(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷の移載装置を装備したスタッカクレーンにより枠組棚の多数の収納部に対して荷の搬入、搬出を行う自動倉庫において、
前記スタッカクレーンはその移動速度が前記移載装置の昇降速度に比較して遅く、かつ前記移載装置は前記スタッカクレーンの移動と並行して昇降移動され、自動倉庫から所望の荷を搬出するときに、前記移載装置の待機位置と、前記各収納部に収納された荷の情報とに基づいて、所望の荷が収納された収納部の中から連方向の位置が前記移載装置の待機位置の連方向の位置に最も近い収納部を出庫棚に選定する自動倉庫における出庫棚選定方法。
【請求項２】
前記荷の情報に基づいて所望の荷が収納された全ての収納部について、各収納部と前記移載装置の待機位置との距離を比較し、移載装置の待機位置に一番近い収納部を出庫棚に選定する請求項１に記載の自動倉庫における出庫棚選定方法。
【請求項３】
前記荷の情報に基づいて各収納部に所望の荷が収納されているか否かを、前記移載装置の待機位置に近い収納部から順次検索し、所望の荷が収納された収納部が一個検索された時点で検索を中止し、当該収納部を出庫棚に選定する請求項１に記載の自動倉庫における出庫棚選定方法。
【請求項４】
荷の移載装置を装備したスタッカクレーンにより枠組棚の多数の収納部に対して荷の搬入、搬出を行う自動倉庫において、
前記スタッカクレーンはその移動速度が前記移載装置の昇降速度に比較して遅く、かつ前記移載装置は前記スタッカクレーンの移動と並行して昇降移動されるように構成されており、
前記スタッカクレーンに装備された移載装置の待機位置情報を保持する位置情報保持手段と、
自動倉庫の各収納部に収納されている荷の情報を有する記憶手段と、
前記記憶手段の荷の情報に基づいて出庫を必要とする荷が収納された収納部を検索する検索手段と、
前記位置情報保持手段に保持された移載装置の待機位置情報と、前記記憶手段に記憶された荷の情報とに基づいて、出庫を必要とする荷が収納された収納部の中から連方向の位置が前記移載装置の待機位置の連方向の位置に最も近い収納部を出庫棚に選定する選定手段とを備えた自動倉庫における出庫棚選定装置。
【請求項５】
荷の移載装置を装備したスタッカクレーンにより枠組棚の多数の収納部に対して荷の搬入、搬出を行う自動倉庫において、
前記スタッカクレーンはその移動速度が前記移載装置の昇降速度に比較して遅く、かつ前記移載装置は前記スタッカクレーンの移動と並行して昇降移動され、自動倉庫から所望の荷を搬出するときに、前記移載装置の待機位置と、前記各収納部に収納された荷の情報とに基づいて、所望の荷が収納された各収納部に対して前記移載装置の待機位置の連方向の位置から各収納部の連方向の位置までの移動時間又は移動距離と、各収納部から出庫口までの移載装置の連方向の移動時間又は移動距離との和を演算し、その値が最も小さい収納部を出庫棚に選定する自動倉庫における出庫棚選定方法。
【請求項６】
荷の移載装置を装備したスタッカクレーンにより枠組棚の多数の収納部に対して荷の搬入、搬出を行う自動倉庫において、
前記スタッカクレーンはその移動速度が前記移載装置の昇降速度に比較して遅く、かつ前記移載装置は前記スタッカクレーンの移動と並行して昇降移動されるように構成されており、
前記スタッカクレーンに装備された移載装置の待機位置情報を保持する位置情報保持手段と、
自動倉庫の各収納部に収納されている荷の情報を有する記憶手段と、
前記記憶手段の荷の情報に基づいて出庫を必要とする荷が収納された収納部を検索する検索手段と、
前記位置情報保持手段により保持された移載装置の待機位置情報と、前記検索手段により検索された出庫を必要とする荷が収納された各収納部の位置データとに基づいて、各収納部に対して前記移載装置の待機位置の連方向の位置から各収納部の連方向の位置までの移動時間又は移動距離と、各収納部から出庫口までの移動時間又は移動距離との和を演算する演算手段と、
前記演算結果に基づいて各収納部の中から前記和の値が最も小さい収納部を出庫棚に選定する選定手段と
を備えた自動倉庫における出庫棚選定装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は自動倉庫における出庫棚選定方法及び出庫棚選定装置に係り、詳しくはフォーク装置等の移載装置を装備したスタッカクレーンにより枠組棚の多数の収納部から荷の搬出を行うとともに、各収納部を荷の長期の保管ではなく一時プールしておく場所として使用する場合に好適な自動倉庫における出庫棚選定方法及び出庫棚選定装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に自動倉庫は荷を収納する収納部（棚）を複数段、複数連備えた枠組棚（ラック）と、入出庫される荷を一時的に載置する荷受台と、荷受台及び収納部との間で荷の搬送及び移載作業を行うスタッカクレーンとを備えている。この自動倉庫における入出庫作業は、スタッカクレーンが荷受台又は収納部と対応する位置で停止して荷を移載装置上に移載する荷移載動作と、その荷を搬送して所望の収納部又は荷受台と対応する位置で停止して荷を移載する降ろし動作とからなる。
