(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
靴下の編地の内面同士を密着させた状態で扁平化された靴下のレッグ部分の長さを採寸する採寸手段、
前記採寸した靴下のレッグ部分の長さを記憶する長さ記憶手段、
前記採寸した靴下を複数枚以上ストックする靴下ストック手段、
前記靴下ストック手段にストックした靴下の中からレッグ部分の長さが最も近い２枚の靴下を選択する制御装置、および
前記制御装置により選択された前記２枚の靴下を重合する靴下重合手段を含み、
前記採寸手段は、
前記扁平化された靴下が載置される採寸テーブル、
前記採寸テーブルの上方に配置され、前記採寸テーブルに載置された前記扁平化された靴下の画像を撮像する撮像手段、および
前記撮像手段に電気的に接続され、前記撮像手段により撮像した画像を画像処理することにより、前記靴下のレッグ部分の開口部側端縁よりかかと部に至る長さを算出する画像処理装置を含み、
前記靴下ストック手段は、
間欠的に上下方向に段状に設けられた複数の桁材の上面に、前記扁平化された靴下全体を載置する靴下載置手段、および
直線状フォークを間欠的に設けられてなるフォーク状部材を前記靴下載置手段の桁材間に挿通し前記扁平化された靴下をすくい上げて、当該靴下を前記フォーク状部材の上面に移し変え、前記靴下重合手段に移送する手段を有する靴下すくい上げ手段を含み、
前記靴下重合手段は、
当該靴下重合手段に移送された前記靴下すくい上げ手段の下方から挿通し前記扁平化された靴下を持上げる複数の桁材を有する靴下持上げ手段、および
前記靴下持上げ手段に載置されている当該靴下を下方に押圧する靴下押圧手段を含み、
前記制御装置により選択された長さの最も近い靴下がストックされている２つの前記靴下すくい上げ手段を前記靴下持上げ手段の移動する方向に移動させ、前記長さの最も近い２枚の靴下が重合するように配置し、下方に位置する前記靴下すくい上げ手段に載置されている靴下が上方に位置する前記靴下すくい上げ手段の下面に接触する位置まで持上げ、上方に位置する前記靴下すくい上げ手段に載置されている靴下を前記靴下押圧手段で押圧し、重合された２枚の靴下の間にある前記靴下すくい上げ手段を引き抜き、前記靴下載置手段上に当該２枚の靴下を重合させた状態に載置することを特徴とする、靴下加工機。
【請求項２】
前記重合した靴下の端部にパッカーを取付けるパッカー取付け手段、および／または、
前記靴下のレッグ部分とフート部分とが重合するように２つ折りする２つ折り手段をさらに含む、請求項１に記載の靴下加工機。
【請求項３】
前記パッカー取付け手段は、
パッカーの材料となる線材を供給する線材供給手段、
前記線材を切断する線材切断手段、
前記線材切断手段により切断された線材の端部を靴下を挟持する方向に屈曲させる端部屈曲手段、
前記端部が屈曲された線材の中央部分を靴下を挟持する方向に屈曲させる中央屈曲手段、および
前記端部および中央部分が折り曲げられた線材を中央部分においてさらに屈曲させて靴下を挟持させるパッカー挟持手段を含む、請求項２に記載の靴下加工機。
【請求項４】
重合した靴下のゴム口部分の編地を、靴下を重合させた状態において靴下の幅方向に伸張するゴム口伸張手段、および
伸張したゴム口部分の外側の編地を挟持して、前記靴下のゴム口部分の内側の編地から外側の編地を隔離するように引き離すゴム口引き離し手段をさらに含み、
前記パッカー取付け手段は、ゴム口部分内側の重合された編地間にパッカーを取付ける、請求項３に記載の靴下加工機。
【請求項５】
前記ゴム口引き離し手段は、編地を挟持するための一対の挟持用部材を閉じ合わせて前記挟持用部材の先端部において前記ゴム口部分外側の編地を挟持する挟持手段が、重合された靴下のゴム口部分を挟んで２つ設けられ、
前記挟持手段は、一方の挟持手段が閉じ合わされていない状態において、他方の挟持手段の一方の挟持用部材が、一方の挟持手段の挟持用部材の間に配置されるようにオフセットされた位置に対向して配置される、請求項４に記載の靴下加工機。
【請求項６】
前記２つ折り手段は、前記撮像手段により撮像した前記扁平化された靴下の画像を画像処理する画像処理装置によって、前記扁平化した靴下のレッグ部分およびフート部分の幅方向の中心線を算出する中心線算出手段、
前記扁平化した靴下のレッグ部分およびフート部分の幅方向の中心線が略一直線上に位置するように靴下のレッグ部分および／またはフート部分を回動させる靴下回動手段、および
靴下のレッグ部分および／またはフート部分を回動させる回動点において、靴下の幅方向において靴下を下面から突上げ、前記靴下を屈曲させる靴下屈曲手段を含む、請求項２〜請求項５のいずれかに記載の靴下加工機。
【請求項７】
前記靴下回動手段は、扁平化された靴下がその表面上を容易に摺動可能な平板状物、および
前記平板状物に載置された靴下のレッグ部分とフート部分とを前記平板状物に向けて押圧しつつレッグ部分および／またはフート部分を回動させる回動手段を含み、
前記靴下屈曲手段は、垂直方向に昇降可能な板材であり、前記平板状物は、前記板材が前記平板状物の上面から突出可能な開口部を有する、請求項６に記載の靴下加工機。
【請求項８】
前記靴下屈曲手段に掛止されている靴下の屈曲部分を挟持し前記靴下を上方に持ち上げる靴下挟持手段をさらに含む、請求項６または請求項７に記載の靴下加工機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は靴下加工機に関し、特にたとえば、製品として完成した靴下を店頭に並べる状態に装飾包装加工することができる靴下加工機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
通常、商品として完成した靴下は、レッグ部分の長さの等しい靴下を２枚１組にして販売される。販売時には、１組にした靴下が離れないようするために線材等から製造した、図３１に示すような金属性クリップ（以下、単にパッカーと称す）で靴下の両端をクリップ留めしたものをレッグ部分とフート部分が重合するようにかかと部分で２つ折りにして店頭に並べられる。しかし、靴下は同じ長さに編成したものでも、製造途中の成形工程において若干の長さの違いが生ずる。そのため、靴下を１組にするには、靴下のレッグ部分の長さを計測して分別した後、長さの等しい靴下を人の手により重合させて組み合わしている。さらにその後、組み合わせた靴下の両端部に手作業によりパッカーが取付けられ、図３２に示すようなレッグ部分とフート部分との外縁部分にズレが生じた状態ではなく、図３３に示すように、レッグ部分とフート部分との外縁部分にズレが生じないように重合され、かかと部分で靴下が２つ折りされていた。特に、靴下の口ゴム部分に取付けるパッカーは、靴下を店頭に並べたときに見映えが良くなるように、外側の編地部分を避け、内側の編地部分のみにパッカーを取付けられていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の方法では靴下を店頭に並べる状態に装飾加工にするのに、靴下のレッグ部分の長さを採寸する作業、同じ長さの靴下を２枚１組にして重合する作業、靴下両端部にパッカーを取付ける作業、靴下をかかと部分で２つ折りにする作業すべてを手作業により行わなければならなかった。このため、靴下を店頭に並べる状態に加工するには多数の人手が必要となり、この結果、最悪の場合には、商品生産性の低下や靴下の価格の上昇を招くこととなっていた。
【０００４】
上述の問題を鑑み、上述の作業を機械により自動化する試みが行われていたが、機械による生産効率が悪いうえ、多品種の靴下に対応することが困難なため、生産ラインに組入れることが困難であった。特に、靴下にパッカーを取付ける作業の自動化は、パッカーが靴下から容易に脱落しないように取付けることが困難であり、さらに、口ゴム内側部分にパッカーを取付ける場合には、口ゴム部分内側の編地だけにパッカーを取付けなければならないために、機械により作業を自動化することは困難であった。
【０００５】
それゆえ、この発明の目的は、別々に製造された靴下を１足の靴下に自動的に重合包装加工する靴下加工機を提供することを主たる目的とし、特に、自動的に等しい長さの靴下を２枚１組に重合して、靴下の両端にパッカーを取付け、レッグ部分とフート部分とがズレないで重合するようにかかと部分で正確に靴下を２つ折りすることができる靴下加工機を提供することを副次的な目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、靴下の編地の内面同士を密着させた状態で扁平化された靴下のレッグ部分の長さを採寸する採寸手段と、採寸した靴下のレッグ部分の長さを記憶する長さ記憶手段と、採寸した靴下を複数枚以上ストックする靴下ストック手段と、靴下ストック手段にストックした靴下の中からレッグ部分の長さが最も近い２枚の靴下を選択する制御装置と、制御装置により選択された２枚の靴下を重合する靴下重合手段とを含み、採寸手段は、扁平化された靴下が載置される採寸テーブルと、採寸テーブルの上方に配置され、採寸テーブルに載置された扁平化された靴下の画像を撮像する撮像手段と、撮像手段に電気的に接続され、撮像手段により撮像した画像を画像処理することにより、靴下のレッグ部分の開口部側端縁よりかかと部に至る長さを算出する画像処理装置とを含み、靴下ストック手段は、間欠的に上下方向に段状に設けられた複数の桁材の上面に、扁平化された靴下全体を載置する靴下載置手段と、直線状フォークを間欠的に設けられてなるフォーク状部材を靴下載置手段の桁材間に挿通し扁平化された靴下をすくい上げて、当該靴下をフォーク状部材の上面に移し変え、靴下重合手段に移送する手段を有する靴下すくい上げ手段とを含み、靴下重合手段は、当該靴下重合手段に移送された靴下すくい上げ手段の下方から挿通し扁平化された靴下を持上げる複数の桁材を有する靴下持上げ手段と、靴下持上げ手段に載置されている当該靴下を下方に押圧する靴下押圧手段とを含み、制御装置により選択された長さの最も近い靴下がストックされている２つの靴下すくい上げ手段を靴下持上げ手段の移動する方向に移動させ、長さの最も近い２枚の靴下が重合するように配置し、下方に位置する靴下すくい上げ手段に載置されている靴下が上方に位置する靴下すくい上げ手段の下面に接触する位置まで持上げ、上方に位置する靴下すくい上げ手段に載置されている靴下を靴下押圧手段で押圧し、重合された２枚の靴下の間にある靴下すくい上げ手段を引き抜き、靴下載置手段上に当該２枚の靴下を重合させた状態に載置することを特徴とする、靴下加工機である。