(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を目標走行速度で走行するよう制御する車両の走行制御方法において、
車両の目標走行速度を減少させる減速要求状態が所定時間以上継続した後車両の前記目標走行速度を増加させる加速要求状態に変わると、前記加速要求状態に変わった時点の車両の実走行速度を前記目標走行速度として設定することを特徴とする車両の走行制御方法。
【請求項２】
前方を走行する前方車両との間隔を測定するための前方間隔測定手段からの検出信号を利用して前方車両との間隔を目標間隔に維持するように前記目標走行速度を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両の走行制御方法。
【請求項３】
前記加速要求状態に変わった時点における前記実走行速度と前記目標走行速度とが所定速度差以上である場合、車両の前記実走行速度を前記目標走行速度とする設定動作を禁止することを特徴とする請求項１または２記載の車両の走行制御方法。
【請求項４】
車両の前記実走行速度を前記目標走行速度として設定する際にこの目標走行速度を補正するための目標走行速度補正手段が設けられていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の車両の走行制御方法。
【請求項５】
前記目標走行速度補正手段は、前記減速要求状態における減速割合に応じて前記目標走行速度を補正することを特徴とする請求項４記載の車両の走行制御方法。
【請求項６】
前記目標走行速度補正手段は、前記減速要求状態の継続時間に応じて前記目標走行速度を補正することを特徴とする請求項４または５記載の車両の走行制御方法。
【請求項７】
車両の前記実走行速度を前記目標走行速度として設定した後第２の所定時間内に前記減速要求状態となると、前記減速要求状態に変わった時点における前記目標走行速度から所定速度値を減算した減算速度を前記目標走行速度として設定することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１つに記載の車両の走行制御方法。
【請求項８】
前記減算速度を前記目標走行速度として設定する際にこの減算速度を補正するための減算速度補正手段が設けられていることを特徴とする請求項７記載の車両の走行制御方法。
【請求項９】
前記減算速度補正手段は、前記加速要求状態に変わった時点における前記実走行速度と前記目標走行速度との速度差に応じて前記減算速度を補正することを特徴とする請求項８記載の車両の走行制御方法。
【請求項１０】
前記減算速度補正手段は、前記実走行速度を前記目標走行速度として設定した時点からの経過時間に応じて前記減算速度を補正することを特徴とする請求項８または９記載の車両の走行制御方法。
【請求項１１】
車両を目標走行速度で走行するよう制御する車両の走行制御方法において、
車両の目標走行速度を増加させる加速要求状態が所定時間以上継続した後車両の前記目標走行速度を減少させる減速要求状態に変わると、前記減速要求状態に変わった時点の車両の実走行速度を前記目標走行速度として設定することを特徴とする車両の走行制御方法。
【請求項１２】
前方を走行する前方車両との間隔を測定するための前方間隔測定手段からの検出信号を利用して前方車両との間隔を目標間隔に維持するように前記目標走行速度を制御することを特徴とする請求項１１記載の車両の走行制御方法。
【請求項１３】
前記減速要求状態に変わった時点における前記実走行速度と前記目標走行速度とが所定速度差以上である場合、車両の前記実走行速度を前記目標走行速度とする設定動作を禁止することを特徴とする請求項１１または１２記載の車両の走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、前方を走行する前方車両との間隔を目標間隔に維持するように走行制御する車両の走行制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
高速道路等を長時間運転する場合における運転者の負担を軽減するために、前方車両との間隔を目標間隔に維持するように車両を走行制御する走行制御方法が提案されている。このような走行制御方法においては、車両に搭載された前方間隔測定手段を利用して前方を走行する車両との車間距離が測定される。また、前方検出手段からの検出信号を利用して、測定した車間距離が目標間隔となるように車両の目標走行速度が演算される。そして、車両の実走行速度が目標走行速度となるように車両の走行制御が行われる。すなわち、前方車両との車間距離が小さく（または大きく）なると、この車間距離を大きく（または小さく）しようとして実走行速度よりも小さい（または大きい）走行速度が目標走行速度として設定される。このとき、上記車間距離と目標間隔と距離差が大きくなると、これに伴って実走行速度と目標走行速度との速度差も大きくなるように目標走行速度が設定される。実走行速度よりも小さい（または大きい）目標走行速度が設定されると、吸気管に配設されたスロットル弁がアクチュエータによって閉方向（または開方向）に回動され、これによって内燃機関の回転数が減少（または増加）し、車両の実走行速度が低下（または増加）する。このように実走行速度が変化すると、前方車両との間隔が大きく（または小さく）なり、かくして前方車両との車間距離は目標間隔に維持される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
このような走行制御方法においては、車両の目標走行速度を減少させる減速要求状態から車両の目標走行速度を増加させる加速要求状態に変わったとき、実走行速度の制御に制御遅れが生じ、この制御遅れに起因して、前方車両との車間距離を一時的に目標間隔に維持することが困難となる。図１２を参照して詳述すると、目標走行速度（ＶＴ）が減少する減速要求状態においては、目標走行速度（ＶＴ）となるように車両の実走行速度（Ｖｎ）も低下するが、この実走行速度（Ｖｎ）の低下は幾分時間遅れをもって低下する。それ故に、減速要求状態から加速要求状態に変わった直後においては、図１２から理解されるとおり、目標走行速度（ＶＴ）が実走行速度（Ｖｎ）よりも小さいために、実走行速度（Ｖｎ）の制御としては減速制御が行われる。そして、この実走行速度（Ｖｎ）が目標走行速度（ＶＴ）よりも小さくなった時点から実走行速度（Ｖｎ）の制御として加速制御が開始される。
