(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右走行クローラを差動機構を介し駆動して機体を走行させる油圧式走行用無段変速機構と、差動機構を介し左右走行クローラの駆動に速度差を生じさせて機体を旋回させる油圧式旋回用無段変速機構とを備えた移動農機において、
走行用無段変速機構から走行クローラへの走行出力の伝達中断時、旋回用無段変速機構から走行クローラへの旋回出力の伝達を中断させるように構成し、
走行用無段変速機構と差動機構との間の走行出力伝達系に副変速機構を介設すると共に、旋回用無段変速機構と差動機構との間の旋回出力伝達系に旋回クラッチを介設して、副変速機構と旋回クラッチを連動連結させたことを特徴とする移動農機。
【請求項２】
副変速機構の中立操作に機械的に連動して旋回クラッチを切とするように構成したことを特徴とする請求項１記載の移動農機。
【請求項３】
副変速機構の中立操作に電気的に連動して旋回クラッチを切とするように構成したことを特徴とする請求項１記載の移動農機。
【請求項４】
旋回用無段変速機構の出力軸と差動機構との間に介設するクラッチ軸に旋回クラッチを設けたことを特徴とする請求項１記載の移動農機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は例えば圃場の穀稈を連続的に刈取って脱穀するコンバインまたは耕耘トラクタまたは圃場管理車などの移動農機に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】
従来、左右走行クローラを装設したコンバインを圃場の未刈り穀稈列に沿わせて走行移動させ乍ら収穫作業を行うと共に、圃場枕地で前記コンバインを方向転換させて次工程の未刈り穀稈列に移動させていたが、エンジン出力を変速伝達するミッションケースの左右走行出力を左右サイドクラッチを介して左右走行クローラに伝達させ、左右サイドクラッチの継断操作により左右走行クローラの一方を一時的に停止させて旋回させることにより、左右サイドクラッチ操作と走行変速操作の両方を作業者が略同時期に行う必要があり、また圃場枕地で方向転換するときの旋回半径が大きくなる不具合がある。
【０００３】
また、エンジンの動力を各別に伝える左右油圧無段変速機を設けて左右走行クローラを駆動することにより、旋回時の減速並びに旋回半径の縮少などを容易に行えるが、直進性能が低下し易く、未刈り穀稈列に沿わせて走行移動させる操向操作が面倒になる不具合がある。
【０００４】
そこで、左右走行クローラに差動機構を介しエンジン動力を変速伝達する単一の油圧式走行用無段変速機構と、差動機構を介し旋回内側の走行クローラを減速し且つ旋回外側の走行クローラを増速させる油圧式旋回用無段変速機構とを設けて、直進性を良好に維持し、且つ旋回半径も容易に縮少する手段があるが、例えば走行用無段変速機構と差動機構との間に介設する副変速機構の中立操作時に、旋回用無段変速機構から旋回操作力が出力されると、走行を停止させた状態で機体を左或いは右旋回させる不都合がある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
したがって本発明は、左右走行クローラを差動機構を介し駆動して機体を走行させる油圧式走行用無段変速機構と、差動機構を介し左右走行クローラの駆動に速度差を生じさせて機体を旋回させる油圧式旋回用無段変速機構とを備えた移動農機において、走行用無段変速機構から走行クローラへの走行出力の伝達中断時、旋回用無段変速機構から走行クローラへの旋回出力の伝達を中断させて、機体の走行停止時には機体の旋回も確実に停止させて、作業の安定性と信頼性を向上させるものである。
【０００６】
また、走行用無段変速機構と差動機構との間の走行出力伝達系に副変速機構を介設すると共に、旋回用無段変速機構と差動機構との間の旋回出力伝達系に旋回クラッチを介設して、副変速機構と旋回クラッチを連動連結させて、植付作業中の副変速操作に旋回クラッチを連動させて、植付作業中の機体停止時に不測に機体が旋回する不都合など防止して、作業の安定性と信頼性を向上させるものである。
【０００７】
さらに、副変速機構の中立操作に機械的に連動して旋回クラッチを切とさせて、副変速機構と旋回クラッチを確実に連動連結させて、副変速中立時の確実な機体の旋回停止を可能とさせて作業の安定性と信頼性を向上させるものである。
【０００８】
またさらに、副変速機構の中立操作に電気的に連動して旋回クラッチを切とさせて、副変速機構と旋回クラッチを構成コンパクトに且つ制御自在に連動連結させて、副変速中立時の正確な機体の旋回停止を可能とさせて、作業の安定性と信頼性を向上させるものである。
【０００９】
また、旋回用無段変速機構の出力軸と差動機構との間に介設するクラッチ軸に旋回クラッチを設けて、旋回用無段変速機構と差動機構との間に構成コンパクトに且つ動作確実に旋回クラッチを組込んで、作業の安定性と信頼性を向上させるものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳述する。図１はコンバインの全体側面図、図２は同平面図であり、図中（１）は左右一対の走行クローラ（２）を装設するトラックフレーム、（３）は前記トラックフレーム（１）に架設する機台、（４）はフィードチェン（５）を左側に張架し扱胴（６）及び処理胴（７）を内蔵している脱穀部、（８）は刈刃（９）及び穀稈搬送機構（１０）などを備える刈取部、（１１）は刈取フレーム（１２）を介して刈取部（８）を昇降させる油圧シリンダ、（１３）は排藁チェン（１４）終端を臨ませる排藁処理部、（１５）は脱穀部（４）からの穀粒を揚穀筒（１６）を介して搬入する穀物タンク、（１７）は前記タンク（１５）の穀粒を機外に搬出する排出オーガ、（１８）は旋回用操作部材である丸形操向ハンドル（１９）及び運転席（２０）などを備える運転台、（２１）は運転席（２０）下方に設けるエンジンであり、連続的に穀稈を刈取って脱穀するように構成している。
【００１１】
さらに、図３に示す如く、前記走行クローラ（２）を駆動するミッションケース（２２）は、１対の第１油圧ポンプ（２３）及び第１油圧モータ（２４）を備えて走行主変速用の油圧式無段変速機構を形成する変速部材（２５）と、１対の第２油圧ポンプ（２６）及び第２油圧モータ（２７）を備えて旋回用の油圧式無段変速機構を形成する操向部材（２８）とを備え、前記エンジン（２１）の出力軸（２１ａ）に第１及び第２油圧ポンプ（２３）（２６）の入力軸（２９ａ）（２９ｂ）を伝達ベルト（３０ａ）（３０ｂ）によって連結させ、前記各油圧ポンプ（２３）（２６）を駆動するように構成している。
【００１２】
