(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
一又は複数の回路が配列されている基板に電子部品を電子部品実装装置で実装する電子部品実装方法において、
前記各回路に付されているマークを認識する認識工程と、
前記各回路について前記認識したマークと基準マークとの一致レベルを算出する算出工程と、
前記各回路のうち、一致レベルが第一閾値以上の回路であって前記第一閾値より高いレベルの第二閾値以下の回路を不良回路として判断し、前記各回路のうち、一致レベルが前記第二閾値を越えている回路を正常回路と判断し、前記各回路のうち、一致レベルが前記第一閾値未満の回路をスキップ回路と判断する判断工程と、
前記各回路のうち正常回路に電子部品を実装し、更に、前記各回路のうちスキップ回路には実装をスキップする実装工程と、
不良回路と判断した場合には前記電子部品実装装置の動作を停止する工程と、
を含むことを特徴とする電子部品実装方法。
【請求項２】
一又は複数の回路が配列されている基板に電子部品を実装する電子部品実装装置を制御する制御装置において、
前記各回路に付されているマークを認識する認識処理と、
前記各回路について前記認識したマークと基準マークとの一致レベルを算出する算出処理と、
前記各回路のうち、一致レベルが第一閾値以上の回路であって前記第一閾値より高いレベルの第二閾値以下の回路を不良回路として判断し、前記各回路のうち、一致レベルが前記第二閾値を越えている回路を正常回路と判断し、前記各回路のうち、一致レベルが前記第一閾値未満の回路をスキップ回路と判断する判断処理と、
前記各回路のうち正常回路に電子部品を実装するように、更に、前記各回路のうちスキップ回路には実装をスキップするように、前記電子部品実装装置を制御する実装処理と、
不良回路と判断した場合には前記電子部品実装装置の動作を停止する処理と、
を実行することを特徴とする電子部品実装装置の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、一又は複数の回路が配列されている基板に電子部品を実装する電子部品実装方法に関するとともに、電子部品を実装する電子部品実装装置の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、電子部品を基板に実装する電子部品実装装置が知られている。また、いわゆる多面取り基板といわれる、複数の回路が配列されている基板には、各回路毎に位置補正用の回路マークが付されている。一方、一面取り基板といわれる、一の回路が配されている基板には、回路マークではなく基板マークと呼ばれる位置補正用マークが付されている。
【０００３】
電子部品実装装置が各回路に電子部品を実装する際には、電子部品実装装置の制御装置が撮像装置で各回路の回路マークを認識し、認識した回路マークによって基板の位置補正データを取得する。これにより、電子部品実装装置は、電子部品を回路上の実装すべき位置に正確に実装する。ところで、回路マークに不良がある場合には（例えば、回路マークが付されていない場合、回路マークが薄い場合、回路マークの一部が欠けている場合、回路マークの位置が認識範囲からずれている場合等）、回路マークの認識不良となり、電子部品実装装置が一時停止する。電子部品実装装置が一時停止した場合には、作業者等がその基板を電子部品実装装置からとりだすといった処置を行い、電子部品実装装置を再動作させることで、電子部品実装装置が新たな基板に電子部品を実装する。
【０００４】
また、複数の回路のうち、不良である回路或いは不良である基板にはバッドマークが付されている。電子部品実装装置が基板に電子部品を実装する際には、制御装置がスポットセンサで各回路にバッドマークが付されているか否かを認識し、これにより電子部品実装装置はバッドマークの付された回路又は基板への電子部品の実装をスキップして、電子部品を実装しない。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来では、各回路についてバッドマークの認識と回路マークの認識の両方が行われるため、一つの基板に電子部品を実装し終わるまでの時間が長くなってしまうことがある。
【０００６】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、実装に要する時間を短縮することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
以上の課題を解決するために、請求項１記載の発明は、例えば図１、図４又は図５に示すように、一又は複数の回路が配列されている基板に電子部品を電子部品実装装置（例えば、電子部品実装装置１）で実装する電子部品実装方法において、
前記各回路に付されているマークを認識する認識工程（ステップＳ５）と、
