(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物からの光線が入射する光学系と、その光線が結像する撮像素子とよりなり、
光学系に対する光線の、所定の平面に投影した場合の入射角と、その光線が結像する撮像素子面上の位置を表す一つの座標値とが線形な関係を有し、
前記光学系は、光軸まわりに等方的な光学系と、曲線を底とする柱面形状の曲面鏡とよりなり、
更に、前記撮像素子で得られるデータに対し、方向により異なる特性を有する処理を施す手段よりなり、
前記方向により異なる特性を有する処理は、方向によって倍率の異なる変倍処理よりなる構成の撮像装置。
【請求項２】
前記方向により異なる特性を有する処理は更に平滑化処理よりなる請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
対象物からの光線が入射する光学系と、その光線が結像する撮像素子とよりなり、
光学系に対する光線の、所定の平面に投影した場合の入射角と、その光線が結像する撮像素子面上の位置を表す一つの座標値とが線形な関係を有し、
前記撮像素子は方向によって解像度特性が異なる画像データを生成する構成の撮像装置。
【請求項４】
前記撮像素子は方向により大きさが異なる受光素子を配列した構成の請求項３に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記撮像素子はストライプ状の色分解フィルタを有する構成の請求項３に記載の撮像装置。
【請求項６】
対象物からの光線が入射する光学系と、その光線が結像する撮像素子とよりなり、
光学系に対する光線の、所定の平面に投影した場合の入射角と、その光線が結像する撮像素子面上の位置を表す一つの座標値とが線形な関係を有し、
前記光学系は、光軸まわりに等方的な光学系と、曲線を底とする柱面形状の曲面鏡とよりなり、
前記光学系の曲面鏡と撮像素子との間にハーフミラーを設けた構成の撮像装置。
【請求項７】
前記光学系の曲面鏡は、死角を生ずる角を有する鏡よりなり、
前記撮像素子をその死角内に配設した構成の請求項１又は６に記載の撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は撮像装置に係り、特にビデオ記録システム等の動画記録再生装置に使用する撮像装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
このような撮像装置としては、例えば特許第０２９３９０８７号に記載された「全方位視覚系」、特許第０３０５４１４６号に記載された 「パノラマ像装置」、特開平０９−５０５４４７号公報に記載された 「パノラマ的監視システム」等がある。
【０００３】
これらはいずれも双曲線ドーム型ミラーによる３６０度パノラマ撮影カメラに関するものである。これらの構成では、ドーム型のミラーに反射させた像を撮影することで３６０度（半球）分の情景が撮影できる。このようなカメラを天井などに設置すれば、その室内全体を観察することができるため、監視用途などに適している。
また、上記構成では、撮影された画像は円周状にゆがんだ形となるが、上記特許第０３０５４１４６号に記載された「パノラマ像装置」は、このような画像を、あたかも通常のカメラで撮影したかのように修正する手段を含んでいる。
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このように円周状にゆがんだ画像を平面状に変換するためのデータ処理は計算量が多く、動画をリアルタイム処理するためには高速な計算機が必要となり、もって装置の規模が大きくなると共に、装置が高価なものとなってしまうという問題点があった。
さらに、このような変換によっては位置により変倍率が変動するため、変換後の画像の実質的な解像度が位置により異なるという問題もあった。
また、例えば風景のパノラマ写真を撮影したい場合など監視以外の用途においては、このように必ずしも３６０度全周の情景を撮影する必要の無い場合が多い。
パノラマ画像を撮影するために考えられる一つの理想的構成は、図２（ａ）に示す如く、円柱面状の撮像面を使った透視変換撮像系である。この構成の平面図を同図（ｂ）に示す。