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、重合した靴下の端部にパッカーを取付けるパッカー取付け手段、および／または、靴下のレッグ部分とフート部分とが重合するように２つ折りする２つ折り手段をさらに含む、請求項１に記載の靴下加工機である。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、パッカー取付け手段は、パッカーの材料となる線材を供給する線材供給手段と、線材を切断する線材切断手段と、線材切断手段により切断された線材の端部を靴下を挟持する方向に屈曲させる端部屈曲手段と、端部が屈曲された線材の中央部分を靴下を挟持する方向に屈曲させる中央屈曲手段と、端部および中央部分が折り曲げられた線材を中央部分においてさらに屈曲させて靴下を挟持させるパッカー挟持手段とを含む、請求項２に記載の靴下加工機である。
【００１４】
請求項４に記載の発明は、重合した靴下のゴム口部分の編地を、靴下を重合させた状態において靴下の幅方向に伸張するゴム口伸張手段と、伸張したゴム口部分の外側の編地を挟持して、靴下のゴム口部分の内側の編地から外側の編地を隔離するように引き離すゴム口引き離し手段とをさらに含み、パッカー取付け手段は、ゴム口部分内側の重合された編地間にパッカーを取付ける、請求項３に記載の靴下加工機である。
【００１５】
請求項５に記載の発明は、ゴム口引き離し手段は、編地を挟持するための一対の挟持用部材を閉じ合わせて挟持用部材の先端部においてゴム口部分外側の編地を挟持する挟持手段が、重合された靴下のゴム口部分を挟んで２つ設けられ、挟持手段は、一方の挟持手段が閉じ合わされていない状態において、他方の挟持手段の一方の挟持用部材が、一方の挟持手段の挟持用部材の間に配置されるようにオフセットされた位置に対向して配置される、請求項４に記載の靴下加工機である。
【００１６】
請求項６に記載の発明は、２つ折り手段は、撮像手段により撮像した扁平化された靴下の画像を画像処理する画像処理装置によって、扁平化した靴下のレッグ部分およびフート部分の幅方向の中心線を算出する中心線算出手段と、扁平化した靴下のレッグ部分およびフート部分の幅方向の中心線が略一直線上に位置するように靴下のレッグ部分および／またはフート部分を回動させる靴下回動手段と、靴下のレッグ部分および／またはフート部分を回動させる回動点において、靴下の幅方向において靴下を下面から突上げ、靴下を屈曲させる靴下屈曲手段とを含む、請求項２〜請求項５のいずれかに記載の靴下加工機である。
【００１７】
請求項７に記載の発明は、靴下回動手段は、扁平化された靴下がその表面上を容易に摺動可能な平板状物と、平板状物に載置された靴下のレッグ部分とフート部分とを平板状物に向けて押圧しつつレッグ部分および／またはフート部分を回動させる回動手段とを含み、靴下屈曲手段は、垂直方向に昇降可能な板材であり、平板状物は、板材が平板状物の上面から突出可能な開口部を有する、請求項６に記載の靴下加工機である。
【００１８】
請求項８に記載の発明は、靴下屈曲手段に掛止されている靴下の屈曲部分を挟持し靴下を上方に持ち上げる靴下挟持手段をさらに含む、請求項６または請求項７に記載の靴下加工機である。
【００２０】
この発明の上述の目的，その他の目的，特徴および利点は、図面を参照して行う以下の発明の実施の形態の詳細な説明から一層明らかとなろう。
【００２１】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明にかかる靴下加工機の一実施形態を示す図解図であり、図２は、靴下加工機により包装加工される靴下を示す図解図である。靴下加工機１０は、靴下製造機によって製造された靴下Ｓをレッグ部分Ｌの長さの近い一足（２枚）づつまとめた状態でパッカーＰを取付けるとともに２つ折りにする装置であって、製造された靴下Ｓをレッグ部分Ｌの長さの近い一足の靴下Ｓにまとめる靴下重合手段たるペアリング機１２と、ペアリング機１２の下流に設けられ、靴下Ｓの端部にパッカーＰを取付けるパッカー取付け手段およびパッカーＰを取り付けた靴下Ｓを２つ折りにする２つ折り手段たるパッカー取付２つ折り機７０とを含む。
【００２２】
図３は、ペアリング機を示す図解図である。ペアリング機１２は、レッグ部分Ｌの長さが等しい靴下Ｓを２枚１組にして重合させる機能を有する。ペアリング機１２は、図３に示すように、架台１４を含む。架台１４は、骨材１４ａより構成され、その立体形状が略直方体に形成される。架台１４の長手方向の一端部近傍（上流側）の上部には、図３および図４に示すように、採寸テーブル１６が設けられている。採寸テーブル１６には、靴下の内面同士を密着させた状態で扁平化された靴下Ｓが載置される。採寸テーブル１６は、その表面上を靴下Ｓがスムースに滑動できるように、表面が平滑に形成されている。採寸テーブル１６の材質としては、透明アクリル板やガラス板等のように光線が透過可能な透明体が使用される。採寸テーブル１６の端縁１６ａは、図４に示すように、靴下前面（甲部分を含む側の面）の外縁形状に略合致するように平面形状が下流側に突き出す略「く」の字形に形成されている。
【００２３】
採寸テーブル１６の上面には、マスタープレート１８が設けられている。マスタープレート１８は、図４に示すように、その端縁が靴下前面の外縁形状に合致するように、平面形状が下流側に突き出す略「く」の字状に形成されている。マスタープレート１８は、その端縁に扁平化した靴下前面側の端縁を沿わせて採寸テーブル１６上に載置することにより、各靴下毎に定められた一定の形で採寸テーブル１６上に靴下Ｓを載置可能とする。また、マスタープレート１８は、架台１４の長手方向（上流側から下流側または下流側から上流側）に移動可能なように水平移動モジュール２０に取付けられている。マスタープレート１８は、図５に示すように、水平移動モジュール２０により移動されることにより、採寸テーブル１６上の靴下Ｓを採寸テーブル１６の端縁側に形を崩すことなく滑動させる。なお、水平移動モジュール２０は、マスタープレート１８を架台の長手方向に移動させるものであればよく、例えば、ボールネジ機構、シリンダ機構、サーボモータ、ステッピングモータ等が使用される。水平移動モジュール２０は、制御装置２００に電気的に接続されており、長さ記憶手段である制御装置２００が水平移動モジュール２０の動作を制御する。
【００２４】
マスタープレート１８の構造を詳細に説明すると、マスタープレート１８は、固定プレート部１８ａと可変プレート部１８ｂからなる。固定プレート部１８ａは、その端縁が靴下Ｓを投入するときに靴下前面のレッグ部分Ｌの端縁が接触する部分に配置されている。可変プレート部１８ｂは、その端縁が靴下Ｓを投入するときに靴下前面のフート部分Ｆに接触する部分に配置されている。可変プレート部１８ｂは、固定プレート部１８ａが架台１４の長手方向の下流側に最も突出した部分を揺動軸として一定の範囲内で揺動可能なようにモータなどの回転軸（図示しない）に取付けられている。可変プレート部１８ｂは、採寸テーブル１６に置かれる靴下前面の外縁形状と一致するように駆動源により揺動される。なお、可変プレート部１８ｂは、制御装置２００により、その揺動位置が靴下前面の外縁形状と一致するように制御される。
【００２５】
採寸テーブル１６の直上には、図３乃至図５に示すように、採寸手段の一構成要素である２つのＣＣＤカメラ２２ａおよびＣＣＤカメラ２２ｂが、架台１４の長手方向とほぼ直交する方向に間隔を隔てて取付けられている。ＣＣＤカメラ２２ａおよび２２ｂは、採寸テーブル１６上に載置された靴下Ｓのフート部分Ｌおよびレッグ部分Ｆの２値画像をそれぞれ撮像する。なお、１つのＣＣＤカメラで靴下Ｓのフート部分Ｌおよびレッグ部分Ｆの２値画像を撮像するようにしてもよい。
【００２６】
採寸テーブル１６の直上には、レーザマーカ２４が設置されている。レーザマーカ２４は、図４に示すように、採寸テーブル１６およびマスタープレート１８の一部に架台１４の長手方向に沿ってレーザ光線を照射する。レーザマーカ２４は、レーザ光線を照射する部分に、マスタープレート１８の最も突出した部分が含まれるように配置される。作業者は、このレーザマーカ２４の光線上に靴下Ｓのかかと部分の最も突出した部分が位置するように靴下Ｓを載置する。
【００２７】
