(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体は、複数の被案内装置を介してレールに支持案内されることで一定経路上を移動自在であり、前記移動体の本体を、連結装置を介して左右方向で相対回動自在に連結した複数本のフレーム体により形成するとともに、少なくとも１本のフレーム体に被搬送物の支持部を設け、前記被案内装置群は、縦方向軸を介して移動体側に相対回動自在に連結し、前記一定経路中の設定経路部に、被案内装置群を支持自在な複数の分割レール体を設けるとともに、これら分割レール体を縦軸心の周りに回動させる回動手段を設け、前記設定経路部の側方に、レールに対して分離回動した分割レール体が接続自在な横行用レール体群を設け、これら横行用レール体の部分に、前記移動体を横移動させる横行移動手段を設け、この横行移動手段は、横行用レール体群の両端部の上方に、それぞれ設定経路部に沿って配設した回転自在な軸と、各分割レール体に対応して両軸間に巻回した無端回動体と、これら無端回動体に連結した横押し体とからなり、これら横押し体を、前記被案内装置に当接自在に、かつ分割レール体や横行用レール体に支持案内されて移動自在に構成したことを特徴とする移動体使用の搬送設備。
【請求項２】
連結装置は、縦方向軸を介してフレーム体間を左右方向で相対回動自在に連結するとともに、この縦方向軸の端部に被案内装置を相対回動自在に連結したことを特徴とする請求項１記載の移動体使用の搬送設備。
【請求項３】
連結装置は、縦方向軸を介してフレーム体間を左右方向で相対回動自在に連結するとともに、横方向軸を介してフレーム体間を上下方向で相対回動自在に連結し、縦方向軸の端部と被案内装置とを、縦方向軸の端部を貫通する横方向ピンを介して相対回動自在に連結したことを特徴とする請求項１記載の移動体使用の搬送設備。
【請求項４】
移動体は、各フレーム体の側面を受動面に形成するとともに、この受動面に当接自在な送りローラを有する送り装置を前記一定経路中に設けたことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の移動体使用の搬送設備。
【請求項５】
移動体は、少なくとも１本のフレーム体の下部に被搬送物の支持部を設けたことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の移動体使用の搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、被搬送物搬送用の移動体を、たとえば床側や天井側の一定経路上で移動させるのに使用される移動体使用の搬送設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の移動体としては、たとえば特開平７−２５４４１号公報に見られる構成が提供されている。すなわち、レールに支持案内されて一定経路上を移動自在な移動体（可動体）の本体は、連結装置を介して相対回動自在に連結された三本のフレーム体により形成されている。そして各フレーム体は、一定経路の方向に長い四角状体からなるとともに、その側面が受動面に形成されている。前記フレーム体のうち中間部フレーム体には、被搬送物の支持部と、レールに支持案内される被案内装置とが設けられ、また前後端の両フレーム体には、レールに支持案内される被案内装置が設けられている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし上記した従来構成によると、たとえば一定経路中から移動体を取り出したのち、この移動体を別の一定経路に移したり元の一定経路に戻したりする際に、移動体を前後方向に移動させながら分岐、合流しなければならず、したがって分岐、合流のための長い経路が必要になる。また、たとえば一定経路中にストレージ経路を形成して移動体をストレージさせるとき、この移動体は各フレーム体を直線状としてストレージされることから、ストレージ経路はストレージ数に応じて全長が長いものとなる。
【０００４】
これらのことから、一定経路全体のレイアウト形成は容易に行えず、また分岐、合流やストレージのための占有面積が拡大されることになる。
そこで本発明のうち請求項１記載の発明は、移動体を一定経路に対して真横方向に分岐、合流移動し得る移動体使用の搬送設備を提供することを目的としたものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうちで請求項１記載の移動体使用の搬送設備は、移動体は、複数の被案内装置を介してレールに支持案内されることで一定経路上を移動自在であり、前記移動体の本体を、連結装置を介して左右方向で相対回動自在に連結した複数本のフレーム体により形成するとともに、少なくとも１本のフレーム体に被搬送物の支持部を設け、前記被案内装置群は、縦方向軸を介して移動体側に相対回動自在に連結し、前記一定経路中の設定経路部に、被案内装置群を支持自在な複数の分割レール体を設けるとともに、これら分割レール体を縦軸心の周りに回動させる回動手段を設け、前記設定経路部の側方に、レールに対して分離回動した分割レール体が接続自在な横行用レール体群を設け、これら横行用レール体の部分に、前記移動体を横移動させる横行移動手段を設け、この横行移動手段は、横行用レール体群の両端部の上方に、それぞれ設定経路部に沿って配設した回転自在な軸と、各分割レール体に対応して両軸間に巻回した無端回動体と、これら無端回動体に連結した横押し体とからなり、これら横押し体を、前記被案内装置に当接自在に、かつ分割レール体や横行用レール体に支持案内されて移動自在に構成したことを特徴としたものである。
【０００６】
したがって請求項１の発明によると、分割レール体群を、回動手段の作動によって縦軸心の周りに回動させて、レールに接続させるとともに横行用レール体から分離させておく。これにより、移動してきた移動体の各被案内装置を、レールから分割レール体群へと乗り移し得、そして各被案内装置を対応する分割レール体に支持させた位置において、移動体を停止し得る。
