(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラと前記カメラの撮影方向を変化させるための雲台とを有するカメラ装置であって、
外部装置に対する操作者の操作に基づいて発生された前記カメラの撮影方向の移動を示す遠隔操作情報を受信する受信手段と、
前記雲台の動作位置を検出して、検出結果を出力する検出手段と、
前記受信手段によって受信された前記遠隔操作情報及び前記検出手段によって出力された前記検出結果に従って前記雲台の駆動を制御する制御手段と
を備え、
前記制御手段は、前記検出手段によって検出された前記雲台の動作位置が可動範囲の端点から離れている場合は、前記遠隔操作情報に従って前記雲台が一定量である移動量Ｌまで動作するか、或いは端点に達するまで動作するよう制御し、前記雲台の動作位置が可動範囲の端点にある場合は、前記遠隔操作情報に従って前記雲台が動作可能な方向に前記移動量Ｌよりも小さい移動量Ｍまで動作するよう制御することを特徴とするカメラ装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記検出手段によって検出された前記雲台の動作位置が可動範囲の端点にある場合は、前記端点に達したときの移動方向とは反対の移動方向を示す遠隔操作情報を受信したときに、前記雲台を前記反対の移動方向に前記移動量Ｍまで動作するよう制御することを特徴とする請求項１に記載のカメラ装置。
【請求項３】
カメラと前記カメラの撮影方向を変化させるための雲台とを有するカメラ装置であって、
外部装置に対する操作者の操作に基づいて発生された前記カメラの撮影方向の移動を示す遠隔操作情報を受信する受信手段と、
前記受信手段によって第１の遠隔操作情報を受信してから、連続する第２の遠隔操作情報を受信するまでの時間間隔を計測して、計測結果を出力する計測手段と、
前記受信手段によって受信された前記遠隔操作情報及び前記計測手段によって出力された前記計測結果に従って前記雲台の駆動を制御する制御手段と
を備え、
前記制御手段は、前記計測手段によって計測された前記時間間隔が一定時間間隔以上である場合は、前記第２の遠隔操作情報に従って前記雲台が一定量である移動量Ｌまで動作するよう制御し、前記時間間隔が前記一定時間間隔未満である場合は、前記第２の遠隔操作情報に従って前記雲台が前記移動量Ｌよりも小さい移動量Ｍまで動作するよう制御することを特徴とするカメラ装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記計測手段によって計測された前記時間間隔が前記一定時間間隔未満であり、且つ前記第１の遠隔操作情報によって示される移動方向と前記第２の遠隔操作情報によって示される移動方向とが反対方向である場合に、前記第２の遠隔操作情報に従って前記雲台が前記移動量Ｍまで動作するよう制御することを特徴とする請求項３に記載のカメラ装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記カメラの撮影方向が上下及び左右の少なくとも１対の移動方向へ移動するように前記雲台の駆動を制御することを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載のカメラ装置。
【請求項６】
カメラと前記カメラの撮影方向を変化させるための雲台とを有するカメラ装置及び前記カメラ装置の動作を遠隔操作可能な外部装置を備えるカメラ制御システムであって、
前記外部装置は、
操作者が前記カメラ装置を操作するために設けられた操作手段と、
前記操作手段の操作に基づいて少なくとも前記カメラの撮影方向の移動を示す遠隔操作情報を生成する生成手段と、
前記生成手段によって生成された前記遠隔操作情報を送信する送信手段と
を備え、
前記カメラ装置は、
前記外部装置から送信された前記遠隔操作情報を受信する受信手段と、
前記雲台の動作位置を検出して、検出結果を出力する検出手段と、
前記受信手段によって受信された前記遠隔操作情報及び前記検出手段によって出力された前記検出結果に従って前記雲台の駆動を制御する制御手段と
を備え、
前記制御手段は、前記検出手段によって検出された前記雲台の動作位置が可動範囲の端点から離れている場合は、前記遠隔操作情報に従って前記雲台が一定量である移動量Ｌまで動作するか、或いは端点に達するまで動作するよう制御し、前記雲台の動作位置が可動範囲の端点にある場合は、前記遠隔操作情報に従って前記雲台が動作可能な方向に前記移動量Ｌよりも小さい移動量Ｍまで動作するよう制御することを特徴とするカメラ制御システム。
【請求項７】
前記制御手段は、前記検出手段によって検出された前記雲台の動作位置が可動範囲の端点にある場合は、前記端点に達したときの移動方向とは反対の移動方向を示す遠隔操作情報を受信したときに、前記雲台を前記反対の移動方向に前記移動量Ｍまで動作するよう制御することを特徴とする請求項６に記載のカメラ制御システム。
【請求項８】
カメラと前記カメラの撮影方向を変化させるための雲台とを有するカメラ装置及び前記カメラ装置の動作を遠隔操作可能な外部装置を備えるカメラ制御システムであって、
前記外部装置は、
操作者が前記カメラ装置を操作するために設けられた操作手段と、
前記操作手段の操作に基づいて少なくとも前記カメラの撮影方向の移動を示す遠隔操作情報を生成する生成手段と、
前記生成手段によって生成された前記遠隔操作情報を送信する送信手段と
を備え、
前記カメラ装置は、
前記外部装置から送信された前記遠隔操作情報を受信する受信手段と、
前記受信手段によって第１の遠隔操作情報を受信してから、連続する第２の遠隔操作情報を受信するまでの時間間隔を計測して、計測結果を出力する計測手段と、
前記受信手段によって受信された前記遠隔操作情報及び前記計測手段によって出力された前記計測結果に従って前記雲台の駆動を制御する制御手段と
を備え、
前記制御手段は、前記計測手段によって計測された前記時間間隔が一定時間間隔以上である場合は、前記第２の遠隔操作情報に従って前記雲台が一定量である移動量Ｌまで動作するよう制御し、前記時間間隔が前記一定時間間隔未満である場合は、前記第２の遠隔操作情報に従って前記雲台が前記移動量Ｌよりも小さい移動量Ｍまで動作するよう制御することを特徴とするカメラ制御システム。
【請求項９】
前記制御手段は、前記計測手段によって計測された前記時間間隔が前記一定時間間隔未満であり、且つ前記第１の遠隔操作情報によって示される移動方向と前記第２の遠隔操作情報によって示される移動方向とが反対方向である場合に、前記第２の遠隔操作情報に従って前記雲台が前記移動量Ｍまで動作するよう制御することを特徴とする請求項８に記載のカメラ制御システム。
【請求項１０】
前記制御手段は、前記カメラの撮影方向が上下及び左右の少なくとも１対の移動方向へ移動するように前記雲台の駆動を制御することを特徴とする請求項６乃至９の何れか１項に記載のカメラ制御システム。
【請求項１１】
前記外部装置は、
前記カメラ装置から映像信号を受信する受信手段と、
受信した映像信号を表示処理する表示処理手段と
を更に備えることを特徴とする請求項６乃至１０の何れか１項に記載のカメラ制御システム。
【請求項１２】
カメラと前記カメラの撮影方向を変化させるための雲台とを有するカメラ装置及び前記カメラ装置の動作を遠隔操作可能な外部装置を備えるカメラ制御システムにおけるカメラ制御方法であって、
前記外部装置が、
操作者による操作手段における操作に基づいて少なくとも前記カメラの撮影方向の移動を示す遠隔操作情報を生成する生成工程と、
前記生成工程において生成された前記遠隔操作情報を送信する送信工程と
を有し
前記カメラ装置が、
前記外部装置から送信された前記遠隔操作情報を受信する受信工程と、
前記雲台の動作位置を検出して、検出結果を出力する検出工程と、
前記受信工程において受信された前記遠隔操作情報及び前記検出工程において出力された前記検出結果に従って前記雲台の駆動を制御する制御工程と
を有し、
前記制御工程では、前記検出工程によって検出された前記雲台の動作位置が可動範囲の端点から離れている場合は、前記遠隔操作情報に従って前記雲台が一定量である移動量Ｌまで動作するか、或いは端点に達するまで動作するよう制御し、前記雲台の動作位置が可動範囲の端点にある場合は、前記遠隔操作情報に従って前記雲台が動作可能な方向に前記移動量Ｌよりも小さい移動量Ｍまで動作するよう制御することを特徴とするカメラ制御方法。
【請求項１３】
前記制御工程では、前記検出工程において検出された前記雲台の動作位置が可動範囲の端点にある場合は、前記端点に達したときの移動方向とは反対の移動方向を示す遠隔操作情報を受信したときに、前記雲台を前記反対の移動方向に前記移動量Ｍまで動作するよう制御することを特徴とする請求項１２に記載のカメラ制御方法。
【請求項１４】
カメラと前記カメラの撮影方向を変化させるための雲台とを有するカメラ装置及び前記カメラ装置の動作を遠隔操作可能な外部装置を備えるカメラ制御システムにおけるカメラ制御方法であって、
前記外部装置が、
操作者による操作手段における操作に基づいて少なくとも前記カメラの撮影方向の移動を示す遠隔操作情報を生成する生成工程と、
前記生成工程において生成された前記遠隔操作情報を送信する送信工程と
を有し、
前記カメラ装置が、
前記外部装置から送信された前記遠隔操作情報を受信する受信工程と、
前記受信工程において第１の遠隔操作情報を受信してから、連続する第２の遠隔操作情報を受信するまでの時間間隔を計測して、計測結果を出力する計測工程と、
前記受信工程において受信された前記遠隔操作情報及び前記計測工程において出力された前記計測結果に従って前記雲台の駆動を制御する制御工程と
を有し、
前記制御工程では、前記計測工程において計測された前記時間間隔が一定時間間隔以上である場合は、前記第２の遠隔操作情報に従って前記雲台が一定量である移動量Ｌまで動作するよう制御し、前記時間間隔が前記一定時間間隔未満である場合は、前記第２の遠隔操作情報に従って前記雲台が前記移動量Ｌよりも小さい移動量Ｍまで動作するよう制御することを特徴とするカメラ制御方法。
