(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視領域からの赤外線を検出し、検出信号を出力する赤外線センサと、
前記監視領域を撮像し、画像情報を出力する撮像センサと、
前記検出信号を解析し、人体の存在可能性の大きさを３値以上で示す第１評価値を出力する第１解析手段と、
前記画像情報を解析し、人体の存在可能性の大きさを３値以上で示す第２評価値を出力する第２解析手段と、
前記第１評価値及び前記第２評価値に基づいて監視結果を出力する総合判定手段と、
を含み、
前記総合判定手段は、
前記第１評価値及び前記第２評価値をそれぞれ個別に評価して人体の存否を判定する個別評価手段と、
前記第１評価値及び前記第２評価値を単一の統合評価値に統合して人体の存否を判定する統合評価手段と、
を有し、
前記総合判定手段は、前記個別評価手段で人体の存在が判定されると前記監視結果として人体が存在する旨を出力し、前記個別評価手段で人体の存在が判定されない場合であっても前記統合評価手段で人体の存在が判定されると前記監視結果として人体が存在する旨を出力する、ことを特徴とする複合型監視装置。
【請求項２】
請求項１記載の装置において、
前記個別評価手段は、
前記第１評価値が第１閾値よりも大きい場合に人体の存在を判定する手段と、
前記第２評価値が第２閾値よりも大きい場合に人体の存在を判定する手段と、
を有し、
前記統合評価手段は、
前記第１評価値と前記第２評価値を加算し、前記統合評価値として出力する手段と、
前記統合評価値が第３閾値よりも大きい場合に人体の存在を判定する手段と、
を有することを特徴とする複合型監視装置。
【請求項３】
請求項２記載の装置において、
更に、前記第１評価値が第４閾値よりも小さく且つ前記第２評価値が第５閾値よりも大きく、前記検出信号の解析結果と前記画像情報の解析結果とが矛盾する場合に画策を判定する手段を有することを特徴とする複合型監視装置。
【請求項４】
請求項１記載の装置において、
前記総合判定手段は、更に、前記第１評価値が示す人体の存在可能性と前記第２評価値が示す人体の存在可能性とが矛盾する場合に画策を判定する手段を有することを特徴とする複合型監視装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は複合型監視装置に関し、特に観測領域内における人体を検出する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術及びその課題】
侵入者を検出する検出装置では各種のセンサが利用される。そのセンサには大別してアクティブ型及びパッシブ型がある。後者のパッシブ型のセンサとしては、例えば赤外線センサ（ＰＩＲセンサ）、ＣＭＯＳやＣＣＤなど撮像素子を利用した画像センサが知られてる。
【０００３】
赤外線センサを利用した検出装置では、人体から放射される赤外線が検知される。監視領域内に人物が侵入しあるいはその監視領域内で人物が移動すると、赤外線の受光量に変化が生じ、それをもって侵入者の存在が判定される。赤外線センサは、生体以外の物体の動き（例えばカーテンの揺れ）などに影響されずに人体検出を行える利点を有するが、その一方、例えば小動物（猫など）を人体として誤検出してしまうという面もある。
【０００４】
また、上記の赤外線センサに関しては、その前方に赤外線を遮蔽する部材がおかれると、その原理上、人体の検出ができないという問題がある。例えば、センサ上に赤外線遮蔽カバーを取り付けられると、最早人体を検出できなくなる。
【０００５】
画像センサを利用した検出装置では、画像センサによって監視領域の二次元画像が取り込まれ、例えばフレーム間で差分画像を生成することなどの画像解析によって人体が検出される。この画像センサによれば、画像上における人体像の特徴を利用してある程度人体を弁別可能であるが、例えば画像内で大きな輝度変化が生じると（例えば影の移動やカーテンの揺れ）、それを人体として誤検出してしまうという問題がある。
【０００６】
上記問題は、人体以外の物体の検出を行う場合にも指摘される問題である。なお、特開平６−２２３２７６号公報には焦電素子の信号に基づいてＴＶカメラの動作を制御する監視装置が開示されているが、それは上記の各問題を解決するものではない。また、特開昭６２−１４７３９１号公報にも監視装置が開示されているが、それも上記の各問題を解決するものではない。
