(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
地点間の道路を示すリンクの情報とリンク間の接続情報とを有し、かつ、交互通行の道路を一本のリンクで示す道路データを記憶する記憶手段（２０ａ）を有し、
前記記憶された道路データに基づき、目的地に至る経路を設定し、この設定された経路の案内を行う車両用経路案内装置であって、
前記記憶された道路データに基づき、前記経路中の交互通行の道路に接続される交差点の各接続道路に対し、前記経路に従って前記交差点に進入すべき進入道路から見て、自車が道路構造的に進入可能であるか否かを判定する判定手段（１１０〜１４０）を有し、
前記各接続道路のうち、前記進入道路から見て前記自車が道路構造的に進入可能であることを前記判定手段によって判定された道路に基づき、前記経路に従って前記交差点から退出すべき退出道路を案内する案内手段（４０、６１、１７０、１８０）と、を有することを特徴とする車両用経路案内装置。
【請求項２】
前記判定手段は、
前記交差点に接続される接続道路が高速道路であるか否かを判定する高速道路判定手段（１１０）と、
前記接続道路に対し、前記進入道路から前記自車が進入可能であるか否かを判定する進入可能判定手段（１２０）とを有し、
前記接続道路が高速道路であることを前記高速道路判定手段が判定し、かつ、前記接続道路に前記自車が進入可能であることを前記進入可能判定手段が判定した場合には、前記接続道路を、前記進入道路から見て前記自車が道路構造的に進入可能である道路とすることを特徴とする請求項１に記載の車両用経路案内装置。
【請求項３】
前記判定手段は、
前記交差点内において前記接続道路の間を道路構造的に分離する分離手段（ＣＢ）が存在するか否かを判定する分離物判定手段（１３０）と、
前記交差点内において前記接続道路の間を道路構造的に分離する分離手段（ＣＢ）が存在することを前記分離物判定手段が判定したとき、前記接続道路が前記自車にとって前記分離物を越えずに進行できる道路であるか否かを判定する分離進行判定（１４０）とを有し、
前記接続道路が前記自車にとって前記分離物を越えずに進行できる道路であることを前記分離進行判定が判定した場合には、前記接続道路を、前記進入道路から見て前記自車が道路構造的に進入可能である道路とすることを特徴とする請求項１に記載の車両用経路案内装置。
【請求項４】
前記各接続道路のうち前記進入道路から見て前記自車が道路構造的に進入可能であることを前記判定手段によって判定された道路に基づき前記退出道路の案内を行う必要が有るか否かを判定する要否判定手段（１６９）とを有し、
前記退出道路の案内を行う必要が有ることを前記要否判定手段が判定した場合には、前記案内手段が、前記経路に従って前記退出道路を案内することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１つに記載の車両用経路案内装置。
【請求項５】
前記案内手段は、
音声出力するための音声出力手段（４０）と、
前記各接続道路のうち前記進入道路から見て前記自車が道路構造的に進入可能であることを前記判定手段によって判定された道路に基づき前記退出道路を前記音声出力で案内させるように前記音声出力手段を制御する音声制御手段（１７０）と
を有することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１つに記載の車両用経路案内装置。
【請求項６】
前記案内手段は、
表示を行う表示手段（６１）と、
前記交差点を含む道路地図を表示させるとともに、この表示された道路地図上に前記経路を表示させるように前記表示手段を制御する表示制御手段（１８０）とを有し、
前記表示手段の道路地図は、前記各接続道路のうち前記進入道路から見て前記自車が道路構造的に進入可能であることを前記判定手段によって判定された道路を表示し、かつ、前記進入道路から見て前記自車が道路構造的に進入不可能であることを前記判定手段によって判定された道路が表示されないようになっていることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１つに記載の車両用経路案内装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、経路案内を行うための車両用経路案内装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば、車両用ナビゲーション装置の機能として、乗員の設定した目的地までの経路（ルート）を求める経路計算機能と、その求められた経路を基に、表示や音声等により案内を行う経路案内機能がある。
【０００３】
この経路案内機能の中で、最も基本となるのは、経路に従って自車が走行できるように、交差点において退出道路の案内（例えば、右左折案内）を行うことである。この退出道路の案内を行うには、ノードとリンクによって表現される道路ネットワークデータ（道路データ）を用いて、交差点を構成する接続道路を正確に判定することが重要となる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、接続道路の判定に用いる道路ネットワークデータでは、データ量の兼ね合い等から、交互通行の道路が必ずしも、車線毎に別々のリンクとして示されているとは限らない。例えば、図２５（ａ）に示す交互通行の道路ＲＥを、図２５（ｂ）に示すように、２つの車線を示すリンクｒ１、ｒ２によって示すケースが少なく、図２５（ｃ）に示すように、交互通行の道路ＲＥを一本のリンクｒｅとして示すケースが多く存在する。
【０００５】
なお、道路およびリンク、交差点およびノードを対応させるため、道路、交差点の記号をアルファベットの大文字（例えば、符号ＲＥ）で示し、リンク、ノードの記号をアルファベットの小文字（例えば、符号ｒｅ）で示す。
【０００６】
このような交互通行の道路を一本のリンクで示す道路ネットワークデータでは、以下のような問題が生じる。
【０００７】
例えば、図２６（ａ）に示すごとく、交差点Ｃ内に中央分離帯ＣＢが存在する場合、自車ＧＭが道路ＲＢから交差点Ｃに進入する際、この交差点Ｃ内の中央分離帯ＣＢが障害になって、この交差点Ｃから接続道路ＲＥに進入することができない。すなわち、接続道路ＲＥが、「経路に従って交差点に進入すべき進入道路（接続道路ＲＢ）から見て、自車が道路構造的に進入不可能である道路」になっている。この場合であっても、この接続道路ＲＥが、図２６（ｃ）に示すように、１つのノードｃ（リンク同士が接続されている地点）に接続された一本のリンクｒｅとして示されることになる。
【０００８】
これに対して、図２５（ａ）に示すケースでは、交差点Ｃ内に中央分離帯ＣＢが存在せず、自車ＧＭが接続道路ＲＢから交差点Ｃに進入する際、この交差点Ｃ内には、接続道路ＲＥへの進入を妨げるものがない。このことにより、接続道路ＲＥは、「進入道路（接続道路ＲＢ）から見て、自車が道路構造的に進入可能である道路」になる。このような接続道路ＲＥであっても、上述のごとく、図２５（ｃ）に示すように、１つのノードｃに接続された一本のリンクｒｅとして示されることになる。
【０００９】
なお、図２５（ｂ）、図２６（ｂ）に示すように、交互通行の道路を二本のリンクで示し、４つのノードを有して交差点を構成すれば、４つのノード間のリンクの有無によって、「進入道路から見て、自車が道路構造的に進入可能である道路」と、「進入道路から見て、自車が道路構造的に進入不可能である道路」とを区別することができるが、データ量が多くなってしまう。
【００１０】
