(57)【要約】【課題】車両停止中でも画像の異常を判定できる車両周辺表示装置を提供することを課題とする。【解決手段】撮像手段で車両周辺を撮像し、車両周辺の画像を表示手段で表示する車両周辺表示装置であって、撮像手段の撮像範囲内に車載照明の直接光又は間接光が入るように設定され、異なる時間の画像が変化しているか否か判定し（Ｓ３）、画像が変化していない場合に車速が所定車速以下か否かを判定し（Ｓ４）、車速が所定車速以下の場合（車両停止中）に車載照明の状態が変化しているか否かを判定し（Ｓ５）、車載照明の状態が変化している場合に照度が所定照度以下か否かを判定し（Ｓ６）、照度が所定照度より高い場合には画像フリーズの可能性があると判定し（Ｓ７）、照度が所定照度以下の場合には画像フリーズと判定する（Ｓ８）。【選択図】図２
2013151191.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像手段で車両周辺を撮像し、車両周辺の画像を表示手段で表示する車両周辺表示装置であって、
異なる時間の画像が変化しているか否かを判定する画像判定手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
車載照明の状態が変化しているか否かを判定する照明判定手段と、
を備え、
前記撮像手段の撮像範囲内に前記車載照明の直接光又は間接光が入るように設定され、
前記画像判定手段で画像が変化していないと判定しかつ前記車速検出手段で検出した車速が所定車速以下のときに、前記照明判定手段で車載照明の状態が変化していると判定した場合には画像に異常の可能性があると判定することを特徴とする車両周辺表示装置。
【請求項２】
車両周辺の照度を検出する照度検出手段を備え、
画像に異常の可能性があると判定したときに、前記照度検出手段で検出した照度が所定照度以下の場合には画像に異常があると判定することを特徴とする請求項１に記載の車両周辺表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像手段で車両周辺を撮像し、車両周辺の画像を表示手段で表示する車両周辺表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両周辺表示装置では、常時、カメラで車両周辺を撮像し、車両周辺の画像をディスプレイに表示する。そのため、カメラや画像処理装置等をＯＮ／ＯＦＦすることがなく（使用中に再起動することがなく）、画像がフリーズしても自然復帰する可能性が低い。そこで、画像がフリーズしているか否かを判定し、画像フリーズと判定した場合には何らかの対処が必要である。特許文献１に記載の画像表示システムでは、カメラから所定時間間隔で出力された連続する画像フレームに差異が検出されない場合に表示画像がフリーズしている可能性があることを報知するが、車速が所定車速以下の場合（車両停止の場合）には差異の検出（画像フリーズの判定）を中止する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−６４４４０号公報
【特許文献２】特開２００１−２０４０１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の判定方法は、車両が走行中は背景等が必ず変化するので画像が変化することを前提として画像フリーズを判定する方法なので、車両が停止している場合には判定を行わない。したがって、車両停止中に画像がフリーズしているか否かを判定できない。
【０００５】
