(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
小火器に装着され、射撃する目標を撮像する撮像手段と、
上記目標までの距離を測定する距離測定手段と、
小火器の銃口方向を計測する照準測角手段と、
上記目標までの距離、上記小火器の銃口方向及び気温、風向、風速等の諸元より、上記小火器から発射される弾丸の弾道を計算する弾道計算手段と、
気温、風向、風速等の弾道を計算するための諸元を入力する弾道計算諸元入力手段と、
上記目標に上記小火器の照準を重ね合わせるための照準点レチクルを上記撮像手段で撮像する撮像映像に重畳するための照準位置を算出する照準点レチクル重畳位置算出手段と、
上記弾道計算手段で計算された弾丸の軌道から計算された銃口を向けるべき方向を示す第１の照準用レチクルと、上記小火器の銃口が向いている方向を示す第２の照準用レチクルを上記撮像映像に重畳するための位置を算出する照準用レチクル重畳位置算出手段と、
上記撮像映像に、上記照準点レチクルの照準点レチクル位置と上記照準用レチクルの照準用レチクル位置を重畳する重畳手段と、
上記撮像手段の映像に照準位置と照準用レチクルとを重畳した映像を表示する表示手段とを備えたことを特徴とする小火器用照準装置。
【請求項２】
上記照準点レチクル重畳位置算出手段の重畳点を移動させる照準点レチクル移動手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の小火器用照準装置。
【請求項３】
上記撮像映像から射撃する目標を検出する目標検出手段と、この目標検出手段で検出した目標位置と照準点位置との偏差を算出する照準点偏差算出手段とを備えたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の小火器用照準装置。
【請求項４】
小火器に装着され、射撃する目標を撮像する撮像手段と、
上記目標までの距離を測定する距離測定手段と、
上記撮像手段の撮像光軸回りの傾き角度を検出する傾斜角度検出手段と、
上記目標までの距離及び気温、風向、風速等の諸元より、上記小火器から発射される弾丸の弾道を計算する弾道計算手段と、
気温、風向、風速等の弾道を計算するための諸元を入力する弾道計算諸元入力手段と、
上記撮像手段で撮像する撮像映像に上記距離測定手段の測定方向を示し目標までの距離を測定するために目標を照準するための測距用レチクルと上記小火器に装着された上記撮像手段の撮像光軸回りの傾きを垂直方向に合せるための垂直軸レチクルと上記弾道計算手段で計算された弾丸の軌道から上記目標に弾丸を命中させるために上記小火器を所定の方向に向けるための照準用レチクルとを重畳する重畳手段と、
上記測距用レチクルの位置を算出する測距用レチクル重畳位置算出手段と、
上記垂直軸レチクルの位置を算出する垂直軸レチクル重畳位置算出手段と、
上記照準用レチクルの位置を算出する照準用レチクル重畳位置算出手段と、
上記撮像映像に上記測距用レチクルと上記垂直軸レチクルと上記照準用レチクルとを重畳した映像を表示する表示手段と
を備えたことを特徴とする小火器用照準装置。
【請求項５】
上記撮像映像から弾着時の発火位置を検出する弾着発火検出手段と、
上記照準点レチクル重畳位置算出手段で算出した照準点位置と上記弾着発火検出手段で検出した弾着時の発火位置との偏差を算出する弾着点偏差算出手段と
を備えたことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の小火器用照準装置。
【請求項６】
上記撮像映像から弾着時の発火位置を検出する弾着発火検出手段と、
上記照準用レチクル重畳位置算出手段で算出した照準点位置と上記弾着発火検出手段で検出した弾着時の発火位置との偏差を算出する弾着点偏差算出手段と
