(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路に沿って所定規則の配列パターンに従って所定間隔毎に配列されたマーカの情報を検出して、走行車両に走行支援情報を提供する車載用走行支援装置において、
前記マーカの配列パターン情報を検出するマーカ情報検出手段と、
予測される配列パターン情報を準備しかつ所定のタイミングで前記マーカ情報検出手段により得られたマーカの配列パターン情報と前記予測される配列パターン情報とを比較して車両の走行支援情報を取得する走行支援情報取得手段とを備え、前記マーカ情報検出手段により得られたマーカの配列パターン情報と前記予測される配列パターン情報とが異なっているときに、前記マーカ情報検出手段により得られた配列パターンを予測される配列パターン情報に修正することを特徴とする車載用走行支援装置。
【請求項２】
道路に沿って所定規則の配列パターンに従って所定間隔毎に配列されたマーカの配列パターン情報を検出して、走行車両に走行支援情報を提供する車載用走行支援装置において、
前記マーカの配列パターン情報を検出するマーカ情報検出手段と、
前記マーカの配列パターン情報及び該配列パターン情報に対応する走行支援情報が記憶された記憶手段から、前記マーカ情報検出手段により検出されたマーカの配列パターン情報に対応する走行支援情報を検索する検索手段と、
配列パターン情報を準備しかつ所定のタイミングで前記マーカ情報検出手段により得られたマーカの配列パターン情報と前記予測される配列パターン情報とを比較して車両の走行支援情報を取得する走行支援情報取得手段とを備え、前記マーカ情報検出手段により得られたマーカの配列パターン情報と前記予測される配列パターン情報とが異なっているときに、前記マーカ情報検出手段により得られた配列パターンを予測される配列パターン情報に修正することを特徴とする車載用走行支援装置。
【請求項３】
前記マーカの配列パターン情報が予測可能になった後、前記検索手段による走行支援情報の検索から前記走行支援情報取得手段による走行支援情報の取得に切り換えることを特徴とする請求項２に記載の車載用走行支援装置。
【請求項４】
前記マーカの配列パターン情報を検出するタイミングを推定するタイミング推定手段を備え、該タイミング推定手段により得られたタイミングで車両の走行支援情報を取得することを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の車載用走行支援装置。
【請求項５】
前記走行支援情報が絶対位置情報であることを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の車載用走行支援装置。
【請求項６】
前記所定規則の配列パターンがＭ系列パターンであることを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の車載用走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、道路に沿って所定規則の配列パターンに従って所定間隔毎に配列されたマーカの配列パターン情報を検出して、走行車両に走行支援情報を提供する車載用走行支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、安全かつ効率的な交通システムの実現をめざし、車載用走行支援装置の研究開発が行われている。
【０００３】
例えば、特開平１１−１５３４４５号公報には、車両が車線から逸脱するのを防止し、車両が道路に沿って安全に走行できるようにするために、道路に沿って磁気マーカを埋め込み、車両に搭載した磁気検出手段により道路に対する幅方向のずれを検出し、ドライバーへの通知、或いは、車両を自動制御する車載用走行支援装置が提案されている。
【０００４】
この車載用走行支援装置では、車両の安全走行に関して、周囲車両との相対的な位置関係の把握も重要な要素であるので、実用化済みのＧＰＳを始めとして、より一層高精度の位置検出手段の開発が望まれている。
