(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１モータと、第２モータ と、前記第１モータによって駆動される第１ワイパブレードと、前記第２モータによって駆動される第２ワイパブレードとを有し、前記第１および第２ワイパブレードの位置角度をそれぞれ算出して、前記第１モータと 第２モータを制御する対向払拭型ワイパ装置であって、
前記第１ワイパブレードと前記第２ワイパブレードの位置角度差の目標となる目標角度差情報を、前記第１ワイパブレードと第２ワイパブレードのそれぞれの位置角度について、それぞれ第１ワイパブレード目標角度差情報及び第２ワイパブレード目標角度差情報として予め別個に記憶する記憶手段と、
前記第１ワイパブレードの位置角度データを算出する第１位置角度算出手段と、
前記第２ワイパブレードの位置角度データを算出する第２位置角度算出手段と、
前記第１ワイパブレードおよび第２ワイパブレードの位置角度データに基づいて、前記第１ワイパブレードと第２ワイパブレードとの位置角度の差である実測角度差情報を算出する実測角度差情報算出手段と、
実測角度差情報と第１ワイパブレード目標角度差情報とから前記第１ワイパブレードの角度差情報を算出するとともに、実測角度差情報と第２ワイパブレード目標角度差情報とから前記第２ワイパブレードの角度差情報を算出する角度差情報算出手段と、
前記第１ワイパブレードの角度差情報に基づいて、前記第１ワイパブレード目標角度差と前記実測角度差との差を小さくする制御を前記第１モータに対してする第１の出力手段と、
前記第２ワイパブレードの角度差情報に基づいて、前記第２ワイパブレード目標角度差と前記実測角度差との差を小さくする制御を前記第２モータに対してする第２の出力手段と、
を備えていることを特徴とする対向払拭型ワイパ装置。
【請求項２】
第１モータと、第２モータと、前記第１モータによって駆動される第１ワイパブレードと、前記第２モータによって駆動される第２ワイパブレードとを有し、前記第１および第２ワイパブレードの位置角度をそれぞれ算出して、前記第１モータと第２モータを制御する対向払拭型ワイパ装置の制御方法であって、
前記第１ワイパブレードと前記第２ワイパブレードの位置角度差の目標となる目標角度差情報を、前記第１ワイパブレードと第２ワイパブレードのそれぞれの位置角度について、それぞれ第１ワイパブレード目標角度差情報及び第２ワイパブレード目標角度差情報として予め別個に記憶し、
前記第１ワイパブレードおよび第２ワイパブレードの位置角度データをそれぞれ算出し、
前記第１ワイパブレードおよび第２ワイパブレードの位置角度データに基づいて、前記第１ワイパブレードと第２ワイパブレードとの位置角度の差である実測角度差情報を算出し、
実測角度差情報と第１ワイパブレード目標角度差情報とから前記第１ワイパブレードの角度差情報を算出するとともに、実測角度差情報と第２ワイパブレード目標角度差情報とから前記第２ワイパブレードの角度差情報を算出し、
前記第１ワイパブレードの角度差情報に基づいて前記第１モータを制御し、
前記第２ワイパブレードの角度差情報に基づいて前記第２モータを制御して、
前記第１ワイパブレード目標角度差と前記実測角度差との差および前記第２ワイパブレード目標角度差と前記実測角度差との差を小さくする
ことを特徴とする対向払拭型ワイパ装置の制御方法。
【請求項３】
第１モータによって駆動される第１ワイパブレードと第２モータによって駆動される第２ワイパブレードを有してなる対向払拭型ワイパ装置の制御装置であって、
前記第１および第２ワイパブレードの位置角度をそれぞれ算出する第１および第２ワイパブレード位置角度算出手段と、
前記第１ワイパブレードの位置角度と前記第２ワイパブレードの位置角度とに基づき、前記第１ワイパブレードの位置角度を基準として前記第１ワイパブレードと前記第２ワイパブレードとの間の実際の位置角度差を示した第１ワイパブレード側実測角度差を算出する第１ワイパブレード側実測角度差算出手段と、
