(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
医用画像診断装置によって撮影された被検体の３次元医用画像を記憶する３次元医用画像記憶手段と、
前記被検体と同一被検体の２次元画像を供給する２次元画像供給手段と、
この２次元画像供給手段から供給される２次元画像の前記被検体に対する位置を検出する位置検出手段と、
この位置検出手段が検出した前記被検体の位置に対して、同位置になるように前記３次元医用画像を座標変換する座標変換手段と、
前記２次元画像供給手段から供給される２次元画像の固有の透視投影による歪みに関するデータを記憶する歪みデータ記憶手段と、
この歪みデータ記憶手段に記憶された歪みデータに基づき、前記座標変換後の３次元医用画像をゆがみ補正する３次元医用画像補正手段と、
この３次元医用画像補正手段とにより補正された３次元医用画像と２次元画像供給手段から供給される２次元画像とを同時または合成して表示する表示手段とを備えたことを特徴とする医用画像合成装置。
【請求項２】
前記２次元画像供給手段は、２次元画像を記憶する２次元画像記憶手段であることを特徴とする請求項１記載の医用画像合成装置。
【請求項３】
前記２次元画像供給手段は、２次元画像を撮影し供給する２次元画像撮影手段であることを特徴とする請求項１記載の医用画像合成装置。
【請求項４】
前記表示手段に前記２次元画像と補正後の３次元医用画像とを同時または合成して表示する際に、前記２次元画像と補正後の３次元医用画像との合成領域を任意に設定する合成領域設定手段を備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項３記載の医用画像合成装置。
【請求項５】
前記表示手段に前記２次元画像と補正後の３次元医用画像とを同時または合成して表示する際に、前記２次元画像と補正後の３次元医用画像との合成割合を任意に設定する合成割合設定手段を備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項３記載の医用画像合成装置。
【請求項６】
前記表示手段に前記２次元画像と補正後の３次元医用画像とを同時または合成して表示する際に、前記２次元画像と補正後の３次元医用画像いずれか一方の画像上で特定の部位を指定した場合に、この特定部位に対応する他方の画像上にマークを表示させるマーク表示制御手段を備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項３記載の医用画像合成装置。
【請求項７】
前記表示手段に前記２次元画像と補正後の３次元医用画像から作成した少なくとも１つの断面像とを同時または合成して表示することを特徴とする請求項１乃至請求項３記載の医用画像合成装置。
【請求項８】
前記表示手段に前記２次元画像の撮影の向きまたは深さを示すガイド画面を表示することを特徴とする請求項１乃至請求項３記載の医用画像合成装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、医用画像合成装置に係り、特に３次元医用画像と２次元画像とを合成表示する医用画像合成装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、外科手術を支援する目的で、手術の進入位置を前もって撮影された医用画像上にマーキングして表示する医用ナビゲーションシステムの開発が進められている。
一方、脳外科，耳鼻科領域では、顕微鏡下での手術が行われ、また、患者への侵襲が少ないという理由から内視鏡下での手術も普及してきている。
【０００３】
これら顕微鏡下，内視鏡下の手術では、術者の視野が限定されることもあり、手術中に、現時点の手術の進入位置がどこであるかをリアルタイムで確認することが、手術の安全性，確実性といった点から要求される。
本願発明の発明者は、このような内視鏡下，顕微鏡下の手術を支援する目的の医用ナビゲーションシステムを、特願平７−３３７２５６号（名称「医用ナビゲーションシステム」）で提案した。
