(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
平面上にて互いに直交する２方向に移動可能な部品装着ヘッドであり、それぞれが独立して軸方向に移動可能な複数の部品保持部材を有し、それぞれの上記部品保持部材にて順次、部品を保持して被装着体に順次、装着する部品装着ヘッドであって、
上記部品保持部材をその軸回りに回転させる駆動力を発生する回転駆動部であって、当該部品装着ヘッドに一つの駆動源と、ぞれぞれの上記部品保持部材が非接触な状態で貫通し上記駆動源にて上記軸回りに回転する第１回転部材とを有する回転駆動部と、
それぞれの上記部品保持部材に設けられ上記部品保持部材への上記回転駆動部による上記駆動力の伝達を制御しそれぞれの上記部品保持部材毎に上記軸回りの回転を可能とする連動装置であって、それぞれの上記部品保持部材に設けられかつ上記部品保持部材が貫通し上記部品保持部材に対して上記軸回りに回転せず上記軸方向に摺動可能な第２回転部材と、上記第２回転部材を上記軸方向に移動させて上記第１回転部材と上記第２回転部材とを当接させ上記第１回転部材の回転力を上記第２部材を介して上記部品保持部材に伝達させる第２回転部材用移動装置とを有する連動装置と、
上記連動装置により上記部品保持部材の軸回りへ回転可能となった部品保持部材について、保持している部品を上記被装着体へ装着するために上記回転可能となった部品保持部材をその軸方向に移動させる、当該部品装着ヘッドに設けられた一つの移動装置と、を備え、
上記第２回転部材用移動装置によって上記第１回転部材と上記第２回転部材とが当接すると同時に、上記移動装置は上記部品保持部材を上記軸方向へ移動させる、
ことを特徴とする部品装着ヘッド。
【請求項２】
上記部品保持部材による上記部品の保持は、吸引装置による部品の吸引により行う、請求項１記載の部品装着ヘッド。
【請求項３】
請求項１又は２記載の部品装着ヘッドを備えたことを特徴とする部品装着装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば電子部品を保持する複数の部品保持部材を有し、保持したそれぞれの部品を回路基板に装着する際に実行される部品装着方法、該部品装着方法を実行するための部品装着ヘッド、及び該部品装着ヘッドを備えた部品装着装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から用いられている電子部品実装機１は、図５に示すように、回路基板１０の搬入、搬出、及び部品装着時には回路基板を保持する基板搬送部２と、装着する電子部品を収めた、リール式の電子部品供給装置３やトレイ式の電子部品供給装置４と、電子部品供給装置３及び電子部品供給装置４の少なくとも一方から保持した電子部品を回路基板１０上の装着位置へ装着するためにＸＹロボット５によってＸ，Ｙ方向へ移動可能な部品保持装置６と、部品保持装置６に保持された電子部品の保持姿勢を撮影し計測する部品認識カメラ７とを備える。又、部品保持装置６には、電子部品９を、例えば吸着することで保持するノズル８を複数有するヘッド部が備わる。
【０００３】
上記ヘッド部について、図６及び図７を参照して説明する。図６に示すように、上記ヘッド部５０は、大別して、吸引のために中空形状であり先端部がノズル８として機能するスプラインシャフト５１と、部品認識カメラ７による計測結果に基づきノズル８が保持している電子部品の保持姿勢を修正するため上記スプラインシャフト５１をその軸回りに回転させる駆動部としてのモータ６１と、吸着による部品の保持動作及び部品の装着動作のためにスプラインシャフト５１をその軸方向に沿って移動させる昇降装置６４と、吸引装置７０とを備える。
このように構成されるヘッド部５０は以下のように動作する。部品供給装置３等における部品保持位置にて昇降装置６４によりスプラインシャフト５１を下降させ、吸引装置７０による吸引動作にてノズル８で電子部品を吸着して保持する。上述の保持姿勢修正のため、電子部品を保持しているノズル８はモータ６１によりその軸回りに回転される。その後、ヘッド部５０がＸＹロボット５により回路基板の装着位置上に配置されたとき、電子部品を吸着しているスプラインシャフト５１は昇降装置６４にて下降し、上記装着位置に電子部品を装着する。
【０００４】
このような従来のヘッド部５０についてさらに詳しく説明する。
