(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両が危険状態となる可能性を示す危険情報を提供する危険情報提供装置であって、
前記車両の進行方位上における危険判断対象地点の存在を判別する対象地点判定手段と、
前記車両の運転状況を含む車両周囲の各種状況を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された前記危険判断対象地点における運転状況に基づいて前記車両の走行に対して注意を必要とする対象道路を検出する対象道路検出手段と、
前記対象道路検出手段によって検出された対象道路について前記危険情報を告知する告知手段と、
前記危険判断対象地点までの前記車両の走行に対して前記危険判断対象地点に向かう他車両を危険車両として判断する危険車両判断手段と、を備え、
前記告知手段は、前記車両の走行経路上に前記危険車両判断手段によって危険車両の存在が判断されたときにはその危険車両の位置を地図上に表示し、前記危険車両判断手段によって危険車両の存在が判断されなかったときには前記対象道路を他の道路とは異なる形態で地図上に強調表示する表示手段を有し、
前記対象道路検出手段は前記車両が前記危険判断対象地点を右折する場合には対向道路を検出することを特徴とする危険情報提供装置。
【請求項２】
車両に搭載され、前記車両が危険状態となる可能性を示す危険情報を提供する危険情報提供装置であって、
前記車両の進行方位上における危険判断対象地点の存在を判別する対象地点判定手段と、
前記車両の運転状況を含む車両周囲の各種状況を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された前記危険判断対象地点における運転状況に基づいて前記車両の走行に対して注意を必要とする対象道路を検出する対象道路検出手段と、
前記対象道路検出手段によって検出された対象道路について前記危険情報を告知する告知手段と、
前記危険判断対象地点までの前記車両の走行に対して前記危険判断対象地点に向かう他車両を危険車両として判断する危険車両判断手段と、を備え、
前記告知手段は、前記車両の走行経路上に前記危険車両判断手段によって危険車両の存在が判断されたときにはその危険車両の位置を地図上に表示し、前記危険車両判断手段によって危険車両の存在が判断されなかったときには前記対象道路を他の道路とは異なる形態で地図上に強調表示する表示手段を有し、
前記対象道路検出手段は前記危険判断対象地点が一時停止すべき箇所である場合には交差する左右道路を検出することを特徴とする危険情報提供装置。
【請求項３】
前記表示手段は、前記危険車両判断手段によって危険車両の存在が複数判断されたときにはその複数の危険車両各々の速度及び位置関係に応じて前記複数の危険車両を車群として表示することを特徴とする請求項１又は２に記載の危険情報提供装置。
【請求項４】
前記表示手段は、前記危険車両判断手段によって複数の危険車両の存在が車群として判断されたときには前記車群を形成する複数の危険車両中でその複数の危険車両の平均速度に比較して高速にある車両を前記車群とは別の表示形態にて表示することを特徴とする請求項３記載の危険情報提供装置。
【請求項５】
車両が危険状態となる可能性を示す危険情報を提供する危険情報提供方法であって、
前記車両の進行方位上における危険判断対象地点の存在を判別し、
前記車両の運転状況を含む車両周囲の各種状況を検出し、
前記危険判断対象地点における運転状況に基づいて前記車両の走行に対して注意を必要とする対象道路を検出し、
その検出した対象道路について前記危険情報を告知し、
前記危険判断対象地点までの前記車両の走行に対して前記危険判断対象地点に向かう他車両を危険車両として判断し、
前記車両の走行経路上に危険車両の存在が判断されたときにはその危険車両の位置を地図上に表示し、危険車両の存在が判断されなかったときには前記対象道路を他の道路とは異なる形態で地図上に強調表示し、
前記車両が前記危険判断対象地点を右折する場合には対向道路を前記車両の走行に対して注意を必要とする対象道路として検出することを特徴とする危険情報提供方法。
