(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転室を備えたキャブと、駆動エネルギーを供給するパワーユニットと、荷台を有し車輪を駆動して走行するキャリヤとを有する運搬車両において、
前記キャリヤは前記車輪を旋回方向に応じて駆動可能で、また、前記キャブと前記パワーユニットと前記キャリヤとにそれぞれ分離すると共に、それぞれを連結可能に形成して、前記キャブと前記パワーユニットと複数台の前記キャリヤとを選択して車両を編成し、
前記キャブには、操舵角度を含む運転情報を出力するキャブ用制御ユニットを搭載し、
前記パワーユニットには、設定により座標データを算出するパワーユニット用制御ユニットを搭載し、
前記キャリヤには、前記運転情報と前記座標データとに基づいて前記車輪の旋回角度を算出し、前記旋回角度に前記車輪を駆動制御するキャリヤ用制御ユニットを搭載し、
前記キャブ用制御ユニットと前記パワーユニット用制御ユニットとはループ状の通信線により接続し、
前記パワーユニット用制御ユニットと前記キャリヤ用制御ユニットとを通信線により接続したことを特徴とする運搬車両。
【請求項２】
更に、前記パワーユニットも複数台を選択して車両を編成し、
前記キャブ用制御ユニットと複数台の前記パワーユニット用制御ユニットとはループ状の通信線により接続し、
前記パワーユニット用制御ユニットと複数台の前記キャリヤの前記キャリヤ用制御ユニットとを通信線により直列に接続したことを特徴とする請求項１記載の運搬車両。
【請求項３】
前記複数のキャリヤには、車軸数が異なるキャリヤを含むことを特徴とする請求項２記載の運搬車両。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数台のキャリヤ等を連結して編成され、大型搬送物を搬送する運搬車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、プラントの輸送や橋梁の据え付け及び撤去などの際に、これらの大型搬送物を、複数台のキャリヤに搭載して搬送している。例えば、図８に示すように、運転室や内燃機関等を備えた自走車１００と、従動車１０２とを連結して、これらに大型搬送物を搭載して搬送している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、近年、大型搬送物の重量が増大し、形状も更に大型化してきており、こうした場合、従来のものでは、複数台の自走車１００と、これに複数台の従動車１０２を連結して搬送せざるを得ない。そのため、自走車１００の運転が複雑になると共に、各種の大型搬送物に応じた自由な車両編成に限界があるという問題があった。
【０００４】
本発明の課題は、操縦が容易であると共に、車両編成の自由度が大きい運搬車両を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
かかる課題を達成すべく、本発明は課題を解決するため次の手段を取った。即ち、
運転室を備えたキャブと、駆動エネルギーを供給するパワーユニットと、荷台を有し車輪を駆動して走行するキャリヤとを有する運搬車両において、
前記キャリヤは前記車輪を旋回方向に応じて駆動可能で、また、前記キャブと前記パワーユニットと前記キャリヤとにそれぞれ分離すると共に、それぞれを連結可能に形成して、前記キャブと前記パワーユニットと複数台の前記キャリヤとを選択して車両を編成し、
前記キャブには、操舵角度を含む運転情報を出力するキャブ用制御ユニットを搭載し、
前記パワーユニットには、設定により座標データを算出するパワーユニット用制御ユニットを搭載し、
前記キャリヤには、前記運転情報と前記座標データとに基づいて前記車輪の旋回角度を算出し、前記旋回角度に前記車輪を駆動制御するキャリヤ用制御ユニットを搭載し、
前記キャブ用制御ユニットと前記パワーユニット用制御ユニットとはループ状の通信線により接続し、
前記パワーユニット用制御ユニットと前記キャリヤ用制御ユニットとを通信線により接続したことを特徴とする運搬車両がそれである。
