(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転することによって航空機の車輪の方向を変化させる回転部材と、
給排される流体により前記回転部材を回転させる操向駆動手段と、
前記操向駆動手段への前記流体の給排を操作する操作弁と、
前記操向駆動手段の動作位置を検出する検出手段と、
操舵入力信号及び前記検出手段の検出信号に基づいて前記操作弁の動作を制御する制御手段と、を備えたステアリングアクチュエータシステムにおいて、
前記回転部材が所定の回転基準位置から回転方向一方側及び他方側に回転可能で、
前記操向駆動手段が、前記回転基準位置に対して前記回転部材を前記回転方向一方側に回転させるときには伸長動作又は収縮動作のみの一方向動作となり、前記回転基準位置に対して前記回転部材を前記回転方向他方側に回転させるときには収縮動作及び伸長動作のうち前記一方向動作とは逆方向の動作から同方向の動作に変化する伸縮可能な一方のアクチュエータと、前記回転基準位置に対して前記回転部材を回転方向他方側に回転させるときには伸長動作又は収縮動作のみの一方向動作となり、前記回転基準位置に対して前記回転部材を前記回転方向一方側に回転させるときには前記一方向動作とは逆方向の動作から同方向の動作に変化する伸縮可能な他方のアクチュエータとを有し、
前記検出手段が、前記一方のアクチュエータの動作位置を検出する一方の検出部と、前記他方のアクチュエータの動作位置を検出する他方の検出部とを有し、
前記制御手段は、前記他方又は一方のアクチュエータが前記一方向動作とは逆方向の動作から前記同方向の動作に変化する特定の動作変更領域内で、前記一方向動作となる前記一方又は他方のアクチュエータの動作位置を検出する前記一方又は他方の検出部からの検出信号のみに基づいて前記操向駆動手段による前記車輪の操舵角度を正負いずれか一方の角度値として算出することを特徴とするステアリングアクチュエータシステム。
【請求項２】
前記制御手段が、前記特定の動作変更領域外では前記一方及び他方の検出部からの検出信号に基づいて前記操向駆動手段の操舵角度を算出することを特徴とする請求項１に記載のステアリングアクチュエータシステム。
【請求項３】
前記回転基準位置に対して前記回転部材を前記回転方向一方側又は他方側に回転させるとき、前記他方又は一方のアクチュエータが所定角度だけ前記一方向動作とは逆方向の動作をした後に前記特定の動作変更領域に入るように、前記回転部材の前記回転基準位置における前記一方の検出部の検出信号の値と前記他方の検出部の検出信号の値とが共に所定の同一バイアス値に設定されていることを特徴とする請求項１に記載のステアリングアクチュエータシステム。
【請求項４】
前記制御手段が、前記一方の検出部の検出信号の値から前記他方の検出部の検出信号の値を差し引いて前記操向駆動手段の操舵角度を算出することを特徴とする請求項１に記載のステアリングアクチュエータシステム。
【請求項５】
前記他方又は一方のアクチュエータが前記特定の動作変更領域を超えて前記一方又は他方のアクチュエータの前記一方向動作と同方向の動作をするとき、前記一方の検出部の検出信号の値のみに応じて前記操向駆動手段の操舵角度を算出することを特徴とする請求項１に記載のステアリングアクチュエータシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、航空機の車輪の方向を変更するステアリングアクチュエータシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、航空機の車輪の方向を変更するステアリングアクチュエータシステムとして、操縦者によってラダーペダルから入力され、リンク等によって機械的に伝達される指令に応じてアクチュエータがサーボ制御され、サーボ制御されたアクチュエータによって航空機の前脚の支柱が回転させられて、前脚に取り付けられた車輪の方向を変更するステアリングアクチュエータシステムが知られている。
【０００３】
上記ステアリングアクチュエータシステムは、ラダーペダルと、ステアリングアクチュエータシステムとの間をリンク等によって機械的に接続してるので、比較的重量が大きくなる。
【０００４】
また、上記ステアリングアクチュエータシステムは、ステアリングアクチュエータシステムの作動特性が機械的に決定されてしまい、ステアリングアクチュエータシステムの作動特性の調整が困難である。
【０００５】
したがって、航空機に搭載されたときに航空機の重量を小さくすることができ、容易に作動特性が調整されることができるステアリングアクチュエータシステムが望まれていた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、艦載機等など、近年開発されている航空機では、格納庫等への機体の搬入を容易にするために、作動が異なる複数のアクチュエータで前輪の角度を変更することによって、１つのアクチュエータによって前輪の角度を変更する構成と比較して、前輪の操舵角度が大きく取れるようになされている。
【０００７】
このような場合、電気信号である操舵信号によって制御されるステアリングアクチュエータシステムにおいても、複数のアクチュエータのそれぞれに対して制御回路を１つずつ備えることによって、作動が異なる複数のアクチュエータによって前輪の角度を変更するようにすることができるが、製造コストが比較的高くなってしまうという問題がある。
【０００８】
そこで、本発明は、複数のアクチュエータを備えることによって、アクチュエータを１つだけ備える構成と比較して、車輪の操舵角度を大きくすることができ、しかも、製造コストを低くすることができるのステアリングアクチュエータシステムを提供するものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明のステアリングアクチュエータシステムは、回転することによって航空機の車輪の方向を変化させる回転部材と、給排される流体により前記回転部材を回転させる操向駆動手段と、前記操向駆動手段への前記流体の給排を操作する操作弁と、前記操向駆動手段の動作位置を検出する検出手段と、操舵入力信号及び前記検出手段の検出信号に基づいて前記操作弁の動作を制御する制御手段と、を備えたステアリングアクチュエータシステムにおいて、前記回転部材が所定の回転基準位置から回転方向一方側及び他方側に回転可能で、前記操向駆動手段が、前記回転基準位置に対して前記回転部材を前記回転方向一方側及び他方側に回転させるよう伸長動作及び伸縮動作する伸縮可能な複数のアクチュエータを有し、前記検出手段が、前記複数のアクチュエータの動作位置をそれぞれ検出するそれぞれの検出部を有し、前記制御手段は、前記それぞれの検出部からの検出信号のうち、各アクチュエータの所定動作位置より伸長側の位置を示す検出信号に基づいて前記操作弁の動作を制御することを特徴とするものである。
