(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
相互の連結部に間節部を備えた複数のアームを連結してなるアーム部と、上記アーム部の先端に連結されたハンド部と、上記アーム部及びハンド部を制御するコンピュータとを備え、
該ハンド部は、
一対のフィンガと、
この一対のフィンガ間に連結され当該フィンガ間の距離を調整するボールねじ・ボールナット機構と、
このボールねじ・ボールナット機構に付属されるエンコーダと、
上記ボールねじ・ボールナット機構を駆動するモータと、
上記一対のフィンガの先端に備えられ、書籍の幅を読み取る水平スキャナとを備え、
上記コンピュータは、
上記一対のフィンガの相互間の距離を上記水平スキャナにより読み取られた書籍の幅に合わせて上記モータの駆動とエンコーダの検出値で調整し、上記アーム部を制御して書籍の両側に上記フィンガを挿入させ、上記一対のフィンガの相互間の距離をさらに縮めて書籍を把持させ、上記アーム部を制御して把持した書籍を引き出させることを特徴とする書籍取扱装置。
【請求項２】
請求項１に記載の書籍取扱装置において、上記ハンド部の一対のフィンガの内面側には、ベルトコンベヤが取り付けられていることを特徴とする書籍取扱装置。
【請求項３】
請求項１に記載の書籍取扱装置において、上記ハンド部の一対のフィンガの内面側に力センサを取り付けたことを特徴とする書籍取扱装置。
【請求項４】
請求項１に記載の書籍取扱装置において、上記ハンド部の一対のフィンガの内面側にパッドを取り付けたことを特徴とする書籍取扱装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、例えば、図書館において、書棚に収容されている書籍をコンピュータ機能と連携するロボットにより自動的に抜き出す（以下引き出すという）ことができる書籍取扱装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、図書館においては、多数の書籍の貸し出し、返却が行われている。
そして、利用者が、カウンタ等において、借りたい書籍を申し出ると、その書籍の有無、貸し出しが行われているか等の事項がコンピュータ機能によって確認される。
貸し出されていない場合には、該書籍の保管場所の割り出しも行われ、図書館の係員が保管場所に行って、その書籍を取り出し、所定の手続を行うことにより貸し出しを行っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の構成によると、次のような問題点があった。即ち、書籍の有無、貸し出しの有無等の管理に関しては、殆どコンピュータ化されているにも拘わらず、書籍の取り出しに関しては依然として人手で行っており、煩雑な作業を余儀なくされていた。
【０００４】
本発明は、従来の上記課題（問題点）を解決し、書籍の引き出し作業を書籍の大きさ、重量、収納状況も考慮して、自動的に、的確に行うことができるようにした書籍取扱装置を提供することを目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決する手段】
本発明による書籍取扱装置は、上記課題を解決するために、請求項１に記載のものでは、相互の連結部に間節部を備えた複数のアームを連結してなるアーム部と、上記アーム部の先端に連結されたハンド部と、上記アーム部及びハンド部を制御するコンピュータとを備え、ハンド部は、一対のフィンガと、この一対のフィンガ間に連結され当該フィンガ間の距離を調整するボールねじ・ボールナット機構と、このボールねじ・ボールナット機構に付属されるエンコーダと、上記ボールねじ・ボールナット機構を駆動するモータと、一対のフィンガの先端に備えられ、書籍の幅を読み取る水平スキャナとを備え、上記コンピュータは、上記一対のフィンガの相互間の距離を上記水平スキャナにより読み取られた書籍の幅に合わせて上記モータの駆動とエンコーダの検出値で調整し、上記アーム部を制御して書籍の両側に上記フィンガを挿入させ、上記一対のフィンガの相互間の距離をさらに縮めて書籍を把持させ、上記アーム部を制御して把持した書籍を引き出させることを特徴とするものである。
