(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータによる経路探索に利用される電子地図データであって、
ノードとリンクとにより経路のつながり状態を記憶した経路データベースを、移動手段に対応して複数備え、
前記ノードには、該ノードの種別を表す種別情報が対応付けて記録されており、
前記ノードの種別には、緯度、経度あるいは座標が実質的に同じ位置に設けられ、前記移動手段の乗り換え地点を表す乗り換えノードが含まれ、
前記複数の経路データベースは、前記種別情報が前記乗り換えノードを示すノードによって互いに関連付けられており、
前記乗り換えノードは、前記コンピュータが、ユーザによって設定された出発地から目的地までの経路を探索する際に、所定の基準に基づき選択され、前記ユーザが設定した複数の移動手段に応じて前記経路探索に使用する経路データベースを切り換える経由地となる
電子地図データ。
【請求項２】
請求項１に記載の電子地図データであって、
前記経路データベースは、
ノードとリンクとにより歩行路のつながり状態を記憶した歩行路データベースと、
ノードとリンクとにより歩行路以外の道のつながり状態を記憶したデータベースとを含む電子地図データ。
【請求項３】
請求項１または２に記載の電子地図データであって、
前記乗り換えノードは、前記目的地となり得る地点に予め対応付けられており、
前記経路の探索時には、前記コンピュータによって、前記経由地として使用する乗り換えノードが、前記ユーザによって設定された前記目的地に応じて選択される
電子地図データ。
【請求項４】
請求項３に記載の電子地図データであって、
前記乗り換えノードは、前記目的地となり得る一の地点に対して複数対応付けることが可能であり、
前記経路の探索時には、前記コンピュータは、前記ユーザによって設定された目的地に複数の乗り換えノードが対応付けられている場合に、前記ユーザから、一の乗り換えノードの指定を受け付け、該指定された乗り換えノードを前記経由地として使用する
電子地図データ。
【請求項５】
経路の探索を行う経路探索装置であって、
ノードとリンクとにより経路のつながり状態を記憶した経路データベースを移動手段に対応して複数備えた電子地図データであり、前記ノードには、該ノードの種別を表す種別情報が対応付けて記録され、該ノードの種別には、緯度、経度あるいは座標が実質的に同じ位置に設けられ、前記移動手段の乗り換え地点を表す乗り換えノードが含まれており、前記複数の経路データベースが、前記種別情報が前記乗り換えノードを示すノードによって互いに関連付けられている電子地図データを参照する地図データ参照部と、
出発点と目的地と、利用する複数の移動手段とを入力する条件入力部と、
所定の基準に基づき、前記乗り換えノードのいずれかを選択する乗り換えノード選択部と、
前記選択された乗り換えノードを前記経路データベースを切り換える経由地としながら、前記入力した複数の移動手段に対応した前記経路データベースを順次用いて前記入力された出発点から目的地までの経路を探索する経路探索部と
を備える経路探索装置。
【請求項６】
前記乗り換えノード選択部は、前記入力された目的地に予め対応付けられた乗り換えノードを選択する請求項５に記載の経路探索装置。
【請求項７】
請求項６に記載の経路探索装置であって、
前記乗り換えノードは、前記目的地となり得る一の地点に対して複数対応付けることが可能であり、
前記乗り換えノード選択部は、前記入力した目的地に複数の乗り換えノードが対応付けられている場合に、ユーザから、一の乗り換えノードの指定を受ける手段を備える
経路探索装置。
【請求項８】
経路の探索を行う経路探索装置であって、
ノードとリンクとにより経路のつながり状態を記憶した経路データベースを、移動手段に対応して複数備えた電子地図データを参照する地図データ参照部と、
出発点と目的地および利用者の移動手段を入力する条件入力部と、
前記入力した移動手段に応じて、前記データベースのうち少なくとも一つを選択するデータベース選択部と、
前記出発点から目的地までの経路を、前記選択したデータベースを用いて探索する経路探索部とを備え、
前記経路データベースは、
ノードとリンクにより歩行路のつながり状態を記憶した歩行路データベースと、
ノードとリンクにより歩行路以外の道のつながり状態を記憶したデータベースとを含み、
