(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータにより回転駆動される回転体の目標移動距離を決定する第１工程と、
前記目標移動距離と、前記モータを制御するためのエンコーダのパルス幅とに基づいて、前記パルス幅の整数倍に対応する基準移動距離と、前記エンコーダの１パルスに満たないパルス数に対応する基準余剰移動距離とを演算する第２工程と、
前記モータが起動してから、前記エンコーダが最初のパルスを出力するまでの間に前記回転体が移動する始動距離、及び、前記モータの駆動を停止してから前記回転体が実際に停止するまでの制動距離の合計と、前記基準余剰移動距離との差を求める第３工程と、
前記差の値に応じて、前記目標移動距離、前記基準出力パルス数及び前記基準余剰移動距離に基づいて、前記エンコーダの目標出力パルス数と、前記回転体の目標余剰移動距離とを求める第４工程と、
前記目標出力パルス数と、前記目標余剰移動距離とに基づいて、前記回転体の回転を制御する第５工程
とからなることを特徴とする回転体の回転制御方法。
【請求項２】
前記回転体は、枚葉印刷機に組み込まれた搬送ドラムからなっており、
前記第１工程は、前記枚葉印刷機において使用すべき用紙の搬送方向の長さに基づいて、前記用紙を搬送するための前記搬送ドラムの目標移動距離を決定することからなっており、
前記第３工程は、前記モータが起動してから、前記エンコーダが最初のパルスを出力するまでの間に前記搬送ドラムが移動する始動距離、及び、前記モータの駆動を停止してから前記搬送ドラムが実際に停止するまでの制動距離の合計と、前記基準余剰移動距離との差を求めることからなっており、
前記第４工程は、前記差の値に応じて、前記目標移動距離、前記基準出力パルス数及び前記基準余剰移動距離に基づいて、前記エンコーダの目標出力パルス数と、前記搬送ドラムの目標余剰移動距離とを求めることからなっており、
前記第５工程は、前記目標出力パルス数と、前記目標余剰移動距離とに基づいて、前記モータの停止を制御することからなっている
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記第５工程は、前記目標余剰移動距離を、前記モータの回転速度に基づく時間に換算して、モータ停止タイミング時間を設定し、前記エンコーダの出力パルス数が前記目標出力パルス数に到達し、そして、前記モータ停止タイミング時間が経過した後に、前記モータを停止させることからなっていることを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記回転体は、枚葉印刷機に組み込まれ、そして、位相調整可能な一対のドラムセグメントを有する搬送ドラムからなっており、前記モータは、前記一対のドラムセグメントのうちの一方を他方に対して移動させるための位相調整モータからなっており、
前記第１工程は、前記枚葉印刷機において使用すべき用紙の搬送方向の長さに基づいて、前記一対のドラムセグメントの位相調整距離に対応する目標移動距離を決定することからなっており、
前記第３工程は、前記位相調整モータが起動してから、前記エンコーダが最初のパルスを出力するまでの間に前記一方のドラムセグメントが移動する始動距離、及び、前記位相調整モータの駆動を停止してから前記一方のドラムセグメントが実際に停止するまでの制動距離の合計と、前記基準余剰移動距離との差を求めることからなっており、
前記第４工程は、前記差の値に応じて、前記目標移動距離、前記基準出力パルス数及び前記基準余剰移動距離に基づいて、前記エンコーダの目標出力パルス数と、前記一方のドラムセグメントの目標余剰移動距離とを求めることからなっており、
