(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作者が車両操作力を与えるための車両操作部と、
車輪を駆動するアシスト駆動力を発生させる電動駆動部と、
前記アシスト駆動力を前記電動駆動部が発生するように前記電動駆動部を制御する制御部と、
前記アシスト駆動力によって駆動される前記車輪の回転に機械的にブレーキ力を与えるブレーキ機構部を操作するためのブレーキ操作部と、を有する電動車両において、
前記ブレーキ操作部によるブレーキ操作の有無を検出するブレーキ操作検出部を備え、
前記制御部は、前記ブレーキ操作検出部によってブレーキ操作が検出されない場合、前記車両操作部に与えられた前記車両操作力に応じた前記アシスト駆動力を発生させるよう前記電動駆動部を制御し、前記ブレーキ操作検出部によってブレーキ操作が検出された場合、前記車両操作力が加えられていても、前記アシスト駆動力を強制的に低下させるよう前記電動駆動部を制御することを特徴とする電動車両。
【請求項２】
前記ブレーキ操作検出部によって前記ブレーキ操作が検出された場合、前記車両操作力が加えられていても、前記制御部が、前記アシスト駆動力を強制的にゼロまで低下させ、その状態を前記ブレーキ操作が解除されるまで継続するよう前記電動駆動部を制御することを特徴とする請求項１記載の電動車両。
【請求項３】
前記ブレーキ操作検出部によって前記ブレーキ操作が検出された場合、前記車両操作力が加えられていても、前記制御部が、前記アシスト駆動力を強制的に徐々に低下するよう前記電動駆動部を制御することを特徴とする請求項１又は２記載の電動車両。
【請求項４】
前記ブレーキ操作検出部は、前記ブレーキ操作部に設けられていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の電動車両。
【請求項５】
前記ブレーキ操作部は、ブレーキ操作部本体と、このブレーキ操作部本体に対して可動自在に設けられた可動操作体とを備え、前記ブレーキ操作検出部は、前記ブレーキ操作部本体に設けられ、前記可動操作体の動きを検出することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の電動車両。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動車椅子等の電動車両に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の電動車椅子には、介護者が操作ハンドルを持って車体を押し引きする操作力に応じてモータでアシスト駆動力を発生するものがある。車体を押し引きする操作力の検出は、操作ハンドルに加えられた力をセンサで検出することによって行われている。
アシスト駆動力が発生する電動車椅子は、介護者が車体を押し引きする操作力とアシスト駆動力との合力によって走行させることができ、介護者の負担を少なくすることができる。
【０００３】
また、電動車椅子の操作ハンドルの近傍には、ブレーキレバーが設けられている。このブレーキレバーは、コントロールワイヤを介して車輪のブレーキ機構部と連係され、ブレーキレバーの手動操作によって車輪を機械的に制動することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来の電動車椅子では、アシスト駆動力とブレーキ操作によるブレーキ力が同時に生じることがあった。
例えば、操作者である介護者が登り坂で電動車椅子を押しているときには、電動車椅子には押し操作力に応じたアシスト駆動力が発生しているが、操作者は必要に応じて登り坂の走行中でブレーキをかけることもある。この場合、モータによるアシスト駆動力とブレーキレバーによるブレーキ力とが同時に発生する。
【０００５】
このような場合、ブレーキ力に抗してアシスト駆動力が発生するため、車椅子においてはモータに無駄に電流が流れることになり効率が悪い。
また、操作者においては、電動車椅子にアシスト駆動力が発生している分、より大きなブレーキ力を発生させる必要があり、ブレーキ操作の負担が大きくなってしまう。
さらに、車椅子がブレーキによって停止状態にあるときに、操作者がブレーキ操作を解除すると、そのとき発生しているアシスト駆動力によって車椅子が急に走り出すことにもなり、操作の安定性に欠ける。
