(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
塗布する量、数に応じた形状を持つ塗布ノズルと、複数種類の塗布ノズルを取り付け可能な塗布ヘッドと、塗布した結果の形状を視覚認識する認識手段と、塗布ヘッドを位置決めする位置決め手段と、を備えた接着剤塗布手段における取り付け塗布ノズルの確認方法であって、
前記塗布ヘッドにおける任意の取り付け位置に取り付けられた前記塗布ノズルを前記位置決め手段により位置決めして、前記塗布ノズルにより塗布を行い、
前記塗布を行った結果を前記認識手段により視覚認識し、前記視覚認識を行った結果に基づき塗布した塗布ノズルの種類を判別し、前記塗布ヘッドにおける取り付け位置と塗布ノズルの種類との対応を確認する
ことを特徴とした接着剤塗布手段における取り付け塗布ノズルの確認方法。
【請求項２】
認識手段により認識した、塗布した結果の形状の画像データを、どの種類の塗布ノズルの形状かを判別し、取り付け位置に対応する塗布ノズルの種類を確認する請求項１に記載の接着剤塗布手段における取り付け塗布ノズルの確認方法。
【請求項３】
塗布する量、数に応じた形状を持つ塗布ノズルと、複数種類の塗布ノズルを取り付け可能な塗布ヘッドと、塗布ノズルの形状を視覚認識する認識手段と、塗布ヘッドを位置決めする位置決め手段と、を備えた接着剤塗布手段における取り付け塗布ノズルの確認方法であって、
前記塗布ヘッドにおける任意の取り付け位置に取り付けられた前記塗布ノズルの形状を前記認識手段により視覚認識し、前記視覚認識を行った結果に基づき塗布ノズルの種類を判別し、前記塗布ヘッドにおける取り付け位置と塗布ノズルの種類との対応を確認する
ことを特徴とした接着剤塗布手段における取り付け塗布ノズルの確認方法。
【請求項４】
認識手段により認識した、塗布ノズルの形状の画像データを、どの種類の塗布ノズルの形状かを判別し、取り付け位置に対応する塗布ノズルの種類を確認する請求項３に記載の接着剤塗布手段における取り付け塗布ノズルの確認方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、基板に電子部品を固定するための接着剤を塗布する接着剤塗布手段において、塗布ヘッドに取り付けられた複数種類の塗布ノズルがどの種類でどこの位置に取り付けられているかを確認する接着剤塗布手段の取り付け塗布ノズルの確認方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図１０、図１１に示すように、接着剤塗布手段１は、電子部品の形状に応じて様々な量、数の接着剤を塗布できるように複数種類の塗布ノズル２を塗布ヘッド３の任意の位置へ取り付けられるようになっており、図３に示すような、あらかじめ用意された塗布データ４に塗布ヘッド３のどの位置にどの塗布ノズルが取り付けられているかを指定し、その塗布データ４とＮＣデータ５より、どの座標にどの塗布ノズルで塗布するのかを決定し、位置決め手段６により、塗布ヘッド３を位置決めし、決定した塗布ノズル２にて接着剤を塗布する。
【０００３】
このような接着剤塗布手段１において、従来例の塗布データ４に登録する取り付け塗布ノズル２の確認方法の概念図を図１２に示す。
塗布ヘッド３には、３個所の塗布ノズル２取り付け位置Ｌ、Ｃ、Ｒがある。また、塗布ノズル２には、３種類のノズルＡ、Ｂ、Ｃがある。これらが、図１２に示すように位置ＬにノズルＡ、位置ＣにノズルＢ、位置ＲにノズルＣが取り付けられているとすると、それを人手にて塗布データ４へ入力を行う。
【０００４】
これらの従来例の塗布データ４に登録する取り付け塗布ノズル２の確認方法の手順を図１３のフローチャート図を用いて説明する。
