(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶接トーチを介して消耗電極ワイヤを溶接対象に供給する消耗電極ワイヤ供給部と、
前記溶接トーチを介して溶接対象の溶融池にフィラーワイヤを供給するフィラーワイヤ供給部と、
前記消耗電極ワイヤが溶接中心線に対して左右両側に揺動移動し、前記フィラーワイヤの左右振り幅が前記消耗電極ワイヤの左右振り幅より小さくなるように、前記溶接トーチを溶接対象に対して揺動運動させる揺動運動手段とを備えることを特徴とする消耗電極式アーク溶接装置。
【請求項２】
請求項１記載の消耗電極式アーク溶接装置において、
前記揺動運動手段は、前記消耗電極ワイヤと前記フィラーワイヤとが共に溶接中心線に対して左右両側に揺動移動すると共に、前記消耗電極ワイヤが溶接中心線より遠ざかるに従って前記消耗電極ワイヤより溶接進行方向遅れ側を回動中心とした前記溶接トーチの回動角度が増大するように前記溶接トーチを回動させることを特徴とする消耗電極式アーク溶接装置。
【請求項３】
請求項１記載の消耗電極式アーク溶接装置において、
前記揺動運動手段は、前記消耗電極ワイヤより溶接進行方向遅れ側を回動中心として当該回動中心を溶接中心線上に保って前記溶接トーチを回動させ、前記消耗電極ワイヤを溶接中心線に対して左右両側に揺動移動させることを特徴とする消耗電極式アーク溶接装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の消耗電極式アーク溶接装置において、
少なくとも溶接速度、溶接電流、溶接電圧、トーチ角度、および前記消耗電極ワイヤが溶接中心線に対して左右両側に揺動移動する移動幅と移動周波数を入力するパラメータ入力部と、
前記パラメータ入力部によって入力されたパラメータに基づいて前記揺動運動手段による動作を含む前記溶接トーチの動作を制御する制御手段とをさらに備えることを特徴とする消耗電極式アーク溶接装置。
【請求項５】
溶接トーチを介して消耗電極ワイヤを溶接対象に供給する消耗電極ワイヤ供給部と、前記溶接トーチを介して溶接対象の溶融池にフィラーワイヤを供給するフィラーワイヤ供給部とを備えた消耗電極式アーク溶接装置による溶接方法において、
前記消耗電極ワイヤが溶接中心線に対して左右両側に揺動移動し、前記フィラーワイヤの左右振り幅が前記消耗電極ワイヤの左右振り幅より小さくなるように前記溶接トーチを溶接対象に対して揺動運動させることを特徴とする消耗電極式アーク溶接方法。
【請求項６】
請求項５記載の消耗電極式アーク溶接方法おいて、
前記消耗電極ワイヤと前記フィラーワイヤとを共に溶接中心線に対して左右両側に揺動移動させると共に、前記消耗電極ワイヤが溶接中心線より遠ざかるに従って前記消耗電極ワイヤより溶接進行方向遅れ側を回動中心とした前記溶接トーチの回動角度が増大するように前記溶接トーチを回動させることを特徴とする消耗電極式アーク溶接方法。
【請求項７】
請求項５記載の消耗電極式アーク溶接方法において、
前記消耗電極ワイヤより溶接進行方向遅れ側を回動中心として、当該回動中心を溶接中心線上に保って前記溶接トーチを回動させ、前記消耗電極ワイヤを溶接中心線に対して左右両側に揺動移動させることを特徴とする消耗電極式アーク溶接方法。
【請求項８】
消耗電極式アーク溶接装置を用いた多層盛り溶接方法において、
請求項７記載の消耗電極式アーク溶接方法により溶接を行って溶接ビードの層を形成した後、その溶接ビードの層に重ねて請求項６記載の消耗電極式アーク溶接方法により溶接を行うことを特徴とする溶接方法。
【請求項９】
