(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
原子炉用燃料棒の被覆管と端栓との接合部をＴＩＧ溶接によって封止するために、前記接合部を形成して軸心周りに回転可能に支持された被覆管及び端栓に対して前記軸心と交差する方向から前記接合部に接近離反可能に溶接電極を保持する電極保持移動機構を備えた燃料棒溶接装置において、
前記電極保持移動機構が、溶接電極を保持する電極ホルダーと、該電極ホルダーを前記接近離反の方向に沿って位置決め移動させる第１の移動機構と、該第１の移動機構を前記接近離反の方向に高速移動させる第２の移動機構とを備え、
前記電極ホルダーが、外部の固定部材の変位または該固定部材による拘束のもとに前記第１または第２の移動機構の少なくとも一方による変位で溶接電極の保持を開放する掴み機構を備えていることを特徴とする燃料棒溶接装置。
【請求項２】
前記固定部材は、前記掴み機構を開放状態にするための変位を行う押し上げ金具と、溶接電極を掴む挟持部とを有することを特徴とする請求項１に記載の燃料棒溶接装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば沸騰水型原子炉の燃料集合体を構成する燃料棒を製造する際に、燃料ペレットを内包した被覆管の両端を封止するのに用いられる溶接装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
沸騰水型原子炉の燃料集合体は、例えば図６の縦断面模式図に示すような、被覆管２０の内部に燃料ペレット２１を挿入し、上部にプレナムスプリング２４をいれて上下両端をそれぞれ上部端栓２２、下部端栓２３によって封止してなる棒状の燃料要素が、正方格子状配列の束として上下両端が上部タイプレートおよび下部タイプレートで支持された状態で、角筒状のチャンネルボックス内に収容されて構成されるものである。
【０００３】
各燃料要素における被覆管に対する上下部端栓の適した封止方法としては、タングステン電極を用いたＴＩＧ（tungsten inert gas）法とよばれるイナートガスアーク溶接によるものが挙げられる。この溶接時に発生するアーク柱は、非常に高温であり、熱による電極先端形状変形および、電極への被溶接物の蒸気付着などによってアークの起動性、アークの安定性が失われる。このように、アークが不安定な場合、溶接部の健全性の問題が発生するため、タングステン電極は定期的に交換する必要がある。
【０００４】
また、被覆管内への燃料ペレット封入後に行う上部端栓の溶接では、燃料ペレットと被覆管の熱伝達率改善等のため、燃料要素の内部に例えばＨｅガスなどの不活性ガスを封入ガスとして充填している。一方、周溶接で端栓の接合を行う場合、溶接雰囲気を燃料要素と同等の圧力としている。
【０００５】
従って、燃料要素内部に封入するガス圧力が増加するに従って溶接する雰囲気のガス圧力も高くなるが、溶接雰囲気のガス圧力が高くなるほど、熱的ピンチ効果により電極の劣化・減損も激しくなってしまう。ところが、近年、燃料要素内部に封入する圧力は増加しており、電極の劣化・減損はさらに著しくなっており、これに伴って電極の交換頻度は高くなる。作業効率の維持のためには電極交換作業は短時間で行われることが望ましい。
【０００６】
一方、溶接時に電極位置が安定していないと溶接ビートの乱れなどが発生し、燃料要素の密封性に問題を生じる。このため、溶接装置は、電極を確実に固定できるものであると共に、電極と被溶接物との間隔を調整できる機構を有する必要がある。
【０００７】
従来の溶接装置では、例えば図７に示すようなネジ込み方式によって電極の固定と高さ位置調整を行っているのが一般的であった。これは、接合されるべき被覆管２０の先端部と上部端栓２２とを内部に軸回転可能に支持する被覆管回転保持具３１と端栓保持具３２を備えた溶接チャンバ３０の上方に、溶接電極３９を保持する電極ホルダー３６ごとチャンバ内に前記被覆管及び端栓の軸方向と交差する方向から導入できる貫通孔を備えた雄ネジ部３３が形成され、電極ホルダー３６が取付けられている電極保持部３４が前記雄ネジ部３３に螺合する雌ネジ部３５を備えたものである。
