(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
運搬台車の牽引部を有する複数の無人搬送車を走行ルートに沿って走行させるように制御する無人搬送車の制御装置において、運搬台車の牽引台数を入力する牽引入力手段と、交差点への進入時に自車が交差点に進入したことを知らせる交差点進入信号を送信する送信手段と、上記牽引入力手段により入力された運搬台車の牽引台数に応じて上記交差点進入信号の送信時間を制御する送信制御手段とを備えたことを特徴とする無人搬送車の制御装置。
【請求項２】
他車から送信された交差点進入信号に応じて自車を交差点に進入させるか否かを判別する交差点制御手段を各無人搬送車に設けたことを特徴とする請求項１記載の無人搬送車の制御装置。
【請求項３】
交差点の退出部に複数の番地板を設置するとともに、この番地板のデータを検出する番地板検出手段を各無人搬送車に設け、この番地板検出手段の検出信号に応じて自車の走行位置を送信制御手段により検出し、この検出データに応じて自車の後端部および最後尾に位置する運搬台車の後端部のうち後方に位置する部分が交差点から退出したことが確認された時点で交差点進入信号の送信を停止するように構成したことを特徴とする請求項１または２に記載の無人搬送車の制御装置。
【請求項４】
交差点の退出部に設置された各番地板を、運搬台車の牽引寸法に対応した間隔で配設したことを特徴とする請求項３記載の無人搬送車の制御装置。
【請求項５】
牽引入力手段の入力信号に応じ、自車の前端部から自車の後端部および最後尾に位置する運搬台車の後端部のうち後方に位置する部分までの距離に対応する交差点進入信号の送信時間を送信制御手段により設定し、自車の交差点への進入時点から上記交差点進入信号の送信を開始するとともに、上記送信時間の経時を開始して、この送信時間が経過したことが確認された時点で、上記交差点進入信号の送信を停止させるように構成したことを特徴とする請求項１〜または２に記載の無人搬送車の制御装置。
【請求項６】
運搬台車の牽引部を有する複数の無人搬送車を走行ルートに沿って走行させるように制御する無人搬送車の制御装置において、運搬台車の牽引台数を入力する牽引入力手段と、交差点への進入時に自車が交差点に進入したことを知らせる交差点進入信号を送信する送信手段と、上記牽引入力手段により入力された運搬台車の牽引台数に応じた周波数を有する交差点進入信号を送信手段から送信するようにする送信制御手段とを備えたことを特徴とする無人搬送車の制御装置。
【請求項７】
交差点への進入状態にある無人搬送車の送信手段から送信される交差点進入信号の周波数に応じて交差点進入時の待機時間を設定する待機時間設定手段を備えたことを特徴とする請求項６記載の無人搬送車の制御装置。
【請求項８】
他車から送信される交差点進入信号の周波数に応じて交差点進入時の待機時間を設定する待機時間設定手段と、交差点への進入時に他車から交差点進入信号が送信されている場合に、上記待機時間設定手段によって設定された待機時間が経過したか否かを判定し、この待機時間が経過したことが確認された時点で、自車を交差点に進入させるように制御する交差点制御手段とを各無人搬送車に設けたことを特徴とする請求項７記載の無人搬送車の制御装置。
【請求項９】
交差点の進入時に自車の優先順位を入力する優先順位入力手段と、この優先順位入力手段によって入力された優先順位に対応する待機時間を設定する待機時間設定手段とを各無人搬送車に設け、自車が交差点に到達した時点で、上記待機時間設定手段によって設定された待機時間が経過したか否かを判定し、この待機時間が経過したことが確認された時点で、自車を交差点に進入させるか否かを判別するように構成したことを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載の無人搬送車の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、運搬台車の牽引部を有する複数の無人搬送車を走行ルートに沿って走行させるように制御する無人搬送車の制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば特開平７−２９５６４１号公報に示されるように、各無人搬送車間で無線通信を行うとともに、交差点への進入時に他車への待機制御用信号を発進し、この待機制御用信号に自車を特定する識別コードを含ませ、この識別コードと他車の識別コードである確認コードとを比較することにより、他車が特定の無人搬送車でないと判断した場合に、自車を交差点に進入させるように構成することにより、交差点に複数の無人搬送車が同時に到達した場合の衝突を防止するように構成された無人搬送車の交差点制御方法が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記公報に示されるように、各無人搬送車間で無線通信を行うことによって交差点制御を実行するように構成した場合には、地上に設けられた制御装置に各無人搬送車の位置を把握させることなく、簡単な構成で交差点における無人搬送車の衝突を防止できるという利点を有する反面、無人搬送車に複数の運搬台車を牽引させるように構成した場合に、この運搬台車が他車と衝突するのを確実に防止するためには、交差点における待機時間が長くならざるを得ないという問題がある。
