(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動機によって溝車を駆動し、この溝車に巻掛けたロープを介してかごを昇降させるエレベータの起動指令を受けて、かご速度指令値を設定するかご速度指令値設定手段と、
前記電動機の速度を検出する電動機速度検出手段と、
前記かごの振動を検出するかご振動検出手段と、
前記電動機速度検出手段によって検出された電動機速度検出値と前記かご振動検出手段によって検出された振動検出値とに基づいて、前記かごの振動を抑制するように、前記かご速度指令値設定手段によって設定されたかご速度指令値を、前記ロープのロープ長及び単位長さ当たりのばね定数に基づき定まる制御ゲイン定数を用いて補正するかご速度指令値補正手段と、
前記かご速度指令値補正手段により補正されたかご速度指令値、及び前記電動機検出手段からフィードバックされた電動機速度検出値の入力に基づき前記電動機の速度を制御する電動機制御手段と、
を備えたエレベータの速度制御装置。
【請求項２】
前記かご速度指令値補正手段は、
前記かご速度指令値に対する前記電動機速度検出値の偏差を演算する速度偏差演算手段と、
前記速度偏差演算手段によって演算された速度偏差に予め定めた第１の定数を乗算し、得られた値を積分する第１の演算手段と、
前記電動機速度検出手段によって検出された電動機速度検出値に予め定めた第２の定数を乗算する第２の演算手段と、
前記かご振動検出手段によって検出されたかご振動検出値に予め定めた第３の定数を乗算する第３の演算手段と、
前記第１の演算手段の出力から、前記第２及び第３の各演算手段の出力を減算する第４の演算手段と、
前記第４の演算手段の出力に予め定めた第４の定数を乗算して出力する第５の演算手段と、
を含む請求項１に記載のエレベータの速度制御装置。
【請求項３】
前記かご速度指令値補正手段は、
前記電動機速度検出手段によって検出された電動機速度検出値を積分してかご位置を演算し、演算されたかご位置に基づいてロープのばね定数を演算するばね定数演算手段と、
前記ばね定数演算手段によって演算されたばね定数に基づいて前記第３の定数を演算し、前記第３の演算手段の演算に供する定数演算手段と、
を備えた請求項２に記載のエレベータの速度制御装置。
【請求項４】
電動機によって溝車を駆動し、この溝車に巻掛けたロープを介してかごを昇降させるエレベータの起動指令を受けて、サンプリング周期毎に、かご速度指令値を設定するかご速度指令値設定手段と、
前記電動機の速度を検出する電動機速度検出手段と、
前記かごの振動を検出するかご振動検出手段と、
サンプリング周期毎に、前記電動機速度検出手段によって検出された電動機速度検出値と前記かご振動検出手段によって検出された振動検出値とに基づいて、前記かごの振動を抑制するように、前記かご速度指令値設定手段によって設定されたかご速度指令値を、前記ロープのロープ長及び単位長さ当たりのばね定数に基づき定まる制御ゲイン定数を用いて補正するかご速度指令値補正手段と、
前記かご速度指令値補正手段により補正されたかご速度指令値、及び前記電動機検出手段からフィードバックされた電動機速度検出値の入力に基づき前記電動機の速度を制御する電動機制御手段と、
を備えたエレベータの速度制御装置。
【請求項５】
前記かご速度指令値補正手段は、
サンプリング周期毎に、前記かご速度指令値に対する前記電動機速度検出値の偏差を演算する速度偏差演算手段と、
サンプリング周期毎に、前記電動機速度検出手段によって検出された前回の電動機速度検出値と今回の電動機速度検出値との差を演算する速度変化量演算手段と、
前記速度偏差演算手段よって演算された速度偏差に予め定めた第１の定数を乗算する第１の演算手段と、
前記速度変化量演算手段によって演算された速度検出値の差に予め定めた第２の定数を乗算する第２の演算手段と、
サンプリング周期毎に、前回のかご振動検出値と今回のかご振動検出値との差を演算する振動変化量演算手段と、
前記振動変化量演算手段によって演算された振動検出値の差に予め定めた第３の定数を乗算する第３の演算手段と、
前記第１の演算手段の出力から、前記第２及び第３の各演算手段の出力を減算する減算器と、
前記減算器の出力に、予め定めた第４の定数を乗算する第４の演算手段と、
前記第４の演算手段の出力をサンプリング周期毎に積算して補正されたかご速度指令値を出力する第５の演算手段と、
