(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
一定経路上を走行自在な台車本体には、横方向に突出自在な移載手段と、この移載手段の突出方向で台車本体の側部に位置される転倒防止手段とが設けられ、この転倒防止手段は、四連リンク機構を介して側部フレーム側に上下動自在に設けられることで、上昇離地した内側位置と下降接地した外側位置との間で移動自在でかつ上面にロック用凹部が形成されている可動体と、この可動体を移動させる移動装置と、下降接地した外側位置の可動体をロックするロック装置とにより構成され、このロック装置は、側部フレーム側に取付けられた上下方向の油圧シリンダーを有し、下降接地した外側位置の可動体における前記ロック用凹部に対して、油圧シリンダーの下向きのピストンロッドを上方から嵌合当接させて下降力を付与することで、この可動体をロックするように構成されていることを特徴とする移載手段付き台車。
【請求項２】
移載手段は台車本体に対して横方向の両側に突出自在であり、転倒防止手段は台車本体の両側部に設けられていることを特徴とする請求項１記載の移載手段付き台車。
【請求項３】
可動体は、上昇離地した内側位置のときに台車本体の幅内に位置され、下降接地した外側位置のときに下端接地部が台車本体の幅外に位置されることを特徴とする請求項１または２記載の移載手段付き台車。
【請求項４】
転倒防止手段は、移載手段の突出動に先立って、少なくとも移載手段の突出側で可動体が下降接地動されることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の移載手段付き台車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移載手段を備え一定経路上を走行自在な自走式台車（無人台車）などに採用し得る移載手段付き台車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種のものの転倒防止装置としては、たとえば特開平９−１３７４６８号公報に見られる油圧ショベル等の転倒防止装置が提供されている。すなわち、油圧ショベルの左右の走行体フレームからそれぞれアウトリガーを振り出して走行体のスタンスを一時的に拡幅するようにした転倒防止装置であって、走行体フレームの外側にブラケットが固定され、このブラケットの上部に油圧シリンダーが軸支されるとともに、下部にアウトリガーが軸支されている。そして、油圧シリンダーのピストンロッド端とアウトリガーの端部とを連結かつ軸支して、油圧シリンダーの伸縮動作に基づきアウトリガーを開閉操作するように構成されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記した従来構成によると、油圧シリンダーの伸展動作によりアウトリガーを開動させて接地させるとともに、この油圧シリンダーにより接地状態の維持を行うことから、この油圧シリンダーとしては強固なものを採用しなければならず、以て転倒防止装置の全体が大型化されることになる。したがって、屋外で自由走行される油圧ショベル等の車両にはあまり支障なく採用し得るが、たとえば工場内の一定経路上を走行自在な台車には容易に採用できない。
【０００４】
また転倒防止装置は、アウトリガーを閉動させたときでも走行体フレームの幅外に位置していることから、たとえば工場内の一定経路上を走行自在な台車に採用したときには、経路幅を広く取らなければならず、占有面積などにおいて不利となる。
そこで本発明のうち請求項１記載の発明は、転倒防止手段の全体をコンパクトに構成し得る移載手段付き台車を提供することを目的としたものである。
【０００５】
また請求項３記載の発明は、非作用時の転倒防止手段を台車本体の幅内に納め得る移載手段付き台車を提供することを目的としたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうちで請求項１記載の移載手段付き台車は、一定経路上を走行自在な台車本体には、横方向に突出自在な移載手段と、この移載手段の突出方向で台車本体の側部に位置される転倒防止手段とが設けられ、この転倒防止手段は、四連リンク機構を介して側部フレーム側に上下動自在に設けられることで、上昇離地した内側位置と下降接地した外側位置との間で移動自在でかつ上面にロック用凹部が形成されている可動体と、この可動体を移動させる移動装置と、下降接地した外側位置の可動体をロックするロック装置とにより構成され、このロック装置は、側部フレーム側に取付けられた上下方向の油圧シリンダーを有し、下降接地した外側位置の可動体における前記ロック用凹部に対して、油圧シリンダーの下向きのピストンロッドを上方から嵌合当接させて下降力を付与することで、この可動体をロックするように構成されていることを特徴としたものである。
