(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
入出力手段を制御するとともに、装置内に分散配置された複数のフィールドデバイスと、
これらの複数のフィールドデバイスと伝送路を介して接続されるとともに、フィールドデバイスを制御する上位コントローラとを有し、装置内ネットワークを構成して装置を制御する制御システムにおいて、
上記伝送路と上記複数のフィールドデバイスをそれぞれ接続するとともに、上記ネットワーク上の接続位置を示すネットワークＩＤを有する複数のコネクタと、
このネットワークＩＤに基づいて、ノードアドレスを生成するノードアドレス生成手段とを備え、
上記フィールドデバイスは、フィールドデバイスの種類を表すデバイスＩＤを備え、
上記ノードアドレス生成手段は、上記コネクタ内のネットワークＩＤと上記デバイスＩＤとに基づいて、ノードアドレスを生成するとともに、
上記上位コントローラは、上記コネクタへ接続された上記フィールドデバイス宛に上記ノードアドレスを用いてコマンドを送信し、予め設定された時間内に上記フィールドデバイスからの返答がない場合に上記ネットワークの異常を検出したとしてオペレータズコンソールに対して異常通知を行うことを特徴とする制御システム。
【請求項２】
請求項１記載の制御システムにおいて、
上記コネクタは、ネットワークＩＤに相当するスイッチ群を備え、
上記ノードアドレス生成手段は、上記スイッチ群の状態を読み取り、上記ノードアドレスを生成することを特徴とする制御システム。
【請求項３】
請求項２記載の制御システムにおいて、
上記コネクタは、通信回路を含む制御回路を備え、
上記フィールドデバイスは、フィールドデバイスの種類を表すデバイスＩＤを備え、
上記コネクタは、上記フィールドデバイスから上記デバイスＩＤを読み取り、ノードアドレスを生成し、通信を行うことを特徴とする制御システム。
【請求項４】
請求項３記載の制御システムにおいて、
上記コネクタと上記フィールドデバイスとの間で通信を行う通信手段を備え、  上記フィールドデバイスの情報を上記コネクタが取り出すことにより、上記ネットワーク上の通信を行うことを特徴とすることを特徴とする制御システム。
【請求項５】
請求項４記載の制御システムにおいて、
上記通信手段は、光通信または無線通信を行う手段としたことを特徴とする制御システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、制御システムに係り、特に、装置内にコントローラとフィールドデバイスを分散して配置し、その間を伝送線で接続してネットワークを構成したものに用いるに好適な制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、半導体製造の分野で使われている製造装置，検査装置，医療の分野で使われている分析装置，自動化装置などで代表される装置は、装置全体を制御する装置コントローラボードとＩ／Ｏボードを同一ラック内に配置し、装置コントローラによって、センサ等の入力手段や、モータ，バルブ等の出力手段を集中制御している。この場合、装置内のモータ，バルブ，センサなどの入出力手段とラック内のＩ／Ｏボードとは、各々が特殊なケーブルで一対一の配線がなされている。そして、装置コントローラがＩ／Ｏボードを経由して入出力手段を個々に制御している。このため、装置コントローラ無しでは入出力手段の制御を行うことができない構成であった。
【０００３】
近年、半導体集積回路技術の向上により、マイクロプロセッサ内蔵のフィールドデバイスが開発され、実用化されてきている。フィールドデバイスには、モータ，バルブ，センサなどの入出力手段が接続され、フィールドデバイス内蔵のマイクロプロセッサによって入出力手段の制御が可能なインテリジェント化されたものである。フィールドデバイスは、従来、装置コントローラが行っていた計測・制御機能を一部分担するものである。装置コントローラと複数のフィールドデバイスは伝送線で接続され、同一伝送線上に複数台のフィールドデバイスがマルチドロップ形態で接続される。装置コントローラとフィールドデバイスは、双方向のディジタル信号の通信を行ってネットワークを構成するシステム構成として、装置内の省配線化を行う方式が提案されている。
【０００４】
フィールドネットワークでは、デバイスは接続する位置によってそれぞれの動作を行い、同機能のデバイスであっても位置によって動作が異なる場合が一般的である。例えば、第１のモータによって駆動される第１のベルトコンベアと、第２のモータによって駆動される第２のベルトコンベアから構成される搬送装置において、第１のベルトコンベアの搬送距離が１０ｃｍで、第２のベルトコンベアの搬送距離が２０ｃｍという場合である。第１のモータは、第１のフィールドデバイスによって制御され、第２のモータは、第２のフィールドデバイスで制御される。