(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被印刷体に対して間欠的な多数回の搬送を行う搬送機構を備え、間欠的な搬送の間に前記被印刷体を印刷する印刷装置であって、
被印刷体に対して間欠的な多数回の搬送を行う際に、プリンタが補正可能な最小補正量よりも小さい搬送誤差を累積して累積誤差を算出し、
前記累積誤差が前記最小補正量よりも大きい場合、前記搬送機構が搬送する前記被印刷体の搬送量を補正し、
前記累積誤差が前記最小補正量よりも小さい場合、前記搬送機構が搬送する前記被印刷体の搬送量を補正しない
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
請求項１に記載の印刷装置であって、
前記累積誤差は、実際に誤差が生ずる前に求められる。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の印刷装置であって、
前記搬送機構は、前記被印刷体を搬送するためのモータを有し、
前記最小補正量は、前記モータの解像度に基づいて決定される。
【請求項４】
請求項１又は２に記載の印刷装置であって、
前記搬送機構は、前記被印刷体を搬送するためのローラと、前記ローラの回転量を検出するエンコーダとを有し、
前記最小補正量は、前記エンコーダの解像度に基づいて決定される。
【請求項５】
被印刷体に対して間欠的な多数回の搬送を行う搬送機構を備え、間欠的な搬送の間に前記被印刷体を印刷する印刷装置であって、
被印刷体に対して間欠的な多数回の搬送を行う際に、プリンタが補正可能な最小補正量よりも小さい搬送誤差を累積して累積誤差を算出し、前記累積誤差が前記最小補正量よりも大きい場合、前記搬送機構が搬送する前記被印刷体の搬送量を補正し、前記累積誤差が前記最小補正量よりも小さい場合、前記搬送機構が搬送する前記被印刷体の搬送量を補正しないこととし、
前記累積搬送誤差は、実際に誤差が生ずる前に求められ、
前記搬送機構は、前記被印刷体を搬送するためのローラと、前記ローラの回転量を検出するエンコーダとを有し、
前記最小補正量は、前記エンコーダの解像度に基づいて決定される
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項６】
被印刷体に対して間欠的な多数回の搬送を行う搬送機構を備え、間欠的な搬送の間に前記被印刷体を印刷する印刷装置に対し、
被印刷体に対して間欠的な多数回の搬送を行う際に、プリンタが補正可能な最小補正量よりも小さい搬送誤差を累積して累積誤差を算出させ、
前記累積誤差が前記最小補正量よりも大きい場合、前記搬送機構が搬送する前記被印刷体の搬送量を補正させ、
前記累積誤差が前記最小補正量よりも小さい場合、前記搬送機構が搬送する前記被印刷体の搬送量を補正させない
ことを実現させること特徴とするプログラム。
【請求項７】
コンピュータ本体と、前記コンピュータ本体に接続可能な印刷装置を備えたコンピュータシステムであって、
前記印刷装置は、被印刷体に対して間欠的な多数回の搬送を行う搬送機構を備え、間欠的な搬送の間に前記被印刷体を印刷する印刷装置であって、
被印刷体に対して間欠的な多数回の搬送を行う際に、プリンタが補正可能な最小補正量よりも小さい搬送誤差を累積して累積誤差を算出し、
前記累積誤差が前記最小補正量よりも大きい場合、前記搬送機構が搬送する前記被印刷体の搬送量を補正し、
前記累積誤差が前記最小補正量よりも小さい場合、前記搬送機構が搬送する前記被印刷体の搬送量を補正しない
ことを特徴とするコンピュータシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、紙などの被印刷体に印刷を行う印刷装置に関する。また、本発明は、このような印刷装置を制御するプログラム及びコンピュータシステムに関する。
【０００２】
【背景技術】
紙、布、フィルム等の各種の被印刷体に画像を印刷する印刷装置として、インクを断続的に吐出して印刷を行うインクジェットプリンタが知られている。このようなインクジェットプリンタでは、被印刷体を紙搬送方向に移動させて位置決めする工程と、走査方向にノズルを移動させながらインクを吐出する工程とを交互に繰り返し、印刷を行っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
被印刷体を間欠的に搬送し、その間欠的な搬送の間に印刷を行うプリンタでは、被印刷体の搬送が、画質の良否に影響を与えることになる。
本発明は、被印刷体の搬送の精度を高めて、画質の向上を図ることを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するための主たる発明は、被印刷体に対して間欠的な多数回の搬送を行う搬送機構を備え、間欠的な搬送の間に前記被印刷体を印刷する印刷装置であって、被印刷体に対して間欠的な多数回の搬送を行う際に、プリンタが補正可能な最小補正量よりも小さい搬送誤差を累積して累積誤差を算出し、前記累積誤差が前記最小補正量よりも大きい場合、前記搬送機構が搬送する前記被印刷体の搬送量を補正し、前記累積誤差が前記最小補正量よりも小さい場合、前記搬送機構が搬送する前記被印刷体の搬送量を補正しないことを特徴とする。
本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。
【０００５】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施形態を以下の順序で説明する。
『開示の概要』
『印刷装置（インクジェットプリンタ）の概要』
『紙の搬送量と画質の劣化の関係（参考例）』
『本実施形態の搬送量の補正』
『コンピュータシステム等の構成』
『その他の実施の形態』
【０００６】
＝＝＝開示の概要＝＝＝
本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも、以下の事項が明らかとなる。
【０００７】
被印刷体を間欠的に搬送する搬送機構を備え、間欠的な搬送の間に前記被印刷体を印刷する印刷装置であって、間欠的に前記被印刷体を搬送する際に、前記搬送機構が搬送する前記被印刷体の搬送量を補正する場合と、前記搬送機構が搬送する前記被印刷体の搬送量を補正しない場合とがあることを特徴とする印刷装置。このような印刷装置によれば、被印刷体の搬送の精度を高めて、画質の向上を図ることができる。
【０００８】
また、かかる印刷装置であって、前記搬送量の補正の要否は、前記搬送機構が搬送する被印刷体の搬送量の誤差に基づいて、決定されることが望ましい。このような印刷装置によれば、搬送量の誤差を抑制することができるので、ドットピッチの極端な近接や離間を抑制することができる。
【０００９】
また、かかる印刷装置であって、前記搬送量の補正の要否は、前記間欠的な搬送によって蓄積された搬送量の誤差に基づいて、決定されることが望ましい。このような印刷装置によれば、搬送機構が補正可能な最小補正量よりも１回の搬送で生じる誤差の方が小さかった場合でも、被印刷体の搬送の精度を高めて、画質の向上を図ることができる。
【００１０】
また、かかる印刷装置であって、前記搬送機構が補正可能な搬送量よりも前記蓄積された誤差の方が大きいとき、前記搬送量を補正することが望ましい。このような印刷装置によれば、搬送機構が補正可能な最小補正量よりも１回の搬送で生じる誤差の方が小さかった場合でも、被印刷体の搬送の精度を高めて、画質の向上を図ることができる。
【００１１】
また、かかる印刷装置であって、前記搬送量の誤差は、実際に誤差が生ずる前に求められることが望ましい。このような印刷装置によれば、誤差が実際に生ずる前に、その誤差を抑制することができる。
【００１２】
また、かかる印刷装置であって、前記搬送量の補正の要否は、前記被印刷体の搬送量に基づいて、決定されることが望ましい。このような印刷装置によれば、検知が容易な搬送量に基づいて、補正の要否を判断することができる。