また、前記第１油圧モータ（２４）の出力軸（３１）に、副変速機構（３２）及び差動機構（３３）を介して左右走行クローラ（２）の各駆動輪（３４）を連動連結させるもので、前記差動機構（３３）は左右対称の１対の遊星ギヤ機構（３５）（３５）を有し、各遊星ギヤ機構（３５）は１つのサンギヤ（３６）と、該サンギヤ（３６）の外周で噛合う３つのプラネタリギヤ（３７）と、これらプラネタリギヤ（３７）に噛合うリングギヤ（３８）などで形成している。
【００１３】
前記プラネタリギヤ（３７）はサンギヤ軸（３９）と同軸線上とのキャリヤ軸（４０）のキャリヤ（４１）にそれぞれ回転自在に軸支させ、左右のサンギヤ（３６）（３６）を挾んで左右のキャリヤ（４１）を対向配置させると共に、前記リングギヤ（３８）は各プラネタリギヤ（３７）に噛み合う内歯（３８ａ）を有してサンギヤ軸（３９）とは同一軸芯上に配置させ、キャリヤ軸（４０）に回転自在に軸支させ、キャリヤ軸（４０）を延設して車軸を形成して駆動輪（３４）を軸支させている。
【００１４】
また、走行用の油圧式無段変速部材（２５）は、第１油圧ポンプ（２３）の回転斜板の角度変更調節により第１油圧モータ（２４）の正逆回転と回転数の制御を行うもので、第１油圧モータ（２４）の回転出力を出力軸（３１）の伝達ギヤ（４２）より各ギヤ（４３）（４４）（４５）及び副変速機構（３２）を介して、サンギヤ軸（３９）に固定したセンタギヤ（４６）に伝達してサンギヤ（３６）を回転するように構成している。前記副変速機構（３２）は、前記ギヤ（４４）を有する副変速軸（４７）と、前記ギヤ（４５）を介してセンタギヤ（４６）に噛合うギヤ（４８）を有する駐車ブレーキ軸（４９）とを備え、副変速軸（４７）とブレーキ軸（４９）間に各１対の低速用ギヤ（５０）（５１）・中速用ギヤ（５２）（５３）・高速用ギヤ（５４）（４８）を設けて、低中速スライダ（５５）及び高速スライダ（５６）のスライド操作によって副変速の低速（Ｌ）・中速（Ｍ）・高速（Ｈ）の切換を行うように構成している。なお低速（Ｌ）・中速（Ｍ）間及び中速（Ｍ）・高速（Ｈ）間には中立（Ｎ）を有する。また前記ブレーキ軸（４９）に駐車ブレーキ（５７）を設けると共に、刈取部（８）に回転力を伝達する刈取ＰＴＯ軸（５８）にギヤ（５９）（６０）及び一方向クラッチ（６１）を介して副変速軸（４７）を連結させ、刈取部（８）を車速同調速度で駆動している。
【００１５】
上記のように、前記センタギヤ（４６）を介しサンギヤ軸（３９）に伝達された第１油圧モータ（２４）からの駆動力を、左右の遊星ギヤ機構（３５）を介して左右キャリヤ軸（４０）に伝達させると共に、左右キャリヤ軸（４０）に伝達された回転を左右の駆動輪（３４）にそれぞれ伝え、左右走行クローラ（２）を駆動するように構成している。
【００１６】
さらに、旋回用の油圧式無段変速機構で形成する操向部材（２８）は、第２油圧ポンプ（２６）の回転斜板の角度変更調節により第２油圧モータ（２７）の正逆回転と回転数の制御を行うもので、操向出力ブレーキ（６２）を有するブレーキ軸（６３）と、旋回クラッチである操向出力クラッチ（６４）を有するクラッチ軸（６５）と、前記の左右リングギヤ（３８）の外歯（３８ｂ）に常時噛合させる左右入力ギヤ（６６）（６７）を設け、第２油圧モータ（２７）の出力軸（６８）に前記ブレーキ軸（６３）及び操向出力クラッチ（６４）を介してクラッチ軸（６５）を連結させ、クラッチ軸（６５）に正転ギヤ（６９）を介して右入力ギヤ（６７）を連結させ、またクラッチ軸（６５）に正転ギヤ（６９）及び逆転ギヤ（７０）を介して左入力ギヤ（６６）を連結させている。そして、副変速スライダ（５５）（５６）の中立（Ｎ）によって前記ブレーキ（６２）を入にしかつクラッチ（６４）を切にする一方、前記中立（Ｎ）以外の副変速出力（Ｌ）（Ｍ）（Ｈ）時にブレーキ（６２）を切にしかつクラッチ（６４）を入にし、右側のリングギヤ（３８）の外歯（３８ｂ）に正転ギヤ（６９）を介してモータ（２７）回転力を伝え、また左側のリングギヤ（３８）の外歯（３８ｂ）に正転ギヤ（６９）及び逆転ギヤ（７０）を介してモータ（２７）回転を伝え、第２油圧モータ（２７）を正転（逆転）時、左右同一回転数で、左リングギヤ（３８）を逆転（正転）させ、かつ右リングギヤ（３８）を正転（逆転）とさせるように構成している。
【００１７】
而して、旋回用の第２油圧モータ（２７）を停止させて左右リングギヤ（３８）を静止固定させた状態で、走行用の第１油圧モータ（２４）を駆動すると、第１油圧モータ（２４）からの回転出力はセンタギヤ（４６）から左右のサンギヤ（３６）に同一回転数で伝達され、左右遊星ギヤ機構（３５）のプラネタリギヤ（３７）・キャリヤ（４１）を介して左右の走行クローラ（２）が左右同一回転方向で同一回転数によって駆動され、機体の前後方向直進走行が行われる。一方、走行用の第１油圧モータ（２４）を停止させて左右のサンギヤ（３６）を静止固定させた状態で、旋回用の第２油圧モータ（２７）を正逆回転駆動すると、左側の遊星ギヤ機構（３５）が正或いは逆回転、また右側の遊星ギヤ機構（３５）が逆或いは正回転し、左右走行クローラ（２）を逆方向に駆動し、機体を左或いは右に旋回させる。また、走行用の第１油圧モータ（２４）を駆動させながら、旋回用の第２油圧モータ（２７）を駆動することにより、機体が左右に旋回して進路が修正されるもので、機体の旋回半径は第２油圧モータ（２７）の出力回転数によって決定される。
【００１８】
さらに、図２、図４乃至図１３に示す如く、前記運転台（１８）の前部上面にステアリングコラム（７１）を立設固定させ、ステアリングコラム（７１）上面上方側に操向ハンドル（１９）を縦軸回りに回転自在に取付けると共に、運転台（１８）左側にサイドコラム（７２）を設け、サイドコラム（７２）下方にミッション（２２）を配設させ、走行用変速操作部材である主変速レバー（７３）、副変速レバー（７４）、刈取クラッチレバー（７５）、脱穀クラッチレバー（７６）を前記サイドコラム（７２）に取付ける。また、前記ステアリングコラム（７１）は、アルミニウム合金鋳物を成形加工して形成し、左右に分割自在な２つ割れ構造で複数のボルト（７７）で締結して箱形に形成している。
【００１９】
また、前記ステアリングコラム（７１）上部にチルト台（７８）を一体形成し、チルト台（７８）に支点ボルト（７９）を介してチルトブラケット（８０）を回転自在に軸支させ、チルトレバー（８１）によってチルトブラケット（８０）を角度調節自在に固定させる。前記チルトブラケット（８０）に軸ケース（８２）下部を一体固定させ、コラム（７１）上面に固定させる上面カバー（８３）上方に軸ケース（８２）を延設させ、軸ケース（８２）内部に上ハンドル軸（８４）を回転自在に軸支させ、上ハンドル軸（８４）上端に操向ハンドル（１９）を固定させ、チルトレバー（８１）操作により支点ボルト（７９）回りにハンドル（１９）を前後方向に移動調節して一定位置に支持させ、ハンドル（１９）取付け位置を前後方向に調節して作業者が操作し易い位置に固定させる。