【０００８】
即ち、電極ホルダー３６を貫通孔に導入しながら雄ネジ部３３に対して電極保持部３４を回転させて雌ネジ部３５の螺合を進めていくと、徐々に電極ホルダー３６はチャンバ３０内に進み、電極ホルダー３６の先端に保持されている溶接電極３９が、被覆管８と端栓７との被接合部に近づき、前記ネジ機構の螺合調節によって、溶接電極３９の位置調節が行われる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記の如き従来の溶接装置におけるネジ込み方式では、ネジ機構が、電極の溶接チャンバに対する固定機構と溶接位置調整機構とを兼ねており、電極の交換の際には、電極保持部を回転させてネジ機構の螺合を解除し、電極保持部ごと装置から取り外さなければならず、さらに電極ホルダーを電極保持部から取り外さなければならない。
【００１０】
このようなネジ式では、手作業で扱われるため電極交換作業は繁雑で面倒であり、特に、電極の位置決めの微調節は困難であり、電極交換の度に手間取ってしまう。これは、燃料棒製造工程の作業効率の向上を妨げるものであり、近年の電極交換頻度の増加に対応するための作業時間の短縮化の実現を困難としている。
【００１１】
本発明の目的は、上記問題点に鑑み、従来よりも溶接電極の位置決めが精度良く容易に行えると共に、電極交換が効率的に短時間で行える燃料棒溶接装置を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明に係る燃料棒溶接装置は、原子炉用燃料棒の被覆管と端栓との接合部をＴＩＧ溶接によって封止するために、前記接合部を形成して軸心周りに回転可能に支持された被覆管及び端栓に対して前記軸心と交差する方向から前記接合部に接近離反可能に溶接電極を保持する電極保持移動機構を備えた燃料棒溶接装置において、前記電極保持移動機構が、溶接電極を保持する電極ホルダーと、該電極ホルダーを前記接近離反の方向に沿って位置決め移動させる第１の移動機構と、該第１の移動機構を前記接近離反の方向に高速移動させる第２の移動機構とを備え、前記電極ホルダーが、外部の固定部材の変位または該固定部材による拘束のもとに前記第１または第２の移動機構の少なくとも一方による変位で溶接電極の保持を開放する掴み機構を備えているものである。
【００１３】
また、請求項２に記載の発明に係る燃料棒溶接装置は、請求項１に記載の燃料棒溶接装置において、前記固定部材は、前記掴み機構を開放状態にするための変位を行う押し上げ金具と、溶接電極を掴む挟持部とを有することを特徴とするものである。
【００１４】
本発明においては、溶接電極を保持する電極ホルダーを被覆管と端栓との被接合部に接近離反する方向に位置決め移動する第１の移動機構と、この第１の移動機構を前記接近離反方向に高速移動させる第２の移動機構とを備えたものであるため、第２の移動機構による移動で溶接電極の大まかな位置決めを行った後、第１の移動機構によって電極の位置決めの微調整を行うことができる。
【００１５】
このような２段階の位置調整は、いずれも直線的移動のみで行われるため、従来のネジ式の手作業によるネジ回転での近接離反移動に比べて、位置決めのための移動が速やかに行えると同時に機械的制御が容易であるため、電極交換作業のうち、電極ホルダーの移動、電極位置決めの工程の自動化が可能となり、作業効率の大幅な向上が見込まれる。さらに、第１の移動機構による微調整も簡便となり、高精度でありながら短時間で溶接電極の位置決めが行える。
【００１６】
また、第２の移動機構は第１の移動機構ごと比較的大きな範囲に亘って直線的に移動させ得るものであるため、電極交換の際には、この第２の移動機構によって電極ホルダーを電極交換位置まで高速で一気に引き上げることができ、電極交換のための電極移動を迅速に行え、電極交換作業時間の短縮化を可能とする。このような第１および第２の移動機構としては、駆動機構にエアや油圧等の流体シリンダーや電動サーボモータを利用すれば良い。特に第２の移動機構には、正確な位置調整ができるように、例えばサーボモータにボールネジを組み合わせた構造等が好ましい。