【０００６】
そこで、本発明は、ブレーキ力が生じた場合に車両を駆動する駆動力を低下させて、上記問題を解消することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明は、操作者が車両操作力を与えるための車両操作部と、車輪を駆動するアシスト駆動力を発生させる電動駆動部と、前記アシスト駆動力を前記電動駆動部が発生するように前記電動駆動部を制御する制御部と、前記アシスト駆動力によって駆動される前記車輪の回転に機械的にブレーキ力を与えるブレーキ機構部を操作するためのブレーキ操作部と、を有する電動車両において、前記ブレーキ操作部によるブレーキ操作の有無を検出するブレーキ操作検出部を備え、前記制御部は、前記ブレーキ操作検出部によってブレーキ操作が検出されない場合、前記車両操作部に与えられた前記車両操作力に応じた前記アシスト駆動力を発生させるよう前記電動駆動部を制御し、前記ブレーキ操作検出部によってブレーキ操作が検出された場合、前記車両操作力が加えられていても、前記アシスト駆動力を強制的に低下させるよう前記電動駆動部を制御することを特徴とすることを特徴とする。
【０００８】
上記電動車両によると、電動駆動部では操作者の車両操作力に応じたアシスト駆動力が発生するが、ブレーキ操作部によってブレーキ操作がなされたことがブレーキ操作検出部によって検出されると、車両操作部に与えられた車両操作力にかかわらず、制御部がアシスト駆動力を強制的に低下させる。したがって、ブレーキ操作時に無駄に発生する駆動力が少なくなる。また、車両のアシスト駆動力が小さい分、ブレーキ力も小さくて済み、ブレーキ操作が容易になる。しかも、アシスト駆動力が低下しているので、ブレーキ操作解除時における車両の急発進も低減される。
【０００９】
ここで、前記ブレーキ操作が検出された場合、前記車両操作力が加えられていても、前記制御部が、前記アシスト駆動力を強制的にゼロまで低下させ、その状態を前記ブレーキ操作が解除されるまで継続するよう前記電動駆動部を制御するのが好ましく、この場合、駆動力がゼロになることで、ブレーキ力と競合することがなくなり、駆動力とブレーキ力が同時に生じることによる問題がより一層解消される。
【００１０】
また、アシスト駆動力を強制的に低下させる手順としては、ブレーキ操作が検出されると直ちに駆動力をゼロ乃至所定の値まで低下させることもできるが、前記ブレーキ操作が検出された場合、前記車両操作力が加えられていても、前記制御部が、低下前記アシスト駆動力を強制的に徐々に低下するよう前記電動駆動部を制御すると操作性が向上して好ましい。つまり、登り坂でブレーキ操作をして車両アシスト駆動力が直ちにゼロになると、車両の重量が操作者側に一気に掛かってしまい、操作者の負担となるが、駆動力を徐々に低下させることで、かかる事態を防止できる。
【００１１】
さらに、前記ブレーキ操作検出部は、前記ブレーキ操作部に設けられているのが好ましい。ブレーキ操作検出部をブレーキ操作部に設けることで、ブレーキ操作を確実に検出することができる。
【００１２】
しかも、前記ブレーキ操作部が、ブレーキ操作部本体と、このブレーキ操作部本体に対して可動自在に設けられた可動操作体とを備え、前記ブレーキ操作検出部は、前記ブレーキ操作部本体に設けられ、前記可動操作体の動きを検出するものである場合には、ブレーキ操作検出部がブレーキ操作部本体に設けられているため車両組立の際の取扱いが良好となる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施形態を図面に基づいて説明する。
図１及び図２は、電動車両の一例である電動車椅子１の側面図及び背面図である。この電動車椅子１は、車体２の左右に車輪（駆動輪）３を備えて構成されている。車体２は、車体フレーム４と、ハウジング５ａ内にモータ及び減速機構等を内蔵した左右一対の電動駆動部５とを備えている。
【００１４】
駆動輪である左右の車輪３は、各電動駆動部５に取り付けられ、電動駆動部５によって発生した駆動力によって回転し、電動車椅子１の推進力の一部となる。また、車体２の前部には、左右一対のキャスタ６が設けられている。さらに、車体３の後部には、電源となるバッテリ７が配置されている。