以上のように、多くのケースでは、交互通行の道路を一本のリンクとして示す道路ネットワークデータを用いるので、リンクとノードとの組み合わせだけでは、「進入道路から見て、自車が道路構造的に進入可能である道路」と、「進入道路から見て、自車が道路構造的に進入不可能である道路」とを区別できない。
【００１１】
このため、単純に、ノードに接続している全てのリンクが、その交差点に接続している接続道路であると判定すると、この判定した接続道路が、必ずしも、乗員の認識する接続道路と一致せず、接続道路の判定が、乗員にとって、実状に一致しないものとなる。こうした実状と異なる接続道路の判定に基づき、経路に従って退出道路の案内を行うと、乗員を困惑させることになるといった問題があった。
【００１２】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、経路に従って交差点から退出すべき退出道路を案内する際、交互通行の道路を一本のリンクとして示す道路デーダを用いるものであっても、退出道路を正確に案内できるようにした車両用経路案内装置を提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明では、記憶手段（２０ａ）に記憶された道路データに基づき、経路中の交互通行の道路に接続される交差点の各接続道路に対し、経路に従って交差点に進入すべき進入道路から見て、自車が道路構造的に進入可能であるか否かを判定する判定手段（１１０〜１４０）を有し、各接続道路のうち、進入道路から見て自車が道路構造的に進入可能であることを判定手段によって判定された道路に基づき、経路に従って交差点から退出すべき退出道路を案内する案内手段（４０、６１、１７０、１８０）と、を有することを特徴とする。
【００１４】
ここで、「進入道路から見て自車が道路構造的に進入可能であることを判定手段によって判定された道路」を、単に、判定進入可能道路という。
【００１５】
以上によれば、判定手段の判定によって、各接続道路のうち、判定進入可能道路を求めることができる。すなわち、各接続道路のうち、「乗員にとって交差点に接続していることを認識できる道路」を求めることができる。このような道路に基づき、退出道路を案内することにより、退出道路を正確に案内できる。
【００１６】
具体的には、請求項２に記載の発明のように、接続道路が高速道路であることを高速道路判定手段が判定し、かつ、接続道路に自車が進入可能であることを進入可能判定手段が判定した場合には、接続道路を、進入道路から見て自車が道路構造的に進入可能である道路と設定することが好ましい。
【００１７】
請求項３に記載の発明のように、接続道路が自車にとって分離物を越えずに進行できる道路であることを分離進行判定が判定した場合には、当該接続道路を、進入道路から見て自車が道路構造的に進入可能である道路とすることが好ましい。
【００１８】
ここで、ある接続道路に対し、進入道路から自車が進入することを禁止するための交通法規が設定されている場合でも、ある接続道路が自車にとって分離物を越えずに進行できる道路であることを分離進行判定が判定するならば、ある接続道路を、判定進入可能道路とすることが好ましい。
【００１９】
なお、経路に従って交差点からＵターンする場合には、進入道路を退出道路とすることが必要になる。従って、進入道路を、判定進入可能道路とすることが必要になる。
【００２０】
さらに、請求項４に記載の発明のように、各接続道路のうち進入道路から見て自車が道路構造的に進入可能であることを判定手段によって判定された道路に基づき、退出道路の案内を行う必要が有ることを要否判定手段が判定した場合には、案内手段が、経路に従って退出道路を案内するように構成することが好ましい。
【００２１】
このように、交差点の各接続道路のうち、判定進入可能道路に基づき、退出道路の案内を行う必要が有るか否かを判定するため、この判定を正確に行うことができる。
【００２２】
具体的には、案内手段としては、請求項５に記載の発明のように、音声制御手段により、各接続道路のうち進入道路から見て自車が道路構造的に進入可能であることを判定手段によって判定された道路に基づき退出道路を音声出力で案内させるように音声出力手段を制御することが好ましい。
【００２３】
これにより、音声出力手段は、判定進入可能道路に基づいた退出道路の案内を音声出力で行うことができる。
【００２４】
また、請求項６に記載の発明のように、案内手段は、表示を行う表示手段（６１）と、交差点を含む道路地図を表示させるとともに、この表示された道路地図上に経路を表示させるように表示手段を制御する表示制御手段（１８０）とを有している。
【００２５】
ここで、表示手段の道路地図は、各接続道路のうち進入道路から見て自車が道路構造的に進入可能であることを判定手段によって判定された道路を表示し、かつ、進入道路から見て自車が道路構造的に進入不可能であることを判定手段によって判定された道路が表示されないようになっている。このことにより、表示手段の表示によって、判定進入可能道路に基づいた退出道路の案内を行うことができ、退出道路の案内をより一層正確に行うことができる。
【００２６】
因みに、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例である。
【００２７】
【発明の実施の形態】
図１に、本発明に係る車両用経路案内装置が適用された車両用ナビゲーション装置の一実施形態を示す。図１は、車両用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【００２８】
図１に示すように、車両用ナビゲーション装置は、位置検出器１０、地図データ入力器２０、地図ディスク２０ａ、操作スイッチ群３０、音声出力器４０、外部メモリ５０、表示部６０、ヘッドアップディスプレイ６１、リモコンセンサ７０、リモコン８０、および制御回路９０から構成されている。
【００２９】
位置検出器１０は、車両の現在地を検出するために、地磁気センサ１１、ジャイロスコープ１２、距離センサ１３、およびＧＰＳ受信機１４等を有する。なお、ステアリングの回転を検出する回転センサ等を用いてもよい。
【００３０】
地図データ入力器２０は、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の地図ディスク（地図データ記憶媒体）２０ａから地図データを読み取る。地図ディスク２０ａには、地図表示に用いられる道路地図データ、および経路案内に用いられる地図データなどが記憶されている。
【００３１】
ここで、経路案内に用いられる地図データとしては、道路ネットワークデータが用いられている。道路ネットワークデータは、道路を示すリンクとリンク間を接続するノードとを組み合わせて出発地から目的地までの最適な経路を求めるためのもので、リンクの情報と、ノードの情報（リンク間を接続する接続情報）とを有している。リンク情報は、道路種別、道路属性、道路幅員、道路形状等を示す情報である。ノード情報は、位置情報（例えば、交差点の位置情報）、信号機の有無、通行規制、進入規制、中央分離帯（或いは、分離壁）の有無、中央分離帯（或いは、分離壁）の配置関係などを示す情報である。ここで、配置関係は、交差点内の中央分離帯（或いは、分離壁）が、交差点の各接続道路のうち、いずれの接続道路の中央分離帯（或いは、分離壁）に接続されているかを示す情報である。
【００３２】
但し、本実施形態の道路ネットワークデータでは、交互通行道路が一本のリンクで示されている。
【００３３】
操作スイッチ群３０は、ナビゲーションに必要な各種操作を行うためのもので、表示部５０と一体になったタッチスイッチおよび、画面周囲に配置されたメカニカルなスイッチ等からなる。また、音声出力器４０は、スピーカから構成されて、走行案内のための音声や画面操作の説明のために音声を発する。更に、外部メモリ５０は、メモリカード等から構成されている。
