(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
無端状のベース部と、このベース部の外周に周方向に間隔をおいて配置された多数の接地ラグを有するクローラ用無端条体において、
上記多数の接地ラグは、同一高さを有するとともに、第１接地ラグと第２接地ラグの少なくとも２種類の接地ラグを含み、
上記第１接地ラグは曲げ剛性が高く折り曲げられにくく、
上記第２接地ラグは、上記ベース部に対して垂直をなし、周方向の力を受けた時に折れ曲がり易いように曲げ剛性が低く、かつ高さ方向の荷重に対する強度を高めるように平面形状が折り曲げられた形状をなしていることを特徴とするクローラ用無端条体。
【請求項２】
上記第１接地ラグが、無端条体の幅方向と平行に直線的に延びていることを特徴とする請求項１に記載のクローラ用無端条体。
【請求項３】
無端条体は周方向に第１領域と第２領域を交互に有し、上記第１領域には少なくとも１つの上記第１接地ラグが設けられ、上記第２領域には少なくとも１つの上記第２接地ラグが設けられていることを特徴とする請求項１または２に記載のクローラ用無端条体。
【請求項４】
上記第１，第２接地ラグは無端条体の幅方向に延び、その縦断面形状が台形をなしており、第２接地ラグの底辺が、第１接地ラグの底辺より遥かに薄いことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のクローラ用無端条体。
【請求項５】
上記第２接地ラグの高さがその厚さの３倍以上，７倍以下であることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のクローラ用無端条体。
【請求項６】
前後方向に配置された複数のホイールと、これらホイールに掛け渡された無端条体とを備え、
上記無端条体が無端状のベース部と、このベース部の外周に周方向に間隔をおいて配置された多数の接地ラグを有するクローラ装置において、
上記無端条体は、周方向に第１領域と第２領域を交互に有し、
上記多数の接地ラグは、同一高さを有するとともに、第１接地ラグと第２接地ラグの少なくとも２種類の接地ラグを含み、上記第１領域には少なくとも１つの上記第１接地ラグが設けられ、上記第２領域には少なくとも１つの上記第２接地ラグが設けられ、
上記第１接地ラグは曲げ剛性が高く折り曲げられにくく、
上記第２接地ラグは、上記ベース部に対して垂直をなし、周方向の力を受けた時に折れ曲がり易いように曲げ剛性が低く、かつ高さ方向の荷重に対する強度を高めるように平面形状が折り曲げられた形状をなしていることを特徴とするクローラ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、軽量ロボット等の足回り部に用いられる無端条体およびクローラ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
クローラ装置のために、ゴム製のクローラベルトが開発されている。このクローラベルトは、特許文献１〜３に記載するように、外周に間隔をおいて多数の接地ラグを有している。これら接地ラグが段差に引っ掛かることにより段差を乗り越えられるようになっている。
【特許文献１】特開平６−１５６３３３号公報
【特許文献２】特開平６−１９９２５３号公報
【特許文献３】特開平６−３２９０５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、特許文献１〜３に開示されたクローラベルトは、接地ラグの形状が等しく、高い曲げ剛性を有しているため、乗り越えられる段差の高さが抑えられてしまう。すなわち、段差に先に到達した接地ラグが段差の側面に当たるために、クローラ装置がそれ以上段差に近づけず、次の接地ラグが高い段差の上端に引っ掛からないからである。ちなみに、接地ラグの間隔を大きくすれば、最初に到達した接地ラグが下方に移動して段差から離れるので、次の接地ラグが高い段差の上端に引っ掛かるが、接地ラグの間隔を大きくすると走行が不安定になる。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明は上記課題を解決するためになされたもので、周方向に間隔をおいて配置された多数の接地ラグを有するクローラ用無端条体において、上記多数の接地ラグは第１接地ラグと第２接地ラグの少なくとも２種類の接地ラグを含み、上記第１接地ラグは曲げ剛性が高く折り曲げられにくく、上記第２接地ラグは曲げ剛性が低く折り曲げられ易いことを特徴とする。【０００５】
