(57)【要約】【課題】自動撮像を行う撮像装置の使用性の向上【解決手段】例えばユーザが所持する遠隔操作装置から、遠隔操作装置の向きを通知する方位通知情報を生成し、撮像制御装置に送信する。撮像制御装置は、方位通知情報を受信すると、その方位通知情報と、撮像方向とを比較し、比較結果に基づいて撮像部の撮像方向を可変する可変駆動機構を制御する。これにより、例えば自動撮像を行う撮像装置に対し、ユーザが遠隔操作により容易に自己の撮像を実行させることができるようにする。【選択図】図１９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信部で受信された外部の遠隔操作装置からの受信情報を処理する通信処理部と、
撮像方向を可変駆動する可変駆動機構により撮像方向が可変される撮像部の撮像方向を判定する撮像方向判定部と、
上記通信処理部が受信情報から認識した上記遠隔操作装置の方位通知情報と、上記撮像方向判定部で判定した撮像方向とを比較し、比較結果に基づいて、上記可変駆動機構を制御する撮像方向制御部と、
を備えた撮像制御装置。
【請求項２】
上記撮像方向制御部は、撮像方向が上記方位通知情報で示される方位に対向するように、上記可変駆動機構を制御する請求項１に記載の撮像制御装置。
【請求項３】
上記通信処理部は、上記遠隔操作装置に対し、上記撮像部で得られる撮像画像データを含むモニタリングデータを送信する制御を行う請求項１に記載の撮像制御装置。
【請求項４】
上記通信処理部が受信情報から認識した上記遠隔操作装置からのコマンド情報に応じて撮像動作又は撮像画像データの記録動作に関する制御を行う撮像記録制御部を、さらに備えた請求項１に記載の撮像制御装置。
【請求項５】
上記撮像記録制御部は、上記遠隔操作装置からのコマンド情報としてのズームコマンド、又はパン・チルトコマンドに応じて、ズーム動作、又はパン・チルト動作の制御を行う請求項４に記載の撮像制御装置。
【請求項６】
方位検出部を備え、
上記撮像方向判定部は、上記方位検出部の検出情報を用いて上記撮像部の撮像方向を判定する請求項１に記載の撮像制御装置。
【請求項７】
上記方位検出部は電子コンパスであり、
上記撮像方向判定部は、自動的に、もしくは上記通信処理部が受信情報から認識した上記遠隔操作装置からのキャリブレーション通知に応じて、上記電子コンパスのキャリブレーションを実行させる請求項６に記載の撮像制御装置。
【請求項８】
上記撮像方向制御部は、上記比較結果に基づいて、撮像方向が上記方位通知情報で示される方位に対向する方向となるように上記可変駆動機構を制御した後、上記撮像部で撮像された被写体に対する追尾が実行されるように上記可変駆動機構を制御する請求項１に記載の撮像制御装置。
【請求項９】
外部の遠隔操作装置から送信された方位通知情報を受信し、
撮像方向を可変駆動する可変駆動機構により撮像方向が可変される撮像部の撮像方向を判定し、
上記受信した上記方位通知情報と、上記判定した上記撮像方向とを比較し、比較結果に基づいて、上記可変駆動機構を制御する撮像制御方法。
【請求項１０】
外部の遠隔操作装置から送信された方位通知情報を受信するステップと、
撮像方向を可変駆動する可変駆動機構により撮像方向が可変される撮像部の撮像方向を判定するステップと、
上記受信した上記方位通知情報と、上記判定した上記撮像方向とを比較し、比較結果に基づいて、上記可変駆動機構を制御するステップと、
を演算処理装置に実行させるプログラム。
【請求項１１】
外部の撮像制御装置との間で通信を行う通信部と、
方位検出部と、
上記方位検出部の検出情報を用いて、自己の向きを通知する方位通知情報を生成し、生成した上記方位通知情報に基づいて上記撮像制御装置が撮像方向を制御するための情報を上記通信部から上記撮像制御装置に対して送信させる処理を行う制御部と、
を備えた遠隔操作装置。
【請求項１２】
上記制御部は、
