(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御電流（Ｉ）が加えられ得るソレノイドコイル（３）と、更に、前記ソレノイドコイル（３）に関連付けられた接極子（４）とを備えた電磁作動装置であって、
前記接極子（４）が、前記ソレノイドコイル（３）を流れる前記制御電流（Ｉ）と、相反する二つの向きに前記接極子（４）を賦勢するばね機構（５、８）とに依存する運動を行い、
前記ソレノイドコイル（３）を流れる保持電流（Ｉ０）において前記接極子（４）により占められる保持位置（Ｐ０）が操作量（ｙ）として定められ、
前記ソレノイドコイル（３）を流れる前記保持電流（Ｉ０）が、前記接極子（４）が前記保持位置（Ｐ０）を離れることなしに、より大きい値（Ｉ２；Ｉ２＞Ｉ０）に、又はより小さい値（Ｉ１；Ｉ１＜Ｉ０）に可変であり、
該より大きい電流値及び該より小さい電流値（Ｉ２，Ｉ１）が双方共に、前記接極子（４）を作動させる磁力及び同ばね力に影響する外乱が前記接極子（４）をその保持位置（Ｐ０）と異なる作動位置（Ｐ１、Ｐ２）に移動させることがないように定められることが可能であり、
該より大きい電流値（Ｉ２）が、
前記保持位置（Ｐ０）における前記接極子（４）の位置に関連する値が定められ、
所定電流増分ずつ前記制御電流が増され（Ｉｎ＋１：＝Ｉｎ＋ｄＩ）、前記保持位置（Ｐ０）における前記接極子（４）の位置に関する前記の値が前記の第２の作動位置（Ｐ２）の方向に所定値だけ変化するまで前記電磁作動装置の前記ソレノイドコイル（３）への前記制御電流（Ｉｎ＋１）が操作量（ｙ）として出力されるように定められ、
該より小さい値（Ｉ１）が、
前記保持位置（Ｐ０）における前記接極子（４）の位置に関連する値が定められ、
所定電流減分ずつ前記制御電流が減らされ（Ｉｎ＋１：＝Ｉｎ−ｄＩ）、前記保持位置（Ｐ０）における前記接極子（４）の位置に関連する前記の値が前記の第１の作動位置（Ｐ１）の方向に所定値だけ変化するまで前記制御電流（Ｉｎ＋１）が前記電磁作動装置の前記ソレノイドコイル（３）に操作量（ｙ）として出力されるように定められ、
前記接極子（４）の位置に関連する値が検出され、制御量（ｘ）として制御装置に供給され、
前記制御電流（Ｉ）が前記制御装置により前記ソレノイドコイル（３）に操作量（ｙ）として供給され、
前記制御装置の指令値（ｗ）として外部から、前記接極子（４）の位置に関連する値のための目標値が与えられ、
前記保持電流（Ｉ０）と、該より大きい（Ｉ２；Ｉ２＞Ｉ０）及び該より小さい（Ｉ１；Ｉ１＜Ｉ０）電流値とが、前記接極子（４）を作動させる磁力及び同ばね力に影響する外乱が、前記接極子（４）が前記保持位置（Ｐ０）と異なる作動位置（Ｐ１、Ｐ２）から該保持位置（Ｐ０）への切替えの際に、前記接極子（４）を前記保持位置（Ｐ０）と異なる前記作動位置（Ｐ１、Ｐ２）に移動させることがないように定められることを特徴とする電磁作動装置。
【請求項２】
指令値（ｗ）と制御量（ｘ）との間の制御偏差（ｘｄ）が所定値の大きさを越えない場合には、操作量（ｙ）として出力される電磁作動装置の保持位置（Ｐ０）のための制御電流（Ｉ０）と、
前記指令値（ｗ）と前記制御量（ｘ）との間の前記制御偏差（ｘｄ）が前記所定値より小さい場合には、操作量（ｙ）として出力される前記電磁作動装置の前記の第１の作動位置（Ｐ１）のための制御電流（Ｉ１）と、
前記指令値（ｗ）と前記制御量（ｘ）との間の前記制御偏差（ｘｄ）が前記所定値を越える場合には、操作量（ｙ）として出力される前記電磁作動装置の前記第２の作動位置（Ｐ２）のための制御電流（Ｉ２）と
を備えることを特徴とする請求項１に記載の電磁作動装置。
【請求項３】
前記電磁作動装置の前記保持位置（Ｐ０）のための制御電流（Ｉ０）、又は前記第１の作動位置（Ｐ１）のための制御電流（Ｉ１）、又は前記第２の作動位置（Ｐ２）のための制御電流（Ｉ２）が操作量（ｙ）として出力された場合に実行される制御アルゴリズムと、
