(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
下部走行体の上側に、旋回用アクチュエータにより旋回される上部旋回体が設けられ、この上部旋回体にブーム用アクチュエータにより回動されるブームの基端が軸支され、このブームの先端にスティック用アクチュエータにより回動されるスティックの基端側が軸支され、このスティックの先端にバケット用アクチュエータにより回動されるアタッチメントが軸支された作業機械の流体圧回路の制御システムであって、
ポンプからアタッチメント用アクチュエータに供給される作動流体を制御するアタッチメント用パイロット圧によるパイロット作動式のアタッチメント用コントロールバルブと、
ポンプから旋回用、ブーム用、スティック用およびバケット用の他のアクチュエータに供給される作動流体を制御するパイロット作動式の旋回用、ブーム用、スティック用およびバケット用の他のコントロールバルブと、
アタッチメント用アクチュエータを単独操作する時とアタッチメント用アクチュエータおよび他のアクチュエータを連動操作する時の旋回用、ブーム用およびバケット用コントロールバルブをパイロット作動する旋回用パイロット圧、ブーム用パイロット圧およびバケット用パイロット圧の有無を識別する識別手段と、
識別された旋回用パイロット圧、ブーム用パイロット圧およびバケット用パイロット圧の有無の組合わせに応じてアタッチメント用コントロールバルブの制御特性を、アタッチメント用パイロット圧を制御するための電磁比例弁を介して制御するコントローラとを具備し、
ポンプは、２つ設けられ、
アタッチメント用コントロールバルブおよび他のコントロールバルブは、２つのポンプに対応してそれぞれ設けられ、
コントローラは、
制御条件に応じた２つのアタッチメント用コントロールバルブの制御特性を、旋回用パイロット圧、ブーム用パイロット圧およびバケット用パイロット圧の有無の組合わせに応じて設定されるアタッチメント操作量に応じた電気信号と２つの電磁比例弁にそれぞれ出力される電気信号との関係でそれぞれ記憶するとともに、記憶された複数の制御特性の中から制御条件に応じた最適な制御特性を選択する機能を有し、
かつ、アタッチメント用アクチュエータおよび他のアクチュエータの連動操作を識別した場合、２つの電磁比例弁を介して２つのアタッチメント用コントロールバルブへ出力される制御信号を自動的に調整して、アタッチメント用アクチュエータへの作動流体供給源を、２つのポンプから、他のアクチュエータとの関係で予め設定された連動操作時のポンプ選択基準に基づいて、一方のポンプのみ、他方のポンプのみのいずれかに切換える機能を備えた
ことを特徴とする流体圧回路の制御システム。
【請求項２】
コントローラは、アタッチメント用コントロールバルブの複数の制御特性をグループ化した制御パターンを複数記憶する機能を有し、
これらの制御パターンの中からアタッチメント用アクチュエータに応じた制御パターンを選択する制御パターン選択装置
を具備したことを特徴とする請求項１記載の流体圧回路の制御システム。
【請求項３】
コントローラは、
連動操作を識別しかつ他のアクチュエータにかかる負荷が大きい場合はアタッチメント用コントロールバルブへの入力操作量に対する出力信号比を低減させる制御特性を含む制御パターンを有する
ことを特徴とする請求項２記載の流体圧回路の制御システム。
【請求項４】
コントローラに記憶した制御特性を新たなアタッチメント用アクチュエータに対応した新たな制御特性に書換える制御特性書換装置
を具備したことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか記載の流体圧回路の制御システム。
【請求項５】
コントローラは、同一の作業機にて交換可能の複数のアタッチメントに応じてアタッチメント用コントロールバルブの複数の制御特性をグループ化した制御パターンを複数記憶する機能を有し、
これらの制御パターンの中からアタッチメント交換時にアタッチメント用アクチュエータに応じた制御パターンを選択する制御パターン選択装置を備えた
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか記載の流体圧回路の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数のポンプ流量を合流させる流体圧回路の制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
図３９に示されるように、作業機械としての油圧ショベルは、下部走行体51の上側に、旋回用アクチュエータ52により旋回される上部旋回体53が設けられ、この上部旋回体53にブーム用アクチュエータ54により回動されるブーム55の基端が軸支され、このブーム55の先端にスティック用アクチュエータ56により回動されるスティック57の基端側が軸支され、このスティック57の先端にバケット用アクチュエータ58により回動されるバケットまたはアタッチメント59が軸支されている。アタッチメント59は、アタッチメント用アクチュエータ60により作動される作業用のツールである。
【０００３】
このような油圧ショベルは、ポンプを２つ備え、各ポンプに接続されたコントロールバルブによって油圧、油量が各アクチュエータ52，54，56，58，60に並列に供給される。
【０００４】
これらのアクチュエータ52，54，56，58，60の中には、両ポンプの作動油を合流させた油量で作動するアクチュエータと、片側ポンプの油量のみで作動するアクチュエータとがある。
【０００５】
両ポンプの油量を合流させるアクチュエータとして、油圧ショべルでは、ブーム用アクチュエータ54、スティック用アクチュエータ56、アタッチメント用アクチュエータ60があり、片側ポンプで駆動されるアクチュエータとして、旋回用アクチュエータ52、バケット用アクチュエータ58がある。
【０００６】
１ポンプ以上の大流量が必要なアタッチメント用アクチュエータ60は、両ポンプの油量を合流させて駆動される。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
このようなアタッチメント用アクチュエータ60と、２ポンプ合流のアクチュエータである、ブーム用アクチュエータ54またはスティック用アクチュエータ56とを同時に操作する場合、並列接続の特徴として最も作動圧力の低いアクチュエータに油量が集中し、他のアクチュエータの動作速度が極端に遅くなるという問題がある。
【０００８】
例えば、アタッチメント59として開閉式破砕用ツールなどを使用する場合、アタッチメント用アクチュエータ60のツール開閉用作動圧は、ブーム用アクチュエータ54、スティック用アクチュエータ56がブーム55、スティック57を持上げ作業する際の作動圧に比べて低いため、アタッチメント59を開閉操作しながらブーム55、スティック57を持上げ操作した場合は、作動圧の低いアタッチメント用アクチュエータ60がストロークエンドに達するまでブーム用アクチュエータ54、スティック用アクチュエータ56は作動せず、良好な連動性を得ることは難しい。
【０００９】
本発明は、このような点に鑑みなされたもので、大流量が必要なアタッチメント用アクチュエータと他のアクチュエータとの連動時の操作性を改善することを目的とするものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載された発明は、下部走行体の上側に、旋回用アクチュエータにより旋回される上部旋回体が設けられ、この上部旋回体にブーム用アクチュエータにより回動されるブームの基端が軸支され、このブームの先端にスティック用アクチュエータにより回動されるスティックの基端側が軸支され、このスティックの先端にバケット用アクチュエータにより回動されるアタッチメントが軸支された作業機械の流体圧回路の制御システムであって、ポンプからアタッチメント用アクチュエータに供給される作動流体を制御するアタッチメント用パイロット圧によるパイロット作動式のアタッチメント用コントロールバルブと、ポンプから旋回用、ブーム用、スティック用およびバケット用の他のアクチュエータに供給される作動流体を制御するパイロット作動式の旋回用、ブーム用、スティック用およびバケット用の他のコントロールバルブと、アタッチメント用アクチュエータを単独操作する時とアタッチメント用アクチュエータおよび他のアクチュエータを連動操作する時の旋回用、ブーム用およびバケット用コントロールバルブをパイロット作動する旋回用パイロット圧、ブーム用パイロット圧およびバケット用パイロット圧の有無を識別する識別手段と、識別された旋回用パイロット圧、ブーム用パイロット圧およびバケット用パイロット圧の有無の組合わせに応じてアタッチメント用コントロールバルブの制御特性を、アタッチメント用パイロット圧を制御するための電磁比例弁を介して制御するコントローラとを具備した流体圧回路の制御システムであり、ポンプから供給される作動流体によりアタッチメント用アクチュエータを単独操作する時と、旋回用、ブーム用およびバケット用の他のアクチュエータとともに連動操作する時とを識別手段により識別したコントローラが、電磁比例弁を介してアタッチメント用コントロールバルブの制御特性を制御することで、連動操作時は、アタッチメント用コントロールバルブと、旋回用、ブーム用およびバケット用の他のコントロールバルブとをバランス良く制御して、アタッチメント用アクチュエータと他のアクチュエータとの連動時の操作性を改善できるとともに、単独操作時は、アタッチメント用アクチュエータが必要とする大流量を確保できる。
