(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品の係止爪を曲げて該部品を基板に固定する爪曲げ装置において、前記部品と前記基板とを位置決め保持する保持部と、前記基板の面と略垂直に保持され前記係止爪に係合し回動するユニット爪が構成された爪曲げユニットと、
前記爪曲げユニットを保持する固定プレートと、
前記固定プレートを垂直上下方向へ移動させる移動手段と、
前記移動手段を前記ユニット爪が前記係止爪と係合した状態となるように移動する移動制御手段と、
前記ユニット爪が前記係止爪と係合した状態で前記基板と前記部品を加圧して該基板と該係止爪との間に所定の隙間をあける加圧手段と、
前記加圧手段により加圧状態時に前記ユニット爪を回動させて、前記係止爪を前記基板と水平方向へ曲げる回動制御手段とを有することを特徴とする爪曲げ装置。
【請求項２】
前記爪曲げユニットは、前記係止爪の折曲部の根元を前記ユニット爪の回動時において固定状態に保持する保持部を有することを特徴とする請求項１記載の爪曲げ装置。
【請求項３】
前記ユニット爪は該ユニット爪を回動させる駆動部とベルトにより接続されていることを特徴とする請求項１記載の爪曲げ装置。
【請求項４】
前記爪曲げユニットを前記固定プレートに着脱可能に固定する着脱手段を有することを特徴とする請求項１記載の爪曲げ装置。
【請求項５】
前記移動手段による前記固定プレートの移動が停止した状態における前記固定プレートの位置により前記ユニット爪と前記係止爪との係合状態の良否を判断をする判断手段を有することを特徴とする請求項１記載の爪曲げ装置。
【請求項６】
前記判断手段により係合状態が良好と判断された場合に、前記加圧手段を起動する加圧開始制御手段を有することを特徴とする請求項５記載の爪曲げ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、プリント配線基板等に実装される液晶表示器（以下ＬＣＤと言う）を固定するＬＣＤホルダの固定用爪の折曲作業等に好適に用いられる爪曲装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来事例に用いる表示部の概略構成を図５を用いて説明する。
図５は従来事例の説明に用いる表示部の概略構成を示す図で、（ａ）は表示部組立前（爪曲げ前）の状態を示す側断面図、（ｂ）はＧ−Ｇ断面図、（ｃ）はＨ−Ｈ断面図（爪曲げ後の状態）を示す側断面図、（ｄ）はＩ矢視図である。
【０００３】
先ず最初に従来事例の説明に用いる表示部について説明する。
１００は電子機器等に用いられる表示部で、表示基板１１０、ＬＣＤ１１５、ＬＣＤホルダ１２０、スペーサ１３５および接続部材（例えばゼブラゴム、以下ゼブラゴムと言う）１３０等により構成されている。表示部１００は表示基板１１０とＬＣＤ１１５との間にゼブラゴム１３０を圧縮した状態にＬＣＤホルダ１２０により保持されており、表示基板１１０とＬＣＤ１１５とがゼブラゴム１３０により電気的に接続されている。
【０００４】
表示基板１１０はＬＣＤ１１５を実装する基板で、ＬＣＤ１１５との接続パターン１１１、その他の電子部品を実装するパターンおよびＬＣＤホルダ１２０の係止爪１２２か挿通する孔１１２等が形成されている。
ＬＣＤホルダ１２０はＬＣＤ１１５を保持し表示基板１１０に実装する部品で、方形の４方向に壁部が立設したＬＣＤ１１５の保持部と、壁部の先端部に表示基板１１０の孔１１２に挿通させ、所定の角度に曲げて固定する係止爪１２２と、保持部の底部にはＬＣＤ１１５の表示窓１２４等が形成されている。ＬＣＤホルダ１２０の材料には薄い鋼板が用いられプレス加工により形成される。
【０００５】
ゼブラゴム１３０は、導電性のゴムと絶縁性のゴムを交互に配し、それぞれの導電性部分が独立した状態になるように形成された板状の接続部材である。ゼブラゴム１３０はＬＣＤ１１５の接続端子１１７と表示基板１００の接続パターン１１１との間に設け、接続端子１１７と接続パターン１１１とで圧接状態に保持することにより、それぞれの相対する接続端子１１７と接続パターン１１１間を電気的に接続状態とする。尚、ゼブラゴム１３０の接続方向の長さは取付時に圧縮されるので圧縮される分だけ長めに形成されている。
