(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから吐出される圧油により駆動する油圧モータと、
前記油圧モータの巻下駆動時の戻り側管路に介装されたカウンタバランス弁とを有する油圧回路において、
前記カウンタバランス弁は、
シリンダ内部の一端側に形成され、前記油圧モータの巻下駆動時の送り側管路の圧油を導く第１の油室と、
前記第１の油室に対向して前記シリンダ内部の他端側に形成された第２の油室と、
前記第２の油室に介装されたバネと、
前記第１の油室と第２の油室にそれぞれ作用する力の差と、前記バネの付勢力との差により移動し、移動量に応じて前記戻り側管路の通路面積を増減するスプールと、
前記第２の油室に供給または排出される圧油量を制限する絞り手段とを有し、
前記油圧モータの巻下駆動の停止指令を検出する停止指令検出手段と、
前記第２の油室の容積を変更する容積変更手段と、
前記停止指令検出手段により前記油圧モータの停止指令が検出されると、前記第２の油室の容積が大きくなるように前記容積変更手段を制御する制御手段とを備えることを特徴とするカウンタバランス弁を有する油圧回路。
【請求項２】
請求項１に記載のカウンタバランス弁を有する油圧回路において、
前記容積変更手段は、前記第２の油室に連通または遮断可能に設けられた第３の油室と、前記第２の油室と第３の油室を連通または遮断する連通手段とからなり、前記第２の油室と第３の油室の遮断時に、前記第３の油室の圧力を前記第２の油室の圧力よりも低くしたことを特徴とするカウンタバランス弁を有する油圧回路。
【請求項３】
請求項１または２に記載のカウンタバランス弁を有する油圧回路において、
吊り荷の巻下速度を検出する速度検出手段を有し、
前記制御手段は、前記速度検出手段によって検出された巻下速度が所定値を越えた場合にのみ、前記第２の油室の容積が大きくなるように前記容積変更手段を制御することを特徴とするカウンタバランス弁を有する油圧回路。
【請求項４】
油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから吐出される圧油により駆動する油圧モータと、
前記油圧モータの巻下駆動時の戻り側管路に介装されたカウンタバランス弁とを有する油圧回路を備えたクレーンにおいて、
前記カウンタバランス弁は、
シリンダ内部の一端側に形成され、前記油圧モータの巻下駆動時の送り側管路の圧油を導く第１の油室と、
前記第１の油室に対向して前記シリンダ内部の他端側に形成された第２の油室と、
前記第２の油室に介装されたバネと、
前記第１の油室と第２の油室にそれぞれ作用する力の差と、前記バネの付勢力との差により移動し、移動量に応じて前記戻り側管路の通路面積を増減するスプールと、
前記第２の油室に供給または排出される圧油量を制限する絞り手段とを有し、
前記油圧モータの巻下駆動の停止指令を検出する停止指令検出手段と、
前記第２の油室の容積を変更する容積変更手段と、
前記停止指令検出手段により前記油圧モータの停止指令が検出されると、前記第２の油室の容積が大きくなるように前記容積変更手段を制御する制御手段とを備えた油圧回路を有することを特徴とするクレーン。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、カウンタバランス弁を有する油圧回路およびその油圧回路を有するクレーンに関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、ウインチの油圧回路においては、油圧モータの巻上時の圧油入口側管路（以下、巻上側管路）に吊り荷の落下防止用のカウンタバランス弁が設けられる。カウンタバランス弁は摺動可能なスプールを有し、そのスプールの移動に応じて保持管路と巻上側管路を連通する通路面積が変化する。これによって、巻下時に保持管路から巻上側管路へと流れる圧油量が調整され、油圧モータの巻下速度が制御される。
