(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行軌道と、該走行軌道に沿って移動可能な複数の台車と、前記走行軌道の途中位置に配置され、火災発生時に走行軌道を遮断する防火扉とを備えた搬送システムであって、
前記台車に設けられ、前方を走行する先行台車を検出する第１の検出手段と、前記台車の進行方向に向かって、前記防火扉の手前側の前記走行軌道に前記台車の進行方向に間隔をあけて配置された複数の被検出部材と、前記各台車に設けられ、前記被検出部材を検出する第２の検出手段とを備え、
前記複数の被検出部材により挟まれる領域内において、前記第１の検出手段が前記先行台車を検出したときに、前記台車を停止させるよう減速させる搬送システム。
【請求項２】
前記台車が前記防火扉から最も近くに配された前記被検出部材を検出したときに前記台車が走行している場合に、前記台車が前記走行軌道における前記防火扉の遮断位置を通過するように前記台車を停止させることなく走行させる請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記第１の検出手段が、異なる２つの検出距離以下において前記先行台車を検出する２つの検出領域を備え、前記複数の被検出部材により挟まれる領域外において、第１の検出領域内で、前記第１の検出手段により前記先行台車が検出されたときに、前記台車を減速させて走行させ、前記第１の検出領域よりも短い検出距離の第２の検出領域内で、前記第１の検出手段により前記先行台車が検出されたときに、前記台車を停止させるよう減速させる請求項１または請求項２に記載の搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、荷物を積み卸しするためのステーション間に走行軌道が配され、この走行軌道に沿って移動する台車によって荷物を搬送する搬送システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、病院など多数の部屋を有する建物内の各部屋に荷物を搬送する際には、人員による搬送と比較して荷物の搬送効率がよい、無人の搬送システムが使用されている。
無人の搬送システムとは、例えば、図７に示すように、荷物を載せた台車５１が建物内の各部屋を結ぶ走行軌道５２上を走行して、建物内の各部屋に荷物を搬送するシステムのことである。この搬送システムにおいては、複数の台車５１が使用されている。
【０００３】
台車５１は、走行軌道５２上を走行するための走行装置、制御装置、および前走車センサを備えている。前走車センサは、台車５１の進行方向（Ｇ方向）前方を走行する別の台車５１を検出して、台車５１同士の衝突を防止するためのものであり、制御装置は、台車５１の走行速度の制御を行うためのものである。
【０００４】
また、この搬送システムにおいては、建物の部屋内にて火災が発生した場合の延焼を防止するために、走行軌道５２の途中位置に防火扉５３が設置されている。この防火扉５３は、火災が発生した際に走行軌道５２の上方から下方（Ｈ方向）に向けて下降し、走行軌道５２を遮断する。しかしながら、防火扉５３の直下に台車５１が停止している場合には、台車５１が障害となって防火扉５３が走行軌道５２を遮断できないという不都合がある。
すなわち、例えば、台車５１の進行方向に向かって防火扉５３の直後に一の台車５１が停止している場合には、後方から走行している他の台車５１が、前走車センサにより一の台車５１に衝突しないように防火扉５３の直下に停止することがあり、この状態で防火扉５３がＨ方向に下降した際には、台車５１に衝突して走行軌道５２を遮断できない。
【０００５】
そこで、従来では、この台車５１の進行方向に向かって防火扉５３の前後の走行軌道５２に、台車５１の通過を検知する台車センサ５４，５５が設けられている。台車センサ５５は、防火扉５３との間に、台車５１が１台入ることができる程度に充分に離れた位置に配置される。また、走行軌道５２には、台車センサ５４，５５により挟まれた区間Ｌ内への進入を許可する信号を台車５１に送信する送信機５６も設けられている。さらに、台車５１には、台車センサ５４が発信する進入許可信号を受信する受信機が設けられている。以上の構成によって、この区間Ｌに１台の台車５１のみが進入できるゾーン制御を行っている。
【０００６】