を備えたことを特徴とする請求項４記載の小火器用照準装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は小火器による目標の照準及び射撃を行うための小火器用照準装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の小火器用照準装置は例えばＪＩＳ  Ｂ  ７１５６「射撃照準望遠鏡」に示されるような弾着点をレチクルまたは像の移動により補正し表示する照準望遠鏡を用いるものがある。従来は小火器に装着された照準望遠鏡により目標を照準する場合、弾着点の補正をレチクルの高さ調整、望遠鏡内の光学系調整、あるいは照準望遠鏡の装着部分の機構調整により照準軸高さを調整して射撃するが、初弾が目標から外れた場合には、目標と弾着点とのずれを目測の上、操作者の経験により射撃方向を微調して再度射撃する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
近距離から遠距離の目標まで同一の小火器を用い射撃を行う場合、近距離目標と遠距離目標では弾丸を目標に命中させるために小火器を向ける方向が大きく変わるため、照準望遠鏡の目標までの距離に合わせた調整が必要となり煩雑であったり、射撃精度が操作者の練度により大きく左右されるという問題があった。
【０００４】
この発明は、かかる課題を解決するためになされたもので、目標までの距離及び操作者の練度や経験によらず正確かつ簡便に射撃を行うことができる小火器用照準装置を提案するものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
第１の発明による小火器用照準装置は、小火器に装着され、射撃する目標を撮像する撮像手段と、上記目標までの距離を測定する距離測定手段と、小火器の銃口方向を計測する照準測角手段と、上記目標までの距離、上記小火器の銃口方向及び気温、風向、風速等の諸元より、上記小火器から発射される弾丸の弾道を計算する弾道計算手段と、気温、風向、風速等の弾道を計算するための諸元を入力する弾道計算諸元入力手段と、上記目標に上記小火器の照準を重ね合わせるための照準点レチクルを上記撮像手段で撮像する撮像映像に重畳するための照準位置を算出する照準点レチクル重畳位置算出手段と、上記弾道計算手段で計算された弾丸の軌道から計算された銃口を向けるべき方向を示す第１の照準用レチクルと、上記小火器の銃口が向いている方向を示す第２の照準用レチクルを上記撮像映像に重畳するための位置を算出する照準用レチクル重畳位置算出手段と、上記撮像映像に、上記照準点レチクルの照準点レチクル位置と上記照準用レチクルの照準用レチクル位置を重畳する重畳手段と、上記撮像手段の映像に照準位置と照準用レチクルとを重畳した映像を表示する表示手段とを備えたものである。
【０００６】
また、第２の発明による小火器用照準装置は、照準点レチクル移動手段により照準点レチクルを任意に移動できるようにしたものである。
【０００７】
第３の発明による小火器用照準装置は、撮像手段の映像から目標を検出し、検出した目標位置と照準点の偏差を算出することにより、検出した目標に照準点をあわせるようにしたものである。
【０００８】
また、第４の発明による小火器用照準装置は、小火器に装着され、射撃する目標を撮像する撮像手段と、上記目標までの距離を測定する距離測定手段と、上記撮像手段の撮像光軸回りの傾き角度を検出する傾斜角度検出手段と、上記目標までの距離及び気温、風向、風速等の諸元より、上記小火器から発射される弾丸の弾道を計算する弾道計算手段と、気温、風向、風速等の弾道を計算するための諸元を入力する弾道計算諸元入力手段と、上記撮像手段で撮像する撮像映像に上記距離測定手段の測定方向を示し目標までの距離を測定するために目標を照準するための測距用レチクルと上記小火器に装着された上記撮像手段の撮像光軸回りの傾きを垂直方向に合せるための垂直軸レチクルと上記弾道計算手段で計算された弾丸の軌道から上記目標に弾丸を命中させるために上記小火器を所定の方向に向けるための照準用レチクルとを重畳する重畳手段と、上記測距用レチクルの位置を算出する測距用レチクル重畳位置算出手段と、上記垂直軸レチクルの位置を算出する垂直軸レチクル重畳位置算出手段と、上記照準用レチクルの位置を算出する照準用レチクル重畳位置算出手段と、上記撮像映像に上記測距用レチクルと上記垂直軸レチクルと上記照準用レチクルとを重畳した映像を表示する表示手段と
を備えたものである。
【０００９】
また、第５、第６の発明による小火器用照準装置は、弾着発火を検出し、照準点との偏差を算出することにより、次弾の照準点を修正できるようにした。