【０００３】
カウンタバランス弁のスプールの両端部にはそれぞれ油室が形成され、その一端側油室は絞りを介して油圧モータの巻下時の圧油入口側管路（以下、巻下側管路）に連通され、他端側油室は絞りを介して巻上側管路に連通される。また、他端側油室にはバネが介装される。これによって、スプールの一端側には通路面積を増加させるように巻下側管路からの圧力が、他端側には通路面積を減少させるようにバネ力と巻上側管路からの圧力がそれぞれ作用し、スプールはこれら両端に作用する力の差により移動する。この場合、スプールの移動に伴い各油室の容積が変化するため、各油室から巻上側管路または巻下側管路へと油が流れる。この圧油量は絞りによって規制され、スプールの移動を遅らせる。このようなカウンタバランス弁を有する油圧回路は、例えば特開平６−１５９３１６号公報に開示されている。
【０００４】
上述した回路では、バネの介装された油室（以下、ダンピング室）の容積が大きいほど、スプールの応答性が遅れ、巻下駆動時にハンチングが発生しやすくなる。したがって、ハンチングを防止するために、従来は、ダンピング室の容積を極力小さく設定し、スプールの応答性をよくしていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、ハンチングを防止するためにダンピング室の容積を小さく設定すると、巻下急停止時にスプールの移動により保持管路と巻上側管路を連通する通路が即座に閉じられ、油圧機器に高圧のサージ圧が作用する。とくに、今日では、作業効率を向上させるなどの理由から、ウインチを高速駆動させる傾向にあり、この場合に発生するサージ圧は無視できないほどの大きさとなり、油圧機器の耐久性などに悪影響を及ぼす。
【０００６】
本発明の目的は、巻下駆動時のハンチングを防止するとともに、巻下急停止時のサージ圧を低減することができるカウンタバランス弁を有する油圧回路およびクレーンを提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
（１）  一実施の形態を示す図１を参照して説明すると、請求項１の発明は、油圧ポンプ１Ａ,１Ｂと、油圧ポンプ１Ａ,１Ｂから吐出される圧油により駆動する油圧モータ２と、油圧モータ２の巻下駆動時の戻り側管路（巻上側管路）Ｌ３に介装されたカウンタバランス弁１０とを有する油圧回路に適用される。そして、カウンタバランス弁１０が、シリンダ内部の一端側に形成され、油圧モータ２の巻下駆動時の送り側管路（巻下側管路）Ｌ１の圧油を導く第１の油室Ｖａと、第１の油室Ｖａに対向してシリンダ内部の他端側に形成された第２の油室（ダンピング室）Ｖｂと、第２の油室（ダンピング室）Ｖｂに介装されたバネ１３と、第１の油室Ｖａと第２の油室Ｖｂにそれぞれ作用する力の差（Ｐａ−Ｐｂ）と、バネ１３の付勢力との差により移動し、移動量に応じて戻り側管路（巻上側管路）Ｌ３の通路面積１７を増減するスプール１２と、第２の油室（ダンピング室）Ｖｂに供給または排出される圧油量を制限する絞り手段１６とを有し、油圧モータ２の巻下駆動の停止指令を検出する停止指令検出手段８と、第２の油室（ダンピング室）Ｖｂの容積Ｖを変更する容積変更手段２１,Ｖｂ２と、停止指令検出手段８により油圧モータ２の停止指令が検出されると、第２の油室（ダンピング室）Ｖｂの容積Ｖが大きくなるように容積変更手段２１を制御する制御手段２０とを備えることにより上述した目的は達成される。