【０００７】
次いで回動手段の逆回動により分割レール体群を、レールから分離させたのち横行用レール体に接続させる。このような分割レール体の回動力によって、各被案内装置を、移動体の本体や支持部に対して縦方向軸を介して回動し得、以て移動体は、その本体側を設定経路部に沿った姿勢としながら、各被案内装置を横方向に向いた姿勢とし得る。
【０００８】
そして、横行移動手段により被案内装置群を移動させる。すなわち、横行移動手段の作動により無端回動体群を回動させ、これにより横押し体を、両レール体の支持案内により移動させて被案内装置に当接させ、以て被案内装置群を後押し移動させる。この移動する被案内装置群は、分割レール体から横行用レール体に乗り移って移動することになり、以て移動体を、その本体側が設定経路部に沿った姿勢で横移動し得、所定位置で停止し得る。このようにして移動体を所定位置まで横移動させたのち、横行移動手段の逆作動により無端回動体群を逆回動させ、これにより横押し体を、両レール体の支持案内により後退移動させる。次いで分割レール体群を、回動手段の逆作動によって、横行用レール体から分離させるとともにレールに接続させ得、以て最初の状態に戻し得る。
【０００９】
なお、横行用レール体群で支持している移動体は、分割レール体や回動手段の上述とは逆動作によって、元のレールに戻し得る。あるいは、横行用レール体群の遊端側（反対側）に同様な分割レール体や回動手段を配設することで、分割レール体から別のレールへと乗り移らせたのち、別の一定経路上で移動し得る。これによって移動体を、一定経路に対して真横方向に分岐、合流移動し得る。
【００１０】
また本発明の請求項２記載の移動体使用の搬送設備は、上記した請求項１記載の構成において、連結装置は、縦方向軸を介してフレーム体間を左右方向で相対回動自在に連結するとともに、この縦方向軸の端部に被案内装置を相対回動自在に連結したことを特徴としたものである。
したがって請求項２の発明によると、一定経路における直線状経路部では、移動体を、その本体、すなわち各フレーム体を平面視ならびに側面視で直線状姿勢として移動し得る。また左右のカーブ経路部では、各フレーム体を平面視において連結装置の部分でカーブに沿って屈折した姿勢で移動し得る。その際に屈曲は、縦方向軸の周りに相対回動することで行える。また被案内装置は、縦方向軸を介して回動することで、レールの左右方向のカーブに沿って向きを自動的に変更しながら円滑に移動し得るとともに、分割レール体の回動に円滑に追従回動し得る。
【００１１】
そして本発明の請求項３記載の移動体使用の搬送設備は、上記した請求項１記載の構成において、連結装置は、縦方向軸を介してフレーム体間を左右方向で相対回動自在に連結するとともに、横方向軸を介してフレーム体間を上下方向で相対回動自在に連結し、縦方向軸の端部と被案内装置とを、縦方向軸の端部を貫通する横方向ピンを介して相対回動自在に連結したことを特徴としたものである。
【００１２】
したがって請求項３の発明によると、一定経路における上下のカーブ経路部では、各フレーム体を、平面視において連結装置の部分でカーブに沿って屈折した姿勢で移動し得る。その際に屈曲は、横方向軸の周りで相対回動することで行える。そして被案内装置は、横方向ピンを介して回動することで、レールの上下方向の変位、変形に対して向きを自動的に変更しながら円滑に移動し得る。
【００１３】
さらに本発明の請求項４記載の移動体使用の搬送設備は、上記した請求項１〜３のいずれかに記載の構成において、移動体は、各フレーム体の側面を受動面に形成するとともに、この受動面に当接自在な送りローラを有する送り装置を前記一定経路中に設けたことを特徴としたものである。
したがって請求項４の発明によると、強制回転している送りローラを、移動体の受動面に当接させることで、その送り回転力により移動体に移動力（走行力）を付与し得る。
【００１４】
しかも本発明の請求項５記載の移動体使用の搬送設備は、上記した請求項１〜４のいずれかに記載の構成において、移動体は、少なくとも１本のフレーム体の下部に被搬送物の支持部を設けたことを特徴としたものである。
したがって請求項５の発明によると、吊下げ搬送形式の移動体を、その支持部を水平状として横移動し得る。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の第１の実施の形態を、移動体として天井側走行形式に採用した状態として、図１〜図１７に基づいて説明する。
図７〜図１３において、天井側からの機枠１に、断面Ｉの字状のレール２が配設してある。このレール２により一定経路５を形成するものであり、ここで一定経路５は平面視において、たとえば直線状の作業経路部５ａと、この作業経路部５ａの終端にカーブ経路部５ｂを介して連なる直線状の返送経路部（設定経路部の一例。）５ｃなどにより形成されている。
【００１６】
さらに返送経路部５ｃの部分には横行経路部６が直交状に形成されている。そして、この横行経路部６に直交状でかつ返送経路部５ｃに平行状の別の一定経路５Ａが、同様に断面Ｉの字状のレール２Ａなどによって形成されている。
前記レール２，２Ａに支持案内されて一定経路５，５Ａ上を移動自在な移動体１０が設けられる。この移動体１０は、その本体１１が三本（複数本）のフレーム体１２，１３，１４により形成されている。ここで各フレーム体１２，１３，１４は、一定経路５，５Ａの方向に長い四角筒状体（四角棒状体）と、これら四角筒状体の前端に一体化された前端部材と、後端に一体化された後端部材などにより形成され、そして本体１１の両側面が受動面１５に形成されている。
【００１７】
なお、本体１１の前面と後面、すなわち前部フレーム体１２の前面（遊端部分）と、後部フレーム体１４の後面（遊端部分）とは、当接部１６，１７に形成されている。
