(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回路基板を、その回路基板の幅方向と厚み方向との少なくとも一方において、その回路基板の両側からクランプすることにより、その回路基板の水平方向の移動を防止する状態で保持する主基板保持部を含む基板支持装置と、
その基板支持装置に支持された回路基板に、回路部品装着位置において回路部品を装着する回路部品装着装置と、
前記回路部品が装着された回路基板を搬出する基板搬出装置と
を含む回路部品装着システムであって、
前記基板搬出装置が、(i)回路部品が装着された回路基板を、前記主基板保持部から基板取外位置においてその回路基板の厚み方向に受け取り、その回路基板を、その回路基板の幅方向と厚み方向との少なくとも一方において、その回路基板の両側からクランプすることにより、その回路基板の水平方向の移動を防止する状態で保持する搬出用基板保持部を備えた基板取外装置と、(ii)その搬出用基板保持部から回路基板を前記厚み方向に受け取り、ほぼ水平方向に搬出する基板水平搬出装置とを含み、かつ、前記主基板保持部から前記搬出用基板保持部に、その回路基板が、それら主基板保持部と搬出用基板保持部との両方によって同時にクランプされる状態を経て受け渡されることを特徴とする回路部品装着システム。
【請求項２】
前記搬出用基板保持部が、(a)保持部本体と、(b)その保持部本体に互いに対向してかつ移動可能に設けられた第一，第二保持部材と、(c)それら第一，第二保持部材をそれら保持部材の保持爪が前記対向する方向において互いに接近，離間するように相対移動させる保持部材移動装置と、(d)前記回路基板を上方から押さえる基板押さえ部材と、(e)その基板押さえ部材を、前記保持部本体に上下方向に相対移動可能に、かつ、その基板押さえ部材に下方に向かう付勢力を加えた状態で保持する基板押さえ部材保持装置とを含み、前記保持爪が、それぞれ、(i)互いに離間した状態では前記回路基板の両縁部から側方に外れた位置にあり、互いに接近した状態では前記回路基板の両縁部の下方に位置する状態となる基板支持面と、(ii)互いに接近した状態で前記回路基板の両側端面に近接または接触することにより、その回路基板の、前記第一，第二保持部材が対向する方向における位置決めを行う基板位置決め面とを有し、前記搬出用基板保持部が、前記回路基板を、前記互いに接近した状態で前記保持爪と前記基板押さえ部材とによってクランプするものである請求項１に記載の回路部品装着システム。
【請求項３】
前記搬出用基板保持部が、(a)保持部本体と、(b)その保持部本体に互いに対向してかつ移動可能に設けられた第一，第二保持部材と、(c)それら第一，第二保持部材をそれら保持部材の保持部が前記対向する方向において互いに接近，離間するように相対移動させる保持部材移動装置とを含むとともに、前記第一，第二保持部材の保持部が、それぞれ、それらの対向方向と直角な並び方向に並んだ複数の保持爪であり、
前記主基板保持部が、互いに対向する状態で設けられた一対のクランプ型保持部を含み、それら一対のクランプ型保持部が、それぞれ、(a)保持部本体と、(b)その保持部本体に相対回動可能に設けられ、それぞれクランプ爪を備えた複数のクランプ部材と、(c)それら複数のクランプ部材を、前記クランプ爪のクランプ位置とクランプ解除位置とに回動させるクランプ部材駆動装置とを含み、
前記搬出用基板保持部に含まれる複数の保持爪の各々と前記主基板保持部に含まれる複数のクランプ爪の各々とが、前記並び方向において交互に配設された請求項１または２に記載の回路部品装着システム。
【請求項４】
前記一対のクランプ型保持部の各々に含まれる前記保持部本体が、それぞれ、櫛歯状を成したものであり、複数の歯部の上面がそれぞれ前記回路基板を下方から保持する基板保持面とされ、その上面より外側の壁面が、前記回路基板の両側端面に近接または接触することにより、その回路基板の幅方向における位置決めを行う基板位置決め面とされ、前記複数のクランプ部材の各々が、それのクランプ爪が前記基板保持面に対向する状態で設けられた請求項３に記載の回路部品装着システム。
【請求項５】
前記基板取外装置が、前記搬出用基板保持部を水平方向に移動させる保持部移動装置を含み、前記基板水平搬出装置が、(a)互いに対向して設けられた一対の装置本体の各々の内側に取り付けられ、前記回路基板を、それの搬送方向と平行な両縁部において保持する一対の水平移動用基板支持部材と、(b)これら一対の水平移動用基板支持部材の内側に、前記装置本体に対して昇降可能に設けられた昇降用基板支持部材と、(c)その昇降用基板支持部材を昇降させる基板支持部材昇降装置とを含み、当該回路部品装着システムが、(d)前記保持部移動装置を制御することにより、前記搬出用基板保持部に回路基板が保持されている場合には、保持されていない場合より、水平方向の移動速度を小さくする手段と、(e)前記基板支持部材昇降装置を制御することにより、前記昇降用基板支持部材の昇降速度を、その昇降用支持部材上に回路基板が支持されていない場合には、支持されている場合より大きくする手段との少なくとも一方を含む請求項１ないし４のいずれか１つに記載の回路部品装着システム。
【請求項６】
当該回路部品装着システムが、さらに、(a)回路基板をほぼ水平方向に搬入する基板水平搬入装置と、(b)その基板水平搬入装置によって搬入された回路基板を、基板装着位置において前記基板支持装置に装着する基板装着装置とを含み、これら基板装着装置と基板水平搬入装置との間の受渡しと、前記基板装着装置と前記基板支持装置との間の受渡しとの両方が、前記厚み方向に行われる基板搬入装置を含む請求項１ないし５のいずれか１つに記載の回路部品装着システム。
【請求項７】
前記基板支持装置が、前記主基板保持部を前記基板装着位置と前記基板取外位置とに水平方向に移動させる主基板移動装置を含み、当該回路部品装着システムが、前記主基板移動装置を制御し、前記基板取外位置から前記基板装着位置まで移動させる場合には、それ以外の場合より移動速度を大きくする手段を含む請求項６に記載の回路部品装着システム。
【請求項８】
前記基板装着装置が、a)回路基板を、前記厚み方向に受渡し可能な状態で保持する搬入用基板保持部と、b)その搬入用基板保持部を、前記基板装着位置と、その基板装着位置から水平方向に隔たった基板受取位置との間でほぼ水平方向に移動させる搬入用保持部移動装置とを含み、前記基板受取位置において前記基板水平搬入装置によって搬入された回路基板を前記厚み方向に受け取り、前記基板装着位置において前記基板支持装置に前記厚み方向に装着するものであり、前記基板取外装置が、前記搬出用基板保持部を、前記基板取外位置とその基板取外位置から水平方向に隔たった基板引渡位置との間でほぼ水平方向に移動させる搬出用保持部移動装置を含み、前記基板取外位置において前記主基板保持部から回路基板を前記厚み方向に取り外し、前記基板引渡位置において前記基板水平搬出装置に厚み方向に引き渡すものであり、前記搬入用保持部移動装置と前記搬出用保持部移動装置とが駆動源を共有する請求項６または７に記載の回路部品装着システム。
【請求項９】
前記主基板保持部と、前記搬出用基板保持部と、前記搬入用基板保持部とが、それぞれ、複数枚の回路基板を、同時に厚み方向に受け渡すものである請求項６ないし８のいずれか１つに記載の回路部品装着システム。
【請求項１０】
前記基板水平搬入装置と前記基板水平搬出装置との少なくとも一方が、回路基板を停止させる基板水平移動停止装置を１つ以上含み、その基板水平移動停止装置が、(i)回路基板の搬送行程の上流端と下流端との間に設けられ、前記回路基板の水平方向の移動を阻止する中間ストッパと、(ii)その中間ストッパを作動位置と非作動位置とに移動可能に保持するストッパ保持部材と、(iii)中間ストッパをストッパ保持部材に対して相対移動させることにより、その中間ストッパを作動位置と非作動位置とに移動させる中間ストッパ移動装置とを含む請求項６ないし９のいずれか１つに記載の回路部品装着システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、回路基板に回路部品を装着する回路部品装着システムおよび回路部品装着方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
本願出願人が出願し、未だ公開されていない特願平９─３８８４２号の明細書には、回路部品装着システムの一タイプが記載されている。この回路部品装着システムは、▲１▼回路部品装着位置において回路基板を支持する基板支持装置と、▲２▼その基板支持装置に支持された回路基板に回路部品を装着する回路部品装着装置と、▲３▼基板支持装置から回路基板を取り外す基板取外装置と、その基板取外装置から回路基板を受け取り、ほぼ水平方向に搬出する基板水平搬出装置とを含む基板搬出装置とを含むものであり、基板支持装置と基板取外装置との間の回路基板の受渡しが回路基板の厚み方向に行われ、基板取外装置と基板水平搬出装置との間の受け渡しが水平方向に行われる。すなわち、(a) 基板支持装置に支持された回路基板に回路部品が装着される回路基板装着工程と、(b) 回路部品が装着された回路基板を基板支持装置から厚み方向に取り外す基板取外工程と、(c) 取り外された回路基板を基板水平搬出装置に水平方向に引き渡す基板引渡工程と、(d) 引き渡された回路基板をほぼ水平な姿勢でほぼ水平方向に移動させて搬出する基板搬出工程とを含む回路基板装着方法が実施されるのである。
そのため、基板取外装置を、回路部品を厚み方向に取外し可能で、かつ、水平方向に引渡し可能なものとする必要があった。例えば、基板取外装置に含まれる搬出用基板保持部を、水平軸線回りに回動可能な回動部材と、その回動部材にそれの回動軸線と平行な直線に沿って、その回動軸線と直交する回転軸線の回りに回転可能に取り付けられた複数の回転支持部材と、これら回転支持部材を前記回動部材に対して回転させる回転支持部材駆動装置とを含むものとする必要があったのである。そのために、基板取外装置の構造が複雑となり、回路部品装着システムのコストが高くなる問題があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題，解決手段，作用および効果】
本発明は以上の事情を背景としてなされたものであり、その課題は、前記タイプの回路部品装着システムのコストダウンを図ることである。
この課題は、回路部品装着システムおよび回路部品装着方法をそれぞれ下記各態様に記載の構成とすることによって解決される。なお、各態様はそれぞれ項に分け、項番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用して請求項と同じ形式で記載する。各項に記載の特徴を組み合わせて採用することの可能性を明示するためである。
(１)回路基板を、その回路基板の幅方向と厚み方向との少なくとも一方において、その回路基板の両側からクランプすることにより、その回路基板の水平方向の移動を防止する状態で保持する主基板保持部を含む基板支持装置と、
その基板支持装置に支持された回路基板に、回路部品装着位置において回路部品を装着する回路部品装着装置と、
前記回路部品が装着された回路基板を搬出する基板搬出装置と
を含む回路部品装着システムであって、
前記基板搬出装置が、(i)回路部品が装着された回路基板を、前記主基板保持部から基板取外位置においてその回路基板の厚み方向に受け取り、その回路基板を、その回路基板の幅方向と厚み方向との少なくとも一方において、その回路基板の両側からクランプすることにより、その回路基板の水平方向の移動を防止する状態で保持する搬出用基板保持部を備えた基板取外装置と、(ii)その搬出用基板保持部から回路基板を前記厚み方向に受け取り、ほぼ水平方向に搬出する基板水平搬出装置とを含み、かつ、前記主基板保持部から前記搬出用基板保持部に、その回路基板が、それら主基板保持部と搬出用基板保持部との両方によって同時にクランプされる状態を経て受け渡されることを特徴とする回路部品装着システム（請求項１）。
基板支持装置に支持された状態で回路部品を装着された回路基板が基板取外装置によって回路基板の厚み方向に取り外され、その取り外された回路基板が基板水平搬出装置に厚み方向に引き渡される。基板水平搬出装置に引き渡された回路基板は、ほぼ水平方向に移動させられ、搬出される。
このように、本項に記載の回路部品装着システムにおいては、基板支持装置に支持された回路基板の取外しと基板水平搬出装置への引渡しとの両方が厚み方向に行われる。そのため、基板取外装置に含まれる搬出用基板保持部を、回路基板を厚み方向に受渡し可能な構造のものとすればよく、前述のように水平方向と厚み方向との両方向に受渡し可能な構造のものとする必要がない。したがって、搬出用基板保持部の構造を簡単にすることができ、その分コストダウンを図ることができる。
また、搬出用基板保持部も主基板保持部も、回路基板をクランプすることによって水平方向の移動を防止する状態で保持するものであり、主基板保持部から搬出用基板保持部に、回路基板が、これら両方に同時にクランプされた状態を経て受け渡される。その結果、受け渡しを確実に行うことができる。
