(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行レールに沿って走行する下部台車と、上部のガイドレールに沿って走行する上部台車とを設け、この間をマストで接続したスタッカークレーンにおいて、前記ガイドレールに接する制振用のローラと、該ローラをガイドレール側へ付勢するバネと、該バネの付勢力を調整するナットと、該ローラに可変の制動トルクを加える電磁ブレーキとを、前記上部台車に設け、前記下部台車に、前記電磁ブレーキへのブレーキ電圧あるいはブレーキ電流を調整するための手段を設けたことを特徴とする、スタッカークレーン。
【請求項２】
走行レールに沿って走行する下部台車と、上部のガイドレールに沿って走行する上部台車とを設け、この間をマストで接続したスタッカークレーンに対して、
前記ガイドレールに接する制振用のローラと、該ローラをガイドレール側へ付勢するバネと、該バネの付勢力を調整するナットと、該ローラに可変の制動トルクを加える電磁ブレーキとを、前記上部台車に設けて、スタッカークレーンの組立時に前記ナットにより前記付勢力を調整し、
前記下部台車に、前記電磁ブレーキへのブレーキ電圧あるいはブレーキ電流を調整するための手段を設けて、下部台車側から前記制動トルクを調整することを特徴とする、スタッカークレーンの上部台車の制動トルクの調整方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の利用分野】
この発明はスタッカークレーンに関し、特にその上部台車の停止時の制振に関する。
【０００２】
【従来技術】
下部台車で上部台車を牽引するようにして走行するスタッカークレーンでは、停止時に上部台車やマストが振動し、この振動がおさまるまで、物品を移載できない。そこで上部台車に制振用のローラを設け、制振時にこのローラをブレーキすることが考えられるが、必要な制動トルクはスタッカークレーン毎に変わり、調整が必要である。
【０００３】
【発明の課題】
この発明の基本的課題は、スタッカークレーンの上部台車側での制動トルクを容易に調整できるようにして、スタッカークレーン停止時のマストの振動を小さくすることにある（請求項１，２）。
この発明での追加の課題は、制動トルクを下部台車側から調整できるようにして、上部台車まで人が昇らなくても、トルク調整ができるようにすることにある。
この発明での追加の課題は、ガイドレールのがたつきを吸収し、かつトルク調整が可能な範囲を拡大することにある。
【０００４】
【発明の構成】
この発明は、走行レールに沿って走行する下部台車と、上部のガイドレールに沿って走行する上部台車とを設け、この間をマストで接続したスタッカークレーンにおいて、前記ガイドレールに接する制振用のローラと、該ローラをガイドレール側へ付勢するバネと、該バネの付勢力を調整するナットと、該ローラに可変の制動トルクを加える電磁ブレーキとを、前記上部台車に設け、前記下部台車に、前記電磁ブレーキへのブレーキ電圧あるいはブレーキ電流を調整するための手段を設けたことを特徴とする。
【０００５】
またこの発明は、走行レールに沿って走行する下部台車と、上部のガイドレールに沿って走行する上部台車とを設け、この間をマストで接続したスタッカークレーンに対して、
前記ガイドレールに接する制振用のローラと、該ローラをガイドレール側へ付勢するバネと、該バネの付勢力を調整するナットと、該ローラに可変の制動トルクを加える電磁ブレーキとを、前記上部台車に設けて、スタッカークレーンの組立時に前記ナットにより前記付勢力を調整し、
前記下部台車に、前記電磁ブレーキへのブレーキ電圧あるいはブレーキ電流を調整するための手段を設けて、下部台車側から前記制動トルクを調整することを特徴とする、スタッカークレーンの上部台車の制動トルクの調整方法にある。
【０００６】
【発明の作用と効果】
この発明では、上部のガイドレールに接するように制振用のローラを設け、制動トルクが可変の電磁ブレーキに接続するので、制振用のローラで上部台車を制動して、停止時のマストの揺れを小さくでき、かつ制動トルクを容易に調整できるので、最適制動トルクで上部台車を制動できる。