【０００４】
実走行速度（Ｖｎ）の制御がこのように行われるので、減速要求状態から加速要求状態に切替わる時点から実走行速度の加速制御が実際に開始される時点までの間、加速要求状態にもかかわらず実走行速度の加速制御が行われず、制御遅れの期間となり、この制御遅れの期間が長くなると、前方車両との車間距離を目標間隔に維持することが一時的に困難となる。このような制御遅れは、減速要求状態における減速割合が大きくなる、すなわち急減速になるほど長くなり、目標車間距離の維持が困難となる。
【０００５】
このような制御遅れは、加速要求状態から減速要求状態に切替わるときにも同様に生じ、前方車両との間隔を目標間隔に維持することが困難となる。
【０００６】
本発明の目的は、減速要求状態から加速要求状態に変わった際に生じる実走行速度の制御遅れを実質上なくすことができる車両の走行制御方法を提供することである。
【０００７】
本発明の他の目的は、加速要求状態から減速要求状態に変わった際に生じる実走行速度の制御遅れを実質上なくすことができる車両の走行制御方法を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明は、車両を目標走行速度で走行するよう制御する車両の走行制御方法において、
車両の目標走行速度を減少させる減速要求状態が所定時間以上継続した後車両の前記目標走行速度を増加させる加速要求状態に変わると、前記加速要求状態に変わった時点の車両の実走行速度を前記目標走行速度として設定することを特徴とする車両の走行制御方法である。
本発明に従えば、減速要求状態から加速要求状態に変わったとき、この時点における実走行速度が目標走行速度として設定される。したがって、この切替時点にて目標走行速度が上昇し、これに伴って実走行速度の加速制御が開始され、制御遅れが実質上生じることなく実走行速度を上昇させることができる。また、減速要求状態が所定時間継続した後加速要求状態に変わったときに上述したように目標走行速度を設定するので、外乱等で一時的に減速要求状態となっても実走行速度が目標走行速度として設定されることはない。
【０００９】
また本発明は、前方を走行する前方車両との間隔を測定するための前方間隔測定手段からの検出信号を利用して前方車両との間隔を目標間隔に維持するように前記目標走行速度を制御することを特徴とする。
本発明に従えば、前方車両との間隔を目標間隔に維持することができるように目標走行速度を制御することができる。したがって前方車両との間隔を目標間隔に維持するように、前方車両との間隔を制御することができる。
【００１０】
また本発明は、前記加速要求状態に変わった時点における前記実走行速度と前記目標走行速度とが所定速度差以上である場合、車両の前記実走行速度を前記目標走行速度とする設定動作を禁止することを特徴とする。
【００１１】
本発明に従えば、減速要求状態から加速要求状態に変わった時点における実走行速度と目標走行速度との速度差が大きいときにこの実走行速度を目標走行速度に設定すると、車両の実走行速度が急激に上昇するようになる。それ故に、このような車両の急激な速度上昇を防止するために、上記速度差が所定速度差以上の場合、実走行速度を目標走行速度に設定する設定動作を禁止する。
【００１２】
また本発明は、車両の前記実走行速度を前記目標走行速度として設定する際にこの目標走行速度を補正するための目標走行速度補正手段が設けられていることを特徴とする。
【００１３】
本発明に従えば、目標走行速度を補正するための目標走行速度補正手段が設けられているので、状況に応じて目標走行速度が補正される。したがって、減速要求状態から加速要求状態へ切替わったとき、減速制御から加速制御への実走行速度の制御をスムースに行うことができる。
【００１４】
また本発明は、前記目標走行速度補正手段は、前記減速要求状態における減速割合に応じて前記目標走行速度を補正することを特徴とする。
【００１５】
本発明に従えば、減速要求状態における減速割合、すなわち目標走行速度の減速傾斜角度に応じて目標走行速度を補正する。このように減速割合に応じて補正することによって、減速制御から加速制御への制御がスムースに行われ、運転フィーリングの向上を図ることができる。
【００１６】
また本発明は、前記目標走行速度補正手段は、前記減速要求状態の継続時間に応じて前記目標走行速度を補正することを特徴とする。
【００１７】
本発明に従えば、減速要求状態の継続時間、すなわち目標走行速度の減速が継続的に行われる時間に応じて目標走行速度を補正する。このように減速の継続時間に応じて補正することによって、比較的短時間に実走行速度が大きく繰返し変化することが回避され、運転フィーリングの向上を図ることができる。
【００１８】
また本発明は、車両の前記実走行速度を前記目標走行速度として設定した後第２の所定時間内に前記減速要求状態となると、前記減速要求状態に変わった時点における前記目標走行速度から所定速度値を減算した減算速度を前記目標走行速度として設定することを特徴とする。
【００１９】
本発明に従えば、減速要求状態に変わった時点における目標走行速度から所定速度値減算した減算速度が目標走行速度として設定されるので、減速要求に変わったときの制御遅れを少なくすることができる。また、減速要求状態から加速要求状態に変わった後第２の所定時間内にて再度減速要求状態に変わったときに上述したように目標走行速度を設定するので、再度の減速要求状態においては、実走行速度は前の減速要求状態における減速制御に近いものとすることができる。
【００２０】
また本発明は、前記減算速度を前記目標走行速度として設定する際にこの減算速度を補正するための減算速度補正手段が設けられていることを特徴とする。