前記第２ワイパブレードの位置角度と前記第１ワイパブレードの位置角度とに基づき、前記第２ワイパブレードの位置角度を基準として前記第２ワイパブレードと前記第１ワイパブレードとの間の実際の位置角度差を示した第２ワイパブレード側実測角度差を算出する第２ワイパブレード側実測角度差算出手段と、
前記第１ワイパブレードと前記第２ワイパブレードの間の位置角度差の目標値として前記第１ワイパブレードの位置角度に対応して予め設定された第１ワイパブレード側目標角度差と前記第１ワイパブレード側実測角度差との差を示す第１ワイパブレード側目標差情報を算出する第１ワイパブレード側目標差情報算出手段と、
前記第２ワイパブレードと前記第１ワイパブレードの間の位置角度差の目標値として前記第２ワイパブレードの位置角度に対応して予め設定された第２ワイパブレード側目標角度差と前記第２ワイパブレード側実測角度差との差を示す第２ワイパブレード側目標差情報を算出する第２ワイパブレード側目標差情報算出手段と、
前記第１ワイパブレード側目標差情報に基づき、前記第１ワイパブレード側目標角度差と前記第１ワイパブレード側実測角度差との間の差を小さくするような前記第１モータの出力を算出する第１モータ出力算出手段と、
前記第２ワイパブレード側目標差情報に基づき、前記第２ワイパブレード側目標角度差と前記第２ワイパブレード側実測角度差との間の差を小さくするような前記第２モータの出力を算出する第２モータ出力算出手段とを有することを特徴とする対向払拭型ワイパ装置の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用ワイパ装置の制御技術に関し、特に、対向払拭型のワイパ装置に適用して有効な技術に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
フロントガラスの大型化に伴う払拭面積増大や横方向の視界向上のため、フロントガラスの左右両端側にワイパアームの回転中心を配し、フロントガラスの両サイドから中央に向かってワイパブレードが作動するいわゆる対向払拭型のワイパ装置が採用されてきている。
【０００３】
この対向払拭型のワイパ装置では、まず車両中央部にワイパ駆動用のモータを配置し、リンク機構を介して左右のワイパブレードを対向作動させている。すなわち、モータの回転軸にクランクアームを取り付けるとともに、上下中間位置が枢支された中間リンクを設け、その一端側とクランクアームとを連結ロッドにて接続させる。これにより、モータの回転運動は中間リンクの往復揺動運動に変換される。そして、中間リンクの上下両端部を駆動ロッドを介してフロントガラス両端下部から突出する左右のワイパ軸の駆動レバーに連結させ、左右のワイパアームを対向的に作動させている。
【０００４】
ところが、対向払拭型のワイパ装置をこのように１個のモータで駆動しようとすると、前述のようにほぼ車両の全幅に等しい駆動機構を要し、機構が大がかりとなり、かつその重量も大きくなるという問題があった。そこで、このような問題を解決すべく、左右のワイパブレードをそれぞれ別個にモータ駆動する方式が開発されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、左右のワイパブレードをそれぞれ別のモータにて駆動すると、左右のモータ特性の違いや負荷変動によるモータ速度の変化により左右のワイパブレードの動きが同期しなくなり左右の動きがバラバラになるおそれがある。ところが、対向払拭型のワイパ装置では、拭き取り面積拡大のため左右のワイパブレードの払拭エリアを下反転位置である中央部でラップさせるのが一般的である。従って、かかる非同期動作が生じるとワイパブレード同士が干渉してしまうという問題が生じる。この場合、左右に完全同一の特性を持つモータを配することは困難であり、また、負荷変動をなくすことも不可能である。
【０００６】
そこで、例えば運転者側（以下、ＤＲ側と略す）のワイパブレードがある角度に達した後に助手席側（以下、ＡＳ側と略す）を作動させるなど、左右のモータをシーケンス的に制御する方法も提案されている。しかしながら、このような制御方法では、ワイパブレードの動きがぎこちなく運転者の目障りとなる。
