(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両前方を照射する前照灯と、この前照灯により照射されるビームを制御するビーム制御手段と、自車現在位置から走行目的地までの案内ルートを設定し得るように構成されたナビゲーション装置と、を備えてなる車両用前照灯システムであって、
上記ナビゲーション装置が、上記走行目的地が入力設定されているときには、該走行目的地への案内ルートをフォアグラウンドルートとして設定する一方、上記走行目的地が入力設定されていないときには、自車現在位置および現在時刻の情報に基づいて推定走行目的地を設定するとともに該推定走行目的地への案内ルートをバックグラウンドルートとして設定するように構成されており、
上記ビーム制御手段が、自車が上記フォアグラウンドルートに沿って走行しているときには該フォアグラウンドルートに対応したフォアグラウンドモードで上記ビーム制御を行う一方、自車が上記バックグラウンドルートに沿って走行しているときには該バックグラウンドルートに対応したバックグラウンドモードで上記ビーム制御を行うように構成されており、
上記フォアグラウンドモードでのビーム制御が、進路案内標識を照射するビーム制御を含み、上記バックグラウンドモードでのビーム制御が、進路案内標識を照射するビーム制御を含まない、ことを特徴とする車両用前照灯システム。
【請求項２】
上記ビーム制御が、所定時間後の自車到達予定位置を目標位置としてビームを照射するビーム制御を含む、ことを特徴とする請求項１記載の車両用前照灯システム。
【請求項３】
上記推定走行目的地の設定が、予め設定された複数の主停留地の中から、自車現在位置および現在時刻から判断して最も適した主停留地を選択することにより行われるように構成されている、ことを特徴とする請求項１または２記載の車両用前照灯システム。
【請求項４】
上記ナビゲーション装置が、エンジンの始動時または停止時に自車現在位置を現在時刻と共に記憶し、該自車現在位置での停留回数が所定回数以上になったとき該自車現在位置を主停留地として追加設定するように構成されている、ことを特徴とする請求項３記載の車両用前照灯システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本願発明は、前照灯のビーム制御を行うように構成された車両用前照灯システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
通常の車両用前照灯においては、そのビーム照射方向が固定されているため、山岳路や交差点等の曲路走行時には、車両前方路面を十分に照射することができない。
【０００３】
これに対し、特開平８−１９２６７４号公報には、方向指示器が作動したときあるいはステアリング操作が行われたとき、その曲進方向の車両前方路面へ向けてビーム照射を行うことにより、交差点等の曲路走行時における視認性向上を図るように構成された車両用前照灯システムが開示されている。
【０００４】
また、ＣＣＤカメラ等により車両前方の道路形状を検出し、その検出結果に対応してビーム制御を行うようにすれば、車両前方路面へのビーム照射をより適切に行うことが可能となる。
【０００５】
さらに、ナビゲーション装置を備えた車両においては、そのルートガイダンス機能（すなわち、自車現在位置から走行目的地までの案内ルートを設定し、この案内ルートに従って画像や音声でドライバに必要な情報を提供する機能）を利用して前照灯のビーム制御を行うことも可能である。そしてこのように案内ルートに対応したビーム制御を行うようにすれば、車両前方の道路形状検出結果に対応したビーム制御を行うのに比して、複雑な計算を必要とすることなく車両前方路面へのビーム照射を適切に行うことが可能となる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このようにルートガイダンス機能を利用して前照灯のビーム制御を行うようにした場合、走行目的地が入力設定されていなければ案内ルートも設定されないので、ルートガイダンス機能を利用したビーム制御を行うこともできなくなってしまう、という問題がある。
【０００７】