該提案は、内視鏡，顕微鏡，ビデオカメラ等により得た画像と、前もって撮影された医用画像（Ｘ線ＣＴ装置，ＭＲＩ装置，核医学装置等の３次元医用画像）との位置関係を随時算出し、同位置，同方向の画像を表示するものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、内視鏡，顕微鏡，ビデオカメラ等で撮影した２次元画像には、光学レンズの特性等により、前記２次元画像に歪みが存在することがある。従って、前記ビデオカメラ等の２次元画像と医用画像から作成した３次元医用画像，断面画像を重ね合わせたり、合成して表示する際には、ズレが生じることがある。
【０００５】
このズレをなくす手段として、「レンズ，カメラの製造段階で歪みを無くす」ということが考えられる。しかし、この手段は膨大なコストを必要とし、ビデオカメラ等が高価になってしまう。
【０００６】
また、術者の視野を広げるためにビデオカメラ等による２次元画像を故意に歪める場合があり、この場合も前記重ね合わせを行うとズレが生じる。そこで、本発明の目的は、３次元医用画像と２次元画像とを同時または合成して表示する際に、２次元画像に起因する画像間のズレを抑え、被検体の所望患部の有用情報が容易に得られる医用画像合成装置を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明の医用画像合成装置は、医用画像診断装置によって撮影された被検体の３次元医用画像を記憶する３次元医用画像記憶手段と、前記被検体と同一被検体の２次元画像を供給する２次元画像供給手段と、この２次元画像供給手段から供給される２次元画像の前記被検体に対する位置を検出する位置検出手段と、この位置検出手段が検出した前記被検体の位置に対して、同位置になるように前記３次元医用画像を座標変換する座標変換手段と、前記２次元画像供給手段から供給される２次元画像の固有の透視投影による歪みに関するデータを記憶する歪みデータ記憶手段と、この歪みデータ記憶手段に記憶された歪みデータに基づき、前記座標変換後の３次元医用画像をゆがみ補正する３次元医用画像補正手段と、この３次元医用画像補正手段とにより補正された３次元医用画像と２次元画像供給手段から供給される２次元画像とを同時または合成して表示する表示手段とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
請求項１記載の発明によれば、位置検出手段は、２次元画像供給手段から供給される２次元画像の被検体に対する位置を検出する。座標変換手段は、検出された前記２次元画像の被検体の位置に対して、同一の位置になるように３次元医用画像を座標変換する。３次元医用画像補正手段は、歪みデータ記憶手段に記憶された２次元画像交友の透視投影による歪みに関するデータに基づき、座標変換後の３次元医用画像を補正する。表示手段は、補正後の３次元医用画像と、２次元画像供給手段から供給される２次元画像とを同時または合成して表示する。
【０００９】
また、請求項２記載の発明は、前記２次元画像供給手段は、２次元画像を記憶する２次元画像記憶手段であることを特徴とする。
請求項２記載の発明によれば、２次元画像供給手段は２次元画像を記憶する２次元画像記憶手段なので、過去に記憶した２次元画像をも手術等に活用することができる。
【００１０】
また、請求項３記載の発明は、前記２次元画像供給手段は、２次元画像を撮影し供給する２次元画像撮影手段であることを特徴とする。
請求項３記載の発明によれば、２次元画像供給手段は２次元画像を撮影し供給する２次元画像撮影手段（例えば、ビデオカメラ）なので、リアルタイムの２次元画像を手術等に活用できる。
【００１１】
また、請求項４記載の発明は、前記表示手段に前記２次元画像と補正後の３次元医用画像とを同時または合成して表示する際に、前記２次元画像と補正後の３次元医用画像との合成領域を任意に設定する合成領域設定手段を備えたことを特徴とする。請求項４記載の発明によれば、例えば、図７（Ａ）に示すように、２次元画像と補正後の３次元医用画像との合成領域を任意に設定できる。
【００１２】
また、請求項５記載の発明は、前記表示手段に前記２次元画像と補正後の３次元医用画像とを同時または合成して表示する際に、前記２次元画像と補正後の３次元医用画像との合成割合を任意に設定する合成割合設定手段を備えたことを特徴とする。請求項５記載の発明によれば、２次元画像と３次元医用画像との合成割合（例えば、濃度、色等）を任意に設定できる。
【００１３】
