(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
レベル計測対象のレベルを計測するためのスケールと、このスケールを撮像する赤外線カメラと、その撮像情報に基づいて上記レベルを計測する画像処理手段で構成し、
上記スケールは、目盛の部分および目盛を挟む部分のいずれか一方を天空からの熱放射を反射して上記赤外線カメラに入射すると共に、他方を天空以外からの熱放射を反射して上記赤外線カメラに入射するようにしたことを特徴とするレベル計測装置。
【請求項２】
上記スケールは、目盛の部分および目盛を挟む部分のいずれか一方を赤外線をよく反射する材料とすると共に、他方を赤外線反射の少ない材料としたことを特徴とする請求項１に記載のレベル計測装置。
【請求項３】
上記目盛部分にはアルミニュウムまたはステンレス鋼を用いると共に、上記目盛を挟む部分には木材または木材に塗料を塗布した材料を用いたことを特徴とする請求項１または２に記載のレベル計測装置。
【請求項４】
上記スケールは、上記目盛の所望箇所に該目盛とは形状が異なりレベルの基準となる基準目盛を設けたスケールとしたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のレベル計測装置。
【請求項５】
上記スケールは、上記目盛の所定の間隔毎に基準目盛を設け、これら基準目盛と該基準目盛を挟む近傍の目盛とを組み合わせて形成する形状パターンが、各基準目盛毎に異なるパターンとなるような目盛形状としたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のレベル計測装置。
【請求項６】
上記スケールは、レベルの計測範囲全体に亙って連続的に赤外線を反射または放射するスケールとし、上記レベル計測対象がある上記スケールの下方部分と、上記スケールが露出している上記スケールの上方部分との赤外線入射量の差異に応じた撮像情報を得、この撮像情報に応じてレベルを計測するようにしたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のレベル計測装置。
【請求項７】
上記スケールは、目盛部分と目盛を挟む部分とを等間隔としたスケールを２個横に並べ、且つ、一方を他方より上下に半目盛ずらせたスケールとしたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のレベル計測装置。
【請求項８】
上記スケールは、各目盛が上記赤外線カメラから視て三角形状の目盛とし、この目盛を上下方向に連続して配置したスケールとしたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のレベル計測装置。
【請求項９】
上記赤外線カメラとスケールとの配置を任意の一定位置とした場合、
上記スケールは、上記赤外線カメラから視た各目盛の上下方向の幅がほぼ同一になるようなスケールとしたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のレベル計測装置。
【請求項１０】
上記スケールは、各目盛の垂直面に対する上下方向の目盛角度を可変自在に調整しうるスケールとし、上記赤外線カメラから視て各目盛の上下方向の幅がほぼ同一になるよう調整可能としたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のレベル計測装置。
【請求項１１】
上記画像処理手段は、上記赤外線カメラが撮像する撮像情報の上記スケールの目盛部分と、予め作成された目盛のテンプレートとを比較し、比較した両者の類似の程度に応じて目盛位置を確定し、確定した目盛位置から上記スケールを読み取ってレベルを計測することを特徴とする請求項１〜１０に記載のレベル計測装置。
【請求項１２】
上記スケールは、目盛の部分と目盛を挟む部分の反射率が異なるようにすると共に、少なくとも反射率の小さい部分は撥水性を持つようにしたことを特徴とする請求項１〜１１に記載のレベル計測装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は水位などのレベルを計測するレベル計測装置に関するもので、特に夜間や雨中等の視界の悪い場合でも計測可能とするものである。
【０００２】
【従来の技術】
図４６は従来の水位計測装置の構成を示すもので、目盛基材１０４の表面に目盛１０５を刻んで目盛板１０３を形成し、この目盛板１０３を貯水池等の水１０６中に立てて設置する。
目盛板１０３を可視光に感度をもつＩＴＶカメラ１０１で撮像し、モニター１０２により水面１０７から上の目盛板１０３の目盛を監視員が読み取り水位を計測する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来は可視光に感じるＩＴＶカメラ１０１で撮像するので日中は目盛を読み取ることができるが、夜間は目盛を読み取ることができず、また、雨中などでは読み取り難いという問題点があった。
また、目盛板に漂流物等が当たって損傷したり汚染したりすることがあった。
この発明は夜間・雨中を問わず目盛を読み取ることができる水位等のレベルを計測するレベル計測装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
この発明に係るレベル計測装置は、レベル計測対象のレベルを計測するためのスケールと、このスケールを撮像する赤外線カメラと、その撮像情報に基づいて上記レベルを計測する画像処理手段で構成し、上記スケールは、目盛の部分および目盛を挟む部分のいずれか一方を天空からの熱放射を反射して上記赤外線カメラに入射すると共に、他方を天空以外からの熱放射を反射して上記赤外線カメラに入射するようにしたものである。
【０００５】
また、この発明に係るレベル計測装置においては、上記スケールは、目盛の部分および目盛を挟む部分のいずれか一方を赤外線をよく反射する材料とすると共に、他方を赤外線反射の少ない材料としたものである。
【０００６】
また、この発明に係るレベル計測装置においては、上記スケールの目盛部分にはアルミニュウムまたはステンレス鋼を用いると共に、上記目盛を挟む部分には木材または木材に塗料を塗布した材料を用いたものである。
【０００７】
また、この発明に係るレベル計測装置においては、上記スケールは、上記目盛の所望箇所に該目盛とは形状が異なりレベルの基準となる基準目盛を設けたスケールとしたものである。
【０００８】