請求項１〜３のいずれかに記載の消耗電極式アーク溶接装置に使用されるアーク溶接条件決定装置において、
少なくとも溶接速度、溶接電流、溶接電圧、トーチ角度、および前記消耗電極ワイヤが溶接中心線に対して左右両側に揺動移動する移動幅と移動周波数を入力する入力部と、
入力された値に基づいて、前記揺動運動手段により溶接トーチを揺動運動させる際の溶接トーチの揺動角度を演算する演算手段とを備えることを特徴とするアーク溶接条件決定装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、消耗電極式アーク溶接装置および消耗電極式アーク溶接方法に関し、特に、消耗電極ワイヤとフィラーワイヤの二本の溶接ワイヤを用い、ウィービングを行う消耗電極式アーク溶接装置および消耗電極式アーク溶接方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
消耗電極ワイヤとフィラーワイヤの二本の溶接ワイヤを用いる溶接方法として、たとえば、特開平３−２７５２８０号公報に開示された消耗電極式アーク溶接法が知られている。
【０００３】
この消耗電極式アーク溶接法を用いた溶接装置では、シールドノズル内に消耗電極ワイヤとフィラーワイヤの二本のワイヤを挿入し、消耗電極ワイヤでアークを発生させる。このとき、フィラーワイヤを溶融池に挿入し、消耗電極ワイヤから母材に流れる溶接電流の一部を分流してフィラーワイヤに導いて溶接電源のアース端に合流させる。
【０００４】
このような溶接法では、消耗電極ワイヤとフィラーワイヤに流れる電流の向きが逆方向になるため、消耗電極ワイヤとフィラーワイヤに発生する磁束が互いに反発し、消耗電極ワイヤから発生するアークはフィラーワイヤと反対方向に傾けられる。したがって、消耗電極ワイヤにフィラーワイヤを近接させても、フィラーワイヤがアークによって飛ばされることなくフィラーワイヤを溶融他に供給することができる。
【０００５】
このような溶接法を採用することにより、炭素鋼、合金鋼、アルミニウム等の溶接において、溶接速度を大きくしても、高速、高能率で、作業性よく溶接することができる。また、フィラーワイヤを溶融池に挿入することにより、溶融池の温度を低く抑え、溶接ビードに乱れを生じるパッカリング現象の発生や黒粉付着（酸化物付着）の抑制や、凝固割れの感受性の低減を図ることができる。
【０００６】
アーク溶接において、多層盛り溶接や肉盛溶接など広幅のビードを必要とする場合、溶接トーチを溶接長手方向（溶接中心線）に対して所定の振り幅をもって左右に揺動させながら溶接を行うウィービングと呼ばれる動作が行われる。ウィービング動作により、大きな溶着金属が得られると共に、良好な形状の溶接ビードを得ることができる。また、ウィービング動作を行いながら、溶接中の電流、電圧等の変化を計測することにより、溶接線に追従するアークセンシングと呼ばれる機能を実現することもできる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
消耗電極ワイヤとフィラーワイヤの二本のワイヤを使用するアーク溶接方法においては、通常、電極ワイヤの進行方向に対して後ろ側（溶接進行方向遅れ側）に深く溶融池が形成されるから、消耗電極ワイヤより所定量だけ溶接進行方向遅れ側の位置にて溶融池にフィラーワイヤを供給する。
【０００８】
フィラーワイヤに曲がりくせがある場合には、電極ワイヤとフィラーワイヤを溶接線方向の同一線上に供給するのが難かしい。多くの場合、フィラーワイヤの供給位置が消耗電極式ワイヤの供給位置と比較して、溶接方向に対して垂直方向（溶接中心線を左右に横切る方向）にずれる。
