(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
加速度センサを有するセンサ部からの出力信号に基づいて車両の現在位置や姿勢を検出する航法装置において、
上記センサ部からの出力信号を入力する入力手段と、
上記入力手段に入力された上記センサ部からの出力信号に基づいて所定の演算処理を行うことにより上記車両の現在位置や姿勢を求める演算処理手段と、
上記車両が停止中と判断するために上記センサ部からの出力信号の出力値を所定時間内においてサンプリングし、そのサンプリング点間における出力値の変化が最も小さい出力値を参照値として設定する参照値設定手段と、
予め所定の閾値を設定しておく閾値設定手段と、
上記入力手段に順次入力された上記センサ部からの出力信号の出力値と、上記参照値との差分をそれぞれ算出することにより上記車両が停止中と判断する差分算出手段と、
上記差分算出手段によって得られた差分値の絶対値が上記閾値設定手段によって設定された上記閾値よりも小さいか否かを判定する判定手段と、
上記判定手段によって上記差分値の絶対値が上記閾値よりも小さいと判定された場合には、上記車両が停止状態であると判断し、上記演算処理手段に入力される上記センサ部からの出力信号に含まれる誤差を較正する較正手段と
を具えることを特徴とする航法装置。
【請求項２】
上記較正手段は、上記判定手段が、所定の時間内に上記差分値が上記閾値よりも小さいことを所定回数以上判定した場合に、上記車両が停止状態であると認識し、上記演算処理手段に入力される上記センサ部からの出力信号を較正する
ことを特徴とする請求項１に記載の航法装置。
【請求項３】
上記参照値設定手段は、上記センサ部からの出力信号を所定の期間にわたってサンプリングし、連続する２つのサンプリング値のうち、その変動がもっとも小さい２つのサンプリング値を抽出し、それら2つのサンプリング値のいずれか一方を上記参照値とする
ことを特徴とする請求項１に記載の航法装置。
【請求項４】
上記参照値設定手段は、上記センサ部からの出力信号を所定の期間にわたってサンプリングし、連続する２つのサンプリング値のうち、その変動が最も小さい２つのサンプリング値を抽出し、それら2つのサンプリング値の平均値を上記参照値とする
ことを特徴とする請求項１に記載の航法装置。
【請求項５】
上記センサ部は更に角加速度センサを有する
ことを特徴とする請求項１に記載の航法装置。
【請求項６】
車両の現在位置や姿勢を検出するための加速度センサと角加速度センサを有するセンサ部からの出力信号を較正するセンサ出力校正方法において、
上記センサ部からの出力信号を入力する入力ステップと、
上記入力ステップで入力された上記センサ部からの出力信号に基づいて所定の演算処理を行うことにより上記車両の現在位置や姿勢を求める演算処理ステップと、
上記車両が停止中と判断するために上記センサ部からの出力信号の出力値の所定時間内においてサンプリングし、そのサンプリン点間における出力値の変化が最も小さい出力値を参照値として設定する参照値設定ステップと、
予め所定の閾値を設定する閾値設定ステップと、
上記入力ステップに順次入力された上記センサ部からの出力信号の出力信号の出力値と、上記参照値との差分をそれぞれ算出することにより上記車両が停止中と判断する差分算出ステップと、
上記差分算出ステップで得られた差分値の絶対値が上記閾値設定ステップで設定された上記閾値よりも小さいか否かを判定する判定ステップと、
上記判定ステップで上記差分値の絶対値が上記閾値よりも小さいと判定された場合には、上記車両が停止状態であると判断し、上記演算処理ステップで上記演算処理を行う際の上記センサ部からの出力信号に含まれる誤差を較正する較正ステップと
を具えることを特徴とするセンサ出力較正方法。
【請求項７】
加速度センサと角加速度センサを有するセンサ部からの出力信号に基づいて車両の現在位置や姿勢を検出する航法処理プログラムにおいて、
コンピュータに対して、
上記センサ部の出力信号を入力する入力ステップと、
上記センサ部からの出力信号に基づいて所定の演算処理を行うことにより上記車両の現在位置や姿勢を求める演算処理ステップと、
上記車両が停止中と判断するために上記センサ部からの出力信号の出力値の所定時間内においてサンプリングし、そのサンプリング点間における出力値の変化が最も小さい出力値を参照値として設定する参照値設定ステップと、