前部フレーム体１２と中間部フレーム体１３との間、ならびに中間部フレーム体１３と後部フレーム体１４との間が、それぞれ連結装置２０を介して左右方向ならびに上下方向に相対回動自在に連結されている。ここで両連結装置２０は、前部フレーム体１２の後端部材と中間部フレーム体１３の前端部材との間、ならびに中間部フレーム体１３の後端部材と後部フレーム体１４の前端部材との間に設けられている。
【００１８】
すなわち連結装置２０としては、前記中間部フレーム体１３の前端部材や後端部材に縦方向軸２１を介して連結体２２が左右方向に相対回動自在に連結されるとともに、この連結体２２が前部フレーム体１２の後端部材や後部フレーム体１４の前端部材に横方向軸２３を介して上下方向に相対回動自在に連結されたところの、トラニオン形式が採用されている。その際に縦方向軸２１も、中間部フレーム体１３や連結体２２に対して、縦軸心２１ａの周りに相対回動自在（回転自在）に構成されている。
【００１９】
前記移動体１０は、複数の被案内装置を介してレール２，２Ａに支持案内されることで、一定経路５，５Ａ上を移動自在に構成されている。その際に被案内装置は、前記縦方向軸２１に連結される中間部被案内装置３０と、前部フレーム体１２の前端部材や後部フレーム体１４の後端部材に設けられた縦方向軸２５に連結される端部被案内装置４０とからなり、これら被案内装置３０，４０は、同様なトロリ形式に構成されている。その際に縦方向軸２５は、前部フレーム体１２や後部フレーム体１４に対して、縦軸心２５ａの周りに相対回動自在（回転自在）に構成されている。
【００２０】
すなわち、中間部被案内装置３０のトロリ本体３１は、左右一対の支持用板体３１ａと、これら支持用板体３１ａの下部間に固定された前後一対の連結用板体３１ｂとにより構成されている。そして両支持用板体３１ａの上部には、それぞれ前後一対の横ピン３２が内方に向けて連設され、これら横ピン３２の内方突出部分に、前記レール２，２Ａに嵌合して支持案内される被支持ローラ３３が遊転自在に取り付けられている。
【００２１】
さらに両支持用板体３１ａの上部でかつ横ピン３２を配設した箇所の前後外方には、それぞれブラケット３４が内方に向けて連設され、これらブラケット３４にはそれぞれ下向きの縦ピン３５が固定され、これら縦ピン３５には、前記レール２，２Ａに当接して案内される被ガイドローラ３６が遊転自在に取り付けられている。
【００２２】
そして中間部被案内装置３０は、縦方向軸２１の上端部に相対回動自在に連結されている。すなわち、縦方向軸２１は、両支持用板体３１ａ間でかつ両連結用板体３１ｂ間に挿入され、そして両支持用板体３１ａ間に通される横方向ピン２４が縦方向軸２１の上端部に貫通されている。これにより縦方向軸２１の上端部と中間部被案内装置３０との連結が、縦方向軸２１の上端部を貫通する横方向ピン２４を介して行われる。
【００２３】
また、端部被案内装置４０も中間部被案内装置３０と大略同様であって、そのトロリ本体４１は、左右一対の支持用板体４１ａと、これら支持用板体４１ａの下部間に固定具（ボルト・ナット）４１ｂを介して設けられた複数の筒状スペース材４１ｃとにより構成されている。そして両支持用板体４１ａの上部には、それぞれ一本の横ピン４２が内方に向けて連設され、これら横ピン４２の内方突出部分に、前記レール２，２Ａに嵌合して支持案内される被支持ローラ４３が遊転自在に取り付けられている。
【００２４】
さらに両支持用板体４１ａの上部でかつ横ピン４２を配設した箇所の前後外方には、それぞれブラケット４４が内方に向けて連設され、これらブラケット４４にはそれぞれ下向きの縦ピン４５が固定され、これら縦ピン４５には、前記レール２，２Ａに当接して案内される被ガイドローラ４６が遊転自在に取り付けられている。また前記筒状スペース材４１ｃのうち所定の前後一対のものには、前記レール２，２Ａに下方から対向される浮き上がり防止ローラ４７が遊転自在に設けられている。
【００２５】
そして端部被案内装置４０は、縦方向軸２５の上端部に相対回動自在に連結されている。すなわち、縦方向軸２５は、両支持用板体４１ａ間でかつ両浮き上がり防止ローラ４７間に挿入され、そして両支持用板体４１ａ間に通される横方向ピン２６が縦方向軸２５の上端部に貫通されている。これにより縦方向軸２５の上端部と端部被案内装置４０との連結が、縦方向軸２５の上端部を貫通する横方向ピン２６を介して行われる。
【００２６】
前記移動体１０には被搬送物の支持部５０が設けられている。すなわち、前記フレーム体１２，１３，１４のうち中間部フレーム体１３の下方に位置されて、被搬送物の支持部５０が設けられている。この支持部５０は、中間の縦方向軸２１の下端間に設けられた前後材５１と、この前後材５１の前後端にそれぞれブラケット５２を介して連結された左右方向のアーム材５３と、これらアーム材５３の遊端に設けられた被搬送物の支持具５４などにより構成されている。その際に縦方向軸２１は、前後材５１に対して前述した縦軸心２１ａの周りに相対回動自在（回転自在）に構成されている。
【００２７】
図７において、前記作業経路部５ａの始端部分には、前記受動面１５に作用して移動体１０に走行力を付与する送り装置６０が設けられている。この送り装置６０は図１１、図１４、図１５に示すように、そのベース枠６１がレール２の上面に取り付けられ、そしてベース枠６１からのブラケット６２には縦軸６３が回転自在に支持されている。この縦軸６３にはリンク体６４が取り付けられるとともに、このリンク体６４の遊端には支持部材６５が設けられている。
【００２８】
そして支持部材６５の上面側には、回転駆動装置の一例である減速機付きのインダクションモータ６６が配設され、このインダクションモータ６６から下方に取り出された出力軸６７には、たとえば外周部分がウレタン製の送りローラ６８が固定されている。なおインダクションモータ６６は、前記送りローラ６８に送り回転力Ａを付与するように構成されている。
【００２９】