（２）請求項２の発明は、請求項１に記載のカウンタバランス弁を有する油圧回路において、容積変更手段が、第２の油室Ｖｂに連通または遮断可能に設けられた第３の油室Ｖｂ2と、第２の油室Ｖｂと第３の油室Ｖｂ2を連通または遮断する連通手段２１とからなり、第２の油室Ｖｂと第３の油室Ｖｂ2の遮断時に、第３の油室Ｖｂ2の圧力Ｐｂ2を第２の油室Ｖｂの圧力Ｐｂよりも低くしたものである。
（３）請求項３の発明は、請求項１または２に記載のカウンタバランス弁を有する油圧回路において、吊り荷４８の巻下速度Ｖrを検出する速度検出手段９を有し、制御手段２０が、速度検出手段９によって検出された巻下速度Ｖrが所定値ＶRを越えた場合にのみ、第２の油室Ｖｂの容積Ｖが大きくなるように容積変更手段２１を制御するものである。
（４）請求項４の発明は、油圧ポンプ１Ａ,１Ｂと、油圧ポンプ１Ａ,１Ｂから吐出される圧油により駆動する油圧モータ２と、油圧モータ２の巻下駆動時の戻り側管路（巻上側管路）Ｌ３に介装されたカウンタバランス弁１０とを有する油圧回路を備えたクレーンに適用される。そして、カウンタバランス弁１０が、シリンダ内部の一端側に形成され、油圧モータ２の巻下駆動時の送り側管路（巻下側管路）Ｌ１の圧油を導く第１の油室Ｖａと、第１の油室Ｖａに対向してシリンダ内部の他端側に形成された第２の油室（ダンピング室）Ｖｂと、第２の油室（ダンピング室）Ｖｂに介装されたバネ１３と、第１の油室Ｖａと第２の油室Ｖｂにそれぞれ作用する力の差（Ｐａ−Ｐｂ）と、バネ１３の付勢力との差により移動し、移動量に応じて戻り側管路（巻上側管路）Ｌ３の通路面積１７を増減するスプール１２と、第２の油室（ダンピング室）Ｖｂに供給または排出される圧油量を制限する絞り手段１６とを有し、油圧モータ２の巻下駆動の停止指令を検出する停止指令検出手段８と、第２の油室（ダンピング室）Ｖｂの容積Ｖを変更する容積変更手段２１,Ｖｂ2と、停止指令検出手段８により油圧モータ２の停止指令が検出されると、第２の油室（ダンピング室）Ｖｂの容積Ｖが大きくなるように容積変更手段２１を制御する制御手段２０とを備えた油圧回路を有することにより上述した目的は達成される。
【０００８】
なお、本発明の構成を説明する上記課題を解決するための手段の項では、本発明を分かり易くするために発明の実施の形態の図を用いたが、これにより本発明が実施の形態に限定されるものではない。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図１は、本発明の実施の形態に係わるカウンタバランス弁を有する油圧回路の構成を示す図（油圧回路図）であり、図４は、その油圧回路を有するクレーンの側面図である。図４に示すように、クレーンは、走行体４１と、走行体４１上に旋回装置４２を介して旋回可能に搭載された旋回体４３と、旋回体４３の先端部に起伏可能に取り付けられたブーム４４とを有し、巻上ロープ４５の巻回された巻上ドラム４６を巻上または巻下駆動することで、ブーム先端からフック４７を介して吊り下げられた吊り荷４８が昇降する。
【００１０】
図１に示すように、カウンタバランス弁を有する油圧回路は、原動機Ｍによって駆動される可変容量型の一対の油圧ポンプ１Ａ,１Ｂと、これら油圧ポンプ１Ａ,１Ｂから吐出される圧油によって駆動される巻上用油圧モータ２と、油圧ポンプ１Ａ,１Ｂから油圧モータ２に供給される圧油の流れをそれぞれ制御する方向制御弁３Ａ,３Ｂと、減速機２ａを介して出力される油圧モータ２からの駆動トルクによって巻上巻下駆動される巻上ドラム４６と、オペレータが巻上ドラム４６の駆動指令を入力する操作レバー５と、操作レバー５により操作されるパイロット弁６Ａ,６Ｂと、パイロット弁６Ａ,６Ｂに圧油を供給するパイロット油圧源７と、巻下側のパイロット弁６Ａからのパイロット圧を検出する圧力センサ８と、ドラム４６の回転数を検出する回転数センサ９と、油圧モータ２の巻上側管路Ｌ３に保持管路Ｌ２を形成し、保持管路Ｌ２から巻上側管路Ｌ３への流れを規制して油圧モータ２の巻下速度を制御するカウンタバランス弁１０と、カウンタバランス弁１０の内部に形成された油室（ダンピング室）Ｖｂに連通または遮断される油室Ｖｂ2と、油室Ｖｂと油室Ｖｂ2とを連通または遮断する電磁弁２１と、電磁弁２１の駆動を制御するコントローラ２０とを有している。