【請求項１５】
前記制御工程では、前記計測工程において計測された前記時間間隔が前記一定時間間隔未満であり、且つ前記第１の遠隔操作情報によって示される移動方向と前記第２の遠隔操作情報によって示される移動方向とが反対方向である場合に、前記第２の遠隔操作情報に従って前記雲台が前記移動量Ｍまで動作するよう制御することを特徴とする請求項１４に記載のカメラ制御方法。
【請求項１６】
前記制御工程では、前記カメラの撮影方向が上下及び左右の少なくとも１対の移動方向へ移動するように前記雲台の駆動を制御することを特徴とする請求項１２乃至１５の何れか１項に記載のカメラ制御方法。
【請求項１７】
請求項１２乃至１６の何れか１項に記載のカメラ制御方法をコンピュータに実行させるプログラムを記憶したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、カメラ装置、カメラ制御システム及びカメラ制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、ＶＴＲ一体型ビデオカメラやビデオカメラのような撮影装置で得られた映像及び音声を観賞する場合、撮影装置の出力をモニタにコード接続、或いは、該撮影装置とは別体の送信ユニットにワイヤレス接続し、撮影装置で得られた映像及び音声をコード或いはＦＭ変調された赤外線によって伝送して、個人で観賞することが一般的である。
【０００３】
また、近年では、撮影装置で得られた映像や音声をディジタル化して、ネットワーク伝送や無線伝送することで、複数での観賞や監視等の用途に使用されつつある。このため、ネットワーク伝送や無線伝送を利用して、遠隔地に設置してある撮影装置を遠隔操作する方法が考案されている。
例えば、遠隔操作方法として、操作者の操作に基づいたメッセージ等の情報をネットワーク伝送や無線伝送し、遠隔地に設置してある撮影装置に与えることで、該撮影装置の動作を制御する方法がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来例では次のような問題があった。
【０００５】
まず、操作者が遠隔地に設置してある装置を遠隔的に操作するために、その操作の情報を有線ネットワーク伝送する場合、伝送路でのある限られた伝送情報量において、他者が出した情報等の共存や共有、そして妨害等による情報量のさらなる低下要因があった。
【０００６】
また、無線ネットワーク伝送する場合には、他者が出した情報の干渉等の影響により、伝送情報量の低下のみならず、伝送すべき情報の喪失の問題があった。さらには、操作者が出した情報が遠隔地に設置してある装置に伝達されるまでの遅れが生じる問題があった。
また、特に、無線伝送のように誤伝達が発生しやすい伝送路では、情報を正確に伝送するために、再確認のための複雑な伝送プロトコルを導入する必要があり、これと共に、さらなる情報伝達の遅れが生じる問題があった。
このような情報伝達の遅れは、操作性の低下等の問題を招く原因となる。
【０００７】
本発明は、このような問題点に鑑みなされたもので、遠隔的な装置の操作の自由度を上げ、操作性を向上させると共に、これらを簡潔に実現させることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明は、カメラと前記カメラの撮影方向を変化させるための雲台とを有するカメラ装置であって、外部装置に対する操作者の操作に基づいて発生された前記カメラの撮影方向の移動を示す遠隔操作情報を受信する受信手段と、前記雲台の動作位置を検出して、検出結果を出力する検出手段と、前記受信手段によって受信された前記遠隔操作情報及び前記検出手段によって出力された前記検出結果に従って前記雲台の駆動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記検出手段によって検出された前記雲台の動作位置が可動範囲の端点から離れている場合は、前記遠隔操作情報に従って前記雲台が一定量である移動量Ｌまで動作するか、或いは端点に達するまで動作するよう制御し、前記雲台の動作位置が可動範囲の端点にある場合は、前記遠隔操作情報に従って前記雲台が動作可能な方向に前記移動量Ｌよりも小さい移動量Ｍまで動作するよう制御することを特徴とする。
【０００９】
また、本発明は、カメラと前記カメラの撮影方向を変化させるための雲台とを有するカメラ装置であって、外部装置に対する操作者の操作に基づいて発生された前記カメラの撮影方向の移動を示す遠隔操作情報を受信する受信手段と、前記受信手段によって第１の遠隔操作情報を受信してから、連続する第２の遠隔操作情報を受信するまでの時間間隔を計測して、計測結果を出力する計測手段と、前記受信手段によって受信された前記遠隔操作情報及び前記計測手段によって出力された前記計測結果に従って前記雲台の駆動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記計測手段によって計測された前記時間間隔が一定時間間隔以上である場合は、前記第２の遠隔操作情報に従って前記雲台が一定量である移動量Ｌまで動作するよう制御し、前記時間間隔が前記一定時間間隔未満である場合は、前記第２の遠隔操作情報に従って前記雲台が前記移動量Ｌよりも小さい移動量Ｍまで動作するよう制御することを特徴とする。
【００１０】
このような構成とすることにより、遠隔的な装置の操作の自由度を上げ、操作性を向上させると共に、これらを簡潔に実現させることができる。
【００１１】
なお、本発明は、カメラ制御システム、カメラ制御方法及び記憶媒体としてもよい。
【００３１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。
【００３２】
（第１の実施の形態）
【００３３】
本発明は、例えば、図１に示すようなシステムに適用され、本システムは、同図に示すように、ビデオカメラ１００とビデオモニタ２００間で情報を無線伝送する構成としている。
【００３４】
ビデオカメラ１００は、フォーカシングのための前玉レンズ１０１と、ズームのための変倍レンズ１０２及び補正レンズ１０３と、固定レンズ１０４と、前玉レンズ１０１を駆動するモータ１０５と、モータ１０５を制御するドライバ１０６と、変倍レンズ１０２及び補正レンズ１０３を各々駆動するモータ１０７と、モータ１０７を制御するドライバ１０８と、前玉レンズ１０１、変倍レンズ１０２、補正レンズ１０３、及び固定レンズ１０４を含むレンズユニットを介した被写体光を結像する撮像素子（ＣＣＤ等）１２０と、撮像素子１２０から出力される映像信号をサンプルホールドして所定の信号レベルに増幅するＣＤＳ／ＡＧＣ回路１２１と、映像信号に所定のディジタル処理を行うビデオ信号処理回路１２２と、映像信号を圧縮するビデオ圧縮回路１２３とを備えている。
また、ビデオカメラ１００は、音声取り込みのためのマイク１３０と、音声信号に所定のディジタル処理を行うオーディオ信号処理回路１３１と、音声信号を圧縮するオーディオ圧縮回路１３２とを備えている。
また、ビデオカメラ１００は、雲台（図示せず）のパン及びチルトを駆動するモータ１４０と、モータ１４０を制御するドライバ（Pan/Tilte ドライバ）１４１と、上記雲台の左右を駆動するモータ１４２と、モータ１４２を制御するドライバ（Left/Rightドライバ）１４３と、ドライバ１４１及び１４３を制御する雲台制御回路１４４と、上記雲台の端点検出回路１４５とを備えている。
また、ビデオカメラ１００は、映像信号、音声信号、及び付加信号等を記録再生する記録再生回路１５０と、映像信号、音声信号、及び付加信号等に所定のデータ処理を行うデータ制御回路１５１と、各種データを送受信するための送受信制御回路１５２と、データ制御回路１５１でデータ処理するためのワークメモリ１５３と、各種データをスペクトラム拡散方式で無線送受信（伝送）するための無線送受信回路１５４と、アンテナ１５５とを備えている。
また、ビデオカメラ１００は、装置内部の各回路を制御するＣＰＵを含むマイクロコンピュータ（マイコン）１６０と、マイコン１６０やビデオカメラ１００の各種データ（ＩＤ番号やイニシャルデータ等）を保持する不揮発性メモリであるＥＥＰＲＯＭ１６１と、マイコン１６０からの各種データを表示するための文字データを生成するキャラクタジェネレータ（ＣＧ）１６２と、ＣＧ１６２から出力される文字データに映像信号を合成する表示回路１６３と、表示回路１６３からの合成信号を画面表示する表示器１６４と、ビデオカメラ１００の各種機能を外部制御するための操作スイッチ１６５と、外部からの映像信号、音声信号、及び制御信号等の入出力のための外部入出力端子１６６とを備えている。
そして、マイコン１６０は、外部入出力端子１６６とも接続されており、外部入出力端子１６６を介して、図示していない外部機器との通信もできるようになされている。
【００３５】
一方、ビデオモニタ２００は、ビデオカメラ１００を遠隔的に操作できるようになされており、アンテナ２５５と、各種データをスペクトラム拡散方式で無線送受信するための無線送受信回路２５４と、各種データを送受信するための送受信制御回路２５２と、映像信号、音声信号、及び付加信号等に所定のデータ処理を行うデータ制御回路２５１と、データ制御回路２５１でデータ処理するためのワークメモリ２５３とを備えている。
また、ビデオモニタ２００は、圧縮された映像信号を伸張するビデオ伸張回路２２３と、映像信号に所定のディジタル処理を行うビデオ信号処理回路２２２と、圧縮された音声信号を伸張するオーディオ伸張回路２３２と、音声信号に所定のディジタル処理を行うオーディオ信号処理回路２３１と、オーディオ信号処理回路２３１の出力を音声として出力するスピーカ２３０とを備えている。