すなわち、台車５１が台車センサ５４を通過して区間Ｌ内にある場合には、その台車５１の後方から走行してくる他の台車５１には区間Ｌへの進入許可信号が送信機５６から送信されない。このため、他の台車５１は区間Ｌの外側に停止することになる。
そして、先行する台車５１が台車センサ５５を通過すると、送信機５６から台車５１に進入許可信号が送信されて、後続の台車５１が区間Ｌ内に進入できるようになる。これにより、防火扉５３の直下において台車５１が停止することがなくなるため、台車５１と防火扉５３との衝突を防止できる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の搬送システムにおいては、ゾーン制御を行うために、走行軌道に２つの台車センサ５４，５５および送信機５６を設け、さらに、台車５１にも進入許可信号を受信する受信機を設けているため、搬送システム構築のコストが高くなってしまうという問題があった。
また、台車５１が送信機５６の信号を受信するためには、台車５１を減速させる必要があり、荷物の搬送時間を短縮するための障害が生じていた。
この発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、防火扉と台車との衝突を防止する共に、この衝突防止を容易に行うことができる搬送システムを提供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
請求項１に係る発明は、走行軌道と、該走行軌道に沿って移動可能な複数の台車と、前記走行軌道の途中位置に配置され、火災発生時に走行軌道を遮断する防火扉とを備えた搬送システムであって、前記台車に設けられ、前方を走行する先行台車を検出する第１の検出手段と、前記台車の進行方向に向かって、前記防火扉の手前側の前記走行軌道に前記台車の進行方向に間隔をあけて配置された複数の被検出部材と、前記各台車に設けられ、前記被検出部材を検出する第２の検出手段とを備え、前記複数の被検出部材により挟まれる領域内において、前記第１の検出手段が前記先行台車を検出したときに、前記台車を停止させるよう減速させる搬送システムを提案している。
【０００９】
この発明に係る搬送システムによれば、台車に備えられた第２の検出手段が走行軌道に配置された被検出部材を検出するため、台車が防火扉の手前側にいることを台車自身が検知することになる。この状態で、台車に備えられた第１の検出手段が先行台車を検出したときには、台車が防火扉による走行軌道の遮断位置において停止しないように、防火扉の手前側において停止することが可能となる。
すなわち、台車に設けられた第１，第２の検出手段、および走行軌道に設けられた被検出部材により、台車速度の制御を行うことができるため、走行軌道に台車速度を制御するための制御装置を設ける必要がない。
また、台車に設けられた第１，第２の検出手段により台車速度の制御が行われるため、不必要に台車を減速させることがない。したがって、荷物の搬送時間を短縮することができる。
【００１１】
また、この発明に係る搬送システムによれば、複数の被検出部材により挟まれる領域内において、台車が第１の検出手段により先行台車を検出した際には、台車は停止するように減速する。したがって、第２の検出手段による被検出部材の検出によって台車の速度を変化させて、防火扉による走行軌道の遮断位置に台車が停止することを防止できる。
すなわち、台車に設けられた第１，第２の検出手段、および走行軌道に設けられた複数の被検出部材により、台車速度の制御を行うことができるため、走行軌道に台車速度を制御するための制御装置を設ける必要がない。
【００１２】
また、請求項２に係る発明は、請求項１に記載の搬送システムにおいて、前記台車が前記防火扉から最も近くに配された前記被検出部材を検出したときに前記台車が走行している場合に、前記台車が前記走行軌道における前記防火扉の遮断位置を通過するように前記台車を停止させることなく走行させる搬送システムを提案している。
【００１３】
この発明に係る搬送システムによれば、台車は、防火扉に近い方の被検出部材に到達すると、停止せずに走行する。このため、複数の被検出部材により挟まれる領域内において、台車の減速が不十分となる場合には、台車は防火扉による走行軌道の遮断位置を通過することが可能となる。したがって、防火扉による遮断位置に台車が停止することを防止することができる。
【００１４】
