(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
軌道走路に沿って自動運転される搬送車を備え、搬入出位置にて前記搬送車に対するワークの搬入出を行う無人搬送システムにおいて、前記搬入出位置にて路面上からプラットホームプレートを突出させ、前記搬送車に前記プラットホームプレートの上面に転接して乗り上げることによって前記搬送車の車高を一定に支持する第一、第二カムフォロワを備え、
前記搬送車に前記プラットホームプレートの側面に転接することによって前記搬送車の左右方向のずれを修正する第三カムフォロワを備え、
前記搬送車として、駆動力が伝えられる駆動車輪と、前記駆動車輪を車体に対して昇降不能に支持する懸架装置と、駆動力が伝えられない従動車輪と、前記従動車輪を前記車体に対して昇降可能に支持する懸架装置とを備え、前記カムフォロワを前記駆動車輪より前記従動車輪に近づけて配置し、
第三カムフォロワを第一、第二カムフォロワより前記搬送車の前方に配置したことを特徴とする無人搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、軌道走路に沿って自動運転される搬送車を用いる無人搬送システムの改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
生産ライン等において自動運転により走行する無人搬送車（オートガイドビークル）によってワークを搬送するシステムが知られている（特開平７−３３０５６号公報、特開平６−３３６３２６号公報、特開平７−３６２０４号公報参照）。
【０００３】
従来、この種の搬送車として、例えば特開平６−１９１２０３号公報に、路面の凹凸を吸収するため、車体に自在車輪をスプリングを介して昇降可能に支持する懸架装置を備えるものが開示されている。
【０００４】
また、搬送車にはワークを自動的に搬入出するため、コンベア等が搭載されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来の無人搬送システムにあっては、搬送車に載せられるワークの重量が大きくなると、懸架装置を介して車体が沈み、コンベアと相手側コンベアの間に高さ方向の段差が生じ、ワークの搬入出に支障を来す可能性がある。
【０００６】
本発明は上記の問題点を鑑みてなされたものであり、ワークの搬入出が円滑に行える無人搬送システムを提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
第１の発明は、軌道走路に沿って自動運転される搬送車を備え、搬入出位置にて搬送車に対するワークの搬入出を行う無人搬送システムに適用する。
【０００８】
そして、搬入出位置にて路面上から突出するプラットホームプレートを備え、搬送車にプラットホームプレートの上面に転接するカムフォロワを備え、搬入出位置にて路面上からプラットホームプレートを突出させ、搬送車にプラットホームプレートの上面に転接して乗り上げることによって搬送車の車高を一定に支持する第一、第二カムフォロワを備え、搬送車にプラットホームプレートの側面に転接することによって搬送車の左右方向のずれを修正する第三カムフォロワを備え、搬送車として、駆動力が伝えられる駆動車輪と、駆動車輪を車体に対して昇降不能に支持する懸架装置と、駆動力が伝えられない従動車輪と、従動車輪を車体に対して昇降可能に支持する懸架装置とを備え、カムフォロワを駆動車輪より従動車輪に近づけて配置し、第三カムフォロワを第一、第二カムフォロワより搬送車の前方に配置するものとした。
【００１１】
【発明の作用および効果】本発明において、搬送車が軌道走路に沿って搬入出位置の間を走行するとき、第一、第二カムフォロワは路面から離れている。
【００１２】
ワークを搬入出するため、搬送車が搬入出位置に停車すると、第一、第二カムフォロワがプラットホームプレートに乗り上がる。これにより、ワークの重量の大小にかかわらず搬送車の車高を一定にし、ワークの搬入出が円滑に行われる。
【００１３】
そして、第三カムフォロワがプラットホームプレートの側面に転接することにより、搬送車は左右方向のずれが修正される。これにより、例えば搬送車のコンベアと相手側コンベアの間の距離が一定に保たれ、ワークの搬入出が円滑に行われる。
【００１４】
そして、第一、第二カムフォロワを駆動車輪より従動車輪に近接するように配置されることにより、第一、第二カムフォロワがプラットホームプレートに乗り上げた場合に、駆動車輪が路面から浮き上がることがなく、車高を一定にするとともに、搬送車の走行が可能となる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
【００１６】
図１に示す無人搬送車１は、エンジンを組立てる生産ラインに用いられるもので、ワーク８としてエンジン本体を載せるコンベア３０と、ワーク２８としてエンジン部品を載せるコンベア２９とを備え、エンジンを搬送車１上で組み立てられるようになっている。
【００１７】
搬送車１は、車台フレーム（車体）２の前部に左右一対の駆動車輪３を備え、後部に３つの従動車輪４を備え、左右の駆動車輪５の回転速度が制御されることにより走行方向が変えられる。
【００１８】
車台フレーム２上の前部には各駆動車輪３を駆動するパワユニット５が設置される。パワユニット５は、各駆動車輪３を駆動する図示しないモータ、バッテリ、コントロールユニット、無線機等を備える。コントロールユニットは受信した指令にしたがって各モータの駆動制御を行い、設定された軌道走路に沿って搬送車１を自動運転する。
【００１９】