また、ビデオモニタ２００は、装置内部の各回路を制御するＣＰＵを含むマイコン２６０と、マイコン２６０やビデオモニタ２００の各種データ（ＩＤ番号やイニシャルデータ等）を保持する不揮発性メモリであるＥＥＰＲＯＭ２６１と、マイコン２６０からの各種データを表示するための文字データを生成するＣＧ２６２と、ＣＧ２６２から出力される文字データに映像信号を合成する表示回路２６３と、表示回路２６３から出力される合成信号を画面表示する表示器２６４と、ビデオカメラ１００を遠隔的に操作するためのスイッチを含む各種の操作スイッチ２６５と、外部からの映像信号、音声信号、及び制御信号等の入出力のための外部入出力端子２６６と、映像信号、音声信号、及び付加信号等を記録再生する記録再生回路２５０とを備えている。
そして、マイコン２６０は、外部入出力端子２６６とも接続されており、外部入出力端子２６６を介して、図示していない外部機器との通信もできるようになされている。
【００３６】
まず、上述のような本システムの一連の動作について説明する。
【００３７】
（ビデオカメラ１００の送信時の動作）
【００３８】
ビデオカメラ１００で撮影が開始されると、図示していない被写体からの光は、前玉レンズ１０１、変倍レンズ１０２、補正レンズ１０３、及び固定レンズ１０４のレンズ群を通過して、撮像素子１２０の撮像面に結像する。
撮像素子１２０は、その撮像面に結像された被写体光を光電変換により電気的な映像信号として出力する。
ＣＤＳ／ＡＧＣ回路１２１は、撮像素子１２０から出力された映像信号をサンプルホールドして所定の信号レベルに増幅し、それをビデオ信号処理回路１２２に供給する。
ビデオ信号処理回路１２２は、ＣＤＳ／ＡＧＣ回路１２１からの映像信号（ビデオ信号）に所定のディジタル処理を行う。
【００３９】
一方、音声は、マイク１３０から入力され、音声信号としてオーディオ信号処理回路１３１に供給される。
オーディオ信号処理回路１３１は、マイク１３０からの音声信号（オーディオ信号）に所定のディジタル処理を行う。
【００４０】
このとき、オートフォーカスによる撮影であった場合、上述のビデオ信号処理回路１２２は、ＣＤＳ／ＡＧＣ回路１２１からのビデオ信号に基づいて、オートフォーカス（ＡＦ）用の信号（ＡＦ信号）を生成する処理も行う。この処理で得られたＡＦ信号は、マイコン１６０に供給される。マイコン１６０は、ビデオ信号処理回路１２２からのＡＦ信号に基づいた制御信号をドライバ１０６に供給する。したがって、ドライバ１０６は、マイコン１６０からの制御信号に従ってモータ１０５を駆動することで、前玉レンズ１０１を制御する。
また、マニュアルフォーカスによる撮影であった場合には、マイコン１６０は、操作者の操作スイッチ１６５での操作等に基づいた制御信号をドライバ１０６に供給する。この場合も同様に、ドライバ１０６は、マイコン１６０からの制御信号に従ってモータ１０５を駆動することで、前玉レンズ１０１を制御する。
また、ズーミング時には、マイコン１６０は、操作者の操作スイッチ１６５での操作等に基づいた制御信号をドライバ１０８に供給する。したがって、ドライバ１０８は、マイコン１６０からの制御信号に従ってモータ１０７を駆動することで、変倍レンズ１０２及び補正レンズ１０３を制御する。
【００４１】
上述したビデオ信号処理回路１２２で所定のディジタル処理が行われたビデオ信号は、ビデオ圧縮回路１２３に供給される。
また、上述したオーディオ信号処理回路１３１で所定のディジタル処理が行われたオーディオ信号は、オーディオ圧縮回路１３２に供給される。
【００４２】
ビデオ圧縮回路１２３は、ビデオ信号処理回路１２２からのビデオ信号を圧縮してデータ制御回路１５１に供給する。
オーディオ圧縮回路１３２も、オーディオ信号処理回路１３１からのオーディオ信号を圧縮してデータ制御回路１５１に供給する。
【００４３】
このとき、記録再生回路１５０は、マイコン１６０からの制御に従って、ビデオ信号処理回路１２２又はビデオ圧縮回路１２３の出力と、オーディオ信号処理回路１３１又はオーディオ圧縮回路１３２の出力とを、マイコン１６０からの付加信号と共に、図示していない記録媒体に記録する。
尚、記録再生回路１５０は、外部入出力端子１６６を介して入力されたビデオ信号、オーディオ信号、及び付加信号を、図示していない記録媒体に記録することもできるようになされている。
【００４４】
データ制御回路１５１は、ビデオ圧縮回路１２３からのビデオ信号、オーディオ圧縮回路１３２からのオーディオ信号、及びマイコン１６０からの付加信号を、ワークメモリ１５３を用いて合成する。
ここで、上記付加信号とは、ビデオカメラ１００のステータス情報やそれに付随する情報である。例えば、ズーミング時のズーム位置データ、ＡＦ時の状態データ（ＡＦ状態データ）、露出状態データ、記録再生回路１５０での記録再生時の状態データ（記録再生状態データ）、雲台制御回路１４４の制御による雲台の位置データ（雲台位置データ）、時計情報データ、映像及び音声の状態データ、マイコン１６０の状態データ、伝搬状況データ、及び外部制御データ等を含む情報である。
【００４５】
送受信制御回路１５２は、所定のプロトコルに従って、データ制御回路１５１からの合成信号を送信データとして無線送受信回路１５４に供給すると共に、無線送受信回路１５４を制御する。
無線送受信回路１５４は、送受信制御回路１５２からの制御に従って、送受信制御回路１５２からの送信データを変調し、スペクトラム拡散方式により、アンテナ１５５を介して無線送信する。
【００４６】
尚、ビデオカメラ１００の再生動作時には、記録再生回路１５０で図示していない記録媒体から再生して得られた映像信号、音声信号、及び付加信号が、上述した撮影動作時と同様にして、データ制御回路１５１、送受信制御回路１５２、無線送受信回路１５４、及びアンテナ１５５を順次介して無線送信されることになる。
【００４７】
（ビデオカメラ１００の受信時の動作）
【００４８】
アンテナ１５５で無線受信されたデータは、無線送受信回路１５４に供給される。
無線送受信回路１５４は、所定のプロトコルに従って、その受信データを復調し、送受信制御回路１５２を介してデータ制御回路１５１に供給する。
【００４９】
データ制御回路１５１は、ワークメモリ１５３を用いて、送受信制御回路２５２からの受信データに含まれる遠隔操作命令情報を分離して、マイコン１６０に供給する。
ここで、上記遠隔操作命令情報とは、ビデオモニタ２００での操作に基づいた情報であり、ビデオカメラ１００の制御情報やそれに付随する情報である。例えば、ズーミング時の制御データ（ズーム制御データ）、ＡＦ時の制御データ（ＡＦ制御データ）、露出制御データ、記録再生回路１５０での記録再生時の制御データ（記録再生制御データ）、雲台制御回路１４４による雲台の制御データ（雲台制御データ）、時計制御データ、映像及び音声の制御データ、マイコン１６０でのビデオカメラ１００全体の制御データ、伝搬状況データ、及び外部ステータスデータ等を含む情報である。
【００５０】
マイコン１６０は、データ制御回路１５１からの遠隔操作命令に従って、ビデオカメラ１００全体の動作制御を行う。
【００５１】
例えば、マイコン１６０は、遠隔操作命令情報の雲台制御データに基づいて、パン／チルト命令や右／左命令等を含む雲台制御信号を生成し、それを雲台制御回路１４４に供給する。
【００５２】
雲台制御回路１４４は、マイコン１６０からの雲台制御信号に含まれるパン／チルト命令に従ってPan/Tilte ドライバ１４１を制御し、また、上記雲台制御信号に含まれる右／左命令に従ってLeft/Rightドライバ１４３を制御する。
【００５３】
Pan/Tilte ドライバ１４１は、雲台制御回路１４４からの制御に従って、モータ１４０を駆動することで、雲台をパンニング又はチルティング動作させる。
Left/Rightドライバ１４３は、雲台制御回路１４４からの制御に従って、モータ１４２を駆動することで、雲台を右又は左動作させる。
【００５４】
このとき、端点検出回路１４５は、モータ１４０及び１４２による雲台の動作位置を検出し、その動作位置が端点になった場合、それを示す検出信号をマイコン１６０に供給する。
マイコン１６０は、端点検出回路１４５からの検出信号により、駆動停止命令を雲台制御回路１４４に供給する。
雲台制御回路１４４は、マイコン１６０からの駆動停止命令に従って、Pan/Tilte ドライバ１４１及びLeft/Rightドライバ１４３を制御する。
これにより、モータ１４０及びモータ１４２の駆動が停止し、雲台の動作も停止する。
【００５５】
（ビデオモニタ２００の受信時の動作）
【００５６】
アンテナ２５５で無線受信されたデータ（ビデオカメラ１００から送信されてきたデータ）は、無線送受信回路２５４に供給される。
無線送受信回路２５４は、所定のプロトコルに従って、その受信データを復調し、送受信制御回路２５２を介してデータ制御回路２５１に供給する。
【００５７】
データ制御回路２５１は、ワークメモリ２５３を用いて、送受信制御回路２５２からの受信データをビデオ信号、オーディオ信号、及び付加信号に分離し、ビデオ信号をビデオ伸張回路２２３へ、オーディオ信号をオーディオ伸張回路２３２へ、付加信号をマイコン２６０へ各々供給する。
【００５８】
マイコン２６０は、データ制御回路２５１からの付加信号、すなわち上述したようなビデオカメラ１００のステータス情報やそれに付随する情報（ズーム位置データ、ＡＦ状態データ、露出状態データ、記録再生状態データ、雲台位置データ、時計情報データ、映像及び音声の状態データ、マイコン１６０の状態データ、伝搬状況データ、及び外部制御データ等）により、ビデオカメラ１００の現在状態を把握し、それに基づいて、各種制御処理を行う。
【００５９】
ビデオ伸張回路２２３は、データ制御回路２５１からのビデオ信号を伸張してビデオ信号処理回路２２２に供給する。
オーディオ伸張回路２３２は、データ制御回路２５１からのオーディオ信号を伸張してオーディオ信号処理回路２３１に供給する。
【００６０】
ビデオ信号処理回路２２２は、ビデオ伸張回路２２３からのビデオ信号に所定のディジタル処理を行って、それを表示回路２６３に供給する。
また、ＣＧ２６３は、マイコン２６０からデータが供給された場合に、そのデータから文字データを生成して表示回路２６３に供給する。