【００１１】
さらに、ポンプは２つ設けられ、アタッチメント用コントロールバルブおよび他のコントロールバルブは、２つのポンプに対応してそれぞれ設けられ、コントローラは、制御条件に応じた２つのアタッチメント用コントロールバルブの制御特性を、旋回用パイロット圧、ブーム用パイロット圧およびバケット用パイロット圧の有無の組合わせに応じて設定されるアタッチメント操作量に応じた電気信号と２つの電磁比例弁にそれぞれ出力される電気信号との関係でそれぞれ記憶するとともに、記憶された複数の制御特性の中から制御条件に応じた最適な制御特性を選択する機能を有する流体圧回路の制御システムであり、旋回用パイロット圧、ブーム用パイロット圧およびバケット用パイロット圧の有無を識別する識別手段からコントローラに制御条件が与えられると、コントローラは、２つのポンプに対応して設けられたアタッチメント用コントロールバルブを、予め記憶された複数の制御特性の中から制御条件に応じて選択された最適な制御特性により２つの電磁比例弁を介して制御でき、連動時の操作性と、単独操作時の大流量とを確保できる。
【００１２】
特に、ポンプおよびアタッチメント用コントロールバルブが、それぞれ２つずつ設置され、コントローラは、アタッチメント用アクチュエータおよび他のアクチュエータの連動操作を識別した場合、２つの電磁比例弁を介して２つのアタッチメント用コントロールバルブへ出力される制御信号を自動的に調整して、アタッチメント用アクチュエータへの作動流体供給源を、２つのポンプから、他のアクチュエータとの関係で予め設定された連動操作時のポンプ選択基準に基づいて、一方のポンプのみ、他方のポンプのみのいずれかに切換える機能を備えた流体圧回路の制御システムであり、アタッチメント用アクチュエータおよび他のアクチュエータの連動操作時は、２つのポンプから吐出された作動流体を、２つのアタッチメント用コントロールバルブのいずれか一方により遮断して、その分の作動流体を他のコントロールバルブを経て他のアクチュエータに供給するので、アタッチメント用アクチュエータが他のアクチュエータより低圧で作動する場合も、両アクチュエータの連動操作性を良くできる。
【００１３】
請求項２に記載された発明は、請求項１記載の流体圧回路の制御システムにおいて、コントローラが、アタッチメント用コントロールバルブの複数の制御特性をグループ化した制御パターンを複数記憶する機能を有し、これらの制御パターンの中からアタッチメント用アクチュエータに応じた制御パターンを選択する制御パターン選択装置を具備した流体圧回路の制御システムであり、アタッチメント用アクチュエータを他の種類のものと交換した時に、制御パターン選択装置によりアタッチメント用アクチュエータの種類に応じた制御パターンを選択することで、複数の制御特性を一括して設定できるから、個々の制御特性を設定しなおす煩わしさがなく、アタッチメント用アクチュエータを交換した時の調整作業を容易化できる。
【００１４】
請求項３に記載された発明は、請求項２記載の流体圧回路の制御システムにおいて、コントローラが、連動操作を識別しかつ他のアクチュエータにかかる負荷が大きい場合はアタッチメント用コントロールバルブへの入力操作量に対する出力信号比を低減させる制御特性を含む制御パターンを有する流体圧回路の制御システムであり、アタッチメント用コントロールバルブへの入力操作量に対する出力信号比を低減させることで、その分、負荷の大きい他のアクチュエータに作用する作動流体圧を増加させて、アタッチメント用アクチュエータと他のアクチュエータとの連動性を最適化できる。
【００１５】
請求項４に記載された発明は、請求項１乃至３のいずれか記載の流体圧回路の制御システムにおいて、コントローラに記憶した制御特性を新たなアタッチメント用アクチュエータに対応した新たな制御特性に書換える制御特性書換装置を具備した流体圧回路の制御システムであり、予定されていなかった新たなアタッチメント用アクチュエータを用いるときも、制御特性書換装置により制御特性を随時書換えることによって、最適な制御特性を用いて流体圧回路を制御できる。
【００１６】
請求項５に記載された発明は、請求項１乃至４のいずれか記載の流体圧回路の制御システムにおいて、コントローラが、同一の作業機にて交換可能の複数のアタッチメントに応じてアタッチメント用コントロールバルブの複数の制御特性をグループ化した制御パターンを複数記憶する機能を有し、これらの制御パターンの中からアタッチメント交換時にアタッチメント用アクチュエータに応じた制御パターンを選択する制御パターン選択装置を備えた流体圧回路の制御システムであり、例えば解体作業のように複数のアタッチメントを交換しながら実施する工事において、アタッチメント交換時の制御特性を、アタッチメント交換毎に個別に設定調整するのではなく、予め複数の制御特性をグループ化した複数の制御パターンの中から、使用するアタッチメントに応じて制御パターンを選択することで複数の制御特性を一括して設定できるから、アタッチメント交換時の調整作業を容易化できる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を図１乃至図３８に示された一実施の形態を参照しながら詳細に説明する。なお、図３９に示された油圧ショベルの各アクチュエータ52，54，56，58，60の符号は、共用する。
【００１８】
図１は、作動原理を示すために、走行系を省くなどして単純化した油圧ショべルの油圧回路と電子制御システムを示し、タンク11に２つの油圧ポンプ（以下、単に「ポンプ」という）12，13の吸込側が接続され、これらのポンプ12，13の吐出側には、作動油供給通路14と、センタバイパス通路15とがそれぞれ接続され、作動油供給通路14はコントロールバルブ21〜28の給油ポートに、センタバイパス通路15は、中立位置のコントロールバルブ21〜28を経てオリフィス16およびリリーフバルブ17に接続され、タンク通路18を経てタンク11に接続されている。
【００１９】
コントロールバルブ21は、旋回用アクチュエータ52を制御するためのパイロット作動式の旋回用コントロールバルブであり、そのパイロット圧作用部には、旋回用パイロット圧を制御するための旋回用パイロット圧制御油圧回路31が接続され、さらに、その旋回用パイロット圧を検出するための旋回用パイロット圧センサ32が接続されている。
【００２０】
コントロールバルブ22，23は、ブーム用アクチュエータ54を制御するためのパイロット作動式のブーム用コントロールバルブであり、そのパイロット圧作用部には、ブーム用パイロット圧を制御するためのブーム用パイロット圧制御油圧回路33が接続され、さらに、そのブーム用パイロット圧を検出するためのブーム用パイロット圧センサ34が接続されている。
【００２１】
コントロールバルブ24，25は、スティック用アクチュエータ56を制御するためのパイロット作動式のスティック用コントロールバルブであり、そのパイロット圧作用部には、スティック用パイロット圧を制御するためのスティック用パイロット圧制御油圧回路35が接続され、さらに、そのスティック用パイロット圧を検出するためのスティック用パイロット圧センサ36が接続されている。
【００２２】
コントロールバルブ26は、バケット用アクチュエータ58を制御するためのパイロット作動式のバケット用コントロールバルブであり、そのパイロット圧作用部には、バケット用パイロット圧を制御するためのバケット用パイロット圧制御油圧回路37が接続され、さらに、そのバケット用パイロット圧を検出するためのバケット用パイロット圧センサ38が接続されている。
【００２３】
