(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
情報を収集する検出装置と、通信の中継を行う通信中継装置と、情報の処理とシステム制御を行う制御装置から構成される情報収集システムであって、
前記検出装置は、
外部の情報を受信または検出する検出手段と、
この検出手段が受信または検出した情報データおよび前記検出手段自身の状態データを前記通信中継装置に送信し、制御データを前記通信中継装置から受信する第１の通信手段と、
少なくとも前記検出手段および前記第１の通信手段を収納する第１の筐体と、
この第１の筐体を自走させる走行手段とを有し、
前記通信中継装置は、
前記検出手段の前記第１の通信手段から前記情報データや前記状態データを受信し、前記第１の通信手段に前記制御データを送信する第２の通信手段と、
前記制御装置と通信を行う第３の通信手段と、
少なくとも前記第２の通信手段および前記第３の通信手段を収納する第２の筐体と、
この第２の筐体上部に設けられ前記検出手段を載置可能な載置台とを有し、
前記制御装置は、
前記通信中継装置の前記第３の通信手段から前記情報データや前記状態データを受信し、前記第３の通信手段に前記制御データを送信する第４の通信手段と、
前記情報データや前記状態データを解析し、システム全体を制御する前記制御データを作成する情報処理手段とを具備し、
前記検出装置は、
前記通信中継装置の前記載置台上に載置された状態では、前記走行手段によって水平面内で回動自在に支持されることを特徴とする情報収集システム。
【請求項２】
前記検出装置と前記通信中継装置とは、
前記検出装置が前記通信中継装置の前記載置台上に載置された状態で、一方の筐体に設けられた凸部と他方の筐体に設けられた凹部からなる接合手段によって回動自在に枢支される
ことを特徴とする請求項１に記載の情報収集システム。
【請求項３】
前記接合手段は、
前記通信中継装置から前記検出装置に電源を供給する電源接点手段を有する
ことを特徴とする請求項２に記載の情報収集システム。
【請求項４】
前記接合手段は、
前記通信中継装置と前記検出装置のそれぞれに設けられ相互に勘合して前記電源接点手段と前記第１の通信手段および前記第２の通信手段とを構成する接点組を有し、
この接点組は、
前記第１の筐体または前記第２の筐体のどちらか一方の側で筐体内で回転自在の円盤に固定されている
ことを特徴とする請求項３に記載の情報収集システム。
【請求項５】
前記接合手段は、
前記検出装置が前記通信中継装置の前記載置台上で回動する際の回動のほぼ中心に位置している
ことを特徴とする請求項１に記載の情報収集システム。
【請求項６】
前記検出装置の前記通信中継装置の前記載置台上での基準位置を検出して前記検出装置をその位置に設定する基準位置設定手段を有する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報収集システム。
【請求項７】
前記基準位置設定手段は、
前記検出装置の回転量を検出する回転量検出手段を有する
ことを特徴とする請求項６に記載の情報収集システム。
【請求項８】
前記基準位置設定手段は、
前記検出装置の移動量を検出する移動量検出手段を有し、
この移動量検出手段を用いて前記検出装置の回転量を検出する
ことを特徴とする請求項６に記載の情報収集システム。
【請求項９】
前記検出装置は、
２次電池を有し、
前記通信中継装置は、
この２次電池を充電する充電手段を有し、
前記検出装置は、
前記通信中継装置の前記載置台上に載置されていない場合は前記２次電池を電源として使用し、
