(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のステーションと対応するように配置された複数のワーク保持手段を、間歇回転させて順次各前記ステーションに位置決めし、各前記ワーク保持手段を、各前記ステーションに対し近接、離間する方向に直線移動させると共に、該ワーク保持手段の保持、解放を行なわせ、各前記ステーション間でワークの移送を行うようにしたハンドリング装置において、
１個の駆動源と、
該駆動源の回転出力を間歇回転手段に伝達して、各前記ワーク保持手段を間歇回転させると共に、各前記ステーションと対向するように位置決めする回転伝達部と、
前記駆動源の回転出力を直線方向の出力に変換する方向変換部を有し、該方向変換部で変換された直線方向の出力で、前記ワーク保持手段を前記ステーションに対し近接、離間するように移動させる直線伝達部と、
前記駆動源の回転出力を直線方向の出力に変換する方向変換部を有し、該方向変換部で変換された直線方向の出力で、前記ワーク保持手段の保持、解放を行なわせる開閉伝達部と、を備え、
前記駆動源、前記回転伝達部、前記直線伝達部及び前記開閉伝達部を固定配置し、
前記ワーク保持手段を、前記回転伝達部の出力側の回転部材に配置し、
前記直線伝達部及び開閉伝達部の動力伝達部と前記ワーク保持手段の動力伝達部とを接離可能に配置し、
各前記動力伝達部を離間させた状態で、前記ワーク保持手段を間歇回転させるようにした、
ことを特徴とするハンドリング装置。
【請求項２】
前記複数のステーションと対向する複数の前記ワーク保持手段の内、同じ動作が要求される複数のワーク保持手段に、同時に動力を伝達して同時に動作させるようにした、
ことを特徴とする請求項１記載のハンドリング装置。
【請求項３】
前記ワーク保持手段は、前記回転伝達部の出力軸に支持されたベースと、
該ベースに、直線方向に移動自在に支持された案内部材と、
該案内部材に、案内部材の移動方向と直交する方向に移動自在の支持されたワーク保持部材と、
前記案内部材に、案内部材の移動方向と同方向に移動自在に支持され、前記ワーク保持部材を互いに近接離間する方向に移動させる駆動部材と、を有する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のハンドリング装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ワーク、例えば電子部品等比較的小さく軽量のワークを移送するハンドリング装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、供給されたワーク（電子部品）の特性を計測し、計測された特性によりワークを仕分けする装置では、同一円周上に所定の間隔で、ワークの供給ステーションと、計測ステーション及び排出ステーションが配置されている。
【０００３】
これらの各ステーションの間でワークを移送するハンドリング装置は、前記円周上に沿って往復移動し、前記供給ステーションと計測ステーションの間でワークを移送する第１の保持手段と、前記計測ステーションと排出ステーションの間でワークを移送する第２の保持手段を有している。
【０００４】
また、これら第１、第２の保持手段を同時に、前記各ステーション間で移動させる駆動源（例えば、モータ）、前記各ステーションにおいて前記各保持手段を昇降させる駆動源（例えば、エアシリンダ）、及び各保持手段を開閉させる駆動源（例えば、エアシリンダ）を備えている。
【０００５】
そして、第１の保持手段で供給ステーションにあるワークを保持すると同時に、第２の保持手段で計測ステーションにあるワークを保持して、第１、第２の保持手段を同時に旋回させることにより、供給ステーションにあるワークと計測ステーションにあるワークを、同時に計測ステーションと排出ステーションに移送している。また、第１の保持手段と第２の保持手段は、同時に供給ステーションと計測ステーションの上方に復帰する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
上記のハンドリング装置においては、複数の保持手段を旋回させるための駆動源と、各保持手段を昇降させる個別の駆動源、及び各保持手段を開閉させる個別の駆動源等、複数の駆動源を備えているため、装置が大型化する。また、複数の駆動源により駆動するため、各駆動源による動作の終了を確認し、次の動作を開始することが必要になり、装置のサイクルタイムが長くなって、稼動効率を低下させている。
【０００７】
上記の事情に鑑み、本発明は、複数のワークを、簡単な構成で効率よく移送することができるようにしたハンドリング装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明の請求項１は、複数のステーションと対応するように配置された複数のワーク保持手段を、間歇回転させて順次各前記ステーションに位置決めし、各前記ワーク保持手段を、各前記ステーションに対し近接、離間する方向に直線移動させると共に、該ワーク保持手段の保持、解放を行なわせ、各前記ステーション間でワークの移送を行うようにしたハンドリング装置において、
１個の駆動源（２３）と、
