(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
主軸モータにより駆動される主軸に機械的に連動して針板上に出没して布地を送る送り歯と、
所定の基準位置に対する傾斜角度を変更することにより前記送り歯の移動軌跡を変更して送りピッチを変更する角駒と、
前記角駒の前記傾斜角度を変更する駆動モータと、
前記駆動モータの回転位置を制御する駆動モータ制御手段と、
を有するミシンの布送り装置において、
非操作時には一端側に付勢され、操作により他端側に移動するように、全ストローク範囲にわたり手動操作可能な返し縫い用の操作レバーと、
前記操作レバーの操作位置を検出して操作位置信号を出力する操作位置検出手段と、
前記操作位置信号に基づいて、所定の上限指令ピッチと所定の下限指令ピッチの範囲で、前記操作位置に対応する指令送りピッチを算出する算出手段と、
前記操作レバーの全ストローク範囲における送りピッチの上方限界である初期値を設定する初期値設定手段と、
前記操作レバーの全ストローク範囲における送りピッチの下方限界である下限値を設定する下限値設定手段と、を備えるとともに、
前記駆動モータ制御手段は、
前記操作レバーが操作された際に、前記初期値から前記下限値の範囲内において、送りピッチを前記操作レバーの操作位置に対応した前記指令送りピッチとするように、前記駆動モータの回転位置を制御することを特徴とするミシンの布送り装置。
【請求項２】
主軸モータにより駆動される主軸に機械的に連動して針板上に出没して布地を送る送り歯と、
所定の基準位置に対する傾斜角度を変更することにより前記送り歯の移動軌跡を変更して送りピッチを変更する角駒と、
前記角駒の前記傾斜角度を変更する駆動モータと、
前記駆動モータの回転位置を制御する駆動モータ制御手段と、
を有するミシンの布送り装置において、
非操作時には一端側に付勢され、操作により他端側に移動するように、全ストローク範囲にわたり手動操作可能な返し縫い用の操作レバーと、
前記操作レバーの非操作状態からの操作量を検出するとともに、操作量信号を出力する操作量検出手段と、
前記操作レバーの非操作状態の送りピッチである初期値を設定する初期値設定手段と、
前記操作レバーの全ストローク範囲における送りピッチの下方限界である下限値を設定する下限値設定手段と、を備えるとともに、
前記駆動モータ制御手段は、
前記操作レバーが操作された際に、前記操作量検出手段で検出された操作量に応じて、送りピッチを前記初期値から前記下限値まで変化させるように前記駆動モータの回転位置を制御することを特徴とするミシンの布送り装置。
【請求項３】
送りピッチが前記下限値に到達する際の操作レバーの操作量である到達操作量を設定する到達操作量設定手段を備えるとともに、
前記駆動モータ制御手段は、
前記操作レバーを非操作状態から前記到達操作量まで操作する間に、送りピッチが前記初期値から前記下限値へと変更されるように、前記駆動モータの回転位置を制御することを特徴とする請求項２記載のミシンの布送り装置。
【請求項４】
縫製パターン毎に個別に前記初期値および／または前記下限値を設定する制限値設定手段を備えることを特徴とする請求項１から３の何れかに記載のミシンの布送り装置。
【請求項５】
縫製動作中に前記操作レバーが操作された際に、前記操作レバーの操作により変更された送りピッチをリアルタイムで表示する表示手段を備えることを特徴とする請求項１から４の何れかに記載のミシンの布送り装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ミシンの布送り装置に関し、特に、自在な送りピッチ制御を可能にして優れた操作性を有するミシンの布送り装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、所定の縫製作業を行う際に被縫製物たる布地を所定の方向に送る布送り装置が種々提案され、実用化されている。従来の布送り装置としては、針板上に出没して布地を送る送り歯と、この送り歯の移動軌跡を変更させる機能を果たす角駒と、を備えるものが提案されている。かかる布送り装置においては、所定の基準位置に対する角駒の傾斜角度を変更することによって、送り歯の移動軌跡を変更し、もって送りピッチを変更するようにしている。
【０００３】
このような布送り装置において、作業者が縫製途中で止め縫いなどを行うために送りピッチを変更する手段としては、図１１に示したように、ミシン頭部１０１に設けた操作レバー１１０と、ミシンベッド２００内に配置した角駒２１０と、を所定のリンク機構３００によって機械的に接続し、この操作レバー１１０を操作することによって角駒２１０の傾斜角度を変更して、送りピッチを変更する手段が提案されている。
【０００４】
かかる機構においては、操作レバー１１０は回動軸１２０を中心に回動可能とされ、ストッパ１３０、１４０によってその可動範囲が設定される。そして、ストッパ１３０（１４０）の位置を変更することによって、操作レバー１１０の可動範囲を変更していた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、このように操作レバー１１０と角駒２１０とを機械的に接続することによって送りピッチの制御を可能とした布送り装置を採用した場合には、操作レバー１１０と角駒２１０とを機械的に接続するためのリンク機構を組み付ける作業が煩雑であり、コストも嵩んでいた。
【０００６】
また、このように操作レバー１１０と角駒２１０とを機械的に接続することによって送りピッチの制御を可能とした布送り装置を採用した場合には、操作レバー１１０の操作量に対する角駒２１０の傾斜角度の変化量が一義的に定められてしまう。このため、操作レバー１１０の操作量に対する送りピッチの変化量を、種々の縫製状況やユーザの好みに応じて自在に調整することができなかった。さらに、操作レバーが操作された際の送りピッチの下限値を変更する際には、ストッパ１４０の機械的位置を変更する必要があり、調整に手間がかかっていた。
【０００７】
本発明の課題は、製造の際の煩雑な作業が不用で製造コストを低減させることができるとともに、自在な送りピッチ制御が可能であって優れた操作性を有するミシンの布送り装置を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
以上の課題を解決するため、請求項１記載の発明は、例えば図１から図１０に示すように、
主軸モータ（４）により駆動される主軸に機械的に連動して針板１２上に出没して布地を送る送り歯（１１）と、
所定の基準位置に対する傾斜角度を変更することにより前記送り歯の移動軌跡を変更して送りピッチを変更する角駒（３０）と、