コントロールバルブ27，28は、アタッチメント用アクチュエータ60を制御するためのパイロット作動式のアタッチメント用コントロールバルブであり、これらのパイロット圧作用部には、一方のアタッチメント用パイロット圧１を制御するための電磁比例弁41と、他方のアタッチメント用パイロット圧２を制御するための電磁比例弁42とが、それぞれ接続されている。
【００２４】
旋回用パイロット圧センサ32、ブーム用パイロット圧センサ34、スティック用パイロット圧センサ36、バケット用パイロット圧センサ38は、コントローラ43の入力部に接続されている。
【００２５】
コントローラ43の入力部には、さらにアタッチメント操作量に応じた電気信号を入力するアタッチメント操作器44が接続され、また、コントローラ43の出力部には、電磁比例弁41および電磁比例弁42が接続され、そして、アタッチメント操作器44から入力されたアタッチメント操作量に応じた電気信号が、各種センサなどからの入力信号により後述するように処理されて、コントローラ43から電磁比例弁41および電磁比例弁42にそれぞれ出力される。
【００２６】
電磁比例弁41，42から出力されるアタッチメント用パイロット圧に比例して、アタッチメント用コントロールバルブ27，28の作動ストローク、すなわちスプール開度が制御される。
【００２７】
このように、油圧回路には、左から旋回用アクチュエータ（油圧モータ）52、アタッチメント用アクチュエータ（油圧シリンダ）60、ブーム用アクチュエータ（油圧シリンダ）54、スティック用アクチュエータ（油圧シリンダ）56、バケット用アクチュエータ（油圧シリンダ）58の５つの油圧アクチュエータが接続されており、旋回用アクチュエータ52は左側の１つのポンプ12、バケット用アクチュエータ58は右側の１つのポンプ13、アタッチメント用アクチュエータ60、ブーム用アクチュエータ54、スティック用アクチュエータ56は、それぞれ２つのポンプ12，13から油圧、油量が供給される。
【００２８】
また、電子制御システムは、旋回用パイロット圧センサ32、ブーム用パイロット圧センサ34、バケット用パイロット圧センサ38、スティック用パイロット圧センサ36、アタッチメント操作器44の５つの入力手段と、左側のアタッチメント用パイロット圧１を制御する電磁比例弁41、右側のアタッチメント用パイロット圧２を制御する電磁比例弁42の２つの出力手段と、これらを制御するコントローラ43とを備えている。
【００２９】
さらに、アタッチメント用コントロールバルブ27，28は、ポンプ12，13からアタッチメント用アクチュエータ60に供給される作動流体としての作動油を制御し、他のコントロールバルブ21〜26は、ポンプ12，13から他のアクチュエータ52，54，56，58に供給される作動流体としての作動油を制御するものである。
【００３０】
旋回用パイロット圧Ｐ1を検出する旋回用パイロット圧センサ32と、ブーム用パイロット圧Ｐ2を検出するブーム用パイロット圧センサ34と、スティック用パイロット圧を検出するスティック用パイロット圧センサ36と、バケット用パイロット圧Ｐ3を検出するバケット用パイロット圧センサ38は、アタッチメント用アクチュエータ60を単独操作する時とアタッチメント用アクチュエータ60および他のアクチュエータ52，54，56，58を連動操作する時の制御条件を識別する識別手段である。
【００３１】
コントローラ43は、これらのパイロット圧センサ32，34，36，38により識別された制御条件に応じてアタッチメント用コントロールバルブ27，28の制御特性（図７〜図３８）を制御するものであり、ポンプ12，13から供給される作動油によりアタッチメント用アクチュエータ60を単独操作する時と他のアクチュエータ52，54，56，58とともに連動操作する時とを、識別手段としてのパイロット圧センサ32，34，36，38から得られたデータにより識別して、アタッチメント用コントロールバルブ27，28の制御特性を制御する。
【００３２】
これにより、連動操作時は、アタッチメント用コントロールバルブ27，28と他のコントロールバルブ21〜26とをバランス良く制御して、アタッチメント用アクチュエータ60と他のアクチュエータ52，54，56，58との連動時の操作性を改善するとともに、単独操作時は、アタッチメント用アクチュエータ60が必要とする大流量を確保する。
【００３３】
また、アタッチメント用コントロールバルブ27，28および他のコントロールバルブ21〜26は、複数のポンプ12，13に対応してそれぞれ複数設けられ、コントローラ43は、制御条件に応じた複数のアタッチメント用コントロールバルブ27，28の制御特性をメモリにそれぞれ記憶するとともに、記憶された複数の制御特性の中から制御条件に応じた最適な制御特性を選択する機能を有する。
【００３４】
そして、識別手段としてのパイロット圧センサ32，34，36，38からコントローラ43に制御条件が与えられると、コントローラ43は、複数のポンプ12，13に対応して設けられたアタッチメント用コントロールバルブ27，28を、予め記憶された複数の制御特性の中から制御条件に応じて選択された最適な制御特性により制御でき、連動時の操作性と、単独操作時の大流量とを確保できる。
【００３５】
また、複数のポンプ12，13およびアタッチメント用コントロールバルブ27，28は、それぞれ２つずつ設置され、コントローラ43は、アタッチメント用アクチュエータ60および他のアクチュエータ52，54，56，58の連動操作を識別した場合、電磁比例弁41，42を介して２つのアタッチメント用コントロールバルブ27，28へ出力される制御信号を自動的に調整して、アタッチメント用アクチュエータ60への作動油供給源を、２つのポンプ12，13から、他のアクチュエータ52，54，56，58との関係で予め設定された連動操作時のポンプ選択基準に基づいて、一方のポンプ12のみ、他方のポンプ13のみのいずれかに切換える機能を備えている。
【００３６】
そして、アタッチメント用アクチュエータ60および他のアクチュエータ52，54，56，58の連動操作時は、２つのポンプ12，13から吐出された作動油を、２つのアタッチメント用コントロールバルブ27，28のいずれか一方により遮断して、その分の作動油を他のコントロールバルブ21〜26を経て他のアクチュエータ52，54，56，58に供給するので、アタッチメント用アクチュエータ60が他のアクチュエータ52，54，56，58より低圧で作動する場合も、アタッチメント用アクチュエータ60が他のアクチュエータ52，54，56，58の連動操作性を良くできる。
【００３７】
また、コントローラ43は、アタッチメント用コントロールバルブ27，28の複数の制御特性をグループ化した制御パターンを複数記憶する機能を有し、これらの制御パターンの中からアタッチメント用アクチュエータ60に応じた制御パターンを選択する制御パターン選択装置45が、コントローラ43に接続されている。
【００３８】
この制御パターン選択装置45は、キーボード、キーパッドあるいはスイッチ類であり、油圧ショベルのオペレータが操作して、コントローラ43内のメモリに記憶された複数の制御パターンの１つを選択する。
【００３９】
そして、アタッチメント用アクチュエータ60を他の種類のものと交換した時に、制御パターン選択装置45により、図２乃至図６に示されるようにアタッチメント用アクチュエータ60の種類に応じた制御パターン（〔設定１〕、〔設定２〕、〔設定３〕、〔設定４〕）を選択することで、メモリに記録された複数の制御特性（テーブル1-1〜1-8、テーブル2-1〜2-8、テーブル3-1〜3-8、テーブル4-1〜4-8）を一括して設定できるから、個々の制御特性を設定しなおす煩わしさがなく、アタッチメント用アクチュエータ60を交換した時の調整作業を容易化できる。
【００４０】
さらに、コントローラ43は、連動操作を識別しかつ他のアクチュエータ52，54，56，58にかかる負荷が大きい場合はアタッチメント用コントロールバルブ27，28への入力操作量に対する出力信号比を低減させる制御特性を含む制御パターンを有する。
【００４１】
すなわち、図２５（ａ）、図２７（ｂ）、図２８（ａ）、図２９（ａ）、図３０（ａ）などに示されるように、アタッチメント用コントロールバルブ27，28への入力操作量に対する出力信号比を低減させることで、その分、負荷の大きい他のアクチュエータ52，54，56，58に作用する作動油圧、油量を増加させて、アタッチメント用アクチュエータ60と他のアクチュエータ52，54，56，58との連動性を最適化する。
【００４２】
