(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵手段と、該操舵手段の操舵に応じて駆動される操舵補助用のモータと、該モータの回転を減速歯車機構を介して舵取機構に伝える伝動手段と、前記モータの駆動回路を制御する制御部とを備えた電動式パワーステアリング装置において、前記舵取機構から前記減速歯車機構に加わる力を抑制する抑制体と、前記操舵手段に加わる操舵トルクを検出するトルク検出手段と、前記操舵手段の操舵量を検出する検出手段と、前記舵取機構の動作量を検出する検出手段と、前記操舵トルクに応じてモータ電流指令値を定める手段と、前記操舵トルクに応じて第１補正係数を定める手段と、前記第１補正係数と前記モータ電流指令値とに基づいて第１補正モータ電流指令値を演算する手段と、前記操舵量と前記動作量との差に基づいて第２補正係数を定める手段と、前記第２補正係数と前記第１補正モータ電流指令値とに基づいて第２補正モータ電流指令値を演算する手段と、該手段により演算された第２補正モータ電流指令値に基づいて駆動信号を前記駆動回路へ出力する駆動制御手段とを備えていることを特徴とする電動式パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記抑制体はゴムカップリングからなる請求項１記載の電動式パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は操舵手段の操舵による舵取機構の動作を補助するモータを備えた電動式パワーステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図１１は従来の電動式パワーステアリング装置のレイアウト構成を示す模式図、図１２は従来の電動式パワーステアリング装置の縦断面図である。
自動車用の電動式パワーステアリング装置としては、図１１、図１２に示すように例えば舵取りのための操舵手段１００と、該操舵手段１００の操舵に応じて駆動される操舵補助用のモータ１０１と、該モータ１０１の回転を減速歯車機構１０２を介して舵取機構１０３，１０３に伝える伝動手段１０４と、前記モータ１０１の駆動回路１０５を制御する制御部１０６とを備えている。
【０００３】
操舵手段１００は操舵輪１０７に連結される第１操舵軸からなる。
伝動手段１０４は、前記第１操舵軸１００にトーションバー１０８を介して連結される第２操舵軸１０９と、該第２操舵軸１０９にユニバーサルジョイント等の連結軸１１０を介して連結されるピニオン軸１１１と、該ピニオン軸１１１のピニオンに噛合するラック歯を有し、左右の操向輪Ａ，Ａに舵取機構１０３，１０３を介して連結されるラック軸１１２とを備えている。
【０００４】
第１操舵軸１００の周りには、前記操舵輪１０７を操舵することによって第１操舵軸１００に加わる操舵トルクを前記トーションバー１０８に生じる捩れによって検出するトルクセンサ１１３が配置されており、該トルクセンサ１１３が検出した操舵トルクに基づいて前記制御部１０６が前記駆動回路１０５を制御するようにしてある。
【０００５】
減速歯車機構１０２は、前記モータ１０１の出力軸に繋がるウォーム１１４と、前記第２操舵軸１０９の途中に嵌合されるウォームホイール１１５とを備えており、前記モータ１０１の回転をウォーム１１４及ウォームホイール１１５から第２操舵軸１０９に伝達するようにしてある。
【０００６】
以上のように構成された電動式パワーステアリング装置にあっては、操舵輪１０７の操舵による舵取り操作力を第１操舵軸１００、トーションバー１０８、第２操舵軸１０９、連結軸１１０、及びピニオン軸１１１を介してラック軸１１２に伝達し、該ラック軸１１２を軸長方向へ移動させ、舵取機構１０３，１０３を動作させるとともに、該舵取機構１０３，１０３の動作を前記モータ１０１の回転により補助し、舵取りのための運転者の労力負担を軽減する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、以上のように構成された電動式パワーステアリング装置にあっては、モータ１０１の出力軸、減速歯車機構１０２のウォーム１１４，ウォームホイール１１５、第２操舵軸１０９、連結軸１１０、ピニオン軸１１１及びラック軸１１２が舵取機構１０３，１０３に直結されているため、石畳路等の凹凸を有する路面を走行したりして前記モータ１０１による操舵補助力を超えた力が操向輪（車輪）Ａ，Ａから第２操舵軸１０９に逆入力トルクとして加わったとき、該第２操舵軸１０９に取付けられているウォームホイール１１５がウォーム１１４に対して回転し、ウォームホイール１１５の歯面がウォーム１１４の歯面に当接して異音が発生すると言う問題がある。