【０００７】
本発明は、上記従来の課題に鑑みなされたものであり、その目的は、検出精度ないし監視精度が高い監視装置を提供することにある。
【０００８】
本発明の他の目的は、各センサ固有の特徴を巧みに組み合わせた監視装置を提供することにある。
【０００９】
本発明の他の目的は、防犯性が高く、誤報や失報のおそれを低減でき、しかも赤外線検出に対する妨害工作（画策）に対処可能な監視装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
（１）本発明は、監視領域からの赤外線を検出し、検出信号を出力する赤外線センサと、前記監視領域を撮像し、画像情報を出力する撮像センサと、前記検出信号を解析し、人体の存在可能性の大きさを３値以上で示す第１評価値を出力する第１解析手段と、前記画像情報を解析し、人体の存在可能性の大きさを３値以上で示す第２評価値を出力する第２解析手段と、前記第１評価値及び前記第２評価値に基づいて監視結果を出力する総合判定手段と、を含み、前記総合判定手段は、前記第１評価値及び前記第２評価値をそれぞれ個別に評価して人体の存否を判定する個別評価手段と、前記第１評価値及び前記第２評価値を単一の統合評価値に統合して人体の存否を判定する統合評価手段と、を有し、前記総合判定手段は、前記個別評価手段で人体の存在が判定されると前記監視結果として人体が存在する旨を出力し、前記個別評価手段で人体の存在が判定されない場合であっても前記統合評価手段で人体の存在が判定されると前記監視結果として人体が存在する旨を出力する、ことを特徴とする。
【００１１】
上記構成によれば、赤外線センサによって監視領域からの赤外線が検出され、一方、画像センサによって監視領域の画像が撮像される。第１解析手段は赤外線の検出信号を解析して第１評価値を演算し、第２解析手段は画像センサからの画像情報を解析して第２評価値を演算する。ここで、各評価値は、それぞれの監視方式に基づく人体の存在可能性を示すものである。総合判定手段は、第１評価値及び第２評価値に基づいて監視結果を出力する。ここで、総合判定手段は、第１評価値及び第２評価値をそれぞれ個別に評価して人体の存否を判定する個別評価と、第１評価値及び第２評価値を単一の統合評価値に統合して人体の存否を判定する統合評価と、を行う。個別評価と統合評価の何れかで人体の存在が判定されると監視結果として人体が存在する旨が出力される。２種類の監視結果を個別考慮且つ総合考慮できるので、判別精度を向上可能である。特に、各センサの長短所を補間し合いながら確実性の高い監視を行える。ここで、画像センサはカメラであってもよい。
【００１２】
望ましくは、前記総合判定手段は、目的物体の存否及び画策の有無を判定する。すなわち、上記のように２つの評価値を利用して、目的物体の存否のみならず、監視妨害の有無についても判定可能である。例えば、赤外線遮断の画策が行われたような場合においても、画像情報に従って人体の検出を行え、同時に、その画策自体を判別可能である。
【００１４】
以上のように、上記構成によれば、例えば、各評価値単独で目的物体の存在が確実と判断されるような場合にはその判断を尊重でき、また、各評価値単独では判断が難しいような場合には２つの評価値を総合考慮して目的物体の存否などの判定を行える。すなわち、適応的に判定モードを切り換えて、状況に最も相応しい判定方式を選択するものである。
【００１５】
望ましくは、前記個別評価手段は、前記第１評価値が第１閾値よりも大きい場合に目的物体の存在を判定する手段と、前記第２評価値が第２閾値よりも大きい場合に目的物体の存在を判定する手段と、を有する。
【００１６】
上記構成において、第１評価値及び第２評価値は単に１又は０の二値を有するのではなく、連続的ないし離散的な３値以上の値をとり、中間的な度合いを考慮可能である。よって、結果として判定精度を高められる。
【００１７】
望ましくは、前記統合評価手段は、前記第１評価値と前記第２評価値を加算し、前記統合評価値として出力する手段と、前記統合評価値が第３閾値よりも大きい場合に目的物体の存在を判定する手段と、を有する。
【００１８】
