(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
路面上を併走する２台のドーリ上に輸送物の両端を載置し、前記ドーリを駆動することによって前記輸送物を輸送する輸送作業において、
前記両ドーリの前部同士間と後部同士間に、中央部にはそれぞれ認識紐が結着された前、後カテナリーロープを平行状態に架設し、前記両ドーリ間の左右方向距離の変化に伴って変化する前、後カテナリーロープ中央部の上下方向のたわみ量に基づいて、前記両ドーリの左右方向相対位置及びねじれ相対位置を検出するようにしたことを特徴とする輸送作業におけるドーリ間相対位置検出方法。
【請求項２】
請求項１記載のドーリ間相対位置検出方法において、前記一方のドーリの前部及び後部と、前記他方のドーリの後部及び前部に、それぞれ各１本の交叉カテナリーロープを交叉状態に架設すると共に、該各交叉カテナリーロープの中央部間を所定長さの認識紐で連結し、前記両ドーリ間の前後方向距離の変化に伴って変化する前記交叉カテナリーロープ間の交叉部における垂直距離に基づいて、前記両ドーリの前後方向相対位置を検出するようにしたことを特徴とする輸送作業におけるドーリ間相対位置検出方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、各種輸送物、特に、ガントリークレーン等の重量物を円滑に輸送する輸送作業におけるドーリ間相対位置検出方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ドーリを用いた重量物の輸送作業においては、ドーリで支持できる個所が予め輸送物に準備されており、ドーリで持ち上げた際に発生する輸送物の歪みも、品質に影響を与えない範囲の微小なものになるように設計されていた。
【０００３】
ところで、このようなドーリは、左右あるいは前後に離れて配置したユニットを機械的に接続しなくても、ワンマンによるコントロールが可能である。しかし、ドーリはフィードバック機能や自動矯正機能を持たないため、路面状況（例えば、傾斜面や凹凸面）の違いによっては、走行中にその相対位置が変化するおそれがある。
【０００４】
特に、ガントリークレーンのように、ドーリで支持する柱脚の構造が比較的弱いものの場合には、ドーリの相対位置の変位によって、柱脚が変形し易いため、ガントリークレーンの品質を確保するためには、ドーリの相対位置を確認して、その値をある範囲内に制限して輸送することが必須となる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
このドーリの相対位置の検出は、光やレーザーを用いた高度な測定機器と測定技術を使用すれば、高い精度での位置検出が可能であるが、かかる測定機器は一般にきわめて高価であり、併せて専任の測定員を配置する必要があるためにコストが高くなる。一方、ドーリの相対位置の検出は必ずしも高い精度を要しないことを考慮すると、そのような高度な測定機器の導入は必ずしも適当ではない。
本発明は、このような事情に鑑みなされたものであり、ガントリークレーン等のような重量物の輸送に必要なドーリの相対位置の検出を確実かつ安価に行うことができる輸送作業におけるドーリ間相対位置検出方法を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記目的に沿う請求項１記載の輸送作業におけるドーリ間相対位置検出方法は、路面上を併走する２台のドーリ上に輸送物の両端を載置し、前記ドーリを駆動することによって前記輸送物を輸送する輸送作業において、
前記両ドーリの前部同士間と後部同士間に、中央部にはそれぞれ認識紐が結着された前、後カテナリーロープを平行状態に架設し、前記両ドーリ間の左右方向距離の変化に伴って変化する前、後カテナリーロープ中央部の上下方向のたわみ量に基づいて、前記両ドーリの左右方向相対位置及びねじれ相対位置を検出する。
