(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送車に搭載される移動コンベアと、前記移動コンベア上のスキッドが搬出方向に変位するのを係止する前側ストッパと、前記移動コンベア上のスキッドが搬入方向に変位するのを係止する奥側ストッパと、を備える無人搬送システムにおいて、前記前側ストッパをスキッドを当接させる係止位置とスキッドを当接させない格納位置の間で回動可能に支持し、前記奥側ストッパをスキッドの搬入出方向に変位可能に支持し、前記奥側ストッパをスキッドに押し付ける付勢手段を備え、前記移動コンベアとの間でスキッドを搬入または搬出する設置コンベアを設置した搬送台を備え、前記搬送台に前記前側ストッパを係止位置から格納位置へと回動させるプッシャを備え、前記搬送台にスキッドを前記移動コンベアとの間で移動させる送りバーを備え、スキッドを前記移動コンベアから前記設置コンベアへと搬出する場合に、前記送りバーを出してスキッドを前記奥側ストッパと共に前記付勢手段に抗して後退させた後、前記プッシャを出して前記前側ストッパを係止位置から格納位置へと回動させる制御装置を備えたことを特徴とする無人搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、軌道走路に沿って自動運転される搬送車を用いる無人搬送システムの改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
生産ライン等において自動運転により走行する搬送車（オートガイドビークル）によってワークを搬送するシステムが知られている（特開平７−３３０５６号公報、特開平６−３３６３２６号公報、特開平７−３６２０４号公報参照）。
【０００３】
従来、搬送車にはコンベアが搭載され、搬送台に設置されたコンベアとの間でワークを載せたスキッドを自動的に搬入出する無人搬送システムがあった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来の無人搬送システムにあっては、コンベア上においてスキッドを移動させる装置を搬送車に搭載すると、搬送車の構造が複雑化し、多数の搬送車が配備される生産ラインの場合、設備コストが大幅に増大するという問題点があった。
【０００５】
本発明は上記の問題点を鑑みてなされたものであり、無人搬送システムにおいて搬送車の構造を簡素化することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
第１の発明は、搬送車に搭載される移動コンベアと、移動コンベア上のスキッドが搬出方向に変位するのを係止する前側ストッパと、移動コンベア上のスキッドが搬入方向に変位するのを係止する奥側ストッパとを備える無人搬送システムに適用する。
【０００７】
そして、前側ストッパをスキッドを当接させる係止位置とスキッドを当接させない格納位置の間で回動可能に支持し、奥側ストッパをスキッドの搬入出方向に変位可能に支持し、奥側ストッパをスキッドに押し付ける付勢手段を備え、移動コンベアとの間でスキッドを搬入または搬出する設置コンベアを設置した搬送台を備え、搬送台に前側ストッパを係止位置から格納位置へと回動させるプッシャを備え、搬送台にスキッドを移動コンベアとの間で移動させる送りバーを備え、スキッドを移動コンベアから設置コンベアへと搬出する場合に、送りバーを出してスキッドを奥側ストッパと共に付勢手段に抗して後退させた後、プッシャを出して前側ストッパを係止位置から格納位置へと回動させる制御装置を備えるものとした。
【００１０】
【発明の作用および効果】
第１の発明において、スキッドが移動コンベア上にある場合、奥側ストッパが付勢手段を介してスキッドに押し付けられることにより、スキッドが奥側ストッパと前側ストッパの間に挟まれ、スキッドのガタツキが抑えられる。
【００１１】
奥側ストッパは付勢手段を介してスキッドに押し付けられるので、奥側ストッパを駆動するアクチュエータを搬送車に搭載する必要がなく、搬送車の構造を簡素化して、設備コストを大幅に削減できる。
【００１２】
スキッドを移動コンベアに搬入出する場合、スキッドを付勢手段に抗して奥側ストッパとともに後退させることにより、前側ストッパを格納位置と係止位置の間で回動させられ、前側ストッパの先端がスキッドに干渉しない。
【００１３】
そして、スキッドは搬送車上の移動コンベアと搬送台上のコンベアの間を移動して搬入または搬出される。
【００１４】
搬送台に備えられるプッシャを介して前側ストッパを係止位置から格納位置へと回動させるので、前側ストッパを駆動するアクチュエータを搬送車に搭載する必要がなく、搬送車の構造を簡素化して、設備コストを大幅に削減できる。
【００１５】
そして、スキッドは搬送車上の移動コンベアと搬送台上のコンベアの間を移動して搬入または搬出される。
【００１６】
搬送台に備えられる送りバーを介してスキッドを移動させるので、スキッドを駆動するアクチュエータを搬送車に搭載する必要がなく、搬送車の構造を簡素化して、設備コストを大幅に削減できる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