基板支持装置と基板取外装置との間、および基板取外装置と基板水平搬出装置との間で回路基板の受渡しが厚み方向に行われるようにするためには、これら装置の基板保持部同士を、回路基板の厚み方向に受渡し可能な状態で対向させる必要がある。しかし、その厚み方向に受渡しが可能な状態のままで基板保持部同士を水平方向に相対移動させると、それら基板保持部の一部が互いに干渉するおそれがあるため、水平方向に相対移動させる際には、これら基板保持部同士を回路基板を受渡し可能な状態より離間させることが望ましい。換言すれば、回路基板の厚み方向受渡し時には、水平方向相対移動時より、基板保持部同士を接近させることが望ましいのである。そのためには、受渡しを行う両方の基板保持部が厚み方向に移動させられる（昇降させられる）ようにしても、いずれか一方が固定で他方が昇降させられるようにしてもよい。
基板支持装置から基板取外装置によって回路基板が取り外される際、基板支持装置の主基板保持部が固定され、基板取外装置の搬出用基板保持部が昇降させられることによって、これらが接近させられ、主基板保持部に支持された回路基板が取り外される場合と、主基板保持部と搬出用基板保持部との両方が昇降させられる場合と、搬出用基板保持部が固定され主基板保持部が昇降させられる場合とがある。主基板保持部が昇降させられる場合には、主基板保持部を厚み方向に移動させる厚み方向移動装置（昇降装置）も基板取外装置の構成要素であると考えることができる。
(２)当該回路部品装着システムが、さらに、(a)回路基板をほぼ水平方向に搬入する基板水平搬入装置と、(b)その基板水平搬入装置によって搬入された回路基板を、基板装着位置において前記基板支持装置に装着する基板装着装置とを含み、これら基板装着装置と基板水平搬入装置との間の受渡しと、前記基板装着装置と前記基板支持装置との間の受渡しとの両方が、前記厚み方向に行われる基板搬入装置を含む(1)項に記載の回路部品装着システム（請求項６）。
従来の回路部品装着システムにおいては、基板水平搬入装置と基板装着装置との間の回路基板の受渡しが水平方向に行われ、基板装着装置と基板支持装置との間の受渡しが厚み方向に行われていた。そのため、基板装着装置に含まれる搬入用基板保持部を、回路基板を、厚み方向にも水平方向にも受渡し可能な構造のものとする必要があった。それに対して、本項に記載の回路部品装着システムにおいてはその必要がないため、基板装着装置の構造を簡単にすることができる。また、前述のように、基板装着装置によって回路基板が基板支持装置に装着される際に、基板支持装置の主基板保持部が基板装着装置の搬入用基板保持部に対して接近させられる場合には、主基板保持部を昇降させる昇降装置を、基板装着装置の構成要素と考えることができる。
以下の各項において、基板搬出装置の構造は、基板搬入装置に適用することができ、基板搬出装置と基板支持装置との間の回路基板の受け渡しは、基板搬入装置と基板支持装置との間の受け渡しに適用することができる。また、基板搬出装置の搬出用基板保持部と基板装着装置の保持部である搬入用基板保持部とを代表して、単に、基板保持部と称することがある。
(３)前記搬出用基板保持部が、(a)保持部本体と、(b)その保持部本体に互いに対向してかつ移動可能に設けられた第一，第二保持部材と、(c)それら第一，第二保持部材をそれら保持部材の保持爪が前記対向する方向において互いに接近，離間するように相対移動させる保持部材移動装置と、(d)前記回路基板を上方から押さえる基板押さえ部材と、(e)その基板押さえ部材を、前記保持部本体に上下方向に相対移動可能に、かつ、その基板押さえ部材に下方に向かう付勢力を加えた状態で保持する基板押さえ部材保持装置とを含み、前記保持爪が、それぞれ、(i)互いに離間した状態では前記回路基板の両縁部から側方に外れた位置にあり、互いに接近した状態では前記回路基板の両縁部の下方に位置する状態となる基板支持面と、(ii)互いに接近した状態で前記回路基板の両側端面に近接または接触することにより、その回路基板の、前記第一，第二保持部材の対向する方向における位置決めを行う基板位置決め面とを有し、前記搬出用基板保持部が、前記回路基板を、前記互いに接近した状態で前記保持爪と前記基板押さえ部材とによってクランプするものである(1)項または(2)項に記載の回路部品装着システム（請求項２）。
第一，第二保持部材が互いに接近した状態では、それぞれの基板支持面が回路基板の両縁部の下方に位置する状態となるため、回路基板を下方から支持することができ、第一，第二保持部材が互いに離間した状態では、基板支持面が回路基板の両縁部から側方に外れるため、回路基板を下方から支持しない状態となる。それによって、基板保持部が、回路基板を受け取る場合も引き渡す場合も厚み方向に受渡し可能なものとなり、水平方向に受渡し可能なものとする必要がないため、従来の回路部品装着システムにおける基板取外装置，基板装着装置においては必要であった回転支持部材，回転支持部材駆動装置等が不要になる。
また、第一，第二保持部材は、それぞれの基板位置決め面により回路基板を両側から挟んで移動を規制することによって回路基板を位置決めした状態で、その回路基板の両縁部を基板支持面により下方から支持する。
さらに、回路基板が、保持突起（基板支持面）と基板押さえ部材とによって挟持される。基板押さえ部材は、上下方向に移動可能に保持されているため（保持突起に接近・離間可能とされているため）、厚みが異なっても、回路基板を上方から良好に押さえることができる。また、基板保持部が、水平方向に移動させられる場合において、保持された回路基板が水平方向にずれることを回避し得る。
基板押さえ部材保持装置は、基板押さえ部材を下方（保持突起に接近させる方向）に付勢するスプリングを有するものとすることができる。この場合には、スプリングの付勢力により、回路基板を下方に押し付けることができ、後述するように、回路基板の受取りあるいは引渡しを、確実に、速やかに行うことができる。
(４)前記搬出用基板保持部が、(a)保持部本体と、(b)その保持部本体に互いに対向してかつ移動可能に設けられた第一，第二保持部材と、(c)それら第一，第二保持部材をそれら保持部材の保持部が前記対向する方向において互いに接近，離間するように相対移動させる保持部材移動装置とを含むとともに、前記第一，第二保持部材の保持部が、それぞれ、それらの対向方向と直角な並び方向に並んだ複数の保持爪であり、
前記主基板保持部が、互いに対向する状態で設けられた一対のクランプ型保持部を含み、それら一対のクランプ型保持部が、それぞれ、(a)保持部本体と、(b)その保持部本体に相対回動可能に設けられ、それぞれクランプ爪を備えた複数のクランプ部材と、(c)それら複数のクランプ部材を、前記クランプ爪のクランプ位置とクランプ解除位置とに回動させるクランプ部材駆動装置とを含み、
前記搬出用基板保持部に含まれる複数の保持爪の各々と前記主基板保持部に含まれる複数のクランプ爪の各々とが、前記並び方向において交互に配設された(1)項ないし(3)項のいずれか１つに記載の回路部品装着システム（請求項３）。
第一、第二保持部材の保持部は、対向方向と直角な並び方向に並んだ複数ずつの保持爪を含む。また、主基板保持部も同様に複数の保持爪を備えたものとし、両者の保持爪を互いに食い違うように配置すれば、後に実施形態において説明するように両者の干渉を回避しつつ回路基板の受渡しを行うことができる。
(５)前記一対のクランプ型保持部の各々に含まれる前記保持部本体が、それぞれ、櫛歯状を成したものであり、複数の歯部の上面がそれぞれ前記回路基板を下方から保持する基板保持面とされ、その上面より外側の壁面が、前記回路基板の両側端面に近接または接触することにより、その回路基板の幅方向における位置決めを行う基板位置決め面とされ、前記複数のクランプ部材の各々が、それのクランプ爪が前記基板保持面に対向する状態で設けられた(4)項に記載の回路部品装着システム（請求項４）。
(６)前記主基板保持部が、基板支持装置本体に対して回転可能に設けられた水平方向に延びた回転軸を含み、前記複数のクランプ部材が、その回転軸に相対回転不能に設けられた(4)項または(5)項に記載の回路部品装着システム。
回転軸が回転軸駆動装置により回転させられ、それにより、主基板保持部は、クランプ爪によるクランプ状態とクランプ解除状態とに切り換えられる。
(７)前記回転軸駆動装置が、前記支持装置本体に対して揺動可能に設けられたクランプ用シリンダと、そのクランプ用シリンダのピストンロッドに一端部が回動可能に連結され、他端部が前記回転軸の先端部に係合させられた駆動レバーとを含む(6)項に記載の回路部品装着システム。
クランプ用シリンダのピストンロッドが伸長させられると、駆動レバーが回転軸に係合させられた他端部を中心に回動させられ、これにより回転軸が回転させられる。クランプ用シリンダは支持装置本体に揺動可能に支持されているため、駆動レバーの回動時にピストンロッドにこじり力が作用することがない。なお、回転軸駆動装置は、主基板保持部に含まれると考えることもできる。
(８)前記第一，第二保持部材が、前記保持部本体に水平方向に延びた回動軸線回りに回動可能に保持された回動保持部材である(3)ないし(7)項のいずれか１つに記載の回路部品装着システム。
第一，第二保持部材を回動保持部材とすれば、第一，第二保持部材を保持部本体に保持させる機構が簡単になる。本項に記載の基板保持部を回動型基板保持部と称することができる。
(９)前記基板取外装置が、前記回動保持部材を回路基板の保持位置と保持解除位置とに回動させる回動保持部材駆動装置を含み、その回動保持部材駆動装置が、(a)シリンダ本体とそのシリンダ本体に対して相対移動可能なピストンとを含む保持用シリンダと、(b)前記ピストンの軸方向移動を回動に変換して前記回動部材に伝達する運動変換装置とを含む(8) 項に記載の回路部品装着システム。
ピストンの軸方向の移動が運動変換装置により回動に変換されて回動部材に伝達される。回動部材の回動により、基板保持部が保持状態と保持解除状態とに切り換えられる。運動変換装置をカムとカムフォロワとを備えたカム機構により構成することができる。例えば、後に実施形態として説明するように、カムとしてほぼ半円形をなす半円形部材を使用し、カムフォロワとして半円形部材の外周面に先端の半円筒面，半球面等により接触し、あるいは先端に回転可能に保持したローラやボールにより接触する棒状部材を使用することができる。半円形部材の半円の中心に相当する部分を回動部材に相対回転不能に取り付け、棒状部材を保持用シリンダのピストンの移動につれて移動するものとすれば、ピストンにより棒状部材が軸方向に移動させられるにつれて半円形部材が回動させられ、回動部材が回動させられせる。カムフォロワとしての棒状部材が原節、カムとしての半円形部材が従節として機能するのである。運動変換装置は、リンク機構等、カム機構以外の機構により構成することも可能である。
ここで、回動保持部材駆動装置は、保持部本体に設けても、基板取外装置，基板装着装置の装置本体に設けても、保持部本体と装置本体とに分けて設けてもよい。例えば、保持用シリンダを装置本体に設け、運動変換装置の少なくとも一部を保持部本体に設けるというように、回動保持部材駆動装置を複数部分に分け、各部分を装置本体や保持部本体に設けるのである。
基板保持部が後述するように、保持部移動装置により水平方向に移動させられる場合には、回動保持部材駆動装置の、保持部本体に設けられる部分が基板保持部と共に移動させられることになる。回動保持部材駆動装置の全体が保持部本体に設けられる場合には、回動保持部材駆動装置が基板保持部とともに水平方向に移動させられ、回動保持部材駆動装置の全体または一部が装置本体に設けられる場合には、その部分は移動させられない。例えば、保持用シリンダが装置本体に設けられ、運動変換装置の少なくとも一部が保持部本体に設けられる場合には、その一部のみが移動させられることになる。この場合、保持用シリンダは１個で、運動変換装置が、保持部本体がどの位置にあっても保持用シリンダにより駆動され得るように構成されてもよく、保持部本体が移動させられる複数の位置( 作動位置) の各々に対応して複数の保持用シリンダが設けられてもよい。
回動保持部材駆動装置の全体が保持部本体に設けられる第一の場合には、基板保持部と共に移動する部分の質量が大きくなるものの、構成が簡単となる利点があり、回動保持部材駆動装置の全体が装置本体に設けられる第二の場合には、例えば、運動変換装置のカムを、基板保持部の水平方向の移動を阻止することなく基板保持部の回動部材に係合，離脱可能とする必要があり、構造が複雑となるものの、基板保持部と共に移動する部分の質量が小さくて済む利点がある。それに対し、回動保持部材駆動装置が保持部本体と装置本体とに分けて設けられる第三の場合には、例えば、基板保持部が保持状態と保持解除状態とに切り換えられる際、保持用シリンダ（すなわち装置本体）と基板保持部（すなわち保持部本体）との相対位置が、保持用シリンダのピストンロッドと前記棒状部材とが軸方向に対向する状態、換言すれば、保持用シリンダのピストンロッドの軸方向の移動に伴って棒状部材が軸方向に移動させられる状態にすればよいのであり、この場合には、構造がそれほど複雑になることはなく、基板保持部と共に移動する部分の質量も比較的小さくできる。
(１０)前記基板取外装置が、前記搬出用基板保持部を水平方向に移動させる保持部移動装置を含み、前記基板水平搬出装置が、(a)互いに対向して設けられた一対の装置本体の各々の内側に取り付けられ、前記回路基板を、それの搬送方向と平行な両縁部において保持する一対の水平移動用基板支持部材と、(b)これら一対の水平移動用基板支持部材の内側に、前記装置本体に対して昇降可能に設けられた昇降用基板支持部材と、(c)その昇降用基板支持部材を昇降させる基板支持部材昇降装置とを含み、当該回路部品装着システムが、(d)前記保持部移動装置を制御することにより、前記搬出用基板保持部に回路基板が保持されている場合には、保持されていない場合より、水平方向の移動速度を小さくする手段と、(e)前記基板支持部材昇降装置を制御することにより、前記昇降用基板支持部材の昇降速度を、その昇降用支持部材上に回路基板が支持されていない場合には、支持されている場合より大きくする手段との少なくとも一方を含む(1)項ないし(9)項のいずれか１つに記載の回路部品装着システム（請求項５）。
