(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の速度を検出する１つ以上の速度検出手段と、
車両の加減速度を検出する１つ以上の加減速度検出手段と、
少なくとも２系統以上のブレーキ系液圧を検出するブレーキ液圧検出手段と、
ブレーキ系液圧を制御するブレーキ液圧制御手段とを備える車両に設けられ、上記速度検出手段からの信号データより車両の速度を算出する速度演算部と、
上記速度検出手段及び上記加減速度検出手段からの信号データから得られる減速度である車両の実減速度を算出する実減速度演算部と、
目標減速度を算出する目標減速度演算部と、
上記速度演算部から入力された車両速度が所定値Ｖ１以上の場合、上記実減速度演算部で算出された実減速度が上記目標減速度演算部で算出された目標減速度に等しくなるように、ブレーキ液圧を加減圧又は保持するブレーキ液圧制御手段に対する制御信号であるブレーキ液圧制御指令値を算出するブレーキ液圧制御値演算部と、
からなる車両の減速度制御装置において、
上記ブレーキ液圧制御値演算部は、上記実減速度演算部で算出された車両の実減速度と、上記ブレーキ液圧検出手段から得られる実ブレーキ液圧とから、減速度とブレーキ液圧との関係を示した車両の効力特性を常時学習し、上記速度演算部から入力された車両速度が所定値Ｖ１未満となる低速の場合は、該学習した車両の効力特性から目標減速度に対応する目標ブレーキ液圧を算出し、上記実ブレーキ液圧が該目標ブレーキ液圧に等しくなるように上記ブレーキ液圧制御指令値を算出することを特徴とする車両の減速度制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の減速度制御装置にして、上記速度演算部で算出された車両速度が所定値Ｖ１未満となる低速となった時点で、上記目標減速度演算部により算出された目標減速度の該低速でないときのばらつきが所定の時間βを超えて所定の範囲α１未満であり、上記実減速度演算部により算出された実減速度と該目標減速度との上記低速でないときの差の絶対値が所定の時間γを超えて所定値α２未満であると共に、上記ブレーキ液圧制御値演算部によって算出された目標ブレーキ液圧と上記ブレーキ液圧検出手段によって検出された実ブレーキ液圧とが異なるとき、上記ブレーキ液圧制御値演算部は、上記車両の効力特性において、目標ブレーキ液圧と実ブレーキ液圧との差分を補正し、目標ブレーキ液圧を実ブレーキ液圧に等しくなるようにすることを特徴とする車両の減速度制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の減速度制御装置にして、上記速度演算部で算出された車両速度が所定値Ｖ１未満となる低速となった時点で、上記目標減速度演算部により算出された目標減速度の該低速でないときのばらつきが所定の時間βを超えて所定の範囲α１未満であり、上記実減速度演算部により算出された実減速度と該目標減速度との上記低速でないときの差の絶対値が所定の時間γを超えて所定値α２未満であるとき、上記ブレーキ液圧制御値演算部は、上記ブレーキ液圧制御手段に対してブレーキ液圧を保持するように上記ブレーキ液圧制御指令値を出力することを特徴とする車両の減速度制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の減速度制御装置にして、上記ブレーキ液圧制御値演算部は、上記ブレーキ液圧検出手段のいずれかが故障した場合、該故障したブレーキ液圧検出手段と所定の関係を有する他のブレーキ液圧検出手段から検出したブレーキ液圧より算出したブレーキ液圧を用いてブレーキ液圧制御指令値を算出することを特徴とする車両の減速度制御装置。
【請求項５】
請求項１に記載の減速度制御装置にして、上記実減速度演算部は、上記加減速度検出手段から得られる加減速度値の所定時間における変化量に応じて決められた重み係数を用いて、上記加減速度検出手段から得られた減速度と上記速度検出手段から得られた速度の時間微分値との荷重平均値から車両の実減速度を算出することを特徴とする車両の減速度制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の減速度制御装置にして、上記実減速度演算部は、上記加減速度検出手段が故障した場合、上記速度検出手段から得られた速度の時間微分値からのみ車両の実減速度を算出することを特徴とする車両の減速度制御装置。
【請求項７】
請求項５に記載の減速度制御装置にして、上記実減速度演算部は、上記速度検出手段がすべて故障した場合、上記加減速度検出手段から得られた減速度からのみ車両の実減速度を算出することを特徴とする車両の減速度制御装置。
【請求項８】
請求項７に記載の減速度制御装置にして、上記速度演算部は、上記速度検出手段がすべて故障した場合、上記加減速度検出手段から得られた加減速度を時間で積分して車両の速度を算出することを特徴とする車両の減速度制御装置。
【請求項９】
請求項１に記載の減速度制御装置にして、上記ブレーキ液圧制御値演算部は、上記速度検出手段のすべてと上記加減速度検出手段が故障した場合、上記実ブレーキ液圧が、上記車両の効力特性を用いて、上記目標減速度演算部によって算出された目標減速度から算出した目標ブレーキ液圧になるようにブレーキ液圧制御指令値を算出することを特徴とする車両の減速度制御装置。
【請求項１０】
請求項１に記載の減速度制御装置にして、上記ブレーキ液圧制御値演算部は、すべての上記速度検出手段、すべての上記加減速度検出手段及びすべての上記ブレーキ液圧検出手段が故障した場合、上記車両の効力特性と、上記ブレーキ液圧制御指令値及びブレーキ液圧変化量の所定の関係とに基づいてブレーキ液圧制御指令値を算出することを特徴とする車両の減速度制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、車両の減速度を検出し、該減速度が、目標減速度に等しくなるように制御する車両の減速度制御装置に関するものであり、例えば、あらかじめ定められた加減速パターンで運行したり、遠隔地操作により加減速を制御したり、又はコンピュータ制御により加減速を制御する無人運転の車両の減速度制御装置、前走車との車間距離と自車の速度から衝突回避を行う減速度装置、及び、ペダルの踏み込み量又は踏み込み力による減速度を、車重やパッドの磨耗等に関係なく一定に保つことができる減速度制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の車両の減速度制御装置は、あらかじめ定められた、ブレーキ液圧と減速度との関係をメモリにマップとして記憶しておき、目標となる減速度に対応するブレーキ液圧が該メモリから読み出され、ブレーキ液圧をメモリから読み出された値になるように制御していた。
【０００３】
ここで、車両の追突防止システムにおける車両の減速制御方法が、特開平５−１０５０４５号明細書で開示されている。
【０００４】
上記特開平５−１０５０４５号明細書では、加減速度センサなどからなる複数のセンサから車両の減速加速度である減速度を導出し、車両の速度が低速の時にも複数のセンサから算出された各減速度の分散平均をとることにより、実際の値により近い減速度が得られ、油圧式ブレーキの油圧を正確に制御することができ、停止前の衝撃を緩和することができる減速制御方法が開示されている。
【０００５】
また、従来の減速度制御装置は、速度検出手段や加減速度検出手段といった減速度制御に必要な各種の検出手段が故障した場合には、減速度制御を禁止することで安全性を確保してきた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、車両速度が低速の場合、車両の減速度を正確に計算するのが困難であり、その解決策として上記特開平５−１０５０４５号明細書では、複数のセンサから算出された各減速度の分散平均をとるようにしているが、このような分散平均をとる計算はマイクロコンピュータに与える負荷がかなり大きくなるという問題があった。
【０００７】
また、車両速度が低速のときは、ブレーキ液圧と車両の減速度の所定の関係からブレーキ液圧を減速度に置き換えているが、上記ブレーキ液圧と車両の減速度の所定の関係は、タイヤの磨耗やブレーキパッドの磨耗による車両のブレーキ系の特性の変化によって変わり、ブレーキ液圧と車両の減速度の関係を初期のままメモリにマップとして記憶しておくだけでは、時間が経てばその関係が狂うという問題があった。
【０００８】
本発明は、低速時は学習した効力特性を用いて目標減速度を目標液圧に置き換えて制御するようにしたことから、車両が低速の時に液圧制御を、車両が低速でないときに減速度制御をそれぞれ行うようにした際、該制御の切り替わり時における液圧変動を低減することができ、該液圧変動によって生じるショックを緩和することができる車両の減速度制御装置を得ることを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る車両の減速度制御装置は、車両の速度を検出する１つ以上の速度検出手段と、車両の加減速度を検出する１つ以上の加減速度検出手段と、少なくとも２系統以上のブレーキ系液圧を検出するブレーキ液圧検出手段と、ブレーキ系液圧を制御するブレーキ液圧制御手段とを備える車両に設けられ、上記速度検出手段からの信号データより車両の速度を算出する速度演算部と、上記速度検出手段及び上記加減速度検出手段からの信号データから得られる減速度である車両の実減速度を算出する実減速度演算部と、目標減速度を算出する目標減速度演算部と、上記速度演算部から入力された車両速度が所定値Ｖ１以上の場合、上記実減速度演算部で算出された実減速度が上記目標減速度演算部で算出された目標減速度に等しくなるように、ブレーキ液圧を加減圧又は保持するブレーキ液圧制御手段に対する制御信号であるブレーキ液圧制御指令値を算出するブレーキ液圧制御値演算部とからなる車両の減速度制御装置において、
