(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの駆動を開始した後、前記モータの総回動量が閾値に達すると、強制的な休止期間を設けながら前記モータの駆動を行うモータ駆動方法において、
前記閾値、前記休止期間の長さ、及び、前記休止期間が終了してから次の休止期間に入るまでに許容される前記モータの回動量、のうちの少なくともいずれか一つを、前記モータの駆動負荷に応じて設定することを特徴とするモータ駆動方法。
【請求項２】
請求項１に記載のモータ駆動方法において、
前記モータの回転速度と目標回転速度との偏差を積分して積分値に応じた値を出力する積分手段を有する制御系にて前記モータをＰＷＭ方式にて駆動し、
前記制御系により前記モータの制御を行った際の前記積分手段の出力値に基づいて、前記閾値、前記休止期間の長さ、及び、前記休止期間が終了してから次の休止期間に入るまでに許容される前記モータの回動量、のうちの少なくともいずれか一つを設定することを特徴とするモータ駆動方法。
【請求項３】
請求項２に記載のモータ駆動方法において、
前記制御系により制御されている前記モータの回転速度と目標回転速度との差が所定値以下となった際に、該目標回転速度と前記積分手段の出力値との関係を求めることを特徴とするモータ駆動方法。
【請求項４】
請求項２又は請求項３に記載のモータ駆動方法において、
前記制御系により前記モータの制御を行った際の前記積分手段の出力値が所定値を超えた場合には、前記モータの駆動を行わないでユーザに警告を行うことを特徴とするモータ駆動方法。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれかに記載のモータ駆動方法において、
前記モータは、プリンタの紙送りモータであることを特徴とするモータ駆動方法。
【請求項６】
請求項１乃至請求項４のいずれかに記載のモータ駆動方法において、
前記モータは、プリンタのキャリッジモータであることを特徴とするモータ駆動方法。
【請求項７】
モータの駆動を開始した後、前記モータの総回動量が閾値に達すると、強制的な休止期間を設けながら前記モータの駆動を行うモータ駆動装置において、
前記閾値、前記休止期間の長さ、及び、前記休止期間が終了してから次の休止期間に入るまでに許容される前記モータの回動量、のうちの少なくともいずれか一つが、前記モータの駆動負荷に応じて設定されることを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項８】
請求項２乃至請求項６のいずれかに記載のモータ駆動方法を実行するモータ駆動装置。
【請求項９】
モータの駆動を開始した後、前記モータの総回動量が閾値に達すると、強制的な休止期間を設けながら前記モータの駆動を行うプリンタにおいて、
前記閾値、前記休止期間の長さ、及び、前記休止期間が終了してから次の休止期間に入るまでに許容される前記モータの回動量、のうちの少なくともいずれか一つが、前記モータの駆動負荷に応じて設定されることを特徴とするプリンタ。
【請求項１０】
請求項２乃至請求項６のいずれかに記載のモータ駆動方法を実行するプリンタ。
【請求項１１】
モータの駆動を開始した後、前記モータの総回動量が閾値に達すると、強制的な休止期間を設けながら前記モータの駆動を行うモータ駆動装置に、
前記閾値、前記休止期間の長さ、及び、前記休止期間が終了してから次の休止期間に入るまでに許容される前記モータの回動量、のうちの少なくともいずれか一つが、前記モータの駆動負荷に応じて設定されるようにするためのコンピュータプログラム。
【請求項１２】
コンピュータ本体、表示装置、入力装置、フレキシブルドライブ装置、ＣＤ−ＲＯＭドライブ装置、及び、モータの駆動を開始した後、前記モータの総回動量が閾値に達すると、強制的な休止期間を設けながら前記モータの駆動を行うプリンタであって、前記閾値、前記休止期間の長さ、及び、前記休止期間が終了してから次の休止期間に入るまでに許容される前記モータの回動量、のうちの少なくともいずれか一つが、前記モータの駆動負荷に応じて設定されるプリンタ、有することを特徴とするコンピュータシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、モータ駆動方法、モータ駆動装置、プリンタ、コンピュータプログラム、及び、コンピュータシステムに関する。
【０００２】
【背景技術】
現在各種の情報機器、家電機器、産業機器等に様々なモータが使用されている。このようなモータの中でも電磁モータは、モータ内に巻線抵抗を有しているので、連続してモータを回転させるとモータが発熱する。モータが発熱してモータ動作保証外の温度に達してしまうとモータが破損してしまうおそれもある。そこで、モータが発熱により高温状態になると、しばらくモータの動作を休止してモータを冷却することが行われている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、モータの発熱具合はモータの駆動負荷により異なったものとなる。すなわち、モータの駆動負荷が大きい場合は、モータの発熱量が大きいのに対して、モータの駆動負荷が小さい場合は、モータの発熱量は小さい。
【０００４】
したがって、例えば、モータの駆動負荷にかかわらず、モータの総回動量が所定量に達するとモータの動作を休止するようにすると、モータの駆動負荷が小さい場合は、モータを続けて回動させてもよいにもかかわらずモータを休止してしまうことになり、逆に、モータの駆動負荷が大きい場合は、モータの保証温度を超えた状態でモータを回動させてしまうおそれがある。
【０００５】
本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、モータの駆動負荷に応じて適切にモータを駆動することのできるモータ駆動方法、かかる駆動方法を実行するモータ駆動装置、かかる駆動方法を実行するプリンタ、かかる駆動方法をモータ駆動装置に実行させるためのコンピュータプログラム、及び、かかる駆動方法を実行するコンピュータシステムを実現することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために、本発明は、主として、モータの駆動を開始した後、前記モータの総回動量が閾値に達すると、強制的な休止期間を設けながら前記モータの駆動を行うモータ駆動方法において、前記閾値、前記休止期間の長さ、及び、前記休止期間が終了してから次の休止期間に入るまでに許容される前記モータの回動量、のうちの少なくともいずれか一つを、前記モータの駆動負荷に応じて設定することを特徴とする。
