(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を所定の場所に搬送する搬送車を備えた搬送車システムと、物品を一時保管する保管システムと、これらのシステムを統合管理する統合コントローラと、統合コントローラの保有データを複製した複製データを保有し、複製データを元に管理情報を作成する補助コンピュータと、を備え、
補助コンピュータは、通信可能に接続したユーザーＰＣや端末による複製データや管理情報へのアクセスを可能としている、ことを特徴とする搬送システム。
【請求項２】
管理情報は、搬送車システムおよび保管システムの稼働状況に関する情報とした、ことを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
搬送車システムと、保管システムと、統合コントローラと、補助コンピュータとをネットワーク接続し、搬送車システムおよび保管システムからの更新情報に基づいて、統合コントローラの保有データおよび補助コンピュータの複製データを同時に更新するプログラムを備えた、ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、物品を所定の場所に搬送する搬送車を備えた搬送車システムと、物品を一時保管する保管システムと、これらのシステムを統合管理する統合コントローラとを備えた搬送システムに関し、特に、統合コントローラの稼働性の向上および該コントローラが保有するデータの可用性の向上に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、物品を所定の場所に搬送する搬送車を備えた搬送車システムと、物品を一時保管する保管システムと、これらのシステムを統合管理する統合コントローラとを備えた搬送システムが知られている。
搬送車システムには、物品の搬送車と、搬送車を管理するためのコントローラが備えられている。該コントローラは、統合コントローラに対して下位のコントローラであり、統合コントローラに制御されるコンピュータ装置に構成される。また、保管システムには、物品を収納する自動倉庫と、自動倉庫を管理するための下位のコントローラが備えられている。該コントローラも統合コントローラに対する下位のコントローラであり、コンピュータ装置である。
統合コントローラはコンピュータ装置であり、搬送車システムや保管システムを制御するためのプログラムが備えられている。また、統合コントローラには、搬送車システムおよび保管システムとの通信記録が記憶されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
統合コントローラの保有するデータを利用して、搬送車システムおよび管理システムでエラーがどのくらいの頻度で発生しているか等の管理情報を作成することが可能である。
ところが、統合コントローラのディスク装置に直接アクセスして管理情報を作成しようとすると、統合コントローラのＣＰＵパワーが取られてしまう。加えて、管理情報作成中に、誤って統合コントローラの保有データそのものを変更してしまう恐れがあった。さらに、管理情報を作成するのに統合コンピュータを利用した場合、その作業が原因で統合コンピュータをフリーズさせて、システムダウンを発生させる恐れもあった。
そこで本発明は、統合コンピュータに影響を与えることなく、統合コンピュータが保有するデータを元に管理情報を加工することができる搬送システムを提供する。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するための手段を説明する。
即ち、請求項１においては、物品を所定の場所に搬送する搬送車を備えた搬送車システムと、物品を一時保管する保管システムと、これらのシステムを統合管理する統合コントローラと、統合コントローラの保有データを複製した複製データを保有し、複製データを元に管理情報を作成する補助コンピュータと、を備え、
補助コンピュータは、通信可能に接続したユーザーＰＣや端末による複製データや管理情報へのアクセスを可能としている、ものである。
【０００５】
請求項２においては、管理情報は、搬送車システムおよび保管システムの稼働状況に関する情報としたものである。
【０００６】
請求項３においては、搬送車システムと、保管システムと、統合コントローラと、補助コンピュータとをネットワーク接続し、搬送車システムおよび保管システムからの更新情報に基づいて、統合コントローラの保有データおよび補助コンピュータの複製データを同時に更新するプログラムを備えたものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】
本発明の一実施例である搬送システム１について、図１、図２を用いて説明する。図１は搬送システム１のコンピュータシステム構成を示す模式図であり、図２は作業場９における搬送手段２の構成を示す模式図である。