【０００７】
さらにこの発明では、電磁ブレーキの制動トルクの調整手段を下部台車側に設けるので、スタッカークレーンが高層用のものなどでも、容易に制動トルクを調整できる。
【０００８】
この発明ではまた、制振用のローラを付勢手段でガイドレール側へ付勢するため、ガイドレールにがたつきなどがあっても、制動することができる。また付勢力の調整を行うことにより、実質的に制動トルクの調整範囲を拡大できる。
【０００９】
【実施例】
図１〜図５に、実施例を示す。これらの図において、２はスタッカークレーンの上部台車で、４はガイドレールであり、６は上部フレームで上部台車２の主要部を構成し、７，７はマストで、８〜１０はシーブで、昇降台を吊持するロープ１１，１２用である。
【００１０】
上部台車２の走行方向の前後に、ガイドローラユニット１４を設けて、各ユニット１４毎に例えば一対あるいは二対のガイドローラで、ガイドレール４を挟み込むようにして、上部台車２をガイドする。１６は制振ローラユニットで、１８は制振ローラであり、２０は回動軸で、下部板２１に対して上部板２２を回動自在に取り付ける。なお上部板２２に制振ローラ１８を取り付け、下部板２１を上部フレーム６に取り付ける。２３は押圧部材で、制振ローラ１８を取り付けた上部板２２をガイドレール４側へ付勢し、これに伴って制振ローラ１８をガイドレール４に所定の押圧力で付勢する。押圧部材２３には例えばバネとネジなどを用い、ガイドレール４側への付勢力（押圧力）を調整自在にする。
【００１１】
２４は軸受けで、２６は電磁ブレーキであり、制振ローラ１８の軸を軸受け２４を介して電磁ブレーキ２６まで延長して、制動トルクを加える。バネ２８やネジ３０は押圧部材２３に設けられ、バネ２８の付勢力で上部板２２をガイドレール４側へ付勢し、調整ナット３２の位置を変えることにより、この付勢力を調整自在にする。
【００１２】
図３に電磁ブレーキ２６の構造を示すと、３４は電磁ブレーキのケースで、３５は軸受け、３６は電磁石、３７は磁性体などを用いた吸着部で、軸３８は制振ローラ１８の軸である。軸３８の端部に例えば円盤状の部材を取り付け、この部材に摩擦板３９を取り付けて、吸着部３７と所定のギャップで対向させる。そして電磁石３６に加えるブレーキ電圧あるいはブレーキ電流により、吸着部３７に摩擦板３９を吸着させて制動する。電磁ブレーキ２６の制動トルクは、電磁石３６に加える電圧や電流で定まり、外部から調整自在で、電磁ブレーキ２６の配線４０を介して、下部台車側からブレーキ電圧やブレーキ電流などを制御できるようにする。なお電磁ブレーキの種類自体は任意である。
【００１３】
図４にスタッカークレーンの全体構成を示すと、４２は下部台車で、前記の上部台車２との間に、例えば一対のマスト７，７があり、スタッカークレーンの全高は例えば３０ｍなどの高層級で、上部台車２の位置まで人が昇って、電磁ブレーキ２６の制動トルクを調整するのは困難である。４４は昇降台で、前記のロープ１１，１２により吊持され、巻き取りドラム４６と昇降モータ４８とにより、マスト７に沿って昇降する。
【００１４】
下部台車４２もしくはその付近のマスト７に下部制御盤５０を設け、ここに電磁ブレーキ２６のブレーキ電圧やブレーキ電流などの調整部５１を設けて、これらを調整できるようにする。５２は走行モータで、５４は走行レールである。この明細書では、下部台車４２及びマスト７の下部を、下部台車側と呼ぶ。
【００１５】
図５に、実施例での制振時の動作波形を示す。上部台車２には走行モータはなく、下部台車４２に牽引されて走行し、停止のために減速制御を開始すると、電磁ブレーキへのブレーキ電圧を図５(2)のように変化させて制動し、これによって減速・停止時の上部台車の揺れを小さくし、スタッカークレーンの停止と共に速やかに上部台車やマストの振動を終わらせて、移載開始までの待ち時間を短縮する。
【００１６】
