(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークをセットするための下型と、該下型を着脱可能に支持する支持台と、前記ワークを曲げ加工するための加工ユニットと、前記ワークの種類に応じて用意した複数種類の下型を保管する下型保管装置と、前記ワークの種類に応じて用意した複数種類の曲げ刃を保管する曲げ刃保管装置と、前記下型および前記曲げ刃を搬送可能な多関節型のロボットハンドと、前記支持台に取り付けた下型を前記下型保管装置に保管される複数の下型のうちワークの種類に適合した下型に交換し、前記加工ユニットに取り付けた曲げ刃を前記曲げ刃保管装置に保管される複数の曲げ刃のうちワークの種類に適合した曲げ刃に交換するように前記ロボットハンドを制御する制御装置を備えたヘミング加工装置であって、
前記加工ユニットは、前記ワークの端縁に押圧される曲げ刃と、前記下型の下面に押圧される受けアームと、前記曲げ刃を前記ワークの端縁に押圧するとともに前記受けアームを前記下型の下面に押圧する電動駆動装置を備え、該電動駆動装置による前記曲げ刃の前記ワークの端縁に対する押圧力と、前記ワークを前記下型に押し付けて固定する前記ロボットハンドの押し付け力を前記受けアームで受けつつ前記ワークの曲げ加工を行う構成とされ、しかも前記曲げ刃のみを前記ロボットハンドで交換して、前記受けアーム及び前記電動駆動装置については複数の曲げ刃について共用する構成としたヘミング加工装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この本発明は、例えば自動車用のドアパネルやフードパネル等のパネル部品（ワーク）の縁部をヘミング加工する際に好適なヘミング加工装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、この種のヘミング加工装置では、例えば上記ドアパネルやフードパネルの場合、アウタパネルの縁部を折り返し状に曲げ加工してインナパネルの縁部を挟み込むことにより、アウタパネルとインナパネルを重ね合わせ状態に一体化することが行われている。以下、縁部を折り返し状に曲げ加工する対象を単にワークという。
ワークの縁部を折り返し状に曲げ加工するには、ワークをセットする下型と、曲げ刃を備えた上型を用いるプレス型方式が一般的に行われている。この場合、下型にセットしたワークの縁部に対して、上型を下降して曲げ刃を押し付けることにより当該縁部を折り返し状に折り曲げることができる。このことから、このようなプレス型方式のヘミング加工装置では、下型および曲げ刃はワークの種類（形状、大きさ等）に応じて専用のものが必要となるため、従来、複数種類のワークに対応して下型および上型を交換するシステムが提供されていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の型交換システムは、下型および上型の取り付け位置と保管場所との間の移動を大型の移動装置を用いる等していたため、という該型交換システムが大がかりなものになり、従ってその設置スペースが嵩張る等の問題があった。本発明は、ワークをセットするための下型、ワークの縁部に押し付けて折り返し状に曲げ加工するための曲げ刃を備えたヘミング加工装置であって、ワークの種類に応じて下型および曲げ刃等を交換する構成でありながら、設置スペースが少なくて済むコンパクトなヘミング加工装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
このため、本願発明は前記請求項に記載した構成のヘミング加工装置とした。請求項１記載のヘミング加工装置によれば、ワークの種類に応じて下型と曲げ刃が交換される。下型と曲げ刃の交換は、従来のような大型の移動装置ではなく多関節形のロボットハンドによりなされるので、その設置スペースを大幅に少なくすることができ、これにより当該ヘミング加工装置をコンパクト化することができる。