【０００９】
このような状態で溶接トーチを溶接方向に対して垂直方向に揺動（ウィービング動作）させてすみ肉アーク溶接を行うと、フィラーワイヤは、溶融池の比較的浅い領域と母材との境界面近傍付近に供給されることになる。その結果、フィラーワイヤが溶融池で溶けきれず、溶着金属内部に溶け残りが生じることがある。
【００１０】
本発明は、消耗電極ワイヤの進行方向に対するフィラーワイヤの曲がりくせなどの影響によって、フィラー供給位置が溶接線方向に対して左右にずれた状態においても、欠陥なく良好な溶接ビードを得ることのできる消耗電極式アーク溶接装置および消耗電極式アーク溶接方法を提供することを目的としている。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
（１）請求項１の発明は、溶接トーチを介して消耗電極ワイヤを溶接対象に供給する消耗電極ワイヤ供給部と、溶接トーチを介して溶接対象の溶融池にフィラーワイヤを供給するフィラーワイヤ供給部と、消耗電極ワイヤが溶接中心線に対して左右両側に揺動移動し、フィラーワイヤの左右振り幅が消耗電極ワイヤの左右振り幅より小さくなるように、溶接トーチを溶接対象に対して揺動運動させる揺動運動手段とを備えることを特徴とする。
（２）請求項２の発明は、請求項１記載の消耗電極式アーク溶接装置において、揺動運動手段は、消耗電極ワイヤとフィラーワイヤとが共に溶接中心線に対して左右両側に揺動移動すると共に、消耗電極ワイヤが溶接中心線より遠ざかるに従って消耗電極ワイヤより溶接進行方向遅れ側を回動中心とした溶接トーチの回動角度が増大するように溶接トーチを回動させることを特徴とする。
（３）請求項３の発明は、請求項１記載の消耗電極式アーク溶接装置において、揺動運動手段は、消耗電極ワイヤより溶接進行方向遅れ側を回動中心として当該回動中心を溶接中心線上に保って溶接トーチを回動させ、消耗電極ワイヤを溶接中心線に対して左右両側に揺動移動させることを特徴とする。
（４）請求項４の発明は、請求項１〜３のいずれかに記載の消耗電極式アーク溶接装置において、少なくとも溶接速度、溶接電流、溶接電圧、トーチ角度、および消耗電極ワイヤが溶接中心線に対して左右両側に揺動移動する移動幅と移動周波数を入力するパラメータ入力部と、パラメータ入力部によって入力されたパラメータに基づいて揺動運動手段による動作を含む溶接トーチの動作を制御する制御手段とをさらに備えることを特徴とする。
（５）請求項５の発明は、溶接トーチを介して消耗電極ワイヤを溶接対象に供給する消耗電極ワイヤ供給部と、溶接トーチを介して溶接対象の溶融池にフィラーワイヤを供給するフィラーワイヤ供給部とを備えた消耗電極式アーク溶接装置による溶接方法に適用される。そして、消耗電極ワイヤが溶接中心線に対して左右両側に揺動移動し、フィラーワイヤの左右振り幅が消耗電極ワイヤの左右振り幅より小さくなるように溶接トーチを溶接対象に対して揺動運動させることを特徴とする。
（６）請求項６の発明は、請求項５記載の消耗電極式アーク溶接方法おいて、消耗電極ワイヤとフィラーワイヤとを共に溶接中心線に対して左右両側に揺動移動させると共に、消耗電極ワイヤが溶接中心線より遠ざかるに従って消耗電極ワイヤより溶接進行方向遅れ側を回動中心とした溶接トーチの回動角度が増大するように溶接トーチを回動させることを特徴とする。
（７）請求項７の発明は、請求項５記載の消耗電極式アーク溶接方法において、消耗電極ワイヤより溶接進行方向遅れ側を回動中心として、当該回動中心を溶接中心線上に保って溶接トーチを回動させ、消耗電極ワイヤを溶接中心線に対して左右両側に揺動移動させることを特徴とする。