前記載置台上に載置されている場合は前記充電手段が前記２次電池を充電する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報収集システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、情報収集システムに関し、特に自走可能な検出手段を有する情報収集システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、可視映像、音声、赤外線、温度、放射量等の信号入力手段あるいは物理量の検出手段と車輪等の移動手段と外部との通信機能とを有して自走可能な検出用の電子機器と、その電子機器と通信するインタフェースを有し、パーソナルコンピュータ等の外部制御手段に接続されて自走可能な検出用電子機器の制御等を行う制御用電子機器の組み合わせによる情報収集システムが実用されており、使用者は走行可能な機器を自由に移動させて、離れた場所から様々な情報を収集し測定を行うことができるようになっている。
【０００３】
しかしながら、従来の車輪等の移動手段では自由に移動できるものの、特定の位置を中心に信号の入力方向に周囲３６０度任意の方向にパンニングを行おうとすると、ややもするとその回転の中心がずれてしまい、移動手段の描く軌跡が真円にならず、信号入力方向の焦点が回転の中心からずれてしまったり、また１焦点にならない場合が発生し、正確に全方位からの情報を同一条件で収集することに困難があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上述のごとく、従来の検出用電子機器と制御用電子機器の組み合わせからなる情報収集システムにおいては、検出用電子機器を特定の位置で３６０度回転させることに困難があった。
【０００５】
本発明は、この点を解決して比較的簡単な方法によって、中心を定位置に固定させた３６０度の回動が可能な情報収集システムを実現することを課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を達成するため、本発明は、情報を収集する検出装置と、通信の中継を行う通信中継装置と、情報の処理とシステム制御を行う制御装置から構成される情報収集システムであって、前記検出装置は、外部の情報を受信または検出する検出手段と、この検出手段が受信または検出した情報データおよび前記検出手段自身の状態データを前記通信中継装置に送信し制御データを前記通信中継装置から受信する第１の通信手段と、少なくとも前記検出手段および前記第１の通信手段を収納する第１の筐体と、この第１の筐体を自走させる走行手段とを有し、前記通信中継装置は、前記検出手段の前記第１の通信手段から前記情報データや前記状態データを受信し、前記第１の通信手段に前記制御データを送信する第２の通信手段と、前記制御装置と通信を行う第３の通信手段と、少なくとも前記第２の通信手段および前記第３の通信手段を収納する第２の筐体と、この第２の筐体上部に設けられ前記検出手段を載置可能な載置台とを有し、前記制御装置は前記通信中継装置の前記第３の通信手段から前記情報データや前記状態データを受信し、前記第３の通信手段に前記制御データを送信する第４の通信手段と、前記情報データや前記状態データを解析しシステム全体を制御する前記制御データを作成する情報処理手段とを具備することを特徴とする。また前記検出装置は、前記通信中継装置の前記載置台上に載置された状態では、前記走行手段によって水平面内で回動自在に支持されることを特徴とする。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明にかかる情報収集システムを添付図面を参照にして詳細に説明する。
図１は、本発明の情報収集システムの一実施の形態の構成を示す外観図であり、図２は、この実施の形態での検出装置と通信中継装置の合体の様子を示す説明図である。
本発明のシステムの構成について、この図１および図２を用いて説明する。
このシステムは、ビデオカメラ、マイク、赤外線センサ、温度センサ等の検出手段と、車輪、キャタピラ等の移動装置および後述するＳＴ部２との通信装置とによって構成される検出装置（以下ＲＣ部と呼ぶ）１と、ＲＣ部１との通信装置とパーソナルコンピュータ等からなる外部制御装置３との通信装置とによって構成される通信中継装置（以下ＳＴ部と呼ぶ）２と、外部制御装置３とに大別することができる。
【０００８】
