(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれた、該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻における各計測位置をそれぞれｐ０，ｐ１、前記計測点の、前記観察点に対する相対的な、前記２つの計測時刻の間における移動方向ｖと同一の方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一の速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における無限時間経過後の前記計測点の位置をｐｉｎｆ、前記移動継続状態において前記計測点を含む計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻における前記計測点の位置をｐｃとしたとき、
前記計測点の４つの位置ｐｉｎｆ，ｐ０，ｐ１，ｐｃで決まる複比｛ｐｉｎｆｐ０ｐ１ｐｃ｝あるいは該複比と等価な演算を用いて、該計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量として、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻と前記重畳時刻との間の時間をｔｃ、前記２つの計測時刻どうしの間の時間をΔｔとたときの、
ｎｔｃ＝ｔｃ／Δｔ
であらわされる規格化時間ｎｔｃを採用し、該規格化時間ｎｔｃを、
ｎｔｃ＝｛ｐｉｎｆｐ０ｐ１ｐｃ｝
の関係式あるいは該関係式と等価な関係式を用いて求めることを特徴とする画像計測方法。
【請求項２】
所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれた、該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻における各計測位置をそれぞれｐ０，ｐ１、前記計測点の、前記観察点に対する相対的な、前記２つの計測時刻の間における移動方向ｖと同一の方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一の速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における無限時間経過後の前記計測点の位置をｐｉｎｆ、前記移動継続状態において前記計測点を含む計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻における前記計測点の位置をｐｃとしたとき、
前記計測点の４つの位置ｐｉｎｆ，ｐ０，ｐ１，ｐｃで決まる複比｛ｐｉｎｆｐ０ｐ１ｐｃ｝と、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻と前記重畳時刻との間の時間をｔｃ、前記２つの計測時刻どうしの間の時間をΔｔとしたときの、ｎｔｃ＝ｔｃ／Δｔであらわされる規格化時間ｎｔｃとの関係式、ｎｔｃ＝｛ｐｉｎｆｐ０ｐ１ｐｃ｝から位置ｐｃを求め、位置ｐｃを極変換することにより該位置ｐｃに対応する極線を求めるプロセスを、前記計測時空間内に存在する複数の計測点について実行し、
複数の前記極線を極線描画空間に描画したときの極線どうしの交差点を求めることにより、該交差点で交わる複数の極線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量を求めることを特徴とする画像計測方法。
【請求項３】
所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれた、該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻における各計測位置をそれぞれｐ０，ｐ１、前記計測点の、前記観察点に対する相対的な、前記２つの計測時刻の間における移動方向ｖと同一の方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一の速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における無限時間経過後の前記計測点の位置をｐｉｎｆ、前記移動継続状態において前記計測点を含む計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻における前記計測点の位置をｐｃ、前記計測平面の方位をｎｓとしたとき、
前記計測点の４つの位置ｐｉｎｆ，ｐ０，ｐ１，ｐｃで決まる複比｛ｐｉｎｆｐ０ｐ１ｐｃ｝あるいは該複比と等価な演算と、前記計測平面の方位ｎｓと前記移動方向ｖとの内積（ｎｓ・ｖ）とを用いて、前記観察点から前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測平面までの最短距離を指標する物理量として、前記観察点と、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測平面との間の最短距離をｄｓ、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻と前記重畳時刻との間の時間をｔｃ、前記２つの計測時刻どうしの間の、前記計測点の、前記観察点に対する相対的な移動距離をΔｘ、前記２つの計測時刻どうしの間の時間をΔｔとしたときの、
ｎｄｓ＝ｄｓ／Δｘ
であらわされる規格化最短距離ｎｄｓを採用し、該規格化最短距離ｎｄｓを、
ｎｔｃ＝ｔｃ／Δｔ
であらわされる規格化時間ｎｔｃと前記内積（ｎｓ・ｖ）とを用いた、
ｎｄｓ＝ｎｔｃ（ｎｓ・ｖ）
の関係式を用いて求めることを特徴とする画像計測方法。
【請求項４】
所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれた、該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻における各計測位置をそれぞれｐ０，ｐ１、前記計測点の、前記観察点に対する相対的な、前記２つの計測時刻の間における移動方向ｖと同一の方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一の速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における無限時間経過後の前記計測点の位置をｐｉｎｆ、前記移動継続状態において前記計測点を含む計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻における前記計測点の位置をｐｃとしたとき、前記計測点の４つの位置ｐｉｎｆ，ｐ０，ｐ１，ｐｃで決まる複比｛ｐｉｎｆｐ０ｐ１ｐｃ｝あるいは該複比と等価な演算を用いて、該計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量を求める演算部を備え、
前記演算部が、前記重畳時刻を指標する物理量として、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻と前記重畳時刻との間の時間をｔｃ、前記２つの計測時刻どうしの間の時間をΔｔとしたときの、
ｎｔｃ＝ｔｃ／Δｔ
であらわされる規格化時間ｎｔｃを採用し、該規格化時間ｎｔｃを、
ｎｔｃ＝｛ｐｉｎｆｐ０ｐ１ｐｃ｝
の関係式あるいは該関係式と等価な関係式を用いて求めるものであることを特徴とする画像計測装置。
【請求項５】
所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれた、該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻における各計測位置をそれぞれｐ０，ｐ１、前記計測点の、前記観察点に対する相対的な、前記２つの計測時刻の間における移動方向ｖと同一の方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一の速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における無限時間経過後の前記計測点の位置をｐｉｎｆ、前記移動継続状態において前記計測点を含む計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻における前記計測点の位置をｐｃ、前記計測平面の方位をｎｓとしたとき、
前記計測点の４つの位置ｐｉｎｆ，ｐ０，ｐ１，ｐｃで決まる複比｛ｐｉｎｆｐ０ｐ１ｐｃ｝あるいは該複比と等価な演算と、前記計測平面の方位ｎｓと前記移動方向ｖとの内積（ｎｓ・ｖ）とを用いて、前記観察点から前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測平面までの最短距離を指標する物理量を求める演算部を備え、
前記演算部が、前記最短距離を指標とする物理量として、前記観察点と、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測平面との間の最短距離をｄｓ、前記２つの計測時刻のうちの前記一方の計測時刻と前記重量時刻との間の時階をｔｃ、前記２つの計測時刻どうしの間の前記計測点の、前記観察点に対する相対的な移動距離をΔｘ、前記２つの計測時刻どうしの間の時間をΔｔとしたときの、
ｎｄｓ＝ｄｓ／Δｘ
であらわされる規格化最短距離ｎｄｓを採用し、該規格化最短距離ｎｄｓを、
ｎｔｃ＝ｔｃ／Δｔ
であらわされる規格化時間ｎｔｃと前記内積（ｎｓ・ｖ）とを用いた、
ｎｄｓ＝ｎｔｃ（ｎｓ・Ｖ）
の関係式を用いて求めるものであることを特徴とする面像計測装置。
【請求項６】
所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれた、該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻における各計測位置をそれぞれｐ０，ｐ１、前記計測点の、前記観察点に対する相対的な、前記２つの計測時刻の間における移動方向ｖと同一の方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一の速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における無限時間経過後の前記計測点の位置をｐｉｎｆ、前記移動継続状態において前記計測点を含む計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻における前記計測点の位置をｐｃとしたとき、
前記計測点の４つの位置ｐｉｎｆ，ｐ０，ｐ１，ｐｃで決まる複比｛ｐｉｎｆｐ０ｐ１ｐｃ｝あるいは該複比と等価な演算を用いて、該計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量を求める画像計測プログラムが記憶され、
前記画像計測プログラムが、演算装置内で実行されたときに、前記重畳時刻を指標する物理量として、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻と前記重畳時刻との間の時間をｔｃ、前記２つの計測時刻どうしの間の時間をΔｔとしたときの、
ｎｔｃ＝ｔｃ／Δｔ
であらわされる規格化時間ｎｔｃを採用し、該規格化時間ｎｔｃを、前記演算装置に、
ｎｔｃ＝｛ｐｉｎｆｐ０ｐ１ｐｃ｝
の関係式あるいは該関係式と等価な関係式を用いて求めさせるプログラムであることを特徴とする画像計測プログラム記憶媒体。
【請求項７】
所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれた、該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻における各計測位置をそれぞれｐ０，ｐ１、前記計測点の、前記観察点に対する相対的な、前記２つの計測時刻の間における移動方向ｖと同一の方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一の速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における無限時間経過後の前記計測点の位置をｐｉｎｆ、前記移動継続状態において前記計測点を含む計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻における前記計測点の位置をｐｃ、前記計測平面の方位をｎｓとしたとき、
前記計測点の４つの位置ｐｉｎｆ，ｐ０，ｐ１，ｐｃで決まる複比｛ｐｉｎｆｐ０ｐ１ｐｃ｝あるいは該複比と等価な演算と、前記計測平面の方位ｎｓと前記移動方向ｖとの内積（ｎｓ・ｖ）とを用いて、前記観察点から前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測平面までの最短距離を指標する物理量を求める画像計測プログラムが記憶され、
前記画像計測プログラムが、演算装置内で実行されたときに、前記最短距離を指標とする物理量として、前記観察点と、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測平面との間の最短距離をｄｓ、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻と前記重量時刻との間の時間をｔｃ、前記２つの計測時刻どうしの間の、前記計測点の、前記観察点に対する相対的な移動距離をΔｘ、前記２つの計測
時刻どうしの間の時間をΔｔとしたときの、
ｎｄｓ＝ｄｓ／Δｘ
であらわされる規格化最短距離ｎｄｓを採用し、該規格化最短距離ｎｄｓを、前記演算装置に、
ｎｔｃ＝ｔｃ／Δｔ
であらわされる規格化時間ｎｔｃと前記内積（ｎｓ・ｖ）とを用いた、
ｎｄｓ＝ｎｔｃ（ｎｓ・Ｖ）
の関係式を用いて求めさせるプログラムであることを特徴とする画像計測プログラム記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、画像にあらわれた点や面から、空間内におけるそれらの位置や向きなどを計測する画像計測方法、その画像計測方法を実施する画像計測装置、およびその画像計測を実現する画像計測プログラムが記憶されてなる画像計測プログラム記憶媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
移動ロボット、自動車、そして飛行機などを環境に適応して移動させるには、カメラなどの動画像から、環境を３次元的に計測する必要がある。飛行機を着陸させる場合と歩行する場合に、人間は視覚により（正確には運動視により）どのような３次元計測を行っているかを考えてみる。
【０００３】
図１にパイロットの網膜に写るオプティカルフロー・パターンを示す。パイロットはこのパターンから、滑走路の傾き（３次元方位）や“このままで進むと何秒後に滑走路に到達するか”を知覚して、的確に飛行機を着陸させている。すなわち、パイロットはこのパターンから、平面（滑走路）の３次元方位と“平面を横切るまでの時間”を計測して着陸している。
【０００４】
我々が廊下を歩く場合を考えてみる。廊下の壁にぶつかる方向に歩くと、上述のオプティカルフロー・パターンが網膜上に生じ、そのパターンから壁を横切るまでの時間（壁に衝突するまでの時間）を計測して、同時に計測される壁の３次元方位からそれを避ける方向に回避移動をする。一方、壁に平行に歩いている場合にはいつまでもぶつかることがない（すなわち、無限時間経過後後にぶつかる）ことを計測して、そのままの方向に歩き続ける。このようにして、曲がりくねった廊下でも壁を的確に回避して歩くことができる。また、事務所内をあるく場合も、ホワイトボード・机・ローカーなどの“平面で構成される物体”を同じように回避して歩くことができる。さらに、自動車を運転する場合も、同様な“平面の３次元計測”を行って高速道路の走行や車庫入れなどを行っている。
【０００５】
このように、我々は視覚により、平面から構成される物体――そのような物体が沢山ある−−の三次元幾何情報（平面の３次元方位と平面を横切るまでの時間）を計測して的確な移動を可能にしている。曲面の物体でも“それに接する平面群”の３次元的幾何情報を計測して空間的に認識することができる。
【０００６】
このような“平面の三次元幾何情報”を画像から計測できるようになれば、移動ロボット、自動車、そして飛行機などを環境に適応してあるいは障害物を回避しながら移動させることが可能になる。
【０００７】
図１のオプティカルフロー・パターンの各速度要素――すなわち、図１の局所領域内の運動（局所運動）――については、それを動画像から計測する技術がこれまでに報告されている（特開平０５−１６５９５６号公報、特開平０５−１６５９５７号公報、特開平０６−０４４３６４号公報、特開平０９−０８１３６９号公報；“２次元相関およびコンボリューションをハフ平面のρ座標に沿って１次元的に行う方法，”  川上と岡本，  信学技報，  ｖｏｌ．  ＩＥ９６−１９，  ｐｐ．３１−３８，  １９９６；“Ａ  ｃｅｌｌ  ｍｏｄｅｌ  ｆｏｒ  ｔｈｅ  ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ｏｆ  ｌｏｃａｌ  ｉｍａｇｅ  ｍｏｔｉｏｎ  ｏｎ  ｔｈｅ  ｍａｇｎｏｃｅｌｌｕｌａｒ  ｐａｔｈｗａｙ  ｏｆ  ｔｈｅ  ｖｉｓｕａｌ  ｃｏｒｔｅｘ，”Ｋａｗａｋａｍｉ，  Ｓ．  ａｎｄ  Ｏｋａｍｏｔｏ，  Ｈ．，  Ｖｉｓｉｏｎ  Ｒｅｓｅａｒｃｈ，  ｖｏｌ．  ３６，  ｐｐ．  １１７−１４７，  １９９６）。
【０００８】
しかし、このオプティカルフロー・パターンを統合して“平面の三次元幾何情報（平面の３次元方位、平面を横切るまでの時間、平面までの最短距離）”を計測する方法は、これまでに報告されていない。
【０００９】
また、動画像から空間内の直線や円柱の三次元幾何情報（それらの３次元方位、それらまでの最短距離など）を計測する技術がこれまでに報告されている（特公平０３−５２１０６号公報、特公平０６−１４３５６号公報、特公平０６−１４３５５号公報、特公平０６−１０６０３号公報、特開平０２−８１６０３７号公報；  “球面写像による線分の三次元方位と距離の計測，”稲本など，コンピュータビジョン研究会，  ｖｏｌ．  ４５−２，  ｐｐ．１−８，  １９８６；“鳥まねで単眼立体視を実現，”科学朝日，  ６月号，  ｐｐ．２８−３３１９８７；  “Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  ｉｎ  ｔｈｒｅｅ  ｄｉｍｅｎｓｉｏｎｓ  ｂｙ  ｍｏｔｉｏｎ  ｓｔｅｒｅｏ  ａｎｄ  ｓｐｈｅｒｉｃａｌ  ｍａｐｐｉｎｇ，”Ｍｏｒｉｔａ，  Ｔ．  ｅｔ．ａｌ．，  ＣＶＰＲ，  ｐｐ．  ４２２−４２８，  １９８９；    “Ｍｏｔｉｏｎ  ｓｔｅｒｅｏ  ｖｉｓｉｏｎｓｙｓｔｅｍ，”Ｉｎａｍｏｔｏ，  Ｙ．  ｅｔ．ａｌ．，  Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇ  ｏｆ  ’９１  ＩＳＡＲＴ，  ｐｐ．  ２３９−２４６，  １９９１；「昭和６０年度実用原子力発電施設作業ロボット開発委託研究成果報告書（極限作業ロボット技術研究組合）」の４．２．２．１節）。
【００１０】
しかし、平面の三次元幾何情報を計測する方法はこれまでに報告されていない。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
本発明では、このオプティカルフローパターンなどの画像から、平面の三次元幾何情報や点の位置情報などを計測する技術を提供することを目的とする。なお、この三次元幾何情報の計測には、後述するように、平面までの最短距離の計測も含まれる。また、ステレオ画像から平面の三次元幾何情報を計測する技術を提供することも目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明の画像計測方法のうちの第１の画像計測方法は、所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれた、該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻における各計測位置をそれぞれｐ0，ｐ1、前記計測点の、前記観察点に対する相対的な、前記２つの計測時刻の間における移動方向ｖと同一の方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一の速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における無限時間経過後の前記計測点の位置をｐinf、前記移動継続状態において前記計測点を含む計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻における前記計測点の位置をｐcとしたとき、
前記計測点の４つの位置ｐinf，ｐ0，ｐ1，ｐcで決まる複比｛ｐinfｐ0ｐ1ｐc｝あるいは該複比と等価な演算を用いて、前記計測平面の方位、及び／又は、該計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量を求めることを特徴とする。
【００１３】
ここで、上記第１の画像計測方法において、前記複比｛ｐinfｐ0ｐ1ｐc｝あるいは該複比と等価な演算には、前記計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1に代えて、前記計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、前記計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の位置の差である運動視差τとを用いる演算が包含される。
【００１４】
また、上記第１の画像計測方法では、前記重畳時刻を指標する物理量として、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻と前記重畳時刻との間の時間をｔc、前記２つの計測時刻どうしの間の時間をΔｔとしたときの、
nｔc＝ｔc／Δｔ
であらわされる規格化時間nｔcを採用し、該規格化時間nｔcを、
nｔc＝｛ｐinfｐ0ｐ1ｐc｝
の関係式あるいは該関係式と等価な関係式を用いて求めてもよい。
【００１５】
また、上記第１の画像計測方法では、前記計測点の、前記重畳時刻における位置ｐcを極変換することにより該位置ｐcに対応する極線を求めるプロセスを、前記計測空間内に存在する複数の計測点について実行し、これらのプロセスにより求められた複数の極線を極線描画空間に描画したときの極線どうしの交差点を求めることにより、該交差点で交わる複数の極線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量を求めてもよい。
【００１６】
また、上記第１の画像計測方法は、前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものである場合に、前記計測点の、前記重畳時刻における位置ｐcを極変換することにより該計測点に対応する極線を求めるとともに、求められた極線を極線描画空間に描画したときの該極線の軌跡上の各点それぞれに該極線に対応する計測点の強度に対応する値を投票するプロセスを、前記計測空間内に存在する複数の計測点について実行し、これらのプロセスの実行の間の投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の極線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量を求めるものであってもよい。
【００１７】
さらに、上記第１の画像計測方法は、前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものである場合に、前記計測点の前記重畳時刻における位置ｐcを極変換することにより該計測点に対応する極線を求めるとともに、前記計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の運動視差τに対応する応答強度を求め、求められた極線を極線描画空間に描画したときの該極線の軌跡上の各点それぞれに、該極線に対応する計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を投票するプロセスを、前記計測空間内に存在する複数の計測点について実行し、これらのプロセスの実行の間の投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の極線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量を求めるものであってもよい。
ａ
さらに、上記第１の画像計測方法では、位置ｐcを求めるにあたっては、前記重畳時刻を指標する物理量と、前記計測点の、前記２つの計測時刻における各計測位置ｐ0，ｐ1あるいは、これら２つの計測位置ｐ0，ｐ1に代わる、該計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0および該計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の運動視差τと、前記計測点の、前記移動継続状態における無限時間経過後の位置ｐinfとを知って、前記複比｛ｐinfｐ0ｐ1ｐc｝あるいは該複比と等価な演算を用いて、前記計測点の前記重畳時刻における位置ｐcを求めてもよい。
【００１８】
さらに、上記第１の画像計測方法は、
前記重畳時刻を指標する物理量をパラメータとして設定する第１のステップと、
前記第１のステップで設定された、前記重畳時刻を指標する物理量と、前記計測点の前記２つの計測時刻における各計測位置ｐ0，ｐ1あるいは、これら２つの計測位置ｐ0，ｐ1に代わる、該計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0および該計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の運動視差τと、前記移動継続状態における無限時間経過後の位置ｐinfとから、前記複比｛ｐinfｐ0ｐ1ｐc｝あるいは該複比と等価な演算を用いて、該計測点の前記重畳時刻における位置ｐcを求める第２のステップと、
前記計測点の、前記重畳時刻における位置ｐcを極変換することにより該計測点に対応する極線を求める第３のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第２のステップと前記第３のステップを、前記パラメータの値を前記第１のステップで変更しながら複数回繰り返し、その後、
前記第１から第３までのステップを複数回繰り返す間に求められた複数の極線を極線描画空間に描画したときの極線どうしの交差点を求めることにより、該交差点で交わる複数の極線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量を求める第４ステップを実行するものであってもよい。
【００１９】
この場合に、前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、
前記第３のステップが、前記極線を求めるとともに、求められた極線を極線描画空間に描画したときの該極線の軌跡上の各点それぞれに該極線に対応する計測点の強度に対応する値を投票するステップであり、
前記第４のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１から第３までのステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の極線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量を求めるステップであることが好ましく、あるいは、
前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、
前記計測点の前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の運動視差τを第２のパラメータとして設定する第５のステップを有し、
前記第２のステップが、前記第１のステップで設定された、前記重量時刻を指標する物理量と、前記計測点の前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、前記第５のステップで設定された前記運動視差τと、該計測点の前記移動継続状態における無限時間経過後の位置ｐinfとを用いて、該計測点の前記重畳時刻における位置ｐcを求めるステップであり、
前記第３のステップが、前記計測点に対応する極線を求めるとともに、該計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を求め、求められた極線を極線描画空間に描画したときの該極線の軌跡上の各点それぞれに、該極線に対応する計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を投票するステップであって、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第２のステップと前記第３のステップを、前記第１のステップおよび前記第５のステップで各パラメータの各値を変更しながら複数回繰り返し、
その後実行される第４のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１、第５、第２および第３のステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の極線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量を求めるステップであることも好ましい態様である。
【００２０】
ここで前記第３のステップが、前記位置ｐcを極変換することにより球面上に大円として描かれる極線を求めるステップであることが好ましく、さらには、前記第３のステップが、前記位置ｐcを極変換することにより球面上に大円として描かれ、さらに平面上の円の内部に射影された極線を求めるステップであることがさらに好ましい。あるいは、前記第３のステップが、前記位置ｐcを極変換することにより平面上に直線として描かれる極線を求めるステップであってもよい。
【００２１】
また、上記第１の画像計測方法は、
前記移動方向ｖを第１のパラメータとして設定することにより前記移動継続状態における無限時間経過後の前記計測点の位置ｐinfを設定する第１のステップと、
前記重畳時刻を指標する物理量を第２のパラメータとして設定する第２のステップと、
前記第１のステップで設定された位置ｐinfと、前記第２のステップで設定された、前記重畳時刻を指標する物理量と、前記計測点の前記２つの計測時刻における各計測位置ｐ0，ｐ1あるいは、これら２つの計測位置ｐ0，ｐ1に代わる、該計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0および該計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の運動視差τとから、前記複比｛ｐinfｐ0ｐ1ｐc｝あるいは該複比と等価な演算を用いて、該計測点の前記重畳時刻における位置ｐcを求める第３のステップと、
前記計測点の、前記重畳時刻における位置ｐcを極変換することにより該計測点に対応する極線を求める第４のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第４までのステップのうちの前記第３のステップと前記第４のステップを、前記第１のパラメータおよび前記第２のパラメータの各値をそれぞれ前記第１のステップおよび前記第２のステップで変更しながら複数回繰り返し、その後、
前記第１から第４までのステップを複数回繰り返す間に求められた複数の極線を前記第１のパラメータの値に応じた複数の極線描画空間のうちのそれぞれ対応する極線描画空間に描画したときの極線どうしの交差点を各極線描画空間ごとに求め該交差点で交わる極線の本数の情報に基づいて前記計測点の前記観察点に対する相対的な真の移動方向に対応する極線描画空間を選択することにより該真の移動方向を求めるとともに、該真の移動方向に対応する極線描画空間について求められた交差点で交わる複数の極線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量を求める第５ステップを実行するものであってもよい。
【００２２】
その場合に、前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、
前記第４のステップが、前記極線を求めるとともに、求められた極線を該極線に対応する極線描画空間に描画したときの該極線の軌跡上の各点それぞれに該極線に対応する計測点の強度に対応する値を投票するステップであり、
前記第５のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１から第４までのステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を各極線描画空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記真の移動方向に対応する極線描画空間を選択することにより該真の移動方向を求めるとともに、該真の移動方向に対応する極線描画空間について求められた極大点の投票に参加した複数の極線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量を求めるステップであることが好ましく、あるいは、
前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、
前記計測点の前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の運動視差τを第３のパラメータとして設定する第６のステップを有し、
前記第３のステップが、前記第１のステップで設定された位置ｐinfと、前記第２のステップで設定された、前記重量時刻を指標する物理量と、前記計測点の前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、前記第６のステップで設定された前記運動視差τとを用いて、該計測点の前記重畳時刻における位置ｐcを求めるステップであり、
前記第４のステップが、前記計測点に対応する極線を求めるとともに、該計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を求め、求められた極線を極線描画空間に描画したときの該極線の軌跡上の各点それぞれに、該極線に対応する計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を投票するステップであって、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第３のステップと前記第４のステップを、前記第１のステップ、前記第２のステップおよび前記第６のステップで各パラメータの各値を変更しながら複数回繰り返し、
その後実行される第５のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１、第２、第６、第３および第４のステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を各極線描画空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記真の移動方向に対応する極線描画空間を選択することにより該真の移動方向を求めるとともに、該真の移動方向に対応する極線描画空間について求められた極大点の投票に参加した複数の極線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量を求めるステップであることも好ましい態様である。
【００２３】
また、本発明の画像計測方法のうちの第２の画像計測方法は、所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれた、該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻における各計測位置をそれぞれｐ0，ｐ1、前記計測点の、前記観察点に対する相対的な、前記２つの計測時刻の間における移動方向をｖ、前記計測点の、前記観察点に対する相対的な、前記２つの計測時刻の間における移動方向ｖと同一方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一の速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における無限時間経過後の前記計測点の位置をｐinf、前記移動継続状態において前記計測点を含む計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻における前記計測点の位置をｐc、前記計測平面の方位をｎsとしたとき、
前記計測点の４つの位置ｐinf，ｐ0，ｐ1，ｐcで決まる複比｛ｐinfｐ0ｐ1ｐc｝あるいは該複比と等価な演算と、前記計測平面の方位ｎsと前記移動方向ｖとの内積（ｎs・ｖ）とを用いて、前記計測平面の方位ｎs、及び／又は、前記観察点から前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測平面までの最短距離を指標する物理量を求めることを特徴とする。
【００２４】
ここで、上記第２の画像計測方法における、前記複比｛ｐinfｐ0ｐ1ｐc｝あるいは該複比と等価な演算には、前記計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1に代えて、前記計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、前記計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の位置の差である運動視差τとを用いる演算が包含される。
【００２５】
上記第２の画像計測方法は、前記最短距離を指標とする物理量として、前記観察点と、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測平面との間の最短距離をｄs、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻と前記重量時刻との間の時間をｔc、前記２つの計測時刻どうしの間の、前記計測点の、前記観察点に対する相対的な移動距離をΔｘ、前記２つの計測時刻どうしの間の時間をΔｔとしたときの、
nｄs＝ｄs／Δｘ
であらわされる規格化最短距離nｄsを採用し、該規格化最短距離nｄsを、
nｔc＝ｔc／Δｔ
であらわされる規格化時間nｔcと前記内積（ｎs・ｖ）とを用いた、
nｄs＝nｔc（ｎs・ｖ）
の関係式を用いて求めるものであることが好ましい。
【００２６】
上記第２の画像計測方法は、
前記最短距離を指標する物理量を第１のパラメータとして設定する第１のステップと、
前記内積（ｎs・ｖ）を第２のパラメータとして設定する第２のステップと、
前記第１のステップで設定された、前記最短距離を指標する物理量と、前記第２のステップで設定された内積（ｎs・ｖ）と、前記計測点の前記２つの計測時刻における各計測位置ｐ0，ｐ1あるいは、これら２つの計測位置ｐ0，ｐ1に代わる、該計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0および該計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の運動視差τと、前記移動継続状態における無限時間経過後の位置ｐinfとから、前記複比｛ｐinfｐ0ｐ1ｐc｝あるいは該複比と等価な演算を用いて、該計測点の前記重畳時刻における位置ｐcを求める第３のステップと、
前記計測点の、前記重畳時刻における位置ｐcを極変換することにより該位置ｐcに対応する極線を求める第４のステップと、
前記極線上の点であって、かつ前記移動方向ｖと角度
ｒ＝ｃｏｓ-1（ｎs・ｖ）
を成す点を求める第５のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第５のステップのうちの前記第３から第５までのステップを、前記第１のパラメータおよび前記第２のパラメータの各値をそれぞれ前記第１のステップおよび前記第２のステップで変更しながら複数回繰り返すことにより、前記第５のステップの、１つの計測点に関する、前記第１のパラメータの値が同一であって、かつ前記第２のパラメータの値がそれぞれ異なる複数回の実行により求められる複数の点を結ぶ曲線を、前記第１のパラメータの各値ごとに前記複数の計測点について求め、その後、
前記第１から第５のステップを複数回繰り返す間に求められた複数の曲線を曲線描画空間に描画したときの曲線どうしの交差点を求めることにより、該交差点で交わる複数の曲線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎs、及び／又は、前記観察点から前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測平面までの最短距離を指標する物理量を求める第６のステップを実行するものであってもよい。
【００２７】
この場合に、前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、
前記第５のステップが、前記点を求めるとともに、該点に対応する計測点の強度に対応する値を該点に対応する、前記曲線描画空間内の点に投票するステップであり、
前記第６のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１から第５までのステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の曲線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎs、及び／又は、前記観察点から前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測平面までの最短距離を指標する物理量を求めるステップであることが好ましく、あるいは、
前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、
前記計測点の前記２つの計測時間における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の運動視差τを第３のパラメータとして設定する第７のステップを有し、
前記第３のステップが、前記第１のステップで設定された、前記最短距離を指標する物理量と、前記第２のステップで設定された内積（ｎs・ｖ）と、前記計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、前記第７のステップで設定された前記運動視差τと、該計測点の、前記移動継続状態における無限時間経過後の位置ｐinfとを用いて、該計測点の、前記重畳時刻における位置ｐcを求めるステップであり、
前記第５のステップが、前記計測点に対応する極線上の前記点を求めるとともに、該計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を求め、該極線上の前記点に対応する計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を、該極線上の前記点に対応する、前記曲線描画空間内の点に投票するステップであって、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第３から第５までのステップを、前記第１、第２、および第７のステップで各パラメータの各値を変更しながら複数回繰り返し、
その後実行される前記第６のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１、第２、第７および前記第３から第５までのステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の曲線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎs、及び／又は、前記観察点から前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測平面までの最短距離を指標する物理量を求めるステップであることも好ましい態様である。
【００２８】
ここで、上記第２の画像計測方法における前記第５のステップが、該第５のステップの繰り返しにより求められる、１つの計測点に関する複数の点を結ぶ曲線として、球面上に描かれる曲線を求めるステップであることが好ましく、さらには、前記第５のステップが、該第５のステップの繰り返しにより求められる、１つの計測点に関する複数の点を結ぶ曲線として、球面上に描かれ、さらに平面上の円の内部に射影された曲線を求めるステップであることがさらに好ましい。
【００２９】
また、上記第２の画像計測方法は、
前記移動方向ｖを第１のパラメータとして設定することにより前記移動継続状態における無限時間経過後の前記計測点の位置ｐinfを設定する第１のステップと、
前記最短距離を指標する物理量を第２のパラメータとして設定する第２のステップと、
前記内積（ｎs・ｖ）を第３のパラメータとして設定する第３のステップと、
前記第１のステップで設定された、前記移動継続状態における無限時間経過後の前記計測点の位置ｐinfと、前記第２のステップで設定された、前記最短距離を指標する物理量と、前記第３のステップで設定された内積（ｎs・ｖ）と、前記計測点の前記２つの計測時刻における各計測位置ｐ0，ｐ1あるいは、これら２つの計測位置ｐ0，ｐ1に代わる、該計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0および該計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の運動視差τとから、前記複比｛ｐinfｐ0ｐ1ｐc｝あるいは該複比と等価な演算を用いて、該計測点の前記重畳時刻における位置ｐcを求める第４のステップと、
前記計測点の、前記重畳時刻における位置ｐcを極変換することにより該位置ｐcに対応する極線を求める第５のステップと、
前記極線上の点であって、かつ前記移動方向ｖと角度
ｒ＝ｃｏｓ-1（ｎs・ｖ）
を成す点を求める第６のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第６のステップのうちの前記第４から第６までのステップを、前記第１から第３までのパラメータの各値を、それぞれ前記第１から第３までの各ステップで変更しながら複数回繰り返すことにより、前記第６のステップの、１つの計測点に関する、前記第１のパラメータの値が同一であるとともに前記第２のパラメータの値が同一であって、かつ前記第３のパラメータの値がそれぞれ異なる複数回の実行により求められる複数の点を結ぶ曲線を、前記第１のパラメータの各値と前記第２のパラメータの各値との各組合せごとに前記複数の計測点について求め、その後、
前記第１から第６までのステップを複数回繰り返す間に求められた複数の曲線を前記第１のパラメータの値に応じた複数の曲線描画空間のうちのそれぞれ対応する曲線描画空間に描画したときの曲線どうしの交差点を各曲線描画空間ごとに求め該交差点で交わる曲線の本数の情報に基づいて前記計測点の前記観察点に対する相対的な真の移動方向に対応する曲線描画空間を選択することにより該真の移動方向を求めるとともに、該真の移動方向に対応する曲線描画空間について求められた交差点で交わる複数の曲線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎs、及び／又は、前記観察点から前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測平面までの最短距離を指標する物理量を求める第７のステップを実行するものであってもよく、その場合に、
前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、
前記第６のステップが、前記点を求めるとともに、該点に対応する計測点の強度に対応する値を該点に対応する、該点を含む曲線が描かれる曲線描画空間内の点に投票するステップであり、
前記第７のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１から第６までのステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を各曲線描画空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記真の移動方向に対応する曲線描画空間を選択することにより該真の移動方向を求めるとともに、該真の移動方向に対応する曲線描画空間について求められた極大点の投票に参加した複数の曲線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎs、及び／又は、前記観察点から前記２つの計測時間のうちの一方の計測時間における前記計測平面までの最短距離を指標する物理量を求めるステップであることが好ましく、あるいは、
前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、
前記計測点の前記２つの計測時間における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の運動視差τを第４のパラメータとして設定する第８のステップを有し、
前記第４のステップが、前記第１のステップで設定された、前記移動継続状態における無限時間経過後の前記計測点の位置ｐinfと、前記第２のステップで設定された、前記最短距離を指標する物理量と、前記第３のステップで設定された内積（ｎs・ｖ）と、前記計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、前記第８のステップで設定された前記運動視差τとを用いて、該計測点の、前記重畳時刻における位置ｐcを求めるステップであり、
前記第６のステップが、前記計測点に対応する極線上の前記点を求めるとともに、該計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を求め、該極線上の前記点に対応する計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を、該極線上の前記点に対応する、前記曲線描画空間内の点に投票するステップであって、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第４から第６までのステップを、前記第１、第２、第３および第８のステップで各パラメータの各値を変更しながら複数回繰り返し、
その後実行される前記第７のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１、第２、第３、第８および前記第４から第６までのステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を各曲線描画空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記真の移動方向に対応する曲線描画空間を選択することにより該真の移動方向を求めるとともに、該真の移動方向に対応する曲線描画空間について求められた極大点の投票に参加した複数の曲線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎs、及び／又は、前記観察点から前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測平面までの最短距離を指標する物理量を求めるステップであることも好ましい態様である。
【００３０】
また、本発明の画像計測方法のうちの第３の画像計測方法は、所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれた、該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻における各計測位置をそれぞれｐ0，ｐ1、前記計測点の、前記観察点に対する相対的な、前記２つの計測時刻の間における移動方向をｖ、前記計測点の、前記観察点に対する相対的な、前記２つの計測時刻の間における移動方向ｖと同一方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一の速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における無限時間経過後の前記計測点の位置をｐinfとしたとき、
前記計測点の３つの位置ｐinf，ｐ0，ｐ1で決まる単比（ｐinfｐ0ｐ1）あるいは該単比と等価な演算を用いて、前記計測平面の方位、及び／又は、前記観察点から前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測平面までの最短距離を指標する物理量を求めることも好ましい態様である。
【００３１】
ここで、上記の第３の画像計測方法における、前記単比（ｐinfｐ0ｐ1）あるいは該単比と等価な演算には、前記計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1に代えて、前記計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、前記計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の位置の差である運動視差τとを用いる演算が包含される。
【００３２】
上記第３の画像計測方法は、前記計測点の各位置ｐinf，ｐ0，ｐ1として球面上に射影された各位置を採用すると共に、前記最短距離を指標する物理量として、前記観察点と前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測平面との間の最短距離をｄs、前記２つの計測時刻どうしの間の前記計測点の、前記観察点に対する相対的な移動距離をΔｘとしたときの、
nｄs＝ｄs／Δｘ
であらわされる規格化最短距離nｄsを採用し、
前記規格化最短距離nｄsをパラメータとして設定する第１のステップと、
前記第１のステップで設定された規格化最短距離nｄsと、単比（ｐinfｐ0ｐ1）あるいは該単比と等価な演算とを用いて、
Ｒ＝ｃｏｓ-1（nｄs／（ｐinfｐ0ｐ1））
なる関係式あるいは該関係式と等価な関係式で規定される半径Ｒを求める第２のステップと、
前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測点の計測位置を中心とした半径Ｒの小円を求める第３のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第２のステップと前記第３のステップを、前記パラメータを前記第１のステップで変更しながら複数回繰り返し、その後、
前記第１から第３までのステップを複数回繰り返す間に求められた複数の小円を小円描画空間に描画したときの小円どうしの交差点を求めることにより、該交差点で交わる複数の小円に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎso、及び／又は、該計測平面についての規格化最短距離nｄs0を求める第４ステップを実行するものであってもよい。
【００３３】
その場合に、前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、前記第３のステップが、前記小円を求めるとともに、求められた小円を小円描画空間に描画したときの該小円の軌跡上の各点それぞれに該小円に対応する計測点の強度に対応する値を投票するステップであり、前記第４のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１から第３までのステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の小円に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎso、及び／又は、該計測平面についての規格化最短距離nｄs0を求めるステップであることが好ましく、あるいは、
前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、
前記計測点の前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の運動視差τを第２のパラメータとして設定する第５のステップを有し、
前記第２のステップが、前記第１のステップで設定された規格化最短距離nｄsと、前記移動継続状態における無限時間経過後の前記計測点の位置ｐinfと、該計測点の前記２つの計測時間のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、前記第５のステップで設定された前記運動視差τとを用いて、前記半径Ｒを求めるステップであり、
前記第３のステップが、前記計測点に対応する前記小円を求めるとともに、該計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を求め、求められた小円を小円描画空間に描画したときの該小円の軌跡上の各点それぞれに該小円に対応する計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を投票するステップであり、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第２のステップと前記第３のステップを、前記第１のステップおよび前記第５のステップで各パラメータの各値を変更しながら複数回繰り返し、
その後実行される前記第４のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１、第５、第２および第３のステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の小円に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎso、及び／又は、該計測平面についての規格化最短距離nｄs0を求めるステップであることも好ましい態様であり、
また、前記第３のステップが、半径Ｒの小円を前記球面上に求め、さらに該球面上の小円が平面上の円の内部に射影されてなる小円を求めるステップであることも好ましい態様である。
【００３４】
また、上記第３の画像計測方法は、前記計測点の各位置ｐinf，ｐ0，ｐ1として球面上に写影された各位置を採用すると共に、前記最短距離を指標する物理量として、前記観察点と前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測平面との間の最短距離をｄs、２つの計測時刻どうしの間の前記計測点の、前記観察点に対する相対的な移動距離をΔｘとしたときの、
nｄs＝ｄs／Δｘ
であらわされる規格化最短距離nｄsを採用し、
前記移動方向ｖを第１のパラメータとして設定することにより前記移動継続状態における無限時間経過後の前記計測点の位置ｐinfを設定する第１のステップと、
前記規格化最短距離nｄsを第２のパラメータとして設定する第２のステップと、
前記第１のステップで設定された、前記移動継続状態における無限時間経過後の前記計測点の位置ｐinfと、前記第２のステップで設定された規格化最短距離nｄsと、単比（ｐinfｐ0ｐ1）あるいは該単比と等価な演算とを用いて、
Ｒ＝ｃｏｓ-1（nｄs／（ｐinfｐ0ｐ1））
なる関係式あるいは該関係式と等価な関係式で規定される半径Ｒを求める第３のステップと、
前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測点の計測位置を中心とした半径Ｒの小円を求める第４のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第３のステップと前記第４のステップを、前記第１のパラメータおよび前記第２のパラメータの各値をそれぞれ前記第１のステップおよび前記第２のステップで変更しながら複数回繰り返し、その後、
前記第１から第４までのステップを複数回繰り返す間に求められた複数の小円を前記第１のパラメータの値に応じた複数の小円描画空間のうちのそれぞれ対応する小円描画空間に描画したときの小円どうしの交差点を各小円描画空間ごとに求め該交差点で交わる小円の本数の情報に基づいて前記計測点の前記観察点に対する相対的な真の移動方向に対応する小円描画空間を選択することにより該真の移動方向を求めるとともに、該真の移動方向に対応する小円描画空間について求められた交差点で交わる複数の小円に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎso、及び／又は、該計測平面についての規格化最短距離nｄs0を求める第５のステップを実行するものであってもよく、
その場合に、前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、
前記第４のステップが、前記小円を求めるとともに、求められた小円を該小円に対応する小円描画空間に描画したときの該小円の軌跡上の各点それぞれに該小円に対応する計測点の強度に対応する値を投票するステップであり、
前記第５のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１から第４までのステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を各小円描画空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記真の移動方向に対応する小円描画空間を選択することにより該真の移動方向を求めるとともに、該真の移動方向に対応する小円描画空間について求められた極大点の投票に参加した複数の小円に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎso、及び／又は、該計測平面についての規格化最短距離nｄs0を求めるステップであることが好ましく、あるいは、
前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、
前記計測点の前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の運動視差τを第３のパラメータとして設定する第６のステップを有し、
前記第２のステップが、前記第１のステップで設定された、前記移動継続状態における無限時間経過後の前記計測点の位置ｐinfと、前記第３のステップで設定された規格化最短距離nｄsと、該計測点の前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、前記第５のステップで設定された前記運動視差τとを用いて、前記半径Ｒを求めるステップであり、
前記第４のステップが、前記計測点に対応する前記小円を求めるとともに、該計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を求め、求められた小円を該小円に対応する小円描画空間に描画したときの該小円の軌跡上の各点それぞれに該小円に対応する計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を投票するステップであり、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第３のステップと前記第４のステップを、前記第１、第２および第６のステップで各パラメータの各値を変更しながら複数回繰り返し、
その後実行される前記第５のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１、第２、第６、第３および第４のステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を各小円描画空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記真の移動方向に対応する小円描画空間を選択することにより該真の移動方向を求めるとともに、該真の移動方向に対応する小円描画空間について求められた極大点の投票に参加した複数の小円に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎso、及び／又は、該計測平面についての規格化最短距離nｄs0を求めるステップであることも好ましい態様である。
【００３５】
さらに、本発明の画像計測方法のうちの第４の画像計測方法は、所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれた、該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻における各計測位置をそれぞれｐ0，ｐ1、前記計測点の、前記観察点に対する相対的な、前記２つの計測時刻の間における移動方向ｖと同一の方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一の速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における無限時間経過後の前記計測点の位置をｐinfとしたとき、
前記計測点の３つの位置ｐinf，ｐ0，ｐ1で決まる単比（ｐinfｐ0ｐ1）あるいは該単比と等価な演算を用いて、
前記観察点と、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測点との間の距離を指標する物理量を求めることを特徴とする。
【００３６】
ここで、第４の画像計測方法における、前記単比（ｐinfｐ0ｐ1）あるいは該単比と等価な演算には、前記計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1に代えて、前記計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、前記計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の位置の差である運動視差τとを用いる演算が包含される。
【００３７】
上記第４の画像計測方法は、前記距離を指標する物理量として、前記観察点と前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測点との間の距離をｄ0、前記２つの計測時刻どうしの間の前記計測点の、前記観察点に対する移動距離をΔｘとしたときの、
nｄ0＝ｄ0／Δｘ
であらわされる規格化距離nｄ0を採用し、該規格化距離nｄ0を、
nｄ0＝（ｐinfｐ0ｐ1）
の関係式あるいは該関係式と等価な関係式を用いて求めるものであってもよい。
【００３８】
また、本発明の画像計測方法のうちの第５の画像計測方法は、所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれる、該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻の間における前記観察点に対する相対的な移動方向と同一方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における、前記計測点を含む計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される投票空間内の座標をパラメータとして設定する第１のステップと、
前記計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0 と、該計測点の、前記移動継続状態における無限時間経過後の位置ｐinfと、前記第１のステップで設定された、前記投票空間内の座標とから、前記計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの位置の差である運動視差τを求める第２のステップと、
前記２つの計測時刻における、前記観察点から前記計測空間内を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を求める第３のステップと、
前記第３のステップで求められた応答強度を、前記投票空間内の、前記第１のステップで設定された座標に投票する第４のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第４までのステップのうちの第２から第４までのステップを、前記第１のステップでパラメータの値を変更しながら複数回実行することを特徴とする。
【００３９】
また、本発明の画像計測方法のうちの第６の画像計測方法は、所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれる、該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻の間における前記観察点に対する相対的な移動方向ｖを第１のパラメータとして設定することにより、前記計測点の、該移動方向と同一方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における無限時間経過後の該計測点の位置ｐinfを設定する第１のステップと、
前記移動継続状態における、前記計測点を含む計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の座標を第２のパラメータとして設定する第２のステップと、
前記計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、前記第１のステップで設定された位置ｐinfと、前記第２のステップで設定された、前記投票空間内の座標とから、前記計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの位置の差である運動視差τを求める第３のステップと、
前記２つの計測時刻における、前記観察点から前記計測空間内を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を求める第４のステップと、
前記第４のステップで求められた応答強度を、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の、前記第２のステップで設定された座標に投票する第５のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第５までのステップのうちの第３から第５までのステップを、前記第１および第２のステップで各パラメータの各値を変更しながら複数回実行することを特徴とする。
【００４０】
また、本発明の画像計測方法のうちの第７の画像計測方法は、
所定の計測空間内を観察する、該計測空間内の所定の観察点と、該観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれる、該計測空間内の任意の計測点を含む、相互に異なる２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測平面との間の最短距離を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される投票空間内の座標をパラメータとして設定する第１のステップと、
前記計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、該計測点の、該２つの計測時刻の間における前記観察点に対する相対的な移動方向と同一方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における無限時間経過後の位置ｐinfと、前記第１のステップで設定された、前記投票空間内の座標とから、前記計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの位置の差である運動視差τを求める第２のステップと、
前記２つの計測時刻における、前記観察点から前記計測空間内を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を求める第３のステップと、
前記第３のステップで求められた応答強度を、前記投票空間内の、前記第１のステップで設定された座標に投票する第４のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第４までのステップのうちの第２から第４までのステップを、前記第１のステップでパラメータの値を変更しながら複数回実行することを特徴とする。
【００４１】
また、本発明の画像計測方法のうちの第８の画像計測方法は、
所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれる、該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻の間における前記観察点に対する相対的な移動方向ｖを第１のパラメータとして設定することにより、前記計測点の、該移動方向と同一方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における無限時間経過後の該計測点の位置ｐinfを設定する第１のステップと、
前記観測点から、前記計測点を含む、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測平面までの最短距離を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の座標を第２のパラメータとして設定する第２のステップと、
前記計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、前記第１のステップで設定された位置ｐinfと、前記第２のステップで設定された、前記投票空間内の座標とから、前記計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの位置の差である運動視差τを求める第３のステップと、
前記２つの計測時刻における、前記観察点から前記計測空間内を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を求める第４のステップと、
前記第４のステップで求められた応答強度を、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の、前記第２のステップで設定された座標に投票する第５のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第５までのステップのうちの第３から第５までのステップを、前記第１および第２のステップで各パラメータの各値を変更しながら複数回実行することを特徴とする。
【００４２】
また、本発明の画像計測方法のうちの第９の画像計測方法は、
所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれる、該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の位置の差である運動視差τをパラメータとして設定する第１のステップと、
前記計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、該計測点の、前記２つの計測時刻の間における前記観察点に対する相対的な移動方向と同一方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における、該計測点の無限時間経過後の位置ｐinfと、前記第１のステップで設定された運動視差τとから、前記移動継続状態における、前記計測点を含む計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される投票空間内の座標を求める第２のステップと、
前記２つの計測時刻における、前記観察点から前記計測空間を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記第１のステップで設定された運動視差τに対応する応答強度を求める第３のステップと、
前記第３のステップで求められた応答強度を、前記投票空間内の、前記第２のステップで求められた座標に投票する第４のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第４までのステップのうちの第２から第４までのステップを、前記第１のステップでパラメータの値を順次変更しながら複数回実行することを特徴とする。
【００４３】
また、本発明の画像計測方法のうちの第１０の画像計測方法は、