【請求項６】
車両が危険状態となる可能性を示す危険情報を提供する危険情報提供方法であって、
前記車両の進行方位上における危険判断対象地点の存在を判別し、
前記車両の運転状況を含む車両周囲の各種状況を検出し、
前記危険判断対象地点における運転状況に基づいて前記車両の走行に対して注意を必要とする対象道路を検出し、
その検出した対象道路について前記危険情報を告知し、
前記危険判断対象地点までの前記車両の走行に対して前記危険判断対象地点に向かう他車両を危険車両として判断し、
前記車両の走行経路上に危険車両の存在が判断されたときにはその危険車両の位置を地図上に表示し、危険車両の存在が判断されなかったときには前記対象道路を他の道路とは異なる形態で地図上に強調表示し、
前記危険判断対象地点が一時停止すべき箇所である場合には交差する左右道路を前記車両の走行に対して注意を必要とする対象道路として検出することを特徴とする危険情報提供方法。
【請求項７】
車両が危険状態となる可能性を示す危険情報を提供する危険情報提供方法を実行するコンピュータ読取可能なプログラムであって、
前記車両の進行方位上における危険判断対象地点の存在を判別する対象地点判定ステップと、
前記車両の運転状況を含む車両周囲の各種状況を検出する検出ステップと、
前記検出ステップによって検出された前記危険判断対象地点における運転状況に基づいて前記車両の走行に対して注意を必要とする対象道路を検出する対象道路検出ステップと、
前記対象道路検出ステップによって検出された対象道路について前記危険情報を告知する告知ステップと、
前記危険判断対象地点までの前記車両の走行に対して前記危険判断対象地点に向かう他車両を危険車両として判断する危険車両判断ステップと、を備え、
前記告知ステップは、前記車両の走行経路上に前記危険車両判断ステップによって危険車両の存在が判断されたときにはその危険車両の位置を地図上に表示し、前記危険車両判断ステップによって危険車両の存在が判断されなかったときには前記対象道路を他の道路とは異なる形態で地図上に強調表示する表示ステップを有し、
前記対象道路検出ステップは前記車両が前記危険判断対象地点を右折する場合には対向道路を検出することを特徴とするプログラム。
【請求項８】
車両が危険状態となる可能性を示す危険情報を提供する危険情報提供方法を実行するコンピュータ読取可能なプログラムであって、
前記車両の進行方位上における危険判断対象地点の存在を判別する対象地点判定ステップと、
前記車両の運転状況を含む車両周囲の各種状況を検出する検出ステップと、
前記検出ステップによって検出された前記危険判断対象地点における運転状況に基づいて前記車両の走行に対して注意を必要とする対象道路を検出する対象道路検出ステップと、
前記対象道路検出ステップによって検出された対象道路について前記危険情報を告知する告知ステップと、
前記危険判断対象地点までの前記車両の走行に対して前記危険判断対象地点に向かう他車両を危険車両として判断する危険車両判断ステップと、を備え、
前記告知ステップは、前記車両の走行経路上に前記危険車両判断ステップによって危険車両の存在が判断されたときにはその危険車両の位置を地図上に表示し、前記危険車両判断ステップによって危険車両の存在が判断されなかったときには前記対象道路を他の道路とは異なる形態で地図上に強調表示する表示ステップを有し、
前記対象道路検出ステップは前記危険判断対象地点が一時停止すべき箇所である場合には交差する左右道路を検出することを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、車両の運転者に対して走行における危険情報を提供する危険情報提供装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両の運転者に対して目的地までの経路を案内する車載ナビゲーション装置においては、自車周辺の他車との車車間通信を行ったり、車載のセンサを用いたりして、他車の現在位置や速度等の各種情報を得て自車が他車との間において危険となる可能性があることを危険情報として、ディスプレイ上にて経路案内に付加して提供することは既に知られている（例えば、特開２０００−３１０５３７号公報）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の危険情報提供装置においては、自車の周辺に存在する車両を単に示するだけの簡単なものであり、運転者による車両の運転に対応して実際に危険となる可能性がある情報を具体的に提供するものではなかった。