まず、塗布ヘッド３のそれぞれの取り付け位置Ｌ，Ｃ，Ｒに対して塗布ノズル２を取り付ける。次に取り付け位置と塗布ノズルとの関係を人手にて、塗布データ４へ入力を行い、各種類の塗布ノズル２がどの位置に取り付けられたのかを設定する。最後に入力された塗布データ４と実際に取り付けられた塗布ヘッド３と塗布ノズル２を目視にて比較し、正しく塗布データ４が設定されているかを確認する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の接着剤塗布手段における取り付け塗布ノズルの確認方法では、塗布ヘッドのどの塗布ノズル取り付け位置にどの塗布ノズルが取り付けられているか人手にて塗布データへ入力、人手にて確認しなければならない。これにより、入力に手間がかかり、さらに入力ミスなどにより、間違った塗布ノズルにて接着剤を塗布してしまうという問題点があった。
【０００６】
本発明は、前述の従来の問題点を解決するものであり、人手によらない塗布データの入力、および取り付け塗布ノズルの確認を行う方法を提供するものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明の接着剤塗布手段における取り付け塗布ノズルの確認方法は、塗布する量、数に応じた形状を持つ塗布ノズルと、複数種類の塗布ノズルを取り付け可能な塗布ヘッドと、塗布した結果の形状を視覚認識する認識手段と、塗布ヘッドを位置決めする位置決め手段と、を備えた接着剤塗布手段における取り付け塗布ノズルの確認方法であって、前記塗布ヘッドにおける任意の取り付け位置に取り付けられた前記塗布ノズルを前記位置決め手段により位置決めして、前記塗布ノズルにより塗布を行い、前記塗布を行った結果を前記認識手段により視覚認識し、前記視覚認識を行った結果に基づき塗布した塗布ノズルの種類を判別し、前記塗布ヘッドにおける取り付け位置と塗布ノズルの種類との対応を確認することを特徴としたものであり、これにより、人手によらない塗布データの入力、および取り付け塗布ノズルの確認を行うことができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
本発明の請求項１に記載の発明は、塗布する量、数に応じた形状を持つ塗布ノズルと、複数種類の塗布ノズルを取り付け可能な塗布ヘッドと、塗布した結果の形状を視覚認識する認識手段と、塗布ヘッドを位置決めする位置決め手段と、を備えた接着剤塗布手段における取り付け塗布ノズルの確認方法であって、前記塗布ヘッドにおける任意の取り付け位置に取り付けられた前記塗布ノズルを前記位置決め手段により位置決めして、前記塗布ノズルにより塗布を行い、前記塗布を行った結果を前記認識手段により視覚認識し、前記視覚認識を行った結果に基づき塗布した塗布ノズルの種類を判別し、前記塗布ヘッドにおける取り付け位置と塗布ノズルの種類との対応を確認することを特徴とした接着剤塗布手段における取り付け塗布ノズルの確認方法としたものであり、人手によらない塗布データの生成、および取り付け塗布ノズルの確認ができるという作用を有する。また、本発明の請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の接着剤塗布手段における取り付け塗布ノズルの確認方法において、認識手段により認識した、塗布した結果の形状の画像データを、どの種類の塗布ノズルの形状かを判別し、取り付け位置に対応する塗布ノズルの種類を確認することを特徴とする。
【００１０】
本発明の請求項３に記載の発明は、塗布する量、数に応じた形状を持つ塗布ノズルと、複数種類の塗布ノズルを取り付け可能な塗布ヘッドと、塗布ノズルの形状を視覚認識する認識手段と、塗布ヘッドを位置決めする位置決め手段と、を備えた接着剤塗布手段における取り付け塗布ノズルの確認方法であって、前記塗布ヘッドにおける任意の取り付け位置に取り付けられた前記塗布ノズルの形状を前記認識手段により視覚認識し、前記視覚認識を行った結果に基づき塗布ノズルの種類を判別し、前記塗布ヘッドにおける取り付け位置と塗布ノズルの種類との対応を確認することを特徴とした接着剤塗布手段における取り付け塗布ノズルの確認方法としたものであり、人手によらない塗布データの生成、および取り付け塗布ノズルの確認ができるという作用を有する。また、本発明の請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の接着剤塗布手段における取り付け塗布ノズルの確認方法において、認識手段により認識した、塗布ノズルの形状の画像データを、どの種類の塗布ノズルの形状かを判別し、取り付け位置に対応する塗布ノズルの種類を確認することを特徴とする。