【００３４】
表示部６０は、液晶ディスプレイ等のカラーの表示部であって、例えば、現在地を示す現在地マークと、現在地を含む道路地図と、出発地から目的地までの経路とを重ねて表示する。また、ヘッドアップディスプレイ６１は、前方ウインドシールドに光を照射して、経路に従って案内すべき交差点の周辺の道路地図を前方ウインドシールドに表示させる。
【００３５】
リモコンセンサ７０は、リモコン８０からの信号を赤外線（或いは、電波、超音波）を媒体として受信する。リモコン８０は、操作スイッチ群３０と同様に、ナビゲーションに必要な各種操作を行うためのものである。また、制御回路９０は、通常のコンピュータとして構成されており、マイクロコンピュータ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏおよびこれらの構成を接続するためのバスラインから構成されている。
【００３６】
マイクロコンピュータは、道路ネットワークデータを用いて、出発地から目的地までの最適な経路を設定する処理を行う。この経路を設定する手法としては、ダイクストラ法などが知られている。また、マイクロコンピュータは、このようにして設定した経路に対し、表示部６０の道路地図上に経路を表示させたり、その経路に従って交差点から退出すべき方向（以下、退出方向という）を案内するための道路地図をヘッドアップディスプレイ６１によって表示させたり、更に、退出方向の音声を音声出力部４０から発生させるような経路案内処理を行う。
【００３７】
ＲＯＭは、例えば、ＦｌａｓｈＲＯＭ（不揮発性メモリ）であって、コンピュータプログラムを格納するとともに、このコンピュータプログラムの実行に伴う各種データを格納するワークメモリとして機能する。また、ＲＡＭは、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ等から構成されて、地図データ入力器２０から取得した地図データを一時的に格納するとともに、ＦｌａｓｈＲＯＭと同様にワークメモリとして機能する。
【００３８】
次に、本実施形態の作動について図２を用いて説明する。図２は、出発地から目的地までの経路の一例を示す図である。
【００３９】
先ず、制御回路９０のマイクロコンピュータは、操作スイッチ群３０またはリモコン８０により入力された目的地と、出発地（例えば、位置検出器１０で検出された現在地）と、地図データ入力器２０から入力された道路ネットワークデータとに基づいて、例えば、図２に示すごとく、出発地から交差点ＫＡＡ、ＫＢＢ、ＫＡ、ＫＢ、ＫＣ、ＫＤ、ＫＥ…を経由して目的地に至る経路を設定する。
【００４０】
マイクロコンピュータが、経路と道路ネットワークデータとに基づいて、接続道路判定処理を行う。この接続道路判定処理においては、交差点に接続されている各接続道路に対して、進入道路から見て、自車が道路構造的に進入可能である道路（以下、判定進入可能道路という）であるか否かを判定するためのものである。このことにより、自車が進入道路から交差点に進入する際、その乗員（例えば、運転者）にとって、当該交差点に接続していることを認識できるか否かを判定することができる。当該進入道路とは、経路に従って交差点に自車が進入すべき道路である。
【００４１】
以下、接続道路判定処理の詳細について、図３を用いて説明する。図３は、接続道路判定を示すフローチャートである。
【００４２】
例えば、交差点から所定距離（例えば、３００ｍ）内に自車が到達したとき、マイクロコンピュータは、位置検出器１０で検出された現在地と交差点の位置情報とに応じて交差点に自車が近づたことを判定し、図３に示すフローチャートに従って、所定プログラムの実行を開始する。
【００４３】
但し、接続道路判定では、交差点に接続される各接続道路のうち、交差点への自車の進入道路を除いた各接続道路（退出道路）の全てを判定対象とする。
【００４４】
先ず、判定対象である各接続道路の全てに対し、判定進入可能道路の判定が完了したか否かを判定する（ステップ１００）。この判定は、接続道路判定の実行開始直後に行われるため、ＮＯと判定して、ステップ１１０に進む。
【００４５】
ここで、判定対象である各接続道路のうち、ある接続道路が高速道路であるか否かについて、ある接続道路の道路種別を示すリンクの情報に基づいて、判定する。ある接続道路が高速道路であることを判定した場合には（ステップ１１０：ＹＥＳ）、この高速道路であることを判定されたある接続道路に対し、進入道路から自車が進入できるか否かについて、進入規制（これは、交差点から接続道路に進入できるか否かを示す規制を示す）を示すノードの情報に基づいて、判定する（ステップ１２０）。
【００４６】
次に、ある接続道路に対し、進入道路から自車が進入できることを判定した場合には（ステップ１２０：ＹＥＳ）、この進入道路から自車が進入できることが判定される、ある接続道路を、“進入道路からみて考慮すべき道路”として設定する（ステップ１５０）。一方、ある接続道路に対し、進入道路から自車が進入できないことが判定された場合には（ステップ１２０：ＮＯ）、ある接続道路に対し、進入道路から見て、自車が道路構造的に進入不可能である道路（以下、判定進入不能道路という）であることを設定することになる。なお、ステップ１５０にて、ある接続道路を“進入道路からみて考慮すべき道路”として設定することは、案内対象道路として設定することである。
【００４７】
また、ステップ１１０において、ある接続道路（判定対象）が一般道であることを判定した場合には（ステップ１１０：ＮＯ）、交差点内において接続道路の間を道路構造的に分離する中央分離帯（或いは、分離壁）が存在するか否かについて、交差点内における中央分離帯（或いは、分離壁）の有無を示すノード情報に基づき、判定する（ステップ１３０）。
【００４８】
ここで、交差点内に中央分離帯が存在することを判定した場合には（ステップ１３０：ＹＥＳ）、進入道路から見て、ある接続道路が自車にとって中央分離帯（或いは、分離壁）を越えずに進行できる道路であるか否かについて、中央分離帯（或いは、分離壁）の配置関係を示すノードの情報に基づき判定する（ステップ１４０）。
【００４９】
ここで、配置関係は、上述のごとく、交差点内の中央分離帯（或いは、分離壁）が、交差点の各接続道路のうち、いずれの接続道路の中央分離帯（或いは、分離壁）に接続されているかを示す情報である。
【００５０】
そして、ステップ１４０において、このようなノードの情報を基づき、進入道路から見て、ある接続道路が自車にとって中央分離帯（或いは、分離壁）を越えずに進行できる道路であることを判定した場合には（ステップ１４０：ＹＥＳ）、ステップ１５０に進んで、ある接続道路を“進入道路からみて考慮すべき道路”として設定することなる。
【００５１】
これに対して、進入道路から見て、ある接続道路が自車にとって中央分離帯（或いは、分離壁）を越えずに進行できない道路であることを判定した場合には（ステップ１４０：ＮＯ）、ある接続道路に対し、判定進入不能道路であることを設定することになる。
【００５２】
さらに、ステップ１３０において、交差点内に中央分離帯（或いは、分離壁）が存在しないことを判定した場合には（ステップ１３０：ＮＯ）、ステップ１５０に進んで、ある接続道路を“進入道路からみて考慮すべき道路”として設定する。
【００５３】
以上のような判定処理（ステップ１１０〜１５０）を、判定対象である各接続道路のうち、ある接続道路以外の残りの接続道路に対しても実施し、残りの接続道路の全てに対する判定処理（ステップ１１０〜１５０）が終了したことを判定すると（ステップ１００：ＹＥＳ）、判定対象の各接続道路のうち“進入道路からみて考慮すべき道路”と判定した接続道路と進入道路とを判定進入可能道路として設定する（ステップ１６０）。なお、進入道路を判定進入可能道路として設定する理由は、経路によっては、交差点からＵターンして進入道路に進入する場合もあり得るからである。