そこで、本発明の目的は、危険情報を運転者により具体的に提供することができる危険情報提供装置及び方法を提供すると共にその危険情報提供方法を実行するコンピュータ読取可能なプログラムを提供することである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明の危険情報提供装置は、車両に搭載され、車両が危険状態となる可能性を示す危険情報を提供する危険情報提供装置であって、車両の進行方位上における危険判断対象地点の存在を判別する対象地点判定手段と、車両の運転状況を含む車両周囲の各種状況を検出する検出手段と、検出手段によって検出された危険判断対象地点における運転状況に基づいて車両の走行に対して注意を必要とする対象道路を検出する対象道路検出手段と、対象道路検出手段によって検出された対象道路について危険情報を告知する告知手段と、危険判断対象地点までの車両の走行に対して危険判断対象地点に向かう他車両を危険車両として判断する危険車両判断手段と、を備え、告知手段は、車両の走行経路上に危険車両判断手段によって危険車両の存在が判断されたときにはその危険車両の位置を地図上に表示し、危険車両判断手段によって危険車両の存在が判断されなかったときには対象道路を他の道路とは異なる形態で地図上に強調表示する表示手段を有し、対象道路検出手段は車両が危険判断対象地点を右折する場合には対向道路を検出することを特徴としている。
【０００５】
本発明の危険情報提供方法は、車両が危険状態となる可能性を示す危険情報を提供する危険情報提供方法であって、車両の進行方位上における危険判断対象地点の存在を判別し、車両の運転状況を含む車両周囲の各種状況を検出し、危険判断対象地点における運転状況に基づいて車両の走行に対して注意を必要とする対象道路を検出し、その検出した対象道路について危険情報を告知し、危険判断対象地点までの車両の走行に対して危険判断対象地点に向かう他車両を危険車両として判断し、車両の走行経路上に危険車両の存在が判断されたときにはその危険車両の位置を地図上に表示し、危険車両の存在が判断されなかったときには対象道路を他の道路とは異なる形態で地図上に強調表示し、車両が危険判断対象地点を右折する場合には対向道路を車両の走行に対して注意を必要とする対象道路として検出することを特徴としている。
【０００６】
本発明のプログラムは、車両が危険状態となる可能性を示す危険情報を提供する危険情報提供方法を実行するコンピュータ読取可能なプログラムであって、車両の進行方位上における危険判断対象地点の存在を判別する対象地点判定ステップと、車両の運転状況を含む車両周囲の各種状況を検出する検出ステップと、検出ステップによって検出された危険判断対象地点における運転状況に基づいて車両の走行に対して注意を必要とする対象道路を検出する対象道路検出ステップと、対象道路検出ステップによって検出された対象道路について危険情報を告知する告知ステップと、危険判断対象地点までの車両の走行に対して危険判断対象地点に向かう他車両を危険車両として判断する危険車両判断ステップと、を備え、告知ステップは、車両の走行経路上に危険車両判断ステップによって危険車両の存在が判断されたときにはその危険車両の位置を地図上に表示し、危険車両判断ステップによって危険車両の存在が判断されなかったときには対象道路を他の道路とは異なる形態で地図上に強調表示する表示ステップを有し、対象道路検出ステップは車両が危険判断対象地点を右折する場合には対向道路を検出することを特徴としている。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ詳細に説明する。