【００１７】
さらに、本発明の溶接装置においては、電極ホルダーによる溶接電極の掴み機構は、外部の固定部材の変位または該固定部材による拘束状態における第１または第２の移動機構による電極ホルダーの変位を利用して保持状態と開放状態との間を容易に移行できるものであるため、電極の脱着が迅速に行えると共に、電極ホルダーを装置から取り外す必要がないため、溶接電極の交換が非常に短時間で行える。
【００１８】
このような掴み機構としては、電極の尾端部を挟持するための開閉可能なコレットチャックを電極ホルダー内部に設け、該コレットチャックをその位置変位に応じて開状態と閉状態とに移行させる機構を電極ホルダー先端のいわゆるトーチ部に設けるのが簡便である。
【００１９】
具体的には、自然状態ではキャップ状部材（以下、トーチキャップと記す）がバネ機構等による付勢で電極ホルダー下方に位置することによってコレットチャックが閉じて電極尾端部を挟持できるものとし、トーチキャップをバネ付勢に抗して電極ホルダーに対して上方へ持ち上げることによってコレットチャックが開放され、電極の挟持状態が解除される、あるいは逆にコレットチャック開放状態で電極尾端部をチャック中心部に挿入し、その後閉状態に戻すことによって電極の挟持状態が得られるという構成である。
【００２０】
この場合、トーチキャップを電極ホルダーに対して上下方向に相対変位させる必要があるが、電極ホルダーの位置を固定した状態で前記固定部材でトーチキャップを押し上げることによってコレットチャックの開放状態を得ることができ、または外部の固定部材で拘束してトーチキャップ位置を固定し、第１または第２の移動機構で電極ホルダーを下方へ移動させることによってトーチキャップを相対的に変位させてコレットチャックの開放状態を得ることができる。
【００２１】
以上の作業で得られたコレットチャックの開放状態において、電極をコレットチャックの挟持部中心から抜き取る、あるいは挿入することができるが、該コレットチャックの開閉操作は、電極ホルダーの装置への装着、移動、位置決め等の作業とは別個に行えるため、交換作業自体は非常に効率よく簡便に行える。
【００２２】
なお、上記の如きコレットチャックの開閉は機械的に制御可能であるため、チャック開放状態における電極の挿脱作業も機械的に制御すれば、電極交換作業自体も自動化が可能であり、更なる工程の短縮化が図れる。たとえば、外部の固定部材に、トーチキャップを位置固定または押し上げるための拘束部に対して部分的に独立して電極を保持しコレットチャックに対して接近離反させる駆動系を備えれば良い。
【００２３】
簡単な構成の一例として、固定部材にそれぞれ互いに別駆動可能な挟持部と押し上げ金具を備え、挟持部で溶接電極を掴んだ状態で、押し上げ金具を別に駆動してトーチキャップを位置を変位させて掴み機構を開放状態にできると共に、押し上げ金具によるトーチキャップの所定位置決め状態で、態溶接電極を掴んだ挟持部を押し上げ金具とは別に駆動させる構成が挙げられる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
本発明の一実施の形態として、ＴＩＧ溶接用の燃料棒溶接装置を図１〜図４に示す。図１は、溶接装置全体の概略構成を示すもので、溶接チャンバ部分の縦断面図を含む正面図であり、（ａ）は電極が溶接位置にある状態を、（ｂ）は電極が交換のための位置にある状態をそれぞれ示すものである。図２は、図１の溶接装置の底面（溶接チャンバ）側から電極保持移動機構を見た場合の模式図である。
【００２５】
また、図３は、電極ホルダーの溶接電極着脱のための保持機構を説明した部分構成図であり、図４は、外部の固定部材を用いた溶接電極の交換作業の過程を説明する模式図であり、（ａ）は使用済み電極の取り外し過程、（ｂ）は新しい電極の取付け過程をそれぞれ示すものである。
【００２６】