【０００５】
磁気マーカによる車線逸脱防止と高精度の位置検出機能とを同時に実現する手段としては、ＰＮ符号化磁気マーカを用いたシステムが提案されている（特開２００１−２８０９５号）。
【０００６】
このＰＮ符号化磁気マーカを用いた道路交通システムでは、車両側に道路に埋め込まれた所定の個数の磁気マーカの極性の配列パターンを検出して読み取ることにより、自車の絶対位置情報を高精度で知得することができる。
【０００７】
例えば、ｎ段のシフトレジスタを用いて生成されるＭ系列ＰＮ符号（符号長
２n−１）を磁気マーカの極性の配列に用いた場合、ｎ個の磁気マーカの極性の配列を地図上の特定の座標と一対一に対応させることができ、このように構成すれば、自車の絶対位置を知ることができる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、この従来の車載用走行支援装置では、マーカに磁気型、電磁反射型、光反射型、電波発生型、反射率変更型等の各種のものがあり、車両の走行中の上下振動、外部からのノイズ等の各種の障害により、マーカの配列パターン情報を確実に検出できない場合がある。
【０００９】
また、例えば、マーカが磁気型の場合には、電磁石を用いてＮ極とＳ極との極性を切り換えたり、電磁石そのものの極性を無極とする道路交通システムが提案されているが、このようなマーカの極性を切り換える道路交通システムでは、マーカからの配列パターン情報があるかないかを判定し難いという不都合もある。
【００１０】
本発明は、上記の事情に鑑みて為されたもので、その目的とするところは、道路に沿って配列されたマーカの配列パターン情報を確実に検出することのできる車載用走行支援装置を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の車載用走行支援装置は、道路に沿って所定規則の配列パターンに従って所定間隔毎に配列されたマーカの情報を検出して、走行車両に走行支援情報を提供する車載用走行支援装置において、
前記マーカの配列パターン情報を検出するマーカ情報検出手段と、
予測される配列パターン情報を準備しかつ所定のタイミングで前記マーカ情報検出手段により得られたマーカの配列パターン情報と前記予測される配列パターン情報とを比較して車両の走行支援情報を取得する走行支援情報取得手段とを備え、前記マーカ情報検出手段により得られたマーカの配列パターン情報と前記予測される配列パターン情報とが異なっているときに、前記マーカ情報検出手段により得られた配列パターンを予測される配列パターン情報に修正することを特徴とする。
請求項２に記載の車載用走行支援装置は、道路に沿って所定規則の配列パターンに従って所定間隔毎に配列されたマーカの配列パターン情報を検出して、走行車両に走行支援情報を提供する車載用走行支援装置において、
前記マーカの配列パターン情報を検出するマーカ情報検出手段と、
前記マーカの配列パターン情報及び該配列パターン情報に対応する走行支援情報が記憶された記憶手段から、前記マーカ情報検出手段により検出されたマーカの配列パターン情報に対応する走行支援情報を検索する検索手段と、
配列パターン情報を準備しかつ所定のタイミングで前記マーカ情報検出手段により得られたマーカの配列パターン情報と前記予測される配列パターン情報とを比較して車両の走行支援情報を取得する走行支援情報取得手段とを備え、前記マーカ情報検出手段により得られたマーカの配列パターン情報と前記予測される配列パターン情報とが異なっているときに、前記マーカ情報検出手段により得られた配列パターンを予測される配列パターン情報に修正することを特徴とする。
請求項３に記載の車載用走行支援装置は、前記マーカの配列パターン情報が予測可能になった後、前記検索手段による走行支援情報の検索から前記走行支援情報取得手段による走行支援情報の取得に切り換えることを特徴とする。
請求項４に記載の車載用走行支援装置は、前記マーカの配列パターン情報を検出するタイミングを推定するタイミング推定手段を備え、該タイミング推定手段により得られたタイミングで車両の走行支援情報を取得することを特徴とする。