前記各回路について前記認識したマークと基準マークとの一致レベルを算出する算出工程（ステップＳ６）と、
前記各回路のうち、一致レベルが第一閾値以上の回路であって前記第一閾値より高いレベルの第二閾値以下の回路を不良回路として判断し、前記各回路のうち、一致レベルが前記第二閾値を越えている回路を正常回路と判断し、前記各回路のうち、一致レベルが前記第一閾値未満の回路をスキップ回路と判断する判断工程（ステップＳ７、ステップＳ８）と、
前記各回路のうち正常回路に電子部品を実装し、更に、前記各回路のうちスキップ回路には実装をスキップする実装工程（ステップＳ１９）と、
不良回路と判断した場合には前記電子部品実装装置の動作を停止する工程（例えば、ステップＳ１０又はステップＳ２２）と、
を含むことを特徴とする。
【０００８】
請求項２記載の発明は、例えば図１、図３、図４又は図５に示すように、一又は複数の回路が配列されている基板に電子部品を実装する電子部品実装装置（例えば、電子部品実装装置１）を制御する制御装置（例えば、制御部３５）において、
前記各回路に付されているマークを認識する認識処理（ステップＳ５）と、
前記各回路について前記認識したマークと基準マークとの一致レベルを算出する算出処理（ステップＳ６）と、
前記各回路のうち、一致レベルが第一閾値以上の回路であって前記第一閾値より高いレベルの第二閾値以下の回路を不良回路として判断し、前記各回路のうち、一致レベルが前記第二閾値を越えている回路を正常回路と判断し、前記各回路のうち、一致レベルが前記第一閾値未満の回路をスキップ回路と判断する判断処理（ステップＳ７、ステップＳ８）と、
前記各回路のうち正常回路に電子部品を実装するように、更に、前記各回路のうちスキップ回路には実装をスキップするように、前記電子部品実装装置を制御する実装処理（ステップＳ１９）と、
不良回路と判断した場合には前記電子部品実装装置の動作を停止する処理（例えば、ステップＳ１０又はステップＳ２２）と、
を実行することを特徴とする。
【０００９】
請求項１又は２記載の発明では、各回路に付されているマークの種類が一種類であっても、回路を三態様に判断しているため、各回路毎に一種類のマークの認識で済む。そして、三態様の判断の結果に基づいて基板に電子部品が実装されるため、一つの基板に電子部品を実装するのに要する時間の短縮が図られる。
【００１２】
請求項１又は２記載の発明では、付されているマークと基準マークとの一致レベルが第二閾値を越えている正常回路については、電子部品が実装され、一致レベルが第一閾値を越えていないスキップ回路については、電子部品の実装がスキップされて電子部品が実装されない。更に、一致レベルが第一閾値以上でありかつ第二閾値以下である不良回路がある場合には、電子部品実装装置の動作が停止する。以上のように、各回路に付されているマークの種類が一種類であっても、三態様の動作、つまり、電子部品を実装すること、電子部品の実装をスキップすること及び電子部品実装装置の動作を停止することを行うことができる。従って、各回路毎に一種類のマークの認識で済むため、一つの基板に電子部品を実装するのに要する時間の短縮が図られる。
なお、第二閾値とは、回路に付されたマークと基準マークが一致した一致状態と、回路に付されたマークと基準マークがほとんど一致していない状態とに仕切る閾値である。第一閾値とは、回路に付されたマークと基準マークがほとんど一致していない状態と、回路にマークが付されていない状態とに仕切る閾値である。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明について、図面を用いて具体的な態様を説明する。ただし、発明の範囲は、図示例に限定されない。
【００１４】
図１には、本発明が適用された電子部品実装装置が示されている。電子部品実装装置１は、自機に基板９０を順次搬送して、自機内に搬送した基板９０に対して電子部品を実装するものである。
【００１５】
図２に示すように、基板９０は、「多面取り基板」である。多面取り基板とは、一つの基板に対して複数の単位回路が構成されている。また、一つの多面取り基板上の各回路は、同様の回路構成となっている。便宜上、搬送方向を左右方向（又はＸ方向）として、以下の説明を行う。
【００１６】
多面取り基板には、左右方向に三列となって、かつ前後方向に二列となって、計六つの回路９１，９１，…がマトリクス状に配列されている。各回路９１，９１，…には、同一パターンのプリント配線が施されている。各回路９１，９１，…上の左前の角部及び右後ろ角部には、回路マーク９２が付されている場合がある。回路マーク９２は、電子部品実装装置１によって電子部品が実装される際に電子部品の実装位置を補正するために用いられるものである。
【００１７】