本溶接装置は、主に、内部がＴＩＧ溶接を行うための溶接室となった溶接チャンバ１０と、該溶接チャンバ１０の上部に設置された、タグステンからなる溶接電極９を保持する電極ホルダー６を上下方向に沿って位置決め移動させる第１の移動機構と該第１の移動機構を上下方向に高速移動させる第２の移動機構とからなる電極保持移動機構とから構成される。
【００２７】
溶接チャンバ１０は、接合されるべき被覆管２０の先端部と上部端栓２２あるいは下部端栓２３とを軸回転可能に支持する被覆管回転保持具１１と端栓保持具１２を備えており、上方には、溶接電極９を保持した電極ホルダー６をチャンバ内部に導入するための挿入路を形成するガイシ部１３が設けられている。また電極ホルダー６の外周のシール部材Ｓによって、チャンバ１０内の溶接室が密閉される。
【００２８】
電極保持移動機構のうち第１の移動機構は、電極ホルダー６が取付けられ、電動モータからなる駆動部Ｍを搭載したスライド部材１が、平板状の第１ステージ３の表面上に上下方向、即ちチャンバ１０内の溶接位置に対して近接離反方向に形成された第１ガイドレール２に沿って前記駆動部Ｍの制御によって移動されるものである。
【００２９】
また第２の移動機構は、前記第１ステージ３が、不図示の駆動機構によって第２ステージ５の表面上に上下方向に、即ちチャンバ１０内の溶接位置に対して近接離反方向に形成された第２ガイドレール４に沿って、高速移動されるものである。
【００３０】
従って、溶接作業を行う際は、まず第２の移動機構において大まかな電極ホルダー６および溶接電極９の位置調整を行うために、第１ステージ３を第２ステージ５上の第２ガイドレール４沿って溶接チャンバ１０へ高速移動させることによって、第１ステージ３上のスライド部材１に伴って溶接チャンバ１０のガイシ部１３からなる挿入口から、溶接電極９を溶接室内へ導入する。
【００３１】
次に、第１の移動機構において溶接電極９位置の微調整を行うために、駆動部Ｍによってスライド部材１を、すでに第２ステージ５上に位置決めされている第１ステージ３上で第１ガイドレール２に沿って溶接チャンバ１０に近接あるいは離反移動させることによって、スライド部材１の下端の溶接電極９の位置を所定の溶接位置に来るよう微調整する。
【００３２】
位置決め終了後は、溶接室内の端栓保持具１２に端栓（２２，２３）を保持させ、被覆管回転保持具１１に被覆管２０を挿入して先端部を溶接室内に突出させ、端栓を嵌め込ませた状態で保持し、両部材を同方向同速度で軸回転させながら接合部外周に亘ってＴＩＧ溶接を行えばよい。
【００３３】
以上のように、溶接電極９の位置決めは２段階で行われるが、第１段階は比較的広い範囲内を高速で行い、第２段階は小さい範囲内での微調整移動であるので、全体的に、溶接電極９の移動・位置決めは、効率的で且つ高精度に行われる。
【００３４】
さらに、溶接電極９を交換する際には、第１ステージ３をスライド部材１を伴って第２ステージ５上の第２ガイドレール４に沿って溶接チャンバ１０に対して離反する方向、本実施形態では上方向へ高速移動することによって、直ちに溶接電極９および電極ホルダー６を溶接チャンバ１０から離反させることができ、速やかに、電極交換作業へ移れる。
【００３５】
次に、電解ホルダー６の電極保持機構は、いわゆるコレットチャック機構を利用したものである。即ち、電極ホルダー６の中空部に設けられ、外周がテーパ状の先端部が軸方向に沿った複数の切れ目で形成された爪部となっている円筒状軸芯からなるコレットチャック７と、電極ホルダー６の先端部に設けられ、バネ部材等により自然状態で下方へ付勢されたトーチキャップ８から構成されたものである。
【００３６】
トーチキャップ８内には、前記軸芯７の先端部（爪部）外周と嵌合するテーパ穴が形成されており、このテーパ穴に対して軸方向に軸芯７の先端部が相対移動することによって、図３（ａ）に示すように爪部が閉じたり、図３（ｂ）に示すように爪部が開いたりする。
【００３７】
本実施形態においては、トーチキャップ８が、電極ホルダー６およびコレットチャック７に対して下方に位置する自然状態においてコレットチャック７の爪部が閉じて中に挟まれる電極９の尾端部が掴まれ、トーチキャップ８が電極ホルダー６および軸芯７に対して上方へ相対移動することによってコレットチャック７の爪部が開いて中に挟まれていた電極９の尾端部が挟持状態から開放される構成とした。
