(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体を撮像する医療用撮像装置において、該被検体を撮像部内に搬送するための搬送装置であって、
該被検体を載置し、撮像部内に向かって挿入する搬送方向に作動可能な天板と、
前記天板を摺動可能に支持する天板支持部と、
前記天板支持部を支持し、前記天板支持部の平行を保ちつつ傾動することで、該天板支持部を昇降させることが可能な脚部と、
前記天板支持部と前記脚部との間にあって、前記天板支持部を、回動自在に支持する回転部と
を備え、
前記脚部に対して、前記天板支持部を回動させるためのアクチュエータを有し、
前記天板支持部の電動可能である回動動作の開始を指示する開始指示手段と、
前記回動動作の方向を指示する方向指示手段と、を備え、
前記開始指示手段からの指示に基づいて、前記方向指示手段により指示された方向に回動する前記天板支持部の回動動作と前記脚部の昇降動作とを同時に行う連動モードと、前記開始指示手段からの指示に基づいて、前記方向指示手段により指示された方向に回動する前記天板支持部の回動動作を開始し、前記天板支持部が所定の位置まで回動した後、前記脚部の昇降動作を開始する連続モードとを有することを特徴とする医療用撮像装置における搬送装置。
【請求項２】
前記搬送方向と、該搬送方向に略垂直な方向とにおいて前記天板支持部を前記脚部に対して掛止するための機構を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の医療用撮像装置における搬送装置。
【請求項３】
前記医療用撮像装置は、Ｘ線ＣＴ装置であることを特徴とする請求項１または２に記載の搬送装置。
【請求項４】
請求項１に記載の搬送装置を備えることを特徴とする医療用撮像装置。
【請求項５】
前記天板支持部が搬送方向に略平行な位置にあることを検知する手段と、
前記天板支持部が搬送方向に略垂直な位置にあることを検知する手段と、を備え、
前記天板支持部は、前記開始指示手段からの指示により、前記方向指示手段により指示された方向に回動を開始し、前記いずれかの検知する手段により所定の位置まで回動したことを検知した場合には、回動動作を停止することを特徴とする請求項４に記載の医療用撮像装置。
【請求項６】
前記開始指示手段からの指示があった場合、前記天板の搬送方向の位置に応じて、回動動作を開始するか否かを判断することを特徴とする請求項４に記載の医療用撮像装置。
【請求項７】
請求項４に記載の医療用撮像装置における制御方法であって、
回動動作の開始を指示する開始指示工程と、
回動動作の方向を指示する方向指示工程と、を備え、
前記開始指示工程からの指示に基づいて、前記方向指示工程により指示された方向に回動することを特徴とする医療用撮像装置における制御方法。
【請求項８】
前記天板支持部が搬送方向に略平行な位置にあることを検知する工程と、
前記天板支持部が搬送方向に略垂直な位置にあることを検知する工程と、を備え、
前記天板支持部は、前記開始指示工程からの指示により、前記方向指示工程により指示された方向に回動を開始し、前記いずれかの検知する工程により所定の位置まで回動したことを検知した場合には、回動動作を停止することを特徴とする請求項７に記載の医療用撮像装置における制御方法。
【請求項９】
前記開始指示工程からの指示に基づき、前記天板支持部の回動動作と、前記脚部の昇降動作とを同時に行うことを特徴とする請求項７に記載の医療用撮像装置における制御方法。
【請求項１０】
前記開始指示工程からの指示があった場合、前記天板の搬送方向の位置に応じて、回動動作を開始するか否かを判断することを特徴とする請求項７に記載の医療用撮像装置における制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、Ｘ線ＣＴ（Computerized Tomography ）装置をはじめとする、医療用撮像装置に関するものであり、特に、被検体を載置して搬送するための搬送装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、医療用撮像装置は、被検体（患者）を載置し撮像部内に搬送するための搬送装置を有する。
【０００３】
例えば、Ｘ線ＣＴ装置の場合、被検体へＸ線照射するＸ線管と被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出器とを有するガントリが空洞部分を有し、該空洞部分に向かって載置された被検体を搬送挿入することで（かかる搬送方向を「Ｚ軸方向」と呼ぶ）、被検体のＺ軸方向の所定の部位の検査を行う。