【０００８】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、車輪からの逆入力トルクによる減速歯車機構での異音の発生を抑制することができるとともに、異音発生を抑制する抑制体に影響されることなく操舵補助力を得ることが可能な電動式パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
第１発明に係る電動式パワーステアリング装置は、操舵手段と、該操舵手段の操舵に応じて駆動される操舵補助用のモータと、該モータの回転を減速歯車機構を介して舵取機構に伝える伝動手段と、前記モータの駆動回路を制御する制御部とを備えた電動式パワーステアリング装置において、前記舵取機構から前記減速歯車機構に加わる力を抑制する抑制体と、前記操舵手段に加わる操舵トルクを検出するトルク検出手段と、前記操舵手段の操舵量を検出する検出手段と、前記舵取機構の動作量を検出する検出手段と、前記操舵トルクに応じてモータ電流指令値を定める手段と、前記操舵トルクに応じて第１補正係数を定める手段と、前記第１補正係数と前記モータ電流指令値とに基づいて第１補正モータ電流指令値を演算する手段と、前記操舵量と前記動作量との差に基づいて第２補正係数を定める手段と、前記第２補正係数と前記第１補正モータ電流指令値とに基づいて第２補正モータ電流指令値を演算する手段と、該手段により演算された第２補正モータ電流指令値に基づいて駆動信号を前記駆動回路へ出力する駆動制御手段とを備えていることを特徴とする。
【００１４】
第１発明にあっては、石畳路等の凹凸を有する路面を走行したりしてモータによる操舵補助力を超えた力が伝動手段に逆入力トルクとして加わったとき、この逆入力トルクの減速歯車機構への伝達を抑制体が抑制する。この結果、減速歯車機構の二つの歯車間での逆入力トルクによる相対回転を抑制することができ、異音を低減できる。また、操舵手段が操舵されたとき、操舵量と、操舵トルクと、舵取機構の動作量とが検出手段によって夫々検出され、検出された操舵トルクに応じてモータ電流指令値と第１補正係数とが定められ、この第１補正係数とモータ電流指令値とに基づいて第１補正モータ電流指令値が演算され、さらに、操舵量と動作量との差に基づいて第１補正モータ電流指令値を補正することができ、操舵手段の操舵量に応じて舵取機構を動作させることができるため、抑制体による伝動力の低減をより一層正確になくすることができ、抑制体に影響されることなく操舵補助力を得ることができ、良好な操舵フィーリングを得ることができる。
【００１５】
第２発明に係る電動式パワーステアリング装置は、前記抑制体はゴムカップリングからなることを特徴とする。
第２発明にあっては、伝動手段の途中を分離させ、該分離端の間をゴムカップリングが連結することにより抑制体を組み込むことができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。
図１は本発明に係る電動式パワーステアリング装置のレイアウト構成を示す模式図、図２は電動式パワーステアリング装置の縦断面図である。
【００１７】
電動式パワーステアリング装置は、図１、図２に示すように、舵取りのための操舵輪１に連結される操舵手段としての第１操舵軸２と、前記操舵輪１の操舵に応じて駆動される操舵補助用のモータ３と、該モータ３の回転を減速歯車機構４を介して舵取機構５に伝える伝動手段６と、前記モータ３の駆動回路３０を制御する制御部７とを備えている。
【００１８】