そこで、本発明は、車両停止中でも画像の異常を判定できる車両周辺表示装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る車両周辺表示装置は、撮像手段で車両周辺を撮像し、車両周辺の画像を表示手段で表示する車両周辺表示装置であって、異なる時間の画像が変化しているか否かを判定する画像判定手段と、車速を検出する車速検出手段と、車載照明の状態が変化しているか否かを判定する照明判定手段とを備え、撮像手段の撮像範囲内に車載照明の直接光又は間接光が入るように設定され、画像判定手段で画像が変化していないと判定しかつ車速検出手段で検出した車速が所定車速以下のときに、照明判定手段で車載照明の状態が変化していると判定した場合には画像に異常の可能性があると判定することを特徴とする。
【０００７】
この車両周辺表示装置は、撮像手段で車両周辺を撮像し、車両周辺の画像を表示手段に表示する装置である。この車両周辺表示装置では、画像判定手段によって異なる時間の画像が変化しているか否かを判定する。この判定対象の画像としては、撮像手段で撮像した撮像画像でもよいし、あるいは、撮像画像を表示手段で表示するために画像処理した後の表示画像でもよい。車両走行中は背景等が変化するので異なる時間の画像は必ず変化するが、車両停止中は異なる時間の画像は変化しない場合（周辺の移動物体が移動していれば変化する）がある。車両周辺表示装置では、車速検出手段で車速を検出するとともに、照明判定手段によって車載照明の状態が変化（点灯状態（点滅状態）から消灯状態あるいは消灯状態から点灯状態）しているか否かを判定する。車載照明としては、例えば、ブレーキランプ、ウィンカ、テールランプ、フォグランプ、ヘッドライトがある。車両周辺表示装置では、撮像手段の撮像範囲内に車載照明の直接光又は間接光が入るように設定している。このように設定することによって、車両停止中でも（特に、周辺の移動物体が移動していない場合でも）、車載照明の状態が変化すると、正常時には、撮像手段ではその状態の変化を直接光又は間接光の変化として撮像できるので、異なる時間の画像が変化する。そこで、車両周辺表示装置では、画像判定手段で画像が変化していないと判定しかつ車速が所定車速以下（所定車速は車両の停止状態を判定するための閾値）のときに、照明判定手段で車載照明の状態が変化していると判定した場合、撮像手段でその状態の変化を直接光又は間接光の変化として撮像できるにもかかわらず異なる時間の画像が変化していないので、画像に異常の可能性があると判定する。このように、車両周辺表示装置は、撮像手段の撮像範囲に車載照明の直接光や間接光が入るように設定し、車載照明の状態の変化を利用することにより、車両停止中でも画像の異常の可能性を判定することができる。
【０００８】
本発明の上記車両周辺表示装置では、車両周辺の照度を検出する照度検出手段を備え、画像に異常の可能性があると判定したときに、照度検出手段で検出した照度が所定照度以下の場合には画像に異常があると判定すると好適である。
【０００９】
この車両周辺表示装置では、照度検出手段によって車両周辺の照度を検出する。車両周辺の照度が低い場合（車両周辺が暗い場合）、車載照明の状態が変化すると異なる時間の画像の変化に必ず表れる。そこで、車両周辺表示装置では、画像に異常の可能性があると判定したときに（画像が変化していないと判定しかつ車速が所定車速以下のときに車載照明の状態が変化していると判定したときに）、照度が所定照度（所定照度は車載照明の状態の変化が画像内に十分に表れる程度の照度を判定するための閾値）以下の場合、画像に異常があると判定する。このように、車両周辺表示装置は、車両周辺の照度も利用することにより、車両停止中でも画像の異常があるか否かを高精度に判定することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、撮像手段の撮像範囲に車載照明の直接光や間接光が入るように設定し、車載照明の状態の変化を利用することにより、車両停止中でも画像の異常の可能性を判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施の形態に係る車両周辺表示装置の構成図である。
