(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体の下部前方に突設固定された左右一対のストラドルアームに旋回可能に支持されたロードホイールそれぞれを旋回する旋回駆動手段と、前記車体に支持され操舵用ハンドルにより旋回されるドライブホイールを駆動する走行駆動手段とを備えた全方向フォークリフトの制御装置において、
前記両ロードホイール及び前記ドライブホイールが前後方向を向いた状態から、前記両ロードホイール及び前記ドライブホイールを同一方向に同一量旋回させて平行移動可能な状態にする平行移動モード、前記両ロードホイール及び前記ドライブホイールが左右方向を向いた状態から、一方の前記ロードホイール及び前記ドライブホイールを同一方向に同一量旋回させて旋回移動可能な状態にする横移動モードを選択する選択手段と、
前記選択手段により前記平行移動モードまたは前記横移動モードが選択されている状態で操作されたときに切換指令を与える指令スイッチと、
前記ハンドルの回転方向と前記ドライブホイールの旋回方向とを逆方向から同一方向に切換設定する切換手段と、
前記切換指令に基づき前記切換手段の切換制御を行う制御手段と
を備えていることを特徴とする全方向フォークリフトの制御装置。
【請求項２】
前記切換手段が、
前記ドライブホイールの旋回軸に回転を伝達する伝達機構と、
前記ハンドルの回転軸と前記伝達機構との間に接離自在に介在され前記ハンドルの回転を反対方向に反転して前記伝達機構に伝達する反転機構と、
前記ハンドルの回転軸と前記伝達機構との間に接離自在に介在され前記ハンドルの回転を反転せずに前記伝達機構に伝達する正転機構と、
前記指令スイッチの操作により前記ハンドルの回転軸と前記伝達機構との間から前記反転機構を切り離して前記正転機構を介在させ、前記指令スイッチの非操作により前記ハンドルの回転軸と前記伝達機構との間から前記正転機構を切り離して前記反転機構を介在させるアクチュエータと
を備えていることを特徴とする請求項１に記載の全方向フォークリフトの制御装置。
【請求項３】
前記指令スイッチが、各種の操作レバーを配置した操作パネルに設けられていることを特徴とする請求項１または２に記載の全方向フォークリフトの制御装置。
【請求項４】
前記指令スイッチの操作及び非操作を表わす表示手段を備えていることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の全方向フォークリフトの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、平行移動や横移動が可能な全方向フォークリフトの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
平行移動や横移動も可能な全方向フォークリフトは、車体と、車体の下部前方に突設固定された左右一対のストラドルアームと、両ストラドルアームの前端部それぞれに旋回可能に支持されたロードホイールと、両ロードホイールそれぞれを旋回する旋回駆動手段と、車体に支持され操舵用ハンドルにより旋回されるドライブホイールと、ドライブホイールを駆動する走行駆動手段と、旋回駆動手段及び走行駆動手段をぞれぞれ制御する制御装置とを備えており、ストラドルアーム、ロードホイール及びドライブホイールを備えている点、リーチ型フォークリフトと同一の構造を有している。このような全方向フォークリフトの具体例として、例えば特開平１０−１２９９９８号公報に記載のようなものがある。
【０００３】
ところで、リーチ型フォークリフトの場合、後方に配置されたドライブホイールを操舵するいわゆる後輪操舵型であるため、通常走行では、例えば図８（ａ）に示すように直進状態から、同図（ｂ）に示すように、ハンドルＨを右方向に回転すると、ドライブホイールＤＨは左方向に旋回して車体は右旋回し、同図（ｃ）に示すように、ハンドルＨを左方向に回転すると、ドライブホイールＤＨは右方向に旋回して車体は左旋回し、ハンドルの回転方向と車体の旋回方向が一致するようになっている。
【０００４】
一方、全方向フォークリフトの場合、ハンドル及びドライブホイールが、基本的に上記したリーチ型フォークリフトの場合と同様の動きをするため、平行移動モード（または同位相モードともいう）及び横移動モード（または横走行モードともいう）では、ハンドルの回転方向と車体の移動方向とが異なるいわゆる逆ステアリングの状態となる。