【０００３】
また、自動倉庫は多くの種類の収納物を所定の期間保管しておき、必要な時期になると所望の収納物を保管部から搬出（出庫）する。そして、一般に保管期間が比較的長いため、従来は出庫したい収納物が複数の収納部に収納されている場合、在庫管理コンピュータの管理データに基づいて、入庫時期の古い物から先に出庫するように出庫順を決めていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
即ち、従来は出庫要求のあった品が収納されている収納部の位置と、スタッカクレーンの位置とを何ら考慮せずに、出庫順即ち次に出庫すべき収納部（出庫棚）を選定していた。従って、スタッカクレーンの現在位置のすぐ近くの収納部（棚）に要求品が収納されていても、その収納部の入庫時期より古い入庫時期の収納部が他にあれば、古い入庫時期の収納部の位置がスタッカクレーンの現在位置から遠くても古い入庫時期の収納部が出庫棚に選定される。その結果、場合によってはスタッカクレーンの移動に時間がかかり、スタッカクレーンの作業効率が低下する場合がある。そして、保管すべき品を長期間ではなく短期間一時的に保管する目的、例えば生産ラインの途中で部品等を一時プールする目的で自動倉庫を使用する場合は、出庫順を入庫時期の古い順に管理する意義は殆どない。
【０００５】
本発明は前記の問題点に鑑みてなされたものであって、その目的は出庫時の搬送に要する時間を短縮して、スタッカクレーンの作業効率を高めることができる自動倉庫における出庫棚選定方法及び出庫棚選定装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記の目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、荷の移載装置を装備したスタッカクレーンにより枠組棚の多数の収納部に対して荷の搬入、搬出を行う自動倉庫において、前記スタッカクレーンはその移動速度が前記移載装置の昇降速度に比較して遅く、かつ前記移載装置は前記スタッカクレーンの移動と並行して昇降移動され、自動倉庫から所望の荷を搬出するときに、前記移載装置の待機位置と、前記各収納部に収納された荷の情報とに基づいて、所望の荷が収納された収納部の中から連方向の位置が前記移載装置の待機位置の連方向の位置に最も近い収納部を出庫棚に選定するようにした。なお、ここで「移載装置の待機位置」とは、移載装置が今回の出庫指示に基づいて出庫作業を行う前に指示された入庫又は出庫作業の終了位置を意味する。
【０００７】
請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の発明において、前記荷の情報に基づいて所望の荷が収納された全ての収納部について、各収納部と前記移載装置の待機位置との距離を比較し、移載装置の待機位置に一番近い収納部を出庫棚に選定する。
【０００８】
請求項３に記載の発明では、請求項１に記載の発明において、前記荷の情報に基づいて各収納部に所望の荷が収納されているか否かを、前記移載装置の待機位置に近い収納部から順次検索し、所望の荷が収納された収納部が一個検索された時点で検索を中止し、当該収納部を出庫棚に選定する。
【０００９】
請求項４に記載の発明では、荷の移載装置を装備したスタッカクレーンにより枠組棚の多数の収納部に対して荷の搬入、搬出を行う自動倉庫において、前記スタッカクレーンはその移動速度が前記移載装置の昇降速度に比較して遅く、かつ前記移載装置は前記スタッカクレーンの移動と並行して昇降移動されるように構成されており、前記スタッカクレーンに装備された移載装置の待機位置情報を保持する位置情報保持手段と、自動倉庫の各収納部に収納されている荷の情報を有する記憶手段と、前記記憶手段の荷の情報に基づいて出庫を必要とする荷が収納された収納部を検索する検索手段と、前記位置情報保持手段により保持された移載装置の待機位置情報と、前記記憶手段に記憶された荷の情報とに基づいて、出庫を必要とする荷が収納された収納部の中から連方向の位置が前記移載装置の待機位置の連方向の位置に最も近い収納部を出庫棚に選定する選定手段とを備えた。
【００１０】
請求項５に記載の発明では、荷の移載装置を装備したスタッカクレーンにより枠組棚の多数の収納部に対して荷の搬入、搬出を行う自動倉庫において、前記スタッカクレーンはその移動速度が前記移載装置の昇降速度に比較して遅く、かつ前記移載装置は前記スタッカクレーンの移動と並行して昇降移動され、自動倉庫から所望の荷を搬出するときに、前記移載装置の待機位置と、前記各収納部に収納された荷の情報とに基づいて、所望の荷が収納された各収納部に対して前記移載装置の待機位置の連方向の位置から各収納部の連方向の位置までの移動時間又は移動距離と、各収納部から出庫口までの移載装置の連方向の移動時間又は移動距離との和を演算し、その値が最も小さい収納部を出庫棚に選定するようにした。