指令値（ｗ）と制御量（ｘ）との間の制御偏差（ｘｄ）が前記所定値の大きさを越えると実行される制御アルゴリズムと
のうちの少なくとも１つを備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の電磁作動装置。
【請求項４】
前記求められた制御電流（Ｉ）が、記憶の前に１つの電流減分（ｄＩ）だけ低減させられることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の電磁作動装置。
【請求項５】
前記求められた制御電流（Ｉ）が、記憶の前に１つの電流増分（ｄＩ）だけ増されることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の電磁作動装置。
【請求項６】
前記電磁作動装置の作動のための保持電流（Ｉ０）がより大きい、及び、より小さい電流値（Ｉ１、Ｉ２）から定められることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の電磁作動装置。
【請求項７】
前記保持電流（Ｉ０）が、該より大きい、及び、該より小さい電流値（Ｉ１、Ｉ２）の算術平均として定められることを特徴とする請求項６に記載の電磁作動装置。
【請求項８】
保持位置（Ｐ０）がばね機構の第１の部材（８）のためのストッパ（９）により定められ、該保持位置（Ｐ０）が、前記ばね機構の第２の部材（５）と、前記ソレノイドコイル（３）を流れる保持電流により発生させられ前記ばね機構（５，８）の第１の部材（８）のばね力に対し反対の方向に向いた磁力とにより負荷される前記接極子（４）により占められ、前記ばね機構の部材（５，８）のばね特性が、前記ソレノイドコイル（３）を流れる保持電流（Ｉ０）が、前記接極子（４）が前記保持位置（Ｐ０）を離れることなしに、より大きい値（Ｉ２；Ｉ２＞Ｉ０）に、又はより小さい値（Ｉ１；Ｉ１＜Ｉ０）に可変であり、該より大きい電流値及び該より小さい電流値（Ｉ２，Ｉ１）が双方共に、前記接極子（４）を作動させる磁力及び同ばね力に影響する外乱が前記接極子（４）をその保持位置（Ｐ０）から離して第１の又は第２の作動位置（Ｐ１，Ｐ２）に移動させることがないように定められることが可能であるように、定められることを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の電磁作動装置。
【発明の詳細な説明】
本発明は、制御電流が加えられ得るソレノイドコイルと、更に、前記ソレノイドコイルに関連付けられた接極子とを備えた電磁作動装置であって、前記接極子が、前記ソレノイドコイルを流れる制御電流と、相反する二つの向きに前記接極子を賦勢するばね機構とに依存する運動を行い、前記ソレノイドコイルを流れる保持電流において前記接極子により占められる保持位置が定められる電磁作動装置に関する。
このような電磁作動装置は例えば弁等のために使用される。
１つの固有の問題は、なかんずく弁を１つの状態から別の１つの状態に急速に切り替える際に、該弁の部品に作用する外乱としての障害的影響（外部からの力、摩擦、摩耗、製造公差、長期間における機能の変化等）により可動接極子の行き過ぎが発生し、このことにより該接極子が、所望の位置ではなく別の位置に到達してしまうということである。これによりなかんずく安全性が重大である用途において重大な問題が発生するに至る。これが真実性を更に増す理由は、他の位置に到達するために一方の位置を離れることが直ちに障害的影響を招き得て、前述の問題の防止が特に困難であるような用途が存在するからである。
前記ソレノイドコイルを流れる前記保持電流が、前記接極子が前記保持位置を離れることなしに、より大きい値に、又はより小さい値に可変であり、該より大きい電流値及び該より小さい電流値が双方共に、前記接極子を作動させる磁力及び同ばね力に影響する外乱が前記接極子をその保持位置と異なる作動位置に移動させることがないように定められることが可能である前述の電磁作動装置により、この問題が解決される。
