(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブレーキペダルの入力に基づいてブレーキ液圧力を増減する機能と、
制御弁を電磁的に作動してブレーキ液圧力を増減する機能とを有する倍力装置の制御装置であって、
マスターシリンダ内のブレーキ液圧力及びブレーキ液圧力指令に基づくフィードバック制御によりブレーキ液圧力を制御するための電流指令を演算する機能と、
ブレーキ液圧力指令が所定値以下になってからの時間を計測する低圧指令時間計測機能とを備え、
ブレーキ液圧力指令が所定値以下になった場合、所定時間は前記倍力装置に電流を流し続ける倍力装置の制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の倍力装置の制御装置であって、
前記所定時間が経過して前記ブレーキ液圧力が所定の圧力まで低下したときにブレーキ液圧力をゼロにする倍力装置の制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の倍力装置の制御装置であって、
前記電流指令を演算する機能は、前記ブレーキ液圧力指令及び当該ブレーキ液圧力指令を補正するための補正ブレーキ液圧力指令に基づいてブレーキ液圧力を制御するための電流指令を演算し、
前記ブレーキ液圧力指令が所定値より大きい場合は前記ブレーキ液圧力指令に基づいて電流指令を演算し、前記ブレーキ液圧力指令が所定値以下の場合は前記ブレーキ液圧力指令及び補正ブレーキ液圧力指令に基づいて電流指令を演算して前記倍力装置に電流を流す倍力装置の制御装置。
【請求項４】
ブレーキペダルの入力に基づいて出力を増減する機能と、
制御弁を電磁的に作動して出力を増減する機能とを備えた倍力装置の制御方法であって、
マスターシリンダ内のブレーキ液圧力及びブレーキ液圧力指令に基づくフィードバック制御によりブレーキ液圧力を減少させる場合の電流指令を演算し、
ブレーキ液圧力指令が所定値以下になってからの時間を計測し、
ブレーキ液圧力指令が所定値以下になった場合、所定時間の間は前記倍力装置に電流を流し続けるとともに、前記所定時間が経過して前記ブレーキ液圧力が所定の圧力まで低下したときにブレーキ液圧力をゼロにする倍力装置の制御方法。
【請求項５】
請求項４に記載の倍力装置の制御方法であって、
前記所定時間が経過して前記ブレーキ液圧力が所定の圧力まで低下したときにブレーキ液圧力をゼロにする倍力装置の制御方法。
【請求項６】
請求項４に記載の倍力装置の制御方法であって、
前記ブレーキ液圧力指令及び当該ブレーキ液圧力指令を補正するための補正ブレーキ液圧力指令に基づいてブレーキ液圧力を制御するための電流指令を演算し、
前記ブレーキ液圧力指令が所定値より大きい場合は前記ブレーキ液圧力指令に基づいて電流指令を演算し、前記ブレーキ液圧力指令が所定値以下の場合は前記ブレーキ液圧力指令及び補正ブレーキ液圧力指令に基づいて電流指令を演算して前記倍力装置に電流を流す倍力装置の制御方法。
【請求項７】
先行車両情報に基づいて所定の車間距離を保つようにブレーキ液圧指令を演算する車間距離制御装置と、
前記車間距離装置で演算した前記ブレーキ液圧指令を入力して前記倍力装置を制御する請求項１に記載の倍力装置の制御装置と、
を有する車間距離制御システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両のブレーキの倍力装置の制御装置およびその運転方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
