(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ガイドレールと，上記ガイドレールに支持案内されて走行する移動体と，上記ガイドレール上の任意の位置に形成された欠除部において上記ガイドレールと接続され，上記移動体を格納する格納庫とを具備してなる無人搬送装置において，
上記格納庫が，複数の上記移動体を同時に格納可能な複数の格納用レールを上下方向及び／若しくは水平方向に複数備えた格納棚と，上記格納棚を上下方向及び／若しくは水平方向に移動させて任意の上記格納用レールを上記ガイドレールと接続させる位置決め手段とを具備してなることを特徴とする無人搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は，例えば工場内の各作業場所間での荷物の搬送に用いられる無人搬送装置に係り，詳しくは，例えば上記工場内の各作業場所を結んで配設されたガイドレールに沿って移動体を走行させると共に，上記ガイドレール上の所定位置に設けられた格納手段に上記移動体を格納することが可能な無人搬送装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えば工場内などで各作業場所間での荷物の搬送に用いられる無人搬送装置の一つとして，荷物を収納するコンテナと一体化された台車をガイドレールに沿って走行させる方式がある。このような方式の搬送装置では，従来は，搬送されてきた荷物を格納する格納庫は上記搬送装置から独立して設けられるのが一般的であった。従って，コンテナに格納されてステーションに到着した荷物は，人手，或いはロボットによりコンテナから取り出され，上記格納庫に格納されていた。しかしながら，このような方法では，コンテナと格納庫との間に荷物の移載を行う人やロボットを介在させなければならないためにコスト高，非効率となるだけでなく，荷物の破損の危険性も懸念されていた。
そこで，荷物をコンテナに格納された状態で台車ごと格納する搬送装置が，特公平３−７２５２９号公報に提案されている。
【０００３】
上記公報に記載されている搬送装置Ａ０は，図２に示すように，サポート枠５２に支持されて配設されたガイドレール５１と，上記ガイドレール５１に支持案内されて走行する台車５３と，上記ガイドレール５１の欠除部に設けられた格納庫５４とを主な構成要素としている。
上記台車５３には，荷物５５を載置可能な天板５３ａが設けられている。また，上記台車５３は上記ガイドレールに沿って設けられた駆動装置５６によって駆動される。
上記格納庫５４には，上記ガイドレール５１と同じ形状の格納用レール５７が上下方向に複数取り付けられた格納棚５８が設置され，更に当該格納庫５４の入口側５８ａ及び出口側５８ｂの２か所には，上下方向に移動して上記ガイドレール５１と任意の格納用レール５７との間で上記台車５３の移載を行う移載装置５９ａ，５９ｂが設置されている。上記格納用レール５７，及び上記移載装置５９に設けられた中継ぎ用レール６１は，格納庫５４の入口側５８ａから出口側５８ｂに向けて低くなるように傾斜して取り付けられている。尚，上記駆動装置５６は，ガイドレール５１が途切れる格納庫５４の入口側５８ａ付近で上記移載装置５９と上記格納棚５８を避けるように迂回され，出口側５８ｂ付近で再度上記ガイドレール５１に接続されている。
【０００４】
荷物５５を載せてガイドレール５１に沿って矢印Ｙ５１方向に走行してきた台車５３は，ガイドレール５１の終端部に設けられたストッパ６０で一旦停止される。その後，上記移載装置５９ａの中継ぎ用レール６１が上下方向に移動して上記ガイドレール５１の終端部に接続するように位置決めされ，上記ストッパ６０が退動されると，上記台車５３は滑走して上記中継ぎ用レール６１に乗り移り，上記中継ぎ用レール６１の終端部に設けられたストッパ６１ａで再度停止される。続いて，上記中継ぎ用レール６１は上記移載装置５９ａにより上下方向に移動され，任意の格納用レール５７の始端部に接続するように位置決めされる。ここで上記ストッパ６１ａが退動されると，上記台車５３は滑走して上記格納用レール５７に乗り移り，上記格納用レール５７の終端部に設けられたストッパ５７ａ若しくは既に格納されている台車５３によって停止され，そのまま格納庫５８内に格納される。
格納庫５８内の台車を取り出す際には，上記と同様の方法で，移載装置５９ｂにより，上記格納用レール５７の終端側の台車から順にガイドレール５１に移載される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら，上記従来の搬送装置Ａ０では，移載装置５９ａ，５９ｂによって台車を１台ずつ移載するため，台車１台ごとに中継ぎ用レール６１をガイドレール１と格納用レール５７との間で往復移動させる必要がある。従って，その移載に係る移動距離は長くなり，特に多くの台車を連続的に格納，排出する場合にはその移載に長時間を要するという問題点があった。尚，複数の台車を一度に移載可能にしたとしても根本的な解決にはならない。