【００２０】
また、前記上ハンドル軸（８４）の下端部に自在継手（８５）を介して下ハンドル軸（８６）上端側を連結させ、下ハンドル軸（８６）をステアリングコラム（７１）上部に回転自在に軸支させると共に、ステアリングコラム（７１）上部に操向入力軸（８７）上端部を回転自在に軸支させ、下ハンドル軸（８６）のギヤ（８８）と操向入力軸（８７）のセクタギヤ（８９）を噛合させて各軸（８６）（８７）を連結させ、ステアリングコラム（７１）内部の略中央で上下方向に操向入力軸（８７）を延設させる。
【００２１】
さらに、前記ステアリングコラム（７１）の左側面で上下幅略中間に軸受部（９０）を一体形成し、変速入力軸（９１）の一端部を軸受部（９０）にボルト（９２）を介して回転自在に片持ち支持させ、変速入力軸（９１）を左右方向に略水平に軸支させると共に、操向入力軸（８７）下端に自在継手（９３）を介して入力支点軸（９４）上端側を連結させ、入力支点軸（９４）下端側を前記変速入力軸（９１）に回転自在に軸支させる。また、前記入力支点軸（９４）上端側に操向入力部材（９５）を固定させ、変速入力軸（９１）上面と操向入力部材（９５）下面の間に変速入力部材（９６）を挾持させ、入力支点軸（９４）回りに変速入力部材（９６）を回転自在に取付けると共に、変速入力部材（９６）に着脱自在に固定させる連係ボルト（９７）によって前記各入力部材（９５）（９６）を連結させ、また変速入力軸（９１）に設ける挾みバネ（９８）の両端を変速入力部材（９６）に係止させ、変速入力部材（９６）を前記バネ（９８）によって直進中立位置に支持させる。また、前記操向入力軸（８７）の正逆転によって前記各入力部材（９５）（９６）をバネ（９８）に抗して略垂直な入力軸（８７）芯線回りに正逆転させると共に、前記変速入力軸（９１）の正逆転によって略水平な左右方向の入力軸（９１）芯線回りに入力支点軸（９４）及び前記各入力部材（９５）（９６）を前後方向に傾動させるもので、垂直方向の操向入力軸（８７）芯線と左右水平方向の変速入力軸（９１）芯線とが直角交叉する交点に自在継手（９３）を取付け、操向ハンドル（１９）の操向入力軸（８７）正逆転操作により操向入力軸（８７）芯線回りに前記各入力部材（９５）（９６）を正逆転させる。
【００２２】
さらに、前記ステアリングコラム（７１）の下部前側に主変速軸（９９）を回転自在に軸支させ、左右方向に略水平に横架させる主変速軸（９９）の左側端をステアリングコラム（７１）の左側外方に突設させると共に、サイドコラム（７２）下方の機台（３）に回転自在に設ける中介軸（１００）に、リンク（１０１）（１０２）並びに長さ調節ターンバックル（１０３）付きロッド（１０４）を介して主変速軸（９９）を連結させる。また、レバー支点軸（１０５）を介して機台（３）に回転自在に支点板（１０６）を取付け、支点板（１０６）に筒軸（１０７）を介して主変速レバー（７３）基部を左右方向に揺動自在に取付けると共に、支点板（１０６）にリンク（１０８）（１０９）を介して中介軸（１００）を連結させ、主変速レバー（７３）をレバー支点軸（１０５）回りに前後方向に揺動させる変速操作によって主変速軸（９９）を正逆転させる。また、ロッド形主変速部材（１１０）及び上下リンク（１１１）（１１２）を介して変速入力軸（９１）に主変速軸（９９）を連結させ、主変速レバー（７３）の主変速軸（９９）正逆転操作により前記各入力部材（９５）（９６）を変速入力軸（９１）芯線回りに前後に傾動させる。
【００２３】
さらに、筒軸形の操向出力軸（１１３）を前記主変速軸（９９）に回転自在に取付け、リンク形操向出力部材（１１４）を操向出力軸（１１３）に固定させると共に、ロッド形操向結合部材（１１５）の上端部を前記操向入力部材（９５）に自在継手形操向入力連結部（１１６）を介して連結させ、球関継手形操向出力連結部（１１７）を介して操向結合部材（１１５）の下端部を操向出力部材（１１４）に連結させ、走行進路を変更させる操向機構（１１８）を構成している。
【００２４】
さらに、前記操向出力軸（１１３）の上方で該軸（１１３）と略平行に変速出力軸（１１９）をステアリングコラム（７１）内部に回転自在に軸支させ、リンク形変速出力部材（１２０）を変速出力軸（１１９）に固定させると共に、ロッド形変速結合部材（１２１）の上端部を前記変速入力部材（９６）に自在継手形変速入力連結部（１２２）を介して連結させ、球関継手形変速出力連結部（１２３）を介して変速結合部材（１２１）の下端部を変速出力部材（１２０）に連結させ、走行速度の変更並びに前後進の切換を行う変速機構（１２４）を構成している。
【００２５】
さらに、互に回転自在な二重軸構造の内側の変速操作軸（１２５）並びに外側の操向操作軸（１２６）をステアリングコラム（７１）の下部後側で左右幅中央の軸受部（１２７）に回転自在に取付けるもので、長さ調節自在な球関継手軸（１２８）及び変速リンク（１２９）（１３０）を介して前記変速出力軸（１１９）に変速操作軸（１２５）上端部を連結させると共に、長さ調節自在な球関継手軸（１３１）及び操向リンク（１３２）（１３３）を介して前記操向出力軸（１１３）に操向操作軸（１２６）上端部を連結させる。
【００２６】
また、前記各操作軸（１２５）（１２６）は同一軸芯上に略垂直にステアリングコラム（７１）底部に立設させ、各操作軸（１２５）（１２６）上端部をステアリングコラム（７１）内部に延設させて各出力軸（１１３）（１１９）に連結させると共に、ステアリングコラム（７１）底面下方に各操作軸（１２５）（１２６）下端部を突設させ、前記運転台（２０）の作業者搭乗ステップ（１３４）下面側に各操作軸（１２５）（１２６）下端側を延設させるもので、前記変速部材（２５）の出力制御軸（１３５）に車速制御アーム（１３６）を固定させ、ターンバックル（１３７）付き長さ調節自在ロッド（１３８）及びリンク（１３９）を介して前記変速操作軸（１２５）下端部に車速制御アーム（１３６）を連結させ、出力制御軸（１３５）の正逆転操作により第１油圧ポンプ（２３）斜板角調節を行って第１油圧モータ（２４）の回転数制御及び正逆転切換を行い、走行速度（車速）の無段階変更並びに前後進の切換を行う。また、前記操向部材（２８）の出力制御軸（１４０）に操向制御アーム（１４１）を固定させ、ターンバックル（１４２）付き長さ調節自在ロッド（１４３）及びリンク（１４４）を介して操向操作軸（１２６）下端部に操向制御アーム（１４１）を連結させ、出力制御軸（１４０）の正逆転操作により第２油圧ポンプ（２６）斜板角調節を行って第２油圧モータ（２７）の回転数制御及び正逆転切換を行い、操向角度（旋回半径）の無段階変更並びに左右旋回方向の切替を行う。
【００２７】