【０００７】
したがって請求項１の発明によると、移載手段付き台車は、その台車本体上に移載手段を退入させ（納め）、そして全ての転倒防止手段の可動体を上昇離地させた状態で、一定経路上で走行し得る。このとき移載手段が被搬送物を支持していれば搬送走行となり、また支持していなければ空走行となる。その際に可動体を上昇離地させるに、まず、油圧シリンダーの収縮動によりピストンロッドを上昇させてロック装置によるロックを解除したのち、移動装置の作動によって可動体を、四連リンク機構を介して上昇離地させかつ内側へ移動させることで行える。
【０００８】
そして移載手段付き台車を移載箇所に停止させたのち、移載手段の突出動に先立って、まず、少なくとも移載手段の突出側における転倒防止手段の可動体を下降接地動させる。すなわち移動装置の逆作動によって可動体を、四連リンク機構を介して下降かつ外側へ移動させることで行える。次いで、油圧シリンダーの伸展動によりピストンロッドを下降してロック用凹部に嵌合当接させて下降力を付与することで、ロック装置により可動体のロックを行う。この状態で移載手段を作動させることで、台車本体側で支持している被搬送物を下ろしたり、被搬送物を台車本体側に積込み得る。
【０００９】
また本発明の請求項２記載の移載手段付き台車は、上記した請求項１記載の構成において、移載手段は台車本体に対して横方向の両側に突出自在であり、転倒防止手段は台車本体の両側部に設けられていることを特徴としたものである。
したがって請求項２の発明によると、移載手段を両側に作動させることで、一定経路の両側に設けられたステーションとの間で被搬送物の積み下ろしを行える。
【００１０】
そして本発明の請求項３記載の移載手段付き台車は、上記した請求項１または２記載の構成において、可動体は、上昇離地した内側位置のときに台車本体の幅内に位置され、下降接地した外側位置のときに下端接地部が台車本体の幅外に位置されることを特徴としたものである。
したがって請求項３の発明によると、可動体の上昇離地は、その下端接地部を含めた転倒防止手段の全てを台車本体の幅内に位置させて行え、また可動体の下降接地動は、下端接地部を台車本体の幅外に位置させて行える。
【００１１】
さらに本発明の請求項４記載の移載手段付き台車は、上記した請求項１〜３のいずれかに記載の構成において、転倒防止手段は、移載手段の突出動に先立って、少なくとも移載手段の突出側で可動体が下降接地動されることを特徴としたものである。
したがって請求項４の発明によると、転倒防止手段の可動体を下降接地動させたのち移載手段を突出動し得る。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態を、自走式台車（無人台車）に採用した状態として、図に基づいて説明する。
図１〜図４において、自走式台車（移載手段付き台車の一例）１０は、台車本体１１の下部で前後にそれぞれ左右一対の車輪１２が設けられ、これら車輪１２のうち少なくとも一部は、走行駆動装置（図示せず。）により正逆に回転駆動されるように構成されている。そして自走式台車１０は、たとえば床２側に設けられた誘導体をピックアップコイル（いずれも図示せず。）により検出することなどにより、一定経路１上で自動的に走行自在に構成されている。
【００１３】
前記台車本体１１は、その車体幅Ｗの内側に位置される左右一対の側部フレーム１３を有し、これら側部フレーム１３は四角筒状であって、その外周の四面にはそれぞれ蟻溝部１４が形成されている。
前記台車本体１１の上部で前後の中間位置には、台車本体１１に対して横方向の両側に突出自在な移載手段２０が設けられている。この移載手段２０は、たとえば多段フォーク形式であって、昇降動装置（図示せず。）の作動により台車本体１１に対して昇降自在に設けられた基段枠体２１と、この基段枠体２１に対して横方向に出退自在に設けられた中間段フォーク体２２と、この中間段フォーク体２２に対して横方向に出退自在に設けられた作用段フォーク体２３と、フォーク出退動装置２４などにより構成されている。そして作用段フォーク体２３上には、被搬送物を支持自在な受け部２５が設けられている。
【００１４】
前記移載手段２０の突出方向で台車本体１１の側部には転倒防止手段３０が設けられる。すなわち転倒防止手段３０は、前記側部フレーム１３を介して、台車本体１１の両側部でかつ前後に振り分けられた位置において、合計４箇所に設けられている。