【０００４】
すなわち、上記のように複数の運搬台車を牽引する無人搬送車の制御装置において、上記交差点における衝突を防止するためには、最後尾に位置する運搬台車が交差点から退出するまで他車の進入を禁止して待機させる必要がある。このため、常に無人搬送車に牽引される運搬台車の最大台数に応じて上記待機時間を設定しなければならず、上記無人搬送車が運搬台車を牽引していない場合、または運搬台車の牽引台数が最大台数よりも少ない場合には、上記交差点において無人搬送車を必要以上に長く待機させなければならないという問題があった。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑み、交差点における待機時間を長くすることなく、上記交差点における衝突を防止することができる無人搬送機の制御装置を提供するものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１に係る発明は、運搬台車の牽引部を有する複数の無人搬送車を走行ルートに沿って走行させるように制御する無人搬送車の制御装置において、運搬台車の牽引台数を入力する牽引入力手段と、交差点への進入時に自車が交差点に進入したことを知らせる交差点進入信号を送信する送信手段と、上記牽引入力手段により入力された運搬台車の牽引台数に応じて上記交差点進入信号の送信時間を制御する送信制御手段とを備えたものである。
【０００７】
上記構成によれば、牽引入力手段の入力信号に応じて無人搬送車に牽引される運搬台車の台数が判別されるとともに、この判別結果に応じて交差点への進入時に上記送信手段から送信される交差点進入信号の送信時間が送信制御手段において制御され、この交差点進入信号の送信時間に応じて他車の交差点への進入時期が制御されることになる。
【０００８】
請求項２に係る発明は、上記請求項１記載の無人搬送車の制御装置において、他車から送信された交差点進入信号に応じて自車を交差点に進入させるか否かを判別する交差点制御手段を各無人搬送車に設けたものである。
【０００９】
上記構成によれば、他車から送信された交差点進入信号の送信時間に応じ、自車を交差点に進入させるべき状態にあるか否かが各無人搬送車の交差点制御手段において判別され、この判別結果に応じた交差点制御が実行されることになる。
【００１０】
請求項３に係る発明は、上記請求項１または２記載の無人搬送車の制御装置において、交差点の退出部に複数の番地板を設置するとともに、この番地板のデータを検出する番地板検出手段を各無人搬送車に設け、この番地板検出手段の検出信号に応じて自車の走行位置を送信制御手段により検出し、この検出データに応じて自車の後端部および最後尾に位置する運搬台車の後端部のうち後方に位置する部分が交差点から退出したことが確認された時点で交差点進入信号の送信を停止するように構成したものである。
【００１１】
上記構成によれば、無人搬送車が交差点から退出する際に、番地板検出手段によって番地板のデータが検出され、この検出信号に応じて自車の後端部および最後尾に位置する運搬台車の後端部のうち後方に位置する部分が交差点から退出したことが確認された時点で、交差点進入信号の送信が停止されて他車の交差点への進入が許容されることになる。
【００１２】
請求項４に係る発明は、上記請求項３記載の無人搬送車の制御装置において、交差点の退出部に設置された各番地板を、運搬台車の牽引寸法に対応した間隔で配設したものである。
【００１３】
上記構成によれば、無人搬送車が交差点から退出する際に、自車の後端部および最後尾に位置する運搬台車の後端部のうち後方に位置する部分が交差点から退出したことが上記番地板の設置位置に応じて効果的に判別されることになる。
【００１４】
請求項５に係る発明は、上記請求項１または２に記載の無人搬送車の制御装置において、牽引入力手段の入力信号に応じ、自車の前端部から自車の後端部および最後尾に位置する運搬台車の後端部のうち後方に位置する部分までの距離に対応する交差点進入信号の送信時間を送信制御手段により設定し、自車の交差点への進入時点から上記交差点進入信号の送信を開始するとともに、上記送信時間の経時を開始して、この送信時間が経過したことが確認された時点で、上記交差点進入信号の送信を停止させるように構成したものである。