該駆動源（２３）の回転出力を間歇回転手段（３５）に伝達して、各前記ワーク保持手段（４５ａ〜４５ｄ）を間歇回転させると共に、各前記ステーション（２、３、５）と対向するように位置決めする回転伝達部（３０）と、
前記駆動源（２３）の回転出力を直線方向の出力に変換する方向変換部（７６、７７、７９、８０、８１、８２、８９）を有し、該方向変換部（７６、７７、７９、８０、８１、８２、８９）で変換された直線方向の出力で、前記ワーク保持手段（４５ａ〜４５ｄ）を前記ステーション（２、３、５）に対し近接、離間するように移動させる直線伝達部（７５）と、
前記駆動源（２３）の回転出力を直線方向の出力に変換する方向変換部（９６、９７、９９、１００、１０１、１０２、１０５）を有し、該方向変換部（９６、９７、９９、１００、１０１、１０２、１０５）で変換された直線方向の出力で、前記ワーク保持手段（４５ａ〜４５ｄ）の保持、解放を行なわせる開閉伝達部（９５）と、を備える。
【０００９】
そして、前記駆動源（２３）と、前記回転伝達部（３０）と、前記直線伝達部（７５）及び前記開閉伝達部（９５）を固定配置し、
前記ワーク保持手段（４５ａ〜４５ｄ）を、前記回転伝達部（３０）の出力側の回転部材（３７）に配置し、
前記直線伝達部（７５）及び開閉伝達部（９５）の動力伝達部と前記ワーク保持手段（４５ａ〜４５ｄ）の動力伝達部とを接離可能に配置し、
各前記動力伝達部を離間させた状態で、前記ワーク保持手段（４５ａ〜４５ｄ）を間歇回転させるようにした、
ことを特徴とするハンドリング装置にある。
【００１０】
また、本発明の請求項２は、請求項１記載の発明において、前記複数のステーション（２、３、５）と対向する複数の前記ワーク保持手段（４５ａ〜４５ｄ）の内、同じ動作が要求される複数のワーク保持手段（４５ａ〜４５ｄ）に、同時に動力を伝達して、同時に動作させるようにした、
ことを特徴とするハンドリング装置にある。
【００１１】
また、本発明の請求項３は、請求項１又は２に記載のハンドリング装置において、前記ワーク保持手段（４５ａ〜４５ｄ）は、前記回転伝達部（３０）の出力軸（３６）に支持されたベース（４６）と、
該ベース（４６）に、直線方向に移動自在に支持された案内部材（５１）と、
該案内部材（５１）に、案内部材（５１）の移動方向と直交する方向に移動自在の支持されたワーク保持部材（６２）と、
前記案内部材（５１）に、案内部材（５１）の移動方向と同方向に移動自在に支持され、前記ワーク保持部材（６２）を互いに近接離間する方向に移動させる駆動部材（６０）と、を有する、
ことを特徴とするハンドリング装置にある。
【００１２】
なお、括弧内の符号等は、図面における対応する要素を示す便宜的なものであり、従って、本記述は図面上の記載に限定拘束されるものではない。
【００１３】
【発明の効果】
以上述べたごとく、請求項１に係る本発明によると、単一の駆動源を一方向に作動させることによりワークのハンドリングを行なうことが出来るので、構造を簡素化し、制御を容易にすることができる。また、装置の動作速度を上げ、稼動効率を向上させることができる。
【００１４】
また、直線伝達部及び開閉伝達部の動力伝達部とワーク保持手段の動力伝達部とを接離可能に配置し、上記各動力伝達部を離間させた状態で、ワーク保持手段を間歇回転するので、駆動源並びに該駆動源からワーク保持手段に動力伝達する回転伝達部、直線伝達部及び開閉伝達部を固定側に配置することが可能となり、各伝達部の構成を簡単にして信頼性の向上を図ることができる。
【００１５】
また、請求項２に係る本発明によると、同じ動作が要求される複数のワーク保持手段に、同時に動力を伝達して同時に駆動するので、稼動効率を向上させることができる。
【００１６】
また、請求項３に係る本発明によると、ワーク保持手段の直線方向に移動可能な案内部材に、該案内部材の移動方向と直交する方向に移動可能なワーク保持部材を配置し、前記案内部材と同方向に移動可能な駆動部材で前記ワーク保持部材を駆動するようにしたので、ワーク保持部材によりワークを確実に保持することができ、構成を簡単にして信頼性の向上を図ることができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１乃至図８は、本発明の実施の形態を示すもので、図１は、本発明によるハンドリング装置の側面図、図２は、図１の平面図、図３は、図１における駆動系を示す背面図、図４は、図１における回転手段の平面図、図５は、図１における保持手段の支持機構を示す側面図、図６は、図１における保持手段の開閉機構を示す正面図、図７は、ハンドリング装置を制御する制御装置のブロック線図、図８は、ハンドリング装置の動作タイミングを示すタイミングチャートである。
【００１８】
同図において、ベース１上には、ステーション２、ステーション３及びステーション５が、同一円周上に９０度間隔で配置されている。また、ベース１には、支柱６が立設され、この支柱６によって、複数（本実施の形態では４個）のワーク保持手段４５ａ、４５ｂ、４５ｃ、４５ｄ（図１では、４５ｂと４５ｄを表示、４５ａと４５ｃは図３参照）を前記各ステーション２、３、５と同じ間隔で配置したハンドリング装置１０を支持している。
【００１９】