【０００４】
Ｚ軸方向において、被検体に対するＸ線の照射範囲をできるだけ広くとるためには（すなわち、被検体の検査範囲をできるだけ広くとるためには）、搬送装置とガントリとのＺ軸方向の間隔を極力狭めたほうがよく、一般的には４００ｍｍ程度の間隔をもって設置されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、一方で、搬送装置とガントリとのＺ軸方向の間隔が狭いことで、搬送装置への被検体の乗せおろし作業が困難なものとなっている。つまり、乗せおろし作業のための十分な作業スペースが確保されておらず、その結果、作業性が低下し、患者に対する十分なサポートが行いにくいという問題が発生している。
【０００６】
このことは、自力で動くことのできない患者の乗せおろし作業の場合に顕著で、患者を搬送装置に乗せた後に適切な位置に動かす場合に、作業者は搬送装置とガントリとの間のわずかな隙間に入って作業を行わなければならない。
【０００７】
さらに、Ｘ線ＣＴ装置を設置する検査室は、一般に狭い場合が多く、もともと十分なスペースを取りにくいのが現状であり、かかるスペース内で、効率良く作業を行うことができるようにしなければならない。
【０００８】
本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、限られた設置スペースにおいて、搬送装置上に載置された被検体へのサポートを容易に行うことが可能な医療用撮像装置における搬送装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
かかる課題を解決するための本発明の医療用撮像装置における搬送装置は、以下の構成を備える。すなわち、
被検体を撮像する医療用撮像装置において、該被検体を撮像部内に搬送するための搬送装置であって、
該被検体を載置し、搬送方向に作動する天板と、
前記天板を摺動可能に支持する天板支持部と、
前記天板支持部を支持し、該天板支持部を昇降させることが可能な脚部と、
前記天板支持部と前記脚部との間にあって、前記天板支持部を回動自在に支持する回転部とを備える。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面に従って本発明に好適なる複数の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に述べる実施形態は、すべてＸ線ＣＴ装置を対象として記載したものであるが、本願発明はこれに特化するものではなく、他の医療用撮像装置にも適用可能であることは言うまでもない。また、全図を通して同一符号が繰り返し用いられている場合があるが、これは同一または相当部分を示すものとする。
【００１１】
【第１の実施形態】
＜Ｘ線ＣＴ装置の概要＞
図１は、本発明の第１の実施形態にかかるＸ線ＣＴ装置のシステム構成図である。
【００１２】
図１に図示の如く、Ｘ線ＣＴ装置は、被検体（患者）へのＸ線照射と載置された被検体を透過したＸ線を検出するためのガントリ１２０と、ガントリ１２０に対して指示信号を送信し各種設定を行うとともに、ガントリ１２０から出力されてきた投影データに基づいてＸ線断層像を再構成し、表示する操作コンソール１００、および被検体を載置し、ガントリ内部へ搬送する搬送装置１４０とにより構成されている。
【００１３】
１２０に示すガントリは、その全体の制御を司るメインコントローラ１２２を始め以下の構成を備える。
【００１４】
１２１は操作コンソール１００との通信を行うためのインターフェース、１３２はガントリ回転部であり、内部には、Ｘ線を発生するＸ線管１２４（Ｘ線管コントローラ１２３により駆動制御される）、Ｘ線の照射範囲を規定するコリメータ１２７、コリメータ１２７のＸ線照射範囲を規定するスリット幅の調整、及びコリメータ１２７のＺ軸（図面に垂直な方向）の位置を調整するコリメータモータ１２６が設けられている。かかるコリメータモータ１２６の駆動はコリメータコントローラ１２５により制御される。
【００１５】
