(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までの推奨経路から現在位置が逸脱した場合に、現在位置から目的地に至る経路を探索する経路探索装置であって、
現在位置が推奨経路を逸脱した場合に、現在位置が、推奨経路から逸脱した地点よりも目的地に近づいた位置であるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により判定された結果が、現在位置が推奨経路から逸脱した地点よりも目的地に近づいた位置でない場合に、現在位置から目的地までの間の最小コストの経路を新たな推奨経路として探索する手段と、
前記判定手段により判定された結果が、現在位置が推奨経路から逸脱した地点よりも目的地に近づいた位置である場合に、現在位置から前記推奨経路に復帰する経路を探索する手段とを有することを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
請求項１記載の経路探索装置であって、
前記判定手段は、現在位置から所定の距離にある前記推奨経路上に設定した判断点が、推奨経路から逸脱した地点から所定の距離にある前記推奨経路上に設定した基準点より目的地側にない場合に、現在位置が推奨経路から逸脱した地点よりも目的地に近づいた位置でないと判定し、目的地側にある場合に、現在位置が推奨経路から逸脱した地点よりも目的に近づいた位置であると判定することを特徴とする経路探索装置。
【請求項３】
目的地までの推奨経路から現在位置が逸脱した場合に、現在位置から目的地に至る経路を探索する方法であって、
現在位置が推奨経路を逸脱した場合に、現在位置から所定の距離にある前記推奨経路上に設定した判断点が、推奨経路から逸脱した地点から所定の距離にある前記推奨経路上に設定した基準点より目的地側にない場合に、現在位置が推奨経路から逸脱した地点よりも目的地に近づいた位置でないと判定し、目的地側にある場合に、現在位置が推奨経路から逸脱した地点よりも目的地に近づいた位置であると判定する判定ステップと、
前記判定ステップにより判定された結果が、現在位置が推奨経路から逸脱した地点よりも目的地に近づいた位置でない場合に、現在位置から目的地までの間の最小コストの経路を新たな推奨経路として探索するステップと、
前記判定ステップにより判定された結果が、現在位置が推奨経路から逸脱した地点よりも目的地に近づいた位置である場合に、現在位置から前記推奨経路に復帰する経路を探索するステップとを有することを特徴とする方法。
【請求項４】
電子計算機によって読み取られ実行されるプログラムを格納した記憶媒体であって、
前記プログラムは、
現在位置が推奨経路を逸脱した場合に、現在位置から所定の距離にある前記推奨経路上に設定した判断点が、推奨経路から逸脱した地点から所定の距離にある前記推奨経路上に設定した基準点より目的地側にない場合に、現在位置が推奨経路から逸脱した地点よりも目的地に近づいた位置でないと判定し、目的地側にある場合に、現在位置が推奨経路から逸脱した地点よりも目的地に近づいた位置であると判定する判定ステップと、
前記判定ステップにより判定された結果が、現在位置が推奨経路から逸脱した地点よりも目的地に近づいた位置でない場合に、現在位置から目的地までの間の最小コストの経路を新たな推奨経路として探索するステップと、
前記判定ステップにより判定された結果が、現在位置が推奨経路から逸脱した地点よりも目的地に近づいた位置である場合に、現在位置から前記推奨経路に復帰する経路を探索するステップとを前記電子計算機に実行させるプログラムであることを特徴とする記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車に搭載されるナビゲーション装置などにおいて、目的地までの推奨経路を逸脱した際に、目的地までの経路を再探索する技術に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動車に搭載されるナビゲーション装置では、道路地図データに基づいて、設定された出発地から目的地までの推奨される経路を探索し、利用者に推奨経路として提示する経路探索の技術が既に実用化されている。
【０００３】
また、このような推奨経路探索は、たとえば、ダイクストラ法と呼ばれる技術などによって、出発地から目的地までの間の取り得る経路のうち、コストが最小となるを経路を探索することにより行われている。ここで、このような経路のコストとしては、経路の総距離や走行所要時間などを用いることが多い。
