(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
前進、中立、後進を指定することのできる方向速度制御部材と、この方向速度制御部材の操作に基づき正転若しくは逆転して走行輪等の左右の走行部を駆動する左右の電動モータとを備えた電動車両において、
この電動車両は、手動操作によって操作信号を発するスタック処理操作部材を備えるとともに、このスタック処理操作部材の操作信号を得たという条件と、前記方向速度制御部材が前進位置又は後進位置にあるという条件との、二つの条件が満たされたときに、前記左右の電動モータを交互に一定時間ずつ回転させるように制御する、制御部を備えていることを特徴とした電動車両。
【請求項２】
前進、中立、後進を指定することのできる方向速度制御部材と、この方向速度制御部材の操作に基づき正転若しくは逆転して走行輪等の左右の走行部を駆動する左右の電動モータとを備えた電動車両において、
この電動車両は、手動操作によって操作信号を発するスタック処理操作部材を備えるとともに、このスタック処理操作部材の操作信号を得たという条件と、前記方向速度制御部材が前進位置又は後進位置にあるという条件との、二つの条件が満たされたときに、
先に、一定時間にわたって、左又は右の電動モータの回路を前記方向速度制御部材が指定する前進モード又は後進モードに切換えるとともに、右又は左の電動モータの回路を短絡ブレーキモード又はフリーモードに切換える第１ステップと、
次に、一定時間にわたって、左右の電動モータの回路を短絡ブレーキモード又はフリーモードに切換える第２ステップと、
次に、一定時間にわたって、右又は左の電動モータの回路を前記方向速度制御部材が指定する前進モード又は後進モードに切換えるとともに、左又は右の電動モータの回路を短絡ブレーキモード又はフリーモードに切換える第３ステップと、
次に、一定時間にわたって、左右の電動モータの回路を短絡ブレーキモード又はフリーモードに切換える第４ステップと、
からなり、これら第１ステップから第４ステップまでを１サイクルとして反復させるように制御する制御部を備えていることを特徴とする電動車両。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は走行輪等の走行部を駆動する電動モータを備えた電動車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】
電動車両は、制御部にてモータ駆動部を介して電動モータを回転制御することにより、走行部の走行速度を制御するものである。このような電動車両としては、例えば特開昭６１−１１２５０２号公報「無人搬送車」（以下、「従来の技術」と言う）が知られている。
【０００３】
上記従来の技術は、同公報の第１図によれば、車両の位置ずれに対応する位置ずれフィードバック量の指令と右側の速度指令とに基づいて右のＰＩ制御回路３ａ（符号は公報に記載されたものを引用した。以下同じ。）が右のモータ２ａを制御し、一方、前記位置ずれフィードバック量の指令と左側の速度指令とに基づいて左のＰＩ制御回路３ｂが左のモータ２ｂを制御することで、左右の動輪１ａ，１ｂを駆動し、車両の方向制御を行うというものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来の技術のような電動車両を泥ねい地や雪道等の軟弱地で走行させたときに、左の動輪１ａと右の動輪１ｂの一方がスタックすることが、あり得る。「スタック（stuck）」とは、車輪が空転して軟弱地をほじくり、車輪が埋まって動けなくなってしまうことを言う。このようなスタック現象が発生したときに、動輪１ａ，１ｂを単に回し続けたのでは、スタック現象を解消し難い。
そこで、左右の動輪１ａ，１ｂの一方だけを回すことが考えられる。しかし、左の動輪１ａと右の動輪１ｂのどちらがスタックしているか確認したり、スタック状態を確認しながら運転することは面倒である。操縦性をより高めるには改良の余地がある。
【０００５】
そこで本発明の目的は、電動車両がスタックしたときに容易に脱出することができるとともに、操縦性をより高めることができる技術を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項１は、前進、中立、後進を指定することのできる方向速度制御部材と、この方向速度制御部材の操作に基づき正転若しくは逆転して走行輪等の左右の走行部を駆動する左右の電動モータとを備えた電動車両において、
この電動車両が、手動操作によって操作信号を発するスタック処理操作部材を備えるとともに、このスタック処理操作部材の操作信号を得たという条件と、方向速度制御部材が前進位置又は後進位置にあるという条件との、二つの条件が満たされたときに、左右の電動モータを交互に一定時間ずつ回転させるように制御する、制御部を備えていることを特徴とする。
【０００７】