伝動手段６は、前記第１操舵軸２にトーションバー６１を介して連結される第２操舵軸６２と、該第２操舵軸６２にユニバーサルジョイント等の連結軸６３を介して連結されるピニオン軸６４と、該ピニオン軸６４のピニオン６４ａに噛合するラック歯６５ａを有し、左右の操向輪Ａ，Ａに舵取機構５を介して連結されるラック軸６５とを備えている。連結軸６３は前記第２操舵軸６２に繋がる第１軸体６３ａと前記ピニオン軸６４に繋がる第２軸体６３ｂとに分離されており、該分離端同士がゴムカップリング等の抑制体８によって連結されており、前記舵取機構５からラック軸６５、ピニオン軸６４を経て前記減速歯車機構４に加わる力を抑制するようにしてある。
【００１９】
減速歯車機構４は、前記モータ３の出力軸に繋がるウォーム４１と、前記第２操舵軸６２の途中に嵌合されるウォームホイール４２とを備えており、前記モータ３の回転をウォーム４１及ウォームホイール４２から第２操舵軸６２に伝達するようにしてある。
【００２０】
図３は抑制体の特性図である。この抑制体８は、操舵手段の操舵量（操舵角）が所定値ａまでは弾性域で操舵量に比例したトルクを得ることができ、操舵量が所定値｜ａ｜を超えた後は剛性域で操舵量に比例して更に高くなるトルクを得ることができるようにしてある。既存の電動式パワーステアリング装置にあっては、操舵手段の操舵に適度な遊び（例えば操舵量で約±３°、操舵トルクで約±１．５Ｎ・ｍ）を確保して操舵中立点の近傍領域で前記モータ３が頻繁に駆動されることがないように構成されており、また、舵取機構５から減速歯車機構４に加わる逆入力トルクは±１．５Ｎ・ｍ（操舵量で約±３°）であるため、操舵量の前記所定値ａは約±３°であり、この約３°の操舵量で約１．５Ｎ・ｍのトルクを得ることができるようにしてある。
【００２１】
第１操舵軸２の周りには、前記操舵輪１を操舵することによって回転する第１操舵軸２の回転角、換言すれば操舵手段の操舵量を検出する検出手段９と、前記操舵輪１を操舵することによって第１操舵軸２に加わる操舵トルクを前記トーションバー６１に生じる捩れによって検出するトルク検出手段１０とが配置されており、該トルク検出手段１０が検出した操舵トルク、及び前記検出手段９が検出した操舵量に基づいて前記制御部７が前記駆動回路３０を制御するようにしてある。
【００２２】
舵取機構５は前記ラック軸６５の両端に連結されたナックルアーム５１，５１を備え、ラック軸６５の車体左右方向への移動によりナックルアーム５１，５１を押し引きし、該ナックルアーム５１，５１に支持された操向輪Ａ，Ａを左右に操向させるものである。
【００２３】
図４は制御部のブロック図であり、図２及び図４を用いて説明する。
マイクロプロセッサを用いてなる前記制御部７の入力部には、前記操舵輪１の操舵量（回転角）及び操舵方向を検出するロータリエンコーダを用いてなる前記検出手段９と、第１操舵軸２に加わる操舵トルクを検出するセンサを用いてなるトルク検出手段１０と、車両の車速を検出するセンサを用いてなる車速検出手段１１とが接続されており、出力部には前記駆動回路３０が接続されている。
【００２４】
また、制御部７には、前記操舵トルクに応じてモータ電流指令値を定める手段１２と、前記操舵トルクに応じて第１補正係数を定める手段１３と、前記第１補正係数と前記モータ電流指令値とに基づいて第１補正モータ電流指令値を演算する手段１４と、該手段１４により演算された第１補正モータ電流指令値に基づいて駆動信号を前記駆動回路３０へ出力する駆動制御手段１５とを設けてある。
【００２５】
図５は操舵トルク−モータ電流指令値マップの図である。
モータ電流指令値を定める手段１２は、前記トルク検出手段１０が検出した操舵トルクに応じて予め作成されたマップを用いてモータ電流指令値を設定するようにしてある。このマップは前記操舵トルクの増加に比例してモータ電流指令値を大きくするように作成された特性の一つを前記車速検出手段１１が検出した車速に応じて選択し、この選択された特性とトルク検出手段１０が検出した操舵トルクとに基づいて目標とするモータ電流指令値を出力するように構成されている。
【００２６】
図６は操舵トルク−補正係数マップの図である。