【図２】本実施の形態に係る車両周辺表示装置における画像フリーズ判定の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、本発明に係る車両周辺表示装置の実施の形態を説明する。なお、各図において同一又は相当する要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１３】
本実施の形態に係る車両周辺表示装置は、自車両周辺の状況を表示する装置であり、車両通電開始時に起動（ＯＮ）し、車両通電終了時に停止（ＯＦＦ）する。したがって、本実施の形態に係る車両周辺表示装置は、車両通電中常時作動し、カメラにより自車両周辺を撮像し、自車両周辺の画像をディスプレイに表示する。
【００１４】
図１を参照して、本実施の形態に係る車両周辺表示装置１について説明する。図１は、本実施の形態に係る車両周辺表示装置の構成図である。
【００１５】
車両周辺表示装置１は、連続するフレームの画像間のフロー（画像の動き）を検出し、フローと自車両の走行状況に基づいて画像がフリーズしているか否かを判定する。特に、車両周辺表示装置１は、車両停止中でも画像フリーズを判定するために、カメラの撮像範囲内に車載のランプ類の直接光や間接光が入るように設定して、そのランプ類の状態の変化を利用して車両停止中の画像フリーズの可能性を判定する。さらに、車両周辺表示装置１は、車両停止中の画像フリーズをより高精度に判定するために、自車両周辺の照度を利用して車両停止中に画像フリーズしているか否かを判定する。
【００１６】
車両周辺表示装置１は、カメラ１０、車速センサ１１、ブレーキランプ１２、ウィンカ１３、フォグランプ１４、テールランプ１５、ヘッドライト１６、照度センサ１７、画像処理装置２０、画像フロー検出器２１、走行状況判断器２２、ランプ作動状態判定器２３、環境判断器２４、画像フリーズ判定器２５、ディスプレイ３０を備えている。画像処理装置２０、画像フロー検出器２１、走行状況判断器２２、ランプ作動状態判定器２３、環境判断器２４、画像フリーズ判定器２５は、車両周辺表示装置１のＥＣＵ[Electronic Control Unit]内に構成される。なお、本実施の形態では、カメラ１０が特許請求の範囲に記載する撮像手段に相当し、車速センサ１１が特許請求の範囲に記載する車速検出手段に相当し、ブレーキランプ１２、ウィンカ１３、フォグランプ１４、テールランプ１５、ヘッドライト１６が特許請求の範囲に記載する車載照明に相当し、照度センサ１７が特許請求の範囲に記載する照度検出手段に相当し、画像フロー検出器２１及び画像フリーズ判定器２５が特許請求の範囲に記載する画像判定手段に相当し、ランプ作動状態判定器２３が特許請求の範囲に記載する照明判定手段に相当し、ディスプレイ３０が特許請求の範囲に記載する表示手段に相当する。
【００１７】
カメラ１０は、自車両周辺の状況を撮像するカメラである。カメラ１０は、少なくとも１台であり、複数台でもよい。カメラ１０の取り付けられる位置としては、例えば、車両前方の中央部、車両後方の中央部、左右のサイドミラーがある。カメラ１０の撮像方向としては、例えば、自車両の前方、後方、後右側方、後左側方がある。各カメラ１０では、一定時間毎に、自車両周辺を撮像し、各時間に撮像したフレームの撮像画像情報を出力する。なお、撮像画像情報は、所定時間分、ＥＣＵ内の画像メモリに時系列で記憶される。
【００１８】
特に、カメラ１０の取り付け角度は、カメラ１０で撮像したときに車載ランプ（ブレーキランプ１２、ウィンカ１３、フォグランプ１４、テールランプ１５、ヘッドライト１６の何れか）自体あるいは車載ランプによる光がバンパ、ボディ、地面等で反射した反射光が写るように設定される。つまり、カメラ１０の撮像範囲内に車載ランプによる直接光又は間接光が入るように、カメラ１０が取り付けられる。撮像方向が前方のカメラ１０の場合にはフロントのウィンカ１３、フォグランプ１４、ヘッドライト１６が対象となり、撮像方向が後方や後側方のカメラ１０の場合にはブレーキランプ１２、リヤのウィンカ１３、テールランプ１５が対象となる。
