(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の舵輪に加わる操舵トルクを検出するトルクセンサと、該トルクセンサが検出した操舵トルクに基づき、操舵補助用モータを駆動する為の第１制御信号を出力する第１制御手段とを備える電動パワーステアリング装置において、
前記舵輪の操舵角を検出する舵角センサと、前記操舵トルク及び規範操舵角の関係を定める規範操舵モデルに基づき、規範操舵角を出力する規範操舵手段と、該規範操舵手段が前記操舵トルクに基づき出力した規範操舵角及び前記操舵角の差を小さくすべく、前記操舵補助用モータを駆動する為の第２制御信号を出力する第２制御手段と、前記第１制御信号及び第２制御信号を切り替える第１切替手段と、前記車両の挙動が異常であるか否かを判定する判定手段とを備え、前記第１切替手段は、前記判定手段が、車両の挙動が異常であると判定したときは、第２制御信号に切り替えるべくなしてあることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記規範操舵手段は、前記規範操舵モデルを複数種類有し、該複数種類の規範操舵モデルを切り替える第２切替手段を更に備える請求項１記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記車両の走行状態を検出する走行状態検出手段を更に備え、前記第２切替手段は、前記走行状態検出手段が検出した走行状態に応じて、前記複数種類の規範操舵モデルを切り替えるべくなしてある請求項２記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
前記第２制御手段は、前記操舵角の前記規範操舵角からの偏差を演算する偏差演算手段と、該偏差演算手段が演算した偏差を第１ゲインで増幅する第１増幅手段と、前記操舵角から操舵角速度を演算する演算手段と、該演算手段が演算した操舵角速度を第２ゲインで増幅する第２増幅手段と、前記第１増幅手段が増幅した偏差から、前記第２増幅手段が増幅した操舵角速度を差し引く手段とを備え、該差し引く手段が差し引いた結果を前記第２制御信号とすべくなしてある請求項１乃至３の何れか１項に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項５】
前記偏差演算手段が演算した偏差を第３ゲインで増幅する第３増幅手段と、前記操舵トルクから該第３増幅手段が増幅した偏差を差し引き、差し引いた結果を前記操舵トルクとして前記規範操舵手段に与える手段と、前記第１制御信号及び第２制御信号を加える手段と、前記第１ゲイン及び第３ゲインをそれぞれ連続的に変化させる手段とを更に備え、前記第１切替手段は、前記第１制御信号、第２制御信号、及び第１制御信号と第２制御信号との中間的制御信号の何れかに連続的に切り替えるべくなしてある請求項４記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の舵輪に加わる操舵トルクを検出するトルクセンサと、トルクセンサが検出した操舵トルクに基づき、操舵補助用モータを駆動する為の制御信号を出力する制御手段とを備える電動パワーステアリング装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
車両に装備される電動パワーステアリング装置は、車両の操舵力をモータにより補助するものであり、これは、舵輪が操舵軸を介して連結された舵取機構に、舵輪に加えられた操舵トルクを検出するトルクセンサと、舵取機構の動作を補助する操舵補助用モータとを設け、トルクセンサが検出した操舵トルクに応じたアシスト力を得られるように、操舵補助用モータを駆動させることにより、舵輪への操作力を軽減するように構成してある。また、車両の高速走行時に、舵輪への操作力が軽くなり過ぎないように、車速に応じたアシスト力を得られるようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
このような電動パワーステアリング装置では、アシスト力は、操舵トルク及び車速に応じて予め定められている。その為、路面及び車両側からの反力によって、操舵に必要な操舵トルクは異なるが、これには、ドライバが、路面状況等を知ることが出来るという利点がある。しかし、身体上のハンディキャップが有るドライバ及び高齢のドライバにとっては、ハンドルを取られる虞があり、また、路面状況に関係無く定められた操舵トルクでの運転が望まれることもある。