伝送線路に接続された第１，第２のフィールドデバイスを一義的に決定するために、従来のフィールドデバイスは、それぞれ固有のＩＤが付されていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のフィールドデバイスを用いる制御システムにおいて、故障等が発生したとき、故障しているフィールドデバイスや入出力手段の動作をチェックするために、他の正常に動作しているフィールドデバイスを取り付けようとすると、ＩＤが異なるため、その接続位置に応じたＩＤに設定し直す必要があり、故障時の動作チェック作業等の保守性が悪いという問題があった。また、同様にして、組立時においても、使用可能なフィールドデバイスが１台しかなく、このフィールドデバイスを使い回しして、フィールドデバイスや入出力手段の動作をチェックしようとすると、その接続位置に応じたＩＤに設定し直す必要があり、組立時の動作チェック作業等の作業性が悪いという問題があった。
【０００６】
本発明の目的は、保守性や作業性の向上した制御システムを提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
（１）上記目的を達成するために、本発明は、入出力手段を制御するとともに、装置内に分散配置された複数のフィールドデバイスと、これらの複数のフィールドデバイスと伝送路を介して接続されるとともに、フィールドデバイスを制御する上位コントローラとを有し、装置内ネットワークを構成して装置を制御する制御システムにおいて、上記伝送路と上記複数のフィールドデバイスをそれぞれ接続するとともに、上記ネットワーク上の接続位置を示すネットワークＩＤを有する複数のコネクタと、このネットワークＩＤに基づいて、ノードアドレスを生成するノードアドレス生成手段とを備え、上記フィールドデバイスは、フィールドデバイスの種類を表すデバイスＩＤを備え、上記ノードアドレス生成手段は、上記コネクタ内のネットワークＩＤと上記デバイスＩＤとに基づいて、ノードアドレスを生成するとともに、上記上位コントローラは、上記コネクタへ接続された上記フィールドデバイス宛に上記ノードアドレスを用いてコマンドを送信し、予め設定された時間内に上記フィールドデバイスからの返答がない場合に上記ネットワークの異常を検出したとしてオペレータズコンソールに対して異常通知を行うようにしたものである。
かかる構成により、同種のフィールドデバイスの交換が可能であるので、調整時や故障時にも、正常に動作しているフィールドデバイス１３０を用いて、動作確認できるので、保守性や作業性が向上し得るものとなる。
【０００９】
（３）上記（１）において、好ましくは、上記コネクタは、ネットワークＩＤに相当するスイッチ群を備え、上記ノードアドレス生成手段は、上記スイッチ群の状態を読み取り、上記ノードアドレスを生成するようにしたものである。
【００１０】
（４）上記（３）において、好ましくは、上記コネクタは、通信回路を含む制御回路を備え、上記フィールドデバイスは、フィールドデバイスの種類を表すデバイスＩＤを備え、上記コネクタは、上記フィールドデバイスから上記デバイスＩＤを読み取り、ノードアドレスを生成し、通信を行うようにしたものである。
【００１１】
（５）上記（４）において、好ましくは、上記コネクタと上記フィールドデバイスとの間で通信を行う通信手段を備え、上記フィールドデバイスの情報を上記コネクタが取り出すことにより、上記ネットワーク上の通信を行うようにしたものである。
【００１２】
（６）上記（５）において、好ましくは、上記通信手段は、光通信または無線通信を行う手段としたものである。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、図１〜図６を用いて、本発明の第１の実施形態による制御システムの構成及び動作について説明する。
最初に、図１を用いて、本実施形態による制御システムを用いる装置の全体構成について説明する。
図１は、本発明の第１の実施形態による制御システムを用いる装置の全体構成を示すブロック図である。
【００１４】
装置１００は、半導体製造の分野で使われている製造装置，検査装置，医療の分野で使われている分析装置や自動化装置などである。装置１００は、複数の上位コントローラ１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃを備えている。例えば、装置１００が、半導体製造装置である場合、上位コントローラ１００Ａが、モータの駆動を制御してウェハの搬送機構を制御し、上記コントローラ１００Ｂが、バルブやポンプの駆動を制御して製造装置内圧力を制御する。上位コントローラ１００Ａは、伝送線Ｌを介して、複数のコネクタ１２０Ｅ，１２０Ｆ，１２０Ｇ，１２０Ｈに接続されている。複数のコネクタ１２０Ｅ，…，１２０Ｈには、それぞれ、フィールドデバイス１３０Ｅ，１３０Ｆ，１３０Ｇ，１３０Ｈが接続されている。フィールドデバイス１３０Ｅ，…，１３０Ｈは、その内部にマイクロプロセッサを内蔵しており、上位コントローラ１１０Ａに対する下位のコントローラとして機能するものである。フィールドデバイス１３０Ｅには、入力手段であるフォトセンサ１４０が着脱可能に接続されている。フォトセンサ１４０は、被搬送物を検出するのに用いられる。また、フィールドデバイス１３０Ｆ，…，１３０Ｈには、それぞれ、モータドライバ１５０Ｆ，１５０Ｇ，１５０Ｈが着脱可能に接続されている。また、モータドライバ１５０Ｆ，…，１５０Ｈには、それぞれ、モータ１６０Ｆ，１６０Ｇ，１６０Ｈが接続されている。さらに、装置１００の外部に設けられたオペレーターズコンソール２００は、制御ネットワークＮＷを介して、それぞれ、上位コントローラ１１０Ａ，１１０Ｂ，１１０Ｃに接続されている。