図１のようにＲＣ部１とＳＴ部２が分離されて使用されるときには、外部制御装置３から出力されるＲＣ部１をコントロールする制御信号は通信装置を通してまずＳＴ部２に送出され、ＳＴ部２で例えば赤外線や電波といったワイアレス伝送できる形式の信号に変換されて通信装置によってＲＣ部１に送られる。ＲＣ部１はこのように外部制御装置３から送られる制御信号によって駆動され、ビデオカメラやマイクといった入力装置から入力されたデータ、およびＲＣ部１の現在の状況を示す情報信号等を、同じくワイアレス伝送できる形式の信号に変換してＳＴ部２に送出し、ＳＴ部２は通信装置を用いてこの信号を外部制御装置３や、図示しない別のモニタやスピーカ等の表示装置に送って出力させる。
なお、図１では外部制御装置３とＳＴ部２間の通信を有線で行うように図示しているが、この部分もワイアレスの伝送方式であっても差支えない。
【０００９】
また、図２のように、ＲＣ部１をＳＴ部２に搭載して使用することも可能である。この場合、ＳＴ部２とＲＣ部１の通信は図１の時に用いた通信装置とは別の通信装置によって行なわれる。例えばＳＴ部２の天板とＲＣ部１の底板にそれぞれ設けられたコネクタを介した通信や、やはりワイアレスの伝送方式によって上下に通信する方法などが採られる。この場合は、ＲＣ部１は図１の場合と異なり、移動装置による移動範囲は限定されるが、後に詳しく説明するように、ＳＴ部２上でのＲＣ部１の方位の制御が容易かつ正確になり、３６０度パンできる全方位検出装置として効率的に利用することができる。
【００１０】
次に、本システムの内部構成について図３のブロック図にそって説明をする。ここではＲＣ部１の入力手段としてビデオカメラ等の撮像装置を用いた場合を例として説明する。
図３において、ＲＣ部１の内部で、１０は撮像装置、１１はモードコントローラ、１２はカメラコントローラ、１３は車輪コントローラ、１４は移動装置で、ＳＴ部２の内部で、２１は通信コントローラ、２２は信号処理回路、さらに外部制御装置３で３１は制御情報通信装置、３２は入力データ受信装置、３３はマイクロコンピュータ、３４は記憶装置、３５は入力装置、３６はモニタ装置である。
【００１１】
撮像装置１０は例えばビデオカメラであり、被写体から到達する撮像光をレンズブロック部１０１のレンズ、絞りを通して固体撮像素子、例えばＣＣＤ１０２に結像させ、視野映像を電気的な映像信号に変換した後、信号分離／自動利得調整装置１０３に与える。
【００１２】
信号分離／自動利得調整装置１０３は映像出力信号をサンプルホールドすると共に、オートアイリス（ＡＥ）の制御信号によって所定のゲインを持つように利得制御する。かくして得られる映像出力信号をアナログデジタル変換装置１０４を介して、ＲＣ部１の信号処理装置１０５に供給する。
【００１３】
この信号処理装置１０５では、入力されてきた信号を輝度、色差、ビデオ信号といった各信号に変換し映像信号として、ＳＴ部２の信号処理装置２２を経由して、パーソナルコンピュータ等からなる外部制御機器３の入力データ受信装置３２を経て入力装置３５やモニタ装置３６に供給する。
【００１４】
また、撮像装置１０のレンズブロック１０１は、変倍用のレンズを駆動することによって撮像する画角を変化させることが可能なズームレンズであり、カメラコントローラ１２の駆動命令により、例えばステッピングモータなどのモータを回転させ、変倍用のレンズを駆動させる。
このカメラコントローラ１２は、撮像装置１０のレンズ制御（フォーカス、ズーム）、露出制御（絞り、ゲイン、電子シャッタースピード）、白バランス制御、画質制御等を常時行うコントローラであると共に、モードコントローラ１１とのインターフェースを行っている。
【００１５】
変倍レンズの制御に関連するインタフエース制御として、モードコントローラ１１より送られてくるズーム用の変倍レンズの駆動要求に対して、変倍用レンズが、要求された位置に駆動されるよう制御信号をモータードライバーに出力すると共に、現在の変倍用レンズのレンズ位置を常時モードコントローラ１１に通信する。
【００１６】
また、撮像装置１０を含むＲＣ部１は車輪のような移動装置１４の上に設置されており、車輪コントローラ１３の駆動命令により、モータ、例えばＤＣモータ１４２を回転させ、これによって車輪は駆動される。この車輪コントローラ１３は、モードコントローラ１１より送られてくる車輪の各方向の駆動要求に対して、車輪が要求された位置に駆動されるように制御信号をモータードライバに出力すると共に、現在の車輪の位置や車輪の移動量を常時モードコントローラ１１に通信する。