ブレーキペダルとは別の入力に基づいてブレーキ液圧力を発生させる倍力装置に関する技術が特表平１１−５１４６０７号に開示されている。この技術の用途の一つは、パニックブレーキング時に運転者の補助を行う。この技術は、第１の時間インターバルで電磁石に電流を供給してマスターシリンダ内の液圧を上昇させ、第２の時間インターバルで電流を保持してマスターシリンダ内の液圧を保持し、第３の時間インターバルで電流を所定の値に低下させてマスターシリンダ内の液圧を低下させ、第４の時間インターバルで電流を保持してマスターシリンダ内の液圧を保持し、第５の時間インターバルで電流をゼロまで低下させてマスターシリンダ内の液圧をゼロに低下させる。倍力装置を運転するための時間インターバルは圧力センサの閾値に依存して決定している。
【０００３】
この技術を、別の用途として運転者のペダル操作が無くても自動的に加減速を行う車間距離制御車両に適用する場合に当てはめてみる。車間距離制御車両は、安全な車間距離を保って走行するために、先行車両との車間距離が遠い場合は加速を行い、近い場合は減速させる。車両を減速させる場合は、倍力装置でマスターシリンダ内のブレーキ液圧力を上昇さて制動力を発生させる。この時の、倍力装置の電磁石に電流を供給して倍力装置の後に接続配置されたマスターシリンダ内のブレーキ液圧力を発生させている時間について考えてみる。パニックブレーキング時に運転者を補助する場合と同様に圧力センサの値を指令とすると、車両の減速を行ってから減速を止めるまでの間、ブレーキ液圧力に基づいて制御方法を切り替える。そしてブレーキ液圧力が閾値以下になった時にブレーキ液圧力の制御を止めて電流をゼロにする。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
車間距離制御車両は、先行車両に近づくとブレーキ液圧力を増加させて自車両を減速させる。その後車間距離が安全な車間距離になると、ブレーキ液圧力を減少させて自車両の減速を止める。減速を止めるためにブレーキ液圧力指令をゼロにする場合、ブレーキ液圧力指令の変化が速いと、ブレーキ液圧力指令とブレーキ液圧力に偏差が出来てしまう。そして、ブレーキ液圧力指令がゼロになった時は、まだブレーキ液圧力がかかっているので車両は制動力を発生している。ここで、前記従来の技術のように指令が閾値以下になった時に制御を止めてしまうと、ブレーキ液圧力が急激に減少して制動力が無くなり、急激に減速しなくなる。車両に急激な加速度の変化があると、運転者には違和感を感じるという課題があった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、ブレーキ液圧力を滑らかに減圧させるための倍力装置の制御装置で、倍力装置の内室が可動の壁によって第一の室(定圧室）と第二の室(差動圧室）に分割され、バルブボディ内に、可動の壁に作用する空気圧の差圧を制御する制御弁が設けられ、その制御弁が、操作棒によって操作可能な第一のシール座と、第二のシール座を備え、第一のシール座の開放が差動圧室への通気を可能にし、第二のシール座の開放が両室の連通を可能にし、制御弁が両シール座と協動する弾性的な弁体を備え、第一のシール座または弁体と協動する他のシール座が、操作棒と関係なく、差動室を通気する方向に制御装置によって制御可能な電磁石によって操作可能であり、倍力装置の後に接続配置されたマスターシリンダ内に供給される圧力が検出される倍力装置の制御装置において、少なくとも、マスターシリンダ内のブレーキ液圧力及びブレーキ液圧力指令に基づいてブレーキ液圧力を制御するための電流指令を演算する機能と、ブレーキ液圧力指令が所定値以下になってからの時間を計測する低圧指令時間計測機能とを備え、ブレーキ液圧力指令が所定値以下になった場合、所定時間は前記倍力装置に電流を流し続ける。この倍力装置の制御装置は、ブレーキ液圧力指令が所定値以下になっても、ブレーキ液圧力が少しずつ減少するように電流を流すので、運転者に違和感を与えない滑らかな減速が出来る。
【０００６】