【００１１】
請求項６に記載の発明では、荷の移載装置を装備したスタッカクレーンにより枠組棚の多数の収納部に対して荷の搬入、搬出を行う自動倉庫において、前記スタッカクレーンはその移動速度が前記移載装置の昇降速度に比較して遅く、かつ前記移載装置は前記スタッカクレーンの移動と並行して昇降移動されるように構成されており、前記スタッカクレーンに装備された移載装置の待機位置情報を保持する位置情報保持手段と、自動倉庫の各収納部に収納されている荷の情報を有する記憶手段と、前記記憶手段の荷の情報に基づいて出庫を必要とする荷が収納された収納部を検索する検索手段と、前記位置情報保持手段により保持された移載装置の待機位置情報と、前記検索手段により検索された出庫を必要とする荷が収納された各収納部の位置データとに基づいて、各収納部に対して前記移載装置の待機位置の連方向の位置から各収納部の連方向の位置までの移動時間又は移動距離と、各収納部から出庫口までの連方向の移動時間又は移動距離との和を演算する演算手段と、前記演算結果に基づいて各収納部の中から前記和の値が最も小さい収納部を出庫棚に選定する選定手段とを備えた。
【００１２】
従って、請求項１〜請求項６に記載の発明では、荷の移載装置を装備したスタッカクレーンにより枠組棚の多数の収納部に対して荷の搬入、搬出が行われる。請求項１に記載の発明では、移載装置の待機位置と、前記各収納部に収納された荷の情報とに基づいて、所望の荷が収納された収納部の中から連方向の位置が移載装置の待機位置の連方向の位置に最も近い収納部が出庫棚に選定される。
【００１３】
請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の発明において、前記荷の情報に基づいて所望の荷が収納された全ての収納部について、各収納部と移載装置の待機位置との距離が比較される。そして、移載装置の待機位置に一番近い収納部が出庫棚に選定される。
【００１４】
請求項３に記載の発明では、請求項１に記載の発明において、前記荷の情報に基づいて各収納部に所望の荷が収納されているか否かが、移載装置の待機位置に近い収納部から順次検索される。そして、所望の荷が収納された収納部が一個検索された時点で検索が中止され、当該収納部が出庫棚に選定される。
【００１５】
請求項４に記載の発明では、検索手段によって記憶手段の荷の情報に基づいて出庫を必要とする荷が収納された収納部が検索される。そして、位置情報保持手段によって保持された移載装置の待機位置情報と、出庫を必要とする荷が収納された収納部の位置情報とに基づいて、選定手段により出庫を必要とする荷が収納された収納部の中から連方向の位置が移載装置の待機位置の連方向の位置に最も近い収納部が出庫棚に選定される。
【００１６】
請求項５に記載の発明では、移載装置の待機位置と、各収納部に収納された荷の情報とに基づいて、所望の荷が収納された各収納部に対して移載装置の待機位置の連方向の位置から各収納部の連方向の位置までの移動時間又は移動距離と、各収納部から出庫口までの移載装置の連方向の移動時間又は移動距離との和が演算される。そして、その値が最も小さい収納部が出庫棚に選定される。
【００１７】
請求項６に記載の発明では、検索手段によって記憶手段の荷の情報に基づいて出庫を必要とする荷が収納された収納部が検索される。次に位置情報保持手段によって保持された移載装置の待機位置情報と、検索された各収納部の位置データとに基づいて、演算手段によって前記各収納部に対して移載装置の待機位置の連方向の位置から各収納部までの移動時間又は移動距離と、各収納部から出庫口までの連方向の移動時間又は移動距離との和が演算される。そして、選定手段により出庫を必要とする荷が収納された収納部の中から前記連方向の移動時間又は移動距離との和が最も小さい収納部が出庫棚に選定される。
【００１８】
【発明の実施の形態】
（第１の実施の形態）
以下、本発明を具体化した第１の実施の形態を図１〜図４に従って説明する。図２に示すように、自動倉庫１は通路を挟んで左右両側に枠組棚（ラック）２ａ，２ｂが並設されている。枠組棚２ａ，２ｂには各一対の棚３によって構成された収納部４が通路の長手方向（連方向）及び高さ方向（段方向）にそれぞれ複数ずつ配設されている。通路の第１端部には入出庫口（入出庫部）としての荷受台５が配設されている。荷受台５は枠組棚２ａの最下段に位置する収納部４と同じ高さにおいて、荷Ｗを載置可能に構成されている。なお、片側の枠組棚２ｂは第１端部の枠のみを図示している。
【００１９】
通路の床面にはその長手方向に沿って走行レール６が敷設され、走行レール６上にはスタッカクレーン７が走行可能に配備されている。スタッカクレーン７は走行輪（図示せず）を有する走行台８と、その上に立設された一対のマスト９と、マスト９間に上下動可能に配設されたキャリッジ１０とを備えている。キャリッジ１０上には移載装置としてのフォーク装置１１がキャリッジ１０上を水平に左右方向（スタッカクレーン７の走行方向と直交方向）に移動可能に配設されている。