また、コントローラ43には、コントローラ43に記憶した制御特性を新たなアタッチメント用アクチュエータ60に対応した新たな制御特性に書換える制御特性書換装置46が接続されている。この制御特性書換装置46は、キーボード、キーパッドあるいは書換情報を記録した書換情報媒体から書換情報をコントローラ43内のメモリに入力する装置である。
【００４３】
そして、予定されていなかった新たなアタッチメント用アクチュエータ60を用いるときも、制御特性書換装置46により制御特性を随時書換えることによって、最適な制御特性を用いて流体圧回路を制御できる。
【００４４】
アタッチメント用アクチュエータ60は、図３９に示されるように油圧ショベルにおける作業機の先端部に装着されたアタッチメント59を作動するアクチュエータであり、他のアクチュエータ52，54，56，58は、アタッチメント用アクチュエータ以外の作業用アクチュエータであるから、油圧ショベルにおける作業機で大流量が必要なアタッチメント用アクチュエータ60と、他の作業用アクチュエータ52，54，56，58との連動時の操作性を改善できるとともに、アタッチメント用アクチュエータ60の単独操作時の最大速度を確保できる。
【００４５】
コントローラ43は、同一の作業機にて交換可能の複数のアタッチメント59に応じてアタッチメント用コントロールバルブ27，28の複数の制御特性をグループ化した制御パターン（〔設定１〕、〔設定２〕、〔設定３〕、〔設定４〕）を複数記憶する機能を有し、これらの制御パターンの中からアタッチメント交換時にアタッチメント用アクチュエータに応じた制御パターンを選択する制御パターン選択装置45を備えたので、例えば解体作業のように複数のアタッチメント59を交換しながら実施する工事において、アタッチメント交換時の制御特性を、アタッチメント交換毎に個別に設定調整するのではなく、予め複数の制御特性をグループ化した複数の制御パターンの中から、使用するアタッチメントに応じて制御パターンを選択することで複数の制御特性を一括して設定できるから、アタッチメント交換時の調整作業を容易化できる。
【００４６】
次に、コントローラ43などの機能を、より具体的に説明する。なお、説明を簡単にするためにシステムを単純化し、旋回用パイロット圧Ｐ1、ブーム用パイロット圧Ｐ2、バケット用パイロット圧Ｐ3のみを識別手段の識別信号として用い、これらをコントローラ43に入力される制御条件とし、これら３つの圧力範囲の組合せに応じて、連動性向上のために左右のアタッチメント用パイロット圧１，２の制御特性（図７〜図３８）をどのように変化させるかを説明する。
【００４７】
図２乃至図６は、そのアタッチメント用パイロット圧の制御パターンおよび制御特性の選択方法を示すフローチャートである。なお、このフローチャートにおいて、丸数字は手順を示すステップ番号である。
【００４８】
（ステップ１）
図２において、アタッチメント用パイロット圧の制御パターンは、一例として、旋回優先の場合〔設定１〕、バケット優先かつツール高優先度の場合〔設定２〕、バケット優先かつツール低優先度の場合〔設定３〕、連動操作性優先の場合〔設定４〕の４種類の制御パターンを選択できるように設定する。
【００４９】
旋回優先は、旋回しながら使用することの多い開閉式破砕用ツールなどの開閉式アタッチメント59に適した設定例であり、また、バケット優先は、作動中にバケット用アクチュエータ58で打撃角度を調整することのあるブレーカ（岩盤破砕ツール）のようなアタッチメントに適した設定例であり、さらに、ツール高優先度またはツール低優先度は、重量の大きなアタッチメント59ほどブーム用アクチュエータ54にかかる負担も大きくなるので、ツール低優先度を選択し、また、連動操作性優先は、ブーム用アクチュエータ54、スティック用アクチュエータ56などの２ポンプ合流流量を使用するアクチュエータと、アタッチメント用アクチュエータ60とを連動するときの、アタッチメント用アクチュエータ60の作動速度すなわちアタッチメント作動速度の急激な変化を抑制する設定例である。
【００５０】
（ステップ２）
旋回用パイロット圧Ｐ1、ブーム用パイロット圧Ｐ2、バケット用パイロット圧Ｐ3、アタッチメント操作入力信号すなわちアタッチメント入力操作量Ｘを読込む。
【００５１】
（ステップ３〜10）
作業内容に応じて、旋回優先の場合〔設定１〕、バケット優先かつツール高優先度の場合〔設定２〕、バケット優先かつツール低優先度の場合〔設定３〕、または連動操作性優先の場合〔設定４〕のいずれかを、制御パターン選択装置45により選択する。
【００５２】
例えば、〔設定３〕を選択する場合は、フローチャート上では、ステップ３、５でＮＯ、ステップ７でＹＥＳを選択するが、実際の選択操作は、制御パターン選択装置45を単独操作して、〔設定１〕、〔設定２〕、〔設定３〕、〔設定４〕のいずれかを直接選択すれば良い。
【００５３】
そして、アタッチメント59が、上部旋回体53を旋回しながら使用することの多い開閉式破砕用ツールの場合は、旋回優先の〔設定１〕を選択し、また、アタッチメント59が、作動中にバケット用アクチュエータ58で打撃角度を調整することのあるブレーカである場合は、バケット優先の〔設定２〕または〔設定３〕を選択し、また、アタッチメント59が、重量の大きなものである場合は、アタッチメント59の優先度を下げる〔設定３〕を選択することによって、アタッチメント59を上下動するためのブーム用アクチュエータ54などとの連動性を最適化し、また、ブーム用アクチュエータ54またはスティック用アクチュエータ56などの２ポンプ合流流量を使用するアクチュエータと、アタッチメント用アクチュエータ60とを連動する場合は、連動操作性優先の〔設定４〕を選択することによって、連動時のアタッチメント作動速度の急変を抑制することで、アタッチメント59の操作性を良くする。
【００５４】
すなわち、旋回優先〔設定１〕およびバケット優先〔設定２〕または〔設定３〕は、連動時にアタッチメント用コントロールバルブ27，28の片方のスプールを完全に中立位置に戻すため、旋回用アクチュエータ52またはバケット用アクチュエータ58などの１ポンプ流量を使用するアクチュエータと、アタッチメント用アクチュエータ60との連動時の操作性は良いが、ブーム用アクチュエータ54またはスティック用アクチュエータ56などの２ポンプ合流流量を使用するアクチュエータと、アタッチメント用アクチュエータ60とを連動する場合は、アタッチメント用アクチュエータ60の作動速度が急変してしまい、使いづらいことがあるので、これを防止するために、連動操作性優先〔設定４〕を選択することによって、全体的に作動速度は遅くなるが、アタッチメント用アクチュエータ60に対しても常に２ポンプ合流流量を用いることで、２ポンプ合流流量を使用する他のアクチュエータとの連動時のアタッチメント作動速度の急激な変化をなくして、アタッチメント59を操作しやすくする。
【００５５】
（ステップ４）
最初に、図２に示されたフローチャートのアタッチメント設定において、旋回優先の制御パターン〔設定１〕を選択した場合（ステップ３でＹＥＳ）を、図３に示されたフローチャートを参照しながら説明する。
【００５６】
（ステップ11、12）
旋回優先の制御パターンにおいて、Ｐ1＝Ｐ2＝Ｐ3＝０の場合にアタッチメント用アクチュエータ60が操作されると（アタッチメント用アクチュエータ単独操作）、図７（ａ）（ｂ）に示されるようにテーブル1-1に設定された制御特性により、アタッチメント入力操作量に比例して、左右のアタッチメント用パイロット圧が制御される。
【００５７】
（ステップ13、14）
旋回優先の制御パターンにおいて、Ｐ1＞０、Ｐ2＝Ｐ3＝０の場合にアタッチメント用アクチュエータ60が操作されると（旋回用アクチュエータ52、アタッチメント用アクチュエータ60連動操作）、図８（ａ）（ｂ）に示されるようにテーブル1-2に設定された制御特性により、アタッチメント入力操作量に比例して、右アタッチメント用パイロット圧２は制御されるが、左アタッチメント用パイロット圧１は０のままに保たれ、左ポンプ12の油圧、油量はアタッチメント用アクチュエータ60には使用されず、旋回用アクチュエータ52のみに供給される。
【００５８】
（ステップ15、16）
旋回優先の制御パターンにおいて、Ｐ1＝０、Ｐ2＞０、Ｐ3＝０の場合にアタッチメント用アクチュエータ60が操作されると（ブーム用アクチュエータ54、アタッチメント用アクチュエータ60連動操作）、図９（ａ）（ｂ）に示されるようにテーブル1-3に設定された制御特性により、アタッチメント入力操作量に比例して、右アタッチメント用パイロット圧２は制御されるが、左アタッチメント用パイロット圧１は０のままに保たれ、左ポンプ12の油圧、油量はアタッチメント用アクチュエータ60には使用されず、ブーム用アクチュエータ54のみに供給される。
