(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のブレーキペダルの踏力に対応して回転力を調整可能な第１駆動モータを有し、前記第１駆動モータの回転力によって前記回転力が大きくなるに従い大きくなる制動力で車両を制動する電動ブレーキ装置において、
前記ブレーキペダルの踏力を前記踏力の大きさに対応した電気信号に変換する第１変換手段と、
前記第１駆動モータ及び第１変換手段に接続され、前記踏力が大きくなるに従い前記第１駆動モータの回転力が大きくなるように、前記電気信号に基づき前記第１駆動モータを制御する第１制御手段と、
を備え、
前記第１駆動モータは、印加される電圧が大きくなるに従い回転力が大きくなる特性を有し、
前記第１制御手段は、複数の電圧電源から前記第１駆動モータに接続する前記電圧電源を選択して前記第１駆動モータに印加される電圧を複数段階に切り替える切替手段を有し、前記切替手段により前記踏力が小さくなる程前記電圧を低電圧に切り替えることで前記踏力が小さい領域程前記踏力の変動に対する前記回転力の変動が小さくなるように、前記電気信号に基づき前記第１駆動モータを制御する、
ことを特徴とする電動ブレーキ装置。
【請求項２】
前記切替手段は前記電圧を２段階に切り替える、ことを特徴とする請求項１記載の電動ブレーキ装置。
【請求項３】
車両のブレーキペダルの踏力に対応して回転力を調整可能な第２駆動モータを有し、前記第２駆動モータの回転力によって前記回転力の大きさに比例した大きさの制動力で車両を制動する電動ブレーキ装置において、
前記ブレーキペダルの踏力を前記踏力が大きくなるに従い大きくなる指示値を含んだ電気信号に変換し、かつこの際に前記踏力が小さい領域程前記踏力の分解能を高くして前記踏力が小さい領域程前記踏力の変動に対する前記指示値の変動を大きくした第２変換手段と、
前記第２駆動モータ及び第２変換手段に接続され、前記指示値が大きくなるに従い前記第２駆動モータの回転力が大きくなるように前記電気信号に基づき前記第２駆動モータを制御する第２制御手段と、
を備えたことを特徴とする電動ブレーキ装置。
【請求項４】
前記第２制御手段は、前記指示値が小さい領域程前記指示値の変動に対する前記第２駆動モータの回転力の変動が小さくなるように前記第２駆動モータを制御することで、前記踏力と前記回転力とをリニアの関係にした、
ことを特徴とする請求項３記載の電動ブレーキ装置。
【請求項５】
前記第２変換手段は、前記踏力と前記指示値とを、前記踏力が所定値に対し大きい際と小さい際とで前記踏力の変動に比例して前記指示値が変動しかつ前記踏力の変動に対する前記指示値の変動の割合が異なる２段リニアの関係にし、
前記第２制御手段は、前記指示値と前記回転力とを、前記指示値が前記踏力の所定値に対応する一定値に対し大きい際と小さい際とで前記指示値の変動に比例して前記回転力が変動しかつ前記指示値の変動に対する前記回転力の変動の割合が異なる２段リニアの関係にした、
ことを特徴とする請求項４記載の電動ブレーキ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両のブレーキペダルの踏力を電気信号に変換して車両を制動する電動ブレーキ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両を制動する電動ブレーキ装置においては、例えば、デジタル変換器を備えており、デジタル変換器は車両のブレーキペダルの踏力をデジタル処理し、この踏力が大きくなるに従い大きくなる指定値から成る電気信号に変換する。また、この電動ブレーキ装置は駆動モータを備えており、駆動モータは回転力（出力トルク）の調整が可能とされている。デジタル変換器及び駆動モータには制御機構が接続されており、制御機構はデジタル変換器の指定値（電気信号）に基づき駆動モータを制御する。すなわち、この制御機構は、デジタル変換器の指定値が大きくなるに従い駆動モータの回転力が大きくなるように制御する。駆動モータには摩擦材が接続されており、摩擦材が車輪に接触することにより、摩擦材と車輪との摩擦力によって駆動モータの回転力が大きくなるに従い大きくなる制動力で車両が制動される。ここで、上述の如く制御機構はデジタル変換器の指定値（すなわち、ブレーキペダルの踏力）が大きくなるに従い駆動モータの回転力が大きくなるように制御するため、この電動ブレーキ装置では、ブレーキペダルの踏力が大きくなるに従い大きくなる制動力で車両が制動される構成とされている。
【０００３】
しかしながら、このような電動ブレーキ装置においては、ブレーキペダルの踏力の変動に対する駆動モータの回転力（すなわち、車両制動力）の変動が、ブレーキペダルの踏力が小さい領域でもブレーキペダルの踏力が大きい領域と同様とされている。
【０００４】
