(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
手動走査で得られた複数の２次元超音波映像フレームから３次元超音波映像を形成する装置において、
対象体に超音波信号を発射し、該対象体から反射された超音波信号を受信するための複数の変換素子を含むトランスデューサアレイと、
前記トランスデューサアレイから入力された超音波信号に所定の時間遅延を与えて前記超音波信号を受信・集束して複数の２次元超音波映像フレームを出力する超音波信号集束手段と、
前記超音波信号集束手段から入力された前記複数の２次元超音波映像フレームを３次元上でずれなしに整列し、フレーム間距離が均一になるように補間して３次元超音波映像に変換する映像変換手段と、
前記３次元超音波映像をディスプレイする表示手段と、を備え、
前記映像変換手段は、フレーム間の上下左右の動きを推定して前記複数の２次元超音波映像フレームを３次元上でずれなしに整列する平面位置修正部と、
前記整列された複数の２次元超音波映像フレームで隣り合う二つのフレームの間の距離を推定してフレーム間の距離が均一になるようにフレーム位置を補間するフレーム間距離推定部と、を有し、
前記平面位置修正部は、前記フレームをそれぞれ複数のブロックに分けて各ブロック毎の動きベクトルを得た後、得られた動きベクトル中で最も頻度の高いベクトルを利用して前記フレームの動きベクトルを算出し、
前記動きベクトルの算出は、前記各ブロックに対して双線形補間法を利用して半画素単位までマッチングさせることで行なわれることを特徴とする３次元超音波映像形成装置。
【請求項２】
前記超音波信号集束手段は、前記トランスデューサアレイから入力された前記超音波信号を所定の大きさに増幅するための前置増幅器と、
前記前置増幅器の出力信号を入力して時間による利得を変化させながら増幅し、超音波受信距離による減衰を補償するためのＴＧＣ（Ｔｉｍｅ−Ｇａｉｎ  Ｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎ）増幅器と、
前記トランスデューサアレイからの信号を入力し、それぞれ異なる時間遅延を有するようにした後、全て合算して側方向の受信・集束を行うためのビーム形成器と、
前記ビーム形成器からの出力信号をデジタル信号に変換するためのＡ／Ｄ変換器と、を有することを特徴とする請求項１に記載の３次元超音波映像形成装置。
【請求項３】
前記映像変換手段は、さらに、前記均一に整列された複数の２次元映像フレームから３次元ボリューム情報を得るための３次元ボリューム構成部と、
レンダリング処理を通じて３次元映像を構成するレンダリング部と、を有することを特徴とする請求項１に記載の３次元超音波映像形成装置。
【請求項４】
前記フレーム間距離推定部は、３次元空間上のＹ−Ｚ平面上で側面方向（Ｙ軸方向）で求めた側面距離相関関数と進行方向（Ｚ軸方向）で求めた進行距離相関関数とが局部的に等方性であると仮定して、前記フレーム位置を補間することを特徴とする請求項１に記載の３次元超音波映像形成装置。
【請求項５】
前記フレーム間距離推定部は、前記フレームをそれぞれ複数のブロックに分けて各ブロック毎の距離を推定し、前記推定されたブロック毎の距離の平均値を利用して前記隣り合うフレーム間距離を推定することを特徴とする請求項１に記載の３次元超音波映像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、３次元超音波映像形成システムに関し、特に、側面距離相関関数を利用して手動走査により得られた２次元連続フレーム間の距離を正確に推定することによって、３次元超音波映像形成時に発生する映像の歪みを減らすことができる３次元超音波映像形成装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、３次元超音波映像は、２次元連続フレームを一つずつ一定間隔に重ねて構成した３次元ボリュームをレンダリング（ｒｅｎｄｅｒｉｎｇ）処理して作られる。この時、一定間隔で重ねられた複数のフレームにおいて実際のフレーム間の距離が同一でなければ、２次元連続フレームを３次元超音波映像に再構成する時、再構成された３次元超音波映像は、実際の測定対象の模様と異なって歪んでしまい、所望する３次元映像にならない。例えば、もし測定対象が臓器である場合には、２次元フレーム間の隔離距離の不均一性によって３次元に再構成された臓器の模様は、実際の臓器の模様とは異なって歪んでしまう。