これら転倒防止手段３０は同様な構成であって、図１、図５、図６に示すように、上昇離地した内側位置と下降接地した外側位置との間で移動自在な可動体３１と、この可動体３１を移動させる移動装置４１と、下降接地した外側位置の可動体３１をロックするロック装置５１などにより構成されている。
【００１５】
ここで可動体３１は、長尺の縦板部３１ａと、この縦板部３１ａの上端から内側へ伸びる上位板部３１ｂと、縦板部３１ａの下端から外側へ伸びる下位板部３１ｃと、下位板部３１ｃの外端から下側へ伸びる下端接地部３１ｄとを有する状態で、リンク板状に形成されている。
前記側部フレーム１３における外側面と下面との蟻溝部１４を使用した連結具（ボルトナット）１５を介して、Ｌ字状ブラケット３２が前後方向で位置変更自在に設けられている。このＬ字状ブラケット３２の外側面には、それぞれ前後方向ピン３３，３４を介して上下一対のリンク３５，３６が上下方向に揺動自在に設けられている。
【００１６】
これらリンク３５，３６は前後対に設けられ、そして前後対の遊端間に前記可動体３１の縦板部３１ａが位置されるとともに、それぞれ前後方向ピン３７，３８を介して相対的に揺動自在に連結されている。なお、可動体３１における上位板部３１ｂの内側上面にはロック用凹部３９が形成されている。
これにより可動体３１は、両リンク３５，３６などからなる四連リンク機構を介して側部フレーム１３側に上下動自在に設けられ、その際に、上昇離地した内側位置のときに台車本体１１の車体幅Ｗ内に位置され（図２参照）、また下降接地した外側位置のときに下端接地部３１ｄが台車本体１１の車体幅Ｗ外に位置される（図１参照）ように構成されている。
【００１７】
前記可動体３１を移動させる移動装置４１は、前記Ｌ字状ブラケット３２側に固定された正逆駆動モータ４２と、この正逆駆動モータ４２の前後方向の出力軸４３に取付けられたカム体４４と、このカム体４４が下方から作用されるロッド体４５などから構成されている。そしてロッド体４５は、前記可動体３１における縦板部３１ａの上端に固定されている。
【００１８】
前記ロック装置５１は、前記側部フレーム１３における上面の蟻溝部１４を使用した連結具１６を介して前後方向で位置変更自在に設けられたＬ字状ブラケット５２と、このＬ字状ブラケット５２の外面に取付けられた上下方向の油圧シリンダー５３などにより構成されている。したがって、下降接地した外側位置の可動体３１における前記ロック用凹部３９に対して、油圧シリンダー５３の下向きのピストンロッド５４を上方から嵌合当接させることで、ロック装置５１により可動体３１をロックし得るように構成されている。
【００１９】
上記した構成の自走式台車１０は、ロール状物（被搬送物の一例）５の搬送を行うもので、このロール状物５の中心部分には芯体６が両側に突出して通されている。そして自走式台車１０は、作用段フォーク体２３に設けられた受け部２５を介してロール状物５の外周面を支持自在に構成されている。
前記一定経路１の側方で所定箇所には、係止型支持台６０や載置型支持台６５が設けられている。ここで係止型支持台６０は、ベース台６１と、このベース台６１から立設された一対の係止体６２と、これら係止体６２の上端に形成された係止用凹部６３などにより構成され、両係止用凹部６３に芯体６が上方から係止されることで、ロール状物５の支持を行うように構成されている。
【００２０】
また載置型支持台６５は、立設された一対の載置体６６と、これら載置体６６の上端に設けられた載置用受け部６７などにより構成され、両載置用受け部６７にロール状物５が上方から載置されることで、ロール状物５の支持を行うように構成されている。
そして図３や図４の実線に示すように、両載置体６６間に対して前記移載手段２０の作用段フォーク体２３が突入自在に、また図３や図４の仮想線に示すように、両係止体６２間に対して作用段フォーク体２３が突入自在に構成されている。なお図４の仮想線に示すように、たとえば一定経路１と係止型支持台６０との間には、防火シャッター３を降ろし得るように構成されている。
【００２１】
以下に、上記した実施の形態における作用を説明する。
自走式台車１０は、その台車本体１１上に移載手段２０を退入させ（納め）、そして図２に示すように、全ての転倒防止手段３０の可動体３１を上昇離地させた状態で、車輪１２を正逆に回転駆動させることによって、誘導体をピックアップコイルにより検出しながら、一定経路１上で自動的に正逆走行し得る。このとき自走式台車１０は、受け部２５がロール状物５を支持していればロール状物５の搬送を行う走行となり、また受け部２５が空であればロール状物５を受け取りに行く走行となる。
【００２２】