表示回路２６３は、ビデオ信号処理回路２２２からのビデオ信号と、ＣＧ２６３からの文字データとを合成して、それを表示器２６４に供給する。
したがって、表示器２６４には、アンテナ２５５で受信されたデータに含まれるビデオ信号、或いは、そのビデオ信号と文字データの合成信号に基づいた画面表示が行われることになる。
【００６１】
一方、オーディオ信号処理回路２３１は、オーディオ伸張回路２３２からのオーディオ信号に所定のディジタル処理を行って、それをスピーカ２３０に供給する。
したがって、スピーカ２３０からは、アンテナ２５５で受信されたデータに含まれるオーディオ信号に基づいた音声、すなわち表示器２６４の表示画面に対応した音声が出力されることになる。
【００６２】
このとき、記録再生回路２５０は、マイコン２６０からの制御に従って、ビデオ信号処理回路２２２又はビデオ伸張回路２２３の出力と、オーディオ信号処理回路２３１又はオーディオ伸張回路２３２の出力とを、マイコン２６０からの付加信号と共に、図示していない記録媒体に記録する。
【００６３】
尚、記録再生回路２５０は、外部入出力端子２６６を介して入力されたビデオ信号、オーディオ信号、及び付加信号を、図示していない記録媒体に記録することもできるようになされている。
また、ビデオモニタ２００の再生動作時には、記録再生回路２５０で図示していない記録媒体から再生して得られた映像信号、音声信号、及び付加信号が、上述した受信動作時と同様にして、表示器２６４、スピーカ２３０、及びマイコン２６０に供給されることになる。
【００６４】
（ビデオモニタ２００の送信時の動作）
【００６５】
操作者により操作スイッチ２６５が操作されると、その操作情報はマイコン２６０に供給される。
ここで、操作スイッチ２６５は、ビデオモニタ２００を操作するためのスイッチと、遠隔地に設置してあるビデオカメラ１００を遠隔的に操作するためのスイッチ（リモートコントロールスイッチ、以下、リモコンスイッチと言う）とを含んでいる。
【００６６】
したがって、マイコン２６０は、操作者により操作されたスイッチが、ビデオモニタ２００を操作するためのスイッチであった場合には、その操作情報に基づいてビデオモニタ２００全体の動作制御を行う。
【００６７】
一方、ビデオカメラ１００を操作するためのリモコンスイッチであった場合、マイコン２６０は、その操作情報をデータ制御回路２５１に供給する。
データ制御回路２５１は、マイコン２６０からの操作情報に基づいて、上述したような遠隔操作命令情報を生成して送受信制御回路２５２に供給する。
送受信制御回路２５２は、所定のプロトコルに従って、データ制御回路２５１からの遠隔操作命令情報を送信データとして無線送受信回路２５４に供給すると共に、無線送受信回路２５４を制御する。
無線送受信回路２５４は、送受信制御回路２５２からの制御に従って、送受信制御回路２５２からの送信データを変調し、スペクトラム拡散方式により、アンテナ２５５を介して無線送信する。
【００６８】
以上、本システムの一連の動作について説明した。
つぎに、上述した遠隔操作命令情報によるビデオカメラ１００の動作制御について具体的に説明する。
【００６９】
上述したように、ビデオモニタ２００から無線送信された遠隔操作命令情報は、ビデオカメラ１００で受信され、ビデオカメラ１００は、その遠隔操作命令情報に従って動作制御される。例えば、雲台制御回路１４４は、遠隔操作命令情報に含まれる雲台制御データに従って、雲台の各ドライバ１４４、１４３を介して各モータ１４０、１４２等を駆動する。これにより、雲台は、ビデオモニタ２００での操作に従って、パンニング又はチルティング動作、右又は左動作等を行うことになる。
【００７０】
そこで、図２は、縦軸を雲台の移動量、横軸を時間とし、各Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ点において、ビデオモニタ２００から発行された遠隔操作命令情報（ここでは、雲台制御データを含む遠隔操作命令情報）を、ビデオカメラ１００が受信して、雲台の各モータを駆動したときの移動量を示したものである。この図２では、雲台のモータを、例えば、雲台のアップ／ダウン（UP/DOWN ）用のモータとする。
【００７１】
上記図２において、先ず、Ａ点では、ビデオカメラ１００がＵＰ動作を示す雲台制御データ（ＵＰ命令）を受信し、それに従って雲台のUP/DOWN 用のモータを駆動する。これにより、雲台は、一定量（一定角度）Ｌで移動する。
このとき、上述したように、端点検出回路１４５は、UP/DOWN 用のモータによる雲台の動作位置を監視する。
【００７２】
次に、Ｂ点では、再度ビデオカメラ１００がＵＰ命令を受信し、それに従って雲台のUP/DOWN 用のモータを駆動する。この結果、雲台は、さらに移動する。
そこで、この移動により、雲台の動作位置が端点となった場合、これが端点検出回路１４５により検出される。この検出により、マイコン１６０が雲台制御回路１４４に対して駆動停止命令を発行することで、雲台は、Ｃ点から停止状態となる。
【００７３】
次に、Ｄ点では、ビデオカメラ１００がＤＯＷＮ動作を示す雲台制御データ（ＤＯＷＮ命令）を受信し、それに従って雲台のUP/DOWN 用のモータを駆動する。これにより、雲台は、逆方向の一定量（一定角度）Ｍで移動する。
ここで、このとき、雲台の動作位置は端点であり、前回のＵＰ命令に対して逆方向のＤＯＷＮ命令の実行であるため、一定量（移動量）Ｍは、ＵＰ命令時の移動量Ｌよりも小さく設定される。
【００７４】
次に、Ｅ点では、ビデオカメラ１００がＤＯＷＮ命令を受信し、それに従って雲台のUP/DOWN 用のモータを駆動する。これにより、雲台は、逆方向にさらに移動する。
このとき、雲台の動作位置は端点でないため、移動量は移動量Ｌに設定される。
【００７５】
上述のような雲台の動作制御は、例えば、図３に示すフローチャートに従った処理プログラムにより実施される。
すなわち、上記図３の処理プログラムは、例えば、ＥＥＰＲＯＭ１６１及び２６１のプログラム領域に予め格納されており、この処理プログラムをマイコン１６０及び２６０が読み出して実行することで、ビデオカメラ１００及びビデオモニタ２００は、次のように動作する。
【００７６】
先ず、ビデオモニタ２００において、操作スイッチ２６５が操作者により操作される（操作キー入力、ステップＳ０００）。
【００７７】
ステップＳ０００での操作は、マイコン２６０により検出される。マイコン２６０は、この検出により、操作スイッチ２６５のリモートスイッチ（ビデオカメラ１００の雲台の動作制御のためのスイッチ等）が操作された場合、このときの操作情報（雲台制御データ等）を遠隔操作命令情報（制御コマンド）として、データ制御回路２５１に供給する（ステップＳ００１）。
【００７８】
これにより、ステップＳ００１での制御コマンドは、伝送路に状態や所定のプロトコルに従って、ビデオカメラ１００へと無線送信されることになる（ステップＳ００２）。
【００７９】
一方、ビデオカメラ１００において、マイコン１６０は、無線送受信回路１５４を介して、受信データの有無を監視し（ステップＳ００３）、受信データがない場合には、受信待機状態となるように、ビデオカメラ１００全体の動作制御を行う。
【００８０】
そして、受信データがあった場合、マイコン１６０は、データ制御回路１５１を介して、受信データに制御コマンドが含まれるか否かを判別し（ステップＳ００４）、制御コマンドが含まれていた場合、その制御コマンドが移動系コマンド（雲台の動作制御のためのコマンド等）であるか否かを判別する（ステップＳ００５）。
【００８１】
ステップＳ００５の判別の結果、移動系コマンドではなく他のコマンドであった場合、マイコン１６０は、そのコマンドに対応した制御処理を行って（ステップＳ００９）、ステップＳ００３に戻り、受信待機状態時の制御処理を行う。
【００８２】
ステップＳ００５の判別の結果、移動系コマンドであった場合（ここでは、上記図２に示したような雲台の動作制御のためのコマンドとする）、マイコン１６０は、端点検出回路１４５の検出出力により、現在の雲台の動作位置が端点であるか否かを判別する（ステップＳ００６）。
【００８３】
ステップＳ００６の判別の結果、雲台の動作位置が端点であった場合、マイコン１６０は、移動系コマンドにより示される雲台の移動方向が移動可能な方向であるか否かを判別する（ステップＳ０１０）。
ステップＳ０１０の判別の結果、移動可能な方向でなかった場合、マイコン１６０は、移動系コマンドをキャンセルし（ステップＳ０１２）、ステップＳ００３に戻り、受信待機状態時の制御処理を行う。
ステップＳ０１０の判別の結果、移動可能な方向であった場合、マイコン１６０は、前回設定した雲台の移動量Ｌより小さい移動量Ｍを雲台制御回路１４４に対して設定する（ステップＳ０１１）。このステップＳ０１１の処理後、後述するステップＳ００８に進む。
【００８４】
ステップＳ００６の判別の結果、雲台の動作位置が端点でなかった場合、マイコン１６０は、移動量Ｌを雲台制御回路１４４に対して設定する（ステップＳ００７）。このステップＳ００７の処理後、次のステップＳ００８に進む。
【００８５】
ステップＳ００８では、雲台制御回路１４４は、マイコン１６０により設定された移動量Ｌ又はＭに基づいて、雲台のドライバを制御する。これにより、雲台は、移動量Ｌ又はＭで移動することになる。
【００８６】
そして、マイコン１６０は、端点検出回路１４５の検出出力により、現在の雲台の動作位置が端点であるか否かを判別する（ステップＳ０１３）。
ステップＳ０１３の判別の結果、雲台の動作位置が端点でなかった場合、マイコン１６０は、雲台の駆動終了であるか否かを判別する（ステップＳ０１４）。この判別の結果、駆動終了であった場合には、マイコン１６０は、ステップＳ００３に戻り、受信待機状態時の制御処理を行う。また、駆動終了でなかった場合、マイコン１６０は、ステップＳ０１３に戻り、以降の処理ステップを繰り返し行う。
