(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
フォークと共に昇降動作する運転台を備えており、この運転台の台座内には、対向しあった荷物棚との間での進退動作が可能なフロアプレートと、このフロアプレートを進退動作させる駆動モータとが配設されてなるピッキングトラックであって、
前記フロアプレートを前記荷物棚に向かって前進動作させている前記駆動モータのモータ電流値が設定値を超えたとき、前記駆動モータを停止させて前記フロアプレートの前進動作を終了させた後、前記駆動モータを再駆動させて前記フロアプレートを予め設定された距離分だけ後退動作させ、このフロアプレート及び荷物棚間に隙間を設けた状態で前記駆動モータを停止させる動作制御手段を備えていることを特徴とするピッキングトラック。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はピッキングトラックに係り、特には、運転台と荷物棚との間に生じる隙間をなくして作業スペースを拡大するためのフロアプレートが運転台の台座内に配設されてなるピッキングトラックに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、ラック棚などのような荷物棚に保管されている荷物の多品種小出し作業、いわゆるピッキング作業を行うに際しては、フォークリフトの一種であるピッキングトラックを使用するのが一般的であり、ピッキングトラックは、図１で示すように、走行及び操舵装置や昇降動作用の油圧装置（いずれも図示省略）などが内蔵された車両本体１を備えている。そして、車両本体１には左右一対のマスト装置２が立設されており、これらのマスト装置２で案内されながら昇降動作するリフトブラケット３に対しては、オペレータが搭乗する運転台４と、荷物載置用である左右一対のフォーク５とが設けられている。
【０００３】
すなわち、このピッキングトラックでは、運転台４がフォーク５と共にリフトブラケット３を介したうえでマスト装置２に沿って昇降動作する構成が採用されており、フォーク５上に載置されたパレット（図示省略）を運転台４と共に上昇動作させた後、オペレータが運転台４からパレットへと乗り移ってのピッキング作業が実行される。ところが、ピッキング作業は高所位置で実行されることが多いため、図５で示すように、ピッキングトラックの運転台４と荷物が載置された荷物棚Ｔとの間に大きな隙間Ｓが生じていると、ピッキング作業に支障をきたすこととなり、オペレータの転落というような危険も招いてしまう。
【０００４】
このような不都合を回避する必要上、運転台４と荷物棚Ｔとの間に生じる隙間Ｓをなくすためのフロアプレート６を利用することが提案されており、この提案では、図２（ａ）の平面図及び図２（ｂ）の正面図で示すように、運転台４と対向しあった荷物棚Ｔとの間での進退動作が可能なフロアプレート６と、ギヤボックス７を介してフロアプレート６を進退動作させる正逆転可能な駆動モータ８とを運転台４の底部である台座４ａ内に配設しておき、ピッキング作業時には、荷物棚Ｔへと向かってフロアプレート６を前進動作させることが行われる。なお、図２中の符号９は位置検出ポテンショメータであり、この位置検出ポテンショメータ９によってはフロアプレート６の現在位置が検出される。
【０００５】
一方、ピッキングトラックは、走行及び操舵装置や油圧装置などの独立した動作や互いに連携した動作を統括的に制御するためのコントローラ１１、及びフロアプレート６の進退動作を制御するためのコントローラ２７を備えている。さらに、この際、運転台４の操作部には、フォーク５の延出方向と直交する左側方向へと向かってフロアプレート６を前進動作させる左スイッチ１２と、フロアプレート６を右側方向へと向かって前進動作させる右スイッチ１３とが配設されている。
【０００６】
そこで、例えば、走行動作及び上昇動作を実行後の運転台４が所要の荷物棚Ｔと対向する状態に至ったと判断したピッキングトラックのオペレータが左スイッチ１２をＯＮ操作した場合には、左スイッチ１２のＯＮを検知したコントローラ２７からの指示に基づいて駆動モータ８が正転動作し、かつ、その回転力がギヤボックス７を介して伝達される結果、フロアプレート６は運転台４と対向しあう左側の荷物棚Ｔへと向かって前進動作させられる。また、右スイッチ１３がＯＮ操作されると、駆動モータ８は逆転動作し、その結果としてフロアプレート６は運転台４と対向しあう右側の荷物棚Ｔへと向かって前進動作する。
【０００７】
