(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定金型を取り付ける固定ダイプレートに対し移動金型を取り付ける移動ダイプレートを移動させて金型を型締めする型締装置と、固定ダイプレートを貫通して該固定ダイプレートに取り付けられた射出スリーブを前部に有する射出装置と、溶融金属材料を溶解炉より汲み取り射出スリーブの給湯口に注湯するラドルとを備え、型締装置で型締めした金型のキャビテイに対し該型締装置の固定ダイプレート側から溶湯を射出して鋳造する鋳造機の給湯装置であって、
固定ダイプレートの外壁端面から外部に挿通する射出スリーブ周囲の壁面を切除して形成された給湯用凹部と、外部に挿通突出した射出スリーブの給湯用凹部内に位置するように形成された給湯口と、固定ダイプレートに近接して取り付けられた基台に一端が揺動可能に保持されると共に、その先端にラドルが揺動可能に装着された湾曲形状のアームを備えた６軸関節構成の給湯ロボットと、該湾曲アームないしラドルの揺動を制御する制御部とを備え、該制御部からの指令で計量された溶融金属材料を射出スリーブの給湯口に供給するようにして成り、
給湯ロボットの基台は、平面から見て固定ダイプレートの角部近傍に支持され、給湯ロボットの湾曲アームは給湯ロボットの第６軸関節に取り付けられ、少なくともラドルが射出スリーブの給湯口に位置する状態において、平面から見て給湯口側に向けて湾曲形成されており、
湾曲アームは、少なくとも湾曲部が中空管で構成されると共に、ラドルが装着される先端部位に内装されラドルの揺動動作を付与する運動方向変換手段と、湾曲中空管内にあって駆動源側の出力軸と運動方向変換手段とを連結すべく可動性を有する連結軸と、運動方向変換手段近傍の湾曲中空管内部に冷媒を供給すべく連結された冷媒供給管とからなり、
運動方向変換手段は、回転駆動されるウオームギアとウオームホイールとから構成され、ラドルの揺動軸がウオームホイールの回転軸内でウオームギアの回転によって回転伝達可能に挿通結合し、且つ回転軸に対し着脱可能に構成されていることを特徴とする鋳造機の給湯装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、貯留された溶解炉から溶融金属材料、主としてその少量の溶融金属材料をダイカストマシンの射出スリーブへ注湯するのに好適な鋳造機の給湯装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、ダイカストマシンその他の鋳造機に溶融金属材料を供給する給湯装置は、モータ駆動と減速機とを組み合わせた給湯機式、炉内加圧式、ポンプ式、電磁ポンプ式、炉体傾斜式等に分けられており、溶融金属材料によってその給湯方式は異なっている。
【０００３】
アルミ合金、亜鉛合金、鉛等を供給する給湯装置としてはモータ駆動と減速機とを組み合わせた給湯機式、炉内加圧式、電磁ポンプ式、炉体傾斜式のものを使用しているが、マグネシウム合金等を供給する場合には炉内加圧式、ポンプ式、電磁ポンプ式の給湯装置が使用され、更には手汲みによって給湯する方法に限定されている。
【０００４】
図８に示すダイカストマシンの給湯装置はモータ駆動と減速機とを組み合わせた給湯機式のものであって、この場合の型締装置１００は、固定金型１１０を取り付ける固定ダイプレート１１１と、移動金型１１２を取り付ける移動ダイプレート１１３とを対向させて設け、ここでは省略した油圧シリンダによって移動ダイプレート１１３を固定ダイプレート１１１方向に移動して金型を横方向に型締めする構成のものである。１１４は射出スリーブであり、この射出スリーブ１１４の内部には油圧シリンダによって押圧するプランジャ１１８が摺動自在に挿入されており、後方の射出スリーブ１１４上部には、後退位置にあるプランジャ１１８の前方に給湯口１１６が形成され、前方の射出スリーブ１１４は、型内スリーブ１２０を介して金型キャビテイ１２２に連通している。１３０はモータ駆動と減速機とを組み合わせた給湯機であり、この給湯機１３０は、基台１３８に装着されて駆動モータ１３６で駆動制御されるアーム１３３と、このアーム１３３の先端に装着されてモータ１３５で揺動制御されるラドル１３２とから構成されている。
【０００５】
