(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータを、
通信着信をトリガとしてプロバイダ装置への接続を実行し、接続したプロバイダ装置からＩＰアドレスを付与された後、認証情報を作成してＩＰアドレスとともに遠隔操作者へ通知する接続制御手段、
前記接続後、ネットワークを介して、前記ＩＰアドレスに基づく外部端末から通知された認証情報が、前記接続制御手段により通知された認証情報と一致した場合にのみ、前記外部端末から遠隔操作対象への遠隔操作の指示を受け付け、前記接続制御手段により通知された認証情報と一致しない場合は、不正アクセスとみなし前記接続を切断する遠隔操作受付手段、
として機能させることを特徴とする遠隔操作制御プログラム。
【請求項２】
前記接続制御手段は、通信着信時の識別番号が、予め登録された識別番号と一致した場合にのみ前記接続を実行することを特徴とする請求項１に記載の遠隔操作制御プログラム。
【請求項３】
前記コンピュータを、前記接続後にプロバイダ装置から通知されるＩＰアドレスをダイナミックＤＮＳサーバへ通知する通知手段として機能させ、前記遠隔操作受付手段は、前記ダイナミックＤＮＳサーバに予め登録され前記ＩＰアドレスに対応するＵＲＬを用いた、前記外部端末からの遠隔操作を受け付けることを特徴とする請求項１または２に記載の遠隔操作制御プログラム。
【請求項４】
前記接続制御手段は、前記外部端末からの操作終了の指示をトリガとして、前記接続を終了させることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の遠隔操作制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、インターネットを介してロボット等の遠隔操作対象を遠隔操作するための遠隔操作制御プログラムに関するものであり、特に、遠隔操作にかかる通信コストを低減させ、セキュリティを高めることができる遠隔操作制御プログラムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の遠隔操作制御システムは、インターネットを介して遠隔操作対象機器（ロボット、家電製品、パーソナルコンピュータ等）を遠隔操作するためシステムである。この種の遠隔操作制御システムにおいては、遠隔操作対象機器がインターネットに常時接続されている。従って、遠隔操作対象機器には、固定のＩＰ（Internet Protocol）アドレス等が付与されている。
【０００３】
遠隔操作を行う場合、操作者は、外部端末より固定のＩＰアドレスを入力し、インターネットを介して遠隔操作対象機器にアクセスした後、遠隔操作の指示を出す。これにより、遠隔操作対象機器は、上記指示に基づいて遠隔操作される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前述したように、従来の遠隔操作制御システムにおいては、常時接続の環境で遠隔操作が行われているため、通信コストが高いという問題があった。具体的には、固定のＩＰアドレスの取得コストや、常時接続のランニングコストがかかり、個人や一般家庭にとってコスト負担が大きい。
【０００５】
また、従来の遠隔操作制御システムでは、遠隔操作対象機器が常時、インターネットに接続されているため、ハッカー等からのアタックを受けやすく、不正な遠隔操作が横行する可能性が高く、セキュリティ上の問題がある。特に、個人や一般家庭では、コスト面、技術面からみて、セキュリティ対策におのずと限界がでてくるため、セキュリティの問題が顕著となる。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたもので、遠隔操作にかかる通信コストを低減させ、セキュリティを高めることができる遠隔操作制御プログラムを提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は、コンピュータを、通信着信をトリガとしてプロバイダ装置への接続を実行し、接続したプロバイダ装置からＩＰアドレスを付与された後、認証情報を作成してＩＰアドレスとともに遠隔操作者へ通知する接続制御手段、前記接続後、ネットワークを介して、前記ＩＰアドレスに基づく外部端末から通知された認証情報が、前記接続制御手段により通知された認証情報と一致した場合にのみ、前記外部端末から遠隔操作対象への遠隔操作の指示を受け付け、前記接続制御手段により通知された認証情報と一致しない場合は、不正アクセスとみなし前記接続を切断する遠隔操作受付手段として機能させることを特徴とする。
【０００８】
この発明によれば、通信着信をトリガとしてプロバイダ装置への接続を実行し、接続したプロバイダ装置からＩＰアドレスを付与された後、認証情報を作成してＩＰアドレスとともに遠隔操作者へ通知し、ネットワークを介して、通知したＩＰアドレスに基づく外部端末から通知された認証情報が、通知した認証情報と一致した場合にのみ、外部端末から遠隔操作対象への遠隔操作の指示を受け付け、通知した認証情報と一致しない場合は、不正アクセスとみなし前記接続を切断することとしたので、常時接続に比べて、遠隔操作にかかる通信コストを低減させ、セキュリティを高めることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明にかかる遠隔操作制御プログラムの実施の形態１および２について詳細に説明する。