前記角駒の前記傾斜角度を変更する駆動モータ（パルスモータ５０）と、
前記駆動モータの回転位置を制御する駆動モータ制御手段（ＣＰＵ８０）と、を有するミシンの布送り装置において、
非操作時には一端側に付勢され、操作により他端側に移動するように、全ストローク範囲（Ｓａ）にわたり手動操作可能な返し縫い用の操作レバー（６）と、前記操作レバーの操作位置を検出して操作位置信号を出力する操作位置検出手段（エンコーダ７０）と、
前記操作位置信号に基づいて、所定の上限指令ピッチ（Ｐｈ）と所定の下限指令ピッチ（Ｐｌ）の範囲で、前記操作位置に対応する指令送りピッチ（Ｐｂ）を算出する算出手段（ＣＰＵ８０および指令送りピッチ算出手段Ｓ６）と、
前記操作レバーの全ストローク範囲における送りピッチの上方限界である初期値（Ｐｕ）を設定する初期値設定手段（操作パネル８）と、
前記操作レバーの全ストローク範囲における送りピッチの下方限界である下限値（Ｐｄ）を設定する下限値設定手段（操作パネル８）と、を備えるとともに、
前記駆動モータ制御手段は、
前記操作レバーが操作された際に、前記初期値から前記下限値の範囲内において、送りピッチを前記操作レバーの操作位置に対応した前記指令送りピッチとするように、前記駆動モータの回転位置を制御することを特徴とする。
【０００９】
請求項１記載の発明によれば、手動操作可能な返し縫い用の操作レバーの操作位置を検出して操作位置信号を出力する操作位置検出手段を備え、駆動モータ制御手段は、操作レバーが操作された際に、送りピッチを、操作レバーの操作位置に対応する送りピッチとするように駆動モータの回転位置を制御するものであるため、従来のような操作レバーと角駒とを機械的に接続するためのリンク機構を設けることなく、送りピッチ制御を行うことができる。
【００１０】
従って、リンク機構を設けるための煩雑な作業が不要となるため、製造の際の作業性を格段に向上させることができる。また、リンク機構が不要となった分だけコストを低減させることができる。
【００１１】
また、請求項１記載の発明によれば、送りピッチの初期値および下限値を設定する初期値設定手段および下限値設定手段を備えるとともに、駆動モータ制御手段は、操作レバーが操作された際に、送りピッチを、初期値から下限値までの範囲内において操作レバーの操作位置に応じた送りピッチとするように駆動モータの回転位置を制御するものであるため、操作レバーの可動範囲を設定するための機械的なストッパを設けることなく、送りピッチを初期値から下限値までの範囲内で変更することができる。
【００１２】
請求項２記載の発明は、例えば図１から図１０に示すように、
主軸モータ（４）により駆動される主軸に機械的に連動して針板１２上に出没して布地を送る送り歯（１１）と、
所定の基準位置に対する傾斜角度を変更することにより前記送り歯の移動軌跡を変更して送りピッチを変更する角駒（３０）と、
前記角駒の前記傾斜角度を変更する駆動モータ（パルスモータ５０）と、
前記駆動モータの回転位置を制御する駆動モータ制御手段（ＣＰＵ８０）と、を有するミシンの布送り装置において、
非操作時には一端側に付勢され、操作により他端側に移動するように、全ストローク範囲（Ｓａ）にわたり手動操作可能な返し縫い用の操作レバー（６）と、前記操作レバーの非操作状態からの操作量を検出するとともに、操作量信号を出力する操作量検出手段（エンコーダ７０）と、
前記操作レバーの非操作状態の送りピッチである初期値（Ｐｕ）を設定する初期値設定手段（操作パネル８）と、
前記操作レバーの全ストローク範囲における送りピッチの下方限界である下限値（Ｐｄ）を設定する下限値設定手段（操作パネル８）と、を備えるとともに、
前記駆動モータ制御手段は、
前記操作レバーが操作された際に、前記操作量検出手段で検出された操作量に応じて、送りピッチを前記初期値から前記下限値まで変化させるように前記駆動モータの回転位置を制御することを特徴とする。
【００１３】
請求項２記載の発明によれば、手動操作可能な返し縫い用の操作レバーの非操作状態からの操作量を検出して操作量信号を出力する操作量検出手段を備え、駆動モータ制御手段は、送りピッチを操作レバーの操作量に応じて変化させるように駆動モータの回転位置を制御するものであるため、従来のような操作レバーと角駒とを機械的に接続するためのリンク機構を設けることなく、送りピッチ制御を行うことができる。
【００１４】
従って、リンク機構を設けるための煩雑な作業が不要となるため、製造の際の作業労力を格段に向上させることができる。また、リンク機構が不要となった分だけ製造コストを低減させることができる。
【００１５】
また、請求項２記載の発明によれば、操作レバーの非操作状態の送りピッチである初期値を設定する初期値設定手段と、送りピッチの下限値を設定する下限値設定手段と、を備え、駆動モータ制御手段は、操作レバーを非操作状態から操作した際に送りピッチを操作レバーの操作量に応じて初期値から下限値まで変化させるように駆動モータの回転位置を制御するものであるため、操作レバーの可動範囲を設定するためのストッパを設けることなく、送りピッチを初期値から下限値まで変更することができる。この際、操作レバーを非操作状態から操作した際に送りピッチを初期値から直ぐに負方向に変更させることができるので、操作レバーの有効操作範囲を広げることができ、操作性に優れる。
【００１６】
請求項３記載の発明は、請求項２記載のミシンの布送り装置において、例えば図１から図１０に示すように、
送りピッチが前記下限値（Ｐｄ）に到達する際の操作レバー（６）の操作量である到達操作量（Ｓｌ）を設定する到達操作量設定手段（操作パネル８）を備えるとともに、
前記駆動モータ制御手段（ＣＰＵ８０）は、
前記操作レバーを非操作状態から前記到達操作量まで操作する間に、送りピッチが前記初期値（Ｐｕ）から前記下限値（Ｐｄ）へと変更されるように、前記駆動モータ（パルスモータ５０）の回転位置を制御することを特徴とする。
【００１７】
請求項３記載の発明によれば、送りピッチが下限値に到達する際の操作レバーの操作量である到達操作量を設定する到達操作量設定手段を備えるとともに、駆動モータ制御手段は、操作レバーを非操作状態から前記到達操作量まで操作する間に、送りピッチが初期値から下限値へと変更されるように、駆動モータの回転位置を制御するものであるため、操作レバーの単位操作量当りの送りピッチの変化量を、自在に変更することができる。
【００１８】