このため、上述の如き電動ブレーキ装置において、デジタル変換器がブレーキペダルの踏力を指定値へ変換する際の分解能が低い場合には、ブレーキペダルの踏力が小さい領域でも、ブレーキペダルの踏力の変動に対する指示値の変動が小さくかつ指定値の変動に対する駆動モータの回転力の変動が大きくなることでブレーキペダルの踏力の微妙な違いが駆動モータの回転力（すなわち、車両制動力）の大きな違いとなる場合がある。これにより、特に、乗員がブレーキペダルを小さい踏力で操作する際（通常ブレーキ時）に、乗員の意思に反して車両が急激に制動されたりして車両がギクシャクし、したがって、ブレーキフィーリングが悪くなるという可能性がある。
【０００５】
一方、上述の如き電動ブレーキ装置において、デジタル変換器に高精度のものを用いることで、デジタル変換器がブレーキペダルの踏力を指定値へ変換する際の分解能を常に高くした場合には、ブレーキペダルの踏力の変動に対する指示値の変動が大きくなってブレーキペダルの踏力の微妙な違いで指定値が確実に変動することでブレーキペダルの踏力の微妙な違いが駆動モータの回転力（すなわち、車両制動力）の微妙な違いとなり、これにより、ブレーキフィーリングを向上できる。
【０００６】
ところが、このようにデジタル変換器に高精度のものを用いると、電動ブレーキ装置が高コストとなるという問題が生じる。さらに、デジタル変換器の分解能が高いと、デジタル変換器がブレーキペダルの踏力を指定値へ変換する際にノイズの影響が生じることでブレーキペダルの踏力に対応した車両制動力とならない場合があり、これにより、特にブレーキペダルの踏力が小さい場合にブレーキフィーリングが悪くなるという可能性が生じる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は上記事実を考慮し、ブレーキフィーリングを向上できると共にコストを低減できる電動ブレーキ装置を得ることが目的である。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の電動ブレーキ装置は、車両のブレーキペダルの踏力に対応して回転力を調整可能な第１駆動モータを有し、前記第１駆動モータの回転力によって前記回転力が大きくなるに従い大きくなる制動力で車両を制動する電動ブレーキ装置において、前記ブレーキペダルの踏力を前記踏力の大きさに対応した電気信号に変換する第１変換手段と、前記第１駆動モータ及び第１変換手段に接続され、前記踏力が大きくなるに従い前記第１駆動モータの回転力が大きくなるように、前記電気信号に基づき前記第１駆動モータを制御する第１制御手段と、を備え、前記第１駆動モータは、印加される電圧が大きくなるに従い回転力が大きくなる特性を有し、前記第１制御手段は、複数の電圧電源から前記第１駆動モータに接続する前記電圧電源を選択して前記第１駆動モータに印加される電圧を複数段階に切り替える切替手段を有し、前記切替手段により前記踏力が小さくなる程前記電圧を低電圧に切り替えることで前記踏力が小さい領域程前記踏力の変動に対する前記回転力の変動が小さくなるように、前記電気信号に基づき前記第１駆動モータを制御する、ことを特徴としている。
【０００９】
請求項１に記載の電動ブレーキ装置によれば、第１変換手段によって車両のブレーキペダルの踏力がこの踏力の大きさに対応した電気信号に変換されると、この電気信号に基づき第１制御手段によって第１駆動モータが制御される。すなわち、第１制御手段は、ブレーキペダルの踏力が大きくなるに従い第１駆動モータの回転力が大きくなるように第１駆動モータを制御する。また、第１駆動モータの回転力によってこの回転力が大きくなるに従い大きくなる制動力で車両が制動される。このため、請求項１に記載の電動ブレーキ装置では、ブレーキペダルの踏力が大きくなるに従い、車両が大きな制動力で制動される。
【００１０】
ここで、請求項１に記載の電動ブレーキ装置では、第１制御手段がブレーキペダルの踏力が小さい領域程ブレーキペダルの踏力の変動に対する第１駆動モータの回転力の変動が小さくなるように第１駆動モータを制御する。したがって、ブレーキペダルの踏力が小さい場合には、ブレーキペダルの踏力の微妙な違いが第１駆動モータの回転力（すなわち、車両制動力）の微妙な違いとなる。このため、乗員がブレーキペダルを小さい踏力で操作する際（通常ブレーキ時）に、木目細かく車両を制動でき、したがって、ブレーキフィーリングを向上できる。
【００１１】
なお、乗員がブレーキペダルを大きな踏力で操作する際（フルブレーキ時）には、車両は急激に制動されるため、ブレーキペダルの踏力の微妙な違いが車両制動力の微妙な違いになることを乗員は要求せず、したがって、ブレーキフィーリングが悪くなるという問題は生じない。
【００１２】
また、第１変換手段にデジタル変換器を用いこのデジタル変換器がブレーキペダルの踏力を電気信号へ変換する際の分解能が低い場合でも、上述の如く第１制御手段がブレーキペダルの踏力が小さい領域程ブレーキペダルの踏力の変動に対する第１駆動モータの回転力（すなわち、車両制動力）の変動が小さくなるように第１駆動モータを制御することで、ブレーキペダルの踏力の微妙な違いが車両制動力の微妙な違いとなる。これにより、ブレーキペダルの踏力が小さい領域においてはデジタル変換器が高分解能を有するのと同等となり、このため、従来の如くデジタル変換器に高精度のもの（ブレーキペダルの踏力を電気信号へ変換する際の分解能が高いもの）を用いる必要がなく、コストを低減できる。