上記ブレーキ液圧制御値演算部は、上記実減速度演算部で算出された車両の実減速度と、上記ブレーキ液圧検出手段から得られる実ブレーキ液圧とから、減速度とブレーキ液圧との関係を示した車両の効力特性を常時学習し、上記速度演算部から入力された車両速度が所定値Ｖ１未満となる低速の場合、該学習した車両の効力特性から目標減速度に対応する目標ブレーキ液圧を算出し、上記実ブレーキ液圧が該目標ブレーキ液圧に等しくなるように上記ブレーキ液圧制御指令値を算出するものである。
【００１１】
また、上記速度演算部で算出された車両速度が所定値Ｖ１未満となる低速となった時点で、上記目標減速度演算部により算出された目標減速度の該低速でないときのばらつきが所定の時間βを超えて所定の範囲α１未満であり、上記実減速度演算部により算出された実減速度と該目標減速度との上記低速でないときの差の絶対値が所定の時間γを超えて所定値α２未満であると共に、上記ブレーキ液圧制御値演算部によって算出された目標ブレーキ液圧と上記ブレーキ液圧検出手段によって検出された実ブレーキ液圧とが異なるとき、上記ブレーキ液圧制御値演算部は、上記車両の効力特性において、目標ブレーキ液圧と実ブレーキ液圧との差分を補正し、目標ブレーキ液圧を実ブレーキ液圧に等しくなるようにした。
【００１２】
また、上記速度演算部で算出された車両速度が所定値Ｖ１未満となる低速となった時点で、上記目標減速度演算部により算出された目標減速度の該低速でないときのばらつきが所定の時間βを超えて所定の範囲α１未満であり、上記実減速度演算部により算出された実減速度と該目標減速度との上記低速でないときの差の絶対値が所定の時間γを超えて所定値α２未満であるとき、上記ブレーキ液圧制御値演算部は、上記ブレーキ液圧制御手段に対してブレーキ液圧を保持するように上記ブレーキ液圧制御指令値を出力するようにした。
【００１４】
一方、上記ブレーキ液圧制御値演算部は、上記ブレーキ液圧検出手段のいずれかが故障した場合、該故障したブレーキ液圧検出手段と所定の関係を有する他のブレーキ液圧検出手段から検出したブレーキ液圧より算出したブレーキ液圧を用いてブレーキ液圧制御指令値を算出するようにした。
【００１５】
また、上記実減速度演算部は、上記加減速度検出手段から得られる加減速度値の所定時間における変化量に応じて決められた重み係数を用いて、上記加減速度検出手段から得られた減速度と上記速度検出手段から得られた速度の時間微分値との荷重平均値から車両の実減速度を算出するようにした。
【００１６】
具体的には、上記実減速度演算部は、上記加減速度検出手段が故障した場合、上記速度検出手段から得られた速度の時間微分値からのみ車両の実減速度を算出するようにした。
【００１７】
また、上記実減速度演算部は、上記速度検出手段がすべて故障した場合、上記加減速度検出手段から得られた減速度からのみ車両の実減速度を算出するようにしてもよい。
【００１８】
また、上記速度演算部は、上記速度検出手段がすべて故障した場合、上記加減速度検出手段から得られた加減速度を時間で積分して車両の速度を算出するようにした。
【００１９】
また、上記ブレーキ液圧制御値演算部は、上記速度検出手段のすべてと上記加減速度検出手段が故障した場合、上記実ブレーキ液圧が、上記車両の効力特性を用いて、上記目標減速度演算部によって算出された目標減速度から算出した目標ブレーキ液圧になるようにブレーキ液圧制御指令値を算出するようにした。
【００２２】
また、上記ブレーキ液圧制御値演算部は、すべての上記速度検出手段、すべての上記加減速度検出手段及びすべての上記ブレーキ液圧検出手段が故障した場合、上記車両の効力特性と、上記ブレーキ液圧制御指令値及びブレーキ液圧変化量の所定の関係とに基づいてブレーキ液圧制御指令値を算出するようにした。
【００２３】
【作用及び効果】
本発明に係る車両の減速度制御装置は、上記実減速度演算部で算出された車両の実減速度と、上記ブレーキ液圧検出手段から得られる実ブレーキ液圧とから、減速度とブレーキ液圧との関係を示した車両の効力特性を学習し、上記速度演算部から入力された車両速度が所定値Ｖ１未満となる低速の場合、該学習した車両の効力特性から目標減速度に対応する目標ブレーキ液圧を算出し、上記実ブレーキ液圧が該目標ブレーキ液圧に等しくなるように上記ブレーキ液圧制御指令値を算出するようにしたものであり、車両が低速でない時には、通常通りの減速度制御を行い、低速時には学習した車両の効力特性から目標減速度を目標ブレーキ液圧に置き換えることにより、効力特性が変化した場合も、効力特性を補正することができ、車両の停止前の低速時に、所望の減速度を得ることができると同時に、制御が切り替わった時のショックを緩和することができる。
【００２５】
また、上記速度演算部で算出された車両速度が所定値Ｖ１未満となる低速の場合、上記目標減速度演算部により算出された目標減速度のばらつきが所定の時間β１を超えて所定の範囲α１未満であり、上記実減速度演算部により算出された実減速度と該目標減速度との差の絶対値が所定の時間γ１を超えて所定値α２未満であると共に、上記ブレーキ液圧制御値演算部によって算出された目標ブレーキ液圧と上記ブレーキ液圧検出手段によって検出された実ブレーキ液圧とが異なるとき、上記ブレーキ液圧制御値演算部は、上記車両の効力特性において、目標ブレーキ液圧と実ブレーキ液圧との差分を補正し、目標ブレーキ液圧を実ブレーキ液圧に等しくなるようにしたことから、効力特性が変化した場合も、簡単な方法で効力特性を補正することができ、車両の停止前の低速時に、所望の減速度を得ることができると同時に、制御が切り替わった時のショックを緩和することができる。
【００２６】
また、上記速度演算部で算出された車両速度が所定値Ｖ１未満となる低速の場合、上記目標減速度演算部により算出された目標減速度のばらつきが所定の時間β１を超えて所定の範囲α１未満であり、上記実減速度演算部により算出された実減速度と該目標減速度との差の絶対値が所定の時間γ１を超えて所定値α２未満であるとき、上記ブレーキ液圧制御値演算部は、上記ブレーキ液圧制御手段に対してブレーキ液圧を保持するように上記ブレーキ液圧制御指令値を出力するようにしたことから、効力特性が変化した場合も、車両の停止前の低速時に、所望の減速度を得ることができると同時に、制御が切り替わった時のショックを緩和することができる。
【００２８】
また、ブレーキ液圧検出手段のいずれかが故障している場合においても、故障していない他の系統のブレーキ液圧検出手段より算出することによりブレーキ液圧検出手段が故障している系統のブレーキ液圧を補完することができるようにしたことから、ブレーキ液圧検出手段が故障している場合にも信頼性の高い制御が可能となる。
【００２９】
また、上記実減速度演算部が、上記加減速度検出手段から得られる加減速度値の所定時間における変化量に応じて決められた重み係数を用いて、上記加減速度検出手段から得られた減速度と上記速度検出手段から得られた速度の時間微分値との荷重平均値から車両の実減速度を算出するようにしたことから、重みを変化させることにより、加減速度検出手段又は速度検出手段から得られる速度の微分値の変化量に応じて減速度を正確に計算でき、それぞれの検出手段の特性を考慮した信頼性の高い制御が可能となる。
【００３０】
また、加減速度検出手段が故障した場合に、速度検出手段から得られる速度を時間微分した値を実減速度として用いるようにしたことから、加減速度検出手段が故障したときにも信頼性の高い制御が可能となる。
【００３１】
また、速度検出手段が故障したときに、加減速度検出手段から得られる減速度を実減速度として用いるようにしたことから、速度検出手段が故障したときにも信頼性の高い制御が可能となる。
【００３２】
また、速度検出手段が故障したときに、加減速度検出手段から得られる減速度の積分値を車両の速度として用いるようにしたことから、速度検出手段が故障したときにも低速の判断が可能であり、減速度制御と液圧制御を選択的に実施することができ、信頼性の高い制御が可能となる。
【００３３】
また、すべての速度検出手段及び加速度検出手段が故障したときに、実ブレーキ液圧が、目標減速度演算部によって算出された目標減速度から上記車両の効力特性を用いて算出した目標ブレーキ液圧になるようにブレーキ液圧制御を行うようにしたことから、すべての速度検出手段及び加速度検出手段が故障したときにも信頼性の高い制御が可能となる。
【００３６】
また、すべての速度検出手段及び加減速度検出手段、すべての系統のブレーキ液圧検出手段が故障した場合に、上記車両の効力特性と設計時に決めたブレーキ液圧制御手段の特性に基づいてブレーキ液圧制御指令値を算出するようにしたことから、すべての速度検出手段及び加減速度検出手段、すべての系統のブレーキ液圧検出手段が故障した場合に、ブレーキ液圧制御を禁止することなく安全に停止することができる。
【００３７】
【実施例】
次に、図面に示す実施例に基づき、本発明について詳細に説明する。
図１は、本発明の車両の減速度制御装置を示した概略ブロック図であり、図２は、本発明の装置を適用する４輪自動車の減速度制御システム装置の構成例を示した概略図である。
【００３８】
図１において、１は、車両の加減速度を検出する加減速度検出手段をなす加速度センサ（以下Ｇセンサと呼ぶ）であり、２は、車輪の回転速度を検出する少なくとも１つ以上の車輪速センサ２ａから２ｎよりなる速度検出手段をなす速度センサであり、３は、ブレーキ液の液圧を検出する少なくとも１つ以上の液圧センサ３ａから３ｎよりなるブレーキ液圧検出手段をなすブレーキ液圧センサである。
