(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも２つのマイクロコンピュータを備えるコンピュータ・システムを有する車両ブレーキ装置の開ループ制御及び閉ループ制御のうちの少なくとも１つの制御のための方法であって、
ドライバによるブレーキペダル操作に対応する少なくとも２つの操作値を決定するステップと、
（ａ）前記コンピュータ・システムにおいてドライバのブレーキ希望値を、前記少なくとも２つの操作値の関数として決定するステップであって、前記ドライバのブレーキ希望値が、前記ドライバのブレーキ希望値と前記少なくとも２つの操作値との間の事前定義された関係の関数として形成され、前記ドライバのブレーキ希望値が車輪ブレーキを制御するための目標値に変換される、前記決定するステップと、
（ｂ）エラーを前記少なくとも２つの操作値に基づいて特定するステップとのうちの少なくとも１つのステップを実行するステップと、
開ループと閉ループとのうちの少なくとも１つのループで車輪ブレーキを前記目標値に基づいて制御するステップと、を備え、
前記ドライバのブレーキ希望値の決定、前記目標値の決定、及び前記エラーの特定のうちの少なくとも１つが、前記少なくとも２つのマイクロコンピュータのそれぞれで、他方のマイクロコンピュータとは独立に実行され、
前記ドライバのブレーキ希望値の決定、前記目標値の決定、及び前記エラーの特定のうちの少なくとも１つが、前記少なくとも２つのマイクロコンピュータのうちの１つのマイクロコンピュータの２つの独立のプログラム領域内のそれぞれで更に実行されることを特徴とする方法。
【請求項２】
前記のステップ（ａ）を実行し、
前記ドライバのブレーキ希望値の決定及び前記目標値の決定が、前記少なくとも２つのマイクロコンピュータのそれぞれで、他方のマイクロコンピュータとは独立に実行され、
前記ドライバのブレーキ希望値の決定及び前記目標値の決定が、前記少なくとも２つのマイクロコンピュータのうちの１つのマイクロコンピュータの２つの独立のプログラム領域内のそれぞれで更に実行される
ことを特徴とする請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記ステップ（ｂ）を実行し、
前記エラーの特定が、前記少なくとも２つのマイクロコンピュータのそれぞれで、他方のマイクロコンピュータとは独立に実行され、
前記エラーの特定が、前記少なくとも２つのマイクロコンピュータのうちの１つのマイクロコンピュータの２つの独立のプログラム領域内のそれぞれで更に実行される
ことを特徴とする請求項１又は２記載の方法。
【請求項４】
形成されたドライバのブレーキ希望値が相互に比較され、許容できない偏差が存在するときにエラー状態が特定されることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項５】
ブレーキ希望値としてブレーキ力を表す値が求められることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
第１の操作値がペダル操作力であり、第２の操作値がペダルストロークであることを特徴とする請求項１ないし５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項７】
ドライバによるブレーキペダル操作に対応する更に別の操作値を測定するモニタ要素を備え、前記エラーが、前記更に別の操作値に基づいて特定されることを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項８】
前記モニタ要素が連続的にブレーキペダル操作を測定して当該ブレーキペダル操作の信号を生成し、前記ブレーキペダル操作の信号からブレーキ希望に対する基準値が形成され、エラーを特定するために、前記基準値と前記ブレーキペダル操作の信号に基づいて求められた値との間の差が形成され、当該差が所定の時間区間にわたり積分され、小さいほうの積分値がそれぞれエラーを有しない信号を表すことを特徴とする請求項７記載の方法。
【請求項９】
前記モニタ要素が、少なくとも１つの個々の切換接点を有し、
前記少なくとも１つの個々の切換接点は、前記モニタ要素により測定された前記更に別の操作値が所定の基準値を超えたとき切り換えられ、