上記撮像制御装置に対向となる自己の向きを通知する方位通知情報を生成する請求項１１に記載の遠隔操作装置。
【請求項１３】
ユーザ操作に供される操作部をさらに備え、
上記制御部は、上記操作部により特定の操作が行われた場合に、上記方位通知情報を生成し、上記通信部から上記撮像制御装置に対して送信させる処理を行う請求項１１に記載の遠隔操作装置。
【請求項１４】
上記制御部は、上記操作部により撮像動作又は撮像画像データの記録動作に関する操作が行われた場合に、当該操作に応じて、撮像動作又は撮像画像データの記録動作に関するコマンド情報を生成し、上記通信部から上記撮像制御装置に対して送信させる処理を行う請求項１１に記載の遠隔操作装置。
【請求項１５】
上記制御部は、上記操作部によりズーム操作、又はパン・チルト操作が行われることに応じて、上記コマンド情報としてのズームコマンド、又はパン・チルトコマンドを生成し、上記通信部から上記撮像制御装置に対して送信させる処理を行う請求項１４に記載の遠隔操作装置。
【請求項１６】
表示部を備え、
上記制御部は、上記撮像制御装置から送信され、上記通信部によって受信した、撮像画像データを含むモニタリングデータを、上記表示部で表示させる制御を行う請求項１１に記載の遠隔操作装置。
【請求項１７】
外部の撮像制御装置との間で通信を行う通信部と、方位検出部とを備えた遠隔操作装置による遠隔操作方法として、
上記方位検出部の検出情報を用いて、自己の向きを通知する方位通知情報を生成し、
生成した上記方位通知情報に基づいて上記撮像制御装置が撮像方向を制御するための情報を上記通信部から上記撮像制御装置に対して送信する遠隔操作方法。
【請求項１８】
外部の撮像制御装置との間で通信を行う通信部と、方位検出部とを備えた遠隔操作装置の演算処理装置に、
上記方位検出部の検出情報を用いて、自己の向きを通知する方位通知情報を生成するステップと、
生成した上記方位通知情報に基づいて上記撮像制御装置が撮像方向を制御するための情報を上記通信部から上記撮像制御装置に対して送信するステップと、
を実行させるプログラム。
【請求項１９】
撮像制御装置と、遠隔操作装置とを有する撮像システムであって、
上記撮像制御装置は、
通信部で受信された外部の遠隔操作装置からの受信情報を処理する通信処理部と、
撮像方向を可変駆動する可変駆動機構により撮像方向が可変される撮像部の撮像方向を判定する撮像方向判定部と、
上記通信処理部が受信情報から認識した上記遠隔操作装置の方位通知情報と、上記撮像方向判定部で判定した撮像方向とを比較し、比較結果に基づいて、上記可変駆動機構を制御する撮像方向制御部と、
を備え、
上記遠隔操作装置は、
外部の撮像制御装置との間で通信を行う通信部と、
方位検出部と、
上記方位検出部の検出情報を用いて、自己の向きを通知する方位通知情報を生成し、生成した上記方位通知情報に基づいて上記撮像制御装置が撮像方向を制御するための情報を上記通信部から上記撮像制御装置に対して送信させる処理を行う制御部と、
を備えている撮像システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、撮像装置の撮像方向を制御する撮像制御装置、撮像制御方法、プログラムと、さらに撮像制御装置による撮像装置の撮像方向制御を遠隔指示する遠隔操作装置、遠隔操作方法、プログラムに関する。さらに、撮像制御装置と遠隔操作装置を有する撮像システムに関する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００２】
【特許文献１】特開２００９−２６７４８０号公報
【特許文献２】特開２０１０−１１９０６９号公報
【背景技術】
【０００３】
パン・チルト動作を自動で行い、ユーザの操作を経ずに自動的に静止画等の撮像を行う撮像システムが知られている。
また上記特許文献１には、照準器を用いて狙った方向にカメラが向くように雲台を駆動する技術が開示されている。
