(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
路面に車両の予測軌跡を表示することにより運転を支援する運転支援装置であって、
車両の車輪操舵角を検出する操舵角検出手段と、
車両前部または車両後部の少なくとも一方の車両の左右に設けられた表示ユニットと、
上記表示ユニットを制御する制御手段とを備え、
上記制御手段は操舵角検出手段により検出された操舵角と車両進行方向とに基づいて車両の操舵方向側および反操舵方向側の軌跡を予測し、かつ、操舵方向側の予測軌跡を、反操舵方向側に設けられた表示ユニットにて路面上に表示すべく該表示ユニットを制御すると共に、
反操舵方向側の予測軌跡を、操舵方向側に設けられた表示ユニットにて路面上に表示すべく該表示ユニットを制御する
運転支援装置。
【請求項２】
上記操舵方向側および反操舵方向側の予測軌跡はそれぞれ上記制御手段で予測され、車両の前進時において、車両前部外側の角部の反操舵方向側の予測軌跡と、車両内側後輪の操舵方向側の予測軌跡の少なくとも一方が路面上に表示され、
車両前部外側の角部の反操舵方向側の予測軌跡は、車両前部の操舵方向側に設けられた表示ユニットにて表示され、
車両内側後輪の操舵方向側の予測軌跡は、車両前部の反操舵方向側に設けられた表示ユニットにて表示される
請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
上記操舵方向側および反操舵方向側の予測軌跡はそれぞれ上記制御手段で予測され、
車両の後進時において、車両後部外側の角部の反操舵方向側の予測軌跡と、車両後部の操舵方向側の予測軌跡の少なくとも一方が路面上に表示され、
車両後部の反操舵方向側の予測軌跡は、車両後部の操舵方向側に設けられた表示ユニットにて表示され、
車両後部の操舵方向側の予測軌跡は、車両後部の反操舵方向側に設けられた表示ユニットにて表示される
請求項１記載の運転支援装置。
【請求項４】
請求項３記載の運転支援装置において、車両後進時には上記車両後部外側の角部の反操舵方向側または車両後部の操舵方向側の予測軌跡に加えて、車両前部外側の角部の反操舵方向側の予測軌跡を表示し、
該車両前部の反操舵方向側の予測軌跡は、車両前部の操舵方向側に設けられた表示ユニットにて表示される
請求項３記載の運転支援装置。
【請求項５】
上記制御手段は、道路情報を取得する道路情報取得手段により取得した道路情報に基づいて、予測軌跡と対応する数の目標軌跡を設定し、
設定された目標軌跡および予測軌跡を同一の表示ユニットにて路面に表示させるよう上記表示ユニットを制御する
請求項１記載の運転支援装置。
【請求項６】
上記予測軌跡と上記目標軌跡とは表示色を異ならせて表示する
請求項５記載の運転支援装置。
【請求項７】
上記制御手段は、道路形状の情報を取得し、取得した情報に基づいて目標軌跡を設定する
請求項５記載の運転支援装置。
【請求項８】
自車両の現在位置情報を取得する位置情報取得手段を設け、
上記制御手段は上記位置情報取得手段により取得した現在位置情報と、地図メモリの地図データから取得した周辺道路情報とに基づいて、自車両の現在位置が予測軌跡および目標軌跡の表示を必要とする箇所か否かを判定し、
自車両の現在位置が該表示を必要とする箇所であると判定した場合には、自車両の予測軌跡および目標軌跡を路面に表示させるように表示ユニットを制御する
請求項５〜７の何れか1に記載の運転支援手段。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、路面に車両の予測軌跡を表示することによりドライバの運転を支援するような運転支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両を運転する場合には車両感覚（車両の幅、ホイールベースの長さ、車体の角部などの把握）を考慮したうえで操作を行なう必要があった。
車両感覚を把握する補助的手段としては、例えば、特開平６−２７０７５２号公報に記載のように、車両の進行方向の路面に向けて車幅を平行、かつ、直線状のレーザ光を照射して、路面を照光するものが知られているが、この従来構造においては、現在の車輪操舵角の状態で自車両が障害物に接することなく、また脱輪することなく通過可能か否かを認識することが不可能であった。
【０００３】
一方、運転席前方のインストルメントパネルの所定部にバックモニタ装置を取付けて、車両後方を上記バックモニタ装置の画面上に表示して、車両後進時の運転を支援するものも知られているが、この従来装置においては、車両後進時に乗員がその視線を動かして画面を確認する必要があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
