(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
下方の把持位置でワークの把持又は解放を行い、上方の搬送位置へ上昇した状態で搬出位置及び搬入位置間を搬送させられる把持装置において、
垂直方向へシリンダロッドを進退駆動するシリンダのシリンダ本体の外周面に、把持装置本体を昇降可能にガイドさせると共に、前記シリンダロッドの先端部に、前記把持装置本体のフレームで包囲された内部空間に侵入して前記フレーム上部を上面に載置させる駆動ブロックを取り付け、
前記把持装置本体が、前記シリンダロッドと同軸状に前記フレーム下部に立設されたガイドロッドに前記内部空間で昇降可能にガイドされ、かつ上方へばねで付勢されたスライダと、このスライダに一方の端部が枢着されたリンク及びその他方の端部に上端部が枢着され、途中位置が前記フレーム下部に枢着されたリンクを備えることにより、前記スライダの下降によりワークを把持する閉鎖方向へ回動させられる指部と、下降した前記把持装置本体を把持位置に拘束するストッパと、前記把持装置本体が前記ストッパで拘束された状態で、さらに前進する前記駆動ブロックで押圧された前記スライダを指閉鎖位置に係止する係止位置及びその外方の係脱位置間で回動可能で、かつばねで前記係止位置へ向けて付勢され、また前記係脱位置に前記ばね力に抗してアクチュエータで回動させられるスライダ用係止爪とを備え、
このスライダ用係止爪は、前記把持装置本体が前記ストッパで拘束された時点において、搬出位置では前記係止位置を占め、搬入位置では前記係脱位置を占めることを特徴とする把持装置。
【請求項２】
指部が１２０°間隔の３本の指で構成されると共に、この各指がスライダに一方の端部が枢着された第１のリンクと、その他方の端部に上端部が枢着され、かつ途中位置で内方へ食込むくの字形に形成されて、前記途中位置でフレーム下部に枢着された第２のリンクと、その下端部に上端部が枢着された第３のリンクと、その下端部に上端部が枢着された第４のリンクとを備え、
前記第２及び前記第３のリンク間の枢着部分には、前記第３のリンクを閉鎖方向へ付勢する関節ばねと、前記第３のリンクを下方へ延びつつ外方へ向かう位置に拘束するストッパとを設け、
前記第３及び前記第４のリンク間の枢着部分には、前記第４のリンクを閉鎖方向へ付勢する関節ばねと、前記第４のリンクを下方へ延びつつ内方へ向かう位置に拘束するストッパとを設けたことを特徴とする請求項１の把持装置。
【請求項３】
シリンダ本体が、経路切換機構を備えて分岐しているレールに沿って搬送されるようにガイドされると共に、基端部が水平面で回動可能に支持された搬送用アクチュエータにより進退駆動されることを特徴とする請求項１の把持装置。
【請求項４】
シリンダ本体に、第１のレールから第２及び第３のレールに分岐するレールのガイド溝に挿入されてガイドされるガイドピンを設け、
前記レールの分岐部に配置される経路切換機構が、前記第２及び前記第３のレール間におけるその２等分線上の固定位置に配置された支軸と、この支軸に底辺部分の頂角２等分線上で回動自在に支持された２等辺三角形状の分岐駒と、中間位置が前記支軸に回動自在に支持され、かつ両側の先端部が回動により前記第２及び前記第３のレールへ選択的に突出することにより、前記第１のレールから侵入する前記ガイドピンで駆動されるチェックレバーと、一端が前記２等分線上の前記支軸に対して分岐側の固定位置に固定され、他端が前記チェックレバーにおける両側の前記先端部間の２等分線上の前記支軸に対して非分岐側へ固定された第１の引張りばねと、この第１の引張りばねの前記他端が固定された位置に一端が固定され、他端が前記分岐駒における前記頂角２等分線上のさらに非分岐側へ固定されると共に、引張力が前記引張りばねよりも弱い第２の引張りばねとを備え、
前記チェックレバーの一方の前記先端部が前記第２のレールに突出し、前記分岐駒の一方の辺部が前記第２のレールに沿った位置を占め、かつ前記第１のレールからの前記ガイドピン侵入に対して前記第３のレールを閉鎖した第１の切換動作位置と、前記チェックレバーの他方の前記先端部が前記第３のレールに突出し、他方の辺部が前記第３のレールに沿った位置を占め、かつ前記第２のレールを閉鎖した第２の切換動作位置とが、突出した前記先端部が前記第１のレールから侵入する前記ガイドピンで駆動されるごとに、前記第１の引張りばねの引張り力により前記チェックレバーが回動し、この回動により前記第２の引張りばねの引張り力により前記分岐駒が回動することにより交互に切換えられ、