【０００６】
スペーサ１３５は、ＬＣＤ１１５と表示基板１１０との間隔を保持する部品で、表示基板１１０の外形と略同じ大きさをした有底の方形箱状をしており、長手方向の側面にはゼブラゴム１３０が挿入する溝部が形成されている。また、スペーサ１３５の箱内部の底面はＬＣＤ１１５のバック面となる。尚、スペーサ１３５の材料には白色の樹脂材が用いられ成形加工により形成される。
【０００７】
次に、表示部の組立について説明する。
ＬＣＤホルダ１２０を係止爪１２２が図示上方になるように保持し、ＬＣＤ１１５の接続端子１１７面が係止爪１２２と同じ方向になるようにＬＣＤホルダ１２０に挿入する。次に、スペーサ１３５をＬＣＤホルダ１２０の上に挿入する。スペーサ１３５のゼブラゴム１３０保持部とＬＣＤホルダ１２０の壁面とで構成された部分（ＬＣＤ１１５の接続端子１１７部面に相当）にゼブラゴム１３０を挿入する。そして、表示基板１１０に形成された孔１１２をＬＣＤホルダ１２０の係止爪１２２に挿通し、ＬＣＤ１１５の接続端子１１７と表示基板１１０の接続パターン１１１との位置を合致させる。
【０００８】
次に、表示基板１１０の上面から突出した係止爪１２２を爪曲げ工具（例えば、ピンセット、ラジオペンチ、または棒の先端に溝を設けた爪曲げ工具等）を用いてゼブラゴム１３０を圧縮させながら係止爪１２２を所定の角度（β）に曲げ、係止爪１２２の下面１２３を表示基板１１０の上面に係止させＬＣＤホルダ１２０を表示基板１１０に固定する。この状態で、ＬＣＤ１１５の接続端子１１７と表示基板１１０の接続パターン１１１との間でゼブラゴム１３０が加圧され圧縮された状態が保持されるので、接続端子１１７と接続パターン１１１との間に電気的な接続状態が得られるようになっている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明は上述の目的を達成するもので、部品の係止爪を曲げて該部品を基板に固定する爪曲げ装置において、前記部品と前記基板とを位置決め保持する保持部と、前記基板の面と略垂直に保持され前記係止爪に係合し回動するユニット爪が構成された爪曲げユニットと、前記爪曲げユニットを保持する固定プレートと、前記固定プレートを垂直上下方向へ移動させる移動手段と、前記移動手段を前記ユニット爪が前記係止爪と係合した状態となるように移動する移動制御手段と、前記ユニット爪が前記係止爪と係合した状態で前記基板と前記部品を加圧して該基板と該係止爪との間に所定の隙間をあける加圧手段と、前記加圧手段により加圧状態時に前記ユニット爪を回動させて、前記係止爪を前記基板と水平方向へ曲げる回動制御手段とを有することを特徴とするものである。
【００１０】
本発明は上述の問題を解決するもので、ＬＣＤホルダの爪曲げ品質と爪曲げ作業効率の向上が図れる爪曲げ装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明は上述の目的を達成するもので、部品の係止爪を曲げて該部品を基板に固定する爪曲げ装置において、前記部品と前記基板とを位置決め保持する保持部と、前記基板の面と略垂直に保持され前記係止爪に係合し回動するユニット爪が構成された爪曲げユニットと、前記爪曲げユニットを保持する固定プレートと、前記固定プレートを垂直上下方向へ移動させる移動手段と、前記移動手段を前記ユニット爪が前記係止爪と係合した状態となるように移動する移動制御手段と、前記ユニット爪が前記係止爪と係合した状態で前記基板と前記部品を加圧して該基板と該係止爪との間に所定の隙間をあける加圧手段と、前記加圧手段により加圧状態時に前記ユニット爪を回動させて、前記係止爪を曲げる回動制御手段とを有することを特徴とするものである。
【００１２】
また、前記爪曲げユニットは、前記係止爪の折曲部の根元を前記ユニット爪の回動時において固定状態に保持する保持部を有することを特徴とするものである。
