(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動輪と従動輪とを介して走行自在な物品搬送車であって、
車体に、上下揺動自在な車輪支持部材と、上記車輪支持部材の上方への揺動を制限する揺動固定手段とが設けられ、
上記従動輪は車輪支持部材に支持され、
上記揺動固定手段は、上記車輪支持部材の上下揺動に追従して上下動自在な棒体を有する流体圧シリンダ装置と、上記流体圧シリンダ装置を固定作用状態と固定解除状態とに切り換える切換手段とで構成され、
上記固定作用状態では、棒体の上方への退入が阻止されて、車輪支持部材の揺動が固定され、
上記固定解除状態では、棒体が上下方向へ出退自在となって、車輪支持部材が上下揺動可能となり、
上記車輪支持部材に下向きの付勢力を付与する二つの弾性体が上記流体圧シリンダ装置の棒体の両側方に所定間隔をあけて設けられており、
上記棒体は弾性体の外側にあって両弾性体間に位置していることを特徴とする物品搬送車。
【請求項２】
車輪支持部材は縦軸心周りに回動自在に構成され、
流体圧シリンダ装置の棒体の軸心が上記縦軸心と一致していることを特徴とする請求項１記載の物品搬送車。
【請求項３】
従動輪は回転軸心方向に並べられた左右一対の車輪によって構成され、
上記左右一対の車輪が一つの車輪支持部材に支持され、
棒体の一側方に位置する一方の弾性体が左右一方の車輪の上方に設けられ、
棒体の他側方に位置する他方の弾性体が左右他方の車輪の上方に設けられていることを特徴とする請求項１または請求項２記載の物品搬送車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は物品を搬送する物品搬送車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の物品搬送車としては例えば特開平６−２９７９２７号公報に示されるように、車体に、複数の駆動輪と従動輪とを設けたものがある。このうち、上記従動輪は車輪支持フレームに支持されており、この車輪支持フレームは、車体フレーム側に設けられて横軸心周りに上下揺動自在に構成され、かつ弾性体（コイルスプリング）によって下向きの付勢力を付与されている。尚、上記弾性体はベアリングのインナーレースの上部と車輪支持フレームの上部との間に装着されている。
【０００３】
また、上記車輪支持フレームの上方への揺動を制限する車輪ロック手段が備えられ、この車輪ロック手段は、車輪支持フレームの上下揺動に追従して上下動自在な棒体を有する流体圧シリンダ装置と、流体圧シリンダ装置をロック作用状態とロック解除状態とに切り換える弁装置とで構成されている。上記流体圧シリンダ装置の棒体は上記弾性体（コイルスプリング）に挿通されている。
【０００４】
これによると、弁装置によってロック解除状態に切り換えることで、流体圧シリンダ装置への流体の給排が許容され、棒体が上下方向に出退自在となる。これにより、走行床面の凹凸に応じて弾性体（コイルスプリング）が伸縮し、車輪支持フレームが上下に揺動するため、従動輪が上下動して確実に走行床面に接地する。これにより、駆動輪の接地圧をほぼ一定に保つことができ、駆動輪のスリップを防止することができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら上記の従来形式では、図９に示すように、車輪支持フレーム８１が上下に揺動した場合、弾性体８２（コイルスプリング）が伸縮するとともに、弾性体８２の下部が上部に対して横軸心８３（車輪支持フレーム８１の揺動中心）に直交した径方向Ｄへ変移するため、（ｂ）で示すように弾性体８２の内周部が流体圧シリンダ装置８４の棒体８５に干渉してしまい、上記弾性体８２や棒体８５が損傷するといった問題があった。
【０００６】
本発明は、弾性体や棒体の損傷を防止することができる物品搬送車を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本第１発明は、駆動輪と従動輪とを介して走行自在な物品搬送車であって、