また、本発明は、ブレーキ液圧力を滑らかに減圧させるための倍力装置の制御装置の運転方法で、倍力装置の内室が可動の壁によって第一の室（定圧室）と第二の室（差動圧室）に分割され、バルブボディ内に、可動の壁に作用する空気圧の差圧を制御する制御弁が設けられ、その制御弁が、操作棒によって操作可能な第一のシール座と、第二のシール座を備え、第一のシール座の開放が差動圧室への通気を可能にし、第二のシール座の開放が両室の連通を可能にし、制御弁が両シール座と協動する弾性的な弁体を備え、第一のシール座または弁体と協動する他のシール座が、操作棒と関係なく、差動室を通気する方向に制御装置によって制御可能な電磁石によって操作可能であり、倍力装置の後に接続配置されたマスターシリンダ内に供給される圧力が検出される倍力装置の制御装置において、少なくとも、マスターシリンダ内のブレーキ液圧力及びブレーキ液圧力指令に基づいてブレーキ液圧力を減少させる場合の電流指令を演算する機能と、ブレーキ液圧力指令が所定値以下になってからの時間を計測する機能とを備え、ブレーキ液圧力指令が所定値以下になった場合、所定時間の間は前記倍力装置に電流を流し続ける。この倍力装置の制御装置の運転方法は、ブレーキ液圧力指令が所定値以下になっても、ブレーキ液圧力が少しずつ減少するように電流を流すので、運転者に違和感を与えない滑らかな減速が出来る。
【０００７】
また、本発明は、ブレーキ液圧力を滑らかに減圧させるための車両で、倍力装置の内室が可動の壁によって第一の室（定圧室）と第二の室（差動圧室）に分割され、バルブボディ内に、可動の壁に作用する空気圧の差圧を制御する制御弁が設けられ、その制御弁が、操作棒によって操作可能な第一のシール座と、第二のシール座を備え、第一のシール座の開放が差動圧室への通気を可能にし、第二のシール座の開放が両室の連通を可能にし、制御弁が両シール座と協動する弾性的な弁体を備え、第一のシール座または弁体と協動する他のシール座が、操作棒と関係なく、差動室を通気する方向に制御装置によって制御可能な電磁石によって操作可能であり、倍力装置の後に接続配置されたマスターシリンダ内に供給される圧力が検出される倍力装置の制御装置において、少なくとも、マスターシリンダ内のブレーキ液圧力及びブレーキ液圧力指令に基づいてブレーキ液圧力を減少させる場合の電流指令を演算する機能と、ブレーキ液圧力指令が所定値以下になってからの時間を計測する機能とを備え、ブレーキ液圧力指令が所定値以下になった場合、所定時間の間は前記倍力装置に電流を流し続ける。この車両は、ブレーキ液圧力指令が所定値以下になっても、ブレーキ液圧力が少しずつ減少するように電流を流すので、運転者に違和感を与えない滑らかな減速が出来る。
【０００８】
また、本発明は、ブレーキ液圧力を滑らかに減圧させるため、少なくとも、ブレーキペダルの入力に基づいて出力を増減する機能と、制御弁を電磁的に作動して出力を増減する機能とを備えた倍力装置において、ブレーキ液圧力指令を演算する機能と、前記ブレーキ液圧力指令を補正するための補正ブレーキ液圧力指令を演算する機能と、前記ブレーキ液圧力指令及び補正ブレーキ液圧力指令に基づいてブレーキ液圧力を制御するための電流指令を演算する機能とを備え、前記ブレーキ液圧力指令が所定値より大きい場合は前記ブレーキ液圧力指令に基づいて電流指令を演算し、前記ブレーキ液圧力指令が所定値以下の場合は前記ブレーキ液圧力指令及び補正ブレーキ液圧力指令に基づいて電流指令を演算して前記倍力装置に電流を流す。この倍力装置の制御装置は、ブレーキ液圧力指令が所定値以下になると、ブレーキ液圧力が少しずつ減少するようにブレーキ液圧力指令を演算するので、運転者に違和感を与えない滑らかな減速が出来る。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明による倍力装置の制御装置およびその運転方法について、図示の実施形態により詳細に説明する。
【００１１】