前記エラーが、前記切換接点の切り替わりにより特定されることを特徴とする請求項７記載の方法。
【請求項１０】
前記ドライバのブレーキ希望値として、前記操作値のそれぞれに対応するそれぞれの値が予め規定されていることを特徴とする請求項１から９のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１１】
前記操作値を測定装置により測定し、
測定された操作値に基づいて将来の或る時点の操作値を予測し、
前記操作値を前記測定装置により前記将来の或る時点に測定し、
前記測定された操作値が前記予測された操作値との差が所定の公差外であるとき前記エラーが特定される
ことを特徴とする請求項１から１０のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１２】
車両ブレーキ装置の開ループ制御及び閉ループ制御のうちの少なくとも１つのループ制御のための装置であって、
ドライバによるブレーキペダル操作を測定するためのペダル測定ユニットであって、ブレーキペダル操作を表す少なくとも２つの操作値を測定する少なくとも２つの測定装置から構成されたブレーキペダル測定ユニットと、
車輪ブレーキを制御するためのブレーキ希望値及び目標値を決定するコンピュータ・システムを含む少なくとも１つの電子的制御ユニットであって、前記コンピュータ・システムが前記ブレーキ・システムの開ループ制御及び閉ループ制御のうちの少なくとも１つのループ制御を制御し、前記コンピュータ・システムが、ブレーキ希望値と少なくとも２つの操作値との間の関係を記憶しており、前記コンピュータ・システムが、前記少なくとも２つの操作値と、前記の記憶されている関係との関数としてブレーキ希望値を形成する、前記少なくとも１つの電子的制御ユニットと、を備え、
前記コンピュータ・システムが、前記少なくとも２つの操作値を受け取る少なくとも２つのマイクロコンピュータを含み、
前記少なくとも２つのマイクロコンピュータのそれぞれが、ブレーキ希望値を決定すること、目標値を決定すること、及びエラーを特定することのうちの少なくとも１つを実行し、
前記少なくとも２つのマイクロコンピュータのうちの１つのマイクロコンピュータが、ブレーキ希望値を決定すること、目標値を決定すること、及びエラーを特定することのうちの少なくとも１つを２つの独立のプログラム領域内のそれぞれにおいて、一方の独立のプログラム領域内での処理を他方のプログラム領域内での処理から独立して実行する
ことを特徴とする装置。
【請求項１３】
前記少なくとも２つのマイクロコンピュータのそれぞれが、ブレーキ希望値を決定すること、及び目標値を決定することを実行し、
前記少なくとも２つのマイクロコンピュータのうちの１つのマイクロコンピュータが、ブレーキ希望値を決定すること及び目標値を決定することを２つの独立のプログラム領域内のそれぞれにおいて、一方の独立のプログラム領域内での処理を他方のプログラム領域内での処理から独立して実行する
ことを特徴とする請求項１２記載の装置。
【請求項１４】
前記少なくとも２つのマイクロコンピュータのそれぞれが、エラーを特定することを実行し、
前記少なくとも２つのマイクロコンピュータのうちの１つのマイクロコンピュータが、エラーを特定することを２つの独立のプログラム領域内のそれぞれにおいて、一方の独立のプログラム領域内での処理を他方のプログラム領域内での処理から独立して実行する
ことを特徴とする請求項１２又は１３記載の装置。
【請求項１５】
前記ペダル測定ユニットが更に、エラーを特定するためのモニタ要素を含み、
前記少なくとも２つの測定装置が、前記少なくとも２つのマイクロコンピュータに与えられる測定信号を発生し、
前記モニタ要素が、前記少なくとも２つのマイクロコンピュータの１つのみに与えられるモニタリング信号を発生する
請求項１２から１４のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１６】
前記測定装置、又は前記マイクロコンピュータ、あるいはこれら両方に独立の電源から電気が供給されることを特徴とする請求項１２から１５のいずれか一項に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