（８）請求項８の発明は、消耗電極式アーク溶接装置を用いた多層盛り溶接方法に適用され、請求項７記載の消耗電極式アーク溶接方法により溶接を行って溶接ビードの層を形成した後、その溶接ビードの層に重ねて請求項６記載の消耗電極式アーク溶接方法により溶接を行うことを特徴とする。
（９）請求項９の発明は、請求項１〜３のいずれかに記載の消耗電極式アーク溶接装置に使用されるアーク溶接条件決定装置に適用され、少なくとも溶接速度、溶接電流、溶接電圧、トーチ角度、および消耗電極ワイヤが溶接中心線に対して左右両側に揺動移動する移動幅と移動周波数を入力する入力部と、入力された値に基づいて、揺動運動手段により溶接トーチを揺動運動させる際の溶接トーチの揺動角度を演算する演算手段とを備えることを特徴とする。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下に図１〜図７を参照してこの発明による消耗式アーク溶接装置の一実施の形態を詳細に説明する。
【００１３】
図１はこの発明による消耗電極式アーク溶接装置を溶接ロボットを用いた溶接装置に適用した全体構成を示している。溶接ロボット１０は、たとえば６軸多関節ロボットである。この溶接ロボット１０はアーム先端にハンド部１１を備えている。このハンド部１１には、ワイヤ供給チューブ１３を介して消耗電極式アーク溶接用の溶接トーチ１２が設けられている。
【００１４】
溶接ロボット１０には、電極ワイヤ送給装置１４とフィラーワイヤ送給装置１５とが取り付けられている。電極ワイヤ送給装置１４は、電極ワイヤ供給リール１６からワイヤ供給チューブ１３を通して溶接トーチ１２へ消耗電極ワイヤＹ１を供給する。フィラーワイヤ送給装置１５は、フィラーワイヤ供給リール１７からワイヤ供給チューブ１８を通して溶接トーチ１２へフィラーワイヤＹ２を供給する。
【００１５】
電極ワイヤ送給装置１４は、溶接電源・制御装置１９によって消耗電極ワイヤＹ１の送給を制御する。フィラーワイヤ送給装置１５は、フィラー制御装置２０によってフィラーワイヤＹ２の送給を制御する。溶接電源・制御装置１９のプラス端子１９Ａは消耗電極ワイヤＹ１に導通接続され、マイナス端子１９Ｂは溶接対象（母材Ｂ１、Ｂ２）とフィラーワイヤＹ２にアース接続されている。
【００１６】
溶接電源・制御装置１９とフィラー制御装置２０は、上位制御機器であるコンピュータ式のロボット制御装置２１から入力されるアーク制御指令、フィラー制御指令に基づいて動作する。
【００１７】
ロボット制御装置２１は溶接ロボット１０を制御する。ロボット制御装置２１にはティーチングペンダントを兼ねたモニタ付きの入力装置２２が接続されている。入力装置２２は、溶接パラメータの入力部であり、入力データをロボット制御装置２１に送信する。
【００１８】
溶接トーチ１２の詳細を図２、図３を参照して説明する。溶接トーチ１２は、通電チップを兼ねた電極ワイヤ送出ノズル２３と、フィラーワイヤ送出ノズル２４とを有している。
【００１９】
電極ワイヤ送出ノズル２３とフィラーワイヤ送出ノズル２４は矢印Ａで示される溶接方向の同一線上に整列配置されている。フィラーワイヤ送出ノズル２４は、電極ワイヤ送出ノズル２３より溶接進行方向遅れ側にあり、したがって、フィラーワイヤＹ２は消耗電極ワイヤＹ１より所定量Ｄ１だけ溶接進行方向遅れ側の位置に送出される。
【００２０】
