(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行路に対して対向又は交差する車線に存在する他車両の情報を外部から受信する受信手段と、
前記自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態又は交差点への侵入待ち状態において前記他車両の情報を提示する提示手段と、
前記自車両が前記受信手段により情報を受信しているときに、前記自車両が交差点内での右折待ち状態又は交差点への侵入待ち状態で先頭車両である場合、前記自車両のブレーキ非操作時及びアクセル非操作時における推進力を増大すると共に、前記自車両が先頭車両でない時には前記推進力の増大を規制する制御手段とを具備することを特徴とする車両の制御装置。
【請求項２】
前記制御手段は、記自車両のアクセル操作時に前記提示手段による情報の提示を中止することを特徴とする請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記ブレーキ操作時には前記推進力の増大を禁止することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両の制御装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記自車両に近接する他車両が存在する場合には前記推進力の増大を禁止することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両の制御装置。
【請求項５】
前記制御手段は、自車両に近い対向車線に右折待ちの他車両が存在する場合に前記推進力を増大することを特徴とする請求項１に記載の車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、交差点内で右折待ち状態にある車両などに対して外部から提供された対向車線を走行する他車両の情報や、交差点を直進或いは右左折しようと交差点手前で侵入待ち状態にある車両などに対して外部から提供された交差車線を走行する他車両の情報などを提供情報を運転者に提示することにより交差点走行時における他車両の目視確認を支援する車両の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、交差点内での右折待ち状態や右折時に対向車両の確認のために交差点内及び交差点手前の所定の情報伝達区間に自車両が入ったときに外部から対向車線に存在する他車両の情報を提供することによって運転者の前方確認支援を行う右折支援システムや、優先道路と非優先道路とが交差する信号機の無い交差点において直進又は右左折するために非優先道路から交差点に侵入（頭出し）する自車両に対して優先道路を走行する他車両の情報を提供することによって交差点への頭出し支援を行う頭出し支援システムなどが実用化に向けて開発が進んでいる。
【０００３】
これら各システムは、被情報提供車両（自車両）が交差点手前に予め設定された基点を通過して情報伝達区間に入ったときに、この区間に設置された情報アンテナなどの通信装置などにより対向車線に存在する他車両の情報を与え、自車両においてこれらの提供情報を運転者に提示することにより交差点の右折待ち状態或いは交差点への侵入待ち状態における他車両の確認などを容易化するものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記右折支援システムでは、対向車線が少なくとも２車線で自車両に近い車線（中央寄りの車線）が渋滞していたり、自車両前方の対向車線に右折待ち車両がある場合に、前方視界を確保するために渋滞した中央寄りの車列の隙間に割り入って路側寄りの車線に頭出しすることにより路側寄りの車線に存在する対向車両を確認する必要がある。この場合、自車両の運転者はアクセルペダルの踏み込み量が大きくならないように調整しつつブレーキ操作とアクセル操作を切り換えながら少しずつ車両を前進させることになるため頭出し操作が煩雑となる。また、このような状況で他車両の情報が自車両において表示されることで運転者の注意が表示情報に向いてしまうなどの不都合がある。
【０００５】
同様に、上記頭出し支援システムでは、優先道路が少なくとも２車線で自車両に近い車線（路側寄りの車線）が渋滞している場合、渋滞した路側寄りの車列の隙間に割り入って中央寄りの車線に頭出しすることにより中央寄りの車線に存在する交差車両を確認する必要があり、この場合も、自車両の運転者はアクセルペダルの踏み込み量が大きくならないように調整しつつブレーキ操作とアクセル操作を切り換えながら少しずつ車両を前進させることになるため操作が煩雑となる。また、このような状況で他車両の情報が自車両において表示されることで運転者の注意が表示情報に向いてしまうなどの不都合がある。