所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれる、該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻の間における前記観察点に対する相対的な移動方向ｖを第１のパラメータとして設定することにより、前記計測点の、該移動方向と同一方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における無限時間経過後の該計測点の位置ｐinfを設定する第１のステップと、
前記計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の位置の差である運動視差τを第２のパラメータとして設定する第２のステップと、
前記計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、前記第１のステップで設定された位置ｐinfと、前記第２のステップで設定された運動視差τとから、前記移動継続状態における、前記計測点を含む計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の座標を求める第３のステップと、
前記２つの計測時刻における、前記観察点から前記計測空間を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記第２のステップで設定された運動視差τに対応する応答強度を求める第４のステップと、
前記第４のステップで求められた応答強度を、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の、前記第３のステップで求められた座標に投票する第５のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第５までのステップのうちの第３から第５までのステップを、前記第１および第２のステップで各パラメータの各値を変更しながら複数回実行することを特徴とする。
【００４４】
また、本発明の画像計測方法のうちの第１１の画像計測方法は、
所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれる、該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の位置の差である運動視差τをパラメータとして設定する第１のステップと、
前記計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における、計測位置ｐ0と、該計測点の、前記２つの計測時刻の間における前記観察点に対する相対的な移動方向と同一方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における、該計測点の無限時間経過後の位置ｐinfと、前記第１のステップで設定された運動視差τとに基づいて、前記観察点から、前記計測点を含む、２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測平面までの間の最短距離を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される投票空間内の座標を求める第２のステップと、
前記２つの計測時刻における、前記観察点から前記計測空間を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記第１のステップで設定された運動視差τに対応する応答強度を求める第３のステップと、
前記第３のステップで求められた応答強度を、前記投票空間内の、前記第２のステップで求められた座標に投票する第４のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第４までのステップのうちの第２から第４までのステップを、前記第１のステップでパラメータの値を変更しながら複数回実行することを特徴とする。
【００４５】
また、本発明の画像計測方法のうちの第１２の画像計測方法は、
所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれる、該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻の間における前記観察点に対する相対的な移動方向ｖを第１のパラメータとして設定することにより、前記計測点の、該移動方向と同一方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における無限時間経過後の該計測点の位置ｐinfを設定する第１のステップと、
前記計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの位置の差である運動視差τを第２のパラメータとして設定する第２のステップと、
前記計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、前記第１のステップで設定された位置ｐinfと、前記第２のステップで設定された運動視差τとに基づいて、前記観察点から、前記計測点を含む、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測平面までの間の最短距離を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の座標を求める第３のステップと、
前記２つの計測時刻における、前記観察点から前記計測空間を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記第２のステップで設定された運動視差τに対応する応答強度を求める第４のステップと、
前記第４のステップで求められた応答強度を、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の、前記第３のステップで求められた座標に投票する第５のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第５までのステップのうちの第３から第５までのステップを、前記第１および第２のステップで各パラメータの各値を変更しながら複数回実行することを特徴とする。
【００４６】
さらに、本発明の画像計測方法のうちの第１３の画像計測方法は、
所定の計測空間内の所定の観察点から、該計測空間内を、相互に異なる２つの計測時刻において眺めたときの２つの画像に基づいて、該計測空間内の任意の計測点の、該２つの計測時刻における２つの計測位置どうしの位置の差である運動視差に対応する応答強度を求める第１のステップと、
前記第１のステップで求められた応答強度を、前記計測点の、前記２つの計測時刻の間における前記観察点に対する相対的な移動方向と同一方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における、前記計測点を含む計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量と、該計測平面の方位とで規定される投票空間内の、前記計測点と前記運動視差とに対応した座標に投票する第２のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について前記第１のステップと前記第２のステップを複数回実行することを特徴とする。
【００４７】
ここで、上記第１３の画像計測方法は、前記投票空間内の、前記投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量を求める第３のステップを有するものであってもよい。
【００４８】
また、本発明の画像計測方法のうちの第１４の画像計測方法は、
所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれる、該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻の間における前記観察点に対する相対的な移動方向をパラメータとして設定する第１のステップと、
前記観察点から、前記計測空間内を前記２つの計測時刻において眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、該２つの計測時刻における２つの計測位置どうしの位置の差である運動視差に対応する応答強度を求める第２のステップと、
前記第２のステップで求められた応答強度を、前記計測点の、前記２つの計測時刻の間における前記観察点に対する相対的な移動方向と同一方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における、前記計測点を含む計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量と、該計測平面の方位とで規定される、前記第１のステップで設定されたパラメータに応じた投票空間内の、前記計測点と前記運動視差とに対応した座標に投票する第３のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第３までのステップのうちの第２および第３のステップを、前記第１のステップでパラメータの値を変更しながら複数回実行することを特徴とする。
【００４９】
ここで、上記第１４の画像計測方法は、前記投票による値が極大値となる極大点を各投票空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記計測点の前記観察点に対する相対的な真の移動方向に対応する投票空間を選択することにより該真の移動方向を求めるとともに、該真の移動方向に対応する投票空間について求められた極大点の投票に参加した複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量を求める第４のステップを有するものであってもよい。
【００５０】
また、本発明の画像計測方法のうちの第１５の画像計測方法は、
所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を相互に異なる２つの計測時刻において眺めたときの２つの画像に基づいて、該計測空間内の任意の計測点の、該２つの計測時刻における２つの計測位置どうしの位置の差である運動視差に対応する応答強度を求める第１のステップと、
前記第１のステップで求められた応答強度を、前記観察点から、前記計測点を含む、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測平面までの間の最短距離を指標する物理量と、該計測平面の方位とで規定される投票空間内の、前記計測点と前記運動視差τとに対応した座標に投票する第２のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１のステップと前記第２のステップを複数回実行することを特徴とする。
【００５１】
ここで、上記画像計測方法は、前記投票空間内の、前記投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、前記観察点から前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測平面までの最短距離を指標する物理量を求める第３のステップを有するものであってもよい。
【００５２】
また、本発明の画像計測方法のうちの第１６の画像計測方法は、
所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれる、該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻の間における前記観察点に対する相対的な移動方向をパラメータとして設定する第１のステップと、
前記観察点から前記計測空間内を前記２つの計測時刻において眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、該２つの計測時刻における２つの計測位置どうしの位置の差である運動視差に対応する応答強度を求める第２のステップと、
前記第２のステップで求められた応答強度を、前記観察点から、前記計測点を含む、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測平面までの間の最短距離を指標する物理量と、該計測平面の方位とで規定される、前記第１のステップで設定されたパラメータに応じた投票空間内の、前記計測点と前記運動視差とに対応した座標に投票する第３のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第３までのステップのうちの第２および第３のステップを、前記第１のステップでパラメータの値を変更しながら複数回実行することを特徴とする。
【００５３】
ここで、上記第１６の画像計測方法は、前記投票による値が極大値となる極大点を各投票空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記計測点の前記観察点に対する相対的な真の移動方向に対応する投票空間を選択することにより該真の移動方向を求めるとともに、該真の移動方向に対応する投票空間について求められた極大点の投票に参加した複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、前記観察点から前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測平面までの最短距離を指標する物理量を求める第４のステップを有するものであってもよい。
【００５４】
また、本発明の画像計測方法のうちの第１７の画像計測方法は、
所定の計測空間内の所定の２つの観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれた、該計測空間内の任意の計測点の、前記２つの観察点それぞれから観察したときの各計測位置をそれぞれｐR，ｐL、前記計測点を含み、前記２つの観察点どうしを結ぶ視軸方向ｖと同一の方向に延びる直線上の無限遠点の位置をｐaxis、前記２つの観察点のうちの一方の観察点を含み、前記計測点を含む計測平面と平行に広がる観察平面上の、前記直線との交点の位置をｐcとしたとき、
前記４つの位置ｐaxis，ｐR，ｐL，ｐcで決まる複比｛ｐaxisｐRｐLｐc｝あるいは該複比と等価な演算を用いて、前記計測平面の方位、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量を求めることを特徴とする。
【００５５】
ここで、上記第１７の画像計測方法において、前記複比｛ｐaxisｐRｐLｐc｝あるいは該複比と等価な演算には、前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLに代えて、前記計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の位置の差である両眼視差σとを用いる演算が包含される。
【００５６】
また、上記第１７の画像計測方法では、前記計測平面と前記２つの観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量として、前記計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離をｄc、前記２つの観察点どうしの間の距離をΔｘLRとしたときの、
nｄc＝ｄc／ΔｘLR
であらわされる規格化距離nｄcを採用し、該規格化距離nｄcを、
nｄc＝｛ｐaxisｐRｐLｐc｝
の関係式あるいは該関係式と等価な関係式を用いて求めてもよい。
【００５７】
また、上記第１７の画像計測方法では、前記観察平面上の交点の位置ｐcを極変換することにより該位置ｐcに対応する極線を求めるプロセスを、前記計測空間内に存在する複数の計測点について実行し、これらのプロセスにより求められた複数の極線を極線描画空間に描画したときの極線どうしの交差点を求めることにより、該交差点で交わる複数の極線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量を求めてもよい。
【００５８】
また、上記第１７の画像計測方法は、前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものである場合に、前記観察平面上の交点の位置ｐcを極変換することにより該計測点に対応する極線を求めるとともに、求められた極線を極線描画空間に描画したときの該極線の軌跡上の各点それぞれに該極線に対応する計測点の強度に対応する値を投票するプロセスを、前記計測空間内に存在する複数の計測点について実行し、これらのプロセスの実行の間の投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の極線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量を求めるものであってもよい。
【００５９】
また、上記第１７の画像計測方法は、前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、前記観察平面上の交点の位置ｐcを極変換することにより該計測点に対応する極線を求めるとともに、該計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の両眼視差σに対応する応答強度を求め、求められた極線を極線描画空間に描画したときの該極線の軌跡上の各点それぞれに、該極線に対応する計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を投票するプロセスを、前記計測空間内に存在する複数の計測点について実行し、これらのプロセスの実行の間の投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の極線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量を求めるものであってもよい。
【００６０】
さらに、上記第１７の画像計測方法では、位置ｐcを求めるにあたっては、前記計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量と、前記計測点の、前記２つの観察点それぞれから観察したときの各計測位置ｐR，ｐLあるいは、これら２つの計測位置ｐR，ｐLに代わる、該計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRおよび該計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の両眼視差σと、前記計測点の、前記無限遠点の位置ｐaxisとを知って、前記複比｛ｐaxisｐRｐLｐc｝あるいは該複比と等価な演算を用いて、前記観察平面上の交点の位置ｐcを求めてもよい。
【００６１】
さらに、上記第１７の画像計測方法は、前記計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量をパラメータとして設定する第１のステップと、
前記第１のステップで設定された、前記計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量と、前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの各計測位置ｐR，ｐLあるいは、これら２つの計測位置ｐR，ｐLに代わる、該計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRおよび該計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の両眼視差σと、前記無限遠点の位置ｐaxisとから、前記複比｛ｐaxisｐRｐLｐc｝あるいは該複比と等価な演算を用いて、前記観察平面上の交点の位置ｐcを求める第２のステップと、
前記観察平面上の交点の位置ｐcを極変換することにより前記計測点に対応する極線を求める第３のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第２のステップと前記第３のステップを、前記パラメータの値を前記第１のステップで変更しながら複数回繰り返し、その後、
前記第１から第３までのステップを複数回繰り返す間に求められた複数の極線を極線描画空間に描画したときの極線どうしの交差点を求めることにより、該交差点で交わる複数の極線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量を求める第４ステップを実行するものであってもよい。
【００６２】
この場合に、前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、前記第３のステップが、前記極線を求めるとともに、求められた極線を極線描画空間に描画したときの該極線の軌跡上の各点それぞれに該極線に対応する計測点の強度に対応する値を投票するステップであり、前記第４のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１から第３までのステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の極線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量を求めるステップであることが好ましく、あるいは、
前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、
前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の両眼視差σを第２のパラメータとして設定する第５のステップを有し、
前記第２のステップが、前記第１のステップで設定された、前記計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量と、前記計測点の前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、前記第５のステップで設定された前記両眼視差σと、前記無限遠点の位置ｐaxisとを用いて、前記観察平面上の交点ｐcを求めるステップであり、
前記第３のステップが、前記計測点に対応する極線を求めるとともに、該計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を求め、求められた極線を極線描画空間に描画したときの該極線の軌跡上の各点それぞれに、該極線に対応する計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を投票するステップであって、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第２のステップと前記第３のステップを、前記第１のステップおよび前記第５のステップで各パラメータの各値を変更しながら複数回繰り返し、
その後実行される第４のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１、第５、第２および第３のステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の極線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量を求めるステップであることも好ましい形態である。
【００６３】
ここで、上記第１７の画像計測方法において、前記第３のステップが、前記位置ｐcを極変換することにより球面上に大円として描かれる極線を求めるステップであることが好ましく、さらには、前記第３のステップが、前記位置ｐcを極変換することにより球面上に大円として描かれ、さらに平面上の円の内部に射影された極線を求めるステップであることがさらに好ましい。あるいは、前記第３のステップが、前記位置ｐcを極変換することにより平面上に直線として描かれる極線を求めるステップであってもよい。
【００６４】
また、上記第１７の画像計測方法は、
前記視軸の方向ｖを第１のパラメータとして設定することにより前記無限遠点の位置ｐaxisを設定する第１のステップと、
前記計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量を第２のパラメータとして設定する第２のステップと、
前記第１のステップで設定された位置ｐaxisと、前記第２のステップで設定された、前記視軸方向の距離を指標する物理量と、前記計測点の前記２つの観察点それぞれから観察したときの各計測位置ｐR，ｐLあるいは、これら２つの計測位置ｐR，ｐLに代わる、該計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRおよび該計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の両眼視差σとから、前記複比｛ｐaxisｐRｐLｐc｝あるいは該複比と等価な演算を用いて、該計測点の前記観察平面上の交点の位置ｐcを求める第３のステップと、
前記計測点の、前記観察平面上の交点の位置ｐcを極変換することにより該計測点に対応する極線を求める第４のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第４までのステップのうちの前記第３のステップと前記第４のステップを、前記第１のパラメータおよび前記第２のパラメータの各値をそれぞれ前記第１のステップおよび前記第２のステップで変更しながら複数回繰り返し、その後、
前記第１から第４までのステップを複数回繰り返す間に求められた複数の極線を前記第１のパラメータの値に応じた複数の極線描画空間のうちのそれぞれ対応する極線描画空間に描画したときの極線どうしの交差点を各極線描画空間ごとに求め該交差点で交わる極線の本数の情報に基づいて真の視軸方向に対応する極線描画空間を選択することにより該真の視軸方向を求めるとともに、該真の視軸方向に対応する極線描画空間について求められた交差点で交わる複数の極線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量を求める第５ステップを実行するものであってもよい。
【００６５】
その場合に、前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、前記第４のステップが、前記極線を求めるとともに、求められた極線を該極線に対応する極線描画空間に描画したときの該極線の軌跡上の各点それぞれに該極線に対応する計測点の強度に対応する値を投票するステップであり、前記第５のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１から第４までのステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を各極線描画空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記真の視軸方向に対応する極線描画空間を選択することにより該真の視軸方向を求めるとともに、該真の視軸方向に対応する極線描画空間について求められた極大点の投票に参加した複数の極線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量を求めるステップであることが好ましく、あるいは、
前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、
前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の両眼視差σを第３のパラメータとして設定する第６のステップを有し、
前記第３のステップが、前記第１のステップで設定された位置ｐaxisと、前記第２のステップで設定された、前記計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量と、前記計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、前記第５のステップで設定された前記両眼視差σとを用いて、前記観察平面上の交点ｐcを求めるステップであり、
前記第４のステップが、前記計測点に対応する極線を求めるとともに、該計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を求め、求められた極線を極線描画空間に描画したときの該極線の軌跡上の各点それぞれに、該極線に対応する計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を投票するステップであって、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第３のステップと前記第４のステップを、前記第１のステップ、前記第２のステップおよび前記第６のステップで各パラメータの各値を変更しながら複数回繰り返し、
その後実行される第５のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１、第２、第６、第３および第４のステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を各極線描画空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記真の視軸方向に対応する極線描画空間を選択することにより該真の視軸方向を求めるとともに、該真の視軸方向に対応する極線描画空間について求められた極大点の投票に参加した複数の極線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量を求めるステップであることも好ましい形態である。
【００６６】
また、本発明の画像計測方法のうちの第１８の画像計測方法は、所定の計測空間内の所定の２つの観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれた、該計測空間内の任意の計測点の、前記２つの観察点それぞれから観察したときの各計測位置をそれぞれｐR，ｐL、前記２つの観察点どうしを結ぶ視軸方向をｖ、前記計測点を含み、前記視軸方向ｖと同一方向に延びる直線上の無限遠点の位置をｐaxis、前記２つの観察点のうちの一方の観察点を含み、前記計測点を含む計測平面と平行に広がる観察平面上の、前記直線との交点の位置をｐc、前記計測平面の方位をｎsとしたとき、
前記４つの位置ｐaxis，ｐR，ｐL，ｐcで決まる複比｛ｐaxisｐRｐLｐc｝あるいは該複比と等価な演算と、前記計測平面の方位ｎsと前記視軸の方向ｖとの内積（ｎs・ｖ）とを用いて、前記計測平面の方位ｎs、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の最短距離を指標する物理量を求めることを特徴とする。
【００６７】
ここで、上記第１８の画像計測方法における、前記複比｛ｐaxisｐRｐLｐc｝あるいは該複比と等価な演算には、前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLに代えて、前記計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の位置の差である両眼視差σとを用いる演算が包含される。
【００６８】
上記第１８の画像計測方法は、前記最短距離を指標とする物理量として、前記計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の最短距離をｄs、前記計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離をｄc、前記２つの観察点どうしの間の距離をΔｘLRとしたときの、
nｄs＝ｄs／ΔｘLR
であらわされる規格化最短距離nｄsを採用し、該規格化最短距離nｄsを、
nｄc＝ｄc／ΔｘLR
であらわされる規格化距離nｄcと前記内積（ｎs・ｖ）とを用いた、
nｄs＝nｄc（ｎs・ｖ）
の関係式を用いて求めるものであることが好ましい。
【００６９】
上記第１８の画像計測方法は、
前記最短距離を指標する物理量を第１のパラメータとして設定する第１のステップと、
前記内積（ｎs・ｖ）を第２のパラメータとして設定する第２のステップと、
前記第１のステップで設定された前記最短距離を指標する物理量と、前記第２のステップで設定された内積（ｎs・ｖ）と、前記計測点の前記２つの観察点それぞれから観察したときの各計測位置ｐR，ｐLあるいは、これら２つの計測位置ｐR，ｐLに代わる、該計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRおよび該計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の両眼視差σと、前記無限遠点の位置ｐaxisとから、前記複比｛ｐaxisｐRｐLｐc｝あるいは該複比と等価な演算を用いて、前記観察平面上の交点の位置ｐcを求める第３のステップと、
前記観察平面上の交点の位置ｐcを極変換することにより該位置ｐcに対応する極線を求める第４のステップと、
前記極線上の点であって、かつ前記視軸の方向ｖと角度
ｒ＝ｃｏｓ-1（ｎs・ｖ）
を成す点を求める第５のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第５のステップのうちの前記第３から第５までのステップを、前記第１のパラメータおよび前記第２のパラメータの各値をそれぞれ前記第１のステップおよび前記第２のステップで変更しながら複数回繰り返すことにより、前記第５のステップの、１つの計測点に関する、前記第１のパラメータの値が同一であって、かつ前記第２のパラメータの値がそれぞれ異なる複数回の実行により求められる複数の点を結ぶ曲線を、前記第１のパラメータの各値ごとに前記複数の計測点について求め、その後、
前記第１から第５のステップを複数回繰り返す間に求められた複数の曲線を曲線描画空間に描画したときの曲線どうしの交差点を求めることにより、該交差点で交わる複数の曲線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎs、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の最短距離を指標する物理量を求める第６のステップを実行するものであってもよく、
その場合に、前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、前記第５のステップが、前記点を求めるとともに、該点に対応する計測点の強度に対応する値を該点に対応する、前記曲線描画空間内の点に投票するステップであり、前記第６のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１から第５までのステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の曲線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎs、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の最短距離を指標する物理量を求めるステップであることが好ましく、あるいは、
前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、
前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の両眼視差σを第３のパラメータとして設定する第７のステップを有し、
前記第３のステップが、前記第１のステップで設定された、前記最短距離を指標する物理量と、前記第２のステップで設定された内積（ｎs・ｖ）と、前記計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、前記第７のステップで設定された前記両眼視差σと、前記無限遠点の位置ｐaxisとを用いて、前記観察平面上の交点の位置ｐcを求めるステップであり、
前記第５のステップが、前記計測点に対応する極線上の前記点を求めるとともに、該計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を求め、該極線上の前記点に対応する計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を、該極線上の前記点に対応する、前記曲線描画空間内の点に投票するステップであって、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第３から第５までのステップを、前記第１、第２、および第７のステップで各パラメータの各値を変更しながら複数回繰り返し、
その後実行される前記第６のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１、第２、第７および前記第３から第５までのステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の曲線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎs、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の最短距離を指標する物理量を求めるステップであることも好ましい態様である。
【００７０】
この場合において、前記第５のステップが、該第５のステップの繰り返しにより求められる、１つの計測点に関する複数の点を結ぶ曲線として、球面上に描かれる曲線を求めるステップであることが好ましく、さらには、前記第５のステップが、該第５のステップの繰り返しにより求められる、１つの計測点に関する複数の点を結ぶ曲線として、球面上に描かれ、さらに平面上の円の内部に射影された曲線を求めることがさらに好ましい。
【００７１】
また、上記第１８の画像計測方法は、
前記視軸方向ｖを第１のパラメータとして設定することにより前記無限遠点の位置ｐaxisを設定する第１のステップと、
前記最短距離を指標する物理量を第２のパラメータとして設定する第２のステップと、
前記内積（ｎs・ｖ）を第３のパラメータとして設定する第３のステップと、
前記第１のステップで設定された、前記無限遠点の位置ｐaxisと、前記第２のステップで設定された、前記最短距離を指標する物理量と、前記第３のステップで設定された内積（ｎs・ｖ）と、前記計測点の前記２つの観察点それぞれから観察したときの各計測位置ｐR，ｐLあるいは、これら２つの計測位置ｐR，ｐLに代わる、該計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRおよび該計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の両眼視差σとから、前記複比｛ｐaxisｐRｐLｐc｝あるいは該複比と等価な演算を用いて、前記観察平面上の交点の位置ｐcを求める第４のステップと、
前記観察平面上の交点の位置ｐcを極変換することにより該位置ｐcに対応する極線を求める第５のステップと、
前記極線上の点であって、かつ前記視軸の方向ｖと角度
ｒ＝ｃｏｓ-1（ｎs・ｖ）
を成す点を求める第６のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第６のステップのうちの前記第４から第６までのステップを、前記第１から第３までのパラメータの各値を、それぞれ前記第１から第３までの各ステップで変更しながら複数回繰り返すことにより、前記第６のステップの、１つの計測点に関する、前記第１のパラメータの値が同一であるとともに前記第２のパラメータの値が同一であって、かつ前記第３のパラメータの値がそれぞれ異なる複数回の実行により求められる複数の点を結ぶ曲線を、前記第１のパラメータの各値と前記第２のパラメータの各値との各組合せごとに前記複数の計測点について求め、その後、
前記第１から第６までのステップを複数回繰り返す間に求められた複数の曲線を前記第１のパラメータの値に応じた複数の曲線描画空間のうちのそれぞれ対応する曲線描画空間に描画したときの曲線どうしの交差点を各曲線描画空間ごとに求め該交差点で交わる曲線の本数の情報に基づいて真の視軸方向に対応する曲線描画空間を選択することにより該真の視軸方向を求めるとともに、該真の視軸方向に対応する曲線描画空間について求められた交差点で交わる複数の曲線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎs、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の最短距離を指標する物理量を求める第７のステップを実行するものであってもよく、
その場合に、前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、前記第６のステップが、前記点を求めるとともに、該点に対応する計測点の強度に対応する値を該点に対応する、該点を含む曲線が描かれる曲線描画空間内の点に投票するステップであり、前記第７のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１から第６までのステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を各曲線描画空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記真の視軸方向に対応する曲線描画空間を選択することにより該真の視軸方向を求めるとともに、該真の視軸方向に対応する曲線描画空間について求められた極大点の投票に参加した複数の曲線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎs、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の最短距離を指標する物理量を求めるステップであることが好ましく、あるいは、
前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、
前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の両眼視差σを第４のパラメータとして設定する第８のステップを有し、
前記第４のステップが、前記第１のステップで設定された、前記無限遠点の位置ｐaxisと、前記第２のステップで設定された、前記最短距離を指標する物理量と、前記第３のステップで設定された内積（ｎs・ｖ）と、前記計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、前記第８のステップで設定された前記両眼視差σとを用いて、前記観察平面上の交点の位置ｐcを求めるステップであり、
前記第６のステップが、前記計測点に対応する極線上の前記点を求めるとともに、該計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を求め、該極線上の前記点に対応する計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を、該極線上の前記点に対応する、前記曲線描画空間内の点に投票するステップであって、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第４から第６までのステップを、前記第１、第２、第３および第８のステップで各パラメータの各値を変更しながら複数回繰り返し、
その後実行される前記第７のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１、第２、第３、第８および前記第４から第６までのステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を各曲線描画空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記真の視軸方向に対応する曲線描画空間を選択することにより該真の視軸方向を求めるとともに、該真の視軸方向に対応する曲線描画空間について求められた極大点の投票に参加した複数の曲線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎs、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の最短距離を指標する物理量を求めるステップであることも好ましい態様である。
【００７２】
また、本発明の画像計測方法のうちの第１９の画像計測方法は、所定の計測空間内の所定の２つの観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれた、該計測空間内の任意の計測点の、前記２つの観察点それぞれから観察したときの各計測位置をそれぞれｐR，ｐL、前記２つの観察点どうしを結ぶ視軸方向をｖ、前記計測点を含み、前記２つの視軸と同一方向に延びる直線上の無限遠点の位置をｐaxisとしたとき、
前記３つの位置ｐaxis，ｐR，ｐLで決まる単比（ｐaxisｐRｐL）あるいは該単比と等価な演算を用いて、前記計測平面の方位、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の最短距離を指標する物理量を求めることを特徴とする。
【００７３】
ここで、上記の第１９の画像計測方法における、前記単比（ｐaxisｐRｐL）あるいは該単比と等価な演算には、前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLに代えて、前記計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の位置の差である両眼視差σとを用いる演算が包含される。
【００７４】
上記第１９の画像計測方法は、前記各位置ｐaxis，ｐR，ｐLとして球面上に写影された各位置を採用すると共に、前記最短距離を指標する物理量として、前記計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の最短距離をｄs、２つの観察点どうしの間の距離をΔｘLRとしたときの、
nｄs＝ｄs／ΔｘLR
であらわされる規格化最短距離nｄsを採用し、
前記規格化最短距離nｄsをパラメータとして設定する第１のステップと、
前記第１のステップで設定された規格化最短距離nｄsと、単比（ｐaxisｐRｐL）あるいは該単比と等価な演算とを用いて、
Ｒ＝ｃｏｓ-1（nｄs／（ｐaxisｐRｐL））
なる関係式あるいは該関係式と等価な関係式で規定される半径Ｒをを求める第２のステップと、
前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの前記計測点の計測位置を中心とした半径Ｒの小円を求める第３のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第２のステップと前記第３のステップを、前記パラメータを前記第１のステップで変更しながら複数回繰り返し、その後、
前記第１から第３までのステップを複数回繰り返す間に求められた複数の小円を小円描画空間に描画したときの小円どうしの交差点を求めることにより、該交差点で交わる複数の小円に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎso、及び／又は、該計測平面についての規格化最短距離nｄs0を求める第４ステップを実行するものであってもよく、
その場合に、前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、前記第３のステップが、前記小円を求めるとともに、求められた小円を小円描画空間に描画したときの該小円の軌跡上の各点それぞれに該小円に対応する計測点の強度に対応する値を投票するステップであり、前記第４のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１から第３までのステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の小円に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎso、及び／又は、該計測平面についての規格化最短距離nｄs0を求めるステップであることが好ましく、あるいは、
前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、
前記計測点の前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の両眼視差σを第２のパラメータとして設定する第５のステップを有し、
前記第２のステップが、前記第１のステップで設定された規格化最短距離nｄsと、前記無限遠点の位置ｐaxisと、該計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐ0と、前記第５のステップで設定された前記両眼視差σとを用いて、前記半径Ｒを求めるステップであり、
前記第３のステップが、前記計測点に対応する前記小円を求めるとともに、該計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を求め、求められた小円を小円描画空間に描画したときの該小円の軌跡上の各点それぞれに該小円に対応する計測点の、前記両眼視差に対応する応答強度を投票するステップであり、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第２のステップと前記第３のステップを、前記第１のステップおよび前記第５のステップで各パラメータの各値を変更しながら複数回繰り返し、
その後実行される前記第４のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１、第５、第２および第３のステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の小円に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎso、及び／又は、該計測平面についての規格化最短距離nｄs0を求めるステップであることも好ましい態様である。
【００７５】
また、前記第３のステップが、半径Ｒの小円を前記球面上に求め、さらに該球面上の小円が平面上の円の内部に射影されてなる小円を求めるステップであることが好ましい。
【００７６】
また、上記第１９の画像計測方法は、前記各位置ｐaxis，ｐR，ｐLとして球面上に写影された各位置を採用すると共に、前記最短距離を指標する物理量として、前記計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の最短距離をｄs、前記２つの観察点どうしの間の距離をΔｘLRとしたときの、
nｄs＝ｄs／ΔｘLR
であらわされる規格化最短距離nｄsを採用し、
前記視軸方向ｖを第１のパラメータとして設定することにより前記無限遠点の位置ｐaxisを設定する第１のステップと、
前記規格化最短距離nｄsを第２のパラメータとして設定する第２のステップと、
前記第１のステップで設定された、前記無限遠点の位置ｐaxisと、前記第２のステップで設定された規格化最短距離nｄsと、単比（ｐaxisｐRｐL）あるいは該単比と等価な演算とを用いて、
Ｒ＝ｃｏｓ-1（nｄs／（ｐaxisｐRｐL））
なる関係式あるいは該関係式と等価な関係式で規定される半径Ｒを求める第３のステップと、
前記２つの観察点のうちの一方の観察点とから観察したときの前記計測点の計測位置を中心とした半径Ｒの小円を求める第４のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第３のステップと前記第４のステップを、前記第１のパラメータおよび前記第２のパラメータの各値をそれぞれ前記第１のステップおよび前記第２のステップで変更しながら複数回繰り返し、その後、
前記第１から第４までのステップを複数回繰り返す間に求められた複数の小円を前記第１のパラメータの値に応じた複数の小円描画空間のうちのそれぞれ対応する小円描画空間に描画したときの小円どうしの交差点を各小円描画空間ごとに求め該交差点で交わる小円の本数の情報に基づいて真の視軸方向に対応する小円描画空間を選択することにより該真の視軸方向を求めるとともに、該真の視軸方向に対応する小円描画空間について求められた交差点で交わる複数の小円に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎso、及び／又は、該計測平面についての規格化最短距離nｄs0を求める第５のステップを実行するものであってもよく、
その場合に、前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、前記第４のステップが、前記小円を求めるとともに、求められた小円を該小円に対応する小円描画空間に描画したときの該小円の軌跡上の各点それぞれに該小円に対応する計測点の強度に対応する値を投票するステップであり、前記第５のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１から第４までのステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を各小円描画空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記真の視軸方向に対応する小円描画空間を選択することにより該真の視軸方向を求めるとともに、該真の視軸方向に対応する小円描画空間について求められた極大点の投票に参加した複数の小円に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎso、及び／又は、該計測平面についての規格化最短距離nｄs0を求めるステップであることが好ましく、あるいは、
前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、
前記計測点の前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の両眼視差σを第３のパラメータとして設定する第６のステップを有し、
前記第２のステップが、前記第１のステップで設定された、前記無限遠点の位置ｐaxisと、前記第２のステップで設定された規格化最短距離nｄsと、該計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、前記第５のステップで設定された前記両眼視差σとを用いて、前記半径Ｒを求めるステップであり、
前記第４のステップが、前記計測点に対応する前記小円を求めるとともに、該計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を求め、求められた小円を該小円に対応する小円描画空間に描画したときの該小円の軌跡上の各点それぞれに該小円に対応する計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を投票するステップであり、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第３のステップと前記第４のステップを、前記第１、第２および第６のステップで各パラメータの各値を変更しながら複数回繰り返し、
その後実行される前記第５のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１、第２、第６、第３および第４のステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を各小円描画空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記真の視軸方向に対応する小円描画空間を選択することにより該真の視軸方向を求めるとともに、該真の視軸方向に対応する小円描画空間について求められた極大点の投票に参加した複数の小円に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎso、及び／又は、該計測平面についての規格化最短距離nｄs0を求めるステップであることも好ましい態様である。
【００７７】
さらに、本発明の画像計測方法のうちの第２０の画像計測方法は、所定の計測空間内の所定の２つの観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれた、該計測空間内の任意の計測点の、前記２つの観察点それぞれから観察したときの各計測位置をそれぞれｐR，ｐL、前記計測点を含み、前記２つの観察点どうしを結ぶ視軸方向ｖと同一の方向に延びる直線上の無限遠点の位置をｐaxisとしたとき、
前記３つの位置ｐaxis，ｐR，ｐL，で決まる単比（ｐaxisｐRｐL）あるいは該単比と等価な演算を用いて、前記計測点と、前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の距離を指標する物理量を求めることを特徴とする。
【００７８】
ここで、第２０の画像計測方法における、前記単比（ｐaxisｐRｐL）あるいは該単比と等価な演算には、前記計測点の、前記２つの観察点それぞれから観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLに代えて、前記計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の位置の差である両眼視差σとを用いる演算が包含される。
上記第２０の画像計測方法は、前記距離を指標する物理量として、前記計測点と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の距離をｄ0、前記２つの観察点どうしの間の距離をΔｘLRとしたときの、
nｄ0＝ｄ0／ΔｘLR
であらわされる規格化距離nｄ0を採用し、該規格化距離nｄ0を、
nｄ0＝（ｐaxisｐRｐL）
の関係式あるいは該関係式と等価な関係式を用いて求めるものであってもよい。
【００７９】
また、本発明の画像計測方法のうちの第２１の画像計測方法は、所定の計測空間内の所定の２つの観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれる、該計測空間内の任意の計測点を含む計測平面と、前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の、前記２つの観察点どうしを結ぶ視軸方向の距離を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される投票空間内の座標をパラメータとして設定する第１のステップと、
前記計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、該計測点を含み、前記視軸方向と同一方向に延びる直線上の無限遠点の位置ｐaxisと、前記第１のステップで設定された、前記投票空間内の座標とから、前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの位置の差である両眼視差σを求める第２のステップと、
前記２つの観察点から前記計測空間内を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を求める第３のステップと、
前記第３のステップで求められた応答強度を、前記投票空間内の、前記第１のステップで設定された座標に投票する第４のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第４までのステップのうちの第２から第４までのステップを、前記第１のステップでパラメータの値を変更しながら複数回実行することを特徴とする。
【００８０】
また、本発明の画像計測方法のうちの第２２の画像計測方法は、所定の計測空間内を観察する、該計測空間内の所定の２つの観察点どうしを結ぶ視軸方向ｖを第１のパラメータとして設定することにより、前記２つの観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれる、該計測空間内の任意の計測点を含み、該視軸方向と同一方向に延びる直線上の無限遠点の位置ｐaxisを設定する第１のステップと、
前記計測点を含む計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の座標を第２のパラメータとして設定する第２のステップと、
前記計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、前記第１のステップで設定された位置ｐaxisと、前記第２のステップで設定された、前記投票空間内の座標とから、前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの位置の差である両眼視差σを求める第３のステップと、
前記２つの観察点から前記計測空間内を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を求める第４のステップと、
前記第４のステップで求められた応答強度を、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の、前記第２のステップで設定された座標に投票する第５のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第５までのステップのうちの第３から第５までのステップを、前記第１および第２のステップで各パラメータの各値を変更しながら複数回実行することを特徴とする。
【００８１】
また、本発明の画像計測方法のうちの第２３の画像計測方法は、所定の計測空間内を観察する、該計測空間内の所定の２つの観察点のうちの一方の観察点と、該２つの観察点から該計測空間を眺めたときの画像にあらわれた該計測空間内の任意の計測点を含む計測平面との間の最短距離を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される投票空間内の座標をパラメータとして設定する第１のステップと、
前記計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、該計測点を含み、前記２つの観察点どうしを結ぶ視軸方向と同一方向に延びる直線上の無限遠点の位置ｐaxisと、前記第１のステップで設定された前記投票空間内の座標とから、前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの位置の差である両眼視差σを求める第２のステップと、
前記２つの観察点から前記計測空間内を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を求める第３のステップと、
前記第３のステップで求められた応答強度を、前記投票空間内の、前記第１のステップで設定された座標に投票する第４のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第４までのステップのうちの第２から第４までのステップを、前記第１のステップでパラメータの値を変更しながら複数回実行することを特徴とする。
【００８２】
また、本発明の画像計測方法のうちの第２４の画像計測方法は、所定の計測空間内を観察する、該計測空間内の所定の２つの観察点どうしを結ぶ視軸方向ｖを第１のパラメータとして設定することにより、前記２つの観察点から該計測空間を眺めたときの画像にあらわれる、該計測空間内の任意の計測点を含み、該視軸方向と同一方向に延びる直線上の無限遠点の位置ｐaxisを設定する第１のステップと、
前記２つの観測点のうちの一方の観察点と、前記計測点を含む計測平面までの最短距離を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の座標を第２のパラメータとして設定する第２のステップと、
前記計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、前記第１のステップで設定された位置ｐaxisと、前記第２のステップで設定された、前記投票空間内の座標とから、前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの位置の差である両眼視差σを求める第３のステップと、
前記２つの観察点から前記計測空間内を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を求める第４のステップと、
前記第４のステップで求められた応答強度を、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の、前記第２のステップで設定された座標に投票する第５のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第５までのステップのうちの第３から第５までのステップを、前記第１および第２のステップで各パラメータの各値を変更しながら複数回実行することを特徴とする。
【００８３】
また、本発明の画像計測方法のうちの第２５の画像計測方法は、所定の計測空間内の所定の２つの観察点から該計測空間内を眺めたときの２つの画像にあらわれる、該計測空間内の任意の計測点の２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の位置の差である両眼視差σをパラメータとして設定する第１のステップと、
前記計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、該計測点を含み、前記２つの観察点どうしを結ぶ視軸方向と同一方向に延びる直線上の無限遠点の位置ｐaxisと、前記第１のステップで設定された両眼視差σとから、前記計測点を含む計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の、前記視軸方向の距離を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される投票空間内の座標を求める第２のステップと、
前記２つの観察点から前記計測空間を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記第１のステップで設定された両眼視差σに対応する応答強度を求める第３のステップと、
前記第３のステップで求められた応答強度を、前記投票空間内の、前記第２のステップで求められた座標に投票する第４ののステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第４までのステップのうちの第２から第４までのステップを、前記第１のステップでパラメータの値を変更しながら複数回実行することを特徴とする。
【００８４】
また、本発明の画像計測方法のうちの第２６の画像計測方法は、所定の計測空間内を観察する、該計測空間内の所定の２つの観察点どうしを結ぶ視軸方向ｖを第１のパラメータとして設定することにより、前記２つの観察点から該計測空間を眺めたときの画像にあらわれる、該計測空間内の任意の計測点を含み、該視軸方向と同一方向に延びる直線上の無限遠点の位置ｐaxisを設定する第１のステップと、
前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの位置の差である両眼視差σを第２のパラメータとして設定する第２のステップと、
前記計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、前記第１のステップで設定された位置ｐaxisと、前記第２のステップで設定された両眼視差σとから、前記計測点を含む計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の、前記視軸方向の距離を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の座標を求める第３のステップと、
前記２つの観察点から前記計測空間を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記第２のステップで設定された両眼視差σに対応する応答強度を求める第４のステップと、
前記第４のステップで求められた応答強度を、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の、前記第３のステップで求められた座標に投票する第５のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第５までのステップのうちの第３から第５までのステップを、前記第１および第２のステップで各パラメータの各値を変更しながら複数回実行することを特徴とする。
【００８５】
また、本発明の画像計測方法のうちの第２７の画像計測方法は、所定の計測空間内の所定の２つの観察点から該計測空間内を眺めたときの２つの画像にあらわれる、該計測空間内の任意の計測点の２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の位置の差である両眼視差σをパラメータとして設定する第１のステップと、
前記計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、該計測点を含み、前記２つの観察点どうしを結ぶ視軸方向と同一方向に延びる直線上の無限遠点の位置ｐaxisと、前記第１のステップで設定された両眼視差σとに基づいて、前記２つの観察点のうちの一方の観察点と、前記計測点を含む計測平面との間の最短距離を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される投票空間内の座標を求める第２のステップと、
前記２つの観察点から前記計測空間を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記第１のステップで設定された両眼視差σに対応する応答強度を求める第３のステップと、
前記第３のステップで求められた応答強度を、前記投票空間内の、前記第２のステップで求められた座標に投票する第４のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第４までのステップのうちの第２から第４までのステップを、前記第１のステップでパラメータの値を変更しながら複数回実行することを特徴とする。
【００８６】
さらに、本発明の画像計測方法のうちの第２８の画像計測方法は、所定の計測空間内を観察する、該計測空間内の所定の２つの観察点どうしを結ぶ視軸方向方向ｖを第１のパラメータとして設定することにより、前記２つの観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれる該計測空間内の任意の計測点を含み、該視軸方向と同一方向に延びる直線上の無限遠点の位置ｐaxisを設定する第１のステップと、
前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの位置の差である両眼視差σを第２のパラメータとして設定する第２のステップと、
前記計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、前記第１のステップで設定された位置ｐaxisと、前記第２のステップで設定された両眼視差σとに基づいて、前記２つの観察点のうちの一方の観察点と、前記計測点を含む計測平面との間の最短距離を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の座標を求める第３のステップと、
前記２つの観察点から前記計測空間を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記第２のステップで設定された両眼視差σに対応する応答強度を求める第４のステップと、
前記第４のステップで求められた応答強度を、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の、前記第３のステップで求められた座標に投票する第５のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第５までのステップのうちの第３から第５までのステップを、前記第１および第２のステップで各パラメータの各値を変更しながら複数回実行することを特徴とする。
【００８７】
また、本発明の画像計測方法のうちの第２９の画像計測方法は、所定の計測空間内の所定の２つの観察点から、該計測空間内を眺めたときの２つの画像に基づいて、該計測空間内の任意の計測点の、該２つの観察点から観察したときの２つの計測位置どうしの位置の差である両眼視差に対応する応答強度を求める第１のステップと、
前記第１のステップで求められた応答強度を、前記計測点を含む計測平面と、前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の、前記２つの観察点どうしを結ぶ視軸方向の距離を指標する物理量と、該計測平面の方位とで規定される投票空間内の、前記計測点と前記両眼視差とに対応した座標に投票する第２のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について前記第１のステップと前記第２のステップを複数回実行することを特徴とする。
【００８８】
ここで、上記第２９の画像計測方法は、前記投票空間内の、前記投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の、前記視軸方向の距離を指標する物理量を求める第３のステップを有するものであってもよい。
【００８９】
また、本発明の画像計測方法のうちの第３０の画像計測方法は、所定の計測空間内を観察する該計測空間内の所定の２つの観察点どうしを結ぶ視軸方向をパラメータとして設定する第１のステップと、
前記２つの観察点から前記計測空間内を眺めたときの２つの画像に基づいて、該計測空間内の任意の計測点の、該２つの観察点から観察したときの２つの計測位置どうしの位置の差である両眼視差に対応する応答強度を求める第２のステップと、
前記第２のステップで求められた応答強度を、前記計測点を含む計測平面と、前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の、前記視軸方向の距離を指標する物理量と、該計測平面の方位とで規定される、前記第１のステップで設定されたパラメータに応じた投票空間内の、前記計測点と前記両眼視差とに対応した座標に投票する第３のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第３までのステップのうちの第２および第３のステップを、前記第１のステップでパラメータの値を変更しながら複数回実行することを特徴とする。
【００９０】
ここで、上記第３０の画像計測方法は、前記投票による値が極大値となる極大点を各投票空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記計測点の前記観察点に対する相対的な真の視軸方向に対応する投票空間を選択することにより該真の視軸方向を求めるとともに、該真の視軸方向に対応する投票空間について求められた極大点の投票に参加した複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の、前記視軸方向の距離を指標する物理量を求める第４のステップを有するものであってもよい。
【００９１】
また、本発明の画像計測方法のうちの第３１の画像計測方法は、所定の計測空間内の所定の２つの観察点から該計測空間内を眺めたときの２つの画像に基づいて、該計測空間内の任意の計測点の、該２つの観察点から観察したときの２つの計測位置どうしの位置の差である両眼視差σに対応する応答強度を求める第１のステップと、
前記第１のステップで求められた応答強度を、前記２つの観察点のうちの一方の観察点と、前記計測点を含む計測平面との間の最短距離を指標する物理量と、該計測平面の方位とで規定される投票空間内の、前記計測点と前記両眼視差σとに対応した座標に投票する第２のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１のステップと前記第２のステップを複数回実行することを特徴とする。
【００９２】
ここで、第３１の画像計測方法は、前記投票空間内の、前記投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の計測点を含む計測平面の方位ｎs、及び／又は、前記２つの観察点のうちの一方の観察点と、前記計測平面との間の最短距離を指標する物理量を求める第３のステップを有するものであってもよい。
【００９３】
さらに、本発明の画像計測方法のうちの第３２の画像計測方法は、所定の計測空間内を観察する、該計測空間内の所定の２つの観察点どうしを結ぶ視軸方向をパラメータとして設定する第１のステップと、
前記２つの観察点から前記計測空間内を眺めたときの２つの画像に基づいて、該計測空間内の任意の計測点の、該２つの観察点から観察したときの２つの計測位置どうしの位置の差である両眼視差に対応する応答強度を求める第２のステップと、
