(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
コースと走行面の間に走行可能に設置され、所望の領域内を走行することにより、上記コースの上に設置された模型体を走行させる複数の可動体と、
所望のコマンド及びレースにおける各可動体の走行予定を示す走行データを含む制御信号を無線通信手段を用いて上記複数の可動体に対して送信することにより上記複数の可動体の走行を制御する制御手段と、を備えたレースゲーム装置において、
上記複数の可動体は、
上記制御手段により送信される上記制御信号を受信する受光素子と、
上記受光素子により受信した上記制御信号に含まれる走行データを格納する記憶装置と、
可動体を実際に走行させる駆動輪に接続されているモータと、
上記受光素子により受信した上記制御信号に含まれるコマンドに応じて上記記憶装置により格納された走行データを読み取り、そのコマンド及び走行データに基づいて、上記モータを制御する走行制御回路と、
上記制御手段により送信される上記制御信号を受信した際、上記制御手段に対して上記制御信号を受信したことを知らせるための応答信号を送信する発光素子と、を備え、
上記制御手段は、
上記制御信号を送信した後に上記応答信号が確認できない上記可動体が存在する場合、すでに上記応答信号が確認された上記可動体の中から所望の可動体を選択し、その選択した可動体に対して、中継を介して上記制御信号が送信される可動体を指示するデータを含む中継コマンドを送信するものであり、
上記複数の可動体は、
上記中継コマンドを受信すると、その中継コマンドによって指示されている可動体に対して上記制御信号を送信するものであることを特徴とするレースゲーム装置。
【請求項２】
請求項１において、
上記制御手段は、
上記複数の可動体の位置を認識しているものであり、その認識している複数の可動体の位置に応じて上記中継に用いる可動体を選択するものであることを特徴とするレースゲーム装置。
【請求項３】
コースと走行面の間に走行可能に設置され、所望の領域内を走行することにより、上記コースの上に設置された模型体を走行させる複数の可動体と、所望のコマンド及びレースにおける各可動体の走行予定を示す走行データを含む制御信号を無線通信手段を用いて上記複数の可動体に対して送信することにより上記複数の可動体の走行を制御する制御手段と、を備えたレースゲーム装置において、
上記複数の可動体は、
上記制御手段により送信される上記制御信号を受信する受光素子と、
上記受光素子により受信した上記制御信号に含まれる走行データを格納する記憶装置と、
可動体を実際に走行させる駆動輪に接続されているモータと、
上記受光素子により受信した上記制御信号に含まれるコマンドに応じて上記記憶装置により格納された走行データを読み取り、そのコマンド及び走行データに基づいて、上記モータを制御する走行制御回路と、を備え、
上記制御手段は、
上記複数の可動体の中の所望の可動体に対して、中継を介して上記制御信号が送信される可動体として上記所望の可動体以外の可動体を指示するデータを含む中継コマンドを送信するものであり、
上記複数の可動体は、
上記中継コマンドを受信すると、その中継コマンドによって指示されている可動体に対して上記制御信号を送信するものであることを特徴とするレースゲーム装置。
【請求項４】
請求項３において、
上記制御手段は、
上記複数の可動体の位置を認識しているものであり、その認識している複数の可動体の位置に応じて上記中継に用いる可動体を選択するものであることを特徴とするレースゲーム装置。
【請求項５】
請求項３又は４において、
上記制御手段は、
上記複数の可動体のそれぞれの位置を確認し、この確認した位置に基づいて各可動体の順位を定め、この順位に基づいて各可動体の中継順序を定めた中継コマンドを作成し、この中継コマンドを送信することによって、上記制御信号を全可動体に送信することを特徴とするレースゲーム装置。
【請求項６】
請求項５において、
上記制御手段は、
上記各可動体の順位としてゴール方向に対して最も近い順位を定めることを特徴とするレースゲーム装置。
【請求項７】
請求項３〜６において、
上記複数の可動体は、複数の発光素子及び複数の受光素子を備えるものであり、
上記複数の発光素子は、
上記複数の受光素子の受光領域以外の領域に配設してあり、上記複数の受光素子は、上記複数の発光素子の発光領域以外の領域に配設してあることを特徴とするレースゲーム装置。
【請求項８】
請求項７において、
上記複数の発光素子および上記複数の受光素子は放射状に配設してあり、上記複数の発光素子の非発光面に基づいて形成される領域内および上記複数の受光素子の非受光面に基づいて形成される領域内に上記可動体が有するケーブルを配設してあることを特徴とするレースゲーム装置。
【請求項９】
コースと走行面の間に走行可能に設置され、所望の領域内を走行することにより、上記コースの上に設置された模型体を走行させる複数の可動体と、所望のコマンド及びレースにおける各可動体の走行予定を示す走行データを含む制御信号を無線通信手段を用いて上記複数の可動体に対して送信することにより上記複数の可動体の走行を制御する制御手段と、を備えたレースゲーム装置において、
上記複数の可動体は、
上記制御手段により送信される上記制御信号を受信する受光素子と、