また、この発明に係るレベル計測装置においては、上記スケールは、上記目盛の所定の間隔毎に基準目盛を設け、これら基準目盛と該基準目盛を挟む近傍の目盛とを組み合わせて形成する形状パターンが、各基準目盛毎に異なるパターンとなるような目盛形状としたものである。
【０００９】
また、この発明に係るレベル計測装置においては、上記スケールは、レベルの計測範囲全体に亙って連続的に赤外線を反射または放射するスケールとし、上記レベル計測対象がある上記スケールの下方部分と、上記スケールが露出している上記スケールの上方部分との赤外線入射量の差異に応じた撮像情報を得、この撮像情報に応じてレベルを計測するようにしたものである。
【００１０】
また、この発明に係るレベル計測装置においては、上記スケールは、目盛部分と目盛を挟む部分とを等間隔としたスケールを２個横に並べ、且つ、一方を他方より上下に半目盛ずらせたスケールとしたものである。
【００１１】
また、この発明に係るレベル計測装置においては、上記スケールは、各目盛が上記赤外線カメラから視て三角形状の目盛とし、この目盛を上下方向に連続して配置したスケールとしたものである。
【００１２】
また、この発明に係るレベル計測装置においては、上記赤外線カメラとスケールとの配置を任意の一定位置とした場合、上記スケールは、上記赤外線カメラから視た各目盛の上下方向の幅がほぼ同一になるようなスケールとしたものである。
【００１３】
また、この発明に係るレベル計測装置においては、上記スケールは、各目盛の垂直面に対する上下方向の目盛角度を可変自在に調整しうるスケールとし、上記赤外線カメラから視て各目盛の上下方向の幅がほぼ同一になるよう調整可能としたものである。
【００１４】
また、この発明に係るレベル計測装置においては、上記画像処理手段は、上記赤外線カメラが撮像する撮像情報の上記スケールの目盛部分と、予め作成された目盛のテンプレートとを比較し、比較した両者の類似の程度に応じて目盛位置を確定し、確定した目盛位置から上記スケールを読み取ってレベルを計測するものである。
【００１５】
また、この発明に係るレベル計測装置においては、上記スケールは、目盛の部分と目盛を挟む部分の反射率が異なるようにすると共に、少なくとも反射率の小さい部分は撥水性を持つようにしたものである。
【００１６】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１にこの発明の実施の形態１による水位計測装置の構成を示す。
図において、１は赤外線カメラ、２は画像処理装置、３は目盛板（スケール）で、目盛基材４上に目盛５が付設されている。６は水で、レベル計測対象である。７は水面である。
【００１７】
目盛板３の目盛５にはアルミニュウムやステンレス鋼などの輻射率（熱放射特性）の小さい材料（０．１程度またはそれ以下）を使用し、目盛基材４には木材や木材に塗料を塗布した素材等の輻射率の大きい材料（１に近い）を使用する。
【００１８】
一方、物体はその表面温度により放射しているエネルギーが異なり、そのエネルギー量（Ｅ）は、式（１）のようになる。
Ｅ＝εσＴ４      −−−−−−−−−−−−（１）
ε：輻射率（黒体が１で最大）
σ：ステファンボルツマン定数
Ｔ：物体の温度（絶対温度）
【００１９】
物体を目盛板３とすると、目盛５そのものが発熱していなくても輻射率の小さい（反射率の大きい）材料は周囲からの熱放射をより反射しているので、目盛５と目盛基材４との間に温度差が生じ、目盛板３を赤外線カメラで撮影すると、得られた画像にはその差の濃淡が表れ、目盛５が濃い色、目盛基材４が淡い色となりこの画像を画像処理して目盛を読み取れるようにする。
【００２０】
なお、目盛の材料と、目盛基材の材料とを逆にして用いてもよい。
また、赤外線カメラは近赤外線に感度を有するものよりも、波長の長い遠赤外線に感度を有するものの方が目盛判別の感度がよい。
【００２１】
実施の形態２．
この発明の実施の形態２は目盛の形状に係るもので、図２、図３に目盛の形状を示す。また、図４は図２または図３のスケールを用いた水位計測装置の構成を示すものである。
【００２２】
図２において、目盛基材４上にアルミ等の金属素材の目盛１１を設けスケール３ａを構成する。目盛上部の形状は１／４円柱形状とし、目盛下部の形状は直方体とする。目盛上部では天空からの熱放射（地表よりも温度が低い）を反射し、目盛下部は主として地表からの熱放射を反射させ、この温度差により目盛を認識させる。
このスケール３ａを図４のように赤外線カメラ１で撮像し、画像処理装置２により画像処理を行い目盛を読み取るようにする。
【００２３】
なお、上記の空の温度が地表より低いことに関しては、「Computation of IR skytemperature and comparison with surface temperature 」M.A.Atwater & J.T.Ball.SolarEnergy,21,211-216,1978 に記載されて、この文献によれば「天空の黒体温度Ｔso＝気温Ｔａ−△Ｔであり、△Ｔ＝６〜１８」と報告されている。
【００２４】
このように輻射率が同一の材料を用いても反射する対象の熱放射の差（温度の差）に応じて前述の式（１）のエネルギー量は異なるので、得られる画像に濃淡が表れる。
また、一枚のアルミ等の金属素材の板を順次折り曲げて複数の目盛を形成し、１枚のアルミ等の金属素材の板で一つのスケールを作成してもよい。
【００２５】
また、図２において、各目盛１１の間を離して目盛と目盛との間に目盛基材４がよく見えるようにしてもよい。この目盛基材の部分は実施の形態１でも説明したようにエネルギー量が大きいので赤外線カメラ１で撮像すると淡い色となる。そして目盛１１の１／４円柱形状の部分と直方体の部分で濃淡ができ、目盛基材の部分とあわせて画像には３種類の濃淡が表れる。この内、一番淡い部分のみ抽出するか、または、一番濃い部分のみ抽出してその数を計数すると水位が計測できる。
【００２６】
図３は目盛基材４上にアルミ等の金属素材の三角柱状の目盛１２を設けてスケール３ｂを構成したものである。目盛１２の傾斜部分で天空からの熱放射を反射するようにしている。目盛基材４の部分は反射はなく木材そのものが地表温度とほぼ等しくなり、目盛１２と目盛基材４との映像で濃淡が表れる。
【００２７】
なお、図２、図３において、直接、目盛部分に太陽光線が当たると目盛上での温度差が少なくなり、目盛の識別が困難となるので、目盛部分に太陽光線が当たらないような位置にスケール３ａまたは３ｂを設置する。
なお、図３の目盛１２の三角柱の代わりに、図２の目盛１１の１／４円柱のみの部分（直方体部分なし）を目盛としてもよい。
【００２８】
実施の形態３．