【００１０】
本発明のステアリングアクチュエータシステムでは、いわゆるステア・バイ・ワイヤ制御ができ、制御手段での作動特性の調整が容易であるのに加えて、航空機の車輪の操舵角度をリニアにできる。また、複数のアクチュエータによって車輪の操舵角度を大きくすることができる。
【００１１】
しかも、一方向動作側の検出器の検出値に基づいて操作弁の動作を制御することによって、操作弁を操作する及び制御手段を１つ備えるだけでも、複数のアクチュエータを異なる伸縮動作状態で作動させることができ、システムの製造コストを低く抑えることができる。
【００１２】
また、制御手段が操作弁の動作を制御する際に使用する操舵角度検出値を連続的に算出することができ、制御手段が操作弁の動作を制御する際に使用する値を回転部材が中立位置にあるときを境に不連続的に変化させる構成と比較して、車輪の方向を安定して変更することができる。
【００１３】
本発明のステアリングアクチュエータシステムは、前記操向駆動手段が、前記回転基準位置に対して前記回転部材を前記回転方向一方側に回転させるときには伸長動作又は収縮動作のみの一方向動作となり、前記回転基準位置に対して前記回転部材を前記回転方向他方側に回転させるときには収縮動作及び伸長動作のうち前記一方向動作とは逆方向の動作から同方向の動作に変化する伸縮可能な一方のアクチュエータと、前記回転基準位置に対して前記回転部材を回転方向他方側に回転させるときには伸長動作又は収縮動作のみの一方向動作となり、前記回転基準位置に対して前記回転部材を前記回転方向一方側に回転させるときには前記一方向動作とは逆方向の動作から同方向の動作に変化する伸縮可能な他方のアクチュエータとを有し、前記検出手段が、前記一方のアクチュエータの動作位置を検出する一方の検出部と、前記他方のアクチュエータの動作位置を検出する他方の検出部とを有し、前記制御手段は、前記他方又は一方のアクチュエータが前記一方向動作とは逆方向の動作から前記同方向の動作に変化する特定の動作変更領域内で、前記一方向動作となる前記一方又は他方のアクチュエータの動作位置を検出する前記一方又は他方の検出部からの検出信号のみに基づいて前記操向駆動手段による前記車輪の操舵角度を正負いずれか一方の角度値として算出するものである。
【００１４】
また、本発明のステアリングアクチュエータシステムにおいては、前記制御手段が、前記特定の動作変更領域外では前記一方及び他方の検出部からの検出信号に基づいて前記操向駆動手段の操舵角度を算出するのがよい。
【００１５】
この構成により、本発明のステアリングアクチュエータシステムでは、回転部材が中立位置を跨いで回転するときでも、問題ない。
【００１６】
また、本発明のステアリングアクチュエータシステムは、前記回転基準位置に対して前記回転部材を前記回転方向一方側又は他方側に回転させるとき、前記他方又は一方のアクチュエータが所定角度だけ前記一方向動作とは逆方向の動作をした後に前記特定の動作変更領域に入るように、前記回転部材の前記回転基準位置における前記一方の検出部の検出信号の値と前記他方の検出部の検出信号の値とが共に所定の同一バイアス値に設定されているものであってもよい。
【００１７】
この構成により、本発明のステアリングアクチュエータシステムでは、制御手段が操作弁の動作を制御する際に使用する操舵角度の検出値が、車輪の方向に対して変化しないという後述のデッドバンドの発生を防止することができ、車輪の方向を安定して変更することができる。
【００１８】
また、本発明のステアリングアクチュエータシステムは、前記制御手段が、前記一方の検出部の検出信号の値から前記他方の検出部の検出信号の値を差し引いて前記操向駆動手段の操舵角度を算出するものであってもよい。
【００１９】
この構成により、本発明のステアリングアクチュエータシステムでは、回転部材が中立位置近傍以外にあるときに、一定方向動作側の検出値及び動作方向変化側の検出値の差を求めることができる。
【００２０】
また、本発明のステアリングアクチュエータシステムは、前記他方又は一方のアクチュエータが前記特定の動作変更領域を超えて前記一方又は他方のアクチュエータの前記一方向動作と同方向の動作をするとき、前記一方の検出部の検出信号の値のみに応じて前記操向駆動手段の操舵角度を算出するものとすることもできる。
【００２１】
この構成により、本発明のステアリングアクチュエータシステムでは、回転部材が中立位置近傍以外にあるときの動作方向変化側の検出値による影響を防止することができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施の形態を、図面に基づいて説明する。
【００２３】
まず、第１の実施の形態に係るステアリングアクチュエータシステムの構成について説明する前に、図１から図４を用いて本発明の前提となるステアリングアクチュエータシステムについて説明する。
【００２４】
図１及び図２に示すステアリングアクチュエータシステム１００は、航空機の前脚の支柱であって矢印１１０ａの方向に回転することによって航空機の前輪の方向を矢印１１０ａの方向に変更する、すなわち操向する回転部材としての脚柱１１０と、脚柱１１０と接続され、給排される作動油（流体）によって矢印１２０ａの方向に伸縮させられて脚柱１１０を矢印１１０ａの方向に回転させる、すなわち操向駆動するアクチュエータ１２０と、アクチュエータ１２０への作動油の給排を操作する操作弁としてのサーボバルブ１３０と、外部から電気信号として入力される指令信号の１つである操舵信号に応じてサーボバルブ１３０の動作を制御する制御手段としてのコントローラ１４０とを備えている。
【００２５】
