(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
振動を検出し、振動に応じた振動検出信号を出力する振動検出部と、
前記振動検出信号の信号に基づき前記振動検出信号の処理の基準となる基準値を演算する基準値演算部と、
前記振動検出信号と前記基準値との比較により、撮影者の意図する振れによる前記振動検出部を含む装置の移動の開始を検出する移動開始検出部と、
前記振動検出信号と前記基準値との比較により、前記撮影者の意図する振れによる前記装置の移動の終了を検出する移動終了検出部と、
前記装置の移動の開始から前記装置の移動の終了までの間、前記撮影者の意図する振れによる前記装置の移動状態が、流し撮りが行われている第１移動状態か該第１移動状態よりも速い流し撮りが行われている第２移動状態かを判別し、移動状態の判別結果を出力する移動状態判別部と、
を有し、
前記移動状態判別部は、前記振動検出信号と前記基準値との差分値が所定範囲外であるときは、前記振動検出信号及び前記基準値を利用して前記移動状態の判別を行い、前記差分値が前記所定範囲内の値であるときは、前記振動検出信号及び前記基準値を利用せずに前記移動状態の判別を行うこと、
を特徴とする振れ検出装置。
【請求項２】
請求項１記載の振れ検出装置において、
前記移動状態判別部は、前記差分値が前記所定範囲内の値であるときに、前記振動検出信号及び前記基準値によらずにそのときにおける判別結果を保持すること、
を特徴とする振れ検出装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の振れ検出装置において、
前記振動検出信号及び前記基準値を度／秒の単位により表す場合における前記所定範囲は、±０．４〜０．６度／秒であること、
を特徴とする振れ検出装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の振れ検出装置において、
前記第１の移動状態は、前記装置を使用する使用者が意図しない振れを所定以上含む移動状態であり、前記第２の移動状態は、前記使用者が意図する振れを所定以上含む移動状態であること、
を特徴とする振れ検出装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の振れ検出装置において、
前記移動状態判別部は、前記振動検出信号及び前記基準値を利用して移動状態の判別を行う場合には、前記振動検出信号と前記基準値との差分値の符号を監視し、前記符号が変化しない時間が所定の時間以上継続したときに移動状態判別結果を第２の移動状態とすること、
を特徴とする振れ検出装置。
【請求項６】
請求項５に記載の振れ検出装置において、
前記所定の時間は、１／７〜１／３秒であること、
を特徴とする振れ検出装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の振れ検出装置において、
前記移動状態判別部は、前記振動検出信号及び前記基準値を利用して移動状態の判別を行う場合には、前記振動検出信号と前記基準値との差分値の符号を監視し、前記符号が所定の回数以上変化したときに移動状態判別結果を第１の移動状態とすること、
を特徴とする振れ検出装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の振れ検出装置において、
前記移動状態判別部は、前記移動開始検出部が移動の開始を検出したときに移動状態の判別結果を初期化すること、
を特徴とする振れ検出装置。
【請求項９】
請求項８に記載の振れ検出装置において、
前記移動状態判別部は、前記振動検出信号と前記基準値との差分の絶対値が所定値より小さければ移動状態の判別結果を第１の移動状態に初期化し、前記差分の絶対値が所定値より大きければ移動状態の判別結果を第２の移動状態に初期化すること、
を特徴とする振れ検出装置。
【請求項１０】
請求項１から請求項９までのいずれか１項に記載の振れ検出装置と、
前記装置の振動による像ブレを補正する像ブレ補正光学系と、
前記像ブレ補正光学系を駆動する駆動部と、
前記振動検出信号と前記基準値とから駆動信号を演算し、演算結果を駆動信号として出力する駆動信号演算部と、
前記移動開始検出部の検出結果、前記移動終了検出部の検出結果、及び、前記移動状態判別部の前記移動状態判別結果に応じて前記駆動信号演算部の演算方法を制御する駆動信号演算制御部と、
を備えるブレ補正光学機器。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、手振れ等による振動を検出する振れ検出装置、及びそれを内蔵した双眼鏡等の光学装置やカメラ等の撮影装置などのブレ補正光学機器に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
双眼鏡等の光学装置やカメラ等の撮影装置に加えられる振動の主な振動源には、使用者の手振れがある。従来、この手振れによる像の振動、像ブレを補正するための手段として、ブレ補正光学機器が提案されている。
【０００３】
以下に、図７を参照して従来のブレ補正装置の動作について説明する。
図７は、振れ検出装置を含んだ従来のブレ補正装置の基本的な構成を示すブロック図である。
角速度センサ１０は、ブレ補正装置に加えられた振れを検出するセンサであり、通常コリオリ力を検出する圧電振動式角速度センサを用いる。角速度センサ１０の出力は、基準値演算部５２へ送信される。基準値演算部５２は、角速度センサ１０の出力より振れの基準値を演算する部分である。角速度センサ１０から出力された振れ信号は、前記基準値を差し引かれたのち、積分部５４へ送信される。積分部５４は、角速度の単位で表されている振れ信号を時間積分し、ブレ補正装置の振れ角度に変換する部分である。
【０００４】
目標駆動位置演算部５６は、積分部５４によって求めた振れ角度の情報に、レンズの焦点距離等の情報を加味して、ブレ補正レンズ８０の目標駆動位置情報を演算する部分である。駆動信号演算部５８は、この目標駆動位置情報に応じてブレ補正レンズ８０を駆動するために、目標駆動位置情報と現在のブレ補正レンズ８０の位置情報との差を演算し、コイル７３へ駆動電流を流す。
【０００５】
駆動部７０は、ブレ補正レンズ８０を駆動するための部分であり、駆動力を発生するアクチュエータ部分と、ブレ補正レンズ８０の位置を検出する位置検出センサ部分とを有している。
駆動部７０のアクチュエータ部分は、ヨーク７１、マグネット７２、コイル７３から構成されている。コイル７３は、ヨーク７１とマグネット７２により形成される磁気回路内に置かれており、コイル７３に電流を流すと、フレミングの左手の法則により、コイル７３に力が発生する。コイル７３は、ブレ補正レンズ８０を収めている鏡筒８２に取り付けられている。ブレ補正レンズ８０及び鏡筒８２は、光軸Ｉに直交する方向に移動できるような構造となっているため、コイル７３の移動によってブレ補正レンズ８０を光軸Ｉに直交する方向に駆動させることが可能となる。
【０００６】
駆動部７０の位置検出センサ部分は、ブレ補正レンズ８０の動きをモニタする部分であり、赤外線発光ダイオード（以下、ＩＲＥＤ）７４、スリット７６ａを有するスリット板７６、ＰＳＤ（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｓｅｎｓｉｔｉｖｅ  Ｄｅｖｉｃｅ）７７を備えている。