前述したように可動体３１を上昇離地させるに、まず、油圧シリンダー５３の収縮動によりピストンロッド５４を上昇させてロック装置５１によるロックを解除したのち、正逆駆動モータ４２の正駆動によってカム体４４を、図６の状態から図７に示されように回転させる。これにより、カム体４４をロッド体４５に下方から作用させて、このロッド体４５を持ち上げ状に移動させる。
【００２３】
すると、ロッド体４５と一体の可動体３１を、両リンク３５，３６などからなる四連リンク機構を介して側部フレーム１３側に上下動自在に設けていることから、前述した持ち上げによって可動体３１を、図２に示すように、両リンク３５，３６を起立動させながら上昇かつ内側へ移動させることになる。これにより、可動体３１を上昇離地させ内側位置にした状態では、その下端接地部３１ｄを含めて転倒防止手段３０の全てを台車本体１１の車体幅Ｗ内に位置させ得る。
【００２４】
したがって、一定経路１上での走行は、非作用時の転倒防止手段３０を台車本体１１の幅内に納めた状態で、すなわち車体幅Ｗから転倒防止手段３０を突出させることなく行え、以て一定経路１の経路幅を広く取ることなく占有面積などにおいて有利となり、たとえば工場内の一定経路１上を走行自在な自走式台車１０に転倒防止手段３０を容易に採用し得る。
【００２５】
そして自走式台車１０を係止型支持台６０や載置型支持台６５の側方に停止させた状態で、移載手段２０の突出動に先立って、まず、少なくとも移載手段２０の突出側における転倒防止手段３０の可動体３１を下降接地動させる。すなわち、正逆駆動モータ４２の逆駆動によってカム体４４を、図７の状態から図６に示されように回転させる。これにより、カム体４４をロッド体４５に対して下方へ逃がし作用させる。
【００２６】
するとロッド体４５と一体の可動体３１を、前述した逃がし作用によって持ち上げを開放することで、自重により、両リンク３５，３６などからなる四連リンク機構を介して、すなわち、両リンク３５，３６を横倒動させながら、図１に示すように、下降かつ外側へ移動させることになる。これにより、可動体３１を下降接地させた状態では、その下端接地部３１ｄを台車本体１１の車体幅Ｗ外に位置させ得る。このとき、ロック用凹部３９はピストンロッド５４に下方から対向される。
【００２７】
次いで、油圧シリンダー５３の伸展動によりピストンロッド５４を下降させ、ロック用凹部３９に係合させて可動体３１に下降力を付与させ、以て図１、図４、図５に示すように、ロック装置５１によるロックを行う。
この状態で、フォーク出退動装置２４の作動により作用段フォーク体２３を横方向に出退動させるフォーク動作と、昇降動装置の作動により基段枠体２１を昇降動させるリフト動作とを、適宜に相前後して行うことで、自走式台車１０で支持しているロール状物５を係止型支持台６０や載置型支持台６５に移したり、係止型支持台６０や載置型支持台６５で支持しているロール状物５を自走式台車１０に移したりし得る。
【００２８】
このような移載手段２０によるロール状物５の移し作業は、図３や図４の実線または仮想線に示すように、作用段フォーク体２３を車体幅Ｗ外に突出させて行うが、このとき転倒防止手段３０は前述したように、可動体３１を下降接地させ外側位置にし、その下端接地部３１ｄを台車本体１１の車体幅Ｗ外に位置させるとともに、この可動体３１の位置、姿勢をロック装置５１によりロックしたことによって、移載手段２０の作動量（フォークリーチ）が長いものであったとしても、またロール状物５の荷重が重いものであったとしても、偏荷重により自走式台車１０が転倒することを確実に防止し得る。
【００２９】
しかも、可動体３１と、この可動体３１を移動させる移動装置４１と、可動体３１をロックするロック装置５１とからなる転倒防止手段３０は、それぞれさほど強固なものを採用する必要はなくて、全体をコンパクトに構成し得、以て工場内の一定経路１上を走行自在な自走式台車１０に容易に採用し得る。
また、地上側とのハード取り合いが無く、調整が簡単であり、特に係止型支持台６０や載置型支持台６５など地上側ステーションの数が多い場合に、コストダウンの効果が顕著となる。
【００３０】
上記した実施の形態のように、可動体３１や移動装置４１やロック装置５１などからなる移載手段２０を自走式台車１０に設けた構成によると、フロア側（床２側）に転倒防止専用の受けなどを設けることなく転倒防止を確実に行うことができ、また多少のフロアレベルのばらつきにも充分に対応できる。
上記した実施の形態のように、可動体３１を四連リンク機構により接続し、ロック装置５１として可動体３１に対して上方から作用する油圧シリンダー５３を採用したときには、床側からの反力が、そのまま油圧シリンダー５３に伝達することになって、効率よくロックし得る。
