(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１回転軸と第２回転軸との間に介装された弾性体と、
前記第２回転軸に設けられていて電動機の出力軸に設けられたウォームシャフトと噛み合って前記第２回転軸に操舵補助力を伝達するウォームホイールと、
前記第２回転軸側に固定されていて少なくとも軸方向一側面に円周方向所定間隔のもとに切欠部が複数形成された磁性材料よりなる被包囲部材と、
該被包囲部材における切欠部が形成された面と軸方向両面においてそれぞれ対向する状態でその基部が前記第１回転軸側に固定されていて前記被包囲部材における切欠部に対応し軸方向に貫通する切欠部が円周方向所定間隔のもとに複数形成された磁路遮断部を構成する導電性かつ非磁性材料よりなる一対の包囲部材と、
前記被包囲部材および前記一対の包囲部材を挟んで軸方向に対向する状態で設けられていて前記被包囲部材の切欠部および非切欠部と両包囲部材の切欠部との重なり具合の変化をインピーダンス変化に基づいて検出することにより前記第１回転軸と第２回転軸との間に発生するトルクを検出する一対の検出コイルと、
該両各検出コイルをそれぞれ包囲状態で収容する磁性材料からなるヨーク部材と、
前記被包囲部材、両包囲部材、両検出コイルおよびヨーク部材を収容すると共に前記両各検出コイルをそれぞれ収容したヨーク部材が固定されるハウジングと、
を備えた電動パワーステアリング装置において、
前記第１回転軸の最大外径部が前記被包囲部材、包囲部材および検出コイルを収容するヨーク部材の内径よりも小径に形成され、
前記被包囲部材が、前記第２回転軸に固定される環状基部と該環状基部から複数の棒状部材が放射状に延設された磁路形成部とからなり、
前記包囲部材が、前記第１回転軸に固定される基部と該基部から外向フランジ状に延設されていて前記被包囲部材の第１回転軸側の面に対向する第１磁路遮断部と該第１磁路遮断部の外周縁部から軸方向に延設された接続部と該接続部から内向きに延設されていて前記被包囲部材の第２回転軸側の面と対向する第２磁路遮断部とからなり、
前記第１磁路遮断部には前記複数の切欠部が窓状に形成され、前記第２磁路遮断部が、その中心部に前記第１回転軸および前記被包囲部材における環状基部を貫通可能な挿通穴が形成されていると共に前記被包囲部材の各磁路形成部に対向する部分には前記挿通穴と連通し前記磁路形成部を貫通可能な状態で前記各切欠部が放射状に形成されていることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記包囲部材の基部が筒状に形成されていて該基部を前記第１回転軸の外周面に形成された凹部内に嵌合する状態でかしめることにより前記第１回転軸に対し固定されていることを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記一対の検出コイルにおける両ヨーク部材相互間に両検出コイルの軸方向間隔を決定する環状のスペーサが介装されていることを特徴とする請求項１または２に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
前記ハウジングが少なくとも第１回転軸側と第２回転軸側とに軸方向に分割され、前記一対の両検出コイルにおける両ヨーク部材と前記スペーサとの間には前記両ヨーク部材とスペーサとの相対回転をそれぞれ阻止する相対回転阻止手段が備えられ、かつ、前記スペーサと第１回転軸側ハウジングとの間には両者間の相対回転を阻止する相対回転阻止手段が備えられていることを特徴とする請求項３に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、回転軸に発生するトルクを検出するトルクセンサを備えた電動パワーステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の電動パワーステアリング装置に適用されるトルクセンサとしては、例えば、特開平２−１３２３３６号公報に記載されているようなものが開示されている。
即ち、この従来例のトルクセンサは、弾性部材（トーションバー）で接続された入力軸（第１回転軸）と出力軸（第２回転軸）との相対回転を円盤形部体（被包囲部材と包囲部材に相当）とこの円盤形部体の軸方向両側に設けられた検出コイルとによって、インピーダンス変化として取り出し、入力軸と出力軸との間に発生するトルク量を測定するようになっている。このトルクセンサにおける検出コイルは、一方をトルク検出用として用い、他方は温度補償用として用いるため一対設けられることが望ましい。そして、検出コイルの夫々は、入力軸側と出力軸側において空間内で不動状態（ハウジングに固定状態）に設けられ、一対の円盤形部体は入力軸と出力軸とにそれぞれ固定されている。
このような構成のトルクセンサを組み立てる際には、入力軸と出力軸とを弾性部材（トーションバー）を介し接続した後に、両検出コイルおよび円盤形部体（被包囲部材、包囲部材）等の全てのセンサ部材の組み付けが行われることが、組み付け作業性の点から望ましい。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来例におけるように、一対の円盤形部体（被包囲部材と包囲部材）は入力軸と出力軸とにそれぞれ固定され、ハウジング側に固定される両検出コイルの夫々は、入力軸側と出力軸側において前記円盤形部体を挟む状態で不動状態（ハウジングに固定状態）に設けられる構造であったため、トルクセンサの組み立てにおいて、入力軸および出力軸に対する両検出コイルおよび円盤形部体（被包囲部材、包囲部材）等のセンサ部材の組み付け手順が煩雑で、組み付け作業性が悪いという問題点があった。
【０００４】