【００１７】
本システムの使用者は、パーソナルコンピュータに接続されたキーボードやマウス等の入力装置３５によって、さらに、例えばモニタ装置３６上のグラフィカル・ユーザ・インタフェースで表示されたボタンを操作することによって、撮像装置１０や移動装置１４に対する駆動命令をＳＴ部２を経由して、モードコントローラ１１に送信することができる。
【００１８】
モードコントローラ１１は撮像装置１０や移動装置１４の内部状態、装置外部からのインタインタフェース情報に従い、ＲＣ部１全体を制御する。モードコントローラ１１は、マイクロコンピュータ３３と、例えばＲＳ−２３２Ｃインタフェースにより接続され、マイクロコンピュータ３３からの絶対位置駆動要求に対し、移動装置１４とレンズブロック１０の変倍用レンズを駆動するよう車輪コントローラ１３、カメラコントローラ１２に指令を振り分けると共に、車輪コントローラ１３、カメラコントローラ１２より送られてる現在位置情報を、マイクロコンピュータ３３に送信する。
【００１９】
この場合もちろん、ＳＴ部２とマイクロコンピュータ３３の間をＵＳＢ、ＩＥＥＥ１３９４等のシリアルインタフェースで通信することにより、ＳＴ部２で信号処理されたデータを制御、位置情報等と共に同経路で通信するようにしてもよい。
【００２０】
図４は、この実施の形態のＲＣ部１の底面図、図５はＲＣ部１がＳＴ部２に載置される場合の断面図である。
この図４と図５を用いてＲＣ部１がＳＴ部２に搭載され、両者が接合されて使用される場合について説明する。
【００２１】
図４、図５のように、ＳＴ部２の天板とＲＣ部１の底板にはコネクタ１６、２４が設けられており、このコネクタを通して通信が行われる。ＲＣ部１がＳＴ部２に搭載されて使用されるときは、車輪によってＳＴ部２上で回転するが、その時車輪が描く軌跡の円のほぼ中心にコネクタがあると考えてよい。また特にＲＣ部１に設けられるコネクタ１６は底側ということもあって、コネクタが小さい場合には接続しにくいので、例えばＳＴ部２側に円錐台の形状をした突起状のコネクタガイド２３を、ＲＣ部１側にそれが調度収まるような同型の窪み状のコネクタガイド１５をそれぞれ設けて、接続しやすいようにすることができる。
【００２２】
また、図５に示すように通信（の一部）を、例えば赤外線などを用いてワイアレスで行ってもよい。
この場合、図５において、コネクタ１６、２４ではＳＴ部２からＲＣ部１へ電源を供給するのみにして、コネクタには例えばＤＣ用の小型ジャックを使用するようにする。制御信号や位置情報、映像信号はそれぞれ例えば赤外線信号に変換されて、ＳＴ部２の天板およびＲＣ部１の底板に設けられた発光素子１７、２５から送信され対岸に取り付けられた受光素子２６、１８によって受信される。
【００２３】
複数の通信を行うときは時系列的に順次行うか、使用する赤外線の波長を変えるなどする。ＲＣ部１部が回転する都合上、ＲＣ部１とＳＴ部２の対応する発光素子と受光素子の位置関係は常に正面にはならないので、反射板１９、２７で周囲を蔽ったり、光路に拡散板をおいて赤外線を十分反射、拡散させるようにする。もちろん赤外線の光路を遮るＳＴ部２の天板やＲＣ部１の底板の部分は赤外線を通過させる材質のものとする。
【００２４】
コネクタ１６は例えばＲＣ部１底板に、コネクタ２４は例えばＳＴ部２には直接固定されていないコネクタ固定板２８にしっかりと固定する。このコネクタ固定板２８はＳＴ部２の天板との間で摺動し自由に回転できるように構成されているので、ＳＴ部２のコネクタ２４はＲＣ部１の回転と共にＲＣ部１のコネクタ１８と勘合した状態で回転することができる。すなわち、回転時にコネクタ１６、２４間では摺動が発生せず、したがって、各信号や電源を安定して供給することができる。
【００２５】