【０００６】
また、両システムともに、前方確認を終えて発進した後は不要な情報提示により運転者が煩わしいと感じる可能性もある。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされ、その目的は、自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態及び交差点への侵入待ち状態において少しずつ車両を前進させる操作が容易にでき、不必要な情報の提示を抑えて利便性を向上できる車両の制御装置を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明に係る車両の制御装置は、自車両の走行路に対して対向又は交差する車線に存在する他車両の情報を外部から受信する受信手段と、前記自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態又は交差点への侵入待ち状態において前記他車両の情報を提示する提示手段と、前記自車両が前記受信手段により情報を受信しているときに、前記自車両が交差点内での右折待ち状態又は交差点への侵入待ち状態で先頭車両である場合、前記自車両のブレーキ非操作時及びアクセル非操作時における推進力を増大すると共に、前記自車両が先頭車両でない時には前記推進力の増大を規制する制御手段とを具備する。
【０００９】
また、好ましくは、前記制御手段は、記自車両のアクセル操作時に前記提示手段による情報の提示を中止する。
【００１０】
また、好ましくは、前記制御手段は、前記ブレーキ操作時には前記推進力の増大を禁止する。
【００１１】
また、好ましくは、前記制御手段は、前記自車両に近接する他車両が存在する場合には前記推進力の増大を禁止する。
【００１３】
また、好ましくは、前記制御手段は、自車両に近い対向車線に右折待ちの他車両が存在する場合に前記推進力を増大する。
【００１４】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１の発明によれば、自車両の走行路に対して対向又は交差する車線に存在する他車両の情報を外部から受信し、自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態又は交差点への侵入待ち状態において他車両の情報を提示する際に、自車両が交差点内での右折待ち状態又は交差点への侵入待ち状態で先頭車両である場合、自車両のブレーキ非操作時及びアクセル非操作時における推進力を増大することにより、自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態又は交差点への侵入待ち状態において少しずつ車両を前進させる操作が容易にでき、不必要な情報の提示を抑えて利便性を向上できる。
また、自車両が先頭車両でない時には推進力の増大を規制することにより、推進力増大による前方車両への接近を防止できる。
【００１５】
請求項２の発明によれば、自車両の走行路に対して対向又は交差する道路に存在する他車両の情報を外部から受信し、自車両が少なくとも交差点内での右折待ち状態及び交差点への侵入待ち状態において他車両の情報を提示する際に、自車両のアクセル操作時に提示手段による情報の提示を中止することにより、頭出し操作終了後は必要な情報の提示を行い、利便性を向上できる。
【００１６】
請求項３の発明によれば、制御手段は、ブレーキ操作時には推進力の増大を禁止することにより、推進力の増大、即ちアイドリングアップなどによる燃費の悪化を防止できる。
【００１７】
請求項４の発明によれば、制御手段は、自車両に近接する他車両が存在する場合には推進力の増大を禁止することにより、推進力増大による他車両への接近を防止できる。
【００１９】
請求項５の発明によれば、制御手段は、自車両に近い対向車線に右折待ちの他車両が存在する場合に推進力を増大することにより、対向右折待ち車両により前方確認し難い状況において少しずつ車両を前進させる操作が容易にできる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明に係る実施の形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。