そして、前進動作させられたフロアプレート６が荷物棚Ｔに当接すると、このフロアプレート６によって運転台４及び荷物棚Ｔ間の隙間Ｓは塞がれることになり、オペレータの作業スペースが拡大されたことになる。従って、オペレータのピッキング作業に支障をきたすことはなくなり、オペレータの安全性が有効に確保される。
【０００８】
なお、図１で示すように、運転台４の操作部には、運転台４及びフォーク５をリフト動作させるためのリフトスイッチ１４、走行速度を調整するためのアクセラレータ１５、走行方向を転換するための操舵ハンドル１６なども配設されている。また、図１中の符号１７は運転台４に搭乗したオペレータの頭上を覆って設けられたヘッドガード、符号１８はオペレータの転落を防止するためのガードバーであり、符号１９はピッキングトラックの走行動作を停止させるためのブレーキペダルである。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来の形態に係るピッキングトラックにおいては、オペレータによる左スイッチ１２または右スイッチ１３のＯＮ操作に従ってフロアプレート６が荷物棚Ｔへと向かって前進動作し、かつ、前進動作したフロアプレート６が荷物棚Ｔに当接することとなる。しかしながら、フロアプレート６が荷物棚Ｔに当接したことにオペレータが気づかない場合もあり、このような場合には、フロアプレート６が荷物棚Ｔを押圧しながら前進動作し続ける結果、ピッキングトラックが横転するように傾斜してオペレータに不安感を与えたり、荷物棚Ｔを破損したりすることが起こる。
【００１０】
本発明はこれらの不都合に鑑みて創案されたものであり、フロアプレートが荷物棚に当接したことを自動的に検知し、当接後のフロアプレートが荷物棚を押圧し続けることを有効に防止できる構成とされたピッキングトラックの提供を目的としている。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明に係るピッキングトラックは、フォークと共に昇降動作する運転台を備えており、この運転台の台座内には、対向しあった荷物棚との間での進退動作が可能なフロアプレートと、このフロアプレートを進退動作させる駆動モータとが配設されている。さらに、ピッキングトラックは動作制御手段を備えており、この動作制御手段は、フロアプレートを荷物棚に向かって前進動作させている駆動モータのモータ電流値が設定値を超えると、駆動モータを駆動停止してフロアプレートの前進動作を終了させる機能を有している。
【００１２】
上記した構成であれば、フロアプレートが荷物棚に当接したことによって駆動モータの負荷が急激に増加する結果として駆動モータのモータ電流値が設定値を超えるため、動作制御手段は、モータ電流値が設定値を超えたと判断することになる。そして、モータ電流値が設定値を超えたとの判断を下した動作制御手段からの指示に基づいて駆動モータが駆動停止させられるため、フロアプレートの前進動作は終了させられる。従って、フロアプレートが前進動作し続けることはなくなり、このフロアプレートが荷物棚を押圧し続けることは防止される。
【００１３】
更に本発明に係るピッキングトラックの動作制御手段は、フロアプレートの前進動作を終了させた後、駆動モータを再駆動してフロアプレートを予め設定された距離分だけ後退動作させる機能も有している。この構成であれば、荷物棚に当接後のフロアプレートが予め設定された距離分だけ動作制御手段によって後退動作させられるので、フロアプレート及び荷物棚間には、後退動作した距離分と見合う安全確保用の隙間が生じる。そのため、別異の理由によってピッキングトラックが多少傾斜するようなことがあっても、荷物棚が損傷することはなくなる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本実施の形態に係るピッキングトラックの全体構造を簡略化して示す外観斜視図であり、図２（ａ），（ｂ）はピッキングトラックの要部構造を簡略化して示す平面図及び正面図である。そして、図３はコントローラに含まれているフロアプレートの制御ユニットを簡略化して示す機能ブロック図であり、図４はフロアプレートの制御ユニットが実行する制御動作の手順を示すフローチャートである。なお、ピッキングトラックの全体構造及び要部構造は従来の形態と基本的に異ならないので、従来の形態と同じ図１及び図２を参照して説明することとし、ここでの詳しい説明は省略する。
【００１５】