前記第５工程は、前記目標出力パルス数と、前記目標余剰移動距離とに基づいて、前記位相調整モータの停止を制御することからなっている
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、モータにより回転駆動される回転体の回転制御方法、特に、枚葉印刷機の搬送ドラムの回転制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
枚葉印刷機、例えば、反転機構を有する枚葉印刷機においては、用紙の搬送方向の長さに応じて、搬送ドラムとして作用する貯え胴の回転角度を制御して、反転胴への用紙の受け渡しタイミングを変更し、もって、貯え胴の適切な位相調整を行う必要がある。
【０００３】
上述した位相調整の精度が悪いと、貯え胴から反転胴への用紙の受け渡しが適切に行われず、極端な場合には、用紙の搬送トラブルが発生する。この位相調整を精度良く自動的に行うためには、精度の高い位置決め制御を行う必要がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような精度の高い位置決め制御を行うためには、周知の閉ループ位置制御、即ち、フィードバック位置制御を行う必要があり、この制御システムにおいては、分解能の高いエンコーダ、サーボモータ及びこれを制御するコントローラ等の特別な部品の使用が余儀なくされる。
【０００５】
上述した特別な部品は、高価であり、これらを印刷機に付加した場合、印刷機全体のコストの高騰化を招く。また、上述した閉ループ位置制御を行わない場合であっても、用紙の適切な搬送性能を確保するために、比較的分解能の高いエンコーダを使用する必要がある一方、これに対応する分解能の高い制御部が必要となり、その結果、コストの高騰化を招く。このような問題が、反転機構切替工程の自動化を困難にする大きな要因の１つとなっている。
【０００６】
本発明の目的は、モータにより回転駆動される回転体の回転制御を、比較的分解能の低いエンコーダを用いて正確に行うことが可能な回転体の回転制御方法を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決するために、請求項１の本発明の回転体の回転制御方法は、
モータにより回転駆動される回転体（Ｄ３）の目標移動距離（Ｘ）を決定する第１工程と、前記目標移動距離（Ｘ）と、前記モータを制御するためのエンコーダのパルス幅とに基づいて、前記パルス幅の整数倍に対応する基準移動距離と、前記エンコーダの１パルスに満たないパルス数に対応する基準余剰移動距離（Ｑ）とを演算する第２工程と、前記モータが起動してから、前記エンコーダが最初のパルスを出力するまでの間に前記回転体が移動する始動距離（Ｒ）、及び、前記モータの駆動を停止してから前記回転体（Ｄ３）が実際に停止するまでの制動距離（Ｓ）の合計と、前記基準余剰移動距離（Ｑ）との差を求める第３工程と、前記差の値に応じて、前記目標移動距離（Ｘ）、前記基準出力パルス数（Ｎ）及び前記基準余剰移動距離（Ｑ）に基づいて、前記エンコーダの目標出力パルス数（Ｍ）と、前記回転体（Ｄ３）の目標余剰移動距離（Ｔ）とを求める第４工程と、前記目標出力パルス数（Ｍ）と、前記目標余剰移動距離（Ｔ）とに基づいて、前記回転体（Ｄ３）の回転を制御する第５工程とからなることを特徴とする。
【０００８】