【００１０】
（実施の形態１）
図１は、本発明にかかる実施の形態１の構成を示すブロック図である。この図において、遠隔操作対象機器１００は、例えば、一般家庭内で仕事をするロボットであり、ＴＰＣ／ＩＰ（Transmission Control Protocol/Internet Protocol）に従って、インターネット３００および移動体ネットワーク２００を介して、外部の遠隔操作端末５００により遠隔操作される。
【００１１】
また、遠隔操作対象機器１００は、操作者からの電話着信をトリガとして、後述するプロバイダ装置４００に対してダイヤルアップ接続を実行し、プロバイダ装置４００から動的にＩＰアドレスを取得する。さらに、遠隔操作対象機器１００は、取得したＩＰアドレスを後述する遠隔操作端末５００へ通知した後、インターネット３００を介して、遠隔操作端末５００にアクセスされる。
【００１２】
遠隔操作対象機器１００において、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１は、ダイヤルアップ接続、遠隔操作に関する指示の受け付け等に関する制御を行う。このＣＰＵ１０１の動作の詳細については、後述する。
【００１３】
マイクロフォン１０２は、ロボットにおける耳に相当し、外部の音声を音声信号に変換する。この音声は、遠隔操作端末５００で再生される。スピーカ１０３は、ロボットにおける口に相当し、遠隔操作端末５００からの音声信号を再生する。
【００１４】
液晶ディスプレイ１０４は、操作に関する情報等を表示する。カメラ１０５は、ロボットにおける目に相当し、ロボットの周囲を撮像し、画像データとして出力する。移動用モータ１０６は、ロボットを移動（直進／後進、回転等）させるための駆動源である。押ボタンスイッチ１０７は、ロボットの操作を直接指示するためのボタンである。
【００１５】
携帯電話機１０８は、通話機能、電子メールの送受信機能を備えており、移動体ネットワーク２００を介して、外部の電話機（同図では、携帯電話機６００）との間で通信を行う。ポインティングデバイス１０９は、マウス等である。電池１１０は、遠隔操作対象機器１００の各部へ電力を供給する。赤外線送受信部１１１は、操作に関する情報を赤外線を介して送受信する。
【００１６】
センサ１１２は、温度センサ、湿度センサ、圧力センサ等である。メモリ１１３は、図２に示した登録電話番号情報１２０や、後述する着信電話番号の情報等を記憶する。登録電話番号情報１２０は、遠隔操作が許可された正規の操作者を識別するための情報であり、当該操作者が使用する携帯電話機や固定電話機の電話番号の情報である。
【００１７】
移動体ネットワーク２００は、携帯電話機１０８と携帯電話機６００との間を無線リンクを有するネットワークにより接続する。この移動体ネットワーク２００は、ゲートウェイ（図示略）を介してインターネット３００に接続されている。プロバイダ装置４００は、遠隔操作対象機器１００をインターネットに接続するサービスを提供する装置であり、ダイヤルアップ接続される毎に動的なＩＰアドレスを遠隔操作対象機器１００に付与する。
【００１８】
遠隔操作端末５００は、インターネット３００を介して、遠隔操作対象機器１００を遠隔操作するためのコンピュータ端末である。携帯電話機６００は、上述したダイヤルアップ接続のトリガとして携帯電話機１０８に電話を掛ける発信機能や、電子メールの送受信機能等を備えている。
【００１９】
つぎに、図３を参照して実施の形態１の動作例１について説明する。以下では、図１において、操作者が遠隔操作端末５００および携帯電話機６００を用いて、遠隔操作対象機器１００を遠隔操作する場合について説明する。
【００２０】
図３に示したステップＳＡ１では、遠隔操作対象機器１００のＣＰＵ１０１は、携帯電話機１０８に電話の着信があるか否かを判断し、この場合、判断結果を「Ｎｏ」として同判断を繰り返す。
【００２１】
ここで、操作者は、携帯電話機６００より携帯電話機１０８の電話番号をダイヤルする。これにより、携帯電話機１０８には、移動体ネットワーク２００を介して、携帯電話機６００からの着信があるとともに、着信番号通知機能により携帯電話機６００の電話番号が通知される。
【００２２】
上記着信により、ＣＰＵ１０１は、ステップＳＡ１の判断結果を「Ｙｅｓ」とする。ステップＳＡ２では、ＣＰＵ１０１は、着信電話番号（携帯電話機６００の電話番号）をメモリ１１３に保存する。ステップＳＡ３では、ＣＰＵ１０１は、着信呼び出しが終了するまで待機する。ステップＳＡ４では、ＣＰＵ１０１は、操作者が携帯電話機６００からの発信を終了することにより、着信呼び出しが終了したことを認識する。
【００２３】
ステップＳＡ５では、ＣＰＵ１０１は、メモリ１１３に保存された着信電話番号（携帯電話機６００の電話番号）が、図２に示した登録電話番号情報１２０における登録電話番号と一致するか否かを判断する。
【００２４】
ここで、ステップＳＡ５の判断結果が「Ｎｏ」である場合、すなわち、登録電話番号以外の電話番号の携帯電話機より着信があった場合、ＣＰＵ１０１は、ダイヤルアップ接続を行うことなく、ステップＳＡ１の判断を行う。