【００１３】
さらに、従来の如くデジタル変換器に高精度のものを用いる必要がないため、第１変換手段がブレーキペダルの踏力を電気信号へ変換する際にノイズの影響が生じることを防止でき、これにより、このノイズの影響によりブレーキフィーリングが悪化することを防止できる。
【００１５】
また、第１駆動モータは印加される電圧が大きくなるに従い回転力が大きくなる特性を有しており、第１制御手段が切替手段によりブレーキペダルの踏力が小さくなる程第１駆動モータに印加される電圧を低電圧に切り替えることで、ブレーキペダルの踏力が小さい領域でブレーキペダルの踏力の変動に対する第１駆動モータの回転力（すなわち、車両制動力）の変動を小さくできる。このように、切替手段により第１駆動モータに印加される電圧を切り替えるのみで、ブレーキペダルの踏力が小さい領域でブレーキペダルの踏力の変動に対する車両制動力の変動を小さくできるため、容易にブレーキフィーリングを向上できる。
【００１６】
請求項２に記載の電動ブレーキ装置は、請求項１記載の電動ブレーキ装置において、前記切替手段は前記電圧を２段階に切り替える、ことを特徴としている。
【００１７】
請求項２に記載の電動ブレーキ装置によれば、切替手段は第１駆動モータに印加される電圧を２段階に切り替えるため、切替手段によって第１駆動モータに印加される電圧を一度のみ切り替えれば、ブレーキペダルの踏力が小さい領域でブレーキペダルの踏力の変動に対する第１駆動モータの回転力（すなわち、車両制動力）の変動を小さくできる。このため、一層容易にブレーキフィーリングを向上できる。
【００１８】
請求項３に記載の電動ブレーキ装置は、車両のブレーキペダルの踏力に対応して回転力を調整可能な第２駆動モータを有し、前記第２駆動モータの回転力によって前記回転力の大きさに比例した大きさの制動力で車両を制動する電動ブレーキ装置において、前記ブレーキペダルの踏力を前記踏力が大きくなるに従い大きくなる指示値を含んだ電気信号に変換し、かつこの際に前記踏力が小さい領域程前記踏力の分解能を高くして前記踏力が小さい領域程前記踏力の変動に対する前記指示値の変動を大きくした第２変換手段と、前記第２駆動モータ及び第２変換手段に接続され、前記指示値が大きくなるに従い前記第２駆動モータの回転力が大きくなるように前記電気信号に基づき前記第２駆動モータを制御する第２制御手段と、を備えたことを特徴としている。
【００１９】
請求項３に記載の電動ブレーキ装置によれば、車両のブレーキペダルの踏力が第２変換手段によってこの踏力が大きくなるに従い大きくなる指示値（電気信号）に変換されると、この指示値に基づき第２制御手段によって第２駆動モータが制御される。すなわち、第２制御手段は、この指示値（すなわち、ブレーキペダルの踏力）が大きくなるに従い第２駆動モータの回転力が大きくなるように第２駆動モータを制御する。また、第２駆動モータの回転力によってこの回転力の大きさに比例した大きさの制動力で車両が制動される。このため、請求項３に記載の電動ブレーキ装置では、ブレーキペダルの踏力が大きくなるに従い、車両が大きな制動力で制動される。
【００２０】
ここで、請求項３に記載の電動ブレーキ装置では、第２変換手段がブレーキペダルの踏力を指定値に変換する際にはブレーキペダルの踏力が小さい領域程この踏力の分解能を高くすることで、ブレーキペダルの踏力が小さい領域程この踏力の変動に対する指示値の変動を大きくしている。これにより、ブレーキペダルの踏力が小さい場合には、ブレーキペダルの踏力の微妙な違いで指示値が確実に変動することで、ブレーキペダルの踏力の微妙な違いが第２駆動モータの回転力（すなわち、車両制動力）の微妙な違いとなる。このため、乗員がブレーキペダルを小さい踏力で操作する際（通常ブレーキ時）に、木目細かく車両を制動でき、したがって、ブレーキフィーリングを向上できる。
【００２１】
なお、乗員がブレーキペダルを大きな踏力で操作する際（フルブレーキ時）には、車両は急激に制動されるため、ブレーキペダルの踏力の微妙な違いが車両制動力の微妙な違いになることを乗員は要求せず、したがって、ブレーキフィーリングが悪くなるという問題は生じない。
【００２２】
また、ブレーキペダルの踏力を電気信号へ変換する際の分解能を常に高くしなくても、上述の如く第２変換手段がブレーキペダルの踏力が小さい領域程この踏力の分解能を高くするのみで、ブレーキペダルの踏力が小さい領域にてブレーキペダルの踏力の微妙な違いを第２駆動モータの回転力（すなわち、車両制動力）の微妙な違いにできる。このため、従来の如く高精度のデジタル変換器（ブレーキペダルの踏力を電気信号へ変換する際の分解能が常に高いもの）を用いる必要がなく、コストを低減できる。
【００２３】
請求項４に記載の電動ブレーキ装置は、請求項３記載の電動ブレーキ装置において、前記第２制御手段は、前記指示値が小さい領域程前記指示値の変動に対する前記第２駆動モータの回転力の変動が小さくなるように前記第２駆動モータを制御することで、前記踏力と前記回転力とをリニアの関係にした、ことを特徴としている。
