(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
一対の金型と、上記一対の金型間に介在して両金型とともに成型品を成形する中金型とを有し、この中金型を成型時における成型ポジションと上記一対の金型間から外れた受け渡しポジションとの間で往復移動可能に構成して上記受け渡しポジションにて中金型から成型品が取り出される樹脂成型装置に併用される樹脂成型検査方法であって、
上記受け渡しポジションに移動した中金型の一方の面に対し、受け皿ユニットを臨ませて上記中金型から当該成型品を上記受け皿ユニットに受け取る受け取り工程と、
上記受け取り工程において上記受け皿ユニットが受け渡しポジションに移動した中金型の一方の面に臨むように移動する過程で当該中金型に保持されている上記成型品の画像データを取得する金型側画像データ取得工程と、
取得された画像データに基づいて、成型の良否を判定する判定工程と
を備えていることを特徴とする樹脂成型検査方法。
【請求項２】
請求項１記載の樹脂成型検査方法において、
上記受け皿ユニットは、中金型のキャビティに対応して成型品を個別に収容する収容孔が形成された受け皿を有しており、
上記受け取り工程は、上記受け皿の各収容孔を上記中金型に臨ませて上記成型品を中金型から当該成型時の姿勢を維持した状態で各収容孔に成型品を収容する工程を含んでいることを特徴とする樹脂成型検査方法。
【請求項３】
請求項２記載の樹脂成型検査方法において、
上記受け皿の収容孔に収容された各成型品をリニアイメージセンサで読み取る受け皿側画像データ取得工程をさらに備え、
上記判定工程は、上記金型側画像データ取得工程と上記受け皿側画像データ取得工程とによって取得された画像データに基づいて、成型の良否を判定する工程であることを特徴とする樹脂成型検査方法。
【請求項４】
請求項３記載の樹脂成型検査方法において、
上記受け皿側画像データ取得工程は、当該受け皿ユニットが、上記受け渡しポジションにある中金型に臨む収集ポジションから上記製品排出ポジションに移行する過程で実行されることを特徴とする樹脂成型検査方法。
【請求項５】
一対の金型並びに上記一対の金型間に介在して両金型とともに成型品を成形する中金型を備え、この中金型を成型時における成型ポジションと上記一対の金型間から外れた受け渡しポジションとの間で往復移動可能に構成して上記受け渡しポジションにて当該中金型から上記成型品が取り出される樹脂成型機と、
上記受け渡しポジションにある中金型から当該成型品を受け取る受け皿ユニットと、
上記受け皿ユニットを、上記受け渡しポジションにある中金型から当該成型品を受け取る収集ポジションとこの収集ポジションから離れて上記成型品を排出する排出ポジションとの間で往復移動させる往復移動手段と、
上記受け皿ユニットが排出ポジションから受け渡しポジションに移動する過程で受け渡しポジションにある中金型に保持された成型品の画像データを取得する金型側の撮像ユニットと、
取得された画像データに基づいて成型の良否を判定する判定手段と
を備えていることを特徴とする樹脂成型装置。
【請求項６】
請求項５記載の樹脂成型装置において、
上記受け皿ユニットは、中金型のキャビティに対応して成型品を個別に収容する収容孔が形成された受け皿を有しており、
上記受け皿ユニットが収集ポジションから排出ポジションに移動する過程で当該受け皿にある成型品の画像データを取得する受け皿側の撮像ユニットをさらに備え、
上記判定ユニットは、金型側の撮像ユニットと受け皿側の撮像ユニットとによって取得された画像データに基づいて、成型の良否を判定することを特徴とする樹脂成形装置。
【請求項７】
請求項６記載の樹脂成形装置において、
上記受け皿側の撮像ユニットは、上記受け皿ユニットが、上記受け渡しポジションにある中金型に臨む収集ポジションから上記製品排出ポジションに移行する過程で成型品を撮像できる位置に配置されていることを特徴とする樹脂成形装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、樹脂成型品の検査に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、樹脂成型装置においては、一対の金型の間にプラスチックやゴムなどの樹脂を充填して成型することが行われている。そして、成型品を金型から分離するには、一方の金型と他方の金型とを分離する方法が広く行われている。
【０００３】
このような成型品がコネクタの防水に用いられるゴム栓の場合は、成型時のバリなどによる製品不良を回避するため、成型品を脱型した後、成型品の両面を精緻に検査する必要があった。従来は人間が目視検査していたが、ゴム栓の数は非常に多数であるため、この外観検査にかかる作業者の負担が大きかった。また、通常の検査では、脱型してから一日程度時間が経過していることが多いため、時間の経過とともに、脱型後の成型品の表面に油が滲み出し、取り扱いや識別も困難になるという問題があった。
【０００４】
ところで上記成型品のバリ不良は、金型の内部に成型品の全部もしくは一部が残存する場合に生じることが原因であることが知られている。そこで、残存成型品を自動検知したり、成型された製品の外観検査を行うことが望まれる。
【０００５】
そのような目的のために、従来より、樹脂成型装置が種々開発されている。
【０００６】
例えば特開平１１−４８３０１公報には、固定式あるいは可動式二次元画像撮像カメラで金型内面の画像をモニターに表示し、残存成型品をオペレータが監視する技術が開示されている。
【０００７】
また、特開平５−２６１７７３公報には、光ファイバから出た光をフォトセルなどの光学式センサで検知し、この光が遮られるかどうかで、成型品の金型への残存を確認する検査装置の技術が開示されている。
【０００８】
さらに、成型品の画像データを自動的に解析する技術として、例えば、特開２０００−１７２８４３公報には、光学式顕微鏡とリニアイメージセンサなどで半導体ウェハーの外観検査を行う検査装置の技術が開示されている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来においては、樹脂成型装置による成型条件および樹脂成型装置と不良項目との相関関係が把握されていなかった。そのため、樹脂成型品の検査においても、樹脂成型装置から製品を集めた後、検査装置で検査するに留まっていた。しかしながら、樹脂成型品の不良は、金型の成型窩に成型品が残存することによっても、発生し得る。この結果、金型を直接検査しなければ、金型内の残留製品による２次的な不良の発生を防止することができなかった。
【００１０】
他方、中金型を上下の金型に挟み込んで成型する形式の樹脂成型装置においては、金型の状態を直接検査することが物理的に困難であったので、成型機の形式によっては、脱型後の金型検査を行うことができないという問題があった。
【００１１】
しかも、樹脂成型装置における成型品を検査する場合には、成型品をパーツフィーダなどで整列する必要があり、検査コストが高くなっていた。また、成型品を収集した後、別の装置で検査していたので、製造されてから時間が経過した場合には、油成分が樹脂成型品の表面に滲み出るいわゆる油ブリードが生じ、誤判定の原因になるという問題もあった。
【００１２】