ステップＳ０１３の判別の結果、雲台の動作位置が端点であった場合、マイコン１６０は、駆動停止命令を雲台制御回路１４４に供給する。これにより、雲台の動作が停止する。その後、マイコン１６０は、ステップＳ００３に戻り、受信待機状態時の制御処理を行う。
【００８７】
上述のように、第１の実施の形態では、遠隔地に置かれたビデオカメラ１００をビデオモニタ２００から遠隔的に操作する際、ビデオモニタ２００における操作者の操作情報が制御コマンドとしてビデオカメラ１００に送信される。これを受けたビデオカメラ１００は、上記制御コマンドに従って動作する。例えば、雲台は、上記制御コマンドに従って一定の移動量Ｌで動作する。この結果、雲台の動作位置が端点となった場合、雲台は、停止し、移動可能方向の次の制御コマンドにより、移動量Ｌよりも小さい移動量Ｍで動作する。
このように構成したことにより、遠隔地に設置されたビデオカメラ１００のアングルが大きく広がり、ビデオカメラ１００の遠隔操作を俊敏に行うことができる。このため、ビデオカメラ１００の遠隔操作の操作性を向上させることができ、ビデオカメラ１００の撮影及び観賞の自由度も上げることができる。
また、指向性の拡大や伝送距離の延長が可能な無線伝送でも、複雑なプロトコルを使用することなく、操作者の意図する操作を確実に且つ簡潔に行うことができる。また、伝送路における干渉や妨害等による情報の劣化を防ぐことができる。
【００８８】
（第２の実施の形態）
【００８９】
本発明は、例えば、図４に示すようなシステムに適用され、本システムは、同図に示すように、コンピュータ（Ａ）５０１、コンピュータ（Ｂ）５０３、及びコンピュータ（Ｃ）５０４が各々伝送路５００に接続された構成としている。
そして、コンピュータ（Ａ）５０１には、入力回路５０２が接続されている。また、コンピュータ（Ｂ）５０３には、アクチュエータ（Ｂ１）５０５及び（Ｂ２）５０６が各々接続されており、コンピュータ（Ｃ）５０４にも、アクチュエータ（Ｃ１）５０７、（Ｃ２）５０８、及び（Ｃ３）５０９が各々接続されている。
【００９０】
ここで、各コンピュータに接続されているアクチュエータは、第１の実施の形態における端点検出回路１４５と同様の端点検出機能を有している。
そして、本システムでは、例えば、コンピュータ（Ａ）５０１において、操作者が図示していないキーボード等により、ある制御コマンドを入力すると、その制御コマンドは、入力回路５０２を介してコンピュータ（Ａ）５０１内に取り込まれ、伝送路５００を介して、遠隔地にあるコンピュータ（Ｂ）５０３及びコンピュータ（Ｃ）５０４に対して送信される。これを受けたコンピュータ（Ｂ）５０３及びコンピュータ（Ｃ）５０４は、コンピュータ（Ａ）５０１からの制御コマンドに従って、接続されている各アクチュエータを駆動する。
【００９１】
このため、コンピュータ（Ａ）５０１は、例えば、図５に示すように、伝送路５００を介して他のコンピュータとの送受信を行うための送受信回路５１１と、自コンピュータ及び該自コンピュータに接続されている機器の動作制御等を行うＣＰＵ５１２と、ＣＰＵ５１２で実行される動作制御処理のプログラムや各種データが格納されたＲＯＭ５１３とを備えている。
また、コンピュータ（Ｂ）５０３及びコンピュータ（Ｃ）５０４は、各々同様の構成をしており、例えば、図６に示すように、伝送路５００を介して他のコンピュータとの送受信を行うための送受信回路５２１と、自コンピュータ及び該自コンピュータに接続されているアクチュエータの動作制御等を行うＣＰＵ５２２と、ＣＰＵ５２２で実行される動作制御処理のプログラムや各種データが格納されたＲＯＭ５２３とを備えている。
【００９２】
そして、各コンピュータのＲＯＭ５１３及び５２３には各々、例えば、図７に示すようなフローチャートに従った処理プログラムが予め格納されている。この処理プログラムが各コンピュータにて、ＣＰＵ５１２及び５２２から読み出されて実行されることで、本システムは次のように動作する。
【００９３】
先ず、コンピュータ（Ａ）５０１において、キーボード等が操作者により操作される（操作キー入力、ステップＳ１００）。
【００９４】
ステップＳ１００での操作は、入力回路５０２を介してＣＰＵ５１２により検出される。ＣＰＵ５１２は、この検出により、コンピュータ（Ｂ）５０３及びコンピュータ（Ｃ）５０４を遠隔操作するための操作であった場合には、その操作情報を制御コマンドとして、送受信回路５１１に供給する（ステップＳ１０１）。
送受信回路５１１は、伝送路５００の状態や所定のプロトコル（ＴＣＰ／ＩＰプロトコル等）に従って、ＣＰＵ５１２からの制御コマンドを目的のデバイス（ここでは、コンピュータ（Ｂ）５０３とする）に対して、伝送路５００介して送信する（ステップＳ１０２）。
【００９５】
一方、コンピュータ（Ｂ）５０３において、送受信回路５２１は、自局の受信データの有無を監視し（ステップＳ１０３）、自局の受信データがない場合には、受信待機状態となる。
【００９６】
そして、自局の受信データがあった場合、送受信回路５２１は、自局の受信データをＣＰＵ５２２に供給すると共に、自局の受信データを受信したことを確認する信号（受信回答返信）を、伝送路５００を介してコンピュータ（Ａ）５０１に送信する（ステップＳ１２０）。
【００９７】
ＣＰＵ５２２は、送受信回路５２１からの受信データを解析して（ステップＳ１０４）、それに制御コマンドが含まれるか否かを判別し、制御コマンドが含まれていた場合、その制御コマンドが移動系コマンドであるか否かを判別する（ステップＳ１０５）。
【００９８】
ステップＳ１０５の判別の結果、移動系コマンドではなく他のコマンドであった場合、ＣＰＵ５２２は、そのコマンドに対応した制御処理を行って（ステップＳ１０９）、ステップＳ１０３に戻り、受信待機状態時の制御処理を行う。
【００９９】
ステップＳ１０５の判別の結果、移動系コマンドであった場合、ＣＰＵ５２２は、アクチュエータ（ここでは、アクチュエータ（Ｂ１）５０５とする）の端点検出機能による端点の検出結果により、アクチュエータ（Ｂ１）５０５の動作位置が端点であるか否かを判別する（ステップＳ１０６）。
【０１００】
ステップＳ１０６の判別の結果、アクチュエータ（Ｂ１）５０５の動作位置が端点であった場合、ＣＰＵ５２２は、移動系コマンドにより示される移動方向が移動可能な方向であるか否かを判別する（ステップＳ１１０）。
ステップＳ１１０の判別の結果、移動可能な方向でなかった場合、ＣＰＵ５２２は、移動系コマンドをキャンセルし（ステップＳ１１２）、ステップＳ１０３に戻り、受信待機状態時の制御処理を行う。
ステップＳ１１０の判別の結果、移動可能な方向であった場合、ＣＰＵ５２２は、前回設定した移動量Ｌより小さい移動量Ｍを設定する（ステップＳ１１１）。このステップＳ１１１の処理後、後述するステップＳ１０８に進む。
【０１０１】
ステップＳ１０６の判別の結果、アクチュエータ（Ｂ１）５０５の動作位置が端点でなかった場合、ＣＰＵ５２２は、移動量Ｌを設定する（ステップＳ１０７）。このステップＳ１０７の処理後、次のステップＳ１０８に進む。
【０１０２】
ステップＳ１０８では、ＣＰＵ５２２は、ステップＳ１１１又はステップＳ１０７にて設定した移動量Ｌ又はＭに基づいて、アクチュエータ（Ｂ１）５０５を駆動する。これにより、アクチュエータ（Ｂ１）５０５は、移動量Ｌ又はＭで移動することになる。
【０１０３】
そして、ＣＰＵ５２２は、アクチュエータ（Ｂ１）５０５の端点検出機能による端点の検出結果により、現在のアクチュエータ（Ｂ１）５０５の動作位置が端点であるか否かを判別する（ステップＳ１１３）。
ステップＳ１１３の判別の結果、アクチュエータ（Ｂ１）５０５の動作位置が端点でなかった場合、ＣＰＵ５２２は、アクチュエータ（Ｂ１）５０５の駆動終了であるか否かを判別する（ステップＳ１１４）。この判別の結果、駆動終了であった場合には、ＣＰＵ５２２は、ステップＳ１０３に戻り、受信待機状態時の制御処理を行う。また、駆動終了でなかった場合、ＣＰＵ５２２は、ステップＳ１１３に戻り、以降の処理ステップを繰り返し行う。
ステップＳ１１３の判別の結果、アクチュエータ（Ｂ１）５０５の動作位置が端点であった場合、ＣＰＵ５２２は、アクチュエータ（Ｂ１）５０５の駆動を停止させる。その後、ＣＰＵ５２２は、ステップＳ１０３に戻り、受信待機状態時の制御処理を行う。
【０１０４】
尚、上述の説明では、コンピュータ（Ａ）５０１が発行する制御コマンドをコンピュータ（Ｂ）５０３に対するものとしたが、コンピュータ（Ｃ）５０４に対するものとしても、その動作はコンピュータ（Ｂ）５０３と同様であるため、その詳細な説明は省略する。
また、上記制御コマンドにより、コンピュータ（Ｂ）５０３のアクチュエータ（Ｂ１）５０５を駆動するものとしたが、アクチュエータ（Ｂ２）５０６を駆動するものとしても、このときの動作はアクチュエータ（Ｂ１）５０５の駆動時の動作と同様であるため、その詳細な説明は省略する。
また、コンピュータ（Ａ）５０１に接続された入力回路５０２、コンピュータ（Ｂ）５０３及びコンピュータ（Ｃ）５０４に各々接続されたアクチュエータの数については特に限定されるものではない。
【０１０５】
上述のように、第２の実施の形態では、コンピュータ（Ｂ）５０３及びコンピュータ（Ｃ）５０４に各々接続されたアクチュエータを、コンピュータ（Ａ）５０１から遠隔的に操作する際、コンピュータ（Ａ）５０１における操作者の操作情報が制御コマンドとして、目的とするコンピュータに送信される。これを受けたコンピュータは、上記制御コマンドに従って動作する。例えば、アクチュエータは、上記制御コマンドに従って一定の移動量Ｌで駆動される。この結果、アクチュエータの動作位置が端点となった場合、アクチュエータは、移動可能方向の次の制御コマンドに対して、移動量Ｌよりも小さい移動量Ｍで駆動される。
このように構成したことにより、遠隔地に置かれたアクチュエータの遠隔操作の操作性を向上させることができる。
また、指向性の拡大や伝送距離の延長が可能な無線伝送でも、複雑なプロトコルを使用することなく、操作者の意図する操作を確実に且つ簡潔に行うことができる。また、伝送路における干渉や妨害等による情報の劣化を防ぐことができる。