また、図９に示すダイカストマシンその他の鋳造機の給湯装置は、電磁ポンプ式の給湯装置であり、密閉された溶解炉１４４と、この溶解炉１４４内の溶融金属材料１２４を汲み上げる電磁ポンプ１４２と、汲み上げた溶湯金属材料１２４を後退位置にあるプランジャ１１８前方に供給する汲み上げ管１４５とから構成されている。なお、型締装置１４０は上述した型締装置１００と同一構成であり、重複する説明を省略する。
【０００６】
更に、図１０に示すダイカストマシンその他の鋳造機の給湯装置は、溶解炉自体が傾斜する方式の給湯装置であり、この給湯装置は、溶解炉１６０と、後退位置にあるプランジャ１１８前方の給湯口１１４に注湯すべく溶解炉１６０を傾倒する昇降シリンダ１６２とから構成されている。型締装置１５０は上述した型締装置１００と同一構成のものが使用されている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、近年におけるダイカスト製品は、例えば携帯電話機筐体等の小さい部品や薄肉部品、その他の小型製品の成型が多くなっている。従って、このような製品を成型するためには注湯量を少量に制限する必要があり、上述した給湯装置のように、注湯部に給湯管を直結する装置では、サイクル的には早いが給湯量を多くした作業とならざるを得ず、また給湯量にバラツキがある点で問題を有している。更に、上述した給湯装置では、モータ駆動と減速機とを組み合わせた給湯機１３０であっても、溶解炉１４４，１６０が大型構造のために、これらを型締装置１００，１４０，１５０に近づけることが困難なことから、射出スリーブ１２０の給湯口１１４が固定ダイプレート１１１の外壁端面から突出した外部に位置し、キャビテイ１２２から給湯口１１４までの距離が長くなる。そのため、注湯量を制限しようとすると、射出スリーブ１１４内の溶湯充填率が低く、溶湯の表面積が大きくなり、溶湯の酸化及び凝固片の発生、巻き込みや、射出時の溶湯面の盛り上がりによるエアー等のガスの巻き込み等によって製品の歩留まり低下を招き易くなるため、注湯量は最小でも２００ｇ程度が限度であり、これより少くするのは困難であった。
【０００８】
このことから、給湯装置によっては、溶融金属材料を選択的に使用する必要があり、溶融金属材料の使用可能な種類が制限されていた。加えて、上記のような給湯装置は、駆動部が溶解炉の上部に配置されているものが多く、メンテナンス時における各種作業が困難なものとなっている。
【０００９】
そこで、本発明は、叙述のような従来存した諸事情に鑑み創出されたもので、射出スリーブの給湯口に注湯される溶融金属材料が少量であっても熱降下することなく、例えば４０ｇ程度の少量でも安定的にキャビテイに給湯することができ、製品の品質の向上と操業の安定化とを図ることができる鋳造機の給湯装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決するため、本発明にあっては、固定金型１１を取り付ける固定ダイプレート１２に対し移動金型１３を取り付ける移動ダイプレート１４を移動させて金型を型締めする型締装置１０と、固定ダイプレート１２を貫通して該固定ダイプレート１２に取り付けられた射出スリーブ１５を前部に有する射出装置と、溶融金属材料を溶解炉５９より汲み取り射出スリーブ１５の給湯口１６に注湯するラドル３１とを備え、型締装置１０で型締めした金型のキャビテイ２１に対し該型締装置１０の固定ダイプレート１２側から溶湯を射出して鋳造するダイカストマシンその他の鋳造機の給湯装置であって、
固定ダイプレート１２の外壁端面から外部に挿通する射出スリーブ１５周囲の壁面を切除して形成された給湯用凹部１８と、外部に挿通突出した射出スリーブ１５の給湯用凹部１８内に位置するように形成された給湯口１６と、固定ダイプレート１２に近接して取り付けられた基台３３に一端が揺動可能に保持されると共に、その先端にラドル３１が揺動可能に装着された湾曲形状のアーム３２を備えた給湯ロボット３０と、該湾曲アーム３２ないしラドル３１の揺動を制御する制御部とを備え、該制御部からの指令で計量された溶融金属材料を射出スリーブ１５の給湯口１６に供給するようにしたものである。
給湯ロボット３０の基台３３は、平面から見て固定ダイプレート１２の角部近傍に支持され、給湯ロボット３０の湾曲アーム３２は、少なくともラドル３１が射出スリーブ１５の給湯口１６に位置する状態において、平面から見て給湯口１６側に向けて湾曲形成することができる。