採寸テーブル１６の直下には、照明装置２６が設置されている。照明装置２６は、採寸テーブル１６が均一の明るさで照明されるように、採寸テーブル１６の下面に向けて光線を照射する。これにより、ＣＣＤカメラ２２ａ，２２ｂは、採寸テーブル１６と靴下Ｓとを透過してきた照明装置２６の光線を主に利用して撮像する。なお、この実施形態においては、撮像時に照明装置２６により照明を施して撮像するように構成したが、撮像する靴下Ｓが室内の照明等により十分な明るさで均等に照明されている場合には、必ずしも照明装置２６を設ける必要はない。
【００２８】
ＣＣＤカメラ２２ａ，２２ｂには、採寸手段の一構成要素である画像処理装置２８が電気的に接続されている。画像処理装置２８は、ＣＣＤカメラ２２ａ，２２ｂにより撮像された２値画像を基にして靴下各部の長さを算出する機能を有する。採寸する靴下Ｓの部位は、図２に示すように、靴下レッグ部分Ｌの長さの他、靴下フート部Ｆの長さ、つま先部幅（フート部分Ｆからつま先部分に移行する箇所の幅）が算出される。
【００２９】
採寸テーブル１６の下流側には、図３に示すように、昇降リフト３０が設けられている。昇降リフト３０は、昇降モジュール３２と昇降台３４とを含む。
【００３０】
昇降モジュール３２は、靴下載置手段である昇降台３４を昇降させるためのモジュールである。昇降モジュール３２には、ボールネジ機構、シリンダ機構、サーボモータ、ステッピングモータ等の外部からの制御可能なモジュールが適用される。昇降モジュール３２は、制御装置２００に電気的に接続されており、制御装置２００が昇降モジュール３２の動作を制御する。
【００３１】
なお、前述した水平移動モジュール２０や昇降モジュール３２と同様に、後述する水平移動モジュールや昇降モジュールは、そのモジュールに取付けた部材等を水平方向または上下方向に移動させるための機構を有し、その動作を外部から制御可能なものであればよく、例えばボールネジ機構、シリンダ機構、サーボモータ、ステッピングモータ等のモジュールが適用される。
【００３２】
昇降モジュール３２の昇降部分には、図４乃至図６に示すように、昇降台３４が取付けられている。昇降台３４は、昇降モジュール３２の動作に従動して昇降する。昇降台３４は、下板３４ａと複数の桁板３４ｂからなる。下板３４ａは、採寸テーブル１６の端縁形状と同様に、架台１４の長手方向における両端縁の平面形状が下流側に突き出す略「く」の字状に形成されている。下板３４ａは、容易に変形しないよう十分な強度を有する金属板などから形成される。下板３４ａの上面には、桁板３４ｂの下端が架台１４の長手方向に沿いかつ架台１４の幅方向に一定間隔をおいて固着されている。桁板３４ｂは、直方状の板材で全て同じ形状に形成されており、桁板３４ｂの上端はすべて同じ高さに位置する。桁板３４ｂは、その上端が採寸テーブル１６上面と同じ高さに位置したときに、桁板３４ｂと採寸テーブル１６との間に大きな隙間が生じないように、下板３４ａに取り付けられている。この場合、複数の桁板３４ｂは、それらの上流側の端面が下流側に突き出す略「く」の字状にそろうとともに、それらの下流側の端面が下流側に突き出す略「く」の字状にそろうように、下板３４ａに取り付けられる。これにより、マスタープレート１８の押出し動作により採寸テーブル１６から押出された靴下Ｓは、スムースに昇降台３４上に移動することが可能である。
【００３３】
昇降リフト３０の上方には、図３に示すように、靴下ストック手段であるバッファステーション３６が設けられている。バッファステーション３６は、採寸された靴下Ｓを複数のストックするためのものである。バッファステーション３６は、フレーム３８を有する。フレーム３８は、架台１４の長手方向の骨材１４ａ上に、架台１４の長手方向と直交する方向に間隔を隔てて、２つ相対するように立設されている。一方のフレーム３８には、高さを異にして複数の水平移動モジュール４０が水平に取付けられている。同様に、他方のフレーム３８にも、高さを異にして複数の水平移動モジュール４０が水平に取付けられている。なお、この実施形態においては、高さを異にして５段の水平移動モジュール４０を取り付けたが、これに限らず、これより少ない段数またはこれより多い段数で水平移動モジュール４０が取付けられてもよい。
【００３４】
同じ高さに位置する水平移動モジュール４０の間には、図７に示すように、靴下すくいあげ手段であるバッファステージ４２が架設されている。バッファステージ４２は、架設部４２ａと、複数の直線状部材４２ｂから構成されるフォーク部４２ｃからなる。架設部４２ａは、角筒状のパイプ材が使用される。架設部４２ａは、靴下前面の外縁形状に略合致するように平面形状が下流側に突き出す略「く」の字形に形成されている。
【００３５】
架設部４２ａの屈曲している内側の面には、複数の直線状部材４２ｂが架台１４の長手方向と直交する方向に一定の間隔を空けて架台１４の長手方向に向けて水平に並設され、それによって、フォーク部４２ｃが形成されている。直線状部材４２ｂは、容易に撓まない金属材料よりすべて同じ長さで形成されている。直線状部材４２ｂは、昇降リフト３０の昇降台３４が略同じ高さ位置に位置しているとき、昇降台３４の桁板３４ｂ間の隙間に挿通可能である。
【００３６】
バッファステージ４２は、直線状部材４２ｂが架台１４の長手方向に平行となるように、架設部４２ａの両端において、水平移動モジュール４０の可動部分に取付けられる。そのため、バッファステージ４２は、水平移動モジュール４０を駆動させることにより、架台１４の長手方向にスムースに移動することができる。
【００３７】
昇降リフト３０の下流側でバッファステージ４２の下方には、図３に示すように、靴下重合手段であるペアリング用昇降リフト４４が設けられている。ペアリング用昇降リフト４４は、昇降モジュール４６とペアリングステージ４８からなる。昇降モジュール４６は、靴下持上げ手段であるペアリングステージ４８を昇降させるためのモジュールである。なお、昇降モジュール４６は、制御装置２００に電気的に接続されており、制御装置２００が昇降モジュール４６の動作を制御する。
【００３８】
昇降モジュール４６の昇降部分には、取付部材５０を介して、図８および図９に示すようなペアリングステージ４８が取付けられている。ペアリングステージ４８は、昇降モジュール４６の動作に従動して昇降する。ペアリングステージ４８は、架設部４８ａと複数の直線状部材４８ｂから構成されるフォーク部４８ｃからなる。架設部４８ａは、角筒状のパイプ材が使用される。架設部４８ａは、靴下前面の外縁形状に略合致するように平面形状が下流側が突き出す略「く」の字形に形成されている。
【００３９】
架設部４８ａの屈曲している外側の面には、複数の直線状部材４８ｂが架台１４の長手方向と直交する方向に一定の間隔を空けて架台１４の長手方向に向けて水平に並設され、それによって、フォーク部４８ｃが形成されている。直線状部材４８ｂは、容易に撓まない金属材料によりすべて同じ長さで形成されている。直線状部材４８ｂは、バッファステージ４２の直線状部材４２ｂの隙間に直線状部材４８ｂが挿通可能なように配置されている。
【００４０】
取付部材５０の上部には、図８に示すように、靴下押圧ユニット５２が取り付けられている。靴下押圧ユニット５２は、回転シリンダ機構５２ａと靴下押圧手段である。アーム５２ｂとから構成されている。回転シリンダ機構５２ａは、取付部材５０に垂直方向に立設されている。回転シリンダ機構５２ａは、出し入れ自在のロッド５３を有する。ロッド５３は、ペアリングステージ４８の架設部４８ａに設けられた貫通孔に出し入れ自在に挿通されている。回転シリンダ機構５２ａのロッド５３の先端には、アーム５２ｂが取り付けられている。アーム５２ｂは、バッファステージ４２に載置されている靴下Ｓを下方に押圧するためのものである。アーム５２ｂは、ロッド５３が伸びている状態では、バッファステージ４２のフォーク部４２ｃ上に配置されていないが、ロッドが収納された場合には、回転シリンダ機構５２ａによるロッド５３のほぼ９０度の回転に伴い、図９に示すように、アーム５２ｂがフォーク部４２ｃ上に配置され、フォーク部４２ｃ上の靴下Ｓを押圧するように構成されている。
【００４１】
ペアリング用昇降リフト４４の下流側で架台１４上面近傍には、図３に示すように、天板５４が設置されている。天板５４は、骨材１４ａの内側に支持部材（図示しない）により設置されている。天板５４は、採寸テーブル１６と略同じ高さに取付けられている。天板５４は、２枚１組に重合された靴下Ｓをその表面上で滑動させるものであり、その表面は平滑に形成されている。天板５４のペアリング用昇降リフト４４に対向する端縁は、ペアリングステージ４８が同じ高さに位置している場合、フォーク部４８ｃと天板５４との間にほとんど隙間が生じないように、直線状部材４８ｂの先端を結んだ形状と等しく下流側に突き出す略「く」の字形に形成されている。
【００４２】
架台１４の幅方向略中央で天板５４の下方には、図３に示すように、水平移動モジュール５６が架台１４の長手方向に沿って設けられている。水平移動モジュール５６には、可動部分の可動範囲がペアリング用昇降リフト４４から後述するパッカー取付２つ折り機７０の内部まで動かすことができるモジュールが適用される。水平移動モジュール５６の可動部分には、図１０に示すように移動板５８が取付けられている。移動板５８は、その幅が架台１４の幅方向の骨材１４ａ間より若干小さく形成された直方板である。移動板５８には、架台１４の幅方向の両端部に沿って、２つの昇降モジュール６０が相対するように立設されている。双方の昇降モジュール６０間には、靴下移動板６２が架設されている。靴下移動板６２は、扁平化された靴下全体を下方に向けて押圧可能なように下流側に突き出す略「く」の字形に形成されている。靴下移動板６２の下面には、図１１に示すように、全体にわたってスポンジ６２ａが積層されている。スポンジ６２ａは、靴下移動板６２が靴下Ｓを押圧して架台１４の長手方向に滑動させるときに、靴下移動板６２の移動に伴って確実に靴下Ｓが滑動させるための接触部材である。