従って、操作レバーの単位操作量当りの送りピッチの変化量を、種々の縫製状況やユーザの好みに応じて自在に調整することができるので、きわめて操作性に優れる。例えば、到達操作量を大きく設定することによって操作レバーの単位操作量当りの送りピッチの変化量を小さく設定することができるので、送りピッチの微調整が可能となる。一方、到達操作量を小さく設定することによって操作レバーの単位操作量当りの送りピッチの変化量を大きく設定することができるので、迅速な送りピッチ変更が可能となる。
【００１９】
請求項４記載の発明は、請求項１から３の何れかに記載のミシンの布送り装置において、
縫製パターン毎に個別に前記初期値（Ｐｕ）および／または前記下限値（Ｐｄ）を設定する制限値設定手段（ＣＰＵ８０）を備えることを特徴とする。
【００２０】
請求項４記載の発明によれば、縫製パターン毎に個別に初期値および／または下限値を設定することができるので、縫製パターンが変わる毎に、初期値および／または下限値を設定し直す必要がなく、操作性、再現性に優れる。
【００２１】
請求項５記載の発明は、請求項１から４の何れかに記載のミシンの布送り装置において、例えば図１から図６に示すように、
縫製動作中に前記操作レバー（６）が操作された際に、前記操作レバーの操作により変更された送りピッチをリアルタイムで表示する表示手段（表示部８ａ）を備えることを特徴とする。
【００２２】
請求項５記載の発明によれば、縫製動作中に操作レバーが操作された際に、操作レバーの操作により変更された送りピッチをリアルタイムで表示する表示手段を備えるので、表示手段に表示された送りピッチを視認しながら操作レバーを操作することができ、きわめて正確な送りピッチ制御を行うことができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を詳細に説明する。
【００２４】
図１は、本実施の形態に係る布送り装置を備えたミシンの全体構成を説明するための概略図である。図２は、図１のII−II部分の断面におけるベッド部１の断面図であり、ミシンのベッド部１内に設けられた布送り装置の構成要素を説明するためのものである。図３は、図２のIII−III部分の断面図であり、布送り装置を構成する送り伝動機構の構成を説明するためのものであり、図４は、布送り装置のパルスモータ５０近傍の構成を説明するための説明図である。図５は、布送り装置の操作レバー６近傍の構成を説明するための説明図である。
【００２５】
図１に示すように、本実施の形態に係るミシンは、ミシン脚卓Ｚ上に載置され、上面に針板が設けられた（破線で示す）ベッド部１と、ベッド部１の上方においてベッド部１と略平行に延在するアーム部２と、アーム部２の前端部から下方に延出して上下動自在な針棒３と、図示していない上軸（主軸）およびクランク機構を介して針棒３を上下動させるミシンモータ４と、ベッド部１上に載置された布地を送る布送り装置と、ミシンの全ての動作を統合制御する制御装置５と、布送り装置を操作するための手動操作可能な返し縫い用（止め縫い用）の操作レバー６と、踏込み量によってミシンモータ４の回転速度を調節する操作ペダル７と、布送り装置の送りピッチの初期値等の設定や縫製パターンの選択・設定を行うための各種スイッチや表示部８ａを有する操作パネル８と、を備えている。このミシンは、針棒３の先端に装着された針をミシンモータ４で上下動させながら布送り装置により布地を所定の方向に送ることで、布地に縫い目を施すものである。なお、制御装置５は、布送り装置の制御装置を兼ねている。
【００２６】
まず、図２ないし図５を用いて、本実施の形態に係る布送り装置の機械的構成について説明する。布送り装置は、下軸１０、下軸１０の回転運動を送り歯１１に伝動する送り伝動機構２０、送り歯１１の送りピッチ（下軸１０一回転当たりの送り歯１１による布送り量）を変更する角駒３０、角駒３０を嵌め込む送り調節軸４０、送りピッチ設定用の駆動モータであるパルスモータ５０等を備えている。
【００２７】
図２は図１のII−II部分の断面におけるベッド部１の断面図であり、ベッド部１の内部を図１における紙面下側から見た図である。図２に示すように、ベッド部１内には、前後方向に延在する軸心を中心に回転自在とされた下軸１０が取り付けられている。下軸１０は、図示されていないリンク機構を介してミシンモータ４の駆動取出軸に連結されている。このため、ミシンモータ４が駆動されると、リンク機構を介して下軸１０も回転するように構成されている。
【００２８】
下軸１０の前側端部には、図示していない布押えの下方に配置されるとともに針板に対して出没可能に設けられ、布を送るための送り歯１１が取り付けられている。下軸１０の後方には、下軸１０の回転運動を送り歯１１に伝達して送り歯１１を駆動する送り伝動機構２０が取り付けられている。
【００２９】
図３は、図２のIII−III部分の断面図であり、ベッド部１の上側を紙面上側に配置した状態を示している。送り伝動機構２０は、水平送りカム２１、水平送りロッド２２、水平送り連結桿２３、水平送り腕２４、水平送り軸２５、送り台腕２６、送り台２７、上下送りリンク２８等を備えている。
【００３０】
水平送りカム２１は、下軸１０に対して偏心した偏心カムを有しており、この偏心カムは、ベアリングを介して回転自在に水平送りロッド２２の上側端部に連結している。水平送りロッド２２の下側端部は、回転自在に水平送り連結桿２３の左右中間部に連結している。
【００３１】
水平送り連結桿２３の右側端部は、水平送り腕２４の下側端部に回転自在に連結されている。水平送り腕２４の上側端部は水平送り軸２５の後側端部に固定されている。水平送り軸２５は、前後方向の軸心を中心に回転自在とされた状態でベッド部１に取り付けられており、水平送り軸２５の前側端部は、送り台腕２６の下側端部に固定されている。送り台腕２６の上側端部は、送り台２７の右側端部に回転自在に連結されている。
【００３２】
送り台２７上には送り歯１１が固定されている。送り台２７の左側端部は、上下送りリンク２８の上側端部に回転自在に連結されている。上下送りリンク２８の下側端部は下軸１０の前側端部に回転自在に連結されている。一方、水平送り連結桿２３の左側端部には角駒３０が連結されている。
【００３３】
角駒３０は、所定の基準位置に対する傾斜角度（回動角度）を変更することによって送り歯１１の移動軌跡を変更して送りピッチを変更するように機能するものである。角駒３０は、送り調節軸４０の前後中間部に形成された溝４０ａに嵌め込まれており、所定の基準位置から一定角度の回動が可能とされており、所定の送り調節蓋によって、溝４０ａから抜けないように構成されている。
【００３４】
