(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載され、複数の慣性航法装置により計測された航法データに基づいて、当該移動体の位置を求める航法データ処理装置であって、
前記複数の慣性航法装置全てからの航法データを収集する航法データ収集手段と、
この航法データ収集手段による収集データから重心データを求める重心データ演算手段と、
この重心データ演算手段により求められた重心データと前記複数の慣性航法装置で計測された航法データとの航法誤差を各慣性航法装置毎に推定する航法誤差推定手段と、
この航法誤差推定手段で推定された各慣性航法装置毎の航法誤差のうちの最大航法誤差に対応する慣性航法装置を除く他の慣性航法装置の個数を検出する慣性航法装置個数検出手段と、
この慣性航法装置個数検出手段により検出される慣性航法装置の個数が所定個数以下になるまで、最大航法誤差に対応する慣性航法装置を除く他の複数の慣性航法装置で計測された航法データを前記重心データ演算手段にフィードバックさせて前記重心データ演算手段及び前記航法誤差推定手段による処理を繰り返し実行させる処理手段と、
前記慣性航法装置個数検出手段により慣性航法装置の個数が所定個数以下となった場合に、残りの慣性航法装置の航法データから重心データを求め、この重心データと各慣性航法装置の航法データとの航法誤差を推定し、この航法誤差に基づいて各慣性航法装置毎に航法データの評価を行なう航法データ評価手段とを具備してなることを特徴とする航法データ処理装置。
【請求項２】
さらに、前記航法誤差推定手段で推定された各慣性航法装置毎の航法誤差のうちの最大航法誤差を予め設定された基準値と比較し、この比較結果に基づき前記最大航法誤差が基準値より大きいとき前記複数の慣性航法装置の少なくとも１つに障害が発生したと判定し、外部に報知する慣性航法装置障害検出手段を備えることを特徴とする請求項１記載の航法データ処理装置。
【請求項３】
前記航法データは、前記移動体の計測位置データ、前記移動体の速度データ及び前記移動体の姿勢・方位角データのうちのいずれか１つであることを特徴とする請求項１記載の航法データ処理装置。
【請求項４】
移動体に搭載され、複数の慣性航法装置により計測された航法データに基づいて、当該移動体の位置を求める航法データ処理方法であって、
前記複数の慣性航法装置全てからの航法データを収集し、
この収集データから重心データを求め、
この重心データと前記複数の慣性航法装置で計測された航法データとの航法誤差を各慣性航法装置毎に推定し、
各慣性航法装置毎の航法誤差のうちの最大航法誤差に対応する慣性航法装置を除く他の慣性航法装置の個数を検出し、
この検出される慣性航法装置の個数が所定個数以下になるまで、最大航法誤差に対応する慣性航法装置を除く他の複数の慣性航法装置で計測された航法データを前記重心データ演算処理にフィードバックさせて前記重心データ演算処理及び前記航法誤差推定処理を繰り返し実行させ、
前記慣性航法装置の個数が所定個数以下となった場合に、残りの慣性航法装置の航法データから重心データを求め、この重心データと各慣性航法装置の航法データとの航法誤差を推定し、この航法誤差に基づいて各慣性航法装置毎に航法データの評価を行なうことを特徴とする航法データ処理方法。
【請求項５】
さらに、前記各慣性航法装置毎の航法誤差のうちの最大航法誤差を予め設定された基準値と比較し、この比較結果に基づき前記最大航法誤差が基準値より大きいとき前記複数の慣性航法装置の少なくとも１つに障害が発生したと判定し、外部に報知することを特徴とする請求項４記載の航法データ処理方法。
【請求項６】
前記航法データは、前記移動体の計測位置データ、前記移動体の速度データ及び前記移動体の姿勢・方位角データのうちのいずれか１つであることを特徴とする請求項４記載の航法データ処理方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えば航空機、船舶、自動車等の移動体に搭載される慣性航法装置（以下ＩＮＳと称する）を利用して、移動体の位置を計測する航法データ処理装置及び航法データ処理方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
