(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
脱穀装置と、脱穀済みの穀粒を貯留する穀粒タンクと、該穀粒タンクから機外に穀粒を排出するための旋回可能な排出オーガとを作業部として備えた走行機体に対して左右の走行部をそれぞれ独立的に昇降する走行部昇降駆動手段と、前記走行部に対する走行機体の相対高さを検出する車高検出センサと、走行機体の左右傾斜角度を設定する傾斜設定器と、走行機体の左右傾斜程度を検出する傾斜検出センサと、走行機体の左右傾斜角度が設定された傾斜角度になるように前記各走行部昇降駆動手段を作動させる制御手段とを備えたコンバインにおいて、
前記脱穀装置の駆動をＯＮＯＦＦするための脱穀スイッチと、前記穀粒タンク上に設けられたレスト台に前記排出オーガにおける横パイプが載置されたか否かを検知するレスト台検出器または前記レスト台に前記横パイプが接近したことを検知するセンサとをさらに備え、
前記脱穀スイッチがＯＦＦで、且つ前記レスト台検出器がＯＮまたは前記センサにて前記横パイプが前記レスト台に接近したことにより、作業部の作業終了を検知したとき、
前記走行機体の昇降位置を下限位置よりも高い所定の車高となるように、前記左右走行部昇降駆動手段を別々もしくは一斉に駆動させ、且つ走行機体の左右を水平姿勢になるように制御することを特徴とするコンバインにおける車高及び姿勢制御装置。
【請求項２】
前記作業部の作業終了前の走行機体の昇降位置が前記所定の車高より高い場合には、作業部の作業終了時に前記所定の車高位置まで下降させ、前記作業部の作業終了前の走行機体の昇降位置が前記所定の車高より低い場合には、作業部の作業終了時には、その車高を維持するように制御することを特徴とする請求項１に記載の走行農作業機における車高及び姿勢制御装置。
【請求項３】
走行機体の昇降位置を変更させるべく前記左右走行部昇降駆動手段を別々もしくは一斉に動作させる手動可変操作部と、
自動モードと手動モードとに切り換えるためのモード切換スイッチと、
前記自動モード、手動モードのいかんに拘らず前記手動可変操作部の操作量に応じて車高変更可能に構成し、且つその操作終了時点の走行機体の左右いずれか一方のみの車高を記憶する車高記憶手段を備えたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のコンバインにおける車高及び姿勢制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、コンバインにおける車高及び姿勢制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
圃場を走行するコンバインの走行機体の進行方向左右に畝等の段差があると、段差に落ち込んだ側に走行機体が傾き、操縦者の座り心地が悪化すると共に農作業にも不都合があるので、従来、例えば、特公平６−６９３３１号公報では、走行機体に対して左右の走行装置を各別に昇降させる昇降駆動手段と、走行機体の左右水平基準に対する傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段と、走行機体の左右傾斜角度を所定角度に維持するように制御する制御手段と、左右の走行装置の走行機体に対する相対高さ（車高）を検出する車高検出手段と、その相対高さ（車高）を設定する車高設定器とを備え、前記制御手段は、自動モードでは、前記各検出手段と車高設定器との情報に基づいて、予め傾斜角設定器にて設定されている走行機体の左右傾斜角度を所定の角度に維持し、且つ車高を設定高さに維持すべく昇降駆動手段を作動させるように構成することが開示されている。
【０００３】
そして、路上走行や畦越え走行等の非作業走行時には、左右両走行装置を走行機体に対して最接近させた昇降位置（走行機体の高さ位置が最も低い状態）にセットし、安定して走行できるようにすることが開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来例では、前記非作業走行時には、常に（一律に）走行機体が地面に最接近していることになるので、例えば湿田のように、軟弱な土壌の圃場面を走行するときには、走行装置が土壌中に沈み込み、走行機体の下面が圃場面や畦越え時の畦上等に支えてしまい、円滑な走行が達成できないという問題があった。
【０００５】
他方、手動による操作レバーの操作にて車高を調節するのは、圃場の条件が農作業中（例えば刈取脱穀作業中）に固い土部分から軟弱な土の部分に変わったとき等で、以前に設定した車高では農作業をうまく続行できないときであるから、操作レバーにて変更された車高を次の作業時における車高に反映させることが好ましいのであったが、前記の従来の技術では実現できないという問題があった。
【０００６】
本発明では、上記の問題を解決すべくなされたものであって、非作業中は、走行機体の昇降位置を下限位置よりも高い所定の位置に自動的にセットできるようにしたコンバインにおける車高・姿勢制御装置を提供することを目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