【０００７】
ＩＲＥＤ７４が発光した光は、まずスリット７６ａを通過することにより、光線の幅を絞られ、ＰＳＤ７７へ到達する。ＰＳＤ７７は、その受光面上の光の位置に応じた信号を出力する。スリット板７６は、鏡筒８２に取り付けられているため、ブレ補正レンズ８０の動きがスリット７６ａの動きとなり、ＰＳＤ７７の受光面上の光の動きとなる。従って、ＰＳＤ７７の受光面上の光の位置がブレ補正レンズ８０の位置と等価となる。ＰＳＤ７７により出力された信号は、位置信号７８としてフィードバックされる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
このようなブレ補正光学機器は、使用者の意図しない手振れによる像ブレを補正するのには有効である。例えば、普通にじっと構えて撮影する場合にブレ補正動作の効果がはっきりと現れる。しかし、撮影までの過程において、撮影開始から終了まで普通にじっとかまえた状態のままでいるとは限らない。
【０００９】
例えば、近年のカメラの大多数を占めているオートフォーカス（ＡＦ）機能を備えたカメラの場合、まず、ＡＦで主要の被写体に焦点を合わせ、その後にＡＦロックして構図を変更した後に撮影する、というケースはよく見られる。また、撮影者によっては流し撮りをすることが殆どだったりすることもあれば、自動車などの乗り物に乗った状態における撮影が多い場合もある。
このようなことから、振れの種類を、普通に構えている状態、流し撮りをしている状態のいずれであるかを判別する方法がこれまでにも提案されている。例えば、特開平０５−１４２６１４号公報、特開平０７−２６１２３４号公報、特開平１０−２１３８３２号公報等に振れの種類を判定する方法が開示されている。
【００１０】
しかし、上述の従来技術では、普通に構えている状態と流し撮り状態とを判別することができたとしても、特に流し撮りの状態において、必ずしもよい撮影結果が得られるとは限らなかった。例えば、流し撮りに注目すると、流している方向への振れに関しては、以下の二つ傾向がある。
（１）緩い流し撮りの場合、撮影者が意図して流している成分と撮影者が意図しない手振れの成分が含まれる。
（２）速い流し撮りの場合、撮影者が意図して流している成分が大半を占め、意図しない手振れの成分は殆ど含まれない。
【００１１】
前述の通り、ブレ補正光学機器では、撮影者の意図しない手振れによる像ブレを補正する必要がある。しかし、撮影者が意図した振れに対してもブレ補正をかけてしまうのは好ましくない。この条件から、上記２つの傾向に対しては、以下のように対応することが望ましい。
（１）緩い流し撮りの振れにおいては、撮影者が意図して流している成分に対しては補正をかけず、意図していない手振れの成分に対してのみブレ補正をかける。
（２）速い流し撮りの振れにおいては、ブレ補正を行わない。
【００１２】
また、このような場合分けが必要な状態は、流し撮りに限らず、例えば、自動車など乗り物に乗った状態での撮影などが想定される。
これらの場合に、上述のように補正動作を対応させるためには、これらの振れを見分けなければならない。
振れを見分ける従来技術としては、特開２０００−０３９６４０号公報に、振れの周波数と振幅から撮影状態を識別する手法が記載されている。
しかし、特開２０００−０３９６４０号公報に記載の手法では、演算処理の負担が大きく、より高性能な処理装置が必要であり、コストアップにつながる上に、消費電力が多く、カメラなどの携帯用機器では、電池の消耗が早いという問題があった。
【００１３】
本発明の課題は、使用者の意図した振れ、意図しない振れ、及びそれらが混在する状況を効率的に区別することにより、流し撮りをはじめとしてあらゆる状況に対処することが可能であって、処理負荷の少ない振れ検出装置及びブレ補正光学機器を提供することである。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
本発明は、以下のような解決手段により、前記課題を解決する。なお、理解を容易にするために、本発明の実施形態に対応する符号を付して説明するが、これに限定されるものではない。すなわち、請求項１の発明は、振動を検出し、振動に応じた振動検出信号を出力する振動検出部（１０）と、前記振動検出信号の信号に基づき前記振動検出信号の処理の基準となる基準値を演算する基準値演算部（５２）と、前記振動検出信号と前記基準値との比較により、撮影者の意図する振れによる前記振動検出部を含む装置の移動の開始を検出する移動開始検出部（４１）と、前記振動検出信号と前記基準値との比較により、前記撮影者の意図する振れによる前記装置の移動の終了を検出する移動終了検出部（４３）と、前記装置の移動の開始から前記装置の移動の終了までの間、前記撮影者の意図する振れによる前記装置の移動状態が、流し撮りが行われている第１移動状態か該第１移動状態よりも速い流し撮りが行われている第２移動状態かを判別し、移動状態の判別結果を出力する移動状態判別部（４２）と、を有し、前記移動状態判別部は、前記振動検出信号と前記基準値との差分値が所定範囲外であるときは、前記振動検出信号及び前記基準値を利用して前記移動状態の判別を行い、前記差分値が前記所定範囲内の値であるときは、前記振動検出信号及び前記基準値を利用せずに前記移動状態の判別を行うこと、を特徴とする振れ検出装置である。
【００１５】
請求項２の発明は、請求項１記載の振れ検出装置において、前記移動状態判別部（４２）は、前記差分値が前記所定範囲内の値であるときに、前記振動検出信号及び前記基準値によらずにそのときにおける判別結果を保持すること、を特徴とする振れ検出装置である。
【００１７】
請求項３の発明は、請求項１又は請求項２に記載の振れ検出装置において、前記振動検出信号及び前記基準値を度／秒の単位により表す場合における前記所定範囲は、±０．４〜０．６度／秒であること、を特徴とする振れ検出装置である。
【００１８】
請求項４の発明は、請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の振れ検出装置において、前記第１の移動状態は、前記装置を使用する使用者が意図しない振れを所定以上含む移動状態であり、前記第２の移動状態は、前記使用者が意図する振れを所定以上含む移動状態であること、を特徴とする振れ検出装置である。
【００１９】
請求項５の発明は、請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の振れ検出装置において、前記移動状態判別部（４２）は、前記振動検出信号及び前記基準値を利用して移動状態の判別を行う場合には、前記振動検出信号と前記基準値との差分値の符号を監視し、前記符号が変化しない時間が所定の時間以上継続したときに移動状態判別結果を第２の移動状態とすること、を特徴とする振れ検出装置である。
【００２０】
請求項６の発明は、請求項５に記載の振れ検出装置において、前記所定の時間は、１／７〜１／３秒であること、を特徴とする振れ検出装置である。
【００２１】
