(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下に延びる筒状包材の成形と、該筒状包材への物品の充填と、該筒状包材の縦横のシールとを行う縦型製袋包装機であって、
水平方向に移動して対接することにより前記筒状包材を横シールする一対の横シール部材と、該一対の横シール部材を水平方向に移動自在に支持する支持部材と、該支持部材を上下方向に移動させる上下移動機構と、該上下移動機構を駆動させる上下移動用サーボモータとを備え、且つ、
前記上下移動機構が、前記サーボモータで回転されるクランクアームと、該クランクアームの回転を前記支持部材の上下方向の直線往復運動に変換する２節リンクとを有し、
前記支持部材が、前記一対の横シール部材を水平に移動させる水平移動機構を支持すると共に、該水平移動機構が、前記支持部材を貫通して上下方向に延びる単一の軸に取り付けられたクランクと、該クランクの一方の回転端部に連結された一方の横シール部材を水平移動させるためのリンクと、前記クランクの他方の回転端部に連結された他方の横シール部材を水平移動させるためのリンクとを有し、前記軸が水平移動用サーボモータで正逆方向に回転駆動されることにより一対の横シール部材が同時に相互に逆方向に水平移動して対接離反するように構成されていることを特徴とする縦型製袋包装機。
【請求項２】
前記２節リンクは、前記横シール部材を含む垂直面と直交する垂直面内に配置され、且つ、該２節リンクと前記クランクアームとの組が複数備えられていることを特徴とする請求項１に記載の縦型製袋包装機。
【請求項３】
前記２節リンクは、一端が前記支持部材に連結され、他端が固定の揺動支点とされた揺動リンクと、一端が前記揺動リンクに連結され、他端が前記クランクアームの回転端部に連結された中間リンクとを有し、前記揺動リンクと中間リンクとの連結点が、揺動リンクの前記揺動支点と、揺動リンクと前記支持部材との連結点との間に位置していることを特徴とする請求項１又は２に記載の縦型製袋包装機。
【請求項４】
前記支持部材の上下方向の位置と前記サーボモータの駆動量との関係を記憶する記憶手段と、該記憶手段で記憶された前記関係に基づいて前記サーボモータを制御する制御手段とが備えられ、前記制御手段は、横シール部材が筒状包材を横シールする期間中は前記支持部材の上下方向の移動速度が前記筒状包材の搬送速度に一致するように前記サーボモータを制御することを特徴とする請求項１又は２に記載の縦型製袋包装機。
【請求項５】
前記支持部材の上下方向の位置を決定する前記上下移動機構の機械的パラメータは可変とされていることを特徴とする請求項４に記載の縦型製袋包装機。
【請求項６】
前記クランクアームの１回転により前記支持部材が上下に１回移動するように構成され、前記クランクアームの回転の起点が、前記支持部材が上方移動するときの中間点に設定されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の縦型製袋包装機。
【請求項７】
前記クランクアームの１回転により前記支持部材が上下に１回移動するように構成され、前記支持部材が上方移動するときのクランクアームの回転角が下方移動するときの回転角よりも小さくなるように、前記上下移動機構に早戻し機構を設けたことを特徴とする請求項１又は２に記載の縦型製袋包装機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、筒状包材が上下に延びる縦型製袋包装機に関する。詳しくは、横シールジョーが上下移動と水平移動とを繰り返すボックスモーションをする縦型製袋包装機において、該横シールジョーの上下移動の駆動源の耐久性低下を抑制する技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
スナック菓子等の袋詰商品の生産に用いられる縦型製袋包装機は、帯状の包材を上方から物品が投入されるチューブの周囲で上下に長い筒状に曲成し、該筒状包材に物品を充填しつつ、該筒状包材を縦横にシールして袋にしていくものであるが、この包装機の能力アップを図るため、前記筒状包材を横シール中も連続搬送し、これに伴い一対の横シールジョーをボックスモーションさせる機種が知られている。すなわち、シールジョーは、包材の搬送方向に沿う上下方向の移動と、相互に対接又は離反する水平方向の移動との組合せでなる側面視で四辺形の軌跡を描く。シールジョーは、その相互対接時に包材を間に挟み込み、熱と圧とによって包材を横シールする。
【０００３】
このような機種では、横シールジョーは、一般に、フレームやロッド等の支持部材に水平方向に移動自在に支持される。シールジョーの上下移動機構と水平移動機構とが個別に設けられ、水平移動機構はシールジョーを相互に対接又は離反させるように前記支持部材内で水平移動させ、上下移動機構はシールジョーを前記支持部材ごと上下移動させる。
【０００４】
その場合に、例えば日本国特許第２５３７３６０号公報に開示されるように、このような機種では、筒状包材は、前記チューブの側方に配設されたローラやベルト等の搬送手段で下方に引き降ろされて搬送される。筒状包材は、およそ以下の理由により、所定速度で等速搬送されるのが通例である。すなわち、包材の搬送中は、横シールだけでなく、帯状包材に対する製造番号等の印字や、製袋された袋のカット等も行われる。よって、１サイクル動作中に包材の搬送速度を変化させると、印字位置やカット位置がずれる等の動作不良が起きる。また、包材自体が蛇行して該包材に極所的に過大な張力が作用する等の問題も発生する。そこで、包材を等速搬送することにより、このような諸問題を解消し、包装機の安定高速稼動を図っているのである。
【０００５】