【００１１】
以下、本発明の実施の形態について図１〜図９を用いて説明する。
（実施の形態１）
図１と図２は、本発明の実施の形態１を示す。
【００１２】
１は接着剤塗布手段であり、塗布する接着剤の量、形状に応じて様々な種類を持つ塗布ノズル２、複数種類の塗布ノズル２を固定する塗布ヘッド３を備え、位置決め手段６により、塗布ヘッド３を位置決めし、塗布ノズル２を用いて基板に接着剤を塗布する。
【００１３】
また、接着剤塗布手段１は、図３に示すＮＣデータ５と塗布データ４により動作し、ＮＣデータ５によって指定されるＸ座標、Ｙ座標、塗布角度、および指定された塗布ノズル２にて塗布を行う。この時、指定された塗布ノズル２は、塗布ヘッド３のどの位置に取り付けられているかを塗布データ４より取得し、位置決め手段６は、塗布ヘッド３を位置決めを行い、指定された場所に指定された塗布ノズル２にて接着剤の塗布を行う。
【００１４】
塗布結果を視覚認識する認識手段７は、位置決め手段６により、塗布ヘッド３に取り付けられた任意の塗布ノズル２の塗布位置へ位置決めされ、その塗布結果の形状を認識画像として、判別手段８へ取り込む。
【００１５】
図７に示すように、判別手段８は、あらかじめ登録されている複数種類の塗布結果の形状の画像の中から今回取り込んだ画像と同一のものを判別し、取り込んだ画像がどの塗布ノズル２の種類、形状かを決定する。
【００１６】
以上のように構成された接着剤塗布手段１の取り付け塗布ノズルの確認方法について、図４に示すフローチャートを参照しながら説明する。
まず、ステップ＃１にて、塗布ヘッド３のそれぞれの取り付け位置Ｌ、Ｃ、Ｒに対して塗布ノズル２を取り付ける。ステップ＃２において、塗布ヘッド３の塗布ノズル２取り付け位置を示す番号Ｎに１を設定する。ステップ＃３にて、３箇所の塗布ノズル２取り付け位置の任意の場所（ここでは、位置Ｐ（Ｎ）とする）に取り付けられた塗布ノズル２にて、塗布（捨て打ち）を実行するため、位置決め手段６にて、塗布ヘッド３の位置決めを行い、塗布ノズル２にて塗布を実行する。
【００１７】
ステップ＃４にて、位置決め手段６にて、塗布ヘッド３に取り付けられた認識手段７を移動させ、塗布ヘッド位置Ｐ（Ｎ）に取り付けられた塗布ノズル２にて塗布した結果の形状の画像データを判別手段８へ送る。
【００１８】
ステップ＃５にて、判別手段８にて、その画像がどの塗布ノズル２の形状かを判別し、塗布ヘッド位置Ｐ（Ｎ）に取り付けられた塗布ノズル２の形状、種類を決定し、塗布データ４へ反映する。
【００１９】
ステップ＃６にて、全ての塗布ノズル２においてステップ＃３〜＃５を実行したか（Ｎ＝３か）をチェックし、実行していなければ、ステップ＃７にて、ＮへＮ＋１を代入して、ステップ＃３へ戻る。ステップ＃６にて、全ての塗布ノズル２においてステップ＃３〜＃５を実行したか（Ｎ＝３か）をチェックし、実行していれば、終了する。
【００２０】
（実施の形態２）
図５は本発明の実施の形態２を示す。
１は接着剤塗布手段であり、塗布する接着剤の量、形状に応じて様々な種類を持つ塗布ノズル２、複数種類の塗布ノズル２を固定する塗布ヘッド３を備え、位置決め手段６により、塗布ヘッド３を位置決めし、塗布ノズル２を用いて基板に接着剤を塗布する。
【００２１】
また、接着剤塗布手段１は図３に示すＮＣデータ５と塗布データ４により動作し、ＮＣデータ５によって指定されるＸ座標、Ｙ座標、塗布角度、および指定された塗布ノズル２にて塗布を行う。