さらに、前記ステアリングコラム（７１）の右側外面にアクセルレバー（１４５）を前後方向回転自在に設け、エンジン（２１）にアクセルレバー（１４５）を連結させるアクセルワイヤ（１４６）をステアリングコラム（７１）前面内側に沿わせて下方から延出させ、アクセルレバー（１４５）によってエンジン（２１）回転数を手動調節すると共に、前記ステアリングコラム（７１）後面にメンテナンス窓（１４７）を開設させ、着脱自在な蓋（１４８）によってメンテナンス窓（１４７）を閉鎖している。
【００２８】
上記から明らかなように、エンジン（２１）の駆動力を左右走行クローラ（２）に伝える差動機構（３３）と、左右走行クローラ（２）の駆動速度を無段階に変更させる変速部材（２５）と、左右走行クローラ（２）の駆動速度の差を無段階に変化させる操向部材（２８）を設けると共に、操向操作具である操向ハンドル（１９）によって回転させる操向入力軸（８７）と、変速操作具である主変速レバー（７３）によって回転させる変速入力軸（９１）と、変速入力軸（９１）を変速部材（２５）に連結させる変速機構（１２４）と、操向入力軸（８７）を操向部材（２８）に連結させる操向機構（１１８）を設け、変速機構（１２４）動作量に比例させて操向機構（１１８）操向量を変化させるもので、高速側走行変速によって操向量を自動的に拡大させ、かつ低速側走行変速によって操向量を自動的に縮少させ、操向ハンドル（１９）の一定量の操作によって走行速度に関係なく左右走行クローラ（２）の旋回半径を略一定に維持させ、農作業走行速度の変更並びに作物列などに機体を沿わせる進路修正などを行わせる。また、操向入力軸（８７）に操向入力部材（９５）と変速入力部材（９６）を設け、変速入力軸（９１）芯線回りに変速入力部材（９６）と操向入力部材（９５）を回転自在に取付け、変速出力軸（１１９）に設ける変速出力部材（１２０）に変速結合部材（１２１）を介して変速入力部材（９６）を連結させ、操向出力軸（１１３）に設ける操向出力部材（１１４）に操向結合部材（１１５）を介して操向入力部材（９５）を連結させ、変速機構（１２４）並びに操向機構（１１８）を形成し、操向操作によって操向入力軸（８７）を回転させて操向入力部材（９５）及び変速入力部材（９６）を作動させ、例えば旋回させ乍ら走行速度を減速させる動作を行わせると共に、変速操作によって変速入力軸（９１）を回転させて変速入力部材（９６）及び操向入力部材（９５）を作動させ、走行変速による旋回半径の拡大縮少並びに走行変速中立による旋回出力の中止などの操作を行わせる。
【００２９】
また、操向入力部材（９５）と操向結合部材（１１５）を連結させる操向入力連結部（１１６）を変速入力軸（９１）芯線上に配設させ、変速入力部材（９６）と変速結合部材（１２１）を連結させる変速入力連結部（１２２）を、変速入力軸（９１）芯線と交叉する直線（Ａ）上に配設させ、操向入力軸（８７）及び変速入力軸（９１）を中心とする操向入力部材（９５）及び変速入力部材（９６）の相対的な運動を容易に設定でき、設計及び組立及び構造の簡略化並びに動作の信頼性向上などを図れると共に、変速入力軸（９１）芯線と操向入力軸（８７）芯線が交叉する軸芯交点（Ｂ）を中心とする円周（Ｃ）上に、変速入力連結部（１２２）並びに操向入力連結部（１１６）を配設させ、操向入力部材（９５）及び変速入力部材（９６）などの構造の簡略化及びコンパクト化などを図るもので、変速出力部材（１２０）と変速結合部材（１２１）を連結させる変速出力連結部（１２３）と、操向出力部材（１１４）と操向結合部材（１１５）を連結させる操向出力連結部（１１７）を、操向入力軸（８７）芯線上に配設させ、前進時と後進時の変速切換による逆ハンドル現像を容易に防止し、変速出力部材（１２０）及び操向出力部材（１１４）の設計及び組立及び構造の簡略化並びに動作の信頼性向上などを図ると共に、変速入力軸（９１）と操向入力軸（８７）の軸芯交点（Ｂ）に対する変速出力連結部（１２３）の距離と、操向出力連結部（１１７）の距離を異ならせ、変速出力連結部（１２３）と操向出力連結部（１１７）を同一直線（Ｄ）上で離間させることによって各連結部（１１７）（１２３）の干渉防止並びに移動範囲の設定などを容易に行え、変速結合部材（１２１）及び操向結合部材（１１５）を狭少場所に設置できるように構成している。
【００３０】
また、変速入力連結部（１１６）と、操向入力連結部（１２２）を、変速入力軸（９１）と操向入力軸（８７）の軸芯交点（Ｂ）を中心とする円周（Ｃ）上で約９０度離間させ、変速入力軸（９１）の回転によって操向入力連結部（１１６）を一定位置に維持させかつ変速入力連結部（１２２）の変位量を最大にして走行変速を行わせると共に、前記各入力連結部（１１６）（１２２）を移動させる平面上に変速入力軸（９１）を配置させる構造で各連結部（１１６）（１２２）の移動量を容易に確保し、コンパクトで機能的に変速入力部材（９６）及び操向入力部材（９５）を配置させるもので、操向入力軸（８７）回りに約９０度の範囲内で変速入力連結部（１２２）及び操向入力連結部（１１６）を移動させ、前後進切換による逆ハンドル現像の防止並びに各入力連結部（１１６）（１２２）の移動量の確保と共に、操向入力軸（８７）を回転させる操向角度に応じて変速入力連結部（１２２）を減速方向に移動させる動作と、旋回内側の走行クローラ（２）を中心に方向転換させるスピンターン動作を容易に行わせ、コンパクトな構造で機能的に構成している。変速出力軸（１１９）及び操向出力軸（１１３）を変速入力軸（９１）と略平行に設け、前記各出力軸（１１３）（１１９）を複数に分割自在なケースを形成するコラム（７１）に高精度で軸支させると共に、変速入力軸（９１）並びに前記各出力軸（１１３）（１１９）を左右方向に延設させることによって機体前後方向の連結構造を容易に得られ、主変速レバー（７３）と変速入力軸（９１）の連結、並びに変速部材（２５）及び操向部材（２８）と前記出力軸（１１３）（１１９）との連結を容易に行え、操作構造の簡略化並びに取扱い性向上などを図れるように構成している。
【００３１】