前記第２のステップで求められた応答強度を、前記２つの観察点のうちの一方の観察点と、前記計測点を含む計測平面との間の最短距離を指標する物理量と、該計測平面の方位とで規定される、前記第１のステップで設定されたパラメータに応じた投票空間内の、前記計測点と前記両眼視差とに対応する座標に投票する第３のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第３までのステップのうちの第２および第３のステップを、前記第１のステップでパラメータの値を変更しながら複数回実行することを特徴とする。
【００９４】
ここで、第３２の画像計測方法は、前記投票による値が極大値となる極大点を各投票空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記計測点の前記観察点に対する相対的な真の視軸方向に対応する投票空間を選択することにより該真の視軸方向を求めるとともに、該真の視軸方向に対応する投票空間について求められた極大点の投票に参加した複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、前記２つの観察点のうちの一方の観察点と、前記計測平面との最短距離を指標する物理量を求める第４のステップを有するものであってもよい。
【００９５】
また、本発明の画像計測方法は、以下のようにも表現される。
【００９６】
（１）  画像内の任意の点の、現時刻の位置をｐ0、次の時刻の位置をｐ1、無限時間経過後の位置をｐinf、そして“その点が載っている平面がカメラ中心を横切る時刻”の位置をｐcとしたときに、これら四つの位置で決まる複比｛ｐinfｐ0ｐ1ｐc｝を用いて、平面の３次元方位ｎsおよび平面を横切るまでの規格化時間nｔcを求める方法。ここで、規格化時間は、平面を横切るまでの時間ｔcを、現在から次の時刻までの時間差Δｔで規格化した時間であり、下式で表される。
【００９７】
nｔc＝ｔc／Δｔ          （ａ）
(２)  平面を横切るまでの規格化時間nｔcを次の関係式を用いて求める方法。
【００９８】
nｔc＝｛ｐinfｐ0ｐ1ｐc｝          （ｂ）
（２−１）  画像内の複数の点について“それらの点が載っている平面がカメラ中心を横切る時刻”での位置ｐcを極変換（あるいは双対変換）し、その結果得られる極線の交差点として平面の３次元方位ｎsを求める方法。
【００９９】
（２−２）  規格化時間nｔcおよび“三つの時刻での上記の位置ｐ0，ｐ1，ｐinf”を知って、位置ｐcを式（ｂ）を用いて計算する方法。この方法を、複比｛ｐinfｐ0ｐ1ｐc｝を用いることから複比変換と言うことにする。
【０１００】
（３）  （１）において、画像内の各点について“その点が載っている平面がカメラ中心を横切る時刻”での位置ｐcを請求項２−１の複比変換を行って決定し、次にそれら位置を極変換した極線の交差点として、平面の３次元方位ｎsを求める方法。
【０１０１】
（４）  （３）において、下記のステップを実行して平面の３次元方位ｎs0および平面を横切るまでの規格化時間nｔc0を求める方法。
【０１０２】
ステップ１：規格化時間パラメータnｔcを任意に設定し、画像内の各点について、（２−２）の複比変換を行って位置ｐcを計算する。
【０１０３】
ステップ２：次にそれら位置を極変換して、対応する複数の極線を描く。その極線の強度は“画像内の位置ｐ0の明るさ”とし、複数の極線が交わる場所ではそれら強度を加算した強度とする。
【０１０４】
ステップ３：以上のステップを規格化時間パラメータnｔcを変えて行い、ステップ２で描かれる複数の極線が一点で交差するパラメータ値nｔc0を求める。そのパラメータ値として“平面を横切るまでの規格化時間nｔc0”が得られる。また、上記の交差点の座標として、平面の方位ｎs0が得られる。
【０１０５】
（５）  （４）において、ステップ２の極線を球面上に大円として描く方法。
【０１０６】
（５−１）  （５）における大円を、平面上の円の内部に射影して描く方法。
【０１０７】
（６）  （４）において、ステップ２の極線を平面上に直線として描く方法。
【０１０８】
（７）  （３），（４）において、移動方向ｖ（すなわち、無限時間経過後の位置ｐinf）を知らなくても、下記のステップで平面の３次元方位ｎsおよび平面を横切るまでの規格化時間nｔcを求める方法。
【０１０９】
ステップ１：移動方向パラメータｖを任意に設定する。
【０１１０】
ステップ２：そのパラメータｖの方向を“無限時間経過後の位置ｐinf”とする。
【０１１１】
ステップ３：（３）あるいは（４）を実行する。
【０１１２】
ステップ４：以上のステップをパラメータｖを変えて行い、ステップ３で描かれる極線が一点で交差するパラメータ値ｖ0を求める。このパラメータ値が真の移動方向ｖ0であり、その交差点の座標として、平面の方位ｎsおよび平面を横切るまでの規格化時間nｔcが求められる。
【０１１３】
（８）  画像内の任意の点の、現時刻の位置をｐ0、次の時刻の位置をｐ1、無限時間経過後の位置をｐinf、そして“その点が載っている平面がカメラ中心を横切る時刻”での位置をｐcとしたときに、式（ｂ）の関係および式（ｃ）の関係を用いて、平面の３次元方位ｎsおよび平面までの規格化最短距離nｄsを求める方法。ここで規格化最短距離は、平面までの最短距離ｄsを、現在から次の時刻までにカメラ（あるいは平面）が移動した距離Δｘで規格化した距離であり、式（ｄ）で表される。また、下式のｖはカメラあるいは平面の移動方向である。
【０１１４】
nｄs＝nｔc（ｎs・ｖ）          （ｃ）
nｄs＝ｄs／Δｘ          （ｄ）
（９）  （８）において、下記のステップを実行して平面の３次元方位ｎs0および平面までの規格化最短距離nｄs0を求める方法。
【０１１５】
ステップ１：規格化最短距離パラメータnｄsを任意に設定する。
【０１１６】
ステップ２：移動方向ｖと３次元方位ｎsとの角度ｒを任意に設定−−すなわち、ｖとｎsとの内積（ｎs・ｖ）をｃｏｓ（ｒ）と任意に設定−−し、式（ｃ）を用いて規格化時間パラメータnｔcをnｄs／ｃｏｓ（ｒ）と計算する。
【０１１７】
ステップ３：画像内の各点について、請求項２−１の複比変換を行って位置ｐcを計算する。
【０１１８】
ステップ４：次にそれら位置を極変換した極線上で、移動方向ｖと角度ｒをなす点を求める。
【０１１９】
ステップ５：上記の角度ｒを変えながらステップ４の点を計算し、それら点群からなる曲線を描く。その曲線の強度は“画像内の位置ｐ0の明るさ”とし、複数の曲線が交わる場所ではそれら強度を加算した強度とする。
【０１２０】
ステップ６：以上のステップを規格化最短距離パラメータnｄsを変えて行い、ステップ５で描かれる複数の曲線が一点で交差するパラメータ値nｄs0を求める。そのパラメータ値として“平面までの規格化最短距離nｄs0”が得られる。また、上記の交差点の座標として、平面の方位ｎs0が得られる。
【０１２１】
（１０）  （８）において、下記のステップを実行して平面の３次元方位ｎs0および平面までの規格化最短距離nｄs0を求める方法。
【０１２２】
ステップ１：規格化最短距離パラメータnｄsを任意に設定し、画像内の各点について“三つの位置ｐ0，ｐ1，ｐinfで決まる単比（ｐinfｐ0ｐ1）”を用いて式（ｅ）によりパラメータＲを計算する。
【０１２３】
Ｒ＝ｃｏｓ-1（nｄs／（ｐinfｐ0ｐ1））          （ｅ）
ステップ２：次に“現在時刻の位置ｐ0”を中心として、半径Ｒの小円を描く。その小円の強度は“画像内の位置ｐ0の明るさ”とし、複数の小円が交わる場所ではそれら強度を加算した強度とする。
【０１２４】
ステップ３：以上のステップを規格化最短距離パラメータnｄsを変えて行い、ステップ２で描かれる複数の小円が一点で交差するパラメータ値nｄs0を求める。そのパラメータ値として“平面までの規格化最短距離nｄs0”が得られる。また、上記の交差点の座標として、平面の方位ｎs0が得られる。
【０１２５】
（１１）  （９）におけるステップ５の曲線、および請求項１２におけるステップ２の小円を球面上に描く方法。
【０１２６】
（１１−１）  （１１）における曲線あるいは小円を、平面上の円の内部に射影して描く方法。
【０１２７】
（１２）  （９）におけるステップ５の曲線、および請求項１２におけるステップ２の小円を平面上に投影して描く方法。
【０１２８】
（１３）  （８），（９），（１０）において、移動方向ｖ（すなわち、無限時間経過後の位置ｐinf）を知らなくても、下記のステップで平面の３次元方位ｎsおよび平面までの規格化最短距離nｄsを求める方法。
【０１２９】
ステップ１：移動方向パラメータｖを任意に設定する。
【０１３０】
ステップ２：そのパラメータｖの方向を“無限時間経過後の位置ｐinf”とする。
【０１３１】
ステップ３：（８）あるいは（９）あるいは（１０）を実行する。
【０１３２】
ステップ４：以上のステップをパラメータｖを変えて行い、ステップ３で描かれる曲線（あるいは小円）が一点で交差するパラメータ値ｖ0を求める。このパラメータ値が真の移動方向ｖ0であり、その交差点の座標として、平面の方位ｎsおよびあるいは平面までの規格化最短距離nｄsが求められる。
【０１３３】
（１４）  画像内の任意の点について、現時刻の位置をｐ0、次の時刻の位置をｐ1、無限時間経過後の位置をｐinfとしたときに、これら三つの位置で決まる単比（ｐinfｐ0ｐ1）を用いて、カメラ中心から空間内の点の位置までの規格化距離nｄ0を、式（f）により求める方法。ここで規格化距離は、点までの距離ｄ0を、現在から次の時刻までにカメラ（あるいは点）が移動した距離Δｘで規格化した距離であり、式（ｇ）で表される。
【０１３４】
nｄ0＝（ｐinfｐ0ｐ1）          （ｆ）
nｄ0＝ｄ0／Δｘ          （ｇ）
（１５）  （１０）のステップ１において、“規格化した点距離nｄ0”を用いて下式によりパラメータＲを計算する方法。
【０１３５】
Ｒ＝ｃｏｓ-1（nｄs／nｄ0）          （ｈ）
（１６）  (１)〜（１５）において、次時刻の位置の代わりに“現在の位置と次の時刻の位置との差（運動視差）”を用いる方法。
【０１３６】
（１７）  (１)〜（７）において、現時刻の位置ｐ0、次の時刻の位置ｐ1、そして無限時間経過後の位置ｐinf、移動方向ｖ、そして平面を横切るまでの規格化時間nｔcを、それぞれ、右カメラ画像での位置ｐR、左カメラ画像での位置ｐL、左右カメラを結ぶ視軸上の位置ｐaxis、視軸方向ａxis、そして“視軸方向に平面を横切るまでの規格化距離nｄc”に置き換えて、ステレオ画像により平面の３次元方位ｎsおよびそれを横切るまでの規格化距離nｄcを求める方法。ここで、この規格化距離は、視軸方向に平面を横切るまでの距離ｄcを、左右カメラ間の距離ΔｘLRで規格化した距離である。ここで、右カメラと左カメラを交換してもよい。
【０１３７】
（１８）  （８）〜（１３）、（１５）において、現時刻の位置ｐ0、次の時刻の位置ｐ1、そして無限時間経過後の位置ｐinf、移動方向ｖ、そして平面までの規格化最短距離nｄsを、それぞれ、右カメラ画像での位置ｐR、左カメラ画像での位置ｐL、左右カメラを結ぶ視軸上の位置ｐaxis、視軸方向ａxis、そして“ステレオ画像での平面までの規格化最短距離nｄs,stero”に置き換えて、ステレオ画像により平面の３次元方位ｎsおよび平面までの規格化最短距離nｄsを求める方法。ここで、この規格化距離nｄs,steroは、平面までの最短距離ｄsを、左右カメラ間の距離ΔｘLRで規格化した距離である。ここで、右カメラと左カメラを交換してもよい。
【０１３８】
（１９）  （１４）において、現時刻の位置ｐ0、次の時刻の位置ｐ1、そして無限時間経過後の位置ｐinfを、それぞれ、右カメラ画像での位置ｐR、左カメラ画像での位置ｐL、そして“左右カメラを結ぶ視軸上の位置ｐaxis”に置き換えて、ステレオ画像により“空間内の点の位置までの規格化距離nｄ0”を求める方法。ここで、この規格化距離は、点までの距離ｄ0を、左右カメラ間の距離ΔｘLRで規格化した距離である。ここで、右カメラと左カメラを交換してもよい。
【０１３９】
（２０）  （１７）〜（１９）において、左カメラ画像での位置ｐLの代わりに“左カメラ画像位置と右カメラ画像位置との差（両眼視差）”を用いる方法。
【０１４０】
（２１）  （１）〜（２０）において、平面カメラで撮影した画像を入力画像とする方法。
【０１４１】
（２２）  （１）〜（２０）において、球面カメラで撮影した画像を入力画像とする方法。
【０１４２】
（２３）  平面カメラ画像から“現在の位置と次の時刻の位置との差（運動視差）”を求め、次にその運動視差を球面上に投影して請求項３０を行う方法。
【０１４３】
（２４）  平面カメラ画像から“左カメラ画像位置と右カメラ画像位置との差（両眼視差）”を求め、次にその両眼視差を球面上に投影して請求項４３を行う方法。
【０１４４】
（２５）  （２１），（２２），（２３）のうち（３）に関する方法で計測される“平面の３次元方位ｎs”と“それを横切るまでの規格化時間nｔc”に基づいて、ロボットやホビ−用機器および自動車、飛行機などの移動機械を制御する方法。
【０１４５】
（２６）  (２１)，（２２），（２３）のうち（８）（あるいは（３））に関する方法で計測される“平面の３次元方位ｎs”と“平面までの規格化最短距離nｄs（あるいは平面を横切るまでの規格化時間nｔc）”に基づいて、“画像内に重なり合って見える複数物体や環境を奥行き分離”する方法。
【０１４６】
（２７）  （２１），（２２），（２３）のうち（１８）あるいは（１７）に関する方法で計測される“平面の３次元方位ｎs”と“平面までの規格化最短距離nｄs（あるいは視軸方向に平面までの規格化距離nｄc）”に基づいて、“画像内に重なり合って見える複数物体や環境を奥行き分離”する方法。
（Ｉ）順方向法
（Ｉ−１）規格化時間
（１６）のうちの（４）において、運動視差を検出する方法（あるいは、装置）により得られる応答強度を投票する方法。
（Ｉ−２）規格化時間＋ｖ未知
（１６）のうちの（７）かつ（４）において、運動視差を検出する方法（あるいは、装置）により得られる応答強度を投票する方法。
（Ｉ−３）規格化最短距離
（１６）のうちの（１０）において、運動視差を検出する方法（あるいは、装置）により得られる応答強度を投票する方法。
（Ｉ−４）規格化最短距離＋ｖ未知
（１６）のうちの（１３）かつ（１０）において、運動視差を検出する方法（あるいは、装置）により得られる応答強度を投票する方法。
（Ｉ−５）ステレオ＋規格化距離
（２０）のうちの（１７）かつ（４）において、両眼視差を検出する方法（あるいは、装置）により得られる応答強度を投票する方法。
（Ｉ−６）ステレオ＋規格化距離＋ａaxis未知
（２０）のうちの（１７）かつ（７）かつ（４）において、両眼視差を検出する方法（あるいは、装置）により得られる応答強度を投票する方法。
（Ｉ−７）ステレオ＋規格化最短距離
（２０）のうちの（１８）かつ（１０）において、両眼視差を検出する方法（あるいは、装置）により得られる応答強度を投票する方法。
（Ｉ−８）ステレオ＋規格化最短距離＋ａaxis未知
（２０）のうちの（１８）かつ（１３）かつ（１０）において、両眼視差を検出する方法（あるいは、装置）により得られる応答強度を投票する方法。
（Ｉ−９）規格化最短距離
（１６）のうちの（９）において、運動視差を検出する方法（あるいは、装置）により得られる応答強度を投票する方法。
（Ｉ−１０）規格化最短距離＋ｖ未知
（１６）のうちの（１３）かつ（９）において、運動視差を検出する方法（あるいは、装置）により得られる応答強度を投票する方法。
（Ｉ−１１）ステレオ＋規格化最短距離
（２０）のうちの（１８）かつ（９）において、両眼視差を検出する方法（あるいは、装置）により得られる応答強度を投票する方法。
（Ｉ−１２）ステレオ＋規格化最短距離＋ａxis 未知
（２０）のうちの（１８）かつ（１３）かつ（９）において、両眼視差を検出する方法（あるいは、装置）により得られる応答強度を投票する方法。
（ＩＩ）逆方向法
（ＩＩ−１）規格化時間
ステップ１：現時刻での、画像内の任意画素 iｐ0 の番号ｉを考える。
【０１４７】
ステップ２：また、３自由度配列（平面の方位ベクトルｎs の２自由度、規格化時間 nｔc のｌ自由度）内の任意要素（ｎsj、 nｔcj）の番号ｊを考える。
【０１４８】
ステップ３：それら番号ｉとｊに対応する“画素 iｐ0 での運動視差ijτ”を計算する。
【０１４９】
ステップ４：運動視差を検出する方法（あるいは、装置）により、上記運動視差ijτでの応答強度を入力画像から計算する。
【０１５０】
ステップ５：その応答強度を、３自由度配列内の要素（ｎsj、 nｔcj）に投票する。
【０１５１】
ステップ６：以上を所定範囲の画素ｉおよび画素ｊについて繰り返す。
【０１５２】
以上で投票された３自由度配列の中で極大応答をする要素を検出して、そのアドレス（ｎs0、 nｔc0）から“平面の方位と規格時間”を検出できる。
（ＩＩ−２）規格時間＋ｖ未知
（ＩＩ−１）において、移動方向Ｖ（すなわち、無限時間経過後の位置ｐinf ）を知らなくても、下記のステップで平面の３次元方位ｎs および平面を横切るまでの規格化時間 nｔc を求める方法。
【０１５３】
ステップ１：移動方向パラメータｖを任意に設定する。
【０１５４】
ステップ２：（ＩＩ−１）を実行する。
【０１５５】
ステップ３：以上のステップをパラメータｖを変えて行う。
【０１５６】
以上で投票された３自由度配列の中で、最大の応答をするパラメータ値Ｖ0 を求めると、そのパラメータ値として真の移動方向Ｖ0 を検出できる。また、３自由度配列（ステップ２）の中で極大の応答するアドレス（ｎs0、 nｔc0）から“平面の方位と規格化時間”を検出できる。
（ＩＩ−３）規格化最短距離
ステップ１：現時刻での、画像内の任意画素 iｐ0 の番号ｉを考える。
【０１５７】
ステップ２：また、３自由度配列（平面の方位ベクトルｎs の２自由度、規格化最短距離 nｄs のｌ自由度）内の任意要素（ｎsj、nｄsj）の番号ｊを考える。
【０１５８】
ステップ３：それら番号ｉとｊに対応する“画素 iｐ0 での運動視差ijτ”を計算する。
【０１５９】
ステップ４：運動視差を検出する方法（あるいは、装置）により、上記運動視差ijτでの応答強度を入力画像から計算する。
【０１６０】
ステップ５：その応答強度を、３自由度配列内の要素（ｎsj、 nｄsj）に投票する。
【０１６１】
ステップ６：以上を所定範囲の画素ｉおよび画素ｊについて繰り返す。
【０１６２】
以上で投票された３自由度配列の中で極大応答をする要素を検出して、そのアドレス（ｎs0、 nｄs0）から“平面の方位と規格化最短距離”を検出できる。
（ＩＩ−４）規格化最短距離＋ｖ未知
（ＩＩ−３）において、移動方向ｖ（すなわち、無限時間経過後の位置ｐinf ）を知らなくても、下記のステップで平面の３次元方位ｎs および規格化最短距離 nｄs を求める方法。
【０１６３】
ステップ１：移動方向パラメータｖを任意に設定する。
【０１６４】
ステップ２：（ＩＩ−３）を実行する。
【０１６５】
ステップ３：以上のステップをパラメータｖを変えて行う。
【０１６６】
以上で投票された３自由度配列の中で、最大の応答をするパラメータ値ｖ0 を求めると、そのパラメータ値として真の移動方向ｖ0 を検出できる。また、３自由度配列（ステップ２）の中で極大の応答するアドレス（ｎs0、 nｄs0）から“平面の方位と規格化最短距離”を検出できる。
（ＩＩ−５）ステレオ＋規格化距離
ステップ１：右カメラ画像内の任意画素 iｐR の番号ｉを考える。
【０１６７】
ステップ２：また、３自由度配列（平面の方位ベクトルｎs の２自由度、規格化距離 nｄc の１自由度）内の任意要素（ｎsj、 nｄcj）の番号ｊを考える。
【０１６８】
ステップ３：それら番号ｉとｊに対応する“画素 iｐR での両眼視差ijσ”を計算する。
【０１６９】
ステップ４：両眼視差を検出する方法（あるいは、装置）により、上記両眼視差ijσでの応答強度を入力画像から計算する。
【０１７０】
ステップ５：その応答強度を、３自由度配列内の要素（ｎsj、 nｄcj）に投票する。
【０１７１】
ステップ６：以上を所定範囲の画素ｉおよび要素ｊについて繰り返す。
【０１７２】
以上で投票された３自由度配列の中で極大応答をする要素を検出して、そのアドレス（ｎs0、 nｄc0）から“平面の方位と規格化距離”を検出できる。
（ＩＩ−６）ステレオ＋規格化距離＋ａxis未知
（ＩＩ−５）において、視軸方向ａxis（すなわち、左右カメラを結ぶ視軸上の位置ｐaxis）を知らなくても、下記のステップで平面の３次元方位ｎs および規格化距離 nｄc を求める方法。
【０１７３】
ステップ１：視軸方向パラメータａxisを任意に設定する。
【０１７４】
ステップ２：（ＩＩ−５）を実行する。
【０１７５】
ステップ３：以上のステップをパラメータａxisを変えて行う。
【０１７６】
以上で投票された３自由度配列の中で、最大の応答をするパラメータ値ａxis0を求めると、そのパラメータ値として真の視軸方向axis0 を検出できる。また、３自由度配列（ステップ２）の中で極大の応答するアドレス（ｎs0、 nｄc0）から“平面の方位と規格化距離”を検出できる。
（ＩＩ−７）ステレオ＋規格化最短距離
ステップ１：右カメラ画像内の任意画素 iｐR の番号ｉを考える。
【０１７７】
ステップ２：また、３自由度配列（平面の方位ベクトルｎs の２自由度、規格化最短距離 nｄs の１自由度）内の任意要素（ｎsj、 nｄsj）の番号ｊを考える。
【０１７８】
ステップ３：それら番号ｉとｊに対応する“画素 iｐR での両眼視差ijσを計算する。
【０１７９】
ステップ４：両眼視差を検出する方法（あるいは、装置）により上記両眼視差ijσでの応答強度を入力画像から計算する。
【０１８０】
ステップ５：その応答強度を、３自由度配列内の要素（ｎsj、 nｄsj）に投票する。
【０１８１】
ステップ６：以上を所定範囲の画素ｉおよび要素ｊについて繰り返す。
【０１８２】
以上で投票された３自由度配列の中で極大応答をする要素を検出して、そのアドレス（ｎs0、 nｄs0）から“平面の方位と規格化最短距離”を検出できる。
（ＩＩ−８）ステレオ＋規格化最短距離＋ａxis未知
（ＩＩ−７）において、視軸方向ａxis （すなわち、左右カメラを結ぶ視軸上の位置ｐaxis）を知らなくても、下記のステップで平面の３次元方位ｎs および規格化最短距離 nｄs を求める方法。
【０１８３】
ステップ１：視軸方向パラメータａxis を任意に設定する。
【０１８４】
ステップ２：（ＩＩ−７）を実行する。
【０１８５】
ステップ３：以上のステップをパラメータａxis を変えて行う。
【０１８６】
以上で投票された３自由度配列の中で、最大の応答をするパラメータ値ａxis0を求めると、そのパラメータ値として真の視軸方向ａxis0を検出できる。また、３自由度配列（ステップ２）の中で極大の応答するアドレス（ｎs0、 nｄs0）から“平面の方位と規格化最短距離”を検出できる。
（ＩＩＩ）複合法
（ＩＩＩ−１）規格化時間
ステップ１：現時刻での、画像内の任意の画素 iｐ0 の番号ｉを考える。
【０１８７】
ステップ２：任意の運動視差 kτの番号ｋを考える。
【０１８８】
ステップ３：それら番号ｉとｋに対応する“３自由度配列（平面の方位ベクトルｎs の２自由度、規格化時間 nｔc の１自由度）内の要素群｛（ｎsj、 nｔcj）｝”を決定する。
【０１８９】
ステップ４：運動視差を検出する方法（あるいは、装置）により、上記運動視差 kτでの応答強度を入力画像から計算する。
【０１９０】
ステップ５：その応答強度を、上記の要素群｛（ｎsj、 nｔcj）｝に投票する。
【０１９１】
ステップ６：以上を所定範囲のｉおよびｋについて繰り返す。
【０１９２】
以上で投票された３自由度配列の中で極大応答をする要素を検出して、そのアドレス（ｎs0、 nｔc0）から“平面の方位と規格化時間”を検出できる。
（ＩＩＩ−２）規格化時間＋ｖ未知
（ＩＩＩ−１）において、移動方向ｖ（すなわち無限時間経過後の位置ｐinf ）を知らなくても、下記のステップで平面の３次元方位ｎs および平面を横切るまでの規格化時間 nｔc を求める方法。
【０１９３】
ステップ１：移動方向パラメータｖを任意に設定する。
【０１９４】
ステップ２：（ＩＩＩ−１）を実行する。
【０１９５】
ステップ３：以上のステップをパラメータｖを変えて行う。
【０１９６】
以上で投票された３自由度配列の中で、最大の応答をするパラメータ値ｖ0 を求めると、そのパラメータ値として真の移動方向ｖ0 を検出できる。また、３自由度配列（ステップ２）の中で極大の応答するアドレス（ｎs0、 nｔc0）から“平面の方位と規格化時間”を検出できる。
（ＩＩＩ−３）規格化最短距離
ステップ１：現時刻での、画像内の任意の画素 iｐ0 の番号ｉを考える。
【０１９７】
ステップ２：任意の運動視差 kτの番号ｋを考える。
【０１９８】
ステップ３：それら番号ｉとｋに対応する“３自由度配列（平面の方位ベクトルｎs の２自由度、規格化最短距離 nｄs の１自由度）内の要素群｛（ｎsj、 nｄsj）｝”を決定する。
【０１９９】
ステップ４：運動視差を検出する方法（あるいは、装置）により、上記運動視差 kτでの応答強度を入力画像から計算する。
【０２００】
ステップ５：その応答強度を、上記の要素群｛（ｎsj、 nｄsj）｝に投票する。
【０２０１】
ステップ６：以上を所定範囲のｉおよびｋについて繰り返す。
【０２０２】
以上で投票された３自由度配列の中で極大応答をする要素を検出して、そのアドレス（ｎs0、 nｄs0）から“平面の方位と規格化最短距離”を検出できる。
（ＩＩＩ−４）規格化最短距離＋ｖ未知
（ＩＩＩ−３）において、移動方向ｖ（すなわち、無限時間経過後の位置ｐinf ）を知らなくても、下記のステップで平面の３次元方位ｎs および規格化最短距離 nｄs を求める方法。
【０２０３】
ステップ１：移動方向パラメータｖを任意に設定する。
【０２０４】
ステップ２：（ＩＩＩ−２）を実行する。
【０２０５】
ステップ３：以上のステップをパラメータｖを変えて行う。
【０２０６】
以上で投票された３自由度配列の中で、最大の応答をするパラメータ値ｖ0 を求めると、そのパラメータ値として真の移動方向ｖ0 を検出できる。また、３自由度配列（ステップ２）の中で極大の応答するアドレス（ｎs0、 nｄs0）から“平面の方位と規格化最短距離”を検出できる。
（ＩＩＩ−５）ステレオ＋規格化距離
ステップ１：右カメラ画像内の任意画素 iｐR の番号ｉを考える。
【０２０７】
ステップ２：任意の両眼視差 kσの番号ｋを考える。
【０２０８】
ステップ３：それら番号ｉとｋに対応する“３自由度配列（平面の方位ベクトルｎs の２自由度、規格化距離 nｄc の１自由度）内の要素群｛（ｎsj、 nｄcj）｝”を決定する。
【０２０９】
ステップ４：両眼視差を検出する方法（あるいは、装置）により、上記両眼視差 kσでの応答強度を入力画像から計算する。
【０２１０】
ステップ５：その応答強度を、上記の要素群｛（ｎsj、 nｄcj）｝に投票する。
【０２１１】
ステップ６：以上を所定範囲のｉおよびｋについて繰り返す。
【０２１２】
以上で投票された３自由度配列の中で極大応答をする要素を検出して、そのアドレス（ｎs0、 nｄc0）から“平面の方位と規格化距離”を検出できる。
（ＩＩＩ−６）ステレオ＋規格化距離＋ａaxis未知
（ＩＩＩ−５）において、視軸方向ａxis （すなわち、左右カメラを結ぶ視軸上の位置ｐaxis）を知らなくても、下記のステップで平面の３次元方位ｎs および規格化距離 nｄc を求める方法。
【０２１３】
ステップ１：視軸方向パラメータａxis を任意に設定する。
【０２１４】
ステップ２：（ＩＩＩ−５）を実行する。
【０２１５】
ステップ３：以上のステップをパラメータａxis を変えて行う。
【０２１６】
以上で投票された３自由度配列の中で、最大の応答をするパラメータ値ａxis0を求めると、そのパラメータ値として真の視軸方向ａxis00 を検出できる。また、３自由度配列（ステップ２）の中で極大の応答するアドレス（ｎs0、 nｄc0）から“平面の方位と規格化距離”を検出できる。
（ＩＩＩ−７）ステレオ＋規格化最短距離
ステップ１：右カメラ画像内の任意画素 iｐk の番号ｉを考える。
【０２１７】
ステップ２：任意の両眼視差 kσの番号ｋを考える。
【０２１８】
ステップ３：それら番号ｉとｋに対応する“３自由度配列（平面の方位ベクトルｎs の２自由度、規格化最短距離 nｄs の１自由度）内の要素群｛（ｎsj、 nｄsj）｝を決定する。
【０２１９】
ステップ４：両眼視差を検出する方法（あるいは、装置）により、上記両眼視差 kσでの応答強度を入力画像から計算する。
【０２２０】
ステップ５：その応答強度を、上記の要素群｛（ｎsj、 nｄsj）｝に投票する。
【０２２１】
ステップ６：以上を所定範囲のｉおよびｋについて繰り返す。
【０２２２】
以上で投票された３自由度配列の中で極大応答をする要素を検出して、そのアドレス（ｎs0、 nｄs0）から“平面の方位と規格化最短距離”を検出できる。
（ＩＩＩ−８）ステレオ＋規格化最短距離＋ａaxis未知
（ＩＩＩ−７）において、視軸方向ａxis （すなわち、左右カメラを結ぶ視軸上の位置ｐaxis）を知らなくても、下記のステップで平面の３次元方位ｎs および規格化最短距離 nｄs を求める方法。
【０２２３】
ステップ１：視軸方向パラメータａxis を任意に設定する。
【０２２４】
ステップ２：（ＩＩＩ−７）を実行する。
【０２２５】
ステップ３：以上のステップをパラメータａxis を変えて行う。
【０２２６】
以上で投票された３自由度配列の中で、最大の応答をするパラメータ値ａxis0を求めると、そのパラメータ値として真の視軸方向ａxis0を検出できる。また、３自由度配列（ステップ２）の中で極大の応答するアドレス（ｎs0、 nｄs0）から“平面の方位と規格化最短距離”を検出できる。
（ＩＶ）一般化
（ＩＶ−１）規格化時間
３自由度配列（平面の方位ベクトルｎs の２自由度、規格化時間 nｔc の１自由度）に、運動視差を検出する方法（あるいは、装置）により得られる応答強度を投票する方法。その配列の中で極大応答をする要素を検出することにより、そのアドレス（ｎs0、 nｔc0）から“平面の方位と規格化時間”を検出できる。
【０２２７】
尚、本発明の全てにおいて、“視差を検出する方法（あるいは、装置）により得られる応答強度を投票する”は、“入力画像の輝度に関連する量を投票する”でもよい。また、“視差を検出する方法（あるいは、装置）”は、“画像内の速度を検出する方法（あるいは、装置）”でもよい。
（ＩＶ−２）規格化時間＋ｖ未知
ステップ１：移動方向パラメータｖを任意に設定する。
【０２２８】
ステップ２：（ＩＶ−１）を実行する。
【０２２９】
ステップ３：以上のステップをパラメータｖを変えて行う。
【０２３０】
以上で投票された３自由度配列の中で、最大の応答をするパラメータ値ｖ0 を求めると、そのパラメータ値として真の移動方向ｖ0 を検出できる。また、３自由度配列（ステップ２）の中で極大の応答するアドレス（ｎs0、 nｔc0）から“平面の方位と規格化時間”を検出できる。
（ＩＶ−３）規格化最短距離
３自由度配列（平面の方位ベクトルｎs の２自由度、規格化最短距離 nｄs の１自由度）に、運動視差を検出する方法（あるいは、装置）により得られる応答強度を投票する方法。その配列の中で極大応答をする要素を検出することにより、そのアドレス（ｎs0、 nｄs0）から“平面の方位と規格化最短距離”を検出できる。
（ＩＶ−４）規格化最短距離＋ｖ未知
ステップ１：移動方向パラメータｖを任意に設定する。
【０２３１】
ステップ２：（ＩＶ−３）を実行する。
【０２３２】
ステップ３：以上のステップをパラメータｖを変えて行う。
【０２３３】
以上で投票された３自由度配列の中で、最大の応答をするパラメータ値ｖ0 を求めると、そのパラメータ値として真の移動方向ｖ0 を検出できる。また、３自由度配列（ステップ２）の中で極大の応答するアドレス（ｎs0、 nｄs0）から“平面の方位と規格化最短距離”を検出できる。
（ＩＶ−５）ステレオ＋規格化距離
３自由度配列（平面の方位ベクトルｎs の２自由度、規格化距離 nｄc の１自由度）に、両眼視差を検出する方法（あるいは、装置）により得られる応答強度を投票する方法。その配列の中で極大応答をする要素を検出することにより、そのアドレス（ｎs0、 nｄc0）から“平面の方位と規格化距離”を検出できる。
（ＩＶ−６）ステレオ＋規格化距離＋ａxis 未知
ステップ１：視軸方向パラメータａxis を任意に設定する。
【０２３４】
ステップ２：（ＩＶ−５）を実行する。
【０２３５】
ステップ３：以上のステップをパラメータａxis を変えて行う。
【０２３６】
以上で投票された３自由度配列の中で、最大の応答をするパラメータ値ａxis0を求めると、そのパラメータ値として真の視軸方向ａxis0を検出できる。また、３自由度配列（ステップ２）の中で極大の応答するアドレス（ｎs0、 nｄc0）から“平面の方位と規格化距離”を検出できる。
（ＩＶ−７）ステレオ＋規格化最短距離
３自由度配列（平面の方位ベクトルｎs の２自由度、規格化最短距離 nｄs の１自由度）に、両眼視差を検出する方法（あるいは、装置）により得られる応答強度を投票する方法。その配列の中で極大応答をする要素を検出することにより、そのアドレス（ｎs0、 nｄs0）から“平面の方位と規格化最短距離”を検出できる。
（ＩＶ−８）ステレオ＋規格化最短距離＋ａxis 未知
ステップ１：視軸方向パラメータａxis を任意に設定する。
【０２３７】
ステップ２：（ＩＶ−７）を実行する。
【０２３８】
ステップ３：以上のステップをパラメータａxis を変えて行う。
【０２３９】
以上で投票された３自由度配列の中で、最大の応答をするパラメータ値ａxis0を求めると、そのパラメータ値として真の視軸方向ａxis0を検出できる。また、３自由度配列（ステップ２）の中で極大の応答するアドレス（ｎs0、 nｄs0）から“平面の方位と規格化最短距離”を検出できる。
【０２４０】
また、本発明の画像計測装置のうちの第１の画像計測装置は、
所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれた、該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻における各計測位置をそれぞれｐ0，ｐ1、前記計測点の、前記観察点に対する相対的な、前記２つの計測時刻の間における移動方向ｖと同一の方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一の速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における無限時間経過後の前記計測点の位置をｐinf、前記移動継続状態において前記計測点を含む計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻における前記計測点の位置をｐcとしたとき、
前記計測点の４つの位置ｐinf，ｐ0，ｐ1，ｐcで決まる複比｛ｐinfｐ0ｐ1ｐc｝あるいは該複比と等価な演算を用いて、前記計測平面の方位、及び／又は、該計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量を求める演算部を備えたことを特徴とする。
【０２４１】
ここで、上記第１の画像計測装置において、前記演算部において実行される、前記複比｛ｐinfｐ0ｐ1ｐc｝あるいは該複比と等価な演算には、前記計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1に代えて、前記計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、前記計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の位置の差である運動視差τとを用いる演算が包含されるものである。
【０２４２】
上記第１の画像計測装置において、前記演算部が、前記重畳時刻を指標する物理量として、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻と前記重畳時刻との間の時間をｔc、前記２つの計測時刻どうしの間の時間をΔｔとしたときの、
nｔc＝ｔc／Δｔ
であらわされる規格化時間nｔcを採用し、該規格化時間nｔcを、
nｔc＝｛ｐinfｐ0ｐ1ｐc｝
の関係式あるいは該関係式と等価な関係式を用いて求めるものであってもよい。
【０２４３】
また、上記第１の画像計測装置において、前記演算部が、
前記重畳時刻を指標する物理量をパラメータとして該パラメータの値を変更するパラメータ変更部と、
前記パラメータ変更部で設定された、前記重畳時刻を指標する物理量と、前記計測点の前記２つの計測時刻における各計測位置ｐ0，ｐ1あるいは、これら２つの計測位置ｐ0，ｐ1に代わる、該計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0および該計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の運動視差τと、前記移動継続状態における無限時間経過後の位置ｐinfとから、前記複比｛ｐinfｐ0ｐ1ｐc｝あるいは該複比と等価な演算を用いて、該計測点の前記重畳時刻における位置ｐcを求める複比変換部と、
前記計測点の、前記重畳時刻における位置ｐcを極変換することにより該計測点に対応する極線を求める極変換部と、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記複比変換部および前記複比変換部における各演算が、前記パラメータの値を前記パラメータ設定部で変更されながら複数回繰り返される間に求められた複数の極線を極線描画空間に描画したときの極線どうしの交差点を求めることにより、該交差点で交わる複数の極線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量を求める検出部とを備えたものであってもよい。
【０２４４】
その場合に、前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、前記極変換部が、前記極線を求めるとともに、求められた極線を極線描画空間に描画したときの該極線の軌跡上の各点それぞれに該極線に対応する計測点の強度に対応する値を投票するものであり、前記検出部が、前記交差点を求めることに代わり、前記複比変換部および前記極変換部における各演算が、前記パラメータの値が前記パラメータ変更部で変更しながら複数回繰り返される間の投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の極線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量を求めるものであることが好ましい。
【０２４５】
また、上記の第１画像計測装置において、前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、
前記演算部が、前記計測点の前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の運動視差τを第２のパラメータとして該第２のパラメータの値を変更する第２のパラメータ変更部を備え、
前記複比変換部が、前記パラメータ変更部で設定された、前記重畳時刻を指標する物理量と、前記計測点の前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、前記第２のパラメータ変更部で設定された前記運動視差τと、該計測点の前記移動継続状態における無限時間経過後の位置ｐinfとから、該計測点の前記重畳時刻における位置ｐcを求めるものであり、
前記極変換部が、前記計測点に対応する極線を求めるとともに、該計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を求め、求められた極線を極線描画空間に描画したときの該極線の軌跡上の各点それぞれに、該極線に対応する計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を投票するものであって、
前記検出部が、前記交差点を求めることに代わり、前記計測空間内の複数の計測点について、前記複比変換部および極変換部における各演算を前記パラメータ変更部および前記第２のパラメータ変更部において各パラメータの各値を変更しながら複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の極線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量を求めるものであることも好ましい態様である。
【０２４６】
また、上記第１の画像計測装置において、前記演算部が、
前記移動方向ｖを第１のパラメータとして該第１のパラメータの値を変更することにより前記移動継続状態における無限時間経過後の前記計測点の位置ｐinfを変更する第１のパラメータ変更部と、
前記重畳時刻を指標する物理量を第２のパラメータとして該第２のパラメータの値を変更する第２のパラメータ変更部と、
前記第１のパラメータ変更部で設定された位置ｐinfと、前記第２のパラメータ変更部で設定された、前記重畳時刻を指標する物理量と、前記計測点の前記２つの計測時刻における各計測位置ｐ0，ｐ1あるいは、これら２つの計測位置ｐ0，ｐ1に代わる、該計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0および該計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の運動視差τとから、前記複比｛ｐinfｐ0ｐ1ｐc｝あるいは該複比と等価な演算を用いて、該計測点の前記重畳時刻における位置ｐcを求める複比変換部と、
前記計測点の、前記重畳時刻における位置ｐcを極変換することにより該計測点に対応する極線を求める極変換部と、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記複比変換部および前記極変換部における各演算が、前記第１のパラメータおよび前記第２のパラメータの各値がそれぞれ前記第１のパラメータおよび前記第２のパラメータ変更部で変更されながら複数回繰り返される間に求められた複数の極線を前記第１のパラメータの値に応じた複数の極線描画空間のうちのそれぞれ対応する極線描画空間に描画したときの極線どうしの交差点を各極線描画空間ごとに求め該交差点で交わる極線の本数の情報に基づいて前記計測点の前記観察点に対する相対的な真の移動方向に対応する極線描画空間を選択することにより該真の移動方向を求めるとともに、該真の移動方向に対応する極線描画空間について求められた交差点で交わる複数の極線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量を求める検出部とを備えたものであることが好ましく、
その場合に、前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、前記極変換部が、前記極線を求めるとともに、求められた極線を該極線に対応する極線描画空間に描画したときの該極線の軌跡上の各点それぞれに該極線に対応する計測点の強度に対応する値を投票するものであり、前記検出部が、前記交差点を求めることに代わり、前記複比変換部および前記極変換部における各演算が、前記第１のパラメータおよび前記第２のパラメータの各値が順次変更されながら複数回繰り返される間の投票による値が極大値となる極大点を各極線描画空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記真の移動方向に対応する極線描画空間を選択することにより該真の移動方向を求めるとともに、該真の移動方向に対応する極線描画空間について求められた極大点の投票に参加した複数の極線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面が前記観察点に交わる重畳時刻を指標する物理量を求めるものであることが好ましく、あるいは、
前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、
前記演算部が、前記計測点の前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の運動視差τを第３のパラメータとして該第３のパラメータの値を変更する第３のパラメータ変更部を備え、
前記複比変換部が、前記第１のパラメータ変更部で設定された位置ｐinfと、前記第２のパラメータ変更部で設定された、前記重畳時刻を指標する物理量と、前記計測点の前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、前記第３のパラメータ変更部で設定された前記運動視差τとを用いて、該計測点の前記重畳時刻における位置ｐcを求めるものであり、
前記極変換部が、前記計測点に対応する極線を求めるとともに、該計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を求め、求められた極線を極線描画空間に描画したときの該極線の軌跡上の各点それぞれに、該極線に対応する計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を投票するものであって、
前記検出部が、前記交差点を求めることに代わり、前記計測空間内の複数の計測点について、前記複比変換部および前記極変換部における各演算を前記第１、第２、および第３のパラメータ変更部において各パラメータの各値を変更しながら複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を各極線描画空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記真の移動方向に対応する極線描画空間を選択することにより該真の移動方向を求めるとともに、該真の移動方向に対応する極線描画空間について求められた極大点の投票に参加した複数の極線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量を求めるものであることも好ましい態様である。
【０２４７】
また、上記本発明の画像計測装置のうちの第２の画像計測装置は、
所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれた、該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻における各計測位置をそれぞれｐ0，ｐ1、前記計測点の、前記観察点に対する相対的な、前記２つの計測時刻の間における移動方向をｖ、前記計測点の、前記観察点に対する相対的な、前記２つの計測時刻の間における移動方向ｖと同一方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一の速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における無限時間経過後の前記計測点の位置をｐinf、前記移動継続状態において前記計測点を含む計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻における前記計測点の位置をｐc、前記計測平面の方位をｎsとしたとき、
前記計測点の４つの位置ｐinf，ｐ0，ｐ1，ｐcで決まる複比｛ｐinfｐ0ｐ1ｐc｝あるいは該複比と等価な演算と、前記計測平面の方位ｎsと前記移動方向ｖとの内積（ｎs・ｖ）とを用いて、前記計測平面の方位ｎs、及び／又は、前記観察点から前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測平面までの最短距離を指標する物理量を求める演算部を備えたことを特徴とする。
【０２４８】
ここで、上記第２の画像計測装置において、前記演算部において実行される、前記複比｛ｐinfｐ0ｐ1ｐc｝あるいは該複比と等価な演算には、前記計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1に代えて、前記計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、前記計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の位置の差である運動視差τとを用いる演算が包含されるものである。
【０２４９】
上記第２の画像計測装置は、前記演算部が、前記最短距離を指標とする物理量として、前記観察点と、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測平面との間の最短距離をｄs、前記２つの計測時刻のうちの前記一方の計測時刻と前記重量時刻との間の時間をｔc、前記２つの計測時刻どうしの間の前記計測点の、前記観察点に対する相対的な移動距離をΔｘ、前記２つの計測時刻どうしの間の時間をΔｔとしたときの、
nｄs＝ｄs／Δｘ
であらわされる規格化最短距離nｄsを採用し、該規格化最短距離nｄsを、
nｔc＝ｔc／Δｔ
であらわされる規格化時間nｔcと前記内積（ｎs・ｖ）とを用いた、
nｄs＝nｔc（ｎs・ｖ）
の関係式を用いて求めるものであってもよい。
【０２５０】
また、上記第２の画像計測装置において、前記演算部が、
前記最短距離を指標する物理量を第１のパラメータとして該第１のパラメータの値を変更する第１のパラメータ変更部と、
前記内積（ｎs・ｖ）を第２のパラメータとして該第２のパラメータの値を変更する第２のパラメータ変更部と、
前記第１のパラメータ変更部で設定された、前記最短距離を指標する物理量と、前記第２のパラメータ変更部で設定された内積（ｎs・ｖ）と、前記計測点の前記２つの計測時刻における各計測位置ｐ0，ｐ1あるいは、これら２つの計測位置ｐ0，ｐ1に代わる、該計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0および該計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の運動視差τと、前記移動継続状態における無限時間経過後の位置ｐinfとから、前記複比｛ｐinfｐ0ｐ1ｐc｝あるいは該複比と等価な演算を用いて、該計測点の前記重畳時刻における位置ｐcを求める複比変換部と、
前記計測点の、前記重畳時刻における位置ｐcを極変換することにより該位置ｐcに対応する極線を求める極変換部と、
前記極線上の点であって、かつ前記移動方向ｖと角度
ｒ＝ｃｏｓ-1（ｎs・ｖ）
を成す点を求める点演算部とを備えるとともに、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記複比変換部、前記極変換部、および前記点演算部における各演算が、前記第１のパラメータおよび前記第２のパラメータの各値がそれぞれ前記第１のパラメータ変更部および前記第２のパラメータ変更部で変更されながら複数回繰り返されることにより、前記点演算部における、１つの計測点に関する、前記第１のパラメータの値が同一であって、かつ前記第２のパラメータの値がそれぞれ異なる複数回の演算により求められる複数の点を結ぶ曲線が、前記第１のパラメータの各値ごとに前記複数の計測点について求められた後に演算を実行する、
前記複比変換部、前記極変換部、および前記点演算部における各演算が複数回繰り返される間に求められた複数の曲線を曲線描画空間に描画したときの曲線どうしの交差点を求めることにより、該交差点で交わる複数の曲線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎs、及び／又は、前記観察点から前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測平面までの最短距離を指標する物理量を求める検出部を備えたものであってもよく、
その場合に、前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、前記点演算部が、前記点を求めるとともに、該点に対応する計測点の強度に対応する値を該点に対応する、前記曲線描画空間内の点に投票するものであり、前記検出部が、前記交差点を求めることに代わり、前記複比変換部、前記極変換部、および前記点演算部における各演算が複数回繰り返される間の投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の曲線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎs、及び／又は、前記観察点から前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測平面までの最短距離を指標する物理量を求めるものであることが好ましく、あるいは、
前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、
前記演算部が、前記計測点の前記２つの計測時間における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の運動視差τを第３のパラメータとして該第３のパラメータを変更する第３のパラメータ変更部を備え、
前記複比変換部が、前記第１のパラメータ変更部で設定された、前記最短距離を指標する物理量と、前記第２のパラメータ変更部で設定された内積（ｎs・ｖ）と、前記計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、前記第３のパラメータで設定された前記運動視差τと、該計測点の、前記移動継続状態における無限時間経過後の位置ｐinfとを用いて、該計測点の、前記重畳時刻における位置ｐcを求めるものであり、
前記演算部が、前記計測点に対応する極線上の前記点を求めるとともに、該計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を求め、該極線上の前記点に対応する計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を、該極線上の前記点に対応する、前記曲線描画空間内の点に投票するものであって、
前記検出部が、前記交差点を求めることに代わり、前記計測空間内の複数の計測点について、前記複比変換部、前記極変換部、および前記演算部における各演算を前記第１、第２、および第３のパラメータ変更部において各パラメータの各値を変更しながら複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の曲線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎs、及び／又は、前記観察点から前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測平面までの最短距離を指標する物理量を求めるものであることも好ましい態様である。
【０２５１】
また、上記第２の画像計測装置において、前記演算部が、
前記移動方向ｖを第１のパラメータとして該第１のパラメータの値を変更することにより前記移動継続状態における無限時間経過後の前記計測点の位置ｐinfを変更する第１のパラメータ変更部と、
前記最短距離を指標する物理量を第２のパラメータとして該第２のパラメータの値を変更する第２のパラメータ変更部と、
前記内積（ｎs・ｖ）を第３のパラメータとして該第３のパラメータの値を変更する第３のパラメータ変更部と、
前記第１のパラメータ演算部で設定された、前記移動継続状態における無限時間経過後の前記計測点の位置ｐinfと、前記第２のパラメータ演算部で設定された、前記最短距離を指標する物理量と、前記第３のパラメータ演算部で設定された内積（ｎs・ｖ）と、前記計測点の前記２つの計測時刻における各計測位置ｐ0，ｐ1あるいは、これら２つの計測位置ｐ0，ｐ1に代わる、該計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0および該計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の運動視差τとから、前記複比｛ｐinfｐ0ｐ1ｐc｝あるいは該複比と等価な演算を用いて、該計測点の前記重畳時刻における位置ｐcを求める複比変換部と、
前記計測点の、前記重畳時刻における位置ｐcを極変換することにより該位置ｐcに対応する極線を求める極変換部と、
前記極線上の点であって、かつ前記移動方向ｖと角度
ｒ＝ｃｏｓ-1（ｎs・ｖ）
を成す点を求める点演算部とを備えるとともに、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記複比変換部、前記極変換部、および前記点演算部における各演算が、前記第１から第３までのパラメータの各値がそれぞれ前記第１から第３までの各パラメータ変更部で変更されながら複数回繰り返されることにより、前記点演算部における、１つの計測点に関する、前記第１のパラメータの値が同一であるとともに前記第２のパラメータの値が同一であって、かつ前記第３のパラメータの値がそれぞれ異なる複数回の演算により求められる複数の点を結ぶ曲線が、前記第１のパラメータの各値と前記第２のパラメータの各値との各組合せごとに前記複数の計測点について求められた後に演算を実行する、
前記複比変換部、前記極変換部、および前記点演算部における各演算が複数回繰り返される間に求められた複数の曲線を前記第１のパラメータの値に応じた複数の曲線描画空間のうちのそれぞれ対応する曲線描画空間に描画したときの曲線どうしの交差点を各曲線描画空間ごとに求め該交差点で交わる曲線の本数の情報に基づいて前記計測点の前記観察点に対する相対的な真の移動方向に対応する曲線描画空間を選択することにより該真の移動方向を求めるとともに、該真の移動方向に対応する曲線描画空間について求められた交差点で交わる複数の曲線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎs、及び／又は、前記観察点から前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測平面までの最短距離を指標する物理量を求める検出部を備えたものであってもよく、
その場合に、前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、
前記点演算部が、前記点を求めるとともに、該点に対応する計測点の強度に対応する値を該点に対応する、該点を含む曲線が描かれる曲線描画空間内の点に投票するものであり、前記検出部が、前記交差点を求めることに代わり、前記複比変換部、前記極変換部、および前記点演算部における各演算が複数回繰り返される間の投票による値が極大値となる極大点を各曲線描画空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記真の移動方向に対応する曲線描画空間を選択することにより該真の移動方向を求めるとともに、該真の移動方向に対応する曲線描画空間について求められた極大点の投票に参加した複数の曲線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎs、及び／又は、前記観察点から前記２つの計測時間のうちの一方の計測時間における前記計測平面までの最短距離を指標する物理量を求めるものであることが好ましく、あるいは、
前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、
前記演算部が、前記計測点の前記２つの計測時間における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の運動視差τを第４のパラメータとして該第４のパラメータの値を変更する第４のパラメータ変更部を備え、
前記複比変換部が、前記第１のパラメータ変更部で設定された、前記移動継続状態における無限時間経過後の前記計測点の位置ｐinfと、前記第２のパラメータ変更部で設定された、前記最短距離を指標する物理量と、前記第３のパラメータ変更部で設定された内積（ｎs・ｖ）と、前記計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、前記第４のパラメータ変更部で設定された前記運動視差τとを用いて、該計測点の、前記重畳時刻における位置ｐcを求めるものであり、
前記点演算部が、前記計測点に対応する極線上の前記点を求めるとともに、該計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を求め、該極線上の前記点に対応する計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を、該極線上の前記点に対応する、前記曲線描画空間内の点に投票するものであって、
前記検出部が、前記交差点を求めることに代わり、前記計測空間内の複数の計測点について、前記複比変換部、前記極変換部、および前記演算部における各演算を前記第１、第２、第３、および第４のパラメータ変更部において各パラメータの各値を変更しながら複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を各曲線描画空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記真の移動方向に対応する曲線描画空間を選択することにより該真の移動方向を求めるとともに、該真の移動方向に対応する曲線描画空間について求められた極大点の投票に参加した複数の曲線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎs、及び／又は、前記観察点から前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測平面までの最短距離を指標する物理量を求めるステップであることも好ましい態様である。
【０２５２】
また、本発明の画像計測装置のうち第３の画像計測装置は、
所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれた、該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻における各計測位置をそれぞれｐ0，ｐ1、前記計測点の、前記観察点に対する相対的な、前記２つの計測時刻の間における移動方向をｖ、前記計測点の、前記観察点に対する相対的な、前記２つの計測時刻の間における移動方向ｖと同一方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一の速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における無限時間経過後の前記計測点の位置をｐinfとしたとき、
前記計測点の３つの位置ｐinf，ｐ0，ｐ1で決まる単比（ｐinfｐ0ｐ1）あるいは該単比と等価な演算を用いて、前記計測平面の方位、及び／又は、前記観察点から前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測平面までの最短距離を指標する物理量を求める演算部を備えたことを特徴とする。
【０２５３】
ここで、上記第３の画像計測装置の、前記演算部において実行される、前記単比（ｐinfｐ0ｐ1）あるいは該単比と等価な演算には、前記計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1に代えて、前記計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、前記計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の位置の差である運動視差τとを用いる演算が包含されるものである。
【０２５４】
上記第３の画像計測装置は、前記演算部が、前記計測点の各位置ｐinf，ｐ0，ｐ1として球面上に写影された各位置を採用すると共に、前記最短距離を指標する物理量として、前記観察点と前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測平面との間の最短距離をｄs、２つの計測時刻どうしの間の前記計測点の、前記観察点に対する相対的な移動距離をΔｘとしたときの、
nｄs＝ｄs／Δｘ
であらわされる規格化最短距離nｄsを採用し、
前記規格化最短距離nｄsをパラメータとして該パラメータを変更するパラメータ変更部と、
前記パラメータ変更部で設定された規格化最短距離nｄsと、単比（ｐinfｐ0ｐ1）あるいは該単比と等価な演算とを用いて、
Ｒ＝ｃｏｓ-1（nｄs／（ｐinfｐ0ｐ1））
なる関係式あるいは該関係式と等価な関係式で規定される半径Ｒを求めるパラメータ演算部と、
前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測点の計測位置を中心とした半径Ｒの小円を求める小円演算部と、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記パラメータ演算部および前記小円演算部における各演算が、前記パラメータが前記パラメータ変更部で変更されながら複数回繰り返される間に求められた複数の小円どうしの交差点を求めることにより、該交差点で交わる複数の小円を小円描画空間に描画したときの小円に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎso、及び／又は、該計測平面についての規格化最短距離nｄs0を求める検出部とを備えたものであってもよく、
その場合に、前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、前記小円演算部が、前記小円を求めるとともに、求められた小円を小円描画空間に描画したときの該小円の軌跡上の各点それぞれに該小円に対応する計測点の強度に対応する値を投票するものであり、前記検出部が、前記交差点を求めることに代わり、前記パラメータ演算部および前記小円演算部における各演算が複数回繰り返される間の投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の小円に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎso、及び／又は、該計測平面についての規格化最短距離nｄs0を求めることが好ましく、あるいは、
前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、
前記演算部が、前記計測点の前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の運動視差τを第２のパラメータとして該第２のパラメータの値を変更する第２のパラメータ変更部を備え、
前記パラメータ演算部が、前記パラメータ変更部で設定された規格化最短距離nｄsと、前記移動継続状態における無限時間経過後の前記計測点の位置ｐinfと、該計測点の前記２つの計測時間のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、前記第２のパラメータ変更部で設定された前記運動視差τとを用いて、前記半径Ｒを求めるものであり、
前記小円変換部が、前記計測点に対応する前記小円を求めるとともに、該計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を求め、求められた小円を小円描画空間に描画したときの該小円の軌跡上の各点それぞれに該小円に対応する計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を投票するものであり、
前記検出部が、前記交差点を求めることに代わり、前記計測空間内の複数の計測点について、前記パラメータ演算部と前記小円変換部における各演算を、前記パラメータ変更部および前記第２のパラメータ変更部で各パラメータの各値を変更しながら複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の小円に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎso、及び／又は、該計測平面についての規格化最短距離nｄs0を求めるものであることも好ましい態様である。
【０２５５】
また、上記第３の画像計測装置は、前記演算部が、前記計測点の各位置ｐinf，ｐ0，ｐ1として球面上に写影された各位置を採用すると共に、前記最短距離を指標する物理量として、前記観察点と前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測平面との間の最短距離をｄs、２つの計測時刻どうしの間の前記計測点の、前記観察点に対する相対的な移動距離をΔｘとしたときの、
nｄs＝ｄs／Δｘ
であらわされる規格化最短距離nｄsを採用し、
前記移動方向ｖを第１のパラメータとして該第１のパラメータの値を変更することにより前記移動継続状態における無限時間経過後の前記計測点の位置ｐinfを変更する第１のパラメータ変更部と、
前記規格化最短距離nｄsを第２のパラメータとして該第２のパラメータの値を変更する第２のパラメータ変更部と、
前記第１のパラメータ変更部で設定された、前記移動継続状態における無限時間経過後の前記計測点の位置ｐinfと、前記第２のパラメータ変更部で設定された規格化最短距離nｄsと、単比（ｐinfｐ0ｐ1）あるいは該単比と等価な演算とを用いて、
Ｒ＝ｃｏｓ-1（nｄs／（ｐinfｐ0ｐ1））
なる関係式あるいは該関係式と等価な関係式で規定される半径Ｒを求めるパラメータ演算部と、
前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測点の計測位置を中心とした半径Ｒの小円を求める小円演算部と、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記パラメータ演算部および前記小演算部における各演算が、前記第１のパラメータおよび前記第２のパラメータの各値をそれぞれ前記第１のパラメータ変更部および前記第２のパラメータ変更部で変更しながら複数回繰り返される間に求められた複数の小円を前記第１のパラメータの値に応じた複数の小円描画空間のうちのそれぞれ対応する小円描画空間に描画したときの小円どうしの交差点を各小円描画空間ごとに求め該交差点で交わる小円の本数の情報に基づいて前記計測点の前記観察点に対する相対的な真の移動方向に対応する小円描画空間を選択することにより該真の移動方向を求めるとともに、該真の移動方向に対応する小円描画空間について求められた交差点で交わる複数の小円に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎso、及び／又は、該計測平面についての規格化最短距離nｄs0を求める検出部とを備えたものであってもよく、
その場合に、前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、前記小円演算部が、前記小円を求めるとともに、求められた小円を該小円に対応する小円描画空間に描画したときの該小円の軌跡上の各点それぞれに該小円に対応する計測点の強度に対応する値を投票するものであり、前記検出部が、前記交差点を求めることに代わり、前記パラメータ演算部および前記小円演算部における各演算が繰り返される間の投票による値が極大値となる極大点を各小円描画空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記真の移動方向に対応する小円描画空間を選択することにより該真の移動方向を求めるとともに、該真の移動方向に対応する小円描画空間について求められた極大点の投票に参加した複数の小円に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎso、及び／又は、該計測平面についての規格化最短距離nｄs0を求めるものであることが好ましく、あるいは、
前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、
前記演算部が、前記計測点の前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の運動視差τを第３のパラメータとして該第３のパラメータの値を変更する第３のパラメータ変更部を備え、
前記パラメータ変更部が、前記第１のパラメータ変更部で設定された、前記移動継続状態における無限時間経過後の前記計測点の位置ｐinfと、前記第２のパラメータ変更部で設定された規格化最短距離nｄsと、該計測点の前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、前記第３のパラメータ変更部で設定された前記運動視差τとを用いて、前記半径Ｒを求めるステップであり、
前記小円演算部が、前記計測点に対応する前記小円を求めるとともに、該計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を求め、求められた小円を該小円に対応する小円描画空間に描画したときの該小円の軌跡上の各点それぞれに該小円に対応する計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を投票するものであり、
前記検出部が、前記交差点を求めることに代わり、前記計測空間内の複数の計測点について、前記パラメータ演算部および前記小円演算部における各演算を、前記第１、第２および第３のパラメータ変更部で各パラメータの各値を変更しながら複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を各小円描画空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記真の移動方向に対応する小円描画空間を選択することにより該真の移動方向を求めるとともに、該真の移動方向に対応する小円描画空間について求められた極大点の投票に参加した複数の小円に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎso、及び／又は、該計測平面についての規格化最短距離nｄs0を求めるものであることも好ましい形態である。
【０２５６】
さらに、本発明の画像計測装置のうちの第４の画像計測装置は、
所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれた、該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻における各計測位置をそれぞれｐ0，ｐ1、前記計測点の、前記観察点に対する相対的な、前記２つの計測時刻の間における移動方向ｖと同一の方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一の速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における無限時間経過後の前記計測点の位置をｐinfとしたとき、
前記計測点の３つの位置ｐinf，ｐ0，ｐ1で決まる単比（ｐinfｐ0ｐ1）あるいは該単比と等価な演算を用いて、前記観察点と、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測点との間の距離を指標する物理量を求める演算部を備えたことを特徴とする。
【０２５７】
ここで、上記第４の画像計測装置の、前記演算部において実行される、前記単比（ｐinfｐ0ｐ1）あるいは該単比と等価な演算には、前記計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1に代えて、前記計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、前記計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の位置の差である運動視差τとを用いる演算が包含されるものである。
【０２５８】
上記第４の画像計測装置は、前記演算部が、前記距離を指標する物理量として、前記観察点と前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測点との間の距離をｄ0、前記２つの計測時刻どうしの間の前記計測点の、前記観察点に対する移動距離をΔｘとしたときの、
nｄ0＝ｄ0／Δｘ
であらわされる規格化距離nｄ0を採用し、該規格化距離nｄ0を、
nｄ0＝（ｐinfｐ0ｐ1）
の関係式あるいは該関係式と等価な関係式を用いて求めるものであってもよい。
【０２５９】
また、本発明の画像計測装置のうちの第５の画像計測装置は、
所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれる、該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻の間における前記観察点に対する相対的な移動方向と同一方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における、前記計測点を含む計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される投票空間内の座標をパラメータとして設定するパラメータ設定部と、
