(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のステアリングホイールからサスペンションに至る操舵系に加わる操舵トルク及び操舵力を含む操舵力指標のうちの少くとも一つの操舵力指標を検出する操舵力指標検出手段と、該操舵力指標検出手段の検出信号に基づき、前記車両前方の車輪に生ずるセルフアライニングトルクを推定するセルフアライニングトルク推定手段と、前記車両の状態量を検出する車両状態量検出手段と、該車両状態量検出手段の検出信号に基づき、前記車両前方の車輪に対するサイドフォース及び前輪スリップ角を含む前輪指標のうちの少くとも一つの前輪指標を推定する前輪指標推定手段と、該前輪指標推定手段が推定した前輪指標に対する、前記セルフアライニングトルク推定手段が推定したセルフアライニングトルクの変化に基づき、少くとも前記車両前方の車輪のタイヤのニューマチックトレールの変化を含む、当該車輪に対する横方向のグリップの程度を表す指標であるグリップ度を推定するグリップ度推定手段を具備し、該グリップ度推定手段が推定したグリップ度に基づく閉ループ制御を行なう第１の制御手段と、前記車両状態量検出手段の検出信号に基づき目標車両挙動を設定する目標挙動設定手段と、前記車両の実際の車両挙動を検出する実挙動検出手段を具備し、該実挙動検出手段が検出した実挙動と前記目標挙動設定手段が設定した目標車両挙動との偏差に基づく閉ループ制御を行なう第２の制御手段とを備えたことを特徴とする車両の運動制御装置。
【請求項２】
前記第１の制御手段は、ステアリング操作角と車輪舵角の比であるステアリングギヤ比を制御する操舵制御、少くとも一つの車輪に対する制動力を増加させる制動力制御、及び前記車両に装着したエンジンのスロットル開度を抑制するスロットル制御のうちの、少くとも一つの制御を行なうように構成したことを特徴とする請求項１記載の車両の運動制御装置。
【請求項３】
前記第１の制御手段の実行条件と前記第２の制御手段の実行条件を同時に充足したときには、前記第２の制御手段を優先して行なうように構成したことを特徴とする請求項１又は２記載の車両の運動制御装置。
【請求項４】
前記第１の制御手段が、前記グリップ度に基づき閉ループの操舵制御を行ない、前記第２の制御手段が、前記車両状態量検出手段の検出信号に基づき閉ループの操舵制御を行なうように構成したことを特徴とする請求項１記載の車両の運動制御装置。
【請求項５】
前記第１の制御手段は、前記グリップ度に基づきステアリング操作角と車輪舵角の比であるステアリングギヤ比を制御し、前記第２の制御手段は、前記ステアリング操作角とは無関係に独立して前記車輪舵角を制御するように構成したことを特徴とする請求項４記載の車両の運動制御装置。
【請求項６】
前記第１の制御手段は、前記グリップ度に基づき閉ループの制動力制御を行ない、前記第２の制御手段は、前記車両状態量検出手段の検出信号に基づき閉ループの制動力制御を行なうように構成したことを特徴とする請求項１記載の車両の運動制御装置。
【請求項７】
前記第１の制御手段は、前記グリップ度に基づく制動力制御において制動力の増加のみを行ない、前記第２の制御手段は、前記車両状態量検出手段の検出信号に基づく制動力制御において、制動力を増減させて前記車両に作用するヨーモーメントを制御するように構成したことを特徴とする請求項６記載の車両の運動制御装置。
【請求項８】
車両のステアリングホイールからサスペンションに至る操舵系に加わる操舵トルク及び操舵力を含む操舵力指標のうちの少くとも一つの操舵力指標を検出する操舵力指標検出手段と、該操舵力指標検出手段の検出信号に基づき、前記車両前方の車輪に生ずるセルフアライニングトルクを推定するセルフアライニングトルク推定手段と、前記車両の状態量を検出する車両状態量検出手段と、該車両状態量検出手段の検出信号に基づき、前記車両前方の車輪に対するサイドフォース及び前輪スリップ角を含む前輪指標のうちの少くとも一つの前輪指標を推定する前輪指標推定手段と、該前輪指標推定手段が推定した前輪指標に対する、前記セルフアライニングトルク推定手段が推定したセルフアライニングトルクの変化に基づき、少くとも前記車両前方の車輪のタイヤのニューマチックトレールの変化を含む、当該車輪に対する横方向のグリップの程度を表す指標であるグリップ度を推定するグリップ度推定手段と、該グリップ度推定手段が推定したグリップ度に基づき、ステアリング操作角と車輪舵角の比であるステアリングギヤ比の制御、及び前記車両を減速させるための少くとも一つの車輪に対する制動力の制御を行なう制御手段とを備えたことを特徴とする車両の運動制御装置。
【請求項９】
前記前輪指標推定手段が推定した前輪指標と前記セルフアライニングトルク推定手段が推定したセルフアライニングトルクに基づき、基準セルフアライニングトルクを設定する基準セルフアライニングトルク設定手段を具備し、前記グリップ度推定手段が、前記基準セルフアライニングトルク設定手段が設定した基準セルフアライニングトルクと前記セルフアライニングトルク推定手段が推定したセルフアライニングトルクとの比較結果に基づき、前記グリップ度を推定するように構成したことを特徴とする請求項１乃至８の何れか一に記載の車両の運動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の運動制御装置に関し、車両の安定性を維持するために、操舵制御、制動力制御及びスロットル制御のうちの少くとも一つの制御を行ない得る車両の運動制御装置に係る。
【０００２】
【従来の技術】
車両の安定性を維持するために、目標とする車両挙動を設定し、実際の車両挙動と比較し、その偏差に基づき制動力や操舵角を制御する装置が知られており、例えば、特開平２−７０５６１号公報、及び特開平２−１０６４６８号公報に開示されている。また、特開昭６２−１４６７５４号公報においては、操舵角と車速から前輪車輪速差、横加速度又はヨーレイトの目標値を設定し、ブレーキ及び／又はエンジンの出力を制御する装置が開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
前掲の公報に記載の装置は、何れも、車両挙動の閉ループ制御に係り、車両限界域において作動するものであるので、車両運動時の安定性を更に向上させるためには、車両運動制御の作動領域を通常域まで拡大する必要がある。然し乍ら、車両挙動を状態量として制御するものであるため、制御範囲を通常域まで拡大することには自ずから限界がある。
【０００４】
上記の作動領域及び制御範囲に係る課題について、タイヤのサイドフォース特性を簡略化して示した図２を参照して説明する。タイヤ（車輪）に対するサイドフォースは車輪のスリップ角の増加に対して線形に増加し、路面との摩擦限界に達すると、その特性は飽和する。例えば、路面摩擦係数μが高い状態では、図２に０−Ｓ−Ｔで示す特性となる。そして、路面摩擦係数μが低下すると、サイドフォース特性は図２に０−Ｑ−Ｒで示す特性となる。また、横加速度やヨーレイトといった車両挙動を表す状態量は、タイヤのサイドフォース特性を直接的に反映するため、それらの特性も図２に示す特性と類似した形状となる。
【０００５】
前述のように、車両挙動の閉ループ制御においては、例えば図２の点Ｘで示すような限界域での車両挙動に基づく摩擦限界の判別は可能である。然し乍ら、点Ｙで示す状態では、サイドフォース特性が０−Ｓ−Ｔ（高μ特性）における点Ｙであるのか、０−Ｑ−Ｒ（低μ特性）における点Ｙであるのかを特定することはできない。換言すれば、上記の車両挙動を表す状態量だけでは、車輪の路面との摩擦限界に対して余裕があるのか、車両が不安定領域に近づきつつあるのかは判定できない。
【０００６】
そこで、本発明は、操舵車輪たる前輪に対する横方向のグリップの程度を表すグリップ度を用い、摩擦限界域に至る前の通常域から車両の安定性制御を行ない得る車両の運動制御装置を提供することを課題とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するため、本発明の車両の運動制御装置は、請求項１に記載のように、車両のステアリングホイールからサスペンションに至る操舵系に加わる操舵トルク及び操舵力を含む操舵力指標のうちの少くとも一つの操舵力指標を検出する操舵力指標検出手段と、該操舵力指標検出手段の検出信号に基づき、前記車両前方の車輪に生ずるセルフアライニングトルクを推定するセルフアライニングトルク推定手段と、前記車両の状態量を検出する車両状態量検出手段と、該車両状態量検出手段の検出信号に基づき、前記車両前方の車輪に対するサイドフォース及び前輪スリップ角を含む前輪指標のうちの少くとも一つの前輪指標を推定する前輪指標推定手段と、該前輪指標推定手段が推定した前輪指標に対する、前記セルフアライニングトルク推定手段が推定したセルフアライニングトルクの変化に基づき、少くとも前記車両前方の車輪のタイヤのニューマチックトレールの変化を含む、当該車輪に対する横方向のグリップの程度を表す指標であるグリップ度を推定するグリップ度推定手段を具備し、該グリップ度推定手段が推定したグリップ度に基づく閉ループ制御を行なう第１の制御手段と、前記車両状態量検出手段の検出信号に基づき目標車両挙動を設定する目標挙動設定手段と、前記車両の実際の車両挙動を検出する実挙動検出手段を具備し、該実挙動検出手段が検出した実挙動と前記目標挙動設定手段が設定した目標車両挙動との偏差に基づく閉ループ制御を行なう第２の制御手段とを備えることとしたものである。
【０００８】
而して、例えば、ステアリングホイール操作による操舵トルク、又はサスペンションに付与される操舵力に基づき、前輪のセルフアライニングトルクを推定すると共に、車両状態量に基づき前輪のサイドフォース又は前輪スリップ角を推定し、サイドフォース又は前輪スリップ角に対するセルフアライニングトルクの変化に基づき、前記グリップ度を推定することができる。尚、前記車両の状態量としては、車両の速度、横加速度、ヨーレイト、車輪舵角の他、ステアリング操作角等の運転者の操作量を含み、運動中の車両に係る指標を含む。
