(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
水平走行する移動台車に、当該移動台車の走行方向に向かって前後に隔てた前後２本のコラムが立設されており、前記前後コラムの上端は上部ステーによって連結されており、更に、前記前後コラムの間には、前後コラムにガイドされて昇降する移載装置が配置されており、荷は、平面視で移動台車の走行方向と直交した左右方向に移動することで棚又はコンベヤ類と移載装置との間に移し替えられるようになっている、
という昇降搬送装置であって、
前記荷はトレーに直接に又は小コンテナを介して載せられている一方、
前記移載装置は、移動台車の走行方向に並べて配置された複数のピッキングユニットを備えており、各ピッキングユニットは、前記左右方向に横移動する可動フレームと、前記トレーを棚又はコンベヤと可動フレームとに載せ替るピッカーとを備えており、更に、前記可動フレームに、トレーの載せ替えを阻害することなく荷が可動フレームから上向きに飛び出るのを防止するカバー手段を固定している、
昇降式搬送装置。
【請求項２】
前記可動フレームは左右方向に細長い形状である一方、
前記荷は小型物品であって前記小コンテナに設けた上向きの穴に上方から嵌め入れられており、前記カバー手段によって前記小物物品が小コンテナの穴から飛び出すことを阻止している、
請求項１に記載した昇降式搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫や荷裁き用コンベヤライン等に使用される昇降式搬送装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術・発明が解決しようとする課題】
自動倉庫としてスタッカクレーンを使用したものがある。また、自動倉庫やコンベヤラインにおいて、高さの異なる部位に荷を移し換えるためにリフト装置を使用することも多い。これらスタッカクレーンやリフト装置は移載装置を備えており、この移載装置と棚やコンベヤ類との間に荷を水平動させて移し換えている。
【０００３】
これらスタッカクレーンやリフト装置において能率を向上するには昇降速度を速くする必要がある。しかし、昇降速度を速くすると、上昇停止時や下降停止時の衝撃や慣性力によって荷が飛び出ることがある。この現象は、荷が軽いほど顕著に現れる。
【０００４】
また、小さい物品を格納したり搬送したりする場合、小さい物品はトレーやコンテナに収容して格納したり搬送したりすることになるが、このような場合も、昇降停止時の衝撃や慣性力により、トレーが移載装置から飛び跳ねたり、小物品がトレーやコンテナから飛び出したりする虞があった。
【０００５】
本発明はこの問題を解消することを目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本願発明の昇降搬送装置は、水平走行する移動台車に、当該移動台車の走行方向に向かって前後に隔てた前後２本のコラムが立設されており、前記前後コラムの上端は上部ステーによって連結されており、更に、前記前後コラムの間には、前後コラムにガイドされて昇降する移載装置が配置されており、荷は、平面視で移動台車の走行方向と直交した左右方向に移動することで棚又はコンベヤ類と移載装置との間に移し替えられるようになっている。
【０００７】
そして、前記荷はトレーに直接に又は小コンテナを介して載せられている一方、前記移載装置は、移動台車の走行方向に並べて配置された複数のピッキングユニットを備えており、各ピッキングユニットは、前記左右方向に横移動する可動フレームと、前記トレーを棚又はコンベヤと可動フレームとに載せ替るピッカーとを備えており、更に、前記可動フレームに、トレーの載せ替えを阻害することなく荷が可動フレームから上向きに飛び出るのを防止するカバー手段を固定している。
【０００８】
請求項２の発明では、前記可動フレームは左右方向に細長い形状である一方、前記荷は小型物品であって前記小コンテナに設けた上向きの穴に上方から嵌め入れられており、前記カバー手段によって前記小物物品が小コンテナの穴から飛び出すことを阻止している。
【０００９】
【００１０】
【発明の作用・効果】
本発明によると、スタッカクレーンやリフト装置などの昇降式搬送装置において、移載装置を高速で昇降させても、荷が昇降停止時の衝撃や慣性力によって可動フレームから飛び跳ねたり転倒したりすることを、カバー手段によって防止できる。
【００１１】
その結果、荷の飛び出しや転倒のような不具合を生じることなく、移載装置の昇降速度を高めて荷の搬送能率や入出庫能率を向上させることができる。