好ましくは、電磁作動装置の制御電流のための制御装置が本発明の電磁作動装置に結合させられる。この場合、前記接極子の位置に関連する値が検出され、制御量として制御装置に供給され、制御電流が前記制御装置により前記ソレノイドコイルに操作量として供給され、前記制御装置の指令値として外部から、前記接極子の位置に関連する値のための目標値が与えられる。
好ましくは前記制御装置は次の方法に従って作動させられる、すなわちこの方法においては、保持電流と、より大きい及びより小さい電流値とが、前記接極子を作動させる磁力及び同ばね力に影響する外乱が、前記接極子が第２の作動位置から保持位置への切替えの際に、前記接極子を第１の作動位置に移動させることがないように、定められる。
第１の位置と第２の位置との間の（保持）位置の状態にできるだけ正確に電磁作動装置を移すために本発明では次のアプローチが用いられる。
ａ）指令値と制御量との間の制御偏差が所定値の大きさを越えない場合には電磁作動装置の保持位置のための制御電流を操作量として出力し、
ｂ）前記指令値と前記制御量との間の前記制御偏差が前記所定値より小さい場合には前記電磁作動装置の第１の作動位置のための制御電流を操作量として出力し、
ｃ）前記指令値と前記制御量との間の前記制御偏差が前記所定値を越える場合には前記電磁作動装置の第２の作動位置のための制御電流を操作量として出力する。
「所定値の大きさ」という表現は、前記所定値の負の値と前記所定値の正の値との間の範囲のことである。このことにより、持続する制御偏差が当該制御器の応答を招くことが回避され、前記範囲の中での公差が可能となることが保証される。公差の幅は、前記所定値を変化させることにより変えられ、零に設定されることが可能である。
出力された電流値を求めるために、次のステップを含む本発明の方法が（前記電磁作動装置の本来の作動の前に）いわば、学習的な操作において実施される。
ａ）前記電磁作動装置の保持位置のための制御電流（Ｉ０）を操作量として定め、
ｂ）前記保持位置（Ｐ０）における前記接極子の前記位置に関連する値を定め、
ｃ）所定電流増分ずつ前記制御電流を増大させ、前記保持位置における前記接極子の前記位置に関する値が第２の作動位置の方向に所定値だけ変化するまで前記制御電流を前記電磁作動装置の前記ソレノイドコイルに前記操作量として供給し、
ｄ）このように出力される前記制御電流をより大きい電流値として記憶する。
とりわけ平滑な切替え操作を得るために、本発明の前述の方法により、ステップｃで求められた制御電流を、ステップｄでの記憶の前に１つの減分だけ減らすことが可能である。
同様に、該より小さい電流値を次のように求めることが可能である。
ｅ）前記電磁作動装置の前記保持位置のための制御電流（Ｉ０）を操作量として定め、
ｆ）前記保持位置（Ｐ０）における前記接極子の位置に関連する値を定め、
ｇ）所定電流減分ずつ制御電流を小さくし（Ｉｎ＋１：＝Ｉｎ−ｄＩ）、前記保持位置（Ｐ０）における前記接極子の位置に関連する前記の値が前記第１の作動位置（Ｐ１）の方向に所定値だけ変化するまで前記制御電流（Ｉｎ＋１）を前記電磁作動装置の前記ソレノイドコイルに操作量として出力し、
ｈ）より小さい値（Ｉ１）としてこのように出力される前記制御電流（Ｉ）を記憶する。
この場合にも、ステップｇで定められる制御電流が、ステップｈでの記憶の前に１つの電流増分（ｄＩ）だけ増されることが可能である。
電磁作動装置の作動にとりわけ良好に適する前記保持電流の値は、該より大きい電流値、及び、該より小さい電流値から求めることが可能である。
保持電流は好ましくは、前記の、より大きい電流値及び、より小さい電流値の算術平均として求められる。
本発明、及び、電磁作動装置を作動させるための本発明の方法は次に、電子制御ブレーキブースタ（電子制御倍力装置）のための弁装置の例により説明される。