請求項２の本発明は、請求項１の方法において、前記回転体は、枚葉印刷機に組み込まれた搬送ドラムからなっており、前記第１工程は、前記枚葉印刷機において使用すべき用紙（ＬＰ１…ＬＰ７、ＳＰ１…ＳＰ７）の搬送方向の長さに基づいて、前記用紙（ＬＰ１…ＬＰ７、ＳＰ１…ＳＰ７）を搬送するための前記搬送ドラム（Ｄ３）の目標移動距離（Ｘ）を決定することからなっており、前記第３工程は、前記モータが起動してから、前記エンコーダが最初のパルスを出力するまでの間に前記搬送ドラム（Ｄ３）が移動する始動距離、及び、前記モータの駆動を停止してから前記搬送ドラム（Ｄ３）が実際に停止するまでの制動距離（Ｓ）の合計と、前記基準余剰移動距離（Ｑ）との差を求めることからなっており、前記第４工程は、前記差の値に応じて、前記目標移動距離（Ｘ）、前記基準出力パルス数（Ｎ）及び前記基準余剰移動距離（Ｑ）に基づいて、前記エンコーダの目標出力パルス数（Ｍ）と、前記搬送ドラム（Ｄ３）の目標余剰移動距離（Ｔ）とを求めることからなっており、前記第５工程は、前記目標出力パルス数（Ｍ）と、前記目標余剰移動距離（Ｔ）とに基づいて、前記モータの停止を制御することからなっていることを特徴とする。
【０００９】
請求項３の本発明は、請求項２の方法において、前記第５工程は、前記目標余剰移動距離（Ｔ）を、前記モータの回転速度に基づく時間に換算して、モータ停止タイミング時間を設定し、前記エンコーダの出力パルス数が前記目標出力パルス数（Ｍ）に到達し、そして、前記モータ停止タイミング時間が経過した後に、前記モータを停止させることからなっていることを特徴とする。
【００１０】
請求項４の本発明は、請求項１の方法において、前記回転体は、枚葉印刷機に組み込まれ、そして、位相調整可能な一対のドラムセグメント（Ｓ１、Ｓ２）を有する搬送ドラム（Ｄ３）からなっており、前記モータは、前記一対のドラムセグメントのうちの一方を他方に対して移動させるための位相調整モータからなっており、前記第１工程は、前記枚葉印刷機において使用すべき用紙（ＬＰ１…ＬＰ７、ＳＰ１…ＳＰ７）の搬送方向の長さに基づいて、前記一対のドラムセグメント（Ｓ１、Ｓ２）の位相調整距離に対応する目標移動距離（Ｘ）を決定することからなっており、前記第３工程は、前記位相調整モータが起動してから、前記エンコーダが最初のパルスを出力するまでの間に前記一方のドラムセグメント（Ｓ１）が移動する始動距離、及び、前記位相調整モータの駆動を停止してから前記一方のドラムセグメント（Ｓ１）が実際に停止するまでの制動距離（Ｓ）の合計と、前記基準余剰移動距離（Ｑ）との差を求めることからなっており、前記第４工程は、前記差の値に応じて、前記目標移動距離（Ｘ）、前記基準出力パルス数（Ｎ）及び前記基準余剰移動距離（Ｑ）に基づいて、前記エンコーダの目標出力パルス数（Ｍ）と、前記一方のドラムセグメント（Ｓ１）の目標余剰移動距離（Ｔ）とを求めることからなっており、前記第５工程は、前記目標出力パルス数（Ｍ）と、前記目標余剰移動距離（Ｔ）とに基づいて、前記位相調整モータの停止を制御することからなっていることを特徴とする。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、枚葉印刷機に適用された本発明の実施形態に係る回転体の回転制御方法を、添付図面を参照して詳述する。
【００１２】
本発明の回転制御方法が適用された枚葉印刷機は、図２及び図３に示すように、用紙の搬送方向において、上流側から下流側にこの順序で配置された５つの搬送ドラム、即ち、圧胴Ｄ１、搬送胴Ｄ２、貯え胴Ｄ３、反転胴Ｄ４及び圧胴Ｄ５を備えている。
【００１３】
圧胴Ｄ１は、一対のグリッパＧ１ａ、Ｇ１ｂを有し、搬送胴Ｄ２は、一対のグリッパＧ２ａ、Ｇ２ｂを有し、貯え胴Ｄ３は、３個のグリッパＧ３ａ、Ｇ３ｂ、Ｇ３ｃを有し、反転胴Ｄ４は、一対のグリッパＧ４ａ、Ｇ４ｂを有し、そして、圧胴Ｄ５は、一対のグリッパＧ５ａ、Ｇ５ｂを有している。