基板取外装置と基板支持装置との間、および基板取外装置と基板水平搬出装置との間の両方で回路基板が厚み方向に受け渡されるようにするためには、例えば、基板取外位置において基板支持装置から回路基板が搬出用基板保持部に保持されて厚み方向に取り外され、基板引渡位置において搬出用基板保持部から基板水平搬出装置に厚み方向に引き渡されるようにすればよい。そして、基板取外位置と基板引渡位置とが水平方向に隔たっている場合には、搬出用基板保持部を水平方向に基板取外位置と基板引渡位置とに移動させる搬出用保持部移動装置を設けるのである。
同様に、基板装着装置と基板支持装置との間、および基板装着装置と基板水平搬入装置との間の両方で回路基板が厚み方向に受け渡されるようにするためには、基板受取位置において基板水平搬入装置から搬入用基板保持部に厚み方向に引き渡され、基板装着位置において搬入用基板保持部から基板支持装置に厚み方向に装着されるようにすればよく、基板受取位置と基板装着位置とが水平方向に隔たっている場合には、搬入用基板保持部を水平方向に基板受取位置と基板装着位置とに移動させる搬入用保持部移動装置を設けるのである。
基板保持部を水平方向に移動させる場合には、基板保持部に回路基板が保持されている場合と保持されていない場合とがある。保持されている場合には、基板保持部の水平方向の移動速度を小さくし、保持されていない場合には大きくすることが望ましい。
また、本項に記載の回路部品装着システムにおいては、回路基板を昇降用基板支持部材の昇降に伴って昇降させることができる。ここで、昇降用基板支持部材が、水平移動用基板支持部材の内側に設けられているため、回路基板は水平移動用基板支持部材によって支持されている両縁部より内側において昇降用基板支持部材によって支持されることになる。
このように、昇降用基板支持部材と水平移動用基板支持部材とが、水平方向に重ならない状態で配設されているため、回路基板が水平移動用基板支持部材によって支持される状態と昇降用基板支持部材によって支持される状態とに、速やかに切り換えることができる。
また、基板装着装置，基板取外装置が、回路基板をそれの両縁部において保持する装置である場合には、基板水平搬入装置と基板装着装置との間、基板取外装置と基板水平搬出装置との間における回路基板の厚み方向の受渡し時に、昇降用基板支持部材が邪魔になることがなく、受渡しを容易に行うことができる。
基板装着装置が基板水平搬入装置から回路基板を受け取る場合には、基板水平搬入装置において、回路基板を支持した昇降用基板支持部材が上昇させられ、基板装着装置において、基板保持部が回路基板を両縁部において下方から保持する。その後、昇降用基板支持部材が下降させられれば、回路基板は基板装着装置に保持されることになる。ここで、昇降用基板支持部材は、基板水平搬入装置の下流側に設けることが望ましい。
基板取外装置から回路基板が基板水平搬出装置に引き渡される際には、回路基板は基板取外装置によって両縁部を保持されており、基板水平搬出装置において、昇降用基板支持部材が上昇させられる。昇降用基板支持部材が回路基板の下面に当接した後、基板取外装置による保持が解除されれば、回路基板は昇降用基板支持部材に支持される。昇降用基板支持部材がそれの上面が水平移動用基板支持部材の上面より下方に位置するまで下降させられば、回路基板が水平移動用基板支持部材に保持される。昇降用基板支持部材は、基板水平搬出装置の上流側に設けることが望ましい。
このように、本項に記載の回路部品装着システムにおいては、基板水平搬入装置と基板装着装置との間、基板取外装置と基板水平搬出装置との間における回路基板の厚み方向の受渡しを容易に行うことができる。
ここで、基板装着装置の搬入用基板保持部が、前述の基板押さえ部材と、スプリングを有する基板押さえ部材保持装置とを含むものである場合において、回路基板を基板水平搬入装置から受け取る際の作動を説明する。基板水平搬入装置において、回路基板を支持した昇降用基板支持部材が上昇させられると、回路基板の上面が基板押さえ部材に当接し、基板押さえ部材がスプリングの付勢力に抗して上昇させられる。回動部材の回動により、搬入用基板保持部が保持状態に切り換えられ、昇降用基板支持部材が下降させられれば、スプリングの付勢力によって回路基板が基板支持面に押し付けられ、保持爪と基板押さえ部材とによって確実に挟持される。
基板取外装置の搬出用基板保持部が、同様に基板押さえ部材とスプリングを有する基板押さえ部材支持装置とを含むものである場合には、基板水平搬出装置において昇降用基板支持部材が上昇させられると、昇降用基板支持部材の上面が回路基板の下面に当接させられ、基板押さえ部材が上昇させられて、スプリングの付勢力により回路基板が昇降用基板支持部材に押し付けられる。その状態で、回動部材の回動により保持解除状態に切り換えられれば、基板取外装置による回路基板の保持が解除され、昇降用基板支持部材の下降につれて回路基板が下降し、基板水平搬出装置の水平移動用基板支持部材に支持される。
例えば、水平移動用基板支持部材を搬送用ベルトとし、昇降用基板支持部材を基板支持プレートとすることができる。基板支持プレートは、回路基板の両縁部を除いた部分のほぼ全体を支持する形状のものとすることもできるが、回路基板の昇降の際に水平な姿勢を保ち得る形状のものとすればよく、１枚のプレートによって構成されるようにしても複数枚のプレートによって構成されるようにしてもよい。
前記昇降用基板支持部材が上昇あるいは下降させられる際に、その支持部材上に回路基板が支持されている場合と、支持されていない場合とがある。昇降速度が制御可能であれば、例えば、回路基板が支持されている場合には昇降速度を小さく、支持されていない場合には大きくすることができる。なお、基板押さえ部材を有する基板装着装置，基板取外装置と基板水平搬入装置，基板水平搬出装置との間で回路基板の受渡しが行われる場合には、昇降用基板支持部材の上昇速度を小さくすることが望ましい。上昇速度を小さくすれば、基板押さえ部材と回路基板との当接速度を小さくすることができる。
(１１)前記基板支持装置が、前記主基板保持部を前記基板装着位置と前記基板取外位置とに水平方向に移動させる主基板移動装置を含み、当該回路部品装着システムが、前記主基板移動装置を制御し、前記基板取外位置から前記基板装着位置まで移動させる場合には、それ以外の場合より移動速度を大きくする手段を含む(2)項ないし(10)項のいずれか１つに記載の回路部品装着システム（請求項７）。
(１２)前記基板装着装置が、a)回路基板を、前記厚み方向に受渡し可能な状態で保持する搬入用基板保持部と、b)その搬入用基板保持部を、前記基板装着位置と、その基板装着位置から水平方向に隔たった基板受取位置との間でほぼ水平方向に移動させる搬入用保持部移動装置とを含み、前記基板受取位置において前記基板水平搬入装置によって搬入された回路基板を前記厚み方向に受け取り、前記基板装着位置において前記基板支持装置に前記厚み方向に装着するものであり、前記基板取外装置が、前記搬出用基板保持部を、前記基板取外位置とその基板取外位置から水平方向に隔たった基板引渡位置との間でほぼ水平方向に移動させる搬出用保持部移動装置を含み、前記基板取外位置において前記主基板保持部から回路基板を前記厚み方向に取り外し、前記基板引渡位置において前記基板水平搬出装置に厚み方向に引き渡すものであり、前記搬入用保持部移動装置と前記搬出用保持部移動装置とが駆動源を共有する(2)項ないし(11)項のいずれか１つに記載の回路部品装着システム（請求項８）。
本項に記載の回路部品装着システムにおいては、搬入用基板保持部と搬出用基板保持部とが共通の駆動源によって水平方向に移動させられる。駆動源をそれぞれ専用に設ける必要がなく、その分、コストダウンを図ることができる。
搬入用基板保持部と搬出用基板保持部とを一体的に構成すれば、共通の駆動源で搬入用基板保持部と搬出用基板保持部とを一緒に移動させることができる。一体的に構成された搬入用基板保持部と搬出用基板保持部とを合わせて、搬送用基板保持部と称することとする。搬送用基板保持部が、基板受取位置，基板装着位置，基板取外位置，基板引渡位置に水平方向に移動させられるようにされている場合には、実施形態において詳述するように、搬入用基板保持部と搬出用基板保持部とが別々に移動させられるようにされている場合に比較して、移動距離を大きくしたり、余分な移動を行わせることが必要になったりするが、回路部品が装着されている間に行われる移動であるため、作業能率に影響はない。
それに対して、搬入用基板保持部と搬出用基板保持部とが一体的に構成されていない場合に、駆動源の駆動力を、搬入用基板保持部に伝達する状態、搬出用基板保持部に伝達する状態、両方に伝達する状態に切り換え可能な駆動力伝達状態切換装置を設ければ、一方が静止した状態で他方を移動させたり、両方を一緒に移動させたりすることが可能となる。
(１３)前記主基板保持部と、前記搬出用基板保持部と、前記搬入用基板保持部とが、それぞれ、複数枚の回路基板を、同時に厚み方向に受け渡すものである(1)項ないし(12)項のいずれか１つに記載の回路部品装着システム（請求項９）。
(１４)前記基板水平搬入装置と前記基板水平搬出装置との少なくとも一方が、回路基板を停止させる基板水平移動停止装置を１つ以上含み、その基板水平移動停止装置が、(i)回路基板の搬送行程の上流端と下流端との間に設けられ、前記回路基板の水平方向の移動を阻止する中間ストッパと、(ii)その中間ストッパを作動位置と非作動位置とに移動可能に保持するストッパ保持部材と、(iii)中間ストッパをストッパ保持部材に対して相対移動させることにより、その中間ストッパを作動位置と非作動位置とに移動させる中間ストッパ移動装置とを含む(13)項に記載の回路部品装着システム（請求項１０）。
中間ストッパによれば、回路基板の水平移動を搬送行程の上流端と下流端との中間位置において停止させ、その位置に保つことができる。中間ストッパは、その中間ストッパの位置に回路基板を停止させる必要がある場合に作動位置に移動させられ、停止させる必要がない場合には非作動位置に移動させられる。中間ストッパを作動位置に移動させるか否かは、回路基板の搬送方向の大きさ等に基づいて決められる。
例えば、基板水平搬出装置が水平移動用基板支持部材として搬出用ベルトを有する場合に、複数の回路基板が基板取外装置から引き渡されれば、搬出用ベルト上に複数の回路基板が搬送方向に適当な間隔を隔てて支持される。その状態で、隣接する回路基板間に設けられた中間ストッパが作動位置に移動させられ、搬送用ベルトが駆動されれば、最も下流側に位置する回路基板が水平方向に移動させられて搬出され、それより上流側に位置する１枚以上の回路基板は対応する中間ストッパにより静止状態に保たれる。上流側に位置する回路基板が複数枚である場合には、それら回路基板が互いに適当な間隔を隔てて静止状態に保たれるのである。次に、最も下流側に位置する中間ストッパが非作動位置に移動させられれば、その中間ストッパにより静止状態に保たれていた回路基板が搬出される。以下、下流端に位置する中間ストッパから順次非作動位置に移動させられ、下流側の回路基板から順次搬出される。中間ストッパは、作動位置と非作動位置とに移動可能であるため、可動ストッパと称することもできる。
一方、基板水平搬入装置において、回路基板が搬入用ベルトの駆動により水平方向に移動させられ搬入される場合、最初に搬入された回路基板は、作動位置にある中間ストッパあるいは下流端に固定的に設けられた下流端ストッパによって停止させられる。その後、その回路基板の上流側に設けられた中間ストッパが作動位置に移動させられ、搬入用ベルトの駆動により次の回路基板が搬入されるが、その回路基板は上記作動位置に移動させられた中間ストッパによって停止させられる。この間、最初に搬入された回路基板は静止状態に保たれる。以下、同様の作動が繰り返され、順次搬入される回路基板が、適当な間隔を隔てて搬入用ベルト上に並べられる。基板水平搬入装置においては、上記下流端ストッパを設けることが望ましい。下流端ストッパは固定ストッパと称することもできる。
(１５)前記基板水平移動停止装置が、前記ストッパ保持部材の、前記基板水平搬入装置と基板水平搬出装置とのうちの当該基板水平移動停止装置を含む装置の装置本体への搬送方向の取付位置が変更可能とされている(14)項に記載の回路部品装着システム。
ストッパ保持部材の搬送方向の取付位置を変更することによって、搬送方向の所望の位置において中間ストッパを作動位置に移動させ、それに対応する位置に回路基板を停止させることができる。ストッパ保持部材の取付位置は、回路基板の搬送方向の長さ等に基づいて決定することができる。基板水平搬出装置は、例えば、装置本体に搬送方向に延びて形成された長穴に取り付ける取付装置を含むものとすることができ、この場合には、長穴および取付装置により、中間ストッパ作動位置調節装置が構成される。
(１６)回路部品装着位置において回路基板を支持する基板支持装置と、
その基板支持装置に支持された回路基板に回路部品を装着する回路部品装着装置と、
回路基板を搬入し、前記基板支持装置に引き渡す基板搬入装置と、
前記回路部品が装着された回路基板を搬出する基板搬出装置と
を含む回路部品装着システムであって、