前記第１及び前記第２の切換動作位置において前記第２又は前記第３のレールから前記第１のレールへ前記ガイドピンが侵入すると、前記分岐駒が前記ガイドピンで駆動されて開放した後に前記第２の引張りばねの引張り力で前記第２又は前記第３のレールを閉鎖する位置に復帰することを特徴とする請求項３の把持装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、下方の把持位置でワークの把持又は解放を行い、上方の搬送位置へ上昇した状態で搬出位置及び搬入位置間を搬送させられる把持装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
工場の製造工程においてワークを保管場所からラインサイドへ移動させる把持装置では、ワークの把持・解放・搬送のための昇降動作、上昇状態での搬送動作及び下降位置でのワークを把持する指部の開閉動作を要するのが通常である。したがって、これらの３種の搬送駆動・昇降駆動・開閉駆動に対してそれぞれ専用のアクチュエータが必要である。また、例えば自動車の製造工程で、ヘッドランプとターンシグナルランプが隣接した別々のラックに補給され、それぞれラインサイドの別々の作業領域に搬入する場合、単なる直線的な往復動でないために、それぞれ専用の搬送装置に把持装置を設けるか或は複数個所に順に移動するようにプログラムされたロボットが必要になる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、このような点に鑑みて、ワーク把持及び解放並びに上昇搬送の動作、所謂ピック・アンド・プレース動作を行わせるアクチュエータを簡単に構成し得る把持装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明は、この目的を達成するために、請求項１により、下方の把持位置でワークの把持又は解放を行い、上方の搬送位置へ上昇した状態で搬出位置及び搬入位置間を搬送させられる把持装置において、垂直方向へシリンダロッド（１ｂ）を進退駆動するシリンダ（１）のシリンダ本体（１ａ）の外周面に、把持装置本体（１０ａ）を昇降可能にガイドさせると共に、シリンダロッド（１ｂ）の先端部に、把持装置本体（１０ａ）のフレーム（１１）で包囲された内部空間に侵入してフレーム上部（１１ｃ）を上面に載置させる駆動ブロック（７）を取り付け、把持装置本体（１０ａ）が、内部空間にシリンダロッド（１ｂ）と同軸状にフレーム下部（１１ａ）に立設されたガイドロッド（１４）に昇降可能にガイドされると共に、上方へばね（１２ａ）で付勢されたスライダ（１２）と、このスライダに一方の端部が枢着されたリンク（２１）及びその他方の端部に上端部が枢着され、途中位置がフレーム下部（１１ａ）に枢着されたリンク（２２）を備えることにより、スライダ（１２）の下降によりワークを把持する閉鎖方向へ回動させられる指部（２０）と、下降した把持装置本体（１０ａ）を把持位置に拘束するストッパ（５ａ、６ａ）と、把持装置本体（１０ａ）がストッパ（５ａ、６ａ）で拘束された状態で、さらに前進する駆動ブロック（７）で押圧されたスライダ（１２）を指閉鎖位置に係止する係止位置及びその外方の係脱位置間で回動可能で、かつばね（１３ｂ）で係止位置へ向けて付勢され、また係脱位置にばね力に抗してアクチュエータ（１３ｓ）で回動させられるスライダ用係止爪（１３）とを備え、このスライダ用係止爪は、把持装置本体（１０ａ）がストッパ（５ａ、６ａ）で拘束された時点において、搬出位置では係止位置を占め、搬入位置では係脱位置を占めることを特徴とする。
【０００５】
