(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
スキージをスクリーン上を摺動させながら前記スクリーン上に供給されたペースト状物質を前記スクリーンの開口を通して前記スクリーンの下側に接して配されているワークの表面に塗布するようにしたスクリーン印刷装置において、
前記スキージを摺動動作させる駆動手段と、
前記スキージの摺動ストロークを制御する制御手段と、
を具備し、前記制御手段は前記ワーク上のアライメントマークの位置に関するデータを用いて前記ストロークを制御するようにしたスクリーン印刷装置であって、
前記スキージの摺動方向の前記ワーク上のアライメントマーク間の距離をＤとし、往動時に用いられるスキージと復動時に用いられるスキージの間の距離をＢとし、オフセット量をＣとすると、前記スキージの摺動ストロークがＤ＋Ｂ／２＋Ｃとなるように制御することを特徴とするスクリーン印刷装置。
【請求項２】
スキージをスクリーン上を摺動させながら前記スクリーン上に供給されたペースト状物質を前記スクリーンの開口を通して前記スクリーンの下側に接して配されているワークの表面に塗布するようにしたスクリーン印刷方法において、
駆動手段によって前記スキージを摺動動作させるとともに、制御手段によって前記スキージの摺動ストロークを制御し、
前記制御手段は前記ワーク上のアライメントマークの位置に関するデータを用いて前記ストロークを制御するようにしたスクリーン印刷方法であって、
前記スキージの摺動方向の前記ワーク上のアライメントマーク間の距離をＤとし、往動時に用いられるスキージと復動時に用いられるスキージの間の距離をＢとし、オフセット量をＣとすると、前記スキージの摺動ストロークがＤ＋Ｂ／２＋Ｃとなるように制御することを特徴とするスクリーン印刷方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はスクリーン印刷装置およびスクリーン印刷方法に係り、とくにスクリーンの下面にワークを重合わせてペースト状物質をワークの表面に塗布するようにしたスクリーン印刷装置およびスクリーン印刷方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
電子回路装置を組立てる場合には、回路基板上に電子部品を実装することにより行なう。ここで回路基板として絶縁材料から成る基板が用いられる。基板の表面に銅箔が接合されるとともに、エッチングによって所定の配線パターンが形成される。そしてその上に電子部品を実装し、電子部品の電極や端子を回路基板の配線パターンの接続用ランドに半田付けする。
【０００３】
上記のような電子部品の電極と回路基板の接続用ランドとの半田付けのために、クリーム半田が用いられる。すなわち配線を施した回路基板の表面の所定の位置に、スクリーン印刷の方法によってクリーム半田を印刷して付着させる。そしてその上に電子部品を位置決めした状態で実装する。そして電子部品が搭載された回路基板をリフロー炉内に静かに導入する。リフロー炉内の熱によってクリーム半田が溶融し、これによって電子部品の電極が回路基板の接続用ランドに半田付けされる。従って電子回路の製造の際に、回路基板上にスクリーン印刷の方法によってクリーム半田を塗布するためのスクリーン印刷装置が必要になる。
【０００４】
一般にスクリーン印刷装置は、スクリーンに設けられた孔から成るパターンを通してクリーム半田を基板のランドに印刷する装置であって、次のようなユニットを必要とする。すなわちクリーム半田をスクリーンのパターンに押込むためのスキージユニット、スクリーンの裏側やパターンに残留したクリーム半田を清掃するクリーニングユニット、基板上に設けられたアライメントマークを検出して基板の位置を認識するカメラユニット、印刷がその表面に行なわれる基板を固定してＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向、およびθ軸方向のそれぞれの位置決めをする位置決めテーブル等から構成される。本願はこのようなクリーム半田印刷機に好適に用いられる改良に関するものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