【００２１】
本発明に従えば、減算速度を補正するための減算速度補正手段が設けられているので、状況に応じて減算速度が補正される。したがって、加速要求状態から減速要求状態へ切替わったとき、加速制御から減速制御への実走行速度の制御をスムースに行うことができる。
【００２２】
また本発明は、前記減算速度補正手段は、前記加速要求状態に変わった時点における前記実走行速度と前記目標走行速度との速度差に応じて前記減算速度を補正することを特徴とする。
【００２３】
本発明に従えば、減速要求状態から加速要求状態に変わった時点における実走行速度と目標走行速度との速度差に応じて減算速度を補正する。このように上記速度差に応じて補正することによって、再度の減速要求状態における減速状態を前の減速要求状態における減速状態に近づけることができる。
【００２４】
また本発明は、前記減算速度補正手段は、前記実走行速度を前記目標走行速度として設定した時点からの経過時間に応じて前記減算速度を補正することを特徴とする。
【００２５】
本発明に従えば、実走行速度を目標走行速度として設定した時点からの経過時間に応じて減算速度を補正する。このように減算速度に応じて補正することによって、前方間隔測定手段等のノイズ成分が原因で加速要求状態に変わるた場合、ノイズ成分により一次的に加速要求状態に変化したことによる影響を少なくすることができる。
【００２６】
また本発明は、車両を目標走行速度で走行するよう制御する車両の走行制御方法において、
車両の目標走行速度を増加させる加速要求状態が所定時間以上継続した後車両の前記目標走行速度を減少させる減速要求状態に変わると、前記減速要求状態に変わった時点の車両の実走行速度を前記目標走行速度として設定することを特徴とする車両の走行制御方法である。
本発明に従えば、加速要求状態から減速要求状態に変わったとき、この時点における実走行速度が目標走行速度として設定される。したがって、この切替時点にて目標走行速度が減少し、これに伴って実走行速度の減速制御が開始され、制御遅れが実質上生じることなく実走行速度を低下させることができる。また、加速要求状態が所定時間継続した後減速要求状態に変わったときに上述したように目標走行速度を設定するので、外乱等で一時的に加速要求状態となっても実走行速度が目標走行速度として設定されることはない。
【００２７】
また本発明は、前方を走行する前方車両との間隔を測定するための前方間隔測定手段からの検出信号を利用して前方車両との間隔を目標間隔に維持するように前記目標走行速度を制御することを特徴とする。
本発明に従えば、前方車両との間隔を目標間隔に維持することができるように目標走行速度を制御することができる。したがって前方車両との間隔を目標間隔に維持するように、前方車両との間隔を制御することができる。
【００２８】
さらに本発明は、前記減速要求状態に変わった時点における前記実走行速度と前記目標走行速度とが所定速度差以上である場合、車両の前記実走行速度を前記目標走行速度とする設定動作を禁止することを特徴とする。
【００２９】
本発明に従えば、加速要求状態から減速要求状態に変わった時点における実走行速度と目標走行速度との速度差が大きいときにこの実走行速度を目標走行速度に設定すると、車両の実走行速度が急激に低下するようになる。それ故に、このような車両の急激な速度低下を防止するために、上記速度差が所定速度差以上の場合、実走行速度を目標走行速度に設定する設定動作を禁止する。
【００３０】
【発明の実施の形態】
以下、図１〜図１１を参照して、本発明に従う車両の走行制御方法の一例について説明する。図１は、本発明に従う走行制御方法を実施する車両を簡略的に示す図であり、図２は、図１の車両の制御系の一部を簡略的に示すブロック図である。
【００３１】
図１および図２において、走行制御方法を実施する車両２には、図２に示す制御系が装備される。この制御系は、たとえばマイクロコンピュータから構成される制御手段４を備えている。車両２の前部、たとえばバンパ６には、前方を走行する前方車両８との車間距離を測定するための前方間隔測定手段１０が取付けられている。この前方間隔測定手段１０は、前方に向けて電波、超音波等の測定波１２を発信する発信手段１４と、前方車両８によって反射された測定波を受信する受信手段１６とを備えている。このような前方間隔測定手段１０は、ミリ波レーダ装置、赤外線レーザ装置等から構成することができる。この前方間隔測定手段１０からの信号、すなわち発信手段１４からの発信信号および受信手段１６からの受信信号は、上述した制御手段４に送給される。この前方間隔測定手段１０からの信号を利用した車両の走行制御は、車両の定速走行制御状態において制御可能となる。
【００３２】
この制御手段４に関連して、定速走行制御装置１８が設けられている。図示の定速走行制御装置１８は、クルーズ走行設定手段２０およびクルーズ走行解除手段２２を含み、さらに車両２にスロットル弁２４を回動させるためのアクチュエータ２６をも含んでいる。スロットル弁２４は、車両２に搭載された内燃機関（図示せず）の吸気管２８に回転自在に配設され、たとえばワイヤ３０を介してＤＣモータの如きアクチュエータ２６の出力部に接続されている。したがって、アクチュエータ２６が所定方向（または所定方向と反対方向）に作動すると、ワイヤ３０を介してスロットル弁２４が図２において時計方向の開方向（または図２において反時計方向の閉方向）に回動され、かくして内燃機関の回転数が上昇して車両の走行速度が上昇（または低下）する。
【００３３】
クルーズ走行設定手段２０は、たとえば操作スイッチから構成される。このクルーズ走行設定手段２０を操作すると、このクルーズ走行設定手段２０からの出力信号が制御手段４に送給され、クルーズ走行設定手段４を操作したときの実走行速度を設定走行速度とする定速走行制御が行われる。この定速走行制御状態においては、制御手段４は、車両２の走行速度が設定走行速度となるようにアクチュエータ２６を作動制御する。また、クルーズ走行解除手段２２は、ブレーキペダルに関連して配設される機械的スイッチ（図示せず）から構成され、ブレーキペダルを踏込むとクルーズ走行解除手段２２からの出力信号が制御手段４に送給され、アクチュエータ２６によってスロットル弁２４を制御する定速走行制御が解除される。