前記基板搬入装置が、1)回路基板をほぼ水平方向に移動させて搬入する基板水平搬入装置と、2)回路基板を厚み方向に受渡し可能な状態で保持する搬入用基板保持部と、その搬入用基板保持部をほぼ水平方向に移動させる搬入用保持部移動装置とを含み、基板受取位置において前記基板水平搬入装置によって搬入された回路基板をそれの厚み方向に受け取り、前記基板受取位置から水平方向に隔たった基板装着位置において前記基板支持装置に厚み方向に装着する基板装着装置とを含み、
前記基板搬出装置が、1)回路部品が装着された回路基板をほぼ水平方向に移動させて搬出する基板水平搬出装置と、2)回路基板を厚み方向に受渡し可能な状態で保持する搬出用基板保持部と、その搬出用基板保持部をほぼ水平方向に移動させる搬出用保持部移動装置とを含み、基板取外位置において前記基板支持装置から回路基板をそれの厚み方向に取り外し、前記基板取外位置から水平方向に隔たった基板引渡位置において前記基板水平搬出装置に厚み方向に引き渡す基板取外装置とを含み、かつ、
前記搬入用保持部移動装置と搬出用保持部移動装置とが駆動源を共有することを特徴とする回路部品装着システム。
【０００４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態である回路部品装着システムについて、図面に基づいて詳細に説明する。
【０００５】
回路部品は、回路部品装着装置１２によって、回路部品装着位置において基板支持装置３０おいて支持された回路基板に装着される。回路部品装着装置１２は、回路部品の吸着および装着を行う複数の吸着ヘッドを含むものであり、これら吸着ヘッドが間欠回転可能な回転盤に等間隔に取り付けられている。回転盤の間欠回転に伴って回路部品供給装置１４から供給された回路部品が１つずつ吸着されるとともに回路基板に装着される。回路部品の受取りと装着とが並行して行われるのである。
また、回路部品装着装置１２には、フィデューシャルマーク読取用カメラ３２が設けられており、このフィデューシャルマーク読取用カメラ３２によって、回路基板マークが読み取られた後、回路部品が装着されるのである。フィデューシャルマク読取用カメラ３２は、マークを１つずつ読み取るものであるが、２個以上のマークを同時に読取可能なものとすることもできる。２個以上のマークを同時に読取可能なものとすれば、基板装着装置３０に回路基板が２枚以上支持されている場合に、特に有効であり、回路部品の装着に要する時間を短縮し得る。
【０００６】
回路基板搬送装置１０は、基板搬入装置３６と基板搬出装置３８とを含むものであり、これら基板搬入装置３６および基板搬出装置３８が搬送方向に沿って配設されている。基板搬入装置３６は、図示しない回路基板供給装置から供給された回路基板をほぼ水平方向に移動させて搬入する基板水平搬入装置４０と、基板水平搬入装置４０によって搬入された回路基板を厚み方向に受け取り、基板支持装置３０に厚み方向に装着する基板装着装置４２とを含むものであり、基板搬出装置３８は、回路部品が装着された回路基板を水平方向に移動させて搬出する基板水平搬出装置４６と、回路基板を基板支持装置３０から厚み方向に取り外し、基板水平搬出装置４６に厚み方向に引き渡す基板取外装置４８とを含むものである。
【０００７】
基板水平搬入装置４０、基板水平搬出装置４６は、回路部品装着システム本体５０（図３等参照）上に搬送方向（Ｘ方向）に間隔を隔てて設けられている。基板水平搬入装置４０は、搬送方向に沿って設けられた一対の本体５２，５４を有するが、これら一対の本体５２，５４のうちの本体５２が固定され、本体５４が本体５２に対して接近・離間可能とされている。基板水平搬出装置４６についても同様に、搬送方向に沿って設けられた一対の本体５６，５８を有するが、本体５６が固定され、本体５８が移動可能とされている。基板装着装置４２も、基板取外装置４８も、搬送方向に沿った一対の固定側本体と可動側本体とを有するが、固定側の本体６０が基板装着装置４２と基板取外装置４８とに共通のものとされ、この共通の固定側の本体６０が、上述の基板水平搬入装置４０の固定側の本体５２と基板水平搬出装置４６の固定側の本体５６とに跨がって取り付けられ、基板装着装置４２の可動側の本体６２が基板水平搬入装置４０の可動側の本体５４に固定され、基板取外装置４８の可動側の本体６４が基板水平搬出装置４６の可動側の本体５８に固定されている。このように、基板水平搬入装置４０の本体５２，５４に基板装着装置４６の本体６０，６２がそれぞれ固定され、基板水平搬出装置４２の本体５６，５８にそれぞれ基板取外装置４８の本体６０，６４が固定されているため、これら本体間の間隔（基板の搬送幅）を調節する際には、可動側の本体を、同時に移動させることができる。本体間の間隔の調節については後述する。
【０００８】
基板水平搬入装置４０は、上記本体５２，５４の他、図２ないし図５に示すように、サイドフレーム７０、本体５２，５４を支持する支持装置７２、搬送幅調節装置７４、基板水平移動装置７６、基板支持部材昇降装置７８、基板水平移動停止装置８０等を含むものである。
支持装置７２は、図２，５に示すように、本体５２，５４の下方において搬送方向と直交する方向に延びた状態で配設され２本の柱状ロッド８２、柱状ロッド８２を支持する２本ずつの支柱８４等を含むものである。支柱８４は、本体５０に固定されたものであり、柱状ロッド８２は、それの両端部において固定側の本体５２とサイドフレーム７０とに固定されている。支柱８４は、高さが調節可能なものであり、支柱８４の高さを調節することにより回路基板の搬入高さを調節することが可能である。
【０００９】
搬送幅調節装置７４は、図２に示すように、２つの送りねじ機構８８，９０、２つのガイドロッド９２，９４等を含むものである。送りねじ機構８８，９０には、基板水平搬出装置４６に設けられたハンドル９６の回転が回転伝達装置９８により伝達される。
回転伝達装置９８は、図１に示すように、複数のチェーンおよびスプロケット等を含むものであり、これらにより、ハンドル９６の回転が送りねじ機構８８に伝達され、送りねじ機構８８における回転が、一対のスプロケット１０４，１０６およびチェーン１０８により送りねじ機構９０に伝達される。送りねじ機構８８，９０における回転により、可動側の本体５４がガイドロッド９２，９４に沿って本体５２に接近・離間させられる。前述のように、ハンドル９６の回転により、基板水平搬出装置４６、基板水平搬入装置４０、基板装着装置４２、基板取外装置４８において、同時に搬送幅が調節されるのである。本実施形態においては、搬送幅調節装置７４の駆動装置が、基板水平搬出装置４６に設けられていることになる。
【００１０】
基板水平移動装置７６は、図５に示すように、一対の水平移動用基板支持部材としての搬入用ベルト１２０，１２２、ガイドプレート１２４，１２６、コンベア用電動モータ１２８，１３０等を含むものである。搬入用ベルト１２０，１２２は、それぞれ本体５２，５４に回転可能に取り付けられた一対のプーリに巻き掛けられており、プーリの回転により駆動させられる。プーリはコンベア用電動モータ１２８，１３０により回転させられ、搬入用ベルト１２０，１２２に支持された回路基板がガイドプレート１２４，１２６によってガイドされつつ水平方向に移動させられることにより、搬入される。コンベア用電動モータ１２８，１３０は、同期して駆動させられるため、一対の駆動用ベルト１２０，１２２はほぼ同時に同じ速度で移動させられる。
【００１１】
基板支持部材昇降装置７８は、図４に示すように、昇降用基板支持部材としての基板支持プレート１４０を昇降させる装置であり、昇降用シリンダ１４２、基板支持プレート昇降部材１４４等が含まれる。この基板支持部材昇降装置７８は、基板水平搬入装置４０の下流側に設けられている。
基板支持プレート昇降部材１４４は、搬送方向と直交する方向に延びたものであり、両端部においてガイド装置１４６，１４８によって支持され、中間部において昇降用シリンダ１４２のピストンロッド１５０に対向した状態で配設されている。
ここで、基板支持部材昇降部材１４４の上昇端は、昇降用シリンダ１４２におけるピストンロッド１５０の上昇端により規定され、下降端は、ピストンロッド１５０の先端部に設けられたストッパがシリンダ本体に当接することによって規定される。
【００１２】
基板支持プレート１４０は、搬送方向と平行に延びる２枚の平板部材を含むものであり、それぞれ本体５２，５４にプレートガイド装置１５２を介して取り付けられている。プレートガイド装置１５２は、上述のプレート昇降部材１４４の上方に隙間を隔てて設けられたものであり、基板支持プレート１４０を支持するプレート支持部材１５４と、そのプレート支持部材１５４と本体５２，５４との間に設けられたスプリング１５６と、スプリング１５６と並列に設けられたガイドロッド１５８とを含むものである。スプリング１５６はプレート支持部材１５４を下方に付勢する状態で設けられている。また、ガイドロッド１５８の上端部にはストッパ１５９が設けられており、このストッパ１５９が本体５２，５４の下段面１６０に当接することによって、基板支持プレート１４０の下降端が規定され、上段面１６１に当接することによって上昇端が規定される。
基板支持プレート１４０は、搬入用ベルト１２０，１２２の内側に配設されているため、昇降時に、搬入用ベルト１２０，１２２と干渉することが回避される。また、回路基板は、回路基板の搬入用ベルト１２０，１２２によって保持されていた両縁部より内側において基板支持プレート１４０により支持されることになるため、後述するが、基板装着装置４２において保持される際に邪魔になることが回避される。
【００１３】
昇降用シリンダ１４２の駆動によりピストンロッド１５０が上昇させられると、基板支持プレート昇降部材１４４がガイド装置１４６，１４８にガイドされつつ上昇させられる。基板支持プレート昇降部材１４４の上昇により基板支持プレート支持部材１５４がガイドロッド１５８にガイドされつつ、スプリング１５６の付勢力に抗して上昇させられ、基板支持プレート１４０が上昇させられる。
また、ピストンロッド１５０が下降させられると、基板支持プレート１４０およびプレート昇降部材１４４は、スプリング１５６の付勢力によって下降させられる。
【００１４】
基板水平移動停止装置８０は、図３に示すように、回路基板を基板水平搬入装置４０の搬送方向における上流端と下流端との間の中間位置に停止させる装置であり、具体的には、２枚以上の回路基板を搬入する場合に、２枚目以降に供給された回路基板を所定の中間位置において停止させるための装置である。また、本実施形態においては、搬送方向の取付位置が変更可能とされている。そのため、回路基板を所定の中間位置で停止させることができ、隣接する回路基板間に適当な間隔を設けることができる。
基板水平移動停止装置８０は、中間ストッパ１６２と、停止装置保持プレート１６４と、その停止装置等保持プレート１６４に取り付けられ、中間ストッパ１６２を作動位置と非作動位置との間で移動させる中間ストッパ移動装置１６６とを含むものである。この停止装置等保持プレート１６４が、基板水平搬入装置４０の本体５２に設けられた停止装置用フレーム１６８に形成された長穴１７０にボルトおよびナット等を含む取付装置１７２によって取り付けられている。基板水平移動停止装置８０は、搬送方向の取付位置が長穴１７０の範囲内において調節可能とされているのであり、取付位置は、回路基板の搬送方向の長さに基づいて決定される。
【００１５】
中間ストッパ移動装置１６６には、ストッパ用シリンダ１７４と、移動用レバー１７６とが含まれる。移動用レバー１７６は、概してＬ字型の部材であり、その先端部に中間ストッパ１６２が固定され、他端部においてストッパ用シリンダ１７４のピストンロッド１７８に回動可能に取り付けられ、中間部１８０の折れ曲がった部分において、停止装置保持プレート１６４に回動可能に取り付けられたものである。ピストンロッド１７８が後退端に位置する場合には、中間ストッパ１６２は非作動位置にあるが、ピストンロッド１７８の前進に伴って移動用レバー１７６が中間部１８０の回りに回動させられると、中間ストッパ１６２が作動位置に移動させられる。
本実施形態においては、取り付けられた基板水平移動停止装置８０は１つであるが、２つ以上取り付けることもでき、その場合には、３枚以上の回路基板が搬入される際にも、これらの間隔を適当に設けることができる。
また、基板水平搬入装置４０の本体５２，５４の下流端部には、図２に示すように、固定ストッパとしての下流端ストッパ１８２が設けられており、最初に搬入された回路基板は、この下流端ストッパ１８２により、水平方向の移動が停止させられる。
【００１６】
回路基板の搬入が開始される場合は、中間ストッパ１６２は非作動位置にある。搬入用ベルト１２０，１２２の駆動により、回路基板が１枚水平方向に移動させられる。回路基板は下流端ストッパ１８２に当接させられることにより、水平方向の移動が停止させられる。その下流端まで搬入された回路基板の上流側の中間ストッパ１６２がストッパ用シリンダ１７４の駆動により、作動位置に移動させられる。搬入用ベルト１２０，１２２により、次の回路基板が水平方向に移動させられるが、その水平方向の移動が中間ストッパ１６２により停止させられる。下流端ストッパ１８２に当接している回路基板は静止状態に保たれる。この状態においては、搬入用ベルト１２０，１２２には、２枚の回路基板が中間ストッパ１６２によって規定された間隔で保持されることになる。
【００１７】