【００１０】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１を示す系統であり、小火器１と、上記小火器１に取り付け、射撃する目標を撮像する赤外線カメラ２と、上記小火器１に取り付けられ、射撃する目標までの距離を測定する距離測定器４と、上記小火器１に取り付けられ、小火器１の照準方向を計測する照準測角器６と、小火器１から発射される弾丸の弾道を計算するため必要となる気温、風向風速等の諸元を入力する弾道計算諸元入力器８と、上記距離測定器４で測定した距離測定結果５と上記照準測角器６で計測した照準方向７と弾道計算諸元入力器８から出力される弾道計算諸元９から、小火器１から発射される弾丸の弾道を計算し、小火器１の銃口を向ける方向と弾丸の飛翔時間とを算出する弾道計算手段１０と、照準点レチクルを赤外線カメラ２で撮像した赤外線映像３に重畳するための位置を算出する照準点レチクル重畳位置算出手段１２と、小火器１の銃口を所定の方向に向けるための照準用レチクルを赤外線映像３に重畳させる位置を算出する第１の照準用レチクル重畳位置算出手段１４と、赤外線映像３に照準点レチクルと照準用レチクルとを重畳する重畳手段１６と、この重畳手段１６の出力で重畳映像１７を表示する表示器１８とから構成される。
【００１１】
図２は目標の捜索から照準し射撃するまでの一連の操作の中で表示器１８に表示される表示内容を示した図で、表示映像１９に、赤外線映像３に映っている目標２０と、照準点レチクル２１と、第１の照準用レチクル２２と、第２の照準用レチクル２３とが表示されている。
【００１２】
このように構成された小火器用照準装置においては、図２（ａ）に示す様に表示映像１９を見て目標を捜索し、図２（ｂ）に示す様に目標を発見したら照準点レチクル２１に目標２０を重ねる。ここで、照準点レチクル２１は照準点レチクル重畳位置算出手段１２により距離測定器４の測定方向と一致させておく。小火器１の銃口方向と赤外線カメラ２の撮像方向と距離測定器４の測定方向との関係がわかっているので例えば照準方向７が距離測定器４の測定方向となるようにしておくと小火器１の銃口方向と赤外線カメラ２の撮像方向もわかる。この状態で目標２０までの距離を距離測定器４で計測し、また、照準測角器６で照準方向を計測すると、弾道計算手段１０に目標２０までの距離測定結果５と距離を測定したときの照準方向７とが入力される。さらに、別の手段で入手した気温、風向風速等を弾道計算諸元入力器８により入力することにより弾道計算手段１０で小火器１から発射される弾丸の弾道を計算できる。
【００１３】
弾道計算手段１０としては、射表による方式、弾道の微分方程式を解く方式等がある。弾道の微分方程式を解く方式には、質点モデル、修正質点モデル、６自由度モデル等がある。射表による方式、微分方程式を解く方式のいずれを選択するかは、弾道を計算する計算機の能力及び必要とされる弾道の精度による。ここでは、具体例として、射表による方式の１例について述べる。
【００１４】
図３に射表の１例を示す。図３において、射距離は目標までの距離、高角は小火器を向ける垂直方向の角度、弾丸飛翔時間は弾丸が銃口を出てから目標に到達するまでの時間、ドリフト角は弾丸が水平方向にずれる角度で、いずれも弾丸の初速、気温、気圧、風向風速が標準状態の時の値を示している。高角修正量は初速、気温、気圧、向い風が標準状態からずれた場合の高角の修正量を、弾丸飛翔時間修正量は同じく初速、気温、気圧、向い風が標準状態からずれた場合の弾丸飛翔時間の修正量を示している。横風による補正は、横風による弾丸の水平方向のずれ量を示している。射表は、図３と同様の表が、小火器から目標を見たときの垂直方向の角度に応じて、複数与えられることにより構成されている。なお、図３でＥ１〜Ｅ１９、Ｔ１〜Ｔ１９、Ｄ１〜Ｄ１９、ΔＥｖ１〜ΔＥｖ１９、ΔＥｔ１〜ΔＥｔ１９、ΔＥｐ１〜ΔＥｐ１９、ΔＥｗ１〜Ｅｗ１９、ΔＴｖ１〜ΔＴｖ１９、ΔＴｔ１〜ΔＴｔ１９、ΔＴｐ１〜ΔＴｐ１９、ΔＴｗ１〜ΔＴｗ１９、ΔＬｗ１〜ΔＬｗ１９は、弾丸の種類による固有の値で、数値として与えられる。
【００１５】