この場合、点ａ（紙面に垂直な方向の成分は任意であるものとする）に存在する撮影対象の像は、光学中心Oに向かってOを中心とする円柱面状の撮像面（太い曲線）の点ｂに投影される。
このような撮像系による撮像では、特に修正無しに（円柱面状の撮像面をそのまま平面に展開するだけで）、局所的には通常の平面状の撮像面による撮像の場合に比してさほど遜色無く広い視野の画像を得ることができる。
この場合、位置による解像度の変動の問題もない。しかしながら、フォトダイオード素子などを曲面状に配列することは困難であることから、このような理想的撮像系をそのまま製品として実現することは困難である。
【課題を解決するための手段】
本発明は上記問題点を解決し、図２に示す如くの構成と同等な機能を有する撮像系を容易に実現することを可能にする撮像装置を提供することを目的とする。
【０００４】
上述の如くの円柱面を使った撮像系の特徴は、図２（ｂ）に示す如く、基準となる水平面に投影した対象物の角度をθ、その対象が投影される撮像面上での位置をxとするとき、θとxとが比例することである。
このような構成を実現するために、請求項１に記載の発明は、対象物からの光線が入射する光学系と、その光線が結像する撮像素子とよりなり、
光学系に対する光線の、所定の平面に投影した場合の入射角と、その光線が結像する撮像素子面上の位置を表す一つの座標値とが線形な関係を有する構成である。
【０００５】
又、前記光学系は、光軸まわりに等方的な光学系と、曲線を底とする柱面形状の曲面鏡とよりなる。
【０００７】
又前記撮像素子で得られるデータに対し、方向により異なる特性を有する処理を施す手段よりなり、前記方向により異なる特性を有する処理は、方向によって倍率の異なる変倍処理よりなる。
【０００８】
又，請求項２に記載の発明では、前記方向により異なる特性を有する処理は更に平滑化処理よりなる。
【０００９】
又、請求項３に記載の発明では、前記撮像素子は方向によって解像度特性が異なる画像データを生成する構成である。
【００１０】
又、請求項４に記載の発明では、前記撮像素子は方向により大きさが異なる受光素子を配列した構成である。
【００１１】
又、請求項５に記載の発明では、前記撮像素子はストライプ状の色分解フィルタを有する構成である。
【００１２】
又，請求項６に記載の発明では、前記光学系の曲面鏡と撮像素子との間にハーフミラーを設けた構成である。
【００１３】
又、請求項７に記載の発明では、前記光学系の曲面鏡は死角を生ずる角を有する鏡よりなり、
前記撮像素子をその死角内に配設した構成である。
【００１４】
したがって、製作の容易な平面状の撮像素子と、対象物の角度と対応する平面状の撮像面上の位置とが比例する光学系とを組み合わせることによって、図２に示す構成と同等な機能を有する撮像系を実現することができ、もって複雑な修正処理無しに目視のための自然な形状を再現可能であり、位置による解像度の変動の無い広視野角の画像データを得ることが可能となる。
【００１５】
具体的には、通常の光学系に1次元的な曲面ミラーを付加するという簡単な構成で上記所望の特性を得ることが可能となる。
又、一方向に変形された撮像データに対して方向によって異なる特性の処理を施し、もって縦横の形状、解像度を同等に揃えた画像データを得ることが可能となる。
又、撮像された画像を縦横に自然な形状で再現することが可能となる。
又、請求項２に記載の発明では、撮像された画像データの解像度が縦横に同等となるようにすることが可能となる。
又、請求項３，４，５に記載の発明では、縦横の形状、解像度を同等に揃えた画像データを得ることが可能となる。
【００１６】
又、請求項６に記載の発明では、カメラ（撮像素子を含む）による隠蔽のない画像を得ることが可能である。
又、請求項７に記載の発明では、カメラ（撮像素子を含む）によって隠される領域を除いて広範囲の情景を撮影することが可能である。
【発明の実施の形態】
まず、本発明の基本原理について説明する。
【００１７】
本発明は撮像対象物の水平面上のある基準からの角度をθ、その撮像面上の位置をxとするとき、θとxとが比例する構成の撮像装置であり、このような構成を、平面状の撮像素子と曲面ミラーとを組み合わせて実現するものである。
