(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
身生地上に玉縁口布をバインダに沿って略逆Ｔ字状に折曲保持するとともに、この玉縁口布の一方の折曲部上にフラップ布を重ねて保持する大押え装置と、
二本の針を具備し、前記玉縁口布の一方の折曲部上に重ねられた前記フラップ布上と、前記玉縁口布の他方の折曲部上とに互いに平行な縫い目を形成する二本針ミシン本体と、
前記二本針ミシン本体を駆動する駆動手段と、
前記身生地、前記玉縁口布及び前記フラップ布に縫い目を形成するために、これら布を保持した前記大押え装置を後方から前方へ移動する移動手段と、
前記フラップ布側の縫い目を延長した縫い目線上で前記フラップ布の前方側の第一エッジを検知するフラップ検知手段と、
前記フラップ検知手段による前記第一エッジの検知に基づいて、前記第一エッジ付近より線状の縫い目を形成するように前記移動手段及び前記駆動手段を制御する制御手段と、を備え、
前記フラップ検知手段は、
前記縫い目線上に向けて光を投光する投光部と、
前記投光部の光による前記玉縁口布及び前記フラップ布からの反射光を受光するとともに反射光のレベルを示す検知信号を出力する受光部と、
前記受光部からの検知信号によって前記玉縁口布と前記フラップ布との境目を検知する認識検知部と、を備えることを特徴とする玉縁縫製装置。
【請求項２】
前記フラップ検知手段は、前記移動手段による前記大押え装置の前方への移動中における前記受光部による検知信号のレベルの減少後の前記玉縁口布の反射光を前記受光部で受光している時の前記受光部による検知信号の値に基づいて、前記フラップ布の前端部分の厚みによる前記玉縁口布の沈みを検知するための閾値を算出して設定する設定部を更に備え、
前記認識検知部は、前記受光部による検知信号のレベルが前記設定部により設定された閾値を越えて低下した後に前記受光部による検知信号のレベルの低下停止における位置と、その後の前記受光部による検知信号のレベルの増加停止における位置とに基づいて、前記玉縁口布と前記フラップ布との境目を検知することを特徴とする請求項１に記載の玉縁縫製装置。
【請求項３】
前記フラップ検知手段は、更に、前記フラップ布の後方側の第二エッジを検知するとともに、前記制御手段は、前記フラップ検知手段による前記第二エッジの検知に基づいて、前記第二エッジ付近で縫い目の形成を終了するように前記移動手段及び前記駆動手段を制御することを特徴とする請求項１記載の玉縁縫製装置。
【請求項４】
前記フラップ検知手段は、前記移動手段による前記大押え装置の前方への移動中における前記フラップ検知手段による前記第一エッジ検知後の前記フラップ布の反射光を受光部で受光している時の前記受光部による検知信号の値に基づいて、前記フラップ布の後端部分の厚みの盛り上がりを検知するための閾値を算出して設定する設定部を更に備え、
前記認識検知部は、前記受光部による検知信号のレベルが前記設定部により設定された閾値を越えて増加した後に前記受光部による検知信号のレベルの増加停止における位置と、その後の前記受光部による検知信号のレベルの低下停止における位置とに基づいて、前記玉縁口布と前記フラップ布との境目を検知することを特徴とする請求項１に記載の玉縁縫製装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、玉縁縫製を行う玉縁縫製装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、身生地に玉縁口布とフラップ布とを縫いつける玉縁縫製装置が知られている。このような、玉縁縫製装置は、大押え装置によってミシンテーブル上に載置される身生地上に玉縁口布を略逆Ｔ字状に折り曲げて保持するとともに、更に大押え装置によってこの玉縁口布にフラップ布を重ねて保持し、大押え装置とともに各布をミシン本体の二本針の直下に搬送する。そして、玉縁縫製装置は、各布を搬送しながら二本針ミシン本体の二本針を上下動することで、互いに平行な二本の縫い目を形成することで、玉縁口布及びフラップ布を身生地に縫い付ける。
【０００３】
各布の搬送方向に沿った二つの縫い目のうち一方は、フラップ布を玉縁口布及び身生地に縫い付けるものであるから、その縫い目の搬送方向に沿った長さはフラップ布の搬送方向に沿った長さに等しい。そのために、従来の玉縁縫製装置は、例えば特公昭６１−２３９１号公報に記載されているようなフラップ検知装置を有しており、このフラップ検知装置で搬送中のフラップ布の前後のエッジを検知し、前のエッジが針の直下に位置した際に縫製を開始し、後ろのエッジが針の直下に位置した際に縫製を終了する。しかしながら、従来のフラップ検知装置では、搬送方向に沿った針の真後ろでフラップ布のエッジを検知するようになっていないため、搬送方向に対してエッジが斜めになっているフラップ布の場合には二つ以上の位置でエッジを検知することによってエッジの傾きを求め、その傾きに基づいて縫製開始位置を算出している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来の玉縁縫製装置では、搬送方向に沿った針の真後ろではない箇所においてフラップ布のエッジを検知していたため誤差の発生が避けられず、所望の縫製開始位置をより正確に得ることができないことがある。
そこで、本発明が解決しようとする課題は、縫製開始位置をより正確に行えるようにすることである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
以上の課題を解決するために、例えば図１、図２、図４、図１１に示すように、請求項１記載の発明の玉縁縫製装置（例えば、玉縁縫製装置１）は、
身生地（例えば、身生地８０）上に玉縁口布（例えば、玉縁口布８１）をバインダ（例えば、バインダ６）に沿って略逆Ｔ字状に折曲保持するとともに、この玉縁口布の一方の折曲部（例えば、折曲部８１ｃ）上にフラップ布（例えば、フラップ布８２）を重ねて保持する大押え装置（例えば、大押え装置９）と、
二本の針（例えば、針４，５）を具備し、前記玉縁口布の一方の折曲部上に重ねられた前記フラップ布上と、前記玉縁口布の他方の折曲部（例えば、折曲部８１ｄ）上とに互いに平行な縫い目を形成する二本針ミシン本体（例えば、ミシン本体２）と、
前記二本針ミシン本体を駆動する駆動手段（例えば、ミシンモータ１６）と、
前記身生地、前記玉縁口布及び前記フラップ布に縫い目を形成するために、これら布を保持した前記大押え装置を後方から前方へ移動する移動手段（例えば、送りモータ２０）と、
前記フラップ布側の縫い目を延長した縫い目線上で前記フラップ布の前方側の第一エッジ（例えば、前エッジ８２ａ）を検知するフラップ検知手段（例えば、第一センサユニット３０）と、
前記フラップ検知手段による前記第一エッジの検知に基づいて、前記第一エッジ付近より線状の縫い目を形成するように前記移動手段及び前記駆動手段を制御する制御手段（例えば、制御装置１２）と、を備え、
前記フラップ検知手段は、
前記縫い目線上に向けて光を投光する投光部（例えば、投光部３３）と、
前記投光部の光による前記玉縁口布及び前記フラップ布からの反射光を受光するとともに反射光のレベルを示す検知信号を出力する受光部（例えば、受光部３４）と、
前記受光部からの検知信号によって前記玉縁口布と前記フラップ布との境目を検知する認識検知部（例えば、制御装置１２：ステップＳＡ１６）と、
を備えることを特徴とする。
【０００６】
請求項１記載の発明では、フラップ検知手段により、フラップ布の第一エッジの位置が検知される。そして、この検知に基づいて、第一エッジ付近から縫い目を形成するように、制御手段により移動手段及び駆動手段が駆動される。そして、フラップ布側の縫い目を延長した縫い目線上で第一エッジがフラップ検知手段により検知されるので、従来の玉縁縫製装置に比べ、より正確に縫い目の形成開始位置を決定できる。
投光部から発せられる光が反射し、その光の反射光が受光部に入力される。そして、基本的には、フラップ布と玉縁口布との境目で反射光のレベルが変化し、受光部において反射光のレベルを示す検知信号を出力し、検知信号によって玉縁口布とフラップ布との境目を検知することで、フラップ布のエッジが検知される。
【０００７】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の玉縁縫製装置であって、例えば図４、図１２に示すように、前記フラップ検知手段は、前記移動手段による前記大押え装置の前方への移動中における前記受光部による検知信号のレベルの減少後の前記玉縁口布の反射光を前記受光部で受光している時の前記受光部による検知信号の値に基づいて、前記フラップ布の前端部分の厚みによる前記玉縁口布の沈みを検知するための閾値を算出して設定する設定部（例えば、制御装置１２：ステップＳＡ３）を更に備え、
前記認識検知部は、前記受光部による検知信号のレベルが前記設定部により設定された閾値を越えて低下した後に前記受光部による検知信号のレベルの低下停止における位置と、その後の前記受光部による検知信号のレベルの増加停止における位置とに基づいて、前記玉縁口布と前記フラップ布との境目を検知する（ステップＳＡ１６）ことを特徴とする。
【０００８】
請求項２記載の発明では、設定部によってフラップ布のエッジの検知基準となる閾値を設定でき、受光部からの検知信号のレベルがその閾値を越えたことで、フラップ布のエッジを認識検知するため、どのような色、種類のフラップ布でも正確に安定してそのエッジを検知することができる。