前記歩行路データベースは、所定の施設を表す施設ノードと、該施設の出入口を表す出入口ノードとを含み、
前記歩行路以外の道のつながり状態を記憶したデータベースは、前記施設と同一の施設をあらわす施設ノードと、該施設に対応付けられ、各種移動手段に乗車あるいは降車可能な場所を表す乗降車場ノードとを含んでおり、
前記経路探索部は、前記目的地が前記施設の場合に、前記移動手段に応じて前記目的地を前記出入口ノード又は前記乗降車場ノードに置き換える
経路探索装置。
【請求項９】
経路の探索を行うためのコンピュータプログラムであって、
ノードとリンクとにより経路のつながり状態を記憶した経路データベースを移動手段に対応して複数備えた電子地図データであり、前記ノードには、該ノードの種別を表す種別情報が対応付けて記録され、該ノードの種別には、緯度、経度あるいは座標が実質的に同じ位置に設けられ、前記移動手段の乗り換え地点を表す乗り換えノードが含まれており、前記複数の経路データベースが、前記種別情報が前記乗り換えノードを示すノードによって互いに関連付けられている電子地図データを参照する地図データ参照機能と、
出発点と目的地と、利用する複数の移動手段とを入力する条件入力機能と、
所定の基準に基づき、前記乗り換えノードのいずれかを選択する乗り換えノード選択機能と、
前記選択された乗り換えノードを前記経路データベースを切り換える経由地としながら、前記入力した複数の移動手段に対応した経路データベースを順次用いて前記入力された出発点から目的地までの経路を探索する経路探索機能と
をコンピュータに実現させるためのコンピュータプログラム。
【請求項１０】
経路の探索を行うためのコンピュータプログラムであって、
ノードとリンクとにより経路のつながり状態を記憶した経路データベースを、移動手段に対応して複数備えた電子地図データを参照する地図データ参照機能と、
出発点と目的地および利用者の移動手段を入力する条件入力機能部と、
前記入力した移動手段に応じて、前記データベースのうち少なくとも一つを選択するデータベース選択機能と、
前記出発点から目的地までの経路を、前記選択したデータベースを用いて探索する経路探索機能とをコンピュータにより実現させるためのコンピュータプログラムであり、
前記経路データベースは、
ノードとリンクにより歩行路のつながり状態を記憶した歩行路データベースと、
ノードとリンクにより歩行路以外の道のつながり状態を記憶したデータベースとを含み、
前記歩行路データベースは、所定の施設を表す施設ノードと、該施設の出入口を表す出入口ノードとを含み、
前記歩行路以外の道のつながり状態を記憶したデータベースは、前記施設と同一の施設をあらわす施設ノードと、該施設に対応付けられ、各種移動手段に乗車あるいは降車可能な場所を表す乗降車場ノードとを含んでおり、
前記経路探索機能は、前記目的地が前記施設の場合に、前記移動手段に応じて前記目的地を前記出入口ノード又は前記乗降車場ノードに置き換える
コンピュータプログラム。
【請求項１１】
請求項９または１０に記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項１２】
請求項１ないし４のいずれかに記載の電子地図データを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項１３】
コンピュータが経路探索を行う経路探索方法であって、
出発点と目的地と、利用する複数の移動手段とを入力するステップと、
ノードとリンクとにより経路のつながり状態を記憶した経路データベースを移動手段に対応して複数備えた電子地図データであり、前記ノードには、該ノードの種別を表す種別情報が対応付けて記録され、該ノードの種別には、緯度、経度あるいは座標が実質的に同じ位置に設けられ、前記移動手段の乗り換え地点を表す乗り換えノードが含まれており、前記複数の経路データベースが、前記種別情報が前記乗り換えノードを示すノードによって互いに関連付けられている電子地図データを参照するステップと、
所定の基準に基づき、前記乗り換えノードのいずれかを選択するステップと、
前記選択された乗り換えノードを前記経路データベースを切り換える経由地としながら、前記入力した複数の移動手段に対応した経路データベースを順次用いて前記入力された出発点から目的地までの経路を探索するステップと、
