(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が停車中であるかどうかを検出する停車検出手段と、
前記車両が発進したかどうかを検出する発進検出手段と、
前記停車検出手段で前記車両が停車中であることを検出したときのヨーレートセンサのヨーレート検出値のうち、最新の複数のヨーレート検出値であり且つ所定時間相当の期間における複数のヨーレート検出値を記憶しておく記憶手段と、
前記停車検出手段で前記車両が停車中であることを検出しているときの前記ヨーレート検出値と予め設定した第１のしきい値とを比較して前記ヨーレートセンサの異常判定を行う第１の異常判定手段と、
前記発進検出手段で前記車両が発進したことを検出したとき、前記記憶手段に記憶しているヨーレート検出値のうち、前記車両が、当該車両が載置されたターンテーブルの回転が停止しているとみなすことの可能な発進直前の状態にあるときのヨーレート検出値と前記第１のしきい値よりも小さい第２のしきい値とを比較して前記ヨーレートセンサの異常判定を行う第２の異常判定手段と、を備えることを特徴とするヨーレートセンサの異常検出装置。
【請求項２】
前記第１の異常判定手段は、前記記憶手段に記憶しているヨーレート検出値のうち、前記車両が停車中であるときの最新の複数のヨーレート検出値であり且つ前記異常判定において誤判定を回避するために必要な複数のヨーレート検出値を得るための異常判断時間相当の期間における複数のヨーレート検出値をもとに異常判定を行うようになっていることを特徴とする請求項１記載のヨーレートセンサの異常検出装置。
【請求項３】
前記第２の異常判定手段は、前記記憶手段に記憶しているヨーレート検出値のうち、前記車両が発進したことを検出した時点で最新の複数のヨーレート検出値であり且つ前記異常判定において誤判定を回避するために必要な複数のヨーレート検出値を得るための異常判断時間相当の期間における複数のヨーレート検出値をもとに異常判定を行うようになっていることを特徴とする請求項１記載のヨーレートセンサの異常検出装置。
【請求項４】
前記第１のしきい値は、前記車両が回転中のターンテーブル上にあるときのヨーレート検出値に応じて設定され、
前記第２のしきい値は、前記車両にヨーレートが生じていないときのヨーレート検出値に応じて設定されていることを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載のヨーレートセンサの異常検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ヨーレートセンサの異常を検出するヨーレートセンサの異常検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ヨーレートセンサの異常を検出する方法としては、例えば、車両が停車しているときには、通常ヨーレート出力が発生するはずはないので、その出力が異常に大きいときにヨーレートセンサが故障していると判断する方法等が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、例えば車両が、立体駐車場等に備えられているターンテーブル上に載置されこのターンテーブルが回転すると、車両にヨーレートが発生するため、車両が停車している場合でもヨーレート出力が発生し、異常な値を示すため、実際には正常であるにも係わらず異常であると判定してしまう場合がある。
【０００４】
これを回避するために、車両が回転するターンテーブル上に載置されていることによって発生するヨーレート出力を考慮し、ヨーレートセンサが異常であるかどうかを判定するためのしきい値を大きく設定することも考えられる。しかしながら、この場合には、しきい値以下の範囲については異常な値であっても、全て正常と判断されてしまうため、異常検出可能範囲が狭くなってしまうという問題がある。
【０００５】
これに対し、例えば、特開平６−１０７２０８号公報（以下、従来例という。）に記載されているように、車速が零に近いときつまり車両が停車しているときにヨーレート出力がヨーレートセンサのドリフト量、つまりヨーレートが車両に発生していないときのヨーレート出力よりも大きな値を示したときには、車両が回転するターンテーブルにのっているものとみなしてヨーレートセンサは正常であると判断し、車速が零に近くないとき、つまり車両が走行しているときにヨーレート出力が本来出力されるはずのない異常な値を示したときには、ヨーレートセンサが異常であると判断するようにしたものが提案されている。
【０００６】