予め所定の閾値を設定する閾値設定ステップと、
上記センサ部からの出力信号の出力値と、上記参照値の差分を算出することにより上記車両が停止中と判断する差分算出ステップと、
上記差分算出ステップによって得られた差分値の絶対値が上記閾値設定ステップによって設定された上記閾値よりも小さいか否かを判定する判定ステップと、
上記判定ステップによって差分値の絶対値が前記閾値よりも小さいと判定された場合には、上記車両が停止状態であるとし、上記演算処理ステップに入力される上記センサ部からの出力信号に含まれる誤差を較正する較正ステップとして機能させる
ことを特徴とする航法処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は航法装置および記録媒体に関し、特に、加速度センサまたは角速度センサを有するセンサ部から出力される信号を参照して、車両の現在位置や姿勢を検出する航法装置およびそのような処理をコンピュータに実行させるプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、カーナビゲーションシステムなどに代表される航法装置では、加速度センサや角速度センサからの出力信号を参照して、車両の現在位置や姿勢などを検出し、検出結果に応じてＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk-Read Only Memory ）などに記録されている地図情報を適宜加工して表示装置に表示させるように構成されている。
【０００３】
図１２は、このような従来の航法装置の構成例を示すブロック図である。
この図において、センサ部１は、角速度を検出する角速度センサ１ａおよび加速度を検出する加速度センサ１ｂによって構成されている。
【０００４】
演算処理部２は、センサ部１の出力信号を参照して、車両の現在の位置（以下、現在位置と略記する）と現在の状態（以下、現在状態と略記する）とを検出する。そして、記憶装置３に記憶されている地図情報のうち、現在位置に対応する領域の地図を取得して、適宜加工した後、表示装置４に出力して表示させる。
【０００５】
記憶装置３は、例えば、ＣＤ−ＲＯＭドライブなどによって構成されており、地図情報や、演算処理部２によって実行されるプログラム等を記憶している。
表示装置４は、例えば、ＬＣＤ（Liquid  Crystal Display ）などによって構成されており、演算処理部２から供給された地図を表示するとともに、例えば、道路情報などを表示する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、このような従来の航法装置では、センサの出力に含まれている変動誤差成分や航法装置の車両への取り付け姿勢などによって、演算処理部２が算出する現在位置や現在姿勢が誤差を含んでしまう状況が発生していた。
【０００７】
このようなセンサから出力される信号に含まれている誤差をキャンセルする方法としては、例えば、図１３に示すような方法が提案されている。
このフローチャートが開始されると以下の処理が実行される。
［Ｓ１］演算処理部２は、センサ部１からの出力信号を入力する。
［Ｓ２］演算処理部２は、車両が停止しているか否かを判定し、停止している場合にはステップＳ３に進み、それ以外の場合にはステップＳ４に進む。
［Ｓ３］演算処理部２は、センサの出力信号を補正する。
［Ｓ４］演算処理部２は、通常の処理（センサ部１からの信号に応じて地図を表示させる処理）を行う。
【０００８】
このような処理によれば、車両が停止している場合（センサ部１の出力が安定している場合）に誤差成分（例えば、変動誤差やセンサ部１の取り付け姿勢に起因するオフセット成分等）を検出し、センサの出力信号を補正することが可能となる。
【０００９】
ところで、このような処理を実行するためには、車両が停止しているか否かを正確に判定する必要がある。しかしながら、このような判定を正確に行うことは非常に困難であり、その精度は甚だしく低いものであった。
【００１０】
そこで、車速センサによって検出された車速パルスを用いてこのような判定を行う方法も提案されている。しかしながら、車速センサからの車速パルスを使用するためには、航法装置と車速センサとを接続する必要があるため、航法装置の取り付け作業が煩雑になるという問題点があった。