【０００７】
前記請求項２記載の輸送作業におけるドーリ間相対位置検出方法は、請求項１記載のドーリ間相対位置検出方法において、前記一方のドーリの前部及び後部と、前記他方のドーリの後部及び前部に、それぞれ各１本の交叉カテナリーロープを交叉状態に架設すると共に、該各交叉カテナリーロープの中央部間を所定長さの認識紐で連結し、前記両ドーリ間の前後方向距離の変化に伴って変化する前記交叉カテナリーロープ間の交叉部における垂直距離に基づいて、前記両ドーリの前後方向相対位置を検出する。
【０００８】
【０００９】
【発明の実施の形態】
続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明を具体化した実施の形態につき説明し、本発明の理解に供する。
【００１０】
まず、図１〜図４を参照して、本発明の一実施の形態に係る輸送作業におけるドーリ間相対位置検出方法を用いて、一対のドーリＡに載置支持された輸送物の一例であるガントリークレーンＢの柱脚間の相対位置を検出することができるドーリ相対位置検出装置Ｃの構成について説明する。
【００１１】
図１及び図２に示すように、ガントリークレーンＢは門形クレーン構造を有しており、路面１０上に間隔を開けて垂直に配設された一対の柱脚１１と、柱脚１１の上部に架設される水平横架ビーム１２とからなる。そして、両柱脚１１の下部には、それぞれ、輸送用ブラケット１３が取付けられている。なお、図２に示す平面視では、本発明の説明を簡単にするため、ガントリークレーンＢは、２点鎖線で示されている。
【００１２】
ガントリークレーンＢの両柱脚１１の内側に隣接して、それぞれ、同一編成のドーリＡが配設されている。これらのドーリＡは、多彩なステアリング機能（通常運転、横走行、斜め走行、旋回）を有するドーリ本体１４と、ドーリ本体１４上に搭載された柱脚載置台１５とからなり、柱脚載置台１５上には、ガントリークレーンＢの各柱脚１１に取付けられた輸送用ブラケット１３が載置される。
【００１３】
ところで、前述したように、ガントリークレーンＢは一対の柱脚１１と水平横架ビーム１２とからなる強度的に弱い構造物であるため、その輸送用ブラケット１３がドーリＡの柱脚載置台１５上に載置された場合、クレーン本体に曲げモーメントが発生し、各ドーリＡに左右方向の水平力が発生する。そして、この水平力は、各ドーリＡが内側に所定変位量、変位した位置で０になる。例えば、ガントリークレーンＢの重量が５００トンで、ドーリＡ間の間隔が２７ｍ４７０ｍｍの場合、左右の柱脚がそれぞれ２３０ｍｍ内側（計４６０ｍｍ）に変位した時にその水平力が０となるように設計されている。
【００１４】
そして、この水平力０となる位置を基準として、ガントリークレーンＢの品質を損なわないためのドーリ変位量の許容値が決定される。例えば、上記したようにドーリＡ間の間隔を２７ｍ４７０ｍｍとした場合、安全率を考慮して、その許容値を内側に１００ｍｍ、外側に２００ｍｍと設定することができる。
【００１５】
また、ガントリークレーンＢの柱脚１１は、前述したように強度的に弱い構造物であるため、両ドーリＡが支持される路面１０の状態に差異（例えば、一方のドーリＡはアスファルトからなる路面１０で支持されており、他方のドーリＡは砂利からなる路面１０で支持されている）がある場合、前後方向に柱脚１１が変位することがあり得る。この場合も、ガントリークレーンＢの品質を損なわないためのドーリ変位量の許容値が決定される。例えば、上記したようにドーリＡ間の間隔を２７ｍ４７０ｍｍとした場合、安全率を考慮して、ドーリＡの前後方向の許容柱脚変位量は４００ｍｍと設定することができる。
【００１６】
次に、上記した一対のドーリＡに載置支持されたガントリークレーンＢの柱脚１１間の相対位置を検出するドーリ相対位置検出装置Ｃの構成について具体的に説明する。