上記特許文献２には、現在位置に応じてサーバから入手した画像を選択することで、その画像の撮影を行うことができる方位角、仰角に雲台を駆動する技術が開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
パン・チルト機構に載置された撮像装置が、パン動作、チルト動作を自動的に実行し、被写体や構造を判断して自動的に撮像を行う撮像システムにおいては、周囲に居る人が、自分を撮ってほしいと欲した場合でも、必ずしも撮像されるとは限らない。そのため自動撮像中に、容易に自己の撮像を求めるような手法が望まれている。
そこで本開示では、自動撮像中に、周囲に居る人が容易に自分の撮像を実行させることができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の撮像制御装置は、通信部で受信された外部の遠隔操作装置からの受信情報を処理する通信処理部と、撮像方向を可変駆動する可変駆動機構により撮像方向が可変される撮像部の撮像方向を判定する撮像方向判定部と、上記通信処理部が受信情報から認識した上記遠隔操作装置の方位通知情報と、上記撮像方向判定部で判定した撮像方向とを比較し、比較結果に基づいて、上記可変駆動機構を制御する撮像方向制御部とを備える。
【０００６】
本開示の撮像制御方法は、外部の遠隔操作装置から送信された方位通知情報を受信し、撮像方向を可変駆動する可変駆動機構により撮像方向が可変される撮像部の撮像方向を判定し、上記受信した上記方位通知情報と、上記判定した上記撮像方向とを比較し、比較結果に基づいて、上記可変駆動機構を制御する撮像制御方法である。
本開示のプログラムは、当該撮像制御方法の処理を演算処理装置に実行させるプログラムである。
【０００７】
本開示の遠隔操作装置は、外部の撮像制御装置との間で通信を行う通信部と、方位検出部と、上記方位検出部の検出情報を用いて、自己の向きを通知する方位通知情報を生成し、生成した上記方位通知情報に基づいて上記撮像制御装置が撮像方向を制御するための情報を上記通信部から上記撮像制御装置に対して送信させる処理を行う制御部とを備える。
【０００８】
本開示の遠隔操作方法は、外部の撮像制御装置との間で通信を行う通信部と、方位検出部とを備えた遠隔操作装置による遠隔操作方法として、上記方位検出部の検出情報を用いて、自己の向きを通知する方位通知情報を生成し、生成した上記方位通知情報に基づいて上記撮像制御装置が撮像方向を制御するための情報を上記通信部から上記撮像制御装置に対して送信する遠隔操作方法である。
本開示のプログラムは、外部の撮像制御装置との間で通信を行う通信部と、方位検出部とを備えた遠隔操作装置の演算処理装置に、上記遠隔操作方法の処理を実行させるプログラムである。
【０００９】
本開示の撮像システムは、上記構成の撮像制御装置と遠隔操作装置を有する撮像システムである。
【００１０】
以上の本開示の技術では、ユーザが遠隔操作装置を用いて、撮像制御装置側（例えばカメラと雲台側）の撮像方向を、自身の方に向けるように指示できる。即ち遠隔操作装置からは、自己の向きを通知する方位通知情報を生成し、送信する。例えば撮像制御装置に対向する状態での自己の向きなどとする。
撮像制御装置側では、受信した方位通知情報と、撮像部の撮像方向とを比較し、比較結果に基づいて、撮像方向が方位通知情報で示される方位に対向するようにする。すると、撮像方向は、遠隔操作装置の存在する方向、つまりユーザの方向となり、ユーザが撮像部の被写体になる状態となる。
【発明の効果】
【００１１】
本開示によれば、撮像部の撮像方向を制御する撮像制御装置を備え、例えば自動的なパンニング動作を行いながら撮像を自動的に実行していく撮像システムにおいて、ユーザが遠隔操作装置を用いて自己の撮像を実行させることが実現できる。これにより、自動撮像中になどユーザ所望の撮像が容易に実現でき、撮像システムの有用性を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本開示の実施の形態の撮像システムの構成の説明図である。