【０００４】
また、ナビゲーション装置において、自動車がナビゲーション装置を用いて探索した推奨経路を逸脱してしまった時に、その時点の現在位置からから元の経路に戻る経路を探索し、この経路と、自動車がはずれてしまった元の経路の、探索した元の経路に戻る経路との連結点より目的地側の部分と結合して目的地までの経路とするオートリルートと呼ばれる技術が知られている。
【０００５】
このオートリルートの技術では、図６に示すように、自動車が元の経路１０００を逸脱してしまった場合に、元の経路上の自動車の現在位置１００１を含む所定範囲の探索範囲１００３を設定し、この探索範囲１００３内に存在する元の経路１０００上の最も目的地側よりの地点を目標点１００２として設定し、この目標点に至る経路１００４を探索範囲１００３内で探索し、元の経路に至る経路とする。
【０００６】
このように目標点を現在位置より、ある程度離れた目的地側の元の経路上の点として元の経路に戻る経路を探索することにより、目的地に対して逆戻りするような経路や、現在地点から目的地に向かう上で遠回りになる経路が、元に経路に戻る経路として探索されてしまうことを、ある程度抑止することができる。また、元の経路に戻る経路を探索する探索範囲を限定することにより、元の経路からの逸脱時に、現在位置から目的地までの経路を速やかに探索することができるようになる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
前記従来のオートリルートの技術によれば渋滞しているなどの理由により利用者が推奨経路１０００を使用することを望まず、意図的に推奨経路１０００を逸脱し、他の経路を走行している場合にも、常に、繰り返し、元の経路１０００に戻る経路を探索してしまうという不具合があった。
【０００８】
そこで、本発明は、利用者が推奨経路を逸脱した際に、より利用者の意図に適合するように、目的地までの経路を再探索することを課題とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
前記課題達成のために本発明は、たとえば、  目的地までの推奨経路から現在位置が逸脱した場合に、現在位置から目的地に至る経路を探索する経路探索装置であって、
現在位置が推奨経路を逸脱した場合に、現在位置が、推奨経路より逸脱した地点から推奨経路に沿って移動した位置であるか否かを判定する判定手段と、
現在位置が推奨経路に沿って移動した位置でないと判定された場合に、現在位置から目的地までの間の最小コストの経路を新たな推奨経路として探索する手段と、
現在位置が推奨経路に沿って移動した位置であると判定された場合に、現在位置から前記推奨経路に復帰する経路を探索する手段とを有することを特徴とする経路探索装置を提供する。
【００１０】
すなわち、このような経路探索装置によれば、現在位置が、推奨経路より逸脱した地点から推奨経路に沿って移動した位置でない場合には、利用者が推奨経路以外の経路を使用する意図があると推定して、現在位置から目的地までの間の最小コストの経路を新たな推奨経路として探索し、現在位置が推奨経路より逸脱した地点から推奨経路に沿って移動した位置である場合には、利用者に推奨経路に復帰する意図があるものと推定し、現在位置から推奨経路に復帰する経路を探索することにより、より利用者の意図に適合した経路を探索することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る経路探索装置の一実施形態を、車載用ナビゲーション装置への適用を例にとり説明する。
【００１２】
図１に、本実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示す。
【００１３】
図中、１はマイクロプロセッサやメモリから構成される処理装置、２は表示装置、３は地図データが記憶されたCD-ROMなどの記憶媒体のアクセスを担うドライブ装置、４は利用者の指示の入力を受け付ける入力装置、５は車速センサや方位センサやＧＰＳ受信機などから構成されるセンサ装置である。
【００１４】
このような構成において、処理装置１は、センサ装置５の方位センサから入力する車両の進行方位や車速センサから入力する車速やＧＰＳ受信機から入力する測定現在位置などに基づいて車両の現在位置を算出したり、入力装置５を介して利用者より入力された目的地と、入力装置５を介して利用者より入力されたもしくはセンサ装置５からの入力より算出した現在位置に基づいて、目的地までの推奨経路の算出などを行う。
【００１５】