本願発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、走行目的地が入力設定されていない場合においても、車両前方路面へのビーム照射を適切に行うことができる車両用前照灯システムを提供することを目的とするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本願発明は、走行目的地が入力設定されていないときには所定のバックグラウンドルートを案内ルートとして設定することにより、ナビゲーション装置のルートガイダンス機能を利用したビーム制御を行い得るようにし、もって上記目的達成を図るようにしたものである。
【０００９】
すなわち、本願発明に係る車両用前照灯システムは、
車両前方を照射する前照灯と、この前照灯により照射されるビームを制御するビーム制御手段と、自車現在位置から走行目的地までの案内ルートを設定し得るように構成されたナビゲーション装置と、を備えてなる車両用前照灯システムであって、
上記ナビゲーション装置が、上記走行目的地が入力設定されているときには、該走行目的地への案内ルートをフォアグラウンドルートとして設定する一方、上記走行目的地が入力設定されていないときには、自車現在位置および現在時刻の情報に基づいて推定走行目的地を設定するとともに該推定走行目的地への案内ルートをバックグラウンドルートとして設定するように構成されており、
上記ビーム制御手段が、自車が上記フォアグラウンドルートに沿って走行しているときには該フォアグラウンドルートに対応したフォアグラウンドモードで上記ビーム制御を行う一方、自車が上記バックグラウンドルートに沿って走行しているときには該バックグラウンドルートに対応したバックグラウンドモードで上記ビーム制御を行うように構成されており、
上記フォアグラウンドモードでのビーム制御が、進路案内標識を照射するビーム制御を含み、上記バックグラウンドモードでのビーム制御が、進路案内標識を照射するビーム制御を含まない、ことを特徴とするものである。
【００１０】
上記「ビーム制御手段」によるビーム制御の具体的内容は特に限定されるものではなく、例えば、前照灯により照射されるビームの照射方向、照射範囲、照射光量のいずれか、あるいはこれらを適宜組み合わせたものを可変とする制御等が採用可能である。
【００１１】
上記「推定走行目的地」とは、走行目的地となるであろうと推定される地点を意味するものであって、その設定方法は特に限定されるものではない。
【００１２】
【発明の作用効果】
上記構成に示すように、本願発明に係る車両用前照灯システムは、前照灯により照射されるビームを制御するビーム制御手段とルートガイダンス機能を有するナビゲーション装置とを備えているが、ナビゲーション装置は、走行目的地が入力設定されているときには該走行目的地への案内ルートをフォアグラウンドルートとして設定する一方、走行目的地が入力設定されていないときには自車現在位置および現在時刻の情報に基づいて推定走行目的地を設定するとともに該推定走行目的地への案内ルートをバックグラウンドルートとして設定するように構成されており、ビーム制御手段は、自車がフォアグラウンドルートに沿って走行しているときには該フォアグラウンドルートに対応したフォアグラウンドモードでビーム制御を行う一方、自車がバックグラウンドルートに沿って走行しているときには該バックグラウンドルートに対応したバックグラウンドモードでビーム制御を行うように構成されているので、走行目的地が入力設定されていない場合においても、ナビゲーション装置のルートガイダンス機能を利用したビーム制御を行うことが可能となる。
【００１３】
したがって本願発明によれば、走行目的地が入力設定されているときのみならず、走行目的地が入力設定されていない場合においても、車両前方路面へのビーム照射を適切に行うことことができる。
【００１４】
上記構成において、案内ルート（すなわちフォアグラウンドルートまたはバックグラウンドルート）に応じたビーム制御として、所定時間後の自車到達予定位置を目標位置としてビームを照射するビーム制御を含むものとすれば、案内ルートに従って車両前方路面を十分に照射することができる。
【００１５】
本願発明においては、フォアグラウンドモードでのビーム制御が、進路案内標識を照射するビーム制御を含み、バックグラウンドモードでのビーム制御が、進路案内標識を照射するビーム制御を含まない構成となっているので、案内ルートの種類によってその車両走行状況により適したビーム照射を行うことが可能となる。
【００１６】
すなわち、フォアグラウンドルートはドライバが走り慣れていないルートと考えることができるので、フォアグラウンドモードでは進路案内標識を照射するビーム制御を含ませることにより、ルートガイダンス機能を一層高めることができ、一方、バックグラウンドルートはドライバが走り慣れているルートと考えることができるので、バックグラウンドモードでは進路案内標識を照射するビーム制御を含ませないことにより、ドライバに無用な煩わしさを与えてしまうのを未然に防止することができる。