【０００５】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１および図２は、本実施形態のヘミング加工装置１の全体を示している。このヘミング加工装置１は、ワークＷをセットするための下型１０と、この下型１０を着脱可能に支持する支持台１１と、ワークＷを曲げ加工するための曲げ刃２１を着脱可能に備えた複数組（本例では３組）の加工ユニット２０〜２０と、ワークＷの種類に応じて用意した複数種類の下型１０〜１０を保管する下型保管装置８０と、ワークＷの種類に応じて用意した複数種類の曲げ刃２１〜２１を保管する曲げ刃保管装置７０と、ワークＷの種類に応じて下型１０を支持台１１に対して交換し、曲げ刃２１（本例では本曲げ刃２１Ｂのみ）を加工ユニット２０に対して交換するための多関節型のロボットハンド５０を備えている。
【０００６】
さて、図２に示すようにこのヘミング加工装置１のメインベース２の上面には、支持台１１が載置されている。この支持台１１上に下型１０が着脱可能に載置されている。この下型１０は、例えば鋳物製であって、平面視で中央部分が開放された略矩形の枠状に形成されている。下型１０の中央部（空間部）には、メインベース２上に縦向きに設置されたエアシリンダ４によって昇降動作されるリフター３が配置されている。このリフター３はその上面にワークＷを載置して昇降可能となっている。このリフター３が下型１０の上面よりも高い位置に上昇した状態で、このリフター３に、後述するロボットハンド５０の作動によってワークＷが移載される。ワークＷが移載された後、リフター３が下型１０の上面よりも低い位置まで下降すると、その下降途中の段階でワークＷが下型１０上に移載される。逆に、下型１０上にワークＷが存在する状態で、リフター３が上昇すると、このワークＷがリフター３に移載され、これによりワークＷが下型１０から取り出される。
【０００７】
次に、ロボットハンド５０の先端には、ワーク搬送治具５が取り付けられている。このワーク搬送治具５は、ロボットハンド５０の先端に設けたチャック装置５２を介してこのロボットハンド５０の先端に着脱可能に装備されている。このワーク搬送治具５は、以下説明するようにワークＷをクランプする機能とワークＷを下型１０に押し付ける機能を有している。このワーク搬送治具５のフレーム５ａの下面には、ワークＷの周囲適数ヶ所（例えば４箇所）に対応する位置に押さえブロック５ｂ〜５ｂとクランプハンガーが配置されている。図ではクランプハンガーは省略されている。このクランプハンガーは、シリンダにより進退可能に設けられている。このクランプハンガーをワークＷの下側に進入させて引き上げることにより、ワークＷはフレーム５ａの下面側に沿って吊り下げ状態で保持される。クランプハンガーを退避させると、ワークＷはアンクランプされる。
各押さえブロック５ｂ〜５ｂは、ロボットハンド５０の動作によりワークＷの上面に当接され、この当接状態でロボットハンド５０の動作力によりワークＷに押し付けられ、これによりワークＷが下型１０上に押し付けられるようにして固定される。
また、フレーム５ａの下面には、当該ワーク搬送治具５に対してワークＷを位置決めするための位置決めピン６が設けられている。
【０００８】
次に、図３には加工ユニット２０の詳細が示されている。図３に示すように下型１０は、支持台１１に載置された状態で固定されている。この支持台１１の側部の複数箇所（図では１箇所のみ示した）には、下型クランプ装置６０が配置されている。なお、図２ではこの下型クランプ装置６０が省略されている。
この下型クランプ装置６０は、駆動源としてのエアシリンダ６１と、支軸６２を介して上下に傾動可能に支持されたクランプアーム６３を備えている。クランプアーム６３の後端には、支軸６４を介してエアシリンダ６１のロッド先端部が回転可能に連結されている。エアシリンダ６１が伸長方向（クランプ側）に作動すると、クランプアーム６３が図２において反時計回り方向に回動し、これによりその先端部が下型１０に押し付けられて下型１０が支持台１１上に固定される。逆に、エアシリンダ６１が収縮方向（アンクランプ側）に作動すると、クランプアーム６３が図２において時計回り方向に約９０゜回動してその先端部が下型の上方から退去する。複数箇所の下型クランプ装置６０〜６０は同期して作動される。全ての下型クランプ装置６０〜６０が同期してアンクランプ側に作動することにより、後述するように下型１０を支持台１１上から取り外すことができる。
【０００９】
次に、加工ユニット２０〜２０は、図１に示すように下型１０の左右側方および後方の合計３箇所に配置されている。各加工ユニット２０は同様の構成であるので、以下図３に示すように左側の加工ユニット２０について説明する。