第１補正係数を定める手段１３は、前記抑制体８の特性に応じて、換言すればトルク検出手段１０が検出した操舵トルクに応じて予め作成された操舵トルク−補正係数マップを用いて補正係数を設定するようにしてある。このマップは、操舵量が例えば約±３°、又は、操舵トルクが例えば約±１．５Ｎ・ｍとなるまでは補正係数を最小値（例えば１．０）としてあり、操舵量が例えば約±３°を超えたとき、又は、操舵トルクが例えば約±１．５Ｎ・ｍを超えたとき、補正係数を１．０よりも大きい一定の最大値としてあり、トルク検出手段１０が検出した操舵トルクに応じて補正係数が最小値、又は、最大値に決定される。
【００２７】
図７はモータを駆動制御する制御部の動作内容を示すフローチャートである。
制御部７はエンジンの始動に応じてその制御動作を開始し、操舵輪１が操舵中立位置から左又は右へ操舵されることにより、検出手段９が検出した操舵輪１の操舵量及び操舵方向を読込む（Ｓ１）。この読込んだ操舵量が予め設定された所定値に到達したか否かを判定し（Ｓ２）、所定値に到達している場合、車速検出手段１１が検出した車速を読込み（Ｓ３）、さらに、トルク検出手段１０が検出した操舵トルクを読込む（Ｓ４）。この読込んだ操舵トルクが予め設定された所定値に到達したか否かを判定する（Ｓ５）。この判定の結果、操舵トルクが所定値を超えている場合、図６の操舵トルク−補正係数マップから最大値を第１補正係数として決定する（Ｓ６）。一方、直進走行時等で前記操舵量が所定値に到達していない場合（Ｓ２でＮＯ）、操舵が行われておらず、操舵補助が不必要であると判定し、（Ｓ１）に戻る。また、高速走行時等で前記操舵トルクが所定値に到達していない場合（Ｓ５でＮＯ）、操舵補助が不必要であると判定し、（Ｓ１）に戻る。
【００２８】
（Ｓ６）で決定された第１補正係数と、操舵トルクに応じて設定されたモータ電流指令値との積が演算され、モータ電流指令値が第１補正モータ電流指令値に補正される（Ｓ７）。この補正された第１補正モータ電流指令値に基づいて駆動信号が駆動制御手段１５から駆動回路３０へ出力され（Ｓ８）、モータ３が駆動される（Ｓ９）。
【００２９】
モータ３の駆動により減速歯車機構４、第２操舵軸６２、連結軸６３、抑制体８、ピニオン軸６４、ラック軸６５を介して舵取機構５が駆動され、操舵補助を行う。この操舵補助を行いつつ制御部７は検出手段９が検出した操舵量及び操舵方向を読込み（Ｓ１０）、操舵輪１が継続して操舵されているか、又は、操舵輪１が操舵されていないかを判定し（Ｓ１１）、この判定の結果、操舵輪１が継続して操舵されている場合は（Ｓ８）へ戻り、また、直進走行時等で前記操舵量が所定値に到達していない場合（Ｓ１１でＮＯ）、操舵が行われておらず、操舵補助が不必要であると判定し、（Ｓ１）に戻る。
【００３０】
以上の制御部７の動作により、本発明に係る電動式パワーステアリング装置においては、操舵手段に加えられる操舵トルクに応じて定められたモータ電流指令値を、舵取機構５から減速歯車機構４に加わる力を抑制する抑制体８での抑制を補うべく補正するため、操舵手段の操舵によって舵取りを行うとき、抑制体８による伝動力の低減をなくすることができ、抑制体８に影響されることなく操舵補助力を得ることができ、良好な操舵フィーリングを得ることができる。
【００３１】
しかも、抑制体８は舵取機構５から減速歯車機構４に加わる力を抑制するため、石畳路等の凹凸を有する路面を走行したりしてモータ３による操舵補助力を超えた力が伝動手段６に逆入力トルクとして加わったとき、この逆入力トルクの減速歯車機構４への伝達を抑制体８によって抑制することができ、逆入力トルクによるウォーム４１及びウォームホイール４２の相対回転を抑制することができ、この相対回転による異音を低減できる。
【００３２】
図８は電動式パワーステアリング装置のレイアウト構成を示す模式図である。
図１に示したレイアウト構成に加えて前記ピニオン軸６４の回転角、換言すればピニオン軸６４に連結された前記舵取機構５の動作量を検出する検出手段１６を備えており、前記操舵量と前記動作量との差に基づいて第２補正係数を定める手段と、前記第２補正係数と前記第１補正モータ電流指令値とに基づいて第２補正モータ電流指令値を演算する手段と、該手段により演算された第２補正モータ電流指令値に基づいて駆動信号を前記駆動回路３０へ出力する駆動制御手段とをさらに有しており、前記操舵量に対する舵取機構５の動作遅れをなくするようにしたものである。