ここで、アクチュエータ１２０は、シリンダ１２１と、シリンダ１２１内に摺動可能に収納され、シリンダ１２１とともにシリンダ室１２１ａ及びシリンダ室１２１ｂを形成するピストン１２２と、一端をピストン１２２に取り付けられ、他端を脚柱１１０の所定半径の連結部１１０ｂに矢印１２０ｂの方向に回転自在に連結されたロッド１２３と、ロッド１２３の伸縮状態、即ち、アクチュエータ１２０の伸縮動作位置を検出する位置検出器であるＬＶＤＴ（Ｌｉｎｅａｒ Ｖａｒｉａｂｌｅ Ｄｅｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｒ）１２４とを備えている。
【００２６】
また、サーボバルブ１３０としては、ＥＨＳＶ（Ｅｌｅｃｔｏｒｏ Ｈｙｄｒａｕｌｉｃ Ｓｅｒｖｏ Ｖａｌｖｅ）や、ＤＤＶ（Ｄｉｒｅｃｔ Ｄｒｉｖｅ Ｖａｌｖｅ）などを適用することができる。
【００２７】
また、ステアリングアクチュエータシステム１００は、ポンプからの作動油内に含まれる不純物を取り除くスクリーン１５１と、ポンプへの作動油の逆流を防止する逆止弁１５２と、シリンダ室１２１ａ及びシリンダ室１２１ｂをオリフィスを介して連通する位置を取ることができるダンピングバルブ１５３と、ダンピングバルブ１５３の位置を切り換えるパイロット油をダンピングバルブ１５３に供給するソレノイドバルブ１５４と、シリンダ室１２１ａ内の作動油の圧力が所定の圧力以上になったとき、作動油をシリンダ室１２１ａ側からシリンダ室１２１ｂ側に流すリリーフバルブ１５５と、シリンダ室１２１ｂ内の作動油の圧力が所定の圧力以上になったとき、作動油をシリンダ室１２１ｂ側からシリンダ室１２１ａ側に流すリリーフバルブ１５６とを備えている。
【００２８】
また、ステアリングアクチュエータシステム１００は、タンクに連通し、油圧回路内の低圧側の作動油を加圧するバックプレッシャバルブ１５７と、バックプレッシャバルブ１５７側からシリンダ室１２１ａ側への作動油の流れを許容し、逆流を防止する逆止弁１５８と、バックプレッシャバルブ１５７側からシリンダ室１２１ｂ側への作動油の流れを許容し、逆流を防止する逆止弁１５９とを備えている。
【００２９】
また、ステアリングアクチュエータシステム１００は、サーボバルブ１３０、スクリーン１５１、逆止弁１５２、ダンピングバルブ１５３、ソレノイドバルブ１５４、リリーフバルブ１５５、リリーフバルブ１５６、バックプレッシャバルブ１５７、逆止弁１５８、及び、逆止弁１５９を収納し、コントローラ１４０を搭載する収納手段としてのマニホールド１６０を備えている。
【００３０】
ここで、アクチュエータ１２０は、マニホールド１６０に矢印１２０ｃの方向に回転自在に取り付けられて、前記航空機の機体に支持されている。
【００３１】
また、コントローラ１４０は、外部から電気信号として入力される操舵信号と、ＬＶＤＴ１２４からの信号とに基づいて、サーボバルブ１３０や、ソレノイドバルブ１５４に制御信号を送信して動作を制御するようになっている。
【００３２】
次に、上記ステアリングアクチュエータシステムの動作について説明する。
【００３３】
（操舵モード）
コントローラ１４０は、操舵モード時、ソレノイドバルブ１５４に信号を入力しており、ソレノイドバルブ１５４は、図１に示す状態になって、ダンピングバルブ１５３に高圧のパイロット油を供給する。
【００３４】
ダンピングバルブ１５３は、ソレノイドバルブ１５４から高圧のパイロット油が供給されると、図１に示す状態になる。
【００３５】
ダンピングバルブ１５３が図１に示す状態であるとき、ポンプからの作動油は、スクリーン１５１、逆止弁１５２、サーボバルブ１３０、及び、ダンピングバルブ１５３を介して、シリンダ室１２１ａ及びシリンダ室１２１ｂの一方に供給され、シリンダ室１２１ａ及びシリンダ室１２１ｂの他方の作動油は、ダンピングバルブ１５３、サーボバルブ１３０、及び、バックプレッシャバルブ１５７を介してタンクに排出される。
【００３６】
ここで、アクチュエータ１２０は、シリンダ室１２１ａ及びシリンダ室１２１ｂ内の作動油の給排によって、ロッド１２３が矢印１２０ａの方向に伸縮し、脚柱１１０は、ロッド１２３の伸縮によって矢印１１０ａの方向に回転する。
【００３７】
また、シリンダ室１２１ａ及びシリンダ室１２１ｂ内の作動油の給排は、サーボバルブ１３０の作動によって決定され、サーボバルブ１３０の作動は、コントローラ１４０によって制御される。
【００３８】
したがって、ステアリングアクチュエータシステム１００は、コントローラ１４０に入力される操舵信号に応じて航空機の前輪の方向を矢印１１０ａの方向に変更することができる。
【００３９】
（ダンピングモード）
なお、航空機が、テイクオフ直前のときや、牽引車によって方向を変えられながら運搬されるときなどは、ステアリングアクチュエータシステム１００のコントローラ１４０は、操縦者からダンピングモードに移行するようにダンピングモード移行用の指令信号が入力される。
【００４０】
コントローラ１４０は、ダンピングモード移行用の指令信号が入力されると、ソレノイドバルブ１５４への信号を遮断する。
【００４１】
ソレノイドバルブ１５４は、コントローラ１４０からの信号を遮断されると、図３に示す状態になって、ダンピングバルブ１５３に低圧のパイロット油を供給する。
【００４２】
ダンピングバルブ１５３は、ソレノイドバルブ１５４から低圧のパイロット油が供給されると、図３に示す状態になる。
【００４３】
ダンピングバルブ１５３が図３に示す状態であるとき、ポンプからの作動油は、ダンピングバルブ１５３によって遮断され、シリンダ室１２１ａ及びシリンダ室１２１ｂ内の作動油は、ダンピングバルブ１５３内のオリフィスを介して互いに連通させられる。
【００４４】
したがって、ステアリングアクチュエータシステム１００は、ダンピングモード時、航空機の前輪の矢印１１０ａ方向の回転にダンピングを掛けることができる。
【００４５】
以上述べたように、ステアリングアクチュエータシステム１００は、航空機に搭載されたときに、操縦者が操舵命令を入力するラダーペダルなど入力装置との間を電線によって接続されて、入力装置から電線を介して電気信号として入力される操舵信号によって制御されることができるので、航空機の重量を小さくすることができる。
【００４６】
また、ステアリングアクチュエータシステム１００は、操舵信号に応じてサーボバルブ１３０の動作を制御するコントローラ１４０を備えているので、コントローラ１４０でのサーボ定数等が変更されることによって、容易に作動特性の調整ができる。
【００４７】