請求項５に記載の車載用走行支援装置は、前記走行支援情報が絶対位置情報であることを特徴とする。
請求項６に記載の車載用走行支援装置は、前記所定規則の配列パターンがＭ系列パターンであることを特徴とする。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明に係わる車載用走行支援装置の発明の実施の形態を説明する。
【００２０】
図１は本発明に係わる道路を示し、この図１において、１は自車両２が走行する走行車線である。走行車線１は途中で分岐されて複数車線（三車線）１ａ、１ｂ、１ｃとなっている。４はその分岐箇所を示している。その複数車線１ａ、１ｂ、１ｃは合流して再び走行車線１となる。この図１には、複数車線１ａ、１ｂ、１ｃに対向する複数車線（三車線）３ａ、３ｂ、３ｃが合流して対向車線３となっている状態が示されている。５はその合流箇所を示している。
【００２１】
その各車線にはその幅方向中央部に、走行方向に沿って所定間隔Ｌｍ毎（例えば、２ｍ毎）にマーカ６が設けられている。ここでは、マーカ６には、少なくとも２値的状態を採り得る磁気発生手段としての永久磁石又は電磁石からなる磁気マーカが用いられる。このマーカ６は走行中の自車両２の誘導に用いられる。なお、この磁気マーカの代わりに、電磁反射型マーカ、光反射型マーカ、電波発生型マーカ、反射率変更型マーカを用いても良い。
【００２２】
各マーカ６はＮ極又はＳ極が路面を向くようにして埋設され、この各マーカ６の極性の配列パターンは所定規則に従って定められる。その図１において、黒丸印「●」はＳ極を示し、白丸印「○」はＮ極を示す。ここでは、この各マーカ６の極性の配列パターンは、Ｍ系列パターンに従っている。極性”Ｎ”は例えばＭ系列パターンのチップ情報「０」に対応され、極性”Ｓ”はＭ系列パターンのチップ情報「１」に対応されている。そのＭ系列は例えばｋ段のシフトレジスタにより生成される。
【００２３】
ここでは、Ｍ系列パターンはｋ段（ｋは３以上の正の整数）のシフトレジスタ（図示を略す）により発生される符号長２k−１のＰＮ符号であるとする。例えば、ｋ＝４の場合、１５通りのパターンを生成できる。
【００２４】
複数車線１ａ〜１ｃ、３ａ〜３ｃの互いに隣接する車線の各Ｍ系列パターンの位相は、所定チップ分ずらされている。すなわち、（ｋ−１）チップ以下のチップ分ずつ、Ｍ系列パターンの位相がずらされている（ただし、ｋ−１＝０を除く）。
【００２５】
ここでは、複数車線１ａ〜１ｃの真中の車線１ｂの走行方向右隣りの車線１ｃのＭ系列パターンの位相が２チップ（chip）分遅れ、車線１ｂの走行方向左隣りの車線１ａのＭ系列パターンの位相が２チップ（chip）分進むように各マーカを配列規則に従って配列するものとした。そして、走行車線１のＭ系列の配列パターンは走行方向最も左側の複数車線１ａの配列パターンに続くものとした。
【００２６】
Ｍ系列パターンの位相のずれの関係を上述の規約と逆の関係とすることもできるが、混在させないこととする方が、規約を単純化するうえで望ましい。複数車線３ａ〜３ｃについても同様の規約に従うものとする。
【００２７】
言い換えると、複数車線１ａ又は複数車線３ａを所定車線として所定車線に近い側の車線から遠い側の車線に向かうに伴って所定車線に対するＭ系列パターンの位相ずれが大きくされている。
【００２８】
分岐箇所４又は合流箇所５は、マーカ６の配列が遷移する遷移区間とされている。この遷移区間はマーカ６を埋設しないマーカ６の空白区間となっている。この遷移区間の走行方向の幅はＴｍである。
【００２９】
自車両２には、図２に示すように、操舵機構部７、磁気センサ８、磁気検出タイミング推定ブロック回路９、パターン比較判定ブロック回路１０、走行支援情報データベース部１１、走行支援情報取得ブロック回路１２、車両走行制御装置（コントロールユニット）１３、表示装置１４が搭載されている。磁気センサ８、磁気検出タイミング推定ブロック回路９、パターン比較判定ブロック回路１０、走行支援情報データベース部１１、走行支援情報取得ブロック回路１２は、車載用走行支援装置を大略構成している。