そのため、請求項１に記載の発明のコンバインにおける車高及び姿勢制御装置は、脱穀装置と、脱穀済みの穀粒を貯留する穀粒タンクと、該穀粒タンクから機外に穀粒を排出するための旋回可能な排出オーガとを作業部として備えた走行機体に対して左右の走行部をそれぞれ独立的に昇降する走行部昇降駆動手段と、前記走行部に対する走行機体の相対高さを検出する車高検出センサと、走行機体の左右傾斜角度を設定する傾斜設定器と、走行機体の左右傾斜程度を検出する傾斜検出センサと、走行機体の左右傾斜角度が設定された傾斜角度になるように前記各走行部昇降駆動手段を作動させる制御手段とを備えたコンバインにおいて、前記脱穀装置の駆動をＯＮＯＦＦするための脱穀スイッチと、前記穀粒タンク上に設けられたレスト台に前記排出オーガにおける横パイプが載置されたか否かを検知するレスト台検出器または前記レスト台に前記横パイプが接近したことを検知するセンサとをさらに備え、前記脱穀スイッチがＯＦＦで、且つ前記レスト台検出器がＯＮまたは前記センサにて前記横パイプが前記レスト台に接近したことにより、前記作業部の作業終了を検知したとき、前記走行機体の昇降位置を下限位置よりも高い所定の車高となるように、前記左右走行部昇降駆動手段を別々もしくは一斉に駆動させ、且つ走行機体の左右を水平姿勢になるように制御するものである。
【０００８】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のコンバインにおける車高及び姿勢制御装置において、前記作業部の作業終了前の走行機体の昇降位置が前記所定の車高より高い場合には、作業部の作業終了時に前記所定の車高位置まで下降させ、前記作業部の作業終了前の走行機体の昇降位置が前記所定の車高より低い場合には、作業部の作業終了時には、その車高を維持するように制御するように構成したものである。
【０００９】
そして、請求項３に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載のコンバインにおける車高及び姿勢制御装置において、走行機体の昇降位置を変更させるべく前記左右走行部昇降駆動手段を別々もしくは一斉に動作させる手動可変操作部と、自動モードと手動モードとに切り換えるためのモード切換スイッチと、前記自動モード、手動モードのいかんに拘らず前記手動可変操作部の操作量に応じて車高変更可能に構成し、且つその操作終了時点の走行機体の左右いずれか一方のみの車高を記憶する車高記憶手段を備えたものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】
次に本発明を具体化した実施形態について説明すると、図１は走行クローラ２ａが備えられた左右一対の走行部２を有するコンバインの左側面図、図２はコンバインの平面図、図３はコンバインの右側面図、図５はコンバインの走行機体１に対する走行部２の昇降駆動手段の側面図、図６は図５のVI−VI線矢視断面図、図７は図４のVII −VII 線矢視断面図、図８は排出オーガの姿勢制御手段の説明図、図９は操作パネル部の斜視図、図１０は油圧回路、図１１は制御装置の機能ブロック図である。
【００１１】
本発明のコンバインにおける走行機体１は、左右一対の走行クローラ２ａ式の走行部２に対して後述する走行部昇降駆動手段を介して昇降可能に構成されている。走行機体１の進行方向に向かって左側には作業部としての脱穀装置３を搭載し、走行機体１の前部に配置された作業部としての刈取前処理装置４は、昇降フレーム１４を介して走行機体１に対して回動可能に支持され、該昇降フレーム１４と走行機体１との間に装着された刈取部昇降アクチュエータとしての単動式の刈取部昇降油圧シリンダ９により昇降動可能に構成されている。
【００１２】
刈取前処理装置４の下部フレームの下部側にはバリカン式の刈刃装置５を、前方には６条分の穀稈引起装置６が配置され、穀稈引起装置６と脱穀装置におけるフイードチェン７前端との間には穀稈搬送装置８が配置され、穀稈引起装置６の下部前方には分草体１０が突出している。走行機体１の右側前部に運転室１１が配置され、その後側に穀粒タンク１２が配置されている。
【００１３】
図３及び図８に示すように、穀粒タンク１２の下部に設けたスクリューコンベヤから走行機体１の後端に配置した縦パイプ２８ｂと、その上端に上下回動可能に連設された横パイプ２８ａとからなり、各パイプ内にスクリューコンベヤを内装した排出オーガ２８を介して、トラックの荷台等の部位に穀粒タンク１２内に蓄積された穀粒を排出させることができる。なお、縦パイプ２８ｂは、駆動モータ６４ｂとギヤ機構５７とにより縦軸回りに旋回可能であり、横パイプ２８ａは縦パイプ２８ｂとの間に装架された排出オーガ用油圧シリンダ６４ａと、リンク機構５８とにより傾斜角度を変更可能に構成されている。
【００１４】
そして、駆動モータ６４ｂに設けたロータリエンコーダ等の角度センサ８５にて縦パイプ２８ｂの水平旋回角度、ひいては横パイプ２８ａの旋回位置を検出することができ、リンク機構５８もしくは油圧シリンダ６４ａの箇所に設けたポテンショメータ等の角度センサ８６にて横パイプ２８ａの俯仰角度、ひいては横パイプ２８ａの先端の排出部の高さ位置を検出することができる。なお、排出オーガ２８を使用しないときには、穀粒タンク１２の上面等に設けたレスト台８７等に横パイプ２８ａの中途部が載置される。さらにこのレスト台８７には前記横パイプ２８ａが載置されたか否かを検知するための接触センサ等のレスト検出器８８が設けられている。
