(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
材料を前置金型から後置金型まで搬送可能な材料搬送装置を備え、モータの回転駆動によりスライドを昇降させつつ金型内の材料をプレス成形可能に構成されたプレス機械において、
プレス成形条件を設定するプレス成形条件設定手段と，前記材料搬送装置の材料搬送条件を指定する材料搬送条件指定手段と，プレス成形条件設定手段を用いて設定されたプレス成形条件に従うプレス成形動作情報と材料搬送条件指定手段を用いて指定された材料搬送条件に従う材料搬送動作情報とを利用して前記材料搬送装置側と前記金型側とが干渉するか否かを判別する干渉有無判別手段と，干渉有無判別手段により干渉有りと判別された場合には材料搬送条件指定手段を用いて指定された材料搬送条件に従う材料搬送動作との関係において前記材料搬送装置と前記金型との干渉を回避することができるプレス成形条件を算出する干渉回避可能プレス成形条件算出手段と，プレス成形条件設定手段を用いて設定されたプレス成形条件に代えて干渉回避可能プレス成形条件算出手段によって算出された干渉回避可能プレス成形条件に従うプレス成形動作をさせるように前記モータを駆動制御する干渉回避プレス成形制御手段とを設けた、プレス機械。
【請求項２】
前記干渉有無判別手段により干渉無しと判別された場合にその旨を出力する干渉無出力手段が設けられている請求項１記載のプレス機械。
【請求項３】
前記材料搬送装置が、フィードバーに前置金型内の材料を挟持させるクランプ動作と、挟持した材料をアドバンス動作用高さまで上昇させるリフト動作と、挟持した材料を後置金型の上方位置まで供給搬送させるアドバンス動作と、上方位置から後置金型の高さまで材料を下降させるダウン動作と、フィードバーに材料を後置金型内で離脱させるアンクランプ動作と、空のフィードバーを当該前置金型まで戻し搬送させるリターン動作とを実行可能な３次元搬送方式である、請求項１または請求項２記載のプレス機械。
【請求項４】
前記モータにより直接またはギヤを介してクランク軸を回転しつつ前記スライドを昇降可能に形成するとともに、前記干渉有無判別手段が、▲１▼１サイクル目におけるクランク軸が上死点側設定点位置相当角度から始まる材料搬送可能区間相当角度範囲内を回転するために要する時間に比較して前記材料搬送装置の前記アドバンス動作開始時から前記アンクランプ動作完了時までの材料搬送時間の方が短いこと、▲２▼２サイクル目以降におけるクランク軸が材料搬送開始角度から材料搬送完了角度まで回転するために要する搬送時間に比較して前記材料搬送装置の前記クランプ動作開始時から前記アンクランプ動作完了時までの搬送時間の方が短いこと、▲３▼クランク軸の材料搬送完了角度から材料搬送開始角度まで回転するために要する時間に比較して前記材料搬送装置の前記リターン動作開始時から前記リターン動作完了時までの搬送時間の方が短いこと、の３要件を満たす場合に干渉無と判別しかつ満たさない場合に干渉有と判別する、請求項３記載のプレス機械。
【請求項５】
前記プレス成形条件設定手段が成形開始位置から成形終了位置までの成形領域内における前記モータ回転速度パターンまたは前記スライド下降速度パターンを指定可能に形成され、成形領域内でのスライドモーションを前記プレス成形条件設定手段を用いて指定されたモータ回転速度パターンまたはスライド下降速度パターンに従う設定スライドモーションとしかつ成形領域を除く他の領域でのスライドモーションをモータ許容最高回転速度に対応する最大モータ回転速度または最大スライド移動速度に従う最速スライドモーションとして生成可能なスライドモーション生成手段を設け、前記干渉有無判別手段によって干渉無と判別された場合にスライドモーション生成手段により生成された設定スライドモーションと最速スライドモーションとの組合せである組合せスライドモーションによりプレス運転可能に形成されている、請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載されたプレス機械。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、材料を前置金型から後置金型まで搬送可能な材料搬送装置を備え、モータの回転駆動によりスライドを昇降させつつ金型内の材料をプレス成形可能に構成されたプレス機械に関する。
【０００２】
【背景の技術】
材料を前置金型（例えば、第１番目の金型）から後置金型（第２番目の金型）まで搬送可能な材料搬送装置を備え、モータの回転駆動によりスライドを昇降させつつ金型内の材料をプレス成形可能に構成されたプレス機械が知られている。
【０００３】
従来、駆動機構がクランク軸を含むクランク機構からなるプレス機械では、フライホイールとクランク軸との間に介装されたクラッチ・ブレーキ装置のブレーキＯＦＦ・クラッチＯＮ状態でフライホイールから伝達される。これにより、クランク軸にコンロッドを介して連結されたスライドが上下方向に移動（昇降）する。クラッチＯＦＦ・ブレーキＯＮ状態に切替ると、クランク軸への回転動力は遮断（プレス停止）される。
【０００４】
材料搬送装置では、例えば機械的結合（例えば、クランク軸と搬送動力軸とを連結する。）方式の場合、クランク軸（クランク角度）の回転と同期した搬送動力により複次元的な材料搬送動作がなされ、これにより金型に材料を搬入しかつ金型から材料を搬出する。つまり、スライド昇降動作と材料搬送動作とは、機械的結合によって関連（同期化）されているので、相互に干渉しない。
【０００５】
一方、いわゆるロボット方式の材料搬送装置では、プレス運転に伴って進む実際のクランク角度が設定された搬送開始用角度になったときに材料搬送動作を開始するように形成されている。したがって、フライホイールの回転力をクラッチを経てクランク軸の回転に変換（伝達）してスライドを昇降駆動するプレス機械では、スライドモーションがクランク機構の構造から一義的に決まっているので、毎分のストローク数（ｓｐｍ）を上（下）げると、スライドモーションもそれに比例的に変化するから、材料搬送装置の搬送動作パターンの設定変更も困難ではなかった。つまり、いかにすれば生産性を一段と高められるかを念頭にｓｐｍを設定し、材料搬送装置のゲイン，タイミング等を微調整すれば足りた。
【０００６】
ところで、駆動機構がクランク機構でかつフライホイール，クラッチ・ブレーキ装置を具備するプレス機械では、大きなスライド加圧力（荷重値）を得ることができるが、スライドモーション［時間―スライド位置（乃至クランク角―スライド位置）］カーブがサイン波形状になるので、他の駆動機構（例えば、ナックル機構，リンク機構等）の場合と同様なスライドモーションカーブを採りえない。駆動機構が例えばトグル機構（やリンク機構）の場合も、他の駆動機構（例えば、クランク機構）の場合と同様なスライドモーションカーブを採り得ない。かくして、成形（プレス成形）態様，製品品質や環境上の問題に関する多様化から種々なるスライドモーションを取り得るプレス機械の出現が望まれている。
【０００７】
そこで、クランク機構の利点（大荷重値発生，構造簡単，堅牢，低コスト等）を活用しつつ、クランク軸をモータで回転駆動するいわゆるサーボモータ駆動方式のプレス機械が本出願人から提案（例えば、特願２００１−３８８８３５号）されている。かかるプレス機械によれば、モータに付与する位置信号（例えば、位置の分配パルスパターン）によってスライドモーションを決められる。したがって、従来クランク機構に対応するクランクモーションやリンク機構を採用したリンクモーションとは別異のモーションを得ることができる。例えば、プレス成形領域内でのスライド速度の低速化や一定化あるいは下死点停留動作等が可能である。
【０００８】
よって、各種スライドモーションを切替使用可能であるから、プレス成形態様に対する適応性を拡大できるとともに、従来クランク機構方式のプレス機械の場合に比較してフライホイール，クラッチ・ブレーキ装置の一掃化ができるから、設備経済上や小型軽量化等の点でも優位である。クラッチ・ブレーキ装置の頻繁動作による短命化問題も生じることが無くなる。