【０００７】
また、リンク機構の振り分けを左右のワイパ装置で故意に大きく異ならせ、その上でモータの回転を一定に制御してワイパブレードの干渉が生じないようにするものも存在する。ここでは、例えばＤＲ側の出だしをＡＳ側よりも速くし、その反転時期をＡＳ側より大きく遅らせ、ＡＳ側はその反対に設定して両者の干渉を防止している。ところがこの場合、駆動レバー等の長さが左右で異なるなど機構的構成が左右のワイパ装置で異なるため、反転位置における装置の剛性が左右で異なりワイパブレードのオーバーランに差が生じてしまうという問題がある。
【０００８】
一方、角度が先行する側、すなわち往路はＤＲ側、復路はＡＳ側をマスターとして通常駆動し、後続側をスレーブとしてマスターの進行状況に応じて減速する方式も提案されている。しかしながら、このような方式では、マスター側にのみ加速力が働いたり、スレーブ側にのみ減速力が働いたりすると、ＤＲ側とＡＳ側の角度差が拡大してしまうという問題がある。例えば、拭き上げ時にＤＲ側が追い風により加速されたり、拭き下げ時にＤＲ側が向かい風により減速されたりすると、スレーブを減速方向にしか制御しない当該方式では角度差が拡大する一方となる。
【０００９】
本発明の目的は、左右のワイパブレードを、両者が干渉したり角度差が拡大したりすることなくスムーズに駆動させることにある。また、本発明の他の目的は、リンク機構の振り分けを故意に大きく異ならせることなくワイパ装置の駆動機構を構成することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明の対向払拭型ワイパ装置は、第１モータと、第２モータと、前記第１モータによって駆動される第１ワイパブレードと、前記第２モータによって駆動される第２ワイパブレードとを有し、前記第１および第２ワイパブレードの位置角度をそれぞれ算出して、前記第１モータと第２モータを制御する対向払拭型ワイパ装置であって、前記第１ワイパブレードと前記第２ワイパブレードの位置角度差の目標となる目標角度差情報を、前記第１ワイパブレードと第２ワイパブレードのそれぞれの位置角度について、それぞれ第１ワイパブレード目標角度差情報及び第２ワイパブレード目標角度差情報として予め別個に記憶する記憶手段と、前記第１ワイパブレードの位置角度データを算出する第１位置角度算出手段と、前記第２ワイパブレードの位置角度データを算出する第２位置角度算出手段と、前記第１ワイパブレードおよび第２ワイパブレードの位置角度データに基づいて、前記第１ワイパブレードと第２ワイパブレードとの位置角度の差である実測角度差情報を算出する実測角度差情報算出手段と、実測角度差情報と第１ワイパブレード目標角度差情報とから前記第１ワイパブレードの角度差情報を算出するとともに、実測角度差情報と第２ワイパブレード目標角度差情報とから前記第２ワイパブレードの角度差情報を算出する角度差情報算出手段と、前記第１ワイパブレードの角度差情報に基づいて、前記第１ワイパブレード目標角度差と前記実測角度差との差を小さくする制御を前記第１モータに対してする第１の出力手段と、前記第２ワイパブレードの角度差情報に基づいて、前記第２ワイパブレード目標角度差と前記実測角度差との差を小さくする制御を前記第２モータに対してする第２の出力手段と、を備えていることを特徴としている。
【００１１】