を備えた請求項４に記載のエレベータの速度制御装置。
【請求項６】
前記かご速度指令値補正手段は、
サンプリング周期毎に、前記電動機速度検出手段によって検出された電動機速度検出値の変化分を積算してかご位置を演算し、演算されたかご位置に基づいてロープのばね定数を演算するばね定数演算手段と、
サンプリング周期毎に、前記ばね定数演算手段によって演算されたばね定数に基づいて前記第３の定数を演算し、前記第３の演算手段の演算に供する定数演算手段と、
を備えた請求項５に記載のエレベータの速度制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動機によって溝車を駆動し、この溝車に巻掛けたロープを介してかごを昇降させるエレベータの速度制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図７はロープ式エレベータのうち、つるべ式と呼ばれるエレベータの概略構成図である。同図において、電動機４は建物の屋上に設置され、エレベータ機械系１０を構成する溝車１１を回転するようになっている。溝車１１にはロープ１２が巻掛けられている。ロープ１２の一端にかご１３が結合され、その他端に、かご１３とほぼ等しい質量に設定され、かご１３と平衡させるカウンタウェイト１４が結合されている。従って、電動機４を駆動することによって、かご１３を昇降させ得、このとき、カウンタウェイト１４は電動機４の負荷を軽減し、かつ、省エネルギー及び小形化を図っている。
【０００３】
図８は図７に示したエレベータの速度制御系の構成を示すブロック図である。
図中、１はエレベータの起動指令を受けてかご速度指令値を設定するかご速度指令値設定手段であり、設定された周知のかご速度指令値が速度変換手段２に加えられる。速度変換手段２はかご速度指令値を電動機４の速度指令値に変換するものであり、変換した速度指令値を電動機制御装置３に加えている。電動機制御装置３は電動機速度検出手段５による速度検出値を速度変換手段２で変換された速度指令値に追従させるように電動機４の電流を制御する。従って、かご速度はかご速度指令値に一致するように制御される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上述した従来のエレベータの速度制御装置はエレベータ機械系１０を剛体とみなし、所望のかご速度指令値に従って電動機４を駆動することによりかご１３の速度制御を行っている。その際、乗客のとび跳ねやレールの歪み、機械系の共振などによるかごの振動は、ダンパや防振ゴムなどを設置することによって機械的に抑制していた。
【０００５】
しかるに、エレベータはかごの積載荷重や位置により、固有振動数が大きく変化する系であるため、タンパや防振ゴムなどの機械的な制振手段では振動を実質的に零に抑制することはできず、ある特定の階床や積載荷重において発生する振動が問題になることがあった。この傾向は、特に固有振動数の変化が大きい長行程、超高速エレベータにおいて顕著であった。
【０００６】
また、かごの積載荷重や位置の変化に拘わらず、常に高精度の速度制御を実現するためには、これらの検出値に応じて制御ゲインを更新することが望まれるが、その際の指針がなく、試行錯誤に膨大な調整時間を要するため、従来は制御ゲインを一定にしていた。また、エレベータの仕様や要求される性能に応じて制御ゲインを調整し直す必要があり、効率も悪かった。
【０００７】
本発明は上記の課題を解決するためになされたもので、第１の目的は固有振動数の変化の大きいエレベータの振動を抑制し得るエレベータの速度制御装置を提供することにある。
本発明の第２の目的は、エレベータの特性変化に拘わらず、高精度な速度制御を可能にすると共に、制御ゲインの調整が容易なエレベータの速度制御装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
請求項１に係る発明は、
電動機によって溝車を駆動し、この溝車に巻掛けたロープを介してかごを昇降させるエレベータの起動指令を受けて、かご速度指令値を設定するかご速度指令値設定手段と、
電動機の速度を検出する電動機速度検出手段と、
かごの振動を検出するかご振動検出手段と、