基板水平搬入装置４０には、基板支持プレート１４０が上昇端に位置するか下降端に位置するかを検出するプレート昇降端センサ１９２（図２３参照）、中間ストッパ１６２が作動位置にあるか非作動位置にあるかを検出するストッパ作動状態センサ１９４、回路基板が下流端まで搬入されたこと、中間ストッパ１６２によって規定された位置まで搬入されたことをそれぞれ検出する基板到達センサ１９６、回路基板の水平方向移動速度が小さくなったことを検出する減速センサ１９８等が設けられている。これら基板到達センサ１９６，減速センサ１９８は、搬送される回路基板の大きさに応じて取付位置を調節することができる。水平方向に移動させられる回路基板が中間ストッパ１６２，下流端ストッパ１８２と当接する際の当接速度を小さくするために、コンベア用電動モータ１２８，１３０の制御により、水平移動速度が小さくされるのである。図は、センサの機能を概念的に示したものであり、実際に設けられている位置を示すものではない。プレート昇降端センサ１９２、ストッパ作動状態センサ１９４等は、昇降用シリンダ１４２，ストッパ用シリンダ１７４に設けられているわけではなく、これらのピストンロッドの移動に伴って移動させられる部材の移動端を検出し得る位置に設けられているのが普通である。
【００１８】
基板装着装置４２は、図６〜１０に示すように、前述の本体６０，６２の他、搬入用基板保持部２１０、連結装置２１２、搬入用保持部移動装置２１４等を含むものである。搬入用基板保持部２１０は、一対の回動型保持部２１６，２１８を有するものであり、これら一対の回動型保持部２１６，２１８の保持部本体２２０，２２２がそれぞれ基板装着装置４２の本体６０，６２に搬送方向に相対移動可能に、かつ、幅方向に相対移動不能に係合させられている。本体６２は本体６０に対して接近・離間可能とされているため、これら本体６０，６２間の距離を調節することにより、回動型保持部２１６，２１８の間隔が調節され、幅方向の異なる大きさの回路基板を保持することが可能となる。
【００１９】
連結装置２１２は、図８，９に示すように、一対の回動型保持部２１６，２１８の保持部本体２２０，２２２間に跨がって配設された保持部間連結部材２２４を含むものであり、連結装置２１２により、保持部本体２２０，２２２は、保持部本体２２２の幅方向の移動を許容しつつ、保持部本体２２０と保持部本体２２２との間の搬送方向と平行な方向の相対移動を阻止する状態で連結させられる。保持部間連結部材２２４は、平面形状が三角形を成したものであり、その底辺側において固定側の保持部本体２２０に固定されている。保持部間連結部材２２４の下面には、幅方向に延びたガイドレール２２４が取り付けられ、このガイドレール２２４に保持部本体２２２に固定のスライダ２２８が係合させられ、幅方向に移動可能とされている。ガイドレール２２４は、幅方向、すなわち、搬送方向と直交する方向に延びたものであるため、保持部本体２２０，２２２間の搬送方向における相対移動が阻止される。
【００２０】
搬入用保持部移動装置２１４は、図６に示すように、搬入側移動用シリンダ２３０、駆動側スライダ２３２、装置本体６０，６２の内側に各々設けられた保持部側ガイドレール２３４，２３６、保持部側ガイドレール２３４，２３６にそれぞれ係合させられた保持部側スライダ２３８，２４０、移動用連結部材２４１等を含むものである。保持部側スライダ２３８は、固定側の装置本体６０に設けられた保持部側ガイドレール２３４に係合させられたものであり、保持部側スライダ２４０は、移動可能な装置本体６２に設けられた保持部側ガイドレール２３６に係合させられたものであり、これら保持部側スライダ２３８，２４０は、それぞれ２つずつ設けられ、保持部本体２２０，２２２に固定されている。搬入側移動用シリンダ２３０は、ロッドレスシリンダであり、図示しないピストンに一体的に移動可能に駆動側スライダ２３２が設けられている。この駆動側スライダ２３２と保持部本体２２０とが、移動用連結部材２４１によって連結させられている。図１０に示すように、移動用連結部材２４１に設けられた係合部２４２が保持部本体２２０に形成された係合穴２４３に係合させられる。係合穴２４３は上下方向の長さが水平方向の長さより長くなっているため、駆動側スライダ２３２が保持部本体２２０に、上下方向に僅かに相対移動可能に、水平方向に相対移動不能に係合させられることになる。
【００２１】
搬入側移動用シリンダ２３０の駆動により、ピストンが搬送方向に移動させられると、駆動側スライダ２３２が搬送方向に移動させられ、保持部本体２２０が保持部側ガイドレール２３６に沿って移動させられる。また、保持部本体２２０と保持部本体２２２とが、連結装置２１２によって連結させられているため、保持部本体２２０の移動に伴って保持部本体２２２も移動させられ、搬入用基板保持部２１０が移動させられることになる。
なお、図６において破線で示す駆動側スライダ２４４（図１０の下方に示すスライダ）は基板取外装置４８用のものであり、搬出側移動用シリンダ２４６の図示しないピストンに固定されたものである。基板取外装置４８においても同様に搬出用基板保持部２４８（図２０参照）が水平方向に移動させられるのである。
【００２２】
搬入用基板保持部２１０は、前述の一対の回動型保持部２１６，２１８を含むものであるが、これら回動型保持部２１６，２１８は同じものであるため、固定側の装置本体６０に設けられた回動型保持部２１６について説明し、可動側の装置本体６２に設けられた回動型保持部２１８についての説明を省略する。回動型保持部２１６は、図９（ａ），（ｂ）に示すように、保持部本体２２２の他、保持部本体２２２に回動可能に設けられた回動部材２５０、回動部材２５０に適当な間隔を隔てて固定された基板支持面２３２および基板位置決め面２３４を含む保持爪２５４，保持爪２５４の上方に設けられた基板押さえ板２５６等を含むものである。保持爪２５４は、保持突起の一態様である。基板押さえ板２５６は、図８に示すように、櫛歯状のものであり、歯部が保持爪２５４に対応する状態で、基板押さえ板保持部材２５８にスプリング２６０およびガイドロッド２６２を介して取り付けられている。基板押さえ板保持部材２５８は、保持部本体２２２に両端部においてねじ部材２６３（固定側の本体２２０に固定されている状態を図１０に示す）等によって固定されているため、基板押さえ板２５６は、本体２２２に対して上下方向に相対移動可能に取り付けられることになる。
【００２３】
回路基板は、下面が基板支持面２５２に当接し、幅方向の端面が基板位置決め面２５３に当接する状態で、保持爪２５４と基板押さえ板２５６とによって挟持される。このように、保持爪２５４と基板押さえ板２５６とに挟持されるため、搬入用基板保持部２１０が水平方向に移動させられる際に、回路基板の水平方向にずれることが良好に回避される。また、上下方向の振動も回避される。
【００２４】
回動部材２５０は、回動部材駆動装置２６４によって回動させられる。回動部材駆動装置２６４は、保持用シリンダ２６６と、運動変換装置２６８とを含むものであり、運動変換装置２６８は、保持用シリンダ２６６のピストンの軸方向の移動に伴って移動させられるカムフォロワとしてのロッド２７０と、断面が半円形状を成した円筒部材であって、外周面において前記ロッド２７０の先端部２７２と互いに滑りを許容した状態で係合させられ、ほぼ中間部において前記回動部材２５０と相対回転不能に取り付けられたカム２７４とを含むものである。先端部２７２は、材質がシリコンで、形状が半球状とされ、カム２７４の外周面との摩擦係数が小さくされている。ロッド２７０と並列に、ロッド２７０を上方（後退方向）に付勢するスプリング２７５が配設されており、保持用シリンダ２６６のピストンが後退させられると、ロッド２７０がスプリング２７５の付勢力によって後退させられる。同様に、カム２７４と本体２２２との間には、カム２７４を保持位置（図示する原位置）に付勢するスプリング２７６が配設されている。また、カム２７４の回転限度を規定するストッパ２７８が、前記基板押さえ板保持部材２５８に設けられており、このストッパ２７８により、カム２７４および回動部材２５０の回動限度が規定される。
【００２５】
保持用シリンダ２６６は、基板装着装置４２の本体６０，６２の搬入用基板保持部２１０の作動位置（基板受取位置，基板装着位置）に対応する位置にそれぞれ固定され、ロッド２７０およびカム２７４を含む運動変換装置２６８が、保持部本体２２０，２２２に設けられる。図６に示すように、基板装着位置に対応する保持用シリンダ２６６は、図示しない回路部品装着システムの本体に固定のシリンダ等保持部材２７９に取り付けられており、詳細な図示は省略するが、搬送方向の取付位置が調節可能とされている。
搬入用基板保持部２１０が、保持部本体２２０に固定されたロッド２７０に保持用シリンダ２６６のピストンロッドが対向する相対位置（上述の作動位置に対応する）で停止させられ、保持用シリンダ２６６の駆動によりピストンロッドが軸方向に前進させられると、ロッド２７０が前進させられ、先端部２７２がカム２７４の外周面に当接する。先端部２７２とカム２７４との間においては滑りが許容されるため、斜面の効果により、ロッド２７０はさらに前進させられ、カム２７４が回動させられる。カム２７４の回動に伴って回動部材２５０が回動させられ、回動型保持部２１６が保持爪２５４による保持状態から保持解除状態に切り換えられる。また、ピストンが後退させられると、カム２７４はスプリング２７６の付勢力により保持状態に戻され、ピストンロッド２７０は、スプリング２７５の付勢力によって後退させられる。
このように、本実施形態においては、保持用シリンダ２６６が装置本体６０，６２に固定されているため、移動可能な搬入用基板保持部２１０の軽量化を図ることができる。また、保持用シリンダ２６６のピストンロッドと運動変換装置２６８のロッド２７０とは軸方向に対向した状態にすればよく、保持用シリンダ２６６と運動変換装置２６８とが、それぞれ別部材に設けられていても、構造が複雑になることはない。
【００２６】
基板装着装置４２においては、搬入用基板保持部２１０は、基板水平搬入装置４０から回路基板を受け取る基板受取位置と基板支持装置３０に装着する基板装着位置との間で移動させられる。基板受取位置，基板装着位置は、駆動側スライダ２３２の移動限度（搬入側移動用シリンダ２３０におけるピストンの移動端）により決められ、搬入用基板保持部２１０は、これらの位置において停止させられる。搬入用基板保持部２１０が、基板受取位置，基板装着位置にあることは、搬入用保持部位置センサ２８０によって検出される。また、搬入用基板保持部２１０が保持状態にあるか保持解除状態にあるかは、基板保持状態センサ２８２によって検出される。さらに、基板装着位置の基板装着高さに回路基板が存在することを検出する装着時基板確認センサ２８４が設けられている。装着時基板確認センサ２８４は、図示しない回路部品装着システムの本体の、基板装着位置において保持されている下流側の回路基板，上流側の回路基板に対応する位置にそれぞれ設けられ、回路基板の表面における光の反射により、回路基板の有無を検出するものである。したがって、図２５に示すように、上流側の回路基板を検出するセンサがＯＮからＯＦＦになった後に、再び短い間、ＯＮになるのは、搬入用基板保持部２１０の水平方向の移動に伴って下流側の回路基板を検出するからである。装着時基板確認センサ２８４によれば、回路基板が搬入用基板保持部２１０に受け渡され、脱落していないか否かを検出することができる。
【００２７】
基板支持装置３０は、図１１〜１９に示すように、主基板保持部３００、主保持部移動装置３０２、保持幅調節用ガイド装置３０４、主保持部昇降装置３０６等を含むものである。主保持部移動装置３０２は、基板支持装置３０の装置本体３１０を支持するＸＹテーブル３１２、ＸＹテーブル３１２を移動させる電動モータ３１３等を含むものであり、電動モータ３１３等の駆動により、ＸＹテーブル３１２が搬送方向（Ｘ方向）および搬送方向に直交する方向（Ｙ方向）に移動させられ、それに伴って装置本体３１０がＸ，Ｙ方向に移動させられる。
装置本体３１０には、主保持部昇降装置３０６が設けられ、主基板保持部３００の主保持部本体３１４が、装置本体３１０に対して上下方向に移動させられる。主基板保持部３００は、一対のクランプ型保持部３１６，３１８を含むものであり、主保持部本体３１４にクランプ型保持部３１６の保持部本体２２０が固定的に、クランプ型保持部３１８の保持部本体２２２が移動可能に取り付けられる。クランプ型保持部本体２２０は、図１１に示すように、固定装置３２３により、主保持部本体３１４に固定されている。なお、主基板保持部３００は、一対のクランプ型保持部３１６，３１８を含むものであるため、保持部本体２２０，２２２も主保持部本体３１４に含まれるものであると考えることができる。
【００２８】
クランプ型保持部３１６，３１８は、上記保持部本体３２０，３２２と、保持部本体３２０，３２２に対して相対回転可能に支持された回転軸３２４と、回転軸３２４に適当な間隔を隔てて固定された複数のクランプ部材３２６と、回転軸３２４を回転させるクランプ部材駆動装置３２８等を含むものである。クランプ型保持部３１６，３１８は、主保持部本体３１４に対して固定か移動可能かを除いて同様のものであるため、移動可能に設けられた保持部本体２２２側のクランプ型保持部３１８について説明し、固定的に設けられたクランプ型保持部３１６についての説明を省略する。
【００２９】
クランプ型保持部３１８において、保持部本体３２２は、搬送方向に延びた櫛歯状を成したものであり、図８，１５〜１８（図１７は、クランプ型保持部３１６についての図である）等に示すように、回路基板を下方から支持する基板支持面３３２と回路基板の幅方向の端面に当接することによって幅方向位置を規定する位置決め面３３４と、回転軸３２４を収容する回転軸収容空間３３６とを含むものである。回路基板は、保持部本体３２２の基板支持面３３２とクランプ部材３２６のクランプ爪３４４とによってクランプされることになる。