上記構成によれば、クローラ装置が段差に当たった時に、第２接地ラグが折り曲がるように弾性変形するので、第１接地ラグを段差に近づけることができ、段差がホイールの中心から接地ラグの頂端までの径以上であっても、第１接地ラグが段差の上端に引っ掛かる。その結果、クローラ装置は高い段差を乗り越えることができる。【０００６】
好ましくは、上記第１，第２接地ラグを含む全ての接地ラグが同一高さを有している。これによれば、平地走行を安定して行なうことができる。
好ましくは、無端条体は周方向に第１領域と第２領域を交互に有し、上記第１領域には少なくとも１つの上記第１接地ラグが設けられ、上記第２領域には少なくとも１つの上記第２接地ラグが設けられている。これによれば、クローラ装置は、より確実に高い段差を乗り越えることができる。【０００７】
好ましくは、上記第２接地ラグの高さがその厚さの３倍以上，７倍以下である。これによれば、第２接地ラグの折り曲がりを容易にし、しかも荷重負担能力を確保できる。また、瓦礫等に対するグリップ能力が高く、滑らずに走行することができる。
好ましくは、上記第１，第２接地ラグは無端条体の幅方向に延び、その縦断面形状が台形をなしており、第２接地ラグの底辺が、第１接地ラグの底辺より遥かに薄いことを特徴とする。この構成によれば、台形の断面形状は接地ラグ成形の際の抜きテーパを提供する。【０００８】
好ましくは、上記第２接地ラグの平面形状が折り曲げられた形状をなしている。これによれば、荷重負担能力をさらに高めることができる。【０００９】
また本発明は、前後方向に配置された複数のホイールと、これらホイールに掛け渡された無端条体とを備え、上記無端条体が周方向に間隔をおいて配置された同一高さの多数の接地ラグを有するクローラ装置において、
上記無端条体は周方向に第１領域と第２領域を交互に有し、上記多数の接地ラグは第１接地ラグと第２接地ラグの少なくとも２種類の接地ラグを含み、上記第１領域には少なくとも１つの上記第１接地ラグが設けられ、上記第２領域には少なくとも１つの上記第２接地ラグが設けられ、上記第１接地ラグは曲げ剛性が高く折り曲げられにくく、上記第２接地ラグは曲げ剛性が低く折り曲げられ易いことを特徴とする。【００１０】
上記構成によれば、クローラ装置が段差に当たった時に、第２接地ラグが折り曲がるように弾性変形するので、第１接地ラグを段差に近づけることができ、段差がホイールの中心から接地ラグの頂端までの径以上であっても、第１接地ラグが段差の上端に引っ掛かる。その結果、クローラ装置は高い段差を乗り越えることができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、クローラ装置は高い段差を乗り越えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１実施形態をなす左右一対のクローラ装置を備えた、ロボットの足回り部の斜視図である。
【図２】左側のクローラ装置の右側面図である。
【図３】左側のクローラ装置の左側面図である。
【図４】図２におけるＩＶ−ＩＶ線に沿うクローラ装置の横断面図である。
【図５】図４の断面図を分解して示すクローラ装置の断面図である。
【図６】図４に示すクローラ装置の前端部の拡大横断面図である。
【図７】図４に示すクローラ装置の後端部の拡大横断面図である。
【図８】図２におけるＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線に沿うクローラ装置の縦断面図である。
【図９】スチールベルトの厚みを誇張して示すクローラベルトの拡大縦断面図である。
【図１０】クローラ装置が高い段差を乗り越える時の状態を示す概略図である。
【図１１】クローラベルトの第２接地ラグが瓦礫をグリップする状態を示す概略図である。
【符号の説明】
【００１３】
２Ｌ，２Ｒ  クローラ装置
１０  ホイール
２０  クローラベルト（無端条体）
２５  第１接地ラグ
２６  第２接地ラグ
Ｒ１  第１領域
Ｒ２  第２領域