【００１４】
図２及び図３における符号「ＬＰ１…ＬＰ７」は、上述した圧胴Ｄ１、搬送胴Ｄ２、貯え胴Ｄ３、反転胴Ｄ４及び圧胴Ｄ５によって搬送される最大サイズの用紙、即ち、搬送方向における長さが最大である用紙を示しており、一方、図４における符号「ＳＰ１…ＳＰ７」は、圧胴Ｄ１、搬送胴Ｄ２、貯え胴Ｄ３、反転胴Ｄ４及び圧胴Ｄ５によって搬送される最小サイズの用紙、即ち、搬送方向における長さが最小である用紙を示している。
【００１５】
圧胴Ｄ１、貯え胴Ｄ３及び圧胴Ｄ５は、反時計方向に連続的に回転し、一方、搬送胴Ｄ２及び反転胴Ｄ４は時計方向に連続的に回転する。
【００１６】
ここで、片面印刷を行う場合には、図５に示すように、圧胴Ｄ１、搬送胴Ｄ２、貯え胴Ｄ３、反転胴Ｄ４及び圧胴Ｄ５のそれぞれのグリッパＧ１ａ、Ｇ１ｂ、Ｇ２ａ、Ｇ２ｂ、Ｇ３ａ、Ｇ３ｂ、Ｇ３ｃ、Ｇ４ａ、Ｇ４ｂ、Ｇ５ａ、Ｇ５ｂは、用紙ＬＰ１…ＬＰ７又はＳＰ１…ＳＰ７の搬送方向における先端部を挟持した状態でこれらを搬送する。
【００１７】
一方、両面印刷を行う場合には、図２乃至図４に示すように、圧胴Ｄ１、搬送胴Ｄ２、貯え胴Ｄ３及び圧胴Ｄ５のそれぞれのグリッパＧ１ａ、Ｇ１ｂ、Ｇ２ａ、Ｇ２ｂ、Ｇ３ａ、Ｇ３ｂ、Ｇ３ｃ、Ｇ５ａ、Ｇ５ｂは、用紙ＬＰ１…ＬＰ７又はＳＰ１…ＳＰ７の搬送方向における先端部を挟持した状態でこれらを搬送するが、反転胴Ｄ４のグリッパＧ４ａ、Ｇ４ｂは、貯え胴Ｄ３に搬送された用紙の搬送方向における後端部を挟持した状態で、圧胴Ｄ５に搬送する。即ち、貯え胴Ｄ３から反転胴Ｄ４への用紙の受け渡しにおいて、用紙が反転する。
【００１８】
本発明の方法は、上述した枚葉印刷機の片面印刷から両面印刷への切替時、または、両面印刷における印刷用紙の天地サイズの変更時における、貯え胴Ｄ３の反転胴Ｄ４に対する位相調整のために適用されている。
【００１９】
本発明の方法は、目標移動距離を決定する第１工程と、基準移動距離及び基準余剰移動距離を演算する第２工程と、基準値を演算する第３工程と、目標出力パルス数及び目標余剰移動距離を演算する第４工程と、モータ停止制御のための第５工程とからなっている。
【００２０】
第１工程は、枚葉印刷機において使用すべき用紙ＬＰ１…ＬＰ７、又は、ＳＰ１…ＳＰ７の搬送方向の長さに基づいて、貯え胴Ｄ３の目標移動距離Ｘを決定することからなっている。目標移動距離Ｘは、図１における上部に示すように、用紙ＬＰ１…ＬＰ７、又は、ＳＰ１…ＳＰ７に応じた貯え胴Ｄ３の回転における基準位置から目標停止位置までの距離をいう。この目標移動距離Ｘは、上記用紙ＬＰ１…ＬＰ７、又は、ＳＰ１…ＳＰ７の搬送方向の長さと実質的に同一である。
【００２１】
図１において、数直線上の目盛りの単位は、貯え胴Ｄ３の回転制御のためのエンコーダにおける１パルスであり、隣接する目盛り間の距離が、エンコーダのパルス幅に相当する。ここで、留意すべきことは、このエンコーダは、貯え胴Ｄ３の回転制御のために特別に設置された分解能の高いエンコーダではなく、枚葉印刷機に通常備えられた分解能の比較的低いエンコーダであることである。
【００２２】
図１から明らかなように、目標移動距離Ｘは、エンコーダのパルス数の整数倍に対応する基準移動距離と、エンコーダの１パルスに満たないパルス数に対応する基準余剰移動距離の和で表される。この基準移動距離は、パルス幅とエンコーダから出力されるパルス数、即ち、基準出力パルス数との積で表される。即ち、目標移動距離Ｘは、下式で表される：
Ｘ＝Ｎ×Ｐ＋Ｑ                    ……………（１）式
