(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
水平姿勢のガラス板と合紙をそれぞれロボットのハンドに設けたガラス板吸着手段と合紙吸着手段により吸着して徐々に起立させてパレット上に縦姿勢で同時に移載する方法において、搬送コンベア上で位置決めされたガラス板をガラス板吸着手段によって吸着支持し、給紙テーブル上の所定位置に載置された合紙上に該ガラス板を該ガラス板吸着手段により吸着したまま移動して重ね、合紙上に重ねるガラス板の位置は、該合紙とガラス板をそれぞれの吸着手段で吸着してパレット上に縦積みするときに、合紙の上端側がガラス板の上端よりはみ出すようにして、ガラス板の上端よりはみ出た合紙の上端側の端部を合紙吸着手段によって吸着保持して、前記ガラス板と合紙を同時に持ち上げて起立させパレット上に移載させて、縦積みすることを特徴とするガラス板の移載方法。
【請求項２】
合紙の下端側を予め折り曲げておくことを特徴とする請求項１記載のガラス板の移載方法。
【請求項３】
ガラス板と合紙をパレット上に移載時に合紙の上端側が前面側に折れ曲がるのを防ぐように、パレット全体を背側に傾斜させて支持することを特徴とする請求項１または２記載のガラス板の移載方法。
【請求項４】
ガラス板と合紙をパレット上に移載時、該合紙の上端側が前面側に折れ曲がって垂れ下がってくるのを防ぐために、エア噴出手段によって合紙の上端側のはみ出し部分に前面からエアを吹き付けることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のガラス板の移載方法。
【請求項５】
水平姿勢のガラス板と合紙をそれぞれ吸着してパレット上に縦姿勢で同時に移載する装置において、搬送コンベア上で位置決めされたガラス板を吸着支持するガラス板吸着手段と、給紙テーブル上の所定位置に載置された合紙を吸着する合紙吸着手段と、前記ガラス板吸着手段と合紙吸着手段とを取付け固定したハンドと、該ハンドを全方位に移動かつ旋回自在な移動手段とからなることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の方法に用いられるガラス板の移載装置。
【請求項６】
前記ハンドに、パレット上に移載したガラス板の上端よりはみ出た合紙の上端側にエアを噴射し、合紙の上端側が前面側へ折れ曲がって垂れ下がるのを防止させるエアノズルからなるエア噴出手段を設けたことを特徴とする請求項５記載のガラス板の移載装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、水平姿勢のガラス板と、その背面に位置する合紙とを、それぞれ吸着手段で吸着してパレット上に縦姿勢で移載する方法と装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、水平姿勢のガラス板をパレット等に移載する場合に、ガラス板同士の接触によるキズ等の発生を防止するために、合紙やパウダー等の緩衝材、あるいはスペーサー等の仕切部材をガラス板間に介在させ、移載させる方法や装置が数多く提案され、知られており、それぞれ目的、用途によって使い分けられている。
【０００３】
合紙を用いた例としては、例えば、特開平２−２２５２２５号公報には、パレット上に立て掛けられた板ガラスを合紙の上から吸着して一枚づつ他の装置へ受け渡す板ガラスの入込み装置において、この入込み装置はパレットと他の装置との間を往復動する揺動アームの先端に板ガラスを吸着する主吸着盤と合紙を吸着する副吸着盤を備え、これら主吸着盤及び副吸着盤は独立して作動するようにした板ガラスの入込み装置が開示されている。
【０００４】