【００３０】
磁気センサ８はマーカ６の磁気信号を検出することにより、マーカ６の配列パターン情報を検出するマーカ情報検出手段として機能する。。その磁気センサ８の磁気検出信号は２値化されて２値化信号（例えば、「０」と「１」とからなるビット信号）として出力される。
【００３１】
磁気検出タイミング推定ブロック回路９は、マーカ６の配列パターン情報のタイミングを推定するタイミング推定手段として機能し、パターン比較判定ブロック回路１０、走行支援情報データベース部１１、走行支援情報取得ブロック回路１２と共に、信号処理手段（走行支援情報取得手段）を構成している。
【００３２】
磁気検出タイミング推定ブロック回路９には舵角情報、速度情報が入力される。この磁気検出タイミング推定ブロック回路９は、磁気センサ８により検出された２値化信号にノイズが含まれるのを防止する役割を有する。すなわち、速度情報、舵角情報、走行中に取得された２値化信号の配列パターンを利用して次に磁気を検出するタイミング、配列パターンを推定することにより、自車両２の走行スピードの変動に柔軟に対応して磁気検出信号の検出タイミングを決定できる。また、検出された２値化信号の配列パターンと後述する参照用の予測配列パターンとを比較して誤検出の回避、あるいは誤り訂正が可能である。
【００３３】
すなわち、磁気検出タイミング推定ブロック回路９は、推定タイミング情報を走行支援情報データベース１１とパターン比較判定ブロック回路１０とに出力し、走行支援情報データベース１１は、この推定タイミング情報に基づいてパターン比較判定ブロック回路１０に予測配列パターンを出力する。また、走行支援情報データベース１１はこの推定タイミング情報に基づいて判定結果パターン対応情報を車線情報抽出手段１６と、走行支援情報取得ブロック回路１２と、複数車線走行判定手段１７とに出力する。パターン比較判定ブロック回路１０は推定タイミング情報に基づいて磁気検出信号を取得する。
【００３４】
図３はそのパターン比較ブロック回路１０の詳細構成を示す回路図である。このパターン比較ブロック回路１０は車載用走行車線特定装置（走行車線特定手段）として用いられる。走行支援情報データベース部１１は、マーカ６の配列パターン情報及びこの配列パターン情報に対応する走行支援情報を記憶する記憶手段として機能するもので、この走行支援情報データベース１１には、所定規則の配列パターン、この配列パターンに対応する位置情報（緯度、経度）、地域名、分岐・合流などの特徴点までの距離、道路情報等が距離が記憶されている。すなわち、走行支援情報データベース１１には、道路トポロジー情報、予告情報が記憶され、道路の分岐地点・合流地点、その地点の車線数情報、自車両２が現在位置している地点からその分岐地点、合流地点等の特徴点までの距離ｘ等の予告情報が記憶されている。
【００３５】
例えば、配列パターン  １１０１：位置情報（緯度、経度）：地域名：＊＊＊：特徴点までの距離ｔ（ｍ）：道路情報（車線数３、左分岐、右合流）等が記憶されている。この例では、配列パターンはｋ＝４のＭ系列パターンである。
【００３６】
配列パターンが所定規則に従っているので、前回検出された配列パターンに基づき今回検出される配列パターンをあらかじめ予測できる。
【００３７】
パターン比較ブロック回路１０は第１パターンシフト部１０ａ〜第４パターンシフト部１０ｄ、第１スイッチ手段１０ｅ〜第５スイッチ手段１０ｉ、第１パターン比較部（パターン比較手段）１０ｊ〜第５パターン比較部（パターン比較手段）１０ｎ、パターン比較結果判定部（判定手段）１０ｐからなっている。第１パターンシフト部１０ａ〜第４パターンシフト部１０ｄの出力は、第２スイッチ手段１０ｆ〜第５スイッチ手段１０ｉを介してパターン比較部１０ｋ〜１０ｎに入力可能とされている。
【００３８】