【００１１】
操作レバー５の操作量Ｓとパイロット弁６Ｂからのパイロット圧Ｐiとの関係は、図２に示すとおりであり、レバー操作量Ｓ1でパイロット圧はＰi0となる。パイロット圧がＰi0で制御弁３Ａがフルストロークに達するように、制御弁３Ａの巻上側および巻下側のバネ設定圧がセットされている。一方、パイロット圧がＰi0を越えると制御弁３Ｂがストロークを開始するように、制御弁３Ｂのバネ設定圧がセットされている。これによって、パイロット圧がＰi0以下では油圧ポンプ１Ａからの圧油が油圧モータ２へ供給されるのに対し、パイロット圧がＰi0を越えると油圧ポンプ１Ａと１Ｂからの圧油が油圧モータ２へ供給され、モータ２の高速回転が可能となる。なお、油圧ポンプ１Ａから油圧モータ２へと圧油が供給される状態を１速状態と呼び、油圧ポンプ１Ａ,１Ｂから油圧モータ２へと圧油が供給される状態を２速状態と呼ぶ。
【００１２】
カウンタバランス弁１０はシリンダ１１と、シリンダ１１の内部に摺動可能に挿入されたスプール１２と、油室Ｖｂに介装されたバネ１３とを有している。バネ１３の両端部はスプール１２とシリンダ１１の端面にそれぞれ当接し、スプール１２はバネ力によって図の左方へ付勢されている。スプール１２の反対側端面とシリンダ１１の間には油室Ｖｂに対向して油室Ｖａが形成され、油室Ｖａは固定絞り１４を介して油圧モータ２の巻下側管路Ｌ１に連通されている。これによって、油室Ｖａ,Ｖｂ内の差圧により右方向に作用する力とバネ力により左方向に作用する力との差に応じてスプール１２は移動する。
【００１３】
スプール１２は第１ランド１２ａと第２ランド１２ｂを有し、第１ランド１２ａと第２ランド１２ｂの間のシリンダ１１の内周面、および第２ランド１２ｂの外側のシリンダ１１の内周面にはぞれぞれ溝状の通路１１ａ,１１ｂが全周にわたって形成されている。なお、第２ランド１２ｂの左端部には周方向に複数のノッチが設けられている。通路１１ａは保持管路Ｌ２に接続されるとともに、チェック弁１５を介して巻上側管路Ｌ３に接続され、通路１１ｂは巻上側管路Ｌ３に接続されている。これによって、スプール１２がバネ１３のバネ力に抗して図の右方に移動すると、第２ランド１２ｂとシリンダ１１の間の絞り部１７を介して通路１１ａと通路１１ｂが連通し、保持管路Ｌ２からの圧油は巻上側管路Ｌ３に流れる。
【００１４】
油室Ｖｂは第２ランド１２ｂを貫通して設けられた絞り１６を介して巻上側管路Ｌ３に接続され、絞り１６は油室Ｖaに連通する絞り１４よりも開口面積が小さく設定されている。これによって、スプール１２の右方向への移動時に油室Ｖｂからの圧油の流れは絞り１６によって制限され、絞り１６はスプール１２の速度抵抗として作用する。
【００１５】
コントローラ２０には、圧力センサ８と回転数センサ９が接続されている。コントローラ２０ではこれらからの入力信号に基づいて後述するような処理を実行し、電磁弁２１にオン／オフ信号を出力する。電磁弁２１にオン信号が出力されると電磁弁２１は位置イに切り換えられ、油室Ｖｂと油室Ｖｂ2が電磁弁２１を介して連通する。これによって、ダンピング室、すなわち、バネ側油室の容積Ｖが油室Ｖｂ2の分だけ増大し（Ｖ＝Ｖｂ＋Ｖｂ2）、スプール１２の右端面には油室ＶｂとＶｂ2内の圧力およびバネ力が作用する。一方、電磁弁２１にオフ信号が出力されると電磁弁２１は位置ロに切り換えられ、油室Ｖｂと油室Ｖｂ2の連通が阻止される。これによって、ダンピング室の容積Ｖは油室Ｖｂの容積に等しくなり（Ｖ＝Ｖｂ）、スプール１２の右端面には油室Ｖｂ内の圧力およびバネ力が作用する。このように電磁弁２１の切換によりダンピング室の容積Ｖが大小２段階に切り換えられる。