また、１３２に示すガントリ回転部は、被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出部１３１、及びＸ線検出部１３１より得られた投影データを収集するデータ収集部１３０も備える。Ｘ線管１２４及びコリメータ１２７と、Ｘ線検出部１３１とは互いに空洞部分１３３をはさんで対向する位置に設けられ、その関係が維持された状態でガントリ回転部１３２が矢印１３６の向きに回転するようになっている。この回転は、回転モータコントローラ１２８からの駆動信号により所定の制御周期で回転速度制御される回転モータ１２９によって行われる。
【００１６】
また、搬送装置１４０は、被検体を実際に載置する天板（不図示）と天板を摺動可能に支持する天板支持部１４２と、天板支持部１４２を昇降可能に支持する脚部１４３とを有し、天板支持部１４２と脚部１４３との間は、回動自在な構造となっている（詳細は後述）。そして、かかる回動機構を有することで、必要に応じて天板支持部１４２を天板とともに回動させ、天板に載置された患者をサポートするためのスペースを確保することが可能となる。
【００１７】
天板は天板モータ１４１によってＺ軸方向に駆動され、天板モータ１４１の駆動は天板モータコントローラ１３４からの駆動信号に基づいて所定の制御周期で搬送速度制御される。
【００１８】
また、天板支持部１４２を保持する脚部１４３は、昇降用モータ１４４によって動作し、天板支持部１４２を昇降させることが可能である。なお、昇降用モータ１４４は昇降用モータコントローラ１３５からの駆動信号に基づいて制御されている。
【００１９】
メインコントローラ１２２は、Ｉ／Ｆ１２１を介して受信した各種指示信号の解析を行い、それに基づいて上記のＸ線管コントローラ１２３、コリメータコントローラ１２５、回転モータコントローラ１２８、天板モータコントローラ１３４、そして、データ収集部１３０に対し、各種制御信号を出力することになる。また、メインコントローラ１２２は、データ収集部１３０で収集された投影データを、Ｉ／Ｆ１２１を介して操作コンソール１００に送出する処理も行う。
【００２０】
操作コンソール１００は、所謂ワークステーションであり、図示に示す如く、装置全体の制御を司るＣＰＵ１０５、ブートプログラム等を記憶しているＲＯＭ１０６、主記憶装置（メモリ）として機能するＲＡＭ１０７をはじめ、以下の構成を備える。
【００２１】
ＨＤＤ１０８は、ハードディスク装置であって、ここにＯＳ、ガントリ１２０に各種指示信号を与えたり、ガントリ１２０より受信した投影データに基づいてＸ線断層像を再構成するための診断プログラムが格納されている。また、ＶＲＡＭ１０１は表示しようとするイメージデータを展開するメモリであり、ここにイメージデータ等を展開することでＣＲＴ１０２に表示させることができる。１０３および１０４は各種設定を行うためのキーボードとマウスである。また、１０９はガントリ１２０と通信を行うためのインターフェースである。
【００２２】
＜搬送装置の概要＞
図２は本発明の第１の実施形態にかかるＸ線ＣＴ装置の、ガントリ１２０と搬送装置１４０とを表した斜視図である。脚部１４３は、ベース１４５を介して床面に対して所定の角度θを有して保持されている。天板支持部１４２は、かかる角度θが変わることで上下に昇降する。つまり、昇降用モータ１４４が動作することで、脚部１４３と床面とのなす角度θが小さくなると、天板支持部１４２は下方向に移動し、角度θが大きくなると、天板支持部１４２は上方向に移動する。
【００２３】
２０１、２０２は天板支持部１４２を固定させるためのレバーであり、レバー２０１および２０２を上／下げることで、天板支持部１４２と脚部１４３との間が回動自在になったり、固定されたりする。
【００２４】
＜搬送装置の詳細構造＞
図３は、図２の搬送装置１４０におけるＡ−Ａ断面図を示したものであり、本発明の第１の実施形態にかかる搬送装置の回動機構を示したものである。
【００２５】
３０１は天板支持部１４２を保持するとともに、ベアリング３０２の上部側に接続された枢軸部である。枢軸部３０１は筒状の形状を有しており、中央部分が空洞となっている（３０５）。これにより、天板支持部１４２内に配された天板モータ１４２（図３において不図示）への電源供給や指令送信のためのケーブルを通すことができる。
【００２６】
ベアリング３０２の下部側は脚部１４３に固定されており、枢軸部３０１が回動することで、天板支持部１４２が回動する。
【００２７】
３０３、３０４は天板支持部１４２を脚部１４３に固定するためのピンであり、上述したレバー２０１、２０２を動かすことで上下する（図３はピン３０３、３０４が下がり天板支持部１４２が固定された状態を示す）。これにより、天板支持部１４２を脚部１４３に固定したり、回動させたりすることが可能となる。