本発明は、上述の従来の問題点に着目してなされたもので、一方向からの組み付けが可能で、センサ部材の組み付け作業性を向上させることができる電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するために、本発明請求項１記載の電動パワーステアリング装置は、第１回転軸と第２回転軸との間に介装された弾性体と、前記第２回転軸に設けられていて電動機の出力軸に設けられたウォームシャフトと噛み合って前記第２回転軸に操舵補助力を伝達するウォームホイールと、前記第２回転軸側に固定されていて少なくとも軸方向一側面に円周方向所定間隔のもとに切欠部が複数形成された磁性材料よりなる被包囲部材と、該被包囲部材における切欠部が形成された面と軸方向両面においてそれぞれ対向する状態でその基部が前記第１回転軸側に固定されていて前記被包囲部材における切欠部に対応し軸方向に貫通する切欠部が円周方向所定間隔のもとに複数形成された磁路遮断部を構成する導電性かつ非磁性材料よりなる一対の包囲部材と、前記被包囲部材および前記一対の包囲部材を挟んで軸方向に対向する状態で設けられていて前記被包囲部材の切欠部および非切欠部と両包囲部材の切欠部との重なり具合の変化をインピーダンス変化に基づいて検出することにより前記第１回転軸と第２回転軸との間に発生するトルクを検出する一対の検出コイルと、該両各検出コイルをそれぞれ包囲状態で収容する磁性材料からなるヨーク部材と、前記被包囲部材、両包囲部材、両検出コイルおよびヨーク部材を収容すると共に前記両各検出コイルをそれぞれ収容したヨーク部材が固定されるハウジングと、を備えた電動パワーステアリング装置において、前記第１回転軸の最大外径部が前記被包囲部材、包囲部材および検出コイルを収容するヨーク部材の内径よりも小径に形成され、前記被包囲部材が、前記第２回転軸に固定される環状基部と該環状基部から複数の棒状部材が放射状に延設された磁路形成部とからなり、前記包囲部材が、前記第１回転軸に固定される基部と該基部から外向フランジ状に延設されていて前記被包囲部材の第１回転軸側の面に対向する第１磁路遮断部と該第１磁路遮断部の外周縁部から軸方向に延設された接続部と該接続部から内向きに延設されていて前記被包囲部材の第２回転軸側の面と対向する第２磁路遮断部とからなり、前記第１磁路遮断部には前記複数の切欠部が窓状に形成され、前記第２磁路遮断部が、その中心部に前記第１回転軸および前記被包囲部材における環状基部を貫通可能な挿通穴が形成されていると共に前記被包囲部材の各磁路形成部に対向する部分には前記挿通穴と連通し前記磁路形成部を貫通可能な状態で前記各切欠部が放射状に形成されている手段とした。
【０００７】
請求項２記載の電動パワーステアリング装置は、請求項１に記載の電動パワーステアリング装置において、前記包囲部材の基部が筒状に形成されていて該基部を前記第１回転軸の外周面に形成された凹部内に嵌合する状態でかしめることにより前記第１回転軸に対し固定されている手段とした。
【０００８】
請求項３記載の電動パワーステアリング装置は、請求項１または２に記載の電動パワーステアリング装置において、前記一対の検出コイルにおける両ヨーク部材相互間に両検出コイルの軸方向間隔を決定する環状のスペーサが介装されている手段とした。
【０００９】
請求項４記載の電動パワーステアリング装置は、請求項３に記載の電動パワーステアリング装置において、前記ハウジングが少なくとも第１回転軸側と第２回転軸側とに軸方向に分割され、前記一対の両検出コイルにおける両ヨーク部材と前記スペーサとの間には前記両ヨーク部材とスペーサとの相対回転をそれぞれ阻止する相対回転阻止手段が備えられ、かつ、前記スペーサと第１回転軸側ハウジングとの間には両者間の相対回転を阻止する相対回転阻止手段が備えられている手段とした。
【００１０】
【作用】
この発明請求項１記載の電動パワーステアリング装置では、上述のように、前記第１回転軸の最大外径部が前記被包囲部材、包囲部材および検出コイルを収容するヨーク部材の内径よりも小径に形成されることで、第１回転軸と第２回転軸とを弾性部材を介して接続した後からでも、第１回転軸側に固定される包囲部材はもちろん、第２回転軸側に固定される被包囲部材およびハウジング側に固定される検出コイルをも全て第１回転軸側から装着することができ、これにより、組み付け作業性を向上させることができる。さらに、包囲部材が第１回転軸側に固定されるため、包囲部材を固定した後に第１回転軸側の検出コイルを挿入することができ、よって、包囲部材を容易に第１回転軸に固定することができる。また、上述のように、包囲部材における第１磁路遮断部には複数の切欠部が窓状に形成され、第２磁路遮断部が、その中心部に第１回転軸および被包囲部材における環状基部を貫通可能な挿通穴が形成されていると共に被包囲部材の各磁路形成部に対向する部分には挿通穴と連通し前記磁路形成部を貫通可能な状態で各切欠部が放射状に形成されている構成としたことで、被包囲部材が包囲部材の第２磁路遮断部を軸方向に貫通可能であるため、第２回転軸に被包囲部材を装着固定した後に、第１磁路遮断部と第２磁路遮断部とが接続部を介して一体に形成された構造の包囲部材を第１回転軸側から挿入し、被包囲部材の軸方向両面から挟む状態で第１磁路遮断部と第２磁路遮断部を組み付け配置することができる。
【００１２】
請求項２記載の電動パワーステアリング装置は、請求項１に記載の電動パワーステアリング装置において、前記包囲部材の基部が筒状に形成されていて該基部を第１回転軸の外周面に形成された凹部内に嵌合する状態でかしめることにより第１回転軸に対し位置決め固定するようにしたことで、被包囲部材および検出コイルとの位置関係の調整によるセンサ出力の微調整が可能となる。そして、センサ出力の微調整後に上記かしめを行うことにより、第１回転軸と包囲部材との相対回転および軸方向移動を防止することができる。
【００１３】
請求項３記載の電動パワーステアリング装置は、請求項１または２に記載の電動パワーステアリング装置において、一対の検出コイルにおける両ヨーク部材相互間に両検出コイルの軸方向間隔を決定する環状のスペーサが介装されることで、両ヨーク部材（検出コイル）相互間の位置関係を維持した状態での組み付けが可能となり、これにより、両ヨーク部材（検出コイル）相互間のクリアランス管理を容易に行うことができる。また、スペーサを設けたことで、第１回転軸側の検出コイルをハウジング側に固定する必要がなくなるため、第１回転軸側のハウジングを装着する前に、全てのセンサ部材を組み付けることができる。