【００１６】
図３はコントローラ２０で実行される処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートは例えばエンジンキースイッチのオンによってスタートする。なお、初期状態で電磁弁２１は閉じられている。図３に示すように、まず、ステップＳ１で圧力センサ８からの信号により巻下パイロット圧を検出する。次いで、ステップＳ２でその検出値Ｐiが予め設定された所定値（例えば図２のＰi0）より大きいか否かを判定し、肯定されるとステップＳ３に進み、否定されるとリターンする。ステップＳ３ではステップＳ１と同様、圧力センサ８により巻下パイロット圧を検出し、次いで、ステップＳ４でその検出値Ｐiが所定値Ｐi0以下か否か、すなわち、モータ速度が２速から１速に減速されたか否かを判定する。ステップＳ４が肯定されるとステップＳ５に進み、否定されるとステップＳ３に戻って同様な処理が繰り返す。
【００１７】
ステップＳ５では回転数センサ９によって検出されたドラム４６の回転数にドラム半径を乗じてロープ速度を算出する。次いで、ステップＳ６でその算出値Ｖrが予め設定された所定値ＶRより大きいか否かを判定し、肯定されるとステップＳ７に進み、否定されるとリターンする。巻下急停止時に発生するサージ圧はドラム４６の慣性力が大きいほど大きくなる。本実施の形態では、モータ速度が２速から１速に減速されたとき、ロープ速度が所定値ＶRより大きい場合に、サージ圧が無視できないほど大きくなると判定し、ステップＳ７以降でサージ圧を低減させるような処理を実行する。
【００１８】
ステップＳ７では、タイマカウント値ｔをリセットする（ｔ＝０）。次いで、ステップＳ８で電磁弁２１にオン信号を出力して電磁弁２１を位置イへ切り換え、ステップＳ９に進む。これによって、ダンピング室の容積Ｖが増大する。ステップＳ９ではタイマカウント値ｔが所定時間Δｔを計時したか否かを判定する。この場合、ロープ速度が速いほど所定時間Δｔが長くなるような関係を予め定めておき、この関係から速度検出値Ｖrに対応した所定時間Δｔを算出する。ステップＳ９が肯定されるとステップＳ１０に進み、否定されるとステップＳ８に戻って同様な処理を繰り返す。ステップＳ１０では、電磁弁２１にオフ信号を出力して電磁弁２１を位置ロへ切り換え、リターンする。これによって、ダンピング室の容積Ｖが減少する。
【００１９】
次に、本発明の実施の形態の動作について説明する。
（１）巻上駆動時
図１の油圧回路において、操作レバー５を巻上操作すると、その操作量に応じてパイロット弁６Ｂが駆動され、パイロット油圧源７からの圧油はパイロット弁６Ｂを介して方向制御弁３Ａ,３Ｂのパイロットポートに供給される。このとき、レバー操作量が図２のＳ１以上ではパイロット圧が所定値Ｐi0を越え、方向制御弁３Ａは完全に位置Ｂ側に切り換えられるとともに、方向制御弁３Ｂは巻上パイロット圧に応じて位置Ｂ側に切り換えられ、油圧ポンプ１Ａ,１Ｂからの圧油は方向制御弁３Ａ,３Ｂを介して巻上側管路Ｌ３に合流し、チェック弁１５、保持管路Ｌ２を通過して油圧モータ２に供給される。これによって、油圧モータ２は２速状態で巻上方向に回転し、モータ２からの駆動トルクによってドラム４６は巻上駆動され、吊り荷４８が高速で上昇する。なお、巻上パイロット圧が所定値Ｐi0以下では方向制御弁３Ｂは中立位置のままであり、油圧ポンプ１Ａからの圧油のみが油圧モータ２へ供給され、油圧モータ２は１速状態で駆動される。
【００２０】
（２）巻下駆動時