本発明の作用を図３を使って以下に説明する。
【００１８】
なお、ここで使用するカメラは通常の結像光学系を備えるものとするが、説明の簡略化のために、ここではピンホールモデルとして説明する。
【００１９】
図は光学系全体を上方（ｙ軸）方向からみたものである。
【００２０】
以下の説明では簡単のため、カメラは水平方向の広い視野角を持つものとする。これは人間の視覚特性から一般的に望ましいものであるが、装置全体を回転させれば他の方向を拡大できることは当然である。
図中Ｏが光学中心を示し、太線のＭがミラー、Ｉが撮像面を表す。
【００２１】
ミラーＭは、ｙ軸（紙面に垂直）方向断面はいずれも直線状であり、ｘｚ方向にのみ曲がっているものとする。撮像面Ｉは光学中心Ｏからｆの距離でｚ軸に直交する。
【００２２】
撮像面上、ｚ軸から距離ｕにある点ｐに到達する光線を逆に追跡する。すなわち、点ｐと光学中心Ｏとを結ぶ線をその延長してミラー Ｍと交わる点をｑとすると、光線は点ｑにおけるミラーＭの法線ｑｑ’に関して対称に反射され点ｒに至る。ここで光線ｑｒとｚ軸とのなす角をθとする。
ここでは撮影対象物が十分遠方にあると仮定し、実質的な光学中心の移動を無視すれば、撮像面上の位置ｕと、そこへ至る光線の角度θとが、
θ＝αｕ            ・・・（１）
となれば、図２の構成によるものと同等な画像が得られることになる。
上記（１）式の特性を実現するためのミラーＭの形状について図４を使って説明する。この図は図３の点ｑ付近を拡大して示す図である。
ここでミラー Ｍのｘｚ平面上の形状（ｘｚ断面形状）を極座標表示で ｒ（φ）とする。ただし、φはｚ軸からの角度、ｒ（φ）は光学中心Ｏからの距離を示す。
【００２３】
このように定義すると、ミラーＭの表面の動径方向の傾きは、
【００２４】
【数１】
0003934345.tif 000002
で表される。これは、図中、光線Ｏｑの点ｑでの垂線ｑｂと、ミラーＭの点ｑでの接線ｑａとのなす角∠ａｑｂの正接にあたる。
∠ａｑｂは時計回りに９０度回転すれば ∠Ｏｑｑ’に等しい。ｑｑ’はミラーＭの法線なので、∠Ｏｑｑ’は∠ｑ’ｑｒに等しい。また、光線Ｏｑとｚ軸との角度をφとすると、ｚ軸に平行なｑｃと光線との角度∠Ｏｑｃもまたφである。よって、
∠ａｑｂ＝（φ＋θ）／２    ・・・（３）
また図３から、
ｕ＝ｆtan(φ）              ・・・（４）
なので、（３）式に（１）、（４）式を代入して、
∠ａｑｂ＝｛φ＋αｆtan(φ)｝／２      ・・・（５）
であれば、このミラーＭは（１）式の条件を満たすことになる。このような形状は（２）式から、方程式
【００２５】
【数２】
0003934345.tif 000003
の解として得られる。この方程式の解は、
【００２６】
【数３】
0003934345.tif 000004
と表すことができる。ただしＣは任意の定数である。
図５に、（７）式を 数値的に計算した結果のミラーＭの形状を示す（ただしｘ＞０の部分のみ示す。ｘ＜０の部分はｚ軸に関して対称とする）。 なお、ここでは、Ｃ＝１、αｆ= ６ とした。このミラーＭを水平方向に±１５度の視野角を持つカメラと組み合わせれば、６tan(１５°）×３６０／２π≒９２°なので、約１８４度の範囲の情景を撮影することができる。
双曲面ドームミラーを利用する従来技術特開平０９−５０５４４７号では、「高度利得」という用語で説明されるように、図３のθがφに比例する構成が開示されている。これに対し本発明では、角度θが、角度φではなく距離ｕと比例することを特徴としている。
ここで、通常のビデオカメラは、縦横比３：４の撮影面を持つ。その場合、上記のように水平方向の視野角が±１５度であれば、垂直方向の視野角は
tan-1(３／４tan(１５°)) ≒１１．４°
となる。
【００２７】
つまり、通常のビデオカメラに図５の曲面ミラーを組み合わせると、縦横比３：４の画面中に、垂直方向±１１．４度、水平方向±９２度の範囲の画像が写ることになり、この画像は横方向にかなり圧縮されていることになる。この画像を横方向に ９２／１１．４×３／４≒６倍に引き延ばして表示すれば、縦横比がほぼ１１．４：９２となり、縦横方向で視野角と画像上の長さとが一致することになり、自然な状態の画像を再現できる。
