(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動する目標に対して周波数の異なる狭帯域の電波パルス列を複数回送信し、前記目標からの各電波パルス列の反射波である受信信号列を受信して前記目標上の反射強度の距離分布であるレンジプロフィールを得るレーダ装置において、
前記受信信号列に基づいて前記目標の移動の影響で発生する目標位置の推定誤差およびレンジプロフィールのぼけの原因となる不要な位相変動成分の推定により位相補償データ列を算出する位相補償量算出部と、
前記位相補償量算出部により算出された位相補償データ列に基づいて、前記受信信号列から前記不要な位相変動成分を除去する位相補償部と、
前記位相補償部により不要な位相変動成分を除去された受信信号列を逆フーリエ変換して前記目標のレンジプロフィールを得る帯域合成部と
を備え、
前記位相補償量算出部は、
前記反射波の受信信号列を所定の設定周波数幅で連続的に切出し、この切出した受信信号列にフーリエ逆変換を適用してレンジプロフィールの時間変化を表す二次元配列を生成する狭帯域フーリエ逆変換部と、
前記狭帯域フーリエ逆変換部により生成された二次元配列の振幅値を検出する振幅検出部と
を有し、前記振幅検出部により検出された二次元配列の振幅値に基づいて前記位相補償データ列を算出する
ことを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】
請求項１に記載のレーダ装置において、
前記位相補償量算出部は、
前記振幅検出部により検出された二次元配列の振幅値を二次元フーリエ変換する二次元フーリエ変換部と、
前記二次元フーリエ変換部により二次元フーリエ変換された振幅値により得られる一本の直線に基づいて、前記目標の速度を推定するレンジ移動量検出部と、
前記レンジ移動量検出部により推定された目標速度に基づいて、目標の位相補償を行う位相補償データ列を生成する位相換算部と
をさらに備えたことを特徴とするレーダ装置。
【請求項３】
請求項１に記載のレーダ装置において、
前記位相補償量算出部は、
前記振幅検出部により検出された二次元配列の振幅値に基づいて、各時刻におけるレンジプロフィールの最大振幅セルを検出し、平滑化したうえで目標の速度を推定する振幅最大点追跡部と、
前記振幅最大点追跡部により推定された目標速度に基づいて、前記目標の位相補償を行う位相補償データ列を生成する位相換算部と
をさらに備えたことを特徴とするレーダ装置。
【請求項４】
請求項１に記載のレーダ装置において、
前記位相補償量算出部は、
前記振幅検出部により検出された二次元配列の振幅値に対して各時刻におけるレンジプロフィールであるレンジセルに閾値処理を施したうえで閾値を越えたレンジセルの重心位置を各時刻ごとに算出し、この算出した重心位置を平滑化することにより目標の速度を推定する重心追跡部と、
前記重心追跡部により推定された目標速度に基づいて、前記目標の位相補償を行う位相補償データ列を生成する位相換算部と
をさらに備えたことを特徴とするレーダ装置。
【請求項５】
請求項１に記載のレーダ装置において、
前記位相補償量算出部は、
前記振幅検出部により検出された二次元配列の振幅値に対して基準時刻のレンジプロフィールと各時刻のレンジプロフィールの相関演算を行い、各時刻における相関値を最大とするレンジセルのずれ幅を算出する相関処理部と、
前記相関処理部により算出された各時刻における相関値を最大とするレンジセルのずれ幅を平滑化して前記目標の速度を算出する相関結果平滑部と、
前記相関平滑部により算出された目標速度に基づいて、前記目標の位相補償を行う位相補償データ列を生成する位相換算部と
をさらに備えたことを特徴とするレーダ装置。
【請求項６】
請求項５に記載のレーダ装置において、
前記相関処理部は、
基準時刻を複数設け、各基準時刻のレンジプロフィールと全時刻のレンジプロフィールの間の相関処理を行い、相関値を最大とするレンジセルのずれ幅をそれぞれ算出し、これらを平均処理したレンジセルのずれ幅を算出する
ことを特徴とするレーダ装置。
【請求項７】
検出・追尾処理、或いはレンジプロフィール処理のいずれかにモードを切換える運用モード切換器と、
前記運用モード切換器のモード切換えに応じて、送信する電波パルス列を切換える送信部と、
前記運用モード切換器のモード切換えに応じて、受信した受信信号列の信号処理を切換える受信部と、
前記運用モード切換器のモードが検出・追尾処理モードの場合には前記受信部により信号処理された受信信号列の出力を検出・追尾処理部へ切換え、前記運用モード切換器のモードがレンジプロフィール処理モードの場合には追尾考慮型位相補償部へ切換える切換スイッチと、
前記切換スイッチを介して前記受信部より出力された受信信号列に基づいて、目標速度を推定する検出・追尾処理部と、
前記切換スイッチを介して前記受信部より出力された受信信号列と、前記検出・追尾処理部により推定された目標速度とに基づいて、前記受信信号列から不要な位相変動成分を除去する追尾考慮型位相補償部と、
前記追尾考慮型位相補償部により不要な位相変動成分を除去された受信信号列を逆フーリエ変換して前記目標のレンジプロフィールを得る帯域合成部と
を備え、
前記追尾考慮型位相補償部は、
前記検出・追尾処理部により推定された目標速度に基づいて、その位相変動成分を補償したデータ列を算出する位相換算部と、前記切換スイッチを介して前記受信部より出力された受信信号列と、前記位相換算部で算出されたデータ列とに基づいて、前記受信信号列に位相前処理を施す第１の位相補償部と、前記第１の位相補償部により位相前処理された受信信号列に基づいて、前記目標の移動の影響で発生する目標位置の推定誤差およびレンジプロフィールのぼけの原因となる不要な位相変動成分の推定により位相補償データ列を算出する位相補償量算出部と、前記位相補償量算出部により算出された位相補償データ列に基づいて、前記位相前処理された受信信号列から前記不要な位相変動成分を除去する第２の位相補償部とにより構成される
ことを特徴とするレーダ装置。
【請求項８】
請求項７に記載のレーダ装置において、
前記切換えスイッチは、前記運用モード切換器のモードがレンジプロフィール処理モードの場合には前記検出・追尾処理部への切換えに代えて、外部から前記目標速度を前記追尾考慮型位相補償部に入力させ、