上記構成によれば、第１評価値及び第２評価値が同じ座標軸上で評価され、すなわち両者を規格化しつつそれらの線形加算値によって簡便に総合評価を行える。なお、統合評価値を存在確率の指標として外部に出力したり、あるいは他の演算で利用することも可能である。
【００１９】
望ましくは、複合型監視装置が、監視領域からの赤外線を検出し、検出信号を出力する赤外線センサと、前記監視領域を撮像し、画像情報を出力する撮像センサと、前記検出信号を解析し、人体の存在可能性の大きさを示す第１評価値を出力する第１解析手段と、前記画像情報を解析し、人体の存在可能性の大きさを示す第２評価値を出力する第２解析手段と、前記第１評価値及び前記第２評価値に基づいて監視結果を出力する総合判定手段と、を含み、前記総合判定手段は、前記第１評価値と前記第２評価値を加算した統合評価値が第３閾値よりも大きい場合に人体の存在を判定する手段と、前記第１評価値が第４閾値よりも小さく且つ前記第２評価値が第５閾値よりも大きく、前記検出信号の解析結果と前記画像情報の解析結果とが矛盾する場合に画策を判定する手段と、を有する。この構成によれば、画策の判定によって防犯効果を高められる。
【００２０】
（２）望ましくは、複合型監視装置が、監視領域からの赤外線を検出し、検出信号を出力する赤外線センサと、前記監視領域を撮像し、画像情報を出力する撮像センサと、前記検出信号を解析し、人体の存在可能性の大きさを示す第１評価値を出力する第１解析手段と、前記画像情報を解析し、人体の存在可能性の大きさを示す第２評価値を出力する第２解析手段と、前記第１評価値及び前記第２評価値に基づいて、人体の存否及び画策の有無を判定する総合判定手段と、を含み、前記総合判定手段は、前記第１評価値と前記第２評価値とを統合した統合評価値に基づいて人体の存在を判定する手段と、前記第１評価値が示す人体の存在可能性と前記第２評価値が示す人体の存在可能性とが矛盾する場合に画策を判定する手段と、を有する。
【００２１】
（３）図１を用いて、本発明の望ましい実施形態の概念について説明する。監視領域からの赤外線は赤外線センサによって受光され、それによる受光信号の波形が解析される。その解析結果から、例えば、Ｓ１０１に示すように「人体である」、「人体の可能性あり」又は「人体の可能性なし」と判定される。その一方、監視領域は画像センサによって撮像され、その画像情報が解析される。その解析結果から、Ｓ１０３及びＳ１０４で示すように、「人体である」、「人体の可能性がある」又は「人体の可能性なし（変化領域なし）」が判定される。ここで、従来装置とは異なり、中間的な判断が行われている点は特筆すべきものである。
【００２２】
赤外線の解析により、それ単独で「人体である」と判断された場合、Ｓ１０２が実行されて、画像の解析結果にかかわらず人体検出を表す信号が出力される（Ａ１参照）。また、画像の解析により、それ単独で「人体である」と判断される場合もＳ１０５において赤外線の解析結果にかかわらず人体と判定される（Ａ２参照）。また、Ｓ１０３で両解析結果を統合した結果、人体又はその可能性が判断されれば上記のＳ１０２が実行される（Ｂ１参照）。更に、画像解析結果からは人体の存在が確実視されるにもかかわらず、赤外線の解析結果がそれと矛盾するならば、妨害工作が施された可能性があるためＳ１０６で画策検出信号が出力される（Ｂ２参照）。
【００２３】
以上のように、上記構成によれば、２つの個別評価と統合評価を利用でき、つまり、２つの解析結果をそれぞれ独立して尊重しつつも状況に応じて両者を統合して判断を行えるという利点がある。また、同様の理由から、誤報や失報を防止して信頼性の高い装置を構成できる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適な実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２５】
図２には、本発明の好適な実施形態が示されており、図１はその全体構成を示す概念図である。
【００２６】
図２において、本実施形態にかかる複合型監視装置はたとえば防犯用途として用いられるものである。その複合型監視装置はたとえば部屋の天井の隅などに設置される。その場合、部屋全体が監視領域とされる。
【００２７】