上記受光素子により受信した上記制御信号に含まれる走行データを格納する記憶装置と、
可動体を実際に走行させる駆動輪に接続されているモータと、
上記受光素子により受信した上記制御信号に含まれるコマンドに応じて上記記憶装置により格納された走行データを読み取り、そのコマンド及び走行データに基づいて、上記モータを制御する走行制御回路と、
上記制御手段により送信される所望の制御信号を受信した際、当該所望の制御信号に含まれるコマンドが付与された所望の応答信号を上記制御手段に対して送信する発光素子と、を備え、
上記所望の制御信号を受信せずに他の上記可動体が送信する上記所望の応答信号を上記受光素子により受信した際、当該所望の応答信号に付与されている上記所望の制御信号に含まれるコマンドに応じて上記記憶装置により格納された走行データを読み取り、そのコマンド及び走行データに基づいて、上記走行制御回路により上記モータを制御するものであることを特徴とするレースゲーム装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の技術分野】
本発明は、レースゲーム装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、電磁波を用いた無線通信によって可動体の走行を制御する可動体制御装置としては、例えば特開平９−１２２３５２号公報に開示されたようなものがある。以下、簡単にその開示技術を説明する。
【０００３】
ここに開示されている走行体は、いわゆる追値制御として知られる方式により制御されている。具体的に説明すると、走行体が走行するコース全域にＸ−Ｙ座標を設け、走行体の走行を制御するホスト側は、個々の走行体に対して一定時間ごとにそのＸ−Ｙ座標により確定される目標位置を与え、走行体の位置をこの目標位置に近づけるようにすることで走行体を制御している。
【０００４】
走行体を制御するゲーム機本体は、トラック状の走行路の外周部に設けてある複数の赤外線発光器を用いて走行体と無線通信を行う。
【０００５】
走行路の外周および内周にはそれぞれ鏡が垂設され、外周に設けられた鏡と内周に設けられた鏡はその鏡面が対向するように配置してある。実際に走行体に対して信号を送信する際には、全ての赤外線発光器から同じ信号を一斉に送信するという方式をとっている。したがって、ゲーム機本体側の全ての赤外線発光器から一斉に発光される光は、赤外線発光器から直接発光される光と鏡で反射される光とで走行路を余す処なく覆いつくすようになる。よって、走行体が走行路の何処にいても必ずゲーム機本体と無線通信が行えるようになっている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記のものではホスト側からの信号を走行体が正確に受信したかどうか判断できない。
【０００７】
したがって、例えば他の走行体が障害となってホスト側からの信号を受信できないケースが発生すると、その走行体を全く制御できなくなってしまう。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明は、制御手段が複数の可動体に対して制御信号を送信した後、この制御信号に対する応答信号が確認できない可動体が存在する場合、すでに応答信号が確認された可動体の中から所望の可動体を選択し、その選択した可動体を中継して、応答信号が確認できなかった可動体に上記制御信号を送信する。よって、制御手段から制御信号を直接送信できない可動体に対しても確実に制御信号を送信でき、全ての可動体を確実に制御できる。
【０００９】
上記制御手段を複数の可動体の位置を認識しているものとし、その認識している複数の可動体の位置に応じて上記中継に用いる可動体を選択するものとしているので、中継に用いる可動体を的確に選択できる。よって、全ての可動体に対して確実に制御信号を送信でき、より確実に可動体を制御できる。
【００１０】
制御手段が複数の可動体の中の所望の可動体を中継して、所望の可動体以外の可動体に制御信号を送信するので、制御手段から制御信号を直接送信できない可動体に対しても確実に制御信号を送信でき、全ての可動体を確実に制御できる。
【００１１】
上記制御手段を複数の可動体の位置を認識しているものとし、その認識している複数の可動体の位置に応じて上記中継に用いる可動体を選択するものとしているので、中継に用いる可動体を的確に選択できる。よって、全ての可動体に対して確実に制御信号を送信でき、より確実に可動体を制御できる。
【００１２】
上記中継に用いる所望の可動体を複数の可動体としているので、複数の経路を介して全ての可動体に対して確実に制御信号を送信できる。よって、より確実に安全な経路で制御信号を送信できる。
【００１３】
上記制御手段を所望の可動体に対応した制御信号を送信する際に、所望の可動体以外の可動体に対応した制御信号を併せて送信するものとしてあるので、それぞれの可動体に対して異なる制御信号を送信する場合でも、全ての可動体に対して確実に制御信号を送信できる。
【００１４】
ある可動体が制御手段からの所望の制御信号を受信せずに他の可動体が送信する上記所望の制御信号に応答する所望の応答信号を受信した際、所望の制御信号を受信したと判定し、上記所望の制御信号に応じた動作を行うので、制御手段から所望の制御信号を直接送信できない可動体も所望の制御信号を受信したのと同様に制御される。この場合、例えば所望の制御信号を複数の可動体に送信される同一の制御信号とした際、最大の効果が得られる。