図１及び図２に示すように、路面１０上を併走する２台のドーリＡ上に載置される輸送用ブラケット１３の前後には、それぞれ、前、後カテナリーロープ１６、１７が平行状態に架設されている。
【００１７】
これらの前、後カテナリーロープ１６、１７としては、張力による伸びが比較的小さいワイヤロープや麻ロープを好適に使用できる。
【００１８】
そして、図２及び図３に示すように、前、後カテナリーロープ１６、１７の中央部には、それぞれ、所定長さ（本実施の形態では、９００ｍｍ）の認識紐１８、１９の上端が結着されている。この認識紐１８、１９は、後述するように、両ドーリＡ間の左右方向距離の変化に伴って変化する前、後カテナリーロープ１６、１７の中央部の上下方向のたわみ量に基づいて、両ドーリＡの左右方向相対位置及びねじれ相対位置を検出するために設けられたものである。
【００１９】
一方、図２に示すように、一方のドーリＡの前部と後部は、それぞれ、他方のドーリＡの後部・前部に、それぞれ、各１本の交叉カテナリーロープ２０、２１が交叉状態に架設されている。
これらの交叉カテナリーロープ２０、２１としては、前記した前、後カテナリーロープ１６、１７と同様に、張力による伸びが比較的小さいワイヤロープや麻ロープを好適に使用できる。
【００２０】
そして、交叉カテナリーロープ２０、２１の交叉部同士は、図２及び図４に示すように所定長さ（本実施の形態では１４００ｍｍ）の認識紐２２によって連結されている。この認識紐２２は、後述するように、両ドーリＡ間の前後方向距離の変化に伴って変化する交叉カテナリーロープ２０、２１間の交叉部における垂直距離Ｘに基づいて、両ドーリＡの前後方向相対位置を検出するために設けられたものである。
【００２１】
次に、図５〜図９を参照して、上記した構成を有するドーリ相対位置検出装置Ｃを用いて行うことができるドーリ間相対位置検出方法について説明する。
まず、ガントリークレーンＢの左右方向移行及びねじれによって生じるドーリＡの左右相対位置及びねじれ相対位置の変化量の検出方法について説明する。
【００２２】
この場合、ドーリＡ間の左右方向距離が変われば、図５に示す前、後カテナリーロープ１６、１７の撓み量が変化するため、図１及び図３に示すように、前、後カテナリーロープ１６、１７と路面１０との間の垂直距離Ｙが変化する。
【００２３】
ところで、本実施の形態では、このドーリＡ間の左右方向距離ｄと、それによって生じる垂直距離Ｙとの関係を予め計算して、図８に示すような相関グラフを作成している。この相関グラフにおいて、水平力が０となるドーリＡ間の基準距離（２７４７０ｍｍ）から内側への許容ドーリ変位量ａ（−１００ｍｍ）に相当する垂直距離Ｙが０ｍｍに設定されると共に、外側への許容ドーリ変位量ｂ（＋２００ｍｍ）に相当する垂直距離Ｙが９００ｍｍに設定されている。そして、垂直距離Ｙは、ドーリ変位量が内側への許容ドーリ変位量ａ（−１００ｍｍ）から外側への許容ドーリ変位量ｂ（＋２００ｍｍ）へ変化するに比例して０ｍｍから９００ｍｍに増加している。
【００２４】
一方、前述したように、前、後カテナリーロープ１６、１７の中央部には、それぞれ、上記した最大垂直距離Ｙに相当する長さ（９００ｍｍ）を有する認識紐１８、１９の上端が結着されている。
【００２５】
従って、これらの認識紐１８、１９の下端が路面１０から離れない限り、ドーリＡ間の距離ｄは外側への許容ドーリ変位量ｂ（＋２００ｍｍ）内にあることになる。一方、前、後カテナリーロープ１６、１７の中央部が路面１０に接地しない限り、ドーリＡ間の距離ｄは内側への許容ドーリ変位量ａ（−１００ｍｍ）内にあることになる。
【００２６】
一方、これらの認識紐１８、１９の下端が路面１０から離れたり、あるいは、前、後カテナリーロープ１６、１７の中央部が路面１０に接地する場合は、ドーリＡ間の距離は許容ドーリ変位量ａ、ｂを越えたことになり、そのまま、ドーリＡの運転を継続した場合は、ガントリークレーンＢの品質に悪影響を与えることになる。
【００２７】