【０００７】
本発明の他の特徴については、添付図面及び本明細書の記載により明らかにする。
【０００８】
【発明の実施の形態】
＝＝＝開示の概要＝＝＝
以下の開示により、少なくとも次のことが明らかにされる。
【０００９】
モータの駆動を開始した後、前記モータの総回動量が閾値に達すると、強制的な休止期間を設けながら前記モータの駆動を行うモータ駆動方法において、前記閾値、前記休止期間の長さ、及び、前記休止期間が終了してから次の休止期間に入るまでに許容される前記モータの回動量、のうちの少なくともいずれか一つを、前記モータの駆動負荷に応じて設定することを特徴とするモータ駆動方法。
【００１０】
前記閾値、前記休止期間の長さ、及び、前記休止期間が終了してから次の休止期間に入るまでに許容される前記モータの回動量、のうちの少なくともいずれか一つを、前記モータの駆動負荷に応じて設定するから、モータの駆動負荷に応じて適切な発熱対策を実現することが可能となる。
【００１１】
また、前記モータの回転速度と目標回転速度との偏差を積分して積分値に応じた値を出力する積分手段を有する制御系にて前記モータをＰＷＭ方式にて駆動し、前記制御系により前記モータの制御を行った際の前記積分手段の出力値に基づいて、前記閾値、前記休止期間の長さ、及び、前記休止期間が終了してから次の休止期間に入るまでに許容される前記モータの回動量、のうちの少なくともいずれか一つを設定してもよい。
【００１２】
モータの駆動負荷を実測又は推定する方法には種々のものがある。例えば、モータに駆動負荷測定用の測定機器を接続して駆動負荷を測定すること等も可能である。しかし、かかる方法によりモータの駆動負荷を測定する場合、測定器が別途必要になる、測定器接続のための手間がかかる等の煩雑さがある。これに対して、前記制御系により前記モータの制御を行った際の前記積分手段の出力値に基づいて、前記閾値、前記休止期間の長さ、及び、前記休止期間が終了してから次の休止期間に入るまでに許容される前記モータの回動量、のうちの少なくともいずれか一つを設定するようにすれば、簡易な手法でもって、高精度に、モータの発熱対策を行うことが可能となる。
前記制御系により前記モータの制御を行った際の前記積分手段の出力値に基づいて、前記閾値、前記休止期間の長さ、及び、前記休止期間が終了してから次の休止期間に入るまでに許容される前記モータの回動量、のうちの少なくともいずれか一つを設定するから、実測値に基づいて、より適切な発熱対策を実現することが可能となる。
【００１３】
また、モータの駆動負荷をより正確に求めるには、前記制御系により制御されている前記モータの回転速度と目標回転速度との差が所定値以下となった際に、該目標回転速度と前記積分手段の出力値との関係を求めるとよい。
【００１４】
また、前記制御系により前記モータの制御を行った際の前記積分手段の出力値が所定値を超えた場合には、前記モータの駆動を行わないでユーザに警告を行うとよい。
【００１５】
これにより、モータの駆動負荷が異常に大きい場合に、モータを駆動して破損してしまうおそれがなくなる。
【００１６】
また、前記モータは、プリンタの紙送りモータとするとよい。
【００１７】
プリンタを効率よく稼働させるためには、必要以上に紙送りモータを休止させることのないようにする必要がある。プリンタの紙送りモータを前記駆動方法により駆動すれば、必要以上に紙送りモータを休止することがなくなり、結果として、プリンタのトータル印字速度を高めることが可能になる。
【００１８】
また、前記モータは、プリンタのキャリッジモータとするとよい。
【００１９】
プリンタを効率よく稼働させるためには、必要以上にキャリッジモータを休止させることのないようにする必要がある。プリンタのキャリッジモータを前記駆動方法により駆動すれば、必要以上にキャリッジモータを休止することがなくなり、結果として、プリンタのトータル印字速度を高めることが可能になる。
【００２０】
また、このようなモータ駆動方法を実行するモータ駆動装置、例えば、モータの駆動を開始した後、前記モータの総回動量が閾値に達すると、強制的な休止期間を設けながら前記モータの駆動を行うモータ駆動装置において、前記閾値、前記休止期間の長さ、及び、前記休止期間が終了してから次の休止期間に入るまでに許容される前記モータの回動量、のうちの少なくともいずれか一つが、前記モータの駆動負荷に応じて設定されることを特徴とするモータ駆動装置等も実現可能である。
【００２１】
また、このようなモータ駆動方法を実行するプリンタ、例えば、モータの駆動を開始した後、前記モータの総回動量が閾値に達すると、強制的な休止期間を設けながら前記モータの駆動を行うプリンタにおいて、前記閾値、前記休止期間の長さ、及び、前記休止期間が終了してから次の休止期間に入るまでに許容される前記モータの回動量、のうちの少なくともいずれか一つが、前記モータの駆動負荷に応じて設定されることを特徴とするプリンタ等も実現可能である。
【００２２】
また、このようなモータ駆動方法をモータ駆動装置に実行させるためのコンピュータプログラム、例えば、モータの駆動を開始した後、前記モータの総回動量が閾値に達すると、強制的な休止期間を設けながら前記モータの駆動を行うモータ駆動装置に、前記閾値、前記休止期間の長さ、及び、前記休止期間が終了してから次の休止期間に入るまでに許容される前記モータの回動量、のうちの少なくともいずれか一つが、前記モータの駆動負荷に応じて設定されるようにするためのコンピュータプログラム等も実現可能である。
【００２３】
また、コンピュータ本体、表示装置、入力装置、フレキシブルドライブ装置、ＣＤ−ＲＯＭドライブ装置、及び、モータの駆動を開始した後、前記モータの総回動量が閾値に達すると、強制的な休止期間を設けながら前記モータの駆動を行うプリンタであって、前記閾値、前記休止期間の長さ、及び、前記休止期間が終了してから次の休止期間に入るまでに許容される前記モータの回動量、のうちの少なくともいずれか一つが、前記モータの駆動負荷に応じて設定されるプリンタ、有することを特徴とするコンピュータシステムも実現可能である。
【００２４】
＝＝＝インクジェットプリンタの概略＝＝＝
次に、本発明の主な適用対象であるインクジェットプリンタの概略について説明する。図１は、インクジェットプリンタの概略構成を示したブロック図である。
【００２５】
