(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体の荷重を支持するために前記車体の前後方向の中間に設けられた左右一対の従動車輪と、
前記車体の荷重を支持し、かつ、車体を走行させるために前記従動車輪よりも車体前後方向の一側寄りに設けられた駆動車輪と、
車体前後方向の他側において荷を移載するために車体の前後方向に沿って出退可能に構成されたフォーク
とを備え、
前記駆動車輪が車体を操向させるために上下方向に沿う縦軸芯周りに回動可能に構成され、床面に配置された主誘導ライン、さらに主誘導ラインと交差し、ステーションに導く副誘導ラインに沿って走行する物品搬送車であって、
前記車体の左右方向の中心で、かつ車体の前部と後部にそれぞれ、前記主誘導ラインまたは副誘導ラインからの車体左右方向のずれ量を検出するずれ量検出手段を設け、
前記駆動車輪を縦軸芯周りに回動させて走行駆動させ、前記主誘導ラインより副誘導ラインへ換向したとき、前記ずれ量検出手段により検出される車体前部と後部それぞれのずれ量より、車体の左右方向の中心と副誘導ラインの傾きを求めるコントローラを設け、
前記コントローラが、この傾きと副誘導ライン上の所定の補正移動距離により前記駆動車輪の換向角度を求め、前記求めた車体の左右方向の中心と副誘導ラインの傾きと前記副誘導ライン上の所定の補正移動距離により、前記ステーションに到着時までに前記車体の傾きを修正できないと判断すると、脱線したと認識して脱線警報を発して走行を中止させること
を特徴とする物品搬送車。
【請求項２】
副誘導ラインは主誘導ラインに交差して複数設けられ、前記副誘導ライン上の補正移動距離は予め複数設定され、前記コントローラは、物品搬送車が走行する前記副誘導ラインのステーションまでの距離によって、前記複数の予め設定された補正移動距離の中から所定の補正移動距離を選択すること
を特徴とする請求項１に記載の物品搬送車。
【請求項３】
駆動車輪を車体の左右方向の中央部に設け、かつ、その駆動車輪を各別に正逆回転駆動可能な一対の駆動輪体から構成したこと
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の物品搬送車。
【請求項４】
車体を車体の前後方向に沿う左右一対の延出部分と、その延出部分を車体の前後方向の一端で連結する本体部分とから構成して、平面視においてほぼコの字型にし、
前記本体部分に前記駆動車輪を設け、
前記左右一対の延出部分の先端側にそれぞれ遊転車輪を設けるとともに、前記フォークを引退した際にフォークの先端が前記延出部分の先端よりも内側に位置するように構成したこと
を特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の物品搬送車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、フォークを備えた物品搬送車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
上記物品搬送車として、車体の荷重を支持するために前記車体の前後方向の中間に設けられた左右一対の従動車輪と、前記車体の荷重を支持し、かつ車体を走行させるために前記従動車輪よりも車体前後方向の一側寄りに設けられた駆動車輪と、車体前後方向の他側において荷を移載するために車体の前後方向に沿って出退可能に構成されたフォークとを備え、前記駆動車輪が車体を操向させるために上下方向に沿う縦軸芯周りに回動可能に構成されている物品搬送車が知られている。
【０００３】