また、本発明の対向払拭型ワイパ装置の制御方法は、第１モータと、第２モータと、前記第１モータによって駆動される第１ワイパブレードと、前記第２モータによって駆動される第２ワイパブレードとを有し、前記第１および第２ワイパブレードの位置角度をそれぞれ算出して、前記第１モータと第２モータを制御する対向払拭型ワイパ装置の制御方法であって、前記第１ワイパブレードと前記第２ワイパブレードの位置角度差の目標となる目標角度差情報を、前記第１ワイパブレードと第２ワイパブレードのそれぞれの位置角度について、それぞれ第１ワイパブレード目標角度差情報及び第２ワイパブレード目標角度差情報として予め別個に記憶し、前記第１ワイパブレードおよび第２ワイパブレードの位置角度データをそれぞれ算出し、前記第１ワイパブレードおよび第２ワイパブレードの位置角度データに基づいて、前記第１ワイパブレードと第２ワイパブレードとの位置角度の差である実測角度差情報を算出し、実測角度差情報と第１ワイパブレード目標角度差情報とから前記第１ワイパブレードの角度差情報を算出するとともに、実測角度差情報と第２ワイパブレード目標角度差情報とから前記第２ワイパブレードの角度差情報を算出し、前記第１ワイパブレードの角度差情報に基づいて前記第１モータを制御し、前記第２ワイパブレードの角度差情報に基づいて前記第２モータを制御して、前記第１ワイパブレード目標角度差と前記実測角度差との差および前記第２ワイパブレード目標角度差と前記実測角度差との差を小さくすることを特徴としている。
【００１２】
一方、本発明の対向払拭型ワイパ装置の制御装置は、第１モータによって駆動される第１ワイパブレードと第２モータによって駆動される第２ワイパブレードを有してなる対向払拭型ワイパ装置の制御装置であって、第１および第２ワイパブレードの位置角度をそれぞれ算出する第１および第２ワイパブレード位置角度算出手段と、第１ワイパブレードの位置角度と第２ワイパブレードの位置角度とに基づき、第１ワイパブレードの位置角度を基準として第１ワイパブレードと第２ワイパブレードとの間の実際の位置角度差を示した第１ワイパブレード側実測角度差を算出する第１ワイパブレード側実測角度差算出手段と、第２ワイパブレードの位置角度と第１ワイパブレードの位置角度とに基づき、第２ワイパブレードの位置角度を基準として第２ワイパブレードと第１ワイパブレードとの間の実際の位置角度差を示した第２ワイパブレード側実測角度差を算出する第２ワイパーブレード側実測角度差算出手段と、第１ワイパブレードと第２ワイパブレードの間の位置角度差の目標値として第１ワイパブレードの位置角度に対応して予め設定された第１ワイパブレード側目標角度差と第１ワイパブレード側実測角度差との差を示す第１ワイパブレード側目標差情報を算出する第１ワイパブレード側目標差情報算出手段と、第２ワイパブレードと第１ワイパブレードの間の位置角度差の目標値として第２ワイパブレードの位置角度に対応して予め設定された第２ワイパブレード側目標角度差と第２ワイパブレード側実測角度差との差を示す第２ワイパブレード側目標差情報を算出する第２ワイパーブレード側目標差情報算出手段と、第１ワイパブレード側目標差情報に基づき、第１ワイパブレード側目標角度差と第１ワイパブレード側実測角度差との間の差を小さくするような第１モータの出力を算出する第１モータ出力算出手段と、第２ワイパブレード側目標差情報に基づき、第２ワイパブレード側目標角度差と第２ワイパブレード側実測角度差との間の差を小さくするような第２モータの出力を算出する第２モータ出力算出手段とを有することを特徴としている。
【００１３】
前記の構成により、第１および第２ワイパブレード間の実測角度差が目標角度差からずれた場合に、第１，２モータを、目標角度差と実測角度差の差を縮めるようにそれぞれ別個に制御し、ワイパブレード間の位置角度差を目標角度差マップに示された値に速やかに収束させる。そしてこれにより、外力負荷変動によるワイパブレードの位置角度差のバラツキを抑えつつ左右のワイパブレードをスムーズに駆動させる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、対向払拭型ワイパ装置の構成およびその制御系の概略を示す説明図である。
【００１５】