図５はこの発明の実施の形態３の構成で、目盛の読み取り感度を改善したものである。また、図６は目盛の形状の一例を示す。
図５において、赤外線ヒータ２１を使用してスケール３に赤外線を放射して目盛５と目盛基材４との反射の違いにより、スケールの画像から目盛を読み取る。
【００２９】
輻射率の小さいアルミ等の材料は赤外線をよく反射し、輻射率の大きい木材等の材料はその反射が少ない。赤外線カメラはアルミが反射した赤外線ヒータの高い温度に感じることになり（アルミを通して写ったもの（赤外線ヒータ）の温度を検出）、目盛素材からは高温度の赤外線ヒータの熱はあまり反射しないので、両者に温度差が生じその差が画像上の目盛の濃淡になる。
【００３０】
次に図６の目盛の形状を説明する。目盛１３はアルミの半円柱（かまぼこ形）とし、目盛基材４に取付けスケール３ｃを形成する。
図５のように赤外線ヒータ２１で目盛１３が照射されると、目盛１３は半円柱であるので、半円の曲面のいずれかの部分で必ず赤外線カメラ１に反射されるようになる。よって赤外線ヒータ２１とスケール３ｃと赤外線カメラ１の配置が容易になる。
【００３１】
また、目盛１３は半円柱でなくても凸面のような曲面をもつ目盛であってもよい。
また、赤外線ヒータ２１と赤外線カメラ１とスケール３ｃの配置を予め正確に把握できる場合は、投射・反射の幾何学的配置が明確であるので、目盛１３を凹面としてその焦点が赤外線カメラ１に来るようにする。このようにすると赤外線カメラ１に対する赤外線放射量を増大し、読み取り感度を上げることができる。反射効率が向上する。
【００３２】
参考例１．
図７にこの発明の参考例１の構成を示す。目盛板（スケール）３内にシーズヒータ等のヒータ２２を埋め込み、ヒータ２２と金属製の目盛５とを熱的に接触させ、基材は熱的に絶縁して電源２３により通電し加熱する。これにより目盛５と目盛基材４との温度差を大きくすることができる。
この場合、金属製の目盛５に輻射率が１に近づくようなコーティング材でコーティングすることで赤外線放射量を更に大きくすることができる。
従って、実施の形態３の外部から赤外線ヒータで照射するよりも効果的に目盛温度を上昇することができる。
【００３３】
参考例２．
この参考例２は参考例１のヒータの代わりにヒートパイプを用いるものである。
図８において、目盛５を加熱するヒートパイプ２５を設け、電源２３からの電力でヒータ２４を加熱し、ヒートパイプ２５を介して目盛５に熱を与える。
【００３４】
参考例３．
図９において、１４は赤外線透過材料を用いた窓で、この窓を目盛とするものであり、ヒータ２２あるいはヒートパイプ２５をスケール３内に埋め込み、ヒータ２２から放射される赤外線が窓を透過し、赤外線カメラ１で撮像すると窓１４は高温であるので、その映像は淡くなり、目盛基材４の映像は濃くなるのでその濃淡で識別できる。
【００３５】
参考例４．
この参考例４は目盛表面が汚れてくると赤外線の反射率が低下するので、目盛を明瞭にするものである。
図１０は目盛板３が差し替え可能なようにスケール交換機構３１を設ける。目盛板３の表面が汚れると別の目盛板３と交換する。
【００３６】
参考例５．
この参考例５は参考例４と同様に目盛を明瞭にするものである。
図１１において、４ａはロール状の目盛基材で、この基材に目盛５を付設してロール状のスケールを構成する。３５はスケールを回動するロールで、ケース３２内に収納されスケール回動機構を形成する。
このような構成で目盛表面が汚れるとローラ３５を回動して新しい目盛が出てくるようにする。
【００３７】
更に、図１２のように清掃機構３７を設け、ローラ３５を回動する際に目盛表面を清掃できるようにする。
【００３８】
参考例６．
この参考例６は画像処理に係るものである。
図１３（ａ）は映像表示面４０上のスケール映像４１を示したものである。赤外線カメラ１に写ったスケール撮像４１の輝度差を利用し、輝度が大きく変化する部分のみを抽出するエッジ検出を行い、図１３（ｂ）のようにそのエッジの数により水位を算出する。
【００３９】
また、図１４（ａ）に示すように、原点からのヒストグラム基準軸４３を設定し、その基準軸４３における輝度分布を求めて、それをヒストグラム化し、所定のしきい値で区切ってそれ以下、またはそれ以上になる部分が何回発生するかを数え、水位を算出する。
なお、図１３（ｂ）に示す水位の目盛は上から「１，２，３，・・」となっているが、原点を上に採っているためで、下方から「１，２，３，・・」としてもよい。
【００４０】
実施の形態４．
実施の形態１〜３、参考例１〜６、及び後述の実施の形態あるいは参考例では、水位の計測について説明しているが、液体・流体・粉体・粒体等のレベル計測などに利用できる。
【００４１】
参考例７．
この参考例７は画像処理に係るものである。
図１５（ａ）は赤外線カメラ１によって撮像された水がない場合の表示画面４０上のスケール映像４１を示したものである。スケール映像４１に対して、原点からのヒストグラム基準軸４３を設定し、その基準軸４３におけるスケールの輝度分布を求めて、それをヒストグラム化する。
【００４２】
ヒストグラム化した輝度分布の一例を図１５（ｂ）に示す。そして、このときのヒストグラムの形状を基準情報としてメモリ等の記憶媒体に保存しておく。
【００４３】
次に、図１６（ａ）は赤外線カメラ１によって撮像された水に浸かった場合のスケール映像４１を示す。図１６において、６は水で、レベル計測対象であり、７は水面である。図１６（ａ）のように水６がある場合、水面７より上の部分については、図１６（ｂ）のヒストグラムの左側に示すように水がない場合と同様なヒストグラムが形成される。
【００４４】
これに対し、水面７より下の部分は水温が撮像され、ヒストグラムは水温の輝度となり、図１６（ｂ）のヒストグラムの右側に示すように水がない場合と異なるヒストグラムが形成される。前述の記憶媒体に保存した水のない場合のヒストグラムの形状と図１６（ｂ）に示すような水がある場合のヒストグラムの形状の違いより、ヒストグラムの形状が変化したところを検出し、水面を見つける。
【００４５】
なお、ヒストグラムの形状の他に、図１５（ｂ）や図１６（ｂ）に記載しているように明暗の周期性を利用して、輝度がしきい値以下の部分の間隔ａがｂに変化するところを検出するなど、ヒストグラムの特徴を利用することにより水面７を検出するようにしてもよい。
また、ヒストグラムの原点は１つではなく、２つ以上設けそれぞれに対して処理を行い水位を算出してもよい。また、それぞれに対して処理を行うのではなく、各縦方向画素ごとに平均し、その結果をヒストグラム化して処理を行ってもよい。
【００４６】