この発明は、車両操舵角を検出し、検出した操舵角に基づいて車両の軌跡を予測して、予測した予測軌跡を直接路面に表示することで、車両が現行の操舵角で障害物に接することなく、または脱輪することなく通過可能か否かを認識することができ、乗員は進行方向を向いた状態のままで何等視線を動かす必要がなく、上記認識を極めて容易かつ確実に実行することができ、しかも、操舵方向側の予測軌跡を、反操舵方向側に設けられた表示ユニットにて路面上に表示し、反操舵方向側の予測軌跡を、操舵方向側に設けられた表示ユニットにて路面上に表示することにより、斯る表示を操舵方向側の表示ユニットにて実行するものと比較して、表示が障害物に当たり難く、かつ車両側から見て障害物に隠れている路面にまで表示を行なうことができる可能性が増し、より一層確実な表示が得られる運転支援装置の提供を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
この発明による運転支援装置は、路面に車両の予測軌跡を表示することにより運転を支援する運転支援装置であって、車両の車輪操舵角を検出する操舵角検出手段と、車両前部または車両後部の少なくとも一方の車両の左右に設けられた表示ユニットと、上記表示ユニットを制御する制御手段とを備え、上記制御手段は操舵角検出手段により検出された操舵角と車両進行方向とに基づいて車両の操舵方向側および反操舵方向側の軌跡を予測し、かつ、操舵方向側の予測軌跡を、反操舵方向側に設けられた表示ユニットにて路面上に表示すべく該表示ユニットを制御すると共に、反操舵方向側の予測軌跡を、操舵方向側に設けられた表示ユニットにて路面上に表示すべく該表示ユニットを制御するものである（図７、図８の実施例参照）。
【０００６】
上記構成の表示ユニットとしては、レーザ光を照射する複数のレーザダイオード（発光手段）を用いて構成してもよく、または、液晶プロジェクタを用いてもよい。
上記構成によれば、操舵角検出手段は車両の車輪操舵角を検出し、表示ユニットは路面に予測軌跡を表示し、制御手段は表示ユニットを制御するが、上述の制御手段は操舵角検出手段にて検出した操舵角に基づいて車両の軌跡を予測し、操舵方向側の路面上の軌跡表示（予測された予測軌跡の表示）を反操舵方向側に設けられた表示ユニットにて実行する。
【０００７】
この結果、車両が現行の操舵角で障害物に接することなく、また脱輪することなく通過可能か否かを認識することができ、乗員は進行方向を向いた状態のままで何等視線を動かす必要がなく、上記認識を極めて容易かつ確実に行なうことができる。
【０００８】
しかも、操舵方向側の予測軌跡を、反操舵方向側に設けられた表示ユニットにて路面上に表示するように表示ユニットを制御し、反操舵方向側の予測軌跡を、操舵方向側に設けられた表示ユニットにて路面上に表示するように表示ユニットを制御するので、斯る表示を操舵方向側の表示ユニットにて実行するものと比較して、表示が障害物に当たり難く、かつ車両側から見て障害物に隠れている路面にまで表示を行なうことができる可能性が増し、より一層確実な表示が得られる。
【０００９】
この発明の一実施態様においては、上記操舵方向側および反操舵方向側の予測軌跡はそれぞれ上記制御手段で予測され、車両の前進時において、車両前部外側の角部の反操舵方向側の予測軌跡と、車両内側後輪の操舵方向側の予測軌跡の少なくとも一方が路面上に表示され、車両前部外側の角部の反操舵方向側の予測軌跡は、車両前部の操舵方向側に設けられた表示ユニットにて表示され、車両内側後輪の操舵方向側の予測軌跡は、車両前部の反操舵方向側に設けられた表示ユニットにて表示されるものである（図７、図８の実施例参照）。
【００１０】
上記構成によれば、車両の前進時において、車両前部外側の角部の予測軌跡と、車両内側後輪の予測軌跡との少なくとも一方が表示されるので、車両操舵時に乗員が最も気になる部分が良好に通過できるか否かを容易に判断することができて、運転疲労の低減を図ることができる。
【００１１】
この発明の一実施態様においては、上記操舵方向側および反操舵方向側の予測軌跡はそれぞれ上記制御手段で予測され、車両の後進時において、車両後部外側の角部の反操舵方向側の予測軌跡と、車両後部の操舵方向側の予測軌跡の少なくとも一方が路面上に表示され、車両後部の反操舵方向側の予測軌跡は、車両後部の操舵方向側に設けられた表示ユニットにて表示され、車両後部の操舵方向側の予測軌跡は、車両後部の反操舵方向側に設けられた表示ユニットにて表示されるものである（図１１の実施例参照）。
【００１２】
上記構成によれば、車両の後進時において、車両後部外側の角部の予測軌跡と、車両内側後輪の予測軌跡との少なくとも一方が表示されるので、車両操舵時に乗員が最も気になる部分が良好に通過できるか否かを容易に判断することができて、運転疲労の低減を図ることができる。
【００１３】
この発明の一実施態様においては、請求項３記載の運転支援装置において、車両後進時には上記車両後部外側の角部の反操舵方向側または車両後部の操舵方向側の予測軌跡に加えて、車両前部外側の角部の反操舵方向側の予測軌跡を表示し、
該車両前部の反操舵方向側の予測軌跡は、車両前部の操舵方向側に設けられた表示ユニットにて表示されるものである（図１１の実施例参照）。