【００３４】
この車両２には、定速走行制御装置１８に関連して、車間距離設定手段３２が設けられている。この車間距離設定手段３２は、前方車両８との車間距離を目標間隔に維持するためのものであり、たとえば操作スイッチから構成することができる。定速走行制御状態において車間距離設定手段３２を操作すると、車両２の実走行速度を設定走行速度に維持する定速走行制御から前方車両８との車両間隔を目標間隔に維持する定間隔走行制御に切替わる。この定間隔走行制御では、車間距離設定手段３２を操作したときの前方車両８との車間距離が目標間隔として設定され、この車両間隔を目標間隔とする走行制御が行われ、このときにも制御手段４はアクチュエータ２６によってスロットル弁２４を作動制御する。なお、この定間隔走行制御は、定速走行状態を前提として遂行されるので、定速走行状態が解除される、すなわちクルーズ走行解除手段２２によって定速走行制御が解除されると、この定間隔走行制御も解除される。
【００３５】
車両２には、さらに、車速センサ３４が装備されている。車速センサ３４は、車両２の実際の走行速度、すなわち実走行速度を検出し、この検出信号は制御手段４に送給される。
【００３６】
この実施形態では、制御手段４は、車間距離演算手段３６、目標走行速度演算手段３８、車間距離記憶手段４２および目標走行速度記憶手段４４を含んでいる。車間距離演算手段３６は、前方間隔測定手段１０、すなわち発信手段１４および受信手段１６からの出力信号に基づいて前方車両２との車間距離を演算する。また、車間距離記憶手段４２は、定速走行時に車間距離設定手段３２を操作したときの車間距離、すなわちこの操作時点の車間距離演算手段３６により求められた車間距離を記憶し、この車間距離が定間隔走行制御ときの目標間隔となる。目標走行速度演算手段３８は、車間距離演算手段３６により演算された車間距離と、車間距離記憶手段４２に記憶された目標間隔と、車速センサ３４からの検出速度信号とに基づいて目標走行速度を演算する。すなわち、目標走行速度演算手段３８は、車間距離演算手段３６の演算車間距離と車間距離記憶手段４２の記憶車間距離との車間距離差に応じて車速センサ３４が検出する実走行速度から目標走行速度を演算し、上記演算車間距離が上記記憶車間距離よりも大きい（または小さい）とき、車速センサ３４の検出走行速度よりも速い（または遅い）走行速度が目標走行速度として設定され、この実走行速度と目標走行速度との速度差は、両者の車間距離が大きくなるに従って大きくなる。このように設定された目標走行速度は、目標走行速度記憶手段４４に記憶される。
【００３７】
制御手段４２は、さらに、タイマ手段４６および速度判定手段４８を含んでいる。速度判定手段４８は、目標走行速度演算手段３８によって演算された目標走行速度が減少する状態にある、換言すると今回の目標走行速度が前回の目標走行速度よりも小さいときに減速要求状態であると判定し、一方上記目標走行速度が増加する状態にある、換言すると今回の目標走行速度が前回の目標走行速度よりも大きいときに加速要求状態であると判定する。タイマ手段４６は、速度判定手段４８が減速要求状態と判定した時点から計時を開始し、減速要求状態が所定時間、たとえば２秒継続すると、後述するとおり、実走行速度を目標走行速度として設定することが許容される。
【００３８】
この実施形態では、制御手段４は、また、速度差記憶手段５０および速度差置換禁止手段５２を含んでいる。速度差記憶手段５０には、実走行速度を目標走行速度として置換えることを禁止する所定速度差、たとえば５ｋｍ／ｈが記憶され、車速センサ３４による実走行速度に対して目標走行速度演算手段３８により演算された目標走行速度が上記所定速度差以上になると、速度差置換禁止手段５２は置換禁止信号を生成して実走行速度を目標走行速度に置換する動作を強制的に禁止する。
【００３９】
次いで、主として図２とともに図３および図４を参照して、減速要求状態における制御手段４による制御について説明する。図４は、図２の制御系による制御を示すフローチャートであり、このフローチャートによる制御は、たとえば５０ｍｓ程度の時間毎に繰返し遂行される。
【００４０】
主として図４を参照して、定間隔走行制御状態において減速要求状態になる、換言すると目標走行速度演算手段３８により演算される目標走行速度が減少する状態になると、ステップＳ１からステップＳ２に進み、減速要求状態が開始された後この減速要求状態が所定時間継続しているか否かが判断される。減速要求状態は、目標走行速度演算手段３８による演算走行速度に基づいて速度判定手段４８が判定する。速度判定手段４８が減速要求状態と判定すると、タイマ手段４６が計時を開始し、タイマ手段４６が所定時間計時すると、ステップＳ３に進み、実走行速度を目標走行速度として設定する動作が許容される状態となる。このようにタイマ手段４６が所定時間を計時した後に上述した動作を許容するようにしているので、外乱等によって一時的に減速要求状態になった後加速要求状態に変わった場合、実走行速度が目標走行速度として設定されることはなく、したがって外乱等による影響を少なくすることができる。
【００４１】