【００２０】
スタッカクレーン７にはマスト１０の下部と対応する位置に制御部としてのクレーンコントローラ１２が配設されている。クレーンコントローラ１２は通路の第１端部に配設された制御装置１３からの指令信号に基づいて走行用モータ、キャリッジ１０の駆動用モータ及びフォーク装置１１の駆動用モータ等を制御するようになっている。
【００２１】
スタッカクレーン７及び制御装置１３は、クレーンコントローラ１２と制御装置１３との間で信号の授受を行う送受信装置１４ａ，１４ｂを備えている。送受信装置１４ａ，１４ｂは光通信により信号の授受を行い、送受信装置１４ａが制御装置１３にスタッカクレーン７及びフォーク装置１１の位置情報を送信する送信手段を構成する。
【００２２】
次に出庫要求のあった収納物をどの収納部４から出庫すべきかを選定する出庫棚選定装置の電気的構成について説明する。
図３に示すように、クレーンコントローラ１２は中央処理装置（以下、ＣＰＵという）１５と、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）からなるプログラムメモリ１６と、読み出し及び書換え可能なメモリ（ＲＡＭ）からなる作業用メモリ１７とを備えている。ＣＰＵ１５はプログラムメモリ１６及び作業用メモリ１７に接続され、プログラムメモリ１６に記憶された所定のプログラムデータに従って各種の処理を実行する。プログラムメモリ１６にはスタッカクレーン７及びフォーク装置１１の制御プログラム等が記憶されている。作業用メモリ１７にはＣＰＵ１５の各種演算結果、制御装置１３からの指令データ等が一時記憶される。
【００２３】
クレーンコントローラ１２にはカウンタ１８，１９が設けられ、カウンタ１８は第１の位置検出手段２０に、カウンタ１９は第２の位置検出手段２１にそれぞれ接続されている。第１の位置検出手段２０は走行台８に装備された計測輪（図示せず）に、第２の位置検出手段２１はキャリッジ１０に装備された計測輪（図示せず）にそれぞれ接続されたロータリエンコーダを備え、計測輪の回転量に対応するパルス信号を出力する。
【００２４】
両カウンタ１８，１９はそれぞれアップ・ダウンカウンタで構成され、各カウンタ１８，１９はそれぞれスタッカクレーン７及びキャリッジ１０が原点位置から離れる方向への移動時にアップカウンタとして機能し、原点位置に近づく方向への移動時にダウンカウンタとして機能する。アップ・ダウンカウンタはスタッカクレーン７及びキャリッジ１０の各原点位置においてカウント値が０に設定されるようになっている。スタッカクレーン７の原点位置はスタッカクレーン７が荷受台５と対応する位置に設定され、キャリッジ１０の原点位置はキャリッジ１０が最下降位置に配置された位置に設定されている。
【００２５】
ＣＰＵ１５はカウンタ１８，１９のカウント値に基づいて、スタッカクレーン７及びフォーク装置１１が荷の移載作業を行うための指令された収納部４と対応する位置に到達したか否かの判断を行う。そして、指令された収納部４と対応する位置でスタッカクレーン７及びフォーク装置１１が停止すると、ＣＰＵ１５はフォーク装置１１の位置を連方向及び段方向の座標位置として作業用メモリ１７の所定記憶領域に記憶させる。この記憶領域がフォーク装置１１（移載装置）の待機位置を示し、作業用メモリ１７は移載装置の待機位置情報を保持する位置情報保持手段として機能する。座標は、連方向の原点０が荷受台５と対向する位置で各収納部４の連方向の数が連方向の座標となり、収納部４の段方向の数が段方向の座標となる。
【００２６】
制御装置１３は在庫管理コンピュータ２２と接続されている。在庫管理コンピュータ２２には自動倉庫１の各収納部４の位置データと、各収納部４に収納されている収納物の品番とを含む荷の情報としての在庫管理データが記憶されたメモリ２３を備えている。メモリ２３は各収納部４に収納されている荷の情報を有する記憶手段を構成する。
【００２７】
制御装置１３は検索手段、演算手段及び選定手段としてのＣＰＵ２４と、ＲＯＭからなるプログラムメモリ２５と、ＲＡＭからなる記憶手段としての作業用メモリ２６と、入力装置２７とを備えている。ＣＰＵ２４はプログラムメモリ２５及び作業用メモリ２６に接続され、プログラムメモリ２５に記憶された所定のプログラムデータに従って各種の処理を実行する。プログラムメモリ２５には在庫管理コンピュータ２２の在庫管理データと、フォーク装置１１の待機位置情報とに基づいてスタッカクレーン７に対する出庫棚を選定する出庫棚選定用の処理プログラムとして、図１に示すフローチャートが記憶されている。入力装置２７は例えばキーボードで構成されている。
【００２８】
ＣＰＵ２４は入力装置２７から出庫要求が入力されると、メモリ２３に記憶されている在庫管理データに基づいて出庫を必要とする荷が収納された収納部４を検索する。また、ＣＰＵ２４はフォーク装置１１の待機位置情報と、前記荷の情報とに基づいて、出庫を必要とする荷が収納された収納部４の中からフォーク装置１１の待機位置に最も近い収納部４を出庫棚と選定するようになっている。図１のフローチャートにおいて、ＣＰＵ２４はステップＳ４，Ｓ５で検索手段として機能し、ステップＳ６〜Ｓ１０で選定手段として機能する。