このようにヒストグラムの変化を画素単位で識別することで画素単位での計測を行うことができ、精度の向上を図ることができる。
【００４７】
実施の形態５．
図１７は実施の形態５を説明するスケール３の正面図を示す。図１７において、４４は基準となる目盛、４５は通常の目盛である。レベル計測の際、基準目盛４４がない場合スケールの一番上から数えて計測することとなる。しかしながら、一番上の目盛が赤外線画像に撮像されなかった場合、その下の目盛を一番上の目盛と誤って判断し、誤った計測を行うこととなる。
【００４８】
これに対して、本実施の形態によれば絶対位置が既知である基準目盛から数えて計測することとなる。また、基準目盛が赤外線画像に撮像されなかった場合に、誤って他の通常の目盛４５を基準目盛４４として判断することがないため、計測誤りをなくすことができる。このように基準目盛を設けることで計測の信頼性を高めることができる。
【００４９】
実施の形態６．
図１８は実施の形態６の基準目盛とその上下の目盛の配列パターンを示す図である。
レベル計測の範囲が大きく、赤外線カメラの１画面ではスケールが入りきらない場合、複数回に分けて撮影し、それをつなぎ合わせて画像処理する。そのとき、ある赤外線カメラ画像はスケール全体のどの部分に相当するかは、赤外線カメラの制御で可能であるが、カメラ制御の誤差が大きく計測範囲によっては計測結果が大きくずれる可能性がある。また、１画面でスケール全体が入りきる場合も、水面の位置の目盛がスケール全体のどの部分に相当するかは、一番上の目盛から数える必要があり、画面処理の時間が長くなる問題があった。
【００５０】
この発明はこのような問題を解決する為のもので、基準目盛とその上下の目盛の位置関係を画像処理で認識し、基準目盛がスケール全体のどの部分か認識できる。
図１８で、基準目盛４４とその上下の通常の目盛４５との配列パターンを通常の目盛４５の左右の位置の違いで区別し、４６〜４９までのパターンを形成する。最も上端部の基準メモリについては、５０のパターンのように基準目盛を２個連続させて区別する。このようにすることで、計測範囲が大きく、スケール全体を複数画像に分けて画像処理する場合も、基準目盛がスケール全体のどの位置のものか判別でき、信頼性の高いレベル計測装置が得られる。
【００５１】
また、上述の基準目盛の識別は、その上下の目盛の左右方向の位置の違いで判別したが、図１９（ａ）および（ｂ）のように、基準目盛の上下それぞれ２つずつの目盛との位置関係でパターン化してもよく、より多くの識別が可能になる。さらに、図２０（ａ）のように、基準目盛４４の目盛の長さを変えてもよく、また、図２０（ｂ）のように、基準目盛に切り欠きをいれてその切り欠きの位置等で識別してもよい。上記はいずれも目盛の位置、寸法の組み合わせにより判別したが、目盛に赤外線ランプをつけそのランプの点灯で基準目盛の位置を識別する方法も同様の効果が得られる。
また、スケール全体が１画面で入りきる場合も、水面位置の目盛のすぐ上の基準目盛がスケール全体のどの位置のものか判別できるので、その基準目盛からの位置を数えればよく、処理時間の短縮が可能となる。
【００５２】
実施の形態７．
この発明の実施の形態７を説明するスケールの目盛の形状の立体図を図２１、平面図を図２２に示す。図２２は（ａ）が正面図、（ｂ）が側面図である。図２１、図２２において、５１は１つの三角柱状の塊で計測範囲全体をカバーできるようにしたアルミ等の金属素材の目盛であり、これを目盛基材４上に設けスケール３を構成する。目盛５１の傾斜部分と目盛基材４の熱放射量の差を作り、目盛５１を読み取れるようにする。
【００５３】
水位をスケール３により計測すると、水面下の目盛５１の傾斜部分は水の屈折率の影響を受け、天空からの放射熱を反射しなくなる。そして、赤外線カメラ１で撮像した場合、目盛５１と赤外線カメラ１の間にある水温が撮像される。水からの熱放射量と天空を反射した目盛５１の熱放射量は異なるので、得られる画像の目盛５１の部分に濃淡が表れる。この画像を画像処理することにより水面を検出するようにする。
【００５４】
なお、目盛５１は三角柱状であるが、実施の形態２および実施の形態３に記載したような目盛形状のものでもよい。また、スケール３は水と天空の熱放射量の差を利用しているが、実施の形態３〜６のいずれかに記載したようなヒータやヒートパイプを利用して熱放射量の差を作るスケールとしてもよい。
【００５５】
このように、１つの塊で計測範囲全体をカバーできる目盛で計測を行っているので、連続した水面検知が可能となり、精度のよい水位計測を行うことができる。
【００５６】
実施の形態８．
この発明の実施の形態８を説明するスケールの目盛の形状の立体図を図２３、平面図を図２４、赤外線カメラ１によって撮像されたスケールの映像を図２５（ａ）または（ｂ）に示す。図２４は（ａ）が正面図、（ｂ）が側面図である。図２３、図２４において、５２はアルミ等の金属素材の三角柱状の目盛を示し、目盛機材４上に互い違いに連続的に２列に並べてスケール３を構成している。
【００５７】
水面を検出する原理は実施の形態７と同様である。参考例７ではスケールの目盛のない部分では水面を検出することはできないが、この実施の形態では連続的に交互に目盛５２を設けているので、連続的に水面を検出できる。
【００５８】
本目盛を持ったスケールに対する画像処理は次のように行う。図２５（ａ）に示すように原点を右側と左側にそれぞれ１つずつ設け、それぞれにヒストグラム基準軸５３ａ、５３ｂを設定し、それぞれの基準軸５３ａ、５３ｂにおけるスケールの輝度分布を求めて、それをヒストグラム化する。これら２つのヒストグラムに対し、例えば参考例６あるいは参考例７に記載の処理方法を施すことにより水位を算出する。
【００５９】
なお、図２５（ｂ）のように、原点は左右に１つずつではなく２つ以上を設けてもよい。このようにすると一つの目盛に対して複数回データを取ることにより、ノイズ等の除去を行い、精度を向上することができる。
また、ヒストグラム化するのではなく、参考例６に記載したようなエッジ検出による処理を行ってもよい。
【００６０】
本スケール３の目盛５２は天空からの放射熱の反射を利用しているが、目盛を詰めて並べた場合に天空ではなく一つ上の目盛が写り、その目盛の熱を反射する可能性がある。このため適切な濃淡画像が得られず、計測が困難になることがある。これを回避するために交互に並べる構造を取っている。
ただし、上の目盛を反射するような構造でなければ、１列に並べる構造としてもよい。また、２列ではなくそれ以上の配列構造としてもよい。
【００６１】