例えば、ステアリングアクチュエータシステム１００は、操縦者が操舵命令を入力するラダーペダルの入力に対して、航空機の車輪の操舵角度をリニアにする電気的調整が可能である。
【００４８】
また、ステアリングアクチュエータシステム１００は、サーボバルブ１３０を収納するマニホールド１６０上にコントローラ１４０を搭載していたので、サーボバルブ１３０及びコントローラ１４０を比較的短い電線で接続することができ、電磁障害を防止することができるが、本発明によれば、図４に示すようにコントローラ１４０及びマニホールド１６０を分離してコントローラ１４０及びマニホールド１６０の間を電線で接続する構成であっても良い。
【００４９】
なお、ここでは、流体として油を用いているが、本発明によれば、流体は油以外の液体であっても良い。
【００５０】
（第１の実施の形態）
次に、図５〜図１０を用いて、本発明の第１の実施の形態に係るステアリングアクチュエータシステムについて説明する。
【００５１】
図５及び図６において、本実施の形態に係るステアリングアクチュエータシステム２００は、航空機の前脚の支柱であって矢印２１０ａ又は矢印２１０ｂの方向に回転することによって航空機の前輪の方向を矢印２１０ａ又は矢印２１０ｂの方向に変更する、すなわち操向する回転部材としての脚柱２１０と、脚柱２１０と接続され、給排される作動油（流体）によって矢印２２０ａ又は矢印２２０ｂの方向に伸縮させられて脚柱２１０を矢印２１０ａ又は矢印２１０ｂの方向に回転させる、すなわち操向駆動するアクチュエータ２２０（操向駆動手段）と、脚柱２１０と接続され、給排される作動油によって矢印２３０ａ又は矢印２３０ｂの方向に伸縮させられて脚柱２１０を矢印２１０ａ又は矢印２１０ｂの方向に回転させるアクチュエータ２３０と、アクチュエータ２２０及びアクチュエータ２３０への作動油の給排を操作する操作弁としてのサーボバルブ２４０と、外部から電気信号として入力される指令信号の１つである操舵信号に応じてサーボバルブ２４０の動作を制御する制御手段としてのコントローラ２５０とを備えている。
【００５２】
ここで、アクチュエータ２２０は、シリンダ２２１と、シリンダ２２１内に摺動可能に収納され、シリンダ２２１とともにシリンダ室２２１ａ及びシリンダ室２２１ｂを形成するピストン２２２と、一端をピストン２２２に取り付けられ、他端を脚柱２１０に矢印２２０ｃの方向に回転自在に取り付けられるロッド２２３と、ロッド２２３の伸縮状態、即ち、アクチュエータ２２０の伸縮動作位置を検出する検出手段としてのＬＶＤＴ２２４（一方又は他方の検出部）とを備えている。
【００５３】
同様に、アクチュエータ２３０は、シリンダ２３１と、シリンダ２３１内に摺動可能に収納され、シリンダ２３１とともにシリンダ室２３１ａ及びシリンダ室２３１ｂを形成するピストン２３２と、一端をピストン２３２に取り付けられ、他端を脚柱２１０に矢印２３０ｃの方向に回転自在に取り付けられるロッド２３３と、ロッド２３３の伸縮状態、即ち、アクチュエータ２３０の伸縮動作位置を検出する検出手段としてのＬＶＤＴ２３４（他方又は一方の検出部）とを備えている。
【００５４】
また、サーボバルブ２４０としては、ＥＨＳＶや、ＤＤＶなどを適用することができる。
【００５５】
また、ステアリングアクチュエータシステム２００は、ポンプからの作動油内に含まれる不純物を取り除くスクリーン２６１と、ポンプへの作動油の逆流を防止する逆止弁２６２と、シリンダ室２２１ａ及びシリンダ室２２１ｂや、シリンダ室２３１ａ及びシリンダ室２３１ｂをオリフィスを介して連通する位置を取ることができるダンピングバルブ２６３と、ダンピングバルブ２６３の位置を切り換えるパイロット油をダンピングバルブ２６３に供給するソレノイドバルブ２６４と、シリンダ室２２１ａ及びシリンダ室２２１ｂ（シリンダ室２３１ａ及びシリンダ室２３１ｂ）の一方の作動油の圧力が所定の圧力以上になったとき、作動油をシリンダ室２２１ａ及びシリンダ室２２１ｂ（シリンダ室２３１ａ及びシリンダ室２３１ｂ）の一方側からシリンダ室２２１ａ及びシリンダ室２２１ｂ（シリンダ室２３１ａ及びシリンダ室２３１ｂ）の他方側に流すリリーフバルブ２６５と、シリンダ室２２１ａ及びシリンダ室２２１ｂ（シリンダ室２３１ａ及びシリンダ室２３１ｂ）の他方の作動油の圧力が所定の圧力以上になったとき、作動油をシリンダ室２２１ａ及びシリンダ室２２１ｂ（シリンダ室２３１ａ及びシリンダ室２３１ｂ）の他方側からシリンダ室２２１ａ及びシリンダ室２２１ｂ（シリンダ室２３１ａ及びシリンダ室２３１ｂ）の一方側に流すリリーフバルブ２６６とを備えている。
【００５６】
また、ステアリングアクチュエータシステム２００は、タンクに連通し、油圧回路内の低圧側の作動油を加圧するバックプレッシャバルブ２６７と、バックプレッシャバルブ２６７側からシリンダ室２２１ａ及びシリンダ室２２１ｂ（シリンダ室２３１ａ及びシリンダ室２３１ｂ）の一方側への作動油の流れを許容し、逆流を防止する逆止弁２６８と、バックプレッシャバルブ２６７側からシリンダ室２２１ａ及びシリンダ室２２１ｂ（シリンダ室２３１ａ及びシリンダ室２３１ｂ）の他方側への作動油の流れを許容し、逆流を防止する逆止弁２６９とを備えている。
【００５７】
また、ステアリングアクチュエータシステム２００は、アクチュエータ２２０の回転軸２２０ｄを中心とした矢印２２０ｅの方向の回転量に応じてシリンダ室２２１ａ及びシリンダ室２２１ｂの作動油の給排を切り換えるロータリバルブ２７０と、アクチュエータ２３０の回転軸２３０ｄを中心とした矢印２３０ｅの方向の回転量に応じてシリンダ室２３１ａ及びシリンダ室２３１ｂの作動油の給排を切り換えるロータリバルブ２７１とを備えている。
【００５８】
また、ステアリングアクチュエータシステム２００は、サーボバルブ２４０、スクリーン２６１、逆止弁２６２、ダンピングバルブ２６３、ソレノイドバルブ２６４、リリーフバルブ２６５、リリーフバルブ２６６、バックプレッシャバルブ２６７、逆止弁２６８、逆止弁２６９、ロータリバルブ２７０、及び、ロータリバルブ２７１を収納し、コントローラ２５０を搭載する収納手段としてのマニホールド２８０を備えている。
【００５９】
ここで、アクチュエータ２２０は、マニホールド２８０に回転軸２２０ｄを中心として矢印２２０ｅの方向に回転自在に取り付けられており、アクチュエータ２３０は、機体Ｂ側のマニホールド２８０に回転軸２３０ｄを中心として矢印２３０ｅの方向に回転自在に取り付けられている。