【図２】実施の形態のデジタルスチルカメラの説明図である。
【図３】実施の形態の雲台の説明図である。
【図４】実施の形態の携帯端末、デジタルスチルカメラ、及び雲台の説明図である。
【図５】実施の形態の雲台のパン動作の説明図である。
【図６】実施の形態の雲台のチルト動作の説明図である。
【図７】実施の形態の携帯端末の説明図である。
【図８】実施の形態の携帯端末をリモートコントローラ及びカメラとして用いる場合の説明図である。
【図９】実施の形態のデジタルスチルカメラのブロック図である。
【図１０】実施の形態の雲台のブロック図である。
【図１１】実施の形態の携帯端末のブロック図である。
【図１２】実施の形態のリモートコントローラ側とカメラ・パンチルタ側の機能構成の説明図である。
【図１３】実施の形態のカメラ・パンチルタ側の機能構成の具体例の説明図である。
【図１４】実施の形態のカメラ・パンチルタ側の機能構成の具体例の説明図である。
【図１５】実施の形態のシステム動作の説明図である。
【図１６】第１の実施の形態のリモートコントローラ側の処理のフローチャートである。
【図１７】第１の実施の形態のカメラ・パンチルタ側の処理のフローチャートである。
【図１８】第１の実施の形態のカメラ・パンチルタ側の自動撮像処理のフローチャートである。
【図１９】第１の実施の形態のカメラ・パンチルタ側のマニュアルモード処理のフローチャートである。
【図２０】実施の形態のカメラ・パンチルタ側の方位角度の説明図である。
【図２１】第２の実施の形態のリモートコントローラ側の動作の説明図である。
【図２２】第２の実施の形態のリモートコントローラ側の処理のフローチャートである。
【図２３】第３の実施の形態のオートモード時の呼操作に関する処理のフローチャートである。
【図２４】第４の実施の形態のカメラ・パンチルタ側のマニュアルモード時の処理のフローチャートである。
【図２５】第４の実施の形態の追尾処理のフローチャートである。
【図２６】第４の実施の形態のカメラ・パンチルタ側のオートモード時の処理のフローチャートである。
【図２７】第５の実施の形態のキャリブレーション処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本開示の実施の形態を説明する。実施の形態の撮像システムは、請求項でいう遠隔操作装置に相当するリモートコントローラと、撮像制御装置を内蔵したカメラ・パンチルタとを有するシステムであるとする。
リモートコントローラは、例えば携帯端末で構成される。カメラ・パンチルタは、例えばデジタルスチルカメラと雲台、又はカメラ機能付きの携帯端末と雲台によって構成される例とする。
説明は次の順序で行う。
＜１．撮像システムの構成＞
［１−１  全体構成］
［１−２  デジタルスチルカメラ］
［１−３  雲台］
［１−４  携帯端末］
［１−５  機能構成］
＜２．第１の実施の形態のリモートコントローラとカメラ・パンチルタの動作＞
［２−１  通信及びモード動作］
［２−２  リモートコントローラ側の処理］
［２−３  カメラ・パンチルタ側の処理］
［２−４  効果］
＜３．第２の実施の形態：リモートコントローラ側の呼操作態様＞
＜４．第３の実施の形態：オートモード時の呼操作＞
＜５．第４の実施の形態：呼操作に応じた追尾処理＞
＜６．第５の実施の形態：電子コンパスのキャリブレーション＞
＜７．変形例及びプログラム＞
【００１４】
＜１．撮像システムの構成＞
［１−１  全体構成］
図１Ａ、図１Ｂに実施の形態の撮像システムの構成例を示す。
撮像システムはカメラ・パンチルタ１００と、リモートコントローラ２００から成る。
カメラ・パンチルタ１００は、撮像視野を自動的に変化させながら自動的に静止画撮像（動画撮像でもよい）を行う装置部とする。