符号９３，９４は、電子部品が実装されるべき位置を表すものである。つまり、電子部品実装装置１に搬送された基板９０に付された回路マーク９２，９２が、電子部品実装装置１に設定されている基準マークに合致した場合、電子部品実装装置１が電子部品を基板に実装する動作を行い、実装されるべき位置９３，９４に電子部品が実装されることになる。また、回路マーク９２，９２の付されていない回路９１に対しては電子部品の実装がスキップされることになる。
【００１８】
なお、基板９０は、図２のように２行３列で回路が配列されているものに限らず、回路が同じであれば基板上に自由配置されたものでも良い。ここで、「行」とは前後方向の回路の数、「列」とは左右方向の回路の数である。
【００１９】
図１に示すように、電子部品実装装置１は、台２１と、台２１上に設けられるとともに基板９０を左右方向に搬送して、基板９０の位置決めをする基板搬送位置決装置２２と、複数のフィーダ２３（図では、一つのみ図示。各フィーダ２３には複数の電子部品が収納されている。）を搭載可能でありフィーダ２３から電子部品を供給する供給装置２４と、供給装置２４で供給された電子部品を吸着するとともに基板９０上にて吸着解除して電子部品を基板９０に実装する吸着ノズル２５と、吸着ノズル２５が設けられるとともに吸着ノズル２５を上下動及び回動するヘッド部２６と、位置決めされた基板９０上と供給装置２４との間でヘッド部２６を水平移動するＸＹ移動装置２７と、吸着ノズル２５に対して真空を発生させる真空発生装置３４（図３に図示）と、電子部品実装装置１全体を制御する制御部３５とを備える。
【００２０】
ＸＹ移動装置２７は、二本の支持梁３０，３０と、ビーム３１と、Ｘ軸モータ３２と、Ｙ軸モータ３３とを備える。二本の支持梁３０，３０は、基板搬送位置決装置２２の搬送方向に対して略直角に、かつ、基板搬送位置決装置２２を跨ぐようにして、台２１上に設けられている。ビーム３１は、前後方向に移動自在となるように二本の支持梁３０，３０間に架け渡されている。ビーム３１にヘッド部２６が取り付けられ、ヘッド部２６はビーム３１に対して左右方向に移動自在となっている。Ｘ軸モータ３２は、タイミングベルト等を介してヘッド部２６を左右に駆動するものである。Ｙ軸モータ３３は、タイミングベルト等を介してビーム３１を前後に駆動することで、ヘッド部２６を前後に移動させるものである。
【００２１】
ヘッド部２６には、撮像装置２８、部品認識部２９、Ｚ軸モータ３６（図３に図示）、θ軸モータ３７（図３に図示）及び認識部３８（図３に図示）が設けられている。撮像装置２８は、搬送されてきた基板９０の回路マーク９２を撮像するものである。認識部３８は、撮像装置２８が回路マーク９２を撮像した際に特徴抽出処理（例えば、画像中の対象物となる回路マーク９２の輪郭線を検出するエッジ検出処理、画素をまとめて読み出すことによる解像度可変処理、画像のなかから対象物となる回路マーク９２を抽出する処理、画像中の任意の箇所のみを検出するランダムアクセス処理等）によって回路マーク９２を認識するものである。部品認識部２９は、投光部と受光部等とから構成され、吸着ノズル２５に吸着された電子部品を認識してその姿勢を検知するものである。Ｚ軸モータ３６は、吸着ノズル２５を上下に駆動するための駆動源となるものである。θ軸モータ３７は、ヘッド部２６をθ軸（上下方向の軸）周りに吸着ノズル２５を回転駆動するための駆動源となるものである。
【００２２】
制御装置である制御部３５は、種々の演算処理を行うＣＰＵと、ＣＰＵに所与の演算及び所与の処理を行わせるための制御プログラムが格納されているＲＯＭと、ＣＰＵの作業領域となるＲＡＭと、これらを接続するシステムバスとを有する演算処理装置を基本構成としている。図３に示すように、真空発生装置３４、Ｘ軸モータ３２、Ｙ軸モータ３３、Ｚ軸モータ３６、θ軸モータ３７、部品認識部２９及び認識部３８は、制御部３５と信号の入出力可能となるように制御部３５に接続されている。
【００２３】
制御部３５には、キーボード、マウス、その他のコントローラといった入力装置３９が信号入出力可能に接続されている。入力装置３９は、入力装置３９自体が操作されたことを検知して、その旨を制御部３５に出力するものである。これにより、作業者等は、入力装置３９を操作することで種々のデータを制御部３５に入力することができる。
【００２４】
制御部３５には、表示装置４０が信号入出力可能に接続されている。制御プログラムに従って制御部３５が表示装置４０に信号を出力することによって、表示装置４０は所与の画面を表示する。
【００２５】