【００１５】
図５及び図６に示すように、走行部２は左右一対のトラックフレーム５０，５０の前後端に各々配置した駆動輪５１と従動輪５２とトラックフレーム５０の下面中途部に配置された複数の転動輪５３との外周に巻回された走行クローラ２ａからなり、左右トラックフレーム５０，５０と走行機体１とは、左右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂと前後位置の側面視Ｌ字状のレバー５５ａ，５５ｂとこの前後レバー５５ａ，５５ｂを同時に作動させるように連結する連結杆５６，５６等とからなる走行部昇降駆動手段を介して連結され、左右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂは互いに独立的に作動させることにより、左右の走行部２，２を走行機体１の左右に対して独立的に昇降させる。
【００１６】
従って、左右両側の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂのピストンロッドを同時に突出させると、走行機体１は左右両側の走行部２，２に対して上方に離れて（上昇し）、走行機体１の走行部２，２に対する相対高さ（車高）は高くなる。逆に、前記ピストンロッドを同時に後退させると、走行機体１は左右両側の走行部２，２に対して下方に離れて（下降し）、走行機体１の走行部に対する相対高さ（車高）は低くなる。
【００１７】
そして、左側の油圧シリンダ５４ａのピストンロッドを突出させる、または右側の油圧シリンダ５４ｂのピストンロッドを後退させる（もしくはこの両方の動作を同時に実行しても）、右側の走行部２に対する走行機体１の車高は低くなり（左側の走行部２に対する走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は右下がりに傾斜する。逆に、右側の油圧シリンダ５４ｂのピストンロッドを突出させる、または左側の油圧シリンダ５４ａのピストンロッドを後退させる、（もしくはこの両方の動作を同時に実行しても）、左側の走行部２に対する走行機体１の車高は低くなり（右側の走行部２に対する走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は左下がりに傾斜するのである。
【００１８】
図５〜図７に示すように、左右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂのピストンロッドの突出量を検出することにより、走行機体１の左右各走行部２，２に対する相対高さ（車高）を検出するためのロータリエンコーダ式等の車高検出センサ７１ａ，７１ｂが、前記連結杆５６に連設した連結ロッド７２やリンク機構７３を介して連動するように構成されている。
【００１９】
また、走行機体１の左右の傾斜程度を検出するための傾斜検出センサ７４は、振り子式（重力式）等にて構成され、走行機体１の任意の位置例えば運転室１１内等に配置されている。なお、刈取前処理装置４と圃場面との対地高さを検出して刈高さを検出するための刈高さセンサとしての超音波センサ２０ａ，２０ｂは、図４に示すように、刈取前処理装置４の左右両側端の前記穀稈引き起こし装置６の裏面側に設けたブラケット（図示せず）に配置し、各超音波センサ２０ａ，２０ｂにおける発信器の発信部（ホーン部）と受信器の受信部とを圃場面に向けるように配置する。各超音波センサ２０ａ，２０ｂの設置高さと刈刃５の設置高さとが異なる場合には、超音波センサ２０ａ，２０ｂの検出値から所定の換算により、刈高さ検出値を求めるようにしている。
【００２０】
また、走行機体１と刈取前処理装置４との相対高さを検出するための昇降ポジションセンサ７５は、前記昇降フレーム１４の回動角度を検出することより求めることができるように構成されている。
【００２１】
前記運転室１１内の操縦部パネル１１ａ（図９参照）には、自動モードと手動モードとに切り換えるための切替えスイッチ７６と、自動モード及び手動モードの如何に拘らず、車高制御の場合の走行機体１の高さ（車高）を変更調節操作できる手動可変操作部としての操作レバー７７と、走行機体１の左右傾斜角度を設定するための傾斜設定器７８と、走行機体１を絶対水平状態にする水平セットスイッチ７９とが配置されている。
【００２２】
図１０は、前記昇降用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂ等のための油圧回路を示し、油圧ポンプ６０からの吐出する圧油を分流する分流弁６３を介して分岐し、その一方の吐出路から前記刈取前処理装置４を昇降させる刈取部昇降アクチュエータとしての油圧シリンダ９と、右側（運転室１１側）の昇降制御用油圧シリンダ５４ｂとに対する第１油圧回路６１へ送る。分流弁６３の他方の吐出路からは、排出オーガ２８の横パイプ２８ａの縦パイプ２８ｂに対する傾斜角度を変更するための昇降用の排出オーガ用油圧シリンダ６４と、左側の昇降制御用油圧シリンダ５４ａとに対する第２油圧回路６２へ送るように構成され、それぞれの油圧シリンダ９、６４、５４ａ、５４ｂに対する電磁制御弁６５、６６、６７、６８や逆止弁、リリーフ弁等が接続されている。
