(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送帯の各載置部に載置された各果菜物を検査位置の検査手段で検査し、その検査した検査データに基づいて各果菜物の等階級を等階級判定手段により判定して、検査位置後段の各仕分け位置に移動された各果菜物を等階級別に仕分け処理する果菜物仕分け装置であって、
上記載置部を搬送帯の搬送方向に沿って該搬送帯に複数設けるとともに、先頭の載置部と対応して、先頭検出手段により検知される先頭検出体を搬送帯又は先頭の載置部に設け、
上記各載置部と対応して、移動検出手段により検知される移動検出体を搬送帯又は各載置部に設け、
上記検査位置及び各仕分け位置に、先頭の載置部を検知する先頭検出手段と、各載置部を検知する移動検出手段とを設け、
上記先頭検出手段及び移動検出手段による検知に基づいて各載置部の移動数を計数する計数手段を設け、
上記検査手段で検査した検査データと上記計数手段で計数した移動数データとを対応させて記憶し、検査位置と各仕分け位置とで計数した移動数データを比較判定する判定手段を設け、
上記各仕分け位置に、上記判定手段による判定に基づいて各仕分け位置に移動された各果菜物を等階級別に仕分けする仕分け手段を設けた
果菜物仕分け装置。
【請求項２】
上記検査位置に、上記先頭検出手段及び移動検出手段による検知に対応して各載置部に載置された果菜物を検知する物品検出手段を設けると共に、
上記物品検出手段による検知に基づいて上記検査手段で検査した検査データを記憶する記憶手段を設けた
請求項１記載の果菜物仕分け装置。
【請求項３】
上記載置部を、搬送路の一側部に架設した無端帯の搬送側縁部に多数の各回転体を送り方向に直交して上下揺動可能に架設し、
上記各回転体を、該各回転体間に果菜物が載置される間隔に隔てて送り方向に配列して構成した
請求項１又は請求項２記載の果菜物仕分け装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えば、ミカン、リンゴ、キウイ、梨、柿、桃、或いは、胡瓜、茄子、人参、長芋等の果菜物を等階級別に仕分けする作業に用いられる果菜物仕分け装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、上述例のような果菜物を等階級別に仕分けする装置としては、例えば、仕分け用コンベアを構成する各載置部に多数個の各果菜物を順次載置して送り方向に搬送し、各載置部に載置された各果菜物を撮像用カメラにより撮像して、撮像用カメラで撮像した画像データに基づいて、各果菜物の等階級を判定装置により個々に判定する。その判定と対応する各仕分け位置に各載置部が移動されたとき、各載置部に載置された各果菜物を下方又は側方に放出して、多数個の果菜物を等階級別に仕分けする装置がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述した仕分け用コンベアは、送り用モータの駆動力により、各スプロケット間に張架されたチェーンを送り方向に回転して、チェーンに架設された多数の各載置部を送り方向に周回させる。同時に、ロータリーエンコーダ等の検出器によりスプロケットの回転量を検知して、その検出器から出力される検出信号に基づいてチェーンの移動距離を算出する。予め判定装置に記憶された各仕分け位置までの移動距離と、チェーンの移動距離とが同一であると判定されたとき、その判定と対応する各仕分け位置に対して載置部に載置された果菜物を放出するが、スプロケットとチェーンとの噛合い部分に生じる隙間だけ移動距離が変位し、仕分け用コンベアの搬送距離が長くなるほどチェーンの延びが大きく、検出器による検出に基づいて算出される移動距離と、チェーンの移動距離とに誤差が生じるため、各仕分け位置の通過直前又は通過直後に於いて、各載置部に載置された果菜物が誤放出されることがあり、判定と対応する各仕分け位置に対して果菜物を正確に放出することが困難であり、仕分けミスが多数発生するという問題点を有している。
【０００４】
また、単位長さに生じるチェーン全長の延びを演算して、各仕分け位置に果菜物が到達するまでの適正移動距離を測定する場合、そのデータ処理に時間が掛かるため、各仕分け位置に到達すると同時に各果菜物を即放出することができない。仕分け用コンベアによる送り速度を速くすると、上述のような仕分けミスが発生するため、仕分け能力に限界があるという問題点を有している。