さらに、図１４、図１５に示す如く、前記連係ボルト（９７）を遊嵌挿通させる位相調節孔（１４９）を操向入力部材（９５）に開設させると共に、操向入力軸（８７）芯線を中心とする同一放射線上に複数（３個）のネジ孔（１５０）を設け、前記放射線を中心に操向入力軸（８７）側を底辺とする台形に前記位相調節孔（１４９）を形成するもので、直進位置の操向ハンドル（１９）を左右回転操作したとき、前記ネジ孔（１５０）に固定させた連係ボルト（９７）が位相調節孔（１４９）縁に当接するまで、変速入力部材（９６）を挾みバネ（９８）によって一定位置に固定させた状態で、操向入力部材（９５）だけを回転させ、走行速度を略一定に保ち乍ら左右に旋回させて進路を修正する。そして、連係ボルト（９７）が位相調節孔（１４９）縁に当接したとき、操向ハンドル（１９）をさらに同一方向に回転操作することにより、連係ボルト（９７）の連結によって操向入力部材（９５）と変速入力部材（９６）の両方がバネ（９８）に抗して回転し、走行速度を減速させ乍ら進路修正を行うもので、操向ハンドル（１９）操作によって決定される旋回半径と走行速度の減速量が比例して変化すると共に、操向ハンドル（１９）を直進位置に戻すことにより、挾みバネ（９８）によって変速入力部材（９６）が中立位置に戻され、元の走行速度に自動的に復帰する。また、連係ボルト（９７）を各ネジ孔（１５０）に付け換えることにより、位相調節孔（１４９）縁に連係ボルト（９７）が当接するまでの操向入力部材（９５）の回転角度が変化し、操向ハンドル（１９）操作による走行速度の減速開始時期を調整できると共に、操向ハンドル（１９）を直進支持しているとき、挾みバネ（９８）によって変速入力部材（９６）が変速入力軸（９１）に固定され、機械振動などによって変速入力部材（９６）が遊動するのを防ぎ、変速入力部材（９６）のふらつきによって走行速度が減速変化するのを阻止している。
【００３２】
さらに、図１６乃至図２０に示す如く、前記ギヤ（８８）は、２７０度の外周範囲に複数の歯（１５１）を形成し、９０度の外周範囲を円弧（１５２）に形成し、操向ハンドル（１９）の全回転角度を２７０度とし、左操向回転または右操向回転の角度を１３５度に設定し、操向ハンドル（１９）回転操作を片手で作業者が容易に行えるように形成する。また、前記セクタギヤ（８９）は、１３０度の外周範囲に複数の歯（１５３）を形成し、２３０度の外周範囲を円弧カム（１５４）に形成し、前記ギヤ（８８）の歯（１５１）とセクタギヤ（８９）の歯（１５３）を噛合せ、各ギヤ（８８）（８９）の最大正逆転時、前記円弧（１５２）両端のストッパ（１５５）と前記円弧カム（１５４）両端のストッパ（１５６）を当接させ、操向ハンドル（１９）の回転を規制すると共に、操向入力軸（８７）芯線回りに操向入力部材（９５）及び変速入力部材（９６）を６５度の範囲で正転または逆転させ、各入力部材（９５）が回転移動する平面上に変速入力軸（９１）及び主変速部材（１１０）上端部を配置させる空間を確保し、変速入力軸（９１）芯線上に操向入力連結部（１１６）を設ける構造、並びに同一円周上で前記各入力連結部（１１６）（１２２）を９０度離間させる構造を容易に得られ、構造のコンパクト化、設計組立の簡略化などを図れるように構成している。
【００３３】
また、前記セクタギヤ（８９）の円弧カム（１５４）中央に直進ノッチ（１５７）を形成すると共に、前記ステアリングコラム（７１）上面壁にデテント軸（１５８）を回転自在に軸支させ、デテント軸（１５８）下端部にデテントアーム（１５９）を固定させ、デテントアーム（１５９）にローラ軸（１６０）を介してデテントローラ（１６１）を回転自在に軸支させ、前記円弧カム（１５４）にデテントローラ（１６１）を当接させ、直進ノッチ（１５７）に係脱自在にデテントローラ（１６１）を係合させ、操向ハンドル（１９）を直進位置に支持させる。また、前記デテント軸（１５８）上端側にデテントレバー（１６２）を固定させ、デテント軸（１５８）に巻装させる中立バネ（１６３）の一端をデテントレバー（１６２）に係止させ、ステアリングコラム（７１）の受板（１６４）に中立バネ（１６３）の他端を当接させ、円弧カム（１５４）及び直進ノッチ（１５７）にデテントローラ（１６１）を中立バネ（１６３）によって弾圧当接させている。また、操向ハンドル（１９）の直進位置をオンオフ切換によって電気的に検出するマイクロスイッチ型直進センサ（１６５）をデテントレバー（１６２）に取付けている。
【００３４】
而して、前記主変速レバー（７３）が中立のとき、操向ハンドル（１９）の正転（逆転）操作により、操向入力軸（８７）芯線回りに前記各入力部材（９５）（９６）及び各結合部材（１１５）（１２１）が円錐軌跡上で移動し、前記各出力部材（１１４）（１２０）及び各出力軸（１１３）（１１９）が停止した状態が維持される。
【００３５】
また、主変速レバー（７３）を前方（後方）に倒す前進（後進）操作により、前記各入力部材（９５）（９６）が変速入力軸（９１）芯線回りに前方（後方）に傾き、操向入力連結部（１１６）が一定位置に停止した状態を維持し乍ら、変速入力連結部（１２２）を上方（下方）に移動させ、変速出力部材（１２０）の上方（下方）揺動によって変速出力軸（１１９）を正転（逆転）させ、変速部材（２３）の第１油圧ポンプ（２３）の斜板角切換によって第１油圧モータ（２４）を正転（逆転）させ、第１油圧モータ（２４）の出力軸（３１）の正転（逆転）によって左右走行クローラ（２）を前進（後進）駆動する。また、主変速レバー（７３）の倒し角に比例して出力軸（３１）の回転数が変化し、走行クローラ（２）の前進（後進）速度が無段階に変速される。
【００３６】
さらに、主変速レバー（７３）を前方（後方）に倒して前進（後進）操作を行っている状態下で、操向ハンドル（１９）を左方向（右方向）に回転させることにより、変速入力軸（９１）芯線回りに操向入力部材（９５）が前方（後方）に傾いた姿勢で操向入力軸（８７）芯線回りに正転（逆転）し、操向入力連結部（１１６）が下方（上方）に移動し、操向出力部材（１１４）の下方（上方）揺動によって操向出力軸（１１３）を正転（逆転）させ、操向部材（２８）の第２油圧ポンプ（２６）の斜板角切換によって第２油圧モータ（２７）を正転（逆転）させ、第２油圧モータ（２７）の出力軸（６８）の正転（逆転）により、左走行クローラ（２）を減速（増速）させ、かつ右走行クローラ（２）を増速（減速）させ、左方向（右方向）に機体を旋回させて左方向（右方向）に進路を修正する。また、前記の進路修正動作と同時に、操向ハンドル（１９）の左方向（右方向）回転により、変速入力軸（９１）芯線回りに変速入力部材（９６）が前方（後方）に傾いた状態で操向入力軸（８７）芯線回りに正転（逆転）し、変速入力連結部（１２２）が下方（上方）に移動し、変速出力部材（１２０）の下方（上方）揺動によって変速出力軸（１１９）を逆転（正転）させ、変速部材（２５）を中立方向に戻す制御を行って出力軸（３１）の回転数を低下させ、走行速度（車速）を減速させる。このように、走行移動中の操向ハンドル（１９）の左右操向操作により、操向ハンドル（１９）の回転角度に比例して、進路を修正する旋回半径（角度）と、走行速度の減速量が変化し、操向ハンドル（１９）を大きく回転させることによって左右走行クローラ（２）の速度差を大きくして旋回半径を小さくすると同時に、走行速度の減速量が多くなって車速が遅くなると共に、前進時と後進時とでは、操向ハンドル（１９）の回転に対して旋回入力連結部（１１６）の動きを逆方向にし、前後進の何れにおいても操向ハンドル（１９）の回動操作方向と機体の旋回方向とを一致させ、回転操作する丸形の操向ハンドル（１９）の回転操作によって例えばトラクタまたは田植機など四輪自動車と同様の運転感覚で進路修正及び方向転換などを行う。