従って、ガントリークレーンＢの近傍に位置しながら、ドーリＡを運転する運転者２３は、認識紐１８、１９の挙動に伴う、前、後カテナリーロープ１６、１７と路面１０との間の垂直距離Ｙの変化によって、ドーリＡ間の距離の変化量を的確に視覚によって確認することができる。そして、この結果に基づいて、運転者はリモートコントローラ２４を操作してドーリＡの一方又は両方を横方向又は斜め方向に駆動し、ドーリＡ間の幅を狭くしたり、広くしたり、あるいはねじれを矯正して、認識紐１８、１９が路面１０から離れたり、前、後カテナリーロープ１６、１７の中央部が路面１０に接地するのを防止する。これによって、運転者２３は、ドーリＡ間の距離を、ガントリークレーンＢの品質に悪影響を与えることのない許容範囲に常時おさめながらドーリＡを運転することができる。
【００２８】
次に、路面１０の状況等によって生じるドーリＡの前後相対位置の変化量の検出方法について説明する。
この場合、図７に示すように、ドーリＡ間の前後方向距離（前後方向変位量Ｚ）が変われば、交叉カテナリーロープ２０、２１の撓み量が変化するため、図４に示すように、交叉カテナリーロープ２０、２１の中央部間の垂直距離Ｘが変化する。
【００２９】
ところで、本実施の形態では、このドーリＡ間の前後方向距離（前後方向変位量Ｚ）と、それによって生じる垂直距離Ｘとの関係を予め計算して、図９に示すような相関グラフを作成している。この相関グラフにおいて、前後方向変位量Ｚが０となるときの垂直距離Ｘが０に設定されると共に、ガントリークレーンＢの品質に悪影響を及ぼす変位量に安全率を考慮して設定した４００ｍｍとなるときの最大の垂直距離Ｘが１４００ｍｍに設定されている。
なお、図９において、垂直距離Ｘは、一方の交叉カテナリーロープ２０の交叉部と路面１０との間の距離Ｘ１と、他方の交叉カテナリーロープ２１の交叉部と路面１０との間の距離Ｘ２との差異として表されている。
【００３０】
一方、前述したように、交叉カテナリーロープ２０、２１の中央部間には１４００ｍｍの認識紐２２が架設されている。
【００３１】
従って、認識紐２２の伸びきらない限り、即ち、垂直距離Ｘが１４００ｍｍ以下である限り、前後方向変位量Ｚは許容ドーリ変位量（４００ｍｍ）内にあることになり、一方、交叉カテナリーロープ２１の中央部が路面１０に接地しない限り、即ち、垂直距離Ｘが０ｍｍ以上である限り、前後方向変位量Ｚは内側への許容ドーリ変位量（４００ｍｍ）内にあることになる。
【００３２】
一方、認識紐２２が伸びきった場合、或いは、交叉カテナリーロープ２１の中央部が路面１０に接した場合は、許容ドーリ変位量４００ｍｍを越えたことになり、そのまま、ドーリＡの運転を継続した場合は、ガントリークレーンＢの品質に悪影響を与えることになる。
【００３３】
従って、ガントリークレーンＢの近傍に位置しながら、ドーリＡを運転する運転者２３は、認識紐２２の挙動に伴う交叉カテナリーロープ２０、２１間の垂直距離Ｘの変化によって、ドーリ間の前後方向変位量Ｚを的確に視覚によって確認することができる。そして、この結果に基づいて、運転者はリモートコントローラ２４を操作してドーリＡの一方又は両方を通常走行駆動し、ドーリＡ間の前後方向変位量Ｚを小さくする。これによって、運転者２３は、ドーリＡ間の前後方向変位量ＺをガントリークレーンＢの品質に悪影響を与えることのない許容範囲に常時おさめながらドーリＡを運転することができる。
【００３４】
以上、本発明を、一実施の形態を参照して説明してきたが、本発明は何ら上記した実施の形態に記載の構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載されている事項の範囲内で考えられるその他の実施の形態や変容例も含むものである。
【００３５】
【発明の効果】