【００１３】
また、かかる印刷装置であって、前記搬送量の補正の要否は、前記間欠的な搬送の総搬送量に基づいて、決定されることが望ましい。このような印刷装置によれば、検知が容易な総搬送量に基づいて、補正の要否を決定することができる。
【００１４】
また、かかる印刷装置であって、前記搬送量の補正の要否は、前記間欠的な搬送の回数に基づいて、決定されることが望ましい。このような印刷装置によれば、検知が容易な搬送回数に基づいて、補正の要否を決定することができる。
【００１５】
被印刷体を間欠的に搬送する搬送機構を備え、間欠的な搬送の間に前記被印刷体を印刷する印刷装置であって、間欠的に前記被印刷体を搬送する際に、前記搬送機構が搬送する前記被印刷体の搬送量を補正する場合と、前記搬送機構が搬送する前記被印刷体の搬送量を補正しない場合とがあり、この搬送量の補正の要否は、前記間欠的な搬送によって蓄積された搬送量の誤差に基づいて、決定されるものであって、前記搬送量の誤差は、実際に誤差が生ずる前に求められ、前記搬送機構が補正可能な搬送量よりも前記蓄積された誤差の方が大きいとき、前記搬送量を補正することを特徴とする印刷装置。このような印刷装置によれば、被印刷体の搬送の精度を高めて、画質の向上を図ることができる。
【００１６】
被印刷体を間欠的に搬送する搬送機構を備え、間欠的な搬送の間に前記被印刷体を印刷する印刷装置に対し、間欠的に前記被印刷体を搬送する際に、前記搬送機構が搬送する前記被印刷体の搬送量を補正する場合と、前記搬送機構が搬送する前記被印刷体の搬送量を補正しない場合とがあるように前記被印刷体の搬送を実行させることを特徴とするプログラム。このようなプログラムによれば、被印刷体の搬送の精度を高めて画質の向上を図ることができるように、印刷装置を制御することができる。
【００１７】
コンピュータ本体と、前記コンピュータ本体に接続可能な印刷装置を備えたコンピュータシステムであって、前記印刷装置は、被印刷体を間欠的に搬送する搬送機構を備え、間欠的な搬送の間に前記被印刷体を印刷する印刷装置であって、間欠的に前記被印刷体を搬送する際に、前記搬送機構が搬送する前記被印刷体の搬送量を補正する場合と、前記搬送機構が搬送する前記被印刷体の搬送量を補正しない場合とがあることを特徴とするコンピュータシステム。このようなコンピュータシステムによれば、被印刷体の搬送の精度を高めて、画質の向上を図ることができる。
【００１８】
＝＝＝印刷装置（インクジェットプリンタ）の概要＝＝＝
＜インクジェットプリンタの構成について＞
図１、図２、図３および図４を参照しつつ、印刷装置としてインクジェットプリンタを例にとって、その概要について説明する。なお、図１は、本実施形態のインクジェットプリンタの全体構成の説明図である。また、図２は、本実施形態のインクジェットプリンタのキャリッジ周辺の概略図である。また、図３は、本実施形態のインクジェットプリンタの搬送ユニット周辺の説明図である。また、図４は、本実施形態のインクジェットプリンタの搬送ユニット周辺の斜視図である。
【００１９】
本実施形態のインクジェットプリンタは、紙搬送ユニット１０、インク吐出ユニット２０、クリーニングユニット３０、キャリッジユニット４０、計測器群５０、および制御ユニット６０を有する。
【００２０】
紙搬送ユニット１０は、被印刷体である例えば紙を印刷可能な位置に送り込み、印刷時に所定の方向（図１において紙面に垂直な方向（以下、紙搬送方向という））に所定の移動量で紙を移動させるためのものである。すなわち、紙搬送ユニット１０は、紙を搬送する搬送機構として機能する。紙搬送ユニット１０は、紙挿入口１１Ａ及びロール紙挿入口１１Ｂと、給紙モータ（不図示）と、給紙ローラ１３と、プラテン１４と、紙送りモータ（以下、ＰＦモータという）１５と、紙送りモータドライバ（以下、ＰＦモータドライバという）１６と、紙送りローラ１７Ａと排紙ローラ１７Ｂと、フリーローラ１８Ａとフリーローラ１８Ｂとを有する。ただし、紙搬送ユニット１０が搬送機構として機能するためには、必ずしも、これらの構成要素を全て要するというわけではない。
【００２１】
紙挿入口１１Ａは、被印刷体である紙を挿入するところである。給紙モータ（不図示）は、紙挿入口１１Ａに挿入された紙をプリンタ内に搬送するモータであり、パルスモータで構成される。給紙ローラ１３は、紙挿入口１１に挿入された紙をプリンタ内に自動的に搬送するローラであり、給紙モータ１２によって駆動される。給紙ローラ１３は、略Ｄ形の横断面形状を有している。給紙ローラ１３の円周部分の周囲長さは、ＰＦモータ１５までの搬送距離よりも長く設定されているので、この円周部分を用いて被印刷体をＰＦモータ１５まで搬送できる。なお、給紙ローラ１３の回転駆動力と分離パッド（不図示）の摩擦抵抗とによって、複数の被印刷体が一度に給紙されることを防いでいる。被印刷体の搬送のシーケンスについては、後で詳述する。
【００２２】
プラテン１４は、印刷中の紙Ｓを支持する。ＰＦモータ１５は、被印刷体である例えば紙を紙搬送方向に送り出すモータであり、ＤＣモータで構成される。ＰＦモータドライバ１６は、ＰＦモータ１５の駆動を行うためのものである。紙送りローラ１７Ａは、給紙ローラ１３によってプリンタ内に搬送された紙Ｓを印刷可能な領域まで送り出すローラであり、ＰＦモータ１５によって駆動される。フリーローラ１８Ａは、紙送りローラ１７Ａと対向する位置に設けられ、紙Ｓを紙送りローラ１７Ａとの間に挟むことによって紙Ｓを紙送りローラ１７Ａに向かって押さえる。
【００２３】
排紙ローラ１７Ｂは、印刷が終了した紙Ｓをプリンタの外部に排出するローラである。排紙ローラ１７Ｂは、不図示の歯車により、ＰＦモータ１５によって駆動される。フリーローラ１８Ｂは、排紙ローラ１７Ｂと対向する位置に設けられ、紙Ｓを排紙ローラ１７Ｂとの間に挟むことによって紙Ｓを排紙ローラ１７Ｂに向かって押さえる。
【００２４】
インク吐出ユニット２０は、被印刷体である例えば紙にインクを吐出するためのものである。インク吐出ユニット２０は、ヘッド２１と、ヘッドドライバ２２とを有する。ヘッド２１は、インク吐出部であるノズルを複数有し、各ノズルから断続的にインクを吐出する。ヘッドドライバ２２は、ヘッド２１を駆動して、ヘッドから断続的にインクを吐出させるためのものである。
【００２５】
クリーニングユニット３０は、ヘッド２１のノズルの目詰まりを防止するためのものである。クリーニングユニット３０は、ポンプ装置３１と、キャッピング装置３５とを有する。ポンプ装置は、ヘッド２１のノズルの目詰まりを防止するため、ノズルからインクを吸い出すものであり、ポンプモータ３２とポンプモータドライバ３３とを有する。ポンプモータ３２は、ヘッド２１のノズルからインクを吸引する。ポンプモータドライバ３３は、ポンプモータ３２を駆動する。キャッピング装置３５は、ヘッド２１のノズルの目詰まりを防止するため、印刷を行わないとき（待機時）に、ヘッド２１のノズルを封止する。
【００２６】
キャリッジユニット４０は、ヘッド２１を所定の方向（図１において紙面の左右方向（以下、走査方向という））に走査移動させるためのものである。キャリッジユニット４０は、キャリッジ４１と、キャリッジモータ（以下、ＣＲモータという）４２と、キャリッジモータドライバ（以下、ＣＲモータドライバという）４３と、プーリ４４と、タイミングベルト４５と、ガイドレール４６とを有する。キャリッジ４１は、走査方向に移動可能であって、ヘッド２１を固定している（したがって、ヘッド２１のノズルは、走査方向に沿って移動しながら、断続的にインクを吐出する）。また、キャリッジ４１は、インクを収容するインクカートリッジ４８を着脱可能に保持している。ＣＲモータ４２は、キャリッジを走査方向に移動させるモータであり、ＤＣモータで構成される。ＣＲモータドライバ４３は、ＣＲモータ４２を駆動するためのものである。プーリ４４は、ＣＲモータ４２の回転軸に取付けられている。タイミングベルト４５は、プーリ４４によって駆動される。ガイドレール４６は、キャリッジ４１を走査方向に案内する。