【００２８】
＜搬送装置の特徴＞
次に本発明の第１の実施形態にかかる搬送装置の特徴について説明する。本発明の第１の実施形態にかかる搬送装置は、天板を含む天板支持部１４２のみが回動することに特徴があり、このことにより、作業スペースの確保と、設置スペースの維持を両立させることが可能となる。以下に詳細を説明する。
【００２９】
例えば、比較のために、図４乃至図６に示すような、回動機構がベース１４５と脚部１４３との間に取り付けられ、脚部１４３と天板支持部１４２とが一体となって回動する場合について考える。
【００３０】
図４に示すように、脚部１４３とベース１４５との接続部分における脚部１４３のＺ軸方向中心位置を回動中心にした場合（４０１）、角度θが大きいと（天板支持部１４２が上昇位置にあると）、脚部１４３および天板支持部１４２の回動半径は、ガントリ側がｒ４−１、反ガントリ側がｒ４−２となる。天板支持部１４２が上昇位置にある状態で、脚部１４３と天板支持部１４２とを一体として９０度回動させた場合の旋回範囲を図５に示す。
【００３１】
図５は、搬送装置１４０およびガントリ１２０の平面図であり、脚部１４３および天板支持部１４２の回動前の状態と、回動後の状態を示すものである（天板支持部１４２がＺ軸に平行な回動前の位置を「検査位置」、天板支持部１４２がＺ軸に対して９０度回動した回動後の位置を「非検査位置」と呼ぶこととする）。
【００３２】
一方、図４において、角度θが小さい場合（天板支持部１４２が下降位置にある場合）、脚部１４３および天板支持部１４２の回動半径は、ガントリ側がｒ４−３、反ガントリ側がｒ４−４となる。天板支持部１４２が下降位置にある状態で、脚部１４３と天板支持部１４２とを一体として９０度回動させた場合の旋回範囲を図６に示す。
【００３３】
図６は、搬送装置１４０およびガントリ１２０の平面図であり、天板支持部１４２が下降位置にある場合の検査位置および非検査位置を示すものである。
【００３４】
図５および図６より、脚部１４３および天板支持部１４２を反時計回りに回動させた場合の旋回範囲は、図７の７０１に示す範囲となる（なお、回動方向が時計回りであった場合には、旋回範囲７０１に対して線対称な範囲が旋回範囲となる）。同図より明らかなように、回動機構がベース１４５と脚部１４３との間に取り付けられた場合、天板支持部１４２が下降位置にあると、旋回範囲が大きくなり、搬送装置１４０の設置のために従来よりも大きなスペースを確保しなければならないこととなってしまう。
【００３５】
これに対して、本発明の第１の実施形態にかかる搬送装置は、天板支持部１４２のみが回転するため、このような問題が発生しない。
【００３６】
図８に示すように、脚部１４３と天板支持部１４２との接続部分における脚部１４３のＺ軸方向中心位置を回動中心にしているため、天板支持部１４２が上昇位置にある場合でも、下降位置にある場合でも（θの大小に関わらず）、天板支持部１４２の回動半径は、ともにガントリ側がｒ８−１、反ガントリ側がｒ８−２となる（なお、回動中心は上昇位置にある場合が８０１、下降位置にある場合が８０２となる）。
【００３７】
図９、図１０は搬送装置１４０およびガントリ１２０の平面図であり、天板支持部１４２が上昇位置／下降位置にある場合の検査位置および非検査位置を示すものである。
【００３８】
図９および図１０より、天板支持部１４２を反時計回りに回動させた場合の旋回範囲は、図１１の１１０１に示す範囲となる（なお、回動方向が時計回りであった場合には、旋回範囲１１０１に対して線対称な範囲が旋回範囲となる）。図７と対比することにより明らかなように、回動機構を脚部１４３と天板支持部１４２との間に設け、天板を含む天板支持部１４２のみを回動させるようにすることで、搬送装置１４０の設置のためのスペースを、従来の設置スペースよりも大きくする必要がない。
【００３９】
以上のように、本発明の第１の実施形態にかかる搬送装置を用いることにより、天板支持部１４２を非検査位置まで回動させることが可能となった結果、搬送装置への被検体の載置作業や載置された被検体の載置位置の変更等、被検体へのサポートを行うのに十分なスペースを確保することができ、作業性が向上する。また、ガントリのメンテナンス作業の作業性もあわせて向上する。さらに、本実施形態にかかる搬送装置を用いれば、これまでの限られた設置スペースを拡張することなく、また、これまでの搬送装置とガントリとの距離を維持しつつ、これらを実現できる。
【００４０】
【第２の実施形態】