推定タイミング情報は、パターン比較判定ブロック回路１０と走行支援情報データベース１１とに入力されている。その走行支援情報データベース１１は検索手段１５に接続され、検索手段１５は走行支援情報データベース１１との間で情報の授受を行い、走行支援情報データベース１１のデータを検索するものとなっている。この検索手段は走行支援情報検知手段として機能する。
【００３９】
磁気センサ８により検出された２値化信号は、切り換えスイッチＳＷ１、第１スイッチ手段１０ｅ〜第１０ｉをそれぞれ介してパターン比較部１０ｊ〜１０ｎに入力可能とされている。走行支援情報取得部１２の出力は制御信号として切り換えスイッチＳＷ２を介して車両走行制御装置１３と表示装置１４とに出力されるものとなっている。走行支援情報データベース１１は、所定規則の配列パターンを予測パターンとしてパターン比較部１０ｊ、パターンシフト部１０ａ〜１０ｄに向けて出力する。また、走行支援情報データベース１１は車線情報抽出手段１６と複数車線走行判定手段１７とに位置情報を含む判定結果パターン対応走行情報を出力する。
【００４０】
切り換えスイッチＳＷ１、ＳＷ２は走行開始時には、検索手段接続側に切り換えられているものとする。その検索手段１５は、磁気センサ８により検出された磁気検出信号（２値化信号）を所定チップ分蓄積し、走行支援情報データベース１１を検索する。そして、磁気センサ８により検出された配列パターンに対応する位置情報、地域情報等の走行支援情報を取得する。この検索手段１５の検索結果は切り換えスイッチＳＷ２を介して制御信号として表示装置１４、車両走行制御装置１３に入力される。その後、この検索手段１５は、１ビットずつ磁気検出信号が検出されるたびに走行支援情報データベース１１と情報の授受を行い、対応する位置情報が表示装置１４、走行制御装置１３に都度出力される。これにより、自車両２の誘導が行われると共に、自車両２の絶対位置情報が取得される。
【００４１】
走行支援情報データベース１１は、車両が遷移区間にさしかかると、車線情報抽出手段１６に向けて位置情報等を含む判定結果パターン対応走行情報を出力する。車線情報抽出手段１６は、これにより第１スイッチ１０ｅ〜第５スイッチ１０ｉをオン・オフする。ここでは、道路が３車線道路であるとして、第１スイッチ１０ｅ〜第３スイッチ１０ｇがオンされ、残りの第４スイッチ１０ｈ、第５スイッチ１０ｉはオフとする。また、走行支援情報データベース部１１は、パターン比較部１０ｊ、パターンシフト部１０ａ〜１０ｄに向けて予測配列パターンを出力する。
【００４２】
パターンシフト部１０ａはパターン比較部１０ｊに入力される予測配列パターンに対してその位相を２チップ分遅らせてパターン比較部１０ｋに向けて出力する。パターンシフト部１０ｂはパターン比較部１０ｊに入力される予測配列パターンに対してその位相を４チップ分遅らせてパターン比較部１０ｌに向けて出力する。
【００４３】
走行支援情報データベース１１は、自車両２が遷移区間を通過すると、切り換えスイッチＳＷ１、ＳＷ２を検索手段接続側からパターン比較判定ブロック接続側に切り換える。
【００４４】
この切り換えタイミングは、検索手段１５によって検索された走行支援情報データベース１１内の位置情報、特徴点までの距離、道路情報等を参照して複数車線走行判定手段１７により判定される。例えば、自車両２が複数車線車線区間内に進入した直後に切り換えるものとする。
【００４５】
これにより、パターン比較判定ブロック回路１０は、磁気センサ８により検出された２値化信号をｋチップ分づつ読み込み、Ｓ極とＮ極とからなる配列パターンが対応するＭ系列ＰＮ符号の一周期中のいずれの区間の並びと一致しているか否かを判定する。
【００４６】
すなわち、パターン比較回路１０ｊは、検出された配列パターンと所定規則の予測配列パターンとを比較して、一致したときに車線１ａにあるとして一致信号を発生する。パターン比較回路１０ｋは、検出された配列パターンとパターン比較回路１０ｊに入力される予測配列パターンに対して２チップ分（２ビット分）位相が遅らされた予測配列パターンとを比較して、一致したときに車線１ｂにあるとして一致信号を発生する。パターン比較回路１０ｌは検出された配列パターンとパターン比較回路１０ｊに入力される予測配列パターンに対して４チップ分（４ビット分）位相の遅らされた予測配列パターンとを比較して、一致したときに車線１ｃにあるとして一致信号を発生する。