前記計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、該計測点の、前記移動継続状態における無限時間経過後の位置ｐinfと、前記パラメータ設定部で設定された、前記投票空間内の座標とから、前記計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの位置の差である運動視差τを求める運動視差演算部と、
前記２つの計測時刻における、前記観察点から前記計測空間内を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を求める応答強度演算部と、
前記応答強度演算部で求められた応答強度を、前記投票空間内の、前記パラメータ設定部で設定された座標に投票する投票部とを備え、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記運動視差演算部、前記応答強度演算部、および前記投票部における各処理を、前記パラメータ設定部でパラメータの値を変更しながら複数回実行することを特徴とする。
【０２６０】
また、本発明の画像計測装置のうちの第６の画像計測装置は、
所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれる、該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻の間における前記観察点に対する相対的な移動方向ｖを第１のパラメータとして設定することにより、前記計測点の、該移動方向と同一方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における無限時間経過後の該計測点の位置ｐinfを設定する第１のパラメータ設定部と、
前記移動継続状態における、前記計測点を含む計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の座標を第２のパラメータとして設定する第２のパラメータ設定部と、
前記計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、前記第１のパラメータ設定部で設定された位置ｐinfと、前記第２のパラメータ設定部で設定された、前記投票空間内の座標とから、前記計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの位置の差である運動視差τを求める運動視差演算部と、
前記２つの計測時刻における、前記観察点から前記計測空間内を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を求める応答強度演算部と、
前記応答強度演算部で求められた応答強度を、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の、前記第２のパラメータ設定部で設定された座標に投票する第５の投票部とを備え、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記運動視差演算部、前記応答強度演算部、および前記投票部における各処理を、前記第１および第２のパラメータ設定部で各パラメータの各値を変更しながら複数回実行することを特徴とする。
【０２６１】
また、本発明の画像計測装置のうちの第７の画像計測装置は、
所定の計測空間内を観察する、該計測空間内の所定の観察点と、該観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれる、該計測空間内の任意の計測点を含む、相互に異なる２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測平面との間の最短距離を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される投票空間内の座標をパラメータとして設定するパラメータ設定部と、
前記計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、該計測点の、該２つの計測時刻の間における前記観察点に対する相対的な移動方向と同一方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における無限時間経過後の位置ｐinfと、前記パラメータ設定部で設定された、前記投票空間内の座標とから、前記計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの位置の差である運動視差τを求める運動視差演算部と、
前記２つの計測時刻における、前記観察点から前記計測空間内を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を求める応答強度演算部と、
前記応答強度演算部で求められた応答強度を、前記投票空間内の、前記パラメータ設定部で設定された座標に投票する投票部とを備え、
前記計測空間内の前記運動視差演算部、前記応答強度演算部、および投票部における各処理を、前記パラメータ設定部でパラメータの値を変更しながら複数回実行することを特徴とする。
【０２６２】
さらに、本発明の画像計測装置のうちの第８の画像計測装置は、
所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれる、該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻の間における前記観察点に対する相対的な移動方向ｖを第１のパラメータとして設定することにより、前記計測点の、該移動方向と同一方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における無限時間経過後の該計測点の位置ｐinfを設定する第１のパラメータ設定部と、
前記観測点から、前記計測点を含む、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測平面までの最短距離を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の座標を第２のパラメータとして設定する第２のパラメータ設定部と、
前記計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、前記第１のパラメータ設定部で設定された位置ｐinfと、前記第２のパラメータ設定部で設定された、前記投票空間内の座標とから、前記計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの位置の差である運動視差τを求める運動視差演算部と、
前記２つの計測時刻における、前記観察点から前記計測空間内を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を求める応答強度演算部と、
前記応答強度演算部で求められた応答強度を、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の、前記第２のパラメータ設定部で設定された座標に投票する投票部とを備え、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記運動視差演算部、前記応答強度演算部、および前記投票部における各処理を、前記第１および第２のパラメータ設定部で各パラメータの各値を変更しながら複数回実行することを特徴とする。
【０２６３】
また、本発明の画像計測装置のうちの第９の画像計測装置は、
所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれる、該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の位置の差である運動視差τをパラメータとして設定するパラメータ設定部と、
前記計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、該計測点の、前記２つの計測時刻の間における前記観察点に対する相対的な移動方向と同一方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における、該計測点の無限時間経過後の位置ｐinfと、前記パラメータ設定部で設定された運動視差τとから、前記移動継続状態における、前記計測点を含む計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される投票空間内の座標を求める座標演算部と、
前記２つの計測時刻における、前記観察点から前記計測空間を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記第１のステップで設定された運動視差τに対応する応答強度を求める応答強度演算部と、
前記応答強度演算部で求められた応答強度を、前記投票空間内の、前記座標演算部で求められた座標に投票する投票部とを備え、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記座標演算部、前記応答強度演算部、および前記投票部における処理を、前記パラメータ設定部でパラメータの値を変更しながら複数回実行することを特徴とする。
【０２６４】
また、本発明の画像計測装置のうちの第１０の画像計測装置は、
所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれる、該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻の間における前記観察点に対する相対的な移動方向ｖを第１のパラメータとして設定することにより、前記計測点の、該移動方向と同一方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における無限時間経過後の該計測点の位置ｐinfを設定する第１のパラメータ設定部と、
前記計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の位置の差である運動視差τを第２のパラメータとして設定する第２のパラメータ設定部と、
前記計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、前記第１のパラメータ設定部で設定された位置ｐinfと、前記第２のパラメータ設定部で設定された運動視差τとから、前記移動継続状態における、前記計測点を含む計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の座標を求める座標演算部と、
前記２つの計測時刻における、前記観察点から前記計測空間を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記第２のステップで設定された運動視差τに対応する応答強度を求める応答強度演算部と、
前記応答強度演算部で求められた応答強度を、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の、前記座標演算部で求められた座標に投票する投票部とを備え、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記座標演算部、前記応答強度演算部、および前記投票部における各処理を、前記第１および第２のパラメータ設定部で各パラメータの各値を変更しながら複数回実行することを特徴とする。
【０２６５】
また、本発明の画像計測装置のうちの第１１の画像計測装置は、
所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれた該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の位置の差である運動視差τをパラメータとして設定するパラメータ設定部と、
前記計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における、計測位置ｐ0と、該計測点の、前記２つの計測時刻の間における前記観察点に対する相対的な移動方向と同一方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における、該計測点の無限時間経過後の位置ｐinfと、前記パラメータ設定部で設定された運動視差τとに基づいて、前記観察点から、前記計測点を含む、２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測平面までの間の最短距離を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される投票空間内の座標を求める座標演算部と、
前記２つの計測時刻における、前記観察点から前記計測空間を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記第１のステップで設定された運動視差τに対応する応答強度を求める応答強度演算部と、
前記応答強度演算部で求められた応答強度を、前記投票空間内の、前記座標演算部で求められた座標に投票する投票部とを備え、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記座標演算部、前記応答強度演算部、および前記投票部における各処理を、前記パラメータ設定部でパラメータの値を変更しながら複数回実行することを特徴とする。
【０２６６】
さらに、本発明の画像計測装置のうちの第１２の画像計測装置は、
所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれた該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻の間における前記観察点に対する相対的な移動方向ｖを第１のパラメータとして設定することにより、前記計測点の、該移動方向と同一方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における無限時間経過後の該計測点の位置ｐinfを設定する第１のパラメータ設定部と、
前記計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの位置の差である運動視差τを第２のパラメータとして設定する第２のパラメータ設定部と、
前記計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、前記第１のパラメータ設定部で設定された位置ｐinfと、前記第２のパラメータ設定部で設定された運動視差τとに基づいて、前記観察点から、前記計測点を含む、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測平面までの間の最短距離を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の座標を求める座標演算部と、
前記２つの計測時刻における、前記観察点から前記計測空間を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記第２のパラメータ設定部で設定された運動視差τに対応する応答強度を求める応答強度演算部と、
前記応答強度演算部で求められた応答強度を、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の、前記座標演算部で求められた座標に投票する投票部とを備え、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記座標演算部、前記応答強度演算部、および前記投票部における各処理を、前記第１および第２のパラメータ設定部で各パラメータの各値を変更しながら複数回実行することを特徴とする。
【０２６７】
また、本発明の画像計測装置のうちの第１３の画像計測装置は、
所定の計測空間内の所定の観察点から、該計測空間内を、相互に異なる２つの計測時刻において眺めたときの２つの画像に基づいて、該計測空間内の任意の計測点の、該２つの計測時刻における２つの計測位置どうしの位置の差である運動視差に対応する応答強度を求める応答強度演算部と、
前記応答強度演算部で求められた応答強度を、前記計測点の、前記２つの計測時刻の間における前記観察点に対する相対的な移動方向と同一方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における、前記計測点を含む計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量と、該計測平面の方位とで規定される投票空間内の、前記計測点と前記運動視差とに対応した座標に投票する投票部とを備え、
前記計測空間内の複数の計測点について前記応答強度演算部および前記投票部における各処理を複数回実行することを特徴とする。
【０２６８】
ここで、上記第１３の画像計測装置は、前記投票空間内の、前記投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量を求める検出部を備えたものであってもよい。
【０２６９】
また、本発明の画像計測装置のうちの第１４の画像計測装置は、
所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれた該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻の間における前記観察点に対する相対的な移動方向をパラメータとして設定するパラメータ設定部と、
前記観察点から、前記計測空間内を前記２つの計測時刻において眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、該２つの計測時刻における２つの計測位置どうしの位置の差である運動視差に対応する応答強度を求める応答強度演算部と、
前記応答強度演算部で求められた応答強度を、前記計測点の、前記２つの計測時刻の間における前記観察点に対する相対的な移動方向と同一方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における、前記計測点を含む計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量と、該計測平面の方位とで規定される、前記第１のステップで設定されたパラメータに応じた投票空間内の、前記計測点と前記運動視差とに対応した座標に投票する投票部とを備え、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記応答強度演算部および前記投票部における各処理を、前記パラメータ設定部でパラメータの値を変更しながら複数回実行することを特徴とする。
【０２７０】
ここで、上記第１４の画像計測装置は、前記投票による値が極大値となる極大点を各投票空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記計測点の前記観察点に対する相対的な真の移動方向に対応する投票空間を選択することにより該真の移動方向を求めるとともに、該真の移動方向に対応する投票空間について求められた極大点の投票に参加した複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量を求める検出部を備えたものであってもよい。
【０２７１】
また、本発明の画像計測装置のうちの第１５の画像計測装置は、
所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を相互に異なる２つの計測時刻において眺めたときの２つの画像に基づいて、該計測空間内の任意の計測点の、該２つの計測時刻における２つの計測位置どうしの位置の差である運動視差に対応する応答強度を求める応答強度演算部と、
前記応答強度演算部で求められた応答強度を、前記観察点から、前記計測点を含む、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測平面までの間の最短距離を指標する物理量と、該計測平面の方位とで規定される投票空間内の、前記計測点と前記運動視差とに対応した座標に投票する投票部とを備え、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記応答強度演算部および前記投票部における各処理を複数回実行することを特徴とする。
【０２７２】
ここで、上記第１５の画像計測装置は、前記投票空間内の、前記投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、前記観察点から前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測平面までの最短距離を指標する物理量を求める検出部を備えたものであってもよい。
【０２７３】
さらに、本発明の画像計測装置のうちの第１６の画像計測装置は、
所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれた該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻の間における前記観察点に対する相対的な移動方向をパラメータとして設定するパラメータ設定部と、
前記観察点から前記計測空間内を前記２つの計測時刻において眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、該２つの計測時刻における２つの計測位置どうしの位置の差である運動視差に対応する応答強度を求める応答強度演算部と、
前記応答強度演算部で求められた応答強度を、前記観察点から、前記計測点を含む、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測平面までの間の最短距離を指標する物理量と、該計測平面の方位とで規定される、前記第１のステップで設定されたパラメータに応じた投票空間内の、前記計測点と前記運動視差とに対応した座標に投票する投票部とを備え、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記応答強度演算部および前記投票部における各処理を、前記パラメータ設定部でパラメータの値を変更しながら複数回実行することを特徴とする。
【０２７４】
ここで、第１６の画像計測装置は、前記投票による値が極大値となる極大点を各投票空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記計測点の前記観察点に対する相対的な真の移動方向に対応する投票空間を選択することにより該真の移動方向を求めるとともに、該真の移動方向に対応する投票空間について求められた極大点の投票に参加した複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、前記観察点から前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測平面までの最短距離を指標する物理量を求める検出部を備えたものであってもよい。
【０２７５】
また、本発明の画像計測装置のうちの第１７の画像計測装置は、
所定の計測空間内の所定の２つの観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれた、該計測空間内の任意の計測点の、前記２つの観察点それぞれから観察したときの各計測位置をそれぞれｐR，ｐL、前記計測点を含み、前記２つの観察点どうしを結ぶ視軸方向ｖと同一の方向に延びる直線上の無限遠点の位置をｐaxis、前記２つの観察点のうちの一方の観察点を含み、前記計測点を含む計測平面と平行に広がる観察平面上の、前記直線との交点の位置をｐcとしたとき、
前記４つの位置ｐaxis，ｐR，ｐL，ｐcで決まる複比｛ｐaxisｐRｐLｐc｝あるいは該複比と等価な演算を用いて、前記計測平面の方位、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量を求める演算部を備えたことを特徴とする。
【０２７６】
ここで、上記第１７の画像計測装置において、前記演算部において実行される、前記複比｛ｐaxisｐRｐLｐc｝あるいは該複比と等価な演算には、前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLに代えて、前記計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の位置の差である両眼視差σとを用いる演算が包含されるものである。
【０２７７】
上記第１７の画像計測装置において、前記演算部が、前記計測平面と前記２つの観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量として、前記計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離をｄc、前記２つの観察点どうしの間の距離をΔｘLRとしたときの、
nｄc＝ｄc／ΔｘLR
であらわされる規格化距離nｄcを採用し、該規格化距離nｄcを、
nｄc＝｛ｐaxisｐRｐLｐc｝
の関係式あるいは該関係式と等価な関係式を用いて求めるものであってもよい。
【０２７８】
また、上記第１７の画像計測装置において、前記演算部が、
前記計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量をパラメータとして該パラメータの値を変更するパラメータ変更部と、
前記パラメータ変更部で設定された、前記計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量と、前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの各計測位置ｐR，ｐLあるいは、これら２つの計測位置ｐR，ｐLに代わる、該計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRおよび該計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の両眼視差σと、前記無限遠点の位置ｐaxisとから、前記複比｛ｐaxisｐRｐLｐc｝あるいは該複比と等価な演算を用いて、前記観察平面上の交点の位置ｐcを求める複比変換部と、
前記観察平面上の交点の位置ｐcを極変換することにより前記計測点に対応する極線を求める極変換部と、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記複比変換部および前記極変換部における各演算が、前記パラメータの値が前記パラメータ変更部で変更されながら複数回繰り返される間に求められた複数の極線を極線描画空間に描画したときの極線どうしの交差点を求めることにより、該交差点で交わる複数の極線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量を求める検出部と備えたものであってもよく、
その場合に、前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、前記極変換部が、前記極線を求めるとともに、求められた極線のを極線描画空間に描画したときの該極線軌跡上の各点それぞれに該極線に対応する計測点の強度に対応する値を投票するものであり、前記第４のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記複比変換部および前記極変換部における各演算を、前記パラメータの値を前記パラメータ変換部で変更しながら複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の極線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量を求めるものであることが好ましく、あるいは、
前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、
前記演算部が、前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の両眼視差σを第２のパラメータとして該第２のパラメータの値を変更する第２のパラメータ変更部を備え、
前記複比変換部が、前記パラメータ変更部で設定された、前記計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量と、前記計測点の前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、前記第２のパラメータ変更部で設定された前記両眼視差σと、前記無限遠点の位置ｐaxisとから、前記観察平面上の交点ｐcを求めるものであり、
前記極変換部が、前記計測点に対応する極線を求めるとともに、該計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を求め、求められた極線を極線描画空間に描画したときの該極線の軌跡上の各点それぞれに、該極線に対応する計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を投票するものであって、
前記検出部が、前記交差点を求めることに代わり、前記計測空間内の複数の計測点について、前記複比変換部および前記極変換部における各演算を、前記パラメータ変更部および前記第２のパラメータ変更部で各パラメータの各値を変更しながら複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の極線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量を求めるものであることも好ましい態様である。
【０２７９】
また、上記第１７の画像計測装置において、前記演算部が、
前記視軸方向ｖを第１のパラメータとして該パラメータの値を変更することにより前記無限遠点の位置ｐaxisを変更する第１のパラメータ変更部と、
前記計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量を第２のパラメータとして該第２のパラメータの値を変更する第２のパラメータ変更部と、
前記第１のパラメータ変更部で設定された位置ｐaxisと、前記第２のパラメータ変更部で設定された、前記視軸方向の距離を指標する物理量と、前記計測点の前記２つの観察点それぞれから観察したときの各計測位置ｐR，ｐLあるいは、これら２つの計測位置ｐR，ｐLに代わる、該計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRおよび該計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の両眼視差σとから、前記複比｛ｐaxisｐRｐLｐc｝あるいは該複比と等価な演算を用いて、該計測点の前記観察平面上の交点の位置ｐcを求める複比変換部と、
前記計測点の、前記観察平面上の交点の位置ｐcを極変換することにより該計測点に対応する極線を求める極変換部と、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記複比変換部および前記極変換部における各演算が、前記第１のパラメータおよび前記第２のパラメータの各値がそれぞれ前記第１のパラメータ変更部および前記パラメータ変更部で変更されながら複数回繰り返される間に求められた複数の極線を前記第１のパラメータの値に応じた複数の極線描画空間のうちのそれぞれ対応する極線描画空間に描画したときの極線どうしの交差点を各極線描画空間ごとに求め該交差点で交わる極線の本数の情報に基づいて真の視軸方向に対応する極線描画空間を選択することにより該真の視軸方向を求めるとともに、該真の視軸方向に対応する極線描画空間について求められた交差点で交わる複数の極線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面と前記観察点と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量を求める検出部とを備えたものであることが好ましく、
その場合に、前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、前記第極変換部が、前記極線を求めるとともに、求められた極線を該極線に対応する極線描画空間に描画したときの該極線の軌跡上の各点それぞれに該極線に対応する計測点の強度に対応する値を投票するものであり、前記検出部が、前記交差点を求めることに代わり、前記複比変換部および前記極変換部における各演算が、前記第１のパラメータおよび前記第２のパラメータの各値が変更されながら複数回繰り返される間の投票による値が極大値となる極大点を各極線描画空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記真の視軸方向に対応する極線描画空間を選択することにより該真の視軸方向を求めるとともに、該真の視軸方向に対応する極線描画空間について求められた極大点の投票に参加した複数の極線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量を求めるものであることが好ましく、あるいは、
前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、
前記演算部が、前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の両眼視差σを第３のパラメータとして該第３のパラメータの値を変更する第３のパラメータ変更部を備え、
前記複比変換部が、前記第１のパラメータ変更部で設定された位置ｐaxisと、前記第２のパラメータ変更部で設定された、前記計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量と、前記計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、前記第３のパラメータ変更部で設定された前記両眼視差σとを用いて、前記観察平面上の交点ｐcを求めるものであり、
前記極変換部が、前記計測点に対応する極線を求めるとともに、該計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を求め、求められた極線を極線描画空間に描画したときの該極線の軌跡上の各点それぞれに、該極線に対応する計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を投票するものであって、
前記検出部が、前記交差点を求めることに代わり、前記計測空間内の複数の計測点について、前記複比変換部および前記極変換部における各演算を、前記第１、第２、および第３のパラメータ変更部で各パラメータの各値を変更しながら複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を各極線描画空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記真の視軸方向に対応する極線描画空間を選択することにより該真の視軸方向を求めるとともに、該真の視軸方向に対応する極線描画空間について求められた極大点の投票に参加した複数の極線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量を求めるものであることも好ましい態様である。
【０２８０】
また、上記本発明の画像計測装置のうちの第１８の画像計測装置は、
所定の計測空間内の所定の２つの観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれた、該計測空間内の任意の計測点の、前記２つの観察点それぞれから観察したときの各計測位置をそれぞれｐR，ｐL、前記２つの観察点どうしを結ぶ視軸方向をｖ、前記計測点を含み、前記視軸方向ｖと同一方向に延びる直線上の無限遠点の位置をｐaxis、前記２つの観察点のうちの一方の観察点を含み、前記計測点を含む計測平面と平行に広がる観察平面上の、前記直線との交点の位置をｐc、前記計測平面の方位をｎsとしたとき、
前記４つの位置ｐaxis，ｐR，ｐL，ｐcで決まる複比｛ｐaxisｐRｐLｐc｝あるいは該複比と等価な演算と、前記計測平面の方位ｎsと前記視軸の方向ｖとの内積（ｎs・ｖ）とを用いて、前記計測平面の方位ｎs、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の最短距離を指標する物理量を求める演算部を備えたことを特徴とする。
【０２８１】
ここで、上記第１８の画像計測装置において、演算部により実行される、前記複比｛ｐaxisｐRｐLｐc｝あるいは該複比と等価な演算には、前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLに代えて、前記計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の位置の差である両眼視差σとを用いる演算が包含されるものである。
【０２８２】
上記第１８の画像計測装置は、前記最短距離を指標とする物理量として、前記計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の最短距離をｄs、前記計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離をｄc、前記２つの観察点どうしの間の距離をΔｘLRとしたときの、
nｄs＝ｄs／ΔｘLR
であらわされる規格化最短距離nｄsを採用し、該規格化最短距離nｄsを、
nｄc＝ｄc／ΔｘLR
であらわされる規格化距離nｄcと前記内積（ｎs・ｖ）とを用いた、
nｄs＝nｄc（ｎs・ｖ）
の関係式を用いて求めるものであってもよい。
【０２８３】
また、上記第１８の画像計測装置において、前記演算部が前記最短距離を指標する物理量を第１のパラメータとして該第１のパラメータの値を変更する第１のパラメータ変更部と、
前記内積（ｎs・ｖ）を第２のパラメータとして該第２のパラメータの値を変更する第２のパラメータ変更部と、
前記第１のパラメータ変更部で設定された前記最短距離を指標する物理量と、前記第２のパラメータ変更部で設定された内積（ｎs・ｖ）と、前記計測点の前記２つの観察点それぞれから観察したときの各計測位置ｐR，ｐLあるいは、これら２つの計測位置ｐR，ｐLに代わる、該計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRおよび該計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の両眼視差σと、前記無限遠点の位置ｐaxisとから、前記複比｛ｐaxisｐRｐLｐc｝あるいは該複比と等価な演算を用いて、前記観察平面上の交点の位置ｐcを求める複比変換部と、
前記観察平面上の交点の位置ｐcを極変換することにより該位置ｐcに対応する極線を求める極変換部と、
前記極線上の点であって、かつ前記視軸の方向ｖと角度
ｒ＝ｃｏｓ-1（ｎs・ｖ）
を成す点を求める点演算部とを備えるとともに、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記複比変換部、前記極変換部、および前記点演算部における各演算が、前記第１のパラメータおよび前記第２のパラメータの各値がそれぞれ第１のパラメータ変更部および前記第２のパラメータ変更部で変更されながら複数回繰り返されることにより、前記点演算部における、１つの計測点に関する、前記第１のパラメータの値が同一であって、かつ前記第２のパラメータの値がそれぞれ異なる複数回の演算により求められる複数の点を結ぶ曲線が、前記第１のパラメータの各値ごとに前記複数の計測点について求められた後に演算を実行する、
前記複比変換部、前記極変換部、および前記点演算部における各演算が複数回繰り返される間に求められた複数の曲線を曲線描画空間に描画したときの曲線どうしの交差点を求めることにより、該交差点で交わる複数の曲線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎs、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の最短距離を指標する物理量を求める検出部を備えたものであってもよく、
その場合に、前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、前記点演算部が、前記点を求めるとともに、該点に対応する計測点の強度に対応する値を該点に対応する、前記曲線描画空間内の点に投票するものであり、前記検出部が、前記交差点を求めることに代わり、前記複比変換部、前記極変換部、および前記点演算部における各演算が複数回繰り返される間の投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の曲線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎs、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の最短距離を指標する物理量を求めるものであることが好ましく、あるいは、
前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、
前記演算部が、前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の両眼視差σを第３のパラメータとして該第３のパラメータの値を変更する第３のパラメータ変更部を備え、
前記複比変換部が、前記第１のパラメータ変更部で設定された、前記最短距離を指標する物理量と、前記第２のパラメータ変更部で設定された内積（ｎs・ｖ）と、前記計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、前記第３のパラメータ変更部で設定された前記両眼視差σと、前記無限遠点の位置ｐaxisとを用いて、前記観察平面上の交点の位置ｐcを求めるものであり、
前記点演算部が、前記計測点に対応する極線上の前記点を求めるとともに、該計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を求め、該極線上の前記点に対応する計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を、該極線上の前記点に対応する、前記曲線描画空間内の点に投票するものであって、
前記検出部が、前記交差点を求めることに代わり、前記計測空間内の複数の計測点について、前記複比変換部、前記極変換部、および前記点演算部における各演算を、前記第１、第２、および第３のパラメータ変更部で各パラメータの各値を変更しながら複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の曲線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎs、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の最短距離を指標する物理量を求めるものであることも好ましい態様である。
【０２８４】
また、上記第１８の画像計測装置において、前記演算部が、
前記視軸の方向ｖを第１のパラメータとして該第１のパラメータの値を変更することにより前記無限遠点の位置ｐaxisを変更する第１のパラメータ変更部と、
前記最短距離を指標する物理量を第２のパラメータとして該第２のパラメータを変更する第２のパラメータ変更部と、
前記内積（ｎs・ｖ）を第３のパラメータとして該第３のパラメータの値を変更する第３のパラメータ変更部と、
前記第２のパラメータ変更部で設定された、前記無限遠点の位置ｐaxisと、前記第３のパラメータ変更部で設定された、前記最短距離を指標する物理量と、前記極変換部で設定された内積（ｎs・ｖ）と、前記計測点の前記２つの観察点それぞれから観察したときの各計測位置ｐR，ｐLあるいは、これら２つの計測位置ｐR，ｐLに代わる、該計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRおよび該計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の両眼視差σとから、前記複比｛ｐaxisｐRｐLｐc｝あるいは該複比と等価な演算を用いて、前記観察平面上の交点の位置ｐcを求める複比変換部と、
前記観察平面上の交点の位置ｐcを極変換することにより該位置ｐcに対応する極線を求める極変換部と、
前記極線上の点であって、かつ前記視軸方向ｖと角度
ｒ＝ｃｏｓ-1（ｎs・ｖ）
を成す点を求める点演算部とを備えるとともに、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記複比変換部、前記極変換部、および前記点演算部における各演算が、前記第１から第３までのパラメータの各値がそれぞれ前記第１から第３までの各パラメータ変更部で変更されながら複数回繰り返されることにより、前記点演算部における、１つの計測点に関する、前記第１のパラメータの値が同一であるとともに前記第２のパラメータの値が同一であって、かつ前記第３のパラメータの値がそれぞれ異なる複数回の演算により求められる複数の点を結ぶ曲線が、前記第１のパラメータの各値と前記第２のパラメータの各値との各組合せごとに前記複数の計測点について求められた後に演算を実行する、
前記複比変換部、前記極変換部、および前記点演算部における各演算が複数回繰り返される間に求められた複数の曲線を前記第１のパラメータの値に応じた複数の曲線描画空間のうちのそれぞれ対応する曲線描画空間に描画したときの曲線どうしの交差点を各曲線描画空間ごとに求め該交差点で交わる曲線の本数の情報に基づいて真の視軸方向に対応する曲線描画空間を選択することにより該真の視軸方向を求めるとともに、該真の視軸方向に対応する曲線描画空間について求められた交差点で交わる複数の曲線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎs、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の最短距離を指標する物理量を求める検出部を備えたものであってもよく、
その場合に、前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、前記点演算部が、前記点を求めるとともに、該点に対応する計測点の強度に対応する値を該点に対応する、該点を含む曲線が描かれる曲線描画空間内の点に投票するステップであり、前記検出部が、前記交差点を求めることに代わり、前記複比変換部、前記極変換部、および前記点演算部における各演算が複数回繰り返される間の投票による値が極大値となる極大点を各曲線描画空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記真の視軸方向に対応する曲線描画空間を選択することにより該真の視軸方向を求めるとともに、該真の視軸方向に対応する曲線描画空間について求められた極大点の投票に参加した複数の曲線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎs、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の最短距離を指標する物理量を求めるものであることが好ましく、あるいは、
前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、
前記演算部が、前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の両眼視差σを第４のパラメータとして該第４のパラメータを変更する第４のパラメータ変更部を備え、
前記複比変換部が、前記第１のパラメータ変更部で設定された、前記無限遠点の位置ｐaxisと、前記第２のパラメータ変更部で設定された、前記最短距離を指標する物理量と、前記第３のパラメータ変更部で設定された内積（ｎs・ｖ）と、前記計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、前記第４のパラメータ変更部で設定された前記両眼視差σとを用いて、前記観察平面上の交点の位置ｐcを求めるものであり、
前記点演算部が、前記計測点に対応する極線上の前記点を求めるとともに、該計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を求め、該極線上の前記点に対応する計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を、該極線上の前記点に対応する、前記曲線描画空間内の点に投票するものであって、
前記検出部が、前記交差点を求めることに代わり、前記計測空間内の複数の計測点について、前記複比変換部、前記極変換部、および前記点演算部における各演算部を、前記第１、第２、第３および第４のパラメータ変更部で各パラメータの各値を変更しながら複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を各曲線描画空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記真の視軸方向に対応する曲線描画空間を選択することにより該真の視軸方向を求めるとともに、該真の視軸方向に対応する曲線描画空間について求められた極大点の投票に参加した複数の曲線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎs、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の最短距離を指標する物理量を求めるステップであることも好ましい態様である。
【０２８５】
また、本発明の画像計測装置のうち第１９の画像計測装置は、
所定の計測空間内の所定の２つの観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれた、該計測空間内の任意の計測点の、前記２つの観察点それぞれから観察したときの各計測位置をそれぞれｐR，ｐL、前記２つの観察点どうしを結ぶ視軸の方向をｖ、前記計測点を含み、前記２つの視軸と同一方向に延びる直線上の無限遠点の位置をｐaxisとしたとき、
前記３つの位置ｐaxis，ｐR，ｐLで決まる単比（ｐaxisｐRｐL）あるいは該単比と等価な演算を用いて、前記計測平面の方位、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の最短距離を指標する物理量を求める演算部を備えたことを特徴とする。
【０２８６】
ここで、上記第１９の画像計測装置の、前記演算部により実行される、前記単比（ｐaxisｐRｐL）あるいは該単比と等価な演算には、前記計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の位置の差である両眼視差σとを用いる演算が包含されるものである。
【０２８７】
上記第１９の画像計測装置は、前記演算部が、前記各位置ｐaxis，ｐR，ｐLとして球面上に写影された各位置を採用すると共に、前記最短距離を指標する物理量として、前記計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の最短距離をｄs、２つの観察点どうしの間の距離をΔｘLRとしたときの、
nｄs＝ｄs／ΔｘLR
であらわされる規格化最短距離nｄsを採用し、
前記規格化最短距離nｄsをパラメータとして該パラメータを変更するパラメータ変更部と、
前記パラメータ変更部で設定された規格化最短距離nｄsと、単比（ｐaxisｐRｐL）あるいは該単比と等価な演算とを用いて、
Ｒ＝ｃｏｓ-1（nｄs／（ｐaxisｐRｐL））
なる関係式あるいは該関係式と等価な関係式で規定される半径Ｒを求めるパラメータ演算部と、
前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの前記計測点の計測位置を中心とした半径Ｒの小円を求める小円演算部と、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記パラメータ演算部および前記小演算部における各演算が、前記パラメータが前記パラメータ変更部で変更されながら複数回繰り返される間に求められた複数の小円を小円描画空間に描画したときの小円どうしの交差点を求めることにより、該交差点で交わる複数の小円に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎso、及び／又は、該計測平面についての規格化最短距離nｄs0を求める検出部とを備えたものであってもよく、
その場合に、前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、前記小円演算部が、前記小円を求めるとともに、求められた小円を小円描画空間に描画したときの該小円の軌跡上の各点それぞれに該小円に対応する計測点の強度に対応する値を投票するものであり、
前記検出部が、前記交差点を求めることに代わり、前記パラメータ演算部および前記小円演算部における各演算が複数回繰り返される間の投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の小円に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎso、及び／又は、該計測平面についての規格化最短距離nｄs0を求めることが好ましく、あるいは、
前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、
前記演算部が、前記計測点の前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の両眼視差σを第２のパラメータとして該第２のパラメータの値を変更する第２のパラメータ変更部を備え、
前記パラメータ演算部が、前記パラメータ変更部で設定された規格化最短距離nｄsと、前記無限遠点の位置ｐaxisと、該計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、前記第２のパラメータ変更部で設定された前記両眼視差σとを用いて、前記半径Ｒを求めるものであり、
前記小円変換部が、前記計測点に対応する前記小円を求めるとともに、該計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を求め、求められた小円を小円描画空間に描画したときの該小円の軌跡上の各点それぞれに該小円に対応する計測点の、前記両眼視差に対応する応答強度を投票するステップであり、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第２のパラメータ演算部およびと前記小円変換部における各演算を、前記パラメータ変更部および前記第２のパラメータ変更部で各パラメータの各値を変更しながら複数回繰り返し、前記検出部が、前記交差点を求めることに代わり、前記第１、第５、第２および第３のステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の小円に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎso、及び／又は、該計測平面についての規格化最短距離nｄs0を求めるステップであることも好ましい態様である。
【０２８８】
また、上記第１９の画像計測装置は、前記演算部が、前記各位置ｐaxis，ｐR，ｐLとして球面上に写影された各位置を採用すると共に、前記最短距離を指標する物理量として、前記計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の最短距離をｄs、前記２つの観察点どうしの間の距離をΔｘLRとしたときの、
nｄs＝ｄs／ΔｘLR
であらわされる規格化最短距離nｄsを採用し、
前記視軸方向ｖを第１のパラメータとして該第１のパラメータの値を変更することにより前記無限遠点の位置ｐaxisを変更する第１のパラメータ変更部と、
前記規格化最短距離nｄsを第２のパラメータとして該第２のパラメータの値を変更する第２のパラメータ変更部と、
前記第１のパラメータ変更部で設定された、前記無限遠点の位置ｐaxisと、前記パラメータ変更部で設定された規格化最短距離nｄsと、単比（ｐaxisｐRｐL）あるいは該単比と等価な演算とを用いて、
Ｒ＝ｃｏｓ-1（nｄs／（ｐaxisｐRｐL））
なる関係式あるいは該関係式と等価な関係式で規定される半径Ｒを求めるパラメータ演算部と、
前記２つの観察点のうちの一方の観察点とから観察したときの前記計測点の計測位置を中心とした半径Ｒの小円を求める小円演算部とを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記パラメータ演算部および前記小円演算部における各演算が、前記第１のパラメータおよび前記第２のパラメータの各値がそれぞれ前記第１のパラメータ変更部および前記第２のパラメータ演算部で変更されながら複数回繰り返される間に求められた複数の小円を前記第１のパラメータの値に応じた複数の小円描画空間のうちのそれぞれ対応する小円描画空間に描画したときの小円どうし交差点を各小円描画空間ごとに求め該交差点で交わる小円の本数の情報に基づいて真の視軸方向に対応する小円描画空間を選択することにより該真の視軸方向を求めるとともに、該真の視軸方向に対応する小円描画空間について求められた交差点で交わる複数の小円に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎso、及び／又は、該計測平面についての規格化最短距離nｄs0を求める検出部とをそなえたものであってもよく、
その場合に、前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、前記小円演算部が、前記小円を求めるとともに、求められた小円を該小円に対応する小円描画空間に描画したときの該小円の軌跡上の各点それぞれに該小円に対応する計測点の強度に対応する値を投票するものであり、前記検出部が、前記交差点を求めることに代わり、前記パラメータ演算部および前記小円演算部における各演算が複数回繰り返される間の投票による値が極大値となる極大点を各小円描画空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記真の視軸方向に対応する小円描画空間を選択することにより該真の視軸方向を求めるとともに、該真の視軸方向に対応する小円描画空間について求められた極大点の投票に参加した複数の小円に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎso、及び／又は、該計測平面についての規格化最短距離nｄs0を求めるものであることが好ましく、あるいは、
前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、
前記演算部が、前記計測点の前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の両眼視差σを第３のパラメータとして該第３のパラメータの値を変更する第３のパラメータ変更部を備え、
前記パラメータ演算部が、前記第１のパラメータ変更部で設定された、前記無限遠点の位置ｐaxisと、前記第２のステップで設定された規格化最短距離nｄsと、該計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、前記第３のパラメータ変更部で設定された前記両眼視差σとを用いて、前記半径Ｒを求めるステップであり、
前記小円演算部が、前記計測点に対応する前記小円を求めるとともに、該計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を求め、求められた小円を該小円に対応する小円描画空間に描画したときの該小円の軌跡上の各点それぞれに該小円に対応する計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を投票するものであり、前記検出部が、前記交差点を求めることに代わり、前記計測空間内の複数の計測点について、前記パラメータ演算部および前記小円演算部における各演算を、前記第１、第２および第３のパラメータ変更部で各パラメータの各値を変更しながら複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を各小円描画空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記真の視軸方向に対応する小円描画空間を選択することにより該真の視軸方向を求めるとともに、該真の視軸方向に対応する小円描画空間について求められた極大点の投票に参加した複数の小円に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎso、及び／又は、該計測平面についての規格化最短距離nｄs0を求めるものであることも好ましい態様である。
【０２８９】
さらに、本発明の画像計測装置のうちの第２０の画像計測装置は、
所定の計測空間内の所定の２つの観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれた、該計測空間内の任意の計測点の、前記２つの観察点それぞれから観察したときの各計測位置をそれぞれｐR，ｐL、前記計測点を含み、前記２つの観察点どうしを結ぶ視軸の方向ｖと同一の方向に延びる直線上の無限遠点の位置をｐaxisとしたとき、
前記３つの位置ｐaxis，ｐR，ｐL，で決まる単比（ｐaxisｐRｐL）あるいは該単比と等価な演算を用いて、前記計測点と、前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の距離を指標する物理量を求める演算部を備えたことを特徴とする。
【０２９０】
ここで、上記第２０の画像計測装置の、前記演算部により実行される、前記単比（ｐaxisｐRｐL）あるいは該単比と等価な演算には、前記計測点の、前記２つの観察点それぞれから観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLに代えて、前記計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の位置の差である両眼視差σとを用いる演算が包含されるものである。
【０２９１】
上記第２０の画像計測装置は、前記距離を指標する物理量として、前記計測点と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の距離をｄ0、前記２つの観察点どうしの間の距離をΔｘLRとしたときの、
nｄ0＝ｄ0／ΔｘLR
であらわされる規格化距離nｄ0を採用し、該規格化距離nｄ0を、
nｄ0＝（ｐaxisｐRｐL）
の関係式あるいは該関係式と等価な関係式を用いて求めるものであってもよい。
【０２９２】
また、本発明の画像計測装置のうちの第２１の画像計測装置は、
所定の計測空間内の所定の２つの観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれる該計測空間内の任意の計測点を含む計測平面と、前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の、前記２つの観察点どうしを結ぶ視軸方向の距離を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される投票空間内の座標をパラメータとして設定するパラメータ設定部と、
前記計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、該計測点を含み、前記視軸方向と同一方向に延びる直線上の無限遠点の位置ｐaxisと、前記パラメータ設定部で設定された、前記投票空間内の座標とから、前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの位置の差である両眼視差σを求める両眼視差演算部と、
前記２つの観察点から前記計測空間内を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を求める応答強度演算部と、
前記応答強度演算部で求められた応答強度を、前記投票空間内の、前記パラメータ設定部で設定された座標に投票する投票部とを備え、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記両眼視差演算部、前記応答強度演算部、および前記投票部における各処理を、前記パラメータ設定部でパラメータの値を変更しながら複数回実行することを特徴とする。
【０２９３】
また、本発明の画像計測装置のうちの第２２の画像計測装置は、
所定の計測空間内を観察する、該計測空間内の所定の２つの観察点どうしを結ぶ視軸方向ｖを第１のパラメータとして設定することにより、前記２つの観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれる、該計測空間内の任意の計測点を含み、該視軸方向と同一方向に延びる直線上の無限遠点の位置ｐaxisを設定する第１のパラメータ設定部と、
前記計測点を含む計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の座標を第２のパラメータとして設定する第２のパラメータ設定部と、
前記計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、前記第１のパラメータ設定部で設定された位置ｐaxisと、前記第２のパラメータ設定部で設定された、前記投票空間内の座標とから、前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの位置の差である両眼視差σを求める両眼視差演算部と、
前記２つの観察点から前記計測空間内を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を求める応答強度演算部と、
前記応答強度演算部で求められた応答強度を、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の、前記第２のパラメータ設定部で設定された座標に投票する投票部とを備え、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記両眼視差演算部、前記応答強度演算部、および前記投票部における各処理を、前記第１および第２のパラメータ設定部で各パラメータの各値を変更しながら複数回実行することを特徴とする。
【０２９４】
また、本発明の画像計測装置のうちの第２３の画像計測装置は、
所定の計測空間内を観察する、該計測空間内の所定の２つの観察点のうちの一方の観察点と、該２つの観察点から該計測空間を眺めたときの画像にあらわれた該計測空間内の任意の計測点を含む計測平面との間の最短距離を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される投票空間内の座標をパラメータとして設定するパラメータ設定部と、
前記計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、該計測点を含み、前記２つの観察点どうしを結ぶ視軸方向と同一方向に延びる直線上の無限遠点の位置ｐaxisと、前記パラメータ設定部で設定された、前記投票空間内の座標とから、前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの位置の差である両眼視差σを求める両眼視差演算部と、
前記２つの観察点から前記計測空間内を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を求める応答強度演算部と、
前記応答強度演算部で求められた応答強度を、前記投票空間内の、前記パラメータ設定部で設定された座標に投票する投票部とを備え、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記両眼視差演算部、前記応答強度演算部、および前記投票部における各処理を、前記パラメータ設定部でパラメータの値を変更しながら複数回実行することを特徴とする。
【０２９５】
さらに、本発明の画像計測装置のうちの第２４の画像計測装置は、
所定の計測空間内を観察する、該計測空間内の所定の２つの観察点どうしを結ぶ視軸方向ｖを第１のパラメータとして設定することにより、前記２つの観察点から該計測空間を眺めたときの画像にあらわれる、該計測空間内の任意の計測点を含み、該視軸方向と同一方向に延びる直線上の無限遠点の位置ｐaxisを設定する第１のパラメータ設定部と、
前記２つの観測点のうちの一方の観察点と、前記計測点を含む計測平面までの最短距離を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の座標を第２のパラメータとして設定する第２のパラメータ設定部と、
前記計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、前記第１のパラメータ設定部で設定された位置ｐaxisと、前記第２のパラメータ設定部で設定された、前記投票空間内の座標とから、前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの位置の差である両眼視差σを求める両眼視差演算部と、
前記２つの観察点から前記計測空間内を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を求める応答強度演算部と、
前記応答強度演算部で求められた応答強度を、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の、前記第２のパラメータ設定部で設定された座標に投票する投票部とを備え、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記両眼視差演算部、前記応答強度演算部、および前記投票部における各処理を、前記第１および第２のパラメータ設定部で各パラメータの各値を変更しながら複数回実行することを特徴とする。
【０２９６】
また、本発明の画像計測装置のうちの第２５の画像計測装置は、
所定の計測空間内の所定の２つの観察点から該計測空間内を眺めたときの２つの画像にあらわれる、該計測空間内の任意の計測点の２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の位置の差である両眼視差σをパラメータとして設定するパラメータ設定部と、
前記計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、該計測点を含み、前記２つの観察点どうしを結ぶ視軸方向と同一方向に延びる直線上の無限遠点の位置ｐaxisと、前記パラメータ設定部で設定された両眼視差σとから、前記計測点を含む計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の、前記視軸方向の距離を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される投票空間内の座標を求める座標演算部と、
前記２つの観察点から前記計測空間を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記第１のステップで設定された両眼視差σに対応する応答強度を求める応答強度演算部と、
前記応答強度演算部で求められた応答強度を、前記投票空間内の、前記座標演算部で求められた座標に投票する投票部とを備え、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記座標演算部、前記応答強度演算部、および前記投票部における各処理を、前記パラメータ設定部でパラメータの値を変更しながら複数回実行することを特徴とする。
【０２９７】
また、本発明の画像計測装置のうちの第２６の画像計測装置は、
所定の計測空間内を観察する、該計測空間内の所定の２つの観察点どうしを結ぶ視軸方向ｖを第１のパラメータとして設定することにより、前記２つの観察点から該計測空間を眺めたときの画像にあらわれる該計測空間内の任意の計測点を含み、該視軸方向と同一方向に延びる直線上の無限遠点の位置ｐaxisを設定する第１のパラメータ設定部と、
前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの位置の差である両眼視差σを第２のパラメータとして設定する第２のパラメータ設定部と、
前記計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、前記第１のパラメータ設定部で設定された位置ｐaxisと、前記第２のパラメータ設定部で設定された両眼視差σとから、前記計測点を含む計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の、前記視軸方向の距離を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の座標を求める座標演算部と、
前記２つの観察点から前記計測空間を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記第２のステップで設定された両眼視差σに対応する応答強度を求める応答強度演算部と、
前記応答強度演算部で求められた応答強度を、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の、前記座標演算部で求められた座標に投票する投票部とを備え、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記座標演算部、前記応答強度演算部、および前記投票部における各処理を、前記第１および第２のパラメータ設定部で各パラメータの各値を変更しながら複数回実行することを特徴とする。
【０２９８】
また、本発明の画像計測装置のうちの第２７の画像計測装置は、
所定の計測空間内の所定の２つの観察点から該計測空間内を眺めたときの２つの画像にあらわれた、該計測空間内の任意の計測点の２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の位置の差である両眼視差σをパラメータとして設定するパラメータ設定部と、
前記計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、該計測点を含み、前記２つの観察点どうしを結ぶ視軸方向と同一方向に延びる直線上の無限遠点の位置ｐaxisと、前記パラメータ設定部で設定された両眼視差σとに基づいて、前記２つの観察点のうちの一方の観察点と、前記計測点を含む計測平面との間の最短距離を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される投票空間内の座標を求める座標演算部と、
前記２つの観察点から前記計測空間を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記第１のステップで設定された両眼視差σに対応する応答強度を求める応答強度演算部と、
前記応答強度演算部で求められた応答強度を、前記投票空間内の、前記座標演算部で求められた座標に投票する投票部とを備え、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記座標演算部、前記応答強度演算部、および前記投票部における各処理を、前記パラメータ設定部でパラメータの値を変更しながら複数回実行することを特徴とする。
【０２９９】
さらに、本発明の画像計測装置のうちの第２８の画像計測装置は、
所定の計測空間内を観察する、該計測空間内の所定の２つの観察点どうしを結ぶ視軸方向ｖを第１のパラメータとして設定することにより、前記２つの観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれる、該計測空間内の任意の計測点を含み、該視軸方向と同一方向に延びる直線上の無限遠点の位置ｐaxisを設定する第１のパラメータ設定部と、
前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの位置の差である両眼視差σを第２のパラメータとして設定する第２のパラメータ設定部と、
前記計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、前記第１のパラメータ設定部で設定された位置ｐaxisと、前記第２のパラメータ設定部で設定された両眼視差σとに基づいて、前記２つの観察点のうちの一方の観察点と、前記計測点を含む計測平面との間の最短距離を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の座標を求める座標演算部と、