車体に、上下揺動自在な車輪支持部材と、上記車輪支持部材の上方への揺動を制限する揺動固定手段とが設けられ、
上記従動輪は車輪支持部材に支持され、
上記揺動固定手段は、上記車輪支持部材の上下揺動に追従して上下動自在な棒体を有する流体圧シリンダ装置と、上記流体圧シリンダ装置を固定作用状態と固定解除状態とに切り換える切換手段とで構成され、
上記固定作用状態では、棒体の上方への退入が阻止されて、車輪支持部材の揺動が固定され、
上記固定解除状態では、棒体が上下方向へ出退自在となって、車輪支持部材が上下揺動可能となり、
上記車輪支持部材に下向きの付勢力を付与する二つの弾性体が上記流体圧シリンダ装置の棒体の両側方に所定間隔をあけて設けられており、
上記棒体は弾性体の外側にあって両弾性体間に位置しているものである。
【０００８】
これによると、切換手段によって流体圧シリンダ装置を固定解除状態に切り換えることで、車輪支持部材が上下揺動自在となり、走行時、走行床面の凹凸に応じて各弾性体が伸縮し、車輪支持部材が上下に揺動するため、従動輪が上下動して確実に走行床面に接地する。この際、流体圧シリンダ装置の棒体は車輪支持部材の上下揺動に追従して上下動する。
【０００９】
また、上記車輪支持部材が上下に揺動した場合、二つの弾性体が伸縮するとともに、上記弾性体の下部が上部に対して車輪支持部材の揺動軸心に直交した径方向へ変移するが、上記二つの弾性体は流体圧シリンダ装置の棒体の両側方に所定間隔をあけて設けられており、上記棒体は弾性体の外側にあって両弾性体間に位置しているため、上記弾性体が棒体に干渉するといった不具合を防止することができる。
【００１０】
さらに、切換手段によって流体圧シリンダ装置を固定作用状態に切り換えることで、車輪支持部材の上下揺動が固定されるため、従動輪は、各弾性体の付勢力に抗して、上下動せずに固定される。したがって、車体との間で物品を移載するような場合、重心位置が大きく変化しても車体が傾斜するのを防止することができ、また、車体横方向へ走行した時における車体の揺れを防止することもできる。
【００１１】
本第２発明は、車輪支持部材は縦軸心周りに回動自在に構成され、
流体圧シリンダ装置の棒体の軸心が上記縦軸心と一致しているものである。
これによると、車輪支持部材が縦軸心周りに回動することによって、車輪が左右方向へ方向転換する。
【００１２】
本第３発明は、従動輪は回転軸心方向に並べられた左右一対の車輪によって構成され、
上記左右一対の車輪が一つの車輪支持部材に支持され、
棒体の一側方に位置する一方の弾性体が左右一方の車輪の上方に設けられ、
棒体の他側方に位置する他方の弾性体が左右他方の車輪の上方に設けられているものである。
【００１３】
これによると、両弾性体の付勢力がバランス良く従動輪の両車輪に作用する。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態を図１〜図８に基づいて説明する。
図７に示すように、１は物品搬送設備であり、走行床面２に設けられた走行ライン３に沿って走行する物品搬送車４と複数のステーション５とで構成されている。
【００１５】
図６に示すように、上記物品搬送車４の車体７には、上記ステーション５に対して物品８を移載する物品移載装置９と、この物品移載装置９を支持する車体フレーム１０と、前後一対の駆動輪１１と、左右一対の従動輪１２とが具備されている。上記物品移載装置９は、多段式のフォーク装置１４と、このフォーク装置１４を昇降させる昇降装置１５とで構成されている。
【００１６】
図４，図５に示すように、上記車体フレーム１０は中空の基枠１６にて構成されており、基枠１６の外側面には、上記物品移載装置９と駆動輪１１と従動輪１２等を組み付けるための係合部１７が設けられている。
【００１７】