また、ＲＣ部１に電池等の携帯用電源によって駆動電源を供給し、各種信号の通信をすべて赤外線等によって行うようにすれば、コネクタ１６、２４を省略することができる。その場合にはＲＣ部１の回転を安定させるため、例えば前述のコネクタガイド１５、２３と同様に、車輪軌跡とほぼ同心円上になるような外形を持つガイドを設けるとよい。
ＲＣ部１をＳＴ部２に搭載させる際にその基準位置を決定しておくと、使用者はＳＴ部２の基準位置の設置方向を確定すれば常にＲＣ部１の撮像装置１０などの検出手段の入力方向をその方向に向けることができる。
【００２６】
図６に反射センサを用いたＲＣ部１の回転方向の同定の一方法の説明図を示す。図６に示すようにＳＴ部２天板に、例えば発光素子２５−１と受光素子２６−１が対になった反射センサを設置し、その位置と車輪軌跡の中心との距離をＲとする。一方、ＲＣ部１では、底板の車輪軌跡の中心からＲの距離にあり、かつその軌跡の中心と信号の入力方向（ビデオカメラなら視線方向）を結ぶ直線が交差する位置に、底板とは反射率の異なる反射板１９−１を設置する。
【００２７】
反射センサの受光素子２６−１の出力を常に監視し、反射センサの上に反射板１９−１がきたとき車輪の回転を停止するようにすると、常に同一の信号入力方向にＲＣ部１を停止させることができる。もちろん、反射センサと反射板の取り付けを逆にして、反射センサをＲＣ部１底板、反射板をＳＴ部２天板につけるようにしてもよい。
【００２８】
また、図７に反射センサを用いた回転方向の同定の他の方法の説明図を示す。ここでは反射板として図７に示すような円周形の反射板１９−２で、規定幅の反射部分（図の黒い領域）と非反射部分（白い部分）を交互に配置してあるものを使用する。この反射領域のうちに、１個所だけ他の反射部分と幅の違う個所を設け、ＳＴ部２の反射センサにより反射が検出された時間を監視するなどして反射領域の幅を監視し、この個所が反射センサの上にきたとき車輪の回転を停止するようにする。このようにすることで図６の場合と同様な効果が得られる。
【００２９】
またこの方法でＲＣ部１を基準方向にした後、例えば非反射領域から反射領域に変化する個所の通過回数をカウントし、車輪の回転を制御することによって、基準方向から任意の方向にＲＣ部１の視線方向を変化させることができる。これは例えば反射領域、非反射領域がそれぞれ１度の幅ごとに交互に配置されており、現在ＲＣ部１の視線が基準方向に向いているときは、この変化個所をｎ回検出したところで車輪の回転を停止させれば、視線方向は基準方向に対して約（２ｎ−１）度変化したことになる。
【００３０】
ＲＣ部１のＳＴ部２上での回転量を制御するために、図８のように両輪の内側にやはり規定幅の反射部分と非反射部分を交互に配置してある円周形の反射板を設け、撮像部の内部に反射センサを設けてもよい。
この場合も先の例と同様に、例えば反射領域、非反射領域をそれぞれ１度の幅ごとに交互に配置し、ＳＴ部２上にＲＣ部１の車輪が描く軌跡の半径をＲ１、車輪の半径をＲ２とすれば、この反射板の非反射領域から反射領域に変化する個所をｎ回検出したとすると、視線方向は元の位置から（２ｎ−１）×Ｒ２／Ｒ１度回転したことになる。
【００３１】
ＲＣ部１がＳＴ部２に搭載されて、ＳＴ部２上で使用者が視線の方向を変化させる様子をもう少し具体的に説明する。ここでは外部制御装置３にパーソナルコンピュータを使用し、ＲＣ部１には移動手段として左右にそれぞれ車輪を持ち、ＲＣ部１がＳＴ部２上で描く車輪の軌跡の半径をＲ１、車輪の半径をＲ２とし、両輪の内側には反射領域、非反射領域がそれぞれ１度の幅ごとに交互に配置された円周形の反射板Ｂ´を貼り、またその反射板Ｂ´を検出する最適な位置に反射センサＢを設置する。
【００３２】
一方、ＳＴ部２の天板には正面方向に上向きに反射センサＡを設け、またＲＣ部１底板には向きあう位置に反射板Ａ´を設置する。またＲＣ部１底枚の車輪軌跡の中心に当たる場所にＳＴ部２と通信するためのコネクタを、ＳＴ部２のほぼ中央にそれと接合されるコネクタを設置する。なお、ＲＣ部１の検出手段にはビデオカメラを用いるものとする。
【００３３】
図９〜図１５にこの場合のパーソナルコンピュータ、ＳＴ部２、ＲＣ部１で行われる処理のフローチャートを示す。