一方、リモートコントローラ２００は、カメラ・パンチルタ１００の周囲にいるユーザが手に持つなどして操作できるもので、自動撮像が可能なカメラ・パンチルタ１００に対して、マニュアル操作を実行できるようにしたものである。
【００１５】
図１Ａの撮像システムは、カメラ・パンチルタ１００は、デジタルスチルカメラ１と、このデジタルスチルカメラ１が着脱可能に取り付けられた雲台１０により構成される。雲台１０がパン・チルト動作することで、デジタルスチルカメラ１の撮像方向及び撮像視野を変化させることができる。
なお、「撮像視野」は、撮像光学系による視野を表す。即ちデジタルスチルカメラ等の撮像装置の周囲光景のうちで撮像対象として画枠に収まる範囲である。これはズーム角に加え、パン（水平）方向における振り角度と、チルト（垂直）方向における角度（仰角、俯角）により決まる。
また「撮像方向」は、デジタルスチルカメラ等の撮像装置が被写体としている方向であり、撮像装置から見た撮像視野の方向である。実施の形態では主にパン方向で決まる水平方位の意味で用いる。但しパン方向とチルト方向で決まる水平及び仰角の方向と考える場合もある。
【００１６】
リモートコントローラ２００は、携帯端末７０とする。携帯端末７０とは、例えば携帯電話機、携帯型情報処理装置（例えばＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、スマートフォン、タブレット型パーソナルコンピュータ等と呼ばれる装置）などである。
リモートコントローラ２００とカメラ・パンチルタ１００は無線通信可能とされている。
【００１７】
図１Ｂの撮像システムは、携帯端末７０がカメラ機能を備えている場合に、その携帯端末７０をデジタルスチルカメラ１の代わりに用いた例である。携帯端末７０Ｂが、雲台１０によりパン・チルト動作を行いながら自動静止画撮像を行う撮像部として用いられる。リモートコントローラ２００としても携帯端末７０Ａが用いられる。
【００１８】
これらのような撮像システムでは、まず基本的にカメラ・パンチルタ１００は、自動撮像を行うことができるものとする。
例えば雲台１０は、デジタルスチルカメラ１のパン／チルト方向の向きを電動により変化させる。そして、自動構図合わせ及び該構図合わせにより得られた撮像画像の自動記録を行う。
例えば顔検出技術を用いて、人物としての被写体の探索を行う。具体的には、雲台１０によりデジタルスチルカメラ１を例えばパン方向に回転させつつ、画枠内に映し出される被写体（人物の顔）の検出を行う。
そして、このような被写体探索の結果、画枠内に被写体が検出された場合には、その時点での画枠内での被写体の検出態様（例えば被写体の数や位置やサイズなど）に応じた最適とされる構図の判定を行う（最適構図判定）。すなわち、最適とされるパン・チルト・ズームの各角度を求めるものである。
さらに、このように最適構図判定によって最適とされるパン・チルト・ズームのそれぞれの角度が求まったら、それらの角度を目標角度としてそれぞれパン・チルト・ズーム角の調整を行う（構図合わせ）。
この構図合わせの完了後に、撮像画像の自動記録を行う。
このような自動構図合わせによる自動撮像動作（撮像画像自動記録）によれば、使用者による撮像操作を一切不要として、自動的に最適とされる構図による撮像画像の記録を行うことができる。
【００１９】
以上の自動撮像動作中は、基本的には周囲のユーザは何ら操作の必要はない。つまりカメラ・パンチルタ１００が、自動的にカメラマンとしての動作を行う。
しかし一方で、ユーザにとっては、自分を撮像してもらいたいということもある。そのような場合にカメラ・パンチルタ１００に自分の方向の撮像を実行させるために、ユーザはリモートコントローラ２００（携帯端末７０）を用いることができる。詳しくは後述するが、携帯端末７０で呼操作を行うことで、カメラ・パンチルタ１００は、撮像方向を、携帯端末７０を所持するユーザの方向とする動作を行う。
またリモートコントローラ２００によっては、自動撮像ではないマニュアル操作での撮像も可能となる。
