(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
路面上の対象物を検出する対象物検出装置において、
ビームを出射する出射手段と、
前記出射手段により出射された前記ビームが物体に当り反射された反射ビームを受信する受信手段と、
前記受信手段により受信した前記反射ビームを基に、前記ビームを反射した前記物体までの距離を測定する測定手段と、
前記受信手段により受信した前記反射ビームを基に、路面上にある頭上標識を認識する認識手段と、
前記認識手段による前記頭上標識の認識が不可能になる直前の、前記頭上標識までの距離を特定する特定手段と、
前記特定手段により特定された前記頭上標識までの距離を基に、前記出射手段により出射された前記ビームの出射方向のずれを検知する検知手段と
を備えることを特徴とする対象物検出装置。
【請求項２】
前記検知手段により検知された前記ずれが、所定の範囲内にあるか否かを判断する第１の判断手段と、
前記第１の判断手段により、前記ずれが前記所定の範囲内にないと判断された場合、警報を発する警報手段と
をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の対象物検出装置。
【請求項３】
前記対象物検出装置が設置された車両の速度を計測する計測手段と、
前記計測手段により計測された前記車両の速度を基に、前記車両が安定した速度で走行しているか否かを判断する第２の判断手段と
をさらに備え、
前記検知手段は、前記第２の判断手段により前記車両が安定した速度で走行していると判断された場合、前記ずれを検知する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の対象物検出装置。
【請求項４】
路面上の対象物を検出する対象物検出装置の対象物検出方法において、
ビームを出射する出射ステップと、
前記出射ステップの処理により出射された前記ビームが物体に当り反射された反射ビームを受信する受信ステップと、
前記受信ステップの処理により受信した前記反射ビームを基に、前記ビームを反射した前記物体までの距離を測定する測定ステップと、
前記受信ステップの処理により受信した前記反射ビームを基に、路面上にある頭上標識を認識する認識ステップと、
前記認識ステップの処理による前記頭上標識の認識が不可能になる直前の、前記頭上標識までの距離を特定する特定ステップと、
前記特定ステップの処理により特定された前記頭上標識までの距離を基に、前記出射ステップの処理により出射された前記ビームの出射方向のずれを検知する検知ステップと
を含むことを特徴とする対象物検出方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、対象物検出装置および方法に関し、特に、光軸のずれを検知することができるようにした対象物検出装置および方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自動車に設置したレーザレーダを用いて、前を走る自動車との車間距離を測定し、この距離が、安全な距離以下になると、運転手に、もっと車間距離をとるよう警告を発したり、自動的に自車の速度を制御し、先行車との距離をあけさせる対象物検出装置がある。この装置の概要について、図１を参照して説明する。
【０００３】
図１において、対象物検出装置２を車両前方に設置した自車１は、図中、左から右方向に走行している。自車１の前方には、先行車５が、自車１と同様の方向に走行している。対象物検出装置２のレーザレーダ３は、レーザ光４を自車の前方に向けて発射（投光）する。このレーザ光４は、先行車５の後部で反射され、その反射光は、レーザレーダ３により受光される。対象物検出装置２は、レーザレーダ３によりレーザ光４が投光されてから、先行車５に反射して、レーザレーダ３に受光されるまでの時間を測定し、その時間より、自車１と先行車５の車間距離を算出する。
【０００４】