また、請求項２に記載のように、上記ハンド部の一対のフィンガの内面側に、ベルトコンベヤを取り付けることが考えられる。
又、これに代え、請求項３又は４に記載のように、上記ハンド部の一対のフィンガの内面側に力センサ又はパッドを取り付けるようにすることが考えられる。
【０００６】
即ち、本発明による書籍取扱装置の場合には、まず、請求項１に記載の構成のものでは、アーム部を操作して、ハンド部を所望の書籍の背表紙近傍の位置に移動させ、次に、ハンド部の一対のフィンガをボールねじ・ボールナット機構により書籍の背表紙側の所定距離に接近し、アーム部を操作してハンド部の一対のフィンガ間の距離を水平スキャナにより読み取られた書籍の幅の間隔とし書籍の表紙と裏表紙の位置に、エンコーダで伸縮幅を制御して書籍幅に合わせた間隔として、書籍の背表紙側から挟み込むようにして挿入する。
そして、ボールねじ・ボールナット機構により、一対のフィンガを、さらに縮めて書籍を把持する。書籍を把持した後は、アーム部を操作することにより書籍を適正な把持力で引き出すことができる。この場合、上記請求項１の構成によれば、水平スキャナが一対のフィンガの先端に備えられているため、フィンガを開閉しながら書籍の谷間を垂直に検知できるから、書籍の幅を、正確に検知し、所望の書籍を適正に引き出すことができる。
又、請求項２に記載のように、ハンド部の一対のフィンガの内面側に、ベルトコンベヤを取り付けた場合には、ベルトコンベヤを駆動し、一対のフィンガを書籍の背表紙側より浅く挿入することにより書籍を引き出す。後は、一対のフィンガによって該書籍を把持した後、アーム部を操作することにより書籍を自動的に、的確に、引き出すことができる。
又、請求項３又は４に記載のように、上記ハンド部の一対のフィンガの内面側に力センサ又はパッドを取り付けるようにした場合には、まず、力センサを取り付けた場合には、力センサからの検出信号に基づき一対のフィンガの書籍に対する接近距離を適正なものとした後、書籍の重さに応じた最適な把持力で書籍を把持することができ、一方、パッドを取り付けた場合には、パッドを介して書籍を把持するので、滑りによる書籍の落下を防止でき、パッドが緩衝材となってフィンガーにかかる負担を小さくできる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
第１の実施の形態：
以下、図１乃至図８を参照して、本発明の第１の実施の形態を説明する。
図１に示すように、まず、書籍取扱装置を構成する書籍抜き出し（引き出し）ロボットのアーム部１があり、このアーム部１は第１アーム１ａと、第２アーム１ｂとから構成されている。上記第１アーム１ａの基端部には図示しないコンピュータからの制御信号を伝えるコントローラが連結されている。
上記第２アーム１ｂの先端には、ハンド部３が回動可能に連結されている。
このハンド部３は、図２に示すように一対のフィンガ５ａ、５ｂが備えられ、これら一対のフィンガ５ａ、５ｂはボールねじ・ボールナット機構７を介して連結されており、該ボールねじ、ボールナット機構７によって一対のフィンガ５ａ、５ｂ間の距離を離したり、接近させたり（以下この状態を「離接」という）する構成になっている。尚、図３はハンド部３の構成を示す側面図である。
又、上記ボールねじ・ボールナット機構７は、ボールねじ９と、ボールナット１１ａ、１１ｂとから構成されている。又、図示しないエンコーダを両側に内蔵しているものとする。
【０００８】
又、ハンド部３は、アーム部１に対して回動自在に取り付けられていて、その回動は図２に示す駆動モータ１３によって行われる。
【０００９】