【００１４】
請求項４記載の電動パワーステアリング装置は、請求項３に記載の電動パワーステアリング装置において、前記ハウジングが少なくとも第１回転軸側と第２回転軸側とに軸方向に分割され、一対の両検出コイルにおける両ヨーク部材とスペーサとの間には両ヨーク部材とスペーサとの相対回転をそれぞれ阻止する相対回転阻止手段が備えられ、かつ、スペーサと第２回転軸側ハウジングとの間には両者間の相対回転を阻止する相対回転阻止手段が備えられることで、両検出コイルにおける両コイルハーネスの突出位置と第１回転軸側ハウジングに設けられる配線ボックス位置とが一致した状態での組み付けが可能となる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
まず、本発明の実施の形態の構成を図１〜９に基づいて説明する。
【００１６】
図１は、発明の実施の形態の電動パワーステアリング装置が適用される電動パワーステアリング装置を示す全体概略図であり、この図に示すように、ステアリングホイールＳＷを手動で回転させると、回転軸Ｓの回転がラックＲ＆ピニオンＰによりラックＲの直線運動に変換され、これにより、左右の前輪ＴＬ、ＴＲの向きを変更（操舵）することができる。また、ピニオンＰを電動モータＭにより減速ギヤＧを介し回転可能に構成することにより、前記手動による操舵力の補助が行われるようになっている。
【００１７】
また、前記電動モータＭは、手動による操舵力を検出するトルクセンサＴＳからの信号に基づいて、車載のコントロールユニットＥＣＵに組み込まれたマイコンによりその駆動制御が行われ、これにより、手動による操舵力の補助制御が行われる。なお、同図において、Ｒｙはフェールセーフ用のリレー、Ｂは車載のバッテリである。
【００１８】
次に、前記電動パワーステアリング装置におけるトルクセンサＴＳの構成を、図２〜９に基づいて説明する。
図２は、車両用電動パワーステアリング装置のトルクセンサＴＳを示す縦断面図、図３は同分解斜視図であり、両図において、１はハウジング、２は入力軸（第１回転軸）、３は出力軸（第２回転軸）、４はトーションバー（弾性体）、５は被包囲部材、６はトルク検出側包囲部材（第１磁路遮断部）、７は温度補償側包囲部材（第２磁路遮断部）、８はトルク検出用コイル（検出コイル）、９は温度補償用コイル（検出コイル）、１０はスペーサ、１１はベース部材、１２は皿ばね、１３は出力軸側ウォームホイール、１４はモータ軸側ウォームシャフトを示す。
【００１９】
さらに詳述すると、前記ハウジング１は、前記トルクセンサＴＳ部分が主に収容される上部ハウジング１１０と、前記減速ギヤＧ部分が主に収容される中央ハウジング１２０と、ラックＲ&ピニオンＰ部分が主に収容される下部ハウジング１３０とに分割形成されていて、それぞれ軸方向に組み付けることにより１つのハウジング１が構成されるようになっている。
【００２０】
即ち、中央ハウジング１２０の上部に備えた大径部１２０ａ内に上部ハウジング１１０の下端開口縁部１１０ａを挿入すると共に、フランジ部１１０ｂを中央ハウジング１２０の開口部上端面に当接係止させた状態とし、この状態で、ボルト等により上部ハウジング１１０と中央ハウジング１２０とが締結固定される。
【００２１】
また、下部ハウジング１３０の上端部に備えた大径部１３０ａ内に中央ハウジング１２０の下部に備えた小径部１２０ｂを装着すると共に、大径部１３０ａの上端面を中央ハウジング１２０における環状段部１２０ｃに当接係止させた状態とし、この状態で、ボルト等により中央ハウジング１２０と下部ハウジング１３０とが締結固定されるようになっている。
【００２２】
前記入力軸２および出力軸３は、前記各ハウジング１１０、１２０、１３０内に軸受けベアリング１ａ、１ｂ、１ｃを介してそれぞれ回転自在に支持された状態で、同軸に配置されている。
【００２３】
前記トーションバー４は、前記入力軸２の軸心穴２ａ内に回転可能に挿入され、その一端が軸心穴２ａの奥側で入力軸２に対しピン２ｂで固定される一方、もう一端側は出力軸３の軸心穴３ａにスプライン結合されている。
【００２４】
そして、前記入力軸２には、ステアリングホイールＳＷが連結されていて、このステアリングホイールＳＷの操舵力が、入力軸２、トーションバー４、および、出力軸３を経由し、出力軸３の下端に設けられたラックＲ＆ピニオンＰによりラックＲの直線運動に変換され、左右の前輪ＴＬ、ＴＲに伝達されるようになっている。
【００２５】
前記被包囲部材５は、前記トルク検出用コイル８および温度補償用コイル９で発生する磁界の磁路を構成するものであり、このためステンレス等の磁性材料で焼結加工により形成され、上部ハウジング１１０内において出力軸３の上端部（入力軸２側端部）に本体部３１とは環状段部３２を形成して設けられた小径部３３の外周に圧入結合されている。（図５参照）
【００２６】
この被包囲部材５は、図４にその詳細斜視図を示すように、その中心部に前記小径部３３に圧入結合するための結合穴５０を有する環状基部の外周側には非切欠部（磁路形成部）５２を残し、円周方向所定間隔のもとに軸方向に貫通する切欠部５１が複数（この発明の実施の形態では８個）形成されている。そして、前記結合穴５０の内周面には被包囲部材５の焼結加工時にセレーション５０ａが一体に形成されている。
【００２７】
図２、３に戻り、前記トルク検出用コイル８は、インピーダンス変化に基づいて入力軸２と出力軸３との間に作用するトルクを検出するためのもので、被包囲部材５の入力軸２側の面と軸方向に対面する状態で、その下面以外を包囲するヨーク部材８０を介して上部ハウジング１１０側に固定されていて、被包囲部材５およびヨーク部材８０を磁路とする磁界を発生させる。
【００２８】
前記ヨーク部材８０は、図５に要部拡大断面図を示すように、前記被包囲部材５と対向する下面以外を包囲する断面門型の本体部を構成する上面包囲部８０ａ、内周包囲部８０ｂ、外周包囲部８０ｃ、および、該外周包囲部８０ｃの下端開口端縁部から外向きに突出された固定フランジ部８０ｄとで構成されている。そして、固定フランジ部８０ｄが突出される外周包囲部８０ｃは、固定フランジ部８０ｄ方向への磁束の漏れを防止するためにその肉厚が上面包囲部８０ａおよび内周包囲部８０ｂの肉厚より厚めに形成されている。