【０００５】
例えば、平行移動モードでハンドルを右方向に回転すると、ドライブホイールは左方向に旋回すると共に、両ロードホイールも左方向に旋回するため、車体がハンドルの回転方向とは逆の左方向に向かって平行移動することになる。一方、ハンドルを左方向に回転した場合も、これと同様の結果となる。
【０００６】
また、横移動モードでハンドルを右方向に回転すると、ドライブホイールは左方向に旋回すると共に、例えば左のロードホイールも左方向に旋回するため、車体がハンドルの回転方向とは逆方向の左旋回走行する一方、ハンドルを左方向に回転した場合には、車体が右旋回走行する。
【０００７】
そこで、従来、平行移動モード及び横移動モードの場合において、上記した逆ステアリングから、ハンドルの回転方向と車体の移動方向とが同じになる正ステアリングに自動的に切り換えるために、ステアリング切換用のソレノイドバルブを励磁し、これによってハンドルの回転をドライブホイールの旋回軸に伝達するギヤ機構の動作を、反転して伝達する動作から正転のまま伝達する動作に切り換え、平行移動モードでは、ハンドルを右（または左）方向に回転すれば車体は右（または左）に平行移動し、横移動モードでは、ハンドルを右（または左）方向に回転すれば車体は右（または左）に旋回走行するように、ステアリングの切換制御が行われている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、平行移動モード及び横移動モードの場合に、自動的に逆ステアリングから正ステアリングに切り換えるようにすると、このような切り換えを行わない全方向フォークリフトに慣れた運転者にとっては、平行移動モード及び横移動モードのときに正ステアリングに切り換わる全方向フォークリフトは運転しにくく感じる。
【０００９】
これに対して、全方向フォークリフトを始めて運転する者、或いは全方向フォークリフトの運転に不慣れな者にとっては、平行移動モード及び横移動モードのときに正ステアリングに切り換わる全方向フォークリフトは非常に運転し易く感じる。
【００１０】
このように、全方向フォークリフトを運転する場合、その運転操作性に関しては相反する２つの意見があり、これら両方の意見を満足できるようにすることが望まれるが、従来の全方向フォークリフトでは不可能であった。
【００１１】
そこで、本発明は、平行移動モード及び横移動モードのときに逆ステアリングと正ステアリングのいずれかを選択可能にする全方向フォークリフトを提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するために、本発明は、車体の下部前方に突設固定された左右一対のストラドルアームに旋回可能に支持されたロードホイールそれぞれを旋回する旋回駆動手段と、前記車体に支持され操舵用ハンドルにより旋回されるドライブホイールを駆動する走行駆動手段とを備えた全方向フォークリフトの制御装置において、前記両ロードホイール及び前記ドライブホイールが前後方向を向いた状態から、前記両ロードホイール及び前記ドライブホイールを同一方向に同一量旋回させて平行移動可能な状態にする平行移動モード、前記両ロードホイール及び前記ドライブホイールが左右方向を向いた状態から、一方の前記ロードホイール及び前記ドライブホイールを同一方向に同一量旋回させて旋回移動可能な状態にする横移動モードを選択する選択手段と、前記選択手段により前記平行移動モードまたは前記横移動モードが選択されている状態で操作されたときに切換指令を与える指令スイッチと、前記ハンドルの回転方向と前記ドライブホイールの旋回方向とを逆方向から同一方向に切換設定する切換手段と、前記切換指令に基づき前記切換手段の切換制御を行う制御手段とを備えていることを特徴としている。
【００１３】
このような構成によれば、選択手段により、平行移動モードまたは横移動モードが選択されている状態で指令スイッチが操作され、この指令スイッチの操作による切換指令に基づいて制御手段により切換手段が制御され、切換手段により、ハンドルの回転方向とドライブホイールの旋回方向とが逆方向から同一方向になるように切換設定され、ハンドルの回転方向と車体の移動方向とが逆から同一に切り換わる。