図９はパーソナルコンピュータでのメインプログラム、図１１はＳＴ部２でのメインプログラム、図１３はＲＣ部１でのメインプログラムである。
図９、図１１、図１３にあるように、電源投入と共に各機器を制御するメインプログラムはそれぞれ一定の時間間隔で回り続け、そのループのはじめに接続された機器間の通信制御と通信データの設定や解析といった動作（Ｓ１、Ｓ３、Ｓ６）を行う。
【００３４】
図１１では、使用者がまずＳＴ部２を、その正面が最適な撮像方向に向くように設置する。その後使用者がＳＴ部２上にＲＣ部１を搭載してコネクタが接続されるとＳ５のＲＣイニシヤライズ処理に入る。図１２に示すＲＣイニシヤライズ処理Ｓ５では、Ｓ５１でコネクタが接続されたかどうかが判定され、接続された初めての時はＳ５２に進み、ＲＣ部１がイニシヤライズ中であることを示すフラグＩｎｉｔＥｎを１とする。
次に回ってきたときにはＳ５１からＳ５３に進み、この場合はすでにＩｎｉｔＥｎ＝１であるからＳ５４に進む。
【００３５】
Ｓ５４ではＲＣ部１の反射板Ａ´がＳＴ部２の反射センサＡに検出されない場合は、車輪動作の種別を示すフラグＷｈｅｅｌＦｌａｇをＬＥＦＴに設定する。ＷｈｅｅｌＦｌａｇをＬＥＦＴに設定するとＲＣ部１は左回転する。反射センサＡがオンになるまでＲＣ部１はＳＴ部２上で回転し、オンになるとＳ５４からＳ５６に進み、ＷｈｅｅｌＦｌａｇをＳＴＯＰ（停止）にし、ＩｎｉｔＥｎを０にして、ＲＣ部１のイニシヤライズ動作を終了する。
これによって、ＲＣ部１の正面が設置された方向にまず視線方向を向ける。
【００３６】
図９は、マイクロコンピュータ３３での処理のメインフローチャートである。使用者はマイクロコンピュータ３３のマウスやキーボード等の入力装置３５からグラフィック・ユーザ・インタフェース等を操作して視線方向の変更を指示する。Ｓ１で入力装置３５からの指示を受けるとＳ２でその内容の解析と、それに応じた設定を行う。
【００３７】
図１０に使用者操作の解析設定ルーチンＳ２のサブルーチンのフローチャートを示す。すなわち、撮影方向の変更指示があった場合には図１０のＳ２１からＳ２２に進み、方向変更フラグＤｉｒＣｈｇＥｎを１にする。
次にＳ２３に進み、その方向が現在の位置から左であるかどうかを判定する。左であるときはＳ２４に進み、ＷｈｅｅｌＦｌａｇをＬＥＦＴ（左回転）に設定する。左でないときにはＳ２５に進み、ＷｈｅｅｌＦｌａｇをＲＩＧＨＴ（右回転）に設定する。
【００３８】
次にＳ２６に進み、使用者が指定した移動量から、ＲＣ部１の反射センサＢが車輪を停止させるまでに検出する非反射部から反射部への切り替わりの回数を決定する。すなわち、その回数ｎは例えば指示された移動量がθ度とすれば、
ｎ＝（Ｒ１／Ｒ２×θ＋１）／２
となる。
このような、マイクロコンピュータで決定された変数や各フラグ等の設定は、ＳＴ部２を経由してＲＣ部１に送信される。
【００３９】
図１３はＲＣ部１での処理のメインフローチャートである。ＲＣ部１ではＳ６でこの通信の解析を行い、Ｓ７で反射センサＢを含めたセンサの状態を検出して記憶する。このとき、フローチャート上には図示していないが、現在のセンサ状態と例えば１回前の状態は記憶しておいて変化を見るときに使用するようにする。
【００４０】
Ｓ８においては車輪動作の処理をＷｈｅｅｌＦｌａｇに応じて行う。このＳ８における車輪動作の処理のサブルーチンのフローチャートを図１４に示す。
すなわち、図１４でＳ８１でＷｈｅｅｌＦｌａｇ＝ＳＴＯＰかどうかを判定し、ＳＴＯＰならばＳ８１からＳ８２に進み、両輪のモータを停止させる。
ＳＴＯＰでなければＳ８３に進み、ＷｈｅｅｌＦｌａｇ＝ＬＥＦＴかどうかを判定し、ＬＥＦＴならばＳ８４に進み、左輪を正転、右輪を逆転するようにモータを制御する（これによって左回転するものとする）。
ＳＴＯＰでもＬＥＦＴでもなければＳ８５でＷｈｅｅｌＦｌａｇ＝ＲＩＧＨＴかどうか判定し、ＲＩＧＨＴならばＳ８６に進み、左輪を逆転、右輪を正転するようにして右回転させる。
【００４１】
Ｓ９では使用者からの指示に応じた車輪移動量制御処理を行う。このＳ９における車輪動作の処理のサブルーチンのフローチャートを図１５に示す。