本発明は上記不具合に鑑みてなされたものであり、金型を直接検査することなく成型の良否を自動的に確認することを課題としている。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために本発明は、一対の金型と、上記一対の金型間に介在して両金型とともに成型品を成形する中金型とを有し、この中金型を成型時における成型ポジションと上記一対の金型間から外れた受け渡しポジションとの間で往復移動可能に構成して上記受け渡しポジションにて中金型から成型品が取り出される樹脂成型装置に併用される樹脂成型検査方法であって、上記受け渡しポジションに移動した中金型の一方の面に対し、受け皿ユニットを臨ませて上記中金型から当該成型品を上記受け皿ユニットに受け取る受け取り工程と、上記受け取り工程において上記受け皿ユニットが受け渡しポジションに移動した中金型の一方の面に臨むように移動する過程で当該中金型に保持されている上記成型品の画像データを取得する金型側画像データ取得工程と、取得された画像データに基づいて、成型の良否を判定する判定工程とを備えていることを特徴とする樹脂成型検査方法である。
【００１４】
また、本発明の別の態様は、一対の金型並びに上記一対の金型間に介在して両金型とともに成型品を成形する中金型を備え、この中金型を成型時における成型ポジションと上記一対の金型間から外れた受け渡しポジションとの間で往復移動可能に構成して上記受け渡しポジションにて当該中金型から上記成型品が取り出される樹脂成型機と、上記受け渡しポジションにある中金型から当該成型品を受け取る受け皿ユニットと、上記受け皿ユニットを、上記受け渡しポジションにある中金型から当該成型品を受け取る収集ポジションとこの収集ポジションから離れて上記成型品を排出する排出ポジションとの間で往復移動させる往復移動手段と、上記受け皿ユニットが排出ポジションから受け渡しポジションに移動する過程で受け渡しポジションにある中金型に保持された成型品の画像データを取得する金型側の撮像ユニットと、取得された画像データに基づいて成型の良否を判定する判定手段とを備えていることを特徴とする樹脂成型装置である。
【００１５】
この発明において、「成型の良否」は、バリや欠け等の成型不良のみならず、脱型ピンによる傷や金型への残留など、脱型時の不良判別も含まれる。
【００１６】
この発明では、成型品を検査するに当り、画像データに基づいて成型の良否を判別することとしているので、判別可能な良否項目を広く設定し、それに基づく対策を講じることが可能になる。したがって、単に成型品自身の良品判別を行うことができるばかりでなく、樹脂成型装置自身に生じた問題も早期に発見することが可能になる。これにより、金型を直接検査しなくても、成型条件および樹脂成型装置との間に相関関係を有する不良項目についても、対応することが可能になる。また、上記受け取り工程は、成型時の姿勢を維持した状態で金型から成型品を受け取るようにしているので、パーツフィーダなどで整列する必要がなくなる。また、成型後、直ちに検査することができるので、油成分が樹脂成型品の表面に滲み出るいわゆる油ブリードによる誤判定をも防止することが可能になる。
【００１７】
好ましい態様において、上記受け皿ユニットは、中金型のキャビティに対応して成型品を個別に収容する収容孔が形成された受け皿を有しており、上記受け取り工程は、上記受け皿の各収容孔を上記中金型に臨ませて上記成型品を中金型から当該成型時の姿勢を維持した状態で各収容孔に成型品を収容する工程を含んでいる。この場合には、成型品の落とし込み動作によって金型から収容孔へ成型品を受け渡すだけで、成型品の姿勢を維持することが可能になる。したがって、簡素な構成で確実な成型品の姿勢維持を図ることが可能になる。
【００１８】
別の好ましい態様において、上記受け皿の収容孔に収容された各成型品をリニアイメージセンサで読み取る受け皿側画像データ取得工程をさらに備え、上記判定工程は、上記金型側画像データ取得工程と上記受け皿側画像データ取得工程とによって取得された画像データに基づいて、成型の良否を判定する工程である。その場合には、取得される画像データが精緻になるので、信頼性が高まるとともに、種々の成型良否を判別することが可能になる。
また、金型にある成型品の画像データを取得して、成型の良否を判別することが可能になる。しかも、リニアイメージセンサを用いて受け皿ユニットの搬送過程で画像データを取得することとしているので、受け皿ユニットを移動させる動作でリニアイメージセンサを副走査させる動作を兼ねることができる結果、構成が簡素化し、しかも短時間で精緻な画像データを得ることができる。
【００１９】
さらに別の態様において、上記受け皿側画像データ取得工程は、当該受け皿ユニットが、上記受け渡しポジションにある中金型に臨む収集ポジションから上記製品排出ポジションに移行する過程で実行されることが好ましい。
他方、本発明の樹脂成形装置において、上記受け皿ユニットは、中金型のキャビティに対応して成型品を個別に収容する収容孔が形成された受け皿を有しており、上記受け皿ユニットが収集ポジションから排出ポジションに移動する過程で当該受け皿にある成型品の画像データを取得する受け皿側の撮像ユニットをさらに備え、上記判定ユニットは、金型側の撮像ユニットと受け皿側の撮像ユニットとによって取得された画像データに基づいて、成型の良否を判定するものであることが好ましい。
また、上記受け皿側の撮像ユニットは、上記受け皿ユニットが、上記受け渡しポジションにある中金型に臨む収集ポジションから上記製品排出ポジションに移行する過程で成型品を撮像できる位置に配置されていることが好ましい。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照しながら本発明の好ましい実施形態について詳述する。
【００２１】
図１は本発明の実施形態に係る樹脂成型装置Ａの概略構成を示す断面図であり、図２は同正面図である。
【００２２】
これらの図を参照して、図示の実施形態に係る樹脂成型装置Ａは、樹脂製の成型品Ｗ（この実施形態では防水コネクタのゴム栓）を成型する樹脂成型機１と、樹脂成型機１から脱型された成型品Ｗを収集するための製品収集機１０と、この製品収集機１０に併設されている検査装置２００とを有している。以下の説明では、樹脂成型機１が製品収集機１０に対向する方向を仮に前方とする。
【００２３】
上記樹脂成型機１は、上金型２と下金型３と、両金型２、３間に中金型４を有する形式のものである。上記中金型４は、矩形の金属部材であり、その中央部には、円形に形成されたエリア内に複数の成型窩４ａ（図３参照）を有している。そして、この成型窩４ａに樹脂を充填し、各金型２〜４を閉じることにより、所定の成型品Ｗ（例えばコネクタ用の防水栓）を成型するように構成されている。また、中金型４の成型窩４ａ内に樹脂を充填するために、中金型４は、下金型３とともに上金型２の直下にて上下に移動し、上金型２と結合して成型窩４ａを閉じる成型ポジションと、上金型２の下方に離脱する離脱ポジションとの間で変位可能になっている。また、成型品を取り出すために、中金型４は、上記離脱ポジションの前方に設定された受け渡しポジションへ下金型３とともに移動することができるようになっているとともに、この受け渡しポジションの真上に設定された脱型ポジションに対し、下金型４から分離して移動することができるようになっている。
【００２４】
中金型４を上記受け渡しポジションと脱型ポジションとの間で昇降させるために、樹脂成型機１は、各金型２〜４が開閉する成型位置の前方に脱型ユニット５を有している。