図３は溶接トーチ１２を真下から見た図である。電極ワイヤ送出ノズル２３から送出される消耗電極ワイヤＹ１の供給位置をＰ１、フィラーワイヤ送出ノズル２４から送出されるフィラーワイヤＹ２の供給位置をＰ３とする。溶接トーチ１２の回転中心位置Ｐ２は、消耗電極ワイヤ供給位置Ｐ１より溶接進行方向遅れ側に設定されている。たとえば、図４に示すように、消耗電極ワイヤ供給位置Ｐ１が溶接中心線Ｘに対して左右両側に揺動移動し、フィラーワイヤ供給位置Ｐ３の左右振り幅Ｗ２が消耗電極ワイヤ供給位置Ｐ１の左右振り幅（ウィービング幅）Ｗ１より小さくなるように、溶接トーチ１２を溶接対象に対して揺動運動させる。この揺動運動をウィービング動作と呼ぶ。ウィービング動作は、溶接ロボット１０の６自由度の運動制御によって行う。
【００２１】
このようなウィービング式溶接方法では、フィィラーワイヤＹ２の曲がりくせ等により、電極ワイヤＹ１とフィラーワイヤＹ２を溶接線方向の同一線上に供給することは非常に難かしい。多くの場合、図９に示されるように、フィラーワイヤＹ２の供給位置が消耗電極式ワイヤＹ１の供給位置と比較して、溶接方向に対して垂直方向（溶接中心線を左右に横切る方向）に、ずれＤ２を生じる。
【００２２】
このような状態で、図１０に示されているように、溶接トーチＴを溶接方向に対して垂直方向に振り幅Ｗの大きさで揺動（ウィービング動作）させて母材Ｂ１とＢ２のすみ肉アーク溶接を行うと、図１１に示されているように、フィラーワイヤＹ２は、溶融池Ｂ３の比較的浅い領域と一方の母材Ｂ１との境界面近傍Ｂ４付近に供給されることになる。
【００２３】
このようなフィラーワイヤ供給では、フィラーワイヤＹ２が溶融池Ｂ３で溶けきれず、図１２に示されているように、溶着金属Ｂ５内部に溶け残りＢ６が生じる。また、フィラーワイヤＹ２の供給量を大きくすると、フィラーワイヤＹ２が溶融池Ｂ３の界面部分に衝突し、フィラーワイヤＹ２が振動したり、溶接トーチＴが押し上げられたりする。そのため、溶接が不安定になり、溶接欠陥を発生させることになる。
そこで、この実施の形態では、以下のようなウイービング動作を行ってこのような問題を解消する。以下、詳細に説明する。
【００２４】
この実施の形態による溶接装置では、２種類のウィービング動作（第１のウィービング動作、第２のウィービング動作）が設定されている。この２種類のウィービング動作は溶接条件に応じて使い分けられる。以下、第１のウィービング動作と、第２のウィービング動作を図４〜図７を参照して説明する。
【００２５】
（第１のウィービング動作）
図４、図５に示されているように、溶接トーチ１２を溶接線に沿って移動する際、
（１）消耗電極ワイヤ供給位置Ｐ１とフィラーワイヤ供給位置Ｐ３とが共に溶接中心線Ｘに対して左右両側に揺動移動し、
（２）消耗電極ワイヤ供給位置Ｐ１が溶接中心線Ｘより左右に遠ざかるに従って、消耗電極ワイヤ供給位置Ｐ１に対して溶接進行方向遅れ側にある回転中心位置Ｐ２を回動中心とした溶接トーチ１２の回動角度が増大するように、
溶接中心線に対して左右に移動させながら、回転中心位置Ｐ２を回動中心として溶接トーチ１２を回動させる。
【００２６】
このウィービング動作では、溶接トーチ１２の回転中心位置Ｐ２が符号Ｄで示されている幅で溶接方向に直交する方向に揺動する。溶接トーチ１２は、消耗電極ワイヤ供給位置Ｐ１が溶接中心線Ｘより左右に遠ざかるにつれて、フィラーワイヤ供給位置Ｐ３、つまりフィラーワイヤＹ２が消耗電極ワイヤＹ１に対して溶接線中心方向に位置するように、徐々に回転中心位置Ｐ２を中心にして相対的に回転する。図５（ａ）、（ｃ）に示されているように、溶接トーチ１２は、消耗電極ワイヤ供給位置Ｐ１が、溶接中心軸Ｘから最も遠ざかった位置において最大角θの大きさで溶接中心軸Ｘに対して傾斜される。