【００２９】
前記温度補償用コイル９は、前記トルク検出用コイル８でトルクを検出する際に温度変化に基づく検出値の変動を修正するためのもので、被包囲部材５の出力軸３側の面と軸方向に対面する状態で、その上面以外を包囲するヨーク部材９０を介して上部ハウジング１１０側に固定されていて、被包囲部材５およびヨーク部材９０を磁路とする磁界を発生させる。
【００３０】
前記ヨーク部材９０は、図５に要部拡大断面図を示すように、前記被包囲部材５と対向する上面以外を包囲する断面門型の本体部を構成する下面包囲部９０ａ、内周包囲部９０ｂ、外周包囲部９０ｃ、および、該外周包囲部９０ｃの上端開口端縁部から外向きに突出された固定フランジ部９０ｄとで構成されている。そして、固定フランジ部９０ｄが突出される外周包囲部９０ｃは、固定フランジ部９０ｄ方向への磁束の漏れを防止するためにその肉厚が上面包囲部９０ａおよび内周包囲部９０ｂの肉厚より厚めに形成されている。
【００３１】
前記スペーサ１０は、トルク検出用コイル８側のヨーク部材８０と温度補償用コイル９側のヨーク部材９０との軸方向間隔を決定するために介装されるもので、非導電性部材である合成樹脂材料（ＰＰＳ）で円筒状に形成され、その内側上部にはヨーク部材８０における固定フランジ部８０ｄを軸方向において位置決め係止する環状段部１０ａが形成され、内側下部にはヨーク部材９０における固定フランジ部９０ｄを位置決め係止する環状段部１０ｂが形成されている。即ち、両環状段部１０ａ、１０ｂ相互間の軸方向長さでトルク検出用コイル８と温度補償用コイル９との軸方向位置関係が決定されるようになっている。
【００３２】
また、前記スペーサ１０の上端内周面と下端内周面にはヨーク部材８０およびヨーク部材９０を周方向において位置決め係止する軸方向突条１０ｃ、１０ｄが形成される一方、両固定フランジ部８０ｄ、９０ｄの外周面には軸方向突条１０ｃ、１０ｄが係合する切欠部８０ｅ、９０ｅが形成されている。なお、この両切欠部８０ｅ、９０ｅは、両各コイルハーネス８ａ、９ａの突出方向を周方向において一致させた状態で周方向に一致する位置に形成される一方、前記両軸方向突条１０ｃ、１０ｄも周方向において一致する位置に形成されている。即ち、前記軸方向突条１０ｃ、１０ｄと切欠部８０ｅ、９０ｅとで請求の範囲の相対回転阻止手段が構成されている。
【００３３】
前記ベース部材１１は、その下端フランジ部１１ａを中央ハウジング１２０における大径部１２０ａの内側に形成された係止段部１２０ｄ上に係止させた状態で組み込まれるもので、その上端小径円筒部１１ｂの内側にヨーク部材９０における本体部を収容する環状凹部１１ｃが形成されている。そして、前記小径円筒部１１ｂが前記スペーサ１０の下端開口部から挿入され、その上端面にヨーク部材９０の固定フランジ部９０ｄを当接係止させた状態で組み付けられる。即ち、このベース部材１１の軸方向長さにより、中央ハウジング１２０（ハウジング１）とトルク検出用コイル８および温度補償用コイル９との軸方向位置関係が決定されることになる。
【００３４】
そして、前記小径円筒部１１ｂの外周面には、スペーサ１０の軸方向突条１０ｄが係合する切欠部１１ｄが形成されている。なお、この切欠部１１ｄに軸方向突条１０ｄが係合した状態で、コイルハーネス９ａの突出位置とベース部材１１に形成されたハーネス引き出し溝１１ｅとが周方向において一致するようになっている。
【００３５】
前記スペーサ１０の外周面には、位置決め用突起１０ｅが形成される一方、この突起１０ｅと径方向に対向する上部ハウジング１１０の内周面には前記突起１０ｅが係合する軸方向係合溝１１０ｃが形成されている。そして、この軸方向係合溝１１０ｃに突起１０ｅを係合させた状態において、前記コイルハーネス８ａ、９ａの突出方向と上部ハウジング１１０の一側に形成された配線ボックス１１０ｅとが一致するようになっている。即ち、前記位置決め用に突起１０ｅと軸方向係合溝１１０ｃとで、請求の範囲の相対回転阻止手段が構成されている。
【００３６】
前記固定フランジ部８０ｄと上部ハウジング１１０の内部の軸方向中間部に形成された環状段部１１０ｄとの間に皿ばね１２を介装させた状態で中央ハウジング１２０に対する上部ハウジング１１０の組み付けおよびボルト等による締結固定が行われることにより、皿ばね１２の付勢力により両ヨーク部材８０、９０（トルク検出用コイル８、温度補償用コイル９）の位置ずれを防止し、軸方向位置関係を維持させた状態でハウジング１への組み付けが行われる。
【００３７】
前記トルク検出側包囲部材６は、その内周側円筒部６０を入力軸２外周にかしめることにより、入力軸２に対する組み付け固定がなされている。即ち、図６に入力軸２を示すように、この入力軸２の下端部寄りの位置に形成された最大外径部２ｃの外周面に周方向溝２ｄと複数の軸方向溝２ｅとが形成され、両溝２ｄ、２ｅの交差点部分で凹部２ｆが形成されており、ポンチ等のかしめ具で前記内周側円筒部６０を凹部２ｆ内に打ち込んで嵌合させたかしめ状態とすることにより、入力軸２に対しトルク検出側包囲部材６が周方向および軸方向において位置決めされた状態で組み付け固定される。
【００３８】
前記トルク検出側包囲部材６は、以上のようにその内周側円筒部６０を入力軸２に固定することにより、前記被包囲部材５とトルク検出用コイル８との間に所定のクリアランスをもって介装されている。そして、このトルク検出側包囲部材６には、図７（底面図）、図８（図７のVIII−VIII線における断面図）、図９（斜視図）にその詳細を示すように、前記被包囲部材５における切欠部５１および非切欠部５２の数に対応し軸方向に貫通する窓部（切欠部）６１が円周方向所定間隔のもとに複数（この発明の実施の形態では８個）形成されている。なお、各窓部６１の周方向幅が被包囲部材５の非切欠部５２と同一幅に形成されている。
【００３９】