前記２つの観察点から前記計測空間を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記第２のパラメータ設定部で設定された両眼視差σに対応する応答強度を求める応答強度演算部と、
前記応答強度演算部で求められた応答強度を、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の、前記座標演算部で求められた座標に投票する投票部とを備え、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記座標演算部、前記応答強度演算部、および前記投票部における各処理を、前記第１および第２のパラメータ設定部で各パラメータの各値を変更しながら複数回実行することを特徴とする。
【０３００】
また、本発明の画像計測装置のうちの第２９の画像計測装置は、
所定の計測空間内の所定の２つの観察点から、該計測空間内を眺めたときの２つの画像に基づいて、該計測空間内の任意の計測点の、該２つの観察点から観察したときの２つの計測位置どうしの位置の差である両眼視差に対応する応答強度を求める応答強度演算部と、
前記応答強度演算部で求められた応答強度を、前記計測点を含む計測平面と、
前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の、前記２つの観察点どうしを結ぶ視軸方向の距離を指標する物理量と、該計測平面の方位とで規定される投票空間内の、前記計測点と前記両眼視差とに対応した座標に投票する投票部とを備え、
前記計測空間内の複数の計測点について前記応答強度演算部および前記投票部における各処理を複数回実行することを特徴とする。
【０３０１】
ここで、上記第２９の画像計測装置は、前記投票空間内の、前記投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の、前記視軸方向の距離を指標する物理量を求める検出部を備えたものであってもよい。
【０３０２】
また、本発明の画像計測装置のうちの第３０の画像計測装置は、
所定の計測空間内を観察する該計測空間内の所定の２つの観察点どうしを結ぶ視軸方向をパラメータとして設定するパラメータ設定部と、
前記２つの観察点から前記計測空間内を眺めたときの２つの画像に基づいて、該計測空間内の任意の計測点の、該２つの観察点から観察したときの２つの計測位置どうしの位置の差である両眼視差に対応する応答強度を求める応答強度演算部と、
前記応答強度演算部で求められた応答強度を、前記計測点を含む計測平面と、前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の、前記視軸方向の距離を指標する物理量と、該計測平面の方位とで規定される、前記第１のステップで設定されたパラメータに応じた投票空間内の、前記計測点と前記両眼視差とに対応した座標に投票する投票部とを備え、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記応答強度演算部および前記投票部における各処理を、前記第１のパラメータ設定部でパラメータの値を変更しながら複数回実行することを特徴とする。
【０３０３】
ここで、上記第３０の画像計測装置は、前記投票による値が極大値となる極大点を各投票空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記計測点の前記観察点に対する相対的な真の視軸方向に対応する投票空間を選択することにより該真の視軸方向を求めるとともに、該真の視軸方向に対応する投票空間について求められた極大点の投票に参加した複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の、前記視軸方向の距離を指標する物理量を求める検出部を備えたものであってもよい。
【０３０４】
また、本発明の画像計測装置のうちの第３１の画像計測装置は、
所定の計測空間内の所定の２つの観察点から該計測空間内を眺めたときの２つの画像に基づいて、該計測空間内の任意の計測点の、該２つの観察点から観察したときの２つの計測位置どうしの位置の差である両眼視差に対応する応答強度を求める応答強度演算部と、
前記応答強度演算部で求められた応答強度を、前記２つの観察点のうちの一方の観察点と、前記計測点を含む計測平面との間の最短距離を指標する物理量と、該計測平面の方位とで規定される投票空間内の、前記計測点と前記両眼視差σとに対応した座標に投票する投票部とを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記応答強度演算部および前記投票部における各処理を複数回実行することを特徴とする。
【０３０５】
ここで、上記第３１の画像計測装置は、前記投票空間内の、前記投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、前記２つの観察点のうちの一方の観察点と、前記計測平面との間の最短距離を指標する物理量を求める検出部を備えたものであってもよい。
【０３０６】
また、本発明の画像計測装置のうちの第３２の画像計測装置は、
所定の計測空間内を観察する、該計測空間内の所定の２つの観察点どうしを結ぶ視軸方向をパラメータとして設定するパラメータ設定部と、
前記２つの観察点から前記計測空間内を眺めたときの２つの画像に基づいて、該計測空間内の任意の計測点の、該２つの観察点から観察したときの２つの計測位置どうしの位置の差である両眼視差に対応する応答強度を求める応答強度演算部と、
前記応答強度演算部で求められた応答強度を、前記２つの観察点のうちの一方の観察点と、前記計測点を含む計測平面との間の最短距離を指標する物理量と、該計測平面の方位とで規定される、前記第１のステップで設定されたパラメータに応じた投票空間内の、前記計測点と前記両眼視差とに対応する座標に投票する投票部とを備え、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記応答強度演算部および前記投票部における各処理を、前記パラメータ設定部でパラメータの値を変更しながら複数回実行することを特徴とする。
【０３０７】
ここで、上記第３２の画像計測装置は、前記投票による値が極大値となる極大点を各投票空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記計測点の前記観察点に対する相対的な真の視軸方向に対応する投票空間を選択することにより該真の視軸方向を求めるとともに、該真の視軸方向に対応する投票空間について求められた極大点の投票に参加した複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、前記２つの観察点のうちの一方の観察点と、前記計測平面との最短距離を指標する物理量を求める検出部を備えたものであってもよい。
【０３０８】
また、本発明は画像計測プログラム記憶媒体に記憶された画像計測プログラムのうちの、本発明の第１の画像計測プログラム記憶媒体に記憶された画像計測プログラムは、
所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれた、該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻における各計測位置をそれぞれｐ0，ｐ1、前記計測点の、前記観察点に対する相対的な、前記２つの計測時刻の間における移動方向ｖと同一の方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一の速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における無限時間経過後の前記計測点の位置をｐinf、前記移動継続状態において前記計測点を含む計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻における前記計測点の位置をｐcとしたとき、
前記計測点の４つの位置ｐinf，ｐ0，ｐ1，ｐcで決まる複比｛ｐinfｐ0ｐ1ｐc｝あるいは該複比と等価な演算を用いて、前記計測平面の方位、及び／又は、該計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量を求める画像計測プログラムが記憶されてなることを特徴とする。
【０３０９】
ここで、上記第１の画像計測プログラム記憶媒体に記憶された画像計測プログラムが実行する、前記複比｛ｐinfｐ0ｐ1ｐc｝あるいは該複比と等価な演算には、前記計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1に代えて、前記計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、前記計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の位置の差である運動視差τとを用いる演算が包含されるものである。
【０３１０】
上記第１の画像計測プログラム記憶媒体に記憶された画像計測プログラムは、前記重畳時刻を指標する物理量として、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻と前記重畳時刻との間の時間をｔc、前記２つの計測時刻どうしの間の時間をΔｔとしたときの、
nｔc＝ｔc／Δｔ
であらわされる規格化時間nｔcを採用し、該規格化時間nｔcを、
nｔc＝｛ｐinfｐ0ｐ1ｐc｝
の関係式あるいは該関係式と等価な関係式を用いて求めるプログラムであってもよい。
【０３１１】
また、上記第１の画像計測プログラム記憶媒体に記憶された画像計測プログラムは、
前記重畳時刻を指標する物理量をパラメータとして設定する第１のステップと、
前記第１のステップで設定された、前記重畳時刻を指標する物理量と、前記計測点の前記２つの計測時刻における各計測位置ｐ0，ｐ1あるいは、これら２つの計測位置ｐ0，ｐ1に代わる、該計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0および該計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の運動視差τと、前記移動継続状態における無限時間経過後の位置ｐinfとから、前記複比｛ｐinfｐ0ｐ1ｐc｝あるいは該複比と等価な演算を用いて、該計測点の前記重畳時刻における位置ｐcを求める第２のステップと、
前記計測点の、前記重畳時刻における位置ｐcを極変換することにより該計測点に対応する極線を求める第３のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第２のステップと前記第３のステップを、前記パラメータの値を前記第１のステップで順次変更しながら複数回繰り返し、その後、
前記第１から第３までのステップを複数回繰り返す間に求められた複数の極線を極線描画空間に描画したときの極線どうしの交差点を求めることにより、該交差点で交わる複数の極線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量を求める第４ステップを実行するプログラムであってもよく、
この場合に、前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、前記第３のステップが、前記極線を求めるとともに、求められた極線を極線描画空間に描画したときの該極線の軌跡上の各点それぞれに該極線に対応する計測点の強度に対応する値を投票するステップであり、前記第４のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１から第３までのステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の極線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量を求めるステップであることが好ましく、あるいは、
前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、
前記画像計測プログラムが、前記計測点の前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の運動視差τを第２のパラメータとして設定する第５のステップを有するプログラムであって、
前記第２のステップが、前記第１のステップで設定された、前記重畳時刻を指標する物理量と、前記計測点の前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、前記第５のステップで設定された前記運動視差τと、該計測点の前記移動継続状態における無限時間経過後の位置ｐinfとを用いて、該計測点の前記重畳時刻における位置ｐcを求めるステップであり、
前記第３のステップが、前記計測点に対応する極線を求めるとともに、該計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を求め、求められた極線を極線描画空間に描画したときの該極線の軌跡上の各点それぞれに、該極線に対応する計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を投票するステップであって、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第２のステップと前記第３のステップを、前記第１のステップおよび前記第５のステップで各パラメータの各値を変更しながら複数回繰り返し、
その後実行される第４のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１、第５、第２および第３のステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の極線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量を求めるステップであることも好ましい態様である。
【０３１２】
また、上記第１の画像計測プログラム記憶媒体に記憶された画像計測プログラムは、
前記移動方向ｖを第１のパラメータとして設定することにより前記移動継続状態における無限時間経過後の前記計測点の位置ｐinfを設定する第１のステップと、
前記重畳時刻を指標する物理量を第２のパラメータとして設定する第２のステップと、
前記第１のステップで設定された位置ｐinfと、前記第２のステップで設定された、前記重畳時刻を指標する物理量と、前記計測点の前記２つの計測時刻における各計測位置ｐ0，ｐ1あるいは、これら２つの計測位置ｐ0，ｐ1に代わる、該計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0および該計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の運動視差τとから、前記複比｛ｐinfｐ0ｐ1ｐc｝あるいは該複比と等価な演算を用いて、該計測点の前記重畳時刻における位置ｐcを求める第３のステップと、
前記計測点の、前記重畳時刻における位置ｐcを極変換することにより該計測点に対応する極線を求める第４のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第４までのステップのうちの前記第３のステップと前記第４のステップを、前記第１のパラメータおよび前記第２のパラメータの各値をそれぞれ前記第１のステップおよび前記第２のステップで順次変更しながら複数回繰り返し、その後、
前記第１から第４までのステップを複数回繰り返す間に求められた複数の極線を前記第１のパラメータの値に応じた複数の極線描画空間のうちのそれぞれ対応する極線描画空間に描画したときの極線どうしの交差点を各極線描画空間ごとに求め該交差点で交わる極線の本数の情報に基づいて前記計測点の前記観察点に対する相対的な真の移動方向に対応する極線描画空間を選択することにより該真の移動方向を求めるとともに、該真の移動方向に対応する極線描画空間について求められた交差点で交わる複数の極線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量を求める第５ステップを実行するプログラムであってもよく、
この場合に、前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、前記第４のステップが、前記極線を求めるとともに、求められた極線を該極線に対応する極線描画空間に描画したときの該極線の軌跡上の各点それぞれに該極線に対応する計測点の強度に対応する値を投票するステップであり、前記第５のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１から第４までのステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を各極線描画空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記真の移動方向に対応する極線描画空間を選択することにより該真の移動方向を求めるとともに、該真の移動方向に対応する極線描画空間について求められた極大点の投票に参加した複数の極線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量を求めるステップであることが好ましく、あるいは、
前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、
前記画像計測プログラムが、前記計測点の前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の運動視差τを第３のパラメータとして設定する第６のステップを有するプログラムであって、
前記第３のステップが、前記第２のステップで設定された、前記重畳時刻を指標する物理量と、前記第１のステップで設定された位置ｐinfと、前記計測点の前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、前記第６のステップで設定された前記運動視差τとを用いて、該計測点の前記重畳時刻における位置ｐcを求めるステップであり、
前記第４のステップが、前記計測点に対応する極線を求めるとともに、該計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を求め、求められた極線を極線描画空間に描画したときの該極線の軌跡上の各点それぞれに、該極線に対応する計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を投票するステップであって、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第３のステップと前記第４のステップを、前記第１のステップ、前記第２のステップおよび前記第６のステップで各パラメータの各値を変更しながら複数回繰り返し、
その後実行される第５のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１、第２、第６、第３および第４のステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を各極線描画空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記真の移動方向に対応する極線描画空間を選択することにより該真の移動方向を求めるとともに、該真の移動方向に対応する極線描画空間について求められた極大点の投票に参加した複数の極線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量を求めるステップであることも好ましい形態である。
【０３１３】
本発明の画像計測プログラム記憶媒体のうちの本発明の第２の画像計測プログラム記憶媒体は、
所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれた、該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻における各計測位置をそれぞれｐ0，ｐ1、前記計測点の、前記観察点に対する相対的な、前記２つの計測時刻の間における移動方向をｖ、前記計測点の、前記観察点に対する相対的な、前記２つの計測時刻の間における移動方向ｖと同一方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一の速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における無限時間経過後の前記計測点の位置をｐinf、前記移動継続状態において前記計測点を含む計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻における前記計測点の位置をｐc、前記計測平面の方位をｎsとしたとき、
前記計測点の４つの位置ｐinf，ｐ0，ｐ1，ｐcで決まる複比｛ｐinfｐ0ｐ1ｐc｝あるいは該複比と等価な演算と、前記計測平面の方位ｎsと前記移動方向ｖとの内積（ｎs・ｖ）とを用いて、前記計測平面の方位ｎs、及び／又は、前記観察点から前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測平面までの最短距離を指標する物理量を求める画像計測プログラムが記憶されてなることを特徴とする。
【０３１４】
ここで、上記第２の画像計測プログラム記憶媒体に記憶された画像計測プログラムが実行する、前記複比｛ｐinfｐ0ｐ1ｐc｝あるいは該複比と等価な演算には、前記計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1に代えて、前記計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、前記計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の位置の差である運動視差τとを用いる演算が包含されるものである。
【０３１５】
上記第２の画像計測プログラム記憶媒体に記憶された画像計測プログラムは、前記最短距離を指標とする物理量として、前記観察点と、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測平面との間の最短距離をｄs、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻と前記重量時刻との間の時間をｔc、前記２つの計測時刻どうしの間の、前記計測点の、前記観察点に対する相対的な移動距離をΔｘ、前記２つの計測時刻どうしの間の時間をΔｔとしたときの、
nｄs＝ｄs／Δｘ
であらわされる規格化最短距離nｄsを採用し、該規格化最短距離nｄsを、
nｔc＝ｔc／Δｔ
であらわされる規格化時間nｔcと前記内積（ｎs・ｖ）とを用いた、
nｄs＝nｔc（ｎs・ｖ）
の関係式を用いて求めるプログラムであってもよい。
【０３１６】
また、上記第２の画像計測プログラム記憶媒体に記憶された画像計測プログラムは、
前記最短距離を指標する物理量を第１のパラメータとして設定する第１のステップと、
前記内積（ｎs・ｖ）を第２のパラメータとして設定する第２のステップと、
前記第１のステップで設定された、前記最短距離を指標する物理量と、前記第２のステップで設定された内積（ｎs・ｖ）と、前記計測点の前記２つの計測時刻における各計測位置ｐ0，ｐ1あるいは、これら２つの計測位置ｐ0，ｐ1に代わる、該計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0および該計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の運動視差τと、前記移動継続状態における無限時間経過後の位置ｐinfとから、前記複比｛ｐinfｐ0ｐ1ｐc｝あるいは該複比と等価な演算を用いて、該計測点の前記重畳時刻における位置ｐcを求める第３のステップと、
前記計測点の、前記重畳時刻における位置ｐcを極変換することにより該位置ｐcに対応する極線を求める第４のステップと、
前記極線上の点であって、かつ前記移動方向ｖと角度
ｒ＝ｃｏｓ-1（ｎs・ｖ）
を成す点を求める第５のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第５のステップのうちの前記第３から第５までのステップを、前記第１のパラメータおよび前記第２のパラメータの各値をそれぞれ前記第１のステップおよび前記第２のステップで順次変更しながら複数回繰り返すことにより、前記第５のステップの、１つの計測点に関する、前記第１のパラメータの値が同一であって、かつ前記第２のパラメータの値がそれぞれ異なる複数回の実行により求められる複数の点を結ぶ曲線を、前記第１のパラメータの各値ごとに前記複数の計測点について求め、その後、前記第１から第５のステップを複数回繰り返す間に求められた複数の曲線を曲線描画空間に描画したときの曲線どうしの交差点を求めることにより、該交差点で交わる複数の曲線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎs、及び／又は、前記観察点から前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測平面までの最短距離を指標する物理量を求める第６のステップを実行するプログラムであってもよく、
その場合に、前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、前記第５のステップが、前記点を求めるとともに、該点に対応する計測点の強度に対応する値を該点に対応する、前記曲線描画空間内の点に投票するステップであり、前記第６のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１から第５までのステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の曲線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎs、及び／又は、前記観察点から前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測平面までの最短距離を指標する物理量を求めるステップであることが好ましく、あるいは、
前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、
前記画像計測プログラムが、前記計測点の前記２つの計測時間における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の運動視差τを第３のパラメータとして設定する第７のステップを有するプログラムであって、
前記第３のステップが、前記第１のステップで設定された、前記最短距離を指標する物理量と、前記第２のステップで設定された内積（ｎs・ｖ）と、前記計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、前記第７のステップで設定された前記運動視差τと、該計測点の、前記移動継続状態における無限時間経過後の位置ｐinfとを用いて、該計測点の、前記重畳時刻における位置ｐcを求めるステップであり、
前記第５のステップが、前記計測点に対応する極線上の前記点を求めるとともに、該計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を求め、該極線上の前記点に対応する計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を、該極線上の前記点に対応する、前記曲線描画空間内の点に投票するステップであって、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第３から第５までのステップを、前記第１、第２、および第７のステップで各パラメータの各値を変更しながら複数回繰り返し、その後実行される前記第６のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１、第２、第７および前記第３から第５までのステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の曲線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎs、及び／又は、前記観察点から前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測平面までの最短距離を指標する物理量を求めるステップであることも好ましい態様である。
【０３１７】
また、上記第２の画像計測プログラム記憶媒体に記憶された画像計測プログラムは、
前記移動方向ｖを第１のパラメータとして設定することにより前記移動継続状態における無限時間経過後の前記計測点の位置ｐinfを設定する第１のステップと、
前記最短距離を指標する物理量を第２のパラメータとして設定する第２のステップと、
前記内積（ｎs・ｖ）を第３のパラメータとして設定する第３のステップと、
前記第１のステップで設定された、前記移動継続状態における無限時間経過後の前記計測点の位置ｐinfと、前記第２のステップで設定された、前記最短距離を指標する物理量と、前記第３のステップで設定された内積（ｎs・ｖ）と、前記計測点の前記２つの計測時刻における各計測位置ｐ0，ｐ1あるいは、これら２つの計測位置ｐ0，ｐ1に代わる、該計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0および該計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の運動視差τとから、前記複比｛ｐinfｐ0ｐ1ｐc｝あるいは該複比と等価な演算を用いて、該計測点の前記重畳時刻における位置ｐcを求める第４のステップと、
前記計測点の、前記重畳時刻における位置ｐcを極変換することにより該位置ｐcに対応する極線を求める第５のステップと、
前記極線上の点であって、かつ前記移動方向ｖと角度
ｒ＝ｃｏｓ-1（ｎs・ｖ）
を成す点を求める第６のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第６のステップのうちの前記第４から第６までのステップを、前記第１から第３までのパラメータの各値を、それぞれ前記第１から第３までの各ステップで順次変更しながら複数回繰り返すことにより、前記第６のステップの、１つの計測点に関する、前記第１のパラメータの値が同一であるとともに前記第２のパラメータの値が同一であって、かつ前記第３のパラメータの値がそれぞれ異なる複数回の実行により求められる複数の点を結ぶ曲線を、前記第１のパラメータの各値と前記第２のパラメータの各値との各組合せごとに前記複数の計測点について求め、その後、
前記第１から第６までのステップを複数回繰り返す間に求められた複数の曲線を前記第１のパラメータの値に応じた複数の曲線描画空間のうちのそれぞれ対応する曲線描画空間に描画したときの曲線どうしの交差点を各曲線描画空間ごとに求め該交差点で交わる曲線の本数の情報に基づいて前記計測点の前記観察点に対する相対的な真の移動方向に対応する曲線描画空間を選択することにより該真の移動方向を求めるとともに、該真の移動方向に対応する曲線描画空間について求められた交差点で交わる複数の曲線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎs、及び／又は、前記観察点から前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測平面までの最短距離を指標する物理量を求める第７のステップを実行するプログラムであってもよく、
この場合に、前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、前記第６のステップが、前記点を求めるとともに、該点に対応する計測点の強度に対応する値を該点に対応する、該点を含む曲線が描かれる曲線描画空間内の点に投票するステップであり、前記第７のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１から第６までのステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を各曲線描画空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記真の移動方向に対応する曲線描画空間を選択することにより該真の移動方向を求めるとともに、該真の移動方向に対応する曲線描画空間について求められた極大点の投票に参加した複数の曲線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎs、及び／又は、前記観察点から前記２つの計測時間のうちの一方の計測時間における前記計測平面までの最短距離を指標する物理量を求めるステップであることが好ましく、あるいは、
前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、
前記画像計測プログラムが、前記計測点の前記２つの計測時間における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の運動視差τを第４のパラメータとして設定する第８のステップを有するプログラムであって、
前記第４のステップが、前記第１のステップで設定された、前記移動継続状態における無限時間経過後の前記計測点の位置ｐinfと、前記第２のステップで設定された、前記最短距離を指標する物理量と、前記第３のステップで設定された内積（ｎs・ｖ）と、前記計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、前記第８のステップで設定された前記運動視差τとを用いて、該計測点の、前記重畳時刻における位置ｐcを求めるステップであり、
前記第６のステップが、前記計測点に対応する極線上の前記点を求めるとともに、該計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を求め、該極線上の前記点に対応する計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を、該極線上の前記点に対応する、前記曲線描画空間内の点に投票するステップであって、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第４から第６までのステップを、前記第１、第２、第３および第８のステップで各パラメータの各値を変更しながら複数回繰り返し、その後実行される前記第７のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１、第２、第３、第８および前記第４から第６までのステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を各曲線描画空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記真の移動方向に対応する曲線描画空間を選択することにより該真の移動方向を求めるとともに、該真の移動方向に対応する曲線描画空間について求められた極大点の投票に参加した複数の曲線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎs、及び／又は、前記観察点から前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測平面までの最短距離を指標する物理量を求めるステップであることも好ましい態様である。
【０３１８】
また、本発明の画像計測プログラム記憶媒体のうちの第３の画像計測プログラム記憶媒体は、
所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれた、該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻における各計測位置をそれぞれｐ0，ｐ1、前記計測点の、前記観察点に対する相対的な、前記２つの計測時刻の間における移動方向をｖ、前記計測点の、前記観察点に対する相対的な、前記２つの計測時刻の間における移動方向ｖと同一方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一の速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における無限時間経過後の前記計測点の位置をｐinfとしたとき、
前記計測点の３つの位置ｐinf，ｐ0，ｐ1で決まる単比（ｐinfｐ0ｐ1）あるいは該単比と等価な演算を用いて、前記計測平面の方位、及び／又は、前記観察点から前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測平面までの最短距離を指標する物理量を求める画像計測プログラムが記憶されてなることを特徴とする。
【０３１９】
ここで、上記第３の画像計測プログラム記憶媒体に記憶された画像計測プログラムが実行する、前記単比（ｐinfｐ0ｐ1）あるいは該単比と等価な演算には、前記計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1に代えて、前記計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、前記計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の位置の差である運動視差τとを用いる演算が包含されるものである。
【０３２０】
上記第３の画像計測プログラム記憶媒体に記憶された画像計測プログラムは、前記計測点の各位置ｐinf，ｐ0，ｐ1として球面上に写影された各位置を採用すると共に、前記最短距離を指標する物理量として、前記観察点と前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測平面との間の最短距離をｄs、２つの計測時刻どうしの間の前記計測点の、前記観察点に対する相対的な移動距離をΔｘとしたときの、
nｄs＝ｄs／Δｘ
であらわされる規格化最短距離nｄsを採用し、
前記規格化最短距離nｄsをパラメータとして設定する第１のステップと、
前記第１のステップで設定された規格化最短距離nｄsと、単比（ｐinfｐ0ｐ1）あるいは該単比と等価な演算とを用いて、
Ｒ＝ｃｏｓ-1（nｄs／（ｐinfｐ0ｐ1））
なる関係式あるいは該関係式と等価な関係式で規定される半径Ｒを求める第２のステップと、
前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測点の計測位置を中心とした半径Ｒの小円を求める第３のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第２のステップと前記第３のステップを、前記パラメータを前記第１のステップで順次変更しながら複数回繰り返し、その後、
前記第１から第３までのステップを複数回繰り返す間に求められた複数の小円を小円描画空間に描画したときの小円どうしの交差点を求めることにより、該交差点で交わる複数の小円に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎso、及び／又は、該計測平面についての規格化最短距離nｄs0を求める第４ステップを実行するプログラムであってもよく、
この場合に、前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、前記第３のステップが、前記小円を求めるとともに、求められた小円を小円描画空間に描画したときの該小円の軌跡上の各点それぞれに該小円に対応する計測点の強度に対応する値を投票するステップであり、前記第４のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１から第３までのステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の小円に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎso、及び／又は、該計測平面についての規格化最短距離nｄs0を求めるステップであることが好ましく、あるいは、
前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、
前記画像計測プログラムが、前記計測点の前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の運動視差τを第２のパラメータとして設定する第５のステップを有するプログラムであって、
前記第２のステップが、前記第１のステップで設定された規格化最短距離nｄsと、前記移動継続状態における無限時間経過後の前記計測点の位置ｐinfと、該計測点の前記２つの計測時間のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、前記第５のステップで設定された前記運動視差τとを用いて、前記半径Ｒを求めるステップであり、
前記第３のステップが、前記計測点に対応する前記小円を求めるとともに、該計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を求め、求められた小円を小円描画空間に描画したときの該小円の軌跡上の各点それぞれに該小円に対応する計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を投票するステップであり、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第２のステップと前記第３のステップを、前記第１のステップおよび前記第５のステップで各パラメータの各値を変更しながら複数回繰り返し、
その後実行される前記第４のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１、第５、第２および第３のステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の小円に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎso、及び／又は、該計測平面についての規格化最短距離nｄs0を求めるステップであることも好ましい態様である。
【０３２１】
また、上記第３の画像計測プログラム記憶媒体に格納された画像計測プログラムは、前記計測点の各位置ｐinf，ｐ0，ｐ1として球面上に写影された各位置を採用すると共に、前記最短距離を指標する物理量として、前記観察点と前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測平面との間の最短距離をｄs、２つの計測時刻どうしの間の前記計測点の、前記観察点に対する相対的な移動距離をΔｘとしたときの、
nｄs＝ｄs／Δｘ
であらわされる規格化最短距離nｄsを採用し、
前記移動方向ｖを第１のパラメータとして設定することにより前記移動継続状態における無限時間経過後の前記計測点の位置ｐinfを設定する第１のステップと、
前記規格化最短距離nｄsを第２のパラメータとして設定する第２のステップと、
前記第１のステップで設定された、前記移動継続状態における無限時間経過後の前記計測点の位置ｐinfと、前記第２のステップで設定された規格化最短距離nｄsと、単比（ｐinfｐ0ｐ1）あるいは該単比と等価な演算とを用いて、
Ｒ＝ｃｏｓ-1（nｄs／（ｐinfｐ0ｐ1））
なる関係式あるいは該関係式と等価な関係式で規定される半径Ｒを求める第３のステップと、
前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測点の計測位置を中心とした半径Ｒの小円を求める第４のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第３のステップと前記第４のステップを、前記第１のパラメータおよび前記第２のパラメータの各値をそれぞれ前記第１のステップおよび前記第２のステップで順次変更しながら複数回繰り返し、その後、
前記第１から第４までのステップを複数回繰り返す間に求められた複数の小円を前記第１のパラメータの値に応じた複数の小円描画空間のうちのそれぞれ対応する小円描画空間に描画したときの小円どうし交差点を各小円描画空間ごとに求め該交差点で交わる小円の本数の情報に基づいて前記計測点の前記観察点に対する相対的な真の移動方向に対応する小円描画空間を選択することにより該真の移動方向を求めるとともに、該真の移動方向に対応する小円描画空間について求められた交差点で交わる複数の小円に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎso、及び／又は、該計測平面についての規格化最短距離nｄs0を求める第５のステップを実行するプログラムであってもよく、
その場合に、前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、前記第４のステップが、前記小円を求めるとともに、求められた小円を該小円に対応する小円描画空間に描画したときの該小円の軌跡上の各点それぞれに該小円に対応する計測点の強度に対応する値を投票するステップであり、前記第５のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１から第４までのステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を該小円に対応する小円描画空間に描画したときの該小円極大点の投票に参加した複数の小円に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎso、及び／又は、該計測平面についての規格化最短距離nｄs0を求めるステップであることが好ましく、あるいは、
前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、
前記画像計測プログラムが、前記計測点の前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の運動視差τを第３のパラメータとして設定する第６のステップを有するプログラムであって、
前記第２のステップが、前記第１のステップで設定された、前記移動継続状態における無限時間経過後の前記計測点の位置ｐinfと、前記第３のステップで設定された規格化最短距離nｄsと、該計測点の前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、前記第５のステップで設定された前記運動視差τとを用いて、前記半径Ｒを求めるステップであり、
前記第４のステップが、前記計測点に対応する前記小円を求めるとともに、該計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を求め、求められた小円を該小円に対応する小円描画空間に描画したときの該小円の軌跡上の各点それぞれに該小円に対応する計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を投票するステップであり、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第３のステップと前記第４のステップを、前記第１、第２および第６のステップで各パラメータの各値を変更しながら複数回繰り返し、
その後実行される前記第５のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１、第２、第６、第３および第４のステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を各小円描画空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記真の移動方向に対応する小円描画空間を選択することにより該真の移動方向を求めるとともに、該真の移動方向に対応する小円描画空間について求められた極大点の投票に参加した複数の小円に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎso、及び／又は、該計測平面についての規格化最短距離nｄs0を求めるステップであることも好ましい態様である。
【０３２２】
さらに、上記本発明の画像計測プログラム記憶媒体のうちの第４の画像計測プログラム記憶媒体は、
所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれた、該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻における各計測位置をそれぞれｐ0，ｐ1、前記計測点の、前記観察点に対する相対的な、前記２つの計測時刻の間における移動方向ｖと同一の方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一の速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における無限時間経過後の前記計測点の位置をｐinfとしたとき、
前記計測点の３つの位置ｐinf，ｐ0，ｐ1で決まる単比（ｐinfｐ0ｐ1）あるいは該単比と等価な演算を用いて、
前記観察点と、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測点との間の距離を指標する物理量を求める画像計測プログラムが記憶されてなることを特徴とする。
【０３２３】
この第４の画像計測プログラム記憶媒体に記憶された画像計測プログラムが実行する、前記単比（ｐinfｐ0ｐ1）あるいは該単比と等価な演算には、前記計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1に代えて、前記計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、前記計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の位置の差である運動視差τとを用いる演算が包含されるものである。
【０３２４】
上記第４の画像計測プログラム記憶媒体に記憶された画像計測プログラムは、前記距離を指標する物理量として、前記観察点と前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測点との間の距離をｄ0、前記２つの計測時刻どうしの間の前記計測点の、前記観察点に対する移動距離をΔｘとしたときの、
nｄ0＝ｄ0／Δｘ
であらわされる規格化距離nｄ0を採用し、該規格化距離nｄ0を、
nｄ0＝（ｐinfｐ0ｐ1）
の関係式あるいは該関係式と等価な関係式を用いて求めるプログラムであってもよい。
【０３２５】
また、本発明の画像計測プログラム記憶媒体のうちの第５の画像計測プログラム記憶媒体は、
所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれる、該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻の間における前記観察点に対する相対的な移動方向と同一方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における、前記計測点を含む計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される投票空間内の座標をパラメータとして設定する第１のステップと、
前記計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、該計測点の、前記移動継続状態における無限時間経過後の位置ｐinfと、前記第１のステップで設定された前記投票空間内の座標とから、前記計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの位置の差である運動視差τを求める第２のステップと、
前記２つの計測時刻における、前記観察点から前記計測空間内を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を求める第３のステップと、
前記第３のステップで求められた応答強度を、前記投票空間内の、前記第１のステップで設定された座標に投票する第４のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第４までのステップのうちの第２から第４までのステップを、前記第１のステップでパラメータの値を変更しながら複数回実行する画像計測プログラムが記憶されてなることを特徴とする。
【０３２６】
また、本発明の画像計測プログラム記憶媒体のうちの第６の画像計測プログラム記憶媒体は、
所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれる、該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻の間における前記観察点に対する相対的な移動方向ｖを第１のパラメータとして設定することにより、前記計測点の、該移動方向と同一方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における無限時間経過後の該計測点の位置ｐinfを設定する第１のステップと、
前記移動継続状態における、前記計測点を含む計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の座標を第２のパラメータとして設定する第２のステップと、
前記計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、前記第１のステップで設定された位置ｐinfと、前記第２のステップで設定された、前記投票空間内の座標とから、前記計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの位置の差である運動視差τを求める第３のステップと、
前記２つの計測時刻における、前記観察点から前記計測空間内を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を求める第４のステップと、
前記第４のステップで求められた応答強度を、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の、前記第２のステップで設定された座標に投票する第５のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第５までのステップのうちの第３から第５までのステップを、前記第１および第２のステップで各パラメータの各値を変更しながら複数回実行する画像計測プログラムが記憶されてなることを特徴とする。
【０３２７】
また、本発明の画像計測プログラム記憶媒体のうちの第７の画像計測プログラム記憶媒体は、
所定の計測空間内を観察する、該計測空間内の所定の観察点と、該観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれる、該計測空間内の任意の計測点を含む、相互に異なる２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測平面との間の最短距離を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される投票空間内の座標をパラメータとして設定する第１のステップと、
前記計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、該計測点の、該２つの計測時刻の間における前記観察点に対する相対的な移動方向と同一方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における無限時間経過後の位置ｐinfと、前記第１のステップで設定された、前記投票空間内の座標とから、前記計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの位置の差である運動視差τを求める第２のステップと、
前記２つの計測時刻における、前記観察点から前記計測空間内を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を求める第３のステップと、
前記第３のステップで求められた応答強度を、前記投票空間内の、前記第１のステップで設定された座標に投票する第４のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第４までのステップのうちの第２から第４までのステップを、前記第１のステップでパラメータの値を変更しながら複数回実行する画像計測プログラムが記憶されてなることを特徴とする。
【０３２８】
さらに、本発明の画像計測プログラム記憶媒体のうちの第８の画像計測プログラム記憶媒体所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれる、該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻の間における前記観察点に対する相対的な移動方向ｖを第１のパラメータとして設定することにより、前記計測点の、該移動方向と同一方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における無限時間経過後の該計測点の位置ｐinfを設定する第１のステップと、
前記観測点から、前記計測点を含む、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測平面までの最短距離を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の座標を第２のパラメータとして設定する第２のステップと、
前記計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、前記第１のステップで設定された位置ｐinfと、前記第２のステップで設定された、前記投票空間内の座標とから、前記計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの位置の差である運動視差τを求める第３のステップと、
前記２つの計測時刻における、前記観察点から前記計測空間内を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記運動視差τに対応する応答強度を求める第４のステップと、
前記第４のステップで求められた応答強度を、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の、前記第２のステップで設定された座標に投票する第５のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第５までのステップのうちの第３から第５までのステップを、前記第１および第２のステップで各パラメータの各値を変更しながら複数回実行する画像計測プログラムが記憶されてなることを特徴とする。
【０３２９】
また、本発明の画像計測プログラム記憶媒体のうちの第９の画像計測プログラム記憶媒体は、
所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれる、該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の位置の差である運動視差τをパラメータとして設定する第１のステップと、
前記計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、該計測点の、前記２つの計測時刻の間における前記観察点に対する相対的な移動方向と同一方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における、該計測点の無限時間経過後の位置ｐinfと、前記第１のステップで設定された運動視差τとから、前記移動継続状態における、前記計測点を含む計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される投票空間内の座標を求める第２のステップと、
前記２つの計測時刻における、前記観察点から前記計測空間を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記第１のステップで設定された運動視差τに対応する応答強度を求める第３のステップと、
前記第３のステップで求められた応答強度を、前記投票空間内の、前記第２のステップで求められた座標に投票する第４ののステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第４までのステップのうちの第２から第４までのステップを、前記第１のステップでパラメータの値を順次変更しながら複数回実行する画像計測プログラムが記憶されてなることを特徴とする。
【０３３０】
また、本発明の画像計測プログラム記憶媒体のうちの第１０の画像計測プログラム記憶媒体は、
所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれる、該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻の間における前記観察点に対する相対的な移動方向ｖを第１のパラメータとして設定することにより、前記計測点の、該移動方向と同一方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における無限時間経過後の該計測点の位置ｐinfを設定する第１のステップと、
前記計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の位置の差である運動視差τを第２のパラメータとして設定する第２のステップと、
前記計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、前記第１のステップで設定された位置ｐinfと、前記第２のステップで設定された運動視差τとから、前記移動継続状態における、前記計測点を含む計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の座標を求める第３のステップと、
前記２つの計測時刻における、前記観察点から前記計測空間を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記第２のステップで設定された運動視差τに対応する応答強度を求める第４のステップと、
前記第４のステップで求められた応答強度を、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の、前記第３のステップで求められた座標に投票する第５のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第５までのステップのうちの第３から第５までのステップを、前記第１および第２のステップで各パラメータの各値を変更しながら複数回実行する画像計測プログラムが記憶されてなることを特徴とする。
【０３３１】
また、本発明の画像計測プログラム記憶媒体のうちの第１１の画像計測プログラム記憶媒体は、
所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれる、該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの間の位置の差である運動視差τをパラメータとして設定する第１のステップと、
前記計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における、計測位置ｐ0と、該計測点の、前記２つの計測時刻の間における前記観察点に対する相対的な移動方向と同一方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における、該計測点の無限時間経過後の位置ｐinfと、前記第１のステップで設定された運動視差τとに基づいて、前記観察点から、前記計測点を含む、２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測平面までの間の最短距離を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される投票空間内の座標を求める第２のステップと、
前記２つの計測時刻における、前記観察点から前記計測空間を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記第１のステップで設定された運動視差τに対応する応答強度を求める第３のステップと、
前記第３のステップで求められた応答強度を、前記投票空間内の、前記第２のステップで求められた座標に投票する第４のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第４までのステップのうちの第２から第４までのステップを、前記第１のステップでパラメータの値を変更しながら複数回実行する画像計測プログラムが記憶されてなることを特徴とする。
【０３３２】
さらに、本発明の画像計測プログラム記憶媒体のうちの第１２の画像計測プログラム記憶媒体は、
所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれる、該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻の間における前記観察点に対する相対的な移動方向ｖを第１のパラメータとして設定することにより、前記計測点の、該移動方向と同一方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における無限時間経過後の該計測点の位置ｐinfを設定する第１のステップと、
前記計測点の、前記２つの計測時刻における２つの計測位置ｐ0，ｐ1どうしの位置の差である運動視差τを第２のパラメータとして設定する第２のステップと、
前記計測点の、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測位置ｐ0と、前記第１のステップで設定された位置ｐinfと、前記第２のステップで設定された運動視差τとに基づいて、前記観察点から、前記計測点を含む、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測平面までの間の最短距離を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の座標を求める第３のステップと、
前記２つの計測時刻における、前記観察点から前記計測空間を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記第２のステップで設定された運動視差τに対応する応答強度を求める第４のステップと、
前記第４のステップで求められた応答強度を、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の、前記第３のステップで求められた座標に投票する第５のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第５までのステップのうちの第３から第５までのステップを、前記第１および第２のステップで各パラメータの各値を変更しながら複数回実行する画像計測プログラムが記憶されてなることを特徴とする。
【０３３３】
また、本発明の画像計測プログラム記憶媒体のうちの第１３の画像計測プログラム記憶媒体は、
所定の計測空間内の所定の観察点から、該計測空間内を、相互に異なる２つの計測時刻において眺めたときの２つの画像に基づいて、該計測空間内の任意の計測点の、該２つの計測時刻における２つの計測位置どうしの位置の差である運動視差に対応する応答強度を求める第１のステップと、
前記第１のステップで求められた応答強度を、前記計測点の、前記２つの計測時刻の間における前記観察点に対する相対的な移動方向と同一方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における、前記計測点を含む計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量と、該計測平面の方位とで規定される投票空間内の、前記計測点と前記運動視差とに対応した座標に投票する第２のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について前記第１のステップと前記第２のステップを複数回実行する画像計測プログラムが記憶されてなることを特徴とする。
【０３３４】
ここで、上記第１３の画像計測プログラム記憶媒体に記憶された前記画像計測プログラムは、前記投票空間内の、前記投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量を求める第３のステップを有するプログラムであってもよい。
【０３３５】
また、本発明の画像計測プログラム記憶媒体のうちの第１４の画像計測プログラム記憶媒体は、
所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれる、該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻の間における前記観察点に対する相対的な移動方向をパラメータとして設定する第１のステップと、
前記観察点から、前記計測空間内を前記２つの計測時刻において眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、該２つの計測時刻における２つの計測位置どうしの位置の差である運動視差に対応する応答強度を求める第２のステップと、
前記第２のステップで求められた応答強度を、前記計測点の、前記２つの計測時刻の間における前記観察点に対する相対的な移動方向と同一方向への、かつ前記２つの計測時刻の間の移動速度と同一速度での移動がそのまま継続されるものと予定した移動継続状態における、前記計測点を含む計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量と、該計測平面の方位とで規定される、前記第１のステップで設定されたパラメータに応じた投票空間内の、前記計測点と前記運動視差とに対応した座標に投票する第３のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第３までのステップのうちの第２および第３のステップを、前記第１のステップでパラメータの値を変更しながら複数回実行する画像計測プログラムが記憶されてなることを特徴とする。
【０３３６】
ここで、上記第１４の画像計測プログラム記憶媒体に記憶された画像計測プログラムは、前記投票による値が極大値となる極大点を各投票空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記計測点の前記観察点に対する相対的な真の移動方向に対応する投票空間を選択することにより該真の移動方向を求めるとともに、該真の移動方向に対応する投票空間について求められた極大点の投票に参加した複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面が前記観察点に重なる重畳時刻を指標する物理量を求める第４のステップを有するプログラムであってもよい。
【０３３７】
また、本発明の画像計測プログラム記憶媒体のうちの第１５の画像計測プログラム記憶媒体は、
所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を相互に異なる２つの計測時刻において眺めたときの２つの画像に基づいて、該計測空間内の任意の計測点の、該２つの計測時刻における２つの計測位置どうしの位置の差である運動視差に対応する応答強度を求める第１のステップと、
前記第１のステップで求められた応答強度を、前記観察点から、前記計測点を含む、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測平面までの間の最短距離を指標する物理量と、該計測平面の方位とで規定される投票空間内の、前記計測点と前記運動視差とに対応した座標に投票する第２のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１のステップと前記第２のステップを複数回実行する画像計測プログラムが記憶されてなることを特徴とする。
【０３３８】
ここで、上記第１５の画像計測プログラム記憶媒体に記憶された画像計測プログラムは、前記投票空間内の、前記投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、前記観察点から前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測平面までの最短距離を指標する物理量を求める第３のステップを有するプログラムであってもよい。
【０３３９】
さらに、本発明の画像計測プログラム記憶媒体のうちの第１６の画像計測プログラム記憶媒体は、
所定の計測空間内の所定の観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれる、該計測空間内の任意の計測点の、相互に異なる２つの計測時刻の間における前記観察点に対する相対的な移動方向をパラメータとして設定する第１のステップと、
前記観察点から前記計測空間内を前記２つの計測時刻において眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、該２つの計測時刻における２つの計測位置どうしの位置の差である運動視差に対応する応答強度を求める第２のステップと、
前記第２のステップで求められた応答強度を、前記観察点から、前記計測点を含む、前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における計測平面までの間の最短距離を指標する物理量と、該計測平面の方位とで規定される、前記第１のステップで設定されたパラメータに応じた投票空間内の、前記計測点と前記運動視差に対応する座標に投票する第３のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第３までのステップのうちの第２および第３のステップを、前記第１のステップでパラメータの値を変更しながら複数回実行する画像計測プログラムが記憶されてなることを特徴とする。
【０３４０】
ここで、上記第１６の画像計測プログラム記憶媒体に記憶された画像計測プログラム記憶媒体は、前記投票による値が極大値となる極大点を各投票空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記計測点の前記観察点に対する相対的な真の移動方向に対応する投票空間を選択することにより該真の移動方向を求めるとともに、該真の移動方向に対応する投票空間について求められた極大点の投票に参加した複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、前記観察点から前記２つの計測時刻のうちの一方の計測時刻における前記計測平面までの最短距離を指標する物理量を求める第４のステップを有するプログラムであってもよい。
【０３４１】
また、本発明は画像計測プログラム記憶媒体のうちの、第１７の画像計測プログラム記憶媒体は、
所定の計測空間内の所定の２つの観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれた、該計測空間内の任意の計測点の、前記２つの観察点それぞれから観察したときの各計測位置をそれぞれｐR，ｐL、前記計測点を含み、前記２つの観察点どうしを結ぶ視軸方向ｖと同一の方向に延びる直線上の無限遠点の位置をｐaxis、前記２つの観察点のうちの一方の観察点を含み、前記計測点を含む計測平面と平行に広がる観察平面上の、前記直線との交点の位置をｐcとしたとき、
前記４つの位置ｐaxis，ｐR，ｐL，ｐcで決まる複比｛ｐaxisｐRｐLｐc｝あるいは該複比と等価な演算を用いて、前記計測平面の方位、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量を求める画像計測プログラムが記憶されてなることを特徴とする。
【０３４２】
ここで、第１７の画像計測プログラム記憶媒体に記憶された画像計測プログラムが実行する、前記複比｛ｐaxisｐRｐLｐc｝あるいは該複比と等価な演算には、前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLに代えて、前記計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の位置の差である両眼視差σとを用いる演算が包含されるものである。
【０３４３】