回転軸３２４はそれの両端部において保持部本体２２２に相対回転可能に支持されるとともに、ほぼ中央部において軸受け３４６を介して支持されている。保持部本体２２２の一端部には、クランプ部材駆動装置３２８が設けられている。
【００３０】
クランプ部材駆動装置３２８は、図１４に示すように、クランプ用シリンダ３５０と、駆動レバー３５２とを含むものである。駆動レバー３５２は一端部がクランプ用シリンダ３５０のピストン３５４に回動可能に取り付けられ、他端部において、回転軸３２４に係合させられている。回転軸３２４の先端部３５６に二面取りが施され、その二面取りの部分において挟持するのである。クランプ用シリンダ３５０の駆動によりピストン３５４が上下方向に移動させられれば、駆動レバー３５２が、回転軸３２４を中心に回動させられることになり、回転軸３２４が回転させられる。回転軸３２４の回転により、主基板保持部３００が、クランプ爪３４４のクランプ位置とクランプ解除位置とに切り換えられる。
クランプ用シリンダ３５０は、保持部本体３２２に揺動可能に取り付けられているため、回路基板の厚みが異なってもほぼ一定のクランプ力によってクランプし得る。また、クランプ用シリンダ３５０においてピストンロッドがこじることが回避される。
ここで、クランプ用シリンダ３５０は、図１５等に示すように、保持部本体２２２に設けられた収容部に、その一部が収容された状態で取り付けられるため、その収容部の内側面３５７により、揺動限度が規定される。
【００３１】
クランプ部材３２６は、保持部本体３２２の基板支持面３３２に、それのクランプ爪３４４が対向する位置に設けられるため、図８に示すように、基板装着装置４２との間で回路基板の受渡しが行われる場合に、搬入用基板保持部２１０の保持爪２５４が隣接するクランプ部材３２６の間に位置することになる。クランプ部材３２６のクランプ爪３４４と保持爪２５４とが交互に位置し、これらが互いに干渉することが回避される。また、受渡し時に、回路基板が保持爪２５４とクランプ爪３４４との両方で同時に保持およびクランプ可能となり、受渡しを確実に行うことが可能となる。
同様に、後述する基板取外装置４８との間で回路基板の受渡しが行われる場合においても、搬出用基板保持部３４８の保持爪２５４とクランプ爪３４４とが交互に位置するため、主基板保持部３００から回路基板を確実に取り外すことができる。
クランプ型保持部３１６，３１８によって回路基板がクランプされた状態においては、図１３に示すように、回路基板の予め設けられた穴に位置決めピン３５８が挿入し、バックアップピン３６０によって回路部品が装着される面とは反対側の面が支持される。バックアップピン３６０は、ピン支持部材３６２に固定されているが、このピン支持部材３６２も昇降可能とされている。
【００３２】
保持幅調節用ガイド装置３０４は、図１４，１５に示すように、幅方向に延びたガイドレール３６４と、ガイドレール３６４に係合させられる係合部３６６とを含むものである。ガイドレール３６４は主保持部本体３１４の一構成要素であり、係合部３６６は、保持部本体３２２に設けられたものである。保持部本体３２２の両端部には、図１８に示すように、幅調節用嵌合溝３６８が形成されており、この幅調節用嵌合溝３６８には、基板取外装置４８の可動側の本体６４の両端部に設けられた嵌合突起３７０が嵌合可能とされている。基板支持装置３０において支持された回路基板が基板取外装置４８により取り外される基板取外位置において、嵌合突起３７０が幅調節用嵌合溝３６８に嵌合されるようになっており、嵌合した状態で、基板水平搬入装置４０、基板水平搬出装置４８、基板装着装置４２、基板取外装置４８と同様に保持部本体３２２が保持部本体３２０に接近・離間させられる。
【００３３】
幅調節を行う際には、回路基板の幅方向の端面が、基板水平搬入装置４０においては、一対のガイド部材１２４，１２６に当接するようにする。このように調節すれば、基板装着装置４２，基板取外装置４８においては、回路基板の幅方向の端面が回動型保持部２１６，２１８の保持爪２５４の基板位置決め面２５３に当接し、基板支持装置３０においては、保持部本体２２０，２２２の位置決め面３３４に当接することになる。基板水平搬出装置４６においては、基板水平搬入装置４０における場合と同様に、ガイド部材１２４，１２６に当接することになる。
【００３４】
保持部本体３２２には、図１６に示す固定装置３７４が設けられている。固定装置３７４は、固定用シリンダ３７６を含むものであり、固定用シリンダ３７６の駆動により、ピストン３７８に固定された押付部材３８０がガイドレール３６４を押し付け、保持部本体３２２をその位置に固定する。ピストン３７８と保持部本体３２２との間には、スプリング３８２が配設され、固定用シリンダ３７６が非駆動状態にされた場合には、このスプリング３８２の付勢力によってピストン３７８が上方に移動させられ、固定が解除される。
【００３５】
主保持部昇降装置３０６は、前述のように、クランプ型保持部３１６，３１８を支持する主保持部本体３１４を昇降させるものであり、本実施形態においては、図１９に示すように、昇降用電動モータ３８４、駆動プーリ３８５、装置本体３１０の４つのコーナ部各々に位置する送りねじ装置３８６、複数の従動プーリ３８７、タイミングベルト３８８等を含むものである。複数の従動プーリ３８７は、装置本体３１０に対して相対回転可能に取り付けられ、駆動プーリ３８５の回転が送りねじ装置３８６に伝達される。送りねじ装置３８６は、タイミングベルト３８８が巻きかけられた被回転部３８９と、その被回転部３８９と一体的に回転可能なナット３９０と、ナット３９０と螺合させられたボールねじ３９１とを含むものであり、ボールねじ３９１は上端部において主保持部本体３１４に固定され、下部はカバー部材３９２によって覆われている。ナット３９０は、ハウジング３９３に軸受けを介して相対回転可能かつ軸方向に移動不能に取り付けられているが、このハウジング３９３が装置本体３１０に固定されている。ナット３９０の回転により、ボールねじ３９１が昇降させられるが、その場合にボールねじ３９１の下端部に設けられた摺動部材３９４がカバー部材３９２の内周面を摺動する。
【００３６】
昇降用電動モータ３８４の駆動により、駆動プーリ３８５が回転させられ、送りねじ装置３８６のナット３９０が回転させられる。それにより、送りねじ３９１が昇降させられ、主保持部本体３１４が昇降させられ、クランプ型保持部３１６，３１８が昇降させられる。送りねじ装置３８６は、４つのコーナ各々に設けられているため、主基板保持部３００が水平方向の姿勢を保ちつつ昇降させられる。
【００３７】
基板取外装置４８は、図２０に示すように、基板装着装置４２とほぼ同様な構成を有するものであり、前述の搬出用基板保持部２４８，搬出側移動シリンダ２４６等を含む搬出用保持部移動装置３９６等を含むものである。基板装着装置４２においては、保持用シリンダ２６６が搬入側に設けられているのに対し、基板取外装置４８においては搬出側に設けられている。また、前述のように、基板支持装置３０に形成された幅調節用嵌合溝２６８との嵌合突起３７０が搬送方向の両端部に各々設けられている。
また、基板装着装置４２における場合と同様に、搬出用基板保持部２４８の水平方向の位置を検出する搬出用保持部位置センサ３９７，基板保持状態センサ３９８等も設けられている。
【００３８】
基板水平搬出装置４６は、基板水平搬入装置４０と同様なものであり、図２１，２２に示すように、基板水平移動装置４００、基板支持部材昇降装置４０２、基板水平移動停止装置４０４、搬送幅調節装置４０６等を含むものである。前述のように、搬送幅調節装置４０６は、ハンドル９６等を含むものであり、このハンドル９６の操作により、回路基板搬送装置１０全体の搬送幅が同時に調節可能とされている。基板支持部材昇降装置４０２は、昇降用シリンダ４０８等を含むものであり、ここでは、搬送方向の搬入側に設けられている。さらに、基板水平移動停止装置４０４も搬入側に設けられ、ストッパ用シリンダ４１０の駆動により、中間ストッパ４１２が作動位置と非作動位置とに移動させられる。
【００３９】
基板取外装置４２から基板水平搬出装置４６に２枚の回路基板が引き渡された場合には、搬出用ベルト４１４に２枚の回路基板が保持されることになる。これら２枚の回路基板の間において、中間ストッパ４１２を作動位置に移動させる。搬出用ベルト４１４の駆動により、下流側に位置する回路基板が搬出されるが、それの上流側に位置する回路基板は中間ストッパ４１２により水平方向移動が阻止される。次に、中間ストッパ４１２が非作動位置に切り換えられると、その回路基板が水平方向に移動させられて搬出される。このように、中間ストッパ４１２により、回路基板を１枚ずつ搬出させることが可能となる。
【００４０】
なお、基板水平搬出装置４６には、基板水平搬入装置４０における場合と同様に、プレート昇降端センサ４２０，ストッパ作動状態センサ４２２，基板搬出センサ４２３等が設けられている。基板搬出センサ４２３は、基板水平搬入装置４０における基板到着センサ１９６に対応するもので、回路基板が、予め定められた位置を通過して搬出したことを検出するものである。また、回路部品装着システムの図示しない本体には、基板取外位置の基板取外し高さに回路基板が存在するか非かを検出する取外し時基板確認センサ４２４が、基板装着装置４２における場合と同様に設けられている。基板取外位置において回路基板が確実に取り外され、搬出用基板保持部２４８に保持されているか否かが検出されるのである。
【００４１】
本回路部品装着システムには、図示しないエア源が設けられ、エア源の空気が予め設定された範囲内の圧力に調節されて各シリンダに供給される。また、基板水平搬入装置４０，基板水平搬出装置４６それぞれに設けられた昇降用シリンダ１４２，４０８、ストッパ用シリンダ１７４、４１０、基板装着装置４２に設けられた搬入側移動用シリンダ２３０および保持用シリンダ２６６、基板取外装置４８に設けられた搬出側移動シリンダ２４６および保持用シリンダ２６６については、供給される空気の流量が制御され、ピストンの移動速度が制御される。
【００４２】
基板水平搬入装置４０の昇降用シリンダ１４２においては、基板支持プレート１４０の上昇時に供給される流量が制御され、基板支持プレート１４０の上昇速度が小さくされる。基板支持プレート１４０に回路基板が保持されているため、移動速度が小さくされるのである。また、回路基板を基板装着装置４２に引き渡す際に、回路基板が基板押さえ板２５６に当接させられるが、その場合の当接速度も小さくなる。
同様に、基板水平搬出装置４０の昇降用シリンダ４０８においても基板支持プレート１４０の上昇速度が小さくされる。基板取外装置４８から基板を受け取る場合に基板支持プレート１４０が回路基板の下面に当接することになるが、その場合の当接速度を小さくするために、上昇速度を小さくするのである。ここでは、下降速度も小さくしてもよい。下降時には、回路基板が保持されているからである。
【００４３】
基板装着装置４２の搬入側移動用シリンダ２３０については、搬入用基板保持部２１０が基板受取位置から基板装着位置へ向かって移動する場合の前進速度が小さくされる。前進時には、回路基板を保持しているからである。それに対して、基板装着位置から基板受取位置へ向かって移動する場合には、回路基板が保持されていないため、後退速度は大きくても差し支えない。基板取外装置４８においても同様に、搬出側移動用シリンダ２４６については、搬出用基板保持部２４６が基板取外位置から基板引渡位置へ向かって移動する場合の前進時には、回路基板を保持しているため、前進速度が小さくされるのである。
【００４４】
また、基板水平搬入装置４０におけるストッパ用シリンダ１７４については、中間ストッパ１６２が作動位置に切り換えられる場合の速度が小さくされる。基板水平搬出装置４６におけるストッパ用シリンダ４１０についても同様である。さらに、保持用シリンダ２６６については、基板装着装置４２においては、保持爪２５４が保持位置に切り換えられる際の速度が非保持位置に切り換えられる際の速度より大きくされ、基板取外装置４８においては、非保持位置に切り換えられる際の速度の方が保持位置に切り換えられる際の速度より大きくされる。回路基板の受渡しを速やかに行うためである。
【００４５】
本回路部品装着システムには、制御装置４３０も設けられている。制御装置４３０の入力部には、上述の種々のセンサ等に加えて、基板支持装置３０における主保持部３００の高さを検出する主保持部高さ検出装置４３２，回路基板がクランプされているか否かを検出するクランプ状態検出装置４３４等が接続され、出力部には、コンベア用電動モータ、昇降用電動モータ、シリンダにおける空気の流量を制御する電磁流量制御弁等が駆動回路を介して接続されており、これらコンベア用，昇降用電動モータ，電磁流量制御弁が、センサ等の出力信号に基づいて制御される。
【００４６】
主保持部高さ検出装置４３２は、図示を省略するが、複数の光電式の位置センサを含むものであり、装置本体３１０に設けられた感光部が主保持部本体３１４と共に昇降させられる被検出部を検出することにより、予め定められた高さに到達したことを検出するものである。本実施形態においては、３つの位置センサを含むものであり、これらの出力信号に基づいて主基板保持部３００が基板装着高さ（基板取外高さ），水平移動高さ，回路部品装着高さにあることが検出される。具体的には、基板装着高さ以上の場合にＯＦＦ，それより低い場合にＯＮになる装着高さセンサと、水平移動高さ以上の場合にＯＮ，それより低い場合にＯＦＦになる移動高さセンサと、回路部品装着高さ以下の場合にＯＮ，それより高い場合にＯＦＦになる下降端センサとが含まれる。