前記追尾考慮型位相補償部は、前記切替えスイッチを介して前記受信部より出力された受信信号列と、前記外部から入力された前記目標速度とに基づいて、前記受信信号列から不要な位相変動成分を除去する
ことを特徴とするレーダ装置。
【請求項９】
請求項７または８に記載のレーダ装置において、
前記追尾考慮型位相補償部の位相補償量算出部に代えて、
前記第１の位相補償部により位相前処理された受信信号列を逆フーリエ変換するフーリエ逆変換部と、前記フーリエ逆変換部により逆フーリエ変換された受信信号列から振幅最大値付近のデータを切出し、該データ以外のデータを零とする信号列を生成する切出し部と、該切出し部により生成された信号列をフーリエ変換するフーリエ変換部と、前記フーリエ変換部で生成された信号列の逆位相で振幅が一定値のデータ列を抽出する位相抽出部とから構成される孤立反射切出型位相補償部を備え、
前記第２の位相補償部は、前記位相抽出部により抽出された一定値のデータ列に基づいて、前記位相前処理された受信信号列から前記不要な位相変動成分を除去することを特徴とするレーダ装置。
【請求項１０】
請求項１ないし６のいずれか一項に記載のレーダ装置において、
前記位相補償部を第１の位相補償部とし、
前記第１の位相補償部により不要な位相変動成分を除去された受信信号列を逆フーリエ変換するフーリエ逆変換部と、
前記フーリエ逆変換部により逆フーリエ変換された受信信号列から振幅最大値付近のデータを切出し、該データ以外のデータを零とする信号列を生成する切出し部と、
前記切出し部により生成された信号列をフーリエ変換するフーリエ変換部と、  前記フーリエ変換部で生成された信号列の逆位相で振幅が一定値のデータ列を抽出する位相抽出部と、
前記位相抽出部により抽出された一定値のデータ列に基づいて、前記第１の位相補償部により不要な位相変動成分を除去された受信信号列をさらに位相補償する第２の位相補償部と
を備え、
前記帯域合成部は、前記第２の位相補償部により位相補償された受信信号列を逆フーリエ変換して前記目標のレンジプロフィールを得ること
を特徴とするレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、目標に対するレンジプロフィールを取得するレーダ装置に関し、より詳しくは、送信周波数を広帯域に渡ってステップ状に変化させ、距離分解能を向上させる帯域合成処理を用いることにより目標に対するレンジプロフィールを取得するレーダ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図１２は、例えば特開平１１-２３１０４７号公報に記載された従来のレーダ装置のブロック図である。図１２において、１は送信部、２は送受信切換部、３は送受信アンテナ部、４は速度系受信部、５はドップラ演算部、６は位相演算部、７は受信部、８は位相補償部、９は帯域合成部、１０は表示部である。
【０００３】
図１３は観測状態のジオメトリを示したものであり、図１４は送信波形を示したものである。以下に、図１２〜１４を用いて従来のレーダ装置の内容について説明するが、その前に帯域合成法の内容について説明する。
【０００４】
帯域合成法では、図１４に示すように周波数ｆ（ｉ）（ｉ＝０,１,・・・，Ｎ−１）（ただし、Ｎは周波数ステップ数）の異なる狭帯域パルスを複数回送信し、各周波数帯域の受信信号を受信後に合成することでレンジ方向の高分解能化を行う。
【０００５】
周波数ｆ（ｉ）を周波数初期値ｆ０、周波数ステップ幅Δを用いると次式（１）で表わすことができる。
【数１】
0003949489.tif 000002
【０００６】
したがって、図１２における従来のレーダ装置では、送信部１にて各観測毎に送信開始時刻ｔ＝０に周波数ｆ（０）のパルスを発生し、図１４に示すようなパルス繰り返し間隔Ｔ２でｆ(１),ｆ(２),・・・,ｆ（ｎ−１）の周波数のパルスを順次発生するものとする。
【０００７】
このパルスを送受信切換部２を介して送受信アンテナ部３から観測対象である目標に対して放射し、目標によって散乱された送信信号を受信アンテナ部３、送受信切換部２を介して受信部７で受信する。
【０００８】
ここで、Ｋ点の反射点Ｐｋで構成された目標を想定する。なお、点Ｐｋの初期レンジをＲ（ｋ）、目標はレンジ方向に速度ｖで移動するものとする。また、各反射点Ｐｋの受信強度は、それぞれ周波数によらず一定として、Ａ（ｋ）で与える。したがって、時刻ｔにおけるレーダと各反射点Ｐｋの間の距離Ｄ（ｋ，ｔ）は次式（２）で与えられる。
【数２】
0003949489.tif 000003
【０００９】
よって、周波数ｆ（ｉ）のパルスに対する各反射点Ｐｋの同期検波後の受信信号の位相η（ｋ，ｉ，ｔ）は次式（３）で与えられる。
【数３】
0003949489.tif 000004
ただし、ｃは光速である。
【００１０】
したがって、第ｉパルスにおけるサンプリング時刻Ｓ（ｉ）は、次式（４）で与えられる。
【数４】
0003949489.tif 000005
ただし、δは各パルスの送信開始からサンプリングを行うまでの時間である。
【００１１】
よって、周波数ｆ（ｉ）のパルスに対する各反射点Ｐｋのサンプリング後の受信信号の位相ψ（ｋ，ｉ）は次式（５）で与えられる。
【数５】
0003949489.tif 000006
この目標を観測した場合の、第ｉパルスに対するサンプリング後の受信信号
Ｇ（ｉ）は次式（６）で与えられる。
【数６】
0003949489.tif 000007
【００１２】
基本的な帯域合成法ではレンジセル番号をｌとすると、レンジプロフィールＨ（ｌ）は次式（７）で与えられる。
【数７】
0003949489.tif 000008
ただし、φ０〜φ２は速度ｖによって発生する位相成分であり、次式（８）〜（１０）で与えられる。
【数８】
0003949489.tif 000009
φ０〜φ２の位相成分のうち、φ１は、ｉの変化に対する１次の位相変動成分であり、レンジプロフィールをレンジ方向に平行移動させる効果がある。
【００１３】
そこで、従来技術では受信部７以外に速度系受信部４を設け、ここにおいて速度ｖを計測するための受信を行い、受信信号をドップラ演算部５に送る。
ドップラ演算部５では、速度系受信部４で得られた受信信号をドップラ処理することにより目標信号のドップラ周波数を算出し、この結果に基づいて目標の速度ｖを推定する。
【００１４】