上記第１７の画像計測プログラム記憶媒体に記憶された画像計測プログラムは、前記計測平面と前記２つの観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量として、前記計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離をｄc、前記２つの観察点どうしの間の距離をΔｘLRとしたときの、
nｄc＝ｄc／ΔｘLR
であらわされる規格化距離nｄcを採用し、該規格化距離nｄcを、
nｄc＝｛ｐaxisｐRｐLｐc｝
の関係式あるいは該関係式と等価な関係式を用いて求めるプログラムであってもよい。
【０３４４】
また、上記第１７の画像計測プログラム記憶媒体に記憶された第１７の画像計測プログラムは、
前記計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量をパラメータとして設定する第１のステップと、
前記第１のステップで設定された、前記計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量と、前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの各計測位置ｐR，ｐLあるいは、これら２つの計測位置ｐR，ｐLに代わる、該計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRおよび該計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の両眼視差σと、前記無限遠点の位置ｐaxisとから、前記複比｛ｐaxisｐRｐLｐc｝あるいは該複比と等価な演算を用いて、前記観察平面上の交点の位置ｐcを求める第２のステップと、
前記観察平面上の交点の位置ｐcを極変換することにより前記計測点に対応する極線を求める第３のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第２のステップと前記第３のステップを、前記パラメータの値を前記第１のステップで順次変更しながら複数回繰り返し、その後、
前記第１から第３までのステップを複数回繰り返す間に求められた複数の極線を極線描画空間に描画したときの極線どうしの交差点を求めることにより、該交差点で交わる複数の極線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量を求める第４ステップを実行するプログラムであってもよく、
この場合に、前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、前記第３のステップが、前記極線を求めるとともに、求められた極線を極線描画空間に描画したときの該極線の軌跡上の各点それぞれに該極線に対応する計測点の強度に対応する値を投票するステップであり、前記第４のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１から第３までのステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の極線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量を求めるステップであることが好ましく、あるいは、
前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、
前記画像計測プログラムが、前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の両眼視差σを第２のパラメータとして設定する第５のステップを有するプログラムであって、
前記第２のステップが、前記第１のステップで設定された、前記計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量と、前記計測点の前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、前記第５のステップで設定された前記両眼視差σと、前記無限遠点の位置ｐaxisとを用いて、前記観察平面上の交点ｐcを求めるステップであり、
前記第３のステップが、前記計測点に対応する極線を求めるとともに、該計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を求め、求められた極線を極線描画空間に描画したときの該極線の軌跡上の各点それぞれに、該極線に対応する計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を投票するステップであって、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第２のステップと前記第３のステップを、前記第１のステップおよび前記第５のステップで各パラメータの各値を変更しながら複数回繰り返し、
その後実行される第４のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１、第５、第２および第３のステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の極線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量を求めるステップであってもよい。
【０３４５】
また、上記第１７の画像計測プログラム記憶媒体に記憶された画像計測プログラムは、前記視軸方向ｖを第１のパラメータとして設定することにより前記無限遠点の位置ｐaxisを設定する第１のステップと、
前記計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量を第２のパラメータとして設定する第２のステップと、
前記第１のステップで設定された位置ｐaxisと、前記第２のステップで設定された、前記視軸方向の距離を指標する物理量と、前記計測点の前記２つの観察点それぞれから観察したときの各計測位置ｐR，ｐLあるいは、これら２つの計測位置ｐR，ｐLに代わる、該計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRおよび該計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の両眼視差σとから、前記複比｛ｐaxisｐRｐLｐc｝あるいは該複比と等価な演算を用いて、該計測点の前記観察平面上の交点の位置ｐcを求める第３のステップと、
前記計測点の、前記観察平面上の交点の位置ｐcを極変換することにより該計測点に対応する極線を求める第４のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第４までのステップのうちの前記第３のステップと前記第４のステップを、前記第１のパラメータおよび前記第２のパラメータの各値をそれぞれ前記第１のステップおよび前記第２のステップで変更しながら複数回繰り返し、その後、
前記第１から第４までのステップを複数回繰り返す間に求められた複数の極線を前記第１のパラメータの値に応じた複数の極線描画空間のうちのそれぞれ対応する極線描画空間に描画したときの極線どうしの交差点を各極線描画空間ごとに求め該交差点で交わる極線の本数の情報に基づいて真の視軸方向に対応する極線描画空間を選択することにより該真の視軸方向を求めるとともに、該真の視軸方向に対応する極線描画空間について求められた交差点で交わる複数の極線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎs、及び／又は、該計測平面と前記観察点と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量を求める第５ステップを実行するプログラムであってもよく、
この場合に、前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、前記第４のステップが、前記極線を求めるとともに、求められた極線を該極線に対応する極線描画空間に描画したときの該極線の軌跡上の各点それぞれに該極線に対応する計測点の強度に対応する値を投票するステップであり、前記第５のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１から第４までのステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を各極線描画空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記真の視軸方向に対応する極線描画空間を選択することにより該真の視軸方向を求めるとともに、該真の視軸方向に対応する極線描画空間について求められた極大点の投票に参加した複数の極線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量を求めるステップであることが好ましく、あるいは、
前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、
前記画像計測プログラムが、前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の両眼視差σを第３のパラメータとして設定する第６のステップを有するプログラムであって、
前記第３のステップが、前記第１のステップで設定された位置ｐaxisと、前記第２のステップで設定された、前記計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量と、前記計測点の前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、前記第５のステップで設定された前記両眼視差σとを用いて、前記観察平面上の交点ｐcを求めるステップであり、
前記第４のステップが、前記計測点に対応する極線を求めるとともに、該計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を求め、求められた極線を極線描画空間に描画したときの該極線の軌跡上の各点それぞれに、該極線に対応する計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を投票するステップであって、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第３のステップと前記第４のステップを、前記第１のステップ、前記第２のステップおよび前記第６のステップで各パラメータの各値を変更しながら複数回繰り返し、
その後実行される第５のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１、第２、第６、第３および第４のステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を各極線描画空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記真の視軸方向に対応する極線描画空間を選択することにより該真の視軸方向を求めるとともに、該真の視軸方向に対応する極線描画空間について求められた極大点の投票に参加した複数の極線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量を求めるステップであってもよい。
【０３４６】
また、本発明の画像計測プログラム記憶媒体のうちの第１８の画像計測プログラム記憶媒体は、
所定の計測空間内の所定の２つの観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれた、該計測空間内の任意の計測点の、前記２つの観察点それぞれから観察したときの各計測位置をそれぞれｐR，ｐL、前記２つの観察点どうしを結ぶ視軸方向をｖ、前記計測点を含み、前記視軸方向ｖと同一方向に延びる直線上の無限遠点の位置をｐaxis、前記２つの観察点のうちの一方の観察点を含み、前記計測点を含む計測平面と平行に広がる観察平面上の、前記直線との交点の位置をｐc、前記計測平面の方位をｎsとしたとき、
前記４つの位置ｐaxis，ｐR，ｐL，ｐcで決まる複比｛ｐaxisｐRｐLｐc｝あるいは該複比と等価な演算と、前記計測平面の方位ｎsと前記視軸の方向ｖとの内積（ｎs・ｖ）とを用いて、前記計測平面の方位ｎs、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の最短距離を指標する物理量を求める画像計測プログラムが記憶されてなることを特徴とする。
【０３４７】
ここで、上記第１８の画像計測プログラムに記憶された画像計測プログラムが実行する、前記複比｛ｐaxisｐRｐLｐc｝あるいは該複比と等価な演算には、前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLに代えて、前記計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の位置の差である両眼視差σとを用いる演算が包含されるものである。
【０３４８】
上記第１８の画像計測プログラム記憶媒体に記憶された画像計測プログラムは、前記最短距離を指標とする物理量として、前記計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の最短距離をｄs、前記計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離をｄc、前記２つの観察点どうしの間の距離をΔｘLRとしたときの、
nｄs＝ｄs／ΔｘLR
であらわされる規格化最短距離nｄsを採用し、該規格化最短距離nｄsを、
nｄc＝ｄc／ΔｘLR
であらわされる規格化距離nｄcと前記内積（ｎs・ｖ）とを用いた、
nｄs＝nｄc（ｎs・ｖ）
の関係式を用いて求めるプログラムであってもよい。
【０３４９】
上記第１８の画像計測プログラム記憶媒体に記憶された画像計測プログラムは、
前記最短距離を指標する物理量を第１のパラメータとして設定する第１のステップと、
前記内積（ｎs・ｖ）を第２のパラメータとして設定する第２のステップと、
前記第１のステップで設定された前記最短距離を指標する物理量と、前記第２のステップで設定された内積（ｎs・ｖ）と、前記計測点の前記２つの観察点それぞれから観察したときの各計測位置ｐR，ｐLあるいは、これら２つの計測位置ｐR，ｐLに代わる、該計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRおよび該計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の両眼視差σと、前記無限遠点の位置ｐaxisとから、前記複比｛ｐaxisｐRｐLｐc｝あるいは該複比と等価な演算を用いて、前記観察平面上の交点の位置ｐcを求める第３のステップと、
前記観察平面上の交点の位置ｐcを極変換することにより該位置ｐcに対応する極線を求める第４のステップと、
前記極線上の点であって、かつ前記視軸の方向ｖと角度
ｒ＝ｃｏｓ-1（ｎs・ｖ）
を成す点を求める第５のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第５のステップのうちの前記第３から第５までのステップを、前記第１のパラメータおよび前記第２のパラメータの各値をそれぞれ前記第１のステップおよび前記第２のステップで変更しながら複数回繰り返すことにより、前記第５のステップの、１つの計測点に関する、前記第１のパラメータの値が同一であって、かつ前記第２のパラメータの値がそれぞれ異なる複数回の実行により求められる複数の点を結ぶ曲線を、前記第１のパラメータの各値ごとに前記複数の計測点について求め、その後、
前記第１から第５のステップを複数回繰り返す間に求められた複数の曲線を曲線描画空間に描画したときの曲線どうしの交差点を求めることにより、該交差点で交わる複数の曲線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎs、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の最短距離を指標する物理量を求める第６のステップを実行するプログラムであってもよく、
その場合に、前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、前記第５のステップが、前記点を求めるとともに、該点に対応する計測点の強度に対応する値を該点に対応する、前記曲線描画空間内の点に投票するステップであり、前記第６のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１から第５までのステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の曲線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎs、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の最短距離を指標する物理量を求めるステップであることが好ましく、あるいは、
前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、
前記画像計測プログラムが、前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の両眼視差σを第３のパラメータとして設定する第７のステップを有するプログラムであって、
前記第３のステップが、前記第１のステップで設定された、前記最短距離を指標する物理量と、前記第２のステップで設定された内積（ｎs・ｖ）と、前記計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、前記第７のステップで設定された前記両眼視差σと、前記無限遠点の位置ｐaxisとを用いて、前記観察平面上の交点の位置ｐcを求めるステップであり、
前記第５のステップが、前記計測点に対応する極線上の前記点を求めるとともに、該計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を求め、該極線上の前記点に対応する計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を、該極線上の前記点に対応する、前記曲線描画空間内の点に投票するステップであって、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第３から第５までのステップを、前記第１、第２、および第７のステップで各パラメータの各値を変更しながら複数回繰り返し、その後実行される前記第６のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１、第２、第７および前記第３から第５までのステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の曲線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎs、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の最短距離を指標する物理量を求めるステップであることも好ましい態様である。
【０３５０】
また、上記第１８の画像計測プログラム記憶媒体に記憶された画像計測プログラムは、
前記視軸の方向ｖを第１のパラメータとして設定することにより前記無限遠点の位置ｐaxisを設定する第１のステップと、
前記最短距離を指標する物理量を第２のパラメータとして設定する第２のステップと、
前記内積（ｎs・ｖ）を第３のパラメータとして設定する第３のステップと、
前記第１のステップで設定された、前記無限遠点の位置ｐaxisと、前記第２のステップで設定された、前記最短距離を指標する物理量と、前記第３のステップで設定された内積（ｎs・ｖ）と、前記計測点の前記２つの観察点それぞれから観察したときの各計測位置ｐR，ｐLあるいは、これら２つの計測位置ｐR，ｐLに代わる、該計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRおよび該計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の両眼視差σとから、前記複比｛ｐaxisｐRｐLｐc｝あるいは該複比と等価な演算を用いて、前記観察平面上の交点の位置ｐcを求める第４のステップと、
前記観察平面上の交点の位置ｐcを極変換することにより該位置ｐcに対応する極線を求める第５のステップと、
前記極線上の点であって、かつ前記視軸の方向ｖと角度
ｒ＝ｃｏｓ-1（ｎs・ｖ）
を成す点を求める第６のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第６のステップのうちの前記第４から第６までのステップを、前記第１から第３までのパラメータの各値を、それぞれ前記第１から第３までの各ステップで変更しながら複数回繰り返すことにより、前記第６のステップの、１つの計測点に関する、前記第１のパラメータの値が同一であるとともに前記第２のパラメータの値が同一であって、かつ前記第３のパラメータの値がそれぞれ異なる複数回の実行により求められる複数の点を結ぶ曲線を、前記第１のパラメータの各値と前記第２のパラメータの各値との各組合せごとに前記複数の計測点について求め、その後、
前記第１から第６までのステップを複数回繰り返す間に求められた複数の曲線を前記第１のパラメータの値に応じた複数の曲線描画空間のうちのそれぞれ対応する曲線描画空間に描画したときの曲線どうしの交差点を各曲線描画空間ごとに求め該交差点で交わる曲線の本数の情報に基づいて真の視軸方向に対応する曲線描画空間を選択することにより該真の視軸方向を求めるとともに、該真の視軸方向に対応する曲線描画空間について求められた交差点で交わる複数の曲線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎs、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の最短距離を指標する物理量を求める第７のステップを実行するプログラムであってもよく、
この場合に、前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、前記第６のステップが、前記点を求めるとともに、該点に対応する計測点の強度に対応する値を該点に対応する、該点を含む曲線が描かれる曲線描画空間内の点に投票するステップであり、前記第７のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１から第６までのステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点対応する、該点を含む曲線が描かれる曲線描画空間内の点に極大点の投票に参加した複数の曲線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎs、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の最短距離を指標する物理量を求めるステップであることが好ましく、あるいは、
前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、
前記画像計測プログラムが、前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の両眼視差σを第４のパラメータとして設定する第８のステップを有するプログラムであって、
前記第４のステップが、前記第１のステップで設定された、前記無限遠点の位置ｐaxisと、前記第２のステップで設定された、前記最短距離を指標する物理量と、前記第３のステップで設定された内積（ｎs・ｖ）と、前記計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、前記第８のステップで設定された前記両眼視差σとを用いて、前記観察平面上の交点の位置ｐcを求めるステップであり、
前記第６のステップが、前記計測点に対応する極線上の前記点を求めるとともに、該計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を求め、該極線上の前記点に対応する計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を、該極線上の前記点に対応する、前記曲線描画空間内の点に投票するステップであって、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第４から第６までのステップを、前記第１、第２、第３および第８のステップで各パラメータの各値を変更しながら複数回繰り返し、その後実行される前記第７のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１、第２、第３、第８および前記第４から第６までのステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を各曲線描画空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記真の視軸方向に対応する曲線描画空間を選択することにより該真の視軸方向を求めるとともに、該真の視軸方向に対応する曲線描画空間について求められた極大点の投票に参加した複数の曲線に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎs、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の最短距離を指標する物理量を求めるステップであることも好ましい態様である。
【０３５１】
また、本発明の画像計測プログラム記憶媒体のうちの第１９の画像計測プログラム記憶媒体は、
所定の計測空間内の所定の２つの観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれた、該計測空間内の任意の計測点の、前記２つの観察点それぞれから観察したときの各計測位置をそれぞれｐR，ｐL、前記２つの観察点どうしを結ぶ視軸方向をｖ、前記計測点を含み、前記２つの視軸と同一方向に延びる直線上の無限遠点の位置をｐaxisとしたとき、
前記３つの位置ｐaxis，ｐR，ｐLで決まる単比（ｐaxisｐRｐL）あるいは該単比と等価な演算を用いて、前記計測平面の方位、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の最短距離を指標する物理量を求める画像計測プログラムが記憶されてなることを特徴とする。
【０３５２】
ここで、上記第１９の画像計測プログラム記憶された画像計測プログラムが実行する、前記単比（ｐaxisｐRｐL）あるいは該単比と等価な演算には、前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLに代えて、前記計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の位置の差である両眼視差σとを用いる演算が包含されるものである。
【０３５３】
上記第１９の画像計測プログラム記憶媒体に格納された画像計測プログラムは、前記各位置ｐaxis，ｐR，ｐLとして球面上に写影された各位置を採用すると共に、前記最短距離を指標する物理量として、前記計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の最短距離をｄs、２つの観察点どうしの間の距離をΔｘLRとしたときの、
nｄs＝ｄs／ΔｘLR
であらわされる規格化最短距離nｄsを採用し、
前記規格化最短距離nｄsをパラメータとして設定する第１のステップと、
前記第１のステップで設定された規格化最短距離nｄsと、単比（ｐaxisｐRｐL）あるいは該単比と等価な演算とを用いて、
Ｒ＝ｃｏｓ-1（nｄs／（ｐaxisｐRｐL））
なる関係式あるいは該関係式と等価な関係式で規定される半径Ｒをを求める第２のステップと、
前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの前記計測点の計測位置を中心とした半径Ｒの小円を求める第３のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第２のステップと前記第３のステップを、前記パラメータを前記第１のステップで変更しながら複数回繰り返し、その後、
前記第１から第３までのステップを複数回繰り返す間に求められた複数の小円を小円描画空間に描画したときの小円どうしの交差点を求めることにより、該交差点で交わる複数の小円に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎso、及び／又は、該計測平面についての規格化最短距離nｄs0を求める第４ステップを実行するプログラムであってもよく、
この場合に、前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、前記第３のステップが、前記小円を求めるとともに、求められた小円を小円描画空間に描画したときの該小円の軌跡上の各点それぞれに該小円に対応する計測点の強度に対応する値を投票するステップであり、前記第４のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１から第３までのステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の小円に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎso、及び／又は、該計測平面についての規格化最短距離nｄs0を求めるステップであることが好ましく、あるいは、
前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、
前記画像計測プログラムが、前記計測点の前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の両眼視差σを第２のパラメータとして設定する第５のステップを有するプログラムであって、
前記第２のステップが、前記第１のステップで設定された規格化最短距離nｄsと、前記無限遠点の位置ｐaxisと、該計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、前記第５のステップで設定された前記両眼視差σとを用いて、前記半径Ｒを求めるステップであり、
前記第３のステップが、前記計測点に対応する前記小円を求めるとともに、該計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を求め、求められた小円を小円描画空間に描画したときの該小円の軌跡上の各点それぞれに該小円に対応する計測点の、前記両眼視差に対応する応答強度を投票するステップであり、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第２のステップと前記第３のステップを、前記第１のステップおよび前記第５のステップで各パラメータの各値を変更しながら複数回繰り返し、
その後実行される前記第４のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１、第５、第２および第３のステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の小円に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎso、及び／又は、該計測平面についての規格化最短距離nｄs0を求めるステップであることも好ましい態様である。
【０３５４】
また、上記第１９の画像計測プログラム記憶媒体に格納された画像計測プログラムは、前記各位置ｐaxis，ｐR，ｐLとして球面上に写影された各位置を採用すると共に、前記最短距離を指標する物理量として、前記計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の最短距離をｄs、前記２つの観察点どうしの間の距離をΔｘLRとしたときの、
nｄs＝ｄs／ΔｘLR
であらわされる規格化最短距離nｄsを採用し、
前記視軸方向ｖを第１のパラメータとして設定することにより前記無限遠点の位置ｐaxisを設定する第１のステップと、
前記規格化最短距離nｄsを第２のパラメータとして設定する第２のステップと、
前記第１のステップで設定された、前記無限遠点の位置ｐaxisと、前記第２のステップで設定された規格化最短距離nｄsと、単比（ｐaxisｐRｐL）あるいは該単比と等価な演算とを用いて、
Ｒ＝ｃｏｓ-1（nｄs／（ｐaxisｐRｐL））
なる関係式あるいは該関係式と等価な関係式で規定される半径Ｒを求める第３のステップと、
前記２つの観察点のうちの一方の観察点とから観察したときの前記計測点の計測位置を中心とした半径Ｒの小円を求める第４のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第３のステップと前記第４のステップを、前記第１のパラメータおよび前記第２のパラメータの各値をそれぞれ前記第１のステップおよび前記第２のステップで変更しながら複数回繰り返し、その後、
前記第１から第４までのステップを複数回繰り返す間に求められた複数の小円を前記第１のパラメータの値に応じた複数の小円描画空間のうちのそれぞれ対応する小円描画空間に描画したときの小円どうし交差点を各小円描画空間ごとに求め該交差点で交わる小円の本数の情報に基づいて真の視軸方向に対応する小円描画空間を選択することにより該真の視軸方向を求めるとともに、該真の視軸方向に対応する小円描画空間について求められた交差点で交わる複数の小円に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎso、及び／又は、該計測平面についての規格化最短距離nｄs0を求める第５のステップを実行するプログラムであってもよく、
その場合に、前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、前記第４のステップが、前記小円を求めるとともに、求められた小円を該小円に対応する小円描画空間に描画したときの該小円の軌跡上の各点それぞれに該小円に対応する計測点の強度に対応する値を投票するステップであり、前記第５のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１から第４までのステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を各小円描画空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記真の視軸方向に対応する小円描画空間を選択することにより該真の視軸方向を求めるとともに、該真の視軸方向に対応する小円描画空間について求められた極大点の投票に参加した複数の小円に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎso、及び／又は、該計測平面についての規格化最短距離nｄs0を求めるステップであることが好ましく、あるいは、
前記画像上にあらわれた計測点が強度の情報を有するものであって、
前記画像計測プログラムが、前記計測点の前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の両眼視差σを第３のパラメータとして設定する第６のステップを有するプログラムであって、
前記第２のステップが、前記第１のステップで設定された、前記無限遠点の位置ｐaxisと、前記第２のステップで設定された規格化最短距離nｄsと、該計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、前記第５のステップで設定された前記両眼視差σとを用いて、前記半径Ｒを求めるステップであり、
前記第４のステップが、前記計測点に対応する前記小円を求めるとともに、該計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を求め、求められた小円を該小円に対応する小円描画空間に描画したときの該小円の軌跡上の各点それぞれに該小円に対応する計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を投票するステップであり、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第３のステップと前記第４のステップを、前記第１、第２および第６のステップで各パラメータの各値を変更しながら複数回繰り返し、その後実行される前記第５のステップが、前記交差点を求めることに代わり、前記第１、第２、第６、第３および第４のステップを複数回繰り返す間の投票による値が極大値となる極大点を各小円描画空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記真の視軸方向に対応する小円描画空間を選択することにより該真の視軸方向を求めるとともに、該真の視軸方向に対応する小円描画空間について求められた極大点の投票に参加した複数の小円に対応する複数の計測点を含む計測平面の方位ｎso、及び／又は、該計測平面についての規格化最短距離nｄs0を求めるステップであることも好ましい態様である。
【０３５５】
さらに、上記本発明の画像計測プログラム記憶媒体のうちの第２０の画像計測プログラム記憶媒体は、
所定の計測空間内の所定の２つの観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれた、該計測空間内の任意の計測点の、前記２つの観察点それぞれから観察したときの各計測位置をそれぞれｐR，ｐL、前記計測点を含み、前記２つの観察点どうしを結ぶ視軸の方向ｖと同一の方向に延びる直線上の無限遠点の位置をｐaxisとしたとき、
前記３つの位置ｐaxis，ｐR，ｐL，で決まる単比（ｐaxisｐRｐL）あるいは該単比と等価な演算を用いて、前記計測点と、前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の距離を指標する物理量を求める画像計測プログラムが記憶されてなることを特徴とする。
【０３５６】
この第２０の画像計測プログラム記憶媒体に記録された画像計測プログラムが実行する、前記単比（ｐaxisｐRｐL）あるいは該単比と等価な演算には、前記計測点の、前記２つの観察点それぞれから観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLに代えて、前記計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の位置の差である両眼視差σとを用いる演算が包含されるものである。
【０３５７】
上記第２０の画像計測プログラム記憶媒体に記憶された画像計測プログラムは、前記距離を指標する物理量として、前記計測点と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の距離をｄ0、前記２つの観察点どうしの間の距離をΔｘLRとしたときの、
nｄ0＝ｄ0／ΔｘLR
であらわされる規格化距離nｄ0を採用し、該規格化距離nｄ0を、
nｄ0＝（ｐaxisｐRｐL）
の関係式あるいは該関係式と等価な関係式を用いて求めるプログラムであってもよい。
【０３５８】
また、本発明の画像計測プログラム記憶媒体のうちの第２１の画像計測プログラム記憶媒体は、
所定の計測空間内の所定の２つの観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれる、該計測空間内の任意の計測点を含む計測平面と、前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の、前記２つの観察点どうしを結ぶ視軸方向の距離を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される投票空間内の座標をパラメータとして設定する第１のステップと、
前記計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、該計測点を含み、前記視軸方向と同一方向に延びる直線上の無限遠点の位置ｐaxisと、前記第１のステップで設定された、前記投票空間内の座標とから、前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの位置の差である両眼視差σを求める第２のステップと、
前記２つの観察点から前記計測空間内を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を求める第３のステップと、
前記第３のステップで求められた応答強度を、前記投票空間内の、前記第１のステップで設定された座標に投票する第４のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第４までのステップのうちの第２から第４までのステップを、前記第１のステップでパラメータの値を変更しながら複数回実行する画像計測プログラムが記憶されてなることを特徴とする。
【０３５９】
また、本発明の画像計測プログラム記憶媒体のうちの第２２の画像計測プログラム記憶媒体は、
所定の計測空間内を観察する、該計測空間内の所定の２つの観察点どうしを結ぶ視軸方向ｖを第１のパラメータとして設定することにより、前記２つの観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれる、該計測空間内の任意の計測点を含み、該視軸方向と同一方向に延びる直線上の無限遠点の位置ｐaxisを設定する第１のステップと、
前記計測点を含む計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の前記視軸方向の距離を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の座標を第２のパラメータとして設定する第２のステップと、
前記計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、前記第１のステップで設定された位置ｐaxisと、前記第２のステップで設定された、前記投票空間内の座標とから、前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの位置の差である両眼視差σを求める第３のステップと、
前記２つの観察点から前記計測空間内を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を求める第４のステップと、
前記第４のステップで求められた応答強度を、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の、前記第２のステップで設定された座標に投票する第５のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第５までのステップのうちの第３から第５までのステップを、前記第１および第２のステップで各パラメータの各値を変更しながら複数回実行する画像計測プログラムが記憶されてなることを特徴とする。
【０３６０】
また、本発明の画像計測プログラム記憶媒体のうちの第２３の画像計測プログラム記憶媒体は、
所定の計測空間内を観察する、該計測空間内の所定の２つの観察点のうちの一方の観察点と、該２つの観察点から該計測空間を眺めたときの画像にあらわれる、該計測空間内の任意の計測点を含む計測平面との間の最短距離を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される投票空間内の座標をパラメータとして設定する第１のステップと、
前記計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、該計測点を含み、前記２つの観察点どうしを結ぶ視軸方向と同一方向に延びる直線上の無限遠点の位置ｐaxisと、前記第１のステップで設定された、前記投票空間内の座標とから、前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの位置の差である両眼視差σを求める第２のステップと、
前記２つの観察点から前記計測空間内を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を求める第３のステップと、
前記第３のステップで求められた応答強度を、前記投票空間内の、前記第１のステップで設定された座標に投票する第４のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第４までのステップのうちの第２から第４までのステップを、前記第１のステップでパラメータの値を変更しながら複数回実行する画像計測プログラムが記憶されてなることを特徴とする。
【０３６１】
さらに、本発明の画像計測プログラム記憶媒体のうちの第２４の画像計測プログラム記憶媒体は、
所定の計測空間内を観察する、該計測空間内の所定の２つの観察点どうしを結ぶ視軸方向ｖを第１のパラメータとして設定することにより、前記２つの観察点から該計測空間を眺めたときの画像にあらわれる、該計測空間内の任意の計測点を含み、該視軸方向と同一方向に延びる直線上の無限遠点の位置ｐaxisを設定する第１のステップと、
前記２つの観測点のうちの一方の観察点と、前記計測点を含む計測平面までの最短距離を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の座標を第２のパラメータとして設定する第２のステップと、
前記計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、前記第１のステップで設定された位置ｐaxisと、前記第２のステップで設定された、前記投票空間内の座標とから、前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの位置の差である両眼視差σを求める第３のステップと、
前記２つの観察点から前記計測空間内を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記両眼視差σに対応する応答強度を求める第４のステップと、
前記第４のステップで求められた応答強度を、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の、前記第２のステップで設定された座標に投票する第５のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第５までのステップのうちの第３から第５までのステップを、前記第１および第２のステップで各パラメータの各値を変更しながら複数回実行する画像計測プログラムが記憶されてなることを特徴とする。
【０３６２】
また、本発明の画像計測プログラム記憶媒体のうちの第２５の画像計測プログラム記憶媒体は、
所定の計測空間内の所定の２つの観察点から該計測空間内を眺めたときの２つの画像にあらわれる、該計測空間内の任意の計測点の２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の位置の差である両眼視差σをパラメータとして設定する第１のステップと、
前記計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、該計測点を含み、前記２つの観察点どうしを結ぶ視軸方向と同一方向に延びる直線上の無限遠点の位置ｐaxisと、前記第１のステップで設定された両眼視差σとから、前記計測点を含む計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の、前記視軸方向の距離を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される投票空間内の座標を求める第２のステップと、
前記２つの観察点から前記計測空間を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記第１のステップで設定された両眼視差σに対応する応答強度を求める第３のステップと、
前記第３のステップで求められた応答強度を、前記投票空間内の、前記第２のステップで求められた座標に投票する第４ののステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第４までのステップのうちの第２から第４までのステップを、前記第１のステップでパラメータの値を変更しながら複数回実行する画像計測プログラムが記憶されてなることを特徴とする。
【０３６３】
また、本発明の画像計測プログラム記憶媒体のうちの第２６の画像計測プログラム記憶媒体は、
所定の計測空間内を観察する、該計測空間内の所定の２つの観察点どうしを結ぶ視軸方向ｖを第１のパラメータとして設定することにより、前記２つの観察点から該計測空間を眺めたときの画像にあらわれる、該計測空間内の任意の計測点を含み、該視軸方向と同一方向に延びる直線上の無限遠点の位置ｐaxisを設定する第１のステップと、
前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの位置の差である両眼視差σを第２のパラメータとして設定する第２のステップと、
前記計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、前記第１のステップで設定された位置ｐaxisと、前記第２のステップで設定された両眼視差σとから、前記計測点を含む計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の、前記視軸方向の距離を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の座標を求める第３のステップと、
前記２つの観察点から前記計測空間を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記第２のステップで設定された両眼視差σに対応する応答強度を求める第４のステップと、
前記第４のステップで求められた応答強度を、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の、前記第３のステップで求められた座標に投票する第５のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第５までのステップのうちの第３から第５までのステップを、前記第１および第２のステップで各パラメータの各値を変更しながら複数回実行する画像計測プログラムが記憶されてなることを特徴とする。
【０３６４】
また、本発明の画像計測プログラム記憶媒体のうちの第２７の画像計測プログラム記憶媒体は、
所定の計測空間内の所定の２つの観察点から該計測空間内を眺めたときの２つの画像にあらわれる、該計測空間内の任意の計測点の２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの間の位置の差である両眼視差σをパラメータとして設定する第１のステップと、
前記計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、該計測点を含み、前記２つの観察点どうしを結ぶ視軸方向と同一方向に延びる直線上の無限遠点の位置ｐaxisと、前記第１のステップで設定された両眼視差σとに基づいて、前記２つの観察点のうちの一方の観察点と、前記計測点を含む計測平面との間の最短距離を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される投票空間内の座標を求める第２のステップと、
前記２つの観察点から前記計測空間を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記第１のステップで設定された両眼視差σに対応する応答強度を求める第３のステップと、
前記第３のステップで求められた応答強度を、前記投票空間内の、前記第２のステップで求められた座標に投票する第４のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第４までのステップのうちの第２から第４までのステップを、前記第１のステップでパラメータの値を変更しながら複数回実行する画像計測プログラムが記憶されてなることを特徴とする。
【０３６５】
さらに、本発明の画像計測プログラム記憶媒体のうちの第２８の画像計測プログラム記憶媒体は、
所定の計測空間内を観察する、該計測空間内の所定の２つの観察点どうしを結ぶ視軸方向方向ｖを第１のパラメータとして設定することにより、前記２つの観察点から該計測空間内を眺めたときの画像にあらわれる、該計測空間内の任意の計測点を含み、該視軸方向と同一方向に延びる直線上の無限遠点の位置ｐaxisを設定する第１のステップと、
前記計測点の、前記２つの観察点から観察したときの２つの計測位置ｐR，ｐLどうしの位置の差である両眼視差σを第２のパラメータとして設定する第２のステップと、
前記計測点の、前記２つの観察点のうちの一方の観察点から観察したときの計測位置ｐRと、前記第１のステップで設定された位置ｐaxisと、前記第２のステップで設定された両眼視差σとに基づいて、前記２つの観察点のうちの一方の観察点と、前記計測点を含む計測平面との間の最短距離を指標する物理量と、該計測平面の方位ｎsとで規定される、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の座標を求める第３のステップと、
前記２つの観察点から前記計測空間を眺めたときの２つの画像に基づいて、前記計測点の、前記第２のステップで設定された両眼視差σに対応する応答強度を求める第４のステップと、
前記第４のステップで求められた応答強度を、前記第１のパラメータに応じた投票空間内の、前記第３のステップで求められた座標に投票する第５のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第５までのステップのうちの第３から第５までのステップを、前記第１および第２のステップで各パラメータの各値を変更しながら複数回実行する画像計測プログラムが記憶されてなることを特徴とする。
【０３６６】
また、本発明の画像計測プログラム記憶媒体のうちの第２９の画像計測プログラム記憶媒体は、
所定の計測空間内の所定の２つの観察点から、該計測空間内を眺めたときの２つの画像に基づいて、該計測空間内の任意の計測点の、該２つの観察点から観察したときの２つの計測位置どうしの位置の差である両眼視差に対応する応答強度を求める第１のステップと、
前記第１のステップで求められた応答強度を、前記計測点を含む計測平面と、前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の、前記２つの観察点どうしを結ぶ視軸方向の距離を指標する物理量と、該計測平面の方位とで規定される投票空間内の、前記計測点と前記両眼視差とに対応した座標に投票する第２のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について前記第１のステップと前記第２のステップを複数回実行する画像計測プログラムが記憶されてなることを特徴とする。
【０３６７】
ここで、上記第２９の画像計測プログラム記憶媒体に記憶された前記画像計測プログラムは、前記投票空間内の、前記投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の、前記視軸方向の距離を指標する物理量を求める第３のステップを有するプログラムであってもよい。
【０３６８】
また、本発明の画像計測プログラム記憶媒体のうちの第３０の画像計測プログラム記憶媒体は、
所定の計測空間内を観察する該計測空間内の所定の２つの観察点どうしを結ぶ視軸方向をパラメータとして設定する第１のステップと、
前記２つの観察点から前記計測空間内を眺めたときの２つの画像に基づいて、該計測空間内の任意の計測点の、該２つの観察点から観察したときの２つの計測位置どうしの位置の差である両眼視差に対応する応答強度を求める第２のステップと、
前記第２のステップで求められた応答強度を、前記計測点を含む計測平面と、前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の、前記視軸方向の距離を指標する物理量と、該計測平面の方位とで規定される、前記第１のステップで設定されたパラメータに応じた投票空間内の、前記計測点と前記両眼視差とに対応した座標に投票する第３のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第３までのステップのうちの第２および第３のステップを、前記第１のステップでパラメータの値を変更しながら複数回実行する画像計測プログラムが記憶されてなることを特徴とする。
【０３６９】
ここで、上記第３０の画像計測プログラム記憶媒体に記憶された前記画像計測プログラムは、前記投票による値が極大値となる極大点を各投票空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記計測点の前記観察点に対する相対的な真の視軸方向に対応する投票空間を選択することにより該真の視軸方向を求めるとともに、該真の視軸方向に対応する投票空間について求められた極大点の投票に参加した複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、該計測平面と前記２つの観察点のうちの一方の観察点との間の、前記視軸方向の距離を指標する物理量を求める第４のステップを有するプログラムであってもよい。
【０３７０】
また、本発明の画像計測プログラム記憶媒体のうちの第３１の画像計測プログラム記憶媒体は、
所定の計測空間内の所定の２つの観察点から該計測空間内を眺めたときの２つの画像に基づいて、該計測空間内の任意の計測点の、該２つの観察点から観察したときの２つの計測位置どうしの位置の差である両眼視差に対応する応答強度を求める第１のステップと、
前記第１のステップで求められた応答強度を、前記２つの観察点のうちの一方の観察点と、前記計測点を含む計測平面との間の最短距離を指標する物理量と、該計測平面の方位とで規定される投票空間内の、前記計測点と前記両眼視差σとに対応した座標に投票する第２のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１のステップと前記第２のステップを複数回実行する画像計測プログラムが記憶されてなることを特徴とする。
【０３７１】
ここで、上記第３１の画像計測プログラム記憶媒体に記憶された画像計測プログラムは、前記投票空間内の、前記投票による値が極大値となる極大点を求めることにより、該極大点の投票に参加した複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、前記２つの観察点のうちの一方の観察点と、前記計測平面との間の最短距離を指標する物理量を求める第３のステップを有するプログラムであってもよい。
【０３７２】
さらに、本発明の画像計測プログラム記憶媒体のうちの第３２の画像計測プログラム記憶媒体は、
所定の計測空間内を観察する、該計測空間内の所定の２つの観察点どうしを結ぶ視軸方向をパラメータとして設定する第１のステップと、
前記２つの観察点から前記計測空間内を眺めたときの２つの画像に基づいて、該計測空間内の任意の計測点の、該２つの観察点から観察したときの２つの計測位置どうしの位置の差である両眼視差に対応する応答強度を求める第２のステップと、
前記第２のステップで求められた応答強度を、前記２つの観察点のうちの一方の観察点と、前記計測点を含む計測平面との間の最短距離を指標する物理量と、該計測平面の方位とで規定される、前記第１のステップで設定されたパラメータに応じた投票空間内の、前記計測点と前記両眼視差とに対応する座標に投票する第３のステップとを有し、
前記計測空間内の複数の計測点について、前記第１から第３までのステップのうちの第２および第３のステップを、前記第１のステップでパラメータの値を変更しながら複数回実行する画像計測プログラムが記憶されてなることを特徴とする。
【０３７３】
ここで、上記第３２の画像計測プログラム記憶媒体に記憶された画像計測プログラムは、前記投票による値が極大値となる極大点を各投票空間ごとに求め該極大点における極大値の情報に基づいて前記計測点の前記観察点に対する相対的な真の視軸方向に対応する投票空間を選択することにより該真の視軸方向を求めるとともに、該真の視軸方向に対応する投票空間について求められた極大点の投票に参加した複数の計測点を含む計測平面の方位、及び／又は、前記２つの観察点のうちの一方の観察点と、前記計測平面との最短距離を指標する物理量を求める第４のステップを有するプログラムであってもよい。
【０３７４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について説明する。
【０３７５】
図２は、本発明の画像計測装置の一実施形態として採用されるコンピュータシステムの外観を示す図である。
【０３７６】
このコンピュータシステム３００は、ＣＰＵ、ＲＡＭメモリ、磁気ディスク、通信用ボード、画像入力用ボード等を内蔵した本体３０１、本体３０１からの指示により画面表示を行なうＣＲＴディスプレイ３０２、このコンピュータ内にユーザの指示や文字情報を入力するためのキーボード３０３、およびＣＲＴディスプレイ３０２の表示画面上の任意の位置を指定することによりその位置に表示されていたアイコン等に応じた指示を入力するマウス３０４を備えている。本体３０１には、外観上、フロッピィディスクやＭＯ（光磁気ディスク）が取り出し自在に装填されるフロッピィディスク装填口３０１ａやＭＯ装填口３０１ｂを有しており、その内部には、装填されたフロッピィディスク、ＭＯをドライブするフロッピィディスクドライバ、ＭＯドライバも内蔵されている。
【０３７７】
図３は、図２に示すコンピュータシステムのハードウェア構成図である。
【０３７８】
このハードウェア構成図には、中央演算処理装置（ＣＰＵ）３１１、ＲＡＭ３１２、磁気ディスクコントローラ３１３、フロッピィディスクドライバ３１４、ＭＯドライバ３１５、マウスコントローラ３１６、キーボードコントローラ３１７、ディスプレイコントローラ３１８、通信用ボード３１９、および画像入力用ボード３２０が示されており、それらはバス３１０で相互に接続されている。
【０３７９】
磁気ディスクコントローラ３１３は、本体３０１（図２参照）に内蔵された磁気ディスク３２１をアクセスするものである。
【０３８０】
また、フロッピィディスクドライバ３１４、ＭＯドライバ３１５は、図２を参照して説明したように、それぞれフロッピィディスク３２２、ＭＯ３２３が装填され、装填されたフロッピィディスク３２２、ＭＯ３２３をアクセスするものである。
【０３８１】
また、マウスコントローラ３１６、キーボードコントローラ３１７は、それぞれ、マウス３０４、キーボード３０３の操作をこのコンピュータ内部に伝えるものである。
【０３８２】
また、ディスプレイコントローラ３１８は、ＣＰＵ３１１で動作するプログラムに応じて、ＣＲＴディスプレイ３０２に画像を表示させるコントローラである。
【０３８３】
さらに、通信用ボード３１９は、通信回線４００によりＬＡＮやインターネットなどの通信網と接続されており、この通信用ボード３１９は、例えば、その通信網を流れる画像データを受信する役割りを担っている。
【０３８４】
さらに、画像入力用ボードは、外部のカメラ１１（電子スチールカメラ、あるいはビデオカメラ等）と接続され、そのカメラ１１での撮影により得られた画像データをこのコンピュータ内部に取り込む役割りを担っている。尚、この図３には、カメラは１台のみ示されているが、この画像入力用ボード３２０には２台のカメラが接続され、例えば人間の両眼の視差に対応した異なる方向から同一の被写体を同時に撮影して得た２枚の画像を入力することもできる。
【０３８５】
このコンピュータシステム３００は、フロッピィディスク３２２やＭＯ３２３に記憶されていたプログラムがインストールされ、あるいは、通信回線４００を経由してきたプログラムがインストールされて、後述する本発明の画像計測装置として動作するものであり、したがって、図２，図３に示したコンピュータシステムのハードウェアと、そのコンピュータシステムにインストールされて実行されるプログラムとの組合せとして本発明の画像計測装置の一実施形態が実現されている。また、このコンピュータシステムを本発明の画像計測装置として動作させるプログラムが、本発明にいう画像計測プログラムに相当し、フロッピィディスク３２２やＭＯ３２３にその画像計測プログラムが記憶されている場合に、その画像計測プログラムを記憶した状態にあるフロッピィディスク３２２やＭＯ３２３が本発明にいう画像計測プログラム記憶媒体に相当する。また、その画像計測プログラムがこのコンピュータシステムにインストールされると、そのインストールされた画像計測プログラムは磁気ディスク３２１に記憶される。従って、その画像計測プログラムを記憶した状態にある磁気ディスク３２１も本発明の画像計測プログラム記憶媒体の一例に相当する。
【０３８６】
ここで、この図２，図３に示すコンピュータシステム３００の、画像計測装置としての機能は、後述する各種の機能ブロック図で示されており、そこで動作する画像計測プログラムの内容は後述する各種のフローチャートで示されている。また、それら後述する各種のフローチャートは「方法」の形態として捉えることもでき、したがって、それら後述する各種のフローチャートは、本発明の画像計測方法の各種実施形態にも相当する。
【０３８７】
ここで、本発明の実施形態の説明は一旦中断し、本発明による画像計測の原理説明を行ない、その後、本発明の各種の実施形態を説明する。
【０３８８】
１．平面の３次元方位と横切るまでの時間の計測法
平面の三次元幾何情報のうち、平面の３次元方位ｎsと平面を横切るまでの時間ｔcを計測する方法を提供する。
【０３８９】
平面がある方向ｖに移動しているとする。法線ベクトルがｎsの平面（３次元方位がｎsの平面）が、現時刻ｔ0から次の時刻ｔ1へと移動し、さらに時刻ｔcに平面がカメラ中心Ｏを横切る様子を、図４に示す。各時刻の平面上の三角形の頂点（白丸）は、眼球の網膜（あるいは球面カメラ）の上では、カメラ中心と各頂点を結んだ線と眼球面（あるいは球面カメラ）との交点（黒丸）として写る。以降では簡単のために、眼球（あるいは球面カメラ）の直径は１とする。従って、カメラ中心と黒丸を結ぶベクトルは大きさ１の“単位ベクトル”になる。
【０３９０】
１．１．  平面の３次元方位ｎsを計測する原理
図４の時刻ｔcの様子を抜き出して図５に示す。この時刻では、平面がカメラ中心Ｏを通るため、平面上の点群（白丸）は球面上では“大円ｇnsの上の点群（黒丸）”として縮退して投影される。この大円は平面と球面との交線であり、従ってベクトルｐcは平面の法線ベクトルｎsと直交する。この関係から、平面の法線ベクトルｎsはベクトルｐcの「極変換」として次のようにして計測できる。すなわち、各ベクトルｐcについてそれを中心とする大円――大円は球面上で最も大きい円――を描くと、それら大円群は一点で交差し、その交差点として平面の法線ベクトル（すなわち３次元方位）ｎsが計測される。このように、平面上の複数の点についてｐcが判ると、極変換を行って平面の３次元方位を求めることができる。（ここで、極変換の用語を説明しておくと、上記の球面上の点ｐcおよび大円がそれぞれ「極」および「極線」と言われ、その極ｐcを極線（大円）に変換する操作が「極変換（ｐｏｌａｒ  ｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎ）（あるいは双対変換（ｄｕａｌｉｔｙ））」と言われる。）
１．２．  平面を横切るまでの規格化時間nｔcを計測する原理
規格化時間nｔcを計測する原理を説明する。ここで、規格化時間は、平面を横切るまでの時間ｔcを“現時刻ｔ0と次の時刻ｔ1の時間差Δｔ”で規格化した時間であり、式（１）で表される。
【０３９１】
nｔc＝ｔc／Δｔ            （１）
Δｔ＝ｔ1−ｔ0            （２）
図４の球面上に投影された三角形（黒丸）が移動する様子を図６に示す。現時刻ｔ0での三角形1ｐ0，2ｐ0，3ｐ0が次時刻ｔ1では1ｐ1，2ｐ1，3ｐ1に移動し、次に平面を横切る時刻ｔcでは“平面の法線ベクトルｎsと直交する大円ｇns”の上の三点1ｐc，2ｐc，3ｐcに縮退して移動し、最後に無限時間経過後には移動方向ｖに収束する。各頂点は“移動方向ｖとそれらを結ぶ大円1ｇ，2ｇ，3ｇ”の上を移動する。なお、移動方向ｖは無限時間経過後の位置であることから、以降ではｐinfとも記す。
【０３９２】
規格化時間nｔcを計測するための準備として、現時刻の位置ｐ0、次時刻の位置ｐ1、そして無限時間経過後の位置ｐinfを知って、現時刻での点の三次元距離（すなわち、カメラ中心Ｏから点Ｐ0までの距離）ｄ0を計測できることを図７で示す。図６の“移動軌跡を表す大円の一つｇ”で球面を切断した断面を図７に示す。三角形ＯＰ0Ｐ1に正弦定理を用いると、点Ｐ0までの距離ｄ0と“現在から次時刻までの移動距離Δｘ”の間には
Δｘ／ｓｉｎ（ｐ0ｐ1）＝ｄ0／ｓｉｎ（ｐinfｐ1）        （３）
の関係がある。ここで、ｐ0ｐ1はｐ0からｐ1への中心角であり、ｐinfｐ1はｐinfからｐ1への中心角である。式（３）を変形すると、点Ｐ0までの距離ｄ0は下式で求められる。
【０３９３】
ｄ0＝Δｘ  ｓｉｎ（ｐinfｐ1）／ｓｉｎ（ｐ0ｐ1）        （４）
ここで、大円の三点ａ，ｂ，ｃについての「単比（ａｂｃ）」は
（ａｂｃ）＝ａｃ／ｂｃ＝ｓｉｎ（ａｃ）／ｓｉｎ（ｂｃ）        （５）
と定義される（「射影幾何（グーリエビッチ著、東京図書）」の６頁）。この単比を用いると式（４）は式（６）で表される。この単比表現により中心投影の方式によらなくなるため、“球面カメラや眼球”の大円上を移動する上記の三点ｐ0，ｐ1，ｐcだけでなく、“平面カメラ画像の直線”の上を移動する三点ｐ0，ｐ1，ｐcからでも距離ｄ0を計測することができる。すなわち、画像を撮影するカメラ方式によらずに、点の距離ｄ0を三次元計測できる。
【０３９４】
ｄ0＝Δｘ（ｐinfｐ0ｐ1）        （６）
以上の準備に基づいて、規格化時間nｔcを計測する原理を説明する。“時刻ｔcにカメラ中心Ｏを横切っている平面”を図７に書き加えたのが図８である。移動速度をＶとすると、“現在から次の時刻までの移動距離Δｘ”は“現在から次の時刻までの時間差Δｔ”と
Δｘ＝Ｖ  Δｔ        （７）
の関係にあるから、式（４）および式（６）に式（７）を代入すると次式になる。
【０３９５】
ｄ0＝Ｖ  Δｔ  ｓｉｎ（ｐinfｐ1）／ｓｉｎ（ｐ0ｐ1）        （８ａ）
＝Ｖ  Δｔ（ｐinfｐ0ｐ1）                                （８ｂ）
また、現在から平面を横切るまでの時間をｔcとすると、三角形Ｏ0ＰＰcに正弦定理を適用して上記と同様に変形すると、距離ｄ0が下式で求められる。
【０３９６】
ｄ0＝Ｖ  ｔc  ｓｉｎ（ｐinfｐc）／ｓｉｎ（ｐ0ｐc）        （９ａ）
＝Ｖ  ｔc（ｐinfｐ0ｐc）                                （９ｂ）
式（８）と式（９）の比をとって整理すると、平面を横切るまでの規格化時間nｔcが下式で求められる。
【０３９７】
0003949333.tif 000002
ここで、大円上の四点ａ，ｂ，ｃ，ｄについての複比｛ａｂｃｄ｝は、“二つの単比、（ａｂｃ）と（ａｂｄ）、の比”として式（１１ａ）で定義され、その複比には式（１１ｃ）の関係がある（「射影幾何（グーリエビッチ著、東京図書）」の２５７頁および１１９頁）。
【０３９８】
0003949333.tif 000003
この複比の定義（式（１１ａ））を用いると式（１０）は
nｔc＝｛ｐinfｐ0ｐ1ｐc｝              （１２ａ）
と表される。このように、移動軌跡上の四点ｐ0，ｐ1，ｐc，ｐinfが判ると、規格化時間nｔcは式（１２ａ）の複比として求められる。
【０３９９】
ここで、式（１２ａ）の射影幾何学的な意味を考える。「射影幾何学（弥永と平野著、朝倉書店）」の８６頁によると、「基点系ａ，ｂ，ｃによるｄの座標λを複比といい、｛ａｂｃｄ｝で表される」として複比が定義されている（「射影幾何（グーリエビッチ著、東京図書）」の１１９頁にも同様の記載あり）。この定義において、基点系ａ，ｂ，ｃを基点系ｐinf，ｐ0，ｐ1に換え、また複比の値λをnｔcに換えると「基点系ｐinf，ｐ0，ｐ1によるｐcの座標nｔcを複比といい、｛ｐinfｐ0ｐ1ｐc｝で表される」になる。従って、式（１２ａ）は射影幾何学的には、
「規格化時間nｔcは、原点、無限遠点、単位点をそれぞれｐ0，ｐinf，ｐ1とする基点系で計測したｐcの座標である」                        （１２ｂ）
を意味する。
【０４００】
式（１２ａ）の複比は射影幾何学の基本的な不変量であり、任意の射影と切断に対して変わらない――つまり、球面カメラや平面カメラなどの“任意のカメラ方式の画像”に対して複比は変わらない。従って、“球面カメラや眼球”の大円上を移動する上記の四点ｐ0，ｐ1，ｐc，ｐinfだけでなく、“平面カメラ画像の直線”の上を移動する四点ｐ0，ｐ1，ｐc，ｐinfからでも“平面を横切るまでの規格化時間nｔc”を複比として計測することができる。すなわち、画像を撮影するカメラの方式によらずに、規格化時間nｔcを計測できることを示している。
【０４０１】
１．３．  複比変換と極変換により平面の三次元幾何情報を求める方法
以上の原理で用いた四つの位置ｐ0，ｐ1，ｐc，ｐinfを知ることができるかどうかを考えてみる。まず、現時刻の位置ｐ0と次の時刻の位置ｐ1はカメラ画像から知ることができる。次に、無限時刻の位置は、平面（あるいはカメラ）の移動方向ｖに等しいから知ることができる。上記の四つの位置のうち直接に知ることができないのは、平面がカメラ中心を横切る時刻ｔcでの位置ｐcである。
【０４０２】
式（１０ａ）あるいは式（１２ａ）を変形して得られる「複比変換」によりその位置ｐcを推定でき、次にそのｐcを１．１の方法で「極変換」することにより、平面の三次元幾何情報（３次元方位ｎs0と横切るまでの規格化時間nｔc0）を計測できることを以下に示す。
【０４０３】
１．３．１  複比変換
この複比変換は、規格化時間nｔcおよび三つの時刻での位置ｐ0，ｐ1，ｐinfを知って、三次元幾何情報の決定に重要な“上記の位置ｐc”を計算するものである。式（１２ａ）において四つの変数nｔc，ｐ0，ｐ1，ｐinfが判るから、残りの変数ｐcを求めることができる――この計算は射影幾何学の複比の計算法としてよく知られている。
【０４０４】
この計算を具体的に数式で表す。図８の球の断面部分を取り出して図９に示す。ｐinfを基点にして、それからの中心角ａ，ｂ，ｘでｐ0，ｐ1，ｐcの位置を表す（注：この基点は任意の位置でよい）。各種の中心角を纏めて下記に示す。
【０４０５】
ｐinfｐ0＝ａ                                        （１３）
ｐinfｐ1＝ｂ
ｐinfｐc＝ｘ
ｐ0ｐ1＝ｂ−ａ
ｐ0ｐc＝ｘ−ａ
これら中心角を用いて上記の複比変換を数式で示す。式（１０ａ）の右辺すなわち複比を、式（１３）の中心角を用いて表すと
0003949333.tif 000004
となる。これを変形すると、ｐcとｐinfとの中心角ｘが
0003949333.tif 000005
で与えられる。従って、規格化時間nｔcおよび“三つの時刻の位置ｐ0，ｐ1，ｐinf”を与えると、平面を横切る時刻での位置ｐcが式（１４ｂ）により計算されること、すなわち複比変換の数式が示された。
【０４０６】
ここで、一般の動画像処理やオプティカルフローの研究では上記で用いた“次の時刻の位置ｐ1”の代わりに、“現時刻からの変化分ｐ1−ｐ0（すなわち、運動視差τであり中心角ｐ0ｐ1で表される）”を扱うことが多い。オプティカルフロー・パターン（図１）の各矢印がこの変化分であり、矢印の始点が現時刻位置ｐ0で終点が次時刻位置ｐ1である。図９ではその変化分を角度τで表した。この場合の複比変換の数式を以下に示す。各種の中心角は
ｐinfｐ0＝ａ                                （１５）
ｐ0ｐ1＝τ
ｐinfｐc＝ｘ
ｐinfｐ1＝ａ＋τ
ｐ0ｐc＝ｘ−ａ
であり、式（１０ａ）の右辺を式（１５）の中心角を用いて表すと
0003949333.tif 000006
となる。これを変形すると、ｐcとｐinfとの中心角ｘが
0003949333.tif 000007
で与えられ、複比変換の別の数式が得られた。
【０４０７】
１．３．２  平面の３次元方位と横切るまでの規格化時間の決定法
上記の複比変換を用いて、平面の３次元方位ｎsと横切るまでの規格化時間nｔcを決定する方法を説明する。それは以下の四つのステップで行われる。
【０４０８】
（１）規格化時間パラメータnｔcを任意に設定する。
【０４０９】
（２）画像内の各点について、現在と次の時刻での位置ｐ0，ｐ1をカメラ画像から知り、また無限時間経過後の位置ｐinfを移動方向ｖから知って、それらを式（１４ｂ）あるいは式（１６ｂ）に代入して複比変換を行って、位置ｐcを計算する。