【００３９】
また、４は、上記Ｇセンサ１、上記速度センサ２、上記ブレーキ液圧センサ３からのそれぞれの信号データから、ブレーキ液圧を加減又は保持するブレーキ液圧制御装置５に対する制御信号であるブレーキ液圧制御値を算出し、出力する減速度制御装置である。
【００４０】
該減速度制御装置４は、上記Ｇセンサ１及び上記速度センサ２からの信号データから実際の減速度である実減速度Ｇを算出する実減速度演算部６と、速度センサ２からの信号又は該実減速度演算部６から算出された車両の実減速度Ｇから車両の速度Ｖを算出する速度演算部７と、ブレーキペダルのストローク（移動量）や踏力から、又は、障害物（車両を含む）との距離と自車の速度から目標減速度ＧTを算出する目標減速度演算部８と、上記ブレーキ液圧制御装置５を制御する信号であるブレーキ液圧制御値ΔＰを算出するブレーキ液圧制御値演算部９とからなる。なお、上記目標減速度ＧTは、外部から通信等により目標減速度演算部８に送信されてもよい。
【００４１】
上記のような構成において、Ｇセンサ１は実減速度演算部６に接続されており、速度センサ２の各車輪速センサ２ａから２ｎは、それぞれ実減速度演算部６及び速度演算部７に接続されている。また、ブレーキ液圧センサ３の各液圧センサ３ａから３ｎは、それぞれ上記ブレーキ液圧制御値演算部９に接続されており、実減速度演算部６は速度演算部７に接続されている。更に、ブレーキ液圧制御値演算部９は、実減速度演算部６、速度演算部７、目標減速度演算部８、及びブレーキ液圧制御装置５に接続されている。
【００４２】
上記実減速度演算部６は、Ｇセンサ１から送信される加減速度値と、各車輪速センサ２ａから２ｎより送信されてくる速度値から実減速度Ｇを算出し、上記速度演算部７は、各車輪速センサ２ａから２ｎ又は実減速度演算部６から算出された実減速度Ｇから車両の速度Ｖを算出し、上記目標減速度演算部８は、ブレーキペダルのストローク（移動量）や踏力から、又は車両を含む障害物との距離と自車の速度から目標減速度ＧTを算出する。なお、以下、各車輪速センサ２ａから２ｎを速度センサ２として、また液圧センサ３ａから３ｎをブレーキ液圧センサ３として説明する。
【００４３】
また、上記ブレーキ液圧制御値演算部９は、目標減速度演算部８で算出された目標減速度ＧTと実減速度演算部６で算出された実減速度Ｇとの差分ΔＧを算出し、車両の効力特性から該ΔＧに対応する、ブレーキ液圧制御装置５に対する制御指令であるブレーキ液圧制御値ΔＰを算出して、ブレーキ液圧制御装置５に出力するか、又は、車両の効力特性から上記目標減速度ＧTを目標ブレーキ液圧ＰTに置き換え、該目標ブレーキ液圧ＰTと、ブレーキ液圧センサ３から送信される実ブレーキ液圧Ｐとの差分から上記ブレーキ液圧制御値ΔＰを算出して、ブレーキ液圧制御装置に５に出力するかいずれかを選択して実施する。
【００４４】
ここで、図２を用いて、４輪自動車の減速度制御システム装置の一例について説明する。なお、図２で示した減速度制御システム装置は公知であり、ここでは簡単に概略を説明する。
【００４５】
図２において、２０はブレーキペダルであり、２１はマスタシリンダであり、２２ａ、２２ｂはブレーキ液圧を制御する液圧制御弁であり、２３ａ、２３ｂはノーマルクローズのＩＮ側ソレノイドバルブであり、２４ａ、２４ｂはノーマルオープンのＯＵＴ側ソレノイドバルブであり、２５はアキュムレータであり、２６は高圧ポンプであり、２７は該高圧ポンプ２６を駆動するポンプモータであり、２８は油圧ユニットリザーバタンクである。
【００４６】
また、２９は前輪のブレーキホイルシリンダであり、３０は後輪のブレーキホイルシリンダであり、３１はＥＣＵであり、３２はＧセンサ、３３は車輪速センサ、３４はブレーキ液圧センサである。
【００４７】
上記液圧制御弁２２ａ、２２ｂの各々は筒状をなし、一方の開放端にはブレーキ液の入出力ポートを備えるシート部３５を備え、他方の開放端には入出力ポート３６を備え、内部には、ピストン３７と、該シート部３５と該ピストン３７の間に配置され、ピストン３７の移動を調節するスプリング３８と、ピストン３７の移動によって容積が増減し、上記入出力ポート３６を備える液圧制御室３９と、該液圧制御室３９とシート部３５側の、上記ピストン３７の動作方向と直角方向に設けられた入出力ポート４０とを備える。
【００４８】
上記各液圧制御弁２２ａ、２２ｂにおけるそれぞれのシート部３５の入出力ポートはマスタシリンダ２１に接続され、前輪ブレーキホイルシリンダ２９には液圧制御弁２２ａにおける入出力ポート４０が接続され、後輪ブレーキホイルシリンダ３０には液圧制御弁２２ｂにおける入出力ポート４０が接続される。
【００４９】
更に、ＩＮ側のソレノイドバルブ２３ａとＯＵＴ側のソレノイドバルブ２４ａのバルブの一方は互いに接続され、液圧制御弁２２ａにおける液圧制御室３９の入出力ポート３６は、該ソレノイドバルブ２３ａとソレノイドバルブ２４ａのバルブの接続点に接続される。同様に、ＩＮ側のソレノイドバルブ２３ｂとＯＵＴ側のソレノイドバルブ２４ｂのバルブの一方は互いに接続され、液圧制御弁２２ｂにおける液圧制御室３９の入出力ポート３６は、該ソレノイドバルブ２３ｂとソレノイドバルブ２４ｂのバルブの接続点に接続される。
【００５０】
また、ＯＵＴ側のソレノイドバルブ２４ａと２４ｂにおけるバルブの他方は互い接続されると共に、油圧ユニットリザーバタンク２８に接続される。更にまた、ＩＮ側のソレノイドバルブ２３ａと２３ｂにおけるバルブの他方は互い接続されると共に、アキュムレータ２５に接続される。該アキュムレータ２５は、逆止弁を介して高圧ポンプ２６に接続され、更に該高圧ポンプ２６は逆止弁を介して油圧ユニットリザーバタンク２８に接続される。
【００５１】
また、各車輪にはそれぞれ車輪速センサ３３を設け、更に前輪の各ブレーキホイルシリンダを接続する配管と、後輪の各ブレーキホイルシリンダを接続する配管とにブレーキ液圧センサ３４をそれぞれ設け、上記各車輪速センサ３３及び該各ブレーキ液圧センサ３４はＥＣＵ３１に接続されている。該ＥＣＵ３１は、更にＧセンサ３２と、各ソレノイドブルブのソレノイドとが接続され、該各ソレノイドを駆動する。
【００５２】
上記のような構成のシステムにおいて、減速度制御を行わないときは、ＩＮ側のソレノイドバルブ２３ａ、２３ｂが閉じ、ＯＵＴ側のソレノイドバルブ２４ａ、２４ｂが開いているため、液圧制御室３９の圧力はゼロとなり、ピストン３７はスプリング３８の力により上記シート部３５から離れている。このため、ブレーキペダル２０を押すことによってマスタシリンダ２１に発生したブレーキ液圧はそのままブレーキホイルシリンダ２９、３０にそれぞれ伝えられる。
【００５３】
次に、減速度制御を行うときには、制御指令を受けたＥＣＵ３１はＯＵＴ側のソレノイドバルブ２４ａ、２４ｂの各ソレノイドを励磁して該各バルブを閉じると共に、ＩＮ側のソレノイドバルブ２３ａ、２３ｂの各ソレノイドを必要に応じて励磁して該各バルブを開け、液圧制御弁２２ａ、２２ｂの各液圧制御室３９に対してアキュムレータ２５に蓄えられた高圧のブレーキ液を必要量だけ導入し、これにより、各ピストン３７がシート部３５の方向に移動して各シート部３５の入出力ポートを閉鎖し、各ピストン３７が更にシート部３５の方向に移動するとピストン３７とシート部３５の間にあるブレーキ液を、各入出力ポート４０から対応する各ブレーキホイールシリンダに送出してブレーキ液圧を発生させる。
【００５４】
ＥＣＵ３１が、ＩＮ側のソレノイドバルブ２３ａ、２３ｂの各ソレノイドのみ励磁を中断させると該各バルブは閉じ、各ブレーキホイルシリンダ２９、３０のブレーキ液の流入、流出はなくなり、ブレーキ液圧は一定に保持される。
【００５５】
また、ＩＮ側及びＯＵＴ側双方のソレノイドバルブ２３ａ、２３ｂ、２４ａ、２４ｂの各ソレノイドの励磁を中断すると、各液圧制御室３９内のブレーキ液が入出力ポート３６から油圧ユニットリザーバタンク２８に排出され、ピストン３７がスプリング３８の力により入出力ポート３６側に移動することにより、ピストン３７とシート部３５との間に対応する各ホイールシリンダのブレーキ液が各入出力ポート４０から導入され、各ブレーキホールシリンダのブレーキ液圧は減少し、更にピストン３７が移動するとシート部３５の入出力ポートが開放されて初期状態に戻る。
【００５６】
このようにして、ＥＣＵ３１は、上記各車輪速センサ３３から得られた実際の速度の微分値と、Ｇセンサ３２から得られた実際の加減速度とから算出される車両の減速度を監視しながら、ブレーキ液圧の微調整を行う。
【００５７】
なお、上記実施例においては、減速度制御を行っているときにブレーキペダル２０を操作した場合、マスタシリンダ２１のブレーキ液圧が減速度制御による各ホイルシリンダ２９、３０のブレーキ液圧を超えない間は、シート部３５の入出力ポートが閉じているためマスタシリンダ２１から各ホイルシリンダ２９、３０へのブレーキ液送出は行われず制動力は変化しないが、減速度制御による各ホイルシリンダ２９、３０のブレーキ液圧以上の液圧がマスタシリンダ２１に発生している場合は、シート部３５がチェック弁として作用して、マスタシリンダ２１のブレーキ液が各ホイルシリンダ２９、３０に送液されるため、ブレーキペダル２０の踏み増しが可能である。
【００５８】
次に、本発明の減速度制御装置を上記図２で示したようなシステムに使用する場合において、図１で示した本発明の減速度制御装置の第１実施例における減速度制御の第１動作例を図３から図８のフローチャートを用いて説明する。
【００５９】