但し、（１）式において、Ｎは基準出力パルス数であり、Ｐはエンコーダのパルス幅であり、Ｑは基準余剰移動距離である。
【００２３】
エンコーダのパルス幅Ｐは予め定められている。従って、第２工程は、上記（１）式に基づき、目標移動距離Ｘを、エンコーダのパルス幅Ｐで除算することからなっており、これにより、その商として、エンコーダの基準出力パルス数Ｎが求められ、更に、その余りとして、基準余剰移動距離Ｑが求められる。ここで、基準出力パルス数Ｎは、自然数であり、従って、パルス幅Ｐと基準出力パルス数Ｎの積で表される基準移動距離は、パルス幅Ｐの整数倍に対応する。一方、基準余剰移動距離Ｑは、エンコーダの１パルスに満たないパルス数に対応する。
【００２４】
貯え胴Ｄ３の位相調整のために、モータが使用されるが、モータが起動してから、エンコーダが最初のパルスを出力するまでの間に貯え胴Ｄ３が移動する始動距離と、モータの駆動を停止してから貯え胴Ｄ３が実際に停止するまでの制動距離と、貯え胴Ｄ３の目標余剰移動距離、即ち、エンコーダが最後のパルスを出力してからモータに停止信号を出力するまでの貯え胴Ｄ３の移動距離を考慮する必要がある。
【００２５】
ここで、これら考慮すべきパラメータとの関連において、目標移動距離Ｘは、図１における下方部分から明らかなように、下式で表される：
Ｘ＝Ｍ×Ｐ＋Ｒ＋Ｔ＋Ｓ            ……………（２）式
但し、（２）式において、Ｍは目標出力パルス数であり、Ｐはエンコーダのパルス幅であり、Ｒはモータが起動して、その起動位置から、エンコーダが最初のパルスを出力するまでの間に貯え胴Ｄ３が移動する始動距離であり、Ｔは貯え胴Ｄ３の目標余剰移動距離、即ち、エンコーダが最後のパルスを出力してからモータに停止信号を出力するまでの、エンコーダの１パルスに満たないパルス数に対応する貯え胴Ｄ３の移動距離であり、Ｓはモータの駆動を停止してから貯え胴Ｄ３が実際に停止するまでの制動距離である。上述したＲは、貯え胴Ｄ３の起動位置と、エンコーダの取付によって決定されるものであり、エンコーダを印刷機に一旦設置すると、その値が確定する。
【００２６】
ここで、Ｒ及びＳは、用紙の搬送方向の長さとは無関係の固定値であり、Ｒ＋Ｓ＝Ｃとすると、上記（２）式は、下式に置き換えられる：
Ｘ＝Ｍ×Ｐ＋Ｔ＋Ｃ                ……………（３）式
【００２７】
（１）式及び（２）式は、何れも、目標移動距離Ｘに関する等式であることから、（１）式及び（２）式から、下式が得られる：
Ｎ×Ｐ＋Ｑ＝Ｍ×Ｐ＋Ｔ＋Ｃ        ……………（４）式
【００２８】
上記（４）式は下式に変形される：
Ｔ＝（Ｎ−Ｍ）×Ｐ＋Ｑ−Ｃ        ……………（５）式
ここで、第３工程は、基準余剰移動距離Ｑと固定値Ｃとの差を演算することからなっている。
【００２９】
第３工程の結果、Ｑ≧Ｃの場合には、（５）式において、Ｐ＞Ｔ、Ｐ＞Ｑなので、Ｍ＝Ｎ、Ｔ＝Ｑ−Ｃとなる。又、第３工程の結果、Ｑ＜Ｃ≦Ｐ＋Ｑの場合には、（５）式において、Ｍ＝Ｎ−１、Ｔ＝Ｐ＋Ｑ−Ｃとなる。又、第３工程の結果、Ｐ＋Ｑ＜Ｃ≦Ｐ×２＋Ｑの場合には、（５）式において、Ｍ＝Ｎ−２、Ｔ＝Ｐ×２＋Ｑ−Ｃとなる。又、第３工程の結果、Ｐ×２＋Ｑ＜Ｃ≦Ｐ×３＋Ｑの場合には、（５）式において、Ｍ＝Ｎ−３、Ｔ＝Ｐ×３＋Ｑ−Ｃとなる。以後、同様にして、Ｐ×（ａ−１）＋Ｑ＜Ｃ≦Ｐ×ａ＋Ｑ（但し、ａは４以上の整数）の場合には、（５）式において、Ｍ＝Ｎ−ａ、Ｔ＝Ｐ×ａ＋Ｑ−Ｃとなる。
【００３０】