従来の技術
本発明は独立請求項の上位概念に記載の車両ブレーキ装置の開ループないし閉ループ制御方法及び装置に関するものである。
この種類の方法ないしこの種類の装置は米国特許第５２３０５４９号から既知である。その明細書においては電子的制御ユニットを備えたブレーキ装置が開示され、当該電子的制御ユニットはドライバによる操作要素（ブレーキペダル）の操作の関数として車輪ブレーキを操作する。ブレーキペダル操作は、操作力を測定する第１のセンサによるのみでなく、ペダルにより形成されるストロークを測定する第２のセンサによってもまた求められる。ブレーキ装置を開ループないし閉ループ制御するために、測定値から、ドライバの希望に対する値、特にブレーキ操作を実行する制御回路に対する目標値が形成される。操作力又はペダルストロークの測定値のいずれを選択するかは、減速度のような運転変数又は測定値それ自身に基づいて行われる。この既知の装置におけるブレーキ装置のブレーキ作用は求められたブレーキ希望の関数であるので、ブレーキ希望の測定エラーの場合、特に操作の測定エラー又は電子的制御ユニットそれ自身のエラーの場合、希望しないブレーキ作用が行われることがある。エラー検出手段又はエラーの場合におけるブレーキ装置の制御手段は米国特許第５２３０５４９号には記載されていない。
従って、ブレーキ希望の測定範囲において起こり得るエラー状態に関して車両ブレーキ装置の開ループないし閉ループ制御装置を改善する措置を提供することが本発明の課題である。
この課題は独立請求項の特徴により解決される。
発明の利点
それぞれ好ましくは異なる測定原理に従って作動する、ペダル操作の３つの測定センサを使用して、ブレーキ装置の運転の信頼性が保証され、ブレーキ希望の決定範囲におけるエラー状態が確実に検出される。
この場合、有利な実施形態においては、発生したエラーを特定し且つエラーなく作動する要素に基づいて、制約されることなくブレーキ装置の開ループないし閉ループ制御を実行することが可能である。従って、ブレーキ装置の利用性が著しく向上される。
ブレーキ希望を決定するために、冗長な処理チャネルを備えた冗長な測定装置が設けられていることは特に有利である。
場合により簡単に構成される、それほど精度を必要としないモニタ要素は、エラーを有するチャネルの特定を更に確実にする。
エラー状態の特定が可能ではない運転範囲において、ブレーキ希望に対する代替値を形成することは特に有利である。
本発明による措置は、ペダル力測定及びペダルストローク測定のための考えられるあらゆる測定原理と組み合わせて、ならびに油圧式、空圧式又は電気式を問わず、非常ブレーキ回路を備えているか否かにかかわらず、既知のあらゆるブレーキ装置において使用されることは有利である。
更に、本発明による措置が、ブレーキの開ループないし閉ループ制御のために、ブレーキ力設定値、車両減速度設定値、ブレーキトルク設定値、ブレーキ出力設定値、ブレーキ圧力設定値等と組み合わせて、すなわちブレーキ作用を表すあらゆる設定値において使用されることは有利である。
開ループないし閉ループ制御装置は、少なくとも２つの相互に独立のマイクロコンピュータから構成されることは特に有利である。
その他の利点が実施形態に関する以下の説明ないし従属請求項から明らかである。
図面
以下に本発明を図面に示す実施形態により詳細に説明する。ここで、図１及び図２に、ブレーキ希望を決定するための２つの実施形態がブロック回路図で示されている。図３はコンピュータ装置の好ましい構成のブロック回路図を示す。図４及び図５に、線図に基づいて本発明による手段が作動する、ペダル測定及びブレーキ希望測定の基本的な関係に関する前記線図が示されている。図６及び図７はエラーの検出及びブレーキ希望の決定のための手段を流れ図により示し、一方図８にエラー状態を特定するための第１の実施形態が示されている。図９及び図１０は線図ないし流れ図によりエラー状態を特定するための第２の実施形態を示す。第３の実施形態が図１１の線図ならびに図１２の流れ図により示されている。
実施形態の説明