図１は本発明による危険情報提供装置の構成を示している。この危険情報提供装置は、車両（図示せず）に搭載されており、情報検出部としてＧＰＳ装置２、車両運転状況センサ３、車車間無線通信機４を備えている。
【０００８】
ＧＰＳ装置２はＧＰＳアンテナ１と接続され、人工衛星から送信された電波をＧＰＳアンテナ１を介して受信し、受信信号に基づいて現在の自車位置及び進行方位を含む自車位置情報を演算して検出する。また、その演算の際には地図データ記憶部９に記憶された地図データを用いて自車位置情報を補正すると共に走行道路を特定することが行われる。
【０００９】
車両運転状況センサ３は図示しないが、車速を検出する速度センサ、車両の加速度を検出する加速度センサ、車両のフットブレーキの作動を検出するブレーキスイッチ、車両の方向指示操作を検出する方向指示スイッチ、ステアリング操舵量を検出する操舵センサ、車両の傾きを検出するヨーレートセンサ、車両搭載の変速機のシフト位置を検出するシフト位置センサ、車両のパーキングブレーキの作動を検出して停止又は駐車を検出するためのパーキングスイッチと、車両のスロットル弁の開度を検出するスロットル開度センサ等の等のセンサを備えている。
【００１０】
車車間無線通信機４は、他の車両と通信を行うために備えられており、アンテナ５を介して無線信号を送受信する。送信無線信号によって送出される情報内容としては自車情報を含む状況データであり、例えば、自車ＩＤ、現在の自車位置、道路上の次の交差点（位置、番号）、自車速度、自車加速度、進行方位、進路、交差点までの到達時間、受信相手／台数、障害物がある。車車間無線通信機４の受信無線信号からは他車の走行情報を得ることができる。また、車車間無線通信機４は道路上に設置された通信機を介して自車周辺の他の車両についての車両情報を得ることができ、更にその他の車両との通信を行うことができる。
【００１１】
ＧＰＳ装置２、車両運転状況センサ３及び車車間無線通信機４にはコントローラ１０が接続されている。コントローラ１０はマイクロコンピュータからなり、内部メモリに予め書き込まれたプログラムに従って後述する制御動作を繰り返し行って液晶ディスプレイ１１或いはヘッドアップディスプレイ１２に経路案内や注意内容を表示させる。コントローラ１０には上記した地図データ記憶部９も接続され、地図データを用いてディスプレイ１１に自車位置を含む地図を表示することが行われる。また、コントローラ１０にはオーディオ部１３及び操作部１４が接続されている。オーディオ部１３はコントローラ１０から出力されるオーディオデータをアナログの音声信号に変換してスピーカ１５を駆動して音響出力とする。操作部１４は目的地等のユーザ設定データを運転者等のユーザが操作入力するために設けられている。
【００１２】
次に、コントローラ１０の制御動作について図２及び図３のフローチャートを用いて説明する。
コントローラ１０は、制御動作においては先ず、ＧＰＳ装置２及び車両運転状況センサ３から自車位置情報及び車両運転状況情報を得る（ステップＳ１）。そして、その自車位置情報及び車両運転状況情報に基づいて自車進行方位上で注目すべき対象地点、すなわち危険判断対象地点が存在するか否かを判別する（ステップＳ２）。危険判断対象地点とは現在の自車位置が属する道路上を進行方位に向かって所定の範囲（情報提供範囲）内に最初に現れる交差点、右折箇所、左折箇所、一時停止箇所、或いは分岐点等の走行上において危険判断をすべき地点である。また、その危険判断対象地点は現在の自車位置及び進行方位に基づいて地図データ記憶部９に記憶された地図データを用いて検出され、車両が現在の危険判断対象地点を通過すると、次の危険判断対象地点が判別される。
【００１３】
また、コントローラ１０は、その危険判断対象地点において自車と他車との間に危険な状態となる可能性（危険可能性）がある対象道路を検出する（ステップＳ３）。例えば、自車が危険判断対象地点を右折する場合には対象道路は対向道路（反対車線）となる。また、自車が危険判断対象地点が一時停止すべき箇所ならば、対象道路は交差する左右道路となる。
【００１４】