【０００９】
請求項３記載の発明は、例えば図１１に示すように、請求項１記載の玉縁縫製装置であって、
前記フラップ検知手段は、更に、前記フラップ布の後方側の第二エッジ（例えば、後エッジ８２ｂ）を検知するとともに、前記制御手段は、前記フラップ検知手段による前記第二エッジの検知に基づいて、前記第二エッジ付近で縫い目の形成を終了するように前記移動手段及び前記駆動手段を制御することを特徴とする。
【００１０】
請求項３記載の発明では、フラップ検知手段により、フラップ布の第二エッジの位置が検知される。そして、この検知に基づいて、第二エッジ付近で縫い目の形成を終了するように、制御手段により移動手段及び駆動手段が駆動される。
【００１１】
請求項４記載の発明は、請求項１記載の玉縁縫製装置であって、例えば図４、図１２に示すように、前記フラップ検知手段は、前記移動手段による前記大押え装置の前方への移動中における前記フラップ検知手段による前記第一エッジ検知後の前記フラップ布の反射光を受光部で受光している時の前記受光部による検知信号の値に基づいて、前記フラップ布の後端部分の厚みの盛り上がりを検知するための閾値を算出して設定する設定部（例えば、制御装置１２：ステップＳＡ３）を更に備え、
前記認識検知部は、前記受光部による検知信号のレベルが前記設定部により設定された閾値を越えて増加した後に前記受光部による検知信号のレベルの増加停止における位置と、その後の前記受光部による検知信号のレベルの低下停止における位置とに基づいて、前記玉縁口布と前記フラップ布との境目を検知する（ステップＳＡ１６）ことを特徴とする。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明が適用された玉縁縫製装置について、図面を用いて具体的な態様を説明する。ただし、発明の範囲は、図示例に限定されない。なお、図面中において、Ｘ方向を前後方向として、Ｙ方向を左右方向として、更に、Ｚ方向を上下方向とする。
【００１８】
図１〜図４に示すように、玉縁縫製装置１は、平坦なベッド面を有するミシンテーブル３と、ミシンテーブル３より右方に設置されているとともに縫製位置Ｐ３で針４，５により縫製を行うミシン本体２と、ミシン本体２より後方の第一位置Ｐ１上に配されるバインダ６と、バインダ６を左右方向の間に挟むようにして配されるフラップ載置台７及び玉布載置台８と、ミシンテーブル３上に載置された身生地８０に玉縁口布８１を逆Ｔ字状に折り曲げて保持するとともに玉縁口布８１上に重ねてフラップ布８２を保持する大押え装置９と、上下動自在となっているとともにミシン本体２の前部に設けられるセンタメス１０と、ミシンテーブル３に対して出没自在となっているとともにセンタメス１０より前方の第二位置Ｐ２の近傍に設けられた二つのコーナメス１１と、ミシン本体３による縫製の前にフラップ布８２を検知するための第一センサユニット３０及び第二センサユニット３１と、玉縁縫製装置１全体を制御する制御装置１２と、制御装置１２に電気的に接続された操作パネル３８及びペダルスイッチ３９等とを備える。
【００１９】
ミシン本体２の頭部１３は、ミシンテーブル３の右方からミシンテーブル３上に向けて延出している。ミシン本体２の頭部１３の左端部において、二本の針棒１４，１５が左右に配列されているとともに、頭部１３から下方へ延出している。針棒１４，１５は、上下動自在となっている。左針棒１４の下端には左針４が取り付けられており、右針棒１５の下端には右針５が取り付けられている。ミシンテーブル３において、左針４及び右針５の直下が縫製位置Ｐ３となり、縫製位置Ｐ３は第一位置Ｐ１と第二位置Ｐ２との間になる。
【００２０】
ミシン本体２にはが設けられており、ミシンモータ１６の駆動取出軸に主軸が連結されている。更に、この主軸には、連結カム等から構成される左クラッチ機構を介して左針棒１４が取り付けられているとともに、連結カム等から構成される右クラッチ機構を介して右針棒１５が取り付けられている。
【００２１】
駆動手段であるミシンモータ１６は、主軸及び左クラッチ機構を介して左針４を上下に駆動するとともに主軸及び右クラッチ機構を介して右針５を上下に駆動するものである。左クラッチ機構は、ミシンモータ１６の回転動力を左針４へ伝動するか否かを切り替えるものであり、右クラッチ機構は、ミシンモータ１６の回転動力を右針５へ伝動するか否かを切り替えるものである。左クラッチ機構は、左クラッチ駆動機構１７によって駆動され、右クラッチ機構は右クラッチ駆動機構１８によって駆動される。
【００２２】
ミシンモータ１６、左クラッチ駆動機構１７及び右クラッチ駆動機構１８は、制御装置１２によって別個に制御される。つまり、制御装置１２によって左クラッチ駆動機構１７がオンにされると、左クラッチ機構によって主軸と左針棒１４が連結して、更に制御装置１２によってミシンモータ１６がオンにされるとミシンモータ１６の回転に連動して左針４が上下動する。逆に、左クラッチ駆動機構１７がオフにされると、左クラッチ機構が切られる。同様に、制御装置１２によって右クラッチ駆動機構１８がオンにされると、右クラッチ機構によって主軸と右針棒１５が連結して、更に、制御装置１２によってミシンモータ１６がオンにされると、ミシンモータ１６の回転に連動して右針５が上下動する。右クラッチ駆動機構１８がオフされると、右クラッチ機構が切られる。
【００２３】
針４，５の直下において、かつ、ミシンテーブル３の下方において釜装置（図示略）が設けられており、針４，５の上下動に協働して釜装置が動作することで、縫い目が形成されるようになっている。縫い目の形成後に糸を切断するための糸切り装置がミシンテーブル３の下方に設けられている。
【００２４】
玉布載置台８及びフラップ載置台７は、第一位置Ｐ１上方近傍に、所定間隔をおいて左右略対称となる位置に配置されている。玉布載置台８上には玉縁口布８１が載置され、フラップ載置台７上にはフラップ布８２が載置されるようになっている。
【００２５】
大押え装置９は、ミシンテーブル３上に設けられており、左右一対の大押え部１９，１９から構成されている。左右の大押え部１９，１９は、左右に互いに対向配置されており、前後に移動自在となっている。大押え部１９，１９は、パルスモータである送りモータ２０によって前後に移動されるようになっている。大押え部１９，１９の前後方向の軌道に対して、針４，５を結ぶ左右の線は略直角となっている。なお、送りモータ２０には、送りモータ２０の回転量を検知して大押え装置９の移動量を示す信号を制御装置１２に出力するエンコーダ４５が設けられている。
【００２６】
各大押え部１９は、身生地８０をミシンテーブル３に押えるための押え２１と、左右に移動自在となって押え２１に設けられた折込板２３と、前後方向の回転軸回りに回転自在となって押え２１上に設けられたフラップ押え部材５３と、左右の折込板２３，２３を互いに接離するように左右に駆動する布折り駆動機構２４と、フラップ押え部材５３を回転軸回りに回転駆動するフラップ押え駆動機構２５とを備える。布折り駆動機構２４及びフラップ押え駆動機構２５は制御装置１２によって制御される。
【００２７】
バインダ６は、基部６ａとフランジ部６ｂとからなる断面略逆Ｔ字形状の部材である。バインダ６は、その基端部を中心にして前後方向の軸心周りに回転自在となっている。つまり、バインダ６は、玉布載置台８上に対向する位置からミシンテーブル３の第一位置Ｐ１の上方の位置までの間を回転することで移動できるようになっている。更に、バインダ６は、回転半径方向へ移動自在となっている。バインダ６は、バインダ駆動機構２６によって左右に揺動するように駆動され、更に、バインダ駆動機構２６によって回転半径方向に移動されるようになっている。バインダ駆動機構２６は、制御装置１２によって制御される。
【００２８】
更に、第一位置Ｐ１近傍には、フラップ載置台７に載置されたフラップ布８２を把持するフラップ把持部２７（図５（ｄ）に図示）が設けられている。フラップ把持部２７は、フラップ供給駆動機構２８（図４に図示）によってフラップ載置台７のすぐ近傍から第一位置Ｐ１の上方まで移動されるようになっている。フラップ供給駆動機構２８は、制御装置１２によって制御される。
【００２９】
そして、玉布載置台８に載置された玉縁口布８１及びフラップ載置台７に載置されたフラップ布８２は以下のようにして第一位置Ｐ１に供給される。つまり、バインダ６が、玉布載置台８上の玉縁口布８１に当接するように、バインダ駆動機構２６によって移動される。そして、バインダ６が玉縁口布８１を保持して持ち上げる（図５（ａ）に図示）と、バインダ駆動機構２６がバインダ６を矢印Ａ方向（図５（ｂ）に図示）に移動することで、玉縁口布８１が二つの大押え部１９，１９の間の直上にバインダ６によって搬送される。そして、バインダ駆動機構２６がバインダ６を矢印Ｂ方向に下降することで、二つの大押え部１９，１９によりミシンテーブル３上にセットされた身生地８０上に玉縁口布８１が搬送される。
【００３０】
そして、布折り駆動機構２４が折込板２３，２３を互いに接近する方向（図５（ｃ）中の矢印Ｃ方向）へ移動することによって、身生地８０上へ搬送された玉縁口布８１は左右両方向からバインダ６の基部６ａへ押し込まれる。これにより、バインダ６が型となって、玉縁口布８１がバインダ６の略逆Ｔ字状部分に沿って折り曲げられて保持される（図５（ｃ）に図示）。