周知のように、例えば航空機、船舶、自動車等の移動体には、基準三次元座標系における自己の位置を計測する航法システムが適用されている。この航法システムとしては、測位衛星を利用して位置計測を行なうＧＰＳ（Global Positioning System）や、移動体にＩＮＳを搭載し、このＩＮＳにより移動体の位置を計測するシステムがある。
【０００３】
例えば航空機は、陸地の上空や近海などを航行する場合、陸地に設置された航空保安施設（ＶＯＲ、ＤＭＥ等）を頼りに航行するが、洋上を航行する場合、航空保安施設の援助を受けることができないため、上記航法システムを使用して航行しなければならない。
【０００４】
ところで、上記航空機では、洋上を航行する場合、一般的な航法システムとしてＧＰＳの利用がまもなく本格的に開始されるが、航空機に搭載されるＧＰＳ受信機が故障した場合や保守時に、ＩＮＳを使用して自律航法を行なうことが考えられている。また、運用者によっては、衛星や地上からの支援を必要としないＩＮＳのみによる自律航法への要求は依然として強い。さらに、自動車等に関しては、トンネル内や建造物内において、ＧＰＳが使用できないので、ＩＮＳを使用した自律航法が強く望まれている。
【０００５】
今後は、ＩＮＳが小型化及び低価格化されることが考えられており、それに伴い航空機や自動車等においてはＩＮＳのみを使用した自律航法システムへ移行することも考えられる。この自律航法システムを実施する場合には、ＩＮＳで計測される航法データに時間経過による多大な誤差が与えられることが十分に予想される。
【０００６】
そこで、従来では、ＩＮＳを使用した航法システムにおいて、高精度で信頼度の高い航法を行なえるような有効な対策が望まれていた。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
以上述べたように、ＩＮＳを使用した航法システムにおいては、高精度で信頼性の高い航法を行なえるような対策がまだ確立されていないという問題を有している。
【０００８】
この発明の目的は、他のシステムからの援助を必要とせずに、慣性航法装置のみの自律航法によって航法精度の向上を図り得る航法データ処理装置及び航法データ処理方法を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る航法データ処理装置は、移動体に搭載され、複数の慣性航法装置により計測された航法データに基づいて、当該移動体の位置を求める航法データ処理装置であって、複数の慣性航法装置全てからの航法データを収集する航法データ収集手段と、この航法データ収集手段による収集データから複数の慣性航法装置で計測された航法データに与えられる航法誤差の推定確率に最大を与える誤差値を推定する誤差値推定手段と、この誤差値推定手段で推定された誤差値に基づいて、複数の慣性航法装置により計測された全ての航法データの中から必要な航法データを決定する航法データ決定手段とを備えるようにしたものである。
【００１０】
この構成によれば、慣性航法装置全てからの航法データが収集され、この収集データを用いて、各航法データに与えられる誤差値の推定確率に最大を与える誤差値が推定され、この誤差値に基づいて、複数の慣性航法装置全ての航法データの中から必要な慣性航法装置からの航法データが決定される。すなわち、誤差値を推定し、この誤差値に基づいて最も正確だと推定される航法データと慣性航法装置全ての航法データとを比較照合することにより、航法データの品質を評価でき、この結果を基に所定値以下のずれの航法データを信頼性の高い航法データとして選択でき、所定値より大きいずれの航法データに対しては信頼性の低い観測データと判断し棄却できるようになる。
【００１１】
このため、例えばＧＰＳといった他のシステムからの援助を必要とせずに、慣性航法装置のみで信頼性の高い航法システムを構築できる。
【００１２】