【００１１】
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、取り付け作業を煩雑化することなく、車両の停止状態を確実に検出し、センサ部の出力信号に含まれている誤差を除去することを可能とする航法装置を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
かかる課題を解決するため本発明においては、加速度センサを有するセンサ部からの出力信号に基づいて車両の現在位置や姿勢を検出する航法装置において、センサ部からの出力信号の出力値と所定時間内においてサンプリングし、そのサンプリング点間における出力値の変化が最も小さい出力値として設定された参照値との差分をそれぞれ算出することにより車両が停止中と判断し、得られた差分値の絶対値が設定された閾値よりも小さいと判定された場合には、車両が停止状態であると判断してセンサ部からの出力信号に含まれる誤差を較正するようにしたことにより、車両が停止中であることを一旦判断した後、センサ部の出力信号に含まれる誤差成分を確実に補正して車両の停止を正確に判定することができ、かくして、目的とし得る車両の停止を正確に判定することが可能となるため、センサ部からの出力信号に含まれる誤差成分を確実に補正することができる。
【００１３】
また本発明においては、車両の現在位置や姿勢を検出するための加速度センサ又は角速度センサを有するセンサ部からの出力信号を較正するセンサ出力較正方法において、センサ部からの出力信号を入力する入力ステップと、当該入力ステップで入力されたセンサ部からの出力信号に基づいて所定の演算処理を行うことにより車両の現在位置や姿勢を求める演算処理ステップと、当該センサ部からの出力信号の信号値に応じた参照値を設定する参照値設定ステップと、センサ部からの出力信号に基づいて所定の閾値を設定する閾値設定ステップと、入力ステップで順次入力されたセンサ部からの出力信号における出力値と、参照値との差分をそれぞれ算出する差分算出ステップと、当該差分算出ステップで得られた差分値が閾値設定ステップで設定された閾値よりも小さいか否かを判定する判定ステップと、当該判定ステップで差分値が閾値よりも小さいと判定された場合には、車両が停止状態であると認識し、演算処理ステップで演算処理を行う際のセンサ部からの出力信号を較正する較正ステップとを設けるようにする。
【００１４】
さらに本発明においては、加速度センサ又は角速度センサを有するセンサ部からの出力信号に基づいて車両の現在位置や姿勢を検出する航法処理プログラムにおいて、コンピュータを、センサ部からの出力信号を入力する入力手段、当該入力手段に入力されたセンサ部からの出力信号に基づいて所定の演算処理を行うことにより車両の現在位置や姿勢を求める演算処理手段、センサ部からの出力信号の出力値に応じた参照値を設定する参照値設定手段、センサ部からの出力信号に基づいて所定の閾値を設定する閾値設定手段、入力手段に順次入力されたセンサ部からの出力信号の出力値と、参照値との差分をそれぞれ算出する差分算出手段、当該差分算出手段によって得られた差分値が閾値設定手段によって設定された閾値よりも小さいか否かを判定する判定手段、当該判定手段によって差分値が閾値よりも小さいと判定された場合には、車両が停止状態であると認識し、演算処理手段に入力されるセンサ部からの出力信号を較正する較正手段として機能させるようにする。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
図１は、本発明の実施の形態の構成例を示すブロック図である。
【００１６】
この図において、センサ部１は、角速度センサ１ａと加速度センサ１ｂによって構成されている。この図では、簡略化のために角速度センサ１ａと加速度センサ１ｂとがそれぞれ１つずつ示してあるが、実際には車両の進行方向（Ｘ方向）、ヨー方向（Ｙ方向）、および、ピッチ方向（Ｚ方向）に対してもそれぞれ１組ずつセンサが具備されている。
【００１７】
図２は、車両の進行方向とＸ，Ｙ，Ｚ軸との関係を示す図である。この図に示すように、車両の進行方向に平行な方向がＸ軸方向とされている。また、車両の進行方向に直交し、地面と水平な方向がＹ軸方向とされている。更に、車両の進行方向に直交し、地面と垂直な方向がＺ軸方向とされている。