ただし、それに伴い、横シールジョーは、少なくとも筒状包材を挟み付けて横シールする期間中は、該包材と同じ速度で下方に等速移動させる必要が生じる。そのために、前記公報開示の装置では、横シールジョーをラックとピニオンとを用いて上下に往復移動させている。すなわち、ラック−ピニオンがシールジョーないし支持部材の上下移動機構を構成する。そして、前記ピニオンを上下移動機構の駆動源としてのサーボモータで等速回転させている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、この従来技術では、サーボモータの耐久性が懸念される。すなわち、サーボモータは、支持部材を上下に往復移動させるために、回転、停止、逆回転、停止、回転、…を繰り返すことになるが、その際、応答性を高めるため、支持部材を停止状態から短時間のうちに搬送速度まで急加速させたり、あるいはその逆に搬送速度から短時間のうちに停止状態まで急減速させたりする必要が生じ、それゆえ、サーボモータには横シールジョー及び支持部材の上死点及び下死点における反転時に非常に大きな負荷が作用するからである。
【０００７】
また同じく横シールジョーの反転時には、該シールジョー及び支持部材の慣性がラック−ピニオンの係合部（歯）に衝撃となって作用するから、該ラック−ピニオンの耐久性もまた懸念されると共に、不快な歯打ち音が発生する。
【０００８】
本発明は、このような現状に鑑みてなされたもので、横シールジョーがボックスモーションをする縦型製袋包装機において、該横シールジョーないし支持部材を上下移動させる駆動源や機構の耐久性低下を抑制することを課題とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
すなわち、請求項１に記載の発明は、上下に延びる筒状包材の成形と、該筒状包材への物品の充填と、該筒状包材の縦横のシールとを行う縦型製袋包装機であって、水平方向に移動して対接することにより前記筒状包材を横シールする一対の横シール部材と、該一対の横シール部材を水平方向に移動自在に支持する支持部材と、該支持部材を上下方向に移動させる上下移動機構と、該上下移動機構を駆動させる上下移動用サーボモータとを備え、且つ、前記上下移動機構が、前記サーボモータで回転されるクランクアームと、該クランクアームの回転を前記支持部材の上下方向の直線往復運動に変換する２節リンクとを有し、前記支持部材が、前記一対の横シール部材を水平に移動させる水平移動機構を支持すると共に、該水平移動機構が、前記支持部材を貫通して上下方向に延びる単一の軸に取り付けられたクランクと、該クランクの一方の回転端部に連結された一方の横シール部材を水平移動させるためのリンクと、前記クランクの他方の回転端部に連結された他方の横シール部材を水平移動させるためのリンクとを有し、前記軸が水平移動用サーボモータで正逆方向に回転駆動されることにより一対の横シール部材が同時に相互に逆方向に水平移動して対接離反するように構成されていることを特徴とする。
【００１０】
この発明によれば、水平方向に移動して筒状包材を横シールする一対の横シール部材は、上下移動機構によって支持部材と共に上下移動される。これにより、横シール部材はボックスモーションを実行する。そのうえで、前記上下移動機構をクランクアーム及び２節リンク等で構成したから、クランクアームを停止させることなく一方向に連続回転させるだけで、横シール部材及び支持部材を上下に往復移動させることが可能となる。よって、横シール部材及び支持部材の上死点と下死点とにおける反転時においても駆動源（サーボモータ）や上下移動機構（クランクアームや各リンク）に急激な速度変化や大きな衝撃・負荷が作用せず、それらの耐久性低下が抑制される。
【００１１】
従来、上下移動機構をクランクアームとクランクロッドとを有するクランク機構で構成することが知られているが、その構成では、クランクアームの旋回円の直径がそのまま上下移動機構のストローク（支持部材及び横シール部材の上下移動距離）となる。よって、上下ストロークを変更するときは、クランクアームを交換する他はない。これに対し、本発明では、上下移動機構をクランクアームと２節リンクとを有するクランク−リンク機構で構成したから、例えば、部材の交換を一切することなく、リンク同士の連結点の位置を変更するだけで、容易に上下ストロークを変更することが可能である。
【００１２】
さらに、従来では、上下ストロークを大きくするには、従来は、長さの長いクランクアームを用いるしかなく、したがって該クランクアームの旋回円が大きくなって上下移動機構のコンパクト化を阻害する要因となっていたが、本発明では、クランクアームの旋回円を大きくしなくても、例えば前記のようにリンク同士の連結点を変更することで対応できるから、その点問題が少なく有利である。
【００１３】
加えて、本発明では、上下移動機構に部材の数が多い多節リンクを採用したから、外部からの負荷や衝撃は、各部材間に分散・希釈されたり、あるいは各部材同士の多数の連結点における機械的なガタ等により吸収されて、上下移動用サーボモータには直接的には入力・伝達されず、影響が低減される。よって、精度の高いサーボモータの耐久性ないし信頼性がより一層確保される。また、水平移動機構を駆動させるために本来備えた軸が支持部材を上下に貫通していてガイドロッドとしても機能し、部材の共通化、部品点数の削減、構造の簡素化を達成している。
【００１４】
次に、請求項２に記載の発明は、前記請求項１に記載の発明において、前記２節リンクは、前記横シール部材を含む垂直面と直交する垂直面内に配置され、且つ、該２節リンクと前記クランクアームとの組が複数備えられていることを特徴とする。
【００１５】
この発明によれば、２節リンクが横シール部材の側方や上下ではなく前後に位置するから、また、上下移動機構の部材の数が多く、横シール部材とサーボモータとの距離が長くなるから、レイアウト性に富み、例えば、前記２節リンクを含む上下移動機構及びサーボモータを包装機の本体内に収容する一方、横シール部材を包装機の本体外に露出させることが可能となる。その結果、横シール部材の周囲の作業空間を広く空けることができる。特に、横シール部材の上下空間がフリースペースとなって、上下に延びる筒状包材と雑物とが干渉することが避けられる。
【００１６】
加えて、上下移動機構を構成するクランク−リンク機構を複数組備えたから、各組が分担する負荷が軽減されて、この点からも、上下移動機構の耐久性がなお一層確保される。特に、高速運転する場合は、加速度も大きくなり、このことにより衝突力が増大し、耐久性の向上が一層求められる。この発明では、かかる場合に一層効果が大きい。