【０４１０】
（３）１．１の“平面の３次元方位ｎsを計測する原理”に基づいて、平面の法線ベクトルｎsの候補を求める。すなわち、ステップ（２）で求めたｐcを極変換して、球面上に大円を描く。ここで、大円を描く意味を説明する。もしステップ（１）で与えた規格化時間パラメータnｔcが真の規格化時間nｔc0であれば、図５で述べたように、それら大円の交差点として平面の法線ベクトルｎs0が求まる。しかし、ステップ（１）では任意にパラメータnｔcを与えているため、一般には一点で交差しない。従って、ここで描く大円は、平面の法線ベクトルｎsの候補を求めたことになる。なお、上記大円の強度は“画像内の位置ｐ0の明るさ”にし、また複数の大円が交わる場所ではそれら大円の強度を加算した強度にする。
【０４１１】
（４）以上のステップを規格化時間パラメータnｔcを変えて行い、ステップ（３）で描かれる複数の大円が一点で交差するパラメータ値nｔc0を求める。そのパラメータ値として“平面を横切るまでの規格化時間nｔc0”が得られる。また、上記の交差点の座標として、平面の方位ｎs0が得られる。なお、上記の交差点検出の代わりに、強度がピークになる点を検出してもよい。
【０４１２】
ここで、ステップ（２）の複比変換で計算した位置ｐcの幾何学的意味を説明しておく。そのｐcは、任意時刻nｔcΔｔでの位置を「予測」したものである。この予測は、複比変換のベースである式（１０ａ）の導出過程から明らかであるが、直感的には式（１２ｂ）を言い換えて
「任意時刻nｔcΔｔ（すなわち規格化時間nｔc）の位置を予測するには、原点、無限遠点、単位点をそれぞれｐ0，ｐinf，ｐ1とする基点系において、座標がnｔcの位置ｐcを求めればよい」
とすると理解できる。このようにして予測されるｐcが大円上に並ぶ時刻が、図５に示した“平面がカメラ中心を横切る時刻nｔc0Δｔ（すなわちｔc0）”であり、その時刻に対応して“平面を横切るまでの規格化時間nｔc0”が決定される。これらｐcを極変換した大円は一点で交わり、その交差点の座標として平面の３次元方位ｎs0が決定される（図５）。
【０４１３】
１．３．３  上記ステップの幾何学的意味
【０４１４】
上述の各ステップの幾何学的意味を図１０により説明する。図１０（Ａ）に示されているように、球面カメラ画像の上の各点は、現時刻の位置ｐ0から次の時刻の位置ｐ1に移動し、次に“平面がカメラ中心を横切る時刻”での位置ｐcを経て、最後に無限時間経過後には“平面（あるいはカメラ）の移動方向ｖに等しい位置ｐinf”に到達する（図６参照）。
【０４１５】
位置ｐcの決定（ステップ（２）の意味）：“現在と次の時刻の位置ｐ0，ｐ1”およびステップ（１）で与えた“規格化時間パラメータnｔc”を式（１４ｂ）により複比変換して、“平面がカメラ中心を横切る時刻”での位置ｐcを決定する。この様子を図１０（Ａ）に示す。なお、式（１６ｂ）の複比変換を用いる場合は、次時刻の位置ｐ1の代わりに“現時刻位置ｐ0から次時刻位置ｐ1への差ベクトルτ”を用いる。
【０４１６】
平面方位の候補群｛ｎs｝の描画（ステップ（３）の意味）：上記で決定された位置ｐcを極変換して、球面上に大円、すなわち平面方位の候補群｛ｎs｝を図１０（Ａ）のように描く。もしステップ（１）で与えた規格化時間パラメータnｔcが真の規格化時間nｔc0であれば、画像内の複数の点に対応するこれら大円の交差点として平面の法線ベクトルｎs0が求まる。
【０４１７】
円柱配列の座標値として三次元幾何情報を決定（ステップ（４）の意味）：図１０（Ａ）の球面を平面の上に射影して、球面上の像を「円」の内部に変換する――射影する方法には、等立体角射影法、等距離射影法、正射影法等が知られている（「最新レンズ設計講座２３レンズ設計に付随する諸問題（１）  （中川著、写真工業、１９８２年）」：「昭和５９年度実用原子力発電施設作業ロボット開発委託研究成果報告書（極限作業ロボット技術研究組合）」の４．２．２．１節；「昭和６０年度実用原子力発電施設作業ロボット開発委託研究成果報告書（極限作業ロボット技術研究組合）」の４．２．２．１節）。その円を規格化時間パラメータnｔcを縦軸にして積み重ねて、図１０（Ｂ）のような「円柱配列」にする。このようにすると、ステップ（１）の幾何学的意味がはっきりする。すなわち、ステップ（１）で任意に与えた規格化時間パラメータnｔcは、この円柱の高さ座標を指定したことになり、ステップ（２）と（３）では、その高さでの断面円――図１０（Ａ）の球面像を「円」の内部に変換したもの――を描いたことになる。ステップ（１）では任意にパラメータnｔcを与えているため、図１０（Ｂ）の上面に示すように大円は一点で交差しないが、その高さが真の規格化時間nｔc0に等しくなる断面円では、大円が一点で交差する。従って、この円柱の「高さ座標」として平面の規格化時間nｔc0が得られ、また「断面円内での交差座標」として３次元方位ｎsが得られる（図１０（Ｂ））。
【０４１８】
１．４  シミュレーションによる確認
１．３．２と１．３．３で説明した“平面の三次元幾何情報を計測するアルゴリズム”が正しいことを計算機シミュレーションで示す（図１１）。そのシミュレーションは、実施形態Ａ−１のフローで行った。
【０４１９】
まず、入力データを説明する。球面カメラ（あるいは眼球）の真正面に垂直な平面があり、カメラ中心までの距離が３ｍである。その平面が、それに垂直な方向（すなわち、平面の法線ベクトルｎs0と平行な方向）に、カメラに向かって１ｍ／秒の速度で移動する。その平面の上に８個の点があり、それらの点の“現在と次の時刻の球面上位置ｐ0，ｐ1”が入力画像データとして観測される。なお、現在から次の時刻までの時間差Δｔは０．０５秒であり、無限時刻の位置ｐinfはカメラの移動方向ｖに等しく視野中心にある。以上から、カメラが平面を横切るまでの時間ｔcは３／１＝３秒であり、従って規格化時間nｔc0は３／０．０５＝６０である。また、平面の法線ベクトルｎs0は視野中心にある。
【０４２０】
現在と次の時刻の位置ｐ0，ｐ1および無限時間経過後の位置ｐinfから、前述のアルゴリズム（複比変換と極変換）により、平面の三次元幾何情報（nｔc0とｎs0）を求めたシミュレーション結果を図１１に示す。１．３．３で説明した各規格化時間パラメータnｔcでの“円柱の断面円”を並べて示す。各断面円は、図１０（Ａ）の球面を“１．３．３で説明した等距離射影方式（実施形態の式（１０３ｃ）を参照）”で球を通る平面上に射影してある。右下が現在時刻に対応するnｔc＝０での断面円で、左上の無限時刻に対応するnｔc＝無限に向かって、パラメータnｔcが大きくなる順に並べてある。各断面円について説明する。各断面円には、位置ｐ0，ｐ1とパラメータnｔcから「複比変換」で計算した位置ｐcがドットで描かれており、平面上の８個の点に対応して８個のｐcが描かれている――これらｐcは、１．３．２で述べたように、任意の時刻nｔcΔｔで各点の見える位置を「予測」したものである。次に、それらｐcを「極変換」した８個の大円が描かれている。
【０４２１】
最初の断面円（右下、nｔc＝０）ではそれら大円が散らばって存在するが、パラメータnｔcが大きくなるにつれて収束していき、nｔcが６０の断面円（右端の上から２番目）ではそれら大円が一点で交差する。これよりもnｔcが大きくなるとまた発散していく。このように、nｔc＝６０の高さでだけ大円が一点で交差する。この高さnｔcが上述の“平面を横切るまでの規格化時間nｔc0”の値６０に等しい。また、一点に交差する方位は視野の中心にあり、上述の“平面の法線ベクトルｎs0”に等しい。以上のシミュレーションから、１．３．２と１．３．３で説明した“平面の三次元幾何情報を計測するアルゴリズム”の正しいことが確認された。
【０４２２】
１．５  移動方向に平面を横切るまでの規格化距離nｄcを計測する方法
規格化距離nｄcは、“移動方向に平面を横切るまでの距離ｄc（この距離は図８のＶｔcである）”を“現在から次の時刻までの移動距離Δｘ”で規格化したものであり、下式で表される。
【０４２３】
0003949333.tif 000008
式（７）を代入し、また式（１）を用いて変形すると
0003949333.tif 000009
になり、規格化距離nｄcは前述の“規格化時間nｔc”に等しいことが示された。従って、規格化時間nｔcを求める方法（１．３．２）をそのまま用いて規格化距離nｄcを計測できる。
【０４２４】
１．６  移動方向ｖを知らなくても良い方法
以上では、移動方向ｖは既知であるとして、平面の３次元方位ｎsとそれを横切るまでの規格化時間nｔcを計測する方法を述べた。すなわち、その方向ｖから“無限時刻の位置ｐinf”を定め、次にその位置を用いて複比変換を行い、最後に極変換を行って三次元方位ｎsと規格化時間nｔcを求めた。
【０４２５】
ここでは、移動方向ｖが未知でも“平面の三次元方位ｎsと規格化時間nｔc”を計測できる方法を提供する。この方法により、例えばインターネット・ビデオ・映画の画像などで撮影中の移動方向が判らない場合でも“それら方位と時間”を計測できる。また、平面が移動している場合にはその移動方向は一般に判らないが、その場合でも“それら方位と時間”を移動方向ｖとともに計測できる。その方法の概要を説明すると、移動方向ｖが全ての方向にあり得ると仮定し、各移動方向に対して１．３．２の“複比変換と極変換”を行って極線を描く。それら極線が一定で交差する移動方向を求めると、それが真の移動方向ｖ0であり、またその交差点の座標として平面の三次元方位ｎsと規格化時間nｔcが求められるものである。それは下記のステップで行われる。
【０４２６】
（１）移動方向パラメータｖを任意に設定する。
【０４２７】
（２）そのパラメータｖの方向を“無限時刻の位置ｐinf”とする。
【０４２８】
（３）１．３．２のステップ（１）〜（４）を実行し、全ての規格化時間パラメータnｔcに対する極線を円柱配列（図１０（Ｂ））の内部に描く。
【０４２９】
（４）以上のステップを移動方向パラメータｖを変えて行い、上記ステップで描かれる極線が一点で交差するパラメータ値ｖ0を求める。このパラメータ値が真の移動方向ｖ0である。その交差点の座標として、平面の方位ｎs0および平面を横切るまでの規格化時間nｔc0が求められる。なお、上記の交差点検出の代わりに、強度がピークになる点を検出してもよい。
【０４３０】
２．平面までの規格化最短距離の計測法
平面の３次元方位ｎsと平面までの規格化最短距離nｄsを計測する方法を提供する。ここで規格化最短距離は、平面までの最短距離ｄsを“現在から次の時刻までにカメラ（あるいは平面）が移動した距離Δｘ”で規格化した距離であり、式（１９）で表される。
【０４３１】
nｄs＝ｄs／Δｘ              （１９）
この規格化最短距離nｄsと“１で説明した規格化時間nｔc”との間には、ｎsを平面の３次元方位、ｖを移動方向、そして（）をスカラー積として
nｄs＝nｔc（ｎs・ｖ）          （２０）
の関係がある。その理由を図１２――平面のベクトルｎsと移動方向ｖが横たわる平面での断面――を用いて説明する。“カメラ中心Ｏから平面までの最短距離ｄs”は、“移動方向に平面を横切るまでの距離Ｖｔc”の法線方向成分であるから、
ｄs＝Ｖｔc（ｎs・ｖ）          （２１）
の関係がある――Ｖは移動速度の大きさである。この式の両辺を移動距離Δｘで規格化すると、下式になり式（２０）が得られた。
【０４３２】
0003949333.tif 000010
なお、上記の変形には、“現在から次の時刻までの時間差Δｔ”と“その間に移動する距離Δｘ”との次の関係を用いた。
【０４３３】
Δｘ＝ＶΔｔ                （２３）
２．１  平面の規格化最短距離nｄsと３次元方位ｎsを計測する方法
１．３．２で述べたアルゴリズム（複比変換と極変換）に“nｄsとnｔcとの関係（式（２０））”を組み合わせると、平面の３次元方位ｎsと規格化最短距離nｄsを計測できる。
【０４３４】
図１３を用いて説明する。それは以下の六つのステップで行われる。
【０４３５】
（１）規格化最短距離パラメータnｄsを任意に設定する。
【０４３６】
（２）移動方向ｖを中心とする小円を考え、その半径ｒを任意に設定する（図１３）。この小円上にある“平面の３次元方位候補ｎs”をステップ（４）で求める。そのためには、規格化時間パラメータnｔcを下式で決まる値に設定する必要がある。
【０４３７】
nｔc＝nｄs／ｃｏｓ（ｒ）            （２４）
その理由を説明する。まず、ｎsは“ｖを中心とする半径ｒの小円”の上にあるからｎs、ｖ、そしてｒの間には下式の関係があり、
ｃｏｓ（ｒ）＝（ｎs・ｖ）          （２５ａ）
またｎsは式（２０）を満たす必要があるから、式（２０）に式（２５ａ）を代入すると
nｄs＝nｔc  ｃｏｓ（ｒ）            （２５ｂ）
になり、これを変形して式（２４）が得られる。
【０４３８】
（３）画像内の各点について、現在と次の時刻での位置ｐ0，ｐ1をカメラ画像から知り、また無限時間経過後の位置ｐinfを移動方向ｖから知って、それらと規格化時間パラメータnｔcを式（１４ｂ）あるいは式（１６ｂ）に代入して複比変換を行って、位置ｐcを計算する。
【０４３９】
（４）ステップ（３）で求めたｐcを極変換して、球面上に大円ｇpcを描く。
この大円とステップ（２）の小円との二つの交点rｎs+，rｎs-が“平面の３次元方位候補”である（図１３）。なお、この交点が式（２９）で表されることを後述する。
【０４４０】
（５）ステップ（２）〜（４）を半径ｒを変えて行い、ステップ（４）で求まる二つの交点rｎs+，rｎs-からなる曲線を描く（図１３）――この曲線は、２．２で述べるように“ｐ0を中心とする小円”になる。ここで、この曲線を描く意味を説明する。もしステップ（１）で与えた規格化最短距離パラメータnｄsが真の規格化最短距離nｄs0であれば、それら曲線の交差点として平面の法線ベクトルｎs0が求まる。しかし、ステップ（１）では任意にパラメータnｄsを与えているため、一般には一点で交差しない。従って、ここで描く曲線は、平面の法線ベクトルｎsの候補を求めたことになる。なお、上記曲線の強度は“画像内の位置ｐ0の明るさ”にし、また複数の曲線が交わる場所ではそれら曲線の強度を加算した強度にする。
【０４４１】
（６）以上のステップを規格化最短距離パラメータnｄsを変えて行い、ステップ（５）で描かれる複数の曲線が一点で交差するパラメータ値nｄs0を求める。
そのパラメータ値として“カメラ中心Ｏから平面までの規格化最短距離nｄs0”が得られる。また、上記の交差点の座標として、平面の方位ｎs0が得られる。なお、上記の交差点検出の代わりに、強度がピークになる点を検出してもよい。
【０４４２】
２．２  平面の規格化最短距離nｄsと３次元方位ｎsを計測する別の方法
まず、２．１（５）で描かれる曲線が小円であることを示し、次に、その小円描画を用いて平面の規格化最短距離nｄs0と３次元方位ｎs0を計測する方法を説明する。
【０４４３】
２．２．１  小円になることの証明
証明のために図１３に各種パラメータを書き込んだものを図１４に示す。これらパラメータを用いて２．１のステップ（３）〜（５）を下記のように数式で表現し、２．１（５）の曲線が小円であることを示す。
【０４４４】
まず、ステップ（３）で述べた“位置ｐc”を数式で表現する。すなわち、ｐcとｐinfとの中心角ｘ（図９）は式（１６ｂ）に式（２４）を代入して下式で表現される。なお、ここでは式（１６ｂ）を用いるが、それと等価な式（１４ｂ）を用いても同様にして証明できる。
【０４４５】
0003949333.tif 000011
次に、“そのｐcを極変換した大円”とステップ（２）の小円”との交点、すなわち平面の３次元方位候補rｎs+，rｎs-を数式で表現する。三角形rｎs+ｐcｖに余弦定理を適用すると
0003949333.tif 000012
になる。上式のπ／２は方位候補点rｎs+が“ｐcの極線”上にあることに起因する。式（２７）に式（２６）を代入して、ｘを消去すると
0003949333.tif 000013
になり、さらに変換すると
0003949333.tif 000014
になる。平面方位の候補点rｎs+，rｎs-の経度座標点rαs+，rαs-は式（２８）を変形して
0003949333.tif 000015
で計算される。従って、平面方位の候補点rｎs+，rｎs-の経度座標ｒが“ステップ（２）の小円の半径ｒ”として、また経度座標点rαs+，rαs-は式（２９）で表現された。
【０４４６】
以上の準備に基づいて、“二つの交点rｎs+，rｎs-からなる曲線”がｐ0を中心とする小円であることを示す。ｐ0を中心とする半径Ｒの小円は、三角形rｎs+ｐ0ｖに余弦定理を適用をして
0003949333.tif 000016
で表される（「幾何学大辞典２（岩田至康、槇書店）」の７２頁）。式（３０）と式（２８）を比較すると、式（２８）――すなわち、二つの交点rｎs+，rｎs-からなる曲線――は“半径Ｒが下式で表されるｐ0を中心とする小円”であることが判る。
【０４４７】
Ｒ＝ｃｏｓ-1（nｄs  ｓｉｎ（τ）／ｓｉｎ（ａ＋τ））        （３１）
以上により、図１４の二つの交点rｎs+，rｎs-からなる曲線（すなわち式（２８））は、“ｐ0を中心とする半径Ｒの小円”であることが示された。これは、任意の点ｐ0をこの小円に変換するとみることができ、この変換を「小円変換」と言うことにする。ここで、式（３１）を現在時刻の位置ｐ0、次時刻の位置ｐ1、そして無限時刻の位置ｐinfで表現しておく。τ、ａ＋τを式（１５）の中心角で表現すると式（３１）は下式で表される。
【０４４８】
Ｒ＝ｃｏｓ-1（nｄs  ｓｉｎ（ｐ0ｐ1）／ｓｉｎ（ｐinfｐ1））      （３２）
式（３１）では運動視差τを用いて半径Ｒを表現したが、次の時刻の位置ｐ1が判る場合には、式（１３）を式（３２）に代入して下式で与えられる。
【０４４９】
Ｒ＝ｃｏｓ-1（nｄs  ｓｉｎ（ｂ−ａ）／ｓｉｎ（ｂ））      （３３）
２．２．２．  小円変換の幾何学的意味
【０４５０】
（１）半径Ｒの幾何学的意味
【０４５１】
式（３２）を式（４）を用いて変形すると
Ｒ＝ｃｏｓ-1（nｄs／（ｄ0／Δｘ））          （３４ａ）
になり、さらに式（１９）を代入して変形すると
0003949333.tif 000017
になる。
【０４５２】
半径Ｒの幾何学的な意味を図１５により説明する。式（３４ｂ）で決まるＲは、“カメラ中心Ｏから距離ｄ0にある点Ｐ0”を通り且つ最短距離がｄsの平面が存在するための必要条件を示している。すなわち、平面が存在するためには、その方位ｎsが点の方向ｐ0から“式（３４ｂ）で決まる角度Ｒ”だけ傾いていなければならないことを示している。
【０４５３】
そのような“点Ｐ0を通り最短距離がｄsの平面”は、ｐ0を回転軸として多数存在する。それら平面の垂線の足Ｐhを全て描くと、図１６の“カメラ中心Ｏを頂点とする直円錐（稜の長さがｄs、頂角が２Ｒ）”の底辺になる。この直円錐の稜と“Ｏを中心とする単位球”との交線が小円になる。２．２．１で述べた小円変換は、“点の方向ｐ0”をこの小円に変換するものである。
【０４５４】
なお、式（３４ｂ）は“平面の規格化最短距離nｄs”と式（３６）で定義される“点の規格化最短距離nｄ0”を用いて式（３５）と表すこともでき、
Ｒ＝ｃｏｓ-1（nｄs／nｄ0）      （３５）
nｄ0＝ｄ0／Δｘ                （３６）
また、式（３４ａ）に式（６）を代入して下式で表すこともできる。
【０４５５】
Ｒ＝ｃｏｓ-1（nｄs／（ｐinfｐ0ｐ1））        （３７）
（２）小円変換の幾何学的意味
【０４５６】
以上の考察から、２．２．１の球面上の小円変換は、３次元空間内の次の変換と等価である。すなわち、「空間内の点Ｐ0（方向ｐ0、距離ｄ0）」を、図１６の直円錐の底の円周――すなわち“Ｐ0を通りカメラ中心Ｏからの最短距離がｄsの全平面”の法線ベクトル群｛ｎs｝――へ変換するのと等価である。これが小円変換の幾何学的意味である。
【０４５７】
２．２．３．  平面の規格化最短距離nｄsと３次元方位ｎsを計測する別の方法
２．２．２．で説明した「小円変換」を用いて平面の規格化最短距離nｄsと３次元方位ｎsを計測する方法を説明する。それは以下の四つのステップで行われる。
【０４５８】
（１）規格化最短距離パラメータnｄsを任意に設定する。
【０４５９】
（２）画像内の各点について、現在と次の時刻の位置ｐ0，ｐ1をカメラ画像から知り、また無限時間経過後の位置ｐinfを移動方向ｖから知って、小円変換の半径Ｒを式（３２）により計算する。
【０４６０】
（３）各点ｐ0を小円変換する。すなわち、ｐ0を中心とする半径Ｒの小円を球面上に描く。ここで、この小円を描く意味を説明する。もしステップ（１）で与えた規格化最短距離パラメータnｄsが真の規格化最短距離nｄs0であれば、それら小円の交差点として平面の法線ベクトルｎs0が求まる。しかし、ステップ（１）では任意にパラメータnｄsを与えているため、一般には一点で交差しない。従って、ここで描く小円は、平面の法線ベクトルｎsの候補を求めたことになる。なお、上記小円の強度は“画像内の位置ｐ0の明るさ”にし、また複数の小円が交わる場所ではそれら小円の強度を加算した強度にする。
【０４６１】
（４）以上のステップを規格化最短距離パラメータnｄsを変えて行い、ステップ（３）で描かれる複数の小円が一点で交差するパラメータ値nｄs0を求める。そのパラメータ値として“カメラ中心Ｏから平面までの規格化最短距離nｄs0”が得られる。また、上記の交差点の座標として、平面の方位ｎs0が得られる。なお、上記の交差点検出の代わりに、強度がピークになる点を検出してもよい。
【０４６２】
ここで、以上の小円変換法を図１７により幾何学的に説明する。画像内の各点について、現在と次の時刻のｐ0，ｐ1をカメラ画像から知り、また無限時間経過後の位置ｐinfを移動方向ｖから知り、さらに規格化最短距離パラメータnｄsがステップ（１）で与えられる。これらを式（３２）に代入して半径Ｒを決定し、図１７（Ａ）のように小円変換を行う。すなわち、ｐ0を中心として半径Ｒの小円を球面上に描く。次に図１７（Ａ）の球面を、１．３．３のステップ（４）でと同様に平面の上に射影して、球面上の像を「円」の内部に変換する。その円を規格化最短距離パラメータnｄsを縦軸にして積み重ねて、図１７（Ｂ）の「円柱配列」にする。
【０４６３】
ステップ（１）で与えた規格化最短距離パラメータnｄsは、この円柱の高さ座標を指定したことになり、ステップ（２）と（３）では、その高さでの断面円――図１７（Ａ）の球面像を「円」の内部に変換したもの――を描いたことになる。ステップ（１）では任意にパラメータnｄsを与えているため、図１７（Ｂ）の上面に示すように小円は一点で交差しないが、その高さが真の規格化最短距離nｄs0に等しくなる断面円では、小円が一点で交差する。従って、この円柱の「高さ座標」として平面の規格化最短距離nｔc0が得られ、また「断面円内の交差点の座標」として３次元方位ｎsが得られる。
【０４６４】
ここで、小円変換が成立するパラメータnｄsの範囲と性質を検討する。この変換が成立するのは、式（３５）において｜ｃｏｓ（Ｒ）｜≦１、すなわち、
｜nｄs｜≦｜nｄ0｜        （３８）
の範囲にあるときである。この範囲では、半径Ｒはパラメータnｄsにより次のように変化する。nｄs＝０では小円の半径Ｒがπ／２（すなわち大円）になり、｜nｄs｜が大きくなるにつれて半径Ｒは小さくなって、｜nｄs｜≦｜nｄ0｜でＲがゼロになる。この“半径Ｒがゼロになるnｄs”は、図１５において、“点Ｐ0を通りベクトル０Ｐ0に直交する平面”に対応する。
【０４６５】
以上の検討に基づいて、画像内の任意の点ｐ0が円柱配列内のどのような幾何学形状に小円変換されるかを図１７（Ｃ）で説明する。変換される小円の中心は高さnｄsによらずｐ0にあり、また半径Ｒは上記で説明したように変化するため、点ｐ0は“回転楕円体のような立体”の表面に小円変換される。その頂点がnｄ0で、回転軸がｐ0である。画像内に複数の点があると、それらが小円変換された“回転楕円体表面”が一点で交わり、その交差点の座標として、平面の三次元方位ｎs0と規格化最短距離nｄs0が得られる。なお、図１７（Ｃ）ではｐ0が円柱中心にある場合の“回転楕円体”を描いたが、中心からはずれる場合にはその楕円体は円柱からはみ出すが、その部分は描かなくてよい。
【０４６６】
２．３  シミュレーションによる確認
２．２．３で説明した“平面の三次元幾何情報を計測するアルゴリズム”の正しいことを計算機シミュレーションで示す（図１８）。そのシミュレーションは、実施形態Ａ−３のフローで行った。
【０４６７】
まず、入力データを説明する。球面カメラ（あるいは眼球）の真正面に垂直な平面があり、カメラ中心Ｏまでの距離が３ｍである。その平面が、それに垂直な方向（すなわち、平面の法線ベクトルｎs0と平行な方向）に、カメラに向かって１ｍ／秒の速度で移動する。その平面の上に８個の点があり、それらの点の“現在と次の時刻の球面上位置ｐ0，ｐ1”が入力画像データとして観測される。なお、現在から次の時刻までの時間差Δｔは０．０５秒であり、従って現在から次の時刻までの移動距離Δｘは０．０５×１＝０．０５ｍである。無限時刻の位置ｐinfはカメラの移動方向ｖに等しく視野中心にある。以上から、平面の規格化最短距離nｄs0は式（１９）により３０．０５＝６０であり、平面の法線ベクトルｎs0は視野中心にある。
【０４６８】
現在と次の時刻の位置ｐ0，ｐ1および無限時刻の位置ｐinfから、２．２．３の小円変換アルゴリズムにより、平面の三次元幾何情報（nｄs0とｎs0）を求めたシミュレーション結果を図１８に示す。図１７（Ｂ）で説明した“各規格化最短距離パラメータnｄsでの円柱の断面円”を並べて示す。各断面円は、図１７（Ａ）の球面を“１．３．３で説明した等距離射影方式（実施形態の式（１０７ｃ）を参照）”で球を通る平面上に射影してある。右下がnｄs＝０での断面円であり、左上に向かってパラメータnｄsが大きくなる順に並べてある。各断面円について説明する。現在時刻の位置ｐ0がドットで描かれている。そのｐ0を中心にして“式（３２）で計算した半径Ｒの小円”が、平面上の８個の点に対応して描かれている。
【０４６９】
最初の断面円（右下、nｄs＝０）ではそれら小円が散らばって存在するが、パラメータnｄsが大きくなるにつれて収束していき、nｄsが６０の断面円（右端の上から２番目）ではそれら小円が一点で交差する。これよりもnｄsが大きくなるとまた発散していく。このように、nｄs＝６０の高さだけ小円が一点で交差する。この高さnｄsが上述の“平面を横切るまでの規格化時間nｄs0”の値６０に等しい。また、一点で交差する方位は視野の中心にあり、上述の“平面の法線ベクトルｎs0”に等しい。以上のシミュレーションから、２．２．３で説明した“小変換アルゴリズム”の正しいことが確認された。なお、それと等価の２．１の方法でも平面の三次元幾何情報を正しく求められることをシミュレーションで確認している。
【０４７０】
２．４  移動方向ｖを知らなくてもよい方法
２．１と２．２．３．では、移動方向ｖは既知であるとして、平面の三次元方位ｎsと規格化最短距離nｄsを求めた。ここでは、移動方向ｖが未知でもそれら方位と距離を計測できる方法を提供する。１．６と類似の方法である。この方法により、例えばインターネット・ビデオ・映画の画像などで撮影中の移動方向が判らない場合でも“それら方位と距離”を計測できる。また、平面が移動している場合にはその移動方向は一般に判らないが、その場合でも“それら方位と距離”を移動方向ｖとともに計測できる。その方法の概要を２．２．３について説明する（２．１についても同様に行える）。移動方向ｖが全ての方向にあり得ると仮定し、各移動方向に対して２．２．３の“小円変換”を行って小円を描く。それら小円が一点で交差する移動方向を求めると、それが真の移動方向ｖ0であり、またその交差点の座標として平面の三次元方位ｎsと規格化最短距離nｄsを求められるものである。それは下記のステップで行われる。
【０４７１】
（１）移動方向パラメータｖを任意に設定する。
【０４７２】
（２）そのパラメータｖの方向を“無限時刻の位置ｐinf”とする。
【０４７３】
（３）２．２．３．のステップ（１）〜（４）を実行し、全ての規格化最短距離パラメータnｄsに対する小円を円柱配列（図１７（Ｂ））の内部に描く。
【０４７４】
（４）以上のステップを移動方向パラメータｖを変えて行い、上記ステップで描かれる小円が一点で交差するパラメータ値ｖ0を求める。このパラメータ値が真の移動方向ｖ0である。その交差点の座標として、平面の方位ｎs0および規格化最短距離nｄs0が求められる。なお、上記の交差点検出の代わりに、強度がピークになる点を検出してもよい。
【０４７５】
３．一般化
３．１  平面移動とカメラ移動
以上では平面が移動すると説明してきたが、カメラが移動する場合も同じアルゴリズムで平面の三次元幾何情報を計測できる。それは、平面移動とカメラ移動は相対的な運動であり、したがって移動方向ｖを反転すれば同じアルゴリズムになるからである。その等価性を、図１９により説明する。
【０４７６】
図１９（Ｂ）は平面がｖの方向に移動した場合であり、平面上の点もそれにともなってｐ0，ｐ1と空間内を移動する。各時刻での球面上位置ｐ0，ｐ1（図８）は、カメラ中心Ｏから見た角度α0，α1として観測されて決定される。無限時間経過後の球面位置ｐinfは平面の移動方向ｖに等しい。これら三つの球面上位置ｐ0，ｐ1，ｐinfから複比変換により“平面がカメラ中心を横切る時刻での球面上位置ｐc”を予測し、次にそのｐcを極変換して平面の三次元幾何情報（３次元方位ｎs、横切るまでの規格化時間nｔc、規格化最短距離nｄs）を計測できることを１．３．２、２．２．３で述べた。なお、ｔc、Δｔ、Δｘ、Ｖはそれぞれ、平面を横切るまでの時間、現在から次の時刻までの時間差、次の時刻までの移動距離、移動速度の大きさである。
【０４７７】
一方、図１９（Ａ）はカメラが移動した場合である。平面上の点Ｐを見ながらカメラ中心がＯ0、Ｏ1、Ｏcと移動すると、点Ｐは各時刻でのカメラ中心から見た角度α0，α1，αcとして観測され、球面上の位置ｐ0，ｐ1，ｐcが決定される。無限時間経過後の球面上位置ｐinfは平面の移動方向ｖに等しい。これら位置ｐ0，ｐ1，ｐc，ｐinfを一つの球面上に描くように図１９（Ａ）をモディファイすると、その図は“平面が移動した場合（図１９（Ｂ））”と同じになる。図１９（Ｂ）と異なるのは移動方向が反対であることだけである。以上の検討から、カメラが移動する場合も、移動方向ｖを半転さえすれば、前述の“平面が移動した場合のアルゴリズム（１．３．２、２．１、２．２．３）”を用いて平面の三次元幾何情報を求めることができることが判る。同様に、カメラが移動する場合の点距離の計測でも“平面が移動した場合のアルゴリズム（式（６））”を用いて計測できる。
【０４７８】
３．２  円柱配列への投票
図１０（Ｂ）では、円柱の各断面円に“球面上の大円を平面に射影した曲線”を「描画」するとした。この描画の代わりに、各断面円をメモリ配列やレジスタ配列で構成して、上記曲線に対応するメモリあるいはレジスタに「投票」をしてもよい。
【０４７９】
また、図１７（Ｂ）では、円柱の各断面円に“球面上の小円を平面に射影した曲線”を「描画」するとした。この描画の代わりに、上記と同様に「メモリあるいはレジスタへの投票」にしてもよい。
【０４８０】
３．３  平面上での極変換
まず、極変換（双対変換とも言われる）の一般的な定義を図２０により説明する。任意のベクトルａと“それを法線ベクトルとしかつ中心Ｏを通る平面π”を考える。そのベクトルａから平面πへの変換が広義の「極変換（あるいは双対変換）」である。このベクトルと平面を２次元的に表現するために、球面あるいは平面との交点あるいは交線が用いられる。
【０４８１】
球面の場合には、ベクトルａとの交点をａsphere、平面πとの交線（すなわち大円）をｇとすると、ａsphereとｇがそれぞれ球面の極と極線である。極ａsphereから極線ｇへの変換が「球面上の極変換」である。一方、平面の場合には、ベクトルａとの交点をａplane、平面πとの交線（すなわち直線）をｌとすると、ａplaneとｌがそれぞれ平面上の極と極線である。極ａplaneから極線ｌへの変換が「平面上の極変換」である。
【０４８２】
１．３．２（３）では、ｐcを極変換した極線を「球面上の大円」として描画した。上記の説明に基づいて、その極線を「平面上の直線」として描画しても良い。
【０４８３】
また、２．１（５）と２．２．３（３）では、ｐ0を小円変換した小円を「球面」の上に描いた。この小円を、カメラ中心から「任意の平面」に投影して、楕円として描いてもよい。
【０４８４】
３．４．  点までの規格化距離nｄ0を計測する方法
現時刻、次の時刻、そして無限時刻の球面上位置ｐ0，ｐ1，ｐinfを知って、点までの規格化距離nｄ0を計測できることを図７を用いて示す。ここで点の規格化距離nｄ0は、点までの距離（すなわち、図７のカメラ中心Ｏから点Ｐ0までの距離）ｄ0を、現在から次の時刻までにカメラ（あるいは点）が移動する距離Δｘで規格化した距離である。その計測法を以下に示す。
【０４８５】
点までの距離ｄ0を、上記三つの位置ｐ0，ｐ1，ｐinfを用いて式（６）で計測できることを１．２で述べた。式（６）の両辺をカメラ移動距離で規格化すると
0003949333.tif 000018
となり、したがって、規格化距離nｄ0を単比（ｐinfｐ0ｐ1）として計測できることが示された。式（３９ａ）に式（１３）（あるいは式（１５））を代入して中心角で表すと、下式になる。
【０４８６】
0003949333.tif 000019
３．５  平面カメラ
以上では球面カメラ（あるいは眼球）による画像を用いるとして説明したが、平面カメラによる画像を用いることもできる（図２１）。その場合には、平面カメラで撮像された画像（白丸の三角形）を球面上の画像（黒丸の三角形）に変換して前述した“球面上のアルゴリズム”を実行すればよい。
【０４８７】
４．ステレオ画像から三次元幾何情報を計測する方法
以上で述べた運動視アルゴリズム――すなわち、カメラ（あるいは平面）を移動して平面の三次元幾何情報を計測するアルゴリズム――のパラメータ名を両眼視の名前に変えると、ステレオ画像から三次元幾何情報を計測することができる。すなわち、運動視アルゴリズムの現時刻の位置ｐ0、次の時刻の位置ｐ1、そして無限時刻の位置ｐinfを、それぞれ右カメラ画像での位置ｐR、左カメラ画像での位置ｐL、そして“左右カメラを結ぶ視軸上の位置ｐaxis”に置き換えると、そのアルゴリズムを用いてステレオ画像から（ｉ）平面の３次元方位ｎs、（ｉｉ）視軸方向に平面を横切るまでの規格化距離nｄc、（ｉｉｉ）平面までの規格化最短距離nｄs、そして（ｉｖ）点までの規格化距離nｄ0を決定できる。それら方位と距離の計測法を以下で説明する。ここで、平面までの規格化距離nｄc、平面までの規格化最短距離nｄs、そして点までの規格化距離nｄ0は、それぞれ“視軸方向に平面を横切るまでの右カメラからの距離ｄc”、“右カメラからの平面までの最短距離ｄs”、そして“右カメラから点までの距離ｄ0”を左右カメラ間の距離ΔｘLRで規格化した距離である（図２２参照）。それら距離は下式で表される。なお、上記で右カメラと左カメラを交換してもよい。
【０４８８】
nｄc＝ｄc／ΔｘLR                （５０）
nｄs＝ｄs／ΔｘLR                （５１）
nｄ0＝ｄ0／ΔｘLR                （５２）
４．１  運動視との対応
両眼視のパラメータ（図２２）は、前述の運動視アルゴリズムに用いられたパラメータ（図１９）と次のように対応している。
【０４８９】
図２２（Ａ）に“平面上の点Ｐ”を両眼で見たときの様子を示す。左右カメラの中心ＯL、ＯRから見た点Ｐの角度αL，αRが観測され、それにより球面上の位置ｐL，ｐRが決定される。左右カメラを結ぶ視軸上の位置ｐaxis――無限時間経過後の位置ｐinf（例えば図１９（Ｂ））に対応――は、視軸方向ａxisに等しい。また右カメラが視軸方向に平面を横切るまで移動すると考えたときのカメラ中心の位置がＯcである。Ｏcから見た点Ｐの角度αcが観測され、それにより球面上の位置ｐcが決定される。
【０４９０】
この図を前述の図１９（Ａ）と比較すると、名前が異なるだけで全く同じである。すなわち、図１９（Ａ）の現時刻の位置ｐ0、次の時刻の位置ｐ1、そして無限時刻の位置ｐinf、単位移動距離Δｘ、そして移動方向に平面を横切るまでの距離Ｖｔcを、それぞれ右カメラ画像での位置ｐR、左カメラ画像での位置ｐL、視軸上の位置ｐaxis、左右カメラ間の距離ΔｘLR、そして視軸方向に平面を横切るまでの距離ｄcに置き換えると図２２（Ａ）になる。また、図２２（Ｂ）は、図２２（Ａ）に四つの位置ｐR，ｐL，ｐc，ｐaxisを“Ｏcを中心とする球面”の上に重ねて描くようにモディファイしたものであり、それらの四つの位置を“運動視におけるｐ0，ｐ1，ｐc，ｐinf”に置き換えると図１９（Ｂ）と同じになる。
【０４９１】
このように運動視とステレオ視の幾何学的関係は、パラメータの名前を上記のように交換すると全く同じになる。従って、前述の運動視アルゴリズム（１．３．２、２．１、２．２．３）のパラメータ名を変えることにより、同じアルゴリズムでステレオ画像から平面の三次元幾何情報を計測できることが判る。以下で詳述する。
【０４９２】
４．２  平面の三次元方位ｎsと“視軸方向に平面を横切るまでの規格化距離nｄc”を計測する方法
運動視アルゴリズム（１．２、１．３）と同様の手順で、平面の三次元方位ｎsと規格化距離nｄc”を計測することができる。
【０４９３】
４．２．１  規格化距離nｄcの複比｛ｐaxisｐRｐLｐc｝による表現
図２２（Ｂ）において、三角形ＰRＰLＯcに正弦定理を用いると、Ｏcから点ＰRまでの距離ｄ0と左右カメラ間の距離ΔｘLRの間には
ΔｘLR／ｓｉｎ（αL−αR）＝ｄ0／ｓｉｎ（π−αL）    （５３ａ）
の関係があり、これを球面上の位置ｐL，ｐR，ｐaxisで表すと下式になる。
【０４９４】
ΔｘLR／ｓｉｎ（ｐRｐL）＝−ｄ0／ｓｉｎ（ｐaxisｐL）    （５３ｂ）
これを変形すると距離ｄ0は下式で求められる。
【０４９５】
0003949333.tif 000020
また、三角形ＰRＰLＯcに正弦定理を適用して上記と同様に変形すると、距離ｄ0が下式で求められる。
【０４９６】
0003949333.tif 000021
式（５４）と式（５５）の比をとって整理すると、規格化距離nｄcが複比｛ｐaxisｐRｐLｐc｝として下式で求められる。
【０４９７】
0003949333.tif 000022
なお、この式は、式（１２ａ）において、“運動視のパラメータnｔc，ｐinf，ｐ0，ｐ1，ｐc”を“両眼視のパラメータnｄc，ｐaxis，ｐR，ｐL，ｐc”に交換したものになっている。
【０４９８】
４．２．２複比変換
この複比変換は、四つの変数nｄc，ｐR，ｐL，ｐaxisを知って、残りの変数ｐcを式（５６）を用いて計算する変換である。運動視の場合の複比変換（１．３．１）に対応する。
【０４９９】
この複比変換を具体的に数式で示す。図２２（Ｂ）の球の断面を取り出して図２３に示す。ｐaxisを基点にして、それから中心角ｃ，ｄ，ｘでｐR，ｐL，ｐcの位置を表す（注：この基点は任意の位置でよい）。これらの中心角を纏めて下記に示す。
【０５００】
ｐaxisｐR＝ｃ              （５７）
ｐaxisｐL＝ｄ
ｐaxisｐc＝ｘ
ｐRｐL＝ｄ−ｃ
ｐRｐc＝ｘ−ｃ
これらの中心角を用いて複比変換を数式で示す。式（５６ａ）の右辺すなわち複比を、式（５７）の中心角を用いて表すと
0003949333.tif 000023
となる。これを変形すると、ｐcとｐaxisとの中心角ｘが
0003949333.tif 000024
で与えられる。従って、規格化距離nｄcおよび“三つの球面上位置ｐR，ｐL，ｐaxis”を与えると、“右カメラが平面を横切るときの位置ｐc（図２２（Ｂ））”が式（５８ｂ）で計算されることが示された。これが複比変換の数式である。なお、式（５８ｂ）は、式（１４ｂ）において運動視のパラメータ（規格化時間nｔcと中心角ｐinfｐ0，ｐinfｐ1，ｐ0ｐ1，ｐinfｐc）を両眼視のパラメータ（規格化距離nｄcと中心角ｐaxisｐR，ｐaxisｐL，ｐRｐL，ｐaxisｐc）に交換したもの――すなわち運動視のパラメータ（規格化時間nｔcと球面上位置ｐinf，ｐ0，ｐ1，ｐc）を両眼視のパラメータ（規格化距離nｄcと中心角ｐaxis，ｐR，ｐL，ｐc）に交換したもの――になっている。
【０５０１】
ここで、一般のステレオ画像処理の研究では上記で用いた“左カメラの位置ｐL”の代わりに、“右カメラからの変化分ｐL−ｐR（すなわち、両眼視差σであり中心角ｐRｐLで表される）”を扱うことが多い。この場合の複比の変換の数式表現を以下に示す。各種の中心角は
ｐaxisｐR＝ｃ              （５９）
ｐRｐL＝σ
ｐaxisｐc＝ｘ
ｐaxisｐL＝ｃ＋σ
ｐRｐc＝ｘ−ｃ
であり、式（５６ａ）の右辺を式（５９）の中心角を用いて表すと
0003949333.tif 000025
となる。これを変形すると、ｐcとｐinfとの中心角ｘが
0003949333.tif 000026
で与えられ、複比変換の別の数式表現が得られた。なお、式（６０ｂ）は、式（１６ｂ）において運動視のパラメータ（規格化時間nｔcと中心角ｐinfｐ0，ｐinfｐ1，ｐ0ｐ1，ｐinfｐc）を両眼視のパラメータ（規格化距離nｄcと中心角ｐaxisｐR，ｐaxisｐL，ｐRｐL，ｐaxisｐc）に交換したもの――すなわち運動視のパラメータ（規格化時間nｔcと球面上位置ｐinf，ｐ0，ｐ1，ｐc）を両眼視のパラメータ（規格化距離nｄcと球面上位置ｐaxis，ｐR，ｐL，ｐc）に交換したもの――になっている。
【０５０２】
４．２．３  平面の３次元方位ｎsと規格化距離nｄcの決定法
上記の複比変換を用いて、平面の３次元方位ｎsと規格化距離nｄcを決定する方法を説明する。運動視の場合（１．３．２）と同様に行われる。それは以下の四つのステップで行われる。
【０５０３】
（１）規格化距離パラメータnｄcを任意に設定する。
【０５０４】
（２）画像内の各点について、左右カメラでの位置ｐL，ｐRをカメラ画像から知り、また視軸上の位置ｐaxisを視軸方向ａxisから知って、それらを式（５８ｂ）あるいは式（６０ｂ）に代入して複比変換を行い、位置ｐcを計算する。
【０５０５】
（３）１．１の“平面の３次元方位ｎsを計測する原理”に基づいて、平面の法線ベクトルｎsの候補を求める。すなわち、具体的には、ステップ（２）で求めたｐcを極変換して、球面上に大円を描く。ここで、大円を描く意味を説明する。もしステップ（１）で与えた規格化時間パラメータnｄcが真の規格化距離nｄc0であれば、図５で述べたように、それら大円の交差点として平面の法線ベクトルｎs0が求まる。しかし、ステップ（１）では任意にパラメータnｄcを与えているため、一般には一点で交差しない。従って、ここで描く大円は、平面の法線ベクトルｎsの候補を求めたことになる。なお、上記大円の強度は“画像内の位置ｐRの明るさ”にし、また複数の大円が交わる場所ではそれら大円の強度を加算した強度にする。
【０５０６】
（４）以上のステップを規格化距離パラメータnｄcを変えて行い、ステップ（３）で描かれる複数の大円が一点で交差するパラメータ値nｄc0を求める。そのパラメータ値として“視軸方向に平面を横切るまでの規格化距離nｄc0”が得られる。また、上記の交差点の座標として、平面の方位ｎs0が得られる。なお、上記の交差点検出の代わりに、強度がピークになる点を検出してもよい。
【０５０７】
なお、この方法は１．３．２において、運動視のパラメータ（規格化時間nｔcと球面上位置ｐinf，ｐ0，ｐ1）を両眼視のパラメータ（規格化距離nｄcと球面上位置ｐaxis，ｐR，ｐL）に交換したものになっている。
【０５０８】
４．２．４  上記ステップの幾何学的意味
【０５０９】
上記ステップの幾何学的意味を図２４により説明する。１．３．３で述べた“運動視の場合の幾何学的意味”において、運動視のパラメータを両眼視のパラメータに換えたものになっている。
【０５１０】
平面方位の候補群｛ｎs｝の描画（ステップ（３））：ステップ（２）で複比変換により決定された位置ｐcを極変換して、球面上に大円、すなわち平面方位の候補群｛ｎs｝を図２４（Ａ）のように描く。
【０５１１】
円柱配列の座標値として三次元幾何情報を決定（ステップ（４））：図２４（Ａ）の球面を、１．３．３のステップ（４）でと同様に平面の上に射影して、球面上の像を「円」の内部に変換する。その円を規格化最短距離パラメータnｄcを縦軸にして積み重ねて、図２４（Ｂ）のような「円柱配列」にする。このようにすると、ステップ（１）の幾何学的意味がはっきりする。すなわち、ステップ（１）で任意に与えた規格化距離パラメータnｄcは、この円柱の高さ座標を指定したことになり、ステップ（２）と（３）では、その高さでの断面円――図２４（Ａ）の球面像を「円」の内部に変換したもの――を描いたことになる。ステップ（１）では任意にパラメータnｄcを与えているため、図２４（Ｂ）の上面に示すように大円は一点で交差しないが、その高さが真の規格化距離nｄc0に等しくなる断面円では、大円が一点で交差する。従って、この円柱の「高さ座標」として平面の規格化距離nｄc0が得られ、また「断面円内での交差座標」として３次元方位ｎsが得られる（図２４（Ｂ））。
【０５１２】
４．２．５  視軸方向ａxisを知らなくてもよい方法
以上では、視軸方向ａxisが既知であるとして、平面の３次元方位ｎsと規格化距離nｄcを計測する方法を述べた。すなわち、その方向ａxisに等しい球面上位置としてｐaxisを定め、次にその位置を用いて複比変換を行い、最後に極変換を行ってそれら方位ｎsと距離nｄcを求めた。
【０５１３】
ここでは、視軸方向ａxisが未知でも“平面の三次元方位ｎsと規格化距離nｄc”を計測できる方法を提供する――１．６と同様の方法である。この方法により、例えばインターネットなどのステレオ画像で、撮影中の視軸方向が判らない場合でも“それら方位と距離” 視軸方向ａxisとともに計測できる。その方法の概要を説明すると、視軸方向ａxisが全ての方向にあり得ると仮定し、各視軸方向に対して４．２．３の“複比変換と極変換”を行って極線を描く。それら極線が一点で交差する視軸方向を求めると、それが真の視軸方向ａxis0であり、またその交差点の座標として平面の三次元方位ｎsと規格化距離nｄcを求められるものである。それは下記のステップで行われる。
【０５１４】
（１）移動方向パラメータａxisを任意に設定する。
【０５１５】
（２）そのパラメータａxisの方向を“球面上の位置ｐaxis”とする。
【０５１６】
（３）４．２．３．のステップ（１）〜（４）を実行し、全ての規格化距離パラメータnｄcに対する極線を円柱配列（図２４（Ｂ））の内部に描く。
【０５１７】
（４）以上のステップを視軸方向パラメータａxisを変えて行い、上記ステップで描かれる極線が一点で交差するパラメータ値ａxis0を求める。このパラメータ値が真の視軸方向ａxis0である。その交差点の座標として、平面の方位ｎs0および平面を横切るまでの規格化距離nｄc0が求められる。なお、上記の交差点検出の代わりに、強度がピークになる点を検出してもよい。
【０５１８】
４．３  平面までの規格化最短距離の計測法
平面の３次元方位ｎsと“式（５１）の規格化最短距離nｄs”を計測する方法を提供する――２で述べた運動視のアルゴリズムと同様の方法で行われる。この規格化最短距離nｄsと“４．２．３で説明した規格化距離nｄc”との間には、ｎsを平面の３次元方位、ａxisを視軸方向、そして（）をスカラー積として
nｄs＝nｄc（ｎs・ａxis）          （６１）
の関係がある。その理由を図２５を用いて説明する。平面の法線ベクトルｎsと視軸方向ａxisが横たわる平面での断面を図２５に示す。“右カメラ中心ＯRから平面までの最短距離ｄs”は、“視軸方向に平面を横切るまでの距離ｄc”の法線方向の成分であるから、
ｄs＝ｄc（ｎs・ａxis）          （６２）
の関係がある。この式の両辺をカメラ間距離ΔｘLRで規格化すると、下式になり式（６１）が得られる。
【０５１９】
0003949333.tif 000027
４．３．１  平面の規格化最短距離nｄsと３次元方位ｎsを計測する方法
４．２．３で述べたアルゴリズム（複比変換と極変換）に“nｄsとnｄcとの関係（式（６１））”を組み合わせると、平面の３次元方位ｎsと規格化最短距離nｄsを計測できることを図２６を用いて説明する。――２．１で述べた運動視のアルゴリズムと同様の方法で行われる。それ以下の六つのステップで行われる。
【０５２０】
（１）規格化最短距離パラメータnｄsを任意に設定する。
【０５２１】
（２）視軸方向ａxisを中心とする小円を考え、その半径ｒを任意に設定する（図２６）。この小円上にある“平面の３次元方位候補ｎs”をステップ（４）で求める。そのためには、規格化距離パラメータnｄcを下式で決まる値に設定する必要がある。
【０５２２】
nｄc＝nｄs／ｃｏｓ（ｒ）          （６４）
その理由を説明する。まず、ｎsは“ａxisを中心とする半径ｒの小円”の上にあるからｎs、ａxis、そしてｒの間には下式の関係があり、
ｃｏｓ（ｒ）＝（ｎs・ａxis）      （６５ａ）
またｎsは式（６１）を満たす必要があるから、式（６１）に式（６５ａ）を代入すると
nｄs＝nｄc  ｃｏｓ（ｒ）          （６５ｂ）
になり、これを変形して式（６４）が得られる。
【０５２３】
（３）画像内の各点について、左右カメラでの球面位置ｐL，ｐRをカメラ画像から知り、また視軸上の位置ｐaxisを視軸方向ａxisから知って、それらと規格化距離パラメータnｄcを式（５８ｂ）あるいは式（６０ｂ）に代入して複比変換を行って、位置ｐcを計算する。
【０５２４】
（４）ステップ（３）で求めたｐcを極変換して、球面上に大円ｇpcを描く。
この大円とステップ（２）の小円と二つの交点rｎs+，rｎs-が“平面の３次元方位候補”である（図２６）。なお、この交点の緯度座標はｒ（図２６参照）であり、また経度座標点rαs+，rαs-は、式（２９）において“運動視のパラメータαa，ａ，τ”を“両眼視のパラメータαc，ｃ，σ”に置き換えて、
0003949333.tif 000028
で計算される。ここで、αcとｃは、“図１４の運動視のパラメータαaとａ（すなわち、ｐ0の経度座標と緯度座標）”に対してｐRの経度座標と緯度座標である。
【０５２５】
（５）ステップ（２）〜（４）を半径ｒを変えて行い、ステップ（４）で求まる二つの交点rｎs+，rｎs-からなる曲線を描く（図２６）――この曲線は、４．３．２で述べるように“ｐRを中心とする小円”になる。ここで、この曲線を描く意味を説明する。もしステップ（１）で与えた規格化最短距離パラメータnｄsが真の規格化最短距離nｄs0であれば、それら曲線の交差点として平面の法線ベクトルｎs0が求まる。しかし、ステップ（１）では任意にパラメータnｄsを与えているため、一般には一点で交差しない。従って、ここで描く曲線は、平面の法線ベクトルｎsの候補を求めたことになる。なお、上記曲線の強度は“画像内の位置ｐRの明るさ”にし、また、複数の曲線が交わる場所ではそれら曲線の強度を加算した強度にする。
【０５２６】
（６）以上のステップを規格化最短距離パラメータnｄsを変えて行い、ステップ（５）で描かれる複数の曲線が一点で交差するパラメータ値nｄs0を求める。
そのパラメータ値として“右カメラ中心ＯRから平面までの規格化最短距離ｄs0”が得られる。また、上記の交差点の座標として、平面の方位ｎs0が得られる。
なお、上記の交差点の検出の代わりに、強度がピークになる点を検出してもよい。
【０５２７】
４．３．２  平面の規格化最短距離nｄsと３次元方位ｎsを計測する別の方法図２６の“両眼視に関するパラメータｐR，ｐL，ｐaxis，ａxis”を“運動視に関するパラメータｐ0，ｐ1，ｐinf，ｖ”に換えると、図１３と同じになる。
従って、４．３．１のステップ（５）の曲線は、２．２．１での証明をそのまま用いることが出来て、「ｐRを中心として半径がＲの小円」である。その半径Ｒは、式（３１）、式（３２）の“運動視のパラメータτ，ａ，ｐ0ｐ1，ｐinfｐ1，”を“両眼視のパラメータσ，ｃ，ｐRｐL，ｐaxisｐL”に換えて下式で表される。
【０５２８】
0003949333.tif 000029
以上により、図２６の二つの交点rｎs+，rｎs-からなる曲線は、“ｐRを中心とする半径Ｒの小円”であることが示された。これは、任意の点ｐRをこの小円に変換するとみることができ、この変換を「小円変換」と言うことにする。この小円変換の性質は運動視と同じであり、２．２．２に示されている。なお、式（６６ａ）では両眼視差σを用いて半径Ｒを表現したが、左カメラでの位置ＰLが判る場合には、式（５７）を式（６６ｂ）に代入して下式で与えられる。
【０５２９】
Ｒ＝ｃｏｓ-1（nｄs  ｓｉｎ（ｄ−ｃ）／ｓｉｎ（ｄ））      （６６ｃ）
以上の準備に基づいて、「小円変換」を用いて平面の規格化最短距離nｄsと３次元方位ｎsを計測する別法を説明する。それは以下の四つのステップで行われる――２．２．３で述べた運動視のアルゴリズムと同様の手順である。
【０５３０】
（１）規格化最短距離パラメータnｄsを任意に設定する。
【０５３１】
（２）画像内の各点について、左右カメラでの位置ｐR，ｐLを画像から知り、また“左右カメラを結ぶ視軸上の位置ｐaxis”を視軸方向ａxisから知って、小円変換の半径Ｒを式（６６ｂ）により計算する。
【０５３２】
（３）各点ｐRを小円変換する。――すなわち、ｐRを中心とする半径Ｒの小円を球面上に描く。ここで、この小円を描く意味を説明する。もしステップ（１）で与えた規格化最短距離パラメータnｄsが真の規格化最短距離nｄs0であれば、
それら小円の交差点として平面の法線ベクトルｎs0が求まる。しかし、ステップ（１）では任意にパラメータnｄsを与えているため、一般には一点で交差しない。従って、ここで描く小円は、平面の法線ベクトルｎsの候補を求めたことになる。なお、上記小円の強度は“画像内の位置ｐRの明るさ”にし、また複数の小円が交わる場所ではそれら小円の強度を加算した強度にする。
【０５３３】
（４）以上のステップを規格化最短距離パラメータnｄsを変えて行い、ステップ（３）で描かれる複数の小円が一点で交差するパラメータ値nｄs0を求める。
そのパラメータ値として“右カメラ中心ＯRから平面までの規格化最短距離nｄs0”が得られる。また、上記の交差点の座標として、平面の方位ｎs0が得られる。
なお、上記の交差点検出の代わりに、強度がピークになる点を検出してもよい。
【０５３４】
ここで、以上の小円変換法を図２７により幾何学的に説明する。画像内の各点について、左右カメラでの位置ｐR，ｐLを画像から知り、また“左右カメラを結ぶ視軸上の位置ｐaxis”を視軸方向ａxisから知り、さらに規格化最短距離パラメータnｄsがステップ（１）で与えられる。これらを式（６６ｂ）に代入して半径Ｒを決定し、小円変換を行う（図２７（Ａ））――。すなわち、ｐRを中心として半径Ｒの小円を球面上に描く。次に、図２７（Ａ）の球面を、１．３．３のステップ（４）でと同様に平面の上に射影して、球面上の像を「円」の内部に変換する。その円を規格化最短距離パラメータnｄsを縦軸にして積み重ねて、図２７（Ｂ）の「円柱配列」にする。
【０５３５】
ステップ（１）で与えた規格化最短距離パラメータnｄsは、この円柱の高さ座標を指定したことになり、ステップ（２）と（３）では、その高さでの断面円――図２７（Ａ）の球面像を「円」の内部に変換したもの――を描いたことになる。ステップ（１）では任意にパラメータnｄsを与えているため、図２７（Ｂ）の上面に示すように小円は一点で交差しないが、その高さが真の規格化最短距離nｄs0に等しくなる断面円では、小円が一点で交差する。従って、この円柱の「高さ座標」として平面の規格化最短距離nｄs0が得られ、また「断面円内での交差座標」として３次元方位ｎs0が得られる。
【０５３６】
４．３．３  視軸方向ａxisを知らなくてもよい方法
４．３．１と４．３．２では、視軸方向ａxisは既知であるとして、平面の三次元方位ｎsと規格化最短距離nｄsを求めた。ここでは、視軸方向ａxisが未知でもそれら方位と距離を計測できる方法を提供する。２．５と類似の方法である。
この方法により、例えばインターネットなどのステレオ画像で、撮影中の視軸方向が判らない場合でも“それら方位と距離”を視軸方向ａxisとともに計測できる。その方法の概要を４．３．２について説明する（４．３．１についても同様に行える）。視軸方向ａxisが全ての方向にあり得ると仮定し、各視軸方向に対して４．３．２の“小円変換”を行って小円を描く。それら小円が一点で交差する視軸方向を求めると、それが真の視軸方向ａxis0であり、またその交差点の座標として平面の三次元方位ｎsと規格化最短距離nｄsを求められるものである。それは下記のステップで行われる。
【０５３７】
（１）移動方向パラメータａxisを任意に設定する。
【０５３８】
（２）そのパラメータａxisの方向を球面上の位置ｐaxisとする。
【０５３９】
（３）４．３．２のステップ（１）〜（４）を実行し、全ての規格化最短距離パラメータnｄsに対する小円を円柱配列（図２７（Ｂ））の内部に描く。
【０５４０】
（４）以上のステップを視軸方向パラメータａxisを変えて行い、上記ステップで描かれる小円が一点で交差するパラメータ値ａxis0を求める。このパラメータ値が真の視軸方向ａxis0である。その交差点の座標として、平面の方位ｎs0および規格化最短距離nｄs0が求められる。なお、上記の交差点検出の代わりに、強度がピークになる点を検出してもよい。
【０５４１】
４．４  一般化
４．４．１  円柱配列への投票
図２４（Ｂ）では円柱の各断面円に“球面上の大円を平面に射影した曲線”を「描画」するとした。この描画の代わりに、各断面円をメモリ配列やレジスタ配列で構成して、上記曲線に対応するメモリあるいはレジスタに「投票」をしてもよい。
【０５４２】
また、図２７（Ｂ）では、円柱の各断面円に“球面上の小円を平面に射影した曲線”を「描画」するとした。この描画の代わりに、上記と同様に「メモリあるいはレジスタへの投票」にしてもよい。
【０５４３】
４．４．２  平面上での極変換
４．２．３（３）では、ｐcを極変換した極線を「球面上の大円」として描画した。その極線を、３．３と同様に「平面上の直線」として描画してもよい。
【０５４４】
また、４．３．１（５）と４．３．２（３）では、ｐRを小円変換した小円を「球面」の上に描いた。この小円を、３．３と同様に、カメラ中心から「任意の平面」に投影して楕円として描いてもよい。
【０５４５】
４．４．３  点までの規格化距離nｄ0を計測する方法
式（３９ａ）において、“運動視のパラメータΔｘ，ｐ0，ｐ1，ｐinf”を“両眼視のパラメータΔｘLR，ｐR，ｐL，ｐaxis”に置き換えると
0003949333.tif 000030
になる。この式により、点までの規格化距離nｄ0を計測できる。式（６７ａ）に式（５７）（あるいは式（５９））を代入して中心角で表すと、下式になる。
【０５４６】
0003949333.tif 000031
４．４．４  平面カメラ
以上では球面カメラ（あるいは眼球）による画像を用いるとして説明したが、平面カメラによる画像を用いる事もできる。その場合には、３．５と同様に、平面カメラで撮像された画像を球面上に変換して、以上で説明したアルゴリズムを実行すればよい。
【０５４７】
以上で、本発明の原理的な説明を終了し、以下、本発明の各種の実施形態について説明する。尚、以下に説明する各種ブロック図は、図２，図３に示すコンピュータシステム３００の機能ブロックと捉えることもでき、本発明の画像計測装置をハードウェアで構成したときの各種実施形態と捉えることもできる。また、以下に説明する各種フローチャートは、図２，図３に示すコンピュータシステム３００にインストールされて実行される、本発明にいう画像計測プログラムの各種実施形態と捉えることもでき、本発明の画像計測方法の各種実施形態と捉えることもできる。
【０５４８】
実施形態Ａ運動視
実施形態Ａ−１．（平面の３次元方位ｎs0と横切るまでの規格化時間nｔc0の計測）
掲記の計測、すなわち１．３．２の方法を図２８の実施形態で説明する。それは図２９に示す以下のフローで行われる。
（Ｓｔａｒｔ）
（１）無限時刻の位置ｐinfを下記のようにして設定する（Ａ−１−１）。カメラ１１で得られた、現在と次の時刻での全点の位置｛iｐ0｝，｛iｐ1｝を「現時刻ｔ0の画像レジスタ１２」と「次時刻ｔ1の画像レジスタ１３」から「移動方向ｖの抽出ユニット１４」に入力して、移動方向ｖを抽出する――この抽出を行う方法と実施形態は、特許（特公平０６−１４３５５号公報）に述べられている。次に、「ｐinf設定ユニット１５」により、この移動方向ｖに等しいとして“無限時刻の位置ｐinf”を設定する。
【０５４９】
（２）規格化時間パラメータnｔcを「nｔcパラメータの走査ユニット１６」により下限値nｔc,minから上限値nｔc,maxまで走査する（Ａ−１−２，Ａ−１−３，Ａ−１−１６）。
（nｔcを走査）
（３）画像内の各アドレスｉを下限値ｉminから上限値ｉmaxまで走査する（Ａ−１−４，Ａ−１−５，Ａ−１−１５）。
（ｉを走査）
（４）現在と次の時刻の位置iｐ0，iｐ1を「現時刻ｔ0の画像レジスタ１２」と「次時刻ｔ1の画像レジスタ１３」から出力する（Ａ−１−６）。
【０５５０】
（５）以上で設定された四つのパラメータnｔc，iｐ0，iｐ1，ｐinfを「複比変換ユニット１７」に入力して位置iｐcを出力する。位置iｐcの計算は、そのユニット内で次の二つのステップで行われる。
【０５５１】
（ａ）iｐcとｐinfとの中心角iｘの計算（Ａ−１−７）
nｔc，iｐ0，iｐ1，ｐinfから、iｘを式（１４ｂ）により下式で計算する（図９参照）。
【０５５２】
0003949333.tif 000032
（ｂ）iｐcの計算（Ａ−１−８）
球面上の位置iｐcを、上記のiｘを用いて下式で計算する。
【０５５３】
iｐc＝ｃｏｓ（iｘ）  Γx＋ｓｉｎ（iｘ）  Γy          （１００ｂ）
ここで、ΓxとΓyは、［×］および｜｜をそれぞれベクトルの外積演算及び絶対値演算として下式で計算される。
【０５５４】
Γx＝ｖ              （１００ｃ）
Γz＝［ｖ×iｐ0］／｜［ｖ×iｐ0］｜
Γy＝［Γz×Γx］
（６）上記の位置iｐcを「極変換ユニット１８」により球面上の大円に極変換する（１．３．３と図１０（Ａ）参照）。その極変換は、ユニット内の次の二つのステップで行われる（図３０（Ａ）参照）。
【０５５５】
（ａ）iｐcを極座標に変換（Ａ−１−９）
iｐcを直交座標および“球面上の極座標”で
0003949333.tif 000033
と表現して、iｐcの極座標成分（経度iαcと緯度iβc）を下式で計算する。
【０５５６】
iαc＝ｔａｎ-1（iｐcY／iｐcX）        （１０１ｃ）
iβc＝ｔａｎ-1（√（iｐcX2＋iｐcY2）／iｐcZ））        （１０１ｄ）
ここで、Ｏは“球面上の原点”の単位ベクトル、ＸとＹはＸ軸とＹ軸の単位ベクトルである。
（ｋを走査）
（ｂ）iｐcの極変換（Ａ−１−１２）
iｐcを極変換した球面上の大円――すなわち、その大円を構成する任意の点kｐGC（そのアドレスをｋとする）の座標（経度kαGCと緯度kβGC）――はiｐcの座標iαc，iβcで決まり、式（１０２ｂ）で表される（幾何学大辞典２（岩田至康、槇書店）」の７２頁）。
【０５５７】
kｐGC＝（kαGC，kβGC）          （１０２ａ）
ｃｏｓ（kαGC−iαc）＝−ｃｏｔ（kβGC）ｃｏｔ（iβc）  （１０２ｂ）
大円の具体的な計算は、ｋを下限値ｋminから上限値ｋmaxまで走査して次のように行われる。ΔβGCを緯度分解能として緯度kβGCをｋΔβGCと計算し、その緯度を用いて経度kαGCを下式で計算する。
【０５５８】
kαGC＝iαc＋ｃｏｓ-1（ｃｏｔ（kβGC）ｃｏｔ（iβc））  （１０２ｃ）
（７）上記の大円を構成する点kｐGCを、「円柱配列投票ユニット１９」の高さnｔcの断面円内の、極座標（傾角kαGC,Proj、動径kβGC,Proj）で表される点kｐGC,Projに変換して投票する（Ａ−１−１３）――その投票は“位置iｐ0の明るさ”を加算して行われる（１．３．３、図１０（Ｂ）、そして図３０（Ｂ）を参照）。その変換は一般的にはｆ（）を射影関数として、
kβGC,Proj＝ｆ（kβGC）          （１０３ａ）
kαGC,Proj＝kαGC                （１０３ｂ）
で表される――ｆ（）の詳細は文献（「最新レンズ設計講座２３レンズ設計に付随する諸問題（１）（中川著、写真工業、１９８２年）」：「昭和５９年度実用原子力発電施設作業ロボット開発委託研究成果報告書（極限作業ロボット技術研究組合）」の４．２．２．１節）を参照されたい。等距離射影方式の場合にはｆ（）＝１であり、kβGC,Projは下式で与えられる。
【０５５９】
kβGC,Proj＝kβGC          （１０３ｃ）
以上を纏めると、大円を構成する“球面上の点kｐGC”を断面円内の“平面上の点kｐGC,Proj”に変換して、その点に“位置iｐ0の明るさ”を投票（加算）する。各断面円はレジスタ配列あるいはメモリ配列で実現できる。なお、“球面上で大円に極変換するアルゴリズム”とその“その大円を円内に射影して投票するアルゴリズム”は、文献（「昭和６０年度実用原子力発電施設作業ロボット開発委託研究成果報告書（極限作業ロボット技術研究組合）」の４．２．２．１節）に詳しく述べられている。
（ｋを走査（Ａ−１−１４））
（８）ここまでの処理で、位置iｐ0の点が“複比変換および極変換”された一個の大円が、高さがnｔcの断面円内に描かれる。但し、その大円は式（１０３）により変換されている。
（ｉを走査（Ａ−１−１５））
（９）ここまでの処理で、高さがnｔcの断面円内に、“画像内の全ての点｛iｐ0｝”が複比変換および極変換された大円群が描かれる。なお、上記で述べた、球面上の極変換を“円の内部に対応するレジスタ配列”に投票するハードウェアについては、特公平０１−５７８３１号公報、特公平０１−５９６１９号公報、特公平０６−７０７９５号公報、特公平０６−７０７９６号公報に詳しく記載されている。
（nｔcを走査（Ａ−１−１６））
（１０）ここまでの処理で、全ての高さ｛nｔc｝の断面円内に、“画像内の全ての点｛iｐ0｝”が複比変換および極変換された大円群が描かれる。すなわち、円柱配列の全ての断面円内に投票が行われる。
【０５６０】
（１１）「ピーク抽出ユニット２０」により、円柱配列の中で“投票された強度が極大（ピーク）になる点”を抽出する――この極大点が“大円群が一点に交差する場所”である。この極大点の“高さ座標”として“平面を横切るまでの規格化時間nｔc0”が求められ、また“断面円内の座標”として平面の３次元方位ｎs0が求められる（Ａ−１−１７）。このフローを用いて行われた計算機シミュレーション結果を図１１に示す。
【０５６１】
（Ｅｎｄ）
実施形態Ａ−２．（“平面の３次元方位ｎs0と横切るまでの規格化時間nｔc0”を移動方向ｖを知らずに計測）
掲記の計測、すなわち１．６の方法を図３１の実施形態で説明する。それは実施形態Ａ−１をモディファイした、図３２に示す、以下のフローで行われる。下記の（２）から（１０）までのステップは、実施形態Ａ−１の対応するステップと同じである。
【０５６２】
（Ｓｔａｒｔ）
（０）「ｖパラメータの走査ユニット２１」により、可能性のある全ての方向（下限値ｖminから上限値ｖmaxまで）にわたって、“移動方向パラメータｖ”を走査する。
（ｖを走査）
（１）「ｐinf設定ユニット１５」により、“無限時間経過後の位置ｐinf”をこのパラメータｖに等しいとして設定する（Ａ−２−３）。
【０５６３】
（２）規格化時間パラメータnｔcを「nｔcパラメータの走査ユニット１６」により、下限値nｔc,minから上限値nｔc,maxまで走査する（Ａ−２−４，Ａ−２−５，Ａ−２−１６）。
（nｔcを走査）
（３）画像内の各アドレスｉを下限値ｉminから上限値ｉmaxまで走査する（Ａ−２−６，Ａ−２−７，Ａ−２−１５）。
（ｉを走査）
（４）現在と次の時刻の位置iｐ0，iｐ1を「現時刻ｔ0の画像レジスタ１２」と「次時刻ｔ1の画像レジスタ１３」から出力する（Ａ−２−８）。
【０５６４】
（５）以上で設定された四つのパラメータnｔc，iｐ0，iｐ1，ｐinfを「複比変換ユニット１７」に入力して、位置iｐcを出力する（Ａ−２−９）。
【０５６５】
（６）上記の位置iｐcを「極変換ユニット１８」により球面上の大円に極変換する（Ａ−２−１０）。
（ｋを走査）
（７）その大円を構成する点kｐGCを、「円柱配列投票ユニット１９」の“高さnｔcの断面円内の点”に変換して投票する（Ａ−２−１３）。
【０５６６】
ｋを走査（Ａ−２−１４）
（８）ここまでの処理で、位置iｐ0の点が“複比変換および極変換”された一個の大円が、高さがnｔcの断面円内に描かれる。但し、その大円は式（１０３）により変換されている。
（ｉを走査（Ａ−２−１５））
（９）ここまでの処理で、高さがnｔcの断面円内に、“画像内の全ての点｛iｐ0｝”が複比変換および極変換された大円群が描かれる。
（nｔcを走査（Ａ−２−１６））
（１０）ここまでの処理で、全ての高さ｛nｔc｝の断面円内に、“画像内の全ての点｛iｐ0｝”が複比変換および極変換された大円群が描かれる。すなわち、円柱配列の全ての断面円内に投票が行われる。
（ｖを走査（Ａ−２−１７））
（１１）ここまでの処理で、“全ての移動方向パラメータｖに対する円柱配列群”の全断面円に投票が行われる。
【０５６７】
（１２）上記の円柱配列群の中で、強度が最大になる“特定の円柱配列”を「ピーク抽出ユニット２０」により抽出する。この配列に対する移動方向パラメータとして、真の移動方向ｖ0が求められる。また、その配列の中で強度がピークになる点を抽出すると、その点の“高さ座標”として平面を横切るまでの規格化時間nｔc0が、また“断面円内の座標”として平面の３次元方位ｎs0が求められる（Ａ−２−１８）。
【０５６８】
（Ｅｎｄ）
実施形態Ａ−３．  （平面の３次元方位ｎs0と規格化最短距離nｄs0の計測）
掲記の計測、すなわち、２．２．３の方法を図３３の実施形態で説明する。それは、図３４に示す以下のフローで行われる。
（Ｓｔａｒｔ）
（１）移動方向ｖを「移動方向ｖの抽出ユニット１４」により、実施形態Ａ−１のステップ（１）と同様にして抽出する。次に、「ｐinf設定ユニット１５」により、この移動方向ｖに等しいとして“無限時刻の位置ｐinf”を設定する（Ａ−３−１）。
【０５６９】
（２）規格化最短距離パラメータnｄsを「nｄsパラメータの走査ユニット２２」により下限値nｄs,minから上限値nｄs,maxまで走査する（Ａ−３−２，Ａ−３−３，Ａ−３−１５）。
（nｄsを走査）
（３）画像内の各アドレスｉを下限値ｉminから上限値ｉmaxまで走査する（Ａ−３−４，Ａ−３−５，Ａ−３−１４）。
（ｉを走査）
（４）現在と次の時刻の位置iｐ0，iｐ1を「現時刻ｔ0の画像レジスタ１２」と「次時刻ｔ1の画像レジスタ１３」から出力する（Ａ−３−６）。
【０５７０】
（５）以上で設定された四つのパラメータnｄs，iｐ0，iｐ1，ｐinfを「半径Ｒの計算ユニット２３」に入力して、半径iＲと位置iｐ0を出力する（Ａ−３−７）。そのユニットの中で、半径iＲが式（３３）により下式で計算される。
【０５７１】
iＲ＝ｃｏｓ-1（nｄs  ｓｉｎ（iｂ−iａ）／ｓｉｎ（iｂ））  （１０４）
（６）上記の半径iＲと位置iｐ0を「小円変換ユニット２４」に入力して、小円変換――すなわち、位置iｐ0をそれを中心とする半径iＲの“球面上の小円”に変換――を行う（２．２．１と図１７（Ａ）参照）。その小円変換は、ユニット内の次の二つのステップで行われる（図３５（Ａ）参照）。
【０５７２】
（ａ）iｐ0を極座標に変換（Ａ−３−８）
iｐ0を直交座標および“球面上の極座標”で
0003949333.tif 000034
と表現して、iｐ0の極座標成分（経度iα0と緯度iβ0）を下式で計算する。
【０５７３】
iα0＝ｔａｎ-1（iｐ0Y／iｐ0X）        （１０５ｃ）
iβ0＝ｔａｎ-1（√（iｐ0X2＋iｐ0Y2）／iｐ0Z））        （１０５ｄ）
ｋを走査（Ａ−３−９，Ａ−３−１０，Ａ−３−１３）
（ｂ）小円変換（Ａ−３−１１）
iｐ0を小円変換した球面上の大円――すなわち、その小円を構成する任意の点kｐSC（そのアドレスをｋとする）の座標（経度kαSCと緯度kβSC）――はiｐ0の座標iα0，iβ0と半径iＲで決まり、式（１０６ｂ）で表される。この式は、図３５（Ａ）のパラメータを用いて式（３０）を表したものである。
【０５７４】
0003949333.tif 000035
小円の具体的な計算は、ｋを走査して次のように行われる。ΔβSCを緯度分解能として緯度kβSCをｋΔβSCと計算し、その緯度を用いて経度kαSCを下式で計算する。
【０５７５】
0003949333.tif 000036
（７）上記の小円を構成する点kｐSCを、「円柱配列投票ユニット２５」の高さnｄsの断面円内の、極座標（傾角kαSC,Proj、動径kβSC,Proj）で表される点kｐSC,Projに変換して投票する（Ａ−３−１２）――その投票は“位置iｐ0の明るさ”を加算して行われる（２．２．３、図１７（Ｂ）、そして図３５（Ｂ）を参照）。その変換はｆ（）を射影関数として、下式で表される。
【０５７６】
kβSC,Proj＝ｆ（kβSC）          （１０７ａ）
kαSC,Proj＝kαSC                （１０７ｂ）
等距離射影方式の場合にはｆ（）＝１であり、kβSC,Projは下式で与えられる。（実施形態Ａ−１（７）参照）。
【０５７７】
kβSC,Proj＝kβSC          （１０７ｃ）
以上を纏めると、小円を構成する“球面上の点kｐSC”を断面円内の“平面上の点kｐSC,Proj”に変換して、その点に“位置iｐ0の明るさ”を投票（加算）する。各断面円はレジスタ配列あるいはメモリ配列で実現できる。
（ｋを走査（Ａ−３−１３））
（８）ここまでの処理で、位置iｐ0の点が変換された一個の小円が、高さがnｄsの断面円内に描かれる。但し、その小円は式（１０７）により変換されている。
（ｉを走査（Ａ−３−１４））
（９）ここまでの処理で、高さがnｄsの断面円内に、“画像内の全ての点｛iｐ0｝”が変換された小円群が描かれる。
（nｄsを走査（Ａ−３−１５）
（１０）ここまでの処理で、全ての高さ｛nｄs｝の断面円内に、“画像内の全ての点｛iｐ0｝”が変換された小円群が描かれる。すなわち、円柱配列の全ての断面円に投票が行われる。
【０５７８】
（１１）「ピーク抽出ユニット２６」により、円柱配列の中で“投票された強度が極大（ピーク）になる点”を抽出する――この極大点が“小円群が一点に交差する場所”である。この極大点の“高さ座標”として平面の規格化最短距離nｄsが求められ、また“断面円内の座標”として平面の３次元方位ｎs0が求められる（Ａ−３−１６）。このフローを用いて行われた計算機シミュレーション結果を図１８に示す。
（Ｅｎｄ）
実施形態Ａ−４．（“平面の３次元方位ｎs0と規格化最短距離nｄs0”を移動方向ｖを知らずに計測）
掲記の計測、すなわち２．４の方法を図３６の実施形態で説明する。それは、実施形態Ａ−３をモディファイした、図３７に示す、以下のフローで行われる。
下記の（２）から（１０）までのステップは、実施形態Ａ−３の対応するステップと同じである。
【０５７９】
（Ｓｔａｒｔ）
（０）「ｖパラメータの走査ユニット２１」により、可能性のある全ての方向（下限値ｖminから上限値ｖmaxまで）にわたって、“移動方向パラメータｖ”を走査する（Ａ−４−１，Ａ−４−２，Ａ−４−１７）。
（ｖを走査）
（１）「ｐinf設定ユニット１５」により、“無限時間経過後の位置ｐinf”をこのパラメータｖに等しいとして設定する（Ａ−４−３）。
【０５８０】
（２）規格化最短距離パラメータnｄsを「nｄsパラメータの走査ユニット２２」により、下限値nｄs,minから上限値nｄs,maxまで走査する（Ａ−４−４，Ａ−４−５，Ａ−４−１６）。
（nｄsを走査）
（３）画像内の各点のアドレスｉを下限値ｉminから上限値ｉmaxまで走査する（Ａ−４−６，Ａ−４−７，Ａ−４−１５）。
（ｉを走査）
（４）現在と次の時刻の位置iｐ0，iｐ1を「現時刻ｔ0の画像レジスタ１２」と「次時刻ｔ1の画像レジスタ１３」から出力する（Ａ−４−８）。
【０５８１】
（５）以上で設定された四つのパラメータnｄs，iｐ0，iｐ1，ｐinfを「半径Ｒの計算ユニット２３」に入力して、半径iＲと位置iｐ0を出力する（Ａ−４−９）。
【０５８２】
（６）この半径iＲと位置iｐ0を「小円変換ユニット２４」に入力して、位置iｐ0を中心とする半径iＲの“球面上の小円”に変換する（Ａ−４−１０）。
（ｋを走査Ａ−４−１１，Ａ−４−１２，Ａ−４−１４）
（７）その小円を構成する点kｐSCを、「円柱配列投票ユニット」の“高さnｄsの断面円内の点”に変換して投票する（Ａ−４−１３）。
（ｋを走査Ａ−４−１４）
（８）ここまでの処理で、位置iｐ0の点が変換された一個の小円が、高さがnｄsの断面円内に描かれる。但し、その小円は式（１０７）により変換されている。
（ｉを走査（Ａ−４−１５））
（９）ここまでの処理で、高さがnｄsの断面円内に、“画像内の全ての点｛iｐ0｝”が変換された小円群が描かれる。
（nｄsを走査（Ａ−４−１６））