【００３３】
検出手段１６は前記ピニオン軸６４の周りに配置されるロータリエンコーダを用いてなり、該検出手段１６が前記制御部７の入力部に接続されている。また、第２補正係数を定める手段と、第２補正モータ電流指令値を演算する手段と、駆動制御手段とは前記制御部７に設けてある。
【００３４】
図９、図１０はモータを駆動制御する制御部の動作内容を示すフローチャートである。
制御部７はエンジンの始動に応じてその制御動作を開始し、操舵輪１が操舵中立位置から左又は右へ操舵されることにより、検出手段９が検出した操舵輪１の操舵量及び操舵方向を読込む（Ｓ１２）。この読込んだ操舵量が予め設定された所定値に到達したか否かを判定し（Ｓ１３）、所定値に到達している場合、車速検出手段１１が検出した車速を読込み（Ｓ１４）、さらに、トルク検出手段１０が検出した操舵トルクを読込む（Ｓ１５）。
この読込んだ操舵トルクが予め設定された所定値に到達したか否かを判定する（Ｓ１６）。この判定の結果、操舵トルクが所定値を超えている場合、図６の操舵トルク−補正係数マップから最大値を第１補正係数として決定する（Ｓ１７）。一方、直進走行時等で前記操舵量が所定値に到達していない場合（Ｓ１３でＮＯ）、操舵が行われておらず、操舵補助が不必要であると判定し、（Ｓ１２）に戻る。また、高速走行時等で前記操舵トルクが所定値に到達していない場合（Ｓ１６でＮＯ）、操舵補助が不必要であると判定し、（Ｓ１２）に戻る。
【００３５】
Ｓ１７で決定された第１補正係数と、操舵トルクに応じて設定されたモータ電流指令値との積が演算され、モータ電流指令値が第１補正モータ電流指令値に補正される（Ｓ１８）。さらに、検出手段１６が検出した動作量を読込み（Ｓ１９）、この読込んだ動作量と前記操舵量との差があるか、又は、差がないかを判定し（Ｓ２０）、差がある場合（Ｓ２０でＹＥＳ）、操舵量と動作量との差に基づいて第２補正係数を決定する（Ｓ２１）。一方、差がない場合（Ｓ２０でＮＯ）、第２補正係数の決定が不必要であると判定し、第１補正モータ電流指令値に基づいて駆動信号が駆動制御手段から駆動回路へ出力され（Ｓ２２）、モータ３が駆動される（Ｓ２３）。
【００３６】
Ｓ２１で決定された第２補正係数と、第１補正モータ電流指令値との積が演算され、第１補正モータ電流指令値が第２補正モータ電流指令値に補正される（Ｓ２４）。この補正された第２補正モータ電流指令値に基づいて駆動信号が駆動制御手段から駆動回路３０へ出力され（Ｓ２５）、モータ３が駆動される（Ｓ２３）。
【００３７】
モータ３の駆動により減速歯車機構４、第２操舵軸６２、連結軸６３、抑制体８、ピニオン軸６４、ラック軸６５を介して舵取機構５が駆動され、操舵補助を行う。この操舵補助を行いつつ制御部７は検出手段９が検出した操舵量及び操舵方向を読込み（Ｓ２６）、操舵輪１が継続して操舵されているか、又は、操舵輪１が操舵されていないかを判定し（Ｓ２７）、この判定の結果、操舵輪１が継続して操舵されている場合は（Ｓ２０）へ戻り、また、直進走行時等で前記操舵量が所定値に到達していない場合（Ｓ２７でＮＯ）、操舵が行われておらず、操舵補助が不必要であると判定し、（Ｓ１２）に戻る。
【００３８】
以上の制御部７の動作により、本発明に係る電動式パワーステアリング装置においては、操舵手段に加えられる操舵トルクに応じて定められたモータ電流指令値を、舵取機構５から減速歯車機構４に加わる力を抑制する抑制体８での抑制を補うべく補正し、さらに、このモータ電流指令値を、操舵量に対する舵取機構５の動作遅れをなくすべく補正するため、操舵手段の操舵によって舵取りを行うとき、抑制体８による伝動力の低減をより一層正確になくすることができ、抑制体８に影響されることなく操舵補助力を得ることができ、良好な操舵フィーリングを得ることができる。
【００３９】
その他の構成及び作用効果は図１〜図７に示した形態と同様であるため、同様の構成については同じ符号を付し、その詳細な説明及び作用効果の説明を省略する。