上記（５）式において、Ｐ（パルス幅）は、使用されるエンコーダに応じて予め決定されている値であり、Ｎ（基準出力パルス数）及びＱ（基準余剰移動距離）は、目標移動距離Ｘを、エンコーダのパルス幅Ｐで除算することによって得られた商及び余りのそれぞれの値である。又、Ｃの値は、上述したように、用紙の搬送方向の長さとは無関係の固定値であるＲとＳとの合計値である。即ち、（５）式に基づいて、第３工程の結果として、場合分けした、目標出力パルス数（Ｍ）及び目標余剰移動距離（Ｔ）のそれぞれに関する等式において、Ｐ及びＣは既知の値であり、Ｎ及びＱは、既知の値から演算可能な値であるため、目標出力パルス数（Ｍ）及び目標余剰移動距離（Ｔ）を演算によって求めることが可能である。
【００３１】
従って、第４工程は、上述した第３工程の結果として得られた差の値に応じて、目標出力パルス数（Ｍ）及び目標余剰移動距離（Ｔ）のそれぞれに関する上述した等式に基づいて、目標出力パルス数（Ｍ）と、目標余剰移動距離（Ｔ）とを求めることからなっている。
【００３２】
第５工程は、上述した目標出力パルス数・目標余剰移動距離演算工程の結果として得られた目標出力パルス数（Ｍ）と、目標余剰移動距離（Ｔ）とに基づいて、モータの停止を制御することからなっている。
【００３３】
特に、本発明の実施形態においては、第５工程は、目標余剰移動距離（Ｔ）を、モータの回転速度に基づく時間に換算して、モータ停止タイミング時間を設定し、エンコーダの出力パルス数が目標出力パルス数（Ｍ）に到達し、そして、モータ停止タイミング時間が経過した後に、モータを停止させることからなっている。このようなモータの停止のために、タイマを使用することが望ましい。
【００３４】
本発明の上述した方法が適用された枚葉印刷機の作用を以下に説明する。
【００３５】
先ず、枚葉印刷機のための中央処理装置（ＣＰＵ）の入力手段に、使用される用紙の大きさ、即ち、その搬送方向における長さを入力する。勿論、光センサ等の適切なセンサと組み合わせることによって、用紙の大きさの入力を自動的に行うことも可能である。
【００３６】
ＣＰＵは、入力された用紙の大きさに基づいて、貯え胴Ｄ３の目標移動距離Ｘを決定する。本発明の実施形態において、貯え胴Ｄ３の回転に関する各パラメータを共通の単位において関連付けるために、距離に関する概念を適用したが、貯え胴Ｄ３の回転角度に関する概念を適用してもよく、その場合には、目標移動距離Ｘに対応する回転角度を決定する。勿論、この目標移動距離Ｘ又はこれに対応する回転角度を決定する際には、貯え胴Ｄ３に採用された反転機構の構造を考慮した上で、適切な数値を決定することが望ましい。
【００３７】
ＣＰＵは、第２工程を実行して、予め入力されたエンコーダのパルス幅Ｐと目標移動距離Ｘとに基づいて、基準出力パルス数Ｎ及び基準余剰移動距離Ｑを求める。
【００３８】
ＣＰＵは、更に、予め入力された固定値Ｃを考慮して、第３工程と、第４工程とを実行し、もって、基準余剰移動距離Ｑと固定値Ｃとの差の値に応じて、目標出力パルス数Ｍ及び目標余剰移動距離Ｔを求める。上述したように、距離に関する概念の代わりに、貯え胴Ｄ３の回転角度に関する概念を適用した場合には、目標余剰移動距離Ｔに対応する回転角度が求められる。
【００３９】
このようなＣＰＵの制御下において、貯え胴Ｄ３を回転させるモータは起動し、一定の低速度で回転する。
【００４０】
ＣＰＵは、エンコーダの出力パルス数が、第４工程を実行することによって得られた目標出力パルス数Ｍに到達した時点で、タイマを作動させる。このタイマは、目標余剰移動距離Ｔに対応するモータ停止タイミング時間が経過した後に、モータを停止させる。ここで、貯え胴Ｄ３は著しく低速度で回転しており、従って、１パルス分、即ち、パルス幅Ｐに対応する回転角だけ回転するために要する時間は大きくなり、モータ停止タイミング時間の単位時間は、必要な精度に対して著しく小さくなる。