図４は、図２に示したベッド部１に備えられたパルスモータ５０の近傍部分を矢印IVの方向から見た場合の一部透視図であり、ベッド部１の上側を紙面上側に配置した状態を示している。送り調節軸４０は、前後方向の軸心を中心にして回転自在にベッド部１に取り付けられている。送り調節軸４０の後側端部には、第１送り調節リンク４１の上側端部が固定されている。第１送り調節リンク４１の下側端部は、第２送り調節リンク４２の左側端部に回転自在に連結されている。第２送り調節リンク４２の右側端部は、第３送り調節リンク４３の上側端部に回転自在に連結されている。第３送り調節リンク４３の下側端部は、パルスモータ５０の駆動取出軸５１に固定されている。
【００３５】
図５は、図１のアーム部２を矢印Vの方向から見た場合の一部透視図であり、図５（ａ）は布送り装置の操作レバー６を操作する前の状態（非操作状態）を、図５（ｂ）は図５（ａ）の状態から操作レバー６を下方に押し下げた状態を、各々示している。
【００３６】
操作レバー６は、アーム部２に軸部材６ａで回動可能に取り付けられている。軸部材６ａには、操作レバー６とともに回動する第１連結部材６ｂが回動可能に取り付けられており、この第１連結部材６ｂは付勢手段であるコイルスプリング６０によって下方に付勢されている。このため、操作レバー６は上方に回動するように付勢されているが、上方当接部６ｃによって上方への回動が阻止されている。また、アーム部２内には、操作レバー６の操作量（下方への押し下げ量）を規制するための下方当接部６ｄが設けられている。
【００３７】
軸部材６ａには、操作レバー６および第１連結部材６ｂとともに回動する第２連結部材６ｅが回動可能に取り付けられており、この第２連結部材６ｅの上方端部には、第３連結部材６ｆの上方端部が回動自在に連結されている。第３連結部材６ｆの下方端部には、その回動角度を検出するエンコーダ７０が接続されている。
【００３８】
操作レバー６を下方に押し下げて、第２、第３連結部材６ｅ、６ｆを順次図５における反時計周りに回動させると、第３連結部材６ｅの回動角度がエンコーダ７０によって検出される。この結果、操作レバー６の操作位置または操作量がエンコーダ７０によって間接的に検出されることとなる。エンコーダ７０は、このように検出された操作レバー６の操作位置または操作量を所定の電気信号である操作信号に変換し、後述するＣＰＵ８０に出力する。この際の操作信号は、操作レバー６の操作量の増加に伴って送りピッチを負方向に変更するものである。すなわち、エンコーダ７０は、本発明における操作位置検出手段および操作量検出手段として機能する。
【００３９】
なお、エンコーダ７０が、操作位置検出手段として機能するか、操作量検出手段として機能するかは、その後の制御において操作信号がどのように機能するかにより決定される。詳細については後述するが、本実施の形態においては、エンコーダ７０は第１布送り制御において操作位置検出手段として、第２布送り制御において操作量検出手段として、各々機能することとなる。
【００４０】
また、送りピッチを「負方向」に変更するとは、送り歯１１が正送り運動を行う状態から逆送り運動を行う方向へと漸次送りピッチを変更することを意味する。すなわち、本実施の形態においては、操作レバー６が図５（ａ）に示した初期状態にあるときには、送り歯１１が正送り運動を行うようにあらかじめ設定されている。そして、操作レバー６を下方に押し下げるに従って送り歯１１の正送り運動の送りピッチの絶対値が漸次減少し、送りピッチゼロの状態を経て逆送り運動の送りピッチの絶対値が漸次増加する方向へ向かうように構成されている。
【００４１】
次に、布送り装置の機械的動作について説明する。ミシンのペダル７を踏み込んでミシンモータ４を駆動することによって下軸１０を回転させると、この下軸１０の回転運動が水平送りカム２１、水平送りロッド２２、水平送り連結桿２３および水平送り腕２４を介して水平送り軸２５に伝達され、水平送り軸２５が往復回動運動を行う。そして、水平送り軸２５の往復回動運動が送り台腕２６および送り台２７を介して送り歯１１に伝達され、送り歯１１の左右方向の往復運動が実現することとなる。
【００４２】
一方、下軸１０の回転運動が上下送りリンク２８を介して送り台２７に伝達されることによって、送り台２７上に固定された送り歯１１の上下方向の往復運動が実現することとなる。
【００４３】
この結果、送り歯１１は、左右方向の往復運動と上下方向の往復運動との合成により円ないし楕円運動を行うことで、布押えによって上方から押さえられた布地を所定の方向に送る布送り運動を行う。
【００４４】
ここで、送り歯１１が、針板から上方へ突出している間に左から右へ移動するように円ないし楕円運動を行うと、布押えに押さえられた布は正送りされる。一方、送り歯１１が、針板から上方へ突出している間に右から左へ移動するように円ないし楕円運動を行うと、布押えに押さえられた布は逆送りされる。
【００４５】
送り歯１１の正送りと逆送りの変換は、下軸１０の回転位相に対する水平送り軸２５の回動位相を変更することで行われるが、下軸１０の回転位相や水平送り軸２５の回動位相の変更は角駒３０の傾斜角度（所定の基準位置に対する回動角度）が変更されることで実現される。すなわち、角駒３０が図３に示した初期位置からＡ方向へ回動した場合には、送り歯１１が正送りの運動を行い、角駒３０が図３に示した初期位置からＢ方向へ回動した場合には、送り歯１１が逆送りの運動を行う。
【００４６】
また、送り歯１１が正送りする場合でも逆送りする場合でも、送り歯１１の運動軌跡は前記したように円形状ないし楕円形状であるが、左右方向の径が変更されることで、送りピッチ（下軸１０一回転当たりの送り歯１１による布送り量）が変更される。すなわち、下軸１０一回転当たりの水平送り軸２５を支点とした送り台腕２６の回動角度の範囲が変更されることで、送り台２７および送り歯１１の運動軌跡における左右方向の径が変更され、これにより、送りピッチが変更される。具体的には、角駒３０の回動角度が大きくなるにつれて下軸１０一回転当たりの正逆布送り量（送りピッチ）が大きくなる。
【００４７】
以上のように角駒３０の傾斜角度（所定の基準位置からの回動角度）が変更されることによって、送り歯１１の送り方向や送りピッチの変更を行うことができる。角駒３０の傾斜角度の変更は、パルスモータ５０によって行われる。
【００４８】
すなわち、操作レバー６を操作することによって図４に示したパルスモータ５０を作動させ、駆動取出軸５１を図４における時計回りに回転させると、第３、第２および第１送り調節リンク４３、４２および４１を順次介して、送り調節軸４０がＡ方向に回動する。一方、駆動取出軸５１が反時計回りに回転すると、第３、第２および第１送り調節リンク４３、４２および４１を順次介して、送り調節軸４０がＢ方向に回動する。このように、パルスモータ５０が第３、第２および第１送り調節リンク４３、４２および４１を介して送り調節軸４０を回動させることにより、角駒３０の傾斜角度を変更して、送り歯１１の送り方向や送りピッチを変更することができる。