図１に示したインクジェットプリンタは、紙送りを行う紙送りモータ（以下、ＰＦモータともいう。）１と、紙送りモータ１を駆動する紙送りモータドライバ２と、印刷紙５０にインクを吐出するヘッド９が固定され、印刷紙５０に対し平行方向かつ紙送り方向に対し垂直方向に駆動されるキャリッジ３と、キャリッジ３を駆動するキャリッジモータ（以下、ＣＲモータともいう。）４と、キャリッジモータ４を駆動するＣＲモータドライバ５と、ＣＲモータドライバ５を制御するＤＣユニット６と、ヘッド９の目詰まり防止のためのインクの吸い出しを制御するポンプモータ７と、ポンプモータ７を駆動するポンプモータドライバ８と、ヘッド９を駆動制御するヘッドドライバ１０と、キャリッジ３に固定されたリニア式エンコーダ１１と、所定の間隔にスリットが形成されたリニア式エンコーダ１１用符号板１２と、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３と、印刷処理されている紙の終端位置を検出する紙検出センサ１５と、プリンタ全体の制御を行うＣＰＵ１６と、ＣＰＵ１６に対して周期的に割込み信号を発生するタイマＩＣ１７と、ホストコンピュータ１８との間でデータの送受信を行うインタフェース部（以下、ＩＦともいう。）１９と、ホストコンピュータ１８からＩＦ１９を介して送られてくる印字情報に基づいて印字解像度やヘッド９の駆動波形等を制御するＡＳＩＣ２０と、ＡＳＩＣ２０及びＣＰＵ１６の作業領域やプログラム格納領域として用いられるＰＲＯＭ２１、ＲＡＭ２２及びＥＥＰＲＯＭ２３と、印刷紙５０を支持するプラテン２５と、ＰＦモータ１によって駆動されて印刷紙５０を搬送する搬送ローラ２７と、ＣＲモータ４の回転軸に取付けられたプーリ３０と、プーリ３０によって駆動されるタイミングベルト３１とを備えている。
【００２６】
ＤＣユニット６は、ＣＰＵ１６から送られてくる制御指令、エンコーダ１１、１３の出力に基づいて紙送りモータドライバ２及びＣＲモータドライバ５を駆動制御する。また、紙送りモータ１及びＣＲモータ４はいずれもＤＣモータである。
【００２７】
＝＝＝キャリッジ周辺の構成＝＝＝
次にキャリッジ周辺の構成について説明する。図２は、インクジェットプリンタのキャリッジ３周辺の構成を示した斜視図である。
【００２８】
図２で示すように、キャリッジ３は、タイミングベルト３１によりプーリ３０を介してＣＲモータ４に接続され、ガイド部材３２に案内されてプラテン２５に平行に移動するように駆動される。キャリッジ３の印刷紙に対向する面には、ブラックインクを吐出するノズル列及びカラーインクを吐出するノズル列を有するヘッド９が設けられ、各ノズルはインクカートリッジ３４からインクの供給を受けて印刷紙にインク滴を吐出して文字や画像を印刷する。
【００２９】
また、キャリッジ３の非印字領域には、非印字時にヘッド９のノズル開口を封止するためのキャッピング装置３５と、図１に示したポンプモータ７を有するポンプユニット３６とが設けられている。キャリッジ３が印字領域から非印字領域に移動すると、図示しないレバーにキャリッジ３が当接して、キャッピング装置３５が上方に移動し、ヘッド９を封止する。
【００３０】
ヘッド９のノズル開口列に目詰まりが生じた場合や、インクカートリッジ３４の交換等を行ってヘッド９から強制的にインクを吐出する場合は、ヘッド９を封止した状態でポンプユニット３６を作動させ、ポンプユニット３６からの負圧により、ノズル開口列からインクを吸い出す。これにより、ノズル開口列の近傍に付着している塵埃や紙粉が洗浄され、さらにはヘッド９内の気泡がインクとともにキャップ３７に排出される。
【００３１】
＝＝＝エンコーダ＝＝＝
次に、キャリッジ３に取付けられたリニア式エンコーダ１１、及び、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３について説明する。図３は、キャリッジ３に取付けられたリニア式エンコーダ１１の構成を模式的に示した説明図である。
【００３２】
図３に示したエンコーダ１１は、発光ダイオード１１ａと、コリメータレンズ１１ｂと、検出処理部１１ｃとを備えている。検出処理部１１ｃは、複数（例えば４個）のフォトダイオード１１ｄと、信号処理回路１１ｅと、例えば２個のコンパレータ１１ｆＡ、１１ｆＢとを有している。
【００３３】
発光ダイオード１１ａの両端に抵抗を介して電圧VCCが印加されると、発光ダイオード１１ａから光が発せられる。この光はコリメータレンズ１１ｂにより平行光に集光されて符号板１２を通過する。符号板１２には、所定の間隔（例えば１／１８０インチ（１インチ＝２．５４ｃｍ））毎にスリットが設けられている。
【００３４】
符号板１２を通過した平行光は、図示しない固定スリットを通って各フォトダイオード１１ｄに入射し、電気信号に変換される。４個のフォトダイオード１１ｄから出力される電気信号は信号処理回路１１ｅにおいて信号処理され、信号処理回路１１ｅから出力される信号はコンパレータ１１ｆA、１１ｆBにおいて比較され、比較結果がパルスとして出力される。コンパレータ１１ｆA、１１ｆBから出力されるパルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂがエンコーダ１１の出力となる。
【００３５】
図４は、ＣＲモータ正転時及び逆転時におけるエンコーダ１１の２つの出力信号の波形を示したタイミングチャートである。
【００３６】
図４（ａ）、（ｂ）に示すように、ＣＲモータ正転時及び逆転時のいずれの場合も、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっている。ＣＲモータ４が正転しているとき、即ち、キャリッジ３が主走査方向に移動しているときは、図４（ａ）に示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が進み、ＣＲモータ４が逆転しているときは、図４（ｂ）に示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅れる。そして、パルスＥＮＣ−Ａ及びパルスＥＮＣ−Ｂの１周期Ｔは、キャリッジ３が符号板１２のスリット間隔を移動する時間に等しい。
【００３７】
一方、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３はロータリ式エンコーダ用符号板１４がＰＦモータ１の回転に応じて回転する回転円板である以外は、リニア式エンコーダ１１と同様の構成となっており、２つの出力パルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂを出力する。インクジェットプリンタにおいては、ロータリ式エンコーダ用符号板１４に設けられている複数のスリットのスリット間隔は１／１８０インチであり、ＰＦモータ１が上記１スリット間隔だけ回転すると、１／１４４０インチだけ紙送りされる。