また、この発明に係る航法データ処理装置は、移動体に搭載され、複数の慣性航法装置により計測された航法データに基づいて、当該移動体の位置を求める航法データ処理装置であって、複数の慣性航法装置全てからの航法データを収集する航法データ収集手段と、この航法データ収集手段による収集データから重心データを求める重心データ演算手段と、この重心データ演算手段により求められた重心データと複数の慣性航法装置で計測された航法データとの航法誤差を各慣性航法装置毎に推定する航法誤差推定手段と、この航法誤差推定手段で推定された各慣性航法装置毎の航法誤差のうちの最大航法誤差に基づいて、複数の慣性航法装置により計測された全ての航法データの中から必要な航法データを決定する航法データ決定手段とを備えるようにしたものである。
【００１３】
なお、上記航法データ決定手段は、最大航法誤差に対応する慣性航法装置を除く他の複数の慣性航法装置で計測された航法データを決定することを特徴とする。
【００１４】
この構成によれば、複数の慣性航法装置全てからの航法データが収集され、これら収集された航法データの平均をとることにより重心データが求められる。そして、この重心データと各慣性航法装置で計測された航法データとが比較されることにより、各慣性航法装置毎の航法誤差が推定され、これら航法誤差のうち最大航法誤差に対応する慣性航法装置の航法データに対しては信頼性の低い航法データと判断して棄却され、他の慣性航法装置の航法データを信頼性の高い航法データとして選択され、これら選択された航法データを用いて移動体の基準三次元座標系における現在位置が求められる。すなわち、重心データと慣性航法装置で計測された航法データとを比較照合することにより、各慣性航法装置で計測される航法データの品質評価が行なえるようになる。
【００１５】
この結果、複数の慣性航法装置から得られる使用可能な航法データを最適利用しているので、例えばＧＰＳといった他のシステムからの援助を必要とせずに、慣性航法装置のみの自律航法により航法精度の向上を図ることが可能となる。
【００１６】
また、上記構成において、航法データ決定手段は、最大航法誤差に対応する慣性航法装置を除く他の慣性航法装置の個数を検出する慣性航法装置個数検出手段を備え、この慣性航法装置個数検出手段により検出される慣性航法装置の個数が所定個数以下になるまで、最大航法誤差に対応する慣性航法装置を除く他の複数の慣性航法装置で計測された航法データを重心データ演算手段にフィードバックさせて重心データ演算手段及び航法誤差推定手段による処理を繰り返し実行させることを特徴とする。
【００１７】
この構成によれば、最大航法誤差に対応する慣性航法装置を除いた他の複数の慣性航法装置の航法データの中からさらに品質の高い航法データが選択されることになり、これにより、航法上必要とする最低個数の慣性航法装置の航法データを用いて、移動体の位置を求めることができ、航法精度及び航法における信頼性をさらに高めることができる。
【００１８】
また、上記構成において、航法データ決定手段は、慣性航法装置個数検出手段により慣性航法装置の個数が所定個数以下となった場合に、残りの慣性航法装置の航法データから重心データを求め、この重心データと各慣性航法装置の航法データとの航法誤差を推定し、この航法誤差に基づいて各慣性航法装置毎に航法データの評価を行なう航法データ再決定手段を備えてなることを特徴とする。このようにすることで、比較的信頼度の高い航法データに対する品質を保証することができ、航法における信頼度をさらに高めることができる。
【００１９】
さらに、上記構成において、さらに、航法誤差演算手段で求められた各慣性航法装置毎の航法誤差のうちの最大航法誤差を予め設定された基準値と比較し、この比較結果に基づき最大航法誤差が基準値より大きいとき複数の慣性航法装置の少なくとも１つに障害が発生したと判定し、外部に報知する慣性航法装置障害検出手段を備えることを特徴とする。このようにすることで、例えば移動体の操縦者は、慣性航法装置に障害が発生したことを即時知ることができ、これにより不適当な慣性航法装置を切り離すといった対応処置を迅速に講じることが可能となる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００２１】
図１は、この発明に係わる航法システムの一実施形態の構成を示すブロック図である。
【００２２】
