(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷を支持して運搬する運搬用車両であって、
車体に複数の走行用の車輪装置が設けられ、
上記各車輪装置はそれぞれ、縦軸心周りに旋回可能な車輪と、各車輪を旋回させる流体圧式の操舵用シリンダ装置とで構成され、
上記車体の一端部に操舵用の一方のハンドルが設けられるとともに他端部に操舵用の他方のハンドルが設けられ、
上記一方のハンドルのハンドル軸に、上記一方のハンドルの回転方向と回転角度とに応じた量の作動用流体を車体の一端部に位置する特定の一端側車輪装置の操舵用シリンダ装置へ供給する流体圧式の一方の操舵制御弁が設けられ、
上記一方の操舵制御弁と上記特定の一端側車輪装置の操舵用シリンダ装置とは一方の流体圧経路で接続され、
上記他方のハンドルのハンドル軸に、上記他方のハンドルの回転方向と回転角度とに応じた量の作動用流体を車体の他端部に位置する特定の他端側車輪装置の操舵用シリンダ装置へ供給する流体圧式の他方の操舵制御弁が設けられ、
上記他方の操舵制御弁と上記特定の他端側車輪装置の操舵用シリンダ装置とは他方の流体圧経路で接続され、
上記一方のハンドルのハンドル軸の回転方向および回転角度を検出する一方の角度検出器と、他方のハンドルのハンドル軸の回転方向および回転角度を検出する他方の角度検出器と、各車輪装置の操舵用シリンダ装置へ作動用流体を供給する電磁式の複数の比例制御弁と、上記一方および他方の角度検出器で検出された回転方向および回転角度に応じて上記各比例制御弁に制御信号を出力する制御部とが設けられ、
上記制御部は、一方のハンドルが運転操作される場合、上記特定の一端側車輪装置の比例制御弁を閉位置に切り換え、他方のハンドルが運転操作される場合、上記特定の他端側車輪装置の比例制御弁を閉位置に切り換えることを特徴とする運搬用車両。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、荷を支持し、複数の走行用の車輪装置によって走行する運搬用車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の運搬用車両としては、例えば特開２００１−１８７０２号公報に示される走行台車が挙げられる。すなわち、車体の下部側には複数の走行用の車輪装置が設けられており、図１６に示すように、各車輪装置８１は、縦軸心８２周りに旋回自在な車輪８３と、これら各車輪８３を旋回させる油圧式の操舵用シリンダ装置８４とで構成されている。また、車体の前後両端部には運転部８６，８７が設けられ、両運転部８６，８７内には、操舵用のハンドル８８，８９と、これらハンドル８８，８９のハンドル軸９０の回転角度を検出するロータリーエンコーダ９１とが設けられている。また、上記各車輪装置８１の操舵用シリンダ装置８４へ作動油を供給する電磁式の比例制御弁９２が各車輪装置８１毎に設けられており、さらに、上記ロータリーエンコーダ９１で検出された回転角度に基づいて上記比例制御弁９２へ制御信号を出力する制御部９３とが設けられている。
【０００３】
これによると、例えば運転者が前後一方の運転部８６に乗り込んで一方のハンドル８８を回転操作して走行台車を運転する場合、ハンドル軸９０の回転角度がロータリーエンコーダ９１で検出され、検出された回転角度に基づいて、制御部９３が各比例制御弁９２を切り換える。これにより、作動油が油圧ポンプから各比例制御弁９２を通って各車輪装置８１の操舵用シリンダ装置８４へ所定量供給され、各車輪装置８１の車輪８３が縦軸心８２周りに旋回する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら上記の従来形式では、ハンドル８８（８９）と全ての車輪装置８１の操舵用シリンダ装置８４との間は電気的に接続されているため、ハンドル８８（８９）を回しても、車輪８３の操舵反力がハンドル８８（８９）に伝わらないといった問題があった。したがって、荷台に重い荷を載置している場合と荷台を空にした場合とのどちらにおいても、ハンドル８８（８９）の操作感覚が同じであり、このため、ハンドル８８（８９）回転時に、荷の重さ（負荷）に応じたハンドル８８（８９）の重さ（抵抗）を感じることはできなかった。
【０００５】
本発明は、ハンドル回転時に、荷の重さ（負荷）に応じたハンドルの重さを感じることができる運搬用車両を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本第１発明は、荷を支持して運搬する運搬用車両であって、
車体に複数の走行用の車輪装置が設けられ、
上記各車輪装置はそれぞれ、縦軸心周りに旋回可能な車輪と、各車輪を旋回させる流体圧式の操舵用シリンダ装置とで構成され、
上記車体の一端部に操舵用の一方のハンドルが設けられるとともに他端部に操舵用の他方のハンドルが設けられ、