【０００９】
これら利点は、回転型モータでボールスクリューを回転させてスライドを昇降させるボールスクリュー駆動方式やリニアモータで直接にスライドを昇降させるリニアモータ駆動方式であるサーボモータ駆動方式とした場合でも同様に得られる。
【００１０】
ここにおいて、回転モータ駆動方式（サーボモータ駆動方式）のプレス機械の場合には、材料搬送装置もサーボモータ駆動方式としたい旨の当然の要請がある。すなわち、例えば３次元搬送方式の場合には、アドバンス・リターン用搬送モータ，リフト・ダウン用搬送モータおよびクランプ・アンクランプ用搬送モータ並びに各搬送モータ駆動制御部等を設け、各搬送動作とスライドの昇降動作とを干渉回避可能に同期調整した上で、材料の搬送（搬入，搬出等）を行うものとされている。
【００１１】
具体的には、材料搬送装置は、例えばクランク軸に取り付けられたエンコーダの出力信号（回転角度信号）からスライド位置（直接のスライド高さあるいは間接的なクランク角度）を把握し、材料搬送装置の搬送動作パターンを決めている。したがって、プレス運転（成形）中にスライド位置が何処の位置にあっても、材料搬送装置側の構成部分（例えば、フィードバー等）とスライド側の金型，ワーク（材料）が接触（干渉）することを回避することができる。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記の如く任意的で自由なモーション（パターン）を選択（設定）することができる回転モータ駆動方式で新規なプレス機械の普及拡大の点からは、まだ解決しなければならない問題が内在する。
【００１３】
すなわち、この新規なプレス機械においても、材料搬送動作とスライド動作との干渉問題に関しては従来の考え方（高価な金型の破損を考えると、多少生産数が減少してもかまわない。）がとられている。つまり、オペレータが材料搬送装置の搬送動作パターンをスライドモーションに対して最適なものに都度（スライドモーションが設定変更される度）に指定することが大変面倒で長時間を要する作業であることから、スライドモーションを低速としかつ材料搬送動作パターンを一定にした運用がなされる傾向にある。
【００１４】
詳しくは、各モータおよびモータ駆動制御部の特性が同じだとしても、スライドモーション（スライド昇降速度）と材料搬送速度とを比較すれば、連続動作のスライドモーション（スライド昇降速度）の方が不連続動作の組合せである材料搬送速度に比較して高速である。したがって、最初は材料搬送条件を材料搬送装置を最高速で材料搬送動作させるための値に指定し、プレス成形条件（スライド昇降速度等）を干渉回避可能範囲内に抑制（低速化）した値に設定することで、相対的高速側のスライドモーションを相対的低速側の材料搬送モーションに追従させる考え方である。
【００１５】
これでは、新規なプレス機械の長所の発現として任意のスライドモーション（例えば、成形領域内での成形速度を絞り加工に好適な低速にする。）が選択設定された場合に、成形前領域内および成形後領域内でのスライド昇降速度が初期の設定値のままであると、結果として１サイクル時間が長くなるから生産性（生産数）の低下に直結してしまう。
【００１６】
つまり、プレス成形領域内でのスライド速度を低速化（や一定化あるいは下死点停留）させて高品質製品を生産する場合を想定すると、成形領域を除く他の領域内でのスライド昇降速度を高速化しない限りにおいて所定の生産性を保障することはできなくなる。
【００１７】
しかし、他の領域内におけるスライド昇降速度の高速化を図ることはできても、その速度において材料搬送装置側との干渉を回避できる保障はない。しかも、スライド昇降速度の高速化設定作業毎に干渉回避ができるか否かの判断作業をオペレータに義務付けたとしても、干渉回避可能なプレス成形条件を勘や経験則だけを頼りに的確かつ迅速に設定することは至難である。すなわち、オペレータの勘や経験側によると、成形領域を除く他の領域内のスライドモーション（スライド昇降速度）が必要以上な低速に設定される事態に陥り易いということである。
【００１８】
本発明の目的は、設定されたスライドモーションでのプレス成形および材料搬送装置との干渉回避を保障しつつ生産性を最大限的に向上させることができるとともに取扱いが容易なプレス機械を提供することにある。
【００１９】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、材料を前置金型から後置金型まで搬送可能な材料搬送装置を備え、モータの回転駆動によりスライドを昇降させつつ金型内の材料をプレス成形可能に構成されたプレス機械において、プレス成形条件を設定するプレス成形条件設定手段と，前記材料搬送装置の材料搬送条件を指定する材料搬送条件指定手段と，プレス成形条件設定手段を用いて設定されたプレス成形条件に従うプレス成形動作情報と材料搬送条件指定手段を用いて指定された材料搬送条件に従う材料搬送動作情報とを利用して前記材料搬送装置側と前記金型側とが干渉するか否かを判別する干渉有無判別手段と，干渉有無判別手段により干渉有りと判別された場合には材料搬送条件指定手段を用いて指定された材料搬送条件に従う材料搬送動作との関係において前記材料搬送装置と前記金型との干渉を回避することができるプレス成形条件を算出する干渉回避可能プレス成形条件算出手段と，プレス成形条件設定手段を用いて設定されたプレス成形条件に代えて干渉回避可能プレス成形条件算出手段によって算出された干渉回避可能プレス成形条件に従うプレス成形動作をさせるように前記モータを駆動制御する干渉回避プレス成形制御手段とが設けられている。
【００２０】
かかる発明に係るプレス機械では、干渉有無判別手段は、プレス成形条件設定手段を用いて設定されたプレス成形条件（例えば、成形開始位置，成形終了位置，成形領域内での指定速度パターン）に従うプレス成形動作情報（例えば、成形開始位置相当クランク角度，成形領域内での速度パターン相当ｓｐｍ等）と材料搬送条件指定手段を用いて指定された材料搬送条件（例えば、アドバンス動作開始時，アドバンス動作速度，アドバンス動作距離等々）に従う材料搬送動作情報（例えば、クランプ動作開始時から材料アンクランプ完了時までの時間等）とを利用して材料搬送装置側と金型側とが干渉するか否かを判別する。
【００２１】
そして、干渉有無判別手段により干渉有りと判別された場合には、干渉回避可能プレス成形条件算出手段が、材料搬送条件指定手段を用いて指定された材料搬送条件に従う材料搬送動作との関係において材料搬送装置と金型との干渉を回避することができるプレス成形条件を算出する。かくして、干渉回避プレス成形制御手段は、プレス成形条件設定手段を用いて設定されたプレス成形条件に代えて干渉回避可能プレス成形条件算出手段によって算出された干渉回避可能プレス成形条件に従うプレス成形動作をさせるようにモータを駆動制御する。材料搬送装置は、設定材料搬送条件中のクランク角度を検出する毎に次の搬送動作に移行する。
【００２２】
したがって、設定プレス成形条件での成形動作および材料搬送装置との干渉回避を保障することができる。すなわち、オペレータの設定の簡略化（例えば、成形領域とその速度パターンのみを指定する。）を図りつつ、スライドモーションが変わっても材料搬送装置との動作干渉を確実に回避させられる。
【００２３】
なお、干渉有無判別手段により干渉無しと判別された場合には、干渉回避可能プレス成形条件算出手段は働かず、干渉回避プレス成形制御手段は、プレス成形条件設定手段を用いて設定されたプレス成形条件に従うプレス成形動作をさせるようにモータを駆動制御する。材料搬送装置の搬送動作は変わらない。
【００２４】
また、請求項２の発明は、前記干渉有無判別手段により干渉無しと判別された場合にその旨を出力する干渉無出力手段が設けられている。
【００２５】