車体フレーム４は、左フレーム８と、右フレーム９とを有している。左右のフレーム８，９は、それぞれ複数のパイプ部材等を連結して構成されている。左右のフレーム８，９間には、座シート１１と背シート１２とが張設されている。
【００１５】
車体２（車体フレーム４）の後方最上部には、車両操作部１４が設けられている。この車両操作部１４は、介護者等の操作者が手で持って電動車椅子１を押し引き操作するためのものであり、操作グリップ１５を有している。操作グリップ１５は、左右のフレーム８，９の各最上部から後方に向かって略水平にそれぞれ配置されている。なお、車両操作力は電動車椅子１の推進力の一部となる。
【００１６】
車両操作部１４は、操作力検知部として、例えば、ポテンショメータを有している。ポテンショメータは車両操作部１４の内部に設けられており、このポテンショメータによって、車椅子１を押し引きする操作者の車両操作力を検知することができる。検知された車両操作力の信号は後述の制御部に与えられる。なお、ポテンショメータに代えて、ストレインゲージを含むブリッジ回路を用いてもよい。
【００１７】
また、介護者なしでも電動補助ができるタイプの電動車椅子では車輪３のハンドリム１７に操作力検知部を設けることができる。ハンドリム１７に操作力検知部を設けることにより、操作者である搭乗者がハンドリム１７に与える車両操作力を検知することができる。
【００１８】
図３にも示すように、車両操作部１４の近傍には、ブレーキ操作部１９が設けられている。このブレーキ操作部１９は、操作者の操作により車輪３にブレーキ力を与えるためのものであり、車輪３の回転に対して機械的にブレーキ力を与えるブレーキ機構部２０に対してコントロールワイヤ２１を介して接続されている。ブレーキ操作部１９は、操作グリップ１５の近傍に設けられたブレーキ操作部本体２３に対して可動操作体２４を可動自在に設けて構成されている。可動操作体２４は、具体的には、ブレーキ操作部本体２３に対して水平方向の軸２３ａを中心に揺動自在に枢支されたブレーキレバーであり、左右の操作グリップ１５の下方にそれぞれ配置されている。
【００１９】
操作者が、操作グリップ１５とともにブレーキレバー２４を把持して、図３の２点鎖線で示すようにブレーキレバー２４が操作グリップ１５に近接するようにブレーキ操作をすると、コントロールワイヤ２１（のインナーワイヤ２１ａ）２１が引っ張られて、コントロールワイヤ２１が連結されているブレーキ機構部２０が作動し、車輪３にブレーキが掛けられる。
【００２０】
このようなブレーキ操作の有無は、ブレーキ操作部１９の本体２３に設けられたブレーキ操作検出部２６によって検出される。このブレーキ操作検出部２６は、ブレーキ操作部本体２３の下部に設けられており、可動操作体（ブレーキレバー）２４の動きに応じてＯＮ／ＯＦＦが切り替わるように設けられたリミットスイッチによって構成されている。具体的には、ブレーキ操作部１９の非操作時には、リミットスイッチ２６の可動接片２６ａがブレーキレバー２４に接触し、ブレーキ操作部１９の操作時（ブレーキレバー２４が図３の２点鎖線で示す位置にあるとき）には、リミットスイッチ２６の可動接片２６ａがブレーキレバー２４と非接触となるようリミットスイッチ２６が配置されている。ブレーキ操作がなされると、リミットスイッチ２６からはブレーキ操作信号が出力され、このブレーキ操作信号は、後述の制御部に与えられる。
【００２１】
前記バッテリ７は、バッテリ収納部（バッテリーケース）２８に装着されている。このバッテリ収納部２８は、車体２の後部右側に配置されている。なお、バッテリ収納部２８の配置は限定されない。すなわち、車体の任意の位置に電源であるバッテリを配置することができる。
バッテリ７は、バッテリ収納部２８に対して着脱自在である。図４及び図５に示すように、このバッテリ収納部２８は、バッテリ７が差し込まれる開口部２９を有している。ここでは、開口部２９は、バッテリ収納部２８の上部に形成されている。したがって、バッテリ７を装着するには、バッテリ収納部２８に対し、バッテリ７を上部開口２９から下方へ差し込み挿入すればよい。バッテリ７をバッテリ収納部２８に挿入するとバッテリ７とバッテリ収納部２８とが図示しない係合手段によって互いに係合して、バッテリ７がバッテリ収納部２８に保持される。逆にバッテリ７を取り外す場合には、上方へ引き抜けばよい。このようにバッテリ７は差し込みと引き抜きで簡単に着脱できる。
【００２２】