【００１９】
車速センサ１１は、自車両の車速を検出するセンサである。車速センサ１１では、一定時間毎に、車速を検出し、その車速情報を出力する。
【００２０】
ブレーキランプ１２、ウィンカ１３、フォグランプ１４、テールランプ１５、ヘッドライト１６は、自車両の車載のランプである。これらのブレーキランプ１２、ウィンカ１３、フォグランプ１４、テールランプ１５、ヘッドライト１６についてそれぞれ作動情報（点灯又は点滅／消灯の作動状態を判定できる情報）が取得され、そのランプ作動情報が出力される。このランプ作動情報は、例えば、各ランプのＯＮ／ＯＦＦスイッチから得られる情報やブレーキランプ１２を点灯／消灯させるＥＣＵから得られる情報でもよいし、あるいは、各ランプに電力を供給する電線等から得られる電力の供給情報でもよい。
【００２１】
なお、カメラ１０の撮像範囲内に車載ランプの直接光又は間接光が入っているので、その車載ランプの作動状態が変化（点灯（点滅）から消灯あるいは消灯から点灯（点滅））するとその前後フレームの画像間では少なくともその車載ランプの直接光又は間接光が入る部分の画像情報（輝度、色等）が変化する。但し、自車両周辺が暗いと場合（夜間等）にはその画像情報の変化が顕著に表れるが、明るい場合（昼間等）にはその画像情報の変化が表れない場合がある。
【００２２】
照度センサ１７は、自車両周辺の照度を検出するセンサである。照度センサ１７では、一定時間毎に、照度を検出し、その照度情報を出力する。
【００２３】
画像処理装置２０には、一定時間毎に、各カメラ１０の今回フレームの撮像画像情報が入力される。画像処理装置２０では、ディスプレイ３０に表示するために各カメラ１０の撮像画像に対して各種画像処理（拡大／縮小、複数のカメラ１０による画像の合成等）を行い、ディスプレイ３０に表示するための表示画像を生成し、その表示画像情報を出力する。なお、表示画像情報は、所定時間分、ＥＣＵ内の画像メモリに時系列で記憶される。
【００２４】
画像フロー検出器２１には、一定時間毎に、画像処理装置２０での処理後の画像情報（表示画像情報）が入力される。画像フロー検出器２１では、今回フレームの画像と前回フレームの画像との対応する画素毎に、その画素及び周辺の画素の画像情報（輝度、ＲＧＢ情報等）を用いて連続するフレーム間の画像内のフロー（画像内の動き）を算出する。このフローの算出方法としては、従来の手法が適用され、例えば、勾配法等でオプティカルフローを算出する。
【００２５】
走行状況判断器２２には、一定時間毎に、車速センサ１１の車速情報が入力される。走行状況判断器２２では、車速が所定車速以下か否かを判定し、自車両が走行中（車速が所定車速を超える場合）かあるいは停止中（車速が所定車速以下の場合）かを判断する。所定車速は、車両の停止状態を判定するための閾値であり、実車実験等によって予め設定される。
【００２６】
ランプ作動状態判定器２３には、一定時間毎に、上記した各ランプについての作動情報がそれぞれ入力される。ランプ作動状態判定器２３では、ブレーキランプ１２、ウィンカ１３、フォグランプ１４、テールランプ１５、ヘッドライト１６毎に、今回の作動情報と前回の作動情報とを比較し、ランプの状態が変化したか（点灯（点滅）から消灯したか又は消灯から点灯（点滅）したか）否かを判定する。
【００２７】
環境判断器２４には、一定時間毎に、照度センサ１７の照度情報が入力される。環境判断器２４では、照度が所定照度以下か否かを判定し、照度が高い（自車両周辺がある程度明るい、昼間等）かあるいは照度が低い（自車両周辺が暗い、夜間等）かを判断する。所定照度は、車載ランプの状態の変化が画像内の画像情報の変化として十分に表れる程度の照度を判定するための閾値であり、実車実験等によって予め設定される。
【００２８】