また、請求項６記載の発明は、前記表示手段に前記２次元画像と補正後の３次元医用画像とを同時または合成して表示する際に、前記２次元画像と補正後の３次元医用画像のいずれか一方の画像上で特定の部位を指定した場合に、この特定の部位に対応する他方の画像上のマークを表示させるマーク表示制御手段を備えたことを特徴とする。請求項６記載の発明によれば、例えば、図７（Ｂ）に示すように、ビデオカメラ画像に対して所望の箇所をマウスカーソルで指示すると、対応する３次元医用画像に基づく表面表示画像上の箇所にマーク（例えば、＋マーク）が表示される。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の医用画像合成装置を図示の実施形態例に基づいて説明する。
【００１５】
（Ｉ）ハードウエア構成
図１は本実施形態例のハードウェア構成を示すブロック図である。
図１に示すように、医用画像合成装置ＩＧは、システム全体を管理するシステムコントローラ（ＣＰＵ）１と、顕微鏡画像，内視鏡画像，ビデオカメラ画像等の２次元画像を撮影する２次元画像撮影部２と、該２次元画像撮影部２が被検体に対してどの位置にあるかを検出する位置検出部３と、前記２次元画像撮影部（例えば、ビデオカメラ）の固有の光学的歪みデータを記憶した歪みデータ記憶部４と、Ｘ線ＣＴ装置，ＭＲＩ装置，ＳＰＥＣＴ装置，核医学装置等の医用画像診断装置１２が撮影した３次元の医用画像データを保存する画像記憶部５とを備えている。
【００１６】
更に医用画像合成装置ＩＧは、前記画像記憶部５に保存された３次元医用画像データから次に説明する画像合成に用いられる表面表示画像，断面画像（ＭＰＲ画像）を作成する画像処理部６と、前記２次元画像撮影部２が撮影した２次元画像の撮影位置に対し、同一撮影位置になるように画像記憶部５に保存された３次元医用画像（医用画像データ）を座標変換する座標変換部７と、座標変換後の３次元医用画像を、前記光学的歪みデータに基づいて歪み補正すると共に、前記２次元画像と歪み補正後の３次元医用画像との画像合成を行う画像合成部８と、該画像合成部８が合成した画像を表示する画像表示部９と、該画像表示部９に表示された画像の合成領域の選択（次に説明する）等を行うマウス１０と、各装置を接続するバス１１等を備えている。前記医用画像診断装置１２は、医用画像合成装置ＩＧに対してオンラインで接続されている。
【００１７】
（ＩＩ）動作説明
以下、本実施形態例の動作を、（１）座標変換、（２）カメラ画像の歪み、（３）合成画像の作成、（４）画像表示例に分けて説明する。
【００１８】
（１）座標変換
本座標変換の概要趣旨は次の通りである。
例えば、同一被検体の同一箇所（例えば、頭部）の３次元医用画像と２次元画像とを比較表示する。該２次元画像が例えば側頭部画像であると仮定すると、３次元医用画像も同一方向から撮影した側頭部画像でないと、比較をするのが困難である。そこで、３次元医用画像から抽出した画像が、２次元画像に対して同一位置（例えば、側頭部）から見た画像になるように、画像変換する。
【００１９】
図２は、医用画像（３次元医用画像）ＴＤが、ビデオカメラ画像（２次元画像）ＳＤと同一位置から見た画像となるように、座標変換を行う場合の概念図である。
図２に示すように、医用画像診断装置１２（図１参照）は、被検体Ｈを連続した断層像として撮影する（３次元医用画像）。該３次元医用画像に対して、符号Ｕ1 に示すように、「Ｘ−Ｙ−Ｚ」の座標系を設定する。
一方、２次元画像撮影部２としてビデオカメラ２ａを使用した場合に、該カメラ２ａの設置位置に対しても、符号Ｖ1 に示すように、「Ｘ’−Ｙ’−Ｚ’」の座標系を設定する。該カメラ２ａのＺ’軸を被検体Ｈの方向にとれば、被検体Ｈの画像（この図では側頭部画像）は、符号Ｖ2 に示すように、「Ｘ’−Ｙ’」座標上に存在する。
【００２０】
医用画像（３次元医用画像）ＴＤもカメラ画像（２次元画像）ＳＤも、同一被験体Ｈに対して得られた画像であるので、「Ｘ−Ｙ−Ｚ」座標と「Ｘ’−Ｙ’−Ｚ’」座標との間で所定の座標変換を行えば、３次元医用画像に基づき、例えばビデオカメラ画像に相当する２次元画像を抽出することができる。この座標変換については、前記特願平７−３３７２５６号で提案した方式で行う。
【００２１】
ここで、特願平７−３３７２５６号の座標変換を、本実施形態例に適用する方法を説明する。