【００２５】
この脱型ユニット５は、離脱ポジションから受け渡しポジションに変位した下金型３を受ける受け台６と、この受け台６に上記下金型３とともに搬送された中金型４を把持するとともに、受け渡しポジションの真上に設定された脱型ポジションとの間で中金型４を上下に昇降する昇降アーム７と、昇降アーム７によって上昇された中金型４から成型品Ｗを離脱するためのピンユニット８とを有している。上記下金型３は、図略の駆動機構によって、離脱ポジションと受け渡しポジションとの間を移動することができるとともに、この下金型３によって搬送される中金型４は、上下の起伏によって下金型３と連結されることにより、上下には着脱可能な状態で下金型３の上に載置されている。この状態で離脱ポジションから受け渡しポジションに下金型３が移動することにより、中金型４は、受け渡しポジションにて昇降アーム７に受け渡されるとともに、昇降アーム７が上方に変位することにより、中金型４は、下金型３から離脱して、上方のピンユニット８に搬送され、脱型ポジションにて脱型されるようになっている。
【００２６】
図３は図１に係る樹脂成型機１の脱型動作を示す断面部分拡大略図である。
【００２７】
同図を参照して、上記ピンユニット８は、中金型４に形成された成型窩４ａに１対１で対応して垂下するピン９が設けられており、昇降アーム７の昇降動作で中金型４の成型窩４ａにピン９を貫通させ、成型窩４ａ内の成型品Ｗを下方に突き落とすように構成されている。
【００２８】
ここで図示の実施形態では、中金型４の円形成型エリア内に形成された多数の成型窩４ａにピン９を貫通させる際に、過度の荷重が中金型４の中央部に作用することを回避するため、各ピン９の突出長さＬ１〜Ｌ３を外周側から中心側につれて短くなるように、例えば３段階に変化させている。これに伴い、上記昇降アーム７による昇降動作も、最初にＬ１に突出長さが設定されているピン９から順次、Ｌ２、Ｌ３と成型窩４ａ内を貫通するように、３段階に分けて昇降ストロークが変化するように設定されている。
【００２９】
ピンユニット８によって、中金型４から脱型された成型品Ｗは、製品収集機１０によって収集される。なお、図３（Ａ）（Ｂ）において、４ｂは位置決め孔であり、５ｂは位置決め孔４ｂによって中金型４の成型窩４ａをピン９に位置決めするための位置決めピンである。
【００３０】
図１および図２に戻って、上記製品収集機１０は、樹脂成型機１の前方に設けられた筐体１１と、この筐体１１に設けられた搬送車２０と、搬送車２０とを有している。上記筐体１１は、型鋼部材や板金部材を箱型に組み合わせたものであり、その下部にはキャスタ１２が取り付けられている。
【００３１】
図４は図１の実施形態の概略構成を示す斜視図である。
【００３２】
図４を参照して、上記筐体１１には、次に説明する搬送車２０を前後に案内して、搬送車２０を上記脱型ユニット５の受け台６上に臨む収集ポジションと、この収集ポジションよりも前方に設定される製品排出ポジション（図１に示すポジション）との間で往復移動させるための往復移動機構３０が設けられている。この往復移動機構３０は、筐体１１に設けられた一対のレール３１と、このレール３１と平行に延びるボールねじ３２と、このボールねじ３２を双方向に回転駆動するサーボモータ３３とを有している。上記搬送車２０は、その筐体２１に上記レール３１上でスライドするスライダ２２を有しているとともに、上記筐体２１にボールねじ３２と連結されるナット部２３とを有している。そして、このナット部２３にてボールねじ３２の回転動力を前後の駆動力に変換した状態で受けることにより、往復移動機構３０によって前後に精緻に駆動されることになる。
【００３３】
上記搬送車２０の筐体２１は、各スライダ２２が固定されている一対の側板２１ａと、両側板２１ａ、２１ａ間に設けられる底板２１ｂおよび天板２１ｃとを一体的に有している。各板２１ａ〜２１ｃは、板金部材であり、溶接等で接合され、図示のような箱型に組み付けられている。上記底板２１ｂの下面には、上記ナット部２３が取り付けられている。他方、上記天板２１ｃには、受け皿ユニット４０が設置されており、上述した樹脂成型機１のピンユニット８によって脱型された成型品Ｗをこの受け皿ユニット４０で受けることができるようになっている。図示の実施形態では、この受け皿ユニット４０に受けられた成型品Ｗを排出することができるように、上記底板２１ｂおよび天板２１ｃの中央部には、図略の開口が形成されている。
【００３４】
図５は図１の実施形態に係る受け皿ユニット４０の分解斜視図であり、図６は同平面図、図７は同底面図、図８は受け皿ユニット４０が開いた場合の底面図、図９は、受け皿ユニット４０の開閉状態を示す断面部分略図である。
【００３５】
これらの図を参照して、図示の受け皿ユニット４０は、搬送車２０の天板２１ｃに固定されるエアシリンダ４１と、このエアシリンダ４１に昇降される本体プレート４２と、この本体プレート４２の下面に設けられるシャッター４３と、このシャッター４３によって開閉される上面に嵌装される受け皿４４と、受け皿４４に対して着脱されるガイド板４５とを有している。
【００３６】
上記エアシリンダ４１は、後述するタイミングで搬送車２０が上記収集ポジションに移動した際、本体プレート４２を脱型ポジションにある中金型４の直下にリフトして、脱型された成型品Ｗを受け皿４４内に受けるようにするためのものである。このエアシリンダ４１による本体プレート４２の昇降動作をガイドするために、本体プレート４２の四隅には、ガイドバー４５fが垂下されており、それぞれ搬送車２０の天板２１ｃに設けたスリーブ４６でガイドされている。
【００３７】
上記本体プレート４２は、全体として矩形の板金部材であり、その上面には、受け皿４４を嵌合させるための凹部４２ａが形成されている。凹部４２ａの中央部分には、受け皿４４内の成型品Ｗを取り出すための挿通孔４２ｂが、凹部４２ａに嵌合した受け皿４４の成型品保持エリア全域を開放可能に形成されている。なお図示の例において、本体プレート４２には、ピンユニット８の位置決めピン５ｂによって中金型４と受け皿４４とを位置合わせする孔４２ｆが形成されている。
【００３８】
上記シャッター４３は、本体プレート４２の挿通孔４２ｂを開閉するためのものであり、矩形に形成された本体部４３ａとこの本体部４３ａの両側に配置されて対をなし、前端部が本体部４３ａの前方に突出するスライドバー４３ｂとを有している。
【００３９】
上記本体部４３ａは、本体プレート４２の挿通孔４２ｂを開閉するために必要十分な面積を有する矩形の板材である。
【００４０】
上記スライドバー４３ｂは、断面矩形の金属部材であり、その外側部には、前後に延びるリブ４３ｃが形成されている。他方、上記本体プレート４２の下面には、上記リブ４３ｃの起伏に沿ってスライドバー４３ｂを前後にガイドするガイド溝４２ｃが各スライドバー４３ｂ毎に形成されており、このガイド溝４３ｂにスライドバー４３ｂを嵌合させることによって、本体プレート４２とシャッター４３とが前後に相対変位可能な状態で連結される。
【００４１】
図７に示すように、本体プレート４２の底面には、シャッター４３の本体部４３ａの前端を受ける一対のダンパ４２ｄが設けられており、シャッター４３は、これらダンパ４２ｄによって、挿通孔４２ｂを閉じる位置に規制され得るようになっている。さらに、シャッター４３を図７に示す閉じ位置に保持するために、本体プレート４２とシャッター４３には、それぞれ一対のブラケット４２ｅ、４３ｅが設けられており、これらブラケット４２ｅ、４３ｅが引っ張りコイルばね４７で連結されている。