コントローラ１０は、車車間無線通信機４によって無線信号として受信された自車周辺に存在する車両についての他車情報を入手する（ステップＳ４）。他車情報は、自車周辺に存在する車両から送信無線信号によって送出されるその車両自身の現在位置や速度等の走行情報である。コントローラ１０は、その他車情報に応じて危険判断対象地点に向かう車両の走行情報を判別する（ステップＳ５）。
【００１５】
ステップＳ５の判別後、危険判断対象地点において自車と他車との間に危険可能性があるか否かを判断する（ステップＳ６）。ステップＳ６の判断の際には、自車及びステップＳ３で検出した対象道路に存在する他車各々の危険判断対象地点における予測通過時刻が算出される。自車の現在位置と危険判断対象地点との距離及び自車速度とに応じて自車の危険判断対象地点までの予測走行時間Ｔ０を算出し、現在の時刻に対する危険判断対象地点の予測通過時刻ｔ０を算出する。対象道路に存在する他車についても他車の現在位置と危険判断対象地点との距離及び他車速度とに応じて他車の危険判断対象地点までの予測走行時間Ｔ１〜Ｔｎを算出し、現在の時刻に対する危険判断対象地点の予測通過時刻ｔ１〜ｔｎを算出する。ここでのｎは危険判断対象地点に向かう他車の台数に対応する。更に、自車予測通過時刻ｔ０と他車の予測通過時刻ｔ１〜ｔｎとの差の絶対値｜ｔ０−ｔ１｜〜｜ｔ０−ｔｎ｜を算出し、その絶対値｜ｔ０−ｔ１｜〜｜ｔ０−ｔｎ｜のうち所定時間以下にある絶対値を検出し、その検出絶対値に対応する他車を判別する。そのような他車がある場合には、危険判断対象地点において自車とその他車とが互いに交差する方向に走行するか否かを各々の進行方位上の情報に基づいて判別し、自車と交差する方向に走行する他車がある場合には自車とその他車との間に危険可能性が存在すると見なす。
【００１６】
コントローラ１０は、ステップＳ６で判断された他車が複数台数であるか否かを判別する（ステップＳ７）。他車が複数台数である場合にはその複数の他車は車群を形成しているか否かを判別する（ステップＳ８）。
車群の形成については複数の他車各々の移動ベクトルを求め、ベクトルが重なって連続する車両の一団を車群と判別する。コントローラ１０は、図４に示すように、車両毎にその車両の種別、大きさ、走行条件及び道路条件等の走行情報を取得し（ステップＳ３１）、その走行情報に応じて車両毎に重み付けを行う（ステップＳ３２）。例えば、図５に示すように車両の大きさ（大型、中型、小型）を円形の大きさで特定することが行われる。そして、図６に示すように車両の現在位置からその進行方位への所定の時間（例えば、１秒）後の位置までを矢印、すなわち移動ベクトルとして与え、矢印によって連続する車両の一団を車群と判別する（ステップＳ３３）。図６においては車両Ｃ１〜Ｃ３による車群Ｇ１と、車両Ｃ４，Ｃ５による車群Ｇ２とが形成されている。
【００１７】
ステップＳ８で車群を形成していると判別した場合には、更に、車群が複数存在するか否かを判別する（ステップＳ９）。
また、コントローラ１０は、ステップＳ８又はＳ９で車群を形成していると判別した場合にはその車群中に速度が比較的高い車両があるか否かを判別する（ステップＳ１０又はＳ１１）。速度が高い車両は車群からは離れてしまう場合が多い。例えば、渋滞中に路側走行をしている自動二輪車や右折車の陰の直進車両がそのような車両に相当する。このような車両がステップＳ１０又はＳ１１では検出される。検出方法としては、ステップＳ８で判別された車群の各車両の速度Ｖ１，Ｖ２，……Ｖｎ（ここでｎは車群の車両数）の平均速度Ｖaveを
Ｖave＝（Ｖ１＋Ｖ２＋……＋Ｖｎ）／ｎ
の如く算出し、その各車両の速度Ｖ１，Ｖ２，……Ｖｎとの差Ｖ１−Ｖave，Ｖ２−Ｖave，……Ｖｎ−Ｖaveが所定値ΔＶより大のものがあるか否かが判定される。例えば、Ｖ１−Ｖave＞ΔＶの場合にその速度Ｖ１の車両は車群中で速度が比較的高い走行をしている車両と判断される。
【００１８】