搬送システム１には、搬送車システム３および保管システム４が、それぞれ少なくとも一つずつは備えられ、これらのシステムを統合管理するための統合コントローラ５も備えられている。
搬送車システム３は、搬送車を用いて、例えば、半導体のウエハや液晶板を収納するカセット等の物品を、所定の場所に搬送するシステムであり、少なくとも一台の搬送車と、各搬送車の作動を管理する搬送車コントローラ６とを備えている。
保管システム４は前記物品を一時収納して保管するシステムであり、少なくとも一つの自動倉庫８と、各自動倉庫８の作動を管理する保管コントローラ７とを備えている。
【０００８】
統合コントローラ５、搬送車コントローラ６、保管コントローラ７は、いずれもコンピュータ装置であり、入出力装置、演算装置（ＣＰＵ）、記憶装置、前記各装置の制御装置を備えている。
【０００９】
図１に示すように、統合コントローラ５は上位のコントローラであり、搬送車コントローラ６および保管コントローラ７は下位のコントローラである。
搬送車コントローラ６は搬送車システム３を管理するものであり、保管コントローラ７は保管システム４を管理する。そして、統合コントローラ５は、搬送車コントローラ６と保管コントローラ７との全体を管理することで、搬送車システム３および保管システム４からなるシステム集合２を統合管理可能である。
【００１０】
搬送システム１は、物品の加工・製造を行う作業場において、物品の搬送を管理するシステムである。本実施例の搬送システム１では、複数の作業場において、物品の搬送管理が可能なシステムとしている。
【００１１】
図２には、作業場９の一例が示されており、該作業場９内には、物品を一時収納して保管する自動倉庫８・８・・・が設けられている。自動倉庫８は自動で物品の入出庫および保管が可能な倉庫である。そして、自動倉庫８毎に、物品の加工・製造の一工程が行われる小作業場９ａが設けられる。
小作業場９ａ内には、物品の加工・製造の一工程を処理する処理装置１１と、工程内搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・とが配置される。そして、自動倉庫８に保管された物品が工程内搬送車１０Ａにより処理装置１１まで搬送されて加工処理され、加工の終了した物品が再び工程内搬送車１０Ａにより自動倉庫へと搬送される。
自動倉庫８・８間は軌道１３によって接続されており、該軌道１３上を走行する工程間搬送車１０Ｂにより、自動倉庫８・８間での物品の搬送が行われる。ある工程の加工処理が終了した物品は自動倉庫８内に保管されているが、この物品を次の工程の加工処理を行うため、工程間搬送車１０Ｂにより、次の工程の小作業場９ａと接続している自動倉庫８へ向けて搬送する。
【００１２】
搬送車システム３は、本実施例の構成では、工程内搬送車システム３Ａと、工程間搬送車システム３Ｂとからなる。工程内搬送車システム３Ａは、少なくとも一台の工程内搬送車１０Ａと、工程内搬送車コントローラ６Ａとを備えている。工程間搬送車システム３Ｂは、少なくとも一台の工程間搬送車１０Ｂと、工程間搬送車コントローラ６Ｂとを備えている。
また、保管システム４は、本実施例の構成では、少なくとも一つの自動倉庫８と、保管コントローラ７とを備えている。
【００１３】
作業場９には、本実施例の構成では、一つの保管システム４と、一つの工程間搬送車システム３Ｂと、複数の工程内搬送車システム３Ａとが備えられている。この作業場９内にあるシステムの全体を、システムユニット２ａとする。一つの独立した作業場に適用される搬送のシステムとしては、この構成に限定されるものではなく、例えば複数の保管システム４を含むような構成であってもよい。
【００１４】
前述したように、搬送車システム３および保管システム４の全体からシステム集合２が構成されるが、該システム集合２の一部または全体によって、各作業場での物品の搬送が管理される。本実施例では、一つの作業場９の搬送管理をシステムユニット２ａが担当し、システム集合２全体では複数の作業場の搬送管理が可能となっている。つまり、システム集合２は、複数のシステムユニット２ａから構成される。
【００１５】
本実施例の搬送システム１には、コンピュータ装置であるシミュレータコントローラ１４が設けられており、該シミュレータコントローラ１４は、シミュレーションシステムのサーバーとして機能する。
シミュレーションシステムは、システム集合２の少なくとも一部の作動をコンピュータシミュレーションにより検証するシステムである。システム集合の一部としては、例えば、前記システムユニット２ａ単位での検証が可能である。
シミュレーションシステムには、保管コントローラシミュレータ１７（図１中には保管ＣＳと表記）と、搬送車コントローラシミュレータ１６（図１中には搬送車ＣＳと表記）と、シミュレータコントローラ１４とが備えられる。保管コントローラシミュレータ１７は前記保管システムの作動をシミュレートするコンピュータ装置であり、搬送車コントローラシミュレータ１６は搬送車システム３の作動をシミュレートするコンピュータ装置である。なお、各コントローラシミュレータとシミュレータコントローラ１４とは、スイッチングハブ１５Ｃを介してネットワーク接続されている。