【００１２】
【発明の実施形態】
次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態は、試料を自動的に入出庫する試料用自動倉庫（自動倉庫）に適用している。ここに、試料としては、例えば化学薬品、薬品、検体、微生物サンプル、遺伝子サンプル、血液サンプル、種子などの様々のものがあり、外観も、液体や固体、粉体、ゼリー状体など様々である。
【００１３】
(1).試料類の格納・管理態様
まず、自動倉庫設備に使用される試料格納・管理手段について、図１〜図４に基づいて簡単に説明する。
【００１４】
図１は、試料類を封入する小径の封入容器の一例としてのミニチューブ１とこれが収容されるコンテナ（以下、ＭＴコンテナという）２との概略斜視図である。ＭＴコンテナ２は合成樹脂製であり、多数の単位収納穴３が縦横に整列して形成されている。
【００１５】
本実施形態ではＭＴコンテナ２は格納専用品と作業専用品とに区別されているが、便宜的に同じ符号を付している。なお、ミニチューブ１に代えてバイアル瓶や通常の試験管のような他の小径容器を使用することも可能である。
【００１６】
ＭＴコンテナ２は、図２に示すように格納用トレー４に離脱不能の状態に装着している。格納用トレー４は図３（平面図）や図４にも示しており、ＭＴコンテナ２を並べて収容できる複数（６個）の収容部４ａを設けている。また、両端には、棚等の出し入れのための下向き鉤状の係止部４ｂを設けている。
【００１７】
図４では、多種類の試料を一括して収容できる容器の一例としてのディープウエル５を示している。ディープウエル５には試料封入穴６が整列して多数形成されており、これらの試料封入穴６は蓋７で塞がれる。
【００１８】
ディープウエル５は格納用トレー４の収容部４ａに単に載っているだけである。なお、本実施形態では、一つの格納用トレー４にＭＴコンテナ２とディープウエル５とが混載されることはない。
【００１９】
(2).自動倉庫の概要
次に、自動倉庫の概要を、図５〜図８に基づいて説明する。図５は自動倉庫の全体の概略斜視図、図６は同じく自動倉庫の全体の概略平面図、図７はミニチューブ移載部の概略斜視図、図８はディープウエル移載部の概略斜視図である。
【００２０】
本実施形態の自動倉庫は、例えば図５に示すように、大きく分けて、格納エリア８と載せ換えエリア９と入出庫作業エリア１０とからなっている。格納エリア８は、２段の棚装置１１を相対向して配置した棚ユニット１２を２列並設している（１列又は３列以上でも良い）。各棚装置１１には、格納用トレー５を１個又は複数個格納できる単位格納部が多段かつ多列に形成されている。
【００２１】
相対向した棚装置１１の間の空間は、移載手段の一例としてのスタッカクレーン１３の走行通路になっており、このスタッカクレーン１３は一対のレール１４を走行するようになっている（スタッカクレーン１３の詳細は後述する）。
【００２２】
載せ換えエリア９は、各棚装置１１に近接した配置された２段式の第１コンベヤ（仮置き棚）１５の群と、第１コンベヤ１５の外側に配置した昇降式のリザーバ１６と、リザーバ１６の外側に配置した上下２段ずつの第２コンベヤ１７の群と、各棚ユニット１２の箇所に位置した左右の第２コンベヤ１７を接続する上下２段の第３コンベヤ１８の群とを備えている。
【００２３】
更に、第３コンベヤ１８の群の外側には上下２段ずつの第４コンベヤ１９が、更にその外側には第４コンベヤ１９と同じ高さの上下２段の第５コンベヤ２０が配置されており、第４コンベヤ１９及び第５コンベヤ２０の両端の外側にはリフト装置２１を配置している。また、上下第５コンベヤ２０の両端部の間の高さ位置でかつリフト装置２１の近傍には、入出庫用コンベヤ２２を配置している。
【００２４】
入出庫作業エリア１０のうち入出庫コンベヤ２２の始端部近傍には、搬送用台車２３をセットするための台車セット部２４を設けている。台車セット部２４の箇所には入出庫用ロボット２５を設置している。
【００２５】
入出庫作業エリア１０と載せ換えエリア９とは断熱壁２６で仕切られている。また、入出庫用コンベヤ２２は断熱壁２８の箇所で分断されており、この分断された部位にシャッター２７を設けている。
【００２６】
試料の保管と管理とはディープウエル５とミニチューブ１とを単位として行われる。そして、図７に示すよう、作業用のＭＴコンテナ２は作業用トレー２８に載せられており、ミニチューブ１は、この作業用のＭＴコンテナ２によって作業者のもとに配送される。
【００２７】