そして、対象物検出装置２は、このようにして算出した自車１と先行車５の車間距離が、あらかじめ設定されている安全な距離（先行車５が事故をおこしたり急停止したときに、自車１が危険を回避できると考えられる距離）以下であると判断した場合、自車１の運転手に、車間距離をもっととるよう警告を発したり、自動的に自車１の速度を制御して、安全な車間距離を確保させる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような対象物検出装置２は、レーザレーダ３が投光するレーザ光４の光軸がずれると、図２に示すように先行車５との距離を正確に測定できないという課題があった。
【０００６】
図２において、レーザレーダ３が投光するレーザ光４は、例えば、自車１の軽衝突による歪みや、レーザレーダ３を固定する固定機構の経年変化による緩みなどが原因で、図１に示したレーザ光４の正常な投光方向と比較して、投光角度が、上方に傾いてしまっている。
【０００７】
このような場合、レーザレーダ３は、先行車５が、破線で示した先行車５の位置に近づくまで、レーザ光４の反射光を受光することが出来ない。このため、対象物検出装置２は、自車１と先行車５との車間距離が、破線で示した先行車５の位置より長い場合、車間距離はおろか、先行車５の存在すら検知できない。
【０００８】
そのため、異常に接近するまで先行車５を検出することができず、緊急事態に対処出来ないという課題があった。
【０００９】
この課題を解決するために、例えば特開平１１−１９４１６９号公報には、路面に対する装置自体の傾きを検出する傾き検出手段を備えた車両用物体検知装置が開示されている。
【００１０】
同公報の車両用物体検知装置は、先行車との車間距離を計測するために、路面と水平な方向にレーザ光を投光する第１のレーザレーダとは別に、車両用物体検知装置自体の路面に対する傾きを測定するために、路面に向かって所定の角度でレーザ光を投光させる第２および第３のレーザレーダを備えている。
【００１１】
この車両用物体検知装置においては、第２および第３のレーザレーダによる路面との距離の計測結果を基に、車両用物体検知装置自体の、路面に対する角度を算出し、ひいては、第１のレーザレーダから投光されるレーザ光の光軸の角度を演算するようになされている。
【００１２】
しかしながら、上記公報の発明では、車間距離を測定する第１のレーザレーダとは別に、車両用物体検知装置の傾きを測定するための第２、第３のレーザレーダを設置する必要があり、その分、装置が大きくなってしまうと共に、高価になってしまうという課題があった。
【００１３】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、簡単な構成で、レーザ光４の光軸のずれを検知することができるようにするものである。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
本発明の第１の対象物検出装置は、ビームを出射する出射手段と、出射手段により出射されたビームが物体に当り反射された反射ビームを受信する受信手段と、受信手段により受信した反射ビームを基に、ビームを反射した物体までの距離を測定する測定手段と、受信手段により受信した反射ビームを基に、路面上にある頭上標識を認識する認識手段と、認識手段による頭上標識の認識が不可能になる直前の、頭上標識までの距離を特定する特定手段と、特定手段により特定された頭上標識までの距離を基に、出射手段により出射されたビームの出射方向のずれを検知する検知手段とを備えることを特徴とする。
【００１５】
出射手段および受信手段は、例えば、図３のレーザレーダ３であり、ビームを出射し、路面、および路面上の対象物に反射された反射ビームを受信する。測定手段とは、例えば、図３の対象物認識/距離測定部１３であり、受信手段により受信された反射ビームに基づいて、物体までの距離を算出する。認識手段とは、例えば、図３の対象物認識/距離測定部１３であり、受信手段により受信された反射ビームに基づいて、路面上にある頭上標識を認識する。
【００１６】
特定手段とは、例えば、図３の対象物認識/距離測定部１３であり、認識手段により頭上標識が認識され始めてから認識されなくなるまでの間、測定手段により対象物検出装置と頭上標識の間の距離を測定し続け、認識手段により頭上標識が認識されなくなると、その直前に測定した頭上標識までの距離を特定する。
【００１７】