【００２９】
次に前記のように構成された装置の作用を説明する。
クレーンコントローラ１２は制御装置１３からの入出庫指令を送受信装置１４ａを介して入力し、その指令に従ってスタッカクレーン７を制御する。スタッカクレーン７は入庫時には荷受台５と対応する位置で停止して、フォーク装置１１に荷Ｗを移載し、指令された収納部４と対応する位置まで走行した後、当該収納部４にフォーク装置１１から荷Ｗを降ろす。出庫時には指令された収納部４と対応する位置まで走行して当該位置で停止し、フォーク装置１１に荷Ｗを移載する。その後、荷受台５と対応する位置まで走行して当該位置で停止し、荷受台５にフォーク装置１１から荷Ｗを降ろす。スタッカクレーン７は荷Ｗを収納部４又は荷受台５上への移載が完了すると、その位置で停止して次の指令を待つ。
【００３０】
クレーンコントローラ１２のＣＰＵ１５はフォーク装置１１による荷Ｗを収納部４又は荷受台５上への移載が完了した時点で、制御装置１３のＣＰＵ２４に作業完了信号を出力する。制御装置１３のＣＰＵ２４はその旨を管理コンピュータ２２に出力し、管理コンピュータ２２はその信号に基づいてメモリ２３の管理データを更新する。
【００３１】
次にＣＰＵ２４による出庫棚選定処理の手順を図１に示すフローチャートに従って説明する。ＣＰＵ２４は入力装置２７から出庫要求入力信号を入力すると図１に示すフローチャートに従って出庫棚選定処理の実行を開始する。
【００３２】
ＣＰＵ２４はステップＳ１で作業者が入力装置２７で指示した出庫したい荷の品番を入力する。次にＣＰＵ２４はテップＳ２でクレーンコントローラ１２からフォーク装置１１の待機位置情報を受信する。次にＣＰＵ２４はステップＳ３に進み、作業用メモリ２６に設けられた出庫候補棚記憶領域をクリアした後、ステップＳ４で未検索の収納部４（棚）を一つ選択する。この実施の形態ではＣＰＵ２４は収納部４を連方向及び段方向の座標の小さいものから順に選択する。次にステップＳ５で当該収納部４に要求品番の収納物が有るか否かを判断し、有ればステップＳ６に進み、無ければステップＳ９に進む。
【００３３】
ＣＰＵ２４はステップＳ６でフォーク装置１１の待機位置と当該収納部４との距離を演算する。このとき、ＣＰＵ２４は距離を連方向と段方向で別々に演算して、各値を収納部の連方向の距離データＤｘ及び段方向の距離データＤｙとして作業用メモリ２６にそれぞれ記憶する。距離データＤｘ，Ｄｙの計算はフォーク装置１１の待機位置の連方向の座標をＸｆ、段方向の座標をＹｆとし、収納部４の連方向の座標をＸｓ、段方向の座標をＹｓとすると、Ｄｘ＝｜Ｘｆ−Ｘｓ｜、Ｄｙ＝｜Ｙｆ−Ｙｓ｜となる。
【００３４】
次にＣＰＵ２４はステップＳ７で出庫候補棚記憶領域に記憶された収納部４の距離データと、今回の収納部４の距離データとを比較する。この比較において、先ず連方向の距離データが比較され、連方向の距離データの小さい方が段方向の距離データの大小に拘らず距離が近いと判断される。連方向の距離が同じ場合は、段方向の距離データが比較され、距離データが小さい方が近いと判断される。連方向及び段方向の距離データがともに同じ場合は、今回の収納部４が近いと判断する。
【００３５】
スタッカクレーン７の移動速度はフォーク装置１１の昇降速度に比較して遅く、しかもフォーク装置１１はスタッカクレーン７の移動と並行して昇降移動される。従って、スタッカクレーン７の移動距離、即ち連方向の距離が小さい方を基準に判断することにより、簡単でしかも正確な判断が行われる。
【００３６】
そして、ＣＰＵ２４は今回の収納部４が出庫候補棚記憶領域に記憶された収納部４より近いと判断するとステップＳ８に進み、今回の収納部４を出庫候補棚記憶領域に出庫候補棚として記憶する。また、出庫候補棚に記憶されている収納部４の方が近いと判断するとステップＳ９に進む。
【００３７】
ステップ９ではＣＰＵ２４は全ての収納部４の検索が完了したか否かを判断し、完了していなければステップＳ４に進み、前記の処理を繰り返す。全ての収納部４の検索が完了していれば、ステップＳ１０に進む。そして、ＣＰＵ２４はステップＳ１０で出庫候補棚記憶領域に記憶されている収納部４を出庫棚として選定し、クレーンコントローラ１２に出庫指示を行う。
【００３８】
例えば要求品番の収納物が収納された収納部４が、図４にハッチングを施した位置にあるとすると、出庫棚候補となる収納部４はＡ，Ｂ，Ｃの３個であるが、最終的にフォーク装置１１に近いＢの収納部４が選定される。従って、最も遠いＣの位置の収納部４に収納されている収納物の入庫時期が古くても、当該収納部４が出庫棚として選定されず、スタッカクレーン７が出庫に要する時間が従来装置に比較して短縮される。
【００３９】
この実施の形態では以下のような効果を得ることができる。