【００３１】
そして、フラップ把持部２７がフラップ載置台７の側縁からはみ出しているフラップ布８２の部分を挟んで、フラップ供給駆動機構２８がフラップ把持部２７とともにフラップ布８２を玉縁口布８１上に移動して、フラップ布８２を搬送する。これにより、フラップ布８２は、玉縁口布８１の一方の（左の）折曲部８１ｃ（図５（ｄ）に図示）に重なられるとともに、押え２１上に置かれる。そして、フラップ押え部材５３がフラップ押え駆動機構２５によって駆動されて、フラップ布８２が押え２１とフラップ押え部材５３との間に挟まれる。なお、他方の（右の）折曲部８１ｄにはフラップ布８２が重ならない。
【００３２】
以上のように、大押え装置９がミシンテーブル３上の第一位置Ｐ１で身生地８０、玉縁口布８１及びフラップ布８２を保持する。この状態で、制御装置１２による送りモータ２０の駆動制御により、各布がミシンテーブル３上の第一位置Ｐ１から縫製位置Ｐ３を通って第二位置Ｐ２まで、Ｘ方向に沿って後方から前方へ大押え装置９によって搬送される。つまり、送りモータ２０は、大押え装置９を移動する移動手段である。
【００３３】
また、図１〜図３に示すように、バインダ６には生地ガイド５２が設けられている。生地ガイド５２によって、大押え装置９に保持された玉縁口布８１及びフラップ布８２が、後ろから前へ大押え装置９の移動にともないバインダ６の基部６ａ及びフランジ部６ｂに沿って移動するように誘導される。
【００３４】
詳細については後述するが、身生地８０、玉縁口布８１及びフラップ布８２が第一位置Ｐ１から第二位置Ｐ２位置へ搬送されている最中に、制御装置１２によってミシンモータ１６、左クラッチ駆動機構１７及び右クラッチ駆動機構１８が駆動制御されることで、針４，５により線状の縫い目が形成されて、玉縁口布８１及びフラップ布８２が身生地８０に縫い付けられる。なお、図２において、符号Ｌ１は、左針４により形成される縫い目を大押え装置９の搬送方向に延長した縫製ライン（縫い目線）であり、符号Ｌ２は、右針５により形成される縫い目を大押え装置９の搬送方向に延長した縫製ライン（縫い目線）である。つまり、縫製ラインＬ１は、左針４の上下軌道に直交するとともに大押え装置９の搬送方向に平行な線である。同様に、縫製ラインＬ２は右針５の上下軌道に直交するとともに大押え装置９の搬送方向に平行な線である。
【００３５】
また、針棒１４，１５の後方において、センタメス１０が頭部１３に設けられている。センタメス１０は、クラッチ機構等を介して主軸に連結しており、ミシンモータ１６によって駆動されて針棒１４，１５に連動して上下動する。センターメス１０は、針４，５による二つの縫い目の間に下降することで、身生地８０及び玉縁口布８１を切断して、ポケット孔を形成する。
【００３６】
第二位置Ｐ２近傍には、つまり、センタメス１０の後方には、前後に列んだ二つのコーナメス１１，１１がミシンテーブル３に対して上下に出没自在に設けられている。コーナメス１１，１１は、制御装置１２により制御されるコーナメス駆動機構２９によって上下に駆動されるとともに、互いの間隔が調整される。コーナメス１１，１１は、縫製終了後にポケット孔の両端にＶ字型のコーナーカットを施す。
【００３７】
図１〜図４に示すように、第一センサユニット３０は、第一位置Ｐ１から第二位置Ｐ２へと前方に向けてフラップ布８２が移動されている際にフラップ布８２を検知するものである。第一センサユニット３０は支持腕３２の先端部に取り付けられており、支持腕３２の基端部はバインダ６の基部６ａに対して回転自在に取り付けられている。支持腕３２が作業者などによって回転されることによって、針４，５の後方において第一センサユニット３０がバインダ６の基部６ａの左方と右方との間で移動される。フラップ布がバインダ６の左方に載置される場合、第一センサユニット３０を左方に移動させ、また、フラップ布がバインダ６の右方に載置される場合、第一センサユニット３０を右方に移動させることで、フラップ布がバインダ６の左右どちら側に載置される場合にも対応することができる。
【００３８】
第一センサユニット３０は、発光ダイオード或いはレーザダイオード等からなる投光部３３と、フォトダイオード等からなる受光部３４とから構成される。投光部３３は、直下に向けて、即ち、バインダ６のフランジ部６ｂの上面に向けて光を投光するものである。フランジ部６ｂの上面には反射テープ又は鏡面仕上げ等が施されており、投光部３３からの光がフランジ部６ｂの上面にて直上に向かって効率よく反射するようになっている。受光部３４はフランジ部６ｂにおいての反射光を受光するものである。受光部３４は、受光した反射光のレベル（光量）を検知し、検知されたレベルを示す検知信号を制御装置１２に出力するものである。
【００３９】
図２に示すように、第一センサユニット３０がバインダ６の左方に保持された場合、投光部３３は縫製ラインＬ１の直上から左針４後方の縫製ラインＬ１上に向けて光を発し、第一センサユニット３０の受光部３４は縫製ラインＬ１の直上において縫製ラインＬ１からの反射光を受光する。よって、第一センサユニット３０は、縫製ラインＬ１に沿ってフラップ布８２を検知できるようになっている。
【００４０】
また、第一センサユニット３０がバインダ６の右方に保持された場合、投光部３３は縫製ラインＬ２の直上から右針５後方の縫製ラインＬ２上に向けて光を発し、第一センサユニット３０の受光部３４は縫製ラインＬ２の直上において縫製ラインＬ２からの反射光を受光する。
【００４１】
第二センサユニット３１は、第一位置Ｐ１から第二位置Ｐ２へと前方に向けてフラップ布８２が移動されている際にフラップ布８２を検知するものである。第二センサユニット３１は、左右方向に移動自在となって頭部１３の後端に取り付けられている。また、第二センサユニット３１は、バインダ６の基部６ａの左方に保持された第一センサユニット３０より更に左方において保持されるようになっているとともに、バインダ６の基部６ａの右方に保持された第一センサユニット３０より更に右方において保持されるようになっている。この第二センサユニット３１は、発光ダイオード或いはレーザダイオード等からなる投光部３５と、フォトダイオード等からなる受光部３６とから構成される。
【００４２】
バインダ６の基部６ａの左方において保持された第二センサユニット３１は、第一位置Ｐ１に位置する左の押え２１の直上に位置している。つまり、第二センサユニット３１がバインダ６の基部６ａの左方において保持された場合、第二センサユニット３１の投光部３５は直下に向けて光を発する。ところで、大押え装置９が第一位置Ｐ１から第二位置Ｐ２に移動している際には、第二センサユニット３１の投光部３５の直下で押え２１が通過しているが、左の押え２１の上面には反射テープ３７等が張られており、投光部３５からの光が左の押え２１の上面にて直上に向かって効率よく反射するようになっている。受光部３６は左の押え２１での反射光を受光する。受光部３６は、受光した反射光のレベル（光量）を検知し、検知されたレベルを示す検知信号を出力する制御装置１２に出力するようになっている。なお、第二センサユニット３１が基部６ａの左方で保持された場合において、投光部３５の透光方向に直交するとともに大押え装置９の搬送方向に平行な線を検出ラインＬ３という。ここで、検知ラインＬ３は、フラップ布８２を玉縁口布８１の一方の折曲部８１ｃ上に載置した状態において、縫製ラインＬ１を中心としたときの、縫製ラインＬ２と対称となるラインである。つまり、検知ラインＬ３は、玉縁縫製終了後にフラップ布８２を玉縁口布８１の他方の折曲部８１ｄ側へ折り返した場合（図１４に図示）に、折曲部８１ｄの縫い目に重なるラインである。
【００４３】
バインダ６の基部６ａの右方において保持された第二センサユニット３１は、第一位置Ｐ１に位置する右の押え２１の直上に位置している。つまり、第二センサユニット３１がバインダ６の基部６ａの左方において保持された場合、第二センサユニット３１の投光部３５は直下に向けて光を発する。左の押え２１の上面と同様に右の押え２１の上面には反射テープ３７等が張られており、投光部３５からの光が右の押え２１の上面にて直上に向かって効率よく反射するようになっている。受光部３６は右の押え２１での反射光を受光する。なお、第二センサユニット３１が基部６ａの右方で保持された場合において、投光部３５の透光方向に直交するとともに大押え装置９の搬送方向に平行な線を検出ラインＬ４という。
【００４４】
次に、各布が第一位置Ｐ１から第二位置Ｐ２へと搬送される際に、第一センサユニット３０の受光部３４から制御装置１２に出力される検知信号のレベルの推移を図６により説明する。図６において、縦方向（縦軸）は、検知信号のレベルを示し、横方向は、各布の移動量を示す。
【００４５】
ここで、図６（ｂ）に示すように、基本的に、玉縁口布８１の前後長はフラップ布８２の前後長をより長く、更に、玉縁口布８１にフラップ布８２が重合した状態では玉縁口布８１の前エッジ８１ａはフラップ布８２の前エッジ８２ａより前方に位置しており、玉縁口布８１の後エッジ８１ｂはフラップ布８２の後エッジ８２ｂより後方に位置している。
【００４６】