図１はペダル測定ユニットの原理的構造に対する第１の実施形態を示す。ブレーキペダル１０はペダル測定ユニット１２と作用結合をなしている。ペダル測定ユニット１２はブレーキペダル操作の第１の特性測定信号ａを処理ユニット１６に供給する第１の測定装置１４を有する。更に、ペダル測定ユニット１２は、同様にペダル操作の特性測定信号ｂを処理ユニット１６に供給する第２の測定装置１８を含む。更に、ある実施形態においては、同様にペダル操作の特性信号ｃを処理ユニット１６に供給するモニタ要素２０が設けられている。少なくとも測定装置１４及び１８は相互に独立に構成されている。いわゆる異なる構成であることが有利である。この場合、測定装置は異なる測定原理により作動する。好ましい実施形態においては、測定装置１４はペダルストロークｓを測定し、測定装置１８は操作力ＦPを測定する。他の有利な実施形態においては、測定装置１４はペダル角αを含み、測定装置１８はペダル圧力ｐを含む。更に、好ましい実施形態においては、測定装置１４及び１８には別々の電源から電気が供給される。モニタ要素２０は測定装置１４及び１８において測定された測定値を検査するための追加情報を供給する。好ましい実施形態においては、モニタ要素は、ペダル操作を表す測定値（例えばペダルストロークｓ又はペダル力ＦP）を測定する追加の独立測定装置ｃを含む。この場合、好ましい実施形態においては、この測定は測定装置１４及び１８の精度に比較して低い精度で行われる。これらの物理量を異なる測定原理で測定することも同様に可能である。
好ましい実施形態においては、処理ユニット１６からコンピュータ装置２６へ独立の通信経路、好ましくは２本のライン２２及び２４が通じている。ライン２２及び２４を介して、ペダル操作に基づいて決定されたドライバのブレーキ希望がコンピュータ装置２６に伝送される。このブレーキ希望は、ブレーキ装置の希望するブレーキ作用に対する尺度を表し、好ましい実施形態においてはブレーキ力Ｆmを表す。他の有利な実施形態においては、ブレーキ力のほかに、処理ユニットにおいて、操作信号から、ブレーキトルク、ブレーキ圧力、車両減速度、ブレーキ出力等を表す値が求められ、これらの値がコンピュータ装置２６に供給される。
コンピュータ装置２６は、求められたブレーキの希望値を、希望するブレーキ力分配、ライニング摩耗、車軸荷重等を考慮して車輪ブレーキに対する目標値に変換する。これらの目標値は、好ましい実施形態においては、車輪ブレーキに供給されるブレーキ圧力を表し、他の有利な実施形態においては、調節すべきブレーキ力、調節すべきブレーキトルク等を表す。ライン２８、３０、３２及び３４を介して、コンピュータ装置２６は、好ましい実施形態においては、車輪ごとの目標値ないしこれらの目標値を設定するための操作信号を、車輪ブレーキの設定要素３６、３８、４０及び４２に供給する。ライン４４を介して、コンピュータ装置２６は、ドライバにブレーキ装置の範囲内のエラー状態を示すアラーム装置４６と結合されている。
他の有利な実施形態においては、処理ユニット１６をコンピュータ装置２６内に統合するように設計されている。これが図２に示されている。この場合、コンピュータ装置２６には、対応するラインを介してペダル測定ユニット１２の信号ａ、ｂ及びｃが供給される。
処理ユニット１６ないしコンピュータ装置２６の好ましい構成が図３に示されている。この場合、コンピュータ装置２６は２つのマイクロコンピュータ１００及び１０２から構成され、これら２つのマイクロコンピュータ１００及び１０２は通信系統１０４を介して情報及び命令を交換する。この場合、好ましい実施形態においては、マイクロコンピュータ１００は第１の電源Ｅ１に接続され、マイクロコンピュータ１０２は第２の電源Ｅ２に接続され、これらの電源Ｅ１及びＥ２は相互に独立している。マイクロコンピュータ１００には、ライン１０６を介して測定装置１４から信号ａが、ライン１０８を介して測定装置１８から信号ｂが供給される。マイクロコンピュータ１０２には、ライン１０６から分岐するライン１１０を介して信号ａが、ライン１０８から分岐するライン１１２を介して信号ｂが供給される。更に、マイクロコンピュータ１０２には、ライン１１４を介してモニタ要素２０から信号ｃが供給される。マイクロコンピュータ１００及び１０２は設定要素３６ないし４２を操作するための他の出力ライン２８ないし３４を有している。この場合、コンピュータ装置２６は（ブレーキ回路に対応して）２つの異なる処理チャネルを有していることが本質的である。