【００３８】
以上の如きトーチキャップ８の電極ホルダー６に対する相対移動は、外部の固定部材１５を利用して行う。なお、本装置の固定部材１５は、トーチキャップ８の相対移動のために働くだけでなく、電極９を着脱するための機構をも備えたものとした。
【００３９】
固定部材１５は、図４に示すように、トーチキャップ８を上方へ押し上げるための押し上げ治具１６と、電極９を掴むための挟持部１７とを備えたものである。この固定部材１５は、電極ホルダー６下方の所定位置に設置した状態から、専用の駆動機構（不図示）によって上記押し上げ治具１６および挟持部１７を駆動させるものであり、押し上げ治具１６と挟持部１７の駆動は、それぞれ部分的に独立し、且つ連動するものである。押し上げ治具１６はリング状部材からなり、挟持部１７共に電極ホルダー６の中心軸と同方向の同軸上に位置し、両部材ともこの軸方向に沿って移動制御される。
【００４０】
例えば、使用済みの電極９ａを電極ホルダー６から取り外す場合の動作は以下の通りである。まず、前述のように第１ステージ３をスライド部材１を伴って第２ステージ５上の第２ガイドレール４に沿って上方へ高速移動することによって、直ちに溶接電極９および電極ホルダー６を溶接チャンバ１０上方の電極交換作業位置へ移動させ、電極ホルダー６位置を固定する。
【００４１】
次に、図４（ａ）に示すように、外部の固定部材１５を電極ホルダー６の下方の溶接電極９と同軸位置にセットする。固定部材１５の押し上げ治具１６と挟持部１７とを共に、押し上げ治具１６が電極９ａの突出している周囲のトーチキャップ８下端面に当接するまで上方へ移動する。この状態で挟持部１７を駆動させて電極９ａの先端部を掴ませる。
【００４２】
さらに、挟持部１７で電極９ａを掴ませた状態のまま、押し上げ治具１６のみを上方に移動させ、トーチキャップ８を電極ホルダー６に対して押し上げる。このとき、コレットチャック７が相対的にトーチキャップ８内のテーパ穴の開放側に軸移動し、コレットチャック７の先端爪部が開き、電極９ａの尾端部の挟持状態が解除される。
【００４３】
この押し上げ金具１６の押し上げによるコレットチャック７の先端爪部開放状態を維持させつつ、電極９ａの先端部を掴んでいる挟持部１７のみを軸方向下方へ移動させることによって電極９ａをコレットチャック７から抜き出す。押し上げ金具１６を下方へ降ろして使用済みの電極９ａと共に固定部材１５を電極ホルダー６の下方位置から撤去する。
【００４４】
続いて、上記の使用済み電極９ａを取り外す場合の動作と逆の動作で新しい電極９ｂを電極ホルダー６に装着する。即ち、図４（ｂ）に示すように、まず新しい電極９ｂの先端部を挟持部１７に掴ませた状態の固定部材１５を、使用済み電極９ａを取り外した後の電極ホルダー６の下方の同軸位置にセットする。
【００４５】
次に、押し上げ金具１６のみを軸方向上方に移動させ、トーチキャップ８を電極ホルダー６に対して押し上げ、コレットチャック７を相対的にトーチキャップ８内のテーパ穴の開放側に軸移動させてコレットチャック７先端の爪部を開平状態とする。
【００４６】
この押し上げ金具１６の押し上げによるコレットチャック７の先端爪部開放状態を維持させつつ、電極９ｂの先端部を掴んでいる挟持部１７を軸方向上方へ移動させて電極９ｂの尾端部をコレットチャック７の開いた爪部間の中央に挿入する。
【００４７】
挟持部１７による電極９ｂ尾端部の前記爪部間中央部への挿入状態の位置を固定したまま、押し上げ金具１６を軸方向下方へ移動させてトーチキャップ８の押し上げ状態を解除することにより、トーチキャップ８を電極ホルダー６に対して下方へ移動させる。これによりコレットチャック７が相対的にトーチキャップ８のテーパ穴の縮径側へ軸移動し、先端の爪部が閉状態となって電極９ｂ尾端部を挟持する。
【００４８】
その後、挟持部１７を駆動して電極９ｂ先端部を開放させ、押し上げ金具１６と共に電極９ｂ下方へ移動し、固定部材１５を電極ホルダー６下方位置から撤去する。以上の工程で新しい電極９ｂの電極ホルダー６への装着が完了する。