【０００４】
本発明は、上述したような事情に鑑みてなされたものであり、路面状況に関係無く定められた操舵トルクでの運転と、従来の操舵補助による操舵トルクでの運転とを切り替えることが可能な電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
第１発明に係る電動パワーステアリング装置は、車両の舵輪に加わる操舵トルクを検出するトルクセンサと、該トルクセンサが検出した操舵トルクに基づき、操舵補助用モータを駆動する為の第１制御信号を出力する第１制御手段とを備える電動パワーステアリング装置において、前記舵輪の操舵角を検出する舵角センサと、前記操舵トルク及び規範操舵角の関係を定める規範操舵モデルに基づき、規範操舵角を出力する規範操舵手段と、該規範操舵手段が前記操舵トルクに基づき出力した規範操舵角及び前記操舵角の差を小さくすべく、前記操舵補助用モータを駆動する為の第２制御信号を出力する第２制御手段と、前記第１制御信号及び第２制御信号を切り替える第１切替手段と、前記車両の挙動が異常であるか否かを判定する判定手段とを備え、前記第１切替手段は、前記判定手段が、車両の挙動が異常であると判定したときは、第２制御信号に切り替えるべくなしてあることを特徴とする。
【０００６】
この電動パワーステアリング装置では、トルクセンサが、車両の舵輪に加わる操舵トルクを検出し、第１制御手段が、トルクセンサが検出した操舵トルクに基づき、操舵補助用モータを駆動する為の第１制御信号を出力する。舵角センサが、舵輪の操舵角を検出し、操舵トルク及び規範操舵角の関係を定める規範操舵モデルに基づき、規範操舵手段が規範操舵角を出力する。規範操舵手段が操舵トルクに基づき出力した規範操舵角及び操舵角の差を小さくすべく、第２制御手段が、操舵補助用モータを駆動する為の第２制御信号を出力し、第１切替手段は、第１制御信号及び第２制御信号を切り替える。判定手段が、車両の挙動が異常であると判定したときは、第１切替手段は、第２制御信号に切り替える。
これにより、必要に応じて自動的に、路面状況に関係無く定められた操舵トルクでの運転に切り替えることが可能な電動パワーステアリング装置を実現することが出来る。
【０００９】
第２発明に係る電動パワーステアリング装置は、前記規範操舵手段は、前記規範操舵モデルを複数種類有し、該複数種類の規範操舵モデルを切り替える第２切替手段を更に備えることを特徴とする。
【００１０】
この電動パワーステアリング装置では、規範操舵手段が規範操舵モデルを複数種類有し、第２切替手段が、複数種類の規範操舵モデルを切り替えるので、路面状況に関係無く定められた操舵トルクでの運転と、従来の操舵補助による操舵トルクでの運転とを切り替えることが可能であり、路面状況に関係無く定められた複数種類の操舵トルクモデルでの運転を楽しむことが可能な電動パワーステアリング装置を実現することが出来る。
【００１１】
第３発明に係る電動パワーステアリング装置は、前記車両の走行状態を検出する走行状態検出手段を更に備え、前記第２切替手段は、前記走行状態検出手段が検出した走行状態に応じて、前記複数種類の規範操舵モデルを切り替えるべくなしてあることを特徴とする。
【００１２】
この発明に係る電動パワーステアリング装置は、走行状態検出手段が、車両の走行状態を検出し、第２切替手段は、走行状態検出手段が検出した走行状態に応じて、複数種類の規範操舵モデルを切り替えるので、路面状況に関係無く定められた操舵トルクでの運転と、従来の操舵補助による操舵トルクでの運転とを切り替えることが可能であり、路面状況に関係無く定められ、車両の走行状態に適した操舵トルクモデルでの運転が可能な電動パワーステアリング装置を実現することが出来る。
【００１３】
第４発明に係る電動パワーステアリング装置は、前記第２制御手段は、前記操舵角の前記規範操舵角からの偏差を演算する偏差演算手段と、該偏差演算手段が演算した偏差を第１ゲインで増幅する第１増幅手段と、前記操舵角から操舵角速度を演算する演算手段と、該演算手段が演算した操舵角速度を第２ゲインで増幅する第２増幅手段と、前記第１増幅手段が増幅した偏差から、前記第２増幅手段が増幅した操舵角速度を差し引く手段とを備え、該差し引く手段が差し引いた結果を前記第２制御信号とすべくなしてあることを特徴とする。