【００６０】
また、コントローラ２５０は、外部から電気信号として入力される操舵信号と、ＬＶＤＴ２２４及びＬＶＤＴ２３４からの信号とに基づいて、サーボバルブ２４０や、ソレノイドバルブ２６４に制御信号を送信して動作を制御するようになっている。
【００６１】
次に、本実施の形態に係るステアリングアクチュエータシステムの動作について説明する。
【００６２】
（操舵モード）
コントローラ２５０は、操舵モード時、ソレノイドバルブ２６４に信号を入力しており、ソレノイドバルブ２６４は、図５に示す状態になって、ダンピングバルブ２６３に高圧のパイロット油を供給する。
【００６３】
ダンピングバルブ２６３は、ソレノイドバルブ２６４から高圧のパイロット油が供給されると、図５に示す状態になる。
【００６４】
ダンピングバルブ２６３が図５に示す状態であるとき、ポンプからの作動油は、スクリーン２６１、逆止弁２６２、サーボバルブ２４０、及び、ダンピングバルブ２６３を介した後、ロータリバルブ２７０を介して、シリンダ室２２１ａ及びシリンダ室２２１ｂの一方に供給され、ロータリバルブ２７１を介して、シリンダ室２３１ａ及びシリンダ室２３１ｂの一方に供給される。
【００６５】
一方、シリンダ室２２１ａ及びシリンダ室２２１ｂの他方の作動油は、ロータリバルブ２７０を介した後、シリンダ室２３１ａ及びシリンダ室２３１ｂの他方の作動油は、ロータリバルブ２７１を介した後、ダンピングバルブ２６３、サーボバルブ２４０、及び、バックプレッシャバルブ２６７を介してタンクに排出される。
【００６６】
ここで、アクチュエータ２２０は、シリンダ室２２１ａ及びシリンダ室２２１ｂ内の作動油の給排によって、ロッド２２３が矢印２２０ａ又は矢印２２０ｂの方向に伸縮し、アクチュエータ２３０は、シリンダ室２３１ａ及びシリンダ室２３１ｂ内の作動油の給排によって、ロッド２３３が矢印２３０ａ又は矢印２３０ｂの方向に伸縮し、脚柱２１０は、ロッド２２３及びロッド２３３の伸縮によって矢印２１０ａ又は矢印２１０ｂの方向に回転する。
【００６７】
より詳細に説明すると、例えば脚柱２１０が図７に示す中立位置から矢印２１０ａの方向に回転させられる場合、アクチュエータ２２０はシリンダ室２２１ａに作動油が供給されることによって矢印２２０ａの方向に伸長され、アクチュエータ２３０はシリンダ室２３１ｂに作動油が供給されることによって矢印２３０ｂの方向に収縮され、脚柱２１０は中立位置から矢印２１０ａの方向に回転させられる。
【００６８】
次いで、脚柱２１０が図８に示す位置まで回転すると、ロータリバルブ２７１（図５参照）が切り換わって、作動油が供給されるシリンダ室がシリンダ室２３１ｂからシリンダ室２３１ａに切り換わる。したがって、アクチュエータ２２０はシリンダ室２２１ａに作動油が供給されることによって矢印２２０ａの方向に伸長され、アクチュエータ２３０もシリンダ室２３１ａに作動油が供給されることによって矢印２３０ａの方向に伸長され、脚柱２１０は図９に示すように更に矢印２１０ａの方向に回転させられる。
【００６９】
なお、ステアリングアクチュエータシステム２００は、脚柱２１０が中立位置から矢印２１０ｂの方向に回転させられる場合も同様に動作する。
【００７０】
以上のようにして動作するステアリングアクチュエータシステム２００の脚柱２１０の角度、即ち、舵角と、ＬＶＤＴ２２４からコントローラ２５０に入力される検出信号に基づく値２２４ａと、ＬＶＤＴ２３４からコントローラ２５０に入力される信号に基づく値２３４ａとの関係は、例えば図１０のようになる。
【００７１】
この図１０において、舵角は、車輪及び脚柱２１０が中立位置（回転基準位置）にあるときは０度となり、脚柱２１０が中立位置から矢印２１０ａ側である回転方向一方側にあるときは０度以上となり、脚柱２１０が中立位置から回転方向他方側にあるときは０度以下となる。また、ここでの検出信号の値２２４ａ及び値２３４ａは、脚柱２１０が中立位置にあるときは中立設定値として０（Ｖ）になるものと設定されている。したがって、値２２４ａ及び値２３４ａは、脚柱２１０が中立位置にあるときよりもアクチュエータ２２０（アクチュエータ２３０）が伸長したときは正の値になり、脚柱２１０が中立位置にあるときよりもアクチュエータ２２０（アクチュエータ２３０）が収縮したときは負の値になるものと設定されている。
【００７２】
ここで、脚柱２１０を中立位置から矢印２１０ａの方向に回転させるとき、アクチュエータ２２０は、常にピストン２２２の移動方向が矢印２２０ａの伸長方向で一定（すなわち、一方向動作）となり、アクチュエータ２３０は、脚柱２１０を中立位置から矢印２１０ａの方向に回転させるとき、その途中でピストン２３２の移動方向が矢印２３０ｂの収縮方向の動作（一方向動作と逆方向の動作）から矢印２３０ａの伸長方向の動作（一方向動作と同方向の動作）に変化する。
【００７３】
したがって、舵角が０度以上の場合、アクチュエータ２２０及び値２２４ａが、それぞれ本発明の一方向動作側となる一定側アクチュエータ及び正負一定側の検出値となり、アクチュエータ２３０及び値２３４ａが、それぞれ本発明の動作方向変化側アクチュエータ及び正負変化側の検出値となる。この場合、値２３４ａが負となる範囲（図１１の例で舵角５度から３５度の範囲）が特定の動作変更領域となる。
【００７４】
また、脚柱２１０が中立位置から矢印２１０ｂの方向に回転させられるとき、アクチュエータ２２０は、その途中でピストン２２２の移動方向が矢印２２０ｂの収縮方向の動作（一方向動作と逆方向の動作）から矢印２２０ａの伸長方向の動作（一方向動作と同方向の動作）に変化し、アクチュエータ２３０は、常にピストン２３２の移動方向が矢印２３０ａの伸長方向で一定（すなわち、一方向動作）である。
【００７５】
したがって、舵角が０度以下の場合、アクチュエータ２２０及び値２２４ａが、それぞれ動作方向変化側のアクチュエータ及び検出値となり、アクチュエータ２３０及び値２３４ａが、それぞれ動作方向一定側のアクチュエータ及び検出値となる。この場合、値２２４ａが負となる範囲（図１１の例で舵角−３５度から−５度の範囲）が特定の動作変更領域となる。
【００７６】
以上説明したような値２２４ａ及び値２３４ａを受けて、コントローラ２５０では、次のような処理が行われる。
【００７７】
（１）バイアス加算処理