【００２７】
計測器群５０には、リニア式エンコーダ５１と、ロータリー式エンコーダ５２と、紙検出センサ５３と、紙幅センサ５４とがある。リニア式エンコーダ５１は、キャリッジ４１の位置を検出するためのものである。ロータリー式エンコーダ５２は、紙送りローラ１７Ａの回転量を検出するためのものである。なお、エンコーダの構成等については、後述する。紙検出センサ５３は、印刷される紙の先端の位置を検出するためのものである。この紙検出センサ５３は、給紙ローラ１３が紙送りローラ１７Ａに向かって紙を搬送する途中で、紙の先端の位置を検出できる位置に設けられている。なお、紙検出センサ５３は、機械的な機構によって紙の先端を検出するメカニカルセンサである。詳しく言うと、紙検出センサ５３は紙搬送方向に回転可能なレバーを有し、このレバーは紙の搬送経路内に突出するように配置されている。そのため、紙の先端がレバーに接触し、レバーが回転させられるので、紙検出センサ５３は、このレバーの動きを検出することによって、紙の先端の位置を検出する。紙幅センサ５４は、キャリッジ４１に取付けられている。紙幅センサ５４は、発光部５４１と受光部５４３を有する光学センサであり、紙によって反射された光を検出することにより、紙幅センサ５４の位置における紙の有無を検出する。そして、紙幅センサ５４は、キャリッジ４１によって移動しながら紙の端部の位置を検出し、紙の幅を検出する。また、紙幅センサ５４は、キャリッジ４１の位置によって、紙の先端を検出できる。紙幅センサ５４は、光学センサなので、紙検出センサ５３よりも位置検出の精度が高い。
【００２８】
制御ユニット６０は、プリンタの制御を行うためのものである。制御ユニット６０は、ＣＰＵ６１と、タイマ６２と、インターフェース部６３と、ＡＳＩＣ６４と、メモリ６５と、ＤＣコントローラ６６とを有する。ＣＰＵ６１は、プリンタ全体の制御を行うためのものであり、ＤＣコントローラ６６、ＰＦモータドライバ１６、ＣＲモータドライバ４３、ポンプモータドライバ３２およびヘッドドライバ２２に制御指令を与える。タイマ６２は、ＣＰＵ６１に対して周期的に割り込み信号を発生する。インターフェース部６３は、プリンタの外部に設けられたホストコンピュータ６７との間でデータの送受信を行う。ＡＳＩＣ６４は、ホストコンピュータ６７からインターフェース部６３を介して送られてくる印刷情報に基づいて、印刷の解像度やヘッドの駆動波形等を制御する。メモリ６５は、ＡＳＩＣ６４及びＣＰＵ６１のプログラムを格納する領域や作業領域等を確保するためのものであり、ＰＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の記憶手段を有する。ＤＣコントローラ６６は、ＣＰＵ６１から送られてくる制御指令と計測器群５０からの出力に基づいて、ＰＦモータドライバ１６及びＣＲモータドライバ４３を制御する。
【００２９】
＜エンコーダの構成について＞
図５は、リニア式エンコーダ５１の説明図である。
リニア式エンコーダ５１は、キャリッジ４１の位置を検出するためのものであり、リニアスケール５１１と検出部５１２とを有する。
リニアスケール５１１は、所定の間隔（例えば、１／１８０インチ（１インチ＝２．５４ｃｍ））毎にスリットが設けられており、プリンタ本体側に固定されている。
【００３０】
検出部５１２は、リニアスケール５１１と対向して設けられており、キャリッジ４１側に設けられている。検出部５１２は、発光ダイオード５１２Ａと、コリメータレンズ５１２Ｂと、検出処理部５１２Ｃとを有しており、検出処理部５１２Ｃは、複数（例えば、４個）のフォトダイオード５１２Ｄと、信号処理回路５１２Ｅと、２個のコンパレータ５１２Ｆａ、５１２Ｆｂとを備えている。
【００３１】
発光ダイオード５１２Ａは、両端の抵抗を介して電圧Ｖｃｃが印加されると光を発し、この光はコリメータレンズに入射される。コリメータレンズ５１２Ｂは、発光ダイオード５１２Ａから発せられた光を平行光とし、リニアスケール５１１に平行光を照射する。リニアスケールに設けられたスリットを通過した平行光は、固定スリット（不図示）を通過して、各フォトダイオード５１２Ｄに入射する。フォトダイオード５１２Ｄは、入射した光を電気信号に変換する。各フォトダイオードから出力される電気信号は、コンパレータ５１２Ｆａ、５１２Ｆｂにおいて比較され、比較結果がパルスとして出力される。そして、コンパレータ５１２Ｆａ、５１２Ｆｂから出力されるパルスＥＮＣ−Ａ及びパルスＥＮＣ−Ｂが、リニア式エンコーダ５１の出力となる。
【００３２】
図６は、リニア式エンコーダ５１の２種類の出力信号の波形を示すタイミングチャートである。図６Ａは、ＣＲモータ４２が正転しているときにおける出力信号の波形のタイミングチャートである。図６Ｂは、ＣＲモータ４２が反転しているときにおける出力信号の波形のタイミングチャートである。
【００３３】
図６Ａ及び図６Ｂに示す通り、ＣＲモータ４２の正転時および反転時のいずれの場合であっても、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは、位相が９０度ずれている。ＣＲモータ４２が正転しているとき、すなわち、キャリッジ４１が主走査方向に移動しているときは、図６Ａに示す通り、パルスＥＮＣ−Ａは、パルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が進んでいる。一方、ＣＲモータ４２が反転しているときは、図６Ｂに示す通り、パルスＥＮＣ−Ａは、パルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅れている。各パルスの１周期Ｔは、キャリッジ４１がリニアスケール５１１のスリットの間隔（例えば、１／１８０インチ（１インチ＝２．５４ｃｍ））を移動する時間に等しい。
【００３４】
キャリッジ４１の位置の検出は、以下のように行う。まず、パルスＥＮＣ−Ａ又はＥＮＣ−Ｂについて、立ち上がりエッジ又は立ち下りエッジを検出し、検出されたエッジの個数をカウントする。このカウント数に基づいて、キャリッジ４１の位置を演算する。カウント数は、ＣＲモータ４２が正転しているときに一つのエッジが検出されると『＋１』を加算し、ＣＲモータ４２が反転しているときに一つのエッジが検出されると『−１』を加算する。パルスＥＮＣの周期はリニアスケール５１１のスリット間隔に等しいので、カウント数にスリット間隔を乗算すれば、カウント数が『０』のときのキャリッジ４１の位置からの移動量を求めることができる。つまり、この場合におけるリニア式エンコーダ５１の解像度は、リニアスケール５１１のスリット間隔となる。また、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂの両方を用いて、キャリッジ４１の位置を検出しても良い。パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂの各々の周期はリニアスケール５１１のスリット間隔に等しく、かつ、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度ずれているので、各パルスの立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジを検出し、検出されたエッジの個数をカウントすれば、カウント数『１』は、リニアスケール５１１のスリット間隔の１／４に対応する。よって、カウント数にスリット間隔の１／４を乗算すれば、カウント数が『０』のときのキャリッジ４１の位置から移動量を求めることができる。つまり、この場合におけるリニア式エンコーダ５１の解像度は、リニアスケール５１１のスリット間隔の１／４となる。
【００３５】