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は軽作業用ロボットの下半身である足回り部Ａを示す。この足回り部Ａは、基台１の左右部に一対のクローラ装置２Ｌ，２Ｒを取り付けることにより構成されている。この基台１にロボットの上半身が取り付けられる。この上半身はロボットの役割に応じて構成が異なる。例えば地震等の災害発生時に瓦礫に閉じ込められた人の探索に用いられるロボットの場合、カメラ，探知センサおよび照明器具を備えており、必要に応じて軽量物の把持機構を備えている。【００１５】
図１〜図３に示すように、これらクローラ装置２Ｌ，２Ｒの各々は、前側と後側のホイール１０と、これらホイール１０間に掛け渡された無端状のクローラベルト２０（クローラ用無端条体）と、一対の側板３０とを備えている。一対のクローラ装置２Ｌ，２Ｒの内側の側板３０の中央部が上記基台１に取り付けられている。【００１６】
左右のクローラ装置２Ｌ，２Ｒは実質的に同じ構造である。ただし、左側のクローラ装置２Ｌでは、後側ホイール１０がアクチュエータ４０に接続されて駆動輪として働き、前側ホイール１０が従動輪として働く。右側のクローラ装置２Ｒでは、前側ホイール１０がアクチュエータ４０に接続されて駆動輪として働き、後側ホイール１０が従動輪として働く。【００１７】
以下、左側のクローラ装置２Ｌについて説明する。図４，図６，図７に示すように、各ホイール１０は樹脂等からなり、軽量化のために肉抜き用の穴１３を多数有している。ホイール１０の外周面は円筒面をなし、この外周面の幅方向中央には周方向に等ピッチで金属製の係合ピン１２が埋め込まれている。この係合ピン１２のヘッド部は半球状をなしてホイール１０の外周面から突出し、係合突起１２ａとして提供される。本実施形態では、ホイール１０の幅３０ｍｍに対して係合突起１２ａの径は３ｍｍ程度である。【００１８】
図１〜図３に示すように、一対の側板３０は、一対のホイール１０の左右に配置されている。各側板３０は、前後方向に細長い長円板状の金属板３１と、上下一対のシール部材３２を備えている。一対の金属板３１の前後端部が一対のホイール１０の両側面を覆うようになっている。【００１９】
側板３０の金属板３１は、前後のホイール１０の周縁にそれぞれ沿う半円形状の前後の端縁部３１ａを有している。これら前後の端縁部３１ａは、図４，図６、図７に示すように内側が削られて薄肉になっている。【００２０】
金属板３１の端縁部３１ａに連なる上下の直線状の縁部には、上記シール部材３２が着脱可能に取りつけられている。詳述すると、このシール部材３２は、後述するクローラベルト２０のベルト本体２２よりも弾性係数の小さいゴム材料からなり、図８に良く示されているように、断面Ｌ字形の直線状をなすブラケット３３に加硫接着等の手段で取り付けられており、このブラケット３３が側板３０の上下の縁部にネジ３４により着脱可能に固定されている。上記シール部材３２は、薄肉をなす起立壁３２ａを有している。【００２１】
図９に示すように、上記クローラベルト２０は、無端状のステンレススチールからなるスチールベルト２１（金属薄帯，抗張帯）と、このスチールベルト２１の外周の全域に加硫接着等により取り付けられたＳＢＲやウレタンゴム等のゴム（弾性材料）からなる無端状のベルト本体２２とを有している。【００２２】
上記スチールベルト２１は、板厚０．０５〜１．０ｍｍ（本実施形態では０．１５ｍｍ）の細長い薄帯の両端を溶接することにより構成されている。スチールベルト２１は、上記ホイール１０とほぼ等しい幅を有しており、その幅方向中央には周方向に等ピッチ（ホイール１０の係合突起１２ａと等しいピッチ）で、円形の係合穴２１ａが形成されている。係合穴２１ａの径は係合突起１２ａの径と等しいか僅かに大きい。【００２３】
本実施形態では、上記スチールベルト２１は後述するベース部２３（厚さ３ｍｍ）に比べて極めて薄い。図９ではスチールベルト２１の厚みが誇張して示され、他の図ではスチールベルト２１は図示を省略されている。【００２４】
図１，図９に示すように、上記ベルト本体２２は、上記スチールベルト２１より幅広をなす無端状のベース部２３と、このベース部２３の幅方向両側に形成された遮蔽鍔２４と、ベース部２３の外周に間隔をおいて形成された２種類の接地ラグ２５，２６とを一体に有している。上記ベース部２３の幅方向中央には、上記スチールベルト２１の係合穴２１ａに対応した位置に係合穴２１ａと連通する略半球状の逃がし凹部２３ａが形成されている。【００２５】