【０００９】
上記の運動制御装置において、請求項２に記載のように、前記第１の制御手段は、ステアリング操作角と車輪舵角の比であるステアリングギヤ比を制御する操舵制御、少くとも一つの車輪に対する制動力を増加させる制動力制御、及び前記車両に装着したエンジンのスロットル開度を抑制するスロットル制御のうちの、少くとも一つの制御を行なうように構成することができる。
【００１０】
そして、請求項３に記載のように、前記第１の制御手段の実行条件と前記第２の制御手段の実行条件を同時に充足したときには、前記第２の制御手段を優先して行なうように構成するとよい。
【００１１】
例えば、請求項４に記載のように、前記第１の制御手段が、前記グリップ度に基づき閉ループの操舵制御を行ない、前記第２の制御手段が、前記車両状態量検出手段の検出信号に基づき閉ループの操舵制御を行なうように構成することができる。
【００１２】
上記請求項４に記載の運動制御装置において、請求項５に記載のように、前記第１の制御手段は、前記グリップ度に基づきステアリング操作角と車輪舵角の比であるステアリングギヤ比を制御し、前記第２の制御手段は、前記ステアリング操作角とは無関係に独立して前記車輪舵角を制御するように構成するとよい。
【００１３】
また、請求項６に記載のように、前記第１の制御手段は、前記グリップ度に基づき閉ループの制動力制御を行ない、前記第２の制御手段は、前記車両状態量検出手段の検出信号に基づき閉ループの制動力制御を行なうように構成することができる。
【００１４】
上記請求項６に記載の運動制御装置において、請求項７に記載のように、前記第１の制御手段は、前記グリップ度に基づく制動力制御において制動力の増加のみを行ない、前記第２の制御手段は、前記車両状態量検出手段の検出信号に基づく制動力制御において、制動力を増減させて前記車両に作用するヨーモーメントを制御するように構成するとよい。
【００１５】
また、本発明の車両の運動制御装置は、請求項８に記載のように、車両のステアリングホイールからサスペンションに至る操舵系に加わる操舵トルク及び操舵力を含む操舵力指標のうちの少くとも一つの操舵力指標を検出する操舵力指標検出手段と、該操舵力指標検出手段の検出信号に基づき、前記車両前方の車輪に生ずるセルフアライニングトルクを推定するセルフアライニングトルク推定手段と、前記車両の状態量を検出する車両状態量検出手段と、該車両状態量検出手段の検出信号に基づき、前記車両前方の車輪に対するサイドフォース及び前輪スリップ角を含む前輪指標のうちの少くとも一つの前輪指標を推定する前輪指標推定手段と、該前輪指標推定手段が推定した前輪指標に対する、前記セルフアライニングトルク推定手段が推定したセルフアライニングトルクの変化に基づき、少くとも前記車両前方の車輪のタイヤのニューマチックトレールの変化を含む、当該車輪に対する横方向のグリップの程度を表す指標であるグリップ度を推定するグリップ度推定手段と、該グリップ度推定手段が推定したグリップ度に基づき、ステアリング操作角と車輪舵角の比であるステアリングギヤ比の制御、及び前記車両を減速させるための少くとも一つの車輪に対する制動力の制御を行なう制御手段とを備えたものとしてもよい。
【００１６】
尚、上記請求項１乃至８記載の運動制御装置において、請求項９に記載のように、前記前輪指標推定手段が推定した前輪指標と前記セルフアライニングトルク推定手段が推定したセルフアライニングトルクに基づき、基準セルフアライニングトルクを設定する基準セルフアライニングトルク設定手段を具備したものとし、前記グリップ度推定手段が、前記基準セルフアライニングトルク設定手段が設定した基準セルフアライニングトルクと前記セルフアライニングトルク推定手段が推定したセルフアライニングトルクとの比較結果に基づき、前記グリップ度を推定するように構成するとよい。前記基準セルフアライニングトルク設定手段は、前記前輪指標推定手段が推定した前輪指標に対する前記セルフアライニングトルク推定手段が推定したセルフアライニングトルクの特性を、少くとも原点を含む線形に近似させた基準セルフアライニングトルク特性を設定し、該基準セルフアライニングトルク特性に基づき、前記基準セルフアライニングトルクを設定するように構成することができる。また、前記車両前方の車輪に対するブラッシュモデルに基づいて設定した勾配を有する線形の基準セルフアライニングトルク特性を設定し、該基準セルフアライニングトルク特性に基づき前記基準セルフアライニングトルクを設定するように構成することもできる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の望ましい実施形態を図面を参照して説明する。図１は本発明の運動制御装置の基本構成を示すブロック図であり、後述する車輪のグリップ度に基づく閉ループ制御（以下、グリップ度制御という）を行なう第１の制御手段（ＣＭ１）と、車両（ＶＨ）に対する横加速度、ヨーレイト、車体スリップ角、車体スリップ角速度等の車両状態量に基づく閉ループ制御（以下、車両挙動制御という）を行なう第２の制御手段（ＣＭ２）によって構成されている。これにより、主として通常域においては、車輪のグリップ度が低下し摩擦限界域に近づきつつある場合には、ブレーキ操作、ステアリング操作、及びアクセル操作のうちの少くとも一つの運転者（ＤＲ）の操作に対し、第１の制御手段（ＣＭ１）によってグリップ度制御が行なわれ、車両の安定性が維持される。更に、このグリップ度制御が実行されたにも拘らず、車両が摩擦限界域に入った場合には、第２の制御手段（ＣＭ２）によって車両挙動制御が行なわれ、車両の安定性が確保される。
【００１８】
上記のグリップ度制御は、下記の制御のうちの少くとも一つの制御を行なうように構成されている。先ず、グリップ度が低下しないように、ステアリング操作角（ハンドル角）と車輪舵角の比であるステアリングギヤ比を制御し、ステアリング操作を抑制する操舵制御である。次に、グリップ度が回復するように、少くとも一つの車輪に対する制動力を増加させて、減速させる制動力制御である。そして、加速によってグリップ度が低下しないように、エンジンのスロットル開度を抑制し、結果的にアクセル操作を抑制するスロットル制御である。
【００１９】
これに対し、上記の車両挙動制御は、車両状態量に基づき車両の安定性を確保するように行なわれる。具体的には、運転者の操作及び車速（車両速度）に基づき目標の車両挙動が設定され、これと実際の車両挙動との偏差に基づき、下記の制御のうちの少くとも一つの制御を行なうように構成されている。先ず、アンダーステア又はオーバーステアを抑制するように左右輪の制動力差に基づきヨーモーメントを制御すると共に、車両を減速させる制動力制御である。次に、アンダーステア又はオーバーステアを抑制するように車輪舵角を制御する操舵制御である。そして、加速によってアンダーステア又はオーバーステアが助長されないように、エンジンのスロットル開度を抑制するスロットル制御である。これらの制御のうち、制動力制御は、制御可能なヨーモーメント量が大きく、車両姿勢を維持する効果が最も大きいので、車両挙動制御には必須である。
【００２０】
更に、上記のグリップ度制御の実行条件と車両挙動制御の実行条件を同時に充足したときには、車両挙動制御を優先して行なうように構成されている。尚、これについては後に詳述する。
【００２１】
ここで、上記のグリップ度の推定について、図３乃至図５を参照して説明する。先ず、自動車技術ハンドブック〈第１分冊〉基礎・理論編（１９９０年１２月１日社団法人自動車技術会発行）の１７９頁乃至１８０頁においては、タイヤが横すべり角αを以って横すべりしながら転動する状態が図３に示すように説明されている。
【００２２】
即ち、図３において、破線で示すタイヤのトレッド面は路面と図３の点Ａを含む接地面前端で接触し、点Ｂまで路面に粘着し、タイヤ進行方向に移動する。そして、横方向のせん断変形による変形力が摩擦力に等しくなった点ですべりだし、点Ｃを含む後端で路面から離れて元の状態に戻る。このとき、接地面全体で発生する力Ｆｙ（サイドフォース）はトレッド部の横方向への変形面積（図３の斜線部）と単位面積当たりのトレッド部の横方向弾性定数の積となる。図３に示すように、サイドフォースＦｙの着力点はタイヤ中心線直下（点Ｏ）よりもｅn （ニューマチックトレール）だけ後方（図３の左方向）にある。従って、このときのモーメントＦｙ・ｅn がセルフアライニングトルク（Ｔsa）であり、横すべり角αを減少させる方向に作用することになる。
【００２３】
次に、車両にタイヤが装着された場合について、図３を簡略化した図４を用いて説明する。車両の操舵車輪においては、通常、ステアリングホイール（ハンドル）の戻りをよくするため、キャスタ角をつけキャスタトレールｅc を設けることしている。従って、車輪の接地点は点Ｏ’となりステアリングホイールを復元させようとするモーメントは、Ｆｙ・（ｅn ＋ｅc ）となる。
【００２４】
タイヤの横方向のグリップ状態が低下し、すべり領域が拡大すると、トレッド部の横方向変形は図４のＡＢＣの形状からＡＤＣの形状となる。この結果、サイドフォースＦｙの着力点は、車両進行方面に対して前方（図４の点Ｈから点Ｊ）に移動することになる。つまりニューマチックトレールｅn が小さくなる。従って、同一のサイドフォースＦｙが作用していても、粘着領域が大きく、すべり領域が小さい場合（即ち、タイヤの横グリップが高い場合）には、ニューマチックトレールｅn は大きく、セルフアライニングトルクＴsaは大きくなる。逆に、タイヤの横方向のグリップが失われ、すべり領域が増大すると、ニューマチックトレールｅn は小さくなり、セルフアライニングトルクＴsaは減少することになる。
【００２５】