【００５９】
（ステップ17、18）
旋回優先の制御パターンにおいて、Ｐ1＝Ｐ2＝０、Ｐ3＞０の場合にアタッチメント用アクチュエータ60が操作されると（バケット用アクチュエータ58、アタッチメント用アクチュエータ60連動操作）、図１０（ａ）（ｂ）に示されるようにテーブル1-4に設定された制御特性により、アタッチメント入力操作量に比例して、左アタッチメント用パイロット圧１は制御されるが、右アタッチメント用パイロット圧２は０のままに保たれ、右ポンプ13の油圧、油量はアタッチメント用アクチュエータ60には使用されず、バケット用アクチュエータ58のみに供給される。
【００６０】
（ステップ19、20）
旋回優先の制御パターンにおいて、Ｐ1＞０、Ｐ2＞０、Ｐ3＝０の場合にアタッチメント用アクチュエータ60が操作されると（旋回用アクチュエータ52、ブーム用アクチュエータ54、アタッチメント用アクチュエータ60連動操作）、図１１（ａ）（ｂ）に示されるようにテーブル1-5に設定された制御特性により、アタッチメント入力操作量に比例して、右アタッチメント用パイロット圧２は制御されるが、左アタッチメント用パイロット圧１は０のままに保たれ、左ポンプ12の油圧、油量はアタッチメント用アクチュエータ60には使用されず、旋回用アクチュエータ52とブーム用アクチュエータ54の低圧側アクチュエータとに供給される。
【００６１】
（ステップ21、22）
旋回優先の制御パターンにおいて、Ｐ1＞０、Ｐ2＝０、Ｐ3＞０の場合にアタッチメント用アクチュエータ60が操作されると（旋回用アクチュエータ52、バケット用アクチュエータ58、アタッチメント用アクチュエータ60連動操作）、図１２（ａ）（ｂ）に示されるようにテーブル1-6に設定された制御特性により、アタッチメント入力操作量に比例して、右アタッチメント用パイロット圧２は制御されるが、左アタッチメント用パイロット圧１は０のままに保たれ、左ポンプ12の油圧、油量はアタッチメント用アクチュエータ60には使用されず、旋回用アクチュエータ52のみに供給される。
【００６２】
（ステップ23、24）
旋回優先の制御パターンにおいて、Ｐ1＝０、Ｐ2＞０、Ｐ3＞０の場合にアタッチメント用アクチュエータ60が操作されると（ブーム用アクチュエータ54、バケット用アクチュエータ58、アタッチメント用アクチュエータ60連動操作）、図１３（ａ）（ｂ）に示されるようにテーブル1-7に設定された制御特性により、アタッチメント入力操作量に比例して、左アタッチメント用パイロット圧１は制御されるが、右アタッチメント用パイロット圧２は０のままに保たれ、右ポンプ13の油圧、油量はアタッチメント用アクチュエータ60には使用されず、バケット用アクチュエータ58とブーム用アクチュエータ54の低圧側アクチュエータとに供給される。
【００６３】
（ステップ25）
旋回優先の制御パターンにおいて、Ｐ1＞０、Ｐ2＞０、Ｐ3＞０の場合にアタッチメント用アクチュエータ60が操作されると（旋回用アクチュエータ52、ブーム用アクチュエータ54、バケット用アクチュエータ58、アタッチメント用アクチュエータ60連動操作）、図１４（ａ）（ｂ）に示されるようにテーブル1-8に設定された制御特性により、アタッチメント入力操作量に比例して、右アタッチメント用パイロット圧２は制御されるが、左アタッチメント用パイロット圧１は０のままに保たれ、左ポンプ12の油圧、油量はアタッチメント用アクチュエータ60には使用されず、旋回用アクチュエータ52とブーム用アクチュエータ54の低圧側アクチュエータとに供給される。
【００６４】
（ステップ６）
２番目に、図２に示されたフローチャートのアタッチメント設定において、バケット優先かつアタッチメント高優先度の制御パターン〔設定２〕を選択した場合（ステップ５でＹＥＳ）を、図４に示されたフローチャートを参照しながら説明する。
【００６５】
（ステップ26、27）
バケット優先かつアタッチメント高優先度の制御パターンにおいて、Ｐ1＝Ｐ2＝Ｐ3＝０の場合にアタッチメント用アクチュエータ60が操作されると（アタッチメント用アクチュエータ60単独操作）、図１５（ａ）（ｂ）に示されるようにテーブル2-1に設定された制御特性により、アタッチメント入力操作量に比例して、左右のアタッチメント用パイロット圧１，２が制御される。
【００６６】
（ステップ28、29）
バケット優先かつアタッチメント高優先度の制御パターンにおいて、Ｐ1＞０、Ｐ2＝Ｐ3＝０の場合にアタッチメント用アクチュエータ60が操作されると（旋回用アクチュエータ52、アタッチメント用アクチュエータ60連動操作）、図１６（ａ）（ｂ）に示されるようにテーブル2-2に設定された制御特性により、アタッチメント入力操作量に比例して、右アタッチメント用パイロット圧２は制御されるが、左アタッチメント用パイロット圧１は０のままに保たれ、左ポンプ12の油圧、油量はアタッチメント用アクチュエータ60には使用されず、旋回用アクチュエータ52のみに供給される。
【００６７】
（ステップ30、31）
バケット優先かつアタッチメント高優先度の制御パターンにおいて、Ｐ1＝０、Ｐ2＞０、Ｐ3＝０の場合にアタッチメント用アクチュエータ60が操作されると（ブーム用アクチュエータ54、アタッチメント用アクチュエータ60連動操作）、図１７（ａ）（ｂ）に示されるようにテーブル2-3に設定された制御特性により、アタッチメント入力操作量に比例して、左アタッチメント用パイロット圧１は制御されるが、右アタッチメント用パイロット圧２は０のままに保たれ、右ポンプ13の油圧、油量はアタッチメント用アクチュエータ60には使用されず、ブーム用アクチュエータ54のみに供給される。
【００６８】
（ステップ32、33）
バケット優先かつアタッチメント高優先度の制御パターンにおいて、Ｐ1＝Ｐ2＝０、Ｐ3＞０の場合にアタッチメント用アクチュエータ60が操作されると（バケット用アクチュエータ58、アタッチメント用アクチュエータ60連動操作）、図１８（ａ）（ｂ）に示されるようにテーブル2-4に設定された制御特性により、アタッチメント入力操作量に比例して、左アタッチメント用パイロット圧１は制御されるが、右アタッチメント用パイロット圧２は０のままに保たれ、右ポンプ13の油圧、油量はアタッチメント用アクチュエータ60には使用されず、バケット用アクチュエータ58のみに供給される。
【００６９】
（ステップ34、35）
バケット優先かつアタッチメント高優先度の制御パターンにおいて、Ｐ1＞０、Ｐ2＞０、Ｐ3＝０の場合にアタッチメント用アクチュエータ60が操作されると（旋回用アクチュエータ52、ブーム用アクチュエータ54、アタッチメント用アクチュエータ60連動操作）、図１９（ａ）（ｂ）に示されるようにテーブル2-5に設定された制御特性により、アタッチメント入力操作量に比例して、右アタッチメント用パイロット圧２は制御されるが、左アタッチメント用パイロット圧１は０のままに保たれ、左ポンプ12の油圧、油量はアタッチメント用アクチュエータ60には使用されず、旋回用アクチュエータ52とブーム用アクチュエータ54の低圧側アクチュエータとに供給される。
【００７０】
（ステップ36、37）
バケット優先かつアタッチメント高優先度の制御パターンにおいて、Ｐ1＞０、Ｐ2＝０、Ｐ3＞０の場合にアタッチメント用アクチュエータ60が操作されると（旋回用アクチュエータ52、バケット用アクチュエータ58、アタッチメント用アクチュエータ60連動操作）、図２０（ａ）（ｂ）に示されるようにテーブル2-6に設定された制御特性により、アタッチメント入力操作量に比例して、左アタッチメント用パイロット圧１は制御されるが、右アタッチメント用パイロット圧２は０のままに保たれ、右ポンプ13の油圧、油量はアタッチメント用アクチュエータ60には使用されず、バケット用アクチュエータ58のみに供給される。
【００７１】
（ステップ38、39）
バケット優先かつアタッチメント高優先度の制御パターンにおいて、Ｐ1＝０、Ｐ2＞０、Ｐ3＞０の場合にアタッチメント用アクチュエータ60が操作されると（ブーム用アクチュエータ54、バケット用アクチュエータ58、アタッチメント用アクチュエータ60連動操作）、図２１（ａ）（ｂ）に示されるようにテーブル2-7に設定された制御特性により、アタッチメント入力操作量に比例して、左アタッチメント用パイロット圧１は制御されるが、右アタッチメント用パイロット圧２は０のままに保たれ、右ポンプ13の油圧、油量はアタッチメント用アクチュエータ60には使用されず、バケット用アクチュエータ58とブーム用アクチュエータ54の低圧側アクチュエータとに供給される。