【００４９】
次いで、本実施の形態に係る布送り装置の電気的な構成について、図６を用いて説明する。図６は、本実施の形態に係る布送り装置を備えたミシンの電気的な構成を説明するためのブロック図である。
【００５０】
制御装置５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）８０、ＲＡＭ（Random Access Memory）９０、ＲＯＭ（Read Only Memory）１００等を備えており、ＲＯＭ１００に格納された各種制御プログラムに基づいてミシン全体の動作を統合制御するという機能を果たす。
【００５１】
制御装置５は、図示していない入力インターフェースを介して操作レバー６、操作ペダル７、操作パネル８等と電気的に接続されている。操作レバー６の操作量は、エンコーダ７０によって検出されて電気的な指令信号に変換された上でＣＰＵ８０に伝送される。操作ペダル７の操作量も、図示していないエンコーダによって電気的な指令信号に変換された上でＣＰＵ８０に伝送される。操作パネル８に設けられた各種スイッチの押下操作に伴う設定信号もＣＰＵ８０に伝送される。
【００５２】
操作ペダル７の操作量に係る指令信号を受けたＣＰＵ８０は、図示していない駆動回路を介してミシンモータ４を駆動し、上軸を回転駆動して針棒３を上下動させ、所定の縫製作業を行う。
【００５３】
また、ＣＰＵ８０は、操作レバー６の操作位置（操作量）に係る指令信号や、操作パネル８による各種設定信号に基づいて、図示していない駆動回路を介してパルスモータ５０を駆動してその回転位置を制御する。すなわち、ＣＰＵ８０は、本発明における駆動モータ制御手段である。ＣＰＵ８０によってパルスモータ５０が回転駆動されることにより、第３、第２および第１送り調節リンク４３、４３および４１を順次介して角駒３０の傾斜角度が変更し、送り歯１１の送りピッチが変更することとなる。
【００５４】
操作パネル８に設けられた（図示していない）各種スイッチは、その押下操作によって、送りピッチの初期値Ｐｕおよび下限値Ｐｄや、操作レバー６の到達操作量Ｓｌ等を設定することができる。すなわち、操作スイッチ９は、本発明における初期置設定手段、下限値設定手段および到達操作量設定手段である。
【００５５】
操作パネル８の各種スイッチの押下操作による設定信号を受けたＣＰＵ８０は、所定の範囲内で送り歯１１の送りピッチが変更されるように、パルスモータ５０を駆動してその回転位置を制御する。
【００５６】
具体的には、ＣＰＵ８０は、操作レバー６が操作された際に、送りピッチを、初期値Ｐｕから下限値Ｐｄまでの範囲内において操作レバー６の操作位置（操作量）に対応する送りピッチとするようにパルスモータ５０の回転位置を制御する。
【００５７】
また、ＣＰＵ８０は、縫製パターンや、縫製条件や、縫製動作中の主軸モータ４の回転速度等を操作パネル８の表示部８ａに表示する。さらに、ＣＰＵ８０は、縫製動作中に操作レバー６が操作された際に、操作レバー６の操作により変更された送りピッチを、操作パネル８の表示部８ａにリアルタイムで表示する。すなわち、表示部８ａは、本発明における表示手段である
【００５８】
続いて、本発明に係る布送り装置の制御動作について、フローチャートおよびグラフを用いて説明する。
【００５９】
＜第１布送り制御動作＞
最初に、操作パネル８の各種スイッチによって初期値および下限値を設定した場合における布送り装置の制御動作（第１布送り制御動作）について、図７および図８を用いて説明する。図７は、第１布送り制御動作を説明するためのフローチャートであり、図８は、第１布送り制御動作における操作レバー６と送りピッチとの相関関係を表すグラフである。図８においては、縦軸に送り歯１１の送りピッチ（ｍｍ）を、横軸に操作レバー６の操作位置を、各々とっている。
【００６０】
なお、このフローチャートにおいては、作業者が操作パネル８の各種スイッチを操作することによって、制御装置５の電源の投入前または投入後に初期値Ｐｕおよび下限値Ｐｄが既に設定されているものとし、その設定処理に係る詳細については説明を省略する。
【００６１】
まず、ミシンの電源スイッチを投入して制御装置５を起動する。次いで、送り歯１１の送りピッチの初期値Ｐｕを読み込む（初期値読込工程：Ｓ１）。なお、「初期値Ｐｕ」とは、操作レバー６の全ストローク範囲Ｓａの操作において変更可能な送りピッチの上限値である。本実施の形態においては、初期値Ｐｕが「４ｍｍ」に設定されている（図８参照）。
【００６２】
次いで、下限値Ｐｄを読み込む（下限値読込工程：Ｓ２）。なお、「下限値Ｐｄ」とは、操作レバー６の全ストローク範囲Ｓａの操作において変更可能な送りピッチの下限値を意味し、ユーザの好みによって適宜変更することができる。本実施の形態においては、下限値Ｐｄが「−３ｍｍ」に設定されている。
【００６３】
次いで、ＣＰＵ８０は、パルスモータ５０を駆動して、パルスモータ５０の回転位置を初期値Ｐｕに対応する回転位置に設定する（初期位置設定工程：Ｓ３）。
【００６４】
次いで、操作レバー６の操作位置Ｓｂに対応した操作位置信号を、ＣＰＵ８０が読み込む（レバー操作位置読込工程：Ｓ４）。ＣＰＵ８０は、このとき読み込まれた操作レバー６の操作位置信号により、操作レバー６が操作されたか否かの判断を行う。すなわち、この操作位置信号によって求められた操作レバー６の操作位置Ｓｂが、あらかじめ設定された所定の判定値を超えているか否かを判断し、操作レバー６が操作されたか否かが判断される（レバー操作判定工程：Ｓ５）。
【００６５】
操作レバー６が操作されたと判断された場合には、ＣＰＵ８０は、操作レバー６の操作位置Ｓｂに対応する送りピッチ（以下、「指令送りピッチ」という）Ｐｂを算出する（指令送りピッチ算出工程、指令送りピッチ算出手段：Ｓ６）。
【００６６】
指令送りピッチＰｂの算出方法としては、操作レバー６が非操作状態（図５（ａ）参照）にある時の指令送りピッチを上限指令ピッチＰｈとし、全操作状態（図５（ｂ）参照）にある時の指令送りピッチを下限送りピッチＰｌとした場合の任意の操作位置における送りピッチを求める方法を挙げることができる。指令送りピッチＰｂは、演算によって算出してもよいし、あらかじめ操作レバー６の各操作位置Ｓｂに応じた指令送りピッチＰｂをメモリ（例えば、ＲＯＭ１００）のテーブルに記憶させておき、操作レバー６が操作された際に、操作レバー６の操作位置Ｓｂに対応する指令送りピッチＰｂをこのテーブルから読み出すようにしてもよい。
【００６７】
一方、操作レバー６が操作されないと判断された場合には、操作レバー６が操作されるまで待機を行う（レバー操作判定工程：Ｓ５）。