前記探索した経路を出力するステップと、
を備える経路探索方法。
【請求項１４】
コンピュータが経路探索を行う経路探索方法であって、
出発点と目的地および利用者の移動手段を入力するステップと、
ノードとリンクとにより経路のつながり状態を記憶した経路データベースを、移動手段に対応して複数備えた電子地図データを参照するステップと、
前記入力した移動手段に応じて、前記データベースのうち少なくとも一つを選択するステップと、
前記出発点から目的地までの経路を、前記選択したデータベースを用いて探索するステップと、
前記探索した経路を出力するステップとを備える経路探索方法であり、
前記経路データベースは、
ノードとリンクにより歩行路のつながり状態を記憶した歩行路データベースと、
ノードとリンクにより歩行路以外の道のつながり状態を記憶したデータベースとを含み、
前記歩行路データベースは、所定の施設を表す施設ノードと、該施設の出入口を表す出入口ノードとを含み、
前記歩行路以外の道のつながり状態を記憶したデータベースは、前記施設と同一の施設をあらわす施設ノードと、該施設に対応付けられ、各種移動手段に乗車あるいは降車可能な場所を表す乗降車場ノードとを含んでおり、
前記出発点から目的地までの経路を前記選択したデータベースを用いて探索するステップでは、前記目的地が前記施設の場合に、前記移動手段に応じて前記目的地を前記出入口ノード又は前記乗降車場ノードに置き換える
経路探索方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電子地図データを利用した経路探索技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、カーナビゲーションシステムが普及しつつあり、利用者は出発点や目的地を設定することにより、目的地に到達するための推奨経路を探索することができる。このようなカーナビゲーションシステムは小型化が進み、車から取り外して単独で利用できるポータブルナビゲーションシステムといわれる装置も商品化されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来のナビゲーションシステムは、歩行者のみが通行可能な歩行路等は考慮されず、車が走るための道路について経路を探索するにすぎなかった。従って、車で目的地近傍まで移動した後、上記ポータブルナビゲーションシステムを車外に持ち出したとしても、案内される経路は、車道を利用した経路であった。このように、従来の技術では、車と歩行という２種類の移動手段について、各移動手段の相違を考慮した実用的な経路探索を行うことができなかった。
【０００４】
上述の課題は、車と歩行に限られず、複数の移動手段に対応した経路探索を行う場合に共通の課題であった。本発明はこのような課題に鑑みなされたものであり、複数の移動手段を利用する場合に、各移動手段の相違を考慮した実用的な経路探索を実現することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段およびその作用・効果】
上記課題の少なくとも一部を解決するため、本発明は以下の構成とした。すなわち、
コンピュータによる経路探索に利用される電子地図データであって、
ノードとリンクとにより経路のつながり状態を記憶した経路データベースを、移動手段に対応して複数備え、
前記ノードには、該ノードの種別を表す種別情報が対応付けて記録されており、
前記ノードの種別には、緯度、経度あるいは座標が実質的に同じ位置に設けられ、前記移動手段の乗り換え地点を表す乗り換えノードが含まれ、
前記複数の経路データベースは、前記種別情報が前記乗り換えノードを示すノードによって互いに関連付けられており、
前記乗り換えノードは、前記コンピュータが、ユーザによって設定された出発地から目的地までの経路を探索する際に、前記ユーザが設定した複数の移動手段に応じて前記経路探索に使用する経路データベースを切り換える経由地となる
電子地図データである。
【０００６】
このような電子地図データを用いれば、乗り換えノードを経由した複数のデータベースにまたがる経路の探索を行うことができる。各データベースは、移動手段に対応して構成されているため、それぞれの移動手段の特徴を考慮した実用的な経路探索を実現することが可能となる。