【０００６】
また、複数台の前記パワーユニットと複数台のキャリヤとを選択して車両を編成し、
前記キャブ用制御ユニットと複数台の前記パワーユニット用制御ユニットとはループ状の通信線により接続し、
前記パワーユニット用制御ユニットと複数台の前記キャリヤの前記キャリヤ用制御ユニットとを通信線により直列に接続してもよい。
【０００７】
更に、前記複数のキャリヤには、車軸数が異なるキャリヤを含むものであってもよい。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
図１に示すように、１は運転室２を備えたキャブであり、運転室２内には走行方向を指示する走行レバー等の運転者が乗り込んで操作する種々の運転用機器が備えられている。
【０００９】
４はパワーユニットであり、パワーユニット４には図示しない内燃機関と油圧回路とが搭載されており、内燃機関の駆動により油圧ポンプが駆動されて、作動油の供給を油圧回路により制御しながら、作動油を供給できるように構成されている。本実施形態では、作動油を駆動エネルギとして供給するように構成されているが、これに限らず、電力を発電して、電力を駆動エネルギとして供給するようにしてもよい。
【００１０】
６は６軸キャリヤであり、運搬物を搭載可能な荷台８を備えると共に、６軸の車軸を備えている。６軸キャリヤ６は供給される作動油により車輪１０を回転駆動すると共に、操舵レバーの操作に応じて各車輪１０を旋回方向を向くように駆動できるよう構成されている。
【００１１】
１２は４軸のキャリヤであり、１４は３軸のキャリヤである。この４軸キャリヤ１２及び３軸キャリヤ１４もそれぞれ荷台１６，１８を備えると共に、供給される作動油により回転駆動される各車輪２０，２２を備え、各車輪２０，２２は旋回方向を向くように駆動できるよう構成されている。
【００１２】
キャブ１、パワーユニット４、６軸キャリヤ６、４軸キャリヤ１２、３軸キャリヤ１４は、それぞれ分離されて構成されており、また、それぞれを連結できるように構成されている。そして、図１に示すように、例えば、キャブ１とパワーユニット４と６軸キャリヤ６とを連結して車両を編成することができる。
【００１３】
更に、６軸キャリヤ６、４軸キャリヤ１２、３軸キャリヤ１４をそれぞれ連結できるので、図３に示すように、キャブ１とパワーユニット４と３軸キャリヤ１４と４軸キャリヤ１２とを連結して車両を編成することができる（図３（イ））。
【００１４】
図３（ロ）〜（ホ）に示すように、２台の４軸キャリヤ１２を連結した編成、６軸キャリヤ６と３軸キャリヤ１４とを連結した編成、６軸キャリヤ６と４軸キャリヤ１２とを連結した編成、６軸キャリヤ６と４軸キャリヤ１２と３軸キャリヤ１４とを連結した編成とすることもできる。これにより、搬送物の重量に合わせた編成とすることができる。
【００１５】
また、図４に示すように、大型搬送物を搬送する際には、キャブ１とパワーユニット４と６軸キャリヤ６とを連結すると共に、縦方向に間隔Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３を空けて４軸キャリヤ１２、３軸キャリヤ１４、６軸キャリヤ６を並べる。横方向に間隔Ｙ１を空けて、パワーユニット４と６軸キャリヤ６とを連結すると共に、同じ間隔Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３を空けて４軸キャリヤ１２、３軸キャリヤ１４、６軸キャリヤ６を並べる。
【００１６】
更に、横方向に異なる間隔Ｙ２を空けて、パワーユニット４と６軸キャリヤ６とを連結すると共に、同じ間隔Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３を空けて４軸キャリヤ１２、３軸キャリヤ１４、６軸キャリヤ６を並べて、１つの車両編成を構成するようにしてもよい。
【００１７】