そして、位相演算部６では、この速度ｖに基づいて、不要な位相成分の補正量Φ（ｉ）を算出し、位相補償部８では、この不要な位相成分を除去するための補正を行う。これにより、目標の速度に基づく距離の平行移動、即ち目標の距離誤差を補正できる。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】
上述したような従来のレーダ装置では、受信部７以外に速度系受信部４を必要とするため、装置規模が増大するといった問題がある。
また、式(１０)で表される位相はｉの変化に対する２次の位相変動成分であり、レンジプロフィールの分解能を劣化させる作用があるにもかかわらず、従来のレーダ装置では、これを補正することについて言及されていない。さらに、位相の具体的な補正方法についても明確にされていない。
【００１６】
この発明は、以上のような問題を解決するためになされたものであり、レーダの送信周波数を広帯域に渡ってステップ状に変化させ、距離分解能を向上させる帯域合成処理を用いることにより、位相補償を施した高精度なレンジプロフィールを得られるレーダ装置を実現することを目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】
この発明に係るレーダ装置は、移動する目標に対して周波数の異なる狭帯域の電波パルス列を複数回送信し、前記目標からの各電波パルス列の反射波である受信信号列を受信して前記目標上の反射強度の距離分布であるレンジプロフィールを得るレーダ装置において、前記受信信号列に基づいて前記目標の移動の影響で発生する目標位置の推定誤差およびレンジプロフィールのぼけの原因となる不要な位相変動成分の推定により位相補償データ列を算出する位相補償量算出部と、前記位相補償量算出部により算出された位相補償データ列に基づいて、前記受信信号列から前記不要な位相変動成分を除去する位相補償部と、前記位相補償部により不要な位相変動成分を除去された受信信号列を逆フーリエ変換して前記目標のレンジプロフィールを得る帯域合成部とを備えたレーダ装置において、前記位相補償量算出部は、前記反射波の受信信号列を所定の設定周波数幅で連続的に切出し、この切出した受信信号列にフーリエ逆変換を適用してレンジプロフィールの時間変化を表す二次元配列を生成する狭帯域フーリエ逆変換部と、前記狭帯域フーリエ逆変換部により生成された二次元配列の振幅値を検出する振幅検出部とを備え、前記振幅検出部により検出された二次元配列の振幅値に基づいて前記位相補償データ列を算出するものである。
【００１８】
また、前記位相補償量算出部は、前記振幅検出部により検出された二次元配列の振幅値を二次元フーリエ変換する二次元フーリエ変換部と、前記二次元フーリエ変換部により二次元フーリエ変換された振幅値により得られる一本の直線に基づいて、前記目標の速度を推定するレンジ移動量検出部と、前記レンジ移動量検出部により推定された目標速度に基づいて、目標の位相補償を行う位相補償データ列を生成する位相換算部とをさらに備えたものである。
【００１９】
また、前記位相補償量算出部は、前記振幅検出部により検出された二次元配列の振幅値に基づいて、各時刻におけるレンジプロフィールの最大振幅セルを検出し、平滑化したうえで目標の速度を推定する振幅最大点追跡部と、前記振幅最大点追跡部により推定された目標速度に基づいて、前記目標の位相補償を行う位相補償データ列を生成する位相換算部とをさらに備えたものである。
【００２０】
また、前記位相補償量算出部は、前記振幅検出部により検出された二次元配列の振幅値に対して各時刻におけるレンジプロフィールであるレンジセルに閾値処理を施したうえで閾値を越えたレンジセルの重心位置を各時刻ごとに算出し、この算出した重心位置を平滑化することにより目標の速度を推定する重心追跡部と、前記重心追跡部により推定された目標速度に基づいて、前記目標の位相補償を行う位相補償データ列を生成する位相換算部とをさらに備えたものである。
【００２１】
また、前記位相補償量算出部は、前記振幅検出部により検出された二次元配列の振幅値に対して基準時刻のレンジプロフィールと各時刻のレンジプロフィールの相関演算を行い、各時刻における相関値を最大とするレンジセルのずれ幅を算出する相関処理部と、前記相関処理部により算出された各時刻における相関値を最大とするレンジセルのずれ幅を平滑化して前記目標の速度を算出する相関結果平滑部と、前記相関平滑部により算出された目標速度に基づいて、前記目標の位相補償を行う位相補償データ列を生成する位相換算部とをさらに備えたものである。
【００２２】
また、前記相関処理部は、基準時刻を複数設け、各基準時刻のレンジプロフィールと全時刻のレンジプロフィールの間の相関処理を行い、相関値を最大とするレンジセルのずれ幅をそれぞれ算出し、これらを平均処理したレンジセルのずれ幅を算出するものである。
【００２３】
また、検出・追尾処理、或いはレンジプロフィール処理のいずれかにモードを切換える運用モード切換器と、前記運用モード切換器のモード切換えに応じて、送信する電波パルス列を切換える送信部と、前記運用モード切換器のモード切換えに応じて、受信した受信信号列の信号処理を切換える受信部と、前記運用モード切換器のモードが検出・追尾処理モードの場合には前記受信部により信号処理された受信信号列の出力を検出・追尾処理部へ切換え、前記運用モード切換器のモードがレンジプロフィール処理モードの場合には追尾考慮型位相補償部へ切換える切換スイッチと、前記切換スイッチを介して前記受信部より出力された受信信号列に基づいて、目標速度を推定する検出・追尾処理部と、前記切換スイッチを介して前記受信部より出力された受信信号列と、前記検出・追尾処理部により推定された目標速度とに基づいて、前記受信信号列から不要な位相変動成分を除去する追尾考慮型位相補償部と、前記追尾考慮型位相補償部により不要な位相変動成分を除去された受信信号列を逆フーリエ変換して前記目標のレンジプロフィールを得る帯域合成部とを備え、前記追尾考慮型位相補償部は、前記検出・追尾処理部により推定された目標速度に基づいて、その位相変動成分を補償したデータ列を算出する位相換算部と、前記切換スイッチを介して前記受信部より出力された受信信号列と、前記位相換算部で算出されたデータ列とに基づいて、前記受信信号列に位相前処理を施す第１の位相補償部と、前記第１の位相補償部により位相前処理された受信信号列に基づいて、前記目標の移動の影響で発生する目標位置の推定誤差およびレンジプロフィールのぼけの原因となる不要な位相変動成分の推定により位相補償データ列を算出する位相補償量算出部と、前記位相補償量算出部により算出された位相補償データ列に基づいて、前記位相前処理された受信信号列から前記不要な位相変動成分を除去する第２の位相補償部とにより構成されるものである。