また、シミュレータコントローラ１４は、前記システム集合２の少なくとも一部を統合管理可能であり、統合コントローラ５と同様に機能させることができる。
【００１６】
搬送システム１におけるネットワーク接続構成について、図１を用いて説明する。
図１に示すように、本実施例においては、システムユニット２ａ毎に、下位のコントローラである搬送車コントローラ６および物品収納コントローラ７が、ネットワークを介して、上位のコントローラである統合コントローラ５に接続されると共に、シミュレータコントローラ１４に接続され、ローカル側のネットワークが形成されている。ローカル側とは、後述のホスト１９側のネットワークに対しての呼称である。
なお、ネットワークを形成する際に、例えば、本実施例の図１に示すように、スイッチングハブ１５Ａ・１５Ｂ等の集線装置を介して行ってもよい。
【００１７】
統合コントローラ５は、図１に示すように、スイッチングハブ１５Ｂ・１５Ａを介して、システム集合２を構成する搬送車システム３および保管システム４にネットワーク接続されている。また、シミュレータコントローラ１４も、同じくスイッチング１５Ｂ・１５Ａを介して、システム集合２を構成する搬送車システム３および保管システム４にネットワーク接続されている。
【００１８】
本実施例の搬送システム１には、統合コントローラ５を制御する手段として、オペレータ端末１８と、コンピュータ装置であるホスト１９とが備えられている。統合コントローラ５・オペレータ端末１８間は、スイッチングハブ１５Ｄを介して、通信可能に接続されている。統合コントローラ５・ホスト１９間も、同じくスイッチングハブ１５Ｄを介して、通信可能に接続されている。
【００１９】
統合コントローラ５・シミュレータコントローラ１４間は、スイッチングハブ１５Ｂに加えて、前記スイッチングハブ１５Ｄを介して、データ送信可能に接続されている。
また、統合コントローラ５と、後述の補助コンピュータ２０間も、スイッチングハブ１５Ｄを介して、データ送信可能に接続されている。つまり、統合コントローラ５、オペレート端末１８、ホスト１９、シミュレータコントローラ１４、補助コンピュータ２０はそれぞれネットワーク接続されて、ホスト１９側のネットワークが形成されている。
【００２０】
次に、搬送システム１に備えたレポーティングシステムについて、図３を用いて説明する。図３はレポーティングシステムの構成を示す概念図である。
統合コントローラ５には、搬送車システム３および保管システム４から送信されるデータ等が蓄積されて、保有データ２１が記憶されている。
また、搬送システム１には補助コンピュータ２０が備えられている。前述したように、統合コントローラ５と補助コンピュータ２０とは、データ送信可能にネットワーク接続されている。そして、統合コントローラ５の保有データ２１を複製した複製データ２２が、補助コンピュータ２０に保有される構成である。つまり同一のデータが、統合コントローラ５と補助コンピュータ２０とに、保有される。
補助コンピュータ２０は、統合コントローラ５の保有データを複製した複製データを保有すると共に、複製データを元に搬送システム１の管理情報を作成する。
【００２１】
そして、補助コンピュータ２０に通信可能に接続したユーザーＰＣ２５等により、複製データ２２や管理情報にアクセス可能である。本実施例では、スイッチングハブ１５Ｄを介して、補助コンピュータ２０とユーザーＰＣ２５とは、ネットワーク接続されている。また、複製データ２２にアクセスする手段としては、ホスト１９に付設した図示せぬ端末であってもよい。
【００２２】
このため、統合コントローラ５内の保有データ２１を利用する代わりに、補助コンピュータ２０内の複製データ２２や複製データ２２を元にして作成された管理情報を利用すればよいので、直接統合コントローラ５にアクセスする必要がない。したがって、データ利用の際に、外部より統合コントローラ５に向けてアクセスされて、統合コントローラ５のＣＰＵパワーを取られることがなく、搬送システム１の稼働に影響することがない。
また、誤って統合コントローラ５の保有データ２１に、間違った変更を加えてしまうことがない。
さらに、データ加工時に統合コントローラ５にアクセスすることがないので、データ加工時に発生したエラーにより、統合コントローラ５をシステムダウンさせてしまうこともない。
【００２３】
また、前記管理情報としては、例えば、搬送車システム３および保管システム４でエラーがどの程度の頻度で発生するかといった稼働状況等に関する情報である。管理情報の作成は補助コンピュータ２０で可能であるが、前述したように複製データ２２を利用して、補助コンピュータ２０の外部で作成しても良い。
【００２４】
このため、搬送システムや保管システムの稼働状況を、統合コントローラ５の外部（ホスト１９やユーザーＰＣ２５等）から把握して、システムにおける不具合の原因などを把握することができる。