画像フリーズ判定器２５には、一定時間毎に、画像フロー検出器２１の検出結果、走行状況判断器２２の判断結果、ランプ作動状態判定器２３の判定結果、環境判断器２４の判断結果が入力される。画像フリーズ判定器２５では、画像フロー検出器２１での検出結果に基づいて、今回フレームの画像と前回フレームの画像とが同じ画像（画像内の全ての画素について動きがない）か否かを判定する。今回フレームの画像と前回フレームの画像とが同じ画像と判定したときに走行状況判断器２２で車両走行中と判断している場合、画像フリーズ判定器２５では、カメラ１０の撮像範囲内の背景等が変化している（車両走行中なので）にもかかわらず連続するフレーム間の画像が変化していないので、画像がフリーズしていると判定する。この場合、画像フリーズ判定器２５では、カメラ１０と画像処理装置２０を再起動する。
【００２９】
今回フレームの画像と前回フレームの画像とが同じ画像と判定したときに走行状況判断器２２で車両停止中と判断している場合、画像フリーズ判定器２５では、ランプ作動状態判定器２３での判定結果に基づいて、ランプの状態が変化したか否かの情報を得る。ランプの状態が変化していない場合、画像フリーズ判定器２５では、連続するフレーム間の画像は同じであるが、カメラ１０の撮像範囲内の背景等も変化しておらず（車両停止中なので）かつランプの状態も変化していないので、画像がフリーズしていないと判定する。ランプの状態が変化している場合、画像フリーズ判定器２５では、ランプの状態の変化によって撮像範囲内に入るランプの直接光又は間接光の点灯（点滅）／消灯の影響が表れるはずであるが連続するフレーム間の画像は同じであるので、画像がフリーズしている可能性があると判定する。特に、環境判断器２４で照度が高いと判定しているときには、画像フリーズ判定器２５では、自車両周辺が明るいために、ランプの直接光又は間接光の点灯（点滅）／消灯による影響が画像内に表れないかもしれないので、画像がフリーズしている可能性があるという判定に留める。この場合、画像フリーズ判定器２５では、画像フリーズの可能性があることをドライバに知らせるメッセージの重畳表示画像を生成し、その重畳表示画像情報をディスプレイ３０に出力する。また、環境判断器２４で照度が低いと判定しているときには、画像フリーズ判定器２５では、自車両周辺が暗いために、ランプの直接光又は間接光の点灯（点滅）／消灯による影響が画像内に十分に表れるはずであるので、画像がフリーズと判定する。この場合、画像フリーズ判定器２５では、カメラ１０と画像処理装置２０を再起動する。
【００３０】
なお、画像フリーズの要因としては、例えば、画像メモリのオーバフロー、画像処理装置２０での処理遅延、カメラ１０での何らかの異常がある。これらの要因で画像フリーズとなっても、大抵の場合、カメラ１０や画像処理装置２０を再起動することによって、画像フリーズを解消できる。
【００３１】
ディスプレイ３０は、車両周辺表示装置１専用のディスプレイである。ディスプレイ３０は、自車両のドライバから視認し易い位置かつ視認し易い角度で配置される。ディスプレイ３０では、画像処理装置２０からの表示画像情報を入力する毎に、その表示画像（自車両周辺画像）を表示する。さらに、ディスプレイ３０では、画像フリーズ判定器２５からの重畳表示画像情報を入力した場合、表示中の車両周辺画像に重畳して重畳表示画像（画像フリーズの可能性を示すメッセージ）を表示する。
【００３２】
図１を参照して、車両周辺表示装置１における画像フリーズ判定に関する動作を図２のフローチャートに沿って説明する。図２は、本実施の形態に係る車両周辺表示装置における画像フリーズ判定の流れを示すフローチャートである。車両周辺表示装置１では、以下の動作を一定時間毎に繰り返し行う。
【００３３】