本実施形態では、上段の第４コンベヤ１９及び第３コンベヤ１８の箇所にミニチューブ移載用のロボット２９（図１参照）を配置し、下段の第４コンベヤ１９及び第３コンベヤ１８の箇所には、ディープウエル移載用のロボット（図示せず）を配置している。
【００２８】
(3).棚装置
次に、棚装置１１の詳細を図９及び図１０に基づいて説明する。図９は棚装置の部分的な平面図、図１０は分離斜視図である。
【００２９】
棚装置１１は、スタッカクレーン１３の走行通路側に立設された多数本のフロント支柱３１と、スタッカクレーン１３の走行通路の反対側に配置された多数本のリア支柱３２、隣合った一対ずつのフロント支柱３１及びリア支柱３２とで支持されたラック（棚板）３３、及び横桟等の補強部材（図示せず）等を備えている。ラック３３は多段に配置されている。
【００３０】
本実施形態では、１つのラック３３に２個の格納用トレー４を並べて載置できるようになっており、従って、隣合ったフロント支柱３１の間の１つの領域に２つの単位格納部が形成されていることになる。このため、支柱３１，３２の数を減らして格納効率を向上できる。なお、１つのラック３３に１個のみ又は３個以上の格納用トレー４を載置しても良い。
【００３１】
ラック３３は合成樹脂製であり（金属製でも良い）、上下幅広の側板３３ａと、長手中心線に沿って延びる仕切り３３ｂと、格納用トレー４の後ろ向き脱落を防止するストッパー３３ｃとを備えている。格納用トレー４の引き込みをガイドするため、仕切り３３ｂの前端は及び左右側板３３ａの前端は平面視で傾斜している。
【００３２】
各支柱３１，３２は平面視でコ字状に形成されている（角柱状などでも良い）。そして、図１０に示すように、ラック３３の左右側板３３ａの後部外面に後部突起３４を設け、これを、リア支柱３２に形成した前向き開口の切り開き溝３５に嵌合させることにより、ラック３３の後部をリア支柱３２に落下不能に保持している。
【００３３】
また、フロント支柱３１に角形の係合穴３６を穿設する一方、ラック３３における側板３３ａの前部には、前記係合穴３６に弾性に抗しての変形によって嵌合する爪３７を外向きに突設し、これにより、ラック３３の前部をフロント支柱３１によって支持すると共に、ラック３３を前後動不能に保持している。
【００３４】
ラック３３はねじ止めによって支柱３１，３２に固定することも可能であるが、本実施形態のように構成すると、ラック３３は、奥行き方向にスライドさせて後部突起３４と爪３７とをそれぞれ切り開き溝３５と係合穴３６に嵌め込むだけでワンタッチ的に取付けることができる。ラック３３はその数が膨大であるため、このようにワンタッチ的に取付けできることは棚装置１１を組み立てる上で極めて有益である。
【００３５】
(4).スタッカクレーン
次に、前記図９に加えて、図１１〜図１８も参照してスタッカクレーン１３について説明する。図１１は概略斜視図、図１２は極く大まかな側面図、図１３は図１２のごく大まかなXIII−XIII視断面図、図１４は部分的な斜視図、図１５は動きを示すための側断面図、図１６は端部の平面図、図１７は図１６のXVII−XVII視断面図、図１８は図１６の XVIII-XVIII視断面図である。
【００３６】
(4)-1.概要
例えば図１１からおおよそ理解できるように、スタッカクレーン１３は、フレーム構造の移動台車３９と、移動台車３９に設けたコラム４０と、前後一対のコラム４０に昇降自在に装着した移載装置（水平移載装置）４１とを備えている。移載装置４１には複数個（４個）のピッキングユニット４２を並設している。
【００３７】
移動台車３９には、レール１４を転動する複数対（２対）の車輪４３を設けている。本実施形態では、移動台車３９の駆動手段としては、レール１４の上面に張ったタイミングベルト４４を駆動プーリ４５に巻き掛けて、駆動プーリ４５を走行用モータ４６で回転駆動するように構成しているが、車輪４３をモータで駆動しても良いことは言うまでもない。
【００３８】
前後のコラム４０は上部ステー４０ａによって連結されている。このためコラム４０とステー４０ａとで門型を成している。また、コラム４０には補強フレーム４０ａを設けている。コラム４０は上下において補強されるため、剛性を格段に向上させて、軽量ながら頑丈な構造とすることができる。
【００３９】
ところで、一般のスタッカクレーンは、床に配置した１本の地レールと天井に配置した天レールとに沿って走行するようになっており、このため加速時や減速時に前傾したり後傾したりする傾向を呈して、走行速度のアップに限度があるという問題がある。
【００４０】