電動機速度検出手段によって検出された電動機速度検出値とかご振動検出手段によって検出された振動検出値とに基づいて、かごの振動を抑制するように、かご速度指令値設定手段によって設定されたかご速度指令値を、ロープのロープ長及び単位長さ当たりのばね定数に基づき定まる制御ゲイン定数を用いて補正するかご速度指令値補正手段と、
かご速度指令値補正手段により補正されたかご速度指令値、及び電動機検出手段からフィードバックされた電動機速度検出値の入力に基づき電動機の速度を制御する電動機制御手段と、
を備えたエレベータの速度制御装置である。
【００１０】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載のエレベータの速度制御装置において、
かご速度指令値補正手段は、
かご速度指令値に対する電動機速度検出値の偏差を演算する速度偏差演算手段と、
速度偏差演算手段によって演算された速度偏差に予め定めた第１の定数を乗算し、得られた値を積分する第１の演算手段と、
電動機速度検出手段によって検出された電動機速度検出値に予め定めた第２の定数を乗算する第２の演算手段と、
かご振動検出手段によって検出されたかご振動検出値に予め定めた第３の定数を乗算する第３の演算手段と、
第１の演算手段の出力から、第２及び第３の各演算手段の出力を減算する第４の演算手段と、
第４の演算手段の出力に予め定めた第４の定数を乗算して出力する第５の演算手段と、
を含むものである。
【００１１】
請求項３に係る発明は、請求項２に記載のエレベータの速度制御装置において、
かご速度指令値補正手段は、
電動機速度検出手段によって検出された電動機速度検出値を積分してかご位置を演算し、演算されたかご位置に基づいてロープのばね定数を演算するばね定数演算手段と、
ばね定数演算手段によって演算されたばね定数に基づいて第３の定数を演算し、第３の演算手段の演算に供する定数演算手段と、
を備えたものである。
【００１３】
請求項４に係る発明は、
電動機によって溝車を駆動し、この溝車に巻掛けたロープを介してかごを昇降させるエレベータの起動指令を受けて、サンプリング周期毎に、かご速度指令値を設定するかご速度指令値設定手段と、
電動機の速度を検出する電動機速度検出手段と、
かごの振動を検出するかご振動検出手段と、
サンプリング周期毎に、電動機速度検出手段によって検出された電動機速度検出値とかご振動検出手段によって検出された振動検出値とに基づいて、かごの振動を抑制するように、かご速度指令値設定手段によって設定されたかご速度指令値を、前記ロープのロープ長及び単位長さ当たりのばね定数に基づき定まる制御ゲイン定数を用いて補正するかご速度指令値補正手段と、
かご速度指令値補正手段により補正されたかご速度指令値、及び電動機検出手段からフィードバックされた電動機速度検出値の入力に基づき電動機の速度を制御する電動機制御手段と、
を備えたエレベータの速度制御装置である。
【００１４】
請求項５に係る発明は、請求項４に記載のエレベータの速度制御装置において、
かご速度指令値補正手段は、
サンプリング周期毎に、かご速度指令値に対する 電動機速度検出値の偏差を演算する速度偏差演算手段と、
サンプリング周期毎に、電動機速度検出手段によって検出された前回の電動機速度検出値と今回の電動機速度検出値との差を演算する速度変化量演算手段と、
速度偏差演算手段よって演算された速度偏差に予め定めた第１の定数を乗算する第１の演算手段と、
速度変化量演算手段によって演算された速度検出値の差に予め定めた第２の定数を乗算する第２の演算手段と、
サンプリング周期毎に、前回のかご振動検出値と今回のかご振動検出値との差を演算する振動変化量演算手段と、
振動変化量演算手段によって演算された振動検出値の差に予め定めた第３の定数を乗算する第３の演算手段と、
第１の演算手段の出力から、第２及び第３の各演算手段の出力を減算する減算器と、
減算器の出力に、予め定めた第４の定数を乗算する第４の演算手段と、
第４の演算手段の出力をサンプリング周期毎に積算して補正されたかご速度指令値を出力する第５の演算手段と、
を備えたものである。
【００１５】
請求項６に係る発明は、請求項５に記載のエレベータの速度制御装置において、
かご速度指令値補正手段は、
サンプリング周期毎に、電動機速度検出手段によって検出された電動機速度検出値の変化量を積算してかご位置を演算し、演算されたかご位置に基づいてロープのばね定数を演算するばね定数演算手段と、