【００１５】
可動体に無線通信用に備えた複数の発光素子および受光素子において、複数の発光素子が複数の受光素子の受光領域以外の領域に配設してあり、複数の受光素子が複数の発光素子の発光領域以外の領域に配設してあるので、受光素子が発光素子の発光領域を狭めることがなく、発光素子が受光素子の受光領域を狭めることがなくなる。よって、無線通信の死角となる領域を減少でき、ホスト側からの信号を確実に受信できる。
【００１６】
上記複数の発光素子および上記複数の受光素子を放射状に配設し、複数の発光素子の非発光面に基づいて形成される領域内および複数の受光素子の非受光面に基づいて形成される領域内に可動体が有するケーブルを配設してあるので、ケーブルにより発光素子の発光領域および受光素子の受光領域が狭められず、無線通信の死角となる領域を減少でき、ホスト側からの信号を確実に受信できる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
本願の請求項１の係る発明は、所望の領域内を走行する複数の可動体と、上記複数の可動体の走行を無線通信手段を用いて制御する制御手段とを備えた可動体制御装置において、上記複数の可動体を上記制御手段から上記無線通信手段を介して送信される制御信号を受信した際、応答信号を送信するものとし、上記制御手段を上記制御信号を送信した後に上記応答信号が確認できない上記可動体が存在する場合、すでに上記応答信号が確認された上記可動体の中から所望の可動体を選択し、その選択した可動体を中継して、上記応答信号が確認できなかった可動体に上記制御信号を送信するものとしている。
【００１８】
本願の請求項２の係る発明は、請求項１において、上記制御手段を上記複数の可動体の位置を認識し、その認識している複数の可動体の位置に応じて上記中継に用いる可動体を選択するものとしている。
【００１９】
本願の請求項３の係る発明は、所望の領域内を走行する複数の可動体と、上記複数の可動体の走行を無線通信手段を用いて制御する制御手段とを備えた可動体制御装置において、上記制御手段を上記複数の可動体の中の所望の可動体を中継して、上記所望の可動体以外の可動体に制御信号を送信するものとしている。
【００２０】
本願の請求項４の係る発明は、請求項３において、上記制御手段を上記複数の可動体の位置を認識し、その認識している複数の可動体の位置に応じて上記中継に用いる可動体を選択するものとしている。
【００２１】
本願の請求項５の係る発明は、請求項３において、上記所望の可動体を複数の可動体としている。
【００２２】
本願の請求項６の係る発明は、請求項３において、上記制御手段を上記所望の可動体に対応した上記制御信号を送信する際に、上記所望の可動体以外の可動体に対応した上記制御信号を併せて送信するものとしている。
【００２３】
本願の請求項７の係る発明は、所望の領域内を走行する複数の可動体と、上記複数の可動体の走行を無線通信手段を用いて制御する制御手段とを備えた可動体制御装置において、上記複数の可動体を上記制御手段から上記無線通信手段を介して送信される所望の制御信号を受信した際、所望の応答信号を送信し、上記所望の制御信号を受信せずに他の上記可動体が送信する上記所望の応答信号を受信した際、上記所望の制御信号を受信したと判定し、上記所望の制御信号に応じた動作を行うものとしている。
【００２４】
本願の請求項８の係る発明は、所望の領域内を走行し、無線通信用の複数の発光素子と複数の受光素子とを備えた可動体と、上記可動体の走行を上記発光素子と受光素子とを介して制御する制御手段とを備えた可動体制御装置において、上記複数の発光素子を上記複数の受光素子の受光領域以外の領域に配設し、上記複数の受光素子を上記複数の発光素子の発光領域以外の領域に配設してある。
【００２５】
本願の請求項９の係る発明は、請求項８において、上記複数の発光素子および上記複数の受光素子を放射状に配設し、上記複数の発光素子の非発光面に基づいて形成される領域内および上記複数の受光素子の非受光面に基づいて形成される領域内に上記可動体が有するケーブルを配設してある。
【００２６】
【実施例】
以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて説明する。なお、本例では、出走する馬の順位を当てる競馬ゲーム装置に本発明を適用したものを示す。
【００２７】
（実施例１）
競馬レースゲーム装置全体の外観図を図２に示す。横長のゲーム台３上には環状のコース１が設けられ、その上を競走馬の模型体２が６台、任意の位置に配置されている。なお、模型体２の台数は適宜変更可能である。ゲーム台３の周囲には、遊戯用ステーション（図示せず。）が複数設置してあり、図示しない遊戯用ステーションにはオッズ等を表示する表示装置、操作スイッチ、コイン投入口（いずれも図示せず。）が設けてある。遊戯者は遊戯用ステーション内の表示装置に表示されたオッズ等の投票条件を基に予想をし、コインを投入のうえ、操作スイッチを使用して予想に基づいた投票をする。
【００２８】
ゲーム台３の内部は図３に示すように中空になっており、この中空部分を介し、コース１と平行した別盤面上に透明アクリル製の走行面８が設けられ、可動体５がコース１と走行面８の間を走行するようになっている。