以上のように、ニューマチックトレールｅn の変化に着目すれば、タイヤ横方向のグリップの程度を検出することが可能である。そして、ニューマチックトレールｅn の変化はセルフアライニングトルクＴsaに表れるため、セルフアライニングトルクＴsaに基づき、車両前方の車輪に対する横方向のグリップの程度を表すグリップ度（以下、グリップ度という）を推定することができる。また、グリップ度としては、後述するように、路面摩擦に対するサイドフォースの余裕度に基づいて推定することもできる。
【００２６】
尚、特開平１１−９９９５６公報において横力使用率又は横Ｇ使用率が用いられているが、上記のグリップ度は、これらとは以下のように相違している。同公報に記載の装置においては、路面において発生可能な最大横力を、路面摩擦係数μから求めている。この路面摩擦係数μはコーナリングパワーＣｐ（定義は、スリップ角１deg 時のサイドフォースの値）の路面摩擦係数μ依存性に基づいて推定される。しかし、コーナリングパワーＣｐは路面摩擦係数μだけでなく、タイヤ接地面の形状（接地面長さ、及び幅）、トレッドゴムの弾性などに影響される。例えば、トレッド面に水が介在するような場合、あるいは、タイヤ磨耗、温度によりトレッドゴム弾性が変化した場合等において、路面摩擦係数μが同一でもコーナリングパワーＣｐに変化が現れる。このように、同公報に記載の技術においては車輪のゴムタイヤとしての特性には全く配慮されていない。
【００２７】
前述の図３及び図４から明らかなように、車両前方の車輪に対する前輪サイドフォースに対するセルフアライニングトルクの特性は、図５のＴsaa に示すような特性となる。前述のように、実セルフアライニングトルクをＴsaa とし前輪サイドフォースをＦyfとすると、Ｔsaa ＝Ｆyf・（ｅn ＋ｅc ）であるので、実セルフアライニングトルクＴsaa の前輪サイドフォースＦyfに対する非線型特性はニューマチックトレールｅn の直接的変化を表している。従って、実セルフアライニングトルクＴsaa の原点０近傍（ここで、前輪はグリップ状態にある）での前輪サイドフォースＦyfに対する傾きＫ１を同定し、つまり、完全グリップ状態でのセルフアライニングトルク特性（基準セルフアライニングトルクＴsao ）で示す特性を求める。尚、傾きＫ１は、初期値として実験的に求めた所定値を用い、グリップ度が高い通常走行中に、これを同定し補正することが望ましい。尚、実セルフアライニングトルクＴsaa は、後述する演算によって求められる。
【００２８】
そして、基準セルフアライニングトルクＴsao に対する実セルフアライニングトルクＴsaa に基づき前輪のグリップ度εが推定される。例えば、前輪サイドフォースがＦyf1 の場合における、基準セルフアライニングトルクＴsao の値Ｔsao1（＝Ｋ１・Ｆyf1 ）と、実セルフアライニングトルクＴsaa の値Ｔsaa1に基づき、グリップ度εは、ε＝Ｔsaa1／Ｔsao1として求めることができる。
【００２９】
上記のように、車輪のグリップ度は、サイドフォース（前輪サイドフォースＦyf）に対するセルフアライニングトルク（実セルフアライニングトルクＴsaa ）の変化に基づいて推定することができるが、これは図６に示すように構成することによって実現でき、その具体的構成を図１３乃至図１５に示す。先ず、図６においては、車両のステアリングホイール（図示せず）からサスペンション（図示せず）に至る操舵系に加わる操舵トルク及び操舵力を含む操舵力指標のうちの少くとも一つの操舵力指標（例えば、操舵トルク）を検出する操舵力指標検出手段として、操舵トルク検出手段Ｍ１とアシストトルク検出手段Ｍ２が設けられている。これらの検出結果に基づき反力トルク検出手段Ｍ３にて反力トルクが検出される。
【００３０】
本実施形態では、電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）を備えており、例えば図１３に示すように構成されているが、ここでは概要を説明する。この電動パワーステアリング装置は、運転者によるステアリングホイール１の操作によってステアリングシャフト２に作用する操舵トルクＴstr を、操舵トルクセンサＴＳによって検出し、この検出操舵トルクＴstr の値に応じてＥＰＳモータ３を制御し、減速ギヤ４及びラックアンドピニオン５を介して車両前方の車輪ＦＬ，ＦＲを操舵し、運転者のステアリング操作力を軽減するものである。また、操舵角検出手段Ｍ４たる図１３の操舵角センサＳＳによって操舵角が検出され、これに基づきステアリング摩擦トルク推定手段Ｍ５によってステアリング摩擦トルクが推定される。尚、これについても後述する。
【００３１】
而して、上記反力トルク検出手段Ｍ３及びステアリング摩擦トルク推定手段Ｍ５の検出結果に基づき、セルフアライニングトルク推定手段Ｍ６にて、車両前方の車輪ＦＬ，ＦＲに生ずる実セルフアライニングトルクＴsaa が推定される。
【００３２】
一方、車両の状態量を検出する車両状態量検出手段として、本実施形態では、横加速度検出手段Ｍ７とヨーレイト検出手段Ｍ８が設けられており、これらの検出信号に基づき、車両前方の車輪ＦＬ，ＦＲに対するサイドフォース及び前輪スリップ角を含む前輪指標のうちの少くとも一つの前輪指標（図６では前輪サイドフォースＦyf）が、前輪指標推定手段たるサイドフォース推定手段Ｍ９にて推定される。
【００３３】
前輪サイドフォースＦyfは、横加速度検出手段Ｍ７とヨーレイト検出手段Ｍ８の出力結果に基づき、Ｆyf＝（Ｌｒ・ｍ・Ｇｙ＋Ｉｚ・ｄγ／ｄｔ）／Ｌに従って推定される。ここで、Ｌｒは重心から後輪軸までの距離、ｍは車両質量、Ｌはホイールベース、Ｉｚはヨー慣性モーメント、Ｇｙは横加速度、ｄγ／ｄｔはヨーレイトの時間微分値である。
【００３４】
更に、セルフアライニングトルク推定手段Ｍ６で推定された実セルフアライニングトルクＴsaa と、サイドフォース推定手段Ｍ９で推定された前輪サイドフォースＦyfに基づき、基準セルフアライニングトルク設定手段Ｍ１１にて基準セルフアライニングトルクが設定される。例えば、セルフアライニングトルク原点勾配推定手段Ｍ１０にてセルフアライニングトルクの原点近傍での勾配が推定され、この勾配と前輪サイドフォースに基づき、基準セルフアライニングトルク設定手段Ｍ１１にて基準セルフアライニングトルクが設定される。そして、基準セルフアライニングトルク設定手段Ｍ１１にて設定された基準セルフアライニングトルクとセルフアライニングトルク推定手段Ｍ６で推定されたセルフアライニングトルクとの比較結果に基づき、グリップ度推定手段Ｍ１２において前輪に対するグリップ度εが推定される。
【００３５】
即ち、図６において、セルフアライニングトルク推定手段Ｍ６で推定された実セルフアライニングトルクＴsaa と、サイドフォース推定手段Ｍ９で推定された前輪サイドフォースＦyfに基づき、図５の原点近傍におけるセルフアライニングトルク勾配Ｋ１が求められる。この勾配Ｋ１と前輪サイドフォースＦyfに基づき基準セルフアライニングトルクＴsao が、Ｔsao ＝Ｋ１・Ｆyfとして求められ、実セルフアライニングトルクＴsaa と比較される。この比較結果に基づき、グリップ度εが、ε＝Ｔsaa ／Ｔsao として求められる。
【００３６】
以上のように、本実施形態では電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）を備えており、ＥＰＳモータ駆動電流はアシストトルクと比例関係にあるため、このアシストトルクと操舵トルク検出手段Ｍ１の検出結果に基づき、反力トルクを容易に推定することが可能である（これについては後に詳述する）。また、ステアリング系の摩擦によるトルクを補償する必要があるが、ステアリング摩擦トルク推定手段Ｍ５において、ステアリングホイールを切り増した時の反力トルク最大値と切り戻した時の反力トルクの差が摩擦トルクとして演算され、逐次摩擦トルクが補正される（これについても後に詳述する）ので、適切にセルフアライニングトルク（実セルフアライニングトルクＴsaa ）を推定することができる。もっとも、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、ステアリングシャフト（図示せず）にロードセル等を装着し、あるいは、サスペンション部材に歪み計を設け、その検知信号からセルフアライニングトルクを計測することも可能である。
【００３７】
次に、図７乃至図１２は本発明におけるグリップ度推定の他の態様に係り、本発明の前輪指標として前輪スリップ角を用いるものである。図７は、前輪スリップ角とセルフアライニングトルクからグリップ度を推定する手段のブロック図である。ブロックＭ１乃至Ｍ６は図６と同様であり、反力トルク、ステアリング系摩擦トルクが演算され、セルフアライニングトルクが推定される。一方、前輪スリップ角は、操舵角、ヨーレイト、横加速度及び車両速度から求められるので、図６と同様、操舵角検出手段Ｍ４、横加速度検出手段Ｍ７及びヨーレイト検出手段Ｍ８の検出信号が、車両速度検出手段Ｍ９ｘの検出信号と共に前輪スリップ角推定手段Ｍ９ｙに入力される。
【００３８】
前輪スリップ角推定手段Ｍ９ｙにおいては、先ず、ヨーレイト、横加速度及び車両速度から車体スリップ角速度ｄβ／ｄｔが求められ、これが積分されて車体スリップ角βが求められる。この車体スリップ角βをもとに車両速度、操舵角及び車両諸元から、車輪スリップ角、特に操舵輪たる前輪の車輪スリップ角（以下、前輪スリップ角という）αｆが演算される。尚、車体スリップ角βは、積分による方法以外に、車両モデルに基づく推定や、これと積分法を組み合わせて演算することとしてもよい。
【００３９】
上記のように推定されたセルフアライニングトルクと前輪スリップ角αｆに基づき、セルフアライニングトルク原点勾配推定手段Ｍ１０にて、セルフアライニングトルクの原点勾配が同定され、この勾配と前輪スリップ角に基づき、基準セルフアライニングトルク設定手段Ｍ１１にて基準セルフアライニングトルクが設定される。そして、基準セルフアライニングトルク設定手段Ｍ１１にて設定された基準セルフアライニングトルクとセルフアライニングトルク推定手段Ｍ６で推定されたセルフアライニングトルクとの比較結果に基づき、グリップ度推定手段Ｍ１２において前輪に対するグリップ度εが推定される。