（１）  出庫棚を選定する際に、フォーク装置１１の待機位置と、各収納部４に収納された荷の情報とに基づいて、所望の荷（要求品）が収納された収納部４の中から連方向の位置が待機位置の連方向の位置に最も近い収納部４が出庫棚に選定される。従って、入庫が古い順に出庫棚を選定する場合に比較して出庫動作が完了するまでの時間が減少してスタッカクレーン７の入出庫効率、即ち単位時間当たりの入出庫能力が向上する。
【００４０】
（２）  フォーク装置１１の待機位置と連方向の位置が同じ収納部４が複数有る場合は、段方向の位置も含めてフォーク装置１１の待機位置に最も近い収納部４が出庫棚として選定される。従って、スタッカクレーン７の入出庫効率がより向上する。
【００４１】
（３）  スタッカクレーン７の移動速度はフォーク装置１１の昇降速度に比較して遅いため、スタッカクレーン７の移動距離、即ち連方向の距離が小さい方を基準に判断することにより、フォーク装置１１と収納部４との距離を判断するのに簡単でしかも正確な判断が行われる。
【００４２】
（４）  ＣＰＵ２４はフォーク装置１１の待機位置と、収納部４の位置との距離の演算を実際の距離を演算するのではなく、各位置の連方向及び段方向の座標の差の絶対値で演算するので演算が簡単になる。
【００４３】
（５）  荷の在庫管理データの記憶手段を制御装置１３に設けずに、管理コンピュータ２２のメモリ２３に記憶されたものを使用するため、制御装置１３の小型化に寄与する。
【００４４】
（６）  制御装置１３はスタッカクレーン７及びフォーク装置１１の位置をクレーンコントローラ１２から入手できるので、作業者がスタッカクレーン７を制御装置１３からの指令によらず手動操作で移動させた場合も、フォーク装置１１の正確な待機位置に基づいて出庫棚を選定することができる。
【００４５】
（第２の実施の形態）
次に第２の実施の形態を図５に従って説明する。この実施の形態ではハードウエアの構成は前記実施の形態と同一で、プログラムメモリ２５に記憶された出庫棚選定用の処理プログラムが異なっている。この実施の形態では出庫棚の選定に際して所望の荷が収納された収納部４の中から連方向の位置がフォーク装置１１の待機位置の連方向の位置に最も近い収納部４を出庫棚と選定する点は第１の実施の形態と同じであるが、収納部４の検索方法が異なっている。プログラムメモリ２５には出庫棚選定用の処理プログラムとして、図１に示すフローチャートに代えて、図５に示すフローチャートが記憶されている。
【００４６】
次にＣＰＵ２４による出庫棚選定処理の手順を図５に示すフローチャートに従って説明する。ＣＰＵ２４は入力装置２７から出庫要求入力信号を入力すると図５に示すフローチャートに従って出庫棚選定処理の実行を開始する。
【００４７】
ＣＰＵ２４はステップＳ１１で作業者が入力装置２７で指示した出庫したい荷の品番を入力する。次にＣＰＵ２４はテップＳ１２でクレーンコントローラ１２からフォーク装置１１の待機位置情報を受信する。次にＣＰＵ２４はステップＳ１３に進み、フォーク装置１１の待機位置に対応する収納部４、即ち待機位置の連方向及び段方向の座標に等しい座標の収納部４を選択する。次にＣＰＵ２４はステップＳ１４に進み、当該収納部４に要求品番の収納物が有るか否かを判断する。ステップ１４で当該収納部４に要求品番の収納物が有ればステップＳ１５に進み、ステップＳ１５で当該収納部４を出庫棚として選定し、クレーンコントローラ１２に出庫指示を行う。
【００４８】
ステップＳ１４で要求品番の収納物が無ければ、ＣＰＵ２４はステップ１６に進み、収納部４として前回検索した収納部４と連方向の座標が同じ未検索の収納部４が有るか否かを判断する。連方向の座標が同じ収納部４が有ればＣＰＵ２４はステップＳ１７に進み、その中の一つを選択した後、ステップＳ１４に進む。連方向の座標が同じ収納部４が無ければＣＰＵ２４はステップＳ１８に進み、未検索の収納部４で連方向の座標がフォーク装置１１の待機位置の座標に最も近い収納部４の中の一つを選択した後、ステップＳ１４に進む。以後、要求品番の収納物が収納された収納部４が検索されるまで、同様な処理が繰り返される。
【００４９】
従って、この実施の形態では前記実施の形態の（１）〜（３）及び（５），（６）の効果の他に次の効果が得られる。
（７）  所望の荷（要求品）が収納された収納部４の全てを選択するのではなく、フォーク装置１１の待機位置に近い収納部４から順次検索され、要求品が収納された収納部４が有った段階で検索が中止される。従って、検索に要する時間が短縮され、結果としてスタッカクレーン７の入出庫効率がより向上する。
【００５０】
（８）  ＣＰＵ２４はフォーク装置１１の待機位置と、収納部４の位置との距離の演算を演算しないため、前記実施の形態に比較して出庫棚選定処理に要する時間が短縮されるとともに、出庫棚選定用の処理プログラムも簡単になる。
【００５１】
（第３の実施の形態）