【００１７】
次に、請求項３に記載の発明は、前記請求項１又は２に記載の発明において、前記２節リンクは、一端が前記支持部材に連結され、他端が固定の揺動支点とされた揺動リンクと、一端が前記揺動リンクに連結され、他端が前記クランクアームの回転端部に連結された中間リンクとを有し、前記揺動リンクと中間リンクとの連結点（力点）が、揺動リンクの前記揺動支点（支点）と、揺動リンクと前記支持部材との連結点（作用点）との間に位置していることを特徴とする。
【００１８】
この発明によれば、前述したように、クランクアームの駆動範囲が小さくても、支持部材の上下移動距離が大きくなる構成が具体化される。つまり、請求項１における、クランクアームの回転を支持部材の上下方向の直線往復運動に変換する構成としては、前述したように、例えばクランクアームとクランクロッドとを有するクランク機構が採用可能である。これに対し、この発明では、クランクアームでいったん中間リンクを駆動し、該中間リンクで揺動リンクを揺動させて、該揺動により支持部材を上下移動させるようにしている。しかも、中間リンクから揺動リンクへの力点を揺動リンクの支点と作用点との間に位置させたから、クランクアームの駆動範囲から定まる中間リンクの移動距離より大きな支持部材の上下移動距離が得られることになる。
【００１９】
次に、請求項４に記載の発明は、前記請求項１又は２に記載の発明において、前記支持部材の上下方向の位置と前記サーボモータの駆動量との関係を記憶する記憶手段と、該記憶手段で記憶された前記関係に基づいて前記サーボモータを制御する制御手段とが備えられ、前記制御手段は、横シール部材が筒状包材を横シールする期間中は前記支持部材の上下方向の移動速度が前記筒状包材の搬送速度に一致するように前記サーボモータを制御することを特徴とする。
【００２０】
本発明のように上下移動機構としてクランク−リンク機構を採用した場合は、例えばラック−ピニオン機構を採用した場合等と異なり、支持部材の上下方向の位置とサーボモータの駆動量との間には相関関係があるものの、その関係は単純な線形とはならない。例えば支持部材を包材の搬送速度と同じ速度で等速移動させる場合、ラック−ピニオン機構ではサーボモータを等速回転させればよいが、クランク−リンク機構ではサーボモータの制御が幾分複雑となる。特に、本発明では、クランクアームとクランクロッドのみの単純なクランク機構ではなく、多節リンクを採用するからなおさらサーボモータの制御が複雑化するうらみがある。よって、本発明においては、制御を可及的に単純化することは重要な関心事である。
【００２１】
その１つの対策として、この発明では、予め支持部材の上下方向の位置と駆動源の駆動量との関係を記憶しておき、その記憶した関係に基づいて前記駆動源を制御するようにした。これにより、支持部材の上下移動をパターン化・単純化して制御することができ、支持部材の移動速度を各種速度に容易に変更でき、ひいては支持部材ないしシール部材を容易に筒状包材の搬送速度と同じ速度で等速移動させることが可能となる。
【００２２】
次に、請求項５に記載の発明は、前記請求項４に記載の発明において、前記支持部材の上下方向の位置を決定する前記上下移動機構の機械的パラメータは可変とされていることを特徴とする。
【００２３】
前記支持部材の上下方向の位置は、上下移動機構の機械的パラメータ（例えばリンクの長さや、支点、力点、作用点の位置等）で決定される。つまり、上下移動機構の機械的パラメータが変化すれば、それに応じて支持部材の上下方向の位置も変化する。そこで、この発明では、上下移動機構の機械的パラメータを可変とすることによって、例えば支持部材及び横シール部材の上死点や下死点の位置等を適宜変更できるようにしたのである。これにより、各種の袋の長さに対応可能となり、包装機の汎用性向上が図られる。
【００２４】
次に、請求項６に記載の発明は、前記請求項１又は２に記載の発明において、前記クランクアームの１回転により前記支持部材が上下に１回移動するように構成され、前記クランクアームの回転の起点が、前記支持部材が上方移動するときの中間点に設定されていることを特徴とする。
【００２５】
この発明は、クランクアームの回転の起点（開始地点・停止地点）をどこにするかという問題をやはり制御の単純化という観点から考察したものである。横シール部材は下方移動している期間中に横シールを行い、横シールが終了すると上方移動して横シール開始地点に戻る。この１回の動作サイクルは１回のクランクアームの回転で達成される。クランクアームの回転を停止するとき、つまり包装機の運転を停止するときは、横シール部材は、相互に対接している横シール期間中でなく、相互に離反している上方移動期間中にあるのが好ましい。横シール期間中に包装機が停止すると、製袋された袋が包装機に残って煩わしいからである。
【００２６】
一方、例えばクランクアームを一定速度で回転させると、クランク−リンク機構で上下移動される横シール部材の上下移動速度は一定とはならず複雑に変化する。しかし、筒状包材と接触することのない上方移動中は、横シール部材の移動速度は一定である必要はない。よって、制御の単純化のために、横シール部材の上方移動中はクランクアームは一定速度で回転させてよい。これに対して、筒状包材と接触する横シール期間中は、横シール部材の移動速度は筒状包材と同速度である必要がある。よって、横シール部材の下方移動中はクランクアームはある制御された速度で回転させる。つまり、クランクアームの１回の回転の間でも、横シール部材の上方移動中と下方移動中とでは全く異なる態様の制御が行われることになる。
【００２７】
したがって、この発明では、クランクアームの回転の起点を支持部材の上方移動の中間点に設定したのである。これにより、駆動源ひいてはクランクアームの制御が回転開始時と回転停止時とで相互に対称形となり、該制御の単純化が図られる。例えば、クランクアームの回転開始時には、駆動源の制御は、上方移動時の制御の後半分を行ったのち下方移動時の制御の前半分を行うことになり、一方、クランクアームの回転停止時には、駆動源の制御は、下方移動時の制御の後半分を行ったのち上方移動時の制御の前半分を行うことになる。