上記第１の実施形態においては、回動機構を手動としたが、第１の実施形態にかかる搬送装置にモータ等の各種アクチュエータを付加して、自動動作させるようにしてもよい。
＜自動回動機構のハードウエア構成＞
図１２は、本発明の第２の実施形態にかかるＸ線ＣＴ装置の搬送装置におけるハードウエア構成を示す図である。
【００４１】
１２０１は図３に示す回動機構にラックピニオンなどを介して回転モータ１２０４に接続された回動機構である。回動機構１２０１には、センサ１（１２０２）とセンサ２（１２０３）が配されており、天板支持部１４２が検査位置または非検査位置にあることを検出する。
【００４２】
センサ１（１２０２）、センサ２（１２０３）の検出信号は、ガントリ内に配された回転モータコントローラ１２０５に送信され、回転モータコントローラ１２０５では、当該検出信号に基づいて、回転モータ１２０４に対して回転／停止指令を送信する。
【００４３】
また、昇降用モータ１４４により脚部１４３を動作させ天板支持部１４２を昇降させる昇降機構には、センサ３（１２０６）、センサ４（１２０７）が配されており、天板支持部１４２が所定の上昇位置または下降位置にあることを検出する。
【００４４】
センサ３（１２０６）、センサ４（１２０７）の検出信号は、ガントリ内に配された昇降用モータコントローラ１３５に送信され、昇降用モータコントローラ１３５では、当該検出信号に基づいて、昇降用モータ１４４に対して昇降／停止指令を送信する。
【００４５】
また、回転用モータコントローラ１２０５と昇降用モータコントローラ１３５とはメインコントローラ１２２を介して通信可能であり、相互の信号に基づいて動作する。
＜自動回動機構における動作フローチャート＞
図１３は、本発明の第２の実施形態にかかるＸ線ＣＴ装置における搬送装置の動作スイッチを配した操作パネル（１３００）である（ガントリ１４０上に配されるものとする）。
【００４６】
回動動作処理は、操作者がＯＮスイッチ１３０３をＯＮし、回動動作指示をすると、天板支持部１４２が回動動作を開始し、ＯＮスイッチ１３０３をＯＦＦする（離す）と、回動動作が停止する。なお、天板支持部１４２が回動動作中、９０度回動したことをセンサ（１２０３）が検知したら、ＯＮスイッチ１３０３がＯＮであっても自動的に動作を停止する。
【００４７】
１３０１、１３０２は、回動動作の動作方向を指示するためのスイッチであり、スイッチ１３０１をＯＮした状態で、ＯＮスイッチ１３０３をＯＮすると、天板支持部１４２が検査位置の方向へ回動（すなわち、上から見た場合、時計回りに回動）し、スイッチ１３０２をＯＮした状態で、ＯＮスイッチ１３０３をＯＮすると、天板支持部が非検査位置の方向へ回動（すなわち、上から見た場合、反時計回りに回動）する。
【００４８】
１３０４はメッセージ表示部であり、ＯＮされたスイッチを表示したり、回動時に何らかの不具合が生じた場合にエラーメッセージを表示したりする。
【００４９】
図１４は、本発明の第２の実施形態にかかるＸ線ＣＴ装置における搬送装置の動作処理フローを示す図である。
【００５０】
ステップＳ１４０１で、ＯＮスイッチ１３０３がＯＮされたか否かを監視し、ＯＮされた場合には、ステップＳ１４０２に進む。
【００５１】
ステップＳ１４０２では、天板がホームポジションに有るか否かを確認する（天板のホームポジションとは、天板が、Ｚ軸方向に移動していない状態のポジションをいう）。天板がガントリ内に挿入された状態で、回動動作をすると、天板およびガントリ１４０を破損させてしまうため、回動時には天板支持部１４２の位置を確認し、ホームポジションであることを示すセンサ（不図示）がＯＮであれば、ステップＳ１４０３に進み、回動動作を開始する。回動動作は、動作方向を指示するためのスイッチ１３０１、１３０２のいずれがＯＮされているかを確認し、スイッチがＯＮされている方向へ回動を開始する。
【００５２】
回動開始後は、脚部１４３に配されたセンサ（１２０２、１２０３）のうち、スイッチ１３０１または１３０２で指定された回動方向側のセンサ（１２０２または１２０３）がＯＮになっていないかを監視するとともに、回動動作指示が継続しているか否か（ＯＮスイッチ１３０３が継続してＯＮしているか否か）を監視する。
【００５３】
センサ（１２０２または１２０３）がＯＮになるまでの間、回動動作を継続し、センサ（１２０２または１２０３）がＯＮになったら（またはＯＮスイッチ１３０３がＯＦＦしたら）、回動動作を終了する（ステップＳ１４０５、Ｓ１４０５、Ｓ１４０６）。
【００５４】