【００１５】
上記構成によれば、無人搬送車が交差点に進入する際に、上記送信制御手段によって交差点進入信号を送信するとともに、その送信時間を経時しつつ、交差点への進入制御を実行する。そして、上記送信制御手段において設定された送信時間が経過したことが確認された時点で、上記交差点進入信号の送信が停止されて他車の交差点への進入が許容されることになる。
【００１６】
請求項６に係る発明は、運搬台車の牽引部を有する複数の無人搬送車を走行ルートに沿って走行させるように制御する無人搬送車の制御装置において、運搬台車の牽引台数を入力する牽引入力手段と、交差点への進入時に自車が交差点に進入したことを知らせる交差点進入信号を送信する送信手段と、上記牽引入力手段により入力された運搬台車の牽引台数に応じた周波数を有する交差点進入信号を送信手段から送信するようにする送信制御手段とを備えたものである。
【００１７】
上記構成によれば、無人搬送車が交差点に進入する際に、その送信手段から送信される交差点進入信号の周波数が、送信制御手段により牽引入力手段の入力信号に対応した周波数に設定され、この周波数に対応した交差点制御が実行されることになる。
【００１８】
請求項７に係る発明は、上記請求項６記載の無人搬送車の制御装置において、交差点への進入状態にある無人搬送車の送信手段から送信される交差点進入信号の周波数に応じて交差点進入時の待機時間を設定する待機時間設定手段を備えたものである。
【００１９】
上記構成によれば、交差点への進入状態にある他車から送信される交差点進入信号の周波数に応じ、この他車に牽引された運搬台車の牽引台数に対応した待機時間が待機時間設定手段において設定され、この待機時間が経過したことが確認された時点で、自車の交差点への進入が許容されることになる。
【００２０】
請求項８に係る発明は、上記請求項７記載の無人搬送車の制御装置において、他車から送信される交差点進入信号の周波数に応じて交差点進入時の待機時間を設定する待機時間設定手段と、交差点への進入時に他車から交差点進入信号が送信されている場合に、上記待機時間設定手段によって設定された待機時間が経過したか否かを判定し、この待機時間が経過したことが確認された時点で、自車を交差点に進入させるように制御する交差点制御手段とを各無人搬送車に設けたものである。
【００２１】
上記構成によれば、交差点において待機状態にある無人搬送車は、受信手段において受信された他車の交差点進入信号の周波数に応じて設定された待機時間の経時を開始し、この待機時間が経過したことが確認された時点で、交差点に進入することが許容されることになる。
【００２２】
請求項９に係る発明は、上記請求項１〜８のいずれかに記載の無人搬送車の制御装置において、交差点への進入時に自車の優先順位を入力する優先順位入力手段と、上記優先順位入力手段によって入力された優先順位に対応する待機時間を設定する待機時間設定手段とを各無人搬送車に設け、自車が交差点に到達した時点で、上記待機時間設定手段によって設定された待機時間が経過したか否かを判定し、この待機時間が経過したことが確認された時点で、自車を交差点に進入させるか否かを判別するように構成したものである。
【００２３】
上記構成によれば、自車が交差点に到達すると、待機時間設定手段によって設定された優先順位に対応する待機時間の経時が開始され、この待機時間が経過したことが確認された時点で、他車から送信される交差点進入信号の送信時間または周波数に応じて自車を交差点に進入させるか否かを判別する交差点制御が実行されることになる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
図１は、この発明に係る無人搬送車の制御装置の実施形態を示している。上記制御装置は、工場内に予め設定された走行ルートに沿って複数の無人搬送車１を走行させることにより、機械部品等の自動搬送を行うものであり、上記無人搬送車１の内部には、図２に示すように、駆動エネルギー源となるバッテリ２と、制御ユニット３とが設置され、かつ無人搬送車１の後部には、運搬台車４ａ〜４ｃを牽引する牽引用フックからなる牽引部５が設けられている。
【００２５】
また、上記無人搬送車１の車体下方には、前部に左右一対の前輪からなる駆動輪６，７と、この駆動輪６，７をそれぞれ個別に回転駆動する駆動モータ８，９からなる駆動手段とが設置されるとともに、後部に左右一対の後輪からなる従動輪１０，１１が配設されている。
【００２６】
