(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
定位置で販売待機する移動自在なカップ搬送装置を備え、飲料販売時にはこのカップ搬送装置がカップ搬出位置、原料投入位置、湯・冷水注入位置などを巡って商品取出位置まで移動し、その間にカップ内で飲料が調製されるカップミキシング自動販売機において、
カップと類似形状であって、Ｚ軸方向の位置を検出する透過型センサと、Ｘ、Ｙ軸方向の位置を検出する反射型センサとを備えた検出治具と、
前記カップ搬送装置のカップ供給装置、粉末原料供給装置、攪拌装置、販売ステージなどの停止位置検出対象のそれぞれに取り付けた互いに直交する辺を有する検出板と、
検出した位置からずれを算出するずれ検出部と、初期設定の停止目標位置から前記ずれ検出部で検出したずれ量を差し引く演算部と、該演算部出力の目標位置を記憶する記憶部とを有する位置自動補正装置とを具備し、
前記検出板の位置を前記検出治具に取り付けた透過型センサおよび反射型センサを用いて検出し、前記位置自動補正装置により前記各装置の位置ずれ量を補正することを特徴とするカップミキシング自動販売機用位置調整装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、カップ内で飲料を調製して販売するカップ式飲料自動販売機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のこのようなカップ式飲料自動販売機として、カップミキシング方式のものがある。図６は、従来のカップミキシング自動販売機のカップ搬送装置周辺を示す概念図である。図６に示すように、自動販売機内にカップ搬送装置５０を備え、カップ供給装置５１から搬出したカップ５２を販売ステージ５５へ送り出す搬送経路の途上で、カップ内に粉末原料収納装置５３およびシュータ５６等からなる粉末原料供給装置から粉末原料、図示しない湯タンク、冷水器、製氷機から湯、または冷水、氷（コールド販売時）などを順に投入した後、カップ内で原料を攪拌装置５４にて攪拌して調製した飲料入りカップを販売ステージ５５に送出して販売する。
【０００３】
カップ搬送装置５０は、ステッピングモータやＤＣモータなどで駆動され、搬送装置の原点はセンサにより位置決めされる（原点位置）。販売時には、原点位置を基準として、予め設定された各停止位置（カップ搬出位置、粉末原料投入位置、攪拌位置など）を停止目標位置として移動するように制御されている。
しかしながら、カップ搬送装置５０と各装置（カップ供給装置５１、粉末原料供給装置５３、攪拌装置５４など）は、自動販売機の筐体に取り付けられており、組立ばらつきなどでカップ搬送装置５０との位置関係がずれることがある。このことにより、カップ搬送装置５０が記憶している停止目標位置と各装置での停止位置とがずれることがある。
【０００４】
そこで、従来は、人の手でデータ入力装置等を操作し、カップ搬送装置５０を低速で動作させ、目視で実際の停止位置まで移動したことを確認した後、その位置と予め設定されている停止目標位置との差を測定し、停止目標位置を書き替える操作を行っていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記のような人の手によりデータ入力装置を操作しカップ搬送装置を動かす方法は、微妙な動作が難しく、また、操作に時間がかかってしまう。
本発明の目的は、カップ搬送装置の停止位置の調整を容易に行うことが出来るカップミキシング自動販売機用位置調整装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明においては、定位置で販売待機する移動自在なカップ搬送装置を備え、飲料販売時にはこのカップ搬送装置がカップ搬出位置、原料投入位置、湯・冷水注入位置などを巡って商品取出位置まで移動し、その間にカップ内で飲料が調製されるカップミキシング自動販売機において、
カップと類似形状であって、Ｚ軸方向の位置を検出する透過型センサと、Ｘ、Ｙ軸方向の位置を検出する反射型センサとを備えた検出治具と、