【００４３】
ペアリング機１２の下流側には、図１に示すように、パッカー取付２つ折り機７０が設置されている。パッカー取付２つ折り機７０は、図１２に示すように架台７２を含む。架台７２は、骨材７２ａより構成され、その立体形状が上流側から下流側に長い略直方体に形成される。なお、架台７２のペアリング機１２に対向する側の内部には、上述したように、水平移動モジュール５６の一端側が導入されている。
【００４４】
架台７２の上面には天板７４が取り付けられている。天板７４は、その表面上を靴下Ｓがスムースに滑動できるように表面が平滑に形成されている。天板７４は、ペアリング機１２の天板５４と段差が生じないように、天板５４と同じ高さに取付られている。天板７４の上方には、水平移動モジュール７６が設けられている。水平移動モジュール７６は、架台７２の長手方向の骨材７２ａ上に２つ相対するように立設されているフレーム７８に、架台７２の長手方向に沿って移動可能に架設されている。水平移動モジュール７６は、移動具固定部材８０を有する。移動具固定部材８０は、架台７２の長手方向に長く形成された長方板である。移動具固定部材８０の下面には、４つの靴下移動具８２ａ、８２ｂ、８２ｃ、８２ｄが架台７２の長手方向に間隔を空けて取り付けられている。以下、それぞれの移動具について説明を行う。
【００４５】
図１２において、１番右側に位置する第１の靴下移動具８２ａは、取付部材を介して移動具固定部材８０に取り付けられる水平移動モジュール８４ａを有する。水平移動モジュール８４ａは、図１３および図１４に示すように、ペアリング機１２から送られてきた靴下Ｓのレッグ部分Ｌに沿うように斜めに取り付けられている。水平移動モジュール８４ａの可動部分には、昇降モジュール８６ａが取り付けられている。昇降モジュール８６ａは、靴下Ｓを押圧するためのものである。昇降モジュール８６ａの可動部分には、第１の靴下移動板８８ａが取り付けられている。第１の靴下移動板８８ａは、図１５に示すように、金属板８９ａとその下面に形成されたスポンジ８９ｂからなる。第１の靴下移動板８８ａは、図１４に示すように天板７４上の靴下Ｓのレッグ部分Ｌを下方に押圧し、靴下Ｓを天板７４上で滑動させるためのものである。上述した構成により第１の靴下移動具８２ａは、水平移動モジュール７６の動きと水平移動モジュール８４ａの動きにより、天板７４上の靴下Ｓを架台７２の長手方向と幅方向との成分からなる斜め方向に移動させることが可能である。
【００４６】
図１２の右側から２番目に位置する第２の靴下移動具８２ｂは、取付部材を介して移動具固定部材８０に取り付けられる昇降モジュール８４ｂを有する。昇降モジュール８４ｂは、靴下Ｓを押圧するためのものである。昇降モジュール８４ｂの可動部分には、第２の靴下移動板８８ｂが取り付けられている。第２の靴下移動板８８ｂは、第１の靴下移動具８２ａにより移動された靴下Ｓのレッグ部分Ｌの方向に沿うように斜めに取り付けられている。第２の靴下移動板８８ｂは、第１の靴下移動板８８ａと同様の効果を生じさせるために、第１の靴下移動板８８ａと同様の構成を有する。上述した構成により第２の靴下移動具８２ｂは、水平移動モジュール７６の動きにより、天板７４上の靴下Ｓを架台７２の長手方向に移動させることが可能である。
【００４７】
図１２の右側から３番目に位置する第３の靴下移動具８２ｃは、取付部材を介して移動具固定部材８０に取り付けられる水平移動モジュール８４ｃを有する。水平移動モジュール８４ｃは、第２の靴下移動具８２ｂにより移動された靴下Ｓのレッグ部分Ｌに沿うように斜めに取り付けられている。水平移動モジュール８４ｃの可動部分には、昇降モジュール８６ｃが取り付けられている。昇降モジュール８６ｃは、靴下Ｓを押圧するためのものである。昇降モジュール８６ｃの可動部分には、第３の靴下移動板８８ｃが取り付けられている。第３の靴下移動板８８ｃについても、第１の靴下移動板８８ａと同様の効果を生じさせるために、第１の靴下移動板８８ａと同様の構成を有する。上述した構成により第３の靴下移動具８２ｃは、水平移動モジュール７６の動きと水平移動モジュール８４ｃの動きにより、天板７４上の靴下を架台７２の長手方向と幅方向との成分からなる斜め方向に移動させることが可能である。
【００４８】
図１２の１番左側に位置する第４の靴下移動具８２ｄは、移動具固定部材８０に直接取り付けられる水平移動モジュール８４ｄを有する。水平移動モジュール８４ｄは、架台７２の長手方向に向けて取り付けられている。水平移動モジュール８４ｄの可動部分には、昇降モジュール８６ｄが取り付けられている。昇降モジュール８６ｄの可動部分には、第４の靴下移動板８８ｄが取り付けられている。第４の靴下移動板８８ｄは、第３の靴下移動具８２ｃにより移動された靴下Ｓのレッグ部分Ｌに沿うように斜めに取り付けられている。上述した構成により第４の靴下移動具８２ｃは、水平移動モジュール７６の動きと水平移動モジュール８４ｄの動きにより、天板７４上の靴下を架台７２の長手方向と幅方向との成分からなる斜め方向に移動させることが可能である。
【００４９】
第１の靴下移動具８２ａの下方において天板７４上には、図１３に示すように、パッカー取付け手段である外パッカー取付部９０が取り付けられている。外パッカー取付部９０は、２枚１組にペアリングされた靴下Ｓの爪先部分にパッカーＰを取り付けるためのものである。外パッカー取付部９０は、線材からパッカーＰを製造し取りつける機能を有する。
【００５０】
外パッカー取付部９０は、図１６に示すように、天板７４の上面の上方に設けられた送りローラ９２を有する。送りローラ９２は、パッカーＰの材料となる線材が巻き取られたリール（図示せず）から線材を引き出して移送・供給するためのものである。なお、この実施形態においては、幅約３．８ｍｍ、厚さ約０．５ｍｍの断面角丸状のアルミ線材を加工してパッカーＰを製造している。
【００５１】
送りローラ９２の下方には、図１６および図１７に示すように、挟持部分が移動されてきた靴下Ｓの爪先部分に向くようにパッカーＰを製造するパッカー製造部９４が設けられている。パッカー製造部９４は、移動オス型部９４ａと固定メス型部９４ｂと移動メス型部９４ｃと切断刃９４ｄを含む。
【００５２】
移動オス型部９４ａは、移動メス型部９４ｃの中央部に向けて型面が突出するように、縦断面形状が略「Ｕ」字状に形成されている。固定メス型部９４ｂは、移動オス型部９４ａがその内部で摺動可能に内包されるように形成されている。固定メス型部９４ｂの上下端の型面は、縦断面形状が略Ｌ字状となるように切り欠かれている。移動オス型部９４ａおよび固定メス型部９４ｂの型面に対向する方向には、移動メス型部９４ｃが、移動オス型部９４ａおよび固定メス型部９４ｂに対向する方向に移動可能なように配置されている。移動メス型部９４ｃの型面は、その中央部においては、移動オス型部９４ａの型面に対応するように縦断面形状が略「Ｕ」字状に形成されている。移動メス型部９４ｃの上下端部においては、固定メス型部９４ｂの型面に対応するように、縦断面形状が略Ｌ字状に切り欠かれている。
【００５３】
移動メス型部９４ｃの上部には、切断刃９４ｄが設けられている。切断刃９４ｄは、送りローラ９２から送られた線材を成型過程の途中により切断するものである。
【００５４】
移動メス型部９４ｃの側方には、図１８に示すように、パッカー横送り機構部９４ｅが設けられている。パッカー横送り機構部９４ｅは、図１８に示すように、移動メス型部９４ｃに収められたパッカーＰを後述するクリッパー９６に横送りする機能を有するものである。パッカー横送り機構部９４ｅは、移動メス型部９４ｃの縦断面形状と略等しい断面形状の押出しシリンダ９４ｆを有する。押出しシリンダ９４ｆは、移動メス型部９４ｃに向けて出入れ自在である。パッカー横送り機構部９４ｅは、移動メス型部９４ｃの型面に係止しているパッカーＰを押出しシリンダ９４ｆを突出させることによりクリッパー９６の内部に横送りする。
【００５５】
移動メス型部９４ｃのパッカー横送り機構部９４ｅが配置されている反対側には、図１８の（ａ）に示すように、クリッパー９６が配置されている。クリッパー９６は、製造されたパッカーＰを靴下Ｓの爪先部分に移動して取り付ける機能を有するものである。クリッパー９６は、くちばし部９６ａを有する。くちばし部９６ａは、エアシリンダ等の駆動源により任意に閉じたり開いたりすることが可能である。くちばし部９６ａは、閉じあわされていない状態において、その内側にパッカー横送り機構部９４ｅにより横送りされたパッカーＰを収納する。さらに、クリッパー９６は、図１８の（ｂ）に示すように、エアシンダ等の水平移動モジュール（図示せず）により前方に突出することが可能である。これにより、クリッパー９６を前方に突出させてくちばし部９６ａ内部に靴下Ｓの爪先部分を配置させた状態で、くちばし部９６ａを閉じることでパッカーＰを靴下Ｓの爪先部分に取り付けることが可能である。
【００５６】
なお、移動オス型部９４ａおよび移動メス型部９４ｃには、駆動源となるエアシリンダ（図示せず）が取り付けられている。エアシリンダは、その動作を制御装置２００により制御される。制御装置２００の制御により、各型部は、以下のように動作し、パッカーＰを製造する。