【００２９】
可動体５の上面には磁石２０が設けられており、コース１上面の模型体２の下部に設けてある磁石６と磁気的に結合している。よって、可動体５の走行に合わせ、模型体２も走行するようになっている。本例では、可動体５が走行面８上を反時計まわりで走行することにより、模型体２〜２も反時計まわりで走行していくものである。
【００３０】
コース１の下面には、図４に示すようにコース１の幅方向における可動体５の位置を検出するための給電電極９がコース１の内周および外周に応じて複数設けてある。また、それぞれの給電電極９には、個々の給電電極９を識別するための識別信号が供給されている。
【００３１】
図３に戻って、走行面８の下には図５に示すようにコース１の長さ方向における可動体５の位置を検出するための位置検出用バーコードパターン７が印刷されている。バーコードパターン７は、その読取り方向がコース１におけるゴール方向、すなわちコース１の長さ方向としてある。
【００３２】
図３に戻って、可動体５の上部に設けてある給電センサ２１は給電電極９を検出し、可動体５の下部に設けてある光センサ１１はバーコードパターン７を検出する。よって、可動体５のコース１上の位置は給電電極９とバーコードパターン７により検出できる。
【００３３】
可動体５左右には、駆動輪１３ｌ、１３ｒが設けてあり、この駆動輪１３ｌ、１３ｒには後述する走行用のモーター１２ｌ、１２ｒが各々接続されている。可動体５内の通信基板１８の上面に設けてある受光素子１６は、後述するホスト制御装置３０から送信される走行データ等の制御信号を受信し、通信基板１８の下面に設けてある発光素子１７はホスト制御装置３０に位置情報等を送信する。通信基板１８は支持軸１８ａにより支持されている。
【００３４】
このように、発光素子１７と受光素子１６を通信基板１８の上面と下面に分けて配設してあるので、受光素子１６が発光素子１７の発光領域を狭めることがなく、発光素子１７が受光素子１６の受光領域を狭めることがなくなる。よって、無線通信の死角となる領域を減少でき、ホスト制御装置３０からの信号を確実に受信できる。
【００３５】
ケーブル１９ａ、１９ｂは、通信基板１８を介して可動体５の上部５ａと下部５ｂとを電気的に接続する。１５は補助輪である。
【００３６】
受光素子３６、発光素子３７は、コース１と走行面８との間の側面に設けてあり、ホスト制御装置３０に接続し、受光素子３６は可動体５に設けてある発光素子１７からの光を受光し、発光素子３７は可動体５に設けてある受光素子１６へ光を送信する。
【００３７】
図６は、可動体５内の通信基板１８上に設けてある受光素子１６と発光素子１７およびケーブル１９ａ、１９ｂの配置例を示した説明図である。なお、図６（ａ）が発光素子１７とケーブル１９ａの位置関係を、図６（ｂ）が受光素子１６とケーブル１９ｂの位置関係を示している。
【００３８】
同図に示したように、受光素子１６および発光素子１７は、それぞれ受光面、発光面が外側に向くように放射状に配設してある。よって、無線通信の死角となる領域を減少できる。受光素子１６、発光素子１７の非発光面に基づいて形成される領域内（同図において破線で示した領域）内にそれぞれケーブル１９ａ、１９ｂを配設してある。よって、ケーブル１９により発光素子１７の発光領域および受光素子１６の受光領域が狭められず、無線通信の死角となる領域を減少でき、ホスト制御装置３０からの信号を確実に受信できる。
【００３９】
図７はコース１と走行面８との空間における発光素子３７の配置例を示したものである。なお、同図では発光素子３７の配置位置しか示していないが、本例では図３に示したように受光素子３６と発光素子３７を１つの組としてほとんど同じ場所に設けることにする。よって、受光素子３６は発光素子３７の位置とほぼ同位置に設けてある。
【００４０】
図６に示したように、発光素子３７はコース１と走行面８との間の側面の外周に１０個、内周に１０個所望間隔をあけて設けてある。各発光素子３７は角度θの幅（通信可能領域）を持って光を送信する。この各発光素子３７から送信される光はコース１と走行面８との間の空間を余す処なく覆いつくしている。
【００４１】
このように、コース１と走行面８との間の側面の内周側にも送信用の発光素子３７を設けたので、従来必要であった鏡を不要にできる。よって、例えば電源投入時等、制御が不安定な時期に可動体５が鏡に衝突してしまい、鏡の向きがずれたり、傷ついたりすることによる通信不良を解消できる。
【００４２】
なお、発光素子３７に関する配置例としては、従来例として提示した特開平９−１２２３５２号の図６で示されているようなものを用いてもよい。
【００４３】
次に、制御系のシステム構成を図１に示す。図１において、上側がホスト制御装置３０、下側が可動体５のシステム構成である。
【００４４】
まず、ホスト制御装置３０から説明する。制御手段を構成するホスト制御装置３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなりホスト制御装置３０全体の制御とゲームの進行の制御、可動体５〜５の位置管理等を行うホスト位置管理回路３１を有する。
【００４５】
ホスト通信制御回路３４は、発光素子３７、受光素子３６による通信を制御する。 ホスト命令処理回路３５は、通信用の信号と内部処理用の信号との変換を行う。
【００４６】