【００２３】
図１１は、走行機体１の姿勢及び車高を制御するための制御装置（制御手段）７０の機能ブロック図を示し、該制御装置７０は、マイクロコンピュータ等の電子式制御装置であり、図示しないが各種演算処理や制御を実行するための中央処理装置（ＣＰＵ）や、制御プログラムを記憶させた読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、各種の検出値、データ等を一時的に記憶させる随時読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）、制御装置の電源をＯＦＦとしても記憶データを保持するための不揮発性メモリ、タイマ機能としてのクロック、インターフェイス、バスなどを備える。また、符号８４は制御装置７０に接続されたメモリであって、電源を切っても記憶値が消えない、いわゆる不揮発性メモリ（フラッシュメモリ）である。そして、このメモリ８４には、後述するように手動の操作レバー７７による車高の変更を実行したときの車高値を順次記憶する。即ち、オペレータが手動にて操作レバー７７を中立位置（略垂直状態）から前方に回動すると、下降方向となり、その方向への回動時間に比例して車高の下降量が増大する。逆に、中立位置から後方に回動すると、上昇方向となり、その方向への回動時間に比例して車高の上昇量が増大するものであって、操作レバー７７を操作する毎にその操作量（車高の下降量または上昇量）を更新して記憶するから、操作レバー７７の直近の操作量（操作終了時点）の車高（上昇位置もしくは下降位置）を記憶することになる。
【００２４】
なお、操作レバー７７を右方向に回動すると、右側が低く左側の高い傾斜姿勢（これを右傾斜という、以下同じ）となり、逆に操作レバー７７を左に回動すると、左側が低く右側が高い傾斜姿勢（これを左傾斜という、以下同じ）となるように前記左右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂを作動させる。これらの傾斜の作動量は操作レバー７７の回動時間に比例するように構成されている。
【００２５】
前記制御装置７０には、左右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂのピストンロッドの突出量に対応した走行機体１の左右の走行部２，２に対する相対高さ（車高）を検出するためのロータリエンコーダ式等の車高検出センサ７１ａ，７１ｂの検出値、傾斜センサ７４の検出値及び前記刈高さセンサとしての刈取前処理装置４の左右両端に設けた超音波センサ２０ａ，２０ｂの検出値、刈取部昇降ポジションセンサ７５の検出値、前記排出オーガ２８の水平旋回角度を検知する角度センサ８５の検出値、同じく排出オーガ２８の横パイプ２８ａの俯仰の昇降角度を検知する角度センサ８６の検出値とを入力する。なお、横パイプ２８ａがレスト台８８に載置されている状態のとき、角度センサ８６の検出値は０度であり、それより上昇するときの角度を検知する。また、横パイプ２８ａがレスト台８８に載置されている状態のときのレスト位置を基準として、左右水平旋回の角度を角度センサ８５にて検知できる。
【００２６】
排出オーガ２８の昇降及び水平旋回等の動作は、運転室１１内に配置した操作部９０及び横パイプ２８ａの先端の排出部の横に設けた先端操作部９１における指令スイッチから指令できるように構成されている（図８参照）。
【００２７】
左右の車高のそれぞれの上限（下限）を検出するための検出手段としての上限リミットスイッチ８２及び下限リミットスイッチ８３を制御装置７０に接続する。車高の上限を検出する上限リミットスイッチ８２は左右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂのピストンロッドの伸長の最大限の位置を感知し、車高の下限を検出する下限リミットスイッチ８３は前記ピストンロッドの伸長の最小位置を感知するものであれば足り、前記左右の車高検出センサ７１ａ，７１ｂによる検出値の最大、最小の値に対応させても良い。
【００２８】
また、前記制御装置７０には、制御モードを自動モードと手動モードとに切り換えるためのモード切換スイッチ７６と、車高を手動にて変更調節操作できる手動可変操作部としての操作レバー７７の昇降位置検出部、走行機体１の左右の傾斜程度を設定するための傾斜設定器７８と、水平セットスイッチ７９と、刈高さ設定器８０と、脱穀スイッチ８１とを接続して、これらの設定器における設定値やＯＮ・ＯＦＦの検出信号を各々入力する。そして、制御装置７０の出力側に接続した電磁制御弁６７，６８の作動により、左右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂを駆動して前記左右の走行部２，２の高さを各々独立して昇降させることにより、走行機体１の左右傾斜姿勢ひいては刈取前処理装置４の左右傾斜の姿勢を制御する一方、制御装置７０の出力側に接続した電磁式油圧切換弁６５の作動により、昇降油圧シリンダ９を駆動して刈取前処理装置４の高さ、換言すると刈高さを制御することができるものである。