カバー１０は、たとえばドーム型の形状を有し、そのカバー１０内には画像センサ１２、照明用ＬＥＤ１６、及び赤外線センサ１４が設けられている。ちなみに、それらのセンサは固定設置されていてもよいが、可動型であってもよい。画像センサ１２は、たとえば近赤外領域の光を検出するＣＣＤなどで構成されるものである。もちろん、その画像センサ１２としてはＣＣＤ以外にもＣＭＯＳ撮像素子などを利用してもよい。画像センサ１２の前方側にはレンズ１８が設けられ、そのレンズ１８によって監視領域全体からの光が集光され、画像センサ１２上に結像されている。
【００２８】
赤外線センサ１４は、監視領域内からの赤外線を検出するセンサであり、本実施形態においては、ＰＩＲセンサとしての焦電素子が利用されている。もちろん、他のタイプの赤外線センサを利用することも可能である。赤外線センサ１４の前方にはフレネルレンズ２０が設けられ、これによって監視領域内における複数のゾーンからの赤外線が赤外線センサ１４によって受光される。ちなみに、本実施形態においては、監視領域内における物体の移動に伴う赤外線出力に基づいて後述する信号波形処理が実行されている。
【００２９】
照明用ＬＥＤ１６はたとえば夜間などにおいて監視領域を画像センサ１２によって撮像するための光源として機能するものである。画像センサ１２からの信号はＡ／Ｄ変換器２２においてデジタル信号に変換され、そのデジタル信号としての画像情報が演算処理部３０に出力されている。また、赤外線センサ１４からの受光信号はアンプ２４によって増幅された後、それがＡ／Ｄ変換器２６においてデジタル信号に変換され、そのデジタル信号としての受光信号が演算処理部３０に出力されている。
【００３０】
演算処理部３０はたとえばＭＰＵなどで構成されるものであり、図２にはその演算処理部３０の主要な機能がブロック図として示されている。具体的には、演算処理部３０は画像解析部３２、受光波形解析部３４及び総合判定部３６を有する。
【００３１】
受光波形解析部３４は、赤外線の受光信号に対して波形解析を行なって、人体の存在可能性の大きさを示す第１指標値Ｅ１を演算する手段である。また、画像解析部３２は、画像情報を解析することによって、人体の存在可能性の大きさを示す第２評価値Ｅ２を演算する手段である。総合判定部３６は、第１評価値Ｅ１及び第２評価値Ｅ２に基づいて人体の有無および画策の有無の判定を行なう手段である。その判定結果は出力部３８を介して外部に出力されている。たとえば、その出力信号は通信回線を介して監視センタなどに送られている。
【００３２】
演算処理部３０には電源部４０が接続されており、この電源部４０を介して商用電源から電力が供給され、あるいはバッテリーから電力が供給される。また、演算処理部３０には外部メモリ４２が接続されており、その外部メモリ４２内には演算処理部３０の演算にあたって必要な情報が適宜格納される。
【００３３】
ちなみに、図２に示す複合型監視装置はそれ全体としてカバー１０内に収納可能であり、当該装置は上述のように部屋の天井などに下向きで設置される。次に、図３〜図６を用いて、演算処理部３０の動作について説明する。
【００３４】
図３には、メインルーチンを示すフローチャートが示されている。ここで、このメインルーチンはたとえば２５ｍｓごとに実行されるものである。
【００３５】
Ｓ２０１に示す受光波形解析処理は、図２に示した受光波形解析部３４によって実行されるものであり、その具体的な処理内容は図４に示されている。また、Ｓ２０２に示す画像解析処理は、図２に示した画像解析部３２によって行なわれるものであり、その具体的な処理内容は図５に示されている。また、Ｓ２０３に示す判断処理は、図２に示した総合判定部３６によって実行されるものであり、その具体的な処理内容が図６に示されている。以下、図４〜図６に示す処理を説明した上で、図３に示すＳ２０４〜Ｓ２１０の各処理について説明することにする。
【００３６】
図４には、受光波形解析処理が示されている。まずＳ３０１では、赤外線の受光信号の電圧値と所定の閾値とが比較され、閾値を超える信号が発生したか否かが判断される。ここで所定の閾値とは、赤外線受光信号が人体に起因したものでないことが明らかな場合における電圧値の上限及び下限である。閾値を超える電圧値の存在が判定されると、Ｓ３０２において所定のＰＩＲカウンタが１つインクリメントされ、Ｓ３０３において、ピーク値ａ、ピーク回数ｂ及び極性変化回数ｃに関する処理が実行される。それらのパラメータは受光信号波形の特徴を示すものであり、後述するＰＩＲデータ（第１評価値）Ｅ１を算出するための要素となるものである。従って、波形の特徴を指標できる限りにおいて、各種の特徴量を利用可能である。