【００２１】
尚、以下に説明する実施の形態は、本発明の実現手段としての一例であり、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で下記実施形態を修正又は変形したものに適用可能である。
［右折支援システム及び横断歩行者情報提供システム］
はじめに、本実施形態の前提となる右折支援システム及び横断歩行者情報提供システムの全体構成について説明する。
【００２２】
本実施形態に適用される右折支援システム及び横断歩行者情報提供システムは、図１に示すように、信号機の設置された少なくとも片側２車線の道路Ｒ１と、この道路Ｒ１と交差する少なくとも片側１車線の道路Ｒ２との交差点及びこの交差点付近において、交差点手前（例えば、３０ｍ）の道路Ｒ１における自車両Ｖ１の走行車線側の路側に設置された基点１１と、道路Ｒ１における自車両Ｖ１の走行車線に対向する他車両Ｖ２の走行車線側の路側に設置された車両検出センサ１２と、交差点付近の道路Ｒ１における自車両Ｖ１の走行車線側と対向車線側の両路側に対角線上に設置された２つの情報アンテナ１３と、道路Ｒ２の交差点手前の路側であって横断歩道付近に設置された２つの歩行者検出センサ１４とを備える。
【００２３】
基点１１は、例えば、路面に埋め込まれた磁気ネイルであり、図３（ｂ）に示すように、固有の識別情報（以下、基点ＩＤという）とこの基点ＩＤに対応付けられた提供情報を識別するための提供ＩＤ（後述する）とが自車両Ｖ１に搭載された基点検出器７１（図３（ａ）参照）により検出可能に保持され、自車両Ｖ１がこの基点１１を通過したことを基点検出器７１により検出すると共に、この基点通過時に基点ＩＤと提供ＩＤとを基点１１から取得する。また、基点１１は、当該基点１１から交差点への自車両Ｖ１の走行距離を計測するための基準位置となる。この基点１１から交差点への走行距離は情報アンテナ１３による情報提供区間Ａ１を特定するための基準となる。
【００２４】
車両検出センサ１２は、交差点内の中間地点付近から交差点手前の所定検出範囲Ｂ１の自車両Ｖ１の対向車線に存在する他車両Ｖ２を検出し、当該所定検出範囲Ｂ１における他車両Ｖ２の位置情報、車速情報、或いは車種情報などを検出して上記システム基地局４１に送信する。
【００２５】
情報アンテナ１３は、図３（ｂ）に示すように、上記基点１１と同様に固有の識別情報（以下、提供ＩＤという）とこの提供ＩＤに対応付けられた基点ＩＤを持ち、この提供ＩＤと共に、基点ＩＤ、他車両Ｖ２の位置情報、車速情報、車種情報、道路形状（交差点までの距離、車線幅など）に関する情報、歩行者情報を上記情報提供区間Ａ１において自車両Ｖ１に送信（提供）する。
【００２６】
歩行者検出センサ１４は横断歩道上の歩行者を検出して上記システム基地局４１に送信する。
【００２７】
また、自車両Ｖ１は情報提供区間Ａ１において情報アンテナ１３を介して基点ＩＤ、提供ＩＤ、他車両Ｖ２の位置情報、車速情報、車種情報、道路形状に関する情報、歩行者情報（以下、これらの情報を総称して提供情報という）を受信し、これら提供情報を自車両Ｖ１内でディスプレイなどに提示するための提示制御を行う。
【００２８】
この提示には、ディスプレイによる画像や文字表示の他に、スピーカからの音声メッセージや警告音の出力などが含まれる。
【００２９】
尚、上記システムは、図１とは反対に他車両Ｖ２も自車両Ｖ１と同様な被情報提供車両となり、他車両Ｖ２は対向車線を走行する自車両Ｖ１の提供情報を情報アンテナ１３から受信することになる。
［頭出し支援システム］
次に、本実施形態の前提となる頭出し支援システムの構成について説明する。
【００３０】
本実施形態に適用される頭出し支援システムは、図２に示すように、少なくとも片側２車線の優先道路Ｓ１と非優先道路Ｓ２とが交差する信号機の無い交差点及びこの交差点付近において、交差点手前（例えば、３０ｍ）付近の道路Ｓ２における自車両Ｖ１の走行車線側の路側に設置された基点２１と、優先道路Ｓ１における交差点付近の自車両Ｖ１が頭出ししようとする車線の路側に設置された車両検出センサ２４と、基点２１から所定距離前方の非優先道路Ｓ２の路側に設置された第１情報アンテナ２３Ａと、非優先道路Ｓ２の交差点手前の一時停止線付近に設置された第２情報アンテナ２３Ｂとを備える。
【００３１】