【００３１】
上記した実施の形態では、移載手段２０は台車本体１１に対して横方向の両側に突出自在に構成されているが、これは、いずれかの片側のみに突出自在な形式であってもよく、この場合に転倒防止手段３０は台車本体１１の片側の側部にのみ設けてもよい。
上記した実施の形態では、可動体３１を移動させる移動装置４１として正逆駆動モータ４２などを採用しているが、これはソレノイド形式、ラックピニオン形式などであってもよい。
【００３２】
上記した実施の形態においては、移載手段２０の突出動に先立って、全ての転倒防止手段３０における可動体３１が下降接地動されているが、これは、移載手段２０の突出側における転倒防止手段３０の可動体３１のみが下降接地動される形式であってもよい。
【００３３】
【発明の効果】
上記した本発明の請求項１によると、移載手段による被搬送物の積み下ろし作業は、移載手段の作用体を幅外に突出させて行うが、このとき転倒防止手段は、可動体を下降接地させて外側位置にできるとともに、この可動体の位置、姿勢をロック装置によりロックできる。すなわち、移動装置によって可動体を、四連リンク機構を介して下降かつ外側へ移動させ、次いで、油圧シリンダーの伸展動によりピストンロッドを下降してロック用凹部に嵌合当接させて下降力を付与することで、ロック装置によりロックできるとともに、床側からの反力が、そのまま油圧シリンダーに伝達することになって、効率よくロックできる。したがって移載手段の作動量が長いものであったとしても、また被搬送物の荷重が重いものであったとしても、偏荷重により移載手段付き台車が転倒することを確実に防止できる。
【００３４】
しかも、可動体と、この可動体を移動させる移動装置と、可動体をロックするロック装置とからなる転倒防止手段は、それぞれさほど強固なものを採用する必要はなくて全体をコンパクトに構成でき、以て工場内の一定経路上を走行自在な移載手段付き台車に容易に採用できる。また、地上側とのハード取り合いが無く、調整が簡単であり、特に地上側ステーションの数が多い場合に、コストダウンの効果が顕著となる。
【００３５】
また上記した本発明の請求項２によると、移載手段を両側に作動させることで、一定経路の両側に設けられたステーションとの間で被搬送物の積み下ろしを行うことができる。
そして上記した本発明の請求項３によると、一定経路上での走行は、非作用時の転倒防止手段を台車本体の幅内に納めた状態で、すなわち車体幅から転倒防止手段を突出させることなく行うことができ、以て一定経路の経路幅を広く取ることがなくて占有面積などにおいて有利となり、たとえば工場内の一定経路上を走行自在な自走式台車に転倒防止手段を容易に採用できる。
【００３６】
さらに上記した本発明の請求項４によると、転倒防止手段の可動体を下降接地動させたのち移載手段を突出動できて、常に安定した作業を期待できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の一例を示し、移載手段付き台車における転倒防止手段部分の外側突出時での縦断正面図である。
【図２】同移載手段付き台車における転倒防止手段部分の内側退入時での縦断正面図である。
【図３】同移載手段付き台車の平面図である。
【図４】同移載手段付き台車の正面図である。
【図５】同移載手段付き台車における転倒防止手段部分の外側突出時での側面図である。
【図６】同移載手段付き台車における移動装置部分の外側突出時での縦断正面図である。
【図７】同移載手段付き台車における移動装置部分の内側退入時での縦断正面図である。
【符号の説明】
１    一定経路
５    ロール状物（被搬送物）
１０    自走式台車（移載手段付き台車）
１１    台車本体
１３    側部フレーム
２０    移載手段
２３    作用段フォーク体
２５    受け部
３０    転倒防止手段
３１    可動体
３１ｄ  下端接地部
３２    Ｌ字状ブラケット
３５    リンク
３６    リンク
３９    ロック用凹部
４１    移動装置
４２    正逆駆動モータ
４４    カム体
４５    ロッド体
５１    ロック装置
５３    油圧シリンダー
５４    ピストンロッド
６０    係止型支持台
６５    載置型支持台
Ｗ    車体幅
【図１】
0003903658.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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