操縦者は、電動車両が前進中又は後進中にスタックしたと判断したときに、スタック処理操作部材を手動操作することができる。この結果、スタック処理操作部材の操作信号を受けた制御部によって、左右の電動モータを自動的に交互に一定時間ずつ回転させることができる。
左右どちらの走行部がスタックしても、左右の走行部が交互に回転するので、スタックしていない方の走行部の牽引力によって脱出し易くなる。しかも、操縦者は左右どちらがスタックしているか確認する必要がない。
さらには、左右どちらの走行部がスタックしても、スタックしている方の走行部を一定時間ずつ間欠的に回転するので、連続的に回転させる場合に比べて脱出し易くなる。しかも、操縦者はスタック状態を確認しながら運転する必要はない。
【０００８】
従って、簡単な操作でスタックから脱出させることができるので、操縦性をより高めることができる。しかも、泥ねい地や雪道等の軟弱地における電動車両の走破性や直進性を高めることができる。
【０００９】
請求項２は、前進、中立、後進を指定することのできる方向速度制御部材と、この方向速度制御部材の操作に基づき正転若しくは逆転して走行輪等の左右の走行部を駆動する左右の電動モータとを備えた電動車両において、
この電動車両が、手動操作によって操作信号を発するスタック処理操作部材を備えるとともに、このスタック処理操作部材の操作信号を得たという条件と、方向速度制御部材が前進位置又は後進位置にあるという条件との、二つの条件が満たされたときに、
先に、一定時間にわたって、左又は右の電動モータの回路を方向速度制御部材が指定する前進モード又は後進モードに切換えるとともに、右又は左の電動モータの回路を短絡ブレーキモード又はフリーモードに切換える第１ステップと、
次に、一定時間にわたって、左右の電動モータの回路を短絡ブレーキモード又はフリーモードに切換える第２ステップと、
次に、一定時間にわたって、右又は左の電動モータの回路を方向速度制御部材が指定する前進モード又は後進モードに切換えるとともに、左又は右の電動モータの回路を短絡ブレーキモード又はフリーモードに切換える第３ステップと、
次に、一定時間にわたって、左右の電動モータの回路を短絡ブレーキモード又はフリーモードに切換える第４ステップと、
からなり、これら第１ステップから第４ステップまでを１サイクルとして反復させるように制御する制御部を備えていることを特徴とする。
【００１０】
操縦者は、電動車両が前進中又は後進中にスタックしたと判断したときに、スタック処理操作部材を手動操作することができる。この結果、スタック処理操作部材の操作信号を受けた制御部によって、次の制御を実行することができる。
（１）一方の電動モータだけを一定時間だけ回転させるとともに、他方の電動モータを停止状態又はフリー状態にさせた後に、左右の電動モータを一定時間だけ停止状態又はフリー状態にさせ、（２）次に、他方の電動モータだけを一定時間だけ回転させるとともに、一方の電動モータを停止状態又はフリー状態にさせた後に、左右の電動モータを一定時間だけ停止状態又はフリー状態にさせ、（３）これらの（１）及び（２）を１サイクルとして反復させる。
【００１１】
このため、左右どちらの走行部がスタックした場合であっても、左の走行部と右の走行部とを交互に一定時間ずつ回転・停止させることで、左の走行部又は右の走行部を軟弱地に食い込ませる作用をより発揮し易くなる。従って、電動車両のスリップを抑制し、スタック脱出のための牽引性をより高めることができる。さらには、左右の走行部が交互に回転するので、スタックしていない方の走行部の牽引力によって脱出し易くなる。しかも、操縦者は左右どちらがスタックしているか確認する必要がなく、スタック状態を確認しながら運転する必要もない。
【００１２】
従って、簡単な操作でスタックから脱出させることができるので、操縦性をより高めることができる。しかも、泥ねい地や雪道等の軟弱地における電動車両の走破性や直進性を高めることができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、「下」は作業者から見た方向に従い、Ｌは左側、Ｒは右側を示す。また、図面は符号の向きに見るものとする。
【００１４】
図１は本発明に係る除雪機の平面図であり、電動車両としての除雪機１０は、機体１１にエンジン１２を搭載し、機体１１の前部に作業部としてのオーガ１３及びブロア１４を装備し、機体１１の左右にクローラ１５Ｌ，１５Ｒを配置し、機体１１の後部に操作盤１６を配置した電動作業車であり、作業者が操作盤１６の後から連れ歩く歩行型作業機である。以下、要部を詳細に説明する。なお、操作盤１６は図２で詳しく説明する。
【００１５】
エンジン１２の出力の一部で、発電機１７を回し、得た電力を操作盤１６の下方に配置したバッテリ（図４の符号４３参照）に供給すると共に、後述する左右の走行モータに供給する。