【０００３】
このようなフレーム間の距離の不均一性はプローブの動き速度の変化によるもので、実際には同じ距離であってもプローブの動きが速い場合には、相対的に少ない数の２次元フレームが得られるようになり、フレーム間距離が実際の距離より短く処理されることで、３次元に再生された映像は実際より収縮して見えるようになる。これに対して、プローブの動きが遅い場合には、獲得されたフレーム数が多くなって、再生された映像は、実際より拡大して見えるようになる。このような問題はプローブを手動走査する場合、即ち使用者がプローブを自分の手で直接ハンドリングする時、より深刻化するようになる。従って、信頼性のある３次元超音波映像を具現するためにはフレーム間距離が均一の２次元連続フレームの使用が必須である。
【０００４】
このようなフレーム間距離が均一の２次元連続フレームを得るために従来の３次元超音波映像形成システムでは次のような４つの方法を用いていた。
【０００５】
まず、次の３つの機械的な方法が挙げられる。即ち、１）機械走査方法（ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  ｓｃａｎｎｉｎｇ）、即ち、人の手で走査せずに患者を固定させた状態で機械的に自動走査する方法、２）位置感知センサ付けのプローブの手動走査方法（ｆｒｅｅ−ｈａｎｄ  ｓｃａｎｎｉｎｇ）(例えば、非特許文献１及び非特許文献２)、そして、３）３次元プローブを利用した方法(例えば、非特許文献３及び非特許文献４)がある。
【０００６】
また、前記のような機械的方法でない他の方法として、４）位置感知センサ付けでないプローブの手動走査で得られた超音波映像のフレーム間の距離を推定するために基準連続フレームから求めたプローブの進行距離、即ちフレーム間の距離に対する定在的な相関関数を用いる方法(例えば、特許文献１)がある。ここで、定在的な相関関数とは、求められた位置に関係なく相関関数値が一定であることを意味する。
【０００７】
前記の４番目の方法は診断部位と類似する組織に対して得られた基準フレームから定在的な基準進行距離相関関数（ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ  ｅｌｅｖａｔｉｏｎｃｏｒｒｅｌａｔｉｏｎ  ｆｕｎｃｔｉｏｎ）ρ（ｄ）を求めて、これをフレーム間の距離推定に利用する。
【０００８】
【外１】
0003934080.tif 000002
【数１】
0003934080.tif 000003
【外２】
0003934080.tif 000004
【０００９】
【非特許文献１】
Ｄ．  Ｆ．  Ｌｅｏｔｔａ，  Ｐ．  Ｒ． Ｄｅｔｍｅｒ，  Ｏ．  Ｈ．   Ｇｉｌｊａ，  ａｎｄ  Ｊ．  Ｍ．  Ｊｏｎｇ，“Ｔｈｒｅｅ−ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ  ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ  ｉｍａｇｉｎｇ  ｕｓｉｎｇ  ｍｕｌｔｉｐｌｅｍａｇｎｅｔｉｃ  ｔｒａｃｋｉｎｇ  ｓｙｓｔｅｍｓ  ａｎｄ  ｍｉｎｉａｔｕｒｅ  ｍａｇｎｅｔｉｃ  ｓｅｎｓｏｒｓ”、ＩＥＥＥ  Ｐｒｏｃ．  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃｓ  Ｓｙｍｐｏｓｉｕｍ  '９５，ｖｏｌ.２，ｐｐ．１４１５、Ｎｏｖ. １９９５
【非特許文献２】
Ｎ．  Ｐａｇｏｕｌａｔｏｓ，  Ｗ．  Ｓ．  Ｅｄｗａｒｄｓ，  Ｄ．  Ｒ．  Ｈａｙｎｏｒ，  ａｎｄ  Ｙ．  Ｋｉｍ，“Ｉｎｔｅｒａｃｔｉｖｅ  ３Ｄ  ｒｅｇｉｓｔｒａｔｉｏｎ  ｏｆ  ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ  ａｎｄ  ｍａｇｎｅｔｉｃ  ｒｅｓｏｎａｎｃｅ  ｉｍａｇｅｓ  ｂａｓｅｄ  ｏｎ  ａ  ｍａｇｎｅｔｉｃ  ｐｏｓｉｔｉｏｎ  ｓｅｎｓｏｒ”、ＩＥＥＥ  Ｔｒａｎｓ．  Ｉｎｆｏｒｍ．  Ｔｅｃｈｎｏｌ．  Ｂｉｏｍｅｄｉｃｉｎｅ，  ｖｏｌ.３４，ｐｐ．２７８−２８８，Ｄｅｃ．  １９９９