上記各駆動輪１１は、回転軸心１８の方向に間隔を隔てて並べる一対の車輪１１ａ，１１ｂと、これら車輪１１ａ，１１ｂを各別に回転駆動させるモータ等の駆動装置１９ａ，１９ｂとで構成されている。上記車輪１１ａ，１１ｂと駆動装置１９ａ，１９ｂとは車輪支持フレーム２０で支持されており、この車輪支持フレーム２０は、上記一対の車輪１１ａ，１１ｂ間の中央部に位置する縦軸心２１周りで回動するように、ベアリング２２とフレーム２３とを介して車体フレーム１０に取付けられている。
【００１８】
図１，図２に示すように、上記従動輪１２は、回転軸心２５の方向に一定の隙間を隔てて並べられた一対の車輪１２ａ，１２ｂによって構成されている。これら一対の車輪１２ａ，１２ｂは、横方向に挿通された車軸２６を介して、車輪支持部材２７に支持されている。上記車輪支持部材２７は、取付部材２８に取付けられており、取付部材２８に対して横軸心２９（揺動軸心）周りに上下揺動自在に構成されている。
【００１９】
上記取付部材２８は、車輪支持部材２７の上方に設けられたベアリング３０のインナーレース３０ａに垂設されている。また、ベアリング３０のアウターレース３０ｂは、フレーム３１を介して、車体フレーム１０に取付けられている。上記ベアリング３０によって、車輪支持部材２７は縦軸心３２周りに回動自在に構成される。
【００２０】
図１〜図３に示すように、上記物品搬送車４には、車輪支持部材２７の上方への揺動を制限する揺動固定手段３４が設けられている。この揺動固定手段３４は、流体圧シリンダ装置３５と、この流体圧シリンダ装置３５を固定作用状態と固定解除状態とに切り換える切換手段３６とで構成されている。
【００２１】
上記流体圧シリンダ装置３５は、筒状のシリンダ本体３５ａと、シリンダ本体３５ａの内壁に沿って上下動して上記シリンダ本体３５ａから出退自在に構成されているピストンロッド３５ｂ（棒体の一例）と、シリンダ本体３５ａ内に設けられてピストンロッド３５ｂを下方突出方向へ付勢するバネ３５ｃとで構成されている。
【００２２】
尚、上記ピストンロッド３５ｂの先端は、車輪支持部材２７の上部に設けられた受け部材３７によって受け止められており、ピストンロッド３５ｂは車輪支持部材２７の上下揺動に追従して上下動する。また、上記ピストンロッド３５ｂの軸心は上記縦軸心３２と一致するように設けられている。
【００２３】
上記切換手段３６は、切換弁３８と、切換弁３８を通ってシリンダ本体３５ａへ供給される流体（油等）を溜めておくタンク３９とで構成されている。上記切換弁３８は、流体圧シリンダ装置３５からの流体の排出を停止して上記固定作用状態にする固定位置Ａと、流体圧シリンダ装置３５に対する流体の給排を許容して上記固定解除状態にする固定解除位置Ｂとに、ソレノイド３８ａによって切り換え可能に構成されている。
【００２４】
すなわち、切換弁３８は、固定位置Ａにおいて、逆止弁３８ｂによってピストンロッド３５ｂの上方退入移動時の流体圧シリンダ装置３５からタンク３９への流体の通過を阻止し、また、固定解除位置Ｂにおいて、可変絞り３８ｃと逆止弁３８ｄとによって流体圧シリンダ装置３５とタンク３９との間の流体の通過を許容する。
【００２５】
上記ピストンロッド３５ｂの両側方には、車輪支持部材２７に下向きの付勢力を付与するコイルスプリング４１（弾性体の一例）がピストンロッド３５ｂに対して所定間隔をあけて設けられている。
【００２６】
また、上記ベアリング３０のインナーレース３０ａの上部には保持部材４２が設けられ、保持部材４２の中央部には、上下方向に貫通する貫通孔４３が形成されている。尚、上記ピストンロッド３５ｂは、上方から貫通孔４３へ挿通されている。また、上記保持部材４２の下面側には、上記両コイルスプリング４１の上端部を保持する凹部４４が一対形成されており、コイルスプリング４１の上端部は凹部４４に差し込まれて保持される。また、両コイルスプリング４１の下端部は上記受け部材３７に押圧されている。
【００２７】
また、図１に示すように、ピストンロッド３５ｂの一側方に位置する一方のコイルスプリング４１が一方の車輪１２ａの上方に設けられ、ピストンロッド３５ｂの他側方に位置する他方のコイルスプリング４１が他方の車輪１２ｂの上方に設けられている。
