(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
横方向への運動及び上下方向への運動を複合させた複合運動を行なう複合運動体と、その複合運動体から延びるアームの先端に設けられて開閉運動を行なうチャックハンドとを備え、複合運動体が前記複合運動によってワーク把持位置に配置された状態でチャックハンドによりワークを把持し、複合運動体が前記複合運動によって前記ワーク把持位置とは横方向に異なるワーク解放位置に配置された状態でチャックハンドからワークを解放する搬送装置において、
複合運動体は第１構成体及び第２構成体及びノッチ機構を備え、前記ノッチ機構は、第１構成体と第２構成体とが係合して上下方向の相対移動が禁止された禁止状態と、第１構成体と第２構成体とが非係合して前記上下方向の相対移動が許容される許容状態とをとりうるように、前記複合運動体の複合運動に機械的に連動してその位置が変更される係止片を備え、
前記アームに設けられるとともに前記アームの長手方向に沿って移動することで前記チャックハンドの開閉動作を行う操作杆を設け、第１構成体と第２構成体との前記上下方向の相対移動を前記操作杆の移動に変換して伝達するカム機構を設けた搬送装置。
【請求項２】
上下方向へ延びる出力部を中心とした旋回運動及び前記出力部とともに同出力部に沿った上下方向への運動を複合させた複合運動を行なう複合運動体と、その複合運動体から延びるアームの先端に設けられて開閉運動を行なうチャックハンドとを備え、複合運動体が前記複合運動によってワーク把持位置に配置された状態でチャックハンドによりワークを把持し、複合運動体が前記複合運動によって前記ワーク把持位置とは旋回方向に異なるワーク解放位置に配置された状態でチャックハンドからワークを解放する搬送装置において、
複合運動体は第１構成体及び第２構成体及びノッチ機構を備え、前記ノッチ機構は、第１構成体と第２構成体とが係合して上下方向の相対移動が禁止された禁止状態と、第１構成体と第２構成体とが非係合して前記上下方向の相対移動が許容される許容状態とをとりうるように、前記複合運動体の複合運動に機械的に連動してその位置が変更される係止片を備え、
前記アームに設けられるとともに前記アームの長手方向に沿って移動することで前記チャックハンドの開閉動作を行う操作杆を設け、第１構成体と第２構成体との前記上下方向の相対移動を前記操作杆の移動に変換して伝達するカム機構を設けた搬送装置。
【請求項３】
前記許容状態では第２構成体が固定されるとともに第１構成体が上下方向に移動される請求項１又は請求項２記載の搬送装置。
【請求項４】
前記アームは第２構成体に固定されている請求項３記載の搬送装置。
【請求項５】
単一の入力軸の回転運動を前記複合運動に変換する変換機構を備えている請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、所定位置でチャックハンドによりワークを把持し、そのワークを別の位置まで搬送する搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の搬送装置として、旋回運動と上下直線運動とが組み合わされた複合運動を行なう旋回式ピックアンドプレイス装置や、水平直線運動と上下直線運動とが組み合わされた複合運動を行なう直進式ピックアンドプレイス装置がある。これらの複合運動は、例えばカム機構を用いてこれを電動機で駆動させることにより実現される。
【０００３】
又、前記搬送装置の前記複合運動を行なう部位には、ワークを把持したり解放したりする把持機構としてのチャックハンドが設置されている。チャックハンドは、流体圧を利用して開閉させるものが一般的である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の搬送装置では、複合運動を実現するためのカム機構を駆動するのに電動機が用いられる一方、チャックハンドを開閉させるために流体圧が用いられている。そのため、これらの装置を運転するためにそれぞれ別個の駆動源、即ち電動機と流体圧発生のためのコンプレッサとが必要になり、付帯設備が大掛かりになってしまう。
【０００５】
又、上記搬送装置の複合動作とチャックハンドの開閉動作とが個別の駆動源にて制御されるため、そのための制御装置による制御も複雑になる。
更に、チャックハンドを駆動する流体圧では電動式のものに比べて動作速度や精度の上で劣るという問題もある。
【０００６】
本発明は上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、単一の駆動源によりチャックハンドの開閉を含む搬送動作を行なうことができ、付帯設備を含む構造の簡略化、制御の簡略化、動作の高速化及び動作の高精度化等を達成し得る搬送装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために、請求項１に係る発明では、横方向への運動及び上下方向への運動を複合させた複合運動を行なう複合運動体と、その複合運動体から延びるアームの先端に設けられて開閉運動を行なうチャックハンドとを備え、複合運動体が前記複合運動によってワーク把持位置に配置された状態でチャックハンドによりワークを把持し、複合運動体が前記複合運動によって前記ワーク把持位置とは横方向に異なるワーク解放位置に配置された状態でチャックハンドからワークを解放する搬送装置において、複合運動体は第１構成体及び第２構成体及びノッチ機構を備え、前記ノッチ機構は、第１構成体と第２構成体とが係合して上下方向の相対移動が禁止された禁止状態と、第１構成体と第２構成体とが非係合して前記上下方向の相対移動が許容される許容状態とをとりうるように、前記複合運動体の複合運動に機械的に連動してその位置が変更される係止片を備え、前記アームに設けられるとともに前記アームの長手方向に沿って移動することで前記チャックハンドの開閉動作を行う操作杆を設け、第１構成体と第２構成体との前記上下方向の相対移動を前記操作杆の移動に変換して伝達するカム機構を設けた。
【０００８】
上記手段により、複合運動体の複合運動によってチャックハンドが横方向に異なるワーク把持位置とワーク解放位置とに移動配置され、その位置でワークを把持したり解放する。複合運動体は第１構成体と第２構成体とを備え、ワーク把持位置やワーク解放位置でワークを把持又は解放する位置にチャックハンドを配置すべく複合運動体が上下方向に移動されると、切換え機構によって第１構成体と第２構成体との相対移動が許容又は禁止されるように切換えられ、その相対移動が伝達機構を介してチャックハンドの開閉動作に変換され伝達される。その結果、チャックハンドに複合運動体のための駆動源と別の駆動源を設けることなく、所定位置においてワークを把持又は解放することができる。
【０００９】