次に、可動体５の構成を説明する。
【００４７】
受光素子１６は、ホスト制御装置３０内の発光素子３７から送信されるコマンド、走行データ等の制御信号を受信し、可動体通信制御回路４１を介して、可動体命令解析回路４２に出力する。
【００４８】
可動体命令解析回路４２はその入力する制御信号を走行データとコマンドに区別し、走行データは記憶装置４３に格納し、コマンドは実行制御回路４４に出力する。
【００４９】
実行制御回路４４は入力するコマンドに応じて記憶装置４３から走行データを読み取り、そのコマンドおよび走行データに応じて、可動体５の目標速度を指定する。走行演算回路４５は実行制御回路４４が指示する目標速度に応じてモータ１２ｌ、１２ｒを制御するための信号を出力する。このとき、後述する可動体位置管理回路４７が有する可動体５の位置情報も考慮する。走行制御回路４６は走行演算回路４５が指定した制御情報に基づいて、モータ１２ｌ、１２ｒに駆動電流を与える。モータ１２ｌ、１２ｒは可動体を実際に走行させる両駆動輪１３ｌ、１３ｒに接続されている。ロータリーエンコーダ１４ｌ、１４ｒはモータ１２ｌ、１２ｒの回転速度に応じた信号を可動体位置管理回路４７に出力する。この信号はモータ１２ｌ、１２ｒの回転速度や走行距離、位置情報を求めるために使用される。また、可動体位置管理回路４７には給電センサ２１、光センサ１１が接続してある。これらロータリーエンコーダ１４ｌ、１４ｒと光センサ１１と給電センサ２１によって得られる情報によって、可動体５は何処にいても位置の検出ができるようになっている。
【００５０】
可動体５はホスト制御装置３０から走行データ等の制御信号の送信を受けた際、必ずその応答信号をホスト制御装置３０に対して送信するものとし、可動体５が応答信号を出力する際、ロータリーエンコーダ１４ｌ、１４ｒの出力から求められる可動体５の位置情報も併せて出力するものとする。
【００５１】
ホスト制御装置３０内のホスト命令解析回路３５は、全ての可動体５から応答信号があったかどうか確認するとともに、応答信号と一緒に送信されてくる可動体５の位置情報をホスト位置管理回路３１に送り、ホスト位置管理回路３１は全ての可動体５の位置を管理する。
【００５２】
次に、図８を参照して動作の大筋を説明する。
【００５３】
模型体２はレース開始時にはコース１上のスタート地点に一列に並んでいるものとする。このことは、走行面８上に一列に可動体５が位置していることを意味する。
【００５４】
レース開始前には各可動体５に対して、ホスト制御装置３０より発光素子３７を介して走行データが送信される（ステップ８ａ）。この走行データは可動体５の制御周期毎の目標位置を示したものであり、換言すればレース等における各可動体５の走行予定を示すものである。
【００５５】
ホスト制御装置３０の発光素子３７から送信された走行データは、各々の可動体５の受光素子１６で受信され、それぞれ可動体通信制御回路４１を経て、可動体命令解析回路４２で解析される。そこで解析された走行データは記憶装置４３に格納される。このとき、可動体５内の可動体命令解析回路４２は、ホスト制御装置３０に対して走行データを受信したことを知らせるために応答信号を送信する。なお、上述したように応答信号を送信する際、可動体位置管理回路４７が有している可動体５の位置情報も併せて送信する。
【００５６】
全ての可動体５から応答信号が送信された後、レースの開始を指示するスタートコマンドがホスト制御装置３０から各可動体５に送信されると（ステップ８ｂ）、可動体通信制御回路４１、可動体命令解析回路４２を経て、実行制御回路４４が起動する。
【００５７】
実行制御回路４４は、制御周期毎に動作し、記憶装置４３に格納されている走行データを読みだし、走行演算回路４５に走行の指示、具体的には目標速度や加速、減速等の指示を与える。
【００５８】
走行演算回路４５はこの指示および可動位置管理回路４７が有する可動体５の位置情報に基づき、モータ１２ｌ、１２ｒを制御するための制御情報を演算して決定し、その決定した情報を走行制御回路４６に送り、モータ１２ｌ、１２ｒを制御して走行を開始する。
【００５９】
レース開始後は、光センサ１１、給電センサ２１、ロータリーエンコーダ１４ｌ、１４ｒの情報をもとに可動体位置管理回路４７によって、可動体５の位置情報を定期的に計算する。
【００６０】
ホスト制御装置３０は、ホスト制御装置３０の制御周期毎に発光素子３７から可動体５に現在の状態を確認するための情報要求コマンド等を送り（ステップ８ｃ）、可動体５から返される位置情報を含んだ応答信号を受光素子３６で受信し（ステップ８ｄ）、可動体５の位置情報を取り出し管理する。
【００６１】
ホスト位置管理回路３１は可動体５の実際の現在位置が走行データで設定されている位置通りになっているか判断し、ずれがある場合はずれのある可動体５に対して速度補正コマンドを送信し補正を行う（ステップ８ｅ、８ｆ）。
【００６２】
このような動作をレースが終了するまでホスト制御装置３０の制御周期毎に行う（ステップ８ｇ、８ｈ）。
【００６３】
このように、可動体５が備えるエンコーダの出力により可動体５の位置を検出するようにしたので、従来のように走行体が実際に走行しない部分、つまりコースの内側や外側にＸ−Ｙ座標を確定するための電線等を設ける必要がなくなり、部品を少なくでき、低コスト化が図れる。
【００６４】