【００５７】
図１７の（ａ）に示すように、送りローラ９２により、線材が固定メス型部９４ｂの上下の切り欠きの間にわたるように供給され、線材の送りが停止される。
【００５８】
図１７の（ｂ）に示すように、移動メス型部９４ｃは、固定メス型部９４ｂと移動オス型部９４ａに対向する方向に移動され、移動する過程において切断刃９４ｄにより線材が切断される。そして、移動メス型部９４ｃが移動することにより移動メス型部９４ｃと固定メス型部９４ｂとによる曲げ作用により、線材の端部がそれぞれＬ字状に屈曲される。
【００５９】
次に、図１７の（ｃ）に示すように、移動オス型部９４ａが、移動メス型部９４ｃに対向する方向に付勢される。これにより、移動オス型部９４ａの頂点部分が、固定メス型部９４ｂと移動メス型部９４ｃとの間に挟まれている線材の略中央部分を押圧する。移動オス型部９４ａが、移動メス型部９４ｃに対向する方向に付勢された直後は、固定メス型部９４ｂに対向する方向に付勢されており、移動オス型部９４ａは移動しない。
【００６０】
移動オス型部９４ａが、移動メス型部９４ｃに対向する方向に付勢された状態で、移動メス型部９４ｃが固定メス型部９４ｂから離脱されるように移動される。移動メス型部９４ｃが移動する過程において、固定メス型部９４ｂと移動メス型部９４ｃとによる線材の端部への挟持が開放さる。挟持が開放されたとき、線材は、移動オス型部９４ａによる押圧力によりその中央部分が、図１７の（ｄ）に示すように、屈曲される。線材が屈曲された後も、移動オス型部９４ａと移動メス型部９４ｃとは、図１７の（ｅ）に示すように移動する。
【００６１】
そして、図１８の（ａ）に示すように、移動メス型部９４ｃの型面に係着している線材は、押出しシリンダ９４ｆにより、横方向に押し動かされ、図１８の（ｂ）に示すように、移動メス型部９４ｃの横に位置しているクリッパー９６のくちばし９６ａ内部に横送りされる。
【００６２】
図１８の（ｃ）に示すように、クリッパー９６は、エアシリンダ（図示しない）により、靴下Ｓの爪先部分がくちばし部９６部内に配置される位置まで移動される。
【００６３】
図１７の（ｅ）および図１８の（ｃ）に示すように、クリッパー９６は、くちばし部９６ａを閉じ、くちばし部９６ａ内部に保持していた線材（パッカーＰ）を２枚重ねの靴下Ｓの爪先部分に取り付ける。
【００６４】
このように、外パッカー取付部９０は、適宜パッカー取付時にパッカーＰを製造しつつ、パッカーＰを靴下Ｓの爪先部分に取り付ける。
【００６５】
第２の靴下移動具８２ｂの下方の天板７４には、２つの小さな貫通孔９８ａおよび貫通孔９８ｂが架台７２の幅方向に間隔をあけて形成されている。１つの貫通孔９８ａは、天板７４の端部近傍に形成され、もう１つの貫通孔９８ｂは、貫通孔９８ａに比べて天板７４の中央方向にずれて形成されている。それぞれの貫通孔９８ａ、９８ｂには、赤外線センサ１００、１００がそれぞれ取り付けられている。赤外線センサ１００、１００は、天板７４上を滑動する靴下Ｓの位置を検知するものであり、貫通孔９８ａに取り付けられている赤外線センサ１００により、滑動中の靴下Ｓの位置を検知し、貫通孔９８ｂに取り付けられている赤外線センサ１００により、滑動を終えた靴下Ｓの位置を検知する。
【００６６】
第３の靴下移動具８２ｃの下方には、図１３に示すように、ゴム口伸張手段であるゴム口開口ユニット１０２が設けられている。ゴム口開口ユニット１０２は、重合された２枚の靴下Ｓのゴム口部分を、最上層の編地と最下層の編地とを挟持して上下に伸張させることにより、上下方向に開口させる機能を有する。ゴム口開口ユニット１０２は、伸張部１０４を有する。伸張部１０４は、重合された靴下Ｓを靴下Ｓの幅方向に伸張させる機能を有する。伸張部１０４は、昇降モジュール１０６を有する。昇降モジュール１０６の可動部分には、２つのアーム１０８、１０８が取り付けられている。２つのアーム１０８、１０８は、それらの間隔が靴下Ｓのゴム口部分の幅より狭くなるよう設けられている。２つのアーム１０８、１０８の下端には、伸張用カム１１０、１１０がそれぞれ揺動可能に取り付けられている。伸張用カム１１０は、その中心より偏心されて軸止されている。伸張用カム１１０、１１０同士が対向する面には、軸止されている部分より内側に突出するようにバネ留め部１１２が設けられている。バネ留め部１１２とアーム１０８の上方部とには、伸張用カム１１０が内側に付勢されるように、バネ１１４が張架されている。伸張用カム１１０の略中心部分には、縦長の円弧状に歪んだ楕円形の貫通孔１１６が設けられている。貫通孔１１６には、アーム１０８の下端に取り付けられた軸１１８が挿通される。軸１１８には、伸張用カム１１０、１１０が押し広げられていないときに貫通孔１１６の上部が当たり、伸張用カム１１０、１１０が押し広げられているときに貫通孔１１６の下部が当たる。
【００６７】
ゴム口開口ユニット１０２は、昇降モジュール１０６の可動部分を降下させることで、図２０の（ａ）に示すように、伸張用カム１１０を靴下Ｓのゴム口部分に押し付ける。伸張用カム１１０は、昇降モジュール１０６が靴下Ｓに向けて押し付ける力の反力により、図２０（ｂ）に示すように、軸止された部分を中心にして外側に押し広げられる。このとき、靴下Ｓは、伸張用カム１１０、１１０の表面との摩擦力により、幅方向に伸張される。
【００６８】
アーム１０８、１０８間には、編地つまみ部１２０が配置されている。編地つまみ部１２０は、重合された２枚の靴下の最上層の編地を挟持し、上方に引っ張る機能を有する。編地つまみ部１２０は、図示しない昇降モジュールを有する。昇降モジュールの可動部分には、エアシリンダ機構１２２が取り付けられる。エアシリンダ機構１２２は、圧縮空気が供給されることで閉じ合わされる動作を行う２つの部材を有する。２つの部材には、それぞれくちばし状の延長部材１２４が取り付けられ、これらにより、エアシリンダ機構１２２を駆動することで編地を挟持するチャック１２５が構成される。図２１の（ａ）に示すように、チャック１２５を靴下Ｐの最上層の編地に当接させた状態で、図２１の（ｂ）に示すように、チャック１２５を閉じ合わせ、図２１の（ｃ）に示すように編地を挟持した状態で、図２２の（ａ）に示すように、昇降モジュールの可動部分を上昇させることで、図２２の（ｂ）に示すように、挟持した編地を密着している編地から離して上方に引っ張ることが可能となる。
【００６９】
天板７４上に載置されている靴下Ｓを略対称に、アーム１０８間に配置された編地つまみ部１２０と同じ構成の編地つまみ部１２０が、天板７４の下方に配置されている。この下方の編地つまみ部１２０は、上述した上方の編地つまみ部１２０と同じ動作を、靴下Ｓを対称にして同時に行うことにより、２枚の重合された靴下Ｓの最下層の編地を引っ張り下げる。そのため、上下の２つの編地つまみ部１２０、１２０により、重合された２枚の靴下Ｓの最上層および最下層の編地が、内側の編地から離間される。なお、この実施形態においては、図２０の（ｂ）などに示すように、上下の編地つまみ部１２０を横方向に若干ずらして（オフセット）して配置した。これにより、一方のチャック１２５の延長部材１２４が、他方のチャック１２５が挟持する編地を支持することにより、確実に双方のチャック１２５が靴下Ｓの編地を挟持する。
【００７０】
２つの編地つまみ部１２０、１２０の近傍であって天板７４の側方には、図１３に示すように、外パッカー取付部９０と同じ構成の内パッカー取付部１２６が配置されている。内パッカー取付部１２６は、挟持部分が移動されてきた靴下Ｓのゴム口部分に向くようにパッカーＰを製造するとともに、パッカーＰを靴下Ｓのゴム口部分内側の編地に取り付けるためのものであって、移動されてきた靴下Ｓのゴム口部分に向けられて配置される。内パッカー取付部１２６は、上述した外パッカー取付部９０の動作と同じ動作を行うことで、靴下Ｓのゴム口部分内側の編地にパッカーＰを取り付ける。
【００７１】
図１３に示すように、第４の靴下移動具８２ｄの下方において、天板７４の矩形状の部分が切り欠かれ、その部分に照明窓１２８が形成されている。照明窓１２８は、天板７４に透明アクリル板やガラス板等の光線を透過可能な材料がはめ込まれることにより形成されている。照明窓１２８は、靴下Ｓのかかと部分周辺をその上面に載置できるだけの面積を有する。照明窓１２８の下面には、全体にわたって光拡散シート１２８ａが積層されている。光拡散シート１２８ａは、照射された光線を拡散するためのものである。
【００７２】
照明窓１２８の下方には、図１２に示すように、照明装置１３０が配置されている。照明装置１３０は、照明窓１２８に向けて光線を照射する。光線が照射された照明窓１２８は、光拡散シート１２８ａにより光線を拡散することで、略均一に面発光する。
【００７３】
照明窓１２８の上方には、図１２に示すように、ＣＣＤカメラ１３２が配置されている。ＣＣＤカメラ１３２は、照明窓１２８上に載置された靴下Ｓを、照明窓１２８に光が照射されている状態で撮像する。ＣＣＤカメラ１３２には、上述の画像処理装置２８が接続されている。
【００７４】
画像処理装置２８は、ＣＣＤカメラ１３２により撮像された画像に基づいて、靴下Ｓのレッグ部分Ｌとフート部分Ｆとのそれぞれについて幅方向の中心線を算出する。そして、靴下Ｓのレッグ部分Ｌとフート部分Ｆとの幅方向の中心線が交わる交点の位置と交わる角度θとを算出する。
【００７５】
