(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
中空状の柱体内に昇降駆動機構により昇降する昇降体を備え、該昇降体は、柱体の前面の窓孔を通して前方に突出する回転軸を有し、該回転軸の前端部にコンテナ用の把持アームを固定している混合装置において、把持アーム内にコンテナが搬入把持された時の昇降体の位置を搬入セット位置として検出すると共に該位置からの上昇量及び上昇位置からの下降量を計測する搬入セット位置検出センサーと、該搬入セット位置検出センサーからの検出信号により、下降時の昇降体を上記搬入セット位置で停止するコントローラを備え、把持アームにはコンテナ外周の帯状凸部に嵌合するコの字形凹部を形成し、昇降体には、下限位置から上限位置の間のいずれの位置においても、窓孔全面を遮蔽する広さのスライドカバーを固定していることを特徴とする混合装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、薬品等の各種粉粒体を収納したコンテナを、一定高さまで持ち上げ、回転することにより混合する混合装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種混合装置は、粉粒体を収納してコンテナを搬入セット位置で保持し、所定高さまで上昇し、そして回転することにより混合し、下降させて搬出するようになっているが、コンテナを保持する方式としては、次のような各種方式がある。
【０００３】
（１）特開昭５４−１４０６２号公報に記載されているケージ収納方式であり、昇降体の回転軸にケージを支持し、該ケージ内にコンテナを収納して空圧シリンダ等で固定するようになっている。
【０００４】
（２）特公平４−６９１号に記載されているフォーク爪方式であり、昇降体の回転軸に左右１対のフォーク爪を設け、一方、コンテナには左右１対の鞘を設け、フォーク爪を鞘に挿入することによりコンテナを保持するようになっている。
【０００５】
（３）把持アーム方式であり、昇降体にコンテナ把持アームを回転自在に設け、把持アームを開閉自在としてコンテナの外周を把持するようになっている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
混合装置の取扱対象となるコンテナは一種類とは限らず、大きさあるいは形状が異なったものが各種あり、しかも、コンテナの種類によって台車の高さも区々になることがある。したがって、上記いずれの方式の混合装置でも、特定のコンテナ及び台車に対応する搬入セット位置に昇降体をセットしておいても、コンテナの種類等が変更された時には、コンテナの搬入セット時に昇降体のセット位置を調整すると共に、下降時にも作業員がその下降停止位置を一々調整して、コンテナが台車に丁度載置できるようにしなければならず、省力化の妨げとなっている。
【０００７】
【発明の目的】
本願発明の目的は、把持アーム方式において、コンテナの種類等に応じて予め搬入時に調整した搬入セット位置に、混合工程後の下降時に自動的に停止できるようにすることにより、搬出作業の省力化を図ることである。また、把持アームによるコンテナの保持を確実にすると共に、柱体内へのごみ等の侵入を確実に阻止することも目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するため、本願請求項１記載の発明は、中空状の柱体内に、昇降駆動機構により昇降される昇降体を備え、該昇降体は、柱体の前面の窓孔を通して前方に突出する回転軸を有し、該回転軸の前端部にコンテナ把持用の把持アームを固定している混合装置において、把持アーム内にコンテナが搬入把持された時の昇降体の位置を搬入セット位置として検出すると共に該位置からの上昇量及び上昇位置からの下降量を計測する搬入セット位置検出センサーと、該搬入セット位置検出センサーからの検出信号により、下降時の昇降体を上記搬入セット位置で停止するコントローラを備え、把持アームにはコンテナ外周の帯状凸部に嵌合するコの字形凹部を形成し、昇降体には、下限位置から上限位置の間のいずれの位置においても、窓孔全面を遮蔽する広さのスライドカバーを固定していることを特徴としている。
【０００９】
【発明の実施の形態】
図１は本願発明を適用した混合装置の縦断側面図を示しており、床面Ｆに中空角箱状の柱体１が立設されており、該柱体１のフレーム２には、上下の軸受３，４を介して垂直な台形ねじ５が回転自在に支持されている。台形ねじ５の上端部には、カップリング７を介してブレーキ付きギヤドモータ８が連結し、下端部には搬入セット位置検出及び回転量検出用の検出歯車１１が固着され、中間部分には昇降体１３に結合されたスクリューナット１４が螺合している。
【００１０】