【０００７】
また、上記電子地図データにおいて、
前記経路データベースは、
ノードとリンクとにより歩行路のつながり状態を記憶した歩行路データベースと、
ノードとリンクとにより歩行路以外の道のつながり状態を記憶したデータベースとを含むこととしてもよい。
【０００８】
このような構成とすれば、歩行路と併せ、歩行路以外の道、例えば車道等を用いた経路の探索を行うことができる。
【０００９】
本発明は、以下の経路探索装置としても構成することができる。すなわち、
経路の探索を行う経路探索装置であって、
ノードとリンクとにより経路のつながり状態を記憶した経路データベースを移動手段に対応して複数備えた電子地図データであり、前記ノードには、該ノードの種別を表す種別情報が対応付けて記録され、該ノードの種別には、緯度、経度あるいは座標が実質的に同じ位置に設けられ、前記移動手段の乗り換え地点を表す乗り換えノードが含まれており、前記複数の経路データベースが、前記種別情報が前記乗り換えノードを示すノードによって互いに関連付けられている電子地図データを参照する地図データ参照部と、
出発点と目的地と、利用する複数の移動手段とを入力する条件入力部と、
所定の基準に基づき、前記乗り換えノードのいずれかを選択する乗り換えノード選択部と、
前記選択された乗り換えノードを前記経路データベースを切り換える経由地としながら、前記入力した複数の移動手段に対応した前記経路データベースを順次用いて前記入力された出発点から目的地までの経路を探索する経路探索部と
を備えることを要旨とする。
【００１０】
このような経路探索装置を用いて上記電子地図データを参照することにより、乗り換えノードを経由した複数のデータベースにまたがる経路の探索が可能となる。即ち、各データベースごとに探索された経路を、乗り換えノードでつなぎ合わせて全体の経路を提示することが可能となる。経路の探索は、例えば、周知の最短経路探索アルゴリズムであるダイクストラ法等を用いることができる。
【００１１】
なお、上記経路探索装置は、所定の基準に基づき、前記乗り換えノードのいずれかを選択する乗り換えノード選択部を備え、
前記経路探索部は、該乗り換えノード選択部により選択された乗り換えノードを経由地として設定し、出発地から目的地までの経路を探索することとしてもよい。
【００１２】
こうすることにより、所定の基準により乗り換えノードを経由地として設定し、経路の探索を行うことができる。
【００１３】
上記所定の基準とは、例えば、
前記乗り換えノード選択部が、前記目的地に予め対応付けられた乗り換えノードを選択することとしてもよい。
【００１４】
このようにすれば、目的地に予め対応付けられた乗り換えノードを用いて経路を探索することができる。対応付けられている乗り換えノードは複数あってもかまわない。複数の乗り換えノードから一の乗り換えノードを選択するには、ユーザが指定することとしてもよいし、乗り換えノード選択部が任意に選択することとしてもよい。
【００１９】
本発明は、以下の経路探索装置としても構成することができる。すなわち、
経路の探索を行う経路探索装置であって、
ノードとリンクとにより経路のつながり状態を記憶した経路データベースを、移動手段に対応して複数備えた電子地図データを参照する地図データ参照部と、
出発点と目的地および利用者の移動手段を入力する条件入力部と、
前記入力した移動手段に応じて、前記データベースのうち少なくとも一つを選択するデータベース選択部と、
前記出発点から目的地までの経路を、前記選択したデータベースを用いて探索する経路探索部とを備え、
前記経路データベースは、
ノードとリンクにより歩行路のつながり状態を記憶した歩行路データベースと、
ノードとリンクにより歩行路以外の道のつながり状態を記憶したデータベースとを含み、
前記歩行路データベースは、所定の施設を表す施設ノードと、該施設の出入口を表す出入口ノードとを含み、
前記歩行路以外の道のつながり状態を記憶したデータベースは、前記施設と同一の施設をあらわす施設ノードと、該施設に対応付けられ、各種移動手段に乗車あるいは降車可能な場所を表す乗降車場ノードとを含んでおり、
前記経路探索部は、前記目的地が前記施設の場合に、前記移動手段に応じて前記目的地を前記出入口ノード又は前記乗降車場ノードに置き換えることを要旨とする。