【００２５】
本実施例では、統合コントローラ５・補助コンピュータ２０間のネットワーク接続を利用して、統合コントローラ５の保有データ２１を補助コンピュータ２０に複製するものとしている。複製のタイミングは、例えば、所定時間毎に行われるようにして、バッチ送信によりデータが更新されるようにしてもよい。なお、本実施例における複製タイミングについては、後述する。
統合コントローラ５から補助コンピュータ２０へのデータ複製手段は、ネットワーク接続に限定されるものではなく、統合コントローラ５側でｚｉｐ、ＭＯ、ＣＤ等の各種記録媒体に一旦記憶させて、補助コンピュータ２０側で前記記録媒体より読み出すようにしてもよい。
【００２６】
統合コントローラ５には、前述したように、搬送車システム３および保管システム４から送信されるデータ等が蓄積されており、統合コントローラ５内に大量のデータが記憶されている。これらの大量のデータを効率良く管理するために、統合コントローラ５には、データベース（データ管理用ソフトフェア）２３が設けられている。また、補助コンピュータ２０にも、同じデータベース２３が設けられている。
【００２７】
前記データベース２３には、データのレプリケーションマネージャ（図３中にはＤＲＭと表記）２４が備えられている。本実施例のデータベース２３に備えたデータレプリケーションマネージャ２４は、統合コントローラ５の保有データ２１を、補助コンピュータ２０内に複製するプログラムに構成されている。
ここで、搬送車システム３と、保管システム４と、統合コントローラ５と、補助コンピュータ２０とは、ネットワーク接続されている。そして、データレプリケーションマネージャ２４は、搬送車システム３および保管システムから統合コントローラ５に向けて送信される更新情報に基づいて、統合コントローラ５および補助コンピュータ２０の複製データ２２を、同時に更新する。
なお本実施例では、前記データベース２３に、データレプリケーションマネージャ２４を備える構成としたが、この構成に限定されるものではない。搬送システム１において、統合コントローラ５と補助コンピュータ２０との間で、データレプリケーションマネージャ２４が作用する構成であれば、データベース２３に属する機能である必要はなく、他の構成であってもよい。
【００２８】
このため、補助コンピュータ２０は、統合コンピュータ５と同じ情報をリアルタイムで所有することができる。また、補助コンピュータ２０のデータを、統合コンピュータ５の保有データ２１のバックアップデータとして利用することも可能となり、データの可用性が向上する。
【００２９】
次に、統合コントローラ５の構成について、図４を用いて説明する。図４は統合コントローラ５の構成を示す概念図である。
統合コントローラ５には、少なくとも一つのＣＰＵ２６を備えたノード（ネットワーク接続機器）が複数備えられると共に、各ノードからアクセス可能な共有ディスク２７が備えられている。共有ディスク２７は記憶装置であり、前記保有データ２１および前記データベース２３が記憶される。
本実施例の構成では、第一ノード２８および第二ノード２９が、統合コントローラ５に設けられており、各ノード２８・２９は、一つのＣＰＵ２６およびメモリ３０を備えている。なお、一つのノードに複数のＣＰＵを備える構成でもよい。また本実施例では、各ノード２８・２９からアクセス可能な共有ディスク２７は、統合コントローラ５内に一つだけ設けられる構成であるが、各ノード２８・２９からアクセス可能な共有ディスクを複数設けてもよい。
以上の構成に示すように、統合コントローラ５は、クラスタリンク構成のコンピュータ装置に構成されている。また、共有ディスク２７に記憶されるクラスタソフトにより、各ノード２８・２９の稼働が管理される。
【００３０】
本実施例の統合コントローラ５では、ディスク共有型のホットスタンバイ構成を取っている。つまり、ＣＰＵ２６を備えた各ノード２８・２９は、一方が稼働状態であるときは他方は休止状態となるようにして、一方のノードにより、前記システム集合２が統合管理されるようにしている。そして、一方を主として処理（統合管理）する主ノード２８、他方を障害時のバックアップノード２９とし、両ノード２８・２９間を図示しない信号線で接続し、両者で常時信号（ハートビート信号）を交換させて、主ノード２８からの信号が途絶えると、障害が発生したとみなし、バックアップノード２９が処理が引き継ぐようにしている。この統合管理を担当するノードの切替を、定期的に行っても良い。
なお、本実施例の構成に代えて、両ノード２８・２９が同時並列的に稼働して、両ノード２８・２９により前記システム集合２を統合管理する構成としてもよい。
【００３１】
また、稼動中のノードと休止中のノードとのネットワーク接続を切替えるために、統合コントローラ５には、ハブ３１Ａ・３１Ｂが設けられている。ノード２８・２９は、ホスト１９側のネットワークとは、ハブ３１Ａを介して接続されている。また、ノード２８・２９は、ローカル（搬送車システム３・保管システム４）側のネットワークとは、ハブ３１Ｂを介して接続されている。