エンジン１２の出力の残部は、電磁クラッチ１８及びベルト１９を介して作業部としてのブロア１４及びオーガ１３の回転に充てる。オーガ１３は地面に積もった雪を中央に集める作用をなし、この雪を受け取ったブロア１４はシュータ２１を介して雪を機体１１の周囲の所望の位置へ投射する。２２はオーガハウジングであり、オーガ１３を囲うカバー部材である。
【００１６】
左のクローラ１５Ｌは、駆動輪２３Ｌと遊動輪２４Ｌとに巻き掛けたものであり、本発明では駆動輪２３Ｌは左の走行モータ２５Ｌで正逆転させる。右のクローラ１５Ｒも、駆動輪２３Ｒと遊動輪２４Ｒとに巻き掛けたものであり、本発明では駆動輪２３Ｒは右の走行モータ２５Ｒで正逆転させる。
左右のクローラ１５Ｌ，１５Ｒ、駆動輪２３Ｌ，２３Ｒ、遊動輪２４Ｌ，２４Ｒの組合せ構造は、左右の走行部を成す。
【００１７】
従来の除雪機では１個のエンジン（ガソリンエンジン又はジーゼルエンジン）で作業部系（オーガ回転系）と走行系（クローラ駆動系）とを賄っていたが、本発明ではエンジン１２で作業部系（オーガ回転系）を駆動し、電動モータ（走行モータ２５Ｌ，２５Ｒ）で走行系（クローラ駆動系）を駆動するようにしたことを特徴とする。
細かな走行速度の制御、旋回制御及び前後進切替制御は電動モータが適当であり、一方、急激な負荷変動を受ける作業部系はパワーのある内燃機関が適当であるとの考えに基づいて、そのようにした。
【００１８】
図２は図１の２矢視図であり、操作盤１６には、操作箱２７の手前の側面にメインスイッチ２８、エンジンチョーク２９、クラッチ操作ボタン３１などを備え、操作箱２７の上面に、投雪方向調節レバー３２、オーガハウジング姿勢調節レバー３３、走行系に係る方向速度制御部材としての方向速度レバー３４、作業部系に係るエンジンスロットルレバー３５を備え、操作箱２７の右にグリップ３６Ｒ及び右旋回操作レバー３７Ｒを備え、操作箱２７の左にグリップ３６Ｌ、左旋回操作レバー３７Ｌ及び走行準備レバー３８を備える。
【００１９】
左右旋回操作レバー３７Ｌ，３７Ｒはブレーキレバーに近似するが、後述するとおりに完全な制動効果は得られない。操作することで走行モータ２５Ｌ，２５Ｒの回転を落として機体をターンさせることに使用するため、ブレーキレバーと言わずに旋回操作レバーと呼ぶことにした。
【００２０】
メインスイッチ２８はメインキーを差込み、回すことでエンジンを始動することのできる周知のスイッチである。エンジンチョーク２９は引くことで混合気の濃度を高めることができる。投雪方向調節レバー３２は、シュータ（図１の符号２１）方向を変更するときに操作するレバーであり、オーガハウジング姿勢調節レバー３３はオーガハウジング（図１の符号２２）の姿勢を変更するときに操作するレバーである。
その他の部材の作用は、図４で説明する。
【００２１】
図３は図２の３矢視図であり、左旋回操作レバー３７Ｌを握ることにより、ポテンショメータ３９Ｌのアーム３９ａの角度を想像線の位置まで回転することができる。ポテンショメータ３９Ｌはアーム３９ａの回転位置に応じた電気情報を発する機器である。
【００２２】
また、走行準備レバー３８はスイッチ手段４２に作用する走行準備部材であり、スプリング４１の引き作用により、図の状態（フリー状態）になればスイッチ手段４２はオンになる。作業者の左手で走行準備レバー３８を握って図時計回りに下げれば、スイッチ手段４２はオフとなる。このように、走行準備レバー３８が握られているか否かはスイッチ手段４２で検出することができる。
【００２３】
図４は本発明に係る除雪機の制御系統図であり、操作盤に内蔵若しくは付設した制御部４４内の機器及び情報伝達経路を示すが、概ね四角は機器、丸はドライバーを示す。そして、想像線枠で囲ったエンジン１２、電磁クラッチ１８、ブロア１４及びオーガ１３が作業部系４５であり、その他は走行系となる。４３はバッテリである。
なお、制御部４４内に破線で指令の流れを便宜上示したが、これはあくまでも参考的記載に過ぎない。
【００２４】
先ず、作業部系の作動を説明する。
メインスイッチ２８にキーを差込み、回してスタートポジションにすることにより、図示せぬセルモータの回転によりエンジン１２を始動させる。
エンジンスロットルレバー３５は図示せぬスロットルワイヤでスロットルバルブ４８に繋がっているので、エンジンスロットルレバー３５を操作することでスロットルバルブ４８の開度を制御することができる。これにより、エンジン１２の回転数を制御することができる。
【００２５】
走行準備レバー３８を握ると共に、クラッチ操作ボタン３１を操作することにより、作業者の意志で電磁クラッチ１８を接続し、ブロア１４及びオーガ１３を回すことができる。
なお、走行準備レバー３８をフリーにするかクラッチ操作ボタン３１を操作するかの何れかにより、電磁クラッチ１８を断状態にすることができる。
【００２６】
次に走行系の作動を説明をする。本発明の除雪機は、普通車両のパーキングブレーキに相当するブレーキとして、左右の電磁ブレーキ５１Ｌ，５１Ｒを備えており、これらの電磁ブレーキ５１Ｌ，５１Ｒは、駐車中は制御部４４の制御により、ブレーキ状態にある。そこで、次の手順で電磁ブレーキ５１Ｌ，５１Ｒを開放する。