図１において、図中符号１００は例えば航空機に搭載される航法データ統合装置であり、ｎ個のＩＮＳ１〜ｎを接続し、各ＩＮＳ１〜ｎ（ｎは自然数）からの航法データを読み込み、統合処理を行ない、精度の高い航法データを得るものである。すなわち、各ＩＮＳ１〜ｎにより計測された航法データに基づいて、航空機の基準三次元座標系における位置を求めるものである。
【００２３】
航法データ統合装置１００は、航法データ収集手段１０１と、重心データ演算手段１０２と、航法誤差演算手段１０３と、航法データ決定手段１０４と、ＩＮＳ不具合情報出力手段１０５とを備えている。
【００２４】
このうち、航法データ収集手段１０１は、ＩＮＳ１〜ｎ全てからの航法データを収集する。重心データ演算手段１０２は、航法データ収集手段１０１による収集データから各航法データの平均値つまり重心座標データを求めるものである。航法誤差演算手段１０３は、重心データ演算手段１０２により求められた重心座標データとＩＮＳ１〜ｎで計測された航法データとの航法誤差を各ＩＮＳ１〜ｎ毎に推定する。
【００２５】
航法データ決定手段１０４は、航法誤差演算手段１０３で推定された各ＩＮＳ１〜ｎ毎の航法誤差のうちの最大航法誤差に基づいて、各ＩＮＳ１〜ｎにより計測された全ての航法データの中から必要な航法データを決定し、これら航法データを外部に出力するものである。つまり、例えば最大航法誤差に対応するＩＮＳ１を除く他のＩＮＳ２〜ｎで計測された航法データを決定するものである。
【００２６】
また、航法データ決定手段１０４は、最大航法誤差に対応するＩＮＳを除く他のＩＮＳの個数を検出するＩＮＳ個数検出機能を備え、このＩＮＳ個数検出機能により検出されるＩＮＳ１〜ｎの個数が所定個数つまり３個以下になるまで、最大航法誤差に対応するＩＮＳを除く他のＩＮＳで計測された航法データを重心データ演算手段１０２にフィードバックさせて重心データ演算手段１０２及び航法誤差演算手段１０３による処理を繰り返し実行させる。そして、ＩＮＳ個数検出機能によりＩＮＳの個数が３以下となった場合に、残りのＩＮＳの航法データから重心座標データを求め、この重心座標データと各ＩＮＳの航法データとの航法誤差を推定し、この航法誤差に基づいて各ＩＮＳ毎に航法データの評価を行なう航法データ再決定機能も備えている。
【００２７】
ＩＮＳ不具合情報出力手段１０５は、航法誤差演算手段１０３で求められた各ＩＮＳ１〜ｎ毎の航法誤差のうちの最大航法誤差を予め設定された基準値（許容誤差）と比較し、この比較結果に基づき最大航法誤差が基準値より大きい場合に、ＩＮＳ１〜ｎの少なくとも１つに不具合が発生したと判定し、そのＩＮＳ不具合情報を外部のシステムに出力するものである。
【００２８】
次に、上記構成における航法データ統合装置１００の動作について図２〜図５を参照して説明する。
図２は、航法データ統合装置１００の制御手順及び制御内容を示すフローチャートである。
まず、航法データ統合装置１００は、航法データとしてＩＮＳ位置データを取り込むべきＩＮＳ１〜ｎの個数を決める初期設定を行ない（ステップＳ１１）、ｎ個のＩＮＳ１〜ｎからＩＮＳ位置データ（位置座標）Ｐ１〜Ｐｎを読み込み（ステップＳ１２）、この読み込んだＩＮＳ位置データＰ１〜Ｐｎから重心座標Ｇを求める（ステップＳ１３）。
【００２９】
続いて、航法データ統合装置１００は、重心座標Ｇと各ＩＮＳ位置データＰ１〜Ｐｎとの間の距離ＧＰｉ（ＧＰ１〜ＧＰｎ）を計算し（ステップＳ１４）、その最大値をＧＰｉ（ｍａｘ）とし、このＧＰｉ（ｍａｘ）に対応する位置座標をＰｘとする（ステップＳ１５）。このＰｘは重心座標Ｇから最も離れている位置座標、つまり最も誤差が大きいと推察される位置座標である。
【００３０】
そして、航法データ統合装置１００は、距離ＧＰｘと予め設定された基準値との比較を行ない（ステップＳ１６）、距離ＧＰｘが基準値より大きい場合には（ｙｅｓ）、精度不良と判断し、ＩＮＳの不具合情報として、航空機のパイロットにＩＮＳの不具合を通知する（ステップＳ１７）。
【００３１】
続いて、航法データ統合装置１００は、位置座標Ｐｘに対応するＩＮＳを取り除き（ステップＳ１８）、その個数が３より大きいか否かを判断し（ステップＳ１９）、「ｎ＝３」になるまでステップＳ１３乃至ステップＳ１９の処理を繰り返し実行する。そして、航法データ統合装置１００は、「ｎ＝３」になった時点で、残りのＩＮＳ位置データの再評価を行ない（ステップＳ２０）、処理を終了する。