【００２２】
この時、指定された塗布ノズル２は、塗布ヘッド３のどの位置に取り付けられているかを塗布データ４より取得し、位置決め手段６は、塗布ヘッド３を位置決めを行い、指定された場所に指定された塗布ノズル２にて接着剤の塗布を行う。
【００２３】
反射鏡９は、反射鏡９の取り付け位置の上に来た塗布ノズル２の形状を水平方向へ反射させ、対になったもう一方の反射鏡９は、その形状を垂直方向（上方向）へ反射させる。これら２つ以上の互いに向かい合った反射鏡は、塗布ヘッド３に取り付けられた塗布ノズル２と塗布ヘッド３に取り付けられた認識手段７の間隔と等しく取り付けられ、認識手段７は、塗布ノズル２の形状を反射鏡９を通して得ることができる。認識手段７が得た塗布ノズル２の形状は、認識画像として判別手段８へ取り込まれる。判別手段８はあらかじめ登録されている複数種類の形状の中から今回取り込んだ画像がどれに該当するかを判別する。
【００２４】
以上のように構成された接着剤塗布手段１の取り付け塗布ノズルの確認方法について、図６に示すフローチャート図を参照しながら説明する。
まず、ステップ＃１１にて、塗布ヘッド３のそれぞれの取り付け位置Ｌ，Ｃ，Ｒに対して塗布ノズル２を取り付ける。ステップ＃１２において、塗布ヘッド３の塗布ノズル２取り付け位置を示す番号Ｎに１を設定する。
【００２５】
ステップ＃１３にて、塗布ヘッド３の位置Ｐ（Ｎ）を反射鏡７の位置へ移動する。ステップ＃１４にて、３箇所の塗布ノズル２取り付け位置の任意の場所（ここでは、位置Ｐ（Ｎ）とする）に取り付けられた塗布ノズル２の種類、形状を反射鏡９を通して、認識手段７が画像として、判別手段８へ送る。
【００２６】
ステップ＃１５にて、判別手段８にてその画像がどの塗布ノズル２の形状かを判別し、塗布ヘッド位置Ｐ（Ｎ）に取り付けられた塗布ノズル２の形状、種類を決定し、塗布データ４へ反映する。
【００２７】
ステップ＃１６にて、全ての塗布ノズル２においてステップ＃１３〜１５を実行したか（Ｎ＝３か）をチェックし、実行していなければ、ステップ＃１７にて、ＮへＮ＋１を代入して、ステップ＃１３へ戻る。ステップ＃１６にて、全ての塗布ノズル２においてステップ＃１３〜１５を実行したか（Ｎ＝３か）をチェックし、実行していれば、終了する。
【００２８】
（実施の形態３）
図８は本発明の実施の形態３を示す。
１は接着剤塗布手段１は塗布する接着剤の量、形状に応じて様々な種類を持つ塗布ノズル２、複数種類の塗布ノズル２を固定する塗布ヘッド３を備え、位置決め手段６により、塗布ヘッド３が位置決めされ、基板に接着剤を塗布する。
【００２９】
また、接着剤塗布手段１は図３に示すＮＣデータ５と塗布データ４により動作し、ＮＣデータ５によって指定されるＸ座標、Ｙ座標、塗布角度、および指定された塗布ノズル２にて塗布を行う。
【００３０】
この時、指定された塗布ノズル２は、塗布ヘッド３のどの位置に取り付けられているかを塗布データ４より取得し、位置決め手段６は、塗布ヘッド３を位置決めを行い、指定された場所に指定された塗布ノズル２にて接着剤の塗布を行う。
【００３１】
認識手段７は、上向きに取り付けられ、塗布ヘッド３に取り付けられた任意の塗布ノズル２が認識手段７の上に位置決めされた際に、直接、塗布ノズル２の形状を認識画像として、得ることができる。認識手段７が得た塗布ノズル２の形状は、認識画像として判別手段８へ取り込まれる。判別手段８はあらかじめ登録されている複数種類の形状の中から今回取り込んだ画像がどれに該当するかを判別する。
【００３２】
以上のように構成された接着剤塗布手段１の取り付け塗布ノズルの確認方法について、図９に示すフローチャート図を参照しながら説明する。