まず、コントローラ２５０は、動作方向一定側の検出値及び動作方向変化側の検出値に所定の値（例えば０．１（Ｖ））のバイアスを加算することによって、その一定側検出値及び変化側検出値を変更する。
【００７８】
具体的に説明すると、コントローラ２５０は、舵角が０度以上の場合、一定側検出値である値２２４ａと、変化側検出値である値２３４ａとに０．１（Ｖ）のバイアスを加算し、舵角が０度以下の場合、変化側検出値である値２２４ａと、一定側検出値である値２３４ａとに０．１（Ｖ）のバイアスを加算する（図１１参照）。
【００７９】
（２）変化側検出値に対する第１の処理
次いで、コントローラ２５０は、中立設定値が一定側検出値及び変化側検出値の間にあるか否かを判断し、中立設定値が一定側検出値及び変化側検出値の間にある場合、変化側検出値を中立設定値と等しい値に変更する。
【００８０】
具体的に説明すると、コントローラ２５０は、舵角が０度以上の場合、中立設定値（０（Ｖ））が、一定側検出値である値２２４ａ及び変化側検出値である値２３４ａの間にあるか否かを判断し、０（Ｖ）が値２２４ａ及び値２３４ａの間にある場合（例えば図１１における舵角２０度付近）、値２３４ａを０（Ｖ）に変更し、同様に、舵角が０度以下の場合、中立設定値（０（Ｖ））が、一定側検出値である値２３４ａ及び変化側検出値である値２２４ａの間にあるか否かを判断し、０（Ｖ）が値２３４ａ及び値２２４ａの間にある場合（例えば図１１における舵角−２０度付近）、値２２４ａを０（Ｖ）に変更する（図１２参照）。
【００８１】
（３）変化側検出値に対する第２の処理
次いで、コントローラ２５０は、動作方向一定側の検出値及び動作方向変化側の検出値の差の絶対値が所定の値（例えば５（Ｖ））以上の場合、変化側検出値を中立設定値と等しい値に変更する。
【００８２】
具体的に説明すると、コントローラ２５０は、値２２４ａ及び値２３４ａの差である値３０１を求める（図１３参照）。そして、コントローラ２５０は、舵角が０度以上の場合、値３０１の絶対値が５（Ｖ）以上の舵角において、変化側検出値である値２３４ａを中立設定値（０（Ｖ））と等しい０（Ｖ）に変更し、同様に、舵角が０度以下の場合、値３０１の絶対値が５（Ｖ）以上の舵角において、変化側検出値である値２２４ａを中立設定値（０（Ｖ））と等しい０（Ｖ）に変更する（図１４参照）。
【００８３】
（４）サーボバルブの制御処理
最後に、コントローラ２５０は、動作方向一定側の検出値及び動作方向変化側の検出値の差に基づいてサーボバルブ２４０の動作を制御する。
【００８４】
具体的に説明すると、コントローラ２５０は、舵角が０度以上の場合に動作方向一定側の検出値となり、舵角が０度以下の場合に動作方向変化側の検出値となる値２２４ａと、舵角が０度以上の場合に変化側検出値となり、舵角が０度以下の場合に一定側検出値となる値２３４ａとの差である値３０２を求める（図１５参照）。そして、コントローラ２５０は、外部から電気信号として入力される操舵信号と、ＬＶＤＴ２２４及びＬＶＤＴ２３４からの信号から求められた値３０２とに基づいて、サーボバルブ２４０に送信する制御信号を算出し、算出した制御信号を送信してサーボバルブ２４０の動作を制御する。
【００８５】
なお、コントローラ２５０は、例えば図１６に示すような構成によって、以上に述べた処理を実現することができる。
【００８６】
図１６において、処理部４０１及び処理部４０２が、以上に述べた「（１）バイアス加算処理」及び「（２）変化側検出値に対する第１の処理」を実現し、計算部４０３、判定部４０４、判定部４０５、選択スイッチ４０６、選択スイッチ４０７及び計算部４０８が、「（３）変化側検出値に対する第２の処理」及び「（４）サーボバルブの制御処理」を実現する。
【００８７】
ここで、判定部４０４、判定部４０５、選択スイッチ４０６、選択スイッチ４０７及び計算部４０８について、より詳細に説明する。
【００８８】
判定部４０４は、値３０１が−５（Ｖ）以下のとき選択スイッチ４０６を開いて、処理部４０１を通過した値２２４ａが計算部４０８に出力されないようにし、値３０１が−５（Ｖ）より大きいとき選択スイッチ４０６を閉じて、処理部４０１を通過した値２２４ａが計算部４０８に出力されるようにする。
【００８９】
また、判定部４０５は、値３０１が５（Ｖ）以上のとき選択スイッチ４０７を開いて、処理部４０２を通過した値２３４ａが計算部４０８に出力されないようにし、値３０１が５（Ｖ）未満のとき選択スイッチ４０７を閉じて、処理部４０２を通過した値２３４ａが計算部４０８に出力されるようにする。
【００９０】
したがって、計算部４０８では、値３０１が−５（Ｖ）より大きく５（Ｖ）未満のとき、処理部４０１を通過した値２２４ａと、処理部４０２を通過した値２３４ａとの差である値３０２を演算し、値３０１が５（Ｖ）以上のとき、処理部４０１を通過した値２２４ａをそのまま値３０２とし、値３０１が−５（Ｖ）以下のとき、処理部４０２を通過した値２３４ａの極性反転した値を値３０２とする。
【００９１】
なお、判定部４０４、判定部４０５、選択スイッチ４０６及び選択スイッチ４０７は、値３０１が５（Ｖ）以上の場合、処理部４０１を通過した値２２４ａと、処理部４０２を通過した値２３４ａとの差である値３０２として、処理部４０１を通過した一定側検出値である値２２４ａを選択し、値３０１が−５（Ｖ）以下の場合、処理部４０１を通過した値２２４ａと、処理部４０２を通過した値２３４ａとの差である値３０２として、処理部４０２を通過した一定側検出値である値２３４ａの極性反転した値を選択する選択手段を構成している。
【００９２】
以上述べたように、サーボバルブ２４０がコントローラ２５０によって制御されて動作すると、サーボバルブ２４０によってシリンダ室２２１ａ、シリンダ室２２１ｂ、シリンダ室２３１ａ、及び、シリンダ室２３１ｂ内の作動油の給排が行われる。
【００９３】
したがって、ステアリングアクチュエータシステム２００は、コントローラ２５０に入力される操舵信号に応じて航空機の前輪の方向を矢印２１０ａ又は矢印２１０ｂの方向に変更することができる。
【００９４】
（ダンピングモード）
なお、航空機が、テイクオフ直前のときや、牽引車によって方向を変えられながら運搬されるときなどは、ステアリングアクチュエータシステム２００のコントローラ２５０は、操縦者からダンピングモードに移行するようにダンピングモード移行用の指令信号が入力される。