ステップＳ３においては、目標走行速度が増加する状態に変わったか否か、換言すると速度判定手段４８が加速要求状態と判定したか否かが判断される。目標走行速度の減少が時間Ｔ１において終了して目標走行速度が増加状態に変わる（図３参照）と、速度判定手段４８は加速要求状態と判定し、ステップＳ４に進む。ステップＳ４においては、制御手段４は、車速センサ３４からの検出走行速度（実走行速度）と、その時点の目標走行速度演算手段３８により演算された目標走行速度との速度差を演算する。次いでステップＳ５において、ステップＳ４にて演算した速度差が速度差記憶手段５０に記憶された所定速度差よりも小さいか否が判断され、上記速度差が速度差記憶手段５０に記憶された所定速度差よりも小さい場合、ステップＳ６に進み、制御手段４は上記実走行速度を目標走行速度として設定し、この実走行速度が目標走行速度記憶手段４４に記憶される。したがって、制御手段４は、実走行速度が目標走行速度記憶手段４４に記憶された目標走行速度となるようにアクチュエータ２６を介してスロットル弁２４を回動し、かくして車両２（図１）は、その走行速度が目標走行速度となるように走行制御され、これによって前方車両８（図１）との車間距離は一定に維持される。このように、減速要求状態から加速要求状態に切替わったとき、この時点の実走行速度を目標走行速度に設定することによって、この切替わった時点の目標走行速度が目標走行速度演算手段３８により求められる走行速度よりも大きくなり、これによって車両２の加速制御が開始される（図３）。したがって、車両２の実走行速度が上昇し、制御遅れが実質上生じることなく車両２の加速制御が開始される。
【００４２】
一方、ステップＳ５において、ステップＳ４にて演算した速度差が速度差記憶手段５０に記憶された所定速度差以上である場合、ステップＳ７に進み、目標走行速度演算手段３８により目標走行速度が演算され、この演算された目標走行速度が目標走行速度記憶手段４４に記憶され、この演算された目標走行速度となるように車両２の走行が制御される。すなわち、この場合、速度置換禁止手段５２が置換禁止信号を生成し、この置換禁止信号によって、実走行速度を目標走行速度と設定する動作が強制的に禁止され、従って、目標走行速度演算手段３８により演算された走行速度が目標走行速度として設定される。上記速度差が所定速差以上である場合にも実走行速度を目標走行速度として設定するようにすると、車両２の実走行速度が急激に上昇するようになるが、速度置換禁止手段５２を設けることによって上述した車両２の急激な速度上昇をなくすことができ、車両２の走行安全性を確保することができる。
【００４３】
なお、ステップＳ１において減速要求状態でないと判断された場合、ステップＳ２において減速要求状態が開始してから所定時間継続してこの状態が維持されていない場合、またステップＳ３において加速要求状態に変わらない、換言すると減速要求状態がさらに継続している場合には、それぞれ、ステップＳ７に進み、上述したように、目標走行速度演算手段３８が目標走行速度を演算し、この演算した走行速度が目標走行速度として設定される。
【００４４】
車両２の実走行速度、換言すると車速センサ３４の検出速度を目標走行速度として設定するに際し、状況に応じて目標走行速度を補正するようにするのが望ましい。このように補正する場合、制御手段４に目標走行速度補正手段（図示せず）を設け、この目標走行速度補正手段によって、たとえば減速要求状態における減速割合および／またはに減速要求状態の継続時間に応じて目標走行速度を次のとおりに補正することができる。
【００４５】
再び主として図２を参照して、減速割合に応じて補正する場合、目標走行速度補正手段は、図示していないが、減速割合演算手段と第１の補正量記憶手段とを含む。減速割合演算手段は、減速要求状態の減速割合、換言すると図３の目標走行速度の減速状態における傾斜割合を演算し、たとえばタイマ手段４６が計時する所定時間における平均減速割合を演算してその演算値を減速割合として用いることができる。また、第１の補正量記憶手段には、図５に示す補正量に関するマップ情報が記憶される。図５に示すマップ情報を用いる場合、実走行速度を目標走行速度として置換える際に、目標走行速度記憶手段４４に記憶される目標走行速度（ＶＴ）は、目標走行速度として設定される実走行速度（Ｖｎ）から図５に示す補正量（α）を減算することによって求められる。すなわち、目標走行速度補正手段は、
目標走行速度（ＶＴ）＝ 実走行速度（Ｖｎ）− 補正量（α）…（１）
（１）式を利用して目標走行速度を演算する。
【００４６】
第１の補正量記憶手段に記憶されたマップ情報では、図５に示すとおり、減速要求状態における減速割合が大きい、換言すると減速状態の傾斜が大きいときには補正量（α）が小さく、減速割合が小さくなると補正量（α）は大きくなり、減速割合が実質上零（ゼロ）のときには補正量（α）は最大補正値α０となる。このように減速割合に応じた補正量（α）が設定されるので、緩減速状態における減速要求状態から加速要求状態に変わったとき補正量（α）は大きくなり、それ故に、実走行速度を目標走行速度に設定する際にこの補正量（α）によってこの置換時の目標走行速度の変化程度が小さくなる。したがって、減速制御から加速制御への制御がスムースとなり、運転フィーリングの向上を図ることができる。
【００４７】
このような減速割合に応じた目標走行速度の補正は、図６に示すフローチャートに沿って行うことができる。なお、図６に示す動作は、図４のフローチャートにおけるステップＳ６に代えて遂行される。
【００４８】
図６を参照して、実走行速度を目標走行速度として置換して設定する場合、まず、ステップＳ１１において減速割合演算手段が減速要求状態における減速割合を演算する。次いで、ステップＳ１２において、制御手段４はステップＳ１１にて求めた演算割合に対応する補正量（α）を第１の補正量記憶手段に記憶されたマップ情報から読出す。その後、ステップＳ１３において、目標走行速度補正手段は、読出した補正量（α）に基づいて目標走行速度として置換される実走行速度を補正し、かく補正された走行速度が目標走行速度として目標走行速度記憶手段４４に記憶される。
【００４９】
また減速要求状態の継続時間に応じて補正する場合、目標走行速度補正手段は、図示していないが、第２のタイマ手段と第２の補正量記憶手段とを含む。第２のタイマ手段は、減速要求状態が開始された後加速要求状態になるまでの時間を計時する。また、第２の補正量記憶手段には、図７に示す補正量に関するマップ情報が記憶される。図７に示すマップ情報を用いる場合、実走行速度を目標走行速度として置換える際に、目標走行速度記憶手段４４に記憶される目標走行速度（ＶＴ）は、目標走行速度として設定される実走行速度（Ｖｎ）から図７に示す補正量（β）を減算することによって求められる。すなわち、目標走行速度補正手段は、