従って、フラップ布８２と玉縁口布８１が互いに同色の場合、図６（ａ）に示すように、玉縁口布８１及びフラップ布８２が受光部３４の直下を通過していない時には、バインダ６のフランジ部６ｂで光が反射するため、検知信号のレベルは最も高い状態にある。次いで、玉縁口布８１が受光部３４の直下を通過すると、玉縁口布８１で光が反射するため、検知信号のレベルが減少する（低下する）。次いで、フラップ布８２が受光部３４の直下を通過すると、フラップ布８２で光が反射するため、検知信号のレベルが増加する（上昇する）が最高レベルまでは増加しない。次いで、玉縁口布８１が受光部３４の直下を通過するため、検知信号のレベルが減少する。最終的に玉縁口布８１が受光部３４の直下を通過し終わると、検知信号のレベルが最高レベルまで増加する。
【００４７】
ところで、玉縁口布８１及びフラップ布８２の色等によっては、検知信号のレベルが図６のように推移するとは限らない。
例えば、図７（ａ）に示すように、玉縁口布８１及びフラップ布８２が白色の場合には、光が比較的効率良く反射されるため、検知信号のレベルが比較的高くなる。この場合でも、玉縁口布８１よりフラップ布８２の方が第一センサユニット３０に近いため、フラップ布８２での反射光のレベルが玉縁口布８１の反射光のレベルより高く、検知信号のレベルもそれに応じている。但し、フラップ布８２及び玉縁口布８１での反射光のレベルは、バインダ６での反射光のレベルより低い。
また、図７（ｂ）に示すように、玉縁口布８１及びフラップ布８２が黒色の場合には、図７（ａ）の場合に比較して、検知信号のレベルが低くなる。
また、図７（ｃ）に示すように、玉縁口布８１が白色でありフラップ布８２が黒色である場合には、玉縁口布８１での反射光のレベルがフラップ布８２での反射光のレベルより高くなるため、検知信号のレベルも玉縁口布８１の方がフラップ布８２より高くなる。
【００４８】
なお、詳細については後述するが、本発明では基本的には、何れの場合でも、検知信号のレベルが急激に増加する箇所及び検知信号のレベルが急激に減少する箇所をフラップ布８２の前エッジ又は後エッジとして検知している。そして、第一センサユニット３０が縫製ラインＬ１上における反射光のレベルを検知しているため、フラップ布８２の前エッジ８２ａ又は後エッジ８２ｂと縫製される縫い目との交わる箇所が確実に認識して検知することができる。従って、従来の玉縁縫製装置に比べ、より正確に縫い目の形成開始位置及び終了位置を決定できる。
【００４９】
ところで、玉縁口布８１とフラップ布８２の色の組み合わせによっては、図７（ｄ）に示すように、玉縁口布８１における検知信号のレベルと、フラップ布８２における検知信号のレベルが等しくなる。そのため、検知信号のレベルの急激な変化では、フラップ布８２の前エッジ又は後エッジが検出できない。しかしながら、フラップ布８２の前端部分又は後端部分での検知信号のレベルの推移が図８に示すようになり、それを利用することでフラップ布８２の前エッジ又は後エッジを確実に検知することができる。
【００５０】
すなわち、図８に示すように、フラップ布８２は、複数の布が重ねられて縫い付けられたものであり、前端部分及び後端部分では複数の布が折り返されて縫われている。そのため、フラップ布８２の前端部分及び後端部分は中央部分より厚くなっている。このようなフラップ布８２が玉縁口布８１に重なられると、玉縁口布８１は、フラップ布８２の前端部分及び後端部分によって押し付けられて、フラップ布８２の前端部分及び後端部分で下に沈んでいる。
【００５１】
そのため、フラップ布８２の前エッジ及び後エッジ近傍での検知信号のレベルの推移は以下のようになる。
【００５２】
《図８中の領域Ｄの部分》
フラップ布８２の直前又は直後において玉縁口布８１が下に沈んでいるため、玉縁口布８１の他の部分での反射光のレベルよりフラップ布８２の直前又は直後における玉縁口布８１での反射光のレベルが低いから、検知信号のレベルも玉縁口布８１の他の部分でのレベルより低くなる。
【００５３】
《フラップ布８２の前エッジ８２ａ又は後エッジ８２ｂ》
この位置において、前エッジ８２ａでは受光部３４に入射する光が玉縁口布８２での反射光からフラップ布８２での反射光へと切り替わり、後エッジ８２ｂでは入射光がフラップ布８２での反射光から玉縁口布８１での反射光へと切り替わるため、反射光のレベルが急激に変化し、検知信号のレベルが急激に変化する。
【００５４】
《図８中の領域Ｅの部分》
フラップ布８２の前端部及び後端部がフラップ布８２の他の部分（中央部）より厚くなっているため、フラップ布８２の他の部分での反射光のレベルよりフラップ布８２の前端部又は後端部での反射光のレベルが高いから、検知信号のレベルもフラップ布８２の他の部分でのレベルより高くなる。
【００５５】
以上のように、フラップ布８２の直前又直後の領域Ｄでは、検知信号のレベルが玉縁口布８１の他の領域の検知信号のレベルより低く、フラップ布８２の前端又は前端近傍の領域では、検知信号のレベルがフラップ布の他の領域の検知信号のレベルより高い。本発明では、領域Ｅ，Ｄにおける検知信号のレベルの変化を利用することによって、玉縁口布８１との境目に位置するフラップ布８２の前エッジ又は後エッジを確実に検知している。
【００５６】
次に、第二センサユニット３１の検知信号について説明する。各布が第一位置Ｐ１から第二位置Ｐ２へと搬送されている際には、フラップ布８２の被さってない部分の押え２１（つまり、押え２１の前端部分）が受光部３６（第二センサユニット３１）の直下を通過した後に、フラップ布８２が受光部３６の直下を通過する。フラップ布８２が受光部３６の直下を通過した後は、フラップ布８２の被さっていない部分の押え２１（つまり、押え２１の後端部分）が受光部３６の直下を通過する。従って、フラップ布８２が受光部３６の直下を通過している際には、反射光のレベルが押え２１の場合より基本的に低くなる。つまり、第二センサユニット３１では、受光部３６がフラップ布８２を検知した場合（受光部３６の直下をフラップ布８２が通過している場合）、ローレベルの検知信号が制御装置１２に出力され、受光部３６がフラップ布８２を検知していない場合（受光部３６の直下をフラップ布８２が被さっていない部分の押え２１が通過している場合）、ハイレベルの検知信号が制御装置１２に出力される。なお、ハイレベルとローレベルの関係が逆でも良い。
【００５７】
図４に示すように、操作パネル３８は、操作されたことを検知して、操作内容に応じた信号を制御装置１２に出力するものである。作業者は、操作パネル３８を操作することで種々のデータを入力することができる。
ペダルスイッチ３９が作業者によって踏み込まれた場合に、ペダルスイッチ３９は具合に応じた信号を制御装置１２に出力する。つまり、ペダルスイッチ３９は、作業者の踏み込み操作により玉縁縫製装置１に所定の縫製動作を開始させるスイッチである。
【００５８】
制御装置１２は、ＣＰＵ４０と、ＲＡＭ４１と、ＲＯＭ４２と、インターフェース４３と、駆動回路４４と、これらを接続するシステムバスとを有する演算処理装置を基本構成としている。駆動回路４４は、ＣＰＵ４０から入力した制御信号に基づき、モータ１６，１８及び駆動機構１７，１８，２４，２５，２６，２８，２９に電流・電圧を出力することでそれぞれを駆動制御するものである。インターフェース４３はセンサユニット３０，３１、操作パネル３８、ペダルスイッチ３９及びエンコーダ４５から出力される信号をＡＤ変換して、ＣＰＵ４０にデジタル信号を出力するものである。
【００５９】
ＲＯＭ４２には、玉縁縫製装置１を制御するための制御プログラム及びこの制御プログラムで使用される制御データ等が格納されている。ＣＰＵ４０は、ＲＡＭ４０を作業領域としてＲＯＭ４２に格納された制御プログラムに従った演算を行えるとともに、操作パネル３８、ペダルスイッチ３９、第一センサユニット３０、第二センサユニット３１及びエンコーダ４５から出力される信号に基づいて種々の演算処理を行える。そして、ＣＰＵ４０は演算結果に応じた信号をモータ１６，１８及び駆動機構１７，１８，２４，２５，２６，２８，２９に出力できる。つまり、制御装置１２は、ＣＰＵ４０の演算によりモータ１６，１８及び駆動機構１７，１８，２４，２５，２６，２８，２９を制御でき、制御プログラムに従ったタイミングでモータ１６，１８及び駆動機構１７，１８，２４，２５，２６，２８，２９を作動できる。
【００６０】
ＣＰＵ４０は、大押え装置９の移動量を示す信号（エンコーダ４５から出力される信号である。）に対して、第一センサユニット３０（受光部３４）から出力される検知信号のレベル及び第二センサユニット３１（つまり受光部３６）から出力される検知信号のレベルを対応づけてＲＡＭ４１に記憶する処理を行える。これにより、詳細については後述するが、制御装置１２は、フラップ布８２の前エッジ８２ａ及び後エッジ８２ｂを検知することができる。
【００６１】
次に、玉縁縫製装置１の動作及び制御装置１２の処理の流れについて、図９〜図１０のフローチャートを参照して説明する。
【００６２】
以下の説明では、第一センサユニット３０及び第二センサユニット３１がバインダ６の左方に配置して、バインダ６の左側に載置されるフラップ布８２を検知するものとしている。
まず、制御装置１２がバインダ駆動機構２６、布折り駆動機構２４、フラップ押え駆動機構２５及びフラップ供給駆動機構２８を制御する。これによって、バインダ６が玉縁口布８１を玉布載置台８から身生地８０上に搬送して、第一位置Ｐ１に位置する大押え装置９により玉縁口布８１が略逆Ｔ字状に折り曲げられて保持されととともに、フラップ把持部２７がフラップ載置台７から玉縁口布８１の折曲部８１ｃ上に搬送して、大押え装置９によりフラップ布８２を保持する（ステップＳ１）。
【００６３】