また、湾曲アーム３２は、少なくとも湾曲部が中空管で構成されると共に、ラドル３１が装着される先端部位に内装されラドル３１の揺動動作を付与する運動方向変換手段３６と、湾曲中空管３４内にあって駆動源側の出力軸と運動方向変換手段３６とを連結すべく可動性すなわち湾曲中空管３４の湾曲方向に沿って湾曲されたままで回転することにより駆動伝達させるようにした可撓性を有する連結軸３５と、運動方向変換手段３６近傍の湾曲中空管３４内部に冷媒を供給すべく連結された冷媒供給管４７とから成っている。
更に、運動方向変換手段３６は、回転駆動されるウオームギア３７とウオームホイール４４から構成され、ラドル３１の揺動軸３８がウオームホイール４４の回転軸内でウオームギア３７の回転によって回転伝達可能に挿通結合し、且つ回転軸に対し着脱可能に構成することができる。
【００１１】
以上のように構成された本発明に係る鋳造機の給湯装置は、固定ダイプレート１２の外壁端面から外部に挿通する射出スリーブ１５周囲の壁面を切除し、この切除された給湯用凹部１８内に位置するように形成された射出スリーブ１５の給湯口１６に、固定ダイプレート１２に近接配置された給湯ロボット３０の湾曲アーム３４先端に装着されたラドル３１を揺動させて溶解炉５９より汲み取った溶融金属材料１９を注湯する。
給湯ロボット３０の基台３３は、平面から見て固定ダイプレート１２の角部近傍に支持され、溶融金属材料１９の注湯時には揺動した給湯ロボット３０の湾曲アーム３２が平面から見て給湯口側に向けて湾曲形成した姿勢をとることができる。
また、湾曲アーム３２は、ラドル３１が装着される先端部位に運動方向変換手段３６が内装され、運動方向変換手段３６近傍の湾曲中空管３４内部に冷却媒体供給管４７を介して冷媒を供給することができる。
さらに、運動方向変換手段３６はウオームギア３７とウオームホイール４４から構成され、回転駆動されるウオームギア３７の回転を、ウオームホイール４４を介して直交する方向に変換したラドル３１の揺動動作として伝達することができる。ラドル３１を交換する際は、ウオームホイール４４の回転軸内から揺動軸３８を抜き出してラドル３１を取り外すことができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下図１乃至図７を参照して本発明の第１実施形態を説明すると、図１に示す符号１０は型締装置であり、この型締装置１０は、固定金型１１を取り付ける固定ダイプレート１２に対し移動金型１３を取り付ける移動ダイプレート１４を移動させて金型を型締めする公知の装置であって、固定ダイプレート１２を貫通してこの固定ダイプレート１２に取り付けられた射出スリーブ１５を前部に有する図示しない射出装置と、溶融金属材料１９を溶解炉（不図示）より汲み取り射出スリーブ１５の給湯口１６に注湯するラドル３１とを備え、このラドル３１を介して溶解炉（不図示）より溶融金属材料１９を汲み取り、射出スリーブ１５の給湯口１６に注湯するようになっている。
【００１３】
固定ダイプレート１２の外壁端面には、図２に示すように、外部に挿通する射出スリーブ１５周囲の壁面が切除されて給湯用凹部１８が形成され、外部に挿通突出した射出スリーブ１５の給湯口１６は、後退位置にあるプランジャ１７の前方にあって給湯用凹部１８内に位置するように構成されており、この給湯口１６に給湯した溶融金属材料１９を、型締装置１０で型締めした金型のキャビテイ２１に対し固定ダイプレート１２側から充填するようになっている。
【００１４】
また、固定ダイプレート１２の近傍には、先端にラドル３１が揺動可能に装着された湾曲アーム３２を備えた多関節で構成される給湯ロボット３０が配置されており、固定ダイプレート１２近傍、例えば角部近傍には給湯ロボット３０の基台３３が取付けられている。給湯ロボット３０の湾曲アーム３２ないしラドル３１は、図示しない制御部からの指令で計量、例えば４０ｇ程度で、場合によってはそれ以上の任意の大量にして計量された溶融金属材料１９を射出スリーブ１５の給湯口１６に供給するように揺動制御されている。
【００１５】