加工ユニット２０は、ワークＷを曲げ加工するための曲げ刃２１を備えている。本実施形態において曲げ刃２１には、予備曲げ刃２１Ａと本曲げ刃２１Ｂの２つが用意されている。予備曲げ刃２１ＡがワークＷの周縁部に押し付けられてこの周縁部が折り返し方向へ約４５程度まで折り曲げられ（予備曲げ）、その後この周縁部に本曲げ刃２１Ｂが押し付けられて完全な折り返し状態まで折り曲げられる（本曲げ）。
予備曲げ刃２１Ａおよび本曲げ刃２１Ｂは、電動駆動装置２２を駆動源としてワークＷに押し付けられる。この電動駆動装置２２は、電動モータ２３とこれにより回転するねじ軸２４と、これに噛み合わされたナット２５を備えている。この電動駆動装置２２は、下型１０の側方に支持台２６を介して立ち上げ状態に配置されたメインブラケット２８に、支軸２７を介して上下に傾動可能に支持されている。電動モータ２３には、その回転方向、回転速度、回転数および出力トルク等を任意に制御可能ないわゆるサーボモータが用いられている。この電動モータ２３は、後述するロボットハンド５０の制御装置Ｃに組み込まれた制御回路により制御される。
【００１０】
ナット２５は、連結軸３１を介してトグル機構３０に連結されている。トグル機構３０は、上側アーム３２と下側アーム３３が上記連結軸３１を介して相互に回転可能に連結されたリンク機構で、上側アーム３２の上部は連結軸３４を介して四節リンク機構４０に回転可能に連結され、下側アーム３３の下部は連結軸３５を介して受けアーム３６の後端部（図示左端部）に回転可能に連結されている。この受けアーム３６は支軸３７を介してメインブラケット２８に上下に傾動可能に支持されている。この受けアーム３６の先端側（図２において右端側）は、下型１０の下面側に至っている。
四節リンク機構４０は、上側アーム４１と下側アーム４２を備えている。上側アーム４１は、支軸４１ａを介してメインブラケット２８に上下に回動可能に支持されている。下側アーム４２は、支軸４２ａを介してメインブラケット２８に上下に回動可能に支持されている。上側アーム４１の先端部と下側アーム４２の先端部には、曲げ刃ブラケット４５が上下に回動可能に連結されている。この曲げ刃ブラケット４５の右端面（図３において右端面）に、本曲げ刃２１Ｂが装着されている。また、この曲げ刃ブラケット４５には、連結アーム４６を介して補助ブラケット４７が図２において左右方向に移動可能に設けられている。この補助ブラケット４７の前面（図３において右端面）に予備曲げ刃２１Ａが装着されている。補助ブラケット４７は図示省略したエアシリンダを駆動源として図示左右に移動し、これにより予備曲げ刃２１Ａが本曲げ刃２１Ｂに対して相対移動して、予備曲げ加工と本曲げ加工の切り換えがなされる。
【００１１】
本曲げ刃２１Ｂは、曲げ刃ブラケット４５に対して、図示省略した本曲げ刃クランプ装置により、一定の状態に固定されるようになっている。この本曲げ刃クランプ装置をアンクランプすることにより、本曲げ刃２１Ｂは曲げ刃ブラケット４５から取り外し可能な状態となる。本曲げ刃２１Ｂは、曲げ刃ブラケット４５に設けた位置決め凸部４５ａにより一定の位置に位置決めされた状態で取り付けられる。
また、予備曲げ刃２１Ａは、補助ブラケット４７に対して図示省略した予備曲げ刃クランプ装置により一定の状態に固定されるようになっている。この予備曲げ刃クランプ装置をアンクランプすることにより、予備曲げ刃２１Ａは、補助ブラケット４７から取り外し可能な状態となる。予備曲げ刃２１Ａは、補助ブラケット４７に設けた位置決め凸部４７ａにより一定の位置に位置決めされた状態で取り付けられる。
本曲げ刃２１Ｂには、前記ロボットハンド５０が把持するための把持部２１ｃが上方へ張り出し状に設けられている。
【００１２】
このように構成した加工ユニット２０は、電動駆動装置２２の電動モータ２３が起動すると、ねじ軸２４の回転によるナット２５の移動によりトグル機構３０を経て四節リンク機構４０が上下に傾動し、これにより予備曲げ刃２１Ａまたは本曲げ刃２１ＢがワークＷの周縁に押し付けられて、予備曲げ加工または本曲げ加工がなされる。また、四節リンク機構４０の下方への傾動に連動して、受けアーム３６が支軸３７を中心にして図２において反時計回り方向に回転し、これにより受けアーム３６の先端側が下型１０の下面に押し付けられる。受けアーム３６の先端側が電動駆動装置２２の推力により下型１０の下面に押し付けられることにより、曲げ刃２１のワークＷの周縁に対する押し付け力が受けられるので、下型１０にさほど大きな剛性を必要とせず、従って下型１０を薄肉化してその軽量化を図ることができる。この点で、以下説明するロボットハンド５０による下型１０の搬送を容易にするとともに、後述する下型保管装置８０における下型１０〜１０の取り扱い性を良くすることができる。