前記カップ搬送装置のカップ供給装置、粉末原料供給装置、攪拌装置、販売ステージなどの停止位置検出対象のそれぞれに取り付けた互いに直交する辺を有する検出板と、
検出した位置からずれを算出するずれ検出部と、初期設定の停止目標位置から前記ずれ検出部で検出したずれ量を差し引く演算部と、該演算部出力の目標位置を記憶する記憶部とを有する位置自動補正装置とを具備し、
前記検出板の位置を前記検出治具に取り付けた透過型センサおよび反射型センサを用いて検出し、前記位置自動補正装置により前記各装置の位置ずれ量を補正することを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】
図１は、この発明の実施例の位置検出装置を示す図で、（ａ）は検出治具の外観図、（ｂ）は検出板を取り付けた粉末原料供給装置の外観図である。図１において、カップ搬送装置で把持出来るように構成された販売されるカップと類似形状の検出治具３には、カップ中心からの位置が既知である透過型センサ１および反射型センサ２が取り付けられている。透過型センサ１はＺ軸方向の位置を検出するためのセンサであり、反射型センサ２はＸ，Ｙ軸方向の位置を検出するためのセンサである。また、カップミキシング自動販売機内の各装置には、図６に示される装置単位（カップ供給装置、粉末原料供給装置、攪拌装置、販売ステージなど）ごとに、規定の取り付け位置にない互いに直交する３辺を有する検出板４が取り付けられている。図では、粉末原料供給装置に取り付けられた例を示してあり、粉末原料供給装置は自動販売機筐体に取り付けられているベース３０に粉末原料収納装置３１とシュータ３２が取り付けられている。検出板４は、ベース３０の一方の端部に図示のように取り付けられている。
【０００９】
図２は、この発明の実施例を示す制御装置の構成図である。図２において、カップ搬送装置の動作を制御する制御装置は、演算等を行うマイクロコンピュータ５に各停止目標位置等が記憶されているメモリ６が接続されている。また、モータの回転方向を切り替えるアンプ７もマイクロコンピュータ５に接続されており、アンプ７にはそれぞれの軸のモータ１０，１２，１４，１６が接続されている。各モータ１０，１２，１４，１６にはそれぞれエンコーダ１１，１３，１５，１７が取り付けられ、それぞれの信号はカウンタ８に入力されている。カウンタ８はマイクロコンピュータ５に接続され、計数したパルス数を位置情報としてマイクロコンピュータ５に送出する。カップミキシング自動販売機内の各装置に取り付けられた検出板４の位置を、検出治具３に取り付けた透過型センサ１、反射型センサ２および検出装置９を用いて検出し、この検出装置９からの信号と上記カウンタ８からの位置情報とから、マイクロコンピュータ５は各装置の位置ずれ量を検出し補正する。
【００１０】
図３は、この発明の実施例の動作説明図であり、（ａ）はＸ軸、Ｙ軸に関する動作説明図、（ｂ）はＺ軸に関する動作説明図である。図１と図３を用いて動作を説明する。図１の検出治具３をカップ搬送装置（図６の５０）に把持させる。次に図３において、各装置の組立時のばらつき等により検知板４が、Ｘ軸方向にＸ1 、Ｙ軸方向にＹ1 、Ｚ軸方向にＺ1 だけずれた位置に検知板４’があるものとする。ここでは、このＸ1 、Ｙ1 、Ｚ1 を検知することにより粉末原料供給装置の位置ずれ量がわかり、これを各停止目標位置に加算した位置に変更することで、組立時のばらつき等による位置ずれを補正することができる。
【００１１】
ここでは、位置ずれ量検出方法について説明する。キースイッチ等の入力装置から自動検知を指令すると、カップ搬送装置は、予め設定されているＡ1 位置に移動する。次に、Ｘ座標のみ異なるＡ2 位置に移動させ反射型センサ２がＸ軸エッジ１８を横切るまでのパルス移動量をカウンタ８で計数する。次に、Ｙ座標のみ異なるＡ3 位置に移動させ反射型センサ２がＹ軸エッジ１９を横切るまでのパルス移動量をカウンタ８で計数する。以上の動作でＸ軸、Ｙ軸のずれＸ1 、Ｙ1 を算出する。Ａ4 位置にＸ1 、Ｙ1 を加算したＡ5 位置（Ｚ軸は同じ）に移動させる。次に、Ｚ座標のみ異なるＡ6 位置に移動させ透過型センサ１がＺ軸エッジ２０を横切るまでのパルス移動量をカウンタ８で計数する。これから、Ｚ1 を算出する。これらの動作により、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のずれＸ1 、Ｙ1 、Ｚ1 を検出したことになる。