【０００５】
この発明は上記問題に鑑み、先頭検出手段及び移動検出手段による検知に基づいて各位置に移動される各載置部の移動数を計数し、検査位置と各仕分け位置とで計数した移動数データを比較判定して各果菜物を等階級別に仕分け処理するので、仕分けミスが発生せず、各果菜物を等階級別に仕分けする作業が正確且つ迅速に行える果菜物仕分け装置の提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明は、搬送帯の各載置部に載置された各果菜物を検査位置の検査手段で検査し、その検査した検査データに基づいて各果菜物の等階級を等階級判定手段により判定して、検査位置後段の各仕分け位置に移動された各果菜物を等階級別に仕分け処理する果菜物仕分け装置であって、上記載置部を搬送帯の搬送方向に沿って該搬送帯に複数設けるとともに、先頭の載置部と対応して、先頭検出手段により検知される先頭検出体を搬送帯又は先頭の載置部に設け、上記各載置部と対応して、移動検出手段により検知される移動検出体を搬送帯又は各載置部に設け、上記検査位置及び各仕分け位置に、先頭の載置部を検知する先頭検出手段と、各載置部を検知する移動検出手段とを設け、上記先頭検出手段及び移動検出手段による検知に基づいて各載置部の移動数を計数する計数手段を設け、上記検査手段で検査した検査データと上記計数手段で計数した移動数データとを対応させて記憶し、検査位置と各仕分け位置とで計数した移動数データを比較判定する判定手段を設け、上記各仕分け位置に、上記判定手段による判定に基づいて各仕分け位置に移動された各果菜物を等階級別に仕分けする仕分け手段を設けた果菜物仕分け装置であることを特徴とする。
【０００７】
請求項２記載の発明は、上記請求項１記載の構成と併せて、上記検査位置に、上記先頭検出手段及び移動検出手段による検知に対応して各載置部に載置された果菜物を検知する物品検出手段を設けると共に、上記物品検出手段による検知に基づいて上記検査手段で検査した検査データを記憶する記憶手段を設けた果菜物仕分け装置であることを特徴とする。
【０００８】
請求項３記載の発明は、上記請求項１又は請求項２記載の構成と併せて、上記載置部を、搬送路の一側部に架設した無端帯の搬送側縁部に多数の各回転体を送り方向に直交して上下揺動可能に架設し、上記各回転体を、該各回転体間に果菜物が載置される間隔に隔てて送り方向に配列して構成した果菜物仕分け装置であることを特徴とする。
【０００９】
【作用】
請求項１記載の果菜物仕分け装置は、検査位置に於いて、搬送帯の各載置部に載置された各果菜物を検査手段（例えば、撮像用カメラ、作業者の目視）で検査し、その検査した検査データに基づいて各果菜物の等階級を判定手段で判定する。同時に、例えば光学的検知手段、電気的検知手段、機械的検知手段等で構成される先頭検出手段及び移動検出手段により、先頭の載置部と対応して搬送帯又は先頭の載置部に設けられた先頭検出体と、残りの各載置部と対応して搬送帯又は各載置部に設けられた各移動検出体とを検知する。先頭検出手段及び移動検出手段による検知に基づいて各回転体の移動数を計数手段で計数し、検査データと移動数データとを対応させて判定手段に記憶する。各仕分け位置に於いて、先頭検出手段及び移動検出手段による検知に基づいて計数手段で計数される移動数データと、判定手段に記憶された移動数データとを比較して、等階級と対応する仕分け位置に移動された載置部の移動数データと、判定手段に記憶された移動数データとが同一であると判定されたとき、各仕分け位置に移動された各果菜物を各仕分け手段により等階級別に仕分けするので、各果菜物を等階級別に仕分けする作業が正確且つ迅速に行える。
【００１０】
請求項２記載の果菜物仕分け装置は、上記請求項１記載の作用と併せて、先頭検出手段及び移動検出手段による検知に対応して載置部に載置された果菜物を物品検出手段により検知し、物品検出手段による検知に対応して載置部に載置された果菜物を検査手段により検査し、その検査した検査データを記憶手段に記憶するので、果菜物が載置された載置部の移動数データと、その果菜物の検査データとが一致して記憶され、判定手段によるデータの比較が正確に行え、仕分け位置の判定が適確に行える。
【００１１】
請求項３記載の果菜物仕分け装置は、上記請求項１又は請求項２記載の作用と併せて、判定手段による判定に基づいて、果菜物が載置された各回転体のみを上下揺動して、判定と対応する等階級の果菜物のみを放出するので、前後の各回転体に載置された果菜物の載置姿勢が変位したり、その他の各回転体が誤動作されるのを防止でき、果菜物の仕分け動作が正確に行える。