スプラインシャフト５１の一方の端部には、ナット５４が、他方の端部にはナット６６がそれぞれスプラインシャフト５１を軸方向に摺動可能に嵌合される。尚、ナット５４及びナット６６は、スプラインシャフト５１の軸回りへの回転と共に回転する。ナット６６は、ベアリング６５を介してヘッド部５０のベース５８に回転可能に支持される。又、ナット５４にはタイミングプーリ５５が取り付けられ、タイミングプーリ５５はベアリング５６を介してヘッド部５０のベース５８に回転可能に支持される。タイミングプーリ５５には、モータ６１の出力軸に取り付けられたタイミングプーリ６０との間でタイミングベルト５９が掛け回される。よって、スプラインシャフト５１は、モータ６１の駆動により、タイミングプーリ６０、タイミングベルト５９、タイミングプーリ５５、及びナット５４を介して、その軸回りに回転可能である。
又、スプラインシャフト５１の中央部分には、ブロック６２が固定されており、よってブロック６２はスプラインシャフト５１の軸回りへの回転とともに回転し、かつ軸方向への移動とともに移動する。このようなブロック６２にはその周方向に沿って溝６８が形成されており、該溝６８には溝６８に対して摺動可能にローラ６３が係合しており、ローラ６３には昇降用部材６９が係合している。昇降用部材６９は、スプラインシャフト５１をその軸方向へ移動させる昇降装置６４に連結されている。尚、昇降装置６４はベース５８に取り付けられている。よって、昇降装置６４を駆動させることで、昇降用部材６９、ローラ６３、及びブロック６２を介してスプラインシャフト５１はその軸方向に移動可能である。
【０００５】
又、生産効率向上のため、ヘッド部５０には複数のノズル８を備えており、よってスプラインシャフト５１もそれに応じて複数設けられている。部品供給装置３等において、複数のノズル８が同時にそれぞれ電子部品を保持することはあるが、回路基板に対して複数の電子部品が同時に装着されることはない。よって、部品装着のためにスプラインシャフト５１はそれぞれ別個に昇降する。又、装着済の電子部品とノズル８にて吸着している電子部品との干渉をさけるため、スプラインシャフト５１の軸回りへの回転動作は、スプラインシャフト５１を上昇させた状態で行われる。よって、昇降装置６４はそれぞれのスプラインシャフト５１毎に設けられるが、スプラインシャフト５１の軸回りへの回転動作は複数のスプラインシャフト５１に対して一つしか設けられていない。即ち、図７に示すように、タイミングベルト５９は、スプラインシャフト５１のタイミングプーリ５５、及び図６には図示していないスプラインシャフト７１におけるタイミングプーリ７２の両者に掛け回され、一つのモータ６１にてスプラインシャフト５１及びスプラインシャフト７１の両者を同時に回転させている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
上述したように、複数のノズル８を有しこれらのノズル８が一つのモータ６１にて同時に軸回りに回転するように構成される従来のヘッド部５０の場合、複数のノズル８にて電子部品が吸着されているときにそれぞれの電子部品について上記保持姿勢修正のための上記回転が実行されるが、その度に、すべてのノズル８が回転しよってすべての電子部品が回転することになる。即ち、上記保持姿勢修正を行う部品以外の部品についても同時に回転されることになる。よってそれぞれの電子部品は必要以上に回転モーメントを受けることになる。尚、ノズル８に吸着された電子部品は、ノズル８に対して摩擦力だけで保持されており、一般に過度に回転されると、ノズル８に対して電子部品がずれる危険性がある。ノズル８に対する電子部品のずれが生じたときには、基板への電子部品の装着不良等が発生する原因となる。一方、それぞれのスプラインシャフト毎に回転機構を設けると、ヘッド部５０の全体が大型になると共に、高価なＮＣ軸がいたずらに増えてコストアップにつながる。
本発明はこのような問題点を解決するためになされたもので、電子部品の基板への実装品質を向上が可能であり、さらに又、コストアップを生じない部品装着方法、部品装着ヘッド、及び部品装着装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明の第１態様の部品装着方法は、平面上にて互いに直交する２方向に移動可能な部品装着ヘッドに備わり、それぞれが独立して軸方向に移動可能な複数の部品保持部材にてそれぞれの上記部品保持部材が順次、部品を保持した後、保持した部品を被装着体に順次、装着する部品装着方法であって、