かかる発明に係るプレス機械では、干渉有無判別手段により干渉無し（干渉は生じない。）と判別された場合には、干渉無出力手段が、その旨（例えば、“今回の設定プレス成形条件では、干渉は生じません”）を出力（例えば、表示出力，音声出力）するので、今回のプレス成形条件を設定したオペレータは干渉が生じないことを確信することができ、迅速に実生産に移行させることができる。
【００２６】
また、請求項３の発明は、前記材料搬送装置が、フィードバーに前置金型内の材料を挟持させるクランプ動作と、挟持した材料をアドバンス動作用高さまで上昇させるリフト動作と、挟持した材料を後置金型の上方位置まで供給搬送させるアドバンス動作と、上方位置から後置金型の高さまで材料を下降させるダウン動作と、フィードバーに材料を後置金型内で離脱させるアンクランプ動作と、空のフィードバーを当該前置金型まで戻し搬送させるリターン動作とを実行可能な３次元搬送方式である。
【００２７】
かかる発明に係るプレス機械では、材料搬送装置が、アドバンス・リターン動作，リフト・ダウン動作およびクランプ・アンクランプ動作の組合せである３次元方向搬送方式であるから、２次元方向搬送方式の場合に比較して搬送態様の拡大が容易で、材料形態等に関する適応性が広い。
【００２８】
また、請求項４の発明は、前記モータにより直接またはギヤを介してクランク軸を回転しつつ前記スライドを昇降可能に形成するとともに、前記干渉有無判別手段が、▲１▼１サイクル目におけるクランク軸が上死点側設定点位置相当角度から始まる材料搬送可能区間相当角度範囲内を回転するために要する時間に比較して前記材料搬送装置の前記アドバンス動作開始時から前記アンクランプ動作完了時までの材料搬送時間の方が短いこと、▲２▼２サイクル目以降におけるクランク軸が材料搬送開始角度から材料搬送完了角度まで回転するために要する搬送時間に比較して前記材料搬送装置の前記クランプ動作開始時から前記アンクランプ動作完了時までの搬送時間の方が短いこと、▲３▼クランク軸の材料搬送完了角度から材料搬送開始角度まで回転するために要する時間に比較して前記材料搬送装置の前記リターン動作開始時から前記リターン動作完了時までの搬送時間の方が短いこと、の３要件を満たす場合に干渉無と判別しかつ満たさない場合に干渉有と判別するように形成されている。
【００２９】
かかる発明では、干渉有無判別手段は、予め決められた３要件［プレス側で要する時間に比較して材料搬送装置の材料搬送時間の方が短いこと］を満たす場合に干渉無と判別しかつ満たさない場合に干渉有と判別する。
【００３０】
したがって、２次元方向搬送方式（アドバンス・リターン動作およびリフト・ダウン動作）に比較して１動作（クランプ・アンクランプ動作）分だけ多くかつ複雑な３次元方向搬送方式の場合でも、干渉回避ができる否かを迅速かつ確実に判定することができる。
【００３１】
さらに、請求項５の発明は、前記プレス成形条件設定手段が成形開始位置から成形終了位置までの成形領域内における前記モータ回転速度パターンまたは前記スライド下降速度パターンを指定可能に形成され、成形領域内でのスライドモーションを前記プレス成形条件設定手段を用いて指定されたモータ回転速度パターンまたはスライド下降速度パターンに従う設定スライドモーションとしかつ成形領域を除く他の領域でのスライドモーションをモータ許容最高回転速度に対応する最大モータ回転速度または最大スライド移動速度に従う最速スライドモーションとして生成可能なスライドモーション生成手段を設け、前記干渉有無判別手段によって干渉無と判別された場合にスライドモーション生成手段により生成された設定スライドモーションと最速スライドモーションとの組合せである組合せスライドモーションによりプレス運転可能に形成されている。
【００３２】
かかる発明に係るプレス機械では、プレス成形条件設定手段を用いて成形領域（成形開始位置から成形終了位置まで）内におけるモータ回転速度パターン（または、スライド下降速度パターン）を設定する。スライドモーション生成手段は、成形領域内でのスライドモーションを、プレス成形条件設定手段を用いて設定されたモータ回転速度パターン（または、スライド下降速度パターン）に従う設定スライドモーション（例えば、６０ｓｐｍ）としかつ成形領域を除く他の領域でのスライドモーションをモータ許容最高回転速度（例えば、１２０ｓｐｍ相当速度）に対応する最大モータ回転速度（または、最大スライド移動速度）［例えば、１２０ｓｐｍ相当速度］に従う最速スライドモーションとして生成することができる。
【００３３】
干渉有無判別手段によって干渉無と判別された場合には、スライドモーション生成手段により生成された組合せスライドモーション（成形領域内での設定スライドモーションと他の領域内での最速スライドモーションとの組合せ）によりプレス運転される。したがって、スライドモーションが変わっても材料搬送装置との動作干渉を確実に回避できかつ常に生産性（生産数）を最大的に維持（確保）することができる。
【００３４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００３５】
（第１の実施形態）
本プレス機械１０は、図１〜図１６に示す如く、プレス成形条件を設定するプレス成形条件設定手段（８４、８１，８２）と材料搬送条件指定手段（８４、８１，８２）と，材料搬送装置１００の材料搬送条件を指定する材料搬送条件指定手段（８４、８１，８２）と干渉有無判別手段（８１，８２）と干渉回避可能プレス成形条件算出手段（８１，８２）と，干渉回避プレス成形制御手段（８１，８２）とを設け、設定プレス成形条件に従うプレス成形動作情報と指定材料搬送条件に従う材料搬送動作情報とを利用して材料搬送装置１００側と金型２０側とが干渉するか否かを判別可能で、干渉有りと判別された場合には指定材料搬送条件に従う材料搬送動作との関係において材料搬送装置１００と金型２０との干渉を回避することができるプレス成形条件を算出可能かつ設定プレス成形条件に代えて算出された干渉回避可能プレス成形条件に従うプレス成形動作をさせるようにモータ３０を駆動制御可能に形成されている。
【００３６】
図１において、プレス機械１０の駆動機構はクランク軸１２等を含むクランク機構１１から構成されている。このクランク軸１２は、軸受１４，１４に回転自在に支持されかつ直接連結されたＡＣ（交流）サーボモータからなるモータ３０の回転制御により回転駆動制御可能である。
【００３７】
このモータ３０は、一般式［Ｐ（出力）＝Ｔ（トルク）×ω（角速度）］、ω＝２πＮ／６０（Ｎ：回転数）において、Ｔ＝Ｋ１（定数）×φ１（ロータに取付けられた永久磁石による磁束）×Ｉ（ステータコイル電流）で、コイル電流１によりトルクＴが決まる低回転数で大きなトルクを発生可能なモータである。なお、モータ３０はＤＣ（直流）サーボモータやレラクタンスモータとしてもよい。１５は、機械式ブレーキである。
【００３８】
スライド１７は、フレーム本体（図示省略）に上下方向に摺動自在に装着され、ウエイトバランス装置１８に係合されている。したがって、クランク軸１２を回転駆動すれば、コンロッド１６を介してウエイトバランスされたスライド１７を昇降駆動することができる。金型２０は、スライド１７側の上型２１とボルスタ１９側の下型２２とからなる。この実施形態では、絞り成形（プレス加工）用の金型２０構造とされている。
【００３９】
さて、図１，図２，図５に示すＡＣサーボモータ（３０）のステータコイル電流である各相モータ駆動電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗに対応する各相電流信号Ｕｉ，Ｖｉ，Ｗｉは、電流検出器７３によって検出される。また、モータ３０には、エンコーダ３５が連結されている。
【００４０】
このエンコーダ３５は、原理的には多数の光学的スリットと光学式検出器とを有し、モータ３０（クランク軸１２）の回転角度（クランク角度）θを出力するが、この実施形態では、回転角度θ（パルス信号）をスライド１２の上下方向位置ＰＴ（パルス信号）に変換して出力する信号変換器（図示省略）を含むものとされている。
【００４１】