【００３８】
＝＝＝給紙及び紙検出＝＝＝
次に、給紙及び紙検出に関連する部分について説明する。図５は、給紙及び紙検出に関連する部分を示した透視図である。
【００３９】
図５を参照して、図１に示した紙検出センサ１５の位置について説明する。図５において、プリンタ６０の給紙挿入口６１に挿入された印刷紙５０は、給紙モータ６３により駆動される給紙ローラ６４によってプリンタ６０内に送り込まれる。プリンタ６０内に送り込まれた印刷紙５０の先端が例えば光学式の紙検出センサ１５により検出される。紙検出センサ１５によって先端が検出された印刷紙５０は、ＰＦモータ１により駆動される紙送りローラ６５及び従動ローラ６６によって送られる。
【００４０】
続いてキャリッジガイド部材３２に沿って移動するキャリッジ３に固定されたヘッド９からインクが滴下されることにより印字が行われる。所定の位置まで紙送りが行われると、現在、印字されている印刷紙５０の終端が紙検出センサ１５によって検出される。印字が終了した印刷紙５０は、ＰＦモータ１により駆動される歯車６７Ａ、６７Ｂを介して歯車６７Ｃにより駆動される排紙ローラ６８及び従動ローラ６９によって排紙口６２から外部に排出される。尚、紙送りローラ６５の回転軸には、ロータリ式エンコーダ１３が連結されている。
【００４１】
＝＝＝紙送り＝＝＝
次に、紙送りに関連する部分について詳細に説明する。図６は、プリンタの紙送りに関連する部分を詳細に示した透視図である。
【００４２】
図５に示したプリンタの部分のうち紙送りに関連する部分について、図５及び図６を参照して、より詳細に説明する。
【００４３】
プリンタ６０の給紙挿入口６１から挿入され、給紙ローラ６４によってプリンタ６０内に送り込まれた印刷紙５０の先端が紙検出センサ１５により検出されると、ＰＦモータ１により小歯車８７を介して駆動される大歯車６７ａの回転軸であるスマップ軸８３の周囲に設けられた紙送りローラ６５と、給紙側から送られてきた印刷紙５０を垂直方向下向きに押圧するホルダ８９の紙送り方向排紙側先端部に設けられた従動ローラ６６とにより、印刷紙５０の紙送りが行われる。
【００４４】
ＰＦモータ１はプリンタ６０内のフレーム８６にねじ８５により固定されており、大歯車６７ａ周囲の所定箇所にはロータリ式エンコーダ１３が設けられ、かつ、大歯車６７ａの回転軸であるスマップ軸８３にはロータリ式エンコーダ用符号板１４が連結されている。
【００４５】
紙送りローラ６５と従動ローラ６６とにより紙送りが行われた印刷紙５０は、印刷紙５０を支持するプラテン８４上を通過し、小歯車８７、大歯車６７ａ、中間歯車６７ｂ、小歯車８８及び排紙歯車６７ｃを介してＰＦモータ１により駆動される排紙ローラ６８と、従動ローラであるギザローラ６９とにより挟持されて送られ、排紙口６２から外部に排出される。
【００４６】
印刷紙５０がプラテン８４上に支持されている間に、キャリッジ３がプラテン８４上の空間をガイド部材３２に沿って左右に移動し、キャリッジ３に固定されたヘッド９からインクが吐出されて印刷が行われる。
【００４７】
＝＝＝ＤＣユニットの構成＝＝＝
次に、インクジェットプリンタのＰＦモータ１を制御するＤＣモータ制御装置であるＤＣユニット６について説明する。図７は、ＤＣモータ制御装置であるＤＣユニット６の制御ブロック図である。
【００４８】
図７の制御ブロック図には、ドライバ２に対する指令信号を生成するための主要素として、回転位置演算部６ａと、減算器６ｂと、目標回転速度演算部６ｃと、回転速度演算部６ｄと、減算器６ｅと、比例手段としての比例要素６ｆと、積分手段としての積分要素６ｇと、微分手段としての微分要素６ｈと、加算器６ｉと、ＰＷＭ回路６ｊと、タイマ６ｋと、加速制御部６ｍとが示されている。
【００４９】
回転位置演算部６ａは、ロータリ式エンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち上がりエッジを検出し、検出されたエッジの個数を計数し、この計数値に基づいて、ＰＦモータ１の回転位置を演算する。この計数はＰＦモータ１が正転しているときは１個のエッジが検出されると「＋１」を加算し、逆転しているときは、１個のエッジか検出されると、「−１」を加算する。パルスＥＮＣ−Ａ及びＥＮＣ−Ｂの各々の周期は、ロータリ式エンコーダ用符号板１４の、あるスリットがロータリ式エンコーダ１３を通過してから次のスリットがロータリ式エンコーダ１３を通過するまでの時間に等しく、かつ、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっている。このため、上記計数のカウント値「１」はロータリ式エンコーダ用符号板１４のスリット間隔の１／４に対応する。これにより上記計数値にスリット間隔の１／４を乗算すれば、その乗算値に基づいて、計数値が「０」に対応する回転位置からのＰＦモータ１の移動量を求めることができる。このときロータリ式エンコーダ１３の解像度はロータリ式エンコーダ用符号板１４のスリットの間隔の１／４となる。
【００５０】
減算器６ｂは、ＣＰＵ１６から送られてくる目標回転位置と、回転位置演算部６ａによって求められたＰＦモータ１の実際の回転位置との回転位置偏差を演算する。
【００５１】
目標回転速度演算部６ｃは、減算器６ｂの出力である回転位置偏差に基づいてＰＦモータ１の目標回転速度を演算する。この演算は回転位置偏差にゲインＫＰを乗算することにより行われる。このゲインＫＰは回転位置偏差に応じて決定される。尚、このゲインＫＰの値は図示しないテーブルに格納されていてもよい。
【００５２】
回転速度演算部６ｄは、ロータリ式エンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂに基づいてＰＦモータ１の回転速度を演算する。まず、ロータリ式エンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、ロータリ式エンコーダ用符号板１４のスリット間隔の１／４に対応するエッジ間の時間間隔を、タイマカウンタによってカウントする。このカウント値、ロータリ式エンコーダ用符号板１４のスリット間隔、及び、ＰＦモータ１と紙送りローラ６５との減速比に基づいて、ＰＦモータ１の回転速度が求められる。
【００５３】