まず、ステップ＃２１にて、塗布ヘッド３のそれぞれの取り付け位置Ｌ、Ｃ、Ｒに対して塗布ノズル２を取り付ける。ステップ＃２２において、塗布ヘッド３の塗布ノズル２取り付け位置を示す番号Ｎに１を設定する。ステップ＃２３にて、塗布ヘッド３の位置Ｐ（Ｎ）を認識手段７の位置へ移動する。ステップ＃２４にて、３箇所の塗布ノズル２取り付け位置の任意の場所（ここでは、位置Ｐ（Ｎ）とする）に取り付けられた塗布ノズル２の種類、形状を直接、認識手段７が画像として、判別手段８へ送る。
【００３３】
ステップ＃２５にて、判別手段８にて、その画像がどの塗布ノズル２の形状かを判別し、塗布ヘッド位置Ｐ（Ｎ）に取り付けられた塗布ノズル２の形状、種類を決定し、塗布データ４へ反映する。ステップ＃２６にて、全ての塗布ノズル２においてステップ＃２３〜＃２５を実行したか（Ｎ＝３か）をチェックし、実行していなければ、ステップ＃２７にて、ＮへＮ＋１を代入して、ステップ＃２３へ戻る。ステップ＃２６にて、全ての塗布ノズル２においてステップ＃２３〜＃２５を実行したか（Ｎ＝３か）をチェックし、実行していれば、終了する。
【００３４】
なお、実施の形態１、実施の形態２ともに、認識手段７が塗布ヘッド３に取り付けられているものとしたが、塗布ヘッド３と認識手段７は、それぞれ別の位置決め手段によって位置決め位置を制御されていてもよい。また、１つの塗布ヘッド３に対する取り付け塗布ノズル２の数は限定しない。また、ＮＣデータ５と塗布データ４と別のデータとして記述したが、１つのデータであってもよい。
【００３５】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、塗布ヘッドのどの塗布ノズル取り付け位置にどの塗布ノズルが取り付けられているかを塗布結果、または、塗布ノズルの形状にて判定し、その結果を塗布データとして生成することにより、人手にて塗布データへ入力、人手にて確認を行う必要がない。これにより、入力が必要になり、入力ミスなどがなくなり、間違った塗布ノズルにて接着剤を塗布することがないという有利な効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１の接着剤塗布手段の取り付け塗布ノズルの確認方法の構成図
【図２】本発明の実施の形態に示す接着剤塗布手段の外観図
【図３】接着剤塗布手段における塗布データとＮＣデータの関係の説明図
【図４】本発明の実施の形態１の接着剤塗布手段の取り付け塗布ノズルの確認方法のフローチャート図
【図５】本発明の実施の形態２の接着剤塗布手段の取り付け塗布ノズルの確認方法の構成図
【図６】本発明の実施の形態２の接着剤塗布手段の取り付け塗布ノズルの確認方法のフローチャート図
【図７】本発明の実施の形態１の判別手段の構成図
【図８】本発明の実施の形態３の接着剤塗布手段の取り付け塗布ノズルの確認方法の構成図
【図９】本発明の実施の形態３の接着剤塗布手段の取り付け塗布ノズルの確認方法のフローチャート図
【図１０】従来の接着剤塗布手段の外観図
【図１１】従来の塗布ヘッドと塗布ノズルの外観図
【図１２】従来の接着剤塗布手段の取り付け塗布ノズルの確認方法の概念図
【図１３】従来の接着剤塗布手段の取り付け塗布ノズルの確認方法のフローチャート図
【符号の説明】
１  接着剤塗布手段
２  塗布ノズル
３  塗布ヘッド
４  塗布データ
５  ＮＣデータ
６  位置決め手段
７  認識手段
８  判別手段
９  反射鏡
【図１】
0004017210.tif 000002
【図２】
0004017210.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
0004017210.tif 000007
【図７】
0004017210.tif 000008
【図８】
0004017210.tif 000009
【図９】
0004017210.tif 000010
【図１０】
0004017210.tif 000011
【図１１】
0004017210.tif 000012
【図１２】
0004017210.tif 000013
【図１３】
0004017210.tif 000014