また、実公平６−１５４６号公報には、一面に合紙を重ねた板ガラスを吸着して他の場所へ受渡す装置において、この装置は合紙の上から板ガラスを吸着する主吸着盤とこの主吸着盤に吸着面を共通にして付設される合紙吸着用の副吸着盤とを備え、前記主吸着盤と副吸着盤は圧気源と真空引きポンプに対し、それぞれ独立した配管で接続され、かつ各配管途中に設けた切換弁でそれぞれ独立して吸引とエア噴出の切換えを行うようにした合紙除去機能を備えた板ガラスの吸着受渡し装置が開示されている。
【０００５】
さらに、実公平６−２８５１４号公報には、板ガラスの搬送経路の側方に設置した合紙供給装置と、この合紙供給装置から搬送経路上方に延出されたレール部材と、搬送経路上方を横切るように前記レール部材に移動可能に取付けられた移動体と、この移動体の移動により合紙を板ガラス上方に引出すべく移動体に設けられた合紙クランプ部材と、板ガラス上方に引出された合紙を板ガラス上面の全面に倣わせるべく前記レール部材に設けられた倣し装置と、合紙を板ガラス上面に押し付けるべく前記レール部材に取付けられた押えシリンダとを備えてなる合紙入込装置が開示されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
前記特開平２−２２５２２５号公報、および実公平６−１５４６号公報で示される発明は、ガラス板をパレットから取り出すときには有効な手段であるが、パレット上にガラス板を移載した直後は、該ガラス板の前面側に１枚の合紙が配置されることになり、該合紙を押さえる手段がないので合紙が下方にずれたりしてガラス板全面を合紙で覆うように介在させることができないという問題点があった。
【０００７】
また、実公平６−２８５１４号公報で示される考案は、合紙をガラス板上に供給する装置であって、ガラス板とその下面に位置する合紙を同時に吸着してパレット上に積み込むことはできないといった問題点があった。
【０００８】
さらに、パレット上にガラス板を積み込む工程の、後工程でパレットからガラス板を１枚づつ取り出すときに、ガラス板の下端より合紙がはみ出すように介在させていないと、合紙とガラス板との分離が容易に行いにくく、また、ガラス板の上端よりはみ出した合紙が折れ曲がって次に移載したガラス板間に潜り込んでしまうと、ガラス板の吸着時にガラス板用の吸着パッドで合紙を吸着してしまうといった不都合があった。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記問題点の解決を図る、すなわち簡易な構成にしてパレット上に縦姿勢でガラス板を移載する場合に、ガラス板間に介在させる合紙でガラス板全面を覆うことができ、ガラス板を移載したパレットを、後工程でパレットからガラス板を１枚づつ取り出すときに、合紙とガラス板との分離が容易に行えるように、ガラス板の上端および下端より合紙がはみ出すようにし、はみ出した合紙が折れ曲がって次に移載したガラス板間に潜り込まないようにセットできることを目的とするものである。
すなわち、本発明は、水平姿勢のガラス板と合紙をそれぞれロボットのハンドに設けたガラス板吸着手段と合紙吸着手段により吸着して徐々に起立させてパレット上に縦姿勢で同時に移載する方法において、搬送コンベア上で位置決めされたガラス板をガラス板吸着手段によって吸着支持し、給紙テーブル上の所定位置に載置された合紙上に該ガラス板を該ガラス板吸着手段により吸着したまま移動して重ね、合紙上に重ねるガラス板の位置は、該合紙とガラス板をそれぞれの吸着手段で吸着してパレット上に縦積みするときに、合紙の上端側がガラス板の上端よりはみ出すようにして、ガラス板の上端よりはみ出た合紙の上端側の端部を合紙吸着手段によって吸着保持して、前記ガラス板と合紙を同時に持ち上げて起立させパレット上に移載させて、縦積みすることを特徴とするガラス板の移載方法である。