キャリッジ４１の速度Ｖｃの検出は、以下のように行う。まず、パルスＥＮＣ−Ａ又はＥＮＣ−Ｂについて、立ち上がりエッジ又は立ち下りエッジを検出する。一方、パルスのエッジ間の時間間隔をタイマカウンタによってカウントする。このカウント値から周期Ｔ（Ｔ＝Ｔ１、Ｔ２、・・・）が求められる。そして、リニアスケール５１１のスリット間隔をλとすると、キャリッジの速度は、λ／Ｔとして順次求めることができる。また、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂの両方を用いて、キャリッジ４１の速度を検出しても良い。各パルスの立ち上がりエッジと立ち下がりエッジを検出することにより、リニアスケール５１１のスリット間隔の１／４に対応するエッジ間の時間間隔をタイマカウンタによってカウントする。このカウント値から周期Ｔ（Ｔ＝Ｔ１、Ｔ２、・・・）が求められる。そして、リニアスケール５１１のスリット間隔をλとすると、キャリッジの速度Ｖｃは、Ｖｃ＝λ／（４Ｔ）として順次求めることができる。
【００３６】
なお、ロータリー式エンコーダ５２では、プリンタ本体側に設けられた上記リニアスケール５１１の代わりに紙送りローラ１７Ａの回転に応じて回転する回転円板５２１を用いる点と、キャリッジ４１に設けられた検出部５１２の代わりにプリンタ本体側に設けられた検出部５２２を用いる点が異なるだけで、他の構成はリニア式エンコーダ５１とほぼ同様である（図４参照）。
【００３７】
なお、ロータリー式エンコーダ５２は、直接的には、紙送りローラ１７Ａの回転量を検出している。一方、紙送りローラ１７Ａが回転して紙を搬送するとき、紙送りローラ１７Ａと紙との間の滑りによって、搬送誤差が生じている。したがって、ロータリー式エンコーダ５２は、直接的に、紙の搬送量を検出しているわけではない。そこで、ロータリー式エンコーダ５２が検出した回転量と搬送誤差との関係を表すテーブルを作成し、そのテーブルを制御ユニット６０のメモリ６５に格納しても良い。そして、ロータリー式エンコーダの検出結果に基づいてテーブルを参照し、紙の搬送量（又は搬送誤差）を検出する。このテーブルは、回転量と搬送誤差との関係を表すものに限られず、回転量と搬送量との関係を表すものであっても良く、搬送回数等と搬送誤差との関係を表すものであっても良い。また、紙質に応じて滑りが異なるので、紙質に応じた複数のテーブルを作成し、メモリ６５に格納しても良い。
【００３８】
＜ノズルの構成について＞
図７は、ヘッド２１の下面におけるノズルの配列を示す説明図である。ヘッド２１の下面には、濃ブラックインクノズル群ＫDと、淡ブラックインクノズル群ＫLと、濃シアンインクノズル群ＣDと、淡シアンインクノズル群ＣLと、濃マゼンタインクノズル群ＭDと、淡マゼンタノズル群ＭLと、イエローインクノズル群ＹDが形成されている。各ノズル群は、各色のインクを吐出するための吐出口であるノズルを複数個（本実施形態ではｎ個）備えている。なお、各ノズル群を示す符号の最初のアルファベットはインク色を意味しており、また、添え字の「 D」は濃度が比較的高いインクであることを意味しており、また、添え字の「 L 」は濃度が比較的低いインクであることをそれぞれ意味している。
【００３９】
各ノズル群の複数のノズルは、紙搬送方向に沿って、一定の間隔（ノズルピッチ：ｋ・Ｄ）でそれぞれ整列している。ここで、Ｄは、紙搬送方向における最小のドットピッチ（つまり、紙Ｓに形成されるドットの最高解像度での間隔）であり、例えば、解像度が７２０ｄｐｉであれば１／７２０インチ（約３５．３μｍ）である。また、ｋは、１以上の整数である。
【００４０】
また、各ノズル群のノズルは、下流側のノズルほど若い番号が付されている（♯１〜♯ｎ）。また、各ノズル群のノズルは、紙搬送方向の位置に関して、隣のノズル群のノズルの間に位置するように設けられている。例えば、淡ブラックインクノズル群ＫLの一番ノズル♯１は、紙搬送方向の位置に関して、濃ブラックインクノズル群ＫDの一番ノズル♯１と二番ノズル♯２との間に設けられている。また、紙幅センサ５４は、紙搬送方向の位置に関して、一番下流側にあるｎ番ノズル♯ｎとほぼ同じ位置に設けられている。各ノズルには、各ノズルを駆動してインク滴を吐出させるための駆動素子としてピエゾ素子（不図示）が設けられている。
【００４１】
なお、印刷時には、紙Ｓが紙搬送ユニット１０によって間欠的に所定の搬送量Ｆで搬送され、その間欠的な搬送の間にキャリッジ４１が走査方向に移動して各ノズルからインク滴が吐出される。
【００４２】
＝＝＝紙の搬送量と画質の劣化の関係（参考例）＝＝＝
＜搬送誤差がない場合＞
図８は、紙Ｓを搬送するときに誤差がない場合（つまり、搬送ユニットによる搬送量が、目標搬送量と一致している場合）のドットの形成の様子を示す説明図である。同図では、説明の便宜上、ヘッド２１は、１色分の７個のノズルのみを有するものとしている（つまり、ｎ＝７）。また、同図では、説明の便宜上、紙Ｓが走査方向にも移動しているかのように描かれているが、実際には、紙Ｓは紙搬送方向に移動するだけであって走査方向には移動しない。
【００４３】
同図において、このノズル群のノズルピッチｋ・Ｄは、ドットピッチＤの４倍である（つまり、ｋ＝４）。なお、ヘッド２１の中において、丸の中に示されている数字１〜７は、ノズル番号を意味している。同図に示された通り、ノズル番号が若いノズルほど、紙搬送方向の下流に設けられている。
【００４４】
紙Ｓは、ノズルが走査方向に１回走査移動した（以下、『パス』と呼ぶ）後に、搬送ユニット１０によって、紙走査方向に搬送量Ｆ＝Ｌ・Ｄ（Ｌは整数、Ｄはドットピッチ）だけステップ移動する。同図では、搬送ユニット１０による搬送量Ｆは７・Ｄ（つまり、Ｌ＝７）であり、目標搬送量も７・Ｄである。なお、一定の搬送量Ｆ（＝Ｌ・Ｄ）で紙Ｓの搬送を行う場合、整数Ｌが、整数Ｌを整数ｋで割ったときの余りが（ｋ−１）になるような値を採用することが好ましい。
【００４５】
紙Ｓ内において、丸印は１回目のパスで形成されるドットの位置（画素の位置）を示し、四角形印は２回目のパスで形成されるドットの位置を示し、六角形印は３回目のパスで形成されるドットの位置を示し、八角形印は４回目のパスで形成されるドットの位置を示している。そして、各印の中の数字は、そのドットを形成するためのインクを吐出したノズルの番号を示している。また、同図では、１回のパス毎に２つのドットを形成しているが、実際には、ノズルが走査方向に移動しながら間欠的にインクを吐出するので、走査方向に沿って多数のドットがライン状に形成される（以下、これを『ラスタライン』と呼ぶ）。
【００４６】
同図の記録方式では、紙Ｓが走査方向に搬送量Ｆで搬送される毎に、各ノズルが、その直前のパスで記録されたラスタラインのすぐ上のラスタラインを記録する。また、同図の記録方式は、『インターレース印刷』の一例でもある。ここで、『インターレース印刷』とは、ｋが２以上であって、１回のパスで記録されるラスタラインの間に記録されないラスタラインが挟まれるような印刷方式を意味する。
【００４７】
＜搬送誤差がある場合＞
図９は、紙Ｓを搬送するときに誤差がある場合（つまり、搬送ユニットによる搬送量が、目標搬送量に対して、誤差を含んでいる場合）のドットの形成の様子を示す説明図である。また、図１０は、紙Ｓを搬送するときに誤差がある場合に搬送ユニットの搬送量を毎回補正したときのドットの形成の様子を示す説明図である。また、図１１は、図９及び図１０における印刷縞（バンディング）の発生の様子を示す説明図である。
【００４８】