搬出位置では、下降した把持装置本体（１０ａ）がストッパ（５ａ、６ａ）により把持位置に拘束された状態で、さらにシリンダロッド（１６）が前進することにより、駆動ブロック（７）がフレーム上部（１１ｃ）から離反してスライダ（１２）を下方へ押圧する。これにより、指部（２０）がワークを把持するように閉鎖方向へ回動させられ、スライダ（１２）はスライダ用係止爪（１３）により指閉鎖位置に係止される。把持装置本体（１０ａ）は搬送位置へ上昇した状態で搬入位置に搬送される。搬入位置では、下降した把持装置本体（１０ａ）が把持位置に拘束された状態で、スライドダ用係止爪（１３）は係脱位置を占めることにより、スライダ（１２）がそのばね力で上昇することにより指部（２０）を開放させる。
【０００６】
請求項２により、指部（２０）が１２０°間隔の３本の指で構成されると共に、この各指が、スライダ（１２）に一方の端部が枢着された第１のリンク（２１）と、その他方の端部に上端部が枢着され、かつ途中位置で内方へ食込むくの字形に形成されて、途中位置でフレーム下部（１１ａ）に枢着された第２のリンク（２２）と、その下端部に上端部が枢着された第３のリンク（２３）と、その下端部に上端部が枢着された第４のリンク（２４）とを備え、第２及び第３のリンク（２２、２３）間の枢着部分には、第３のリンク（２３）を閉鎖方向へ付勢する関節ばね（２２ｂ）と、第３のリンク（２３）を下方へ延びつつ外方へ向かう位置に拘束するストッパ（２３ａ）とを設け、第３及び第４のリンク（２３、２４）間の枢着部分には、第４のリンク（２４）を閉鎖方向へ付勢する関節ばね（２４ｂ）と、第４のリンク（２４）を下方へ延びつつ内方へ向かう位置に拘束するストッパ（２４ｃ）とを設けることにより、多段リンクの指部が、開閉駆動専用のアクチュエータ無しで実現される。請求項３により、シリンダ本体（１ａ）が、経路切換機構（４０）を備えて分岐しているレール（３０）に沿って搬送されるようにガイドされると共に、基端部が水平面で回動可能に支持された搬送用アクチュエータ（２）により進退駆動されることにより、アクチュエータは単に進退駆動を行うだけでシリンダ本体は分岐しているレールに沿って搬送させられ、経路切換機構により分岐方向が切換えられる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
図１乃至図８を基に本発明の実施の形態の一例による把持装置を説明する。この把持装置１０は、図１及び図３に示すように、ワーク把持及び昇降用アクチュエータとしてエアシリンダ１を備え、そのシリンダ本体１ａが、搬送装置９のエアシリンダ２のシリンダロッド２ｂの先端部に支持され、またシリンダ本体１ａの上面に突設されたガイドピン４がレール３０のガイド溝３１に侵入している。さらに、搬送装置９の水平のシリンダ本体２ａの基端部が支軸９ｂにより基部９ａに水平面で回動自在に支持されていることにより、把持装置１０はシリンダロッド２ｂの回動を伴った進退駆動により非直線のレール３０に沿って搬送されるようになっている。
【０００８】
把持装置本体１０ａは、シリンダ本体１ａの外周面に取付けられたガイド部５に上下方向へスライド可能にガイドされた両側のスライダロッド６の下端部に取り付けられ、中心部をシリンダロッド１ｂがスライド可能に貫通し、かつその先端部に取付けられた駆動ブロック７の上面に載置される円板状のフレーム上部１１ｃと、その裏側に下設された複数個の支柱状の周辺フレーム１１ｂと、その下端部に取付けられた円形状のフレーム下部１１ａとを有するフレーム１１の内部空間１１ｄに次に説明するように構成されている。
【０００９】
即ち、フレーム下部１１ａの中心部にはシリンダロッド１ｂに同軸状にガイドロッド１４が突設され、スライダ１２が昇降可能にガイドされている。このスライダは上方へばね１２ａで付勢され、駆動ブロック７の下面で下方へ押圧されるようになっている。スライダ１２には、周辺フレーム１１ｂにピン１３ａで枢支され、ばね１３ｂにより内方の係止位置へ付勢された係止爪１３が付属し、スライダ１２を後述する指部２０が閉鎖させられる下方の指閉鎖位置に拘束するようになっている。さらに、駆動ブロック７には、周辺フレーム１１ｂにピン１５ａで枢支され、ばね１５ｂによる付勢で駆動ブロック７の拘束を解除する外方の解放位置へ回動しているストッパ爪１５が付属している。係止爪１３は、スプール付のエアスイッチ１３ｓで駆動されることにより、拘束を解除する外方の係脱位置に内方へのばね力に抗して回動する。ストッパ爪１５は、スプール付のエアスイッチ１５ｓにより駆動されて駆動ブロック７の下降を拘束する内方の拘束位置へ回動する。ストッパ爪１５は係止爪１３から順に１２０°づつずれて２個配置されている。