上記一方のハンドルのハンドル軸に、上記一方のハンドルの回転方向と回転角度とに応じた量の作動用流体を車体の一端部に位置する特定の一端側車輪装置の操舵用シリンダ装置へ供給する流体圧式の一方の操舵制御弁が設けられ、
上記一方の操舵制御弁と上記特定の一端側車輪装置の操舵用シリンダ装置とは一方の流体圧経路で接続され、
上記他方のハンドルのハンドル軸に、上記他方のハンドルの回転方向と回転角度とに応じた量の作動用流体を車体の他端部に位置する特定の他端側車輪装置の操舵用シリンダ装置へ供給する流体圧式の他方の操舵制御弁が設けられ、
上記他方の操舵制御弁と上記特定の他端側車輪装置の操舵用シリンダ装置とは他方の流体圧経路で接続され、
上記一方のハンドルのハンドル軸の回転方向および回転角度を検出する一方の角度検出器と、他方のハンドルのハンドル軸の回転方向および回転角度を検出する他方の角度検出器と、各車輪装置の操舵用シリンダ装置へ作動用流体を供給する電磁式の複数の比例制御弁と、上記一方および他方の角度検出器で検出された回転方向および回転角度に応じて上記各比例制御弁に制御信号を出力する制御部とが設けられ、
上記制御部は、一方のハンドルが運転操作される場合、上記特定の一端側車輪装置の比例制御弁を閉位置に切り換え、他方のハンドルが運転操作される場合、上記特定の他端側車輪装置の比例制御弁を閉位置に切り換えるものである。
【００１１】
これによると、運転者が一方のハンドルを操作して車両を運転する場合、制御部が特定の一端側車輪装置の比例制御弁を閉位置に切り換える。運転者が一方のハンドルを回すと、一方のハンドルと共にハンドル軸が回転し、一方の操舵制御弁が、一方のハンドルの回転方向と回転角度とに応じた量の作動用流体を、一方の流体圧経路から特定の一端側車輪装置の操舵用シリンダ装置へ供給する。このため、特定の一端側車輪装置の操舵用シリンダ装置が作動して、特定の一端側車輪装置の車輪が一方のハンドルの回転方向と回転角度とに応じて旋回する。
【００１２】
これと同時に、上記一方のハンドルのハンドル軸の回転角度が一方の角度検出器によって検出され、検出された角度に応じて、制御部が、上記特定の一端側車輪装置の比例制御弁を除いた残りの比例制御弁に、制御信号を出力する。これにより、上記残りの比例制御弁が切り換えられ、作動用流体が、残りの比例制御弁から、上記特定の一端側車輪装置以外の残りの車輪装置の操舵用シリンダ装置へ供給される。これにより、残りの車輪装置の操舵用シリンダ装置が作動して、残りの車輪装置の車輪がハンドルの回転方向と回転角度とに応じて旋回する。
【００１３】
上記のように、一方のハンドルと特定の一端側車輪装置の操舵用シリンダ装置との間は流体圧式の一方の操舵制御弁と一方の流体圧経路とで接続されているため、一方のハンドルを回した際、特定の一端側車輪装置の車輪の操舵反力が作動用流体を介して一方のハンドルに伝わる。
【００１４】
また、運転者が他方のハンドルを操作して車両を運転する場合、制御部が特定の他端側車輪装置の比例制御弁を閉位置に切り換える。運転者が他方のハンドルを回すと、他方のハンドルと共にハンドル軸が回転し、他方の操舵制御弁が、他方のハンドルの回転方向と回転角度とに応じた量の作動用流体を、他方の流体圧経路から特定の他端側車輪装置の操舵用シリンダ装置へ供給する。このため、特定の他端側車輪装置の操舵用シリンダ装置が作動して、特定の他端側車輪装置の車輪が他方のハンドルの回転方向と回転角度とに応じて旋回する。
【００１５】
これと同時に、上記他方のハンドルのハンドル軸の回転角度が他方の角度検出器によって検出され、検出された角度に応じて、制御部が、上記特定の他端側車輪装置の比例制御弁を除いた残りの比例制御弁に、制御信号を出力する。これにより、上記残りの比例制御弁が切り換えられ、作動用流体が、残りの比例制御弁から、上記特定の他端側車輪装置以外の残りの車輪装置の操舵用シリンダ装置へ供給される。これにより、残りの車輪装置の操舵用シリンダ装置が作動して、残りの車輪装置の車輪がハンドルの回転方向と回転角度とに応じて旋回する。
【００１６】
上記のように、他方のハンドルと特定の他端側車輪装置の操舵用シリンダ装置との間は流体圧式の他方の操舵制御弁と他方の流体圧経路とで接続されているため、他方のハンドルを回した際、特定の他端側車輪装置の車輪の操舵反力が作動用流体を介して他方のハンドルに伝わる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明における第１の実施の形態を図１〜図１１に基づいて説明する。図１，図２に示すように、１は荷２を支持して運搬する運搬用車両であり、車体３の上部に荷台４を有している。また、車体３の下部側には複数の走行用の第１〜第８の車輪装置５ａ〜５ｈが前後４列かつ左右２列に設けられている。