【００１８】
図３は、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸と、角速度センサ１ａまたは加速度センサ１ｂが検出する検出量との関係を示す図である。例えば、Ｘ軸方向の加速度センサは、加速度αx を検出する。また、Ｘ軸方向の角速度センサは、角速度ωx を検出する。
【００１９】
即ち、各センサの検出量は、以下のように定義される。
αx ・・・Ｘ軸に平行な加速度
αy ・・・Ｙ軸に平行な加速度
αz ・・・Ｚ軸に平行な加速度
ωx ・・・Ｘ軸に沿った回転運動の角速度
ωy ・・・Ｙ軸に沿った回転運動の角速度
ωz ・・・Ｚ軸に沿った回転運動の角速度
このようにして検出された、それぞれの軸方向の角速度および加速度は、センサ部１の出力信号として、航法装置２０に供給される。
【００２０】
航法装置２０は、入力手段２０ａ、演算処理手段２０ｂ、参照値設定手段２０ｃ、閾値設定手段２０ｄ、差分算出手段２０ｅ、判定手段２０ｆ、および、較正手段２０ｇから構成されており、センサ部１の出力信号を参照して車両の現在位置と現在状態と算出し、対応する地図情報を記憶装置３から取得して表示装置４に表示出力する。また、車両が停止している場合には、センサ部１の出力に含まれている誤差に対する補正処理を行う。
【００２１】
記憶装置３は、例えば、ＣＤ−ＲＯＭドライブなどによって構成されており、地図情報や航法装置２０が実行するプログラムなどを記憶している。表示装置４は、例えば、ＬＣＤなどによって構成されており、記憶装置３から読み出された地図を表示するとともに、例えば、道路情報などを表示する。
【００２２】
次に、航法装置２０の詳細について説明する。
入力手段２０ａは、センサ部１の出力信号を入力する。演算処理手段２０ｂは、入力手段２０ａから供給されたセンサ部１の出力信号を参照して、車両の現在位置と現在状態を算出し、現在位置に対応する領域の地図を記憶装置３から読み出し、現在状態に対応した方向に適宜回転するなどの処理を施した後、表示装置４に供給して表示させる。
【００２３】
参照値設定手段２０ｃは、センサ部１の出力信号の参照値を設定する。即ち、センサ部１の出力信号は、図４に示すように、時間に応じて変動する信号である（この図では、横軸が時間を示しており、時刻ｔ０〜ｔ１２はサンプル点を示している）。また、縦軸は出力信号Ｖout に対応している。この図から分かるように、出力信号は、車両が停止している場合には、その振幅が小さく、また、車両の走行中には振幅が大きくなっている。このように出力信号Ｖouは常に変動しているが、所定の電圧を中心として振動を繰り返しており、この中心となる電圧値が参照値Ｖref である。
【００２４】
閾値設定手段２０ｄは、図４に示す閾値ΔＶthreshを設定する。なお、この閾値の詳細については後述する。
差分算出手段２０ｅは、参照値設定手段２０ｃから供給された参照値Ｖref と、入力手段２０ａから供給されたセンサ部１の出力信号Ｖout との差分を求め、判定手段２０ｆに供給する。
【００２５】
判定手段２０ｆは、差分算出手段２０ｅによって算出された差分値と、閾値設定手段２０ｄによって設定された閾値ΔＶthreshとを比較し、差分値が閾値よりも小さいか否かを判定する。
【００２６】
較正手段２０ｇは、判定手段２０ｆによって差分値が閾値よりも小さいと判定された場合には、演算処理手段２０ｂを較正する。即ち、差分値が閾値よりも小さい場合には、車両が停止していると判定して、演算処理手段２０ｂに入力されるセンサ部１からの出力信号に含まれている誤差を除去するための較正処理を施す。
【００２７】
次に、図５を参照して、図１に示す実施の形態において実行される処理の一例について説明する。この処理は、センサ部１の出力信号Voutと参照値Ｖref の差分値を算出し、その差分値が閾値ΔＶthreshよりも小さい場合には、車両が停止していると判定して演算処理手段２０ｂを較正する処理である。
【００２８】
このフローチャートが実行されると、以下に示す処理が実行されることになる。
［Ｓ２１］参照値設定手段２０ｃは、参照値Ｖref を設定する。
【００２９】
なお、参照値は、各センサ毎に設定する必要があるので、参照値設定手段２０ｃは合計６個の参照値を設定する。
［Ｓ２２］閾値設定手段２０ｄは、閾値ΔＶthreshを設定する。