【００２９】
脱穀スイッチ８１のＯＮにて脱穀部への動力伝達のための脱穀クラッチがＯＮとなり動力伝達可能となる。前記脱穀スイッチ８１がＯＦＦでは、動力伝達が遮断される。そして、脱穀スイッチ８１がＯＦＦ又はモード切換スイッチ７６のＯＦＦ（手動モード方向のスイッチ切換）の条件（オア条件）にて、「手動モード」となる。
【００３０】
手動モードでは操作レバー７７をオペレータが手動にて操作することにより走行機体１の車高及び左右傾斜を調節する制御であって、車高制御（昇降制御）では、左右両側の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂを駆動し、左右の車高を同時に変化させる。右車高基準による傾斜制御では、まず左の車高のみで傾斜を調節し、それでも傾斜角度が足りない場合にのみ、反対側（右）の車高で調節する。逆に、左車高基準による傾斜制御では、まず右の車高のみで傾斜を調節し、それでも傾斜角度が足りない場合にのみ、左の車高で調節する。
【００３１】
前記脱穀スイッチ８１がＯＮで且つモード切換スイッチ７６がＯＮの条件（アンド条件）にて、「自動モード」になる。自動モードでは、前記傾斜設定器７８により設定した傾斜になるように自動的に走行機体１を左右に傾斜させる制御であって、右車高基準の場合と左車高基準の場合とがある。
【００３２】
次に、刈取脱穀作業時における車高及び姿勢制御について説明する。前記モード切替えスイッチ７６を「手動モード」に切り換えるか、または脱穀スイッチ８１をＯＦＦの状態にすると、オペレータが操作レバー７７にて操作する操作量に応じて、手動モードの車高制御・姿勢制御が可能となる。この場合、操作レバー７７は直立状態のとき車高変更を停止し、図９の矢印で示すように、前方向に回動すると、その回動時のみ下降動する。逆に後方向に回動すると、その回動時のみ上昇動する。当該操作レバー７７による車高変更時には、左右両昇降駆動用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂが同時に同じ方向に同程度作動するものである。
【００３３】
なお、圃場の条件に応じて、例えば、軟弱でない普通土などの圃場を走行しながら手動にて刈取脱穀作業するときには、水平セットスイッチ７９をＯＮにすることにより、走行機体１は絶対水平状態に維持されながら、且つオペレータが目視により車高を調節することができる。
【００３４】
水平セットスイッチ７９をＯＦＦにしたときには、オペレータは、操作レバー７７を中立位置から左右いずれかの方向に回動することにより、その回動量（操作量）に応じて、走行機体１の左右傾斜姿勢を任意の傾斜角度に変更調節することができる。この傾斜姿勢を保持できるように左右の走行部２，２と走行機体１との相対高（車高）を変更調節する。この車高制御と姿勢制御との動作について、以下に詳述する。
【００３５】
先ず、制御のスタートに続き、直前が手動モード、自動モードのいずれにおいても、直近（制御の直前）の傾斜センサ７４の検出器値θｏを読み込み、制御装置７０のメモリ部に記憶させる。
【００３６】
次に、オペレータは操作レバー７７を前又は後に回動させて、目視により、走行機体１もしくは刈取前処理装置４が所定の高さにくるようにして左右の車高を同時に昇降させる（図１２の姿勢ＰｏからＰ１への変更を参照）。この場合、オペレータが着座している側（実施形態は走行機体１の右側）での車高の現状を目視により判別し易い場合は、車高を前述の右基準とすべく右側の車高（基準車高値）ＨＲｏを記憶する（図１２参照）ので、本実施形態では走行機体１の右側を基準側とする。
【００３７】
次いで、オペレータは操作レバー７７を左右いずれかの方向に回動させて、走行機体１の左右傾斜姿勢を手動にて変更調節することができる。このとき、右基準とするときには、基準側（右側）の車高（実施形態では基準車高値＝ＨＲｏ）を変更させないで、まず第１にその反対側（左側）の昇降駆動用油圧シリンダ５４ｂを駆動させ、所定の傾斜角度θｘ１に近づくように姿勢制御する（姿勢Ｐ１から姿勢Ｐ２への変更、図１３（ａ）参照）。前記反対側（左側）の車高が上限また下限になっても、希望する傾斜姿勢にならないときには、前記基準側の車高をＨＲ１に変更して所望の傾斜角度θｘ２に近づけるように姿勢制御するのである（姿勢Ｐ３から姿勢Ｐ４への変更、図１３（ｂ）参照）。
【００３８】
図１４（ａ）及び図１４（ｂ）は左基準の場合の姿勢変更制御を示し、左車高を基準車高値ＨＬｏとし、左の車高を保持したまま、右の車高を変更することにより、傾斜姿勢をＰ５からＰ６に変更させるが、右車高が上下または下限になっても所望の傾斜角度に到達しないときには、基準側である左の車高を調節して所望の傾斜姿勢に近づくように姿勢制御を実行する。これらの場合、作業機のいずれか一方の車高が上限で他方が下限になっても所定の傾斜姿勢にならないときには、その上限値及び下限値にて保持することになる。
【００３９】