【００３２】
図３は、上記ステップＳ２０の処理の詳細フローを示している。
すなわち、航法データ統合装置１００は、残り３個のＩＮＳ位置データから重心座標Ｇを求め（ステップＳ２０１）、この重心座標Ｇと各ＩＮＳ位置データＰ１〜Ｐ３との間の距離ＧＰｉ（ＧＰ１〜ＧＰ３）を計算し（ステップＳ２０２）、これら距離ＧＰ１〜ＧＰ３を予め設定された基準値と比較して基準値より大きいか否かを判定し（ステップ２０３）、基準値よりも大きい場合には（ｙｅｓ）、ＩＮＳの不具合情報として外部に出力する（ステップＳ２０４）。
【００３３】
続いて、航法データ統合装置１００は、不具合と判定されたＩＮＳ位置データを取り除き（ステップＳ２０５）、その個数が０より大きいか否かを判断し（ステップＳ２０６）、「ｎ＝０」になるまでステップＳ２０１乃至ステップＳ２０６の処理を繰り返し実行する。そして、航法データ統合装置１００は、「ｎ＝０」になった時点で、そのときの重心座標Ｇを最適データとして出力し（ステップＳ２０７）、処理を終了する。
【００３４】
なお、上記処理フローでは、航法データとして位置に限定して説明しているが、速度、姿勢・方位角についても、同様のフローで処理することができる。この場合、速度については位置と同様に重心座標Ｇを速度ベクトルの重心とし、姿勢・方位角についてはＧをスカラーの平均値とする。
【００３５】
以上のように上記実施形態によれば、航法データ統合装置１００において、航法データ収集手段１０１によりｎ個のＩＮＳ１〜ｎ全てからのＩＮＳ位置データＰ１〜Ｐｎが収集され、重心データ演算手段１０２によりこれら収集されたＩＮＳ位置データＰ１〜Ｐｎの平均をとることにより重心座標Ｇが求められる。そして、航法誤差演算手段１０３でこの重心座標Ｇと各ＩＮＳ１〜ｎで計測されたＩＮＳ位置データＰ１〜Ｐｎとが比較されることにより、各ＩＮＳ１〜ｎ毎の位置誤差つまり距離ＧＰ１〜ＧＰｎが求められ、航法データ決定手段１０４でこれら距離ＧＰ１〜ＧＰｎのうちの最大距離ＧＰｘに対応するＩＮＳ位置データＰｘに対しては信頼性の低いデータと判断して棄却され、他のＩＮＳ位置データを信頼性の高いデータとして選択される。以後、これら選択されたＩＮＳ位置データを用いて航空機の基準三次元座標系における現在位置が求められる。すなわち、重心座標データとＩＮＳ位置データとを比較照合することにより、各ＩＮＳ１〜ｎで計測されるＩＮＳ位置データの品質評価が行なえるようになる。
【００３６】
このため、ｎ個のＩＮＳ１〜ｎから得られる使用可能なＩＮＳ位置データを最適利用しているので、例えばＧＰＳといった他のシステムからの援助を必要とせずに、ＩＮＳ１〜ｎのみの自律航法により航法精度の向上を図ることが可能となる。
【００３７】
また、上記実施形態では、航法データ統合装置１００の航法データ決定手段１０４に、最大距離ＧＰｘに対応するＩＮＳを除く他のＩＮＳの個数を検出するＩＮＳ個数検出機能を設けており、このＩＮＳ個数検出機能により検出されるＩＮＳ１〜ｎの個数が３個以下になるまで、最大距離ＧＰｘに対応するＩＮＳを除く他のＩＮＳで計測されたＩＮＳ位置データを重心データ演算手段１０２にフィードバックさせて重心データ演算手段１０２及び航法誤差演算手段１０３による処理を繰り返し実行させるようにしているので、最大距離ＧＰｘに対応するＩＮＳ位置データを除いた他の複数のＩＮＳ位置データの中からさらに品質の高いＩＮＳ位置データが選択されることになり、これにより、航法上必要とする最低個数つまり３個のＩＮＳのＩＮＳ位置データを用いて、航空機の位置を求めることができ、航法精度及び航法における信頼性をさらに高めることができる。
【００３８】
さらに、上記実施形態では、航法データ統合装置１００の航法データ決定手段１０４に、ＩＮＳ個数検出機能によりＩＮＳの個数が３以下となった場合に、残りのＩＮＳの計測位置データから重心座標データを求め、この重心座標データと各ＩＮＳの計測位置データとの位置誤差つまり距離ＧＰを求め、この距離ＧＰに基づいて各ＩＮＳ毎にＩＮＳ位置データの評価を行なう航法データ再決定機能を設けているので、比較的信頼度の高いＩＮＳ位置データに対する品質を保証することができ、航法における信頼度をさらに高めることができる。