【００１２】
【発明の効果】
この発明によれば、先頭検出手段及び移動検出手段による検知に基づいて計数手段により計数した各載置部の移動数データと、検査手段により検査した検査データとを対応させて判定手段に記憶し、等階級と対応する仕分け位置に移動された載置部の移動数データと、判定手段に記憶された移動数データとが同一であると判定されたとき、各仕分け位置に移動された各果菜物を等階級別に仕分け処理するので、従来例のように、ロータリーエンコーダ、番地読取りリーダ等による検知に基づいて各仕分け位置に果菜物が移動されるまでの時間及び距離を算出するようなデータ処理が不必要となり、データ処理に要する動作時間が短く且つ簡単に処理することができる。等階級判定手段による判定と対応する各仕分け位置に移動したときに果菜物が即放出されるため、各仕分け位置の直前又は直後に於いて果菜物が誤放出されるのを確実に防止でき、各果菜物を等階級別に仕分けする作業が正確且つ迅速に行えると共に、仕分け能力の向上を図ることができる。
【００１３】
しかも、先頭の載置部と対応する先頭検出体を先頭検出手段により検知し、各載置部と対応する各移動検出体を各移動検出手段により検知するので、検査位置及び各仕分け位置に於いて各載置部を確実に検知することができる。且つ、その検知に基づいて各載置部の移動数を正確に計数することができ、各果菜物の仕分け作業が適確に行える。
【００１４】
さらに、物品検出手段による検知に対応して載置部に載置された果菜物を検査手段で検査し、先頭検出手段及び移動検出手段による検知に基づいて計数した移動数データと、検査手段で検査した検査データとを記憶手段に記憶するので、果菜物が載置された載置部の移動数データと、その果菜物の検査データとが一致して記憶され、判定手段によるデータの比較が正確に行え、仕分け位置の判定が適確に行える。さらにまた、果菜物が載置された各回転体のみを上下揺動して放出するので、判定と対応する等階級の果菜物のみを確実に放出することができ、前後に載置された果菜物の載置姿勢が変位したり、その他の各回転体が誤動作されるのを防止でき、果菜物の仕分け動作が正確に行える。
【００１５】
【実施例】
図面は多数個の各果菜物を等階級別に仕分けする作業に用いられる果菜物仕分け装置を示し、図１、図２に於いて、果菜物仕分け装置１は、生産者から持ち込まれる運搬ケースＣを横転又は反転して、運搬ケースＣに投入された多数個の各果菜物Ａ…を分散用コンベア２に放出する。分散用コンベア２に放出された各果菜物Ａ…を均等に分散しながら搬送して各整列用コンベア３…に夫々振分け、各整列用コンベア３…に振分けられた各果菜物Ａ…を１列に整列して各供給用コンベア４…に移載する。各供給用コンベア４…により搬送される各果菜物Ａ…を各仕分け用コンベア５…に対して１個ずつ順次移載する。仕分け用コンベア５上の検査位置ａに配設した等階級判定装置６で各果菜物Ａ…の等階級を判定し、その判定に基づいて、仕分け用コンベア５上の各仕分け位置ｂ〜ｆに配設した各分配用コンベア７…に対して各果菜物Ａ…を等階級別に放出し、仕分け位置ｇに配設した回収用コンベア８に対して規格外の果菜物Ａを放出する構成である。
【００１６】
上述した仕分け用コンベア５は、図３、図４に示すように、搬送路の一側下部に、例えば、チェーン、ベルト等で構成される無端帯１８，１８を送り側始端部及び送り側終端部に軸支したスプロケット１９，１９間に張架し、スプロケット１９，１９の軸端部を復帰板２０，２０の回転中心部に固定して、始端側下部に配設した減速機付き送り用モータ２１の駆動力により、スプロケット２２，２３及び駆動チェーン２４を介して、無端帯１８，１８及び復帰板２０，２０を送り方向に回転させる。且つ、後述する各回転体２５…を供給用コンベア４の送り速度よりも速く送り方向に周回移動させ、送り側始端部と検査位置ａとの間と、検査位置ａ内に設定した前後検査領域の間とに配設した回転機５６で前後回転させる。復帰板２０，２０の外周縁部は、後述する各回転体２５…が水平姿勢に回動復帰される外径寸法に形成され、無端帯１８，１８の上縁部間には、後述する各取付け部材２６…が送り方向に対して等間隔に隔てて固定されている。
【００１７】