【００５４】
以上の接続道路判定処理より、「判定進入可能道路」として、自車が進入道路から交差点に進入する際、その乗員（例えば、運転者）にとって、当該交差点に接続していることを認識できる道路を取得することができる。これに伴い、各接続道路の各「判定進入可能道路」として、乗員の認識に一致した当該交差点の形状を取得できることになる。
【００５５】
次に、以上のように設定された各「判定進入可能道路」を基に、図４に示す交差点の案内処理を行う。
【００５６】
すなわち、当該交差点の各接続道路のうち各「判定進入可能道路」における、道路種別、道路属性、道路幅員、道路形状などを示すリンクの情報に基づき、当該交差点が、乗員（例えば、運転者）にとって、退出道路の案内を行う必要の有るものであるか否か、すなわち、当該交差点における案内要否を判定する（ステップ１６９）。このことより、乗員の認識に一致した当該交差点の形状を基に、退出道路の案内要否の判定を行うことができる。
【００５７】
そして、ステップ１６９において、当該交差点が、乗員にとって、退出道路の案内を行う必要が有るものであることを判定された場合には、当該交差点の各接続道路のうち各「判定進入可能道路」の道路形状を基に、退出道路の方向を判定する。従って、乗員の認識する退出道路の方向と一致する方向を判定結果として取得できる。これに伴い、この判定結果を基に、音声出力器４０を制御すると（ステップ１７０）、音声出力器４０が、判定結果に対応した退出道路の方向を音声出力することができる。
【００５８】
次に、「判定進入可能道路」の道路形状（これは、接続道路の位置情報を示すリンクの情報である）と、地図データ入力器２０で読み取られた道路地図データと、上記設定された経路とを基に、「判定進入不能道路」を除いた交差点の周辺道路地図を表示させ、かつ、この周辺道路地図上に経路（進入道路から退出道路に沿って）を表示させるようにヘッドアップディスプレイ６１を制御する。このことにより、ヘッドアップディスプレイ６１は、以下のごとく、前方ウインドシールドに表示する（ステップ１８０）。
【００５９】
すなわち、ヘッドアップディスプレイ６１は、交差点の周辺道路地図において、判定進入可能道路を表示するものの、「判定進入不能道路」を表示しない。従って、ヘッドアップディスプレイ６１によって表示される交差点の形状は、乗員の認識に一致したものになる。また、ヘッドアップディスプレイ６１は、このような周辺道路地図上に経路を表示する。
【００６０】
次に、交差点ＫＡＡ、ＫＢＢ、ＫＡ、ＫＢ、ＫＣ、ＫＤ、ＫＥとして具体例を図示し、マイクロコンピュータにおける各交差点の接続道路判定を具体例毎に分けて説明する。
【００６１】
（交差点ＫＡＡ）
まず、交差点ＫＡＡに対する接続道路判定について図５〜図７を用いて説明する。図５は、交差点ＫＡＡおよびこの交差点ＫＡＡの各接続道路を示す図、図６は、図５に示す交差点ＫＡＡおよび各接続道路に対応するノードおよび各リンクに加えて、ノード情報、リンク情報を示す図である。
【００６２】
図５に示すように、交差点ＫＡＡには、交互通行の接続道路ＲＲＤ１〜ＲＲＤ４が接続されており、図６に示すノードｋａａは交差点ＫＡＡを示し、リンクｒｒｄ１〜ｒｒｄ４は接続道路ＲＲＤ１〜ＲＲＤ４を示している。
【００６３】
以下、自車ＧＭの交差点ＫＡＡへの進入道路として、接続道路ＲＲＤ３が設定されており、かつ、接続道路ＲＲＤ２を最初の判定対象とする一例について説明する。
【００６４】
図５に示すように、交差点ＫＡＡ内に中央分離帯（或いは分離壁）が存在しない場合、接続道路ＲＲＤ２を、“進入道路からみて考慮すべき道路”、すなわち、判定進入可能道路として設定する（ステップ１６０）。同様に、接続道路ＲＲＤ３、ＲＲＤ４に対しても、判定進入可能道路として設定し、進入道路である接続道路ＲＲＤ１を判定進入可能道路として設定する（ステップ１６０）。このことにより、接続道路ＲＲＤ１〜ＲＲＤ４の全てが判定進入可能道路として設定されることになる。
【００６５】
このように設定された接続道路ＲＲＤ１〜ＲＲＤ４おいてリンクｒｒｄ１〜ｒｒｄ４の情報に示される道路形状など（図６中、道路の座標を示す（ｘａ５、ｙａ５）、（ｘａ６、ｙａ６）…）に基づき、交差点ＫＡＡが、乗員（例えば、運転者）にとって、退出道路の案内を行うべきものである否かを判定する（ステップ１６９）。
【００６６】
例えば、図５において、接続道路ＲＲＤ３が退出道路として設定されて、かつ、進入道路（接続道路ＲＲＤ１）を基準とする所定角度範囲Λ内にて、退出道路としての接続道路ＲＲＤ３以外に、判定進入可能道路としての接続道路ＲＲＤ４が位置する場合、ステップ１６９にてＹＥＳとして、交差点ＫＡＡを、退出道路の案内を行うべきものと判定する。
【００６７】
ここで、所定角度範囲Λは、乗員の視野角度を基準に設定されたもので、図６に示すごとく、リンクｒｒｄ１（進入道路としての接続道路ＲＲＤ１）の延長線（図６中鎖線）に対して、ノードｋａａ（交差点ＫＡＡ）を中心とする時計回りの角度θの領域と反時計回りの角度θの領域とを併せた角度範囲である（Λ＝θ＋θ）。
【００６８】
以上のように、ステップ１６９にて交差点ＫＡＡが退出道路の案内を行うべきものであると判定すると、リンクｒｒｄ１〜ｒｒｄ４の情報に示される道路形状に基づき、退出道路（接続道路ＲＲＤ３）の退出方向として左方向と判定する。この判定結果に基づいて、音声を出力させるように音声出力器４０を制御すると（ステップ１７０）、音声出力器４０が音声出力で交差点ＫＡＡから左方向に進むように乗員に案内することができる。
【００６９】
これに伴い、リンクｒｒｄ１〜ｒｒｄ４の情報に示される道路形状と、地図データ入力器２０で読み取られた道路地図データと、上記設定された経路とを基に、判定進入可能道路としての接続道路ＲＲＤ２〜ＲＲＤ４を含む交差点ＫＡＡの周辺道路地図を表示させるとともに、この周辺道路地図上に経路Ｌを表示させるようにヘッドアップディスプレイ６１を制御する（ステップ１８０）。
【００７０】
このため、ヘッドアップディスプレイ６１は、周辺道路地図において、図７に示すように、判定進入可能道路としての接続道路ＲＲＤ２〜ＲＲＤ４と、この周辺道路地図上の経路Ｌとを前方ウインドシールドに表示することになる。
【００７１】
（交差点ＫＢＢ）
次に、交差点ＫＢＢに対する接続道路判定について図８、図９を用いて説明する。図８は、交差点ＫＢＢおよびこの交差点ＫＢＢの各接続道路を示す図、図９は、図８に示す交差点ＫＢＢおよび各接続道路に対応するノードおよび各リンクに加えて、ノード情報、リンク情報を示す図である。
【００７２】
図８に示す交差点ＫＢＢは、図５に示す交差点ＫＡＡ内に中央分離帯ＣＢが追加されているものと実質的に同様である。ここで、図８に示す接続道路（進入道路）ＲＲＤ５が図５に示す接続道路（進入道路）ＲＤ１に相当し、図８に示す接続道路ＲＲＤ６〜ＲＲＤ８が図５に示すＲＲＤ２〜ＲＲＤ４に相当し、図９に示すリンクｒｒｄ５〜ｒｒｄ８が図６に示すリンクｒｒｄ１〜ｒｒｄ４に相当し、図９に示すノードｋｂｂが図６に示すノードｋａａに相当する。
【００７３】
このようなケースでは、図９に示すノードｋｂｂの情報（中央分離帯の配置関係＝ｒｒｄ５〜ｒｒｄ７）において、交差点ＫＢＢ内の中央分離帯ＣＢが、接続道路ＲＲＤ５、ＲＲＤ７の間にてこれら接続道路の中央分離帯ＣＢに接続されるように設置されていることが設定されている。このため、接続道路ＲＲＤ５を進入道路とすると、交差点ＫＢＢ内の中央分離帯ＣＢが障害になって、自車ＧＭが交差点ＫＢＢから接続道路ＲＲＤ８に進入できない。従って、進入道路（接続道路ＲＲＤ５）から見て、接続道路ＲＲＤ８が自車ＧＭにとって交差点ＫＢＢ内の中央分離帯ＣＢを越えずに進入できない道路となる。このような接続道路ＲＲＤ８を判定進入不能道路であると判定する（ステップ１４０：ＮＯ）。