さらに、上記無人搬送車１には、工場内の床部に埋設され、あるいは床面上に接着されたガイド手段１２の設置位置を検出するガイドセンサ１３が設置されている。上記ガイド手段１２は、磁気を帯びた５ｃｍ程度の幅寸法を有する磁気テープの表面が保護テープで被覆されたテープ状の素材からなり、無人搬送車１の走行ルートに沿って設置されている。
【００２７】
上記ガイドセンサ１３は、図３に示すように、無人搬送車１の車幅方向、つまり無人搬送車１の走行方向と交差する方向に所定間隔で配列された１６個のホール素子等からなる複数の検出手段１４によって構成され、１６個の検出手段１４のうちの５個が上記ガイド手段１２に臨むように配列されることにより、この５個の検出手段１４がＯＮ状態となってその検出信号を上記制御ユニット３に出力するように構成されている。
【００２８】
また、上記無人搬送車１の走行ルートには、図２に示すように、この走行ルートに設けられた交差点位置、速度設定位置、進行方向設定位置または停止位置等を表示する番地板１５が上記ガイド手段１２の側方に設置されるとともに、上記番地板１５のデータを検出する番地板センサ１６からなる番地板検出手段が各無人搬送車１の前方部にそれぞれ設けられている。
【００２９】
上記走行ルートに設けられた交差点Ａの退出部には、図１に示すように、複数の番地板１５ａ〜１５ｄが所定間隔で設置され、この番地板１５ａ〜１５ｄのデータを検出する上記番地板センサ１６の検出信号に応じて自車の走行位置が、上記制御ユニット３において検出され、この検出データに応じて自車の後端部および最後尾に位置する運搬台車４ｃの後端部のうち後方に位置する部分が交差点Ａから退出したことが判別されるようになっている。
【００３０】
すなわち、上記各番地板１５ａ〜１５ｄは、無人搬送車１の全長および各運搬台車４ａ〜４ｃの牽引寸法に対応した間隔で、上記交差点Ａの退出部に配設されることにより、運搬台車の非牽引時に、無人搬送車１の後端部が交差点Ａから退出した時点で、交差点Ａに最も近い第１番地板１５ａのデータが上記番地板センサ１６によって検出され、かつ１台の運搬台車５ａが牽引されている場合には、この運搬台車５ａの後端部が交差点Ａから退出した時点で、上記第１番地板１５ａに隣接する第２番地板１５ｂのデータが上記番地板センサ１６によって検出されるように構成されている。
【００３１】
また、無人搬送車１に２台の運搬台車５ａ，５ｂが牽引されている場合には、最後尾に位置する運搬台車５ｂの後端部が交差点Ａから退出した時点で、上記第２番地板１５ｂに隣接する第３番地板１５ｃのデータが上記番地板センサ１６によって検出され、かつ３台の運搬台車５ａ，５ｂ，５ｃが牽引されている場合には、最後尾に位置する運搬台車５ｃの後端部が交差点Ａから退出した時点で、上記第３番地板１５ｃに隣接する第４番地板１５ｄのデータが上記番地板センサ１６によって検出されるように、各番地板１５ａ〜１５ｄの設置間隔が設定されている。
【００３２】
上記制御ユニット３は、図４に示すように、運搬台車４ａ〜４ｃの牽引台数を入力する牽引入力手段１７と、交差点Ａへの進入時に自車が交差点Ａに進入したことを他車に知らせる交差点進入信号を送信手段１８から送信させるとともに、上記牽引入力手段１７の入力信号に基づいて上記交差点進入信号の送信時間を制御する送信制御手段１９とを有している。また、上記制御ユニット３には、受信手段２０において受信された他車の交差点進入信号に応じて自車を交差点Ａに進入させるか否かを判別する交差点制御手段２１と、交差点Ａへの進入時における自車の優先順位を入力する優先順位入力手段２２と、この優先順位入力手段２２によって入力された優先順位に対応する待機時間を設定する待機時間設定手段２３とが設けられている。
【００３３】
上記牽引入力手段１７は、作業者の操作に応じて無人搬送車１に牽引される運搬台車４ａ〜４ｃの台数を入力する機能を有し、この入力信号を上記送信制御手段１９に出力するように構成されている。なお、作業者の操作に応じて運搬台車４ａ〜４ｃを入力するようにした上記構成に代え、運搬台車４ａ〜４ｃの牽引重量に応じてその台数を検出して入力する牽引入力手段、または無人搬送車１の牽引部５に運搬台車４ａ〜４ｃを牽引させる作業時にその台数を検出するリミットスイッチ等の検出信号に応じて上記台数を入力する牽引入力手段を各無人搬送車に設けた構造としてもよい。
【００３４】
上記送信制御手段１９は、上記牽引入力手段１７の入力信号に応じて運搬台車４ａ〜４ｃの牽引台数を判別するとともに、上記番地板センサ１６からなる番地板検出手段の検出信号に応じて自車の走行位置を検出し、上記牽引入力手段１７の入力信号に応じて自車に運搬台車４ａ〜４ｃが牽引されていることが確認された場合に、その最後尾に位置する運搬台車４ａ〜４ｃが交差点Ａを退出したことが確認された時点で、上記交差点進入信号の送信を停止させる制御信号を上記送信手段１８に出力するように構成されている。