【００２８】
以下、上記構成における作用を説明する。
物品搬送車４を走行ライン３に沿って走行させる場合、図３に示すように、ソレノイド３８ａによって切換弁３８が固定解除位置Ｂへ切り換えられ、流体圧シリンダ装置３５が固定解除状態に切り換えられて、流体圧シリンダ装置３５とタンク３９との間の流体の通過が許容される。これにより、ピストンロッド３５ｂが上下方向へ出退自在となり、車輪支持部材２７が横軸心２９周りに上下揺動可能となる。
【００２９】
この状態で、物品搬送車４を直進させる場合、両駆動装置１９ａ，１９ｂが同一方向に同一回転数で各駆動輪１１の両車輪１１ａ，１１ｂを回転駆動させる。これにより、物品搬送車４が直進走行し、この際、各従動輪１２の両車輪１２ａ，１２ｂが車輪１１ａ，１１ｂに追従して回転する。
【００３０】
また、物品搬送車４を走行ライン３に沿って左右へ旋回させる場合、両駆動装置１９ａ，１９ｂが各々異なる回転数で作動する。これにより、両車輪１１ａ，１１ｂが異なる回転数で回転駆動するため、物品搬送車４が左右へ旋回する。この際、物品搬送車４の旋回に応じて、各従動輪１２の両車輪１２ａ，１２ｂが、車輪支持部材２７と一体に、縦軸心３２周りに回動する。
【００３１】
また、走行時、図８に示すように、走行床面２に凹凸がある場合、この凹凸に応じて各コイルスプリング４１が伸縮し、車輪支持部材２７が横軸心２９周りに上下揺動するため、車輪支持部材２７と一体に各従動輪１２の両車輪１２ａ，１２ｂが上下動して確実に走行床面２に接地する。これにより、各駆動輪１１の両車輪１１ａ，１１ｂの接地圧をほぼ一定に保つことができ、上記駆動輪１１の車輪１１ａ，１１ｂのスリップを防止することができる。尚、この際、ピストンロッド３５ｂは車輪支持部材２７の上下揺動に追従して上下方向へ出退する。
【００３２】
また、上記車輪支持部材２７が上下に揺動した際、コイルスプリング４１が伸縮するとともに、コイルスプリング４１の下部が上部に対して横軸心２９に直交した径方向Ｄへ変移するが、図１に示すように、コイルスプリング４１は流体圧シリンダ装置３５のピストンロッド３５ｂの両側方に所定間隔をあけて設けられているため、上記コイルスプリング４１がピストンロッド３５ｂに干渉するといった不具合を防止することができる。これにより、コイルスプリング４１やピストンロッド３５ｂの損傷を防止することができる。
【００３３】
また、物品搬送車４の走行を停止させ、図６に示すように、物品移載装置９を用いて物品８をステーション５に対して移載する場合、ソレノイド３８ａによって切換弁３８が固定位置Ａへ切り換えられ、流体圧シリンダ装置３５が固定作用状態に切り換えられて、流体圧シリンダ装置３５からタンク３９への流体の通過が阻止される。これにより、ピストンロッド３５ｂの上方への退入が阻止されるため、車輪支持部材２７の上下揺動が固定され、各従動輪１２の両車輪１２ａ，１２ｂは、各コイルスプリング４１の付勢力に抗して、上下動せずに固定される。したがって、物品移載装置９を用いて物品８を移載する際、重心位置が大きく変化しても車体７が傾斜するのを防止することができる。さらに、物品搬送車４を左右方向へ横行走行させる場合、上記のように各従動輪１２の両車輪１２ａ，１２ｂの上下動を固定することにより、車体７の揺れを防止することもできる。
【００３４】
また、図１に示すように、ピストンロッド３５ｂの両側方に設けられた一対のコイルスプリング４１のうち、一方のコイルスプリング４１は従動輪１２の一方の車輪１２ａの上方に位置し、他方のコイルスプリング４１は他方の車輪１２ｂの上方に位置しているため、両コイルスプリング４１の付勢力がバランス良く両車輪１２ａ，１２ｂに作用する。
【００３５】