しかしながら、この場合には、車両が停車している状態では、ヨーレートセンサの異常を検出することができず、車両が走行してからでないとヨーレートセンサの異常を検出することができないという問題がある。
そこで、この発明は上記従来の未解決の課題に着目してなされたものであり、ヨーレートセンサの異常をより早い時点でより確実に検出することの可能なヨーレートセンサの異常検出装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明の請求項１に係るヨーレートセンサの異常検出装置は、車両が停車中であるかどうかを検出する停車検出手段と、前記車両が発進したかどうかを検出する発進検出手段と、前記停車検出手段で前記車両が停車中であることを検出したときのヨーレートセンサのヨーレート検出値のうち、最新の複数のヨーレート検出値であり且つ所定時間相当の期間における複数のヨーレート検出値を記憶しておく記憶手段と、前記停車検出手段で前記車両が停車中であることを検出しているときの前記ヨーレート検出値と予め設定した第１のしきい値とを比較して前記ヨーレートセンサの異常判定を行う第１の異常判定手段と、前記発進検出手段で前記車両が発進したことを検出したとき、前記記憶手段に記憶しているヨーレート検出値のうち、前記車両が、当該車両が載置されたターンテーブルの回転が停止しているとみなすことの可能な発進直前の状態にあるときのヨーレート検出値と前記第１のしきい値よりも小さい第２のしきい値とを比較して前記ヨーレートセンサの異常判定を行う第２の異常判定手段と、を備えることを特徴としている。
【０００８】
この発明によれば、停車検出手段で車両が停車していることが検出されたときには、ヨーレートセンサのヨーレート検出値と第１のしきい値とが比較されてヨーレートセンサの異常判定が行われ、発進検出手段で車両が発進したことが検出されたときには、ヨーレート検出値と第１のしきい値よりも小さい第２のしきい値とが比較されてヨーレートセンサの異常判定が行われる。
【０００９】
ここで、車両が、例えば立体駐車場等に設置されているターンテーブルに載置された場合等には、ターンテーブルが回転することにより車両にヨーレートが発生するため、ヨーレートセンサを異常と判定するための第１のしきい値はこれを考慮して設定する必要がある。しかしながら、発進直前は、ターンテーブルの回転も停止していると考えられるから、この場合には、ターンテーブルが回転することにより生じるヨーレートを考慮する必要はなく、第１のしきい値よりも値の小さい第２のしきい値をもとにヨーレートセンサの異常判定が行われる。よって、ヨーレートセンサの異常を検出可能なヨーレート検出値の範囲が広くなり、ヨーレートセンサの異常の誤判断を回避することができると共に、より確実にヨーレートセンサの異常を検出することが可能となる。
【００１０】
また、請求項２に係るヨーレートセンサの異常検出装置は、前記第１の異常判定手段は、前記記憶手段に記憶しているヨーレート検出値のうち、前記車両が停車中であるときの最新の複数のヨーレート検出値であり且つ前記異常判定において誤判定を回避するために必要な複数のヨーレート検出値を得るための異常判断時間相当の期間における複数のヨーレート検出値をもとに異常判定を行うようになっていることを特徴としている。
この発明によれば、第１の異常判定手段は、記憶手段に記憶しているヨーレート検出値のうち、最新の複数のヨーレート検出値であり、且つ、異常判定において誤判定を回避するために必要な複数のヨーレート検出値を得るための、予め設定した異常判断時間相当の期間における複数のヨーレート検出値をもとに、例えばこれらの平均値を求める等によって、複数のヨーレート検出値に基づいて異常判定を行う。よって、ノイズ等によってヨーレートセンサの異常として誤判断することが回避される。
【００１１】
また、請求項３に係るヨーレートセンサの異常検出装置は、前記第２の異常判定手段は、前記記憶手段に記憶しているヨーレート検出値のうち、前記車両が発進したことを検出した時点で最新の複数のヨーレート検出値であり且つ前記異常判定において誤判定を回避するために必要な複数のヨーレート検出値を得るための異常判断時間相当の期間における複数のヨーレート検出値をもとに異常判定を行うようになっていることを特徴としている。
この発明によれば、第２の異常判定手段は、記憶手段に記憶しているヨーレート検出値のうち、前記車両が発進したことを検出した時点で最新の複数のヨーレート検出値であり、且つ異常判定において誤判定を回避するために必要な複数のヨーレート検出値を得るための、予め設定した異常判断時間相当の期間における複数のヨーレート検出値をもとに、例えばこれらの平均値を求める等によって、複数のヨーレート検出値に基づいて異常判定を行う。よって、ノイズ等によってヨーレートセンサの異常として誤判断することが回避される。