上記構成によれば、車両の後進時において、車両後部外側の角部の予測軌跡と、車両内側の予測軌跡との少なくとも一方が表示されると共に、車両前部外側の予測軌跡をも表示するので、車両操舵による後進時に、車両前部の最も気になる部分としての車両外側の角部が良好に通過できるか否かを容易に判断することができて、運転疲労を、より一層低減させることができる。
【００１４】
この発明の一実施態様においては、上記制御手段は、道路情報を取得する道路情報取得手段により取得した道路情報に基づいて、予測軌跡と対応する数の目標軌跡を設定し、設定された目標軌跡および予測軌跡を同一の表示ユニットにて路面に表示させるよう上記表示ユニットを制御する
ものである（図７、図８の実施例参照）。
【００１５】
上記構成の目標軌跡とは車両が障害物に接することなく、または脱輪することなく通過可能な略理想的な軌跡を意味する。
上記構成によれば、表示ユニットで路面に直接、予測軌跡と目標軌跡とが表示されるので、予測軌跡が目標軌跡にほぼ一致するような操舵を行なうことで、運転中において乗員は進行方向を向いた状態のままで何等視線を動かす必要がなく、適切な操舵操作を行なうことができ、容易かつ確実に目標の軌跡に沿う走行ができる。
【００１６】
この発明の一実施態様においては、上記予測軌跡と上記目標軌跡とは表示色を異ならせて表示するものである。
上記構成によれば、路面に直接表示された予測軌跡と目標軌跡とを、これらの表示色により明確に区別して認識することができるので、利便性の向上を図ることができる。
【００１７】
この発明の一実施態様においては、上記制御手段は、道路形状の情報を取得し、取得した情報に基づいて目標軌跡を設定するものである（図５の実施例参照）。
【００１８】
上記構成によれば、上記制御手段は、道路形状の情報を取得し、これに基づいて目標軌跡が設定されるので、最適な目標軌跡の設定、表示を行なうことができ、この結果、より一層安全な走行が可能となって、運転者の利便性が向上する。
【００１９】
この発明の一実施態様においては、自車両の現在位置情報を取得する位置情報取得手段を設け、上記制御手段は上記位置情報取得手段により取得した現在位置情報と、地図目メモリの地図データから取得した周辺道路情報とに基づいて、自車両の現在位置が予測軌跡および目標軌跡の表示を必要とする箇所か否かを判定し、自車両の現在位置が該表示を必要とする箇所であると判定した場合には、自車両の予測軌跡および目標軌跡を路面に表示させるように表示ユニットを制御するものである（図５、図６の実施例参照）。
【００２０】
上記構成の位置情報取得手段は、ナビゲーション装置、ＧＰＳセンサの少なくとも一方により構成してもよく、また上記構成の軌跡表示を必要とする時は交差点付近、急カーブ、駐車場、狭い路地、ガードレールのない崖道その他の軌跡表示を必要とする箇所の走行時に設定してもよい。
【００２１】
上記構成によれば、自車両の現在位置情報に基づいて所定条件時に自動的に軌跡表示が実行されるので、より一層適切かつ安全に走行することができるうえ、消費エネルギ（特に消費電力）の低減を図ることができる。
【００２２】
【実施例】
この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳述する。
図面は運転支援装置を示し、図１において、車両１のフロントバンパ２における左右両部には表示手段としての表示ユニット３，３が設けられている。上述の表示ユニット３はフロントバンパ２のみならずリヤバンパの左右両部、および必要に応じて車体の下部または側部にも設けられる。上述の表示ユニット３は風防ガラス等の透光部材およびシール部材を介してバンパ内に設けられ、後述するレーザダイオードからのレーザ光が透過可能に構成される。
【００２３】
上述の表示ユニット３は図２に示すように構成されている。すなわち、複数のボールねじ４，５をそれぞれ水平かつ平行に軸架し、一端（図面上の左端）が軸支された各ボールねじ４の他端にはステップモータ６を取付け、他端（図面上の右端）が軸支された各ボールネジ５の一端にはステップモータ７を取付けている。
【００２４】
また、上述の各ボールねじ４，５にはレーザダイオード８，９がそれぞれ独立して横方向に移動し得るように設けられ、上述の各要素４，６，８の組合せにより予測軌跡を路面に直接表示する表示部１０を構成する一方、上述の各要素５，７，９の組合せにより目標軌跡を路面に直接表示する表示部１１を構成している。
【００２５】
さらに、表示部１０による予測軌跡の表示色は、例えば赤色に設定されており、表示部１１による目標軌跡の表示色は、例えば黄色に設定されていて、これら両表示が互に区別できるように構成している。
【００２６】
ここで、上述の各レーザダイオード８，９は対応するステップモータ６，７の駆動時にボールねじ４，５に沿ってそれぞれ独立して横方向に移動する。
なお、上述の表示ユニット３としては図２の構成に代えて、図３、図４で示す構造を採用してもよい。