デジタル画像データに対するこのような横方向の伸長処理は、例えば周知の一次元補間によって簡単に実現し得る。すなわち、注目画素(Ｐｉ)とその直前の画素(Ｐｉ−１)の値を保持しながら、入力画素１画素毎にｊ＝０〜５の計６通りについて下記式（８）によって計算する。
【００２８】
【数４】
0003934345.tif 000005
その結果、６倍に伸長された画像の画素値Ｑが求められる。上記（８）式の一次元伸長処理は演算量が少ないので、通常のパーソナルコンピュータで、ソフトウエアによって動画データをリアルタイムに処理することが可能である。
図１（ａ）に 本発明の第１の実施の形態のシステム構成を示す。
【００２９】
図示の如く、この撮像装置１において、１１は図５に示す形状を持つ曲面ミラーＭを示す。又、１２は水平方向±１５度の視野角を持ち、平面状のＣＣＤ撮像素子を持つビデオカメラを示す。図１（ｂ）は、ミラー１１とカメラ１２との配置を示す斜視図である。
【００３０】
カメラ１２は、その光学中心が図３のＯに一致するよう配置される。このカメラ１２では上述のように、カメラの周囲、水平視野角±９２度、垂直視野角±１１．４度の範囲の画像が撮影され、これがビデオデータとして出力される。
【００３１】
カメラ１２から出力されたビデオデータは、Ａ／Ｄ変換器１３に入力され、デジタルデータに変換された後、計算機１５に接続された圧縮処理器１４で周知のＭＰＥＧ圧縮アルゴリズムにしたがって圧縮処理される。圧縮されたデータはハードディスク１６に記録される。
【００３２】
このようにして記録されたＭＰＥＧ圧縮データは、計算機１５上で動作するＭＰＥＧデコーダソフトウエアにより、周知のＭＰＥＧ復元アルゴリズムを使用してフレーム毎の画像データに復元される。復元された画像データは、上記（８）式に従って水平方向に６倍に拡大（伸長）された後、計算機１５のフレームメモリに転送され計算機１５の画面に表示される。
図１では動画データの記録と再生表示を一台の計算機１５で処理したが、それぞれの機能毎にネットワークで接続された別々の計算機を利用することも可能である。また、データをハードディスク１６に記録せず、入力された動画データを直接再生することも可能である。
上記第１の実施の形態では、記録された動画データを水平方向に６倍に拡大して表示した。しかしながら、元の動画データが縦横方向に同じ解像度を持つとすれば、このようにして表示される画像は横方向の解像度（帯域）が縦方向に比べて低く、横方向だけにぼけたものになってしまう。
【００３３】
次に説明する本発明の第２の実施の形態では、このような不自然さを解消するため、横方向に拡大する代わりに、横方向の拡大率に相当する機能を有するローパスフィルタを縦方向にかけ、縦方向に縮小する。これにより再生時の縦横の解像度を揃えることが可能となる。
図６は本発明の第２の実施の形態の撮像装置１０１のブロック図である。
【００３４】
上述の第１の実施の形態のものと同じカメラ１２、ミラー１１を使用し、Ａ／Ｄ変換後、ＭＰＥＧ圧縮の前に縮小処理手段１７で画像データを縦方向に縮小する。縮小率はカメラ１２、ミラー１１の特性によって決定されるため、この場合には、１／６となる。
【００３５】
Ａ／Ｄ変換後の画像データのサイズを６４０×４８０画素とすると、縮小後は６４０×８０画素のサイズの画像となる。ここでフィルタ処理と縮小処理は、縦方向６画素の平均値をひとつの画素の値とすることで同時に実施するものとする。
この場合、画像を表示する際には上述の第１の実施の形態の場合のような横方向の拡大処理は不要であり、ＭＰＥＧ復元処理された画像データをそのまま表示すれば良い。
次に本発明の第３の実施の形態について説明する。
【００３６】
上述の第１、第２の実施の形態では、（曲面ミラー１１を除く）カメラ１２の解像度を縦横同一としたため、ミラー１１を加えた構成で撮影される際の解像度が縦横で異なってしまう。そこで第３の実施の形態では、カメラ１２自体の解像度をミラー１１の特性に応じて縦横で変えることでこの問題を低減する。
この第３の実施の形態では、撮像装置は長方形の受光セルの配列を持つ撮像素子を持ち、横方向に解像度の高いカメラを使用する。