【００２８】
これに対し、クランクアームの回転の起点を支持部材の上方移動の中間点よりずれて設定すると、該クランクアームの回転開始時と回転停止時とで制御の態様が非対称となって、該制御の単純化という観点から不利なものとなる。
【００２９】
また、クランクアームの回転の起点を、例えば下方移動の終了した下死点近傍に設定したり、逆に上方移動の終了した上死点近傍に設定することも考えられる。この場合、クランクアームの回転開始時又は回転停止時における駆動源の制御は、上方移動時の制御の全部又は下方移動時の制御の全部を含む。これは、もとより相互に対称形とはならないが、異なる制御態様が混在しない点で制御の単純化に寄与する。この単純化は高速運転する際に効果がより大きくなる。
【００３０】
次に、請求項７に記載の発明は、前記請求項１又は２に記載の発明において、前記クランクアームの１回転により前記支持部材が上下に１回移動するように構成され、前記支持部材が上方移動するときのクランクアームの回転角が下方移動するときの回転角よりも小さくなるように、前記上下移動機構に早戻し機構を設けたことを特徴とする。
【００３１】
この発明によれば、支持部材の下方移動量と上方移動量とが同じであっても、早戻し機構によって、駆動源の駆動量ひいてはクランクアームの回転量が、上方移動時のほうが下方移動時（横シール時）よりも少なくて済むので、横シール期間を長く取りつつ、その分支持部材を横シール開始地点にすばやく戻して次の横シールに備えることができる。つまり、駆動源の制御ではなく、機械的作用によって、支持部材を下方移動時と上方移動時と異なる態様で動作させるので、やはり駆動源の制御の単純化に寄与する。よって、前述したように、高速運転時に効果がより大きくなる。以下、発明の実施の形態を通して本発明をさらに詳しく説明する。
【００３２】
【発明の実施の形態】
図１に示すように、この実施の形態に係る縦型製袋包装機１は、正面中央に上下に延びるチューブ２を有し、該チューブ２の周囲で筒状のフィルムＦが垂下する。この筒状フィルムＦはチューブ２の上部に備えられた図示しないフォーマによって帯状のフィルムが曲成されてできたものである。帯状フィルムはこの包装機１の後部にセットされたフィルムロールから繰り出されて前記フォーマに供給される。
【００３３】
筒状フィルムＦはチューブ２の左右側方に配設された一対のプルダウンベルト３，３（図１には左側のもののみ図示）の走行により下方に引き降ろされつつ、チューブ２の正面側に配設された縦シール装置４により重なり合った両側縁部が縦シールされ、且つ、チューブ２の下方に配設された横シール装置５により幅方向に横シールされて袋Ｘとなる。その間、横シールと横シールとの間にチューブ２の上方から投入された物品が袋Ｘに充填される。袋Ｘは横シール装置５に内蔵された図示しないカッタにより１つづつ切り離され、さらに生産ラインの下流に運ばれる。
【００３４】
図２に示すように、横シール装置５は前後一対のシールジョー１１ａ，１１ｂを備える。シールジョー１１ａ，１１ｂは左右に水平に延び、それぞれベース１２ａ，１２ｂに取り付けられている。ベース１２ａ，１２ｂは支持ユニット１３に前後に水平に移動自在に支持されている。例えば後側のジョーベース１２ｂには前記カッタが収容されている。
【００３５】
支持ユニット１３は接続フレーム１４で接続された左右一対の支持ブロック１５，１５を有する。各ブロック１５を前後に延びる支持ロッド１６が摺動自在に挿通している。支持ロッド１６，１６の前端部に前側のジョーベース１２ａが掛け渡され、後端部に接続用のベース１７が掛け渡されている。各支持ロッド１６はブロック１５から前方に延設されたアーム部１８で支えられて水平姿勢が保たれている。後側のジョーベース１２ｂがこのアーム部１８，１８とブロック１５，１５との間において支持ロッド１６，１６に摺動自在に嵌合している。
【００３６】
シールジョー１１ａ，１１ｂはクランク機構により前後に往復移動される。すなわち、図３に示すように、接続フレーム１４の上面からスプライン軸２０の上端部が上方に突出し、該スプライン軸２０の突出端部にクランク２１が嵌合している。図２に示すように、クランク２１の一方の回転端部と接続用ベース１７との間に前側ジョー１１ａのためのリンク２２ａが備えられ、クランク２１の他方の回転端部と後側ジョーベース１２ｂとの間に後側ジョー１１ｂのためのリンク２２ｂが備えられている。
【００３７】
図２に示すように、シールジョー１１ａ，１１ｂが相互に離反した状態から、スプライン軸２０が矢印ａ方向に回転すると、クランク２１も一体に同方向ａに回転し、その回転がリンク２２ａ，２２ｂによって前後方向の直線運動に変換される。そのうち前側ジョー用リンク２２ａは接続用ベース１７を後方に押圧し、これにより、該接続用ベース１７と左右一対の支持ロッド１６と前側ジョーベース１２ａとで構成される枠構造全体を後方に移動させ、前側のシールジョー１１ａを後方に水平移動させる。一方、後側ジョー用リンク２２ｂは後側ジョーベース１２ｂを前方に押圧し、これにより、後側のシールジョー１１ｂを前方に水平移動させる。
【００３８】
クランク２１の回転中心から各リンク２２ａ，２２ｂの連結点までの距離は同じであり、且つ、リンク２２ａ，２２ｂの形状も同じである。よって、単一のスプライン軸２０の回転により、前後一対のシールジョー１１ａ，１１ｂは、同時に、相互に逆方向に、同距離だけ移動する。その結果、図４に示すように、シールジョー１１ａ，１１ｂは筒状フィルムＦを間に挟み込んで対接する（閉じる）。そして、この対接時に熱と圧とによって筒状フィルムＦを横シールする。
【００３９】
この状態から、スプライン軸２０が矢印ｂ方向に回転すると、前記に準じて、前側のシールジョー１１ａは前方に水平移動し、後側のシールジョー１１ｂはこれと同時に同距離だけ後方に水平移動する。その結果、図２に示すように、シールジョー１１ａ，１１ｂは相互に離反する（開く）。この包装機１では、前記クランク２１やリンク２２ａ，２２ｂ等によって、シールジョー１１ａ，１１ｂを水平に移動させる（開閉させる）水平移動機構（符号Ｈとする）が構成されている。そして、支持ユニット１３は、この水平移動機構Ｈとシールジョー１１ａ，１１ｂとを支持している。
