(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
密着した２枚の板状物を分離する板状物分離装置において、
板状物に吸着可能な吸着パッドと、
吸着パッドを首振機構を介して自転自在に支持するとともに吸着パッドを上下方向へ駆動する上下駆動部とを備え、
上下駆動部は水平保持体により水平方向移動自在に保持され、
水平保持体は上下駆動部をロッドを介して水平移動自在に保持する水平シリンダからなり、この水平シリンダは上下駆動部を水平方向に駆動する駆動モードと、上下駆動部を自由に移動させるフリーモードとに切換可能となっていることを特徴とする板状物分離装置。
【請求項２】
密着した２枚の板状物を分離する板状物分離装置において、
板状物に吸着可能な吸着パッドと、
吸着パッドを首振機構を介して自転自在に支持するとともに吸着パッドを上下方向へ駆動する上下駆動部とを備え、
上下駆動部は水平保持体により水平方向移動自在に保持され、
首振機構には、吸着パッドの自転を規制する固定モードと、吸着パッドを自由に自転させるフリーモードとに切換可能なエアシリンダまたはロータリアクチュエータが取り付けられていることを特徴とする板状物分離装置。
【請求項３】
密着した２枚の板状物を分離する板状物分離装置において、
板状物に吸着可能な吸着パッドと、
吸着パッドを首振機構を介して自転自在に支持するとともに吸着パッドを上下方向へ駆動する上下駆動部とを備え、
上下駆動部は水平保持体により水平方向移動自在に保持され、
水平保持体は上下駆動部をロッドを介して水平移動自在に保持する水平シリンダからなり、この水平シリンダは上下駆動部を水平方向に駆動する駆動モードと、上下駆動部を自由に移動させるフリーモードとに切換可能となっており、
首振機構には、吸着パッドの自転を規制する固定モードと、吸着パッドを自由に自転させるフリーモードとに切換可能なエアシリンダまたはロータリアクチュエータが取り付けられていることを特徴とする板状物分離装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、密着した２枚の板状物を吸着して分離する板状物分離装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より図６に示すように、密着した２枚の板状物のうち、上側板状物２を吸着パッドにて吸着し、下側板状物３から分離する板状物分離装置が知られている。図６に示すように、この板状物分離装置は下側板状物３上の上側板状物２に吸着可能な吸着パッド１と、吸着パッド１を保持するとともに、支点１３を中心として回動するアーム１２とを備えている。又、下側板状物は図示されないバキュームベルト等により固定されている。
【０００３】
このような板状物分離装置の作用を図７（ａ）（ｂ）（ｃ）および図８（ａ）（ｂ）（ｃ）により示す。ここで図７（ａ）（ｂ）（ｃ）は従来の板状物分離装置による上側板状物２の理想的な分離作用を示している。図７（ａ）（ｂ）（ｃ）に示すように吸着パッド１が上側板状物２を吸着した後、アーム１２が支点１３を中心として回動すると、吸着パッド１が公転中心７を中心として回転して上側板状物２が下側板状物３から分離される。
【０００４】
しかしながら上側板状物２の実際の分離作用は図８（ａ）（ｂ）（ｃ）に示すように行われる。すなわち図８（ａ）（ｂ）（ｃ）に示すように、分離作用中、上側板状物２は徐々に変形し上側板状物２の変形に伴って吸着パッド１の公転中心７も変動する。このような公転中心７の変動によって吸着パッド１に無理な力が加わってしまう。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ここで従来の板状物分離装置の作用について図９により詳述する。図９に示すように上側板状物２の分離作用においては、吸着パッド１を保持するアーム１２は固定された支点を中心として回動する。その途中の段階では、吸着パッド１が公転中心７を中心として回転するため、吸着パッド１に吸着面と水平方向の力が加わり吸着パッド１が変形する。これによって吸着パッド１の上側板状物２に対する吸着力が弱まり上側板状物２が落下してしまうことがある。又、適当な位置に支点１３を置き、吸着パッドに首振機構を設け公転中心７の変動による吸着パッドに加わる無理な力を抑制したものがあるが、根本的な解決になっておらず、公転中心の変動が一定となる単一ワークの時のみしか使用できない。