目標走行速度（ＶＴ）＝ 実走行速度（Ｖｎ）− 補正量（β）…（２）
（２）式を利用して目標走行速度を演算する。
【００５０】
第２の補正量記憶手段に記憶されたマップ情報では、図７に示すとおり、減速要求状態における減算継続時間が長いと補正量（β）が小さく、減算継続時間が短いと補正量（β）は大きくなる。このように減速継続時間に応じた補正量（β）が設定されるので、比較的短い時間に減速要求状態から加速要求状態に変わったときには補正量（β）は大きくなり、したがってこの補正量（β）によって置換時の目標走行速度の変化程度が小さくなり、比較的短時間に実走行速度が大きく変化することが回避され、運転フィーリングの向上を図ることができる。
【００５１】
このような減速継続時間に応じた目標走行速度の補正動作も、図６に示すフローチャートと同様の動作でもって行うことができ、図４のフローチャートにおけるステップＳ６に代えて行われる。なお、この場合、図６のステップＳ１１において減算割合演算手段により減算割合を演算することに代えて、第２のタイマ手段により減速継続時間を計時し、続くステップＳ１２においてこの計時時間に対応する補正量（β）を第２の補正量記憶手段から読出すようにすればよい。
【００５２】
この実施形態では、目標走行速度を減速割合に応じて、または減速継続時間に応じて補正しているが、これら双方を組合わせて目標走行速度補正手段によって目標走行速度を補正するようにすることもできる。
【００５３】
減速要求状態から加速要求状態に変わった後再び減速要求状態になったとき、その時点における目標走行速度から所定速度値減算した減算速度を目標走行速度として設定するのが望ましい。このような制御を行うために、図示していないが、制御手段４には、さらに、減算演算手段、減算値記憶手段および第３のタイマ手段が設けられる。減算値記憶手段には目標走行速度から減算する減算値が記憶され、減算演算手段は目標走行速度から減算値を減算して減算速度を求め、かく求められた減算速度が目標走行速度として目標走行速度記憶手段４４（図２）に記憶される。また、第３のタイマ手段は減速要求状態から加速要求状態に変わった時点、詳細には実走行速度を目標走行速度として設定した時点から計時を開始し、この第３のタイマ手段が第２の所定時間、たとえば１秒を計時するまでは、後述するとおり、減算演算手段によって減算速度が演算される。
【００５４】
このような制御は、たとえば、図９に示すフローチャートに沿って行われる。主として図２、図８および図９を参照して、定間隔走行制御状態において時刻Ｔ１において減速要求状態から加速要求状態に変わって車両２の実走行速度が目標走行速度として目標走行速度記憶手段４４に記憶される（図８参照）と、第３のタイマ手段の計時が開始される（ステップＳ２１）。かくすると、ステップＳ２１からステップＳ２２に進み、この第３のタイマ手段が第２の所定時間を計時したか否かが判断される。第３のタイマ手段が第２の所定時間を計時すると、ステップＳ２２からステップＳ２３に進み、目標走行速度演算手段３８により上述したように目標走行速度が演算され、この演算された走行速度が目標走行速度として目標走行速度記憶手段４４に記憶され、車両２の実走行速度がこの目標走行速度となるように走行制御される。したがって、第３のタイマ手段が第２の所定時間を計時すると、減算演算手段が作動せず、減算速度が目標走行速度として設定されることはない。
【００５５】
一方、第３のタイマ手段が第２の所定時間を計時するまでは、ステップＳ２２からステップＳ２４に進み、加速要求状態が継続しているか否かが判断され、加速要求状態が継続している場合、ステップＳ２５に進み、減速要求状態に変わったか否かが判断される。そして、時刻Ｔ１から時間ΔＴ（ΔＴ＜第２の所定時間）経過した時刻Ｔ２において減速要求状態に変わると、ステップＳ２６に進み、上記減算速度が目標走行速度として目標走行速度記憶手段４４に記憶される（図８参照）。目標走行速度演算手段３８は、この時点における目標走行速度を演算し、減算演算手段（図示せず）はこの目標走行速度から減算値記憶手段に記憶された減算値を減算し、このようにして減算速度が求められる。このように減算速度を目標走行速度として設定することによって、減速要求状態に変わったときの制御遅れを防止することができる。また、加速要求状態に変わった後第２の所定時間内に再度減速要求状態に変わると、車両２の実走行速度は前の減速要求状態における減速制御に近いものとすることができる。
【００５６】
減算速度を目標走行速度として設定するに際し、状況に応じて減算速度を補正するようにするのが望ましい。このように補正する場合、制御手段４に減算速度補正手段（図示せず）を設け、この減算速度補正手段によって、たとえば加速要求状態に変わった時点における実走行速度と目標走行速度との速度差および／またはに実走行速度を目標走行速度として設定した時点からの経過時間に応じて減算速度を次のとおりに補正することができる。
【００５７】
再び主として図２を参照して、加速要求状態に変わった時点における上記速度差に応じて補正する場合、減算速度補正手段は、図示していないが、速度差演算手段と第３の補正量記憶手段とを含む。速度差演算手段は、加速要求状態に変わった時点における目標走行速度演算手段３８による演算目標走行速度と目標走行速度として設定される実走行速度との速度差を演算する。また、第３の補正量記憶手段には、図１０に示す補正量に関するマップ情報が記憶される。図１０に示すマップ情報を用いる場合、減算速度を目標走行速度として設定する際に、目標走行速度記憶手段４４に記憶される減算速度（ＶＨ）は、目標走行速度演算手段３８により演算される目標走行速度（ＶＴ）から図１０に示す補正量（γ）を減算することによって求められる。すなわち、減算速度補正手段は、
減算速度（ＶＨ）＝ 目標走行速度（ＶＴ）− 補正量（γ）  …（３）
（３）式を利用して減算速度を演算する。
【００５８】