【００１４】
そのため、平行移動モードまたは横移動モードが選択されているときに、運転者は指令スイッチを操作しなければハンドルの回転方向と車体の移動方向とが逆になる逆ステアリングを選択することができ、指令スイッチを操作すればハンドルの回転方向と車体の移動方向とが同一になる正ステアリングを選択することができ、運転者は自分の好みに合致したステアリング状態を選ぶことができる。
【００１５】
また、本発明は、前記切換手段が、前記ドライブホイールの旋回軸に回転を伝達する伝達機構と、前記ハンドルの回転軸と前記伝達機構との間に接離自在に介在され前記ハンドルの回転を反対方向に反転して前記伝達機構に伝達する反転機構と、前記ハンドルの回転軸と前記伝達機構との間に接離自在に介在され前記ハンドルの回転を反転せずに前記伝達機構に伝達する正転機構と、前記指令スイッチの操作により前記ハンドルの回転軸と前記伝達機構との間から前記反転機構を切り離して前記正転機構を介在させ、前記指令スイッチの非操作により前記ハンドルの回転軸と前記伝達機構との間から前記正転機構を切り離して前記反転機構を介在させるアクチュエータとを備えていることを特徴としている。
【００１６】
このような構成によれば、平行移動モードまたは横移動モードが選択されている状態で指令スイッチが操作されなければ、ハンドルの回転方向と車体の移動方向とが逆になる逆ステアリングに設定することができ、指令スイッチが操作されれば、ハンドルの回転方向と車体の移動方向とが同一になる正ステアリングに設定することができる。
【００１７】
また、本発明は、前記指令スイッチが、各種の操作レバーを配置した操作パネルに設けられていることを特徴としている。このような構成によれば、指令スイッチの操作を容易に行うことができる。
【００１８】
また、本発明は、前記指令スイッチの操作及び非操作を表わす表示手段を備えていることを特徴としている。このような構成によれば、表示手段の表示により、指令スイッチが操作されて正ステアリングに設定されているのか、或いは、指令スイッチが操作されておらずに逆ステアリングに設定されているのかを簡単に認識することができる。このときの表示手段として、例えばパイロットランプやディスプレイ等を使用することができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
この発明の一実施形態について図１ないし図７を参照して説明する。図１及び図２は全方向フォークリフトの左側面図及び平面図、図３は操作パネル付近の概略図、図４は制御回路のブロック図、図５は切換手段の概略図、図６及び図７は動作説明図である。
【００２０】
本実施形態における全方向フォークリフトは、図１及び図２に示すように構成されている。即ち、図１及び図２に示すように全方向フォークリフト１は、その車体２の前部に前後方向に移動可能なマスト装置３を備えており、このマスト装置３は、一対のマスト３１に取り付けられたリフトシリンダ３２と、リフトシリンダ３２の伸縮によって上下動するように両マスト３１に取り付けられたリフトブラケット３３と、このリフトブラケット３３に支持されたＬ字状の一対のフォーク３４とにより構成されている。
【００２１】
このとき、フォークリフト１の車体２内に配設された荷役用の油圧モータ（図１及び図２では図示省略）が、フォークリフト１の運転席６の操作パネル８に配設された油圧操作レバーの操作によって駆動され、これによりリフトシリンダ３２が伸縮し、リフトブラケット３３がフォーク３４と共に上下動するようになっている。
【００２２】
更に、図１及び図２に示すように、車体２の下部前方に左右一対のストラドルアーム１０ｌ，１０ｒが突設固定され、両ストラドルアーム１０ｌ，１０ｒの前端部にはロードホイール１１ｌ，１１ｒがそれぞれ旋回可能に支持されている。そして、両ロードホイール１１ｌ，１１ｒは、旋回モータ及びギヤ機構等からなる旋回駆動手段（図１及び図２では図示省略）により旋回され、この旋回駆動手段の旋回モータは、後述するＣＰＵからの旋回制御信号により制御されて両ロードホイール１１ｌ，１１ｒを所定の角度だけ旋回するようになっている。
【００２３】