図１は非作動状態での電子制御ブレーキブースタの弁装置を概略的に示す断面図、図２は作動状態での電子制御ブレーキブースタの弁装置を概略的に示す断面図、図３は電磁作動装置の制御特性を説明するための理想化された略線図、図４は簡単な閉ループ制御回路を示すブロック回路図、図５は電磁作動装置を制御する方法のフローチャート、図６は電磁作動装置の制御特性曲線の折曲り点、すなわちコーナポイントを学習する方法のフローチャートである。
電子的に制御されるブレーキブースタの、図１及び２に概略的に示されている弁装置は、軸心Ａに関しほぼ回転対称であり、ハウジング１を備え、該ハウジング１は可動壁２に固定されている。該可動壁２はブレーキブースタ（図示せず）を２つの室に分割し、その一方である真空室（図示せず）は、図１で言えば、可動壁２の左側に配置され、他方である圧力室（図示せず）は可動壁２の右側に配置されている。圧力室と真空室との間の圧力差は可動壁２に力Ｆｘを作用させる。前記力Ｆｘは可動壁２を図２のｘ方向に変位させ、その際にハウジング１が可動壁２に伴われて変位させられる。
電磁作動装置はハウジング１の中に配置され、コイル３と円筒形可動接極子４とを備え、可動接極子４は第１のばね５に助けられてハウジング１に関しｘ方向とは反対の方向に可動である。ハウジング１の中には環状弁座９が形成され、環状弁座９はハウジング１に対し定置されており、弁座９は、可動壁２の一方の側（図１の左側）に配されている真空室（図示せず）の中に連通しているダクト１０を円筒形スペース１１から分離し、リング円筒形スペース１１は可動接極子４と環状弁座９とにより境界を定められ、かつ、可動壁２の他方の側（図１の右側）に配置されている圧力室（図示せず）に連通している。可動接極子４の右側の端部には同心の弁体６が形成されている。弁座９及び弁体６は環状弁胴７と共働する。弁胴７はそれぞれ第２のばね８により弁座９又は弁体６に向かって押されている。
ピストン１７及びこれに連結されているピストンロッド１２は軸心を共有して、円筒形可動接極子４の中を案内される。ピストン１７は、ブレーキブースタ（図示せず）を公知の方法で機械的に作動させるために用いられる作動装置（図示せず）に連結されている。ピストン１７は半径方向において密封部材１６によって接極子４或は弁体６に対しそれぞれ密封されている。密封部材１８の一方の側（図１の右側）では大気圧が常に支配する。
接極子４或は弁体６は通気口１５を有し、通気口１５にはハウジング１の中の通気口１３が続いている。ストップ部材１４が、共通の軸心方向運動のためにピストン１７又はピストンロッド１２に固定され、通気口１５及び１３を貫通して半径方向外方へ向かって延びている。ブレーキブースタが機械的に作動させられていない場合にはピストン１７又はピストンロッド１２は図１及び図２に示されている静止位置をとり、この場合、ストップ部材１４はストッパ１６に当接し、ストッパ１６はハウジング１の位置とは無関係に位置している。
接極子４或は弁体６は、ハウジング１により押返され保持されている第１のばね５により右方へ押されている。図１に示されているように電磁装置が作動されていない場合には接極子５或は弁体６はストップ部材１４に通気口１５において押し付けられている。この場合、接極子４は、ｘ方向で或る位置を占め、その際に弁体６は、真空室の中に連通しているダクト１０と、圧力室に連通しているスペース１１と、密封部材１８の右側における大気とが互いに対して遮断されるように弁胴７に接して静止している。
電流がコイル３に加えられると磁力が接極子４に作用し、この磁力は左方へ向けられ、従って第１のばね５により作用させられるばね力に抗する。このことにより弁体６は弁胴７から離れるように動かされ、圧力室から大気への連通がスペース１１を介して形成され、この連通は、真空室を連通するダクト１０に対しては遮断されている。真空室は真空源（図示せず）に接続されているので、圧力差が可動壁２において発生させられ、力Ｆｘをｘ方向に作用させ、このことによりハウジング１もｘ方向に移動する。このことにより接極子４或は弁体６の中の通気口１５はストップ部材１４に関しｘ方向左方に変位させられ、従って接極子４或は弁体６はそれぞれストップ部材１４に当接していない。