【００２７】
この図３、図４に示す表示ユニット３は次のように構成している。すなわち、複数のガイド部材１２，１３をそれぞれ水平かつ平行に横架し、ガイド部材１２にはスライダ１４を介してレーザダイオード８を取付け、該スライダ１４の背面にはＤＣモータ１５を取付けている。
【００２８】
また、ガイド部材１２の背部に離間して横架されたラック１６に上述のＤＣモータ１５の回転軸に設けられたピニオン１７を噛合させ、ＤＣモータ１５の駆動時にレーザダイオード８を横方向に移動すべく構成している。
【００２９】
同様に、ガイド部材１３にはスライダ１８を介してレーザダイオード９を取付け、該スライダ１８の背面にはＤＣモータ１５を取付けている。
さらにガイド部材１３の背部に離間して横架されたラック１６に上述のＤＣモータ１５の回転軸に設けられたピニオン１７を噛合させ、ＤＣモータ１５の駆動時にレーザダイオード９を横方向に移動すべく構成している。
【００３０】
ここで、上述の各要素８，１２，１４，１５，１６，１７の組合せにより予測軌跡を路面に直接表示する表示部１０を構成する一方、上述の各要素９，１３，１８，１５，１６，１７の組合せにより目標軌跡を路面に直接表示する表示部１１を構成すると共に、予測軌跡と目標軌跡との表示色が互に異なるように構成されている。
【００３１】
図５は運転支援装置の制御回路ブロック図で、ＣＰＵ２０はイグニッションスイッチ２１、舵角センサ２２、車速センサ２３、ＧＰＳセンサ２４、ナビゲーション装置２５、地図メモリ２６からの入力に基づいて、ＲＯＭ２７に格納されたプログラムに従って、表示ユニット３の各表示部１０，１１を駆動制御し、またＲＡＭ２８は必要なデータ等を記憶する。
【００３２】
上述の舵角センサ２２は、車両１の車輪操舵角を検出する操舵角検出手段である。またＣＰＵ２０は表示ユニット３を制御する制御手段である。
上述の地図メモリ２６は道路形状の情報を取得する道路情報取得手段である。また、ＧＰＳセンサ２４およびナビゲーション装置２５は自車両の現在位置情報を取得する位置情報取得手段である。
【００３３】
さらに、上述のＣＰＵ２０はナビゲーション装置２５で予め設定された経路誘導路（いわゆるナビルート）に従って、所定の目標軌跡を設定する目標設定手段（図６に示すフローチャートのステップＳ６参照）を兼ねる。
【００３４】
しかも、上述のＣＰＵ２０は、舵角センサ２２により検出された操舵角に基づいて車両１の軌跡を予測すると共に、予測された予測軌跡を路面に表示させるように上述の表示ユニット３の表示部１０を制御する。
【００３５】
また、車両１の前進時において上述の予測軌跡は、車両前部の反操舵方向側の予測軌跡、例えば図７、図８に示すように右側にハンドルを切った際には車両左側フロント角部の予測軌跡Ａと、車両後部の操舵方向側の車輪の予測軌跡、例えば図７に示すように右側にハンドルを切った際には右側後輪の予測軌跡Ｂとの双方に設定されている。
【００３６】
さらに、上述のＣＰＵ２０は目標設定手段（図６のステップＳ６参照）で設定された目標軌跡に基づいて路面目標軌跡α，β（図７参照）を表示させるように表示ユニット３の表示部１１を制御する。
【００３７】
ここで、上述の目標設定手段（図６のステップＳ６参照）は道路情報取得手段（地図メモリ２６参照）により取得した情報に基づいて目標軌跡α，βを設定する。
また、上述のＣＰＵ２０は位置情報取得手段（ＧＰＳセンサ２４、ナビゲーション装置２５参照）により取得した自車両の現在位置情報に基づいて所定条件時に上述の表示ユニット３を制御する。
【００３８】
上述の所定条件時とは、交差点付近（交差点手前）、急カーブ、駐車場、狭い路地、ガードレールのない崖道その他の軌跡表示を必要とする箇所の走行時である。
さらに、上述のＣＰＵ２０は操舵方向側の軌跡を反操舵方向側に設けられた表示ユニット３により表示させるように該表示ユニット３を制御する。例えば、図７、図８に示すように右側にハンドルを切った場合には右側後輪の軌跡Ｂ，βを左側に設けられた表示ユニット３により表示させると共に、車両左側フロント角部の軌跡Ａ，αを右側に設けられた表示ユニット３により表示させるように構成している。
【００３９】
なお、上述の地図メモリ２６から道路形状の情報を取得する構成に代えて、地図配信センタとの間で送受信を行なって、最新の道路形状の情報を取得するように構成してもよく、この場合には、図５のＣＰＵ２０に送受信手段を設けるとよい。
【００４０】
このように構成した運転支援装置の作用を、図６に示すフローチャートを参照して、以下に詳述する。
ステップＳ１で、ＣＰＵ２０はイグニッションスイッチ２１がＯＮか否かを判定し、ＮＯ判定時（イグニッションスイッチ２１のＯＦＦ時）にはステップＳ２に移行し、ＹＥＳ判定時（イグニッションスイッチ２１のＯＮ時）には別のステップＳ３に移行する。
【００４１】
上述のステップＳ２で、ＣＰＵ２０はレーザダイオード８，９をＯＦＦとして、処理を終了する。