次に第３の実施の形態を図６に従って説明する。この実施の形態ではハードウエアの構成は前記両実施の形態と同一で、プログラムメモリ２５に記憶された出庫棚選定用の処理プログラムが異なっている。前記両実施の形態ではスタッカクレーン７の位置と荷受台５の位置との関係を考慮していない。従って、フォーク装置１１の待機位置の連方向の位置から最も近い収納部４の連方向の位置が待機位置に対して荷受台５から離れる方向にある場合は、出庫完了までにスタッカクレーン７が移動する移動距離は最短とはならない。例えば、フォーク装置１１の待機位置に対して連方向の位置としては遠い場合でも、前記待機位置に対して荷受台５に近い側に収納部４がある場合には、スタッカクレーン７の出庫完了までの移動距離は、待機位置に対して荷受台５から離れる方向にある収納部４より短くなる。この実施の形態はそのような不都合を解消することを目的とする。
【００５２】
この実施の形態では出庫棚の選定に際して所望の荷が収納された収納部４の中から連方向の位置が、フォーク装置１１の待機位置の連方向の位置に最も近い収納部４を出庫棚と選定するのではなく、荷の搬出完了までのスタッカクレーン７の移動距離が最も小さい収納部４を出庫棚と選定する。プログラムメモリ２５には出庫棚選定用の処理プログラムとして、図１に示すフローチャートに代えて、図６に示すフローチャートが記憶されている。
【００５３】
次にＣＰＵ２４による出庫棚選定処理の手順を図６に示すフローチャートに従って説明する。図６に示すフローチャートのステップＳ２１〜ステップＳ２５は、図１のフローチャートのステップＳ１〜ステップＳ５と、ステップＳ２８〜ステップＳ３０は図１のフローチャートのステップＳ８〜ステップＳ１０とそれぞれ実質的に同じである。即ち、ステップＳ２６，２７の処理内容が、ステップＳ６及びステップＳ７の処理内容と異なっている。
【００５４】
ＣＰＵ２４は入力装置２７から出庫要求入力信号を入力すると図６に示すフローチャートに従って出庫棚選定処理の実行を開始する。ＣＰＵ２４はステップＳ２６において、フォーク装置１１の待機位置の連方向の位置から収納部４までの移動距離と、収納部４から荷受台５までの連方向の移動距離との和、即ち待機位置から出庫完了までのスタッカクレーン７の移動距離を演算する。移動距離の演算は、フォーク装置１１の待機位置の座標及び当該収納部４の座標、当該収納部４の座標及び荷受台５の座標に基づいて、第１の実施の形態と同様に行われる。
【００５５】
次にＣＰＵ２４はステップ２７で、当該収納部４における前記移動距離が出庫候補棚の対応する移動距離以下か否かを判断する。前記移動距離が同じ場合は、段方向の移動距離を比較して、段方向の移動距離が小さい方を移動距離が小さいと判断する（見なす）。そして、以下であればＣＰＵ２４はステップＳ２８に進み、今回の収納部４を出庫候補棚記憶領域に出庫候補棚として記憶する。また、出庫候補棚に記憶されている収納部４の対応する移動距離の方が小さい場合は、Ｓ２９に進む。
【００５６】
そして、ＣＰＵ２４は第１の実施の形態と同様に、全ての収納部４の検索が完了したか否かをステップ２９で判断し、完了していなければステップＳ２４に進み、前記の処理を繰り返す。全ての収納部４の検索が完了していれば、ステップＳ３０に進む。そして、ＣＰＵ２４はステップＳ３０で出庫候補棚記憶領域に記憶されている収納部４を出庫棚として選定し、クレーンコントローラ１２に出庫指示を行う。
【００５７】
従って、この実施の形態では第１の実施の形態の（３）〜（６）の効果の他に次の効果が得られる。
（９）  所望の荷が収納された各収納部に対してフォーク装置１１の待機位置の連方向の位置から各収納部４の連方向の位置までの移動距離と、各収納部４から荷受台５までのフォーク装置１１の連方向の移動距離との和が最も小さい収納部４が出庫棚に選定される。即ち、スタッカクレーン７の待機位置と荷受台５との位置関係も考慮して出庫棚の選定が行われるため、第１の実施の形態に比較してスタッカクレーン７の入出庫効率がより向上する。
【００５８】
（１０）  スタッカクレーン７の移動距離が同じ場合に、フォーク装置１１の段方向の移動距離が小さい方を出庫棚に選定するため、出庫までに要する時間をより短縮するのが可能になる。
【００５９】
なお、実施の形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
○  第２の実施の形態のステップＳ１８の処理に代えて、未検索の収納部４の検索順序を連方向の位置が荷受台５に近い収納部４から順に選択するという構成としてもよい。この場合は、選定する出庫棚までの連方向の距離は、必ずしも待機位置のフォーク装置１１の連方向の位置から最も近いとは限らないが、出庫完了までのスタッカクレーン７の移動距離は最小となり、第１及び第２の実施の形態に比較して、スタッカクレーン７の入出庫効率がより向上する。
【００６０】
○  第３の実施の形態において、移動距離に代えて移動時間で比較する構成としてもよい。スタッカクレーン７は目的位置までの移動距離が大きな場合は最高速度で走行するが、目的位置までの移動距離が小さな場合は最高速度に到達せずに減速を開始する場合もある。従って、移動距離が同じでも、移動に要する時間が異なる場合があるため、移動時間で比較する方がスタッカクレーン７の入出庫効率がより向上する。