【００３５】
また、上記交差点制御手段２１は、自車が交差点Ａに到達した時点から上記待機時間設定手段２３によって設定された待機時間の経過を開始し、この待機時間が経過したことが確認された時点で、他車から送信された交差点進入信号の有無を判定し、この交差点進入信号が送信されていることが確認された場合に、交差点Ａへの進入を禁止するように構成されている。そして、上記交差点制御手段２１において上記交差点進入信号が送信されていないことが確認された場合には、上記送信手段１８から交差点進入信号を送信させる制御信号を上記送信制御手段１９に出力するとともに、上記駆動モータ８，９を駆動して自車を交差点Ａに進入させる交差点制御が実行されるようになっている。
【００３６】
上記優先順位入力手段２２は、作業者の操作に応じて自車の優先順位を入力し、この入力信号を上記待機時間設定手段２３に出力することにより、自車を交差点Ａに進入させるか否かを判別する上記交差点制御の実行時に、上記待機時間を設定するように構成されている。なお、作業者の操作に応じて自車の優先順位を入力するように構成された上記実施形態に代え、付帯設備から出力される指定信号に応じて上記優先順位を自動的に入力し、あるいは他車から送信される信号に応じて自車の優先順位を判別してこれを入力するように構成してもよい。
【００３７】
また、上記待機時間設定手段２３は、上記優先順位入力手段２２の出力信号に応じて自車が最優先車であることが確認された場合に、上記待機時間を０とし、優先順位が低いことが確認された場合に、この優先順位に応じて上記待機時間を段階的に長くするように構成されている。
【００３８】
上記無人搬送車１の制御ユニット３において実行される無人搬送車１の制御動作を図５〜図７に示すフローチャートに基づいて説明する。上記制御動作がスタートすると、まず牽引入力手段１７によって運搬台車４ａ〜４ｃの牽引台数ｎを入力するとともに、優先順位入力手段２２によって自車の優先順位を入力する（ステップＳ１，Ｓ２）。次いで、上記優先順位に対応する待機時間ｔを待機時間設定手段２３によって設定した後（ステップＳ３）、無人搬送車１の起動ボタンが押されたか否かを判定し（ステップＳ４）、ＹＥＳと判定された時点で無人搬送車１を起動する。
【００３９】
そして、上記番地板センサ１６によって番地板１５のデータが検出されたか否かを判定し（ステップＳ６）、ＹＥＳと判定された場合には、上記番地板１５のデータに応じて自車が交差点Ａの進入部に到達した交差点進入状態にあるか否かを判定する（ステップＳ７）。このステップＳ７でＹＥＳと判定された場合には、無人搬送車１を停止させた後（ステップＳ８）、他車から送信された交差点進入信号の有無を受信手段２０の受信状態に応じて判定し、上記交差点進入信号が送信されていないと判定されるまで待機する（ステップＳ９）。
【００４０】
次いで、上記優先順位入力手段２２によって入力された優先順位を読み出した後、自車が最優先車であるか否かを判定する（ステップＳ１０，Ｓ１１）。この判定の結果、自車が最優先車でないことが確認された場合には、上記待機時間設定手段２３において設定された待機時間ｔの経時を開始し、この待機時間ｔが経過したか否かを判定する（ステップＳ１２）。
【００４１】
そして、上記待機時間ｔが経過したことが確認された時点で、他車から送信された交差点進入信号の有無を受信手段２０の受信状態に応じて再び判定し（ステップＳ１３）、ＮＯと判定されて他車から上記交差点進入信号が送信されていないことが確認された時点で、自車の送信手段１８から交差点進入信号を送信しつつ、無人搬送車１（自車）を起動して交差点Ａに進入させる（ステップＳ１４，Ｓ１５）。なお、上記ステップＳ１１でＹＥＳと判定され、自車が最優先車であることが確認された場合には、この時点で上記ステップＳ１４に進み、上記待機制御を実行することなく、送信手段１８から交差点進入信号を送信しつつ、無人搬送車１を起動して交差点Ａに進入させる。
【００４２】
その後、上記番地板センサ１６の検出信号に応じて交差点Ａの退出部に設置された番地板１５ａ〜１６ｄのデータが検出されたか否かを判定し（ステップＳ１６）、ＹＥＳと判定された場合には、上記番地板１５ａ〜１６ｄの検出回数ｐをインクリメントした後（ステップＳ１７）、上記検出回数ｐが上記牽引入力手段１７によって入力された牽引台数ｎの値よりも大きいか否かを判定することにより（ステップＳ１８）、自車の後端部および最後尾に位置する運搬台車４ａ〜４ｃの後端部のうち後方に位置する部分が交差点から退出したか否かを確認し、ＮＯと判定された場合には、ステップＳ１６に戻って上記制御動作を繰り返す。
【００４３】