即ち、トルク検出側包囲部材６の窓部６１および非切欠部６２と前記被包囲部材５の切欠部５１および非切欠部５２との重なり具合の変化をインピーダンス変化に基づいて検出することにより入力軸２と出力軸３との間に発生するトルクを検出するためのものであり、このため、トルク検出側包囲部材６はアルミニウム等の導電性かつ非磁性材料で形成されている。
【００４０】
前記温度補償用包囲部材７は、前記被包囲部材５と温度補償用コイル９との間に介装されるもので、その内周側は出力軸３側には固定されないフリーの状態で温度補償用包囲部材７の外周に形成される外筒部（接続部）７３とトルク検出側包囲部材６の外筒部（接続部）６３とが互いに軸方向に延長され一体に連結することにより、トルク検出側包囲部材６と一体に回動するように構成されている。
【００４１】
そして、図７に示すように、トルク検出側包囲部材６の窓部６１と温度補償側包囲部材７の窓部７１とが回動角で２２．５度ずれた状態に配置されると共に、入力軸２側に回転力が加わっていないトルク値０の状態で、トルク検出側包囲部材６の各窓部６１と温度補償側包囲部材７の各窓部７１との間における各非切欠部６２、７２の幅が被包囲部材５の各非切欠部５２の周方向幅と同一幅に形成された状態となっており、この幅部分に被包囲部材５の各非切欠部５２が丁度軸方向に重なる状態に配置されている。
【００４２】
また、温度補償側包囲部材７は、図９に示すように、各窓部７１の軸心側がそれぞれ軸心穴（挿通穴）７４と連通する切り欠き状に形成されることにより、前記被包囲部材５における環状基部および被切欠部（磁路形成部）５２が温度補償側包囲部材７を軸方向に通過可能となっている。
そして、前記入力軸２におけるの最大外径部２ｃが、前記トルク検出用包囲部材６における内周側円筒部６０の内径はもちろん、前記被包囲部材５における結合穴５０の内径、トルク検出用コイル８および温度補償用コイル９を収容するヨーク部材８０、９０の内径よりも小径に形成されていて、これら全てのセンサ部材が入力軸２側から組み付けられるようになっている。
【００４３】
そこで、各部材の組み付け手順について説明する。
（イ）ベアリング１ｂが圧入固定された出力軸３を中央ハウジング１２０の下方から挿通させ、ベアリング１ｂを小径部１２０ｂ内面に圧入することにより、中央ハウジング１２０に対し出力軸３の中間部を回転自在に軸支した状態に組付ける。なお、出力軸３にはその軸心穴３ａに対しトーションバー４の下端をスプライン結合すると共に、トーションバー４の上端部を入力軸２の軸心穴２ａ内に挿入した状態で、トーションバー４および入力軸２を直径方向に貫通するピン装着穴２ｇを穿設し、この装着穴２ｇにピン２ｃを圧入装着することによりトーションバー４の上端部側を入力軸２に固定する。なお、ピン装着穴２ｇの穿設加工時に発生する切削油や切粉の除去処理をした後、次の工程に進む。
【００４４】
（ロ）中央ハウジング１２０の小径部１２０ｂを下部ハウジング１３０の大径部１３０ａ内に挿入させると同時に、出力軸３を回転させながらピニオンＰをラックＲに噛み合わせて行き、最後に、下部ハウジング１３０内に圧入固定されたベアリング１ｃ内に出力軸３の下端を圧入させることにより、下部ハウジング１３０に対し出力軸３の下端部を回転自在に軸支した状態に組み付ける。
（ハ）中央ハウジング１２０内において、出力軸３にウォームホイール１３を圧入固定する。
【００４５】
（ニ）ベース部材１１の下端フランジ部１１ａを中央ハウジング１２０における大径部１２０ａ内に形成された環状段部１２０ｄ上に係止させた状態で組み付ける。
（ホ）ベース部材１１の環状凹部１１ｃ内にヨーク部材９０の本体部を収容し、かつ、固定フランジ部９０ｄをベース部材１１の上端小径円筒部１１ｂの上端面に当接係止させた状態でヨーク部材９０（温度補償用コイル９）を組み付ける。
（ヘ）出力軸３の上端小径部３３に被包囲部材５の結合穴５０を圧入して組み付ける。その際、温度補償用コイル９と被包囲部材５相互間のクリアランスをセンサなどで計測しながら被包囲部材５の軸方向位置決めが行われる。
【００４６】
（ト）外筒部７３、６３を介して温度検出側包囲部材７が一体化されたトルク検出側包囲部材６は、その内周側円筒部６０を入力軸２の最大外形部２ｃの外周にかしめることにより、入力軸２に対し組み付け固定する。その際、温度検出側包囲部材７は、前述のように、前記被包囲部材５における環状基部および被切欠部（磁路形成部）５２が温度補償側包囲部材７を軸方向に通過可能となっているため、この温度検出側包囲部材７を被包囲部材５と温度補償用コイル９との間に所定のクリアランスが形成されるように軸方向配置させると共に、トルク検出用コイル８および温度補償用コイル９で検出されるインピーダンスの差が０になる位置、即ち、トルク検出側包囲部材６および温度補償側包囲部材７の非切欠部６２、７２で、それぞれ磁界が完全に遮断される位置となるように周方向配置させた状態とし、この状態でポンチ等のかしめ具で前記内周側円筒部６０を凹部２ｆ内に打ち込んで嵌合させたかしめ状態とすることにより、入力軸２に対しトルク検出側包囲部材６および温度補償側包囲部材７を軸方向および周方向において位置決め調整した状態で組み付け固定する。
【００４７】
（チ）スペーサ１０における下向きの環状段部１０ｂを温度補償用コイル９側のヨーク部材９０における固定フランジ部９０ｄの上面に当接係止させた状態で、スペーサ１０を組み付ける。その際、スペーサ１０側に形成された軸方向突条１０ｄを固定フランジ部９０ｄ側に形成された切欠部９０ｅおよびベース部材１１側に形成された切欠部１１ｄに係合させることにより、周方向に位置決めした状態で組み付ける。これにより、温度補償用コイル９におけるコイルハーネス９ａとベース部材１１におけるハーネス引き出し溝１１ｅの周方向位置を一致させることができる。
【００４８】
（リ）固定フランジ部８０ｄをスペーサ１０における上向きの環状段部１０ａに当接係止させた状態でヨーク部材８０（トルク検出用コイル８）を組み付ける。その際、スペーサ１０側に形成された軸方向突条１０ｃを固定フランジ部８０ｄ側に形成された切欠部８０ｅに係合させることにより、周方向に位置決めした状態で組み付ける。これにより、予め設定された両環状段部１０ａ、１０ｂの相互間隔により、トルク検出側包囲部材６を被包囲部材５とトルク検出用コイル８との間に所定のクリアランスのもとに配置させた状態とすることができると共に、トルク検出用コイル８と温度補償用コイル９における両コイルハーネス８ａ、９ａの突出位置を周方向において一致させることができる。