請求項２に係る発明では、上下方向へ延びる出力部を中心とした旋回運動及び前記出力部とともに同出力部に沿った上下方向への運動を複合させた複合運動を行なう複合運動体と、その複合運動体から延びるアームの先端に設けられて開閉運動を行なうチャックハンドとを備え、複合運動体が前記複合運動によってワーク把持位置に配置された状態でチャックハンドによりワークを把持し、複合運動体が前記複合運動によって前記ワーク把持位置とは旋回方向に異なるワーク解放位置に配置された状態でチャックハンドからワークを解放する搬送装置において、複合運動体は第１構成体及び第２構成体及びノッチ機構を備え、前記ノッチ機構は、第１構成体と第２構成体とが係合して上下方向の相対移動が禁止された禁止状態と、第１構成体と第２構成体とが非係合して前記上下方向の相対移動が許容される許容状態とをとりうるように、前記複合運動体の複合運動に機械的に連動してその位置が変更される係止片を備え、前記アームに設けられるとともに前記アームの長手方向に沿って移動することで前記チャックハンドの開閉動作を行う操作杆を設け、第１構成体と第２構成体との前記上下方向の相対移動を前記操作杆の移動に変換して伝達するカム機構を設けた。
【００１０】
上記手段により、複合運動体の複合運動によってチャックハンドが出力部を中心とした旋回方向に異なるワーク把持位置とワーク解放位置とに移動配置され、その位置でワークを把持したり解放する。複合運動体は第１構成体と第２構成体とを備え、ワーク把持位置やワーク解放位置でワークを把持又は解放する位置にチャックハンドを配置すべく複合運動体が出力部に沿った上下方向に移動されると、切換え機構によって第１構成体と第２構成体との相対移動が許容又は禁止されるように切換えられ、その相対移動が伝達機構を介してチャックハンドの開閉動作に変換され伝達される。その結果、チャックハンドに複合運動体のための駆動源と別の駆動源を設けることなく、所定位置においてワークを把持又は解放することができる。
【００１１】
請求項３に係る発明では、請求項１又は請求項２記載の搬送装置において、前記許容状態では第２構成体が固定されるとともに第１構成体が上下方向に移動されるようにした。
【００１２】
上記手段により、第１構成体と第２構成体とがノッチ機構により前記上下方向の相対移動が許容された場合には第２構成体に対し第１構成体のみが出力部に沿って上下方向へ移動される。その結果、前記相対移動を可能とする構成が簡素化される。。
【００１３】
請求項４に係る発明では、請求項３記載の搬送装置において、前記アームは第２構成体に固定されている。
【００１５】
請求項５に係る発明では、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の搬送装置において、単一の入力軸の回転運動を前記複合運動に変換する変換機構を備えるようにした。
【００１６】
上記手段により、単一の入力軸の回転運動によって複合運動体の複合運動及びチャックハンドの開閉動作の全てが行われる。その結果、一連の搬送装置の動作が単一の駆動源によって達成される。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、搬送装置を旋回式ピックアンドプレイス装置に適用した一実施の形態を図１〜図２５に基づいて説明する。
【００２０】
この実施の形態の旋回式ピックアンドプレイス装置はベースハウジング１を備え、同ベースハウジング１の側面からは水平方向に延びる入力軸２が突出されている。入力軸２には図示しない電動機からの回転がベルト等の回転伝達機構を介して伝達され、この伝達された回転駆動力によって入力軸２がその軸線を中心として等速回転運動を行なうようになっている。
【００２１】
ベースハウジング１内には上下方向に延びるスプラインシャフト３の下端側が配設されている。スプラインシャフト３は出力部としての出力軸を構成するものである。スプラインシャフト３はその外周面に軸線方向へ延びる１本又は複数本の溝が形成されたものである。ベースハウジング１内には入力軸２の等速回転運動をスプラインシャフト３の軸線を中心とした旋回運動とその軸線方向への往復直線運動、即ち上下直線運動との複合運動に変換する変換機構としての図示しないカム機構が設けられている。
【００２２】
スプラインシャフト３の複合運動の速度は入力軸２の回転速度によって決定付けられ、スプラインシャフト３の複合運動の形態（旋回運動と上下直線運動のそれぞれの始期や終期等に基づく旋回運動と上下直線運動との組み合わせ状態）、旋回移動量、上下移動量等はカム機構のカム構造によって決定付けられている。従って、入力軸２の回転速度の変更、カム機構のカム構造の変更などによって、複合運動の速度、形態、旋回移動量、上下移動量などを適宜変更することが可能である。
【００２３】
ベースハウジング１の上端面にはスプラインシャフト３の周囲を覆う円筒状の上部ハウジング４が固定されている。これらベースハウジング１及び上部ハウジング４によって、この装置のハウジング或いは装置本体が構成されている。
【００２４】
上部ハウジング４内にはスプラインナット５が図示しないボール軸受を介して上部ハウジング４に対し前記軸線方向、即ち上下方向への移動不能にかつ軸線を中心として回転可能となるように支持されている。
【００２５】
スプラインナット５内にはスプラインシャフト３が挿通されている。スプラインナット５は無端状経路とその経路に沿って配設されてその経路上を循環し得る多数のボールとを備え、そのボールがスプラインシャフト３の溝に係合されている。これにより、スプラインシャフト３はスプラインナット５に対し軸線方向へ移動可能にかつ軸線を中心とした回転不能に支持されている。従って、スプラインシャフト３は、上部ハウジング４に対しては、軸線方向への移動及び軸線方向を中心とした回転のいずれも行ない得る。
【００２６】
上部ハウジング４の上面にはハウジングカバー６が固定されている。ハウジングカバー６は円環状をなしており、その内周側にはスプラインシャフト３が通されて同スプラインシャフト３は更に上方へ突出されている。なお、このハウジングカバー６が前記ベースハウジング１及び上部ハウジング４とともにこの装置のハウジング或いは装置本体を構成しているとしても差し支えない。
【００２７】
スプラインシャフト３の上端にはその軸線方向に延びるねじ棒１１が突設されている。第１枠体１２は略有底円筒状を呈し、その上端底部にねじ棒１１が挿通された状態でスプラインシャフト３の上端面に支持されている。ねじ棒１１には上方からナット１３が螺入され、第１枠体１２はスプラインシャフト３の上端面とナット１３との間に挟持された状態で固定されている。従って、スプラインシャフト３の軸線を中心とした旋回運動とその軸線方向への往復直線運動との複合運動に伴って、第１枠体１２も同スプラインシャフト３と一体移動される。
【００２８】