そして、前記ワーク保持手段４５ａ〜４５ｄで保持したワークをステーション２からステーション３へ、ステーション３からステーション５へ、それぞれ移送するように構成されている。なお、ステーションは３個からなり、ワーク保持手段は４個あり、従ってワーク保持手段は１個あまることになるが、これは、本実施形態にあっては、各ステーションが供給、処理、排出の３個で足りるためであって、該余った１個のステーションに対応するワーク保持手段は作用せずに、いわば空きステーションとなっているが、他の作動を加える場合、４個のステーションに対応するようにワーク保持手段を駆動してもよいことは勿論であり、さらにワーク保持手段の数及びステーションの数は必要に応じて増減してもよいことは勿論である。
【００２０】
このハンドリング装置１０は、前記ワーク保持手段４５ａ〜４５ｄを前記各ステーション２、３、５に沿って間歇回転させると共に、各ステーション２、３、５に対し複数のワーク保持手段４５ａ〜４５ｄを順次位置決めする回転伝達部３０と、前記各ステーション２、３、５に対向する前記ワーク保持手段４５ａ〜４５ｃを前記ステーション２、３、５に対して近接、離間する直線方向に移動させる直線伝達部７５と、前記ワーク保持手段４５ａ〜４５ｃを開閉させて、ワークの保持、解放を行なう開閉伝達部９５を有している。
【００２１】
ハンドリング装置１０のフレーム１１は、複数本のバー１２を介して所定の間隔で固定された一対のプレート１３ａ、１３ｂと、該プレート１３ａ、１３ｂの下端に固定されたプレート１５で構成され、前記支柱６に固定されている。
【００２２】
このフレーム１１には、それぞれ一端が前記プレート１３ａを貫通する伝動軸１６、１７が所定の位置に回転可能に支持されている。これらの伝動軸１６、１７の前記プレート１３ａから突出する一端には、それぞれ電磁クラッチ１１２、１１３（図７参照）を内蔵したタイミングプーリ１９、２０が固定されている。また、前記プレート１３ａ、１３ｂの間には、一対の固定軸２１、２２が所定の位置に固定されている。
【００２３】
前記フレーム１１には、減速機を備えたモータ２３が固定され、その出力軸２５には、タイミングプーリ２６が固定されている。そして、前記タイミングプーリ１９、２０及びタイミングプーリ２６には、タイミングベルト２７が掛け渡されている。
【００２４】
従って、モータ２３が作動すると、タイミングプーリ２６、タイミングベルト２７、タイミングプーリ１９、２０及び電磁クラッチを介して、前記伝動軸１６、１７を回転させることができる。
【００２５】
前記回転伝達部３０は、前記伝動軸１６に固定された傘歯車３１と、前記プレート１５に固定され、前記傘歯車３１と噛合う傘歯車３３と、該傘歯車３３に固定される入力軸３２を備えた間歇回転手段３５と、この間歇回転手段３５の出力軸３６に固定された円盤３７を備えている。
【００２６】
前記間歇回転手段３５は、図４に示すように構成されている。同図において、ケース３９に回転可能に支持された入力軸３２には、位相の異なる一対のカム４０ａ、４０ｂが所定の間隔で一体に固定されている。前記カム４０ａの位相を検知する検出器４１は、近接スイッチ等で形成され、カム４０ａの最大外径部が通る経路に近接するようにケース３９に固定され、１回転ごとにカム４０ａの最大外径部の到達を検出する。
【００２７】
前記ケース３９に回転可能に支持された出力軸３６には、円盤（図示せず）が支持されている。この円盤の両端面に位置するようにそれぞれ複数のカムローラ４２ａ、４２ｂが回転可能に支持されている。
【００２８】
そして、入力軸３２を回転させると、カム４０ａ、４０ｂが矢印方向に回転し、まず、カム４０ｂが、Ｂ１に位置にあるカムローラ４２ｂを押して、Ａ２の位置へ移動させる。このとき、Ａ１の位置にあるカムローラ４２ａが、Ｂ１の位置へ移動する。ついで、カム４０ａがＢ１の位置へ移動したカムローラ４２ａを押して、Ａ２の位置へ移動させる。
【００２９】
従って、Ａ１の位置にあったカムローラ４２ａは、入力軸が１回転する間にＡ２の位置へ９０度だけ移動することになる。このようにして、出力軸３６を９０度回転させることができる。なお、間歇回転手段３５として、ゼネバ機構等の間歇回転機構を用いてもよい。
【００３０】
前記ワーク保持手段４５ａ〜４５ｄは、図５、図６に示すように構成されている。なお、ワーク保持手段４５ａ〜４５ｄは、同じ構成で、前記円盤３７に９０度間隔で固定されている。以下、１個のワーク保持手段４５ａについて説明する。
【００３１】
ワーク保持手段４５ａのベース４６は、前記円盤３７にブラケット４７を介して固定されている。このベース４６には、直線案内手段を構成するレール４９が固定され、ガイドベアリング５０が摺動自在に嵌合している。このガイドベアリング５０には、ガイドブロック５１が固定されている。このガイドブロック５１の下端部には、溝５２が形成されている。
【００３２】
ガイドブロック５１の上端には、ばね受け５３が固定されている。操作軸５５は、前記ガイドブロック５１とばね受５３を摺動自在に貫通している。この操作軸５５の上端には、ヘッド５６が固定されている。また、操作軸５５の中間部には、ストッパ５７が固定されている。
【００３３】