【００９５】
コントローラ２５０は、ダンピングモード移行用の指令信号が入力されると、ソレノイドバルブ２６４への信号を遮断する。
【００９６】
ソレノイドバルブ２６４は、コントローラ２５０からの信号を遮断されると、図１７に示す状態になって、ダンピングバルブ２６３に低圧のパイロット油を供給する。
【００９７】
ダンピングバルブ２６３は、ソレノイドバルブ２６４から低圧のパイロット油が供給されると、図１７に示す状態になる。
【００９８】
ダンピングバルブ２６３が図１７に示す状態であるとき、ポンプからの作動油は、ダンピングバルブ２６３によって遮断され、シリンダ室２２１ａ及びシリンダ室２２１ｂ内の作動油や、シリンダ室２３１ａ及びシリンダ室２３１ｂ内の作動油は、ダンピングバルブ２６３内のオリフィスを介して互いに連通させられる。
【００９９】
したがって、ステアリングアクチュエータシステム２００は、ダンピングモード時、航空機の前輪の矢印２１０ａ及び矢印２１０ｂ方向の回転にダンピングを掛けることができる。
【０１００】
以上述べたステアリングアクチュエータシステム２００は、航空機に搭載されたときに、操縦者が操舵命令を入力するラダーペダルなど入力装置との間を電線によって接続されて、入力装置から電線を介して電気信号として入力される操舵信号によって制御されることができるので、従来と比較して航空機の重量を小さくすることができる。
【０１０１】
また、本実施形態においては、ステアリングアクチュエータシステム２００は、操舵信号に応じてサーボバルブ１３０の動作を制御するコントローラ２５０を備えているので、コントローラ２５０でのサーボ定数等が変更されることによって、従来と比較して容易に作動特性が調整されることができる。
【０１０２】
例えば、ステアリングアクチュエータシステム２００は、操縦者が操舵命令を入力するラダーペダルの入力に対して、航空機の車輪の操舵角度をリニアにできるなどの電気的調整が可能である。
【０１０３】
また、本実施の形態のステアリングアクチュエータシステム２００は、サーボバルブ２４０を収納するマニホールド２８０上にコントローラ２５０を搭載していたので、サーボバルブ２４０及びコントローラ２５０を比較的短い電線で接続することができ、電磁障害を防止することができるが、本発明によれば、コントローラ２５０及びマニホールド２８０を分離してコントローラ２５０及びマニホールド２８０の間を電線で接続する構成であっても良い。
【０１０４】
また、ステアリングアクチュエータシステム２００は、アクチュエータ２２０及びアクチュエータ２３０から構成される複数のアクチュエータを備えることによって、アクチュエータを１つだけ備える構成と比較して、車輪の操舵角度を大きくすることができ、しかも、一定側検出値に基づいてサーボバルブ２４０の動作を制御することによって、サーボバルブ２４０及びコントローラ２５０から構成される制御回路を１つ備えるだけで、複数のアクチュエータを異なる動作で作動させることができるので、作動が異なる複数のアクチュエータのそれぞれに対して制御回路を１つずつ備える構成と比較して製造コストを低くすることができる。
【０１０５】
また、ステアリングアクチュエータシステム２００は、コントローラ２５０が変化側検出値を中立設定値と等しい値に変更した後、一定側検出値及び変化側検出値の差に応じてサーボバルブ２４０の動作を制御するので、脚柱２１０が中立位置を跨いで回転するときでも、コントローラ２５０がサーボバルブ２４０の動作を制御する際に使用する値３０２を連続的に変化させることができ、コントローラ２５０がサーボバルブ２４０の動作を制御する際に使用する値を脚柱２１０が中立位置にあるときを境に不連続的に変化させる構成と比較して、車輪の方向を安定して変更することができる。
【０１０６】
なお、ステアリングアクチュエータシステム２００は、本実施形態において、コントローラ２５０が所定の値のバイアスを加算することによって一定側検出値及び変化側検出値を変更する構成を有していたが、本発明によれば、コントローラ２５０は、上述した「（１）バイアス加算処理」を省略するようにしても良い。
【０１０７】
但し、コントローラ２５０が上述した「（１）バイアス加算処理」を省略するようにした場合、図１０に示す値２２４ａ及び値２３４ａは、脚柱２１０が中立位置にあるときに実際には０（Ｖ）を下回った場合、上述した「（２）変化側検出値に対する第１の処理」において、図１８に示すようになる。
【０１０８】
したがって、コントローラ２５０は、上述した「（３）変化側検出値に対する第２の処理」及び「（４）サーボバルブの制御処理」によって、図１８に示す値２２４ａ及び値２３４ａから、サーボバルブ２４０の動作を制御するときに使用する値として図１９に示す値３０３を求める。
【０１０９】
ここで、値３０３は、車輪の方向、即ち、舵角に対して、変化しないデッドバンド３０３ａを有しており、コントローラ２５０は、値３０３を使用すると、値３０３がデッドバンド３０３ａであるときに操舵信号に対してサーボバルブ２４０を制御できなくなる。
【０１１０】
しかしながら、ステアリングアクチュエータシステム２００は、コントローラ２５０が所定の値のバイアスを加算することによって一定側検出値及び変化側検出値を変更するので、上述したようなデッドバンドの発生の可能性を減少させることができる。したがって、ステアリングアクチュエータシステム２００は、デッドバンドの発生を防止することができ、車輪の方向を安定して変更することができる。
【０１１１】
また、ステアリングアクチュエータシステム２００は、コントローラ２５０が、所定の値のバイアスを加算することによって一定側検出値及び変化側検出値を変更した後、一定側検出値及び変化側検出値の差を求めるので、サーボバルブ２４０の動作を制御する際に使用する値３０２の舵角の変化量に対する変化量を、脚柱２１０が中立位置の近傍、即ち、舵角が０度の近傍（図１５においては舵角が−５度から５度の間）にあるときに、脚柱２１０が中立位置の近傍、即ち、舵角が０度の近傍にないときと比べて大きくすることができる。
【０１１２】
したがって、ステアリングアクチュエータシステム２００は、脚柱２１０が中立位置の近傍にあるときに、脚柱２１０が中立位置の近傍にないときと比べて、操縦者から入力される操舵信号に対して脚柱２１０の回転を鈍らせることができ、例えば、航空機の前輪がほぼ機体正面を向いているときに操縦者に航空機の角度を微妙に調整させることができる。