また、請求項３に係る発明は、請求項１または請求項２に記載の搬送システムにおいて、前記第１の検出手段が、異なる２つの検出距離以下において前記先行台車を検出する２つの検出領域を備え、前記複数の被検出部材により挟まれる領域外において、第１の検出領域内で、前記第１の検出手段により前記先行台車が検出されたときに、前記台車を減速させて走行させ、前記第１の検出領域よりも短い検出距離の第２の検出領域内で、前記第１の検出手段により前記先行台車が検出されたときに、前記台車を停止させるよう減速させる搬送システムを提案している。
【００１５】
この発明に係る搬送システムによれば、検出距離の長い第１の検出領域において先行台車を検出した際に、台車を予め減速させるため、検出距離の短い第２の検出領域において、再度、先行台車を検出した際には、台車を短い距離にて停止させることができる。このため、台車が先行台車に追突しないように停止させることが可能となる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
図１から図６はこの発明に係る搬送システムの実施形態を示す。この実施の形態に係る搬送システム１００は、複数のフロアを有する、例えば病院等の建物内の各部屋に荷物を効率よく搬送するためのものであり、図１に示すように、走行軌道１と、走行軌道１に沿って走行可能な複数のコンテナ（台車）１０と、走行軌道１の途中に配置され、コンテナ１０に対して荷物を積み卸しする複数のステーションＳＴとを備えている。
また、この搬送システム１００には、ある部屋において火災が発生した際に、他の部屋への延焼を抑えるために、走行軌道１の途中位置に各部屋間を遮断する防火扉２０が設けられている。
【００１７】
ステーションＳＴは、コンテナ１０に対して荷物の積み卸しをするためのものであり、他のステーションＳＴへの荷物の搬送指示を行うための操作装置を備えている。このステーションＳＴは、建物の同一フロアだけでなく、別のフロアにも設置されている。したがって、一のフロアから他のフロアへの荷物搬送は、コンテナ１０を上下に昇降するリフター５により行われることになる。
【００１８】
防火扉２０は、図２に示すように、火災が発生していない状態において、コンテナ１０が走行軌道１の遮断位置Ｗを通過できるように、走行軌道１の上方に収容されている。火災が発生した場合には、この防火扉２０が走行軌道１の上方から下方（Ｂ方向）に向けて降下して走行軌道１を遮断することになる。
【００１９】
この防火扉２０から走行軌道１に沿う方向の前後に亘って設けられた区間Ｘは、防火扉２０を閉じるために必要な走行軌道１の空きスペースである。すなわち、コンテナ１０がこの区間Ｘ内にいるときに、防火扉２０を閉じた場合には、防火扉２０がコンテナ１０に接触して走行軌道１を遮断できない状態となる。
【００２０】
走行軌道１の上面１ａには、バーコードラベルＳA，ＳBが貼付されており、バーコードラベルＳBは、コンテナ１０がＡ方向に向けて区間Ｘに進入する直前の位置に貼付されている。また、バーコードラベルＳAは、防火扉２０に向かってバーコードラベルＳBの手前側に一定間隔をおいた位置に貼付されている。これらバーコードラベルＳA，ＳBは、コンテナ１０がＡ方向から区間Ｘに進入する手前側において、コンテナ１０の走行速度の制御を行うために使用される。
【００２１】
コンテナ１０は、あるステーションＳＴで荷物を載せて、別のステーションＳＴに搬送するためのものであり、このコンテナ１０は、前走車センサ（第１の検出手段）１１およびバーコードリーダ（第２の検出手段）１２を備えており、また、図示しないコンテナ１０の走行速度を制御する制御装置を備えている。
【００２２】
前走車センサ１１は、コンテナ１０の進行方向（Ａ方向）に先行するコンテナ１０を検出するためのものであり、２つの検出距離を備えている。第１の検出距離（第１の検出領域）Ｂ１は、最高速度で走行しているコンテナ１０が、前方に停止している他のコンテナ１０を検出した場合には、コンテナ１０を最高速度から緩やかに減速しても、先行するコンテナ１０に追突することのない距離である。また、第２の検出距離（第２の検出領域）Ｂ２は、停止しているコンテナ１０を検出した場合には、先行するコンテナ１０との追突を防止するために、コンテナ１０を即座に停止しなければならない距離である。
【００２３】