【００２７】
メインスイッチ２８がスタートポジションにあること及び走行準備レバー３８が握られていることの２つの条件が満たされ、方向速度レバー３４を前進又は後進（図５で説明する。）に切換えると、電磁ブレーキ５１Ｌ，５１Ｒは開放（非ブレーキ）状態になる。
【００２８】
図５は本発明で採用した方向速度レバーの作用説明図であり、方向速度レバー３４は、作業者の手で、矢印▲１▼，▲２▼の如く往復させることができ、「中立範囲」より「前進」側へ倒せば車両を前進させることができ、且つ「前進」領域においては、Ｌｆが低速前進、Ｈｆが高速前進となるように、速度制御も行える。同様に、「中立範囲」より「後進」側へ倒せば車両を後進させることができ、且つ「後進」領域においては、Ｌｒが低速後進、Ｈｒが高速後進となるように、速度制御も行える。この例では、図の左端に付記した通りに、後進の最高速が０Ｖ（ボルト）、前進の最高速が５Ｖ、中立範囲が２．３Ｖ〜２．７Ｖになるようにポテンショメータでポジションに応じた電圧を発生させる。
１つのレバーで前後の方向と高低速の速度制御とを設定できるので、方向速度レバー３４と名付けた。
【００２９】
図４に戻って、方向速度レバー３４の位置情報をポテンショメータ４９から得た制御部４４は、左右のモータドライバー５２Ｌ，５２Ｒを介して左右の走行モータ２５Ｌ，２５Ｒを回し、走行モータ２５Ｌ，２５Ｒの回転速度を回転センサ５３Ｌ，５３Ｒで検出して、その信号に基づいて回転速度を所定値になるようにフィードバック制御を実行する。この結果、左右の駆動輪２３Ｌ，２３Ｒが所望の方向に、所定の速度で回り、走行状態となる。
【００３０】
走行中の制動は次の手順で行う。本発明ではモータドライバー５２Ｌ，５２Ｒに回生ブレーキ回路５４Ｌ，５４Ｒを含む。
【００３１】
一般論としてバッテリから電動モータへ電気エネルギーを供給することで、電動モータは回転する。一方、発電機は回転を電気エネルギーに変換する手段である。そこで、本発明では電気的切換えにより、走行モータ２５Ｌ，２５Ｒを発電機に変え、発電させるようにした。発電電圧がバッテリ電圧より高ければ、電気エネルギーはバッテリ４３へ蓄えることができる。これが回生ブレーキの作動原理である。
【００３２】
左旋回操作レバー３７Ｌの握りの程度をポテンショメータ３９Ｌで検出し、この検出信号に応じて制御部４４は左の回生ブレーキ回路５４Ｌを作動させて、左の走行モータ２５Ｌの速度を下げる。
右旋回操作レバー３７Ｒの握りの程度をポテンショメータ３９Ｒで検出し、この検出信号に応じて制御部４４は右の回生ブレーキ回路５４Ｒを作動させて、右の走行モータ２５Ｒの速度を下げる。
すなわち、左旋回操作レバー３７Ｌを握ることで左旋回させることができ、右旋回操作レバー３７Ｒを握ることで右旋回させることができる。
【００３３】
そして、次の何れかにより走行を停止することができる。
方向速度レバー３４を中立位置に戻す。
走行準備レバー３８を離す。
メインスイッチ２８をオフ位置に戻す。
【００３４】
この停止は短絡ブレーキ回路５５Ｌ，５５Ｒを用いて実行する。
短絡ブレーキ回路５５Ｌは、文字通り走行モータ２５Ｌの両極を短絡させる回路であり、この短絡により走行モータは急制動状態になる。短絡ブレーキ回路５５Ｒも同様であるから説明を省略する。
【００３５】
停止後にメインスイッチ２８をオフ位置に戻せば、電磁ブレーキ５１Ｌ，５１Ｒがブレーキ状態となり、パーキングブレーキを掛けたことと同じになる。
【００３６】
ところで、左旋回操作レバー３７Ｌ及び右旋回操作レバー３７Ｒは、手動操作によって操作信号を発するスタック処理操作部材の役割を兼ねる。スタック処理操作部材とは、電動車両がスタックしたときに作業者（操縦者）が手動操作によって操作信号を制御部４４に発する操作部材のことである。この実施例においては、左旋回操作レバー３７Ｌ及び右旋回操作レバー３７Ｒを一定時間にわたって、最大量に握り続けたときに、制御部４４はスタック処理操作部材の操作信号を得たと判断することになる。
左旋回操作レバー３７Ｌ及び右旋回操作レバー３７Ｒがスタック処理操作部材を兼ねるので、別部材からなるスタック処理操作部材は不要である。このため、部品数が少なくてすみ、コストダウンを図ることができる。
【００３７】
図６（ａ），（ｂ）は本発明で採用した電動モータの回路図及びモード表である。
（ａ）において、走行モータ２５Ｌとしての電動モータ２５Ｌの回路５６のハイフレーム（回路の上半分）を電源５８に結線し、ローフレーム（回路の下半分）をアース５９に落とし、左ハイフレームにＥドライブ素子６１、左ローフレームにＦドライブ素子６２を配置し、右ハイフレームにＧドライブ素子６３、右ローフレームにＨドライブ素子６４を配置し（Ｅ〜Ｈは便宜上添えた。）、これらのＥ〜Ｈドライブ素子６１〜６４にダイオード６５〜６８をバイパス回路として付設する。Ｅ〜Ｈドライブ素子６１〜６４は図示せぬドライバで電気的にオン、オフ制御を行う。走行モータ２５Ｒも同様であり、図示及び説明を省略する。