スプラインシャフト３には、その軸線方向にみてスプラインナット５と第１枠体１２との間にストッパ片１４が固定されている。ストッパ片１４は軸線方向にみてスプラインナット５寄りに配設されている。ストッパ片１４はスプラインシャフト５の径方向に突出され、かつハウジングカバー６の内周側に挿通され得る程度の大きさに形成されている。
【００２９】
スプラインシャフト３は、その軸線方向にみて第１枠体１２とストッパ片１４との間に配設されたスプラインナット１５に挿通されている。スプラインナット１５は無端状経路とその経路に沿って配設されてその経路上を循環し得る多数のボールとを備え、そのボールがスプラインシャフト３の溝に係合されている。これにより、スプラインナット１５はスプラインシャフト３に対し軸線方向へ移動可能にかつ軸線を中心とした回転不能に支持されている。
【００３０】
スプラインナット１５にはその外周を覆うようにして第２枠体１６が固定されている。第２枠体１６の上端には円環状の上部フランジ１７が一体に設けられるとともに、第２枠体１６の下端には円環状の下部フランジ１８が一体に設けられている。第２枠体１６のスプラインシャフト３に沿った下方への移動は、同第２枠体１６の下面がストッパ片１４の上面に当接された位置で規制される。
【００３１】
前記第１枠体１２及び第２枠体１６によって複合運動体が構成され、中でも第１枠体１２を中心として第１構成体が、第２枠体１６を中心として第２構成体が、それぞれ構成されている。
【００３２】
スプラインシャフト３の外周側において第１枠体１２の内端面と上部フランジ１７の上端面との間には、コイルスプリング１９が圧縮された状態で収容されている。従って、コイルスプリング１９は第１枠体１２と第２枠体１６とを軸線方向、即ち上下方向にみて互いに離間する方向へ常時付勢している。第１枠体１２はスプラインシャフト３に固定されているため、コイルスプリング１９は第２枠体１６を下方へ常時付勢しているといえる。
【００３３】
第２枠体１６における下部フランジ１８の下面にはストッパ片２０が固定されている。ストッパ片２０はハウジングカバー６の上面と対向する位置に配設されている。従って、第２枠体１６のストッパ片２０がハウジングカバー６の上面に当接された時点で、第２枠体１６のそれ以上の軸線方向下側、即ち下方への移動が規制される。
【００３４】
第１枠体１２と第２枠体１６との軸線方向、即ち上下方向への相対的な移動は、切換え機構を構成するノッチ機構２１の切換え状態に応じて許容されたり禁止されたりする。そこで、このノッチ機構２１について説明する。
【００３５】
第１枠体１２の側面における所定位置には、水平方向へ延びるリニアガイドレール２２が固定されている。リニアガイドレール２２にはガイドブロック２３が同レール２２に沿って水平方向へ移動可能に支持されている。ガイドブロック２３にはノッチプレート２４が固定されている。従って、ノッチプレート２４はリニアガイドレール２２に沿って水平方向へ高精度に移動案内される。
【００３６】
第１枠体１２の側面におけるリニアガイドレール２２よりも上方位置には固定ブロック２５が固定されている。第１枠体１２における固定ブロック２５の側方位置には同固定ブロック２５から所定間隔をおいて固定ストッパ２６が固定されている。これら固定ブロック２５と固定ストッパ２６との間にノッチプレート２４の上部が介在されるように設定されている。従って、ノッチプレート２４は、固定ブロック２５と固定ストッパ２６との相対向する面に当接する位置間でのみ、リニアガイドレール２２に沿った水平方向への移動が許容される。
【００３７】
固定ブロック２５とノッチプレート２４との間には水平方向へ伸縮可能なコイルスプリング２７が圧縮状態で配設されている。コイルスプリング２７の固定ブロック２５側の端部は固定ブロック２５内の収容穴に収容され、これによりコイルスプリング２７の脱落が防止されている。従って、ノッチプレート２４はコイルスプリング２７の付勢力により固定ブロック２５から離間する側、即ち固定ストッパ２６側へ付勢され、常にはノッチプレート２４が固定ストッパ２６に当接した位置に保持されている。
【００３８】
ノッチプレート２４の下部には内側、即ち中心側へ延びる係止片３１が突設されている。なお、係止片３１はこの実施の形態ではノッチプレート２４と別体に構成してボルト止めしているが、ノッチプレート２４に一体形成してもよい。ノッチ機構２１の作動時、即ちノッチプレート２４がコイルスプリング２７の付勢力によって固定ストッパ２６に当接した位置に配置されている状態では、係止片３１は第２枠体１６の上部フランジ１７の下面に係合されている。係止片３１は第１枠体１２側に、上部フランジ１７は第２枠体１６側に、それぞれ一体に設けられているため、上記係止片３１と上部フランジ１７との係合状態では、第１枠体１２と第２枠体１６との軸線方向への相対的な移動は不可能とされている。即ち、上記係合状態では、第１枠体１２と第２枠体１６とは軸線方向、即ち上下方向に一体移動される。
【００３９】
第２枠体１６の上部フランジ１７には、同上部フランジ１７の一部を切欠いた状態に形成した案内溝３２が形成されている。案内溝３２は係止片３１を同溝３２内に案内し得る大きさに構成されている。即ち、案内溝３２は上下方向へ延設され、かつその溝幅が少なくとも係止片３１の幅よりも大きく形成されている。案内溝３２が形成される位置は、ノッチプレート２４がコイルスプリング２７の付勢力に抗して固定ブロック２５側へ移動された際に、案内溝３２の下端開口位置と係止片３１とが上下方向に対向する位置となるように設定されている。
【００４０】
案内溝３２の下端開口位置と係止片３１とが上下方向に対向する位置に配置された場合、上記係止片３１と上部フランジ１７との係合状態が解除され、第１枠体１２と第２枠体１６との軸線方向への相対的な移動が可能とされている。従って、この係合解除状態では、第１枠体１２と第２枠体１６との間に配設されたコイルスプリング１９の付勢力により、第１枠体１２に対し第２枠体１６が下方へ移動可能となる。このように第１枠体１２に対して第２枠体１６が下方へ移動される場合には、係止片３１は案内溝３２内に案内される。そして、この状態が、ノッチ機構２１の非作動時、即ちノッチ機構２１の解除時とされている。
【００４１】
上部ハウジング４の上面において周方向の所定位置にはノッチブロック３３が固定されている。ノッチブロック３３は第１枠体１２及び第２枠体１６の複合運動に際してこれら両枠体１２，１６に干渉しない位置に配設されている。ノッチブロック３３の上部には内側、即ち中心側へ指向された突起３４が設けられている。その突起３４の上面は斜めに切欠き形成されており、そこにカム面３５が形成されている。
【００４２】
ノッチプレート２４には外側へ指向されたカムフォロア３６が設けられている。カムフォロア３６は、周方向にみてカム面３５と同一位置に配置された状態で第１枠体１２が下降動作を行うと、カム面３５に沿って水平方向へ移動案内される。そして、カム面３５に沿ったカムフォロア３６の移動によって係止片３１が案内溝３２に対応する位置に配置されるようになっている。