前記縦軸６３を中にして前記ブラケット６２と支持部材６５との間には、ボルト・ナット形式で調整自在な揺動規制具６９が貫通されて配設され、さらにブラケット６２と支持部材６５との間には、ボルトに外嵌されて圧縮ばね７０が配設されている。以上の６１〜７０などにより送り装置６０の一例が構成される。
したがって送り装置６０は、圧縮ばね７０の弾性反発力により支持部材６５やリンク体６４を縦軸心７１の周りで内側へ揺動させ、以て送りローラ６８を受動面１５に対して当接させる方向に付勢し得る。その際に、最大の接近位置は揺動規制具６９により規制される。
【００３０】
図７において、作業経路部５ａの終端部分には、前記受動面１５に作用して移動体１０に制動力を付与する制動装置７５が設けられる。この制動装置７５は前記送り装置６０と同様の構造であって、前記本体１１における受動面１５に対して側方から当接自在で、かつたとえばウレタン製の制動ローラ７６と、この制動ローラ７６に連動しかつ制動ローラ７６に送り回転力Ｂを付与する回転駆動装置７７などから構成される。なお回転駆動装置７７はトルクモータなどからなり、その送り回転力Ｂは前記インダクションモータ５６の送り回転力Ａよりも小に、すなわちＡ＞Ｂに設定されている。
【００３１】
したがって作業経路部５ａでは、送り装置６０と制動装置７５との間において、複数台の移動体１０が、その前後端間に隙間を生じることなく、すなわち前後の当接部１６，１７を相当接させた状態で、密に後押し状態で整列されて走行するように構成されている。
直線状の前記返送経路部５ｃの所定箇所７や、別の一定経路５Ａなどには、前記送り装置６０と同様の送り装置７８が設けられている。またカーブ経路部５ｂには、図１６、図１７に示すように、前記送り装置６０と同様の送り装置７９が設けられている。なお図１６、図１７において、前記送り装置６０と同様な構成物には、同一の番号を付して詳細な説明を省略する。ここで、各装置６０，７５，７８，７９の配置パターンは種々変更されるものであり、また各装置６０，７５，７８，７９は、その一部あるいは全部を省略してもよい。
【００３２】
図１〜図７に示されるように、一定経路５中の設定経路部である前記返送経路部５ｃには、被案内装置３０，４０群を支持自在な４個（複数）の分割レール体８１が設けられる。これら分割レール体８１は、前記レール２と同様に断面Ｉの字状であって、このレール２を分断した状態で形成される。各分割レール体８１は、縦軸心８２の周りに回動自在に設けられている。そのために、天井側に支持された架台８３に軸受８４が設けられ、この軸受８４に回転のみ自在に支持された縦軸８５の下端に前記分割レール体８１が連結されている。
【００３３】
そして、分割レール体８１群を縦軸心８２の周りに回動させる回動手段９１が設けられる。すなわち、各縦軸８５の上端にはそれぞれリンク９２が固定され、これらリンク９２の遊端間にはリンクプレート９３が、上下方向ピン９４を介して相対回動自在に連結されている。１本の縦軸８５には作動リンク９５が固定され、この作動リンク９５の遊端に、前記架台８３側に回動自在に設けられたシリンダー装置９６のピストンロッド９７が、縦ピン９８を介して相対回動自在に連結されている。以上の９２〜９８により回動手段９１の一例が構成される。
【００３４】
前記返送経路部５ｃに並んで別の一定経路５Ａ側にも、上述と同様の分割レール体や回動手段が設けられており、ここでは同一構成物の番号にＡを付して、詳細な説明は省略する。すなわち、８１Ａは分割レール体、８２Ａは縦軸心、８３Ａは架台、８４Ａは軸受、８５Ａは縦軸、９１Ａは回動手段、９２Ａはリンク、９３Ａはリンクプレート、９４Ａは上下方向ピン、９５Ａは作動リンク、９６Ａはシリンダー装置、９７Ａはピストンロッド、９８Ａは縦ピンを示している。
【００３５】
前記返送経路部５ｃの側方でかつ別の一定経路５Ａに亘って、この返送経路部５ｃに対して直交状の４本（複数本）の横行用レール体８７が、返送経路部５ｃの方向に所定間隔を置いて設けられている。そして横行用レール体８７に、レール２，２Ａに対して分離回動した分割レール体８１，８１Ａが接続自在に構成されている。ここで横行用レール体８７は、前記分割レール体８１，８１Ａや前記レール２，２Ａと同様に断面Ｉの字状とされている。
【００３６】
なお横行用レール体８７は、返送経路部５ｃや別の一定経路５Ａに対して両側に振分けて配設されている。その際に返送経路部５ｃと別の一定経路５Ａとの間は所定の長尺状とされ、以て移動体１０用の前記横行経路部５ｄが、返送経路部５ｃや別の一定経路５Ａに対して直交状に形成される。また返送経路部５ｃの他方側は短尺とされて横行移動手段（後述する。）の待機用とされ、そして別の一定経路５Ａの他方側も短尺とされて横行移動手段の配設用とされている。
【００３７】
前記分割レール体８１，８１Ａの両端面は縦軸心８２，８２Ａを中心とした円弧面に形成されるとともに、レール２，２Ａや横行用レール体８７の対向面は凹入円弧面に形成され、以て円弧面と凹入円弧面は密状に接続されかつ分割レール体８１，８１Ａの回動が円滑に行えるように構成されている。
前記横行用レール体８７の部分には、移動体１０を横行経路部５ｄ上で横移動させるための横行移動手段１０１が設けられている。すなわち、横行用レール体８７の両端部の上方には、それぞれ返送経路部５ｃに沿った軸１０２ａ，１０２ｂが配設され、これら軸１０２ａ，１０２ｂは、前記架台８３，８３Ａ側からの軸受１０３ａ，１０３ｂに回転自在に支持されている。両軸１０２ａ，１０２ｂには、各分割レール体８１，８１Ａに対応してプーリー１０４ａ，１０４ｂが設けられ、そして横行経路部５ｄの方向で対向されるプーリー１０４ａ，１０４ｂ間にはベルト（無端回動体）１０５が巻回されている。
【００３８】
これらベルト１０５の一箇所には横押し体１０６が連結され、この横押し体１０６は、ベルト１０５に連結される本体１０７と、この本体１０７の下面側に設けられた横押し部材１０８とを有し、そして本体１０７が、分割レール体８１，８１Ａや横行用レール体８７の上位フランジ部に、複数の遊転ローラ１０９を介して支持案内されるように構成されている。