【００１５】
上位コントローラ１１０Ａ，…，１１０Ｃは、オペレーターズコンソール２００から制御ネットワークＮＷを介して送信された命令を解釈し、シーケンスを開始させる。シーケンスには、センサの出力値の閾値やモータの駆動の順番などが記述されており、これに従い伝送路Ｌを介して、フィールドデバイス１３０Ｅ，…，１３０Ｈとディジタル信号の通信を行う。例えば、フィールドデバイス１３０Ｅは、フォトセンサ１４０の出力値が閾値を超えると、その旨のメッセージを伝送路Ｌを介して、上位コントローラ１１０Ａに送信する。上位コントローラ１１０Ａは、フィールドコントローラ１３０Ｅからのメッセージを受信すると、フィールドデバイス１３０Ｆにモータ駆動の制御信号を送信する。フィールドデバイス１３０Ｆは、上位コントローラ１１０Ａからの制御信号を受信すると、内部の制御プログラムに従って、モータドライバ１５０Ｆに制御信号を出力して、モータ１６０Ｆを駆動制御する。モータ１６０Ｆは、例えば、第１のベルトコンベアを駆動するものであり、被搬送物を所定の位置まで搬送する。フィールドデバイス１３０Ｆによる被搬送物の搬送制御が終了すると、フィールドデバイス１３０Ｆは、伝送路Ｌを介して、フィールドデバイス１３０Ｇに制御信号を出力する。フィールドデバイス１３０Ｇは、フィールドデバイス１３０Ｆからの制御信号を受信すると、内部の制御プログラムに従って、モータドライバ１５０Ｇに制御信号を出力して、モータ１６０Ｇを駆動制御する。モータ１６０Ｇは、例えば、第２のベルトコンベアを駆動するものであり、被搬送物を所定の位置まで搬送する。さらに、フィールドデバイス１３０Ｇによる被搬送物の搬送制御が終了すると、フィールドデバイス１３０Ｇは、伝送路Ｌを介して、フィールドデバイス１３０Ｈに制御信号を出力する。フィールドデバイス１３０Ｈは、フィールドデバイス１３０Ｇからの制御信号を受信すると、内部の制御プログラムに従って、モータドライバ１５０Ｈに制御信号を出力して、モータ１６０Ｈを駆動制御する。モータ１６０Ｈは、例えば、第３のベルトコンベアを駆動するものであり、被搬送物を所定の位置まで搬送する。以上の一連の動作を順次実行して、シーケンスを完了する。
【００１６】
本実施形態においては、同一の伝送路Ｌに対して、複数のフィールドデバイス１３０Ｅ，…，１３０Ｈがマルチドロップ形態で接続されているため、それぞれのフィールドデバイス１３０Ｅ，…，１３０Ｈを一義的に識別するために、ノードアドレスを用いている。
【００１７】
次に、図２を用いて、本実施形態による制御システムにおけるノードアドレスの構成について説明する。
図２は、本発明の第１の実施形態による制御システムにおけるノードアドレスの説明図である。
本実施形態では、ノードアドレスは、コネクタ１２０(120E,120F,120G,120H)が保持するネットワークＩＤと、フィールドデバイス１３０(130E,130F,130G,130H)が保持するデバイスＩＤから算出するようにしている。ノードアドレスは、例えば、ｎ＋ｍビットで構成され、ｎビットのネットワークＩＤを上位ビットに割り付け、ｍビットのデバイスＩＤを下位ビットに割り付けている。例えばｎ＝８、ｍ＝８とすると、８ビットのネットワークＩＤと８ビットのデバイスＩＤから１６ビットのノードアドレスを生成する。また、ノードアドレスを用いて通信を行うため、ノードアドレスが冗長であると無用に通信のオーバヘッドを大きくするので、ネットワークＩＤがビット、デバイスＩＤがビットでノードアドレスを１２ビットとしたり、ネットワークＩＤが４ビット、デバイスＩＤが４ビットでノードアドレスを８ビットとしたり、ネットワークの規模や通信帯域にによりノードアドレスの構成を選定する。
【００１８】
ここで、ネットワークＩＤは、同一の伝送路Ｌに接続される複数のコネクタ１２０Ｅ，１２０Ｆ，１２０Ｇ，１２０Ｈ毎に異なっている。例えば、ネットワークＩＤが４ビット構成の場合、コネクタ１２０ＥのネットワークＩＤは、「０００１」であり、コネクタ１２０ＦのネットワークＩＤは、「００１０」であり、コネクタ１２０ＧのネットワークＩＤは、「００１１」であり、コネクタ１２０ＨのネットワークＩＤは、「０１００」である。また、デバイスＩＤは、フィールドデバイス１３０Ｅ，…，１３０Ｈの種類毎に異なっている。即ち、フィールドデバイス１３０Ｆ，１３０Ｇ，１３０Ｈは、それぞれ、モータ駆動用のフィールドデバイスであるため、同じフィールドＩＤが割り当てられている。フィールドＩＤが４ビット構成の場合、例えば、フィールドデバイス１３０ＥのフィールドＩＤは、「１０００」であり、フィールドデバイス１３０Ｆ，１３０Ｇ，１３０ＨのフィールドＩＤは、「１００１」である。