図２，図５において、プレス機械１０の設定選択指令駆動制御部は、設定選択指令部（５０…図面上では符号省略）と位置速度制御部６０とモータ駆動制御部７０とから形成されている。なお、位置速度制御部６０とモータ駆動制御部７０とを一体形成することもできる。
【００４２】
図２において、コンピュータ８０は、ＣＰＵ（時計機能を含む）８１，ＲＯＭ８２，ＲＡＭ８３，メモリ（ＦＲＡＭ）８３Ｍ，操作パネル（ＰＮＬ）８４，表示部（ＩＮＤ）８５および複数のインターフェイス（Ｉ／Ｆ）８６，８７，８８を含み、プレス機械１０についての設定選択指令部（５０）等を構成するとともに、この実施形態ではプレス機械全体の監視部を形成する。
【００４３】
コンピュータ８０には、自機（１０）の状況判別便宜のために表示部（ＩＮＤ）８５に各種情報（例えば、クランク角度θ，スライド位置ＰＴ，スライド移動速度，加速度，荷重値等）の全てまたは操作パネル８４を用いて選択された一部を、表示出力可能に形成されている。
【００４４】
クランク軸１２の回転角度（クランク角度）θはエンコーダ３５で検出され、スライド位置ＰＴ（スライド高さｈ）はクランク軸１２の偏心量，コンロッド１６の長さ，クランク角度θ等を利用し算出される。なお、この実施形態ではスライド位置をクランク角度θとして検出している。また、スライド移動速度や加速度は、スライド位置（ＰＴ）情報を利用して算出され、荷重値はモータ３０の駆動電流を換算して求められる。
【００４５】
表示部８５への表示出力態様は、デジタル数値やグラフィック曲線等として行える。かくして、プレス運転中の成形状況を迅速かつ正確に把握できるので、高品質製品を能率よく、しかも安全に生産することに大きく貢献できる。
【００４６】
かかる各表示出力情報は記憶保持可能かつ書換可能なメモリ（ＦＲＡＭ…強誘電体メモリ）８３Ｍやハードディスク装置（図示省略）に記憶保持しておくことができる。さらに、各値に対する閾値を設定しておき、警告やプレス停止させるように利用することができる。
【００４７】
コンピュータ８０のインターフェイス（Ｉ／Ｆ）８６は図２，図５に示す位置指令パルス（ＰＴｓ）出力用で、インターフェイス（Ｉ／Ｆ）８７は自機のスライド速度（位置）相当信号（θ）の検出用で、インターフェイス（Ｉ／Ｆ）８８は材料搬送装置１００の搬送制御用である。
【００４８】
図２の材料搬送装置１００に関して、モータ１０１Ｘはアドバンス・リターン動作用で、モータ１０１Ｙはリフト・ダウン動作用で、モータ１０１Ｚはクランプ・アンクランプ動作用である。各モータ１０１Ｘ，１０１Ｙ，１０１Ｚは、モータ容量を除き、仕様・特性等がモータ３０の場合と同じ（なお、同じでなくても実施することができる。）とされている。また、各モータ１０１Ｘ，１０１Ｙ，１０１Ｚは、エンコーダ３５を有するモータ３０の場合（位置速度制御部６０およびモータ駆動制御部７０）と同様に当該各エンコーダ（図示省略）を有するとともに各位置速度制御部（図２で図示省略）および各モータ駆動制御部（図２で図示省略）で駆動制御される。
【００４９】
ＲＯＭ８２には、図３に示す如く、図５に示すスライドモーションに対応する位置指令パルスＰＴｓを生成出力するモーションコントロールプログラムを記憶させる記憶エリア８２Ａと、最速スライドモーション生成プログラム，干渉回避可能モーション生成プログラムおよび干渉回避ができるか否かを判別する干渉判別プログラムを記憶させるエリア８２Ｂと、プレス運転のための動作手順（シーケンス制御プログラム）を記憶させるシーケンス制御プログラム記憶エリア８２Ｃとが形成されている。
【００５０】
また、メモリ８３Ｍには、機械パラメータ（プレス用）記憶エリア８３ＭＰ，機械パラメータ（材料搬送装置用）記憶エリア８３ＭＴおよびユーザパラメータ（成形開始位置等）記憶エリア８３ＭＵが形成されている。
【００５１】
なお、以下では、各種の固定情報，上記干渉判別プログラム等を含む制御プログラム，演算（算出）式等は、ＲＯＭ８２に固定的に格納されているものとして説明するが、これらは例えばハードディスク装置（図示省略）や上記メモリ８３Ｍに格納（記憶保持）させておくように形成してもよい。
【００５２】
さて、設定選択指令部（５０…図面上では符号省略）は、速度設定器（５１…図面上では符号省略），モーションパターン選択器（５２…図面上では符号省略）およびモーション指令部（５３…図面上では符号省略）を含み、位置速度制御部６０に図５に示す設定スライド位置信号（設定選択モーション指令信号）つまり位置指令パルスＰＴｓを出力可能に形成されている。
【００５３】
操作パネル８４，スライドモーションパターンやパターン選択制御（モーションコントロール）プログラムを格納させたＲＯＭ８２およびＣＰＵ８１から形成されたモーションパターン選択器（５２）を用いて予め設定記憶された複数のモーションパターン（経過時間ｔ−スライド位置ＰＴ）［または、クランク角度θ−スライド位置ＰＴ］の中から希望のモーションパターン（ｔ−ＰＴカーブ）を選択することができる。選択されたモーションパターン（ｔ−ＰＴカーブ）は、速度設定器（５１）を用いて設定されたモータ回転速度（乃至ｒｐｍ…スライド速度）［いわゆるスライドストローク数（ｓｐｍ）］とともにモーション指令部（５３）に出力される。
【００５４】
速度設定器（５１）は、操作パネル８４から形成され、モータ３０の回転速度［例えば、１００ｒｐｍ］を“手動”で設定することができる。“自動”を選択した場合には、予め選択設定されていた最高回転速度（例えば、１２０ｒｐｍ…１２０ｓｐｍ）が選択されたものとして取扱われる。なお、速度設定器（５１）をＳＰＭ設定器としてｓｐｍを直接設定するように形成してもよい。
【００５５】
モーション指令プログラムを格納させたＲＯＭ８２およびＣＰＵ８１から形成されたモーション指令部（５３）は、位置パルスの払出し方式構造で、選択されたモーションパターン（ｔ−ＰＴカーブ）に則り位置指令パルスＰＴｓを出力する。
【００５６】
モータ３０とクランク軸１２とが直結され、速度設定器（５１）を用いて設定されたモータ回転速度が１２０ｒｐｍで、エンコーダ３５から１回転（３６０度）当りに出力されるパルス数が１００万パルスで、払出しサイクルタイムが５ｍＳである場合は、１サイクル（５ｍＳ）毎に出力されるパルス数は、１００００パルス［＝（１００００００×１２０）／（６０×０．００５）］となる。
【００５７】
なお、速度設定器（５１），モーションパターン選択器（５２）およびモーション指令部（５３）は、各コンピュータ８０に接続可能なセッター，ロジック回路，シーケンサ等から構成してもよい。
【００５８】
図５において、位置速度制御部６０は、位置比較器６１，位置制御部６２，速度比較器６３，速度制御部６４を含み、電流制御部７１に電流指令信号Ｓｉを出力可能に形成されている。なお、速度検出器３６は、図示上の便宜性から位置速度制御部６０に含めた形で表現した。
【００５９】
まず、位置比較器６１は、モーション指令部（５３）［８１，８２］の位置指令信号出力用インターフェイス８６から入力された設定スライド位置信号（目標値信号）ＰＴｓとエンコーダ３５で検出された実際のスライド位置フィードバック信号ＦＰＴ（θ）とを比較して、位置偏差信号△ＰＴを生成出力する。
【００６０】
位置制御部６２は、入力された位置偏差信号△ＰＴを累積し、それに位置ループゲインを乗じ、速度信号Ｓｐを生成出力する。速度比較器６３は、この速度信号Ｓｐと速度検出器３６からの速度信号（速度フィードバック信号）ＦＳとを比較して、速度偏差信号△Ｓを生成出力する。
【００６１】
速度制御部６４は、入力された速度偏差信号△Ｓに速度ループゲインを乗じ電流指令信号Ｓｉを生成して電流制御部７１に出力する。この電流指令信号Ｓｉは、実質的にはトルク信号であるが、スライド下降中はプレス負荷が加わらないのでモータトルクがほぼ一定で回転速度の増減をするために必要なものでよいから、荷重値制御中の場合に比較して信号レベルは小さい。
【００６２】
モータ駆動制御部７０は、電流制御部７１とＰＷＭ制御部（ドライバー部）７２と相信号生成部４０とから構成されている。
【００６３】