【非特許文献３】
Ｔ．  Ｗｈｉｔｅ，  Ｋ．  Ｅｒｉｋｓｏｎ，  ａｎｄ  Ａ．  Ｎｉｃｏｌｉ，“Ａ  ｒｅａｌ−ｔｉｍｅ  ３Ｄ  ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  ｉｍａｇｅｒ  ｂａｓｅｄ  ｏｎ  ａ  １２８／ｓｐｌ  ｔｉｍｅｓ／１２８  ｔｒａｎｓｄｕｃｅｒ  ａｒｒａｙ”、ＩＥＥＥ  Ｐｒｏｃ．  １８ｔｈ  Ａｎｎｕａｌ  Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ  Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ  ｏｆ  Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ  ｉｎ  Ｍｅｄｉｃｉｎｅ  ａｎｄ  Ｂｉｏｌｏｇｙ  Ｓｏｃｉｅｔｙ，  ｖｏｌ.５，ｐｐ．２１０９、  ２１１０，Ｊａｎ．  １９９７
【非特許文献４】
Ｊ．  Ｍ．  Ｂｕｒｅａｕ，  Ｗ．  Ｓｔｅｉｃｈｅｎ，  ａｎｄ  Ｇ．  Ｌｅｂａｉｌ，“Ａ  ｔｗｏ−ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ  ｔｒａｎｓｄｕｃｅｒ  ａｒｒａｙ  ｆｏｒ  ｒｅａｌ−ｔｉｍｅ  ３Ｄ  ｍｅｄｉｃａｌ  ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ  ｉｍａｇｉｎｇ”、ＩＥＥＥ  Ｐｒｏｃ．  ＵｌｔｒａｓｏｎｉｃｓＳｙｍｐｏｓｉｕｍ  '９８，ｖｏｌ．２，ｐｐ．１０６５−１０６８，Ｆｅｂ．  １９９８
【特許文献１】
Ｍ．  Ｌｉ，“Ｓｙｓｔｅｍ  ａｎｄ  ｍｅｔｈｏｄ  ｆｏｒ  ３−Ｄ  ｍｅｄｉｃａｌ  ｉｍａｇｉｎｇ  ｕｓｉｎｇ  ２−Ｄ  ｓｃａｎ  ｄａｔａ”、ＵＳｐａｔｅｎｔ  Ｎｏ．  ５５８２１７３，１９９６
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前述の４つの方法は次のような欠点がある。３つの機械的な方法（即ち、機械走査方法、位置感知センサ付けのプローブの手動走査方法及び３次元プローブを利用した方法）を利用すればフレーム間の距離は正確に得ることができるが、プローブを機械的に固定させたりプローブに付加的な装置を取り付けなければならないため、使用位置の制限性によりプローブを利用する患者や診療者が両方とも不便を感じるだけでなく、付加的な装置の必要によって超音波映像システムの製造費が高くなって非効率である。特に、３次元プローブを利用した方法では、３次元プローブは、２次元プローブに比べてはるかに多くの超音波センサアレイ（ａｒｒａｙ）を用いなければならないため、超音波映像システムの価格が高くなってしまうとともに、プローブの大きさも大きくなってしまい、プローブを移動させる時に使用が非常に不便であった。
【００１１】
これに対して、４番目の方法は前述の３つの機械的方法とは異なって、手動走査方式を用いながら別のセンサや装置を必要としないので、診療者や患者が用いるのに便利で、超音波機器の製造費も抑えることができる長所があるが、超音波映像の非定在的な特性を考慮せずに固定された進行距離相関関数を用いることによって、２次元連続フレーム間の距離の正確な推定が事実上難しくなって、測定された超音波映像の信頼度は落ちてしまう。
【００１２】
このため、機械装置や位置感知センサを利用せずに手動走査方法で得られた映像からフレーム間距離を正確に推定できることが必要である。
【００１３】
本発明は、前述した課題を解消するためのものであって、側面距離相関関数を利用して手動走査により得られた２次元の連続フレームの間の距離を正確に推定することによって３次元の超音波映像形成時に発生する映像の歪みを減らすことができる３次元超音波映像形成装置を提供することを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