【００６８】
次いで、ＣＰＵ８０は、指令送りピッチ算出工程Ｓ６で算出された指令送りピッチＰｂが、初期値Ｐｕ以上であるか否かを判定する（第１次ピッチ判定工程：Ｓ７）。第１次ピッチ判定工程Ｓ７において指令送りピッチＰｂが初期値Ｐｕ以上であると判定された場合には、ＣＰＵ８０は、パルスモータ５０の回転位置を初期値Ｐｕに対応する回転位置に維持する（初期値制限工程：Ｓ８）。
【００６９】
本実施の形態においては、操作レバー６の操作開始時の操作位置（図８の範囲Ｆ）における指令送りピッチＰｂは、初期値Ｐｕよりも大きい送りピッチに対応しているが、この初期値制限工程Ｓ８によって、正送り動作における送りピッチが初期値Ｐｕ以上にならないように制限される（図８参照）。すなわち、図８において送りピッチが初期値Ｐｕより大きくなる領域Ｕは、デッドゾーン（不感帯）とされる。
【００７０】
第１次ピッチ判定工程Ｓ７において指令送りピッチＰｂが上限値Ｐｕより小さいと判定された場合には、ＣＰＵ８０は、指令送りピッチＰｂが下限値Ｐｄ以上であるか否かを判定する（第２次ピッチ判定工程：Ｓ９）。
【００７１】
第２次ピッチ判定工程Ｓ９において指令送りピッチＰｂが下限値Ｐｄ以上であると判定された場合には、ＣＰＵ８０は、パルスモータ５０を駆動して、パルスモータ５０の回転位置を指令送りピッチＰｂに対応する回転位置に設定する（指令位置設定工程、送りピッチ駆動手段：Ｓ１０）。
【００７２】
第２次ピッチ判定工程Ｓ９において指令送りピッチＰｂが下限値Ｐｄより小さいと判定された場合には、ＣＰＵ８０は、パルスモータ５０の回転位置を下限値Ｐｄに対応する回転位置に設定する（下限値制限工程：Ｓ１１）。
【００７３】
本実施の形態における操作レバー６を下方当接部６ｄに当接するまで押し下げた状態（図５（ｂ）参照）における指令送りピッチは、この下限値Ｐｄよりも小さい送りピッチＰｌに対応しているが、この下限値制限工程Ｓ１１によって、送りピッチが下限値Ｐｄ以下にならないように制限される（図８参照）。すなわち、図８において送りピッチが下限値Ｐｄより小さくなる領域Ｄは、デッドゾーン（不感帯）とされる。
【００７４】
なお、初期値制限工程Ｓ８、指令位置設定工程Ｓ１０および下限値制限工程Ｓ１１の終了後は、再びレバー操作位置読込工程Ｓ４に移行して、レバー操作判定工程Ｓ５ないし下限値制限工程Ｓ１１までの処理が、ミシンの電源遮断まで繰り返される。
【００７５】
以上により、操作レバー６が全ストローク範囲Ｓａに操作され、送りピッチを上限指令ピッチＰｈから下限指令ピッチＰｌまでに変更する指令が操作レバー６の操作によりなされても、送りピッチは、上方限界である初期値Ｐｕから下方限界であるＰｄの範囲で、操作レバー６の操作位置に対応した指令送りピッチＰｂとなるように、パルスモータ５０の回転位置が制御される。
【００７６】
また、図７のフローチャートにおいては、説明を簡略化するためにミシンモータ４に係る制御動作を記載していないが、初期値読込工程Ｓ１ないし下限値制限工程Ｓ１１の何れの状態においても、ミシンモータ４が駆動されれば、その時点で設定されている送りピッチで布地が送られることは勿論である。
【００７７】
＜第２布送り制御動作＞
次に、操作パネル８の各種スイッチによって初期値Ｐｕ、下限値Ｐｄおよび到達操作量Ｓｌが設定されている場合における布送り装置の制御動作（第２布送り制御動作）について、図９および図１０を用いて説明する。図９は、第２布送り制御動作を説明するためのフローチャートであり、図１０は、第２布送り制御動作における操作レバー６と送りピッチとの相関関係を表すグラフである。図１０においては、縦軸に送り歯１１の送りピッチ（ｍｍ）を、横軸に操作レバー６の操作量を、各々とっている。
【００７８】
この第２布送り制御動作においては、エンコーダ７０は、操作量検出手段として機能している。また、図９のフローチャートにおいては、図７のフローチャートと同様に、作業者が操作パネル８の各種スイッチを操作することによって、制御装置５の電源投入前または投入後に初期値Ｐｕ、下限値Ｐｄおよび到達操作量Ｓｌが既に設定されているものとし、その設定処理に係る詳細については説明を省略する。また、ミシンモータ４に係る制御動作についても省略することとする。なお、この第２布送り制御動作においては、初期値Ｐｕは、操作レバー６の非操作時の送りピッチとして設定されている。
【００７９】
まず、ミシンの電源スイッチを投入して制御装置５を起動する。次いで、第１布送り制御動作と同様に、初期値Ｐｕおよび下限値Ｐｄを読み込む（初期値読込工程：Ｓ２１、および、下限値読込工程：Ｓ２２）。
【００８０】
次いで、送りピッチが下限値Ｐｄに到達する際の操作レバー６の操作量（到達操作量）Ｓｌを読み込む（到達操作量読込工程：Ｓ２３）。到達操作量Ｓｌは、操作レバー６の全ストロークＳａ以下で、ユーザの好みによって自在に設定することができる。到達操作量Ｓｌを小さく設定することによって、図１０に示すように、操作レバー６の単位操作量当りの送りピッチの変化量を大きくすることができる。
【００８１】
次いで、ＣＰＵ８０は、パルスモータ５０を駆動して、パルスモータ５０の回転位置を初期値Ｐｕに対応する回転位置に設定する（初期位置設定工程：Ｓ２４）。次いで、操作レバー６の操作量Ｓｂに対応した操作信号を、ＣＰＵ８０が読み込み（レバー操作量読込工程：Ｓ２５）、第１布送り制御動作と同様に、操作レバー６が操作されたか否かの判定を行う（レバー操作判定工程：Ｓ２６）。
【００８２】
操作レバー６の操作有りとする信号が検出された場合には、ＣＰＵ８０は、操作レバー６の操作量Ｓｂが到達操作量Ｓｌ以下か否かを判定する（操作量判定工程：Ｓ２７）。一方、操作レバー６の操作有りとする信号が検出されない場合には、レバー操作量読込工程Ｓ２５に移行して、操作信号が検出されるまで待機を行う。
【００８３】
操作量判定工程Ｓ２７において操作量Ｓｂが到達操作量Ｓｌ以下であると判定された場合には、ＣＰＵ８０は、到達操作量Ｓｌ等に基づき、操作量Ｓｂに対応する送りピッチ（以下、「目標送りピッチ」という）Ｐａを算出する（目標送りピッチ算出工程、目標送りピッチ算出手段：Ｓ２８）。
【００８４】
なお、目標送りピッチ算出工程Ｓ２８におけるＰａの算出式は、以下のように定められる。
Ｐａ＝Ｐｕ−（Ｐｕ−Ｐｄ）Ｓｂ／Ｓｌ
例えば、Ｐｕ＝４、Ｐｄ＝−３、Ｓｂ＝３、Ｓｌ＝７とした場合には、目標送りピッチＰａ＝１と算出されることとなる（図１０参照）。
【００８５】
目標送りピッチ算出工程Ｓ２８を経た後、ＣＰＵ８０は、パルスモータ５０を駆動して、パルスモータ５０の回転位置を目標送りピッチＰａに対応する回転位置に設定して制御動作を終了する（目標位置設定工程：Ｓ２９）。