【００４２】
他方、上記本体プレート４２の挿通孔４２ｂを開くために、上記シャッター４３の各スライドバー４３ｂの前端部には、それぞれ当接部４３ｆが形成されており、製品収集機１０の筐体１１に設けられた長尺のエアシリンダ４８（図１、図７参照）のロッド４８ａによって移動規制がなされるようになっている。その結果、後述するように、搬送車２０が収集ポジションから製品排出ポジションに復帰する過程でエアシリンダ４８がロッド４８ａを伸張して当接部４３ｆに当接させ（図９（Ａ）参照）、シャッター４３の移動を規制した状態で搬送車２０の移動を続けることにより、本体プレート４２がシャッター４３に対し相対的に前進し、挿通孔４３ｂが開くようになっている（図９（Ｂ）参照）。
【００４３】
図５および図６を参照して、上記受け皿４４は、矩形の枠部４４ａとこの枠部４４ａの中央部に設けられた円形の台部４４ｂとを一体に有する金属製品である。上記枠部４４ａとこの枠部４４ａを本体プレート４２に嵌装するための凹部４２ａの形状は、枠部４４ａを一義的な姿勢でのみ嵌装し得るように、前後が非対称の起伏を形成している。
【００４４】
台部４４ｂは、上記中金型４の成型エリアに対応して円形に形成されたものであり、その面内には、中金型４の各成型窩４ａ（図３参照）と上下に対向する複数の収容孔４４ｃが形成されている。収容孔４４ｃは、成型品Ｗを上下に挿通するのに必要十分な径に設定されている。
【００４５】
上記ガイド板４５は、中金型４から成型品Ｗを脱型する際、中金型４から離脱した成型品Ｗを対応する受け皿４４の収容孔４４ｃ内にガイドするためのものである。図示のガイド板４５は、略円形に形成されたディスク部４５ａと、このディスク部４５ａの両側に延設された耳部４５ｂとを一体に有する金属部材である。
【００４６】
ディスク部４５ａは、中金型４の成型エリアに対応して円形に形成されたものであり、中金型４の成型窩４ａ毎に設けられたガイド孔４５ｃを有している。ガイド孔４５ｃは、上部がテーパ状に開いており、そのテーパ部分４５ｄ（図１３（Ｂ）（Ｃ）参照）で成型品Ｗを案内し、受け皿４４の収容孔４４ｃ内に導くように構成されている。
【００４７】
上記耳部４５ｂは、受け皿４４に対してガイド板４５を着脱する際にガイド板４５を把持するための部位である。図示の例において、耳部４５ｂは、ディスク部４５ａの約半分の厚さに設定され、当該ディスク部４５ａの上面と面一に上面が揃えられた状態で、ディスク部４５ａの一直径方向に対向して突設されている。
【００４８】
このガイド板４５を受け皿４４に対して着脱するために、製品収集機１０の筐体１１には、ガイド板４５の着脱ユニット５０が設けられている。
【００４９】
図１０は本実施形態に係る着脱ユニット５０の概略構成を示す斜視図であり、図１１は同着脱ユニット５０の要部を拡大して示す斜視図、図１２は同着脱ユニット５０の動作を示す断面略図、図１３（Ａ）〜（Ｃ）は同着脱ユニットの動作過程を示す断面拡大図である。
【００５０】
図１並びに図１０〜図１３を参照して、着脱ユニット５０は、製品収集機１０の筐体１１に固定される固定プレート５１と、この固定プレート５１の直下に配置される昇降プレート５２とを有している。上記固定プレート５１の略中央部には、エアシリンダ５３が突設されており、そのロッド５３ａが直下の延びて可動プレート５２の上面に固定されている。また、固定プレート５１の四隅部（図１０に三箇所のみ図示）には、ガイドスリーブ５４が固定されており、このガイドスリーブ５４によって上下に昇降可能にガイドされるガイドロッド５５の下端部が上記可動プレート５２の上面に固定されている。これにより、可動プレート５２は、エアシリンダ５３に駆動され、上下にスムーズに昇降することができるようになっている。このエアシリンダ５３の昇降動作により、可動プレート５２は、ガイド板４５を受け皿４４に対して着脱する着脱ポジションと、この着脱ポジションよりも幾分下がってガイド板４５をプレスするプレスポジションと、着脱ポジションにて受け取ったガイド板４５を上方にリフトする浮揚ポジションとに変位することができるようになっている。
【００５１】
図１１を参照して、上記可動プレート５２の下面には、ガイド板４５の耳部４５ｂに対応して対をなす一対のブラケット５６が設けられている。各ブラケット５６は、可動プレート５２の下面に固着される固定部５６ａと、この固定部５６ａの底部に形成されるリブ５６ｂとを一体に有する断面Ｌ字型の金属部材である。
【００５２】
図１０、図１２に示すように、各固定部５６ａ、５６ａは、何れも前後に延びており、可動プレート５２の下面とリブ６５ｂの上面との間で、ガイド板４５の耳部４５ｂの厚さｔ１よりも高い高さｈ１の挿抜空間を区画している。
【００５３】
また、上記リブ５６ｂは、耳部４５ｂの下面を受けることにより、ガイド板４５の前後方向の移動を許容した状態でガイド板４５をリフト可能に構成されている。このリブ５６ｂの厚さｔ２は、耳部４５ｂの下面からガイド板４５の底面までの高さｈ２よりも薄く設定されている。この結果、可動プレート５２は、リブ５６ｂによって耳部４５ｂをリフトするポジションから下方に移動して、ガイド板４５の上面を押圧することができるようになっている。
【００５４】
上記一対のブラケット５６に対してガイド板４５をロック／ロック解除するために、一方のブラケット５６には、エアシリンダ５７が設けられている。このエアシリンダ５７は、可動プレート５２の上面に固定されたステー５８に取り付けられ、そのロッド５７ａ（図１２、図１３（Ａ）〜（Ｃ）参照）を左右方向に沿わせている。そして、ステー５８に対向するブラケット５６に形成されたスリット５６ｄを介してロッド５７ａを伸長させることにより、ロッド５７ａの先端に固定されたストッパ５７ｂで対向する耳部４５ｂを押圧し、ガイド板４５をロックするロックポジションとロッド５７ａを縮長させることにより、耳部４５ｂを開放し、ロックを解除するロック解除ポジションとの間で駆動されるようになっている。
【００５５】
図１３（Ａ）〜（Ｃ）を参照して、ガイド板４５に取り込まれた成型品Ｗは、当該ガイド板４５の直下にある受け皿４４内に落とし込まれていることが好ましい。しかしながら、上述したように、成型品の脱型工程においては、突出長さＬ１〜Ｌ３の異なるピン９を用いて外周側から段階的に内周側の成型品Ｗを押し出す構成を採用している関係から、ガイド板４５の内周側に成型品Ｗが残存しやすくなっている（図１３（Ａ）参照）。
【００５６】
そこで図示の実施形態では、可動プレート５２のブラケット５６にガイド板４５の耳部４５ｂが結合する位置に達した際（図１３（Ａ）参照）、一旦、可動プレート５２を降下させてガイド板４５から浮き上がっている成型品Ｗを押し下げ（図１３（Ｂ）参照）、その後、ブラケット５６で耳部４５ｂをリフト可能な位置に戻した後、エアシリンダ５７のロッドを伸長させて、ガイド板４５をロックするようにしている。このロック後は、エアシリンダ５３（図１２参照）で可動プレート５２を上方に駆動することにより、ガイド板４５を受け皿４４から上方に離脱することができる。
【００５７】
図１４は、本実施形態の製品収集機１０に採用されている製品選別ユニット７０の要部構成を示す斜視図である。
【００５８】