【００４１】
上述したようにモータが停止した後、このモータは、予め入力された制動距離Ｓに対応する距離だけ回転した後に、実際に停止する。
【００４２】
本発明の上述した方法によれば、分解能の比較的低いエンコーダを用いて、回転体の正確な回転制御を行うことができる。ここで、回転体はモータ駆動されるものであれば、如何なる形態であってもよい。従って、本発明の方法を、貯え胴Ｄ３の一対のドラムセグメントＳ１、Ｓ２の位相調整に適用してもよい。このドラムセグメントＳ１、Ｓ２の位相調整は位相調整モータによって行われる。従って、この場合には、上述した実施形態におけると同様の第１工程乃至第５工程が行われるが、第１工程は、枚葉印刷機において使用すべき用紙ＬＰ１…ＬＰ７、ＳＰ１…ＳＰ７の搬送方向の長さに基づいて、一対のドラムセグメントＳ１、Ｓ２の位相調整距離に対応する目標移動距離Ｘを決定することによって実施され、第３工程は、位相調整モータが起動してから、エンコーダが最初のパルスを出力するまでの間に一方のドラムセグメントＳ１が移動する始動距離、及び、位相調整モータの駆動を停止してから一方のドラムセグメントＳ１が実際に停止するまでの制動距離Ｓの合計と、基準余剰移動距離Ｑとの差を求めることによって行われ、第４工程は、上記差の値に応じて、目標移動距離Ｘ、基準出力パルス数Ｎ及び基準余剰移動距離Ｑに基づいて、エンコーダの目標出力パルス数Ｍと、一方のドラムセグメントＳ１の目標余剰移動距離Ｔとを求めることによって行われ、第５工程は、目標出力パルス数Ｍと、目標余剰移動距離Ｔとに基づいて、位相調整モータの停止を制御することによって行われる。
【００４３】
【発明の効果】
請求項１の本発明の方法は、モータにより回転駆動される回転体の目標移動距離を決定する第１工程と、前記目標移動距離と、前記モータを制御するためのエンコーダのパルス幅とに基づいて、前記パルス幅の整数倍に対応する基準移動距離と、前記エンコーダの１パルスに満たないパルス数に対応する基準余剰移動距離とを演算する第２工程と、前記モータが起動してから、前記エンコーダが最初のパルスを出力するまでの間に前記回転体が移動する始動距離、及び、前記モータの駆動を停止してから前記回転体が実際に停止するまでの制動距離の合計と、前記基準余剰移動距離との差を求める第３工程と、前記差の値に応じて、前記目標移動距離、前記基準出力パルス数及び前記基準余剰移動距離に基づいて、前記エンコーダの目標出力パルス数と、前記回転体の目標余剰移動距離とを求める第４工程と、前記目標出力パルス数と、前記目標余剰移動距離とに基づいて、前記回転体の回転を制御する第５工程とからなっているため、モータにより回転駆動される回転体の回転制御を、比較的分解能の低いエンコーダを用いて正確に行うことができる。
【００４４】
本発明の方法において、請求項２に記載したように、前記回転体は、枚葉印刷機に組み込まれた搬送ドラムからなっており、前記第１工程を、前記枚葉印刷機において使用すべき用紙の搬送方向の長さに基づいて、前記用紙を搬送するための前記搬送ドラムの目標移動距離を決定することによって行い、前記第３工程を、前記モータが起動してから、前記エンコーダが最初のパルスを出力するまでの間に前記搬送ドラムが移動する始動距離、及び、前記モータの駆動を停止してから前記搬送ドラムが実際に停止するまでの制動距離の合計と、前記基準余剰移動距離との差を求めることによって行い、前記第４工程を、前記差の値に応じて、前記目標移動距離、前記基準出力パルス数及び前記基準余剰移動距離に基づいて、前記エンコーダの目標出力パルス数と、前記搬送ドラムの目標余剰移動距離とを求めることによって行い、前記第５工程を、前記目標出力パルス数と、前記目標余剰移動距離とに基づいて、前記モータの停止を制御することによって行えば、分解能の高いエンコーダを使用する必要がなく、枚葉印刷機に通常備えられているエンコーダを利用して、位相調整の際の位置決め精度を改善し、より安価なシステムで反転機構切替工程の自動化を実現できる。