【００３９】
ここで横押し部材１０８は、被案内装置３０，４０におけるトロリ本体３１，４１に当接自在に構成されている。なお軸１０２ａ，１０２ｂのいずれか一方は、正逆駆動自在な駆動装置（図示せず。）に連動連結されている。以上の１０２ａ，１０２ｂ〜１０９により、横行移動手段１０１の一例が構成される。
以下に、上記した第１の実施の形態における作用を説明する。
【００４０】
図７に示されるように、送り装置７８の送り回転力によって、作業経路部５ａで移動されてきた移動体１０は、この作業経路部５ａに設けられた送り装置６０の送り回転力Ａによって移動力（走行力）が付与される。
すなわち、図１５の仮想線イに示されるように、圧縮ばね７０の弾性力により内側に突出されている送りローラ６８は、送り込まれてきた移動体１０の受動面１５に当接されることで、図１５の実線に示されるように、圧縮ばね７０の弾性力に抗して後退された状態で受動面１５に圧接されることになる。このとき送りローラ６８はインダクションモータ６６によって回転駆動されており、したがって強制回転されている送りローラ６８を受動面１５に圧接させることで、その送り回転力Ａにより移動体１０に移動力を与えることになる。
【００４１】
その際に作業経路部５ａ上に密な列車状で位置している移動体１０群の最後尾の移動体１０における後端部の当接部１７に、この送り込まれた移動体１０の前端部の当接部１６が当接され、以て作業経路部５ａ上で密な列車状で位置している移動体１０群は、送り装置６０の送り回転力Ａによって所望の速度で移動され、図９や図１３の仮想線に示されるように、作業経路部５ａに密な列車状で位置している移動体１０群を後押し移動させることになる。
【００４２】
このようにして作業経路部５ａ上で移動され、そして終端側に達した移動体１０に対して制動装置７５によって制動が付与されている。すなわち制動装置７５では、送り装置６０と同様の作用によって受動面１５に圧接させている制動ローラ７６が強制回転され、その送り回転力Ｂによって、移動体１０に対して制動力が付与されている。
【００４３】
ここで制動ローラ７６の送り回転力Ｂに対して送り装置６０側の送り回転力Ａが大であることから、その差に相応して、制動装置７５に対応した移動体１０は制動作用を受けた状態で移動されることになる。したがって作業経路部５ａにおいては、送り装置６０から制動装置７５の間で、複数台の移動体１０が、その前後端間に隙間を生じることなく密に後押し状態で整列されて移動されることになる。
【００４４】
上述した送り装置６０による移動体１０の移動は、その送りローラ６８を、前部フレーム体１２の受動面１５から中間部フレーム体１３の受動面１５、ならびに後部フレーム体１４の受動面１５へと順次作用させることで行われる。さらに連結装置２０における連結体２２の側面も受動面として送りローラ６８が作用される。
【００４５】
その際に、送りローラ６８が前部フレーム体１２に作用しているとき、中間部フレーム体１３と後部フレーム体１４は連結装置２０を介して引っ張り移動され、また中間部フレーム体１３に作用しているとき、前部フレーム体１２は連結装置２０を介して押し移動されるとともに後部フレーム体１４は連結装置２０を介して引っ張り移動され、さらに後部フレーム体１４に作用しているとき、中間部フレーム体１３と前部フレーム体１２は連結装置２０を介して押し移動されることになる。
【００４６】
このように作業経路部５ａ上で移動体１０群が間欠的にまたは連続的に移動されている間に、あるいは間欠停止している間に、たとえば床上の作業者が、支持部５０に支持されている被搬送物１１０に対して、下方から各種の作業を遂行する。
図７に示されるように、制動装置７５の部分から押し出され状に移動される移動体１０は、送り装置７９によってカーブ経路部５ｂで移動されたのち、返送経路部５ｃに送り出される。この返送経路部５ｃにおいて移動体１０は、送り装置７８によって移動されて分割レール体８１の箇所に送り込まれる。
【００４７】
すなわち分割レール体８１においては、図１、図３に示されるように、回動手段９１のシリンダー装置９６の伸展動によって、作動リンク９５、リンク９２、リンクプレート９３などを介して縦軸８５群が、同期して回動されている。この回動により分割レール体８１群は、レール２に接続されるとともに、横行用レール体８７からは分離されている。
【００４８】
したがって、送り装置７８によって移動されてきた移動体１０の各被案内装置３０，４０は、レール２から分割レール体８１群へと乗り移る。そして所定の位置、すなわち、各被案内装置３０，４０を対応する分割レール体８１に支持させた位置において、移動体１０を停止させる。
次いで回動手段９１におけるシリンダー装置９６の収縮動によって、作動リンク９５、リンク９２、リンクプレート９３などを介して縦軸８５群が、同期して９０度状に逆回動される。この逆回動により分割レール体８１群は、レール２から分離されたのち、図２、図４、図５に示されるように、横行用レール体８７に接続される。
【００４９】
このような分割レール体８１の回動力によって、各被案内装置３０，４０が、移動体１０の本体１１や支持部５０に対して縦軸心２１ａ，２５ａの周りに回動される。これにより移動体１０は、その本体１１側が返送経路部５ｃに沿った姿勢でありながら、各被案内装置３０，４０は横行経路部６に向いた姿勢となる。このとき横行移動手段１０１の横押し体１０６は、図５の実線に示されるように横行用レール体８７の短尺側で待機されている。さらに別の一定経路５Ａ側の分割レール体８１Ａも同様に回動されて、レール２Ａから分離されたのち横行用レール体８７に接続されている。
【００５０】
次いで横行移動手段１０１の作動によりベルト１０５が回動され、これによって横行用レール体８７の短尺側で待機していた横押し体１０６が、分割レール体８１に乗り移って被案内装置３０，４０のトロリ本体３１，４１に当接され、トロリ本体３１，４１を介して被案内装置３０，４０群を後押し移動させる。