コントローラ１０は、ステップＳ１〜Ｓ１１の処理結果に応じて表示動作を行う。先ず、ステップＳ２において自車進行方位上における危険判断対象地点が存在しないと判別した場合には、通常の経路案内表示指令を液晶ディスプレイ１１に対して発する（ステップＳ１２）。経路案内表示のために自車の現在位置を含む地図データが地図データ記憶部９から読み出され、その読み出された地図データを含む経路案内表示指令が液晶ディスプレイ１１に供給される。液晶ディスプレイ１１には、例えば、図７に示すように、自車の現在位置Ａ付近の広域地図ＭＡＰが表示される。
【００１９】
次に、ステップＳ７において危険判断対象地点において自車に対して危険可能性がある他車が複数台数でなく単独であると判別した場合には、単独危険情報を含む経路案内表示指令を液晶ディスプレイ１１に対して発する（ステップＳ１３）。単独危険情報を含む経路案内表示指令が発生されたならば、液晶ディスプレイ１１には、図８に示すように、左右の２分割表示が行われる。この左右の２分割表示は以下に示す他の危険情報又は対象道路情報を含む経路案内表示指令が発生された場合においても同様である。液晶ディスプレイ１１には、自車の現在位置Ａ及び該当の他車Ｂを含む広域地図ＭＡＰ１が画面左側に表示され、その自車の現在位置付近の拡大地図ＭＡＰ２が画面右側に表示される。交差点Ｘが危険判断対象地点である。
【００２０】
ステップＳ７において危険判断対象地点において自車に対して危険可能性がある他車が複数台数であると判別した場合には、複数危険情報を含む経路案内表示指令を液晶ディスプレイ１１に対して発する（ステップＳ１４）。この場合には液晶ディスプレイ１１には、図９に示すように、自車の現在位置Ａ及び該当の複数の他車Ｂを含む広域地図ＭＡＰ１が画面左側に表示されると共に、その自車の現在位置付近の拡大地図ＭＡＰ２が画面右側に表示される。このように複数の車両を各々表示することにより注意すべき車両が単独でないことが明らかとなる。
【００２１】
ステップＳ８において危険可能性がある他車が車群を形成していると判別した場合には、車群危険情報を含む経路案内表示指令を液晶ディスプレイ１１に対して発する（ステップＳ１５）。車群危険情報を含む経路案内表示指令が発生された場合には、例えば、図１０に示すように、液晶ディスプレイ１１の画面右側の拡大地図ＭＡＰ２には、矢印Ｄで車群が示される。又は、図１１に示すように、液晶ディスプレイ１１の画面右側の拡大地図ＭＡＰ２には、車群が楕円形状Ｅで示される。このように車群として表示することにより注意すべき車両が固まって走行して来ることが運転者に知らせることができる。
【００２２】
ステップＳ９において危険可能性がある他車が複数の車群を形成していると判別した場合には、複数車群危険情報を含む経路案内表示指令を液晶ディスプレイ１１に対して発する（ステップＳ１６）。複数車群危険情報を含む経路案内表示指令が発生されたならば、液晶ディスプレイ１１の画面右側の拡大地図ＭＡＰ２には、例えば、図１２に示すように車群の規模に応じた楕円形状Ｆ，Ｇにて各車群が示される。
【００２３】
ステップＳ１０において車群中に速度が比較的高い車両があると判別された場合には、高速車付き車群危険情報を含む経路案内表示指令を液晶ディスプレイ１１に対して発する（ステップＳ１７）。この場合には、例えば、図１３に示すように、液晶ディスプレイ１１の画面右側の拡大地図ＭＡＰ２には、車群が楕円形状Ｈで示されると共に車群中の高速の車両が矢印Ｉで示される。
【００２４】
また、ステップＳ１１において複数の車群中に速度が比較的高い車両があると判別された場合には、高速車付き複数車群危険情報を含む経路案内表示を液晶ディスプレイ１１に対して指示する（ステップＳ１８）。
このように車群中の高速の車両を矢印等で車群とは別の形態で表示することにより、複数の車両が車群として走行して来るだけでなく、更に二輪車等の車両が危険判断対象地点では陰から飛び出して来る可能性を運転者に知らせることができる。
【００２５】
ステップＳ３において危険可能性がある対象道路を検出し、その後のステップＳ６において危険判断対象地点において自車と危険可能性がある対象車両が検出されなかった場合には、対象道路情報を含む経路案内表示指令を液晶ディスプレイ１１に対して発する（ステップＳ１９）。例えば、自車が危険判断対象地点を右折する場合には対象道路は対向道路となるので、図１４に示すように、液晶ディスプレイ１１の画面右側の拡大地図ＭＡＰ２にはその対象道路Ｊが他の道路とは異なる形態（例えば、色）で強調表示される。また、自車が危険判断対象地点が一時停止すべき箇所ならば、対象道路は交差する左右道路となるので、図１５に示すように、液晶ディスプレイ１１の画面右側の拡大地図ＭＡＰ２にはその左右道路Ｋが他の道路とは異なる形態（例えば、色）で強調表示される。