減算器６ｅは、目標回転速度と、回転速度演算部６ｄによって演算されたＰＦモータ１の実際の回転速度との偏差を演算する。比例要素６ｆは、上記偏差に定数Ｇｐを乗算し、乗算結果を出力する。積分要素６ｇは、偏差に定数Ｇｉを乗じたものを積算し、積算結果を出力する。微分要素６ｈは、現在の偏差と、１つ前の偏差との差に定数Ｇｄを乗算し、乗算結果を出力する。比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈの演算は、ロータリ式エンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａの１周期ごとに、例えば出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行う。
【００５４】
比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈから出力される信号値は、それぞれの演算結果に応じたデューティＤＸを示す。ここで、デューティＤＸは、例えば、デューティパーセントが（１００×ＤＸ／２０００）％であることを示す。この場合、ＤＸ＝２０００であれば、デューティ１００％を示し、ＤＸ＝１０００であれば、デューティ５０％を示すことになる。
【００５５】
比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈの出力は、加算器６ｉにおいて加算される。この加算結果がデューティ信号としてＰＷＭ回路６ｊに送られて、ＰＷＭ回路６ｊにて加算結果に応じた指令信号が生成される。この生成された指令信号に基づいて、ドライバ２によりＰＦモータ１が駆動される。
【００５６】
また、タイマ６ｋ及び加速制御部６ｍは、ＰＦモータ１の加速制御に用いられ、比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈを使用するＰＩＤ制御は、加速制御後の定速制御及び減速制御に用いられる。
【００５７】
タイマ６ｋは、ＣＰＵ１６から送られてくるクロック信号に基づいて所定時間ごとにタイマ割込み信号を発生する。
【００５８】
加速制御部６ｍは、上記タイマ割込信号を受けるごとに所定のデューティ（例えばＤＸ＝２００）を積算し、積算結果がデューティ信号としてＰＷＭ回路６ｊに送られる。ＰＩＤ制御の場合と同様に、ＰＷＭ回路６ｊにて積算結果に応じた指令信号が生成され、生成された指令信号に基づいて、ドライバ２によりＰＦモータ１が駆動される。
【００５９】
ドライバ２は、例えば４個のトランジスタを備えており、ＰＷＭ回路６ｊの出力に基づいて上記トランジスタを各々ＯＮ又はＯＦＦさせることにより、ＰＦモータ１に電圧を印加する。
【００６０】
＝＝＝ＤＣユニットの動作の概要＝＝＝
次に、図８（ａ）、（ｂ）を参照してＤＣユニット６の動作の概要、即ち、モータ制御方法の概要について説明する。図８は、ＤＣユニット６により制御されるＰＦモータ１のＰＷＭ回路６ｊに送られるデューティ信号値及びモータ回転速度を示したグラフである。
【００６１】
ＰＦモータ１が停止しているときに、ＣＰＵ１６からＤＣユニット６へ、ＰＦモータ１を起動させる起動指令信号が送られると、信号値がＤＸ0である起動初期デューティ信号が加速制御部６ｍからＰＷＭ回路６ｊに送られる。この起動初期デューティ信号は、起動指令信号とともにＣＰＵ１６から加速制御部６ｍに送られてくる。そしてこの初期起動デューティ信号は、ＰＷＭ回路６ｊによって信号値ＤＸ0に応じた指令信号に変換されてドライバ２に送られ、ドライバ２によってＰＦモータ１の起動が開始される（図８（ａ）、（ｂ）参照）。
【００６２】
起動指令信号を受信した後、所定の時間ごとにタイマ６ｋからタイマ割込信号が発生される。加速制御部６ｍは、タイマ割込信号を受信する度ごとに、起動初期デューティ信号の信号値ＤＸOに所定のデューティ（例えばＤＸ＝２００）を積算し、積算されたデューティを信号値として有するデューティ信号をＰＷＭ回路６ｊに送る。このデューティ信号は、ＰＷＭ回路６ｊによって、その信号値に応じた指令信号に変換されてドライバ２に送られる。送られた指令信号に基づいて、ドライバ２によってＰＦモータ１が駆動されＰＦモータ１の回転速度は上昇する（図８（ｂ）参照）。このため加速制御部６ｍから出力されＰＷＭ回路６ｊに送られるデューティ信号の値は、図８（ａ）に示すように階段状になる。
【００６３】
加速制御部６ｍにおけるデューティの積算処理は、積算されたデューティが一定のデューティＤＸSとなるまで行われる。時刻ｔｌにおいて積算されたデューティが所定値ＤＸSとなると、加速制御部６ｍは積算処理を停止し、以後ＰＷＭ回路６ｊに一定のデューティＤＸSを信号値として有するデューティ信号を送る（図８（ａ）参照）。
【００６４】
そして、ＰＦモータ１の回転速度がオーバーシュートするのを防止するために、ＰＦモータ１が所定の回転速度V1になると（時刻t2参照）、ＰＦモータ１に印加される電圧のデューティパーセントを減少させるように加速制御部６ｍが制御する。このときＰＦモータ１の回転速度は更に上昇するが、ＰＦモータ１の回転速度が所定の回転速度Vcに達すると（図８（ｂ）の時刻ｔ３参照）、ＰＷＭ回路６ｊが、ＰＩＤ制御系の出力、即ち加算器６ｉの出力を選択し、ＰＩＤ制御が行われる。
【００６５】
ＰＩＤ制御が開始される時点において、積分要素６ｇの積分値は所定の値に設定されて、積分要素６ｇの出力値が所定の値とされることになる。この点に関しては、後述する。
【００６６】
ＰＩＤ制御が開始されると、目標回転位置と、ロータリ式エンコーダ１３の出力から得られる実際の回転位置との回転位置偏差に基づいて目標回転速度が演算され、この目標回転速度と、ロータリ式エンコーダ１３の出力から得られる実際の回転速度との回転速度偏差に基づいて、比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈが動作し、各々比例、積分、及び微分演算が行われ、これらの演算結果の和に基づいて、ＰＦモータ１の制御が行われる。尚、上記比例、積分及び微分演算は、例えばロータリ式エンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行われる。これによりＰＦモータ１の回転速度は所望の回転速度Ｖｅとなるように制御される。
【００６７】
ＰＦモータ１が目標回転位置に近づくと（図８（ｂ）の時刻ｔ５参照）、回転位置偏差が小さくなるから目標回転速度も小さくなる。このため回転速度偏差、即ち減算器６ｅの出力が負になり、ＰＦモータ１は減速し、時刻ｔ６に停止する。
【００６８】
＝＝＝ＰＦメジャーメントの実行タイミング＝＝＝
次に、ＰＦメジャーメントの実行タイミングについて、図面を参照しながら説明する。