このような物品搬送車は倉庫や工場などにおいて各種の物品を搬送するために用いられるものであり、図１５に示すように、物品搬送車Ｖは主としてフロアＲに設置された誘導ラインＬによって形成される走行径路に沿って自動走行し、誘導ラインＬに沿って設置されたステーションＳＴに到着すると、前記駆動車輪を縦軸芯周りに９０度回転させてその場旋回を行い（スピンターンを行い）、後進して前記フォークを使用してステーションＳＴとの間で荷Ａの受け渡しを行っている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記物品搬送車では、スピンターンを行うと、単に真っ直ぐ後進させていたために、フロアＲの状況などによりスピンターンの回転精度を保つことができず、後進している間にステーションＳＴの荷Ａの受け渡し位置から大きくずれてしまうことがあった。
【０００５】
そこで本発明は、フロアの状況が悪くスピンターンの回転精度を保つことができない場合にでもステーションの荷の受け渡し位置へ正確に走行できる物品搬送車を提供することを目的としたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、車体の荷重を支持するために前記車体の前後方向の中間に設けられた左右一対の従動車輪と、前記車体の荷重を支持し、かつ、車体を走行させるために前記従動車輪よりも車体前後方向の一側寄りに設けられた駆動車輪と、車体前後方向の他側において荷を移載するために車体の前後方向に沿って出退可能に構成されたフォークとを備え、前記駆動車輪が車体を操向させるために上下方向に沿う縦軸芯周りに回動可能に構成され、床面に配置された主誘導ライン、さらに主誘導ラインと交差し、ステーションに導く副誘導ラインに沿って走行する物品搬送車であって、
前記車体の左右方向の中心で、かつ車体の前部と後部にそれぞれ、前記主誘導ラインまたは副誘導ラインからの車体左右方向のずれ量を検出するずれ量検出手段を設け、前記駆動車輪を縦軸芯周りに回動させて走行駆動させ、前記主誘導ラインより副誘導ラインへ換向したとき、前記ずれ量検出手段により検出される車体前部と後部それぞれのずれ量より、車体の左右方向の中心と副誘導ラインの傾きを求めるコントローラを設け、  前記コントローラが、この傾きと副誘導ライン上の所定の補正移動距離により前記駆動車輪の換向角度を求め、前記求めた車体の左右方向の中心と副誘導ラインの傾きと前記副誘導ライン上の所定の補正移動距離により、前記ステーションに到着時までに前記車体の傾きを修正できないと判断すると、脱線したと認識して脱線警報を発して走行を中止させることを特徴とするものである。
【０００７】
ここで、主誘導ラインと副誘導ラインは、たとえば磁気を帯びた帯状のガイドにより構成され、ずれ量検出手段は、誘導ラインの磁気を検出する横方向に設置された複数の磁気センサにより構成される。
【０００８】
上記構成によれば、物品搬送車が主誘導ラインに沿って走行し、副誘導ラインへ向きを換えたとき、ずれ量検出手段により検出される車体前部と後部それぞれのずれ量より、車体の左右方向の中心と副誘導ラインの中心との傾きが求められ、この傾きと副誘導ライン上の所定の補正移動距離により、駆動車輪の換向角度が求められる。この換向角度で前記所定の補正移動距離を走行すると、車体の左右方向の中心と副誘導ラインの中心が一致し、傾きが補正される。ただし、車体の左右方向の中心と副誘導ラインの中心との傾きと副誘導ライン上の所定の補正移動距離により、前記ステーションに到達時までに車体の左右方向の中心と副誘導ラインの中心を一致させることが不可能と判断されると、脱線と診断されて走行が停止される。
【０００９】
また請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、副誘導ラインは主誘導ラインに交差して複数設けられ、前記副誘導ライン上の補正移動距離は予め複数設定され、前記コントローラは、物品搬送車が走行する前記副誘導ラインのステーションまでの距離によって、前記複数の予め設定された補正移動距離の中から所定の補正移動距離を選択することを特徴とするものである。
【００１０】
副誘導ラインの距離、すなわち主誘導ラインとステーションを結ぶ副誘導ラインの距離は、ステーションの配置によって異なる。