図３が小火器から目標を見たときの垂直方向の角度が０度、すなわち水平方向に目標が存在する場合の射表で、照準測角器６で計測した照準方向７が水平方向を示していたとする。この時、目標２０までの距離を距離測定器４で計測した結果が５００ｍであったとすると、標準状態の、高角はＥ９度、弾丸飛翔時間はＴ９秒、ドリフト角はＤ９度となる。従って、初速、気温、気圧、向い風が標準状態で、横風が無い場合には、小火器の銃口方向を、目標２０の方向から垂直方向にＥ９度、水平方向にＤ９度角度を取った方向に向けると、弾丸は銃口を出てからＴ９秒後に目標２０に到達する。次に初速の標準状態からのずれがΔｖｍ／ｓ、気温の標準状態からのずれがΔｔ℃、気圧の標準状態からのずれがΔｐｈＰａ、向い風の標準状態からのずれがΔｗｍ／ｓ、横風がＬｗｍ／ｓであったとすると、高角修正量ΔＥは数１、弾丸飛翔時間修正量ΔＴは数２、横風による補正量ΔＤは数３で表される。
【００１６】
【数１】
0003878360.tif 000002
【００１７】
【数２】
0003878360.tif 000003
【００１８】
【数３】
0003878360.tif 000004
【００１９】
この場合には、高角は数１で修正され、数４となる。同様に、弾丸飛翔時間は数２で修正され数５、水平方向の角度はドリフト角を横風による補正を行い数６となる。従って小火器の銃口方向を、目標２０の方向から垂直方向にＥ度、水平方向にＤ度角度を取った方向に向けると、弾丸は銃口を出てからＴ秒後に目標２０に到達する。
【００２０】
【数４】
0003878360.tif 000005
【００２１】
【数５】
0003878360.tif 000006
【００２２】
【数６】
0003878360.tif 000007
【００２３】
上記例では、射距離５００ｍで、小火器から見た目標が水平方向の場合について述べたが、射距離の測定結果及び小火器から見た目標の垂直方向の角度が射表に無い値の場合には、射表から内挿により、必要な値を導き上記方法と同様の方法で計算すればよい。
【００２４】
弾道を計算すると、弾丸発射するための小火器１の銃口を向ける方向と弾丸が銃口を出てから目標２０に到達するまでの飛翔時間とが計算され、弾道計算手段１０から出力される。この銃口を向ける方向と照準方向７とから図２（ｃ）に示す様に第１の照準用レチクル２２と第２の照準用レチクル２３とを第１の照準用レチクル重畳位置算出手段１４と重畳手段１６を用いて表示器１８に表示させる。ここで第１の照準用レチクル２２は小火器１の銃口を向ける方向を示し、第２の照準用レチクル２３は現在、小火器１の銃口が向いている方向を示している。照準測角器６は、例えば傾斜計と方位センサからなり、傾斜計は水平面基準による高低角を計測し、方位センサは磁北基準による方位角を計測するので、照準方向７は空間上の方向を指すことになる。従って、照準点レチクル２１と第１の照準用レチクル２２は距離を測定したあとは、空間上に固定された点を示しているので、赤外線映像３上に固定され、目標２０が動いていない限り、小火器１が動いても、照準点レチクル２１と照準用レチクル２２と目標２０との表示映像１９上での相対的位置関係は変化しない。一方、第２の照準用レチクル２３は、銃口の向いている方向を示しているので、表示器１８の表示映像１９を表示する画面上に固定され、小火器１を動かすと赤外線映像３上を動く。
【００２５】
次に図２（ｄ）に示す様に第１の照準用レチクル２２と第２の照準用レチクル２３をあわせることにより、小火器１の銃口を弾丸を目標２０に命中させるために向ける方向に正確に向けることができる。弾丸は照準点レチクル２１が示している点に到達するので、この状態で射撃をおこなうと、目標２０に弾丸が命中することになる。
【００２６】
実施の形態２．
図４はこの発明の実施の形態２を示す系統図であり、図１に照準点レチクル移動手段２４を追加し、この照準点レチクル移動手段２４の出力である照準点レチクル移動信号２５を照準点レチクル重畳位置算出手段１２に入力し、照準点レチクル重畳位置算出手段１２の出力である照準点レチクル位置１３を第１の照準用レチクル重畳位置算出手段１４にも入力するようにしている。図において１〜１８は図１と同じである。
【００２７】
例えば、照準点レチクル移動手段２４から照準点レチクル移動信号２５が出力されている場合には、小火器１の動きに関係なく照準点レチクル２１を表示器１８の表示映像１９を表示する画面上に固定しておき、小火器１を動かすことによりの空間上を移動できるようにしておく。そして、照準点レチクル移動信号２５が無くなったら、照準点レチクル２１を空間上に固定する。このとき空間上の位置である照準点レチクル位置１３を第１の照準用レチクル重畳位置算出手段１４に入力し、第１の照準用レチクル２２と照準点レチクル２１の相対的位置関係が変わらないようにする。