他方、圃場の内周部を回り刈りもしくは往復刈りする等の自動刈取脱穀作業時には、前記モード切替えスイッチ７６を「自動モード」に切り換えて、刈り高さ設定器８０にて刈高さを設定しておく。
【００４０】
この状態で脱穀クラッチをＯＮ・ＯＦＦするための脱穀スイッチ８１をＯＮにすると、「自動モード」の車高・姿勢制御が自動的に実行される。即ち、圃場の傾斜程度に応じて、もしくは左右の走行部２，２が通る箇所が畝の底と頂上等の走行条件に応じて、オペレータは傾斜設定器７８にて、設定傾斜値を予め設定しておけば、前記左右の走行部２，２の高さを各々独立して昇降させて、走行機体１の左右傾斜姿勢を前記設定傾斜値の状態に維持して刈取り走行することができる。この場合の車高は、前記手動モード中に操作した操作レバー７７による車高変更、もしくは自動モード中に操作レバー７７による車高変更操作の割り込みにて変更した直近の車高値であって、車高記憶手段としてのメモリ８４に記憶された基準車高値になるように車高制御するものである。
【００４１】
実施形態の一つとしては、前記脱穀装置３の作業を開始するため、指示スイッチとしての脱穀スイッチ８１がＯＮの状態で、モード切換スイッチ７６をがＯＦＦからＯＮに切り替わった信号のエッジのときのメモリ８４に記憶された基準車高値が自動モードにおける基準車高値となるようにセットできるものである。
【００４２】
この状態にてコンバインを走行させて圃場に立植された穀稈を刈取り脱穀作業するとき、前記刈り高さ設定値と、左右両刈高さ検出値の平均値とがほぼ等しくなるように、刈取前処理装置４の昇降用の油圧シリンダ９を作動させて、刈取前処理装置４の左右でほぼ均一の刈高さとなるように穀稈を刈取るように刈高さを調節することができる。
【００４３】
また、このとき、左右各車高検出センサ７１ａ，７１ｂによる車高検出値は、走行機体１の左右の下面とその下方の左右のトラックフレーム５０，５０との相対高さ（車高）を示すことになり、左右の昇降駆動用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂの作動量の相違により走行機体１の左右傾斜角度を水平もしくは所定の設定値に維持することができ、この走行機体１の左右傾斜もしくは水平状態は、傾斜センサ７４の検出値にて判別することができ、制御装置７０によりフイードバック制御される。
【００４４】
なお、この状態で自動モードによる車高制御・姿勢制御を実行中に再度操作レバー７７操作すれば、手動優先として車高を変更調節でき、その後モード切換スイッチ８１を「自動モード」にしたまま、脱穀スイッチ８１をＯＮからＯＦＦ（作業終了指令信号）に切り換えると、前記直近で操作レバー７７を操作して変更したときの車高を基準車高値としてメモリ８４に記憶（保存）され、その状態で、車高は所定の低い高さにセットされる。これにより、圃場内の旋回にて新たな刈取条の箇所に移動することができる。モード切換スイッチ８１を「自動モード」にしたまま、脱穀スイッチ８１をＯＦＦからＯＮに切り換えると、前記記憶された直近の基準車高値に復帰して自動モードにて刈取脱穀作業を実行できるから、迅速に自動モードに入ることができ、且つ車高も、オペレータが最前操作した状態に復帰するので、再度車高合わせ（調節）を行う必要がなくなる。
【００４５】
昼休み等で刈取脱穀作業を中断するときには、脱穀スイッチ８１をＯＮにしたままモード切換スイッチ７６をＯＦＦするだけで、自動モードを手動モードに切換わって自動制御は終了されるが、車高は操作レバー７７を操作しない限り変更されることがない。
【００４６】
このように、操作レバー７７の手動操作で、左右両車高を変更した後に傾斜姿勢を実行するに際して、車高を保持する側（基準側）をオペレータが座る側（実施形態では右側）に設定しておけば、オペレータから目視し易い箇所の車高があまり変動せず、畦等の地面に刈取前処理装置が衝突しにくいので目視の手動制御が安全に行えると共に、オペレータが座る側を中心にして走行機体が左右に傾斜変動する機会が増大するので、オペレータの傾斜制御の指示の意識と制御の結果とが合致し易くなる。
【００４７】
従って、例えば、畦際に植立している２〜３条の穀稈を刈り取る場合、畦に近い側の車高を高くなるように左右傾斜角度を保持しつつ、オペレータは操作レバー７７を操作しつつ刈取脱穀作業を実行すれば、目視により、刈取前処理装置４の一方の下端が畦に支えず、刈取前処理装置４の他方の下端が圃場面に支えないように、左右両側の走行部２，２と走行機体１との相対高さ（車高）を手動調節することができる。
【００４８】
他方、傾斜姿勢制御の場合に車高を保持する基準側をオペレータから遠い側（実施形態では左側）に設定しておけば、走行機体１の左右の傾斜変更があっても、刈取前処理装置４におけるオペレータから遠い左側の分草体１０の高さ位置があまり上下しないから、常時その分草体１０を観察することができ、刈取の条合わせを確実に行えるという効果を奏する。
【００４９】