請求項７の発明は、請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の振れ検出装置において、前記移動状態判別部（４２）は、前記振動検出信号及び前記基準値を利用して移動状態の判別を行う場合には、前記振動検出信号と前記基準値との差分値の符号を監視し、前記符号が所定の回数以上変化したときに移動状態判別結果を第１の移動状態とすること、を特徴とする振れ検出装置である。
【００２２】
請求項８の発明は、請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の振れ検出装置において、前記移動状態判別部（４２）は、前記移動開始検出部（４１）が移動の開始を検出したときに移動状態の判別結果を初期化すること、を特徴とする振れ検出装置である。
【００２３】
請求項９の発明は、請求項８に記載の振れ検出装置において、前記移動状態判別部（４２）は、前記振動検出信号と前記基準値との差分の絶対値が所定値より小さければ移動状態の判別結果を第１の移動状態に初期化し、前記差分の絶対値が所定値より大きければ移動状態の判別結果を第２の移動状態に初期化すること、を特徴とする振れ検出装置である。
【００２４】
請求項１０の発明は、請求項１から請求項９までのいずれか１項に記載の振れ検出装置と、前記装置の振動による像ブレを補正する像ブレ補正光学系（８０）と、前記像ブレ補正光学系を駆動する駆動部（７０）と、前記振動検出信号と前記基準値とから駆動信号を演算し、演算結果を駆動信号として出力する駆動信号演算部（５０）と、前記移動開始検出部（４１）の検出結果、前記移動終了検出部の検出結果、及び、前記移動状態判別部（４２）の前記移動状態判別結果に応じて前記駆動信号演算部の演算方法を制御する駆動信号演算制御部（５３）と、を備えるブレ補正光学機器である。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、図面等を参照しながら、本発明の実施の形態について、更に詳しく説明する。
図１は、本発明の実施形態における振れ検出装置及びブレ補正光学機器の概要を説明するブロック図である。
本実施形態では、銀塩フィルムを使用するブレ補正カメラを例に挙げて説明する。
【００２６】
（ブレ補正カメラの概要）
半押しスイッチＳＷ１は、図示しないレリーズボタンの半押し動作に連動してＯＮとなるスイッチである。この半押しスイッチＳＷ１がＯＮとなることにより、図示しない測光部による測光演算、図示しないオートフォーカス駆動部によるオートフォーカス駆動など一連の撮影準備動作を開始する。また、半押しタイマー１００がＯＦＦであった場合には、この半押しスイッチＳＷ１のＯＮに同期して半押しタイマー１００がＯＮとなる。
【００２７】
全押しスイッチＳＷ２は、不図示のレリーズボタンを更に押し込む全押し動作に連動してＯＮとなるスイッチである。このスイッチがＯＮとなることにより、ミラー１３０のアップ動作、図示しないシャッタ機構によるシャッタの開閉、ミラー１３０のダウン動作、給送モータ１５０によるフィルム１４０の巻き上げなどの一連の撮影動作が行われる。
【００２８】
半押しタイマー１００は、半押しスイッチＳＷ１がＯＮとなったと同時にＯＮとなり、半押しスイッチＳＷ１がＯＮの間は、ＯＮのままであり、また、半押しスイッチＳＷ１がＯＦＦとなってからも、一定時間は、ＯＮのままとなっているタイマーである。この半押しタイマー１００は、ＯＮと同時にカウントを開始し、ＯＮの間は、カウントを継続する。
【００２９】
電源供給部１１０は、カメラの各部に電源を供給する部分であり、カメラの半押タイマー１００がＯＮの間、角速度センサ１０を始め、カメラシステム内で電源が必要とされるところに電源を供給し続ける。また、半押しタイマー１００がＯＦＦのとき、電源供給部１１０は、角速度センサ１０等への電源の供給を停止する。従って、カメラの半押しタイマー１００がＯＮの間に限り、角速度センサ１０によるカメラの振動検出が可能となる。
【００３０】
角速度センサ１０は、カメラに加えられた振動を角速度値で検出する振動検出部であり、角速度センサ１０にかかるコリオリ力を利用して角速度を検出し、検出結果を電圧信号として出力する振動検出部である。角速度センサ１０ａは、図中Ｘ軸方向の角度ブレを検出するセンサであり、角速度センサ１０ｂは、図中Ｙ軸方向の角度ブレを検出するセンサである。このように、角速度センサ１０ａ，１０ｂを互いに異なる軸方向に配置することにより、カメラの振動を２次元で検出することが可能となる。
角速度センサ１０により出力された電圧信号は、増幅部２０に送信される。なお、角速度センサ１０は、電源供給部１１０より電源が供給されている間のみ、角速度の検出が可能となる。
【００３１】
増幅部２０は、角速度センサ１０の出力を増幅する増幅部である。一般的に角速度センサ１０からの出力は、小さいため、そのままＡ／Ｄ変換器３０によってデジタル化してマイコン９０内で処理しようとしても、角速度値の分解能が低すぎて（１ビットあたりの角速度値が大きすぎて）正確な振動検出をすることができず、ブレ補正の精度を上げることができない。そこで、Ａ／Ｄ変換器３０に入力する前に角速度信号を増幅しておく。そうすると、マイコン９０内での角速度値の分解能を上げる（１ビットあたりの角速度値を小さくする）ことができ、ブレ補正の精度を上げることができる。
増幅部２０は、角速度センサ１０ａ，１０ｂにそれぞれ対応して増幅部２０ａ，２０ｂの２つが設けられている。また、増幅部２０には、信号の増幅をするだけではなく、センサ出力に含まれる高周波ノイズを低減させることを目的とした、ローパスフィルタを付加してもよい。
増幅部２０により増幅した角速度信号である振動検出信号（以下、振れ検出信号）は、Ａ／Ｄ変換器３０へ送信される。
【００３２】
Ａ／Ｄ変換器３０は、アナログ信号をデジタル信号に変換する変換器である。本実施形態では、Ａ／Ｄ変換器３０ａ，３０ｂと、Ａ／Ｄ変換器３０ｃ，３０ｄとが設けられている。
Ａ／Ｄ変換器３０ａ，３０ｂは、増幅部２０から送られてきたアナログの振れ検出信号を、デジタル信号に変換する変換器である。振れ検出信号をデジタル信号に変換することで、マイコン９０内での演算処理が可能となる。ここで変換された振れ検出信号は、駆動信号演算部５０ａ，５０ｂと異常振れ検出部４０ａ，４０ｂに入力される。
Ａ／Ｄ変換器３０ｃ，３０ｄは、駆動部７０から送られてきたブレ補正レンズ位置情報（アナログ信号）をデジタル信号に変換する変換器である。変換されたブレ補正レンズ位置情報は、駆動信号演算部５０ａ，５０ｂに送信される。
【００３３】
なお、本実施形態では、Ａ／Ｄ変換器３０は、マイコン９０に内蔵されているものを使用することを前提にしているが、この例に限らず、マイコン９０とは、別体のＡ／Ｄ変換器を用いても良い。
また、本実施形態では、増幅部２０ａ，２０ｂに対応するようにＡ／Ｄ変換器３０ａ，３０ｂの２つのＡ／Ｄ変換器を設けているが、Ａ／Ｄ変換器を１つにして変換動作を時間的に振り分けるようにしてもよい。例えば、増幅部２０ａの信号を変換した後、増幅部２０ｂの信号を変換し、その後増幅部２０ａ，増幅部２０ｂ，増幅部２０ａ．．．と変換を繰り返すようにしてもよい。これは、Ａ／Ｄ変換器３０ｃ，３０ｄについても同様である。
【００３４】