本実施の形態に係るピッキングトラックは、走行及び操舵装置や昇降動作用の油圧装置（いずれも図示省略）などが内蔵された車両本体１を備えており、この車両本体１に立設されたマスト装置２でもって案内されながら昇降動作するリフトブラケット３には、オペレータが搭乗する運転台４と、荷物載置用のフォーク５とが設けられている。そして、運転台４の台座４ａ内には、運転台４と対向しあった荷物棚Ｔとの間での進退動作が可能なフロアプレート６と、ギヤボックス７を介してフロアプレート６を進退動作させる正逆転駆動が可能な駆動モータ８と、フロアプレート６の現在位置を検出する位置検出ポテンショメータ９とがそれぞれ位置決めしたうえで配設されている。
【００１６】
また、駆動モータ８に対しては、モータ電流を測定するための電流センサ２１が設けられている。なお、図２中の符号２３はフロアプレート６の所定位置毎に配設されたガイドローラ、符号２４は台座４ａ内に並列配置されたガイドレールをそれぞれ示している。さらに、この際における運転台４の操作部には、フォーク５の延出方向と直交する左側方向へと向かってフロアプレート６を前進動作させる左スイッチ１２と、フロアプレート６を右側方向へと向かって前進動作させる右スイッチ１３とがそれぞれ配設されている。
【００１７】
一方、本実施の形態に係るピッキングトラックは、走行及び操舵装置や油圧装置などの独立した動作や連携した動作を統括的に制御するためのコントローラ１１、及びフロアプレート６の進退動作を制御するためのコントローラ２７を備えている。このコントローラ２７を構成しているＣＰＵ２５の入力側には、位置検出ポテンショメータ９と、左スイッチ１２及び右スイッチ１３の各々と、電流センサ２１とが接続され、かつ、その出力側にはモータ駆動回路（図示省略）を介したうえで駆動モータ８が接続されている。
【００１８】
さらに、このＣＰＵ２５に対しては、予め設定された所要のプログラムや各種のデータを格納してなるＲＯＭやＲＡＭのようなメモリ２６が付設されており、このメモリ２６には、例えば、フロアプレート６を荷物棚Ｔへと向かって前進動作させている最中の駆動モータ８を駆動停止してフロアプレート６の前進動作を終了させることになるモータ電流の設定値に関するデータや、フロアプレート６の前進動作を終了させた後に駆動モータ８を再駆動してフロアプレート６を後退動作させる距離の設定値に関するデータなどが格納されている。
【００１９】
また、ここでのメモリ２６には、図４のフローチャートで示すようなプログラムが予め格納されている。そのため、本実施の形態に係るピッキングトラックでは、フローチャートの手順に従った制御がＣＰＵ２５によって実行される。
【００２０】
すなわち、このプログラムでは、まず最初に、左スイッチ１２がＯＮ操作されているか否かがＣＰＵ２５によって判定されることになり（Ｓ１）、左スイッチ１２がＯＮ操作されている場合には、ＣＰＵ２５からの指示に基づいて駆動モータ８が正転駆動されるため、フロアプレート６は左側方向へと向かって前進動作させられる（Ｓ２）。なお、ここでは、駆動モータ８の正転駆動によってフロアプレート６が左側方向へと前進動作するとしているが、駆動モータ８の逆転駆動によってフロアプレート６が左側方向へと前進動作する構成であってもよい。
【００２１】
駆動モータ８の正転駆動に伴ってフロアプレート６が左側方向へと前進動作している間、駆動モータ８に対して設けられた電流センサ２１では、この駆動モータ８を流れているモータ電流が測定されることになり（Ｓ３）、測定されたモータ電流値は電流センサ２１からＣＰＵ２５へと出力される。そして、このＣＰＵ２５においては、電流センサ２１から入力するモータ電流値と、予めメモリ２６に格納されているモータ電流の設定値とを互いに比較することが行われる。
【００２２】
その後、前進動作したフロアプレート６は荷物棚Ｔと当接することになり、フロアプレート６が荷物棚Ｔに当接すると、このフロアプレート６を前進動作させている駆動モータ８を流れるモータ電流が増大することになり、フロアプレート６が荷物棚Ｔに当接したことが自動的に検知される。すなわち、フロアプレート６を荷物棚Ｔに向かって前進動作させている最中の駆動モータ８では、一定の負荷が加わった状態が継続するためにモータ電流値が定常状態となっているが、フロアプレート６が荷物棚Ｔに当接した場合には、このフロアプレート６の前進動作を荷物棚Ｔが押し止めようとするため、駆動モータ８に加わる負荷が急激に増加し、駆動モータ８のモータ電流値が増大する。
【００２３】
従って、ＣＰＵ２５では、駆動モータ８のモータ電流値が設定値を超えたとの判断が下されることになり（Ｓ４）、このような判断を下したＣＰＵ２５からの指示に基づいて駆動モータ８の正転駆動が停止されると、フロアプレート６の左側方向へと向かう前進動作も終了し（Ｓ５）、このフロアプレート６が荷物棚Ｔを押圧し続けることは起こらなくなる。なお、駆動モータ８のモータ電流値が設定値を超えたとの判断がＣＰＵ２５でなされない限り、駆動モータ８は正転駆動を続行し、かつ、フロアプレート６の前進動作も継続される。