【００１８】
図３に示すように、上記第１〜第８の各車輪装置５ａ〜５ｈはそれぞれ、車体３に保持されかつ縦軸心６周りに旋回自在な旋回体７と、旋回体７に設けられたブラケット１７と、ブラケット１７の下端部に設けられた左右複数本の車輪８と、車輪８を回転駆動させるモータ９（回転駆動装置）と、上記旋回体７を旋回させる左右一対の油圧式の操舵用シリンダ装置１０，１１とを有している。
【００１９】
図４に示すように、上記操舵用シリンダ装置１０，１１はそれぞれ円筒状のシリンダ本体１２内に前後２個のピストン１３，１４を備えたものであり、両ピストン１３，１４間にはラック１５が設けられている。尚、上記ラック１５は、シリンダ本体１２に形成された開口部１６の内側に位置している。また、上記旋回体７には、上記左右両ラック１５に歯合するピニオン１８が設けられている。また、上記一方の操舵用シリンダ装置１０内のピストン１３側には第１作動室１９が形成され、ピストン１４側には第２作動室２０が形成されており、さらに、他方の操舵用シリンダ装置１１内のピストン１３側には第３作動室２１が形成され、ピストン１４側には第４作動室２２が形成されている。
【００２０】
図１，図２に示すように、上記車体３の前後両端部には運転部２４，２５が設けられており、これら運転部２４，２５内には操舵用のハンドル２６，２７が設けられている。
【００２１】
図５に示すように、上記一方のハンドル２６のハンドル軸２８には、一方のハンドル２６の回転方向と回転角度とに応じた量の作動油を車体３の前後一端部に位置する第１の車輪装置５ａ（特定の一端側車輪装置に相当）の操舵用シリンダ装置１０，１１へ供給する一方の油圧式操舵制御弁２９（オービットロール（登録商標）と呼ばれるもの）が設けられている。上記一方の操舵制御弁２９は、一方のハンドル２６のハンドル軸２８の回転によって一方の切換位置イと他方の切換位置ロと閉位置ハ（中立位置）とに切り換えられるステアバルブ３０と、２方向油圧ポンプ３１とで構成されている。
【００２２】
一方の操舵制御弁２９のＰ（入口）ポートには一方の油圧供給ポンプ３２ａが接続され、Ｔ（出口）ポートには一方のタンク３３ａが設けられている。また、上記一方の操舵制御弁２９と第１の車輪装置５ａの操舵用シリンダ装置１０，１１とは一方の油圧経路３４で接続されている。すなわち、一方の油圧経路３４は、一方の操舵制御弁２９のＡポートから操舵用シリンダ装置１０の第１作動室１９と操舵用シリンダ装置１１の第４作動室２２とに接続された管路３５と、Ｂポートから操舵用シリンダ装置１０の第２作動室２０と操舵用シリンダ装置１１の第３作動室２１とに接続された管路３６とで構成されている。尚、上記管路３５の途中と管路３６の途中とにはそれぞれパイロット操作式の逆止弁３７，３８が設けられている。
【００２３】
また、図６に示すように、上記他方のハンドル２７のハンドル軸２８には、他方のハンドル２７の回転方向と回転角度とに応じた量の作動油を車体３の前後他端部に位置する第８の車輪装置５ｈ（特定の他端側車輪装置に相当）の操舵用シリンダ装置１０，１１へ供給する他方の油圧式操舵制御弁４１（オービットロール（登録商標）と呼ばれるもの）が設けられている。この他方の操舵制御弁４１は上述した一方の操舵制御弁２９と同一構成を有する。また、同様に、他方の操舵制御弁４１のＰポートには他方の油圧供給ポンプ３２ｂが接続され、Ｔポートには他方のタンク３３ｂが設けられている。
【００２４】
さらに、上記他方の操舵制御弁４１と第８の車輪装置５ｈの操舵用シリンダ装置１０，１１とは他方の油圧経路４２で接続されている。この他方の油圧経路４２は、上述した一方の油圧経路３４と同様、管路３５と管路３６とで構成されている。また、同様に、上記管路３５，３６の途中にはパイロット操作式の逆止弁３７，３８が設けられている。
【００２５】
また、図５，図６に示すように、一方の運転部２４には一方のハンドル２６のハンドル軸２８の回転方向と回転角度とを検出する一方のロータリーエンコーダ４４（一方の角度検出器の一例）が設けられている。さらに、他方の運転部２５には他方のハンドル２７のハンドル軸２８の回転方向と回転角度とを検出する他方のロータリーエンコーダ４５（他方の角度検出器の一例）が設けられている。
【００２６】
また、車体３には、図１，図５，図６に示すように、上記第１〜第８の各車輪装置５ａ〜５ｈのシリンダ装置１０，１１へ作動油を供給する電磁式の第１〜第８の比例制御弁４７ａ〜４７ｈが設けられている。上記各比例制御弁４７ａ〜４７ｈは、４ポート３位置切換弁であり、一方の切換位置イと他方の切換位置ロと閉切換位置ハ（中立位置）とに切り換え可能に構成されている。
【００２７】
このうち、図５に示すように、第１の比例制御弁４７ａのＡポートには上記一方の油圧経路３４の管路３５が接続され、Ｂポートには管路３６が接続されている。同様に、第８の比例制御弁４７ｈのＡポートには上記他方の油圧経路４２の管路３５が接続され、Ｂポートには管路３６が接続されている。