制御プログラムには、基板の種類毎に応じた種々の生産プログラム（主に、基板上において各電子部品の実装される基準実装位置に関する基準実装位置データ）が含まれている。生産プログラムに従った処理により、制御部３５は、所与のタイミングで真空発生装置３４、Ｘ軸モータ３２、Ｙ軸モータ３３、Ｚ軸モータ３６或いはθ軸モータ３７に信号を出力することができる。これにより、ヘッド部２６（つまり、Ｚ軸モータ３６及びθ軸モータ３７）、ＸＹ移動装置２７（つまり、Ｘ軸モータ３２及びＹ軸モータ３３）、或いは真空発生装置３４が、基板９０上の所与の位置に電子部品を実装するための動作を行える。なお、生産プログラムによる電子部品実装装置１の実装動作は周知であるため、詳細な説明は省略する。
【００２６】
更に、制御プログラムには、メインプログラムが含まれている。メインプログラムは、主に生産プログラムに従って制御部３５が電子部品実装装置１全体を制御している際に、電子部品を正確に実装できるようにするための処理を制御部３５に行わせるものである。詳細には、メインプログラムに従った制御部３５の処理には、認識部３８を用いて回路マーク９２を認識する処理、認識した回路マーク９２の位置から基板９０の実際の位置と基準位置との誤差（例えば、Ｘ方向（左右方向）への誤差、Ｙ方向（前後方向）への誤差）を算出する処理、認識した回路マーク９２の形状について基準マークの基準形状に対する一致度を算出する処理、部品認識部２９からの信号に基づいて吸着ノズル２５に吸着された電子部品の姿勢と基準姿勢との姿勢誤差を算出する処理等がある。メインプログラムに従った処理によって、制御部３５は、搬送されてきた基板９０の実際の位置と基準位置との誤差を認識できたり、実際の位置と基準位置との誤差に基づいて電子部品の実装位置を補正したり（つまり、実装位置を誤差の分だけ基準実装位置からずらしたり）、吸着ノズル２５に吸着された電子部品の姿勢と基準姿勢との姿勢誤差を認識できたり、吸着ノズル２５を回転するように制御することにより吸着ノズル２５に吸着された電子部品の姿勢を基準姿勢に補正したりすることができる。
【００２７】
なお、実装位置が補正されることで、生産プログラムによって実装される各電子部品の実装位置は、基準の実装位置から誤差の分だけずれる。つまり、実装位置が補正されることで、搬送されてきた基板が基準位置からずれていた場合でも、電子部品実装装置１は実装すべき位置９３，９４に電子部品を実装するようになる。
【００２８】
一致度について、図４を用いて説明する。図４（ａ）が、制御部３５が認識した回路マーク９２の画像である。図４（ｂ）が制御部３５に記憶された基準マークの画像である。図４（ａ）、（ｂ）ともに、一つの四角のマスが一画素であり、黒抜きされている画素が回路マーク９２又は基準マークに相当し、白抜きされている画素が回路マーク９２又は基準マークの周囲である。上述したように、制御部３５は、認識部３８を用いて回路マーク９２を図４（ｂ）のように認識する。さて、制御部３５は、図４（ａ）の画像と図（ｂ）の画像を比較することによって、一致度となる相関値を算出する。つまり、制御部３５は、図４（ａ）の各画素の濃度（いわゆる、階調値）と、その画素に対応する図４（ｂ）の画素の濃度（階調値）とから、以下の式を用いて相関値を算出することができる。
【００２９】
【数１】
0003947386.tif 000002
【００３０】
ここで、ｘijは基準マークの画像の各画素の濃度であり、ｘavは基準マークの画素濃度の平均である。ｙijは認識した回路マーク９２の各画素の濃度であり、ｙavは認識した回路マーク９２の画素濃度の平均である。γは、相関値であり、０以上１以下の値をとり得る。
【００３１】
さて、メインプログラムに従った制御部３５の処理として、各回路９１，９１，…について、回路マーク９２が付されているか、回路マーク９２が付されているが基準形状とは異なっているのか、それとも回路マーク９２が付されていないのか、という判断処理がある。このような判断は、算出された相関値に基づいて行われる。ここで、相関値が１である場合、認識した回路マーク９２と基準形状が完全一致している。相関値がゼロに近づくにつれて、認識した回路マーク９２と基準形状と異なり具合が大きくなる。
【００３２】
相関値が所与の閾値（第二閾値）α（０＜α＜１）より大きい場合、回路９１に回路マーク９２が付されていると制御部３５によって判断され、その回路９１は正常回路と判断される。相関値が所与の閾値（第一閾値）β（０＜β＜α＜１）より小さい場合、回路９１に回路マーク９２が付されていないと制御部３５によって判断され、その回路９１はスキップ回路と判断される。更に、相関値が閾値β以上閾値α以下である場合、回路９１に回路マーク９２が付されているが、回路マーク９２が基準形状とは異なっていると制御部３５によって判断され、その回路９１は不良回路と判断される。
【００３３】
つまり、閾値αは、回路マーク９２の形状と基準形状がほとんど一致していない状態と、回路マーク９２の形状と基準形状が一致している状態とに仕切る閾値である。閾値βは、回路マーク９２が付されていない状態と、回路マーク９２の形状と基準形状がほとんど一致していない状態とに仕切る閾値である。制御部３５は、各回路マーク９２の相関値と閾値α，βを比較することで、各回路マーク９２の状態を判断できる。