制振ローラに加える最適制動トルクは、スタッカークレーン毎に異なり、自動倉庫内にスタッカークレーンを組立設置した後に、何度か実際にスタッカークレーンを走行・停止させて、停止時の振動が最も小さくなるように調整する必要がある。このような調整を係員が上部台車まで昇って、上部台車側で行うのは困難である。これに対して実施例では、下部台車側の調整部で制動トルクを容易に調整できるので、係員が上部台車まで昇らなくても、最適制動トルクに調整することができる。また制動トルクを再調整する場合も、下部台車側から容易に再調整できる。
【００１７】
ガイドレールにがたつきがあったりすると、制振ローラで巧く制振できないことがある。これに対して実施例では、押圧部材を介して調整可能な付勢力を制振ローラに加えているので、ガイドレールのがたつきを吸収できる。またこの押圧力を大きくすると、電磁ブレーキから加える制動トルクを大きくしても、制振ローラがガイドレールに対してスリップしなくなり、制動トルクの上限を大きくできる。逆に押圧力を小さくすると、常時の走行抵抗を小さくできる。このようにして押圧部材から加える付勢力を調整することにより、制動トルクを調整可能な範囲を実質的に拡大することができる。押圧部材の付勢力（押圧力）による制動トルクの調整は粗調整なので、例えばスタッカークレーンの組立時に１回のみ調整しておけばよい。
【００１８】
実施例では電磁ブレーキの制動トルクを調整可能なので、図５(2)の鎖線のように制動トルクを変化させ、アクティブ制振することもできる。例えばこの場合、減速開始時に、上部台車の速度が下部台車の速度よりも大きくなる区間では制動トルクを大きくし、この後、上部台車の速度が下部台車よりも遅くなる区間では、制動トルクを小さくすると、アクティブ制振を行うことができる。このアクティブ制振は、例えば、上部台車やマストの固有振動数などを元に、制振トルクの制御波形を定めてオープンループで制御すれば良く、アクティブ制御の手法自体は任意である。
【００１９】
実施例では高層級のスタッカークレーンを例にしたので、下部台車側で制動トルクを調整自在にする必要があったが、低層用のスタッカークレーンの場合は、下部台車側以外の位置で制動トルクを調整するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】  実施例のスタッカークレーンでの上部台車を示す平面図で、上部ガイドレールは破断面で示す。
【図２】  実施例での、制振ローラの上部台車への取付を示す、鉛直方向断面図
【図３】  実施例での、制振ローラに取り付けた電磁ブレーキの構造を示す要部断面図
【図４】  実施例のスタッカークレーンの全体構造を模式的に示す側面図
【図５】  実施例での上部台車の制振制御を示す波形図で、(1)はスタッカークレーンの走行速度を、(2)は制振ローラへのブレーキ電圧を示す。
【符号の説明】
２            上部台車
４            ガイドレール
６            上部フレーム
７，７        マスト
８〜１０      シーブ
１１，１２    ロープ
１４          ガイドローラユニット
１６          制振ローラユニット
１８          制振ローラ
２０          回動軸
２１          下部板
２２          上部板
２３          押圧部材
２４          軸受け
２６          電磁ブレーキ
２８          バネ
３０          ネジ
３２          調整ナット
３４          ケース
３５          軸受け
３６          電磁石
３７          吸着部
３８          軸
３９          摩擦板
４２          下部台車
４４          昇降台
４６          巻き取りドラム
４８          昇降モータ
５０          下部制御盤
５１          調整部
５２          走行モータ
５４          走行レール
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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