本実施の形態のブロック図は第１の実施の形態と同様(図１)である。
【００３７】
又、ミラー１１とカメラ１２の配置は上記第１，２の実施の形態のものと同じとする。
【００３８】
これまで説明した実施の形態との主な違いはカメラ１２の撮像素子にあり、この構成を図７に示す。
【００３９】
この撮像素子は、縦横比が６：１なる受光素子を縦に８０画素、横に６４０画素配列したモノクロ撮像素子である。これは、第２の実施の形態の撮像素子（６４０×４８０画素）と比べ、縦方向に６倍長い受光素子が、１／６の個数並ぶことになる。よってこの撮像素子によって得られる画像データは、各受光素子で得られるデータを1画素とすれば、ちょうど第２の実施の形態で縦方向に縮小処理された画像データと同等になる。
各受光素子で得られる画素データをそのままＡ／Ｄ変換し、縦横比１：８の状態の画像データとしてＭＰＥＧ圧縮処理を行い、記録する。この場合も第２の実施の形態と同様に、記録されたＭＰＥＧ圧縮データを復元処理し、そのまま表示することが可能である。
この第３の実施の形態では説明の簡略化のためにモノクロ撮像素子を使用した例としたが、色分解フィルタなどを利用し、カラーで撮影することも同様に実施できることは言うまでもない。
次に本発明の第４の実施の形態について説明する。
【００４０】
通常の撮像素子は正方形に近い受光素子を持つため、上述の第３の実施の形態のような縦横６：１の比率を持つ受光素子よりなる撮像素子を使用するためには、それらを特別に作成しなければならない。
一方、一枚の撮像素子上に色分解フィルタを配置してカラー撮像素子とする場合、フィルタの配置により解像度に方向性を持たせることが出来る。本実施の形態では、このように色分解フィルタ配置を利用して解像度を適正化するものである。
この第４の実施の形態は第２の実施の形態と同様のブロック構成（図６）を有する。主な相異はその撮像素子にあり、その構成を図８に示す。
図８に示す第４の実施の形態で使用される撮像素子では、縦方向にはＲＧＢＧという順番の繰り返しとされ、横方向には同じフィルタが連続する構成とされ、配列を構成する各受光素子は正方形状である。
【００４１】
ＲＧＢのうちＧフィルタが人間の視感輝度特性に近い分光透過率を持ち、解像度にもっとも寄与する。簡単のため、Ｇフィルタを持つ受光素子だけを抜き出して考えると、横方向には縦方向に比べて２倍の密度で受光素子が並んでいることになる。したがって、このような色分解フィルタ配列を持つ撮像素子では、縦方向に比べて横方向で２倍近い解像度を持つ画像が得られると考えられる。
そのためこの撮像素子で得られる画像は、水平方向に2倍に拡大した状態で初めて縦横の解像度が同等になる。曲面ミラ１１ーとカメラ１２を上述の第１の実施の形態と同じものを使用すると、撮影された画像は表示前に横方向に６倍拡大する必要があるが、本実施の形態では横に２倍拡大した状態で縦横同等となるので、そこから縦横同じ比率で拡縮すればよいことになる。すなわち縦に１／３倍、横に２倍に変倍することによって、縦横の解像度が同等な状態で画像全体の縦横比を横に６倍することができる。
受光素子の総数が上述の第３の実施例のものと同じならば、本実施の形態で得られる画像は第３の実施例と比べ縦横 ２ 倍の画素数となる。よってより有効に撮像データを利用することが出来ることになる。
次に本発明の第５の実施の形態について説明する。
【００４２】
これまで説明してきた実施の形態では、図１（ｂ）に示すように、曲面ミラー１１の正面にカメラ１２を配置した。そのため、画面の中央にはカメラ１２自体が写り、それによってその方向の対象物を隠されてしまう。本発明の第５の実施の形態では、ハーフミラーを使用することによって、カメラ１２自体が写らないようにするものである。
図９は本発明の第５の実施の形態におけるミラー１１とカメラ１２の構成を示す側面図である。上述の第１の実施の形態との違いは、曲面ミラー１１とカメラ１２との間にハーフミラー１８を配置したことにある。
【００４３】
図中上向きに設置されたカメラ１２からは、ハーフミラー１８を通してミラー１１が見える。このハーフミラー１８のために、光学的な配置は（破線で示すように）第１の実施の形態と同等なものになる。
次に本発明の第６の実施の形態について説明する。
【００４４】