【００７２】
（ステップ40）
バケット優先かつアタッチメント高優先度の制御パターンにおいて、Ｐ1＞０、Ｐ2＞０、Ｐ3＞０の場合にアタッチメント用アクチュエータ60が操作されると（旋回用アクチュエータ52、ブーム用アクチュエータ54、バケット用アクチュエータ58、アタッチメント用アクチュエータ60連動操作）、図２２（ａ）（ｂ）に示されるようにテーブル2-8に設定された制御特性により、アタッチメント入力操作量に比例して、左アタッチメント用パイロット圧１は制御されるが、右アタッチメント用パイロット圧２は０のままに保たれ、右ポンプ13の油圧、油量はアタッチメント用アクチュエータ60には使用されず、バケット用アクチュエータ58とブーム用アクチュエータ54の低圧側アクチュエータとに供給される。
【００７３】
（ステップ８）
３番目に、図２に示されたフローチャートのアタッチメント設定において、バケット優先かつアタッチメント低優先度の制御パターン〔設定３〕を選択した場合（ステップ７でＹＥＳ）を、図５に示されたフローチャートを参照しながら説明する。
【００７４】
（ステップ41、42）
バケット優先かつアタッチメント低優先度の制御パターンにおいて、Ｐ1＝Ｐ2＝Ｐ3＝０の場合にアタッチメント用アクチュエータ60が操作されると（アタッチメント用アクチュエータ60単独操作）、図２３（ａ）（ｂ）に示されるようにテーブル3-1に設定された制御特性により、アタッチメント入力操作量に比例して、左右のアタッチメント用パイロット圧が制御される。
【００７５】
（ステップ43、44）
バケット優先かつアタッチメント低優先度の制御パターンにおいて、Ｐ1＞０、Ｐ2＝Ｐ3＝０の場合にアタッチメント用アクチュエータ60が操作されると（旋回用アクチュエータ52、アタッチメント用アクチュエータ60連動操作）、図２４（ａ）（ｂ）に示されるようにテーブル3-2に設定された制御特性により、アタッチメント入力操作量に比例して、右アタッチメント用パイロット圧２は制御されるが、左アタッチメント用パイロット圧１は０のままに保たれ、左ポンプ12の油圧、油量はアタッチメント用アクチュエータ60には使用されず、旋回用アクチュエータ52のみに供給される。
【００７６】
（ステップ45、46）
バケット優先かつアタッチメント低優先度の制御パターンにおいて、Ｐ1＝０、Ｐ2＞０、Ｐ3＝０の場合にアタッチメント用アクチュエータ60が操作されると（ブーム用アクチュエータ54、アタッチメント用アクチュエータ60連動操作）、図２５（ａ）（ｂ）に示されるようにテーブル3-3に設定された制御特性により、アタッチメント入力操作量に比例して、左アタッチメント用パイロット圧１は制御されるが、アタッチメント高優先度時に比べてパイロット圧の比例ゲインを下げ、左ポンプ12からアタッチメント用アクチュエータ60に供給される油圧、油量は少なめに保つようにする。右アタッチメント用パイロット圧２は０のままに保たれ、右ポンプ13の油圧、油量はアタッチメント用アクチュエータ60には使用されず、ブーム用アクチュエータ54のみに供給される。
【００７７】
（ステップ47、48）
バケット優先かつアタッチメント低優先度の制御パターンにおいて、Ｐ1＝Ｐ2＝０、Ｐ3＞０の場合にアタッチメント用アクチュエータ60が操作されると（バケット用アクチュエータ58、アタッチメント用アクチュエータ60連動操作）、図２６（ａ）（ｂ）に示されるようにテーブル3-4に設定された制御特性により、アタッチメント入力操作量に比例して、左アタッチメント用パイロット圧１は制御されるが、右アタッチメント用パイロット圧２は０のままに保たれ、右ポンプ13の油圧、油量はアタッチメント用アクチュエータ60には使用されず、バケット用アクチュエータ58のみに供給される。
【００７８】
（ステップ49、50）
バケット優先かつアタッチメント低優先度の制御パターンにおいて、Ｐ1＞０、Ｐ2＞０、Ｐ3＝０の場合にアタッチメント用アクチュエータ60が操作されると（旋回用アクチュエータ52、ブーム用アクチュエータ54、アタッチメント用アクチュエータ60連動操作）、図２７（ａ）（ｂ）に示されるようテーブル3-5に設定された制御特性により、アタッチメント入力操作量に比例して、右アタッチメント用パイロット圧２は制御されるが、アタッチメント高優先度時に比べてパイロット圧の比例ゲインを下げ、右ポンプ13からアタッチメント用アクチュエータ60に供給される油圧、油量は少なめに保つようにする。左アタッチメント用パイロット圧１は０のままに保たれ、左ポンプ12の油圧、油量はアタッチメント用アクチュエータ60には使用されず、旋回用アクチュエータ52とブーム用アクチュエータ54の低圧側アクチュエータとに供給される。
【００７９】
（ステップ51、52）
バケット優先かつアタッチメント低優先度の制御パターンにおいて、Ｐ1＞０、Ｐ2＝０、Ｐ3＞０の場合にアタッチメント用アクチュエータ60が操作されると（旋回用アクチュエータ52、バケット用アクチュエータ58、アタッチメント用アクチュエータ60連動操作）、図２８（ａ）（ｂ）に示されるようにテーブル3-6に設定された制御特性により、アタッチメント入力操作量に比例して、左アタッチメント用パイロット圧１は制御されるが、アタッチメント高優先度時に比べてパイロット圧の比例ゲインを下げ、左ポンプ12からアタッチメント用アクチュエータ60に供給される油圧、油量は少なめに保つようにする。右アタッチメント用パイロット圧２は０のままに保たれ、右ポンプ13の油圧、油量はアタッチメント用アクチュエータ60には使用されず、バケット用アクチュエータ58のみに供給される。
【００８０】
（ステップ53、54）
バケット優先かつアタッチメント低優先度の制御パターンにおいて、Ｐ1＝０、Ｐ2＞０、Ｐ3＞０の場合にアタッチメント用アクチュエータ60が操作されると（ブーム用アクチュエータ54、バケット用アクチュエータ58、アタッチメント用アクチュエータ60連動操作）、図２９（ａ）（ｂ）に示されるようにテーブル3-7に設定された制御特性により、アタッチメント入力操作量に比例して、左アタッチメント用パイロット圧１は制御されるが、アタッチメント高優先度時に比べてパイロット圧の比例ゲインを下げ、左ポンプ12からアタッチメント用アクチュエータ60に供給される油圧、油量は少なめに保つようにする。右アタッチメント用パイロット圧２は０のままに保たれ、右ポンプ13の油圧、油量はアタッチメント用アクチュエータ60には使用されず、バケット用アクチュエータ58とブーム用アクチュエータ54の低圧側アクチュエータとに供給される。
【００８１】
（ステップ55）
バケット優先かつアタッチメント低優先度の制御パターンにおいて、Ｐ1＞０、Ｐ2＞０、Ｐ3＞０の場合にアタッチメント用アクチュエータ60が操作されると（旋回用アクチュエータ52、ブーム用アクチュエータ54、バケット用アクチュエータ58、アタッチメント用アクチュエータ60連動操作）、図３０（ａ）（ｂ）に示されるようにテーブル3-8に設定された制御特性により、アタッチメント入力操作量に比例して、左アタッチメント用パイロット圧１は制御されるが、アタッチメント高優先度時に比べてパイロット圧の比例ゲインを下げ、左ポンプ12からアタッチメント用アクチュエータ60に供給される油圧、油量は少なめに保つようにする。右アタッチメント用パイロット圧２は０のままに保たれ、右ポンプ13の油圧、油量はアタッチメント用アクチュエータ60には使用されず、バケット用アクチュエータ58とブーム用アクチュエータ54の低圧側アクチュエータとに供給される。
【００８２】
（ステップ10）
４番目に、図２に示されたフローチャートのアタッチメント設定において、連動操作性優先の制御パターン〔設定４〕を選択した場合（ステップ９でＹＥＳ）を、図６に示されたフローチャートを参照しながら説明する。
【００８３】
（ステップ56、57）
連動操作性優先の制御パターンにおいて、Ｐ1＝Ｐ2＝Ｐ3＝０の場合にアタッチメント用アクチュエータ60が操作されると（アタッチメント用アクチュエータ60単独操作）、図３１（ａ）（ｂ）に示されるようにテーブル4-1に設定された制御特性により、アタッチメント入力操作量に比例して、左右のアタッチメント用パイロット圧が制御される。
【００８４】
（ステップ58、59）