さらに、車体７の重量に応じてコイルスプリング４１のばね定数の設定を変更する場合、各従動輪１２に対して２本（一対）のコイルスプリング４１を設けているため、互いに仕様の異なるコイルスプリングを一方のコイルスプリング４１と他方のコイルスプリング４１とを使い分けてばね定数を調節することができる。したがって、１本のコイルスプリングのみを使った従来の形式に比べて、ばね定数調節時の自由度が増すといったメリットがある。さらに、２本（一対）のコイルスプリング４１を設けることにより、従来の形式に比べて、各コイルスプリング４１の径が小さくなり、これにより、コイルスプリング４１はスラスト方向の力に対して追従し易くなる。
【００３６】
上記実施の形態では、図５に示すように、車体７に駆動輪１１を前後一対（２組）設けると共に従動輪１２を左右一対（２組）設けたが、駆動輪１１および従動輪１２の個数は２組に限定されず、単数組または３組以上の複数組であってもよい。また、駆動輪１１および従動輪１２の配置も前後左右に限定されることはなく、例えば、駆動輪１１を左右に設け、従動輪１２を前後に設けてもよい。
【００３７】
上記実施の形態では、駆動輪１１を一対（２輪）の車輪１１ａ，１１ｂで構成しているが、１輪または３輪以上の車輪で構成してもよい。同様に、従動輪１２を一対（２輪）の車輪１２ａ，１２ｂで構成しているが、１輪または３輪以上の車輪で構成してもよい。
【００３８】
上記実施の形態では、物品移載装置９としてフォーク装置１４を用いているが、フォーク装置１４に限定されるものではなく、例えばコンベヤ等を用いてもよい。また、上記物品移載装置９を、物品搬送車４に設けているが、ステーション５側に設けてもよい。
【００３９】
上記実施の形態では、タンク３９から流体圧シリンダ装置３５へ油等を流体を供給しているが、流体として油以外の液体または空気等の気体を用いてもよい。
【００４０】
【発明の効果】
以上のように本発明によると、上記車輪支持部材が上下に揺動した場合、二つの弾性体が伸縮するとともに、上記弾性体の下部が上部に対して車輪支持部材の揺動軸心に直交した径方向へ変移するが、上記二つの弾性体は流体圧シリンダ装置の棒体の両側方に所定間隔をあけて設けられており、上記棒体は弾性体の外側にあって両弾性体間に位置しているため、上記弾性体が棒体に干渉するといった不具合を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における物品搬送車の従動輪の一部断面正面図である。
【図２】同、物品搬送車の従動輪の一部断面側面図である。
【図３】同、物品搬送車の揺動固定手段の構成を示す図である。
【図４】同、物品搬送車の下部の正面図である。
【図５】図４におけるＸ−Ｘ矢視図である。
【図６】同、物品搬送車の正面図であり、ステーションとの間で物品を移載している状態を示す。
【図７】同、物品搬送車を用いた物品搬送設備の概略平面図である。
【図８】同、物品搬送車の従動輪の一部断面側面図であり、（ａ）は従動輪と車輪支持部材とが下方へ揺動した状態を示し、（ｂ）は従動輪と車輪支持部材とが上方へ揺動した状態を示す。
【図９】従来の物品搬送車の従動輪の一部断面側面図であり、（ａ）は従動輪と車輪支持フレームとが下方へ揺動した状態を示し、（ｂ）は従動輪と車輪支持フレームとが上方へ揺動した状態を示す。
【符号の説明】
４    物品搬送車
７    車体
８    物品
９    物品移載装置
１１    駆動輪
１２    従動輪
１２ａ，１２ｂ    車輪
２５    回転軸心
２７    車輪支持部材
２９    横軸心
３２    縦軸心
３４    揺動固定手段
３５    流体圧シリンダ装置
３５ｂ    ピストンロッド（棒体）
３６    切換手段
４１    コイルスプリング（弾性体）
【図１】
0003903725.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
0003903725.tif 000006
【図６】
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【図７】
0003903725.tif 000008
【図８】
0003903725.tif 000009
【図９】
0003903725.tif 000010