上述した各取付け部材２６…の搬送側下端部には、各軸支部材２７…の下端部を送り方向に対して直交する方向に枢着し、各軸支部材２７…の上端部には、各支軸２８…の基端側軸部を送り方向に対して直交する方向に固定し、各支軸２８…の遊端側軸部には、中空又は中実に形成した各回転体２５…を自由回転可能に軸受して、多数個の各回転体２５…を送り方向に対して果菜物Ａが載置される前後間隔に隔てて配列すると共に、送り方向に対して直交する方向に上下揺動可能に枢着している。
【００１８】
且つ、取付け部材２６の搬送側上端部には、係止レバー２９の中央部が前後回動可能に枢着され、取付け部材２６と係止レバー２９との対向面間に圧縮装填したバネ部材３０の弾性により、軸支部材２７の上端部に固定した係止軸３１に、係止レバー２９の先端部に形成した係止爪３２が係止される方向に回動付勢され、取付け部材２６の上端部に固定した規制軸３３に軸支部材２７と係止レバー２９とを当接して、係止軸３１と係止爪３２とが係止される位置に回動規制している。係止軸３１と係止爪３２とを係止固定又は係止解除することで、果菜物Ａが載置される水平姿勢と、放出される放出姿勢とに回転体２５が上下揺動される。軸支部材２７の下端部に突設した規制突起３４と、取付け部材２６の搬送側前端部に固定した合成ゴム製の当接部材３５とを当接して、回転体２５を斜め下方の放出姿勢に揺動規制する。規制突起３４の角度、当接部材３５の厚さを変えるだけで、回転体２５の回動角度が変更される。
【００１９】
軸支部材２７を軸支する支軸２７ａ上には、長尺形状に形成された持上げ部材３６，３６の基端部を上下揺動可能に枢着し、一方の持上げ部材３６には短尺形状に形成された持上げ部材３６を連結している。各持上げ部材３６…は、例えば、合成樹脂、金属、木材、セラミックス等の材質で形成され、各回転体２５…間に対して出没許容される間隔であって、果菜物Ａが水平姿勢に支持される間隔に隔てて一体的に形成又は連結している。且つ、果菜物Ａと接触する部分を、例えば、合成ゴム、軟質樹脂、皮革、布等の部材で被覆してもよい。
【００２０】
各持上げ部材３６…の下縁部は、図５に示すように、送り側始端部の下部と、検査位置ａの前後検査領域に架設した下部前後のガイド部材３９に夫々係合され、各持上げ部材３６…をガイド部材３９に係合したとき、水平姿勢の各回転体２５…間よりも各持上げ部材３６…の上縁部が若干上方に突出されると共に、各回転体２５…間に載置された果菜物Ａが突き上げられる高さであって、各回転体２５…の外周面から果菜物Ａの少なくとも一部又は全部を非接触状態に浮上がらせる突出位置に揺動ガイドされる。
【００２１】
各持上げ部材３６…がガイド部材３９から脱落したとき、図６に示すように、係止レバー２９を軸支する支軸２９ａに各持上げ部材３６…の基端側上縁部が当接され、水平姿勢の各回転体２５…間よりも下方であって、放出姿勢の各回転体２５…間よりも各持上げ部材３６…の上縁部が若干上方に突出されると共に、各回転体２５…よりも傾斜が小さく、各回転体２５…間に載置された果菜物Ａが突き上げられる高さであって、放出方向に向けて果菜物Ａが排出される高さ及び傾斜となる没入位置に回動規制される。ガイド部材３９は、前後検査領域と対応する中間部分を送り方向に向けて水平となる高さに架設し、始端側は送り方向に向けて徐々に高くなるように斜設し、後端側は送り方向に向けて徐々に低くなるように斜設している。
【００２２】
上述した回転体２５は、例えば、合成樹脂、金属、木材、セラミックス等の材質で形成され、回転体２５の外周面を中央部外周面から両端部外周面に向けて大径となる形状している。回転体２５の外周面を、例えば、合成ゴム、軟質樹脂等の接触抵抗の大きい部材（図示省略）により形成又は被覆することで、接触抵抗が大きくなり、各回転体２５…間に載置された果菜物Ａが確実に回転され、果菜物Ａの位置及び姿勢が変位したり、傷が付くのを防止することができる。また、回転体２５の外周面に、例えば、縞状、格子状、網目状等の突条部を複数又は多数形成することで、上述と同様に接触抵抗が大きくなり、果菜物Ａが確実に回転される。なお、回転体２５の外周面を、一端側外周面から他端側外周面に向けて同一外径となる形状に形成してもよい。
【００２３】