【００４０】
図３に示すように、スプライン軸２０は直立し、支持ユニット１３の接続フレーム１４を上下に貫通している。包装機１の本体１００の正面に上下一対の水平ビーム４２ａ，４２ｂが架設され、そのうちの下側のビーム４２ｂの内面に軸受２７が設けられて、該軸受２７によりスプライン軸２０の下部が回転自在に支持されている。
【００４１】
図１に示すように、スプライン軸２０の下端部にタイミングプーリ２６が取り付けられ、該タイミングプーリ２６と、水平移動用サーボモータ２３の出力軸に取り付けられたタイミングプーリ２４との間に、タイミングベルト２５が巻き掛けられている。すなわち、サーボモータ２３の駆動によりスプライン軸２０がａ，ｂ方向に回転し、シールジョー１１ａ，１１ｂが開閉する。サーボモータ２３は図示しないブラケット等により包装機本体１００に据え付けられている。
【００４２】
図３に示すように、上下の水平ビーム４２ａ，４２ｂに取付ブロック４３，４３，４４，４４を介して左右一対のガイドロッド４５，４５が備えられている。各ガイドロッド４５は前記スプライン軸２０と平行に直立し、それぞれ支持ユニット１３の支持ブロック１５を上下に貫通している。これにより、支持ユニット１３は２本のガイドロッド４５，４５と１本のスプライン軸２０とで３点支持されている。しかも、図２に示すように、これらのガイドロッド４５，４５及びスプライン軸２０が平面視で３角形の頂点に位置しているから、支持ユニット１３は面で安定に支持されている。
【００４３】
支持ユニット１３はクランク−リンク機構により前記ロッド４５，４５及び軸２０に沿って上下に往復移動される。すなわち、図３に示すように、包装機本体１００から左右一対の縦壁３６，３６が立設されている。図２に示すように、該縦壁３６，３６間にクランクシャフト３５が回転自在に掛け渡されている。クランクシャフト３５の両端にクランクアーム３７，３７が取り付けられている。図１に示すように、各クランクアーム３７の回転端部に中間リンク４０の一端が連結されている。中間リンク４０の他端は揺動リンク３９の長さ方向中ほどに連結されている。
【００４４】
図２に示すように、縦壁３６，３６間に揺動支点用のシャフト３８もまた回転自在に掛け渡されている。この揺動支点用シャフト３８の両端に前記揺動リンク３９，３９の一端が取り付けられている。図１に示すように、各揺動リンク３９の揺動端部に第２の中間リンク４１を介して支持ユニット１３の支持ブロック１５が連結されている。
【００４５】
包装機本体１００上に上下移動用サーボモータ３１が据え付けられ、該モータ３１の出力軸に取り付けられたタイミングプーリ３２と、前記クランクシャフト３５に取り付けられたタイミングプーリ３４との間に、タイミングベルト３３が巻き掛けられている。すなわち、サーボモータ３１の駆動によりクランクシャフト３５がｃ方向に回転し、支持ユニット１３が上下移動する。その際、クランクアーム３７の回転により、中間リンク４０が上下に移動し、揺動リンク３９を上下に揺動させる。揺動リンク３９は、第２の中間リンク４１で円弧運動と直線運動とのこじれを吸収させながら、支持ユニット１３全体、ひいては横シールジョー１１ａ，１１ｂや水平移動機構Ｈ等を上下に往復移動させる。
【００４６】
図１は支持ユニット１３が上死点にある状態を示し、図５は下死点にある状態を示す。なお、詳しくは図示していないが、上死点では、シールジョー１１ａ，１１ｂは、例えばすぐに横シールが開始するのでやや閉じ気味である。また、下死点では、シールジョー１１ａ，１１ｂは、例えばすでに横シールが終了したのでやや開き気味である。この包装機１では、前記クランクアーム３７や複数のリンク３９〜４１等によって、支持ユニット１３を上下に移動させる上下移動機構（符号Ｖとする）が構成されている。
【００４７】
なお、スプライン軸２０と、支持ユニット１３の接続フレーム１４との係合部（図３に符号Ａで示す）には、周知のボールスプラインが用いられている。すなわち、図６にやや詳しく示すように、クランク２１がボールスプライン８１と直接つながり、スプライン軸２０の回転伝達にあずかる。スプライン軸２０と接続フレーム１４との間には、クロスローラベアリング８２と外側ハウジング８３とが存在し、スプライン軸２０と接続フレーム１４とは直接接触していない。つまり、スプライン軸２０の回転については縁切りされている。ただし、上下の直動方向にのみ摺動自在である。これにより、スプライン軸２０は、水平移動機構Ｈへの駆動力の伝達と、支持ユニット１３の上下移動のガイドとを支障なく達成できる。
【００４８】
この包装機１では、シールジョー１１ａ，１１ｂは、水平移動機構Ｈによって対接又は離反（開閉）するように水平移動され、上下移動機構Ｖによって支持ユニット１３と共に上下移動される。これにより、シールジョー１１ａ，１１ｂは、図１に符号Ｓ，Ｓで軌跡を示すように、ボックスモーションを実行する。なお、この包装機１では、支持ユニット１３の上下方向の移動を案内する一対のガイドロッド４５，４５を備えた上に、水平移動機構Ｈを駆動させるために本来備えた前記スプライン軸２０が前記一対のガイドロッド４５，４５と平行に支持ユニット１３を上下に貫通していてガイドロッドとしても機能している。ゆえに、余分な部材を新設することなく、部材の共通化、部品点数の削減、構造の簡素化を達成しつつ、支持ユニット１３を３点で、しかも面で支持することができ、該支持ユニット１３の姿勢の安定化ないし上下移動の円滑化が図られ、ひいては該支持ユニット１３及びシールジョー１１ａ，１１ｂの上下の高速運転が確保される。
【００４９】
図７に上下移動機構Ｖをブロック化して示した。クランクアーム３７の回転中心（クランクシャフト３５）はＰＯ、クランクアーム３７と中間リンク４０との連結点はＰ１、中間リンク４０と揺動リンク３９との連結点はＰ２、揺動リンク３９と第２中間リンク４１との連結点はＰ３、第２中間リンク４１と支持ユニット１３との連結点はＰ４、そして揺動リンク３９の固定の揺動支点（揺動支点用シャフト３８）はＰ５の符号をそれぞれ付してある。連結点Ｐ１は回転中心ＰＯを中心に円運動をする。連結点Ｐ２，Ｐ３は、連結点Ｐ１の円運動によって、Ｐ５を中心に振り子運動（円弧運動、揺動運動）をする。連結点Ｐ４は、連結点Ｐ３の振り子運動によって、上下に往復直線運動をする。これにより支持ユニット１３及びシールジョー１１ａ，１１ｂが昇降する。