【０１０６】
（第３の実施の形態）
【０１０７】
本発明は、例えば、図８に示すようなシステムに適用される。
本システムは、上述した第１の実施の形態におけるシステム（上記図１）と同様の構成としているが、上記図１のシステムの構成に加えて、ビデオモニタ２００の制御コマンドの発行から一定時間計測するためのタイマ１７０を設けた構成としている。
【０１０８】
尚、上記図８の本システムにおいて、上記図１のシステムと同様に動作する箇所には同じ符号を付し、その詳細な説明は省略する。また、ここでは、第１の実施の形態と異なることについてのみ、具体的に説明する。
【０１０９】
本システムでは、ビデオモニタ２００が発行する制御コマンドによるビデオカメラ１００の動作制御、例えば、雲台のアップ／ダウンの動作制御については、第１の実施の形態と同様に、上記制御コマンド（第１の制御コマンド）に従って一定の移動量Ｌで雲台が動作し、雲台の動作位置が端点となった場合には、雲台が停止し、移動可能方向の次の制御コマンド（第２の制御コマンド）により、移動量Ｌよりも小さい移動量Ｍで雲台が動作するようになされている。
このとき、ビデオカメラ１００において、マイコン１６０は、タイマ１７０の出力により、ビデオモニタ２００の上記第１の制御コマンドの発行から一定時間測定し、その一定時間以内に、上記第１の制御コマンドにより示される移動方向とは逆方向を示す上記第２の制御コマンドがビデオモニタ２００から発行された場合には、移動量Ｌよりも小さい移動量Ｍで雲台が動作するようにする。
【０１１０】
図９は、このときの雲台の動作を示したものである。
この図９では、上記図３と同様に、縦軸を雲台の移動量、横軸を時間とし、各Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ点において、ビデオモニタ２００から発行された制御コマンドを、ビデオカメラ１００が受信して、雲台のUP/DOWN 用のモータを駆動したときの移動量を示している。
尚、上記図９は、説明の簡単のため、タイマ１７０の出力による雲台の動作のみに着目して示したものである。端点の検出による雲台の動作については、上記図３と同様であるため、その詳細は省略し、以下では、タイマ１７０の出力による雲台の動作のみに着目して説明する。
【０１１１】
上記図９において、先ず、Ａ点では、ビデオカメラ１００がＵＰ命令を受信し、それに従って雲台のUP/DOWN 用のモータを駆動する。これにより、雲台は、移動量Ｌで移動する。
また、ＵＰ命令受信と同時に、タイマ１７０がスタートする。このタイマ１７０は、一定時間TimeＡの計測用のタイマとする。
【０１１２】
次に、Ｂ点では、再度ビデオカメラ１００がＤＯＷＮ命令を受信し、それに従って雲台のUP/DOWN 用のモータを駆動する。このとき、タイマ１７０はタイムアップしているため、雲台は、前回の制御コマンド（ＵＰ命令）受信時と同様の移動量Ｌで逆方向（ＤＯＷＮ方向）に移動する。
また、ＤＯＷＮ命令受信と同時に、タイマ１７０が再スタートする。
【０１１３】
次に、Ｃ点では、ビデオカメラ１００がＵＰ命令を受信し、それに従って雲台のUP/DOWN 用のモータを駆動する。このときも、Ｂ点と同様に、タイマ１７０はタイムアップしているため、雲台は、前回の制御コマンド（ＤＯＷＮ命令）受信時と同様の移動量Ｌで逆方向（ＵＰ方向）に移動する。これにより、雲台は、移動量Ｌで移動する。
また、ＵＰ命令受信と同時に、タイマ１７０が再スタートする。
【０１１４】
次に、Ｄ点では、再度ビデオカメラ１００がＤＯＷＮ命令を受信し、それに従って雲台のUP/DOWN 用のモータを駆動する。このとき、タイマ１７０はタイムアップしていない。そこで、この場合には、雲台は、前回の制御コマンド（ＵＰ命令）受信時での移動量Ｌよりも小さい移動量Ｍで逆方向（ＤＯＷＮ方向）に移動する。
また、ＤＯＷＮ命令受信と同時に、タイマ１７０が再スタートする。
【０１１５】
そして、Ｅ点では、再度ビデオカメラ１００がＵＰ命令を受信し、それに従って雲台のUP/DOWN 用のモータを駆動する。このときも、タイマ１７０はタイムアップしていない。そこで、この場合にも、雲台は、前回の制御コマンド（ＤＯＷＮ命令）受信時での移動量Ｍよりも小さい移動量Ｎで逆方向（ＵＰ方向）に移動する。
また、ＵＰ命令受信と同時に、タイマ１７０が再スタートする。
【０１１６】
上述のような雲台の動作制御は、例えば、図１０に示すフローチャートに従った処理プログラムにより実施される。
すなわち、上記図１０の処理プログラムは、例えば、ＥＥＰＲＯＭ１６１及び２６１のプログラム領域に予め格納されており、この処理プログラムをマイコン１６０及び２６０が読み出して実行することで、ビデオカメラ１００及びビデオモニタ２００は、次のように動作する。
【０１１７】
尚、上記図１０の処理プログラムにおいて、上記図３の処理プログラムと同様に動作する箇所には同じ符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【０１１８】
上述したように、ビデオモニタ２００から雲台を動作制御するための制御コマンドが発行され、これをビデオカメラ１００が受信する。ビデオカメラ１００は、受信した制御コマンドを解析し、この制御コマンドが移動系コマンドであった場合に、次の処理ステップを実行する（ステップＳ０００〜Ｓ００５、Ｓ００９）。
【０１１９】
先ず、マイコン１６０は、タイマ１７０がスタートされた状態（起動状態）であるか否かを判別する（ステップＳ２００）。
【０１２０】
ステップＳ２００の判別の結果、タイマ１７０が起動状態でない場合、マイコン１６０は、一定量（一定角度）である移動量Ｌを雲台制御回路１４４に対して設定する（ステップＳ２０１）。このステップＳ２０１の処理後、後述するステップＳ２０２に進む。
【０１２１】
ステップＳ２００の判別の結果、タイマ１７０が起動状態であった場合、マイコン１６０は、タイマ１７０がタイムアップ（タイマオーバー）したか否かを判別する（ステップＳ２０４）。
ステップＳ２０４の判別の結果、タイマ１７０がタイムアップしていた場合、マイコン１６０は、上述したステップＳ２０１に進む。
【０１２２】
ステップＳ２０４の判別の結果、タイマ１７０がタイムアップしていなかった場合、マイコン１６０は、雲台制御回路１４４により、今回受信した移動系コマンドにより示される移動方向が、前回受信した移動系コマンドによる移動方向と同じであるか否かを判別する（ステップＳ２０５）。
ステップＳ２０５の判別の結果、同じ方向であった場合には、マイコン１６０は、上述したステップＳ２０１に進む。
ステップＳ２０５の判別の結果、異なる方向（反対方向）であった場合、マイコン１６０は、前回受信した移動系コマンドによる移動時の移動量（例えば、移動量Ｌ）よりも小さい移動量（例えば、移動量Ｌに対して移動量Ｍ）を雲台制御回路１４４に対して設定する（ステップＳ２０６）。このステップＳ２０６の処理後、次のステップＳ２０２に進む。
【０１２３】
ステップＳ２０２では、雲台制御回路１４４は、マイコン１６０により設定された移動量Ｌ又はＭ（又は、Ｎ、・・・）に基づいて、雲台のドライバを制御する。これにより、雲台は、移動量Ｌ又はＭ（又は、Ｎ、・・・）で移動することになる。
【０１２４】
ステップＳ２０２の処理後、マイコン１６０は、タイマ１７０を再起動させ（ステップＳ２０３）、ステップＳ００３に戻り、受信待機状態時の制御処理を行う。
【０１２５】
上述のように、第３の実施の形態では、第１の実施の形態での構成に加えて、タイマ１７０を設け、タイマ１７０のタイムアップ前に、前回の制御コマンド（第１の制御コマンド）に対して反対方向を意味する制御コマンド（第２の制御コマンド）を受信した場合には、第１の制御コマンド受信時の移動量よりも小さい移動量で駆動するように構成した。
これにより、ビデオカメラ１００の遠隔操作の操作性をさらに向上させることができ、ビデオカメラ１００の撮影及び観賞の自由度もさらに上げることができる。
また、指向性の拡大や伝送距離の延長が可能な無線伝送でも、複雑なプロトコルを使用することなく、操作者の意図する操作をさらに確実に且つ簡潔に行うことができる。また、伝送路における干渉や妨害等による情報の劣化をさらに防ぐことができる。
【０１２６】
（第４の実施の形態）
【０１２７】
上述した第３の実施の形態では、ビデオモニタ２００の制御コマンドの発行から一定時間計測するタイマ１７０をビデオカメラ１００側に設け、ビデオカメラ１００にて、タイマ１７０のタイムアップに応じて移動量（雲台の移動量等）を設定するようにしたが、第４の実施の形態では、上記図８の点線で示すように、ビデオモニタ２００側にタイマ１７０と同様の機能を有するタイマ２７０を設け、ビデオモニタ２００が制御コマンドと共にタイマ２７０のタイムアップに応じた移動量をも発行するようにした。
【０１２８】
このため、上記図１０の処理プログラムは、例えば、図１１に示すようなフローチャートに従った処理プログラムとなる。
この処理プログラムも、ＥＥＰＲＯＭ１６１及び２６１のプログラム領域に予め格納されており、マイコン１６０及び２６０から読み出されて実行されることで、ビデオカメラ１００及びビデオモニタ２００は、次のように動作する。
【０１２９】
尚、ここでは、上述した第３の実施の形態と異なる点についてのみ、具体的に説明する。
【０１３０】
先ず、ビデオモニタ２００において、操作スイッチ２６５が操作者により操作される（操作キー入力、ステップＳ３００）。
【０１３１】
ステップＳ３００での操作は、マイコン２６０により検出される。マイコン２６０は、この検出により、操作スイッチ２６５の操作されたスイッチがビデオカメラ１００を動作制御するための移動系のリモートスイッチ（ここでは、ビデオカメラ１００の雲台の動作制御のためのスイッチとする）が操作されたか否かを判別する（ステップＳ３０１）。
【０１３２】
ステップＳ３０１の判別の結果、移動系のリモートスイッチでなく、ビデオカメラ１００を動作制御するための他のリモートスイッチであった場合、マイコン２６０は、その操作情報を他の制御コマンドとして後述するステップＳ３１５に進む。