【００１８】
図１に示す搬送車１は、エンジンを組立てる生産ラインに用いられるもので、ワーク８としてエンジン本体を載せる移動コンベア３０と、スキッド２８としてエンジン部品を載せる設置コンベア２９とを備え、エンジンを搬送車１上で組み立てられるようになっている。
【００１９】
搬送車１は、車台フレーム（車体）２の前部に左右一対の駆動車輪３を備え、後部に３つの従動車輪４を備え、左右の駆動車輪５の回転速度が制御されることにより走行方向が変えられる。車台フレーム２上の前部には各駆動車輪３を駆動するパワユニット５が設置される。パワユニット５は、各駆動車輪３を駆動する図示しないモータ、バッテリ、コントロールユニット、無線機等を備える。コントロールユニットは受信した指令にしたがって各モータの駆動制御を行い、設定された軌道走路に沿って搬送車１を自動運転する。
【００２０】
図２、図３に示すように、搬入出位置にて路面１５上から突出するプラットホームプレート１６，１７，１８を備える一方、搬送車１にプラットホームプレート１６に転接するカムフォロワ２１，２２，２３を備える。ワーク８を搬入出するため、搬送車１が搬入出位置に停車すると、各カムフォロワ２１，２２が各プラットホームプレート１６，１７に乗り上がり、ワーク８の重量の大小にかかわらず搬送車１の車高を一定にする。そして、カムフォロワ２３が各プラットホームプレート１６，１８の側面に転接することにより、搬送車１は左右方向のずれが修正される。
【００２１】
一方、図４に示すように、軌道走路のそばには搬送台４３が設けられ、搬送台４３上には設置コンベア４０が設けられる。設置コンベア４０は、ワーク８を載せたスキッド７に転接する複数のフリーローラ４１を備える。搬送車１が搬入出位置に停止すると、設置コンベア４０に対して搬送車１上の移動コンベア３０が段差なく並び、設置コンベア４０との間でワーク８を自動的に搬入出するようになっている。
【００２２】
搬送車１上の移動コンベア３０は、ワーク８を載せたスキッド７に転接する複数のフリーローラ３１を備える。移動コンベア３０の奥側にはスキッド７の後部に当接する奥側ストッパ８０が設けられるとともに、移動コンベア３０の前側にはスキッド７の前部に当接する前側ストッパ５０を備える。前側ストッパ５０は移動コンベア３０上のワーク８が搬出方向に変位するのを係止し、奥側ストッパ８０は移動コンベア３０上のワーク８が搬入方向に変位するのを係止する。スキッド７は奥側ストッパ８０と前側ストッパ５０の間に挟まれ、移動コンベア３０から落下しないようになっている。
【００２３】
図５、図６に示すように、前側ストッパ５０はフリーローラ３１の回転軸３２を介して回動可能に支持される。前側ストッパ５０は各フリーローラ３１より上方に突出してスキッド７を当接させる係止位置と、各フリーローラ３１の間に倒れてスキッド７を当接させない格納位置との間で回動する。前側ストッパ５０と車台フレーム２の間にはスプリング５１が張設され、スプリング５１の付勢力により前側ストッパ５０は係止位置に保持される。
【００２４】
図７に示すように、前側ストッパ５０は左右一対で設けられ、両前側ストッパ５０は部材５８を介して互いに結合される。
【００２５】
搬送台４３には前側ストッパ５０を格納位置に駆動するプッシャ５１が設けられる。搬送台４３にはプッシャ５１が２本のロッド７１を介して摺動可能に支持され、プッシャ５１を前側ストッパ５０に向けて突出させる油圧シリンダ７０を備える。油圧シリンダ７０が伸張することにより、プッシャ５１は搬送台４３から突出し、油圧シリンダ７０が収縮することにより、プッシャ５１が搬送台４３内に引き込まれる。
【００２６】
移動コンベア３０にはプッシャ５１の動きを前側ストッパ５０に伝える解除レバー５５を備える。解除レバー５５はフリーローラ３１の回転軸３２を介して回動可能に支持される。解除レバー５５は前側ストッパ５０のピン５２に当接する部位５６と、プッシャ５１を当接させる受け部５７とを有する。油圧シリンダ７０が伸張してプッシャ５１が受け部５７を押すことにより、図５において解除レバー５５が反時計回りに回動し、前側ストッパ５０を係止位置から格納位置へと回動させる。
【００２７】
ところで、前側ストッパ５０は回転軸３２を中心に回動する構造のため、前側ストッパ５０を格納位置から係止位置へと回動させる際に、スキッド７を前側ストッパ５０の先端が通る空間の距離Ｓだけスキッド７を奥側に移動させる必要がある。このため、奥側ストッパ８０が固定して設けられた場合、奥側ストッパ８０と前側ストッパ５０の間でスキッド７は距離Ｓ分だけ移動し、スキッド７のガタツキが生じるという問題点があった。
【００２８】
これに対処して、図８に示すように、奥側ストッパ８０は２本のロッド８３を介して移動コンベア３０の搬送方向について摺動可能に支持され、奥側ストッパ８０をスキッド７に押し付ける付勢手段としてスプリング８２を備える。奥側ストッパ８０はスプリング８２の付勢力によってスキッド７に押し付けられ、スキッド７のガタツキを抑える。後述するように、前側ストッパ５０を格納位置から係止位置へと回動させる際に、スキッド７が押されるのに伴って奥側ストッパ８０はスプリング８２を圧縮しながら距離Ｓ以上に後退させることにより、回動する前側ストッパ５０の先端がスキッド７に干渉しない。