まず、図３のフローチャートにおいて、最初にステップＳ１で、目標減速度演算部８によって、目標減速度ＧTが算出され、次にステップＳ２で、実減速度演算部６によってＧセンサ１、速度演算部７によって速度センサ２、ブレーキ液圧制御値演算部９によってブレーキ液圧センサ３に故障がないかチェックを行ってステップＳ３に進む。
【００６０】
ステップＳ３において、すべてのセンサが故障していないが一部のセンサが故障しているか、又はすべてのセンサが故障していない場合（ＮＯ）はステップＳ４に進み、ステップＳ４において、速度センサ２のすべて及びＧセンサ１の両方が故障していない場合（ＮＯ）はステップＳ５に進み、ステップＳ５において、速度センサ２のすべてが故障していない場合（ＮＯ）はステップＳ６に進み、ステップＳ６において、Ｇセンサ１が故障していない場合（ＮＯ）はステップＳ７に進み、ステップＳ７において、ブレーキ液圧センサ３のすべてが故障していないか、又は一部の液圧センサｉが故障している場合（ＮＯ）はステップＳ８に進み、ステップＳ８において、ブレーキ液圧センサ３のすべてが故障していない場合（ＮＯ）は、ステップＳ９に進む。
【００６１】
ステップＳ９において、実減速度演算部６において、車両の実減速度Ｇを算出する上で必要な重み係数Ｋが算出される。従来、車両の実減速度Ｇを算出する上でノイズ対策上、速度センサ２から得られた実際の速度を時間で微分した時間微分値ＧVは急激な変化に対応できないことが多く、その部分を補うためにＧセンサ１から得られた加減速度値ＧCOMを使用する。ここで、実減速度Ｇを算出する上で、上記実速度の時間微分値ＧVと上記加減速度ＧCOMとの間の重み付けを行う際に上記重み係数Ｋを使用する。なお、ここでの該重み係数Ｋは、０＜Ｋ＜１である。
【００６２】
ここで、速度センサ２のすべてとＧセンサ１の両方が正常な場合の重み係数Ｋの値の設定方法を説明する。
【００６３】
重み係数Ｋが、Ｇセンサ１から得られた加減速度値ＧCOMの所定時間における変化量の絶対値｜ΔＧCOM｜と重み係数Ｋとの関係が図９で示すように決められている場合、図９において、｜ΔＧCOM｜が最も小さいしきい値Δｇ1よりも小さいときには、重み係数Ｋは所定の最低値であるｋ1に固定され、｜ΔＧCOM｜が最も大きいしきい値Δｇ2よりも大きいときには、重み係数Ｋは所定の最大値であるｋ2に固定される。
【００６４】
また、｜ΔＧCOM｜が、Δｇ1≦｜ΔＧCOM｜≦Δｇ2の場合は、下記（１）式から重み係数Ｋの値を設定する。
Ｋ＝（ｋ2−ｋ1）×｜ΔＧCOM｜／（Δｇ2−Δｇ1）＋α……………（１）
【００６５】
上記のようにステップＳ９で実減速度演算部６によって重み係数Ｋの算出が行われた後、ステップＳ１０に進み、ステップＳ１０において、実減速度演算部６によって更に車両の実減速度Ｇの算出が行われる。
【００６６】
車両の実減速度Ｇは、下記（２）式から算出される。
Ｇ＝Ｋ×ＧCOM＋（１−Ｋ）ＧV…………………………………………（２）
ここで、重み係数Ｋは０＜Ｋ＜１である。
【００６７】
次に、ステップＳ１１に進み、ステップＳ１１で速度演算部７によって速度センサ２からの信号データから車両の速度Ｖが算出され、ステップＳ１２に進む。
【００６８】
ステップＳ１２で、ブレーキ液圧センサ３からの信号データから、ブレーキ液圧制御値演算部９によって実ブレーキ液圧Ｐが算出され、ステップＳ１３に進む。
【００６９】
ステップＳ１３において、ブレーキ液圧制御値演算部９によって、速度演算部７で算出された車両の速度Ｖから車両の速度が所定値Ｖ１未満かどうか、すなわち車両の速度が低速かどうかの判定が行われ、所定値Ｖ１未満の場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１４に進む。
【００７０】
ここで、上記低速とは、減速度制御に使われる実減速度Ｇの計算の精度が悪くなり減速度制御に使用できなくなる速度で、実減速度Ｇの計算に車輪速センサを使用している場合などは、通常約２〜３ｋｍ／ｈで実減速度Ｇの精度が落ちる。
【００７１】
次に、ステップＳ１４で、ブレーキ液圧制御値演算部９によって、所定の車両効力特性から目標減速度ＧTに対応する目標ブレーキ液圧ＰTが算出される。なお、上記車両効力特性とは、車両のブレーキ液圧と減速度との関係を表す特性である。
【００７２】
次に、ステップＳ１５に進み、ステップＳ１５で、ブレーキ液圧制御値演算部９によって、目標ブレーキ液圧ＰTと実ブレーキ液圧Ｐとの差分であるブレーキ液圧制御指令値ΔＰを算出した後、ステップＳ１６に進み、ステップＳ１６で、ブレーキ液圧制御値演算部９からブレーキ液圧制御装置５に上記ブレーキ液圧制御指令値ΔＰが出力され、ブレーキ液圧制御装置５はブレーキ液圧制御指令値ΔＰに従って実ブレーキ液圧Ｐが目標ブレーキ液圧ＰTと等しくなるようにブレーキ液圧の制御を行った後、ステップＳ１に戻る。
【００７３】
また、ステップＳ１３において、車両の速度Ｖが所定値Ｖ１以上、すなわち車両が高速であると判断された場合（ＮＯ）、ステップＳ１７に進み、ステップＳ１７で減速度制御が行われた後、ステップＳ１に戻る。
【００７４】
ここで、上記ステップＳ１７における減速度制御のサブルーチンを図４を用いて説明する。なお、本減速度制御は公知であり、ここでは簡単な説明にとどめる。
【００７５】
図４において、最初にステップＳ３０で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、実減速度演算部６で算出された実減速度Ｇと、目標減速度演算部８で算出された目標減速度ＧTとを比較し、実減速度Ｇが目標減速度ＧTを超えている場合（Ｇ＞ＧT）は、ステップＳ３２に進み、ステップＳ３２で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、実減速度Ｇが目標減速度ＧTに等しくなるようにブレーキ力を減少させるブレーキ液圧制御指令値ΔＰを算出すると共に、ブレーキ液圧制御装置に出力してフローは終了する。
【００７６】
また、ステップＳ３０において、実減速度Ｇが目標減速度ＧTと等しい場合（Ｇ＝ＧT）、ステップＳ３３に進み、ステップＳ３３でブレーキ液圧制御値演算部９は、現状のブレーキ力を保持するようにブレーキ液圧制御指令値ΔＰを算出すると共に、ブレーキ液圧制御装置に出力してフローは終了する。
【００７７】
また、ステップＳ３０において、実減速度Ｇが目標減速度ＧTよりも小さい場合（Ｇ＜ＧT）、ステップＳ３４に進み、ステップＳ３４でブレーキ液圧制御値演算部９は、実減速度Ｇが目標減速度ＧTに等しくなるようにブレーキ力を増加させるブレーキ液圧制御指令値ΔＰを算出すると共に、ブレーキ液圧制御装置に出力してフローは終了する。
【００７８】
次に、図３において、ステップＳ３で、すべてのセンサが故障している場合（ＹＥＳ）、図５のフローチャートで示した各フローが行われる。なお、図３と同じ処理を行うフローは、図３と同じ符号で示すと共に、ここではその説明を簡略に行う。
【００７９】
図５のフローチャートにおいて、最初にステップＳ１４の処理を行って目標ブレーキ液圧ＰTを算出して、ステップＳ４０に進み、ステップＳ４０で、ブレーキ液圧制御値演算部９によって、車両ブレーキ特性からあらかじめ設定された目標ブレーキ液圧ＰTに対応するブレーキ液圧制御指令値ΔＰが算出された後、ステップＳ１６のブレーキ液圧制御の処理を行って、ステップＳ１に戻る。
【００８０】
次に、図３において、ステップＳ４で、速度センサ２のすべて及びＧセンサ１が故障した場合（ＹＥＳ）、図６のフローチャートで示した各フローが行われる。なお、図６においても、図３と同じ処理を行うフローは、図３と同じ符号で示すと共に、ここではその説明を簡略に行う。
【００８１】
図６のフローチャートにおいて、最初にステップＳ１２の処理を行って実ブレーキ液圧を算出した後、順次ステップＳ１４、ステップＳ１５、ステップＳ１６の処理を行って、ステップＳ１に戻る。
【００８２】
次に、図３において、ステップＳ５で、速度センサ２のすべてが故障した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１８に進み、ステップＳ１８で上記（２）式における重み係数ＫをＫ＝１とし、その後ステップＳ１０の処理を行って実減速度演算部６によって実減速度Ｇが算出された後、ステップＳ１９に進み、ステップＳ１９で、速度演算部７によって該実減速度Ｇを時間で積分して車両の速度Ｖが算出されてステップＳ１２に進む。
【００８３】
また、ステップＳ６において、Ｇセンサ１が故障した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２０に進み、ステップＳ２０で重み係数ＫをＫ＝０として、ステップＳ１０に進む。
【００８４】
次に、ステップＳ７で、ブレーキ液圧センサ３のすべてが故障した場合（ＹＥＳ）、図７のフローチャートで示した各フローが行われる。なお、図７においても、図３と同じ処理を行うフローは、図３と同じ符号で示すと共に、ここではその説明を簡略に行う。
【００８５】
図７のフローチャートにおいて、最初にステップＳ４５の処理を行い、ステップＳ４５において、車両の速度Ｖが所定値Ｖ１未満、すなわち車両の速度が低速であり、かつ目標減速度ＧTが０でない場合（ＹＥＳ）ステップＳ４６に進み、ステップＳ４６で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、ブレーキ液圧制御装置５に対して現状のブレーキ液圧を保持させた後、ステップＳ１に戻る。また、ステップＳ４５で車両の速度Ｖが所定値Ｖ１以上、すなわち車両の速度が高速であるか、又は目標減速度ＧTが０であれば（ＮＯ）、ステップＳ１７に進み、ステップＳ１７で減速度制御の処理を行った後、ステップＳ１に戻る。