検知手段とは、例えば、図３の光軸ズレ検出部１４であり、特定手段により特定された頭上標識までの距離を基に、予め記憶してある頭上標識の設置高、および対象物検出装置の車両への設置高を利用して、レーザレーダ３より出射されているビームの上下方向のずれを算出する。
【００１８】
前記検知手段により検知された前記ずれが、所定の範囲内にあるか否かを判断する第１の判断手段と、第１の判断手段により、前記ずれが所定の範囲内にないと判断された場合、警報を発する警報手段とをさらに備えるようにすることができる。
【００１９】
第１の判断手段とは、例えば、図３の光軸ズレ検出部１４であり、検出手段により検出されたビームの出射方向のずれが、予め設定されている所定の範囲内にあるか否かを判断する。所定の範囲とは、出射方向のずれがその範囲内にあれば、対象物検出装置が路面上の対象物までの距離を算出する際に、実用上問題ないと考えられる程度の測定誤差で、距離を算出することができる範囲のことである。
【００２０】
警報手段とは、例えば、図３の警報提示部１６であり、第１の判断手段により、ずれが所定の範囲内にないと判断された場合、対応するインジケータを表示させたり、音声を出力したりして、運転手に、対象物検出装置が正常に動作していないことを伝える。
【００２１】
このようにすることにより、対象物検出装置が正常に対象物までの距離を測定していないことを運転手に知らせることができ、これを原因とする事故を未然に防ぐことができる。
【００２２】
前記対象物検出装置が設置された車両の速度を計測する計測手段と、計測手段により計測された車両の速度を基に、車両が安定した速度で走行しているか否かを判断する第２の判断手段とをさらに備えるようにし、前記検知手段には、第２の判断手段により車両が安定した速度で走行していると判断された場合、前記ずれを検知するようにさせることができる。
【００２３】
計測手段とは、例えば、図３の車両速度測定装置２１であり、第２の判断手段とは、例えば図３の制御部１１である。制御部１１は、車両速度測定装置２１から供給される車両の走行速度に関する情報に基づいて、車両が安定した速度で走行しているかを判断し、車両が安定した速度で走行しているときにのみ、ビームの出射方向のずれを算出させるようにする。
【００２４】
このようにすることにより、車両が傾いた状況（すなわち、車両に取り付けた対象物検出装置が傾いた状況）のときには、ビームの出射方向のずれを算出する処理は行わないようにすることができる。そのため、ビームの出射方向のずれを誤って算出することを防ぐことができる。
【００２５】
本発明の第１の対象物検出方法は、ビームを出射する出射ステップと、出射ステップの処理により出射されたビームが物体に当り反射された反射ビームを受信する受信ステップと、受信ステップの処理により受信した反射ビームを基に、ビームを反射した物体までの距離を測定する測定ステップと、受信ステップの処理により受信した反射ビームを基に、路面上にある頭上標識を認識する認識ステップと、認識ステップの処理による頭上標識の認識が不可能になる直前の、頭上標識までの距離を特定する特定ステップと、特定ステップの処理により特定された頭上標識までの距離を基に、出射ステップの処理により出射されたビームの出射方向のずれを検知する検知ステップとを含むことを特徴とする。
【００２６】
出射ステップとは、例えば、図４のステップＳ１であり、受信ステップとは、例えば、図４のステップＳ２であり、測定ステップとは、例えば図４のステップＳ３であり、認識ステップとは、例えば、図４のステップＳ４である。特定ステップとは、例えば、図４のステップＳ６であり、検知ステップとは、例えば、図４のステップＳ７である。
【００２７】
本発明の第１の対象物検出装置および方法においては、ビームが出射され、出射されたビームが物体に当り反射された反射ビームが受信され、受信した反射ビームを基に、ビームを反射した物体までの距離が測定され、受信した反射ビームを基に、路面上にある頭上標識が認識され、頭上標識の認識が不可能になる直前の、頭上標識までの距離が特定され、特定された頭上標識までの距離を基に、出射されたビームの出射方向のずれが検知される。
【００２９】