ここで、フラップ布８２の種類によって図１１に示すように、セットされたフラップ布８２の前エッジ８２ａ及び後エッジ８２ｂが前後方向に対して垂直ではなく、斜めになっているものがある。図１１（ａ），（ｄ）に示すように、フラップ布８２が左斜め仕様の場合には、フラップ布８２の前エッジ８２ａ及び後エッジ８２ｂは右から左に向かうにつれて後方に向かうように斜めになっている。図１１（ｂ）、（ｅ）に示すように、フラップ布８２が右斜め仕様の場合には、フラップ布８２の前エッジ８２ａ及び後エッジ８２ｂは右から左に向かうにつれて前方に向かうように斜めになっている。また、図１１（ｃ）、（ｆ）に示すように、フラップ布８２が斜め仕様でない場合には（以下、この仕様を平行仕様という。）、前エッジ８２ａ及び後エッジ８２ｂが前後方向に対して垂直になっている。
【００６４】
さて、図９に示すように、玉縁口布８１及びフラップ布８２のセット後、制御装置１２が送りモータ２０を制御することで、大押え装置９が第一位置Ｐ１から前へ移動する。これにより、大押え装置９により保持された身生地８０、玉縁口布８１及びフラップ布８２が前方へと搬送される（ステップＳ２）。各布の搬送が開始すると、制御装置１２は第一センサユニット３０及び第二センサユニット３１から検知信号を入力し、最後の処理が終了するまで常に検知信号のレベルを検知している。
【００６５】
また、大押え装置９の移動にしたがい、生地ガイド５２により、玉縁口布８１及びフラップ布８２がバインダ６の表面に沿った状態を保持しつつ、前へと誘導される（ステップＳ３）。そして、玉縁口布８１の前エッジ８１ａが第一センサユニット３０の直下に誘導されると、第一センサユニット３０からの検知信号のレベルが減少する（ステップＳ４：Ｙｅｓ）。第一センサユニット３０からの検知信号のレベルが減少することで、制御装置１２は第一センサユニット３０の直下を玉縁口布８１の前部が通過していると認識して検知する。
【００６６】
そして、制御装置１２は、第二センサユニット３１から出力される検知信号のレベルに基づいて、第二センサユニット３１の直下にフラップ布８２の前エッジ８２ａが位置したか否かを判定している（ステップＳ５）。ここで、フラップ布８２の前エッジ８２ａが図１１（ｂ）のように右斜め仕様である場合には、第一センサユニット３０より先に第二センサユニット３１の直下をフラップ布８２の前エッジ８２ａが通過するため、第二センサユニット３１の検知信号のレベルが減少する。第二センサユニット３１の検知信号のレベルが減少することで、フラップ布８２の前エッジ８２ａが第二センサユニット３１の直下に位置したことを制御装置１２が検知して（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、制御装置１２の処理はステップＳ６へ移行する。一方、フラップ布８２の前エッジ８２ａが第二センサユニット３１の直下に位置したことを制御装置１２が検知しなかった場合には（ステップＳ５：Ｎｏ）、制御装置１２の処理はステップＳ７に移行する。
【００６７】
ステップＳ６では、第一センサユニット３０より先に第二センサユニット３１の検知信号のレベルが減少したため、制御装置１２は、フラップ布８２が右斜め仕様であると判断して、その旨をＲＡＭ４１に記録する。更に、制御装置１２は、移動量を示す信号（エンコーダ４５から出力される信号）に基づき第二センサユニット３１の直下でのフラップ布８２の前エッジ８２ａの検知位置をＲＡＭ４１に記録する。そして、制御装置１２の処理はステップＳ７へ移行する。なお、ステップＳ７へ処理が移行した時点では、フラップ布８２の前エッジ８２ａが第一センサユニット３０の直下を通過していない。
【００６８】
ステップＳ７では、第一センサユニット３０でフラップ布８２の前エッジ８２ａを検知するための処理が行われる。図１２には、ステップＳ７の処理のサブルーチンが示されている。玉縁口布８１の前エッジ８１ａが第一センサユニット３０の直下を通過してから所定量（例えば、５ｍｍであって、図６の符号Ｆで示される領域の長さである。）各布が前に移動した後、各布が所定送り量送られるごとに制御装置１２は第一センサユニット３０の検知信号のレベルをＲＡＭ４１に記録する。このような記録を制御装置１２所定回数（例えば、１０回）繰り返す（ステップＳＡ１）。つまり、玉縁口布８１が第一センサユニット３０の直下を通過している際の検知信号のレベルを制御装置１２が記録する。
【００６９】
そして、制御装置１２は、各回の記録データに基づいて検知信号のレベルの平均値、最大値及び最小値を算出して、ＲＡＭ４１に記憶する（ステップＳＡ２）。次いで、制御装置１２は、フラップ布８２の前エッジ８２ａの検知基準となるエッジ検知用閾値Ｔｈ，Ｔｌを以下の式（１）、（２）により算出して設定する（ステップＳＡ４）。
Ｔｈ＝（最大値−平均値）×Ｋ＋平均値  …（１）
Ｔｌ＝平均値−（平均値−最小値）×Ｋ  …（２）
ここで、Ｋは定数であり、例えば、通常はＫ＝２である。
【００７０】
第一センサユニット３０からの検知信号のレベルがエッジ検知用閾値Ｔｈ，Ｔｌの範囲内にある場合には、第一センサユニット３０の直下を玉縁口布８１を通過していることになる。
【００７１】
そして、制御装置１２は、第一センサユニット３０からの検知信号のレベルがエッジ検知用閾値Ｔｈ以上であるか否かを判断している（ステップＳＡ４）とともに、第一センサユニット３０からの検知信号のレベルがエッジ検知用閾値Ｔｌ以下であるか否かを判断している（ステップＳＡ５）。
ここで、図８に示すように、フラップ布８２の直前において玉縁口布８１が下に沈んでいるため、第一センサユニット３０からの検知信号のレベルが減少して、エッジ検知用閾値Ｔｌ以下になる。従って、制御装置１２がその旨を判定すると（ステップＳＡ５：Ｙｅｓ）、制御装置１２の処理はステップＳＡ１０に移行する。
【００７２】
ステップＳＡ１０では、制御装置１２は、第一センサユニット３０からの検知信号のレベルが減少しているか否かを判断している。ここで、図８に示すように、各布の搬送に伴い、フラップ布８２の前エッジ８２ａ部分では検知信号のレベルが増加する。従って、制御装置１２は、検知信号のレベルが増加したと判定して（ステップＳＡ１０：Ｎｏ）、移動量を示す信号（エンコーダ４５から出力される信号）に基づいて、レベル減少の停止した際（検知信号のレベルが増加しだした際）の位置をレベル最小位置としてＲＡＭ４１に記録してセットする（ステップＳＡ１１）。
【００７３】
そして、制御装置１２は、レベル最大位置をセットしたか否かを判断している（ステップＳＡ６）とともに、レベル最小位置をセットしたか否かを判断している（ステップＳＡ７）。ステップＳＡ１１において、レベル最小位置がセットされているため、制御装置１２の処理はステップＳＡ１４に移行する（ステップＳＡ７：Ｙｅｓ）。なお、レベル最大位置及びレベル最小位置をセットしていない場合には、制御装置１２の処理はステップＳＡ４に移行する。
【００７４】
ステップＳＡ１４では、制御装置１２は、第一センサユニット３０からの検知信号のレベルが増加しているか否かを判断している。ここで、図８に示すように、各布の搬送に伴い、フラップ布８２の前エッジ８２ａ部分では検知信号のレベルが増加しているが、フラップ布８２の最も厚い箇所が第一センサユニット３０の直下を通過すると、検知信号のレベルが減少しだす。従って、制御装置１２は、検知信号のレベルが減少したと判定して（ステップＳＡ１４：Ｎｏ）、移動量を示す信号（エンコーダ４５から出力される信号）に基づいて、レベル増加の停止した際（検知信号のレベルが減少しだした際）の位置をレベル最大位置としてＲＡＭ４１に記録してセットする（ステップＳＡ１５）。
【００７５】
そして、制御装置１２は、レベル最小位置とレベル最大位置との中間の値をフラップ布８２の前エッジの位置として検知する（ステップＳＡ１６）。つまり、ステップＳＡ１１において検知信号のレベルが増加しだした時に第一センサユニット３０の直下を通過した位置と、ステップＳＡ１５において検知信号のレベルが減少しだした時に第一センサユニット３０の直下を通過した位置との中間点を、制御装置１２がフラップ布８２の前エッジとして認識する。つまり、制御装置１２は、左針４によって形成されうる縫い目とフラップ布８２の前エッジ８２ａの箇所でフラップ布８２の前エッジ８２ａを認識検知している。なお、ステップＳＡ１６において、制御装置１２は、エッジ検知用閾値Ｔｈ，Ｔｌ、レベル最大位置及びレベル最小位置を初期化してリセットする。
【００７６】
第一センサユニット３０からの検知信号によってフラップ布８２の前エッジ８２ａが検知されたら、制御装置１２の処理はステップＳ８に移行する。
【００７７】
図９に示すように、ステップＳ８では、制御装置１２は、第二センサユニット３１から出力される検知信号のレベルに基づいて、第二センサユニット３１の直下にフラップ布８２の前エッジ８２ａが位置したか否かを判定している。ここで、フラップ布８２の前エッジ８２ａが図１１（ａ）のように左斜め仕様である場合には、第一センサユニット３０の後に第二センサユニット３１の直下をフラップ布８２の前エッジ８２ａが通過するため、第二センサユニット３１の検知信号のレベルが減少する。第二センサユニット３１の検知信号のレベルが減少することで、フラップ布８２の前エッジ８２ａが第二センサユニット３１の直下に位置したことを制御装置１２が検知して（ステップＳ８：Ｙｅｓ）、制御装置１２の処理はステップＳ９へ移行する。一方、フラップ布８２の前エッジ８２ａが第二センサユニット３１の直下に位置したことを制御装置１２が検知しなかった場合には（ステップＳ５：Ｎｏ）、制御装置１２の処理はステップＳ１０に移行する。