前述した等階級判定装置６は、図２、図７に示すように、仕分け用コンベア５上に設定した検査位置ａ全体を遮光ボックス４０で囲繞すると共に、同遮光ボックス４０内部の前側検査領域には遮光カバー４１，４２を配設し、後側検査領域には遮光カバー４３，４４を配設している。撮像用カメラ４５は、遮光カバー４１内に搬入される果菜物Ａの上部周面と対向して配設され、その左側周面と対向して撮像用カメラ４６を配設し、撮像用カメラ４７は、遮光カバー４２内に搬送される果菜物Ａの上部周面と対向して配設している。撮像用カメラ４８は、遮光カバー４３内に搬送される果菜物Ａの上部周面と対向して配設され、その右側周面と対向して撮像用カメラ４９を配設し、撮像用カメラ５０は、遮光カバー４４内に搬送される果菜物Ａの上部周面と対向して配設している。
【００２４】
上述した撮像用カメラ４５〜５０は、例えば、ＣＣＤカメラ、画素子（ＣＣＤ）等の撮像手段で構成され、果菜物Ａの等階級を判定するための装置本体５１と、果菜物Ａの映像を写し出すためのモニタ５２とに接続すると共に、検査位置ａに配設した物品検出センサＳ1 、先頭検出センサＳ2 、移動検出センサＳ3 と、仕分け位置ｂ〜ｆに配設した先頭検出センサＳ2 、移動検出センサＳ3 と、係止解除器５５とを装置本体５１に接続している。遮光カバー４１，４３内に移動される果菜物Ａは、例えば、ハロゲンランプ等で構成される照光器５３…により照光され、遮光カバー４２，４４内に移動される果菜物Ａは、例えば、紫外線ランプ等で構成される照光器５４…により照光される。
【００２５】
各撮像用カメラ４５，４６及び撮像用カメラ４７の撮像位置と、各撮像用カメラ４８，４９及び撮像用カメラ５０の撮像位置には、図３に示すように、物品検出センサＳ1 と、先頭検出センサＳ2 と、移動検出センサＳ3 とを夫々配設し、各仕分け位置ｂ〜ｆには、図６に示すように、先頭検出センサＳ2 と、移動検出センサＳ3 とを夫々配設している。各センサＳ1,Ｓ2,Ｓ3 は、例えば、投光器と受光器とからなる投光型センサ又は反射型センサ等の光学的検知手段で構成され、物品検出センサＳ1 は、各回転体２５…間に載置された果菜物Ａの移動を検知し、先頭検出センサＳ2 は、先頭となる回転体２５と対応して取付け部材２６の後縁部に固定された先頭検出体２６ａの移動を検知し、移動検出センサＳ3 は、各回転体２５…と対応して取付け部材２６の下面側に突設された各移動検出体２６ｂ…の移動を検知する。
【００２６】
図１０は装置本体５１の制御回路ブロック図を示し、ＣＰＵ６１は、ＲＯＭ６２に格納されたプログラムに沿って各撮像用カメラ４５〜５０と、物品検出センサＳ1 と、先頭検出センサＳ2 と、移動検出センサＳ3 と、各係止解除器５５…とを動作制御すると共に、必要な演算処理を実行して、ＲＡＭ６３には仕分け動作に必要なデータを記憶する。
【００２７】
ＣＰＵ６１は、検査位置ａに於いて、各回転体２５…間に載置された果菜物Ａを物品検出センサＳ1 が検知したときに出力される検知信号に基づいて、各回転体２５…間に載置された果菜物Ａの外周面を各撮像用カメラ４５〜５０で撮像し、各カメラ４５，４６，４８，４９で撮像した画像データに基づいて等階級を検査し、各カメラ４７，５０で撮像した画像データに基づいて腐りを検査する。つまり、ＲＯＭ６２に格納された等階級データと画像データとを比較して、等階級（例えば、色、糖度、傷、腐り、外径、形状、高さ、幅、体積、偏平度、成熟度、等階級に該当しない規格外）を判定する。
【００２８】
先頭の回転体２５と対応する先頭検出体２６ａを先頭検出センサＳ2 が検知したときに出力される検知信号に基づいて内蔵されたカウンタを更新又は初期設定する。各回転体２５…と対応する各移動検出体２６ｂ…を移動検出センサＳ3 が検知したときに出力される検知信号に基づいて、各回転体２５…の移動数をカウンタで計数し、その各回転体２５…の移動数データと、各撮像用カメラ４５〜５０で撮像した画像データとを対応させてＲＡＭ６３に記憶する。各仕分け位置ｂ〜ｆに於いて、先頭検出センサＳ2 から出力される検知信号に基づいてカウンタを更新又は初期設定し、移動検出センサＳ3 から出力される検知信号に基づいて、各回転体２５…の移動数をカウンタで計数する。
【００２９】
各仕分け位置ｂ〜ｆで計数される回転体２５の移動数データと、画像データと対応してＲＡＭ６３に記憶された移動数データとをＣＰＵ６１で比較して、等階級と対応する各仕分け位置ｂ〜ｆに移動された回転体２５と、ＲＡＭ６３に記憶された移動数データとが同一であるとＣＰＵ６１が判定したとき、各仕分け位置ｂ〜ｆに配設された各係止解除器５５…を独立作動して、果菜物Ａが載置された各回転体２５…のみを放出姿勢に揺動する。一方、移動数データが異なるとき、各係止解除器５５…を作動せず、各回転体２５…を水平姿勢のまま周回移動させる。