第３の補正量記憶手段に記憶されたマップ情報では、図１０に示すとおり、加速要求状態に変わった時点における上記速度差が大きいときには補正量（γ）は大きく、上記速度差が小さくなると補正量（γ）は小さくなり、上記速度差が実質上零（ゼロ）のときには補正量（γ）も零となる。このように上記速度差に応じた補正量（γ）が設定されるので、上記速度差が大きいと減算速度（ＶＨ）の演算目標走行速度（ＶＴ）からの変化量も大きくなり、したがってこの減算速度（ＶＨ）は前の減速要求状態における減速状態に近いものとすることができる。
【００５９】
また、加速要求状態の継続時間に応じて補正する場合、減算速度補正手段は、図示していないが、第４のタイマ手段と第４の補正量記憶手段とを含む。第４のタイマ手段は、加速要求状態に変わった時点、換言すると実走行速度を目標走行速度として設定した時点から計時を開始し、再び減速要求状態に変わるまでの時間を計測する。また、第４の補正量記憶手段には、図１１に示す補正量に関するマップ情報が記憶される。図１１に示すマップ情報を用いる場合、減算速度を目標走行速度として設定する際に、目標走行速度記憶手段４４に記憶される減算速度（ＶＨ）は、目標走行速度演算手段３８により演算される目標走行速度（ＶＴ）から図１１に示す補正量（γ）を減算することによって求められる。すなわち、減算速度補正手段は、
減算速度（ＶＨ）＝ 目標走行速度（ＶＴ）− 補正量（δ）  …（４）
（４）式を利用して減算速度を演算する。
【００６０】
第４の補正量記憶手段に記憶されたマップ情報では、図１１に示すとおり、上記加速要求状態に変わった時点からの継続時間が長いときには補正量（δ）は小さく、上記継続時間が短かくなると補正量（δ）は大きくなる。このように上記継続時間に応じて補正量（δ）が設定されるので、上記継続時間が短いと減算速度（ＶＨ）の演算目標走行速度（ＶＴ）からの変化量も大きくなる。一般的に、短時間のうちに加速要求状態から減速要求状態に変わる場合、前方間隔測定手段１０等のノイズ成分が原因となることが多いが、上述したように補正することによって、ノイズ成分等により一時的に加速要求状態に変化したことによる影響を少なくすることができる。
【００６１】
この実施形態では、目標走行速度として設定される減速速度を加速要求状態に変わった時点における実走行速度と目標走行速度との速度差または実走行速度を目標走行速度として設定した時点からの経過時間に応じて減算速度を補正しているが、これら双方を組合せて補正するようにすることもできる。
【００６２】
以上、図１〜図１１を参照して、車両２の定間隔走行制御状態において、減速要求状態から加速要求状態に変化し、しかる後再び減速要求状態に変化する場合について説明したが、このような制御は、上述と反対に、加速要求状態から減速要求状態に変化し、しかる後再び加速要求状態に変化する場合にも略同様に適用することができる。すなわち、加速要求状態から所定時間、たとえば２秒以上経過後に減速要求状態に変わると、この変化時点における車両２の実走行速度が目標走行速度として目標走行速度記憶手段４４に記憶される。また、減速要求状態に変わった時点における実走行速度と演算目標走行速度との速度差が所定速度差、たとえば５ｋｍ／ｈ以上である場合、実走行速度を目標走行速度に設定する上述した動作が強制的に禁止する。このように構成することによって、加速要求状態から減速要求状態に変わる際においても、上述したと同様の作用効果が達成される。なお、このとき、上述したと同様に、状況に応じて、たとえば加速要求状態における加速割合および／またはに加速要求状態の継続時間に応じて目標走行速度を補正するのが望ましい。
【００６３】
また、上述したと略同様に、加速要求状態から減速要求状態に変わった後再び加速要求状態になったとき、その時点における目標走行速度から所定速度値加算した加算速度を目標走行速度として設定するのが望ましい。また、加算速度を目標走行速度として設定するに際し、状況に応じて、たとえば加速要求状態に変わった時点における実走行速度と目標走行速度との速度差および／またはに実走行速度を目標走行速度として設定した時点からの経過時間に応じて加算速度を補正するのが望ましい。
【００６４】
以上、本発明に従う車両の走行制御方法を適用した車両の一例について説明したが、本発明はかかる走行制御方法に限定されるものではなく、本発明の範囲を逸脱することなく種々の変形、修正が可能である。
【００６５】
【発明の効果】
本発明の請求項１の走行制御方法によれば、減速要求状態から加速要求状態に変わったとき、この時点における実走行速度が目標走行速度として設定される。したがって、この切替時点にて目標走行速度が上昇し、これに伴って実走行速度の加速制御が開始され、制御遅れが実質上生じることなく実走行速度を上昇させることができる。また、減速要求状態が所定時間継続した後加速要求状態に変わったときに上述したように目標走行速度を設定するので、外乱等で一時的に減速要求状態となっても実走行速度が目標走行速度として設定されることはない。
また本発明の請求項２の走行制御方法によれば、前方車両との間隔を目標間隔に維持することができるように目標走行速度を制御することができる。したがって前方車両との間隔を目標間隔に維持するように、前方車両との間隔を制御することができる。
【００６６】
また本発明の請求項３の走行制御方法によれば、減速要求状態から加速要求状態に変わった時点における実走行速度と目標走行速度との速度差が大きいときにこの実走行速度を目標走行速度に設定すると、車両の実走行速度が急激に上昇するようになる。それ故に、このような車両の急激な速度上昇を防止するために、上記速度差が所定速度差以上の場合、実走行速度を目標走行速度に設定する設定動作を禁止する。
【００６７】
また本発明の請求項４の走行制御方法によれば、目標走行速度を補正するための目標走行速度補正手段が設けられているので、状況に応じて目標走行速度が補正される。したがって、減速要求状態から加速要求状態へ切替わったとき、減速制御から加速制御への実走行速度の制御をスムースに行うことができる。
【００６８】