【００３７】
さらに、図１９、図２０は機体の左右旋回時における操向ハンドル（１９）の切れ角と左右走行クローラ（２）の速度の関係を示すもので、ハンドル（１９）の切れ角が大となる程左右走行クローラ（２）の速度差は大となると共に、左右走行クローラ（２）の平均速度となる機体中心速度も走行速度（高速・標準・低速）状態に応じて減速される。直進位置の操向ハンドル（１９）を左方向（右方向）に約１５度回転させると、前記位相調節孔（１４９）内を連係ボルト（９７）が移動し、挾みバネ（９８）によって変速入力部材（９６）が直進と同一位置に維持されると共に、操向部材（２８）の第２油圧ポンプ（２６）によって第２油圧モータ（２７）を正転（逆転）させる操向出力によって左方向（右方向）に旋回させ、未刈り穀稈（作物）列の湾曲に合せる進路修正を行う。このとき、旋回内側の走行クローラ（２）の減速量と、旋回外側の走行クローラ（２）の増速量が略等しくなり、機体中心速度が直進と略同一速度に保たれる。また、操向ハンドル（１９）を直進位置から１５度以上回転させると、挾みバネ（９８）に抗して変速入力部材（９６）が左旋回及び右旋回のいずれでも減速動作し、第１油圧ポンプ（２３）及びモータ（２４）の走行変速出力を減速させ、左右走行クローラ（２）（２）を同一方向に回転駆動させて前進（または後進）させ、左右走行クローラ（２）（２）の走行速度差により左方向（右方向）に旋回するブレーキターン動作を行わせ、未刈り穀稈（作物）列から外れたときに元の列に戻したり隣の列に移動させる進路修正を行う。さらに、操向ハンドル（１９）を約１３５度回転させると、機体中心速度が直進時の約４分の１に減速され、旋回内側の走行クローラ（２）が逆転駆動され、旋回内側の走行クローラ（２）を中心として機体が旋回するスピンターン動作が行われ、左右走行クローラ（２）の左右幅だけ旋回方向にずらせて機体を１８０度方向転換させるもので、ハンドル角度０度からハンドル角度１３５度の範囲で操向ハンドル（１９）を回転させて左または右方向の旋回操作を行い、直進位置を中心とした左右１５度のハンドル（１９）回転範囲で未刈り穀稈（作物）列に沿って移動する条合せ進路修正を、直進時の走行速度を維持し乍ら行うと共に、直進位置から左右１３５度のハンドル（１９）回転により、圃場枕地で機体を方向転換させて次作業工程に移動させるスピンターン動作を、直進時の約４分の１の走行速度に自動的に減速して行う。
【００３８】
さらに、副変速を標準（秒速１．５メートル）速度に保ち、操向ハンドル（１９）を９０度回転させたとき、主変速レバー（６８）操作により主変速出力を高速及び３分の２及び３分の１に変更しても、機体の旋回半径が略一定に保たれた状態で、旋回速度（機体中心速度）だけを変化させる。また、直進位置を基準として連係ボルト（９７）と位相調節孔（１４９）の設定範囲で第１油圧ポンプ（２３）第１油圧モータ（２４）を直進状態に維持させ、農作業中に作物列または畦などに機体を沿わせる操向操作を行っても走行速度が不均一に変化するのを防止し、略同一走行速度を保ち乍ら農作業中の進路修正を行え、作業者の運転感覚と機体の走行動作とを略一致させて適正な操向操作を行える。また、主変速レバー（７３）の変速基準値を切換える副変速レバー（７４）副変速操作の低速（Ｌ）及び標準（Ｍ）及び高速（Ｈ）切換に比例させて旋回半径を小径乃至大径に変化させ、第１油圧ポンプ（２３）及びモータ（２４）と走行クローラ（２）間の減速比並びに第２油圧ポンプ（２６）及びモータ（２７）と走行クローラ（２）間の減速比の設定、或いはスピンターン動作に必要な小半径旋回に必要な走行駆動力の確保などを図ると共に、同一副変速操作位置で主変速レバー（７３）を操作することによって旋回半径を略一定に保った状態で旋回時の走行速度を変化させ、作業者の熟練度などに応じた運転操作を行え、機動性の向上並びに運転操作性の向上などを図る。
【００３９】
ところで図２１乃至図２６に示す如く、前記操向部材（２８）より出力される旋回操作力に対し、大きな走行駆動力を必要とする変速部材（２５）を形状的に大形（大容量）に、操向部材（２８）を小形（小容量）に形成すると共に、前記ミッションケース（２２）上部の前側に操向部材（２８）を、また後側に変速部材（２５）を一体的に固設し、ミッションケース（２２）前方に操向部材（２８）が突出するのを最小に抑制して、ミッションケース（２２）上部にコンパクトにこれら変速部材（２５）（２８）を配設させるように構成している。
【００４０】
そして、前記変速及び操向部材（２５）（２８）を出力制御する車速及び操向制御アーム（１３６）（１４１）基端のボス部（１３６ａ）（１４１ａ）を各部材（２５）（２８）の油圧ポンプ（２３）（２６）上側の制御軸（１３５）（１３６）にボルト（１３６ｂ）（１４１ｂ）を介し取外し自在に固定させて、各ロッド（１３８）（１４３）との連結の容易化やメンテナンス性の向上化を図ると共に、変速部材（２５）及び操向部材（２８）を構成する第１及び第２油圧ポンプ（２３）（２６）の入力軸（２９ａ）（２９ｂ）を各部材（２５）（２８）の左外側に突出させて、ミッションケース（２２）の後方に配設するエンジン（２１）左側のエンジン出力軸（２１ａ）に、プーリ（１６６）（１６７）及びベルト（３０ａ）及びテンションプーリ（１６８）を介して前記第１油圧ポンプ（２３）の入力軸（２９ａ）を連動連結させ、第２油圧ポンプ（２６）の入力軸（２９ｂ）にプーリ（１６７）（１６９）及びベルト（３０ｂ）及びテンションプーリ（１７０）を介して第１油圧ポンプ（２３）の入力軸（２９ａ）を連動連結させて、旋回より走行を優先させた駆動を行うように構成している。
【００４１】
またエンジン（２１）と第１油圧ポンプ（２３）間を連結する走行用ベルト（３０ａ）より第１及び第２油圧ポンプ（２３）（２６）間を連結する旋回用ベルト（３０ｂ）をポンプ（２３）（２６）側に近接させて、走行用ベルト（３０ａ）の前方で旋回用ベルト（３０ｂ）の左側方に空きスペース（１７１）を形成させ、この空きスペース（１７１）分刈取部（８）を干渉させることなく変速及び操向部材（２５）（２８）側に近接させて、機体全体をコンパクトとさせるように構成している。
【００４２】
また、車速制御アーム（１３６）とロッド（１３８）とは軸（１７２）及び長孔（１７３）を介して中立域で若干の融通を有して連結させ、操向制御アーム（１４１）とロッド（１４３）とは軸（１７４）を介して連結させ、各制御アーム（１３６）（１４１）に中立保持用デテント板（１７５）を一体連結させると共に、各油圧ポンプ（２３）（２６）外壁に固定するデテント軸（１７６）にデテントアーム（１７７）を回動自在に枢支させ、該デテントアーム（１７７）に軸受するデテントローラ（１７８）をバネ（１７９）力で前記デテント板（１７５）の凹部中立ノッチ（１７５ａ）に弾圧当接させるとき、各制御アーム（１３６）（１４１）の中立位置を保持させるように構成している。