図２〜図４に示すように、上記クローラベルト２０は、前後のホイール１０に半周にわたって掛け渡されている。図９に示すように、ホイール１０の半周分の領域において、スチールベルト２１がホイール１０の外周面に直接接し、ホイール１０の係合突起１２ａがスチールベルト２１の係合穴２１ａに係合されるとともにベース部２３の逃がし凹部２３ａに入り込んでいる。【００２６】
上記遮蔽鍔２４は、ベルト本体２２の全周にわたって連続して形成されており、ベース部２３の外周面より斜め方向に突出している。遮蔽鍔２４は断面形状が先細となっており、弾性変形が容易になっている。【００２７】
図２に示すように、クローラベルト２０は、第１領域Ｒ１と第２領域Ｒ２とを周方向に交互に有している。第１領域Ｒ１には２つの第１接地ラグ２５が配置され、第２領域Ｒ２には４つの第２接地ラグ２６が配置されている。【００２８】
上記第１接地ラグ２５は、クローラベルト２０の幅方向に延び、縦断面形状が台形をなしている。本実施形態では第１接地ラグ２５の断面形状の底辺厚さが１５ｍｍ，頂辺厚さが４ｍｍ，高さが１５ｍｍとなっており、底辺寸法が大きいため、曲げ剛性が十分に高い。それ故、接地ラグ２５に幅方向と直交する力を加えても折れ曲がることはない。【００２９】
上記第２接地ラグ２６は、クローラベルト２０の幅方向に延び、縦断面形状が台形をなしている。本実施形態では第２接地ラグ２６の断面形状の底辺厚さが５ｍｍで、頂辺厚さが３ｍｍ，高さが１５ｍｍとなっている。第２接地ラグ２６は、その厚さが高さに比べて遥かに小さいため、第１接地ラグ２５より遥かに曲げ剛性が小さく、それ故、接地ラグ２６に幅方向と直交する方向の力を加えると折れ曲がり易い。接地ラグ２６の高さは、その厚さ（平均厚さまたは高さ方向の中央部の厚さ）に比べて３倍以上，７倍以下が好ましく、より好ましくは３．５倍以上，５倍以下である。なお、接地ラグ２６の平面形状は図１に示すように中央で折れた形状をなしている。これは、高さ方向の荷重すなわちロボットの自重に対する強度を高める。【００３０】
図４，図６，図７に示すように、前後のホイール１０は、それぞれ前後の支持機構５０により、一対の側板３０に回転可能に支持されている。支持機構５０は、円盤形状の取付ベース５１と、軸部材５２と、ベアリング５３と、回転部材５４とを備えている。【００３１】
上記取付ベース５１が一方（内側）の側板３０にネジ５１ａ（図１，図２にのみ示す）により固定されている。また、上記軸部材５２の一端がネジ５２ａにより取付ベース５１に固定され、軸部材５２の他端がネジ５２ｂにより他方（外側）の側板３０に固定されている。【００３２】
上記ベアリング５３はベアリングハウジング５５に収容されて上記軸部材５２の外周に嵌り、軸部材５２の段差と軸部材５２に固定されたベアリングストッパ５６により、支持されている。【００３３】
上記回転部材５４は、ディスク部５４ａと、このディスク部５４ａの外周縁に連なる筒部５４ｂと、筒部５４ｂの周縁（ディスク部５４ａと反対側の周縁）から径方向，外方向に張り出す環状鍔部５４ｃとを有している。ディスク部５４ａの中央には上記軸部材５２を通すための穴が形成されている。この穴の周縁部がネジ５８により上記ベアリングハウジング５５の鍔部に固定されている。【００３４】
一方、ホイール１０の幅方向中央部の内周には、径方向，内方向に張り出す環状の鍔部１９が形成されており、この鍔部１９がネジ５９により上記回転部材５４の鍔部５４ｃに固定されている。これにより、ホイール１０が、回転部材５４，ベアリング５３を介して軸部材５２に回転可能に支持されている。【００３５】
前後の支持機構５０は同様の構造であるが、図７に示すように、後側の支持機構５０には、さらにアクチュエータ４０との連結構造が付加されている。詳述すると、アクチュエータ４０（電動モータと減速機構を含む）のケーシング４１が内側の側板３０を貫通しネジにより取付ベース５１に固定されており、このアクチュエータ４０の出力軸４５が取付ベース５１を貫通している。この出力軸４５には平歯車４６が固定されている。他方、回転部材５４の筒部５４ｂの内周には歯部５４ｄが形成されており、この歯部５４ｄが平歯車４６に噛み合うことにより、後側のホイール１０はアクチュエータ４０の回転トルクを受けるようになっている。【００３６】