異常振れ検出部４０は、Ａ／Ｄ変換器３０から送られてきた振れ検出信号や、駆動信号演算部５０で演算された基準値等から、カメラの振れの状態を検出する部分である。振れの状態は、通常の使用（構図の変更などは一切行われず、かつ、乗り物などで使用していない）での振動（以下、通常振れ）と、流し撮りが行われたり乗り物で使用されたりしたときの振動（装置の移動をともなう振動であり、以下、異常振れ状態とする）とに分け、異常振れ検出部４０は、そのうちのどちらの状態にあるかを検出する。さらに、異常振れ検出部４０は、異常振れ状態が検出されたときは、異常振れ状態の種別を種別１（第１の移動状態）、種別２（第２の移動状態）のいずれであるかを判別する。これらを簡単にまとめると以下のようになる。
【００３５】
（１）通常振れ状態
撮影者の意図しない振れによってのみ振動している場合に、通常振れ状態と判断する。この場合、撮影者は、足場の安定したところにいると推定される。
（２）異常振れ状態（移動状態）
（２−１）種別１
比較的緩い流し撮りの状態、すなわち、撮影者の意図しない振れと意図する振れが混在する振動の場合に、異常振れ状態の種別１であると判断する。また、乗り物での使用状態、すなわち、撮影者の意図しない振れによってのみ振動しているが、足場が安定していないため通常の使用よりも振幅が大きい振動の場合にも、種別１と判断する。
（２−２）種別２
速い流し撮りなど、撮影者の意図する振れが支配的な状況には、異常振れ状態の種別２であると判断する。
異常振れ検出部４０によるこれらの検出結果は、駆動信号演算部５０に送信され、駆動信号演算部５０は、その結果に応じて演算方法を変更する。
なお、異常振れ検出部４０による異常触れ状態の判別動作については、後に詳しく説明する。
【００３６】
駆動信号演算部５０は、Ａ／Ｄ変換器３０から送信されてきた振れ検出信号とブレ補正レンズ位置情報から、ブレ補正レンズ８０を駆動するための駆動信号を演算し、駆動信号を出力する演算部である。まず、未加工の振れ検出信号から基準値を演算し、その基準値を未加工の振れ検出信号値から減算して振れ検出信号を算出する。振れ検出信号が算出されたら、駆動信号演算部５０は、全押しスイッチＳＷ２の状態、異常振れ検出部４０の検出結果に応じて振れ検出信号を変更する。
なお、駆動信号演算部５０が振れ検出信号に対して行う変更に関する処理動作は、後に説明する。
【００３７】
上記変更後の振れ検出信号を積分することにより、角速度信号を角変位信号へと変換し、これにレンズの焦点距離などの諸条件を加味してブレ補正レンズ８０の目標駆動位置を演算する。最後に、この目標駆動位置情報と駆動部７０から送られてくるブレ補正レンズ８０の位置情報から駆動信号を演算する。
【００３８】
なお、本実施形態では、駆動信号演算部５０ａ，５０ｂの２つの駆動信号演算部が設けられている。しかし、これを１つにして駆動信号演算動作を時間的に振り分けるようにしてもよい。例えば、Ｘ軸方向の信号の駆動信号を演算した後、Ｙ軸方向の信号の駆動信号を演算し、その後Ｘ，Ｙ，Ｘ，Ｙ．．．と交互に駆動信号を演算するようにしてもよい。
駆動信号演算部５０の内部構成の詳細については、図２において別途説明をする。
【００３９】
Ｄ／Ａ変換器６０は、駆動信号算部５０で演算された駆動信号（デジタル信号）をアナログ信号に変換するためのＤ／Ａ変換器である。変換されたアナログ信号は、駆動部７０に送信される。
なお、本実施形態では、Ｄ／Ａ変換器６０は、マイコン９０に内蔵されているものを使用することを前提にしているが、これに限らず、マイコン９０とは、別体のＤ／Ａ変換器を用いてもよい。
また、本実施形態では、Ｄ／Ａ変換器６０ａ，６０ｂの２つＤ／Ａ変換器が設けられているが、Ｄ／Ａ変換器を１つにして、変換動作を時間的に振り分けるようにしてもよい。例えば、Ｘ軸方向の信号を変換した後、Ｙ軸方向の信号を変換し、その後Ｘ，Ｙ，Ｘ，Ｙ．．．と変換するようにしてもよい。
【００４０】
駆動部７０は、Ｄ／Ａ変換器６０から送信されてきた駆動信号（アナログ信号）を基に、ブレ補正レンズ８０を駆動する駆動部である。駆動部７０は、ブレ補正レンズ８０を駆動するためのアクチュエータや、ブレ補正レンズ８０の位置を検出する位置検出センサ等を有している。位置検出センサの出力は、Ａ／Ｄ変換器３０を経由して駆動信号演算部５０に送信される。
ブレ補正レンズ８０を２次元方向で駆動する必要があるため、この駆動部７０は、駆動部７０ａ，７０ｂの２つ設ける必要がある。
【００４１】
ブレ補正レンズ８０は、撮影装置のレンズ鏡筒１７０に内蔵された図示しない結像光学系の一部であり、光軸Ｉと略直交する平面内を動くことができる単レンズ又は複数枚のレンズより構成される像ブレ補正光学系である。ブレ補正レンズ８０は、駆動部７０によって光軸Ｉと略直交する方向に駆動され、結像光学系の光軸Ｉを偏向させる。
【００４２】
写真等の像のブレは、手振れ等のカメラに加えられる振動により、露光中に結像面（フィルム１４０の面）の像が動いてしまうことにより発生する。しかし、図１に示すようなブレ補正カメラにおいては、角速度センサ１０などの振動検出センサが内蔵されており、その振動検出センサにより、カメラに加えられた振動を検出することができる。そして、カメラに加えられた振動が検出されれば、その振動による結像面の像の動きを知ることができるので、結像面上の像の動きが止まるようにブレ補正レンズ８０を動かすことによって、結像面上の像の動き、すなわちブレを補正することができる。
【００４３】
マイコン９０は、Ａ／Ｄ変換器３０、異常振れ検出部４０、駆動信号演算部５０、Ｄ／Ａ変換器６０等が組み込まれているマイコンである。ここで説明した動作のほかに、図示しないオートフォーカス駆動などの制御も、このマイコン９０が行うようにしてもよい。
【００４４】
ミラー駆動モータ１２０は、電源供給部１１０から電源の供給を受け、必要に応じてミラー１３０のアップ、ダウン動作を行うモータである。なお、本実施形態では、ミラー駆動モータ１２０は、電磁的アクチュエータであるモータを使用する例を示したが、これに限らず、例えば、バネのような機械的な手段を利用してもよい。
【００４５】
ミラー１３０は、図示しない結像光学系の光を偏向して、図示しないペンタプリズム及びファインダに送るミラーである。露光動作時は、このミラーがアップし、結像光学系からの光は、フィルム１４０の面に到達する。
【００４６】
フィルム１４０は、結像光学系が結像する映像を記録するフィルムである。なお、本実施形態では、銀塩カメラであることを前提としているが、これに限らずＣＣＤやＣ−ＭＯＳセンサのようなエリアセンサを用いてもよい。
【００４７】
給送モータ１５０は、露光終了後に、フィルム１４０の駒送りをするモータである。なお、撮像媒体にフィルム１４０ではなく、ＣＣＤなどのエリアセンサが用いられる場合には、このモータ自体は不必要となる。
【００４８】
カメラボディ１７０は、撮影部を有し、レンズ鏡筒１６０を交換可能な一眼レフカメラのカメラ本体である。なお、本実施形態では、一眼レフカメラである例を示したが、これに限らず、例えば、コンパクトカメラのような、レンズ非交換式でもよい。
【００４９】
図２は、駆動信号演算部５０及び異常振れ検出部４０の内部構成を示す図である。