【００８６】
第２布送り制御動作においては、このように、初期値Ｐｕ、下限値Ｐｄ、到達操作量Ｓｌおよび操作レバー６の操作量Ｓｂに基づいて目標送りピッチＰａを算出し、この目標送りピッチＰａに対応する回転位置にパルスモータ５０の回転位置を設定している。このため、第１布送り制御動作における初期値制限工程Ｓ８のような工程は採用されておらず、操作レバー６の操作量Ｓｂが検出されると直ぐに目標送りピッチＰａが算出され、パルスモータ５０が駆動制御され、操作レバー６の操作量に応じた分の送りピッチが初期値Ｐｕの送りピッチから減算されることとなる。
【００８７】
一方、操作量判定工程Ｓ２７において操作量Ｓｂが到達操作量Ｓｌより大きいと判定された場合には、ＣＰＵ８０は、パルスモータ５０の回転位置を下限値Ｐｄに対応する回転位置に設定し、制御動作を終了する（下限値制限工程：Ｓ３０）。
【００８８】
本実施の形態に係るミシンの布送り装置においては、手動操作可能な操作レバー６の操作位置または操作量を検出するとともに検出された操作レバー６の操作位置または操作量に応じた送りピッチに変更するための操作信号を出力するエンコーダ７０を備え、駆動モータ制御手段であるＣＰＵ８０は、操作レバー６が操作された際に、送りピッチを、操作レバー６の操作位置または操作量に対応する送りピッチとするようにパルスモータ５０の回転位置を制御するものであるため、従来のような操作レバーと角駒とを機械的に接続するためのリンク機構を設けることなく、送りピッチ制御を行うことができる。
【００８９】
従って、リンク機構を設けるための煩雑な作業が不要となるため、製造の際の作業性を格段に向上させることができる。また、リンク機構が不要となった分だけコストを低減させることができる。
【００９０】
また、本実施の形態に係るミシンの布送り装置においては、送りピッチの初期値Ｐｕおよび下限値Ｐｄを設定する操作パネル８を備え、駆動モータ制御手段であるＣＰＵ８０は、操作レバー６が操作された際に、送りピッチを、初期値Ｐｕから下限値Ｐｄまでの範囲内において操作レバー６の操作位置または操作量に応じた送りピッチとするようにパルスモータ５０の回転位置を制御するものであるため、操作レバー６の可動範囲を設定するための機械的なストッパを設けることなく、送りピッチを初期値Ｐｕから下限値Ｐｄまでの範囲内で変更することができる。
【００９１】
また、本実施の形態に係るミシンの布送り装置においては、送りピッチが下限値Ｐｄに到達する際の操作レバー６の操作量（到達操作量Ｓｌ）を設定する操作パネル８を備え、駆動モータ制御手段であるＣＰＵ８０は、操作レバー６を非操作状態から到達操作量Ｓｌだけ操作する間に、送りピッチが初期値Ｐｕから下限値Ｐｄへと変更されるように、パルスモータ５０の回転位置を制御するものであるため、操作レバー６の単位操作量当りの送りピッチの変化量を、自在に変更することができる。
【００９２】
従って、操作レバー６の単位操作量当りの送りピッチの変化量を、種々の縫製状況やユーザの好みに応じて自在に調整することができるので、きわめて操作性に優れる。例えば、到達操作量Ｓｌを大きく設定することによって操作レバー６の単位操作量当りの送りピッチの変化量を小さく設定することができるので、送りピッチの微調整が可能となる。一方、到達操作量Ｓｌを小さく設定することによって操作レバー６の単位操作量当りの送りピッチの変化量を大きく設定することができるので、迅速な送りピッチ変更が可能となる。
【００９３】
なお、図示していないが、角駒に連結された操作レバーによって角駒の傾斜角度を変えて送りピッチを変更する従来の機械式の布送り装置においては、操作レバーの非操作時の送りピッチの設定値によっては、操作レバーの初期操作時において、本実施の形態における第１布送り制御動作におけると同様のデッドゾーン（不感帯Ｕ：図８参照）が存在した。これに対し、本実施の形態における第２布送り制御動作においては、第１布送り制御動作と異なり、操作レバー６の初期操作時におけるデッドゾーン（不感帯Ｕ：図８参照）が存在せず、操作レバー６の操作範囲を有効に使用することができ、操作性に優れるものとなる。
【００９４】
なお、本発明は、上記実施の形態に限定されず、適宜変更可能であるのは勿論である。例えば、縫製パターン毎に、初期値Ｐｕおよび／または下限値ＰｄをＲＡＭ９０に記録させておくことができる。
【００９５】
かかる場合、ユーザが操作パネル８の各種スイッチ等によって縫製パターン（直線返し縫い、２点千鳥縫い等）を選択し、この選択に応じてＲＡＭ９０内の縫製パターンに応じた初期値Ｐｕおよび／または下限値ＰｄをＣＰＵ８０が自動的に読み込むことにより、ユーザが、縫製パターンが変わるたびに、初期値Ｐｕおよび／またはＰｄを縫製パターンに合わせて設定する必要がなくなり、操作性、再現性に優れたミシンを提供することができる。この際、ＣＰＵ８０は、本発明における制限値設定手段として機能することとなる。
【００９６】
また、前記した第２布送り制御動作においては、到達操作量Ｓｌを設定する手段を設け、これを設定するようにしているが、到達操作量Ｓｌを設定せず、操作レバー６の操作量が最大ストロークＳａとなったときに下限値Ｐｄとなるように、パルスモータ５０の回転位置を制御することもできる。
【００９７】
なお、図９のフローチャートのレバー操作判定工程Ｓ２６において、第１布送り制御におけるレバー操作判定工程Ｓ５の場合と同様に、操作レバー６の操作の有無を判定しているが、この操作レバー６の操作を判断する前記所定の判定値を若干大きく設定して、操作レバー６の微動により操作有りと誤判定されるのを防止することにより、ミシンの振動等により操作レバー６が微動して送りピッチが変動してしまうことを防止することができる。
【００９８】
【発明の効果】
請求項１または請求項２記載の発明によれば、手動操作可能な操作レバーの操作位置または操作量を検出するとともに検出された操作レバーの操作位置または操作量に応じた送りピッチに変更するための操作信号を出力する操作位置検出手段または操作量検出手段を備え、駆動モータ制御手段は、操作レバーが操作された際に、送りピッチを、操作レバーの操作位置または操作量に対応する送りピッチとするように駆動モータの回転位置を制御するものであるため、従来のような操作レバーと角駒とを機械的に接続するためのリンク機構を設けることなく、送りピッチ制御を行うことができる。
【００９９】
従って、リンク機構を設けるための煩雑な作業が不要となるため、製造の際の作業性を格段に向上させることができる。また、リンク機構が不要となった分だけコストを低減させることができる。
【０１００】