【００４７】
以上のように構成された回路部品装着システムにおける作動を、図２４，２５に基づいて説明する。
第１工程において、回路基板への回路部品の装着が終了した後、第２工程において、主基板保持部３００が、ＸＹテーブル３１２により、基板取外位置まで移動させられる。基板取外位置においては、搬出用基板保持部２４８が開状態で待機している。
第３工程において、主基板保持部３００が基板取外高さ（装着高さ）まで上昇させられる。回路基板は、搬出用基板保持部２４８の基板押さえ板２５６に当接させられる。第４工程において、主基板保持部３００においてはクランプ用シリンダ３５０の駆動により回転軸３２４が保持解除位置まで回転させられ、搬出用基板保持部２４８においては保持用シリンダ２６６の駆動により回動部材２５０が保持位置まで回動させられる。クランプ爪３４４と保持爪２５４とは交互に位置するようにされているため、回路基板を搬出用基板保持部２４８に確実に受け渡すことができる。また、これら第１工程から第４工程までが実施される間、搬入用基板保持部２１０は、回路基板を保持した状態で基板装着位置に待機している。この第４工程が、基板取外工程であり、回路基板が基板支持装置３０から厚み方向に取り外される。
【００４８】
ここで、主基板保持部３００が基板取外し高さまで上昇させられたことは、主保持部高さ検出装置４３２によって検出される。主基板保持部３００がクランプ状態からクランプ解除状態に切り換えられたことは、クランプ状態センサ４３４によって検出され、搬出用基板保持部２４８が保持解除状態から保持状態に切り換えられたことは、基板保持状態センサ３９８によって検出される。また、搬出用基板保持部２４８が基板取外位置において回路基板を受け渡された後保持していることは、取外し時基板確認センサ４２４によって検出され、搬入用基板保持部２１０が基板装着位置において回路基板を保持していることは、装着時基板確認センサ２８４によって検出される。
【００４９】
このように、回路基板が取り外された後、第５工程において、主基板保持部３００は水平移動高さまで下降させられ、基板装着位置まで水平方向に移動させられる。基板取外し高さでは、主基板保持部３００と搬出用基板保持部２４８とが干渉するため、主基板保持部３００が干渉しない高さまで下降させられるのである。主基板保持部３００には、回路基板が保持されていないため、基板装着位置まで高速で移動させることができる。基板装着位置においては、前述のように、搬入用基板保持部２１０が回路基板を保持した状態で待機している。
【００５０】
第６工程において、主基板保持部３００が基板装着高さ（本実施形態においては、基板取外し高さと同じ）まで上昇させられ、回転軸３２４の回転によりクランプ状態に切り換えられ、搬入用基板保持部２１０が、回動部材２５０の回動により保持解除状態に切り換えられる。回路基板は基板装着装置４２から基板支持装置３０に厚み方向に引き渡される。ここで、搬入用基板保持部２１０の保持状態から保持解除状態への切換えは、基板保持状態センサ２８２によって検出される。
第７工程において、主基板保持部３００が回路部品装着高さまで下降させられる。ここでは、基板装着位置において搬入用基板保持部２１０に回路基板が保持されていないため、そのことが、装着時基板確認センサ２８４によって検出される。この場合には、回路基板が脱落したわけではなく、基板支持装置３０に装着されたからである。
【００５１】
第８工程において、主基板保持部３００は回路部品装着位置まで移動させられ、主基板保持部３００において支持された回路基板に、回路基板装着装置１０によって回路部品が装着される。
その間、搬出用基板保持部２４８は基板取外位置から基板引渡位置まで低速で移動させられる。搬出用基板保持部２４８が基板引渡位置まで移動させられたことは、搬出用基板保持部位置センサ３９７によって検出される。また、回路基板が基板取外位置に存在しなくなるため、取外し時基板確認センサ４２４によってそのことが検出される。それに対して、搬入用基板保持部２１０は基板受取位置まで高速で移動させられ、そのことが、搬入用基板保持部位置センサ２８０によって検出される。
【００５２】
また、基板水平搬入装置４０においては、一対のコンベア用電動モータ１２８，１３０の同期駆動により一対の搬入用ベルト１２０，１２２が駆動させられ、回路基板が１つずつ搬入される。最初の回路基板が下流端まで移動させられると、電動モータ１２８，１３０の駆動が停止させられ、中間ストッパ１６２が作動位置に切り換えられる。その後、コンベア用電動モータ１２８，１３０の駆動が開始され、２つ目の回路基板が搬入されるが、その回路基板は中間ストッパ１６２によって停止させられる。２つ目の回路基板が水平方向に移動させられている間、１つ目の回路基板は下流端ストッパ１８２に当接させられた状態に保たれ、水平方向に移動させられることはない。コンベア用電動モータ１２８，１３０は、予め定められた位置まで回路基板が水平方向に移動させられると回転速度が低下させられ、下流端ストッパ１８２あるいは中間ストッパ１６２に当接する際の当接速度が小さくされる。回路基板の水平移動速度が減速されたこと、回路基板がストッパ１８２，１６２に当接する位置まで到達したことは、それぞれ基板減速センサ１９８，基板到達センサ１９６によって検出される。また、中間ストッパ１６２が作動位置に切り換えられたことは、ストッパ作動状態センサ１９４によって検出される。
【００５３】
第９，１０工程において、基板受取位置においては、基板水平搬入装置４０において、２枚の回路基板を支持する基板支持プレート１４０が上昇させられる。搬入用基板保持部２１０は保持解除状態に保たれた状態で待機させられている。基板支持プレート１４０の上昇により、回路基板が基板押さえ板２５６に当接させられ、スプリング２６０の付勢力に抗して上昇させられる。回動部材２５０の回動により、保持状態に切り換えられる。基板支持プレート１４０が下降させられれば、基板押さえ板２５６によって回路基板が保持爪２５４の基板支持面５３２に押し付けられ、保持爪２５４により保持される。基板水平搬入装置４０において搬入された２枚の回路基板は、厚み方向に同時に基板装着装置４２に引き渡される。この受渡し時には、中間ストッパ１６２は作動位置にあっても差し支えないため、受け取りが終了した後、非作動位置に戻される。しかし、２枚の回路基板が搬入された後（基板装着装置４２に引き渡される以前）に非作動位置に戻されるようにしてもよい。基板支持プレート１４０の上昇は、プレート昇降端センサ１９２によって検出される。
【００５４】
それに対して、基板引渡位置においては、搬出用基板保持部２４８には２枚の回路基板が保持されている。基板水平搬出装置４６において基板支持プレート１４０が上昇させられ、搬出用基板保持部２４８において保持されている回路基板の下面に当接し、回路基板の上面により基板押さえ板２５６が押し上げられる。搬出用基板保持部２４８が保持解除状態に切り換えられ、基板支持プレート１４０上に回路基板が基板押さえ板２５６によって押し付けられ、回路基板が基板水平搬出装置４６に厚み方向に引き渡される。その後、基板支持プレート１４０の下面が、搬出用ベルト４１４の上面より下方まで下降させられれば、回路基板は、搬出用ベルト４１４に保持される。
【００５５】
このように、回路基板が基板支持プレート１４０に引き渡された場合に、基板取外装置４８から基板水平搬出装置４６への厚み方向の引渡しが終了したと考えることもできるが、搬出用ベルト４１４に保持された場合に終了したと考えることもできる。このように、本実施形態においては、回路基板の受け渡しが下面を基準に行われるのである。
その後、搬出用ベルト４１４上に保持された２枚の回路基板の間の中間ストッパ４１２が作動位置に切り換えられる。コンベア用電動モータ１２８，１３０の駆動により、下流側に位置する回路基板が搬出される。その後、電動モータ１２８，１３０の駆動が停止させられ、中間ストッパ４１２が非作動位置に切り換えられる。電動モータ１２８，１３０の駆動が再開されて、上流側にあった回路基板が搬出される。このように、搬出用ベルト４１４に保持されていた２枚の回路基板が１枚ずつ水平方向に移動させられて搬出されるのである。回路基板が搬出されたことは、基板搬出センサ４２３によって検出される。この第９工程が基板引渡工程で、第１０工程が基板搬出工程である。第８〜１０工程は、回路部品装着工程でもある。
【００５６】
回路部品が装着される回路基板が３枚以上の場合にも、同様に、搬送される。この場合には、中間ストッパ１６２，４１２を含む基板水平移動停止装置が２つ以上必要となる。また、回路部品が装着される回路基板が１枚の場合にも、同様に、搬送されるが、この場合には、中間ストッパ１６２，４１２は、非作動位置に保たれ、作動位置に切り換えられることはない。
【００５７】
以上のように、本実施形態においては、基板水平搬入装置４０と基板装着装置４２との間、基板取外装置４８と基板水平搬出装置４６との間における回路基板の受渡しが厚み方向に行われるため、基板装着装置４２，基板取外装置４８が有する搬入用，搬出用基板保持部２１０，２４８を厚み方向と水平方向との両方向に受渡し可能なものとする必要がなくなり、その分、構造を簡単にし得、コストダウンを図ることができる。また、基板装着装置４２，基板取外装置４８には、基板保持部を昇降させる昇降装置が設けられていないため、昇降装置が設けられている場合に比較して、コストダウンを図り得る。さらに、中間ストッパ１６２により回路基板を１枚ずつ必要な間隔を隔てて搬入することができ、中間ストッパ４１２により１枚ずつ搬出することができる。
また、エアシリンダの駆動によって作動させられる部分が多いため、電動モータの駆動により作動させられる場合に比較してコストダウンを図ることができる。
【００５８】
なお、上記実施形態においては、回動部材２５０の回動速度，基板支持プレート１４０の昇降速度，搬入用基板保持部２１０，搬出用基板保持部２４８の水平方向の移動速度が制御可能とされていたが、制御可能とすることは不可欠ではなく、これらの作動速度は一定であってもよい。
また、搬入用基板保持部２１０や搬出用基板保持部２４６を昇降させる昇降装置を設けてもよい。その場合には、受渡しが行われる両方の基板保持部を昇降させることができ、受渡しに要する時間を短くし得る。
【００５９】
さらに、基板保持部の各態様については、上記実施形態における場合に限らず、例えば、吸着等によるものとすることもできる。吸着によるものとしても、回路基板を厚み方向に受け渡しすることができる。また、搬入用基板保持部２１０，搬出用基板保持部２４８については、回動型でなくても水平移動型としてもよく、回動部材２５０と保持爪２５４とは一体的に設けられたものとしてもよい。複数個の保持爪２５４を含むものとする必要はなく、回動部材２５０の搬送方向のほぼ全域に渡って、基板支持面５３２および基板位置決め面５３３を有する保持突起を有するものとしてもよい。この場合には、基板支持装置３０との間における回路基板の受渡し時に、保持爪とクランプ爪とが交互に位置しないことになるが差し支えない。さらに、搬送方向と平行な方向において保持するようにすることは不可欠ではなく、搬送方向と直交する方向において保持するようにしてもよい。
【００６０】
また、基板装着装置４２，基板取外装置４８において、保持用シリンダ２６６を、保持部本体２２０，２２２に設けてもよい。このようにすれば、保持用シリンダ２６６は一対あればよく、コストダウンを図ることができる。また、保持部本体２２０，２２２に設けられた場合には、保持用シリンダ２６６も搬入用基板保持部２１０，搬出用基板保持部２４８に含まれることになる。
【００６１】
同様に、基板支持装置３０において、クランプ用シリンダ３５０を装置本体３１０に固定したり、駆動レバー３５２を回転軸３２４にピン等により固定したりすることもできる。
また、基板水平搬入装置４０，基板水平搬出装置４６においては、基板支持プレート１４０を３枚以上の板状部材から構成されるものとしてもよく、搬送方向に分割されたものとすることもできる。
【００６２】
次に、本発明の別の一実施形態である回路部品装着システムについて説明する。この回路部品装着システムにおいては、基板装着装置の搬入用保持部移動装置と基板取外装置の搬出用保持部移動装置とが共通の駆動源を有するものである。
この回路部品装着システムは、上記実施形態における回路部品装着システムと、基板装着装置および基板取外装置が異なるが、他は同様であるため、同様の部分についての説明は省略する。本実施形態においては、図２６に示すように、基板装着装置５００と基板取外装置５０２とが一体的に形成されており、基板装着装置５００の搬入用基板保持部５０４と基板取外装置５０２の搬出用基板保持部５０６とが１つの電動モータ５０８の駆動により一体的に水平方向に移動させられるようにされている。搬入用基板保持部５０４の本体と搬出用基板保持部５０６の本体とが一体的に設けられているため、１つの電動モータ５０８の駆動により移動可能とされるのである。以下、搬入用基板保持部５０４と搬出用基板保持部５０６とが有する共通の本体を、保持部本体５１０，５１２とし、搬入用基板保持部５０４と搬出用基板保持部５０６とを合わせて、搬送用基板保持部５１４と称する。また、基板装着装置５００と基板取外装置５０２とを合わせて基板装着・取外装置５１５と称する。
【００６３】
なお、本実施形態においては、搬入用基板保持部５０４と搬出用基板保持部５０６とで、保持部本体５１０，５１２が共通とされているだけではなく、基板装着装置５００と基板取外装置５０２とでも、装置本体５１６，５１８が共通とされている。装置本体５１６，５１８にはそれぞれガイドレール５２０，５２１が設けられ、これらガイドレール５２０，５２１に沿って上記搬送用基板保持部５１４が水平方向に移動させられるのである。