電流制御部７１は、図６に示す各相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）用の電流制御部７１Ｕ，７１Ｖ，７１Ｗからなる。例えばＵ相電流制御部７１Ｕは、電流指令信号（トルク信号相当）ＳｉとＵ相信号Ｕｐとを乗算してＵ相目標電流信号Ｕｓｉを生成し、引続きＵ相目標電流信号Ｕｓｉと実際のＵ相電流信号Ｕｉとを比較して電流偏差信号（Ｕ相電流偏差信号）Ｓｉｕを生成出力する。他のＶ，Ｗ相電流制御部７１Ｖ，７１Ｗでも、Ｖ，Ｗ相電流偏差信号Ｓｉｖ，Ｓｉｗが生成出力される。
【００６４】
この電流制御部７１に入力される相信号Ｕｐ，Ｖｐ，Ｗｐは、図５の相信号生成部４０で生成される。７３は、相モータ電流検出器で、各相電流（値）信号Ｕｉ，Ｖｉ，Ｗｉを検出して電流制御部７１へフィードバックする。
【００６５】
ＰＷＭ制御部（ドライバー部）７２は、図８に示すパルス幅変調を行う回路（図示省略）と図７（Ａ）に示すアイソレーション回路７２Ａと図７（Ｂ）に示すドライバー７２Ｂとからなり、図５の電流制御部７１から出力される各相の電流偏差信号Ｓｉｕ，Ｓｉｖ，ＳｉｗからＰＷＭ変調され、ＰＷＭ信号Ｓｐｗｍｕ，Ｓｐｗｍｖ，Ｓｐｗｍｗを生成する。
【００６６】
ドライバー７２Ｂは、各相用の各１対のトランジスタを含むスイッチング回路からなり、各ＰＷＭ信号Ｓｐｗｍでスイッチング（ＯＮ／ＯＦＦ）制御され、各相モータ駆動電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗをモータ各相にそれぞれ出力することができる。
【００６７】
一方、材料搬送装置１００は、図１０〜図１２に示す如く、フィードバー（これに設けられたフィンガー）に前置金型（例えば、第１金型）内の材料を挟持させるクランプ動作（ＣＬＭ）［紙面に直角方向に移動する。］と、挟持した材料をアドバンス動作（ＡＤＶ）用高さまで上昇させるリフト動作（ＬＦＴ）と、挟持した材料を後置金型（第２金型）の上方位置まで供給搬送させるアドバンス動作（ＡＤＶ）と、上方位置から後置金型の高さまで材料を下降させるダウン動作（ＤＷＮ）と、フィードバー（フィンガー）に材料を後置金型内で離脱させるアンクランプ動作（ＵＣＬ）［紙面に直角方向に移動する。］と、空のフィードバーを当該前置金型まで戻し搬送させるリターン動作（ＲＴＮ）とを実行可能な３次元搬送方式である。
【００６８】
このロボット方式の材料搬送装置１００は、図５に示すエンコーダ３５を有するモータ３０の場合（位置速度制御部６０およびモータ駆動制御部７０）と同様に、各位置速度制御部（図示省略…６０相当）および各モータ駆動制御部（図示省略…７０相当）で当該各エンコーダ（図示省略…３５相当）を有する各モータ１０１Ｘ，１０１Ｙ，１０１Ｚを回転させることで搬送駆動制御される。各搬送動作開始タイミングは、クランク軸１２（スライド１７）が当該各設定クランク角度θに到達した時点である。
【００６９】
アドバンス・リターン動作（ＡＤＶ・ＲＴＮ）用の位置指令パルス（ＰＴｓ）、リフト・ダウン動作（ＬＦＴ・ＤＷＮ）用の位置指令パルス（ＰＴｓ）およびクランプ・アンクランプ動作（ＣＬＭ・ＵＣＬ）用の位置指令パルス（ＰＴｓ）は、材料搬送制御装置を構成するコンピュータ８０（８８）から予め設定された材料搬送パターンに従って当該各制御部（６０，７０）に出力されるが、これとは別個に構成された専用の材料搬送制御装置から出力するように構築してもよい。
【００７０】
なお、材料搬送装置１００は、この３次元搬送方式に対してクランプ動作（ＣＬＭ）およびアンクランプ動作（ＵＣＬ）を有しない２次元搬送方式を採用した場合でも実施することができる。この際の材料挟持は、フィードバーの先端に設けられた吸着具（例えば、電磁力や真空吸着力を利用する用具）によって行われる。
【００７１】
ここにおいて、スライド現在位置検出手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）は、モータ３０の正回転状態においてスライド１７の現在位置（クランク角度θ等を利用して算出されたスライド高さｈ）を検出する。
【００７２】
この実施形態では、図９（Ａ）に示すような成形開始位置ｈｋ（クランク角度θｐｋに対応するスライド高さ），成形終了位置ｈｓ（クランク角度θｐｓに対応するスライド高さ）や任意の位置ｈを検出（算出）することができる。
【００７３】
プレス成形条件設定手段（８４、８１，８２）は、プレス成形条件を入力する操作パネル８４と，入力されたプレス成形条件を図４のユーザパラメータ記憶エリア８３ＭＵに設定記憶させるためのプログラムを格納させたＲＯＭ８２と，これを実行するＣＰＵ８１からなる。
【００７４】
設定すべきプレス成形条件は、この実施形態の場合、図９（Ａ）に示すプレス成形領域ＡＲ２を規定する成形開始位置［クランク角度θｐｋ（スライド高さｈｋ）］および成形終了位置［クランク角度θｐｓ（スライド高さｈｓ）］と、図９（Ｂ）に示す指定速度パターン（例えば、６０ｓｐｍ）とである。この指定速度パターンは、スライドモーションの一部である。したがって、モータ回転速度パターンまたはスライド下降速度パターンとして指定してもよい。
【００７５】
なお、図９中のＡＲ１は成形前（下降）領域で、ＡＲ３は成形後（上昇）領域である。この実施形態では、積極的に生産性向上を図るために、領域ＡＲ１，ＡＲ３内の各モーション条件（各指定速度パターン）を設定入力するモーション条件設定入力手段と、設定入力された各モーション条件（各指定速度パターン）に基き当該各スライドモーションを自動的に生成する自動モーション生成手段を設けている。
【００７６】
すなわち、モーション条件設定入力手段は、入力手段としての操作パネル８４とモーション条件記憶制御プログラムが格納（記憶）されたＲＯＭ８２とこのプログラムを実行するＣＰＵ８１とから形成されている。
【００７７】
設定入力されるモーション条件は、図９（Ｂ）に示す成形前領域ＡＲ１が図１３に示す加速領域ＡＲ０１と定速度領域ＡＲ１０（およびＡＲ１１）と減速領域ＡＲ１２とから形成されること、図９（Ｂ）に示す成形後領域ＡＲ３が図１３に示す加速領域ＡＲ２３と定速度領域ＡＲ３０（およびＡＲ３１）と減速領域ＡＲ０３とから形成されること、各定速度領域ＡＲ１０（およびＡＲ１１）、ＡＲ３０（およびＡＲ３１）の当該各スライド速度がモータ３０の最高回転速度（１２０ｒｐｍ）に対応する最高速度（例えば、１２０ｓｐｍ）であることであり、これらは機械パラメータとして図４のメモリ８３ＭＰに記憶される。
【００７８】
モーション条件情報は、設定すべきモーション条件条件およびこれを用いて算出されたデータ（例えば、加速時間）を含む情報である。
【００７９】
また、自動モーション生成手段は、モーション生成プログラムが格納（記憶）されたＲＯＭ８２（８２Ｂ）とこのプログラムを実行するＣＰＵ８１とから形成され、基本的には、モーション条件設定入力手段（８４、８１，８２）によって設定入力されかつ記憶されているモーション条件を満たすモーションでかつ最高速度のモーション［定速度領域ＡＲ１０（およびＡＲ１１）と定速度領域ＡＲ３０（およびＡＲ３１）との速度をモータ３０の最高回転速度（１２０ｒｐｍ）に対応する最高速度（例えば、１２０ｓｐｍ）とする。］を生成する。なお、この自動モーション生成手段（８１，８２）とモーション条件設定入力手段（８４、８１，８２）とは、一体的に形成することができる。
【００８０】
自動モーション生成手段（８１，８２）によって生成された成形前モーションおよび成形後モーションは、図３の記憶エリア８２Ａに格納されたモーションコントロールプログラムの働きで、図５の位置指令パルスＰＴｓとしてそれぞれに出力されることで、実行される。
【００８１】
また、材料搬送条件指定手段（８４、８１，８２）は、材料搬送装置１００の上記した材料搬送パターンを規定するための材料搬送条件を指定する手段で、材料搬送条件を入力する操作パネル８４と，入力された材料搬送条件を機械パラメータ記憶エリア８３ＭＴに設定記憶させるためのプログラムを格納させたＲＯＭ８２と，これを実行するＣＰＵ８１からなる。