上記部品保持部材が部品を保持した後、それぞれの部品保持部材が独立して当該部品保持部材の軸回りに回転されて保持している部品を回転させて、保持した部品を上記被装着体に装着することを特徴とする。
【０００８】
本発明の第２態様の部品装着ヘッドは、平面上にて互いに直交する２方向に移動可能な部品装着ヘッドであり、それぞれが独立して軸方向に移動可能な複数の部品保持部材を有し、それぞれの上記部品保持部材にて順次、部品を保持して被装着体に順次、装着する部品装着ヘッドであって、
上記部品保持部材をその軸回りに回転させる駆動力を発生し、当該部品装着ヘッドに一つの駆動源と、ぞれぞれの上記部品保持部材が非接触な状態で貫通し上記駆動源にて上記軸回りに回転する第１回転部材とを有する回転駆動部と、
それぞれの上記部品保持部材に設けられ上記部品保持部材への上記回転駆動部による上記駆動力の伝達を制御しそれぞれの上記部品保持部材毎に上記軸回りの回転を可能とする連動装置であって、それぞれの上記部品保持部材に設けられかつ上記部品保持部材が貫通し上記部品保持部材に対して上記軸回りに回転せず上記軸方向に摺動可能な第２回転部材と、上記第２回転部材を上記軸方向に移動させて上記第１回転部材と上記第２回転部材とを当接させ上記第１回転部材の回転力を上記第２部材を介して上記部品保持部材に伝達させる第２回転部材用移動装置とを有する連動装置と、
上記連動装置により上記部品保持部材の軸回りへ回転可能となった部品保持部材について、保持している部品を上記被装着体へ装着するために上記回転可能となった部品保持部材をその軸方向に移動させる、当該部品装着ヘッドに設けられた一つの移動装置と、を備え、
上記第２回転部材用移動装置によって上記第１回転部材と上記第２回転部材とが当接すると同時に、上記移動装置は上記部品保持部材を上記軸方向へ移動させる、
ことを特徴とする。
【００１０】
本発明の第４態様の部品装着装置は、上記第２態様の部品装着ヘッドを備えたことを特徴とする。
【００１１】
【発明の実施の形態】
本発明の一実施形態の部品装着方法、部品装着ヘッド、及び上記部品装着ヘッドを備えた部品装着装置について図を参照しながら以下に説明する。尚、上記部品装着方法は、上記部品装着ヘッド及び部品装着装置にて実行される。又、各図において同じ構成部分については同じ符号を付している。又、本実施形態では、取り扱う部品は電子部品を例に採り、上記部品が装着される被装着体として回路基板を例に採るが、これらに限定されるものではない。
又、上記課題を解決するための手段に記載した、「部品保持部材」の機能を果たす一実施形態としては下記のスプラインシャフト１１０が相当する。
【００１２】
本実施形態の電子部品装着装置１００は、図５に示す電子部品実装機１と同様の構成を有し図２に示すように、基板搬送部２と、リール式電子部品供給装置３やトレイ式電子部品供給装置４と、ＸＹロボット５と、部品保持装置１０１と、部品認識カメラ７とを備える。尚、部品保持装置１０１を除いた、それぞれの構成部分は電子部品実装機１に備わるものと同一であり、説明は省略する。
部品保持装置１０１は、上述の部品保持装置６と同様に、電子部品９を、例えば吸着することで保持するノズル８を複数有する、図１に示す部品装着ヘッド１０５を備え、該部品装着ヘッド１０５は、上記複数のノズル８についてそれぞれ独立して軸回りに回転可能とする構成を有する。このような部品装着ヘッド１０５について以下に説明する。尚、図１には、複数のノズル８の内、一つのノズル８のみを示している。
【００１３】
図１に示すように、部品装着ヘッド１０５は、大別して、吸引のために中空形状であり先端部がノズル８として機能するスプラインシャフト１１０と、それぞれのスプラインシャフト１１０に設けられ、吸着による部品の保持動作及び基板への部品の装着動作のために選択されたスプラインシャフト１１０をその軸方向に沿って移動させる一つの移動装置１７０と、部品認識カメラ７による計測結果に基づきノズル８が保持している電子部品の保持姿勢を修正するためスプラインシャフト１１０をその軸回りに回転させる一つの回転駆動部１７１と、それぞれのスプラインシャフト１１０に設けられ、回転駆動部１７１によるスプラインシャフト１１０への回転力の伝達を制御しそれぞれのスプラインシャフト１１０毎にその軸回りの回転を可能とする連動装置１７２と、少なくとも移動装置１７０、回転駆動部１７１、及び連動装置１７２の動作制御を行う制御装置１８０とを備える。