照明窓１２８の側方の天板７４には、図１３に示すように、貫通孔１３４が形成されている。貫通孔１３４は、架台７２の長手方向に沿って長く切り欠かれた略長方形の貫通孔である。貫通孔１３４の下方には、図２３に示すように、角度調整サーボモータ１３６が設置されている。この場合、角度調整サーボモータ１３６は、回転軸が垂直になるように設置される。角度調整サーボモータ１３６は、平面的に見て架台７２の長手方向に対する後述の突き上げガイド１４４の角度を調整するためのものである。角度調整サーボモータ１３６の可動部分には、取付具を介して昇降モジュール１３８が立設されている。昇降モジュール１３８の可動部分には、水平に取付板１４０が取り付けられている。取付板１４０上には、軸止具１４２が取り付けられている。軸止具１４２には、突き上げガイド１４４が揺動可能に軸止されている。突き上げガイド１４４が軸止される位置は、その幅の中心から外れた端部近傍である。突き上げガイド１４４には、軸止具１４２のほか、角度調整具１４６が軸止されている。角度調整具１４６は、突き上げガイド１４４の上端辺の角度を調整するためのものである。この角度の調整には、角度調整具１４６を駆動させて軸止具１４２を中心に突き上げガイド１４４を揺動させることにより行われる。突き上げガイド１４４は、昇降モジュール１３８により、上昇されて貫通孔１３４より突出されたり、下降されて貫通孔１３４の下方にへこめられたりする。
【００７６】
貫通孔１３４の上方には、角度調整サーボモータ１４８が配置されている。この場合、角度調整サーボモータ１４８は、回転軸が垂直になるように配置される。角度調整サーボモータ１４８は、後述の角度戻しユニット１５２とロボットハンドユニット１６２との平面的に見た角度を調整するためのものである。角度調整サーボモータ１４８の可動部分には、取付板１５０が取り付けられている。取付板１５０には、２つ折り手段の一構成要素である、角度戻しユニット１５２とロボットハンドユニット１６２が取り付けられている。角度戻しユニット１５２は、図２４に示すように靴下Ｓのレッグ部分Ｌとフート部分Ｆとのそれぞれの幅方向の中心線が一直線上に配置されるように靴下Ｓのレッグ部分Ｌとフート部分Ｆとを調整するものである。角度戻しユニット１５２は、図２５に示すように、サーボモータ１５４を有する。サーボモータ１５４の駆動部分には、ギア１５６が取り付けられている。ギア１５６の側方には、ギア１５６の回転に従動する従動ギア１５８が２つ並べて取り付けられている。２つの従動ギア１５８、１５８の軸には、２つの角度戻しアタッチメント１６０、１６０がそれぞれ取り付けられる。２つの角度戻しアタッチメント１６０、１６０は、靴下Ｓのレッグ部分Ｌとフート部分Ｆとの一部分を幅方向にわたって押圧するためのものである。角度戻しアタッチメント１６０の形状は、靴下Ｓと接触する下面が平らに形成された棒状の部材である。角度戻しユニット１５２は、２つの角度戻しアタッチメント１６０、１６０を靴下Ｓのレッグ部分Ｌとフート部分Ｆとに接触させ、同時に２つの角度戻しアタッチメント１６０、１６０の角度を調整することで、靴下Ｓのレッグ部分Ｌとフート部分Ｆとの幅方向の中心線が略一直線上に配置されるように、サーボモータ１５４を駆動して調整する。このとき、靴下Ｓは、レッグ部分Ｌとフート部分Ｆとの幅方向の中心線の交点の位置において、図２４（ｂ）に示すように靴下Ｓの一部が上方に屈曲される。この動作に合わせて、突き上げガイド１４４を上方に突出させることにより、スムースに靴下Ｓをレッグ部分Ｌとフート部分Ｆとが外縁部分にズレが無いように重合するように２つ折りに屈曲させることが可能となる。
【００７７】
ロボットハンドユニット１６２は、突き上げガイド１４４に掛止された靴下Ｓを挟持し、持ち上げる機能を有する。ロボットハンドユニット１６２は、取付板１５０に取り付けられた昇降モジュール１６４を有する。昇降モジュール１６４の可動部分には、ハンド機構部１６６が取り付けられている。ハンド機構部１６６は、屈曲された靴下Ｓのレッグ部分Ｌとフート部分Ｆを挟持する。ハンド機構部１６６が突き上げガイド１４４に掛止されている靴下Ｓを挟持した状態で昇降モジュール１６４でハンド機構部１６６を上昇させることで、レッグ部分Ｌとフート部分Ｆとが外縁部分にズレが生じないように重合するように靴下Ｓを２つ折りに屈曲させて持ち上げることが可能となる。
【００７８】
以下、靴下加工機１０の動作について図を参照しながら説明を行う。まず、図２６の（ａ）に示すように、扁平化された状態の靴下Ｓが作業者によりマスタープレート１８に沿うように採寸テーブル１６上に載置される。このとき、昇降台３４は採寸テーブル１６と同じ高さ位置に配置されている。
【００７９】
採寸テーブル１６に載置された靴下Ｓは、ＣＣＤカメラ２２ａ、２２ｂにより２値画像が撮像され、画像処理装置２８によりレッグ部分Ｌ、フート部分Ｆおよび爪先幅が算出される。算出されたレッグ部分Ｌの長さが規定値内にあった場合には、マスタープレート１８により靴下Ｓが昇降台３４に押し動かし移動された後、靴下Ｓをストックするバッファステージ４２の位置する高さまで昇降台３４が上昇する。
【００８０】
次に、昇降台３４が上昇した高さに位置するバッファステージ４２が、フォーク部４２ｃにより昇降台３４上の靴下Ｓをすくい上げることができる位置まで水平移動モジュール４０により前進される。
【００８１】
バッファステージ４２のフォーク部４２ｃをペアリングステージ４８の直線状部材４８ｂの間に挿通させた状態で、昇降台３４が下降され、フォーク部４２ｃにより昇降台３４上の靴下Ｓをすくい受ける。
【００８２】
靴下Ｓをすくい受けたバッファステージ４２は、水平移動モジュール４０により後退され、待機状態の位置に戻される。バッファステージ４２に複数の靴下Ｓがストックされていない場合には、任意の枚数の靴下Ｓがストックされるまで段落番号００７６から段落番号００７９に説明した動作が繰り返し行われる。なお、この実施形態においては、バッファステーション３６に５枚の靴下Ｓがストックされるまで、上述の動作が行われる。
【００８３】
制御装置２００は、バッファステーション３６内にストックされた靴下Ｓの中から最もレッグ部分の長さの近い靴下Ｓを選択し、その靴下Ｓがストックされている２つのバッファステージ４２をペアリング用昇降リフト４４上に配置されるまで水平移動モジュール４０により後退される。このように、この実施形態では、採寸テーブル１６に投入した１枚の靴下Ｓに対して、バッファステーション３６内にストックされた靴下Ｓの中から最もレッグ部分の長さの近い靴下Ｓを選択され、ペアリングの動作が行われる。これにより、靴下Ｓを採寸テーブル１６に載置する時間間隔に対して、常に倍の時間間隔によりペアリングの動作が行われる。
【００８４】
後退された２つのバッファステージ４２のうち下方に位置するバッファステージ４２上に載置されている靴下Ｓを、ペアリング用昇降リフト４４のペアリングステージ４８が上昇することにより、図２７（ａ）に示すように、ペアリングステージ４８上に移し換える。そして、フォーク部４８ｃ上に載置されている靴下Ｓが、上方に位置するバッファステージ４２のフォーク部４２ｃの下面に接触する位置までペアリングステージ４８が制御装置２００により上昇される。
【００８５】
上方に位置するバッファステージ４２上に載置されている靴下Ｓが靴下押圧ユニット５２のアームによりペアリングステージ４８のフォーク部４８ｃに対向する方向に押圧される。この状態で、２つのバッファステージ４２が、ペアリング用昇降リフト４４の上昇動作に干渉しない位置まで、さらに水平移動モジュール４０により後退される。これにより、２つの靴下Ｓはペアリングステージ４８のフォーク部４８ｃ上に靴下押え具により押圧された状態で重合して載置されている。
【００８６】
ペアリングステージ４８が、２枚の重合した靴下Ｓを載置した状態で天板５４と同じ高さまで下降される。ペアリングステージ４８が下降する過程において、靴下押圧ユニット５２のアーム５２ｂは、ペアリングステージ４８のフォーク部４８ｃ上に位置しないように、押圧動作が解除される。
【００８７】
ペアリングステージ４８のフォーク部４８ｃの上面が天板５４と同じ高さに配置された後は、図２７（ｃ）に示すように、移動板５８が重合させた靴下Ｓ全体にかぶさり下方に押圧するように移動される。
【００８８】
靴下Ｓ全体にかぶさった移動板５８は、靴下Ｓを押圧した状態で架台１４の長手方向に移動する。移動板５８は、パッカー取付２つ折り機７０の第１の靴下移動具８２ａの下方まで移動する。架台長手方向に移動を終えた靴下移動板６２は、垂直方向に上昇して靴下Ｓへの押圧をやめ、待機状態の位置まで戻される。この状態において、２枚の重合された靴下Ｓは、外パッカー取付部９０の近傍に配置されている。
【００８９】
外パッカー取付部９０は、あらかじめ上述した方法により製造・準備していたパッカーＰを靴下Ｓのつま先部分の最も突出した部分に取り付ける。
【００９０】
つま先部分にパッカーＰが取付られた靴下Ｓは、内パッカー取付部１２６によりゴム口部分にパッカーＰを取り付けるために、第１の靴下移動具８２ａにより移動される。第１の靴下移動具８２ａは、昇降モジュールを下降させてスポンジを靴下に押圧させた状態にする。第１の靴下移動具８２ａは、靴下Ｓを押圧した状態で水平移動モジュール８４ａを移動させながら、移動具固定部材８０を架台の長手方向に移動させる。これにより、靴下Ｓは靴下移動板８８ａにより第２の靴下移動具８２ｂの位置する場所に移動される。移動する過程では、貫通孔９８ａおよび貫通孔９８ｂに取り付けられた赤外線センサ１００により、靴下Ｓの位置が適宜な位置に配置されるように調整される。