出射手段および受信手段は、例えば、図３のレーザレーダ３であり、ビームを出射し、路面、および路面上の対象物に反射された反射ビームを受信する。測定手段とは、例えば、図３の対象物認識/距離測定部１３であり、受信手段により受信された反射ビームに基づいて、物体までの距離を算出する。判別手段とは、例えば、図３の対象物認識/距離測定部１３であり、受信手段により受信された反射ビームが路面からの反射ビームであるか否かを判断する。
【００３０】
特定手段とは、例えば、図３の対象物認識/距離測定部１３であり、判断手段により路面からの反射ビームであると判断された場合、測定手段により測定された複数のデータから、路面までの距離に関するデータを特定する。
【００３１】
検知手段とは、例えば、図３の光軸ズレ検出部１４であり、特定手段により特定された路面までの距離を基に、予め記憶してある対象物検出装置の車両への設置高を利用して、レーザレーダ３より出射されているビームの出射方向のずれを算出する。
【００３７】
計測手段とは、例えば、図３の車両速度測定装置２１であり、判断手段とは、例えば図３の制御部１１である。制御部１１は、車両速度測定装置２１から供給される車両の走行速度に関する情報に基づいて、車両が安定した速度で走行しているかを判断し、車両が安定した速度で走行しているときにのみ、ビームの出射方向のずれを算出させるようにする。
【００３８】
このようにすることにより、車両が傾いた状況（すなわち、車両に取り付けた対象物検出装置が傾いた状況）のときには、ビームの出射方向のずれを算出する処理は行わないようにすることができる。そのため、ビームの出射方向のずれを誤って算出することを防ぐことができる。
【００４１】
【発明の実施の形態】
本発明の対象物検出装置２の構成例について、図３のブロック図を参照して説明する。
【００４２】
対象物検出装置２の制御部１１は、予め設定された所定の制御プログラムに基づいて、対象物検出装置２の各部を制御し、先行する車両の有無を判断したり、先行車５が検出された場合、先行車５との車間距離を測定し、車間距離が安全な距離か否かを判断し、安全な距離ではない場合、運転手に警告を発したりする一連の処理を実行させる。また、制御部１１は、対象物認識/距離測定部１３より、頭上標識（または路面）の存在を確認した旨の情報が入力されると、車両速度測定装置２１から供給された自車１の走行速度に関する情報を参照して、自車１が安定した速度で走行しているか否か（加速度運動をしていないか否か）を判断し、安定している(一定の速度で走行している)と判断した場合、後述する光軸ずれを検知する所定の処理を実行する。
【００４３】
レーザレーダ３は、制御部１１の制御に基づいて、レーザ光４を出力し、頭上標識や先行車５などの対象物や道路などの反射体からの反射光を受光し、光電変換して信号処理部１２に入力する。信号処理部１２は、レーザレーダ３から出力されるレーザ光４およびその反射光に対応する信号に対して、所定の信号処理を施し、それを対象物認識／距離測定部１３に供給する。
【００４４】
対象物認識／距離測定部１３は、信号処理部１２より供給された信号に基づいて、頭上標識、先行車５、道路などの反射体を識別すると共に、反射体までの距離を測定し、制御部１１、光軸ズレ検出部１４、および安全距離判断部１５に、それぞれ供給する。
【００４５】
光軸ズレ検出部１４は、対象物認識/距離測定部１３から入力された反射体までの距離を基に、所定の演算を実行し、レーザ光４の光軸の基準方向からのずれを算出し、光軸のずれが、予め設定された所定のずれ角度より大きいと判断した場合、警報提示部１６に、警報を発するよう指示する。ここで、レーザ光４の光軸について、図４を参照して説明する。
【００４６】
図４において、レーザレーダ３から投光されたレーザ光４は、上下に所定の幅の広がりを有しており、その端(利用可能な強度を有する範囲の境界)を、それぞれレーザ光上端３１、およびレーザ光下端３２とする。レーザ光上端３１とレーザ光下端３２が成す角度をΘとしたとき、その２等分線を、光軸３３とする。なお、角度Θは、予め所定の値に設定されている。
【００４７】
図３に戻って、安全距離判断部１５は、対象物認識/距離測定部１３から入力された反射体までの距離を基に、先行車５との間の車間距離が安全な距離であるか否かを判断し、安全な距離ではないと判断した場合、警報提示部１６に、警報を発するよう指示する。
【００４８】
警報提示部１６は、光軸ズレ検出部１４、または、安全距離判断部１５からの指示が入力されると、対応した警報を発する。