次に、穀粒タンク１２内に貯留された穀粒量が多くなって、トラックの荷台等に排出しなければならなくなったとき等、即ち、刈取脱穀作業を一時的に終了するには、脱穀スイッチ８１をＯＦＦにする。この状態で、排出オーガ２８をレスト台８７から離すように、操作部９０もしくは先端操作部９１にて排出オーガの上昇・旋回指令を実行し、排出オーガ２８への動力伝達をＯＮとすることで、穀粒タンク１２から穀粒が排出できる。このような場合、前記排出オーガ２８の排出部（先端部）等が荷台等に仕えないように、オペレータが操作レバー７７により、コンバインの走行機体の高さを変更調節できる。
【００５０】
このような作業が終了すると、図１５に示すような作業終了モードにおける車高・姿勢制御を実行する。即ち、オペレータは、操作部９０もしくは先端操作部９１にて指令スイッチを押して排出オーガ２８を前記レスト台８７の位置に戻す。
【００５１】
そして、前記脱穀装置３の作業の開始及び終了を指令するための脱穀スイッチ８１がＯＦＦの状態（作業終了）（Ｓ１：yes ）で、且つ排出オーガ２８が前記レスト台８７に載置されて、排出オーガ２８の作業終了の区別を検知するレスト台検出器８７のＯＮ信号が出たとき（Ｓ２：yes ）、もしくは横パイプ２８ａが前記レスト台８７に接近したことを角度センサ８５，８６にて検知したときには、「作業終了モード」となる。この「作業終了モード」では、走行機体１の車高を、昇降の下限位置より高い所定の車高となるように、左右の走行装置２，２の走行部昇降駆動手段である油圧シリンダ５４ａ，５４ｂを駆動させて、左右の姿勢が水平状態になるに姿勢に強制的に戻すようにする。
【００５２】
実施例としては、作業終了前の車高（基準側としての例えば右の車高ＨＲｘ）が、下限位置から昇降ストロークの略２０パーセントよりも高い位置ＨＥよりもさらに高い位置にある場合には（Ｓ３：yes ）、前記の作業終了時（「作業終了モード」となったとき）には、前記下限位置から昇降ストロークの略２０パーセントだけ高い位置ＨＥ（所定の車高、終了時車高位置という）まで下降させ、且つ左右の車高を同じとして走行機体の左右を水平に保持する（Ｓ４）。逆に、作業終了前の車高（基準側としての右の車高ＨＲｘ）が前記下限位置と、該下限位置よりも昇降ストロークの２０パーセントだけ高い位置ＨＥとの間にある場合（Ｓ３：no）には、前記の作業終了時（「作業終了モード」となったとき）には、作業終了前の車高を維持し、且つ走行機体の左右を水平に保持させる（Ｓ５）。
【００５３】
なお、脱穀スイッチ８１がＯＮのままであれば（Ｓ１：no）、作業状態と判断して、刈取脱穀作業制御を実行する（Ｓ６）。また、排出オーガ２８がレスト位置にない場合（Ｓ２：no）、刈取脱穀作業に復帰するなどの他の制御を実行するのである（Ｓ７）。
【００５４】
このように、作業終了時には、走行機体の車高を下限位置よりも高い所定の車高位置（終了時車高位置）に保持し、且つ走行機体を水平に戻すことで、通常はコンバインを安定させた低い位置にセットするものでありながら、軟弱な土壌の圃場面の場合にも、走行機体の下端が圃場面に支えず、畦越え作業も、畦を壊すことなく、次の圃場への移動を安全に実行することができるのである。
【００５５】
次に、前記作業終了モードから農作業再開のため、モード切換えスイッチ７６を「自動モード」に切り換えたとき、オペレータが操作レバー７７を操作しない場合（前記手動可変操作部にて操作量が変更されなかった場合）には、前記メモリ８４に記憶されたデータである、前記作業終了モードに入る直前の前記記憶された直近の基準車高値に復帰するように車高制御を実行するのである。このようにすれば、例えば、作業終了の直前に次の刈取脱穀作業の準備のために車高を操作レバー７７の操作で予め変更させておくと、作業再開時に直ちに前記予め変更させた車高まで復帰した状態で且つ傾斜姿勢を所定の設定状態とする「自動モード」に入ることができ、農作業の再開が迅速にできるという効果を奏する。
【００５６】
なお、前記作業終了モードから農作業再開のため、モード切換えスイッチ７６を「自動モード」に切り換えたのちに、オペレータが操作レバー７７を操作すれば、前記メモリ８４に記憶されたデータも書き換えられることになり、その直後の「自動モード」での車高は、その書き換えられたデータ（前記記憶された直近の基準車高値）になるように制御されるのである。
【００５７】
なお、操作レバー７７による操作量を、当該操作レバー７７の回動角度に比例した検出値とするように構成してもよい。また、車高検出センサ７１ａ，７１ｂとして、各油圧シリンダ５４ａ，５４ｂのピストンロッドの伸縮量を検出できる直線式エンコーダを使用しても良いし、走行機体１の下面から圃場迄の高さを検出する超音波センサ等の非接触式センサを用いても良い。刈高さ検出センサとして、前記超音波センサ２０ａ，２０ｂに代えて、圃場面に摺接して高さを検出する接触式（橇式）センサを用いても良い。
【００５８】
【００５９】
【発明の効果】