また、バッテリ収納部２８内部のバッテリ収納室３０の深さ（すなわち、バッテリ７の差し込み方向の長さに相当する。図１，図４，図５ではバッテリ収納室３０の上下方向長さに相当する。）は、バッテリ７の差し込み方向長さ（図１では上下方向長さに相当する。）より短く形成されており、バッテリ７をバッテリ収納部２８に嵌合装着した状態で、バッテリ７の一部（上部）は、バッテリ収納室３０外に位置し、バッテリ７の他の一部（下部）がバッテリ収納室３０内に位置する。
【００２３】
バッテリ７の差し込み引き抜きは、バッテリ７に設けられた把手３２を利用して行うことができる。この把手３２は、バッテリ上部（バッテリ装着時にバッテリ収納室３０の外に位置する部分）に形成されている。把手３２（の内側）には、バッテリ７とバッテリ収納部２８との係合を解除するための解除操作部（ロック解除トリガ）３３が設けられている。この解除操作部３３は、上方に押し操作されることで、前記係合手段が解除されるように構成されている。把手３２とともに解除操作部を握りながら把手３２を上方に引っ張ることで、前記係合手段を解除してバッテリ７を引き抜くことができる。このように、解除操作部３３の解除操作方向とバッテリ７の引き抜き方向が一致しているので、容易にバッテリ７の取り外しが行える。
【００２４】
また、バッテリ７の下部（バッテリ装着時にバッテリ収納室３０内に位置する部分）には、出力端子（図示省略）が設けられている。バッテリ７の出力端子に対応して、バッテリ収納室３０内には、バッテリ接続端子３４が設けられており、バッテリ７をバッテリ収納部２８に装着するとバッテリ７の出力端子がバッテリ接続端子３４に接続される。
【００２５】
バッテリ収納部２８の内部には、前記バッテリ収納室３０に加えて、制御部等の回路基板３６が収納される回路基板収納室３７が備わっている。収納部２８は、バッテリの収納部であることに加え、回路基板３６（制御部）の収納部でもある。
ここでは、バッテリ収納室３０と回路基板収納室３７とは、隔壁２８ａによって区切られている。隔壁２８ａは、収納部２８内部をバッテリの差し込み方向（上下方向）に区切っており、隔壁２８ａより上側がバッテリ収納室３０とされ、下側が回路基板収納室３７とされている。換言すると、回路基板収納室３７は、バッテリ収納室３０に対してバッテリ差し込み方向の奥側（バッテリ収納部２８の底部）に配置されており、バッテリ収納室３０と回路基板収納室３７を差し込み方向に並設することで、省スペース化が図られている。また、収納部２８にバッテリ７と回路基板３６の双方を収納することで、両者７，３６が近接配置となり、両者７，３６を結ぶ配線を短くでき効率的である。
【００２６】
収納部２８には、回路基板収納室３７側にも開口部３８が形成されている。この開口部３８は、収納部２８の底部において下方開口状に形成されている。開口部３８を塞ぐように収納部２８にはカバー体３９が取り付けられている。カバー体３９は、収納部２８に対して取り外し可能に設けられている。具体的には、カバー体３９は、ネジ４０によって収納部に取り付けられている。なお、開口部３８から回路基板３６を回路基板収納室３７内に収納・配置させることができるため、バッテリ差し込み方向の奥側に回路基板収納室３７があっても、組立等が容易である。
【００２７】
回路基板収納室３７に収納されている制御部回路基板３６は、複数枚（ここでは２枚）に分割されている。分割された第１の回路基板３６ａと第２の回路基板３６ｂとは、互いに並行に対向するよう配置されており、制御部等の回路基板を一枚で構成する場合に比べて、必要な面積を小さくできる。しかも、第１の回路基板３６ａと第２の回路基板３６ｂとは、バッテリ７の差し込み方向（上下方向）に並設されており、収納部２８が差し込み方向と直交する方向（前後方向又は左右方向）に大きくなることが防止され、収納部２８のコンパクト化が図られている。
【００２８】
回路基板３６ａ，３６ｂに形成されている電子回路は、大別すると、制御部（制御回路）４３、電源回路４４、そしてモータドライブ回路４５である（図７参照）。これらの回路のうち、モータドライブ回路４５は、分割された回路基板３６ａ，３６ｂのうち、カバー体３９に最も近い（最底部にある）第２回路基板３６ｂに配置されている。モータドライブ回路４５には、回路素子４７としてＦＥＴが含まれている。なお、モータドライブ回路４５のＦＥＴ４７は、複数個（ここでは１２個）備わっており、これらのＦＥＴ４７には比較的大きな電流が流れるため発熱が大きい。