【００１４】
この電動パワーステアリング装置では、第２制御手段は、偏差演算手段が、操舵角の前記規範操舵角からの偏差を演算し、第１増幅手段が、偏差演算手段が演算した偏差を第１ゲインで増幅する。演算手段が、操舵角から操舵角速度を演算し、第２増幅手段が、演算手段が演算した操舵角速度を第２ゲインで増幅する。差し引く手段が、第１増幅手段が増幅した偏差から、第２増幅手段が増幅した操舵角速度を差し引き、その差し引いた結果を第２制御信号とする。
これにより、路面状況に関係無く定められた操舵トルクでの運転と、従来の操舵補助による操舵トルクでの運転とを切り替えることが可能であり、振動が生じ難い電動パワーステアリング装置を実現することが出来る。
【００１５】
第５発明に係る電動パワーステアリング装置は、前記偏差演算手段が演算した偏差を第３ゲインで増幅する第３増幅手段と、前記操舵トルクから該第３増幅手段が増幅した偏差を差し引き、差し引いた結果を前記操舵トルクとして前記規範操舵手段に与える手段と、前記第１制御信号及び第２制御信号を加える手段と、前記第１ゲイン及び第３ゲインをそれぞれ連続的に変化させる手段とを更に備え、前記第１切替手段は、前記第１制御信号、第２制御信号、及び第１制御信号と第２制御信号との中間的制御信号の何れかに、連続的に切り替えるべくなしてあることを特徴とする。
【００１６】
この電動パワーステアリング装置では、第３増幅手段が、偏差演算手段が演算した偏差を第３ゲインで増幅し、与える手段が、操舵トルクから第３増幅手段が増幅した偏差を差し引き、差し引いた結果を操舵トルクとして規範操舵手段に与える。加える手段が、第１制御信号及び第２制御信号を加え、変化させる手段が、第１ゲイン及び第３ゲインをそれぞれ連続的に変化させる。第１切替手段は、第１制御信号、第２制御信号、及び第１制御信号と第２制御信号との中間的制御信号の何れかに、連続的に切り替える。
これにより、路面状況に関係無く定められた操舵トルクでの運転と、従来の操舵補助による操舵トルクでの運転とを滑らかに連続的に切り替えることが可能な電動パワーステアリング装置を実現することが出来る。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明を、その実施の形態を示す図面を参照しながら説明する。
実施の形態１．
図１は、本発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の形態１の要部構成を示すブロック図である。この電動パワーステアリング装置は、ステアリング系１４の舵輪及び操舵軸に加えられた操舵トルクを検出するトルクセンサ１１と、ステアリング系１４に連結された操舵補助用のモータＭと、トルクセンサ１１が検出した操舵トルク、及び車速センサ１２が検出した車速に基づき、操舵補助用のモータＭを駆動する為の第１制御信号を出力する第１制御手段１７と、ステアリング系１４の舵輪の操舵角を検出する舵角センサ１０とを備えている。
【００１８】
この電動パワーステアリング装置は、また、トルクセンサ１１が検出した操舵トルク及び規範操舵角の関係を定めた規範操舵モデル２０ａに基づき、規範操舵角を出力する規範操舵手段２０と、規範操舵手段２０が、トルクセンサ１１が検出した操舵トルクに基づき出力した規範操舵角θｄからの、舵角センサ１０が検出した操舵角の偏差を小さくするように、操舵補助用のモータＭを駆動する為の第２制御信号を出力する第２制御手段２１と、第１制御信号及び第２制御信号を切り替え出力する第１切替手段１８とを備えている。
【００１９】
この電動パワーステアリング装置は、また、第１切替手段１８に連動する手動の切替スイッチ１９と、ヨーレートセンサ等により車両の挙動が異常であるか否かを判定し、異常であると判定したときは、第１切替手段１８を第２制御信号に切り替える挙動判定手段１３と、第１切替手段１８が切り替え出力した制御信号を、モータＭの減速比及びトルク定数に反比例的に増幅する増幅器１６と、増幅器１６が増幅した制御信号に基づき、ＰＩ制御信号をモータＭに与えるＰＩコントローラ１５とを備えている。