図１は、本発明の倍力装置の制御装置の構成図である。ブレーキペダル１０１と、倍力装置１０２と、増圧電流指令演算１０５と、保持電流指令演算１０６と、減圧電流指令演算１０７と、ゼロ電流指令演算１０８と、低圧指令時間計測１０９と、電流指令切替１１０と、電流出力１１１からなる。倍力装置１０２の内室が可動の壁によって第一の室（定圧室）と第二の室（差動圧室）に分割され、バルブボディ内に、可動の壁に作用する空気圧の差圧を制御する制御弁が設けられ、その制御弁が、操作棒によって操作可能な第一のシール座と、第二のシール座を備え、第一のシール座の開放が差動圧室への通気を可能にし、第二のシール座の開放が両室の連通を可能にし、制御弁が両シール座と協動する弾性的な弁体を備え、第一のシール座または弁体と協動する他のシール座が、操作棒と関係なく、差動室を通気する方向に制御装置によって制御可能な電磁石によって操作可能であり、倍力装置の後に接続配置されたマスターシリンダ内に供給される圧力が検出される。
【００１２】
増圧電流指令演算１０５は、ブレーキ液圧力指令Ｐｃｍｄ及びブレーキ液圧力Ｐｍに基づいてフィードバック制御を行い中間圧力指令を計算する。中間圧力指令に基づいて、あらかじめ測定してある増圧時の圧力と電流の関係からブレーキ液圧力指令Ｐｃｍｄを電流指令Ｉｃｍｄに変換する。
【００１３】
保持電流指令演算１０６は、ブレーキ液圧力Ｐｍに基づいて、ブレーキ液圧力Ｐｍを保持するために必要な電流を、あらかじめ測定してある圧力と電流の関係から求めて、電流指令Ｉｃｍｄを設定する。
【００１４】
減圧電流指令演算１０７は、ブレーキ液圧力指令Ｐｃｍｄ及びブレーキ液圧力Ｐｍに基づいてフィードバック制御を行い中間圧力指令を計算する。中間圧力指令に基づいて、あらかじめ測定してある減圧時の圧力と電流の関係からブレーキ液圧力指令Ｐｃｍｄを電流指令Ｉｃｍｄに変換する。
【００１５】
ゼロ電流指令演算１０８は、倍力装置の制御を解除するため電流指令Ｉｃｍｄを所定の変化率でゼロに設定する。
【００１６】
低圧指令時間計測１０９は、ブレーキ液圧力指令Ｐｃｍｄが所定値Ｐｓ（０〜０.２ ［ＭＰａ］）以下になってからの経過時間（以下、低圧力指令経過時間Ｔｌ）を計測する。
【００１７】
電流指令切替１１０は、ブレーキ液圧力指令Ｐｃｍｄ及びブレーキ液圧力Ｐｍ，低圧力指令経過時間Ｔｌに基づいて増圧電流指令演算１０５又は保持電流指令演算１０６，減圧電流指令演算１０７，ゼロ電流指令演算１０８の演算結果の中からいずれか一つを選択して、倍力装置に供給する電流の電流指令Ｉｃｍｄを設定する。
【００１８】
電流出力１１１は、電流指令切替１１０が選択した電流指令Ｉｃｍｄに基づいて電流を倍力装置に供給する。
【００１９】
図２は、本発明の倍力装置の制御装置のフォローチャートである。このルーチンは、所定時間間隔で実行される。所定時間間隔は、１［MS］〜１００［MS］が望ましい。
【００２０】
まず始めに圧力指令更新Ｓ１０１でブレーキ液圧力指令Ｐｃｍｄを更新する。次に低圧指令時間計測Ｓ１０２に進み、ブレーキ液圧力指令Ｐｃｍｄが所定値Ｐｓ以下になってからの低圧力指令経過時間Ｔｌを計測する。次に制御モード更新Ｓ１０３に進み、ブレーキ液圧力指令Ｐｃｍｄ及びブレーキ液圧力Ｐｍ，低圧力指令経過時間Ｔｌに基づいて制御モードを更新する。制御モードは、ブレーキ液圧力Ｐｍを増加させる増圧モード及び一定に保持する保持モード，減圧する減圧モード，ゼロに保持するゼロ保持モードの四つの制御モードがある。次に進み制御モードの判定Ｓ１０４を行う。制御モードが増圧モードの場合は、増圧電流指令演算Ｓ１０５に進み、増圧時の電流指令Ｉｃｍｄを演算する。制御モードが保持モードの場合は、保持電流指令演算Ｓ１０６に進み、保持時の電流指令ICMDを計算する。制御モードが減圧モードの場合は、減圧電流指令演算Ｓ１０７に進み、減圧時の電流指令Ｉｃｍｄを演算する。制御モードがゼロ保持モードの場合は、ゼロ電流指令演算Ｓ１０８に進み、ブレーキ液圧力Ｐｍをゼロにするための電流指令Ｉｃｍｄを演算する。制御モードが前記以外の制御モードの場合は、電流指令クリアＳ１０９に進み、制御をさせないために電流指令Ｉｃｍｄをゼロに設定する。制御モードに応じた電流指令Ｉｃｍｄを演算した後、電流出力処理Ｓ１１０に進み、電流指令Ｉｃｍｄに基づいて電流を出力する。
【００２１】