図９では、搬送ユニットは、目標搬送量Ｆ（＝Ｌ・Ｄ）の指令信号が入力されたときに、一定のプラス誤差δの誤差を含む搬送量（Ｆ＋δ）で紙を搬送している。すなわち、図８の場合と比較して、紙Ｓが、誤差δだけ余分に紙搬送方向下流側に搬送されている。その結果、パス１で記録されるラスタライン（Ｌ２、Ｌ６）とパス２で記録されるラスタライン（Ｌ１、Ｌ５）との間のドットピッチがδだけ短くなり、パス２で記録されるラスタラインとパス３で記録されるラスタライン（Ｌ４）との間のドットピッチがδだけ短くなり、パス３で記録されるラスタラインとパス４で記録されるラスタライン（Ｌ３）との間のドットピッチがδだけ短くなる。そして、このように搬送の誤差が蓄積された結果、図１１Ａで示される通り、例えば第２列目のラスタライン（Ｌ２：パス１で第６番ノズルにより形成されるライン）と第３列目のラスタライン（Ｌ３：パス４で第１番ノズルにより形成されるライン）との間のドットピッチが、３δだけ広がる。そのため、図１１Ａで示される通り、理想的なドットピッチＤよりも大きいので、肉眼では色の薄い縞が発生する。このような色の薄い縞（以下、『明バンディング』と呼ぶ。但し、『白バンディング』又は『淡バンディング』ともいう。）は、画質劣化として観察される。
【００４９】
図１０では、搬送ユニットは、搬送ユニットの搬送量Ｆ＋δに補正量−Ｃを加えている。ここで、Ｃは、プリンタが補正可能な最小の搬送量であり、紙送りモータやロータリー式エンコーダの解像度などから決まる値である。但し、ここでは、搬送誤差δが最小補正量Ｃよりも小さいため、搬送量Ｆを毎回補正したのでは、δ−Ｃが、図９とは逆方向の誤差となる。したがって、図１０では、図８の場合と比較して、紙Ｓが、δ−Ｃだけ余分に紙搬送方向下流側に搬送されている（つまり、紙Ｓが、Ｃ−δだけ不足して紙搬送方向に搬送されている）。そして、このように搬送の誤差が蓄積された結果、図１１Ｂで示される通り、例えば第２列目のラスタライン（Ｌ２：パス１で第６番ノズルにより形成されるライン）と第３列目のラスタライン（Ｌ３：パス４で第１番ノズルにより形成されるライン）との間のドットピッチが、３Ｄ−３δだけ狭くなる（３δ−３Ｄだけ広がる）。そのため、図１１Ａで示される通り、理想的なドットピッチＤよりも狭いので、肉眼では色の濃い縞が発生する。このような色の濃い縞（以下、『暗バンディング』と呼ぶ。但し、『黒バンディング』又は『濃バンディング』ともいう。）は、画質劣化として観察される。
【００５０】
＝＝＝本実施形態の搬送量の補正＝＝＝
＜ドットの形成の様子について＞
図１２は、本実施形態のドットの形成の様子を示す説明図である。また、図１３は、印刷縞（バンディング）の発生が抑制された様子を示す説明図である。ここでは、搬送誤差δと最小補正量Ｃとの関係は、δ＝０．５Ｃが成り立つ関係である。本実施形態では、上記の参考例と比較すると、搬送ユニットの搬送量を補正する場合と、搬送ユニットの搬送量を補正しない場合との両方がある点で異なっている（同図では、２回の搬送につき１度の割合で搬送量を補正している）。
【００５１】
本実施形態でも、搬送ユニットは、目標搬送量Ｆ（＝Ｌ・Ｄ）の指令信号が入力されたときに、一定のプラス誤差δの誤差を含む搬送量（Ｆ＋δ）で紙を搬送している。そして、パス１とパス２との間の搬送量及びパス３とパス４との間の搬送量は、補正していない。その結果、パス１で記録されるラスタライン（Ｌ２、Ｌ５）とパス２で記録されるラスタライン（Ｌ１、Ｌ５）との間のドットピッチがδだけ短くなり、パス３で記録されるラスタラインとパス４で記録されるラスタライン（Ｌ３）との間のドットピッチがδだけ短くなる。
【００５２】
一方、本実施形態では、パス２とパス３との間の搬送量には、補正量−Ｃが加えられている。その結果、パス２で記録されるラスタラインとパス３で記録されるラスタライン（Ｌ４）との間のドットピッチがＣ−δだけ広くなる（δ−Ｃだけ短くなる）。よって、本実施形態では、図１３で示される通り、例えば第２列目のラスタライン（Ｌ２：パス１で第６番ノズルにより形成されるライン）と第３列目のラスタライン（Ｌ３：パス４で第１番ノズルにより形成されるライン）との間のドットピッチが、Ｄ＋３δ−Ｃ（＝Ｄ＋δ）になる。
【００５３】
本実施形態では、上記の参考例の場合と比較すると、搬送誤差の蓄積が軽減されるため、理想的なドットピッチＤに対して極端に近接や離間することがないので、バンディング（暗バンディング及び淡バンディング）の発生を抑制することができる。
【００５４】
＜補正を行うタイミングについて＞
図１４は、本実施形態の搬送量の補正を行うタイミングを示すフロー図である。以下、同図を用いて、搬送量の補正を行うタイミングについて説明する。なお、以下に説明するプリンタの動作は、制御ユニット６０によって制御される（又は、プリンタドライバによって制御される）。
【００５５】
まず、フロー図の『ＳＴＡＲＴ』の状態は、紙Ｓの先端が紙幅センサ５４によって検出され、その位置から印刷開始位置に搬送された状態である。このときの搬送誤差の蓄積（以下、蓄積誤差δＴという）は、ゼロである（Ｓ１０１）。
【００５６】
次に、累積誤差δＴに搬送誤差δが加算される（Ｓ１０２）。ここで、搬送誤差δは、目標搬送量Ｆに基づいて紙を搬送したときに、実際の搬送量に含まれる誤差である。また、搬送誤差δは、プリンタ本体のメモリに記憶されているか、または、プリンタドライバによって予め設定されている。
【００５７】
次に、累積誤差δＴが、プリンタの搬送量の最小補正量Ｃよりも大きいかどうかを判断する（Ｓ１０３）。なお、この判断を行う前（つまり、実際の搬送を行う前）に累積誤差δＴに搬送誤差δを加算している（Ｓ１０２）ので、ここでの判断の対象となる累積誤差δＴは、紙を搬送する前の累積誤差ではなく、紙を搬送した後に予想される累積誤差である。
【００５８】
累積誤差δＴが最小補正量Ｃよりも小さいならば、目標搬送量Ｆを補正せず（Ｓ１０４）、目標搬送量Ｆに基づいて紙を搬送する。なお、この場合、実際の紙の搬送量は、目標搬送量Ｆに対して、誤差δを含んでいる（Ｓ１０５）。
【００５９】
累積誤差δＴが最小補正量Ｃよりも大きいならば、目標搬送量ＦをＦ−Ｃに補正して（Ｓ１１１）、目標搬送量Ｆ−Ｃに基づいて紙を搬送する。なお、この場合、実際の紙の搬送量は、目標搬送量Ｆ−Ｃに対して、誤差δを含んでいる（Ｓ１１２）。また、この場合、紙の累積誤差δＴが補正されているので、累積誤差δＴから最小補正量Ｃを減算する（Ｓ１１３）。
【００６０】
次に、キャリッジを走査方向に移動して、ノズルからインクを吐出して、紙にドットを形成し、印刷を行う（Ｓ１２１）。そして、印刷が終了しないならば、工程Ｓ１０２に戻る（Ｓ１２２）。これを繰り返すことによって、紙は間欠的に搬送される。また、紙の間欠的な搬送の間に、紙にドットが形成されて印刷が行われる。なお、工程Ｓ１２２における印刷終了の判断は、紙の目標搬送量の累積から判断することができる。
【００６１】
本実施形態の搬送量の補正方法のフローでは、紙を搬送した後に予想される累積誤差δＴが最小補正量Ｃよりも大きいときに搬送量を補正しているので、実際の累積誤差が最小補正量を超えることがない。その結果、ドットピッチＤの極端な近接や離間を抑えることができるので、バンディングの発生を抑えることができる。
【００６２】
図１５は、本実施形態の一例として、δ＝０．７５Ｃである場合の累積誤差δＴと搬送回数との関係を示すグラフである。以下、同図と図１４とを用いて、この場合の搬送量の補正を行うタイミングを説明する。
【００６３】
１回目の紙の搬送（パス１）では、Ｓ１０２において累積誤差δＴは０．７５Ｃなので、δＴ＜Ｃと判断されるため（Ｓ１０３）、目標搬送量はＦになる（Ｓ１０４）。つまり、この場合、パス１では、搬送量は補正されない。そして、実際には、紙は搬送量Ｆ＋δだけ搬送され（Ｓ１０５）、印刷が行われる（Ｓ１２１）。なお、グラフにおいて、横軸の１の手前で累積誤差δＴが０．７５Ｃになっているのは、Ｓ１０２において、紙を搬送する前に予想される累積誤差を考慮しているためである（以下、同様である）。
【００６４】
次に、２回目の紙の搬送（パス２）では、Ｓ１０２において累積誤差δＴは１．５０Ｃなので、δＴ≧Ｃと判断されるため（Ｓ１０３）、目標搬送量はＦ−Ｃになる（Ｓ１１１）。つまり、この場合、パス２では、搬送量が補正される。そして、実際には、紙は搬送量Ｆ＋δ−Ｃだけ搬送され（Ｓ１１２）、印刷が行われる（Ｓ１２１）。なお、この時の累積誤差δＴは、搬送量が補正されているので、δＴ＝０．５Ｃになる。