【００１３】
次に、ロボットハンド５０は多関節形（多数軸制御式）のもので、制御装置Ｃにより任意の動作制御される。このロボットハンド５０にはティーチング等の手段により一定の軌跡で動作するよう予めプログラミングされている。
このロボットハンド５０のアーム先端には、電磁石を主体とするチャック装置５２が取り付けられている。このチャック装置５２に対して上記制御装置Ｃからのオンオフ信号に基づいて磁力が発生、遮断される。チャック装置５２により下型１０または曲げ刃２１または前記ワーク搬送治具５を吸着保持した状態で、ロボットハンド５０が動作することにより下型１０または曲げ刃２１またはワーク搬送治具５が搬送される。下型１０または曲げ刃２１またはワーク搬送治具５を一定の位置に搬送した後、制御装置Ｃのオフ信号に基づいてチャック装置５２の磁力が遮断されると、吸着保持した下型１０または曲げ刃２１またはワーク搬送治具５がアンチャックされる。
【００１４】
図１に示すように、ロボットハンド５０は、スライド装置５１により図示左右方向へ一定の範囲で移動できるようになっている。このスライド装置５１による移動方向に対して一方の側方（図１において上側）の加工エリアに、上記説明した下型１０および加工ユニット２０〜２０が配置され、他方の側方（図１において下側）の保管エリアに、下型保管装置８０および曲げ刃保管装置７０が配置されている。
また、加工エリアの図示右側には、ヘミング加工前のワークＷ〜Ｗを待機させておくための搬入エリアが設けられている。加工エリアの図示左側には、ヘミング加工後のワークＷ〜Ｗを保管しておくための搬出エリアが設けられている。搬入エリアに準備されたヘミング加工前のワークＷがワーク搬送治具５にクランプされ、このクランプ状態でロボットハンド５０が動作することによりこのワークＷが加工エリアへ搬送される。逆に、加工エリアにおいてヘミング加工が完了したワークＷは、再びワーク搬送治具５にクランプされ、このクランプ状態でロボットハンド５０が動作することにより加工エリアから搬出エリアへ搬出される。搬入エリアへの未加工ワークＷの補充は作業者Ｍ１によりなされ、搬出エリアからの加工済みワークの取り出し作業は作業者Ｍ２によりなされる。
【００１５】
下型保管装置８０には、車種変更等に伴うワークＷの形状、大きさ等の変更に合わせて種々形態の下型１０〜１０が保管されている。この下型保管装置８０も、ロボットハンド５０の制御装置Ｃに組み込まれた制御回路により各種動作が制御される。この下型保管装置８０は、制御装置Ｃからの信号に基づいて、多数保管する下型１０〜１０のうち適切なものを選択して所定の位置に位置決めした状態に取り出す機能を有している。
また、この下型保管装置８０には、ロボットハンド５０から取り外したワーク搬送治具５を一時的に保管するスペース（ワーク搬送治具保管スペース）が並設されている。
さらに、曲げ刃保管装置７０にも、車種変更等に伴うワークＷの形状、大きさ等の変更に合わせて種々形態の曲げ刃２１〜２１（予備曲げ刃２１Ａ〜２１Ａ、本曲げ刃２１Ｂ〜２１Ｂ）が保管されている。この曲げ刃保管装置７０も、制御装置Ｃに組み込まれた制御回路により各種動作が制御されるようになっている。この曲げ刃保管装置７０も、制御装置Ｃからの信号に基づいて多数保管する曲げ刃２１〜２１のうち適切なものを選択して所定の位置に位置決めした状態に取り出す機能を有している。
【００１６】
以上のように構成した本実施形態のヘミング装置１によれば、ワークＷのヘミング加工が以下のようにして行われる。先ず、ヘミング加工すべきワークＷが、ワーク搬送治具５によりクランプされ、このクランプ状態でロボットハンド５０が動作することにより搬入エリアから加工エリアへ搬送される。ワークＷは、ワーク搬送治具５のクランプハンガーを介して吊り下げ状態でクランプされる。
ワークＷは、ワーク搬送治具５によりクランプされた状態でリフター３の上方まで搬送され、然る後クランプハンガーがアンクランプ側へ退避されることによりこのリフター３上に移載される。ワークＷを受け取ったリフター３は、その後下降し、その下降途中の段階でワークＷが下型１０上に移載される。