【００１７】
上記「推定走行目的地」の設定方法が特に限定されないことは上述したとおりであるが、予め記憶された複数の主停留地（すなわち高頻度で停留する地点）の中から、自車現在位置および現在時刻から判断して最も適した主停留地を選択することにより行う構成とすれば、推定走行目的地が現実の走行目的地となる蓋然性を高めることができる。そしてこれにより自車がバックグラウンドルートに沿って走行する可能性を高めることができるので、ナビゲーション装置のルートガイダンス機能を利用したビーム制御を効果的に行うことが可能となる。
【００１８】
その際、ナビゲーション装置において、エンジンの始動時または停止時に自車現在位置を現在時刻と共に記憶し、該自車現在位置での停留回数が所定回数以上になったとき該自車現在位置を主停留地として追加設定する構成とすれば、推定走行目的地の候補としての適格性を高めることができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、図面を用いて、本願発明の実施の形態について説明する。
【００２０】
図１は、本願発明の一実施形態に係る車両用前照灯システムを示す全体構成図である。
【００２１】
図示のように、この車両用前照灯システムは、前照灯装置１０と、コラム装置１２と、ＶＳＣ（車両安定制御）装置１４と、ナビゲーション装置１６とを備えてなり、これら各装置が車内ＬＡＮ１８を介して接続されている。
【００２２】
前照灯装置１０は、左右１対の前照灯２０Ｌ、２０Ｒと、これら前照灯２０Ｌ、２０Ｒのビーム制御を行うビーム制御用ＥＣＵ２２（ビーム制御手段）とを備えてなっている。
【００２３】
各前照灯２０Ｌ、２０Ｒは、車両２の前端部に設けられたヘッドランプ２４と、その車幅方向外側に隣接して設けられたコーナリングランプ２６と、ヘッドランプ２４の車幅方向内側に隣接して設けられた進路案内標識照射用ランプ５６とからなっている。
【００２４】
各ヘッドランプ２４は、そのリフレクタ２８からの反射光により、図２に示すような配光パターンＰ（ロービーム用配光パターン）で車両前方へビーム照射を行うようになっている。このビーム照射方向は、実線で示す車両正面方向を中心にして、２点鎖線で示す角度位置まで左右方向に各々所定角度α（例えばα＝２０°）変化させ得るようになっている。これを実現するため、リフレクタ２８は左右方向に傾動可能な構成となっており、その傾動はアクチュエータ（ＡＣＴ）３０の駆動により行われるようになっている。このアクチュエータ３０は、ビーム制御用ＥＣＵ２２によりドライバ３２を介して駆動制御されるようになっている。
【００２５】
一方、各コーナリングランプ２６は、そのビーム照射方向が車両正面方向に対して一定角度（例えば車幅方向外側４５°）に固定されており、図２に示すような配光パターンＰｃを形成するようになっている。ただし、このコーナリングランプ２６は調光回路（ＰＷＭ）３４およびドライバ３２を介してビーム制御用ＥＣＵ２２に接続されており、そのビーム強度が可変とされている。すなわち、配光パターンＰｃは、ビーム強度が最大のときには実線で示す大きさとなるが、調光によりビーム強度を減少させると２点鎖線で示すように徐々に小さくなるようになっている。
【００２６】
各進路案内標識照射用ランプ５６は、そのビーム照射方向が車両正面方向に対して斜め上向きに固定されており、走行路に沿って設置された進路案内標識を照射し得るようになっている。ただし、これら各進路案内標識照射用ランプ５６は、車両２が進路案内標識のある程度手前側の位置にさしかかったときに一時的に点灯するようになっている。各進路案内標識照射用ランプ５６は、ドライバ３２を介してビーム制御用ＥＣＵ２２に接続されている。
【００２７】
コラム装置１２は、ステアリングコラムに設けられており、ヘッドランプスイッチ４０と、方向指示器スイッチ４２と、舵角センサ４４と、コラムＥＣＵ４６とからなっている。ヘッドランプスイッチ４０は、ヘッドランプ２４のオンオフ操作およびビーム切換え（ハイビームとロービームとの切換え）を行うスイッチであり、方向指示器スイッチ４２は、左右の方向指示器のオンオフを行うスイッチである。また、舵角センサ４４は、ステアリングホイールの回転角度から車両２の舵角（旋回角度）を検出するようになっている。そして、コラムＥＣＵ４６は、ヘッドランプスイッチ４０、方向指示器スイッチ４２および舵角センサ４４からの信号を収集して車内ＬＡＮ１８へ出力するようになっている。