両方のマイクロコンピュータは通信系統１０４を介して相互に通信する。モニタ要素の情報は原則として一方のマイクロコンピュータのみに供給され、このマイクロコンピュータは通信系統を介してモニタ要素の情報を第２のマイクロコンピュータに更に伝送する。両方のマイクロコンピュータは、相互に独立に、以下に示すエラーの検出及びブレーキ希望ないし目標値の決定のための機能を実行する。この場合、好ましい実施形態においては、少なくとも１つのマイクロコンピュータにおいて、独立のプログラム領域内で計算が重複して実行される。それぞれの計算結果は通信系統１０４を介してコンピュータ間で交換される。従って、それぞれのマイクロコンピュータにはエラー状態及び／又は目標値ないしブレーキ希望に関する少なくとも３つの計算結果が存在する。図１に示す実施形態の場合、これらの３つの計算結果から、それぞれのマイクロコンピュータは例えばブレーキ希望値Ｆmを求め、このブレーキ希望値Ｆmを相互に独立に冗長なチャネル（ライン２２及び２４）を介してそれに続くコンピュータ装置に伝送する。図２に示す実施形態においては、両方のマイクロコンピュータにより求められたブレーキ希望は改めて通信系統１０４を介して交換され、車輪ごとの目標値ならびに場合により制御の計算がマイクロコンピュータ１００において実行される。同様に、存在するエラー状態に関する情報及びエラー状態における措置に関する情報が供給される。
確実性の理由から、マイクロコンピュータは自己テストを有していることは当然である。マイクロコンピュータはエラーフラグ、プログラム状態及び部分結果の交換を通信系統を介して行う。エラーないし不合理な計算結果が発生した場合、以下の方法で決定されたエラーを有するチャネルが遮断され、エラーフラグがセットされる。
図１に示す実施形態においては、処理ユニット１６は、所定のエラー公差時間内でエラーのない状態で、ブレーキ希望値Ｆmをそれに続くコンピュータ装置に伝送する。更に、処理ユニット１６はコンピュータ装置と通信を行う。このために、ペダル測定ユニットのおそらく決定されたエラーフラグがコンピュータ装置に伝送される。この場合に使用される通信系統は、冗長に構成され且つエラー検出機構を利用できることが好ましい。
エラーの検出のために、得られた測定値の選択及びペダル測定ユニットの機構により与えられる、センサ信号ａ及びｂの間の関係が利用される。好ましい実施形態においては、信号ａはペダルストロークｓを表し、信号ｂはペダルＦPを表す。好ましい実施形態においては、これらの値は図４に示す関係を有している。ブレーキ希望ないし目標値の決定のために、処理ユニット１６ないしコンピュータ装置２６内で、測定値から車両重心に対する希望のブレーキ力Ｆmが計算される。これは、あらかじめ選択された図５に示す関数関係に基づいて行われる。ペダルストロークｓとブレーキ力Ｆmとの間の関数関係の決定は乗り心地の観点に基づいて行われる。同様に、ブレーキ力Ｆmとペダル力ＦPとの間の関係が決定される。
両方の信号から相互に独立にブレーキ力Ｆmが計算される。このようにして、ブレーキ力Ｆma及びＦmbが決定される。これらのブレーキ力の値が、好ましくは運転点の関数としてあらかじめ与えられた公差範囲内で一致した場合、求められたブレーキ力Ｆmが、車輪ごとのブレーキ操作に対するガイド値の決定のためのブレーキ希望ないし目標値として使用される。公差範囲を超えることにより測定値の不合理性が検出された場合、エラーの特定のための措置が開始され、エラーを有する信号ないしエラーを有する信号に基づいて計算されたブレーキ希望がガイド値の決定から除外される。
図６はエラーの検出のための流れ図を示す。所定の時点においてプログラム部分がスタートした後、第１のステップ１００において、信号ａ及びｂ、ペダルストロークｓ及びペダル力ＦPが読み込まれる。それに続くステップ１０２において、読み込まれたペダルストロークｓが、ブレーキペダルが操作されていないときの信号値ｓ0と比較される。更に、ステップ１０２において、ペダルストローク信号の勾配が限界値の勾配０（ｇｒａｄ０）と比較される。この場合、勾配は現在の測定値と前のプログラムランの測定値との間の差を形成することにより求められる。この場合、勾配の限界値は、正常運転において物理的に不可能な信号変化又はきわめて稀にしか発生しない信号変化に対する限界を示している。