このようなスクリーン印刷装置において、スキージのストロークを、例えば特公平７−１１９１０９号公報に開示されているように、スキージの移動方向の回路基板のサイズデータを用いるようにし、このデータを用いてスキージのストロークの制御を行なうようにしている。このような制御方法によると、回路基板のサイズと実際の印刷範囲とが異なるケースにおいては、不要の長い印刷ストロークをスキージが摺動してしまい、スキージが不要な距離をスクリーン上で無駄に摺動することになる。また不要な動きを修正するにしても別データを制御手段にインプットしなければならないという問題がある。
【０００６】
とくに特公平７−１１９１０９号公報の制御によるスクリーン印刷機によれば、回路基板のごく一部のみにしかクリーム半田を印刷しない場合には、スキージのストロークに大きな無駄を生ずることになる。また回路基板に耳がついていたり、捨て基板が連設されているときには、回路基板のサイズデータで制御を行なうとスキージをさらに余分なストローク移動させる不具合を生ずる。
【０００７】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであって、スキージのストロークに不要な動きをなくすようにしたスクリーン印刷装置およびスクリーン印刷方法を提供することを目的とする。
【０００９】
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本願の主要な発明は、スキージをスクリーン上を摺動させながら前記スクリーン上に供給されたペースト状物質を前記スクリーンの開口を通して前記スクリーンの下側に接して配されているワークの表面に塗布するようにしたスクリーン印刷装置において、
前記スキージを摺動動作させる駆動手段と、
前記スキージの摺動ストロークを制御する制御手段と、
を具備し、前記制御手段は前記ワーク上のアライメントマークの位置に関するデータを用いて前記ストロークを制御するようにしたスクリーン印刷装置であって、
前記スキージの摺動方向の前記ワーク上のアライメントマーク間の距離をＤとし、往動時に用いられるスキージと復動時に用いられるスキージの間の距離をＢとし、オフセット量をＣとすると、前記スキージの摺動ストロークがＤ＋Ｂ／２＋Ｃとなるように制御することを特徴とするスクリーン印刷装置に関するものである。
【００１１】
【００１３】
【００１４】
スクリーン印刷方法に関する発明は、スキージをスクリーン上を摺動させながら前記スクリーン上に供給されたペースト状物質を前記スクリーンの開口を通して前記スクリーンの下側に接して配されているワークの表面に塗布するようにしたスクリーン印刷方法において、
駆動手段によって前記スキージを摺動動作させるとともに、制御手段によって前記スキージの摺動ストロークを制御し、
前記制御手段は前記ワーク上のアライメントマークの位置に関するデータを用いて前記ストロークを制御するようにしたスクリーン印刷方法であって、
前記スキージの摺動方向の前記ワーク上のアライメントマーク間の距離をＤとし、往動時に用いられるスキージと復動時に用いられるスキージの間の距離をＢとし、オフセット量をＣとすると、前記スキージの摺動ストロークがＤ＋Ｂ／２＋Ｃとなるように制御することを特徴とするスクリーン印刷方法に関するものである。
【００１５】
【００１６】
本願に含まれる発明の好ましい態様は、スキージがスクリーン上を摺動して該スクリーン上に供給されるクリーム半田をその開口部を通してスクリーンの裏面に密着する回路基板の所定の位置へクリーム半田を印刷するクリーム半田印刷機に係り、スキージはその駆動装置によって駆動されるとともに、スクリーンの印刷方向におけるスクリーンの開口間のサイズデータと２本のスキージ間の距離と、ストロークに関するオフセット量とを記憶する手段を有し、これらのデータから印刷ストロークを計算し、その計算値に基いてスキージのストロークの制御行なう制御装置を有し、この制御装置によって駆動装置を制御するものである。
【００１７】
スクリーンの開口部間のサイズデータに代えて、スクリーンの印刷方向における回路基板上の２個所のアライメントマークのサイズデータと２本のスキージ間の距離とストロークのオフセット量を記憶する手段を有し、これらのデータから印刷ストロークを計算し、その計算値に基いて制御する制御手段を有し、この制御手段によって駆動装置を制御するようにしてもよい。
【００１８】
