(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベータの昇降台の昇降空間の側方に複数階の駐車室を備え、昇降台に送りローラの回転によりパレットを側方へ移動させて駐車室に移載する送り機構を設けた立体駐車設備において、パレットに搭載された自動車の重量を検出する重量検出器と、送りローラの回転角を検出する回転角検出器と、パレットの位置を検出する位置検出器と、前記各検出器の検出データに基づき送りローラの滑りを判定し送りローラの運転条件の変更を繰返し行うことにより、自動車の重量別の運転条件を学習する学習機能を備えた制御部とを設けたことを特徴とする立体駐車設備の送り機構の制御装置。
【請求項２】
制御部が昇降台に設けた衝撃検出器の検出データに基づく衝撃判定の結果も併せて自動車の重量別の運転条件を学習する学習機能を備えたことを特徴とする請求項１記載の立体駐車設備の送り機構の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、エレベータ式の立体駐車設備において、パレットをエレベータの昇降台から駐車室へ移載する送り機構の制御を行う制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
エレベータの昇降台の昇降空間の側方に複数階の駐車室を設けたエレベータ式の立体駐車設備は、敷地面積当たりの収容能力が大きく、垂直循環式駐車設備に比べて入出庫に要する時間や動力が少なく、低騒音であるので、都市部で好適な駐車装置としてデパートや病院等で使用されるようになっている。
【０００３】
エレベータ式の立体駐車設備は、自動車を搭載したパレットを昇降台から駐車室へ移載するための送り機構を備えている。
送り機構には、昇降台上に複数の送りローラを横方向に所定間隔で配置し、モータからローラーチエン等の動力伝達手段を介して送りローラに回転を与えることにより、送りローラ上に積載されたパレットを側方へ移動させて駐車室へ移載するようにしたものがある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
このような送りローラを用いた送り機構では、送りローラとパレットとの間の摩擦力が送りの能力を決定する大きな要因となる。従って、送りの能力を向上させるにはパレットの積載重量と送りローラの駆動トルクや加減速度との関係を適切に選択することが必要である。しかし、パレットに積載される自動車の重量は一定ではなく、従って送りローラとパレットとの間の摩擦力も一定ではないので、これらの関係が不適切な状態となり、送りローラの滑りを生じてパレットを駐車室へ移載する際の移動に要する時間が増大し、安定した停止精度が得られなくなることがある。
【０００５】
本発明は、立体駐車設備の送り機構における上記問題を解決するものであって、送り機構をパレットに積載される自動車の重量に応じて適切に制御することができ、パレットを駐車室へ移載する際の移動に要する時間を短縮して、精度良く迅速なパレットの入庫を可能とする立体駐車設備の送り機構の制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明の立体駐車設備の送り機構の制御装置は、エレベータの昇降台の昇降空間の側方に複数階の駐車室を備え、昇降台に送りローラの回転によりパレットを側方へ移動させて駐車室に移載する送り機構を設けた立体駐車設備において、パレットに搭載された自動車の重量を検出する重量検出器と、送りローラの回転角を検出する回転角検出器と、パレットの位置を検出する位置検出器と、前記各検出器の検出データに基づき送りローラの滑りを判定し送りローラの運転条件の変更を繰返し行うことにより、自動車の重量別の運転条件を学習する学習機能を備えた制御部とを設けることにより上記課題を解決している。
【０００７】
この立体駐車設備において、自動車を入庫する場合には、入出庫口でエレベータの昇降台上のパレットに自動車を搭載し、目的の駐車室のある階まで昇降台を昇降させた後、送り機構を用いてパレットを駐車室へ移載する。
【０００８】