【００２４】
さらに、引き続き、フロアプレート６の前進動作を終了させた後のＣＰＵ２５は駆動モータ８を逆転駆動することになり、予め設定された距離分、例えば、メモリ２６に格納されている距離の設定値である５ｍｍ程度だけフロアプレート６を右側方向へと後退動作させる（Ｓ６）。その結果、ピッキングトラックのフロアプレート６及び荷物棚Ｔ間には、フロアプレート６が後退動作した距離分と見合う５ｍｍ程度の隙間が安全確保用として設けられる。
【００２５】
ところで、このフローチャートにおけるＳ１において、左スイッチ１２がＯＮ操作されていないとの判定がされた場合には、引き続き、右スイッチ１３がＯＮ操作されているか否かがＣＰＵ２５によって判定される（Ｓ７）。そして、右スイッチ１３がＯＮ操作されている場合には、ＣＰＵ２５からの指示に基づいて駆動モータ８が逆転駆動されるため、フロアプレート６は右側方向へと向かって前進動作させられる（Ｓ８）。
【００２６】
駆動モータ８の逆転駆動に伴ってフロアプレート６が右側方向へと前進動作している間、駆動モータ８に設けられた電流センサ２１では、この駆動モータ８を流れているモータ電流が測定され（Ｓ９）、測定されたモータ電流値は電流センサ２１からＣＰＵ２５へと出力される。そして、このＣＰＵ２５では、電流センサ２１から入力するモータ電流値と、メモリ２６に格納されたモータ電流の設定値とを比較することが行われる。その後、フロアプレート６が荷物棚Ｔに当接すると、このフロアプレート６を右側方向へと前進動作させている駆動モータ８のモータ電流値が増大し、フロアプレート６が荷物棚Ｔに当接したことが自動的に検知される。
【００２７】
従って、駆動モータ８のモータ電流値が設定値を超えたとの判断がＣＰＵ２５によって下されることになり（Ｓ１０）、ＣＰＵ２５からの指示に基づいて駆動モータ８の逆転駆動が停止されると、フロアプレート６の右側方向へと向かう前進動作も終了する（Ｓ１１）。そして、引き続き、フロアプレート６の前進動作を終了させた後のＣＰＵ２５は駆動モータ８を正転駆動することになり、この駆動モータ８の正転駆動によってフロアプレート６は予め設定された距離分だけ後退動作させられる（Ｓ１２）。
【００２８】
【発明の効果】
本発明に係るピッキングトラックであれば、フロアプレートが荷物棚に当接したことに伴って駆動モータの負荷が急激に増加し、駆動モータのモータ電流値が設定値を超えるため、動作制御手段が駆動モータを自動的に駆動停止することとなり、フロアプレートの前進動作は強制的に終了させられる。従って、フロアプレートが前進動作し続けることは起こらず、このフロアプレートが荷物棚を押圧し続けることは防止される。そのため、ピッキングトラックが傾斜してオペレータに不安感を与えたり、荷物棚を破損したりすることはなくなるという効果が得られる。
【００２９】
更に本発明に係るピッキングトラックでは、荷物棚に当接した後のフロアプレートが予め設定された距離分だけ動作制御手段によって後退動作させられるので、フロアプレート及び荷物棚間には、後退動作した距離分と見合う安全確保用の隙間が確保される。そのため、ピッキングトラックが多少傾斜するようなことがあっても、荷物棚が損傷することはないという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態及び従来の形態に係るピッキングトラックの全体構造を簡略化して示す外観斜視図である。
【図２】本実施の形態及び従来の形態に係るピッキングトラックの要部構造を簡略化して示す平面図及び正面図である。
【図３】本実施の形態に係るピッキングトラックが備えるコントローラに含まれているフロアプレートの制御ユニットを簡略化して示す機能ブロック図である。
【図４】本実施の形態に係るピッキングトラックが備えるコントローラに含まれているフロアプレートの制御ユニットが実行する制御の手順を示すフローチャートである。
【図５】従来の形態に係るピッキングトラックの問題点を示す説明図である。
【符号の説明】
１    車両本体
２    マスト装置
３    リフトブラケット
４    運転台
４ａ  台座
５    フォーク
６    フロアプレート
８    駆動モータ
２５    ＣＰＵ（動作制御手段）
２６    メモリ
２７    コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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