上記のような態様によれば、スキージの印刷ストロークの算出において、スクリーンの開口部間のサイズデータまたは回路基板のアライメントマーク間のサイズデータを用いることによって、不必要なスキージのストロークが算出されない。また回路基板の印刷しない部分のデータが不要のためにデータの入力が簡素化される。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下本願の発明の一実施の形態を図面によって説明する。図１および図２はこのスクリーン印刷装置の正面図および側面図を示しており、図３および図４はこのようなスクリーン印刷装置のワークの位置決め機構の正面図および側面図を示している。これらの図によってスクリーン印刷装置の概要を説明する。
【００２０】
このスクリーン印刷装置は図１および図２に示すように、背面側に直立する支持ベース１０を備えている。そしてこの支持ベース１０上にはその下側の前面に横方向に延びる上下に所定の間隔を隔てた案内レール１１、１２を有しており、これらの案内レール１１、１２によってキャリッジ１３を移動自在に支持している。キャリッジ１３はカメラユニット１４を支持しており、このカメラユニット１４によって画像認識カメラ１５が支持されるようになっている。なおこの画像認識カメラ１５は後述する基板の画像認識を行なうためのものである。
【００２１】
上記一対の案内レール１１、１２によってさらに別のキャリッジ１８が支持されるようになっている。キャリッジ１８にはクリーニングユニット１９が支持されている。クリーニングユニット１９は図３に示すようにクリーニングテープ２０によって後述するスクリーンの下面をクリーニングするためのものである。そしてクリーニングテープ２０がこのクリーニングユニット１９の繰出しローラ２１から繰出され、クリーニングを終ったクリーニングテープ２０が巻取りローラ２２によって巻採られるようになっている。
【００２２】
上記カメラユニット１４およびクリーニングユニット１９の移動範囲の上側にスクリーン２５が配設される。スクリーン２５は枠体２６によってその４辺が固定された状態で張設されている。そして枠体２６が取付けフレーム２７によってこの印刷装置の所定の位置に固定される。
【００２３】
スクリーン２５上には一対のスキージ３１、３２が配設される。スキージ３１、３２はそれぞれ支持体３３、３４に支持されるとともに、支持体３３、３４がそれぞれエアシリンダ３５、３６によって支持されるようになっている。
【００２４】
上記支持ベース１０の表面側であってその上側の部分には横方向に延びる一対の案内レール３７、３８が配列されており、これらの案内レール３７、３８によってキャリッジ３９が移動可能に支持されている。そしてこのようなキャリッジ３９によって上記スキージ３１、３２が横方向に移動されるようになっている。
【００２５】
次に上記スクリーン２５の下側においてワークを構成する基板を位置決めするための位置決め装置について説明する。図３および図４に示すようにこの装置はベース４３を備え、ベース４３上に４本のＺ軸ガイド４４が直立して設けられている。そしてＺ軸ガイド４４によって下側のＺ軸テーブル４５がＺ軸方向、すなわち垂直方向に移動可能に支持されている。Ｚ軸テーブル４５はベース４３の下側に取付けられているエアシリンダ４６のロッド４７によって押上げられるようになっており、Ｚ軸ガイド４４によって昇降自在に移動されるようになっている。そしてＺ軸ガイド４４に設けられているストッパ４８によって上方の移動位置が規制される。
【００２６】
Ｚ軸テーブル４５上にはＹ軸テーブル５１が搭載され、このＹ軸テーブル５１の上にＸ軸テーブル５２が搭載されている。そしてＸ軸テーブル５２の上にθ軸テーブル５３が搭載されている。そしてθ軸テーブル５３上に取付け板５４が取付けられている。
【００２７】
上記取付け板５４上には４本のＺ軸ガイド５５が上方に延びるように配設されており、これらのガイド５５によってＺ軸テーブル５６が昇降自在に支持されている。そして図示を省略したモータとＺ軸テーブル５６のボールねじ５８とが連動されており、これによってＺ軸テーブル５６の昇降動作が行なわれるようになっている。そしてＺ軸テーブル５６上には基板取付け治具６０が取付けられており、この基板取付け治具６０によって基板６１の吸着保持を行なうようにしている。これによってスクリーン２５の下側に基板６１の位置決めユニット５０が配置されることになる。
【００２８】