【００４７】
これらの各一致信号は、パターン比較判定結果部１０ｐに入力され、自車両２が複数車線区間のどの車線に進入したか否かを、遅くともｋチップ分の配列パターンを読み取るまでに、自車両２がいずれの車線に進入したか否かを判定する。
【００４８】
走行支援情報取得ブロック回路１２にはそのパターン比較判定ブロック回路１０からの判定結果が入力される。その走行支援情報取得ブロック回路１２はその判定結果に基づき、車両の絶対位置情報を導出する。
【００４９】
ここで、自車両２が配列パターンの位相がシフトされている車線に進入したときには、走行支援情報取得回路１２は、そのシフト量に応じて、走行支援情報データベース１から出力された絶対位置情報を修正する。例えば、車線１ｂに進入したとすると、車線１ｂの配列パターンは車線１ａの配列パターンに対して２チップ分位相が遅れているので、２Ｌｍ分の距離を取得した位置情報に加算し、車線１ｃの配列パターンは車線１ａの配列パターンに対して４チップ分位相が遅れているので、４Ｌｍ分の距離を取得した絶対位置情報に加算する。
【００５０】
この走行支援情報取得ブロック回路１２から出力された絶対位置情報は、制御信号として車両制御回路１３、表示装置１４に入力される。この発明の実施の形態では、信号処理手段が予測配列パターンに基づいて自車両２の絶対位置の検出を行っているので、磁気センサ８による磁気検出信号の誤検知等により検出された配列パターンと予測配列パターンとが不一致の場合でも、誤り訂正を行うことができる。
【００５１】
自車両２が複数車線区間から単一車線区間に再び進入すると、切り換えスイッチＳＷ１、ＳＷ２が検索手段接続側に再び切り換えられる。
【００５２】
現在、自車両２が単一車線区間１の地点Ａを走行中であるとする。そして、図１、図４に示すように、遷移区間である分岐箇所４を経て車線１ｂに進入し、地点Ｂで車線変更を行って車線１ｃに進入して地点Ｃからその車線１ｃをそのまま走行し、遷移区間である合流部４’を経て再び単一車線１’を走行するものとする。
【００５３】
自車両２が地点Ａから分岐箇所４にさしかかると、所定時間の間、磁気検出信号が得られないことになる。また、自車両２が地点Ｂで車線１ｂから車線１ｃに車線変更するときには、配列パターンが不連続となる。これらは、いずれも、磁気検出の不連続状態として検知される。
【００５４】
自車両２が走行車線１を走行中、図５に示すように、定常的に磁気検出信号の２値化信号が検出され、これにより、信号処理手段は、車両の絶対位置情報を取得する（Ｓ．１）。このとき、スイッチＳＷ１、ＳＷ２は検索手段接続側にある。次に、信号処理手段は自車両２が定常的に連続して２値化信号を検出しているか否かを判断し（Ｓ．２）、自車両２が走行車線１を走行中にはＳ．１、Ｓ．２のステップを繰り返す。
【００５５】
信号処理手段は、磁気検出の不連続状態を検出すると、配列パターンが不連続（Ｎ）であるか、磁気反応がないかを判定する（Ｓ．３）。磁気反応がないときには、単一車線走行中であったか否かを判定する（Ｓ．４）。単一車線走行中であったと判定されると、遷移区間検知処理が実行され（Ｓ．５）、予測パターンシフト処理が行われる（Ｓ．６）。
【００５６】
すなわち、自車両２が遷移区間である分岐箇所４を走行中に、車線毎に異なる予測パターンが各パターン比較部１０ｊ〜１０ｎにセットされ、信号処理手段はこの状態でいったん待機する。言い換えると、信号処理手段は、この遷移区間を走行方向基準箇所としてこの基準箇所から配列パターンの位相のずれを検出する。
【００５７】
次いで、自車両２が複数車線区間のいずれかの車線に進入すると、スイッチＳＷ１、ＳＷ２がパターン比較判定ブロック接続側に切り換えられる。これにより予測配列パターン比較判定処理が実行され（Ｓ．７）、複数車線区間のうちのいずれの車線に自車両２が進入したか否かが特定される（Ｓ．８）。ここでは、自車両２が車線１ｂを走行していると特定される。