連動操作性優先の制御パターンにおいて、Ｐ1＞０、Ｐ2＝Ｐ3＝０の場合にアタッチメント用アクチュエータ60が操作されると（旋回用アクチュエータ52、アタッチメント用アクチュエータ60連動操作）、図３２（ａ）（ｂ）に示されるようにテーブル4-2に設定された制御特性により、アタッチメント入力操作量に比例して、左右のアタッチメント用パイロット圧１，２は制御されるが、左アタッチメント用パイロット圧１は右アタッチメント用パイロット圧２に比べてパイロット圧の比例ゲインを下げ、左ポンプ12からアタッチメント用アクチュエータ60に供給される油圧、油量は、右ポンプ13からアタッチメント用アクチュエータ60に供給される油圧、油量よりも少なめに保つようにする。
【００８５】
（ステップ60、61）
連動操作性優先の制御パターンにおいて、Ｐ1＝０、Ｐ2＞０、Ｐ3＝０の場合にアタッチメント用アクチュエータ60が操作されると（ブーム用アクチュエータ54、アタッチメント用アクチュエータ60連動操作）、図３３（ａ）（ｂ）に示されるようにテーブル4-3に設定された制御特性により、アタッチメント入力操作量に比例して、左右のアタッチメント用パイロット圧１，２は制御されるが、アタッチメント単独操作時に比べてパイロット圧の比例ゲインを下げ、左右のポンプ12，13からアタッチメント用アクチュエータ60に供給される油圧、油量は少なめに保つようにする。
【００８６】
（ステップ62、63）
連動操作性優先の制御パターンにおいて、Ｐ1＝Ｐ2＝０、Ｐ3＞０の場合にアタッチメント用アクチュエータ60が操作されると（バケット用アクチュエータ58、アタッチメント用アクチュエータ60連動操作）、図３４（ａ）（ｂ）に示されるようにテーブル4-4に設定された制御特性により、アタッチメント入力操作量に比例して、左右のアタッチメント用パイロット圧１，２は制御されるが、右アタッチメント用パイロット圧２は左アタッチメント用パイロット圧１に比べてパイロット圧の比例ゲインを下げ、右ポンプ13からアタッチメント用アクチュエータ60に供給される油圧、油量は、左ポンプ12からアタッチメント用アクチュエータ60に供給される油圧、油量よりも少なめに保つようにする。
【００８７】
（ステップ64、65）
連動操作性優先の制御パターンにおいて、Ｐ1＞０、Ｐ2＞０、Ｐ3＝０の場合にアタッチメント用アクチュエータ60が操作されると（旋回用アクチュエータ52、ブーム用アクチュエータ54、アタッチメント用アクチュエータ60連動操作）、図３５（ａ）（ｂ）に示されるようにテーブル4-5に設定された制御特性により、アタッチメント入力操作量に比例して、左右のアタッチメント用パイロット圧１，２は制御されるが、アタッチメント単独操作時に比べてパイロット圧の比例ゲインを下げ、左右のポンプ12，13からアタッチメント用アクチュエータ60に供給される油圧、油量は少なめに保つようにする。
【００８８】
（ステップ66、67）
連動操作性優先の制御パターンにおいて、Ｐ1＞０、Ｐ2＝０、Ｐ3＞０の場合にアタッチメント用アクチュエータ60が操作されると（旋回用アクチュエータ52、バケット用アクチュエータ58、アタッチメント用アクチュエータ60連動操作）、図３６（ａ）（ｂ）に示されるようにテーブル4-6に設定された制御特性により、アタッチメント入力操作量に比例して、左右のアタッチメント用パイロット圧１，２は制御されるが、アタッチメント単独操作時に比べてパイロット圧の比例ゲインを下げ、左右のポンプ12，13からアタッチメント用アクチュエータ60に供給される油圧、油量は少なめに保つようにする。
【００８９】
（ステップ68、69）
連動操作性優先の制御パターンにおいて、Ｐ1＝０、Ｐ2＞０、Ｐ3＞０の場合にアタッチメント用アクチュエータ60が操作されると（ブーム用アクチュエータ54、バケット用アクチュエータ58、アタッチメント用アクチュエータ60連動操作）、図３７（ａ）（ｂ）に示されるようにテーブル4-7に設定された制御特性により、アタッチメント入力操作量に比例して、左右のアタッチメント用パイロット圧１，２は制御されるが、アタッチメント単独操作時に比べてパイロット圧の比例ゲインを下げ、左右のポンプ12，13からアタッチメント用アクチュエータ60に供給される油圧、油量は少なめに保つようにする。
【００９０】
（ステップ70）
連動操作性優先の制御パターンにおいて、Ｐ1＞０、Ｐ2＞０、Ｐ3＞０の場合にアタッチメント用アクチュエータ60が操作されると（旋回用アクチュエータ52、ブーム用アクチュエータ54、バケット用アクチュエータ58、アタッチメント用アクチュエータ60連動操作）、図３８（ａ）（ｂ）に示されるようにテーブル4-8に設定された制御特性により、アタッチメント入力操作量に比例して、左右のアタッチメント用パイロット圧１，２は制御されるが、アタッチメント単独操作時に比べてパイロット圧の比例ゲインを下げ、左右のポンプ12，13からアタッチメント用アクチュエータ60に供給される油圧、油量は少なめに保つようにする。
【００９１】
以上のように、旋回しながら使用することの多い開閉式破砕用ツールなどの開閉式アタッチメント59の場合は、旋回用アクチュエータ52への作動油供給を優先させ（旋回優先）、また、作動中にバケット用アクチュエータ58で打撃角度を調整することのあるブレーカのようなアタッチメントでは、バケット優先が向いており（バケット優先かつアタッチメント高優先度）、さらに、アタッチメント59の重量が大きい場合は、ブーム用アクチュエータ54などにかかる負荷が大きくなるので、ツール優先度を下げて設定することによって、ブーム用アクチュエータ54などとの連動性を最適化でき（バケット優先かつアタッチメント低優先度）、また、２ポンプ合流流量を使用するアクチュエータ54，56と、アタッチメント用アクチュエータ60とを連動する場合は、アタッチメント用アクチュエータ60に対しても常に２ポンプ合流流量を用いることにより、連動時のアタッチメント作動速度の急変を抑制して、アタッチメント59の操作性を向上できる（連動操作性優先）。
【００９２】
また、コントローラ43は、複数のアタッチメント用アクチュエータ60の制御パターンをメモリに記憶し、アタッチメント交換時は記憶済の制御パターンの中から１つを選択できる機能を備えることによって、アタッチメント交換時に設定の調整をする煩雑さを回避できる。
【００９３】
また、コントローラ43が記憶した制御特性を変更する機能を備えることによって、後から導入した新たなアタッチメントに対して制御特性を最適化することができる。
【００９４】
そして、アタッチメント用アクチュエータ60の単独操作時の最大速度と、他のアクチュエータ52，54，56，58との連動時の操作性とを両立させることができる。
【００９５】
さらに、解体作業のように複数のアタッチメントを交換しながら実施する工事において、アタッチメント交換時の油圧回路設定作業を、アタッチメント交換毎に油圧回路や圧力設定等の複数の制御特性を個別に調整するのではなく、予め複数の制御特性をグループ化した制御パターンを複数用意しておき、これらの制御パターンから一つのグループを選択することによって、一括して複数の制御条件を設定できるから、アタッチメント交換時の調整作業を容易化できる。
【００９６】
制御特性を書換えることによって、新たなアタッチメント用アクチュエータ60に対して随時油圧回路制御を最適化できる。
【００９７】
【発明の効果】
請求項１記載の発明によれば、ポンプから供給される作動流体によりアタッチメント用アクチュエータを単独操作する時と、旋回用、ブーム用およびバケット用の他のアクチュエータとともに連動操作する時とを識別手段により識別したコントローラが、電磁比例弁を介して、アタッチメント用コントロールバルブの制御特性を制御することで、連動操作時は、アタッチメント用コントロールバルブと、旋回用、ブーム用およびバケット用の他のコントロールバルブとをバランス良く制御して、アタッチメント用アクチュエータと他のアクチュエータとの連動時の操作性を改善できるとともに、単独操作時は、アタッチメント用アクチュエータが必要とする大流量を確保できる。
【００９８】
さらに、旋回用パイロット圧、ブーム用パイロット圧およびバケット用パイロット圧の有無を識別する識別手段からコントローラに制御条件が与えられると、コントローラは、２つのポンプに対応して設けられたアタッチメント用コントロールバルブを、予め記憶された複数の制御特性の中から制御条件に応じて選択された最適な制御特性により２つの電磁比例弁を介して制御でき、連動時の操作性と、単独操作時の大流量とを確保できる。
【００９９】
特に、アタッチメント用アクチュエータおよび他のアクチュエータの連動操作時は、２つのポンプから吐出された作動流体を、２つのアタッチメント用コントロールバルブのいずれか一方により遮断して、その分の作動流体を他のコントロールバルブを経て他のアクチュエータに供給するので、アタッチメント用アクチュエータが他のアクチュエータより低圧で作動する場合も、両アクチュエータの連動操作性を良くできる。