【００１９】
従って、フィールドデバイス１３０Ｅのノードアドレスは、「０００１１０００」であり、フィールドデバイス１３０Ｆのノードアドレスは、「００１０１００１」であり、フィールドデバイス１３０Ｇのノードアドレスは、「００１０１００１」であり、フィールドデバイス１３０Ｈのノードアドレスは、「００１０１００１」となり、それぞれのフィールドデバイス１３０Ｅ，…，１３０Ｈに対して一意にノードアドレスを付与することができる。
【００２０】
以上のようにして、ノードアドレスをネットワークＩＤとデバイスＩＤから一意的に設定すると共に、デバイスＩＤは、同種のフィールドデバイスには、同じデバイスＩＤを付与することにより、保守や組立時の作業性を向上することができるものである。例えば、フィールドデバイス１３０Ｆによって制御される第１の搬送機構が動作しなくなった場合、フィールドデバイス１３０Ｆの故障，モータドライバ１５０Ｆの故障，モータ１６０Ｆ等の故障等が考えられる。その場合、最初に、故障の可能性があるフィールドデバイス１３０Ｆをネットワークから切り離す。フィールドデバイス１３０Ｆは、コネクタ１２０Ｆを介して伝送路Ｌに接続されているため、コネクタ１２０Ｆからフィールドデバイス１３０Ｆを切り離すとともに、フィールドデバイス１３０Ｆとモータドライバ１５０Ｆの間の接続も切り離す。モータドライバ１５０Ｆの接続線の端部は、カプラーやコネクタ等を用いて、フィールドデバイス１３０Ｆに接続されているため、フィールドデバイス１３０Ｆとモータドライバ１５０Ｆの間は、容易に切り離すことができる。そして、正常に動作しているフィールドデバイス１３０Ｇを、コネクタ１２０Ｆとモータドライバ１５０Ｆの間に接続する。第１の搬送機構のノードアドレスは、コネクタ１２０ＦのネットワークＩＤと、このコネクタ１２０Ｆに接続されるフィールドデバイスのデバイスＩＤによって決められるが、フィールドデバイス１３０Ｆとフィールドデバイス１３０ＧのデバイスＩＤは等しいため、フィールドデバイス１３０Ｇに切り替えた場合でも、ノードアドレスが変わらないものである。この状態で、上位コントローラ１１０Ａから第１の搬送機構を動作するための制御信号を出力して、モータ１６０Ｆを動作させ、モータ１６０Ｆが正常に動作する場合には、フィールドデバイス１３０Ｆの故障であることが容易に判明する。また、フィールドデバイス１３０Ｇに切り替えても第１の搬送機構が正常に動作しない場合には、モータドライバ１５０Ｆやモータ１６０Ｆの故障であることを容易に判明することができる。
【００２１】
また、組立時において、例えば、必要な個数のフィールドデバイスやモータドライバやモータが揃っていない場合にも、同種のフィールデバイスを使い回すことが可能である。例えば、図１に示す構成において、フィールドデバイス１３０Ｆ，モータドライバ１５０Ｆ，モータ１６０Ｆが用意されており、フィールドデバイス１３０Ｇ，１３０Ｈ，モータドライバ１５０Ｇ，１５０Ｈ，モータ１６０Ｇ，１６０Ｈが用意されていない場合、最初に、コネクタ１２０Ｆにフィールドデバイス１３０Ｆ，モータドライバ１５０Ｆ，モータ１６０Ｆを接続して、第１の搬送機構のテスト調整を行う。次に、コネクタ１２０Ｇにフィールドデバイス１３０Ｆ，モータドライバ１５０Ｆ，モータ１６０Ｆを接続して、第２の搬送機構のテスト調整を行う。同様にして、コネクタ１２０Ｈにフィールドデバイス１３０Ｆ，モータドライバ１５０Ｆ，モータ１６０Ｆを接続して、第３の搬送機構のテスト調整を行うことができる。
【００２２】
次に、図３を用いて、本実施形態による制御システムにおけるフィールドデバイス１３０とコネクタ１２０の構成について説明する。
図３は、本発明の第１の実施形態による制御システムにおけるフィールドデバイスとコネクタの構成を示すブロック図である。
【００２３】
コネクタ１２０は、ディップスイッチ１２２を備えている。ディップスイッチ１２２は、コネクタ１２０のネットワーク上で固有のネットワークＩＤを保持している。ネットワークＩＤは、ディップスイッチ１２２の切替により設定変更が可能である。フィールドデバイス１３０は、通信ＣＰＵ１３２を備えている。通信ＣＰＵ１３２は、伝送路Ｌ及びディップスイッチ１２２に接続されている。
【００２４】
通信ＣＰＵ１３２は、ディップスイッチ１２２の設定値（ネットワークＩＤ）を、内部のレジスタに読み取る。通信ＣＰＵ１３２は、読み取られた設定値と、フィールドデバイス１３０の種類によって決まっているデバイスＩＤとに基づいて、ノードアドレスを決定し、このノードアドレスを用いて通信を行う。図示する例では、ディップスイッチ１２２は４ビットであるので、ネットワークＩＤは４ビットの値で表現される。通信ＣＰＵ１３２は、この４ビットと、フィールドデバイス１３０で保持している４ビットのデバイスＩＤをそれぞれ上位下位に配置した８ビットのノードアドレスを生成する。
【００２５】
次に、図４を用いて、本実施形態による制御システムにおける上位コントローラ１１０の構成について説明する。
図４は、本発明の第１の実施形態による制御システムにおける上位コントローラの構成を示すブロック図である。