【０００６】
本発明はこのような点を考慮してなされたものであり、吸着パッドに無理な力が加わることなく板状物を確実に吸着して支持板から分離することができる板状物分離装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明は、密着した２枚の板状物を分離する板状物分離装置において、板状物に吸着可能な吸着パッドと、吸着パッドを首振機構を介して自転自在に支持するとともに吸着パッドを上下方向へ駆動する上下駆動部とを備え、上下駆動部は水平保持体により水平方向移動自在に保持され、水平保持体は上下駆動部をロッドを介して水平移動自在に保持する水平シリンダからなり、この水平シリンダは上下駆動部を水平方向に駆動する駆動モードと、上下駆動部を自由に移動させるフリーモードとに切換可能となっていることを特徴とする板状物分離装置である。
本発明は、密着した２枚の板状物を分離する板状物分離装置において、板状物に吸着可能な吸着パッドと、吸着パッドを首振機構を介して自転自在に支持するとともに吸着パッドを上下方向へ駆動する上下駆動部とを備え、上下駆動部は水平保持体により水平方向移動自在に保持され、首振機構には、吸着パッドの自転を規制する固定モードと、吸着パッドを自由に自転させるフリーモードとに切換可能なエアシリンダまたはロータリアクチュエータが取り付けられていることを特徴とする板状物分離装置である。
本発明は、密着した２枚の板状物を分離する板状物分離装置において、板状物に吸着可能な吸着パッドと、吸着パッドを首振機構を介して自転自在に支持するとともに吸着パッドを上下方向へ駆動する上下駆動部とを備え、上下駆動部は水平保持体により水平方向移動自在に保持され、水平保持体は上下駆動部をロッドを介して水平移動自在に保持する水平シリンダからなり、この水平シリンダは上下駆動部を水平方向に駆動する駆動モードと、上下駆動部を自由に移動させるフリーモードとに切換可能となっており、首振機構には、吸着パッドの自転を規制する固定モードと、吸着パッドを自由に自転させるフリーモードとに切換可能なエアシリンダまたはロータリアクチュエータが取り付けられていることを特徴とする板状物分離装置である。
【０００８】
本発明によれば、吸着パッドを上側板状物に吸着させ、その後上下駆動部により吸着パッドが垂直方向へ持上げられる。上側板状物は徐々に持上げられ、これに伴って吸着パッドは変動する公転中心を中心として回動する。変動する公転中心を無視し、吸着パッド単体の運動に注目すると、吸着パッドは垂直移動、水平移動、および自転運動を行う。この場合、吸着パッドは首振機構により自由に自転するとともに、上下駆動部も水平保持部により水平方向に自由に移動することができるので、吸着パッドの変動する公転中心を中心とした回動運動がスムーズに行われる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
【００１０】
図１（ａ）（ｂ）（ｃ）乃至図４は本発明による板状分離装置の一実施の形態を示す図である。図１（ａ）（ｂ）（ｃ）乃至図４に示すように、下側板状物３の上面に上側板状物２が配置されている。
【００１１】
本発明による板状物分離装置は上側板状物２に吸着可能な吸着パッド１と、吸着パッド１を首振機構６を介して自転自在に支持するとともに吸着パッド１を上下方向に駆動する上下駆動部４とを備えている。
【００１２】
このうち首振機構６は支持板６ａに保持されており、この支持板６ａに吸着パッド１の回転を規制するとともに吸着パッド１の吸着面を水平に固定するエアシリンダ８が取付けられている（図２）。またエアシリンダ８は、吸着パッド１を固定する固定モードと、吸着パッド１を自由に回転させるフリーモードとして切換え可能となっている。これに限らず、エアシリンダ８の代わりにロータリアクチュエータを用いても良い。
【００１３】
また図１（ａ）（ｂ）（ｃ）に示すように、上下駆動部４は垂直シリンダからなり、この上下駆動部４には首振機構６を保持する支持板６ａに連結されたロッド４ａが進退自在に取付けられている。
【００１４】
また上下駆動部４は、水平保持板５に水平方向移動自在に保持されている。この水平保持体５は水平シリンダからなり、この水平保持体５には上下駆動部４に連結されたロッド５ａが進退自在に取付けられている。また水平保持体５は上下駆動部４を駆動する駆動モードと、上下駆動部４を自由に移動させるフリーモードとに切換え可能となっている。