尚、このように構成される部品装着ヘッド１０５の基本的動作は以下の通りである。即ち、部品供給装置３等における部品保持位置にて移動装置１７０によりスプラインシャフト１１０を下降させ、吸引装置７０による吸引動作にてノズル８で電子部品を吸着して保持する。上述の保持姿勢修正のために選択されたスプラインシャフト１１０のみが連動装置１７２及び回転駆動部１７１により、軸回りに回転される。部品装着ヘッド１０５がＸＹロボット５により回路基板の装着位置上に配置されたとき、電子部品を吸着しているスプラインシャフト１１０は移動装置１７０にて下降し、ノズル８に保持されている電子部品を装着位置に装着する。
【００１４】
このような部品装着ヘッド１０５についてさらに詳しく説明する。尚、上述のように図１では一つのスプラインシャフト１１０のみを図示しており、以下の各構成部分は、特記なき限りそれぞれのスプラインシャフト１１０について備わるものである。
スプラインシャフト１１０の一方の端部には、ナット１１２が、他方の端部にはナット１４０がそれぞれスプラインシャフト１１０に対して軸方向に摺動可能な状態にて嵌合される。尚、ナット１１２及びナット１４０は、スプラインシャフト１１０の軸回り方向へスプラインシャフト１１０とともに回転する。又、ナット１１２は、ベアリング１１３を介して部品装着ヘッド１０５のベース１１６に回転可能に支持され、ナット１４０は、ベアリング１３８を介してベース１１６に回転可能に支持される。よって、スプラインシャフト１１０は、部品保持装置１０１内に備わる部品装着ヘッド１０５のベース１１６に対して、軸回りに回転可能でかつ軸方向に移動可能な状態にて取り付けられている。尚、本実施形態では、スプラインシャフト１１０の軸方向は、鉛直方向に沿って配向されるが、スプラインシャフト１１０の配向方向はこれに限定されるものではない。
【００１５】
移動装置１７０は、上記スプラインシャフト１１０の上記他方の端部側に配置され、ベース１１６に取り付けられたモータ１３２と、該モータ１３２にて駆動され、スプラインシャフト１１０の軸方向に沿って延在するボールネジ１３３と、該ボールネジ１３３に係合しモータ１３２によるボールネジ１３３の駆動により上記軸方向に沿って移動するナット１３４と、該ナット１３４に対して回転可能に取り付けられたローラ１３６とを備える。尚、ローラ１３６には、下記の円板１３７が当接し当接している限りにおいてモータ１３２を駆動させることでスプラインシャフト１１０を軸方向に移動させることができる。
又、図４に示すように、移動装置１７０は、複数のスプラインシャフト１１０に対して一つ設けられる。本実施形態では、部品保持装置１０１内に一つ設けられている。
【００１６】
スプラインシャフト１１０には、詳細後述の第１回転部材１２６とナット１４０との間において、スプラインシャフト１１０が貫通する状態にて円板１３７がスプラインシャフト１１０に固定される。よって円板１３７は、スプラインシャフト１１０の軸方向への移動、及び軸回り方向への回転とともに移動、回転する。このような円板１３７と第１回転部材１２６との間には、スプラインシャフト１１０と同心状にスプリング１３９が設けられる。後述のように、第１回転部材１２６はその周方向に回転可能にしてベース１１６に取り付けられていることから、スプリング１３９により円板１３７を介してスプラインシャフト１１０は軸方向に沿ってナット１４０側へ付勢されている。
【００１７】
回転駆動部１７１は、上記スプラインシャフト１１０のほぼ中央部に配置され、ベース１１６に取り付けられたモータ１３１と、該モータ１３１の出力軸に取り付けられたタイミングプーリ１３０と、スプラインシャフト１１０と同心上に配置されスプラインシャフト１１０に非接触な状態でスプラインシャフト１１０に挿通される第１回転部材１２６と、タイミングプーリ１３０及び第１回転部材１２６に掛け回されたタイミングベルト１２９とを備える。尚、本実施形態では、スプラインシャフト１１０を２本設けており、モータ１３１は、これら２本のスプラインシャフト１１０に対して一つのみ設けられる。又、第１回転部材１２６は、ベアリング１２７を介して各スプラインシャフト１１０の軸回りに回転可能な状態にてベース１１６に取り付けられる。よって、タイミングベルト１２９は、タイミングプーリ１３０と複数の第１回転部材１２６との間に掛け回されており、モータ１３１が動作することですべての第１回転部材１２６は上記軸回りに回転する。さらに、第１回転部材１２６には、後述の第２回転部材１２１に形成されている第２係合部１１４と噛み合う凹状の第１係合部１４１を有する。