上述した目的を達成するための本発明による３次元超音波映像形成装置は、手動走査で得られた複数の２次元超音波映像フレームから３次元超音波映像を形成する装置において、対象体に超音波信号を発射し、該対象体から反射された超音波信号を受信するための複数の変換素子を含むトランスデューサアレイと、前記トランスデューサアレイから入力された超音波信号に所定の時間遅延を与えて前記超音波信号を受信・集束して複数の２次元超音波映像フレームを出力する超音波信号集束手段と、前記超音波信号集束手段から入力された前記複数の２次元超音波映像フレームを３次元上でずれなしに整列し、フレーム間距離が均一になるように補間して３次元超音波映像に変換する映像変換手段と、前記３次元超音波映像をディスプレイする表示手段と、を備えることを特徴とする。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適実施の形態について、図面を参照しながら詳しく説明する。
【００１６】
図１は、３次元空間上で２次元プローブを利用して連続的に複数の２次元フレームを獲得する過程を示すものである。図１に示したように、３次元空間は深度−側面−進行（Ｘ−Ｙ−Ｚ）の直交座標系で表現されている。超音波アレイ５は側面方向であるＹ軸方向に配列されており、対象体６に対するすべてのフレーム７はＸ−Ｙ平面内に存在し、２次元プローブ８の接触面は常にＸ軸に直交すると仮定する。なお、２次元プローブ８を利用して複数のフレーム映像列（ｓｅｑｕｅｎｃｅ）を獲得する場合に、プローブ８が施術対象の皮膚の屈曲面に接触して非線形的に動くため、獲得されたフレームの３次元的な位置は上下または左右に一定でなくなる。
【００１７】
図２は、本発明の実施の形態による３次元超音波映像形成システムの概略ブロック図である。図２を説明すれば、トランスデューサアレイ（ｔｒａｎｓｄｕｃｅｒ  ａｒｒａｙ）１１は超音波信号を目標オブジェクト１０に発射し、目標オブジェクト１０から反射されてくる超音波信号を受信する。受信された超音波信号はプリ−アンプ（ｐｒｅ−ａｍｐ）１２で所定の大きさに増幅される。ＴＧＣアンプ１３では、人体内における超音波の移動距離による減衰を補償するために時間による利得（ｇａｉｎ）を変化させながらプリ−アンプ１２からの超音波信号を増幅する。ビーム形成器１４はそれぞれの変換素子から所定の処理が行なわれた信号を取り受けてそれぞれ異なる時間遅延を有するようにした後、全て加算して側方向（ｌａｔｅｒａｌ）の受信・集束（ｒｅｃｅｉｖｅ  ｆｏｃｕｓｉｎｇ）を行うが、時間遅延量を毎瞬間変化するようにして超音波が反射される点に受信・集束を行う。Ａ／Ｄ変換部１５はビーム形成器１４を経た信号を取り受けてデジタル信号に変換する。２Ｄ／３Ｄ変換器１６はＡ／Ｄ変換部１５から入力されたデジタル信号について２次元超音波映像フレームから３次元超音波映像を構成する。２Ｄ／３Ｄ変換器１６から入力された３次元超音波映像はディスプレイ部１７で表示される。
【００１８】
図３は、図２の２Ｄ／３Ｄ変換器１６の内部構成を示す詳細図である。ビーム形成器１４から入力された２次元超音波フレーム映像列は、平面位置修正部２１とフレーム間距離推定部２２で構成された前処理部２０を経てフレーム間の距離が均一に補間された後、３次元ボリューム構成部２３とレンダリング部２４とにより３次元映像に再構成される。平面位置修正部２１は隣り合う二つのフレームについて、３次元上で平面位置に対する上下と左右の動きを推定して３次元的に整列させる。フレーム間距離推定部２２は、整列された隣り合う二つのフレーム間の距離を推定して均一の距離を有するように、該フレームを補間する。３次元ボリューム構成部２３では、均一に整列された２次元フレームから３次元ボリューム情報を得る。レンダリング部２４はレンダリング処理を行うことによって３次元映像を構成する。
【００１９】