【００６５】
次に、３回目の紙の搬送（パス３）では、Ｓ１０２において累積誤差δＴは１．２５Ｃなので、δＴ≧Ｃと判断されるため（Ｓ１０３）、目標搬送量はＦ−Ｃになる（Ｓ１１１）。つまり、この場合、パス３では、搬送量が補正される。そして、実際には、紙は搬送量Ｆ＋δ−Ｃだけ搬送され（Ｓ１１２）、印刷が行われる（Ｓ１２１）。なお、この時の累積誤差δＴは、搬送量が補正されているので、δＴ＝０．２５Ｃになる。
【００６６】
次に、４回目の紙の搬送（パス４）では、Ｓ１０２において累積誤差δＴは１．０Ｃなので、δＴ≧Ｃと判断されるため（Ｓ１０３）、目標搬送量はＦ−Ｃになる（Ｓ１１１）。つまり、この場合、パス４では、搬送量が補正される。そして、実際には、紙は搬送量Ｆ＋δ−Ｃだけ搬送され（Ｓ１１２）、印刷が行われる（Ｓ１２１）。なお、この時の累積誤差δＴは、搬送量が補正されているので、δＴ＝０になる。
【００６７】
次のパス以降の動作は、パス１〜パス４での動作とほぼ同様である。すなわち、４回の搬送のうちの３回の搬送は、搬送量の補正を行う。
【００６８】
＜搬送誤差δの決定について＞
上記の通り、搬送誤差δは、搬送量の補正のタイミングを決める要素となる。この搬送誤差δは、主に、（１）プリンタ本体の製造のばらつき、（２）搬送する紙の種類、（３）紙の搬送量、等に依存していると考えられる。
【００６９】
（１）プリンタ本体の製造のばらつきによる搬送誤差δは、例えば、搬送ユニットの紙送りローラの径のばらつき等によって、発生する。この搬送誤差は、プリンタを工場から出荷する際に、工場でのプリンタの検査において決定される。例えば、工場において、出荷前のプリンタを用いてテストパターン（いわゆるパッチパターン）を印刷し、そのテストパターンの印刷状況に基づいて、搬送誤差δが決定される。なお、このようなテストパターンとしては、異なる搬送量で印刷した複数のパターンを印刷したものが考えられる。そして、この複数のパターンの中から最適なパターンを選択することによって、搬送誤差δが決定されるのである。
【００７０】
（２）搬送する紙の種類による搬送誤差δは、例えば、紙が搬送時に紙送りローラに対して滑ること等によって、発生する。したがって、この搬送誤差は、紙が滑りやすいほど小さい値になり、紙が滑りにくいほど大きい値になる。例えば、普通紙と光沢紙では、普通紙の方が搬送誤差が大きい値になる。また、紙がロール紙であれば、紙がロール側（すなわち搬送方向と反対方向）に引っ張られる傾向にあるので、搬送誤差が小さい値になる。この場合、搬送誤差δと紙の種類とを関連付けたテーブルが、プリンタ本体のメモリに記憶されるか、または、プリンタドライバによって予め設定されている。
【００７１】
（３）紙の搬送量による搬送誤差は、例えば、搬送量Ｆが大きいと大きい値になり、搬送量Ｆが小さいと小さい値になる。この場合、搬送誤差δと目標搬送量Ｆとを関連付けたテーブルが、プリンタ本体のメモリに記憶されるか、または、プリンタドライバによって予め設定されている。
【００７２】
なお、搬送誤差δは、上記の３つの要因に依存するものに限られない。また、搬送誤差δは、上記の３つの要因のうちの少なくとも１つの要因に依存するものであっても良い。
【００７３】
＝＝＝コンピュータシステム等の構成＝＝＝
次に、コンピュータシステム、コンピュータプログラム、及び、コンピュータプログラムを記録した記録媒体の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
【００７４】
図１６は、コンピュータシステムの外観構成を示した説明図である。コンピュータシステム１０００は、コンピュータ本体１１０２と、表示装置１１０４と、プリンタ１１０６と、入力装置１１０８と、読取装置１１１０とを備えている。コンピュータ本体１１０２は、本実施形態ではミニタワー型の筐体に収納されているが、これに限られるものではない。表示装置１１０４は、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube：陰極線管）やプラズマディスプレイや液晶表示装置等が用いられるのが一般的であるが、これに限られるものではない。プリンタ１１０６は、上記に説明されたプリンタが用いられている。入力装置１１０８は、本実施形態ではキーボード１１０８Ａとマウス１１０８Ｂが用いられているが、これに限られるものではない。読取装置１１１０は、本実施形態ではフレキシブルディスクドライブ装置１１１０ＡとＣＤ−ＲＯＭドライブ装置１１１０Ｂが用いられているが、これに限られるものではなく、例えばＭＯ（Magnet Optical）ディスクドライブ装置やＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等の他のものであっても良い。
【００７５】
図１７は、図１６に示したコンピュータシステムの構成を示すブロック図である。コンピュータ本体１１０２が収納された筐体内にＲＡＭ等の内部メモリ１２０２と、ハードディスクドライブユニット１２０４等の外部メモリがさらに設けられている。上述したプリンタの動作を制御するコンピュータプログラムは、記録媒体であるフレキシブルディスクＦＤやＣＤ−ＲＯＭ等に記録され、読取装置１１１０により読みこまれる。また、コンピュータプログラムは、インターネット等の通信回線を介して、コンピュータシステム１０００にダウンロードされるようにしても良い。
【００７６】
図１８は、コンピュータシステムに接続された表示装置１１０４の画面に表示されたプリンタドライバのユーザーインターフェースを示す説明図である。ユーザーは、入力装置１１０８を用いて、プリンタドライバの各種の設定を行うことができる。例えば、ユーザーは、この画面上から、印刷する紙の種類を選択することができる。そして、選択された紙の種類に応じて、前述の搬送誤差δを決定又は算出することができる。また、ユーザーは、この画面上から、印刷モードを選択することができる。そして、印刷モードが決まれば、紙の搬送量が決定されるので、前述の搬送誤差δを決定又は算出することができる。
【００７７】
図１９は、コンピュータ本体１１０２からプリンタ１１０６に供給される印刷データのフォーマットの説明図である。この印刷データは、プリンタドライバの設定に基づいて画像情報から作成されるものである。印刷データは、印刷条件コマンド群と各パス用コマンド群とを有する。印刷条件コマンド群は、印刷解像度を示すコマンドや、印刷方向（単方向／双方向）を示すコマンドなどを含んでいる。また、各パス用の印刷コマンド群は、目標搬送量コマンドＣＬや、画素データコマンドＣＰとを含んでいる。上述した搬送量の補正をコンピュータ本体側で行うのであれば、この目標搬送量コマンドＣＬは補正量を既に含まれている。また、上述した搬送量の補正をプリンタ本体側で行うのであれば、この目標搬送量コマンドＣＬは補正量を含んでいない。画素データコマンドＣＰは、各パスで記録されるドットの画素毎の記録状態を示す画素データＰＤを含んでいる。なお、同図に示す各種のコマンドは、それぞれヘッダ部とデータ部とを有しているが、簡略して描かれている。また、これらのコマンド群は、各コマンド毎にコンピュータ本体側からプリンタ側に間欠的に供給される。但し、印刷データは、このフォーマットに限られるものではない。
【００７８】
なお、以上の説明においては、プリンタ１１０６が、コンピュータ本体１１０２、表示装置１１０４、入力装置１１０８、及び、読取装置１１１０と接続されてコンピュータシステムを構成した例について説明したが、これに限られるものではない。例えば、コンピュータシステムが、コンピュータ本体１１０２とプリンタ１１０６から構成されても良く、コンピュータシステムが表示装置１１０４、入力装置１１０８及び読取装置１１１０のいずれかを備えていなくても良い。また、例えば、プリンタ１１０６が、コンピュータ本体１１０２、表示装置１１０４、入力装置１１０８、及び、読取装置１１１０のそれぞれの機能又は機構の一部を持っていても良い。一例として、プリンタ１１０６が、画像処理を行う画像処理部、各種の表示を行う表示部、及び、デジタルカメラ等により撮影された画像データを記録した記録メディアを着脱するための記録メディア着脱部等を有する構成としても良い。