【００４３】
以上の上部フランジ１７、リニアガイドレール２２、ガイドブロック２３、ノッチプレート２４、固定ブロック２５、固定ストッパ２６、コイルスプリング２７、係止片３１、案内溝３２、ノッチブロック３３、突起３４、カム面３５、カムフォロア３６等によって、ノッチ機構２１が構成されている。従って、ノッチ機構２１は、その作動時において第１枠体１２と第２枠体１６との軸線方向への相対移動を禁止し、第１枠体１２の下降動作に伴ってカム面３５にカムフォロア３６が案内された場合には解除されて第１枠体１２と第２枠体１６との軸線方向への相対移動を許容する。
【００４４】
そして、ノッチ機構２１の作動時には、第１枠体１２と第２枠体１６とが一体移動され、両枠体１２，１６の下限位置はストッパ片２０がハウジングカバー６に当接する位置により規定される。
【００４５】
又、ノッチ機構２１の非作動時、即ち解除時には、コイルスプリング１９の付勢力によって第２枠体１６がストッパ片１４に当接する位置まで第１枠体１２に対し相対的に下動し得る。なお、第１枠体１２に対する第２枠体１６の相対移動量（下動量）は、ストッパ片１４のスプラインシャフト３上の位置の設定によって決定付けられ、この実施の形態では５ｍｍに設定されている。勿論、第２枠体１６の下限位置は、上記と同様、ストッパ片２０がハウジングカバー６に当接する位置により規定される。
【００４６】
第２枠体１６における下部フランジ１８の上面にはアーム支持枠４１が複数本のボルト４２によって固定されている。アーム支持枠４１には、複数本のアーム４３が径方向、即ち放射方向へ延びるように一体に設けられている。この実施の形態では、各アーム４３は周方向に所定角度（ここでは７２．３°）の間隔をおいて３本設けられている。
【００４７】
なお、各アーム４３の構成及びそのアーム４３上の機器等に関連する構成はそれぞれにおいて全く同一であり、その動作も全く同一であるため、以下においては３本のうち中央に配置されたアーム４３に関連した構成についてのみ説明し、両側のアーム４３の説明及び図面中の符号の殆どを省略する。
【００４８】
アーム４３の先端にはチャックプレート４４が固定され、そのチャックプレート４４上にはチャックハンド４５のチャック本体４６が固定されている。即ち、アーム４３の先端にチャックハンド４５が設けられている。
【００４９】
チャック本体４６にはその先端側、即ちアーム４３の先端側に突出する一対の把持片４７が設けられている。両把持片４７は互いに近接離間、即ち開閉され、これにより図示しないワークを把持又は解放し得る。
【００５０】
チャック本体４６には基端側に延びる操作杆４８が設けられている。操作杆４８はチャック本体４６に内蔵された図示しない開閉機構に連結されている。従って、操作杆４８がチャック本体４６に対し引き出し側、即ちアーム４３基端側へ移動された際には開閉機構を介して両把持片４７が閉位置（ワークの解放状態）に切換えられる。又、操作杆４８がチャック本体４６に対し押し込み側、即ちアーム４３先端側へ移動された際には開閉機構を介して両把持片４７が開位置（ワークの把持状態）に切換えられる。即ち、この実施の形態におけるチャックハンド４５は流体圧を不要とした機械式チャックハンドにより構成されている。なお、この実施の形態では、両把持片４７が閉位置でワークを解放し開位置でワークを把持する形式のもの、即ち両把持片４７が開位置に配置されたときにワークの内周面に把持片４７が係合されるものについて説明するが、逆に閉位置でワークを把持するものへ具体化してもよいことはいうまでもない。
【００５１】
アーム４３の基端側にはホルダ５１を介してスプラインナット５２が固定されている。スプラインナット５２は無端状経路とその経路に沿って配設されてその経路上を循環し得る多数のボールとを備え、アーム４３と平行に延びるようにスプラインナット５２に挿通されたスプラインシャフト５３にそのボールが係合されている。これにより、スプラインシャフト５３は軸線方向への移動可能にかつ軸線方向を中心とした回転不能にスプラインナット５２に支持されている。
【００５２】
スプラインシャフト５３の先端側と操作杆４８の基端側とはそれぞれ連結部材５４の相異なる端部に螺入されている。操作杆４８、スプラインシャフト５３及び連結部材５４には、同連結部材５４に対するスプラインシャフト５３の螺進方向と操作杆４８の螺進方向とが互いに逆になるように、それぞれにネジが切られている。従って、連結部材５４の軸線方向を中心とした一方への回転操作によりスプラインシャフト５３と操作杆４８とが軸線方向にみて近接する方向へ移動され、他方への回転操作により軸線方向にみて離間する方向へ移動される。即ち、操作杆４８とスプラインシャフト５３と連結部材５４との合計長さが、連結部材５４の回転操作によって調節される。この長さ調節は、操作杆４８によるチャックハンド４５の開閉タイミングを調節して同開閉動作を確実に行うための調整に寄与する。
【００５３】
スプラインシャフト５３の基端側にはカムフォロアブロック５５が固定されている。スプラインシャフト５３の基端側からはコイルスプリング５６が、カムフォロアブロック５５の基端面と第２枠体１６の外側面との間に圧縮状態で配設されている。従って、コイルスプリング５６の付勢力により、第２枠体１６に対しカムフォロアブロック５５、即ちスプラインシャフト５３がアーム４３の先端側へ常時付勢されている。
【００５４】
第１枠体１２の側面の周方向におけるアーム４３に対応する位置には、開閉用ブロック６１が設けられている。開閉用ブロック６１の下面内側には斜めに延びるカム面６２が形成されている。このカム面６２と対応するようにカムフォロアブロック５５にはカムフォロア６３が設けられている。
【００５５】
そして、以上のスプラインナット５２、スプラインシャフト５３、連結部材５４、カムフォロアブロック５５、コイルスプリング５６、開閉用ブロック６１、カム面６２、カムフォロア６３等によって伝達機構が構成されている。中でも、カムフォロアブロック５５、コイルスプリング５６、開閉用ブロック６１、カム面６２、カムフォロア６３等によって前記伝達機構中のカム機構が構成されている。
【００５６】
従って、開閉用ブロック６１がカムフォロア６３に対し相対的に下側に配置されている状態では、カム面６２とカムフォロア６３との係合により、コイルスプリング５６の付勢力に抗してカムフォロアブロック５５がアーム４３の基端側へ移動され、その結果チャックハンド４５の両把持片４７は閉位置に切換えられる。この状態は、ノッチ機構２１の作動時において発生する。
【００５７】
一方、開閉用ブロック６１がカムフォロア６３に対し相対的に上側に配置されている状態では、コイルスプリング５６の付勢力によって、カム面６２とカムフォロア６３との係合位置がアーム４３の先端側へ移動され、その結果チャックハンド４５の両把持片４７は開位置に切換えられる。この状態は、ノッチ機構２１の非作動時、即ち解除時において発生する。