操作軸５５の上部には、ばね受５３とヘッド５６の間に位置するようにばね５９が装着され、操作軸５５を上方に向けて、前記ストッパ５７がばね受５３の下面に当接するように付勢している。前記操作軸５５の下端には、溝５２内に位置するようにカム板６０が固定されている。このカム板６０には、上方に向けて拡開する一対の長穴６１が形成されている。
【００３４】
前記ガイドブロック５１の下端部に形成された溝５２内には、一対の指６２が摺動自在に嵌合している。この指６２の上端部には、溝６３が形成され、この溝６３内に前記カム板６０を摺動自在に嵌合している。そして、指６２に固定されたピン６５が、カム板６０に形成された長穴６１に摺動自在に嵌合している。
【００３５】
従って、ガイドブロック５１に対してカム板６０が上下方向に相対移動すると、カム板６０に形成された長穴６１に沿ってピン６５が互いに近接、離間する方向に移動する。このピン６５の移動により指６２が移動するので、指６２を開閉させることが出来る。
【００３６】
なお、指６２の先端部に、図６に示すようなねじ穴６６を形成して、取り扱うワークの形状に合わせた爪（図示せず）を取りつけるように構成してもよい。
【００３７】
また、操作軸５５は、ばね５９で常に上方に向けて付勢されているので、カム板６０は常にその上昇位置にあり、指６２を閉じている。従って、指６２でワークを挟持した場合、操作軸５５（即ち、カム板６０）を外力によって押し下げない限り、指６２はワークに対する保持力を発生させていることになる。
【００３８】
前記ベース４６には、上下一対の軸受６７ａ、６７ｂが固定されている。この軸受６７ａ、６７ｂの間には、案内軸６９が固定されている。この案内軸６９には、スライダ７０が摺動自在に嵌合している。そして、前記軸受６７ｂとスライダ７０の間に位置するようにばね７１が装着され、スライダ７０を軸受６７ａに向けて付勢している。前記スライダ７０は、前記ガイドブロック５１に固定されている。なお、前記スライダ７０には、操作用のヘッド７２が固定されている。
【００３９】
従って、ばね７１は、スライダ７０を介してガイドブロック５１を上昇させる方向に付勢している。このとき、スライダ７０は軸受６７ａに当接してその上昇端が規制される。即ち、軸受６７ａは、ガイドブロック５１の上昇端を規制するストッパを兼ねている。
【００４０】
なお、前記ヘッド５６とヘッド７２は、ワーク保持手段４５ａの動力伝達手段を構成している。
【００４１】
前記直線伝達部７５は、図１乃至図３及び図５、図６に示すように構成されている。同図において、伝動軸１７には、前記ステーション２に位置するワーク保持手段４５ａを昇降操作するためのカム７６と、前記ステーション３に位置するワーク保持手段４５ｂを昇降操作するためのカム７７と、前記ステーション５に位置するワーク保持手段４５ｃを昇降操作するためのカム７９が固定されている。
【００４２】
前記固定軸２１には、前記カム７６に対応するカムレバ８０と、前記カム７９に対応するカムレバ８２が回動自在に支持されている。また、前記固定軸２２には、前記カム７７に対応するカムレバ８１が回動自在に支持されている。
【００４３】
前記カムレバ８０は、その一端がカム７６と対応し、他端は、前記ステーション２に位置決めされたワーク保持手段４５ａのスライダ７０のヘッド７２に対応している。また、前記カムレバ８１は、その一端がカム７７と対応し、他端は、前記ステーション３に位置決めされたワーク保持手段４５ｂのスライダ７０のヘッド７２に対応している。同様に、前記カムレバ８２は、その一端がカム７９と対応し、他端は、前記ステーション５に位置決めされたワーク保持手段４５ｃのスライダ７０のヘッド７２に対応している。
【００４４】
これらのカムレバ８０、８１、８２のカム７６、７７、７９側の端部には、それぞれカムローラ８３が、回転自在に支持され、ヘッド７２側の端部には、カムローラ８５が回転自在に支持されている。また、各カムレバ８０、８１、８２は、図示しないばね等により、カムローラ８３がそれぞれ対応するカム７６、７７、７９と接触する方向に回動するように付勢されている。
【００４５】
前記プレート１５には、それぞれ、前記ステーション２、３、５で停止したワーク保持手段４５ａ、４５ｂ、４５ｃのヘッド７２と対向するように、ブラケット８６を介して軸受８７が固定されている。前記軸受８７には、その上端が前記各カムレバ８０、８１、８２に支持されたカムローラ８５と対向し、下端が前記各ヘッド７２と対向するように、操作軸８９が摺動自在に支持されている。
【００４６】
前記各操作軸８９の上部には、図５に示すように、ばね９０が装着され、操作軸８９を上方に向けて付勢している。従って、各操作軸８９は、その上端面を前記各カムレバ８０、８１、８２に支持されたカムローラ８５と当接している。また、各操作軸８９の下端には、前記ヘッド７２と所定の間隔で対向するヘッド９１が固定されている。
【００４７】
そして、カム７６とカムレバ８０及び操作軸８９、カム７７とカムレバ８１及び操作軸８９、カム７９とカムレバ８２及び操作軸８９は、それぞれモータ２３の回転出力を直線方向の出力に変換する方向変換装置を構成する。また、ヘッド９１は、直線伝達部７５の動力伝達部を構成している。
【００４８】