【００２６】
上位コントローラ１１０は、ＭＰＵ１１２と、送受信器１１４とを備えている。上位コントローラ１１０は、ＭＰＵ１１２に内蔵された通信プログラムに従い、送受信器１１４及び伝送路Ｌを介して、フィールドデバイス１３０Ｅのようなセンサ出力を検出するデバイスなどと通信を行い、制御対象のセンサ出力などを受信し、内部で次の動作を決定する処理などを行った後、モータ等を制御するフィールドデバイス１３０Ｆ，…，１３０Ｈに制御信号を送信し、シーケンスを実行する。上位コントローラ１１０は、上位のオペレーターズコンソール２００からの命令に一対一で対応するシーケンスを保持しており、命令が入力されると、しかるべきシーケンスを動作させて伝送路Ｌを介して一連のデバイスの制御を行い、動作が完了するとオペレータズコンソール２００に終了を通知する。
【００２７】
次に、図５を用いて、本実施形態による制御システムにおける上位コントローラ１１０の動作について説明し、図６を用いて、本実施形態による制御システムにおけるフィールドデバイス１３０の動作について説明する。
図５は、本発明の第１の実施形態による制御システムにおける上位コントローラの動作を示すフローチャートであり、図６は、本発明の第１の実施形態による制御システムにおけるフィールドデバイスの動作を示すフローチャートである。
【００２８】
最初に、図５を用いて、上位コントローラ１１０の動作フローについて説明する。
ステップｓ５００において、上位コントローラ１１０は、起動時にフィールドデバイス１３０の通信機能を初期化し、各フィールドデバイス１３０との通信を可能な状態にする。
【００２９】
次に、ステップｓ５１０において、上位コントローラ１１０は、オペレーターズコンソール２００に接続する制御用ネットワークの初期化を行い、オペレーターズコンソール２００からの命令入力可能な状態に初期化を行ない、ステップｓ５２０において、シーケンス命令開始待ち状態に入る。
【００３０】
オペレーターズコンソール２００に命令が入力され、制御ネットワークＮＷを介して上位コントローラ１１０に命令が送信されると、上位コントローラ１１０は命令に従った固有のシーケンスを起動させる。このシーケンスには、各フィールドデバイス１３０への命令，変数，順序，タイミングなどが記述されている。
【００３１】
次に、ステップｓ５３０において、上位コントローラ１１０は、起動されたシーケンスに従い、各フィールドデバイス１３０宛てにコマンドを送信する。フィールドデバイス１３０にコマンドを送信する場合には、上述したノードアドレスを用いて送信を行う。ノードアドレスは、ネットワークＩＤとデバイスＩＤからなり、仮にフィールドデバイス１３０が間違ったコネクタに接続されていた場合には、同種のフィールドデバイス１３０の場合は何の問題も無く動作するが、異なるフィールドデバイス１３０が接続されていた場合にはデバイスＩＤが異なるため、間違って接続されたフィールドデバイス１３０はコマンドを受け取らず、何の動作もしないものである。また、ネットワークＩＤは装置１００内で一意であるので、他のフィールドデバイス１３０が同一のノードアドレスとなることはないものである。したがって、間違ってフィールドデバイス１３０が接続されている場合はコマンドを受け取るフィールドデバイス１３０はないので、上位コントローラ１１０に対する返答はないものである。
【００３２】
次に、ステップｓ５４０において、上位コントローラ１１０は、コマンドを送信したフィールドデバイスからの返答待ちの状態になり、予め設定した時間内に返答がない場合にはタイムアウトとなり、ステップｓ５８０に進み、返答があると、ステップｓ５５０に進む。
【００３３】
タイムアウトとなると、ステップｓ５７０において、上位コントローラ１１０は、ネットワークの異常を検知したとして、オペレーターズコンソール２００に対して異常通知を行なう。
【００３４】
正しいフィールドデバイス１３０が接続されていた場合は、上位コントローラ１１０に対して返答が送信され、上位コントローラ１１０はシーケンスを続行する。
【００３５】
そして、ステップｓ５５０において、上位コントローラ１１０は、他のフィールドデバイスに対するコマンドの有無を判定し、他のフィールドデバイスに対するコマンドがあるときは、ステップｓ５４０に戻り、無いときは、ステップｓ５６０に進む。
【００３６】
次に、ステップｓ５６０において、上位コントローラ１１０は、シーケンスが終了したか否かを判定し、未終了のときは、ステップｓ５２０に戻り、終了すると、ステップｓ５８０に進む。
最後に、ステップｓ５８０において、上位コントローラ１１０は、フィールドデバイス１３０へのコマンド送信が全て終了すると、シーケンスを終了し、オペレーターズコンソールからの命令待ち状態に戻る。
【００３７】
次に、図６を用いて、フィールドデバイス１３０の動作フローについて説明する。
ステップｓ６１０において、フィールドデバイス１３０は、起動時に、フィールドバスの初期化を行い、上位コントローラ１１０からのコマンドを受信可能にする。
【００３８】