また、前記ユニット爪は該ユニット爪を回動させる駆動部とベルトにより接続されていることを特徴とするものである。
【００１４】
また、前記移動手段による前記固定プレートの移動が停止した状態における前記固定プレートの位置により前記ユニット爪と前記係止爪との係合状態の良否を判断をする判断手段を有することを特徴とするものである。
また、前記判断手段により係合状態が良好と判断された場合に、前記加圧手段を起動する加圧開始制御手段を有することを特徴とするものである。
【００１５】
【実施例】
電子機器等に用いられる表示部の組立を事例にして本発明の１実施例を図１、図２、図３および図４を用いて説明する。
図１は本実施例の説明に用いる表示部の概略構成を示す図で、（ａ）は表示部組立前（爪曲げ前）の状態を示す側断面図、（ｂ）はＡ−Ａ断面図、（ｃ）はＢ−Ｂ断面図（爪曲げ後の状態）を示す側断面図、（ｄ）はＣ矢視図である。
【００１６】
図２は本発明の１実施例を示す爪曲げ装置の概略構成図で、（ａ）は正面図、（ｂ）は平面図である。
図３は本実施例の爪曲げユニットの概略構成を示す図で、（ａ）は正面図、（ｂ）は平面図、（ｃ）はＤ矢視拡大図（爪曲げ部）である。
図４は本実施例の爪曲げユニットの要部を示す拡大図で、（ａ）はスリーブの正面断面図、（ｂ）はＥ矢視図、（ｃ）はユニット爪の正面図、（ｄ）はＦ矢視図である。
【００１７】
先ず最初に本実施例の説明に用いる表示部について図１を用いて説明する。
１０は電子機器等に用いられる表示部で、表示基板１１、ＬＣＤ１５、ＬＣＤホルダ２０、ゼブラゴム２７およびスペーサ２８等により構成されている。表示部１０は表示基板１１とＬＣＤ１５との間にゼブラゴム２７を圧縮した状態にＬＣＤホルダ２０により保持されており、表示基板１１とＬＣＤ１５とがゼブラゴム２７により電気的に接続されている。
【００１８】
表示基板１１はＬＣＤ１５を実装する基板で、ＬＣＤ１５との接続パターン１２、その他の電子部品を実装するパターンおよびＬＣＤホルダ２０の係止爪２３か挿通する孔１３等が形成されている。
ＬＣＤホルダ２０はＬＣＤ１５を保持し表示基板１１に実装する部品で、方形の４方向に壁部が立設したＬＣＤ１５の保持部と、壁部の先端部に表示基板１１の孔１３に挿通させ、所定の角度に曲げて固定する係止爪２３と、保持部の底部にはＬＣＤ１５の表示窓２５等が形成されている。ＬＣＤホルダ２０の材料には薄い鋼板が用いられプレス加工により形成される。
【００１９】
ゼブラゴム２７は、導電性のゴムと絶縁性のゴムを交互に配し、それぞれの導電性部分が独立した状態になるように形成された板状の接続部材である。ゼブラゴム２７はＬＣＤ１５の接続端子１６と表示基板１１の接続パターン１２との間に設け、接続端子１６と接続パターン１２とで圧接状態に保持することにより、それぞれの相対する接続端子１６と接続パターン１２間を電気的に接続状態とする。尚、ゼブラゴム２７の接続方向の長さは取付時に圧縮されるので圧縮される分だけ長めに形成されている。
【００２０】
スペーサ２８は、ＬＣＤ１５と表示基板１１との間隔を保持する部品で、表示基板１１の外形と略同じ大きさをした有底の方形箱状をしており、長手方向の側面にはゼブラゴム２７が挿入する溝部が形成されている。また、スペーサ２８の箱内部の底面はＬＣＤ１５のバック面となる。尚、スペーサ２８の材料には白色の樹脂材が用いられ成形加工により形成される。
【００２１】
次に、本実施例の爪曲げ装置について図２、図３及び図４を用いて説明する。
３０は爪曲げ装置で、ベース３２、ワークホルダ３３、スライドユニット３５、爪曲げユニット固定プレート３８、爪曲げユニット４０、上下動機構部７０、検知手段７５および制御部８０等により構成されている。
ベース３２は爪曲げ装置３０の基盤で、スライドユニット３５、上下動機構部７０および制御部８０等を取付ける孔等が形成されている。
【００２２】
ワークホルダ３３は、表示部１０のＬＣＤホルダ２０および表示基板１１等の位置決部が構成されており、ワークホルダ３３はスライドユニット３５のスライド部３６にねじ止め固定されている。