【００１８】
連動装置１７２は、回転駆動部１７１に近接して配置され、第２回転部材１２１、及び該第２回転部材１２１と上記第１回転部材１２６との係合、非係合を行う第２回転部材用移動装置１７３を備える。
第２回転部材１２１は、上記第１回転部材１２６に対向して配置され、かつスプラインシャフト１１０と同心状にてスプラインシャフト１１０に挿通された、スプラインシャフト１１０を軸回りに回転させるための部材であり、このような第２回転部材１２１は、スプラインシャフト１１０の軸方向に摺動可能で軸回りに回転不可の状態にてスプラインシャフト１１０に嵌合されたナット１２０に嵌合されている。又、第２回転部材１２１には、上記第１回転部材１２６の第１係合部１４１と係合する凸状の第２係合部１１４が形成されている。よって、スプラインシャフト１１０とは非接触な状態でスプラインシャフト１１０の軸回りに回転可能な第１回転部材１２６に対して、第１係合部１４１及び第２係合部１１４を介して連結することで、第２回転部材１２１はスプラインシャフト１１０の軸回り方向に回転し、それによりナット１２０を介してスプラインシャフト１１０をその軸回りに回転させる。
又、第１係合部１４１と第２係合部１１４とを確実に係合させるため、第２回転部材１２１は、第１回転部材１２６側へスプリング１１９により付勢されている。尚、スプリング１１９は、スプラインシャフト１１０と同心状にスプラインシャフト１１０に挿通され、スプリング１１９の一端側は、部品装着ヘッド１０５のベース１１６に固定されたベアリング１１７及び該ベアリング１１７に取り付けたリング状の板１１８に当接されている。
【００１９】
第２回転部材用移動装置１７３は、移動用部材１２４と、ブレーキ板１２２と、ローラ１２５と、シリンダ１２３とを備える。本実施形態では、シリンダ１２３及び移動用部材１２４は、ともにスプラインシャフト１１０の軸方向に平行に配置され、シリンダ１２３の出力軸に移動用部材１２４が連結されている。よって、シリンダ１２３の出力軸がスプラインシャフト１１０の軸方向に沿って移動することで移動用部材１２４も上記軸方向に沿って移動する。
移動用部材１２４の一端部には、スプラインシャフト１１０と同心状のリング形状であり第２回転部材１２１に当接して当該移動用部材１２４の移動とともに第２回転部材１２１をスプラインシャフト１１０の軸方向に移動させるブレーキ板１２２を設けている。尚、ブレーキ板１２２には、上記スプリング１１９の付勢力により第２回転部材１２１が押圧される。ブレーキ板１２２は、第１回転部材１２６と第２回転部材１２１とが非係合の状態においては、第２回転部材１２１との摩擦により上記軸回り方向への第２回転部材１２１の不要な回転を防止するように作用するが、一方、第１回転部材１２６と第２回転部材１２１とが係合した状態においては、ブレーキ板１２２と第２回転部材１２１との当接が解除されブレーキ板１２２は第２回転部材１２１の回転を妨げるものではない。
移動用部材１２４の他端部には、ローラ１２５がスプラインシャフト１１０側へ突設されている。ローラ１２５には、上述した、スプリング１３９にて付勢された円板１３７が当接する。よって移動用部材１２４の移動方向と同方向に円板１３７を介してスプラインシャフト１１０を移動させることができる。但し、上述したように、円板１３７は移動装置１７０のローラ１３６にも当接することから、円板１３７がローラ１３６に当接した後には移動装置１７０におけるローラ１３６の移動に伴いスプラインシャフト１１０は軸方向に移動することになる。尚、本実施形態では、第１回転部材１２６と第２回転部材１２１とが係合した時点で、円板１３７はローラ１２５との当接が解除され、ローラ１３６に当接するように、各構成部材が構成されている。
尚、本実施形態においてシリンダ１２３はエアーシリンダにて構成され、部品装着ヘッド１０５のベース１１６に固定されている。
【００２０】