さらに、目盛５２は三角柱状であるが、実施の形態２および実施の形態３に記載したような目盛形状のものでもよい。また、スケール３は前述のヒータやヒートパイプを利用したスケールでもよい。
【００６２】
このように、目盛を互い違いに連続的に設けたスケールで計測を行うことで、連続した水面検知が可能となり、精度のよい水位計測を行うことができる。また、水面のある目盛に対してのみ詳細な画像処理を行えばよいため、処理速度の向上を図ることができ、精度の向上も図ることができる。
【００６３】
実施の形態９．
この発明の実施の形態９を説明するスケールの目盛の形状の立体図を図２６、平面図を図２７、赤外線カメラ１によって撮像されたスケールの映像を図２８に示す。図２７は（ａ）が正面図、（ｂ）が側面図である。図２６、図２７において、５４はアルミ等の金属素材の三角錐状の目盛を示し、目盛機材４上に連続的に並べてスケール３を構成している。
【００６４】
水面を検出する原理は実施の形態７と同様である。ただし、連続的に目盛５４を設けているので、水面の上下動により水面を検出できる目盛が変化することになる。そのため、水面がある目盛を検索し、その目盛に対してのみ水面を検出する画像処理を行えばよい。また、目盛を斜めにしているので、同じ目盛の中でも水面の変動により水面が検出できる位置が異なる。
【００６５】
本目盛を持ったスケールに対する画像処理は次のように行う。図２８（ａ）に示すようにスケール映像４１の輝度差を利用し、輝度が大きく変化する部分のみを抽出するエッジ検出を行う。その結果、図２８（ｂ）のようなエッジが得られる。
この際、図２８（ａ）の反射部分５５は目盛角度の関係上、上の目盛の温度が反射するため、天空の放射熱を反射している部分の目盛の輝度とは異なる。これを利用することで、エッジ４２のうち左端から右端に向かって斜めにエッジ５６ができることになる。このエッジ５６についてエッジの有無を調べる処理を行うことで、エッジがなくなったところを水面と判断することができる。
【００６６】
なお、対象とするエッジはエッジ５６以外のエッジとしてもよい。また、エッジ検出ではなく、ヒストグラム処理を行ってもよい。
【００６７】
なお、スケール３は前述のヒータやヒートパイプを利用したスケールとしてもよい。また、目盛５４は三角錐状であるが、半円錐状でもよいし、上半分だけ円錐状で下半分は角錐状のものでもよい。さらに、図２６、図２７では直角三角形を含んだ三角錐であるが、直角三角形を含まない三角錐でもよい。また、右側をつめて目盛５４を設けているが左側をつめて設けてもよい。また、目盛５４は１列構成でなく、２列以上の構成でもよいし、その際、右側ばかりあるいは左側ばかりをつめた構成でなくてもよい。
【００６８】
このように、連続的に三角錐状の目盛を設けたスケールで計測を行うことで、連続した水面検知が可能となり、精度のよい水位計測を行うことができる。また、目盛を斜めにしているので、同じ目盛の中でも水面の変動により水面が検出できる位置が異なり、位置による水位判定が可能となり、精度の向上を図ることができる。
【００６９】
参考例８．
この発明の参考例８を説明するスケールの立体図を図２９に示す。５７はアルミ等の金属素材の目盛であり、上記目盛５７と同一素材の目盛基材４上に設けスケール３を構成する。さらに、上記目盛５７をその傾斜部分で天空からの熱放射を反射するようにするとともに、上記目盛基材４の表面に上記金属素材より反射率が小さい塗料５８を塗布している。
【００７０】
目盛５７はその傾斜部分で天空からの熱放射を反射するが、目盛基材４は反射率が小さく目盛基材４の温度すなわち地表温度に近くなり、赤外線カメラの映像で目盛５７の部分と目盛基材５８の部分で濃淡ができる。水位計測の原理は実施の形態１４と同様である。
【００７１】
なお、目盛５７は三角柱形状であるが、実施の形態２および実施の形態３に記載した目盛形状でもよい。また、実施の形態１５のように２列の目盛であってもよい。さらに図３０に示すように１つの三角柱状の塊で計測範囲全体をカバーできるようにしたアルミ等の金属素材の部材５９に、上記金属素材より反射率の小さい材料５８を目盛５７を挟む部分に塗布してもよい。
【００７２】
このように、目盛と目盛基材を同一の材料で構成したので、目盛と目盛基材を一体成形することが可能で製作コストを下げることができるとともに、リサイクル性もよいものとできる。
【００７３】
実施の形態１０．
この発明の実施の形態１０を説明するスケールの立体図を図３１に示す。５７はアルミ等の金属素材の目盛であり、上記金属素材の目盛よりも反射率が小さくかつ撥水性を有する素材の目盛基材６０上に設けスケール３を構成する。
【００７４】
目盛５７はその傾斜部分で天空からの熱放射を反射するが、目盛基材６０は反射率が小さく地表の温度である目盛基材６０そのものからの熱放射となる。従って、赤外線カメラの映像で目盛５７の部分と目盛基材６０の部分で濃淡ができ、実施の形態７と同様の原理で水位計測できる。
【００７５】
ところが、雨等で、目盛基材に水が付着した場合、水の蒸発により気化熱が奪われ目盛基材６０の温度は地表の温度より下がり、天空からの熱放射を反射する目盛５７との温度差が小さくなる場合がある。この場合、赤外線カメラの映像で目盛５７と基材６０の区別がつきにくくなる。しかし、本実施例の目盛基材６０は撥水性を有する素材でできており、水が目盛基材６０に付着せず、従って気化熱を奪われることによる温度低下がないため、赤外線カメラの映像で目盛５７の部分と目盛基材６０の部分で濃淡ができる。
【００７６】
このように、目盛基材６０を撥水性の素材としたので、水の付着がなく、気化熱が奪われることがないため、目盛５７と目盛基材６０の区別がつき、安定した水位計測が行える。
【００７７】
また、上記では、目盛基材６０は撥水性を有する素材としたが、撥水性でない素材で製作し、あとで撥水性の塗料で塗装するあるいは撥水性の素材を取り付けてもよく、同様の効果が得られる。もちろん、目盛５７と目盛基材６０を同一の素材で製作し、あとで目盛基材６０のみ撥水性の素材を塗布してもよい。
【００７８】
実施の形態１１．
この発明の実施の形態１１を説明する赤外線カメラとスケールの配置図の一例を図３２に示す。図でθ１は赤外線カメラ１とスケール３の上端を結ぶ線と地面との角度であり、θ２は赤外線カメラ１とスケール３の下端を結ぶ線と地上との角度である。赤外線カメラ１がスケール３より高い位置にあり、θ１はθ２より小さい角度となる。
【００７９】