図３の構成要素中で、本発明の要点である２次元映像フレーム間の均一の距離を確保することで、３次元映像再構成の際に発生するおそれのある映像の歪みを防止するための手段は、具体的に前処理部２０、即ち、平面位置修正部２１とフレーム間距離推定部２２が該当する。以下、平面位置修正部２１とフレーム間距離推定部２２についてさらに詳細に説明する。平面位置修正部２１はフレーム間の上下と左右の動きを推定し、これを修正してフレームを３次元的に整列させる機能を行う。図４を参照すれば、ｋ番目のフレーム内の任意の座標（ｘ，ｙ）は３次元空間上での座標（ｘ＋ｘｋ，ｙ＋ｙｋ，ｚｋ）に位置する。ここで、（ｘｋ，ｙｋ）は３次元座標の原点からｋ番目のフレームが離れている程度を示すベクトルである。次のフレームである（ｋ＋１）番目のフレームが３次元座標の原点から離れている程度を示すベクトル（ｘｋ＋１，ｙｋ＋１）は、前で求めたベクトル（ｘｋ，ｙｋ）とフレーム間の動きベクトルＳｋ＝（Δｘｋ，Δｙｋ）の積で得ることができる。図４は、このようなフレーム平面の３次元空間上での動きを示すことであり、二つのフレーム（即ち、フレームｋ及びフレームｋ＋１）が３次元空間上で互いにずれている状態が分かる。換言すれば、図４において（ｋ＋１）番目のフレームは、ｋ番目のフレームに比べて３次元空間上で右下方に動き、Ｘ−Ｙ平面上における位置が異なったものである。もし、このようなフレームのずれを考慮せず直ちに３次元ボリューム構成部２３とレンダリング部２４とを通じて３次元映像に再構成すると、再構成された映像に歪みが発生するようになる。
【００２０】
【外３】
0003934080.tif 000005
【００２１】
【外４】
0003934080.tif 000006
【数２】
0003934080.tif 000007
【外５】
0003934080.tif 000008
【００２２】
前記のように算出されたフレームの動きベクトルを用いることで、平面位置修正部２１はフレーム間の上下左右の動きを推定して、複数のフレームをずれなしに３次元的に整列させることができる。
【００２３】
一方、フレーム間距離推定部２２は、整列された隣り合う二つのフレーム間の距離を推定して均一の距離になるようにフレーム位置を補間する機能を有する。この機能を次の通り説明する。
【００２４】
フレーム間距離推定部２２に入力された平面位置修正部２１からの各フレーム映像列は、図６でのように同一のＺ軸上に配列されているので互いにずれはないが、フレーム間の距離が不規則な状態にある。即ち、図６は、フレーム間の均一距離Ｄより遠い距離で、次のフレームである（ｋ＋１）番目のフレームが獲得されていることを示す。フレーム間距離推定部２２は、図６でのように不規則な距離に配列されているフレームを均一距離Ｄに再配列するために、次のような仮定を用いる。
【００２５】
即ち、短い距離Δｚ＝Δｙでは、（ｘ，ｙ，ｚ）と（ｘ，ｙ＋Δｙ，ｚ）との間の側面距離相関関数と、（ｘ，ｙ，ｚ）と（ｘ，ｙ，ｚ＋Δｚ）との間の進行距離相関関数とが同じであると仮定する。図７はＹ−Ｚ平面上で側面距離相関関数と進行距離相関関数との局部的等方性を示し、側面距離相関関数と進行距離相関関数に対しては詳細に後述する。前記のような仮定ができる理由は、実際の人体臓器の小さな部分に対しては、組織の特性がほとんど同じであり、同一の超音波アレイから同一の深度に対して受信、あるいは反射された情報で映像を構成するので、その部分に対する映像特性も同じであるためである。
【００２６】
フレーム間距離推定部２２は、前記のような仮定の下で次の通り動作する。
【００２７】
【外６】
0003934080.tif 000009
【数３】
0003934080.tif 000010
【外７】
0003934080.tif 000011
【００２８】
【外８】
0003934080.tif 000012
【００２９】
以後、フレーム間距離推定部２２は次の式４から進行距離相関度ρを求める。
【数４】
0003934080.tif 000013
【外９】
0003934080.tif 000014
【００３０】
【外１０】
0003934080.tif 000015
【数５】
0003934080.tif 000016
【外１１】
0003934080.tif 000017
【００３１】
【外１２】
0003934080.tif 000018
【数６】
0003934080.tif 000019
【外１３】
0003934080.tif 000020
【００３２】
最後に、フレーム間距離推定部２２は、推定されたフレーム間距離から線形補間を利用して図９のようにフレーム間距離が均一の連続フレームを構成する。この時、適用される線形補間は式７で示すことができる。