【００５８】
次に、以上のように構成された旋回式ピックアンドプレイス装置の動作について、図５のタイミングチャートに従って説明する。この動作についても基本的に中央のアーム４３に関して説明し、両側のアーム４３についての説明の殆どを省略する。
【００５９】
ここで、まず図５のタイミングチャートについて予め説明しておく。図５（ａ）〜（ｄ）の横軸は全て入力軸２が１回転、即ち３６０度回転する際の回転角度を示している。
【００６０】
図５（ａ）はスプラインシャフト３の動作特性を示し、入力軸２の回転角度に対するスプラインシャフト３の軸線方向の高さ位置の変化を表すものである。このスプラインシャフト３の軸線方向の高さ位置はその下端位置を０としている。このスプラインシャフト３と第１枠体１２とは一体移動するため、図５（ａ）は第１枠体１２の上下方向の高さ位置の変化を表しているとみることができる。
【００６１】
図５（ｂ）は入力軸２の回転角度に対するアーム４３の高さ位置の変化を表すものである。このアーム４３の高さ位置は図５（ａ）と同様に、下端位置を０としている。このアーム４３と第２枠体１６とは一体移動するため、図５（ｂ）は第２枠体１６の上下方向の高さ位置の変化を表しているとみることができる。又、図５（ａ）と比較して高さ位置が同一の箇所では第１枠体１２と第２枠体１６とが一体的に移動し、高さ位置が異なる箇所では第１枠体１２に対し第２枠体１６が相対的に下動した状態となっていることがみてとれる。
【００６２】
図５（ｃ）は入力軸２の回転角度に対するアーム４３の原点位置（３６．１５度の位置）を基準とした旋回方向の角度位置の変化を表すものである。この旋回角度は、図１において中央のアーム４３が時計回りの限界位置に配置された状態を０度とし、そこを起点としたアーム４３の反時計回りの角度位置を示している。なお、図１においてＰ１の位置に配置された状態を原点位置（３６．１５度）、Ｐ２の位置に配置された状態をワーク把持位置（７２．３度）、Ｐ３の位置に配置された状態をワーク解放位置（０度）としている。
【００６３】
図５（ｄ）は入力軸２の回転角度に対するチャックハンド４５の開閉動作の変化を表すものである。チャックハンド４５は把持片４７を閉じた状態でワークを解放し、把持片４７を開いた状態でワークを把持する。
【００６４】
そこで、図５（ａ）に示した入力軸２の（イ）〜（ヘ）の角度位置を中心にして以下に旋回式ピックアンドプレイス装置の動作を説明していく。
（イ）入力軸２の回転角度が０度のとき
この位置（イ）では、図５（ａ）に示すようにスプラインシャフト３（第１枠体１２）の高さ位置は２５ｍｍ、図５（ｂ）に示すようにアーム４３（第２枠体１６）の高さ位置は同じく２５ｍｍ、図５（ｃ）に示すように中央のアーム４３の旋回方向の角度位置は３６．１５度、即ち原点位置Ｐ１、図５（ｄ）に示すようにチャックハンド４５は閉位置に保持されている。
【００６５】
この位置（イ）の状態が、図１〜図４に示されているので、これら各図に基づいて上記位置（イ）における各部の状態について説明する。
即ち、この位置（イ）では、ノッチ機構２１のカム面３５とカムフォロア３６とが周方向に離れた位置にある。ノッチプレート２４はコイルスプリング２７の付勢力により固定ストッパ２６側に当接した状態にある。そして、ノッチプレート２４の係止片３１は上部フランジ１７の下面に係合されており、案内溝３２の開口部から係止片３１が周方向にずれた位置にある。従って、位置（イ）ではノッチ機構２１によってノッチが作動した状態となっており、第１枠体１２と第２枠体１６とは一体化されている。その結果、第１枠体１２と第２枠体１６は上下方向及び旋回方向へ一体移動される。
【００６６】
又、開閉用ブロック６１に形成されたカム面６２によってカムフォロア６３がアーム４３の基端側へ押圧されているため、スプラインシャフト５３及び連結棒５４を介して、操作杆４８がチャック本体４６から引き出された状態とされている。これにより、チャックハンド４５の両把持片４７は閉状態に保持されている。
【００６７】
（ロ）入力軸２の回転角度が３７度のとき
この位置（ロ）では、図５（ａ）に示すようにスプラインシャフト３（第１枠体１２）の高さ位置は５ｍｍ、図５（ｂ）に示すようにアーム４３（第２枠体１６）の高さ位置も同じく５ｍｍ、図５（ｃ）に示すようにアーム４３の旋回方向の角度位置は７２．３度、即ちワーク把持位置Ｐ２、図５（ｄ）に示すようにチャックハンド４５は閉位置に保持されている。
【００６８】
上記位置（イ）から位置（ロ）への変化について説明すると、スプラインシャフト３（第１枠体１２）は２０ｍｍ下降し、同様にアーム４３（第２枠体１６）も２０ｍｍ下降し、アーム４３は旋回方向（反時計回り）に３６．１５度回転し、チャックハンド４５は閉位置のまま変化しない。
【００６９】
この位置（ロ）の状態が、図６〜図９に示されているので、これら各図に基づいて上記位置（ロ）における各部の状態について説明する。
即ち、この位置（ロ）では、ノッチ機構２１のカム面３５とカムフォロア３６とが周方向にみて同一位置にあるが、高さ方向でみるとカム面３５とカムフォロア３６とが当接した段階にあって、未だカム面３５にカムフォロア３６が移動案内されてはいない。そのため、上記位置（イ）の場合と同様、ノッチプレート２４はコイルスプリング２７の付勢力により固定ストッパ２６側に当接した状態のままであって、ノッチプレート２４の係止片３１は上部フランジ１７の下面に係合されており、案内溝３２の開口部から係止片３１が周方向にずれた位置にある。従って、位置（イ）に続いて位置（ロ）でも、依然としてノッチ機構２１によってノッチが作動した状態となっており、第１枠体１２と第２枠体１６とは一体化されたままである。その結果、第１枠体１２と第２枠体１６は上下方向及び旋回方向へ一体移動される。
【００７０】
又、開閉用ブロック６１に形成されたカム面６２によってカムフォロア６３がアーム４３の基端側へ押圧されたままであるため、スプラインシャフト５３及び連結棒５４を介して、操作杆４８がチャック本体４６から引き出された状態に保持されている。従って、チャックハンド４５の両把持片４７は、位置（ロ）に至っても依然として閉状態に保持されたままである。
【００７１】
以上のようにして、原点位置Ｐ１に配置されたアーム４３が、位置（イ）から位置（ロ）の過程によって、チャックハンド４５の両把持片４７が閉状態を維持したまま旋回されてワーク把持位置Ｐ２に配置される。
【００７２】
（ハ）入力軸２の回転角度が４９度のとき
この位置（ハ）では、図５（ａ）に示すようにスプラインシャフト３（第１枠体１２）の高さ位置は０ｍｍ、図５（ｂ）に示すようにアーム４３（第２枠体１６）の高さ位置も同じく０ｍｍ、図５（ｃ）に示すようにアーム４３の旋回方向の角度位置は７２．３度、即ちワーク把持位置Ｐ２、図５（ｄ）に示すようにチャックハンド４５は閉位置に保持されている。
【００７３】