図３は、低圧指令時間計測Ｓ１０２のフローチャートである。まず始めにブレーキ液圧力指令Ｐｃｍｄが所定値Ｐｓ以下か否かを判定する。ブレーキ液圧力指令Ｐｃｍｄが所定値Ｐｓ以下の場合は、低圧指令時間計測カウンタインクリメントＳ２０２に進み、低圧指令時間計測カウンタをインクリメントする。このルーチンは所定時間間隔で実行しているので、低圧指令時間計測カウンタがインクリメントされる度に時間が経過したことが分かる。低圧力指令経過時間Ｔｌはこのルーチンを実行している所定時間間隔と低圧指令時間計測カウンタの値の積で算出できる。ブレーキ液圧力指令Ｐｃｍｄが所定値Ｐｓ以下でない場合は、低圧指令時間計測カウンタクリアＳ２０３に進み、低圧指令時間計測カウンタをゼロにクリアする。このようにすることで低圧力指令経過時間Ｔｌは、ブレーキ液圧力指令Ｐｃｍｄが所定値Ｐｓより大きい時にはゼロに保持され、ブレーキ液圧力指令Ｐｃｍｄが所定値Ｐｓ以下に変化したらその時からの経過時間Ｔｌを計測することができる。
【００２２】
図４は、制御モード更新Ｓ１０３の状態遷移図である。初期状態はゼロ保持モード２０１であり、ブレーキ液圧力Ｐｍをゼロに保持している。ブレーキ液圧力指令Ｐｃｍｄが増加していき、Ｐｃｍｄが所定値Ｐ１より大きくなり、かつブレーキ液圧力指令Ｐｃｍｄに基づいて算出されたＰ２より大きくなった場合に増圧モード２０２に遷移する。
【００２３】
増圧モード２０２に遷移すると、ブレーキ液圧力Ｐｍは増加し始める。ＰcmdがＰ３以下になるとゼロ保持モード２０１に遷移する。又は、ブレーキ液圧力指令ＰｃｍｄがＰ３以下になりかつ低圧力指令経過時間ＴｌがＴｓ以上になるとゼロ保持モード２０１に遷移するようにしても良い。ＰｃｍｄがＰ４以下になり、かつブレーキ液圧力とブレーキ液圧力指令の差（以下、圧力偏差ΔＰ）がＰ５以下の場合は保持モード２０３に遷移する。
【００２４】
保持モード２０３では、ブレーキ液圧力Ｐｍをこのモードに遷移したときの圧力に保持する。ＰｃｍｄがＰ８以下になるとゼロ保持モード２０１に遷移する。又は、ブレーキ液圧力指令ＰｃｍｄがＰ８以下になりかつ低圧力指令経過時間ＴｌがＴｓ以上になるとゼロ保持モード２０１に遷移するようにしても良い。
ＰｃｍｄがＰ６より大きくなりかつ圧力偏差ΔＰがＰ７以上の場合は増圧モード２０２に遷移する。ＰｃｍｄがＰ９より小さくなりかつ圧力偏差ΔＰがＰ１０より小さい場合は減圧モード２０４に遷移する。
【００２５】
減圧モード２０４では、ブレーキ液圧力指令Ｐｃｍｄに基づいてブレーキ液圧力Ｐｍを減少させていく。ＰｃｍｄがＰ１１以上になりかつ圧力偏差ΔＰがＰ12以上の場合は保持モード２０３に遷移する。ブレーキ液圧力指令ＰｃｍｄがＰｓ以下になりかつ低圧力指令経過時間ＴｌがＴｓ以上になるとゼロ保持モード201に遷移する。つまり、ブレーキ液圧力指令Ｐｃｍｄが小さくなっていきブレーキ液圧力指令Ｐｃｍｄが所定値Ｐｓ以下になっただけでは、ゼロ保持モード２０１には遷移しない。そこからさらに低圧力指令経過時間Ｔｌが所定値Ｔｓ以上経過したら、ゼロ保持モード２０１に遷移する。また、所定値Ｐｓ及びＰ３、Ｐ８は同じ値にしても良い。
【００２６】
図５に減圧電流指令演算１０７のブロック図を示す。減圧制御３０１は減圧時のフィードバック制御を行い第一の中間圧力指令を演算する。低圧制御３０２もフィードバック制御を行い、第二の中間圧力指令を計算する。低圧制御キャンセル３０３は、第二の中間圧力指令をゼロに設定する。減圧制御切替３０４はブレーキ液圧力指令Ｐｃｍｄが所定値Ｐｓ以下の場合は低圧制御３０２を選択し、そうでない場合は低圧制御キャンセル３０３を選択する。減圧制御３０１で算出した第一の中間圧力指令に、減圧制御切替３０４で選択した第二の中間圧力指令を加えて、減圧圧力−電流変換マップ３０５に入力する。減圧圧力−電流変換マップ３０５は、減圧時の圧力と電流の関係をあらかじめ測定して作成したマップである。入力された中間圧力指令に基づいて減圧圧力−電流変換マップ３０５から電流指令ＩＣＭＤを検索して設定する。