【００２６】
このように危険可能性がある対象道路を強調表示することにより、運転者に対して交差点等の危険判断対象地点で注意を必要とする道路を示すことができる。特に、車車間無線通信機４によって検出することができなかった車両や障害物に対する注意を与えることができる。コントローラ１０は、ステップＳ６で判別した自車と危険判断対象地点について危険可能性がある対象車両との距離が所定距離以下となったか否かを判別する（ステップＳ２０）。危険可能性がある対象車両との距離が所定距離以下となった場合にはその対象車両の接近を運転手に知らせるために注意告知指令を発する（ステップＳ２１）。注意告知指令は例えば、オーディオデータであり、オーディオ部１３はそのオーディオデータをアナログの音声信号に変換してスピーカ１５から注意喚起音を出力させる。また、注意告知指令は表示データでもよく、その表示データによって例えば、ヘッドアップディスプレイ１２には車両接近の注意表示がされる。
【００２７】
なお、上記した実施例において、自車の運転者に危険情報を提供する期間を一定にする必要はない。また、対象道路及び危険可能性の他車の対象範囲についても一定にする必要はない。これらの期間や範囲は自車の危険判断対象地点における停止や右折等の運転内容に応じて定めることができる。また、上記した実施例においては、対象道路に自車が危険状態となる可能性がある他車が存在する場合にはその他車の位置を表示するだけで対象道路を液晶ディスプレイ１１に特に表示していないが、他車の位置と共に対象道路を表示するようにしても良い。例えば、図１６に示すように、コントローラ１０はステップＳ６において危険判断対象地点において自車と他車との間に危険可能性があると判別した場合には、先ず、対象道路情報を含む経路案内表示指令を液晶ディスプレイ１１に対して発して（ステップＳ２２）、液晶ディスプレイ１１に対象道路を表示させる。ステップＳ２２の実行後は、図３に示した制御動作となりステップＳ１３〜Ｓ１８のいずれか１の経路案内表示指令を発することになる。この場合には、液晶ディスプレイ１１にはその１の経路案内表示指令によって表示される他車又は車群と対象道路とが重畳表示される。
【００２８】
また、上記した各実施例においては、経路案内をディスプレイに表示することが行われるが、音声によって経路案内を行っても良い。
更に、上記した実施例においては、コントローラ１０に制御動作を実行させるためのプログラムが内部メモリに予め書き込まれているが、そのプログラムが書き込まれたディスク等の移動自在な記録媒体を本装置のドライブ（図示せず）にセットすることによりコントローラ１０が記録媒体からプログラムを読み取って制御動作を実行するようにしても良い。
【００２９】
また、上記した実施例と特許請求の範囲の各請求項との対応関係を示すと次の通りである。請求項１の危険情報提供装置における対象地点判定手段は実施例におけるコントローラ１０によるステップＳ２の実行に対応し、周囲状況検出手段はＧＰＳ装置２及び車両運転状況センサ３ならびにコントローラ１０によるステップＳ１の実行に対応し、対象道路検出手段はコントローラ１０によるステップＳ３の実行に対応し、告知手段はディスプレイ１１及びコントローラ１０によるステップＳ１９又はＳ２２の実行に対応する。
【００３０】
請求項２における対象地点判定手段は実施例におけるコントローラ１０によるステップＳ２の実行に対応し、周囲状況検出手段はＧＰＳ装置２及び車両運転状況センサ３ならびにコントローラ１０によるステップＳ１の実行に対応し、対象道路検出手段はコントローラ１０によるステップＳ３の実行に対応し、告知手段はディスプレイ１１及びコントローラ１０によるステップＳ１９又はＳ２２の実行に対応する。請求項３の表示手段はディスプレイ１１及びコントローラ１０によるステップＳ１９又はＳ２２の実行に対応する。請求項４における危険車両判断手段はコントローラ１０によるステップＳ４〜Ｓ６の実行に対応する。請求項４の表示手段はディスプレイ１１及びコントローラ１０によるステップＳ１３〜Ｓ１９のいずれか１の実行に対応する。