また、図１及び図２に示すように、運転席６には操舵用のハンドル１３が設けけられ、このハンドル１３の回転操作により、車体２の後下部に支持されたドライブホイール１４が旋回されて操舵が行われる。このとき、通常ドライブホイール１４は、後述する切換手段によりハンドル１３の回転方向と逆方向に旋回するように設定されている。
【００２４】
そして、このドライブホイール１４は車体２の内部に収容された走行駆動手段である走行用モータ（図１及び図２では図示省略）により駆動され、この走行用モータが、操作パネル８に設けられたアクセルレバーの前進側または後進側への操作量に応じた出力に制御されてフォークリフト１の走行速度の制御が行われる。尚、図１及び図２において、１５は運転席１１の上方を覆って落下物から運転者を保護するためのヘッドカバーである。
【００２５】
ところで、図３は操作パネル８の詳細を示し、図３に示すように、操作パネル８には、液晶ディスプレイから成り車両状況を始め種々の表示を行う表示部２１が配設され、上記した走行用モータの制御用アクセルレバー２２のほか、複数の油圧操作レバー２３が設けられている。更に、両ロードホイール１１ｌ，１１ｒ及びドライブホイール１４が前後方向を向いた状態から両ロードホイール１１ｌ，１１ｒ及びドライブホイール１４を同一方向に同一量旋回させて平行移動可能な状態にする平行移動モード（同位相モード）や、両ロードホイール１１ｌ，１１ｒ及びドライブホイール１４が左右方向を向いた状態から右ロードホイール１１ｒ及びドライブホイール１４を同一方向に同一量旋回させて旋回移動可能な状態にする横移動モード（横走行専用モード）のほか、斜め移動モード、小回りモード（逆位相モード）、標準モード（スピンターンモード）といった各種のマルチモード切換用ボタンから成る選択手段としてのモード切換操作部２５が配設されており、モード切換操作部２５のいずれかのボタンを選択操作することで、通常の前進・後進に加えて、平行移動や横移動など全方向への移動を選択することができる。
【００２６】
更に、図３に示すように、操作パネル８には逆ステアリングか正ステアリングかを選択するための指令スイッチ２８が配設されており、モード切換操作部２５のボタン操作により、平行移動モードまたは横移動モードが選択されている状態で、この指令スイッチ２８の操作による切換指令が発せられると、ハンドル１３の回転方向とドライブホイール１４の旋回方向とを逆方向から同一方向に切換設定する切換手段が設けられている。この切換手段は後に詳述するように、図５に示すように構成されて、図４に示す制御回路により制御される。
【００２７】
この制御回路には、図４に示すように、上記した旋回モータ及び走行モータを始め切換手段など各部の制御を行う制御手段としてのＣＰＵ４０が設けられており、このＣＰＵ４０により、走行モータドライバ４２に制御信号が出力され、アクセルレバー２２の操作量に応じた速度になるように走行用モータの出力が制御されてドライブホイール１４が駆動される。更に、ＣＰＵ４０により、旋回モータドライバ４４に制御信号が出力され、所定の旋回量だけ両ロードホイール１１ｌ，１１ｒを旋回すべく旋回モータの出力が制御される。
【００２８】
また、上記した指令スイッチ２８が操作されてＣＰＵ４０に切換指令が入力されると、ＣＰＵ４０によりソレノイドバルブ４６が励磁駆動されて切換手段が切換制御され、ハンドル１３の回転方向とドライブホイール１４の旋回方向とが逆方向から同一方向になり、ハンドル１３の回転方向と車体２の移動方向が逆の状態（逆ステアリング）から同一の状態（正ステアリング）になるように切換設定される。ここで、指令スイッチ２８の操作状況を表示する表示手段としてのパイロットランプ４８が操作パネル８の指令スイッチ２８の横に配設されており、指令スイッチ２８が操作されたときにこのパイロットランプ４８が点灯して、指令スイッチ２８が操作状態（正ステアリングの選択状態）にあることを表示して運転者に報知するようになっている。
【００２９】
ところで、図５に示すように、上記した切換手段６０は、アクチュエータであるソレノイドバルブ４６と、周知のギヤの組み合わせ等にから成る機構により構成され、その機構として、ドライブホイール１４の旋回軸５０に回転を伝達する伝達機構５３と、ハンドル１３の回転軸５１と伝達機構５３との間に接離自在に介在されハンドル１３の回転を反対方向に反転して伝達機構５３に伝達する反転機構５５と、ハンドル１３の回転軸５１と伝達機構５３との間に接離自在に介在されハンドル１３の回転を反転せずに伝達機構５３に伝達する正転機構５７とを備えている。