【００２８】
また、第２〜第７の各比例制御弁４７ｂ〜４７ｇのＡポートはそれぞれ、管路４９を介して、第２〜第７の各車輪装置５ｂ〜５ｇの操舵用シリンダ装置１０の第１作動室１９と操舵用シリンダ装置１１の第４作動室２２とに接続されており、さらに、Ｂポートはそれぞれ、管路５０を介して、操舵用シリンダ装置１０の第２作動室２０と操舵用シリンダ装置１１の第３作動室２１とに接続されている。
【００２９】
また、上記第１〜第８の各比例制御弁４７ａ〜４７ｈのＰポートはそれぞれ供給用管路５１を介して油圧供給ポンプ５２に接続され、Ｔポートはそれぞれリターン用管路５３を介してタンク５４に接続されている。
【００３０】
さらに、運搬用車両１には、上記一方および他方のロータリーエンコーダ４４，４５で検出された回転方向および回転角度に応じて上記第１〜第８の各比例制御弁４７ａ〜４７ｈに制御信号を出力する制御部５５が設けられている。
【００３１】
また、図２に示すように、上記一方の運転部２４内には一方のキースイッチ５６が設けられ、他方の運転部２５内には他方のキースイッチ５７が設けられている。運転者が専用の鍵（図示せず）を一方のキースイッチ５６に差し込んでオンに切り換えることによって、一方のハンドル２６の操作による運転が可能となり、また、上記専用の鍵を他方のキースイッチ５７に差し込んでオンに切り換えることによって、他方のハンドル２７の操作による運転が可能となるように構成されている。
【００３２】
以下、上記構成における作用を説明する。
（１）例えば運転者が一方の運転部２４に乗り込んで運搬用車両１を運転する場合を以下に説明する。
【００３３】
先ず、運転者は鍵を一方の運転部２４内の一方のキースイッチ５６に差し込んでオンに切り換える。これにより、図７，図８に示すように、制御部５５が、第１の比例制御弁４７ａを閉位置ハに切り換えるとともに、両油圧供給ポンプ３２ａ，３２ｂと両操舵制御弁２９，４１の油圧ポンプ３１と油圧供給ポンプ５２とを作動させる。
【００３４】
そして、走行中に例えば一方のハンドル２６を右へ回した場合の第１〜第８の車輪装置５ａ〜５ｈの旋回は以下▲１▼〜▲４▼のようにして行われる。
▲１▼第１の車輪装置５ａについて
一方のハンドル２６を右へ回すと、一方のハンドル２６と共にハンドル軸２８が右回転し、図７に示すように、一方の操舵制御弁２９のステアバルブ３０が閉位置ハから一方の切換位置イへ切り換り、一方の操舵制御弁２９のＰポートから流入した作動油は、Ａポートから吐出され、一方の逆止弁３７と管路３５とを経て、操舵用シリンダ装置１０，１１の第１作動室１９内と第４作動室２２内とに供給される。この際、上記一方の逆止弁３７から他方の逆止弁３８へパイロット圧が作用し、他方の逆止弁３８が開く。
【００３５】
また、上記操舵用シリンダ装置１０，１１の第２作動室２０内と第３作動室２１内の作動油は、管路３６と上記パイロット圧によって開いた逆止弁３８とを経て、Ｂポートから一方の操舵制御弁２９内に流入し、Ｔポートから排出されて一方のタンク３３ａへ回収される。
【００３６】
これにより、上記一方のハンドル２６の回転角度に応じた量の作動油が上記操舵用シリンダ装置１０，１１に供給され、両操舵用シリンダ装置１０，１１の両ラック１５が互いに反対方向Ｘへ移動し、ピニオン１８を介して旋回体７が右回転Ｒするため、第１の車輪装置５ａの車輪８が一方のハンドル２６の回転角度に応じて縦軸心６周りに右旋回する。
【００３７】
▲２▼第２，第５，第６の各車輪装置５ｂ，５ｅ，５ｆについて
一方のハンドル２６と共にハンドル軸２８が右回転することにより、図７に示すように、ハンドル軸２８の回転角度が一方のロータリーエンコーダ４４で検出され、検出された回転角度に応じて、制御部５５が、第２，第５，第６の各比例制御弁４７ｂ，４７ｅ，４７ｆを閉位置ハから他方の切換位置ロへ切り換える。（尚、この際、第１の比例制御弁４７ａは閉位置ハのままである。）これにより、油圧供給ポンプ５２から送り出された作動油は、供給用管路５１を流れ、上記各比例制御弁４７ｂ，４７ｅ，４７ｆのＰポートから流入し、Ａポートから吐出され、管路４９を経て、操舵用シリンダ装置１０，１１の第１作動室１９内と第４作動室２２内とに供給される。
【００３８】
また、上記操舵用シリンダ装置１０，１１の第２作動室２０内と第３作動室２１内の作動油は、管路５０を流れ、上記各比例制御弁４７ｂ，４７ｅ，４７ｆのＢポートから流入し、Ｔポートから吐出され、リターン用管路５３を通ってタンク５４へ回収される。これにより、上記一方のハンドル２６の回転角度に応じた量の作動油が上記各操舵用シリンダ装置１０，１１に供給され、各操舵用シリンダ装置１０，１１の両ラック１５が互いに反対方向Ｘへ移動し、ピニオン１８を介して旋回体７が右回転Ｒするため、第２，第５，第６の各車輪装置５ｂ，５ｅ，５ｆの車輪８がそれぞれ一方のハンドル２６の回転角度に応じて縦軸心６周りに右旋回する。