なお、これ以降に説明する内容は、Ｘ方向Ｙ方向ともに共通の内容であるため、特に方向に関しては明記せず、まとめて説明を行う。
駆動信号演算部５０は、基準値演算部５２，振れ検出信号処理部５３，積分演算部５４，駆動信号算出部５８を有している。
【００５０】
基準値演算部５２は、Ａ／Ｄ変換器３０（３０ａ，３０ｂ）より送信されてきた未加工の振れ検出信号から、駆動信号演算のための基準値を演算する演算部である。
通常、静止状態での基準値は、角速度センサ１０が完全に静止している状態での出力（以下、ゼロ出力）値とすればよい。しかし、このゼロ出力値は、ドリフトや温度などの環境条件で変動してしまうため、基準値を固定値とすると、ブレ補正の精度が低下したり、不自然な挙動をしたりしてしまうことがある。
従って、実際に使用されている状態、つまり撮影者の手振れの信号から基準値を演算し、ゼロ出力を求めることが望ましく、本実施形態でも、基準値を振れ検出信号から演算する基準値演算部５２を設けている。
基準値演算部５２は、通常振れ状態と異常振れ状態とで、基準値の演算式を変更する。その一例を以下に示す。
【００５１】
【数１】
0004003475.tif 000002
【００５２】
ここで、ωは、振れ検出信号であり、ω0 は、振れの基準値である。また、これらの変数に付いているサフィックスｔは、経過時間を表す変数であり、本実施形態では、サンプリングの回数によって表すこととしており、整数値である。これらの式は、いずれも振れ検出信号の移動平均を表すものであるが、通常振れ状態と異常振れ状態とで平均に使用するデータの数が異なっている。
【００５３】
通常振れ状態の基準値は、角速度センサのゼロ出力値に近い値であることが望ましい。角速度センサ１０のゼロ出力信号の周波数は、人間の手振れの周波数に比べるとはるかに低い。よって、基準値は、振れ検出信号の低周波成分を抽出すればよい。そこで、振れ検出信号、すなわち手振れの移動平均を演算して手振れ検出信号の基準値を演算している。そして、なるべく低い周波数成分のみを抽出するため、移動平均に使用するデータの数Ｋ０を多くしている。
【００５４】
異常振れでは、通常振れよりも振れ検出信号が大きく変動する。例えば、流し撮りなどでは、撮影者が意図してカメラを振るため、通常振れよりも振れ量が大きくなり、周波数も低くなる。
この流し撮りのように、撮影者の意図した振れが含まれる場合に、それまでも補正してしまうのは好ましくない。そこで、異常振れ状態では、移動平均に使用するデータの数Ｋ１を通常振れ状態の場合のデータの数Ｋ０よりも少なくしている。そうすると、低周波の振れ検出信号に対する基準値の応答が速くなるため、撮影者が意図したとおりに構図を決めることができるようになり、さらに、撮影者の意図した振れに対してブレ補正を行わず、意図しない振れに対してのみブレ補正を行うことができる。
【００５５】
基準値演算部５２で演算された基準値は、Ａ／Ｄ変換器３０（３０ａ，３０ｂ）より送信されてきた未加工の振れ検出信号から減算するために使用されるとともに、異常振れ検出部４０へ送信されて、異常振れの検出に使用される。
なお、基準値の演算は上記のような移動平均に限らず、ＦＩＲフィルタやＩＩＲフィルタ等のローパスフィルタを用いてもよい。この場合には、通常振れ状態の遮断周波数は、異常振れ状態の遮断周波数よりも低く設定するとよい。
【００５６】
振れ検出信号処理部５３は、角速度センサ１０の出力である未加工の振れ検出信号から基準値を減算した振れ検出信号を処理する駆動信号演算制御部であり、全押しスイッチＳＷ２の状態及び異常振れ検出部４０による振れの検出結果が入力され、これらに応じて処理を行う。
以下に、駆動信号演算部５０の振れ検出信号処理部５３が振れ検出信号に対して行う処理について説明する。
（１）異常振れ検出部４０が通常振れ状態であると判断した場合には、振れ検出信号処理部５３は、全押しスイッチＳＷ２の状態によらず、演算した振れ検出信号の変更を行わない。
【００５７】
（２−１）異常振れ検出部４０が異常振れ状態の種別を種別１であると判断した場合には、全押しスイッチＳＷ２の状態により、動作を変更する。
全押しスイッチＳＷ２がＯＦＦとなっている場合は、振れ検出信号を０とする。すると、ブレ補正レンズ８０は、停止することになる。このようにすることで、レリーズボタンを半押し中（ＡＦロック中）における構図変更や流し撮りの際にファインダ像に不自然な動きが現れないようにすることができる。
全押しスイッチＳＷ２がＯＮとなっている場合は、振れ検出信号の変更は行わない。すると、ブレ補正レンズ８０が駆動されてブレ補正が実行される。このようにすることで、信号に含まれる撮影者の意図しない成分のみ補正することができる。
【００５８】
（２−２）異常振れ検出部４０が異常振れ状態の種別を種別２であると判断した場合には、撮影者の意図する振れが支配的であることから、全押しスイッチＳＷ２の状態によらず、振れ検出信号を０とする。これにより、撮影者の意図する振れを補正してしまって撮影結果が悪化してしまうことを防ぐことができる。
【００５９】
積分演算部５４は、振れ検出信号（角速度）を積分して振れ角度情報に変換し、さらにブレ補正レンズの目標駆動位置を演算する演算部である。積分演算部５４が行う演算の一例を以下に示す。
【００６０】
【数２】
0004003475.tif 000003
【００６１】
式（３）中の各記号は、θ（ｔ）：目標駆動位置，ω（ｔ）：振れ検出信号，ω0 （ｔ）：基準値，t：時間（整数値）であり、Ｃは、レンズの焦点距離等の条件によって決まる定数である。
【００６２】
駆動信号算出部５８は、積分演算部５４で演算した目標駆動位置と、駆動部７０からＡ／Ｄ変換器３０（３０ｃ，３０ｄ）を経由して送信されてきたブレ補正レンズ８０の位置とによって、ブレ補正レンズ８０を駆動するための信号を算出する部分である。
駆動信号算出部５８で行う演算は、目標駆動位置とブレ補正レンズ８０の位置との偏差を求め、偏差に比例する項、偏差の積分に比例する項、偏差の微分に比例する項を加算して駆動信号を演算するＰＩＤ制御が一般的である。なお、駆動信号の演算方法は、ＰＩＤ制御に限らず、他の方法でも良い。
【００６３】
異常振れ検出部４０は、異常振れ開始検出部４１，異常振れ種別判定部４２，異常振れ終了検出部４３を有している。
異常振れ開始検出部４１は、異常振れの開始を検出する移動開始検出部である。異常振れ開始検出部４１は、Ａ／Ｄ変換器３０から送られてきた角速度センサ１０の出力である未加工の振れ検出信号と、基準値演算部５２から送られてきた基準値とを利用して異常振れの開始を検出する。異常振れ開始検出部４１は、振れの状態が通常振れの時にのみ動作し、異常振れの時は動作しない。
また、異常振れ開始検出部４１は、異常振れの開始を検出したら基準値演算部５２にその情報を送信し、基準値演算部５２は、基準値の演算方法を変更する。本実施形態では、式（１）により演算していた基準値を式（２）により演算するように切り替える。さらに、異常振れ開始検出部４１は、異常振れ種別判定部４２、振れ検出信号処理部５３にも異常振れ開始情報を送る。
【００６４】