【００１２】
さらに、請求項４に係るヨーレートセンサの異常検出装置は、前記第１のしきい値は、前記車両が回転中のターンテーブル上にあるときのヨーレート検出値に応じて設定され、前記第２のしきい値は、前記車両にヨーレートが生じていないときのヨーレート検出値に応じて設定されていることを特徴としている。
この発明によれば、第１のしきい値は、車両が回転中のターンテーブル上にあるときのヨーレート検出値に応じて設定されているから、車両が回転中のターンテーブル上に載置されている場合に、ヨーレートセンサが異常であると誤判断することが回避される。また、第２のしきい値は車両にヨーレートが生じていないときのヨーレート検出値に応じて設定されているから、ヨーレートセンサの異常を検出可能なヨーレート検出値の範囲をより広くすることが可能となる。
【００１３】
【発明の効果】
本発明の請求項１に係るヨーレートセンサの異常検出装置によれば、車両が停車していることを検出したときには第１のしきい値をもとにヨーレートセンサの異常判定を行い、車両が発進したことを検出したときには第１のしきい値よりも小さい第２のしきい値をもとに異常判定を行うようにしたから、ヨーレートセンサの異常を検出可能なヨーレート検出値の範囲を広くすることができ、より確実にヨーレートセンサの異常検出を行うことができる。
【００１４】
また、請求項２に係るヨーレートセンサの異常検出装置によれば、第１の異常判定手段は、予め設定した異常判断時間相当の期間における複数のヨーレート検出値をもとに異常判定を行うようにしたから、ノイズ等による誤判定を回避することができる。また、請求項３に係るヨーレートセンサの異常検出装置によれば、第２の異常判定手段は、予め設定した異常判断時間相当の期間における複数のヨーレート検出値をもとに異常判定を行うようにしたから、ノイズ等による誤判定を回避することができる。
【００１５】
さらに、請求項４に係るヨーレートセンサの異常検出装置によれば、第１のしきい値を、車両が回転中のターンテーブル上にあるときのヨーレート検出値に応じて設定し、第２のしきい値を、車両にヨーレートが生じていないときのヨーレート検出値に応じて設定したから、車両が回転中のターンテーブル上に載置されている場合にヨーレートセンサが異常であると誤判断することを回避することができると共に、ヨーレートセンサの異常を検出可能なヨーレート検出値の範囲をより広げることができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明のヨーレートセンサの異常検出装置の一例を示したものであって、異常検出装置２０は、車両に発生するヨーレートを検出するヨーレートセンサ１１からのヨーレート検出値φと、各車輪それぞれに設けられた車輪速センサ１２ＦＬ〜ＲＲの車輪速検出値ＶｗFL〜ＶｗRRと、を入力し、これらをもとに、ヨーレートセンサ１１の異常検出を行うようになっている。そして、異常検出装置２０では、ヨーレートセンサ１１の異常検出結果を、例えば、車両の横滑り抑制制御を行う車両挙動制御装置５０に通知するようになっている。
【００１７】
この車両挙動制御装置５０では、公知の車両の横滑り抑制制御を行う車両挙動制御装置と同様に、ヨーレートセンサ１１及び各車輪速センサ１２ＦＬ〜１２ＲＲ、その他、図示しない各種センサの検出値に基づいて車両の横滑りを抑制するための制御ヨーモーメントを算出し、現時点の車両挙動に、算出した制御ヨーモーメントを加えるために必要とする図示しない各ホイールシリンダのシリンダ圧の増減圧量を算出し、この増減圧量に応じて旋回内輪又は外輪のホイールシリンダ圧を所定圧だけ増圧又は減圧するようになっている。そして、異常検出装置２０からヨーレートセンサ１１が異常であることを通知されると、前記横滑り抑制制御を中止する等の対処を行うようになっている。
【００１８】
前記異常検出装置２０は、例えば、前記各種センサからの検出信号を読み込むための波形成形機能やＦ／Ｖ変換機能やＡ／Ｄ変換機能を有すると共にヨーレートセンサ１１の異常検出結果を車両挙動制御装置５０に通知するための入出力インタフェース回路、マイクロプロセサ等の演算処理装置、この演算処理装置で実行される後述の異常検出処理の処理プログラム等を格納するためのＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶装置を備えたマイクロコンピュータ等で構成されている。
【００１９】