次に上記取付け板５４に設けられている基板６１の保持のための機構について図４により説明すると、取付け板５４上にはその両側にそれぞれ支持体６５、６６が設けられている。そして左側の支持体６５にはその上端に固定ガイド６７が固定されている。これに対して右側の支持体６６の上端にはベース６８を介して移動ガイド６９が取付けられている。またこれらの支持体６５、６６によってコンベアベルト７０が支持されている。
【００２９】
上記支持体６５、６６にはそれぞれ側方に延びるようにアーム７３、７４が設けられ、これらのアーム７３、７４に支持部材７５、７６を介して押え爪７７、７８が設けられている。これらの押え爪７７、７８が後述するように、この位置決め装置の上へ導入された基板６１の幅方向の両側を上から押えるようになっている。
【００３０】
上記支持体６５、６６によって支持されているコンベアベルト７０の上流側と下流側とにはそれぞれ図３に示すように搬入コンベア８１と排出コンベア８２とが配設され、これらの搬入コンベア８１とコンベアベルト７０とによって基板６１を位置決めユニット５０の基板取付け治具６０上に導入し、印刷を終った後に排出コンベア８２によって排出するようにしている。
【００３１】
次に上記スクリーン２５上を図５に示すように摺動するスキージ３１、３２の摺動動作の制御のための構造について説明すると、スキージ３１、３２の摺動ストロークの制御のために図６に示すスクリーン２５の開口８５の内のスキージ３１、３２の摺動方向の最も離れた開口８５間のサイズデータＡを用いるようにしている。そしてこのサイズデータＡに図５に示す一対のスキージ３１、３２の距離Ｂの１／２を加算し、さらにオフセット量Ｃを加えることによって、スキージ３１、３２のストロークの制御が行なわれるようになっている。
【００３２】
図７は別の制御のための回路基板６１の構造を示しており、ここではスキージ３１、３２の摺動方向の最も離れた位置の接続用ランド８６とほぼ対応する位置にアライメントマーク８７を形成しておき、これらのアライメントマーク８７間のサイズデータＤを用いるようにしている。すなわちサイズデータＤに図５に示す一対のスキージ３１、３２の距離Ｂの１／２を加え、さらにオフセット量Ｃを加算して摺動ストロークの制御を行なうようにしている。
【００３３】
図８は上記スキージ３１、３２の摺動ストロークの制御のための制御装置を示しており、この制御装置はＣＰＵから成る演算部９０を備え、この演算部９０にメモリ９１が接続されている。また演算部９０は記憶装置９２とＩ／Ｏ９３を介して接続されている。さらに演算部９０にはＩ／Ｏ９３を介してモニタ９４とキーボード９５とが接続されている。また演算部９０はＩ／Ｏ９６を介して制御対象であるモータコントローラ９７を制御するようにしている。モータコントローラ９７がスキージ３１、３２を摺動動作させる駆動手段であるモータを制御している。
【００３４】
次にこのような構成に係るスクリーン印刷装置の動作を説明する。まずこの印刷装置の動作の全体の概要を説明すると、図３に示すコンベアベルト７０上に基板６１が存在しない場合に、位置決めユニット５０のＹ軸テーブル５１とＸ軸テーブル５２とが作動し、この位置決めユニット５０の上側の部分が搬入コンベア８１側に移動する。そして搬入コンベア８１およびコンベアベルト７０を作動させて基板６１をコンベアベルト７０上に導入し、所定の位置で停止させるとともに、コンベア７０も停止する。図３は基板６１がこの位置で停止した状態が示されている。
【００３５】
次に上側のＺ軸テーブル５６が図外のモータおよびボールねじ５８によって上昇され、基板６１をコンベア７０から持上げる。そしてこの後に基板６１の固定と反りの修正とが行なわれる。基板６１の反りを修正して基板６１を位置決めユニット５０の基板取付け治具６０に固定した後に、図１に示すカメラユニット１４がキャリッジ１３によって案内レール１１、１２に沿って移動され、画像認識カメラ１５が基板６１の上方に移動し、基板６１上のアライメントマークの認識を行なう。
【００３６】
このような画像認識カメラ１５による基板６１のアライメントマークの検出に連動して、制御ユニットによってＸ軸テーブル５２、Ｙ軸テーブル５１、θ軸テーブル５３を駆動して基板６１の位置ずれを修正する。そしてこの後にエアシリンダ４６を作動させ、位置決めユニット５０の全体を上昇させてスクリーン２５の下面に基板６１を接触させる位置まで上方に移動させる。
【００３７】