また、可動体５が走行している間は、基本的に可動体５自身が走行データに基づいて走行を行うので、従来のものに比べて走行中におけるホスト制御装置３０の負担が軽くなる。よって、ホスト制御装置３０として従来のものと同じ処理能力を有したものを使用した場合、他の処理をも行うことが可能となる。
【００６５】
次に、ホスト制御装置３０の可動体５に対する制御信号送信動作を説明する。なお、個々の可動体５には予め識別番号（以下、ＩＤという。）が付与されているものとする。
【００６６】
その概要は、ホスト制御装置３０から各可動体５に対して所望のコマンドを送信した後に、現在の状態を確認するための情報要求コマンド（以下、ステータスコマンドという。）を送信した際、それに対する応答信号がない可動体５に対して、その可動体５の近くにおり、かつ先のステータスコマンドに対応する応答信号を送信している可動体５を中継して、所望のコマンドを送信するというものである。
【００６７】
以下、図９を参照して、この動作を具体的に説明する。なお、本例では所望のコマンドとして停止命令コマンドを用いる。
【００６８】
ホスト制御装置３０から各可動体５に対して停止命令コマンドを送信した後に、現在の状態を確認するためのステータスコマンドをそれぞれの可動体５に対して順番に送信する（ステップ９ａ、９ｂ）。
【００６９】
ホスト制御装置３０はステータスコマンドを送信した可動体５から応答信号があったかどうか確認し（ステップ９ｃ）、応答信号があったら、その応答信号に含まれる位置情報に基づいて位置を計算し、ホスト位置管理回路３１で位置を管理する（ステップ９ｄ）。応答信号がなかったら、その可動体５のＩＤと前回の位置をホスト命令処理回路３５内に設けた確認テーブルに順番に記憶する（ステップ９ｅ）。
【００７０】
以上の動作を全ての可動体５に対して行った後（ステップ９ｆ）、全ての可動体５から応答信号があった場合、すなわちホスト命令処理回路３５内に設けた確認テーブルに可動体５のＩＤが記憶されていないと、全ての可動体５が先に送信した停止命令コマンドを受信したと判断してこの処理を終了する（ステップ９ｇ）。このように、可動体５がコマンドを受信したか否か確認するので、動作の安定性が向上する。
【００７１】
ホスト命令処理回路３５内に設けた確認テーブルに可動体５のＩＤが記憶されていると、ホスト制御装置３０は、他の可動体５のじゃま等により、そのＩＤを有する可動体５が先に送信した停止命令コマンドを受信していないと判断し（ステップ９ｇ）、確認テーブル等を参照して、応答がなかった可動体５の中で確認テーブルの先頭に記憶されているものの前回の位置と各応答のあった可動体５の位置との距離をそれぞれ計算し、その結果、応答のなかった可動体５と一番近い応答有りの可動体５を選択し、その選択した可動体５に中継コマンドを送信する（ステップ９ｈ、９ｉ）。なお、中継コマドには中継を介して送信される可動体を指示するデータを含むものとし、いまの場合、確認テーブルの先頭に記憶されている応答がなかった可動体５が指示される。
【００７２】
中継コマンドを受け取った可動体５は、その中継コマンドで指示されている可動体５に対して、先のステータスコマンドの前に送信されたコマンド、いまの場合停止命令コマンドを送信する（ステップ９ｊ）。
【００７３】
ホスト制御装置３０は、中継コマンドを送信した後に、その中継コマンドで指示した中継を介して送信される可動体５から応答信号があるか否か判断し、応答信号があった場合、応答のあった可動体５に対応するデータを確認テーブルから消去し、すなわち確認テーブルの先頭にあったものを消去し、ステップ９ｇに戻る（ステップ９ｋ）。なお、確認テーブルでは、先頭のものが消去されると、残っているデータが順次繰り上がるものとする。よって、応答のなかった全ての可動体５に対して上記動作は実行される。
【００７４】
したがって、ホスト制御装置３０から直接送信できない可動体５に対しても確実に送信でき、全ての可動体５を確実に制御できる。
【００７５】
中継コマンドを送信した後に、その中継コマンドで指示した中継を介して送信される可動体５から応答信号がなかった場合、ステップ９ｈで計算した結果を参照し、応答のあった可動体５の中で次に最短距離にある可動体５にステップ９ｉと同様な中継コマンドを送信し、ステップ９ｊに戻る（ステップ９ｍ）。
【００７６】
このように、中継用に用いる可動体５は、応答のあるもの中で応答のなかった可動体５に近い順に選択されていく。つまり、最も中継用として適したものから使用していくものである。
【００７７】
このように、可動体の位置に基づいて中継用に使用する可動体を選択するので、中継に用いる可動体を的確に選択できる。
【００７８】
なお、上記では所望のコマンドとして、停止命令コマンドを用いたが、これは適宜変更可能である。また、所望のコマンドの代わりに走行データを送信する際に適用しても上記と同様の効果が得られる。
【００７９】
（実施例２）
次に、他の実施例を説明する。なお、本例の構成は上述した実施例１と同様なので、説明は省略し、以下、動作を説明する。
【００８０】
まず、動作の概要を説明する。本例は、ホスト制御装置３０が各可動体５に対して制御信号を送信する際に用いるものであり、その送信の際、先頭を走行している可動体５に所望の制御信号を送信するとともに、その先頭の可動体５がその後ろの可動体５に所望の制御信号を送信し、その可動体５がさらに後ろの可動体５へと順々に所望の制御信号を送信していき、全可動体５にそれぞれ所望の制御信号を送信するものである。