【００２９】
搬送台４３にはスキッド７を設置コンベア４０と移動コンベア３０との間で移動させる送りバー６０を備える。図９に示すように、搬送台４３にレール６１が設置される一方、送りバー６０はレール６１に転接する複数のローラ６２を備え、図示しないモータ等を介して搬送方向に移動する。
【００３０】
送りバー６０はスキッド７の搬出時に用いられるもので、その先端部にスキッド７を引き込む引き込み爪６３と、スキッド７を押し込む押し込み爪６４を備える。
【００３１】
引き込み爪６３はピン６５を介して送りバー６０に回動可能に支持され、図示しないスプリングを介して図示した直交位置に付勢される。スキッド７の搬出時、送りバー６０が移動コンベア３０上へと押し出されることにより、引き込み爪６３がスキッド７の前側に当たってスプリングに抗して倒された後、スキッド７の奥側で図示した直立位置に戻りスキッド７に係合する。そして、送りバー６０が搬送台４３側に移動することにより、引き込み爪６３を介してスキッド７を移動コンベア３０から設置コンベア４０へと引き込むようになっている。
【００３２】
押し込み爪６４はピン６６を介して送りバー６０に回動可能に支持され、図示しないスプリングを介して図示した直交位置に付勢される。スキッド７の搬出時、送りバー６０が図９に２転鎖線で示すように移動コンベア３０上へと押し出されることにより、押し込み爪６４がスキッド７に当接してスキッド７を移動コンベア３０の奥側へと押し込むようになっている。また、送りバー６０が図９に実線で示すように引き込まれることにより、押し込み爪６４は図示しないカムを介して格納され、スキッド７が設置コンベア４０の奥側へ移動できる。
【００３３】
設置コンベア４０にはスキッド７の奥側への移動を係止する奥側ストッパ６８を備え、奥側ストッパ６８は油圧シリンダ６９を介して係止位置と格納位置の間で回動する。
【００３４】
前側ストッパ５０が格納位置にあるかどうかを検出するストッパ位置検出センサ５９と、油圧シリンダ７０の伸縮を検出するプッシャ位置検出センサとを備える。図示しない制御装置は、各センサの検出信号を入力し、ワーク８を移動コンベア３０から設置コンベア４０へと搬出する場合、以下の手順でプッシャ５１および送りバー６０を作動させる。
１．送りバー６０を出してスキッド７を奥側ストッパ８０のスプリング８２を圧縮しながら後退させる。
２．プッシャ５１を出して解除レバー５５を介して前側ストッパ５０を係止位置から格納位置へと回動させる。
３．送りバー６０を引き込んでスキッド７を移動コンベア３０から設置コンベア４０へと移動する。
４．プッシャ５１を引き込んで解除レバー５５を介して前側ストッパ５０を格納位置から係止位置へと回動させる。
【００３５】
以上のように、ワーク８を移動コンベア３０に搬入出する場合、前側ストッパ５０を格納位置と係止位置の間で回動させる際に、スキッド７が送りバー６０を介して搬入方向に押されるのに伴って奥側ストッパ８０はスプリング８２を圧縮しながら距離Ｓ以上に後退し、回動する前側ストッパ５０の先端がスキッド７に干渉しない。
【００３６】
ワーク８が移動コンベア３０上にある場合、奥側ストッパ８０がスプリング８２を介してスキッド７に押し付けられることにより、スキッド７がスプリング８２の付勢力により奥側ストッパ８０と前側ストッパ５０の間に挟まれ、スキッド７のガタツキを解消する。
【００３７】
また、搬送台４３に前側ストッパ５０を駆動するプッシャ５１および油圧シリンダ７０を備えるとともに、スキッド７を移動させる送りバー６０を備えることにより、搬送車１には前側ストッパ５０およびスキッド７を駆動するアクチュエータが不要となり、構造の簡素化がはかれる。搬送車１の構造を簡素化することにより、多くの搬送車１が配備される生産ラインにあっては設備コストを大幅に削減できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示す搬送車の全体側面図。
【図２】同じく移動コンベアの断面図。
【図３】同じく移動コンベアの断面図。
【図４】同じく移動コンベアおよび設置コンベアの断面図。
【図５】同じく前側ストッパ等の側面図。
【図６】同じく前側ストッパ等の平面図。
【図７】同じく前側ストッパ等の平面図。
【図８】同じく奥側ストッパの平面図。
【図９】同じく搬送台の平面図。
【符号の説明】
１  搬送車
７  スキッド
８  ワーク
３０  移動コンベア
４０  設置コンベア
４３  搬送台
５０  前側ストッパ
５１  プッシャ
５５  解除レバー
６０  送りバー
７０  油圧シリンダ
８０  奥側ストッパ
８２  スプリング
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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