ペダルストロークが値ｓ0を超え且つその勾配が限界値を下回っている場合、次にステップ１０４が実行される。ステップ１０４において、信号ｂすなわちペダル力に関して同様な比較が実行される。即ち、ペダル力信号ＦPがヌル値ＦP0を超え且つペダル力信号の勾配が限界勾配値を下回っている場合、ステップ１０６により、図５に示す関係に基づいてブレーキ力Ｆmaがペダルストロークｓの関数として、及びブレーキ力Ｆmbがペダル力ＦPの関数として求められる。それに続く問い合わせステップ１０８において、求められた両方のブレーキ力の値の間の差の絶対値が所定の公差値Δと比較される。好ましい実施形態においては、この公差値は運転点の関数であり、すなわちペダルストロークｓ及び／又はペダルＦPのそれぞれの値の関数である。差の値が公差範囲内にある場合、エラーを有しない機能によりブレーキ希望の決定が開始され、ステップ１１０において、場合によりフィルタ時間の経過後、又は同じ結果が所定回数発生したとき、エラーフラグＦならびにカウンタＴ1が０にセットされる。正常運転におけるブレーキ希望の決定が図７のプログラム部分に示されている。
問い合わせステップ１０２、１０４又は１０８において否定の応答があった場合、ペダル操作測定の範囲内のエラーが特定される。この否定応答は、ペダルストロークの値又はブレーキ力の値がそのヌル値より下にある場合、及び／又はそれぞれの信号の勾配がそれぞれの限界値より大きい場合、及び／又は信号に基づいて求められたブレーキ力の値の間の差の絶対値が公差値より大きい場合である。この場合、ステップ１１４によりカウンタＴ1が１だけ上昇され、それに続く問い合わせステップ１１６においてカウンタＴ1がその最大値Ｔmaxと比較される。カウンタ状態がこの最大値に到達していないか又はそれを超えていない場合、正しく機能している場合と同様にブレーキ希望の決定が実行される。エラーが時間Ｔmaxの間持続しない場合、いわゆる動的エラーが特定される。ブレーキ装置に慣性がある理由から、ブレーキ希望の決定の範囲においてはこのエラーは考慮する必要はない。これに対し、カウンタ状態が最大値に到達したときないしそれを超えたとき、静的エラーが特定される。この場合、ステップ１１８によりエラーフラグＦが値１にセットされる。それに続いて、エラーを特定するための措置が開始される。以下にこの措置を図８ないし１２により詳細に説明する。エラーの場合におけるブレーキ希望の決定が、同様に図７の流れ図により示されている。
一般に、両方の信号ａ及びｂは異なる動特性を有している。これを考慮するために整合フィルタが設けられ、この整合フィルタはディジタル遅れ要素として、ステップ１０８における比較計算において両方の信号が同じ時点を示すように、動的に速いほうの測定値を他の遅いほうの測定値に合わせて遅延させる。
ブレーキ希望ないし目標値の決定のための好ましい方法が図７に示されている。所定の時点においてプログラム部分がスタートした後、第１のステップ１５０において、ペダルストロークｓ及びペダル力ＦPないし対応するブレーキ力の値Ｆma及びＦmbが、場合によりあらかじめ上記の選択の結果として、マイクロコンピュータ１００及び１０２内に読み込まれる。その後ステップ１５２において、エラーフラグがセットされているか否かが検査される。エラーフラグがセットされている場合、ステップ１５４により、エラーの場合のブレーキ希望決定ないし目標値決定が、エラーなく求められた信号の値ないしブレーキ力の値に基づいて決定される。正しく機能している場合、ステップ１５６により、ブレーキ希望ないし目標値は、求められたブレーキ力の値Ｆma及びＦmbないし信号値ｓ及びＦPに基づいて決定される。好ましい実施形態においては、これは平均値の形成により行われる。他の有利な実施形態においては、最小値又は最大値が選択されてもよく、あるいは種々の運転範囲においてそれぞれのいずれかの値がブレーキ希望の決定の基礎とされてもよい。ステップ１５４又は１５６の後にプログラム部分は終了される。
エラーを有する信号を特定するためにモニタ要素２０が使用される。好ましい実施形態においては、モニタ要素２０はペダル操作を表す値（例えばペダルストロークｓ又はペダル力ＦP）の測定のための追加の独立センサを含んでいる。これらの測定は測定装置１４及び１８の精度に比較して低い精度で行ってもよい。測定値ｃから求められたブレーキ力Ｆmは、測定値ａ及びｂが不合理な場合のみ、静的エラーが発生したときにエラーなく作動している測定装置を検出するために使用される。