基点２１は、上記基点１１と同様に、例えば、路面に埋め込まれた磁気ネイルであり、図３（ｂ）に示すように、固有の基点ＩＤとこの基点ＩＤに対応付けられた提供ＩＤとが自車両Ｖ１に搭載された基点検出器７１（図３（ａ）参照）により検出可能に保持され、自車両Ｖ１がこの基点２１を通過したことを基点検出器７１により検出すると共に、この基点通過時に基点ＩＤと提供ＩＤとを基点１１から取得する。また、基点２１は、当該基点２１からの自車両Ｖ１の走行距離を計測するための基準位置となる。この基点２１から交差点への走行距離は第１及び第２情報アンテナ２３Ａ，２３Ｂによる情報提供区間Ａ２，Ａ３を特定するための基準となる。
【００３２】
車両検出センサ２４は、優先道路Ｓ１における交差点手前所定検出範囲Ｂ２（例えば、３０ｍ）に存在する交差車両Ｖ２を検出し、当該所定検出範囲Ｂ２における交差車両Ｖ２の位置情報、車速情報、車種情報などを検出する。
【００３３】
第１情報アンテナ２３Ａは、上記基点２１と同様に固有の提供ＩＤが割り当てられ、この基点ＩＤ及び提供ＩＤと共に、道路形状（交差点までの距離、一時停止線の位置など）に関する情報を情報提供区間Ａ２において自車両Ｖ１に送信する。第２情報アンテナ２３Ｂにも、上記基点２１と同様に固有の提供ＩＤが割り当てられ、交差車両Ｖ２の位置情報、車速情報、車種情報、道路形状（交差点までの距離、車線幅など）に関する情報を情報提供区間Ａ３（例えば、一時停止線手前５ｍ、交差点接続地点から前方３ｍの範囲）において自車両Ｖ１に送信する。
［機能ブロック］
図３（ａ）は上記各システムから情報提供を受けるために車両に搭載される機能を示すブロック図であり、システムコントローラ３１には車速センサ３２により検出された車速信号、前方車両との距離を検出する距離センサ５１により検出された距離信号、ブレーキペダルの操作によりオン・オフされるブレーキスイッチ５２の操作信号、アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルペダルストロークセンサ５３のストローク信号、ＧＰＳアンテナ５４からのＧＰＳ信号、地図データベース５５から地図情報が入力される。
【００３４】
また、システムコントローラ３１には、基点１１、１２を通過した時に基点検出器７１から基点ＩＤ及び提供ＩＤが入力され、システム基地局４１から情報アンテナ１３、第１及び第２情報アンテナ２３Ａ，２３Ｂを介して送信される基点ＩＤ、提供ＩＤ、他車両の位置情報、車速情報、車種情報、道路形状に関する情報、歩行者情報が車載アンテナ３５を介して路車間通信機３６から入力される。基点検出器７１は、例えば、磁気ネイルを検出する磁気ネイルセンサである。
【００３５】
システムコントローラ３１では、先ず、提供ＩＤが基点ＩＤに対応したＩＤか否かを判定し、当該基点ＩＤと対応した提供ＩＤを持つ情報アンテナからの提供情報をカーナビゲーションディスプレイなどの表示装置３７に表示する。
【００３６】
また、システムコントローラ３１は、基点ＩＤ受信後の自車両Ｖ１の走行距離を検出し、この検出した走行距離から自車両Ｖ１が交差点内に入ったか否かを判定する。
【００３７】
更に、システムコントローラ３１は、上記提供情報の受信中に後述するフローチャートで説明する所定条件が成立している場合、エンジンのアイドリング回転数を増大するための制御信号をアイドリング回転数制御装置５６としてのインジェクタや電子制御式スロットルバルブに出力する。
【００３８】
また、システムコントローラ３１は、上記提供情報を表示するための表示制御信号を表示装置３７に出力し、スピーカ３８に音声出力信号を夫々出力する。
【００３９】
表示装置３７及びスピーカ３８は、後述するように、提供情報をカーナビゲーションディスプレイなどに表示したり、警報音を発することにより運転者に注意を促すために設けられている。
【００４０】
以下では、上記各システムから提供情報を受けている場合の自車両Ｖ１の推進力増大制御について説明する。
【００４１】
図４は、本実施形態として上記各システムから提供情報を受けている場合の自車両Ｖ１の推進力増大制御について説明するフローチャートである。
【００４２】
図４において、ステップＳ１で、自車両が基点を通過して情報提供区間に入ることにより情報アンテナから提供される情報を受信する（ステップＳ１でＹＥＳ）。
【００４３】
ステップＳ２では、自車両の表示装置に提供情報を表示する。
【００４４】
ステップＳ３では、自車両の走行路に対向する車線又は交差する車線に存在する他車両が自車両に接近しているかを判定する。この判定は、自車両と他車両の距離が所定値以下の場合を接近していると判定する。
【００４５】
ステップＳ３で他車両が自車両に接近していないならば（ステップＳ３でＮＯ）、ステップＳ４で自車両が先頭車両となっているか判定する。この判定は、距離センサにより検出された前方車両との距離が所定値以上の場合を先頭車両であると判定する。