【００５０】
このように、この包装機１では、上下移動機構Ｖをクランクアーム３７及び２節リンク（中間リンク４０及び揺動リンク３９）等で構成したから、支持ユニット１３及びシールジョー１１ａ，１１ｂの上下の昇降は、クランクアーム３７を停止させることなく一方向ｃに連続回転させるだけで達成可能である。それゆえ、支持ユニット１３及びシールジョー１１ａ，１１ｂの上死点（図７に実線で示す）における上下移動の反転時及び下死点（同、破線で示す）における上下移動の反転時においても、上下移動用サーボモータ３１や各構成部材３７，３９，４０等に急激な速度変化や大きな衝撃・負荷が作用することが免れる。したがって、支持ユニット１３及びシールジョー１１ａ，１１ｂを上下移動させる駆動源３１やその機構Ｖの耐久性低下を抑制できる。
【００５１】
また、上下移動機構Ｖに２節リンク４０，３９を採用したから、上下移動機構Ｖの上下ストローク（支持ユニット１３及びシールジョー１１ａ，１１ｂの上下移動距離：図９に符号Ｌで示す）の変更も容易である。例えば、リンク４０，３９同士の連結点Ｐ２の位置を変更するだけで済み、クランクシャフト３５ないしクランクアーム３７を交換して連結点Ｐ１の回転円（旋回円）半径を変更するというような面倒なことをしなくてよい。よって、上下ストロークＬを大きくするときでも、長さの長いクランクアーム３７を用いずに対応できるので、上下移動機構Ｖのコンパクト化が阻害されることもない。
【００５２】
特に、この包装機１では、中間リンク４０から揺動リンク３９への力点Ｐ２を揺動リンク３９の支点Ｐ５と、揺動リンク３９から支持ユニット１３への作用点Ｐ３との間に位置させたから、連結点Ｐ１の駆動範囲から定まる中間リンク４０ないし力点Ｐ２の上下移動距離よりも、作用点Ｐ３ないし支持ユニット１３の上下移動距離（上下ストロークＬ）が確実に大きくなる。
【００５３】
加えて、上下移動機構Ｖに構成部材の数が多い多節リンクを採用したことにより、外部からの負荷や衝撃は、各部材（例えば３７，３９，４０，４１等）間に分散・希釈されたり、あるいは各部材同士の多数の連結点（例えばＰ０〜Ｐ５等）における機械的なガタ等により吸収されて、サーボモータ３１には直接的には入力・伝達されず、その影響が低減される。よって、上下移動用駆動源として精度の高いサーボモータ３１を使用しても、その耐久性ないし信頼性の低下の懸念がより一層削減される。
【００５４】
そして、前記２節リンク４０，３９や、第２中間リンク４１、あるいはクランクアーム３７等は、前後に延びるように配置している。つまり、図２に示すように、シールジョー１１ａ，１１ｂを含む垂直面Ｍと直交する垂直面Ｎ内に２節リンク４０，３９等を配置したのである。こうすることにより、上下移動機構Ｖの構成部材をシールジョー１１ａ，１１ｂの側方や上下ではなく後方に位置させることができ、例えばこの実施の形態のように、２節リンク４０，３９等を含む上下移動機構Ｖ及びサーボモータ３１を包装機本体１００の中に収容する一方、シールジョー１１ａ，１１ｂをチューブ２の位置に合せて包装機本体１００の外に露出させることが可能となる。その結果、シールジョー１１ａ，１１ｂの周囲の作業空間を広く空けることができ、特に、シールジョー１１ａ，１１ｂの上下空間がフリースペースとなって、上下に延びる筒状フィルムＦと上下移動機構Ｖの構成部材等とが干渉することが避けられる。なお、このような配置が可能なのは、上下移動機構Ｖの構成部材の数が多く、シールジョー１１ａ，１１ｂとサーボモータ３１との距離が長くなってレイアウト性に富むことも１つの要因となっている。
【００５５】
また、前記２節リンク４０，３９や、第２中間リンク４１、あるいはクランクアーム３７等の組は、複数（この実施の形態では縦壁３６，３６を挟んで左右に２つ）備えている。つまり、上下移動機構Ｖを構成するクランク−リンク機構を複数組備えたのである。こうすることにより、外部からの負荷や衝撃の分担割合が各組において軽減されて、この点からも、上下移動機構Ｖの耐久性の低下がなお一層抑制される。
【００５６】
図８に、ジョー１１ａ，１１ｂの開閉動作、上下動作、及びクランクアーム３７の回転動作をタイムチャートで示した。この包装機１では、上下移動機構Ｖにクランク−リンク機構を採用したから、例えばラック−ピニオン機構を採用した場合等のように、支持ユニット１３の上下方向の位置と、サーボモータ３１の駆動量ないしクランクアーム３７の角度との関係が線形にならない。よって、シールジョー１１ａ，１１ｂの上下移動の制御を可及的に単純化することは重要な関心事の１つである。
【００５７】
また、この包装機１では、１サイクル動作中に筒状フィルムＦの搬送速度を変化させると、印字位置やカット位置がずれる等の動作不良が発生するから、筒状フィルムＦを所定の搬送速度で連続等速搬送している。そして、少なくともシールジョー１１ａ，１１ｂが筒状フィルムＦと接触し、筒状フィルムＦを間に挟み込んで対接する横シール期間ＴＳ（時刻ｔ２〜ｔ４）中は、支持ユニット１３及びシールジョー１１ａ，１１ｂをその筒状フィルムＦの搬送速度と同じ速度で下方に等速移動させている。
【００５８】
図８のタイムチャートは、便宜上、回転が停止していたクランクアーム３７が回転を開始して（時刻ｔｓ）、２回包装動作を行ったのち、回転が停止するまで（時刻ｔｅ）の主要動作を示している。クランクアーム３７は符号カで示す位置に停止する。つまり位置カがクランクアーム３７の回転の起点である。この回転起点カは、シールジョー１１ａ，１１ｂの上方移動期間Ｔ２（時刻ｔ５〜ｔ１）の中間点（時刻ｔ６）にある。
【００５９】
クランクアーム３７が１回転すると、支持ユニット１３は上下移動経路を１回巡る。すなわち１サイクル動作Ｃである（図８ではたまたま時刻ｔ１〜ｔ１間を指し示している）。シールジョー１１ａ，１１ｂは、下方移動期間Ｔ１（時刻ｔ１〜ｔ５）中に、相互に対接して横シール（ＴＳ：時刻ｔ２〜ｔ４）を行う。そして、横シールが終了して（時刻ｔ４）、下死点に至ると（時刻ｔ５）、相互に離反した状態のまま上方移動に転じ（Ｔ２：時刻ｔ５〜ｔ１）、上死点を経て（時刻ｔ１）、再び横シール開始地点ケに戻る（時刻ｔ２）。