【００３０】
そして、指令スイッチ２８の操作により、ハンドル１３の回転軸５１と伝達機構５３との間から反転機構５５を切り離すと同時に正転機構５７を介在させ、指令スイッチ２８の非操作時は、ハンドル１３の回転軸５１と伝達機構５３との間から正転機構５７を切り離して反転機構５５を介在させるようになっている。
【００３１】
このような構成において、モード切換操作部２５のボタン操作により、例えば平行移動モードが選択されていると、図６（ａ）に示すように、両ロードホイール１１ｌ，１１ｒ及びドライブホイール１４が前後方向を向いた状態にあり、ハンドル１３の操作量に応じてドライブホイール１４及び両ロードホイール１１ｌ，１１ｒが同じ旋回量だけ同じ方向に旋回するように旋回モータの出力が制御される。
【００３２】
このとき、指令スイッチ２８が操作されなければソレノイドバルブ４６が駆動されることはないため、図５におけるハンドル１３の回転軸５１と伝達機構５３との間には反転機構５５が介在されている。そのため、図６（ｂ）に示すように、ハンドル１３の回転が反転機構５５により反転されて伝達機構５３を介しドライブホイール１４に伝達されることになり、ハンドル１３の回転方向とドライブホイール１４の旋回方向とは互いに逆方向になり、ハンドル１３の回転方向と車体２の移動方向とが反対の逆ステアリング状態となる。
【００３３】
一方、指令スイッチ２８が操作されるとソレノイドバルブ４６が駆動されるため、図５におけるハンドル１３の回転軸５１と伝達機構５３との間には正転機構５７が介在されるため、図６（ｃ）に示すように、ハンドル１３の回転が正転機構５７によりそのまま伝達機構５３を介しドライブホイール１４に伝達されることになり、ハンドル１３の回転方向とドライブホイール１４の旋回方向とは同一方向になり、ハンドル１３の回転方向と車体２の移動方向とが同一の正ステアリング状態となる。
【００３４】
また、モード切換操作部２５のボタン操作により、例えば平行移動モードが選択されていると、図７（ａ）に示すように、両ロードホイール１１ｌ，１１ｒ及びドライブホイール１４が左右方向を向いた状態にあり、ハンドル１３の操作量に応じてドライブホイール１４及び右ロードホイール１１ｒが同じ旋回量だけ同じ方向に旋回するように旋回モータの出力が制御される。
【００３５】
このとき、指令スイッチ２８が操作されなければソレノイドバルブ４６が駆動されることはないため、図５におけるハンドル１３の回転軸５１と伝達機構５３との間には反転機構５５が介在されるため、図７（ｂ）に示すように、ハンドル１３の回転が反転機構５５により反転されて伝達機構５３を介しドライブホイール１４に伝達されることになり、ハンドル１３の回転方向とドライブホイール１４の旋回方向とは互いに逆方向になり、ハンドル１３の回転方向と車体２の移動方向とが反対の逆ステアリング状態となる。
【００３６】
一方、指令スイッチ２８が操作されるとソレノイドバルブ４６が駆動されるため、図５におけるハンドル１３の回転軸５１と伝達機構５３との間には正転機構５７が介在されるため、図７（ｃ）に示すように、ハンドル１３の回転が正転機構５７によりそのまま伝達機構５３を介しドライブホイール１４に伝達されることになり、ハンドル１３の回転方向とドライブホイール１４の旋回方向とは同一方向になり、ハンドル１３の回転方向と車体２の移動方向とが同一の正ステアリング状態となる。
【００３７】
ところで、斜め移動モードの場合も、これら平行移動モード及び横移動モードの場合と同様に、指令スイッチ２８を操作することにより逆ステリングから正ステリングの状態に切り換えることができる。一方、これらのモード以外の標準モードや小回りモードでは、指令スイッチ２８を操作しても切換指令がＣＰＵ４０に入力されることはなく、このようなステアリングの切り換えが行われることはない。
【００３８】
従って、上記した実施形態によれば、平行移動モードまたは横移動モードが選択されているときに、運転者は指令スイッチ２８を操作しなければハンドル１３の回転方向と車体２の移動方向とが逆の逆ステアリングを選択することができ、指令スイッチ２８を操作すればハンドル１３の回転方向と車体２の移動方向とが同一の正ステアリングを選択することができ、運転者は自分の好みに合致したステアリング状態を選ぶことができる。