上記位置（ロ）から位置（ハ）への変化について説明すると、スプラインシャフト３（第１枠体１２）は５ｍｍ下降し、同様にアーム４３（第２枠体１６）も５ｍｍ下降し、アーム４３は旋回せず、チャックハンド４５も閉位置のまま変化しない。
【００７４】
この位置（ハ）の状態が、図１０〜図１３に示されているので、これら各図に基づいて上記位置（ハ）における各部の状態について説明する。
即ち、この位置（ハ）では、ノッチ機構２１のカム面３５とカムフォロア３６とが周方向にみて同一位置にあり、かつカム面３５にカムフォロア３６が移動案内される。即ち、カム面３５によるカムフォロア３６の移動案内は、第１枠体１２及び第２枠体１６が高さ位置５ｍｍから０ｍｍへと下降する際に行われている。この時、ノッチプレート２４はコイルスプリング２７の付勢力に抗して固定ブロック２５側に移動され、ノッチプレート２４の係止片３１は上部フランジ１７の案内溝３２の下端開口部と上下に対応する位置に配置される。
【００７５】
従って、ノッチ機構２１によるノッチが解除された状態に切換えられ、第１枠体１２と第２枠体１６とは相対的に上下移動可能とされる。しかし、この位置（ハ）では、ハウジングカバー６の上面とストッパ片２０とが当接されていて、第１枠体１２に対する第２枠体１６の下方への移動が阻止されている。その結果、ノッチが解除されているにもかかわらず、第１枠体１２と第２枠体１６との上下方向への相対移動は発生しない。
【００７６】
又、上記のように第１枠体１２と第２枠体１６との上下方向への相対移動が行われないため、開閉用ブロック６１に形成されたカム面６２によってカムフォロア６３がアーム４３の基端側へ押圧されたままであり、スプラインシャフト５３及び連結棒５４を介して、操作杆４８がチャック本体４６から引き出された状態に保持されている。従って、位置（ハ）においても依然として、チャックハンド４５の両把持片４７は閉状態に保持されたままである。
【００７７】
以上のようにして、ワーク把持位置Ｐ２に配置されたアーム４３が、位置（ロ）から位置（ハ）の過程によって、チャックハンド４５の両把持片４７が閉状態を維持したまま下降される。
【００７８】
（ニ）入力軸２の回転角度が６１度のとき
この位置（ニ）では、図５（ａ）に示すようにスプラインシャフト３（第１枠体１２）の高さ位置は５ｍｍ、図５（ｂ）に示すようにアーム４３（第２枠体１６）の高さ位置はスプラインシャフト３の高さ位置とは異なり０ｍｍ、図５（ｃ）に示すようにアーム４３の旋回方向の角度位置は７２．３度、即ちワーク把持位置Ｐ２、図５（ｄ）に示すようにチャックハンド４５は開位置に切換えられている。
【００７９】
上記位置（ハ）から位置（ニ）への変化について説明すると、スプラインシャフト３（第１枠体１２）は５ｍｍ上昇するが、アーム４３（第２枠体１６）は高さ位置０ｍｍのところで保持され、アーム４３も旋回せず、チャックハンド４５は閉位置から開位置へと切換えられる。
【００８０】
この位置（ニ）の状態が、図１４〜図１７に示されているので、これら各図に基づいて上記位置（ニ）における各部の状態について説明する。
即ち、この位置（ニ）では、位置（ハ）にてノッチ機構２１によるノッチが解除された状態、即ち第１枠体１２と第２枠体１６とが相対的に上下移動可能とされた状態において、スプラインシャフト３が上昇されるものである。そのため、このスプラインシャフト３の上昇に伴って案内溝３２内に係止片３１が案内されることから、第１枠体１２が５ｍｍ上昇しても第２枠体１６は上昇することはない。特に、コイルスプリング１９によって第２枠体１６は下方に付勢されているので、第２枠体１６は最下方位置、即ち高さ位置０ｍｍのところに確実に保持される。
上記第１枠体１２と第２枠体１６との上下方向の相対移動、ここでは第２枠体１６に対する第１枠体１２の上昇により、開閉ブロック６１はカムフォロア６３に対し上方へ移動し、カムフォロア６３は第２枠体１６の外側面との間に設けられたコイルスプリング５６の付勢力によってカム面６２に案内されながらアーム４３の先端側へ移動する。これにより、スプラインシャフト５３及び連結部材５４を介して、操作杆４８がチャック本体４６内へ押し込まれる。従って、位置（ニ）では、チャックハンド４５の両把持片４７が、閉状態から開状態へと切換えられる。
【００８１】
以上のようにして、ワーク把持位置Ｐ２における位置（ロ）から位置（ニ）の過程によって、チャックハンド４５の両把持片４７が閉状態から開状態に切換えられることにより、ワーク把持位置Ｐ２にてワークを把持することができる。
【００８２】
（ホ）入力軸２の回転角度が１２６度のとき
この位置（ホ）では、図５（ａ）に示すようにスプラインシャフト３（第１枠体１２）の高さ位置は５ｍｍ、図５（ｂ）に示すようにアーム４３（第２枠体１６）の高さ位置はスプラインシャフト３の高さ位置とは異なり０ｍｍ、図５（ｃ）に示すようにアーム４３の旋回方向の角度位置は０度、即ちワーク解放位置Ｐ３、図５（ｄ）に示すようにチャックハンド４５は開位置に保持されている。
【００８３】
上記位置（ニ）から位置（ホ）への変化について説明すると、スプラインシャフト３（第１枠体１２）は２５ｍｍだけ上昇した後２５ｍｍだけ下降し、同様にアーム４３（第２枠体１６）も２５ｍｍだけ上昇した後２５ｍｍだけ下降し、アーム４３は７２．３度だけ時計回りに旋回し、チャックハンド４５は開位置のまま変化しない。
【００８４】
この位置（ホ）の状態が、図１８〜図２１に示されているので、これら各図に基づいて上記位置（ホ）における各部の状態について説明する。
即ち、この位置（ホ）では、ノッチ機構２１の案内溝３２内に係止片３１が案内され、ノッチ機構２１の解除状態が維持されており、チャックハンド４５の両把持片４７は開状態に保持されている。ここで、位置（ニ）から位置（ホ）への移行時は、第２枠体１６はストッパ片１４に常時当接した状態に保持されているため、上記のように第１枠体１２と第２枠体１６とが５ｍｍの高さ位置の変化を維持したまま一体的に上下動される。
【００８５】
以上のようにして、ワーク把持位置Ｐ２に配置されたアーム４３が、位置（ニ）から位置（ホ）の過程によって、チャックハンド４５の両把持片４７が開状態を維持したまま上昇、旋回、下降の複合運動を付与され、ワーク解放位置Ｐ３に配置される。
【００８６】
（へ）入力軸２の回転角度が１３８度のとき
この位置（へ）では、図５（ａ）に示すようにスプラインシャフト３（第１枠体１２）の高さ位置は０ｍｍ、図５（ｂ）に示すようにアーム４３（第２枠体１６）の高さ位置も同様に０ｍｍ、図５（ｃ）に示すようにアーム４３の旋回方向の角度位置は７２．３度、即ちワーク解放位置Ｐ３、図５（ｄ）に示すようにチャックハンド４５は閉位置に切換えられている。
【００８７】
上記位置（ホ）から位置（へ）への変化について説明すると、スプラインシャフト３（第１枠体１２）は５ｍｍだけ下降するが、アーム４３（第２枠体１６）はその位置で停止され、アーム４３も旋回せず、チャックハンド４５は開位置から閉位置に切換えられる。