エラーを特定するための第１の好ましい実施形態が図８の流れ図に示されている。このために、モニタ要素の測定値ｃから希望するブレーキ力Ｆmに対する基準値Ｆrefが計算される。ＦmaからＦrefを差し引いた差の信号ないしＦmbからＦrefを差し引いた差の信号を所定の時間区間にわたり積分することにより、比較的小さい積分値を選択してエラーを有しない測定装置が決定される。
このために、最初のステップ２００において、測定値ＵCが読み込まれ、それに続くステップ２０２において、図５に示す関係に基づいて信号ＵCから基準値Ｆrefが決定される。それに続くステップ２０４において、プログラム部分が開始されるときに０にセットされたカウンタＴ2が１だけ上昇される。それに続くステップ２０６において、ブレーキ力の値Ｆmaと基準値Ｆrefとの間の第１の差Δaならびにブレーキ力の値Ｆmbと基準値Ｆrefとの間の第２の差Δbが形成される。それに続くステップ２０８において、この差が時間積分される。付属の差ΔaないしΔbの関数としてそれぞれ積分値Ｉa及びＩbが形成される。それに続く問い合わせステップ２１０において、カウンタ状態Ｔ2がその最大値Ｔ2ｍａｘに到達したか否かが検査される。この問い合わせが否定の場合、ステップ２１２において、測定値ＵC、ならびに測定値ｓ及びＦPから導かれたブレーキ力の値Ｆma及びＦmbが読み込まれ、基準値Ｆrefが形成され、プログラム部分はステップ２０４から反復される。ステップ２１０において、カウンタ状態Ｔ2がその最大値に到達したことが特定された場合、問い合わせステップ２１４において、積分値Ｉa及びＩbの絶対値が相互に比較される。Ｉaの絶対値がＩbの絶対値より小さい場合、ステップ２１６において測定装置１４が正しく機能していると判定され、ステップ２１８により値Ｆmaが図７に示すブレーキ希望の決定の基礎とされる。逆の場合、ステップ２２０により測定装置１８が正しく機能していることが検出され、同様にステップ２２２によりブレーキ力の値Ｆmbがブレーキ希望の決定の基礎とされる。
上記の実施形態においては、モニタ要素がペダル操作を連続的に測定する。他の有利な実施形態においては、モニタ要素が１組の２進接点を含み、この１組の２進接点が測定値の測定範囲にわたり適切に分配されて配置されている。この接点は、付属の信号値によりそれが超えられたときにその論理状態を変化する。図９ａに示すように、２進接点の数が３であると仮定する。それらの機能は、それぞれのブレーキ過程において、切換過程の正しい論理順序及び時間順序を検査することによりモニタリングされる。図９ａにおいては、２進接点がペダルストロークｓに付属されている。ある実施形態において、これが適切であることがわかっている。この場合、ペダル位置ｓ0から導かれる２進信号は制動灯接点を表す。測定信号ａ及びｂが不合理の場合、これらの２進値はエラーの特定のために使用される。これは、それぞれのブレーキ力を、特定の切換位置（例えば図９ａにおけるＦm1）に付属するそれぞれのブレーキ力と比較することにより行われる。しかしながら、この比較は、接点位置においてのみ行ってもよい。図９ｂにおいては、接点位置において、正しい特性曲線Ｆm及びエラーを有する特性曲線１が一致している。切換接点の位置においてではなく、中間区間のみに該当するエラーが発生した場合、エラーを有するチャネルは上記の方法では検出できない。従って、２つの２進接点間の区間内にブレーキ力に対する代替値があらかじめ与えられる。最大位置の値に付属する接点の上側には他の代替値があらかじめ与えられる。