【００２４】
請求項４に記載の電動ブレーキ装置によれば、第２制御手段は、第２変換手段の指示値が小さい領域程指示値の変動に対する第２駆動モータの回転力の変動が小さくなるように第２駆動モータを制御する。これにより、指示値が小さい場合には、指示値の微妙な違いが第２駆動モータの回転力の微妙な違いになることで、一層ブレーキペダルの踏力の微妙な違いが車両制動力の微妙な違いとなる。このため、乗員がブレーキペダルを小さい踏力で操作する際（通常ブレーキ時）に、一層木目細かく車両を制動でき、したがって、ブレーキフィーリングを一層向上できる。
【００２５】
また、請求項４に記載の電動ブレーキ装置では、上述の如く第２変換手段がブレーキペダルの踏力を指示値に変換する際にこの踏力が小さい領域程この踏力の変動に対する指示値の変動を大きくすることから、第２制御手段が指示値が小さい領域程指示値の変動に対する第２駆動モータの回転力の変動が小さくなるように第２駆動モータを制御することにより、ブレーキペダルの踏力と第２駆動モータの回転力とをリニアの関係にしている。
【００２６】
ここで、上述の如く第２駆動モータの回転力の大きさは車両制動力に比例するため、ブレーキペダルの踏力と第２駆動モータの回転力とがリニアの関係とされると、ブレーキペダルの踏力と車両制動力との関係もリニアの関係とすることができる。したがって、ブレーキペダルの踏力が小さい領域から大きい領域へ変化する際や逆にブレーキペダルの踏力が大きい領域から小さい領域へ変化する際に、ブレーキペダルの踏力の変動に対する車両制動力の変動を略一定に維持でき、これにより、乗員のブレーキペダルの操作を容易にすることができる。
【００２７】
請求項５に記載の電動ブレーキ装置は、請求項４記載の電動ブレーキ装置において、前記第２変換手段は、前記踏力と前記指示値とを、前記踏力が所定値に対し大きい際と小さい際とで前記踏力の変動に比例して前記指示値が変動しかつ前記踏力の変動に対する前記指示値の変動の割合が異なる２段リニアの関係にし、前記第２制御手段は、前記指示値と前記回転力とを、前記指示値が前記踏力の所定値に対応する一定値に対し大きい際と小さい際とで前記指示値の変動に比例して前記回転力が変動しかつ前記指示値の変動に対する前記回転力の変動の割合が異なる２段リニアの関係にした、ことを特徴としている。
【００２８】
請求項５に記載の電動ブレーキ装置によれば、第２変換手段はブレーキペダルの踏力と指示値とを２段リニアの関係するのみで、ブレーキペダルの踏力が小さい領域程この踏力の変動に対する指示値の変動を大きくしている。このため、容易にブレーキペダルの踏力が小さい領域程この踏力の変動に対する指示値の変動を大きくできる。
【００２９】
一方、第２制御手段は、第２駆動モータの回転力と指示値とを２段リニアの関係にするのみで、指示値が小さい領域程指示値の変動に対する第２駆動モータの回転力の変動が小さくなるように第２駆動モータを制御している。このため、容易に指示値が小さい領域程指示値の変動に対する第２駆動モータの回転力の変動を小さくできる。
【００３０】
このように、容易にブレーキペダルの踏力が小さい領域程この踏力の変動に対する指示値の変動を大きくできると共に、容易に指示値が小さい領域程指示値の変動に対する第２駆動モータの回転力の変動を小さくできるため、容易にブレーキペダルの踏力と第２駆動モータの回転力（車両制動力）とをリニアの関係にすることができる。
【００３１】
【発明の実施の形態】
［第１の実施の形態］
図１には、本発明の第１の実施の形態に係る電動ブレーキ装置１０の各部位の接続が示されている。
【００３２】
本発明の実施の形態に係る電動ブレーキ装置１０は、ブレーキペダル１２を備えており、ブレーキペダル１２は車両の運転席に設けられている。ブレーキペダル１２には第１変換手段としてのデジタル変換器１４が接続されており、デジタル変換器１４はブレーキペダル１２の踏力をデジタル処理し、この踏力が大きくなるに従い大きくなる指定値から成る電気信号に変換する。なお、本実施の形態では、デジタル変換器１４がブレーキペダル１２の踏力を指定値に変換する際の分解能は、例えば８ｂｉｔとされている。
【００３３】
電動ブレーキ装置１０は第１駆動モータとしての駆動モータ１６を備えている。駆動モータ１６は、印加される電圧の大きさに比例して回転力（出力トルク）が大きくなる特性を有しており、駆動モータ１６は回転力の調整が可能とされている。なお、駆動モータ１６としては、例えば、超音波モータやブラシレスモータがある。
【００３４】
駆動モータ１６には、高電圧電源１８または低電圧電源２０が後述のコントローラ２２及び電圧切り替え器２４により接続可能とされている。なお、本実施の形態では、例えば、高電圧電源１８が駆動モータ１６に印加できる電圧が４８Ｖとされ、低電圧電源２０が駆動モータ１６に印加できる電圧が１２Ｖとされている。
【００３５】