【００６９】
図９は、通常プリンタ制御装置の電源オン時の動作を示したフローチャート、即ち、通常のプリンタ制御方法の電源オン時の手順を示したフローチャートである。
【００７０】
プリンタの電源がオンになると（ステップＳ４１）、キャリッジ駆動機構及び紙送り駆動機構等の電源オン時の動作、即ち、システム初期化動作が行われる（ステップＳ４２）。
【００７１】
システム初期化後、ペーパーエンド（ＰＥ）検出及びレリース検出が行われる（ステップＳ４３）。ＰＥ検出は、紙検出センサ１５により行われる。ＰＥ検出は、本来、印刷紙の下端を検出するためのものであるが、ここでは、紙送り機構部内の印刷紙の有無を検出するために行う。ＰＦメジャーメントは、紙送り機構部内に紙が挿入されていない状態で、即ち、紙送り機構部が空の状態で行うものだからである。
【００７２】
また、レリース（release）検出は、紙送り機構部が、所定範囲内の厚さの印刷紙の紙送りを行うためのニップ（nip）状態となっているか、又は、所定範囲を越える厚さの印刷紙の紙送りを行うためのレリース状態となっているかを検出するために行う。ＰＦメジャーメントは、ニップ状態となっている紙送り機構部が空の状態にある際の、紙送り駆動負荷及びモータ回転速度に応じた積分要素６ｇの出力値を測定するものである。ところが、紙送り機構部がレリース状態となっているときは、例えば、厚紙の紙送りを行うために、紙送り機構部の印刷紙挟持部の間隙が拡がった状態となっている。そのため、紙送り機構部がレリース状態となっているときにＰＦメジャーメントを行うと、ニップ状態での紙送り駆動負荷よりも小さい紙送り駆動負荷に応じた、積分要素６ｇの出力値を測定することになってしまい、本来の目的が達成できなくなる。
【００７３】
従って、ＰＥ検出及びレリース検出の結果、紙送り機構部内に印刷紙が存在することが検出された場合、又は、紙送り機構部がレリース状態となっていることが検出された場合は、ＰＦメジャーメントは行わず、次の動作、ここでは電源オン時のインクシステム動作に移行する（ステップＳ４５）。電源オン時のインクシステム動作は、ヘッドを含むインクシステムを印刷可能な状態に初期化する動作である。
【００７４】
一方、ＰＥ検出及びレリース検出の結果、紙送り機構部内に印刷紙が存在せず、かつ、紙送り機構部がニップ状態となっていることが検出された場合は、ＰＦメジャーメントを所定のシーケンスに従って実行する（ステップＳ４４）。ＰＦメジャーメントの詳細な動作及び手順は、後述する。
【００７５】
ＰＦメジャーメントの終了後、次の動作、ここでは電源オン時のインクシステム動作に移行する（ステップＳ４５）。
【００７６】
以上が、通常の電源オン時の動作及び手順の内容である。但し、システム初期化動作及びインクシステム動作の有無及び内容は任意である。要するに、通常の電源オン時には、ＰＥ検出及びレリース検出が行われ、その検出結果に応じてＰＦメジャーメントが行われる。
【００７７】
以上の説明においては、電源オン時にＰＦメジャーメントを行ったが、電源ＯＮ時の他、インクカートリッジ交換時、ロール紙交換時にＰＦメジャーメントを行うようにしてもよく、その他、種々の条件を設定し、その設定条件に応じてＰＦメジャーメントを行うようにしてもよい。例えば、温度センサを設けて、温度変動に応じてＰＦメジャーメントを行うようにしてもよい。
【００７８】
＝＝＝ＰＦメジャーメントの詳細な動作及び手順＝＝＝
次に、ＰＦメジャーメントの詳細な動作及び手順について説明する。
【００７９】
図１０は、ＰＦメジャーメントの動作、即ち、ＰＦメジャーメントの手順を説明するためのフローチャートである。また、図１１は、ＰＦメジャーメントの際のモータ回転速度及び積分要素出力値を示したグラフである。
【００８０】
ＰＦメジャーメントは、以下のように行う。まず紙送りモータを起動して（ステップＳ５１）、オープンループ制御により加速制御を行い、モータの回転速度速度Ｖが所定の回転速度Ｖ１に近づくまで紙送りモータを加速する。
【００８１】
モータ回転速度Ｖが所定の目標回転速度Ｖ１に近づいたら、オープンループ制御からＰＩＤ制御に移行し（ステップＳ５２）、目標回転速度Ｖ１での定回転速度駆動を行う。ＰＩＤ制御により定回転速度駆動が行われている間は、図１１のグラフに示すように、積分要素６ｇの出力信号の値ＤＸＩがほぼ一定値となる。
【００８２】
モータの回転速度Ｖと目標回転速度Ｖ１との差が所定値以下となり、積分要素６ｇの出力信号値ＤＸＩがほぼ一定値になったら、その出力信号値ＤＸＩの記録、即ち、出力信号値ＤＸＩの時間間隔△ｔのサンプリングを開始する（ステップＳ５３）。出力信号値ＤＸＩの記録は、ＰＩＤ制御により紙送りローラが定回転速度駆動され始め、例えば、出力信号値ＤＸＩのサンプリングを開始してから紙送りローラが一周以上回転するまで継続し、紙送りローラが一周回転したら出力信号値ＤＸＩの記録を終了する（ステップＳ５４）。出力信号値ＤＸＩの記録を行う期間に対応するモータの回転数は、出力信号値ＤＸＩのサンプリングの時間間隔及び回数に応じて任意に定めることができる。ここでは、図１１に示すように、例えば、時間間隔△ｔのサンプリングＮ回を行うこととした場合において、時間間隔△ｔのサンプリングＮ回を行う時間と、紙送りローラが一周だけ回転する時間とが等しいとすると、紙送りローラが定回転速度駆動され始めてから紙送りローラが一周回転する間に、出力信号値ＤＸＩについて時間間隔△ｔのサンプリングを行い、各出力信号値を記録すればよいことになる。
【００８３】
出力信号値ＤＸＩの記録期間中は、時間間隔△ｔでサンプリングを行うごとに、各出力信号値ＤＸＩとサンプリングの時間間隔△ｔとから積分値をそれぞれ算出して蓄積していく。
【００８４】
紙送りローラが定回転速度駆動され始めてから一周回転し、出力信号値ＤＸＩの時間間隔△ｔのサンプリングＮ回が行われて出力信号値の記録が終了したら、出力信号値ＤＸＩのＮ個の積分値の総和を算出し、その総和を記録期間の長さ△ｔ×Ｎで除算することにより、目標回転速度Ｖ１での定回転速度駆動時における紙送りモータの駆動負荷及び目標回転速度Ｖ１に応じた、積分要素の出力信号の平均値ＤＸＩａｖｒを算出する（ステップＳ５５）。
【００８５】
以上で、ＰＦメジャーメントが終了する。このＰＦメジャーメントにより得られた、目標回転速度Ｖ１に対応する積分要素６ｇの出力信号の平均値ＤＸＩａｖｒは、所定のメモリに保存される。
【００８６】
＝＝＝モータの発熱対策＝＝＝