【００７８】
ステップＳ９では、第一センサユニット３０の検知の検知信号によるフラップ布８２の前エッジ８２ａの認識後に第二センサユニット３１の検知信号のレベルが減少したため、制御装置１２は、フラップ布８２が左斜め仕様であると判断して、その旨をＲＡＭ４１に記録する。更に、制御装置１２は、移動量を示す信号（エンコーダ４５から出力される信号）に基づき第二センサユニット３１の直下でのフラップ布８２の前エッジ８２ａの検知位置をＲＡＭ４１に記録する。そして、制御装置１２の処理はステップＳ１０へ移行する。なお、ステップＳ１０へ処理が移行した時は、フラップ布８２の前エッジ８２ａが第一センサユニット３０の直下を通過した後である。また、第一センサユニット３０により検知されたフラップ布８２の前エッジ８２ａの検知位置と、第二センサユニット３１により検知されたフラップ布８２の前エッジ８２ａの検知位置が同じである場合には、制御装置１２はフラップ布８２の前エッジ８２ａが平行仕様であるとして判断する。
【００７９】
ステップＳ１０では、制御装置１２は、エンコーダ４５からの信号に基づいて、より前側にある前エッジ８２ａが平面視して針４，５と左右方向に一直線上に列んだか否かを判断する。
例えば、フラップ布８２の前エッジ８２ａが図１１（ｃ）のように平行仕様である場合には、第一センサユニット３０により検知されたフラップ布８２の前エッジ又は第二センサユニット３１により検知されたフラップ布８２の前エッジの何れかが平面視して針４，５と左右方向に一直線上に列んだか否かを判断する。フラップ布８２の前エッジ８２ａが図１１（ｂ）のように右斜め仕様である場合には、第二センサユニット３１によって検知されたフラップ布８２の前エッジ８２ａが平面視して左右に一直線に列んだか否かを判断する。
フラップ布８２の前エッジ８２ａが図１１（ａ）のように左斜め仕様である場合には、第一センサユニット３０によって検知されたフラップ布８２の前エッジ８２ａが平面視して左右に一直線に列んだか否かを判断する。
【００８０】
より前側にあるフラップ布８２の前エッジ８２ａが針４，５に対して左右に一直線上に列んでいない場合には（ステップＳ１０：Ｎｏ）、制御装置１２は大押え装置９を前へ送り続けて各布の搬送を継続する（ステップＳ１１）とともに、ステップＳ１０の判定を繰り返す。より前側にあるフラップ布８２の前エッジ８２ａが針４，５に対して左右に一直線上に列んだ場合には（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、制御装置１２は送りモータ２０を停止し、大押え装置９及び各布の前方への移動を一旦停止する（ステップＳ１２）。
【００８１】
次いで、制御装置１２は、フラップ布８２の前エッジが右斜め仕様であるか、左斜め仕様であるか、それとも平行仕様であるか、を判断する（ステップＳ１３、ステップＳ１６）。
【００８２】
フラップ布８２の前エッジが左斜め仕様である場合には（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、制御装置１２は左クラッチ駆動機構１７、ミシンモータ１６及び送りモータ２０を作動させることで、左針棒１４及び左針４のみが上下動するとともに、大押え装置９が前方の第二位置Ｐ２に向かって移動する（ステップＳ１４）。これにより、フラップ布８２の前エッジ８２ａから、身生地８０へのフラップ布８２及び玉縁口布８１の縫い付けが左針４によって行われる。その後、縫製が開始してからオフセット量ΔＷ分だけ各布が前へ移動したら、制御装置１２がミシンモータ１６及び送りモータ２０を停止することで、大押え装置９の前進及び左針４の上下動が停止する（ステップＳ１５）。その後、制御装置１２の処理はステップＳ１９に移行する。なお、オフセット量ΔＷとは、図１３に示すように、第一センサユニット３０によって検知されたフラップ布８２の前エッジ８２ａと、第二センサユニット３１によって検知されたフラップ布８２の前エッジ８２ａとの間の前後方向の距離である。
【００８３】
一方、図９に示すように、フラップ布８２の前エッジが右斜め仕様である場合には（ステップＳ１３：Ｎｏ、ステップＳ１６：Ｙｅｓ）、制御装置１２は右クラッチ駆動機構１８、ミシンモータ１６及び送りモータ２０を作動させることで、右針棒１５及び右針５のみが上下動するとともに、大押え装置９が前方の第二位置Ｐ２に向かって移動する（ステップＳ１７）。これにより、第二センサユニット３１により検知されたフラップ布８２の前エッジ８２ａを折曲部８１ｄ側へ折り返した場合の位置から、身生地８０への玉縁口布８１の縫い付けが右針５によって行われる。その後、縫製が開始してからオフセット量ΔＷ分だけ各布が前へ移動したら、制御装置１２がミシンモータ１６及び送りモータ２０を停止することで、大押え装置９の前進及び右針５の上下動が停止する（ステップＳ１８）。その後、制御装置１２の処理はステップＳ１９に移行する。
【００８４】
ステップＳ１９においては、フラップ布８２の前エッジ８２ａが平行仕様である場合（ステップＳ１３：Ｎｏ、ステップＳ１６：Ｎｏ）、又は、ステップＳ１５及びステップＳ１８でミシンモータ１６及び送りモータ２０が停止した後、制御装置１２は、ミシンモータ１６、送りモータ２０、左クラッチ駆動機構１７及び右クラッチ駆動機構１８を作動させる。これにより、針４，５が上下動するとともに、大押え装置９が前方の第二位置Ｐ２に向かって移動する。針４，５による平行縫いが行われ、身生地８０への玉縁口布８１やフラップ布８２が縫い付けられる。以上のように、ステップＳ１３〜ステップＳ１９の処理によって、図１３に示すような縫製が行われる。つまり、図１３（ａ）に示すように、左斜め仕様の場合には、左の折曲部８１ｃのほうから先に縫製が行われ、その後両方の折曲部８１ｃ，８１ｄの縫製が行われる。つまり、縫製終了後にフラップ布８２を折曲部８１ｄに折り返した場合に、折曲部８１ｄの縫い目の開始位置がフラップ布８２の前エッジ８２ａに重なる。一方、図１３（ｂ）に示すように、右斜め仕様の場合には、右の折曲部８１ｄのほうから先に縫製が行われ、その後両方の折曲部８１ｃ，８１ｄの縫製が行われる。更に、図１３（ｃ）に示すように、平行仕様の場合には、両方の折曲部８１ｃ，８１ｄの縫製が同時に行われる。従って、玉縁縫製終了後にフラップ布８２を玉縁口布８１の他方の折曲部８１ｄ側へ折り返した場合に、第一センサユニット３０によって検知されたフラップ布８２の前エッジが折曲部８１ｄの縫い目の縫い始めと重なる。このように、玉縁縫製終了後にフラップ布８２を玉縁口布８１の他方の折曲部８１ｄ側へ折り返した場合に、折曲部８１ｄにおける縫目がフラップ布８２によってほぼ確実に覆い隠されることになる。よって、仕上がりの美しい玉縁縫製を行うことができる。
【００８５】
次いで、図１０に示すように、制御装置１２は、第二センサユニット３１から出力される検知信号のレベルに基づいて、第二センサユニット３１の直下にフラップ布８２の後エッジ８２ｂが位置したか否かを判定している（ステップＳ２０）。ここで、フラップ布８２の後エッジ８２ｂが図１１（ｅ）のように右斜め仕様である場合には、第一センサユニット３０より先に第二センサユニット３１の直下をフラップ布８２の後エッジ８２ｂが通過するため、第二センサユニット３１の検知信号のレベルが増加する。第二センサユニット３１の検知信号のレベルが増加することで、フラップ布８２の後エッジ８２ｂが第二センサユニット３１の直下に位置したことを制御装置１２が検知して（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）、制御装置１２の処理はステップＳ２１へ移行する。一方、フラップ布８２の後エッジ８２ｂが第二センサユニット３１の直下に位置したことを制御装置１２が検知しなかった場合には（ステップＳ２０：Ｎｏ）、制御装置１２の処理はステップＳ２２に移行する。
【００８６】
ステップＳ２１では、第一センサユニット３０より先に第二センサユニット３１の検知信号のレベルが増加したため、制御装置１２は、フラップ布８２の後エッジ８２ｂが右斜め仕様であると判断して、その旨をＲＡＭ４１に記録する。更に、制御装置１２は、移動量を示す信号（エンコーダ４５から出力される信号）に基づき第二センサユニット３１の直下でのフラップ布８２の後エッジ８２ｂの検知位置をＲＡＭ４１に記録する。そして、制御装置１２の処理はステップＳ２２へ移行する。なお、ステップＳ２２へ処理が移行した時点では、フラップ布８２の後エッジ８２ｂが第一センサユニット３０の直下を通過していない。
【００８７】
ステップＳ２２では、第一センサユニット３０でフラップ布８２の前エッジ８２ａを検知するための処理（図１２に示すサブルーチン）が行われる。即ち、フラップ布８２の前エッジ８２ａが第一センサユニット３０の直下を通過してから所定量（例えば、５ｍｍ）各布が前に移動した後、各布が所定送り量送られるごとに制御装置１２は第一センサユニット３０の検知信号のレベルを記録する。このような記録を制御装置１２所定回数（例えば、１０回）繰り返す（ステップＳＡ１）。つまり、フラップ布８２が第一センサユニット３０の直下を通過している際の検知信号のレベルを制御装置１２が記録する。