【００３１】
請求項５における表示手段はディスプレイ１１とコントローラ１０によるステップＳ７及びＳ８（ステップＳ３１〜Ｓ３３を含む）の実行並びにステップＳ１５〜Ｓ１８のいずれか１の実行とに対応する。請求項６における表示手段は、ディスプレイ１１とコントローラ１０によるステップＳ１０及びＳ１７又はＳ１１及びＳ１８の実行に対応する。
【００３２】
請求項７の危険情報提供方法における対象地点判定行程は実施例におけるコントローラ１０によるステップＳ２の実行に対応し、周囲状況検出行程はコントローラ１０によるステップＳ１の実行に対応し、対象道路検出行程はコントローラ１０によるステップＳ３の実行に対応し、告知行程はコントローラ１０によるステップＳ１９又はＳ２２の実行に対応する。請求項８の危険情報提供方法における対象地点判定行程は実施例におけるコントローラ１０によるステップＳ２の実行に対応し、周囲状況検出行程はコントローラ１０によるステップＳ１の実行に対応し、対象道路検出行程はコントローラ１０によるステップＳ３の実行に対応し、告知行程はコントローラ１０によるステップＳ１９又はＳ２２の実行に対応する。請求項９のプログラムの対象地点判定ステップは実施例におけるステップＳ２に対応し、検出ステップはステップＳ１に対応し、対象道路検出ステップはステップＳ３に対応し、告知ステップはステップＳ１９又はＳ２２に対応する。請求項１０のプログラムの対象地点判定ステップは実施例におけるステップＳ２に対応し、検出ステップはステップＳ１に対応し、対象道路検出ステップはステップＳ３に対応し、告知ステップはステップＳ１９又はＳ２２に対応する。
【００３３】
【発明の効果】
以上の如く、本発明によれば、危険判断対象地点における運転状況から車両の走行に対して注意を必要とする対象道路を検出し、その対象道路について危険情報を告知するので、危険情報を運転者により具体的に提供することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例を示すブロック図である。
【図２】コントローラの制御動作を示すフローチャートである。
【図３】図２のコントローラの制御動作の続き部分を示すフローチャートである。
【図４】車群検出動作を示すフローチャートである。
【図５】車両の大きさを円形の大きさで示す図である。
【図６】複数の車両を車群として定める例を示す図である。
【図７】ディスプレイにおける通常の経路案内表示を示す図である。
【図８】ディスプレイにおける単独危険情報を含む経路案内表示を示す図である。
【図９】ディスプレイにおける複数危険情報を含む経路案内表示を示す図である。
【図１０】ディスプレイにおける車群危険情報を含む経路案内表示を示す図である。
【図１１】ディスプレイにおける別の車群危険情報を含む経路案内表示を示す図である。
【図１２】ディスプレイにおける複数車群危険情報を含む経路案内表示を示す図である。
【図１３】ディスプレイにおける高速車付き車群危険情報を含む経路案内表示を示す図である。
【図１４】ディスプレイにおける対象道路情報を含む経路案内表示を示す図である。
【図１５】ディスプレイにおける別の対象道路情報を含む経路案内表示を示す図である。
【図１６】本発明の他の実施例としてコントローラの制御動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１，５  アンテナ
２  ＧＰＳ装置
３  車両運転状況センサ
４  車車間無線通信機
９  地図データ記憶部
１０  コントローラ
１１，１２  ディスプレイ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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