【００２５】
一方、ステップＳＡ５の判断結果が「Ｙｅｓ」である場合、ステップＳＡ６では、ＣＰＵ１０１は、携帯電話機１０８にダイヤルアップ接続させる。これにより、携帯電話機１０８は、移動体ネットワーク２００およびインターネット３００を介して、プロバイダ装置４００にアクセスする。
【００２６】
プロバイダ装置４００は、遠隔操作対象機器１００にＩＰアドレスを付与し、このＩＰアドレスをインターネット３００および移動体ネットワーク２００を介して、携帯電話機１０８へ通知する。
【００２７】
このＩＰアドレスはインターネット３００上で遠隔操作対象機器１００を識別するための３２ビットのアドレスであり、「202.247.130.5」のように８ビットごとに区切った４つの数字で表記される。ここで、ダイヤルアップ接続では、プロバイダ装置４００がＩＰアドレスを動的に付与するため、接続の度にＩＰアドレスが変化する。
【００２８】
ステップＳＡ７では、ＣＰＵ１０１は、携帯電話機１０８よりＩＰアドレスを取得する。ステップＳＡ８では、ＣＰＵ１０１は、認証情報としてのＩＤ（Identification Data）およびパスワードを発行し、これらをメモリ１１３に登録する。これらのＩＤおよびパスワードは、操作者が正規の操作者であるか否かの識別に利用され、数字やアルファベット等が組み合わされたものである。
【００２９】
ステップＳＡ９では、ＣＰＵ１０１は、携帯電話機１０８にＩＰアドレス、ＩＤおよびパスワードを遠隔操作端末５００へ通知させる。この通知の具体的方法としては、以下の（１）〜（３）のうちいずれかの方法が挙げられる。
【００３０】
（１）携帯電話機１０８から移動体ネットワーク２００およびインターネット３００を介して、遠隔操作端末５００の電子メールアドレス宛に、ＩＰアドレス、ＩＤおよびパスワードを通知する。
（２）携帯電話機１０８から移動体ネットワーク２００を介して、携帯電話機６００の電子メールアドレス宛に、ＩＰアドレス、ＩＤおよびパスワードを通知する。
（３）携帯電話機または固定電話機を新たに設け、別回線（図示略）を介して携帯電話機６００に電話を掛け、合成音声によりＩＰアドレス、ＩＤおよびパスワードを通知する。
【００３１】
ステップＳＡ１０では、ＣＰＵ１０１は、遠隔操作対象機器１００宛に、具体的には、プロバイダ装置４００に付与されかつ遠隔操作端末５００に通知されたＩＰアドレス宛に、遠隔操作端末５００からのアクセスがあるか否かを判断し、この場合、判断結果を「Ｎｏ」として、同判断を繰り返す。
【００３２】
そして、操作者は、遠隔操作端末５００を用い、インターネット３００および移動体ネットワーク２００を介して、ステップＳＡ９で通知されたＩＰアドレス宛（遠隔操作対象機器１００）にアクセスする。これにより、ＣＰＵ１０１は、ステップＳＡ１０の判断結果を「Ｙｅｓ」とする。ステップＳＡ１１では、ＣＰＵ１０１は、認証処理を実行する。
【００３３】
具体的には、ＣＰＵ１０１は、図４に示した認証画面１３０を遠隔操作端末５００のディスプレイ（図示略）に表示させる。この認証画面１３０は、当該操作者が正規の操作者であるか否かの認証を行うための画面である。この認証画面１３０には、ＩＤ入力欄１３１、パスワード入力欄１３２および認証ボタン１３３が表示されている。
【００３４】
操作者は、先に通知されたＩＤおよびパスワードをＩＤ入力欄１３１およびパスワード入力欄１３２に入力した後、認証ボタン１３３を押下する。これにより、ＣＰＵ１０１は、入力されたＩＤおよびパスワードが、ステップＳＡ８で発行されメモリ１１３に登録されたＩＤおよびパスワードと一致するか否かについての認証を行う。ステップＳＡ１２では、ＣＰＵ１０１は、認証されたか否かを判断する。
【００３５】
ステップＳＡ１２の判断結果が「Ｎｏ」である場合、ＣＰＵ１０１は、不正アクセスとして、ステップＳＡ１５でダイヤルアップ接続の切断処理を実行した後、ステップＳＡ１の判断を行う。
【００３６】
一方、ステップＳＡ１２の判断結果が「Ｙｅｓ」である場合、ステップＳＡ１３では、ＣＰＵ１０１は、遠隔操作端末５００からの遠隔操作の指示を受け付け、この指示に基づく遠隔操作を行うための遠隔操作処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ１０１は、図５に示した操作メニュー画面１４０を遠隔操作端末５００のディスプレイ（図示略）に表示させる。
【００３７】
この操作メニュー画面１４０は、遠隔操作のメニューを操作者に選択させるための画面である。この操作メニュー画面１４０において、画像表示欄１４１には、カメラ１０５で撮像された画像が表示される。操作メニュー選択欄１４２は、画像取得、電化製品操作、移動等の操作メニューの中から所望の操作を選択するための欄である。
【００３８】
ここで、操作メニュー選択欄１４２で画像取得が選択された場合、ＣＰＵ１０１は、カメラ１０５で撮像された画像を画像表示欄１４１に表示させる。また、操作メニュー選択欄１４２で電化製品操作が選択された場合、ＣＰＵ１０１は、操作者からの遠隔操作の指示に基づいて、電化製品（図示略）を操作する。
【００３９】