以上の構成を基に、図４乃至図８を参照して、その作用を説明する。
まず、図４に示すように、アーム部１を操作して、ハンド部３を書棚の取り出し所望の書籍１５Ｍの背表紙から一定の距離の位置まで移動させる。
次に、図５に示すように、ハンド部３の一対のフィンガ５ａ、５ｂを、ボールねじ・ボールナット機構７によって接近させて、書籍１５Ｍの幅に合わせた間隔とする。
次に、図６に示すように、アーム部１を操作して、ハンド部３の一対のフィンガ５ａ、５ｂを書籍１５Ｍの両側、即ち、表紙と裏表紙の位置へエンコーダで伸縮幅を制御して位置合わせをして挿入する。
次に、フィンガ５ａ、５ｂを書籍１５Ｍと隣接する書籍１５Ｒとの谷間に滑り込ませた後、図７に示すように、ハンド部３のボールねじ・ボールナット機構７によって、一対のフィンガ５ａ、５ｂをさらに縮めて書籍１５Ｍに対する加圧をエンコーダで制御し、書籍１５Ｍを把持するようにする。後は、アーム部１を操作して、図８に示すように、一対のフィンガ５ａ、５ｂによって把持した書籍１５Ｍを引き出せばよい。
尚、以降の説明では上記のエンコーダの動作は省略し、単にフィンガ５ａ、５ｂの動作のみで、説明する。
【００１０】
以上本実施の形態によると、次のような効果を奏することができる。
まず、目的の書籍の引き出しを全て自動で行うことができるので、作業の省力化を図ることが可能となり、少ない人員で必要な作業を行うことができる。
又、目的の書籍に直接触れることがないので書籍１５Ｍを汚すこともない。
又、目的の書籍が高所に収納されているような場合であっても、無理なく引き出すことが可能となる。
又、目的の書籍は引き出し時に傾くことがないので、引き出し時における書籍１５Ｍの転倒が防止される。
又、目的の書籍の表紙と裏表紙とを一対のフィンガで把持し引き出すので、ハンドを一定の高さに合わせるだけで良いので、書籍の高さに影響されず、書籍の高さ方向に余分なスペースを必要としない。
【００１１】
第２の実施の形態：
次に、図９を参照して、本発明の第２の実施の形態を説明する。
この場合には、前記第１の実施の形態において、ハンド部３の一対のフィンガ５ａ、５ｂの内側面に、力センサ２１ａ、２１ｂを取り付けたものである。
よって、この場合には、力センサ２１ａ、２１ｂからの検出信号に基づいて、一対のフィンガ５ａ、５ｂの接近距離を制御することができ、書籍の重さが分っていると、最適な把持力を書籍にかけることができるという効果を有する。
尚、このほか、第１の実施の形態と同様な効果を奏することができる。
（以下の実施の形態では、第１の実施の形態の効果と共通する効果についての記述は省略する。）
【００１２】
第３の実施の形態：
次に、図１０を参照して、本発明の第３の実施の形態を説明する。
この場合には、前記第１の実施の形態において、ハンド部３の一対のフィンガ５ａ、５ｂの内面側に、摩擦力の大きなパッド３１ａ、３１ｂを取り付けたものである。それによって、一対のフィンガ５ａ、５ｂによって目的の書籍を把持して引き出す場合に、該書籍を確実に引き出すことが可能となり、また、パッドを介して該書籍を把持するので、滑りによる落下を防止し、パッドが緩衝材となってフィンガにかかる負担が小さくなるという効果を有する。
【００１３】
第４の実施の形態：
次に、図１１及び図１２を参照して、本発明の第４の実施の形態を説明する。
この場合には、前記第３の実施の形態において、一対のパッド３１ｃ、３１ｄを一対のフィンガ５ａ、５ｂの内面側に、出没可能に取り付けたものである。
そして、機能時には同図３１ｃ′、３１ｄ′で示すように突出させ、非機能時には収納させておくようにするものである。このことによって一対のフィンガ５ａ、５ｂを挿入中にパッドで書籍中に押し込むことなく、書籍を把持するときは滑りによる落下を防止し、パッドが緩衝材となってフィンガにかかる負担を小さくする効果を有する。
【００１４】
第５の実施の形態：
次に、図１３及び図１４を参照して、本発明の第５の実施の形態を説明する。