【００２８】
このように構成された小火器用照準装置においては、実施の形態１で述べた様に目標を捜索し照準した場合に、目標２０の距離を測定してから目標２０が動き、照準点レチクル２１と目標２０との表示映像１９上での位置関係が変化した場合でも、照準点レチクル移動手段２４により照準点レチクル２１を動かし、照準点レチクル２１と目標２０を一致させることにより、弾丸は照準点レチクル２１で示した点に到達するので、弾丸を目標２０に命中させることができる。
【００２９】
実施の形態３．
図５はこの発明の実施の形態３を示す系統図であり、図１に目標検出手段２６と照準点偏差算出手段２８を追加したものであり、目標検出手段２６は赤外線映像３から目標を検出し目標位置２７を出力する。この目標位置２７は照準点偏差算出手段２８に入力され目標位置２７と照準点レチクル２１の位置との偏差を算出し、照準点偏差信号２９を出力する。照準点レチクル重畳位置算出手段１２は、この照準点偏差信号２９が０となるように照準点レチクル位置１３を出力する。図において１〜１８は図１と同じである。
【００３０】
このように構成された小火器用照準装置においては、目標２０を目標検出手段２６で検出することにより、目標２０が動いても常に照準点レチクル２１を目標２０にあわせておくことができ弾丸を目標２０に命中させることができる。
ここでは、図１に目標検出手段２６と照準点偏差算出手段２８を追加した場合について説明したが、図４に目標検出手段２６と照準点偏差算出手段２８を追加した場合も同様になることは言うまでもない。
【００３１】
実施の形態４．
図６はこの発明の実施の形態４を示す系統図であり、小火器１と、上記小火器１に取り付け、射撃方向を撮像する赤外線カメラ２と、上記小火器１に取り付けられ、射撃する目標までの距離を測定する距離測定器４と、上記小火器１に取り付けられ、赤外線カメラ２の撮像光軸回りの傾き角度を検出する傾斜角度検出器３０と、小火器１から発射される弾丸の弾道を計算するため必要となる気温、風向風速等の諸元を入力する弾道計算諸元入力器８と、上記距離測定器４で測定した距離測定結果５と弾道計算諸元入力器８から出力される弾道計算諸元９とから、小火器１から発射される弾丸の弾道を計算し、小火器１の銃口を向ける方向と弾丸の飛翔時間とを算出する弾道計算手段１０と、距離測定器４で距離を計測するために距離測定器４の計測方向を指示するための測距用レチクルを赤外線カメラ２で撮像した赤外線映像３に重畳するための位置を算出する測距用レチクル重畳位置算出手段３２と、小火器１の銃口を所定の方向に向けるための照準用レチクルを赤外線映像３に重畳させる位置を算出する第２の照準用レチクル重畳位置算出手段３４と、赤外線カメラ２の撮像光軸回りの傾き角度を赤外線映像３に重畳するための位置を算出する垂直軸レチクル重畳位置算出手段３６と、上記赤外線映像３に測距用レチクルと照準用レチクルと垂直軸レチクルを重畳する重畳手段１６と、この重畳手段１６の出力で重畳映像１７を表示する表示器１８とから構成される。
【００３２】
図７は目標の捜索から照準し射撃するまでの一連の操作の中で表示器１８に表示させる表示内容を示した図で、表示映像１９に、赤外線映像３に映っている目標２０、測距用レチクル３８と、第３の照準用レチクル３９と、第１の垂直軸レチクル４０と、第２の垂直軸レチクル４１とが表示されている。
【００３３】
このように構成された小火器用照準装置においては、図７（ａ）に示す様に表示映像１９を見て目標を捜索し、図７（ｂ）に示す様に目標を発見したら測距用レチクル３８に目標２０を重ねる。ここで、測距用レチクル３８は測距用レチクル重畳位置算出手段３２により距離測定器４の測定方向と一致させておく。小火器１の銃口方向と赤外線カメラ２の撮像方向と距離測定器４の測定方向との関係がわかっているので距離測定器４の測定方向がわかれば小火器１の銃口方向と赤外線カメラ２の撮像方向もわかる。この状態で目標２０までの距離を距離測定器４で計測すると、弾道計算手段１０に目標２０までの距離測定結果５が入力される。さらに、別の手段で入手した気温、風向風速等を弾道計算諸元入力器８により入力することにより弾道計算手段１０で小火器１から発射される弾丸の弾道を計算できる。この場合、弾道計算手段１０は、小火器から見た目標２０は水平方向に存在するものとして弾丸の弾道を計算する。