【００４０】
上記図７に記載の実施形態におけるグリップ度εの推定に関し、図８乃至図１２を参照して以下に詳述する。先ず、前輪スリップ角αｆに対する前輪サイドフォースＦyf及びセルフアライニングトルクＴsaの関係は、図８に示すような前輪スリップ角αｆに対して非線形の特性となる。セルフアライニングトルクＴsaは前輪サイドフォースＦyfとトレールｅ（＝ｅn ＋ｅc ）の積となることから、車輪（前輪）がグリップ状態にある場合、つまり、ニューマチックトレールｅn が完全グリップ状態にある場合のセルフアライニングトルク特性は、図９においてＴsar で示すような非線形の特性となる。
【００４１】
しかし、本実施形態では、完全グリップ状態のセルフアライニングトルク特性を線形と仮定し、図１０に示すように、原点近傍における前輪スリップ角に対するセルフアライニングトルクＴsaの勾配Ｋ２を求め、基準セルフアライニングトルク特性（図１０にＴsas で示す）を設定することとしている。例えば、前輪スリップ角がαf1である場合、基準セルフアライニングトルクはＴsas1＝Ｋ２・αf1で演算される。そして、グリップ度εは、ε＝Ｔsaa1／Ｔsas1＝Ｔsaa1／（Ｋ２・αf1）として求められる。
【００４２】
図１０における基準セルフアライニングトルクの設定方法では、基準セルフアライニングトルク特性を線形と仮定しているため、前輪スリップ角αｆが大きな領域においてはグリップ度推定時の誤差が大きくなり、グリップ度の推定精度が低下することが懸念される。このため、図１１に示すように、所定の前輪スリップ角以上では、セルフアライニングトルク勾配をＫ３に設定し、基準セルフアライニングトルク特性の非線系性を図１１中の０−Ｍ−Ｎのように直線近似して設定することが望ましい。この場合、セルフアライニングトルク勾配Ｋ３を予め実験的に求めて設定し、走行中に勾配Ｋ３を同定し補正することが望ましい。また、点Ｍは実セルフアライニングトルクの変極点（点Ｐ）をもとに設定するとよい。例えば、実セルフアライニングトルクの変極点Ｐを求め、変極点Ｐの前輪スリップ角αｐから所定値だけ大きい前輪スリップ角αｍを点Ｍとして設定する。
【００４３】
更に、前輪スリップ角に対する基準セルフアライニングトルクは路面摩擦係数μの影響を受けるため、図１２に示すように実セルフアライニングトルクＴsaa の変極点Ｐにもとづき基準セルフアライニングトルクを設定することにより、高精度な基準セルフアライニングトルク特性を設定することができる。例えば、路面摩擦係数が低くなった場合、実セルフアライニングトルクＴsaa の特性は図１２の実線から破線のように変化する。即ち、路面摩擦係数μが低下すると実セルフアライニングトルクＴsaa の変極点が点Ｐから点Ｐ’に変化することになる。従って、基準セルフアライニングトルク特性（Ｔsat ）を０−Ｍ−Ｎから０−Ｍ’−Ｎ’に変化させる必要がある。この場合において、前述のように点Ｍ’は変極点Ｐ’に基づいて設定されるため、路面摩擦係数が変化しても、その変化に追従して基準セルフアライニングトルク特性を設定することが可能となる。
【００４４】
以上の実施形態においては、タイヤのニューマチックトレールの変化に着目し、セルフアライニングトルクに基づきグリップ度εを求めることとしたものであるが、以下のように、路面摩擦に対するサイドフォースの余裕度に基づき、車輪に対する横方向のグリップの程度を表すグリップ度（この場合のグリップ度をεｍとする）を推定することができる。
【００４５】
先ず、タイヤ発生力の理論モデル（ブラッシュモデル）によれば、前輪のサイドフォースＦyfとセルフアライニングトルクＴsaa の関係は、以下の式により表される。即ち、ξ＝１−｛Ｋｓ／（３・μ・Ｆｚ）｝・λとした場合において、
ξ＞０の場合は、Ｆyf＝μ・Ｆｚ・（１−ξ3 ）    …（１）
ξ≦０の場合は、Ｆyf＝μ・Ｆｚ    …（２）
また、
ξ＞０の場合は、Ｔsaa ＝（ｌ・Ｋｓ／６）・λ・ξ3     …（３）
ξ≦０の場合は、Ｔsaa ＝０    …（４）
となる。ここで、Ｆｚは接地荷重、ｌはタイヤ接地面の接地長さ、Ｋｓはトレッド剛性に対応する定数、λは横スリップ（λ＝ｔａｎ（αｆ））であり、αｆは前輪スリップ角である。
【００４６】
一般的にξ＞０の領域では、前輪スリップ角αｆは小さいため、λ＝αｆとして扱うことができる。上記の式（１）から明らかなように、サイドフォースの最大値はμ・Ｆｚであるので、路面摩擦係数μに応じたサイドフォースの最大値に対する割合を路面摩擦利用率ηとするとη＝１−ξ3 と表すことができる。従って、εｍ＝１−ηは路面摩擦余裕度ということになり、このεｍを車輪のグリップ度とするとεｍ＝ξ3 となる。従って、上記（３）式は、以下のように表すことができる。
Ｔsaa ＝（ｌ・Ｋｓ／６）・αｆ・εｍ    …（５）
【００４７】
上記（５）式は、セルフアライニングトルクＴsaa が前輪スリップ角αｆ及びグリップ度εｍに比例することを示している。そこで、グリップ度εｍ＝１（路面の摩擦利用率がゼロ、つまり摩擦余裕度が１）における特性を基準セルフアライニングトルク特性とすると、以下のようになる。
Ｔsau ＝（ｌ・Ｋｓ／６）・αｆ    …（６）
【００４８】
従って、上記（５）式及び（６）式から、グリップ度εｍは、
εｍ＝Ｔsaa ／Ｔsau     …（７）
として求めることができる。この（７）式には路面摩擦係数μがパラメータとして含まれていないことから明らかなように、グリップ度εｍは路面摩擦係数μを用いることなく算出することができる。この場合において、基準セルフアライニングトルクＴsau の勾配Ｋ４（＝ｌ・Ｋｓ／６）は、前述のブラッシュモデルを用いて予め設定することができる。また、実験的に求めることも可能である。更に、まず初期値を設定し、走行中に前輪スリップ角がゼロ近傍におけるセルフアライニングトルクの傾きを同定し、補正することとすれば、検出精度を向上させることができる。
【００４９】
例えば、図４１において、前輪スリップ角がαf2である場合、基準セルフアライニングトルクはＴsau2＝Ｋ４・αf2で演算される。そして、グリップ度εｍは、εｍ＝Ｔsaa2／Ｔsau2＝Ｔsaa2／（Ｋ４・αf2）として求められる。
【００５０】
而して、前述の図１乃至図１１に記載のニューマチックトレールに基づくグリップ度εに代えて、上記の路面摩擦余裕度に基づくグリップ度εｍを用いることができる。そして、前述のグリップ度εと上記のグリップ度εｍとは、図４２に示す関係となる。従って、グリップ度εを求めてグリップ度εｍに変換することができ、逆に、グリップ度εｍを求めてグリップ度εに変換することもできる。
【００５１】
図１３は、車両の運動制御装置の一実施形態の全体構成を示すもので、本実施形態の操舵系は、電動パワーステアリングシステム（ＥＰＳ）とアクティブ前輪ステアリングシステム（ＡＦＳ）を備えている。電動パワーステアリングシステムは既に市販されており、前述のように運転者によるステアリングホイール１の操作によってステアリングシャフト２に作用する操舵トルクＴstr を、操舵トルクセンサＴＳによって検出し、この検出操舵トルクＴstr の値に応じてＥＰＳモータ（電動モータ）３を制御し、減速ギヤ４及びラックアンドピニオン５を介して車両前方の車輪ＦＬ，ＦＲを操舵し、運転者のステアリング操作力を軽減するものである。
【００５２】
また、アクティブ前輪ステアリングシステムは、例えば図１８に示すように、遊星歯車列７とＡＦＳモータ（電動モータ）８を備えたアクティブ前輪ステアリング機構６により、運転者のステアリングホイール操作に対して自由に車輪操舵角を制御できるように構成されている。従って、ステアリング操作角（ハンドル角）と車輪舵角の比であるステアリングギヤ比を制御し、車輪舵角をステアリング操作角に対して切り増したり、切り戻したりするアクティブ操舵制御が可能である。尚、図１８に示したアクティブ前輪ステアリング機構６は一例であり、これに限定されるものではなく、運転者のステアリング操作とは独立したアクティブ操舵制御を行なう構成であればどのような機構を用いてもよい。
【００５３】
図１３に示すように、本実施形態のエンジンＥＧはスロットル制御装置ＴＨ及び燃料噴射装置ＦＩを備えた内燃機関で、スロットル制御装置ＴＨにおいてはアクセルペダルＡＰの操作に応じてメインスロットルバルブＭＴのメインスロットル開度が制御される。また、電子制御装置ＥＣＵの出力に応じて、スロットル制御装置ＴＨのサブスロットルバルブＳＴが駆動されサブスロットル開度が制御されると共に、燃料噴射装置ＦＩが駆動され燃料噴射量が制御されるように構成されている。本実施形態のエンジンＥＧは変速制御装置ＧＳ及びディファレンシャルギヤＤＦを介して車両後方の車輪ＲＬ，ＲＲに連結されており、所謂後輪駆動方式が構成されているが、本発明における駆動方式をこれに限定するものではない。
【００５４】
次に、本実施形態の制動系については、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに夫々ホイールシリンダＷｆｌ，Ｗｆｒ，Ｗｒｌ，Ｗｒｒが装着されており、これらのホイールシリンダＷｆｌ等にブレーキ液圧制御装置ＢＣが接続されているが、これについては図１５を参照して後述する。尚、車輪ＦＬは運転席からみて前方左側の車輪を示し、以下車輪ＦＲは前方右側、車輪ＲＬは後方左側、車輪ＲＲは後方右側の車輪を示している。
【００５５】
車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲには車輪速度センサＷＳ１乃至ＷＳ４が配設され、これらが電子制御装置ＥＣＵに接続されており、各車輪の回転速度、即ち車輪速度に比例するパルス数のパルス信号が電子制御装置ＥＣＵに入力されるように構成されている。更に、ブレーキペダルＢＰが踏み込まれたときオンとなるストップスイッチＳＴ、車両前方の車輪ＦＬ，ＦＲの操舵角θｈを検出する操舵角センサＳＳ、車両の前後加速度Ｇｘを検出する前後加速度センサＸＧ、車両の横加速度Ｇｙを検出する横加速度センサＹＧ、車両のヨーレイトγを検出するヨーレイトセンサＹＳ、操舵トルクセンサＴＳ、及びＥＰＳモータ３の回転角を検出する回転角センサＲＳ等が電子制御装置ＥＣＵに接続されている。