また、操作メニュー画面１４０で移動が選択された場合、ＣＰＵ１０１は、図６に示した移動操作画面１５０を遠隔操作端末５００のディスプレイ（図示略）に表示させる。この移動操作画面１５０は、移動用モータ１０６を制御してロボット（遠隔操作対象機器１００）の移動に関する遠隔操作を指示するための画面である。
【００４０】
この移動操作画面１５０において、画像表示欄１５１には、カメラ１０５で撮像された画像（ロボットから見える画像）が表示される。操作者は、この画像を見ながら移動に関する操作を行う。
【００４１】
移動操作指示情報欄１５２は、前進／後進および移動距離、回転および回転角度という移動操作の指示情報を入力するための欄である。この移動操作指示情報欄１５２に指示情報が入力されると、ＣＰＵ１０１は、指示情報に基づいて移動用モータ１０６を制御し、ロボットを移動させる。
【００４２】
図３に示したステップＳＡ１４では、ＣＰＵ１０１は、操作者からのダイヤルアップ接続の切断に関する切断指示があるか否かを判断し、この場合、判断結果を「Ｎｏ」として、ステップＳＡ１３の遠隔操作処理を実行する。
【００４３】
そして、遠隔操作が終了すると、操作者は、遠隔操作対象機器１００に対して、遠隔操作端末５００を用いて切断指示を出す。これにより、ＣＰＵ１０１は、ステップＳＡ１４の判断結果を「Ｙｅｓ」とする。ステップＳＡ１５では、ＣＰＵ１０１は、携帯電話機１０８にダイヤルアップ接続を切断させた後、ステップＳＡ１の判断を行う。
【００４４】
なお、動作例１では、ステップＳＡ３で携帯電話機１０８に着信応答させ、ステップＳＡ４で携帯電話機１０８にオンフック（電話回線切断）させてもよい。
【００４５】
さて、上述した実施の形態１の動作例１では、図３に示したステップＳＡ３およびステップＳＡ４で着信呼出の終了をトリガとする例について説明したが、呼出回数をトリガとしてもよい。以下では、この例を実施の形態１の動作例２として説明する。
【００４６】
図７は、実施の形態１の動作例２を説明するフローチャートである。同図に示したステップＳＢ１では、遠隔操作対象機器１００のＣＰＵ１０１は、携帯電話機１０８に電話の着信があるか否かを判断し、この場合、判断結果を「Ｎｏ」として同判断を繰り返す。
【００４７】
ここで、操作者は、携帯電話機６００より携帯電話機１０８の電話番号をダイヤルする。これにより、携帯電話機１０８には、移動体ネットワーク２００を介して、携帯電話機６００からの着信があるとともに、着信番号通知機能により携帯電話機６００の電話番号が通知される。
【００４８】
上記着信により、ＣＰＵ１０１は、ステップＳＢ１の判断結果を「Ｙｅｓ」とする。ステップＳＢ２では、ＣＰＵ１０１は、着信電話番号（携帯電話機６００の電話番号）をメモリ１１３に保存する。ステップＳＢ３では、ＣＰＵ１０１は、呼出回数をカウントする。
【００４９】
ステップＳＢ４では、ＣＰＵ１０１は、呼出回数が設定回数（例えば、４回）より少ないか否かを判断し、この場合、判断結果を「Ｙｅｓ」とする。ステップＳＡ６では、ＣＰＵ１０１は、電話着信が切断されたか否かを判断し、この場合、判断結果を「Ｎｏ」として、ステップＳＢ３以降の処理を実行する。
【００５０】
そして、呼出回数が３回で電話着信が切断（操作者が携帯電話機６００での電話を切る）された場合、ＣＰＵ１０１は、ステップＳＢ６の判断結果を「Ｙｅｓ」とする。
【００５１】
ステップＳＢ７では、ＣＰＵ１０１は、メモリ１１３に保存された着信電話番号（携帯電話機６００の電話番号）が、図２に示した登録電話番号情報１２０における登録電話番号と一致するか否かを判断する。
【００５２】
ここで、ステップＳＢ７の判断結果が「Ｎｏ」である場合、すなわち、登録電話番号以外の電話番号の携帯電話機より着信があった場合、ＣＰＵ１０１は、ダイヤルアップ接続を行うことなく、ステップＳＢ１の判断を行う。
【００５３】
一方、ステップＳＢ７の判断結果が「Ｙｅｓ」である場合、ステップＳＢ８では、ＣＰＵ１０１は、携帯電話機１０８にダイヤルアップ接続させる。これにより、携帯電話機１０８は、移動体ネットワーク２００およびインターネット３００を介して、プロバイダ装置４００にアクセスする。
【００５４】
プロバイダ装置４００は、遠隔操作対象機器１００にＩＰアドレスを付与し、このＩＰアドレスをインターネット３００および移動体ネットワーク２００を介して、携帯電話機１０８へ通知する。以後、ステップＳＢ９〜ステップＳＢ１７では、前述したステップＳＡ７〜ステップＳＡ１５（図３参照）と同様の処理が実行される。
【００５５】
一方、ステップＳＢ４において、呼出回数が設定回数を超えると、ＣＰＵ１０１は、判断結果を「Ｎｏ」とする。ステップＳＢ５では、ＣＰＵ１０１は、携帯電話機１０８のモードを通常電話モードとする。この通常電話モードでは、携帯電話機１０８は、通常の電話機として機能する。
【００５６】
以上説明したように、実施の形態１によれば、携帯電話機６００からの電話着信をトリガとしてダイヤルアップ接続を実行した後、移動体ネットワーク２００を介して、遠隔操作端末５００から遠隔操作対象（移動用モータ１０６等）への遠隔操作の指示を受け付けることとしたので、常時接続に比べて、遠隔操作にかかる通信コストを低減させ、セキュリティを高めることができる。
【００５７】