デジタル変換器１４及び駆動モータ１６には、第１制御手段を構成するコントローラ２２が接続されている。コントローラ２２はデジタル変換器１４の指定値（電気信号）に基づき駆動モータ１６を制御する。すなわち、コントローラ２２は、デジタル変換器１４の指定値（すなわち、ブレーキペダル１２の踏力）が大きくなるに従い駆動モータ１６の回転力が大きくなるように駆動モータ１６を制御する。
【００３６】
高電圧電源１８または低電圧電源２０と駆動モータ１６との間には、切替手段として第１制御手段を構成する電圧切り替え器２４が設けられている。電圧切り替え器２４はコントローラ２２に接続されており、電圧切り替え器２４はコントローラ２２によって制御される。すなわち、ブレーキペダル１２の踏力が所定値以上である場合にはコントローラ２２からの電気信号によって電圧切り替え器２４は駆動モータ１６を高電圧電源１８に接続し、ブレーキペダル１２の踏力が所定値未満である場合にはコントローラ２２からの電気信号によって電圧切り替え器２４は駆動モータ１６を低電圧電源２０に接続する。換言すれば、電圧切り替え器２４は、駆動モータ１６に印加される電圧を高電圧（ブレーキペダル１２の踏力が所定値以上である場合）と低電圧（ブレーキペダル１２の踏力が所定値未満である場合）との２段階に切り替える。これにより、ブレーキペダル１２の踏力が小さい領域（ブレーキペダル１２の踏力が所定値未満である領域）において、ブレーキペダル１２の踏力の変動に対する駆動モータ１６の回転力の変動（デジタル変換器１４の指定値の変動に対する駆動モータ１６の回転力の変動）が小さくなる構成とされている。
【００３７】
駆動モータ１６には摩擦材２６が接続されており、摩擦材２６が車輪２８に接触することにより、摩擦材２６と車輪２８との摩擦力によって駆動モータ１６の回転力の大きさに比例した大きさの制動力で車両が制動される。このため、図２に示す如く、ブレーキペダル１２の踏力が大きくなるに従い、駆動モータ１６の回転力（すなわち、車両制動力）が大きくなる。さらに、ブレーキペダル１２の踏力が小さい領域（ブレーキペダル１２の踏力が所定値未満である領域）において、ブレーキペダル１２の踏力の変動に対する車両制動力の変動が小さくなる構成とされている。
【００３８】
次に、本実施の形態の作用を説明する。
【００３９】
以上の構成の電動ブレーキ装置１０では、車両のブレーキペダル１２の踏力がデジタル変換器１４によってこの踏力が大きくなるに従い大きくなる指示値（電気信号）に変換されると、この指示値に基づきコントローラ２２によって駆動モータ１６が制御される。すなわち、コントローラ２２は、ブレーキペダル１２の踏力が大きくなるに従い駆動モータ１６の回転力（出力トルク）が大きくなるように、駆動モータ１６を制御する。また、摩擦材２６は、駆動モータ１６の回転力によってこの回転力の大きさに比例した大きさの制動力で車両を制動する。このため、ブレーキペダル１２の踏力が大きくなるに従い、車両が大きな制動力で制動される（図２参照）。
【００４０】
ここで、本実施の形態に係る電動ブレーキ装置１０では、駆動モータ１６は印加される電圧の大きさに比例して回転力（出力トルク）が大きくなる特性を有しており、コントローラ２２が電圧切り替え器２４によりブレーキペダルの踏力が小さな領域（ブレーキペダル１２の踏力が所定値未満である領域）にて駆動モータ１６に印加される電圧を高電圧から低電圧に切り替えることで、ブレーキペダル１２の踏力が小さい領域でブレーキペダル１２の踏力の変動に対する駆動モータ１６の回転力（すなわち、車両制動力）の変動（デジタル変換器１４の指定値の変動に対する駆動モータ１６の回転力の変動）を小さくできる。したがって、ブレーキペダル１２の踏力が小さい場合には、ブレーキペダル１２の踏力の微妙な違いが車両制動力の微妙な違いとなる。このため、乗員がブレーキペダル１２を小さい踏力で操作する際（通常ブレーキ時）に、木目細かく車両を制動でき、したがって、ブレーキフィーリングを向上できる。
【００４１】
なお、乗員がブレーキペダル１２を大きな踏力で操作する際（フルブレーキ時）には、車両は急激に制動されるため、ブレーキペダル１２の踏力の微妙な違いが車両制動力の微妙な違いになることを乗員は要求せず、したがって、ブレーキフィーリングが悪くなるという問題は生じない。
【００４２】
また、デジタル変換器１４がブレーキペダル１２の踏力を電気信号へ変換する際の分解能が低い場合でも、上述の如くコントローラ２２がブレーキペダル１２の踏力が小さい領域にてブレーキペダル１２の踏力の変動に対する駆動モータ１６の回転力（すなわち、車両制動力）の変動が小さくなるように駆動モータ１６を制御することで、ブレーキペダル１２の踏力の微妙な違いが車両制動力の微妙な違いとなる。これにより、ブレーキペダル１２の踏力が小さい領域においてはデジタル変換器１４が高分解能を有するのと同等となり、このため、従来の如くデジタル変換器に高精度のもの（ブレーキペダルの踏力を電気信号へ変換する際の分解能が高いもの）を用いる必要がなく、コストを低減できる。
【００４３】