【００２０】
以下、撮像システムを構成するデジタルスチルカメラ１、雲台１０、携帯端末７０の概要を説明する。
【００２１】
図２にデジタルスチルカメラ１の外観例を示す。図２Ａ、図２Ｂは、それぞれデジタルスチルカメラ１の正面図、背面図である。
このデジタルスチルカメラ１は、図１Ａに示すように、本体部２の前面側にレンズ部２１ａを備える。このレンズ部２１ａは、撮像のための光学系として本体部２の外側に表出している部位である。
【００２２】
また、本体部２の上面部には、レリーズボタン３１ａが設けられている。一般にデジタルスチルカメラの場合、撮像モードと再生モードがある。撮像モードは被写体画像の撮像及び記録を行うモード、再生モードは撮像した画像等を再生表示するモードである。
撮像モード時においてはレンズ部２１ａにより撮像された画像（撮像画像）が画像信号として生成される。撮像モード時には、後述するイメージセンサにより所定フレームレートで各フレームの撮像画像データが得られる。
そして、レリーズボタン３１ａに対する操作（レリーズ操作／シャッタ操作）が行われると、そのタイミングでの撮像画像（フレーム画像）が、静止画の画像データとして記録媒体に記録される。つまり、一般に写真撮影といわれる静止画撮像が行われる。
【００２３】
また、デジタルスチルカメラ１は、図１Ｂに示すように、背面側に表示画面部３３ａを有する。
この表示画面部３３ａには、撮像モード時においては、スルー画などといわれ、そのときにレンズ部２１ａにより撮像している画像が表示される。スルー画は、イメージセンサで得られる各フレーム画像に基づく動画像であり、そのときの被写体をそのまま表す画像となる。
また、再生モード時においては、記録媒体に記録されている画像データが再生表示される。
さらに、ユーザがデジタルスチルカメラ１に対して行った操作に応じて、ＧＵＩ(Graphical User Interface)としての操作画像が表示される。
また表示画面部３３ａに対してタッチパネルが組み合わされているようにすることで、ユーザは、表示画面部３３ａに対して指を当てることによって、必要な操作を行うことができる。
【００２４】
またデジタルスチルカメラ１には、レリーズボタン３１ａ以外の各種のキー、ダイヤル等の操作子３１Ｂが設けられる。
例えばズーム操作、モード選択、メニュー操作、メニュー上のカーソル操作、再生操作などのための操作キーやダイヤル等である。
【００２５】
次に図３Ａは雲台１０の外観を示す斜視図である。図３Ｂは雲台１０の背面図である。また、図４〜図６は、雲台１０に対してデジタルスチルカメラ１が適切な状態で載置された状態を示している。図４Ａは正面図、図５は平面図、図６は側面図（特に図６Ｂでは側面図によりチルト機構の可動範囲を示している）である。
図３〜図６に示すように、雲台１０は、大きくは接地台部１５の上に本体部１１が組み合わされたうえで、さらに本体部１１に対してカメラ台座部１２が取り付けられた構造を有する。
【００２６】
雲台１０にデジタルスチルカメラ１を取り付けるときには、デジタルスチルカメラ１の底面側を、カメラ台座部１２の上面側に置く。
図３Ａに示すように、カメラ台座部１２の上面部には、突起部１３とコネクタ１４が設けられている。図示は省略するが、デジタルスチルカメラ１の本体部２の下面部には、突起部１３と係合する孔部が形成されている。デジタルスチルカメラ１がカメラ台座部１２に対して適正に置かれた状態では、この孔部と突起部１３とが係合した状態となる。この状態であれば、通常の雲台１０のパンニング・チルティングの動作であれば、デジタルスチルカメラ１が雲台１０からずれたり、外れてしまったりすることがないようにされている。
【００２７】
また、デジタルスチルカメラ１においては、その下面部の所定位置にもコネクタが設けられている。上記のようにカメラ台座部１２にデジタルスチルカメラ１が適正に取り付けられた状態では、デジタルスチルカメラ１のコネクタと雲台１０のコネクタ１４とが接続され、少なくとも、相互間の通信が可能な状態となる。