サンプリング周期毎に、ばね定数演算手段によって演算されたばね定数に基づいて第３の定数を演算し、第３の演算手段の演算に供する定数演算手段と、
を備えたものである。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
図１は本発明の第１の実施形態の構成を示すブロック図であり、図中、従来装置を示す図８と同一の要素には同一の符号を付してその説明を省略する。ここでは、エレベータ機械系１０を構成するかご１３の振動を検出するかご振動検出手段６と、電動機４の速度を検出してかご速度に換算して出力する電動機速度検出手段７と、これらの検出手段によってそれぞれ検出されたかご振動検出値及び電動機速度検出値に基づいて、かご速度指令値設定手段１から出力されるかご速度指令値を補正して速度変換手段２に加えるかご速度指令値補正手段２０とが、図８に示した従来装置に対して新たに付加された構成になっている。
【００１７】
ここで、かご振動検出手段６としては、加速度計や荷重計を用いることができる。電動機速度検出手段７としては、アナログ制御装置であるとき回転速度計を、ディジタル制御装置であるときパルス発生器等を用いることができる。
【００１８】
図２はかご速度指令値補正手段２０の詳細な構成を示すブロック回路図である。同図において、速度偏差演算手段としての減算手段２１はかご速度指令値設定手段１から出力されるかご速度指令値から、電動機速度検出手段７による電動機速度検出値を減算し、積分手段２２に加えるものである。積分手段２２は減算手段２１の出力に対して定数Ｋi を乗算し、得られた値を積分し、加算、減算手段２５に加えるものである。係数乗算手段２３は電動機速度検出手段７による電動機速度検出値に定数Ｋf2を乗算し、係数乗算手段２４はかご振動検出手段６によるかご振動検出値に係数Ｋf1を乗算してそれぞれ加算、減算手段２５に加えるものである。
【００１９】
加算、減算手段２５は係数乗算手段２３の出力と係数乗算手段２４の出力とを加算する加算手段と、積分手段２２の出力からこの加算手段の出力を減算する減算手段とでなり、その出力を係数乗算手段２６に加えるものである。係数乗算手段２６は加算、減算手段２５の出力に対して係数ＫT を乗算して補正されたかご速度指令値を出力するものである。
【００２０】
上記のように構成された第１の実施形態の動作について、特に、従来装置と構成を異にする部分を中心にして以下に説明する。
この実施形態はかご速度指令値を電動機速度指令値に変換する際に、かごの振動情報に基づき、その振動を抑制するようにかご速度指令値を補正すると同時に、速度指令値に従ってかごを走行させるように構成したものであって、定数としての制御ゲインを予め決定しておく。すなわち、積分ゲインＫi 、フィードバックゲインＫf1，Ｋf2及びトータルゲインＫT を予め決定しておく（振動情報としてはかご振動検出値のみでも良い）。
【００２１】
そこで、減算手段２１はかご速度指令値設定手段１で設定されたかご速度指令値から電動機速度検出手段７による電動機速度検出値を減算して速度偏差を演算する。積分手段２２はこの速度偏差に積分ゲインＫi を乗算し、得られた値を積分して出力する。係数乗算手段２３は電動機速度検出手段７による電動機速度検出値にフィードバックゲインＫf2を乗算して出力し、係数乗算手段２４はかご振動検出手段６によるかご振動検出値にフィードバックゲインＫf1を乗算して出力する。
【００２２】
加算、減算手段２５は係数乗算手段２３の出力と係数乗算手段２４の出力とを加算する一方、積分手段２２の出力からその加算値を減算して出力する。係数乗算手段２６は加算、減算手段２５の出力にトータルゲインＫT を乗算し、補正されたかご速度指令値として出力する。このようにして、かご速度指令値補正手段２０は、かご速度指令値設定手段１で設定されたかご速度指令値を補正して速度変換手段２に加える。
【００２３】
ここで、積分ゲインＫi 、フィードバックゲインＫf1，Ｋf2及びトータルゲインＫT は次式に示した値に決定される。
【００２４】
【数１】
0003937363.tif 000002
ただし、
ωc ：調整用の係数
ＭT ：無積載時のかご重量と積載荷重の総和であるかごトータル質量
Ｋc ：ロープのばね定数
Ｋ0 ：ロープの単位長さ当たりのばね定数
σ  ：調整用の係数
ｌ  ：ロープ長
である。
【００２５】