即ち、ブレーキ液圧力指令Ｐｃｍｄが所定値Ｐｓより大きい場合は、減圧制御３０１でブレーキ液圧力指令Ｐｃｍｄを演算し、その演算結果に基づいて電流指令Ｉｃｍｄを演算する。ブレーキ液圧力指令Ｐｃｍｄが所定値Ｐｓ以下の場合は、低圧制御３０２でブレーキ液圧力指令Ｐｃｍｄを補正するための補正ブレーキ液圧力指令Ｐｈを演算し、減圧制御301で演算したブレーキ液圧力指令Ｐｃｍｄを低圧制御３０２で演算した補正ブレーキ液圧力指令Ｐｈで補正して電流指令Ｉｃｍｄを演算する。減圧制御切替３０４は、ブレーキ液圧力Ｐｍが所定値Ｐｓ以下の場合は低圧制御３０２を選択し、そうでない場合は低圧制御キャンセル３０３を選択するようにしても良い。
【００２７】
図６に減圧電流指令演算Ｓ１０７のフローチャートを示す。まず始めに微分項演算Ｓ３０１で微分項を演算する。次に積分項初期設定Ｓ３０２で積分項を初期化する。この積分項初期設定Ｓ３０２は、前回の制御モードが減圧モードではなかった場合に実行し、減圧モードだった場合は実行しない。次に積分項演算S303で積分項を演算する。次にブレーキ液圧力指令Ｐｃｍｄが所定値Ｐｓ以下か否かを判定Ｓ３０４し、所定値Ｐｓ以下であれば低圧指令積分項演算Ｓ３０５でブレーキ液圧力指令Ｐｃｍｄが所定値Ｐｓ以下の場合の積分項を演算する。所定値以下でなければ低圧指令積分項クリアＳ３０６でブレーキ液圧力指令Ｐｃｍｄが所定値Ｐｓ以下の場合の積分項をゼロにする。又は、この判定Ｓ３０４をブレーキ液圧力Ｐｍが所定値Ｐｓ以下か否かを判定し、所定値Ｐｓ以下であれば低圧指令積分項演算Ｓ３０５を選択し、そうでなければ低圧指令積分項クリアＳ３０６を選択するようにしても良い。次に比例成分演算Ｓ３０７で比例成分の演算を行う。次に積分成分演算Ｓ３０８で積分成分の演算を行う。次に微分成分演算Ｓ309で微分成分の演算を行う。次に制御指令演算Ｓ３１０で、比例成分及び積分成分，微分成分を加えて制御指令を演算する。次に電流指令演算Ｓ３１１で、制御指令に基づいて電流指令ＩCMDを検索し、設定する。
【００２８】
図７に本発明を適用してブレーキ液圧力Ｐｍを減圧する場合の例を示す。ブレーキ液圧力指令Ｐｃｍｄを減少させていくと、ブレーキ液圧力Ｐｍがそれに追従できるように電流指令Ｉｃｍｄを計算し、ブレーキ液圧力Ｐｍが減少していく。ブレーキ液圧力指令Ｐｃｍｄが時刻Ｔ１で所定値Ｐｓ以下になっても制御を続け、ブレーキ液圧力Ｐｍを滑らかに減少させていく。そして、ブレーキ液圧力指令Ｐｃｍｄが所定値Ｐｓ以下になって所定時間Ｔｓが経過した時刻Ｔ２で、ブレーキ液圧力ＰｍはＰαまで減少し、制御を止めてブレーキ液圧力Ｐｍをゼロまで戻す。ブレーキ液圧力指令Ｐｃｍｄが所定値Ｐｓ以下になっても所定時間Ｔｓは制御を続けるので、制御を止めてブレーキ液圧力Ｐｍをゼロに戻す時にブレーキ液圧力Ｐｍの変化量を減らすことが出来る。
【００２９】
図８に従来技術を適用してブレーキ液圧力を減圧する場合の例を示す。ブレーキ液圧力指令Ｐｃｍｄを減少させていくと、ブレーキ液圧力Ｐｍがそれに追従できるように電流指令Ｉｃｍｄを計算し、ブレーキ液圧力Ｐｍが減少していく。そして、ブレーキ液圧力指令Ｐｃｍｄが時刻Ｔ３で所定値Ｐｓ以下になると制御を止め、ブレーキ液圧力Ｐｍを急激にブレーキ液圧力Ｐβからゼロへ戻す。
【００３０】
ブレーキ液圧力Ｐｍが減少すると、車両の制動力が減少して加速度が変化する。図８のようにブレーキ液圧力Ｐｍをブレーキ液圧力Ｐβから急激にゼロにすると、急激に加速度が変化し、その変化が運転者に体感でき違和感と感じる。しかし、図７の本発明のようにブレーキ液圧力指令Ｐｃｍｄが所定値Ｐｓ以下になっても所定時間Ｔｓ制御を続けると、ブレーキ液圧力Ｐｍがゼロになる時に、ブレーキ液圧力Ｐαからゼロのように、ブレーキ液圧力Ｐｍの変化が小さくなり、車両の加速度の変化は小さくなる。その加速度の変化が小さいと、運転者には変化が体感出来なくなるので、違和感と感じない。
【００３１】