また，上記移載装置５９ａ，５９ｂにおいては，１回の移載動作においてガイドレール５３と格納用レール５７との間で２回位置決めを行う必要があるため，その位置決め制御が複雑になると共に，位置決め不良による故障要因が多く信頼性が低いという問題点もあった。
更に，格納庫５８の入口側と出口側の２か所にそれぞれ移載装置を設けなければならないために格納庫のコンパクト化が困難であるという問題点もあった。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり，その目的とするところは，簡単な制御で格納庫内に台車を効率よく格納することができると共に，格納庫のコンパクト化が可能な無人搬送装置を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本発明は，ガイドレールと，上記ガイドレールに支持案内されて走行する移動体と，上記ガイドレール上の任意の位置に形成された欠除部において上記ガイドレールと接続され，上記移動体を格納する格納庫とを具備してなる無人搬送装置において，上記格納庫が，複数の上記移動体を同時に格納可能な複数の格納用レールを上下方向及び／若しくは水平方向に複数備えた格納棚と，上記格納棚を上下方向及び／若しくは水平方向に移動させて任意の上記格納用レールを上記ガイドレールと接続させる位置決め手段とを具備してなることを特徴とする無人搬送装置として構成されている。
【０００７】
【作用】
本発明に係る無人搬送装置によれば，格納棚自体が移動されて複数の移動体を同時に格納できる格納用レールが上記ガイドレールに接続されるため，格納用レールを一度位置決めすれば，一度に多くの移動体を格納庫に格納することが出来，同じ格納用レールを用いている間は移動体毎に格納用レールの移動，位置決めを行う必要がなく，複数の移動体を連続して短時間で格納することができる。また，その変形例として，前記格納棚に，前記格納用レールが，上下方向及び／若しくは水平方向に一定間隔で複数取り付けられ，上記位置決め手段が，上記格納棚を，上記格納用レールの取付間隔と同じ間隔だけ移動させることで任意の上記格納用レールを上記ガイドレールと接続させるものである場合には，複数の移動体を連続して格納している途中で格納用レールを変更する場合にも，現在位置決めされている格納用レールから次の格納用レールまでの距離を移動させるだけでよいため，位置決めに係る上記格納棚の移動距離は最小限に抑えられ，また，位置決め回数も一度でよい。従って，格納用レールの変更の有無に関わらず格納する移動体毎に常にガイドレールと格納用レールとの間の往復移動が必要な上記従来の搬送装置Ａ０に比べて，移動体の格納に要する時間を極めて短くすることができると共に，その位置決め制御は極めて簡単なものとなる。また，位置決め回数が少ないことにより，位置決め不良による故障要因が少なく，装置の信頼性が高められる。
また，ガイドレールと格納棚との間に移載装置などを介在させる必要がないため，格納庫のコンパクト化が実現できる。
更に，格納用レールとガイドレールとの接続部分が，格納手段への入口若しくは出口に１か所ずつ（従来技術では２か所ずつ）しか存在しないため，上記接続部分における調整作業が省力化できる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下，添付図面を参照して本発明の実施の形態及び実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，以下の実施の形態及び実施例は本発明を具体化した一例であって，本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
ここに，図１は本発明の実施の形態に係る無人搬送装置Ａ１の概略構成を示す要部斜視図である。
【０００９】
本実施の形態に係る無人搬送装置Ａ１は，図１に示すように，ガイドレール１と，上記ガイドレール１に支持案内されて走行する台車３（移動体の一例）と，上記ガイドレール１の欠除部に設けられた格納庫４（格納手段の一例）とを主な構成要素としている。
上記台車３には，荷物を格納するコンテナ３ａが一体的に取り付けられている。また，各台車３にはそれぞれ図外の駆動手段が搭載されており，該駆動手段の駆動力により上記ガイドレール１に沿って走行する。
上記格納庫４には，上記ガイドレール１と同じ形状で且つ上記ガイドレールに平行な格納用レール７を上下方向に複数設置した格納棚８が，水平で且つ上記ガイドレール１に垂直な方向（矢印Ｙ１方向）に複数設けられている。上記複数の格納棚８は，鉛直方向に設置された昇降レール９を介して格納台車１０上に設置されており，各格納棚８はそれぞれ昇降用モータ１１及び昇降用ボールネジ１１ａにより上記昇降レール９に沿って昇降する。また，上記昇降棚８が設置された格納台車１０は，水平移動用モータ１２及び水平移動用ボールネジ１２ａにより矢印Ｙ１方向に移動する。上記昇降用モータ１１，上記水平移動用モータ１２によって上記格納棚８を昇降，水平移動させることにより，任意の格納用レール７を上記ガイドレール１に接続することができる。尚，任意の格納用レール７を上記ガイドレール１へ接続する際の位置決め制御は，上記昇降用モータ１１及び上記水平移動用モータ１２を制御する図外の制御装置（位置決め制御手段に相当）によって行われる。
