(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ファイバーラインの零速度制御において、ライン停止時に発生する熱収縮により、ロール間で生じるファイバーの弛みを無くすために、外乱オブザーバを有する速度コントローラを使用し、この速度コントローラで、ラインが停止したとき回転機に有する二相パルスエンコーダにより正逆回転の信号をＩゲインとしての外乱オブザーバに与え、また零速度検出信号により通常運転時比例ゲインからこのゲインより低い零速度制御時比例ゲインに切り換えてその信号をランプ関数発生器に与え、更にこの出力信号と前記正逆回転の信号をＰゲインを介して前記外乱オブザーバに与え、また同時に零速度検出信号により通常運転時外乱オブザーバフィルタ定数から零速度制御時外乱オブザーバフィルタ定数に切り換えてその信号を外乱オブザーバに与えると同時に、比例ゲインを通常運転時より低くして回転機の制御を行い、回転機が正転或いは逆転を繰り返して停止状態に短時間で収束するロバスト性の高い零速度制御を行うことを特徴とするファイバーラインの速度制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はファイバーラインの零速度制御において、ライン停止時に発生する熱収縮により、ロール間で生じるファイバーの弛みを無くし、再起動を円滑に行うためのファイバーラインの速度制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のファイバーラインの制御方法では、ライン停止時に二相パルスエンコーダからの信号をＵＰーＤＯＷＮカウンタに取り込み、誤差積分によって零速度制御を行っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のファイバーラインの制御方法では、二相パルスエンコーダからの信号をＵＰーＤＯＷＮカウンタに取り込み、誤差積分によって零速度制御を行うため、ファイバーの熱収縮が始まりファイバーの弛みが生じてから実際の制御が開始されることになる。
従ってロールの回転角が大きく、零速度制御でありながらロールが正逆回転を繰り返す状態となってしまう。この状態で再起動するとファイバーの弛みによりファイバーがロールに巻き付いてしまい、円滑な再起動ができない。
本発明は上述した点に鑑みて創案されたもので、その目的とするところは、これらの欠点を解決し、外乱オブザーバを適用することにより、ライン停止時にロバスト性の高い零速度制御を実現することにより、熱収縮によるファイバーの弛みを無くし、再起動を円滑に行うファイバーラインの制御方法を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
つまり、その目的を達成するための手段は、
ファイバーラインの零速度制御において、ライン停止時に発生する熱収縮により、ロール間で生じるファイバーの弛みを無くすために、外乱オブザーバを有する速度コントローラを使用し、この速度コントローラで、ラインが停止したとき回転機に有する二相パルスエンコーダにより正逆回転の信号をＩゲインとしての外乱オブザーバに与え、また零速度検出信号により通常運転時比例ゲインからこのゲインより低い零速度制御時比例ゲインに切り換えてその信号をランプ関数発生器に与え、更にこの出力信号と前記正逆回転の信号をＰゲインを介して前記外乱オブザーバに与え、また同時に零速度検出信号により通常運転時外乱オブザーバフィルタ定数から零速度制御時外乱オブザーバフィルタ定数に切り換えてその信号を外乱オブザーバに与えると同時に、比例ゲインを通常運転時より低くして回転機の制御を行い、回転機が正転或いは逆転を繰り返して停止状態に短時間で収束するロバスト性の高い零速度制御を行う方法である。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳述する。
【０００５】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の技術的思想の理解を容易にするために示した全体構成図、図２は図１の一実施例を示す要部構成図である。
図１において、１は速度設定および零速度検出を行うコントローラ、２はコントローラ１からの信号を伝達するシリアル通信、３は零速度検出、４は外乱オブザーバを有する速度コントローラ、５は速度コントローラ４より出力される電流指令、６はサイクロコンバータ、７は負荷電流を検出する変流器、８はロール（図示せず）を駆動する回転機としてのサイリスタモータ、９はサイリスタモータ８の速度を検出するための二相パルスエンコーダである。