【００３４】
弾道を計算すると、弾丸発射するための小火器１の銃口を向ける方向と弾丸が銃口を出てから目標２０に到達するまでの飛翔時間とが計算され、弾道計算手段１０から出力される。弾道計算結果１１が出力されると、図７（ｃ）に示す様に第３の照準用レチクル３９の位置を第２の照準用レチクル重畳位置算出手段３４で算出し、第１の垂直軸レチクル４０と第２の垂直軸レチクル４１の位置を垂直軸レチクル重畳位置算出手段３６で算出し、重畳手段１６を用いて表示器１８に表示させる。ここで第３の照準用レチクル３９は小火器１の銃口を向ける方向を示し、第１の垂直軸レチクル４０は第３の照準用レチクル３９の位置を算出したときに基準とした垂直軸を示し、第２の垂直軸レチクル４１は赤外線カメラ２の撮像光軸回りの傾き角度を検出する傾斜角度検出器３０の出力である傾斜角度３１から算出される現在の赤外線カメラ２の撮像光軸回りの傾きを示す。
【００３５】
次に図７（ｄ）に示す様に第３の照準用レチクル３９を目標２０にあわせ、第１の垂直軸レチクル４０と第２の垂直軸レチクル４１をあわせることにより、小火器１の銃口を弾丸を目標２０に命中させるために向ける方向に正確に向けることができる。弾丸は第３の照準用レチクル３９が示している点に到達するので、この状態で射撃をおこなうと、目標２０に弾丸が命中することになる。
【００３６】
実施の形態５．
図８はこの発明の実施の形態５を示す系統図であり、図１に弾着発火検出手段４２と弾着点偏差算出手段４４を追加したものであり、弾着発火検出手段４２は赤外線映像３から弾着発火を検出し映像上での弾着発火点位置４３を出力する。この弾着発火点位置４３は弾着点偏差算出手段４４に入力され、弾着点偏差算出手段４４は、照準点レチクル２１の位置との偏差を算出し、照準用レチクル重畳位置算出手段１４に弾着点偏差４５を出力する。第１の照準用レチクル重畳位置算出手段１４は、第１の照準用レチクル２２の位置を、この弾着点偏差３４の偏差量だけ修正して出力する。図において１〜１８は図１と同じである。弾着発火検出手段４２は、例えば映像のフレーム間の差分をとり、規定値以上の変化が生じた場合に弾着発火とする方法がある。この時、弾道計算結果として得られる弾丸の飛翔時間から弾丸が弾着すると予想される前後の映像フレームを処理することにより、弾着発火の誤検出を防止することができる。
【００３７】
このように構成された小火器用照準装置においては、弾着発火点位置４３と照準点レチクル２１の位置との偏差を算出し、この偏差量だけ第１の照準用レチクル２２の位置をずらすことにより、実際の弾道が弾道計算結果からずれた分を次弾射撃の時に修正できるので、より正確に弾丸を目標２０に命中させることができる。ここでは、図１に弾着発火検出手段４２と弾着点偏差算出手段４４とを追加した場合について説明したが、図４及び図５に弾着発火検出手段４２と弾着点偏差算出手段４４とを追加した場合も同様になることは言うまでもない。
【００３８】
実施の形態６．
図９はこの発明の実施の形態６を示す系統図であり、図６に弾着発火検出手段４２と弾着点偏差算出手段４４を追加したものであり、弾着発火検出手段４２は赤外線映像３から弾着発火を検出し映像上での弾着発火点位置４３を出力する。この弾着発火点位置４３は弾着点偏差算出手段４４に入力され、弾着点偏差算出手段４４は、照準用レチクル３９の位置との偏差を算出し、第２の照準用レチクル重畳位置算出手段３４に弾着点偏差４５を出力する。第２の照準用レチクル重畳位置算出手段３４は、照準用レチクル３９の位置を、この弾着点偏差４５の偏差量だけ修正して出力する。図において１〜５、８〜１１、１６〜１８、３１〜３７は図６と同じである。
【００３９】
このように構成された小火器用照準装置においては、弾着時に照準用レチクル３９を射撃時と同じ方向を向けておけば、弾着発火点位置４３と照準用レチクル３９との偏差を算出し、この偏差量だけ照準用レチクル３９の位置をずらすことにより、実際の弾道が弾道計算結果からずれた分を次弾射撃の時に修正できるので、より正確に弾丸を目標２０に命中させることができる。
【００４０】