図２に示されているような作動状態の場合、コイル３を流れる電流は、弁体６が、図１に示されている作動されていない状態におけるように弁胴７に当接して静止している位置を占めるようなアンペア数に調節され、従ってダクト１０とスペース１１と大気とは互いに対して遮断される。このことにより、可動壁２において支配している圧力差が維持され、従ってハウジング１は図１の静止位置から離れて行程ｄｘだけ動かされる。これがいわゆる「保持位置」である。
前記「保持位置」から出発して、コイル３を流れる電流が低減されると接極子４及び弁体６は、第１のばね５により加えられているばね力の作用により右方へ向かって動かされ、弁体７は、第２のばね８により加えられる力の作用に抗して定置弁座９から離される。このことは、第２のばね部材８が第１のばね部材５に比して、より小さいばね定数を有することの結果として達成される。このことにより、ダクト１０とスペース１２とが接続され、大気はこの接続に対して遮断されている。このことにより圧力室と真空室との間に圧力補償プロセスが発生し、従って、可動壁２において支配している圧力差は低減する。これが「低減位置」と呼称される。
いわゆる「ビルドアップ位置」は接極子４及び弁体６が第１のばね５の作用に抗してｘ方向左方へ向かって動かされ弁体６が弁胴７から離される程度にコイル３を流れる電流を増加することにより、「保持位置」から出発して設定される。このことは大気からスペース１１への連通を形成し、スペース１０はこの連通に対し遮断され、このことにより、可動壁２において支配している圧力差が前述のように増加させられる。
接極子４に作用する磁力は、コイル３を流れる電流の関数である。コイル３を流れる電流を変化させることによりｘ方向における接極子４の位置が調節されることが可能であり、従ってそれぞれの所望の圧力推移が、保持位置と低減位置とビルドアップ位置との間の適切な時間的交代により設定されることが可能である。コイル３への電流供給は、電気的制御器（図示せず）からの電流信号、電圧信号、又はパルス幅変調信号により行うことが可能である。
図３の線図において、ｘ方向での接極子４の行程が横軸に沿って記入され、電流曲線に従ってコイル３を流れる電流の関数となる接極子４に作用する力は、縦軸に沿って記入されている。これは、比例関係が磁力と電流との間に存在するように設計された動作領域に関する理想化された概略図である。更に、弁体６、弁胴７及び弁座９を備えた弁装置の制御特性曲線が記入されている。前記制御特性曲線は全部で３つの部分を有する。垂直部分に関して言えば電流領域Ｉ１ないしＩ２は、接極子の或る特定の位置ｘ０に対応する。位置ｘ０は「保持位置」に正確に対応し、この場合、弁体６及び弁座９は密封状態で弁体７に当接している。（垂直部分の左側に続く斜め部分は、Ｉ２より上の電流に対応して「ビルドアップ位置」を示し、右側へ延びた部分はＩ１より下の電流に対応して「低減位置」を表す）。
例えば接極子４の、又は接極子４に結合されている弁構成要素６，７の運動による摩擦損失により、又は第１のと第２のばね部材５，８の公差により、又はなかんずくブレーキブースタの場合には真空室の中の圧縮力成分（Druckkraftanteil）の変動を含む外部反力の変動により発生させられる外乱、すなわち障害作用に起因して前記制御特性は、２つの斜め部分の領域内で分散帯域を伴う。このことは、特に「保持位置」の正確な調節にとって重大である。例えば「ビルドアップ位置」から保持位置への切替えが所望される場合、切替えが「ビルドアップ位置」の直後に行われることがあり得るので、このことにより圧力降下が突然発生し、この圧力降下はなかんずく電子制御ブレーキブースタの場合のように安全性において重大な用途において重大な結果を招くこともある。この問題を処理するために、「保持位置」への切替えの際には、電流Ｉ１及びＩ２からの算術平均として得られる電流Ｉ０が常にオンされる、何故ならば弁装置は、左側の斜め部分の分散帯域の下限と右側の斜め部分の分散帯域の上限とが互いに重畳しないように寸法決めされているからである。