これに対して本願実施形態のように、移動台車３９に複数対の車輪４３を設けて２本のレール１４で支持する方式にすると、安定性が飛躍的に向上するため走行速度を大幅にアップすることができるのみならず、移載装置４１に複数のピッキングユニット４２を設けても、バランス良く走行できる利点もある。
【００４１】
例えば図１２に示すように、移載装置４１は、ベースフレーム４７と、このベースフレーム４７に装着した４個のピッキングユニット４２とを備えている。詳細な説明は省略するが、ベースフレーム４７の前後両端部は、複数対ずつのローラを備えたガイド機構を介してコラム４０に昇降自在に装着されている。
【００４２】
また、図１３に大雑把に示すように、前後コラム４０の上下両端部内面には、昇降駆動機構の一例として、チェーン４８が巻掛けられるメインスプロケット４９を軸支し、コラム４０の下部側方には、前記チェーン４が巻掛けられた駆動スプロケット５０とチェーン姿勢保持用のアイドルスプロケット５１とがブラケットを介して取付けられている。駆動スプロケット５０は昇降用モータ５２の回転軸に固定されている。また、前後の駆動スプロケット５０は連動軸５６によって一体に固定されている。
【００４３】
チェーン４８は、コラム４０の長手中心線に沿って延びるように配置されている。また、チェーン４８は上下メインスプロケット４９の間の部位においてベースフレーム４７に固定されている。従って、昇降用モータ５２を正逆回転させることにより、ピッキングユニット４２を任意の段のラック３３の高さに上下動させることができる。
【００４４】
４つのピッキングユニット４２は、前後に２対ずつを互いに近づけて配置されており、手前から２番目と３番目のピッキングユニット４２の間には広い間隔が空いている。これは、手前から２番目と３番目のピッキングユニット４２の側面にモータ５３を取付けできるようにするためである。
【００４５】
なお、図９に示すように、手前から２番目のピッキングユニット４２と３番目のピッキングユニット４２との移載用モータ５３は左右にずらしており、このため、スペースを有効利用することができる。
【００４６】
ところで、移載装置４１が高速で上限まで上昇して停止すると、衝撃が作用して積載した資料類やミニチューブ１等に悪影響を与える虞がある。また、スタッカクレーン１３の耐久性低下の原因にもなる。
【００４７】
この点について、本実施形態ては、図１２に示すように、ベースフレーム４７のうち２番目のピッキングユニット４２と３番目のピッキングユニット４２との間の部位にはストッパーフレーム５４を設けている一方、コラム４０を繋ぐステー４０ａには、上下上昇緩衝手段の一例として、前記ストッパーフレーム５４に当たる左右一対のショックアブソーバ５５を設けることにより、衝撃を吸収するように配慮している。
【００４８】
(4)-2.ピッキングユニット
図１４〜図１８に示すように、ピッキングユニット４２は、前後一対の可動フレーム５７を備えており、この可動フレーム５７の内面に、格納用トレー５がスライド自在に載る受け板５８を取付けている。例えば図１５から容易に理解できるように、可動フレーム５７は、相対向した棚装置１に載置したラック３３の端部間の間寸法よりもかなり短い寸法に設定している。
【００４９】
また、各可動フレーム５７の対は、図示しない横移動手段により、棚装置１１との間にかなりの間隔が空いた後退位置から棚装置１１に近接した前進位置まで進退動するようにベースフレーム４７に取付けられている。
【００５０】
横移動手段としては、例えばねじ機構による往復動手段や、固定軸とこれに嵌まるスライド筒とのガイド機構、或いは、リニアローラを使用したガイド機構など、様々のガイド機構と駆動機構とを採用することができる。例えばクランク機構を使用することにより、横移動のガイドと駆動とを同時に行うことを可能である。
【００５１】
各ピッキングユニット４２において、例えば図１６に示すように、前記可動フレーム５７の左右端部間はサイド連結棒５９によって連結されており、左右のサイド連結棒５９にガイドレール６０を掛け渡して固定し、このガイドレール６０に１つのスライダーブロック６１をスライド自在に装着している。なお、前後の可動フレーム５７は他の部位においても一体に連結されている。
【００５２】
また、一方の可動フレーム５７の内側面の左右両端部に、ピッキング用のメインスプロケット６３と、それよりも内側に位置した複数個のアイドルスプロケット６４とを回転自在に取付けており、これら左右のスプロケット６３，６４の群にエンドレスのチェーン６５を巻き掛けている。
【００５３】