【００３０】
閾値も各センサ毎に設定する必要があるので、閾値設定手段２０ｄは、合計６個の閾値を設定する。
［Ｓ２３］入力手段２０ａは、センサ部１の出力信号Ｖout を入力する。
［Ｓ２４］差分算出手段２０ｅは、センサ部１の出力信号Ｖout から参照値Ｖref を減算し、差分値ΔＶを算出する。
［Ｓ２５］判定手段２０ｆは、差分値ΔＶの絶対値が閾値ΔＶthreshよりも小さいか否かを判定し、その結果、差分値ΔＶの絶対値が閾値ΔＶthreshよりも小さいと判定した場合には、ステップＳ２６に進み、それ以外の場合にはステップＳ２７に進む。
［Ｓ２６］較正手段２０ｇは、車両が現在停止中であるとして、センサ部１の出力信号に含まれている誤差成分を除去するために演算処理手段２０ｂの較正処理を実行する。
［Ｓ２７］演算処理手段２０ｂは通常処理を行う。即ち、演算処理部２０ｂは、センサ部１の出力信号を参照して、車両の現在位置および現在状態を算出し、その状況に応じた地図を記憶手段３から読み出して表示装置４に表示させる。
【００３１】
以上のような処理によれば、車両が停止していることを正確に判定することが可能となるので、センサ部１からの出力信号の誤差成分を確実に補正することができる。
【００３２】
ところで、以上のような判定方法では、例えば、図６に示すように、車両が停止中であるにも拘わらず、センサ部１やその他の回路から発生するノイズや、車両の微小な振動を反映して、出力信号の信号値が閾値ΔＶthreshを上回る場合（図６の例では、時刻ｔ５およびｔ９）では、正確な判定を行うことが困難であった。
【００３３】
そこで、そのような場合に対応するために、差分値ΔＶの絶対値が閾値ΔＶthreshよりも小さい場合には、その値がインクリメントされる「同値サンプル数」を定義する。図６の下部に示すように、この「同値サンプル数」（Ｎsame）は、時刻ｔ５およびｔ９を除く部分では増加している。従って、時刻ｔ０〜ｔ１２の間では、同値サンプル数Ｎsameの値は、初期値０から値１０まで増加することになる。従って、所定の期間（この例では、時刻ｔ０〜ｔ１２）が経過した後に、この同値サンプル数が、例えば、値１０よりも大きい場合には車両が停止中であると判定することにより、突発的なノイズなどの影響を排除することが可能となる。
【００３４】
なお、走行中の車両のセンサ部１の出力信号と、同様の手法によって求めた同値サンプル数とを図７に示す。この例では、殆どのサンプル点において、センサ部１の出力信号が閾値を上回っているので、同値サンプル数は３となっている。従って、前述の場合と同様の判定基準によれば、この例では、車両は走行中であると判定されることになる。
【００３５】
次に、以上の処理を実行するためのフローチャートを図８に示す。このフローチャートが開始されると、以下の処理が実行されることになる。
［Ｓ４１］閾値設定手段２０ｄは、閾値ΔＶthreshを設定する。
［Ｓ４２］判定手段２０ｆは、停止判断サンプル数Ｎstopを設定する。
【００３６】
例えば、停止判断サンプル数Ｎstopを値１０に設定する。
［Ｓ４３］参照値設定手段２０ｃは、参照値Ｖref を設定する。
［Ｓ４４］判定手段２０ｆは、タイマＴを値０に初期設定する。
［Ｓ４５］判定手段２０ｆは、同値サンプル数Ｎsameを値０に初期設定する。
［Ｓ４６］入力手段２０ａは、センサ部１の出力信号Ｖout を入力する。
［Ｓ４７］差分算出手段２０ｅは、センサ部１の出力信号Ｖout から参照値Ｖreを減算して差分値ΔＶを算出する。
［Ｓ４８］判定手段２０ｆは、差分値ΔＶの絶対値が閾値ΔＶthreshよりも小さい場合にはステップＳ４９に進み、それ以外の場合には、ステップＳ４９の処理をスキップしてステップＳ５０に進む。
［Ｓ４９］判定手段２０ｆは、同値サンプル数Ｎsameの値を１だけインクリメントする。
［Ｓ５０］判定手段２０ｆは、タイマＴの値を１だけインクリメントする。
［Ｓ５１］判定手段２０ｆは、タイマＴの値がＴsamp（サンプル数）の値よりも大きいか否かを判定し、大きい場合にはステップＳ５２に進み、それ以外の場合にはステップＳ４６に戻る。
【００３７】
図７に示す例では、サンプル数Ｔsampの値は１２とされている。
［Ｓ５２］判定手段２０ｆは、同値サンプル数Ｎsameが停止判断サンプル数Ｎstopよりも大きいか否かを判定し、大きい場合にはステップＳ５３に進み、それ以外の場合にはステップＳ５４に進む。