異常振れ種別判定部４２は、異常振れの状態を、撮影者の意図した振れと意図しない振れが混在していれば種別１と判定し、撮影者の意図した振れしか含まれない、又は、撮影者の意図した振れが支配的であれば種別２と判定する判別を行う移動状態判別部である。異常振れ種別判定部４２が行った異常振れ種別の判定結果は、振れ検出信号処理部５３へ送信される。この異常振れ種別判定部４２は、異常振れの開始が検出されてから、異常振れの終了が検出されるまでの間は動作し、通常振れの場合は動作しない。
なお、異常振れ種別判定部４２の動作については、後に図４〜６を用いて詳細に説明する。
【００６５】
異常振れ終了検出部４３は、Ａ／Ｄ変換器３０から送られてきた角速度センサ１０の出力である未加工の振れ検出信号と、基準値演算部５２より送られてきた基準値を利用して異常振れの終了を検出する移動終了検出部である。異常振れ終了検出部４３は、異常振れ状態に動作し、通常振れ状態では動作しない。
また、異常振れ終了検出部４３は、異常振れの終了を検出したら基準値演算部５２にその情報を送信し、基準値演算部５２は、基準値の演算方法を変更する。本実施形態では、式（２）により演算していた基準値を式（１）により演算するように切り替える。さらに、異常振れ終了検出部４３は、異常振れ種別判定部４２、振れ検出信号処理部５３にも異常振れ終了情報を送る。
【００６６】
（ブレ補正カメラの動作）
次に、本実施形態におけるブレ補正カメラの動作を説明する。
図３は、本実施形態における振れ検出装置を内蔵したカメラシステム全体の流れを示すフローチャートである。
【００６７】
ステップ（以下、Ｓとする）１０では、半押しスイッチＳＷ１がＯＮとなっているか否かを判定する。ＯＮならばＳ２０へ進み、ＯＦＦならばＳ１９０に進む。
【００６８】
Ｓ２０では、カウンタＴｓｗ１をリセットし、カウント値を０とする（Ｔｓｗ１＝０とする）。カウンタＴｓｗ１は、半押しスイッチＳＷ１がＯＦＦになってからの経過時間を計測するカウンタであり、カウント値は、整数である。このカウンタＴｓｗ１は、半押しスイッチがＯＮの間は、０のままで、半押しスイッチＳＷ１がＯＦＦで、かつ半押しタイマー１００がＯＮの間のみ動作する。
Ｓ３０では、半押しタイマー１００がＯＦＦであるか否かを判定する。ＯＦＦであればＳ４０へ進み、ＯＮであればＳ２２０へ進む。
【００６９】
Ｓ４０では、カウンタｔをリセットし、カウント値を０とする（ｔ＝０とする）。カウンタｔは、半押しタイマー１００がＯＮとなっている時間を計測するカウンタである。このカウンタｔは、整数値カウンタであり、半押しタイマー１００がＯＮとなったと同時にカウント動作を開始し、半押しタイマー１００がＯＮの間は、カウント動作を続ける。
【００７０】
Ｓ５０では、異常振れ検出部４０の検出結果を通常振れ状態にセットする。
Ｓ６０では、半押しタイマー１００をＯＮにする。
Ｓ７０では、角速度センサ１０をＯＮとし、振動の検出を開始する。この他、Ａ／Ｄ変換器３０による変換動作もここで開始される。
【００７１】
Ｓ８０では、Ｓ５０で通常振れにセットされたので、通常振れ用の基準値の演算を開始する。本実施形態では、式（１）により基準値を演算する。
Ｓ９０では、Ｓ５０で通常振れにセットされたので、異常振れ開始検出部４１は、異常振れの開始を検出するための演算を開始する。
Ｓ１００では、駆動信号演算部５０が駆動信号の演算を開始する。
Ｓ１１０では、駆動信号演算部５０から得た駆動信号に基づき、駆動部７０がブレ補正レンズ８０の駆動を開始する。
Ｓ１２０では、全押しスイッチＳＷ２がＯＮであるか否かを判定する。全押しスイッチＳＷ２がＯＦＦの場合は、Ｓ１６０に進む。全押しスイッチＳＷ２がＯＮの場合は、Ｓ１３０に進む。
【００７２】
Ｓ１３０では、角速度センサ１０の出力、基準値、振れの状態判定結果からそれぞれの状況に適した駆動信号の演算を行う。
Ｓ１４０では、Ｓ１３０で演算した駆動信号に基づいてブレ補正レンズ８０を駆動する。
Ｓ１５０では、ミラー１３０のアップ、不図示のシャッタの開閉、ミラー１３０のダウン、給送モータ１５０の駆動などの撮影動作を行う。
【００７３】
Ｓ１６０では、角速度センサ１０の出力、基準値、振れの状態判定結果からそれぞれの状況に適した駆動信号の演算を行う。このＳ１６０では、通常振れの場合は、ブレ補正レンズ８０を駆動させるように駆動信号を演算し、異常振れの場合は、ブレ補正レンズ８０を停止させるように駆動信号を演算する。
Ｓ１７０では、Ｓ１６０で演算した駆動信号に基づいてブレ補正レンズ８０を駆動する。
Ｓ１８０では、半押しタイマー１００のカウンタｔを１つ進める（ｔ＝ｔ＋１の演算を行う）。
【００７４】
Ｓ１９０では、半押しタイマー１００がＯＮであるか否かを判定する。半押しタイマー１００がＯＮならばＳ２００へ進み、半押しタイマー１００がＯＦＦならばＳ１０へ戻り、半押しスイッチＳＷ１の検出を続行する。
Ｓ２００では、このステップに進んだ時点では、カメラは半押しスイッチＳＷ１がＯＦＦで半押しタイマー１００がＯＮの状態になっているので、この状態が継続している時間を計測するため、カウンタＴｓｗ１を１つ進める（Ｔｓｗ１＝Ｔｓｗ１＋１の演算を行う）。
【００７５】
Ｓ２１０では、カウンタＴｓｗ１の値がしきい値Ｔ＿ＳＷ１よりも小さいか否かを判定する。ここで、しきい値Ｔ＿ＳＷ１は、カウンタＴｓｗ１の上限を決めるための定数で、半押しスイッチＳＷ１がＯＦＦとなってから半押しタイマー１００がＯＦＦとなるまでの時間を決めるものである。
カウンタＴｓｗ１がしきい値に満たない場合、すなわち肯定判定の場合は、半押しタイマー１００は、ＯＦＦとせず、Ｓ２２０に進む。一方、カウンタＴｓｗ１がこのしきい値と等しくなった場合、すなわちこのステップで否定判定となった場合は、Ｓ２９０に進み、半押しタイマー１００をＯＦＦにする処理（Ｓ３２０）、及び、半押しタイマー１００のＯＦＦに伴う処理（Ｓ３００，Ｓ３１０）を行う。
【００７６】
Ｓ２２０では、角速度センサ１０は、ＯＮの状態を継続し、振れの検出を継続して行う。また、Ａ／Ｄ変換器３０による変換動作も継続する。
Ｓ２３０では、異常振れ検出部４０による検出結果をモニタする。検出結果が通常振れ状態であればＳ２４０に進み、異常振れ状態であればＳ２６０に進む。Ｓ２４０では、基準値演算部５２が通常振れ状態の基準値を演算する。本実施形態では、式（１）により基準値を演算する。
【００７７】
Ｓ２５０では、異常振れ開始検出部４１が異常振れの開始を検出する演算を行う。ここで異常振れの開始が検出されたら、検出結果を通常振れ状態から異常振れ状態に設定を変更する。
Ｓ２６０では、基準値演算部５２が異常振れ状態の基準値を演算する。本実施形態では、式（２）により基準値を演算する。
Ｓ２７０では、異常振れ種別判定部４２が、異常振れの種別を判定する演算を行う。なお、このステップにおける演算の詳細については、後に図４〜６を用いて説明する。
Ｓ２８０では、異常振れ終了検出部４３が異常振れの終了を検出する演算を行う。ここで異常振れの終了が検出されたら、検出結果を異常振れ状態から通常振れ状態に設定を変更する。
【００７８】
Ｓ２９０では、異常振れ開始検出部４１又は異常振れ終了検出部４３が行っている異常振れの開始又は終了を検出するための演算を停止する。
Ｓ３００では、基準値演算部５２が行う基準値の演算を停止する。
Ｓ３１０では、角速度センサ１０への電源の供給を停止し、角速度センサ１０をＯＦＦとする。