座標変換部７は３次元医用画像ＴＤから被検体Ｈの側頭部の外形形状（外形輪郭）を抽出し（図３（Ｂ）参照）、この抽出画像と、ビデオカメラ２ａでリアルタイムで撮影中の被検体Ｈの外形形状（形状情報）（図３（Ａ）参照）との相関を求めることによって、３次元医用画像ＴＤと２次元画像ＳＤとの位置関係を求める。
【００２２】
次に、この位置関係の求め方を説明する。
先ず、３次元医用画像ＴＤからの被検体Ｈの外形輪郭（図３（Ｂ））の抽出を行うには、３次元医用画像ＴＤを対象として閾値によって被検体Ｈの実体部分とその他の背景（空気）の部分を区別する。閾値の決定には、３次元医用画像ＴＤのヒストグラム（画像の信号値に対する画素数の分布をグラフ化したもの）を求め、背景部分のモード値と背景部分のピークの半値幅より次式によって算出する。
【００２３】
【数１】
閾値＝背景部分のモード値＋ｋ×背景部分のピーク値の半値幅
ｋ：経験値
被検体Ｈの実体部分の信号値が背景の信号値よりも大きい場合は、
ｋ＝２．５である。
【００２４】
３次元医用画像ＴＤ中で閾値より高い値をもつ画素に“１”、閾値よりも低い値をもつ画素に“０”を割り当てることによって、被検体Ｈの実体部分と背景（空気）部分が“１”または“０”の値で区別される。
“１”または“０”で表された３次元医用画像ＴＤの“１”と“０”の境界を抽出することにより、被検体Ｈの外形抽出が可能となる（図３（Ｂ）参照）。なお、境界抽出法については、画像処理関連の文献に多々紹介されている。
【００２５】
抽出された被検体Ｈの外形輪郭（図３（Ｂ）参照）は、３次元医用画像ＴＤ上の画素の集合として表現される。この輪郭画素の座標は３次元医用画像ＴＤのもつ座標系に従って以下のように求められる。
図４に示すように、画像の第一画素の座標（０ｘ、０ｙ、０ｚ）と列方向の１
【外１】
0003910239.tif 000002
目、行方向でｊ番目の位置にある場合、この画素の座標は
【数２】
（０ｘ＋Ｃｘ＊ｉ＋Ｒｘ＊ｊ，０ｙ＋Ｃｙ＊ｉ＋Ｒｙ＊ｊ，
０ｚ＋Ｃｚ＊ｉ＋Ｒｚ＊ｊ）
となる。
【００２６】
画像上の外形形状と被検体Ｈの外形形状との相関は、画像上の各外形輪郭点から一番近い計測外形形状までの点間の距離の平均或いは平均二乗和として計算する。従って、相関値が小さいほど２つの外形形状が一致することになる。
【００２７】
このとき注意しなくてはならないのが、比較，相関をとる領域が同一でなくてはならないことである。例えば、３次元医用画像ＴＤの撮影領域が下顎部分から頭頂まで頭全体にわたるのに対して、鼻から頭頂にかける頭の前方部分の限られた領域しか形状計測ができなかった場合等では、３次元医用画像ＴＤから抽出した輪郭点に対応する形状情報が無い場合がある。このときは、計測した形状情報に対応させるため、相関の計算を行う輪郭点の制限が必要となる。
【００２８】
これには、用いる３次元医用画像ＴＤから作成した三次元表面表示画像（図４参照）を画像処理部６にて作成し、操作者が画像表示部９に表示されたこの三次元表面表示画像を見ながら領域の選択を行うようにする。領域の選択手段としては、図１中に示すマウス１０によって画像表示部９上の（円形、矩形、自由形状）領域を指定するようにする。
【００２９】
次に、以上のようにして求めた形状の相関に基づき、３次元医用画像ＴＤと２次元画像ＳＤとの位置関係を次のようにして導き出す。
３次元医用画像ＴＤは医用画像診断装置１２に基づく座標系（Ｘ−Ｙ−Ｚ）に存在し、２次元画像ＳＤはカメラ２ａに基づく座標系（Ｘ’−Ｙ’−Ｚ’）に存在する。
【００３０】
【外２】
0003910239.tif 000003
標系がいずれも実寸法の座標系である場合には、変換行列は、三軸方向の回転と三軸方向の平行移動によって表現される。
【００３１】
【外３】
0003910239.tif 000004
ここで、３次元医用画像ＴＤから抽出された輪郭画素をＰi 、この画素の座標を位置ベク
【外４】
0003910239.tif 000005
た点の座標に一番近い計測外形の点を探索し、２つの点間の距離を計算する。
【００３２】
この処理を指定された領域内にある全ての輪郭画素について全て求め相関値Ｃを算出する。
【００３３】
【外５】
0003910239.tif 000006