そして、上記ステップＳ１８でＹＥＳと判定され、自車の後端部および最後尾に位置する運搬台車４ａ〜４ｃの後端部のうち後方に位置する部分が交差点から退出したことが確認された時点で、上記交差点進入信号の送信を停止した後（ステップＳ１９）、上記番地板センサ１６の検出信号に応じて自車が速度設定位置に到達したか否かを判定し（ステップＳ２０）、ＹＥＳと判定された場合には、上記速度設定位置に設置された番地板１５のデータに基づいて自車の走行速度を設定する速度制御を実行する（ステップＳ２１）。
【００４４】
次いで、上記番地板センサ１６の検出信号に応じて自車が進行方向設定位置に到達したか否かを判定し（ステップＳ２２）、ＹＥＳと判定された場合には、上記進行方向設定位置に設置された番地板１５の表示データに基づいて自車を右折、左折または直進させる走行方向制御を実行する（ステップＳ２３）。また、上記番地板センサ１６の検出信号に応じて自車が停止位置に到達したか否かを判定し（ステップＳ２４）、ＹＥＳと判定された場合、またはステップＳ２５において無人搬送車１の停止ボタンが操作されたことが確認された場合には、自車を停止させる停止制御を実行し（ステップＳ２６）、その後に制御動作を終了する。
【００４５】
なお、上記ステップＳ２５においてＮＯと判定されて無人搬送車１の停止ボタンが非操作状態にあることが確認された場合には、上記ステップＳ６に戻り、上記制御動作を繰り返す。また、上記ステップＳ６でＮＯと判定され、番地板センサ１６によって番地板１５のデータが検出されていないことが確認された場合には、ステップＳ２５に進み、無人搬送車１の停止ボタンが操作されたか否かの判定を行う。さらに、上記ステップＳ７でＮＯと判定され、上記番地板センサ１６によって検出された番地板１５のデータが交差点位置を示すものでないことが確認された場合には、ステップＳ２０に進み、上記番地板１５のデータが速度設定位置を示すものであるか否かの判定を行う。
【００４６】
上記のように運搬台車４ａ〜４ｄの牽引台数を入力する牽引入力手段１７と、交差点Ａへの進入時に自車が交差点Ａに進入したことを他車に知らせる交差点進入信号を送信する送信手段１８と、上記牽引入力手段１７により入力された運搬台車４ａ〜４ｄの牽引台数に応じて上記交差点進入信号の送信時間を制御する送信制御手段１９とを設けたため、上記牽引入力手段１７の入力信号に応じて無人搬送車１が運搬台車４ａ〜４ｃを牽引しているか否かを判別し、この判別結果に応じて上記送信手段１８から送信される交差点進入信号の送信状態を送信制御手段１９において制御することにより、この交差点進入信号の送信時間に応じて他車の交差点への進入時期を適正に制御し、上記交差点Ａにおける衝突を効果的に防止することができる。
【００４７】
すなわち、上記牽引入力手段１７の入力信号に応じて無人搬送車１が運搬台車４ａ〜４ｃを牽引していないことが確認された場合には、運搬台車４ａ〜４ｃを牽引している場合に比べて上記送信手段１８から送信される交差点進入信号の送信時間を短く設定し、この交差点進入信号の送信が停止されたことが各無人搬送車１に設けられた交差点制御手段２１に判別された時点で、他車を交差点に進入させるように構成することにより、他車を必要上に待機させることなく適正タイミングで交差点に進入させることができる。
【００４８】
しかも、上記牽引入力手段１７の入力信号に応じて無人搬送車１が運搬台車４ａ〜４ｃを牽引していることが確認された場合には、これに応じて上記送信手段１８から送信される交差点進入信号の送信時間を長く設定することにより、上記運搬台車４ａ〜４ｃが交差点Ａ上に位置している状態で、他車が交差点Ａに進入するという事態の発生を確実に防止することができる。
【００４９】
特に、上記実施形態に示すように、牽引入力手段１７によって運搬台車４ａ〜４ｃの牽引台数を入力するように構成するとともに、この牽引台数の入力信号に基づいて上記交差点進入信号の送信時間を制御することにより、最後尾に位置する運搬台車４ａ〜４ｃが交差点Ａを退出した時点で、上記交差点進入信号の送信を停止するように構成した場合には、上記交差点Ａにおける衝突を確実に防止しつつ、他車の待機時間を必要最小限に設定することができるとともに、上記待機時間を容易に変更することができるという利点がある。
【００５０】
また、上記実施形態では、交差点Ａの進入時に自車の優先順位を入力する優先順位入力手段２２と、この優先順位入力手段２２によって入力された優先順位に対応する待機時間を設定する待機時間設定手段２３とを設け、自車が交差点Ａに到達した時点で、上記待機時間設定手段２３によって設定された待機時間が経過したか否かを判定し、この待機時間が経過したことが確認された時点で、自車を交差点Ａに進入させるか否かを判別するように構成したため、複数の無人搬送車１が同時または相前後して交差点Ａに到達した場合に、優先順位が高い無人搬送車１を優先的に交差点Ａに進入させることができる。したがって、重要部品を搬送する無人搬送車１の優先順位を高い値に設定しておくことにより、上記重要部品の搬送作業を効率よく行うことができる。