上記構成によれば、補正移動距離は、走行する副誘導ライン（の距離）によって選択され、傾きを補正する駆動車輪の換向角度が設定される。
【００１３】
また請求項３に記載の発明は、上記請求項１〜請求項２のいずれかに記載の発明であって、駆動車輪を車体の左右方向の中央部に設け、かつ、その駆動車輪を各別に正逆回転駆動可能な一対の駆動輪体から構成したことを特徴とするものである。
【００１４】
上記構成によれば、駆動車輪を車体の左右方向の中央部に設けることにより、従動車輪側を中心として車体を旋回させる際、右方向へも左方向へも比較的小さな半径で小回り良く旋回させることができ、かつ、その駆動車輪を各別に正逆回転駆動可能な一対の駆動輪体から構成することにより、一対の駆動輪体を互いに異なる速度で回転させたり、あるいは、逆方向に回転させることによって、一対の駆動輪体からなる駆動車輪を前記縦軸芯周りに回動操作することができ、駆動車輪の回転駆動と縦軸芯周りでの回動操作とを同じ駆動源で兼用することができる。
【００１５】
また請求項４に記載の発明は、上記請求項１〜請求項３のいずれかに記載の発明であって、車体を車体の前後方向に沿う左右一対の延出部分と、その延出部分を車体の前後方向の一側で連結する本体部分とから構成して、平面視においてほぼコの字型にし、前記本体部分に前記駆動車輪を設け、前記左右一対の延出部分の先端側にそれぞれ遊転車輪を設けるとともに、前記フォークを引退した際にフォークの先端が前記延出部分の先端よりも内側に位置するように構成したことを特徴とするものである。
【００１６】
上記構成によれば、搬送車の車体を車体前後方向に沿う左右一対の延出部分と、その延出部分を車体前後方向の一側で連結する本体部分とから構成して、平面視においてほぼコの字型にし、前記本体部分に駆動車輪を設け、左右一対の延出部分の先端側に遊転車輪を設けることにより、フォークを出退しての荷移載時においては、左右の延出部分先端側に設けた遊転車輪により車体を確実に安定良く保持することができ、かつ、フォークを上下昇降可能に構成する場合においても、左右の延出部分の中間部においてフォークを昇降させることにより、フォークを搬送車の走行路面近くにまで下降させることができる。しかも、そのフォークを引退した際にフォークの先端が前記延出部分の先端よりも内側に位置するように構成することにより、フォークを引退して走行することにより、フォークの先端が他物に当接する可能性も少なく、安全に走行することができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の実施の形態における物品搬送車を使用した工場の要部平面図であり、フロア（床面）Ｒに、磁気を帯びた帯状のガイドにより構成された主誘導ラインＬが配置され、この主誘導ラインＬに交差して各ステーションＳＴへ物品搬送車Ｖを導く、磁気を帯びた帯状のガイドにより構成された副誘導ラインＫが複数配置されている。本発明の物品搬送車Ｖは、主として誘導ラインＬによって形成される走行径路に沿って自動走行し、副誘導ラインＫに沿ってステーションへ走行し、各ステーションＳＴ間で荷Ａの搬送を行うものである。
【００１８】
物品搬送車Ｖの車体１は、図２に示すように、車体１の前後方向に沿う左右一対の延出部分２と、その延出部分２を車体１の前側（車体の前後方向の一側の一例）で連結する本体部分３とから構成され、平面視においてほぼコの字型になるように構成されている。車体１には、図３に示すように、車体１の後方に突出可能なフォーク４が、車体１の前後方向に沿って後側（車体の前後方向の他側の一例）へ出退可能に、かつ、上下方向に昇降可能に設けられ、その車体１の後部を各ステーションＳＴに対峙させ、フォーク４を出退ならびに昇降させて荷Ａを移載するように構成されている。
【００１９】