このように構成される部品装着ヘッド１０５の動作を主に説明しながら、電子部品装着装置１００の動作について以下に説明する。尚、部品装着ヘッド１０５における、吸引装置７０、移動装置１７０のモータ１３２、回転駆動部１７１のモータ１３１、及び連動装置１７２のシリンダ１２３、並びに電子部品装着装置１００に備わるその他の構成部分の各動作は、制御装置１８０にて動作制御がなされる。制御装置１８０は、本実施形態では電子部品装着装置１００の内部に備わるが、これに限定されるものではなく、電子部品装着装置１００の外部に設けてもよい。
【００２１】
図３のステップ（図内では「Ｓ」にて示す）１にて、基板搬送部２により回路基板が前工程から搬入され装着位置に支持される。次に、ＸＹロボット５により部品保持装置１０１はリール式部品供給装置３又はトレイ式部品供給装置４に移動される。ステップ２では、装着する部品の上方に配置されたノズル８を有するスプラインシャフト１１０（説明上、スプラインシャフト１１０−１とする）に備わるシリンダ１２３が駆動され、シリンダ１２３は、第１回転部材１２６と第２回転部材１２１とが係合するように、移動用部材１２４を下降させる。該動作により第１回転部材１２６と第２回転部材１２１とは係合し、かつ円板１３７はローラ１３６に当接する。よってこれ以後スプラインシャフト１１０−１の下降動作は移動装置１７０によって行われる。又、ステップ３において、電子部品の吸着前にノズル８を所定角度分、回転させるために、回転駆動部１７１のモータ１３１が作動する。上述のように第１回転部材１２６と第２回転部材１２１とはこの時点では係合しているので、タイミングプーリ１３０、タイミングベルト１２９、第１回転部材１２６、及びナット１２０を含む第２回転部材１２１を介してスプラインシャフト１１０−１はその軸回りに上記所定角度分、回転される。次に、ステップ４にて、移動装置１７０のモータ１３２が作動してボールネジ１３３を駆動し、ノズル８による電子部品の吸着動作が可能となる程度にローラ１３６を下降させる。よって、スプリング１３９にてローラ１３６に付勢された円板１３７を介してスプラインシャフト１１０−１は下降し、さらに吸引装置７０の作動によりノズル８は吸引を行う。よってノズル８は電子部品を吸着する。
【００２２】
電子部品の吸着後、ステップ５にて、移動装置１７０のモータ１３２が作動し、ボールネジ１３３、ブロック１３５、ローラ１３６、及び円板１３７を介してスプラインシャフト１１０−１を上昇させる。又、吸着した電子部品を所定の装着角度にセットするため、回転駆動部１７１のモータ１３１を駆動し、ノズル８を上記装着角度まで回転させる。さらにモータ１３２によりスプラインシャフト１１０−１が上昇し、円板１３７にローラ１２５が当接した時点で、ステップ６として、シリンダ１２３が作動し移動用部材１２４を上昇させる。よってローラ１２５に当接する円板１３７を介してスプラインシャフト１１０−１がさらに上昇するとともに、ブレーキ板１２２により第２回転部材１２１が上昇する。これにより、第１回転部材１２６と第２回転部材１２１との係合は解除され、かつブレーキ板１２２と第２回転部材１２１との摩擦によりスプラインシャフト１１０−１における軸回り方向への回転は防止される。
【００２３】
ステップ７として、スプラインシャフト１１０−１とは別のスプラインシャフト１１０（説明上、スプラインシャフト１１０−２とする）についても、上述のステップ２〜６の動作を実行して、スプラインシャフト１１０−２のノズル８にも電子部品を装着する。尚、ステップ７の間、上述のようにスプラインシャフト１１０−１についてはその軸回り方向への回転は防止されている。
このようにして、それぞれのノズル８に電子部品を吸着した後、ステップ８にて、ＸＹロボット５により部品保持装置１０１は部品認識カメラ７の上方に移動され、それぞれのノズル８における電子部品の吸着姿勢が撮影され、画像処理技術にて上記吸着姿勢の修正の有無が制御装置１８０にて判断される。