図５に示すように、搬送物に応じて、２列に並べた編成とした際に、縦方向の間隔が異なる車両編成としてもよい。また、図６に示すように、３列に並べた車両編成で、縦方向の並びの中で、キャリヤ６，１２，１４を配置せずに空きを作った編成としてもよい。
【００１８】
一方、図２に示すように、キャブ１には運転情報を出力するキャブ用制御ユニット２４が搭載されている。キャブ用制御ユニット２４は運転室２内の操舵レバーにより操舵信号を運転情報として入力すると共に、この運転情報を出力するものである。運転情報としてはこれ以外に走行速度等がある。また、運転室２内に設けられている図示しない操作盤から各キャリヤの間隔Ｘ１〜Ｘ３，Ｙ１，Ｙ２等の各種車両編成データが入力される。
【００１９】
パワーユニット４には、座標データを算出するパワーユニット用制御ユニット２６が搭載されている。パワーユニット用制御ユニット２６は、座標データを算出するだけでなく、内燃機関の運転制御を行うと共に、油圧回路のバルブの開閉制御等も行う。
【００２０】
６軸キャリヤ６、４軸キャリヤ１２、３軸キャリヤ１４にはそれぞれ別個にキャリヤ用制御ユニット２８が搭載されている。各キャリヤ用制御ユニット２８は運転情報と座標データに基づいて車輪１０，２０，２２の駆動を制御することができるものである。例えば、各車輪１０，２０，２２の旋回角度等を制御するものである。
【００２１】
また、キャブ１とパワーユニット４とに搭載されたキャブ用制御ユニット２４と各パワーユニット用制御ユニット２６とは、ループ状の通信線３０で接続されており、通信線３０を介してキャブ用制御ユニット２４からの運転情報がパワーユニット用制御ユニット２６に送信される。パワーユニット用制御ユニット２６からは内燃機関の運転状態等の情報がキャブ用制御ユニット２４に送信され、運転室２内の図示しない表示器に表示される。
【００２２】
各パワーユニット用制御ユニット２６には、搭載しているパワーユニット４に接続されている各キャリヤ６，１２，１４のキャリヤ用制御ユニット２８が通信線３２により直列に接続されている。各パワーユニット用制御ユニット２６からは、通信線３２を介して各キャリヤ用制御ユニット２８に運転情報や車両編成データが送信される。また、各キャリヤ用制御ユニット２８からは、パワーユニット用制御ユニット２６に車輪１０，２０，２２の旋回角度等の走行状態を示す情報が送信される。
【００２３】
次に、前述した本実施形態の運搬車両の作動について説明する。
まず、搬送物の重量や大きさに合わせてキャブ１、パワーユニット４、キャリヤ６，１２，１４を選択して車両を編成する。搬送物が長尺状のものである場合には、図３に示すように、キャブ１とパワーユニット４と複数のキャリヤ６，１２，１４を縦方向に直列に連結した車両編成とすればよい。
【００２４】
また、搬送物が大型である場合には、図４〜図６に示すように、キャブ１を連結したパワーユニット４と複数のキャリヤ６，１２，１４とを縦に並べた列と、パワーユニット４と複数のキャリヤ６，１２，１４とを縦に並べた列とを並列にして車両編成を行ってもよい。そして、キャブ用制御ユニット２４と各パワーユニット用制御ユニット２６とをループ状の通信線３０により接続する。また、パワーユニット用制御ユニット２６と各キャリヤ用制御ユニット２８とを通信線３２により直列に接続する。
【００２５】
このように、キャブ１、パワーユニット４、キャリヤ６，１２，１４を分離して構成すると共に、それぞれを連結可能に構成することにより、搬送物の重量や大きさに合わせた車両編成とすることが容易にでき、車両編成の自由度が増加する。
【００２６】
一方、運転者は、キャブ１の運転室２に乗り込み、各キャリヤ６，１２，１４の間隔Ｘ１〜Ｘ３，Ｙ１，Ｙ２等の車両編成データをキャブ用制御ユニット２４に入力する。この車両編成データはキャブ用制御ユニット２４から通信線３０を介して各パワーユニット用制御ユニット２６に送信され、各キャリヤ６，１２，１４の座標データを算出し、通信線３２を介して各キャリヤ用制御ユニット２８に送信される。そして、各キャリヤ６，１２，１４側にて記憶する。
【００２７】