そして、この湾曲アーム３２は、ラドル３１が射出スリーブ１５の給湯口１６に位置する状態において、平面から見て湯口１６側に向けて湾曲形成されており、この湾曲部は、図３の（ａ）、（ｂ）に示すように、内部が中空状に形成された湾曲中空管３４で構成されると共に、ラドル３１が装着される先端部位には、ラドル３１に揺動動作を付与する運動方向変換手段３６が湾曲中空管３４先端に固定されたハウジング３９に内装されている。
【００１６】
該運動方向変換手段３６を更に詳しく説明すると、図示例にあっては回転駆動されるウオームギア３７とウオームホイール４４とから成り、ウオームギア３７は、ハウジング３９内に軸受Ｂ１，Ｂ２を介して回転自在に軸支され、ウオームギア３７に噛合したウオームホイール４４の回転軸内には、ラドル３１の揺動軸３８が回転伝達可能に挿通結合し、且つ回転軸に対し着脱可能に構成されている。湾曲中空管３４の内部には、給湯ロボット３０の駆動側揺動アーム３５に内装された駆動軸とウオームギア３７の一端とを連結すべくコイル状に形成された可動性、すなわち湾曲中空管３４の湾曲方向に沿って湾曲されたままで回転することにより駆動伝達させるようにした可撓性の連結軸であるドライブシャフト３５と、このドライブシャフト３５に外装された可撓性のスパイラル管４６とが収容されている。尚、該運動方向変換手段３６は図示例のウオーム構造とする場合に限らず、例えば傘歯車構造のものとしてもよく、要は湾曲アーム３２の先端に装着されるラドル３１が湾曲アーム３２に対する側方位置でほぼ直交配置されている関係において、ドライブシャフト３５による回転伝達方向がラドル３１の揺動回転となるようその駆動伝達方向が変更されるものであればよいのである。
【００１７】
湾曲中空管３４先端のハウジング３９近傍には、冷媒として例えばドライエアーもしくは冷却ガスを供給するよう、冷媒源（不図示）に接続された冷媒供給管４７を連結するための連通口４８が形成され、湾曲中空管３４の後方には、連通口４８から供給された冷媒を排出する排気口４９が形成されている。
【００１８】
次に、ラドル３１による汲湯動作並びに注湯動作につき説明する。先ず、汲湯動作では、図４の（ａ）〜（ｄ）に示すように、制御装置により給湯ロボット３０の湾曲アーム３２ないしラドル３１の図示しない各駆動モータを制御し、ラドル３１を下降して溶解炉の汲湯開始位置まで移動したのち、ドライブシャフト３５の回転力により回転駆動されるウオームギア３７・ウオームホイール４４を介してラドル３１を所定量回動し傾動させて汲湯位置をとる。ラドル３１に収容される溶融金属材料１９の容量は、例えば４０ｇ程度の収容が可能となっており、このラドル３１を溶融金属材料１９内に侵漬してラドル３１を傾動させつつ所定量の溶融金属材料１９を汲湯する。溶融金属材料１９の収容量は、ラドル３１傾きによって決定される。この傾動姿勢のままラドル３１を上昇させて計量位置で停止して正確な溶湯量を決定し、ラドル３１内の溶融金属材料１９の沈静化を計る。尚、溶融金属材料としては、例えばアルミニウム合金、亜鉛合金、マグシウム、真鍮などであるも、これらに限定されないことは勿論である。
【００１９】
また、注湯動作では、図５の（ａ）〜（ｄ）に示すように、給湯ロボット３０の湾曲アーム３２ないしラドル３１の各駆動モータを制御して溶融金属材料１９が収容されたラドル３１を、上記の姿勢を保ったまま射出スリーブ１５の給湯口１６まで移動して注湯開始位置で停止し、ドライブシャフト３５の回転力により回転駆動されるウオームギア３７・ウオームホイール４４を介してラドル３１を所定量回動し傾動させ、注湯開始位置をとる。注湯の開始により給湯口１６を経て所定量の溶融金属材料１９を注湯したラドル３１は、注湯位置を経過して注湯終了位置まで作動する。
【００２０】
このように射出スリーブ１５の給湯口１６が、固定ダイプレート１２の切除された給湯用凹部１８内に位置するように形成され、固定金型１１に接近して設けられるので、射出スリーブ１５を短縮化することができ、少量の溶融金属材料１９でも熱降下することなくキャビテイ２１に注湯することができ、薄肉製品のための少量の給湯が可能となる。もとより、汲湯量も少量である例えば４０ｇ程度のものとせずに、必要があれば大容量のものとするように制御、構成できることは勿論である。
【００２１】