車体１の前側に位置する本体部分３の左右方向中央部の底部には、図３，図４に示すように、互いに離間して並置した一対の駆動輪体５からなる駆動車輪６が、上下方向に沿う縦軸芯Ｐ１周りに回動可能に設けられ、かつ、車体１の延出部分２の前後方向中間の底部には、左右一対の遊転式の従動車輪７が設けられている。これら駆動車輪６と従動車輪７とは、３点支持によって車体１の荷重を支持するように構成されている。
【００２０】
駆動車輪６の方は、図５〜図７に示すように、駆動車輪６を構成する駆動輪体５にそれぞれ電動式のモータ８ａ，８ｂが直結され、両駆動輪体５が各別に正逆回転駆動可能に構成されていて、両駆動輪体５の回転速度に差を与えたり、あるいは、互いに逆方向に回転駆動することにより、両駆動輪体５の中央に位置する前記縦軸芯Ｐ１周りで一体的に向きを変更できるように構成されている。
【００２１】
つまり、両駆動輪体５の間に連結フレーム９が配設され、この連結フレーム９が、一側において一方の駆動輪体５とそれを駆動するモータ８ａとを連結支持し、他側において他の駆動輪体５とそれを駆動するモータ８ｂとを連結支持するように構成されている。その連結フレーム９は、両駆動輪体５の下端近くで、かつ、前記縦軸芯Ｐ１に対して同芯状に配設された環状フレーム１０から連設の縦フレーム１１に対して、水平方向に沿う横軸芯Ｐ２周りに回動可能に取り付けられるとともに、前記環状フレーム１０が、ベアリング１２を介して車体１の本体部分３に縦軸芯Ｐ１周りで回転可能に取り付けられている。
【００２２】
両縦フレーム１１の一方からは、センサブラケット１３が延出され、そのセンサブラケット１３には、第１ガイドセンサ（ずれ量検出手段の一例）１４が取り付けられ、その第１ガイドセンサ１４が一対の駆動輪体５からなる駆動車輪６の前方に位置し、車体１の左右中心でかつ車体１の前端（前部）に位置するように構成されている。第１ガイドセンサ１４は、横方向に並置された複数の磁気センサからなり、磁気を帯びた帯板状の主誘導ラインＬと副誘導ラインＫの磁界を検出することで、車体１の誘導ラインＬと副誘導ラインＫに対する位置ずれを検出して車体１を操向制御するのに利用される。駆動車輪６上部の本体部分３には、前記縦軸芯Ｐ１上に位置する状態でロータリエンコーダ１５が取り付けられ、かつ、ロータリエンコーダ１５の回転軸１６が、両縦フレーム１１の上部を連結する渡しフレーム１７に取り付けられていて、ロータリエンコーダ１５が、縦軸芯Ｐ１周りで旋回する駆動車輪６の向き、つまり駆動車輪６の換向角度（ステアリング角度）を検出するように構成されている。なお、各駆動輪体５を駆動するためのモータ８ａ，８ｂには、それぞれ回転量を検出するロータリエンコーダが設けられ、その検出信号が走行距離情報の算出に利用される。
【００２３】
また図４および図８に示すように、車体１の後側である延出部分２の先端底部には、互いに離間して並置した一対の遊転輪体１８からなるキャスタ式の遊転車輪１９が、上下方向に沿う縦軸芯Ｑ１周りに回動可能に左右一対設けられている。各遊転車輪１９の遊転輪体１８は、両遊転輪体１８の間に位置する車輪支持フレーム２０に回転自在に支持され、車輪支持フレーム２０が車輪支持ブラケット２１に対して水平方向に沿った横軸芯Ｑ２周りで上下方向に移動可能に取り付けられ、かつ、スプリング２２によって下方へ移動付勢されている。前記車輪支持ブラケット２１は、ベアリング２３のインナーレース２４に連結保持され、ベアリング２３のアウターレース２５が車体１の延出部分２に取り付けられ、それによって、各遊転車輪１９が、ベアリング２３の回転軸芯である前記縦軸芯Ｑ１周りで回動可能に構成されている。
【００２４】