［Ｓ５３］較正手段２０ｇは、演算処理手段２０ｂの較正処理を行う。
［Ｓ５４］演算処理手段２０ｂは通常処理を行う。
【００３８】
以上の処理によれば、同値サンプル数Ｎsameが停止判断サンプル数Ｎstopよりも大きい場合には車両が停止していると判定するようにしたので、例えば、センサ部１の出力信号に突発的なノイズが含まれているような場合においても、車両の停止状態を正確に判定することが可能となる。
【００３９】
ところで、閾値ΔＶthreshは、センサ部１やその他の回路の特性（ノイズ特性等）を参照して予め（装置設計時に）決定することができる。しかしながら、参照値Ｖref は、航法装置２０の車両への取り付け状態によって変化することから、設計時に予め適当な値を設定することが困難である。従って、この参照値Ｖref は、取り付け後に適宜設定する必要がある。そこで、以下では、参照値Ｖref の設定方法について説明する。
【００４０】
図９は、参照値Ｖref の設定方法について説明するための図である。この図に示すように、例えば、時刻ｔ１におけるセンサ部１の出力信号Ｖout を参照値Ｖref と仮に設定したとする。その場合には、この参照電圧Ｖref を基準とした閾値ΔＶthreshの範囲は、センサ部１の出力信号の変動する範囲からは大きくかけ離れてしまうことになる。
【００４１】
そこで、図１０に示すように、ある所定の時間内において、出力信号をサンプリングし、サンプリングされた出力信号のうち、１つ前のサンプル点と比較して信号値の変化が最も小さい出力信号を参照電圧Ｖref に設定する。
【００４２】
この例では、時刻ｔ２と時刻ｔ３の間の変化が最も小さいので、例えば、時刻ｔ２における出力信号の信号値をＶref に設定する。なお、時刻ｔ３における出力信号の信号値を参照値Ｖref に設定するようにしてもよい。
【００４３】
図１１は、以上のような処理を実行するためのフローチャートの一例である。このフローチャートが開始されると、以下の処理が実行されることになる。
［Ｓ６１］判定手段２０ｆは、処理回数をカウントする変数ｉを値０に初期設定する。
［Ｓ６２］入力手段２０ａは、センサ部１の出力信号Ｖout を入力する。
［Ｓ６３］判定手段２０ｆは、差分算出手段２０ｅを介してセンサ部１の出力信号Ｖout を入力し、その信号値を配列Ｖに第ｉ番目の要素として格納する。
［Ｓ６４］判定手段２０ｆは、変数ｉの値を１だけインクリメントする。
［Ｓ６５］判定手段２０ｆは、変数ｉの値が１２よりも大きい場合には、ステップＳ６６に進み、それ以外の場合にはステップＳ６２に戻り、前述の場合と同様の処理を繰り返す。
［Ｓ６６］判定手段２０ｆは、処理回数をカウントする変数ｉを値１に設定する。
［Ｓ６７］判定手段２０ｆは、センサ部１の出力信号Ｖout の最小の変化値を格納する変数ΔＶmin に適当な値（＝１０００）を設定する。なお、この値は、通常は発生しえない値を用いる。
［Ｓ６８］判定手段２０ｆは、出力信号が格納された配列Ｖの第ｉ番目の要素から第（ｉ−１）番目の要素を減算し、得られた値の絶対値を、変化値を格納する変数ΔＶに代入する。
［Ｓ６９］判定手段２０ｆは、ステップＳ６８で求めたΔＶの値が、最小の変化値ΔＶmin よりも小さい場合にはステップＳ７０に進み、それ以外の場合にはステップＳ７２に進む。
［Ｓ７０］判定手段２０ｆは、ΔＶmin の値をΔＶの値により更新する。
【００４４】
その結果、ΔＶmin には、それまでの処理において最小の変化値が格納されることになる。
［Ｓ７１］判定手段２０ｆは、最小の変化値を有するサンプル点を格納する変数ｎに対して、値（ｉ−１）を代入する。
［Ｓ７２］判定手段２０ｆは、変数ｉの値を１だけインクリメントする。
［Ｓ７３］判定手段２０ｆは、変数ｉの値が１２よりも大きい場合にはステップＳ７４に進み、それ以外の場合にはステップＳ６８に戻り、前述の場合と同様の処理を繰り返す。
［Ｓ７４］判定手段２０ｆは、配列Ｖの第ｎ番目の要素（最小の変化値を有する出力信号）の値Ｖ［ｎ］を、参照値Ｖref とする。
【００４５】
即ち、判定手段２０ｆは、差分算出手段２０ｅを介して参照値設定手段２０ｃに対してＶ［ｎ］の値を供給して記憶させる。