Ｓ３２０では、半押しタイマー１００をＯＦＦにしてＳ１０に戻り、半押しスイッチＳＷ１の状態検出を行う。
【００７９】
図４は、本実施形態における異常振れ種別判定部４２の動作を説明する図である。
図４では、流し撮り時の流している方向軸の振れを想定して示している。
まず、図４中の記号の定義を、以下に示す。
ω：センサ出力信号
ω0 ：基準値
ω’：振れ検出信号（＝ω−ω0 ）
Ｃ１：種別判定カウンタ１
Ｃ２：種別判定カウンタ２
ω’ＴＨ：種別判定しきい値０（本実施形態では、ω’ＴＨ＝０．５°／ｓｅｃ）
Ｃ１ＴＨ：種別判定しきい値１（本実施形態では、Ｃ１ＴＨ＝２００ｍｓ）
Ｃ２ＴＨ：種別判定しきい値２（本実施形態では、Ｃ２ＴＨ＝３）
【００８０】
ここで、ω’ＴＨの決め方は、人間の手ブレの量が、±０．８〜１．２°/ｓｅｃ程度であることから、ω’ＴＨは、これの半分、すなわち±０．４〜０．６°/ｓｅｃぐらいに設定することが望ましい。手ブレよりも大きい値に設定してしまうと、高周波の信号が入ってきても、符号変化を検出できない。逆に、狭くしすぎてしまうと、符号の変化に敏感になる。そうすると、高速に流し取りしていても、多少の高周波の信号が含まれているとそれを検出してしまって、ブレ補正をしなくてもよいのに補正動作をしてしまう。
【００８１】
また、Ｃ１ＴＨの決め方は、人間の意図しない手ブレの周波数が、３〜７ヘルツであるから、Ｃ１ＴＨを１／７〜１／３秒ぐらいに設定することが望ましい。この時間待っても、信号が入ってこない（符号が反転しない）ならば、意図しないブレが含まれていないと推定されるからである。
【００８２】
異常振れ種別判定部４２では、撮影者の意図しない振れの周波数が高く、意図した振れは周波数が低いことを利用して、振れの種別を判定する。基本的には、振れ検出信号ω’の符号の変化をモニタして判定を行うが、演算の効率化と判定の精度を向上させるため、ω’が｜ω’｜＞ω’ＴＨとなっている時だけ判定を行う。異常振れ種別判定部４２の動作の概略を以下に示す。
（１）｜ω’｜＞ω’ＴＨ時のみ判定動作を行い、｜ω’｜≦ω’ＴＨ時はその時点での判定結果を保持する。
（２）ω’の符号の変化をモニタし、符号の変化があまり起こらないようならば低周波信号であるため種別２と判定し、符号の変化が頻繁に起こるようなら高周波信号であるため種別１と判定する。
【００８３】
次に、図４に示した具体的な例を参照して、異常振れ種別判定部４２の動作について説明する。
図４中の横軸に示した時間ｔ１１〜ｔ２１に沿って説明する。なお、ｔ１１の時点では、すでに異常振れ状態であると判別されており、後述する初期化により、種別１と判別されていることを前提として説明する。
【００８４】
ｔ１１では、｜ω’｜＞ω’ＴＨとなるので、Ｃ１によるカウントを開始する。この時点での判定結果は種別１である。
ｔ１２では、Ｃ１＝Ｃ１ＴＨとなったので、ここで判定を種別２に変更する。また、Ｃ２が０以外の値となっている場合は、ここでＣ２をリセット（Ｃ２＝０）する。
ｔ１３では、｜ω’｜≦ω’ＴＨとなるので、Ｃ１によるカウントを停止する。ただし、Ｃ１のリセットは行わない。これ以降、ｔ１４までは、判定動作は行わず種別２を継続する。
【００８５】
ｔ１４では、｜ω’｜＞ω’ＴＨとなったので、ω’の符号に注目する。この例ではω’の符号はプラスである。また、前回｜ω’｜＞ω’ＴＨとなっていたとき（ｔ１１〜ｔ１３）のω’の符号もプラスであり、符号の変化がないので、Ｃ１は、リセットせずにカウントを再開する。
ｔ１５では、ｔ１３と同様の動作を行う。
【００８６】
ｔ１６では、｜ω’｜＞ω’ＴＨとなったので、ω’の符号に注目する。この例ではω’の符号はマイナスである。前回｜ω’｜＞ω’ＴＨとなっていたとき（ｔ１４〜ｔ１５）のω’の符号はプラスであり、符号に変化があった。そこで、Ｃ１をリセットしてからカウントを再開するとともに、Ｃ２を一つ進める。この時点ではＣ２＝１である。
【００８７】
ｔ１７では、ｔ１６と同様の動作を行い、Ｃ２＝２となる。
ｔ１８では、ｔ１６，１７と同様の動作を行い、Ｃ２＝３となる。本実施形態では、Ｃ２ＴＨ＝３と設定している。このｔ１８において、Ｃ２がＣ２ＴＨ（＝３）となったので、判定を種別１に変更する。
ｔ１８〜ｔ１９では、ｔ１６，１７と同様の現象が繰り返され、判定は種別１のままとなる。
【００８８】
ｔ１９では、｜ω’｜＞ω’ＴＨとなるので、Ｃ１によるカウントを開始する。ただし、ω’の符号が変化しているので、Ｃ１をリセットしてからカウントを開始する。
ｔ２０では、ｔ１２と同様にＣ１＝Ｃ１ＴＨとなったので、ここで判定を種別２に変更する。また、ここでＣ２をリセット（Ｃ２＝０）とする。
ｔ２１では、ｔ１６と同様の動作をおこなう。
【００８９】
本実施形態では、以上のようにして、ｔ１１〜ｔ１５のように、低周波の信号が入力された場合には、撮影者の意図した振れとして種別２と判定している。また、ｔ１６〜ｔ１９のように高周波の信号が入力された場合には、撮影者の意図しない振れとして種別１と判定している。
【００９０】
次に、異常振れ種別判定部４２の動作の流れを、図５及び図６のフローチャートに沿って説明する。
図５は、図３のＳ２７０において行われる異常振れ種別判定部４２の動作の流れを示すフローチャートである。
Ｓ５００では、振れ検出信号ω’を以下の式（４）により演算する。
ω’（ｔ）＝ω（ｔ）−ω0 （ｔ）      式（４）
【００９１】
Ｓ５１０では、異常振れ種別判定部４２の初期化が終了しているかどうかを判定する。終了していればＳ５２０へ進み、終了していなければＳ５９０へ進んで初期化を行う。
Ｓ５２０では、ω’の絶対値がω’ＴＨよりも大きいか否かを判定する。大きい場合はＳ５３０へ進み、小さい場合はＳ６００へ進む。
Ｓ５３０では、ω’の符号に変化があったか否かを判定する。図５中において、ｓｉｇｎ｛  ｝は、かっこ内の値の符号を示す演算子である。また、Ｐ＿ＳＩＧＮは、前回のω’の符号である。符号に変化がない場合はＳ５４０へ進み、変化があった場合はＳ６２０へ進む。
Ｓ５４０では、Ｃ１を一つ進める（Ｃ１＝Ｃ１＋１）。
【００９２】
Ｓ５５０では、Ｃ１がＣ１ＴＨよりも大きいか否かを判定する。大きい場合はＳ５６０へ進み、小さい場合はＳ６１０へ進む。
Ｓ５６０では、Ｃ２をリセットする（Ｃ２＝０）。
Ｓ５７０では、判定を種別２にセットする。なお、既に種別２になっている場合は、その判定を保持する。
Ｓ５８０では、ω’の符号をＰ＿ＳＩＧＮに格納する。
Ｓ５９０では、異常振れ種別判定部４２の初期化を行う。この初期化動作は、異常振れ開始検出部が異常振れの開始を検出したときに実行される。この初期化の詳細については、図６において説明を行う。初期化終了後Ｓ５８０へ進む。
【００９３】
Ｓ６００では、現在の判定結果を保持してＳ２８０へ進む。
Ｓ６１０では、現在の判定を保持してＳ５８０へ進む。
Ｓ６２０では、Ｃ１をリセットする（Ｃ１＝０）。
Ｓ６３０では、Ｃ２を一つ進める（Ｃ２＝Ｃ２＋１）。
Ｓ６４０では、Ｃ２がＣ２ＴＨよりも大きいか否かを判定する。大きければＳ６５０へ進み、小さければＳ６１０へ進む。
Ｓ６５０では、判定を種別１にセットする。既に種別１になっている場合は、その判定を保持する。
【００９４】