車両周辺表示装置１が起動後、各カメラ１０では、一定時間毎に、自車両周辺を撮像し、各時間のフレームの撮像画像を取得する。画像処理装置２０では、一定時間毎に、今回のフレームの各画像に対して各種画像処理を行い、ディスプレイ３０に表示するための表示画像を生成する。ディスプレイ３０では、この表示画像を表示する。なお、画像（各カメラ１０の撮像画像、画像処理装置２０での処理後の表示画像）の情報は、画像メモリに所定時間分時系列で蓄積される。画像については、起動時（あるいは再起動時）に前回の時間におけるフレームの画像Ｎが取得され（Ｓ１）、一定時間毎に今回の時間におけるフレームの画像Ｎ＋１が取得され（Ｓ２）、今回処理の終了時に前回のフレームの画像Ｎが今回のフレームの画像Ｎ＋１で更新されるものとする（Ｓ９）。
【００３４】
また、車速センサ１１では、一定時間毎に、自車両の車速を検出し、各時間の車速を取得する。また、ブレーキランプ１２、ウィンカ１３、フォグランプ１４、テールランプ１５、ヘッドライト１６の各ランプについての作動情報が、一定時間毎に、取得される。また、照度センサ１７では、一定時間毎に、自車両周辺の照度を検出し、各時間の照度を取得する。なお、これら車速、ランプの作動、照度についての自車両情報については、起動時（あるいは再起動時）に前回の時間における自車両情報Ｄが取得され（Ｓ１）、一定時間毎に今回の時間における自車両情報Ｄ＋１が取得され（Ｓ２）、今回処理の終了時に前回の自車両情報Ｄが今回の自車両情報Ｄ＋１で更新されるものとする（Ｓ９）。
【００３５】
画像フロー検出器２１では、前回フレームの画像Ｎ（表示画像）と今回フレームの画像Ｎ＋１（表示画像）との間の各画素のフローを算出する（Ｓ３）。さらに、画像フリーズ判定器２５では、前回フレームの画像Ｎと今回フレームの画像Ｎ＋１との間の各画素のフローに基づいて、前回フレームの画像Ｎと今回フレームの画像Ｎ＋１とが同じ画像か否かを判定する（Ｓ３）。Ｓ３にて異なる画像と判定した場合、画像フリーズ判定器２５では、画像がフリーズしていないと判定する。この後、前回の自車両情報Ｄが今回の自車両情報Ｄ＋１で更新されるとともに前回フレームの画像Ｎが今回フレームの画像Ｎ＋１で更新され（Ｓ９）、今回の処理が終了する。この場合、次回の処理は、Ｓ２から始まる。
【００３６】
Ｓ３にて同じ画像と判定した場合、走行状況判断器２２は、今回の車速情報Ｄ＋１に基づいて、自車両が走行中か否かを判断する（Ｓ４）。Ｓ４にて走行中と判断した場合、画像フリーズ判定器２５では、画像がフリーズと判定し、カメラ１０と画像処理装置２０を再起動する。この際、前回フレームの画像Ｎと今回フレームの画像Ｎ＋１は、初期化される。この場合、次回の処理は、Ｓ１から始まる。
【００３７】
Ｓ４にて停止中と判断した場合、ランプ作動状態判定器２３では、前回のランプ作動情報Ｄと今回のランプ作動情報Ｄ＋１とを比較し、ランプの状態が変化しているか否かを判定する（Ｓ５）。Ｓ５にてランプの状態が変化していないと判定した場合、画像フリーズ判定器２５では、画像がフリーズしていないと判定する。この後、前回の自車両情報Ｄが今回の自車両情報Ｄ＋１で更新されるとともに前回フレームの画像Ｎが今回フレームの画像Ｎ＋１で更新され（Ｓ９）、今回の処理が終了する。この場合、次回の処理は、Ｓ２から始まる。
【００３８】
Ｓ５にてランプの状態が変化していると判定した場合、環境判断器２４では、今回の照度情報Ｄ＋１に基づいて、自車両周辺の照度が低いか否かを判断する（Ｓ６）。Ｓ６にて照度が低くないと判定した場合、画像フリーズ判定器２５では、画像がフリーズしている可能性があると判定し、画像フリーズの可能性があることをドライバに提示するメッセージの重畳表示画像を生成する（Ｓ７）。ディスプレイ３０では、この画像フリーズの可能性のメッセージを重畳表示する（Ｓ７）。この後、前回の自車両情報Ｄが今回の自車両情報Ｄ＋１で更新されるとともに前回フレームの画像Ｎが今回フレームの画像Ｎ＋１で更新され（Ｓ９）、今回の処理が終了する。この場合、次回の処理は、Ｓ２から始まる。Ｓ６にて照度が低いと判定した場合、画像フリーズ判定器２５では、画像がフリーズと判定し、カメラ１０と画像処理装置２０を再起動する（Ｓ８）。この際、前回フレームの画像Ｎと今回フレームの画像Ｎ＋１は、初期化される。この場合、次回の処理は、Ｓ１から始まる。