【００８２】
設定すべき材料搬送条件は、この実施形態の場合、図１０〜図１２に示す材料搬送装置１００のアドバンス動作［ＡＤＶ（ＡＤＶ２）］の開始時（クランク角度θ０…例えば０度），アドバンス（リターン）動作距離，アドバンス（リターン）動作速度，ダウン動作（ＤＷＮ）の開始時，ダウン（アップ）動作距離，ダウン（アップ）動作速度，リターン動作（ＲＴＮ）の開始時（例えばクランク角度θｐｋ…例えば１５０度），クランプ動作（ＣＬＭ）の開始時（例えばクランク角度θｔ２…例えば、２４０度），クランプ（アンクランプ）動作距離，クランプ（アンクランプ）動作速度，リフト動作（ＬＦＴ）の開始時（例えばクランク角度θｔ２…２４０度）等である。
【００８３】
材料搬送条件情報は、設定すべき材料搬送条件およびこれを用いて算出されたデータ（例えば、各動作に必要とする時間）を含む情報で、この実施形態の場合はスライドモーションとの関係で干渉するか否かの判別をするための点から、アドバンス動作［ＡＤＶ（ＡＤＶ２）］の開始時（クランク角度θ０…例えば０度）からアンクランプ動作（ＵＣＬ）の完了時（クランク角度）までの材料搬送時間（図１４のＸ）と、クランプ動作（ＣＬＭ）の開始時（θｔ２）からアンクランプ動作（ＵＣＬ）完了時（θｔ１）までの図１４のＹに相当する搬送時間［図９（Ａ）の材料搬送可能範囲相当時間、図１６の材料搬送可能区間相当時間］）と、リターン動作（ＲＴＮ）の開始時（クランク角度θｐｋ…例えば、１５０度）から完了時（クランク角度θｐｓ…例えば、１９０度）までの図１４のＺに相当する搬送時間（この時間は、フィードバー戻りのみ可能な時間である。）とが必要である。
【００８４】
さらに、ダウン動作（ＤＷＮ）の開始時から完了時（クランク角度θｔ１…例えば、１２０度）までの材料搬送（ＤＷＮ）時間と、アンクランプ動作（ＵＣＬ）の開始時から完了時（クランク角度θｔ１…１２０度）までの材料搬送（ＵＣＬ）時間と、クランプ動作（ＣＬＭ）の開始時（クランク角度θｔ２…２４０度）から完了時までの材料搬送（ＣＬＭ）時間と、リフト動作（ＬＦＴ）の開始時（クランク角度θｔ２…２４０度）から完了時までの材料搬送（ＬＦＴ）時間と、アドバンス動作［ＡＤＶ（ＡＤＶ１）］の開始時から完了時（クランク角度）までの材料搬送（ＡＤＶ１）時間［なお、２サイクル目では、アドバンス動作（ＡＤＶ１）の開始時からアドバンス動作（ＡＤＶ２）の完了時までの材料搬送（ＡＤＶ）時間］等も求めることができる。
【００８５】
なお、材料搬送条件指定手段は、材料搬送装置１００の性能（動作態様，動作速度）は最高速・最良に設定した状態のまま運用される場合が多いことから、プレス成形条件設定手段の場合と同様に都度に指定可能に形成しなくてもよい。つまり、材料搬送条件指定手段は当該材料搬送装置１００に好適な材料搬送条件を固定的に指定記憶させておく例えばＦＲＡＭ，ＥＥＰＲＯＭやＨＤＤさらにはＲＯＭ等から形成してもよい。
【００８６】
ここに、干渉有無判別手段（８１，８２）は、設定プレス成形条件に従うプレス成形動作情報（８３ＭＵに記憶されている。）と指定材料搬送条件に従う材料搬送動作情報（８３ＭＴに記憶されている。）とを利用して、材料搬送装置１００側と金型２０側とが干渉するか否かを判別可能である。
【００８７】
まず、スライドモーション時間算出手段（８１，８２）［この干渉有無判別手段（８１，８２）と一体的に形成してもよい。］が、次の各時間を算出（計算）する。
【００８８】
すなわち、設定プレス成形条件（θｐｋ＝１５０度、θｐｓ＝１９０、指定パターン速度＝６０ｓｐｍ）から図１３に示すプレス成形領域ＡＲ２内の通過時間（例えば、１１１．１１ｍｓ…角度は４０度）と、１２０ｓｐｍ／３０度で加速する加速領域ＡＲ０１内の通過時間（例えば、８３．３３ｍｓ）と、１２０ｓｐｍから６０ｓｐｍに減速する減速領域ＡＲ１２内の通過時間（例えば、４１．６７ｍｓ…角度は２２．５０度）と、６０ｓｐｍから１２０ｓｐｍに加速する加速領域ＡＲ２３内の通過時間（例えば、４１．６７ｍｓ…角度は２２．５０度）とを算出する。
【００８９】
領域ＡＲ０１，ＡＲ１２，ＡＲ２，ＡＲ２３の総和角度は１１５．００度（＝３０＋２２．５０＋４０＋２２．５０）である。従って、定速領域ＡＲ１中の領域ＡＲ１１の角度は、７．５度（＝θｐｋ−θｔ１−加速領域ＡＲ２３の角度＝１５０−１２０−２２２．５０）と算出され、また当該領域ＡＲ１の通過時間は１２０ｓｐｍ区間で７．５度であるから１０．４２ｍｓである。かくして、定速領域ＡＲ１中の領域ＡＲ１０の角度は９０度（＝θｔ１−領域ＡＲ０１の角度＝１２０−３０）で、経過時間は１２５．００ｍｓである。
【００９０】
引続き、定速領域ＡＲ３中の領域ＡＲ３０の角度は２７．５０度［＝θｔ２−（θｐｓ＋領域ＡＲ２３の角度）＝２４０−（１９０＋２２．５０）］で、経過時間は３８．１９ｍｓと算出される。また、残りの区間（領域ＡＲ３１＋ＡＲ０３）の角度は１２０度で、通過時間は１６６．６７ｍｓである。
【００９１】
そして、上死点側設定点位置［この実施形態では、上死点（θ０＝０度）］に停止した状態から起動される１サイクル目における上死点から材料搬送可能区間の時間は図１４に示す２０８．３３ｍｓ（＝領域ＡＲ０１の時間＋領域ＡＲ１０の時間＝８３．３３＋１２５．００）で、２サイクル目以降の材料搬送可能区間の時間は３３３．３３ｍｓで、フィードバー戻りのみ可能区間の時間は２４３．０６ｍｓである。
【００９２】
かくして、干渉有無判別手段（８１，８２）は、▲１▼１サイクル目におけるクランク軸１２が上死点側設定点位置［相当角度（θ０…０度）］から始まる材料搬送可能区間［相当角度（θｔ１＝１２０度）］範囲内を回転するために要する時間（図１４の２０８．３３mｓ）に比較して材料搬送装置１００のアドバンス動作開始時からアンクランプ動作完了時までの材料搬送時間の方が短いこと、▲２▼２サイクル目以降におけるクランク軸が材料搬送開始角度（２４０度）から材料搬送完了角度（１２０度）まで回転するために要する搬送時間に比較して材料搬送装置１００のクランプ動作開始時からアンクランプ動作完了時までの搬送時間の方が短いこと、▲３▼クランク軸の材料搬送完了角度（１２０度）から材料搬送開始角度（２４０度）まで回転するために要する時間に比較して材料搬送装置１００のリターン動作開始時からリターン動作完了時までの搬送時間の方が短いこと、の３要件を満たす場合に干渉無と判別しかつ満たさない場合に干渉有と判別する。
【００９３】
干渉無出力手段（８１，８２）は、干渉有無判別手段（８１，８２）によって干渉無し（干渉を回避できる。）と判別された場合にその旨を出力可能である。この実施形態では、表示部８５にその旨を表示出力させる。
【００９４】
なお、干渉有無判別手段（８１，８２）によって干渉有り（干渉が発生する。）と判別された場合にその旨を出力（例えば、表示部８５に表示出力）する干渉有出力手段（８１，８２）をも設けてある。オペレータにプレス成形条件の再設定を催促することができる。つまり、オペレータは最高モータ回転速度よりも低速化する設定作業をする等の処置に入れる。
【００９５】
干渉回避可能プレス成形条件算出手段（８１，８２）は、干渉有無判別手段（８１，８２）によって干渉有り（干渉が生じる。）と判別された場合には、指定材料搬送条件に従う材料搬送動作との関係において材料搬送装置１００と金型２０との干渉を回避することができるプレス成形条件を算出する。
【００９６】
例えば、図１４の要件（Ｎｏ．１）が満たされない場合は、領域ＡＲ１（ＡＲ１０＋ＡＲ１１）内での点線で示した最高速のモータ回転速度（１２０ｓｐｍ）を図１５に実線で示すように低速（例えば、１００ｓｐｍ）に下げて、再計算する。もとよりモータ回転速度（１００ｓｐｍ）は干渉回避可能プレス成形条件を満たす値（１００ｓｐｍ以下）の中で最大の速度である。したがって、従来例の場合（オペレータの勘による設定変更作業。）による不都合［図１５に２点鎖線で示したように必要以上に安全（より低速…例えば、７５ｓｐｍ）側に設定されてしまう。］ことを防止することができる。つまり、生産数の低減を最小限に止めることができるわけである。