【００２４】
また、前記切換えスイッチは、前記運用モード切換器のモードがレンジプロフィール処理モードの場合には前記検出・追尾処理部への切換えに代えて、外部から前記目標速度を前記追尾考慮型位相補償部に入力させ、前記追尾考慮型位相補償部は、前記切替えスイッチを介して前記受信部より出力された受信信号列と、前記外部から入力された前記目標速度とに基づいて、前記受信信号列から不要な位相変動成分を除去するものである。
【００２５】
また、前記追尾考慮型位相補償部の位相補償量算出部に代えて、前記第１の位相補償部により位相前処理された受信信号列を逆フーリエ変換するフーリエ逆変換部と、前記フーリエ逆変換部により逆フーリエ変換された受信信号列から振幅最大値付近のデータを切出し、該データ以外のデータを零とする信号列を生成する切出し部と、該切出し部により生成された信号列をフーリエ変換するフーリエ変換部と、前記フーリエ変換部で生成された信号列の逆位相で振幅が一定値のデータ列を抽出する位相抽出部とから構成される孤立反射切出型位相補償部を備え、前記第２の位相補償部は、前記位相抽出部により抽出された一定値のデータ列に基づいて、前記位相前処理された受信信号列から前記不要な位相変動成分を除去するものである。
【００２６】
また、前記位相補償部を第１の位相補償部とし、前記第１の位相補償部により不要な位相変動成分を除去された受信信号列を逆フーリエ変換するフーリエ逆変換部と、前記フーリエ逆変換部により逆フーリエ変換された受信信号列から振幅最大値付近のデータを切出し、該データ以外のデータを零とする信号列を生成する切出し部と、前記切出し部により生成された信号列をフーリエ変換するフーリエ変換部と、前記フーリエ変換部で生成された信号列の逆位相で振幅が一定値のデータ列を抽出する位相抽出部と、前記位相抽出部により抽出された一定値のデータ列に基づいて、前記第１の位相補償部により不要な位相変動成分を除去された受信信号列をさらに位相補償する第２の位相補償部とを備え、前記帯域合成部は、前記第２の位相補償部により位相補償された受信信号列を逆フーリエ変換して前記目標のレンジプロフィールを得ることものである。
【００２７】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係るレーダ装置のブロック図である。図１において、図１２と同一符号は同一箇所を示しその説明は省略する。新たな符号として、１７は位相補償量算出部である。
【００２８】
図２は、図１における位相補償量算出部１７の詳細なブロック図である。以下に図２の構成について説明する。
１１は反射波の受信信号列を所定の設定周波数幅で連続的に切出し、この切出した受信信号列にフーリエ逆変換を適用してレンジプロフィールの時間変化を表す二次元配列を生成する狭帯域フーリエ逆変換部、１２は狭帯域フーリエ逆変換部１１により生成された二次元配列の振幅値を検出する振幅検出部、１３は振幅検出部１２により検出された二次元配列の振幅値を二次元フーリエ変換する二次元フーリエ変換部である。
【００２９】
また、１５は二次元フーリエ変換部１３により二次元フーリエ変換された振幅値により得られる一本の直線に基づいて、前記目標の速度を推定するレンジ移動量検出部、１６はレンジ移動量検出部１５により推定された目標速度に基づいて、目標の位相補償を行う位相補償データ列を生成する位相換算部を示す。
なお、図３は位相補償量算出部１７の処理内容の説明図である。
【００３０】
次に、図１〜３を用いて本実施の形態に係るレーダ装置の処理内容について説明する。本実施の形態１では、各周波数における受信信号Ｇ（ｉ）を区分的な周波数範囲Ｊの範囲でフーリエ逆変換して、レンジプロフィールのぼけを防ぐための位相補正量を推定する。
【００３１】
狭帯域フーリエ逆変換部１１では、次式（１１）により受信信号Ｇ（ｉ）の読出し位置を変えたフーリエ逆変換を行う。
【数９】
0003949489.tif 000010
ただし、Ｑ＝Ｎ−Ｊ＋１である。
これにより、図３（ａ）に示すように目標の速度に応じた傾きの直線が複数得られる。ここで、各直線は目標上の各反射点のレンジ移動を表す軌跡である。
【００３２】
振幅検出部１２では次式（１２）により、ａ０（ｐ，ｑ）の振幅検出を行い、ａ１（ｐ，ｑ）を得る。
【数１０】
0003949489.tif 000011
さらに、２次元フーリエ変換部１３では、次式（１３）により、ａ１（ｐ，ｑ）の二次元フーリエ変換を行い、ａ２（ｘ，ｙ）が得られる。
【数１１】
0003949489.tif 000012
【００３３】
ここで、ａ１（ｐ，ｑ）上で各直線の傾きが等しいことからａ２（ｘ，ｙ）上では定点（原点）を通る１本の直線が現れる。また、２次元フーリエ変換の性質から、ａ１（ｐ，ｑ）上の各直線の全ｐを通したｑ方向の移動量（セル数）をＤとすると、ａ２（ｘ，ｙ）上の直線の全ｘを通した−ｙ方向の移動量（セル数）もＤとなる（図３（ｂ））。
【００３４】
そこで、レンジ移動量検出部１５では、原点を通り−ｘ方向のレンジ移動量の異なる複数の積分経路を設定し、各積分経路に沿ってａ２（ｘ，ｙ）を線積分し、得られた積分値を最大とする時の移動量Ｄｍａｘをａ１（ｐ，ｑ）上の各反射点の軌跡のｑ方向の移動量として算出する。
【００３５】
ここで、ａ１（ｐ，ｑ）上のレンジ分解能は、Ｊの範囲で逆フーリエ変換することを考慮するとｃ／（２ＪΔ）となる。レンジ方向の移動量をＤｍａｘとすると、ａ１（ｐ，ｑ）上では（Ｑ−１）Ｔ２の時間の間に、ｃＤｍａｘ／（２JΔ）移動することになるので、目標の速度ｖは次式（１４）で推される。
【数１２】
0003949489.tif 000013
【００３６】
レンジ移動量検出部１５では上記のように速度ｖを推定し、これを位相換算部１６に出力する。位相換算部１６では次式（１５）により位相補償を行うためのデータ列β（ｉ）を算出する。
【数１３】
0003949489.tif 000014
【００３７】
位相補償部８では次式（１４）よりＧ（ｉ）の位相補償を行い、位相補償後の受信信号Ｇ２（ｉ）を得る。