【００３４】
次に、制御プログラムに従った制御部３５の処理の流れ、電子部品実装装置１の動作、及び、電子部品実装装置１で電子部品を実装する実装方法について説明する。図５は、制御部３５の処理の流れが示されたフローチャートである。
【００３５】
まず、作業者等によって設定された場合（ステップＳ１）、制御部３５の処理はステップＳ２に移行する。ステップＳ１では、作業者等は入力装置３９を操作して、電子部品実装装置１にデータ入力することができる。設定内容としては、閾値αの値、閾値βの値、回路個数Ｎ（一連番号、一つの基板あたりの単位回路の個数）、回路マーク個数Ｍ（一つの回路あたりの回路マークの個数）がある。
その他のティーチングの内容として、回路９１に付された回路マーク９２が基準形状と異なる場合に、電子部品実装装置１が停止するタイミングもある。ティーチングできるタイミングとしては、電子部品実装装置１が電子部品を搭載する前（回路９１の回路マーク９２を認識した時点）、又は、電子部品実装装置１が電子部品を搭載した後（正常な基板のみ）の何れかである。
【００３６】
作業者等が、閾値α、閾値β、回路個数Ｎ、回路マーク個数Ｍ及び停止タイミングを決めたら、作業者は決めた内容を入力装置３９へ入力し、制御部３５がその入力内容を記憶する（ステップＳ１：Ｙｅｓ）。次いで、制御部３５が基板搬送位置決装置２２を制御することによって、基板搬送位置決装置２２が電子部品実装装置１内に基板９０搬送して位置決めする。以下、搬送された基板９０が、複数の回路９１，９１，…が連続してＮ個配列されているものとして説明する。つまり、基板９０は、Ｎ個の回路を有する多面取り基板である。
【００３７】
制御部３５は、搬送された基板９０の各回路９１，９１，…について、撮像装置２８及び認識部３８で回路マーク９２の認識を行う。このとき、図２において、最初には、最も右後ろの回路９１（以下、基準回路と述べる。）から順次認識を行い、最後には、最も左上の回路９１（以下、原点回路と述べる。）について回路マーク９２の認識を行う。つまり、まず、制御部３５は、ＸＹ移動装置２７を制御することによりヘッド部２６を基準回路上に移動させて、基準回路について回路マーク９２（付されていない場合もある。）を認識する（ステップＳ５）。制御部３５が基準回路９１上の回路マーク９２を全て認識した後に（ステップＳ４：Ｎｏ）、回路マーク９２の認識が全て正常ならば（つまり、ステップＳ７の判断が全てＹｅｓである。ステップＳ６及びステップＳ７については後述する。）、制御部３５は、認識した回路マーク９２の位置に基づいて基準回路９１の位置と基準位置との誤差を算出し、回路番号とともに算出した誤差データを記憶する（ステップＳ１６）。
【００３８】
ステップＳ６では、制御部３５は、認識した一つの回路マーク９２の形状についての相関値を算出する。但し、基準回路に回路マーク９２が付されていない場合には、回路マーク９２が認識されていないので、制御部３５は相関値として極めて低い値として算出する。
【００３９】
ステップＳ７では、制御部３５は、算出した相関値が閾値αより大きいか否かを判断する。算出した相関値が閾値αより大きい場合（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、制御部３５は、基準回路９１の次の回路マーク９２について認識を行う（ステップＳ１５、ステップＳ４：Ｙｅｓ）。ステップＳ４、ステップＳ５、ステップＳ６、ステップＳ７、ステップＳ１５が繰り返され、基準回路９１の全ての回路マーク９２を認識して、上述したように基準回路９１の全ての回路マーク９２についての相関値全てが閾値αより大きい場合には、制御部３５は、基準回路９１を正常回路として判断し、回路番号とともに算出した誤差データを記憶する（ステップＳ１６）。そして、制御部３５は、基準回路９１の次の回路について、回路マーク９２の認識を行う（ステップＳ１７、ステップＳ１８、ステップＳ３：Ｙｅｓ、ステップＳ４：Ｙｅｓ）。
【００４０】
算出した相関値が閾値α以下である場合（ステップＳ７：Ｎｏ）、制御部３５は、算出した相関値が閾値β未満か否かを判断する（ステップＳ８）。算出した相関値が閾値β未満の場合（ステップＳ８：Ｙｅｓ）、制御部３５は、その基準回路９１をスキップ回路として判断して、その基準回路９１を電子部品の搭載をスキップすべき回路としてＲＡＭに記憶する。そして、制御部３５は、次の回路マーク９２を認識する（ステップＳ１５、ステップＳ４：Ｙｅｓ）。ただし、基準回路９１について、全ての回路マーク９２について認識されている場合、基準回路９１の次の回路について回路マーク９２の認識を行う。
【００４１】