【００４３】
なお、（１８０）は前記ＰＴＯ軸（５８）にプーリ（１８１）（１８２）及びベルト（１８３）及びテンションプーリ式刈取クラッチ（１８４）を介し連動連結して刈取部（８）を駆動する刈取入力軸、（１８５）は前記エンジン出力軸（２１ａ）にプーリ（１６６）（１８６）及びベルト（１８７）及びテンションプーリ式脱穀クラッチ（１８８）を介し連動連結して脱穀部（４）を駆動する脱穀入力軸である。
【００４４】
図２７、図２８に示す如く、前記副変速レバー（７４）をサイドコラム（７２）の主変速レバー（７３）の左側位置に並置させ、前記ミッションケース（２２）をサイドコラム（７２）下方に配置させてサイドコラム（７２）内に設けるレバー軸（１８９）に副変速レバー（７４）の基端軸ボス（１９０）を回動自在に支持させると共に、前記ミッションケース（２２）の前外壁に配設する低速（Ｌ）・中速（Ｍ）・高速（Ｈ）の副変速用切換レバー（１９１）にロッド（１９２）を介して軸ボス（１９０）に固設する副変速アーム（１９３）連結させて、副変速レバー（７４）を最後方位置から最前方位置に揺動操作するに伴って、切換レバー（１９１）を低速（Ｌ）・中立（Ｎ）・中速（Ｍ）・中立（Ｎ）・高速（Ｈ）位置に切換えて、低中速スライダ（５５）及び高速スライダ（５６）をスライダ操作して植付走行速度の適宜変速を行うように構成している。
【００４５】
また前記操向出力クラッチ（６４）を入切するミッションケース（２２）外壁のクラッチレバー（１９４）にロッド（１９５）を介して前記軸ボス（１９０）に固設するクラッチアーム（１９６）を連結させて、副変速レバー（７４）の副変速操作にクラッチレバー（１９４）を連動させて、副変速レバー（７４）の中立（Ｎ）操作時にはクラッチレバー（１９４）によってクラッチ（６４）を切、また中立以外の操作時にはクラッチ（６４）を入として、副変速レバー（７４）の低速（Ｌ）・中速（Ｍ）・高速（Ｈ）操作時には第２油圧モータ（２７）からの旋回出力をクラッチ（６４）を介し差動機構（３３）に伝えて機体の旋回を行う一方、副変速レバー（７４）の中立（Ｎ）操作時には第２油圧モータからの旋回出力が差動機構（３３）に伝わるのをクラッチ（６４）で遮断して機体の旋回を停止させるように構成している。
【００４６】
前述実施例においては、前記変速部材（２５）・操向部材（２８）・副変速機構（３２）・操向出力クラッチ（６４）などを主変速レバー（７３）や副変速レバー（７）に機械的手段によって連結させて、これらの操作を行う構成を示したが、図２９乃至図３１に示すものは、主変速レバー（７３）や副変速レバー（７４）に電気的手段によってこれらを連結させてその操作を電気的に行うようにしたものであり、前記入力軸（２９ａ）（２９ｂ）に連結させて各ポンプ（２３）（２６）と連動してエンジン（２１）により駆動するチャージポンプ（１９７）と、前記主変速レバー（７３）の変速操作位置を検出するポテンショメータ型主変速センサ（１９８）によって切換える電磁変速バルブ（１９９）と、前記チャージポンプ（１９７）に変速バルブ（１９９）を介して接続させる変速シリンダ（２００）と、前記操向ハンドル（１９）の操向操作量を検出するポテンショメータ型操向角度センサ（２０１）によって切換える電磁操向バルブ（２０２）と、前記チャージポンプ（１９７）に操向バルブ（２０２）を介して接続させる操向シリンダ（２０３）と、駐車ブレーキレバー（２０４）或いはブレーキペダル（２０５）の操作時電磁ソレノイド（２０６）を作動させて切換える駐車ブレーキバルブ（２０７）と、該バルブ（２０７）を介して前記チャージポンプ（１９７）に接続させる駐車ブレーキシリンダ（２０８）と、操向ハンドル（１９）の直進操作並びに副変速機構（３２）中立切換によって電磁直進ソレノイド（２１０）を作動させて切換える直進バルブ（２１１）と、該バルブ（２１１）を介して前記チャージポンプ（１９７）に接続させる操向ブレーキシリンダ（２１２）とを設ける。
【００４７】
そして、図３０に示す如く、前記主変速レバー（７３）の変速操作位置及び中立位置及び前後進切換動作を検出するポテンショメータ型主変速センサ（１９８）と、前記副変速機構（３２）を切換える副変速レバー（７４）の変速操作位置及び中立位置を検出するポテンショメータ型副変速センサ（２１３）と、操向ハンドル（１９）の操向操作量を検出する操向角度センサ（２０１）と、作業者が切換える撮形手元操作部材（２１４）の操作によって操向ハンドル（１９）の切れ角増大に対する車速の減速比を変更させるボリューム形旋回感度設定器（２１５）と、左右走行クローラ（２）（２）の車速を検出する左右車速センサ（２１６）（２１７）及び直進センサ（２１８）を、マイクロコンピュータで形成する変速操向コントローラ（２１９）に入力接続させる。
【００４８】
また、増速及び減速回路（２２０）（２２１）を介してコントローラ（２１９）に変速バルブ（１９９）の増速ソレノイド及び減速ソレノイドを接続させ、前記主変速センサ（１９８）の検出結果に基づき変速バルブ（１９９）を自動的に切換え、変速シリンダ（２００）を作動させて第１油圧ポンプ（２３）の斜板（２３ａ）角度を変更させ、第１油圧モータ（２４）の出力軸（３１）の回転数を無段階に変化させたり、逆転させる走行変速動作を行わせ、また前記斜板（２３ａ）の角度調節動作によって変速バルブ（１９９）が中立復帰するフィードバック動作を行わせ、主変速レバー（７３）の操作量に比例させて前記斜板（２３ａ）角度を変化させ、第１油圧モータ（２４）の回転数を変更させる。
【００４９】
さらに、左及び右旋回回路（２２２）（２２３）を介してコントローラ（２１９）に操向バルブ（２０２）の左旋回ソレノイド及び右旋回ソレノイドを接続させ、前記操向角度センサ（２０１）の検出結果に基づき操向バルブ（２０２）を自動的に切換え、操向シリンダ（２０３）を作動させて第２油圧ポンプ（２６）の斜板（２６ａ）角度を変更させ、第２油圧モータ（２７）の出力軸（６８）の回転数を無段階に変化させたり、逆転させる左右操向動作を行わせ、走行方向を左右に変更して圃場枕地で方向転換させるスピンターン動作と進路を修正する条合せ動作を行わせる。また前記斜板（２６ａ）の角度調節動作によって操向バルブ（２０２）が中立復帰するフィードバック動作を行わせ、操向ハンドル（１９）の操作量に比例させて前記斜板（２６ａ）角度を変化させ、第２油圧モータ（２７）の回転数を変更させる。
【００５０】