また、実施の形態１によれば、着信電話番号が、登録電話番号情報１２０（図２参照）の電話番号と一致した場合にのみダイヤルアップ接続を実行することとしたので、第三者による不正な遠隔操作や間違い電話が防止され、セキュリティをさらに高めることができる。
【００５８】
また、実施の形態１によれば、ダイヤルアップ接続後にプロバイダ装置４００から通知されるＩＰアドレスを遠隔操作者（遠隔操作端末５００、携帯電話機６００）へ通知し、ＩＰアドレスに基づく遠隔操作端末５００からの遠隔操作を受け付けることとしたので、常時接続に比べて、遠隔操作にかかる通信コストを低減させ、セキュリティを高めることができる。
【００５９】
また、実施の形態１によれば、ダイヤルアップ接続後、遠隔操作端末５００から通知されるＩＤおよびパスワード（認証情報）が、予め登録されたＩＤおよびパスワードと一致した場合にのみ、遠隔操作端末５００から遠隔操作対象への遠隔操作を受け付けることとしたので、セキュリティをさらに高めることができる。
【００６０】
また、実施の形態１によれば、１回のみ使用可能なＩＤおよびパスワード（認証情報）を発行することとしたので、セキュリティをさらに高めることができる。
【００６１】
また、実施の形態１によれば、遠隔操作端末５００からの操作終了の指示をトリガとして、ダイヤルアップ接続を終了させることとしたので、余分な通信コストがかからず、常時接続に比べて、遠隔操作にかかる通信コストを低減させ、セキュリティを高めることができる。
【００６２】
（実施の形態２）
さて、前述した実施の形態１では、３２ビットからなるＩＰアドレスを用いて遠隔操作端末５００から遠隔操作対象機器１００にアクセスする例について説明した。しかしながら、ＩＰアドレスは、数字の羅列であり、しかもダイヤルアップ接続の度に変化するため操作者にとってわかりにくい。
【００６３】
そこで、実施の形態２では、「http://www.xxx.com/top」のように、ＩＰアドレスを文字で表現したＵＲＬ（Uniform Resource Locator）を用いて遠隔操作端末５００から遠隔操作対象機器１００にアクセスするように構成している。
【００６４】
図８は、本発明にかかる実施の形態２の構成を示すブロック図である。この図において、図１の各部に対応する部分には同一の符号を付け、その説明を省略する。図８においては、ＤＮＳ（Domain Name System）サーバ７００が新たに設けられている。
【００６５】
このダイナミックＤＮＳサーバ７００は、上記ＵＲＬからＩＰアドレスを割り出すサービスを提供するサーバである。また、ダイナミックＤＮＳサーバ７００は、ＵＲＬに対応するＩＰアドレスをオンラインで更新可能である。実施の形態２では、ダイナミックＤＮＳサーバ７００に遠隔操作端末５００で用いるＵＲＬが予め登録され、ＩＰアドレスが付与される毎にＵＲＬに対応するＩＰアドレスがダイナミックＤＮＳサーバ７００に通知される。
【００６６】
つぎに、実施の形態２の動作について、図９に示したフローチャートを参照して説明する。ここで、ダイナミックＤＮＳサーバ７００には、遠隔操作端末５００が遠隔操作対象機器１００にアクセスするためのＵＲＬ（http://www.xxx.com/top）が登録されている。
【００６７】
図９に示したステップＳＣ１では、遠隔操作対象機器１００のＣＰＵ１０１は、携帯電話機１０８に電話の着信があるか否かを判断し、この場合、判断結果を「Ｎｏ」として同判断を繰り返す。
【００６８】
ここで、操作者により、携帯電話機６００より携帯電話機１０８の電話番号をダイヤルされ、携帯電話機６００からの着信があると、ＣＰＵ１０１は、ステップＳＣ１の判断結果を「Ｙｅｓ」とする。以後、前述したステップＳＡ２〜ステップＳＡ４（図３参照）と同様にして、ステップＳＣ２〜ステップＳＣ４の処理が実行される。
【００６９】
ステップＳＣ５では、ＣＰＵ１０１は、ステップＳＣ２でメモリ１１３に保存された着信電話番号（携帯電話機６００の電話番号）が、図２に示した登録電話番号情報１２０における登録電話番号と一致するか否かを判断する。
【００７０】
ここで、ステップＳＣ５の判断結果が「Ｎｏ」である場合、すなわち、登録電話番号以外の電話番号の携帯電話機より着信があった場合、ＣＰＵ１０１は、ダイヤルアップ接続を行うことなく、ステップＳＣ１の判断を行う。
【００７１】
一方、ステップＳＣ５の判断結果が「Ｙｅｓ」である場合、ステップＳＣ６では、ＣＰＵ１０１は、携帯電話機１０８にダイヤルアップ接続させる。これにより、携帯電話機１０８は、移動体ネットワーク２００およびインターネット３００を介して、プロバイダ装置４００にアクセスする。
【００７２】
プロバイダ装置４００は、遠隔操作対象機器１００にＩＰアドレスを付与し、このＩＰアドレスをインターネット３００および移動体ネットワーク２００を介して、携帯電話機１０８へ通知する。
【００７３】
ステップＳＣ７では、ＣＰＵ１０１は、携帯電話機１０８よりＩＰアドレスを取得する。ステップＳＣ８では、ＣＰＵ１０１は、移動体ネットワーク２００およびインターネット３００を介して、ダイナミックＤＮＳサーバ７００にＩＰアドレスを通知する。これにより、ダイナミックＤＮＳサーバ７００は、当該ＩＰアドレスを上述したＵＲＬに対応付けて登録する。
【００７４】