は最適化と呼ばれ、現在までに最急降下法、やきなまし法、滑降シンプレックス法等様々な方法が提案されている。最適化の方法としてこれら既に提案されている方法のいずれを用いてもよい。
【００３４】
（２）カメラ画像の歪み
カメラ画像（２次元画像）ＳＤにはレンズ系の歪みと焦点位置によって決定される透視投影による歪み（例えば、遠くは小さく見え、近くは大きく見える）が存在する。従って、３次元医用画像ＴＤの座標系とカメラ画像ＳＤの座標系間の座標変換は、単純な回転，平行移動できまる変換とはならず、歪みの補正が含まれた変換となる。
一般に、カメラ画像ＳＤの幾何補正は、写真計測，ロボットの目等のコンピュータビジョンの分野で様々な方式が提案されている。これらの多くは、各カメラの焦点距離毎に既知のパターンを撮影し、写ったパターンの形状から、補正パラメータを数学的に求める方法がとられている（カメラキャリブレーションと称されている）。この方法については、一般的な方法であるので、本実施形態例では特に方式を限定しない。
【００３５】
（３）合成画像の作成
図５は本実施形態例の合成画像作成の流れを示すフローチャートである。
予め、使用する顕微鏡，内視鏡，ビデオカメラ等のレンズ系の歪みの補正パラメータを各焦点距離毎に求めておき、図６に示すカメラ情報テーブルとして歪みデータ記憶部４に記憶しておく。
【００３６】
図５に示すように、位置検出部３により２次元画像撮影部（ビデオカメラ）２ａの位置が検出され、その位置情報が入力されると（ステップＳ１）、座標変換部７が３次元医用画像ＴＤの座標系（Ｘ−Ｙ−Ｚ）とビデオカメラ２ａの座標系（Ｘ’−Ｙ’−Ｚ’）間の変換行列を算出する（ステップＳ２）。この算出は前記［（１）座標変換］に記載した方法による。
【００３７】
次いで、カメラの焦点情報の入力が指示されると（ステップＳ３）、予め作成してあったカメラ情報テーブル（図６参照）から補正パラメータを読み出し（ステップＳ４）、この補正パラメータに基づき３次元医用画像ＴＤの歪みの補正を行ない、補正後の３次元医用画像ＴＤH を生成する（前述の如く歪み補正の方法は一般的なものでよい）。
補正後の３次元医用画像ＴＤH とカメラ画像ＳＤとを画像合成部８で重ね合せ処理を行って合成画像を作成する（ステップＳ７）。
【００３８】
（４）画像表示例
以上のような流れにより画像合成部８で補正後の３次元医用画像ＴＤH とカメラ画像ＳＤとの重ね合せ処理を行い、更に画像表示部９に表示する具体例について説明する。
【００３９】
▲１▼  図７（Ａ），（Ｂ）は、前述の座標変換と歪み補正を行って作成した３次元医用画像（医用画像）ＴＤに基づく表面表示画像（斜線で示す）と、カメラ画像（２次元画像）ＳＤとの合成表示例である。
【００４０】
図７（Ａ）は、表面表示画像とカメラ画像（２次元画像）の両画像を重ね合せて表示した例で、重ね合せる領域はマウスカーソルによる指定で設定する。重ね合せ領域の形状は矩形，円形，多角形等の任意に設定でき、重ね合せ領域は両画像の半透明合成画像として表示する。両画像の透明度／不透明度は合成レベルスライダ２１を左右に移動操作することにより、連続的変化が可能である。
【００４１】
図７（Ｂ）は、両画像を並べて表示した例である。いずれか一方の画像上でマウスカーソルを移動させると、他方の画像上にマウスカーソルと同一位置を示すマークが表示される（＋マークで示す）。このようにすれば、両画像の位置関係が一目で分かる。
【００４２】
▲２▼  図８（Ａ），（Ｂ）は、座標変換と歪み補正を行って作成した３次元医用画像に基づく断面表示画像と、カメラ画像との合成表示例である。
【００４３】
図８（Ａ）は両画像を重ね合せて表示した例で、重ね合せる領域はマウスカーソルとｘｙｚ軸にそれぞれ対応したスライダ２２ａ，２２ｂ，２２ｃによって設定する。
図８（Ａ）においては、切り出す断面の形状をハコ型（立方体）としているが、円柱形等の形状でもよい。
また、合成領域はマウスのドラッキングによって回転させることが可能である。
【００４４】
図８（Ｂ）は両画像を並べて表示する例である。
図８（Ｂ）において、カメラ画像上にマウスカーソルを移動させると、マウスカーソルで指定した位置を通る直交断面Ａ，Ｂ（Ａ断面，Ｂ断面）とカメラ画像の方向に垂直な断面が同時に表示される（斜線で示す）。