また、搬入用基板保持部５０４の保持部本体５１０側を回動型基板保持部５２２、搬出用基板保持部５０６の保持部本体５１２側を、それぞれ回動型基板保持部５２２，５２３とすることもできる。
【００６４】
本実施形態においては、搬入用基板保持部５０４において基板が取り外されたり、搬入用基板保持部５０６において基板が装着されたりすることはない。また、搬入用基板保持部５０４と搬出用基板保持部５０６とが、同時に保持状態と保持解除状態とに切り換えられることもない。なお、搬入用基板保持部５０４においては、保持用シリンダのピストンの軸方向移動を回動部材の回動に変換する運動変換装置２６８が搬送方向の両端部に設けられている。
【００６５】
回動型基板保持部５２２，５２３の保持部本体５１０，５１２は、連結装置５２４によって連結させられている。連結装置５２４は、連結部材５２５と、スライダ５２６とを含むものであり、連結装置５２４によって、保持部本体５１０，５１２が、幅方向に相対移動可能、搬送方向に相対移動不能に、連結させられることになる。本実施形態においては、連結装置５２４には２つに連結部材５２５が含まれる。搬送用基板保持部５１４が、搬送方向に長く延びたものであるからである。
【００６６】
搬送用基板保持部５１４を水平方向に移動する搬送用保持部移動装置５２７は、前述の電動モータ５０８、ガイドレール５２０，５２１の他、ガイドレール５２０，５２１に係合させられた複数のスライダ５２８，駆動側レール５３０，駆動側スライダ５３２等を含むものであり、駆動側スライダ５３２と上記保持部本体５１０とが駆動側連結部材５３４により連結させられている。電動モータ５０８の駆動により、駆動側スライダ５３２が駆動側レール５３０に沿って移動させられ、それに伴って搬送用基板保持部５１４が移動させられる。このように、本実施形態においては、搬入用基板保持部５０４と搬出用基板保持部５０６とで、駆動装置としての電動モータ５０８だけでなく、搬送用保持部移動装置５２７も共通とされている。
【００６７】
搬送用基板保持部５１４は、そのうちの搬入用基板保持部５０４が基板水平搬入装置４０から回路基板を受け取る基板受取位置と、搬入用基板保持部５０４が基板支持装置３０に回路基板を装着する基板装着位置と、搬出用基板保持部５０６が基板支持装置３０から回路基板を取り外す基板取外位置と、搬出用基板保持部５０６が基板水平搬出装置４６に回路基板を引き渡す基板引渡位置との間で移動させられる。後述するが、ここで、回路部品装着システムにおいては、基板装着位置と基板取外位置とは同一位置であるが、搬送用基板保持部５１４は、移動させられる。
【００６８】
図２６に示す状態においては、搬出用基板保持部５０６が中間位置にある一対の保持用シリンダ５３６の駆動により保持解除状態と保持状態とに切り換えられる（基板の取り外し）。また、搬入用基板保持部５０４の搬出側端部に設けられた運動変換装置２６８が上述の保持用シリンダ５３６に対向する位置においては、この保持用シリンダ５３６の駆動により搬入用基板保持部５０４が保持解除状態と保持状態とに切り換えられる（基板の装着）。このように、保持用シリンダ５３６は、搬入用基板保持部５０４にも、搬出用基板保持部５０６にも、利用されるのである。
また、両端部のうち搬出側にある一対の保持用シリンダ５３８は、上述のように、搬出用基板保持部５０６が基板水平搬出装置４６に回路基板を引き渡す場合に駆動させられ、搬入側にある一対の保持用シリンダ５４０は、搬入用基板保持部５０４が基板水平搬入装置４０から回路基板を受け取る場合に駆動させられる。この場合には、搬入用基板保持部５０４の搬入側の運動変換装置２６８が利用される。
このように、中間位置にある保持用シリンダ５３６は、搬入用基板保持部５０４にも、搬出用基板保持部５０６にも利用される。図２７には、搬入用基板保持部５０４にも、搬出用基板保持部５０６にも、シリンダが１つしか記載されていないが、保持用シリンダ５３６，５３８により搬出側保持用シリンダが構成され、保持用シリンダ５３６，５４０により搬入側保持用シリンダが構成されることになる。
【００６９】
このように、本実施形態においては、搬入用基板保持部５０４の搬送方向の両端部に運動変換装置２６８が設けられているため、基板装着位置において、搬入用基板保持部５０４の搬入側端部に対向する位置に保持用シリンダを設ける必要がない。
なお、搬入用基板保持部５０４の両端部に運動変換装置２６８がそれぞれ設けられたが、搬出用基板保持部５０６に２つ設けても同様である。
【００７０】
本回路部品装着システムにおける回路基板の受渡しは、図２７に示す制御装置５６０の指令に基づいて行われる。
本実施形態においては、搬出用基板保持部５１４の移動が電動モータ５０８の駆動により行われるため、搬出用基板保持部５１４の搬送方向の位置が、それぞれ基板受取位置，基板装着位置，基板取外位置，基板引渡位置に至ったことが、搬送用保持部位置センサ５６２によって検出される。搬送用保持部位置センサ５６２による検出状態についての説明は省略する。
【００７１】
以下、作動について図２８，２９に基づいて説明する。
本実施形態においては、搬入用基板保持部５０４と搬出用基板保持部５０６とが一体的に電動モータ５０８の駆動より移動させられるようにされているため、電動モータ５０８の制御が上記実施形態においては行われなかった制御であるが、他のエアシリンダにおける流量制御については、上記実施形態における場合と同様である。
【００７２】
第１〜第４工程において、搬送用基板保持部５１４が、搬出用基板保持部５０６が基板取外位置に位置するように移動させられ、基板支持装置３０において支持された回路基板を取り外す。第５工程において、搬送用基板保持部５１４が、搬入用基板保持部５０４が基板装着位置に位置するように移動させられる。ここでは、上記実施形態における場合と同様に、主基板保持部３００は移動高さまで下降させられており、これらの相対移動時に基板保持部同士が干渉しないようにされている。第６，７工程において、搬入用基板保持部５０４によって保持された回路基板が基板支持装置３０に装着され、主基板保持部３００が回路部品装着高さまで下降させられ、回路基板装着位置まで移動させられる。
このように、本実施形態においては、回路部品装着システムにおける基板装着位置と基板取外位置とは同じ位置であるが、搬入用基板保持部５０４が基板装着位置に位置する場合と、搬出用基板保持部５０６が基板取外位置に位置する場合とでは、搬送用基板保持部５１４の回路部品装着システムに対する相対位置が異なることになるため、これらの間で移動させる必要があるのである。
本実施形態においては、主基板保持部３００は、搬送方向に沿って移動させられることがなく、搬送方向と直交する方向に移動させられるのみである。
【００７３】
その後、第８，９工程において、搬出用基板保持部５０６が基板引渡位置まで移動させられ、回路基板が基板水平搬出装置４６に引き渡される。第１０工程において、搬入用基板保持部５０４が基板受取位置まで移動させられる。この第１０工程の作動が上記実施形態においては行われることがなかった工程であり、搬入用基板保持部５０４と搬出用基板保持部５０６とが一体的に設けられていることに起因して必要になった移動である。この場合には、基板引渡位置から基板受取位置まで移動させられることになるため、移動ストロークは長いなる。しかし、搬入用基板保持部５０４にも搬出用基板保持部５０６にも回路基板は保持されていないため、高速で移動することができ、移動に要する時間は短い。また、基板支持装置３０に支持された回路基板に回路部品が装着されている間に行われるため、ローディング時間への影響はない。第１１工程において、回路基板が、基板水平搬入装置４０から基板装着装置５００に引き渡される。
【００７４】
以上のように、本実施形態においては、搬入用基板保持部５０４と搬出用基板保持部５０６とが同一の電動モータ５０８によって移動させられるため、それぞれ別個に電動モータを設ける場合より、コストダウンを図ることができる。また、前述のように、保持用シリンダ２６６の個数を減らすことも可能となる。さらに、基板支持装置において、主保持部移動装置３０２を、搬送方向に移動不能なものとすることができ、その場合には、コストダウンを図ることが可能となる。
【００７５】
また、図３０，３１に示すように、第３工程，第５工程において、主基板保持部３００を、搬送用基板保持部５１４の移動と並行して搬入用基板保持部５０４に接近する方向に移動させてもよい。このようにすれば、基板取外位置と基板装着位置との移動に要する時間を短くし得、基板の受渡しに要する時間を短くし得る。
この場合には、基板装着位置に対応する位置、基板取外位置のそれぞれにおいて保持用シリンダが必要となるが、運動変換装置を両端に設ける必要はない。
【００７６】
なお、上記実施形態においては、搬入用基板保持部５０４と搬出用基板保持部５０６とが共通の保持部本体５１０，５１２を有していたが、別々の保持部本体を有していてもよい。電動モータ５０８の駆動が２つの駆動側スライダ両方に伝達される状態と、いずれか一方に伝達される状態と、いずれにも伝達されない状態とに切り換え可能なクラッチ等を含む駆動伝達切換装置を設ければ、駆動源は１つでもよい。この場合には、搬入用基板保持部５０４，搬出用基板保持部５０６を同時に異なる方向に移動させることは不可能であるが、これらを同じ方向に同時に移動させたり、一方が停止した状態において、他方を移動させたりすることができ、第１０工程における移動が不要となる。
【００７７】
その他、いちいち例示することはしないが、特許請求の範囲を逸脱することなく当業者の知識に基づいて種々の変形，改良を施した態様で本発明を実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施形態である回路部品装着システム全体を概念的に示す平面図である。
【図２】上記回路部品装着システムに含まれる基板水平搬入装置の平面図である。
【図３】上記基板水平搬入装置の正面図である。
【図４】上記基板水平搬入装置のＡＡ断面図である。
【図５】上記基板水平搬入装置のＢＢ断面図（一部）である。
【図６】上記回路部品装着システムに含まれる基板装着装置の平面図である。
【図７】上記基板装着装置のＣ矢視図（一部断面）である。
【図８】上記基板装着装置のＤ矢視図（一部断面）である。
【図９】（ａ）上記基板装着装置のＥＥ断面図である。
（ｂ）上記基板装着装置のＦＦ断面図である。
【図１０】上記基板装着装置のＣ′矢視図である。
【図１１】上記回路部品装着システムに含まれる基板支持装置の平面図である。
【図１２】上記基板支持装置の正面図である。
【図１３】上記基板支持装置のＧＧ断面図である。
【図１４】上記基板支持装置の側面図（Ｈ矢視図）である。
【図１５】上記基板支持装置のＩＩ断面図である。
【図１６】上記基板支持装置のＪＪ断面図である。
【図１７】上記基板支持装置のＫＫ断面図である。
【図１８】上記回路部品装着システムに含まれる基板取外装置および基板支持装置の側面図である。
【図１９】上記基板支持装置の側面図（Ｈ′矢視図）である。
【図２０】上記基板取外装置の平面図である。
【図２１】上記回路部品装着システムに含まれる基板水平搬出装置の平面図である。
【図２２】上記基板水平搬出装置の正面図である。
【図２３】上記回路部品装着システムに含まれる基板搬送装置の作動機構を概念的に示す図である。
【図２４】上記回路部品装着システムにおける回路基板の受渡し状態を示す図である。
【図２５】上記回路部品装着システムにおける作動状態を示す図である。
【図２６】本発明の別の一実施形態である回路部品装着システムに含まれる基板装着・取外装置を示す平面図である。この回路部品装着システムにおいては、本発明の別の一実施形態である回路部品装着方法を実施し得る。
【図２７】上記回路部品装着システムに含まれる基板搬送装置の作動機構を概念的に表す図である。
【図２８】上記回路部品装着システムにおける回路基板の受渡し状態を示す図である。
【図２９】上記回路部品装着システムにおける作動状態を示す図である。
【図３０】本発明のさらに別の一実施形態である回路部品装着システムにおける受渡し状態を示す図である。
【図３１】上記回路部品装着システムにおける作動状態を示す図である。
【符号の説明】
１０：回路基板搬送装置，１２：回路部品装着装置，３０：基板支持装置，３６：基板搬入装置，３８：基板搬出装置，４０：基板水平搬入装置，４２：基板装着装置，４６：基板水平搬出装置，４８：基板取外装置，７４，４０６：搬送幅調節装置，７８，４０２：基板支持部材昇降装置，８０：基板水平移動停止装置，１４０：基板支持プレート，１６２，４１２：中間ストッパ，１７０：長穴，２１０，５０４：搬入用基板保持部，２１４：搬入用保持部移動装置，２１６，２１８，５２２，５２３：回動型基板保持部，２４８，５０６：搬出用基板保持部，２５４：保持爪，２５６：基板押さえ板，２６６，５３６〜５４０：保持用シリンダ，３００：主基板保持部，３０６：主保持部昇降装置，３１６，３１８：クランプ型保持部，３２６：クランプ部材，３６８：幅調節用嵌合溝，３７０：嵌合突起，３７４：固定装置，５０８：電動モータ，５１４：搬送用基板保持部，５１５：基板装着・取外装置，５２７：搬送用保持部移動装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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