前記開閉伝達部９５は、図１乃至図３及び図５、図６に示すように構成されている。同図において、伝動軸１７には、前記ステーション２に位置するワーク保持手段４５ａを開閉操作するためのカム９６と、前記ステーション３に位置するワーク保持手段４５ｂを開閉操作するためのカム９７と、前記ステーション５に位置するワーク保持手段４５ｃを開閉操作するためのカム９９が固定されている。
【００４９】
前記固定軸２１には、前記カム９６に対応するカムレバ１００（図３参照）と、前記カム９９に対応するカムレバ１０２（図３参照）が回動自在に支持されている。また、前記固定軸２２には、前記カム９７に対応するカムレバ１０１（図２参照）が回動自在に支持されている。
【００５０】
前記カムレバ１００は、その一端がカム９６と対応し、他端は、前記ステーション２に位置決めされたワーク保持手段４５ａのガイドブロック５１のヘッド５６に対応している。また、前記カムレバ１０１は、その一端がカム９７と対応し、他端は、前記ステーション３に位置決めされたワーク保持手段４５ｂのガイドブロック５１のヘッド５６に対応している。同様に、前記カムレバ１０２は、その一端がカム９９と対応し、他端は、前記ステーション５に位置決めされたワーク保持手段４５ｃのガイドブロック５１のヘッド５６に対応している。
【００５１】
これらのカムレバ１００、１０１、１０２のカム９６、９７、９９側の端部には、それぞれカムローラ８３が、回転自在に支持され、ヘッド５６側の端部には、カムローラ８５が回転自在に支持されている。また、各カムレバ１００、１０１、１０２は、図示しないばね等により、カムローラ８３がそれぞれ対応するカム９６、９７、９９と接触する方向に回動するように付勢されている。
【００５２】
前記プレート１５には、それぞれ、前記ステーション２、３、５で停止したワーク保持手段４５ａ、４５ｂ、４５ｃのヘッド５６と対向するように、ブラケット８６を介して軸受１０３が固定されている。該軸受１０３には、その上端が前記各カムレバ１００、１０１、１０２に支持されたカムローラ８５と対向し、下端が前記各ヘッド５６と対向するように、操作軸１０５が摺動自在に支持されている。
【００５３】
前記各操作軸１０５の上部には、図５に示すように、ばね１０７が装着され、操作軸１０５を上方に向けて付勢している。従って、各操作軸１０５は、その上端面を前記各カムレバ１００、１０１、１０２に支持されたカムローラ８５と当接している。また、各操作軸１０５の下端には、前記ヘッド５６と所定の間隔で対向するヘッド１０６が固定されている。
【００５４】
そして、カム９６とカムレバ１００及び操作軸１０５、カム９７とカムレバ１０１及び操作軸１０５、カム９９とカムレバ１０２及び操作軸１０５は、それぞれモータ２３の回転出力を直線方向の出力に変換する方向変換部を構成する。また、ヘッド１０６は、開閉伝達部９５の動力伝達部を構成している。
【００５５】
ハンドリング装置１０の制御装置は、図７に示すように構成されている。この制御装置１１０は、前記モータ２３に内蔵されたロータリエンコーダ１１１と、前記間歇回転手段３５の検出器４１に接続され、前記タイミングプーリ１９、２０に内蔵されている電磁クラッチ１１２と電磁クラッチ１１３のＯＮ、ＯＦＦを制御する。
【００５６】
また、制御装置１１０には、前記ステーション３においてワークを処理するのに必要なワーク処理時間を設定するワーク処理時間設定器１１５と、時間計測用のクロックパルスを発振するクロックパルス発振器１１６と、前記伝動軸１７の回転角度からワークの処理タイミングを設定する角度設定器１１７と、伝動軸１７の回転角度からワーク保持手段４５ａ〜４５ｄの回転タイミングを設定する角度設定器１１９を有している。
【００５７】
また、前記クロックパルス発振器１１６から発振されるクロックパルスをカウントするカウンタ１２０と、前記ロータリエンコーダ１１から発振されるパルスをカウントするカウンタ１２１を有している。
【００５８】
前記ワーク処理時間設定器１１５とカウンタ１２０に接続された比較器１２２は、ワーク処理時間設定器１１５に設定された時間と、カウンタ１２０でカウントされた時間が一致したとき、一致信号を出力する。
【００５９】
この比較器１２２からの一致信号は、電磁クラッチ１１３にＯＮ信号として印加され、電磁クラッチ１１３をＯＮして伝動軸１７を回転させる。また、比較器１２２からの一致信号は、前記カウンタ１２０にカウント停止及びリセット信号として印加され、カウンタ１２０内のカウント値をリセットすると共にカウンタ１２０のカウントを停止させる。さらに、比較器１２２からの一致信号は、前記カウンタ１２１にカウント再開信号として印加され、カウンタ１２１によるカウントを再開させる。
【００６０】
前記角度設定器１１７とカウンタ１２１に接続された比較器１２３は、角度設定器１１７に設定された伝動軸１７の回転角度と、カウンタ１２１でカウントされた伝動軸１７の回転角度が一致したとき、一致信号を出力する。
【００６１】
この比較器１２３からの一致信号は、前記電磁クラッチ１１３にＯＦＦ信号として印加され、伝動軸１７の回転を停止させる。また、比較器１２３からの一致信号は、カウンタ１２１にカウント停止信号として印加され、カウンタ１２１のカウントを停止させる。