次に図１および図１４を参照して、製品選別ユニット７０は、搬送車２０が収集ポジションから製品排出ポジションに到着するまでに、当該受け皿４４に収容された成型品Ｗのうち、検査装置２００によって不良品と判別されたものを不良品回収箱７１に回収するとともに、製品排出ポジションに到着した受け皿４４から残余の良品を良品収容箱７２に収容するためのものである。
【００５９】
製品選別ユニット７０は、製品収集機１０の筐体１１に設けられ、搬送車２０の移動経路の上方を横断する桟７３と、この桟７３に沿って設けられたロッドレスシリンダ７４と、このロッドレスシリンダ７４によって上記移動経路の上方を左右に移動するスライダ７５と、このスライダ７５に取り付けられた不良品排出ユニット７６および良品排出ユニット７７とを有している。また、不良品と判別された成型品Ｗを上記不良品回収箱７１に排出するために、搬送車２０の移動経路から外側に外れた位置には、排出管７１ａが開口しているとともに、良品と判別された成型品Ｗを上記良品収容箱７２内に収容するために、上記移動経路上には、製品排出ポジションにある搬送車２０の受け皿４４の直下に開口する導入管７２ａが開口している。図示の通り、導入管７２ａは、受け皿４４全体に向かって開いており、製品排出ポジションにある受け皿４４のシャッター４３が開くことによって、すべての収容孔４４ｃを導入管７２ａ内に対向させることができるようになっている。
【００６０】
上記桟７３に設けられたロッドレスシリンダ７４は、上記移動経路を通過する搬送車２０の上方でスライダ７５を左右に駆動することにより、スライダ７５に取り付けられた各ユニット７６、７７を搬送車２０上の受け皿４４に臨ませて、左右に往復移動させることができるようになっている。
【００６１】
上記不良品排出ユニット７６は、上下に延びるエアシリンダ７６ａと、このエアシリンダ７６ａのロッド７６ｂによって受け皿４４に臨んだ姿勢で昇降するピックアップ部材７６ｃとを有している。この不良品排出ユニット７６のエアシリンダ７６ａは、搬送車２０を駆動するサーボモータ３３による駆動動作並びに製品選別ユニット７０のロッドレスシリンダ７４と連動して、受け皿４４に設けられた特定の収容孔４４ｃに収容されている不良判定された成型品Ｗをピックアップし、上記移動経路の外側に配置された排出管７１ａを介してピックアップした成型品Ｗを不良品回収箱７１に回収するように構成されている。
【００６２】
上記良品排出ユニット７７は、不良品排出ユニット７６と同様なエアシリンダ７７ａと、このエアシリンダ７７ａのロッド７７ｂによって受け皿４４に臨むエアノズル７７ｃとを有している。この良品排出ユニット７７は、不良品排出ユニット７６による不良品の排出工程が終了した後、受け皿４４のシャッター４３を駆動するエアシリンダ４８、搬送車２０を駆動するサーボモータ３３による駆動動作並びに製品選別ユニット７０のロッドレスシリンダ７４と連動して、受け皿４４の収容孔４４ｃ内の成型品Ｗを導入管７２ａへ吹き落とすことができるように構成されている。
【００６３】
本実施形態に係る検査装置２００は、上記製品選別ユニット７０によって成型品Ｗを選別するための良否判定を行うことができるものである。
【００６４】
図１並びに図４を参照して、図示の検査装置２００は、樹脂成型機１の中金型４内にある成型品Ｗを撮像するための下撮像ユニット２１０と、脱型されて受け皿４４内に収容された成型品Ｗを撮像するための上撮像ユニット２２０と、これら撮像ユニット２１０、２２０によって撮像された画像データに基づいて、成型工程の良否判定並びに各成型品Ｗの良否判定を行う判別部２３０とを有している。
【００６５】
各撮像ユニット２１０、２２０は、何れもリニアイメージセンサが内蔵されている撮像カメラ２１１、２２１と、撮像対象を照明する照明ランプ２１２、２２２と、照明ランプ２１２、２２２に照射された撮像対象からの反射光を撮像カメラ２１１、２２１に導く反射鏡２１４、２２４とをユニット化したものである。
【００６６】
下撮像ユニット２１０は、搬送車２０の両側板２１ａ、２１ａに照明ランプ２１２を組み付け、撮像カメラ２１１および反射鏡２１４を底板２１ｂの下面に組み付けたものであり、搬送車２０が製品排出ポジションから収集ポジションに移動する過程でこの移動を副走査とし、幅方向に中金型４の下面を主走査することによって、中金型４の成型窩４ａ内にある各成型品Ｗの端面形状を撮像するようになっている。
【００６７】
他方、上撮像ユニット２２０は、製品収集機１０の筐体１１の上部に撮像カメラ２２１、照明２２２、反射鏡２２４を固定することにより、着脱ユニット５０と製品排出ポジションとの間にある搬送車２０の受け皿４４を照明し、搬送車２０の移動を副走査とし、移動方向と直行する方向に受け皿４４を主走査することにより、受け皿４４上の収容孔４４ｃ内にある各成型品Ｗの端面形状を撮像するようになっている。
【００６８】
上記判別部２３０は、マイクロプロセッサその他の電装品を有しており、図略のインターフェースカードを介して各撮像ユニット２１０、２２０と接続され、撮像された画像をデジタルデータに変換し、種々の判別処理を行うことができるように構成されている。
【００６９】
上記マイクロプロセッサのメモリ部には、撮像された画像に基づいて各種の検査を行う検査する検査プログラムや、この検査プログラムに必要な検査データが含まれている。図示の実施形態において、検査プログラムとしては、撮像された成型品Ｗの断面形状の良否を判別する形状判定プログラムや、脱型された成型品Ｗの個数をカウントして設定されている成型個数と比較し、カウントされた個数が上記成型個数に満たない場合には、成型品が樹脂成型機Ａに残存していると判定する残存判定プログラムが含まれており、上記検査データとしては、これら各プログラムに必要となるデータが記憶されている。
【００７０】
図１５は成型品Ｗの外観検査の処理方法を示すものであり、（Ａ）はバリ検査の場合、（Ｂ）は欠け検査の場合、（Ｃ）は有無検査の場合をそれぞれ示している。
【００７１】
図１５（Ａ）を参照して、成型品Ｗのバリを検査する際には、中金型４の成型窩４ａまたは受け皿４４の収容孔４４ｃにあるべき成型品Ｗの輪郭に対応して、外周側に検査ラインＬを設定し、その色相、彩度または輝度等を全周にわたって参照する。図示の実施形態では、成型品Ｗが円筒形状のものであるため、検査ラインＬは、成型品Ｗと同心の円になる。正規の製品であれば、検査ラインＬ上の各画素は、同レベルの色相等であるのに対し、バリＤ１が発生しているエリアの画素は、その特性がかわっているため、ある面積にわたって検査ラインＬ上の画素の特性が異なる場合には、バリＤ１が発生していると認定することが可能になる。
【００７２】
他方、図１５（Ｂ）に示すように、欠けＤ２の有無を検査する手順としては、成型品Ｗの画像データから輪郭線Ｓを抽出し、その面積を良品のデータと比較して判定する。仮に欠けＤ２が生じている場合には、その部分の輪郭が太くなるので、面積は良品のデータよりも大きくなることから、そのしきい値を設定しておくことにより、欠けＤ２を検出することが可能になる。
【００７３】
図１５（Ｃ）を参照して、上撮像ユニット２１０による有無検査を行う際には、中金型４の成型窩４ａまたは受け皿４４の収容孔４４ｃにあるべき成型品Ｗの上に検査ラインＬを同心に設定し、その検査ラインＬ上の画素における色相、彩度または輝度等を参照する。仮に成型品Ｗがある場合には、画素の特性が樹脂の特性と等しくなるのに対し、成型品Ｗが存在しない場合には、検査ラインＬ上の画素が樹脂の特性と異なるので、これをもって成型品Ｗの有無を判定し、成型品Ｗの個数をカウントすることができる。