さらに、従来の如くデジタル変換器に高精度のものを用いる必要がないため、デジタル変換器１４がブレーキペダル１２の踏力を電気信号へ変換する際にノイズの影響が生じることを防止でき、これにより、このノイズの影響によりブレーキフィーリングが悪化することを防止できる。
【００４４】
またここで、電圧切り替え器２４により駆動モータ１６に印加される電圧を切り替えるのみで、ブレーキペダル１２の踏力が小さい領域でブレーキペダル１２の踏力の変動に対する車両制動力の変動を小さくできるため、容易にブレーキフィーリングを向上できる。
【００４５】
さらに、電圧切り替え器２４は駆動モータ１６に印加される電圧を２段階に切り替えるため、電圧切り替え器２４によって駆動モータ１６に印加される電圧を一度のみ切り替えれば、ブレーキペダル１２の踏力が小さい領域でブレーキペダル１２の踏力の変動に対する駆動モータ１６の回転力（すなわち、車両制動力）の変動を小さくできる。このため、一層容易にブレーキフィーリングを向上できる。
【００４６】
さらにここで、電圧切り替え器２４は、ブレーキペダル１２の踏力が所定値以上である場合には駆動モータ１６を高電圧電源１８に接続して駆動モータ１６に４８Ｖの電圧が印加され、ブレーキペダル１２の踏力が所定値未満である場合には駆動モータ１６を低電圧電源２０に接続して駆動モータ１６に１２Ｖの電圧が印加される。また、仮にブレーキペダル１２の踏力が同じであるとすると駆動モータ１６に１２Ｖの電圧が印加される場合は駆動モータ１６に４８Ｖの電圧が印加される場合に対し１／４の車両制動力となることから、ブレーキペダル１２の踏力が所定値未満である領域でのブレーキペダル１２の踏力の変動に対する車両制動力の変動は、ブレーキペダル１２の踏力が所定値以上である領域でのブレーキペダル１２の踏力の変動に対する車両制動力の変動に対し、１／４となる（図２参照）。このため、ブレーキペダル１２の踏力を指定値に変換する際の分解能が８ｂｉｔとされたデジタル変換器１４を使用しても、ブレーキペダル１２の踏力が所定値未満である領域では、この分解能は１０ｂｉｔ相当になる。
【００４７】
なお、本実施の形態では、第１変換手段としてブレーキペダル１２の踏力をデジタル処理するデジタル変換器１４を使用した構成としたが、第１変換手段としてブレーキペダルの踏力をアナログ処理するアナログ変換器を使用した構成としてもよい。
【００４８】
さらに、本実施の形態では、電圧切り替え器２４が駆動モータ１６に印加される電圧を２段階に切り替える構成としたが、電圧切り替え器（切替手段）が駆動モータに印加される電圧を３段階以上に切り替える構成としてもよい。
【００４９】
また、本実施の形態では、電圧切り替え器２４が、ブレーキペダル１２の踏力が所定値以上である場合に駆動モータ１６に印加される電圧を高電圧に切り替え、ブレーキペダル１２の踏力が所定値未満である場合に駆動モータ１６に印加される電圧を低電圧に切り替える構成としたが、これに限らず、電圧切り替え器（切替手段）が、ブレーキペダルの踏力の時間的変化割合が一定値以上である場合に駆動モータに印加される電圧を高電圧側に切り替え、ブレーキペダルの踏力の時間的変化割合が一定値未満である場合に駆動モータに印加される電圧を低電圧側に切り替える構成としてもよい。さらに、ブレーキペダルの踏力が所定値以上でありかつブレーキペダルの踏力の時間的変化割合が一定値以上である場合のみに、電圧切り替え器（切替手段）が駆動モータに印加される電圧を高電圧側に切り替える構成としてもよい。
［第２の実施の形態］
図３には、本発明の第２の実施の形態に係る電動ブレーキ装置５０の各部位の接続が示されている。
【００５０】
本発明の実施の形態に係る電動ブレーキ装置５０は、ブレーキペダル５２を備えており、ブレーキペダル５２は車両の運転席に設けられている。ブレーキペダル５２には第２変換手段としてのデジタル変換器５４が接続されており、デジタル変換器５４はブレーキペダル５２の踏力をデジタル処理し、この踏力が大きくなるに従い大きくなる指定値から成る電気信号に変換する。また、デジタル変換器５４はブレーキペダル５２の踏力が小さい領域ではブレーキペダル５２の踏力の変動に対する指示値の変動を大きくしている。具体的には、図４に示す如く、ブレーキペダル５２の踏力が所定値以上の場合に対しブレーキペダル５２の踏力が所定値未満の場合は、ブレーキペダル５２の踏力の変動に対する指示値の変動が４倍にされており、ブレーキペダル５２の踏力と指示値とは２段リニアの関係とされている。なお、以下、ブレーキペダル５２の踏力が所定値である際にはこの所定値の踏力は、デジタル変換器５４によって一定値である指示値へ変換されるものとする。
【００５１】
電動ブレーキ装置５０は第２駆動モータとしての駆動モータ５６を備えており、駆動モータ５６は回転力の調整が可能とされている。なお、駆動モータ５６としては、例えば、超音波モータやブラシレスモータがある。
【００５２】