図９に本発明を適用した、先行車両との車間距離を安全な車間距離に保ちながら走行する、車間距離制御車両の構成を示す。車間距離制御車両は、車間距離制御装置４０１，エンジン４０２，変速機４０３，ブレーキ制御装置４０４，倍力装置４０５，ブレーキペダル４０６，ブレーキ装置４０７，４０８からなる。車間距離制御装置４０１は、レーザレーダ又はミリ波レーダ，カメラの内、少なくとも一つを用いて先行車両との車間距離及び相対速度，方向の先行車両情報を計測する。その先行車両情報に基づいて安全な車間距離を保つように目標トルク及びブレーキ液圧力指令Ｐｃｍｄを演算する。エンジン４０２は車間距離制御装置４０１で算出した目標トルクに基づいて車両の駆動トルクを発生する。変速機４０３は車間距離制御装置４０１で算出した目標トルクに基づいてギア位置を変更する。ブレーキ制御装置４０４は、車間距離制御装置４０１で算出したブレーキ液圧力指令Ｐｃｍｄに基づいて、ブレーキ装置４０７，４０８のブレーキ液圧力Ｐｍがブレーキ液圧力指令Ｐｃｍｄとなるように、倍力装置４０５に電流を出力する。そして、ブレーキ制御装置４０４は、図１〜図８までで説明したように、車間距離制御装置４０１で算出したブレーキ液圧力指令Ｐｃｍｄが所定値Ｐｓ以下になった場合、所定時間Ｔｓは倍力装置４０５に電流を流し続ける。また、ブレーキ制御装置４０４は、車間距離制御装置４０１と一つに纏めても良い。制御装置を一つに纏めると、小型化が可能となる。倍力装置４０５は、ブレーキ制御装置４０４が出力した電流に基づいて制御弁を電磁的に作動してブレーキ液圧力Ｐｍを増減する。また、運転者がブレーキペダル４０６を操作した場合も、ブレーキペダル４０６の入力に基づいてブレーキ液圧力Ｐｍを増減する。ブレーキ装置４０７，４０８はブレーキ液圧力Ｐｍに基づいて車両の制動力を発生する。
【００３２】
図１０に本発明を適用した、自車両前方の車両や道路周囲の静止物等（以下、障害物等）の位置を計測して、その位置に基づいて自動で加減速する車両の構成を示す。この車両は、レーダ５０１，カメラ５０２，ヨーレートセンサ５０３，車速センサ５０４，地図データベース５０５,ＧＰＳ５０６,操舵角センサ５０７，カーブ半径演算５０８，駆動制動指令演算５０９，ブレーキアクチュエータ５１０，エンジン５１１，変速機５１２からなる。レーダ５０１は、レーザレーダ又はミリ波レーダを用いて障害物等との距離及び相対速度，方向の位置を計測する。カメラ５０２は、前方状況を撮影し、撮影した画像から自車両前方の障害物等の位置を検出する。また、撮影した画像から自車線と隣接車線の境界を示す線を検出する。ヨーレートセンサ５０３は、自車両のヨーレートを計測する。車速センサ５０４は、自車両の速度を計測する。地図データベース５０５は、メモリに道路地図のデータを記憶している。ＧＰＳ５０６は、自車両の現在位置を計測する。操舵角センサ５０７は、ハンドルの操舵角を計測する。カーブ半径演算５０８は、カメラ５０２で検出した自車線と隣接車線の境界を示す線の形状に基づいて自車両が走行している道路のカーブ半径を演算する。又は、ヨーレートセンサ５０３で計測したヨーレート及び車速センサ５０４で計測した自車両の速度に基づいてカーブ半径を計測しても良い。又は、ＧＰＳ５０６で計測した自車両の現在位置から地図データベース５０５で自車両が走行している道路を抽出し、その道路形状からカーブ半径を演算しても良い。又は、ハンドルの操舵角からカーブ半径を演算しても良い。駆動制動指令演算５０９は、レーダ５０１又はカメラ５０２で検出した障害物等の位置に基づいて自車両に駆動力又は制動力を発生させるための目標駆動力又は目標駆動トルクの目標値を演算し、カーブ半径演算５０８で演算したカーブ半径に基づいて目標値を制限する。カーブ半径が小さくなるに従って、目標値の絶対値が小さくなるように設定する。ブレーキアクチュエータ５１０には倍力装置等を用い、駆動制動指令演算５０９で演算した目標値に基づいてブレーキアクチュエータ５１０を作動させ、自車両に制動力を発生させる。又は、駆動制動指令演算５０９で目標値に基づいてブレーキ液圧力指令Ｐｃｍｄまたは電流指令Ｉｃｍｄを演算し、ブレーキアクチュエータ５１０でブレーキ液圧力指令Ｐｃｍｄまたは電流指令Ｉｃｍｄに基づいて制動力を発生させても良い。