この場合には、前記第１の実施の形態において、ハンド部３の駆動モータ１３の位置に距離測定センサ４１を取り付けたものである。この場合には、図１４に示すように、距離測定センサ４１によって目的の書籍１５Ｍの背表紙迄の距離を算出することができ、それによって、ハンド部３の書籍１５Ｍへの接近動作を適正に制御することができるという効果を有する。
【００１５】
第６の実施の形態：
次に、図１５乃至図１７を参照して、本発明の第６の実施の形態を説明する。
この場合には、前記第１の実施の形態において、ハンド部３の駆動モータ１３の位置に、垂直スウィング型スキャナ５１を取り付けたものである。
この場合には、図１６、図１７に示すように、目的の書籍１５Ｍの背表紙のコードを読み取ることが可能となり、それによって書籍１５Ｍを引き出す前に引き出し対象の書籍１５Ｍであるか否かを迅速、的確に判別することができるという効果を有する。
尚、コードはバーコード、文字、数字、磁気等のいずれかを使用すれば良い。
【００１６】
第７の実施の形態：
次に、図１８及び図１９を参照して、本発明の第７の実施の形態を説明する。
この場合には、前記第１の実施の形態において、ハンド部３の駆動モータ１３の位置に、水平スウィング型スキャナ６１を取り付けたものである。
この場合には、図１９に示すように隣接する書籍１５Ｒと目的の書籍１５Ｍとの谷間、即ち、目的の書籍１５Ｍの幅（フィンガ５ａ、５ｂを差し込む位置）を正確に検出することが可能となる。従って、ハンド部３の一対のフィンガ５ａ、５ｂの間隔を適切に制御することができ、一対のフィンガ５ａ、５ｂの挿入を自動的に行うことができるという効果を有する。
【００１７】
第８の実施の形態：
次に、図２０乃至図２２を参照して、本発明の第８の実施の形態を説明する。
この場合には、前記第１の実施の形態において、ハンド部３の一対のフィンガ５ａ、５ｂの先端に、水平スキャナ７１ａ、７１ｂを取り付けたものである。
この場合にも、前記第７の実施の形態の場合と同様に、一対のフィンガ５ａ、５ｂの間隔を制御することが可能となる。
この場合、第７の実施の形態では、スキャナ６１をスウィングさせるので、書籍の谷間を垂直に検出できないから、その分誤差を生じる恐れがある。
しかし、本実施の形態では、一対のフィンガ５ａ、５ｂを開閉しながら書籍の谷間を垂直に検出するように水平スキャナ７１ａ、７１ｂを動作できるので検出の誤差は第７の実施の形態よりも減少でき、フィンガの位置を確定できるという効果を有する。
【００１８】
第９の実施の形態：
次に、図２３を参照して本発明の第９の実施の形態を説明する。
この場合には、前記第１の実施の形態において、ストッパ８１を取り付けたものである。一対のフィンガ５ａ、５ｂによって目的の書籍１５Ｍ（図示せず）を把持して引き出す場合に、ストッパ８１によって書籍８１Ｍの背表紙を支えてフィンガ５ａ、５ｂの受け持つ負荷を分担するので、書籍１５Ｍを落下させることなく安定して把持することができるという効果を有する。
【００１９】
第１０の実施の形態：
次に、図２４乃至図２７を参照して本発明の第１０の実施の形態を説明する。
この場合には、前記第９の実施の形態におけるストッパ８１を改良したものであり、この実施の形態におけるストッパ９１は、固定アーム９１ａと、この固定アーム９１ａに回動可能に連結された回動アーム９１ｂと、回動アーム９１ｂを回動させる駆動モータ９１ｃとから構成されている。
この場合には、図２５、図２６に示すように、当初は回動アーム９１ｂは固定アーム９１ａに対してその延長方向の状態になっているが、目的の書籍１５Ｍの引き出し時に回動アーム９１ｂが回動して、図２７に示すように書籍１５Ｍを下方より支持する支持台として作用させることによって、書籍１５Ｍの引き出し時における落下をより確実に防止できる。
【００２０】
第１１の実施形態：