【００２０】
このような経路探索装置によれば、移動手段に応じて、データベースを使い分けることにより目的地までの経路を高速に探索することができる。
【００２２】
また、このような経路探索装置によれば、歩行時には歩行路を利用する経路を探索し、車等で移動する際には歩行路以外の道を利用する経路を探索することができる。
【００２４】
更に、このような経路探索装置によれば、目的地に対応付けられた乗降車場所や出入口に目的地を置き換えることができるため、利用者の移動手段に応じた実用的な経路探索を実現することが可能となる。乗降車場所とは、駐車場、バス停、駅、駐輪場など、各種移動手段に乗降車可能な場所をいう。
【００２５】
なお、本発明は、コンピュータが経路探索を行う経路探索方法として構成することができる他、上述の種々の経路探索装置の機能を実現するためのプログラムとして構成してもよい。このようなプログラムや上述の各種電子地図データは、コンピュータが読み取り可能な記録媒体に記録していてもよい。記録媒体としては、フレキシブルディスクやＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、ＭＯ、ＩＣカード、ＲＯＭカートリッジ、ハードディスク等が利用可能である。
【００２６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しつつ次の順序で説明する。
Ａ．経路探索装置概略構成：
Ｂ．電子地図データ概略構成：
Ｃ．経路探索処理：
（Ｃ１）乗り換えノード設定処理：
（Ｃ２）単独データベース探索処理：
【００２７】
Ａ．経路探索装置概略構成：
図１は、本実施例における経路探索装置の概略構成図である。経路探索装置１０は、本体部１１やディスクドライブ１２、ディスプレイ１３等を備えている。ディスクドライブ１２は、記録媒体１４を挿入することにより、記録媒体１４に記録された電子地図データの読み込みを行う。記録媒体１４は、ＤＶＤ−ＲＯＭやＣＤ−ＲＯＭ等の各種媒体を用いることができる。ディスプレイ１３は、地図やメニューなどの表示を行う。コマンドの入力を行うための操作部１５は、赤外線により本体部１１と通信を行う。操作部１５は、その操作によって、地図上に表示されたカーソルの移動、地図の表示スケールの変更、経路探索の出発点、目的地の設定等を行うことができる。
【００２８】
本体部１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを備えたコンピュータにより構成されており、図示する各機能部により各種処理を行う。操作部１５からのコマンドは、コマンド入力部１６によって取得され、主制御部１７に受け渡される。位置検出部１９は、ＧＰＳアンテナ１８を用いて受信した電波を解析し、現在位置を特定する。現在位置の特定方法は、ＧＰＳアンテナ１８と同時に車速センサ等を用いるハイブリッド方式など周知の種々の技術を適用可能である。
【００２９】
主制御部１７は、コマンドおよび取得した現在位置に基づいて、表示に用いる地図データを特定し、現在位置周辺の必要なデータを記録媒体１４から読み出す。読み出されたデータは、表示制御部２０に受け渡され、ディスプレイ１３への表示が行われる。
【００３０】
経路探索部２１は、記録媒体１４に記録された各種データを用いて経路探索を行う。経路探索の出発点、目的地などの設定は、コマンド入力部１６から主制御部１７を介して経路探索部２１に受け渡される。経路探索結果は、主制御部１７および表示制御部２０を介してディスプレイ１３に表示される。
【００３１】
なお、本実施例の経路探索装置１０は、本体部１１、ディスクドライブ１２、ディスプレイ１３を分離する構成としたが、これらを一つにまとめた装置としてもかまわない。また、操作部１５を独立して設けることとしたが、本体部１１やディスプレイ１３に設けてもよい。
【００３２】
Ｂ．電子地図データ概略構成：
次に、記録媒体１４に記録する電子地図データについて説明する。図２は、電子地図データのデータ構造を示す概略構造図である。本実施例の電子地図データは、車道データベースと歩行路データベースとを有している。車道データベースは、主に車で移動する際に用いる地図を記録したデータベースであり、歩行路データベースは、主に歩行時に利用する地図を記録したデータベースである。
【００３３】