【００８８】
この位置（へ）の状態が、図２２〜図２５に示されているので、これら各図に基づいて上記位置（へ）における各部の状態について説明する。
即ち、この位置（へ）では、位置（ホ）に示したようにノッチが解除されていて第２枠体１６がストッパ片２０に当接されてそれ以上の下動が規制されている状態において、スプラインシャフト３が下降する。そして、その下降に伴って第１枠体１２が第２枠体１６へ向かって下降する。
【００８９】
すると、案内溝３２内に案内されていた係止片３１が案内溝３２から下方に外れ、その際、ノッチ機構２１のコイルスプリング２７の付勢力によって、ノッチプレート２４は固定ストッパ２６側に当接する位置へ移動される。この時、係止片３１が上部フランジ１７の案内溝３２から外れた下面に係合され、第１枠体１２と第２枠体１６との相対的な上下方向への移動が阻止される。即ち、ノッチ機構２１が作動した状態となる。
【００９０】
又、上記第１枠体１２が第２枠体１６に向かって下方へ移動することで、開閉ブロック６１はカムフォロア６３に対し下方へ移動し、カムフォロア６３は第２枠体１６の外側面との間に設けられたコイルスプリング５６の付勢力に抗してカム面６２に案内されながらアーム４３の基端側へ移動する。これにより、スプラインシャフト５３及び連結部材５４を介して、操作杆４８がチャック本体４６から引き出される。従って、チャックハンド４５の両把持片４７が、開状態から閉状態に切換えられる。
【００９１】
以上のようにして、位置（ホ）から位置（へ）の過程により、ワーク解放位置Ｐ３においてチャックハンド４５の両把持片４７が開状態から閉状態に切換えられ、当該ワーク解放位置Ｐ３にてそれまで把持していたワークを解放することができる。又、上記のとおりノッチ機構２１が作動していることから、その後、把持状態はそれ以降も維持される。
【００９２】
更に、この位置（へ）から入力軸２が回転すると、第１枠体１２及び第２枠体１６が一体的に上昇した後、原点位置Ｐ１、即ち位置（イ）へと移動される。
以上のようにして、入力軸２の１回転により、位置（イ）から位置（ヘ）へ更には位置（イ）へと移動する動作が行われる。そして、ノッチ機構２１はワーク把持位置Ｐ２での下降動作により解除され、ワーク解放位置Ｐ３での下降動作により作動され、それらの間では解除状態又は作動状態が維持されることになる。又、入力軸２の連続回転により、ワーク把持位置Ｐ２でワークを把持し、その後、上昇しつつワーク解放位置Ｐ３へ向けて旋回し、更にその後旋回しつつ下降した後にワークを解放するという一連の動作が繰り返される。
【００９３】
又、アーム４３は３本あり、それらが旋回方向に７２．３度の間隔をおいて配置され、しかも各アーム４３に設けられたチャックハンド４５は原点位置Ｐ１から時計回りに３６．１５度旋回した位置でワークを把持し、原点位置Ｐ１から反時計回りに３６．１５度旋回した位置でワークを解放する。即ち、中央のアーム４３の原点位置Ｐ１に対する時計回り及び反時計回りの旋回角度は各アーム４３間の間隔の丁度半分に設定されている。
【００９４】
これにより、中央のチャックハンド４５に対し反時計回り側にあるチャックハンド４５が搬送してきたワークは、次に中央のチャックハンド４５によって把持され搬送される。又、中央のチャックハンド４５によって搬送してきたワークは、次に中央のチャックハンド４５に対し時計回り側にあるチャックハンド４５によって把持され搬送される。その結果、１つのワークが各アーム４３に設けられたチャックハンド４５により次々と順送りされる。
【００９５】
従って、この実施の形態によれば次に示す効果が得られる。
（１）入力軸２の回転のみで、旋回式ピックアンドプレイス装置の複合運動と、チャックハンド４５の開閉動作との両方を行わせることができる。その結果、一連の搬送動作を単一の駆動源により達成でき、駆動源を簡略化することができる。
【００９６】
（２）チャックハンド４５が機械式のチャックハンドであるため、流体圧駆動のチャックハンドと比べて流体源が不要となり、配線や配管を省略或いは簡素化することができる。勿論、チャックハンド４５それ自体の小型化にも寄与することになる。
【００９７】
（３）ピックアンドプレイス装置の複合運動に対し、チャックハンド４５の開閉動作が機械的連動によって達成されるので、それらの動作タイミングを設置時に調整する必要がなく、使用者にとって非常に扱い易いものとなる。又、複合運動と開閉動作とを機械的連動によって行っていることで、動作が確実になる。
【００９８】
（４）ノッチ機構２１及びカム構造を利用してチャックハンド４５の開閉を行うようにしているので、複合運動及び開閉動作の高速化や高精度化を達成することができる。
【００９９】
（５）以上の結果、チャックハンド４５専用の駆動源が不要となり、付帯設備を含む構造の簡略化、制御の簡略化、動作の高速化及び動作の高精度化等を達成することができる。
【０１００】
（６）アーム４３の昇降時にノッチ機構２１が作動し又は解除されて、第１枠体１２と第２枠体１６との相対的な上下動が禁止されたり許容されたりする構造であるため、旋回式ピックアンドプレイス装置に限らず、その他の例えば直進式ピックアンドプレイス装置への適用も可能となる。
【０１０１】
（７）アーム４３を複数本（ここでは３本）設けて、同一の機械的連動を実現するようにしたので、アーム４３の本数分の搬送動作を同時に並行して行うことができる。
【０１０２】
（８）各アーム４３の中央位置に各アーム４３のワーク把持位置Ｐ２やワーク解放位置Ｐ３を設定したので、１つのワークを各アーム４３にそれぞれ設けられたチャックハンド４５により順送りすることができる。
【０１０３】
以上の実施の形態の他、次のような他の実施の形態もある。
・アーム４３は３本に限らず、１本又は３本以外の複数本であってもよい。但し、複数本備えた方が一度に搬送できるワーク数が増えるため作業効率上有利である。
【０１０４】
・アーム４３を３本以上備えた場合、それらの周方向の間隔は必ずしも同一に設定する必要はなく、互いに異なる間隔に設定してもよい。
・アーム４３を複数本備えた場合、それらの長さを一致させる必要はなく、互いに異なる長さにしてもよい。
【０１０５】
・アーム４３を複数本備えた場合、それらの少なくとも先端側の高さ位置は必ずしも同一に設定する必要はなく、互いに異なる高さ位置に設定してもよい。
・ノッチ機構２１が解除されて第１枠体１２と第２枠体１６とが上下方向へ離間したときにチャックハンド４５が開動作し、ノッチ機構２１が作動されたときにはチャックハンド４５が閉動作するように構成したが、逆に、ノッチ機構２１が解除されて第１枠体１２と第２枠体１６とが上下方向へ離間したときにチャックハンド４５が閉動作し、ノッチ機構２１が作動されたときにはチャックハンド４５が開動作するように構成してもよい。このような変更は、伝達機構（カム機構）の設計変更、或いは操作杆４８の軸線方向の位置に対する開閉動作が前記実施の形態とは逆となるチャックハンド４５を設置することで簡単に行い得る。