【００２８】
ＶＳＣ装置１４は、車速センサ５０と、図示しないヨーレートセンサと、これら各センサからの検出信号を基に、曲路走行時のスピンなどを回避し、曲路走行時の安全走行を支援するＶＳＣ用ＥＣＵ５２とからなっている。なお、上記ヨーレートセンサの代わりに舵角センサ４４からの検出信号を用いることも可能である。
【００２９】
ナビゲーション装置１６は、ナビゲーションＥＣＵ６０と、道路地図データＤＶＤ−ＲＯＭ６２と、ＧＰＳ受信機６４と、ジャイロセンサ（方位センサ）６６と、表示装置６８とからなっている。そして、このナビゲーション装置１６においては、該ナビゲーション装置１６に組み込まれた各センサからのデータやＶＳＣ装置１４の車速センサ５０から得られる車速データをナビゲーションＥＣＵ６０に取り込むとともに、コラム装置１２のコラムＥＣＵ４６から方向指示器スイッチ４２や舵角センサ４４の情報を車内ＬＡＮ１８を介してナビゲーションＥＣＵ６０に取り込み、これらの情報を処理することにより自車の現在位置や旋回半径そして所定時間後の到達位置等を求め、再度車内ＬＡＮ１８へ出力するようになっている。
【００３０】
また、このナビゲーション装置１６は、ルートガイダンス機能を有しており、ドライバ等による走行目的地の入力設定により自車現在位置から走行目的地までの案内ルートを設定し、この案内ルートに従って画像や音声でドライバに必要な情報を提供するようになっている。そして、ナビゲーション装置１６は、ルートガイダンスを実行しているときには、車両２が案内ルートに沿って走行しているかどうかを常時監視し、車両２が案内ルートから外れたときには、そのときの自車現在位置から走行目的地までの新たな案内ルートを再探索して設定し、この再設定された案内ルートに従って画像や音声でドライバに必要な情報を提供するようになっている。
【００３１】
このナビゲーション装置１６における案内ルートの設定は、２通りの方法で行われるようになっている。すなわち、上述したようにドライバ等により走行目的地が入力設定されているときには、該走行目的地への案内ルートをフォアグラウンドルートとして設定する一方、走行目的地の入力設定されていないときには、自車現在位置および現在時刻の情報に基づいて推定走行目的地（これについては後述する）を設定するとともに、該推定走行目的地への案内ルートをバックグラウンドルートとして設定するようになっている。ただし、バックグラウンドルートが設定されている状態では、画像や音声によるドライバへの情報提供は行わないようになっている。
【００３２】
前照灯装置１０のビーム制御用ＥＣＵ２２は、車内ＬＡＮ１８を介してコラム装置１２、ＶＳＣ装置１４およびナビゲーション装置１６から必要な情報を収集して、車両走行状況に適した制御モードで前照灯２０Ｌ、２０Ｒのビーム制御を行うようになっている。
【００３３】
上記制御モードは、車両２が案内ルート（フォアグラウンドルートまたはバックグラウンドルート）に沿って走行しているときに選択されるナビ連動モードと、車両２が案内ルートに沿って走行していないときに選択される通常モードとからなっている。
【００３４】
ナビ連動モードでは、案内ルートに対応したビーム制御を行うようになっている。具体的には、車両２が所定時間後（例えば２．５秒後）に到達する位置（自車到達予定位置）を目標位置としてビーム制御を行うようになっている。
【００３５】
このビーム制御は、ヘッドランプ２４のリフレクタ２８を車両正面方向から左右方向に傾動させてそのビーム照射方向を適宜変化させることにより行うようになっている。ヘッドランプ２４の傾動のみでは目標位置へのビーム照射を十分に行うことができない場合には、旋回方向に位置するコーナリングランプ２６を点灯させるようになっている。このとき、リフレクタ２８の最大傾動角αと目標位置の向きとの角度差が大きくなるに従って、コーナリングランプ２６のビーム強度を徐々に増大させるようになっている。
【００３６】
このナビ連動モードは、車両２がフォアグラウンドルートに沿って自車が走行しているときに選択されるフォアグラウンドモードと、車両２がバックグラウンドルートに沿って走行しているときに選択されるバックグラウンドモードとからなっている。
【００３７】
フォアグラウンドモードでは、フォアグラウンドルートに沿って設置された進路案内標識を照射するビーム制御も行うようになっているが、バックグラウンドモードでは、バックグラウンドルートに沿って設置された進路案内標識を照射するビーム制御は行わないようになっている。