【００５６】
図１４は本発明のシステム構成を示すもので、操舵制御システム（ＥＰＳ）、アクティブ前輪ステアリングシステム（ＡＦＳ）、ブレーキ制御システム（ＡＢＳ，ＴＲＣ，ＶＳＣ）、スロットル制御（ＳＬＴ）システム、及び報知システムが通信バスを介して接続されており、各システム間で互いのシステム情報を共有することができるように構成されている。このうち、操舵制御システムは、電動ステアリング制御（ＥＰＳ）用のＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを備えた操舵制御ユニットＥＣＵ１に、操舵トルクセンサＴＳ及び回転角センサＲＳが接続されると共に、モータ駆動回路ＡＣ１を介してＥＰＳモータ３が接続されている。
【００５７】
また、ブレーキ制御システムは、アンチスキッド制御（ＡＢＳ）、トラクション制御（ＴＲＣ）、車両の安定性制御（ＶＳＣ）を行なうもので、これらのブレーキ制御用のＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを備えたブレーキ制御ユニットＥＣＵ２に、車輪速度センサ（代表してＷＳで表す）、液圧センサ（代表してＰＳで表す）、ストップスイッチＳＴ、ヨーレイトセンサＹＳ、前後加速度センサＸＧ、横加速度センサＹＧ及び操舵角センサＳＳが接続されると共に、ソレノイド駆動回路ＡＣ２を介してソレノイドバルブ（代表してＳＬで表す）が接続されている。
【００５８】
そして、報知システムは、前述のようにグリップ度を推定し所定値未満であるときに報知するもので、報知制御用のＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを備えた報知制御ユニットＥＣＵ３に、表示（インジケータ）や音声等を出力する報知装置ＡＣ３が接続されている。また、アクティブ前輪ステアリングシステム（ＡＦＳ）は、アクティブ操舵制御用のＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを備えたアクティブ操舵制御ユニットＥＣＵ４に、ステアリング操作角センサＳＡ及び回転角センサＲＳが接続されると共に、モータ駆動回路ＡＣ４を介して、ＡＦＳモータ８が接続されている。同様に、スロットル制御（ＳＬＴ）システムは、スロットル制御用のＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを備えたスロットル制御ユニットＥＣＵ５に、スロットル制御用のアクチュエータＡＣ５が接続されている。尚、これらの制御ユニットＥＣＵ１乃至５は夫々、通信用のＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを備えた通信ユニットを介して通信バスに接続されている。而して、各制御システムに必要な情報を他の制御システムから送信することができる。
【００５９】
図１５は本実施形態におけるブレーキ液圧制御装置ＢＣの一例を示すもので、所謂ブレーキ・バイ・ワイヤと称される構成である。具体的には、例えば特開２０００−６２５９７号公報に記載されているので、その作動を簡単に説明する。通常作動時はマスタシリンダＭＣとホイールシリンダＷfr，Ｗfl，Ｗrr，Ｗrlとの液圧回路は切り離されている。運転者の制動要求がブレーキペダルストロークセンサＳＲ、踏力センサ、マスタシリンダ液圧センサ等のブレーキペダル操作量検出手段により検出され、その操作量にもとづき各車輪の目標制動力が決定され、各車輪の制動液圧がリニアソレノイドバルブ（ＳＬ１乃至ＳＬ８）により制御される。
【００６０】
制動時には、ＯＮ／ＯＦＦ型のソレノイドバルブＳＬａ、ＳＬｂ，ＳＬｃが励磁され、ソレノイドバルブＳＬａが開位置、ソレノイドバルブＳＬｂ，ＳＬｃが閉位置となる。これにより、マスタシリンダＭＣは、ホイールシリンダＷfr，Ｗfl，Ｗrr，Ｗrlとは分離され、ソレノイドバルブＳＬａを介してストロークシミュレータＳＭと連通される。各車輪の制動液圧は、高圧アキュムレータＡＣＣを圧力源として、アキュムレータ側のリニアソレノイドバルブ（例えばＳＬ１）とリザーバ側のリニアソレノイドバルブ（例えばＳＬ２）を制御することにより、各車輪独立で制動力が制御される。尚、図１５の液圧回路構成は一例であり、これに限定されるものではなく、自動加圧できる液圧回路構成であればよい。
【００６１】
上記のように構成された車両の運動制御装置において、図１６及び図１７に示すフローチャートに従ってグリップ度制御及び車両挙動制御が行なわれる。先ず、ステップ１０１において初期化が行われ、ステップ１０２及び１０３にてセンサ信号及び通信信号が読み込まれ、ステップ１０４において所定の信号処理が行なわれる。次に、ステップ１０５に進み、読み込まれた信号に基づき実車両挙動が演算される。この実車両挙動の演算には、車輪舵角、車両速度、前後加速度、横加速度、ヨーレイトの各信号が用いられる。続いて、ステップ１０６にて、車両モデルに基づき目標とする車両挙動が演算される。そして、ステップ１０７において実際の車両挙動と比較され、その偏差が求められる。
【００６２】
次に、ステップ１０８に進み、読み込まれたセンサ信号に基づき実セルフアライニングトルクＴsaa が以下のように推定される。本実施形態では、図１３に示すように電動パワーステアリング装置を備えており、前述のように、ステアリング操作によってステアリングシャフト２に作用する操舵トルクＴstr が操舵トルクセンサＴＳによって検出され、この検出操舵トルクＴstr の値に応じてＥＰＳモータ３が制御される。この場合において、前輪のタイヤに生ずるセルフアライニングトルクはステアリング操作による操舵トルクと電動パワーステアリング装置が出力しているトルクの和から、ステアリング系の摩擦成分を減じたトルクと釣合うことになる。
【００６３】
従って、実セルフアライニングトルクＴsaa はＴsaa ＝Ｔstr ＋Ｔeps −Ｔfrc として求めることができる。ここで、Ｔstr は運転者のステアリング操作によってステアリングシャフトに作用するトルクで、前述のように操舵トルクセンサＴＳによって検出される。Ｔeps は電動パワーステアリング装置が出力するトルクである。これは、例えば、電動パワーステアリング装置を構成するＥＰＳモータ３のモータ電流値とモータ出力トルクとは所定の関係（モータ出力トルクはモータ電流値に略比例）にあるので、モータ電流値に基づいて推定することができる。
【００６４】
上記のＴfrc は、ステアリング系の摩擦成分、即ちステアリング系の摩擦に起因するトルク成分であり、本実施形態ではこれを（Ｔstr ＋Ｔeps ）の和から減ずることによって補正し、実セルフアライニングトルクＴsaa を求めることとしている。以下、この補正方法について図１９を参照して説明する。直進走行状態の場合には、実反力トルク（Ｔstr ＋Ｔeps ）はゼロである。運転者がステアリング操作を開始し、ステアリングホイールを切り込み始めると、実反力トルクが発生し始める。このとき、最初に、ステアリング機構（図示せず）のクーロン摩擦を打ち消す分のトルクが発生し、次に前方の車輪ＦＬ，ＦＲ（タイヤ）が切れ始めてセルフアライニングトルクが発生するようになる。
【００６５】
従って、直進状態からステアリング操作が行われる初期においては、図１９のＯ−Ａ間のように、実反力トルクの増加に対してセルフアライニングトルクは未だ発生していないため、セルフアライニングトルクの推定値が実反力トルクに対して僅かな傾きで実セルフアライニングトルクＴsaa （これは正確には補正後の値であり推定値であるが、推定値の語を省略している）として出力される。更にステアリングホイールを切り増し、実反力トルクが摩擦トルク領域を超えた場合には、実セルフアライニングトルクＴsaa は図１９のＡ−Ｂ間に沿って出力される。ステアリングホイールが切り戻され、実反力トルクが減少する場合は、図１９のＢ−Ｃ間のように、僅かな傾きをもつような形で、実セルフアライニングトルクＴsaa が出力される。切り増し時と同様に、実反力トルクが摩擦トルク領域を超えた場合には、実セルフアライニングトルクＴsaa は図１９のＣ−Ｄ間に沿うように出力される。
【００６６】
図１６に戻り、ステップ１０９にて前述の方法で基準セルフアライニングトルク（Ｔsao ）が演算され、ステップ１１０において前述の方法でグリップ度εが推定される。そして、図１７のステップ１１１に進み、車両挙動制御が実行中か否かが判定され、ステップ１１１にて実行中と判定され、更に、ステップ１１２にて車両挙動制御が継続と判定された場合、又は、ステップ１１１からステップ１１３に進み、車両挙動制御の開始条件を充足したと判定された場合には、ステップ１１４に進み、車両挙動制御が実行される。一方、ステップ１１３において車両挙動制御の開始条件を充足していないと判定され、あるいは、ステップ１１２にて車両挙動制御の終了条件を充足したと判定され、車両挙動制御が実行されない場合には、ステップ１１５に進み、グリップ度制御が実行中であるかが判定される。
【００６７】
ステップ１１５にてグリップ度制御が実行中と判定され、更に、ステップ１１６にてグリップ度制御が継続と判定された場合、又は、ステップ１１５からステップ１１７に進み、グリップ度制御の開始条件を充足したと判定された場合には、ステップ１１８においてグリップ度制御が行われる。一方、ステップ１１７においてグリップ度制御の開始条件を充足していないと判定され、あるいは、ステップ１１６にてグリップ度制御の終了条件を充足したと判定され、グリップ度制御が実行されない場合には、そのまま図１６のステップ１０２に戻る。
【００６８】