【００３７】
本実施形態において、ピーク値ａは一定期間内における電圧値のピークの値を示しており、Ｓ３０３では、過去に求められたピーク値よりも大きなピーク値が得られた場合、変数ａが新しい値に更新される。また、ピーク回数ｂは後述するリセットがなされるまでのピークの発生回数を示すものであり、また極性変化回数ｃは後述するリセットまでの期間において基準電圧とゼロクロスを生じた回数に相当している。もちろん、そのような各パラメータの定義及びその利用方法については各種のものがあり、図４に示されたものに限られない。
【００３８】
Ｓ３０４では、本実施形態において、ピーク値ａ，ピーク回数ｂ及び極性変化回数ｃを利用してＰＩＲデータとしての第１評価値Ｅ１が算出される。ここで、その算出方法について説明すると、そのようなＰＩＲデータＥ１は、図７の（Ｄ）に示す式によって算出されており、また各パラメータａ，ｂ，ｃはそれぞれ（Ａ）〜（Ｃ）に示すテーブルによってその値が決定される。なお、パラメータａは、ピーク値の電圧によって定義されている。また、図７（Ｄ）に示す計算式によって第１評価値を定義した場合、その値は０〜１５０までをとり得ることになる。もちろん、この計算式は一例であって、各種の状況に応じて各種の計算式を採用し得る。
【００３９】
図４に戻って、Ｓ３０１で赤外線の電圧値が所定の閾値を越えていないと判断された場合、Ｓ３０５で所定のＰＩＲカウンタの値が０を越えるか否かが判断され、ＰＩＲカウンタの値が０を越えると判断された場合、Ｓ３０６においてＰＩＲカウンタが１つインクリメントされ、Ｓ３０７でＰＩＲカウンタの値が４００（１０秒に相当）を越えるか否かが判断される。すなわち、このＳ３０７は、リセットまでの猶予期間を設定するための条件として機能する。ＰＩＲカウンタの値が４００を越えなければＳ３０３が実行され、ＰＩＲカウンタの値が４００を越えればＳ３０８において、各パラメータａ、ｂ、ｃ及びＰＩＲカウンタがゼロにリセットされる。
【００４０】
図５には、画像解析処理がフローチャートとして示されている。
【００４１】
Ｓ４０１では、所定の撮像カウンタが１つインクリメントされる。そして、Ｓ４０２では、その撮像カウンタの値が４になったか否かが判断されている。すなわち、Ｓ４０３以降のステップを０．１秒ごとに実行させるために、この撮像カウンタが機能している。
【００４２】
Ｓ４０２の条件が満たされた場合、Ｓ４０３で撮像カウンタがリセットされる。そして、Ｓ４０４において所定の基準画像からの変化があったか否かが判断される。ここで、基準画像は現在の画像に対して対比される画像であり、たとえば装置立ち上げ時における人体が存在していない状態でのデフォルト画像である。もちろん、基準画像としては各種のものを援用できる。また、その基準画像を用いることなくたとえばフレーム間差分などを利用して画像変化を検出してもよい。
【００４３】
Ｓ４０４の条件が満たされた場合、Ｓ４０５において所定の画像カウンタが１つインクリメントされる。Ｓ４０６では、現画像における変化領域の大きさｄが算出される。そして、Ｓ４０７では、その変化領域の大きさｄが全画像の５０％を超えるか否かが判断される。すなわち、変化領域がかなり大きい場合、図２に示したカバー１０に対して何らかの画策が施された可能性が高いため、そのような状況をこのＳ４０７によって判定するものである。したがって、そのような判定が行なえる限りにおいて各種の条件を採用可能である。
【００４４】
Ｓ４０８では所定のカバーカウンタが１つインクリメントされ、Ｓ４０９ではそのカバーカウンタの値が６００を超えたか否かが判断される。ここで、そのようなＳ４０９の条件が設けられているのは、たとえば図２に示したカバー１０の清掃などによって一時的に変化領域が発生している可能性があるためである。たとえば１分以上にわたって変化領域が存在するような場合には画策の可能性が高いので、Ｓ４１０において画策検出フラグ１がセットされる。
【００４５】