また本発明の請求項５の走行制御方法によれば、減速要求状態における減速割合、すなわち目標走行速度の減速傾斜角度に応じて目標走行速度を補正する。このように減速割合に応じて補正することによって、減速制御から加速制御への制御がスムースに行われ、運転フィーリングの向上を図ることができる。
【００６９】
また本発明の請求項６の走行制御方法によれば、減速要求状態の継続時間、すなわち目標走行速度の減速が継続的に行われる時間に応じて目標走行速度を補正する。このように減速の継続時間に応じて補正することによって、比較的短時間に実走行速度が大きく繰返し変化することが回避され、運転フィーリングの向上を図ることができる。
【００７０】
また本発明の請求項７の走行制御方法によれば、減速要求状態に変わった時点における目標走行速度から所定速度値減算した減算速度が目標走行速度として設定されるので、減速要求に変わったときの制御遅れを少なくすることができる。また、減速要求状態から加速要求状態に変わった後第２の所定時間内にて再度減速要求状態に変わったときに上述したように目標走行速度を設定するので、再度の減速要求状態においては、実走行速度は前の減速要求状態における減速制御に近いものとすることができる。
【００７１】
また本発明の請求項８の走行制御方法によれば、減算速度を補正するための減算速度補正手段が設けられているので、状況に応じて減算速度が補正される。したがって、加速要求状態から減速要求状態へ切替わったとき、加速制御から減速制御への実走行速度の制御をスムースに行うことができる。
【００７２】
また本発明の請求項９の走行制御方法によれば、減速要求状態から加速要求状態に変わった時点における実走行速度と目標走行速度との速度差に応じて減算速度を補正する。このように上記速度差に応じて補正することによって、再度の減速要求状態における減速状態を前の減速要求状態における減速状態に近づけることができる。
【００７３】
また本発明の請求項１０の走行制御方法によれば、実走行速度を目標走行速度として設定した時点からの経過時間に応じて減算速度を補正する。このように減算速度に応じて補正することによって、前方間隔測定手段等のノイズ成分が原因で加速要求状態に変わるた場合、ノイズ成分により一次的に加速要求状態に変化したことによる影響を少なくすることができる。
【００７４】
また本発明の請求項１１の走行制御方法によれば、加速要求状態から減速要求状態に変わったとき、この時点における実走行速度が目標走行速度として設定される。したがって、この切替時点にて目標走行速度が減少し、これに伴って実走行速度の減速制御が開始され、制御遅れが実質上生じることなく実走行速度を低下させることができる。また、加速要求状態が所定時間継続した後減速要求状態に変わったときに上述したように目標走行速度を設定するので、外乱等で一時的に加速要求状態となっても実走行速度が目標走行速度として設定されることはない。
また本発明の請求項１２の走行制御方法によれば、前方車両との間隔を目標間隔に維持することができるように目標走行速度を制御することができる。したがって前方車両との間隔を目標間隔に維持するように、前方車両との間隔を制御することができる。
【００７５】
さらに本発明の請求項１３の走行制御方法によれば、加速要求状態から減速要求状態に変わった時点における実走行速度と目標走行速度との速度差が大きいときにこの実走行速度を目標走行速度に設定すると、車両の実走行速度が急激に低下するようになる。それ故に、このような車両の急激な速度低下を防止するために、上記速度差が所定速度差以上の場合、実走行速度を目標走行速度に設定する設定動作を禁止する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に従う走行制御方法を適用した車両を簡略的に示す図である。
【図２】図１の車両の制御系の一部を簡略的に示すブロック図である。
【図３】減速要求状態から加速要求状態に変わったときの目標走行速度と実走行速度との関係を説明するための図である。
【図４】図２の制御系による制御を示すフローチャートである。
【図５】減速要求状態における減速割合と補正量との関係のマップ情報を示す図である。
【図６】減速要求状態における減速割合に応じた目標走行速度の補正動作を説明するためのフローチャートである。
【図７】減速要求状態の継続時間と補正量との関係のマップ情報を示す図である。
【図８】減速要求状態から加速要求状態に変わった後再度減速要求状態に変わったときの目標走行速度と実走行速度との関係を説明するための図である。
【図９】加速要求状態から減速要求状態に変化したときの制御手段による制御を示すフローチャートである。
【図１０】加速要求状態に変わった時点における実走行速度と目標走行速度との速度差と補正量との関係のマップ情報を示す図である。
【図１１】実走行速度を目標走行速度として設定した時点からの経過時間と補正量との関係のマップ情報を示す図である。
【図１２】従来の速度制御方法における目標走行速度と実走行速度との関係を示す図である。
【符号の説明】
２  車両
４  制御手段
８  前方車両
１０  前方間隔測定手段
１８  定速走行制御装置
２４  スロットル弁
２６  アクチュエータ
３２  車間距離設定手段
３６  車間距離演算手段
３８  目標走行速度演算手段
４２  車間距離記憶手段
４４  目標走行速度記憶手段
４６  タイマ手段
４８  速度判定手段
５２  速度置換禁止手段
【図１】
0004005187.tif 000002
【図２】
0004005187.tif 000003
【図３】
0004005187.tif 000004
【図４】
0004005187.tif 000005
【図５】
0004005187.tif 000006
【図６】
0004005187.tif 000007
【図７】
0004005187.tif 000008
【図８】
0004005187.tif 000009
【図９】
0004005187.tif 000010
【図１０】
0004005187.tif 000011
【図１１】
0004005187.tif 000012
【図１２】
0004005187.tif 000013