【数１４】
0003949489.tif 000015
この位相補償後の受信信号Ｇ２（ｉ）を帯域合成部９で処理することにより、レンジプロフィールを得ることができる。
【００３８】
以上のように、本実施の形態１に係るレーダ装置によれば、速度ｖに基づく目標のレンジ移動を補償できるため、従来同様、観測目標について正確な距離を知ることができるとともに、レンジプロフィールを生成するための受信信号を用いて位相の補償量を推定するので受信装置の規模が増大しない利点がある。
【００３９】
また、式(１５)で位相補償のためのデータ列β（ｉ）を生成したため、ｉの２乗項で発生するレンジプロフィールのぼけをとることができる。即ち、分解能を向上させることができる。
【００４０】
実施の形態２．
図４は、この発明の本実施の形態２に係るレーダ装置の上記実施の形態１とは異なる位相補償量算出部１７のブロック図である。図４において、新たな符号として２１は、振幅検出部１２により検出された二次元配列の振幅値に基づいて、各時刻におけるレンジプロフィールの最大振幅セルを検出し、平滑化した上で目標の速度を推定する振幅最大点追跡部である。
【００４１】
次に、図１、図３、および図４を用いて、本実施の形態２の処理内容について説明する。上記実施の形態１では、目標上に主要な反射点が多く存在することを想定して、位相補償量算出部１７中の振幅検出部１２の後段で、２次元フーリエ変換を施すことでレンジ移動量の推定問題を簡単化し、これを推定した。
【００４２】
本実施の形態２では、目標上の主要な反射点が１点、もしくは２点以上あっても、各反射点の振幅の時間変化は小さいと想定し、振幅の強い点を追跡／平滑化することにより、レンジ移動量を推定する。
【００４３】
振幅最大点追跡部２１では、ａ１（ｐ，ｑ）の各ｑごとに振幅最大セルｐｍａｘ（ｑ）を得る。そして、ｐｍａｘ（ｑ）に最小二乗法等の平滑化処理を適用することで図３（ａ）に示す総レンジ移動量Ｄが得られる。以降の処理は上記実施の形態１と同様である。
【００４４】
以上のように、本実施の形態２に係るレーダ装置によれば、上記実施の形態１と同様の効果を得ることができるとともに、上記実施の形態１と比較して処理を簡単化できるという利点がある。
【００４５】
実施の形態３．
図５は、この発明の実施の形態３に係る上記実施の形態１および２とは異なる位相補償量算出部１７のブロック図である。図５において、新たな符号として３１は、振幅検出部１２により検出された二次元配列の振幅値に対して各時刻におけるレンジプロフィールであるレンジセルに閾値処理を施した上で閾値を越えたレンジセルの重心位置を各時刻ごとに算出し、この算出した重心位置を平滑化することにより目標の速度を推定する重心追跡部である。
【００４６】
次に、図１、図３、および図５を用いて本実施の形態３の処理内容について説明する。上記実施の形態２では、目標上の主要な反射点が１点、もしくは２点以上あっても、各反射点の振幅の時間変化は小さいと想定し、振幅最大点を追跡して、レンジ移動量を推定した。
【００４７】
本実施の形態３では、目標上の反射点の数は少ないが、振幅が最大となる反射点が時間とともに変化するような場合を想定し、振幅が強い点の位置の重心を追尾する方式について述べる。
【００４８】
重心追跡部３１では、ａ１（ｐ，ｑ）に対して閾値処理を施し、ａ１（ｐ，ｑ）上の強い反射点を抽出する。さらに、各ｑごとに閾値を越えたセルの重心位置ｐｃ（ｑ）を得る。そして、ｐｃ（ｑ）に最小二乗法等の平滑化処理を適用することで図３（ａ）に示す総レンジ移動量Ｄを得る。以降の処理は上記実施の形態１、２と同様である。
【００４９】
以上のように、本実施の形態３に係るレーダ装置によれば、上記実施の形態１、２と同様の効果を奏することができる他、上記実施の形態２と比較して振幅最大の反射点が時間と共に変化した場合にも、安定してレンジ移動量を推定できる利点がある。
【００５０】
実施の形態４．
図６は、この発明の実施の形態４に係るレーダ装置の上記実施の形態１〜３とは異なる位相補償量算出部１７のブロック図である。
図６において、新たな符号として、４１は、振幅検出部１２により検出された二次元配列の振幅値に対して基準時刻のレンジプロフィールと各時刻のレンジプロフィールの相関演算を行い、各時刻における相関値を最大とするレンジセルのずれ幅を算出する相関処理部、４２は相関処理部４１により算出された各時刻における相関値を最大とするレンジセルのずれ幅を平滑化して前記目標の速度を算出する相関結果平滑部である。
【００５１】
次に、図１、図３、および図６を用いて、本実施の形態４の処理内容について説明する。まず、振幅検出部１２までの処理は実施の形態１〜３と同様である。
【００５２】
次に、相関処理部４１では、以上の処理で得られたａ１（ｐ，ｑ）に対して、ｑ＝０の時のレンジプロフィールａ１（ｐ，０）と各ｑにおけるａ１（ｐ，ｑ）の間の相関演算を行い、相関値が最大となるレンジセルのシフト量ｐｓ（ｑ）を計算する。
【００５３】
さらに、相関結果平滑部４２では、シフト量ｐｓ（ｑ）に最小二乗法等の平滑化処理を適用することで図３（ａ）に示す総レンジ移動量Ｄを得る。以降の処理は実施の形態１、２と同様である。
【００５４】
以上のように、本実施の形態４に係るレーダ装置によれば、上記実施の形態３と同様の効果を奏することができる。
【００５５】
なお、本実施の形態４では、相関処理部４１において、ｑ＝０の時のレンジプロフィールａ１（ｐ，０）を基準として、他のｑにおけるａ１（ｐ，ｑ）の間の相関を計算したが、ｑ＝０以外のレンジプロフィールを基準としても構わない。
【００５６】
また、各ｑにおけるレンジプロフィールをそれぞれ基準として、得られたずれを平均化して移動量Ｄを計算しても構わない。
【００５７】
実施の形態５．
図７は、この発明の実施の形態５に係るレーダ装置のブロック図である。以下に図７に示す本実施の形態５のレーダ装置の構成について説明する。
図７において、新たな符号として、５１は検出・追尾処理、或いはレンジプロフィール処理のいずれかにモードを切換える運用モード切換器、５２は運用モード切換器５１のモードが検出・追尾処理モードの場合には受信部により信号処理された受信信号列の出力を検出・追尾処理部５３へ切換え、運用モード切換器５１のモードがレンジプロフィール処理モードの場合には追尾考慮型位相補償部５４へ切換える切換スイッチである。