【００６０】
クランクアーム３７の回転開始時において、時刻ｔｓ〜ｔｘの間は、上下移動用サーボモータ３１の回転速度（駆動速度）はゼロから所定速度まで増加する。時刻ｔｘにはクランクアーム３７は符号キで示す位置にある。次いで、時刻ｔｘ〜ｔ１の間は、サーボモータ３１の回転速度は所定速度に保たれる。時刻ｔ１にはクランクアーム３７は符号クで示す位置にあり、支持ユニット１３は上死点にある（図７の実線の位置）。
【００６１】
次いで、時刻ｔ１〜ｔ２の間は、サーボモータ３１の回転速度はやや上昇する。これは、支持ユニット１３の下方移動速度を筒状フィルムＦの搬送速度に近づけるためである。時刻ｔ２にはクランクアーム３７は符号ケで示す位置にある。このときシールジョー１１ａ，１１ｂ同士が対接し、横シールが開始する。
【００６２】
次いで、時刻ｔ２〜ｔ３の間は、サーボモータ３１の回転速度はほぼ正弦波曲線に沿って低下する。これは、横シール期間Ｔの前半において、支持ユニット１３の下方移動速度を筒状フィルムＦの搬送速度に一致させるためである。時刻ｔ３にはクランクアーム３７は符号コで示す位置にある（図７の点線の位置）。ここは横シール期間ＴＳ（時刻ｔ２〜ｔ４）のほぼ中間点である。
【００６３】
次いで、時刻ｔ３〜ｔ４の間は、サーボモータ３１の回転速度は今度はほぼ正弦波曲線に沿って上昇する。これは、横シール期間Ｔの後半において、支持ユニット１３の下方移動速度を筒状フィルムＦの搬送速度に一致させるためである。時刻ｔ４にはクランクアーム３７は符号サで示す位置にある。このときシールジョー１１ａ，１１ｂ同士が離反し始め、横シールが終了する。
【００６４】
次いで、時刻ｔ４〜ｔ５の間は、サーボモータ３１の回転速度は所定速度まで低下する。時刻ｔ５にはクランクアーム３７は符号シで示す位置にあり、支持ユニット１３は下死点にある（図７の破線の位置）。次いで、時刻ｔ５〜次のサイクルのｔ１の間は、サーボモータ３１の回転速度は所定速度に保たれる。そして、時刻ｔ１から再び次の１サイクル動作が繰り返される。このときの上方移動期間Ｔ２（時刻ｔ５〜ｔ１）の中間点（時刻ｔ６）においてクランクアーム３７は回転起点カを通過する。
【００６５】
一方、クランクアーム３７の回転停止時において、時刻ｔ５〜ｔｙの間は、サーボモータ３１の回転速度は所定速度に保たれる。時刻ｔｙにはクランクアーム３７は符号スで示す位置にある。次いで、時刻ｔｙ〜ｔｅの間に、サーボモータ３１の回転速度は所定速度からゼロまで低下し、クランクアーム３７は時刻ｔｅにおいて回転起点カに停止する。このとき、シールジョー１１ａ，１１ｂは相互に離反した状態で上方移動経路の中間点に位置している。
【００６６】
以上において、シールジョー１１ａ，１１ｂの上下移動速度は、シール期間ＴＳ（時刻ｔ２〜ｔ４）を除き、一定ではなく、例えば正弦波成分を含んで複雑に変化している。しかし、シール期間ＴＳ以外は、シールジョー１１ａ，１１ｂは筒状フィルムＦと接触していないのであるから、ジョー１１ａ，１１ｂの移動速度と筒状フィルムＦの搬送速度とが一致していなくても一向に構わない。これに対して、シール期間ＴＳ（時刻ｔ２〜ｔ４）中は、シールジョー１１ａ，１１ｂの下方移動速度が筒状フィルムＦの搬送速度と同じになるようサーボモータ３１の回転が制御されている。つまり、クランクアーム３７の１回の回転の間でも、シールジョー１１ａ，１１ｂの下方移動中Ｔ１と上方移動中Ｔ２とでは全く異なる態様の制御が行われている。
【００６７】
それゆえ、クランクアーム３７の回転起点カをシールジョー１１ａ，１１ｂの上方移動Ｔ２の中間点に設定したのである。これにより、クランクアーム３７の回転開始時と回転停止時とで、全く異なる態様の制御が混在するにしても、その制御が相互に対称形となり、該制御の単純化が図られて有利である。このことは、図８のサーボモータ３１の駆動速度の時間変化を見れば明らかである。つまり、時刻ｔ６を境に左側（回転開始側）と右側（回転停止側）とでサーボモータ３１の駆動速度の時間変化が対称形である。
【００６８】
例えば、クランクアーム３７が回転開始時にほぼ１８０°回転するうちに行われる制御はおよそ次のようである。まずサーボモータ３１の回転速度を所定速度まで増加させたうえで（時刻ｔｓ〜ｔｘ）、シールジョー１１ａ，１１ｂの上方移動時Ｔ２の制御の後半分を行ったのち（時刻ｔｘ〜ｔ１）、下方移動時Ｔ１の制御の前半分を行う（時刻ｔ１〜ｔ３）。一方、クランクアーム３７が回転停止時に同じくほぼ１８０°回転するうちに行われる制御はおよそ次のようである。まずシールジョー１１ａ，１１ｂの下方移動時Ｔ１の制御の後半分を行ったうえで（時刻ｔ３〜ｔ５）、上方移動時Ｔ２の制御の前半分を行ったのち（時刻ｔ５〜ｔｙ）、サーボモータ３１の回転速度をゼロまで低下させる（時刻ｔｙ〜ｔｅ）。この場合、時刻ｔｓ〜ｔｘの制御と時刻ｔｙ〜ｔｅの制御、時刻ｔｘ〜ｔ１の制御と時刻ｔ５〜ｔｙの制御、そして時刻ｔ１〜ｔ３の制御と時刻ｔ３〜ｔ５の制御とがそれぞれ同一又は対称である。
【００６９】
次に、この上下移動機構Ｖには周知の早戻し機構を設けている。その結果、支持ユニット１３が上方移動Ｔ２するときのクランクアーム３７の回転角θ２が下方移動Ｔ１するときの回転角θ１よりも小さくなっている。もちろん、支持ユニット１３の下方移動量と上方移動量とは同じである。これにより、サーボモータ３１の駆動量ひいてはクランクアーム３７の回転量が、上方移動時Ｔ１のほうが下方移動時Ｔ２よりも少なくて済むので、横シール期間ＴＳを長く取りつつ、その分支持ユニット１３を上死点クないし横シール開始地点ケにすばやく戻して次の横シールに備えることが可能となる。
【００７０】
つまり、サーボモータ３１のほうでクランクアーム３７の回転速度の制御をしなくても、機械的な作用によって、支持ユニット１３及びシールジョー１１ａ，１１ｂを好ましい態様に動作させることができるのである。これによってもやはりサーボモータ３１ないしクランクアーム３７の制御の単純化に寄与することになる。なお、この場合の早戻し機構は、クランクアーム３７や各リンク３９〜４１等のレイアウトにより達成されている。