【００３８】
通常モードは、ナビゲーション装置１６によって得られる車両前方の道路形状データを基にビーム制御を行う道路形状対応モードと、舵角センサ４４からの舵角データ（旋回角度データ）を基にビーム制御を行う旋回角度対応モードとを備えている。さらに、道路形状対応モードは、道なりに走行するのに適したビーム照射を行わせる道なり制御モードと、交差点での旋回走行に適したビーム照射を行わせる交差点制御モードとからなっている。
【００３９】
道なり制御モードは、車両２が走行路を道なりに走行するとした場合において、車両進行方向の視認性を高めるようにするための制御モードである。この道なり制御モードでのビーム制御は、ヘッドランプ２４のリフレクタ２８を車両正面方向から左右方向に傾動させてそのビーム照射方向を適宜変化させることにより行うようになっている。
【００４０】
交差点制御モードは、車両２が走行路前方の交差点を旋回走行することが明らかな場合において、交差点到達前の段階で予め旋回方向へ向けてビーム照射を行うことにより、車両進行方向の視認性を高めるようにするための制御モードである。この交差点制御モードでは、車両２が走行路前方の交差点にある程度接近した時点で、該交差点を旋回走行すると判断した場合に、車両２が所定時間後（例えば２．５秒後）に到達する位置を目標位置としてビーム制御を行うようになっている。このビーム制御は、基本的には、ヘッドランプ２４のリフレクタ２８を車両正面方向から左右方向に傾動させてそのビーム照射方向を旋回方向へ向けることにより行うようになっているが、ヘッドランプ２４の傾動のみでは目標位置へのビーム照射を十分に行うことができない状態になると、旋回方向に位置するコーナリングランプ２６を点灯させるようになっている。このとき、リフレクタ２８の最大傾動角αと目標位置の向きとの角度差が大きくなるに従って、コーナリングランプ２６のビーム強度を徐々に増大させるようになっている。
【００４１】
旋回角度対応モードは、車両２が実際に旋回走行している状態を前提として行われる制御モードであるが、道なり制御モードおよび交差点制御モードを補完する目的でも用いられるようになっている。この旋回角度対応モードでは、ステアリング操作が行われたとき、その舵角に応じてヘッドランプ２４のリフレクタ２８を車両旋回方向に向けるとともに、車両２の旋回方向に位置するコーナリングランプ２６を点灯させるようになっている。その際、舵角が大きくなるに従って、ヘッドランプ２４のリフレクタ２８の傾動角度およびコーナリングランプ２６のビーム強度を徐々に増大させるようになっている。
【００４２】
図３は、ナビ連動モードで行われるビーム制御の具体例を示す道路平面図であって、同図（ａ）がフォアグラウンドモードでのビーム制御、同図（ｂ）がバックグラウンドモードでのビーム制御を示す図である。
【００４３】
この具体例では、ナビゲーション装置１６によって設定された案内ルート（フォアグラウンドルートＦＧＲ、バックグラウンドルートＢＧＲ）に沿って直線路Ａを走行している車両２が、次の交差点Ｊを直進した後、Ｓ字状の曲線路Ｂを走行する場合を想定している。また、直線路Ａにおける交差点Ｊの手前側所定距離の位置には、その頭上位置に進路案内標識Ｍが設置されているものとする。
【００４４】
同図において、車両２の前方に示す点ＴＰは、車両２が２．５秒後に到達する位置（自車到達予定位置）である。フォアグラウンドモード・バックグラウンドモードいずれの制御モードにおいても、この自車到達予定位置ＴＰを目標位置としてビーム制御が行われる。この目標位置ＴＰは直線路Ａでは車両正面方向であるので、配光パターンＰも車両正面方向を向いているが、曲線路Ｂでは車両正面方向から左右にずれるため、配光パターンＰも２点鎖線で示す車両正面方向から左右方向にずれたものとなる。なお、同図に示す配光パターンＰは、左右１対のヘッドランプ２４の合成配光パターンである。
【００４５】
同図（ａ）に示すように、フォアグラウンドモードでは、車両２が直線路Ａにおいて進路案内標識Ｍのある程度手前側の位置にさしかかったとき、進路案内標識照射用ランプ５６を一時的に点灯させることにより、前方斜め上向きの配光パターンＰｍを形成して進路案内標識Ｍを照射する。一方、同図（ｂ）に示すように、バックグラウンドモードでは、車両２が直線路Ａにおいて進路案内標識Ｍのある程度手前側の位置にさしかかっても、進路案内標識照射用ランプ５６を点灯させないようにする。
【００４６】