次に、ステップｓ６２０において、フィールドデバイス１３０は、コネクタ１２０からネットワークＩＤを読み取り、ステップｓ６３０において、フィールドデバイス１３０の保持しているデバイスＩＤと組み合わせてノードアドレスを決定する。
【００３９】
次に、ステップｓ６４０において、フィールドデバイス１３０は、上位コントローラ１１０からのコマンド待ちとなる。
そして、コマンドが受信されると、ステップｓ６５０において、フィールドデバイス１３０は、自ノードアドレス宛のコマンドであるか否かを判定する。
【００４０】
自ノードアドレス宛のコマンドを受信した場合には、ステップｓ６６０において、フィールドデバイス１３０は、コマンドの内容を実行する。実行内容としては、例えば、センサ制御用フィールドデバイス１３０Ｅであれば、センサ１４０の電源のＯＮ，ＯＦＦや、センサ１４０の出力値を読み取り、上位コントローラ１１０に返すなどの動作がある。モータドライバ制御用フィールドデバイス１３０Ｆ，…，１３０Ｈであれば、モータ１６０Ｆ，…，１６０Ｈの駆動のＯＮ，ＯＦＦや、方向，速度，移動量の設定などを行う。
【００４１】
実行が終了すると、ステップｓ６７０において、フィールドデバイス１３０は、上位コントローラ１１０に返答を返す。
そして、ステップｓ６８０において、フィールドデバイス１３０は、コマンドが終了したか否かを判定し、終了していない場合には、ステップｓ６４０に戻り、他のコマンド待ち状態に戻る。
【００４２】
ステップｓ６７０における上位コントローラ１１０に対する返答が、フィールドデバイス１３０から一定期間帰ってこない場合は、システムに何らかの異常が発生しているので、図５のステップｓ５７０において、上位コントローラ１１０は、オペレーターズコンソール２００に対して異常通知する。異常通知を行う場合には、以下のようなケースがある。
１）フィールドデバイス１３０が正常に動作していない場合
２）フィールドデバイス１３０がネットワークに接続されていない場合
３）コネクタに種類の異なるフィールドデバイス１３０が接続されている場合
４）コネクタが故障している場合
１）は、フィールドデバイス１３０の制御ＣＰＵの暴走などで正常に通信ができない場合などである。２）においては、フィールドデバイス１３０がネットワークに接続されていないため、上位コントローラ１１０がコマンドを送信しても該当するノードアドレスがネットワーク上に存在しないため、返答が送信されることはないものである。コネクタに対して正しいフィールドデバイス１３０が接続されたときのみ正常に通信が行われる。３）におけるコネクタに種類の異なるフィールドデバイス１３０が接続された場合は、正しいノードアドレスが生成されないため、コマンドは受信されないものである。４）におけるコネクタが故障している場合は、コネクタが正しいネットワークＩＤを保持できない場合などがある。
【００４３】
次に、各フィールドデバイス１３０におけるノードアドレスの確認方法について説明する。
フィールドデバイス１３０は、起動時に生成したノードアドレスをネットワーク上にブロードキャストして、他のノードアドレスと重複していないかを確認する。確認方法は、すべてのフィールドデバイス１３０宛てに自らのノードアドレスを送信し、ノードアドレスを受け取ったフィールドデバイス１３０は自分のノードアドレスと比較し、同一でないかを確認する。同一であった場合は、このノードアドレス宛てに異常通知を送信し、重複ノードアドレスエラーをあわらすＬＥＤを点灯させて表示を行う。異常通知を受け取ったフィールドデバイス１３０でもエラーをあわらすＬＥＤ表示を行い、調整者にどのフィールドデバイス１３０が重複しているかわかるようにする。
【００４４】
ネットワーク上に同一のノードアドレスをもつフィールドデバイス１３０が存在しない場合は、一定時間待って異常通知がこないことを確認の上、フィールドデバイス１３０は正常動作を開始する。
【００４５】
デバイスＩＤはフィールドデバイス１３０の種類によって決定されるので、ネットワーク上に同一のデバイスＩＤを持つフィールドデバイス１３０が存在していても問題はないものである。しかし、ネットワークＩＤはネットワーク上で一意であるので、同一のネットワークＩＤが存在してはならないものである。従って、重複ノードアドレスエラーの検出はネットワークＩＤのチェックによって行うこともできる。重複ノードエラーが発生した場合は、ネットワークＩＤ設定間違い，コネクタ故障，フィールドデバイス１３０の異常などが考えられる。また、ネットワークＩＤはネットワーク上で一意であるので、ネットワークＩＤを、ノードアドレスとするようにしてもよいものである。
【００４６】
以上のように、上位コントローラ１１０は、オペレーターズコンソール２００からの指示に従い、フィールドデバイス１３０を統率して動作させ、搬送制御を行う。また、オペレーターズコンソール２００は操作者の入力に従い、上位コントローラ１１０に命令を送信する。このとき動作が必要なフィールドデバイス１３０が異なる上位コントローラ１１０に接続されている場合もあるが、オペレーターズコンソール２００は複数の上位コントローラ１１０に別の命令を送信したり、シーケンサを起動し、複数の上位コントローラ１１０に対して順々に命令を送信することができる。