第１乃至第１０の各実施の形態のものでは、例えば図６及び図７に示すようにハンド部３の一対のフィンガ５ａ、５ｂを目的の書籍１５Ｍの表紙、裏表紙に対して奥深く挿入して把持する必要があった。
本実施の形態は、この把持方法を改良したものである。
図２８及び図２９を参照して本発明の第１１の実施の形態を説明する。
この場合には、前記第１の実施の形態において、ハンド部３の一対のフィンガ５ａ、５ｂの内面側に、摩擦力の大きなベルトコンベヤ１０１ａ、１０１ｂを設けたものである。尚、図示しないが、各ベルトコンベヤ１０１ａ、１０１ｂに対してはモータ等の駆動手段が設けれているものとする。又、ベルトコンベヤ１０１ａ、１０１ｂは目的の書籍１５Ｍの表紙、裏表紙を把持し、手元に引き寄せるもので、力センサを内蔵している。
この場合には、一対のフィンガ５ａ、５ｂを目的の書籍１５Ｍと隣接する書籍１５Ｒの谷間に少しだけ挿入し、フィンガ５ａ、５ｂ間の距離を縮めて目的の書籍１５Ｍへの加圧力が適正な値となるようにエンコーダで制御することにより書籍１５Ｍを把持する。
そして、ベルトコンベヤ１０１ａ、１０１ｂを駆動し、これらのコンベヤの作用で書籍１５Ｍを十分手前に引き寄せてから、目的の書籍１５Ｍを書棚から引き出すものである。
本実施の形態では、上記のように一対のフィンガの内面側にベルトコンベヤを備えたので、一対のフィンガを完全に書籍の谷間に挿入しなくても目的の書籍を取り出すことができ、しかも、隣接する書籍を不用意に取り出すことがないという効果を有する。
尚、前記第２乃至第１０の実施の形態においても、本実施の形態のようなベルトコンベヤ１０１ａ、１０１ｂを取り付けることが考えられる。
【００２１】
第１２の実施の形態：
次に、図３０を参照して、本発明の第１２の実施の形態を説明する。
この場合には、前記第１１の実施の形態におけるベルトコンベヤ１０１ａ、１０１ｂを、フィンガ５ａ、５ｂの内面側に対して夫々出没可能な構成としたベルトコンベヤ１０１ｃ、１０１ｄへと変更したものである。
それによって、目的の書籍１５Ｍ（図示せず）の谷間に挿入するときはベルトコンベヤを収納し、挿入後に同図１０１ｃ、１０１ｄのように突出させて、目的の書籍１５Ｍを引き出すものである。
この結果、フィンガを書籍の谷間に挿入するときに、書籍を書棚へ押し込むことが防止できる。
尚、前記第２乃至第１０の実施の形態においても、本実施の形態のようなベルトコンベヤ１０１ｃ、１０１ｄの出没構成を採用することが考えられる。
【００２２】
第１３の実施の形態：
次に、図３１（Ａ）〜（Ｃ）を参照して、本発明の第１３の実施の形態を説明する。
この場合には、前記第１の実施の形態において、図３１（Ａ）に示すようにハンド部３の一対のフィンガ５ａ、５ｂの内面側に摩擦力の大きなベルトコンベヤ１１１ａ、１１１ｂ及び該ベルトコンベヤのロック機構を取り付けると共に、一対のフィンガ５ａ、５ｂの外面側にも摩擦力の大きなベルトコンベヤ１１３ａ、１１３ｂを取り付けたるようにしたものである。尚、図示しないが、各ベルトコンベヤ１１１ａ、１１ｂ及び１１３ａ、１１３ｂに対してはモータ等の駆動手段が設けられているものとする。
本実施の形態では、ハンド部３を目的の書籍１５Ｍの背表紙に接近した位置へと移動し、各フィンガ５ａ、５ｂの位置合せをした後、前記の第１１及び第１２の実施の形態の場合とは異なり、図３１（Ａ）に示すように内面側のベルトコンベヤ１１１ａ、１１１ｂと外面側のベルトコンベヤ１１３ａ、１１３ｂとを各駆動手段で書棚の奥行き方向（実線、破線の各矢印で示す方向）へと駆動する。
このように、各フィンガ５ａ、５ｂが目的の書籍１５Ｍと隣接した書籍１５Ｒの谷間に対向する位置になったとき、図３１（Ｂ）に示すようにハンド部３を書棚の奥行き方向へと移動し、各フィンガ５ａ、５ｂを隣接する書籍１５Ｒの谷間に滑り込ませる。