【００５８】
また、５３は切換スイッチ５２を介して受信部７より出力された受信信号列に基づいて、目標速度を推定する検出・追尾処理部、５４は切換スイッチ５２を介して受信部７より出力された受信信号列と、検出・追尾処理部５３により推定された目標速度とに基づいて、前記受信信号列から不要な位相変動成分を除去する追尾考慮型位相補償部である。
【００５９】
また、図８は、追尾情報考慮型位相補償部５４の詳細ブロック図である。次に、図７、図８を用いて本実施の形態５の処理内容について説明する。
目標のレンジプロフィールを生成する際には、通常、捜索による目標の探知、探知情報に基づく目標の追尾を行ってデータを収集することが多い。
【００６０】
そこで、本実施の形態５では、追尾によりおおまかに推定される目標速度を事前情報として、受信信号の予備的な位相補償（位相前処理）を図８の位相補償部８ａにて行い、この結果に実施の形態１の方法を適用する。
【００６１】
運用モード切換器５１では、検出・追尾処理とレンジプロフィール処理を切換える。送信部１と受信部７では運用モード切換器３１設定した運用モードに基づきそれぞれ必要なデータを収集するための送受信処理を行う。
【００６２】
また、切換スイッチ５２では、運用モード切換器２１で設定した運用モードに基づき受信信号の出力を、それぞれ対応する処理ブロックに切換える。
まず、検出・追尾モードでは、検出・追尾処理部５３で検出・追尾処理を行い、推定速度ｖｅを得る。この結果を追尾考慮型位相補償部５４に出力する。
【００６３】
追尾考慮型位相補償部５４では、位相換算部１６において、式(１５)にｖ＝ｖｅを代入して、データ列βｅ（ｉ）を算出する。さらに、位相補償部８ａにて式(１６)にβ（ｉ）＝βｅ（ｉ）を代入して、位相前処理を施した受信信号Ｇｅ（ｉ）を得る。
【００６４】
ここで、追尾により得られた速度ｖｅの精度が悪い場合には、補償誤差を発生することから、この後段で、上記実施の形態１で述べた位相補償量算出部１７と位相補償部８（図８では位相補償８ｂ）の処理を行う。この結果を帯域合成部９に送り、レンジプロフィールを生成する。
【００６５】
以上のように、本実施の形態５に係るレーダ装置によれば、上記実施の形態１と同様の効果を得ることができる。さらに、上記実施の形態１の位相補償部８の前段に位相前処理を加えることにより、目標の大きな移動成分を除去できるので位相補償量算出部の中の狭帯域フーリエ逆変換において、移動に基づく分解能劣化を小さくでき、速度推定の安定度が増す。
【００６６】
なお、本実施の形態５では、一つの送信部１と一つの受信部７を用意して、運用モード切換器５１と切換スイッチ５２によって検出・追尾処理とレンジプロフィール生成処理を実現したが、検出・追尾処理とレンジプロフィール処理に対してそれぞれ別個に送信部と受信部を設けても構わない。
【００６７】
また、別のシステムから目標速度の情報のみを受取ってレンジプロフィール生成処理を実施しても構わない。即ち、切換えスイッチ５２は、運用モード切換器５１のモードがレンジプロフィール処理モードの場合には検出・追尾処理部５３への切換えに代えて、外部から目標速度を追尾考慮型位相補償部５４に入力させ、追尾考慮型位相補償部５４は、切替えスイッチ５２を介して受信部７より出力された受信信号列と、外部から入力された目標速度とに基づいて、受信信号列から不要な位相変動成分を除去することによりレンジプロフィール生成処理を実施してもよい。
【００６８】
実施の形態６．
図９は、この発明の実施の形態６に係るレーダ装置のブロック図である。図９において、新たな符号として、６１は孤立反射点切出型位相補償部である。
【００６９】
また、図１０は、孤立反射点切出型位相補償部６１の詳細ブロック図である。ここで、６２は第１の位相補償部８ａにより位相前処理された受信信号列を逆フーリエ変換するフーリエ逆変換部、６３はフーリエ逆変換部６２により逆フーリエ変換された受信信号列から振幅最大値付近のデータを切出し、該データ以外のデータを零とする信号列を生成する切出し部である。
【００７０】
また、６４は切出し部６３により生成された信号列をフーリエ変換するフーリエ変換部、６５はフーリエ変換部６４で生成された信号列の逆位相で振幅が一定値のデータ列を抽出する位相抽出部である。
なお、これらフーリエ逆変換部６２、切出し部６３、フーリエ変換部６４、位相抽出部６５、逆位相推定部６６により逆位相推定部が構成されている。
【００７１】
次に、図９、図１０を用いて本実施の形態６の処理内容を説明する。
まず、上記実施の形態５と同様、運用モード切換器５１で探知・追尾処理とレンジプロフィール処理の切換えのタイミングを設定し、これを送信部１、受信部７、切換スイッチ５２に出力する。そして、検出・追尾処理の運用モードにおいて、検出・追尾処理部５３で速度を推定する。
【００７２】
これを、孤立反射切出型位相補償部６１に出力する。孤立反射切出型位相補償部６１では、まず位相換算部１６で補償前処理としての補償を行うためのデータ列を生成して、これを位相補償部８ａに送る。位相補償部８ａでは、受信信号を位相補償して、位相補償後の受信信号Ｇｅ（ｉ）を出力する。
【００７３】
得られたＧｅ（ｉ）では、目標の速度の影響を、追尾で得られた粗い精度で補償しているため、このまま帯域合成処理を行ってもレンジプロフィールは若干ぼけてしまう。
【００７４】
ここで、レンジプロフィールのぼけは、Ｇｅ（ｉ）においては、受信信号に含まれる各反射点の位相変化がｉに対して高次に変化するものとして現れる。そこで目標上のある代表的な反射点に関して、その位相変化を抽出することができれば、その位相の逆位相をＧｅ（ｉ）に乗算することによって、レンジプロフィールのぼけを除去できると考えられる。
【００７５】
そこで、逆位相推定部６６では、まず、フーリエ変換部６２によって、Ｇｅ（ｉ）のフーリエ変換を行い、目標のレンジプロフィールｇｅ（ｌ）（ｌ＝０,１,…,Ｎ−１）を得る。
【００７６】
次に、切出し部６３では、ｇｅ（ｌ）の振幅最大値を与えるレンジセルｌｍａｘ付近の、２ｌｈａｎ＋１セルを次式（１７）により切出し、切出し後のレンジプロフィールｇｃｕｔ（ｌ）を得る。
【数１５】
0003949489.tif 000016
ｇｃｕｔ（ｌ）においては、１つの反射点のエコーのみが含まれていると期待される。次に、フーリエ変換部６４では、得られたｇｃｕｔ（ｌ）のフーリエ変換を行い、周波数領域での注目反射点の信号列Ｇｃｕｔ（ｉ）を得る。