図１５でＳ９１では図１０のＳ２２で方向変更フラグＤｉｒＣｈｇＥｎに１が立てられているかどうかを判定し、１が立てられていたならばＳ９２に進み、反射センサＢの反射板Ｂの非反射領域から反射領域に変化した回数ＣＮＴがＳ２６で設定されたｎと等しいか判別する。
【００４２】
ｎ＝ＣＮＴと等しい場合には規定の回転量に達したのでＳ９３に進み、ＷｈｅｅｌＦｌａｇをＳＴＯＰにしてＣＮＴとＤｉｒＣｈｇＥｎをクリアする。まだ等しくない場合にはＳ９４に進み、反射センサＢの前回の検出データがＯＦＦ（非反射領域の検出）で、かつ、今回の検出データがＯＮ（反射領域の検出）であるかどうか判定する。その場合にはＳ９５に進みＣＮＴの値をインクリメントする。
【００４３】
車輪の駆動モータとしてはステッピングモータを使用すると、以上で説明してきた反射センサＢと反射板Ｂ´からなる回転量検出システムを用いなくとも、モータの駆動パルス数を制御することによって回転量を正確に制御することができる。
また、分離してＲＣ部１を使用するときはその駆動電源としては、例えばリチウムイオン電池等の小型バッテリを使用するが、これと同じバッテリを充電するためのコネクタをＳＴ部２に設けて、充電できるようにすると便利である。
更に、ＳＴ部２にＲＣ部１への電源供給手段を、ＲＣ部１にバッテリの充電器を設け、ＲＣ部１がＳＴ部２に搭載された場合にはＲＣ部１にバッテリが搭載された状態で充電できるようにするとよい。
【００４４】
なお、ＲＣ部１とＳＴ部２の接合を、例えば図１６に示すようなレール（ＳＴ部２側）とそれを挟み込むような車輪（ＲＣ部１側）で構成しても同様の機能を有することができる。
【００４５】
【発明の効果】
以上説明したように請求項１の発明は、情報を収集する検出装置と、通信の中継を行う通信中継装置と、情報の処理とシステム制御を行う制御装置から構成される情報収集システムであって、検出装置は、外部の情報を受信または検出する検出手段と、この検出手段が受信または検出した情報データおよび検出手段自身の状態データを通信中継装置に送信し制御データを通信中継装置から受信する第１の通信手段と、少なくとも検出手段および第１の通信手段を収納する第１の筐体と、この第１の筐体を自走させる走行手段とを有し、通信中継装置は、検出手段の第１の通信手段から情報データや状態データを受信し、第１の通信手段に制御データを送信する第２の通信手段と、制御装置と通信を行う第３の通信手段と、少なくとも第２の通信手段および第３の通信手段を収納する第２の筐体と、この第２の筐体上部に設けられ検出手段を載置可能な載置台とを有し、制御装置は通信中継装置の第３の通信手段から情報データや状態データを受信し、第３の通信手段に制御データを送信する第４の通信手段と、情報データや状態データを解析しシステム全体を制御する制御データを作成する情報処理手段とを具備する。これにより、システム全体を制御装置でコントロールでき、検出装置を自走させたり、通信中継装置上で動かしたりしてデータ収集、計測などを行うことができる。
【００４６】
またさらに検出装置は通信中継装置の載置台上に載置された状態では、走行手段によって水平面内で回動自在に支持される。また、本発明の請求項３の発明では、検出装置と通信中継装置とは、検出装置が通信中継装置の載置台上に載置された状態で、一方の筐体に設けられた凸部と他方の筐体に設けられた凹部からなる接合手段によって回動自在に枢支される。また、本発明の請求項６の発明は、接合手段は検出装置が通信中継装置の載置台上で回動する際の回動のほぼ中心に位置していることを特徴とする。これにより、検出装置は中心を定位置に固定させ３６０度の回動が可能になり、定点からの情報収集が可能になる。
【００４７】
また請求項３の発明では、接合手段は通信中継装置から検出装置に電源を供給する電源接点手段を有することを特徴とする。これにより、検出装置載置台上に載置された状態で通信中継装置から電源供給をうけられる。
【００４８】
また請求項５の発明は、接合手段は通信中継装置と検出装置のそれぞれに設けられ相互に勘合して電源接点手段と第１の通信手段および第２の通信手段とを構成する接点組を有し、この接点組は第１の筐体または第２の筐体のどちらか一方の側で筐体内で回転自在の円盤に固定されている。これにより、コネクタ部分に負担をかけないで電源接続、通信用の接続を容易に実現できる。