【００４６】
ステップＳ４で自車両が先頭車両となっているならば（ステップＳ４でＹＥＳ）、ステップＳ５で対向車線に右折待ち車両があるか判定する。この判定は、距離センサにより検出された前方車両との距離が所定値以下の場合を右折待ち車両があると判定する。
【００４７】
ステップＳ５で右折待ち車両があるならば（ステップＳ５でＹＥＳ）、ステップＳ６でブレーキスイッチがオンされたか判定する。
【００４８】
ステップＳ６でブレーキスイッチがオフされているならば（ステップＳ６でＮＯ）、ステップＳ７でアイドリング回転数を増大させるようにアイドリング回転数制御装置を制御する。
【００４９】
ステップＳ８では、アクセルペダルが踏み込まれたか判定する。
【００５０】
ステップＳ８でアクセルペダルが踏み込まれたならば（ステップＳ８でＹＥＳ）、ステップＳ９、Ｓ１０でアイドリング回転数を通常状態に戻すと共に、情報提示を中止する。
【００５１】
また、他車両が自車両に接近している（ステップＳ３でＹＥＳ）、自車両が先頭車両でない（ステップＳ４でＮＯ）、右折待ち車両がいない（ステップＳ５でＹＥＳ）、ブレーキスイッチがオン（ステップＳ６でＹＥＳ）のいずれかの条件が成立したときには、ステップＳ７でのアイドル回転数の増大は行わない（規制又は中止する）。
【００５２】
上記実施形態によれば、アイドリング回転数制御や電子式スロットル制御によりアイドリング回転数を上昇させることで自動変速機のクリープ現象が大きくなるようにし、アイドリング状態での車両の推進力を増大させる。
【００５３】
これにより、ブレーキ操作だけで容易に頭出しができるようになるため、頭出しのためにブレーキペダルとアクセルペダルの踏み替える必要がなくなり、頭出し操作が簡便になる。
【００５４】
また、非優先道路から優先道路へ出たり、右折発進するという運転者の発進意図は、アクセルペダルの操作から検出することができる。つまり、運転者の意図を正確に検出することが可能となり、情報提示解除タイミングを最適に設定することができるなど、右折支援機能や頭出し支援機能を高めることができる。また、頭出しのためにブレーキペダルとアクセルペダルの踏み替える必要がなくなり、頭出し操作が簡便になる。
【００５５】
特に、ステップＳ３で自車両に近接する他車両が存在する場合には推進力の増大を禁止することにより、推進力増大による他車両への接近を防止できる。
【００５６】
また、ステップＳ４で自車両が先頭車両でない時には推進力の増大を規制することにより、推進力増大による前方車両への接近を防止できる。
【００５７】
また、ステップＳ５で自車両に近い対向車線に右折待ちの他車両が存在する場合に推進力を増大することにより、対向右折待ち車両により前方確認し難い状況において少しずつ車両を前進させる操作が容易にできる。
【００５８】
ステップＳ６でブレーキスイッチオン時には推進力の増大を禁止することにより、推進力の増大、即ちアイドリングアップなどによる燃費の悪化を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態の右折支援システム及び横断歩行者情報提供システムの全体構成を示す図である。
【図２】本実施形態の頭出し支援システムの全体構成を示す図である。
【図３】（ａ）は右折支援システム、横断歩行者情報提供システム及び頭出し支援システムから情報提供を受けるために車両に搭載される機能を示すブロック図であり、（ｂ）は基点及び情報アンテナから送信される情報のデータ構成を示す図である。
【図４】本実施形態として右折支援システム、横断歩行者情報提供システム及び頭出し支援システムから提供情報を受けている場合の自車両の推進力増大制御について説明するフローチャートである。
【符号の説明】
１１  基点
１２  車両検出センサ
１３、２３、Ａ２３Ｂ  情報アンテナ
１４、２４  歩行者検出センサ
３１  システムコントローラ
３２  車速センサ
３５  車載アンテナ
３６  路車間通信機
３７  表示装置
３８  スピーカ
４１  システム基地局
【図１】
0003959739.tif 000002
【図２】
0003959739.tif 000003
【図３】
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【図４】
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