【００７４】
図１６は本実施形態に係る樹脂成型装置Ａのブロック図である。
【００７５】
同図並びに図２を参照して、樹脂成型装置Ａには、樹脂成型機１、製品収集機１０、および検査装置２００の連動制御を司る制御ユニット３００が設けられている。制御ユニット３００は、制御パネル３１０によってオペレータに制御され、その制御内容をディスプレイ３２０に表示することができるようになっている。この制御ユニット３００により、樹脂成型装置Ａは次に説明するフローチャートに基づいて各部を制御するように構成されている。
【００７６】
次に上述した実施形態の動作について説明する。
【００７７】
図１７は本実施形態に係る樹脂成型装置Ａの動作手順を示すフローチャートであり、図１８〜図２７は、同フローチャートに基づく樹脂成型装置Ａの動作工程を示す断面略図である。
【００７８】
まず図１を参照して、図示の状態では、樹脂成型機１が各金型２〜４を結合して、成型している段階にある。この状態では、製品収集機１０の搬送車２０は、製品排出ポジション（製品収集機１０の最前端）にあり、着脱ユニット５０は、ガイド板４５を上方の浮揚ポジションに保持している。
【００７９】
図１８に示すように、樹脂成型機１による成型工程が終了すると、樹脂成型機１は、上金型２から下金型３と中金型４の結合体を下方の離脱ポジションに移動させ、次いで前方の受け渡しポジションに移動させる。この動作に連動し、製品収集機１０の搬送車２０は、樹脂成型機１の受け渡しポジションに向かって移動を開始する。
【００８０】
図１９を参照して、下金型３と中金型４の結合体が受け渡しポジションに到着すると、脱型ユニット５の昇降アーム７が中金型４を下金型３から受け取り、真上にリフトすることにより中金型４を下金型３から分離する。そして、脱型ポジションに到着した段階で搬送車２０が受け渡しポジションに移動するのを待機する。また、この過程で下金型３は、前方の離脱ポジションに退避し、搬送車２０が受け渡しポジションに変位するのを許容する。
【００８１】
一方、製品収集機１０の往復移動機構３０がサーボモータ３８（図４参照）を一方向に駆動することにより、搬送車２０は受け渡しポジションへ向かって移動する（図１７のステップＳ１参照）。
【００８２】
図１０、図２０を参照して、搬送車２０が受け渡しポジションに移動する過程で、受け皿ユニット４０の受け皿４４が製品収集機１０の着脱ユニット５０にリフトされたガイド板４５の真上に到達すると、搬送車２０はこの場所でガイド板４５と連結される。具体的には、エアシリンダ５３が可動プレート５２を着脱ポジションに降下させ、受け皿４４上にガイド板４５を着座させた後、エアシリンダ５７を駆動してロックを解除する。その後、搬送車２０が脱型ユニット５の受け渡しポジションに移動することにより、ガイド板４５は、可動プレート５２から離脱し、受け皿ユニット４０と一体的に搬送される（図１７のステップＳ２参照）。
【００８３】
図２１を参照して、ガイド板４５が受け皿ユニット４０に結合された後は、着脱ユニット５０の可動プレート５２が再び上昇するとともに、搬送車２０が受け渡しポジションに移動する。この受け渡しポジションへの移動過程において、搬送車２０に組み付けられた下撮像ユニット２１０は、脱型ポジションで待機している中金型４の下面を撮像する（図１７のステップＳ３参照）。この撮像過程において、検査装置２００は、中金型４にある各成型品Ｗの形状検査を個別に行ない、良否判別を個々の成型品Ｗ毎に行うことができるように、判別部２３０のメモリ部に画像データを記憶する。
【００８４】
図３、図２２を参照して、搬送車２０が受け渡しポジションに到着し、受け皿ユニット４０の受け皿４４およびこの受け皿４４と結合されたガイド板４５が中金型４の真下に到着すると、受け皿ユニット４０のエアシリンダ４１がロッド４１ａを伸長させて本体プレート４２をリフトし、受け皿４４に結合されたガイド板４５を中金型４の下面に接合させる。この状態で脱型ユニット５の昇降アーム７が中金型４を３段階で昇降動作を繰り返し、ピンユニット８の各ピン９を対応する成型窩４ａ内に挿入させることにより、中金型４の成型窩４ａ内にある成型品Ｗを離脱する。この脱型工程により、成型品Ｗは、各成型エリアの外周側から順にガイド板４５内に導入される（図１７のステップＳ４参照）。
【００８５】
図１３、図２３、および図２４を参照して、脱型工程が終了すると、受け皿ユニット４０のエアシリンダ４１は、再び本体プレート４２を降下させるとともに、製品収集機１０の往復移動機構３０は、サーボモータ３８を他方向に駆動して、搬送車２０を前方に駆動する（図１７のステップＳ５参照）。他方、この搬送車２０の駆動動作に先立って、着脱ユニット５０は、再び可動プレート５２を着脱ポジションに降下させ、ガイド板４５を待ち受ける。この状態で搬送車２０が前方に移動することにより、ガイド板４５の耳部４５ｂが可動プレート５２のブラケット５６と連結される（図１３（Ａ）参照）。次いで、一旦、可動プレート５２を降下させることにより、ガイド板４５から浮き上がった成型品Ｗを受け皿４４に落とし込んだ後（図１３（Ｂ）、図１７のステップＳ６参照）、エアシリンダ５７のロッド５７ａを伸長し、ストッパ５７ｂでガイド板４５をロックする（図１３（Ｃ）、図１７のステップＳ７参照）。この状態で可動プレート５２をリフトすることにより、ガイド板４５は受け皿４４と分離される（図２４参照）。他方、樹脂成型機１においては、受け渡しポジションに下金型３が移動し、この下金型３の上に中金型４が着座して受け渡され、その後、離脱ポジションに戻って成型工程を繰り返すことになる。
【００８６】
図２５を参照して、ガイド板４５が浮揚された後、搬送車２０が前方に移動する過程で、上撮像ユニット２２０が受け皿４４の上面を撮像する（図１７のステップＳ８参照）。この撮像過程において、検査装置２００は、受け皿４４にある各成型品Ｗの形状検査を個別に行ない、良否判別を個々の成型品Ｗ毎に行うことができるように、判別部２３０のメモリ部に画像データを記憶する。これとともに、受け皿４４の収容孔４４ｃ内に収容された成型品Ｗの個数をカウントし、すべての成型品Ｗが中金型４から脱型されているか否かが判別されるようになっている。
【００８７】
図１７を参照して、検査装置２００は、上撮像ユニット２２０による撮像工程が終了した後、判別部２３０によって、脱型確認、すなわち、すべての成型窩４ａから成型品Ｗが取り出されているか否かが判別部２３０のプログラムによって判別される。仮に残存品が残っていると判別された場合、検査装置２００は制御ユニット３００に信号を出力して樹脂成型装置Ａを停止する（ステップＳ１０）。このため作業者は、樹脂成型装置Ａの不良処理を行う。この不良処理では、作業者が目視で金型２〜４を検査し（ステップＳ１１）、残存品がなければ、各部をリセットして運転を再開する（ステップＳ１２）とともに、残存品があれば、その除去作業（ステップＳ１３）を行ってステップＳ１２に移行する。
【００８８】
他方、脱型確認工程において、問題がなければ、検査装置２００の処理は、外観検査（ステップＳ１４）に移行する。この外観検査では、図１５の（Ａ）（Ｂ）で説明した手順で成型品Ｗの形状検査が行われ、その検査結果に基づいて製品選別ユニット７０が良品と不良品を選別する。
【００８９】