当初、制御部には、送りローラの予想運転条件が初期値として設定されており、最初の移載が行われるときには、送りローラの加速、減速、停止がこの予想運転条件に従って制御される。このとき、制御部では、回転角検出器の検出データから求められたパレットの計算上の移動距離と位置検出器の検出データから得られたパレットの実移動距離とを比較して送りローラの滑りを判定し、送りローラの運転条件の変更を行なって、重量検出器の検出データから得られた自動車の重量に対応させ修正運転条件として記憶する。
【０００９】
次回の移載が行われるときには、この修正運転条件に従って送りローラの運転が制御される。制御部では、初回と同様に滑りを判定し、運転条件の変更を行なって、次の修正運転条件を記憶する。
【００１０】
このようにして送りローラの運転条件の変更を繰返すことにより、自動車の重量別の運転条件が次々に記憶され、この学習が収束したところで、自動車の重量別の最適運転条件が得られる。
【００１１】
その後制御部は、移載開始時に重量検出器の検出データに基づいて、自動車の重量別の最適運転条件を設定することで、送り機構を自動車の重量に応じて適切に制御することができるようになるので、送り機構のパレットを駐車室へ移載する際の移動に要する時間が短縮され、精度良く迅速な入庫が行われる。
【００１２】
昇降台に衝撃検出器を設け、制御部が衝撃検出器の検出データに基づく衝撃判定の結果も併せて自動車の重量別の運転条件を学習するようにすると、衝撃の無い滑らかな加速、減速、停止が可能な自動車の重量別の最適運転条件が得られ、立体駐車設備の故障も低減される。
【００１３】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の実施の一形態である立体駐車設備の構成を示す正面図、図２はエレベータの昇降台の正面図、図３は制御部の学習機能を示す流れ図、図４は送り機構の送り速度線図である。
【００１４】
立体駐車設備１は、中央がエレベータ１１の昇降台１３の昇降空間１９となっており、昇降空間１９の左右両側方に複数階の駐車室１５が設けられている。１階の昇降空間１９の正面には入出庫口１８が設けられている。
【００１５】
エレベータ１１の昇降台１３には、昇降台１３と駐車室１５との間のパレット６の移載を行う送り機構１７が設けられている。
送り機構１７は、昇降台１３上に設けたローラフレーム２０に複数の送りローラ２１を左右方向に所定間隔で配置したものであり、モータからローラーチエン等の動力伝達手段（図示略）を介して送りローラ２１に回転を与えることにより、昇降台１３に積載されたパレット６を左右の駐車室１５へ、また駐車室１５内のパレット６を昇降台１３へ移載するようになっている。
【００１６】
昇降台１３とローラフレーム２０との間には、パレット６に搭載された自動車７の重量を検出するためのロードセル２が設けられており、送りローラ２１には、その回転角を検出するためのエンコーダ３が設けられている。また、ローラフレーム２０の上部の左右には、パレット６の下部の左右に設けたストライカ１６Ｌ、１６Ｒの位置を検出するための位置センサー４Ｌ、４Ｒが配置されている。さらに、ローラフレーム２０には、衝撃を検出するための衝撃検出センサー５が設けられている。ロードセル２、エンコーダ３、位置センサー４Ｌ、４Ｒ、及び衝撃検出センサー５の検出信号は、制御部８に送られる。
【００１７】
この制御部８は、ロードセル２、エンコーダ３、位置センサー４Ｌ、４Ｒ、及び衝撃検出センサー５の検出データに基づき、送りローラ２１の滑りと昇降台１３の衝撃を判定し、送りローラ２１の運転条件の変更を繰返し行うことにより、自動車７の重量別の運転条件を学習する学習機能を備えている。
【００１８】
この立体駐車設備１において、自動車７を入庫する場合には、入出庫口１８でエレベータ１１の昇降台１３上のパレット６に自動車７を搭載し、目的の駐車室１５のある階まで昇降台１３を上昇させた後、送り機構１７を用いてパレット６を駐車室１５へ移載する。
【００１９】
当初、制御部８には、送りローラ２１の予想運転条件が初期値として設定される。初回の入庫が行われるとき、昇降台１３上のパレット６に自動車７が搭載されると、ロードセル２により自動車７の重量が検出され、この自動車７の重量に対応した初期の重量別加減速曲線が設定され、移載時には、例えば、図４の速度線図Ａに示すような運転条件に従って、送りローラ２１の加速、減速、停止の制御が行われる。
【００２０】