【数７】
0003934080.tif 000021
【外１４】
0003934080.tif 000022
【００３３】
この結果、２Ｄ／３Ｄ変換器１６に入力された２次元超音波フレーム映像列は、平面位置修正部２１が複数のフレームをずれなしに３次元的に整列させ、フレーム間距離推定部２２が整列されたフレームの間の距離を推定して、均一の距離になるようにフレーム位置を補間することで、３次元ボリューム構成部２３とレンダリング部２４を通じて映像の歪みが最小化された３次元映像で再構成されてディスプレイ部１７に伝えられる。
【００３４】
さらに、現在フレームが以前フレームからＸ−Ｙ−Ｚ軸に対して回転した角度は次のように求められる。まず、フレームを複数のブロックに分けて、次の式のように各ブロック毎の回転角度を求める。
【数８】
0003934080.tif 000023
【外１５】
0003934080.tif 000024
【００３５】
フレーム内の複数のブロックから得られたブロックの複数の回転角を平均して現在フレームの回転角を求める。現在フレームがα，β，γだけ回転した状態であれば、再び−α，−β，−γだけ現在フレームを回転させると、回転による誤差は消えることになる。次の式は回転誤差を有したフレームにおける３次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）から回転による誤差が修正されたフレームの座標（ｘ’，ｙ’，ｚ’）を求める式である。
【数９】
0003934080.tif 000025
0003934080.tif 000026
フレームの位置及び回転に対する補正の全体的な過程は、平面位置修正部とフレーム間距離推定部で修正されたフレーム映像列が前記のような回転位置修正部を通じ、この過程を繰り返して揺れや回転のない映像を得るようにする。
【００３６】
以上、本発明の好適な実施の形態について説明したが、本発明の請求範囲を逸脱することなく、当業者は種々の改変をなし得るであろう。
【発明の効果】
本発明の３次元超音波映像形成装置によれば、従来の機械装置や位置感知センサ等を利用せずに手動走査方式により得られた２次元連続フレーム間の距離を正確に推定することによって、３次元超音波映像形成の際に発生する映像の歪みを最小化するので、測定された３次元超音波映像の信頼度を向上させることができる。
【００３７】
また、手動走査方式を用いるので、従来の機械的な方法によって患者と診療者が強いられていた使用上の不便な問題を解消し、超音波映像機器の製造費を大幅に抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  ３次元空間上でプローブを利用して連続的に複数の２次元フレームを獲得する例を示す図面である。
【図２】  本発明の実施の形態による３次元超音波映像形成システムの概略ブロック図である
【図３】  図２の２Ｄ／３Ｄ変換器１６の内部構成を示す詳細図である。
【図４】  二つのフレームが３次元空間上で互いにずれた状態を示す図面である。
【図５】  双線形補間法を示す図面である。
【図６】  フレーム間の距離が不均一に獲得された状態を示す図面である。
【図７】  Ｙ−Ｚ平面上で側面距離相関関数と進行距離相関関数との局部的等方性を示す図面である。
【図８】  側面距離相関関数の部分線形近似を示すグラフである。
【図９】  ２次元連続フレームに対する線形補間を通じてフレーム間距離が均一な連続フレームを形成することを示す図面である。
【符号の説明】
１６  ２Ｄ／３Ｄ変換手段
２０  前処理部
２１  平面位置修正部
２２  フレーム間距離推定部
２３  ３次元ボリューム構成部
２４  レンダリング部
【図１】
0003934080.tif 000027
【図２】
0003934080.tif 000028
【図３】
0003934080.tif 000029
【図４】
0003934080.tif 000030
【図５】
0003934080.tif 000031
【図６】
0003934080.tif 000032
【図７】
0003934080.tif 000033
【図８】
0003934080.tif 000034
【図９】
0003934080.tif 000035