次に、ＰＦモータ１の発熱対策を行うための、ＰＦモータ１の駆動方法について、図面を参照しつつ説明する。図１２は、ＰＦモータ１の駆動負荷と積分要素６ｇの出力値との関係を示した図である。図１３は、モータ発熱対策の手順を示したフローチャートである。図１４は、駆動負荷に応じた条件設定の例を示した図である。
【００８７】
ＰＦメジャーメントにより得られた、積分要素６ｇの出力信号の平均値ＤＸＩａｖｒは、ＰＦモータ１の駆動負荷が大きいほど大きな値になる（図１２参照）。したがって、積分要素６ｇの出力信号の平均値ＤＸＩａｖｒは、ＰＦモータ１の駆動負荷の大きさを示す指標である。
【００８８】
そこで、本実施の形態では、積分要素６ｇの出力信号の平均値ＤＸＩａｖｒを用いて、ＰＦモータ１の駆動負荷に応じたモータの発熱対策を行う。
【００８９】
図１３に示すように、プリンタ６０は、ＰＦモータ１の総回動量が閾値に達するまでは、通常印刷モードにて印刷を行い、ＰＦモータ１の総回動量が閾値に達すると、発熱対策モードにて印刷を行う。
【００９０】
プリンタ６０による印刷が開始すると、適当なタイミングにてＰＦモータ１の総回動量が予め設定した閾値に達したか否かを判断する（ステップＳ６１）。ＰＦモータ１の総回動量が予め設定した閾値に達していなければ、ＰＦモータ１の駆動が許容される（ステップＳ６２）。
【００９１】
ＰＦモータ１の総回動量が予め設定した閾値に達している場合は、閾値に達してからのＰＦモータ１の回動量のカウントを新たに開始する（ステップＳ６３）。
【００９２】
以後、新たにカウントを開始したＰＦモータ１の回動量が所定値に達したか否かを判断する（ステップＳ６４）。ＰＦモータ１の回動量が所定値に達していなければ、ＰＦモータ１の駆動が許容される（ステップＳ６５）。ＰＦモータ１の回動量が所定値に達している場合は、強制的にＰＦモータ１の駆動を所定期間休止する（ステップＳ６６）。休止後は、印刷が終了するまで、ステップＳ６３〜ステップ６６の処理を繰り返し実行する。
【００９３】
ここで、本実施の形態においては、通常印刷モードから発熱対策印刷モードに移行するか否かを判断する際の前記閾値、発熱対策印刷モードに移行してから設けられる前記休止期間の長さ、及び、この休止期間が終了してから次の休止期間に入るまでに許容されるＰＦモータ１の回動量、のうちの少なくともいずれか一つを、ＰＦモータ１の駆動負荷に応じて設定する。詳しくは、ＰＦメジャーメントにより得られた、積分要素６ｇの出力信号の平均値ＤＸＩａｖｒの値に応じて、前記閾値、前記休止期間の長さ、及び、この休止期間が終了してから次の休止期間に入るまでに許容されるＰＦモータ１の回動量、のうちの少なくともいずれか一つを設定する。
【００９４】
図１４（ａ）は、ＰＦメジャーメントにより得られた、積分要素６ｇの出力信号の平均値ＤＸＩａｖｒの値に応じて、前記閾値を設定した例を示したものである。２０≦ＤＸＩａｖｒ≦８０  の場合は、モータの駆動負荷が比較的小さいので、ＰＦモータ１の総回動量が３０００００００ラジアンに達すると発熱対策印刷モードに移行するが、８０＜ＤＸＩａｖｒ＜１００  の場合は、モータの駆動負荷が大きいので、ＰＦモータ１の総回動量が２０００００００ラジアンに達すると発熱対策印刷モードに移行する。すなわち、ＰＦモータ１の駆動負荷が大きい場合には、駆動負荷が小さい場合よりも早期に発熱対策印刷モードへ移行する。なお、１００≦ＤＸＩａｖｒ  の場合は、駆動負荷が異常に大きいため、ＰＦモータ１の駆動を行わず、赤色メッセージの点滅等の手段により、ユーザに警告を発する。
【００９５】
図１４（ｂ）は、ＰＦメジャーメントにより得られた、積分要素６ｇの出力信号の平均値ＤＸＩａｖｒの値に応じて、前記休止期間の長さを設定した例を示したものである。２０≦ＤＸＩａｖｒ≦８０  の場合は、モータの駆動負荷が比較的小さいので、発熱対策印刷モードにおける休止期間を５秒とするが、８０＜ＤＸＩａｖｒ＜１００  の場合は、モータの駆動負荷が大きいので、発熱対策印刷モードにおける休止期間を１０秒とする。すなわち、ＰＦモータ１の駆動負荷が大きい場合には、駆動負荷が小さい場合よりも休止期間を長くする。なお、この例においても、１００≦ＤＸＩａｖｒ  の場合は、駆動負荷が異常に大きいため、ＰＦモータ１の駆動を行わず、赤色メッセージの点滅等の手段により、ユーザに警告を発する。
【００９６】
図１４（ｃ）は、ＰＦメジャーメントにより得られた、積分要素６ｇの出力信号の平均値ＤＸＩａｖｒの値に応じて、休止期間が終了してから次の休止期間に入るまでに許容されるＰＦモータ１の回動量（許容回動量）を設定した例を示したものである。２０≦ＤＸＩａｖｒ≦８０  の場合は、モータの駆動負荷が比較的小さいので、許容回動量を１８０００ラジアンとするが、８０＜ＤＸＩａｖｒ＜１００  の場合は、モータの駆動負荷が大きいので、許容回動量を１００００ラジアンとする。すなわち、ＰＦモータ１の駆動負荷が大きい場合には、駆動負荷が小さい場合よりも許容回動量を小さく。なお、この例においても、１００≦ＤＸＩａｖｒ  の場合は、駆動負荷が異常に大きいため、ＰＦモータ１の駆動を行わず、赤色メッセージの点滅等の手段により、ユーザに警告を発する。
【００９７】
図１４に示した例では、ＰＦメジャーメントにより得られた、積分要素６ｇの出力信号の平均値ＤＸＩａｖｒの値に応じて、前記閾値、前記休止期間の長さ、及び、この休止期間が終了してから次の休止期間に入るまでに許容されるＰＦモータ１の回動量、のうちの一つを設定したが、これらのうちの二以上を設定してもよい。
【００９８】
また、図１４に示した例では、予め定めたテーブルにより、前記閾値、前記休止期間の長さ、及び、この休止期間が終了してから次の休止期間に入るまでに許容されるＰＦモータ１の回動量を設定したが、テーブルを用いるのではなく、前記平均値ＤＸＩａｖｒの値をもとにした演算によって設定してもよい。
【００９９】
また、図１４に示した例では、前記閾値、休止期間が終了してから次の休止期間に入るまでに許容されるＰＦモータ１の回動量を、ラジアン単位にて設定したが、回転回数単位で設定してもよい。
【０１００】
また、図１４に示した例では、平均値ＤＸＩａｖｒの値を３つの範囲に分けているが、より多くの範囲に分けて、駆動負荷に応じた条件設定をおこなってもよい。
【０１０１】
また、積分要素６ｇの出力信号を用いてＰＦモータ１の駆動負荷を推定するのでなく、加算器６ｉの出力信号を用いてＰＦモータ１の駆動負荷を推定してもよい。さらに、ＰＦモータ１の駆動負荷を実測又は推定する方法には種々のものがあり、例えば、ＰＦ１モータに駆動負荷測定用の測定機器を接続して駆動負荷を測定してもよい。
【０１０２】