このように、所定の条件（Ｓ５２０）の条件を満たさなかった場合は、判定動作を行わないので、演算負荷を軽くすることができる。
【００９５】
図６は、図５のＳ５９０において行われる異常振れ種別判定部４２の初期化動作の流れを示すフローチャートである。
Ｓ５９１では、ω’の絶対値がω’ＩＮＩよりも大きいか否かを判定する。大きければＳ５９３へ進み、小さければＳ５９８へ進む。
Ｓ５９３では、Ｃ１をＣ１ＴＨにセットする（Ｃ１＝Ｃ１ＴＨ）。
Ｓ５９５では、判定結果を種別２にセットする。
Ｓ５９７では、Ｃ２をリセットする（Ｃ２＝０）。
Ｓ５９８では、Ｃ１をリセットする（Ｃ１＝０）。
Ｓ５９９では、判定結果を種別２にセットする。
【００９６】
この初期化ルーチンでは、異常振れの開始が検出された時の振れ検出信号ω’の大きさによって種別の判定結果を初期化している。すなわち、速い流し撮りの場合は、異常振れの開始が検出されたときのω’が大きく、緩い流し撮りの場合は、異常振れの開始が検出されたときのω’が小さいということを利用して異常振れ種別判定結果を初期化している。
【００９７】
このように、流し撮りの場合であっても、撮影者の意図していない振れが含まれる場合には、本手法によって速やかに検出（種別１と判定）される。また、撮影者の意図した振れが支配的である場合にも、それを速やかに検出（種別２と判定）することができる。
以上説明した異常振れ種別判定部４２の動作により、撮影者の意図した振れと意図しない振れが混在する緩い流し撮りであるのか、撮影者の意図した振れが支配的な高速の流し撮りのであるのかを、正確かつ速やかに検出することができる。
また、例えば乗り物での使用のように、振幅が大きく周波数が高い信号も速やかに判定（この場合は、種別１となる）することができる。
【００９８】
さらに、本実施形態では、センサ出力信号ωと基準値ω0 とを使用することにより、種別１であるか種別２であるかの判定精度が向上している。以下にこの点について説明する。
速い流し撮りの場合には、時間軸に対するωの傾きが非常に大きくなる。そのため、ω0 のωに対する遅れが大きくなるので、ω’（＝ω−ω0 ）も大きくなる。すると、｜ω’｜＞ω’ＴＨでかつω’の符号が変化しないケースが多くなり、その結果として、速い流し撮りの検出、すなわち種別２と判定されやすくなる。
一方、緩い流し撮りの場合には、時間軸に対するωの傾きが小さくなり、ω0 のωに対する遅れは小さくなるので、ω’も小さくなる。すると、｜ω’｜＞ω’ＴＨでかつω’の符号が変化するケースが多くなり、その結果緩い流し撮りの検出、すなわち種別１と判定されやすくなる。
【００９９】
本実施形態によれば、撮影者の意図した振れと、意図しない振れとを正確かつ速やかに区別することができる。したがって、それぞれの状況に応じて適切なブレ補正動作をさせることができ、あらゆる状況に自動的に対応できる。
また、所定の条件を満たした時以外は、振れの判定動作を行わないので、演算負荷を軽くすることができる。
さらに、センサ出力信号ωと基準値ω0 とを使用することにより、種別１および２の判定の精度が向上することができる。
【０１００】
（変形形態）
以上説明した実施形態に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であって、それらも本発明の均等の範囲内である。
例えば、本実施形態において、銀塩フィルムを使用するブレ補正カメラに本発明を適用した例を示したが、これに限らず、例えば、ＣＣＤ等を用いて電気的に映像を記録するいわゆるデジタルカメラでもよいし、ビデオカメラその他の光学機器でもよい。
【０１０１】
【発明の効果】
以上詳しく説明したように、本発明によれば、以下の効果を奏することができる。
（１）移動状態判別部は、振動検出信号と基準値とが所定の条件を満たすときは、振動検出信号及び基準値を利用して移動状態の判別を行い、振動検出信号と基準値とが所定の条件を満たさないときは、振動検出信号及び基準値を利用せずに移動状態の判別を行うので、判別処理を必要なときにのみ行うことができ、処理の負荷を軽くすることができる。
【０１０２】
（２）移動状態判別部は、振動検出信号と基準値との差分値が所定範囲外の値であるときは、振動検出信号及び基準値を利用して移動状態の判別を行い、差分値が所定範囲内の値であるときは、振動検出信号及び基準値を利用せずに移動状態の判別を行うので、簡単な演算により、処理の負荷を軽くすることができる。
【０１０３】
（３）移動状態判別部は、装置の移動状態が、装置を使用する使用者が意図しない振れを所定以上含む第１の移動状態であるのか、又は、使用者が意図する振れを所定以上含む第２の移動状態であるのか、を判別し、そのうちのいずれか一方を移動状態判別結果として出力するので、移動状態に最適な処理をその後に行うことができる。
【０１０４】
（４）移動状態判別部は、振動検出信号及び基準値を利用して移動状態の判別を行う場合には、振動検出信号と基準値との差分値の符号を監視し、符号が変化しない時間が所定の時間以上継続したときに移動状態判別結果を第２の移動状態とし、また、振動検出信号及び基準値を利用して移動状態の判別を行う場合には、振れ検出信号と基準値との差分値の符号を監視し、符号が所定の回数以上変化したときに移動状態判別結果を第１の移動状態とするので、適切に移動状態を判別することができる。
【０１０５】
（５）移動状態判別部は、動開始検出部が移動の開始を検出したときに、振動検出信号と基準値との差分の絶対値が所定値より小さければ移動状態の判別結果を第１の移動状態に初期化し、差分の絶対値が所定値より大きければ移動状態の判別結果を第２の移動状態に初期化するので、初期状態を正しく判別することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態における振れ検出装置及びブレ補正光学機器の概要を説明するブロック図である。
【図２】駆動信号演算部５０及び異常振れ検出部４０の内部構成を示す図である。
【図３】本実施形態における振れ検出装置を内蔵したカメラシステム全体の流れを示すフローチャートである。
【図４】本実施形態における異常振れ種別判定部４２の動作を説明する図である。
【図５】図３のＳ２７０において行われる異常振れ種別判定部４２の動作の流れを示すフローチャートである。
【図６】図５のＳ５９０において行われる異常振れ種別判定部４２の初期化動作の流れを示すフローチャートである。
【図７】振れ検出装置を含んだ従来のブレ補正装置の基本的な構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１０ａ，１０ｂ  角速度センサ
２０  増幅部
３０  Ａ／Ｄ変換器
４０  異常振れ検出部
４１  異常振れ開始検出部
４２  異常振れ種別判定部
４３  異常振れ終了検出部
５０  駆動信号演算部
５２  基準値演算部
５３  振れ検出信号処理部
５４  積分演算部
５８  駆動信号算出部
７０  駆動部
８０  ブレ補正レンズ
１６０  レンズ鏡筒
１７０  カメラボディ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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