また、処理装置１は、算出した現在位置や、車両の進行方位や、入力装置５を介して利用者より指定された内容に基づき、ドライブ装置３を制御し地図データを読み出し、当該地図データの表す地図を表示装置２に表示する。地図の表示は、たとえば、算出した現在位置周辺の領域の地図を所定の縮尺で表示したり、利用者より指定された地区の地図を所定のもしくは指定された縮尺で表示したり、現在位置から目的地までを含む範囲の領域の地図を適当な縮尺で、探索した推奨経路（後述する現経路情報が示す経路）と共に表示することにより行う。また、この際、地図上に車両の現在位置と進行方位を表すマークを地図に重畳して表示したりする。
【００１６】
次に、ドライブ装置３に装着されるCD-ROMなどの記憶媒体に記録された地図データを図２に示す。
【００１７】
図示するように、地図データは、各道路毎に設けられた道路データより構成される。また、道路データは、道路情報と、リンク情報よりより構成される。
【００１８】
道路情報には、道路を一意に表す道路番号と、道路の名称を表す道路名称と、その道路の種別（有料道路、国道、県道）などを表す道路種別と、その他の道路の情報を表すその他属性が含まれる。
【００１９】
また、リンク情報には、道路を構成する各リンクについて設けられた、リンクの情報を表すリンクデータが含まれる。ここで、リンクは、道路の形状位置を集合として近似する線分である。
【００２０】
リンクデータは、リンクを一意に表すリンク番号と、リンクについての情報を表すリンク属性とを含む。
【００２１】
また、リンクデータは、その両端の点である２つのノードについて、それぞれ、ノードを一意に示すノード番号と、ノードの位置を表すノード座標と、そのノードとリンクを介して連結する全てのノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リストを含む。ここで、リンク同士の連結は必ずノードにおいて行われる。たとえば、十字路では、その中心にノードが設けられ、この中心に設けられたノードに４つのリンクが連結する。そして、この場合、中心に設けられたノードの隣接ノード番号リストには、自ノードに連結する４つのリンクの他端の４つのノードのノード番号が記述される。
【００２２】
また、リンクデータは、リンクの形状を特定するリンク形状データを含む。リンク形状データは、１または複数のサブノード座標からなる。リンクの形状は、サブノード座標が二つの場合、リンクの第１番目のノード座標、第１番目のサブノード座標、第２番目のサブノード座標、リンクの第２番目のノード座標を、この順序で順次直線で結んだ形状として特定される。
【００２３】
以下、処理装置１が行う探索処理について説明する。
【００２４】
ここで、処理装置１は、後述する通常探索処理で経路を探索したとき、探索した経路含まれる各リンクのリンクデータを抽出して経路順に並べたものを初期経路情報として保持する。また、この経路情報には、各リンクのコストを含める。リンクのコストは、たとえばリンクの長さに、リンクの属する道路の種別に応じた値を重みづけしたものを用いる。もちろん、あらかじめ、リンクデータの中にリンクのコストを記述しておき、これを用いるようにしてもよい。
【００２５】
また、処理装置１は、最後に求めた目的地までの経路についての経路情報を現経路情報として保持する。現経路情報の項目は、前記初期経路情報の項目と同じである。ここで、通常探索処理によって経路を探索した直後は、初期経路情報と同一の情報が現経路情報となり、その後、後述する復帰経路探索処理によって経路が求められた場合は、最後に行われた復帰経路探索処理によって求められた経路の経路情報が現経路情報となる。
【００２６】
また、処理装置１は、後述するように、探索処理中において、前述した復帰経路探索処理と通常探索処理とを行う。復帰経路探索処理は、前述したオートリルートの技術を適用した探索処理であり、初期経路情報が示す経路へ復帰する部分的な経路を探索し、探索した部分的な経路と、初期経路情報が示す経路の、探索した部分的な経路との連結点より目的地側の部分を連結した経路を探索する処理である。通常探索処理は、現在位置から目的地までの最小コストの経路を探索する通常の経路探索処理である。
【００２７】
さて、図３に探索処理の処理手順を示す。
【００２８】
図示するように、処理装置１は、まず、現在位置から利用者から受け付けた目的地までの経路を探索する通常探索処理を行う（ステップ３１）。そして、探索した経路についての経路情報を初期経路情報、現経路情報として保持する（ステップ３２）。
【００２９】