このように各遊転車輪１９は、横軸芯Ｑ２周りで上下方向に移動可能に構成され、かつ、スプリング２２によって下方へ移動付勢されているのであるが、各遊転車輪１９には、横軸芯Ｑ２周りでの上方への移動を制限する車輪ロック手段２６が設けられている。この車輪ロック手段２６は、遊転車輪１９の上下移動に追従して伸縮する油圧シリンダ２７と、タンク２８内の油を油圧シリンダ２７に給油したり、給油を停止する弁装置とから構成されている。前記油圧シリンダ２７は、縦軸芯Ｑ１の軸芯上に配設され、そのシリンダロッド２９が、油圧シリンダ２７に内装のスプリング３０によって下方の車輪支持フレーム２０に押圧付勢されていて、車輪支持フレーム２０の上下移動に追従してシリンダロッド２９が上下移動し、それによって油圧シリンダ２７が伸縮するように構成されている。
【００２５】
前記弁装置の方は、可変絞り３１と油圧シリンダ２７への給油を阻止する逆止弁３２、ならびに、油圧シリンダ２７の短縮時におけるタンク２８への油の戻りを阻止する逆止弁３３とを備え、ソレノイド３４により切り換え操作することで、油圧シリンダ２７への油の給排を許容して遊転車輪１９の上下移動を許すロック解除状態と、油圧シリンダ２７の短縮を阻止して遊転車輪１９の上方への移動を阻止するロック状態とに切り換え可能に構成されている。そして、この車輪ロック手段２６のロック状態と解除状態とは、フォーク４の作動に連動して切り換えられ、フォーク４を出退ならびに昇降させて荷Ａを移載する際にはロック状態に、フォーク４を退避させて荷Ａを搬送する際にはロック解除状態に切り換えるように構成されている。なお、この弁装置は、ソレノイド３４への通電によってロック解除状態に切り換えるように構成され、仮に荷Ａの移載時において、車体１に搭載した図外バッテリの電力不足や断線などが生じても、ばね３５によってロック状態に切り換わるように構成されている。
【００２６】
前記フォーク４は、図９および図１０に示すように、左右一対のポスト３６に沿って上下昇降可能に構成され、図外の電動モータによりチェーン３７などの伝動機構を介して上下昇降し得るように構成されている。さらに、前記ポスト３６は、車体１の前後方向に移動可能に構成された台車３８上に立設され、図外の電動モータにより車輪３９を正逆回転駆動することによって、台車３８上のポスト３６を車体１の前後方向に移動させ、もって、フォーク４を車体１の前後方向に移動させて、左右の延出部分２の先端よりも後方へ突出させたり、延出部分２の先端よりも内側に引退し得るように構成されている。
【００２７】
そして、フォーク４を最下方にまで下降させた状態においては、左右の延出部分２間の空間内にフォーク４が入り込んで、両延出部分２の上面よりも下方にまで下降できるように構成されている。つまり、フォーク４は、延出部分２の上面を基準として上方と下方とにわたって昇降可能に構成され、延出部分２側を各ステーションＳＴに対峙させてフォーク４を出退ならびに昇降させることにより、ステーションＳＴ側の荷Ａを車体１側に移載して、延出部分２の上面である荷載置面４０上に載置したり、逆に荷載置面４０上の荷ＡをステーションＳＴ側に移載できるように構成されている。
【００２８】
前記車体１の横側部の全周、つまり、左右一対の延出部分２の先端部から外側部にわたって、さらに、その外側部から本体部分３の外側部にわたっては、図２および図３に示すように、弾性部材などからなる障害物緩衝用のバンパー４１が設けられ、かつ、左右の延出部分２の先端間には、投光器４２ａと受光器４２ｂとからなる光センサ４２が設けられていて、その光センサ４２が障害物を検出すると、駆動車輪６の駆動を停止するように構成されている。
【００２９】
また図４および図８に示すように、左右の延出部分２の先端間が連結部材４３により連結され、この連結部材４３の中心からフロアＲに向けてセンサブラケット４４が延出され、そのセンサブラケット４４には、第２ガイドセンサ（ずれ量検出手段の一例）４５が取り付けられ、その第２ガイドセンサ４５が車体１の左右中心でかつ車体１の後端（後部）に位置するように構成されている。第２ガイドセンサ４５は上記第１ガイドセンサ１４と同様に、横方向に並置された複数の磁気センサからなり、磁気を帯びた帯板状の主誘導ラインＬと副誘導ラインＫの磁界を検出することで、車体１の誘導ラインＬと副誘導ラインＫに対する位置ずれを検出して車体１を操向制御するのに利用される。