こうしてワークＷが下型１０上に移載された後、ロボットハンド５０の動作によりワーク搬送治具５がさらに下降してワーク押さえブロック５ｂ〜５ｂがワークＷに当接される。この当接状態において、ロボットハンド５０の動作力によりワークＷが下型１０上に移動不能に押さえ付けられて固定される。また、この固定状態では、位置決めピン６がワークＷの基準孔（図示省略）に挿入され、これによりワークＷが下型１０に対して位置決めされる。この位置決め状態はヘミング加工完了まで維持される。
こうしてワークＷが下型１０上に固定された後、制御装置Ｃからの信号に基づいて、加工ユニット２０〜２０が作動し、これによりワークＷのヘミング加工がなされる。
ヘミング加工完了後、ロボットハンド５０の動作による押し付け状態が解除され、その後リフター３が上昇してワークＷが下型１０から取り出される。然る後、クランプハンガーがクランプ側に作動してワークＷが再びワーク搬送治具５にクランプされる。このクランプ状態でロボットハンド５０が動作することによりこの加工済みのワークＷが下型１０から取り出されて搬出エリアに搬送される。搬出エリアに搬出された加工済みのワークＷは作業者Ｍ２により加工済みワーク保管場所に保管されていく。以上で、一連のヘミング加工が完了する。
【００１７】
次に、ヘミング加工すべきワークＷの種類が変更になった場合には、制御装置ＣにワークＷに関する情報が入力され、これに基づいて、ワーク搬送治具５の一時的な脱着、および下型１０と曲げ刃２１の交換が行われる。先ず、ロボットハンド５０の動作によりワーク搬送治具５を下型保管装置８０に並設したワーク搬送治具保管スペースに移動させ、ここでチャック装置５２がアンチャックされてワーク搬送治具５がロボットハンド５０から取り外される。取り外したワーク搬送治具５は、前記下型保管装置８０に設けたワーク搬送治具保管スペースに一時的に保管される。このワーク搬送治具５の脱着作業は、ロボットハンド５０の動作およびチャック装置５２が制御装置Ｃからの信号に基づいて制御されることにより自動的になされる。
次に、制御装置Ｃからの信号に基づいて、下型クランプ装置６０〜６０がアンクランプされて、下型１０のクランプ状態が解除される。然る後、ワーク搬送治具５を取り外した状態のロボットハンド５０が移動して、下型１０がチャック装置５２を介してロボットハンド５０にチャックされる。このチャック状態でロボットハンド５０が動作することにより下型１０が支持台１１上から取り外される。取り外された下型１０は、下型保管装置８０の受け台上に移載され、然る後所定の場所に格納される。これに代わって、下型保管装置８０では、上記新しいワークＷに適合した別の下型１０が一定の位置に位置決めされた状態で取り出される。この新しい下型１０がロボットハンド５０のチャック装置５２によりチャックされ、これが支持台１１上にセットされる。
こうして新しい下型１０が支持台１１上にセットされたのち、チャック装置５２がアンチャックされるとともに、下型クランプ装置６０〜６０がクランプ側に作動し、これにより新しい下型１０が支持台１１上に固定される。以上で下型１０の交換が完了する。
【００１８】
次に、曲げ刃２１（本例では本曲げ刃２１Ｂ）の交換が行われる。ロボットハンド５０が動作してそのチャック装置５２が本曲げ刃２１Ｂの把持部２１ｃに当接され、この当接状態で制御装置Ｃからの信号により磁力が発生して当該曲げ刃２１がチャックされる。然る後、曲げ刃クランプ装置がアンクランプ側に作動され、次いでロボットハンド５０が動作してこの曲げ刃２１が曲げ刃ブラケット４５から取り外される。取り外された曲げ刃２１は、曲げ刃保管装置７０の受け台上に移載され、然る後この曲げ刃２１は所定の場所に格納される。
一方、これに伴って曲げ刃保管装置７０では、上記新しいワークＷに適合した曲げ刃２１が所定の位置に位置決めされた状態に取り出されている。この新しい曲げ刃２１がその把持部２１ｃを介してロボットハンド５０のチャック装置５２にチャックされる。チャック後、ロボットハンド５０の動作によりこの新しい曲げ刃２１が加工ユニット２０に向けて搬送される。この新しい曲げ刃２１は、加工ユニット２０の曲げ刃ブラケット４７の前面に位置決めされる。こうして新しい曲げ刃２１が位置決めされた後、曲げ刃クランプ装置がクランプ側に作動してこの新しい曲げ刃２１が曲げ刃ブラケット４５に固定される一方、チャック装置５２の磁力が遮断されてこの新しい曲げ刃２１がチャック装置５２からアンチャックされる。