【００３９】
▲３▼第３，第４，第７の各車輪装置５ｃ，５ｄ，５ｇについて
一方のロータリーエンコーダ４４で検出されたハンドル軸２８の回転角度に応じて、図８に示すように、制御部５５が、第３，第４，第７の各比例制御弁４７ｃ，４７ｄ，４７ｇを閉位置ハから他方の切換位置ロへ切り換える。これにより、油圧供給ポンプ５２から送り出された作動油は、供給用管路５１を流れ、上記各比例制御弁４７ｃ，４７ｄ，４７ｇのＰポートから流入し、Ａポートから吐出され、管路４９を経て、操舵用シリンダ装置１０，１１の第１作動室１９内と第４作動室２２内とに供給される。
【００４０】
また、上記操舵用シリンダ装置１０，１１の第２作動室２０内と第３作動室２１内の作動油は、管路５０を流れ、上記各比例制御弁４７ｃ，４７ｄ，４７ｇのＢポートから流入し、Ｔポートから吐出され、リターン用管路５３を通ってタンク５４へ回収される。これにより、上記一方のハンドル２６の回転角度に応じた量の作動油が上記各操舵用シリンダ装置１０，１１に供給され、各操舵用シリンダ装置１０，１１の両ラック１５が互いに反対方向Ｙへ移動し、ピニオン１８を介して旋回体７が左回転Ｌするため、第３，第４，第７の各車輪装置５ｃ，５ｄ，５ｇの車輪８がそれぞれ一方のハンドル２６の回転角度に応じて縦軸心６周りに左旋回する。
【００４１】
▲４▼第８車輪装置５ｈについて
一方のロータリーエンコーダ４４で検出されたハンドル軸２８の回転角度に応じて、図８に示すように、制御部５５が、第８の比例制御弁４７ｈを閉位置ハから他方の切換位置ロへ切り換える。これにより、油圧供給ポンプ５２から送り出された作動油は、供給用管路５１を流れ、上記比例制御弁４７ｈのＰポートから流入し、Ａポートから吐出され、管路３５を経て、操舵用シリンダ装置１０，１１の第１作動室１９内と第４作動室２２内とに供給される。
【００４２】
また、上記操舵用シリンダ装置１０，１１の第２作動室２０内と第３作動室２１内の作動油は、管路３６を流れ、上記第８の比例制御弁４７ｈのＢポートから流入し、Ｔポートから吐出され、リターン用管路５３を通ってタンク５４へ回収される。これにより、上記一方のハンドル２６の回転角度に応じた量の作動油が上記操舵用シリンダ装置１０，１１に供給され、操舵用シリンダ装置１０，１１の両ラック１５が互いに反対方向Ｙへ移動し、ピニオン１８を介して旋回体７が左回転Ｌするため、第８の車輪装置５ｈの車輪８がそれぞれ一方のハンドル２６の回転角度に応じて縦軸心６周りに左旋回する。尚、この際、他方のハンドル２７は操作されないため、他方の操舵制御弁４１のステアバルブ３０は閉位置ハに切り換えられた状態に保たれている。
【００４３】
上記▲１▼〜▲４▼により、図１１の（ａ）に示すように、第１，第２，第５，第６の車輪装置５ａ，５ｂ，５ｅ，５ｆの各車輪８は進行方向に対して右側へ旋回するとともに、第３，第４，第７，第８の車輪装置５ｃ，５ｄ，５ｇ，５ｈの各車輪８は進行方向に対して左側へ旋回し、以って、運搬用車両１が進行方向に対して右側へ旋回走行する。
【００４４】
また、一方のハンドル２６を左へ回した場合は、同様に、一方の操舵制御弁２９のステアバルブ３０が他方の切換位置ロへ切り換り、さらに、制御部５５が、第２〜第８の各比例制御弁４７ｂ〜４７ｈを他方の切換位置イへ切り換える（尚、この際、第１の比例制御弁４７ａは閉位置ハのままである）。これにより、第１，第２，第５，第６の車輪装置５ａ，５ｂ，５ｅ，５ｆの各車輪８は進行方向に対して左側へ旋回するとともに、第３，第４，第７，第８の車輪装置５ｃ，５ｄ，５ｇ，５ｈの各車輪８は進行方向に対して右側へ旋回し、以って、運搬用車両１が進行方向に対して左側へ旋回走行する。
【００４５】
上記のように運転者が一方の運転部２４に乗り込んで運搬用車両１を運転する場合、一方のハンドル２６と第１の車輪装置５ａ（特定の一端側車輪装置）の操舵用シリンダ装置１０，１１との間は油圧式の一方の操舵制御弁２９と一方の油圧経路３４とで接続されているため、一方のハンドル２６を回した際、第１の車輪装置５ａの車輪８の操舵反力が作動油を介して一方のハンドル２６に伝わる。したがって、運転者は、一方のハンドル２６を回転した時、荷台４に載置されている荷２の重さ（負荷）に応じた上記ハンドル２６の重さ（抵抗）を感じることができる。
【００４６】
（２）また、運転者が他方の運転部２５に乗り込んで運搬用車両１を運転する場合を以下に説明する。
先ず、運転者は鍵を他方の運転部２５内の他方のキースイッチ５７に差し込んでオンに切り換える。これにより、図９，図１０に示すように、制御部５５が、第８の比例制御弁４７ｈを閉位置ハに切り換えるとともに、両油圧供給ポンプ３２ａ，３２ｂと両操舵制御弁２９，４１の油圧ポンプ３１と油圧供給ポンプ５２とを作動させる。