【００３０】
また車体１内には、図１１に示すコントローラ５１と各モータ８ａ，８ｂの回転数を制御するインバータ５２ａ，５２ｂが設けられている。このコントローラ５１に、上記第１ガイドセンサ１４と第２ガイドセンサ４５によりそれぞれ検出される車体１の左右中心の前端および後端の位置ずれ、ロータリエンコーダ１５により検出されたステアリング角度、モータ８ａ，８ｂにそれぞれ取り付けられた上記ロータリエンコーダ５３ａ，５３ｂに検出された各モータ８ａ，８ｂの回転量が入力され、各インバータ５２ａ，５２ｂへそれぞれ各モータ８ａ，８ｂの回転数指令信号が出力されている。なお、図示していないが、車体１の底面側には、各種のマークセンサやＩＤタグリーダなどが備えられ、光センサ４２を含む各種の検出情報がコントローラ５１へ入力されるように構成され、またフォーク４用の電動モータやロック機構２６のソレノイド３４への駆動信号が出力されるように構成され、コントローラ５１により走行制御が実行され、図１の右側に示すように、主誘導ラインＬから離れて副誘導ラインＫに沿って後進状態でステーションＳＴに近接したり、図１の左側に示すように、前進状態でステーションＳＴから離れたりしながら走行するするとともに、フォーク４を使用した荷Ａの移載などの各種の制御も実行され、また車輪ロック手段２６の作動も制御される。
【００３１】
上記コントローラ５１により、主誘導ラインＬから副誘導ラインＫに沿ってステーションＳＴへ向かう車体１の走行制御について、図１２のフローチャートに基づいて詳細に説明する。
【００３２】
ステップ−１
まず、左右のモータ８ａ，８ｂを制御するインバータ５２ａ，５２ｂへ同じ回転数で逆回転方向の回転指令を出力し、ロータリエンコーダ１５により検出されたステアリング角度が９０度になると、停止指令を出力する。これにより、同位置で、駆動車輪６は車体１の前後方向から左右方向へ回転する（駆動車輪６の向きが変わる）。
【００３３】
ステップ−２
次に、車体１を左へ回転させるために、インバータ５２ａ，５２ｂへ同じ回転数で同じ回転方向（車体１を左へ回転させる方向）の回転指令を、前記回転数で車体１の左右中心が主誘導ラインＬから副誘導ラインＫへ回転するに必要な一定時間（予め設定された時間）出力する。これにより、車体１は図１に（イ）で示す姿勢から左へ９０度回転し（スピンターンし）、（ロ）で示す姿勢、すなわち車体１の左右中心が主誘導ラインＬから副誘導ラインＫへ移動する。このとき、フォーク４により荷Ａの受け渡しが可能なように車体１は後ろ側を向く。
【００３４】
ステップ−３
次に、第１ガイドセンサ１４と第２ガイドセンサ４５によりそれぞれ検出された車体１の左右中心の前端および後端の位置ずれを確認し、車体１の左右中心と副誘導ラインＫの傾き（以下、車体傾き角度と称す）を検出する。図１３に示すように、第１ガイドセンサ１４と第２ガイドセンサ４５間の距離Ｊは一定であるから、前端の位置ずれと後端の位置ずれにより、車体傾き角度θが求められる。
【００３５】
ステップ−４
次に、副誘導ラインＫの距離（主誘導ラインＬからステーションＳＴに到着するまで物品搬送車Ｖが移動する距離）Ｑ（図１）から、車体１の傾きを修正可能な補正移動距離を複数の予め設定された補正移動距離の中から選択する。たとえば、ステーションＳＴまでの距離Ｑが２０００ｍｍ以上のときに、補正移動距離を２００ｍｍ、ステーションＳＴまでの距離Ｑが２０００ｍｍ未満のときに、補正移動距離を２５０ｍｍを選択する。
【００３６】
ステップ−５
次に、求めた車体傾き角度θと選択した補正移動距離と所定の駆動車輪６の回転速度により、図１４に示す、予め演算した表により、前記補正移動距離を移動する間の駆動車輪６の換向角度（ステアリング角度）αを求める。なお、車体傾き角度θと選択した補正移動距離より車体１の傾きを修正できないと判断すると、脱線したと認識して脱線警報を発して走行を中止する。補正移動距離が２００ｍｍのときに、車体傾き角度θが２．２度以上となると脱線と判断され、補正移動距離が２５０ｍｍのときに、車体傾き角度θが２．８度以上となると脱線と判断されている。