各データベースは、それぞれ背景データ、ノードデータ、リンクデータを保持している。背景データは、ディスプレイに地図を表示するためのデータであり、道路や建物等の図形データが、ポリゴンデータとして記録されている。ノードデータは、交差点や行き止まり等の地点を表すデータである。各ノードには一意のノード番号が割り当てられており、そのノードが存在する位置を示す緯度・経度あるいは座標や、ノードの種類を表す種別情報が記録されている。ノードの種別とは、交差点や行き止まり等といったノードの特徴を表す情報である。後述する乗り換えノードは、この種別情報に乗り換えノードである旨が記録されているノードである。リンクデータは、ノードとノードとの間に存在する道路あるいは歩行路等を表すデータである。各リンクには一意のリンク番号が割り当てられており、その始点と終点を表す地点が、前記ノード番号により特定されている。また、リンクには、そのリンクを通行する際の「通行し易さ」を表すリンクコストも記録されている。各データベースは、このようなノードデータとリンクデータとにより、道路や歩行路等のつながり状態を表している。
【００３４】
両データベースのノードデータには、「乗り換えノード」が互いに関連付けられて記録されている。関連付けは、互いのノード番号を上記種別情報等に記録すること等により行えばよい。乗り換えノードとは、両データベースにおいて、緯度、経度あるいは座標が実質的に同じ位置に設けられたノードであり、移動手段を変更可能な地点を表すノードである。例えば、駐車場が存在する地点に乗り換えノードを設定することにより、駐車場を利用して車から徒歩に移動手段を変更することができる。乗り換えノードが設定可能な地点は、駐車場に限られることはなく、道路上のパーキングメータの存在する地点など、少なくとも車両が停車可能な地点であればよい。なお、「実質的に同じ位置」とは、厳密に同じ位置に設定されている必要はなく、各データベースにおいて利用しやすい位置に設けてもよいことを意味する。図３は、乗り換えノードの設定例を示す図である。図中の２つの駐車場は、同じ駐車場を表している。乗り換えノードは駐車場の出入口に設定することとし、「●」で示している。図示するように、歩行路データベースは、車道データベースよりも詳細に地図が表されているため、同じ駐車場の出入口を表す乗り換えノードであっても、設定されている位置に多少のズレが生じている。
【００３５】
歩行路データベースが保持するリンクコストは、歩行者の歩行能力等に応じて複数設定されていると好適である。例えば、坂道を通行するには、車椅子利用者や高齢者、一般成人等によってそれぞれ通行し易さが異なるはずである。同様に、一般の道であっても、ひと気のない道であれば男性と女性とでは通行のし易さが異なる場合があり得る。従って、リンクコストを、歩行路の長さ、幅、傾斜角度、段数、歩道車道分離の有無、横断歩道用信号機の有無、車椅子対応トイレの有無、街灯の有無、交番の有無等の情報を総合的に考慮して設定することにより、利用者に適した経路を探索することができる。経路探索時に、複数設定されたリンクコストのうちどのリンクコストを用いるかは、経路探索装置１０にユーザの年齢、性別、車椅子利用の有無等の情報を設定することにより、これらの情報を考慮して、その利用者に最適なリンクコストを選択することとすればよい。
【００３６】
また、歩行路の長さ、幅、傾斜角度等の上記各種情報を、リンクに属性情報として保持させることとしてもよい。経路探索時には、これらの情報を考慮して利用者に適した経路を探索する。こうすることにより、例えば、所定の角度以上の傾斜角をもつ坂道を車椅子利用者に案内しないことにしたり、女性に対しては街灯がある歩行路を優先して案内すること等ができる。
【００３７】
Ｃ．経路探索処理：
次に、経路探索装置１０が電子地図データを用いて行う経路探索処理について説明する。図４は、経路探索処理のフローチャートである。経路探索装置１０は、まず、目的地と移動手段の入力を行う（ステップＳ１０）。これらの入力は、操作部１５のユーザ操作によって行われる。目的地の入力は、予め記録媒体１４に記録した目的地リストから選択することとしてもよいし、カーソルを用いてディスプレイ１３に表示された地図の任意の地点を指定する方法としてもよい。図中のＡは、移動手段を入力するための表示例を表している。次に、経路探索装置１０は、出発点を設定する（ステップＳ１１）。出発点の設定は、位置検出部１９から現在位置を取得し、取得した位置に最も近いノードやリンクを出発点とすることができる。また、目的地の入力と同様に、予め登録した地点から選択することとしてもよい。