スライドユニット３５は、ワークホルダ３３を所定の位置（爪曲げユニット４０の下方）へ移動させるもので、ベース板とワークホルダ３３を固定するねじ穴が形成されたスライド部３６と、スライド部３６のガイド部およびスライド部３６を移動させるエアーシリンダ等により構成されている。
【００２３】
爪曲げユニット固定プレート３８は、爪曲げユニット４０、スライドブッシュ７３およびエアーシリンダ等を固定するねじ孔等が形成されている。
爪曲げユニット４０は、ロータリーアクチュエータ４１、上部保持板４３、下部保持板４４、取付ブラケット４５、スリーブ取付部品５５、スリーブ５０、ユニット爪６０、ベアリング６５、タイミングプーリー６６およびタイミングベルト６７等により構成されている。
【００２４】
ロータリーアクチュエータ４１は、ユニット爪６０を回動させてＬＣＤホルダ２０の係止爪２３を所定の角度に曲げるロータリー式のアクチュエータで、駆動源には高圧エアーが用いられる。ロータリーアクチュエータ４１の図示上方向へ突出した回転軸にはタイミングプーリー６６が固定されており、タイミングプーリー６６に係合したタイミングベルト６７によりユニット爪６０を回動させる。また、ロータリーアクチュエータ４１の図示下方向へ突出した回転軸には回転角度を設定する角度設定部品４２が取付られている。尚、回転角度を設定するには角度設定部品４２と、取付ブラケット４５に設けられた調整ねじ４６の長さの出し入れにより角度設定部品４２との当接位置を調整することにより所望する角度に設定することができる。
【００２５】
上部保持板４３および下部保持板４４は、ロータリーアクチュエータ４１の上面と下面に取付けられており、スリーブ５０およびユニット爪６０を垂直に保持する板である。上部保持板４３および下部保持板４４には、ロータリーアクチュエータ４１の軸が挿通する孔および取付孔と、ユニット爪６０を保持するベアリング６５が挿入する孔と、スリーブ取付部品５５および取付ブラケット４５の取付孔等が形成されている。上部保持板４３および下部保持板４４の材料にはアルミ板等が用いられフライス加工等により形成される。
【００２６】
取付ブラケット４５は、爪曲げユニット４０を爪曲げユニット固定プレート３８に取付ける部品で、下部保持板４４への取付孔とロータリーアクチュエータ４１の角度設定用の調整ねじ４６が螺合するねじ孔および爪曲げユニット固定プレート３８への取付孔等が形成されている。
スリーブ５０は、段付の円筒形状をしており大径部５１の内径５２はスリーブ取付部品５５の外形に挿入する大きさに形成され、小径部５６の内径５７はユニット爪６０の大径部６１が係合する大きさに形成されており、内径５７の先端部には爪保持部５４が形成されている。尚、大径部５１にはスリーブ取付部品５５にねじ止めするためのねじ孔が、また、小径部５６の爪保持部５４にはＬＣＤホルダ２０の係止爪２３（爪垂直部２６）が挿入するスリット５３が形成されている。
【００２７】
ユニット爪６０は、段付円柱形状をしており大径部６１はスリーブ５０の小径部５６の内径５７に回動自在に係合し、大径部６１の先端部にはＬＣＤホルダ２０の係止爪２３を曲げる爪部６２が形成されている。また、小径部６３は回動自在に保持する上下２個のベアリング６５の内径に圧入寸法に形成され、小径部６３の先端部にはユニット爪６０を回動させるタイミングプーリー６６が固定されている。ユニット爪６０はスリーブ５０と回動自在に係合し、ロータリーアクチュエータ４１の図示上方に突出した軸に固定されたタイミングプーリー６６とユニット爪６０に固定されたタイミングプーリー６６との間をタイミングベルト６７で接続し、ユニット爪６０を回動してＬＣＤホルダ２０の係止爪２３を曲げる。
【００２８】