【００８６】
次に、図３において、ステップＳ８で、任意の液圧センサｉのみが故障した場合（ＹＥＳ）、図８のフローチャートで示した各フローが行われる。なお、図８においても、図３と同じ処理を行うフローは、図３と同じ符号で示すと共に、ここではその説明を簡略に行い、図３におけるステップＳ９以降のフローとの相違点のみ説明する。
【００８７】
図８のフローチャートにおいて、図３のステップＳ１１とステップＳ１２の間に、ステップＳ５０を追加したもので、ステップＳ５０において、ブレーキ液圧制御値演算部９によって、液圧センサｉと他の液圧センサとの所定の関係を示した特性から他の液圧センサの液圧値に対応する液圧センサｉの値が算出された後、ステップＳ１２の処理でステップＳ５０で算出した液圧センサｉの値と他の液圧センサの液圧値から実ブレーキ液圧Ｐを算出する。
【００８８】
次に、本発明の減速度制御装置を上記図２で示したようなシステムに使用する場合において、図１で示した本発明の減速度制御装置の第１実施例における減速度制御の第２動作例を図１０から図１５のフローチャートを用いて説明する。なお、上記第１動作例を示した図３から図８のフローチャートと同じフローは同じ符号を付けており、ここでは、第１動作例との相違点のみ説明する。
【００８９】
図１０において、図３のフローチャートとの相違点は、ステップＳ１２とステップＳ１３との間にステップＳ６０のフローを追加したことと、ステップＳ１４の代わりにステップＳ６１のフローを行うことであり、更に、ステップＳ３ですべてのセンサが故障した場合（ＹＥＳ）は、図１３に示すフローチャートのフローを行い、ステップＳ４で速度センサ２のすべて及びＧセンサ１が故障した場合（ＹＥＳ）は、図１４に示すフローチャートのフローを行い、そしてステップＳ８で液圧センサｉが故障した場合（ＹＥＳ）は、図１５に示すフローチャートのフローを行うことである。
【００９０】
ステップＳ６０において、ブレーキ液圧制御値演算部９によって、制動時に、図１１又は図１２で示す、車両の実減速度Ｇとブレーキ液圧Ｐとの関係をあらわす車両の効力特性を学習する学習ルーチンが行われる。これは、車両の効力特性が乗車人数などの荷重の変化による車重の変化、ブレーキパッドの温度による変化、及びブレーキパッドの劣化などによって変化することから行われるものである。
【００９１】
図１１において、ステップＳ６５で、制動時に、実減速度演算部６で算出された実減速度Ｇが０.１ｇ（ジー）のとき（ＹＥＳ）にステップＳ６６に進み、ステップＳ６６で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、そのときのブレーキ液圧センサ３からのブレーキ液圧Ｐと、前回作成された効力特性による減速度０.１ｇのときのブレーキ液圧Ｐ１との平均値Ｐａを算出して、ステップＳ７５に進み、ステップＳ７５で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、上記Ｐａを効力特性における減速度０.１ｇのときのブレーキ液圧値として、すでに作成された効力特性のマップを修正して効力特性を作成し、本フローは終了する。
【００９２】
また、ステップＳ６５において、実減速度演算部６で算出された実減速度Ｇが０.１ｇでないとき（ＮＯ）は、ステップＳ６７に進む。
【００９３】
ステップＳ６７で、制動時に、実減速度演算部６で算出された実減速度Ｇが０.２ｇのとき（ＹＥＳ）にステップＳ６８に進み、ステップＳ６８で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、そのときのブレーキ液圧センサ３からのブレーキ液圧Ｐと、前回作成された効力特性による減速度０.２ｇのときのブレーキ液圧Ｐ２との平均値Ｐｂを算出して、ステップＳ７５に進み、ステップＳ７５で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、上記Ｐｂを効力特性における減速度０.２ｇのときのブレーキ液圧値として、すでに作成された効力特性のマップを修正して効力特性を作成し、本フローは終了する。
【００９４】
また、ステップＳ６７において、実減速度演算部６で算出された実減速度Ｇが０.２ｇでないとき（ＮＯ）は、ステップＳ６９に進む。
【００９５】
ステップＳ６９で、制動時に、実減速度演算部６で算出された実減速度Ｇが０.３ｇのとき（ＹＥＳ）にステップＳ７０に進み、ステップＳ７０で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、そのときのブレーキ液圧センサ３からのブレーキ液圧Ｐと、前回作成された効力特性による減速度０.３ｇのときのブレーキ液圧Ｐ３との平均値Ｐｃを算出して、ステップＳ７５に進み、ステップＳ７５で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、上記Ｐｃを効力特性における減速度０.３ｇのときのブレーキ液圧値として、すでに作成された効力特性のマップを修正して効力特性を作成し、本フローは終了する。
【００９６】
また、ステップＳ６９において、実減速度演算部６で算出された実減速度Ｇが０.３ｇでないとき（ＮＯ）は、ステップＳ７１に進む。
【００９７】
ステップＳ７１で、制動時に、実減速度演算部６で算出された実減速度Ｇが０.４ｇのとき（ＹＥＳ）にステップＳ７２に進み、ステップＳ７２で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、そのときのブレーキ液圧センサ３からのブレーキ液圧Ｐと、前回作成された効力特性による減速度０.４ｇのときのブレーキ液圧Ｐ４との平均値Ｐｄを算出して、ステップＳ７５に進み、ステップＳ７５で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、上記Ｐｄを効力特性における減速度０.４ｇのときのブレーキ液圧値として、すでに作成された効力特性のマップを修正して効力特性を作成し、本フローは終了する。
【００９８】
また、ステップＳ７１において、実減速度演算部６で算出された実減速度Ｇが０.４ｇでないとき（ＮＯ）は、ステップＳ７３に進む。
【００９９】
ステップＳ７３で、制動時に、実減速度演算部６で算出された実減速度Ｇが０.５ｇのとき（ＹＥＳ）にステップＳ７４に進み、ステップＳ７４で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、そのときのブレーキ液圧センサ３からのブレーキ液圧Ｐと、前回作成された効力特性による減速度０.５ｇのときのブレーキ液圧Ｐ５との平均値Ｐｅを算出して、ステップＳ７５に進み、ステップＳ７５で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、上記Ｐｅを効力特性における減速度０.５ｇのときのブレーキ液圧値として、すでに作成された効力特性のマップを修正して効力特性を作成し、本フローは終了する。
【０１００】
また、ステップＳ７３において、実減速度演算部６で算出された実減速度Ｇが０.５ｇでないとき（ＮＯ）は、本フローは終了する。
【０１０１】
次に、車両の実減速度Ｇとブレーキ液圧Ｐとの関係をあらわす車両の効力特性を学習する学習ルーチンの他の例を図１２のフローチャートを用いて説明する。なお、図１２において、図１１と同じ処理を行うフローは同じ符号で示している。
【０１０２】
図１２において、ステップＳ６５で、制動時に、実減速度演算部６で算出された実減速度Ｇが０.１ｇ（ジー）のとき（ＹＥＳ）、ステップＳ７８に進み、ステップＳ７８で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、今までの制動時において記憶した、実減速度Ｇが０.１ｇのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が１０になっているかどうか調べ、実減速度Ｇが０.１ｇのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が１０になっている場合（ＹＥＳ）、ステップＳ７９に進み、ステップＳ７９で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、実減速度Ｇが０.１ｇのときの記憶しているブレーキ液圧値の内、最も古いブレーキ液圧値のデータを今回の実減速度Ｇが０.１ｇのときのブレーキ液圧値に置き換える。
【０１０３】
次に、ステップＳ８０に進み、ステップＳ８０で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、実減速度Ｇが０.１ｇのときの、記憶しているブレーキ液圧値の平均値Ｐ１を算出して、ステップＳ８１に進み、ステップＳ８１で、上記Ｐ１を実減速度が０.１ｇのときのブレーキ液圧値として、すでに作成された効力特性のマップを修正して効力特性を作成し、本フローは終了する。
【０１０４】
上記ステップＳ７８で、実減速度Ｇが０.１ｇのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が１０未満の場合（ＮＯ）、ステップＳ８２に進み、ステップＳ８２で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、今回の実減速度Ｇが０.１ｇのときのブレーキ液圧値を記憶した後、再びステップＳ７８の処理を行い、ステップＳ７８で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、実減速度Ｇが０.１ｇのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が１０になる（ＹＥＳ）と、ステップＳ８０以降の処理を行い、実減速度Ｇが０.１ｇのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が１０未満の場合（ＮＯ）、本フローは終了する。