車台フレーム２上の後部にはコンベア３０が設置される。コンベア３０は、ワーク８を載せたスキッド７に転接する複数のフリーローラ３１を備える。一方、軌道走路のそばには搬入出位置に対応して図示しない相手側コンベアが設置されており、搬送車１が搬入出位置に停止すると、コンベア３０に対して相手側コンベアが段差なく並び、相手側コンベアとの間でワーク８を自動的に搬入出するようになっている。
【００２０】
パワユニット５上にもコンベア２９が設置され、図示しない相手側コンベアとの間でワーク２８を自動的に搬入出するようになっている。車台フレーム２上の中央部には作業スペースが設けられている。
【００２１】
各駆動車輪３の車軸は車台フレーム２に昇降不能に支持される一方、各従動車輪４の車軸は図２に示す懸架装置１０を介して昇降可能に支持される。懸架装置１０は、従動車輪４の車軸が連結されるリンク１１を備え、リンク１１と車台フレーム２の間に図示しない懸架スプリングとダンパ（緩衝器）が介装される。従動車輪４が路面上の凸部に乗り上げた場合、懸架スプリングが伸縮してリンク１１が回動することにより、駆動車輪３が路面から浮き上がることを防止するようになっている。
【００２２】
ところで、搬送車１にワーク８として異なるエンジンが載せられる場合、ワーク８の重量が大幅に変動する。ワーク８の重量が増えて車台フレーム２が沈むと、コンベア３０と相手側コンベアの間に高さ方向の段差が生じ、ワーク８の搬入出に支障を来す可能性がある。
【００２３】
これに対処して本発明は、図３に示すように、搬入出位置にて路面１５上から突出する２つのプラットホームプレート１６，１７を設ける一方、搬送車１には各プラットホームプレート１６，１７に転接して乗り上げる第一、第二カムフォロワ２１，２２を設け、各第一、第二カムフォロワ２１，２２の回転軸２５を車台フレーム２に固定的に支持する。
【００２４】
各第一、第二カムフォロワ２１，２２はそれぞれの回転軸２５にベアリングを介して回転可能に支持される。各第一、第二カムフォロワ２１，２２の回転軸２５は水平方向に延び、車台フレーム２のブラケット（懸架装置）２４に締結される。
【００２５】
各第一、第二カムフォロワ２１，２２は各駆動車輪３と各従動車輪４の間に位置し、駆動車輪３より従動車輪４に近接するように配置される。これにより、各第一、第二カムフォロワ２１，２２が各プラットホームプレート１６，１７に乗り上げた場合に、各駆動車輪３が浮き上がらず、搬送車１の車高を一定するとともに、搬送車１の走行が可能となる。
【００２６】
プラットホームプレート１６，１７はそれぞれの高さが中央部から両端部にかけて次第に低くなるように形成され、搬送車１が沈んだ状態でも各第一、第二カムフォロワ２１，２２が各プラットホームプレート１６，１７にスムーズに乗り上げるようになっている。搬送車１が搬入出位置に停止した状態で各第一、第二カムフォロワ２１，２２が各プラットホームプレート１６，１７の中央部に位置し、搬送車１の高さを一定にする。
【００２７】
また、路面１５上からプラットホームプレート１６に沿って突出するプラットホームプレート１８を設ける一方、搬送車１には各プラットホームプレート１６，１８の側面に転接可能に支持される第三カムフォロワ２３を設け、第三カムフォロワ２３の回転軸を車台フレーム２に固定的に支持する。
【００２８】
第三カムフォロワ２３はその回転軸にベアリングを介して回転可能に支持される。各第三カムフォロワ２３の回転軸は垂直方向に延び、車台フレーム２のブラケット２４に締結される。
【００２９】
以上のように構成されて、次に作用について説明する。
【００３０】
搬送車１が搬入出位置の間を走行するとき、第一、第二カムフォロワ２１，２２は路面１５から離れており、各従動車輪４が路面１５の凹凸に応じて昇降し、車台フレーム２のねじれ変形を抑えるとともに、各駆動車輪３が路面１５から浮き上がることを防止する。
【００３１】
ワーク８の搬入出のため、搬送車１が搬入出位置に停車すると、各第一、第二カムフォロワ２１，２２が各プラットホームプレート１６，１７の中央部に乗り上がる。これにより、各従動車輪４が懸架装置１０を介して下方に伸び、ワーク８の重量の大小にかかわらず搬送車１の車高を一定にする。したがって、コンベア３０と相手側コンベアの間に高さ方向の段差が生じることなく、ワーク８の搬入出が円滑に行われる。
【００３２】
また、第三カムフォロワ２３が各プラットホームプレート１６，１８の側面に転接することにより、搬送車１は左右方向のずれが修正される。これにより、コンベア３０と相手側コンベアの間の距離が一定に保たれ、ワーク８の搬入出が円滑に行われる。
【００３３】
他の実施の形態として、１本のプラットホームプレートの左右側面を挟むようにして一対の第三カムフォロワを設けて、搬送車１の左右方向のずれ修正してもよい。この場合、プラットホームプレートの設置数を減らすことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示す搬送車の全体側面図。
【図２】同じくカムフォロワ等の側面図。
【図３】同じくカムフォロワ等の正面図。
【符号の説明】
１  搬送車
２  車台フレーム
３  駆動車輪
４  従動車輪
５  パワユニット
８  ワーク
１０  懸架装置
１５  路面
１６  プラットホームプレート
１７  プラットホームプレート
１８  プラットホームプレート
２１  カムフォロワ
２２  カムフォロワ
２３  カムフォロワ
【図１】
0003901407.tif 000002
【図２】
0003901407.tif 000003
【図３】
0003901407.tif 000004