【００５１】
また、上記実施形態では、交差点Ａの退出部に複数の番地板１５ａ〜１５ｄを設置するとともに、この番地板１５ａ〜１５ｄのデータを検出する番地板センサ１６を無人搬送車１に設け、この番地板センサ１６の検出信号に応じて自車の走行位置を検出し、この検出データに応じて自車の後端部および最後尾に位置する運搬台車４ａ〜４ｃの後端部のうち後方に位置する部分が交差点Ａから退出したことが確認された時点で、上記送信手段１８から送信される交差点進入信号の送信を停止するように構成したため、上記番地板センサ１６の検出信号に応じて上記交差点進入信号の送信時間を適正に設定して、交差点Ａにおける衝突を確実に防止することができるとともに、上記運搬台車４ａ〜４ｃの牽引台数に対応した上記交差点進入信号の送信時間の変更を容易に行うことができる。
【００５２】
さらに、上記のように交差点Ａの退出部に設置された各番地板１５ａ〜１５ｄを、運搬台車４ａ〜４ｃの牽引寸法に対応した間隔で配設した場合には、上記番地板１５ａ〜１５ｄの設置個数を必要最小限に設定してその設置作業を簡略化することができるとともに、上記番地板センサ１６の検出データに応じて自車の後端部および最後尾に位置する運搬台車４ａ〜４ｃの後端部のうち後方に位置する部分が交差点Ａから退出したこと正確に検出できるという利点がある。
【００５３】
なお、上記構成に代えて、牽引入力手段１７の入力信号に応じ、自車の前端部から自車の後端部および最後尾に位置する運搬台車４ａ〜４ｃの後端部のうち後方に位置する部分までの距離に対応する交差点進入信号の送信時間を送信制御手段１９において設定し、自車の交差点への進入時点から上記交差点進入信号の送信を開始するとともに、上記送信時間の経時を開始してこの送信時間が経過したことが確認された時点で、上記交差点進入信号の送信を停止させるように構成しもよい。
【００５４】
上記のように構成した場合には、交差点Ａの退出部に複数の番地板１５ａ〜１５ｄを設置することなく、交差点Ａにおける衝突を防止するように、上記牽引入力手段１７の入力信号に応じて上記交差点進入信号の送信時間を適正に設定することができる。なお、交差点Ａを通過する無人搬送車１の走行速度が変化する場合には、この走行速度を考慮して上記交差点進入信号の送信時間を設定するように構成することが望ましい。
【００５５】
また、図８に示すように、牽引入力手段１７の入力信号に応じて交差点進入信号の周波数を設定する送信制御手段１９と、受信手段２０において受信された他車の交差点進入信号の周波数に応じて交差点進入時の待機時間を設定する待機時間設定手段２３と、交差点への進入時に他車から交差点進入信号が送信されている場合に、上記待機時間設定手段２３によって設定された待機時間が経過したか否かを判定し、この待機時間が経過したことが確認された時点で、自車を交差点に進入させるように制御する交差点制御手段２１とを設け、交差点への進入時に自車の前端部から自車の後端部および最後尾に位置する運搬台車４ａ〜４ｃの後端部のうち後方に位置する部分までの距離に対応させて上記交差点進入信号の周波数を上記待機時間設定手段２３により設定することにより、上記交差点制御を実行するように構成してもよい。
【００５６】
すなわち、交差点Ａの進入部に設置された番地板１５のデータを検出する番地板センサ１６からなる番地板検出手段の検出信号に応じて自車が交差点Ａに進入する状態にあることが確認されると、上記受信手段２０の出力信号に基づいて他車から交差点進入信号が送信されているか否かを上記交差点制御手段２１において判別し、他車の交差点進入信号が送信されていないことが確認された場合に、上記牽引入力手段１７の入力信号に対応する周波数の交差点進入信号を送信制御手段１９により設定してこの交差点進入信号を上記送信手１８から出力しつつ、自車を交差点Ａに進入させる交差点制御を実行する。
【００５７】
そして、交差点Ａに自車を進入させるか否かの判断時に、他車から送信された交差点進入信号が上記受信手段２０において受信されたことが確認された場合には、この交差点進入信号の周波数に応じて他車の牽引台数に対応した待機時間が上記待機時間設定手段２３により設定され、この待機時間が経過するまで自車の交差点への進入が禁止されるとともに、上記待機時間が経過したことが確認された時点で、自車を交差点Ａに進入させる交差点制御が実行されるようになっている。
【００５８】