【００４９】
図３の車両速度測定装置２１は、走行中の自車１の速度を常時計測し、対象物検出装置２の制御部１１に供給する。
【００５０】
ところで、対象物検出装置２の制御部１１は、前回に光軸ずれの検出処理を行ってから、所定の時間（例えば、１日間）が経過したと判断すると、光軸ずれを検知する一連の処理を開始する。
【００５１】
次に、光軸ズレ検知処理について、図５のフローチャートを参照して、説明する。
【００５２】
ステップＳ１において、レーザレーダ３は、レーザ光４を投光する。
【００５３】
ステップＳ２において、レーザレーダ３は、ステップＳ１で投光したレーザ光４が路面上にある各種の物体(反射体)に反射してきた反射光を受光する。
【００５４】
ステップＳ３において、レーザレーダ３は、ステップＳ２で受光した反射光に対応する信号(反射信号)を信号処理部１２に入力する。対象物認識/距離測定部１３は、信号処理部１２において所定の信号処理が施された反射信号を基に、対象物(反射体)の有無、および対象物までの距離を算出する。
【００５５】
ステップＳ４において、対象物認識/距離測定部１３は、認識した対象物(反射体)が頭上標識４１であるか否かを判断する。制御部１１は、対象物認識/距離測定部１３から、頭上標識４１を確認した旨の情報が入力されるまで待機する。
【００５６】
図６Ａは、図中、左から右方向に走行する自車１と、頭上標識４１の関係を示している。自車１に設置された対象物検出装置２のレーザレーダ３は、自車１の前方にレーザ光４を投光している。自車１の走行に伴って、遠方から頭上標識４１(図中、実線)が接近し、レーザレーダ３の測定範囲内にまで接近すると、レーザ光４は、頭上標識４１により反射され、レーザレーダ３は、この反射光を受光する。この信号は信号処理部１２で処理された後、対象物認識/距離測定部１３に入力される。対象物認識/距離測定部１３は、入力された信号を基準の信号と比較することで、頭上標識であることを認識する。基準の信号は、実験等により予め測定され、記憶されている。対象物認識/距離測定部１３から、頭上標識４１を認識した旨の情報が制御部１１に入力されると、処理はステップＳ５に進む。
【００５７】
ステップＳ５において、制御部１１は、車両速度測定装置２１から、自車１の走行速度を取得し、それを基に、自車１が、安定した速度(一定の速度)で走行しているか否かを判定し、安定した速度で走行していない場合、処理はステップＳ４に戻り、上述した処理を繰り返す。
【００５８】
ステップＳ５において、制御部１１が、自車１は安定した速度で走行していると判断した場合、ステップＳ６に進み、制御部１１からの指令により、対象物認識/距離測定部１３は、レーザレーダ３が頭上標識４１を検出できなくなる瞬間(直前)の、レーザレーダ３と頭上標識４１の間の距離を算出する。すなわち、図６Ａにおいて、自車１が右方向に走行する間、対象物認識/距離測定部１３は、頭上標識４１を認識し続けるが、自車１と頭上標識４１との距離が頭上標識ロスト距離になると(頭上標識４１が、図中、破線で示される位置（▲で示す地点）になると)、頭上標識４１は、レーザ光４の投光範囲より上方の外に出てしまい、対象物認識/距離測定部１３は、以後、頭上標識４１を認識することができなくなる(これをロストと称する)。対象物認識/距離測定部１３は、頭上標識４１を認識することができなくなる直前の、レーザレーダ３と頭上標識４１の間の距離（図６ＡのＬ１で示された距離）を算出し、光軸ズレ検出部１４に供給する。
【００５９】
ステップＳ７において、光軸ズレ検出部１４は、ステップＳ６で、対象物認識/距離測定部１３が算出したレーザレーダ３と頭上標識４１の間の距離Ｌ１を基に、光軸のずれを算出する。この処理の詳細は、後述する。
【００６０】
ステップＳ８において、光軸ズレ検出部１４は、ステップＳ７において算出した光軸のずれが、予め設定された所定の範囲内に収まっているか否かを判定し、所定の範囲内に収まっている場合、処理を終了する。
【００６１】
ステップＳ８において、光軸ズレ検出部１４が、光軸が所定の範囲より大きくずれていると判定した場合、ステップＳ９に進み、光軸ズレ検出部１４は、警報提示部１６に、運転手に対して警報を提示するよう指令する。警報提示部１６は、この指令に従って、例えば、光軸がずれていることを示すインジケータを表示させたり、光軸がずれていることを案内する音声を出力させたりして、運転手に、光軸がずれていることを知らせる。