【００７４】
また、進入道路（接続道路ＲＲＤ５）から見て、接続道路ＲＲＤ６が自車ＧＭにとって交差点ＫＢＢ内の中央分離帯ＣＢを越えずに進入できる道路となるため、接続道路ＲＲＤ６を判定進入可能道路として設定する（ステップ１６０）。同様に、接続道路ＲＲＤ７を判定進入可能道路として判定し、進入道路としての接続道路ＲＲＤ５をも判定進入可能道路として設定する（ステップ１６０）。
【００７５】
以上により、接続道路ＲＲＤ５〜ＲＲＤ７が判定進入可能道路として設定されることになる。この設定された接続道路ＲＲＤ５〜ＲＲＤ７において、リンクｒｒｄ５〜ｒｒｄ７の情報に示される道路形状（図９中、道路の座標を示す（ｘａ９、ｙａ９）、（ｘａ１０、ｙａ１０）…）などに基づき、交差点ＫＢＢが、乗員にとって、退出道路の案内を行うべきものである否かを判定する（ステップ１６９）。
【００７６】
例えば、図８において、接続道路ＲＲＤ７が退出道路として設定されて、かつ、進入道路（接続道路ＲＲＤ５）を基準とする所定角度範囲Λ内にて、判定進入可能道路として接続道路ＲＲＤ７だけが位置する場合には、ステップ１６９にてＮＯとして、交差点ＫＢＢを、退出道路の案内を行う必要がないものと判定することになる。
【００７７】
ここで、所定角度範囲Λは、乗員の視野角度を基準に設定されたもので、図９に示すごとく、リンクｒｒｄ５（進入道路としての接続道路ＲＲＤ５）の延長線に対して、ノードｋｂｂ（交差点ＫＢＢ）を中心とする時計回りの角度θと反時計回りの角度θとを併せた角度範囲である（Λ＝θ＋θ）。
【００７８】
以上のように、交差点ＫＢＢを退出道路の案内を行う必要がないものと判定した場合には、音声出力器４０およびヘッドアップディスプレイ６１による交差点ＫＢＢでの案内を行わない。
【００７９】
（交差点ＫＡ）
次に、交差点ＫＡに対する接続道路判定につき図１０〜図１２を用いて説明する。図１０は、交差点ＫＡおよびこの交差点ＫＡの各接続道路を示す図、図１１は、図１０に示す交差点ＫＡおよび各接続道路に対応するノードおよび各リンクに加えて、ノード情報、リンク情報を示す図である。
【００８０】
図１０に示すように、交差点ＫＡには、交互通行の接続道路ＲＤ１〜ＲＤ４が接続されており、図１１に示すノードｋａは交差点ＫＡを示し、リンクｒｄ１〜ｒｄ４は接続道路ＲＤ１〜ＲＤ４を示している。
【００８１】
以下、自車ＧＭの交差点ＫＡへの進入道路として、接続道路ＲＤ１が設定されており、かつ、接続道路ＲＤ２を最初の判定対象とする一例について説明する。
【００８２】
図１０に示すように、交差点ＫＡ内に中央分離帯（或いは、分離壁）が存在しない場合、接続道路ＲＤ２を、“進入道路からみて考慮すべき道路”、すなわち、判定進入可能道路として設定する（ステップ１６０）。同様に、接続道路ＲＤ３、ＲＤ４に対しても、判定進入可能道路として設定し、進入道路である接続道路ＲＤ１を判定進入可能道路として設定する（ステップ１６０）。このことにより、接続道路ＲＤ１〜ＲＤ４の全てが判定進入可能道路として設定されることになる。
【００８３】
このように設定されに接続道路ＲＤ１〜ＲＤ４おいてリンクｒｄ１〜ｒｄ４の情報に示される道路形状など（図１１中、道路の座標を示す（ｘ１、ｙ１）、（ｘ２、ｙ２）…）に基づき、交差点ＫＡが、乗員（例えば、運転者）にとって、退出道路の案内を行うべきものである否かを判定する（ステップ１６９）。
【００８４】
例えば、図１０において、接続道路ＲＤ３が退出道路として設定されて、かつ進入道路（接続道路ＲＤ１）を基準とする所定角度範囲Λ外にて、退出道路としての接続道路ＲＤ３が位置する場合には、交差点ＫＡが、退出道路の案内を行うべきものであると判定する（ステップ１６９：ＹＥＳ）。
【００８５】
ここで、所定角度範囲Λは、乗員の視野角度を基準に設定されたもので、図１１に示すごとく、リンクｒｄ１（進入道路としての接続道路ＲＤ１）の延長線に対して、ノードｋａ（交差点ＫＡ）を中心とする時計回りの角度θおよび反時計回りの角度θを併せた角度範囲である（Λ＝θ＋θ）。
【００８６】
以上のように、ステップ１６９にて交差点ＫＡが退出道路の案内を行うべきものであると判定すると、リンクｒｄ１〜ｒｄ４の情報に示される道路形状（図１１中、道路の座標を示す（ｘ１、ｙ１）、（ｘ２、ｙ２）…）に基づいて、退出道路の退出方向として左方向と判定する。この判定結果に基づいて、音声を出力させるように音声出力器４０を制御すると（ステップ１７０）、音声出力器４０が音声出力で交差点ＫＡから左方向に進行させるように乗員に案内することができる。
【００８７】
これに伴い、リンクｒｄ１〜ｒｄ４の情報に示される道路形状と、地図データ入力器２０で読み取られた道路地図データと、上記設定された経路とを基に、判定進入可能道路としての接続道路ＲＤ２〜ＲＤ４を含む交差点ＫＡの周辺道路地図を表示させるとともに、この周辺道路地図上に経路Ｌを表示させるようにヘッドアップディスプレイ６１を制御する（ステップ１８０）。
【００８８】
このため、ヘッドアップディスプレイ６１は、周辺道路地図において、図１２に示すように、判定進入可能道路としての接続道路ＲＤ２〜ＲＤ４と、この周辺道路地図上の経路Ｌとを前方ウインドシールドに表示することになる。
【００８９】
（交差点ＫＢ）
上記交差点ＫＡのケースでは、接続道路ＲＤ２〜ＲＤ４の全てが、判定進入可能道路として判定される例について説明したが、以下のケースにおいては、一部の接続道路が判定進入不能道路と判定される例について図１３〜図１５を用いて説明する。
【００９０】
図１３は、交差点ＫＢ、およびこの交差点ＫＢの各接続道路を示す図、図１４は、図１３に示す交差点ＫＢ、および各接続道路に対応するノードおよび各リンクに加えて、ノード情報、リンク情報を示す図である。
【００９１】
図１３に示すように、交差点ＫＢは、図１０に示す交差点ＫＡ内に中央分離帯ＣＢが追加されたものと実質的に同様な構成である。ここで、図１３に示す接続道路（進入道路）ＲＤ５が図１０に示す接続道路（進入道路）ＲＤ１に相当し、図１３に示す接続道路ＲＤ６〜ＲＤ８が図１０に示すＲＤ２〜ＲＤ４に相当し、図１４に示すリンクｒｄ５〜ｒｄ８が図１１に示すリンクｒｄ１〜ｒｄ４に相当し、図１４に示すノードｋｂが図１１に示すノードｋａに相当する。
【００９２】
このようなケースでは、図１４に示すノードｋｂの情報（中央分離帯の配置関係＝ｒｄ５〜ｒｄ６）において、交差点ＫＢ内の中央分離帯ＣＢが、接続道路ＲＤ５、ＲＤ６の間にてこれら接続道路の中央分離帯ＣＢ間を接続するように設置されていることが設定されている。この場合、接続道路ＲＤ５を進入道路とすると、交差点ＫＢ内の中央分離帯ＣＢが障害になって、自車ＧＭが交差点ＫＢから接続道路ＲＤ８に進入できない。従って、進入道路（接続道路ＲＤ５）から見て、接続道路ＲＤ８が自車ＧＭにとって交差点ＫＢ内の中央分離帯ＣＢを越えずに進入できない道路となるため、このような接続道路ＲＤ８を判定進入不能道路であると判定する（ステップ１４０：ＮＯ）。
【００９３】
また、交差点ＫＢ内において、接続道路ＲＤ６に進入するのに障害となるものがなく、進入道路（接続道路ＲＤ５）から見て、接続道路ＲＤ６が自車ＧＭにとって交差点ＫＢ内の中央分離帯ＣＢを越えずに進入できる道路となるため、接続道路ＲＤ６を判定進入可能道路として設定する（ステップ１６０）。同様に、接続道路ＲＤ７を判定進入可能道路として判定し、進入道路としての接続道路ＲＤ５をも判定進入可能道路として設定する（ステップ１６０）。このことにより、接続道路ＲＤ５〜ＲＤ７が判定進入可能道路として設定されることになる。