請求項１及び２記載の輸送作業におけるドーリ間相対位置検出方法においては、路面上を併走する両ドーリの前部同士間と後部同士間に、それぞれ、前、後カテナリーロープを平行状態に架設し、両ドーリ間の左右方向距離の変化に伴って変化する前、後カテナリーロープの中央部の上下方向のたわみ量に基づいて、両ドーリの左右方向相対位置及びねじれ相対位置を検出するようにしている。
【００３６】
従って、運転者は、ガントリークレーン等の輸送物の近傍に位置しながら、前、後カテナリーロープと路面との間の垂直距離の変化を的確に把握し、その結果に基づいて、リモートコントローラを操作してドーリの一方又は両方を駆動し、ドーリ間の幅を狭くしたり、広くして、輸送物の品質に悪影響を与えることのない許容範囲に常時おさめながらドーリを運転することができる。即ち、輸送作業における左右方向及びねじれ方向のドーリ間相対位置検出作業を低コストでかつ確実に行うことができる。
【００３７】
更に、請求項２記載の輸送作業におけるドーリ間相対位置検出方法においては、路面上を併走する２台のドーリのうち、一方のドーリの前部・後部と、他方のドーリの後部・前部に、それぞれ各１本の交叉カテナリーロープを交叉状態に架設し、両ドーリ間の前後方向距離の変化に伴って変化する交叉カテナリーロープ間の交叉部における垂直距離に基づいて、両ドーリの前後方向相対位置を検出するようにしている。
【００３８】
【００３９】
【００４０】
運転者は、ガントリークレーン等の輸送物の近傍に位置しながら、前、後カテナリーロープと路面との間の垂直距離及び交叉カテナリーロープ間の交叉部における垂直距離の変化を的確に確認し、その結果に基づいて、リモートントローラを操作してドーリの一方又は両方を駆動し、ドーリ間の幅を狭くしたり、広くし、かつ、ドーリ間の前後方向距離を小さくして、被輸送物の品質に悪影響を与えることのない許容範囲に常時おさめながらドーリを運転することができる。即ち、輸送作業における左右方向、ねじれ方向、及び前後方向のドーリ間相対位置検出作業を低コストでかつ確実に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態に係る輸送作業におけるドーリ間相対位置検出方法に用いるドーリ相対位置検出装置の正面図である。
【図２】同平面図である。
【図３】図２のＩ−Ｉ線による矢視図である。
【図４】図２のII−II線による矢視図である。
【図５】前、後カテナリーロープの架設説明図である。
【図６】前、後カテナリーロープの架設説明図である。
【図７】交叉カテナリーロープの架設説明図である。
【図８】ドーリ間左右方向距離と、前、後カテナリーロープと路面との間の垂直距離との相関関係を示すグラフである。
【図９】ドーリの前後方向変位量と、交叉カテナリーロープ間の垂直距離との相関関係を示すグラフである。
【符号の説明】
Ａ  ドーリ                            Ｂ  ガントリークレーン（輸送物）
Ｃ  ドーリ相対位置検出装置            Ｘ  垂直距離
Ｙ  垂直距離                          Ｚ  前後方向変位量
１０  路面                            １１  柱脚
１２  水平横架ビーム                  １３  輸送用ブラケット
１４  ドーリ本体                      １５  柱脚載置台
１６  前カテナリーロープ              １７  後カテナリーロープ
１８  認識紐                          １９  認識紐
２０  交叉カテナリーロープ            ２１  交叉カテナリーロープ
２２  認識紐                          ２３  運転者
２４  リモートコントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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