その後、処理装置１は、保持した現経路情報と現在位置に基づいて、現在位置が現経路情報が示す経路から所定距離（たとえば１００ｍ）逸脱することを監視する（ステップ３３）。
【００３０】
そして、現在位置が現経路情報が示す経路から所定距離逸脱した場合には（ステップ３４）、現経路情報が示す経路が初期経路情報が示す経路と同じ経路であれば、現経路情報から逸脱した地点を逸脱地点として記憶する（ステップ３５）。
【００３１】
次に、判断点と基準点を設定する（ステップ３６）。この判断点は、現在位置から所定距離（たとえば、3km）離れた初期経路情報が示す経路上の点のうち、目的地に近い側の地点に設定する。また、この基準点は、逸脱地点から初期経路情報が示す経路上を目的地方向に所定距離（たとえば、3km）進んだ地点に設定する。
【００３２】
次に、判断点が基準点より、初期経路情報が示す経路上、逸脱地点側にあるかどうかを判定する（ステップ３７）。
【００３３】
そして、判断点が基準点より、初期経路情報が示す経路上、目的地側になければ、通常探索処理を実行し（ステップ３８）、通常探索処理で探索した経路の経路情報に初期経路情報と現経路情報を更新する（ステップ３９）。すなわち、この場合は、図４に示すように、初期経路情報が示す経路に沿って利用者が進んでいない場合であるので、利用者が初期経路情報が示す経路以外の経路の使用を意図しているものと判断し、通常探索処理で新たな経路を探索する。
【００３４】
一方、判断点が基準点より、初期経路情報が示す経路上、目的地側にあれば、復帰経路探索処理を実行し（ステップ４０）、復帰経路探索処理で探索した目的地までの経路の経路情報に現経路情報を更新する（ステップ４１）。すなわち、この場合は、図５に示すように、初期経路情報が示す経路に沿って利用者が進んでいる場合であるので、利用者が初期経路情報が示す経路の使用を意図しているものと判断し、復帰経路探索処理で初期経路情報が示す経路に復帰する経路を探索する。
【００３５】
そして、現経路情報が示す経路からの逸脱を監視するステップ３３に戻る。
【００３６】
以上、本発明の実施形態について説明した。
【００３７】
以上のように、本実施形態によれば、初期経路情報が示す経路に沿って利用者が進んでいる場合には、利用者が初期経路情報が示す経路の使用を意図していると推定されるので、初期経路情報が示す元の経路に復帰する経路を探索し、初期経路情報が示す経路に沿って利用者が進んでいない場合には、利用者が初期経路情報が示す経路以外の経路の使用を意図していると推定されるので、現在位置から目的地までの最小コストの経路を再探索する。したがって、本実施形態によれば、推奨経路逸脱の際により利用者の意図に適合する経路を探索することができる。
【００３８】
なお、以上の実施形態では、基準点を、逸脱地点を基準に定め、判断点を、現在位置を基準に定めたが、基準点は初期経路情報が示す経路の始点を基準に定めるような適用形態も考えられる。
【００３９】
また、本実施形態における、処理装置１は、CPUやメモリや適当なOSを備えた電子計算機であってよく、この場合、処理装置１が行う前記各処理は、CPUが、各処理の手順を記述したプログラムを実行することにより実現される。また、この場合、これらのプログラムはCD-ROMなどの記憶媒体を介して、処理装置１に供給するようにしてもよい。
【００４０】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、利用者が推奨経路を逸脱した際に、より利用者の意図に適合するように、目的地までの経路を再探索することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る地図データの構成を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の動作例を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の動作例を示す図である。
【図６】従来のオートリルートの技術による復帰経路探索の例を示す図である。
【符号の説明】
１  処理装置
２  表示装置
３  ドライブ装置
４  入力装置
５  センサ装置
【図１】
0004001253.tif 000002
【図２】
0004001253.tif 000003
【図３】
0004001253.tif 000004
【図４】
0004001253.tif 000005
【図５】
0004001253.tif 000006
【図６】
0004001253.tif 000007