Ｓ４０７に戻って、変化領域の大きさｄが全画面の５０％以下であれば、Ｓ４１１において変化領域の位置ｅ及び連続性ｆが算出される。それらについては後に詳述する。
【００４６】
Ｓ４１２においては、カバーカウンタがリセットされ、Ｓ４１３において第２評価値としての画像データＥ２が算出される。これについて図８及び図９を用いて説明する。
【００４７】
図８（Ｃ）には、Ｓ４１３における第２評価値Ｅ２の算出式の一例が示されている。このような算出式を採用した場合、第２評価値Ｅ２は０〜１５０までの値をとり得る。ここで、（Ａ）には、連続性に相当する連続回数とパラメータｆとの関係が示されており、たとえば変化領域が連続して存在するフレームの個数すなわち連続回数としてｆが定義される。また、（Ｂ）に示すように変化領域の大きさｄは、その変化領域を定義している画素数によって決定されている。もちろん、このようなパラメータの定義は一例であって、第２評価値の算出要素としては各種のものを採用可能である。
【００４８】
図９（Ａ）には部屋１００内の天井に設置される複合型監視装置１０２の概念が示されている。このような状態において部屋１００内を撮像すると（Ｂ）に示すような画像２００を得ることができる。ここで、部屋１００内に人体が存在すれば符号２０２で示すような変化領域が発生する。ちなみに、符号１０２Ａは複合型監視装置の位置を示している。上述した変化領域の大きさｄはこの変化領域２０２を構成する画素の個数によって定義される。また、本実施形態においては、複合型監視装置から撮像位置までの距離を考慮するため、画像２００が複合型監視装置の位置に近い側と遠い側とで２分割されており、近い領域については位置のパラメータｅに１が設定され、遠い領域に変化領域が存在している場合にはそのパラメータｅに２が設定される。
【００４９】
図５における上述のＳ４０６及びＳ４１１においては、上記のパラメータｅ，ｆ，ｄのそれぞれについて値が決定され、そしてＳ４１３においては図８（Ｃ）に示す計算式が実行され、その結果、第２評価値Ｅ２が決定される。本実施形態においては、複合型監視装置からの距離に応じて変化するパラメータｅを計算式内に取り込んでいるので、人体の見方の相違にしたがって的確な判定を行なえるという利点がある。
【００５０】
図５におけるＳ４０４で基準画像からの変化がないと判断された場合、Ｓ４１４で画像カウンタの値が０よりも大きいか否かが判断され、画像カウンタの値が０よりも大きい場合にはＳ４１５において画像カウンタが１つインクリメントされ、Ｓ４１６において画像カウンタの値が２０（２秒に相当）よりも大きいか否かが判断される。ここで、Ｓ４１６はリセットまでの猶予期間を設定するための条件に相当する。Ｓ４１６で画像カウンタの値が２０よりも大きいと判断された場合には、Ｓ４１７において各パラメータｄ，ｅ，ｆ及び画像カウンタがゼロにリセットされる。
【００５１】
図６には、総合判断処理の内容がフローチャートとして示されている。
【００５２】
Ｓ５０１では、第１評価値（ＰＩＲデータ）Ｅ１が１００以上であるか否かが判断される。１００（第１閾値）以上であれば、Ｓ５０２において上記の画像カウンタがリセットされ、またＳ５０３において上記の画策フラグ１がリセットされる。そして、Ｓ５０４において人体検出フラグがセットされる。
【００５３】
Ｓ５０１において、第１評価値Ｅ１が１００未満である場合には、Ｓ５０５において第２評価値（画像データ）Ｅ２が１００（第２及び第５閾値）以上であるか否かが判断される。ここで、Ｅ２が１００以上であれば、Ｓ５０６において、第１評価値Ｅ１が０（第４閾値以下）であるか否かが判断される。ここで、第１評価値Ｅ１が０であれば、Ｓ５０７において、所定の画策カウンタが１つインクリメントされ、Ｓ５０８においてその画策カウンタが１０以上であるか否かが判断される。ここで、画策カウンタが１０以上であれば、Ｓ５０９において所定の画策フラグ２がセットされ、その後、Ｓ５１２において上記の画策カウンタがリセットされる。
【００５４】
その一方、上記のＳ５０６において、第１評価値Ｅ１が０でなければ、また、Ｓ５０８において画策カウンタが１０未満であれば、Ｓ５１０において所定の人体検出フラグがセットされる。
【００５５】
他方、Ｓ５０５において第２評価値Ｅ２が１００未満であれば、Ｓ５１１が実行される。
【００５６】