【０１１３】
また、ステアリングアクチュエータシステム２００は、一定側検出値及び変化側検出値の差の絶対値が所定の値以上の場合、変化側検出値を中立設定値と等しい値に変更する構成を有していたので、脚柱２１０が中立位置近傍以外にあるときの変化側検出値による影響を防止することができる。
【０１１４】
なお、ステアリングアクチュエータシステム２００は、「（１）バイアス加算処理」を実行する前の値２２４ａ及び値２３４ａが図２０に示すような値である場合、即ち、変化側検出値が中立設定値を超えない程度にしか脚柱２１０が回転しない構成である場合、上述した「（３）変化側検出値に対する第２の処理」を省略することができる。
【０１１５】
また、ステアリングアクチュエータシステム２００は、本実施の形態において、コントローラ２５０が、値３０１が５（Ｖ）以上のとき、処理部４０１を通過した値２２４ａをそのまま値３０２とし、値３０１が−５（Ｖ）以下のとき、処理部４０２を通過した値２３４ａの極性反転した値を値３０２とする構成であったが、本発明によれば、コントローラ２５０が、値３０１が５（Ｖ）以上のときや、値３０１が−５（Ｖ）以下のときも、処理部４０１を通過した値２２４ａと、処理部４０２を通過した値２３４ａとの差である値３０２を実際に演算する構成であっても良い。
【０１１６】
また、値２２４ａ及び値２３４ａは、本実施の形態において、脚柱２１０が中立位置にあるときよりもアクチュエータ２２０（アクチュエータ２３０）が伸長したときは正の値になり、脚柱２１０が中立位置にあるときよりもアクチュエータ２２０（アクチュエータ２３０）が収縮したときは負の値になるものと設定されているが、本発明によれば、ＬＶＤＴ２２４及びＬＶＤＴ２３４から出力される信号に基づいて自由に設定されることができる。
【０１１７】
同様に、中立設定値は、本実施の形態において、０（Ｖ）と設定されているが、本発明によれば、脚柱２１０が中立位置にあるときにＬＶＤＴ２２４及びＬＶＤＴ２３４から出力される信号に基づく値であるとして０（Ｖ）以外に設定されても良い。
【０１１８】
なお、本実施の形態においては、流体として油を用いていたが、本発明によれば、流体は油以外の液体であっても良い。
【０１１９】
【発明の効果】
本発明によれば、車輪の操舵角度を大きくすることができ、しかも、製造コストを低くすることができるステアリングアクチュエータシステムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の第１の実施の形態に係るステアリングアクチュエータシステムの前提となる構成を備えた一例の航空機のステアリングアクチュエータシステムの操舵モードでの油圧回路図である。
【図２】  図１に示すステアリングアクチュエータシステムの構成図である。
【図３】  図１に示すステアリングアクチュエータシステムのダンピングモードでの油圧回路図である。
【図４】  図１に示すステアリングアクチュエータシステムの図２に示す態様とは異なる態様での構成図である。
【図５】  本発明の第１の実施の形態に係るステアリングアクチュエータシステムの操舵モードでの油圧回路図である。
【図６】  図５に示すステアリングアクチュエータシステムの構成図である。
【図７】  図５に示すステアリングアクチュエータシステムのアクチュエータ及び脚柱の動作説明図である。
【図８】  図７に示す状態とは異なる状態での図５に示すステアリングアクチュエータシステムのアクチュエータ及び脚柱の動作説明図である。
【図９】  図７及び図８に示す状態とは異なる状態での図５に示すステアリングアクチュエータシステムのアクチュエータ及び脚柱の動作説明図である。
【図１０】  図５に示すステアリングアクチュエータシステムのＬＶＤＴからコントローラに出力された値の一例を示す特性図である。
【図１１】  図１０に示す値に「バイアス加算処理」を施して得られた値の特性図である。
【図１２】  図１１に示す値に「変化側検出値に対する第１の処理」を施して得られた値の特性図である。
【図１３】  図１２に示す値の２種類のＬＶＤＴに対応した値同士の差の特性図である。
【図１４】  図１２に示す値に「変化側検出値に対する第２の処理」を施して得られた値の特性図である。
【図１５】  図１４に示す値に「サーボバルブの制御処理」を施して得られた値の特性図である。
【図１６】  図５に示すステアリングアクチュエータシステムのコントローラの一例を示す構成図である。
【図１７】  図５に示すステアリングアクチュエータシステムのダンピングモードでの油圧回路図である。
【図１８】  図１０に示す値に「変化側検出値に対する第１の処理」を施して得られた値の一例を示す特性図である。
【図１９】  図１８に示す値に「変化側検出値に対する第２の処理」及び「サーボバルブの制御処理」を施して得られた値の特性図である。
【図２０】  図５に示すステアリングアクチュエータシステムのＬＶＤＴからコントローラに出力された値の、図１０に示した例とは異なる一例を示す特性図である。
【符号の説明】
１００      ステアリングアクチュエータシステム
１１０      脚柱（回転部材）
１２０      アクチュエータ
１３０      サーボバルブ（操作弁）
１４０      コントローラ（制御手段）
１６０      マニホールド（収納手段）
２００      ステアリングアクチュエータシステム
２１０      脚柱（回転部材）
２２０      アクチュエータ（一方又は他方のアクチュエータ）
２２４      ＬＶＤＴ（検出手段、一方又は他方の検出部）
２３０      アクチュエータ（他方又は一方のアクチュエータ）
２３４      ＬＶＤＴ（検出手段、他方又は一方の検出部）
２４０      サーボバルブ（操作弁）
２５０      コントローラ（制御手段）
２８０      マニホールド（収納手段）
４０４      判定部（選択手段）
４０５      判定部（選択手段）
４０６      選択スイッチ（選択手段）
４０７      選択スイッチ（選択手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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