そして、例えば図１６に示すように、チェーン６５の一部にスライドブロック６１がバー６６を介して固定されている。一つのアイドルスプロケット６４がモータ５３で回転駆動される。従って、移載用モータ５３を正逆回転させることにより、スライドブロック６１を可動フレーム５７の左右両端部まで往復移動させることができる。チェーン６５との干渉を回避するため、一方の受け板５８は幅狭になっている。
【００５４】
図１６及び図１７に示すように、スライドブロック６１には、間口方向に延びる軸心回りに回動することによって略寝た姿勢から上向きに起立した姿勢まで起倒自在な一対のピッカー６７を左右対称状で同心状に取付けている。
【００５５】
これら一対のピッカー６７は、寝かせた姿勢で可動フレーム５７が前進すると、格納されているラック３３における係止部３３ｂの下方に位置し、前進位置で上向きに起立させるとラック３３の係止部３３ｂの内側に嵌まるように設定している。
【００５６】
両ピッカー６７の回転軸６７ａはスライドブロック６１から部分的に露出させており、この露出部に、チェーン６５と反対側に傾斜したリンク６８を固定している。また、スライドブロック６１のうちリンク６８の横には、ピッカー６７の回転軸６７ａと平行に延びるロータ６９を有するロータリーソレノイド７０を固定し、そのローター６９に固定したアーム７１に設けたピン７２を、前記リンク６８に切り開き形成した長穴７３に係合させている。
【００５７】
従って、ロータリーソレノイド７０を駆動することにより、両ピッカー６７を起倒させることができる。そして、ピッカー６７を倒した姿勢で可動フレーム５７を前進させてからピッカー６７を起こし、次いで可動フレーム５７を後退させると、ラック３３から格納用トレー４をピッキングユニット４２に引き出すことができる。逆の動作により、格納用トレー４をピッキングユニット４２からラック３３に移し替ることができる。
【００５８】
(4)-3.カバー体
そして、例えば図１４，１５，１８に示すように、カバー手段の一例として、可動フレーム５７に、載置した格納用トレー４におけるＭＴコンテナ２又はディープウエル５の群を囲うような金属板製のカバー体７４を固定している。
【００５９】
言うまでもないが、カバー体７４の高さは、ディープウエル５及びミニチューブ１と干渉せず、かつ、ＭＴコンテナ２及びディープウエル５が跳ね上がっても格納用トレー４からはみ出ず、また、格納用トレー４が丸ごと跳ね上がっても前後可動フレーム５７の間からはみ出ることがない高さに設定している。このため、移載装置４１を高速で昇降させることができる。
【００６０】
なお、格納用トレー４にＭＴコンテナ２を積載している場合、ＭＴコンテナごと跳ね上がったり格納用トレー４ごと跳ね上がったりするとミニチューブ１の群がカバー体７４に当たることが予想されるが、その場合、個々のミニチューブ１に作用する衝撃は小さいので、ミニチューブが損傷することはない。
【００６１】
【００６２】
また、カバー体７４は、ミニチューブ１の直径よりも小さい径の穴が多数空いたパングメタル製として軽量化することも可能である。金属板製とすることには限らず、合成樹脂製とすることも可能である。また、下面にゴムのようなクッション材を張ることも可能である。
【００６３】
(5).格納用トレーの飛び出し防止装置
図１６に示す符号７６は、格納用トレー４がラック３３から飛び出るのを防止するロック体（ストッパー）である。このロック体７６は、フロント支柱３１の前面に固定した平面視コ字状のブラケット６６に回動自在に取付けたレバー７８に固定されており、フロント支柱３１を挟んだ両方に延びている。
【００６４】
レバー７８は、図示しないばねによって上向きに付勢されている。可動フレーム５７の前端部には、前進するとレバー７８に当たるローラ７９を設けており、ローラ７９でレバー７８を押すと、ロック体７６は格納用トレー４の係止部４ｂよりも下方に移動し（すなわちロック解除され）、このため、ラック３３とピッキングユニット４２との間に格納用トレー４を移し替ることができる。
【００６５】
(6).第１コンベヤとリザーバ
図１９は第１コンベヤ１５とリザーバ１６との概略平面図、図２０は図１９の概略断面図である。
【００６６】
第１コンベヤ１５は、平行な２本のベルト８０と、両ベルト８０の間に配置した金属板製の昇降シュート８１とを備えており、昇降シュート８１を上昇させたカクレーン１３におけるピッキングユニット６３の間隔に対応して、昇降シュート８１を上昇させた状態でスタッカクレーン１３との間で格納用トレー４の受け渡しが行われる。昇降シュート８１を下降させると、格納用トレー４はベルト８１に載って搬送される。
【００６７】