【００３８】
次に、経路探索装置１０は、ステップＳ１０で入力された移動手段が、車と徒歩の両方を利用するかどうかを判断する（ステップＳ１２）。両方を利用する場合は、降車する地点を特定するために、乗り換えノードの選択処理を行う（ステップＳ１３）。本処理の詳細については後述する。乗り換えノードの選択を行った後、経路探索装置１０は、車道データベースを用いて出発点から乗り換えノードまでの経路を探索し（ステップＳ１４）、歩行路データベースを用いて乗り換えノードから目的地までの経路を探索する（ステップＳ１５）。経路の探索は、電子地図データに記録されたノードデータとリンクデータとにより、周知のダイクストラ法等を用いて行うことができる。ステップＳ１２において、車あるいは徒歩による単独の移動手段を選択した場合は、単独データベースによる経路探索処理を行う（ステップＳ１６）。最後に、経路探索装置１０は、ステップＳ１４、１５あるいはＳ１６において行った経路探索の結果を、ディスプレイ１３に表示し、利用者に経路を案内する（ステップＳ１７）。
【００３９】
上記経路探索処理により、車道と歩行路とを用いた経路をユーザに案内することができる。
【００４０】
（Ｃ１）乗り換えノード選択処理：
上記ステップＳ１３の乗り換えノードの選択処理は種々の手段を採ることができる。そのいくつかを以下に説明する。上記経路探索処理では、いずれの手段を用いてもよい。
【００４１】
第１の手段は、目的地に予め対応付けられた乗り換えノードを選択する手段である。例えば、デパート等の施設を表すノードに、その近隣に存在する駐車場を乗り換えノードとして予め対応付けておく。こうすれば、その施設に到達するために最適な乗り換えノードを容易に選択することができる。この対応付けは、その施設周辺の歩行路等を考慮して、より到達しやすいと思われる乗り換えノードを割り当てればよい。対応関係は、ノードに付属情報として記録したり、記録媒体１４の任意の場所に対応関係データとして記録すればよい。
【００４２】
対応付ける乗り換えノードは、むろん複数あってもよい。この場合、乗り換えノード選択時に、ユーザが所望の乗り換えノードを選択する構成としてもよい。また、経路探索装置１０が任意の乗り換えノードを選択することとしてもよい。
【００４３】
第２の手段は、乗り換えノードを目的地からの距離に基づき選択する手段である。例えば、目的地から順次乗り換えノードまでの直線距離を算出することにより、目的地から最も近い乗り換えノードを選択することとすればよい。こうすることにより、目的地に乗り換えノードが予め対応付けられていなくても乗り換えノードを選択することが可能となる。
【００４４】
第３の手段は、乗り換えノードを、目的地からの経路を求めることにより選択する手段である。上記第２の手段により、目的地からの直線距離が最短となる乗り換えノードを選択することはできるが、実際には、目的地と乗り換えノードとの間に適当な経路が存在しない場合や、障害物などが存在する場合等があり、遠回りとなる乗り換えノードを選択してしまう場合があり得る。そのため、ダイクストラ法などの手法を用いることにより、目的地から複数の乗り換えノードまでの経路を探索し、そのうち、トータルコストの最も低くなる経路の乗り換えノードを選択することとすればよい。リンクコストが距離によって定義されている場合には、経路が最短となる乗り換えノードが選択されることとなる。このような方法であれば、もっとも有利と判断される乗り換えノードを選択することができる。
【００４５】
しかし、上記各種手段を用いたとしても、必ずしも目的地近辺に存在する乗り換えノードを選択できるとは限らない。例えば、第１の手段では、乗り換えノードが目的地に関連付けられてない場合、第２の手段では、適当な範囲内に乗り換えノードが存在しない場合。第３の手段では、経路探索を繰り返しても乗り換えノードが見つからない場合等である。このような場合には、最適な降車地点が見つからない旨のメッセージをディスプレイ１３に表示するなどの方法によりユーザに提示した上で、車あるいは徒歩のみを利用する単独データベースによる経路探索処理（ステップＳ１６）に処理を切り替える構成とすると好適である。こうすることにより、たとえ目的地近辺に乗り換えノードが存在しなくても単独のデータベースを用いた経路の探索は行うことができる。なお、本実施例では、車と歩行とを移動手段としているため、目的地の近辺に乗り換えノードを設定することが好適であるとしているが、移動手段によって判断基準が異なることは言うまでもない。