台形ねじ５の後側には、センサー支持用の垂直なガイド杆２１が配置され、該ガイド杆２１の上部には、リミットスイッチ型の上限検出センサー１６と回転位置検出センサー１７が上方から順に支持され、下部には、リミットスイッチ型の下限検出センサー１８が支持され、これらセンサー１６，１７，１８はガイド杆２１に対し上下方向の取付位置調節自在に取り付けられると共に、それぞれ前方に突出する接触用ローラ端子を備え、前記スクリューナット１４の後端部に設けられた突起部２３が各接触用ローラ端子に当接可能となっている。ガイド杆２１の下側には、前記検出歯車１１に上下から対向する搬入セット位置検出センサー２０が配置されている。
【００１１】
昇降体１３は、枠状の箱体２５に、把持アーム回転用のブレーキ付ギヤドモータ２６を備えると共に回転軸２８を有する変速ギヤ機構２７等を備えており、回転軸２８は、柱体１の前面に形成された窓孔２９を通過して水平前方に突出し、前端部に把持アーム３０が固定されている。回転軸２８と同一軸芯にはこれを取り囲むボス３１が箱体２５に固着されており、ボス３１の内周面には、クロスローラリング２４を介して回転軸２８の円盤部２８ａが回転自在に保持されており、これによりコンテナ把持時の大きな曲げ応力に耐えることができるように回転軸２８の支持強度を補強している。
【００１２】
図２は図１のII−II断面を示しており、箱体２５の裏面上端部には、左右１対のスライドブロック３２が設けられており、該スライドブロック３２は、柱体１内に立設された左右１対のガイドレール３３に上下方向摺動自在にかみ合っている。
【００１３】
把持アーム３０は、回転軸２８に固定された半円形の固定アーム部３４と、左右１対の可動アーム部３５から構成されており、可動アーム部３５は、固定アーム部３４の両端部に支持軸３６を介して回動自在に支持され、矢印Ａ方向に開放できるようになっており、閉じる時にはクランプ機構３７により、コンテナＣを締め付け可能となっている。
【００１４】
図３は、図２のIII−III断面拡大部分図であり、コンテナＣの外周面には帯状の環状凸部３８が形成されており、該環状凸部３８に噛み合うように、固定アーム部３５の内周面には、断面コの形の凹部４０が形成されている。凹部４０内には、上下両面に樹脂ガイド４１が張り付けられ、側面にはゴムパット４２が張り付けられており、上記各樹脂ガイド４１の先端部には面取り４１ａが施してある。一方、環状凸部３８の上下両端にはＲ部３８ａが形成してある。なお、上記凹部４０は、図２において各可動アーム部３５の周方向の中間部分にも形成されている。
【００１５】
昇降体１３のボス３１には、窓孔２９を遮蔽するためのスライドカバー４５が固着されており、該スライドカバー４５は平板状のアルミ板にボス３１の断面に相応する孔を明けてボス３１に嵌合固定されており、その左右方向の幅は窓孔２９の左右方向の幅よりも広く形成されている。図１において、スライドカバー４５の上下方向の幅Ｈ1 は、窓孔２９の上下方向の幅Ｈ0 よりも長く設定されているのは勿論のこと、昇降体１３の昇降位置にかかわらず常に窓孔２９の上下方向全幅Ｈ0 を覆う状態となるように、窓孔２９の上下方向幅Ｈ0 に昇降体１３の最大ストロークを加えた長さよりも長くなるように設定されている。因に上記最大ストロークは、上下検出センサー１６と下限検出センサー１８との間の距離に概ね相当する。
【００１６】
図４は、図３のIV−IV断面拡大図であり、スライドカバー４５の左右両端部は、柱体１の前壁に摺接すると共に後側へと折れ曲がり、後側の垂直なガイド棒４６に摺動自在に嵌合している。ガイド棒４６は断面Ｌ字形のブラケット４７に固定されている。
【００１７】
図５は、図１のV−V断面拡大図であり、検出歯車１１はその外周に多数の歯を有しており、検出センサー２０は検出歯車１１の外周歯に対応する位置に配置されると共に、図６のように発光素子５０と受光素子５１とを上下対向状に備え、両素子５０，５１はコントローラ５２に接続している。コントローラ５２には、前記搬入セット位置検出センサー２０の他に、前記各センサー１６，１７，１８が接続しており、各センサー１６，１７，１８からの検出信号を入力して、前記昇降用のギヤドモータ８の回転及び停止を制御するように構成されている。
【００１８】
上限検出センサー１６、回転位置検出センサー１７及び下限検出センサー１８については、それらに突起部２３が接触した時には、基本的にはギヤドモータ８の回転を停止する。
【００１９】
搬入セット位置検出センサー２０については、たとえば搬入セット位置固定ボタン（図示せず）を操作することにより、発光素子５０を作動させ、該素子５０から発する光を受光素子５１で検出し、検出歯車１１が回転した場合にはその外周歯の通過数をカウントし、コントローラ５２に記憶するようになっている。そして下降時の歯車反転時においては、前記上昇時（正回転時）のカウントと同数をカウントするとコントローラ５２からギヤドモータ８に停止信号を送り、モータ回転を停止するようになっている。