【００３９】
また、上記航法データ統合装置１００において、航法誤差演算手段１０３で求められた各距離ＧＰ１〜ＧＰｎのうちの最大距離ＧＰｘを予め設定された基準値と比較し、この比較結果に基づき最大距離ＧＰｘが基準値より大きいときｎ個のＩＮＳ１〜ｎの少なくとも１つに不具合が発生したと判定し、外部に報知するＩＮＳ不具合情報出力手段１０５を設けるようにしている。このため、例えば航空機のパイロットにＩＮＳ１〜ｎで発生した不具合を知らせることができ、これにより不適当なＩＮＳを切り離すといった迅速かつ確実な対応を行なうことが可能となる。
【００４０】
なお、この発明は上記実施形態の構成や処理動作に限定されるものではない。例えば最初に求めた最大距離ＧＰｘが信頼のあるものならば、図４に示すようにＩＮＳ位置データに対する再評価を行なわなくてもよい。なお、図４において、ステップＳ２１〜ステップＳ３０の処理は、図２のステップＳ１１〜ステップＳ２０の処理と同一であるので詳しい説明を省略する。
【００４１】
すなわち、航法データ統合装置１００は、ステップＳ２６において、ｎ個のＩＮＳ１〜ｎで計測されたＩＮＳ位置データＰ１〜Ｐｎと重心座標Ｇとの関係により求められた最大距離ＧＰｘが予め設定された基準値以下と判定された場合に（ｎｏ）、その重心座標Ｇを最適データとして出力し（ステップＳ３１）、処理を終了する。また、ステップＳ２６において、最大距離ＧＰｘが予め設定された基準値より大きいと判定された場合には（ｙｅｓ）、上記図２に示すような処理が実行される。
【００４２】
また、上記実施形態では、各ＩＮＳ位置データから重心座標を求めて、この重心座標からのずれに基づいてＩＮＳ位置データの品質を評価する例について説明したが、ＩＮＳ１〜ｎ全てからのＩＮＳ位置データを収集し、この収集データを用いて、各ＩＮＳ位置データに与えられる誤差値の推定確率に最大を与える誤差推定値を算出し、この誤差推定値に基づいて、ＩＮＳ１〜ｎ全てのＩＮＳ位置データの中から必要なデータを決定するようにしてもよい。この場合、誤差推定値に基づいて正しいと推定される航法データとＩＮＳ１〜ｎ全ての航法データとを比較照合することにより、航法データの品質を評価でき、この結果を基に所定値以下のずれの航法データを信頼性の高い航法データとして選択でき、所定値より大きいずれの航法データに対しては信頼性の低い観測データと判断し棄却できるようになり、これによりＩＮＳ１〜ｎのみで信頼性の高い航法システムを構築できる。
【００４３】
この他、航空機以外の船舶、自動車といった移動体に適用される場合や、航法データ統合装置の機能、航法データの評価手順等についても、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施できる。
【００４４】
【発明の効果】
以上詳述したようにこの発明によれば、他のシステムからの援助を必要とせずに、慣性航法装置のみの自律航法によって航法精度の向上を図り得る航法データ処理装置及び航法データ処理方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明に係わる航法システムの一実施形態の構成を示すブロック図。
【図２】上記図１に示した航法データ統合装置の処理動作手順及び処理動作内容を示すフローチャート。
【図３】上記図２に示したステップＳ２０の具体的な処理手順及び内容を示すフローチャート。
【図４】この発明の他の実施形態に係る航法データ統合装置の処理動作手順及び処理動作内容を示すフローチャート。
【符号の説明】
１〜ｎ…慣性航法装置（ＩＮＳ）、
１００…航法データ統合装置、
１０１…航法データ収集手段、
１０２…重心データ演算手段、
１０３…航法誤差演算手段、
１０４…航法データ決定手段、
１０５…ＩＮＳ不具合情報出力手段。
【図１】
0003910788.tif 000002
【図２】
0003910788.tif 000003
【図３】
0003910788.tif 000004
【図４】
0003910788.tif 000005