また、請求項１または請求項２記載の発明によれば、送りピッチの初期値および下限値を設定する手段を備えるとともに、駆動モータ制御手段は、操作レバーが操作された際に、送りピッチを、初期値から下限値までの範囲内において操作レバーの操作位置または操作量に応じた送りピッチとするように駆動モータの回転位置を制御するものであるため、操作レバーの可動範囲を設定するための機械的なストッパを設けることなく、送りピッチを初期値から下限値までの範囲内で変更することができる。
【０１０１】
また、請求項２記載の発明によれば、操作レバーが操作されると直ぐに操作レバーの操作量に応じた分だけ送りピッチが変更されるので、操作レバーの初期操作時における不感帯が存在せず、操作レバーの操作範囲を有効に活用できる。
【０１０２】
請求項３記載の発明によれば、送りピッチが下限値に到達する際の操作レバーの操作量である到達操作量を設定する到達操作量設定手段を備え、駆動モータ制御手段は、操作レバーを非操作状態から前記到達操作量まで操作する間に、送りピッチが初期値から下限値へと変更されるように、駆動モータの回転位置を制御するものであるため、操作レバーの単位操作量当りの送りピッチの変化量を、自在に変更することができる。
【０１０３】
従って、操作レバーの単位操作量当りの送りピッチの変化量を、種々の縫製状況やユーザの好みに応じて自在に調整することができるので、きわめて操作性に優れる。例えば、到達操作量を大きく設定することによって操作レバーの単位操作量当りの送りピッチの変化量を小さく設定することができるので、送りピッチの微調整が可能となる。一方、到達操作量を小さく設定することによって操作レバーの単位操作量当りの送りピッチの変化量を大きく設定することができるので、迅速な送りピッチ変更が可能となる。
【０１０４】
請求項４記載の発明によれば、縫製パターン毎に個別に初期値および／または下限値を設定することができるので、縫製パターンが変わる毎に初期値および／または下限値を設定し直す必要がなく、操作性、再現性に優れる。
【０１０５】
請求項５記載の発明によれば、縫製動作中に操作レバーが操作された際に、操作レバーの操作により変更された送りピッチをリアルタイムで表示する表示手段を備えるので、表示手段に表示された送りピッチを視認しながら操作レバーを操作することができ、きわめて正確な送りピッチ制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態に係る布送り装置を備えたミシンの全体構成を説明するための概略図である。
【図２】図１のII−II部分の断面図である。
【図３】図２のIII−III部分の断面図である。
【図４】本実施の形態に係る布送り装置のパルスモータ近傍の構成を説明するための説明図である。
【図５】本実施の形態に係る布送り装置の操作レバー近傍の構成を説明するための説明図である。
【図６】本実施の形態に係る布送り装置を備えたミシンの電気的な構成を説明するためのブロック図である。
【図７】本実施の形態に係る布送り装置を使用した第１布送り制御動作を説明するためのフローチャートである。
【図８】本実施の形態に係る布送り装置を使用した第１布送り制御動作における操作レバーの操作位置と送りピッチとの相関関係を示すグラフである。
【図９】本実施の形態に係る布送り装置を使用した第２布送り制御動作を説明するためのフローチャートである。
【図１０】本実施の形態に係る布送り装置を使用した第２布送り制御動作における操作レバーの操作量と送りピッチとの相関関係を示すグラフである。
【図１１】従来の布送り装置の操作レバーと角駒とを接続するリンク機構を説明するための説明図である。
【符号の説明】
１          ベッド部
２          アーム部
３          針棒
４          主軸モータ
５          制御装置
６          操作レバー
６ａ      軸部材６ａ
６ｂ      第１連結部材
６ｃ      上方規制部
６ｄ      下方規制部
６ｅ      第２連結部材
６ｆ      第３連結部材
７          操作ペダル
８          操作パネル
１０          下軸
１１          送り歯
２０          送り連結機構
２１        水平送りカム
２２        水平送りロッド
２３        水平送り連結桿
２４        水平送り腕
２５        水平送り軸
２６        送り台腕
２７        送り台
２８        上下送りリンク
３０        角駒
４０          送り調節軸
４０ａ      溝
４１        第１送り調節リンク
４２        第２送り調節リンク
４３        第３送り調節リンク
５０          パルスモータ
５１        駆動取出軸
６０          コイルスプリング
７０          エンコーダ
８０          ＣＰＵ
９０          ＲＡＭ
１００          ＲＯＭ
１０１          ミシン頭部
１１０          操作レバー
１２０          回動軸
１３０、１４０  ストッパ
２００          ミシンベッド
２１０          角駒
３００          リンク機構
Ｓ１            初期値読込工程
Ｓ２            下限値読込工程
Ｓ３            初期位置設定工程
Ｓ４            レバー操作位置読込工程
Ｓ５            レバー操作判定工程
Ｓ６            指令送りピッチ算出工程
Ｓ７            第１次ピッチ判定工程
Ｓ８            初期値制限工程
Ｓ９            第２次ピッチ判定工程
Ｓ１０          指令位置設定工程
Ｓ１１          下限値制限工程
Ｓ２１          初期値読込工程
Ｓ２２          下限値読込工程
Ｓ２３          到達操作量読込工程
Ｓ２４          初期位置設定工程
Ｓ２５          レバー操作量読込工程
Ｓ２６          レバー操作判定工程
Ｓ２７          操作量判定工程
Ｓ２８          目標送りピッチ算出工程
Ｓ２９          目標位置設定工程
Ｓ３０          下限値制限工程
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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