そして、異常検出装置２０では、前記異常検出処理を実行し、車両が停車しているとき及び車両発進直前のヨーレートセンサ１１のヨーレート検出値φと予め設定したしきい値αA 及びαB とをもとに、ヨーレートセンサ１１の異常検出を行い、異常を検出したときにはこれを車両挙動制御装置５０に通知するようになっている。
【００２０】
図２は、異常検出装置２０で実行される異常検出処理の処理手順の一例を示すフローチャートであって、この異常検出処理は、例えば所定時間毎のタイマ割り込みとして実行されるようになっている。また、初期状態では、フローチャート中の各フラグは零に設定され、ヨーレート記憶領域の記憶値も零に設定されている。
【００２１】
前記異常検出処理では、まず、ステップＳ１で、各車輪速センサ１２ＦＬ〜１２ＲＲの車輪速検出値ＶｗFL〜ＶｗRRをもとに、車両が停止しているかどうかを判定する。この判定は、例えば従動輪の車輪速検出値の何れか大きい方に基づいて行う。
そして、車両が停車しているときには、ステップＳ２に移行し、車両が走行している状態であるかどうかを表す走行フラグＦC をＦC ＝０とした後、ステップＳ３に移行する。このステップＳ３では、ヨーレートセンサ１１のヨーレート検出値φを読み込み、これを所定のヨーレート記憶領域に記憶する。
【００２２】
このヨーレート記憶領域は、Ｋ個のヨーレート検出値φを記憶できるようになっていて、現時点のヨーレート検出値φ及びこれより以前の時点で入力したヨーレート検出値を新しいものから順にＫ個記憶するようになっている。つまり、ヨーレート検出値φを読み込むと、ヨーレート記憶領域に格納している過去のヨーレート検出値を順次次式（１）にしたがって更新し、最古のヨーレート検出値を破棄し、代わりに最新のヨーレート検出値φを記憶するようになっている。
【００２３】
Ｚ〔０〕＝｜φ｜、Ｚ〔１〕＝Ｚ〔０〕、……、Ｚ〔Ｋ〕＝Ｚ〔Ｋ−１〕……（１）
次いで、ステップＳ４に移行し、ヨーレート記憶領域に記憶しているＫ個のヨーレート検出値をもとに、現時点以前の異常判断時間ＴA におけるヨーレート検出値について、異常判断時間ＴA におけるヨーレート検出値φの平均値ＺA が、しきい値αA を越えているかどうかを、次式（２）にしたがって判定する。
【００２４】
0003873517.tif 000002
なお、式中のＫＡは、Ｋ≧ＫＡを満足し且つ、異常判断時間ＴA とサンプリング時間とによって決定される、異常判断時間ＴA あたりのサンプリング数であって、例えば“１０”程度である。また、しきい値αA は、ヨーレート検出値が異常な値であるのかどうかを検出するためのしきい値であって、車両が回転中のターンテーブル上に載置されたときにヨーレートセンサ１１から出力されるヨーレート検出値φT の最大値に基づいて設定されている。
【００２５】
そして、ステップＳ４の処理で、ヨーレート検出値φの平均値ＺA がしきい値αA を越えているときにはステップＳ５に移行し、異常であると判断してフェールフラグＦF をＦF ＝１に設定し、これを車両挙動制御装置５０に通知した後、処理を終了する。
一方、ステップＳ４の処理で、ヨーレート検出値φの平均値ＺA がしきい値αA を越えていないときには、正常であると判断してそのまま処理を終了する。
【００２６】
そして、前記ステップＳ１の処理で車両が停車していないと判断したときには、ステップＳ１１に移行し、走行フラグＦC をＦC ＝１とした後、ステップＳ１２に移行する。このステップＳ１２では、予め記憶している前回処理実行時の走行フラグと今回の処理で設定した走行フラグとをもとに、車両が継続して走行している状態であるか、或いは発進した状態であるかを判定する。そして、車両が継続して走行している状態であると判定したときには、そのまま処理を終了する。
【００２７】
一方、ステップＳ１２の処理で車両が発進したことを検出した場合には、ステップＳ１３に移行し、ヨーレート記憶領域に記憶しているＫ個のヨーレート検出値をもとに、発進直前の異常判断時間ＴB におけるヨーレート検出値について、異常判断時間ＴB におけるヨーレート検出値φの平均値ＺB が、しきい値αB を越えているかどうかを、次式（３）にしたがって判定する。
【００２８】
0003873517.tif 000003