【００４７】
そして、走行中に例えば他方のハンドル２７を右へ回した場合の第１〜第８の車輪装置５ａ〜５ｈの旋回は以下▲１▼〜▲４▼のようにして行われる。
▲１▼第８の車輪装置５ｈについて
他方のハンドル２７を右へ回すと、図９に示すように、他方の操舵制御弁４１のステアバルブ３０が閉位置ハから他方の切換位置ロへ切り換り、他方の操舵制御弁４１のＰポートから流入した作動油は、Ｂポートから吐出され、他方の逆止弁３８と管路３６とを経て、操舵用シリンダ装置１０，１１の第２作動室２０内と第３作動室２１内とに供給される。この際、上記他方の逆止弁３８から一方の逆止弁３７へパイロット圧が作用し、一方の逆止弁３７が開く。
【００４８】
また、上記操舵用シリンダ装置１０，１１の第１作動室１９内と第４作動室２２内の作動油は、管路３５と上記パイロット圧によって開いた逆止弁３７とを経て、Ａポートから他方の操舵制御弁４１内に流入し、Ｔポートから排出されて他方のタンク３３ｂへ回収される。
【００４９】
これにより、上記他方のハンドル２７の回転角度に応じた量の作動油が上記操舵用シリンダ装置１０，１１に供給され、両操舵用シリンダ装置１０，１１の両ラック１５が互いに反対方向Ｘへ移動し、ピニオン１８を介して旋回体７が右回転Ｒするため、第８の車輪装置５ｈの車輪８が他方のハンドル２７の回転角度に応じて縦軸心６周りに右旋回する。
【００５０】
▲２▼第３，第４，第７の各車輪装置５ｃ，５ｄ，５ｇについて
他方のハンドル２７のハンドル軸２８の回転角度が他方のロータリーエンコーダ４５で検出され、検出された回転角度に応じて、制御部５５が、第３，第４，第７の各比例制御弁４７ｃ，４７ｄ，４７ｇを閉位置ハから一方の切換位置イへ切り換える。（尚、この際、第８の比例制御弁４７ｈは閉位置ハのままである。）これにより、油圧供給ポンプ５２から送り出された作動油は、供給用管路５１を流れ、上記各比例制御弁４７ｃ，４７ｄ，４７ｇのＰポートから流入し、Ｂポートから吐出され、管路５０を経て、操舵用シリンダ装置１０，１１の第２作動室２０内と第３作動室２１内とに供給される。
【００５１】
また、上記操舵用シリンダ装置１０，１１の第１作動室１９内と第４作動室２２内の作動油は、管路４９を流れ、上記各比例制御弁４７ｃ，４７ｄ，４７ｇのＡポートから流入し、Ｔポートから吐出され、リターン用管路５３を通ってタンク５４へ回収される。これにより、上記他方のハンドル２７の回転角度に応じた量の作動油が上記各操舵用シリンダ装置１０，１１に供給され、各操舵用シリンダ装置１０，１１の両ラック１５が互いに反対方向Ｘへ移動し、ピニオン１８を介して旋回体７が右回転Ｒするため、第３，第４，第７の各車輪装置５ｃ，５ｄ，５ｇの車輪８がそれぞれ他方のハンドル２７の回転角度に応じて縦軸心６周りに右旋回する。
【００５２】
▲３▼第２，第５，第６の各車輪装置５ｂ，５ｅ，５ｆについて
他方のロータリーエンコーダ４５で検出されたハンドル軸２８の回転角度に応じて、図１０に示すように、制御部５５が、第２，第５，第６の各比例制御弁４７ｂ，４７ｅ，４７ｆを閉位置ハから一方の切換位置イへ切り換える。これにより、油圧供給ポンプ５２から送り出された作動油は、供給用管路５１を流れ、上記各比例制御弁４７ｂ，４７ｅ，４７ｆのＰポートから流入し、Ｂポートから吐出され、管路５０を経て、操舵用シリンダ装置１０，１１の第２作動室２０内と第３作動室２１内とに供給される。
【００５３】
また、上記操舵用シリンダ装置１０，１１の第１作動室１９内と第４作動室２２内の作動油は、管路４９を流れ、上記各比例制御弁４７ｂ，４７ｅ，４７ｆのＡポートから流入し、Ｔポートから吐出され、リターン用管路５３を通ってタンク５４へ回収される。これにより、上記他方のハンドル２７の回転角度に応じた量の作動油が上記各操舵用シリンダ装置１０，１１に供給され、各操舵用シリンダ装置１０，１１の両ラック１５が互いに反対方向Ｙへ移動し、ピニオン１８を介して旋回体７が左回転Ｌするため、第２，第５，第６の各車輪装置５ｂ，５ｅ，５ｆの車輪８がそれぞれ他方のハンドル２７の回転角度に応じて縦軸心６周りに左旋回する。
【００５４】
▲４▼第１の車輪装置５ａについて
他方のロータリーエンコーダ４５で検出されたハンドル軸２８の回転角度に応じて、図１０に示すように、制御部５５が、第１の比例制御弁４７ａを閉位置ハから一方の切換位置イへ切り換える。これにより、油圧供給ポンプ５２から送り出された作動油は、供給用管路５１を流れ、上記比例制御弁４７ｈのＰポートから流入し、Ｂポートから吐出され、管路３６を経て、操舵用シリンダ装置１０，１１の第２作動室２０内と第３作動室２１内とに供給される。
【００５５】