【００１０】
スライダ１２には、図４に示すように、１２０°間隔で放射方向に形成されたリンク枢着用リブ１２ｂ及び係止爪１３で係止されるように半径方向へ突出したリブ１２ｃが形成されると共に、その裏側からフレーム下部１１ａの下方に向けて、ワークを把持する指部２０が設けられている。即ち、この指部は、一方の端部がリブ１２ｂにピン結合したリンク２１、その他方の端部に上端部がピン結合し、途中位置の曲部でフレーム下部１１ａにピン２９で枢着されてフレーム下部１１ａの隙間を通って下方へ延びたくの字形のリンク２２、その下端部に上端部がピン結合したリンク２３及びその下端部に上端部がピン結合したリンク２４で構成される１２０°間隔の３本の指を備えている。図５に示すように、リンク２２及びリンク２３間のピン２２ａによる枢着部分には、リンク２３を把持方向、即ち閉鎖方向へ付勢する関節ばね２２ｂが装着され、さらリンク２３の上端部にはこのリンクが下方へ延びつつ外方へ向かう図１、２に示す角度に拘束されるようにストッパ片２３ａが形成されている。同様に、リンク２３及びリンク２４間のピン２４ａによる枢着部分にもリンク２４を閉鎖方向へ付勢する関節ばね２４ｂ及びこのリンクが下方へ延びつつ内方へ向かう角度に拘束するストッパ片２４ｃが設けられている。くの字形のリンク２２により充分な開閉角度が確保され、また想定されるワークの形状或は重量を勘案して強さが調整された関節ばね２２ｂ、２４ｂにより、ワークの大きさの変化に柔軟に対応できる。
【００１１】
レール３０は、図６に示すように、把持装置１０を２個所の搬出位置Ａ１、Ａ２及び２個所の搬入位置Ｂ１、Ｂ２間で搬送するために、単線のレール３０ｃから転轍機構、即ち経路切換機構４０が配置された分岐部３２、３３でレール３０ａ、３０ｂに分岐している。
【００１２】
この経路切換機構は、分岐部３２について図７に示すように、両側のレール３０ａ、３０ｂ間の分岐領域３５に設けられたブラケット４９に突設され、かつその分岐角度の２等分線Ｄ上に位置する垂直方向の支軸４５と、この支軸に底辺部分の頂角２等分線Ｄａ上で回動自在に支持され、かついずれか一方のレール３０ａ又は３０ｂを横断するように両側のストッパ４６まで回動する二等辺三角形状の分岐駒４１と、中間位置が支軸４５に回動自在に支持され、かつ両側の先端部４２ａ、４２ｂが回動によりレール３０ａ又は３０ｂのガイド溝３１へ選択的に突出することにより、レール３０ｃから侵入するガイドピン４で駆動される菱形状のチェックレバー４２と、ブラケット４９における２等分線Ｄ上の支軸４５よりも分岐側へ突設されたピン４３に一端が取り付けられ、他端がチェックレバー４２における両側の先端部４２ａ、４２ｂ間の２等分線Ｄｂ上の支軸４５に対して非分岐側に突設されたピン４３ａに固定された引張りばね４４と、ピン４３ａに一端が固定され、他端が分岐駒４１における頂角２等分線Ｄａ上のさらに非分岐側に突設されたピン４３ｂに固定された引張りばね４４ａとを備えている。
【００１３】
分岐駒４１の下面、チェックレバー４２の上面及びこれらの間には、ナイロンワッシャが介在することにより、分岐駒４１及びチェックレバー４２がスムーズに支軸４５を中心に互いに独立に水平面で回動し得るようになっている。分岐駒４１の回動にチェックレバー４２が連動しないように、引張りばね４４の引張り力は引張りばね４４ａよりも強く設定されている。
【００１４】