【００４２】
一方、上述のステップＳ３で、ＣＰＵ２０はＧＰＳセンサ２４からの入力と地図メモリ２６から読出した道路地図（いわゆるマップ）とのマッチングにより、自車両の位置を入手、特定すると共に、地図メモリ２６内の地図データから周辺道路情報を取得する。
【００４３】
次にステップＳ４で、ＣＰＵ２０は自車両の走行位置が軌跡表示を必要とする箇所か否かを判定（例えば交差点手前で、かつ交差点付近か否かを判定）し、ＮＯ判定時にはステップＳ５に移行する一方、ＹＥＳ判定時には別ステップＳ６に移行する。
【００４４】
上述のステップＳ５で、ＣＰＵ２０は軌跡表示が不要であることに対応して、レーザダイオード８，９をＯＦＦにした後に、ステップＳ３にリターンする。
一方、ステップＳ６で、ＣＰＵ２０は軌跡表示が必要であることに対応して、現在の舵角と車速とにより予測軌跡（図７、図８のＡ，Ｂ参照）と、ナビルートに従った目標軌跡（図７、図８のα，β参照）とを算出する。但し、この時点では軌跡Ａ，Ｂ，α，βは路面に表示されず、表示ユニット３駆動用の軌跡データが求められるものである。また車速信号はレーザダイオード８，９を移動する移動スピードに反映される。
【００４５】
次にステップＳ７で、ＣＰＵ２０は算出結果の通りに路面に軌跡Ａ，Ｂ，α，βが表示できるように各表示部１０，１１のそれぞれのレーザダイオード８，９の位置を移動制御する。
【００４６】
次にステップＳ８で、ＣＰＵ２０は各レーザダイオード８，９それぞれＯＮにする。このようにして、レーザダイオード８，９がＯＮにされると、レーザ光が路面に照射されるので、図７、図８にその表示の一例を示す如く、予測軌跡Ａ，Ｂと目標軌跡α，βとが直接路面にそれぞれ異なる表示色にて曲線状に照光表示され、乗員（なかんずくドライバ）は現行の予測軌跡Ａ，Ｂが目標軌跡α，βと一致、または、ほぼ一致するようにステアリング操作を実行すると、障害物に接触することなく、または脱輪することなく車両を移動することができる。
【００４７】
なお、自車両１が軌跡表示必要箇所たとえば交差点を通過すると、フローチャートの繰返し処理によりステップＳ４でＮＯ判定された後に、次のステップＳ５に移行し、このステップＳ５で、レーザダイオード８，９がＯＦＦされることは勿論である。
【００４８】
このように図１〜図８で示した実施例の運転支援装置は、路面に車両１の予測軌跡Ａ，Ｂを表示することにより運転を支援する運転支援装置であって、車両１の車輪操舵角を検出する操舵角検出手段（舵角センサ２２参照）と、路面に所定の軌跡を表示させる表示手段（表示ユニット３参照）と、上記表示手段（表示ユニット３参照）を制御する制御手段（ＣＰＵ２０参照）とを備え、上記制御手段（ＣＰＵ２０参照）は操舵角検出手段（舵角センサ２２参照）により検出された操舵角に基づいて車両の軌跡を予測すると共に、予測された予測軌跡Ａ，Ｂを路面に表示させるよう上記表示手段（表示ユニット３参照）を制御するものである。
【００４９】
この構成によれば、操舵角検出手段（舵角センサ２２参照）は車両１の車輪操舵角を検出し、表示手段（表示ユニット３参照）は路面に所定の軌跡を表示し、制御手段（ＣＰＵ２０参照）は表示手段（表示ユニット３参照）を制御するが、上述の制御手段（ＣＰＵ２０参照）は操舵角検出手段（舵角センサ２２参照）にて検出した操舵角に基づいて車両１の軌跡を予測し、この予測された予測軌跡Ａ，Ｂを路面に直接表示すべく上述の表示手段（表示ユニット３参照）を制御する。
【００５０】
この結果、車両１が現行の操舵角で障害物に接することなく、また脱輪することなく通過可能か否かを認識することができ、乗員は進行方向を向いた状態のままで何等視線を動かす必要がなく、上記認識を極めて容易かつ確実に行なうことができ、特に夜間において至便である。
【００５１】
また、車両１の前進時において上記予測軌跡は、車両前部の反操舵方向側の予測軌跡Ａと、車両後部の操舵方向側の車輪（つまり後輪）の予測軌跡Ｂとの少なくとも何れか一方に設定（但し、この実施例では双方に設定）されたものである。
【００５２】
この構成によれば、車両の前進時において、車両前部外側の角部の予測軌跡Ａと、車両内側後輪の予測軌跡Ｂとの少なくとも一方が表示されるので、車両操舵時に乗員が最も気になる部分が良好に通過できるか否かを容易に判断することができて、運転疲労の低減を図ることができる。
【００５３】
さらに、所定の目標軌跡α，βを設定する目標設定手段（ステップＳ６参照）を設け、上記制御手段（ＣＰＵ２０参照）は目標設定手段（ステップＳ６参照）で設定された目標軌跡に基づいて路面に目標軌跡α，βを表示させるよう表示手段（表示ユニット３参照）を制御するものである。
【００５４】
この構成によれば、表示手段（表示ユニット３参照）で路面に直接、予測軌跡Ａ，Ｂと目標軌跡α，βとが表示されるので、予測軌跡Ａ，Ｂが目標軌跡α，βにほぼ一致するような操舵を行なうことで、運転中において乗員は進行方向を向いた状態のままで何等視線を動かす必要がなく、適切な操舵操作を行なうことができ、容易かつ確実に目標の軌跡に沿う走行ができる。