【００６２】
以上のようにして、本願発明の対象物検出装置２は、光軸のずれを検知する一連の処理を行う。
【００６３】
なお、例えば、カーナビゲーションシステムの記録媒体に、頭上標識４１の設置位置を予め記録させておき、カーナビゲーションシステムと連動して、対象物検出装置２の光軸ズレ検知処理を行うようにしてもよい。すなわち、カーナビゲーションシステムが、自車１が走行する道路の前方に頭上標識４１があると判断したとき、その情報を対象物検出装置２に供給し、対象物検出装置２に、光軸のずれを検知する一連の処理を行わせるようにしてもよい。また、頭上標識４１の設置高に関する情報も、カーナビゲーションシステムの記録媒体に予め記録させておき、光軸ズレ検出部１４が、光軸のずれを算出する際に、この頭上標識４１の設置高に関する情報を用いるようにしてもよい。
【００６４】
さらに、道路上の特定の対象物（例えば、頭上標識４１以外の路上の看板や、トンネルの出口など）とその設置高を対応付けて、予めカーナビゲーションシステムに登録させておくことにより、頭上標識４１以外の対象物を利用して、光軸のずれを検知するようにしてもよい。
【００６５】
また、上述した例においては、検出のためのビームとしてレーザ光を用いたが、本発明の対象物検出装置２が用いるビームは、レーザ光に限定されるものではない。
【００６６】
次に、図５のステップＳ７の処理、すなわち、距離Ｌ１を利用した光軸ズレ検出処理の概要について、図７を参照して説明する。
【００６７】
図７は、レーザレーダ３が頭上標識４１をロストした瞬間の、自車１、頭上標識４１、およびレーザ光４の関係を示している。レーザレーダ３と頭上標識４１間の距離Ｌ１は、対象物認識/距離測定部１３のステップＳ６の処理によって算出されている。路面６４を基準としたレーザレーダ３の設置高ｈは、レーザレーダ３の自車１への取り付け時に、予め計測済みである。また、頭上標識４１の設置高Ｈは、日本国内の場合、路面６４を基準とした標識下端の高さが、標準５ｍ（例外として4.7ｍ乃至6.0ｍ）と定められている。平行線５１は、レーザレーダ３の設置高ｈで、路面６４と平行に引かれた便宜上の線である。
【００６８】
ここで、レーザレーダ３のレーザ光４の投光口をａ、頭上標識４１の下端をｂ、下端ｂから路面に下ろした垂線と平行線５１の交わる点をｃとすると、三角形abcは、∠acbが直角な直角三角形である。辺abの長さはＬ１であり、辺bcの長さはＨ-ｈで算出できる。
【００６９】
よって、∠bacをθとすると、角度θは、次の式で求めることができる。
sinθ＝(Ｈ−ｈ)/Ｌ１
【００７０】
ところで、図４に示した通り、光軸３３は、レーザ光上端３１とレーザ光下端３２が成す角度Θの２等分線である。
【００７１】
以上のことから、光軸３３が平行線５１と成す角度は、θ―Θ/２で求めることができる。
【００７２】
対象物検出装置２を自車１に設置する際の、平行線５１に対する光軸３３の適正な角度は、予め所定の範囲内に指定されており、値θ―Θ/２を、予め指定された適正な角度と比較することにより、光軸３３の上下方向のずれを求めることができる。
【００７３】
次に、図６Ｂは、光軸が、予め設定された所定の範囲より上方に傾いた場合の例について示している。図６Ｂにおいても図６Ａと同様に、自車１は、図中、左から右方向に向かって走行している。レーザレーダ３は、接近する頭上標識４１を認識し続ける。そして、頭上認識ロスト距離に達したとき(頭上標識４１が、破線で示される位置になると)、頭上標識４１は、レーザ光４の視野外に出てしまう。このときの、レーザレーダ３と頭上標識４１の間の距離をＬ２とする。
【００７４】
図示したように、図６Ａの光軸が正常な場合におけるレーザレーダ３と頭上標識４１の間の距離Ｌ１と比較して、図６Ｂに示した光軸が上方に傾いている場合のレーザレーダ３と頭上標識４１の間の距離Ｌ２は、短くなっている。距離Ｌ２を基に、上述した原理の演算を行うことにより、光軸３３のずれが求められ、その結果、ずれの大きさが、対象物検出装置２が正常に作動できる範囲を超えていると判定され、運転手に、警告を表示するようになっている。