【００３０】
上述した係止解除器５５は、仕分け位置ｂ〜ｆの一側部に、例えば、電磁ソレノイド、エアシリンダ等で構成される係止解除器５５を配設し、等階級判定装置６による判定に基づいて係止解除器５５を独立作動させ、係止レバー２９の後端部を解除部材５５ａで連続押下し、軸支部材２７の係止軸３１と係止レバー２９の係止爪３２とを係止解除して、果菜物Ａが載置された各回転体２５…を放出姿勢に揺動する。一方、各回転体２５…及び各持上げ部材３６…を復帰板２０，２０の外周縁部に係合しながら周回移動させ、係止軸３１と係止爪３２とを係止して、各回転体２５…を水平姿勢に回動復帰させると共に、ガイド部材３９に各持上げ部材３６…の下縁部を係合して略水平姿勢に回動復帰させる。なお、自重又はバネ等の復帰手段により各回転体２５…を回動復帰させてもよい。
【００３１】
前述した回転機５６は、図８に示すように、検査位置ａの前段下部と、前後検査領域の中間下部とに配設され、各回転体２５…の遊端側下部周面に対して圧接される高さ及び位置に、例えば、合成ゴム、軟質樹脂、皮革等の接触抵抗の大きい弾性部材で形成した回転付与ベルト５７を送り方向に平行して張架し、回転付与ベルト５７を、送り側始端部及び送り側終端部に軸支したドラムロール５８，５８間に張架して、減速機付き回転用モータ５９の駆動力により、各回転体２５…の周回方向と一致する方向に高速回転（送り速度以上）させ、或いは、周回方向と対向する方向に低速回転又は回転停止させて、回転付与ベルト５７に圧接される各回転体２５…を矢印方向に回転させながら周回移動することで、各回転体２５…の小径側周面部及び大径側周面部に生じる周速差により、各回転体２５…間に載置された大小の果菜物Ａを同一領域で前後方向に表裏反転（例えば、１８０度）できる。各回転体２５…の遊端側を若干持上げて一方に傾斜させた状態のまま回転するので、斜め又は起立する果菜物Ａが水平姿勢に傾倒される。他の回転方法として、図９に示すように、回転付与ベルト５７と同一部材で形成した回転付与パッド６０に、各回転体２５…を圧接しながら周回移動させることで、上述と同様に、各回転体２５…間に載置された果菜物Ａが前後方向に回転される。
【００３２】
図示実施例は上記の如く構成するものにして、以下、果菜物仕分け装置１により多数個の各果菜物Ａ…を等階級別に仕分けするときの動作を説明する。
先ず、図１に示すように、生産者から持ち込まれる運搬ケースＣを横転又は反転して、運搬ケースＣに投入された多数個の各果菜物Ａ…を分散用コンベア２に放出する。分散用コンベア２に放出された各果菜物Ａ…を均等に分散しながら搬送して各整列用コンベア３…に夫々振分け、各整列用コンベア３…に振分けられた各果菜物Ａ…を１列に整列して各供給用コンベア４…に移載する。各供給用コンベア４…により搬送される各果菜物Ａ…を各仕分け用コンベア５…に１個ずつ移載する。
【００３３】
次に、図８に示すように、仕分け用コンベア５の各回転体２５…を回転機５６により回転させ、各回転体２５…間に載置された果菜物Ａを前後方向に回転すると共に、各回転体２５…を若干傾斜させて、斜め又は起立する果菜物Ａを横転させ、向き及び姿勢を揃えて搬送する。続いて、図５に示すように、各回転体２５…間よりも若干上方に各持上げ部材３６…を突出して、各回転体２５…の外周面から果菜物Ａの一部又は全部を浮上がらせ、各回転体２５…間に挾まっていたり、斜め又は起立した状態のまま搬送される大小の果菜物Ａを水平姿勢に向き修正して搬送する。
【００３４】
次に、検査位置ａに各果菜物Ａ…が移動されたとき、図３に示すように、物品検出センサＳ1 による検知に基づいて、各持上げ部材３６…により水平姿勢に向き修正された果菜物Ａの表側周面と左側周面とを撮像用カメラ４５，４６で撮像し、先頭の回転体２５が通過したとき、その回転体２５と対応する先頭検出体２６ａを先頭検出センサＳ2 で検知し、その検知信号に基づいてＣＰＵ６１のカウンタを初期設定する。続いて、各回転体２５…の各移動検出体２６ｂ…を移動検出センサＳ3 で検知し、その検知信号に基づいて、各回転体２５…の移動数をカウンタで計数する。同時に、撮像用カメラ４５，４６で撮像した画像データと、各回転体２５…の移動数データとを対応させて装置本体５１のＲＡＭ６３に記憶する。その直後、物品検出センサＳ1 による検知に基づいて、果菜物Ａの表側周面を撮像用カメラ４７で撮像し、各検出センサＳ2 ，Ｓ3 による検知に基づいて、撮像用カメラ４７で撮像した画像データと、各回転体２５…の移動数データとを対応させてＲＡＭ６３に記憶する。