デジタル変換器５４及び駆動モータ５６には、第２制御手段を構成するコントローラ５８が接続されている。コントローラ５８はデジタル変換器５４の指定値（電気信号）に基づき駆動モータ５６を制御する。すなわち、コントローラ５８は、デジタル変換器５４の指定値（すなわち、ブレーキペダル５２の踏力）が大きくなるに従い、駆動モータ５６の回転力が大きくなるように駆動モータ５６を制御する。また、コントローラ５８は、デジタル変換器５４の指示値が小さい領域で指示値の変動に対する駆動モータ５６の回転力の変動が小さくなるように駆動モータ５６を制御する。具体的には、図５に示す如く、指示値が一定値以上である場合に対し指示値が一定値未満である場合は、指示値の変動に対する駆動モータ５６の回転力の変動が１／４倍にされている。さらに、指示値と駆動モータ５６の回転力とは２段リニアの関係とされており、上述の如くブレーキペダル５２の踏力と指示値とは２段リニアの関係とされていることから、ブレーキペダル５２の踏力と駆動モータ５６の回転力とはリニアの関係とされている。
【００５３】
駆動モータ５６には摩擦材６０が接続されており、摩擦材６０が車輪６２に接触することにより、摩擦材６０と車輪６２との摩擦力によって駆動モータ５６の回転力の大きさに比例した大きさの制動力で車両が制動される。ここで、上述の如くブレーキペダル５２の踏力（すなわち、デジタル変換器５４の指示値）が大きくなるに従い駆動モータ５６の回転力が大きくなるため、ブレーキペダル５２の踏力が大きくなるに従い車両制動力が大きくなる（図６参照）。さらに、上述の如くブレーキペダル５２の踏力と駆動モータ５６の回転力とはリニアの関係とされているため、ブレーキペダル５２の踏力と車両制動力もリニアの関係とされている（図６参照）。
【００５４】
次に、本実施の形態の作用を説明する。
【００５５】
以上の構成の電動ブレーキ装置５０では、車両のブレーキペダル５２の踏力がデジタル変換器５４によってこの踏力が大きくなるに従い大きくなる指示値（電気信号）に変換されると、この指示値に基づきコントローラ５８によって駆動モータが制御される。すなわち、コントローラ５８は、この指示値（すなわち、ブレーキペダル５２の踏力）が大きくなるに従い駆動モータ５６の回転力が大きくなるように駆動モータ５６を制御する。また、駆動モータ５６の回転力によってこの回転力の大きさに比例した大きさの制動力で車両が制動される。このため、電動ブレーキ装置５０では、ブレーキペダル５２の踏力が大きくなるに従い、車両が大きな制動力で制動される。
【００５６】
ここで、本実施の形態に係る電動ブレーキ装置５０では、デジタル変換器５４がブレーキペダル５２の踏力を指定値に変換する際にはブレーキペダル５２の踏力が小さい領域（ブレーキペダル５２の踏力が所定値以下の領域）にてこの踏力の分解能を高くすることで、ブレーキペダル５２の踏力が小さい領域程この踏力の変動に対する指示値の変動を大きくしている（図４参照）。これにより、ブレーキペダル５２の踏力が小さい場合には、ブレーキペダル５２の踏力の微妙な違いで指示値が確実に変動することで、ブレーキペダル５２の踏力の微妙な違いが駆動モータ５６の回転力（すなわち、車両制動力）の微妙な違いとなる（図６参照）。このため、乗員がブレーキペダル５２を小さい踏力で操作する際（通常ブレーキ時）に、木目細かく車両を制動でき、したがって、ブレーキフィーリングを向上できる。
【００５７】
さらに、コントローラ５８は、デジタル変換器５４の指示値が小さい領域（指示値が一定値以下の領域）にて指示値の変動に対する駆動モータ５６の回転力の変動（すなわち、車両制動力）が小さくなるように駆動モータ５６を制御する（図５参照）。これにより、指示値が小さい場合には、指示値の微妙な違いが駆動モータの回転力の微妙な違いになることで、一層ブレーキペダルの踏力の微妙な違いが車両制動力の微妙な違いとなる（図６参照）。このため、乗員がブレーキペダルを小さい踏力で操作する際（通常ブレーキ時）に、一層木目細かく車両を制動でき、したがって、ブレーキフィーリングを一層向上できる。
【００５８】
なお、乗員がブレーキペダル５２を大きな踏力で操作する際（フルブレーキ時）には、車両は急激に制動されるため、ブレーキペダル５２の踏力の微妙な違いが車両制動力の微妙な違いになることを乗員は要求せず、したがって、ブレーキフィーリングが悪くなるという問題は生じない。
【００５９】
また、ブレーキペダル５２の踏力を電気信号へ変換する際の分解能を常に高くしなくても、上述の如くデジタル変換器５４がブレーキペダル５２の踏力が小さい領域にてこの踏力の分解能を高くするのみで、ブレーキペダル５２の踏力が小さい領域にてブレーキペダル５２の踏力の微妙な違いを駆動モータ５６の回転力（すなわち、車両制動力）の微妙な違いにできる。このため、従来の如く高精度のデジタル変換器（ブレーキペダルの踏力を電気信号へ変換する際の分解能が常に高いもの）を用いる必要がなく、コストを低減できる。
【００６０】
さらにまた、上述の如くデジタル変換器５４がブレーキペダル５２の踏力を指示値に変換する際にこの踏力が小さい領域にてこの踏力の変動に対する指示値の変動を大きくすることから（図４参照）、コントローラ５８が指示値が小さい領域にて指示値の変動に対する駆動モータ５６の回転力の変動が小さくなるように駆動モータ５６を制御する（図５参照）ことにより、ブレーキペダル５２の踏力と駆動モータ５６の回転力とをリニアの関係にしている。