ステップ９では、上記吸着修正の修正が必要と判断されたノズル８について所望の吸着姿勢となるように、下記の動作にて、スプラインシャフト１１０を軸回りに回転される。例えば、スプラインシャフト１１０−１のノズル８に吸着されている電子部品の吸着姿勢の修正が必要な場合、スプラインシャフト１１０−１に備わるシリンダ１２３を動作させることで、上述した動作にて、再び第１回転部材１２６と第２回転部材１２１とを係合させる。そして、回転駆動部１７１のモータ１３１を作動させ、第１回転部材１２６を回転させ、それによりナット１２０を有する第２回転部材１２１にてスプラインシャフト１１０−１を所定角度分、軸回りに回転させ、上記吸着姿勢の修正を行う。このとき、他のスプラインシャフト１１０−２については、第１回転部材１２６は回転しているが、スプラインシャフト１１０−２の第１回転部材１２６と第２回転部材１２１とは係合させていないので、スプラインシャフト１１０−２がその軸回りに回転することはない。
【００２４】
次のステップ１０では、ＸＹロボット５により部品保持装置１０１は、各ノズル８を回路基板上の装着位置の上方に配置される。そして、各ノズル８毎に、上述したようにシリンダ１２３及び移動装置１７０を作動させて、スプラインシャフト１１０を下降させ、吸着している電子部品を回路基板上に順次装着して行く。すべてのノズル８について部品の装着が終了した時点で、さらに部品の装着が必要なときには、電子部品の吸着のため、ＸＹロボット５により部品保持装置１０１は再びリール式部品供給装置３又はトレイ式部品供給装置４へ配置され、ステップ２〜１０の動作が繰り返される。
【００２５】
尚、本実施形態では上述のように、ステップ９にてすべてのノズル８について吸着姿勢の修正を行った後、ステップ１０にて順次、部品の装着を実行したが、例えば、各ノズル８毎に吸着姿勢の修正、部品の装着を実行するようにしてもよい。
【００２６】
このように本実施形態の電子部品装着装置１００によれば、保持した部品を各ノズル８毎に該ノズル８の軸回りに回転することができることから、一端、保持姿勢の修正を行った部品がずれることはない。よって、基板への部品の装着不良等が発生することはなく実装品質を向上させることができる。
さらに、ノズルの回転機構は、すべてのノズルに対して一つしか設けていないことから、部品装着ヘッド全体が大型になることはない。
さらに、又、各スプラインシャフトをその軸方向に移動させるための移動装置１７０もそれぞれのスプラインシャフトに対して一つしか設けていないので、高価なＮＣ軸を増やすことがなく、コストアップすることもない。
【００２７】
【発明の効果】
以上詳述したように本発明の第１態様の部品装着方法、第２態様の部品装着ヘッド、及び第４態様の部品装着装置によれば、連動装置を備え、それぞれの部品保持部材について、それぞれ独立してその軸回りに回転させるように構成したので、各部品保持部材が部材を保持した後における部品の保持姿勢の修正を各部品保持部材毎に行うことができる。よって、従来のように、ある一つの部品保持部材における部品の保持姿勢修正の際に、他の部品保持部材も回転することはない。したがって、一旦保持姿勢修正が終了した部品の保持姿勢が変化することはなく、被装着体へ部品を正確に装着することができ、装着品質を向上させることができる。
【００２８】
さらに、上記第２態様の部品装着ヘッドによれば、複数の部品保持部材に対して一つの移動装置を設けたことより、高価なＮＣ軸は一つでよく、コストアップすることはない。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施形態の部品装着ヘッドを示す断面図である。
【図２】  図１に示す部品装着ヘッドを備えた部品装着装置を示す斜視図である。
【図３】  図２に示す部品装着装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】  図１に示す部品装着ヘッドに備わる移動装置の構造を示す斜視図である。
【図５】  従来の部品実装機を示す斜視図である。
【図６】  従来のヘッド部を示す断面図である。
【図７】  図６に示すスプラインシャフトの回転機構部分の平面図である。
【符号の説明】
１０…回路基板、７０…吸引装置、
１００…電子部品装着装置、１０５…部品装着ヘッド、
１１０…スプラインシャフト、１２１…第２回転部材、
１２６…第１回転部材、１３１…モータ、
１７１…回転駆動部、１７２…連動装置、
１７３…第２回転部材用移動装置、１８０…制御装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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