図３３（ａ）は目盛の斜面の角度αをスケール３の上端から下端まで同じ角度とした場合の、スケール３の最も上部の目盛５７および最も下部の目盛５７と赤外線カメラ１との角度関係を示す図であり、図３３（ｂ）はその赤外線カメラ画像を示す。目盛の斜面と赤外線カメラ１との角度βは、目盛の位置により変わり、したがって図３３（ｂ）に示ように、赤外線カメラ画像での目盛の高さｈについても、目盛の高さ方向の位置によりばらばらとなり、画像処理でこの違いを考慮する必要があり複雑となる。
【００８０】
上記に対し、本実施例では図３４（ａ）に示すように目盛の斜面の角度αをスケール３上の位置により目盛の斜面と赤外線カメラ１との角度βが一定になるような角度としたので、赤外線カメラ画像図３４（ｂ）のようにスケール３上のどの位置の目盛の高さｈも同じになる。
【００８１】
以上のように、スケール３のどの高さの目盛でも、赤外線カメラ画像の目盛の高さが変わらないように構成したので、画像処理で目盛の高さ方向の変化を考慮する必要がなく、処理アルゴリズムを簡略化できる。
【００８２】
実施の形態１２．
上記実施の形態１１では、赤外線カメラ１から見てどの目盛の高さも同じになるような角度で目盛５７を製作するとしたが、図３５および図３６に示すように、目盛５７をその上端でヒンジ６１により回転自在に保持し、目盛基材４に固定したブラケット６２に上記目盛５７をネジ６３で固定できるように構成し、スケール３を据え付けた後で、目盛の角度を調整することができるようにしたので、より精度の高い水位計測ができるとともに、角度の異なる目盛を同じ部品で実現できるので製作コストも低くできる。
【００８３】
実施の形態１３．
この発明の実施の形態１３は画像処理手順に係るものである。実施の形態１３を説明するブロック図を図３７に示す。また、図３８は映像表示面４０に撮像されているスケール映像４１の一例を示す。
図３７において、６４は画像入力手段、６５は目盛位置検索手段、６６は目盛データベース、６７は目盛読取手段、６８はレベル計測手段を示す。
図３８において、６９は目盛位置検索用のテンプレートを示す。
【００８４】
次に、動作について説明する。
まず、画像入力手段６４において、スケール３を赤外線カメラ１により撮像する。それにより得られた映像情報を画像処理装置２に入力し格納する。
【００８５】
続いて目盛位置検索手段６５において、得られた映像情報の中でどこに目盛が存在するかを検索する処理を行う。このとき、目盛データベース６６に基準となる目盛形状の情報を保持しておき、それと得られた映像情報との比較を行うことにより目盛位置を検索する。
たとえば、図３８においてスケール映像４１の各部分に対して、基準データであるテンプレート６９とどれくらい似ているかを調べ、最も似ている部分に目盛が存在していると判定する。
【００８６】
次に目盛位置検索手段６５で求めた位置をもとに、目盛読取手段６７において、得られている映像情報から目盛部分を含めたスケール映像４１部分の情報だけを抽出し、新たに格納する。
そして、抽出されたスケール映像４１部分の情報に対してレベル計測手段６８において、前述のエッジ検出やヒストグラム作成などにより処理を行い、水位を算出する。
【００８７】
そして算出した水位のデータは画像処理装置の外部に出力され、表示装置などに表示される。また、処理結果の画像を出力し、表示装置に表示してもよい。出力完了後、計測処理を終了する。
【００８８】
なお、画像入力手段６４において、赤外線カメラ１ではなく、可視カメラや近赤外カメラ、暗視カメラ、低照度カメラなどの撮像装置を用いてもよい。
また、目盛データベース６６に保持する基準となる目盛形状の情報は、あらかじめ作成したものを用いてもよいし、連続的に計測する場合などでは、以前の目盛形状や位置の情報を用いてもよい。さらに、あらかじめ目盛形状情報を持っておく場合は複数の形状情報を保持して、最適な形状情報を選択して利用するようにしてもよい。
【００８９】
このようにレベルを計測する前に目盛位置を確認し、その部分についてのみ処理を行うようにすることで、映像内の目盛以外の部分を処理することがなくなり、処理速度の向上を図ることができる。
【００９０】
参考例９．
この発明の参考例９は画像処理手順に係るものである。参考例９を説明するブロック図を図３９に、スケール映像の一例とその投影輝度分布データを図４０に示す。
図３９において、７０は投影積算手段を示す。その他のブロックは実施の形態２１と同様である。
【００９１】
次に動作の説明をする。
目盛読取手段６７によりスケール映像４１を図３８の映像表示面４０から切り出し新たに格納するところまでは実施の形態１３と同様の処理を行う。
次に、投影積算手段７０において、得られたスケール映像４１の輝度情報を各画素列ごとに所定の方向（図３８では水平方向、）に投影（電気的信号処理としての投影）積算してデータ化し、そのデータを新たに格納する。
【００９２】
たとえば、図４０に示すように横方向にスケール映像４１の輝度データの投影を行う。なおここで、図４０の右側に示すように投影により得られたデータをヒストグラム化するなどのデータの加工を行ってもよい。
そして、投影積算により得られたデータをもとに目盛水位の算出を行う。水位の算出後の処理は、実施の形態２１と同様に行う。
ここで投影積算することにより、ノイズの影響を除去することができ、Ｓ／Ｎ比が向上して計測精度を向上することができる。
【００９３】
上記所定の方向は、図３８では水平方向であり、また、後述する図４２では目盛に沿った方向（右上がりの方向）であり、つまり、目盛は目盛部分のみ集めることができ、目盛基材は基材の部分のみ集めることができる方向（目盛に平行な方向）である。また、所定の方向は最大のＳ／Ｎ比（信号／雑音）が得られる方向でもある。所定の方向に対して図４０、図４２のように垂直に投影軸ができる。
【００９４】
なお、投影積算する際、目盛が２列以上で構成される場合などでは、それぞれ列ごとに分割して投影化してもよいし、全体を一度に投影化して処理を行ってもよい。
【００９５】
このように、スケール情報に対して投影積算を行うことで、一部分の情報が欠落しているスケール情報でも、欠落による影響を低く抑えることができる。これにより、情報の一部が欠落している状態でもレベル計測が可能となり、計測精度の向上を図ることができる。
【００９６】
参考例１０．
この参考例１０は画像処理手順に係るものである。参考例１０を説明するブロック図を図４１に、スケール映像の一例とその投影輝度分布データを図４２に示す。
図４１において、７１は積算方向データを示す。その他のブロックは実施の形態２２と同様である。