【００６１】
○  第１及び第３の実施の形態において、フォーク装置１１と収納部４との段方向の距離は考慮せずに、連方向の距離のみを考慮して、連方向の距離が同じ場合はその中の任意の収納部４を出庫棚に選定する構成としてもよい。フォーク装置１１の昇降速度はスタッカクレーン７の移動速度より大きく、フォーク装置１１はスタッカクレーン７の移動中に並行して昇降されるため、昇降完了までの時間短縮に占める割合が小さいので、この構成でも、従来装置に比較してスタッカクレーン７の入出庫効率が向上する。
【００６２】
○  制御装置１３がフォーク装置１１の待機位置情報をクレーンコントローラ１２から入手する構成に代えて、前回の入庫又は出庫指示完了時のフォーク装置１１の位置を、作業用メモリ２６に記憶させ、そのデータをフォーク装置１１の待機位置情報として使用してもよい。このデータは次の入庫又は出庫指令がクレーンコントローラ１２に指示された時点で更新される。このデータがフォーク装置１１（移載装置）の待機位置情報となり、作業用メモリ２６は位置情報保持手段として機能する。
【００６３】
○  荷の情報を管理コンピュータ２２のメモリ２３から入手する構成に代えて、制御装置１３に荷の情報を管理するための記憶装置を設けてもよい。
○  第１及び第３の実施の形態において、フォーク装置１１と収納部４との距離及び収納部４と荷受台５との距離を連方向及び段方向の実際の距離で演算してもよい。
【００６４】
○  荷Ｗを掬って移載するフォーク装置１１を使用する自動倉庫に限らず、荷を棚及び移載装置上を摺動させて移載する移載装置を使用する自動倉庫に適用してもよい。また、移載装置としてフォーク装置に代えてベルトコンベアやローラコンベアを使用してもよい。
【００６５】
○  自動倉庫１を組立ラインにおける組立途中の製品等を一時プールする目的で使用してもよい。
○  入庫口と出庫口が別々に設けられている自動倉庫に適用してもよい。
【００６６】
前記各実施の形態から把握できる請求項記載以外の技術的思想（発明）について、以下にその効果とともに記載する。
【００６７】
（１）  荷の移載装置を装備したスタッカクレーンにより枠組棚の多数の収納部に対して荷の搬入、搬出を行う自動倉庫において、自動倉庫から所望の荷を搬出するときに、連方向の位置が出庫口に近い収納部から順次所望の荷が収納された収納部があるか否かを検索し、所望の荷が収納された収納部が一個検索された時点で検索を中止し、当該収納部を出庫棚に選定する自動倉庫における出庫棚選定方法。この場合は請求項１〜請求項３に記載の発明に比較して、スタッカクレーンの作業効率、即ち単位時間当たりの入出庫能力が向上する。
【００６８】
（２）  請求項１〜請求項３及び請求項５の何れか一項に記載の自動倉庫における出庫棚選定方法であって、前記自動倉庫は、組立ラインにおける組立途中の製品等を一時プールする目的で使用する自動倉庫である出庫棚選定方法。この場合も、スタッカクレーンの作業効率、即ち単位時間当たりの入出庫能力が向上する。
【００６９】
【発明の効果】
以上詳述したように請求項１〜請求項６に記載の発明によれば、荷の移載装置を装備したスタッカクレーンにより枠組棚の多数の収納部に対して荷の搬入、搬出を行う自動倉庫において、出庫時の搬送に要する時間を短縮して、スタッカクレーンの作業効率を高めることができる。
【００７０】
請求項３に記載の発明によれば、所望の荷（要求品）が収納された収納部の全てを検索する場合に比較して、検索に要する時間が短縮され、結果としてスタッカクレーンの入出庫効率がより向上する。
【００７１】
請求項５及び請求項６に記載の発明によれば、スタッカクレーンの待機位置と出庫口との位置関係も考慮して出庫棚の選定が行われるため、請求項１〜請求項４に記載の発明に比較して、スタッカクレーンの入出庫効率がより向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】  第１の実施の形態の出庫棚選定手順を示すフローチャート。
【図２】  自動倉庫の概略斜視図。
【図３】  電気的構成を示すブロック図。
【図４】  フォーク装置と収納部の関係を示す模式図。
【図５】  第２の実施の形態の出庫棚選定手順を示すフローチャート。
【図６】  第３の実施の形態の出庫棚選定手順を示すフローチャート。
【符号の説明】
１…自動倉庫、２ａ，２ｂ…枠組棚、４…収納部、５…出庫口としての荷受台、７…スタッカクレーン、１１…移載装置としてのフォーク装置、１７…位置情報保持手段としての作業用メモリ、２３…記憶手段としてのメモリ、２４…検索手段、演算手段及び選定手段としてのＣＰＵ、Ｗ…荷。
【図１】
0003997597.tif 000002
【図２】
0003997597.tif 000003
【図３】
0003997597.tif 000004
【図４】
0003997597.tif 000005
【図５】
0003997597.tif 000006
【図６】
0003997597.tif 000007