【００４９】
（ヌ）ヨーク部材８０における固定フランジ部８０ｄ上に皿ばね１２を載置した状態で、中央ハウジング１２０に対し上部ハウジング１１０の組み付を行う。即ち、入力軸２を上部ハウジング１１０の軸心穴内に圧入固定されたベアリング１ａ内に圧入することにより、上部ハウジング１１０に対し入力軸２を回転自在に軸支状態とし、中央ハウジング１２０の上部に備えた大径部１２０ａ内に上部ハウジング１１０の下端開口縁部１１０ａを挿入すると共に、フランジ部１１０ｂを中央ハウジング１２０の開口部上端面に当接係止させた状態とし、この状態で、ボルト等により上部ハウジング１１０と中央ハウジング１２０とを軸方向に締結固定することにより、固定フランジ部８０ｄと環状段部１１０ｄとの間で皿ばね１２が押圧圧縮され、その強い反発力により、ヨーク部材８０、スペーサ１０、ヨーク部材９０、および、ベース部材１１が、皿ばね１２と環状段部１２０ｄとの間に軸方向に挟持された状態で固定される。そして、上部ハウジング１１０の組み付けの際に、上部ハウジング１１０の内周面に形成された軸方向係合溝１１０ｃにスペーサ１０の外周に形成された突起１０ｅを係合させた状態で組み付けることにより、コイルハーネス８ａ、９ａの突出方向と上部ハウジング１１０の一側に形成された配線ボックス１１０ｅとを周方向において一致させることができる。
【００５０】
次に、この発明の実施の形態のトルクセンサＴＳの作用・効果を説明する。
この発明の実施の形態のトルクセンサＴＳは、上述のように構成されるため、トルク０の状態では、トルク検出側包囲部材６および温度補償側包囲部材７の非切欠部６２、７２により、それぞれ磁界が完全に遮断された状態となっており、このため、トルク検出用コイル８および温度補償用コイル９で検出されるインピーダンス値の差は略０（トルク値０）となっている。
【００５１】
次に、トルク値０の状態から、入力軸２側に回転力が作用すると、入力軸２の回転力がトーションバー４を介して出力軸３側に伝達される際に、トルク量に応じてトーションバー４が捻じれることで、被包囲部材５とトルク検出側包囲部材６とが相対回動し、これにより、被包囲部材５の各非切欠部がトルク検出側包囲部材６の各窓部６１側と重なる方向に相対回動するため、相対回動量に応じトルク検出用コイル８で検出されるインピーダンス値が変化する一方、これとは逆に、被包囲部材５の各非切欠部が温度補償側包囲部材７の各非切欠部７２と重なる方向に相対回動するため、インピーダンス値の差が略０を中心としてインピーダンス値が互いにプラスとマイナスの逆方向に変化することになる。
【００５２】
そこで、トルク検出用コイル８で検出されるプラス方向のインピーダンス値と、温度補償用コイル９で検出されたマイナス方向のインピーダンス値との差分値を検出することにより、常に温度補償された状態のトルク値を検出することができると共に、トルク検出用コイル８と温度補償用コイル９でそれぞれ検出される両インピーダンス値の差分値として大きな値が得られるため、トルク検出精度を高めることができる。
【００５３】
以上説明してきたようにこの発明の実施の形態の電動パワーステアリング装置にあっては、以下に列挙する効果が得られる。即ち、前記入力軸２における最大外径部２ｃを、トルク検出側包囲部材６における内周側円筒部６０の内径はもちろん、出力軸３側に固定される被包囲部材５における結合穴５０の内径、トルク検出用コイル８および温度補償用コイル９を収容するヨーク部材８０、９０の内径よりも小径に形成したことにより、入力軸２と出力軸３とをトーションバー４を介して接続した後からでも、入力軸２側に固定される両包囲部材６、７はもちろん、出力軸３側に固定される被包囲部材５の他、ハウジング１側に固定されるトルク検出用コイル８および温度補償用コイル９をも全て入力軸２側から装着することができるようになる、従って、組み付け作業性を向上させることができるようになるという効果が得られる。また、両包囲部材６、７が入力軸２側に固定されるため、両包囲部材６、７を固定した後に入力軸２側のトルク検出用コイル８を挿入することができるため、両包囲部材６、７を容易に入力軸２に固定することができるようになる。
【００５４】
また、前記温度補償側包囲部材７にはその中心部に入力軸２および被包囲部材５における環状基部を貫通可能な軸心穴７４が形成されていると共に被包囲部材５の各非切欠部５２と対向する部分には軸心穴７４と連通し非切欠部５２を貫通可能な状態で各窓部７１が放射状に形成された構成としたことで、被包囲部材５が温度補償側包囲部材７を軸方向に貫通可能であり、このため、出力軸３に被包囲部材５を装着固定した後に、トルク検出側包囲部材６と温度補償側包囲部材７とが外筒部６３、７３介して一体に形成された構造の包囲部材を入力軸２側から挿入し、被包囲部材５の軸方向両面から挟む状態でトルク検出側包囲部材６と温度補償側包囲部材７を組み付け配置することができるようになり、従って、組み付け作業性をさらに向上させることができるようになる。
【００５５】
また、前記トルク検出側包囲部材６の内周側円筒部６０を入力軸２における最大外径部２ｃの外周面に予め形成された凹部２ｆ内に嵌合する状態でかしめることにより入力軸２に対し固定するようにしたことで、被包囲部材５とトルク検出用コイル８および温度補償用コイル９との位置関係の調整によるセンサ出力の微調整が可能となるもので、このセンサ出力の微調整後に上記かしめを行うことにより、入力軸２と両包囲部材６、７との相対回転および軸方向移動を防止することができる。
【００５６】
また、前記両ヨーク部材８０、９０相互間にトルク検出用コイル８と温度補償用コイル９の軸方向間隔を決定する環状のスペーサ１０を介装するようにしたことで、トルク検出用コイル８と温度補償用コイル９相互間の位置関係を維持した状態での組み付けが可能となり、これにより、両ヨーク部材８０、９０（両コイル８、９）相互間のクリアランス管理を容易に行うことができるようになる。