なお、式中のＫＢは、Ｋ≧ＫＢを満足し且つ、異常判断時間ＴB とサンプリング時間とによって決定される異常判断時間ＴB あたりのサンプリング数であって、例えば“１０”程度である。また、しきい値αB は、ヨーレート検出値が異常な値であるのかどうかを検出するためのしきい値であって、ヨーレートが零であるときのヨーレートセンサ１１の検出値である零点ドリフト値φD の最大値に応じて設定されている。つまり、車両がターンテーブル上に載置された状態であっても、車両が発進する直前はターンテーブルの回転は停止しているとみなすことができるから、ヨーレートセンサ１１が正常であれば、発進直前のヨーレート検出値φは、ターンテーブル回転時のヨーレート検出値φT とはならず、零点ドリフト値φD となるはずである。したがって、しきい値αB を零点ドリフト値φD に応じて設定すれば、しきい値αB を越えたときにはヨーレートセンサ１１の異常とみなすことができる。
【００２９】
このステップＳ１３の処理で、異常判断時間ＴB における平均値ＺB がしきい値αB を越えているときにはステップＳ１４に移行し、ヨーレートセンサ１１の異常であると判断してフェールフラグＦF をＦF ＝１に設定し、これを車両挙動制御装置５０に通知する。そして、ステップＳ１５に移行して、ヨーレート記憶領域に記憶しているヨーレート検出値Ｚ〔ｉ〕を全て零にリセットした後、処理を終了する。
【００３０】
一方、ステップＳ１３の処理で平均値ＺB がしきい値αB を越えていないときには正常であると判断し、そのままステップＳ１５に移行する。
ここで、図２のステップＳ１の処理が停車検出手段に対応し、ステップＳ１２の処理が発進検出手段に対応し、ステップＳ１からＳ２を経てステップＳ３でヨーレート検出値φを記憶する処理が記憶手段に対応し、ステップＳ４の処理が第１の異常判定手段に対応し、ステップＳ１３の処理が第２の異常判定手段に対応している。
【００３１】
次に、上記実施の形態の動作を、図３に示すタイムチャートに基づいて説明する。
今、車両が、立体駐車場等に設置されているターンテーブル上に載置されているものとする。異常判定装置２０では、所定時間毎に図２の異常判定処理を実行する。この場合、車両が停車しているから、ステップＳ１からＳ２に移行し、走行フラグＦC をＦC ＝０に設定する。次いで、ステップＳ３に移行して、ヨーレートセンサ１１のヨーレート検出値φをＺ〔０〕としてヨーレート記憶領域に記憶する。車両が停車している間は、この処理を繰り返し行い、ヨーレートセンサ１１の最新のヨーレート検出値Ｋ個を記憶しておく。
【００３２】
そして、ステップＳ４の処理で、ヨーレート記憶領域に記憶しているヨーレート検出値をもとに、現時点以前の異常判断時間ＴA におけるＫＡ個のヨーレート出力について、前記式（２）に基づいて平均値ＺA を算出し、これがしきい値αA を越えるかどうかを判定する。
ターンテーブルが回転している場合には、ヨーレートセンサ１１が正常であっても、その出力は、図３（ａ）に実線で示すように、ターンテーブルが回転することに起因してヨーレートが発生し、その出力はヨーレート検出値φT となり、異常判断時間ＴA におけるヨーレート検出値の平均値ＺA はφT 近傍の値となる。ここで、しきい値αA は、ターンテーブルが回転することに起因して生じるヨーレート検出値φT を異常と判定しない値に設定されているから、平均値ＺA はしきい値αA を越えない。よって、ヨーレートセンサ１１は正常であると判定され、フェールフラグＦF はＦF ＝０に設定される。
【００３３】
そして、時点ｔ2 でターンテーブルの回転が停止すると、これに伴ってヨーレート検出値φは低下する。この間も同様に、ヨーレート検出値の平均値ＺA が算出されるが、この平均値ＺA はしきい値αA よりも小さいから、ヨーレートセンサ１１は正常であると判定される。
そして、時点ｔ3 で車両が発進し、車輪速Ｖｗが増加すると、ステップＳ１の処理で車両が停車していない状態であると判定され、ステップＳ１１に移行して走行フラグＦC がＦC ＝１が設定される。よって、ステップＳ１２の処理で、走行フラグＦC が“０”から“１”に変わったことから、車両が発進したことが検出され、ステップＳ１３に移行する。
【００３４】
そして、時点ｔ3 から逆上って異常判断時間ＴB における、ヨーレート検出値の平均値ＺB をヨーレート記憶領域に格納しているヨーレート検出値に基づいて算出する。このとき、ヨーレートセンサ１１が正常であれば、ヨーレート検出値φは、零点ドリフト値φD 近辺の値となる。ここで、しきい値αB は、零点ドリフト値φD に応じて設定されているから、平均値ＺB はしきい値αB よりも小さくなり、ヨーレートセンサ１１は正常であると判定される。
【００３５】