【００５５】
加えて、上記予測軌跡Ａ，Ｂと上記目標軌跡α，βとは表示色を異ならせて表示するものである。
この構成によれば、路面に直接表示された予測軌跡Ａ，Ｂと目標軌跡α，βとを、これらの表示色により明確に区別して認識することができるので、利便性の向上を図ることができる。
【００５６】
また、道路形状の情報を取得する道路情報取得手段（地図メモリ２６参照）を設け、上記目標設定手段（ステップＳ６参照）は道路情報取得手段（地図メモリ２６参照）により取得した情報に基づいて目標軌跡α，βを設定するものである。
【００５７】
この構成によれば、道路情報取得手段（地図メモリ２６参照）にて道路形状の情報を取得し、これに基づいて目標軌跡α，βが設定されるので、最適な目標軌跡α，βの設定、表示を行なうことができ、この結果、より一層安全な走行が可能となって、運転者の利便性が向上する。
【００５８】
しかも、自車両の現在位置情報を取得する位置情報取得手段（ＧＰＳセンサ２４、ナビゲーション装置２５参照）を設け、上記制御手段（ＣＰＵ２０参照）は位置情報取得手段により取得した情報に基づいて所定条件時に上記表示手段（表示ユニット３参照）を制御するものである。
【００５９】
この構成によれば、自車両の現在位置情報に基づいて所定条件時に自動的に軌跡Ａ，Ｂ，α，βの表示が実行されるので、より一層適切かつ安全に走行することができるうえ、消費エネルギ（特に消費電力）の低減を図ることができる。
【００６０】
さらに、上記表示手段（表示ユニット３参照）は車両１前部または／および車両後部に車両進行方向に向けて左右に複数設けられ、上記制御手段（ＣＰＵ２０参照）は操舵方向側の軌跡Ｂ，βを反操舵方向側に設けられた表示手段（表示ユニット３参照）により表示させるよう該表示手段（表示ユニット３参照）を制御するものである。
【００６１】
この構成によれば、操舵方向の軌跡表示を、反操舵方向側に設けられた表示手段（表示ユニット３参照）にて実行するので、斯る表示を操舵方向側の表示手段にて実行するものと比較して、表示が障害物に当たり難く、かつ車両１側から見て障害物に隠れている路面にまで表示を行なうことができる可能性が増し、より一層確実な表示が得られる。
ここで、反操舵方向側の軌跡Ａ，αの表示を、操舵方向側に設けられた表示手段（表示ユニット３参照）にて実行すべく構成してもよいことは勿論である。
【００６２】
図９、図１０、図１１は運転支援装置の他の実施例を示す。なお、この実施例においても図１〜図４で示した車両１および複数の表示ユニット３を用いる。
図９に示す運転支援装置の制御回路ブロック図において、制御手段としてのＣＰＵ２０は、イグニッションスイッチ２１、舵角センサ２２、車速センサ２３、車両の後進を検出するリバーススイッチ２９からの入力に基づいて、ＲＯＭ２７に格納されたプログラムに従って、表示ユニット３の表示部１０を駆動制御し、またＲＡＭ２８は必要なデータ等を記憶する。
【００６３】
ここで、上述の舵角センサ２２は車両１の車輪操舵角を検出する操舵角検出手段であり、表示ユニット３は路面に所定の軌跡を表示させる表示手段であり、ＣＰＵ２０は表示ユニット３を制御する制御手段であって、このＣＰＵ２０は舵角センサ２２により検出された操舵角に基づいて車両１の軌跡を予測すると共に、予測された予測軌跡Ｘ，Ｙ，Ｚ（図１１参照）を路面に直接表示させるように表示ユニット３を制御することについては、先の実施例と同様である。
【００６４】
この実施例では、車両の後進時において上述の予測軌跡は、車両後部の反操舵方向側の予測軌跡、例えば右側にハンドルを切って後進する場合にはリヤ左側の角部の予測軌跡Ｘと、車両後部の操舵方向側の車輪の予測軌跡、例えば右側にハンドルを切って後進する場合には右側後輪の予測軌跡Ｙとの双方に設定されると共に、上述の予測軌跡は車両前部の反操舵方向側の予測軌跡、例えば右ハンドルを切って後進する場合には車両１のフロント左側角部の予測軌跡Ｚを含むものである。
【００６５】
つまり、この実施例では図１１に示すように、車両１の後進時に上述の各予測軌跡Ｘ，Ｙ，Ｚを直接路面に表示するように構成している。
しかも、上述のＣＰＵ２０は図１１に示す図示の状態下において、操舵方向側の予測軌跡Ｙを反操舵方向側（リヤ左側）に設けられた表示ユニット３により表示させ、反操舵方向側の予測軌跡Ｘを操舵方向側（リヤ右側）に設けられた表示ユニット３により表示させるように左右の表示ユニット３，３を制御するものである。なお、図１１において３０は他車両である。
【００６６】
このように構成した運転支援装置の作用を、図１０に示すフローチャートを参照して、以下に詳述する。
ステップＱ１で、ＣＰＵ２０はイグニッションスイッチ２１がＯＮか否かを判定し、ＮＯ判定時（イグニッションスイッチ２１のＯＦＦ時）にはステップＱ２に移行し、ＹＥＳ判定時（イグニッションスイッチ２１のＯＮ時）には別のステップＱ３に移行する。