同図（Ｂ）に示すように各フィンガ５ａ、５ｂを目的の書籍１５Ｍと書籍１５Ｒの各谷間に十分滑り込ませたら、コントローラの操作でエンコーダを制御し乍ら、フィンガ５ａ、５ｂ間の距離を縮め、所要の加圧力を与えて、目的の書籍１５Ｍを把持する。このとき、各フィンガ５ａ、５ｂの内面側のベルトコンベヤ１１１ａ、１１１ｂの駆動をロック機構の操作で停止する。
次に、外面側のベルトコンベヤ１１３ａ、１１３ｂの駆動は継続したまま、ハンド部３を書棚の手前側へ矢印で示すように引き出すことにより、目的の書籍１５Ｍを的確に引き出すことができる。
本実施の形態では、一対のフィンガの内面側、外面側の両面にベルトコンベヤを設けることにより、目的の書籍と隣接する書籍の各谷間へ一対のフィンガを挿入するときに、各フィンガの外面側と内面側の各コンベヤベルトが対接する書籍の表紙上を転がるので、挿入時には各フィンガにつられて書籍が移動しない効果がある。
また、隣接する書籍との谷間から目的の書籍を把持して各フィンガを取り出すときには、各フィンガの外面側のベルトコンベヤが隣接する書籍の表紙上を転がるので、取出時に各フィンガにつられて隣接する書籍が移動しない効果がある。
尚、前記第２乃至第１０の実施の形態においても、本実施の形態のようなベルトコンベヤ１１１ａ、１１１ｂ、１１３ａ、１１３ｂの構成を採用することが考えられる。
【００２３】
第１４の実施の形態：
第１３の実施の形態では、図３１（Ａ）に示すように内面側のベルトコンベヤ１１１ａ、１１１ｂと外面側のベルトコンベヤ１１３ａ、１１３ｂとを一対のフィンガ５ａ、５ｂの先端方向に向って設けたものであるが、本実施の形態では、これらのベルトコンベヤの内、内面側のベルトコンベヤ１１１ａ、１１１ｂのみを出没可能にフィンガ５ａ、５ｂに対して設けるようにしたものである。
このように構成し、書籍の谷間にフィンガ５ａ、５ｂを挿入する際には、内面側のベルトコンベヤ１１１ａ、１１１ｂを没状態とし、書籍の谷間に少しでも挿入した後に、内面側のベルトコンベヤ１１１ａ、１１１ｂを突出させ、各ベルトコンベヤ１１１ａ、１１１ｂ及び１１３ａ、１１３ｂを駆動させることにより、各フィンガ５ａ、５ｂを隣接する書籍１５Ｒの谷間に滑り込ませ、目的の書籍１５Ｍを的確に引き出すようにしたものである。
本実施の形態では、内面側のベルトコンベヤ１１１ａ、１１１ｂを出没可能としたので、書籍の谷間への挿入を円滑に行うことができる。
【００２４】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明による書籍取扱装置によると、各実施の形態で述べた特別な効果に加え、次のような基本的な効果を奏することができる。
（１）まず、書籍の引き出し作業を全て自動で行うことができ、それによって、省力化、人員の削減を図ることができる。
（２）書籍に直接触れることがないので、書籍の汚れや損傷を軽減させることができ、しかも、書籍を一対のフィンガで所定の押圧力で把持するから書籍の引き出しを的確に行うことができる。
（３）書籍が高所に収納されていても、梯子等を使用して登るといった煩雑な作業を要することもない。
（４）所望の書籍の表紙と裏表紙を、ハンド部を構成する一対のフィンガで把持して引き出すようにしたので、書籍の高さ方向に余分なスペースを要せず、従って収納効率の良い書棚とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態を示す図で、書籍取扱装置の全体構成を示す斜視図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態を示す図で、ハンド部の構成を示す平面図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態を示す図で、ハンド部の構成を示す側面図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態を示す図で、本実施の形態の作用を説明するための平面図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態を示す図で、本実施の形態の作用を説明するための平面図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態を示す図で、本実施の形態の作用を説明するための平面図である。