【００１９】
こうして新しい曲げ刃２１がアンチャックされた後、ロボットハンド５０は下型保管装置８０のワーク搬送治具保管スペースに移動して、保管しておいたワーク搬送治具５のフレーム５ａの上面にチャック装置５２を当接させ、この当接状態で制御装置Ｃからの信号に基づいてチャック装置５２をオンさせることにより、このワーク搬送治具５が再びロボットハンド５０の先端に取り付けられる。ワーク搬送治具５が取り付けられた後、ロボットハンド５０は初期位置に戻される。以上で、ワーク搬送治具５の脱着および下型１０と曲げ刃２１の交換作業が完了する。こうして、下型１０および曲げ刃２１の交換作業が完了した後、ロボットハンド５０の動作によりワーク搬送治具５に新しいワークＷがクランプされ、さらにロボットハンド５０が所定の軌跡で動作することによりこのワークＷが下型１０上に移載される。以後前記したと同様の手順によりこの新しいワークＷのヘミング加工が行われる。
【００２０】
以上説明したように、本実施形態のヘミング装置１によれば、下型１０は支持台１１から分離して交換可能であり、また加工ユニット２０から曲げ刃２１だけを分離して交換可能であるので、ワークＷの形状、大きさ等が変更になった場合に、下型１０を支持台１１から分離して交換し、また曲げ刃２１を加工ユニット２０から分離して交換すれば新しいワークＷに対応することができる。支持台１１から分離した下型１０および加工ユニット２０から分離した曲げ刃２１のみを交換すれば足りるので、これらを多関節型のロボットハンド５０により搬送して交換することができる。以上のことから、従来上型および下型の全体を交換する場合に比して、この種の交換システムを備えたヘミング加工装置を大幅にコンパクト化し、従ってその必要な設置スペースを小さくすることができる。
また、支持台１１から分離した下型１０のみを保管し、加工ユニット２０から分離した曲げ刃２１のみを保管すれば足りるので、曲げ刃保管装置７０および下型保管装置８０をコンパクト化することでき、この点でもこの種の交換システムを備えたヘミング加工装置の設置スペースを小さくすることができる。
【００２１】
以上説明した実施形態には種々変更を加えることができる。例えば、曲げ刃２１は、予備曲げ刃２１Ａと本曲げ刃２１Ｂを別体とする構成を例示したが、一体であってもよい。
また、曲げ刃２１をワークの周縁に押し付けるための駆動源として電動モータ２３を主体とする電動駆動装置２２を用いる構成を例示したが、これに代えて油圧シリンダ、エアシリンダを用いることができる。また、トグル機構３０、四節リンク機構４０に代えて曲げ刃２１を単に上下方向にスライド可能に支持する直線スライド機構を用いることもできる。
さらに、ワーク搬送治具５は、種類の異なるワークＷに対して共通して用いる構成を例示したが、必要に応じてワークＷの種類に合わせて複数種類のワーク搬送治具を用意し、これを下型１０および曲げ刃２１と同様のワーク搬送治具保管装置に格納して、ワークＷの種類が変更になった場合に適切な種類のワーク搬送治具を選択して交換する構成としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態を示す図であり、ヘミング加工装置全体の平面図である。
【図２】ヘミング加工装置全体の正面図である。
【図３】下型および加工ユニットの側面図である。
【符号の説明】
Ｗ…ワーク
１…ヘミング加工装置
１０…下型
１１…支持台
２０…加工ユニット
２１…曲げ刃、２１Ａ…予備曲げ刃、２１Ｂ…本曲げ刃、２１ｃ…把持部
２２…電動駆動装置
２３…電動モータ、２４…ねじ軸、２５…ナット
２８…メインブラケット
３０…トグル機構
３６…受けアーム
４０…四節リンク機構
４５…曲げ刃ブラケット、４５ａ…位置決め凸部
４７…補助ブラケット、４７ａ…位置決め凸部
５０…多関節型ロボットハンド、Ｃ…制御装置
５２…チャック装置
６０…下型クランプ装置
６３…クランプアーム
７０…曲げ刃保管装置
８０…下型保管装置
【図１】
0004027708.tif 000002
【図２】
0004027708.tif 000003
【図３】
0004027708.tif 000004