一方、図３（ａ）に破線で示すように、車両が回転しているターンテーブル上に載置されている状態で、ヨーレートセンサ１１に異常が発生し、時点ｔ1 でその出力が低下してしきい値αB よりも大きく且つしきい値αA よりも小さい値を出力するようになったものとする。この場合、車両が停車している状態では、異常検出装置２０では、ステップＳ１からＳ２、Ｓ３を経てステップＳ４に移行し、ヨーレート検出値の平均値ＺA を算出するが、算出される平均値ＺA は、しきい値αA よりも小さくなるからこの時点では正常と判断される。
【００３６】
そして、時点ｔ2 でターンテーブルの回転が停止し、時点ｔ3 で車両が発進すると、ステップＳ１の処理でこれを検出してステップＳ１からＳ１１、Ｓ１２を経てステップＳ１３に移行する。そして、ヨーレート記憶領域に記憶しているヨーレート検出値をもとに、時点ｔ3 から逆上って異常判断時間ＴB 間における、ヨーレート検出値の平均値ＺB を算出する。この平均値ＺB は、しきい値αB よりも大きくなるから、ステップＳ１３からＳ１４に移行し、フェールフラグＦF をＦF ＝１として設定し、これを車両挙動制御装置５０に通知する。そして、ヨーレート記憶領域に格納しているヨーレート検出値を零にリセットする。
【００３７】
このように、車両が発進したときには、発進直前のヨーレート検出値φをもとにヨーレートセンサ１１の異常判定を行うようにしたから、ヨーレートセンサ１１が故障しその出力が、ターンテーブル回転時のヨーレート検出値φT に応じて設定したしきい値αA よりも小さく、且つ零点ドリフト値φD に応じて設定したしきい値αB よりも大きな値に固定されてしまったような場合でも、確実にヨーレートセンサ１１の異常を検出することができる。
【００３８】
したがって、ヨーレートセンサ１１の異常を検出することの可能なヨーレート検出値φの異常検出可能範囲が、従来に比較してより広がるから、より確実にヨーレートセンサ１１の異常を検出することができる。
また、しきい値αA を、車両が回転中のターンテーブル上に載置されたときにヨーレートセンサ１１から出力されるヨーレート検出値φT の最大値に基づいて設定しているから、車両が回転中のターンテーブル上に載置されている場合に、ヨーレートセンサ１１を異常と誤判断することを防止することができる。また、しきい値αB を零点ドリフト値φD に応じて設定したから、ヨーレートセンサ１１の異常を検出可能なヨーレート検出値φの範囲を最も広範囲にすることができ、高精度にヨーレートセンサ１１の異常を検出することができる。
【００３９】
また、車両が発進した時点でヨーレートセンサ１１の異常を検出することができるから、この時点で車両挙動制御装置５０にヨーレートセンサ１１に通知することによって、車両挙動制御装置５０において誤ったヨーレート検出値φに基づいて横滑り抑制制御を行うことを、より早い時点で防止することができる。
なお、上記実施の形態においては、異常判断時間ＴA 、ＴB におけるヨーレート検出値φの平均値をもとに異常判定を行うようにした場合について説明したが、これに限るものではなく、例えばサンプリング値が所定数連続してしきい値αA 又はαB を越えた場合に異常と判定するようにしてもよく、要は、ノイズ等によって、ヨーレート検出値φがしきい値αA 又はαB を越えたと誤判断することを回避できればよい。
【００４０】
また、上記実施の形態においては、異常検出装置２０の異常判定結果を車両挙動制御装置５０に通知するようにした場合について説明したが、これに限るものではなく、ヨーレートセンサ１１を用いた処理を行うような装置に出力するようにすればよい。
また、上記実施の形態においては、車輪速センサ１２の車輪速検出値に基づいて車両の停車判断を行うようにした場合について説明したが、車輪速センサ１２に変えて車速を検出する車速センサを適用することも可能である。
【００４１】
また、上記実施の形態においては、しきい値αA を、車両が回転するターンテーブルに載置されているときのヨーレート検出値φT に基づいて設定するようにした場合について説明したが、例えばカーフェリーに搭載された場合等を含めて、車両が停車している状態で発生し得るヨーレートに基づいて設定するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の異常検出装置の一例を示す概略構成図である。
【図２】異常検出処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図３】本発明の動作説明に供するタイムチャートである。
【符号の説明】
１１  ヨーレートセンサ
１２  車輪速センサ
２０  異常検出装置
５０  車両挙動制御装置
【図１】
0003873517.tif 000004
【図２】
0003873517.tif 000005
【図３】
0003873517.tif 000006