一方、ステップＳ１４０２において、天板がホームポジションになかった場合には、ステップＳ１４０７に進み、メッセージ表示部１３０４にエラーメッセージを表示し、処理を終了する。
【００５５】
以上のように、回動機構にアクチュエータを用いることで、回動動作に対する操作者の操作負荷を低減できるという付帯的効果が得られる。
【００５６】
【第３の実施形態】
上記第２の実施形態では、天板支持部１４２が単独で回動動作を行う場合の操作パネル、処理フローについて示したが、天板支持部１４２の昇降動作と連動して動作させるようにしてもよい。
【００５７】
図１５は、本発明の第３の実施形態にかかるＸ線ＣＴ装置における搬送装置の動作スイッチを配した操作パネル（１５００）であり（ガントリ１４０上に配されるものとする）、昇降動作と回動動作とを連動等させることが可能である。
【００５８】
動作モードとしては、「連動モード」（１５０１）、「連続モード」（１５０２）、「単独モード」（１５０３）とを有する。「連動モード」（１５０１）とは、天板支持部１４２の昇降動作と回動動作とを同時に行うモードである。また、「連続モード」（１５０２）とは、天板支持部１４２の昇降動作と回動動作とを連続的に行う動作である。例えば、天板支持部１４２が非検査位置、かつ下降位置にあり、かかる状態で被検体を天板支持部１４２に載置後、「連続モード」（１５０２）で「検査位置」スイッチ１５０４を選択し、ＯＮスイッチ１５０６をＯＮすると、天板支持部１４２は検査位置まで回動し、回動後は、所定の高さまで自動的に上昇する。
【００５９】
一方、天板支持部１４２が検査位置、かつ所定の上昇位置において被検体が載置されていた場合、「連続モード」（１５０２）で、「非検査位置」スイッチ１５０５を選択し、ＯＮスイッチ１５０６をＯＮすると、天板支持部１４２は、非検査位置まで回動し、回動後は、下降位置まで下降する。
【００６０】
また、「単独モード」（１５０３）とは、天板支持部１４２の昇降動作と独立して回動動作させるモードであり、図１３および図１４を用いて説明した動作をする。
【００６１】
図１６は、本発明の第３実施形態にかかるＸ線ＣＴ装置における搬送装置の動作処理フローを示す図であり、図１５に示す操作パネル１５００に対応するフローチャートである。
【００６２】
ステップＳ１６０１では、ＯＮスイッチ１５０６がＯＮされたか否かを監視し、ＯＮされた場合には、ステップＳ１６０２に進む。
【００６３】
ステップＳ１６０２では、天板がホームポジションにあるか否かを確認する。天板がガントリ内に挿入された状態で、回動動作すると、天板およびガントリ１４０を破損させてしまうため、回転時には天板の位置を確認し、ホームポジションであることを示すセンサ（不図示）がＯＮであれば、ステップＳ１６０３に進む。
【００６４】
ステップＳ１６０３では、動作モードを確認する。「連動モード」スイッチ（１５０１）が選択されている場合には、ステップＳ１６０４に進み、連動動作を開始する。また、「連続モード」スイッチ（１５０２）が選択されている場合には、ステップＳ１６０５に進み、連続動作を開始する。
【００６５】
さらに、「単独モード」スイッチ（１５０３）が選択されている場合には、回動動作を開始する。回動動作は、動作方向を指示するためのスイッチ１５０４、１５０５のいずれがＯＮされているかを確認し、スイッチがＯＮされている方向へ回動を開始する。
【００６６】
回動開始後は、脚部１４３に配されたセンサ（１２０２、１２０３）のうち、スイッチ１５０４または１５０５で指定された回動方向側のセンサ（１２０２または１２０３）がＯＮになっていないかを監視するとともに、回動動作指示が継続しているか否か（ＯＮスイッチ１５０６が継続してＯＮしているか否か）を監視する。。
【００６７】
センサ（１２０２または１２０３）がＯＮになるまでの間、回動動作を継続し、センサ（１２０２または１２０３）がＯＮになったら（またはＯＮスイッチ１５０６がＯＦＦしたら）、回動動作を終了する（ステップＳ１６０７、Ｓ１６０８）。
【００６８】
一方、ステップＳ１６０２において、天板支持部１４２がホームポジションになかった場合には、ステップＳ１６０９に進み、メッセージ表示部１５０７にエラーメッセージを表示し、処理を終了する。
【００６９】
図１７は、図１６のステップＳ１６０４における連動動作処理の詳細を示すフローチャートである。
【００７０】
ステップＳ１７０１において、動作方向を確認する。動作方向は、スイッチ１５０４、１５０５のいずれがＯＮされているかを確認することで認識する。