【００３７】
ステップ−６
次に、左右のモータ８ａ，８ｂを制御するインバータ５２ａ，５２ｂへ同じ回転数で逆回転方向の回転指令を出力し、ロータリエンコーダ１５により検出されたステアリング角度上記求めた換向角度になると、停止指令を出力する。これにより、同位置で、駆動車輪６が換向角度αまで回転する。
【００３８】
ステップ−７
次に、インバータ５２ａ，５２ｂへ同じ所定の回転数で同じ回転方向（車体１を後退させる方向）の回転指令を出力し、ロータリエンコーダ５３ａ，５３ｂにて検出されるモータ回転数から求められる車体１の移動距離が、前記補正移動距離となると、停止指令を出力する。これにより、補正移動距離、後退した時点で、車体１の傾きが修正される。
【００３９】
ステップ−８
次に、左右のモータ８ａ，８ｂを制御するインバータ５２ａ，５２ｂへ同じ回転数で逆回転方向の回転指令を出力し、ロータリエンコーダ１５により検出されたステアリング角度が０度になると、停止指令を出力する。これにより、同位置で、駆動車輪６が０度まで回転して戻る。
【００４０】
ステップ−９
次に、インバータ５２ａ，５２ｂへ同じ所定の回転数で同じ回転方向（車体１を後退させる方向）の回転指令を出力し、ロータリエンコーダ５３ａ，５３ｂにて検出されるモータ回転数から求められる車体１の移動距離が、主誘導ラインＬからステーションＳＴまでの距離より前記補正移動距離を減算した距離となると、停止指令を出力する。これにより、車体１は正しい姿勢でステーションＳＴへ到着する。なお、この後進走行中に、前方に位置する第２ガイドセンサ４５により検出されるずれ量をフィードバックしながらの左右のインバータ５２ａ，５２ｂへ出力する回数数の指令を制御して換向し、副誘導ラインＫに沿って車体１が移動するように制御することもできる。
【００４１】
このように、物品搬送車Ｖが主誘導ラインＬに沿って走行し、車体１をスピンターンさせて、副誘導ラインＫへ向きを換えたとき、ガイドセンサ１４，４５のそれぞれのずれ量より、車体１の左右方向の中心と副誘導ラインＫの中心との傾きが求められ、この車体傾き角度と副誘導ラインＫ上の補正移動距離により、車体１の傾きを修正可能な駆動車輪６の換向角度が求められ、この換向角度で前記補正移動距離を走行すると、車体１の左右方向の中心と副誘導ラインＫの中心が一致し、傾きが補正され、よって正しい姿勢でステーションＳＴ位置まで到着でき、フォーク４により正常に荷Ａの受け渡しを行うことができる。
【００４２】
また駆動車輪６を車体１の左右方向の中央部に設けることにより、従動車輪７側を中心として車体１を旋回させる際、右方向へも左方向へも比較的小さな半径で小回り良く旋回させることができ、かつ、その駆動車輪６を各別に正逆回転駆動可能な一対の駆動輪体５から構成することにより、一対の駆動輪体５を互いに異なる速度で回転させたり、あるいは、逆方向に回転させることによって、一対の駆動輪体５からなる駆動車輪６を縦軸芯Ｐ１周りに回動操作することができ、駆動車輪６の回転駆動と縦軸芯Ｐ１周りでの回動操作とを同じモータ（駆動源）８ａ，８ｂで兼用することができる。
【００４３】
また物品搬送車Ｖの車体１を車体前後方向に沿う左右一対の延出部分２と、その延出部分２を車体前後方向の一側で連結する本体部分３とから構成して、平面視においてほぼコの字型にし、本体部分３に駆動車輪６を設け、左右一対の延出部分２の先端側に遊転車輪１９を設けることにより、フォーク４を出退しての荷移載時においては、左右の延出部分２先端側に設けた遊転車輪１９により車体１を確実に安定良く保持することができ、かつ、フォーク４を上下昇降可能に構成する場合においても、左右の延出部分２の中間部においてフォーク４を昇降させることにより、フォーク４を物品搬送車Ｖの走行路面近くにまで下降させることができる。しかも、そのフォーク４を引退した際にフォーク４の先端が延出部分２の先端よりも内側に位置するように構成することにより、フォーク４を引退して走行することにより、フォーク４の先端が他物に当接する可能性も少なく、安全に走行することができる。