【００２０】
図２は、第２制御手段２１の内部構成及びその関連部分を示すブロック図である。規範操舵手段２０は、操舵トルクの位相遅れを補償する位相補償手段２２を内蔵しており、規範操舵モデル２０ａは、ステアリング系１４の慣性モーメントＪｄ、摩擦係数Ｃｄ及びバネ定数Ｋｄからなる２次遅れ要素１／（Ｊｄｓ2 ＋Ｃｄｓ＋Ｋｄ）であり、ソフトウェアで実現される。
【００２１】
第２制御手段２１は、規範操舵手段２０が出力した規範操舵角θｄからの、舵角センサ１０が検出した操舵角（実操舵角信号）の偏差を演算して出力する差引点２３（偏差演算手段）と、差引点２３が出力した偏差をゲインＧ１（第１ゲイン）で増幅する増幅器２４（第１増幅手段）と、舵角センサ１０が検出した操舵角を微分する微分手段２５（演算する手段）と、微分手段２５が微分した操舵角（操舵角速度）をゲインＧ２（第２ゲイン）で増幅する増幅器２６（第２増幅手段）と、増幅器２４の出力から増幅器２６の出力を差し引いて、第２制御信号を出力する差引点３６（差し引く手段）とから構成されている。その他の構成は、図１で説明したので省略する。但し、第１切替手段１８は省略してある。
【００２２】
規範操舵手段２０は、位相補償手段２２により位相遅れを補償された操舵トルクにより、２次遅れ要素１／（Ｊｄｓ2 ＋Ｃｄｓ＋Ｋｄ）を演算して、規範操舵角θｄを求める。差引点２３は、規範操舵手段２０が求めた規範操舵角θｄからの、舵角センサ１０が検出した操舵角の偏差を演算し、増幅器２４は、この偏差をゲインＧ１で増幅する。
一方、舵角センサ１０が検出した操舵角は、微分手段２５により微分され、微分された操舵角（操舵角速度）は、増幅器２６が、ゲインＧ２で増幅する。
差引点３６は、増幅器２４の出力から増幅器２６の出力を差し引いて、第２制御信号を出力する。
【００２３】
以下に、このような構成の電動パワーステアリング装置を説明する。
第１制御手段１７は、トルクセンサ１１が検出した操舵トルクと、車速センサ１２が検出した車速とに基づき、第１制御信号を出力する。
また、規範操舵手段２０は、操舵トルクに基づき規範操舵角θｄを求めて出力し、第２制御手段２１は、上述した動作により第２制御信号を出力する。
【００２４】
第１切替手段１８は、切替スイッチ１９が操作されると、それに連動して、第１制御手段１７側又は第２制御手段２１側に切り替わり、第１制御信号又は第２制御信号を出力する。
第１切替手段１８は、また、第１制御手段１７側に切り替わっている場合に、挙動判定手段１３から指示信号が送信されると、第２制御手段２１側に切り替わり、第２制御信号を出力するようになる。
【００２５】
第１制御信号又は第２制御信号は、増幅器１６により増幅された後、ＰＩコントローラ１５によりＰＩ制御信号に変換され、操舵補助用のモータに与えられる。
第１切替手段１８が、第２制御手段２１側に切り替わり、第２制御信号を出力している場合は、ドライバは、操舵角に応じて定められた操舵トルク及び反力により操舵することが出来、舵輪には、路面の凸凹、摩擦力等による影響は伝わらない。
【００２６】
図３は、第２制御手段２１内で、舵角センサ１０が検出した操舵角を微分して求めた操舵角速度を、第２制御信号から差し引いた場合（ａ）（増幅器２６のゲインＧ２＝４００）と、差し引かない場合（ｂ）（増幅器２６のゲインＧ２＝０）の、ステアリング系１４の位相及びゲインの周波数特性を示す特性図である。差し引いた場合（ａ）は、振動が抑制されることが示されている。
【００２７】
実施の形態２．
図４は、本発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の形態２の要部構成を示すブロック図である。この電動パワーステアリング装置は、ステアリング系１４の舵輪及び操舵軸に加えられた操舵トルクを検出するトルクセンサ１１と、ステアリング系１４に連結された操舵補助用のモータＭと、トルクセンサ１１が検出した操舵トルク、及び車速センサ１２が検出した車速に基づき、操舵補助用のモータＭを駆動する為の第１制御信号を出力する第１制御手段１７と、ステアリング系１４の舵輪の操舵角を検出する舵角センサ１０とを備えている。
【００２８】