【００９１】
第２の靴下移動具８２ｂの下方に移動された靴下Ｓは、次に内パッカー取付部１２６により編地の内側にパッカーＰを取り付けられる。靴下Ｓが右より第２の靴下移動具８２ｂにより、伸張部１０４が配置されている位置に、ゴム口部分が配置されるように移動される。
【００９２】
伸張部１０４の直下に移動された靴下Ｓは、伸張部１０４のアーム１０８および伸張用カム１１０により靴下Ｓの幅方向に伸張される。伸張する過程は上述のとおりである。
【００９３】
さらに、靴下Ｓの上下方向に配置されている編地つまみ部１２０のチャック１２５により、ゴム口部分が引張り広げられる。それぞれのチャック１２５は、その先端が重合された靴下Ｓの最上層と最下層の編地に接触する位置まで下降または上昇される。チャック１２５が閉じ合わされることにより最上層および最下層の編地を挟持する。それぞれのチャック１２５は編地を挟持した状態で、それぞれ上昇および下降する。これにより、重合された靴下Ｓの最上層および最下層の編地、すなわち外側の編地が内側２枚の編地から離間される。
【００９４】
この状態で、内パッカー取付部１２６が内側の編地２枚にパッカーＰを取り付ける。
【００９５】
つま先およびゴム口部分にパッカーＰを取り付けられた靴下Ｓは、図１３に示すように、第３の靴下移動板８８ｃにより上から押圧され、照明窓１２８上に移動される。
【００９６】
照明窓１２８は、照明装置１３０により光線が照射されており、光拡散シート１２８ａにより略均一に面発光している状態にある。ＣＣＤカメラ１３２は、照明窓１２８上に載置されている靴下Ｓの画像を撮像する。
【００９７】
撮像された２値画像は、画像処理装置２８に伝送される。画像処理装置２８は、伝送された２値画像を画像処理することにより、靴下Ｓのレッグ部分Ｌとフート部分Ｆそれぞれについて幅方向の中心線を算出する。そして、靴下のレッグ部分Ｌとフート部分Ｆの幅方向の中心線が交わる交点の位置と交わる角度θを算出する。
【００９８】
靴下のレッグ部分Ｌとフート部分Ｆの幅方向の中心線が交わる交点の位置と交わる角度θを算出された後は、第４の靴下移動具８２ｄにより貫通孔１３４上に靴下が配置されるように移動される。
【００９９】
貫通孔１３４上に配置された靴下は、角度戻しユニット１５２の角度戻しアタッチメント１６０により、靴下Ｓのレッグ部分Ｌとフート部分Ｆそれぞれの幅方向の中心線が一直線上に配置されるように靴下のレッグ部分Ｌとフート部分Ｆの配置調整が行われる。角度戻しユニット１５２は、２つの角度戻しアタッチメント１６０を靴下Ｓのレッグ部分Ｌとフート部分Ｆに接触させてから、同時に２つの角度戻しアタッチメント１６０の角度を調整することで、靴下Ｓのレッグ部分Ｌとフート部分Ｆの幅方向の中心線が一直線上に配置する。これにより、レッグ部分Ｌとフート部分Ｆの幅方向の中心線の交点の位置において編地が上方に屈曲され、この作用に併せて、突き上げガイド１４４を上方に突出させることにより、スムースに靴下Ｓのレッグ部分Ｌとフート部分Ｆとが外縁部分にズレが生じないように重合するように靴下Ｓを２つ折りに屈曲させることが可能となる。
【０１００】
突出させた突き上げガイド１４４には、靴下Ｓのレッグ部分Ｌとフート部分Ｆが重合するように屈曲された状態で２枚の靴下が掛止されている。掛止されている靴下は、ロボットハンドユニット１６２のハンド機構部１６６によりレッグ部分Ｌとフート部分Ｆが挟持される。ハンド機構部１６６が突き上げガイド１４４に掛止されている靴下を挟持した状態で昇降モジュール１６４を上昇させることで、レッグ部分とフート部分が重合するように靴下を屈曲させて持ち上げることが可能となる。
【０１０１】
なお、上述の靴下加工機１０では、靴下Ｓの各部の長さを採寸する採寸手段としてＣＣＤカメラ２２ａ、２２ｂと画像処理装置２８などが用いられているが、この発明では採寸手段にたとえば赤外線センサなどのセンサが用いられてもよい。
【０１０２】
また、上述の靴下加工機１０では、採寸テーブル１６の端縁１６ａなどが下流側に突き出す「く」の字状に形成されているが、この発明ではそのように下流側に突き出す「く」の字状に形成された部材は逆に上流側に突き出す「く」の字状に形成されてもよい。
【０１０３】
さらに、上述の靴下加工機１０では、昇降台３４やバッファステージ４２などは平面形状が扁平化された靴下Ｓに対応する「く」の字状になるように形成されているが、この発明ではそれらは扁平化された靴下Ｓを載置することができる形状なら他の形状に形成されてもよい。
【０１０４】
上述の靴下加工機１０では、バッファステージ４２の上に載置された靴下Ｓの位置を調整することなく、ペアリングステージ４８を上昇させて靴下Ｓを重合させるようにしたが、バッファステージ４２の上に載置された靴下Ｓの位置を調整してから、重合するようにしてもよい。以下、調整を行う場合の各部の構成および動作について説明する。
【０１０５】
図２８は、調整を行う場合に使用されるペアリングステージを示す側面図解図である。なお、符号については、上述したペアリングステージ４８と異なる部分のみ新たに付与する。この実施形態に用いられるペアリングステージ４８は、上述したペアリングステージ４８と異なり、図２８に示すように、直線状部材４８ｂそれぞれの開放端近傍に係止棒４８ｄが垂直に立設されている。係止棒４８ｄは、ペアリングステージ４８上に載置されている靴下Ｓの外縁に係止され、靴下Ｓをペアリングステージ４８上で摺動させてることで、靴下Ｓの位置をペアリングステージ４８上で調節するための部材である。係止棒４８ｄの長さは、２枚の靴下Ｓの厚みと直線状部材４８ｂの厚みを加算した高さより若干長く形成されている。
【０１０６】
また、天板５４の上流側の側方には、図２９示すように、載置ステージ６４が設けられている。載置ステージ６４は、下板６４ａと複数の桁板６４ｂからなる。下板６４ａは、天板５４の端縁形状と同様に、架台１４の長手方向における両端縁の平面形状が下流側に突き出す略「く」の字状に形成されている。下板６４ａは、容易に変形しないよう十分な強度を有する金属板などから形成される。下板６４ａの上面には、桁板６４ｂの下端が架台１４の長手方向に沿いかつ架台１４の幅方向に一定間隔をおいて固着されている。桁板６４ｂは、直方状の板材で係止棒４８ｄより若干高さが高く形成されており、その形状は全て同じに形成されており桁板６４ｂの上端はすべて同じ高さに位置する。桁板６４ｂは、その上端が天板５４の上面と同じ高さに位置するように図示しない適宜な支持部材により固定されている。また、桁板６４ｂと天板５４との間に大きな隙間が生じないように固定されている。この場合、複数の桁板６４ｂは、それらの上流側の端面が下流側に突き出す略「く」の字状にそろうとともに、それらの下流側の端面が下流側に突き出す略「く」の字状にそろうように、下板６４ａに取り付けられる。また、複数の桁板６４ｂは、ペアリングステージ４８の直線状部材４８ｂの隙間に挿通可能なように配置されている。これにより、ペアリングステージ４８が下降され、直線状部材４８ｂが複数の桁板６４ｂの上面より下方に位置されたとき、載置ステージ６４は、ペアリングステージ４８上に載置されている靴下Ｓを桁板６４ｂ上に移し変える。なお、このとき、ペアリングステージ４８は、係止棒４８ｄが桁板６４ｂの上面より突出されないように下降される。載置ステージ６４上に移し変えられた靴下Ｓは、移動板５８によりスムースに天板５４に移動される。
【０１０７】
以下、動作について説明する。なお、長さの最も近い靴下Ｓが載置されているバッファステージ４２が下流側に後退されるまでの動作は、段落００７８から段落００８３までに示した動作と同様である。
【０１０８】
図３０の（ａ）に示すように、長さの最も近い靴下Ｓが載置されているバッファステージ４２が下流側に後退された後、ペアリングステージ４８が上昇される。ペアリングステージ４８は、図３０の（ｂ）に示すように、フォーク部４８ｃの上面が下方に位置するバッファステージ４２のフォーク部４２ｃの下面近くまでに位置するように上昇される。このとき、ペアリングステージ４８の係止棒４８ｄは、バッファステージ４２のフォーク部４２ｃの間より上方に突出した状態にある。
【０１０９】
係止棒４８ｄが、フォーク部４２ｃの間より上方に突出した状態で、下方に位置するバッファステージ４２が若干後退される。このとき、図３０の（ｃ）に示すように、バッファステージ４２上に載置されている靴下Ｓは、係止棒４８ｄにより係止され、フォーク部４２ｃ上から落ちない範囲で上流側に摺動する。
【０１１０】
ペアリングステージ４８がさらに上昇され、下方に位置するバッファステージ４２上の靴下Ｓがペアリングステージ４８上に移し変えられる。ペアリングステージ４８は、図３０の（ｄ）に示すように、靴下Ｓが上方に位置するバッファステージ４２のフォーク部４２ｃの下面近くまでに位置するように上昇される。このとき、ペアリングステージ４８の係止棒４８ｄは、上方のバッファステージ４２のフォーク部４２ｃの間より上方に突出した状態にある。
【０１１１】
係止棒４８ｄが、フォーク部４２ｃの間より上方に突出した状態で、上方および下方のバッファステージ４２が後退される。このとき、図３０の（ｅ）に示すように、上方のバッファステージ４２上に載置されている靴下Ｓは、係止棒４８ｄにより係止され、フォーク部４２ｃ上から脱落する。
【０１１２】
上方のバッファステージ４２が後退されることで、図３０の（ｆ）に示すように、靴下Ｓが外縁部分が一致するように重合された状態でペアリングステージ４８上に移し換えられる。