【００４０】
尚、以上説明した実施の形態の減速歯車機構４としては、ウォーム及びウォームホイールを備えたウォーム歯車である他、ハイポイドピニオン及びハイポイドホイールを備えたハイポイド歯車、ベベルギヤ等を採用することも可能である。
また、以上説明した実施の形態では、舵取機構５の動作量を検出する手段として、ピニオン軸６４の回転角を検出するロータリエンコーダ等のセンサを用いたが、その他、前記ラック軸６５の軸長方向の移動量を検出するストロークセンサを用い、該ストロークセンサが検出した移動量を回転角に変換し、この回転角と検出手段が検出した操舵角との差に基づいて第２補正係数を定めるようにしてもよい。このようにストロークセンサを用いた場合、操舵量（操舵角）に対する動作量の絶対値を検出することができるため、前記操舵輪１が複数回転する場合においても操舵量と動作量との差を正確にできる。また、前記ピニオン軸６４の回転角を検出するセンサを用いた場合は、前記ストロークセンサを用いた場合に比べて検出手段部分を小形にできる。
【００４１】
【発明の効果】
第１発明によれば、逆入力トルクの減速歯車機構への伝達を抑制体が抑制するため、減速歯車機構での異音を低減できる。しかも、操舵手段の操舵量に応じて舵取機構をより一層正確に動作させることができるため、抑制体による伝動力の低減をより一層正確になくすることができ、抑制体に影響されることなく操舵補助力を得ることができ、良好な操舵フィーリングを得ることができる。
【００４３】
第２発明によれば、伝動手段の途中をゴムカップリングが連結しているため、抑制体を既存の電動式パワーステアリング装置に簡単に組み込むことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る電動式パワーステアリング装置のレイアウト構成を示す模式図である。
【図２】本発明に係る電動式パワーステアリング装置の縦断面図である。
【図３】本発明に係る電動式パワーステアリング装置の抑制体の特性図である。
【図４】本発明に係る電動式パワーステアリング装置の制御部のブロック図である。
【図５】操舵トルク−モータ電流指令値マップの図である。
【図６】操舵トルク−補正係数マップの図である。
【図７】  本発明に係る電動式パワーステアリング装置のモータを駆動制御する制御部の動作内容を示すフローチャートである。
【図８】  本発明に係る電動式パワーステアリング装置のレイアウト構成を示す模式図である。
【図９】  本発明に係る電動式パワーステアリング装置のモータを駆動制御する制御部の動作内容を示すフローチャートである。
【図１０】  本発明に係る電動式パワーステアリング装置のモータを駆動制御する制御部の動作内容を示すフローチャートである。
【図１１】従来の電動式パワーステアリング装置のレイアウト構成を示す模式図である。
【図１２】従来の電動式パワーステアリング装置の縦断面図である。
【符号の説明】
１    操舵輪
２    第１操舵軸（操舵手段）
３    モータ
４    減速歯車機構
５    舵取機構
６    伝動手段
７    制御部
８    抑制体
９    検出手段
１０  トルク検出手段
１２  モータ電流指令値を定める手段
１３  第１補正係数を定める手段
１４  第１補正モータ電流指令値を演算する手段
１５  駆動制御手段
１６  検出手段
【図１】
0003894763.tif 000002
【図２】
0003894763.tif 000003
【図３】
0003894763.tif 000004
【図４】
0003894763.tif 000005
【図５】
0003894763.tif 000006
【図６】
0003894763.tif 000007
【図７】
0003894763.tif 000008
【図８】
0003894763.tif 000009
【図９】
0003894763.tif 000010
【図１０】
0003894763.tif 000011
【図１１】
0003894763.tif 000012
【図１２】
0003894763.tif 000013