【００６７】
上述のステップＱ２で、ＣＰＵ２０はレーザダイオード８をＯＦＦとして、処理を終了する。
上述のステップＱ３で、ＣＰＵ２０はリバーススイッチ２９がＯＮか否かを判定し、ＮＯ判定時にはステップＱ４に移行する一方、ＹＥＳ判定時には別のステップＱ５に移行する。
【００６８】
上述のステップＱ４で、ＣＰＵ２０は軌跡表示が不要であることに対応して、レーザダイオード８をＯＦＦにした後に、ステップＱ３にリターンする。
一方、ステップＱ５で、ＣＰＵ２０は軌跡表示が必要であることに対応して、現在の舵角と車速とにより予測軌跡（図１１のＸ，Ｙ，Ｚ参照）を算出する。但し、この時点では予測軌跡Ｘ，Ｙ，Ｚは路面に表示されず、表示ユニット３駆動用の軌跡データが求められるものである。また車速信号はレーザダイオード８を移動する移動スピードに反映される。
【００６９】
次にステップＱ６で、ＣＰＵ２０は算出結果の通りに路面に軌跡Ｘ，Ｙ，Ｚが表示できるように左右の表示ユニット３の表示部１０，１０のそれぞれのレーザダイオード８の位置を移動制御する。
【００７０】
次にステップＱ７で、ＣＰＵ２０は各レーザダイオード８をそれぞれＯＮにする。このようにして、レーザダイオード８がＯＮにされると、レーザ光が路面に照射されるので、図１１にその表示の一例を示す如く、予測軌跡Ｘ，Ｙ，Ｚが直接路面に照光表示され、乗員（なかんずくドライバ）は路面に表示された予測軌跡Ｘ，Ｙ，Ｚを直接（予測軌跡Ｚ参照）またはドアミラー等で確認（予測軌跡Ｘ，Ｙ参照）しつつ、車両１を後進させて、所謂車庫入れを行なうことができ、この場合に、乗員は最も気になる部分が良好に通過できるか否かを容易に判断することができる。
【００７１】
なお、図２〜図４の表示ユニット３は予測軌跡の表示と、目標軌跡の表示とを兼ねるものであるが、この図９〜図１１の実施例に用いる場合には合計９個の全てのレーザダイオード８，９を予測軌跡表示用に設定し、ボールねじ４，５またはガイド部材１２，１３の上下離反間隔を図２〜図４に図示した間隔よりも広く設定し、これら多数のレーザダイオード８，９により上述の予測軌跡Ｘ，Ｙ，Ｚを表示すべく構成してもよい。
【００７２】
このように、図９〜図１１に示す実施例の運転支援装置は、路面に車両１の予測軌跡Ｘ，Ｙ，Ｚを表示することにより運転を支援する運転支援装置であって、車両１の車輪操舵角を検出する操舵角検出手段（舵角センサ２２参照）と、路面に所定の軌跡Ｘ，Ｙ，Ｚを表示させる表示手段（表示ユニット３参照）と、上記表示手段（表示ユニット３参照）を制御する制御手段（ＣＰＵ２０参照）とを備え、上記制御手段（ＣＰＵ２０参照）は操舵角検出手段（舵角センサ２２参照）により検出された操舵角に基づいて車両の軌跡を予測すると共に、予測された予測軌跡Ｘ，Ｙ，Ｚを路面に表示させるよう上記表示手段（表示ユニット３参照）を制御するものである。
【００７３】
この構成によれば、操舵角検出手段（舵角センサ２２参照）は車両１の車輪操舵角を検出し、表示手段（表示ユニット３参照）は路面に所定の軌跡Ｘ，Ｙ，Ｚを表示し、制御手段（ＣＰＵ２０参照）は表示手段（表示ユニット３参照）を制御するが、上述の制御手段（ＣＰＵ２０参照）は操舵角検出手段（舵角センサ２２参照）にて検出した操舵角に基づいて車両１の軌跡を予測し、この予測された予測軌跡Ｘ，Ｙ，Ｚを路面に直接表示すべく上述の表示手段（表示ユニット３参照）を制御する。
【００７４】
この結果、車両１が現行の操舵角で障害物（他車両３０参照）に接することなく、また脱輪することなく通過可能か否かを認識することができ、乗員は進行方向を向いた状態のままで何等視線を動かす必要がなく、上記認識を極めて容易かつ確実に行なうことができる。
【００７５】
また、車両の後進時において上記予測軌跡は、車両後部の反操舵方向側の予測軌跡Ｘと、車両後部の操舵方向側の予測軌跡Ｙとの少なくとも何れか一方（但し、この実施例では双方）に設定されたものである。
【００７６】
この構成によれば、車両１の後進時において、車両後部外側の角部の予測軌跡Ｘと、車両内側後輪の予測軌跡Ｙとの少なくとも一方が表示されるので、車両操舵時に乗員が最も気になる部分が良好に通過できるか否かを容易に判断することができて、運転疲労の低減を図ることができる。
【００７７】
さらに、上記予測軌跡は車両前部の反操舵方向側の予測軌跡Ｚを含むものである。
この構成によれば、車両１の後進時において、車両後部外側の角部の予測軌跡Ｘと、車両内側の予測軌跡Ｙとの少なくとも一方が表示されると共に、車両前部外側の予測軌跡Ｚをも表示するので、車両操舵による後進時に、車両前部の最も気になる部分としての車両外側の角部が良好に通過できるか否かを容易に判断することができて、運転疲労により一層低減させることができる。
【００７８】
加えて、上記表示手段（表示ユニット３参照）は車両前部または／および車両後部に車両進行方向（後進時には車両後方向）に向けて左右に複数設けられ、上記制御手段（ＣＰＵ２０参照）は操舵方向側の軌跡Ｙを反操舵方向側に設けられた表示手段（表示ユニット３参照）により表示させるよう該表示手段（表示ユニット３参照）を制御するものである。