図１において、符号１は本発明によるワイパ制御方法を適用したワイパ装置である。当該ワイパ装置１は、ＤＲ側とＡＳ側を対向配置しＤＲ側ワイパブレード（第１ワイパブレード）２ａとＡＳ側ワイパーブレード（第２ワイパブレード）２ｂ（以下、ワイパブレード２ａ，２ｂと略す）を下反転位置において上下に重合させたいわゆる対向払拭型の構成となっている。このワイパ装置１では、ＤＲ側とＡＳ側にそれぞれＤＲ側モータ（第１モータ）３ａとＡＳ側モータ（第２モータ）３ｂ（以下、モータ３ａ，３ｂと略す）が別個に設けられており、各ワイパブレード２ａ，  ２ｂの位置情報（位置角度θａ，θｂ）に基づいて各々別個に制御されるようになっている。なお、符号における「ａ，ｂ」は、それぞれＤＲ側とＡＳ側に関連する部材や部分であることを示している。
【００１６】
ワイパブレード２ａ，２ｂには、図示しないブレードラバー部材が取り付けられている。そして、このブレードラバー部材を車両のフロントガラス上に密着させて移動させることにより、図１に２点鎖線にて示した払拭領域４ａ，４ｂに存在する水滴等が払拭される。ワイパブレード２ａ，２ｂは、ワイパ軸５ａ，５ｂを中心に左右に揺動運動を行うワイパアーム６ａ，６ｂに支持されている。ワイパアーム６ａ，６ｂには、ワイパ軸５ａ，５ｂと対称に駆動レバー７ａ，７ｂが配設されている。また、駆動レバー７ａ，７ｂの端部には連結ロッド８ａ，８ｂが取り付けられている。この連結ロッド８ａ，８ｂの他端側は、モータ３ａ，３ｂによって回転されるクランクアーム９ａ，９ｂの先端部に接続されている。そして、モータ３ａ，３ｂの回転に伴ってクランクアーム９ａ，９ｂが回転し、この動きが連結ロッド８ａ，８ｂを介して駆動レバー７ａ，７ｂへと伝達され、モータ３ａ，３ｂの回転運動がワイパアーム６ａ，６ｂの揺動運動に変換されるようになっている。
【００１７】
モータ３ａ，３ｂは、それぞれ別個に設けられた駆動回路、すなわちＤＲ側モータ駆動装置１０ａとＡＳ側モータ駆動装置１０ｂによって駆動される。また、モータ３ａ，３ｂには、ロータリエンコーダ等を用いたパルス検出手段であるＤＲ側パルス検出装置１１ａとＡＳ側パルス検出装置１１ｂが接続されており、その回転角度が検出できるようになっている。この場合、各モータ駆動装置１０ａ，１０ｂは、ワイパ駆動制御装置１２により制御されており、各パルス検出装置１１ａ，１１ｂの検出値もこのワイパ駆動制御装置１２に送られるようになっている。
【００１８】
図２は、本発明の一実施の形態であるワイパ駆動制御装置１２の回路構成を示すブロック図である。図２に示したように、当該ワイパ駆動制御装置１２は、ＣＰＵ２１を中心として、Ｉ／Ｏインターフェース２２と、タイマ２３、ＲＯＭ２４、ＲＡＭ２５がバスライン２６を介して互いに接続されたマイクロコンピュータと、その周辺回路とから構成される。そして、各パルス検出装置１１ａ，１１ｂからの信号を処理し、各モータ駆動装置１０ａ，１０ｂに制御信号を送出する。
【００１９】
Ｉ／Ｏインターフェース２２には、ＤＲ側パルス検出装置１１ａと、ＡＳ側パルス検出装置１１ｂ、ＤＲ側モータ駆動装置１０ａ、ＡＳ側モータ駆動装置１０ｂが接続されている。また、ＲＯＭ２４には制御プログラムおよび各種制御用固定データが記憶されており、ＲＡＭ２５にはデータ処理した後の各モータ駆動装置１０ａ，１０ｂへの出力信号や、ＣＰＵ２１にて演算処理したデータが格納される。そして、ＣＰＵ２１では、ＲＯＭ２４に記憶されている制御プログラムに従い、ワイパ装置１の駆動制御を実行する。
【００２０】
一方、図３はＣＰＵ２１の主要機能構成を示すブロック図である。以下、ＣＰＵ２１の機能を通して、本発明によるワイパ装置制御方法をその処理手順も含め具体的に説明する。
【００２１】
図３に示したように、ＣＰＵ２１は、Ｉ／Ｏインターフェース２２を介してＤＲ側パルス検出装置１１ａとＡＳ側パルス検出装置１１ｂから取得したパルスに基づき、ワイパブレード２ａ，２ｂの現在の位置角度θａ，θｂを算出するＤＲ側位置角度算出手段（第１ワイパブレード側位置角度算出手段）３１ａおよびＡＳ側位置角度算出手段（第２ワイパブレード側位置角度算出手段）３１ｂと、求めた位置角度に基づいて各モータ３ａ，３ｂに対する制御出力をそれぞれ算出して各モータ駆動装置１０ａ，１０ｂに対し送出するＤＲ側モータ制御手段３２ａおよびＡＳ側モータ制御手段３２ｂとを有する構成となっている。
【００２２】