本発明の方法の１つの好ましい実施の形態では電磁作動装置は、図４に示されているような閉ループ制御で作動させられる。この場合、例えばｘ方向における接極子４の位置等の、制御されたシステムからの帰還量、すなわち制御量ｘが連続的に検出され、指令値ｗと比較される。この比較の結果は制御偏差ｘｄであり、制御偏差ｘｄは制御装置に供給される。制御装置からの調節量、すなわち操作量ｙは、コイルに供給される電流である。外部から閉ループ制御回路に作用する外乱ｚは主に、摩擦、ばね公差及び反力に起因する前述の影響である。ｘ方向における接極子４の直接的位置の代りに、ｘ方向における接極子４の位置に関連する量も制御量として使用されることが可能である。このことは、一方では、接極子行程を検出する複雑な手段が不要にされ、他方、コイル３を流れる電流を制御する電子素子のためのコストが節約されることが可能である利点を有する。電子制御ブレーキブースタの場合には制御量ｘは、例えば、ブースタ出力圧力及び、又はブースタ出力力及び、又は車両速度及び、又は車両減速度、すなわちもともと車両の中で検出される測定値であることも可能である。
本発明は、ソレノイドコイル３と、該ソレノイドコイル３に関連する接極子４とを備えた電磁作動装置にも関し、この接極子４は、ソレノイドコイル３を流れる制御電流Ｉと、接極子４を相反する二つの向きに押すばね機構５，８とに依存する運動を行い、ばね機構の第１の部材８のためのストッパ９により保持位置Ｐ０が定められ、該保持位置Ｐ０は、ばね機構の第２の部材５と、ばね機構の第１の部材８のばね力に抗する、ソレノイドコイル３を流れる保持電流から発生する磁力とにより負荷される接極子により占められ、ばね機構の部材５，８のばね特性は、接極子４が保持位置Ｐ０を離れず、ソレノイドコイル３を流れる保持電流Ｉ０がＩ０より大きい値Ｉ２に可変であるか又はＩ０より小さい値Ｉ１に可変であるように定められ、より大きい電流値及び、より小さい電流値Ｉ１，Ｉ２が双方ともに、接極子を作動させる磁力及び同ばね力に影響を及ぼす外乱が接極子４をその保持位置Ｐ０から離して第１の及び第２の作動位置Ｐ１，Ｐ２に移動させることがないように、定められることが可能である。
図５は、周期的に実行されるフローチャートの形の制御プロセスを示す。第１のステップ１００では制御偏差ｘｄが問われる。制御偏差ｘｄが値零或は零オーダの値を有する場合、ステップ１０１で操作量ｙが「保持位置」のための電流Ｉ０にセットされる。更に、フラグがステップ１０２でリセットされる。フラグは、リセットされると、システムが「保持位置」にあるコントロールを示し、セットされると、システムが「ビルドアップ位置」又は「低減位置」にあることと、本来の制御アルゴリズム１１１が行われるべきことを示す。制御偏差がステップ１００で定められるとフラグがステップ１１０で問われる。フラグが依然としてリセットされている場合、制御偏差ｘｄの変化の方向がステップ１２０で問われる。制御偏差が負の場合、ステップ１２１で操作量ｙが「低減位置」のための電流Ｉ１にセットされる。しかし、制御偏差ｘｄが正の場合、ステップ１２２で操作量ｙが「ビルドアップ位置」のための電流Ｉ２にセットされる。次いでフラグがステップ１２３でセットされ、これにより制御アルゴリズムは、次のサイクルで実行されることが可能である。操作量ｙが、制御アルゴリズム１１１の実行の前に制御偏差ｘｄの変化の方向に従って定められるので、制御における過渡時間（Einschwingvorgaenge）が非常に短い。
制御アルゴリズム１１１は、パラメータ的に最適な制御タイプであっても、構造的に最適な制御タイプであってもよい。比例・積分・微分特性を有する古典的な制御器がパラメータ的にとりわけ最適なタイプとして使用され、このタイプは電子回路の形でか又はマイクロコンピュータのプログラミングによる差分方程式の形で実施される。主にマイクロコンピュータでプログラミングされている構造的に最適なタイプの場合、例えば行き過ぎ量を無くした制御器（Deadbeat-Regler）を使用でき、該制御器はとりわけ適応制御に適する。