また、垂直断面の位置（図２においてカメラ２ａからの遠さ）は、スライダ２３を操作することで設定できる。
更に、各断面にはマウスカーソルに相当する位置にマーク（この例の場合、＋印）が表示される。
【００４５】
▲３▼  図９は、カメラ画像と断面画像あるいは表面表示画像との重ね合せ表示の場合に（符号Ｌ1 で示す）、カメラの向きと合成領域の位置，深さを示すガイド画面（符号Ｍ1 で示す）を同時に表示した例である。
【００４６】
図９において、重ね合せ画面Ｌ1 の医用画像（斜線で示す。この場合は断面画像）では被検体の頭部を目・鼻の方向から見て、どの程度の深さであるのか不明である。そこで、ガイド画面Ｍ1 として側頭部の表面表示画像を用意し、カメラ２ａの設置方向を矢印で示すと共に、コの字状マークＫ1 により断面画像の深さを符号Ｋ11により示す。
このようにすれば、医用画像（表面表示画像または断面画像）の深さがどの程度であるかを一目で知ることができる。
【００４７】
▲４▼  図１０は、カメラ画像と表面表示画像との並列表示の際に（符号Ｌ2 とＭ2 ）、いずれか一方の画像上で、例えば手術の予定線３１を描画したとき、他方の画像上にも、同じ予定線３２が描かれる例である。
以上の▲１▼〜▲４▼で説明したような表示によって、カメラ２ａで得られた被検体Ｈの画像（２次元画像）と、予め撮影された医用画像（３次元医用画像）ＴＤとをズレや誤差なく関連して対応づけて観察することができるので、手術の支援に有効である。
【００４８】
なお、本実施形態例では２次元画像撮影部（ビデオカメラ）２で撮影したリアルタイムの２次元画像と、画像記憶部４に記憶済みの３次元医用画像との合成処理について説明した。しかし、リアルタイムの２次元画像の代わりに、２次元画像撮影手段（内視鏡，顕微鏡，ビデオカメラ等）で撮影した２次元画像を予め２次元画像記憶手段（図示せず）に記憶しておき、該２次元画像記憶手段から２次元画像を取り出して３次元医用画像と前述の合成処理をしてもよい。
【００４９】
【発明の効果】
以上説明したように各請求項記載の発明によれば、３次元医用画像と２次元画像とを同時または合成して表示する際に、２次元画像に起因する画像間のズレを抑え、被検体（患者）の所望患部の有用情報が容易に得られる医用画像合成装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態例のシステム構成図である。
【図２】同実施形態例における座標変換を示す概念図である。
【図３】同実施形態例における被検体の図であって、（Ａ）はビデオカメラで撮影した形状情報を示す図、（Ｂ）は３次元医用画像から抽出した外形輪郭を示す図である。
【図４】前記先願における医用画像の座標系を示す図である。
【図５】同実施形態例において合成画像の生成過程を示すフローチャートである。
【図６】同実施形態例におけるカメラの補正用の情報テーブルの例である。
【図７】同実施形態例におけるカメラ画像と表面表示画像との合成を説明する図である。
【図８】同実施形態例におけるカメラ画像と断面画像との合成を説明する図である。
【図９】同実施形態例におけるカメラ画像と医用画像（断面画像）とを合成した際に、表面表示画像ではどの程度の深さの断面画像であるかを説明する図である。
【図１０】同実施形態例におけるカメラ画像に対して手術予定線を描いた場合に、対応する表面表示画像にも手術予定線が自動的に描かれる様子を説明する図である。
【符号の説明】
１  システムコントローラ
２  ２次元画像撮影部
３  位置検出部
４  歪みデータ記憶部
５  画像記憶部
６  画像処理部
７  座標変換部
８  画像合成部
９  画像表示部
１０  マウス
１１  バス
１２  医用画像診断装置
【図１】
0003910239.tif 000007
【図２】
0003910239.tif 000008
【図３】
0003910239.tif 000009
【図４】
0003910239.tif 000010
【図５】
0003910239.tif 000011
【図６】
0003910239.tif 000012
【図７】
0003910239.tif 000013
【図８】
0003910239.tif 000014
【図９】
0003910239.tif 000015
【図１０】
0003910239.tif 000016