【００３２】
前記クラスタソフトには、フェイルオーバー機能が設けられている。つまり、統合コントローラ５は、フェイルオーバー機能を備えたクラスタリンク構成のコンピュータ装置に構成されている。
フェイルオーバー機能とは、各ノード２８・２９間で、クラスタ資源の受渡しを行う機能である。クラスタ資源としては、次の三つがある。第一には、各ノード２８・２９が保有しているデータのことであり、第二には、各ノード２８・２９に割り当てられるＩＰアドレスのことであり、第三には、各ノード２８・２９で実行中のアプリケーションソフトのことである。
なお、データ（前記第一のクラスタ資源）の受渡しとは、変更されたノードから共有ディスク２７にアクセスできるように、ソフトウェア的にノード・共有ディスク間を接続する操作のことである。
【００３３】
フェイルオーバー機能は、各ノード２８・２９において、障害が検出されると、作動する。最も基本的な障害としては、エラー等の発生により、あるノードがシステムダウンしてしまうことである。障害の検出は、ネットワーク接続上で常時出力されている信号（ハートビート信号）の異常検出により行われる。
つまり、両ノード２８・２９のうち、一方のノードがシステムダウンした場合に、フェイルオーバー機能により、システムダウンしたノードから、前記休止状態のノードへ前記クラスタ資源の受渡しを行うものである。
【００３４】
このため、搬送システム１全体がシステムダウンしてしまうことを防止できる。また、一方のノードのシステムダウン時に、搬送システム１全体が休止される時間は、フェイルオーバー機能による前記クラスタ資源の受渡しに要する時間のみに抑えることができる。したがって、搬送車システム３および保管システム４から送信されるデータ、特にエラーに関するデータの取り込みに失敗する可能性を低くすることができる。
【００３５】
【発明の効果】
請求項１記載の如く、物品を所定の場所に搬送する搬送車を備えた搬送車システムと、物品を一時保管する保管システムと、これらのシステムを統合管理する統合コントローラと、統合コントローラの保有データを複製した複製データを保有し、複製データを元に管理情報を作成する補助コンピュータと、を備え、補助コンピュータは、通信可能に接続したユーザーＰＣや端末による複製データや管理情報へのアクセスを可能としているので、
統合コントローラが保有するデータを元に、管理情報を作成する際に、作業者が直接統合コントローラにアクセスすることなく、管理情報を作成することができる。このため、作業者のアクセスによる統合コントローラのＣＰＵパワーの低下が発生せず、搬送システムの稼働に影響が及ぶのを抑えることができる。
また、作業者が管理情報を作成する際に、誤って統合コントローラのデータに変更を加えることがなく、データが変更されることにより生じる搬送システムの不具合を防ぐことができる。
さらに、作業者が管理情報を作成する際に発生したエラーによりコンピュータが停止することがあるが、データを作成する補助コンピュータは停止しても、統合コントローラは停止しないため、搬送システムの信頼性を高めることができる。
【００３６】
請求項２記載の如く、管理情報は、搬送車システムおよび保管システムの稼働状況に関する情報としたので、
搬送システムや保管システムの稼働状況を統合コントローラの外部より把握することで、システムにおける不具合の原因などを作業者が把握することができる。
【００３７】
請求項３記載の如く、搬送車システムと、保管システムと、統合コントローラと、補助コンピュータとをネットワーク接続し、搬送車システムおよび保管システムからの更新情報に基づいて、統合コントローラの保有データおよび補助コンピュータの複製データを同時に更新するプログラムを備えたので、
補助コンピュータは、統合コンピュータと同じ情報をリアルタイムで所有することができる。また、補助コンピュータのデータを、統合コンピュータの保有するデータのバックアップデータとして利用することも可能となり、データの可用性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】搬送システム１のコンピュータシステム構成を示す模式図である。
【図２】作業場９における搬送手段２の構成を示す模式図である。
【図３】レポーティングシステムの構成を示す概念図である。
【図４】統合コントローラ５の構成を示す概念図である。
【符号の説明】
１  搬送システム
３  搬送車システム
４  保管システム
５  統合コントローラ
１０Ａ  工程内搬送車
１０Ｂ  工程間搬送車
２０  補助コンピュータ
２１  保有データ
２２  複製データ
２４  データレプリケーションマネージャ
【図１】
0003894003.tif 000002
【図２】
0003894003.tif 000003
【図３】
0003894003.tif 000004
【図４】
0003894003.tif 000005