あるいはまた、本発明は、合紙の下端側を予め折り曲げておくことを特徴とする上述のガラス板の移載方法である。
あるいはまた、本発明は、ガラス板と合紙をパレット上に移載時に合紙の上端側が前面側に折れ曲がるのを防ぐように、パレット全体を背側に傾斜させて支持することを特徴とする上述のガラス板の移載方法である。
あるいはまた、本発明は、ガラス板と合紙をパレット上に移載時、該合紙の上端側が前面側に折れ曲がって垂れ下がってくるのを防ぐために、エア噴出手段によって合紙の上端側のはみ出し部分に前面からエアを吹き付けることを特徴とする上述のガラス板の移載方法である。
【００１０】
さらに本発明は、水平姿勢のガラス板と合紙をそれぞれ吸着してパレット上に縦姿勢で同時に移載する装置において、搬送コンベア上で位置決めされたガラス板を吸着支持するガラス板吸着手段と、給紙テーブル上の所定位置に載置された合紙を吸着する合紙吸着手段と、前記ガラス板吸着手段と合紙吸着手段とを取付け固定したハンドと、該ハンドを全方位に移動かつ旋回自在な移動手段とからなることを特徴とする上述の方法に用いられるガラス板の移載装置である。
あるいはまた、本発明は、前記ハンドに、パレット上に移載したガラス板の上端よりはみ出た合紙の上端側にエアを噴射し、合紙の上端側が前面側へ折れ曲がって垂れ下がるのを防止させるエアノズルからなるエア噴出手段を設けたことを特徴とする上述のガラス板の移載装置である。
【００１１】
【発明の実施の形態】
本発明のガラス板の移載装置１は、ガラス板位置決め手段５０によって搬送コンベア５１上で位置決めされたガラス板Ｇを、図１に示すような吸着パッド１１で吸着支持するガラス板吸着手段１０と、給紙手段６０によって給紙テーブル６１上の所定位置に載置された合紙２の端部を吸着支持する合紙吸着手段２０とをロボット４１のハンド４３に取付け固定し、該ハンド４３を全方位に移動かつ旋回自在に設けた移動手段４０とからなる。
【００１２】
前記ガラス板吸着手段１０は、ハンド４３のほぼ中央近傍に複数個の吸着パッド１１を設け、図示しない真空発生装置とエアチューブ等で連結されている。
【００１３】
また、前記合紙吸着手段２０は、矩形の合紙２の一端辺部を吸着するための吸着パッド２１をガラス板用吸着パッド１１と同様にハンド４３に設け、図示しない真空発生装置とエアチューブ等で連結されており、該合紙用の吸着パッド２１は、前記ガラス板用の吸着パッド１１と同一方向に向いており、図３に示すように、合紙２の一端辺の両コーナーを少なくとも含んで、一列に複数個設けた。
【００１４】
さらに、前記移動手段４０は、前記ガラス板吸着手段１０と合紙吸着手段２０を取付固定しているハンド４３を、多関節ロボット４１のアーム４２の先端に設け、該多関節ロボット４１によってＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸に移動自在にアームを設け、またそれぞれの方向には旋回も自在な旋回軸を設けた。
【００１５】
このように、本発明のガラス板の移載装置１は、図３に示すように、吸着パッド１１で支持しているガラス板Ｇの背後に合紙２を位置させ、合紙２とガラス板Ｇとは別々の吸着パッド１１、２１で吸着支持し、ガラス板Ｇの吸着位置はガラス板Ｇを移動させても吸着はずれのないガラス面内に分散させ、合紙２の吸着位置はガラス板Ｇを合紙２上に重ねたときに、ガラス板Ｇからはみ出した部分とし、ガラス板Ｇと合紙２を同時に吸着した状態でパレット６に縦積みさせる。前記ハンド４３に取り付けた合紙用の吸着パッド２１の近傍には、パレット６上に立て掛けて合紙２と共に移載した後で、ガラス板Ｇの上端よりはみ出た合紙上端側にエアを吹き付けるエア噴出手段３０のエアノズル３１を取付けた。
【００１６】