また、スペーサ１０を設けたことで、入力軸２側のトルク検出用コイル８をハウジング１側に固定する必要がなくなるため、入力軸２側の上部ハウジング１１０を装着する前に、全てのセンサ部材を組み付けることができるようになる。
【００５７】
また、以上のようなトルクセンサＴＳを組み立てる際には、前述のように、まず、入力軸２と出力軸３とをトーションバ４を介して接続した後に、トルク検出用コイル８等のセンサ部材を入力軸２および出力軸３に挿入して組み付けるようにすることが好ましい。即ち、入力軸２と出力軸３とを接続する際には、トーションバー４の上端部をピン２ｃで入力軸２側に固定するために、ピン装着穴２ｇを穿設加工する必要があり、このため、切削粉などのコンタミや切削油等が発生するため、トルク検出用コイル８等のセンサ部材を挿入した後、入力軸２および出力軸３の接続を行った場合は、トルク検出用コイル８等のセンサ部材にコンタミや油等が付着する恐れがあるからである。
そこで、この発明の実施の形態では、前述のように、トルク検出用コイル８等の全てのセンサ部材を入力軸２側から組み付け固定する前に、トーションバー４の上端部をピン２ｃで入力軸２側に固定するためのピン装着穴２ｇの穿設加工およびピン２ｃの嵌入固定を行うようにしたことで、トルク検出用コイル８等のセンサ部材にコンタミや油等が付着することを防止できるようになる。
【００５８】
また、前記両ヨーク部材８０、９０とスペーサ１０との間には相対回転をそれぞれ阻止する切欠部８０ｅ、９０ｅと軸方向突条１０ｃ、１０ｄを備えたことで、両コイル８、９における両コイルハーネス８ａ、９ａの突出位置を一致させ、かつ、前記スペーサ１０とベース部材１１との間には両者間の相対回転を阻止する前記軸方向突条１０ｄと切欠部１１ｄとを備えた構成としたことで、コイルハーネス９ａの突出位置とベース部材１１に形成されたハーネス引き出し溝１１ｅの位置とを一致させ、さらに、前記スペーサ１０と上部ハウジング１１０との間には両者間の相対回転を阻止する位置決め用突起１０ｅと軸方向係合溝１１０ｃとを備えた構成としたことで、両コイル８、９における両コイルハーネス８ａ、９ａの突出位置と上部ハウジング１１０に設けられる配線ボックス１１０ｅの位置とを一致させた状態での組み付けが可能となり、これにより、組み付け作業性を向上させることができるようになる。
【００５９】
また、ハウジング１に対する両ヨーク部材８０、９０の固定が、両包囲部材６、７および被包囲部材５と対向する面以外を包囲する断面門型の本体部における外周包囲部８０ｃ、９０ｃ側の開口端縁部から外向きに突出する固定フランジ部８０ｄ、９０ｄにおいて行われるようにしたため、両ヨーク部材８０、９０における磁界の磁路を構成する本体部の内部応力を変化させることなしにハウジング１への組み付け固定が可能となり、これにより、所望のトルク検出精度を得ることができるようになる。
【００６０】
また、前記両ヨーク部材８０、９０を、スペーサ１０が相互間に介装された両固定フランジ部８０ｄ、９０ｄの部分において皿ばね１２およびベース部材１１を介して軸方向に押圧された状態でハウジング１に対して固定するようにしたことで、皿ばね１２を介装するだけで、両ヨーク部材８０、９０における磁界の磁路を構成する本体部の内部応力を変化させることなしにハウジング１への組み付け固定を容易に行うことができるようになると共に、皿ばね１２の付勢力により両ヨーク部材８０、９０（トルク検出用コイル８、温度補償用コイル９）の位置ずれを防止することができるようになる。
【００６１】
また、前記スペーサ１０が相互間に介装された両固定フランジ部８０ｄ、９０ｄの部分において軸方向に介装されたベース部材１１を介して軸方向に押圧した状態で両ヨーク部材８０、９０をハウジング１に対して固定するようにしたことで、ハウジング１自体を設計変更することなしに、ベース部材１１を変更するだけで、ハウジング１、両包囲部材７、８および被包囲部材５に対する両ヨーク部材８０、９０（トルク検出用コイル８、温度補償用コイル９）の軸方向取り付け位置を容易に変更することができるようになる。
【００６２】
以上発明の実施の形態を図面により説明したが、具体的な構成はこれらの発明の実施の形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があっても本発明に含まれる。
例えば、発明の実施の形態では、入力軸２側に包囲部材を設け、出力軸３側に被包囲部材を設けたが、逆であってもよい。
また、発明の実施の形態では、ハウジング１を組み付けた後に、ピン装着穴２ｄを穿設加工およびピン２ｃの圧入を行ったが、ハウジング１の組み付け前に行うようにしてもよい。
【００６３】
【発明の効果】
以上説明してきたように本発明請求項１記載の電動パワーステアリング装置では、前記第１回転軸の最大外径部が前記被包囲部材、包囲部材および検出コイルを収容するヨーク部材の内径よりも小径に形成されている手段としたことで、第１回転軸と第２回転軸とを弾性部材を介して接続した後からでも、第１回転軸側に固定される包囲部材はもちろん、第２回転軸側に固定される被包囲部材およびハウジング側に固定される検出コイルをも全て第１回転軸側から装着することができ、これにより、組み付け作業性を向上させることができるようになるという効果が得られる。また、前記被包囲部材が、前記第２回転軸に固定される環状基部と該環状基部から複数の棒状部材が放射状に延設された磁路形成部とからなり、前記包囲部材が、前記第１回転軸に固定される基部と該基部から外向フランジ状に延設されていて前記被包囲部材の第１回転軸側の面に対向する第１磁路遮断部と該第１磁路遮断部の外周縁部から軸方向に延設された接続部と該接続部から内向きに延設されていて前記被包囲部材の第２回転軸側の面と対向する第２磁路遮断部とからなり、前記第１磁路遮断部には前記複数の切欠部が窓状に形成され、前記第２磁路遮断部が、その中心部に前記第１回転軸および前記被包囲部材における環状基部を貫通可能な挿通穴が形成されていると共に前記被包囲部材の各磁路形成部に対向する部分には前記挿通穴と連通し前記磁路形成部を貫通可能な状態で前記各切欠部が放射状に形成されている手段としたことで、被包囲部材が包囲部材の第２磁路遮断部を軸方向に貫通可能であり、このため、第２回転軸に被包囲部材を装着固定した後に、第１磁路遮断部と第２磁路遮断部とが接続部を介して一体に形成された構造の包囲部材を第１回転軸側から挿入し、被包囲部材の軸方向両面から挟む状態で第１磁路遮断部と第２磁路遮断部を組み付け配置することができるようになり、従って、組み付け作業性をさらに向上させることができるようになる。