【００９４】
このように設定された接続道路ＲＤ５〜ＲＤ７おいてリンクｒｄ５〜ｒｄ７の情報に示される道路形状（図１４中、道路の座標を示す（ｘ９、ｙ９）、（ｘ１０、ｙ１０）…）に基づいて、交差点ＫＢが、乗員（例えば、運転者）にとって、退出道路の案内を行うべきものである否かを判定する（ステップ１６９）。
【００９５】
例えば、図１３において、接続道路ＲＤ７が退出道路として設定されて、かつ、リンクｒｄ５〜ｒｄ７の情報に示される道路形状に基づき、進入道路（接続道路ＲＤ５）を基準とする所定角度範囲Λ外にて、退出道路としての接続道路ＲＤ７が位置する場合には、ステップ１６９にてＹＥＳとして、交差点ＫＢを、退出道路の案内を行うべきものであると判定する。
【００９６】
ここで、所定角度範囲Λは、乗員の視野角度を基準に設定されたもので、図１４に示すごとく、リンクｒｄ５（接続道路ＲＤ５）の延長線に対して、ノードｋｂ（交差点ＫＢ）を中心とする時計回りの角度θおよび反時計回りの角度θを併せた角度範囲である（Λ＝θ＋θ）。
【００９７】
以上のように、ステップ１６９にて交差点ＫＢが退出道路の案内を行うべきものであると判定すると、リンクｒｄ５〜ｒｄ７の情報に示される道路形状（図１４中、道路の座標を示す（ｘ９、ｙ９）、（ｘ１０、ｙ１０）…）に基づいて、退出道路の退出方向として左方向と判定する。この判定結果に基づき、音声を出力させるように音声出力器４０を制御すると（ステップ１７０）、交差点ＫＡの場合と同様に、音声出力器４０が音声出力で交差点ＫＢから左方向に進行させるように乗員に案内することができる。
【００９８】
次に、接続道路ＲＤ８（判定進入不能道路）を除く接続道路ＲＤ５〜ＲＤ７を含む交差点ＫＢの周辺道路地図を表示させるとともに、この周辺道路地図上に経路Ｌを表示させるようにヘッドアップディスプレイ６１を制御すると（ステップ１８０）、ヘッドアップディスプレイ６１は、周辺道路地図において、図１５に示すように、接続道路ＲＤ５〜ＲＤ７と、この周辺道路地図上の経路Ｌとを前方ウインドシールドに表示し、かつ、前方ウインドシールドに接続道路ＲＤ８を表示しない。
【００９９】
なお、交差点ＫＢのケースでは、判定進入可能道路に関わりなく退出方向を判定しても、退出方向として左方向と判定することになる。従って、この判定結果と、上述のごとく判定進入可能道路に基づいて判定した退出方向とが一致することになる。これに対して、判定進入可能道路に関わりなく判定した場合と、判定進入可能道路に基づいて判定した場合とで、異なる退出方向を判定する具体例については、後述する。
【０１００】
（交差点ＫＣ）
次に、接続道路に対して一方通行の交通規制が交通法規で設定されている具体例について図１６〜図１８を用いて説明する。
【０１０１】
図１６に示すように、交差点ＫＣには、交互通行の接続道路ＲＤ９、ＲＤ１０が接続されているとともに、一方通行の接続道路ＲＤ１１、ＲＤ１２が接続されている。図１７に示すノードｋｃは交差点ＫＣを示し、リンクｒｄ９〜ｒｄ１２は接続道路ＲＤ９〜ＲＤ１２を示している。
【０１０２】
図１６において、進入道路として接続道路ＲＤ９が設定されている場合、交差点ＫＣ内に中央分離帯（或いは、分離壁）が存在しないので、接続道路１０、１１を判定進入可能道路であると設定する（ステップ１６０）。そして、図１７に示すノードｋｃの情報（通行規制＝ｒｄ９→ｒｄ１２×）では、接続道路ＲＤ９から接続道路１２に進入することが交通法規で禁止されていることが設定されている。このような場合であっても、交差点ＫＣ内に中央分離帯（或いは、分離壁）が存在しないので、接続道路１２を判定進入可能道路であると設定する（ステップ１６０）。
【０１０３】
これに加えて、進入道路である接続道路ＲＤ９が判定進入可能道路であると設定する（ステップ１６０）。このことにより、接続道路ＲＤ９〜１２の全てが判定進入可能道路であると判定されることになる。
【０１０４】
このように設定された接続道路ＲＤ９〜ＲＤ１２おいてリンクｒｄ９〜ｒｄ１２の道路形状（図１７中、道路の座標を示す（ｘ１７、ｙ１７）、（ｘ１８、ｙ１８）…）などに基づき、交差点ＫＣが、乗員（例えば、運転者）にとって、退出道路の案内を行うべきものである否かを判定する（ステップ１６９）。
【０１０５】
例えば、図１６において、接続道路ＲＤ１１が退出道路として設定されて、かつ、進入道路（接続道路ＲＤ９）を基準とする所定角度範囲Λ内にて、退出道路としての接続道路ＲＤ１０以外に、判定進入可能道路としての接続道路ＲＤ１１が位置する場合には、交差点ＫＣを、退出道路の案内を行うべきものであると判定する（ステップ１６９：ＹＥＳ）。
【０１０６】
ここで、所定角度範囲Λは、乗員の視野角度を基準に設定されたもので、図１７に示すごとく、リンクｒｄ９（接続道路ＲＤ９）の延長線に対して、ノードｋｃ（交差点ＫＣ）を中心とする時計回りの角度θおよび反時計回りの角度θを併せた角度範囲である（Λ＝θ＋θ）。
【０１０７】
以上のように、ステップ１６９にて交差点ＫＣが退出道路の案内を行うべきものであると判定すると、リンクｒｄ９〜ｒｄ１２の道路形状に基づき、退出道路の退出方向として左方向と判定する。この判定結果に基づいて、音声を出力させるように音声出力器４０を制御すると（ステップ１７０）、音声出力器４０が音声出力にて交差点ＫＣから左方向に進行させるように乗員に案内することができる。
【０１０８】
これに伴い、接続道路ＲＤ９〜ＲＤ１２を含む交差点ＫＣの周辺道路地図を表示させるとともに、この周辺道路地図上に経路Ｌを表示させるようにヘッドアップディスプレイ６１を制御する（ステップ１８０）。このため、ヘッドアップディスプレイ６１は、周辺道路地図において、図１８に示すように、判定進入可能道路としての接続道路ＲＤ９〜ＲＤ１２と、この周辺道路地図上の経路Ｌとを前方ウインドシールドに表示することになる。
【０１０９】
（交差点ＫＤ）
交差点ＫＤのケースでは、判定進入可能道路に関わりなく退出方向を判定した場合と、判定進入可能道路に基づき退出方向を判定した場合とで、判定の退出方向が不一致になる具体例について図１９〜図２１を用いて説明する。
【０１１０】
図１９に示すように、交差点ＫＤには、交互通行の接続道路ＲＤ１４〜ＲＤ１７が接続されており、図２０に示すノードｋｄは交差点ＫＤを示し、リンクｒｄ１４〜ｒｄ１７は接続道路ＲＤ１４〜ＲＤ１７を示している。
【０１１１】
図１９に示すように、交差点ＫＤ内には、中央分離帯ＣＢが存在している。また、図２０に示すノードｋｄの情報（中央分離帯の配置関係＝ｒｄ１４〜ｒｄ１６）において、交差点ＫＤ内の中央分離帯ＣＢが、接続道路ＲＤ１４、ＲＤ１６の間にてこれら接続道路の中央分離帯に接続されているように設置されていることが設定されている。このため、接続道路ＲＤ１４を進入道路とすると、交差点ＫＤ内の中央分離帯ＣＢが障害になって、自車ＧＭが交差点ＫＤから接続道路ＲＤ１７に進入できない。従って、自車ＧＭが進入道路（接続道路ＲＤ１４）から見て、接続道路ＲＤ１７が自車ＧＭ交差点ＫＤ内の中央分離帯ＣＢを越えずに進入できない道路となる。このため、接続道路ＲＤ１７を判定進入不能道路であると判定する（ステップ１４０：ＮＯ）。これに加えて、接続道路ＲＤ１４〜ＲＤ１６を、交差点ＫＢのケースと同様に、判定進入可能道路として設定する（ステップ１６０）。
【０１１２】
このように設定された接続道路ＲＤ１４〜ＲＤ１６においてリンクｒｄ１４〜ｒｄ１６の情報に示される道路形状（図２０中、道路の座標を示す（ｘ３７、ｙ３７）、（ｘ３８、ｙ３８）…）などに基づき、交差点ＫＤが、乗員（例えば、運転者）にとって、退出道路の案内を行うべきものである否かを判定する（ステップ１６９）。
【０１１３】