この場合、各位置角度算出手段３１ａ，３１ｂはそれぞれ、各パルス検出装置１１ａ，１１ｂから取得したパルスを累積して現在のワイパブレード２ａ，２ｂの位置角度を算出する。なお、当該ＣＰＵ２１では、パルス累積数をそのまま位置角度として取り扱い、パルス数に基づいて以下の処理を行っている。但し、パルス数とワイパブレード２ａ，２ｂの位置角度θａ，θｂ（deg)との関係を予めマップ等によってＲＯＭ２４に格納しておき、角度（deg)によって以下の処理を行っても良い。
【００２３】
また、当該ＣＰＵ２１では、各モータ制御手段３２ａ，３２ｂはそれぞれ次のような機能手段を備えている。まず第１に、ワイパブレード２ａ，２ｂの現在の位置角度から、ＤＲ側，ＡＳ側のそれぞれの立場で見た両ワイパブレード２ａ，２ｂ間の実際の角度差を算出するＤＲ側実測角度差算出手段（第１ワイパブレード側実測角度差算出手段）３３ａとＡＳ側実測角度差算出手段（第２ワイパブレード側実測角度差算出手段）３３ｂを備える。
【００２４】
この場合、ＤＲ側，ＡＳ側のそれぞれの立場で見た実測角度差とは、例えばＤＲ側では、ＤＲ側ワイパブレード２ａの位置角度を基準としてＡＳ側ワイパブレード２ｂの位置角度との差を求めることによって得られる角度差である。つまり、例えばＤＲ側が「１０」パルスの位置角度にあるときＡＳ側が「３」パルスの位置角度である場合、ＤＲ側実測角度差（第１ワイパブレード側実測角度差）は、ＤＲ側の位置角度からＡＳ側の位置角度を減じて（１０−３）「＋７」となる。一方、これをＡＳ側から見ると、ＡＳ側ワイパブレード２ｂの位置角度を基準として、ＡＳ側実測角度差（第２ワイパブレード側実測角度差）は、ＡＳ側の位置角度からＤＲ側の位置角度を減じて（３−１０）「−７」となる。
【００２５】
次に、各実測角度差算出手段３３ａ，３３ｂの後段には、現在の位置角度における両ワイパブレード２ａ，２ｂ間の位置角度差の目標値である目標角度差と先に求めた実測角度差とを比較して、現時点における実測角度差と目標角度差との差を示す目標差情報を算出するＤＲ側目標差情報算出手段（第１ワイパブレード側目標差情報算出手段）３４ａとＡＳ側目標差情報算出手段（第２ワイパブレード側目標差情報算出手段）３４ｂがそれぞれ設けられている。
【００２６】
ここで、比較対象となる目標角度差は、ＲＯＭ２４に予め格納されたＤＲ側目標角度差マップ３６ａとＡＳ側目標角度差マップ３６ｂからそれぞれ読み出される。図４，５にこれらの構成を示す。図４はＤＲ側の位置角度を基準とした目標角度差（第１ワイパブレード側目標角度差）を示すＤＲ側目標角度差マップ３６ａであり、図５はＡＳ側の位置角度を基準とした目標角度差（第２ワイパブレード側目標角度差）を示すＡＳ側目標角度差マップ３６ｂである。
【００２７】
この場合、図４のＤＲ側目標角度差マップ３６ａを見ると、例えばＤＲ側の位置角度が「１０」パルスであるときＡＳ側の位置角度目標は「５」パルスであり、両者の間の目標角度差は「＋５」であることがわかる。従って、例えば先の例のように「ＤＲ＝１０，ＡＳ＝７」で実測角度差「＋３」との位置情報が得られている場合は、ＤＲ側目標差情報算出手段３４ａでは、目標角度差に対して「＋２」（（＋５）−（＋３））というＤＲ側目標差情報（第１ワイパブレード側目標差情報）を算出する。これは、先行するＤＲ側から見てＡＳ側が目標位置角度よりも「２」パルス分進んでいる（近付いている）状態を表している。
【００２８】
これに対し図５のＡＳ側目標角度差マップ３６ｂでは、前記の例の場合（「ＤＲ＝１０，ＡＳ＝７」）、ＡＳ側の位置角度が「７」パルスのときＤＲ側の位置角度目標は「１４」パルスであり、両者の間の目標角度差は「−７」となる。これに対して、先の例では実測角度差は「−３」（７−１０）であり、ＡＳ側目標差情報算出手段３４ｂでは、目標角度差に対して「−４」（（−７）−（−３））というＡＳ側目標差情報（第２ワイパブレード側目標差情報）を算出する。これは、追従するＡＳ側から見てＤＲ側が目標位置角度よりも「４」パルス分遅れている（近付いている）状態を表している。
【００２９】