以下、左の電動モータ２５Ｌの回路５６のことを、単に左のモータ回路５６と言う。右の電動モータ２５Ｒの回路５６のことも、単に右モータ回路５６と言う。なお、電源５８は、上記図４のバッテリ４３に相当する。
【００３８】
前記Ｅ〜Ｈドライブ素子６１〜６４は、ＦＥＴと称する電界効果型トランジスタが好適である。普通のトランジスタが電流で働く低い、インピーダンス素子であるのに対して、ＦＥＴは電圧で働く、高いインピーダンス素子である。インピーダンスが高いため、図の様なモータ回路５６に介在させるのに適した素子であると言える。
【００３９】
（ｂ）は走行モータの回路におけるモード表であり、左にモード名、その右にＥ〜Ｈドライブ素子の状態をＯＮ又はＯＦＦで示した。
第１行の短絡ブレーキモードでは、Ｆドライブ素子とＨドライブ素子とをＯＮにし、Ｅドライブ素子とＧドライブ素子とをＯＦＦにする。（ａ）において電源５８と走行モータ２５Ｌとは切り離し、ローフレーム側に短絡回路を形成する。これにより、走行モータ２５Ｌに急制動が掛る。この状態を短絡ブレーキと言う。
【００４０】
第２行の前進モードでは、Ｅドライブ素子とＨドライブ素子とをＯＮにし、Ｆドライブ素子とＧドライブ素子とをＯＦＦにする。（ａ）において電流はＥドライブ素子６１、走行モータ２５Ｌ、Ｈドライブ素子６４の順で流れるため、走行モータは正転回転する。第３行の後進モードはその逆であるから、逆転回転する第４行のフリーモードでは、Ｅ〜Ｈドライブ素子のすべてをＯＦＦにした。走行モータに駆動電流並びに短絡電流を含めて全ての電流が流れないため、空転自在となる。
【００４１】
前進モード並びに後進モードにおいては、走行モータを走行制御することができる。例えば前進モードでは、Ｅドライブ素子に制御用のパルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）を発して、走行モータの正転回転制御を行う。後進モードでは、Ｇドライブ素子に制御用のＰＷＭ信号を発して、走行モータの逆転回転制御を行う。
【００４２】
次に、上記図４に示す制御部４４をマイクロコンピュータとした場合の制御フローについて、図７〜図９に基づき説明する。図中、ＳＴ××はステップ番号を示す。特に説明がないステップ番号については、番号順に進行する。
【００４３】
図７は本発明に係る制御部の制御フローチャート（その１）である。
ＳＴ０１；方向速度レバー（図４の符号３４）が前進位置又は後進位置にあるか否かを調べる。ＮＯであれば中立位置に有るとしてＳＴ０１を繰り返し、ＹＥＳならＳＴ０２に進む。
ＳＴ０２；左右のモータ回路（図６の符号５６）を方向速度レバーが指定する前進モード又は後進モードに切換え、左右の電動モータを方向速度レバーの操作量に応じた回転量に制御する。すなわち、制御用のＰＷＭ信号を発して通常の走行制御を実行する。
【００４４】
ＳＴ０３；左旋回操作レバー（図４の符号３７Ｌ）の握りの程度、すなわち操作量が最大であるか否かを調べる。ＮＯであればＳＴ０１に戻り、ＹＥＳならＳＴ０４に進む。操作量はポテンショメータ（図４の符号３９Ｌ）の検出信号である。
ＳＴ０４；右旋回操作レバー（図４の符号３７Ｒ）の握りの程度、すなわち操作量が最大であるか否かを調べる。ＮＯであればＳＴ０１に戻り、ＹＥＳならＳＴ０５に進む。操作量はポテンショメータ（図４の符号３９Ｒ）の検出信号である。
【００４５】
ＳＴ０５；第１タイマが作動中であるか否かを調べる。ＮＯであればＳＴ０６に進み、ＹＥＳならＳＴ０７に進む。
ＳＴ０６；制御部に内蔵した第１タイマをリセット（Ｔｃ１＝０）してスタートさせる。
ＳＴ０７；第１タイマをスタートしてからのカウント時間（経過時間）Ｔｃ１が所定の第１基準時間Ｔｓ１に達したか否かを調べる。ＮＯであればＳＴ０１に戻る。ＹＥＳであればスタック脱出処理を実行するとして、ＳＴ０８に進む。第１基準時間Ｔｓ１は、例えば１０秒である。
ＳＴ０８；第１タイマをストップさせた後に出結合子Ａ１に進む。
【００４６】
このように、第１基準時間Ｔｓ１以上にわたって、左旋回操作レバー及び右旋回操作レバーを最大操作量だけ握り続けることで、制御部（図４の符号４４）はスタック処理操作部材の操作信号を得たと判断する。
【００４７】
図８は本発明に係る制御部の制御フローチャート（その２）であり、上記図７のＳＴ０８から出結合子Ａ１及び本図の入結合子Ａ１を経てＳＴ１１に進んだことを示す。
【００４８】
ＳＴ１１；第３実行回数ＣＮ３をリセットする（ＣＮ３＝０）。
ＳＴ１２；第１実行回数ＣＮ１、第２実行回数ＣＮ２をリセットする（ＣＮ１＝０、ＣＮ２＝０）。
ＳＴ１３；左のモータ回路を方向速度レバーが指定する前進モード又は後進モードに切換え、左の電動モータを方向速度レバーの操作量に応じた回転量に制御する。すなわち、制御用のＰＷＭ信号を発して左の電動モータの回転制御を実行する。同時に、右のモータ回路を短絡ブレーキモード又はフリーモードに切換える。