【００３５】
次に、各持上げ部材３６…を一旦没入させ、向き修正された果菜物Ａを各回転体２５…間に載置して搬送する。前側検査領域の直後に於いて、上述と同様に、各回転体２５…を回転機５６により回転させ、各回転体２５…間に載置された果菜物Ａを前後方向に回転して表裏反転する。反転後、各持上げ部材３６…を突出して、各回転体２５…間に載置された果菜物Ａを一旦持上げて、果菜物Ａを水平姿勢に向き修正する。
【００３６】
次に、後側検査領域に於いて、物品検出センサＳ1 による検知に基づいて、果菜物Ａの裏側周面と右側周面とを各撮像用カメラ４８，４９で撮像し、先頭検出センサＳ2 ，Ｓ3 による検知に基づいて、各回転体２５…の移動数をカウンタで計数する。同時に、撮像用カメラ４８，４９で撮像した画像データと、各回転体２５…の移動数データとを対応させてＲＡＭ６３に記憶する。その直後、物品検出センサＳ1 による検知に基づいて、果菜物Ａの裏側周面を撮像用カメラ５０で撮像し、各検出センサＳ2 ，Ｓ3 による検知に基づいて、撮像用カメラ５０で撮像した画像データと、各回転体２５…の移動数データとを対応させてＲＡＭ６３に記憶する。
【００３７】
次に、各持上げ部材３６…を没入させ、水平姿勢に向き修正された果菜物Ａを各回転体２５…間に載置して、その姿勢を保持した状態のまま搬送する。各撮像用カメラ４５〜５０で撮像した画像データと、装置本体５１のＲＯＭ６２に格納された等階級データとを比較して、例えば、色、糖度、傷、腐り、外径、形状、高さ、幅、体積、偏平度、成熟度等を総合判定する。
【００３８】
次に、各仕分け位置ｂ〜ｆに各果菜物Ａ…が移動されたとき、図６に示すように、先頭の回転体２５と対応する先頭検出体２６ａを先頭検出センサＳ2 で検知し、その検知信号に基づいてＣＰＵ６１のカウンタを初期設定する。続いて、各回転体２５…の各移動検出体２６ｂ…を移動検出センサＳ3 で検知し、その検知信号に基づいて、各回転体２５…の移動数をカウンタで計数する。等階級と対応する各仕分け位置ｂ〜ｆに移動された回転体２５の移動数データと、ＲＡＭ６３に記憶された移動数データとが同一であるとＣＰＵ６１により判定されたとき、仕分け位置ｂに配設された係止解除器５５を作動させ、果菜物Ａが載置された各回転体２５…のみを放出姿勢に揺動して放出する。以下同様に、ＣＰＵ６１による判定に基づいて、各仕分け位置ｃ〜ｆに移動される各果菜物Ａ…を等階級別に放出する。
【００３９】
各回転体２５…を放出姿勢に揺動させたとき、その揺動時の勢いにより、各回転体２５…間に載置された果菜物Ａは、予め放出姿勢に揺動規制された各持上げ部材３６…により下方から突上げられ、強制的に排出される。各回転体２５…よりも各持上げ部材３６…の傾斜が緩やかであるため、各持上げ部材３６…の上縁部に沿って果菜物Ａが斜め下方に排出され、向き及び姿勢が変位するのを防止できる。等階級別に仕分けられる各果菜物Ａ…は、各仕分け位置ｂ〜ｆに配設した分配用コンベア７…に放出して人為的作業又は機械的作業により箱詰め処理する。規格外の各果菜物Ａ…は、仕分け位置ｇの回収用コンベア８に放出して回収処理する。
【００４０】
以上のように、先頭検出センサＳ2 及び移動検出センサＳ3 による検知に基づいて計数される各回転体２５…の移動数データと、各撮像用カメラ４５〜５０により撮像した画像データとを対応させてＲＡＭ６３に記憶し、等階級と対応する各仕分け位置ｂ〜ｆに移動された回転体２５の移動数データと、ＲＡＭ６３に記憶された移動数データとが同一であるとＣＰＵ６１により判定されたとき、果菜物Ａが載置された各回転体２５…のみを放出姿勢に揺動して仕分け処理するので、従来例のように、ロータリーエンコーダ、番地読取りリーダ等による検知に基づいて各仕分け位置ｂ〜ｆに果菜物Ａが移動されるまでの時間及び距離を算出するようなデータ処理が不必要となり、データ処理に要する動作時間が短く且つ正確に処理することができる。等階級判定装置６による判定と対応する各仕分け位置ｂ〜ｆに移動したときに果菜物Ａが即放出されるため、各仕分け位置ｂ〜ｆの直前又は直後に於いて果菜物Ａが誤放出されるのを確実に防止でき、各果菜物Ａ…を等階級別に仕分けする作業が正確且つ迅速に行えると共に、仕分け能力の向上を図ることができる。
【００４１】