【０１０６】
・前記実施の形態では、旋回式のピックアンドプレイス装置として説明したが、水平直線運動と上下直線運動とが組み合わされた複合運動を行なう直進式のピックアンドプレイス装置へも適用可能である。
【０１０７】
・出力軸としてスプラインシャフト３を利用したが、断面非円形のものであれば他の出力軸を用いてもよい。又、軸でなくともレール等の等断面形状の長尺部材を利用することも可能である。これらから、スプラインシャフト３、レール等は出力部として把握することができる。
【０１０８】
・出力軸たるスプラインシャフト３に複合運動を付与するためにカム機構を内蔵したが、他の機構を採用してもよい。例えば、旋回運動と往復直線運動とを個別に付与する機構を採用してもよい。但し、カム機構を用いるのが高速化、高精度化、駆動源の簡略化といった各種観点で優れている。
【０１０９】
・ノッチ機構２１の解除から作動への切換えは第１枠体１２の下降動作によって行ったが、ノッチ作動から解除への切換えの場合と同様にして別途カム及びカムフォロアを設けて積極的に切換えてもよい。
【０１１０】
以上の各実施の形態から把握される特徴的手段をその効果とともに以下に列挙する。
（１）請求項１乃至請求項５記載の搬送装置において、チャックハンドと伝達機構との間には、前記相対移動に伴うチャックハンドの開閉タイミングを調節する調節部材（連結部材５４）を設けた。この手段によれば、チャックハンドの開閉タイミングを必要に応じて調節することができ、伝達機構の機械的誤差などを調節部材の調節によって補うことができる。
【０１１１】
（２）請求項１乃至請求項５記載の搬送装置において、複合運動体に対し、チャックハンドを複数設け、各チャックハンドに対応してそれぞれ伝達機構を設けた。この手段によれば、単一の駆動源によって複数のチャックハンドが同時にワーク搬送動作を行うことができ、駆動源の増大等を伴うことなく搬送効率を格段に向上し得る。又、上記手段（１）に示すように各チャックハンドに対応して調節部材を設けた場合、各チャックハンド毎の機械的誤差を補うべく調節部材によって個別に調節することができる。
【０１１２】
（３）上記手段（２）において、各チャックハンドが横方向（又は旋回方向）に所定間隔をおいて配置され、一つのチャックハンドが搬送してきたワークを別のチャックハンドが把持して更に異なる位置へ搬送するように各チャックハンドのワーク把持位置及びワーク解放位置を設定した。この手段によれば、一つのワークが複数のチャックハンドｊによって次々に搬送されるという動作が実現される。
【０１１３】
（４）請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の搬送装置において、切換え機構（又はノッチ機構）は、ワーク解放位置又はワーク把持位置のいずれかの位置における複合運動体の下降時に（固定側と複合運動体側との一方に設けたカム面と他方に設けたカムフォロアとの係合により）解除され、ワーク解放位置又はワーク把持位置のもう一方の位置における複合運動体の下降時に第２構成体の下動が（ストッパにより）規制された状態で第１構成体が更に下降することにより作動されること。この手段によれば、ノッチ機構の作動及び解除を複合運動体の上下動にあわせて確実かつ簡単に切換えることができる。
【０１１４】
（５）請求項３記載の搬送装置において、出力部を上下方向に等断面形状を有しその断面形状が非円形となる長尺部材（実施の形態ではスプラインシャフト３）により構成し、第２構成体はその長尺部材に係合される構成とした。この手段によれば、第２構成体の回り止めを図りつつ上下動を可能とする構成を容易に実現することができる。
【０１１５】
【発明の効果】
以上詳述したように、各請求項に記載の発明によれば、複合運動体の複合運動によってチャックハンドの開閉が連動して行われるため、チャックハンド専用の駆動源が不要となり、付帯設備を含む構造の簡略化、制御の簡略化、動作の高速化及び動作の高精度化等を達成することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】搬送装置の一実施の形態に係る旋回式ピックアンドプレイス装置を示し、図５のタイミングチャートの（イ）の位置における平面図。
【図２】図１のＡ−Ａ線断面図。
【図３】図１のＢ方向からみた側面図。
【図４】図３の部分拡大図。
【図５】（ａ）〜（ｄ）はいずれも横軸に入力軸２が１回転する際の回転角を示し、（ａ）は入力軸２の回転角に対するスプラインシャフト３の高さ位置、（ｂ）は入力軸２の回転角に対するアーム４３の高さ位置、（ｃ）は入力軸２の回転角に対するアーム４３の旋回角、（ｄ）は入力軸２の回転角に対するチャックハンド４５の開閉動作、をそれぞれ示すタイミングチャート。
【図６】旋回式ピックアンドプレイス装置が図５のタイミングチャートの（ロ）の位置に配置された状態を示す平面図。
【図７】図６のＡ−Ａ線断面図。
【図８】図６のＢ方向からみた側面図。
【図９】図８の部分拡大図。
【図１０】旋回式ピックアンドプレイス装置が図５のタイミングチャートの（ハ）の位置に配置された状態を示す平面図。
【図１１】図１０のＡ−Ａ線断面図。
【図１２】図１０のＢ方向からみた側面図。
【図１３】図１２の部分拡大図。
【図１４】旋回式ピックアンドプレイス装置が図５のタイミングチャートの（ニ）の位置に配置された状態を示す平面図。
【図１５】図１４のＡ−Ａ線断面図。
【図１６】図１４のＢ方向からみた側面図。
【図１７】図１６の部分拡大図。
【図１８】旋回式ピックアンドプレイス装置が図５のタイミングチャートの（ホ）の位置に配置された状態を示す平面図。
【図１９】図１８のＡ−Ａ線断面図。
【図２０】図１８のＢ方向からみた側面図。
【図２１】図２０の部分拡大図。
【図２２】旋回式ピックアンドプレイス装置が図５のタイミングチャートの（へ）の位置に配置された状態を示す平面図。
【図２３】図２２のＡ−Ａ線断面図。
【図２４】図２２のＢ方向からみた側面図。
【図２５】図２４の部分拡大図。
【符号の説明】
２…入力軸、３…出力部を構成する出力軸としてのスプラインシャフト、１２…複合運動体を構成する第１構成体としての第１枠体、１６…複合運動体を構成する第２構成体としての第２枠体、２１…切換え機構を構成するノッチ機構、４５…チャックハンド、５２〜５６，６１〜６３…伝達機構を構成するスプラインナット，スプラインシャフト，連結部材，カムフォロアブロック，コイルスプリング，開閉用ブロック，カム面及びカムフォロア、Ｐ２…ワーク把持位置、Ｐ３…ワーク解放位置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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