バーコードリーダ１２は、走行軌道１に貼付されたバーコードラベルＳA，ＳBを検出するためのものであり、走行軌道１の上面１ａ側に対向してコンテナ１０の下端部に設けられている。このバーコードリーダ１２がバーコードラベルＳA，ＳBを読みとることにより、コンテナ１０は区間Ｘの手前側に位置していることを把握できる。
制御装置は、これら前走車センサ１１およびバーコードリーダ１２により得られたコンテナ１０の周囲の情報に基づいて、コンテナ１０の走行速度を制御することになる。
【００２４】
以上のように構成されている搬送システム１００において、コンテナ１０の走行速度は、先行するコンテナ１０との車間距離Ｂ１，Ｂ２や、バーコードラベルＳA，ＳBによって、変更されることになる。以下にコンテナ１０の走行制御について説明する。
【００２５】
すなわち、図３に示すように、はじめに、制御装置がコンテナ１０を第１の設定速度Ｖ1にて走行させている（ステップＳ１）。この第１の設定速度Ｖ1は、コンテナ１０が荷物を搬送するために走行軌道１上を走行し、前走車センサ１１により、コンテナ１０の前方に先行するコンテナ１０を検出しない状態における速度である。
次いで、ステップＳ２に進み、前走車センサ１１により先行するコンテナ１０との車間距離が第１の検出距離Ｂ１以下であるかを判定して、車間距離が第１の検出距離Ｂ１よりも大きい場合には、ステップＳ１に戻って後続のコンテナ１０を第１設定速度Ｖ1にて走行させる。
【００２６】
また、先行するコンテナ１０との車間距離が第１の検出距離Ｂ１以下である場合には、ステップＳ３に進んで、車間距離が第２の検出距離Ｂ２以下であるかどうかを前走車センサ１１により判定する。
その結果、先行するコンテナ１０との車間距離が第２の検出距離Ｂ２よりも大きい場合には、ステップＳ４に進み、後続のコンテナ１０がバーコードラベルＳA，ＳBにより挟まれた区間内にいるかどうかをバーコードリーダ１２により判定する。
【００２７】
その結果、後続のコンテナ１０がバーコードラベルＳA，ＳBにより挟まれた区間内にいない場合には、ステップＳ５に進み、制御装置が後続のコンテナ１０の車速を第２の設定速度Ｖ2に変更する。ここで、第２の設定速度Ｖ2とは、第１の設定速度Ｖ1よりも遅い速度である。
すなわち、後続のコンテナ１０は、第１の設定速度Ｖ1で走行している状態において、先行するコンテナ１０との車間距離が第１の検出距離Ｂ１になると、第２の設定速度Ｖ2に向けて減速することになる。そして、このステップＳ５の処理が終了した後は、ステップＳ２に示した処理を行うことになる。
【００２８】
また、ステップＳ３において、先行するコンテナ１０との車間距離が第２の検出距離Ｂ２以下であると前走車センサ１１により判断された場合には、ステップＳ６に進み、制御装置が車速目標を０に変更して、後続のコンテナ１０を停止させるように減速させる。そして、ステップＳ７において、後続のコンテナ１０が停止したかどうかを判定し、コンテナ１０が停止していない場合には、ステップＳ２に示した処理を行う。
【００２９】
また、ステップＳ４において、後続のコンテナ１０がバーコードラベルＳA，ＳBの区間内にいるとバーコードリーダ１２により判断された場合には、前述と同様にしてステップＳ６、ステップＳ７に示した処理を行う。
すなわち、先行するコンテナ１０との車間距離が第１の検出距離Ｂ１以下の状態において、車間距離が第２の検出距離Ｂ２以下になった場合、若しくは、後続のコンテナ１０がバーコードラベルＳA，ＳBの区間内に進入した場合には、後続のコンテナ１０が停止するように減速する。
【００３０】
なお、ステップＳ７において、後続のコンテナ１０が停止した場合には、先行するコンテナ１０との車間距離がバーコードラベルＳA，ＳBの区間内において第１の検出距離Ｂ１以上になった場合、若しくは、バーコードラベルＳA，ＳBの区間外において第２の検出距離Ｂ２以上となった場合に後続のコンテナ１０が走行を開始することになる。
【００３１】
図４から図６のグラフは、速度制御の一例を示したものである。各グラフの横軸は、走行軌道の位置を示しており、コンテナ１０は、この横軸に沿って紙面の左から右に移動するとした。また、各グラフの縦軸は、制御装置によるコンテナ１０の目標速度、およびコンテナ１０の実際の車速を示している。
【００３２】
例えば、図４に示すように、コンテナ１０の進行方向に向かってバーコードラベルＳAの手前側の位置ＳCにおいて、先行するコンテナ１０との車間距離が第１の検出距離Ｂ１以下となった場合には、ステップＳ５の処理を行って、後続のコンテナ１０の車速が第２の設定速度Ｖ2に向けて減速する。なお、この減速は、コンテナ１０に載せている荷物の破損を防止するために、長い距離に亘って緩やかに行われることになる。