この後押し移動される被案内装置３０，４０群は、分割レール体８１から横行用レール体８７の長尺側に乗り移って移動されることになり、以て移動体１０は、その本体１１側が返送経路部５ｃに沿った姿勢で横行経路部６を横移動される。そして移動体１０は、図４や図５の仮想線に示されるように、横行用レール体８７から別の一定経路５Ａの分割レール体８１Ａに乗り移って停止される。
【００５１】
このようにして移動体１０を所定位置まで横移動させたのち、横行移動手段１０１の逆作動によりベルト１０５が逆回動される。これによって横行用レール体８７の長尺側に位置していた横押し体１０６が後退移動され、分割レール体８１に乗り移ったのち横行用レール体８７の短尺側に戻される。
次いで、両回動手段９１，９１Ａのシリンダー装置９６，９６Ａの伸展動によって、作動リンク９５，９５Ａ、リンク９２，９２Ａ、リンクプレート９３，９３Ａなどを介して縦軸８５，８５Ａ群が同期して回動される。この回動により分割レール体８１，８１Ａ群は、横行用レール体８７からは分離されるとともにレール２，２Ａに接続され、以て図１、図３に示されるように、最初の状態に戻される。
【００５２】
このような分割レール体８１Ａの回動力によって、各被案内装置３０，４０が、移動体１０の本体１１や支持部５０に対して縦軸心２１ａ，２５ａの周りに前述とは逆に回動される。これにより移動体１０は、その本体１１側や各被案内装置３０，４０が別の一定経路５Ａに沿った姿勢とされる。したがって別の一定経路５Ａ側の移動体１０に送り装置７８によって移動力を付与することで、この移動体１０は、分割レール体８１Ａからレール２Ａへと乗り移る。そして別の一定経路５Ａ上で移動し得る。
【００５３】
このように、一定経路５中の返送経路部５ｃに、被案内装置３０，４０群を支持自在な複数の分割レール体８１を設けるとともに、これら分割レール体８１を縦軸心８２の周りに回動させる回動手段９１を設け、前記返送経路部５ｃの側方に、レール２に対して分離回動した分割レール体８１が接続自在な横行用レール体８７群を設けて構成したことによって、移動体１０を一定経路５に対して真横方向に分岐、合流移動し得る。
【００５４】
したがって分岐、合流のための経路は短くてよく、また、たとえば横行用レール体８７群からなる横行経路部６をストレージ経路としたときには、移動体１０は各フレーム体１２〜１４群を横並列状としてストレージし得ることから、ストレージ経路はストレージ数に応じて全長を短くし得る。これらのことから、一定経路５の全体のレイアウトの形成を容易に行え、また分岐、合流やストレージのための占有面積を最少限とし得る。
【００５５】
上述したような移動体１０の移動の際に中間部被案内装置３０は、各被支持ローラ３３を介してレール２，２Ａや分割レール体８１，８１Ａや横行用レール体８７に支持案内され、そして各被ガイドローラ３５がレール２，２Ａや分割レール体８１，８１Ａや横行用レール体８７に当接して案内される。また端部被案内装置４０は、各被支持ローラ４３を介してレール２，２Ａや分割レール体８１，８１Ａや横行用レール体８７に支持案内され、そして各被ガイドローラ４６がレール２，２Ａや分割レール体８１，８１Ａや横行用レール体８７に当接して案内されるとともに、浮き上がり防止ローラ４７がレール２，２Ａや分割レール体８１，８１Ａや横行用レール体８７に下方から対向される。
【００５６】
これにより移動体１０の移動は、ガタ付いたり、横倒れしたり、浮き上がったりすることなく安定して行われ、以て被搬送物１１０に対する各種作業や被搬送物１１０の積み降ろしは、常に正確に行える。
上述した一定経路５上での列車状の後押し移動において、直線状の作業経路部５ａなどでは図８、図９に示されるように、各移動体１０の本体１１、すなわち各フレーム体１２，１３，１４が平面視ならびに側面視で直線状姿勢になることから、当接部１７に対して当接部１６が真後ろから当接する状態になり、その後押し移動は円滑に確実に行える。
【００５７】
また、左（あるいは右）のカーブ経路部５ｂでは、各フレーム体１２，１３，１４は、平面視において連結装置２０の部分でカーブに沿って屈折した姿勢で後押し移動されることになる。これにより、平面視において、先行移動体１０の後部フレーム体１４と後続移動体１０の前部フレーム体１２とが成す相対角度が鈍角となり、当接部１７に対して当接部１６が鈍角で当接することになって、その後押し移動は円滑に確実に行える。
【００５８】
その際に屈曲は、連結装置２０において、縦方向軸２１の周りで相対回動することで行われる。また被案内装置３０，４０は、縦方向軸２１，２５を介して縦軸心２１ａ，２５ａの周りに回動されることで、レール２，２Ａの左右方向のカーブに沿って向きを自動的に変更しながら円滑に移動される。
上記した第１の実施の形態において、移動体１０を横行経路部６に取り出した状態において、この移動体１０側で支持している被搬送物１１０に対して各種の作業を遂行する形式であってもよい。その際に支持部５０は、本体１１側に対して被搬送物１１０を常に一定の向きで支持する形式でもよいし、あるいは被搬送物１１０の向きを９０度変える形式でもよい。
【００５９】
次に、本発明の第２の実施の形態を、図１８の（ａ）に基づいて説明する。すなわち、一定経路５における返送経路部５ｃから横行経路部６に取り出した移動体１０を、再び返送経路部５ｃに戻す方式とされている。このとき、移動体１０は横行経路部６に所定時間に亘ってストレージしてもよいし、前述したように種々な向きとして各種の作業を遂行してもよい。
【００６０】
なお、横行経路部６の移動体１０を返送経路部５ｃに戻す際には、たとえば図６に示されるように、横押し体１０６側に設けられている係止具１１５を、仮想線に示されるようにトロリ本体３１，４１に係止させ、そして横押し体１０６を後退動させることで、横行移動手段１０１により円滑かつ容易に行える。