本実施形態では、上位コントローラ１１０から送信された異常通知は、オペレーターズコンソール２００にて操作者に通知される。オペレーターズコンソール２００は、フィールドデバイス１３０からの応答が無い場合や、フィールドデバイス１３０に対してまったく通信ができない場合や、電源電圧が異常な場合などのエラーの種類を表示する機能を有している。異常時には、操作者はオペレーターズコンソール２００の異常表示に従い、システムのチェックを行う。例えば、フィールドデバイス１３０からの応答が無い場合のエラーなどは、複数のフィールドデバイス１３０が同一のノードアドレスに設定されていないかを確認する。同一のネットワークＩＤが設定されている場合には、重複しているフィールドデバイス１３０は重複ノードアドレスエラーのＬＥＤが点灯しているので、ネットワークＩＤ設定不良であることがわかる。ＬＥＤが点灯していない場合は、フィールドデバイス１３０自体の異常や、コネクタへ異なるフィールドデバイス１３０を接続した場合などが考えられる。
以上のようなシステム構成によって、フィールドデバイス１３０取り付け間違いや設定間違いを操作者に通知することにより、生産，調整，保守の容易化や、作業時間の短縮が可能となる。
また、同種のフィールドデバイス１３０であれば、何の設定も必要なく交換可能であるので、調整時にフィールドデバイス１３０が全数揃っていない場合などに一つのフィールドデバイス１３０を使いまわして調整を行いたいときや、フィールドデバイス１３０故障時に正常に動作しているフィールドデバイス１３０と入れ替えて動作確認をすることが可能である。
また、フィールドデバイス１３０に複数のプログラムを組み込み、ネットワークＩＤによってプログラムを切り替える機能を持たせれば、いくつかの種類のフィールドデバイス１３０をまとめることができ、より汎用性の高いフィールドデバイス１３０を制作することができる。この場合、保守時に一時的に動いているフィールドデバイス１３０と交換して動作確認を行う場合など、何も設定することなく交換できるフィールドデバイス１３０が増え、システムの保守がしやすくなる。
【００４７】
次に、図７〜図９を用いて、本発明の第２の実施形態による制御システムにおけるフィールドデバイス１３０Ｘとコネクタ１２０Ｘの構成について説明する。最初に、図７を用いて、本実施形態による制御システムにおけるフィールドデバイスとコネクタの構成について説明する。
図７は、本発明の第２の実施形態による制御システムにおけるフィールドデバイスとコネクタの構成を示すブロック図である。なお、本実施形態の制御システムの全体構成は、図１に示したものと同様である。また、図１と同一符号は、同一部分を示している。
【００４８】
本実施形態の特徴は、コネクタ１２０Ｘに上位コントローラ１１０との通信機能を有し、コネクタ１２０Ｘがフィールドデバイス１３０Ｘの情報を引き出し、上位コントローラ１１０とのやり取りを行う点である。フィールドデバイス１３０Ｘ側に通信ＣＰＵを持たないことにより、フィールドデバイス１３０Ｘのコストが下がるため、フィールドデバイス１３０Ｘが消耗品で保守時などに頻繁に交換が必要な場合などにメリットがある。
【００４９】
フィールドデバイス１３０Ｘは、レジスタ１３４を備えている。レジスタ１３４には、デバイスＩＤが保持されている。また、センサ１４０から読みとった出力値も保持される。コネクタ１２０Ｘは、ディップスイッチ１２２と、通信ＣＰＵ１２４と、送受信部１２６とを備えている。ディップスイッチ１２２は、コネクタ１２０のネットワーク上で固有のネットワークＩＤを保持している。ネットワークＩＤは、ディップスイッチ１２２の切替により設定変更が可能である。通信ＣＰＵ１２４は、ディップスイッチ１２２に設定されたネットワークＩＤとフィールドデバイス１３０Ｘのレジスタ１３４が保持しているデバイスＩＤよりネットワークアドレスを算出し、伝送路Ｌを介して、上位コントローラ１１０と通信を行う。フィールドデバイス１３０Ｘは、例えば、上位コントローラ１１０からセンサーの出力値要求のコマンドが送信されてきた場合は、レジスタ１３４内に保持されているセンサの出力値を、上位コントローラ１１０に送信する。
【００５０】
フィールドデバイス１３０Ｘの情報を取り出す方法としては、図７に示したように、コネクタ１２０Ｘとフィールドデバイス１３０Ｘを電気的に接続する方法の他に、赤外線通信や無線通信をフィールドデバイス１３０Ｘとコネクタ１２０Ｘ間で行う方法を取ることができ、これらについて、図８及び図９を用いて説明する。
【００５１】
図８は、本実施形態による制御システムにおけるフィールドデバイスとコネクタの構成の第２の例について説明する。
図８は、本発明の第２の実施形態による制御システムにおけるフィールドデバイスとコネクタの構成の第２の例を示すブロック図である。
【００５２】