移載開始時には、パレット６は図２に示すように昇降台１３の中央に位置していることが位置センサー４Ｌ、４Ｒで検出される。パレット６を矢印のように左側へ移動させる場合、制御部８は、まず送りローラ２１を定常送り速度Ｖ1 まで加速した後、この定常送り速度Ｖ1 で運転を継続し、エンコーダ３の検出データからパレット６が減速点へ到達とたと判断すると送りローラ２１の減速を開始させる。
【００２１】
パレット６の右側のストライカ１６Ｒが、左側の位置センサー４Ｌの位置に達したことが位置センサー４Ｌで検出されると、制御部８は、送りローラ２１を終端送り速度Ｖ2 で所定時間運転した後、停止させ、移載が終了する。
【００２２】
この移載行程において、制御部８は、パレット６の右側のストライカ１６Ｒが、左側の位置センサー４Ｌの位置に達したことが位置センサー４Ｌで検出されると、エンコーダ３の回転角検出データから求められたパレット６の計算上の移動距離と位置センサー４Ｌ、４Ｒの検出データから得られたパレット６の実移動距離とを比較して送りローラ２１の滑りを判定する。また、衝撃検出センサー５では検出されたデータに基づいて衝撃判定を行なう。
【００２３】
そして、この判定結果により、送りローラ２１の運転条件の変更を行なって、ロードセル２の重量検出データから得られた自動車７の重量に対応させた修正運転条件として記憶する。
【００２４】
次回の移載が行われるときには、この修正運転条件に従って送りローラ２１の運転が制御される。制御部８では、初回と同様に滑りと衝撃を判定し、運転条件の変更を行なって、次の修正運転条件を記憶する。
【００２５】
このようにして送りローラ２１の運転条件の変更を繰返すことにより、自動車７の重量別の運転条件が次々に記憶される。各運転条件の最適化を判定してこの学習が収束したところで、自動車の重量別に、例えば図４の速度線図Ｂに示すような、最適運転条件が得られる。
【００２６】
最適化の学習法としては、公知の強化学習法（Reinfrcement Learning)のうち、経験の強化が重視される公知の経験強化型強化学習法にファジイ概念を導入したファジイ強化学習法(Fuzzy Reinfrcement Learning) を用いることが好ましい。
【００２７】
その後、制御部８は、移載開始時にロードセル２の検出データに基づいて、自動車７の重量別の最適運転条件を設定することで、送り機構１７を自動車７の重量に応じて適切に制御することができるようになるので、送り機構１７でパレット６を駐車室１５へ移載する際に送りローラ２１の滑りを生じることがなく、移動に要する時間が短縮され、衝撃のない滑らかな加速、減速、停止が行われて、精度良く迅速な入庫が行われるようになる。
【００２８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、送り機構をパレットに積載される自動車の重量に応じて適切に制御することができ、パレットを駐車室へ移載する際の滑りをなくし移動に要する時間を短縮して、精度良く迅速なパレットの入庫が可能となる。
【００２９】
昇降台に衝撃検出器を設け、制御部が衝撃検出器の検出データに基づく衝撃判定の結果も併せて自動車の重量別の運転条件を学習するようにすると、衝撃の無い滑らかな加速、減速、停止が可能な自動車の重量別の最適運転条件が得られ、立体駐車設備の故障も低減される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態である立体駐車設備の構成を示す正面図である。
【図２】エレベータの昇降台の正面図である。
【図３】制御部の学習機能を示す流れ図である。
【図４】送り機構の送り速度線図である。
【符号の説明】
１      立体駐車設備
２      ロードセル
３      エンコーダ
４Ｌ、４Ｒ    位置センサー
５      衝撃検出センサー
６      パレット
７      自動車
８      制御部
１１    エレベータ
１３    昇降台
１５    駐車室
１６    ストライカ
１７    送り装置
１９    昇降空間
２０    ローラフレーム
２１    送りローラ
２２    ローラ枠
【図１】
0003976910.tif 000002
【図２】
0003976910.tif 000003
【図３】
0003976910.tif 000004
【図４】
0003976910.tif 000005