【００７７】
位相抽出部６５では、次式（１８）によりレンジプロフィールのぼけをとるためのデータ列βｃｕｔ（ｉ）を得る。
位相補償部８では次式（１８）によりＧｅ（ｉ）の位相補償を行い、最終的な受信信号Ｇ２（ｉ）を得る。
【数１６】
0003949489.tif 000017
孤立反射切出し型位相補償部６１では、このＧ２（ｉ）を帯域合成部９に送る。これ以降、帯域合成部９でレンジプロフィールを生成して、これを表示部１０で表示する処理は従来技術と同様である。
【００７８】
以上のように、本実施の形態６に係るレーダ装置によれば、上記実施の形態５と同様の効果を得ることができる他、一つの反射点の位相変化を調べて補償を行うためレンジプロフィールのぼけの発生を抑えることができるという利点がある。
【００７９】
実施の形態７．
図１１はこの発明の実施の形態７に係るレーダ装置のブロック図である。
本実施の形態７では、上記実施の形態６のように、検出・追尾処理の結果得られた速度を用いて位相前処理を行うのではなく、上記実施の形態１〜５で示した位相補償量算出部１７を用いて前処理の位相補償を行うためのデータ列を生成する。
【００８０】
その後段で、位相補償された受信信号に、上記実施の形態６で説明した逆位相推定部６６の処理を適用して、ぼけを除去するためのデータ列を生成し、位相補償部８ｂで位相補償を行う。
【００８１】
以上のように、本実施の形態７に係るレーダ装置によれば、たとえ上記実施の形態１〜５で、観測精度の問題で、レンジプロフィールがぼけていた場合でも、そのぼけをとることができる。
【００８２】
なお、本実施の形態７、または上記実施の形態６においては、検出・追尾処理部５３または、位相補償量算出部１７の結果にもとづき位相前処理を行った上で、逆位相推定部６６の処理を適用して、詳細な位相補償を行ったが、目標の速度が比較的遅いような場合には、前記の位相前処理を省いても前記の効果を得ることができるのは言うまでもない。
【００８３】
さらに、位相前処理として、検出・追尾処理部５３に基づく位相補償と、上記実施の形態１〜５に記した位相補償を直列させた処理を選択しても前記の効果をえることができる。
【００８４】
【発明の効果】
この発明に係るレーダ装置によれば、受信信号列に基づいて前記目標の移動の影響で発生する目標位置の推定誤差およびレンジプロフィールのぼけの原因となる不要な位相変動成分の推定により位相補償データ列を算出する位相補償量算出部と、前記位相補償量算出部により算出された位相補償データ列に基づいて、前記受信信号列から前記不要な位相変動成分を除去する位相補償部と、前記位相補償部により不要な位相変動成分を除去された受信信号列を逆フーリエ変換して前記目標のレンジプロフィールを得る帯域合成部とを備えたことにより、レンジプロフィールを生成するための受信信号を用いて位相の補償量を推定するので、受信装置の規模が増大しない利点がある。また、位相補償のためのデータ列を生成したため、レンジプロフィールのぼけをとることができる、すなわち分解能を向上させることができる。
【００８５】
また、前記位相補償量算出部は、前記反射波の受信信号列を所定の設定周波数幅で連続的に切出し、フーリエ逆変換を適用してレンジプロフィールの時間変化を表す二次元配列を生成する狭帯域フーリエ逆変換部と、前記二次元配列の振幅値を検出する振幅検出部と、前記二次元配列の振幅値に基づいて各時刻におけるレンジプロフィールの最大振幅セルを検出し平滑化したうえで目標の速度を推定する振幅最大点追跡部と、前記目標速度に基づいて前記目標の位相補償を行う位相補償データ列を生成する位相換算部とを備えたことにより、簡単な処理によりレンジプロフィールを生成するための受信信号を用いて位相の補償量を推定することができる。
【００８６】
また、前記位相補償量算出部は、前記反射波の受信信号列を所定の設定周波数幅で連続的に切出し、フーリエ逆変換を適用してレンジプロフィールの時間変化を表す二次元配列を生成する狭帯域フーリエ逆変換部と、前記二次元配列の振幅値を検出する振幅検出部と、前記二次元配列の振幅値に対して各時刻におけるレンジプロフィールであるレンジセルに閾値処理を施したうえで閾値を越えたレンジセルの重心位置を各時刻ごとに算出し、この算出した重心位置を平滑化することにより目標の速度を推定する重心追跡部と、前記重心追跡部により推定された目標速度に基づいて前記目標の位相補償を行う位相補償データ列を生成する位相換算部とを備えたことにより、振幅最大の反射点が時間と共に変化した場合にも、安定してレンジ移動量を推定することができるので、精度良くレンジプロフィールを取得することができる。
【００８７】
また、前記位相補償量算出部は、前記反射波の受信信号列を所定の設定周波数幅で連続的に切出し、にフーリエ逆変換を適用してレンジプロフィールの時間変化を表す二次元配列を生成する狭帯域フーリエ逆変換部と、前記二次元配列の振幅値を検出する振幅検出部と、前記二次元配列の振幅値に対して基準時刻のレンジプロフィールと各時刻のレンジプロフィールの相関演算を行い、各時刻における相関値を最大とするレンジセルのずれ幅を算出する相関処理部と、前記各時刻における相関値を最大とするレンジセルのずれ幅を平滑化して前記目標の速度を算出する相関結果平滑部と、前記目標速度に基づいて前記目標の位相補償を行う位相補償データ列を生成する位相換算部とを備えたことにより、簡単な処理によりレンジプロフィールを生成するための受信信号を用いて位相の補償量を推定することができる。
【００８８】
また、前記相関処理部は、基準時刻を複数設け、各基準時刻のレンジプロフィールと全時刻のレンジプロフィールの間の相関処理を行い、相関値を最大とするレンジセルのずれ幅をそれぞれ算出し、これらを平均処理したレンジセルのずれ幅を算出することにより、簡単な処理によりレンジプロフィールを生成するための受信信号を用いて位相の補償量を推定することができる。
【００８９】