つまり、該エアノズル３１は、合紙２を背後に重ねるようにしてガラス板Ｇとは別々に吸着し、同時にパレット６の背枠６ｃに凭れ掛けるように立て掛けたときに、立て掛けたガラス板Ｇが略三角形状や略平行四辺形等の異形状の場合には、ガラス板Ｇの上端よりはみ出した合紙２の面積が大きくなり、合紙２の上端側がガラス板Ｇの前面側に折れ曲がって垂れ下がってくることになり、このような垂れ下がりを防止するために合紙２の上端側のはみ出し部分に前面からエアを吹き付けて、合紙２を後方側に押し付けるようにするものである。
【００１７】
さらに、好ましくは、パレット６は移載したガラス板Ｇが前面側に倒れることがないように通常背枠６ｃが後方に傾斜しているので、そのままでもガラス板Ｇを移載したときに合紙２の上端側周辺部が前面側に倒れてくることはないが、合紙２はガラス板Ｇの板厚に比べて薄く、材質も折れ曲がり易いので、ガラス板Ｇの上端からはみ出した部分が前面側に折れ曲がりやすくなっている。
【００１８】
このため、図１に示すように、パレット６をパレット台車５上に載せ、パレット台車５の前部側に突起部５ａを設け、該突起部５ａ上にパレット６の前部側の脚部６ａを載せて、パレット６を背枠６ｃ側に一層傾斜させ、合紙２の上端側が前面側に折れ曲がらないようにした。
【００１９】
このようにパレット６を傾斜させるようにして、ガラス板Ｇを合紙２と共に移載すれば、合紙２の上端側は背枠６ｃ側に凭れ掛かるようになるので、前面側に折れ曲がることによるガラス板間への巻き込みもない。
【００２０】
一方、給紙テーブル６１上に載置される合紙２の吸着パッド２１によって吸着しない側の片端辺側、つまりパレット６上にガラス板Ｇと共に縦積みする時に下端側となる合紙２の端部に折曲げ部２ａを設けるようにした。
【００２１】
この折曲げ部２ａは、給紙手段６０から合紙２が１枚づつ供給され、吸着コンベア６２によって給紙テーブル６１上に搬送される途中で、従来公知の折曲げ手段によって合紙２の一辺に平行に折曲げ部２ａを設けるものである。
【００２２】
この給紙テーブル６１上に載置された折曲げ部２ａを有する合紙２上に、ロボット４１のハンド４３に設けたガラス板吸着手段１０によって吸着された１枚のガラス板Ｇを載置するときに、好ましい例として、図４（ａ）に示すように、合紙２の該折曲げ部２ａの折れ線上にガラス板Ｇを僅かに被せるように重ねれば、折曲げた面とガラス板Ｇと重なった合紙２面との角度が９０度より広がって鈍角となり、図４（ｂ）に示すように、パレット６上に移載したときに折り曲げられた部分がパレット６の床桟６ｂ側に押しつけられることになるので、次のガラス板Ｇを移載するときに合紙２の端部を巻き込んだりすることはない。
【００２３】
一方、好ましくない例として、図５（ａ）に示すように、合紙２の該折曲げ部２ａの折れ線とガラス板Ｇ間に僅かな隙間を設けるようにガラス板Ｇを合紙２上に重ねると、折曲げた面とガラス板Ｇと重なった合紙面との角度が９０度より狭くなって鋭角となり、図５（ｂ）に示すように、パレット６上に移載したときに折曲げ部２ａとガラス板Ｇの端辺部の合紙２面に新たにガラス板Ｇの自重によって折り目ができ、折曲げ部分２ａが上方側に反りかえることになり、次のガラス板Ｇを移載するときに合紙２の端部を巻き込んだりすることになる。
【００２４】
次いで、本発明の移載装置１を用いて、合紙２と共にガラス板Ｇをパレット６上に移載する動作手順を詳述する。
【００２５】
図２に示すように、搬送コンベア５１によって所定位置まで搬送し、停止させたガラス板Ｇを、ガラス板位置決め手段５０によって前後左右に滑動自在の状態で複数の押圧ロール５２、５２・・によって、ガラス板Ｇの端縁を押圧挟持して位置決めする。
【００２６】
次に、移動手段４０であるロボット４１のアーム４２の先端のハンド４３に取り付けたガラス板吸着手段１０である吸着パッド１１によって、前記位置決めしたガラス板Ｇの上面を吸着させ、ガラス板Ｇを吸着後、ガラス板位置決め手段５０の押圧ロール５２、５２・・を解除する。