【０１００】
請求項２記載の発明によれば、アタッチメント用アクチュエータを他の種類のものと交換した時に、制御パターン選択装置によりアタッチメント用アクチュエータの種類に応じた制御パターンを選択することで、複数の制御特性を一括して設定できるから、個々の制御特性を設定しなおす煩わしさがなく、アタッチメント用アクチュエータを交換した時の調整作業を容易化できる。
【０１０１】
請求項３記載の発明によれば、アタッチメント用コントロールバルブへの入力操作量に対する出力信号比を低減させることで、その分、負荷の大きい他のアクチュエータに作用する作動流体圧を増加させて、アタッチメント用アクチュエータと他のアクチュエータとの連動性を最適化できる。
【０１０２】
請求項４記載の発明によれば、予定されていなかった新たなアタッチメント用アクチュエータを用いるときも、制御特性書換装置により制御特性を随時書換えることによって、最適な制御特性を用いて流体圧回路を制御できる。
【０１０３】
請求項５記載の発明によれば、例えば解体作業のように複数のアタッチメントを交換しながら実施する工事において、アタッチメント交換時の制御特性を、アタッチメント交換毎に個別に設定調整するのではなく、予め複数の制御特性をグループ化した複数の制御パターンの中から、使用するアタッチメントに応じて制御パターンを選択することで複数の制御特性を一括して設定できるから、アタッチメント交換時の調整作業を容易化できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明に係る流体圧回路の制御システムの概要を示す回路図およびブロック図である。
【図２】  同上制御システムのアタッチメント設定手順を示すフローチャートである。
【図３】  同上アタッチメント設定手順における設定１のフローチャートである。
【図４】  同上アタッチメント設定手順における設定２のフローチャートである。
【図５】  同上アタッチメント設定手順における設定３のフローチャートである。
【図６】  同上アタッチメント設定手順における設定４のフローチャートである。
【図７】  テーブル1-1に設定された２つのアタッチメント用コントロールバルブへの入力操作量に対するパイロット圧出力の制御特性を示す特性図である。
【図８】  テーブル1-2に設定された２つのアタッチメント用コントロールバルブへの入力操作量に対するパイロット圧出力の制御特性を示す特性図である。
【図９】  テーブル1-3に設定された２つのアタッチメント用コントロールバルブへの入力操作量に対するパイロット圧出力の制御特性を示す特性図である。
【図１０】  テーブル1-4に設定された２つのアタッチメント用コントロールバルブへの入力操作量に対するパイロット圧出力の制御特性を示す特性図である。
【図１１】  テーブル1-5に設定された２つのアタッチメント用コントロールバルブへの入力操作量に対するパイロット圧出力の制御特性を示す特性図である。
【図１２】  テーブル1-6に設定された２つのアタッチメント用コントロールバルブへの入力操作量に対するパイロット圧出力の制御特性を示す特性図である。
【図１３】  テーブル1-7に設定された２つのアタッチメント用コントロールバルブへの入力操作量に対するパイロット圧出力の制御特性を示す特性図である。
【図１４】  テーブル1-8に設定された２つのアタッチメント用コントロールバルブへの入力操作量に対するパイロット圧出力の制御特性を示す特性図である。
【図１５】  テーブル2-1に設定された２つのアタッチメント用コントロールバルブへの入力操作量に対するパイロット圧出力の制御特性を示す特性図である。
【図１６】  テーブル2-2に設定された２つのアタッチメント用コントロールバルブへの入力操作量に対するパイロット圧出力の制御特性を示す特性図である。
【図１７】  テーブル2-3に設定された２つのアタッチメント用コントロールバルブへの入力操作量に対するパイロット圧出力の制御特性を示す特性図である。
【図１８】  テーブル2-4に設定された２つのアタッチメント用コントロールバルブへの入力操作量に対するパイロット圧出力の制御特性を示す特性図である。
【図１９】  テーブル2-5に設定された２つのアタッチメント用コントロールバルブへの入力操作量に対するパイロット圧出力の制御特性を示す特性図である。
【図２０】  テーブル2-6に設定された２つのアタッチメント用コントロールバルブへの入力操作量に対するパイロット圧出力の制御特性を示す特性図である。
【図２１】  テーブル2-7に設定された２つのアタッチメント用コントロールバルブへの入力操作量に対するパイロット圧出力の制御特性を示す特性図である。
【図２２】  テーブル2-8に設定された２つのアタッチメント用コントロールバルブへの入力操作量に対するパイロット圧出力の制御特性を示す特性図である。
【図２３】  テーブル3-1に設定された２つのアタッチメント用コントロールバルブへの入力操作量に対するパイロット圧出力の制御特性を示す特性図である。
【図２４】  テーブル3-2に設定された２つのアタッチメント用コントロールバルブへの入力操作量に対するパイロット圧出力の制御特性を示す特性図である。
【図２５】  テーブル3-3に設定された２つのアタッチメント用コントロールバルブへの入力操作量に対するパイロット圧出力の制御特性を示す特性図である。
【図２６】  テーブル3-4に設定された２つのアタッチメント用コントロールバルブへの入力操作量に対するパイロット圧出力の制御特性を示す特性図である。
【図２７】  テーブル3-5に設定された２つのアタッチメント用コントロールバルブへの入力操作量に対するパイロット圧出力の制御特性を示す特性図である。
【図２８】  テーブル3-6に設定された２つのアタッチメント用コントロールバルブへの入力操作量に対するパイロット圧出力の制御特性を示す特性図である。
【図２９】  テーブル3-7に設定された２つのアタッチメント用コントロールバルブへの入力操作量に対するパイロット圧出力の制御特性を示す特性図である。
【図３０】  テーブル3-8に設定された２つのアタッチメント用コントロールバルブへの入力操作量に対するパイロット圧出力の制御特性を示す特性図である。
【図３１】  テーブル4-1に設定された２つのアタッチメント用コントロールバルブへの入力操作量に対するパイロット圧出力の制御特性を示す特性図である。
【図３２】  テーブル4-2に設定された２つのアタッチメント用コントロールバルブへの入力操作量に対するパイロット圧出力の制御特性を示す特性図である。
【図３３】  テーブル4-3に設定された２つのアタッチメント用コントロールバルブへの入力操作量に対するパイロット圧出力の制御特性を示す特性図である。
【図３４】  テーブル4-4に設定された２つのアタッチメント用コントロールバルブへの入力操作量に対するパイロット圧出力の制御特性を示す特性図である。
【図３５】  テーブル4-5に設定された２つのアタッチメント用コントロールバルブへの入力操作量に対するパイロット圧出力の制御特性を示す特性図である。
【図３６】  テーブル4-6に設定された２つのアタッチメント用コントロールバルブへの入力操作量に対するパイロット圧出力の制御特性を示す特性図である。
【図３７】  テーブル4-7に設定された２つのアタッチメント用コントロールバルブへの入力操作量に対するパイロット圧出力の制御特性を示す特性図である。
【図３８】  テーブル4-8に設定された２つのアタッチメント用コントロールバルブへの入力操作量に対するパイロット圧出力の制御特性を示す特性図である。
【図３９】  アタッチメントを装着した油圧ショベルの概要図である。
【符号の説明】
12，13    ポンプ
21〜26    他のコントロールバルブ
27，28    アタッチメント用コントロールバルブ
32，34，36，38    識別手段としてのパイロット圧センサ
43    コントローラ
45    制御パターン選択装置
46    制御特性書換装置
52，54，56，58    他のアクチュエータ
59    アタッチメント
60    アタッチメント用アクチュエータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
0003901470.tif 000014
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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