なお、ロープ長ｌは溝車１１からかご１３までのロープ長であり、これはかご１３の位置から簡単に求めることができる。調整用の係数ωc ，σはかご振動が最小になるように調整するためのものである。
【００２６】
上述した第１の実施形態の効果をシミュレーションによって得られるボード線図を用いて説明することとする。
図３（ａ）は従来装置において、電動機を操作した場合のかご速度指令から電動機速度までのゲイン及び位相の周波数特性を示し、図３（ｂ）は従来装置において、電動機を操作した場合のかご速度指令からかご室加速度までのゲイン及び位相の周波数特性を示している。図３（ａ）を見ると、電動機速度はかごからの負荷変動があっても速度指令値に良く追従しているが、図３（ｂ）では、かご室の加速度はロープとかごとの共振周波数付近で大きなピークを持っており、この周波数では大きな振動が発生することが分かる。
【００２７】
図４（ａ）は本実施形態において、電動機を操作した場合のかご速度指令から電動機速度までのゲイン及び位相の周波数特性を示し、図４（ｂ）は本実施形態において、電動機を操作した場合のかご速度指令からかご室加速度までのゲイン及び位相の周波数特性を示している。この図４（ａ）を見ると、電動機速度はちょうど共振周波数でゲインが低下しており、その効果として図４（ｂ）に示されたようにかご室加速度はロープとかごとの共振周波数付近において従来装置よりもピークが下がり、振動が約１／１０に低減されていることが分かる。
【００２８】
このようにして、本実施形態では電動機をかごの上昇、下降のための駆動装置としてだけでなく、かご振動を低減させる振動抑制装置としても用いているため、振動抑制のための新たな装置を必要とせず、しかも簡単な構成のかご速度指令値補正手段２０を付加するだけで、容易にかご振動を低減することが可能となる。
【００２９】
かくして、第１の実施形態によれば、固有振動数の変化の大きいエレベータの振動を抑制することができる。また、エレベータ制御装置における制御ゲインを数式の形で解析的に提示しているので、かご、電動機、溝車等、機器のサイズを変更する際にも制御ゲインを再調整する必要がなく、代入計算により最適な制御ゲインを演算することができる。さらに、速度応答の調整においても、調整係数を導入することにより、容易に所望の応答に調整することができる。これによって、従来多くの時間がかかっていた制御ゲインの調整を著しく容易化することができる。
【００３０】
上述した第１の実施形態ではばね定数Ｋc を一定値としたが、その値はロープの長さによって変化する。図５はこのことを考慮して制御性能をさらに高めることを意図した第２の実施形態の構成を示すブロック回路図である。この実施形態は図２に示したかご速度指令値補正手段２０の代わりにかご速度指令値補正手段２０Ａを用いる点が相違している。この実施形態はかご振動検出値に乗算するフィードバックゲインＫf1を電動機速度検出値に基づいて演算する構成になっている。
【００３１】
ここで、積分手段２７１及び除算手段２７２によってばね定数演算手段２７が構成されている。このうち、積分手段２７１はかごが基準階等の初期位置に到達したときリセットされ、かごの移動時に電動機速度検出値を積分することによりかご位置検出信号を出力する。除算手段２７２はかご位置信号をロープ長ｌと見做し、（６）式の演算すなわちＫ0 ／ｌの演算を実行してばね定数Ｋc を求める。
【００３２】
このばね定数演算手段２７には除算手段２８が接続され、この除算手段２８は（２）式の演算すなわちＭT ／Ｋc 、又は、（３）式の演算すなわち１／Ｋc の演算を実行してフィードバックゲインＫf1を求める。さらに、乗算手段２９はかご振動検出手段６によるかご振動検出値に、除算手段２８から出力されたフィードバックゲインＫf1を乗算して加算、減算手段２５に加える。
【００３３】
かくして、第２の実施形態によれば、ロープ長さによって値が変化するばね定数Ｋc を逐次演算し、このばね定数Ｋc に対応するフィードバックゲインＫf1を決定するので、第１の実施形態と比較して制御性能が高められる効果がある。
【００３４】
ところで、上述した第１及び第２の実施形態はアナログ制御を基本とした構成例である。アナログ制御装置をディジタル制御装置に置換するには種々の構成例が存在するが、上述した第１及び第２の実施形態の制御性能を最大限に発揮するものが要求される。