上下動機構部７０は、爪曲げユニット固定プレート３８を上下方向へ移動させる機構部で、エアーシリンダ７１、ガイド軸７２およびスライドブッシュ７３等により構成されている。エアーシリンダ７１とガイド軸７２はベース３２にねじ等により固定されており、スライドブッシュ７３は爪曲げユニット固定プレート３８にねじ止め固定されている。尚、エアーシリンダ７１は爪曲げユニット固定プレート３８を所定の位置まで弱い圧力で下降させ、爪曲げユニット４０のスリーブ５０のスリット５３とＬＣＤホルダ２０の係止爪２３が正常に係合した場合には、エアーシリンダ７１のセンサがＯＮ状態になり加圧切換電磁弁（図示省略）により強い圧力で加圧するように切換わる。もし、スリーブ５０のスリット５３とＬＣＤホルダ２０の係止爪２３との係合状態が異常の場合には、検知手段７５が異常を検知し爪曲げ装置を停止させる。即ち、上下動機構部７０は上下方向への移動と強弱２段の圧力調整が行われるようになっている。
【００２９】
検知手段７５は、爪曲げユニット４０が下降しスリーブ５０のスリット５３にＬＣＤホルダ２０の係止爪２３とが係合する位置における固定プレート３８の位置（高さ）を検知するもので、検知手段７５には例えば光学式の位置検出センサや近接センサおよび接触式のスイッチ等が用いられる。検知手段７５は爪曲げユニット固定プレート３８が下降した際に、スリット５３と係止爪２３とが正常に係合している場合には正常である旨の信号を出力し、その信号を入力した制御部８０は上下動機構部７０の加圧切換電磁弁を作動させる。また、爪曲げユニット固定プレート３８が下降した際に、スリット５３に係止爪２３が正常に挿入していない場合には、固定プレート３８が所定の位置に達しないので検知手段７５は異常である旨の信号を出力し、その信号を入力した制御部８０は爪曲げ装置３０を停止させる。
【００３０】
制御部８０は予め入力されたプログラムに基づいて爪曲げ装置３０の各部の作動順序とエアーシリンダの圧力等を制御するもので、マイクロコンピュータにより構成されている。例えば、スライドユニット３５および上下動機構部７０の位置を検出する検知手段７５により検知した信号によりエアーシリンダ７１の動作と圧力等を制御する。
【００３１】
次に、表示部１０の組立について説明する。
ワークホルダ３３にＬＣＤホルダ２０の係止爪２３が図示上方になるように位置決めする。次に、ＬＣＤ１５を接続端子１６面が係止爪２３と同じ方向になるようにＬＣＤホルダ２０に挿入する。次に、スペーサ２８をＬＣＤホルダ２０の上に挿入し、スペーサ２８のゼブラゴム２７保持部とＬＣＤホルダ２０の壁面とで構成された部分（ＬＣＤ１５の接続端子１６部面に相当）にゼブラゴム２７を挿入する。次に表示基板１１に形成された孔１３をＬＣＤホルダ２０の係止爪２３に挿通し、ＬＣＤ１５の接続端子１６と表示基板１１の接続パターン１２との位置（即ち、接続パターン１２とゼブラゴム２７との位置）を合致させる。
【００３２】
次に、起動釦を押しスライドユニット３５作動させワークホルダ３３を所定の位置（爪曲げユニット４０の下方）へ移動させる。そして、ワークホルダ３３が所定の位置に達すると、センサが働き上下動機構部７０のシリンダが作動し、爪曲げユニット固定プレート３８が弱い圧力により下降する。そして、爪曲げユニット固定プレート３８に固定された爪曲げユニット４０の先端が、ＬＣＤホルダ２０の係止爪２３に接し係止爪２３が爪曲げユニット４０のスリーブ５０の先端部に形成されたスリット５３に挿入すると、検知手段７５により係合状態が正常と判断する。そして、上下動機構部７０の加圧切換電磁弁を作動させより強い圧力で加圧して表示基板１１の上面と係止爪２３の下面２４との間に僅かな隙間（係止爪２３の下面２４が表示基板１１の上面に接触しない程度）を設ける。この状態で複数の爪曲げユニット４０のロータリーアクチュエータ４１が、所定の角度（θ）同時に回動し、それぞれのユニット爪６０の爪部６２の爪曲面６４により係止爪２３が表示基板１１と水平方向へ曲げられ、ＬＣＤホルダ２０が表示基板１１に固定される。
【００３３】
次に、ロータリーアクチュエータ４１が逆方向へ回動しユニット爪６０が元の位置へ戻ると共に上下動機構部７０のシリンダが作動し、爪曲げユニット固定プレート３８が元の位置へ上昇する。この状態でＬＣＤ１５の接続端子１６と表示基板１１の接続パターン１２との間でゼブラゴム２７が加圧され圧縮された状態で弾性保持されるので、接続端子１６と接続パターン１２との間がゼブラゴム２７により電気的な接続状態が得られる。