一方、操作レバー５を巻下操作すると、その操作量に応じてパイロット弁６Ａが駆動され、パイロット油圧源７からの圧油はパイロット弁６Ａを介して方向制御弁３Ａ,３Ｂのパイロットポートに供給される。このとき、レバー操作量が図２のＳ１以上ではパイロット圧が所定値Ｐi0を越え、方向制御弁３Ａは完全に位置Ａ側に切り換えられるとともに、方向制御弁３Ｂは巻下パイロット圧に応じて位置Ａ側に切り換えられる。これによって、油圧ポンプ１Ａ,１Ｂからの圧油は方向制御弁３Ａ,３Ｂを介して巻下側管路Ｌ１に合流し、油圧モータ２に供給されるとともに、絞り１４を介して油室Ｖａに供給される。ここで、レバー操作直後等で油室Ｖａと油室Ｖｂの差圧（Ｐａ−Ｐｂ）がバネ力よりも小さいときは、スプール１２の右方へのストロークＳはゼロのままであり、巻下側管路Ｌ１の圧力Ｐ1と保持管路Ｌ２の圧力Ｐ２および油室Ｖａの圧力Ｐａがともに増加する。
【００２１】
油室Ｖａの圧力の増加により差圧（Ｐａ−Ｐｂ）がバネ力にうち勝つと、スプール１２は図の右方に移動を開始し、差圧（Ｐａ−Ｐｂ）とバネ力がバランスしたところでスプール１２は停止する。このスプール１２の移動によって、絞り部１７の面積は増加し、油圧モータ２からの圧油は保持管路Ｌ２、通路１１ａ、絞り部１７、通路１１ｂを介して巻上側管路Ｌ３へと流れる。その結果、油圧モータ２は巻下方向に回転し、モータ２からの駆動トルクによってドラム４６は巻下駆動され、吊り荷４８が下降する。このとき、スプール１２の移動に伴いダンピング室Ｖｂの圧油は絞り１６を介して巻上側管路Ｌ３へと排出され、スプール１２の移動速度が規制される。
【００２２】
上述した巻下駆動においては、コントローラ２０での処理により電磁弁２１は位置ロに切り換えられており、ダンピング室の容積Ｖは小さい。したがって、ダンピング室の圧力Ｐ（＝Ｐｂ）は絞り１６を通過する圧油によって即座に変化し、スプール１２の応答性は良好となる。その結果、操作レバー５の操作に追従してドラム４６を応答性よく巻下駆動することができ、ハンチングなどが防止される。
【００２３】
（３）巻下停止時
モータ２が２速で巻き下げられている状態から操作レバー５を中立位置に戻し操作すると、ロープ速度が所定値ＶR以下の場合には、前述したコントローラ２０での処理により電磁弁２１は位置ロに切り換えられ、ダンピング室の容積Ｖは小さくされる（Ｖ＝Ｖｂ）。これと同時に方向切換弁３Ａ,３Ｂのパイロットポートに作用するパイロット圧は減少し、方向切換弁３Ａ,３Ｂは中立位置に切り換えられ、巻下側管路Ｌ１および油室Ｖａの圧力がともに減少する。これによって、スプール１２に作用する差圧（Ｐａ−Ｐｂ）がバネ力より小さくなってスプール１２は左方に移動し、絞り部１７の面積が減少する。
【００２４】
この場合、ダンピング室の容積Ｖは小さいので、スプール１２は絞り１６によって速度規制されながら、比較的速く左方へと移動する。これによって、絞り部１７が閉じられ、保持管路Ｌ２に圧油が閉じこめられて油圧ブレーキ力が作用し、油圧モータ２の回転は速やかに停止する。このとき、ドラム４６の慣性力によって保持管路Ｌ２の圧力Ｐ２が増加するが、ロープ速度が所定値ＶR以下のため、ドラム慣性力は小さく、サージ圧の発生は問題とならない。なお、モータ２が１速で巻下られている状態から操作レバー５を中立位置に戻し操作したときも同様である。
【００２５】
一方、モータ２が２速で巻き下げられている状態から操作レバー５を中立位置に戻し操作したとき、ロープ速度が所定値ＶRを越えている場合には、前述したコントローラ２０での処理により電磁弁２１は位置イに切り換えられ、ダンピング室の容積Ｖは大きくされる（Ｖ＝Ｖｂ＋Ｖｂ2）。これと同時に方向切換弁３Ａ,３Ｂのパイロットポートに作用するパイロット圧は減少し、方向切換弁３Ａ,３Ｂは中立位置に切り換えられ、巻下側管路Ｌ１および油室Ｖａの圧力Ｐ１,Ｐａがともに減少する。