さらに、前記駐車ブレーキバルブ（２０７）を切換えて駐車ブレーキシリンダ（２０８）を作動させるブレーキ回路（２２４）と、直進バルブ（２１１）を切換えて操向ブレーキシリンダ（２１２）及び前記クラッチ（６４）を操作する電磁式クラッチ作動機構（２２５）を作動させる直進回路（２２６）と、前記低中速及び高速スライダ（５５）（５６）をスライド操作する電磁式低中速及び高速スライダ作動機構（２２７）（２２８）を作動させる副変速回路（２２９）とをコントローラ（２１９）に接続させて、主変速及び副変速の中立時に前記ブレーキレバー（２４）或いはペダル（２０５）操作によって駐車ブレーキ（５７）を作動させて走行を停止維持させると共に、副変速機構（３２）の中立（Ｎ）操作によって直進ソレノイド（２１０）を励磁し直進バルブ（２１１）を自動的に切換え、操向ブレーキシリンダ（２１２）を作動させてブレーキ軸（６３）を制動し、直進操作時の出力軸（６８）の左右操向回転を阻止すると共に、クラッチ作動機構（２２５）を作動させ、前記操向出力クラッチ（６４）を切とさせて、第２油圧モータ（２７）からの操向出力が差動機構（３３）に伝わるのを遮断するように構成している。
【００５１】
而して、図３１のフローチャートに示す如く、主変速センサ（１９８）、副変速センサ（２１３）、操向角度センサ（２０１）、旋回感度設定器（２１５）、直進センサ（２１８）、左右車速センサ（２１６）（２１７）からコントローラ（２１９）に入力させる。そして、副変速レバー（７４）が中立のときに旋回出力切制御を行って第２油圧モータ（２７）を停止維持し、かつ操向出力クラッチ（６４）を切動作させると共に、副変速の高速・中速・低速の切換によって路上走行・高速作業・低速作業モードで旋回制御を行わせるもので、主変速レバー（７３）が中立のとき、旋回出力切制御によって第２油圧モータ（２７）の出力軸（６８）を停止させ、かつ主変速停止制御によって第１油圧モータ（２４）の出力軸（３１）を停止させると共に、操向ハンドル（１９）が直進位置のとき、操向停止制御によって第２油圧モータ（２７）の出力軸（６８）を停止させる。また、副変速が中速または低速で、主変速が中立以外で、操向ハンドル（１９）が直進以外に操作されることにより、主変速センサ（１９８）入力と操向角度センサ（２０１）入力によって走行速度（車速）及び操向角度及び操向方向が演算されて決定され、主変速及び操向制御によって変速シリンダ（２００）及び操向シリンダ（２０３）を作動させ、左右走行クローラ（２）（２）の駆動速度を変更して条合せ進路修正並びに圃場枕地でのスピンターンによる方向転換を行い、連続的に穀稈を刈取って脱穀する収穫作業を行う。
【００５６】
【発明の効果】
以上実施例から明らかなように本発明は、左右走行クローラ（２）を差動機構（３３）を介し駆動して機体を走行させる油圧式走行用無段変速機構（２５）と、差動機構（３３）を介し左右走行クローラ（２）の駆動に速度差を生じさせて機体を旋回させる油圧式旋回用無段変速機構（２８）とを備えた移動農機において、走行用無段変速機構（２５）から走行クローラ（２）への走行出力の伝達中断時、旋回用無段変速機構（２８）から走行クローラ（２）への旋回出力の伝達を中断させるものであるから、機体の走行停止時には機体の旋回も確実に停止させて、作業の安定性と信頼性を向上させることができるものである。
【００５２】
また、走行用無段変速機構（２５）と差動機構（３３）との間の走行出力伝達系に副変速機構（３２）を介設すると共に、旋回用無段変速機構（２８）と差動機構（３３）との間の旋回出力伝達系に旋回クラッチ（６４）を介設して、副変速機構（３３）と旋回クラッチ（６４）を連動連結させたものであるから、植付作業中の副変速操作に旋回クラッチ（６４）を連動させて、植付作業中の機体停止時に不測に機体が旋回する不都合など防止して、作業の安定性と信頼性を向上させることができるものである。
【００５３】
さらに、副変速機構（３２）の中立操作に機械的に連動して旋回クラッチ（６４）を切とするものであるから、副変速機構（３２）と旋回クラッチ（６４）を確実に連動連結させて、副変速中立時の確実な機体の旋回停止を可能とさせて作業の安定性と信頼性を向上させることができるものである。
【００５４】
またさらに、副変速機構（３２）の中立操作に電気的に連動して旋回クラッチ（６４）を切とするものであるから、副変速機構（３２）と旋回クラッチ（６４）を構成コンパクトに且つ制御自在に連動連結させて、副変速中立時の正確な機体の旋回停止を可能とさせて、作業の安定性と信頼性を向上させることができるものである。
【００５５】
また、旋回用無段変速機構（２８）の出力軸（６８）と差動機構（３３）との間に介設するクラッチ軸（６５）に旋回クラッチ（６４）を設けたものであるから、旋回用無段変速機構（２８）と差動機構（３３）との間に構成コンパクトに且つ動作確実に旋回クラッチ（６４）を組込んで、作業の安定性と信頼性を向上させることができるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの全体側面図。
【図２】コンバインの全体平面図。
【図３】ミッション駆動系の説明図。
【図４】走行変速及び操向操作部の説明斜視図。
【図５】同部の作動説明図。
【図６】ステアリングコラムの側面図。
【図７】同上部拡大側面図。
【図８】同下部拡大側面図。
【図９】ステアリングコラムの正面図。
【図１０】同上部拡大正面図。
【図１１】同下部拡大正面図。
【図１２】図４の平面説明図。
【図１３】同拡大図。
【図１４】ステアリングコラム横断面図。
【図１５】図１４の分解説明図。
【図１６】ステアリングコラム上部の部分平面図。
【図１７】同部分図。
【図１８】図１７の作動説明図。
【図１９】主変速と操向ハンドル操作を表わす線図。
【図２０】副変速と操向ハンドル操作を表わす線図。
【図２１】運転操作部の正面説明図。
【図２２】運転操作部の平面説明図。
【図２３】ミッションケース部の側面説明図。
【図２４】ミッションケース部の平面説明図。
【図２５】変速及び旋回部材部の側面説明図。
【図２６】変速及び旋回部材部の平面説明図。
【図２７】運転操作部の側面説明図。
【図２８】副変速レバー部の説明図。
【図２９】変速及び操向油圧回路図。
【図３０】変速及び操向制御回路図。
【図３１】フローチャート。
【符号の説明】
（２）    走行クローラ
（２５）  変速部材（走行用無段変速機構）
（２８）  操向部材（旋回用無段変速機構）
（３２）  副変速機構
（３３）  差動機構
（６４）  操向出力クラッチ（旋回クラッチ）
（６５）  クラッチ軸
（６８）  出力軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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