【００１０】
コンテナ３ａ内に荷物を格納した状態でガイドレール１に沿って格納庫４方向に走行してきた台車３は，ガイドレール１の終端部１ａ手前で一旦停止する。その後，図外の上記制御装置により，上記台車３を格納する所定の格納用レール７を上記ガイドレール１の終端部に接続するように位置決めすべく，上記昇降用モータ１１及び上記水平移動用モータ１２が駆動制御される。これにより，上記格納棚８が昇降，水平移動され，上記所定の格納用レール７が上記ガイドレール１の終端部に接続される。ここで，上記台車３を格納する格納用レール７の選択は，予め定められたルールに基づいて行われる。上記ルールとしては，例えば格納用レール７に優先順位を定めておき，優先順位の高い格納用レールが一杯になれば次の格納用レールを用いる方法，出庫予定が遅い台車が奥に，早い台車が手前になるように振り分ける方法，荷物の種類によって格納用レールを使い分ける方法など，様々なものが考えられる。
所定の格納用レール７がガイドレール１に接続されると，上記台車３は上記格納用レール７に乗り移り，所定の位置で停止し，そのまま格納庫４内に格納される。
尚，格納庫４内に格納されている台車の出庫手順は，上記入庫手順と全く逆の手順となる。
【００１１】
本実施の形態に係る無人搬送装置Ａ１では，以上のような格納手順がとられるため，同じ格納用レール７を用いている間は台車毎に格納用レールの移動，位置決めを行う必要がなく，複数の台車を連続して短時間で格納することができる。また，複数の台車を連続して格納している途中で格納用レールを変更する場合にも，現在位置決めされている格納用レールから次の格納用レールまでの距離を移動させるだけでよいため，位置決めに係る上記格納棚８の移動距離は最小限に抑えられ，また，位置決め回数も一度でよい。従って，格納用レールの変更の有無に関わらず格納する台車毎に常にガイドレールと格納用レールとの間の往復移動が必要な上記従来の搬送装置Ａ０に比べて，台車格納に要する時間を極めて短くすることができると共に，その位置決め制御は極めて簡単なものとなる。また，位置決め回数が少ないことにより，位置決め不良による故障要因が少なく，装置の信頼性が高められる。
また，ガイドレール１と格納棚８との間に移載装置などを介在させる必要がないため，格納庫４のコンパクト化が実現できる。
更に，格納用レールとガイドレールとの接続部分が，格納手段への出入口に１か所（従来技術では各出入口に２か所ずつ）しか存在しないため，上記接続部分における調整作業が省力化できる。
【００１２】
【実施例】
上記実施の形態では，格納庫４への入庫と逆方向に出庫させるようにした例を示したが，上記従来技術と同様に，格納庫４の反対側にもガイドレール１を接続して入庫方向と同じ方向に出庫させるようにしてもよい。
また，台車３は自走式である必要はなく，例えば上記従来技術と同様，ガイドレール１に沿って配設された駆動手段により駆動させるようにしてもよい。
また，格納棚８や格納用レール７の設置数，大きさなどは自由に設定でき，また格納棚８を移動させる駆動手段なども上記実施の形態に示したものに限定されるものではない。
【００１３】
【発明の効果】
以上説明したように，本発明は，ガイドレールと，上記ガイドレールに支持案内されて走行する移動体と，上記ガイドレール上の任意の位置に形成された欠除部において上記ガイドレールと接続され，上記移動体を格納する格納庫とを具備してなる無人搬送装置において，上記格納庫が，複数の上記移動体を同時に格納可能な複数の格納用レールを上下方向及び／若しくは水平方向に複数備えた格納棚と，上記格納棚を上下方向及び／若しくは水平方向に移動させて任意の上記格納用レールを上記ガイドレールと接続させる位置決め手段とを具備してなることを特徴とする無人搬送装置として構成されているため，簡単な制御で格納庫内に台車を効率よく格納することができると共に，格納庫のコンパクト化が可能となる。また，格納用レールとガイドレールとの接続部分が，格納手段への出入口に１か所（従来技術では各 出入口に２か所ずつ）しか存在しないため，上記接続部分における調整作業が省力化できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施の形態に係る無人搬送装置Ａ１の概略構成を示す要部斜視図。
【図２】  従来技術に係る無人搬送装置Ａ０の概略構成を示す要部斜視図。
【符号の説明】
１…ガイドレール
３…台車（移動体の一例）
３ａ…キャリア
４…格納庫（格納手段の一例）
７…格納用レール
８…格納棚
９…昇降レール
１０…格納台車
１１…昇降用モータ
１１ａ…昇降用ボールネジ
１２…水平移動用モータ
１２ａ…水平移動用ボールネジ
【図１】
0004003297.tif 000002
【図２】
0004003297.tif 000003