【００１５】
次にこのような構成からなる本実施の形態の作用について説明する。
【００１６】
まず図３（ａ）（ｂ）により板状物の分離作用中の吸着パッド１の基本的作用について説明する。下側板状物３から上側板状物２を分離する際、吸着パッド１は公転中心７を中心として回動するが、この場合吸着パッド１は▲１▼垂直移動、▲２▼水平移動、▲３▼自転運動の３つの運動を行う。
【００１７】
次に具体的作用について、図１および図４により説明する。図１（ａ）に示すように、まずエアシリンダ８(図２参照)を固定モードにして吸着パッド１をその吸着面１ａが水平方向を向くよう固定する。次に水平保持体５を駆動モードとしてロッド５ａを引限にするとともに上下駆動部４のロッド４ａを延ばして、吸着パッド１の吸着面１ａによって上側板状物２を吸着する。
【００１８】
次にエアシリンダ８を吸着パッド１が自由に自転できるフリーモードに切換え、同時に水平保持体５を上下移動部４を自由に移動させるフリーモードに切換える。
【００１９】
その後図１（ｂ）および図４に示すように、上下駆動部４のロッド４ａを徐々に引限にする。このとき吸着パッドおよび首振機構はいずれも１′および６′に示す位置から１および６に示す位置へと変化し、同時に吸着パッド１の回転中心も７′に示す位置から７に示す位置まで変化する。
【００２０】
この場合、吸着パッド１は垂直移動を行うが、水平保持体５およびエアシリンダ８がいずれもフリーモードに切換えられているので、上下駆動部４が自由に水平方向に移動可能となり、同時に首振機構６も自由に自転する。このため吸着パッド１は自由に、水平移動、および自転運動を行うことができ、吸着パッド１に無理な力、とりわけ吸着パッド面に対し水平方向の力が加わることはない。従って分離作用の途中で吸着パッド１の上側板状物２に対する吸着作用が減少することはなく、上側板状物２が落下してしまうこともない。
【００２１】
次に図１（ｃ）に示すように、上下駆動部４のロッド４ａを引込めることにより、下側板状物３上から上側板状物２が完全に分離される。
【００２２】
次に図５により本発明の変形例について述べる。図５に示すように、上側板状物２上に２つの吸着パッド１、１を設けてもよい。この場合、各吸着パッド１、１は上下駆動部４、４により駆動可能に保持され、上下駆動部４、４は水平保持体５、５によって保持されている。
【００２３】
２つの吸着パッド１、１を設け、吸着パッド１、１によって上側板状物２を吸着し、下側板状物３から分離した上側板状物２を、エアシリンダ８を固定モードとすることにより、上側板状物２を分離する前と同じ湾曲のない状態にすることができる。よって分離後の上側板状物２を所望位置に整列して位置決めすることができ、特に上側板状物２が柔軟な材質の場合に有効である。
【００２４】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、吸着パッドが垂直方向へ持上げられる間、吸着パッドは水平方向および自転方向に自由に移動することができる。このため吸着パッドに無理な力が加わって吸着パッドが変形することはなく、分離作用の途中で吸着パッドの吸着力が落ちて板状物が落下することはない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による板状物分離装置の一実施の形態を示す概略図。
【図２】首振機構の詳細図。
【図３】板状分離装置の基本的動作を示す図。
【図４】板状分離装置の具体的動作を示す図。
【図５】本発明による板状分離装置の変形例を示す図。
【図６】従来の板状物分離装置を示す概略図。
【図７】従来の板状物分離装置の作用を示す概略図。
【図８】従来の板状物分離装置の作用を示す概略図。
【図９】従来の板状物分離装置における吸着パッドの変形状態を示す図。
【符号の説明】
１  吸着パッド
２  上側板状物
３  下側板状物
４  上下駆動部
５  水平保持体
６  首振機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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