例えば、図１９において、接続道路ＲＤ１６が退出道路として設定されて、かつ、進入道路（接続道路ＲＤ１４）を基準とする所定角度範囲Λ内にて、退出道路としての接続道路ＲＤ１６以外に、判定進入可能道路として接続道路ＲＤ１５とが存在する場合には、ステップ１６９にてＹＥＳとして、交差点ＫＤを、退出道路の案内を行うべきものであると判定する。
【０１１４】
ここで、所定角度範囲Λは、乗員の視野角度を基準に設定されたもので、図２０に示すごとく、リンクｒｄ１４（接続道路ＲＤ１４）の延長線に対して、ノードｋｄ（交差点ＫＤ）を中心とする時計回りの角度θおよび反時計回りの角度θを併せた角度範囲である（Λ＝θ＋θ）。
【０１１５】
以上のように、ステップ１６９にて交差点ＫＤが退出道路の案内を行うべきものであると判定すると、リンクｒｄ１４〜ｒｄ１６の情報に示される道路形状（図２０中、道路の座標を示す（ｘ３７、ｙ３７）、（ｘ３８、ｙ３８）…）に基づいて、退出道路の退出方向を以下のように判定する。
【０１１６】
先ず、判定進入可能道路に関わりなく、交差点ＫＤからの退出道路の退出方向を判定した場合、接続道路ＲＤ１６が、進入道路としての接続道路１４以外の接続道路１５、１６、１７のうち中央に位置するため、退出方向として直進と判定することになる。
【０１１７】
これに対して、本実施形態では、交差点ＫＤは、判定進入不能道路である接続道路ＲＤ１７を除くと、接続道路ＲＤ１４〜ＲＤ１６から構成されるＹ字状の三差路になる。このＹ字状の三差路において、退出道路である接続道路ＲＤ１６は、進入道路としての接続道路１４以外の接続道路１５、１６のうち右側に位置する。従って、退出道路の退出方向としては、右方向と判定する。この判定結果に基づいて、音声を出力させるように音声出力器４０を制御すると（ステップ１７０）、音声出力器４０が音声出力で交差点ＫＥから右方向に進行するように乗員に案内することができる。
【０１１８】
これに伴い、リンクｒｄ１４〜ｒｄ１６の情報に示される道路形状と、地図データ入力器２０で読み取られた道路地図データと、上記設定された経路とを基に、判定進入可能道路としての接続道路ＲＤ１４〜ＲＤ１６を含む交差点ＫＥの周辺道路地図を表示させるとともに、この周辺道路地図上に経路Ｌを表示させるようにヘッドアップディスプレイ６１を制御する（ステップ１８０）。
【０１１９】
このため、ヘッドアップディスプレイ６１は、図２１に示すように、周辺道路地図において、判定進入可能道路としての接続道路ＲＤ１４〜ＲＤ１７と、この周辺道路地図上の経路Ｌとを前方ウインドシールドに表示し、前方ウインドシールドに接続道路ＲＤ１８を表示しない。
【０１２０】
（交差点ＫＥ）
次に、高速道路のインターチェンジ内に存在する交差点ＫＥについて図２２〜図２４を用いて説明する。
【０１２１】
図２２に示すように、交差点ＫＥには、接続道路Ｈ２〜Ｈ６が接続されており、接続道路Ｈ２は、交互通行の道路であって、ゲートＲＫに対して、高速道路の本車線ＨＷ側に存在している。接続道路Ｈ３は、交差点ＫＥから高速道路の本車線ＨＷの下り車線に進入するための道路で、接続道路Ｈ４は、交差点ＫＥから高速道路の本車線ＨＷの上り車線に進入するための道路である。接続道路Ｈ５は、高速道路の本車線ＨＷの上り車線から交差点ＫＥに進入するための道路で、接続道路Ｈ６は、高速道路の本車線ＨＷの下り車線から交差点ＫＥに進入するための道路である。
【０１２２】
また、図２３に示すノードｋｅは図２２に示す交差点ＫＥを示し、図２３に示すリンクｈ２〜ｈ６は図２２に示す接続道路Ｈ２〜Ｈ６を示している。以下に、交差点ＫＥの進入道路として接続道路Ｈ２が設定されている場合について説明する。
【０１２３】
図２３に示すように、リンクｈ３〜ｈ６の情報の道路種別において、接続道路Ｈ３〜Ｈ６が高速道路であることが設定されている。さらに、ノードｋｅの情報の通行規制（ｈ２→ｈ５、ｈ６×）において、接続道路Ｈ２から交差点ＫＥに進入する際、この交差点ＫＥから接続道路Ｈ５、Ｈ６への進入禁止が設定されている。
【０１２４】
このため、接続道路Ｈ５、Ｈ６を判定進入不能道路であると判定する（ステップ１２０：ＮＯ）。また、接続道路Ｈ３、Ｈ４に対しては、通行規制が設定されておらず、接続道路Ｈ３、Ｈ４を判定進入可能道路であると判定する（ステップ１６０）。これとともに、進入道路である接続道路Ｈ２を判定進入可能道路であると判定する（ステップ１６０）。これにより、接続道路Ｈ５、Ｈ６を除いた接続道路Ｈ２〜Ｈ４が判定進入可能道路であることが判定されることになる。
【０１２５】
このように設定された接続道路Ｈ２〜Ｈ４においてリンクｈ２〜ｈ４（図２３参照）の情報に示される道路種別、道路属性などに基づき、交差点ＫＥが、乗員（例えば、運転者）にとって、退出道路の案内を行うべきものである否かを判定する（ステップ１６９）。
【０１２６】
例えば、接続道路Ｈ２〜Ｈ４のリンクｈ２〜ｈ４の情報において、道路種別として高速道が設定されて、かつ、道路属性として取付道（一般道と高速道の本線とを接続する道路）が設定されている場合には、交差点ＫＥが、退出道路の案内を行うべきものであると判定する（ステップ１６９：ＹＥＳ）。
【０１２７】
以上のように、ステップ１６９にて交差点ＫＥが退出道路の案内を行うべきものであると判定すると、リンクｈ２〜ｈ５の情報に示される道路形状（図２３中、道路の座標を示す（ｘ２７、ｙ２７）、（ｘ２８、ｙ２８）…）に基づいて、退出道路の退出方向を以下のように判定する。
【０１２８】
先ず、接続道路Ｈ４が退出道路として設定されている場合、判定進入可能道路に関わりなく、交差点ＫＥからの退出道路の退出方向を判定すると、接続道路Ｈ４、Ｈ５が、進入道路としての接続道路Ｈ２以外の接続道路Ｈ３、Ｈ４、Ｈ５、Ｈ６のうち中央に位置し、かつ、接続道路Ｈ４が接続道路Ｈ５の左方向に位置するので、退出方向として斜め左方向と判定することになる。
【０１２９】
これに対して、本実施形態において、接続道路Ｈ２（進入道路）を除く接続道路Ｈ３、Ｈ４のうち、退出道路としての接続道路Ｈ４が右方向に位置するため、右方向と判定する。この判定結果に基づいて、音声を出力させるように音声出力器４０を制御すると（ステップ１７０）、音声出力器４０が音声出力で交差点ＫＥから右方向に進行させるように乗員に案内することができる。
【０１３０】
これに伴い、リンクｈ２〜ｈ４の情報に示される道路形状と、地図データ入力器２０で読み取られた道路地図データと、上記設定された経路とを基に、判定進入可能道路としての接続道路Ｈ２〜Ｈ４を含む交差点の周辺道路地図を表示させるとともに、この周辺道路地図上に経路Ｌを表示させるようにヘッドアップディスプレイ６１を制御する（ステップ１８０）。このため、ヘッドアップディスプレイ６１は、周辺道路地図において、図２４に示すように、判定進入可能道路としての接続道路Ｈ２〜Ｈ４と、この周辺道路地図上の経路Ｌとを前方ウインドシールドに表示し、かつ、接続道路Ｈ５、Ｈ６を前方ウインドシールドに表示しないようになる。
【０１３１】
以上説明した本実施形態によれば、交差点の各接続道路のうち、判定進入可能道路を判定する。すなわち、各接続道路のうち、「乗員にとって交差点に接続していることを認識できる道路」を求めることができる。このような道路に基づき、音声出力によって、退出道路を案内することにより、退出道路を正確に案内できる。
【０１３２】
また、ヘッドアップディスプレイ６１により表示される交差点の周辺道路地図において、判定進入可能道路が表示されるものの、判定進入不能道路は表示されない。このような周辺道路地図上において、進入道路から退出道路に沿って経路矢印Ｌが表示されるため、より正確に、退出道路を案内できる。
【０１３３】