【００４９】
なお、使用済み電極９ａを電極ホルダー６から取り外す際に用いた固定部材と、新しい電極９ｂを電極ホルダー６へ装着する際に用いた固定部材とは、同一の部材でも、それぞれ別の部材を用意してもどちらでも良い。但し、同一の固定部材では、装置構成は小さくてすむが、挟持部１７から使用済み電極９ａを外して新しい電極９ｂを掴ませる必要があるため、作業時間の短縮化のためには、別の固定部材を用いる構成とすれば、使用済み電極９ａを取り外した後、直ちに新しい電極９ｂの装着作業を開始できる。
【００５０】
また、同一の固定部材で電極の交換を行う場合でも、図５に示すように、押し上げ金具１６と挟持部１７に更に第２の挟持部１８を設け、一方を使用済み電極９ａを挟持させるもの、他方を新しい電極９ｂを挟持させておくものとし、両挟持部（１７，１８）を水平方向に移動可能に駆動できるものとすれば、一つの固定部材を用いながら、使用済み電極９の取り外し作業と新しい電極９ｂの装着作業を連続的に行えるので、装置の大型化を避け得ると共に、電極交換作業も効率よく行える。
【００５１】
なお、上記実施の形態においては、コレットチャックの爪部開閉のためのトーチキャップの相対移動は、固定部材の押し上げ金具の昇降により行ったが、電極ホルダー側の移動によって行っても良い。即ち、押し上げ金具をトーチキャップ下端面に当接させてトーチキャップ位置を固定した状態で電極ホルダーを第１あるいは第２の移動機構によって下降させれば、トーチキャップを電極ホルダーに対して相対移動させることができる。
【００５２】
【発明の効果】
以上説明したとおり、本発明の燃料棒溶接装置によれば、従来より溶接電極の位置決めが容易に精度良く行え、電極交換も効率的に短時間で行えるため、燃料棒溶接作業の全工程時間の短縮化が実現できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態としての燃料溶接装置の概略構成を示すもので、溶接チャンバ部分の縦断面図を含む正面図であり、（ａ）は電極が溶接位置にある状態を、（ｂ）は電極が交換のための位置にある状態をそれぞれ示すものである。
【図２】図１の溶接装置の底面（溶接チャンバ）側から電極保持移動機構を見た場合の模式図である。
【図３】図１の電極ホルダーにおける溶接電極着脱のためのコレットチャックによる保持機構を説明した部分構成図であり、（ａ）はコレットチャックの閉状態、（ｂ）はコレットチャックの開状態を示す模式図である。
【図４】図１の溶接装置に対する外部の固定部材を用いた溶接電極の交換作業の過程を説明する模式図であり、（ａ）は使用済み電極の取り外し過程、（ｂ）は新しい電極の取付け過程をそれぞれ示すものである。
【図５】図４に示した固定部材とは異なる構成の固定部材を用いた場合の溶接電極の交換作業の過程を説明する模式図である。
【図６】沸騰水型原子炉用燃料棒の概略構成を示す縦断面図である。
【図７】従来の燃料棒溶接装置の一例を示す概略構成図であり、（ａ）は電極が交換のための位置にある状態を示す側断面図であり、（ｂ）は溶接状態を示す側断面図である。
【符号の説明】
１：スライド部材
２：第１ガイドレール
Ｍ：駆動部
３：第１ステージ
４：第２ガイドレール
５：第２ステージ
６，３６：電極ホルダー
Ｓ，３７：シール部材
７：コレットチャック
８：トーチキャップ
９，３９：溶接電極
９ａ：使用済み溶接電極
９ｂ：新しい溶接電極
１０，３０：溶接チャンバ
１１，３１：被覆管回転保持具
１２，３２：端栓保持具
１３：ガイシ部
１５：固定部材
１６：押し上げ金具
１７：挟持部
１８：第２の挟持部
２０：被覆管
２１：燃料ペレット
２２：上部端栓
２３：下部端栓
２４：プレナムスプリング
３３：雄ネジ部
３４：電極保持部
３５：雌ネジ部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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