【００６２】
前記角度設定器１１９とカウンタ１２１に接続された比較器１２５は、角度設定器１１９に設定された伝動軸１７の回転角度と、カウンタ１２１でカウントされた伝動軸１７の回転角度が一致したとき、一致信号を出力する。
【００６３】
この比較器１２５からの一致信号は、電磁クラッチ１１３にＯＦＦ信号として印加され、電磁クラッチ１１３をＯＦＦして伝動軸１７の回転を停止させる。また、比較器１２５からの一致信号は、電磁クラッチ１１２にＯＮ信号として印加され、電磁クラッチ１１２をＯＮして伝動軸１６を回転させ、前記間歇回転手段３５を介して前記ワーク保持手段４５ａ〜４５ｄをインデックス回転させる。
【００６４】
前記検出器４１の検出出力は、前記電磁クラッチ１１３にＯＮ信号として印加される。同時に、前記検出出力は、前記電磁クラッチ１１２にＯＦＦ信号として印加され、ワーク保持手段４５ａ〜４５ｄのインデックス回転を停止させる。さらに、前記検出出力は、前記カウンタ１２１にリセット信号として印加され、カウンタ１２１内のカウント値をリセットする。
【００６５】
このような構成のハンドリング装置１０の動作を、図８に示すタイミングチャートを参照しながら説明する。
【００６６】
モータ２３を作動させると、タイミングプーリ２６、タイミングベルト２７を介して、タイミングプーリ１９、２０が回転する。
【００６７】
このとき、電磁クラッチ１１２がＯＮされていると、タイミングプーリ１９を介して伝動軸１６が回転し、傘歯車３１、３３を介して間歇回転手段３５の入力軸３２に動力が伝達される。すると、入力軸３３の回転によりカム４０ａ、４０ｂが回転し、カムローラ４２ａ、４２ｂを介して出力軸３６を所定の角度（９０度）インデックス回転させる。
【００６８】
この出力軸３６の回転により、円盤３７に固定されたワーク保持手段４５ａ〜４５ｄがインデックス回転され、ステーションが設定されていない位置にあったワーク保持手段４５ａがステーション２に、ステーション２と対向していたワーク保持手段４５ｂがステーション３に、ステーション３と対向していたワーク保持手段４５ｃがステーション５に、ステーション５に対向していたワーク保持手段４５ｄが、ステーションが設定されていない位置へ、それぞれ移動して位置決めされる。
【００６９】
間歇回転手段３５の入力軸が１回転して、タイミングＴ１で、カム４０ａの最大外径部が検出器４１で検出されると、その検出信号が電磁クラッチ１１２に印加され、電磁クラッチ１１２がＯＦＦされる。すると、伝動軸１６の回転が停止され、ワーク保持手段４５ａ〜４５ｄのインデックス回転が終了する。
【００７０】
同時に、検出器４１の検出信号は、電磁クラッチ１１３にＯＮ信号として印加され、電磁クラッチ１１３がＯＮして伝動軸１７が回転を開始する。また、検出器４１の検出信号は、カウンタ１２１にリセット、カウント開始信号として印加される。すると、カウンタ１２１は、それまでのカウント値をリセットすると共に、エンコーダ１１１から印加されるパルスのカウントを新たに開始する。
【００７１】
伝動軸１７の回転により、カム７６、７７、７９及びカム９６、９７、９９は、同時に回転する。そして、タイミングＴ２で、ステーション３、５と対向するワーク保持手段４５ｂ、４５ｃに対応するカム７７、７９により、カムローラ８３が押し上げられ、カムレバ８１、８２が回動を開始する。すると、各カムレバ８１、８２の他端に配置されたカムローラ８５によって各操作軸８９が押し下げられる。
【００７２】
すると、各操作軸８９の下端のヘッド９２が、ステーション３、５と対向するワーク保持手段４５ｂ、４５ｃのスライダ７０側のヘッド７２に当接して、ヘッド７２を介して、ばね７１を圧縮しながらスライダ７０を下降させる。すると、スライダ７０を一体に固定したガイドブロック５１も下降する。
【００７３】
タイミングＴ３で、ステーション３、５と対向するワーク保持手段４５ｂ、４５ｃに対応するカム９７、９９により、カムローラ８３が押し上げられ、カムレバ１０１、１０２が回動を開始する。すると、各カムレバ１０１、１０２の他端に配置されたカムローラ８５によって各操作軸１０５が押し下げられる。
【００７４】
すると、各操作軸１０５の下端のヘッド１０６が、ステーション３、５と対向するワーク保持手段４５ｂ、４５ｃのガイドブロック５１側のヘッド５６に当接する方向に移動させる。このとき、ガイドブロック５１が下降しているので、ヘッド１０６がヘッド５６の接触する状態にはならない。
【００７５】
そして、タイミングＴ４で、カムレバ８１、８２の回動が停止すると、操作軸８９の下降が停止し、ガイドブロック５１、指６２の下降が停止する。このとき、指６２で保持されているワークは、ステーション３、５の所要に位置に載置される。
【００７６】
一方、カムレバ１０１、１０２の回動により、下降を継続している操作軸１０５の下端のヘッド１０６がガイドブロック５１側のヘッド５６と当接し、ばね５９を圧縮しながら操作軸５５を下降させ、カム板６０を下降させる。すると、下降を停止した指６２と下降を継続しているカム板６０との相対移動により、指６２が互いに離間する方向に移動して、保持していたワークを解放する。そして、タイミングＴ５で、カムレバ１０１、１０２の回動が停止し、操作軸１０５の下降も停止する。