次に、本発明の第３の実施の形態を、図１８の（ｂ）に基づいて説明する。すなわち、一定経路５における返送経路部５ｃの側方でかつ返送経路部５ｃの方向における複数箇所に横行経路部６が形成されている。この第３の実施の形態によると、各横行経路部６をストック部としてストック経路を形成し得る。この場合に移動体１０は元の一定経路５に戻されているが、これは前述した第１の実施の形態のように、別の一定経路に出す方式であってもよい。なお、戻す（出す）順序を調整することで、順列、並び替えを可能とし得る。
【００６１】
次に、本発明の第４の実施の形態、すなわち床１側を移動自在な移動体１０を採用した実施の形態を、図１９に基づいて説明する。なお、この第４の実施の形態においては、前述した第１〜第３の実施の形態に比べて、レール２や分割レール体８１が左右一対形式など細部は異なるが、大略は同様の構成である。したがって前述した第１〜第３の実施の形態と同一または類似の構成物には、同一符号を付して詳細な説明は省略する。この第４の実施の形態においては、回動手段９１や横行移動手段１０１が、レール２や分割レール体８１に対して下方に、すなわち床側（床に形成したピット側）に配設されている。
【００６２】
上記した各実施の形態では、フレーム体１２，１３，１４間を左右方向で相対回動自在に連結する縦方向軸２１の端部に被案内装置３０，４０を相対回動自在に連結しているが、たとえば中間部フレーム体１３に別個に設けられた縦方向軸を介して被案内装置３０，４０を相対回動自在に連結した形式などであってもよい。
【００６３】
上記した各実施の形態では、移動体１０の本体１１として、三本のフレーム体１２，１３，１４からなる形式を示したが、これは前部フレーム体１２の前方や後方、後部フレーム体１４の前方や後方に単数または複数のフレーム体を連結した三本以上の形式や、中間部フレーム体１３を複数本とした三本以上の形式などであってもよい。またフレーム体１２，１３，１４のうちいずれかを省略した二本形式であってもよい。これらの場合、フレーム体の数や長さなどに応じて、分割レール体８１，８１Ａの数や位置などが設計変更されるものである。
【００６４】
上記した各実施の形態では、連結装置２０として、中間部フレーム体１３側に縦方向軸２１を設けるとともに前後のフレーム体１２，１４側に横方向軸２３を設けた形式を示したが、これは中間部フレーム体１３側に横方向軸を設けるとともに前後のフレーム体１２，１４側に縦方向軸を設けた形式などであってもよい。
【００６５】
上記した各実施の形態では、送り装置６０から制動装置７５の間で、複数台の移動体１０が、その前後端間に隙間を生じることなく密に後押し状態で整列されて走行される駆動形式とされているが、これは前後端間に隙間を生じる状態で移動体１０が走行駆動される形式であってもよい。
上記した各実施の形態において、返送経路部５ｃなどでは、送り装置６０，７８，７９の送りローラ６８を受動面１５に当接させて移動体１０を移動させる形式を採用しているが、これは、特に分割レール体８１を配設した箇所などにおいては駆動チェーン形式によって移動させてもよい。すなわち図９に示すように、前記中間部フレーム体１３側に設けられた受動ピン１９に対して、返送経路部５ｃに沿って配設された駆動チェーン側の伝動体を係脱させる形式などであってもよい。また、受動面１５に駆動ベルトを当接させる形式なども採用し得る。
【００６６】
上記した各実施の形態では、設定経路部として被搬送物１１０を支持した移動体１０を移動させる返送経路部５ｃが示されているが、これは空の移動体１０を移動させる経路部などにも容易に採用し得る。
上記した各実施の形態では、本体１１のいずれか一方の受動面１５のみに送り装置６０，７８，７９、制動装置７５などを作用させる形式が示されているが、これは他方の受動面に作用される受けローラなどの受け手段を設けることで、本体１１を両側から挟みつけて強い摩擦力を得、以て充分な走行力や制動力を与え得る形式とし得る。その際に他方に作用される受けローラは、強制駆動形式や遊転形式のいずれであってもよい。
【００６７】
【発明の効果】
上記した本発明の請求項１によると、一定経路中の設定経路部に、被案内装置群を支持自在な複数の分割レール体を設けるとともに、これら分割レール体を縦軸心の周りに回動させる回動手段を設け、前記設定経路部の側方に、レールに対して分離回動した分割レール体が接続自在な横行用レール体群を設け、これら横行用レール体の部分に、移動体を横移動させる横行移動手段を設けて構成したことによって、移動体を一定経路に対して真横方向に分岐、合流移動できる。したがって分岐、合流のための経路は短くてよく、また、たとえば横行用レール体群からなる横行経路部をストレージ経路としたときには、移動体は本体群を横並列状としてストレージできることから、ストレージ経路はストレージ数に応じて全長を短くできる。これらのことから、一定経路の全体のレイアウトの形成を容易に行うことができ、また分岐、合流やストレージのための占有面積を最少限にできる。
そして横行移動手段を、横行用レール体群の両端部の上方に、それぞれ設定経路部に沿って配設した回転自在な軸と、各分割レール体に対応して両軸間に巻回した無端回動体と、これら無端回動体に連結した横押し体とにより構成し、これら横押し体を、被案内装置に当接自在に、かつ分割レール体や横行用レール体に支持案内されて移動自在に構成したことにより、横行移動手段の作動により無端回動体群を回動させ、これにより横押し体を、両レール体の支持案内により移動させて被案内装置に当接させることで、被案内装置群を後押し移動できる。
【００６８】
また上記した本発明の請求項２によると、一定経路における直線状経路部では、移動体を、その本体、すなわち各フレーム体を平面視ならびに側面視で直線状姿勢として移動でき、また左右のカーブ経路部では、各フレーム体を平面視において連結装置の部分でカーブに沿って屈折した姿勢で移動できる。その際に屈曲は、縦方向軸の周りに相対回動することで行うことができる。また被案内装置は、連結構造を兼用する縦方向軸を介して回動することで、レールの左右方向のカーブに沿って向きを自動的に変更しながら円滑に移動できるとともに、分割レール体の回動に円滑に追従回動できる。