【００２９】
各ＦＥＴ４７は、第２回路基板３６ｂとカバー体３９の間に位置するように第２回路基板３６に取り付けられている。ＦＥＴ４７には、熱伝導性に優れた材料（例えば、金属）からなる素子ステー４９が取り付けられている。素子ステー４９は、ＦＥＴ４７に対して面接触状に取り付けられており、ＦＥＴ４７から発生した熱は素子ステー４９に効率よく伝達される。すなわち、素子ステー４９は、ＦＥＴ４７の放熱体としての機能を有する。また、素子ステー４９には、ＦＥＴ以外に発熱性の回路素子が存在する場合には、放熱のために、その回路素子も取り付けることができる。
【００３０】
ＦＥＴ４７及び素子ステー４９に関し更に詳述すると、ＦＥＴ４７は、第２回路基板３６ｂ上で、複数個（６個）が２列になって配置されている。素子ステー４９は、ＦＥＴ４７の各列にそれぞれ面接触状に固定される当接側壁４９ａ，４９ｂと、両当接側壁４９ａ，４９ｂを連結する連結面部４９ｃと、を有しており、全体として断面略Ｕ字状に形成されている。
素子ステー４９は、前記カバー体３９と接触するように取り付けられている。具体的には、前記連結面部４９ｃがカバー体３９の内面３９ａと接触するように取り付けられている。素子ステー４９とカバー体３９とは分離自在であり、具体的には、ネジ５１によって、素子ステー４９とカバー体３９とが連結されており、ネジ５１と、前述のネジ４０を外すことにより、ＦＥＴ４７に素子ステー４９が装着された状態のまま、カバー体３９を収納部２８から取り外すことができる。
【００３１】
前記カバー体３９は、熱伝導性に優れた材料（例えば、金属）によって形成されており、しかも素子ステー４９と接触状に配置されているため、発熱性素子（ＦＥＴ）４７から発生した熱は素子ステー４９を経由してカバー体３９に伝わり、収納部２８の外部への放熱が行える。すなわち、カバー体３９も放熱体としての機能を有する。
【００３２】
カバー体３９の外面３９ｂには、放熱板５３が設けられている。この放熱板５３は、Ｌ字状に形成されており、基部５３ａがカバー体３９の外表面３９ｂに面接触した状態で、カバー体３９から突設されている。この放熱板５３は、基部５３ａがカバー体３９に対してスポット溶接により固定されている。
発熱性素子（ＦＥＴ）から発生した熱は、前記素子ステー４９及びカバー体３９を経由して放熱板５３に伝わり、この放熱板５３によって効率的に放熱が行われる。
【００３３】
この放熱板５３は、収納部２８を車体２に取り付けるための取付けステーを兼ねている。すなわち、取付けステー５３には、車体２へ取り付けるためのネジ孔５４が形成されている。具体的には、取付けステー５３は、電動駆動部５のハウジング５ａに対して取り付けられている。つまり、収納部２８は電動駆動部ハウジング５ａに設けられている。なお、収納部２８は、左右の電動駆動部５，５のうち、片方の電動駆動部５だけに取り付けられている。
【００３４】
また、カバー体３９には、回路基板収納室３７から収納部２８外部へ連通する貫通孔５６ａ，５６ｂ，５６ｃがいくつか形成されている。これらの貫通孔５６ａ，５６ｂ，５６ｃは、回路基板３６に接続される電気ケーブルが挿通されるケーブル用挿通孔であり、電動車椅子１の各所からの延設されてきた電気ケーブルからこれらの貫通孔５６ａ，５６ｂ，５６ｃを通って回路基板３６に接続されている。なお、図６では、電動駆動部５のモータに接続されるケーブルが挿通されるモータケーブル用挿通孔５６ａ，５６ｂが形成され、さらに、操作力検知部５８に接続される配線ケーブル５９、ブレーキ操作検出部２６に接続される配線ケーブル６０、そして電源スイッチ・バッテリ残量表示部５９に接続される配線ケーブル６１がまとめて挿通される挿通孔５６ｃが形成されている。なお、電源スイッチ・バッテリ残量表示部５９は、操作グリップ１５の近傍に配置されている。
【００３５】
図７のブロック図に示すように、制御部４３には、操作力検知部５８と、ブレーキ操作検出部２６とが接続されており、操作グリップ１５内の操作力検知部５８によって検知された車両操作力の信号と、ブレーキ操作検出部２６によって検出されたブレーキ操作信号とが、制御部４３に入力される。