【００４５】
本発明の方法において、請求項３に記載したように、前記第５工程を、前記目標余剰移動距離を、前記モータの回転速度に基づく時間に換算して、モータ停止タイミング時間を設定し、前記エンコーダの出力パルス数が前記目標出力パルス数に到達し、そして、前記モータ停止タイミング時間が経過した後に、前記モータを停止させることによって行えば、簡易な手段としてのタイマを使用して、モータの停止を適切に行うことができる。
【００４６】
本発明の方法において、請求項４に記載したように、前記回転体は、枚葉印刷機に組み込まれ、そして、位相調整可能な一対のドラムセグメントを有する搬送ドラムからなっており、前記モータは、前記一対のドラムセグメントのうちの一方を他方に対して移動させるための位相調整モータからなっており、前記第１工程を、前記枚葉印刷機において使用すべき用紙の搬送方向の長さに基づいて、前記一対のドラムセグメントの位相調整距離に対応する目標移動距離を決定することによって行い、前記第３工程を、前記位相調整モータが起動してから、前記エンコーダが最初のパルスを出力するまでの間に前記一方のドラムセグメントが移動する始動距離、及び、前記位相調整モータの駆動を停止してから前記一方のドラムセグメントが実際に停止するまでの制動距離の合計と、前記基準余剰移動距離との差を求めることによって行い、前記第４工程を、前記差の値に応じて、前記目標移動距離、前記基準出力パルス数及び前記基準余剰移動距離に基づいて、前記エンコーダの目標出力パルス数と、前記一方のドラムセグメントの目標余剰移動距離とを求めることによって行い、前記第５工程を、前記目標出力パルス数と、前記目標余剰移動距離とに基づいて、前記位相調整モータの停止を制御することによって行えば、枚葉印刷機に通常備えられているエンコーダを利用して、搬送ドラムにおける一対のドラムセグメントの位相調整を正確に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の方法の概念を示す概説図
【図２】本発明の方法が適用された枚葉印刷機の搬送ドラムにおいて、最大サイズの用紙を両面印刷のために搬送している状態を示す図
【図３】図２の搬送ドラムのうちの１つにおいて、用紙の反転が行われている状態を示す図
【図４】本発明の方法が適用された枚葉印刷機の搬送ドラムにおいて、最小サイズの用紙を両面印刷のために搬送している状態を示す図
【図５】図２の複数の搬送ドラムにおいて、片面印刷のために、用紙の反転を行うことなく、これを搬送している状態を示す図
【符号の説明】
Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５  搬送ドラム
ＬＰ１…ＬＰ７、ＳＰ１…ＳＰ７  用紙
Ｘ  目標移動距離
Ｐ  パルス幅
Ｎ  基準出力パルス数
Ｑ  基準余剰移動距離
Ｍ  目標出力パルス数
Ｓ  制動距離
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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