【００７７】
タイミングＴ６で、カム７７、７９及びカム９７、９９によるカムレバ８１、８２及びカムレバ１０１、１０２に対する押し上げ力が解除されるため、図示しないばねの抗張力により、カムレバ８１、８２及びカムレバ１０１、１０２は、カムローラ８５が各操作軸８９、１０５から離間する方向に回動する。
【００７８】
すると、各操作軸８９、１０５は、ばね９０、１０７の抗圧力によってカムローラ８５に接触した状態で上昇を開始する。このとき、スライダ７０もばね７１の抗圧力により上昇を開始する。同時に、操作軸５５もばね５９の抗圧力により上昇を開始する。
【００７９】
そして、タイミングＴ７で、カムレバ８１、８２及びカムレバ１０１、１０２の回動が停止すると、各操作軸８９、１０５の上昇も停止する。このとき、指６２は、ばね５９の抗圧力によって上昇する板カム６０との相対移動により。閉じた状態になる。また、図６に示すように、ヘッド５６とヘッド１０６の間、ヘッド７２とヘッド９１の間には、それぞれ、間隙ｇが形成される。
【００８０】
タイミングＴ８で、制御装置１１０の角度設定器１１７に設定された角度と、カウンタ１２１でカウントした角度が一致すると、比較器１２３から一致信号が出力される。この比較器１２３からの一致信号は、タイミングプーリ２０の電磁クラッチ１１３にＯＦＦ信号として印加され、電磁クラッチ１１３がＯＦＦされる。すると、伝動軸１７の回転が停止して、カム７６、７７、７９及びカム９６、９７、９９の回転も停止する。
【００８１】
また、比較器１２３からの一致信号は、カウンタ１２０にカウント開始信号として印加され、カウンタ１２０が、クロックパルス発振器１１６からのパルス信号のカウント（時間計測）を開始する。さらに、比較器１２３からの一致信号は、カウンタ１２１にカウント停止信号として印加され、カウンタ１２１は、ロータリエンコーダ１１から印加されているパルスのカウントを停止する。
【００８２】
ここで、ワークに対する処理（例えば、特性の計測、良否の判定等）が行なわれる。従って、ワーク処理時間は、ワークに要求される処理内容により必要な時間を、ワーク処理時間設定器１１５に設定しておく。
【００８３】
比較器１２２は、ワーク処理時間設定器１１５に設定されたワークの処理時間と、カウンタ１２０でカウントされている時間とを比較する。そして、ワーク処理時間設定器１１５に設定された時間と、カウンタ１２０でカウントされた時間が一致したとき、一致信号を出力する。
【００８４】
この比較器１２２からの一致信号は、電磁クラッチ１１３にＯＮ信号として印加され、電磁クラッチ１１３をＯＮさせて、伝動軸１７を再び回転させる。同時に、比較器１２２からの一致信号は、カウンタ１２０にカウント停止、リセット信号として印加され、カウンタ１２０のカウント値をリセットすると共に、カウンタを停止させる。さらに、比較器１２２からの一致信号は、カウンタ１２１にカウント再開信号として印加され、カウンタ１２１に、タイミングＴ８から継続した状態でのカウントを再開させる。
【００８５】
伝動軸１７の回転が再開されると、タイミングＴ９で、ステーション２、３と対向するワーク保持手段４５ａ、４５ｂに対応するカム９６、９７により、カムローラ８５が押し上げられ、カムレバ１００、１０１が回動を開始する。すると、各カムレバ１００、１０１の他端に配置されたカムローラ８５によって各操作軸１０５が押し下げられる。
【００８６】
すると、各操作軸１０５の下端のヘッド１０６が、ステーション２、３と対向するワーク保持手段４５ａ、４５ｂのガイドブロック５１側のヘッド５６に当接して、ヘッド５６を介して、ばね５９を圧縮しながらカム板６０を下降させる。すると、カム板６０と指６２の相対移動によって指６２が開く。
【００８７】
タイミングＴ１０で、ステーション２、３と対向するワーク保持手段４５ａ、４５ｂに対応するカム７６、７７により、カムローラ８３が押し上げられ、カムレバー８０、８１が回動を開始する。すると、各カムレバ８０、８１の他端に配置されたカムローラ８５によって各操作軸８９が押し下げられる。
【００８８】
すると、各操作軸８９の下端のヘッド９１が、ステーション２、３と対向するワーク保持手段４５ａ、４５ｂのスライダ７０側のヘッド７２に当接する方向に移動させる。そして、スライダ７０を介してガイドブロック５１をステーション２、３側に移動させる。このとき、指６２は、既に開いた状態にあり、タイミングＴ１１、Ｔ１２の間、カムレバ１００、１０１の回動が一時的に停止しても指６２は開いた状態でステーション２、３に向けて移動する。
【００８９】
そして、タイミングＴ１３で、カムレバ８０、８１及びカムレバ１００、１０１の回動が停止すると、操作軸８９、１０５の下降が停止し、ガイドブロック５１、指６２の下降が停止する。このとき、指６２は、ステーション２、３にあるワークを保持し得る位置に位置決めされる。
【００９０】
タイミングＴ１４で、カム９６、９７によるカムレバ１００、１０１に対する押し上げ力が解除されるため、図示しないばねの抗張力により、カムレバ１００、１０１は、カムローラ８５が各操作軸８９、１０５から離間する方向に回動する。
【００９１】