【００８８】
そして、制御装置１２は、各回の記録データに基づいて検知信号のレベルの平均値、最大値及び最小値を算出して、ＲＡＭ４１に記憶し（ステップＳＡ２）、フラップ布８２の後エッジ８２ｂの検知基準となるエッジ検知用閾値Ｔｈ，Ｔｌを上記式（１）、（２）により算出する（ステップＳＡ４）。第一センサユニット３０からの検知信号のレベルがエッジ検知用閾値Ｔｈ，Ｔｌの範囲内にある場合には、第一センサユニット３０の直下をフラップ布８２が通過していることになる。
【００８９】
そして、制御装置１２は、第一センサユニット３０からの検知信号のレベルがエッジ検知用閾値Ｔｈ以上であるか否かを判断している（ステップＳＡ４）とともに、第一センサユニット３０からの検知信号のレベルがエッジ検知用閾値Ｔｌ以下であるか否かを判断している（ステップＳＡ５）。
ここで、上述したように、フラップ布８２の後エッジ８２ｂが厚くなっているため、第一センサユニット３０からの検知信号のレベルが増加して、エッジ検知用閾値Ｔｈ以下になる。従って、制御装置１２がその旨を判定すると（ステップＳＡ４：Ｙｅｓ）、制御装置１２の処理はステップＳＡ８に移行する。
【００９０】
ステップＳＡ８では、制御装置１２は、第一センサユニット３０からの検知信号のレベルが増加しているか否かを判断している。ここで、図８に示すように、各布の搬送に伴い、フラップ布８２の後エッジ８２ｂ付近の最も厚みのある箇所が第一センサユニット３０の直下を通過すると検知信号のレベルが減少する。従って、制御装置１２は、検知信号のレベルが減少したと判定して（ステップＳＡ８：Ｎｏ）、移動量を示す信号（エンコーダ４５から出力される信号）に基づいて、レベル増加の停止した際（検知信号のレベルが減少しだした際）の位置をレベル最大位置としてＲＡＭ４１に記録してセットする（ステップＳＡ９）。
【００９１】
そして、制御装置１２は、レベル最大位置をセットしたか否かを判断している（ステップＳＡ６）とともに、レベル最小位置をセットしたか否かを判断している（ステップＳＡ７）。ステップＳＡ９において、レベル最大位置がセットされているため、制御装置１２の処理はステップＳＡ１２に移行する（ステップＳＡ６：Ｙｅｓ）。
【００９２】
ステップＳＡ１４では、制御装置１２は、第一センサユニット３０からの検知信号のレベルが増加しているか否かを判断している。ここで、図８に示すように、各布の搬送に伴い、第一センサユニット３０の直下がフラップ布８２から玉縁口布８１へと移り変わるため検知信号のレベルが減少しているが、玉縁口布８１の最も沈んだ箇所が第一センサユニット３０の直下を通過すると、検知信号のレベルが増加しだす。従って、制御装置１２は、検知信号のレベルが増加したと判定して（ステップＳＡ１２：Ｎｏ）、移動量を示す信号（エンコーダ４５から出力される信号）に基づいて、レベル減少の停止した際（検知信号のレベルが増加しだした際）の位置をレベル最大位置としてＲＡＭ４１に記録してセットする（ステップＳＡ１３）。
【００９３】
そして、制御装置１２は、レベル最小位置とレベル最大位置との中間の値をフラップ布８２の後エッジの位置として検知する（ステップＳＡ１６）。つまり、ステップＳＡ９において検知信号のレベルが減少しだした時に第一センサユニット３０の直下を通過した位置と、ステップＳＡ１３において検知信号のレベルが増加しだした時に第一センサユニット３０の直下を通過した位置との中間点を、制御装置１２がフラップ布８２の後エッジとして認識する。即ち、つまり、制御装置１２は、左針４によって形成されうる縫い目とフラップ布８２の後エッジ８２ｂの箇所でフラップ布８２の後エッジ８２ｂを認識して検知している。
【００９４】
第一センサユニット３０からの検知信号によってフラップ布８２の後エッジ８２ｂが検知されたら、制御装置１２の処理はステップＳ２３に移行する。
【００９５】
図１０に示すように、ステップＳ２３では、制御装置１２は、第二センサユニット３１から出力される検知信号のレベルに基づいて、第二センサユニット３１の直下にフラップ布８２の後エッジ８２ｂが位置したか否かを判定している。ここで、フラップ布８２の後エッジ８２ｂが図１１（ｄ）のように左斜め仕様である場合には、第一センサユニット３０の後に第二センサユニット３１の直下をフラップ布８２の後エッジ８２ｂが通過するため、第二センサユニット３１の検知信号のレベルが増加する。第二センサユニット３１の検知信号のレベルが増加することで、フラップ布８２の後エッジ８２ｂが第二センサユニット３１の直下に位置したことを制御装置１２が検知して（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）、制御装置１２の処理はステップＳ２４へ移行する。一方、フラップ布８２の後エッジ８２ｂが第二センサユニット３１の直下に位置したことを制御装置１２が検知しなかった場合には（ステップＳ２３：Ｎｏ）、制御装置１２の処理はステップＳ２５に移行する。
【００９６】
ステップＳ２４では、第一センサユニット３０の検知後に第二センサユニット３１の検知信号のレベルが増加したため、制御装置１２は、フラップ布８２の後エッジ８２ｂが左斜め仕様であると判断して、その旨をＲＡＭ４１に記録する。更に、制御装置１２は、移動量を示す信号（エンコーダ４５から出力される信号）に基づき第二センサユニット３１の直下でのフラップ布８２の後エッジ８２ｂの検知位置をＲＡＭ４１に記録する。そして、制御装置１２の処理はステップＳ２５へ移行する。なお、ステップＳ２５へ処理が移行した時は、フラップ布８２の後エッジ８２ｂが第一センサユニット３０の直下を通過した後である。また、第一センサユニット３０により検知されたフラップ布８２の後エッジ８２ｂの検知位置と、第二センサユニット３１により検知されたフラップ布８２の後エッジ８２ｂの検知位置が同じである場合には、制御装置１２はフラップ布８２の後エッジ８２ｂが搬送方向に対して平行であるとして判断する。
【００９７】
ステップＳ２５では、制御装置１２は、エンコーダ４５からの信号に基づいて、より前側にある後エッジ８２ｂが平面視して針４，５と左右方向に一直線上に列んだか否かを判断する。
例えば、フラップ布８２の後エッジ８２ｂが図１１（ｆ）のように平行仕様である場合には、第一センサユニット３０により検知されたフラップ布８２の後エッジ又は第二センサユニット３１により検知されたフラップ布８２の後エッジの何れかが平面視して針４，５と左右方向に一直線上に列んだか否かを判断する。フラップ布８２の後エッジ８２ｂが図１１（ｅ）のように右斜め仕様である場合には、第二センサユニット３１によって検知されたフラップ布８２の後エッジ８２ｂが平面視して左右に一直線に列んだか否かを判断する。
フラップ布８２の後エッジ８２ｂが図１１（ｄ）のように左斜め仕様である場合には、第一センサユニット３０によって検知されたフラップ布８２の後エッジ８２ｂが平面視して左右に一直線に列んだか否かを判断する。
【００９８】
より前側にあるフラップ布８２の後エッジ８２ｂが針４，５に対して左右に一直線上に列んでいない場合には（ステップＳ２５：Ｎｏ）、制御装置１２は送りモータ２０及びミシンモータ１６の作動し続けて、各布の搬送及び縫製を継続する（ステップＳ２６）とともに、ステップＳ２５の判定を繰り返す。より前側にあるフラップ布８２の前エッジ８２ａが針４，５に対して左右に一直線上に列んだ場合には（ステップＳ２５：Ｙｅｓ）、制御装置１２は送りモータ２０及びミシンモータ１６を停止し、大押え装置９の移動及び針棒１４，１５の上下動を停止する（ステップＳ２７）。
【００９９】
次いで、制御装置１２は、フラップ布８２の前エッジが右斜め仕様であるか、左斜め仕様であるか、それとも平行仕様であるか、を判断する（ステップＳ２８、ステップＳ３１）。
【０１００】
フラップ布８２の前エッジが左斜め仕様である場合には（ステップＳ２８：Ｙｅｓ）、制御装置１２は左クラッチ駆動機構１７をオフして、右クラッチ駆動機構１８、ミシンモータ１６及び送りモータ２０を作動させることで、右針棒１５及び右針５のみが上下動するとともに、大押え装置９が前方の第二位置Ｐ２に向かって移動する（ステップＳ２９）。これにより、右針５によって身生地８０への玉縁口布８１の縫いつけが再開する。その後、縫製が再開してからオフセット量ΔＷ分だけ各布が前へ移動したら、制御装置１２がミシンモータ１６及び送りモータ２０を停止することで、大押え装置９の前進及び右針５の上下動が停止する（ステップＳ３０）。その後、制御装置１２の処理はステップＳ３０に移行する。
【０１０１】
一方、フラップ布８２の後エッジ８２ｂが右斜め仕様である場合には（ステップＳ２８：Ｎｏ、ステップＳ３１：Ｙｅｓ）、制御装置１２は右クラッチ駆動機構１８をオフして、左クラッチ駆動機構１７、ミシンモータ１６及び送りモータ２０を作動させることで、左針棒１４及び左針４のみが上下動するとともに、大押え装置９が前方の第二位置Ｐ２に向かって移動する（ステップＳ３２）。これにより、左針４によって身生地８０への玉縁口布８１及びフラップ布８２の縫いつけが再開する。その後、縫製が再開してからオフセット量ΔＷ分だけ各布が前へ移動したら、制御装置１２がミシンモータ１６及び送りモータ２０を停止することで、大押え装置９の前進及び左針４の上下動が停止する（ステップＳ３４）。その後、制御装置１２の処理はステップＳ３５に移行する。
【０１０２】