なお上記実施の形態１〜６では射撃する目標を撮像する手段として赤外線カメラを例に上げたが、可視カメラを用いても良い。
【００４１】
【発明の効果】
第１の発明によれば、小火器に、射撃する目標方向を撮像する撮像手段と、上記目標までの距離を測定する距離測定手段と、小火器の銃口方向を計測する照準測角手段とを設け、目標までの距離と小火器の銃口方向と気温、風向風速等から、発射される弾丸の弾道を計算し、上記撮像手段の映像に照準位置と照準用レチクルとを重畳して表示するように構成したため、射撃姿勢によらず小火器を向ける方向への小火器の照準用レチクルの整合が容易に行うことができるとともに、操作者の練度によらず高精度な射撃が行える効果がある。
【００４２】
第２の発明によれば、照準点レチクル移動手段により照準点レチクルを任意に移動できるようにしたため、目標が移動した場合にも容易に目標に照準できる効果がある。
【００４３】
第３の発明によれば、撮像手段の映像から目標を検出し、検出した目標位置と照準点の偏差を算出することにより、検出した目標に照準点をあわせるようにしたため、目標が移動した場合にも容易に目標に照準できる効果がある。
【００４４】
第４の発明によれば、小火器に、射撃する目標方向を撮像する撮像手段と、上記目標までの距離を測定する距離測定手段と、上記撮像手段の撮像光軸回りの傾きを検出する傾斜角度検出手段とを設け、目標までの距離と撮像手段の撮像光軸回りの傾きと気温、風向風速等から、発射される弾丸の弾道を計算し、上記撮像装置の映像に照準用レチクルと垂直軸レチクルとを重畳して表示するように構成したため、射撃姿勢によらず小火器を向ける方向への小火器の照準用レチクルの整合が容易に行うことができるとともに、操作者の練度によらず高精度な射撃が行える効果がある。
【００４５】
第５、第６の発明によれば、弾着発火を検出し、照準点との偏差を算出することにより、次弾の照準点を修正できるようにしたため、より正確に次弾の照準ができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】  この発明の実施の形態１を示す小火器用照準装置の系統図である。
【図２】  この発明の実施の形態１の表示器の表示内容を示す図である。
【図３】  射表の１例を示す図である。
【図４】  この発明の実施の形態２を示す小火器用照準装置の系統図である。
【図５】  この発明の実施の形態３を示す小火器用照準装置の系統図である。
【図６】  この発明の実施の形態４を示す小火器用照準装置の系統図である。
【図７】  この発明の実施の形態４の表示器の表示内容を示す図である。
【図８】  この発明の実施の形態５を示す小火器用照準装置の系統図である。
【図９】  この発明の実施の形態６を示す小火器用照準装置の系統図である。
【符号の説明】
１  小火器、２  赤外線カメラ、３  赤外線映像、４  距離測定器、５  距離測定結果、６  照準測角器、７  照準方向、８  弾道計算諸元入力器、９  弾道計算諸元、１０  弾道計算手段、１１  弾道計算結果、１２  照準点レチクル重畳位置算出手段、１３  照準点レチクル位置、１４  第１の照準用レチクル重畳位置算出手段、１５  照準用レチクル位置、１６  重畳手段、１７  重畳映像、１８  表示器、１９  表示映像、２０  目標、２１  照準点レチクル、２２  第１の照準用レチクル、２３  第２の照準用レチクル、２４  照準点レチクル移動手段、２５  照準点レチクル移動信号、２６  目標検出手段、２７  目標位置、２８  照準点偏差算出手段、２９  照準点偏差信号、３０  傾斜角度検出器、３１  傾斜角度、３２  測距用レチクル重畳位置算出手段、３３  測距用レチクル位置、３４  第２の照準点レチクル重畳位置算出手段、３５  第３の照準用レチクル位置、３６  垂直軸レチクル重畳位置算出手段、３７  垂直軸位置、３８  測距用レチクル、３９  第３の照準用レチクル、４０  第１の垂直軸レチクル、４１  第２の垂直軸レチクル、４２  弾着発火検出手段、４３  弾着発火点位置、４４  弾着点偏差算出手段、４５  弾着点偏差。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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