【００７１】
ステップＳ１７０１において、「検査位置」スイッチ１５０４が選択されていた場合には、ステップＳ１７０２に進み、回動動作を開始するとともに、ステップＳ１７０６に進み、上昇動作を開始する。。回動／上昇動作開始後は、脚部１４３に配されたセンサ（１２０２、１２０３）のうち、検査位置を示すセンサ（１２０２）がＯＮになっていないかを監視するとともに、天板支持部１４２の所定の高さであることを示すセンサ（１２０６）がＯＮになっていないかを監視する。また、あわせて回動動作指示が継続しているか否か（ＯＮスイッチ１５０７が継続してＯＮしているか否か）を監視する。
【００７２】
センサ（１２０２）およびセンサ（１２０６）がＯＮになるまでの間、回動／上昇動作を継続し、センサ（１２０２）がＯＮになったら（または、ＯＮスイッチ１５０６がＯＦＦしたら）、回動動作を終了する（ステップＳ１７０３、ステップＳ１７０４、ステップＳ１７０５）。また、センサ（１２０６）がＯＮになったら（または、ＯＮスイッチ１５０６がＯＦＦしたら）、上昇動作を終了する（ステップＳ１７０７、ステップＳ１７０８、ステップＳ１７０９）。
【００７３】
一方、ステップＳ１７０１において、「非検査位置」スイッチ（１５０５）が選択されていた場合には、ステップＳ１７１０に進み、回動動作を開始するとともに、ステップＳ１７１４に進み、下降動作を開始する。回動／下降動作開始後は、脚部１４３に配されたセンサ（１２０２、１２０３）のうち、非検査位置を示すセンサ（１２０３）がＯＮになっていないかを監視するとともに、センサ（１２０７）がＯＮになっていないかを監視する。また、あわせて回動動作指示が継続しているか否か（ＯＮスイッチ１５０６が継続してＯＮしているか否か）を監視する。
【００７４】
センサ（１２０３）およびセンサ（１２０７）がＯＮになるまでの間、回動／下降動作を継続し、センサ（１２０３）がＯＮになったら（または、ＯＮスイッチ１５０６がＯＦＦしたら）、回動動作を終了する（ステップＳ１７１１、ステップＳ１７１２、ステップＳ１７１３）。また、センサ（１２０７）がＯＮになったら（または、ＯＮスイッチ１５０６がＯＦＦしたら）、下降動作を終了する（ステップＳ１７１５、ステップＳ１７１６、ステップＳ１７１７）。
【００７５】
図１８は、図１６のステップＳ１６０５における連続動作処理の詳細を示すフローチャートである。
【００７６】
ステップＳ１８０１において、動作方向を確認する。動作方向は、スイッチ１５０４、１５０５のいずれがＯＮされているかを確認することで認識する。
【００７７】
ステップＳ１８０１において、「検査位置」スイッチ１５０４が選択されていた場合には、ステップＳ１８０２に進み、検査位置方向へ回動動作を開始する。回動動作開始後は、脚部１４３に配されたセンサ（１２０２、１２０３）のうち、検査位置を示すセンサ（１２０２）がＯＮになっていないかを監視するとともに、回動動作指示が継続しているか否か（ＯＮスイッチ１５０６が継続してＯＮしているか否か）を監視する。
【００７８】
センサ（１２０２）がＯＮになるまでの間、回動動作を継続し、センサ（１２０２）がＯＮになったら（またはＯＮスイッチ１５０６がＯＦＦしたら）、回動動作を終了する（ステップＳ１８０３、ステップＳ１８０４、ステップＳ１８０５）。
【００７９】
回動動作終了後は、ステップＳ１８０６に進み、上昇動作を開始する（ステップＳ１８０６）。上昇動作開始後は、上昇位置センサ（１２０６）がＯＮになっていないかを監視するとともに、回動動作指示が継続しているか否か（ＯＮスイッチ１５０６が継続してＯＮしているか否か）を監視する。
【００８０】
センサ（１２０６）がＯＮになったら（またはＯＮスイッチ１５０６がＯＦＦしたら）、上昇動作を終了する（ステップＳ１８０７、ステップＳ１８０８、ステップＳ１８０９）。
【００８１】
一方、ステップＳ１８０１において、「非検査位置」スイッチ１５０５が選択されていた場合には、ステップＳ１８１０に進み、非検査位置方向へ回動動作を開始する。回動動作開始後は、脚部１４３に配されたセンサ（１２０２、１２０３）のうち、非検査位置を示すセンサ（１２０３）がＯＮになっていないかを監視するとともに、回動動作指示が継続しているか否か（ＯＮスイッチ１５０６が継続してＯＮしているか否か）を監視する。
【００８２】
センサ（１２０３）がＯＮになるまでの間、回動動作を継続し、センサ（１２０３）がＯＮになったら（またはＯＮスイッチ１５０６がＯＦＦしたら）、回動動作を終了する（ステップＳ１８１１、ステップＳ１８１２、ステップＳ１８１３）。