この電動パワーステアリング装置は、また、舵角センサ１０が検出した操舵角及びトルクセンサ１１が検出した操舵トルクの関係を定めた規範操舵モデル２０ｂに基づき、規範操舵角を出力する規範操舵手段２０ｃと、規範操舵手段２０ｃが出力した規範操舵角からの、舵角センサ１０が検出した操舵角の偏差を演算する差引点２３（偏差演算手段）と、差引点２３が出力した偏差をゲインｇ１（第１ゲイン）で増幅する増幅器３１（第１増幅手段）と、舵角センサ１０が検出した操舵角を微分する微分手段２５（演算する手段）と、微分手段２５が微分した操舵角（操舵角速度）をゲインｇ２（第２ゲイン）で増幅する増幅器３２（第２増幅手段）と、増幅器３１の出力から増幅器３２の出力を差し引き第２制御信号を作成し、その第２制御信号に第１制御手段１７からの第１制御信号を加え合わせる加え合せ点３０（加える手段）とを備えている。
【００２９】
規範操舵モデル２０ｂは、実施の形態１で説明したような規範操舵モデル２０ａを複数種類有しており、規範操舵手段２０ｃは、車速センサ１２（走行状態を検出する手段）が検出した車速に応じて、例えば、高速の場合は、操舵トルクが比較的に重くなるように、複数種類の規範操舵モデルから選択する。また、規範操舵手段２０ｃは、手動の切替スイッチ３５（第２切替手段）の操作により、複数種類の規範操舵モデルを切り替える。
【００３０】
この電動パワーステアリング装置は、また、差引点２３が出力した偏差をゲインｇ３（第３ゲイン）で増幅する増幅器３３（第３増幅手段）と、トルクセンサ１１が検出した操舵トルクから、増幅器３３が増幅した偏差を差し引き、差し引いた操舵トルクを規範操舵モデル２０ｂに与える差引点２８（与える手段）と、ゲインｇ１，ｇ２，ｇ３をそれぞれ連続的に変化させるゲイン可変手段３４（変化させる手段）と、ゲイン可変手段３４に連動し、スライド位置に応じて、ゲイン可変手段３４にゲインｇ１，ｇ２，ｇ３を連続的に滑らかに変化させるスライドスイッチ１９ａとを備えている。
【００３１】
ゲイン可変手段３４は、ゲインｇ１，ｇ２，ｇ３を変化させることにより、加え合せ点３０から出力される制御信号の、第１制御信号及び第２制御信号の混合比を設定することが出来る。例えば、混合比を１００％第１制御信号とするときは、ゲインｇ１＝０、ゲインｇ３＝５００とし、混合比を１００％第２制御信号とするときは、ゲインｇ１＝１２５０００、ゲインｇ３＝０とし、これらの中間的な混合比とするときは、ゲインｇ１，ｇ３を反比例的に連続的に変化させて設定する。ゲインｇ２は、ゲインｇ１，ｇ３に応じて、振動が生じないように適切に設定される。
【００３２】
この電動パワーステアリング装置は、また、ヨーレートセンサ等により車両の挙動が異常であるか否かを判定し、異常であると判定したときは、ゲイン可変手段３４を作動させて、加え合せ点３０からの出力を第２制御信号に切り替える挙動判定手段１３と、加え合せ点３０が出力した制御信号を、モータＭの減速比及びトルク定数に反比例的に増幅する増幅器１６と、増幅器１６が増幅した制御信号に基づき、ＰＩ制御信号をモータＭに与えるＰＩコントローラ１５とを備えている。
【００３３】
以下に、このような構成の電動パワーステアリング装置を説明する。
第１制御手段１７は、トルクセンサ１１が検出した操舵トルクと、車速センサ１２が検出した車速とに基づき、第１制御信号を出力し、加え合せ点３０に与える。
また、規範操舵手段２０ｃは、増幅器３３が増幅した偏差を差し引いた操舵トルクに基づき規範操舵角を求めて出力し、この規範操舵角からの、舵角センサ１０が検出した操舵角の偏差は、増幅器３１によりゲインｇ１で増幅され、加え合せ点３０に与えられる。
【００３４】
一方、舵角センサ１０が検出した操舵角は、微分手段２５により微分され、微分された操舵角（操舵角速度）は、増幅器３２が、ゲインｇ２で増幅する。
加え合せ点３０は、増幅器３１の出力から増幅器３２の出力を差し引いた第２制御信号を作成する。
【００３５】
ゲイン可変手段３４は、スライドスイッチ１９ａのスライド位置に応じて、ゲインｇ１，ｇ２，ｇ３を連続的に滑らかに変化させて設定する。これにより、加え合せ点３０から出力される制御信号の、第１制御信号及び第２制御信号の混合比が設定され、ドライバは、第１制御手段及び第２制御手段の中間的な様々な操舵補助による操舵トルクの運転を楽しむことが出来る。
ゲイン可変手段３４は、また、挙動判定手段１３から指示信号が送信されると、第１制御信号及び第２制御信号の混合比を、漸次、１００％第２制御信号に変化させる。