ステップＳ３５においては、フラップ布８２の後８２ｂが平行仕様である場合（ステップＳ２８：Ｎｏ、ステップＳ３１：Ｎｏ）、又は、ステップＳ３０及びステップＳ３４でミシンモータ１６及び送りモータ２０が停止した後、制御装置１２は糸切り装置を駆動制御する。
【０１０３】
制御装置１２がコーナメス駆動機構２９を作動させることで、コーナメス１１，１１によりコーナカットが施される。
その後、制御装置１２が送りモータ２０を逆方向に作動させることで、大押え装置９が第一位置Ｐ１へ移動する（ステップＳ３６）。
【０１０４】
以上のように、本実施の形態では、受光部３４はアナログセンサであり、更に、フラップ布８２の前エッジ８２ａ及び後エッジ８２ｂの検知基準となるエッジ検知用閾値Ｔｈ，Ｔｌを受光部３４からの検知信号に基づき設定している。従って、フラップ布８２及び玉縁口布８１がどのような色やどのような種類であって、正確に安定してそのエッジ８２ａ，８２ｂを検知することができる。
【０１０５】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の改良及び設計の変更を行っても良い。
【０１０６】
例えば、第一センサユニット３０を図１５又は図１６に示すように変更しても良い。
図１５では、第一センサユニット３０は、バインダ６のフランジ部６ｂの直上且つ左針４若しくは右針５の真後ろにおいてミシン本体２の頭部１３に設けられた投光部１００と、投光部１００の直下よりやや前よりでバインダ６の基部６ａに設けられたラインセンサ１０１とを備えている。ラインセンサ１０１は、図４の受光部３４に対応するものである。但し、ラインセンサ１０１は、このラインセンサ１０１に対しての光の入射位置を検知するとともに、入射位置に応じたレベルの検知信号を制御装置１２に出力するものである。ここで、投光部１００から照射された光は、玉縁口布８１の前エッジ８１ａ及び後エッジ８１ｂで乱反射するとともに、フラップ布８２の前エッジ８２ａ及び後エッジ８２ｂで乱反射するため、ラインセンサ１０１へのその反射光の入射位置が異なる。従って、玉縁口布８１の前エッジ８１ａ並びに後エッジ８１ｂ及びフラップ布８２の前エッジ８２ａ並びに後エッジ８２ｂが投光部１００の直下を通過する際には、ラインセンサ１０１からの検知信号のレベルが変動する。これにより、制御装置１２は、玉縁口布８１の前エッジ８１ａ並びに後エッジ８１ｂ及びフラップ布８２の前エッジ８２ａ並びに後エッジ８２ｂを検知することができる。
【０１０７】
図１６では、第一センサユニット３０は、左針４の真後ろにおいて上下に揺動自在となってバインダ６の基部６ａに設けられた左プルーブ１１０と、左プルーブ１１０の基端部１１０ａに設けられているともに基部６ａに取り付けられた左ポテンションメータ１１１と、右針５の真後ろにおいて上下に揺動自在となってバインダ６の基部６ａに設けられた右プルーブ１１２と、右プルーブ１１２の基端部１１２ａに設けられているともに基部６ａに取り付けられた右ポテンションメータ１１３と、左プルーブ１１０及び右プルーブ１１１を下方に向けて付勢する板ばね１１４と、を備える。左プルーブ１１０の先端部１１０ｂは、板ばね１１４によりフランジ部６ｂの上面に当接しており、右プルーブ１１２の先端部１１２ｂは板ばね１１４によりフランジ部６ｂの上面に当接している。左ポテンションメータ１１１は、左プルーブ１１０がフランジ部６ｂから離れた場合のフランジ部６ｂの上面から先端部１１０ｂまでの距離を検知するとともに、検知された距離に応じたレベルの検知信号を制御装置１２に出力するものである。同様に、右ポテンションメータ１１３は、右プルーブ１１２がフランジ部６ｂから離れた場合のフランジ部６ｂの上面から先端部までの距離を検知するとともに、検知された距離に応じたレベルの検知信号を制御装置１２に出力するものである。
【０１０８】
以上の構成では、各布が搬送されている際に、玉縁口布８１が先端部１１０ｂ又は先端部１１２ｂとフランジ部６ｂとの間に挟まれると、検知信号のレベルが急激に増加（又は減少）するため、これにより、制御装置１２は玉縁口布８１の前エッジ８１ａ又は後エッジ８１ｂを検知することができる。更に玉縁口布８１及びフラップ布８２が先端部１１０ｂ又は先端部１１２ｂとフランジ部６ｂとの間に挟まれると、検知信号のレベルが更に急激に増加（又は減少）するため、制御装置１２はフラップ布８２の前エッジ８２ａ又は後エッジ８２ｂを検知することができる。
【０１０９】
【発明の効果】
本発明によれば、フラップ検知手段による検知に基づいて、第一エッジ付近から縫い目を形成するように、また、第二エッジ付近で縫い目を終了するように、制御手段により移動手段及び駆動手段が駆動される。そして、縫い目線上で第一エッジがフラップ検知手段により検知されるので、従来の玉縁縫製装置に比べ、より正確に縫い目の形成開始位置を決定できる。また、縫い目線上で第二エッジがフラップ検知手段により検知されるので、従来の玉縁縫製装置に比べ、より正確に縫い目の形成終了位置を決定できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明が適用された玉縁縫製装置を示す概略斜視図である。
【図２】前記玉縁縫製装置の縫製位置近傍が主に示された部分拡大斜視図である。
【図３】前記玉縁縫製装置の縫製位置近傍が主に示された部分拡大側面図である。
【図４】前記玉縁縫製装置の制御系が示されたブロック図である。
【図５】前記玉縁縫製装置による玉縁口布及びフラップ布の供給の様子が示された正面図である。
【図６】身生地、該身生地に重なられた玉縁口布及びフラップ布の断面が示されるとともに、これら布及びバインダからの反射光による第一センサユニットの検知信号のレベルが示された図面である。
【図７】身生地、該身生地に重なられた玉縁口布及びフラップ布の断面が示されるとともに、これら布及びバインダからの反射光による第一センサユニットの検知信号のレベルが示された図面であって、玉縁口布及びフラップ布の色ごとによる検知信号のレベルの様子が示された図面である。
【図８】図６中の要部が具体的に示された図面である。
【図９】前記玉縁縫製装置の動作を示すフローチャートである。
【図１０】図９の続きを示すフローチャートである。
【図１１】身生地、該身生地に重なられた玉縁口布及びフラップ布が示される平面図であって、フラップ布の仕様ごとに示された図面である。
【図１２】図９中のステップＳ７及び図１０中のステップＳ２２の処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１３】身生地、該身生地に重なられた玉縁口布及びフラップ布が示される平面図であって、フラップ布の前エッジ近傍での縫い目が示された図面である。
【図１４】玉縁縫製終了後にフラップ布を玉縁口布の他方の折曲部へ折り返した状態を示す概略縦断面図である。
【図１５】別例の第一センサユニットを具備する玉縁縫製装置が示された側面図である。
【図１６】別例の第一センサユニットが設けられたバインダが示された斜視図である。
【符号の説明】
１      玉縁縫製装置
２      ミシン本体（二本針ミシン本体）
３      ミシンテーブル
４      左針
５      右針
６      バインダ
６ａ      基部
６ｂ      フランジ部
９      大押え装置
１２      制御装置（制御手段、設定部、認識検知部）
１６      ミシンモータ（駆動手段）
１７      左クラッチ駆動機構（駆動手段）
１８      右クラッチ駆動機構（駆動手段）
２０      送りモータ（移動手段）
３０      第一センサユニット（フラップ検知手段）
３１      第二センサユニット（フラップ検知手段）
３３      投光部
３４      受光部
３５      投光部
３６      受光部
４０      ＣＰＵ
８０      身生地
８１      玉縁口布
８１ｃ    一方の折曲部
８２ｄ    他方の折曲部
８２      フラップ布
８２ａ    フラップ布の前エッジ
８２ｂ    フラップ布の後エッジ
１００      投光部
１０１      ラインセンサ（受光部）
１１０      左プルーブ
１１１      左ポテンションメータ
１１２      右プルーブ
１１３      右ポテンションメータ
【図１】
0003939994.tif 000002
【図２】
0003939994.tif 000003
【図３】
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【図４】
0003939994.tif 000005
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0003939994.tif 000009
【図９】
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【図１０】
0003939994.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
0003939994.tif 000013
【図１３】
0003939994.tif 000014
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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