【００３９】
なお、上記した実施形態では、アクチェータをソレノイドバルブ４６とし、指令スイッチ２８の操作によるソレノイドバルブ４６の動作により、ハンドル１３及び伝達機構５３の間に、反転機構５５と正転機構５７とを切り換えて介在させるようにしたが、ソレノイドバルブ４６以外のアクチェータを用いてかかる切り換えを行うようにしてもよいのはいうまでもない。
【００４０】
また、上記した実施形態では、表示手段としてパイロットランプを使用した場合について説明したが、表示部２１にその旨を表示するようにしても構わないのは勿論であり、ブザー等音によりその旨を表示する手段であってもよく、その他の表示可能な手段を使用してもよい。これらの表示手段は、操作パネル以外に配置されていてもよく、運転者の目につきやすいところであればどこでもよい。
【００４１】
更に、上記した実施形態では、切換手段を図５に示すような構成とした場合について説明したが、切換手段はかかる構成に限定されるものでないのは勿論である。
【００４２】
また、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【００４３】
【発明の効果】
以上のように、請求項１に記載の発明によれば、平行移動モードまたは横移動モードが選択されているときに、運転者は指令スイッチを操作しなければハンドルの回転方向と車体の移動方向とが逆になる逆ステアリングを選択することができ、指令スイッチを操作すればハンドルの回転方向と車体の移動方向とが同一になる正ステアリングを選択することができ、運転者は自分の好みに合致したステアリング状態を選ぶことが可能になる。
【００４４】
また、請求項２に記載の発明によれば、平行移動モードまたは横移動モードが選択されている状態で指令スイッチが操作されなければ、ハンドルの回転方向と車体の移動方向とが逆になる逆ステアリングに設定することができ、指令スイッチが操作されれば、ハンドルの回転方向と車体の移動方向とが同一になる正ステアリングに設定することが可能になる。
【００４５】
また、請求項３に記載の発明によれば、指令スイッチの操作を容易に行うことが可能になる。
【００４６】
また、請求項４に記載の発明によれば、表示手段の表示により、指令スイッチが操作されて正ステアリングに設定されているのか、或いは、指令スイッチが操作されておらずに逆ステアリングに設定されているのかを簡単に認識することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態における全方向フォークリフトの左側面図である。
【図２】この発明の一実施形態における全方向フォークリフトの平面図である。
【図３】この発明の一実施形態における操作パネル付近の概略図である。
【図４】この発明の一実施形態における制御回路のブロック図である。
【図５】この発明の一実施形態における切換手段の概略図である。
【図６】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図７】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図８】従来例の動作説明図である。
【符号の説明】
１    全方向フォークリフト
２    車体
８    操作パネル
１０ｌ，１０ｒ  ストラドルアーム
１１ｌ，１１ｒ  ロードホイール
１３  ハンドル
１４  ドライブホイール
２８  指令スイッチ
２５  モード切換操作部（選択手段）
４０  ＣＰＵ（制御手段）
４６  ソレノイドバルブ（アクチュエータ）
５０  旋回軸
５１  回転軸
５３  伝達機構
５５  反転機構
５７  正転機構
６０  切換手段
【図１】
0003894538.tif 000002
【図２】
0003894538.tif 000003
【図３】
0003894538.tif 000004
【図４】
0003894538.tif 000005
【図５】
0003894538.tif 000006
【図６】
0003894538.tif 000007
【図７】
0003894538.tif 000008
【図８】
0003894538.tif 000009