図１４、図２６を参照して、不良品と判定された成型品を排出する不良品排出工程では、エアシリンダ４８のロッド４８ａを縮長させたまま、搬送車２０を排出ポジションにまで移動させる。この移動過程で、製品選別ユニット７０は、スライダ７５を搬送車２０の移動経路と直交する水平方向に駆動し、スライダ７５に搭載されている不良品排出ユニット７６のピックアップ部材７６ｃを不良認定された成型品Ｗの真上に対向させ、次いでエアシリンダ７６ａを駆動してピックアップ部材で成型品Ｗをピックアップする。その後、スライダ７５でピックアップした成型品Ｗを排出管７１ａに排出し、不良品回収箱７１内に回収する。そして、上記動作を繰り返して、すべての不良品を受け皿４４から排除する。
【００９０】
図１４、図２７を参照して、受け皿４４内の不良品がすべて排出されると、搬送車２０は一旦、製品選別ユニット７０の最上流へ後退し、次いで、製品排出ポジションに向かって前進する。この移動に先立って、エアシリンダ４８のロッド４８ａが伸長し、シャッター４３は、図２７に示す位置にて前方への移動が規制される。これにより、受け皿ユニット４０の受け皿４４は、搬送車２０の前方への移動に伴ってシャッター４３と相対的に移動することになる結果、本体プレート４２の挿通孔４２ａは、搬送車２０の前方への移動に伴って良品収容箱７２の導入管７２ａの真上で開放される。このため、受け皿４４の収容孔４４ｃも、移動経路の下流側から順次開放されて、その直下にある導入管７２ａに臨むことになる。製品選別ユニット７０は、スライダ７５を搬送車２０の移動経路と直交する水平方向に駆動し、上記受け皿４４の開放部分に対し、スライダ７５に搭載されている良品排出ユニット７７のエアノズル７７ｃを対向させるとともに、このエアノズル７７ｃから吐出される加圧空気によって、該開放部分に臨む受け皿４４の収容孔４４ｃに収容されている成型品Ｗをすべて導入間７２ａ内に吹き落とす。これにより、良品と判定された成型品Ｗは、導入間７２ａから良品収容箱７２に収容される。
【００９１】
以上説明したように、本実施形態によれば、脱型後の成型品Ｗを成型時の姿勢に維持して受け取る受け取り工程（ステップＳ４）と、受け取った成型品Ｗの画像データを取得する画像データ取得工程（ステップＳ８）と、取得された画像データに基づいて、成型の良否を判定する判定工程（ステップＳ９、Ｓ１４）とを備え、成型品Ｗを検査するに当り、画像データに基づいて成型の良否を判別することとしているので、判別可能な良否項目を広く設定し、それに基づく対策を講じることが可能になる。したがって、単に成型品Ｗ自身の良品判別を行うことができるばかりでなく、金型１〜４に生じた問題も早期に発見することが可能になる。これにより、金型１〜４を直接検査しなくても、成型条件および樹脂成型装置Ａとの間に相関関係を有する不良項目についても、対応することが可能になる。また、上記受け取り工程は、成型時の姿勢を維持した状態で金型から成型品Ｗを受け取るようにしているので、パーツフィーダなどで整列する必要がなくなり、検査コストも低廉に抑えることができる。また、成型後、直ちに検査することができるので、油成分が樹脂成型品Ｗの表面に滲み出るいわゆる油ブリードによる誤判定をも防止することが可能になる。
【００９２】
また、本実施形態における上記受け取り工程は、成型品Ｗを個別に収容する収容孔４４ｃを備えた受け皿ユニット４０を樹脂成型装置の金型に臨ませて各収容孔４４ｃに成型品Ｗを収容する工程を含んでいる。したがって、成型品Ｗの落とし込み動作によって金型から収容孔４４ｃへ成型品Ｗを受け渡すだけで、成型品Ｗの姿勢を維持することが可能になる。これにより、簡素な構成で確実な成型品Ｗの姿勢維持を図ることが可能になる。
【００９３】
さらに本実施形態における上記画像データ取得工程は、当該受け皿ユニット４０の収容孔４４ｃに収容された各成型品Ｗをリニアイメージセンサで読み取る工程を含んでいる。その場合には、取得される画像データが精緻になるので、信頼性が高まるとともに、種々の成型良否を判別することが可能になる。
【００９４】
さらに本実施形態における上記受け取り工程は、受け皿ユニット４０を樹脂成型装置Ａの中金型４直下を搬送する工程と、この搬送過程で中金型４内にある成型品Ｗをリニアイメージセンサとしての下撮像ユニット２１０で読み取る工程とを含んでいる。したがって、金型にある成型品Ｗの画像データを取得して、成型の良否を判別することが可能になる。しかも、リニアイメージセンサを用いて受け皿ユニット４０の搬送過程で画像データを取得することとしているので、受け皿ユニット４０を移動させる動作でリニアイメージセンサを副走査させる動作を兼ねることができる結果、構成が簡素化し、しかも短時間で精緻な画像データを得ることができる。
【００９５】
また本実施形態においては、受け皿ユニット４０の受け皿４４によって、脱型後の成型品Ｗを成型時の姿勢に維持して受け取るステップと、上撮像ユニット２２０によって受け取った成型品Ｗの画像データを取得するステップと、判別部２３０によって取得された画像データに基づいて成型品Ｗの個数をカウントするステップとを備えているので、中金型を有する成型金型が採用されている場合でも、中金型が設けられていることに起因する場所の制約がなくなる。
【００９６】
また、下撮像ユニット２１０で撮像した画像データばかりでなく、上撮像ユニット２２０で撮像した画像データに基づいて判別部２３０が各成型品Ｗの良否判別を行うステップを有しているので、ハード上、成型品Ｗの残存を検出するための手段と成型品Ｗの良否を判別するための手段とを別々に構成する必要がなくなり、経済的になる。
【００９７】
また、本実施形態では、受け皿ユニット４０が脱型された成型品Ｗを成型時の姿勢に維持して受け取ることにより、外観検査を行い得ることができるような状態に成型品Ｗを受け皿ユニット４０に配置することになる。この状態でリニアイメージセンサにより成型品Ｗの撮像を行うので、カウント部によるカウント作業の信頼性を高めることができる。
【００９８】
本発明の態様では、ガイド板４５を設けることによって、脱型時の成型品Ｗを確実に受け皿４４にガイドすることができるとともに、撮像時には、受け皿４４を開放することによって成型品Ｗを鮮明に撮像することが可能になる。
【００９９】
しかも、上記着脱ユニット４０は、ガイド板４５から浮き上がった成型品Ｗを受け皿に押圧する押圧手段としての可動プレート４２を有しているので、成型品Ｗを受け皿に対して確実に受け渡すことができ、ガイド板４５による受け渡しミスを可及的に防止することができる。
【０１００】
上述した実施の形態は本発明の好ましい具体例を例示したものに過ぎず、本発明は上述した実施の形態に限定されない。
【０１０１】
図２８は本発明に係る外観検査の別の例を示す図であり、（Ａ）は検査対象となる成型品の状態を示す正面図、（Ｂ）は（Ａ）の成型品の画像データを示している。
【０１０２】
同図（Ａ）（Ｂ）を参照して、成型品Ｗに微小な亀裂Ｄ３が形成されていないかどうかを検査する場合、まず、撮像された画像データから図２８（Ｂ）に示すように輪郭線Ｓを抽出し、成型品Ｗの重心Ｏを求める。次に、その重心Ｏから外側に検査サークルＣを設定し、重心Ｏから検査サークルＣまでの輝度値を求め、１ピクセルごとに放射線上に計測する。仮に図２８（Ａ）に示すような微小な亀裂Ｄ３が形成されている場合には、その部分の輝度値が低下することから、しきい値を設定することにより、微小な亀裂Ｄ３を検出することが可能になる。このように、図２８で示した検査方法を図１７のステップＳ１４で実行することにより、微小な欠けをも検出することが可能になる。