【００３９】
この車両周辺表示装置１によれば、カメラ１０の撮像範囲にランプの直接光や間接光が入るように設定し、ランプの状態の変化を利用することにより、車両停止中でも画像フリーズの可能性を判定することができる。さらに、車両周辺表示装置１によれば、車両周辺の照度も利用することにより、車両停止中でも画像フリーズを高精度に判定することができる。
【００４０】
また、車両周辺表示装置１によれば、車両停止中に画像フリーズの可能性を判定した場合には画像フリーズの可能性があることをドライバに提示することにより、ディスプレイ３０に表示されている動きがない画像の信頼性が低いことをドライバに知らせることができ、ドライバに車両発進時に安全運転（例えば、急発進抑制）を促すことができる。また、車両周辺表示装置１によれば、車両停止中に画像フリーズを判定した場合にはカメラ１０と画像処理装置２０を再起動することにより、画像フリーズを迅速に解消でき、車両停止中に画像フリーズした場合でも迅速に正常な車両周辺画像をドライバに提供できる。
【００４１】
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されることなく様々な形態で実施される。
【００４２】
例えば、本実施の形態では車両周辺画像の表示のみを行う車両周辺表示装置に適用したが、車両周辺画像を表示する他の装置にも適用でき、例えば、車両周辺画像を表示するとともにその画像中の移動物体（車両、歩行者等）と自車両との関係に応じて注意喚起等を行う装置がある。このような装置の場合、画像内のフローを検出することによって移動物体を検知しているので、このフロー検出を利用して画像フリーズ判定を行える。
【００４３】
また、本実施の形態では連続する２フレームの画像を用いて画像フロー検出や画像フリーズ判定を行う構成としたが、連続する３フレーム以上の画像を用いて画像フロー検出や画像フリーズ判定を行ってもよい。また、本実施の形態では画像処理装置での処理後の表示画像に対して画像フロー検出や画像フリーズ判定を行う構成としたが、各カメラの撮像画像に対して画像フロー検出や画像フリーズ判定を行なってもよい。
【００４４】
また、本実施の形態では画像フリーズを判定するために車載照明としてブレーキランプ、ウィンカ、フォグランプ、テールランプ、ヘッドライトを用いたが、この中の一部の車載照明だけを用いてもよいし、他の車載照明がある場合には他の車載照明も用いてもよい。
【００４５】
また、本実施の形態ではフレーム間の画像が変化しているか否かを判定するために画像フローを算出する構成としたが、他の方法によってフレーム間の画像が変化しているか否かを判定する。例えば、フレーム間の画像の対応する画素毎に画像情報（輝度等）を比較し、全ての画素について画像情報が一致しているか否かで判定する。
【００４６】
また、本実施の形態では画像フリーズと判定した場合には装置側で再起動を行う構成としが、画像フリーズをドライバに提示し、ドライバに再起動等の対処を促してもよい。再起動だけでは画像フリーズが解消しない場合も考えられるので、ドライバが再起動しても画像フリーズが解消しない場合には修理等の対処もできる。
【符号の説明】
【００４７】
１…車両周辺表示装置、１０…カメラ、１１…車速センサ、１２…ブレーキランプ、１３…ウィンカ、１４…フォグランプ、１５…テールランプ、１６…ヘッドライト、１７…照度センサ、２０…画像処理装置、２１…画像フロー検出器、２２…走行状況判断器、２３…ランプ作動状態判定器、２４…環境判断器、２５…画像フリーズ判定器、３０…ディスプレイ。
【図１】
2013151191.tif 000003
【図２】
2013151191.tif 000004