制御部４３は、ＣＰＵ、メモリ、Ａ／Ｄコンバータ等を含み、この制御部４３では、入力された車両操作力信号に応じて、電動車椅子１の推進をアシストするためのアシスト駆動力を発生させるための駆動力信号を生成する。駆動力信号は、モータドライブ回路４５に与えられて、駆動力信号に応じたアシスト駆動力を発生させるように電動駆動部（モータ）５を動作させる。なお、電動駆動部５のモータの制御はＰＷＭ制御によって行われている。
【００３６】
介護者が登り坂等で電動車椅子１（の車両操作部１４）を押してアシスト駆動力が発生しているときに、介護者がブレーキ操作部１９のブレーキレバー２４を操作してブレーキを掛けると、ブレーキ機構部２０が動作して、ブレーキがかかる。しかも、ブレーキ操作は、ブレーキ操作検出部２６によって検出され、ブレーキ操作信号が制御部４３に入力される。
ブレーキ操作が検出されると、車両操作部１４が操作されて車両操作力（押す力）が加えられていても、制御部４３は、強制的にアシスト駆動力が低下するよう制御を行う。この結果、車両操作力にかかわらずアシスト駆動力が低下する。なお、アシスト駆動力の低下制御は、左右のいずれか一方のブレーキ操作部１９が行われると、左右の電動駆動部５の双方に対して行われる。つまり、左右いずれか一方のブレーキ操作部１９を操作するだけで、左右両車輪３の駆動力が低下し、操作性が向上する。
【００３７】
本実施形態によると、ブレーキ力に抗して作用するアシスト駆動力が低下するため、ブレーキ力とアシスト駆動力の競合が少ない。また、ブレーキ時の無駄なアシスト駆動力が減少して省エネとなり、無駄なアシスト駆動力がないためブレーキ力が小さく済みブレーキ操作が容易になる。
しかも、図８に示すように、ブレーキ操作が検出されると、徐々にアシスト駆動力を低下させていき、最終的にアシスト駆動力はゼロになるまで減少する（駆動力減少期間）。アシスト駆動力がゼロである状態（駆動力ゼロ期間）は、ブレーキ操作が行われている間（ブレーキレバーを握っている間）において継続する。アシスト駆動力がゼロにまで減少すると、ブレーキ力に抗して電動車椅子１が走行しようとする力がなくなるため、ブレーキが軽くなり、ブレーキ操作性が良好となる。
【００３８】
また、ブレーキ操作が検出されると一気にアシスト駆動力を低下させるのではなく、徐々に低下させるため、登り坂でブレーキ操作をしても、車両の重量が操作者側に一気に掛かってしまうことが防止されている。
なお、ブレーキ操作が解除されると、制御部４３は、再び車両操作力に応じた駆動力が発生するよう制御を行い、通常の走行が可能となる。
【００３９】
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、ブレーキ操作が検出されても、駆動力をゼロまで低下させる必要はなく、実質的にブレーキの妨げとならない程度まで低下させれば足りる。また、ブレーキ操作検出部は、ブレーキ操作部に設ける必要はなく、ブレーキ機構部などの他の場所に設けても良い。さらに、ブレーキ検出部はリミットスイッチに限らず、光センサ等の様々なセンサを採用することができる。
【００４０】
【発明の効果】
本発明によると、ブレーキ操作部によってブレーキ操作がなされたことがブレーキ操作検出部によって検出されると、制御部が駆動力を低下させるため、ブレーキ操作時に無駄に発生する駆動力が少なくなる。また、車両の駆動力が小さい分、ブレーキ力も小さくて済み、ブレーキ操作が容易になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  電動車椅子の側面図である。
【図２】  電動車椅子の背面図である。
【図３】  ブレーキ操作部の拡大側面図である。
【図４】  図６のＡ−Ａ線断面図である。
【図５】  図１のＢ−Ｂ線断面図である。
【図６】  バッテリ収納部の底面図である。
【図７】  電動車椅子の制御ブロック図である。
【図８】  アシスト駆動力の低下状態を示すグラフである。
【符号の説明】
１  電動車椅子（電動車両）
３  車輪
５  電動駆動部
１４  車両操作部
１９  ブレーキ操作部
２０  ブレーキ機構部
２３  ブレーキ操作部本体
２４  可動操作部
２６  ブレーキ操作検出部
４３  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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