設定が終了して、パワーユニット４から作動油が各キャリヤ６，１２，１４に供給されて、各車輪１０，２０，２２が回転駆動され、走行が開始される。運転室２内の操舵レバーが操作されると、操舵信号が算出されて、操舵角度に応じた信号がキャブ用制御ユニット２４から通信線３０を介して各パワーユニット用制御ユニット２６に送信される。
【００２８】
各パワーユニット用制御ユニット２６は、それぞれ接続されているキャリヤ用制御ユニット２８に通信線３２を介して操舵信号と座標データを送信する。各キャリヤ用制御ユニット２８は、操舵信号と座標データとに基づいて各車輪１０，２０，２２の旋回角度を算出し、旋回角度となるように、駆動を制御する。
【００２９】
例えば、図７に示すように、右廻りの旋回をする場合、車両編成が長いので前方の車輪１０と後方の車輪１０とでは、旋回の際に車輪１０の向く方向が異なる。また、旋回の内側にあるキャリヤ６と外側にあるキャリヤ６とでは、その旋回半径が大きく異なり、同様に車輪１０の向く方向が異なる。
【００３０】
このように、搬送物が大きい場合には、旋回時に各車輪１０の向きを制御しなければ、旋回半径が非常に大きくなってしまう。そこで、操舵信号と座標データとに基づいて、旋回時の各車輪１０の旋回角度を算出し、その向きとなるように各車輪１０を駆動制御する。これにより、車両編成が大きくなっても、適切に旋回でき、操縦が容易である。
【００３１】
また、操舵信号等の運転情報をループ状の通信線３０を介して、パワーユニット用制御ユニット２６に送信する。そして、パワーユニット用制御ユニット２６から各キャリヤ用制御ユニット２８に運転情報と座標データを送信する。その為、ループ状の通信線３０に占めるユニット数を軽減でき、通信速度を向上させることができる。
【００３２】
以上本発明はこの様な実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々なる態様で実施し得る。
【００３３】
【発明の効果】
以上詳述したように本発明の運搬車両は、キャブ、パワーユニット、キャリヤを分離して構成すると共に、それぞれを連結可能に構成することにより、搬送物の重量や大きさに合わせた車両編成とすることが容易にでき、車両編成の自由度が増加するという効果を奏する。また、運転情報と車両編成データとに基づいて、車輪を駆動制御するので、車両編成が大きくなっても、操縦が容易である。更に、運転情報をループ状の通信線を介して、パワーユニット用制御ユニットに送信し、パワーユニット用制御ユニットからキャリヤ用制御ユニットに運転情報と座標データを送信するので、ループ状の通信線に占めるユニット数を軽減でき、通信速度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態としての運搬車両の編成の説明図である。
【図２】本実施形態の各制御ユニットの接続図である。
【図３】本実施形態の車軸数の異なるキャリヤの組み合せにより編成した運搬車両の構成図である。
【図４】本実施形態の複数列により編成した運搬車両の構成図である。
【図５】本実施形態の複数列により編成しキャリヤの間隔が異なる運搬車両の構成図である。
【図６】本実施形態の複数列により編成しキャリヤ間に空きがある運搬車両の構成図である。
【図７】本実施形態の運搬車両の旋回時の状態を示す説明図である。
【図８】従来の運搬車両の側面図である。
【符号の説明】
１…キャブ        ４…パワーユニット
６，１２，１４…キャリヤ
８，１６，１８…荷台
２４…キャブ用制御ユニット
２６…パワーユニット用制御ユニット
２８…キャリヤ用制御ユニット
３０，３２…通信線
【図１】
0003947280.tif 000002
【図２】
0003947280.tif 000003
【図３】
0003947280.tif 000004
【図４】
0003947280.tif 000005
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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