ステップＳＣ９では、ＣＰＵ１０１は、認証情報としてのＩＤおよびパスワードを発行する。ステップＳＣ１０では、ＣＰＵ１０１は、ステップＳＡ９（図３参照）と同様にして、携帯電話機１０８にＩＤおよびパスワードを遠隔操作端末５００へ通知させる。
【００７５】
ステップＳＣ１１では、ＣＰＵ１０１は、遠隔操作対象機器１００宛に、遠隔操作端末５００からのアクセスがあるか否かを判断し、この場合、判断結果を「Ｎｏ」として、同判断を繰り返す。
【００７６】
そして、操作者は、遠隔操作端末５００に上述したＵＲＬを入力した後、アクセス指示を出す。これにより、遠隔操作端末５００は、ダイナミックＤＮＳサーバ７００に上記ＵＲＬに対応するＩＰアドレスを問い合わせる。ダイナミックＤＮＳサーバ７００は、ＵＲＬに対応するＩＰアドレスを遠隔操作端末５００へ通知する。
【００７７】
そして、遠隔操作端末５００は、インターネット３００および移動体ネットワーク２００を介して、ダイナミックＤＮＳサーバ７００より通知されたＩＰアドレス宛（遠隔操作対象機器１００）にアクセスする。これにより、ＣＰＵ１０１は、ステップＳＣ１１の判断結果を「Ｙｅｓ」とする。以後、ステップＳＣ１２〜ステップＳＣ１６では、前述したステップＳＡ１１〜ステップＳＡ１５（図３参照）と同様の処理が実行される。
【００７８】
以上説明したように、実施の形態２によれば、ダイヤルアップ接続後にプロバイダ装置４００から通知されるＩＰアドレスをダイナミックＤＮＳサーバ７００へ通知し、ダイナミックＤＮＳサーバ７００に予め登録されＩＰアドレスに対応するＵＲＬを用いた、遠隔操作端末５００からの遠隔操作を受け付けることとしたので、ＵＲＬという直感的にわかりやすい情報を用いてアクセスが可能となり、操作性を向上させることができる。
【００７９】
また、実施の形態２によれば、ＩＰアドレスが変わっても常に同じＵＲＬでアクセスできるため、携帯電話機６００にＩＰアドレスを通知する必要が無くなる。さらに、実施の形態２によれば、ロボットを操作するｉアプリ（ダウンロードした先のＵＲＬとの通信しかできない）を作成することができる。
【００８０】
以上本発明にかかる実施の形態１および２について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成例はこれらの実施の形態１および２に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
【００８１】
例えば、前述した実施の形態１および２においては、遠隔操作対象機器１００または遠隔操作端末５００の機能を実現するためのプログラムを図１０に示したコンピュータ読み取り可能な記録媒体９００に記録して、この記録媒体９００に記録されたプログラムを同図に示したコンピュータ８００に読み込ませ、実行することにより各機能を実現してもよい。
【００８２】
同図に示したコンピュータ８００は、上記プログラムを実行するＣＰＵ８１０と、キーボード、マウス等の入力装置８２０と、各種データを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）８３０と、演算パラメータ等を記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）８４０と、記録媒体９００からプログラムを読み取る読取装置８５０と、ディスプレイ、プリンタ等の出力装置８６０と、装置各部を接続するバス８７０とから構成されている。
【００８３】
ＣＰＵ８１０は、読取装置８５０を経由して記録媒体９００に記録されているプログラムを読み込んだ後、プログラムを実行することにより、前述した機能を実現する。なお、記録媒体９００としては、光ディスク、フレキシブルディスク、ハードディスク等が挙げられる。
【００８４】
また、一実施の形態においては、電話着信をトリガとしてダイヤルアップ接続を実行する例について説明したが、遠隔操作端末５００または携帯電話機６００から送信された電子メール等が遠隔操作対象機器１００に受信される等の通信着信をトリガとして、ダイヤルアップ接続を実行してもよい。この場合には、電話番号に代えて、電子メールアドレス等が操作者（遠隔操作端末５００または携帯電話機６００）を識別するための識別番号として機能する。
【００８５】
（付記１）コンピュータを、
通信着信をトリガとして接続を実行する接続制御手段、
前記接続後、ネットワークを介して、外部端末から遠隔操作対象への遠隔操作の指示を受け付ける遠隔操作受付手段、
として機能させることを特徴とする遠隔操作制御プログラム。
（付記２）前記接続制御手段は、通信着信時の識別番号が、予め登録された識別番号と一致した場合にのみ前記接続を実行することを特徴とする付記１に記載の遠隔操作制御プログラム。
（付記３）前記接続制御手段は、前記通信着信の呼出回数が、予め設定された規定回数より少ない場合に前記接続を実行することを特徴とする付記１または２に記載の遠隔操作制御プログラム。
（付記４）前記コンピュータを、前記接続後にプロバイダ装置から通知されるＩＰアドレスを遠隔操作者へ通知する通知手段として機能させ、前記遠隔操作受付手段は、前記ＩＰアドレスに基づく前記外部端末からの遠隔操作を受け付けることを特徴とする付記１〜３のいずれか一つに記載の遠隔操作制御プログラム。