以上の処理によれば、センサ部１の出力信号に応じて適切な参照値Ｖref を設定することが可能となるので、例えば、車両への設置状態に拘わらず、最適な参照値を得ることができる。その結果、車両の停止状態を的確に検出することが可能となる。
【００４６】
なお、以上の実施の形態では、参照値Ｖref として、その変化が最小である２つのサンプル点のうち、先に出力された信号値を採用するようにしたが、後に出力される信号値を採用するようにしてもよい。その場合には、ステップＳ７１において、変数ｎに対して変数ｉの値を代入すればよい。
【００４７】
また、前述の２つの出力信号の平均値を算出して、それを参照値Ｖref とするようにしてもよい。その場合には、ステップＳ７４において、（Ｖ［ｎ］＋Ｖ［ｎ＋１］）／２の値を参照値Ｖref とすればよい。
【００４８】
また、上記の処理機能は、コンピュータによって実現することができる。その場合、航法装置が有すべき機能の処理内容は、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されたプログラムに記述されており、このプログラムをコンピュータで実行することにより、上記処理がコンピュータで実現される。コンピュータで読み取り可能な記録媒体としては、磁気記録装置や半導体メモリ等がある。
【００４９】
市場に流通させる場合には、ＣＤ−ＲＯＭ(Compact Disk Read Only Memory) やフロッピーディスク等の可搬型記録媒体にプログラムを格納して流通させたり、ネットワークを介して接続されたコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを通じて他のコンピュータに転送することもできる。コンピュータで実行する際には、コンピュータ内のハードディスク装置等にプログラムを格納しておき、メインメモリにロードして実行するようにすればよい。
【００５０】
【発明の効果】
以上のような処理によれば、センサ部の出力信号と参照値との差分によって車両の停止を判断し、差分値が閾値よりも小さいか否かを判定することによって車両が停止していることを正確に判定することが可能となるので、センサ部からの出力信号に含まれる誤差成分を確実に補正し得、かくしてセンサ部の出力信号に含まれている誤差を除去し、車両の停止状態を正確に判定し得る航法装置を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の構成例を示すブロック図である。
【図２】図１に示す航法装置が搭載される車両の進行方向と各軸方向との関係を示す図である。
【図３】Ｘ，Ｙ，Ｚ軸と角速度センサまたは加速度センサが検出する検出量との関係を示す図である。
【図４】図１に示すセンサ部の出力信号の走行中と停止中における時間的変化を示す図である。
【図５】図１に示す実施の形態において実行される、車両の停止を検出するための処理の一例を説明するフローチャートである。
【図６】車両停止時のセンサ部の出力信号の時間的変化を示す図である。
【図７】車両走行時のセンサ部の出力信号の時間的変化を示す図である。
【図８】図１に示す実施の形態において実行される、車両の停止を検出するための処理の他の一例を説明するフローチャートである。
【図９】時刻ｔ１における出力信号を参照値とした場合を示す図である。
【図１０】時刻ｔ２における出力信号を参照値とした場合を示す図である。
【図１１】参照値を設定するための処理の一例を説明するフローチャートである。
【図１２】従来の航法装置の構成例を説明するブロック図である。
【図１３】図１２に示す従来の航法装置において、センサから出力される信号に含まれている誤差をキャンセルするための処理の一例を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
１……センサ部，  １ａ……角速度センサ，  １ｂ……加速度センサ，  ３……記憶装置，  ４……表示装置，  ２０……航法装置，  ２０ａ……入力手段，２０ｂ……演算処理手段，  ２０ｃ……参照値設定手段，  ２０ｄ……閾値設定手段，  ２０ｅ……差分算出手段，  ２０ｆ……判定手段，  ２０ｇ……較正手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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