算出した相関値が閾値β以上の場合（ステップＳ８：Ｎｏ）、つまり、算出した相関値が閾値β以上閾値α以下である場合、制御部３５の処理はステップＳ９に移行する。ステップＳ９では、制御部３５は、停止タイミングが搭載前であるか否かを判断する。つまり、初期設定の際に（つまり、ステップＳ１）、作業者等が電子部品搭載後の停止を設定した場合、基準回路９１に対して回路マーク９２の認識にエラーがあったとしてＲＡＭに記憶する（ステップＳ１２）。そして、制御部３５は、次の回路マーク９２を認識する（ステップＳ１５、ステップＳ４：Ｙｅｓ）。ただし、基準回路９１について、全ての回路マーク９２について認識されている場合、基準回路９１の次の回路について回路マーク９２の認識を行う。
【００４２】
一方、初期設定の際に、作業者等が電子部品搭載前の停止を設定した場合、制御部３５の処理は一時停止し（ステップＳ１０）、電子部品実装装置１の動作が停止する。この際、制御部３５が表示信号を表示装置４０に出力することにより、回路に付された回路マークの形状が基準形状と異なる旨（つまり、回路マーク９２の認識にエラーがあった旨）の画面が表示装置４０に表示される。表示装置４０にエラーの旨が表示されることで、作業者等は電子部品実装装置１の停止を把握し、エラー解除を行う（ステップＳ１４）。つまり、作業者等は基準回路を見て、基準回路がスキップ回路であるか否かを検査したり、回路マーク９２が基準回路に付されているか否かを調べたりする。そして、基準回路がスキップ回路である場合（又は基準回路に回路マーク９２が正常に付されていない場合）、作業者等は、基準回路に対しての電子部品の搭載をスキップすべき旨を判断する。これにより、作業者等は判断した内容を入力装置３９を介して制御部３５へ入力し、基準回路９１に対しての電子部品の搭載をスキップすべきとしてＲＡＭに記憶する（ステップＳ１３）。これにより、電子部品実装装置１のエラー解除がなされる。一方、基準回路９１が良好な回路である場合、作業者等は、基準回路９１に対して電子部品を搭載すべき旨を判断し、判断内容を入力装置３９を介して制御部へ入力する。これにより、電子部品実装装置１のエラー解除がなされる。エラー解除後、制御部３５は、次の回路マーク９２を認識する（ステップＳ１５、ステップＳ４：Ｙｅｓ）。ただし、基準回路９１について、全ての回路マーク９２について認識されている場合、基準回路９１の次の回路について回路マーク９２の認識を行う。
【００４３】
以上のように、認識した回路マーク９２の相関値の値によって、基準回路についてＲＡＭに記憶される内容が異なる。つまり、相関値が閾値αより大きい場合には、基準回路について何もＲＡＭに記憶されない。一方、相関値が閾値β未満の場合には、基準回路に対しての電子部品の搭載をスキップすべきとしてＲＡＭに記憶される。相関値が閾値β以上閾値α以下である場合、基準回路に対して回路マークの認識にエラーがあったとしてＲＡＭに記憶される。但し、相関値が閾値β以上閾値α以下である場合、作業者等が電子部品搭載前の停止を設定していたら、「基準回路に対しての電子部品の搭載をスキップすべきとしてＲＡＭに記憶される」、又は、「基準回路について何もＲＡＭに記憶されない」の何れか一方が作業者等によって選択される。
【００４４】
基準回路について一つの回路マーク９２の認識が終了したら、制御部３５は、基準回路と同一の列の各回路の回路マーク９２を順次認識していき、各回路マーク９２について、回路マーク９２の相関値に基づいた判断及び処理記憶を行っていく（ステップＳ４〜ステップＳ１５）。
【００４５】
基準回路の全ての回路マーク９２について認識が終了したら（ステップＳ４：Ｎｏ）、制御部３５は、基準回路の次の回路についても各回路マーク９２を順次認識していき、回路マーク９２の相関値に基づいた判断及び記憶処理を行っていく（ステップＳ５〜ステップＳ１５、ステップＳ４：Ｙｅｓ）。このように、制御部３５は、各回路の認識を行うことを順次行うことによって、基板９０の全回路について、認識、判断及び記憶処理を行う（ステップＳ３〜ステップＳ１８）。
【００４６】
基板９０の全回路について、認識、判断及び記憶処理が終了した時点では、例えば図６に模式的に示されたデータがＲＡＭに記憶されている。図６に示すように、ＲＡＭに格納されるデータは、「回路の位置」の項目に対して、「回路に対しての処置」の項目が対応づけられている。「回路の位置」の項目の値としては、「（ｎ1）」、「（ｎ2）」、「（ｎ3）」等のようなものがある。「（ｎ3）」は、原点回路から右へ３番目である回路ということを意味する。「回路に対しての処置」の項目の値としては、「スキップ」、「認識エラー」、「補正用データ」がある。「スキップ」は、電子部品の搭載をスキップすることを意味し、その回路がスキップ回路であることを意味する。「認識エラー」は、回路マークの認識にエラーがあったことを意味し、その回路が不良回路であることを意味する。
【００４７】