また、上記操舵用シリンダ装置１０，１１の第１作動室１９内と第４作動室２２内の作動油は、管路３５を流れ、上記第１の比例制御弁４７ａのＡポートから流入し、Ｔポートから吐出され、リターン用管路５３を通ってタンク５４へ回収される。これにより、上記他方のハンドル２７の回転角度に応じた量の作動油が上記操舵用シリンダ装置１０，１１に供給され、操舵用シリンダ装置１０，１１の両ラック１５が互いに反対方向Ｙへ移動し、ピニオン１８を介して旋回体７が左回転Ｌするため、第１の車輪装置５ａの車輪８がそれぞれ他方のハンドル２７の回転角度に応じて縦軸心６周りに左旋回する。尚、この際、一方のハンドル２６は操作されないため、一方の操舵制御弁２９のステアバルブ３０は閉位置ハに切り換えられた状態に保たれている。
【００５６】
上記▲１▼〜▲４▼により、図１１の（ｂ）に示すように、第３，第４，第７，第８の車輪装置５ｃ，５ｄ，５ｇ，５ｈの各車輪８は進行方向に対して右側へ旋回するとともに、第１，第２，第５，第６の車輪装置５ａ，５ｂ，５ｅ，５ｆの各車輪８は進行方向に対して左側へ旋回し、以って、運搬用車両１が進行方向に対して右側へ旋回走行する。
【００５７】
また、他方のハンドル２７を左へ回した場合は、同様に、他方の操舵制御弁４１のステアバルブ３０が一方の切換位置イへ切り換り、さらに、制御部５５が、第１〜第７の各比例制御弁４７ａ〜４７ｇを他方の切換位置ロへ切り換える（尚、この際、第８の比例制御弁４７ｈは閉位置ハのままである）。これにより、第３，第４，第７，第８の車輪装置５ｃ，５ｄ，５ｇ，５ｈの各車輪８は進行方向に対して左側へ旋回するとともに、第１，第２，第５，第６の車輪装置５ａ，５ｂ，５ｅ，５ｆの各車輪８は進行方向に対して右側へ旋回し、以って、運搬用車両１が進行方向に対して左側へ旋回走行する。
【００５８】
上記のように運転者が他方の運転部２５に乗り込んで運搬用車両１を運転する場合、他方のハンドル２７と第８の車輪装置５ｈ（特定の他端側車輪装置）の操舵用シリンダ装置１０，１１との間は油圧式の他方の操舵制御弁４１と他方の油圧経路４２とで接続されているため、他方のハンドル２７を回した際、第８の車輪装置５ｈの車輪８の操舵反力が作動油を介して他方のハンドル２７に伝わる。したがって、運転者は、他方のハンドル２７を回転した時、荷台４に載置されている荷２の重さ（負荷）に応じた上記ハンドル２７の重さ（抵抗）を感じることができる。
【００５９】
上記第１の実施の形態では図２に示すように車体３の前後両端部に運転部２４，２５を設けているが、第２の実施の形態として、図１２〜図１４に示すように、一方の運転部２４のみを設けてもよい。この場合、一方のハンドル２６と一方の操作制御弁２９とは上記第１の実施の形態と同様に設けられているが、図１４に示すように、他方のハンドル２７と他方の操作制御弁４１とは設けられておらず、第３，第４，第７の各車輪装置５ｃ，５ｄ，５ｇと第３，第４，第７の各比例制御弁４７ｃ，４７ｄ，４７ｇとの接続と同様な構成で、第８の車輪装置５ｈと第８の比例制御弁４７ｈとが接続されている。尚、この場合、第１の車輪装置５ａが特定の車輪装置に相当し、第２〜第８の車輪装置５ｂ〜５ｈが残りの車輪装置に相当し、図１３に示すように、第１の比例制御弁４７ａは不要となる。
【００６０】
また、他方の運転部２５のみを設けてもよい。
上記第１の実施の形態では、図５に示すように、一方のハンドル２６と第１の車輪装置５ａの操舵用シリンダ装置１０，１１とが一方の操舵制御弁２９を介して接続されているが、第３の実施の形態として、図１５に示すように、上記一方の操舵制御弁２９の代わりにチェン装置６５を介して機械的に接続してもよい。すなわち、上記チェン装置６５は、一方のハンドル２６のハンドル軸２８に設けられたハンドル側スプロケット６６と、第１の車輪装置５ａのピニオン１８に一体に設けられた車輪側スプロケット６７と、回転軸の６８の一端に設けられたハンドル側中間スプロケット６９と、回転軸の６８の他端に設けられた車輪側中間スプロケット７０と、上記ハンドル側スプロケット６６とハンドル側中間スプロケット６９との間に巻回されたハンドル側チェン７１と、上記車輪側スプロケット６７と車輪側中間スプロケット７０との間に巻回された車輪側チェン７２とで構成されている。
【００６１】
これによると、一方のハンドル２６を回転することにより、第１〜第８の各比例制御弁４７ａ〜４７ｈが切換位置イまたはロに切り換えられて、第１〜第８の各車輪装置５ａ〜５ｈの操舵用シリンダ装置１０，１１が作動して各車輪８が右または左へ旋回する。この際、一方のハンドル２６と第１の車輪装置５ａの操舵用シリンダ装置１０，１１とがチェン装置６５を介して機械的に接続されているため、第１の車輪装置５ａの車輪８の操舵反力がチェン装置６５を介して一方のハンドル２６に伝わる。
【００６２】
また、上記チェン装置６５を介して、他方のハンドル２７と第８の車輪装置５ｈの操舵用シリンダ装置１０，１１とを機械的に接続してもよい。