そして、バーコードラベルＳAを通過した際には、ステップＳ６の処理が行われて一のコンテナ１０が停止するように減速して、バーコードラベルＳBの直前にて停止する。
【００３３】
また、例えば、図５に示すように、コンテナ１０の進行方向に向かって位置ＳCよりも手前側において、先行するコンテナ１０との車間距離が第１の検出距離Ｂ１以下となった場合には、ステップＳ５の処理を行って、後続のコンテナ１０の車速が第２の設定速度Ｖ2まで減速する。そして、この車速でバーコードラベルＳAを通過すると、ステップＳ６の処理を行って、後続のコンテナ１０がバーコードラベルＳA，ＳBに挟まれた区間内において停止することになる。
【００３４】
また、例えば、図６に示すように、位置ＳCとバーコードラベルＳAとの間において、先行するコンテナ１０との車間距離が第１の検出距離Ｂ１以下となった場合には、ステップＳ５の処理を行って、後続のコンテナ１０の車速が第２の設定速度Ｖ2に向けて減速する。そして、後続のコンテナ１０は、この車速でバーコードラベルＳAを通過すると、ステップＳ６の処理を行って、停止するように減速する。しかしながら、後続のコンテナ１０が、バーコードラベルＳBを通過したところで、再びステップＳ５の処理を行って第２の設定速度Ｖ2まで加速することになり、防火扉２０の遮断位置Ｗを通過することになる。
【００３５】
すなわち、位置ＳCとバーコードラベルＳBとの間において、前走車センサ１１が第１の検出距離Ｂ１を検出した場合には、後続のコンテナ１０は、減速してもバーコードラベルＳBの手前で停止することができない。したがって、後続のコンテナ１０が位置ＳCにあるときには、図２に示すように、先行するコンテナ１０と区間Ｘの前端境界Ｘ１との間には、少なくとも一台のコンテナ１０が位置できる程度の隙間が必要である。
【００３６】
したがって、第１の検出距離Ｂ１は、コンテナ１０が第１の設定速度Ｖ1から停止するまでの制動距離（位置ＳCからバーコードラベルＳBまでの長さ）、区間Ｘの長さ、第２の検出距離Ｂ２、および一台のコンテナ１０の長さの和として設定することが好ましい。
【００３７】
また、この搬送システム１００には、コンテナ１０と防火扉２０との衝突をより確実に防止できるように、緊急停止機構１５０が設けられている。この緊急停止機構１５０は、走行軌道１の上方にある天井壁面３０に設けられた発信機３１と、コンテナ１０に設けられ、発信機３１から送信される信号を受信する受信機（図示せず）と、走行軌道１に設けられたバーコードラベルＳB，ＳDとから構成されている。
【００３８】
発信機３１は、コンテナ１０の受信機に区間Ｘへの進入を許可する信号を送信するものであり、通常時において進入許可信号を発信し、火災時には、進入許可信号の発信を停止するものである。また、バーコードラベルＳDは、防火扉２０に向かってバーコードラベルＳAよりも手前側の走行軌道１の上面１ａ側に貼付されている。
【００３９】
コンテナ１０がバーコードラベルＳB，ＳDにより挟まれた区間をＡ方向に走行している状態で、受信機が進入許可信号を受信している場合には、コンテナ１０を前述した速度制御に基づいて走行させる。また、進入許可信号を受信しなくなった場合には、急制動してコンテナ１０を停止させ、コンテナ１０と防火扉２０との衝突を確実に防止する。ここで、急制動とは、第１設定速度Ｖ1からでも僅かな距離にてコンテナ１０を強制的に停止させることを意味する。
【００４０】
上記のように、この搬送システム１００によれば、コンテナ１０に備えられたバーコードリーダ１２が走行軌道１に配置されたバーコードラベルＳA，ＳBを検出するため、コンテナ１０が防火扉２０の手前側にいることをコンテナ１０自身が検知することになる。そして、バーコードラベルＳA，ＳBにより挟まれる区間内において、コンテナ１０の前走車センサ１１が先行する別のコンテナ１０を検出した際には、コンテナ１０は停止するように減速する。
したがって、バーコードリーダ１２によるバーコードラベルＳA，ＳBの検出によってコンテナ１０の速度を変化させて、防火扉２０による走行軌道１の遮断位置Ｗにコンテナ１０が停止することを防止できる。
【００４１】