【００７５】
以上のような原理によって、本発明の対象物検出装置２は、光軸３３のずれを検知することができる。
【００７６】
次に、本発明の対象物検出装置２による光軸ズレ検知方法の第２の例について、図８を参照して説明する。なお、光軸ズレ検知方法の原理は、図７に示された頭上標識４１を利用した検知方法と同様であるため、以下の説明においては、詳細な説明は、適宜省略する。
【００７７】
光軸ズレ検知方法の第２の例においては、対象物検出装置２は、頭上標識４１からの反射光を利用する代わりに、路面６４からの反射光を利用する。図８に示すように、レーザ光下端６２のレーザ光４は、点ｅで、路面６４に反射し、反射光はレーザレーダ３により受光される。この反射光を基に、対象物認識/距離測定部１３において、路面６４からの反射か否かが識別されると共に、レーザレーダ３の投光口ｄとレーザ光下端６２と路面６４との交点ｅの間の距離Ｌ３が算出される。対象物認識/距離測定部１３は、算出した距離Ｌ３を光軸ズレ検出部１４に供給する。
【００７８】
光軸ズレ検出部１４は、対象物認識/距離測定部１３から供給された距離Ｌ３とレーザレーダ３の設置高ｈを基に、以下の式により、θを算出する。
【００７９】
sinθ＝ｈ/Ｌ３
【００８０】
そして、光軸ズレ検出部１４は、θからΘ/２を引き算した値（θ−Θ/２）から、平行線５１を基準とした光軸６３の角度を算出する。
【００８１】
以上のようにして、対象物検出装置２は、路面６４を利用して、光軸のずれを検知することもできる。上述した、路面６４を利用した光軸ズレ検知方法は、下方への光軸のずれを検知することができるほか、所定の角度までなら、上方への光軸のずれを検知することも可能である。
【００８２】
なお、路面６４からの反射光であるか否かは、路面６４からの反射光に基づく反射信号の特徴量を実験により予め求めておき、その特徴量と比較することで判定することができる。
【００８３】
本発明においては、以上のような方法を用いることにより、装置を大きくすることなく、また、装置を高価にすることなく、光軸ズレ検知機能を持たせた対象物検出装置を実現することができる。
【００８４】
以上においては、レーザ光によるビームを用いるようにしたが、ミリ波等の充分鋭い指向性を確保することができる電波によるビームを用いることも可能である。
【発明の効果】
以上のように、本発明の第１の対象物検出装置および方法によれば、頭上標識の認識が不可能になる直前の、頭上標識までの距離を特定し、特定された頭上標識までの距離を基に、出射されたビームの出射方向のずれを検知するようにしたので、簡単な構成の装置で、高精度に光軸のずれを検知することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来の対象物検出装置による対象物検出の方法を説明する図である。
【図２】従来の対象物検出装置による光軸のずれを説明する図である。
【図３】本発明の対象物検出装置の構成例を示すブロック図である。
【図４】図３の対象物検出装置が投光するレーザ光の光軸について説明する図である。
【図５】図３の対象物検出装置の動作を説明するフローチャートである。
【図６】図３の対象物検出装置の光軸ズレ検知方法を説明する図である。
【図７】図３の対象物検出装置の光軸ズレ検知方法を説明する、別の図である。
【図８】図３の対象物検出装置の他の光軸ズレ検知方法を説明する図である。
【符号の説明】
１  自車
２  対象物検出装置
３  レーザレーダ
４  レーザ光
５  先行車
１１  制御部
１２  信号処理部
１３  対象物認識/距離測定部
１４  光軸ズレ検出部
１５  安全距離判定部
１６  警報提示部
２１  車両速度測定装置
３１  レーザ光上端
３２  レーザ光下端
３３  光軸
４１  頭上標識
５１  平行線
６１  レーザ光上端
６２  レーザ光下端
６３  光軸
６４  路面
【図１】
0003903752.tif 000002
【図２】
0003903752.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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