【００４６】
（Ｃ２）単独データベース探索処理：
図５は、上記ステップＳ１６における単独データベース探索処理のフローチャートである。単独データベース探索処理とは、単一のデータベースを用いて経路の探索を行うことをいう。まず、経路探索装置１０は、上記ステップＳ１０において入力された移動手段が車であるかどうかを判断する（ステップＳ２０）。移動手段が車の場合、経路探索装置１０は、電子地図データから車道データベースを選択して（ステップＳ２１）、目的地に駐車場が関連付けられているかを判断する（ステップＳ２２）。関連付けられている場合、目的地を駐車場に変更し（ステップＳ２３）、経路を探索する（ステップＳ２４）。徒歩の場合は、歩行路データベースを選択して（ステップＳ２５）、目的地に出入口が関連付けられているかを判断する（ステップＳ２６）。関連付けられている場合、目的地を出入口に変更し（ステップＳ２７）、経路を探索する（ステップＳ２４）。経路を探索した後、処理を上記経路探索処理のステップＳ１７に戻して、単独データベース探索処理は終了する。本処理においても、経路の探索は、周知のダイクストラ法等によって行う。
【００４７】
上記単独データベース探索処理によれば、乗り換えノードを利用しない場合、あるいは利用不可能な場合においても移動手段に応じた経路の探索を行うことができる。また、目的地に駐車場が関連付けられていれば、駐車場までの経路を探索することができ、目的地に出入口が関連付けられていれば、その出入口までの経路を探索することができる。従って、より利便性の高い経路の探索を行うことが可能となる。
【００４８】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明はこれらの実施例に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲で種々の構成をとることができる。上記説明において、ハードウェアを用いて行った処理はソフトウェアを用いて行ってもよい。上記実施例では、車道データベースと歩行路データベースとを用いることとしたが、例えば、地下道データベースや自転車用の経路を記録したデータベース、バスや電車等の各種交通機関に対応したデータベース等を用いてもよい。また、３以上のデータベースを用いるものとしてもよい。３種類のデータベースを用いる場合には、第１のデータベースから第２のデータベースに移行するための第１の乗り換えノード、第２のデータベースから第３のデータベースに移行するための第２の乗り換えノードを設定する。第１のデータベースでは、出発点から第１の乗り換えノードまでの経路探索を行う。第２のデータベースでは、第１の乗り換えノードから第２の乗り換えノードまでの経路探索を行う。第３のデータベースでは、第２の乗り換えノードから目的地までの経路探索を行う。こうすることにより、３つのデータベースを利用した経路探索を実現することができる。データベースが４以上の場合も、同様に実現可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】経路探索装置の概略構成図である。
【図２】電子地図データのデータ構造を示す概略構造図である。
【図３】乗り換えノードの設定例を示す図である。
【図４】経路探索処理のフローチャートである。
【図５】単独データベース探索処理のフローチャートである。
【符号の説明】
１０…経路探索装置
１１…本体部
１２…ディスクドライブ
１３…ディスプレイ
１４…記録媒体
１５…操作部
１６…コマンド入力部
１７…主制御部
１８…ＧＰＳアンテナ
１９…位置検出部
２０…表示制御部
２１…経路探索部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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