また、検出・追尾処理部により推定された目標速度に基づいてその位相変動成分を補償したデータ列を算出する位相換算部と、前記切換スイッチを介して前記受信部より出力された受信信号列と、前記位相換算部で算出されたデータ列とに基づいて前記受信信号列に位相前処理を施す第１の位相補償部と、前記第１の位相補償部により位相前処理された受信信号列に基づいて、前記目標の移動の影響で発生する目標位置の推定誤差およびレンジプロフィールのぼけの原因となる不要な位相変動成分の推定により位相補償データ列を算出する位相補償量算出部と、前記位相補償量算出部により算出された位相補償データ列に基づいて、前記位相前処理された受信信号列から前記不要な位相変動成分を除去する第２の位相補償部とにより構成される追尾考慮型位相補償部を備えたことにより、目標の大きな移動成分を除去できるので位相補償量算出部の中の狭帯域フーリエ逆変換において、移動に基づく分解能劣化を小さくでき、速度推定の安定度を増すことができる。
【００９０】
また、前記切換えスイッチは、前記運用モード切換器のモードがレンジプロフィール処理モードの場合には前記検出・追尾処理部への切換えに代えて、外部から前記目標速度を前記追尾考慮型位相補償部に入力させ、前記追尾考慮型位相補償部は、前記切替えスイッチを介して前記受信部より出力された受信信号列と前記外部から入力された前記目標速度とに基づいて、前記受信信号列から不要な位相変動成分を除去することにより、目標の大きな移動成分を除去できるので位相補償量算出部の中の狭帯域フーリエ逆変換において、移動に基づく分解能劣化を小さくでき、速度推定の安定度を増すことができる。
【００９１】
また、追尾考慮型位相補償部の位相補償量算出部に代えて、前記第１の位相補償部により位相前処理された受信信号列を逆フーリエ変換するフーリエ逆変換部と、前記フーリエ逆変換部により逆フーリエ変換された受信信号列から振幅最大値付近のデータを切出し、該データ以外のデータを零とする信号列を生成する切出し部と、該切出し部により生成された信号列をフーリエ変換するフーリエ変換部と、前記フーリエ変換部で生成された信号列の逆位相で振幅が一定値のデータ列を抽出する位相抽出部とから構成される孤立反射切出型位相補償部を備え、前記第２の位相補償部は、前記位相抽出部により抽出された一定値のデータ列に基づいて、前記位相前処理された受信信号列から前記不要な位相変動成分を除去することにより、一つの反射点の位相変化を調べて補償を行うためレンジプロフィールのぼけの発生を抑えることができる。
【００９２】
また、前記位相補償部を第１の位相補償部とし、前記第１の位相補償部により不要な位相変動成分を除去された受信信号列を逆フーリエ変換するフーリエ逆変換部と、前記フーリエ逆変換部により逆フーリエ変換された受信信号列から振幅最大値付近のデータを切出し、該データ以外のデータを零とする信号列を生成する切出し部と、前記切出し部により生成された信号列をフーリエ変換するフーリエ変換部と、前記フーリエ変換部で生成された信号列の逆位相で振幅が一定値のデータ列を抽出する位相抽出部と、前記位相抽出部により抽出された一定値のデータ列に基づいて、前記第１の位相補償部により不要な位相変動成分を除去された受信信号列をさらに位相補償する第２の位相補償部とを備え、前記帯域合成部は、前記第２の位相補償部により位相補償された受信信号列を逆フーリエ変換して前記目標のレンジプロフィールを得ることにより、観測精度の問題でレンジプロフィールがぼけていた場合でも、このぼけを取り除くことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  この発明の実施の形態１に係るレーダ装置のブロック図である。
【図２】  この発明の実施の形態１に係るレーダ装置の位相補償換算部１７の詳細ブロック図である。
【図３】  この発明の実施の形態１に係るレーダ装置の目標に対する各反射点のレンジ移動を表わす軌跡を示した図である。
【図４】  この発明の実施の形態２に係るレーダ装置の位相補償換算部１７の詳細ブロック図である。
【図５】  この発明の実施の形態３に係るレーダ装置の位相補償換算部１７の詳細ブロック図である。
【図６】  この発明の実施の形態４に係るレーダ装置の位相補償換算部１７の詳細ブロック図である。
【図７】  この発明の実施の形態５に係るレーダ装置のブロック図である。
【図８】  この発明の実施の形態５に係るレーダ装置の追尾考慮型位相補償部５４の詳細ブロック図である。
【図９】  この発明の実施の形態６に係るレーダ装置のブロック図である。
【図１０】  この発明の実施の形態６に係るレーダ装置の孤立反射切出型位相補償部６１の詳細ブロック図である。
【図１１】  この発明の実施の形態７に係るレーダ装置のブロック図である。
【図１２】  従来のレーダ装置のブロック図である。
【図１３】  従来のレーダ装置の観測状態を示すジオメトリである。
【図１４】  従来のレーダ装置の送信波形を示したものである。
【符号の説明】
１  送信部、２  送受信切換部、３  送受信アンテナ部、４  速度系受信部、５  ドップラ演算部、６  位相演算部、７  受信部、８  位相補償部、９  帯域合成部、１０  表示部、１１  狭帯域フーリエ逆変換部、１２  振幅検出部、１３  二次元フーリエ変換部、１５  レンジ移動量検出部、１６  位相換算部、１７  位相補償量算出部、２１  振幅最大点追跡部、３１  重心追跡部、４１  相関処理部、４２  相関結果平滑部、５１  運用モード切換部、５２  切換スイッチ、５３  検出・追尾処理部、５４  追尾考慮型位相補償部、６１  孤立反射切出型位相補償部、６２  フーリエ逆変換部、６３  切出し部、６４  フーリエ変換部、６５  位相抽出部、６６  逆位相推定部。
【図１】
0003949489.tif 000018
【図２】
0003949489.tif 000019
【図３】
0003949489.tif 000020
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0003949489.tif 000024
【図８】
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【図９】
0003949489.tif 000026
【図１０】
0003949489.tif 000027
【図１１】
0003949489.tif 000028
【図１２】
0003949489.tif 000029
【図１３】
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【図１４】
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