次に、上記のグリップ度制御の一態様である、グリップ度に基づく操舵制御について図２０を参照して説明する。図７に記載の車両速度検出手段Ｍ９ｘと図６及び図７に記載のグリップ度推定手段Ｍ１２が、車両挙動判定手段Ｍ１３及び摩擦係数推定手段Ｍ１４の検出信号と共にステアリングギア比設定手段Ｍ１６に入力される。また、ステアリング角検出手段Ｍ１５の検出信号が微分（ｓ）されて、ステアリングギア比設定手段Ｍ１６に入力される。ここで、摩擦係数推定手段Ｍ１４においては、実セルフアライニングトルクＴsaa に変極点が発生するときの値、前輪スリップ角αｆ、サイドフォースＦｙ、横加速度Ｇｙ、ヨーレイトγ等のうちの少くとも一つの状態量に基づき、路面摩擦係数μを推定することができる。更に、グリップ度に基づく目標車輪舵角制御は、グリップ度εがある程度低下した場合に実行されるように構成されるので、実セルフアライニングトルクＴsaa の変極点（図１１の点Ｐ）を用いて路面摩擦推定μを推定することが可能である。
【００６９】
而して、ステアリングギア比設定手段Ｍ１６において、ステアリング操作角（ハンドル角）の時間変化量（微分値）、グリップ度の推定値、車両速度、路面摩擦係数の推定値、及び車両挙動判定結果に基づき、図２１乃至図２５に示すように、ステアリング操作角と車輪舵角の比（ステアリングギア比という）が設定される。そして、ステアリングギア比設定手段Ｍ１６で設定されたステアリングギア比と、ステアリング角検出手段Ｍ１５で検出されたステアリング操作角の時間変化量（微分値）に基づき、目標車輪舵角設定手段Ｍ１７において車輪舵角の目標値が設定され、グリップ度に基づく目標車輪舵角制御に供される。即ち、車輪舵角が目標値となるように、図１８のＡＦＳモータ８が制御される。
【００７０】
ここで、ステアリングギア比はステアリング操作角と車輪舵角の比であり、ステアリングギア比が大きい場合、運転者のステアリング操作に対する車輪舵角が小さい。また、制御対象がステアリングギア比であるため、運転者がステアリングホイールを保持している保舵中にはＡＦＳモータ８は駆動されない。また、目標車輪舵角制御により車輪が操舵される方向は、運転者の操作方向と一致する。
【００７１】
図２１乃至図２５は、ステアリングギア比設定手段Ｍ１６においてステアリングギア比の設定に供されるマップであり、夫々、以下のように設定されている。先ず、図２１は、路面摩擦係数μとステアリングギア比との関係を示すもので、路面摩擦係数μが低い場合には、ステアリングホイールが不必要に切れ過ぎないように、ステアリングギア比が大きくなるように設定される。図２２は、グリップ度とステアリングギア比との関係を示すもので、グリップ度εが低下した場合には、ステアリングホイールの切れ過ぎを防止するため、ステアリングギア比が大きくなるように設定される。
【００７２】
ここで、前輪のサイドフォース特性は前輪スリップ角が小さい場合は前輪スリップ角に比例してサイドフォースが増大するが、ある程度前輪スリップ角が大きくなると（図３ですべり領域が増し、グリップ度が低下）、サイドフォース特性は飽和する。このため、グリップ度が低下した際には車輪舵角を増加してもサイドフォースは増加しない。更に、前輪スリップ角が増加すると制動力特性及び駆動力特性の何れも不利になることから、不必要な前輪スリップ角の増加を抑制するために、グリップ度が低下したときにはステアリングギア比を増加させることとしている。また、路面摩擦係数が低い場合には、グリップ度低下が急激に生ずるため、まだグリップ度に余裕がある状況（グリップ度が高μに比べて高い状況から）でステアリングギア比を高く設定し始め、その変化勾配も緩やかにすることが望ましい。
【００７３】
図２３及び図２４は夫々、車速（車両速度Ｖ）、ステアリング操作角速度に関するマップである。図２３に示すように、車速が高い場合にはステアリングギア比が大きくなるように設定される。また、図２４に示すように、ステアリング操作角速度が大きい場合にはステアリングギア比が小さくなるように設定される。そして、図２５は車両挙動判別結果に基づくマップであり、オーバーステア傾向（ＯＳ傾向）と判定された場合には、前輪サイドフォースの増加はオーバーステア傾向の助長に繋がるので、サイドフォースの増加を抑制するため、ステアリングギア比が大きくなるように設定される。
【００７４】
図２６は、グリップ度制御の他の態様である、グリップ度に基づく制動力制御のブロック図を示し、グリップ度に基づく制動力の増分は、運転者のブレーキペダル操作量又は運転者の目標制動力、グリップ度の推定値、路面摩擦係数の推定値、車輪荷重の推定値、車両挙動判定結果、運転者のステアリング操作速度に基づいて設定される。図２０と同様、グリップ度εはグリップ度推定手段Ｍ１２にて推定され、車両挙動は車両挙動判定手段Ｍ１３にて前述のように推定され、路面摩擦係数μは、摩擦係数推定手段Ｍ１４にて、例えば前述のように実セルフアライニングトルクの変極点（図１１の点Ｐ）に基づいて推定される。
【００７５】
また、車輪荷重推定手段Ｍ２１にて、横加速度（横加速度センサＹＧの検出値）及び前後加速度（前後加速度センサＸＧの検出値）から各車輪の垂直荷重（車輪荷重）が演算される。尚、ここでは、ステアリング操作速度手段Ｍ２２によって運転者のステアリング操作速度（バンドル操作速度）が検出される。例えば、図１１の操舵角センサＳＳの検出操舵角信号の時間変化量が演算される。そして、運転者のブレーキペダル操作量はブレーキペダル操作量検出手段Ｍ２３（例えば、図１３のストロークセンサＳＲ）によって検出される。
【００７６】
更に、ブレーキペダル操作量検出手段Ｍ２３の検出出力に基づき、運転者目標制動力設定手段Ｍ２４において運転者目標制動力が設定されると共に、この設定結果及び各手段Ｍ１２等の検出結果に基づき目標制動力増分設定手段Ｍ２５において目標制動力増分が設定される。そして、目標制動力設定手段Ｍ２６において、上記の運転者目標制動力に対し目標制動力増分が加算されるように、各車輪の制動力の目標値が決定される。また、グリップ度に基づく制動力制御は、運転者がブレーキ操作を行っていない場合にも実行される。そのため、旋回半径に対して速度が超過してカーブに進入した場合でも、前輪のグリップ度にもとづき自動的に制動することにより旋回半径を維持してカーブを通過することができる。
【００７７】
上記のグリップ度に基づく制動力制御における目標制動力増分は以下の条件により設定される。図２７は運転者のブレーキペダル操作量（又は、運転者目標制動力）に応じた目標制動力増分のマップである。運転者が所定量（Ｋｄ）以上のブレーキ操作を既に行っている場合には、制動の必要性に応じてブレーキ操作を行っているか、もしくは、制動によりグリップ度が低下しているため、ブレーキペダル操作量（又は、運転者目標制動力）が所定量（Ｋｄ）以上の場合には、目標制動力増分は零とされる。
【００７８】
図２８は、目標制動力増分のグリップ度εに対するマップであり、グリップ度εの低下にともない目標制動力増分が大きくなるように設定されている。しかし、グリップ度εが低くなりすぎると制動力の増加が更なるグリップ度低下を引き起こすため、所定のグリップ度（ε２）未満では目標制動力増分を抑制するように設定される。また、路面摩擦係数μが低い場合（図２８に実線で示す）には、路面摩擦係数μが高い場合（図２８に破線で示す）に比べ、制動力制御を開始するグリップ度εのしきい値を高く設定し、よりグリップ度εが大きい状態から制御を開始するように設定されている。更に、路面摩擦係数μが低い場合には、グリップ度εに対する目標制動力増分の変化割合を低く設定し、挙動変化が緩やかに生ずるように設定することが望ましい。
【００７９】
図２９は目標制動力増分の路面摩擦係数μに対するマップであり、図３０は目標制動力増分の車輪荷重に対するマップである。図２９及び図３０から明らかなように、路面摩擦係数μ及び車輪荷重が大きいほど目標制動力増分が大きくなるように設定されている。車輪の制動力特性は車輪荷重と路面摩擦係数で決定されるが、車輪における「すべり領域」（図３参照）が過大にならない、即ち「粘着領域」の適切な範囲内で、制動力制御が行なわれるように、目標制動力増分には上限値が設定されている。
【００８０】
図３１は、目標制動力増分の運転者のステアリング操作速度及びグリップ度に基づくマップである。尚、運転者のステアリング操作速度（バンドル操作速度）は、前述のように操舵角信号（操舵角センサＳＳの検出信号）の時間変化量を演算することにより得られる。即ち、ステアリング操作速度が早い場合は障害物回避など緊急時であることが予測されるため、より高いグリップ度から制動力制御が開始するように設定されると共に、更に、十分な減速が得られるように目標制動力増分の値も高く設定されている。
【００８１】
ところで、通常の車両は弱アンダーステア特性に設計されており、前輪から限界をむかえることになる。従って、制動力制御を行なう場合には、旋回内向きに作用するヨーモーメント、及び旋回半径を維持することができるトータルのサイドフォースを維持しつつ、減速することができるように、少なくとも一輪の車輪の制動力制御を行なうとよい。制動力制御の一例として、グリップ度に応じてブレーキを作動させる車輪を、旋回内側後輪、旋回外側後輪、旋回外側前輪の順に増加させていくことも考えられる。あるいは、旋回内側後輪、旋回外側後輪、旋回外側前輪を同時に制御するようにしてもよい。路面摩擦係数が高い路面においては、十分な減速が得られるため、後輪のみの制御としてもよい。しかし、路面摩擦係数が極めて低い場合には、オーバーステア傾向に急変する場合があるため、後輪への制動力制御（制動力の増加）を禁止することが望ましい。
【００８２】
更に、定常状態では、車両はアンダーステア特性にあるが、スラローム、レーンチェンジなどの過渡操舵や路面摩擦係数が変化したときには、オーバーステア傾向となる場合があり、この場合に対応した制御を図３２に示す。先ず、ステップ２０１にてグリップ度εが読み込まれると共に、ステップ２０２にて運転者のブレーキペダル操作量（図１５のストロークセンサＳＲの検出値）が読み込まれる。次に、ステップ２０３及びステップ２０４において、前述のように路面摩擦係数μ及び各車輪の垂直荷重（車輪荷重）が推定される。