また、給湯ロボット３０の湾曲アーム３２が、平面から見て給湯口１６側に向けて湾曲形成された姿勢をとることができるので、この湾曲アーム３２を、平面から見て固定ダイプレート１２の角部近傍に配置することができる。
【００２２】
更に、湾曲アーム３２は、外部から運動方向変換手段３６近傍の湾曲中空管３４内部に冷却媒体供給管４７を介して冷媒を供給することができるので、ウオームギア３７ないしウオームホイール４４を軸支する軸受Ｂ１，Ｂ２、並びにドライブシャフト４５を冷却することで、軸受Ｂ１，Ｂ２等の寿命を延ばすことができる。
【００２３】
また、運動方向変換手段３６が、ウオームギア３７とウオームホイール４４とから構成されるので、安定したラドル３１の動きを得ることができ、ウオームホイール４４の回転軸内からラドル３１の揺動軸を抜き出してラドル３１を取り外すことができるので、ラドル３１の交換作業が容易になることから、ラドル３１を交換することで例えば給湯量の変化、そのメンテナンスその他に対応することができる。
【００２４】
加えて、給湯ロボット３０が湾曲アーム３２を有していることから、固定ダイプレート１２角部近傍に配置することが可能となり、且つその機構が単純化されるので、装置のメンテナンスが簡便となり、従来の装置に比し作業性、作業時間を大幅に短縮することができる。
【００２５】
次に、本発明の第２実施形態につき図６を参照して説明する。なお、上述した実施形態の構成部分と同一構成部分については、同一符号を付し重複する説明を省略する。符号５０は第２実施形態に係る給湯ロボットであり、この給湯ロボット５０のアームは、第１軸関節５３、第２軸関節５４、第３軸関節５５、第４軸関節５６、第５軸関節５７、第６軸関節５８に至る多関節アーム５２と、この先端に取付けられる湾曲アーム３２（第１実施形態と同一構成）とから構成されている。この給湯ロボット５０は、基台２２が型締装置１０の固定ダイプレート１２下方の角部に取付けられている。
【００２６】
更に詳しくは、多関節アーム５２は、一端が基台２２に装着された第１軸関節５３と、この第１軸関節５３の他端に装着された第２軸関節５４と、第２軸関節５４の他端に装着された第３軸関節５５と、第３軸関節５５の他端に装着された第４軸関節５６と、第４軸関節５６の他端に装着された第５軸関節５７と、第５軸関節５７の他端に装着された第６軸関節５８とから成り、第６軸関節５８の先端には上述した湾曲中空管３４で構成される湾曲アーム３２が取付けられ、その先端にはラドル３１が装着されている。なお、符号５９は溶解炉であり、溶融金属材料１９が収容されているのである。
【００２７】
次に、図７は、本発明の第３実施形態に係り、この第３実施形態における給湯ロボット５０は、第２実施形態と同一構成の多関節アーム５２と湾曲アーム３２とから構成されているが、給湯ロボット５０の基台２３は型締装置１０の固定ダイプレート１２の上方角部に、下向きに取付けられている。
【００２８】
これら第２、第３実施形態の作用並びに効果は、上述した第１実施形態の作用、効果を奏するものであり、従ってその説明は省略する。
【００２９】
尚、いずれの実施の形態においても給湯ロボット３０は型締装置１０に近接して例えばその固定ダイプレート１２の角部、例えば下方角部、上方角部夫々に配置させたものとしてあるも、場合によっては固定ダイプレート１２の側方としたり、更にはやや離れた位置に配置したりすることもでき、作業場のレイアウトにしたがって好適な配置形態となし得るのであり、特に湾曲アーム３２の採用によってそのレイアウトの自在性を一層向上させているのである。
【００３０】
【発明の効果】
この発明は以上のように構成されているため、射出スリーブ１５の給湯口１６が、固定ダイプレート１２の切除された給湯用凹部１８内に位置するように形成され、固定金型１１に接近して設けられるので、射出スリーブ１５を従来のものに比し短縮することができ、少量の溶融金属材料１９でも熱降下することなくキャビテイ２１に注湯することができ、例えば特に小型、肉薄製品等のダイカスト製品の品質の向上と操業の安定化を図ることができる。
【００３１】
更に、給湯ロボット３０の湾曲アーム３２が、平面から見て給湯口１６側に向けて湾曲形成された姿勢をとることができるので、給湯ロボット３０の基台３３を平面から見て固定ダイプレート１２の角部近傍に配置することができるばかりか、ラドル３１を給湯用凹部１８内の給湯口１６に容易に振り込むことができる。これによって、装置のメンテナンスが簡便となり、従来の装置に比し作業性、作業時間を大幅に短縮することができ、製品精度、作業能率等の向上等を図ることができる。