【００６５】
請求項２記載の電動パワーステアリング装置は、請求項１に記載の電動パワーステアリング装置において、前記包囲部材の基部が筒状に形成されていて該基部を前記第１回転軸の外周面に形成された凹部内に嵌合する状態でかしめることにより前記第１回転軸に対し固定されている手段としたことで、被包囲部材および検出コイルとの位置関係の調整によるセンサ出力の微調整が可能となるもので、このセンサ出力の微調整後に上記かしめを行うことにより、第１回転軸と包囲部材との相対回転および軸方向移動を防止することができるようになる。
【００６６】
請求項３記載の電動パワーステアリング装置は、請求項１または２に記載の電動パワーステアリング装置において、前記一対の検出コイルにおける両ヨーク部材相互間に両検出コイルの軸方向間隔を決定する環状のスペーサが介装されている手段としたことで、両ヨーク部材（検出コイル）相互間の位置関係を維持した状態での組み付けが可能となり、これにより、両ヨーク部材（検出コイル）相互間のクリアランス管理を容易に行うことができるようになる。また、スペーサを設けたことで、第１回転軸側の検出コイルをハウジング側に固定する必要がなくなるため、第１回転軸側のハウジングを装着する前に、全てのセンサ部材を組み付けることができるようになる。
【００６７】
請求項４記載の電動パワーステアリング装置は、請求項３に記載の電動パワーステアリング装置において、前記ハウジングが少なくとも第１回転軸側と第２回転軸側とに軸方向に分割され、前記一対の両検出コイルにおける両ヨーク部材と前記スペーサとの間には前記両ヨーク部材とスペーサとの相対回転をそれぞれ阻止する相対回転阻止手段が備えられ、かつ、前記スペーサと第１回転軸側ハウジングとの間には両者間の相対回転を阻止する相対回転阻止手段が備えられている手段としたことで、両検出コイルにおける両コイルハーネスの突出位置と第１回転軸側ハウジングに設けられる配線ボックス位置とが一致した状態での組み付けが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】発明の実施の形態の電動パワーステアリング装置を示す全体概略図である。
【図２】発明の実施の形態の電動パワーステアリング装置を示す縦断面図である。
【図３】発明の実施の形態の電動パワーステアリング装置を示す分解斜視図である。
【図４】発明の実施の形態の電動パワーステアリング装置における被包囲部材を示す斜視図である。
【図５】発明の実施の形態の電動パワーステアリング装置を示す要部拡大断面図である。
【図６】発明の実施の形態の電動パワーステアリング装置における入力軸を示す正面図である。
【図７】発明の実施の形態の電動パワーステアリング装置における両包囲部材を示す平面図である。
【図８】図７のVIII−VIII線における縦断面図である。
【図９】発明の実施の形態の電動パワーステアリング装置における両包囲部材を示す斜視図である。
【符号の説明】
Ｂ バッテリ
ＥＣＵ コントロールユニット
Ｇ 減速ギヤ
Ｒ ラック
Ｒｙ リレー
Ｍ 電動モータ
Ｐ ピニオン
Ｓ 回転軸
ＳＷ ステアリングホイール
ＴＬ 左前輪
ＴＲ 右前輪
ＴＳ トルクセンサ
１ ハウジング
１ａ ベアリング
１ｂ ベアリング
１ｃ ベアリング
１１０ 上部ハウジング
１１０ａ 下端開口縁部
１１０ｂ フランジ部
１１０ｃ 軸方向係合溝
１１０ｄ 環状段部
１１０ｅ 配線ボックス
１２０ 中部ハウジング
１２０ａ 大径部
１２０ｂ 小径部
１２０ｃ 環状段部
１２０ｄ 係止段部
１３０ 下部ハウジング
１３０ａ 大径部
２ 入力軸（第２回転軸）
２ａ 軸心穴
２ｂ ピン
２ｃ 最大外径部
２ｄ 周方向溝
２ｅ 軸方向溝
２ｆ 凹部
２ｇ ピン装着穴
３ 出力軸（第１回転軸）
３ａ 軸心穴
３１ 本体部
３２ 環状段部
３３ 小径部
４ トーションバー（弾性体）
５ 被包囲部材
５０ 結合穴
５０ａ セレーション
５１ 切欠部
５２ 非切欠部
６ トルク検出側包囲部材
６１ 窓部（切欠部）
６２ 非切欠部
６３ 外筒部
７ 温度補償側包囲部材
７０ 内筒部
７１ 窓部（切欠部）
７２ 非切欠部
７３ 外筒部
７４ 軸心穴
８ トルク検出用コイル（検出コイル）
８ａ コイルハーネス
８０ ヨーク部材
８０ａ 上面包囲部
８０ｂ 内周包囲部
８０ｃ 外周包囲部
８０ｄ 固定フランジ部
８０ｅ 切欠部
９ 温度補償用コイル（検出コイル）
９ａ コイルハーネス
９０ ヨーク部材
９０ａ 下面包囲部
９０ｂ 内周包囲部
９０ｃ 外周包囲部
９０ｄ 固定フランジ部
９０ｅ 切欠部
１０ スペーサ
１０ａ 環状段部
１０ｂ 環状段部
１０ｃ 軸方向突条
１０ｄ 軸方向突条
１０ｅ 突起
１１ ベース部材
１１ａ 下端フランジ部
１１ｂ 小径円筒部部
１１ｃ 環状凹部
１１ｄ 切欠部
１１ｅ ハーネス引き出し溝
１２ 皿ばね
１３ 出力軸側ウォームホイール
１４ モータ軸側ウォーム
【図１】
0003869715.tif 000002
【図２】
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【図３】
0003869715.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0003869715.tif 000008
【図８】
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【図９】
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