コーナポイントＩ１，Ｉ２における電流と、これらの電流から導出された電流Ｉ０とが前述の外乱に起因して一義的に求められない事実を考慮して、フローチャートの形で図６に示されている弁制御特性曲線に従って電流値Ｉ０，Ｉ１，Ｉ２を求める学習プロセスが提供される。ステップ１３０で操作量ｙがまず初めに保持電流Ｉ０にセットされ、ステップ１３１では制御量ｘの実際値が記憶される。次いでループが実行され、その際、ステップ１３３で操作量ｙが、制御量ｘの変化がステップ１３２で求められるまで少しずつ増加させられる。次いで制御量ｙの値が、コーナポイントＩ２における値の下に記憶され、その際、差ｄＩが減算される。コーナポイントＩ２における値が求められると、次いでステップ１３５で操作量ｙが再び保持電流Ｉ０にセットされる。ステップ１３６では制御量ｘの実際値が緩衝記憶される。Ｉ２のコーナポイントにおける値を求める場合と同様にＩ１のコーナポイントにおける値が次いで求められ、その際、操作量ｙはステップ１３８で、制御量ｘの変化がステップ１３７で検出されるまで少しずつ減らされている。次いでステップ１３９でＩ１ののコーナポイントにおける値が記憶されると、差ｄＩが操作量ｙに加算される。コーナポイントＩ１及びＩ２における値はこの時点で求められたので、保持電流Ｉ０は最終ステップ１４０で算術平均として計算されることが可能である。
コーナポイントＩ１及びＩ２における値は、制御において第１の操作量として定められ、差ｄＩずつ保持電流Ｉ０に向かってシフトされる。このことにより本システムは少なくとも第１の制御サイクルにおいて「保持位置」に留まり、次いで「ビルドアップ位置」又は「低減位置」への平滑な移行が行われ、その際、制御品質を劣化させる行過ぎが回避される。
電流Ｉ１及びＩ２の、コーナポイントにおける値のための学習プロセスの実行は、例えば、本システムのそれぞれの始動操作の際に一度実行されることが可能である。しかし、学習プロセスを周期的に、例えば弁装置が非作動状態にある都度、実行することも可能である。電子制御ブレーキブースタにおいてこのことは学習プロセスが、少なくともその都度の走行の開始において点火装置がスイッチオンされた時には常に実行され、更に、走行の間にわたり周期的に実行されることを意味する。
最後に、電磁作動装置を作動させるための本発明の方法の用途は電磁制御ブレーキブースタに制限されないことに注意されたい。別の用途の例は流量制御弁（Mengenregelventil）であり、この弁はドイツ特許出願第１９５１８３３３．９号明細書に記載されており、電磁装置を制御する電流の関数として流量が調整可能である。このタイプの弁は、電気的に作動されていない状態では機械的に定められている静止位置をとる。電流が電磁装置に加えられると弁の接極子或は弁胴がそれぞれ、弁の圧力低減段階で支配している圧力差に起因して或る特定の制御位置をとり、該圧力差は力の収支に従って電磁力と共働する。この制御位置において弁を貫流する流量は、電磁装置を流れる電流を変化させることにより電流の範囲内で変化させられることが可能である。この電流の範囲の外では、例えば圧力低減及び圧力保持等の別の弁機能が調節可能である。しかし通常は所定制御位置に電流の範囲が割当てられ、コーナポイントにおける値は外乱に起因してまた分散帯域の中に位置する。このタイプの流量制御弁が例えば車両制動装置の中の制動圧の調節のために使用される場合、例えば圧力増加の代りに圧力低減への切替え等の誤った切替えの危険性は、本発明の方法を使用することによりほぼ完全に除去できる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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