従って、例えば、図６のデータでは、ｎ3の回路に、つまり原点回路から右へ３番目である回路に電子部品の搭載しないことを意味し、その回路はスキップ回路であり、その回路の回路マークの相関値が閾値β未満であったこととなる。一方、ｎ2の回路に、つまり原点回路から右へ２番目である回路について回路マークの認識にエラーがあったことを意味し、その回路は不良回路であり、その回路の回路マークの相関値が閾値β以上閾値α以下であったこととなる。ｎ1の回路について、つまり原点回路から右へ１番目である回路（つまり、原点回路）について回路マークが正常であったことを意味し、その回路は正常回路であり、補正用データが記憶されている。
【００４８】
基板９０の全回路について、認識、判断及び記憶処理が終了した後、制御部３５は、電子部品を各回路に順次実装するように、ＸＹ移動装置２７、真空発生装置３４（吸着ノズル２５）及びヘッド部２５を制御する（ステップＳ１９）。
【００４９】
実装の際、制御部３５は、基板の実際の位置と基準位置との誤差に基づき電子部品の実装位置を補正して、補正した実装位置に電子部品を実装するようにＸＹ移動装置２７を制御する。更に、実装の際、制御部３５は、「回路に対しての処置」の項目の値が「スキップ」又は「認識エラー」となる回路の位置を、ＲＡＭに記憶したデータから判断する。そして、制御部３５は、その位置の回路への電子部品実装をスキップするようにＸＹ移動装置２７、真空発生装置３４及びヘッド部２５を制御する。これによって、電子部品実装装置１によって種々の電子部品が基板９０に実装されるが、基板９０の不良回路及びスキップ回路には電子部品が実装されない。
【００５０】
次いで、制御部３５は、停止タイミングが搭載前であるか否かを判断する（ステップＳ２０）。つまり、初期設定の際に（つまり、ステップＳ１）、作業者等が電子部品搭載前の停止を設定した場合、一枚の基板に対しての制御部３５の処理は終了する。そして、制御部３５の処理は再びステップＳ２に戻り、電子部品実装装置１が電子部品を次の基板９０に同様に実装する。一方、初期設定の際に（つまり、ステップＳ１）、作業者等が電子部品搭載後の停止を設定した場合、制御部３５の処理はステップＳ２１に移行する。
【００５１】
ステップＳ２１では、制御部３５は、「回路に対しての処置」の項目に「認識エラー」となる回路があるか否かを、ＲＡＭに記憶したデータから判断する。ＲＡＭに記憶したデータに「認識エラー」がない場合（ステップＳ２１：Ｎｏ）、一枚の基板９０に対しての制御部３５の処理は終了する。そして、制御部３５の処理は再びステップＳ２に戻り、電子部品実装装置１が電子部品を次の基板９０に同様に実装する。
【００５２】
一方、ＲＡＭに記憶したデータに「認識エラー」がある場合（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、制御部３５の処理は一時停止し（ステップＳ２２）、電子部品実装装置１の動作が停止する。この際、制御部３５が表示信号を表示装置４０に出力することにより、回路に付された回路マークの形状が基準形状と異なる旨（つまり、回路マークの認識にエラーがあった旨）の画面が表示装置４０に表示される。表示装置４０にエラーの旨が表示されることで、作業者等は電子部品実装装置１の停止を把握し、エラー解除を行う（ステップＳ２３）。つまり、作業者等は認識エラーとなった各回路を見て、認識エラーとなった各回路がスキップ回路であるか否かを検査したり、認識エラーとなった各回路に回路マーク９２が付されているか否かを調べたりする。認識エラーとなった各回路のうちスキップ回路でないものがある場合（又は認識エラーとなった各回路のうち回路マーク９２が付されているものがある場合）、作業者等は、スキップ回路でない回路に対して電子部品を搭載すべき旨を入力装置３９を介して制御部３５に設定したり、不良回路に対しての電子部品の搭載をスキップすべき旨を制御部３５に設定したりする。これにより、エラー解除がなされる（ステップＳ２３）。
【００５３】
次いで、制御部３５は、認識エラーとなった回路のうちスキップ回路でない回路に電子部品を順次実装するように、ＸＹ移動装置２７、真空発生装置３４（吸着ノズル２５）及びヘッド部２５を制御する（ステップＳ２４）。そして、一枚の基板に対しての制御部３５の処理は終了して、制御部３５の処理は再びステップＳ２に戻り、電子部品実装装置１が電子部品を次の基板９０に同様に実装する。
【００５４】
以上のように、本実施の形態によれば、回路マーク９２と基準マークとの比較した結果算出された一致度（相関値）に応じて、電子部品実装装置１は、電子部品を実装すること、電子部品の実装をスキップすること及び動作を停止することを行う。つまり、各回路９１に付された回路マーク９２を認識するだけで、三つの動作が選択される。従って、本発明では、スキップ回路に対してバッドマークを付さなくても済むし、電子部品実装装置１にはスポットセンサを設けなくても済むし、更に、各回路にバッドマークが付されているか否かの認識も行わなくて済む。こうした結果、一つの基板９０に電子部品を実装するのに要する時間の短縮が図られる。