【００２７】
一方、給紙手段６０によって一枚づつ供給される合紙２は、吸着コンベア６２によって吸着されながら搬送され、図示しないセンサー等によって給紙テーブル６１上の所定位置に停止させる。
【００２８】
前記吸着コンベア６２及び給紙テーブル６１は、図示しない減圧自在なチャンバーに無数の小孔を設けたループ状の無端ベルトを巻き付けたもので、該チャンバー内を減圧しながら該ベルトを搬送移動させれば、該ベルト上の合紙２は該ベルトに吸着されながら該ベルトと共に移動することができるものである。
【００２９】
該合紙２を搬送する吸着コンベア６２の途中に設けた従来公知の折曲げ手段によって、パレット６上にガラス板Ｇと共に合紙２を縦積みした時に下端側となる一辺に平行に折曲げ部２ａを設けておく。
【００３０】
また、移動手段４０であるロボット４１は、ガラス板Ｇの位置決め位置上のガラス板Ｇを給紙テーブル６１上に載置された合紙２の上に移動して吸着したまま重ね、ガラス板Ｇからはみ出した所定部分を合紙吸着手段２０の吸着パッド２１によって吸着する。
【００３１】
尚、合紙２を吸着するときに、合紙２上に重ねるガラス板Ｇの位置は、該合紙２とガラス板Ｇをそれぞれの吸着手段１０、２０で吸着してパレット６上に縦積みするときに、合紙２の上端側がガラス板Ｇの上端よりはみ出すようにして、該はみ出し代部分の大きさが、合紙用吸着パッド２１で吸着できるだけのスペースを備えるような合紙サイズとしておく。
【００３２】
給紙テーブル６１上の前記合紙２と、該合紙２上に重ねた前記ガラス板Ｇをそれぞれの吸着手段１０、２０で吸着させ、合紙２のはみ出し部分が上部側になるように徐々に起立させると、合紙用の吸着パッド２１は上端側のみを吸着しているので合紙２は下方側に垂れ下がって吊り下げられた状態となるが、ガラス板Ｇがちょうど縦姿勢となった時点で合紙２も縦姿勢となり、ガラス板Ｇ面に接するようになる。
【００３３】
この縦姿勢状態でパレット６上の床桟６ｂと背板６ｄとの交差する位置に載置するようにロボット４１のハンドを移動させ、さらに該ハンド４３を移動させて、合紙２とガラス板Ｇをパレット６の背板６ｄに凭れ掛けさせるようにした。
【００３４】
また、ガラス板Ｇと共に合紙２をパレット６上に移載後、前記ハンド４３に取り付けた合紙２用の吸着パッド２１の下部側近傍に取付けたエア噴出手段３０のエアノズル３１から噴射するエアを、パレット６上に立て掛けたガラス板Ｇの上端よりはみ出ている合紙２の上端側近傍部分に吹き付け、合紙２の上端側がガラス板Ｇ側に折れ曲がって垂れ下がってこないようにし、後方側に押し付けるようにした。
【００３５】
ここで、図１に示すように、パレット台車５の前部側に設けた突起部５ａ上にパレットの前部側の脚部６ａを載せて、パレット６を背枠６ｃ側に傾斜させるようにしたので、ガラス板Ｇを合紙２と共に移載したときに、合紙２の上端側は背枠６ｃ側に凭れ掛かるようになり、前面側に折れ曲がって垂れることによるガラス板Ｇ間への巻き込みもない。
【００３６】
特に、略三角形状や略平行四辺形状のガラス板Ｇをパレット６上に移載するときであっても、合紙２は矩形状であるので合紙２の上端側のコーナー付近が大きくガラス板Ｇ側に折れ曲がって、次に移載するガラス板Ｇを移載したときに、既に移載したガラス板Ｇの背後の合紙２が該ガラス板Ｇの手前側に倒れて、挟んでしまうことになる。
【００３７】
このようにして、ガラス板Ｇとその背後の合紙２をそれぞれ独立した吸着手段１０、２０で吸着して、パレット６上に所定枚数だけ移載する。
【００３８】
図２において、パレット６を２個所設けられるようにしたのは、パレット６上に移載したガラス板Ｇが所定枚数に達したとき、パレット６の入れ替えによって積込み動作が中断しないようにするためである。