次に、本実施形態に係る車両用前照灯システムにおいて行われるビーム制御の内容を、図４のフローチャートに基づいて説明する。
【００４７】
まず、エンジンが始動すると（Ｓ１）、ナビゲーション装置１６が起動し、そのナビゲーションＥＣＵ６０において、道路地図データＤＶＤ−ＲＯＭ６２から道路地図データを読み込み（Ｓ２）、主停留地設定処理（これについては後述する）を行う（Ｓ３）。
【００４８】
その後、ナビゲーションＥＣＵ６０において、車両走行データ（車速センサ５０からの車速データ、舵角センサ４４からの舵角データ、および方向指示器スイッチ４２からの方向指示器の作動状態のデータ）を読み込む（Ｓ４）。そして、ＧＰＳ受信機６４からの位置データおよびジャイロセンサ６６からの方位データと道路地図データとを基にマップマッチングを行う（Ｓ５）。
【００４９】
このとき、マップマッチングが成立していなければ（車両２の走行路が認識できなければ）（Ｓ６でＮＯ）、ビーム制御用ＥＣＵ２２は通常モード（の旋回角度対応モード）で前照灯２０Ｌ、２０Ｒのビーム制御を行う（Ｓ１３）。
【００５０】
一方、マップマッチングが成立していれば（Ｓ６でＹＥＳ）、次に走行目的地の入力設定の有無を確認する（Ｓ７）。入力設定が行われていれば、自車現在位置から走行目的地までの案内ルートをフォアグラウンドルートとして設定し（Ｓ８）、入力設定が行われていなければ、自車現在位置から推定走行目的地までの案内ルートをバックグラウンドルートとして設定する（Ｓ９）。
【００５１】
そして、車両２が案内ルート（フォアグラウンドルートまたはバックグラウンドルート）に沿って走行しているか否かの判定を行い（Ｓ１０）、案内ルートに沿って走行していれば、ナビ連動モードでビーム制御を行う（Ｓ１１）。すなわち、フォアグラウンドルートが設定されている場合にはフォアグラウンドモードでビーム制御を行い、バックグラウンドルートが設定されている場合にはバックグラウンドモードでビーム制御を行う。一方、案内ルートに沿って走行していなければ、案内ルートの再設定を行うとともに（Ｓ１２）、再設定が完了するまでは通常モードでビーム制御を行う（Ｓ１３）。
【００５２】
上記推定走行目的地の設定は、予め記憶された複数の主停留地の中から、自車現在位置および現在時刻から判断して最も適した主停留地を選択することにより行われるようになっている。
【００５３】
図５は、この推定走行目的地の設定を行うためにナビゲーションＥＣＵ６０に設けられた主停留地テーブルおよび推定走行目的地テーブルを示す図である。
【００５４】
同図（ａ）に示す主停留地テーブルは、車両２が高頻度で停留する上位１０箇所の主停留地をリスト表示したテーブルである。この主停留地テーブルに掲げられた上位１０箇所の主停留地のうち、上位５箇所（ランク１〜５）の主停留地は固定されているが、下位５箇所（ランク６〜１０）の主停留地は適宜変更されるようになっている。これら上位１０箇所の主停留地の選択は、具体的には、図６に示す主停留地設定処理ルーチンに従って行われるようになっている。
【００５５】
すなわち、まず、自車現在位置の認識を行い（Ｓ１）、この自車現在位置を主停留地テーブルの各主停留地と照合する（Ｓ２）。
【００５６】
自車現在位置が停留地テーブルにあれば（Ｓ３でＹＥＳ）、自車現在位置に対応する主停留地の停留回数を「１」増やすとともに（Ｓ４）、この主停留地および前回の主停留地設定処理で自車現在位置として認識された主停留地と関連づけて現在時刻を記憶するとともに（Ｓ５）、上位１０箇所を停留回数順にランクを並び替える（Ｓ６）。
【００５７】
一方、自車現在位置が主停留地テーブルになければ（Ｓ３でＮＯ）、ランク６の主停留地を消去し（Ｓ７）、ランク７以下の主停留地を順次１ランク繰り上げる（Ｓ８）。そして、主停留地テーブルに自車現在位置をランク１０の主停留地として追加し（Ｓ９）、この追加した主停留地および前回の主停留地設定処理で自車現在位置として認識された主停留地と関連付けて現在時刻を記憶する（Ｓ１０）。
【００５８】
図５（ｂ）に示す推定走行目的地テーブルは、上位１０箇所の主停留地のうちの１つである「自宅駐車場」が自車現在位置であると認識された場合に、推定走行目的地として選択すべき地点を、１日の各時間帯毎に上位１０箇所の主停留地の中から選択して割り付けたテーブルである。この推定走行目的地テーブルは、他の９箇所の主停留地についても各々設定されている。
【００５９】