【００３５】
図６はこの要求を満たす第３の実施形態の構成を示す機能ブロック図である。この実施形態は前述のかご速度指令値補正手段２０又はかご速度指令値補正手段２０Ａの代わりにかご速度指令値補正手段３０を用いるものである。このかご速度指令値補正手段３０は、減算手段３１、係数乗算手段３２、速度変化量演算手段３３、係数乗算手段３４、振動変化量演算手段３５、係数乗算手段３６、加算、減算手段３７、係数乗算手段３８及び積算手段３９によって構成されている。
【００３６】
この場合、かご速度指令値設定手段１はエレベータの起動指令を受けて、サンプリング周期毎に、かご速度指令値を設定することになる。これに対応して減算手段３１が、サンプリング周期毎にかご速度指令値から電動機速度検出値を減算して速度偏差を求め、係数乗算手段３２に加える。係数乗算手段３２は減算手段３１の出力に積分ゲインＫDiを乗算して加算、減算手段３７に加える。
【００３７】
一方、速度変化量演算手段３３は、サンプリング周期毎に、電動機速度検出手段７によって検出された前回の電動機速度検出値と今回の電動機速度検出値との差を演算して係数乗算手段３４に加える。係数乗算手段３４においては、速度変化量演算手段３３によって演算された速度偏差にフィードバックゲインＫDf2 を乗算して加算、減算手段３７に加える。また、振動変化量演算手段３５は、サンプリング周期毎に、前回のかご振動検出値と今回のかご振動検出値との差を演算して係数乗算手段３６に加える。係数乗算手段３６においては、振動変化量演算手段３５によって演算された振動値偏差にフィードバックゲインＫDf1 を乗算して加算、減算手段３７に加える。
【００３８】
そこで、加算、減算手段３７は係数乗算手段３４及び係数乗算手段３６の各出力を加算し、さらに、係数乗算手段３２の出力から加算して得られた値を減算して係数乗算手段３８に加える。係数乗算手段３８は加算、減算手段３７の出力に対してトータルゲインＫT を乗算して積算手段３９に加える。積算手段３９は、サンプリング周期毎に、係数乗算手段３８の前回分の出力に、今回分の出力を加算することによって、実質的に積分動作を実行し、補正されたかご速度指令値として出力する。
【００３９】
ここで、積分ゲインＫDi、フィードバックゲインＫDf1 ，ＫDf2 及びトータルゲインＫT は次式に示した値に決定される。
【００４０】
【数２】
0003937363.tif 000003
ただし、
ωc ：調整用の係数
ΔＴ：サンプリング間隔
ＭT ：無積載時のかご重量と積載荷重の総和であるかごトータル質量
Ｋc ：ロープのばね定数
Ｋ0 ：ロープの単位長さ当たりのばね定数
σ  ：調整用の係数
ｌ  ：ロープ長
である。
【００４１】
なお、ロープ長ｌは溝車１１からかご１３までのロープ長であり、これはかご１３の位置から簡単に求めることができる。調整用の係数ωc ，σはかご振動が最小になるように調整するためのものである。
【００４２】
かくして、第３の実施形態によれば、エレベータ速度制御装置をディジタル制御装置によって実現する場合であっても、固有振動数の変化の大きいエレベータの振動を抑制することができる。またこの場合、ディジタル制御装置の構成を解析的に提示しているので、かご、電動機、溝車等、機器のサイズを変更する場合にも制御ゲインを再調整する必要がなく、代入計算により最適な制御ゲインを演算することができる。さらに、速度応答の調整においても、調整係数を導入することにより、容易に所望の応答に調整することができる。これによって、従来は多くの時間を要していた制御ゲインの調整を著しく容易化することが可能となる。
【００４３】
なお、図６に示した第３の実施形態では振動変化量演算手段３５の出力に乗算するフィードバックゲインＫDf1 として固定値を用いたが、この代わりに、図５に示したと同様に、かご位置に応じてロープのばね定数を逐次演算して振動変化量演算手段３５の出力に乗算する構成とすることもできる。
【００４４】
この場合、サンプリング周期毎に、電動機速度検出値の変化量を積算してかご位置を検出し、このかご位置に基づいてロープのばね定数を演算するばね定数演算手段と、サンプリング周期毎に、演算されたばね定数に基づいてフィードバック定数ＫDf1 を演算する演算手段とを付加する構成とすれば良い。
【００４５】