【００８１】
次に、図１０を参照して動作を説明する。
【００８２】
ホスト制御装置３０が各可動体５に対して制御信号を送信する際、ホスト位置管理回路３１が各可動体５の位置を確認する（ステップ１０ａ）。
【００８３】
確認した位置に基づいて、各可動体５の現在の順位を求め、この順位を中継の順番とする（ステップ１０ｂ）。なお、可動体５の順位とはゴール方向に対して最も近い順位とする。
【００８４】
ホスト制御装置３０は、この中継順番に基づき送信用の中継コマンドを作成し、先頭の可動体５に送信を行う（ステップ１０ｃ）。
【００８５】
この中継コマンドは、図１１に示したような構成のものであり、可動体指示データとそれに続く制御信号とを１つの組とし、その組を複数有するものとしてある。なお、可動体指示データと組になっている制御信号は、組となっている可動体指示データが指示する可動体に対して送信される制御信号となる。
【００８６】
この中継コマンドにおいて、中継順番は可動体指示データが指示する順番により定められる。すなわち、中継コマンドの先頭にある可動体指示データが指示する可動体５が１番目に中継されるもので、次の可動体指示データが指示する可動体５が２番目、以下、順に３番目、４番目となる。
【００８７】
この中継コマンドを受信した可動体５は、先頭の可動体指示データが自身を指示していると、その可動体指示データと組になって送信された制御信号を読み込むとともに、受信した中継コマンドから読み込んだ制御信号およびその制御信号と組になっていた可動体指示データを削除し、その削除済の中継コマンドを送信する。以降、各々の可動体５は上記動作を繰り返し、最終的に中継コマンドで指示された順番で全ての可動体５に制御データが送信されることになる。なお、可動体５が中継コマンドを受信した際、先頭の可動体指示データが自身を指示していない場合、可動体５はその中継コマンドに対して何ら応答しない。
【００８８】
このように、本実施例によれば、中継コマンドの送信により複数の可動体を中継してそれぞれ制御信号を送信できるので、ホスト制御装置３０から直接送信できない可動体５に対しても確実に送信できる。
【００８９】
また、可動体５の位置に基づいて中継順を決定するので、中継に用いる可動体の順番を的確に選択できる。
【００９０】
なお、上記の例では１つの通信経路で全ての可動体５に制御信号を送信するようにしたが、複数の通信経路により全ての可動体５に制御信号を送信するようにしてもよい。この場合、例えば、先頭と最後方の可動体５にそれぞれ中継コマンドを送信するようにし、先頭から順位が真ん中のものまでは先頭の可動体５に与える中継コマンドにより制御信号を与えるようにし、それ以外のものは最後方の可動体５に与える中継コマンドにより制御信号を与えるようにしてもよい。この場合、上記の効果に加えて、同時に複数の中継が可能となり、制御信号の送信に費やす時間が短くなり、高速化が図れる。
【００９１】
（実施例３）
次に、他の実施例を説明する。なお、本例の構成は上述した実施例１と同様なので、説明は省略する。
【００９２】
本例は、ホスト制御装置３０が全ての可動体５に対して特別コマンドを送信する際に適用されるものである。その概要は、他の可動体５の特別コマンドに関する応答を受信したら、受信した可動体がその応答に関連する特別コマンドをあたかも受信したようにその特別コマンドに応じた動作を実行するというものである。なお、本例でいう特別コマンドとは、複数の可動体５を同時に動作させるコマンドである。具体的には、スタートコマンドや緊急停止コマンド等がこれに該当する。
【００９３】
ここで、ホスト制御装置３０が各可動体に対して送信するコマンド構成を図１２に基づいて説明する。
【００９４】
同図に示すように、ホスト制御装置３０が各可動体に対して送信するコマンドは、そのコマンドがスタートコマンドなのかステータスコマンドなのか等コマンドを識別するためのコマンドＩＤ、そのコマンドが特別コマンドなのか否か応答信号（以下、本例では応答コマンドという。）なのか否かを示すコマンド種判定フラグ、そのコマンドが全可動体対象の送信であるか否かを示す全対象送信フラグ、そのコマンドが所望の可動体に対するコマンドの場合、どの可動体に対するコマンドなのかを示す送信対象可動体ＩＤビット（１）（２）およびコマンドに関連づけられて送信される情報部で構成されている。
【００９５】
ホスト制御装置３０からのステータスコマンドに対する応答コマンドを図１３に示す。同図に示すように、応答コマンドは図１２で示した構成に加えて、そのステータスコマンドを受信する直前に受信したコマンドを送り返すようになっている。
【００９６】
以下、図１４に基づいて動作を説明する。
【００９７】
可動体５が受光素子１６より何らかのデータを受信すると、可動体命令解析回路４２で受信データを解析し、解析した結果、特別コマンドフラグが立っており、応答コマンドフラグねている場合、すなわちホスト制御回路３０から直接特別コマンドを受信した場合（ステップ１４ａ、１４ｂ、１４ｃ）、そのコマンドを解析し実行する。続いて、コマンドに対する特別応答をホスト制御装置３０に送信する（ステップ１４ｄ、１４ｅ）。
【００９８】