【００２６】
この場合、電磁弁２１が位置ロに切り換えられている状態では、後述するように油室Ｖｂ2の圧力Ｐｂ2は油室Ｖｂの圧力Ｐｂよりも小さい（Ｐｂ2＜Ｐｂ）。したがって、電磁弁２１が位置イに切り換えられた直後はダンピング室の圧力Ｐは低下するが（Ｐ＜Ｐｂ）、油室Ｖａとダンピング室の差圧（Ｐａ−Ｐ）がバネ力よりも大きくなってスプール１２は右方に移動する。しかしながら、時間の経過により油室Ｖａの圧力Ｐａが低下するとともに、スプール１２の右方移動に伴いダンピング室の圧力Ｐが増加するため、差圧（Ｐａ−Ｐ）はすぐにバネ力よりも小さくなってスプール１２は左方に移動する。このとき、ダンピング室の容積Ｖは大きいので、絞り１６を通過する圧油量に対してダンピング室の圧力変化の応答性は鈍い。これによって、スプール１２の応答性は遅く、絞り部１７はゆっくりと閉じられる。その結果、保持管路Ｌ２の圧力Ｐ２の急激な増加が避けられ、高圧のサージ圧の発生を防止することができる。
【００２７】
電磁弁２１が位置イに切り換えられてから所定時間Δｔが経過すると、コントローラ２０での処理により電磁弁２１は位置ロに切り換えられる。このとき、スプール１２の左方への移動に伴いダンピング室の圧力Ｐは次第に減少するため、所定時間Δｔ経過後におけるダンピング室の圧力Ｐは、巻下急停止直後の油室Ｖｂの圧力Ｐｂより小さくなっており、油室Ｖｂ2にはそのときの圧力Ｐｂ2（＜Ｐｂ）が一時的に蓄えられるが、電磁弁２１のリークによって、Ｐｂ＝Ｐｂ2（このときＰｂはタンク圧）となる。電磁弁２１が位置ロに切り換えられると、ダンピング室の容積Ｖは小さくなり、スプール１２の応答性が向上して絞り部１７が即座に閉じられ、モータ２の回転が停止する。この場合、所定時間Δｔはロープ速度に応じて決定され、所定時間Δｔ後にはドラム慣性力は既に低下しているので、絞り部１７を閉じてもサージ圧の発生は問題とならない。
【００２８】
このように本実施の形態によると、カウンタバランス弁１０の油室Ｖｂに電磁弁２１を介して油室Ｖｂ2を接続し、高速巻下中の停止時には油室Ｖｂと油室Ｖｂ2を連通してダンピング室の容積Ｖを大きくするようにしたので、スプール１２の応答性が遅れ、サージ圧を低減することができる。この場合、油室Ｖｂ2の圧力Ｐｂ2は油室Ｖｂの圧力Ｐｂよりも小さいので、油室Ｖｂ,Ｖｂ2の連通直後はスプール１２は一旦右方に移動することなり、スプール１２の戻りを一層遅らせることができる。また、高速巻下中の停止時以外では、油室Ｖｂと油室Ｖｂ2の連通を阻止してダンピング室の容積Ｖを小さくするようにしたので、この場合はスプール１２の応答性が良好となり、レバー操作に追従してドラム４６を駆動することができ、ハンチングが防止される。
【００２９】
さらに、油圧モータ２が１速で巻下のときに停止指令がなされたときでも、ロープ速度が所定値ＶRを越えていることを条件にダンピング室の容積Ｖを大きくするようにしたので、ドラム慣性力が小さくサージ圧の発生が問題とならない場合にはレバー操作に追従してドラム４６を即座に停止することができ、効率的な作業が可能である。さらにまた、ロープ速度が速いほどダンピング室の容積Ｖを大きくする時間Δｔを長くしたので、ドラム慣性力が大きい場合であってもサージ圧を確実に許容値以下に低減することができる。
【００３０】