また、コンテナ１０は、バーコードラベルＳBに到達すると、停止せずに走行する。このため、バーコードラベルＳA，ＳBにより挟まれる領域内において、コンテナ１０の減速が不十分となる場合には、コンテナ１０は防火扉２０による走行軌道１の遮断位置Ｗを通過することが可能となる。したがって、防火扉２０による遮断位置Ｗにコンテナ１０が停止することを防止できる。
【００４２】
以上のことから、コンテナ１０に設けられた前走車センサ１１、バーコードリーダ１２、および走行軌道１に設けられたバーコードラベルＳA，ＳBにより、コンテナ１０の速度制御を行うことができる。
これにより、走行軌道１にコンテナ１０の速度制御のために制御装置を設ける必要がないため、搬送システム１００の設置コスト削減を図ることができる。
また、不必要に台車を減速させることがないため、荷物の搬送時間を短縮することができる。
【００４３】
また、コンテナ１０の前走車センサ１１が先行するコンテナ１０を第１の検出距離Ｂ１において検出した際に、コンテナ１０を予め減速させるため、第２の検出距離Ｂ２において先行するコンテナ１０を検出した際には、コンテナ１０を短い距離にて停止させることができる。このため、コンテナ１０が先行するコンテナ１０に追突しないように停止させることが可能となる。
【００４４】
なお、上記の実施の形態においては、バーコードラベルＳA，ＳBの貼付位置は、走行軌道１の上面１ａに限らず、走行軌道１の下面でもよい。
また、バーコードラベルＳA，ＳBに限ることはなく、例えば、各ステーションＳＴの手前に別途バーコードラベルを設けてもよい。この場合には、ステーションＳＴの手前のバーコードラベルをバーコードリーダ１２が検出して、荷物を搬送する目的のステーションＳＴに到達したことをコンテナ１０の制御装置に伝達することで、コンテナ１０をステーションＳＴにおいて停止するように減速させることができる。
【００４５】
また、防火扉２０による走行軌道１の遮断は、火災の発生時に行われるとしたが、これに限ることはなく、例えば、ある部屋内において有毒ガスが発生した場合に防火扉２０を遮断するとしてもよい。
さらに、防火扉２０は、走行軌道１の上方に収容されて、Ｂ方向に移動して走行軌道１を遮断するとしたが、これに限ることはなく、例えば、走行軌道１の下方側に収容して、走行軌道１の下方側から上方に移動して走行軌道１を遮断したり、走行軌道１の側方に収容して、走行軌道１の両側から走行軌道１を遮断するとしてもよい。
【００４６】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１及び請求項２に係る発明によれば、走行軌道に台車速度を制御するための制御装置を設ける必要がないため、搬送システムの設置コスト削減を図ることができる。
【００４７】
また、請求項３に係る発明によれば、検出距離の長い第１の検出領域において先行台車を検出した際に、台車を予め減速させるため、検出距離の短い第２の検出領域において先行台車を検出した際には、台車を短い距離にて停止させることができるため、台車が先行台車に追突しないように停止させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施形態に係る搬送システムの概略図である。
【図２】  図１の搬送システムにおいて、防火扉の周辺の走行軌道を示す概略図である。
【図３】  図１の搬送システムにおいて、コンテナの速度制御フローを示す図である。
【図４】  図１の搬送システムにおいて、防火扉の手前側におけるコンテナの速度及び設定速度を示すグラフである。
【図５】  図１の搬送システムにおいて、防火扉の手前側におけるコンテナの速度及び設定速度を示すグラフである。
【図６】  図１の搬送システムにおいて、防火扉の手前側におけるコンテナの速度及び設定速度を示すグラフである。
【図７】  従来の搬送システムの一例を示す概略図である。
【符号の説明】
１  走行軌道
１０  コンテナ（台車）
１１  前走車センサ（第１の検出手段）
１２  バーコードリーダ（第２の検出手段）
２０  防火扉
１００  搬送システム
Ｂ１  第１の検出距離（第１の検出領域）
Ｂ２  第２の検出距離（第２の検出領域）
ＳA  バーコードラベル（被検出部材）
ＳB  バーコードラベル（被検出部材）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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