【００６９】
そして上記した本発明の請求項３によると、一定経路における上下のカーブ経路部では、各フレーム体を、平面視において連結装置の部分でカーブに沿って屈折した姿勢で移動でき、その際に屈曲は、横方向軸の周りで相対回動することで自動的にかつ確実に行うことができる。そして被案内装置は、横方向ピンを介して回動することで、レールの上下方向の変位、変形に対して向きを自動的に変更しながら円滑に移動できる。
【００７０】
さらに上記した本発明の請求項４によると、強制回転している送りローラを、移動体の受動面に当接させることで、その送り回転力により移動体に移動力（走行力）を付与でき、この移動体を容易に確実に移動できる。
しかも上記した本発明の請求項５によると、吊下げ搬送形式の移動体を、その支持部を水平状として横移動できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態を示し、移動体使用の搬送設備における分割レール体部分の回動前の側面図である。
【図２】同移動体使用の搬送設備における分割レール体部分の回動後の側面図である。
【図３】同移動体使用の搬送設備における分割レール体部分の回動前の一部切り欠き平面図である。
【図４】同移動体使用の搬送設備における分割レール体部分の回動後の一部切り欠き平面図である。
【図５】同移動体使用の搬送設備における分割レール体部分の回動後の正面図である。
【図６】同移動体使用の搬送設備における横行移動手段部分の回動後の一部切り欠き側面図である。
【図７】同移動体使用の搬送設備における一定経路部分の概略平面図である。
【図８】同移動体使用の搬送設備における直線状の経路部での移動体の側面図である。
【図９】同移動体使用の搬送設備における直線状の経路部での移動体の平面図である。
【図１０】同移動体使用の搬送設備における直線状の経路部での移動体の背面図である。
【図１１】同移動体使用の搬送設備における送り装置部分での移動体の一部切り欠き背面図である。
【図１２】同移動体使用の搬送設備における移動体の要部の側面図である。
【図１３】同移動体使用の搬送設備における移動体の要部の一部切り欠き平面図である。
【図１４】同移動体使用の搬送設備における送り装置部分の一部切り欠き側面図である。
【図１５】同移動体使用の搬送設備における送り装置部分の平面図である。
【図１６】同移動体使用の搬送設備におけるカーブ部送り装置部分の一部切り欠き側面図である。
【図１７】同移動体使用の搬送設備におけるカーブ部送り装置部分の平面図である。
【図１８】本発明の第２、第３の実施の形態を示し、（ａ）は第２の実施の形態で、移動体使用の搬送設備における一定経路部分の概略平面図、（ｂ）は第３の実施の形態で、移動体使用の搬送設備における一定経路部分の概略平面図である。
【図１９】本発明の第４の実施の形態を示し、（ａ）は移動体使用の搬送設備における分割レール体部分の回動前の一部切り欠き側面図、（ｂ）は回動後の一部切り欠き側面図である。
【符号の説明】
２    レール
２Ａ  レール
５    一定経路
５Ａ  別の一定経路
５ａ  作業経路部
５ｃ  返送経路部（設定経路部）
６    横行経路部
１０    移動体
１１    本体
１２    前部フレーム体
１３    中間部フレーム体
１４    後部フレーム体
１５    受動面
２０    連結装置
２１    縦方向軸
２１ａ  縦軸心
２２    連結体
２３    横方向軸
２４    横方向ピン
２５    縦方向軸
２５ａ  縦軸心
２６    横方向ピン
３０    中間部被案内装置
３１    トロリ本体
３３    被支持ローラ
３６    被ガイドローラ
４０    端部被案内装置
４１    トロリ本体
４３    被支持ローラ
４６    被ガイドローラ
４７    浮き上がり防止ローラ
５０    支持部
６０    送り装置
６８    送りローラ
７１    縦軸心
７５    制動装置
７６    制動ローラ
７８    送り装置
７９    送り装置
８１    分割レール体
８１Ａ  分割レール体
８２    縦軸心
８２Ａ  縦軸心
８７    横行用レール体
９１    回動手段
９１Ａ  回動手段
９２    リンク
９２Ａ  リンク
９３    リンクプレート
９３Ａ  リンクプレート
９５    作動リンク
９５Ａ  作動リンク
９６    シリンダー装置
９６Ａ  シリンダー装置
１０１    横行移動手段
１０５    ベルト
１０６    横押し体
１０９    遊転ローラ
１１０    被搬送物
Ａ    送り回転力
Ｂ    送り回転力
【図１】
0003925010.tif 000002
【図２】
0003925010.tif 000003
【図３】
0003925010.tif 000004
【図４】
0003925010.tif 000005
【図５】
0003925010.tif 000006
【図６】
0003925010.tif 000007
【図７】
0003925010.tif 000008
【図８】
0003925010.tif 000009
【図９】
0003925010.tif 000010
【図１０】
0003925010.tif 000011
【図１１】
0003925010.tif 000012
【図１２】
0003925010.tif 000013
【図１３】
0003925010.tif 000014
【図１４】
0003925010.tif 000015
【図１５】
0003925010.tif 000016
【図１６】
0003925010.tif 000017
【図１７】
0003925010.tif 000018
【図１８】
0003925010.tif 000019
【図１９】
0003925010.tif 000020