【００９７】
また、例えば図１４の要件（Ｎｏ．２）が満たされない場合において、要件（Ｎｏ．１）の時間が十分に余裕あるケースでは、図１３の材料搬送可能区間［領域ＡＲ３（ＡＲ３１）＋ＡＲ０３］のモータ回転速度を許容最高回転速度（１２０ｓｐｍ）から低速に下げてプレス運転時間（スライド上昇時間）を長くする。この場合も、時間を満たす値の範囲（例えば、９０ｓｐｍ以下）内において最大のモータ回転速度（９０ｓｐｍ）を得られるように繰り返し計算される。
【００９８】
これとは逆に、要件（Ｎｏ．１）の時間が十分でないケースでは、まず要件（Ｎｏ．１）の時間を調整し、しかる後に再度要件（Ｎｏ．１）の時間を比較しつつ、必要であれば材料搬送可能区間［領域ＡＲ３（ＡＲ３１）＋ＡＲ０３］のモータ回転速度（ｓｐｍ）を一旦求めた最大の回転速度（ｓｐｍ）をそれよりも低く変更する。この場合も、繰り返し計算になる。
【００９９】
さらに、図１４の要件（Ｎｏ．３）が満たされない場合は、図１３に示すフィードバー戻りのみ可能区間（θｔ１＝１２０度〜θｔ２＝２４０度）内の最大の回転速度（回転数…ストローク数ｓｐｍ）を下げて、当該要件（Ｎｏ．３）を満足しかつその中で最大のモータ回転速度を繰り返し計算により求める。
【０１００】
因みに、これら計算・再計算は、急速に収束され迅速に終了する。求める回転速度（ｓｐｍ）の数値は、小数点以下は実質的にあまり意味がないからである。
【０１０１】
ここにおいて、干渉回避プレス成形制御手段（８１，８２）は、干渉回避可能プレス成形条件算出手段（８１，８２）によって干渉回避可能なプレス成形条件が算出（計算収束）された場合に、モーション条件設定入力手段（８４、８１，８２）を用いて設定されたプレス成形条件に代えて当該算出干渉回避可能プレス成形条件に従うプレス成形動作をさせるようにモータ３０を駆動制御する。制御部６０へ位置指令パルスＰＴｓを出力することによる。
【０１０２】
しかして、この第１の実施形態によれば、干渉有無判別手段（８１，８２）は、プレス成形条件設定手段（８４、８１，８２）を用いて設定されたプレス成形条件（成形開始位置θｐｋ，成形終了位置θｐｓ，成形領域内での速度パターン６０ｓｐｍ）に従うプレス成形動作情報（成形領域や各加減速時間等）と材料搬送条件指定手段（８４、８１，８２）を用いて指定された材料搬送条件（アドバンス動作距離と速度等）に従う材料搬送動作情報（アドバンス動作時間等）とを利用して材料搬送装置１００側と金型２０側とが干渉するか否かを判別する。
【０１０３】
この干渉有無判別手段（８１，８２）により干渉無し（干渉が生じることがない。）と判別された場合には、干渉無出力手段（８１，８２）が、その旨（“今回設定プレス成形条件は良好です。衝突の虞はありません”）を表示部８５に表示出力する。オペレータは、目視により今回のプレス成形条件が良好（干渉が生じない。）ことを確信することができるから、迅速に実生産（例えば、図１３によるスライドモーションと図１２による材料搬送動作）に移行できる。
【０１０４】
すなわち、プレス成形領域ＡＲ２（θｐｋ＝１５０度〜θｐｓ＝１９０度）内では、設定された低速化条件（図１３の場合は６０ｓｐｍ）を順守するので、例えば絞り成形等を高品質かつ円滑に生産できる。この領域内では、材料搬送速度は最高速度として初期設定されたものであるから、材料搬送側が高速側でスライド速度が低速側となる。したがって、スライド１７（金型２０）と材料搬送装置（フィードバー）１００との干渉は生じない。
【０１０５】
一方、成形前領域ＡＲ１０（特に、ＡＲ１０）および成形後領域（特に、ＡＲ３０）におけるモータ回転速度（ｓｐｍ）は、モーション条件設定入力手段（８４、８１，８２）および自動モーション生成手段（８１，８２）の働きで当該各スライド速度がモータ３０の最高速度（１２０ｒｐｍ）に対応する最高速度（例えば、１２０ｓｐｍ）として決められているから、材料搬送側が低速側でスライド速度が高速側となる。つまり、スライド１７（金型２０）と材料搬送装置（フィードバー）１００との干渉が生じる虞がある。
【０１０６】
かくして、干渉有無判別手段（８１，８２）が干渉有り（干渉を回避できない。）と判別した場合には、干渉回避可能プレス成形条件算出手段（８１，８２）が、材料搬送条件指定手段（８４、８１，８２）を用いて指定された材料搬送条件に従う材料搬送動作との関係において材料搬送装置１００と金型２０との干渉を回避することができる干渉回避可能プレス成形条件を算出する。
【０１０７】
例えば、成形前領域ＡＲ１（ＡＲ１０＋ＡＲ１１）内の速度を図１５に点線で示した速度（１２０ｓｐｍ）から実線で示した速度（例えば、１００ｓｐｍ）に低速化するプレス成形条件を算出する。あるいは、図１６に示すようにフィードバー戻りのみ可能区間（θｔ１＝１２０度〜θｔ２＝２４０度）内での点線で示した最高速度（１２０ｓｐｍ）を実線で示した（例えば、７５ｓｐｍ）に低速化するプレス成形条件を算出する。
【０１０８】
かくして、干渉回避プレス成形制御手段（８１，８２）は、プレス成形条件設定手段（８４、８１，８２）を用いて設定されたプレス成形条件に代えて干渉回避可能プレス成形条件算出手段（８１，８２）によって算出された干渉回避可能プレス成形条件に従うプレス成形動作をさせるようにモータ３０を駆動制御する。
【０１０９】
したがって、設定プレス成形動作および干渉回避を保障しつつプレスサイクルを最高速化できる。すなわち、オペレータの設定の簡略化（プレス成形領域とその速度パターンのみを指定をする。）を図りつつ、スライドモーションが変わっても材料搬送装置１００との動作干渉を確実に回避しつつ最大的な生産性（生産数）を維持（確保）することができる。
【０１１０】
また、材料搬送装置１００が、アドバンス・リターン動作，リフト・ダウン動作およびクランプ・アンクランプ動作の組合せである３次元方向搬送方式であるから、２次元方向搬送方式の場合に比較して搬送態様の拡大が容易で、材料形態等に関する適応性が広い。しかも、予め決められた３要件［プレス側で要する時間に比較して材料搬送装置１００の材料搬送時間の方が短いこと］を満たす場合に干渉無と判別しかつ満たさない場合に干渉有と判別可能であるから、２次元方向搬送方式（アドバンス・リターン動作およびリフト・ダウン動作）に比較して１動作（クランプ・アンクランプ動作）分だけ多くかつ複雑な３次元方向搬送方式の場合でも、干渉回避ができる否かを迅速かつ確実に判定することができる。
【０１１１】
一方、干渉有無判別手段（８１，８２）によって干渉無と判別された場合には、スライドモーション生成手段（８１，８２）により生成された組合スライドモーション（成形領域内での設定スライドモーションと他の領域内での最速スライドモーションとの組合せ）によりプレス運転する。
【０１１２】
すなわち、スライドモーション生成手段（８１，８２）は、成形領域内でのスライドモーションを、プレス成形条件設定手段（８４、８１，８２）を用いて設定されたモータ回転速度パターン（または、スライド下降速度パターン）に従う設定スライドモーション（例えば、６０ｓｐｍ）としかつ成形領域を除く他の領域内でのスライドモーションをモータ許容最大回転速度に対応する最高モータ回転速度（または、最高スライド下降速度）に従う最速スライドモーション（１２０ｓｐｍ）を生成する。したがって、生産性を最大的に高くして高品質製品を確実かつ安定して生産できる。
【０１１３】
（第２の実施形態）
この第２の実施形態は、図１７に示す如く、クランク軸１２とモータ３０（モータ軸３０Ｓ）とは、減速機構（メーンギヤ１３およびギヤ３０Ｇ）を介して間接的に連結されている。第１の実施形態［減速機構（メーンギヤ１３およびギヤ３０Ｇ）を設けない］の場合に比較して、一段と高い加圧力を得ることができる。
【０１１４】