そしてこのような状態でスキージ３１、３２がスクリーン２５上を摺動してクリーム半田６２の印刷を行なう（図５参照）。一連の印刷作業が終了した後に、ボールねじ５８によって上側のＺ軸テーブル５６を下方に移動させ、これによって基板６１をスクリーン２５から版離れさせる。そしてこの後に下側のＺ軸テーブル４５をエアシリンダ４６によって降下させる。次に基板取付け治具６０による基板６１の吸着固定を解除する。そしてこの後にＸ軸テーブル５２とＹ軸テーブル５１とを駆動し、この位置決めユニット５０を排出コンベア８２側へ移動させ、コンベアベルト７０と排出コンベア８２とをともに移動させて基板６１を排出コンベア８２によって排出する。
【００３８】
次にこのようなスクリーン印刷装置におけるとくにスキージ３１、３２のストロークの制御のための動作について説明する。図５に示すようにスキージ３１、３２は交互に用いられるようになっており、往動時にはスキージ３１が右方に摺動しながらクリーム半田６２を回路基板６１の表面に印刷する。これに対して復動時はスキージ３２が下降して左方に摺動しながらクリーム半田６２を回路基板６１の表面に印刷する。ここで一対のスキージ３１、３２の距離はＢになっている。
【００３９】
ここで図６に示すように枠体２６に取付けられているスクリーン２５の開口８５の内のスキージ３１、３２の移動方向の最も離れた位置にある開口８５間の距離Ａがサイズデータとして図８に示す制御装置のキーボード９５によって記憶装置９２に書込まれている。そして演算部９０は上記のサイズデータＡと一対のスキージ３１、３２の距離Ｂの１／２の値と、そして摺動のオフセット量Ｃとの和に当るＡ＋Ｂ／２＋Ｃのストロークだけスキージ３１、３２を摺動動作させる。
【００４０】
図９Ａは制御装置の記憶装置９２に対する図６のデータＡの書込み動作を示しており、キーボード９５によってデータＡの入力を行なうと、演算部９０がスキージ３１、３２のストロークの設定を行なう。そしてこのストロークの設定がスキージ３１、３２が移動する最大可動範囲にあるかどうかの判断を行なうとともに、最大移動範囲以内である場合には記憶装置９２に設定値が記憶される。なお最大可動範囲から外れる場合には、再入力を行なうことになる。
【００４１】
図９Ｂはこのような設定値に基いてスキージ３１、３２の摺動のストロークを制御する動作を示しており、演算部９０はモータコントローラ９７を通してエンコーダの出力を読込む。そしてこの出力が設定値を超えたかどうかの比較を行なうとともに、超えた場合にはそこで停止する。そしてこの後にワークを入れかえて一対のスキージ３１、３２の交換を行ない、モータを反転させて逆方向へスキージ３１、３２を摺動させる。そしてここでもエンコーダの出力をモータコントローラ９７から読込み、演算部９０が設定値を超えたかどうかの判断を行なう。そして超えた場合にはそこで停止する。
【００４２】
次に図７に示す回路基板６１のデータＤを用いてスキージ３１、３２の摺動ストロークの制御のための動作を説明する。ここでは回路基板６１上に設けられている接続用ランド８６の内スキージ３１、３２の摺動方向の最も離れた接続用ランド８６と対応するアライメントマーク８７間の距離Ｄをサイズデータとして用いる。そしてこのサイズデータを図６に示す開口８５間のデータＡに代えて図９Ａに示すように制御装置の記憶装置９２に記憶させる。そしてこのような記憶させた設定値を基に図９Ｂに示すようにしてスキージ３１、３２の摺動ストロークの制御を行なう。ここでもスキージ３１、３２の印刷ストロークは不必要な長いストロークを移動しないために、従来の方法における問題点を解消できる。
【００４３】
図８に示す制御装置を用いて、図６に示すスクリーン２５の開口部間のデータＡあるいは図７に示す回路基板６１のアライメントマーク８７間のデータＢを用いたスキージ３１、３２のストロークの制御によれば、不必要なスキージ３１、３２のストロークが算出されない。また回路基板６１の印刷を要しない部分の上をスキージ３１、３２が摺動することがなくなるとともに、不要なデータの入力が簡素化される。また回路基板６１の一部にのみクリーム半田６２を印刷する際に無駄なストロークが生ずることがない。また回路基板６１に耳がついていたり、捨て基板が連設されているときに、余分のストロークを移動させる必要がなくなる。
【００４６】
【発明の効果】