【００３２】
また、湾曲アーム３２が、運動方向変換手段３６近傍の湾曲中空管３４内部に冷却媒体供給管４７を介してガス状の冷媒が供給されるので、ウオームギア３７ないしウオームホイール４４を軸支する軸受、並びにドライブシャフト４５を冷却することで、軸受Ｂ１，Ｂ２その他の構成部材等の寿命を延ばすことができ、湾曲アーム３２の動作を長期的に安定させることが出来る。
【００３３】
さらに、運動方向変換手段３６が、回転駆動されるウオームギア３７の回転を、ウオームホイール４４を介して直交する方向に変換したラドル３１の揺動動作として伝達するので、安定したラドル３１の動きを得ることができる。加えて、ウオームホイール４４の回転軸内からウオームギア３７の揺動軸３８を抜き出してラドル３１が着脱可能となっているので、装置のメンテナンスが簡便になると共に、ラドル３１の交換により給湯量の変化に容易に対応することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１本実施形態における給湯装置が型締装置の近傍には配置された状態を示す概念図である。
【図２】本発明の第１本実施形態における型締装置と給湯ロボットとの配置関係を示す部分断面を示す平面図である。
【図３】同じく（ａ）は、給湯ロボットの湾曲アームないし運動方向変換手段の内部構造を示す断面図であり、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ断面図である。
【図４】同じく（ａ）〜（ｄ）は、ラドルによる汲み上げ時の汲湯動作を示す動作説明図である。
【図５】同じく（ａ）〜（ｄ）は、ラドルによる給湯時の注湯動作を示す動作説明図である。
【図６】本発明の第２実施形態における型締装置と給湯ロボットとの配置関係を示す  側面図である。
【図７】本発明の第３実施形態における型締装置と給湯ロボットとの配置関係を示す  側面図である。
【図８】従来のモータ駆動と減速機とを組み合わせた給湯機式の給湯装置を示す断面図である。
【図９】従来の電磁ポンプ式の給湯装置を示す断面図である。
【図１０】溶解炉自体が傾斜する従来方式の給湯装置を示す断面図である。
【符号の説明】
１０…型締装置                      １１…固定金型
１２…固定ダイプレート              １３…移動金型
１４…移動ダイプレート              １５…射出スリーブ
１６…給湯口                        １７…プランジャ
１８…給湯用凹部                    １９…溶融金属材料
２２，２３，３３…基台              ２１…キャビテイ
３０…給湯ロボット                  ３１…ラドル
３２…湾曲アーム                    ３４…湾曲中空管
３５…ドライブシャフト              ３５…駆動側揺動アーム
３６…運動方向変換手段              ３７…ウオームギア
３８…揺動軸                          ３９…ハウジング
４４…ウオームホイール              ４５…ドライブシャフト（連結軸）
４７…冷却媒体供給管                ５０…給湯ロボット
５２…多関節アーム                  ５３…第１軸関節
５４…第２軸関節                    ５５…第３軸関節
５６…第４軸関節                    ５７…第５軸関節
５８…第６軸関節                    ５９…溶解炉
Ｂ１，Ｂ２…軸受
【図１】
0003971099.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0003971099.tif 000008
【図８】
0003971099.tif 000009
【図９】
0003971099.tif 000010
【図１０】
0003971099.tif 000011