【００４９】
また請求項６の発明は、検出装置の通信中継装置の載置台上での基準位置を検出して検出装置をその位置に設定する基準位置設定手段を有する。また請求項７の発明は、基準位置設定手段は検出装置の回転量を検出する回転量検出手段を有する。また請求項８の発明は、基準位置設定手段は検出装置の移動量を検出する移動量検出手段を有し、この移動量検出手段を用いて検出装置の回転量を検出する。これにより、載置台上での検出装置の位置を正確に制御でき、定点から任意の方向への情報収集が可能になる。
【００５０】
また請求項９の発明は、第１の通信手段および第２の通信手段は通信中継装置の載置台の表面に対して垂直な方向の空間通信を行う垂直通信手段と載置台の表面に対して水平な方向の空間通信を行う水平通信手段とを有する。本発明の請求項１１の発明は、検出装置が通信中継装置の載置台上に載置されたことを検出する載置検出手段を有し、この載置検出手段が検出装置が通信中継装置の載置台上に載置されたことを検出した場合は垂直通信手段を、載置検出手段が載置されたことを検出しなかった場合は水平通信手段を切り替えて用いることを特徴とする。これにより、検出装置が載置台上にある場合と分離されている状態とで空間通信手段を切り替えて効率的な通信が行える。
【００５１】
また請求項１１の発明は、検出装置は２次電池を有し、通信中継装置はこの２次電池を充電する充電手段を有し、検出装置は通信中継装置の載置台上に載置されていない場合は２次電池を電源として使用し、載置台上に載置されている場合は充電手段が２次電池を充電することを特徴とする。これにより、検出装置は２次電池でコードレスに駆動させ、この電池を載置台上に載置されたとき自動的に充電することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の情報収集システムの一実施の形態の構成を示す外観図。
【図２】図１の実施の形態での検出装置と通信中継装置の合体の様子を示す説明図。
【図３】図１の実施の形態の内部構成を示すブロック図。
【図４】図１の実施の形態の検出装置の底面図。
【図５】図１の実施の形態で検出装置と通信中継装置が合体された場合の断面図。
【図６】反射センサを用いた検出装置の基準位置の一同定方法の説明図。
【図７】反射センサを用いた検出装置の基準位置と回転量測定方法の説明図。
【図８】反射センサを用いた車輪の回転量測定方法の説明図。
【図９】図１の実施の形態で制御装置のパーソナルコンピュータでの処理のメインプログラムのフローチャート。
【図１０】図９のプログラム中の使用者の操作による設定のサブルーチンのフローチャート。
【図１１】図１の実施の形態で通信中継装置での処理のメインプログラムのフローチャート。
【図１２】図１１のプログラム中の検出装置をイニシャライズするサブルーチンのフローチャート。
【図１３】図１の実施の形態で検出装置での処理のメインプログラムのフローチャート。
【図１４】図１３のプログラム中の車輪の動作処理のサブルーチンのフローチャート。
【図１５】図１３のプログラム中の車輪の移動量制御処理のサブルーチンのフローチャート。
【図１６】検出装置と通信中継装置の接合部の他の実施の形態の略図。
【符号の説明】
１…検出装置（ＲＣ部）、２…通信中継装置（ＳＴ部）、３…外部制御装置、１０…撮像装置、１１…モードコントローラ、１２…カメラコントローラ、１３…車輪コントローラ、１４…移動装置、１５…コネクタガイド、１６…コネクタ、２１…通信コントローラ、２２…信号処理回路、２３…コネクタガイド、２４…コネクタ、３１…制御情報通信装置、３２…入力データ受信装置、３３…マイクロコンピュータ、３４…記憶装置、３５…入力装置、３６…モニタ装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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