【００２８】
なお、例えばコネクタ１４と突起部１３は、実際においては、カメラ台座部１２においてその位置を或る範囲内で変更（移動）できるようになっている。そのうえで、例えばデジタルスチルカメラ１の底面部の形状に合わせたアダプタなどを併用することで、異なる機種のデジタルスチルカメラを、雲台１０と通信可能な状態で、カメラ台座部１２に取り付けできるようになっている。
例えば後述する図８のように携帯端末７０Ｂを撮像装置として使用するために、雲台１０に取り付けることもできる。
【００２９】
次に、雲台１０によるデジタルスチルカメラ１のパン・チルト方向の基本的な動きについて説明する。
まず、パン方向の基本的な動きは次のようになる。
雲台１０を例えばテーブル上や床面上などに置いた状態では、接地台部１５の底面が接地する。この状態において、図５に示すように、回転軸１１ａを回転中心として、本体部１１側が時計回り方向、及び反時計回り方向に回転できるようになっている。つまりこれにより、雲台１０に取り付けられたデジタルスチルカメラ１の水平方向（左右方向）における撮像視野を変化させることができる（所謂パンニング）。
なお、この場合の雲台１０のパン機構は、時計回り方向及び反時計回り方向の何れについても、３６０°以上の回転が無制限で自在に行える構造を有している。
【００３０】
また、この雲台１０のパン機構においては、パン方向における基準位置が決められている。
ここでは、図５に示すように、パン基準位置を０°（３６０°）としたうえで、パン方向に沿った本体部１１の回転位置、すなわちパン位置（パン角度）を０°〜３６０°により表すものとする。
【００３１】
また、雲台１０のチルト方向の基本的な動きについては次のようになる。
チルト方向の動きは、図６Ａ、図６Ｂに示すように、カメラ台座部１２が回転軸１２ａを回転中心として、仰角、俯角の両方向に角度を振ることにより得られる。
ここで、図６Ａは、カメラ台座部１２がチルト基準位置Ｙ０（０°）にある状態が示されている。この状態では、レンズ部２１ａ（光学系部）の撮像光軸と一致する撮像方向Ｆ１と、接地台部１５が接地する接地面部ＧＲとが平行となる。
そのうえで図６Ｂに示すように、先ず、仰角方向においては、カメラ台座部１２は、回転軸１２ａを回転中心として、チルト基準位置Ｙ０（０°）から所定の最大回転角度＋ｆ°の範囲で動くことができる。また俯角方向においても、回転軸１２ａを回転中心として、チルト基準位置Ｙ０（０°）から所定の最大回転角度−ｇ°の範囲で動くことができるようになっている。
このようにカメラ台座部１２がチルト基準位置Ｙ０（０°）を基点として、最大回転角度＋ｆ°〜最大回転角度−ｇ°の範囲で動くことで、雲台１０（カメラ台座部１２）に取り付けられたデジタルスチルカメラ１のチルト方向（上下方向）における撮像視野を変化させることができる。つまりチルティングの動作が得られる。
【００３２】
図３Ｂは、雲台１０の背面図を示しているが、図示するように雲台１０には、その本体部１１の背面部において、電源ケーブルを着脱可能に接続する電源端子部ｔ−Ｖｉｎと、ビデオケーブルを着脱可能に接続するビデオ端子部ｔ−Ｖｉｄｅｏとが形成されている。
【００３３】
雲台１０は、上述したカメラ台座部１２にて取り付けられたデジタルスチルカメラ１に対して上記電源端子部ｔ−Ｖｉｎを介して入力された電力を供給することで、上記デジタルスチルカメラ１に対する充電を行うように構成されている。
つまり本例の雲台１０は、デジタルスチルカメラ１に対する充電を行うためのクレードル（ドック）としても機能する。
また、本例の場合、雲台１０は、デジタルスチルカメラ１側から例えば撮像画像に基づく映像信号が伝送されてきた場合に、該映像信号を上記ビデオ端子部ｔ−Ｖｉｄｅｏを介して外部出力するように構成されている。