【００７１】
前述したように、この包装機１では、シールジョー１１ａ，１１ｂの上下移動制御を可及的に単純化するために、支持ユニット１３の上下方向の位置とサーボモータ３１の駆動量との関係を予めコントロールユニットのメモリ（図示せず）に格納しておき、必要に応じてその関係を呼び出して、その関係に基づいてサーボモータ３１を制御している。そして、前述したように、例えば、シールジョー１１ａ，１１ｂが筒状フィルムＦを横シールする期間ＴＳ中は支持ユニット１３の下方移動速度が筒状フィルムＦの搬送速度に一致するように前記サーボモータ３１を制御している。これにより、支持ユニット１３の上下移動をパターン化・単純化して制御することができ、支持ユニット１３の上下移動速度を各種の速度に容易に変更することが可能となる。よって、支持ユニット１３ないしシールジョー１１ａ，１１ｂを容易に筒状フィルムＦの搬送速度と同じ速度で等速移動させることができる。
【００７２】
この場合、支持ユニット１３の上下位置とサーボモータ３１の駆動量との関係は、例えば次のような上下移動機構Ｖの種々の機械的パラメータを用いて導くことができる。すなわち、クランクアーム３７の回転中心ＰＯの固定座標（ｘｏ，ｙｏ：側面視において）、クランクアーム３７の作用点Ｐ１の座標、揺動リンク３９の力点Ｐ２の座標、揺動リンク３９の作用点Ｐ３の座標、支持ユニット１３の力点Ｐ４の座標（ｘ座標は固定）、揺動リンク３９の支点Ｐ５の固定座標、各種連結点間の長さ（Ｐ０−Ｐ１，Ｐ１−Ｐ２，Ｐ５−Ｐ２，Ｐ５−Ｐ３，Ｐ３−Ｐ４）、クランクアーム３７と水平面とのなす角度、揺動リンク３９と水平面とのなす角度等。また、このような関係は、支持ユニット１３の上下移動経路上に、すなわち１上下ストロークＬ当たりに、数ミリ秒（ｍｓｅｃ）毎に数１０ポイント設定されている。
【００７３】
なお、これに準じて、シールジョー１１ａ，１１ｂの前後位置とサーボモータ２３の駆動量との関係を予めコントロールユニットのメモリに格納しておき、必要に応じてその関係を呼び出して、その関係に基づいてサーボモータ２３を制御（ジョーの開閉制御）してもよい。その場合の関係は、例えば次のような水平移動機構Ｈの種々の機械的パラメータを用いて導くことができる。すなわち、クランク２１の回転中心２０の固定座標（平面視において）、クランク２１と左右幅方向直線となす角度、前側ジョー用リンク２２ａの力点（前側ジョー用リンク２２ａとクランク２１との連結点）の座標、前側ジョー用リンク２２ａの作用点（前側ジョー用リンク２２ａと接続用ベース１７との連結点）の座標、前側ジョー１１ａの作用点（ジョー１１ａの左右長手方向の中間点）の座標、後側ジョー用リンク２２ｂの力点（後側ジョー用リンク２２ｂとクランク２１との連結点）の座標、後側ジョー用リンク２２ｂの作用点（後側ジョー用リンク２２ｂと後側ジョーベース１２ｂとの連結点）の座標、後側ジョー１１ｂの作用点（ジョー１１ｂの左右長手方向の中間点）の座標等。
【００７４】
その場合に、前記のような各種の機械的パラメータを可変としてもよい。そうすると、各リンク２２ａ，２２ｂ，３９〜４１の長さや、各支点、力点、作用点の位置等を変更することができて、シールジョー１１ａ，１１ｂの上下方向の位置、前後方向の位置、上下移動ストロークＬ、前後移動ストローク等を変更することが可能となる。その結果、例えばシールジョー１１ａ，１１ｂの上死点や下死点の位置・高さ等を適宜変更できるようになり、各種の袋Ｘの長さに対応可能となって、包装機１の汎用性向上に寄与する。
【００７５】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、シールジョーの上下移動機構を、サーボモータで回転されるクランクアーム、及び該クランクアームの回転をシールジョーの上下方向の直線往復運動に変換する２節リンク等で構成したから、駆動源としてのサーボモータや上下移動機構の耐久性低下を抑制することができる。また、併せて、サーボモータの制御の単純化・簡素化をソフト・ハードの両面で図っているから、制御精度・信頼性も確保される。本発明は、ボックスモーションタイプの縦型製袋包装機への幅広い利用が期待される。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施の形態に係る縦型製袋包装機の要部を示す概略右側面図である。
【図２】  図１のア−ア線に沿う矢視図である。
【図３】  図１のイ−イ線に沿う部分切欠きの矢視図である。
【図４】  シールジョーが対接した（閉じた）状態の横シール装置の平面図である。
【図５】  シールジョーが下死点まで降下した状態の横シール装置の右側面図である。
【図６】  スプライン軸と支持ユニットとの係合部を示す概略拡大縦断面図である。
【図７】  上下移動機構のブロック動作図である。
【図８】  同包装機の主要動作のタイムチャートである。
【符号の説明】
１              縦型製袋包装機
５              横シール装置
１１ａ，１１ｂ  シールジョー（横シール部材）
１３            支持ユニット（支持部材）
２０ スプライン軸（単一の軸）
２１ クランク（水平移動機構）
２２ａ，２２ｂ リンク（水平移動機構）
２３ 水平移動用サーボモータ
３１            上下移動用サーボモータ
３７            クランクアーム（上下移動機構）
３９〜４１      リンク（上下移動機構）
Ｆ              筒状フィルム（包材）
【図１】
0003930318.tif 000002
【図２】
0003930318.tif 000003
【図３】
0003930318.tif 000004
【図４】
0003930318.tif 000005
【図５】
0003930318.tif 000006
【図６】
0003930318.tif 000007
【図７】
0003930318.tif 000008
【図８】
0003930318.tif 000009