【０１０３】
図２９は本発明に係る外観検査の別の例を示す図であり、（Ａ）は検査対象となる成型品の状態を示す側面略図、（Ｂ）は良品の成型品の正面略図、（Ｂ１）は良品の成型品の輝度値を示すグラフ、（Ｃ）はゲート不良を来した成型品の正面略図、（Ｃ１）はゲート不良を来した成型品の輝度値を示すグラフである。
【０１０４】
同図を参照して、仮に金型の成型窩内に樹脂を流し込む経路中に樹脂が残存して、いわゆるゲート不良が生じていた場合、その成型品Ｗには、微小な起伏Ｄ４が形成される。このようなゲート不良に起因する起伏Ｄ４を検査する手順としては、図２９（Ｂ）に示すように、成型品Ｗの画像データから輪郭線Ｓを抽出し、成型品Ｗの重心Ｏを上記と同様の手順で求める。次に、そのワーク重心Ｏから水平、垂直方向に検査ラインＴｐ、Ｔｖを一ピクセル毎に設定し、そのライン上の輝度値を良品のデータとの相関度で判定する。
【０１０５】
図２９（Ｂ１）に示すように、仮に良品であれば、輝度値は、方形パルス形状を呈するが、起伏Ｄ４が生じている成型品Ｗを検査した場合、ハレーション現象により図２９（Ｃ１）に示すように、輝度値が過渡的に上昇する部位Ｐが生じることから、そのしきい値を設定しておくことにより、ゲート不良を検出することが可能になる。このように、図２９で示した検査方法を図１７のステップＳ１４で実行することにより、ゲート不良に起因する起伏Ｄ４をも検出することが可能になる。
【０１０６】
その他、本発明の特許請求の範囲内で種々の設計変更が可能であることはいうまでもない。
【０１０７】
【発明の効果】
このように本発明によれば、成型品を検査するに当り、画像データに基づいて成型の良否を判別することとしているので、成型条件および樹脂成型装置との間に相関関係を有する不良項目についても、対応することが可能になり、不良品の二次的な発生を可及的に提言することができる。また、パーツフィーダなどで整列する必要がなくなるので、検査コストも低廉に抑えることができる。また、成型後、直ちに検査して、いわゆる油ブリードによる誤判定をも防止することができるので、検査の信頼性が高まる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施形態に係る検査装置を採用した樹脂成型装置の概略構成を示す断面図である。
【図２】  同正面図である。
【図３】  図１に係る樹脂成型機の脱型動作を示す断面部分拡大略図である。
【図４】  図１の実施形態の概略構成を示す斜視図である。
【図５】  図１の実施形態に係る受け皿ユニットの分解斜視図である。
【図６】  同平面図である。
【図７】  同底面図である。
【図８】  受け皿ユニットが開いた場合の底面図である。
【図９】  受け皿ユニットの開閉状態を示す断面部分略図である。
【図１０】  本実施形態に係る着脱ユニットの概略構成を示す斜視図である。
【図１１】  同着脱ユニットの要部を拡大して示す斜視図である。
【図１２】  同着脱ユニットの動作を示す断面略図である。
【図１３】  同着脱ユニットの動作過程を示す断面拡大図である。
【図１４】  本実施形態の製品収集機に採用されている製品選別ユニットの要部構成を示す斜視図である。
【図１５】  成型品の外観検査の処理方法を示すものであり、（Ａ）はバリ検査の場合、（Ｂ）は欠け検査の場合、（Ｃ）は有無検査の場合をそれぞれ示している。
【図１６】  本実施形態に係る樹脂成型装置のブロック図である。
【図１７】  本実施形態に係る樹脂成型装置の動作手順を示すフローチャートである。
【図１８】  同フローチャートに基づく樹脂成型装置の動作工程を示す断面略図である。
【図１９】  同フローチャートに基づく樹脂成型装置の動作工程を示す断面略図である。
【図２０】  同フローチャートに基づく樹脂成型装置の動作工程を示す断面略図である。
【図２１】  同フローチャートに基づく樹脂成型装置の動作工程を示す断面略図である。
【図２２】  同フローチャートに基づく樹脂成型装置の動作工程を示す断面略図である。
【図２３】  同フローチャートに基づく樹脂成型装置の動作工程を示す断面略図である。
【図２４】  同フローチャートに基づく樹脂成型装置の動作工程を示す断面略図である。
【図２５】  同フローチャートに基づく樹脂成型装置の動作工程を示す断面略図である。
【図２６】  同フローチャートに基づく樹脂成型装置の動作工程を示す断面略図である。
【図２７】  同フローチャートに基づく樹脂成型装置の動作工程を示す断面略図である。
【図２８】  本発明に係る外観検査の別の例を示す図であり、（Ａ）は検査対象となる成型品の状態を示す正面図、（Ｂ）は（Ａ）の成型品の画像データを示している。
【図２９】  本発明に係る外観検査の別の例を示す図であり、（Ａ）は検査対象となる成型品の状態を示す側面略図、（Ｂ）は良品の成型品の正面略図、（Ｂ１）は良品の成型品の輝度値を示すグラフ、（Ｃ）はゲート不良を来した成型品の正面略図、（Ｃ１）はゲート不良を来した成型品の輝度値を示すグラフである。
【符号の説明】
Ａ     樹脂成型装置
１     樹脂成型機
２     上金型
３     下金型
４     中金型
１０   製品収集機
２０   搬送車
４０   受け皿ユニット
４４   受け皿
４５   ガイド板
２００ 検査装置
２１０ 下検査ユニット
２２０ 上検査ユニット
２３０ 判別部（カウント手段、残存検査手段、外観検査部の一例）
【図１】
0003867590.tif 000002
【図２】
0003867590.tif 000003
【図３】
0003867590.tif 000004
【図４】
0003867590.tif 000005
【図５】
0003867590.tif 000006
【図６】
0003867590.tif 000007
【図７】
0003867590.tif 000008
【図８】
0003867590.tif 000009
【図９】
0003867590.tif 000010
【図１０】
0003867590.tif 000011
【図１１】
0003867590.tif 000012
【図１２】
0003867590.tif 000013
【図１３】
0003867590.tif 000014
【図１４】
0003867590.tif 000015
【図１５】
0003867590.tif 000016
【図１６】
0003867590.tif 000017
【図１７】
0003867590.tif 000018
【図１８】
0003867590.tif 000019
【図１９】
0003867590.tif 000020
【図２０】
0003867590.tif 000021
【図２１】
0003867590.tif 000022
【図２２】
0003867590.tif 000023
【図２３】
0003867590.tif 000024
【図２４】
0003867590.tif 000025
【図２５】
0003867590.tif 000026
【図２６】
0003867590.tif 000027
【図２７】
0003867590.tif 000028
【図２８】
0003867590.tif 000029
【図２９】
0003867590.tif 000030