【００７９】
また、上述した実施形態において、プリンタを制御するコンピュータプログラムが、制御ユニット６０のメモリ６５に取り込まれていても良い。そして、制御ユニット６０が、このコンピュータプログラムを実行することにより、上述した実施形態におけるプリンタの動作を達成しても良い。
このようにして実現されたコンピュータシステムは、システム全体として従来システムよりも優れたシステムとなる。
【００８０】
＝＝＝その他の実施の形態＝＝＝
以上、一実施形態に基づき、本発明に係るプリンタ等を説明したが、上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは言うまでもない。特に、以下に述べる実施形態であっても、本発明に係る印刷装置に含まれるものである。
【００８１】
＜搬送量の補正の要否の判断について１＞
前述の実施形態では、紙を搬送する前に予め搬送後の累積誤差δＴを求め、その累積誤差δＴと最小補正量Ｃとの関係から、搬送量の補正が必要であるか否かの判断をしていた。しかし、搬送量の補正の要否の判断は、これに限られるものではない。
例えば、図２０は、他の実施形態における搬送量の補正を行うタイミングを示すフロー図である。以下に説明するプリンタの動作は、制御ユニット６０によって制御される（又は、プリンタドライバによって制御される）。
【００８２】
まず、フロー図の『ＳＴＡＲＴ』の状態は、紙Ｓの先端が紙幅センサ５４によって検出され、その位置から印刷開始位置に搬送された状態である。このときの搬送誤差の蓄積（以下、蓄積誤差δＴという）は、ゼロである（Ｓ２０１）。
【００８３】
次に、累積誤差δＴが、プリンタの搬送量の最小補正量Ｃよりも大きいかどうかを判断する（Ｓ２０３）。前述の実施形態では、この判断の対象となる累積誤差δＴは、実際の搬送を行う前に予め求めた値であった。一方、本実施形態では、現在の搬送量の累積誤差δＴを判断の対象としている。
【００８４】
累積誤差δＴが最小補正量Ｃよりも小さいならば、目標搬送量Ｆを補正せず（Ｓ２０４）、目標搬送量Ｆに基づいて紙を搬送する。なお、この場合、実際の紙の搬送量は、目標搬送量Ｆに対して、誤差δを含んでいる（Ｓ２０５）。そして、紙を搬送した後、現在の累積誤差δＴを記憶するために、累積誤差δＴにδを加算する（Ｓ２０６）。
【００８５】
累積誤差δＴが最小補正量Ｃよりも大きいならば、目標搬送量ＦをＦ−Ｃに補正して（Ｓ２１１）、目標搬送量Ｆ−Ｃに基づいて紙を搬送する。なお、この場合、実際の紙の搬送量は、目標搬送量Ｆ−Ｃに対して、誤差δを含んでいる（Ｓ２１２）。そして、紙を搬送した後、現在の累積誤差δＴを記憶するために、累積誤差δＴにδを加算するとともに、紙の累積誤差δＴが補正されているので、累積誤差δＴから最小補正量Ｃを減算する（Ｓ２１３）。
【００８６】
次に、キャリッジを走査方向に移動して、ノズルからインクを吐出して、紙にドットを形成し、印刷を行う（Ｓ２２１）。そして、印刷が終了しないならば、工程Ｓ２０３に戻る（Ｓ２２２）。これを繰り返すことによって、紙は間欠的に搬送される。また、紙の間欠的な搬送の間に、紙にドットが形成されて印刷が行われる。なお、工程Ｓ２２２における印刷終了の判断は、紙の目標搬送量の累積から判断することができる。
【００８７】
本実施形態の搬送量の補正方法のフローでは、現在の累積誤差δＴが最小補正量Ｃよりも大きいときに搬送量を補正している。このようにしても、ドットピッチＤの極端な近接や離間を抑えることができるので、バンディングの発生を抑えることができる。
【００８８】
＜搬送量の補正の要否の判断について２＞
また、搬送量の補正の要否の判断要素は、上述した実施形態のように累積誤差と最小補正量との大小関係に限られるものではなく、他の判断要素に基づいても良い。
図２１は、他の実施形態における搬送量の補正を行うタイミングを示すフロー図である。この実施形態では、紙の総搬送量が補正の要否の判断要素になっている。なお、以下に説明するプリンタの動作は、制御ユニット６０によって制御される（又は、プリンタドライバによって制御される）。
【００８９】
まず、フロー図の『ＳＴＡＲＴ』の状態は、紙Ｓの先端が紙幅センサ５４によって検出され、その位置から印刷開始位置に搬送された状態である。このときの繰越搬送量ＦＴは、ゼロである（Ｓ３０１）。
【００９０】
次に、繰越搬送量ＦＴに対して、搬送量Ｆが加算される（Ｓ３０２）。ここで、搬送量Ｆは、紙を間欠的に搬送する際の１回分の搬送量である。また、搬送量Ｆは、印刷モード等によって定まるものであり、プリンタ本体のメモリに記憶されているか、または、プリンタドライバによって予め設定されている。
【００９１】
次に、繰越搬送量ＦＴが、基準搬送量Ａよりも大きいかどうかを判断する（Ｓ３０３）。なお、紙の搬送量は、基準搬送量Ａだけ搬送されたときに、目標搬送量に対して最小補正量Ｃだけ搬送誤差が生じる。
【００９２】
繰越搬送量ＦＴが基準搬送量Ａよりも小さいならば、目標搬送量Ｆを補正せず（Ｓ３０４）、目標搬送量Ｆに基づいて紙を搬送する。なお、この場合、実際の紙の搬送量は、目標搬送量Ｆに対して、誤差δを含んでいる（Ｓ３０５）。
【００９３】
繰越搬送量ＦＴが基準補正量Ａよりも大きいならば、目標搬送量ＦをＦ−Ｃに補正して（Ｓ３１１）、目標搬送量Ｆ−Ｃに基づいて紙を搬送する。なお、この場合、実際の紙の搬送量は、目標搬送量Ｆ−Ｃに対して、誤差δを含んでいる（Ｓ３１２）。また、この場合、紙の搬送量Ｆが補正されているので、繰越搬送量ＦＴから基準搬送量Ａを減算する（Ｓ３１３）。
【００９４】
次に、キャリッジを走査方向に移動して、ノズルからインクを吐出して、紙にドットを形成し、印刷を行う（Ｓ３２１）。そして、印刷が終了しないならば、工程Ｓ３０２に戻る（Ｓ３２２）。これを繰り返すことによって、紙は間欠的に搬送される。また、紙の間欠的な搬送の間に、紙にドットが形成されて印刷が行われる。なお、工程Ｓ３２２における印刷終了の判断は、紙の総搬送量から判断することができる。
【００９５】
本実施形態のように、紙の総搬送量に基づいて搬送量の補正の要否を判断しても、ドットピッチＤの極端な近接や離間を抑えることができるので、バンディングの発生を抑えることができる。
【００９６】
＜搬送量の補正の要否の判断について３＞
また、搬送量の補正の要否の判断要素は、上述した実施形態のように限られるものではなく、他の判断要素に基づいても良い。
図２２は、他の実施形態における搬送量の補正を行うタイミングを示すフロー図である。この実施形態では、間欠的な搬送の搬送回数が判断要素になっている。具体的には、ｎ回の搬送につき１回、搬送量の補正を行っている。なお、以下に説明するプリンタの動作は、制御ユニット６０によって制御される（又は、プリンタドライバによって制御される）。
【００９７】
まず、フロー図の『ＳＴＡＲＴ』の状態は、紙Ｓの先端が紙幅センサ５４によって検出され、その位置から印刷開始位置に搬送された状態である。このときのカウントｉは、ゼロである（Ｓ４０１）。
次に、カウントｉに１が加算される（Ｓ４０２）。これは、紙を間欠的に搬送する際の１回分の搬送が行われることを意味する。
次に、ｎ回の搬送につき１回の補正動作を行うので、カウントｉが、ｎよりも大きいかどうかを判断する（Ｓ４０３）。なお、ｎ回の搬送が行われたときに、目標搬送量に対して最小補正量Ｃだけ搬送誤差が生じていると考えられる。
カウントｉがｎよりも小さいならば、目標搬送量Ｆを補正せず（Ｓ４０４）、目標搬送量Ｆに基づいて紙を搬送する。なお、この場合、実際の紙の搬送量は、目標搬送量Ｆに対して、誤差δを含んでいる（Ｓ４０５）。