（１０）ここまでの処理で、全ての高さ｛nｄs｝の断面円内に、“画像内の全ての点｛iｐ0｝”が変換された小円群が描かれる。すなわち、円柱配列の全ての断面円内に投票が行われる。
（ｖを走査（Ａ−４−１７））
（１１）ここまでの処理で、“全ての移動方向パラメータｖに対する円柱配列群”の全断面円に投票が行われる。
【０５８３】
（１２）上記の円柱配列群の中で、強度が最大になる“特定の円柱配列”を「ピーク抽出ユニット２６」により抽出する。この配列に対する移動方向パラメータとして、真の移動方向ｖ0が求められる。また、その配列の中で強度がピークになる点を抽出すると、その点の“高さ座標”として平面の規格化最短距離nｄsが、また“断面円内の座標”として平面の３次元方位ｎs0が求められる（Ａ−４−１８）。
（Ｅｎｄ）
実施形態Ａ−５．  （“点の規格化距離nｄ0”の計測）
掲記の計測、すなわち、３．４の方法を図３８の実施形態で説明する。それは、図３９に示す以下のフローで行われる。
（Ｓｔａｒｔ）
（１）移動方向ｖを「移動方向ｖの抽出ユニット１４」により、実施形態Ａ−１のステップ（１）と同様にして抽出する。次に、「ｐinf設定ユニット１５」により、この移動方向ｖに等しいとして“無限時間経過後の位置ｐinf”を設定する（Ａ−５−１）。
【０５８４】
（２）現在と次の時刻の位置ｐ0，ｐ1を「現時刻ｔ0の画像レジスタ１２」と「次時刻ｔ1の画像レジスタ１３」から出力する（Ａ−５−２）。
【０５８５】
（３）以上で設定された三つのパラメータｐ0，ｐ1，ｐinfを「点距離計算ユニット２７」に入力して、点までの規格化距離nｄ0が出力される（Ａ−５−３）。nｄ0の計算は、ユニット内で式（３９ｂ）を計算して行われる。
（Ｅｎｄ）
実施形態Ａ−６．  （“平面の３次元方位ｎs0と横切るまでの規格化時間nｔc0”を運動視差τにより計測）
掲記の計測、すなわち１．３．２の方法において、“運動視差τによる複比変換（式１６ｂ））”を用いる場合を図４０の実施形態で説明する。それは、図４１に示す、以下のフローで行われる。下記の（７）から（１２）までのステップは、実施形態Ａ−１の対応するステップと同じである。
【０５８６】
（Ｓｔａｒｔ）
（１）移動方向ｖを「移動方向ｖの抽出ユニット１４」により、実施形態Ａ−１のステップ（１）と同様にして抽出する。次に、「ｐinf設定ユニット１５」により、この移動方向ｖに等しいとして“無限時刻の位置ｐinf”を設定する（Ａ−６−１）
（２）規格化時間パラメータnｔcを「nｔcパラメータの走査ユニット１６」により、下限値nｔc,minから上限値nｔc,maxまで走査する（Ａ−６−２，Ａ−６−３，Ａ−６−１６）。
（nｔcを走査）
（３）画像内の各点のアドレスｉを下限値ｉminから上限値ｉmaxまで走査する（Ａ−６−４，Ａ−６−５，Ａ−６−１５）。
（ｉを走査）
（４）現在と次の時刻の位置iｐ0，iｐ1を「現時刻ｔ0の画像レジスタ１２」と「次時刻ｔ1の画像レジスタ１３」から出力する（Ａ−６−６）。
【０５８７】
（５）現在と次の時刻の位置iｐ0，iｐ1を「τ決定ユニット２８」に入力して、運動視差iτ（すなわち、iｐ1−iｐ0）を出力する（Ａ−６−７）。この運動視差は「従来技術および発明が解決しようとする課題」で述べた局所運動であり、それを計測するアルゴリズムとその実現方法については詳しく報告されている（特開平０５−１６５９５６号公報、特開平０５−１６５９５７号公報、特開平０６−０４４３６４号公報、特開平０９−０８１３６９号公報；“２次元相関およびコンボリューションをハフ平面のρ座標に沿って１次元的に行う方法，”  川上と岡本，  信学技報，  ｖｏｌ．  ＩＥ９６−１９，  ｐｐ．３１−３８，１９９６；“Ａ  ｃｅｌｌ  ｍｏｄｅｌ  ｆｏｒ  ｔｈｅ  ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ｏｆ  ｌｏｃａｌ  ｉｍａｇｅ  ｍｏｔｉｏｎ  ｏｎ  ｔｈｅ  ｍａｇｎｏｃｅｌｌｕｌａｒ  ｐａｔｈｗａｙ  ｏｆ  ｔｈｅ  ｖｉｓｕａｌ  ｃｏｒｔｅｘ，”Ｋａｗａｋａｍｉ，  Ｓ．  ａｎｄ  Ｏｋａｍｏｔｏ，  Ｈ．，  Ｖｉｓｉｏｎ  Ｒｅｓｅａｒｃｈ，  ｖｏｌ．  ３６，  ｐｐ．  １１７−１４７，  １９９６）。
【０５８８】
（６）以上で設定された四つのパラメータnｔc，iτ，iｐ0，ｐinfを「複比変換ユニット１７」に入力して、位置iｐcを出力する。位置iｐcの計算は、そのユニット内で次の二つのステップで行われる。
【０５８９】
（ａ）iｐcとｐinfとの中心角iｘの計算（Ａ−６−８）
nｔc，iｐ0，iｐ1，ｐinfから、iｘを式（１６ｂ）により下式で計算する。
【０５９０】
0003949333.tif 000037
（ｂ）iｐcの計算（Ａ−６−９）
球面上の位置iｐcを、上記のiｘを用いて下式で計算する。
【０５９１】
iｐc＝ｃｏｓ（iｘ）  Γx＋ｓｉｎ（iｘ）  Γy          （１１０ｂ）
ここで、ΓxとΓyは実施形態Ａ−１の式（１００ｃ）で計算される。
【０５９２】
（７）上記の位置iｐcを「極変換ユニット１８」により球面上の大円に極変換する（Ａ−６−１０）。
（ｋを走査（Ａ−６−１１，Ａ−６−１２，Ａ−６−１４））
（８）その大円を構成する点kｐGCを、「円柱配列投票ユニット１９」の“高さnｔcの断面円内の点”に変換して投票する（Ａ−６−１３）。
（ｋを走査（Ａ−６−１４））
（９）ここまでの処理で、位置iｐ0の点が“複比変換および極変換”された一個の大円が、高さがnｔcの断面円内に描かれる。但し、その大円は式（１０３）により変換されている。
（ｉを走査（Ａ−６−１５））
（１０）ここまでの処理で、高さがnｔcの断面円内に、“画像内の全ての点｛iｐ0｝”が複比変換および極変換された大円群が描かれる。
（nｔcを走査（Ａ−６−１６））
（１１）ここまでの処理で、全ての高さ｛nｔc｝の断面円内に、“画像内の全ての点｛iｐ0｝”が複比変換および極変換された大円群が描かれる。すなわち、円柱配列の全ての断面円に投票が行われる。
【０５９３】
（１２）「ピーク抽出ユニット２０」により、円柱配列の中で“投票された強度が極大（ピーク）になる点”を抽出する――この極大点が“大円群が一点に交差する場所”である。この極大点の“高さ座標”として“平面を横切るまでの規格化時間nｔc0”が求められ、また“断面円内の座標”として平面の３次元方位ｎs0が求められる（Ａ−６−１７）。
（Ｅｎｄ）
実施形態Ａ−７．（“平面の３次元方位ｎs0と横切るまでの規格化時間nｔc0”を移動方向ｖを知らずに、かつ運動視差τにより計測）
掲記の計測、すなわち１．６の方法において“運動視差τによる複比変換（式１６ｂ））”を用いる場合を図４２の実施形態で説明する。それは、実施形態Ａ−６をモディファイした、図４３に示す以下のフローで行われる。下記の（２）から（１１）までのステップは、実施形態Ａ−６の対応するステップと同じである。
【０５９４】
（Ｓｔａｒｔ）
（０）「ｖパラメータの走査ユニット２１」により、可能性のある全ての方向（下限値ｖminから上限値ｖmaxまで）にわたって、“移動方向パラメータｖ”を走査する（Ａ−７−１，Ａ−７−２，Ａ−７−１８）。
（ｖを走査）
（１）「ｐinf設定ユニット１５」により、“無限時間経過後の位置ｐinf”をこのパラメータｖに等しいとして設定する（Ａ−７−３）。
【０５９５】
（２）規格化時間パラメータnｔcを「nｔcパラメータの走査ユニット１６」により、下限値nｔc,minから上限値nｔc,maxまで走査する（Ａ−７−４，Ａ−７−５，Ａ−７−１７）。
（nｔcを走査）
（３）画像内の各点のアドレスｉを下限値ｉminから上限値ｉmaxまで走査する（Ａ−７−６，Ａ−７−７，Ａ−７−１６）。
（ｉを走査）
（４）現在と次の時刻の位置iｐ0，iｐ1を「現時刻ｔ0の画像レジスタ１２」と「次時刻ｔ1の画像レジスタ１３」から出力する（Ａ−７−８）。
【０５９６】
（５）現在と次の時刻の位置iｐ0，iｐ1を「τ決定ユニット２８」に入力して、運動視差iτ（すなわち、iｐ1−iｐ0）を出力する（Ａ−７−９）。
【０５９７】
（６）以上で設定された四つのパラメータnｔc，iτ，iｐ0，ｐinfを「複比変換ユニット１７」に入力して、位置iｐcを出力する（Ａ−７−１０）。
【０５９８】
（７）上記の位置iｐcを「極変換ユニット１８」により球面上の大円に極変換する（Ａ−７−１１）。
（ｋを走査（Ａ−７−１２，Ａ−７−１３，Ａ−７−１５））
（８）その大円を構成する点kｐGCを、「円柱配列投票ユニット１９」の“高さnｔcの断面円内の点”に変換して投票する（Ａ−７−１４）。
（ｋを走査（Ａ−７−１５））
（９）ここまでの処理で、位置iｐ0の点が“複比変換および極変換”された一個の大円が、高さがnｔcの断面円内に描かれる。但し、その大円は式（１０３）により変換されている。
（ｉを走査（Ａ−７−１６））
（１０）ここまでの処理で、高さがnｔcの断面円内に、“画像内の全ての点｛iｐ0｝”が複比変換および極変換された大円群が描かれる。
（nｔcを走査（Ａ−７−１７））
（１１）ここまでの処理で、全ての高さ｛nｔc｝の断面円内に、“画像内の全ての点｛iｐ0｝”が複比変換および極変換された大円群が描かれる。すなわち、円柱配列の全ての断面円に投票が行われる。
（ｖを走査（Ａ−７−１８））
（１２）ここまでの処理で、“全ての移動方向パラメータｖに対する円柱配列群”の全断面円に投票が行われる。
【０５９９】
（１３）上記の円柱配列群の中で、強度が最大になる“特定の円柱配列”を「ピーク抽出ユニット２０」により抽出する。この配列に対応する移動方向パラメータとして、真の移動方向ｖ0が求められる。また、その配列の中で強度がピークになる点を抽出すると、その点の“高さ座標”として平面を横切るまでの規格化時間nｔc0が、また“断面円内の座標”として平面の３次元方位ｎs0が求められる（Ａ−７−１９）。
（Ｅｎｄ）
実施形態Ａ−８．  （“平面の３次元方位ｎs0と規格化最短距離nｄs0”を運動視差τにより計測）
掲記の計測、すなわち２．２．３の方法において、“運動視差τによる小円変換（式３１））”を用いる場合を図４４の実施形態で説明する。それは、図４５に示す以下のフローで行われる。下記の“（１）から（４）”および“（７）から（１２）”までは実施形態Ａ−３の対応するステップと同じであり、また（５）は実施形態Ａ−６の対応するステップと同じである。
【０６００】
（Ｓｔａｒｔ）
（１）移動方向ｖを「移動方向ｖの抽出ユニット１４」により、実施形態Ａ−１のステップ（１）と同様にして抽出する。次に、「ｐinf設定ユニット１５」により、この移動方向ｖに等しいとして“無限時間経過後の位置ｐinf”を設定する（Ａ−８−１）
（２）規格化最短距離パラメータnｄsを「nｄsパラメータの走査ユニット２２」により、下限値nｄs,minから上限値nｄs,maxまで走査する（ステップＡ−８−２，Ａ−８−３，Ａ−８−１５）。
（nｄsを走査）
（３）画像内の各アドレスｉを下限値ｉminから上限値ｉmaxまで走査する（Ａ−８−４，Ａ−８−５，Ａ−８−１４）。
（ｉを走査）
（４）現在と次の時刻の位置iｐ0，iｐ1を「現時刻ｔ0の画像レジスタ１２」と「次時刻ｔ1の画像レジスタ１３」から出力する（Ａ−８−６）。
【０６０１】
（５）現在と次の時刻の位置iｐ0，iｐ1を「τ決定ユニット２８」に入力して、運動視差iτ（すなわち、iｐ1−iｐ0）を出力する（Ａ−８−７）。
【０６０２】
（６）以上で設定された四つのパラメータnｄs，iτ，iｐ0，ｐinfを「半径Ｒの計算ユニット２３」に入力して、半径iＲと位置iｐ0を出力する（Ａ−８−８）。そのユニットの中で、半径iＲが式（３１）により下式で計算される。
【０６０３】
iＲ＝ｃｏｓ-1（nｄs  ｓｉｎ（iτ）／ｓｉｎ（iａ＋iτ））  （１１５）
（７）この半径iＲと位置iｐ0を「小円変換ユニット２４」に入力して、位置iｐ0を中心とする半径iＲの“球面上の小円”に変換する（Ａ−８−９）。
（ｋを走査（Ａ−８−１０，Ａ−８−１１，Ａ−８−１３））。
【０６０４】
（８）その小円を構成する点kｐSCを、「円柱配列投票ユニット２５」の“高さnｄsの断面円内の点”に変換して投票する（Ａ−８−１２）。
（ｋを走査（Ａ−８−１３））
（９）ここまでの処理で、位置iｐ0の点が変換された一個の小円が、高さがnｄsの断面円内に描かれる。但し、その小円は式（１０７）により変換されている。
（ｉを走査（Ａ−８−１４））
（１０）ここまでの処理で、高さがnｄsの断面円内に、“画像内の全ての点｛iｐ0｝”が変換された小円群が描かれる。
（nｄsを走査（Ａ−８−１５））
（１１）ここまでの処理で、全ての高さ｛nｄs｝の断面円内に、“画像内の全ての点｛iｐ0｝”が変換された小円群が描かれる。すなわち、円柱配列の全ての断面円内に投票が行われる。
【０６０５】
（１２）「ピーク抽出ユニット２６」により、円柱配列の中で“投票された強度が最大（ピーク）になる点”を抽出する――この極大点が“小円群が一点に交差する場所”である。この極大点の“高さ座標”として平面の規格化最短距離nｄsが求められ、また“断面円内の座標”として平面の３次元方位ｎs0が求められる（Ａ−８−１６）。このフローを用いて行われた計算機シミュレーション結果を図１８に示す。
（Ｅｎｄ）
実施形態Ａ−９．（“平面の３次元方位ｎs0と規格化最短距離nｄs0”を移動方向ｖを知らずに、かつ運動視差τにより計測）
掲記の計測、すなわち２．５の方法において“運動視差τによる小円変換（式３１））”を用いる場合を図４６の実施形態で説明する。それは、実施形態Ａ−８をモディファイした、図４７に示す、以下のフローで行われる。下記の（２）から（１１）までのステップは、実施形態Ａ−８の対応するステップと同じである。
【０６０６】
（Ｓｔａｒｔ）
（０）「ｖパラメータの走査ユニット２１」により、可能性のある全ての方向（下限値ｖminから上限値ｖmax）にわたって、“移動方向パラメータｖ”を走査する（Ａ−９−１，Ａ−９−２，Ａ−９−１８）。
（ｖを走査）
（１）「ｐinf設定ユニット１５」により、“無限時間経過後の位置ｐinf”をこのパラメータｖに等しいとして設定する（Ａ−９−３）。
【０６０７】
（２）規格化最短距離パラメータnｄsを「nｄsパラメータの走査ユニット２２」により、下限値nｄs,minから上限値nｄs,maxまで走査する（Ａ−９−４，Ａ−９−５，Ａ−９−１７）。
（nｄsを走査）
（３）画像内の各点のアドレスｉを下限値ｉminから上限値ｉmaxまで走査する（Ａ−９−６，Ａ−９−７，Ａ−９−１６）。
（ｉを走査）
（４）現在と次の時刻の位置iｐ0，iｐ1を「現時刻ｔ0の画像レジスタ１２」と「次時刻ｔ1の画像レジスタ１３」から出力する（Ａ−９−８）。
【０６０８】
（５）現在と次の時刻の位置iｐ0，iｐ1を「τ決定ユニット２８」に入力して、運動視差iτ（すなわち、iｐ1−iｐ0）を出力する（Ａ−９−９）。
【０６０９】
（６）以上で設定された四つのパラメータnｄs，iτ，iｐ0，ｐinfを「半径Ｒの計算ユニット２３」に入力して、半径iＲと位置iｐ0を出力する（Ａ−９−１０）。
【０６１０】
（７）この半径iＲと位置iｐ0を「小円変換ユニット２４」に入力して、位置iｐ0を中心とする半径iＲの“球面上の小円”に変換する（Ａ−９−１１）。
（ｋを走査（Ａ−９−１２，Ａ−９−１３，Ａ−９−１５））
（８）その小円を構成する点kｐSCを、「円柱配列投票ユニット２５」の“高さnｄsの断面円内の点”に変換して投票する（Ａ−９−１４）。
（ｋを走査Ａ−９−１５））
（９）ここまでの処理で、位置iｐ0の点が変換された一個の小円が、高さがnｄsの断面円内に描かれる。但し、その小円は式（１０７）により変換されている。
（ｉを走査（Ａ−９−１６））
（１０）ここまでの処理で、高さがnｄsの断面円内に、“画像内の全ての点｛iｐ0｝”が変換された小円群が描かれる。
（nｄsを走査（Ａ−９−１７））
（１１）ここまでの処理で、全ての高さ｛nｄs｝の断面円内に、“画像内の全ての点｛iｐ0｝”が変換された小円群が描かれる。すなわち、円柱配列の全ての断面円に投票が行われる。
（ｖを走査（Ａ−９−１８））
（１２）ここまでの処理で、“全ての移動方向パラメータｖに対する円柱配列群”の全断面円に投票が行われる。
【０６１１】
（１３）上記の円柱配列群の中で、強度が最大になる“特定の円柱配列”を「ピーク抽出ユニット２６」により抽出する。この配列に対する移動方向パラメータとして、真の移動方向ｖ0が求められる。また、その配列の中で強度がピークになる点を抽出すると、その点の“高さ座標”として平面の規格化最短距離nｄs が、また“断面円内の座標”として平面の３次元方位ｎs0が求められる（Ａ−９−１９）。
（Ｅｎｄ）
実施形態Ａ−１０．  （“点の規格化距離nｄ0”を運動視差τにより計測）
掲記の計測、すなわち３．４の方法において、“運動視差τによる計測法（式３９ｃ））”を用いる場合を図４８の実施形態で説明する。それは図４９に示す以下のフローで行われる。
【０６１２】
（Ｓｔａｒｔ）
（１）移動方向ｖを「移動方向ｖの抽出ユニット１４」により、実施形態Ａ−１のステップ（１）と同様にして抽出する。次に、「ｐinf設定ユニット１５」により、この移動方向ｖに等しいとして“無限時間経過後の位置ｐinf”を設定する（Ａ−１０−１）
（２）現在と次の時刻の位置ｐ0，ｐ1を「現時刻ｔ0の画像レジスタ１２」と「次時刻ｔ1の画像レジスタ１３」から出力する（Ａ−１０−２）。
【０６１３】
（３）現在と次の時刻の位置ｐ0，ｐ1を「τ決定ユニット２８」に入力して、運動視差τ（すなわち、ｐ1−ｐ0）を出力する（Ａ−１０−３）。
【０６１４】
（４）以上で設定された三つのパラメータτ，ｐ0，ｐinfを「点距離計算ユニット２７」に入力して、点までの規格化距離nｄ0が出力される（Ａ−１０−４）。nｄ0の計算は、ユニット内で式（３９ｃ）を計算して行われる。
（Ｅｎｄ）
実施形態Ｂ  両眼視
実施形態Ｂ−１．  （平面の３次元方位ｎs0と横切るまでの規格化距離nｄc0の計測）
掲記の計測、すなわち４．２．３の方法を図５０の実施形態で説明する。それは、図５１に示す以下のフローで行われる。ステップ（６）以降は実施形態Ａ−１と同じである。
（Ｓｔａｒｔ）
（１）ステレオカメラの幾何学的配置から“左右カメラを結ぶ視軸方向ａxis”は一般に判っている。「ｐaxis設定ユニット１１５」により、この視軸方向ａxisに等しいとして“視軸上の位置ｐaxis”を設定する。
【０６１５】
（２）規格化距離パラメータnｄcを「nｄcパラメータの走査ユニット１１６」により、下限値nｄc,minから上限値nｄc,maxまで走査する（Ｂ−１−２，Ｂ−１−３，Ｂ−１−１６）。
（nｄcを走査）
（３）画像内の各点のアドレスｉを下限値ｉminから上限値ｉmaxまで走査する（Ｂ−１−４，Ｂ−１−５，Ｂ−１−１５）。
（ｉを走査）
（４）左右カメラでの位置iｐR，iｐLを「右カメラ画像レジスタ１１２」と「左カメラ画像レジスタ１１３」から出力する（Ｂ−１−６）。
【０６１６】
（５）以上で設定された四つのパラメータnｄc，iｐR，iｐL，ｐaxisを「複比変換ユニット１１７」に入力して位置iｐcを出力する。位置iｐcの計算は、そのユニット内で次の二つのステップで行われる。
【０６１７】
（ａ）iｐcとｐaxisとの中心角iｘの計算（Ｂ−１−７）
nｄc，iｐR，iｐL，ｐaxisから、iｘを式（５８ｂ）により下式で計算する（図２３参照）。
【０６１８】
0003949333.tif 000038
（ｂ）iｐcの計算
球面上の位置iｐcを、上記のiｘを用いて下式で計算する。
【０６１９】
iｐc＝ｃｏｓ（iｘ）  Γx＋ｓｉｎ（iｘ）  Γy          （１５０ｂ）
ここで、ΓxとΓyは、［×］および｜｜をそれぞれベクトルの外積演算および絶対値演算として下式で計算される。
【０６２０】
Γx＝ａxis              （１５０ｃ）
Γz＝［ａxis×iｐR］／｜［ａxis×iｐR］｜
Γy＝［Γz×Γx］
（６）上記の位置iｐcを、「極変換ユニット１１８」により球面上の大円に極変換する（図２４（Ａ）参照）。その極変換は、ユニット内の次の二つのステップで行われる（図３０（Ａ）参照）。
【０６２１】
（ａ）iｐcを極座標に変換（Ｂ−１−９）
iｐcを直交座標および“球面上の極座標”で
0003949333.tif 000039
と表現して、iｐcの極座標成分（経度iαcと緯度iβc）を下式で計算する。
【０６２２】
iαc＝ｔａｎ-1（iｐcY／iｐcX）        （１５１ｃ）
iβc＝ｔａｎ-1（√（iｐcX2＋iｐcY2）／iｐcZ））        （１５１ｄ）
（ｋを走査（Ｂ−１−１０，Ｂ−１−１１，Ｂ−１−１４））
（ｂ）iｐcの極変換（Ｂ−１−１２）
iｐcを極変換した球面上の大円――すなわち、その大円を構成する任意の点kｐGC（そのアドレスをｋとする）の座標（経度kαGC、緯度kβGC）――はiｐcの座標iαc，iβcで決まり、式（１５２ｂ）で表される。
【０６２３】
kｐGC＝（kαGC，kβGC）          （１５２ａ）
ｃｏｓ（kαGC−iαc）＝−ｃｏｔ（kβGC）ｃｏｔ（iβc）  （１５２ｂ）
大円の具体的な計算は、ｋを下限値ｋminから上限値ｋmaxまで走査して次のように行われる。ΔβGCを緯度分解能として緯度kβGCをｋΔβGCと計算し、その緯度を用いて経度kαGCを下式で計算する。
【０６２４】
kαGC＝iαc＋ｃｏｓ-1（ｃｏｔ（kβGC）ｃｏｔ（iβc））  （１５２ｃ）
（７）上記の大円を構成する点kｐGCを、「円柱配列投票ユニット１１９」の高さnｄcの断面円内の、極座標（傾角kαGC,Proj、動径kβGC,Proj）で表される点kｐGC,Projに変換して投票する（Ｂ−１−１３）。その変換は一般的にはｆ（）を射影関数として、
kβGC,Proj＝ｆ（kβGC）          （１５３ａ）
kαGC,Proj＝kαGC                （１５３ｂ）
で表される。等距離射影方式の場合にはｆ（）＝１であり、kβGC,Projは下式で与えられる。
【０６２５】
kβGC,Proj＝kβGC          （１５３ｃ）
以上を纏めると、大円を構成する“球面上の点kｐGC”を断面円内の“平面上の点kｐGC,Proj”に変換して、その点に“位置iｐRの明るさ”を投票（加算）する。各断面円はレジスタ配列あるいはメモリ配列で実現できる。
（ｋを走査（Ｂ−１−１４））
（８）ここまでの処理で、位置iｐRの点が“複比変換および極変換”された一個の大円が、高さがnｄcの断面円内に描かれる。但し、その大円は式（１５３）により変換されている。
（ｉを走査（Ｂ−１−１５））
（９）ここまでの処理で、高さがnｄcの断面円内に、“画像内の全ての点｛iｐR｝”が複比変換および極変換された大円群が描かれる。
（nｄcを走査（Ｂ−１−１６））
（１０）ここまでの処理で、全ての高さ｛nｄc｝の断面円内に、“画像内の全ての点｛iｐR｝”が複比変換および極変換された大円群が描かれる。すなわち、円柱配列の全ての断面円内に投票が行われる。
【０６２６】
（１１）「ピーク抽出ユニット１２０」により、円柱配列の中で“投票された強度が極大（ピーク）になる点”を抽出する――この極大点が“大円群が一点に交差する場所”である。この極大点の“高さ座標”として“平面を横切るまでの規格化距離nｄc0”が求められ、また“断面円内の座標”として平面の３次元方位ｎs0が求められる（Ｂ−１−１７）。
（Ｅｎｄ）
実施形態Ｂ−２．（“平面の３次元方位ｎs0と規格化距離nｄc0”を視軸方向ａxisを知らずに計測）
掲記の計測、すなわち４．２．５の方法を図５２の実施形態で説明する。それは実施形態Ｂ−１をモディファイした、図５３に示す、以下のフローで行われる。下記の（２）から（１０）までのステップは、実施形態Ｂ−１の対応するステップと同じである。
【０６２７】
（Ｓｔａｒｔ）
（０）「ａxisパラメータの走査ユニット１２１」により、可能性のある全ての方向（下限値ａxis,minから上限値ａxis,maxまで）にわたって、“視軸方向パラメータａxis”を走査する（Ｂ−２−１，Ｂ−２−２，Ｂ−２−１７）。
（ａxisを走査）
（１）「ｐaxis設定ユニット１１５」により、“視軸上の位置ｐaxis”をこのパラメータａxisに等しいとして設定する（Ｂ−２−３）。
【０６２８】
（２）規格化距離パラメータnｄcを「nｄcパラメータの走査ユニット１１６」により、下限値nｄc,minから上限値nｄc,maxまで走査する（Ｂ−２−４，Ｂ−２−７，Ｂ−２−１６）。
（nｄcを走査）
（３）画像内の各点のアドレスｉを下限値ｉminから上限値ｉmaxまで走査する（Ｂ−２−６，Ｂ−２−７，Ｂ−２−１５）。
（ｉを走査）
（４）左右カメラでの位置iｐR，iｐLを「右カメラ画像レジスタ１１２」と「左カメラ画像レジスタ１１３」から出力する（Ｂ−２−８）。
【０６２９】
（５）以上で設定された四つのパラメータnｄc，iｐR，iｐL，ｐaxisを「複比変換ユニット１１７」に入力して、位置iｐcを出力する（Ｂ−２−９）。
【０６３０】
（６）上記の位置iｐcを「極変換ユニット１１８」により球面上の大円に極変換する（Ｂ−２−１０）。
（ｋを走査（Ｂ−２−１１，Ｂ−２−１２，Ｂ−２−１４））
（７）その大円を構成する点kｐGCを、「円柱配列投票ユニット１１９」の“高さnｄcの断面円内の点”に変換して投票する（Ｂ−２−１３）。
【０６３１】
（８）ここまでの処理で、位置iｐRの点が“複比変換および極変換”された一個の大円が、高さがnｄcの断面円内に描かれる。但し、その大円は式（１５３）により変換されている。
（ｉを走査（Ｂ−２−１５））
（９）ここまでの処理で、高さがnｄcの断面円内に、“画像内の全ての点｛iｐR｝”が複比変換および極変換された大円群が描かれる。
（nｄcを走査（Ｂ−２−１６））
（１０）ここまでの処理で、全ての高さ｛nｄc｝の断面円内に、“画像内の全ての点｛iｐR｝”が複比変換および極変換された大円群が描かれる。すなわち、円柱配列の全ての断面円内に投票が行われる。
（ａxisを走査（Ｂ−２−１７））
（１１）ここまでの処理で、“全ての視軸方向パラメータａxisに対する円柱配列群”の全断面円に投票が行われる。
【０６３２】
（１２）上記の円柱配列群の中で、強度が最大になる“特定の円柱配列”を「ピーク抽出ユニット１２０」により抽出する。この配列に対応する視軸方向パラメータとして、真の視軸方向ａxis0が求められる。また、その配列の中で強度がピークになる点を抽出すると、その点の“高さ座標”として平面を横切るまでの規格化距離nｄc0が、また“断面円内の座標”として平面の３次元方位ｎs0が求められる（Ｂ−２−１８）。
（Ｅｎｄ）
実施形態Ｂ−３．  （平面の３次元方位ｎs0と規格化最短距離nｄs0の計測）
掲記の計測、すなわち、４．３．２の方法を図５４の実施形態で説明する。それは、図５５に示す、以下のフローで行われる。ステップ（７）以降は実施形態Ａ−３と同じである。
（Ｓｔａｒｔ）
（１）「ｐaxis設定ユニット１１５」により、視軸上の位置ｐaxisを視軸方向ａxisに等しいとして設定する（実施形態Ｂ−１参照（Ｂ−３−１））。
【０６３３】
（２）規格化最短距離パラメータnｄsを「nｄsパラメータの走査ユニット１２２」により下限値nｄs,minから上限値nｄs,maxまで走査する（Ｂ−３−２，Ｂ−３−３，Ｂ−３−１５）。
（nｄsを走査）
（３）画像内の各点のアドレスｉを下限値ｉminから上限値ｉmaxまで走査する（Ｂ−３−４，Ｂ−３−５，Ｂ−３−１４）。
（ｉを走査）
（４）左右カメラでの位置iｐR，iｐLを「右カメラ画像レジスタ１１２」と「左カメラ画像レジスタ１１３」から出力する（Ｂ−３−６）。
【０６３４】
（５）以上で設定された四つのパラメータnｄs，iｐR，iｐL，ｐaxisを「半径Ｒの計算ユニット１２３」に入力して、半径iＲと位置iｐRを出力する（Ｂ−３−７）。そのユニットの中で、半径iＲが式（６６ｃ）により下式で計算される。
【０６３５】
iＲ＝ｃｏｓ-1（nｄs  ｓｉｎ（iｄ−iｃ）／ｓｉｎ（iｄ））  （１５４）
（６）上記の半径iＲと位置iｐRを「小円変換ユニット１２４」に入力して、小円変換――すなわち、位置iｐRをそれを中心とする半径iＲの“球面上の小円”に変換――を行う（４．３．２と図２７（Ａ）参照）。その小円変換は、ユニット内の次の二つのステップで行われる（図５６（Ａ）参照）。
【０６３６】
（ａ）iｐRを極座標に変換（Ｂ−３−８）
iｐRを直交座標および“球面上の極座標”で
0003949333.tif 000040
と表現して、iｐRの極座標成分（経度iαRと緯度iβR）を下式で計算する。
【０６３７】
iα0＝ｔａｎ-1（iｐRY／iｐRX）        （１５５ｃ）
iβ0＝ｔａｎ-1（√（iｐRX2＋iｐRY2）／iｐRZ）        （１５５ｄ）
（ｋを走査）
（ｂ）小円変換（Ｂ−３−１１）
iｐRを小円変換した球面上の小円――すなわち、その小円を構成する任意の点kｐSC（そのアドレスをｋとする）の座標（経度kαSC、緯度kβSC）――はiｐRの座標iαR，iβRと半径iＲで決まり、式（１５６ｂ）で表される。この式は、図５６（Ａ）のパラメータを用いて式（３０）を表したものである。
【０６３８】
kｐSC＝（kαSC，kβSC）          （１５６ａ）
ｃｏｓ（kβSC）ｃｏｓ（iβR）
＋ｓｉｎ（kβSC）ｓｉｎ（iβR）ｃｏｓ（kαSC−iαR）
＝ｃｏｓ（iＲ）                                  （１５６ｂ）
小円の具体的な計算は、ｋを走査して次のように行われる。ΔβSCを緯度分解能として緯度kβSCをｋΔβSCと計算し、その緯度を用いて経度kαSCを下式で計算する。
【０６３９】
0003949333.tif 000041
（７）上記の小円を構成する点kｐSCを、「円柱配列投票ユニット１２５」の高さnｄsの断面円内の、極座標（傾角kαSC,Proj、動径kβSC,Proj）で表される点kｐSC,Projに変換して投票する（Ｂ−３−１２）。その変換はｆ（）を射影関数として、下式で表される。
【０６４０】
kβSC,Proj＝ｆ（kβSC）          （１５７ａ）
kαSC,Proj＝kαSC                （１５７ｂ）
等距離射影方式の場合にはｆ（）＝１であり、kβSC,Projは下式で与えられる。
【０６４１】
kβSC,Proj＝kβSC          （１５７ｃ）
以上を纏めると、小円を構成する“球面上の点kｐSC”を断面円内の“平面上の点kｐSC,Proj”に変換して、その点に“位置iｐRの明るさ”を投票（加算）する。各断面円はレジスタ配列あるいはメモリ配列で実現できる。
（ｋを走査（Ｂ−３−１３））
（８）ここまでの処理で、位置iｐRの点が変換された一個の小円が、高さがnｄsの断面円内に描かれる。但し、その小円は式（１５７）により変換されている。
（ｉを走査（Ｂ−３−１４））
（９）ここまでの処理で、高さがnｄsの断面円内に、“画像内の全ての点｛iｐR｝”が変換された小円群が描かれる。
（nｄsを走査（Ｂ−３−１５）
（１０）ここまでの処理で、全ての高さ｛nｄs｝の断面円内に、“画像内の全ての点｛iｐR｝”が変換された小円群が描かれる。すなわち、円柱配列の全ての断面円に投票が行われる。
【０６４２】
（１１）「ピーク抽出ユニット１２６」により、円柱配列の中で“投票された強度が極大（ピーク）になる点”を抽出する――この極大点が“小円群が一点に交差する場所”である。この極大点の“高さ座標”として平面の規格化最短距離nｄsが求められ、また“断面円内の座標”として平面の３次元方位ｎs0が求められる（Ｂ−３−１６）。
（Ｅｎｄ）
実施形態Ｂ−４．（“平面の３次元方位ｎs0と規格化最短距離nｄs0”を視軸方向ａxisを知らずに計測）
掲記の計測、すなわち４．３．３の方法を図５７の実施形態で説明する。それは、実施形態Ｂ−３をモディファイした、図５８に示す、以下のフローで行われる。下記の（２）から（１０）までのステップは、実施形態Ｂ−３の対応するステップと同じである。
【０６４３】
（Ｓｔａｒｔ）
（０）「ａxisパラメータの走査ユニット１２１」により、可能性のある全ての方向（下限値ａxis,minから上限値ａxis,maxまで）にわたって、“視軸方向パラメータａxis”を走査する（Ｂ−４−１，Ｂ−４−２，Ｂ−４−１７）。
（ａxisを走査）
（１）「ｐaxis設定ユニット１１５」により、“視軸上の位置ｐaxis”をこのパラメータａxisに等しいとして設定する（Ｂ−４−３）。
【０６４４】
（２）規格化最短距離パラメータnｄsを「nｄsパラメータの走査ユニット１２２」により、下限値nｄs,minから上限値nｄs,maxまで走査する（Ｂ−４−４，Ｂ−４−５，Ｂ−４−１６）。
（nｄsを走査）
（３）画像内の各点のアドレスｉを下限値ｉminから上限値ｉmaxまで走査する（Ｂ−４−６，Ｂ−４−７，Ｂ−４−１５）。
（ｉを走査）
（４）左右カメラでの位置iｐR，iｐLを「右カメラ画像レジスタ１１２」と「左カメラ画像レジスタ１１３」から出力する（Ｂ−４−８）。
【０６４５】
（５）以上で設定された四つのパラメータnｄs，iｐR，iｐL，ｐaxisを「半径Ｒの計算ユニット１２３」に入力して、半径iＲと位置iｐRを出力する（Ｂ−４−９）。
【０６４６】
（６）この半径iＲと位置iｐRを「小円変換ユニット１２４」に入力して、位置iｐRを中心とする半径iＲの“球面上の小円”に変換する（Ｂ−４−１０）。
（ｋを走査（Ｂ−４−１１，Ｂ−４−１２，Ｂ−４−１４））
（７）その小円を構成する点kｐSCを、「円柱配列投票ユニット１２５」の“高さnｄsの断面円内の点”に変換して投票する（Ｂ−４−１３）。
（ｋを走査（Ｂ−４−１４））
（８）ここまでの処理で、位置iｐRの点が変換された一個の小円が、高さがnｄsの断面円内に描かれる。但し、その小円は式（１５７）により変換されている。
（ｉを走査（Ｂ−４−１５））
（９）ここまでの処理で、高さがnｄsの断面円内に、“画像内の全ての点｛iｐR｝”が変換された小円群が描かれる。
（nｄsを走査（Ｂ−４−１６））
（１０）ここまでの処理で、全ての高さ｛nｄs｝の断面円内に、“画像内の全ての点｛iｐR｝”が変換された小円群が描かれる。すなわち、円柱配列の全ての断面円内に投票が行われる。
（ａxisを走査（Ｂ−４−１７））
（１１）ここまでの処理で、“全ての視軸方向パラメータａxisに対する円柱配列群”の全断面円に投票が行われる。
【０６４７】
（１２）上記の円柱配列群の中で、強度が最大になる“特定の円柱配列”を「ピーク抽出ユニット１２６」により抽出する。この配列に対する視軸方向パラメータとして、真の移動方向ａxis0が求められる。また、その配列の中で強度がピークになる点を抽出すると、その点の“高さ座標”として平面の規格化最短距離nｄsが、また“断面円内の座標”として平面の３次元方位ｎs0が求められる（Ｂ−４−１８）。
（Ｅｎｄ）
実施形態Ｂ−５．  （“点の規格化距離nｄ0”の計測）
掲記の計測、すなわち、４．４．３の方法を図５９の実施形態で説明する。それは、図６０に示す以下のフローで行われる。
（Ｓｔａｒｔ）
（１）「ｐaxis設定ユニット１１５」により、“視軸上の位置ｐaxis”を視軸方向ａxisに等しいとして設定する（実施形態Ｂ−１参照（Ｂ−５−１））。
【０６４８】
（２）左右カメラでの位置ｐR，ｐLを「右カメラ画像レジスタ１１２」と「左カメラ画像レジスタ１１３」から出力する（Ｂ−５−２）。
【０６４９】
（３）以上で設定された三つのパラメータｐR，ｐL，ｐaxisを「点距離計算ユニット１２７」に入力して、点までの規格化距離nｄ0が出力される（Ｂ−５−３）。nｄ0の計算は、ユニット内で式（６７ｂ）を計算して行われる。
（Ｅｎｄ）
実施形態Ｂ−６．  （“平面の３次元方位ｎs0と規格化距離nｄc0”を両眼視差σにより計測）
掲記の計測、すなわち４．２．３の方法において、“両眼視差σによる複比変換（式６０ｂ））”を用いる場合を図６１の実施形態で説明する。それは、図６２に示す、以下のフローで行われる。下記の（７）から（１２）までのステップは、実施形態Ｂ−１の対応するステップと同じである。
【０６５０】
（Ｓｔａｒｔ）
（１）「ｐaxis設定ユニット１１５」により、視軸上の位置ｐaxisを視軸方向ａxisに等しいとして設定する（実施形態Ｂ−１参照）。
【０６５１】
（２）規格化距離パラメータnｄcを「nｄcパラメータの走査ユニット１１６」により、下限値nｄc,minから上限値nｄc,maxまで走査する（Ｂ−６−２，Ｂ−６−３，Ｂ−６−１６）。
（nｄcを走査）
（３）画像内の各点のアドレスｉを下限値ｉminから上限値ｉmaxまで走査する（Ｂ−６−４，Ｂ−６−５，Ｂ−６−１５）。
（ｉを走査）
（４）左右カメラでの位置iｐR，iｐLを「右カメラ画像レジスタ１１２」と「左カメラ画像レジスタ１１３」から出力する（Ｂ−６−６）。
【０６５２】
（５）左右カメラでの位置iｐR，iｐLを「σ決定ユニット１２８」に入力して、両眼視差iσ（すなわち、iｐL−iｐR）を出力する（Ｂ−６−７）。この両眼視差を計測するアルゴリズムとその実現方法については報告されている（特開平０５−１６５９５６号公報、特開平０５−１６５９５７号公報、特開平０６−０４４３６４号公報、特開平０９−０８１３６９号公報；“２次元相関およびコンボリューションをハフ平面のρ座標に沿って１次元的に行う方法，”  川上と岡本，  信学技報，  ｖｏｌ．  ＩＥ９６−１９，  ｐｐ．３１−３８，  １９９６）。
【０６５３】
（６）以上で設定された四つのパラメータnｄc，iσ，iｐR，ｐaxisを「複比変換ユニット１１７」に入力して、位置iｐcを出力する。位置iｐcの計算は、そのユニット内で次の二つのステップで行われる。
【０６５４】
（Ａ）iｐcとｐaxisとの中心角iｘの計算（Ｂ−６−８）
nｄc，iσ，iｐR，ｐaxisから、iｘを式（６０ｂ）により下式で計算する。
【０６５５】
0003949333.tif 000042
（ｂ）iｐcの計算（Ｂ−６−９）
球面上の位置iｐcを、上記のiｘを用いて下式で計算する。
【０６５６】
iｐc＝ｃｏｓ（iｘ）  Γx＋ｓｉｎ（iｘ）  Γy          （１６０ｂ）
ここで、ΓxとΓyは式（１５０ｃ）で計算される。
【０６５７】
（７）上記の位置iｐcを「変換ユニット１１８」により球面上の大円に極変換する（Ｂ−６−１０）。
（ｋを走査（Ｂ−６−１１，Ｂ−６−１２，Ｂ−６−１４））
（８）その大円を構成する点kｐGCを、「円柱配列投票ユニット１１９」の“高さnｄcの断面円内の点”に変換して投票する（Ｂ−６−１３）。
（ｋを走査（Ｂ−６−１４））
（９）ここまでの処理で、位置iｐRの点が“複比変換および極変換”された一個の大円が、高さがnｄcの断面円内に描かれる。但し、その大円は式（１５３）により変換されている。
（ｉを走査（Ｂ−６−１５））
（１０）ここまでの処理で、高さがnｄcの断面円内に、“画像内の全ての点｛iｐR｝”が複比変換および極変換された大円群が描かれる。
（nｄcを走査（Ｂ−６−１６））
（１１）ここまでの処理で、全ての高さ｛nｄc｝の断面円内に、“画像内の全ての点｛iｐR｝”が複比変換および極変換された大円群が描かれる。すなわち、円柱配列の全ての断面円に投票が行われる。
【０６５８】
（１２）「ピーク抽出ユニット１２０」により、円柱配列の中で“投票された強度が極大（ピーク）になる点”を抽出する――この極大点が“大円群が一点に交差する場所”である。この極大点の“高さ座標”として“平面を横切るまでの規格化距離nｄc0”が求められ、また“断面円内の座標”として平面の３次元方位ｎs0が求められる（Ｂ−６−１７）。
（Ｅｎｄ）
実施形態Ｂ−７．（“平面の３次元方位ｎs0と横切るまでの規格化距離nｄc0”を視軸方向ａxisを知らずに、かつ両眼視差σにより計測）
掲記の計測、すなわち４．２．５の方法において“両眼視差σによる複比変換（式６０ｂ））”を用いる場合図６３の実施形態で説明する。それは、実施形態Ｂ−６をモディファイした、図６４に示す以下のフローで行われる。下記の（２）から（１１）までのステップは、実施形態Ｂ−６の対応するステップと同じである。
【０６５９】
（Ｓｔａｒｔ）
（０）「ａxisパラメータの走査ユニット１２１」により、可能性のある全ての方向（下限値ａxis,minから上限値ａxis,maxまで）にわたって、“視軸方向パラメータａxis”を走査する（Ｂ−７−１，Ｂ−７−２，Ｂ−７−１８）。
（ａxisを走査）
（１）「ｐaxis設定ユニット１１５」により、“視軸上の位置ｐaxis”をこのパラメータａxisに等しいとして設定する（Ｂ−７−３）。
【０６６０】
（２）規格化距離パラメータnｄcを「nｄcパラメータの走査ユニット１１６」により、下限値nｄc,minから上限値nｄc,maxまで走査する（Ｂ−７−４，Ｂ−７−５，Ｂ−７−１７）。
（nｄcを走査）
（３）画像内の各点のアドレスｉを下限値ｉminから上限値ｉmaxまで走査する（Ｂ−７−６，Ｂ−７−７，Ｂ−７−１６）。
（ｉを走査）
（４）左右カメラでの位置iｐR，iｐLを「右カメラ画像レジスタ１１２」と「左カメラ画像レジスタ１１３」から出力する（Ｂ−７−８）。
【０６６１】
（５）左右カメラでの位置iｐR，iｐLを「σ決定ユニット１２８」に入力して、両眼視差iσ（すなわち、iｐL−iｐR）を出力する（Ｂ−７−９）。
【０６６２】
（６）以上で設定された四つのパラメータnｄc，iτ，iｐR，ｐaxisを「複比変換ユニット１１７」に入力して、位置iｐcを出力する（Ｂ−７−１０）。
【０６６３】
（７）上記の位置iｐcを「極変換ユニット１１８」により球面上の大円に極変換する（Ｂ−７−１１）。
（ｋを走査Ｂ−７−１２，Ｂ−７−１３，Ｂ−７−１５））
（８）その大円を構成する点kｐGCを、「円柱配列投票ユニット」の“高さnｄcの断面円内の点”に変換して投票する（Ｂ−７−１４）。
（ｋを走査Ｂ−７−１５）
（９）ここまでの処理で、位置iｐRの点が“複比変換および極変換”された一個の大円が、高さがnｄcの断面円内に描かれる。但し、その大円は式（１５３）により変換されている。
（ｉを走査（Ｂ−７−１６））
（１０）ここまでの処理で、高さがnｄcの断面円内に、“画像内の全ての点｛iｐR｝”が複比変換および極変換された大円群が描かれる。
（nｄcを走査（Ｂ−７−１７））
（１１）ここまでの処理で、全ての高さ｛nｄc｝の断面円内に、“画像内の全ての点｛iｐR｝”が複比変換および極変換された大円群が描かれる。すなわち、円柱配列の全ての断面円に投票が行われる。
（ａxisを走査（Ｂ−７−１８））
（１２）ここまでの処理で、“全ての視軸方向パラメータａxisに対する円柱配列群”の全断面円に投票が行われる。
【０６６４】
（１３）上記の円柱配列群の中で、強度が最大になる“特定の円柱配列”を「ピーク抽出ユニット１２０」により抽出する。この配列に対応する視軸方向パラメータとして、真の視軸方向ａxis0が求められる。また、その配列の中で強度がピークになる点を抽出すると、その点の“高さ座標”として平面を横切るまでの規格化距離nｄc0が、また“断面円内の座標”として平面の３次元方位ｎs0が求められる（Ｂ−７−１９）。
（Ｅｎｄ）
実施形態Ｂ−８．  （“平面の３次元方位ｎs0と規格化最短距離nｄs0”を両眼視差σにより計測）
掲記の計測、すなわち４．３．２の方法において“両眼視差σによる小円変換（式（６６ａ））”を用いる場合を図６５の実施形態で説明する。それは、図６６に示す、以下のフローで行われる。下記の“（１）から（４）”および“（７）から（１２）”までは実施形態Ｂ−３の対応するステップと同じであり、また（５）は実施形態Ｂ−６の対応するステップと同じである。
【０６６５】
（Ｓｔａｒｔ）
（１）「ｐaxis設定ユニット１１５」により、視軸上の位置ｐaxisを視軸方向ａxisに等しいとして設定する（実施形態Ｂ−１参照）（Ｂ−８−１）。
【０６６６】
（２）規格化最短距離パラメータnｄsを「nｄsパラメータの走査ユニット１２２」により、下限値nｄs,minから上限値nｄs,maxまで走査する（Ｂ−８−２，Ｂ−８−３，Ｂ−８−１５）。
（nｄsを走査）
（３）画像内の各点のアドレスｉを下限値ｉminから上限値ｉmaxまで走査する（Ｂ−８−４，Ｂ−８−５，Ｂ−８−１４）。
（ｉを走査）
（４）左右カメラでの位置iｐR，iｐLを「右カメラ画像レジスタ１１２」と「左カメラ画像レジスタ１１３」から出力する（Ｂ−８−６）。
【０６６７】
（５）左右カメラでの位置iｐR，iｐLを「σ決定ユニット１２８」に入力して、両眼視差iσ（すなわち、iｐL−iｐR）を出力する（Ｂ−８−７）。
【０６６８】
（６）以上で設定された四つのパラメータnｄs，iσ，iｐR，ｐaxisを「半径Ｒの計算ユニット１２３」に入力して、半径iＲと位置iｐRを出力する（Ｂ−８−８）。そのユニットの中で、半径iＲが式（６６ａ）により下式で計算される。
【０６６９】
iＲ＝ｃｏｓ-1（nｄsｓｉｎiσ／ｓｉｎ（iｃ＋iσ））  （１１５）
（７）この半径iＲと位置iｐRを「小円変換ユニット１２４」に入力して、位置iｐRを中心とする半径iＲの“球面上の小円”に変換する（Ｂ−８−９）。
（ｋを走査（Ｂ−８−１０，Ｂ−８−１１，Ｂ−８−１３））
（８）その小円を構成する点kｐSCを、「円柱配列投票ユニット１２５」の“高さnｄsの断面円内の点”に変換して投票する（Ｂ−８−１２）。
（ｋを走査（Ｂ−８−１３）
（９）ここまでの処理で、位置iｐRの点が変換された一個の小円が、高さがnｄsの断面円内に描かれる。但し、その小円は式（１５７）により変換されている。
（ｉを走査（Ｂ−８−１４））
（１０）ここまでの処理で、高さがnｄsの断面円内に、“画像内の全ての点｛iｐR｝”が変換された小円群が描かれる。
（nｄsを走査（Ｂ−８−１５））
（１１）ここまでの処理で、全ての高さ｛nｄs｝の断面円内に、“画像内の全ての点｛iｐR｝”が変換された小円群が描かれる。すなわち、円柱配列の全ての断面円内に投票が行われる。
【０６７０】
（１２）「ピーク抽出ユニット１２６」により、円柱配列の中で“投票された強度が最大（ピーク）になる点”を抽出する――この極大点が“小円群が一点に交差する場所”である。この極大点の“高さ座標”として平面の規格化最短距離nｄsが求められ、また“断面円内の座標”として平面の３次元方位ｎs0が求められる（Ｂ−８−１６）。
（Ｅｎｄ）
実施形態Ｂ−９．（“平面の３次元方位ｎs0と規格化最短距離nｄs0”を視軸方向ａxisを知らずに、かつ両眼視差σにより計測）
掲記の計測、すなわち４．３．３の方法において“両眼視差σによる小円変換（式（６６ａ））”を用いる場合を図６７の実施形態で説明する。それは、実施形態Ｂ−８をモディファイした、図６８に示す、以下のフローで行われる。下記の（２）から（１１）までのステップは、実施形態Ｂ−８の対応するステップと同じである。
【０６７１】
（Ｓｔａｒｔ）
（０）「ａxisパラメータの走査ユニット１２１」により、可能性のある全ての方向（下限値ａxis,minから上限値ａxis,maxまで）にわたって、“視軸方向パラメータａxis”を走査する。
（ａxisを走査）
（１）「ｐaxis設定ユニット１１５」により、“視軸上の位置ｐaxis”をこのパラメータａxisに等しいとして設定する（Ｂ−９−３）。
【０６７２】
（２）規格化最短距離パラメータnｄsを「nｄsパラメータの走査ユニット１２２」により、下限値nｄs,minから上限値nｄs,maxまで走査する（Ｂ−９−４，Ｂ−９−５，Ｂ−９−１７）。
（nｄsを走査）
（３）画像内の各点のアドレスｉを下限値ｉminから上限値ｉmaxまで走査する（Ｂ−９−６，Ｂ−９−７，Ｂ−９−１６）。
（ｉを走査）
（４）左右カメラでの位置iｐR，iｐLを「右カメラ画像レジスタ１１２」と「左カメラ画像レジスタ１１３」から出力する（Ｂ−９−８）。
【０６７３】
（５）左右カメラでの位置iｐR，iｐLを「σ決定ユニット１２８」に入力して、両眼視差iσ（すなわち、iｐL−iｐR）を出力する（Ｂ−９−９）。
【０６７４】
（６）以上で設定された四つのパラメータnｄs，iτ，iｐR，ｐaxisを「半径Ｒの計算ユニット１２３」に入力して、半径iＲと位置iｐRを出力する（Ｂ−９−１０）。
【０６７５】
（７）この半径iＲと位置iｐRを「小円変換ユニット１２４」に入力して、位置iｐRを中心とする半径iＲの“球面上の小円”に変換する。
（ｋを走査）
（８）その小円を構成する点kｐSCを、「円柱配列投票ユニット１２５」の“高さnｄsの断面円内の点”に変換して投票する（Ｂ−９−１４）。
（ｋを走査（Ｂ−９−１５））
（９）ここまでの処理で、位置iｐRの点が変換された一個の小円が、高さがnｄsの断面円内に描かれる。但し、その小円は式（１５７）により変換されている。
（ｉを走査（Ｂ−９−１６））
（１０）ここまでの処理で、高さがnｄsの断面円内に、“画像内の全ての点｛iｐR｝”が変換された小円群が描かれる。
（nｄsを走査（Ｂ−９−１７））
（１１）ここまでの処理で、全ての高さ｛nｄs｝の断面円内に、“画像内の全ての点｛iｐR｝”が変換された小円群が描かれる。すなわち、円柱配列の全ての断面円に投票が行われる。
（ａxisを走査（Ｂ−９−１８））
（１２）ここまでの処理で、“全ての視軸方向パラメータａxisに対する円柱配列群”の全断面円に投票が行われる。
【０６７６】
（１３）上記の円柱配列群の中で、強度が最大になる“特定の円柱配列”を「ピーク抽出ユニット１２６」により抽出する。この配列に対応する視軸方向パラメータとして、真の視軸方向ａxis0が求められる。また、その配列の中で強度がピークになる点を抽出すると、その点の“高さ座標”として平面の規格化最短距離nｄsが、また“断面円内の座標”として平面の３次元方位ｎs0が求められる（Ｂ−９−１９）。
（Ｅｎｄ）
実施形態Ｂ−１０．  （“点の規格化距離nｄ0”を両眼視差σにより計測）
掲記の計測、すなわち４．４．３の方法において“両眼視差σによる計測法（式（６７ｃ））”を用いる場合を図６９の実施形態で説明する。それは、図７０に示す以下のフローで行われる。
【０６７７】
（Ｓｔａｒｔ）
（１）「ｐaxis設定ユニット１１５」により、視軸上の位置ｐaxisを視軸方向ａxisに等しいとして設定する（実施形態Ｂ−１参照）（Ｂ−１０−１）。
【０６７８】
（２）左右カメラでの位置ｐR，ｐLを「右カメラ画像レジスタ１１２」と「左カメラ画像レジスタ１１３」から出力する（Ｂ−１０−２）。
【０６７９】
（３）左右カメラでの位置ｐR，ｐLを「σ決定ユニット１２８」に入力して、両眼視差σ（すなわち、ｐL−ｐR）を出力する（Ｂ−１０−３）。
【０６８０】
（４）以上で設定された三つのパラメータτ，ｐR，ｐaxisを「点距離計算ユニット１２７」に入力して、点までの規格化距離nｄ0が出力される（Ｂ−１０−４）。nｄ0の計算は、ユニット内で式（６７ｃ）を計算して行われる。
（Ｅｎｄ）
実施形態Ｃ−１．  （“平面の３次元方位ｎs0と規格化最短距離nｄs0”を運動視差τにより計測）
掲記の計測、すなわち２．１の方法において運動視差τによる場合を図７１の実施形態で説明する。それは、図７２に示す、以下のフローで行われる。
【０６８１】
（Ｓｔａｒｔ）
（１）移動方向ｖを「移動方向ｖの抽出ユニット１４」により、実施形態Ａ−１のステップ（１）と同様にして抽出する。次に、「ｐinf設定ユニット１５」により、この移動方向ｖに等しいとして“無限時間経過後の位置ｐinf”を設定する（Ｃ−１−１）。
【０６８２】
（２）規格化最短距離パラメータnｄsを「nｄsパラメータの走査ユニット２２１」により、下限値nｄs,minから上限値nｄs,maxまで走査する（Ｃ−１−２，Ｃ−１−３，Ｃ−１−１４）。
（nｄsを走査）
（３）画像内の各点のアドレスｉを下限値ｉminから上限値ｉmaxまで走査する（Ｃ−１−４，Ｃ−１−５，Ｃ−１−１３）。
（ｉを走査）
（４）現在と次の時刻の位置iｐ0，iｐ1を「現時刻ｔ0の画像レジスタ１２」と「次時刻ｔ1の画像レジスタ１３」から出力する（Ｃ−１−６）。
【０６８３】
（５）現在と次の時刻の位置iｐ0，iｐ1を「τ決定ユニット２８」に入力して、実施形態Ａ−６のステップ（５）と同様にして、運動視差iτ（すなわち、iｐ1−iｐ0）を出力する（Ｃ−１−７）。
【０６８４】
（６）移動方向ｖを中心する半径ｒの円（図１３）を考え、そのｒを「半径ｒの走査ユニット２２２」により０からπ／２まで走査する（Ｃ−１−８，Ｃ−１−９，Ｃ−１−１２）。
（ｒを走査）
（７）以上で設定された五つのパラメータnｄs，iｐ0，ｐinf，iτ，ｒを「小円構成要素irｎs+，irｎs-の計算ユニット２２３」に入力して、２．１（４）の二つの交点irｎs+，irｎs-を出力する（Ｃ−１−１０）。この交点は、２．２．１で証明したように“iｐ0を中心にする半径iＲの小円”の構成要素である。この点irｎs+，irｎs-の“球面上の極座標（経度irαs+，irαs-、緯度irβs+，irβs-）”は、式（２９）より下式で計算される。
【０６８５】
0003949333.tif 000043
ここで、iαaとiａはiｐ0の経度座標と緯度座標である（図１４参照）。
【０６８６】
（８）上記の小円を構成する点irｎs+，irｎs-を、「円柱配列投票ユニット２２４」の高さnｄsの断面円内の、極座標（傾角irαs+,Proj，irαs-,Proj、動径irβs+,Proj，irβs-,Proj）で表される点irｎs+,Proj，irｎs-,Projに変換して投票する（Ｃ−１−１１）――その投票は“位置iｐ0の明るさ”を加算して行われる。その変換は一般的にはｆ（）を射影関数として、
irβs+,Proj＝ｆ（irβs+）
irβs-,Proj＝ｆ（irβs-）            （２０１ａ）
irαs+,Proj＝irαs+
irαs-,Proj＝irαs-            （２０１ｂ）
で表される（実施形態Ａ−１のステップ（７）参照）。等距離射影方式の場合にはｆ（）＝１であり、irβs+,Proj，irβs-,Projは下式で与えられる。
【０６８７】
irβs+,Proj＝irβs+
irβs-,Proj＝irβs-            （２０１ｃ）
以上を纏めると、小円を構成する“球面上の点irｎs+，irｎs-”を断面円内の“平面上の点irｎs+,Proj，irｎs-,Proj”に変換して、その点に“位置iｐ0の明るさ”を投票（加算）する。各断面円はレジスタ配列あるいはメモリ配列で実現できる。
（ｒを走査（Ｃ−１−１２））
（９）ここまでの処理で、位置iｐ0の点が変換された一個の小円が、高さがnｄsの断面円内に描かれる。但し、その小円は式（２０１）により変換されている。
（ｉを走査（Ｃ−１−１３））
（１０）ここまでの処理で、高さがnｄsの断面円内に、“画像内の全ての点｛iｐ0｝”が変換された小円群が描かれる。
（nｄsを走査（Ｃ−１−１４））
（１１）ここまでの処理で、全ての高さ｛nｄs｝の断面円内に、“画像内の全ての点｛iｐ0｝”が変換された小円群が描かれる。すなわち、円柱配列の全ての断面円に投票が行われる。
【０６８８】
（１２）「ピーク抽出ユニット２２５」により、円柱配列の中で“投票された強度が極大（ピーク）になる点”を抽出する（Ｃ−１−１５）――この極大点が“小円群が一点に交差する場所”である。この極大点の“高さ座標”として“平面の規格化最短距離nｄs”が求められ、また“断面円内の座標”として平面の３次元方位ｎs0が求められる。
（Ｅｎｄ）
実施形態Ｃ−２．（“平面の３次元方位ｎs0と規格化最短距離nｄs0”を移動方向ｖを知らずに、かつ運動視差τにより計測）
掲記の計測、すなわち“移動方向ｖを知らずに計測する方法（２．５）”を、２．１についてかつ運動視差τを用いて行う場合を図７３の実施形態で説明する。それは、図７４に示す、以下のフローで行われる。下記の（２）から（１１）までのステップは、実施形態Ｃ−１の対応するステップと同じである。
【０６８９】
（Ｓｔａｒｔ）
（０）「ｖパラメータの走査ユニット２１」により、可能性のある全ての方向（下限値ｖminから上限値ｖmax）にわたって、“移動方向パラメータｖ”を走査する（Ｃ−２−１，Ｃ−２−２，Ｃ−２−１７）。
（ｖを走査）
（１）「ｐinf設定ユニット１５」により、“無限時間経過後の位置ｐinf”をこのパラメータｖに等しいとして設定する（Ｃ−２−３）。
【０６９０】
（２）規格化最短距離パラメータnｄsを「nｄsパラメータの走査ユニット２２１」により、下限値nｄs,minから上限値nｄs,maxまで走査する（Ｃ−２−４，Ｃ−２−５，Ｃ−２−１６）。
（nｄsを走査）
（３）画像内の各点のアドレスｉを下限値ｉminから上限値ｉmaxまで走査する（Ｃ−２−６，Ｃ−２−７，Ｃ−２−１５）。
（ｉを走査）
（４）現在と次の時刻の位置iｐ0，iｐ1を「現時刻ｔ0の画像レジスタ１２」と「次時刻ｔ1の画像レジスタ１３」から出力する（Ｃ−２−８）。
【０６９１】
（５）現在と次の時刻の位置iｐ0，iｐ1を「τ決定ユニット２８」に入力して、実施形態Ａ−５のステップ（５）と同様にして、運動視差iτ（すなわち、iｐ1−iｐ0）を出力する（Ｃ−２−９）。
【０６９２】
（６）移動方向ｖを中心する半径ｒの円（図１３）を考え、そのｒを「半径ｒの走査ユニット２２２」により０からπ／２まで走査する（Ｃ−２−１０，Ｃ−２−１１，Ｃ−２−１４）。
（ｒを走査）
（７）以上で設定された五つのパラメータnｄs，iｐ0，ｐinf，iτ，ｒを「小円構成要素irｎs+，irｎs-の計算ユニット２２３」に入力して、２．１（４）の二つの交点irｎs+，irｎs-を出力する（Ｃ−２−１２）。
【０６９３】
（８）その小円を構成する点irｎs+，irｎs-を、「円柱配列投票ユニット２２４」の“高さnｄsの断面円内の点”に変換して投票する（Ｃ−２−１３）。
（ｒを走査（Ｃ−２−１４））
（９）ここまでの処理で、位置iｐ0の点が変換された一個の小円が、高さがnｄsの断面円内に描かれる。但し、その小円は式（２０１）により変換されている。
（ｉを走査（Ｃ−２−１５））
（１０）ここまでの処理で、高さがnｄsの断面円内に、“画像内の全ての点｛iｐ0｝”が変換された小円群が描かれる。
（nｄsを走査（Ｃ−２−１６））
（１１）ここまでの処理で、全ての高さ｛nｄs｝の断面円内に、“画像内の全ての点｛iｐ0｝”が変換された小円群が描かれる。すなわち、円柱配列の全ての断面円に投票が行われる。
（ｖを走査（Ｃ−２−１７））
（１２）ここまでの処理で、“全ての移動方向パラメータｖに対する円柱配列群”の全断面円に投票が行われる。
【０６９４】
（１３）上記の円柱配列群の中で、強度が最大になる“特定の円柱配列”を「ピーク抽出ユニット２２５」により抽出する。この配列に対する移動方向パラメータとして、真の移動方向ｖ0が求められる。また、その配列の中で強度がピークになる点を抽出すると、その点の“高さ座標”として平面の規格化最短距離nｄs が、また“断面円内の座標”として平面の３次元方位ｎs0が求められる（Ｃ−２−１８）。
（Ｅｎｄ）
実施形態Ｃ−３．  （“平面の３次元方位s0と規格化最短距離nｄs0”を両眼視差σにより計測）
掲記の計測、すなわち４．３．１の方法において両眼視差σによる場合を図７５の実施形態で説明する。それは、図７６に示す、以下のフローで行われる。ステップ（８）以降は、iｐRと｛iｐR｝を猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰椾⼼畳㹢뷯㲐畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢㰰猯扵ꢁ뷯㲛畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢㱩猯扵邽猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰〾⼼畳㹢뷯ꮁ뷧趁迦袁苣ꢁ껥붖뷥讅볯銈볯ꢁ郥颁臣芁苣芀戼㹲邀볯隼볯閼胣㲑牢ਾ볯뎼뷯膽뷯钽볯㲉牢ਾ볯醼볯貀뷯㲐畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢硡獩⼼畳㹢꣨骮菣讃菣袃볯醼볯趀臣袂苣膀ꛨ뢻룤꺁뷤꺽뷯㲐畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢硡獩⼼畳㹢苣隦믨릖郥膽猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰砾獩⼼畳㹢臣覭臣蒁臣鞁臣궨껥馁苣袼껥붖뷥讅볯銈볯꺁苣蚃菣鞃볯醼볯芏藧覼胣㲂牢ਾ胣邼볯馼볯醀戼㹲袼볯覼ꛨ베賥肜鿧鶷鯩醃菣ꆃ菣뾂猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰渾⼼畳㹢뷯㲄畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢㱳猯扵銂胣㲌畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢㱮猯扵蒽猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰猾⼼畳㹢菣ꦃ菣벃苣꺁뗨뮟菣讃菣袃볯銼볯趀臣袂苣膀룤邙胥㲤畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢㱮猯扵蒽猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰猾洬湩⼼畳㹢臣覂룤邙胥㲤畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢㱮猯扵蒽猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰猾洬硡⼼畳㹢臣ꞁ뗨뮟臣讂볯ꎼ裢鎼裢銼볯ꎼ裢鎼裢鎼볯ꎼ裢鎼裢醼볯覼胣㲂牢ਾ볯㲈畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢㱮猯扵蒽猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰猾⼼畳㹢苣낵鿦覼戼㹲袼볯覼铧较蛥꺁郥릂臣ꊂ菣것苣覽苣许駩ꒀ뷯㲉畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢業㱮猯扵讁苣誸駩ꒀ뷯㲉畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢慭㱸猯扵뺁臣낵鿦馁苣袼볯銈볯銈볯貼볯銈볯銈볯貼볯銈볯銈볯鎼볯芀戼㹲袼뷯銂뗨뮟볯㲉牢ਾ볯钼볯ꚷ迥ꮂ菣ꦃ臣꺁뷤꺽猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰椾⼼畳㹢뷯㲐畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢㱒猯扵貼猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰椾⼼畳㹢뷯㲐畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢㱌猯扵銂胣뎏苣ꆃ菣뮔菥것苣릂苣醼볯銼胣ꢁ胣ꚷ苣ꆃ菣뮔菥것苣릂苣醼볯鎼胣讁苣몇諥馁苣袼볯銈볯銈볯覼胣㲂牢ਾ胣邼볯馼볯醀戼㹲袼볯覼럥뎏苣ꆃ菣ꞁ臣趽뷧㲮畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢㱩猯扵邽猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰刾⼼畳㹢볯㲌畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢㱩猯扵邽猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰䰾⼼畳㹢苣貀菏뇦骮菣讃菣袃볯銼볯趀臣ꖅ諥鞁臣膀룤벜ꛨ꺷猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰椾⼼畳㹢菏볯馁臣辂臣膀猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰椾⼼畳㹢뷯㲐畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢㱌猯扵銈猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰椾⼼畳㹢뷯㲐畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢㱒猯扵覼苣몇諥馁苣袼껥붖뷥讅볯銈볯꺁苣蚃菣鞃볯閼볯芏藧袼볯銈볯銈볯覼볯芀戼㹲邀볯隼볯颼胣㲑牢ਾ볯隼볯隦믨릖郥膽猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰砾獩⼼畳㹢苣궸뿥馁苣認뻥銽臣蚆볯뎛볯隼볯銂胨袁胣鶁臣銽苣貀跥蒾뷯꺁뗨뮟菣讃菣袃볯銼볯趀臣袂苣邼臣覂胏볯銼臣ꞁ뗨뮟臣讂볯ꎼ裢鎼裢颼볯ꎼ裢鎼裢馼볯ꎼ裢鎼裢醼볯覼胣㲂牢ਾ볯銽苣낵鿦覼戼㹲袼볯覼믤誸臣궨껥閁苣龁뫤ꒁ臣醃菣ꆃ菣뾂猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰渾⼼畳㹢뷯㲄畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢㱳猯扵貼猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰椾⼼畳㹢뷯㲐畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢㱒猯扵貼뷯㲐畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢硡獩⼼畳㹢볯㲌畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢㱩猯扵켾貼뷯銂胣辰蛥讧裦膦듧㲠畳⁰浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢㱩猯灵㰾畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢㱲猯扵躽猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰猾㰫猯扵貼猼灵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰椾⼼畳㹰猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰爾⼼畳㹢뷯㲎畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢⵳⼼畳㹢臣袨껧ꚃ菣莃菣銼볯鎼胣ꮁ藥鮊臣ꚁ胣钼볯鎼볯醼볯钼볯꺁뫤ꒁ臣꒺苧㲹畳⁰浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢㱩猯灵㰾畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢㱲猯扵躽猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰猾㰫猯扵貼猼灵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰椾⼼畳㹰猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰爾⼼畳㹢뷯㲎畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢⵳⼼畳㹢苣몇諥馁苣袼볯銈볯銈볯邼볯芀臣꺁뫤릂臣膀볯躼볯躼볯ꞁ꣨躘臣龁苣蚁臣鲀猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰椾⼼畳㹢뷯㲐畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢㱒猯扵銂룤莿臣馁苣認뻥㲄畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢㱩猯扵늼臣辰蛥鶀臣讧裦膦듧ꞁ臣讂胣鎁臣릂猼灵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰椾⼼畳㹰猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰爾⼼畳㹢뷯㲎畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢⭳⼼畳㹢볯㲌畳⁰浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢㱩猯灵㰾畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢㱲猯扵躽猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰猾㰭猯扵꺁胢莐鷩誸臣떥뫥馨볯貵뫥㲦畳⁰浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢㱩猯灵㰾畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢㱲猯扵츾㲱畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢㰫猯扵貼猼灵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰椾⼼畳㹰猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰爾⼼畳㹢뇎猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰ⴾ⼼畳㹢胣꾷뫥㲦畳⁰浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢㱩猯灵㰾畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢㱲猯扵츾㲲畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢㰫猯扵貼猼灵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰椾⼼畳㹰猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰爾⼼畳㹢닎猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰ⴾ⼼畳㹢볯鶀臣膀볯躼볯躼볯袼볯覼臣낿臣龁苣蚁臣许볥ꞁ꣨鞮臣貂苣芀戼㹲邀볯隼볯馼胣㲑牢ਾ䐼噉㰾⁡牨晥∽〰㌰㐹㌹㌳琮晩㸢〰㌰㐹㌹㌳琮晩ꃂ〰〰㐴⼼㹡⼼䥄㹖袼볯覼臣꺁냥蚆苣讧裦馁苣릂猼灵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰椾⼼畳㹰猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰爾⼼畳㹢뷯㲎畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢⭳⼼畳㹢볯㲌畳⁰浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢㱩猯灵㰾畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢㱲猯扵躽猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰猾㰭猯扵銂胣貀蛥놟藩鞈諦ꢥ菣讃菣袃볯銼볯趀臣鲀ꯩ閁猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰渾⼼畳㹢뷯㲄畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢㱳猯扵꺁雦ꊝ蛥薆胢ꮁꓥ鮏臣ꚁ諦ꢥ臣讂볯ꎼ裢鎼裢醼볯覼胣㲂牢ਾ볯銽苣낵鿦袼볯銈볯銈볯銼볯覼戼㹲袼볯覼臣鎁臣ꞁ臣ꚇ郧ꞁ胣趽뷧㲮畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢㱩猯扵邽猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰刾⼼畳㹢臣릂臣覤迦閁苣龁룤讀臣辰蛥貁胣颫臣貁猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰渾⼼畳㹢뷯㲄畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢㱳猯扵꺁雦ꊝ蛥薆臣辏臣貂苣芀뷤鞁胣鶁臣辰蛥꾁볥袼볯邼볯覼臣袂苣覤迦閁苣ꚁ臣讂胣㲂牢ਾ볯覽苣낵鿦袼볯銈볯銈볯鎼볯覼戼㹲袼볯邼볯鎁臣뺁臣꺁蟥蚐臣膀ꯩ閁臣㲌畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢㱮猯扵蒽猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰猾⼼畳㹢臣궖鷩蚆蛥ꮁ胣鲀铧较蛥꺁藥ꚁ臣릂뷯㲛畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢㱩猯扵邽猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰刾⼼畳㹢뷯鶀臣覤迦閁苣龁냥蚆뻧貁迦讁苣讂胣㲂牢ਾ볯㲈畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢㱮猯扵蒽猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰猾⼼畳㹢苣낵鿦袼볯銈볯銈볯钼볯覼戼㹲袼볯醼볯鎁臣뺁臣꺁蟥蚐臣膀藥ꚁ臣颫臣鮽猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰渾⼼畳㹢뷯㲄畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢㱳猯扵鶽臣궖鷩蚆蛥ꮁ胣鲀铧较蛥꺁藥ꚁ臣릂뷯㲛畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢㱩猯扵邽猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰刾⼼畳㹢뷯鶀臣覤迦閁苣龁냥蚆뻧貁迦讁苣讂胣馁臣辂臣膀蛥놟藩鞈臣ꢅ臣꺁雦ꊝ蛥ꮁ諦ꢥ臣財苣貂苣芀戼㹲邀볯鞼볯邼胣㲑牢ਾ볯醼볯覼胣钃菣꾂諦몇菣讃菣袃볯銼볯趀臣袂苣膀蛥놟藩鞈臣궸臣鲀諦ꢥ臣貂臣랼뫥貁ꗦꞤ볯钃菣꾂볯ꮁ臣讂苧鶀苣붊蟥馁苣袼볯銈볯銈볯閼볯門胢鎁臣떥ꓥ릂臣鲀냥蚆뻧貁룤릂臣꒺럥馁苣뒠触鶀臣芁苣芀臣꺁ꗦꞤ苧꺁胢颫臣Ꞻ꣦鶀臣鞁臣뎹鷩꺁ꛨ베賥肜鿧鶷鯩㲢畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢㱮猯扵蒽猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰猾⼼畳㹢臣花苣覂苣膀臣龁胢궖鷩蚆蛥꺁뫥馨胢ꢁ臣ꚁ맥ꊝ臣鎼곦莅雦趽뷯㲎畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢び⼼畳㹢臣花苣覂苣讂胣㲂牢ਾ볯ꖼ뷯蒽볯㲉牢ਾ껥붖뷥讅볯銈볯躼볯鲀맥ꊝ臣鎼곦莅雦趽뷯㲎畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢び⼼畳㹢臣辦ꃦ隌鳦궟럨ꊛ猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰渾⼼畳㹢뷯㲄畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢び⼼畳㹢胢銂ꛨ뢻雦醐뷯㲁畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢楸㱳猯扵銂鿧覂臣ꮁ胣讁臣ꆸ鳧隦럥쾮ꮁ苣誂꣨겸볯㲉牢ਾ軦風臣袨룦膀臣ꪁ苣ꆁ胢隦믨릖郥膽猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰砾獩⼼畳㹢苣ꖟ苣骁臣袨룦馁苣릖돦袼볯躼볯躼볯覼胢銂胣钼볯鎼볯醼臣ꒁ臣ꚁ臣ꒁ룤벜ꛨ꺷菏苣ꢔ臣ꚁꇨ蚁ꃥ袐苣뎛볯鞼臣龮雦ꊽ藦ꞁꫨ躘臣讂胣鶁苣꾁胣龮雦ꊽ藦ꎼ裢鎼苣ꊃ菣ꎂ菣ꆂ苣鞁臣膀鯥鞼볯ꮁꓧ馁胣ꖻ룤꺁菣궃菣ꞁꇨ辂苣讂胣许꣨꺁볯醼볯讁苣袼볯醼볯뺁臣꺁苣蚃菣鞃臣膀껥붖뷥讅볯銈볯꺁꿥鲿臣讂苣蚃菣鞃臣貐臣ꞁ臣讂胣㲂牢ਾ胣邼볯邼볯醀戼㹲袼볯钽뷯銽뷯覼戼㹲袼볯覼胣膽猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰砾獩⼼畳㹢菣ꦃ菣벃苣꺁뗨뮟菣讃菣袃볯銼볯趀臣袂苣膀迥붃胦꺁臣讂藥ꚁ臣릖郥袼룤邙胥膽猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰砾獩洬湩⼼畳㹢臣覂룤邙胥膽猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰砾獩洬硡⼼畳㹢臣ꞁ볯ꮁ苣龁臣ꚁ胣鲀ꛨ뢻雦醐菣ꦃ菣벃苣膽猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰砾獩⼼畳㹢胢銂뗨뮟臣讂볯ꎼ裢钼裢醼볯ꎼ裢钼裢銼볯ꎼ裢钼裢醼볯覼胣㲂牢ਾ볯膽猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰砾獩⼼畳㹢苣낵鿦覼戼㹲袼볯覼胣邽猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰愾楸㱳猯扵궨껥ꚃ菣莃菣醼볯閼胣ꮁ苣誂胣鲀ꛨ뢻룤꺁뷤꺽뷯㲐畳⁢浸湬㩳灪∽瑨灴⼺眯睷樮潰朮⹯灪㸢硡獩⼼畳㹢胢銂臣꺁菣ꦃ菣벃苣膽猼扵砠汭獮樺㵰栢瑴㩰⼯睷⹷灪⹯潧樮≰砾獩⼼畳㹢臣覭臣蒁臣鞁臣궨껥馁苣袼볯銈볯銈볯覼胣㲂牢ਾ胣邼볯邼볯醀戼㹲袼볯覼ꛨ베賥肜鿧鶷鯩醃菣ꆃ菣뾂猼扵砠汭獮樺㵰栢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