【００３６】
加え合せ点３０から出力された制御信号は、増幅器１６により増幅された後、ＰＩコントローラ１５によりＰＩ制御信号に変換され、操舵補助用のモータに与えられる。
加え合せ点３０から出力された制御信号が、１００％第２制御信号である場合は、ドライバは、操舵角に応じて定められた操舵トルク及び反力により操舵することが出来、舵輪には、路面の凸凹、摩擦力等による影響は伝わらない。
【００３７】
図５は、加え合せ点３０から出力される制御信号の第１制御信号及び第２制御信号の混合比を、１００％第１制御信号（従来制御）から１００％第２制御信号（規範制御）に、２０秒間かけて変化させた場合に、操舵トルク（周期的に舵輪を操作している）が遷移する様子を示す波形図である。連続的に滑らかに、従来制御から規範制御に切り替わることを示している。
【００３８】
【発明の効果】
第１発明に係る電動パワーステアリング装置によれば、必要に応じて自動的に、路面状況に関係無く定められた操舵トルクでの運転に切り替えることが可能な電動パワーステアリング装置を実現することが出来る。
【００４０】
第２発明に係る電動パワーステアリング装置によれば、路面状況に関係無く定められた操舵トルクでの運転と、従来の操舵補助による操舵トルクでの運転とを切り替えることが可能であり、路面状況に関係無く定められた複数種類の操舵トルクモデルでの運転を楽しむことが可能な電動パワーステアリング装置を実現することが出来る。
【００４１】
第３発明に係る電動パワーステアリング装置によれば、路面状況に関係無く定められた操舵トルクでの運転と、従来の操舵補助による操舵トルクでの運転とを切り替えることが可能であり、路面状況に関係無く定められ、車両の走行状態に適した操舵トルクモデルでの運転が可能な電動パワーステアリング装置を実現することが出来る。
【００４２】
第４発明に係る電動パワーステアリング装置によれば、路面状況に関係無く定められた操舵トルクでの運転と、従来の操舵補助による操舵トルクでの運転とを切り替えることが可能であり、振動が生じ難い電動パワーステアリング装置を実現することが出来る。
【００４３】
第５発明に係る電動パワーステアリング装置によれば、路面状況に関係無く定められた操舵トルクでの運転と、従来の操舵補助による操舵トルクでの運転とを滑らかに連続的に切り替えることが可能な電動パワーステアリング装置を実現することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の形態の要部構成を示すブロック図である。
【図２】第２制御手段の内部構成及びその関連部分を示すブロック図である。
【図３】操舵角速度を第２制御信号から差し引いた場合（ａ）と、差し引かない場合（ｂ）の、ステアリング系の位相及びゲインの周波数特性を示す特性図である。
【図４】本発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の形態の要部構成を示すブロック図である。
【図５】第１制御信号及び第２制御信号の混合比を変化させた場合に、操舵トルクが遷移する様子を示す波形図である。
【符号の説明】
１０  舵角センサ
１１  トルクセンサ
１２  車速センサ（走行状態検出手段）
１３  挙動判定手段
１４  ステアリング系
１５  ＰＩコントローラ
１６  増幅器
１８  第１切替手段
１９  切替スイッチ
２０，２０ｃ  規範操舵手段
２０ａ，２０ｂ  規範操舵モデル
２１  第２制御手段
２３  差引点（偏差演算手段）
２４，３１  増幅器（第１増幅手段）
２５  微分手段（演算する手段）
２６，３２  増幅器（第２増幅手段）
２８  差引点（与える手段）
３０  加え合せ点（加える手段）
３３  増幅器（第３増幅手段）
３４  ゲイン可変手段（変化させる手段）
３５  切替スイッチ（第２切替手段）
３６  差引点（差し引く手段）
Ｍ  操舵補助用のモータ
【図１】
0003901484.tif 000002
【図２】
0003901484.tif 000003
【図３】
0003901484.tif 000004
【図４】
0003901484.tif 000005
【図５】
0003901484.tif 000006