上記回転部材５４の筒部５４ｂは、互いに隣接する嵌合部５４ｘとガイド部５４ｙとを有している。嵌合部５４ｘは鍔部５４ｃ側に位置し、外周面が円筒面をなし、上記ホイール１０の鍔部１９の内周面により画成される嵌合穴１９ａに嵌るように、この嵌合穴１９ａと同径をなしている。ガイド部５４ｙは、ディスク部５４ａ側に位置し、外周面が円錐面すなわちテーパ面をなしている。【００３７】
上記嵌合部５４ｘ，ガイド部５４ｙは、クローラ装置２Ｌを組み立てる際に役立つ。図５を参照しながら説明すると、前側の支持機構５０と、アクチュエータ４０付きの後側支持機構５０とを組み立てた後に、これら支持機構５０を側板３０に固定し、第１アッセンブリ１０１を得る。【００３８】
一方、前後のホイール１０にクローラベルト２０を掛け渡して第２アッセンブリ１０２を組み立てる。
次に、第２アッセンブリ１０２の前後のホイール１０に、第１アッセンブリ１０１の前後の支持機構５０の回転部材５４を嵌め込む。この際、回転部材５４のガイド部５４ｙのガイド作用により、前後のホイール１０の間隔を微小量広げながら、すなわちクローラベルト２０に張力を付与しながら、嵌合部５４ｘをホイール１０の嵌合穴１９ａに嵌合させる。これにより、ホイール１０は正確に位置決めされてセットされる。この後で、ネジ５９を用いてホイール１０の鍔部１９を回転部材５４の鍔部５４ｃに固定する。
次に、他方の側板３０を前後の支持機構５０，５０の軸部材５２に固定する。【００３９】
右側のクローラ装置２Ｒも、左側のクローラ装置２Ｌと同様にして組み立てられる。上記のように、ガイド部５４ｙと嵌合部５４ｘの作用により、クローラ装置２Ｌ，２Ｒを作業性良く正確に組み立てることができる。なお、ホイール１０を樹脂により形成することにより、上記回転部材５４へのホイール１０の嵌合，固定を、より一層円滑に行なうことができる。【００４０】
上記構成のロボットにおいて、左右のクローラ装置２Ｌ，２Ｒのアクチュエータ４０が駆動すると、左側クローラ装置２Ｌの後側ホイール１０と右側クローラ装置２Ｒの前側ホイール１０が回転トルクを受け、クローラベルト２０が回る。これにより、ロボットが走行する。【００４１】
クローラベルト２０はゴム製のベルト本体２２を用いているが、スチールベルト２１で補強されているので、使用を続けても伸びることがなく、ホイール１０から外れるのを防止できる。また、クローラベルト２０の著しい軽量化を図ることができる。その第１の理由は、上記クローラベルト２０を肉厚を増大させずに薄いスチールベルト２１で補強しているからであり、第２の理由は、スチールベルト２１によりホイール１０との係合を行ない、ベルト本体２２にホイール１０と係合するための突起を形成せずに済むからである。【００４２】
上記スチールベルト２１の係合穴２１ａにホイール１０の突起１２ａが嵌り込むので、クローラベルト２０が左右方向に外れるのを確実に防止できる。【００４３】
本実施形態のロボットは、図１０に示すように、ホイール１０の中心から接地ラグ２５，２６の頂端までの径Ｄより高い段差Ｓ（段差の高さを符号Ｈで示す）を乗り越えることができる。詳述すると、ロボットが走行して段差Ｓに突き当たった時に、第２接地ラグ２６の先端が段差Ｓに当たると、第２接地ラグ２６は矢印方向と反対方向の力を受けて折れ曲がり始め、さらにロボットの前進力と反対方向の力を受けて大きく折れ曲がる。この状態で、第１接地ラグ２５の頂端部が段差Ｓの上端に引っ掛かるので、ロボットは高い段差Ｓを乗り越えることができる。【００４４】
本実施形態と比較するために、従来のクローラベルトと同様に、第２接地ラグ２６が図１０において想像線で示すように折れ曲がらないと仮定する。この場合、この第２接地ラグ２６の頂端が段差Ｓに当たるため、クローラ装置２Ｌ，２Ｒは段差Ｓに近づけず、第１接地ラグ２５は段差Ｓの上端に引っ掛からない。そのため、ロボットは、径Ｄ以上の高さの段差を乗り越えられない。【００４５】
図では接地ラグ２５，２６の間隔を広く示したが、間隔を狭くしても、上記の効果を得ることができる。【００４６】
また、本実施形態では、２種類の接地ラグ２５，２６を有しているので、種々の障害物を乗り越えることができる。