リザーバ１６は一対の支柱８２と、これら支柱８２に昇降自在に取付けた移載装置８３と、図示しない駆動機構とを備えており、移載装置８３に、２本ずつのベルトよりなるインナーコンベヤ８４とアウターコンベヤ８５とを配置している。
【００６８】
インナーコンベヤ８４は第１コンベヤ１５におけるベルト８０の内側に位置すると共に第３コンベヤ１７と直線状に並び、アウターコンベヤ８５はインナーコンベヤ８４と第３コンベヤ１７との外側に位置するように配置している。
【００６９】
リザーバ１６においては、格納用トレー４はインナーコンベヤ８４に載った状態で昇降することになる。そこで、インナーコンベヤ８４に載った格納用トレー４を上方から覆うカバー体８６を設けている。このため、移載装置８３を高速で昇降させても、ミニチューブ１がＭＴコンテナ２から飛び出たり、ディープウエル５が格納用トレー４から飛び出たり、或いは格納用トレー４が移載装置８３から落下したりすることはない。
【００７０】
リザーバ１６の支柱８２の上端は補強桟８２ａで連結されており、この補強桟に、スタッカクレーン１３と同様のアブソーバ５５を取付けている。
【００７１】
(7).その他
本発明は、上記の実施形態の他にも様々に具体化することができる。
【００７２】
【００７３】
例えば、カバー手段の形状や素材などは荷の大きさや形状等に応じて設定したらよく、例えば金網製としたりバー状とすることなども可能である。棚の構造なども荷の形状等に応じて任意に設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】荷の一例であるミニチューブの収納状態を示す分離斜視図である。
【図２】ミニチューブの格納状態を示す断面図である。
【図３】格納用コンテナの平面図である。
【図４】ディープウエルと格納用コンテナとの分離斜視図である。
【図５】資料格納用自動倉庫の全体の概略斜視図である。
【図６】自動倉庫の全体の概略平面図である。
【図７】ミニチューブの移載状態を示す概略斜視図である。
【図８】ディープウエル移載の移載状態を示す概略斜視図である。
【図９】棚装置の部分的な平面図である。
【図10】分離斜視図である。
【図11】スタッカクレーンの概略斜視図である。
【図12】スタッカクレーン１３の極く大まかな側面図である。
【図13】図１２のごく大まかなXIII−XIII視断面図である。
【図14】ピッキングユニットの部分的な斜視図である。
【図15】ピッカーの動きを示すための側断面図である。
【図16】ピッキングユニットの端部の平面図である。
【図17】図１６のXVII−XVII視断面図である。
【図18】図１６の XVIII-XVIII視断面図である。
【図19】第１コンベヤとリザーバとの概略平面図である。
【図20】図１９の概略断面図である。
【符号の簡単な説明】
１  荷の一例としてのミニチューブ
２  ミニチューブ格納用のコンテナ
４  荷を載せる格納用トレー
５  荷の一例のディープウエル
１１  棚装置
１３  スタッカクレーン
３１  フロント支柱
３３  ラック
３９  移動台車
４０  コラム
４１  昇降式移載装置
４２  ピッキングユニット
５７  可動フレーム
５８  受け板
７４  カバー体
【図１】
0003910097.tif 000002
【図２】
0003910097.tif 000003
【図３】
0003910097.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0003910097.tif 000008
【図８】
0003910097.tif 000009
【図９】
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【図１０】
0003910097.tif 000011
【図１１】
0003910097.tif 000012
【図１２】
0003910097.tif 000013
【図１３】
0003910097.tif 000014
【図１４】
0003910097.tif 000015
【図１５】
0003910097.tif 000016
【図１６】
0003910097.tif 000017
【図１７】
0003910097.tif 000018
【図１８】
0003910097.tif 000019
【図１９】
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【図２０】
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