【００８３】
回動動作終了後は、ステップＳ１８１４に進み、下降動作を開始する（ステップＳ１８１４）。下降動作開始後は、センサ（１２０７）がＯＮになっていないかを監視するとともに、回動動作指示が継続しているか否か（ＯＮスイッチ１５０６が継続してＯＮしているか否か）を監視し、センサ（１２０７）がＯＮになったら（またはＯＮスイッチ１５０６がＯＦＦしたら）、下降動作を終了する（ステップＳ１８１５、ステップＳ１８１６、ステップＳ１８１７）。
【００８４】
このように、連動モードおよび連続モードを備えることで、操作者の操作負荷を下げるという付帯的な効果が得られる。また、連動モードにおいては、上昇／下降動作と、回動動作とを同時に行うため、動作時間を短縮できるという効果もある。
【００８５】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、限られた設置スペースにおいて、搬送装置上に載置された被検体へのサポートを容易に行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態にかかるＸ線ＣＴ装置のシステム構成図である。
【図２】本発明の第１の実施形態にかかるＸ線ＣＴ装置の、ガントリと搬送装置とを表した斜視図である。
【図３】本発明の第１の実施形態にかかる搬送装置の回動機構を示した図である。
【図４】搬送装置の上昇位置と下降位置ならびに回転中心を示す図である。
【図５】搬送装置の脚部と天板支持部とを一体として回動させた場合の旋回範囲を示す図である。
【図６】搬送装置の脚部と天板支持部とを一体として回動させた場合の旋回範囲を示す図である。
【図７】搬送装置の脚部と天板支持部とを一体として回動させた場合の旋回範囲を示す図である。
【図８】本発明の第１の実施形態にかかる搬送装置の上昇位置と下降位置ならびに回転中心を示す図である。
【図９】本発明の第１の実施形態にかかる搬送装置の天板支持部を回動させた場合の旋回範囲を示す図である。
【図１０】本発明の第１の実施形態にかかる搬送装置の天板支持部を回動させた場合の旋回範囲を示す図である。
【図１１】本発明の第１の実施形態にかかる搬送装置の天板支持部を回動させた場合の旋回範囲を示す図である。
【図１２】本発明の第２の実施形態にかかるＸ線ＣＴ装置の搬送装置におけるハードウエア構成を示す図である。
【図１３】本発明の第２の実施形態にかかるＸ線ＣＴ装置における搬送装置の動作スイッチを配した操作パネルを示す図である。
【図１４】本発明の第２の実施形態にかかるＸ線ＣＴ装置における搬送装置の動作処理フローを示す図である。
【図１５】本発明の第３の実施形態にかかるＸ線ＣＴ装置における搬送装置の動作スイッチを配した操作パネルを示す図である。
【図１６】本発明の第３の実施形態にかかるＸ線ＣＴ装置における搬送装置の動作処理フローを示す図である。
【図１７】本発明の第３の実施形態にかかるＸ線ＣＴ装置における搬送装置の連動動作処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１８】本発明の第３の実施形態にかかるＸ線ＣＴ装置における搬送装置の連続動作処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１】
0003964255.tif 000002
【図２】
0003964255.tif 000003
【図３】
0003964255.tif 000004
【図４】
0003964255.tif 000005
【図５】
0003964255.tif 000006
【図６】
0003964255.tif 000007
【図７】
0003964255.tif 000008
【図８】
0003964255.tif 000009
【図９】
0003964255.tif 000010
【図１０】
0003964255.tif 000011
【図１１】
0003964255.tif 000012
【図１２】
0003964255.tif 000013
【図１３】
0003964255.tif 000014
【図１４】
0003964255.tif 000015
【図１５】
0003964255.tif 000016
【図１６】
0003964255.tif 000017
【図１７】
0003964255.tif 000018
【図１８】
0003964255.tif 000019