なお、上記、各実施形態ではかご振動検出値および電動機速度検出値の両方を用いてかご速度指令値を補正したが、振動検出値によってかご速度基準を補正しても、電動機速度が許容範囲に保持される場合には、電動機速度検出値に基づく速度基準の補正系統、すなわち、第１の実施形態を示す図２中の減算手段２１、積分手段２２、係数乗算手段２３及び係数乗算手段２６を除去したり、第３の実施形態を示す図６中の減算手段３１、係数乗算手段３２、速度変化量演算手段３３、係数乗算手段３４及び係数乗算手段３８を除去してなるかご速度指令値補正手段を構成しても良い。
【００４６】
また、電動機速度検出値に基づく速度基準の補正系統が除去されたかご速度指令値補正手段において、かご速度指令値と同等のかご振動検出値が得られる場合には第１の実施形態を示す図２中の係数乗算手段２４や、第２の実施形態を示す図５中のばね定数演算手段２７、除算手段２８、乗算手段２９や、第３の実施形態を示す図６中の係数乗算手段３６を除去する構成とすることもできる。換言すれば、かご速度指令値をかご振動検出値によって直接補正することにより、かごの振動を抑制することもできる。
【００４７】
なおまた、上記実施形態はいずれも、かご速度指令値を速度変換手段２によって電動機の速度指令値に変換し、電動機速度検出手段５の速度検出値がこの速度指令値に一致するように制御するものを対象としたので、電動機速度検出手段５の他に、かご速度指令値と同等な値に換算するもう一つの電動機速度検出手段７を設けたが、かご速度指令値設定手段１が予め電動機の速度に換算されたかご速度指令値を出力する場合には、電動機速度検出手段７を除去して電動機速度検出手段５の出力をそのままかご速度指令値補正手段２０，２０Ａ，３０の入力として使用することができる。この場合には、速度変換手段２を除去した構成になることは言うまでもない。
【００４８】
あるいは、電動機速度検出手段５がかごの速度に換算された速度検出値を出力する場合にも、前述したと同様に電動機速度検出手段７を除去して電動機速度検出手段５の出力をそのままかご速度指令値補正手段２０，２０Ａ，３０の入力として使用することができる。
【００４９】
一方、上記実施形態では、制御対象をつるぺ式のエレベータとしたが、本発明はこれに適用を限定されるものではなく、ロープ式エレベータであればロービング方式や駆動方式、駆動装置位置に関わらず適用することができる。
【００５０】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、固有振動数の変化の大きいエレベータの振動を抑制することが可能になる。また、エレベータの特性変化に拘わらず、高精度な速度制御が可能になると共に、制御ゲインの調整を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態の全体的な構成を示すブロック図。
【図２】図１に示した実施形態の主要部の詳細な構成を示すブロック回路図。
【図３】図１に示した実施形態と従来装置との作用効果の相違を説明するために、従来装置の制御系のゲイン及び位相と周波数との関係を示した線図。
【図４】図１に示した実施形態と従来装置との作用効果の相違を説明するために、本実施形態の制御系のゲイン及び位相と周波数との関係を示した線図。
【図５】本発明の第２の実施形態の主要部の詳細な構成を示すブロック回路図。
【図６】本発明の第３の実施形態の主要部の詳細な構成を示すブロック回路図。
【図７】本発明の適用対象のエレベータの機械系の概略構成図。
【図８】従来のエレベータの速度制御装置の全体的な構成を示すブロック図。
【符号の説明】
１  かご速度指令値設定手段
３  電動機制御装置
４  電動機
５，７  電動機速度検出手段
６  かご振動検出手段
１０  エレベータ機械系
１１  溝車
１２  ロープ
１３  かご
２０，２０Ａ，３０  かご速度指令値補正手段
２１，３１  減算手段
２２  積分手段
２３，２４，２６，３２，３４，３６，３８  係数乗算手段
２５，３７  加算、減算手段
２７  ばね定数演算手段
２８  除算手段
２９  乗算手段
３３  速度変化量演算手段
３５  振動変化量演算手段
３９  積算手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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