【００５８】
そして、車線１ｂを定常走行中はＳ．１、Ｓ．２が繰り返される。そして、自車両２が地点Ｂにさしかかって車線を変更すると、Ｓ．２において、信号処理手段が再び磁気検出が不連続であると検出する。車線１ｂから車線１ｃに車線変更したときには、配列パターンが不連続となるので、信号処理手段は、Ｓ．３に移行して配列パターンが不連続であると判定する。従って、信号処理手段は、Ｓ．９に移行して、複数車線区間走行中であるか否かを判定する。信号処理手段は、自車両２が複数車線区間を走行中であるので、Ｓ．９においてイエスと判定し、車線変更検知処理（Ｓ．１０）を実行し、Ｓ．７、Ｓ．８に移行して、パターン比較判定処理、車線特定処理を実行して、Ｓ．１に戻る。
【００５９】
自車両２が車線１ｃを定常走行中は、信号処理手段はＳ．１、Ｓ．２の処理を実行し、自車両２の絶対位置が特定される。自車両２が遷移区間である合流箇所４’にさしかかると、磁気検出が再び不連続状態となる。
【００６０】
従って、信号処理手段は、Ｓ．２において、イエスと判定してＳ．３に移行し、配列パターンが不連続か、磁気反応がないかを判定する。Ｓ．３においては、イエスと判定されるので、信号処理手段は、Ｓ．４に移行して単一車線走行中であるか否かを判定する。Ｓ．４においては、複数車線を走行中であったので、信号処理手段はノーと判定し、Ｓ．１１に移行する。
【００６１】
すると、信号処理手段は、遷移区間検出処理（Ｓ．１１）を実行し、予測パターンをリセットした後（Ｓ．１２）、Ｓ．１に戻る。これにより、スイッチＳＷ１、ＳＷ２が再び検索手段接続側に切り換えられる。
【００６２】
図５では、遷移区間にマーカ６の空白区間を設けて、車線の分岐箇所４か合流箇所４’、５’かを判定するようにしたが、信号処理手段が走行支援情報データベース１１から車線変更地点に関する情報、すなわち、自車両２が走行中の地点から特徴点までの距離ｘを取得して走行車線を特定するようにしても良い。
【００６３】
例えば、図６に示すように、信号処理手段は、定常走行状態処理を実行し（Ｓ．１’）、車線変更地点か否かを判断する（Ｓ．２’）。続いて、信号処理手段は、車線変更地点に自車両２がさしかかっていないときには、Ｓ．３’に移行してノーと判定し、検出された配列パターンが不連続であるか否かを判定し、検出された配列パターンが不連続でないときには、Ｓ．１’〜Ｓ．３’の処理を繰り返す。信号処理手段は、自車両２が分岐地点にさしかかると、車線変更地点であると判断して、Ｓ．４’に移行し、単線から複数車線への車線変更であるか否かを判断する。
例えば、自車両２が車線２ｂに進入すると、信号処理手段は、単線から複数車線への車線変更であると判断して、Ｓ．５’に移行し、遷移区間検知処理（Ｓ．５’）、予測配列パターンシフト処理（Ｓ．６’）、配列パターン比較処理（Ｓ．７’）、走行車線特定処理（Ｓ．８’）を実行して、Ｓ．１’に戻り、Ｓ．１’〜Ｓ．３’の処理を繰り返す。
【００６４】
信号処理手段が、Ｓ．１’〜Ｓ．３’の処理を実行中、自車両２が車線１ｂから車線１ｃに車線変更すると、車線変更検知処理（Ｓ．９’）が実行され、Ｓ．７’、Ｓ．８’に移行した後、Ｓ．１’〜Ｓ．３’の処理を実行する。
【００６５】
信号処理手段が、Ｓ．１’〜Ｓ．３’の処理を実行中、自車両２が合流箇所にさしかかると、信号処理手段２’は車線変更地点であると判断して、Ｓ４’に移行し、単線から複数車線への変更であるか否かを判断する。ここでは、複数車線区間から単線区間への変更であるので、信号処理手段は、Ｓ．４’においてノーと判定し、Ｓ．１０’に移行して予測パターンリセット処理を行った後、再びＳ．１’〜Ｓ．３’の処理を実行する。
【００６６】
図７は本発明に係わる走行支援道路システムの変形例を示すもので、ここでは、分岐箇所４又は合流箇所４’、５にマーカ６として電磁石を用いたマーカ１８を配設する構成としたものである。
【００６７】