【００８３】
そして、ステップ２０５において車両挙動判別が行なわれ、車両がアンダーステア傾向か、オーバーステア傾向か、の何れであるかが判定される。この判定結果に基づき、ステップ２０６にてオーバーステアと判定された場合には、ステップ２０７に進み、制動力増加により旋回外向きヨーモーメントを発生して減速できるようなオーバーステア制御パラメータが設定される。ステップ２０６においてオーバーステアと判定されなかった場合には、ステップ２０８に進み、旋回半径をトレースできる旋回内向きヨーモーメントを維持しつつ、減速可能なアンダーステア制御パラメータが設定される。而して、ステップ２０９において、上記の運転者のブレーキペダル操作量、グリップ度ε、路面摩擦係数μ、車輪荷重、及びオーバーステア又はアンダーステア制御パラメータに基づき目標制動力増分が決定され、ステップ２１０にて制動力制御が行なわれる。即ち、上記の目標制動力増分を加えた目標制動力に基づき図１５のソレノイドバルブ（代表してＳＬで表す）が制御される。
【００８４】
図３３は、グリップ度制御の更に他の態様である、グリップ度に基づくスロットル制御のブロック図を示し、グリップ度に基づきスロットル開度が制限（抑制）されるように構成されている。このグリップ度に基づくスロットル開度の制限は、運転者のアクセルペダル操作量、グリップ度の推定値、路面摩擦係数の推定値、運転者のステアリング操作速度に基づいて設定される。図２６と同様、グリップ度εはグリップ度推定手段Ｍ１２にて推定され、車両挙動は車両挙動判定手段Ｍ１３にて前述のように推定され、路面摩擦係数μは、摩擦係数推定手段Ｍ１４にて、例えば前述のように実セルフアライニングトルクの変極点（図１１の点Ｐ）に基づいて推定される。尚、運転者のアクセルペダル操作量は、アクセルペダル操作量検出手段Ｍ２７にて、例えばアクセル開度センサ（図示せず）によって検出される。
【００８５】
そして、アクセルペダル操作量検出手段Ｍ２７の検出出力、及び各手段Ｍ１２等の検出出力に基づき、目標スロットル開度設定手段Ｍ２８において目標スロットル開度が設定される。而して、運転者のアクセルペダル操作に基づくスロットル開度が、設定された目標スロットル開度以上の場合には、スロットル開度が制限される。図３４は、目標スロットル開度設定手段Ｍ２８で用いられる、グリップ度とスロットル開度制限の関係を示すマップである。図３４から明らかなように、グリップ度εが低下するに従いスロットル開度の制限量が低くなるように設定されている。また、路面摩擦係数μが低い場合には、図３４に実線で示すように、路面摩擦係数μが高い場合（破線で示す）に比べ、より高いグリップ度からスロットル制御を開始するように設定されている。また、路面摩擦係数が低い場合には、グリップ度の低下に伴いスロットル開度の制限量、又は、スロットル開度の時間変化量が低くなるように設定されており、エンジンブレーキによる挙動変化の抑制が企図されている。
【００８６】
また、図３５は、スロットル開度制限の路面摩擦係数に対するマップであり、路面摩擦係数μが小さいほどスロットル開度制限が低くなるように設定されている。更に、図３６は、運転者のステアリング操作速度、及びグリップ度に基づくマップである。運転者のステアリング操作速度は、前述のステアリング操作角信号の時間変化量（ステアリング操作角速度）を演算することによって求められる。運転者のステアリング操作速度が速い場合は、障害物回避など緊急時であるため、図３６に示すように、より高いグリップ度からスロットル制御を開始するように設定されると共に、スロットル開度制限量がより低く設定されている。
【００８７】
以上のように、本実施形態では、グリップ度制御として、グリップ度に基づく操舵制御、制動力制御、及びスロットル制御が行なわれるが、これらは、夫々独立したしきい値に基づき、独立した制御を行なうように構成されている。
【００８８】
あるいは、図３７に示すように、グリップ度に基づく操舵制御、制動力制御及びスロットル制御に関し、予め設定された優先順位に従って、順次各制御を行うように構成しても良い。具体的には、グリップ度の低下に伴い、先ず、運転者に違和感が少ないグリップ度に基づく操舵制御が開始され、次にスロットル制御、制動力制御の順で操舵制御を行なうように設定するとよい。
【００８９】
即ち、３０１においてグリップ度εが所定値εａと比較され、所定値εａ以上であればステップ３０３にてグリップ度εが所定値εｂ（＞εａ）と比較され、所定値εｂ以上であればステップ３０５にてグリップ度εが所定値εｃ（＞εｂ）と比較され、所定値εｃ以上であればそのままメインルーチンに戻るが、所定値εｂ以上で所定値εｃ未満であればステップ３０６にてグリップ度に基づく操舵制御が行なわれる。所定値εａ以上で所定値εｂ未満であればステップ３０４にてグリップ度に基づくスロットル制御が行なわれる。そして、グリップ度εが所定値εａ未満である場合にはステップ３０２にてグリップ度に基づく制動力制御が行なわれる。尚、スロットル制御と制動力制御は車両の前後運動を制御するものであるから、同時に行なうようにしてもよい。
【００９０】
上記のグリップ度制御によっても車両安定性が維持できない場合には、車両挙動制御が実行される。この車両挙動制御は、運転者の操作量を表すステアリング操作量、ブレーキペダル操作量及びアクセルペダル操作量と、車輪舵角、車両速度、路面摩擦係数に基づき、目標とする車両挙動の状態量が設定される。そして、実際の車両挙動状態量と目標車両挙動状態量とが比較され、その偏差に基づき以下の各運動制御が実行される。尚、車両挙動状態量は、車体スリップ角、車体スリップ角速度、ヨーレイト、横加速度の少くとも一つであり、二以上を組み合わせるとよい。
【００９１】
次に、車両挙動制御の一態様である、車両挙動に基づく操舵制御について図３８を参照して説明する。この車両挙動に基づく操舵制御においては、グリップ度制御とは異なり、運転者によるステアリングホイールの操作とは独立して制御される。即ち、グリップ度に基づく操舵制御においては、車輪舵角はステアリングホイールの操作方向と一致しており、ステアリングホイールを保持している間（保舵中）は車輪舵角も保持されている。しかし、車両挙動に基づく操舵制御の場合には、ステアリングホイールが保持されていても必要なときには車輪舵角が制御される。また、ステアリングホイールの操作方向と車輪舵角の方向は必ずしも一致しないことがある。
【００９２】
図３８において、前述のように、車両挙動は車両挙動判定手段Ｍ１３にて判定され、路面摩擦係数μは摩擦係数推定手段Ｍ１４にて推定され、ステアリング操作角はステアリング角検出手段Ｍ１５にて検出され、車両速度は車両速度検出手段Ｍ９ｘにて検出される。更に、車輪舵角検出手段Ｍ２９によって車輪舵角が検出される。そして、車両挙動判定手段Ｍ１３の判定結果、摩擦係数推定手段Ｍ１４の推定結果、ステアリング角検出手段Ｍ１５の検出結果等と、ステアリング角検出手段Ｍ１５で検出されたステアリング操作角に基づき、目標車輪舵角設定手段Ｍ３０において車輪舵角の目標値が設定され、車両挙動に基づく目標車輪舵角制御に供される。即ち、車輪舵角が目標値となるように、図１８のＡＦＳモータ８が制御される。
【００９３】
図３９は、車両挙動に基づく制動力制御の制御ブロック図である。ここでは、運転者による操作量として、ブレーキペダル操作量検出手段Ｍ２３によって検出されるブレーキペダル操作量が用いられ、図３８に示す操舵制御と同様、車輪舵角、車両速度、及び路面摩擦係数に基づき、目標とする車両挙動の状態量が設定される。そして、実際の車両挙動状態量と目標車両挙動状態量とが比較され、その偏差に基づき目標制動力設定手段Ｍ３１において目標制動力が設定され、制動力制御が実行される。この車両挙動に基づく制動力制御は、車両のヨー姿勢を維持するためのヨーモーメント制御を主目的に実行されるため、グリップ度に基づく制動力制御によって発生している制動力に対し、更に制動力が付与される場合もあり、あるいは制動力が減少される場合もある。
【００９４】
図４０は、車両挙動に基づくスロットル制御の制御ブロック図である。ここでは、運転者による操作量として、アクセルペダル操作量検出手段Ｍ２７によって検出されるアクセルペダル操作量が用いられ、前述の車両挙動に基づく操舵制御及び制動力制御と同様、車輪舵角、車両速度、及び路面摩擦係数に基づき、目標とする車両挙動の状態量が設定される。そして、実際の車両挙動状態量と目標車両挙動状態量とが比較され、その偏差に基づき目標アクセル開度設定手段Ｍ３２において目標アクセル開度が設定され、スロットル制御が実行される。この車両挙動スロットル制御では、車両挙動状態量の偏差に基づきスロットルバルブの許容開度が設定され、運転者のアクセルペダル操作に基づくスロットル開度が許容開度以上の場合には、スロットル開度が許容開度まで制限される。
【００９５】
以上のように、上記の各実施形態においては、図２０、図２６及び図３３に記載のグリップ度制御の少くとも一つにより車両が不安定な状態となることが未然に防止されると共に、万一車両が不安定な状態となっても、図３８、図３９及び図４０に記載の車両挙動制御の少くとも一つにより車両安定性を確保することができる。
【００９６】
【発明の効果】
本発明は上述のように構成されているので以下の効果を奏する。即ち、請求項１に記載の車両の運動制御装置によれば、操舵車輪たる前輪のタイヤとしての特性に鑑み、前輪に対する横方向のグリップの程度を表すグリップ度を用いて、第１の制御手段によってグリップ度に基づく閉ループ制御を行ない、摩擦限界域に至る前の通常域から車両の安定性制御を行なうことができると共に、第２の制御手段によって実挙動と目標車両挙動との偏差に基づく閉ループ制御を行ない、摩擦限界での車両の安定性制御を行なうことができる。而して、摩擦限界域に至る前の通常域から適切に車両の安定性を維持することができると共に、限界域での車両の安定性を確保することができる。
【００９７】