カウントｉがｎよりも大きいならば、目標搬送量ＦをＦ−Ｃに補正して（Ｓ４１１）、目標搬送量Ｆ−Ｃに基づいて紙を搬送する。なお、この場合、実際の紙の搬送量は、目標搬送量Ｆ−Ｃに対して、誤差δを含んでいる（Ｓ４１２）。また、この場合、紙の搬送量Ｆが補正されているので、カウントｉからｎを減算する（Ｓ４１３）。
【００９８】
次に、キャリッジを走査方向に移動して、ノズルからインクを吐出して、紙にドットを形成し、印刷を行う（Ｓ４２１）。そして、印刷が終了しないならば、工程Ｓ４０２に戻る（Ｓ４２２）。これを繰り返すことによって、紙は間欠的に搬送される。また、紙の間欠的な搬送の間に、紙にドットが形成されて印刷が行われる。なお、工程Ｓ４２２における印刷終了の判断は、紙の総搬送量から判断することができる。
本実施形態のように、間欠的な搬送の際の搬送回数に基づいて搬送量の補正の要否を判断しても、ドットピッチＤの極端な近接や離間を抑えることができるので、バンディングの発生を抑えることができる。
【００９９】
なお、上記の説明で用いたｎは、整数である必要はない。例えば、ｎ＝４／３ならば、前述の図１５で説明した実施例と同様に、４回の搬送のうち３回の搬送において搬送量の補正ができる。
また、ｎ回の搬送のうちの何回目の搬送時に補正を行うのかを予め定めていても良い。この場合、条件をプリンタ本体のメモリに記憶させることが望ましく、又は、その条件に基づいてコンピュータ本体のプリンタドライバを設定することが望ましい。このようにすれば、搬送誤差を決定しなくても、搬送の精度を高めることができる。
【０１００】
＜搬送誤差の決定方法について＞
前述の実施形態では、工場においてパッチパターンを印刷し、このパターンを用いて搬送誤差を求めていた。しかし、搬送誤差の決定方法は、これに限られるものではない。例えば、ユーザー先において搬送誤差を求めても良い。また、例えば、複数の条件で印刷を行い、適当な印刷条件を選択することによって、搬送誤差が求められても良い。
また、上述したように、搬送誤差以外の要件に基づいて搬送量の補正の要否を判断する場合ならば、搬送誤差を直接的に求めていなくても良い。
【０１０１】
＜印刷方法について＞
前述の実施形態では、インターレース方式の印刷方法を行う場合の搬送量の補正について述べたが、印刷方法は、これに限られるものではない。
また、前述の実施形態では、一つのラスタラインは、一つのノズルから吐出されたインク滴によるドットから形成されていた。しかし、これに限られるものではない。例えば、一つのラスタラインが、二つ以上のノズルから吐出されたインク滴によるドットから形成されていても良い（いわゆるオーバーラップ印刷方式）。
また、他の印刷方法であっても、上述した実施形態の搬送量の補正を適用することが可能であることは言うまでもない。
【０１０２】
＜搬送量について＞
前述の実施形態では、紙を間欠的に搬送する際の搬送量は、一定の搬送量Ｆであった。しかし、紙の搬送量は、これに限られるものではない。例えば、印刷モードによって、搬送量が異なっても良い。また、紙の上端や下端において、搬送量が異なっても良い。そして、搬送量が異なるときに搬送量の補正の条件が異なるように、プリンタ本体やプリンタドライバ等の設定を行ってもよい。
【０１０３】
＜インクの吐出方法について＞
前述の実施形態では、ピエゾ素子を用いてインク滴を吐出させていた。しかし、インクの吐出方法は、これに限られるものではない。例えば、ヒーターを用いて泡を発生させることによって、インク滴をノズルから吐出させても良いし、他の方法でインク滴を吐出しても良い。
【０１０４】
＜ノズルについて＞
前述の実施形態によれば、ノズルはヘッド２１に設けられ、ヘッド２１はキャリッジ４１に設けられていたので、ノズルはキャリッジ４１と一体的に設けられていた。しかし、ノズルやヘッド２１の構成は、これに限られるものではない。例えば、ノズルやヘッドが、カートリッジ４８（図２参照）と一体的に設けられ、キャリッジ４１に対して着脱可能であっても良い。
【０１０５】
【発明の効果】
本発明によれば、被印刷体の搬送の精度を高めて、画質の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態のインクジェットプリンタの全体構成の説明図である。
【図２】本実施形態のインクジェットプリンタのキャリッジ周辺の概略図である。
【図３】本実施形態のインクジェットプリンタの搬送ユニット周辺の説明図である。
【図４】本実施形態のインクジェットプリンタの搬送ユニット周辺の斜視図である。
【図５】リニア式エンコーダの構成の説明図である。
【図６】リニア式エンコーダの出力信号の波形を示すタイミングチャートである。
【図７】ヘッドの下面におけるノズルの配列を示す説明図である。
【図８】紙Ｓを搬送するときに誤差がない場合のドットの形成の様子を示す説明図である（参考例）。
【図９】紙Ｓを搬送するときに誤差がある場合のドットの形成の様子を示す説明図である（参考例）。
【図１０】紙Ｓを搬送するときに誤差がある場合に搬送ユニットの搬送量を毎回補正したときのドットの形成の様子を示す説明図である（参考例）。
【図１１】図９及び図１０における印刷縞（バンディング）の発生の様子を示す説明図である（参考例）。
【図１２】本実施形態のドットの形成の様子を示す説明図である。
【図１３】印刷縞（バンディング）の発生が抑制された様子を示す説明図である。
【図１４】本実施形態の搬送量の補正を行うタイミングを示すフロー図である。
【図１５】累積誤差δＴと搬送回数との関係を示すグラフである（δ＝０．７５Ｃ）。
【図１６】コンピュータシステムの外観構成を示した説明図である。
【図１７】図１６に示したコンピュータシステムの構成を示すブロック図である。
【図１８】プリンタドライバのユーザーインターフェースを示す説明図である。
【図１９】コンピュータ本体からプリンタに供給される印刷データのフォーマットの説明図である。
【図２０】他の実施形態における搬送量の補正を行うタイミングを示すフロー図である。
【図２１】他の実施形態における搬送量の補正を行うタイミングを示すフロー図である。
【図２２】他の実施形態における搬送量の補正を行うタイミングを示すフロー図である。
【符号の説明】
１０  紙搬送ユニット
１１Ａ  紙挿入口
１１Ｂ  ロール紙挿入口
１３  給紙ローラ
１４  プラテン
１５  紙送りモータ（ＰＦモータ）
１６  紙送りモータドライバ（ＰＦモータドライバ）
１７Ａ  紙送りローラ
１７Ｂ  排紙ローラ
１８Ａ、１８Ｂ  フリーローラ
２０  インク吐出ユニット
２１  ヘッド
２２  ヘッドドライバ
３０  クリーニングユニット
３１  ポンプ装置
３２  ポンプモータ
３３  ポンプモータドライバ
３５  キャッピング装置
４０  キャリッジユニット
４１  キャリッジ
４２  キャリッジモータ（ＣＲモータ）
４３  キャリッジモータドライバ（ＣＲモータドライバ）
４４  プーリ
４５  タイミングベルト
４６  ガイドレール
５０  計測器群
５１  リニア式エンコーダ
５１１  リニアスケール
５１２  検出部
５１２Ａ  発光ダイオード
５１２Ｂ  コリメータレンズ
５１２Ｃ  検出処理部
５１２Ｄ  フォトダイオード
５１２Ｅ  信号処理回路
５１２Ｆ  コンパレータ
５２  ロータリー式エンコーダ
５３  紙検出センサ
５４  紙幅センサ
６０  制御ユニット
６１  ＣＰＵ
６２  タイマ
６３  インターフェース部
６４  ＡＳＩＣ
６５  メモリ
６６  ＤＣコントローラ
６７  ホストコンピュータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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