また、以上の説明は、ＰＦモータ１を制御する場合について説明したが、ＣＲモータ４についても同様の制御方法を適用可能である。
【０１０３】
＝＝＝コンピュータシステム、コンピュータプログラム、及び、記録媒体＝＝＝
次に、本発明に係るコンピュータシステム、コンピュータプログラム、及び、コンピュータプログラムを記録した記録媒体の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
【０１０４】
図１５は、コンピュータシステムの外観構成を示した説明図、図１６は、図１５に示したコンピュータシステムの構成を示すブロック図である。
【０１０５】
図１５に示したコンピュータシステム７０は、ミニタワー型等の筐体に収納されたコンピュータ本体７１と、ＣＲＴ（Cathode  Ray  Tube：陰極線管）、プラズマディスプレイ、液晶表示装置等の表示装置７２と、記録出力装置としてのプリンタ７３と、入力装置としてのキーボード７４ａ及びマウス７４ｂと、フレキシブルディスクドライブ装置７６と、ＣＤ−ＲＯＭドライブ装置７７とを備えている。
【０１０６】
図１６は、このコンピュータシステム７０の構成をブロック図として表示したものであり、コンピュータ本体７１が収納された筐体内には、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）等の内部メモリ７５と、ハードディスクドライブユニット７８等の外部メモリがさらに設けられている。本発明に係るモータ駆動方法を実行するコンピュータプログラムは、記録媒体としてのフレキシブルディスク８１、ＣＤ−ＲＯＭ（Read  Only  Memory）８２に記録され、フレキシブルディスクドライブ装置７６、ＣＤ−ＲＯＭドライブ装置７７により読み込まれる。なお、記録媒体としては、ＭＯ(Magneto  Optical)ディスク、ＤＶＤ（Digital  Versatile  Disk）、その他の光学的記録ディスク、カードメモリ、磁気テープ等を用いてもよい。また、インターネット等の通信回線を介して、コンピュータシステム７０にコンピュータプログラムがダウンロードされるようにしてもよい。
【０１０７】
なお、以上の説明においては、プリンタ７３が、コンピュータ本体７１、表示装置７２、入力装置、フレキシブルディスクドライブ装置７６、及び、ＣＤ−ＲＯＭドライブ装置７７と接続されてコンピュータシステムを構成した例について説明したが、プリンタ７３に、コンピュータ本体７１、表示装置７２、入力装置、フレキシブルディスクドライブ装置７６、及び、ＣＤ−ＲＯＭドライブ装置７７がそれぞれ有する機能又は機構の一部を持たせてもよい。例えば、プリンタ７３が、画像処理を行う画像処理部、各種の表示を行う表示部、及び、デジタルカメラ等により撮影された画像データを記録した記録メディアを着脱するための記録メディア着脱部を有する構成としてもよい。
【０１０８】
【発明の効果】
本発明によれば、モータの駆動負荷に応じて適切にモータを駆動することのできるモータ駆動方法、かかる駆動方法を実行するモータ駆動装置、かかる駆動方法を実行するプリンタ、かかる駆動方法をモータ駆動装置に実行させるためのコンピュータプログラム、かかるプログラムを記録した記録媒体、及び、かかる駆動方法を実行するコンピュータシステムを実現することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  インクジェットプリンタの概略構成を示したブロック図。
【図２】  インクジェットプリンタのキャリッジ３周辺の構成を示した斜視図。
【図３】  キャリッジ３に取付けられたリニア式エンコーダ１１の構成を模式的に示した説明図。
【図４】  ＣＲモータ正転時及び逆転時におけるエンコーダ１１の２つの出力信号の波形を示したタイミングチャート。
【図５】  給紙及び紙検出に関連する部分を示した透視図。
【図６】  プリンタの紙送りに関連する部分を詳細に示した透視図。
【図７】  ＤＣモータ制御装置であるＤＣユニット６の制御ブロック図。
【図８】  ＤＣユニット６により制御されるＰＦモータ１のＰＷＭ回路６ｊに送られるデューティ信号値及びモータ回転速度を示したグラフ。
【図９】  通常のプリンタ制御方法の電源オン時の手順を示したフローチャート。
【図１０】  ＰＦメジャーメントの手順を説明するためのフローチャート。
【図１１】  ＰＦメジャーメントの際のモータ回転速度及び積分要素出力値を示したグラフ。
【図１２】  ＰＦモータ１の駆動負荷と積分要素６ｇの出力値との関係を示した図。
【図１３】  モータ発熱対策の手順を示したフローチャート。
【図１４】  駆動負荷に応じた条件設定の例を示した図。
【図１５】  コンピュータシステムの外観構成を示した説明図。
【図１６】  図１５に示したコンピュータシステムの構成を示すブロック図。
【符号の説明】
１  紙送りモータ（ＰＦモータ）
２  紙送りドライバ
３  キャリッジ
４  キャリッジモータ（ＣＲモータ）
５  キャリッジモータドライバ（ＣＲモータドライバ）
６  ＤＣユニット
６ａ  位置演算部
６ｂ  減算器
６ｃ  目標速度演算手段
６ｄ  速度演算部
６ｅ  減算器
６ｆ  比例要素
６ｇ  積分要素
６ｈ  微分要素
６ｊ  ＰＷＭ回路
７  ポンプモータ
８  ポンプモータドライバ
９  ヘッド
１０  ヘッドドライバ
１１  リニア式エンコーダ
１２  符号板
１３  エンコーダ（ロータリ式エンコーダ）
１４  ロータリ式エンコーダ用符号板
１５  紙検出センサ
１６  ＣＰＵ
１７  タイマＩＣ
１８  ホストコンピュータ
１９  インタフェース部
２０  ＡＳＩＣ
２１  ＰＲＯＭ
２２  ＲＡＭ
２３  ＥＥＰＲＯＭ
２５  プラテン
３０  プーリ
３１  タイミングベルト
３２  キャリッジモータのガイド部材
３４  インクカートリッジ
３５  キャッピング装置
３６  ポンプユニット
３７  キャップ
５０  記録紙
６０  プリンタ
６１  給紙挿入口
６２  排紙口
６４  給紙ローラ
６５  紙送りローラ
６６  従動ローラ
６７ａ  大歯車
６７ｂ  中間歯車
６７ｃ  排紙歯車
６８  排紙ローラ
６９  従動ローラ（ギザローラ）
８３  スマップ軸
８４  プラテン
８７  小歯車
８８  小歯車
８９  ホルダ
【図１】
0004026331.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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