【００５５】
更に、撮像装置２８によって回路マーク９２を撮像して、回路マーク９２を認識し、認識した結果に応じて電子部品の実装のスキップをするか否かの判断がなされている。つまり、本発明では、回路マーク９２が従来のバッドマークの機能を兼ねている。撮像装置２８により、バッドマークの機能を具備する回路マーク９２を認識しているため、従来のようにスポットセンサでバッドマークを認識するより、その認識感度が非常に良い。
【００５６】
なお、本発明は、上記実施の形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の改良並びに設計の変更を行っても良い。
例えば、上記実施の形態では、いわゆる多面取り基板９０に電子部品を実装する場合を例に説明したが、図７のように、いわゆる一面取り基板８０が複数配列されている場合にも適用できる。この場合、いわゆる治具基板（基板トレイ）８１を用いる。治具基板８１上には、複数の収納部８２，８２，…がマトリクス状に配列されている。収納部８２内には、治具８３が設けられており、収納部８２内に収納された一面取り基板８０は治具８３によって治具基板８１に固定されている。そして、各一面取り基板８０には、一つの単位回路が構成されている。更に、各一面取り基板８０，８０，…には、多面取り基板９０の回路９１と同様に、回路マーク９２，９２が付されている。もちろん、回路マーク９２，９２が付されていない一面取り基板８０も収納部８２に収納される。符号９３，９４は、電子部品が実装されるべき位置である。このような場合、多面取り基板９０に代えて、治具基板８１が基板搬送位置決装置２２によって電子部品実装装置１内に搬送されて、多面取り基板９０の各回路９１，９１，…場合と同様に各一面取り基板８０，８０，…に対して電子部品の実装、或いは実装のスキップがなされる。
【００５７】
上記ステップＳ１０において、電子部品実装装置１の動作が停止した場合に、判定を行っているが、作業者等が電子部品実装装置１から基板９０を取り出しても良い。この場合、基板９０が取り出された後、作業者等が電子部品実装装置１（制御部３５）のエラー解除を行うことで、制御部３５は再びステップＳ１の処理から行う。
【００５８】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、各回路に付されているマークの種類が一種類であっても、回路を三態様に判断しているため、各回路毎に一種類のマークの認識で済む。そして、三態様の判断の結果に基づいて基板に電子部品が実装されるため、一つの基板に電子部品を実装するのに要する時間の短縮が図られる。
また、付されているマークと基準マークとの一致レベルが第二閾値を越えている正常回路については、電子部品が実装され、一致レベルが第一閾値未満であるスキップ回路については、電子部品の実装がスキップされて電子部品が実装されない。更に、一致レベルが第一閾値以上でありかつ第二閾値以下である不良回路がある場合には、電子部品実装装置の動作が停止する。以上のように、各回路に付されているマークの種類が一種類であっても、三態様の動作、つまり、電子部品を実装すること、電子部品の実装をスキップすること及び電子部品実装装置の動作を停止することを行うことができる。従って、各回路毎に一種類のマークの認識で済むため、一つの基板に電子部品を実装するのに要する時間の短縮が図られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の適用された電子部品実装装置が示される概略図である。
【図２】電子部品の実装される基板が示される図面である。
【図３】前記電子部品実装装置の制御系が示されるブロック図である。
【図４】相関値を求める手段を説明するための図面である。
【図５】前記電子部品実装装置の制御部の処理の流れが示されるフローチャートである。
【図６】前記制御部のＲＡＭに記憶されるデータのデータ構成が模式的に示された図面である。
【図７】電子部品の実装される治具基板が示される図面である。
【符号の説明】
１      電子部品実装装置
２８      撮像装置
３５      制御部（制御装置）
３８      認識部
３９      入力装置
４０      表示装置
９０      基板
９１      回路
９２      回路マーク
【図１】
0003947386.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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