【００２７】
一方、消耗電極ワイヤ供給位置Ｐ１が、溶接線中心方向に移動するにつれて、溶接トーチ１２の傾斜角は減少し、図５（ｂ）に示されているように、溶接線中心位置に達した時、溶接トーチ１２の中心軸は、溶接線中心線Ｘに対してほぼ水平となる。
【００２８】
このような動作を左右交互に繰り返すことによって、溶接トーチ１２のウィービングが行われる。消耗電極ワイヤ供給位置Ｐ１のウィービング幅Ｗ１は、消耗電極ワイヤ供給位置Ｐ１とトーチ回転中心位置Ｐ２との距離Ｌを用いて次式で表される。
Ｗ１＝Ｄ＋２Ｌ・ｔａｎθ……（１）
【００２９】
フィラーワイヤＹ２の供給位置Ｐ３が、消耗電極ワイヤＹ１に対して溶接線方向左右に位置した場合においても、この第１のウィービング動作により、フィラーワイヤＹ２が母材と溶融池Ｂ３の境界近傍に供給されることが防止される。フィラーワイヤＹ２は、常に溶融池Ｂ３の中央領域に近い位置に、良好に供給される。この第１のウィービング動作では、ウィービング幅を比較的大きく設定でき、溶接ビードが幅広の溶接に向いている。
【００３０】
（第２のウィービング動作）
第２のウィービング動作は、図６、図７に示されているように、消耗電極ワイヤ供給位置Ｐ１に対して溶接進行方向遅れ側にある回転中心位置Ｐ２を回動中心として行われる。この回転中心位置Ｐ２を溶接中心線Ｘ上に保ちつつ溶接トーチ１２を回動させる。これにより、消耗電極ワイヤ供給位置Ｐ１を溶接中心線Ｘに対して左右両側に揺動移動させる。
【００３１】
この場合、図７（ａ）、（ｂ）に示されているように、消耗電極ワイヤ供給位置Ｐ１が溶接線中心軸Ｘに対して最も遠い位置にあるとき、溶接トーチ１２の中心軸は、溶接線中心軸Ｘに対してθ’の角度で傾斜している。消耗電極ワイヤ供給位置Ｐ１のウィービング幅Ｗ１は、消耗電極ワイヤ供給位置Ｐ１とトーチ回転中心位置Ｐ２との距離Ｌを用いて次式で表される。
Ｗ１＝２Ｌ・ｔａｎθ’……（２）
【００３２】
フィラーワイヤＹ２の供給位置Ｐ３が、電極ワイヤＹ１に対して溶接線方向左右に位置した場合においても、この第２のウィービング動作により、フィラーワイヤＹ２が母材と溶融池Ｂ３の境界近傍に供給されることが防止される。フィラーワイヤＹ２は、常に溶融池Ｂ３の中央領域に近い位置に、良好に供給される。この第２のウィービング動作では、ウィービング幅をあまり大きく設定することはできないが、溶接トーチの動きが単純であるので、溶接速度が速い溶接に対応できる。
【００３３】
上述した第１、第２のウィービング動作における傾斜角θ、θ’は、溶接速度、溶接電流、ウィービング幅（移動幅）、ウィービング周波数（移動周波数）、溶接対象の形状等により決まる溶融池Ｂ３の形状、想定される２本のワイヤのずれ量に基づいて決定できる。たとえば、ウィービング幅（移動幅）が入力されると、Ｌは既値であるから、上記（１）や（２）式からθ、θ’を決定することができる。ウィービング幅自体を溶接対象の形状等から算出し、算出されたウィービング幅に基づいてθ、θ’を決定することもできる。この場合、制御装置１９がθ、θ’を決定する決定装置として機能する。
【００３４】
入力装置２２は、溶接速度、溶接電流、溶接電圧、トーチ角度、ウィービング幅、ウィービング周波数等のパラメータを入力する入力部として機能する。ロボット制御装置２１は入力装置２２によって入力されたパラメータに基づいて、上記ウィービング動作を含む溶接トーチ１２の動作を制御する。
【００３５】