図７に示す状態でガイドピン４が分岐駒４１の辺部４１ａに沿って搬出位置Ａ１側のレール３０ａへ移動してくると、そのガイド溝３１へ突出し、かつ他方のレール３０ｂに沿ったチェックレバー４２の先端部４２ａが駆動される。その際、チェックレバー４２は、２等分線Ｄ上でピン４３、支軸４５及びピン４３ａが一直線上に揃った位置を越えると、トグル作用によりブラケット４９に拘束されるまで引張りばね４４により搬出位置Ａ１側へ回動させられ、反対側のレール３０ｂのガイド溝３１へ先端部４２ｂが突出する。同時に、分岐駒４１は引張りばね４４ａで引張られてレール３０ａを横断してその閉鎖位置に回動する（図６の最上段及び図８参照）。ガイドピン４が戻ってくると、分岐駒４１を回動させつつ通過し、通過後に引張りばね４４ａによりレール３０ａ側に復帰する。この状態で、ガイドピン４が再度この分岐部分に侵入してくると、レール３０ａのストッパ４６で拘束された分岐駒４１の辺部４１ｂに沿ってレール３０ｂへガイドされ、チェックレバー４２が駆動される。つまり、経路切換機構４０はガイドピン４が通過するごとに分岐方向を切換える。
【００１５】
シリンダ本体１ａには、図１に示すように、把持装置１０の搬送位置となるシリンダロッド１ａの後退位置を検知する位置センサＳ１及び把持位置となる前進位置を検知する位置センサＳ２が設けられている。一方、シリンダ本体２ａには、把持装置１０を搬出位置Ａ１、Ａ２へ移動させるためのシリンダロッド２ａの前進位置を検知する位置センサＳ３及び搬入位置へ後退させるための位置センサＳ４が設けられている。さらに、これらの位置センサ及び付属のタイマ等により、搬送装置９の搬送動作、把持装置１０の昇降動作、係止爪１３に付属のエアスイッチ１３ｓ及びストッパ爪１５に付属のエアスイッチ１５ｓ等を順に制御するシーケンス制御回路が付属している。
【００１６】
即ち、シリンダロッド２ｂの前進により搬出位置が位置センサＳ３で検知されと、シリンダロッド１ｂが前進を開始する。これにより、把持装置本体１０ａがスライダロッド６の上端部にねじ込まれたナット６ａをガイド部５の上面であるストッパ５ａで拘束させる把持位置に達すると、シリンダロッド１ｂは位置センサＳ２の検知信号に応答してさらに例えば２０ｍｍ程度下降して駆動ブロック７をフレーム上部１１ｃから離反させて所定のタイマ時間後に上昇する。ナット６ａが位置センサＳ１に向けて上昇して搬送位置が検知されると、把持装置本体１０ａはシリンダロッド２ｂの後退により搬入位置へ移動させられ、位置センサＳ４の検知信号に応答して把持装置１０は再度下降する。位置センサＳ２が把持位置を検知すると、位置センサＳ１がシリンダロッド１ｂの上昇を検知する間エアスイッチ１３ｓを作動させてスライダ１２の拘束を解除するように係止爪１３を係脱位置に回動させ、同時にエアスイッチ１５ｓを作動させて駆動ブロック７を拘束するようにストッパ爪１５を拘束位置に回動させる。
【００１７】
このように構成された把持装置１０の動作を図６において搬出位置Ａ１からワークを搬入位置Ｂ１に搬送し、次いで搬出位置Ａ２から搬入位置Ｂ２にワークを搬送する場合について説明する。搬出位置Ａ１で把持装置本体１０ａが把持位置に下降し、さらに駆動ブロック７がフレーム上部１１ｃから離反してスライダ１２をばね力に抗して下方へ駆動して停止する。この過程で、連動するリンク２１がリンク２２の上端部を外方へ駆動することにより、リンク２３、２４が閉鎖方向へ駆動され、指部２０がばね弾性を伴ってワークを把持する。また、係止爪１３がスライダ１２の下降に従動して、スライダ１２をこの指閉鎖位置に拘束する（図１参照）。
【００１８】
把持に要するタイマ時間を経過した後に、シリンダロッド１ｂが上昇し、途中で把持装置本体１０ａを駆動ブロック７に載置させて搬送位置まで上昇する。続いて、シリンダロッド２ｂが所定の後退位置まで後退する過程で、把持装置１０はそのガイドピン４がガイド溝３１に沿ってガイドされることにより、非直線のレール３０ａを移動し、分岐部３２、３３の経路切換機構４０の図示の切換動作位置に応じて前述の動作原理によりレール３０ｃを経由して搬入位置Ｂ１へ移動する。
【００１９】
把持装置本体１０ａが解放位置ともなる把持位置まで下降した時点で係止爪１３が作動してスライダ１２の拘束を解除し、指部２０を開放させ、把持していたワークを解放する。この時点で、シリンダロッド１ｂはさらに下降しようとするが、ストッパ爪１５が駆動ブロック７の拘束位置へ回動してスライダ１２の駆動を回避させる（図２参照）。尚、この図２では、駆動ブロック７はストッパ爪１５による拘束に続いて搬送位置に上昇した状態を示す。これにより、ワーク解放状態で、駆動ブロック７がスライダ１２を押圧することによる指部２０の不要な動きを回避できる。
【００２０】