【００４９】
ＳＴ１４；制御部に内蔵した第２タイマをリセット（Ｔｃ２＝０）してスタートさせる。
ＳＴ１５；第２タイマをスタートしてからのカウント時間（経過時間）Ｔｃ２が所定の第２基準時間Ｔｓ２に達したか否かを調べる。ＮＯであればＳＴ１５を繰り返し、ＹＥＳであればＳＴ１６に進む。第２基準時間Ｔｓ２は、例えば３秒である。
【００５０】
ＳＴ１６；左右のモータ回路を短絡ブレーキモード又はフリーモードに切換える。
ＳＴ１７；制御部に内蔵した第３タイマをリセット（Ｔｃ３＝０）してスタートさせる。
ＳＴ１８；第３タイマをスタートしてからのカウント時間（経過時間）Ｔｃ３が所定の第３基準時間Ｔｓ３に達したか否かを調べる。ＮＯであればＳＴ１８を繰り返し、ＹＥＳであればＳＴ１９に進む。第３基準時間Ｔｓ３は、例えば０．５〜３秒である。
【００５１】
ＳＴ１９；ＳＴ１３〜ＳＴ１８を１回繰り返したとして、第１実行回数ＣＮ１を１回加算する。
ＳＴ２０；第１実行回数ＣＮ１が予め設定された第１基準回数ＣＮｓ１に達したか否かを調べる。ＮＯであればＳＴ１３に戻り、ＹＥＳであれば出結合子Ａ２に進む。第１基準回数ＣＮｓ１は、例えば３回である。
【００５２】
図９は本発明に係る制御部の制御フローチャート（その３）であり、上記図８のＳＴ２０から出結合子Ａ２及び本図の入結合子Ａ２を経てＳＴ２１に進んだことを示す。
【００５３】
ＳＴ２１；右のモータ回路を方向速度レバーが指定する前進モード又は後進モードに切換え、右の電動モータを方向速度レバーの操作量に応じた回転量に制御する。すなわち、制御用のＰＷＭ信号を発して左の電動モータの回転制御を実行する。同時に、左のモータ回路を短絡ブレーキモード又はフリーモードに切換える。
【００５４】
ＳＴ２２；制御部に内蔵した第４タイマをリセット（Ｔｃ４＝０）してスタートさせる。
ＳＴ２３；第４タイマをスタートしてからのカウント時間（経過時間）Ｔｃ４が所定の第４基準時間Ｔｓ４に達したか否かを調べる。ＮＯであればＳＴ２３を繰り返し、ＹＥＳであればＳＴ２４に進む。第４基準時間Ｔｓ４は、例えば３秒である。
【００５５】
ＳＴ２４；左右のモータ回路を短絡ブレーキモード又はフリーモードに切換える。
ＳＴ２５；制御部に内蔵した第５タイマをリセット（Ｔｃ５＝０）してスタートさせる。
ＳＴ２６；第５タイマをスタートしてからのカウント時間（経過時間）Ｔｃ５が所定の第５基準時間Ｔｓ５に達したか否かを調べる。ＮＯであればＳＴ２６を繰り返し、ＹＥＳであればＳＴ２７に進む。第５基準時間Ｔｓ５は、例えば０．５〜３秒である。
【００５６】
ＳＴ２７；ＳＴ２１〜ＳＴ２６を１回繰り返したとして、第２実行回数ＣＮ２を１回加算する。
ＳＴ２８；第２実行回数ＣＮ２が予め設定された第２基準回数ＣＮｓ２に達したか否かを調べる。ＮＯであればＳＴ２１に戻り、ＹＥＳであればＳＴ２９に進む。第２基準回数ＣＮｓ２は、例えば３回である。
【００５７】
ＳＴ２９；ＳＴ１２〜ＳＴ２８を１回繰り返したとして、第３実行回数ＣＮ３を１回加算する。
ＳＴ３０；第３実行回数ＣＮ３が予め設定された第３基準回数ＣＮｓ３に達したか否かを調べる。ＮＯであれば出結合子Ａ３から図８の入結合子Ａ３を経てＳＴ１２に戻る。ＹＥＳであれば、スタック脱出処理を完了したとして、ＳＴ３１に進む。第３基準回数ＣＮｓ３は、例えば１０回である。
【００５８】
ＳＴ３１；左右のモータ回路を方向速度レバーが指定する前進モード又は後進モードに切換え、左右の電動モータを方向速度レバーの操作量に応じた回転量に制御してリターンする。すなわち、制御用のＰＷＭ信号を発して通常の走行制御を実行する。
【００５９】
以上をまとめると、（１）図８において、左の電動モータだけを一定時間だけ回転させるとともに、右の電動モータを停止状態又はフリー状態にさせた後に、左右の電動モータを一定時間だけ停止状態又はフリー状態にさせ、これを１サイクルとして一定回数だけ反復させる。
（２）次に、図９において、右の電動モータだけを一定時間だけ回転させるとともに、左の電動モータを停止状態又はフリー状態にさせた後に、左右の電動モータを一定時間だけ停止状態又はフリー状態にさせ、これを１サイクルとして一定回数だけ反復させる。
（３）これらの（１）及び（２）を１サイクルとして一定回数だけ反復させる。
【００６０】
本発明は、前進、中立、後進を指定することのできる方向速度制御部材（図４の符号３４）と、この方向速度制御部材の操作に基づき正転若しくは逆転して走行輪等の左右の走行部（図４の符号１５Ｌ，１５Ｒや２３Ｌ，２３Ｒ）を駆動する左右の電動モータ（図４の符号２５Ｌ，２５Ｒ）と、を備えた電動車両である。
【００６１】