【０００６】
かような構成からなる制御方法において、外乱オブザーバを有する速度コントローラ４は、速度設定および零速度検出を行うコントローラ１からの速度設定をシリアル通信２で受け、二相パルスエンコーダ９からの正逆判定、及びコントローラ１からの零速度検出信号により、後述するＰゲインの切り替え及び外乱オブザーバフィルタ定数の切り替えを行い、電流指令５としてサイクロコンバータ６に出力し、サイリスタモータ９を駆動している。
【０００７】
上記のように構成された外乱オブザーバを有する速度コントローラ４は、零速度検出によりＰゲインを、後述するランプ関数状に低下させると同時に、外乱オブザーバフィルタ定数を切り替えることにより、零速度時のハンチングを防止し、ロバスト性の高い零速度制御を実現し、円滑な再起動の実施を可能とする。
図２は図１の制御方法を具体的に示す本発明の外乱オブザーバを有する速度コントローラの一例を示したものである。
図２において、速度コントローラ４は、大別すると、零速度検出３によって切り替わる比例ゲイン系（零速度制御時比例ゲインＰｚと通常運転時比例ゲインＰｎ）とフィルタ定数系（零速度制御時外乱オブザーバフィルタ定数Ｔｆｚと通常運転時外乱オブザーバフィルタ定数Ｔｓｎ）と、外乱オブザーバＩとからなる。
【０００８】
このような構成において、今運転が停止されると、サイリスタモータ８はファイバーの熱収縮によってこれまで正転していた状態が逆転する方向に切り替わる。
このときサイリスタモータ８の零速度検出が行われ、この信号によってリレー１０が付勢され、この接点１０ａ及び１０ｂは通常状態から零速度側に切り替わり、サイリスタモータ８が完全に停止するまでこの状態が継続される。
またこのとき、サイリスタモータ８が正転か或いは逆転かの判別が行われ、その出力は比例ゲイン系及び外乱オブザーバに伝達される。
比例ゲイン系では、通常運転時より比例ゲインの値が小さい出力信号が、ランプ関数発生器ＡＲＣを介して正逆転信号と共にＰゲインに与えられ、リミッタを介して外乱オブザーバの加算器に出力される。
【０００９】
他方、フィルタ定数系では、この零速度側の信号と正逆転信号を入力するシステムイナーシャＪｎｓと電流指令５からのトルクゲインＫｔを入力とする演算器の出力信号とを外乱オブザーバフィルタ定数Ｔｆｓの関数変換器に与えられ、更にこの出力信号はトルクゲインＫｔの変換器及びリミッタを介して、前述したＰゲインの出力信号を入力とする加算器に与えられて回転機の電流指令５となり、低いゲインでもって収束され、回転機は停止することになる。
零速度検出によりＰゲインをランプ関数状に低下させ、同時に外乱オブザーバフィルタ定数を切り替えることにより、よりロバスト性の高い零速度制御の実現を可能としている。
なお、前述において、サイリスタモータ８が逆転したときの説明を行ったが、サイリスタモータ８はロールによって正転逆転を繰り返して停止方向に収束していくことは当然であって、速度コントローラ４においてはこのことに対応して出力される。また、このような制御は、ファイバーの弛み区間が数カ所に及んでいるような場合においても、それぞれに適用されることは言うまでもない。
【００１０】
【発明の効果  】
以上説明したように本発明によれば、ファイバーラインの制御方法において、ライン停止時に発生する熱収縮によるファイバーの弛みを無くし、再起動を円滑に実施する事が可能となり、実用上、極めて有用性の高いものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は本発明の技術思想の理解を容易にするために示した全体構成図である。
【図２】図２は図１の一実施例を示す要部構成図である。
【符号の説明】
１        コントローラ
２        シリアル通信
３        零速度検出
４        外乱オブザーバを有する速度コントローラ
５        電流指令
６        サイクロコンバータ
７        変流器
８        サイリスタモータ
９        二相パルスエンコーダ
１０        リレー
【図１】
0003867821.tif 000002
【図２】
0003867821.tif 000003