この磁気マーカ１８は常時は信号発生が禁止され、非常時は図示を略す電力供給手段により着磁されて、誘導信号を発生するものとされている。
【００６８】
このように磁気マーカ１８を配設すると、工事中、落石等の事情により、例えば車線２ｂが走行禁止車線とされて、車線１ａに車両を誘導したいときには、車線１ａに連なる磁気マーカ１８のみに通電を行って誘導信号を発生させることができる。その図７においては、着磁されている磁気マーカ１８が白三角印（△印）で示され、非着磁の磁気マーカ１８が黒三角印（▲）で示されている。
【００６９】
この発明の実施の形態では、車線情報抽出手段１６により、道路が何車線であるか否かを抽出し、第１スイッチ１０ｅ〜第５スイッチ１０ｉのスイッチをオンオフする構成としたが、このスイッチ１０ｅ〜１０ｉは必ずしも設ける必要はない。この場合には、パターン比較判定結果部１０ｐは全ての車線の予測配列パターンを用いて、検出された配列パターンが全ての予測配列パターンと一致するか否かを判定することになる。
【００７０】
また、この発明の実施の形態では、走行支援情報データベース１１を自車両２に搭載することにしたが、走行支援情報データベース１１を基地局に設けると共に、通信手段を自車両２に設け、自車両２が通信により、道路に沿って配列されたマーカ６の配列パターンに対応する配列パターン情報及び位置情報を含む走行支援情報を取得するようにしても良い。
【００７１】
更に、この発明の実施の形態では、単一走行車線１を自車両２が走行中に検索手段１５により絶対位置情報を検出する構成としたが、検索手段１５による絶対位置情報の検出は、自車両２の走行開始直後のみとし、自車両２の走行中で配列パターンを予測できるようになった以降は、自車両２が単一車線区間を走行しているか、複数車線区間を走行しているかにかかわらず、予測配列パターンと検出された配列パターンとを比較して、絶対位置情報を取得するようにしても良い。
【００７２】
この場合には、予測配列パターンと検出された配列パターンとが不一致のとき、検出された配列パターンを予測配列パターンに一致させる修正を行うことができる。
【００７３】
【発明の効果】
請求項１、請求項２に記載の発明によれば、ノイズ等の障害がある場合であっても、車両の位置検出を正確に行うことができ、特に、検出されたマーカの配列パターンが予測される配列パターンと異なっているときには、検出されたマーカの配列パターンを予測される配列パターンに修正するので、走行支援情報をより正確に取得できる。
更に、請求項１に記載の発明によれば、マーカ情報検出手段により検出された配列パターン情報と予測される配列パターン情報とが異なる場合であっても、検出された配列パターンを予測された配列パターンに一致させることができる。
また、請求項２、請求項３に記載の発明によれば、道路に沿って配列されたマーカの配列パターンが予測できない場合でも、走行支援情報を取得できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明に係わる道路走行支援システムの平面図である。
【図２】  本発明に係わる車載用走行支援情報検知装置の概略構成を示すブロック回路図である。
【図３】  本発明に係わる車載用車線特定装置の詳細構成を示すブロック図である。
【図４】  本発明に係わる車両の走行態様の一例を示す説明図である。
【図５】  本発明に係わる車載用走行支援情報検知装置の作用の一例を説明するためのフローチャート図である。
【図６】  本発明に係わる車載用走行支援情報検知装置の作用の他の例を説明するためのフローチャート図である。
【図７】  図１に示す道路走行支援システムの変形例を示す平面図である。
【符号の説明】
２…自車両
６…マーカ
８…磁気センサ（マーカ情報検出手段）
９…磁気検出タイミング推定ブロック回路（タイミング推定手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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