この電動車両は、手動操作によって操作信号を発するスタック処理操作部材（図４の符号３７Ｌ，３７Ｒ）を備えるとともに、方向速度制御部材が前進位置又は後進位置にあるという条件（図７のＳＴ０１）と、スタック処理操作部材の操作信号を得たという条件（図７のＳＴ０３〜ＳＴ０７）との、二つの条件が満たされたときに、左右の電動モータを交互に一定時間ずつ回転させるように制御（図８のＳＴ１１〜ＳＴ２０及び図９のＳＴ２１〜ＳＴ３０）する、制御部（図４の符号４４）を備える。
【００６２】
詳しくは、制御部４４は次の▲１▼〜▲５▼の５つの制御をする。
▲１▼第１ステップ；先に、一定時間にわたって、左又は右の電動モータの回路（図６の符号５６）を方向速度制御部材が指定する前進モード又は後進モードに切換えるとともに、右又は左の電動モータの回路を短絡ブレーキモード又はフリーモードに切換えるステップ（図８のＳＴ１３〜ＳＴ１５に相当）。
▲２▼第２ステップ；第１ステップの次に、一定時間にわたって、左右の電動モータの回路を短絡ブレーキモード又はフリーモードに切換えるステップ（図８のＳＴ１６〜ＳＴ１８に相当）。
【００６３】
▲３▼第３ステップ；第２ステップの次に、一定時間にわたって、右又は左の電動モータの回路を方向速度制御部材が指定する前進モード又は後進モードに切換えるとともに、左又は右の電動モータの回路を短絡ブレーキモード又はフリーモードに切換えるステップ（図９のＳＴ２１〜ＳＴ２３に相当）。
▲４▼第４ステップ；第３ステップの次に、一定時間にわたって、左右の電動モータの回路を短絡ブレーキモード又はフリーモードに切換えるステップ（図９のＳＴ２４〜ＳＴ２６に相当）。
【００６４】
▲５▼これら第１ステップから第４ステップまでを１サイクルとして反復させる（図８のＳＴ１１及び図９のＳＴ２９，ＳＴ３０に相当）。
【００６５】
従って本発明によれば、上記図４において、操縦者は、電動車両が前進中又は後進中に走行部としての左のクローラ１５Ｌ又は右のクローラ１５Ｒがスタックしたと判断したときに、スタック処理操作部材３７Ｌ，３７Ｒを手動操作すれば、その操作信号を受けた制御部４４によって、左右の電動モータ２５Ｌ，２５Ｒを自動的に交互に一定時間ずつ回転させることができる。
【００６６】
左右どちらのクローラ１５Ｌ，１５Ｒがスタックしても、左右のクローラ１５Ｌ，１５Ｒが交互に回転するので、スタックしていない方のクローラ１５Ｌ又は１５Ｒの牽引力によって脱出し易くなる。しかも、操縦者は左右どちらがスタックしているか確認する必要がない。
さらには、左右どちらのクローラ１５Ｌ，１５Ｒがスタックしても、スタックしている方のクローラ１５Ｌ又は１５Ｒを一定時間ずつ間欠的に回転するので、連続的に回転させる場合に比べて脱出し易くなる。しかも、操縦者はスタック状態を確認しながら運転する必要はない。
【００６７】
従って、簡単な操作でスタックから脱出させることができるので、操縦性をより高めることができる。しかも、泥ねい地や雪道等の軟弱地における電動車両の走破性や直進性を高めることができる。
【００６８】
さらに本発明によれば、（１）左の電動モータ２５Ｌだけを一定時間だけ回転させるとともに、右の電動モータ２５Ｒを停止状態又はフリー状態にさせた後に、左右の電動モータ２５Ｌ，２５Ｒを一定時間だけ停止状態又はフリー状態にさせ、これを１サイクルとして一定回数だけ反復させ、（２）次に、右の電動モータ２５Ｒだけを一定時間だけ回転させるとともに、左の電動モータ２５Ｌを停止状態又はフリー状態にさせた後に、左右の電動モータ２５Ｌ，２５Ｒを一定時間だけ停止状態又はフリー状態にさせ、これを１サイクルとして一定回数だけ反復させ、（３）これらの（１）及び（２）を１サイクルとして一定回数だけ反復させることができる。
【００６９】
一般に、左のクローラ１５Ｌ又は右のクローラ１５Ｒがスタック状態になったときに、一方だけを間欠的に回転させると脱出し易い。左右両方のクローラ１５Ｌ，１５Ｒを連続的に回転させたのでは、時間の経過とともに軟弱地をほじくり、空転状態と同じことになるからである。
本発明においては、左右どちらのクローラ１５Ｌ，１５Ｒがスタックした場合であっても、左のクローラ１５Ｌと右のクローラ１５Ｒとを交互に一定時間ずつ回転・停止させることで、左のクローラ１５Ｌ又は右のクローラ１５Ｒを軟弱地に食い込ませる作用をより発揮し易くなる。従って、電動車両のスリップを抑制し、スタック脱出のための牽引性をより高めることができる。
【００７０】
なお、本発明を適用する電動車両は除雪機に限るものではなく、電動運搬車、電動ゴルフカート、芝刈機などの電動車両であれば種類は任意である。
【００７１】
また、方向速度レバーは、実施例では１本であったが、複数本でその役割を分担させてもよい。そして、方向速度制御部材はレバー、ダイヤル、スイッチ又は同等品であればよい。同様に、走行準備部材はレバー、ダイヤル、スイッチ又は同等品であればよい。
さらにまた、左右の走行部は、クローラ１５Ｌ，１５Ｒの構成に限定されるものではなく、例えば走行輪であってもよい。
【００７２】