その他の基本的構成・機能は、第１の実施形態の場合（図２〜図１６）と同様とされている。なお、材料搬送装置１００との関係におけるクランク角度θは、モータ３０の回転角度に減速比γ（例えば、１／５）を掛けた角度として読み替え可能に構成してある。かくして、この第２の実施形態においても、第１の実施形態の場合と同様な作用効果を奏することができる。
【０１１５】
（第３の実施形態）
この第３の実施形態は、図１８に示す如く、回転型モータ３０Ａでボールスクリュー３２（スクリュー部３２Ｓ）を回転させて介してスライド１７（枠体１７Ｐ，ナット部材１７Ｎ）を昇降させるボールスキュリュー駆動方式である。第１の実施形態の場合に比較して、小型機に好適である。
【０１１６】
その他の基本的構成・機能は、第１の実施形態の場合（図２〜図１６）と同様とされている。なお、材料搬送装置１００との関係におけるプレス機械側のクランク角度θは、ボールスクリュー３２の回転角度として読み替え可能に構成すればよい。かくして、この第３の実施形態においても、第１の実施形態の場合と同様な作用効果を奏することができる。
【０１１７】
（第４の実施形態）
この第４の実施形態は、リニアモータで直接にスライド１７を昇降させるリニアモータ駆動方式等の場合も第１の実施形態の場合（図２〜図１６）と同様に構築することができる。なお、材料搬送装置１００との関係におけるプレス機械側のクランク角度θは、例えばリニアモータの昇降量に対応させた擬制クランク角度として読み替え可能に構成すればよい。かくして、この第４の実施形態においても、第１の実施形態の場合と同様な作用効果を奏することができる。
【０１１８】
【発明の効果】
請求項１の発明によれば、プレス成形条件設定手段を用いて設定されたプレス成形条件に従うプレス成形動作情報と材料搬送条件指定手段を用いて指定された材料搬送条件に従う材料搬送動作情報とを利用して材料搬送装置側と金型側とが干渉有りと判別された場合には干渉回避可能なプレス成形条件を算出可能かつ設定プレス成形条件に代えて算出干渉回避可能プレス成形条件に従うプレス成形動作をさせるようにモータを駆動制御可能に形成されたたプレス機械であるから、次のような優れた効果を奏することができる。
▲１▼  設定されたスライドモーションでのプレス成形が保障されるから、高品質製品を安定して確実に生産できるとともに、プレス成形態様（例えば、深絞り，鍛造）および材料特性（例えば、伸展性）等に対する適応性が広い。
▲２▼  設定スライドモーションでのプレス成形を保障しつつ材料搬送装置との干渉回避を担保できるから、金型破損等を確実に防止することができる。
▲３▼  プレス成形領域内では設定プレス成形条件を満たすプレス成形を担保しかつ成形前領域内および成形後領域内ではモータの許容最高回転速度（例えば、１２０ｓｐｍ）内での最大回転速度（例えば、１１０ｓｐｍ）による干渉回避可能スライドモーションとしてスライド昇降動作させることができるから、材料搬送装置との干渉を回避可能でかつ生産性を最大的に維持することができるとともに、干渉回避可能スライドモーションを自動算出可能であるから取扱いが容易である。
▲４▼  従来問題点（スライドモーションの予めの計算結果毎に材料搬送装置側の動作を設定調整する必要性、プレス成形領域内での速度パターン変更は生産数の大幅減少を誘発する必然性、材料搬送装置の都度の設定調整作業の必要性等）を一掃化できる。
【０１１９】
また、請求項２の発明によれば、干渉有無判別手段により干渉無しと判別された場合に干渉無出力手段がその旨を出力（表示出力等）するので、今回のプレス成形条件を設定したオペレータは干渉が生じないことを確信することができ、迅速に実生産に移行せせることができる。
【０１２０】
また、請求項３の発明によれば、材料搬送装置が３次元方向搬送方式であるから、請求項１および請求項２の各発明の場合と同様な効果を奏することができることに加え、さらに２次元方向搬送方式の場合に比較して搬送態様の拡大が容易で、材料形態等に関する適応性が広い。
【０１２１】
また、請求項４の発明によれば、クランク軸の回転角度（時間）と材料搬送時間との関係つまり３要件を満たす場合に干渉無と判別しかつ満たさない場合に干渉有と判別するように形成されているので、請求項３の発明の場合と同様な効果を奏することができることに加え、さらに複雑な３次元方向搬送方式の場合でも、干渉回避ができる否かを迅速かつ確実に判定することができる。
【０１２２】
さらに、請求項５の発明によれば、干渉無と判別された場合にスライドモーション生成手段により生成された設定スライドモーションと最速スライドモーションとの組合せスライドモーションによりプレス運転可能に形成されているので、請求項１から請求項４までの各発明の場合と同様な効果を奏することができることに加え、さらにプレス成形領域内では設定プレス成形条件（例えば、６０ｓｐｍ）を満たすプレス成形を担保しかつ成形前領域内および成形後領域内ではモータの許容最高回転速度（例えば、１２０ｓｐｍ）と等しい最大回転速度（１２０ｓｐｍ）としてスライド昇降動作させることができるので、生産性を最大に高くして高品質製品を確実かつ安定して生産できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態を説明するためのプレス機械の側面図である。
【図２】同じく、設定選択指令部（コンピュータ）、位置速度制御部およびモータ駆動制御部を説明するためのブロック図である。
【図３】同じく、ＲＯＭ内の格納内容例を説明するための図である。
【図４】同じく、メモリ内の格納内容例を説明するための図である。
【図５】同じく、位置速度制御部およびモータ駆動制御部の詳細を説明するための回路図である。
【図６】同じく、電流制御部を説明するための図である。
【図７】同じく、ＰＷＭ制御部（ドライバー部）を説明するための図である。
【図８】同じく、ＰＷＭ制御部（ドライバー部）の動作を説明するためのタイムチャートである。
【図９】同じく、成形領域のプレス速度を１／２に下げた１行程運転例を説明するための図である。
【図１０】同じく、材料搬送装置の３次元搬送動作を説明するための図である。
【図１１】同じく、スライドモーションと材料搬送タイミングを説明するための図である。
【図１２】同じく、材料搬送動作を説明するためのタイミングチャートである。
【図１３】同じく、１行程の各材料搬送可能区間との関係を説明するための図である。
【図１４】同じく、プレス運転時間の計算結果と材料搬送装置側の実測値との比較例を説明するための図である。
【図１５】同じく、Ｎｏ．１の条件を満たさない場合の対処策例を説明するための図である。
【図１６】同じく、Ｎｏ．３の条件を満たさない場合の対処策例を説明するための図である。
【図１７】本発明の第２の実施形態に係る駆動機構を説明するための図である。
【図１８】本発明の第３の実施形態に係る駆動機構を説明するための図である。
【符号の説明】
１０  プレス機械
１２  クランク軸（駆動機構）
１３  ギヤ
１６  コンロッド
１７  スライド
２０  金型
３０（３０Ａ）  ＡＣサーボモータ（モータ）
３２  ボールスキュリュー（駆動機構）
３５  エンコーダ
３６  速度検出器
６０  位置速度制御部
７０  モータ駆動制御部
７１  電流制御部
７２  ＰＷＭ制御部
７３  電流検出器
８０  パソコン
８１  ＣＰＵ（プレス成形条件設定手段，材料搬送条件指定手段，干渉有無判別手段，干渉回避可能プレス成形条件算出手段，干渉回避プレス成形制御手段）
８２  ＲＯＭ（プレス成形条件設定手段，材料搬送条件指定手段，干渉有無判別手段，干渉回避可能プレス成形条件算出手段，干渉回避プレス成形制御手段）
８４  操作パネル（ＰＮＬ…プレス成形条件設定手段，材料搬送条件指定手段）
８５  表示部
１００  材料搬送装置
１０１Ｘ  アドバンス・リターン動作用モータ
１０１Ｙ  リフト・ダウン動作用モータ
１０１Ｚ  クランプ・アンクランプ動作用モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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