図４２において、７２は目盛データベース６６に格納されている目盛データの一例を示し、７２ａはその目盛データのテンプレート、７２ｂはその時のスケール映像４１の輝度情報を投影積算する方向を示す。７３は目盛データの別の例で目盛データ７２と同様の構成である。また、その他は実施の形態２２と同様である。
【００９７】
次に動作の説明をする。
画像入力手段によりスケール映像４１を含んだ映像を撮像するところについては実施の形態２２と同様である。次に、目盛位置検索手段６５において、映像表示面４０内のスケール映像４１と、目盛データベース６６に格納されている目盛データ７２あるいは７３内のテンプレート７２ａあるいは７３ａとの最高類似部分を探す。このとき類似したテンプレートと対になって目盛データベース６６に格納されている投影積算方向データ７２ｂあるいは７３ｂを積算方向データ７１に登録する。
【００９８】
目盛位置検索手段６５の後、目盛読取手段６７によりスケール映像４１を切り出し、投影積算手段７０において積算方向データ７１により投影を行う。なお、投影方向以外については実施の形態２２と同様に積算処理を行う。そして、実施の形態２２と同様にレベルを計測する。
【００９９】
このように、目盛データベースに保存されている目盛データごとに投影積算方向を変えることで、傾いたスケール情報でも水位計測が可能となり、計測精度の向上を図ることができる。
【０１００】
参考例１１．
図４３は参考例１１を示す斜視図であり、図４４はその他の例を示す平面図である。
図４３、図４４（ａ）において、スケール３の上流側に支柱７４を２本打ち込み、その２本の支柱７４の間に金網７５を固定している。こうすることで、上流から流れてくる漂流物に対し、スケール３を保護することができ、より確実にレベル計測できる装置とすることができる。
【０１０１】
また、図４４（ｂ）（ｃ）（ｄ）に示すように、金網７５は無しで支柱７４を複数本あるいは１本のみ打ち込むだけでもよい。
また、河川の海に流れ込むような河口付近では、潮の満干により潮流方向が複雑に変わるが、このような場所にスケールを設置する場合は、スケールの周りを金網で囲んでもよい。
また、漂流物以外の微少な粒子などがスケールに付着する場合は、スケールの周りにメッシュの細かいスクリーンを設けてもよい。
【０１０２】
参考例１２．
図４５は、実施の形態２５のレベル計測装置を示すイメージ図であり、スケール３と同じスケール７６ａ、７６ｂは図４５に示すように赤外線カメラ１に対し、異なる天空を反射するように設置されている。
スケール７６ａに太陽が反射し、レベル計測ができなくなった場合、赤外線カメラ１を回転してスケール７６ｂを撮影すれば、太陽の反射はなくレベル計測が可能であり、装置の信頼性を向上させることができる。もちろん、太陽光の反射以外の原因でレベル計測できなくなった場合にも同様の効果がある。
【０１０３】
また、スケールは３本以上でもよく、より信頼性を向上させることができる。また、赤外線カメラ１を回転させることなく、１つの画像内に設置角度の異なる２つのスケール７６ａ、７６ｂを収めてもよい。
なお、スケールを垂直方向を回動軸として回動する機構を設けることにより、赤外線カメラがスケールからの太陽の反射光を撮像しない位置にスケールを回動して、レベル計測をするようにしてもよい。
【０１０４】
【発明の効果】
以上のようにこの発明によれば、レベルを計測するスケールの目盛部分と、目盛を挟む部分とを赤外線カメラで撮像すると濃淡の区別ができるようなスケールとし、赤外線カメラを介して目盛を読み取るようにしたので、夜間・雨中等の場合でもレベルを計測できる。
また、スケールを連続した目盛部分とし計測対象で隠れた部分と目盛部分の露出した部分の差異に応じてレベルを計測するようにしたので、連続したレベルの計測が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  この発明の実施の形態１による水位計測装置の構成図である。
【図２】  この発明の実施の形態２による目盛の形状の一例を示す側面図である。
【図３】  この発明の実施の形態２による目盛の形状の他の一例を示すである。
【図４】  この発明の実施の形態２による水位計測装置の構成図である。
【図５】    この発明の実施の形態３による水位計測装置の構成図である。
【図６】  この発明の実施の形態３による目盛の形状の一例を示す側面図である。
【図７】  この発明の参考例１による水位計測装置の構成図である。
【図８】  この発明の参考例２による水位計測装置の構成図である。
【図９】  この発明の参考例３による水位計測装置の構成図である。
【図１０】  この発明の参考例４によるスケールの交換機構を示す側面図である。
【図１１】  この発明の参考例５によるロール式スケールの構成を示す側面図である。
【図１２】  図１１に清掃機構を設けたロール式スケールの構成を示す側面図である。
【図１３】  この発明の参考例６による水位計測装置の画像処理を説明する図である。
【図１４】  この発明の参考例６による水位計測装置の画像処理を説明する図である。
【図１５】  この発明の参考例７による水位計測装置の画像処理を説明する図である。
【図１６】  この発明の参考例７による水位計測装置の画像処理を説明する図である。
【図１７】  この発明の実施の形態５によるスケールの正面図である。
【図１８】  この発明の実施の形態６によるスケールの基準目盛を含む目盛の配置図である。
【図１９】  この発明の実施の形態６によるスケールの基準目盛を含む目盛の一例を示す配置図である。
【    図２０】  この発明の実施の形態６によるスケールの基準目盛を含む目盛の他の一例を示す配置図である。
【図２１】  この発明の実施の形態７による目盛の形状の一例を示す斜視図である。
【図２２】  この発明の実施の形態７による目盛の形状の一例を示す正面図及び側面図である。
【図２３】  この発明の実施の形態８による目盛の形状の一例を示す斜視図である。
【図２４】  この発明の実施の形態８による目盛の形状の一例を示す正面図と側面図である。
【図２５】  この発明の実施の形態８による水位計測の画像処理を説明する図である。
【図２６】  この発明の実施の形態９による目盛の形状の一例を示す斜視図である。
【図２７】  この発明の実施の形態９による目盛の形状の一例を示す正面図と側面図である。
【図２８】  この発明の実施の形態９による水位計測の画像処理を説明する図である。
【図２９】  この発明の参考例８による水位計測装置のスケールを示す斜視図である。
【図３０】  この発明の参考例８による他の実施形態の水位計測装置のスケールを示す斜視図である。
【図３１】  この発明の実施の形態１０による水位計測装置のスケールを示す斜視図である。