【０１１３】
係止棒４８ｄが載置ステージ６４の上面より突出しないように、ペアリングステージ４８が下降される。そして、ペアリングステージ４８上の重合された靴下Ｓが、図３０の（ｇ）に示すように、載置ステージ６４上に移し換えられる。
【０１１４】
載置ステージ６４上に移し変えられた靴下Ｓは、図３０の（ｈ）に示すように、移動板５８が重合させた靴下Ｓ全体にかぶさり下方に押圧した状態で架台１４の長手方向に移動する。
【０１１５】
このように、この実施形態においては、必ず２枚の靴下Ｓの外縁部分が一致するように重合される。なお、この実施形態においては、アーム５２ｂによる靴下Ｓへの押圧を行わずに、バッファステージ４２を後退させ、靴下Ｓを重合させたが、最初に説明した実施形態のように、アーム５２ｂにより上方に位置するバッファステージ４２に載置されている靴下Ｓを押圧し、さらに係止棒４８ｄにより靴下Ｓを係止した状態でバッファステージ４２を後退させ靴下Ｓを重合させるように構成されてもよい。
【０１１６】
また、この実施形態では、ペアリングステージ４８に係止棒４８ｄを固定した状態で設けたが、これに限らず、エアやアクチュエータ等の適宜な駆動手段により、係止棒４８ｄがフォーク部４８ｃ上面から出し入れ自在に設けられてもよい。このような構成とした場合には、ペアリングステージ４８上の靴下Ｓが天板５４上に移動されるときに、係止棒４８ｄに靴下Ｓが引っかからないように、靴下Ｓの移動時に係止棒４８ｄがフォーク部４８ｃ上面から突出しないように下方に引き込まれる。この場合には、靴下Ｓをペアリングステージ４８から天板５４へスムースに移動させることが可能であるので、載置ステージ６４は設けられなくてもよい。
【０１１７】
なお、載置ステージ６４は、靴下Ｓをペアリングステージ４８から天板５４へ移動させるときに、靴下Ｓがペアリングステージ４８に設けられた係止棒４８ｄに引っかからないようようにするために設けられたが、これに限らず、載置ステージ６４は、ペアリングステージ４８に係止棒４８ｄが設けられていない場合にも設けられてもよい。このような構成とした場合には、ペアリングステージ４８の端縁と天板５４端縁との間に大きな隙間が生じるようにペアリングステージ４８を配置された場合でも、靴下Ｓはペアリングステージ４８から載置ステージ６４に移し変えられることで、スムースに天板５４へ移動させることが可能である。なお、この場合には、ペアリングステージ４８上の靴下Ｓが載置ステージ６４に載置されるように、ペアリングステージ４８は、載置ステージ６４と同じ高さか、若しくは若干低い位置までに降下される。
【０１１８】
【発明の効果】
このように、この発明の靴下加工機によれば、自動的に等しい長さの靴下を２枚１組に重合して、靴下の両端部のパッカーを取付け、レッグ部分とフート部分が重合するようにかかと部分で正確に靴下を２つ折りすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明にかかる靴下加工機の一実施形態を示す図解図である。
【図２】靴下加工機により包装加工される靴下を示す図解図である。
【図３】ペアリング機を示す図解図である。
【図４】採寸テーブルの周辺を示す平面図解図である。
【図５】マスタープレートの動作を示す採寸テーブルの周辺を示す平面図解図である。
【図６】昇降台を示す側面図解図である。
【図７】バッファステージを示す平面図解図である。
【図８】ペアリング用昇降リフトを示す図解図である。
【図９】ペアリングステージを示す平面図解図である。
【図１０】移動板上の昇降モジュールに架設された靴下移動板を示す平面図解図である。
【図１１】靴下移動板を示す断面図解図である。
【図１２】パッカー取付２つ折り機を示す図解図である。
【図１３】パッカー取付２つ折り機の天板上での靴下Ｓの動きを示す平面図解図である。
【図１４】靴下移動板が靴下Ｓを押圧している状態を示す図解図である。
【図１５】靴下移動板を示す断面図解図である。
【図１６】外パッカー取付部を示す断面図解図である。
【図１７】外パッカー取付部の動作とパッカーＰと取付状況を示す概略図であり、（ａ）は、線材が送りローラから供給された状態を示し、（ｂ）は、移動メス型が固定メス型に対向する方向に移動した状態を示し、（ｃ）は、移動オス型が移動メス型に対向する方向に付勢された状態を示し、（ｄ）は、線材が屈曲された状態を示し、（ｅ）は、移動オス型と移動メス型が移動を終えた状態を示す、（ｆ）パッカーＰが靴下Ｓの爪先に取付けられた状態を示す。
【図１８】外パッカー取付部がパッカーＰをクリッパーに送る動作状況を示す概略図であり、（ａ）は、パッカーＰが移動メス型に収納されている状況を示し、（ｂ）は、押出しシリンダによりパッカーがクリッパーに送られる状況を示し、（ｃ）は、クリッパーが靴下ＳにパッカーＰを取付ける状況を示す。
【図１９】ゴム口開口ユニット１０２を示す図解図である。
【図２０】ゴム口開口ユニットの動作を示す概略図であり、（ａ）は、伸張用カムを靴下Ｓのゴム口部分に押し付けた状態であり、（ｂ）は、伸張用カムがゴム口部分を幅方向に外側に押し広げた状態を示す。
【図２１】編地つまみ部の動作を示す概略図で、（ａ）は、チャックを靴下Ｓの最上層の編地に当接させた状態を示し、（ｂ）はチャックを閉じ合わせた状態を示す。
【図２２】編地つまみ部の動作を示す概略図で、（ａ）は、靴下Ｓの編地をチャックで挟持した状態で昇降モジュールを上昇させた状態を示し、（ｂ）は、挟持した編地が密着している編地から離して上方に引っ張られている状態を示す。
【図２３】突き上げガイドと角度戻しユニットとロボットハンドを示す図解図である。
【図２４】角度戻しユニットの動作を示す概略図であり、（ａ）は、角度戻しアッタチメントを靴下Ｓのレッグ部分Ｌとフート部分Ｆに接触させた状態で、（ｂ）は、角度戻しアタッチメントを駆動して靴下Ｓのレッグ部分Ｌとフート部分Ｆとの幅方向の中心線が略一直線上に配置した状態を示し、（ｃ）は、靴下Ｓの屈曲の状態を示す。
【図２５】角度戻しユニットの一部を示す図解図である。
【図２６】靴下加工機の動作を示す概略図であり、（ａ）は、採寸テーブル上に靴下Ｓが載置された状態を示し、（ｂ）は、靴下Ｓが昇降台により持ち上げられている状態を示し、（ｃ）は、バッファステージに靴下Ｓが載置された状態を示す。
【図２７】靴下加工機の動作を示す概略図であり、（ａ）は、ペアリングステージがバッファステージの下面に接触する位置まで上昇している状態を示し、（ｂ）は、アームにより押圧されている状態を示し、（ｃ）は、靴下移動板により靴下Pが移動される状態を示す。
【図２８】別のペアリングステージを示す側面図解図である。
【図２９】載置ステージ周辺を示す平面図解図である。
【図３０】別の実施形態における靴下加工機の動作を示す概略図であり、（ａ）は、バッファステージが後退された状態を示し、（ｂ）は、ペアリングステージが上昇した状態を示し、（ｃ）は、靴下Ｓがバッファステージ上を摺動した状態を示し、（ｄ）は、靴下Ｓがペアリングステージ上に移し変えられた状態を示し、（ｅ）は、上方に位置するバッファステージ上の靴下Ｓが摺動した状態を示し、（ｆ）は、ペアリングステージ上に靴下Ｓが移し変えられた状態を示し、（ｇ）は、載置ステージ上に靴下Ｓが移し変えられた状態を示し、（ｈ）は、靴下Ｓが移動板により天板へ移動される状態を示す。
【図３１】パッカーを示す側面図解図である。
【図３２】レッグ部分とフート部分との外縁部分にズレが生じた状態で重合された靴下Ｓを示す図解図である。
【図３３】レッグ部分とフート部分との外縁部分にズレが生じていない状態で重合された靴下Ｓを示す図解図である。
【符号の説明】
１０  靴下加工機
１２  ペアリング機
１６  採寸テーブル
１８  マスタープレート
２０  水平移動モジュール
２２ａ、２２ｂ  カメラ
２８  画像処理装置
３４  昇降台
３６  バッファステーション
４２  バッファステージ
４８  ペアリングステージ
５２ｂ  アーム
５４  天板
７０  パッカー取付２つ折り機
９０  外パッカー取付部
９２  ローラ
９４  パッカー製造部
９４ａ  移動オス型部
９４ｂ  固定メス型部
９４ｃ  移動メス型部
９４ｄ  切断刃
１０２  ゴム口開口ユニット
１０４  伸張部
１２６  内パッカー取付部
１２８  照明窓
１６２  ロボットハンドユニット
１６４  昇降モジュール
１６６  ハンド機構部
２００  制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
0003939162.tif 000013
【図１３】
0003939162.tif 000014
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
0003939162.tif 000017
【図１７】
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【図１８】
0003939162.tif 000019
【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
0003939162.tif 000023
【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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