【０１３３】
ステップＳ３０１の判別の結果、移動系のリモートスイッチであった場合、マイコン２６０は、この操作情報を移動系コマンドする。そして、マイコン２６０は、タイマ２７０が起動状態であるか否かを判別する（ステップＳ３０２）。
【０１３４】
ステップＳ３０２の判別の結果、タイマ２７０が起動状態でない場合、マイコン２６０は、データ制御回路２５１に対して、ビデオカメラ１００に対して発行する雲台の移動量を一定量（一定角度）である移動量Ｌに設定する（ステップＳ３０３）。このステップＳ３０３の処理後、後述するステップＳ３０４に進む。
【０１３５】
ステップＳ３０２の判別の結果、タイマ２７０が起動状態であった場合、マイコン２６０は、タイマ２７０がタイムアップしたか否かを判別する（ステップＳ３０６）。
ステップＳ３０６の判別の結果、タイマ２７０がタイムアップしていた場合、マイコン２６０は、上述したステップＳ３０３に進む。
【０１３６】
ステップＳ３０６の判別の結果、タイマ２７０がタイムアップしていなかった場合、マイコン２６０は、操作スイッチ２６５から今回入力された移動系コマンドにより示される移動方向が、前回入力された移動系コマンドによる移動方向と同じであるか否かを判別する（ステップＳ３０７）。
ステップＳ３０７の判別の結果、同じ方向であった場合には、マイコン２６０は、上述したステップＳ３０３に進む。
ステップＳ３０７の判別の結果、異なる方向（反対方向）であった場合、マイコン２６０は、前回入力された移動系コマンドによる移動時の移動量（例えば、移動量Ｌ）よりも小さい移動量（例えば、移動量Ｌに対して移動量Ｍ）を、ビデオカメラ１００に対して発行する雲台の移動量として、データ制御回路２５１に対して設定する（ステップＳ３０８）。このステップＳ３０８の処理後、次のステップＳ３０４に進む。
【０１３７】
ステップＳ３０４では、マイコン２６０は、タイマ２７０を再起動させる。
そして、データ制御回路２５１は、ステップＳ３０３又はステップＳ３０８で設定された移動量Ｌ又はＭ（又は、Ｎ、・・・）、及び移動方向を制御コマンドとして（ステップＳ３０５）、次のステップＳ３１５に進む。
【０１３８】
したがって、ステップＳ３１５により、ステップＳ３０９での他の制御コマンド、又は、ステップＳ３０５での制御コマンド（移動量及び移動方向を含む移動系コマンド）は、伝送路に状態や所定のプロトコルに従って、ビデオカメラ１００へと無線送信されることになる。
【０１３９】
一方、ビデオカメラ１００において、マイコン１６０は、無線送受信回路１５４を介して、受信データの有無を監視し（ステップＳ３２０）、受信データがない場合には、受信待機状態となるように、ビデオカメラ１００全体の動作制御を行う。
【０１４０】
そして、受信データがあった場合、マイコン１６０は、データ制御回路１５１を介して、受信データに制御コマンドが含まれるか否かを判別し、制御コマンドが含まれていた場合、その制御コマンドが移動系コマンドであるか否かを判別する（ステップＳ３２１）。
【０１４１】
ステップＳ３２１の判別の結果、移動系コマンドではなく他のコマンドであった場合、マイコン１６０は、そのコマンドに対応した制御処理を行って（ステップＳ３２４）、ステップＳ３２０に戻り、受信待機状態時の制御処理を行う。
【０１４２】
ステップＳ３２１の判別の結果、移動系コマンドであった場合、マイコン１６０は、その移動系コマンドに含まれる移動量及び移動方向を雲台制御回路１４４に設定する（ステップＳ３２２）。
雲台制御回路１４４は、マイコン１６０により設定された移動量及び移動方向に基づいて、雲台のドライバを制御する。これにより、雲台は、ビデオモニタ２００側で設定された移動量及び移動方向で移動することになる（ステップＳ３２３）。
【０１４３】
ステップＳ３２３の処理後、マイコン１６０は、ステップＳ３２０に戻り、受信待機状態時の制御処理を行う。
【０１４４】
上述のように、第４の実施の形態では、ビデオモニタ２００側にタイマ２７０を設け、ビデオモニタ２００が、例えば、ビデオカメラ１００の雲台の移動量及び移動方向を含む制御コマンドを発行するようにした。
このように構成することでも、上述した第３の実施の形態と同様に、ビデオモニタ２００側からビデオカメラ１００の雲台を前回の移動に対して一定時間以内に反対方向に移動させる場合、前回の移動時の移動量よりも小さい移動量で移動させることができる。
したがって、ビデオカメラ１００の遠隔操作の操作性をさらに向上させることができ、ビデオカメラ１００の撮影及び観賞の自由度もさらに上げることができる。
また、指向性の拡大や伝送距離の延長が可能な無線伝送でも、複雑なプロトコルを使用することなく、操作者の意図する操作をさらに確実に且つ簡潔に行うことができる。また、伝送路における干渉や妨害等による情報の劣化をさらに防ぐことができる。
【０１４５】
（第５の実施の形態）
【０１４６】
第５の実施の形態では、上記図４に示したシステムにおいて、コンピュータ（Ｂ）５０３及びコンピュータ（Ｃ）５０４の内部構成を、例えば、図１２に示すような構成とする。
すなわち、コンピュータ（Ｂ）５０３及びコンピュータ（Ｃ）５０４は、各々同様の構成としており、上記図６の構成に加えて、コンピュータ（Ａ）５０１の制御コマンドの発行から一定時間計測するためのタイマ５２４を設けた構成としている。
【０１４７】
尚、上記図１２に示したコンピュータ（Ｂ）５０３及びコンピュータ（Ｃ）５０４おいて、上記図６に示したコンピュータ（Ｂ）５０３及びコンピュータ（Ｃ）５０４と同様に動作する箇所には同じ符号を付し、その詳細な説明は省略する。また、ここでは、上記図４及び図５をも用いて説明を行い、第２の実施の形態と異なることについてのみ、具体的に説明する。
【０１４８】
本システムでは、コンピュータ（Ａ）５０１が発行する制御コマンドによるコンピュータ（Ｂ）５０３及びコンピュータ（Ｃ）５０４に各々接続されたアクチュエータの動作制御については、第２の実施の形態と同様に、上記制御コマンド（第１の制御コマンド）に従って一定の移動量Ｌで駆動し、アクチュエータの動作位置が端点となった場合には、駆動が停止し、移動可能方向の次の制御コマンド（第２の制御コマンド）により、移動量Ｌよりも小さい移動量Ｍで駆動するようになされている。
このとき、制御コマンドが発行されたコンピュータにおいて、ＣＰＵ５２２は、タイマ５２４の出力により、コンピュータ（Ａ）５０１の上記第１の制御コマンドの発行から一定時間測定し、その一定時間以内に、上記第１の制御コマンドにより示される移動方向とは逆方向を示す上記第２の制御コマンドがコンピュータ（Ａ）５０１から発行された場合には、移動量Ｌよりも小さい移動量Ｍでアクチュエータを駆動するようにする。
【０１４９】
このようなアクチュエータの動作制御は、例えば、図１３に示すフローチャートに従った処理プログラムにより実施される。
すなわち、上記図１３の処理プログラムは、例えば、コンピュータ（Ａ）５０１のＲＯＭ５１３（上記図５）、コンピュータ（Ｂ）５０３及びコンピュータ（Ｃ）５０４のＲＯＭ５２３のプログラム領域に予め格納されており、この処理プログラムをＣＰＵ５１２（上記図５）及びＣＰＵ５２２が読み出して実行することで、本システムは、次のように動作する。
【０１５０】
尚、上記図１３は、説明の簡単のため、タイマ５２４の出力によるアクチュエータの動作のみに着目して示したものである。端点の検出によるアクチュエータの動作については、上記図７と同様であるため、その詳細は省略し、以下では、タイマ５２４の出力によるアクチュエータの動作のみに着目して説明する。
また、上記図１３の処理プログラムにおいて、上記図７の処理プログラムと同様に動作する箇所には同じ符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【０１５１】
上述したように、コンピュータ（Ａ）５０１から、例えば、コンピュータ（Ｂ）５０３のアクチュエータ（Ｂ１）５０５を動作制御するための制御コマンドが発行され、これをコンピュータ（Ｂ）５０３が受信する。コンピュータ（Ｂ）５０３は、受信した制御コマンドを解析し、この制御コマンドが移動系コマンドであった場合に、次の処理ステップを実行する（ステップＳ１００〜Ｓ１０５、Ｓ１０９）。
【０１５２】
先ず、ＣＰＵ５２２は、タイマ５２４がスタートされた状態（起動状態）であるか否かを判別する（ステップＳ４００）。
【０１５３】
ステップＳ４００の判別の結果、タイマ５２４が起動状態でない場合、ＣＰＵ５２２は、アクチュエータ（Ｂ１）５０５の移動量を、一定量（一定角度）である移動量Ｌに設定する（ステップＳ４０１）。このステップＳ４０１の処理後、後述するステップＳ４０２に進む。
【０１５４】
ステップＳ４００の判別の結果、タイマ５２４が起動状態であった場合、ＣＰＵ５２２は、タイマ５２４がタイムアップ（タイマオーバー）したか否かを判別する（ステップＳ４０４）。
ステップＳ４０４の判別の結果、タイマ５２４がタイムアップしていた場合、ＣＰＵ５２２は、上述したステップＳ４０１に進む。
【０１５５】
ステップＳ４０４の判別の結果、タイマ５２４がタイムアップしていなかった場合、ＣＰＵ５２２は、今回受信した移動系コマンドにより示される移動方向が、前回受信した移動系コマンドによる移動方向と同じであるか否かを判別する（ステップＳ４０５）。
ステップＳ４０５の判別の結果、同じ方向であった場合には、ＣＰＵ５２２は、上述したステップＳ４０１に進む。
ステップＳ４０５の判別の結果、異なる方向（反対方向）であった場合、ＣＰＵ５２２は、前回受信した移動系コマンドによる移動時の移動量（例えば、移動量Ｌ）よりも小さい移動量（例えば、移動量Ｌに対して移動量Ｍ）を、アクチュエータ（Ｂ１）５０５の移動量として設定する（ステップＳ４０６）。このステップＳ４０６の処理後、次のステップＳ４０２に進む。
【０１５６】