【００４４】
なお、本実施の形態では、主誘導ラインＬと副誘導ラインＫを、磁気を帯びた帯板状に形成し、ずれ量検出手段であるガイドセンサ１４，４５を、横方向に並置された複数の磁気センサから形成しているが、主誘導ラインＬと副誘導ラインＫを帯板状の反射体から構成し、ずれ量検出手段であるガイドセンサを、横方向に並置された複数の光電スイッチから構成するようにしてもよい。
【００４５】
また本実施の形態では、主誘導ラインＬと副誘導ラインＫとを９０度で交差させているが、９０度に限ることはなく、ステーションＳＴの位置により他の角度で交差させてもよい。このとき、主誘導ラインＬと副誘導ラインＫとの間で車体１をスピンターンさせるときは、これら主誘導ラインＬと副誘導ラインＫの交差角度で換向するようにすればよい。
【００４６】
また本実施の形態では、油圧シリンダ２７などを用いて車輪ロック手段２６を構成しているが、機械式ロック手段や電気式ロック手段など、実際の実施に際しては種々変更が可能であり、また、フォーク４を上下昇降させたり、前後方向に移動させる構成についても、種々変更が可能である。
【００４７】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、車体の左右方向の中心と副誘導ラインの傾きを求め、この傾きと副誘導ライン上の所定の補正移動距離により駆動車輪の換向角度を求め、この換向角度で前記所定の補正移動距離を走行することにより、車体の左右方向の中心と副誘導ラインの中心を一致させることができ、車体の傾きを修正することができる。また、車体の左右方向の中心と副誘導ラインの傾きと副誘導ライン上の所定の補正移動距離により前記ステーションに到達時までに車体の傾きを修正できないと判断すると、脱線したと認識して脱線警報を発して走行を中止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における物品搬送車を使用した工場の要部平面図である。
【図２】同物品搬送車の平面図である。
【図３】同物品搬送車の側面図である。
【図４】同物品搬送車の車輪の配置を示す平面図である。
【図５】同物品搬送車の駆動車輪の平面図である。
【図６】同物品搬送車の駆動車輪の正面図である。
【図７】同物品搬送車の駆動車輪の縦断側面図である。
【図８】同物品搬送車の遊転車輪の側面図である。
【図９】同物品搬送車のフォークの作動を示す側面図である。
【図１０】同物品搬送車のフォークの作動を示す側面図である。
【図１１】同物品搬送車の要部制御構成図である。
【図１２】同物品搬送車のコントローラによる走行制御動作を説明するフローチャートである。
【図１３】同物品搬送車の車体傾き検出の説明図である。
【図１４】同物品搬送車の車体傾き角度からステアリング角度を求める説明図である。
【図１５】物品搬送車の作動を示す平面図である。
【符号の説明】
Ｖ    物品搬送車
Ａ    荷
Ｐ１  縦軸芯
１    車体
２    延出部分
３    本体部分
４    フォーク
５    駆動輪体
６    駆動車輪
７    従動車輪
８ａ，８ｂ  モータ
１４，４５  ガイドセンサ
１５  ロータリエンコーダ
１９  遊転車輪
２６  車輪ロック手段
４０  荷載置面
５１  コントローラ
５２ａ，５２ｂ  インバータ
５３ａ，５３ｂ  ロータリエンコーダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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