【００７９】
この構成によれば、操舵方向の軌跡表示Ｙを、反操舵方向側に設けられた表示手段（図１１の場合にはリヤ左側の表示ユニット３参照）にて実行するので、斯る表示を操舵方向側の表示手段にて実行するものと比較して、表示が障害物に当たり難く、かつ車両側から見て障害物に隠れている路面にまで表示を行なうことができる可能性が増し、より一層確実な表示が得られる。
【００８０】
図１２は運転支援装置のさらに他の実施例を示し、図５の構成と図９の構成とを組合わせたものである。つまり、車両１の前進時には図６のフローチャートに基づいて予測軌跡Ａ，Ｂおよび目標軌跡α，βを異色表示し、リバーススイッチ２９のＯＮによる後進時には図１０のフローチャートに基づいて予測軌跡Ｘ，Ｙ，Ｚを表示するものである。
【００８１】
このように構成しても、先の各実施例とほぼ同様の作用効果を奏するもので、図１２において前図と同一の部分には同一符号を付して、その詳しい説明を省略する。
【００８２】
また、上述の各実施例において、レーザダイオード８，９には路面に対する照射角θ１（図１３参照）や、進行方向に対して左右向きの照射方向角θ２（図１４参照）が適宜設定できるようになっている。
【００８３】
なお、上述の角θ１，θ２は各種状況（たとえばＧＰＳセンサ２４による位置検出や、地図データ、車速などによる状況）によってリアルタイムに制御可能と成してもよい。
【００８４】
またレーザ光を用いる場合には、複数のレーザダイオード８，９を用いる上記実施例の他に特開平１０−３５９９号に開示されている如く、単一のレーザ光源と複数のガルバノミラーを用いることで、レーザを走査させて軌跡を描くように構成してもよい。
【００８５】
この発明の構成と、上述の実施例との対応において、
この発明の操舵角検出手段は、実施例の舵角センサ２２に対応し、
以下同様に、
制御手段は、ＣＰＵ２０に対応し、
目標設定手段は、ステップＳ６に対応し、
道路情報取得手段は、地図メモリ２６に対応し、
位置情報取得手段は、ＧＰＳセンサ２４、ナビゲーション装置２５の少なくとも何れか一方に対応するも、
この発明は、上述の実施例の構成のみに限定されるものではない。
【００８６】
例えば、ＡＴ車に適用する場合には、リバーススイッチ２９に代えて、インヒビタスイッチにより車両の後進時であることを検出してもよい。また、車両としては図示の自動車以外にバス、トラック、ワンボックスカー、ダンプカー等に適用することができる。
【００８７】
【発明の効果】
この発明によれば、車両操舵角を検出し、検出した操舵角と車両進行方向とに基づいて車両の操舵方向側と反操舵方向側との軌跡を予測して、予測した予測軌跡を直接路面に表示することで、車両が現行の操舵角で障害物に接することなく、または脱輪することなく通過可能か否かを認識することができ、乗員は進行方向を向いた状態のままで何等視線を動かす必要がなく、上記認識を極めて容易かつ確実に実行することができる効果があり、しかも、操舵方向側の予測軌跡を、反操舵方向側に設けられた表示ユニットにて路面上に表示し、反操舵方向側の予測軌跡を、操舵方向側に設けられた表示ユニットにて路面上に表示するので、斯る表示を操舵方向側の表示ユニットにて実行するものと比較して、表示が障害物に当たり難く、かつ車両側から見て障害物に隠れている路面にまで表示を行なうことができる可能性が増し、より一層確実な表示が得られる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の運転支援装置を備えた車両の正面図。
【図２】  表示ユニットの一例を示す正面図。
【図３】  表示ユニットの他の実施例を示す正面図。
【図４】  図３の部分平面図。
【図５】  運転支援装置の制御回路ブロック図。
【図６】  軌跡表示処理を示すフローチャート。
【図７】  軌跡表示の一例を示す説明図。
【図８】  図７の平面図。
【図９】  運転支援装置の他の実施例を示す制御回路ブロック図。
【図１０】  軌跡表示処理を示すフローチャート。
【図１１】  軌跡表示の一例を示す平面図。
【図１２】  運転支援装置のさらに他の実施例を示す制御回路ブロック図。
【図１３】  レーザ光の照射角を示す説明図。
【図１４】  レーザ光の照射方向角を示す説明図。
【符号の説明】
１…車両
３…表示ユニット
２０…ＣＰＵ（制御手段）
２２…舵角センサ（操舵角検出手段）
２４…ＧＰＳセンサ（位置情報取得手段）
２５…ナビゲーション装置（位置情報取得手段）
２６…地図メモリ（道路情報取得手段）
Ｓ６…目標設定手段
Ａ，Ｂ…予測軌跡
α，β…目標軌跡
Ｘ，Ｙ，Ｚ…予測軌跡
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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