【０１０５】
ここで、ステップＳ６５で、制動時に、実減速度演算部６で算出された実減速度Ｇが０.１ｇでなかった場合（ＮＯ）、ステップＳ６７に進み、ステップＳ６７で、実減速度演算部６で算出された実減速度Ｇが０.２ｇであった場合（ＹＥＳ）、ステップＳ８３に進み、ステップＳ８３で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、今までの制動時において記憶した、実減速度Ｇが０.２ｇのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が１０になっているかどうか調べ、実減速度Ｇが０.２ｇのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が１０になっている場合（ＹＥＳ）、ステップＳ８４に進み、ステップＳ８４で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、実減速度Ｇが０.２ｇのときの記憶しているブレーキ液圧値の内、最も古いブレーキ液圧値のデータを今回の実減速度Ｇが０.２ｇのときのブレーキ液圧値に置き換える。
【０１０６】
次に、ステップＳ８５に進み、ステップＳ８５で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、実減速度Ｇが０.２ｇのときの、記憶しているブレーキ液圧値の平均値Ｐ２を算出して、ステップＳ８１に進み、ステップＳ８１で、上記Ｐ２を実減速度が０.２ｇのときのブレーキ液圧値として、すでに作成された効力特性のマップを修正して効力特性を作成し、本フローは終了する。
【０１０７】
上記ステップＳ８３で、実減速度Ｇが０.２ｇのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が１０未満の場合（ＮＯ）、ステップＳ８６に進み、ステップＳ８６で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、今回の実減速度Ｇが０.２ｇのときのブレーキ液圧値を記憶した後、再びステップＳ８３の処理を行い、ステップＳ８３で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、実減速度Ｇが０.２ｇのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が１０になる（ＹＥＳ）と、ステップＳ８５以降の処理を行い、実減速度Ｇが０.２ｇのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が１０未満の場合（ＮＯ）、本フローは終了する。
【０１０８】
また、ステップＳ６７で、制動時に、実減速度演算部６で算出された実減速度Ｇが０.２ｇでなかった場合（ＮＯ）、ステップＳ６９に進み、ステップＳ６９で、実減速度演算部６で算出された実減速度Ｇが０.３ｇであった場合（ＹＥＳ）、ステップＳ８７に進み、ステップＳ８７で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、今までの制動時において記憶した、実減速度Ｇが０.３ｇのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が１０になっているかどうか調べ、実減速度Ｇが０.３ｇのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が１０になっている場合（ＹＥＳ）、ステップＳ８８に進み、ステップＳ８８で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、実減速度Ｇが０.３ｇのときの記憶しているブレーキ液圧値の内、最も古いブレーキ液圧値のデータを今回の実減速度Ｇが０.３ｇのときのブレーキ液圧値に置き換える。
【０１０９】
次に、ステップＳ８９に進み、ステップＳ８９で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、実減速度Ｇが０.３ｇのときの、記憶しているブレーキ液圧値の平均値Ｐ３を算出して、ステップＳ８１に進み、ステップＳ８１で、上記Ｐ３を実減速度が０.３ｇのときのブレーキ液圧値として、すでに作成された効力特性のマップを修正して効力特性を作成し、本フローは終了する。
【０１１０】
上記ステップＳ８７で、実減速度Ｇが０.３ｇのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が１０未満の場合（ＮＯ）、ステップＳ９０に進み、ステップＳ９０で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、今回の実減速度Ｇが０.３ｇのときのブレーキ液圧値を記憶した後、再びステップＳ８７の処理を行い、ステップＳ８７で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、実減速度Ｇが０.３ｇのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が１０になる（ＹＥＳ）と、ステップＳ８９以降の処理を行い、実減速度Ｇが０.３ｇのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が１０未満の場合（ＮＯ）、本フローは終了する。
【０１１１】
また、ステップＳ６９で、制動時に、実減速度演算部６で算出された実減速度Ｇが０.３ｇでなかった場合（ＮＯ）、ステップＳ７１に進み、ステップＳ７１で、実減速度演算部６で算出された実減速度Ｇが０.４ｇであった場合（ＹＥＳ）、ステップＳ９１に進み、ステップＳ９１で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、今までの制動時において記憶した、実減速度Ｇが０.４ｇのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が１０になっているかどうか調べ、実減速度Ｇが０.４ｇのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が１０になっている場合（ＹＥＳ）、ステップＳ９２に進み、ステップＳ９２で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、実減速度Ｇが０.４ｇのときの記憶しているブレーキ液圧値の内、最も古いブレーキ液圧値のデータを今回の実減速度Ｇが０.４ｇのときのブレーキ液圧値に置き換える。
【０１１２】
次に、ステップＳ９３に進み、ステップＳ９３で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、実減速度Ｇが０.４ｇのときの、記憶しているブレーキ液圧値の平均値Ｐ４を算出して、ステップＳ８１に進み、ステップＳ８１で、上記Ｐ４を実減速度が０.４ｇのときのブレーキ液圧値として、すでに作成された効力特性のマップを修正して効力特性を作成し、本フローは終了する。
【０１１３】
上記ステップＳ９１で、実減速度Ｇが０.４ｇのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が１０未満の場合（ＮＯ）、ステップＳ９４に進み、ステップＳ９４で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、今回の実減速度Ｇが０.４ｇのときのブレーキ液圧値を記憶した後、再びステップＳ９１の処理を行い、ステップＳ９１で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、実減速度Ｇが０.４ｇのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が１０になる（ＹＥＳ）と、ステップＳ９３以降の処理を行い、実減速度Ｇが０.４ｇのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が１０未満の場合（ＮＯ）、本フローは終了する。
【０１１４】
また、ステップＳ７１で、制動時に、実減速度演算部６で算出された実減速度Ｇが０.４ｇでなかった場合（ＮＯ）、ステップＳ７３に進み、ステップＳ７３で、実減速度演算部６で算出された実減速度Ｇが０.５ｇであった場合（ＹＥＳ）、ステップＳ９５に進み、ステップＳ９５で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、今までの制動時において記憶した、実減速度Ｇが０.５ｇのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が１０になっているかどうか調べ、実減速度Ｇが０.５ｇのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が１０になっている場合（ＹＥＳ）、ステップＳ９６に進み、ステップＳ９６で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、実減速度Ｇが０.５ｇのときの記憶しているブレーキ液圧値の内、最も古いブレーキ液圧値のデータを今回の実減速度Ｇが０.５ｇのときのブレーキ液圧値に置き換える。
【０１１５】