すると、各操作軸１０５は、ばね１０７の抗圧力によってカムローラ８５に接触した状態で上昇を開始する。このとき、ばね５９の抗圧力により操作軸５５も上昇を開始して、カム板６０を上昇させる。すると、指６２に対してカム板６０が移動するため、指６２は閉じる方向に移動してワークを保持する。
【００９２】
タイミングＴ１５からタイミングＴ１６の間、カムレバ１００、１０１の回動が停止し、カムレバ１００、１０１の回動に対する指６２の移動の遅れを解消する。そして、指６２でワークを確実に保持する。そして、タイミングＴ１６で、再びカムレバ１００、１０１を回動させる。
【００９３】
タイミングＴ１７で、カム７６、７７によるカムレバ８０、８１に対する押し上げ力が解除されるため、図示しないばねの抗張力により、カムレバ８０、８１は、カムローラ８５が各操作軸８９、１０５から離間する方向に回動する。
【００９４】
すると、各操作軸８９、１０５は、ばね９０、１０７の抗圧力によってカムローラ８５に接触した状態で上昇を開始する。このとき、スライダ７０もばね７１の抗圧力により上昇を開始する。
【００９５】
そして、タイミングＴ１８で、カムレバ１００、１０１の回動が停止すると、各操作軸１０５の上昇も停止する。また、タイミングＴ１９で、カムレバ８０、８１の回動が停止すると、各操作軸８９の上昇も停止する。このとき、図６に示すように、ヘッド５６とヘッド１０６の間、ヘッド７２とヘッド９１の間には、それぞれ、間隙ｇが形成される。
【００９６】
そして、タイミングＴ２０になると、制御装置１１０のカウンタ１２１のカウント値は、角度設定器１１９に設定された角度と一致し、比較器１２５から一致信号が出力される。この比較器１２５からの一致信号は、電磁クラッチ１１３にＯＦＦ信号として印加され、電磁クラッチをＯＦＦさせて、伝動軸１７の回転を停止させる。
【００９７】
また、比較器１２５からの一致信号は、電磁クラッチ１１２にＯＮ信号として印加され、電磁クラッチ１１２をＯＮさせて伝動軸１６を回転させる。この電動軸１６の回転により、ワーク保持手段４５ａ〜４５ｄのインデックス回転を行ない、タイミングＴ１に戻る。
【００９８】
上記のように、本発明のハンドリング装置によれば、ワークの処理（例えば、特性の計測、良否の判定等）に必要な時間を、ワークのハンドリング動作とは切離して設定するようにしたので、ワーク処理時間を任意に設定することができ、処理時間が異なる多種類のワークにも、ワークの処理時間を設定するだけで容易に対応することができる。
【００９９】
また、上記の操作を繰り返すことによりワーク保持手段４５ａ〜４５ｄを同一方向に回転させながらワークの移送を行なうことが出来る。また、単一の駆動源を同一方向に連続回転させた状態で、ワークの移送を行なうことが出来るので、構造を簡単にして、制御を容易にすることができる。しかも、往復動作のようにむだな動作を必要としないので、装置の稼動速度を向上させ、稼動効率を向上させることができる。
【０１００】
なお、上記の実施形態においては、ステーション２、５におけるワーク保持手段４５ａ〜４５ｄのガイドブロック５１の直線方向の移動量が、例えば、３０ｍｍ、ステーション３におけるワーク保持手段４５ａ〜４５ｄのガイドブロック５１の直線方向の移動量が、例えば、５０ｍｍのように、ステーション２、３、５における移動量が異なる場合について説明した。
【０１０１】
しかし、各ステーション２、３、５におけるガイドブロック５１の移動量は、ガイドブロック５１を移動させるためのカム７６、７７、７９と、カムレバ８０、８１、８２の形状や取りつけ位置などにより、任意に変更できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明によるハンドリング装置の側面図。
【図２】図１の平面図。
【図３】図１における駆動系を示す背面図。
【図４】図１における回転手段の平面図。
【図５】図１における保持手段の支持機構を示す側面図。
【図６】図１における保持手段の開閉機構を示す正面図。
【図７】ハンドリング装置を制御する制御装置のブロック線図。
【図８】ハンドリング装置の動作タイミングを示すタイミングチャート。
【符号の説明】
２、３、５…ステーション
２３…駆動源（モータ）
３０…回転伝達部
３５…間歇回転手段
３６…出力軸
３７…回転部材（円盤）
４６…ベース
４５ａ〜４５ｄ…ワーク保持手段
５１…案内部材（ガイドブロック）
５６…動力伝達部（ヘッド）
６０…駆動部材（カム板）
６２…ワーク保持部材（指）
７２…動力伝達部（ヘッド）
７５…直線伝達部
７６、７７、７９…方向変換部（カム）
８０、８１、８２…方向変換部（カムレバ）
８９…方向変換部（操作軸）
９１…動力伝達部（ヘッド）
９５…開閉伝達部
９６、９７、９９…方向変換部（カム）
１００、１０１、１０２…方向変換部（カムレバ）
１０５…方向変換部（操作軸）
１０６…動力伝達部（ヘッド）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
0003901993.tif 000006
【図６】
0003901993.tif 000007
【図７】
0003901993.tif 000008
【図８】
0003901993.tif 000009