なお、上記実施の形態では、スプール１２の左方移動によりダンピング室の圧力Ｐが下がったときに電磁弁２１を閉じてそのときの圧力Ｐｂ2を油室Ｖｂ2に蓄え、巻下急停止直後の油室Ｖｂ2の圧力Ｐｂ2を油室Ｖｂの圧力Ｐｂよりも小さくしたが、圧力ＰｂとＰｂ2を等しくしてもよい。これによって、電磁弁２１の位置イへの切換時にスプール１２は右方に移動せず、ゆっくりと左方に移動する。また、電磁弁２１によりダンピング室の容積Ｖをオン／オフ的に切り換えるようにしたが、電磁比例弁によりダンピング室の容積Ｖを徐々に増減するようにしてもよい。さらに、巻下停止時において、ロープ速度が所定値ＶRより大きいときにダンピング室の容積Ｖを大きくするようにしたが、ロープ速度の２乗に吊り荷の重量を乗じてドラム慣性力に対応する値を求め、これが所定値より大きいときにダンピング室の容積を大きくするようにしてもよい。
【００３１】
また、ロープ速度が速いほど所定時間Δｔを長くするようにしたが、これに加え、吊り荷の重量が重いほど所定時間Δｔを長くするようにしてもよい。さらに、ロープ速度の検出にあたりロープ巻き層を考慮してもよい。さらにまた、上記実施の形態では、巻下パイロット圧に応じて巻下停止指令を検出したが、操作レバー５を電気レバーとして構成し、電気レバーの操作量の検出により巻下停止指令を検出するようにしてもよい。
【００３２】
以上の実施の形態と請求項との対応において、油室Ｖａが第１の油室を、油室Ｖｂが第２の油室を、油室Ｖｂ2が第３の油室を、絞り１６が絞り手段を、圧力センサ８が停止指令手段を、電磁弁２１と油室Ｖｂ2が容積変更手段を、コントローラ２０が制御手段を、電磁弁２１が連通手段を、回転数センサ９が速度検出手段を、それぞれ構成する。
【００３３】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、本発明によれば、次のような効果を奏する。
（１）請求項１、４の発明によれば、油圧モータの巻下駆動の停止指令が検出されると、カウンタバランス弁のバネの介装された第２の油室（ダンピング室）の容積を大きくするようにしたので、スプールの応答性が遅れてサージ圧を低減することができるとともに、巻下駆動時のスプールの応答性は良好となり、ハンチングを防止することができる。
（２）請求項２の発明によれば、カウンタバランス弁の第２の油室に連通可能に第３の油室を設け、第２の油室と第３の油室の遮断時に第３の油室の圧力を第２の油室の圧力よりも低くしたので、油圧モータの巻下駆動の停止指令が検出されると、第２の油室と第３の油室が連通されてスプールは一旦開き側（右方）に移動することとなり、スプールの応答性を一層遅らせることができる。
（３）請求項３の発明によれば、吊り荷の巻下速度が所定値を越えた場合にのみ第２の油室の容積を大きくするようにしたので、必要以上にスプールの応答性を遅らせることはなく、効率的な作業が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係るカウンタバランス弁を有する油圧回路の構成を示す図。
【図２】本実施の形態に係わる油圧回路を構成する操作レバーの操作量とパイロット圧との関係を示す図。
【図３】本実施の形態に係わる油圧回路を構成するコントローラで実行される処理の一例を示すフローチャート。
【図４】本発明が適用されるクレーンの側面図。
【符号の説明】
１Ａ,１Ｂ  油圧ポンプ               ２  油圧モータ
８  圧力センサ                    ９  回転数センサ
１０  カウンタバランス弁          １２  スプール
１３  バネ                        １６  絞り
２０  コントローラ                ２１  電磁弁
Ｖａ,Ｖｂ,Ｖｂ2  油室
Ｌ１  巻下側管路                  Ｌ３  巻上側管路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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