次に、ステップＳ９７に進み、ステップＳ９７で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、実減速度Ｇが０.５ｇのときの、記憶しているブレーキ液圧値の平均値Ｐ５を算出して、ステップＳ８１に進み、ステップＳ８１で、上記Ｐ５を実減速度が０.５ｇのときのブレーキ液圧値として、すでに作成された効力特性のマップを修正して効力特性を作成し、本フローは終了する。
【０１１６】
上記ステップＳ９５で、実減速度Ｇが０.５ｇのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が１０未満の場合（ＮＯ）、ステップＳ９８に進み、ステップＳ９８で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、今回の実減速度Ｇが０.５ｇのときのブレーキ液圧値を記憶した後、再びステップＳ９５の処理を行い、ステップＳ９５で、ブレーキ液圧制御値演算部９は、実減速度Ｇが０.５ｇのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が１０になる（ＹＥＳ）と、ステップＳ９７以降の処理を行い、実減速度Ｇが０.５ｇのときのブレーキ液圧値の記憶データ数が１０未満の場合（ＮＯ）、本フローは終了する。
【０１１７】
また、ステップＳ７３で、実減速度演算部６で算出された実減速度Ｇが０.５ｇでなかった場合（ＮＯ）、本フローは終了する。
【０１１８】
なお、上記図１１及び図１２に示したフローチャートの各フローを行うにあたって、前回の効力特性又は学習した効力特性がまだ作成されていない場合は、所定の効力特性を使用することとする。更にまた、図１１及び図１２に示したフローチャートでは、実減速度Ｇを０.１ｇから０.５ｇまで０.１ｇごとにブレーキ液圧Ｐを算出し、更に図１２においては、実減速度Ｇの１つの値に対して１０制動分のブレーキ液圧値の平均を算出したが、これらは一例であり本発明の装置はこれに限定されるものではなく、所望の実減速度Ｇの値のブレーキ液圧Ｐの値を所望の数だけ算出して新しい効力特性を作成してもよいことは言うまでもない。
【０１１９】
また、図１１のステップＳ７５、図１２のステップＳ８１の効力特性の作成では、マップを作成せず、最小二乗法等を用いてあらかじめ定めておいた効力特性の関数式を作成してもよい。
【０１２０】
上記のように、図１０のステップＳ６０で学習して新しい効力特性を作成した後、ステップ１３に進む。
【０１２１】
また、図１０において、ステップＳ１３で、速度演算部７で算出された車両の速度Ｖから車両の速度が所定値Ｖ１未満、すなわち車両の速度が低速の場合（ＹＥＳ）、ステップＳ６１に進み、ステップＳ６１で、ブレーキ液圧制御値演算部９によって上記図１１で示した車両効力特性の学習ルーチンで作成された新しい効力特性から、目標減速度ＧTに対応する目標ブレーキ液圧ＰTが算出され、ステップＳ１５に進む。
【０１２２】
更に、図１０のステップＳ３で、すべてのセンサが故障した場合（ＹＥＳ）、図１３のフローチャートで示した各フローが行われる。なお、上記第１動作例における図５のフローチャートと同じ処理を行うフローは、図５と同じ符号で示すと共に、ここでは図５との相違点のみ説明する。
【０１２３】
図１３において、図５との相違点は、図５のステップＳ１４の代わりに図１０のステップＳ６１の処理を行うことであり、それ以外は図５のフローチャートと同じである。
【０１２４】
次に、図１０において、ステップＳ４で、速度センサ２のすべて及びＧセンサ１が故障した場合（ＹＥＳ）、図１４のフローチャートで示した各フローが行われる。なお、図１４においても、上記第１動作例における図６のフローチャートと同じ処理を行うフローは、図６と同じ符号で示すと共に、ここでは図６との相違点のみ説明する。
【０１２５】
図１４において、図６との相違点は、図６のステップＳ１４の代わりに図１０のステップＳ６１の処理を行うことであり、それ以外は図６のフローチャートと同じである。
【０１２６】
次に、図１０において、ステップＳ８で、液圧センサｉが故障した場合（ＹＥＳ）、図１５のフローチャートで示した各フローが行われる。なお、図１５においても、上記第１動作例における図８のフローチャートと同じ処理を行うフローは、図８と同じ符号で示すと共に、ここでは図８との相違点のみ説明する。
【０１２７】
図１５において、図８との相違点は、図８のステップＳ１３の前に図１０におけるステップＳ６０の処理を行うことと、図８のステップＳ１４の代わりに図１０のステップＳ６１の処理を行うことであり、それ以外は図８のフローチャートと同じである。
【０１２８】
次に、図１６は、本発明の減速度制御装置の第２実施例を示した概略ブロック図であり、該第２実施例の装置は、図１で示した第１実施例の装置に対して、減速度制御装置４ａ内にカウンタＴ１を備えた第１タイマ１０及び、カウンタＴ２を備えた第２タイマ１１の２つのタイマを備え、該両タイマはブレーキ液圧制御値演算部９に接続され、制御されている。
【０１２９】
上記第１タイマ１０は、目標減速度ＧTが所定の時間、一定の範囲内の数値であるかどうかを示すために用いられ、上記第２タイマ１１は、実減速度Ｇが目標減速度ＧTに十分に近いかどうかを示すために用いられるもので、本第２実施例の装置における第１動作例を図１７及び図１８のフローチャートを用いて説明する。なお、上記第１実施例の第１動作例を示した図３から図８のフローチャートと同じフローは同じ符号を付けており、ここでは、第１実施例の第１動作例との相違点のみ説明する。
【０１３０】
図１７及び図１８において、図３との相違点は、図３のステップＳ１２とステップＳ１３の間にステップＳ１００からステップＳ１０３を追加することと、図３のステップＳ１４の代わりにステップＳ１０７からステップＳ１１２を行うことと、図３のステップＳ１３とステップＳ１７の間にステップＳ１０４からステップＳ１０６、及びステップＳ１０２を追加することである。
【０１３１】
更に、図３との相違点は、図１７のステップＳ４で速度センサ２のすべて及びＧセンサ１が故障した場合（ＹＥＳ）、図１８のステップＳ１１２に進むことである。
【０１３２】
図１７において、ステップＳ１２の処理を行った後、図１８のステップＳ１００に進み、ステップＳ１００で、今回の目標減速度ＧTと前回の目標減速度ＧT-1との差の絶対値が所定値α１未満の場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１０１に進み、ステップＳ１０１で、第１タイマ１０のカウンタＴ１をインクリメントし、ステップＳ１３に進む。また、ステップＳ１００において、今回の目標減速度ＧTと前回の目標減速度ＧT-1との差の絶対値が所定値α１以上の場合（ＮＯ）、ステップＳ１０２に進む。なお、図１８において、ステップＳ１００以降のフローはすべて、ブレーキ液圧制御値演算部９によって行われる処理を示している。
【０１３３】
ステップＳ１０２で、ブレーキ液圧制御値演算部９の内部に設けられた車両効力特性を補正したことを示すフラグＦがリセットされて、ステップＳ１０３に進み、ステップＳ１０３で、第１タイマ１０のカウンタＴ１がリセットされてステップＳ１３に進む。
【０１３４】
ステップＳ１３で、速度演算部７からブレーキ液圧制御値演算部９に入力された車両速度Ｖが、所定値Ｖ１未満であると判断された場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１０７に進み、ステップＳ１０７で、第１タイマ１０のカウンタＴ１の値が所定値βを超えると共に、第２タイマ１１のカウンタＴ２の値が所定値γを超えた場合、すなわち目標減速度ＧTのばらつきが、所定の時間βを超えて所定の範囲α１未満であることにより、目標減速度ＧTが一定であると判断され、目標減速度ＧTと実減速度Ｇとの差が、所定の時間γを超えて所定の範囲α２内にあることにより、実減速度Ｇが目標減速度ＧTに十分に近いと判断された場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１０８に進む。
【０１３５】
ステップＳ１０８で、上記フラグＦがリセットされているかどうか調べられ、フラグＦがリセットされていれば（ＹＥＳ）、ステップＳ１０９に進み、ステップＳ１０９で、実ブレーキ液圧Ｐが、車両効力特性から目標減速度に対応して算出された目標ブレーキ液圧ＰTと異なっていれば（ＹＥＳ）、ステップＳ１１０に進む。
【０１３６】
ステップＳ１１０で、上記フラグＦをセットした後、ステップＳ１１１に進み、ステップＳ１１１で、車両効力特性を目標ブレーキ液圧ＰTと実ブレーキ液圧Ｐとの差分だけドリフトさせて補正して、ステップＳ１１２に進み、ステップＳ１１２で、補正された車両効力特性から目標ブレーキ液圧ＰTを算出した後、ステップＳ１５に進む。
【０１３７】
ここで、ステップＳ１０７で、第１タイマ１０のカウンタＴ１の値が所定値β以下であるか、又は第２タイマ１１のカウンタＴ２の値が所定値γ以下である場合（ＮＯ）、ステップＳ１１２に進み、同様に、ステップＳ１０８で、上記フラグＦがすでにセットされていた場合（ＮＯ）、及びステップＳ１０９で、実ブレーキ液圧Ｐと、車両効力特性から目標減速度に対応して算出された目標ブレーキ液圧ＰTとが等しい場合（ＮＯ）、ステップＳ１１２に進む。ここで、ステップＳ１１２に進んだ際に、車両効力特性がまだ補正されていない場合は、所定の車両効力特性を使用することとする。
【０１３８】