把持装置本体１０ａが搬送位置まで上昇した時点で係止爪１３及びストッパ爪１５は復帰作動を行う。続いて、シリンダロッド２ｂが所定の前進位置まで前進する過程で、把持装置１０は分岐部３２、３３の経路切換機構４０の図示の切換動作位置に応じて前述の動作原理により搬出位置Ａ２へ移動する。前述と同様な動作に従い、別種のワークを把持して搬出し、搬入位置Ｂ２へ搬入して解放する。
【００２１】
尚、別の実施の形態として、前述のストッパ爪を廃止して、位置センサＳ４により搬入位置が検知された際には把持装置本体が把持位置のストッパへ到達した時点で直ちにシリンダロッドの下降を停止させるように把持装置用エアシリンダを制御することもできる。搬送用のアクチュエータとしては前述のエアシリンダに依らず、油圧シリンダ、他の直動アクチュエータ等を用いることもできる。また、把持装置を搬送装置に直接支持させることなく、ローラを介してレールに載置することにより搬送装置は把持装置を進退駆動するだけに構成することもできる。経路切換機構は、前述のアクチュエータ無しの方式に依ることなく、場合によってはアクチュエータを用いてシーケンス制御するように構成することもできる。指部は、場合によりリンク数を減らした簡単な構成とすることもできる。
【００２２】
さらに、本発明を搬出及び搬入の位置関係を含めて典型的な実施の形態を基に説明したが、実際の製造ラインに応じて把持装置が直線状に往復搬送されたり、或は任意の１個もしくは３個以上の分岐部を備えた経路を搬送される場合にも適用される。その際、搬送用のアクチュエータの進退ストロークも３個以上の位置センサを設けて、進退ストロークもシーケンス制御により可変にすることも可能である。
【００２３】
【発明の効果】
請求項１の発明によれば、１個のシリンダで把持装置の搬送のための昇降動作及びワークの把持・解放動作を行わせることができ、指部を開閉駆動するための専用のアクチュエータが廃止可能になる。請求項２の発明によれば、３個の関節部を有する指が円周位置に配列された３本で構成され、さらにばね及び指方向の変化で柔軟性を与えられた指部をその開閉駆動専用のアクチュエータ無しで作動させ得る。
【００２４】
請求項３の発明によれば、１個の進退駆動を行うアクチュエータで分岐しているレールに沿って把持装置を搬送できるようになり、その際請求項４の発明によれば、アクチュエータ無しの簡単な構成で経路の切換を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施の形態による把持装置の要部縦断図である。
【図２】  同把持装置の動作を説明する要部縦断図である。
【図３】  同把持装置の搬送装置を含めた概略構成を示す側面図である。
【図４】  同把持装置のスライダを説明するもので、同図Ａは側面図、同図Ｂは底面図である。
【図５】  同把持装置の指部の枢着部分を示す側面図である。
【図６】  同把持装置のレールの配列及びその経路切換機構の動作シーケンスを示す平面図である。
【図７】  同レールに付属する経路切換機構を示すもので、同図Ａは平面図、同図Ｂは縦断図である。
【図８】  同経路切換機構の動作を説明する平面図である。
【符号の説明】
１  エアシリンダ
１ａ  シリンダ本体
１ｂ  シリンダロッド
２  エアシリンダ
２ａ  シリンダ本体
２ｂ  シリンダロッド
４  ガイドピン
５ａ  ストッパ
７  駆動ブロック
９  搬送装置
９ｂ  支軸
１０  把持装置
１０ａ  把持装置本体
１１ｃ  フレーム上部
１１ｄ  フレームの内部空間
１２  スライダ
１３  係止爪
１４  ガイドロッド
１５  ストッパ爪
２０  指部
２１〜２４  リンク
３０、３０ａ、３０ｂ、３０ｃ  レール
３１  ガイド溝
３２、３３  分岐部
４０  経路切換機構
４１  分岐駒
４２  チェックレバー
４４、４４ａ  引張りばね
Ａ１、Ａ２  搬出位置
Ｂ１、Ｂ２  搬入位置
Ｓ１〜Ｓ４  位置センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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