（付記５）前記通知手段は、前記外部端末に付与された電子メールアドレス宛に前記ＩＰアドレスを通知することを特徴とする付記４に記載の遠隔操作制御プログラム。
（付記６）前記通知手段は、前記外部端末が電話機能を備えている場合、別回線を介して前記外部端末へ電話を掛けることにより、前記ＩＰアドレスを合成音声により通知することを特徴とする付記４に記載の遠隔操作制御プログラム。
（付記７）前記遠隔操作受付手段は、前記接続後、外部端末から通知された認証情報が、予め登録された認証情報と一致した場合にのみ、前記外部端末から遠隔操作対象への遠隔操作を受け付けることを特徴とする付記１〜６のいずれか一つに記載の遠隔操作制御プログラム。
（付記８）前記コンピュータを、前記プロバイダ装置から前記ＩＰアドレスが通知された後、認証情報を発行する認証情報発行手段として機能させ、前記通知手段は、前記ＩＰアドレスおよび前記認証情報を遠隔操作者へ通知し、前記遠隔操作受付手段は、前記接続後、外部端末から通知された認証情報が、前記認証情報発行手段により発行された認証情報と一致した場合にのみ、前記外部端末から遠隔操作対象への遠隔操作を受け付けることを特徴とする付記４〜６のいずれか一つに記載の遠隔操作制御プログラム。
（付記９）前記認証情報発行手段は、１回のみ使用可能な認証情報を発行することを特徴とする付記８に記載の遠隔操作制御プログラム。
（付記１０）前記コンピュータを、前記接続後にプロバイダ装置から通知されるＩＰアドレスをダイナミックＤＮＳサーバへ通知する通知手段として機能させ、前記遠隔操作受付手段は、前記ダイナミックＤＮＳサーバに予め登録され前記ＩＰアドレスに対応するＵＲＬを用いた、前記外部端末からの遠隔操作を受け付けることを特徴とする付記１〜３のいずれか一つに記載の遠隔操作制御プログラム。
（付記１１）前記接続制御手段は、前記外部端末からの操作終了の指示をトリガとして、前記接続を終了させることを特徴とする付記１〜１０のいずれか一つに記載の遠隔操作制御プログラム。
（付記１２）通信着信をトリガとして接続を実行する接続制御手段と、
前記接続後、ネットワークを介して、外部端末から遠隔操作対象への遠隔操作の指示を受け付ける遠隔操作受付手段と、
を備えたことを特徴とする遠隔操作制御装置。
（付記１３）前記接続制御手段は、通信着信時の識別番号が、予め登録された識別番号と一致した場合にのみ前記接続を実行することを特徴とする付記１２に記載の遠隔操作制御装置。
（付記１４）前記接続後にプロバイダ装置から通知されるＩＰアドレスを遠隔操作者へ通知する通知手段を備え、前記遠隔操作受付手段は、前記ＩＰアドレスに基づく前記外部端末からの遠隔操作を受け付けることを特徴とする付記１２または１３に記載の遠隔操作制御装置。
（付記１５）前記遠隔操作受付手段は、前記接続後、外部端末から通知された認証情報が、予め登録された認証情報と一致した場合にのみ、前記外部端末から遠隔操作対象への遠隔操作を受け付けることを特徴とする付記１２〜１４のいずれか一つに記載の遠隔操作制御装置。
（付記１６）前記接続後にプロバイダ装置から通知されるＩＰアドレスをダイナミックＤＮＳサーバへ通知する通知手段を備え、前記遠隔操作受付手段は、前記ダイナミックＤＮＳサーバに予め登録され前記ＩＰアドレスに対応するＵＲＬを用いた、前記外部端末からの遠隔操作を受け付けることを特徴とする付記１２または１３に記載の遠隔操作制御装置。
（付記１７）前記接続制御手段は、前記外部端末からの操作終了の指示をトリガとして、前記接続を終了させることを特徴とする付記１２〜１６のいずれか一つに記載の遠隔操作制御装置。
（付記１８）通信着信をトリガとして接続を実行する接続制御工程と、
前記接続後、ネットワークを介して、外部端末から遠隔操作対象への遠隔操作の指示を受け付ける遠隔操作受付工程と、
を含むことを特徴とする遠隔操作制御方法。
（付記１９）前記接続制御工程は、通信着信時の識別番号が、予め登録された識別番号と一致した場合にのみ前記接続を実行することを特徴とする付記１８に記載の遠隔操作制御方法。
（付記２０）前記接続後にプロバイダ装置から通知されるＩＰアドレスを遠隔操作者へ通知する通知工程を含み、前記遠隔操作受付工程は、前記ＩＰアドレスに基づく前記外部端末からの遠隔操作を受け付けることを特徴とする付記１８または１９に記載の遠隔操作制御方法。
（付記２１）前記遠隔操作受付工程は、前記接続後、外部端末から通知された認証情報が、予め登録された認証情報と一致した場合にのみ、前記外部端末から遠隔操作対象への遠隔操作を受け付けることを特徴とする付記１８〜２０のいずれか一つに記載の遠隔操作制御方法。
（付記２２）前記接続後にプロバイダ装置から通知されるＩＰアドレスをダイナミックＤＮＳサーバへ通知する通知工程を備え、前記遠隔操作受付工程は、前記ダイナミックＤＮＳサーバに予め登録され前記ＩＰアドレスに対応するＵＲＬを用いた、前記外部端末からの遠隔操作を受け付けることを特徴とする付記１８または１９に記載の遠隔操作制御方法。
（付記２３）前記接続制御工程は、前記外部端末からの操作終了の指示をトリガとして、前記接続を終了させることを特徴とする付記１８〜２２のいずれか一つに記載の遠隔操作制御方法。
（付記２４）通信着信をトリガとして接続を実行する接続制御手段と、
遠隔操作の指示に基づいて所定の機能を実現するロボット手段と、