しかも、先頭検出体２６ａを先頭検出センサＳ2 により検知し、各移動検出体２６ｂ…を移動検出センサＳ3 により検知するので、各位置ａ〜ｆに於いて各回転体２５…の移動を確実に検知することができる。且つ、その検知に基づいて各回転体２５…の移動数を正確に計数することができ、各果菜物Ａ…の仕分け作業が適確に行える。
【００４２】
さらに、物品検出センサＳ1 による検知に対応して回転体２５に載置された果菜物Ａを各撮像用カメラ４５〜５０で撮像し、各検出手段Ｓ2 ，Ｓ3 による検知に基づいて計数した移動数データと、その撮像した画像データとをＲＡＭ６３に記憶するので、果菜物Ａが載置された回転体２５の移動数データと、その果菜物Ａの画像データとが一致して記憶され、ＣＰＵ６１によるデータの比較が正確に行え、仕分け位置の判定が適確に行える。さらにまた、果菜物Ａが載置された各回転体２５のみを上下揺動して放出するので、判定と対応する等階級の果菜物Ａのみを確実に放出することができ、前後に載置された果菜物Ａの載置姿勢が変位したり、その他の各回転体２５…が誤動作されるのを防止でき、果菜物Ａの仕分け動作が正確に行える。
【００４３】
この発明の構成と、上述の実施例との対応において、
この発明の等階級判定手段は、実施例の等階級判定装置６に対応し、
以下同様に、
搬送帯は、実施例の仕分け用コンベア５に対応し、
載置部は、回転体２５に対応し、
検査手段は、撮像用カメラ４５〜５０に対応し、
検査手段の検査データは、撮像用カメラ４５〜５０の画像データに対応し、
判定手段は、装置本体５１及びＣＰＵ６１に対応し、
仕分け手段は、係止解除器５５に対応し、
計数手段は、ＣＰＵ６１及びその演算処理又はカウンタに対応し、
先頭検出手段は、先頭検出センサＳ2 と、先頭検出スイッチＴ2 とに対応し、
移動検出手段は、移動検出センサＳ3 と、移動検出スイッチＴ3 とに対応するも、
この発明は、上述の実施例の構成のみに限定されるものではない。
【００４４】
上述した実施例では、各検出センサＳ1,Ｓ2,Ｓ3 を、投光型センサ又は反射型センサの光学的検知手段で構成しているが、各検出センサＳ2,Ｓ3 の代わりに、例えば、図１１に示すように、先頭の回転体２５と対応して取付け部材２６の後縁部に固定された先頭検出体２６ａを近接スイッチ型の先頭検出スイッチＴ2 で検知し、各回転体２５…と対応して取付け部材２６の下面側に突設された各移動検出体２６ｂ…を近接スイッチ型の移動検出スイッチＴ3 で検知するもよく、先頭検出体２６ａ及び移動検出体２６ｂの移動を無接触検知するので、高頻度の仕分け動作が可能となり、能力向上が図れる。また、先頭検出体２６ａ及び移動検出体２６ｂを、リミットスイッチ等の機械的検知手段で検知するもよく、実施例と同等の検知動作が実行できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  果菜物仕分け装置の全体構成を示す平面図。
【図２】  仕分け用コンベアによる搬送動作を示す側面図。
【図３】  回転体の取付け状態及び各検出センサの検出状態を示す背面図。
【図４】  回転体及び各検出体の取付け状態を示す平面図。
【図５】  持上げ部材の出没動作を示す背面図。
【図６】  回転体及び持上げ部材を放出姿勢に揺動した状態を示す背面図。
【図７】  等階級検査装置による検査方法を示す斜視図。
【図８】  回転機を構成する回転付与ベルトの圧接状態を示す側面図。
【図９】  回転付与パッドの圧接状態を示す側面図。
【図１０】  装置本体の構成を示す制御回路ブロック図。
【図１１】  各検出スイッチによる他の検出状態を示す背面図。
【符号の説明】
Ａ…果菜物
ａ…検査位置
ｂ〜ｇ…仕分け位置
Ｓ1 …物品検出センサ
Ｓ2 …先頭検出センサ
Ｓ3 …移動検出センサ
Ｔ2 …先頭検出スイッチ
Ｔ3 …移動検出スイッチ
１…果菜物仕分け装置
２…分散用コンベア
３…整列用コンベア
４…供給用コンベア
５…仕分け用コンベア
６…等階級判定装置
７…分配用コンベア
８…回収用コンベア
１８…無端帯
２５…回転体
２６…取付け部材
２６ａ…先頭検出体
２６ｂ…移動検出体
４５〜５０…撮像用カメラ
５１…装置本体
５５…係止解除器
５６…回転機
６１…ＣＰＵ
６２…ＲＯＭ
６３…ＲＡＭ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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