本願の主要な発明は、スキージをスクリーン上を摺動させながらスクリーン上に供給されたペースト状物質をスクリーンの開口を通してスクリーンの下側に接して配されているワークの表面に塗布するようにしたスクリーン印刷装置において、スキージを摺動動作させる駆動手段と、スキージの摺動ストロークを制御する制御手段と、を具備し、制御手段はワーク上のアライメントマークの位置に関するデータを用いてストロークを制御するようにしたスクリーン印刷装置であって、スキージの摺動方向のワーク上のアライメントマーク間の距離をＤとし、往動時に用いられるスキージと復動時に用いられるスキージの間の距離をＢとし、オフセット量をＣとすると、スキージの摺動ストロークがＤ＋Ｂ／２＋Ｃとなるように制御するようにしたものである。
【００４７】
従ってこのようなスクリーン印刷装置によれば、制御手段はワーク上のマークの位置に関するデータを用いてスキージのストロークの制御をすることになり、ワーク上に設定されるマークがペースト状物質を塗布する位置を的確に示している限り、スキージがスクリーン上を摺動する動作に無駄を生じなくなる。
【００５０】
印刷方法に関する発明は、スキージをスクリーン上を摺動させながらスクリーン上に供給されたペースト状物質をスクリーンの開口を通してスクリーンの下側に接して配されているワークの表面に塗布するようにしたスクリーン印刷方法において、駆動手段によってスキージを摺動動作させるとともに、制御手段によってスキージの摺動ストロークを制御し、制御手段はワーク上のアライメントマークの位置に関するデータを用いてストロークを制御するようにしたスクリーン印刷方法であって、スキージの摺動方向のワーク上のアライメントマーク間の距離をＤとし、往動時に用いられるスキージと復動時に用いられるスキージの間の距離をＢとし、オフセット量をＣとすると、スキージの摺動ストロークがＤ＋Ｂ／２＋Ｃとなるように制御するようにしたものである。
【００５１】
従ってこのようなスクリーン印刷方法によれば、スキージの摺動動作を制御する制御手段がワーク上のアライメントマークの位置に関するデータを用いて上記スキージのストロークの制御を行なうことになり、このためにワークの表面に対するペースト状物質の塗布に必要にしてかつ十分な量のストロークだけスキージが摺動動作することになり、スキージの摺動のストロークに無駄を生ずることになくしかも正しい印刷を行なうことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  スクリーン印刷装置の全体の構成を示す正面図である。
【図２】  スクリーン印刷装置の全体の構成を示す側面図である。
【図３】  回路基板の位置決め機構を示す正面図である。
【図４】  同位置決め機構の側面図である。
【図５】  スキージによるクリーム半田の塗布の動作を示す要部縦断面図である。
【図６】  スクリーンの平面図である。
【図７】  回路基板の平面図である。
【図８】  制御装置のブロック図である。
【図９】  制御動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０‥‥支持ベース、１１、１２‥‥案内レール、１３‥‥キャリッジ、１４‥‥カメラユニット、１５‥‥画像認識カメラ、１８‥‥キャリッジ、１９‥‥クリーニングユニット、２０‥‥クリーニングテープ、２１‥‥繰出しローラ、２２‥‥巻取りローラ、２５‥‥スクリーン、２６‥‥枠体、２７‥‥取付けフレーム、３１、３２‥‥スキージ、３３、３４‥‥支持体、３５、３６‥‥エアシリンダ、３７、３８‥‥案内レール、３９‥‥キャリッジ、４３‥‥ベース、４４‥‥Ｚ軸ガイド、４５‥‥Ｚ軸テーブル、４６‥‥エアシリンダ、４７‥‥ロッド、４８‥‥ストッパ、５０‥‥位置決めユニット、５１‥‥Ｙ軸テーブル、５２‥‥Ｘ軸テーブル、５３‥‥θ軸テーブル、５４‥‥取付け板、５５‥‥Ｚ軸ガイド、５６‥‥Ｚ軸テーブル、５８‥‥ボールねじ、６０‥‥基板取付け治具、６１‥‥回路基板、６２‥‥クリーム半田、６５、６６‥‥支持体、６７‥‥固定ガイド、６８‥‥ベース、６９‥‥移動ガイド、７０‥‥コンベアベルト、７３、７４‥‥アーム、７５、７６‥‥支持部材、７７、７８‥‥押え爪、８１‥‥搬入コンベア、８２‥‥搬出コンベア、８５‥‥開口、８６‥‥接続用ランド、８７‥‥アライメントマーク、９０‥‥演算部（ＣＰＵ）、９１‥‥メモリ、９２‥‥記憶装置（ＨＤＤ）、９３‥‥Ｉ／Ｏ、９４‥‥モニタ、９５‥‥キーボード、９６‥‥Ｉ／Ｏ、９７‥‥モータコントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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