Ｓ５１１では、第１評価値Ｅ１と第２評価値Ｅ２が加算され、その加算値が１００（第３閾値）以上であるか否かが判断される。すなわち、各評価値は相互に規格化されており、このような線形加算によって両方の評価値を総合評価することが可能となる。ここで、その加算値が１００未満であれば本ルーチンが終了し、一方、１００以上であればＳ５１０において人体検出フラグがセットされる。
【００５７】
上述した図１に照らしながら、この図６の処理について補足説明すると、図６に示すＡ１は、図１に示した赤外線解析を優先させた単独判定に相当する。すなわち、第１評価値Ｅ１のみによって人体が判定される場合である。図６に示すＡ２は、画像解析結果を優先させた単独判定に相当するものである。また、図６に示すＢ１は図１に示した総合判定の結果として人体が判定された場合に相当している。更に、図６に示すＢ２は、総合判定の結果として画策が判定された場合に相当している。すなわち、その場合においては第２評価値と第１評価値とに矛盾が生じており、その結果、赤外線の検出に対する妨害工作が有力視されるのである。
【００５８】
ちなみに、Ｓ５０８において画策カウンタと一定値とを比較するのは、一定時間にわたって上記の矛盾状態が生じた場合において初めて画策判定を行なうためである。すなわち外乱などによって突発的に矛盾が生じた場合に誤報が発生してしまうことを防止するものである。
【００５９】
ここで図３に戻って、以上のように各処理においてフラグが設定された結果、Ｓ２０４において人体検出フラグがセットされていると判断された場合、Ｓ２０５において外部に人体検出信号が出力される。そして、Ｓ２０６では上記の人体検出フラグがリセットされる。また、Ｓ２０７において、画策検出フラグ１がセットされていると判断された場合またはＳ２０８において画策検出フラグ２がセットされていると判断された場合には、Ｓ２０９において画策検出信号が外部に出力され、Ｓ２１０において２つの画策検出フラグがそれぞれリセットされる。ちなみに、Ｓ２０４，Ｓ２０７，Ｓ２０８の各工程において何れのフラグもセットされていないと判断された場合には、上述のＳ２０１からの各工程が所定のサイクルで実行される。
【００６０】
以上説明したように、上記実施形態によれば、目的物体すなわち人体の存否及び画策の有無を総合判定できる。特に、赤外線の解析結果及び画像の解析結果の双方を個別に尊重しつつ、各解析結果では確実に判定が行なえないような場合にそれらの結果を加算して総合評価を行なうことができる。また、それらの２つの解析結果を相互に突き合わせてその矛盾から画策の判定を行なえるという利点がある。
【００６１】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、検出精度が高い監視装置を提供できる。また、本発明によれば、各センサ固有の特徴を巧みに組み合わせて防犯性が高い監視装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明にかかる複合型監視方式の概念を示すフローチャートである。
【図２】  本実施形態にかかる複合型監視装置の全体構成を示すブロック図である。
【図３】  演算処理部によって実行されるメインルーチンを示すフローチャートである。
【図４】  受光波形解析部によって実行される受光波形解析処理を示すフローチャートである。
【図５】  画像解析部によって実行される画像解析処理を示すフローチャートである。
【図６】  総合判定部によって実行される総合判断処理を示すフローチャートである。
【図７】  第１評価値を算出するための各パラメータの定義及び算出式を示す図である。
【図８】  第２評価値を算出するための各パラメータの定義及び算出式を示す図である。
【図９】  複合型監視装置の設置状態とそれにより取得される画像とを示す概念図である。
【符号の説明】
１０  カバー、１２  画像センサ、１４  赤外線センサ、１８  レンズ、２０フレネルレンズ、３０  演算処理部、３２  画像解析部、３４  受光波形解析部、３６  総合判定部、３８  出力部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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