【図３２】  この発明の実施の形態１１による赤外線カメラとスケールの配置の一例を示す図である。
【図３３】  この発明の実施の形態１１を説明するための赤外線カメラとスケールとの関係を示す図と目盛の赤外線画像を示す図である。
【図３４】  この発明の実施の形態１１による赤外線カメラとスケールとの関係を示す図と目盛の赤外線画像を示す図である。
【図３５】  この発明の実施の形態１２による目盛の構造を示す斜視図である。
【図３６】  この発明の実施の形態１２による目盛の構造を示す側面図である。
【図３７】  この発明の実施の形態１３によるレベル計測装置のブロック図である。
【図３８】  この発明の実施の形態１３による映像処理を説明する図である。
【図３９】  この発明の参考例９によるレベル計測装置のブロック図である。
【図４０】  この発明の参考例９による映像処理を説明する図である。
【図４１】  この発明の参考例１０によるレベル計測装置のブロック図である。
【図４２】  この発明の参考例１０による映像処理を説明する図である。
【図４３】  この発明の参考例１１による金網でのスケール保護を示す斜視図である。
【図４４】  この発明の参考例１１によるスケール保護を示す他の例を示す斜視図である。
【図４５】この発明の参考例１２による赤外線カメラとスケールとの配置関係を示す図である。
【図４６】  従来の水位計測装置の構成図である。
【符号の説明】
１  赤外線カメラ                    ２  画像処理装置（画像処理手段）
３  目盛板（スケール）              ３ａ，３ｂ，３ｃ  スケール
４，４ａ  目盛基材                  ５，１１，１２，１３  目盛
６  水（レベル計測対象物）          ７  水面（水位、レベル）
１４  窓                            ２１  赤外線ヒータ（赤外線放射手段）
２２，２４ ヒータ（加熱手段）      ２３  電源
２５  ヒートパイプ（加熱手段）      ３１  スケール交換機構
３２  ケース                        ３５  ローラ
３６  スケール回動機構              ３７  清掃機構
４０  映像表示面                    ４１  スケール映像
４２  エッジ                        ４３  ヒストグラム基準軸
４４  基準目盛                      ４５  通常の目盛
４６，４７，４８，４９，５０  配列パターン
５１，５２，５４，５７  目盛        ５３ａ，５３ｂ  ヒストグラム基準軸
５５  反射部分                      ５６  エッジ
５８  反射率の小さい塗料            ５９  部材
６０  目盛基材                      ６１  ヒンジ
６２  ブラケット                    ６３  ネジ、
６４  画像入力手段、                ６５  目盛位置検出手段
６６  目盛データベース              ６７  目盛位置読取手段
６８  レベル計測手段                ６９，７２ａ，７３ａ  テンプレート
７０  投影積算手段                  ７１  積算方向データ
７２，７３  目盛データ              ７２ｂ，７３ｂ  投影積算方向
７４  支柱                          ７５  金網
７６ａ，７６ｂ  スケール
【図１】
0003878799.tif 000002
【図２】
0003878799.tif 000003
【図３】
0003878799.tif 000004
【図４】
0003878799.tif 000005
【図５】
0003878799.tif 000006
【図６】
0003878799.tif 000007
【図７】
0003878799.tif 000008
【図８】
0003878799.tif 000009
【図９】
0003878799.tif 000010
【図１０】
0003878799.tif 000011
【図１１】
0003878799.tif 000012
【図１２】
0003878799.tif 000013
【図１３】
0003878799.tif 000014
【図１４】
0003878799.tif 000015
【図１５】
0003878799.tif 000016
【図１６】
0003878799.tif 000017
【図１７】
0003878799.tif 000018
【図１８】
0003878799.tif 000019
【図１９】
0003878799.tif 000020
【図２０】
0003878799.tif 000021
【図２１】
0003878799.tif 000022
【図２２】
0003878799.tif 000023
【図２３】
0003878799.tif 000024
【図２４】
0003878799.tif 000025
【図２５】
0003878799.tif 000026
【図２６】
0003878799.tif 000027
【図２７】
0003878799.tif 000028
【図２８】
0003878799.tif 000029
【図２９】
0003878799.tif 000030
【図３０】
0003878799.tif 000031
【図３１】
0003878799.tif 000032
【図３２】
0003878799.tif 000033
【図３３】
0003878799.tif 000034
【図３４】
0003878799.tif 000035
【図３５】
0003878799.tif 000036
【図３６】
0003878799.tif 000037
【図３７】
0003878799.tif 000038
【図３８】
0003878799.tif 000039
【図３９】
0003878799.tif 000040
【図４０】
0003878799.tif 000041
【図４１】
0003878799.tif 000042
【図４２】
0003878799.tif 000043
【図４３】
0003878799.tif 000044
【図４４】
0003878799.tif 000045
【図４５】
0003878799.tif 000046
【図４６】
0003878799.tif 000047