この実施の形態の消耗電極式アーク溶接装置によれば、消耗電極ワイヤが溶接中心線に対して左右両側に揺動移動するウィービング動作下で、消耗電極ワイヤが溶接中心線位置より左右に偏倚すると、フィラーワイヤは消耗電極ワイヤ部よりも溶接中心側に位置することになり、フィラーワイヤに曲がりくせがあっても、フィラーワイヤが溶融池の境界領域側に供給されなくなる。したがって、フィラーワイヤが溶融池の底部に衝突して溶け残りが生じたり、フィラーワイヤの振動や、溶接トーチが押し上げられたりして、溶接が不安定になることもなく良好な溶接を行うことができるようになる。
【００３６】
第１のウィービング動作の場合には、ウィービング幅を比較的大きく設定でき、幅広の溶接ビードを得ることができる。第２のウィービング動作の場合には、ウィービング幅をあまり大きく設定することはできないが、溶接トーチの動きが単純で、溶接速度が速い溶接に対応できる。
【００３７】
図８に示されているような、多層盛り溶接においては、ビード幅が比較的小さい下層Ｂａ、Ｂｂの溶接を上述した第２のウィービング動作による消耗電極式アーク溶接法にて行い、ビード幅が比較的大きい上層の溶接Ｂｃ、Ｂｄを上述した第１のウィービング動作による消耗電極式アーク溶接法にて行う。
【００３８】
また、この発明による消耗電極式アーク溶接装置および方法は、上述した実施の形態のもの以外に、例えば、先行ワイヤ（消耗電極ワイヤＹ１）１本、後行ワイヤ（フィラーワイヤＹ２）２本など、種々のアーク溶接法において応用可能である。
【００３９】
【発明の効果】
この発明によれば、フィラーワイヤを溶融池に安定して供給することができ、それによって、フィラーワイヤの供給量を増大させたり、溶接速度を増加させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明による消耗電極式アーク溶接装置を溶接ロボットに適用した全体構成を示す構成図である。
【図２】この発明による消耗電極式アーク溶接装置で使用される溶接トーチの側面図である。
【図３】この発明による消耗電極式アーク溶接装置で使用される溶接トーチの底面図である。
【図４】この発明による消耗電極式アーク溶接装置における第１のウィービング動作を示す説明図である。
【図５】（ａ）〜（ｃ）は第１のウィービング動作におけるワイヤ供給位置を示す説明図である。
【図６】この発明による消耗電極式アーク溶接装置における第２のウィービング動作を示す説明図である。
【図７】（ａ）、（ｂ）は第２のウィービング動作におけるワイヤ供給位置を示す説明図である。
【図８】この発明による多層盛り溶接方法を示す説明図である。
【図９】消耗電極ワイヤに対するフィラーワイヤの横ずれを示す説明図である。
【図１０】従来のウィービング動作を示す説明図である。
【図１１】従来のウィービング動作における不具合を示す説明図である。
【図１２】従来のウィービング動作における不具合を示す説明図である。
【符号の説明】
１０  溶接ロボット
１２  溶接トーチ
１４  電極ワイヤ送給装置
１５  フィラーワイヤ送給装置
１９  溶接電源・制御装置
２０  フィラー制御装置
２１  ロボット制御装置
２２  入力装置
２３  電極ワイヤ送出ノズル
２４  フィラーワイヤ送出ノズル
Ｙ１  消耗電極ワイヤ
Ｙ２  フィラーワイヤ
Ｐ１  消耗電極ワイヤ供給位置
Ｐ２  トーチ回転中心位置
Ｐ３  フィラーワイヤ供給位置
Ｂ３  溶融池
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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