以上に説明したように、請求項１に記載の発明のコンバインにおける車高及び姿勢制御装置は、脱穀装置と、脱穀済みの穀粒を貯留する穀粒タンクと、該穀粒タンクから機外に穀粒を排出するための旋回可能な排出オーガとを作業部として備えた走行機体に対して左右の走行部をそれぞれ独立的に昇降する走行部昇降駆動手段と、前記走行部に対する走行機体の相対高さを検出する車高検出センサと、走行機体の左右傾斜角度を設定する傾斜設定器と、走行機体の左右傾斜程度を検出する傾斜検出センサと、走行機体の左右傾斜角度が設定された傾斜角度になるように前記各走行部昇降駆動手段を作動させる制御手段とを備えたコンバインにおいて、前記脱穀装置の駆動をＯＮＯＦＦするための脱穀スイッチと、前記穀粒タンク上に設けられたレスト台に前記排出オーガにおける横パイプが載置されたか否かを検知するレスト台検出器または前記レスト台に前記横パイプが接近したことを検知するセンサとをさらに備え、前記脱穀スイッチがＯＦＦで、且つ前記レスト台検出器がＯＮまたは前記センサにて前記横パイプが前記レスト台に接近したことにより、作業部の作業終了を検知したとき、前記走行機体の昇降位置を下限位置よりも高い所定の車高となるように、前記左右走行部昇降駆動手段を別々もしくは一斉に駆動させ、且つ走行機体の左右を水平姿勢になるように制御するものである。
【００６０】
従って、作業終了時には、コンバインの走行機体を安定させた低い位置にセットするものでありながら、軟弱な土壌の圃場面の場合にも、走行機体の下端が圃場面に支えず、畦越え作業も、畦を壊すことなく、次の圃場への移動を安全に実行することができるのである。
【００６１】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のコンバインにおける車高及び姿勢制御装置において、前記作業部の作業終了前の走行機体の昇降位置が前記所定の車高より高い場合には、作業部の作業終了時に前記所定の車高位置まで下降させ、前記作業部の作業終了前の走行機体の昇降位置が前記所定の車高より低い場合には、作業部の作業終了時には、その車高を維持するように制御するように構成したものであるから、作業終了時における走行機体の車高は下限位置より高い位置で保持されることになり、軟弱な土壌の圃場面の場合にも、オペレータの判断で、走行機体の下端が圃場面に支えないようにすることが可能である。
【００６２】
そして、請求項３に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載のコンバインにおける車高及び姿勢制御装置において、走行機体の昇降位置を変更させるべく前記左右走行部昇降駆動手段を別々もしくは一斉に動作させる手動可変操作部と、自動モードと手動モードとに切り換えるためのモード切換スイッチと、前記自動モード、手動モードのいかんに拘らず前記手動可変操作部の操作量に応じて車高変更可能に構成し、且つその操作終了時点の走行機体の左右いずれか一方のみの車高を記憶する車高記憶手段を備えたものであるから、操作レバーを操作したときの最終の操作量を記憶してそのときの車高値により、作業終了モード時の車高を変更すべく、左右走行部昇降駆動手段を作動させるから、圃場の現状を確認しながらオペレータが操作レバーを操作した結果を、終了時車高位置に確実に反映させることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】  コンバインの左側面図である。
【図２】  コンバインの平面図である。
【図３】  コンバインの右側面図である。
【図４】  コンバインの正面図である。
【図５】  走行部の昇降駆動手段の側面図である。
【図６】  図５のVI−VI線矢視断面図である。
【図７】  図５のVII −VII 線矢視断面図である。
【図８】  排出オーガの昇降及び水平旋回のための手段の説明図である。
【図９】  手動可変操作部の斜視図である。
【図１０】  油圧回路図である。
【図１１】  制御装置の機能ブロック図である。
【図１２】  車高制御の一例を示す説明図である。
【図１３】  （ａ）は右車高基準の場合で、右側車高を保持して左側の車高を変更して傾斜姿勢制御を実行する状態を示す作用説明図、（ｂ）は右側車高を昇降させる状態を示す作用説明図である。
【図１４】  （ａ）は左車高基準の場合で、左側車高を保持して右側の車高を変更して傾斜姿勢制御を実行する状態を示す作用説明図、（ｂ）は左側車高を昇降させる状態を示す作用説明図である。
【図１５】    作業終了時の車高・姿勢制御のフローチャートである。
【符号の説明】
１        走行機体
２，２    クローラ式の走行部
４        刈取前処理装置
９        刈取部昇降油圧シリンダ
２０ａ，２０ｂ        超音波センサ
５４ａ，５４ｂ        油圧シリンダ
６５，６６，６７，６８          電磁制御弁
７０        制御装置
７１ａ，７１ｂ    車高センサ
７４        傾斜センサ
７６        モード切替えスイッチ
７７        操作レバー
７８        傾斜設定器
８２        上限リミットスイッチ
８３        下限リミットスイッチ
８４        メモリ
８５，８６      角度センサ
８７        レスト台
８８        レスト検出器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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