【００１２】
ここでは、粉末原料供給装置についてのみ説明したが、他の装置についても同様の動作を行うことにより、ずれ量を検出することができる。
次に位置の自動補正方法について説明する。図４は、位置自動補正装置の構成図であり、図５はそのデータ構成を示す図である。図４において、カップ搬送装置は記憶されている動作目標停止位置保存部２４のデータに基づいて移動を行う。しかしながら、図６に示されている各装置（カップ供給装置、粉末原料供給装置、攪拌装置、販売ステージなど）とカップ搬送装置とは、組立誤差等の影響によりイニシャル目標位置保存部２３に記憶されている位置とずれることがある。そこで、このずれを自動的に補正するのが位置自動補正装置２５であり、既に述べた装置等を用いてずれを検出するずれ検出部２１と、これにより得られたずれデータを保存するずれ保存部２２とを持ち、演算部２６でイニシャル目標位置保存部２３の位置からずれ保存部２２のずれ量を差し引くことにより動作目標位置を作成し、これを動作目標位置保存部２４に格納する。
【００１３】
図５を用いてデータ構成を説明する。イニシャル目標位置保存部２３は、図６の装置毎にすなわちカップ供給装置、粉末原料供給装置、攪拌装置、販売ステージおよび図示しない湯タンク、冷水器、製氷機毎にＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄのデータテーブルを持っている。また、ずれ保存部２２も装置毎に１個のずれデータ（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｈ）を持っている。そして、動作目標位置は、イニシャル目標位置保存部２３のデータからずれ保存部２２のデータを差し引くことで求められる。例えば、装置Ａの位置データＡ1 ，Ａ2 ，・・・Ａn は、全て装置ＡのずれデータＡH を差し引く。これにより動作目標位置を自動で求めることができる。
【００１４】
【発明の効果】
本発明によれば、カップ搬送装置の停止位置の調整精度が向上すると共に、調整に要する時間を大幅に削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施例の位置検出装置を示す図で、（ａ）は検出治具の外観図、（ｂ）は検出板を取り付けた粉末原料供給装置の外観図。
【図２】この発明の実施例を示す制御装置の構成図。
【図３】この発明の実施例の動作説明図で、（ａ）はＸ軸、Ｙ軸に関する動作説明図、（ｂ）はＺ軸に関する動作説明図。
【図４】この発明の他の実施例を示す位置自動補正装置の構成図。
【図５】図４におけるデータ構成を示す図。
【図６】従来のカップミキシング自動販売機のカップ搬送装置周辺を示す概念図。
【符号の説明】
１…透過型センサ、２…反射型センサ、３…検出治具、４…検出板、５…マイクロコンピュータ、６…メモリ、７…アンプ、８…カウンタ、９…検出装置、１０…Ｘ軸モータ、１１…Ｘ軸エンコーダ、１２…Ｙ軸モータ、１３…Ｙ軸エンコーダ、１４…Ｚ軸モータ、１５…Ｚ軸エンコーダ、１６…ハンドモータ、１７…ハンドエンコーダ、１８…Ｘ軸エッジ、１９…Ｙ軸エッジ、２０…Ｚ軸エッジ、２１…ずれ検出部、２２…ずれ保存部、２３…イニシャル目標位置保存部、２４…動作目標位置保存部、２５…位置自動補正装置、２６…演算部、３０…ベース、３１…粉末原料収納装置、３２…シュータ、５０…カップ搬送装置、５１…カップ供給装置、５２…カップ、５３…粉末原料収納装置、５４…攪拌装置、５５…販売ステージ、５６…シュータ。
【図１】
0003873455.tif 000002
【図２】
0003873455.tif 000003
【図３】
0003873455.tif 000004
【図４】
0003873455.tif 000005
【図５】
0003873455.tif 000006
【図６】
0003873455.tif 000007