この場合、駆動制動指令演算５０９では、カーブ半径に基づいてブレーキ液圧力指令Ｐｃｍｄまたは電流指令Ｉｃｍｄを制限する。エンジン５１１は、駆動制動指令演算５０９で演算した目標値に基づいて駆動力を発生させる場合はスロットルを開き、制動力を発生させる場合はスロットルを閉じる。又は、駆動制動指令演算５０９で目標値に基づいてエンジントルク指令，スロットル開度指令を演算し、エンジン５１１でエンジントルク指令，スロットル開度指令に基づいて駆動力又は制動力を発生させても良い。変速機５１２は、駆動制動指令演算５０９で演算した指令値に基づいてギア位置を設定する。また、変速機は制動力が必要な場合にシフトダウンを行っても良い。
【００３３】
【発明の効果】
ブレーキ液圧力指令が所定値以下になっても所定時間制御を続けることで、ブレーキ液圧力Ｐｍがゼロになる時に、ブレーキ液圧力Ｐｍの変化が小さくなり、車両の加速度の変化は小さくなる。その加速度の変化が小さいと、運転者には変化が体感出来なくなるので、違和感と感じない。
【００３４】
また、ブレーキ液圧力指令が所定値以下の場合はブレーキ液圧力指令及び補正ブレーキ液圧力指令に基づいて電流指令を演算して倍力装置に電流を流すことで、ブレーキ液圧力が少しずつ減少するように補正ブレーキ液圧力指令を演算するので、ブレーキ液圧力Ｐｍがゼロになる時に、ブレーキ液圧力Ｐｍの変化が小さくなり、車両の加速度の変化は小さくなる。その加速度の変化が小さいと、運転者には変化が体感出来なくなるので、違和感と感じない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態のブロック図。
【図２】本発明の一実施形態のフローチャート。
【図３】低圧指令時間計測のフローチャート。
【図４】電流指令切替えの状態遷移図。
【図５】減圧電流指令演算のブロック図。
【図６】減圧電流指令演算のフローチャート。
【図７】本発明による減圧時のタイムチャート。
【図８】従来方式による減圧時のタイムチャート。
【図９】本発明の一実施形態の車間距離制御を行う車両の構成図。
【図１０】本発明の一実施形態の障害物等の位置に基づいて加減側を行う車両の構成図。
【符号の説明】
１０１，４０６…ブレーキペダル、１０２…倍力装置、１０５…増圧電流指令演算、１０６…保持電流指令演算、１０７…減圧電流指令演算、１０８…ゼロ電流指令演算、１０９…低圧指令時間計測、１１０…電流指令切替、１１１…電流出力、２０１…ゼロ保持モード、２０２…増圧モード、２０３…保持モード、２０４…減圧モード、３０１…減圧制御、３０２…低圧制御、３０３…低圧制御キャンセル、３０４…減圧制御切替、３０５…減圧圧力−電流変換マップ、401…車間距離制御装置、４０２，５１１…エンジン、４０３，５１２…変速機、４０４…ブレーキ制御装置、４０５…倍力装置、４０７，４０８…ブレーキ装置、５０１…レーダ、５０２…カメラ、５０３…ヨーレートセンサ、５０４…車速センサ、５０５…地図データベース、５０６…ＧＰＳ、５０７…操舵角センサ、５０８…カーブ半径演算、５０９…駆動制動指令演算、５１０…ブレーキアクチュエータ、Ｐｃｍｄ…ブレーキ液圧力指令、Ｐｍ…ブレーキ液圧力、ΔＰ…圧力偏差、Ｔｌ…低圧力指令経過時間、Ｐｈ…補正ブレーキ液圧力指令。
【図１】
0003903812.tif 000002
【図２】
0003903812.tif 000003
【図３】
0003903812.tif 000004
【図４】
0003903812.tif 000005
【図５】
0003903812.tif 000006
【図６】
0003903812.tif 000007
【図７】
0003903812.tif 000008
【図８】
0003903812.tif 000009
【図９】
0003903812.tif 000010
【図１０】
0003903812.tif 000011