上記各実施の形態では、車体３に第１〜第８の車輪装置５ａ〜５ｈを設けているが、上記車輪装置の数は８台に限定されるものではなく、８台以外の複数台であってもよい。
【００６３】
上記各実施の形態では、操舵用シリンダ装置１０，１１を油圧式としているが空気圧式としてもよい。また、作動用流体として作動油を用いているが、油以外の液体または空気等の気体を用いてもよい。
【００６４】
【発明の効果】
以上のように本第１発明によると、運転者が一方のハンドルを操作して車両を運転する場合、一方のハンドルと特定の一端側車輪装置の操舵用シリンダ装置との間は流体圧式の一方の操舵制御弁と一方の流体圧経路とで接続されているため、一方のハンドルを回した際、特定の一端側車輪装置の車輪の操舵反力が作動用流体を介して一方のハンドルに伝わる。また、運転者が他方のハンドルを操作して車両を運転する場合、他方のハンドルと特定の他端側車輪装置の操舵用シリンダ装置との間は流体圧式の他方の操舵制御弁と他方の流体圧経路とで接続されているため、他方のハンドルを回した際、特定の他端側車輪装置の車輪の操舵反力が作動用流体を介して他方のハンドルに伝わる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態における運搬用車両の平面図である。
【図２】同、運搬用車両の側面図である。
【図３】同、運搬用車両の車輪装置の側面図である。
【図４】同、運搬用車両の操舵用シリンダ装置の図である。
【図５】同、運搬用車両の車輪旋回用の油圧回路であり、第１，第２，第５，第６の車輪装置側を示す。
【図６】同、運搬用車両の車輪旋回用の油圧回路であり、第３，第４，第７，第８の車輪装置側を示す。
【図７】同、運搬用車両の車輪旋回用の油圧回路であり、一方のハンドルを右へ回した場合の第１，第２，第５，第６の車輪装置側を示す。
【図８】同、運搬用車両の車輪旋回用の油圧回路であり、一方のハンドルを右へ回した場合の第３，第４，第７，第８の車輪装置側を示す。
【図９】同、運搬用車両の車輪旋回用の油圧回路であり、他方のハンドルを右へ回した場合の第３，第４，第７，第８の車輪装置側を示す。
【図１０】同、運搬用車両の車輪旋回用の油圧回路であり、他方のハンドルを右へ回した場合の第１，第２，第５，第６の車輪装置側を示す。
【図１１】同、運搬用車両の各車輪の旋回方向を示す図であり、（ａ）は一方のハンドルを右へ回した場合、（ｂ）は他方のハンドルを右へ回した場合を示す。
【図１２】本発明の第２の実施の形態における運搬用車両の側面図である。
【図１３】同、運搬用車両の車輪旋回用の油圧回路であり、第１，第２，第５，第６の車輪装置側を示す。
【図１４】同、運搬用車両の車輪旋回用の油圧回路であり、第３，第４，第７，第８の車輪装置側を示す。
【図１５】本発明の第３の実施の形態における運搬用車両の油圧回路であり、第１，第２，第５，第６の車輪装置側を示す。
【図１６】従来の運搬用車両の構成を示す図である。
【符号の説明】
１    運搬用車両
２    荷
３    車体
５ａ    第１の車輪装置（特定の一端側車輪装置）
５ｂ〜５ｇ    第２〜第７の車輪装置
５ｈ    第８の車輪装置（特定の他端側車輪装置）
６    縦軸心
８    車輪
１０，１１    操舵用シリンダ装置
２６    一方のハンドル
２７    他方のハンドル
２８    ハンドル軸
２９    一方の操舵制御弁
３４    一方の油圧経路（一方の流体圧経路）
４１    他方の操舵制御弁
４２    他方の油圧経路（他方の流体圧経路）
４４    一方のロータリーエンコーダ（一方の角度検出器）
４５    他方のロータリーエンコーダ（他方の角度検出器）
４７ａ〜４７ｈ    比例制御弁
５５    制御部
【図１】
0004017353.tif 000002
【図２】
0004017353.tif 000003
【図３】
0004017353.tif 000004
【図４】
0004017353.tif 000005
【図５】
0004017353.tif 000006
【図６】
0004017353.tif 000007
【図７】
0004017353.tif 000008
【図８】
0004017353.tif 000009
【図９】
0004017353.tif 000010
【図１０】
0004017353.tif 000011
【図１１】
0004017353.tif 000012
【図１２】
0004017353.tif 000013
【図１３】
0004017353.tif 000014
【図１４】
0004017353.tif 000015
【図１５】
0004017353.tif 000016
【図１６】
0004017353.tif 000017