ところで、各目標角度差マップ３６ａ，３６ｂでは、先行側は追従側に比してパルスのデータ分布が粗くなっている。これは、先行側に衝突しないようにワイパブレードを制御するに際しては、追従側の制御をより細かくする必要があるためであり、このとき先行側のパルス区分は粗くとも差し支えない。これを各マップにおいて見ると、例えば図４では、ＤＲ側の目標位置角度が１〜３パルスまではＡＳ側の目標位置角度が１パルスとなっており、ＤＲ側に対してＡＳ側は段階的に目標位置角度が設定されている。これは換言すると、追従するＡＳ側１パルスに対してＤＲ側は３パルス分の動きがあることになり、その分ＤＲ側は粗なデータとなる。また、図５では、初動時にはＡＳ側が１パルス進行するとＤＲ側は２パルス進むように目標値が設定される。これは、追従するＡＳ側１パルスに対してＤＲ側は２パルス分の動きがあることを意味しており、前述同様先行するＤＲ側のデータが粗となっている。
【００３０】
このため、ＤＲ側とＡＳ側では同じ位置角度であっても、制御形態が異なる場合が出てくる。例えば、「ＤＲ＝３，ＡＳ＝１」という位置角度データを得た場合、図４によればＤＲ側実測角度差「２」（３−１）は目標角度差「２」と一致しておりＯＫのデータとなる。ところが、図５においては、ＡＳ＝１に対しては目標角度差は「−１」であり、この場合の実測角度差「−２」（１−３）に対してはＮＧとなる。このため、ＤＲ側では通常制御が行われるのに対し、ＡＳ側では遅れを取り戻すべく追従制御が行われることになる。
【００３１】
また、当該ワイパ装置１では、上反転位置を境に先行側と追従側が逆転する。すなわち、復路においてはＡＳ側がＤＲ側に先行することになる。従って、各目標角度差マップ３６ａ，３６ｂにおいても、図示されてはいないがパルス９０を超えパルス１２４以降はＡＳ側が先行する形となっている。なお、図４，５のマップはあくまでも一例であり、マップ形態やその中の数値が図４，５のものに限定されないことは言うまでもない。
【００３２】
このように、本発明のワイパ制御装置にあっては、ＤＲ側とＡＳ側のそれぞれに相手方との対応を有するマップを個々に持たせ、移動速度の異なるワイパブレード２ａ，２ｂを自らの位置角度のみならず他方の位置角度をも勘案して制御するようにしている。なお、このため、何れか一方の側にモータ３ａまたは３ｂからのパルスが入力されると両モータ３ａ，３ｂの制御が開始されることになる。
【００３３】
一方、目標差情報算出手段３４ａ，３４ｂの後段にはさらに、得られた目標差情報に基づいて各モータ３ａ，３ｂの出力を算出、決定するＤＲ側モータ出力算出手段（第１モータ出力算出手段）３５ａと、ＡＳ側モータ出力算出手段（第２モータ出力算出手段）３５ｂが設けられている。ここでは、先の目標差情報により、目標角度差と実測角度差との間の差が小さくなるような各モータ３ａ，３ｂの出力をそれぞれ算出し、それを各モータ駆動装置１０ａ，１０ｂに指示する。
【００３４】
すなわち、ＤＲ側モータ出力算出手段３５ａでは、先の例によれば、ＤＲ側目標差情報として「＋２」という値を取得し、これに基づいて以後のＤＲ側モータ３ａの出力を算出する。この場合、取得した目標差情報からＡＳ側が目標値よりも「２」パルス分近付いていることが認識され、この認識に従い、位置角度差を広げて目標値に近付けるべくＤＲ側について現在よりも高い出力（回転数）が算出される。そして、この出力を実現するようにＤＲ側モータ駆動装置１０ａに制御信号が送出される。
【００３５】
また、ＡＳ側モータ出力算出手段３５ｂでは、先の例によれば、ＡＳ側目標差情報として「−４」という値を取得し、これに基づいて以後のＡＳ側モータ３ｂの出力を算出する。この場合、取得した目標差情報からＤＲ側が目標値よりも「４」パルス分近付いていることが認識され、この認識に従い、位置角度差を広げて目標値に近付けるべくＡＳ側について現在よりも低い出力（回転数）が算出される。そして、この出力を実現するようにＡＳ側モータ駆動装置１０ｂに制御信号が送出される。
【００３６】