上記第１の制御手段は、請求項２に記載の少くとも一つの制御を行なうことによって車両の安定性制御を行なうことができる。また、請求項３に記載のように、第１の制御手段と第２の制御手段が同時に開始される条件を充足したときには、第２の制御手段が優先されるので、適切に車両の安定性制御を行なうことができる。
【００９８】
例えば、請求項４に記載のように、第１の制御手段と第２の制御手段を何れも閉ループの操舵制御とし、更に、請求項５に記載のように、第１の制御手段にステアリングギヤ比を用い、第２の制御手段ではステアリング操作角とは無関係に車輪舵角を制御することにより、摩擦限界域に至る前の通常域から操舵制御によって適切に車両の安定性を維持すると共に、限界域での適切な操舵制御により車両の安定性を確保することができる。
【００９９】
また、請求項６に記載のように、第１の制御手段と第２の制御手段を何れも閉ループの制動力制御とし、更に、請求項７に記載のように、第１の制御手段にて制動力の増加のみを行ない、第２の制御手段にて制動力を増減させてヨーモーメントを制御することにより、摩擦限界域に至る前の通常域から制動力制御によって適切に車両の安定性を維持すると共に、限界域での適切な制動力制御により車両の安定性を確保することができる。
【０１００】
更に、請求項８に記載の車両の運動制御装置によれば、グリップ度に基づき、ステアリングギヤ比が制御されると共に、車両が減速するように少くとも一つの車輪に対する制動力が制御されるので、車両が不安定な状態となる前に、適切に車両を減速させることができる。
【０１０１】
そして、請求項９のように、基準セルフアライニングトルク設定手段を設けることにより、セルフアライニングトルク推定手段で推定されたセルフアライニングトルクと基準セルフアライニングトルクとの比較結果に基づきグリップ度を容易且つ精度よく推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の運動制御装置の基本構成を示すブロック図である。
【図２】一般的な車両に関し、タイヤのサイドフォース特性を簡略化して示すグラフである。
【図３】一般的な車両に関し、タイヤが横すべりしながら転動する状態におけるセルフアライニングトルクとサイドフォースの関係を示すグラフである。
【図４】図３のセルフアライニングトルクとサイドフォースの関係を簡略して示すグラフである。
【図５】本発明の一実施形態における前輪サイドフォースに対するセルフアライニングトルクの特性を示すグラフである。
【図６】本発明の一実施形態に係るグリップ度推定のブロック図である。
【図７】本発明の他の実施形態に係るグリップ度推定のブロック図である。
【図８】本発明の他の実施形態における前輪スリップ角に対する前輪サイドフォース及びセルフアライニングトルクの関係を示すグラフである。
【図９】本発明の他の実施形態における前輪スリップ角に対するセルフアライニングトルクの関係を示すグラフである。
【図１０】本発明の他の実施形態における前輪スリップ角に対するセルフアライニングトルクの関係を示すグラフである。
【図１１】本発明の他の実施形態における前輪スリップ角に対するセルフアライニングトルクの関係を示すグラフである。
【図１２】本発明の他の実施形態における前輪スリップ角に対するセルフアライニングトルクの関係を示すグラフである。
【図１３】本発明の車両の運動制御装置の一実施形態を示す構成図である。
【図１４】本発明の運動制御装置の一実施形態に係るシステム構成を示すブロック図である。
【図１５】本発明の一実施形態に供するブレーキ液圧制御装置を示す構成図である。
【図１６】本発明の一実施形態におけるグリップ度制御及び車両挙動制御の処理を示すフローチャートである。
【図１７】本発明の一実施形態におけるグリップ度制御及び車両挙動制御の処理を示すフローチャートである。
【図１８】本発明の一実施形態におけるアクティブ前輪ステアリングシステムの一例を示す構成図である。
【図１９】本発明の一実施形態においてセルフアライニングトルクの推定時の補正に供するステアリング系の摩擦成分の特性を示すグラフである。
【図２０】本発明の一実施形態におけるグリップ度に基づく操舵制御を示すブロック図である。
【図２１】本発明の一実施形態に供するマップにおいて、路面摩擦係数とステアリングギア比との関係を示すグラフである。
【図２２】本発明の一実施形態に供するマップにおいて、グリップ度とステアリングギア比との関係を示すグラフである。
【図２３】本発明の一実施形態に供するマップにおいて、車両速度とステアリングギア比との関係を示すグラフである。
【図２４】本発明の一実施形態に供するマップにおいて、ステアリング操作角速度とステアリングギア比との関係を示すグラフである。
【図２５】本発明の一実施形態に供するマップにおいて、車両挙動とステアリングギア比との関係を示すグラフである。
【図２６】本発明の一実施形態におけるグリップ度に基づく制動力制御を示すブロック図である。
【図２７】本発明の一実施形態における運転者のブレーキペダル操作量に応じた目標制動力増分のマップを示すグラフである。
【図２８】本発明の一実施形態における目標制動力増分のグリップ度に対するマップを示すグラフである。
【図２９】本発明の一実施形態における目標制動力増分の路面摩擦係数に対するマップを示すグラフである。
【図３０】本発明の一実施形態における目標制動力増分の車輪荷重に対するマップを示すグラフである。
【図３１】本発明の一実施形態における目標制動力増分の運転者のステアリング操作速度及びグリップ度に基づくマップを示すグラフである。
【図３２】本発明の一実施形態における制動力制御の他の例を示すフローチャートである。
【図３３】本発明の一実施形態におけるグリップ度に基づくスロットル制御を示すブロック図である。
【図３４】本発明の一実施形態における目標スロットル開度設定に供されるグリップ度とスロットル開度制限の関係を示すグラフである。
【図３５】本発明の一実施形態における目標スロットル開度設定に供される路面摩擦係数とスロットル開度制限の関係を示すグラフである。
【図３６】本発明の一実施形態における目標スロットル開度設定に供されるステアリング操作速度、及びグリップ度に基づくスロットル開度制限のマップを示すグラフである。
【図３７】本発明の一実施形態におけるグリップ度に基づく操舵制御、制動力制御、及びスロットル制御に関し、優先順位設定時の処理を示すフローチャートである。
【図３８】本発明の一実施形態における車両挙動に基づく操舵制御を示すブロック図である。
【図３９】本発明の一実施形態における車両挙動に基づく制動力制御を示すブロック図である。
【図４０】本発明の一実施形態における車両挙動に基づくスロットル制御を示すブロック図である。
【図４１】本発明の更に他の実施形態における前輪スリップ角に対するセルフアライニングトルクの関係を示すグラフである。
【図４２】本発明におけるニューマチックトレールに基づくグリップ度εと路面摩擦余裕度に基づくグリップ度εｍとの関係を示すグラフである。
【符号の説明】
１  ステアリングホイール，  ２  ステアリングシャフト，
３  ＥＰＳモータ，  ８  ＡＦＳモータ，  ＴＳ  操舵トルクセンサ，
ＳＳ  操舵角センサ，  ＹＳ  ヨーレイトセンサ，
ＸＧ  前後加速度センサ，  ＹＧ  横加速度センサ，
ＢＰ  ブレーキペダル，  ＳＴ  ストップスイッチ，
ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬ  車輪，  ＷＳ１〜ＷＳ４  車輪速度センサ
Ｗfr，Ｗfl，Ｗrr，Ｗrl  ホイールシリンダ，
ＢＣ  ブレーキ液圧制御装置，  ＥＣＵ  電子制御装置
【図１】
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【図２】
0003950729.tif 000003
【図３】
0003950729.tif 000004
【図４】
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【図５】
0003950729.tif 000006
【図６】
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【図７】
0003950729.tif 000008
【図８】
0003950729.tif 000009
【図９】
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【図１０】
0003950729.tif 000011
【図１１】
0003950729.tif 000012
【図１２】
0003950729.tif 000013
【図１３】
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【図１４】
0003950729.tif 000015
【図１５】
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【図１６】
0003950729.tif 000017
【図１７】
0003950729.tif 000018
【図１８】
0003950729.tif 000019
【図１９】
0003950729.tif 000020
【図２０】
0003950729.tif 000021
【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
0003950729.tif 000030
【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
0003950729.tif 000036
【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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