【図７】本発明の第１の実施の形態を示す図で、本実施の形態の作用を説明するための平面図である。
【図８】本発明の第１の実施の形態を示す図で、本実施の形態の作用を説明するための平面図である。
【図９】本発明の第２の実施の形態を示す図で、ハンド部の構成を示す平面図である。
【図１０】本発明の第３の実施の形態を示す図で、ハンド部の構成を示す平面図である。
【図１１】本発明の第４の実施の形態を示す図で、ハンド部の構成を示す平面図である。
【図１２】本発明の第４の実施の形態を示す図で、ハンド部の構成を示す一部平面図である。
【図１３】本発明の第５の実施の形態を示す図で、ハンド部の構成を示す平面図である。
【図１４】本発明の第５の実施の形態を示す図で、本実施の形態の作用を説明するための平面図である。
【図１５】本発明の第６の実施の形態を示す図で、ハンド部の構成を示す平面図である。
【図１６】本発明の第６の実施の形態を示す図で、本実施の形態の作用を説明するための平面図である。
【図１７】本発明の第６の実施の形態を示す図で、本実施の形態の作用を説明するための側面図である。
【図１８】本発明の第７の実施の形態を示す図で、ハンド部の構成を示す平面図である。
【図１９】本発明の第７の実施の形態を示す図で、本実施の形態の作用を説明するための平面図である。
【図２０】本発明の第８の実施の形態を示す図で、ハンド部の構成を示す平面図である。
【図２１】本発明の第８の実施の形態を示す図で、本実施の形態の作用を説明するための平面図である。
【図２２】本発明の第８の実施の形態を示す図で、本実施の形態の作用を説明するための平面図である。
【図２３】本発明の第９の実施の形態を示す図で、書籍取扱装置の構成を示す斜視図である。
【図２４】本発明の第１０の実施の形態を示す図で、書籍取扱装置の構成を示す斜視図である。
【図２５】本発明の第１０の実施の形態を示す図で、ハンド部の構成を示す側面図である。
【図２６】本発明の第１０の実施の形態を示す図で、本実施の形態の作用を説明するための側面図である。
【図２７】本発明の第１０の実施の形態を示す図で、本実施の形態の作用を説明するための側面図である。
【図２８】本発明の第１１の実施の形態を示す図で、ハンド部の構成を示す平面図である。
【図２９】本発明の第１１の実施の形態を示す図で、本実施の形態の作用を説明するための平面図である。
【図３０】本発明の第１２の実施の形態を示す図で、ハンド部の構成を示す一部平面図である。
【図３１】本発明の第１３の実施の形態を示す図で、同図（Ａ）はハンド部の構成を示す平面図、また、同図（Ｂ）及び（Ｃ）は夫々本実施の形態の作用を説明するための平面図である。
【符号の説明】
１：アーム部
１ａ：第１アーム
１ｂ：第２アーム
３：ハンド部
５ａ、５ｂ：フィンガ
７：ボールねじ・ボールナット機構
９：ボールねじ
１１ａ、１１ｂ：ボールナット
１３：駆動モータ
１５Ｍ：目的の書籍
１５Ｒ：隣接する書籍
２１ａ、２１ｂ：力センサ
３１ａ〜３１ｄ：パッド
４１：距離測定センサ
５１：垂直スウイング型スキャナ
６１：水平スウイング型スキャナ
７１ａ、７１ｂ：水平スキャナ
８１、９１：ストッパ
９１ａ：固定アーム
９１ｂ：回動アーム
９１ｃ：駆動モータ
１０１ａ、１０１ｂ：ベルトコンベヤ
１１１ａ、１１１ｂ：ベルトコンベヤ（内面側）
１１３ａ、１１３ｂ：ベルトコンベヤ（外面側）
【図１】
0003937477.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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