【００３４】
以上説明したように本実施例によれば、表示部１０の組立に際しＬＣＤホルダ２０の係止爪２３以外（爪垂直部２６）に不要な変形を与えることなく係止爪２３のみを正常に曲げることができるので、表示部１０の組立品質が安定向上し表示欠け等の不具合を防止することができる。また、爪曲げユニット４０が下降しスリーブ５０のスリット５３が係止爪２３に係合不十分の場合には検知し爪曲げ装置３０が停止するので、表示部１０に無理な圧力がかかり破損するのを防止することができる。さらに、複数箇所の係止爪２３を同時に曲げることができるので表示部１０の組立作業効率が向上する。その他に、爪曲げユニット４０の爪曲げ部がロータリーアクチュエータ４１から離れた位置に構成されベルト駆動構造になっているので、狭いピッチで立設した爪を有するＬＣＤホルダの爪曲げに対応することができる。さらに、爪曲げユニット固定プレート３８を機種毎に対応させて製作し、爪曲げユニット固定プレートを交換することにより他機種へ切換えが可能となり、爪曲げ装置３０の汎用性が向上する。
【００３５】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、爪曲げユニットにて接続部材（ゼブラゴム）を加圧して基板の面とＬＣＤホルダの係止爪の係止面との間に所定の隙間を設けた状態で該係止爪を曲げるので、爪曲げ品質が安定向上しＬＣＤの表示欠け等の不具合を防止することができる。また、ＬＣＤホルダの爪曲げ作業を自動化することにより作業効率が向上しコスト低減が図れる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施例の説明に用いる表示部の概略構成を示す図で、（ａ）は表示部組立前（爪曲げ前）の状態を示す側断面図、（ｂ）はＡ−Ａ断面図、（ｃ）はＢ−Ｂ断面図（爪曲げ後の状態）を示す側断面図、（ｄ）はＣ矢視拡大図である。
【図２】本発明の１実施例を示す爪曲げ装置の概略構成図で、（ａ）は正面図、（ｂ）は平面図である。
【図３】本実施例の爪曲げユニットの概略構成を示す図で、（ａ）は正面図、（ｂ）は平面図、（ｃ）はＤ矢視拡大図（爪曲げ部）である。
【図４】本実施例の爪曲げユニットの要部を示す拡大図で、（ａ）はスリーブの正面断面図、（ｂ）はＥ矢視図、（ｃ）はユニット爪の正面図、（ｃ）はＦ矢視図である。
【図５】従来事例の説明に用いる表示部の概略構成を示す図で、（ａ）は表示部組立前（爪曲げ前）の状態を示す側断面図、（ｂ）はＧ−Ｇ断面図、（ｃ）はＨ−Ｈ断面図（爪曲げ後の状態）を示す側断面図、（ｄ）はＩ矢視拡大図である。
【符号の説明】
１０・・・・・表示部
１１・・・・・表示基板
１２・・・・・接続パターン
１３・・・・・孔
１５・・・・・ＬＣＤ
１６・・・・・接続端子
２０・・・・・ＬＣＤホルダ
２３・・・・・係止爪
２４・・・・・下面
２６・・・・・爪垂直部
２７・・・・・ゼブラゴム
３０・・・・・爪曲げ装置
３３・・・・・ワークホルダ
３５・・・・・スライドユニット
３６・・・・・スライド部
３８・・・・・爪曲げユニット固定プレート
４０・・・・・爪曲げユニット
４１・・・・・ロータリーアクチュエータ
４２・・・・・角度設定部品
４５・・・・・取付ブラケット
５０・・・・・スリーブ
５３・・・・・スリット
５４・・・・・爪保持部
６０・・・・・ユニット爪
６２・・・・・爪部
６４・・・・・爪曲面
７０・・・・・上下動機構部
７５・・・・・検知手段
８０・・・・・制御部
【図１】
0003971502.tif 000002
【図２】
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【図３】
0003971502.tif 000004
【図４】
0003971502.tif 000005
【図５】
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