前記接続後、ネットワークを介して、外部端末から前記ロボット手段への遠隔操作の指示を受け付ける遠隔操作受付手段と、
前記遠隔操作受付手段により受け付けられた遠隔操作の指示に基づいて、前記ロボット手段を制御するロボット制御手段と、
を備えたことを特徴とする遠隔操作ロボット。
（付記２５）前記接続制御手段は、通信着信時の識別番号が、予め登録された識別番号と一致した場合にのみ前記接続を実行することを特徴とする付記２４に記載の遠隔操作ロボット。
（付記２６）前記接続後にプロバイダ装置から通知されるＩＰアドレスを遠隔操作者へ通知する通知手段を備え、前記遠隔操作受付手段は、前記ＩＰアドレスに基づく前記外部端末からの遠隔操作を受け付けることを特徴とする付記２４または２５に記載の遠隔操作ロボット。
（付記２７）前記遠隔操作受付手段は、前記接続後、外部端末から通知された認証情報が、予め登録された認証情報と一致した場合にのみ、前記外部端末から前記ロボット手段への遠隔操作を受け付けることを特徴とする付記２４〜２６のいずれか一つに記載の遠隔操作ロボット。
（付記２８）前記接続後にプロバイダ装置から通知されるＩＰアドレスをダイナミックＤＮＳサーバへ通知する通知手段を備え、前記遠隔操作受付手段は、前記ダイナミックＤＮＳサーバに予め登録され前記ＩＰアドレスに対応するＵＲＬを用いた、前記外部端末からの遠隔操作を受け付けることを特徴とする付記２４または２５に記載の遠隔操作ロボット。
（付記２９）前記接続制御手段は、前記外部端末からの操作終了の指示をトリガとして、前記接続を終了させることを特徴とする付記２４〜２８のいずれか一つに記載の遠隔操作ロボット。
【００８６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、通信着信をトリガとしてプロバイダ装置への接続を実行し、接続したプロバイダ装置からＩＰアドレスを付与された後、認証情報を作成してＩＰアドレスとともに遠隔操作者へ通知し、ネットワークを介して、通知したＩＰアドレスに基づく外部端末から通知された認証情報が、通知した認証情報と一致した場合にのみ、外部端末から遠隔操作対象への遠隔操作の指示を受け付け、通知した認証情報と一致しない場合は、不正アクセスとみなし前記接続を切断することとしたので、常時接続に比べて、遠隔操作にかかる通信コストを低減させ、セキュリティを高めることができるという効果を奏する。
【００８７】
また、本発明によれば、通信着信時の識別番号が、予め登録された識別番号と一致した場合にのみ接続を実行することとしたので、第三者による不正な遠隔操作や間違い電話が防止され、セキュリティをさらに高めることができるという効果を奏する。
【００８８】
また、本発明によれば、接続後にプロバイダ装置から通知されるＩＰアドレスを遠隔操作者へ通知し、ＩＰアドレスに基づく外部端末からの遠隔操作を受け付けることとしたので、常時接続に比べて、遠隔操作にかかる通信コストを低減させ、セキュリティを高めることができるという効果を奏する。
【００８９】
また、本発明によれば、接続後にプロバイダ装置から通知されるＩＰアドレスをダイナミックＤＮＳサーバへ通知し、ダイナミックＤＮＳサーバに予め登録されＩＰアドレスに対応するＵＲＬを用いた、外部端末からの遠隔操作を受け付けることとしたので、ＵＲＬという直感的にわかりやすい情報を用いてアクセスが可能となり、操作性を向上させることができるという効果を奏する。
【００９０】
また、本発明によれば、外部端末からの操作終了の指示をトリガとして、接続を終了させることとしたので、余分な通信コストがかからず、常時接続に比べて、遠隔操作にかかる通信コストを低減させ、セキュリティを高めることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明にかかる実施の形態１の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示したメモリ１１３に格納された登録電話番号情報１２０を示す図である。
【図３】同実施の形態１の動作例１を説明するフローチャートである。
【図４】同実施の形態１における認証画面１３０を示す図である。
【図５】同実施の形態１における操作メニュー画面１４０を示す図である。
【図６】同実施の形態１における移動操作画面１５０を示す図である。
【図７】同実施の形態１の動作例２を説明するフローチャートである。
【図８】本発明にかかる実施の形態２の構成を示すブロック図である。
【図９】同実施の形態２の動作を説明するフローチャートである。
【図１０】本発明にかかる実施の形態１および２の変形例の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１００  遠隔操作対象機器
１０１  ＣＰＵ
１０２  マイクロフォン
１０３  スピーカ
１０４  液晶ディスプレイ
１０５  カメラ
１０６  移動用モータ
１０８  携帯電話機
１１２  センサ
１１３  メモリ
４００  プロバイダ装置
５００  遠隔操作端末
６００  携帯電話機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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