コネクタ１２０Ｘは、通信ＣＰＵ１２４と、赤外線通信部１２８とを備えている。また、フィールドデバイス１３０Ｘは、制御ＣＰＵ１３６と、赤外線通信部１３８とを備えている。通信ＣＰＵ１２４は、伝送路Ｌより自ノード宛のコマンドを受信し、赤外線通信部１２８を介して、フィールドデバイス１３０Ｘと赤外線通信を行う。赤外線通信部１３８は、コネクタ１２０Ｘから発信されたデータを受け取り、制御ＣＰＵ１３６にデータを渡す。制御ＣＰＵ１３６は、受け取ったデータに従い、モータドライバ１５０の制御を実行する。フィールドデバイス１３０Ｘとコネクタ１２０Ｘの間は、赤外線通信の混信を防ぐため、光学的に遮蔽して使用する。こうする事によって、伝送路とフィールドデバイス１３０Ｘを電気的に絶縁する必要のある場合でもシステムを構成することができる。
【００５３】
図９は、本実施形態による制御システムにおけるフィールドデバイスとコネクタの構成の第３の例について説明する。
図９は、本発明の第２の実施形態による制御システムにおけるフィールドデバイスとコネクタの構成の第３の例を示すブロック図である。
【００５４】
コネクタ１２０Ｘは、通信ＣＰＵ１２４と、無線通信部１２９とを備えている。また、フィールドデバイス１３０Ｘは、制御ＣＰＵ１３６と、無線通信部１３９とを備えている。フィールドデバイス１３０Ｘとコネクタ１２０Ｘの間が位置的に離れている場合など、コネクタ１２０Ｘとフィールドデバイス１３０Ｘ間で無線通信を行う。通信ＣＰＵ１２４は、伝送路Ｌより自ノード宛のコマンドを受信し、無線通信部１２９を介して、フィールドフィールドデバイス１３０Ｘと無線通信を行う。無線通信部１３９は、コネクタ１２０Ｘから発信されたデータを受け取り、制御ＣＰＵ１３６にデータを渡す。制御ＣＰＵ１３６は、受け取ったデータに従い、モータドライバ８１５０制御を実行する。本例は、大規模な装置において赤外線通信では距離的に通信できない場合などに有効である。ただし、複数のノードを使用する場合は混信しないよう使用する周波数を変えるなどの対策が必要である。
以上のように、伝送路Ｌとフィールドデバイス１３０Ｘを切り分ける必要のあるシステムについては、図８若しくは図９に示した構成とすることができる。但し、すべてのコネクタ内に通信ＣＰＵと赤外線通信部や無線通信部を実装するとコストが高くなるため、コネクタとネットワークを切り分ける必要のある部分のみを赤外線通信や無線通信をもちい、他の部分はコネクタとフィールドデバイス１３０Ｘが直接接触しているものをもちいてコストパフォーマンスの良いシステムを構成することできる。
【００５５】
本例の構成は、特に、フィールドデバイス１３０Ｘの消費電力が大きい場合など、フィールドデバイス１３０Ｘとネットワークを電気的に絶縁し、別電源で動作する必要がある場合や、フィールドデバイス１３０Ｘが可動部に接続されていて金属疲労で結線状態が劣化することを避けたい場合などに効果的である。
【００５６】
【発明の効果】
本発明によれば、制御システムにおける保守性や作業性が向上するものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態による制御システムを用いる装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施形態による制御システムにおけるノードアドレスの説明図である。
【図３】本発明の第１の実施形態による制御システムにおけるフィールドデバイスとコネクタの構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の第１の実施形態による制御システムにおける上位コントローラの構成を示すブロック図である。
【図５】本発明の第１の実施形態による制御システムにおける上位コントローラの動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第１の実施形態による制御システムにおけるフィールドデバイスの動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第２の実施形態による制御システムにおけるフィールドデバイスとコネクタの構成を示すブロック図である。
【図８】本発明の第２の実施形態による制御システムにおけるフィールドデバイスとコネクタの構成の第２の例を示すブロック図である。
【図９】本発明の第２の実施形態による制御システムにおけるフィールドデバイスとコネクタの構成の第３の例を示すブロック図である。
【符号の説明】
１００…装置
１１０…上位コントローラ
１１２…ＭＰＵ
１１４…送受信器
１２０…コネクタ
１２２…ディップスイッチ
１２４…通信用ＣＰＵ
１２６…送受信部
１２８，１３８…赤外線通信部
１２９，１３９…無線通信部
１３０…フィールドデバイス
１３２…通信ＣＰＵ
１３４…レジスタ
１３６…制御ＣＰＵ
１４０…フォトセンサ
１５０…モータコントローラ
１６０…モータ
２００…オペレーターズコンソール
ＮＷ…制御ネットワーク
Ｌ…伝送路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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