この推定走行目的地テーブルについて説明すると以下のとおりである。すなわち、例えば図５（ｂ）において、午前６：００〜８：００の推定走行目的地は「勤務先駐車場」が選択されているが、これは、主停留地設定処理において自車現在位置として認識された主停留地が「勤務先駐車場」であったときに、前回の主停留地設定処理の際に自車現在位置として認識された主停留地が「自宅駐車場」であり、かつ、その現在時刻が午前６：００〜８：００の間にあった、というケースが何回か繰り返された結果、自車現在位置が「自宅駐車場」で現在時刻が午前６：００〜８：００である場合には「勤務先駐車場」が推定走行目的地となるべきものとして選択されることを示している。
【００６０】
なお、推定走行目的地テーブルは、各主停留地について１種類だけ設定するようにしてもよいが、日毎に（例えば平日と休日に分けて）設定するようにしてもよく、このようにすれば、より適切な推定走行目的地を設定することが可能となる。
【００６１】
ところで、上記ビーム制御においては、フォアグラウンドモード・バックグラウンドモードいずれの場合においても、車両２が案内ルートに沿って走行していなければ案内ルートの再設定を行うようになっている（図４（Ｓ１２）参照）。この場合、フォアグラウンドモードでビーム制御を行っている際に車両２がフォアグラウンドルートから外れたときには、入力設定された走行目的地に対してフォアグラウンドルートの再探索を行うことにより案内ルートの再設定が行われることとなる。一方、バックグラウンドモードでビーム制御を行っている際に車両２がバックグラウンドルートから外れたときには、推定走行目的地テーブルに従って予め選択された推定走行目的地に対してバックグラウンドルートの再探索を行うことにより案内ルートの再設定を行うようにしてもよいが、選択された推定走行目的地が実際の走行目的地とは異なっていたという場合も起こり得る。そこで、推定走行目的地テーブルにおいて、予め選択された推定走行目的地の他に、推定走行目的地の第２候補を（あるいはさらに第３候補も）主停留地テーブルに掲げられた上位１０箇所の主停留地の中から選択して設定しておき、車両２がバックグラウンドルートから外れたとき、第２候補（さらには第３候補以降の候補）を推定走行目的地としてバックグラウンドルートの再探索を行うことにより案内ルートの再設定を行うようにしてもよい。
【００６２】
以上詳述したように、本実施形態に係る車両用前照灯システムは、前照灯２０Ｌ、２０Ｒにより照射されるビームを制御するビーム制御用ＥＣＵ２２と、ルートガイダンス機能を有するナビゲーション装置１６とを備えているが、ナビゲーション装置１６のナビゲーションＥＣＵ６０は、走行目的地が入力設定されているときには該走行目的地への案内ルートをフォアグラウンドルートとして設定する一方、走行目的地が入力設定されていないときには自車現在位置および現在時刻の情報に基づいて推定走行目的地を設定するとともに該推定走行目的地への案内ルートをバックグラウンドルートとして設定するように構成されており、ビーム制御用ＥＣＵ２２は、車両２がフォアグラウンドルートに沿って走行しているときには該フォアグラウンドルートに対応したフォアグラウンドモードでビーム制御を行う一方、車両２がバックグラウンドルートに沿って走行しているときには該バックグラウンドルートに対応したバックグラウンドモードでビーム制御を行うように構成されているので、走行目的地が入力設定されていない場合においても、ナビゲーション装置１６のルートガイダンス機能を利用したビーム制御を行うことが可能となる。
【００６３】
したがって本実施形態によれば、走行目的地が入力設定されているときのみならず、走行目的地が入力設定されていない場合においても、車両前方路面へのビーム照射を適切に行うことことができる。
【００６４】
しかも本実施形態においては、ナビ連動モードでのビーム制御が、基本的に所定時間後の自車到達予定位置を目標位置としてビームを照射することにより行われるようになっているので、案内ルート（すなわちフォアグラウンドルートまたはバックグラウンドルート）に従って車両前方路面を十分に照射することができる。
【００６５】
さらに、このナビ連動モードでのビーム制御において、ドライバが走り慣れていないフォアグラウンドルートを走行する際に行われるフォアグラウンドモードでは、進路案内標識を照射するビーム制御も行うようになっているので、ルートガイダンス機能を一層高めることができる。一方、ドライバが走り慣れているバックグラウンドルートを走行する際に行われるバックグラウンドモードでは、進路案内標識を照射するビーム制御は行わないようになっているので、ドライバに無用な煩わしさを与えてしまうのを未然に防止することができる。