【００３９】
同様に、給紙手段６０、吸着テーブル６２についても合紙の供給が中断しないように２系統設けるようにした。
【００４０】
以上好適な実施の形態について述べたが、本発明はこれに限定されるものではなく種々の応用が考えられるものである。
【００４１】
異形ガラス板Ｇはフラットな強化ガラス板、半強化ガラス板、生板等の単板、あるいは複数枚の強化ガラス相互、あるいは強化ガラスと生板ガラスを組み合わせてＰＶＢやＥＶＡ等の中間膜または樹脂注入で接着した合わせガラス、および前記のガラス板に飛散防止樹脂膜を貼着したもの等が対象となる。
【００４２】
尚、本発明のガラス板の移載装置１を用いれば、パレット６上に積載したガラス板Ｇを合紙と共に取り出すことも可能である。
【００４３】
【発明の効果】
本発明によれば、簡易な構成にしてパレット上に縦姿勢でガラス板を移載する場合に、ガラス板間に介在させる合紙でガラス板全面を覆うことができ、ガラス板を移載したパレットを、後工程でパレットからガラス板を１枚づつ取り出すときに、合紙とガラス板との分離が容易に行えるように、ガラス板の上端および下端より合紙がはみ出すようにし、はみ出した合紙が折れ曲がって次に移載したガラス板間に潜り込まないようにセットできる。
【００４４】
これによりラインの自動化、省力化が容易となるという顕著な効果を奏するものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の移載装置の側面図。
【図２】  本発明の移載装置およびその周辺を含めた平面図。
【図３】  本発明の移載装置のガラス板と合紙の吸着位置を示す正面図。
【図４】  （ａ）、（ｂ）はそれぞれ、合紙端部を折曲げた合紙の折曲げ線上にやや被さるようにガラス板を重ねた好ましい場合の側面図と、ガラス板と該合紙をパレット上に移載時の該折曲げ部の状態を説明する側面図。
【図５】  （ａ）、（ｂ）はそれぞれ、合紙端部を折曲げた合紙の折曲げ線にやや隙間を設けるようにガラス板を重ねた好ましくない場合の側面図と、ガラス板と該合紙をパレット上に移載時の該折曲げ部の状態を説明する側面図。
【符号の説明】
Ｇ          ガラス板
１          移載装置
２          合紙
２ａ        折曲げ部
５          パレット台車
５ａ        突起部
６          パレット
６ａ        脚部
６ｂ        床桟
６ｃ        背枠
６ｄ        背板
１０       ガラス板吸着手段
１１          吸着パッド
２０          合紙吸着手段
２１          吸着パッド
３０          エア噴出手段
３１          エアノズル
４０          移動手段
４１          ロボット
４２          アーム
４３          ハンド
５０          ガラス板位置決め手段
５１          搬送コンベア
５２          押圧ロール
６０          給紙手段
６１          給紙テーブル
６２          吸着コンベア
【図１】
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【図２】
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【図３】
0003938645.tif 000004
【図４】
0003938645.tif 000005
【図５】
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