このように、本発明のワイパ制御装置では、ワイパブレード２ａ，２ｂ間の実測角度差が目標角度差に近付くように各モータ３ａ，３ｂが独自に制御される。すなわち、両ワイパブレード２ａ，２ｂの位置角度差が目標よりも小さくなったとき（近付いたとき）は、前述の例のように先行側の出力を上げ、追従側の出力を下げて目標位置角度との差を縮めるようにする。また、位置角度差が目標よりも大きくなったとき（離れたとき）は、先行側の出力を下げ、追従側の出力を上げ目標位置角度との差を縮める。このため、外力負荷変動等によりワイパブレード２ａ，２ｂの位置角度差に変動が生じても、その変動に対して逐次両方のモータ３ａ，３ｂの出力を可変できるため目標角度差マップに示された目標位置角度差に速やかに収束される。従って、ワイパブレード２ａ，２ｂの位置角度差のバラツキを抑えることが可能となる。
【００３７】
本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。
【００３８】
たとえば、目標角度差マップとして、ＤＲ側とＡＳ側とを分けた形のものを示したが、図４と図５を併合したマップを１つ有するようにしても良い。また、両ワイパブレード２ａ，２ｂの位置角度差がある基準値以上に拡大した場合には、一方を停止させて位置角度差を収束させるようにすることも可能である。
【００３９】
【発明の効果】
ワイパブレード間の実測角度差が目標角度差からずれた場合に、ＤＲ側，ＡＳ側それぞれのモータを独自に制御して目標角度差との差を縮めるようにしたことにより、ワイパブレード間の位置角度差が目標角度差マップに示された値に速やかに収束される。従って、リンク機構の振り分けを故意に大きく異ならせることなく、外力負荷変動によるワイパブレードの位置角度差のバラツキを抑えつつ左右のワイパブレードをスムーズに駆動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】対向払拭型ワイパ装置の構成およびその制御系の概略を示す説明図である。
【図２】本発明の一実施の形態であるワイパ駆動制御装置の回路構成を示すブロック図である。
【図３】ＣＰＵの主要機能構成を示すブロック図である。
【図４】ＤＲ側の位置角度を基準として目標角度差を設定したＤＲ側目標角度差マップである。
【図５】ＡＳ側の位置角度を基準として目標角度差を設定したＡＳ側目標角度差マップである。
【符号の説明】
１    ワイパ装置
２ａ  ＤＲ側ワイパブレード
２ｂ  ＡＳ側ワイパブレード
３ａ  ＤＲ側モータ
３ｂ  ＡＳ側モータ
４ａ，４ｂ  払拭領域
５ａ，５ｂ  ワイパ軸
６ａ，６ｂ  ワイパアーム
７ａ，７ｂ  駆動レバー
８ａ，８ｂ  連結ロッド
９ａ，９ｂ  クランクアーム
１０ａ  ＤＲ側モータ駆動装置
１０ｂ  ＡＳ側モータ駆動装置
１１ａ  ＤＲ側パルス検出装置
１１ｂ  ＡＳ側パルス検出装置
１２    ワイパ駆動制御装置
２２    Ｉ／Ｏインターフェース
２３    タイマ
２６    バスライン
３１ａ  ＤＲ側位置角度算出手段（第１ワイパブレード側位置角度算出手段）
３１ｂ  ＡＳ側位置角度算出手段（第２ワイパブレード側位置角度算出手段）
３２ａ  ＤＲ側モータ制御手段
３２ｂ  ＡＳ側モータ制御手段
３３ａ  ＤＲ側実測角度差算出手段（第１ワイパブレード側実測角度差算出手段）
３３ｂ  ＡＳ側実測角度差算出手段（第２ワイパブレード側実測角度差算出手段）
３４ａ  ＤＲ側目標差情報算出手段（第１ワイパブレード側目標差情報算出手段）
３４ｂ  ＡＳ側目標差情報算出手段（第２ワイパブレード側目標差情報算出手段）
３５ａ  ＤＲ側モータ出力算出手段（第１モータ出力算出手段）
３５ｂ  ＡＳ側モータ出力算出手段（第２モータ出力算出手段）
３６ａ  ＤＲ側目標角度差マップ
３６ｂ  ＡＳ側目標角度差マップ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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