ステップＳ４０２では、ＣＰＵ５２２は、ステップＳ４０１又はステップＳ４０６で設定した移動量Ｌ又はＭ（又は、Ｎ、・・・）に基づいて、アクチュエータ（Ｂ１）５０５を駆動する。これにより、アクチュエータ（Ｂ１）５０５は、移動量Ｌ又はＭ（又は、Ｎ、・・・）で駆動されることになる。
【０１５７】
ステップＳ４０２の処理後、ＣＰＵ５２２は、タイマ５２４を再起動させ（ステップＳ４０３）、ステップＳ１０３に戻り、受信待機状態時の制御処理を行う。
【０１５８】
尚、上述の説明では、コンピュータ（Ａ）５０１が発行する制御コマンドをコンピュータ（Ｂ）５０３に対するものとしたが、コンピュータ（Ｃ）５０４に対するものとしても、その動作はコンピュータ（Ｂ）５０３と同様であるため、その詳細な説明は省略する。
また、上記制御コマンドにより、コンピュータ（Ｂ）５０３のアクチュエータ（Ｂ１）５０５を駆動するものとしたが、アクチュエータ（Ｂ２）５０６を駆動するものとしても、このときの動作はアクチュエータ（Ｂ１）５０５の駆動時の動作と同様であるため、その詳細な説明は省略する。
また、上述した第４の実施の形態と同様に、コンピュータ（Ａ）５０１側にタイマ５２４と同様の機能を有するタイマを設け、コンピュータ（Ａ）５０１が制御コマンドと共に上記タイマのタイムアップに応じた移動量及び移動方向をも発行するようにしてもよい。
【０１５９】
上述のように、第５の実施の形態では、第２の実施の形態での構成に加えて、コンピュータ（Ｂ）５０３及びコンピュータ（Ｃ）５０４にタイマ５２４を設け、タイマ５２４のタイムアップ前に、前回の制御コマンド（第１の制御コマンド）に対して反対方向を意味する制御コマンド（第２の制御コマンド）を受信した場合には、第１の制御コマンド受信時の移動量よりも小さい移動量で駆動するように構成した。
これにより、コンピュータ（Ｂ）５０３及びコンピュータ（Ｃ）５０４に各々接続されたアクチュエータの遠隔操作の操作性をさらに向上させることができる。
また、指向性の拡大や伝送距離の延長が可能な無線伝送でも、複雑なプロトコルを使用することなく、操作者の意図する操作をさらに確実に且つ簡潔に行うことができる。また、伝送路における干渉や妨害等による情報の劣化をさらに防ぐことができる。
【０１６０】
尚、本発明の目的は、上述した第１〜第５の実施の形態のホスト及び端末の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記憶した記憶媒体を、システム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読みだして実行することによっても、達成されることは言うまでもない。
この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が上述した第１〜第５の実施の形態の機能を実現することとなり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することとなる。
【０１６１】
プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、ＲＯＭ、フロッピーディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード等を用いることができる。
【０１６２】
また、コンピュータが読みだしたプログラムコードを実行することにより、上述した第１〜第５の実施の形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳ等が実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によって実施の形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【０１６３】
さらに、記憶媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された拡張機能ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によって上述した第１〜第５の実施の形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
以上説明したように、本実施形態では、例えば、操作者が遠隔地に設置された装置（雲台機能、ズーム機能、フォーカス機能等を有するＶＴＲ一体型ビデオカメラのようなカメラ装置等）を遠隔操作するために、ある操作入力を行うと、その操作入力に基づいた制御命令が遠隔地の装置に対して送信される。これを受信した遠隔地の装置においては、駆動機能の動作位置が端点検出位置以外である場合、受信した制御命令に従って所定移動量で駆動し、駆動機能の動作位置が端点検出位置である場合、移動可能方向の制御命令の受信に対して、上記所定移動量よりも小さい移動量で駆動する。また、前回の制御命令の受信から所定時間以内に、前回の制御命令に対して反対方向を意味する次の制御命令を受信した際には、前回の制御命令における移動量よりも小さい移動量で駆動する。
このように構成したことにより、限られた伝送容量内や不確実な伝送路内においても、遠隔地に設置された駆動機能を有する装置の遠隔操作の自由度を上げることができ、操作性の向上も図ることができる。例えば、雲台機能、ズーム機能、フォーカス機能等を有するＶＴＲ一体型ビデオカメラのようなカメラ装置では、その遠隔操作の操作性を向上させることができるため、撮影及び観賞の自由度も上げることができる。また、これを複雑なプロトコルを使用することなく簡潔な構成で実現することができる。したがって、本装置或いはシステムを小規模で安価に提供することができる。さらに、干渉や妨害等による情報の劣化を防ぎ、指向性の拡大や伝送距離の延長を行える無線伝送を用いて、使用者の意図する操作を確実に行うことができる。
【０１６４】
【発明の効果】
本発明によれば、遠隔的な装置の操作の自由度を上げ、操作性を向上させると共に、これらを簡潔に実現させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施の形態において、本発明を適用したシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】上記システムのビデオカメラの雲台の動作制御を説明するための図である。
【図３】上記動作制御を実施するための処理プログラムを説明するためのフローチャートである。
【図４】第２の実施の形態において、本発明を適用したシステムの構成を示すブロック図である。
【図５】上記システムのコンピュータ（Ａ）の内部構成を示すブロック図である。
【図６】上記システムのコンピュータ（Ｂ）及び（Ｃ）の内部構成を示すブロック図である。
【図７】上記コンピュータ（Ｂ）及び（Ｃ）に接続されたアクチュエータの動作制御をを実施するための処理プログラムを説明するためのフローチャートである。
【図８】第３の実施の形態において、本発明を適用したシステムの構成を示すブロック図である。
【図９】上記システムのビデオカメラの雲台の動作制御を説明するための図である。
【図１０】上記動作制御を実施するための処理プログラムを説明するためのフローチャートである。
【図１１】第４の実施の形態において、本発明を適用したシステムのビデオカメラの雲台の動作制御を実施するための処理プログラムを説明するためのフローチャートである。
【図１２】第５の実施の形態において、上記システムのコンピュータ（Ｂ）及び（Ｃ）の内部構成を示すブロック図である。
【図１３】上記コンピュータ（Ｂ）及び（Ｃ）に接続されたアクチュエータの動作制御をを実施するための処理プログラムを説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
１００  ビデオカメラ
１０１  前玉レンズ
１０２  変倍レンズ
１０３  補正レンズ
１０４  固定レンズ
１０５、１０７  モータ
１０６、１０８  ドライバ
１２０  撮像素子
１２１  ＣＤＳ／ＡＧＣ回路
１２２  ビデオ信号処理回路
１２３  ビデオ圧縮回路
１３０  マイク
１３１  オーディオ信号処理回路
１３２  オーディオ圧縮回路
１４０、１４２  モータ
１４１  パン／チルトドライバ
１４３  右／左ドライバ
１４４  雲台制御回路
１４５  端点検出回路
１５０  記録再生回路
１５１  データ制御回路
１５２  送受信制御回路
１５３  メモリ
１５４  スペクトル拡散方式無線送受信回路
１５５  アンテナ
１６０  マイコン
１６１  ＥＥＰＲＯＭ
１６２  キャラクタジェネレータ
１６３  表示回路
１６４  表示器
１６５  操作スイッチ
１６６  外部入出力端子
２００  ビデオモニタ
２２２  ビデオ信号処理回路
２２３  ビデオ伸張回路
２３０  スピーカ
２３１  オーディオ信号処理回路
２３２  オーディオ伸張回路
２５０  記録再生回路
２５１  データ制御回路
２５２  送受信制御回路
２５３  メモリ
２５４  スペクトル拡散方式無線送受信回路
２５５  アンテナ
２６０  マイコン
２６１  ＥＥＰＲＯＭ
２６２  キャラクタジェネレータ
２６３  表示回路
２６４  表示器
２６５  操作スイッチ
２６６  外部入出力端子
【図１】
0003912883.tif 000002
【図２】
0003912883.tif 000003
【図３】
0003912883.tif 000004
【図４】
0003912883.tif 000005
【図５】
0003912883.tif 000006
【図６】
0003912883.tif 000007
【図７】
0003912883.tif 000008
【図８】
0003912883.tif 000009
【図９】
0003912883.tif 000010
【図１０】
0003912883.tif 000011
【図１１】
0003912883.tif 000012
【図１２】
0003912883.tif 000013
【図１３】
0003912883.tif 000014