本実施の形態も上述の第５の実施の形態同様、カメラ自体の写り込みを避ける方法を実現したものである。ここではミラー１１の形状を変更し、カメラ１２が存在する領域が写らないようにするものである。
第１の実施の形態では、上記（１）式で、θと u が比例関係を有するように構成したが、これに
θ＝αｕ＋β      ・・・（９）
の如くオフセットβを加えると、上記（７）式で表現されるミラー１１の形状は、
【００４５】
【数５】
0003934345.tif 000006
となる。この場合、φ＝０（ｕ＝０）で曲面Ｍの傾きは０ではなく、図１０に示すように中央に角を有する形状となる。したがって図の光学中心Ｏからほぼ真上に向かう光は、ミラーＭの角のどちら側に当たるかに応じて左右に振れ、図に示すように死角が生じることになる。したがってこの領域にカメラ１２を配置すれば、カメラ１２自体を写すことを避け、その分視野の限界を広くとることができる。
【００４６】
例えば、上述の第１の実施の形態と同様にカメラ１２の視野角を±１５度、αｆ＝６として、β＝３度とすれば、カメラ１２に写る視野は全体に３度ずれて３度〜９５度（−３度〜−９５度)となり、中央の６度分を除く１９０度の範囲となる。
なお、本発明の実施の形態は上述のものに限られず、本発明の基本概念の基づき様々な形態が考えられることは言うまでもない。
【発明の効果】
請求項１に記載の発明によれば、図２に示す円柱面撮像系と同様の画像を得ることが出来るため、複雑な修正処理無しに目視のための自然な状態の画像を再現することが可能であり、更に位置による解像度の変動の無い、広い視野角の画像を撮影することが可能となる。
又、１次元的な曲面ミラーと通常の光学系の組み合わせによるため、単純な構成で上記所望の機能を実現することが可能である。
【００４７】
又、曲面ミラーによる画像の異方性を補正し、自然な形状を有する画像を生成することができる。
又、請求項２に記載の発明によれば、曲面ミラーによる画像の異方性を補正し、自然な解像度特性を持つ画像を生成することができる。
又、請求項３，４，５に記載の発明によれば、曲面ミラーによる画像の異方性を補正し、自然な形状と解像度特性を持つ画像を生成することができる。
【００４８】
又、請求項６，７に記載の発明によれば、視野内にカメラ自体が入らないので、視野を有効に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態の概略構成を示すブロック図及びミラーとカメラの配置を示す斜視図である。
【図２】円柱撮像面の機能を説明するための斜視図及び平面図である。
【図３】本発明の基本原理を説明するための図である。
【図４】図３の点ｑ近辺を拡大して示す図である。
【図５】図３，４を使用して説明した本発明の基本原理にしたがって計算されたミラーの形状の一例を示す図である。
【図６】本発明の第２の実施の形態の概略構成を示すブロック図である。
【図７】本発明の第３の実施の形態に使用されるカメラの撮像素子の構成を説明するための図である。
【図８】本発明の第４の実施の形態に使用されるカメラの撮像素子の構成を説明するための図である。
【図９】本発明の第５の実施の形態におけるミラー、カメラ及びハーフミラーの配置を示す平面図である。
【図１０】本発明の第６の実施の形態に使用されるミラーの形状を示す横断面図である。
【符号の説明】
１、１０１    撮像装置
１１  ミラー(曲面鏡）
１２  カメラ（撮像素子を含む）
１３  Ａ／Ｄ変換器
１４  圧縮処理器
１５  計算機
１６  ハードディスク
１７  縮小処理手段
１８  ハーフミラー
【図１】
0003934345.tif 000007
【図２】
0003934345.tif 000008
【図３】
0003934345.tif 000009
【図４】
0003934345.tif 000010
【図５】
0003934345.tif 000011
【図６】
0003934345.tif 000012
【図７】
0003934345.tif 000013
【図８】
0003934345.tif 000014
【図９】
0003934345.tif 000015
【図１０】
0003934345.tif 000016