【００６１】
ここで、上述の如く駆動モータ５６の回転力の大きさは車両制動力に比例するため、ブレーキペダル５２の踏力と駆動モータ５６の回転力とがリニアの関係とされると、ブレーキペダル５２の踏力と車両制動力との関係もリニアの関係とすることができる（図６参照）。したがって、ブレーキペダル５２の踏力が小さい領域から大きい領域へ変化する際や逆にブレーキペダル５２の踏力が大きい領域から小さい領域へ変化する際に、ブレーキペダル５２の踏力の変動に対する車両制動力の変動を略一定に維持でき、これにより、乗員のブレーキペダル５２の操作を容易にすることができる。
【００６２】
さらに、デジタル変換器５４はブレーキペダル５２の踏力と指示値とを２段リニアの関係するのみで、ブレーキペダル５２の踏力が小さい領域（ブレーキペダル５２の踏力が所定値以下の領域）にてこの踏力の変動に対する指示値の変動を大きくしている（図４参照）。このため、容易にブレーキペダル５２の踏力が小さい領域にてこの踏力の変動に対する指示値の変動を大きくできる。
【００６３】
一方、コントローラ５８は、駆動モータ５６の回転力（すなわち、車両制動力）と指示値とを２段リニアの関係にするのみで、指示値が小さい領域（指示値が一定値以下の領域）にて指示値の変動に対する駆動モータ５６の回転力の変動が小さくなるように駆動モータ５６を制御している（図５参照）。このため、容易に指示値が小さい領域にて指示値の変動に対する駆動モータ５６の回転力の変動を小さくできる。
【００６４】
このように、容易にブレーキペダル５２の踏力が小さい領域にてこの踏力の変動に対する指示値の変動を大きくできると共に、容易に指示値が小さい領域にて指示値の変動に対する駆動モータ５６の回転力の変動を小さくできるため、容易にブレーキペダル５２の踏力と駆動モータ５６の回転力（車両制動力）とをリニアの関係にすることができる。
【００６５】
なお、本実施の形態では、第２変換手段としてブレーキペダル５２の踏力をデジタル処理するデジタル変換器５４を使用した構成としたが、第２変換手段としてブレーキペダルの踏力をアナログ処理するアナログ変換器を使用した構成としてもよい。
【００６６】
さらに、本実施の形態では、デジタル変換器５４がブレーキペダル５２の踏力と指示値とを２段リニアの関係すると共にコントローラ５８が駆動モータ５６の回転力（すなわち、車両制動力）と指示値とを２段リニアの関係にした構成としたが、デジタル変換器（第２変換手段）がブレーキペダルの踏力と指示値とを３段以上のリニアの関係すると共にコントローラ（第２制御手段）が駆動モータの回転力（すなわち、車両制動力）と指示値とを３段以上のリニアの関係にした構成としてもよい。
【００６７】
また、本実施の形態では、説明を容易にするため、デジタル変換器５４がブレーキペダル５２の踏力を１６分割して指定値に変換する構成としたが、実機では、例えば、デジタル変換器（第２変換手段）がブレーキペダルの踏力を２５６分割して指定値に変換する構成とされる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る電動ブレーキ装置の各部位の接続を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態に係る電動ブレーキ装置のブレーキぺダルの踏力と車両制動力の関係を示すグラフである。
【図３】本発明の第２の実施の形態に係る電動ブレーキ装置の各部位の接続を示す図である。
【図４】本発明の第２の実施の形態に係る電動ブレーキ装置でのブレーキぺダルの踏力と指定値車両制動力の関係を示すグラフである。
【図５】本発明の第２の実施の形態に係る電動ブレーキ装置での指定値と駆動モータの回転力（車両制動力）の関係を示すグラフである。
【図６】本発明の第２の実施の形態に係る電動ブレーキ装置のブレーキぺダルの踏力と車両制動力の関係を示すグラフである。
【符号の説明】
１０          電動ブレーキ装置
１２          ブレーキペダル
１４          デジタル変換器（第１変換手段）
１６          駆動モータ（第１駆動モータ）
２２          コントローラ（第１制御手段）
２４          電圧切り替え器（切替手段、第１制御手段）
２６          摩擦材
５０          電動ブレーキ装置
５２          ブレーキペダル
５４          デジタル変換器（第２変換手段）
５６          駆動モータ（第２駆動モータ）
５８          コントローラ（第２制御手段）
６０          摩擦材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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