上記のように構成した場合には、交差点Ａへの進入状態にある無人搬送車側に上記交差点進入信号の送信時間を制御する機能を持たせることなく、待機状態にある無人搬送車側において待機時間を設定することにより、交差点Ａにおける衝突を防止することができるとともに、上記運搬台車４ａ〜４ｃの有無またはその牽引台数に対応させて上記交差点進入信号の周波数を変更することにより、無人搬送車１の待機時間を容易かつ適正に制御することができる。
【００５９】
しかも、上記待機時間設定手段２３に、他車が交差点Ａを通過するまで自車を待機させるための上記待機時間の設定機能と、優先順位入力手段２２により入力された優先順位に応じ、複数の無人搬送車１が同時または相前後して交差点Ａに到達した場合に、優先順位が高い無人搬送車を優先的に交差点Ａに進入させるための待機時間の設定機能との両方を持たせることができるので、簡単な構成で上記両制御を適正に実行できるという利点がある。
【００６０】
なお、地上に設けられた制御装置において、各無人搬送車１を交差点に進入させるか否かを判別するように構成することもできるが、このように構成した場合には、上記制御装置と、各無人搬送車１との間で信号を送受信する無線通信機を設置する必要となり、設備コストが高くなることが避けられない。このため、上記実施形態に示すように、各無人搬送車１に設けられた交差点制御手段２１において、交差点への進入時期を判別させるように構成することが望ましい。
【００６１】
また、上記ガイド手段１２を、上記磁気テープを有する素材によって構成するとともに、上記ガイドセンサ１３をホール素子からなる複数の検出手段１４によって構成してなる上記実施形態に代え、光の反射面を有するテープ状の素材によってガイド手段１２を構成するとともに、フォトセンサからなる検出手段によって上記ガイドセンサ１３を構成した構造としてもよい。また、上記ガイド手段１２を省略し、記憶手段に記憶された走行経路に沿って無人搬送車１を走行させるように構成された無人搬送車１の制御装置においても、本発明を適用可能である。
【００６２】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に係る発明は、運搬台車の牽引部を有する複数の無人搬送車を走行ルートに沿って走行させるように制御する無人搬送車の制御装置において、運搬台車の牽引台数を入力する牽引入力手段と、交差点への進入時に自車が交差点に進入したことを他車に知らせる交差点進入信号を送信する送信手段と、上記牽引入力手段により入力された運搬台車の牽引台数に応じて上記交差点進入信号の送信時間を制御する送信制御手段とを設けたため、他車から送信された交差点進入信号に応じて自車を交差点に進入させるか否かを判別することにより、交差点における待機時間を長くすることなく、簡単な構成で上記交差点における無人搬送車の衝突を確実に防止できるという利点がある。
【００６３】
また、請求項６に係る発明は、上記牽引入力手段の入力信号に応じて上記送信手段から送信される交差点進入信号の周波数を設定する送信制御手段と、他車から送信される交差点進入信号の周波数に応じて交差点進入時の待機時間を設定する待機時間設定手段とを設け、交差点への進入時に他車から交差点進入信号が送信されている場合に、上記待機時間設定手段によって設定された待機時間が経過したか否かを判定し、この待機時間が経過したことが確認された時点で、自車を交差点に進入させるように制御するように構成したため、交差点における待機時間を長くすることなく、上記交差点における無人搬送車の衝突を確実に防止できるとともに、上記運搬台車の牽引台数に対応させて上記交差点進入信号の周波数を変更することにより、無人搬送車の待機時間を容易かつ適正に制御できる等の利点がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明に係る無人搬送車の制御装置の実施形態を示す説明図である。
【図２】  無人搬送車の構成を示す平面図である。
【図３】  ガイドセンサの構成を示す説明図である。
【図４】  無人搬送車の制御ユニットの構成を示すブロック図である。
【図５】  無人搬送車の制御動作を示すフローチャートの第１工程図である。
【図６】  上記フローチャートの第２工程図である。
【図７】  上記フローチャートの第３工程図である。
【図８】  上記制御ユニットの別の例を示すブロック図である。
【符号の説明】
１  無人搬送車
５  牽引部
１５  番地板
１６  番地板センサ（番地板検出手段）
１７  牽引入力手段
１８  送信手段
１９  送信制御手段
２０  受信手段
２１  交差点制御手段
２２  優先順位入力手段
２３  待機時間設定手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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