例えば、図１１のような平坦面を有する比較的低い瓦礫Ｓ’に対しては、第２接地ラグ２６が弾性変形して瓦礫Ｓ’との接触面積を多くすることにより、瓦礫Ｓ’に対して滑らずに良好にグリップすることができ、クローラベルト２０の空転を回避できる。なお、隣接する第２接地ラグ２６の間隔を狭くすれば、図１１のように隣接する２つの第２接地ラグ２６で瓦礫Ｓ’をより一層良好にグリップすることができる。この機能は、特に瓦礫Ｓ’が濡れていたり砂が付着している場合に有効に働く。
他方、第１接地ラグ２５は、上述の砂等が付着した比較的低い瓦礫Ｓ’に対してはグリップ能力が小さいが、パイプ等、断面が湾曲した障害物に対しては第２接地ラグ２６に比べてグリップ機能が高く、容易に乗り越えることができる。【００４７】
接地ラグ２５，２６は、同一高さを有しているのでクローラ装置２Ｌ，２Ｒの走行は安定している。接地ラグ２６は、折れ曲がり易いが高さ方向の荷重すなわちロボットの自重に対しては十分な強度を有し、大きく変形せず円滑な走行を確保できる。なお、接地ラグ２６は平面形状が折れ曲がった形状をなしているので、高さ方向の強度を高めることができる。【００４８】
クローラベルト２０において前後のホイール１０に掛かっている領域では、遮蔽鍔２４の先端縁部が側板３０の前後の端縁部３１ａに接しており、前後のホイール１０間の領域では、遮蔽鍔２４の先端縁部がシール部材３２の起立壁３２ａに接している。これにより、クローラベルト２０と一対の側板３０で囲われた内部空間がシールされ、水，砂，塵埃の侵入を回避できる。【００４９】
クローラベルト２０がホイール１０に半周にわたって掛け渡された領域では曲げられるため、遮蔽鍔２４は先端縁部が側板３０の端縁部３１ａから離れる方向に反る。しかし、上記のように遮蔽鍔２４の先端縁部は弾性変形して側板３０の端縁部３１ａに接しているので、上記反りがあるにも拘わらず端縁部３１ａに確実に接することができる。また、クローラベルト２０の遮蔽鍔２４は側板３０の上下縁部においてシール部材３２に接するが、シール部材３２が遮蔽鍔２４より弾性係数が小さくしかも薄肉であるので、遮蔽鍔２４に比べて大きく変形する。そのため、クローラベルト２０がホイール１０により拘束されない部位で揺れても、シール部材３２がこの揺れに追随して変形するため、シール部材３２と遮蔽鍔２４の接触を確保することができる。なお、シール部材３２にはテフロン（登録商標）コーティング等が施されているので、遮蔽鍔２４との摩擦を少なくすることができる。【００５０】
本発明は上記実施形態に制約されず、種々の態様を採用可能である。例えば、一対のクローラ装置の両方が、前輪駆動または後輪駆動であってもよいし、両輪駆動であってもよい。
前側，後側ホイールの間に中間のホイールが配置されていてもよい。従動のホイールは、クローラベルトと噛み合わず、クローラベルトの幅方向移動を規制するだけでもよい。【００５１】
接地ラグ２６の平面形状は、複数箇所で折れて波形にしてもよい。接地ラグ２６は断面台形状ではなく均一厚さに形成してもよい。
また、ホイール１０に２列の向きの異なる短い螺旋状の係合突起（ダブルヘリカル）を形成し、抗張帯にもこれに合致した係合穴を形成することにより、クローラベルトの蛇行を確実に防止するようにしてもよい。【００５２】
無端条体としてクローラベルトの代わりにチェーンを用いてもよい。
無端条体は第１，第２の領域の他に第３領域を有していてもよい。この第３領域には第１，第２接地ラグと形状の異なる第３接地ラグが形成される。
アクチュエータは、電気モータに限らず油圧モータやエンジンであってもよい。
また、本発明のクローラ装置は、人命救助ロボット以外に軽量の病院清掃用等のロボットや、ロボット以外の軽量建機に用いてもよい。
平地走行を殆ど必要としないロボットに用いられるクローラ装置では、第１接地ラグと第２接地ラグの高さが異なっていてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５３】
本発明は、軽量ロボット等の足回り部に適用することができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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