また、ステップＳ１３で、速度演算部７からブレーキ液圧制御値演算部９に入力された車両速度Ｖが、所定値Ｖ１以上であると判断された場合（ＮＯ）、ステップＳ１０４に進み、ステップＳ１０４で、目標減速度ＧTと実減速度Ｇとの差の絶対値が所定値α２未満であると判断された場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１０５に進み、ステップＳ１０５で、第２タイマ１１のカウンタＴ２がインクリメントされた後、ステップＳ１７に進む。
【０１３９】
ステップＳ１０４で、目標減速度ＧTと実減速度Ｇとの差の絶対値が所定値α２以上であると判断された場合（ＮＯ）、ステップＳ１０２に進み、ステップＳ１０２で、ブレーキ液圧制御値演算部９の内部に設けられた車両効力特性を補正したことを示すフラグＦがリセットされて、ステップＳ１０６に進み、ステップＳ１０６で、第２タイマ１１のカウンタＴ２がリセットされ、ステップＳ１７に進む。
【０１４０】
なお、フラグＦは上記のように、車両速度Ｖが所定値Ｖ１未満で、更に第１タイマ１０のカウンタＴ１の値が所定値βを超えると共に、第２タイマ１１のカウンタＴ２の値が所定値γを超えたときの初回だけ車両効力特性の補正を行うようにするためのものである。
【０１４１】
次に、図１６で示した本発明の減速度制御装置の第２実施例における減速度制御の第２動作例を図１９及び図２０のフローチャートを用いて説明する。なお、本発明の装置の上記第１実施例の第１動作例を示した図３から図８のフローチャート及び、本発明の装置の第２実施例の上記第１動作例を示した図１７及び図１８のフローチャートと同じフローは同じ符号を付けており、ここでは、上記第２実施例の第１動作例との相違点のみ説明する。なお、図２０のフローチャートにおけるフローはすべて、ブレーキ液圧制御値演算部９によって行われる処理を示している。
【０１４２】
図２０において、図１８との相違点は、図１８におけるステップＳ１０２を省略したことであり、ステップＳ１００で、今回の目標減速度ＧTと前回の目標減速度ＧT-1との差の絶対値が所定値α１以上の場合（ＮＯ）、ステップＳ１０３に進むことと、ステップＳ１０４で、目標減速度ＧTと実減速度Ｇとの差の絶対値が所定値α２以上であると判断された場合（ＮＯ）、ステップＳ１０６に進むことにある。
【０１４３】
更に、図２０において、図１８との相違点は、ステップＳ１０７で、第１タイマ１０のカウンタＴ１の値が所定値βを超え、かつ第２タイマ１１のカウンタＴ２の値が所定値γを超える場合（ＹＥＳ）、図７で示したステップＳ４６のブレーキ液圧保持の処理を行って、その後ステップＳ１に戻ることと、ステップＳ１０７で、第１タイマ１０のカウンタＴ１の値が所定値β以下であるか、又は第２タイマ１１のカウンタＴ２の値が所定値γ以下である場合（ＮＯ）、図３で示したステップＳ１４以降の処理を行うことである。
【０１４４】
更にまた、図１９において、図１７との相違点は、ステップＳ４で速度センサ２のすべて及びＧセンサ１が故障した場合（ＹＥＳ）、図２０で示したステップＳ１４に進むことと、ステップＳ１２の処理を行った後、図２０のステップＳ１００に進むことである。
【０１４５】
次に、図１６で示した本発明の減速度制御装置の第２実施例における減速度制御の第３動作例を図２１及び図２２のフローチャートを用いて説明する。なお、本発明の装置の上記第１実施例の第１動作例を示した図３から図８のフローチャート及び、本発明の装置の第２実施例の第１及び第２動作例を示した図１７から図２０のフローチャートと同じフローは同じ符号を付けており、ここでは、上記第２実施例の第２動作例を示した図１９及び図２０との相違点のみ説明する。
【０１４６】
図２２において、図２０との相違点は、ステップＳ１３とステップＳ１０４との間にステップＳ１０２の処理を行うことと、ステップＳ１０７以降にあり、ステップＳ１０７以降について説明する。なお、本第３動作例において、ステップＳ１００以降のフローはすべて、ブレーキ液圧制御値演算部９によって行われる処理である。
【０１４７】
図２２において、ステップＳ１０７で、第１タイマ１０のカウンタＴ１の値が所定値βを超え、かつ第２タイマ１１のカウンタＴ２の値が所定値γを超える場合（ＹＥＳ）、図１８におけるステップＳ１０９に進み、ステップＳ１０９で実ブレーキ液圧Ｐが目標ブレーキ液圧ＰTと異なっていれば（ＹＥＳ）、ステップＳ１２０に進み、また、ステップＳ１０９で、実ブレーキ液圧Ｐと目標ブレーキ液圧ＰTが等しい場合（ＮＯ）、図３におけるステップＳ１４以降の処理を行う。
【０１４８】
ステップＳ１２０で、実ブレーキ液圧Ｐと目標ブレーキ液圧ＰTとの差の絶対値が、車両効力特性の誤差を許容する所定の値Ａ未満の場合（ＹＥＳ）、図７におけるステップＳ４６のブレーキ液圧を保持する処理を行った後、ステップＳ１に戻り、ステップＳ１２０で、実ブレーキ液圧Ｐと目標ブレーキ液圧ＰTとの差の絶対値が、上記所定値Ａ以上の場合（ＮＯ）、ステップＳ１０８に進む。
【０１４９】
ステップＳ１０８で、上記フラグＦがリセットされているかどうか調べられ、フラグＦがリセットされていれば（ＹＥＳ）、ステップＳ１１０に進み、ステップＳ１１０で、上記フラグＦをセットした後、ステップＳ１２１に進む。また、ステップＳ１０８で、上記フラグＦがすでにセットされていた場合（ＮＯ）、図１８で示したステップＳ１１２以降の処理を行う。
【０１５０】
ステップＳ１２１で、目標ブレーキ液圧ＰTが実ブレーキ液圧Ｐを超える場合は（ＹＥＳ）、ステップＳ１２２に進み、ステップＳ１２２で、車両効力特性を、ブレーキ液圧を示す軸に対して上記所定値Ａだけ−方向にドリフトさせて補正した後、図１８で示したステップＳ１１２以降の処理を行う。
【０１５１】
また、ステップＳ１２１で、目標ブレーキ液圧ＰTが実ブレーキ液圧Ｐ以下の場合は（ＮＯ）、ステップＳ１２３に進み、ステップＳ１２３で、車両効力特性を、ブレーキ液圧を示す軸に対して上記所定値Ａだけ＋方向にドリフトさせて補正した後、図１８で示したステップＳ１１２以降の処理を行う。
【０１５２】
更にまた、図２１において、図１９との相違点は、ステップＳ４で速度センサ２のすべて及びＧセンサ１が故障した場合（ＹＥＳ）、図２２で示したステップＳ１４に進むことと、ステップＳ１２の処理を行った後、図２２のステップＳ１００に進むことである。
【０１５３】
本発明は、上記第１実施例及び第２実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が考えられることは言うまでもなく、本発明の範囲は、特許請求の範囲によって定められるべきものであることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の減速度制御装置の第１実施例を示す概略ブロック図である。
【図２】  本発明の装置を適用する４輪自動車の減速度制御システム装置の構成例を示した概略図である。
【図３】  図１で示した第１実施例の装置の第１動作例を示したフローチャートである。
【図４】  図３のフローチャートにおける、減速度制御のルーチンを示したフローチャートである。
【図５】  図３のフローチャートにおいて、すべてのセンサが故障した場合の動作を示したフローチャートである。
【図６】  図３のフローチャートにおいて、速度センサのすべて及びＧセンサが故障した場合の動作を示したフローチャートである。
【図７】  図３のフローチャートにおいて、ブレーキ液圧センサのすべてが故障した場合の動作を示したフローチャートである。
【図８】  図３のフローチャートにおいて、任意の液圧センサｉが故障した場合の動作を示したフローチャートである。
【図９】  重み係数Ｋと加減速度値ＧCOMの所定時間における変化量の絶対値｜ΔＧCOM｜との関係を示したグラフである。
【図１０】  図１で示した第１実施例の装置の第２動作例を示したフローチャートである。
【図１１】  図１０のフローチャートにおける、車両効力特性の学習ルーチンの一例を示したフローチャートである。
【図１２】  図１０のフローチャートにおける、車両効力特性の学習ルーチンの他の例を示したフローチャートである。
【図１３】  図１０のフローチャートにおいて、すべてのセンサが故障した場合の動作を示したフローチャートである。
【図１４】  図１０のフローチャートにおいて、速度センサのすべて及びＧセンサが故障した場合の動作を示したフローチャートである。
【図１５】  図１０のフローチャートにおいて、任意の液圧センサｉが故障した場合の動作を示したフローチャートである。
【図１６】  本発明の減速度制御装置の第２実施例を示す概略ブロック図である。
【図１７】  図１６で示した第２実施例の装置の第１動作例の前半部分を示したフローチャートである。
【図１８】  図１６で示した第２実施例の装置の第１動作例の後半部分を示したフローチャートである。
【図１９】  図１６で示した第２実施例の装置の第２動作例の前半部分を示したフローチャートである。
【図２０】  図１６で示した第２実施例の装置の第２動作例の後半部分を示したフローチャートである。
【図２１】  図１６で示した第２実施例の装置の第３動作例の前半部分を示したフローチャートである。
【図２２】  図１６で示した第２実施例の装置の第３動作例の後半部分を示したフローチャートである。
【符号の説明】
１  Ｇセンサ
２  速度センサ
３  ブレーキ液圧センサ
４，４ａ  減速度制御装置
５  ブレーキ液圧制御装置
６  実減速度演算部
７  速度演算部
８  目標減速度演算部
９  ブレーキ液圧制御値演算部
１０  第１タイマ
１１  第２タイマ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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