対応する方法の実施形態が図１０において流れ図により示されている。第１のステップ３００において、モニタ要素の論理状態ＵCが読み込まれる。それに続く問い合わせステップ３０２において信号レベルに変化があったとき、ステップ３０４に分岐される。ステップ３０４において、現在の接点ｓｉに付属のブレーキ力の値Ｆmiが決定され、それに続く問い合わせステップ３０６において、ブレーキ力の値ＦmaないしＦmbの一方と求められた値Ｆmiとの間の差が形成される。この差ないしその絶対値が、運転点の関数であることが好ましい所定の公差範囲Δと比較される。ブレーキ力の値Ｆmaとブレーキ力の値Ｆmiとの比較が、この差の絶対値が公差範囲より小さいことを与えた場合、ステップ３０８において測定装置１４が正しく機能していると判定され且つブレーキ希望の決定が値Ｆmaに基づいて行われ、一方逆の場合、ステップ３１２により測定装置１８が正しく機能していると判定され且つブレーキ希望の決定が測定値Ｆmbに基づいて行われる。ステップ３０２において信号レベルの変化が検出されなかった場合、それに続くステップ３１６において、ペダル操作が最後のモニタ接点の上方で行われているか否かが検査される。これが肯定の場合、ステップ３１８により、ブレーキ希望の決定の基礎となる力の値Ｆmがブレーキ力の値Ｆma及びＦmbの最大値から決定される（Ｆm＝ＭＡＸ｛Ｆma，Ｆmb｝）。ステップ３１６においてペダル操作が２つの接点間で移動していることが検出された場合、ブレーキ希望決定のステップ３２０により、次の接点の方向に解放されたブレーキペダルに付属のブレーキ力の値Ｆmiと、求められたブレーキ力の値Ｆma及びＦmbからの最小値とからのいずれか最大値が基礎とされる（Ｆm＝ＭＡＸ｛Ｆmi，ＭＩＮ｛Ｆma，Ｆmb｝｝）。
他の有利な実施形態においては、接点位置の外側における代替値の形成は、エラー状態が特定可能ではない場合、モニタ要素を用いることなく２つの測定装置のみを用いて同様な方法で行われる。この場合、１つの信号（Ｆma又はＦmb）に基づいて、代替値を決定するためのそれぞれの式が選択される。
ステップ３０６に示した値Ｆmaとの比較のほかに、同様に値Ｆmbが使用されてもよい。
エラーを特定するための第３の有利な実施形態が図１１及び１２に示されている。この実施形態においては、信号の動特性に対する数学モデルにより、予測される信号過程に対する公差範囲が、以前の測定データに基づいて与えられる。測定された信号経過がこの公差範囲を超えた場合、対応する信号のエラー特性が検出される。最も簡単な場合、信号過程を短時間で予測するために、各プログラムランにおいて期待される信号値が、現在の値及び以前のプログラムランにおいて求められた値に基づき、特に直線外挿法により計算される。新しい信号値の周りに、運転点の関数であることが好ましい所定の公差範囲が設定され、この公差範囲は以後のプログラムランにおいてエラー検出の基礎とされる。図１１に、信号の値ａの時間線図を例としてこの方法が示されている。測定された信号線図１は、期間Ｔの終わりの時点で、予測される信号線図に対する公差範囲２を決定するために使用される。測定された信号線図１が範囲Ｔに続く次の時点まで公差範囲から外れている場合、対応するチャネルのエラー特性が検出される。
対応する方法が図１２の流れ図により示されている。第１の問い合わせステップ４００において、例えばペダル力の信号ＦPが測定装置１８に関して期待される公差範囲内に存在するか否かが検査される。これが肯定の場合、測定装置１８はエラーを有していないと判定され（ステップ４０２）、値Ｆmbがブレーキ希望の計算の基礎とされる。ペダル力の値が期待される範囲内に存在しない場合、ステップ４０６により、測定装置１４がエラーを有していないと判定され、測定値Ｆmaがブレーキ希望の決定の基礎とされる。ステップ４０２及び４０６の後、ステップ４１０において、次のプログラムランに対して予想される信号線図のための公差範囲が計算される。他の有利な実施形態においては、ペダルストロークｓがエラー検出の基礎となる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９ａ】
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【図９ｂ】
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【図１１】
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【図１０】
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【図１２】
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