受信データを解析した結果（ステップ１４ａ）、特別コマンドフラグおよび応答コマンドフラグが立っている場合、すなわち他の可動体５が送信する特別コマンドに関連した応答コマンドを受信した際、その応答コマンドに付与されている直前に受信した特別コマンドを解析し、そのコマンドを実行する（ステップ１４ｂ、１４ｃ、１４ｆ、１４ｇ）。なお、この場合、特別応答コマンドは送信しない。
【００９９】
このように、他の可動体が送信する特別コマンドに関連した応答コマンドを受信した際、その特別コマンドをあたかも受信したように処理するので、ホスト制御装置３０から特別コマンドを直接受信できない可動体も特別コマンドを受信したのと同様に制御される。
【０１００】
受信データを解析した結果（ステップ１４ａ）、特別コマンドフラグがねており応答コマンドフラグが立っている場合（ステップ１４ｂ、１４ｈ）、すなわち特別コマンドでないコマンドに対する他の可動体５の応答信号を受信した場合、なにも処理を行わず、そのまま動作を終了する。よって、自身とは関係のない応答コマンドによる誤動作をなくせる。
【０１０１】
受信データを解析した結果（ステップ１４ａ）、ホスト制御装置３０が送信した自分に対するコマンドまたは全体に対するコマンドの場合は、コマンドを解析し実行し、続いてそのコマンドに対する応答をホスト制御装置３０に送信する（ステップ１４ｂ、１４ｈ、１４ｉ、１４ｊ、１４ｈ、１４ｍ）。
【０１０２】
受信データを解析した結果（ステップ１４ａ）、ホスト制御装置３０が送信した自分に対するコマンドでもなく、全体に対するコマンドでもない場合、なにも処理を行わず、そのまま動作を終了する（ステップ１４ｂ、１４ｈ、１４ｉ、１４ｊ）。
【０１０３】
【発明の効果】
本発明によれば、制御手段から制御信号を直接送信できない可動体に対しても確実に制御信号を送信でき、全ての可動体を確実に制御できる。
【０１０４】
複数の可動体の位置を認識し、その認識している複数の可動体の位置に応じて中継に用いる可動体を選択するので、中継に用いる可動体を的確に選択できる。よって、全ての可動体に対して確実に制御信号を送信でき、より確実に可動体を制御できる。
【０１０５】
中継に用いる所望の可動体を複数の可動体としているので、複数の経路を介して全ての可動体に対して確実に制御信号を送信できる。よって、より確実に安全な経路で制御信号を送信できる。
【０１０６】
所望の可動体に対応した制御信号を送信する際に、所望の可動体以外の可動体に対応した制御信号を併せて送信するので、それぞれの可動体に対して異なる制御信号を送信する場合でも、全ての可動体に確実に制御信号を送信できる。
【０１０７】
ある可動体が制御手段からの所望の制御信号を受信せずに他の可動体が送信する所望の制御信号に応答する所望の応答信号を受信した際、所望の制御信号を受信したと判定し、所望の制御信号に応じた動作を行うので、制御手段から所望の制御信号を直接送信できない可動体も所望の制御信号を受信したのと同様に制御される。この場合、例えば所望の制御信号を複数の可動体に送信される同一の制御信号とした際、最大の効果が得られる。
【０１０８】
無線通信の死角となる領域を減少でき、ホスト側からの信号を確実に受信できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例を示したブロック回路図。
【図２】図１の外観図。
【図３】図１の走行体及び模型馬の駆動機構を示す断面図。
【図４】図２のコース１における給電電極９の配置例を示した説明図。
【図５】図２の走行面８におけるバーコードパターン７の配置例を示した説明図。
【図６】図３の受光素子１６、発光素子１７の配置例を示した図。
【図７】図１の発光素子３７のコース１における配置例を示した説明図。
【図８】図１の動作説明のためのフローチャート。
【図９】図１の動作説明のためのフローチャート。
【図１０】本発明の他の実施例の動作説明のためのフローチャート。
【図１１】本発明の他の実施例における中継コマンドの構成を示した図。
【図１２】本発明の他の実施例におけるコマンド構成を示した図。
【図１３】本発明の他の実施例におけるステータスコマンドに対する応答コマンドの構成を示した図。
【図１４】本発明の他の実施例の動作説明のためのフローチャート。
【符号の説明】
５      可動体
１６、１７、３６、３７      無線通信手段
１６      受光素子
１７      発光素子
３０      制御手段
１９      ケーブル
【図１】
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【図２】
0003976878.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0003976878.tif 000008
【図８】
0003976878.tif 000009
【図９】
0003976878.tif 000010
【図１０】
0003976878.tif 000011
【図１１】
0003976878.tif 000012
【図１２】
0003976878.tif 000013
【図１３】
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【図１４】
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