また、スタック処理操作部材は、電動車両１０がスタックしたときに作業者（操縦者）が手動操作によって操作信号を制御部４４に発する操作部材であればよい。左旋回操作レバー３７Ｌ及び右旋回操作レバー３７Ｒが兼ねる構成とする他に、例えば機体１１に別部材からなるレバー、ダイヤル、スイッチ又は同等品のスタック処理操作部材を備えるようにしてもよい。その場合には、制御部４４は、別部材からなるスタック処理操作部材を操作したときに、スタック処理操作部材の操作信号を得たと判断することになる。別部材からなるスタック処理操作部材であるから、操作部材の操作性がより高まる。
【００７３】
さらにまた、図８のＳＴ１３及び図９のＳＴ２１において、電動モータを方向速度レバーの操作量に応じた回転量に制御する場合に、ＰＷＭ信号のデューティ率は１００％に限定されず、例えば５０％でもよい。ここで「デューティ率」とは、周期的パルス列の任意のパルスのパルス幅とパルス繰り返し周期との比のことであり、パルス専有率（pulse duty factor）とも言う。
【００７４】
【発明の効果】
本発明は上記構成により次の効果を発揮する。
請求項１は、電動車両が前進中又は後進中にスタックしたと判断したときに、スタック処理操作部材を手動操作すれば、その操作信号を受けた制御部によって、左右の電動モータを自動的に交互に一定時間ずつ回転させることができる。
左右どちらの走行部がスタックしても、左右の走行部が交互に回転するので、スタックしていない方の走行部の牽引力によって脱出し易くなる。しかも、操縦者は左右どちらがスタックしているか確認する必要がない。
さらには、左右どちらの走行部がスタックしても、スタックしている方の走行部を一定時間ずつ間欠的に回転するので、連続的に回転させる場合に比べて脱出し易くなる。しかも、操縦者はスタック状態を確認しながら運転する必要はない。
【００７５】
従って、簡単な操作でスタックから脱出させることができるので、操縦性をより高めることができる。しかも、泥ねい地や雪道等の軟弱地における電動車両の走破性や直進性を高めることができる。
【００７６】
請求項２は、電動車両が前進中又は後進中にスタックしたと判断したときに、スタック処理操作部材を手動操作すれば、スタック処理操作部材の操作信号を受けた制御部によって、次の制御を実行することができる。
（１）一方の電動モータだけを一定時間だけ回転させるとともに、他方の電動モータを停止状態又はフリー状態にさせた後に、左右の電動モータを一定時間だけ停止状態又はフリー状態にさせ、（２）次に、他方の電動モータだけを一定時間だけ回転させるとともに、一方の電動モータを停止状態又はフリー状態にさせた後に、左右の電動モータを一定時間だけ停止状態又はフリー状態にさせ、（３）これらの（１）及び（２）を１サイクルとして反復させる。
【００７７】
このため、左右どちらの走行部がスタックした場合であっても、左の走行部と右の走行部とを交互に一定時間ずつ回転・停止させることで、左の走行部又は右の走行部を軟弱地に食い込ませる作用をより発揮し易くなる。従って、電動車両のスリップを抑制し、スタック脱出のための牽引性をより高めることができる。さらには、左右の走行部が交互に回転するので、スタックしていない方の走行部の牽引力によって脱出し易くなる。しかも、操縦者は左右どちらがスタックしているか確認する必要がなく、スタック状態を確認しながら運転する必要もない。
【００７８】
従って、簡単な操作でスタックから脱出させることができるので、操縦性をより高めることができる。しかも、泥ねい地や雪道等の軟弱地における電動車両の走破性や直進性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る除雪機の平面図
【図２】図１の２矢視図
【図３】図２の３矢視図
【図４】本発明に係る除雪機の制御系統図
【図５】本発明で採用した方向速度レバーの作用説明図
【図６】本発明で採用した電動モータのための回路図及びモード表
【図７】本発明に係る制御部の制御フローチャート（その１）
【図８】本発明に係る制御部の制御フローチャート（その２）
【図９】本発明に係る制御部の制御フローチャート（その３）
【符号の説明】
１０…電動車両としての除雪機、２３Ｌ，２３Ｒ…走行部（走行輪）、２５Ｌ，２５Ｒ…電動モータとしての走行モータ、３４…方向速度制御部材としての方向速度レバー、３７Ｌ，３７Ｒ…スタック処理操作部材としての左・右旋回操作レバー、３８…走行準備部材としての走行準備レバー、４４…制御部、５６…電動モータの回路（モータ回路）、ＳＴ１３〜ＳＴ１５…第１ステップ、ＳＴ１６〜ＳＴ１８…第２ステップ、ＳＴ２１〜ＳＴ２３…第３ステップ、ＳＴ２４〜ＳＴ２６…第４ステップ、ＳＴ１１，ＳＴ２９，ＳＴ３０…第１ステップから第４ステップまでを１サイクルとして反復させるように制御するステップ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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