これに加えて、表示部６０によって、交差点の全ての接続道路を示す道路地図と、この道路地図上の経路Ｌとを表示させれば、交差点に接続されている全ての接続道路と、この全ての接続道路のうち判定進入可能道路との両方を、乗員に表示にて報知させることができるので、乗員に対して最適な経路案内を行うことができる。
【０１３４】
また、交差点の各接続道路のうち各「判定進入可能道路」に基づき、当該交差点における案内要否を判定しているので、この案内要否を判定を正確に行うことができる。
【０１３５】
なお、上記実施形態では、インターチェンジ内の交差点ＫＥにゲートＲＫ側から進入する場合の接続道路判定処理の例について説明したが、これに限らず、高速道路の本車線ＨＷから交差点ＫＥに進入する場合の接続道路判定処理を行うようにしてもよい。更に、高速道路内の交差点としては、インターチェンジ内のもに限らず、高速道路内であれば、各種の交差点を適用してもよい。
【０１３６】
さらに、上記実施形態において、ヘッドアップディスプレイ６１を用いて、判定進入可能道路と判定された接続道路に基づき退出道路を案内するようにした例について説明したが、これに限らず、各種の表示部を採用してもよい。例えば、表示部６０によって二画面表示を行って、一方で判定進入可能道路に関わりなく、交差点の全ての接続道路を示すための道路地図を表示させて、他方で、判定進入可能道路に基づき退出道路を案内するための交差点の周辺道路地図を表示させるようにしてもよい。
【０１３７】
さらに、上記実施形態では、判定進入可能道路に基づき退出道路を案内するために、ヘッドアップディスプレイ６１および音声出力部４０を用いた例について説明したが、これに限らず、ヘッドアップディスプレイ６１および音声出力部４０の一方だけを用いてもよい。
【０１３８】
また、上記実施形態では、交差点から所定距離内に自車が到達したとき、マイクロコンピュータが接続道路判定処理の実行を開始するようにした例について説明したが、操作スイッチ群３０またはリモコン８０により接続道路判定処理の実行を開始させるようにしてもよい。さらに、接続道路判定処理と案内処理とを連続的に行う必要がなく、接続道路判定処理を予め実施した上で、交差点から所定距離内に自車が到達したとき、案内処理を行うようにしてもよい。
【０１３９】
さらに、上記実施形態では、音声出力部４０によって、退出道路の方向を報知させるようにした例について説明したが、これに限らず、各種の表示部によって退出道路の方向を表示させるようにしてもよい。
【０１４０】
また、上記実施形態では、車両用経路案内装置を車両用ナビゲーション装置に適用した例について説明したが、これに限らず、車両用で経路を案内するものであるならば、ポータブル型ナビゲーション装置、携帯電話、ＰＨＳ、情報通信端末等の各種の電子機器に適用してもよい。
【０１４１】
さらに、上記実施形態では、交差点内の構造的分離物として中央分離帯を適用した例について説明したが、これに限らず、車線間を物理的に遮蔽する遮蔽壁を適用してもよい。
【０１４２】
また、上記実施形態では、交差点の接続道路について「判定進入可能道路」の判定を行った後に、交差点で案内を行うべきか否かを判定した例について説明したが、これに限らず、交差点で案内を行うべきか否かを判定し、この交差点が案内を行うべきものと判定されたとき、この交差点の接続道路について「判定進入可能道路」の判定を行うようにしてもよい。
【０１４３】
以下、上記実施形態と特許請求項の範囲の構成との対応関係について説明すると、ステップ１１０〜１４０が判定手段に相当し、音声出力器４０、ヘッドアップディスプレイ６１、ステップ１７０、１８０が案内手段に相当し、ステップ１１０が高速道路判定手段に相当し、ステップ１２０が進入可能判定手段に相当し、ステップ１３０、１４０が構造的進入判定手段に相当し、ステップ１３０が、分離物判定手段に相当し、ステップ１４０が分離進行判定に相当し、音声出力器４０が音声出力手段に相当し、ステップ１６９が要否判定手段に相当し、ステップ１７０が音声制御手段に相当し、ヘッドアップディスプレイ６１が表示手段に相当し、ステップ１８０が表示制御手段に相当する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る一実施形態の車両用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す制御回路における経路設定処理の説明図である。
【図３】制御回路における接続道路判定処理を示すフローチャートである。
【図４】制御回路における案内処理を示すフローチャートである。
【図５】接続道路判定処理の具体例を示す説明図である。
【図６】接続道路判定処理の具体例を示す説明図である。
【図７】図１に示すヘッドアップディスプレイの表示例を示す図である。
【図８】接続道路判定処理の具体例を示す説明図である。
【図９】接続道路判定処理の具体例を示す説明図である。
【図１０】接続道路判定処理の具体例を示す説明図である。
【図１１】接続道路判定処理の具体例を示す説明図である。
【図１２】図１に示すヘッドアップディスプレイの表示例を示す図である。
【図１３】接続道路判定処理の具体例を示す説明図である。
【図１４】接続道路判定処理の具体例を示す説明図である。
【図１５】図１に示すヘッドアップディスプレイの表示例を示す図である。
【図１６】接続道路判定処理の具体例を示す説明図である。
【図１７】接続道路判定処理の具体例を示す説明図である。
【図１８】図１に示すヘッドアップディスプレイの表示例を示す図である。
【図１９】接続道路判定処理の具体例を示す説明図である。
【図２０】接続道路判定処理の具体例を示す説明図である。
【図２１】図１に示すヘッドアップディスプレイの表示例を示す図である。
【図２２】接続道路判定処理の具体例を示す説明図である。
【図２３】接続道路判定処理の具体例を示す説明図である。
【図２４】図１に示すヘッドアップディスプレイの表示例を示す図である。
【図２５】従来において退出道路の案内の問題を説明するための図である。
【図２６】従来において退出道路の案内の問題を説明するための図である。
【符号の説明】
４０…音声出力器、９０…制御回路。
【図１】
0003867599.tif 000002
【図２】
0003867599.tif 000003
【図３】
0003867599.tif 000004
【図４】
0003867599.tif 000005
【図５】
0003867599.tif 000006
【図６】
0003867599.tif 000007
【図７】
0003867599.tif 000008
【図８】
0003867599.tif 000009
【図９】
0003867599.tif 000010
【図１０】
0003867599.tif 000011
【図１１】
0003867599.tif 000012
【図１２】
0003867599.tif 000013
【図１３】
0003867599.tif 000014
【図１４】
0003867599.tif 000015
【図１５】
0003867599.tif 000016
【図１６】
0003867599.tif 000017
【図１７】
0003867599.tif 000018
【図１８】
0003867599.tif 000019
【図１９】
0003867599.tif 000020
【図２０】
0003867599.tif 000021
【図２１】
0003867599.tif 000022
【図２２】
0003867599.tif 000023
【図２３】
0003867599.tif 000024
【図２４】
0003867599.tif 000025
【図２５】
0003867599.tif 000026
【図２６】
0003867599.tif 000027