【００６６】
また本実施形態においては、推定走行目的地が、予め記憶された複数の主停留地の中から、自車現在位置および現在時刻から判断して最も適した主停留地を選択することにより設定されるようになっているので、推定走行目的地が現実の走行目的地となる蓋然性を高めることができる。そしてこれにより車両２がバックグラウンドルートに沿って走行する可能性を高めることができるので、ナビゲーション装置１６のルートガイダンス機能を利用したビーム制御を効果的に行うことが可能となる。
【００６７】
しかもその際、ナビゲーション装置１６において、エンジンの始動時に自車現在位置を現在時刻と共に記憶し、該自車現在位置での停留回数が所定回数以上になったとき該自車現在位置を固定的な主停留地として追加設定する主停留地設定処理を行うようになっているので、推定走行目的地の候補としての適格性を高めることができる。なお、主停留地設定処理をエンジンの停止時に行うことも可能である。
【００６８】
ところで上記実施形態においては、各前照灯２０Ｌ、２０Ｒのヘッドランプ２４からのビーム照射により形成される配光パターンＰがロービーム用配光パターンである場合について説明したが、ビーム切換えによりハイビーム用配光パターンでのビーム照射が行われる際にも、上記実施形態と同様のビーム制御を行うことにより、上記実施形態と同様の作用効果を得ることが可能である。
【００６９】
さらに上記実施形態においては、各前照灯２０Ｌ、２０Ｒが、リフレクタ２８が左右方向に傾動可能なヘッドランプ２４、調光可能なコーナリングランプ２６および進路案内標識照射用ランプ５６からなる場合について説明したが、これ以外の灯具構成を採用することももちろん可能である。
【００７０】
例えば、ビーム照射範囲を変更可能なヘッドランプ、ビーム照射方向を変更可能なコーナリングランプおよび進路案内標識照射用ランプからなる灯具構成、ヘッドランプ、コーナリングランプおよび進路案内標識照射用ランプ以外に他のランプを備えた灯具構成、ヘッドランプおよびフォグランプ等からなる灯具構成、通常のヘッドランプに走行状況に応じて配光を変化させる配光可変専用ランプを付加した灯具構成等を採用した場合においても、各灯具構成において適宜ビーム制御を行うことにより、上記実施形態と同様の作用効果を得ることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本願発明の一実施形態に係る車両用前照灯システムを示す全体構成図
【図２】上記実施形態の前照灯により照射されるビームの配光パターンを示す平面図
【図３】上記実施形態において、ナビ連動モードで行われるビーム制御の具体例を示す道路平面図であって、同図（ａ）がフォアグラウンドモードでのビーム制御、同図（ｂ）がバックグラウンドモードでのビーム制御を示す図
【図４】上記実施形態において行われるビーム制御の内容を示すフローチャート
【図５】上記実施形態において推定走行目的地の設定を行うために設けられた主停留地テーブルおよび推定走行目的地テーブルを示す図
【図６】上記実施形態における上位１０箇所の主停留地の選択およびランク付けの具体例を示す主停留地設定処理ルーチン
【符号の説明】
２  車両
１０  前照灯装置
１２  コラム装置
１４  ＶＳＣ装置
１６  ナビゲーション装置
１８  車内ＬＡＮ
２０Ｌ、２０Ｒ  前照灯
２２  ビーム制御用ＥＣＵ（ビーム制御手段）
２４  ヘッドランプ
２６  コーナリングランプ
２８  リフレクタ
３０  アクチュエータ（ＡＣＴ）
３２  ドライバ
３４  調光回路（ＰＷＭ）
４０  ヘッドランプスイッチ
４２  方向指示器スイッチ
４４  舵角センサ
４６  コラムＥＣＵ
５０  車速センサ
５２  ＶＳＣ用ＥＣＵ
５６  進路案内標識照射用ランプ
６０  ナビゲーションＥＣＵ
６２  道路地図データＤＶＤ−ＲＯＭ
６４  ＧＰＳ受信機
６６  ジャイロセンサ
６８  表示装置
８０  画像処理装置
８２  画像処理用ＥＣＵ
８４  ＣＣＤカメラ
８６  レーザレーダ
８８  表示装置
９０  警報装置
Ａ  直線路
Ｂ  曲線路
ＢＧＲ  バックグラウンドルート
ＦＧＲ  フォアグラウンドルート
Ｊ  交差点
Ｍ  進路案内標識
Ｐ、Ｐｃ、Ｐｍ  配光パターン
ＴＰ  目標位置
α  最大傾動角
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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