【００２０】
作用を説明する。図１の下限検出センサー１８及び上限検出センサー１６は、昇降体１３の下降限度位置及び上昇限度位置を規制する目的で設置されるので、下限検出センサー１８の位置は、搬入セット位置よりも常に下方にくるように設定されており、上限検出センサー１６の位置は回転位置センサー１７よりも常に高くなるように設定されている。
【００２１】
把持アーム３０を開放しておき、台車５５に載せられたコンテナＣを前方から把持アーム３０内へと搬入し、昇降体１３の高さを、把持アーム３０の凹部４０が凸部３８の高さに揃うように作業員が調整する。そして、凸部３８を把持アームの凹部４０に嵌め、可動アーム部３５を閉じ、クランプ機構３７でロックする。把持時において、上記凹部４０の内面は樹脂ガイド４１及びゴムパット４２が張り巡らしてあり、また、樹脂ガイド４１には面取り４１ａが、凸部３８にはＲ部３８ａが形成されているので、コンテナＣと把持アーム３０との間に多少の高さのずれが有っても、問題なく把持することができる。
【００２２】
コンテナセット後、搬入セット位置固定ボタンを押すことにより、搬入セット位置検出センサー２０を作動させると同時に台形ねじ５を正回転させて昇降体１３を上昇させる。この上昇工程において、図５に示す検出歯車１１の回転量を検出センサー２０によりカウントし、コントローラ５２に記憶する。
【００２３】
昇降体１３が上昇して突起部２３が回転位置検出センサー１７に接触すると、昇降体１３は所定の高さ（回転位置）で停止する。続いて回転ボタンを操作することにより、回転軸２８が回転し、コンテナＣを回転させて内容物を一定時間混合する。
【００２４】
混合終了後、下降ボタン（図示せず）を押すと、台形ねじ５が逆回転することにより昇降体１３が下降すると同時に、検出センサー２０もカウントを開始する。下降時のカウント数が前記上昇時のカウント数と一致した時点で、ギヤドモータ８は停止する。したがって、昇降体１３は搬入時にセットした搬入セット位置で正確に停止し、台車５５上に正確に載せられる。
【００２５】
可動アーム部３５を開き、台車５５を前方へと搬出し、そして、次のコンテナＣを台車５５に載せて搬入する。
【００２６】
【その他の実施の形態】
（１）搬入セット位置検出センサー２０としては、図５のような歯車１１及び発光素子などを利用したものの他に、エンコーダを利用することもできる。
【００２７】
（２）把持アームとして、図１のようにコンテナ全周を囲む環状の構造のものの他に、上方から見てコの字形のアームを有する構造の混合装置にも適用することができる。
【００２８】
【発明の効果】
以上説明したように本願発明によると、
（１）把持アーム３０内にコンテナＣが搬入把持された時の昇降体１３の位置を搬入セット位置として検出すると共に該位置からの上昇量及び上昇位置からの下降量を計測する搬入セット位置検出センサー２０と、該搬入セット位置検出センサー２０からの検出信号により、下降時の昇降体を上記搬入セット位置で停止するコントローラ５２を備えているので、大きさあるいは形状が異なるコンテナに変更したりあるいは異なる高さの台車に変更することにより搬入セット位置が変化しても、搬入時に昇降体の位置を調整しておけば、上昇、回転後の下降時に、上記搬入セット位置と同じ高さで自動的に停止してコンテナＣを台車上に載置することができ、搬出作業の省力化を達成することができる。
【００２９】
（２）把持アーム３０には、コンテナ外周の帯状凸部３８に嵌合しうるコの字形断面の凹部４０を形成しているので、凹部４０と凸部３８との係合により、重い粉粒体を収納したコンテナＣでも確実に把持し、回転することができ、コンテナがずれたり落下したりするのを確実に防止することができる。
【００３０】
（３）昇降体１３には、下限位置から上限位置の間のストローク内のいずれの位置においても、回転軸周りを除く窓孔全面を常時遮蔽状態に保つ広さのスライドカバー４５を固定しているので、外部から柱体内へのゴミ等の侵入を確実に防ぐことができ、また外観も保つことできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本願発明を適用した混合装置の縦断側面図である。
【図２】  図１のII−II断面図である。
【図３】  図２のIII−III断面拡大図である。
【図４】  図３のIV−IV断面拡大図である。
【図５】  図１のV−V断面拡大図である。
【図６】  図５のVI−VI断面拡大図である。
【符号の説明】
１  柱体
２０  搬入セット位置検出センサー
２８  回転軸
３０  把持アーム
３８  凸部
４０  凹部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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