また、この図３Ｂや図５にも示したように、雲台１０の本体部１１における背面部には、メニューボタン６０ａが設けられる。メニューボタンの操作により、雲台１０とデジタルスチルカメラ１の間の通信により、例えばデジタルスチルカメラ１側の表示画面部３３ａでメニュー表示が行われる。このメニュー表示により、ユーザが所要の操作を行うことが可能とされる。
【００３４】
続いて図７Ａ、図７Ｂはリモートコントローラ２００として使用される携帯端末７０の背面及び正面を示している。
ここでは携帯端末７０として、カメラ機能を有するスマートフォンを用いる例としている。
この携帯端末７０は図４のように、カメラ・パンチルタ１００側としてのデジタルスチルカメラ１及び雲台１０に対する操作等のためにリモートコントローラ２００として用いられる。
【００３５】
携帯端末７０の背面側には、図７Ａのように、ユーザインターフェースとして操作キー９１や表示部８０が設けられている。
表示部８０では各種の表示が行われるが、この図７Ａには、リモートコントローラ２００として使用する場合に、後述するモード指定操作、マニュアル操作、呼操作を実現するための表示例を示している。
【００３６】
例えば表示部８０には、シャッタ（レリーズ）ボタン９３、モード操作キー９４、ズームキー９５、メニューボタン９６、パン・チルトキー９７、呼操作ボタン９８が表示される。
表示部８０にはタッチパネル構造が採用されており、ユーザは、これら表示される操作子に触れることや、操作キー９１を押すことで各種操作を行うことができる。
【００３７】
モード操作キー９４は、オートモードとマニュアルモードを選択する操作キーである。オートモードは、カメラ・パンチルタ１００に対し、自動撮像を実行させるモードである。マニュアルモードは、カメラ・パンチルタ１００に対し、表示された各種キー／ボタンの操作に応じた動作を実行させるモードである。
シャッターボタン９３は、マニュアルモードにおいてカメラ・パンチルタ１００にシャッタ（レリーズ）動作を指示する操作子である。
ズームキー９５は、マニュアルモードにおいてカメラ・パンチルタ１００にズーム動作を指示する操作子である。
メニューボタン９６は、メニュー画面を呼び出す操作子である。
パン・チルトキー９７は、マニュアルモードにおいてカメラ・パンチルタ１００にパン動作、チルト動作を実行させる操作子である。
呼操作ボタン９８は、カメラ・パンチルタ１００に、撮像方向を当該携帯端末７０側に向けるように指示する操作子である。
【００３８】
携帯端末７０の正面側は、図７Ｂのように、撮像レンズ９２が配置されている。後述するが携帯端末７０内には、この撮像レンズ９２で取り込んだ被写体光を撮像する撮像部が設けられており、カメラとして用いることができる。
携帯端末７０がカメラ機能を有することで、この携帯端末７０は先のデジタルスチルカメラ１の代わりに雲台１０に装着して用いることもできる。
図８Ａは、雲台１０に携帯端末７０Ｂを装着した状態を示している。即ちこの図８Ａは、図１Ｂに示したように、携帯端末７０Ａをリモートコントローラ２００として用い、一方、カメラ・パンチルタ１００側としては、携帯端末７０Ｂを雲台１０に装着したものとした例である。
なお、携帯端末７０を雲台１０に取り付ける場合は、図８Ｂのように、いわゆる縦置き状態で装着できるようにしてもよい。
【００３９】
［１−２  デジタルスチルカメラ］
以下、デジタルスチルカメラ１、雲台１０、携帯端末７０の内部構成を説明していく。
図９は、デジタルスチルカメラ１の内部構成例を示したブロック図である。
光学系部２１は、例えばズームレンズ、フォーカスレンズなども含む所定枚数の撮像用のレンズ群、絞りなどを備えて成り、入射された光を撮像光としてイメージセンサ２２の受光面に結像させる。
また、光学系部２１においては、上記のズームレンズ、フォーカスレンズ、絞りなどを駆動させるための駆動機構部も備えられる。これらの駆動機構部は、例えば制御部２７が実行するズーム（画角）制御、自動焦点調整制御、自動露出制御などのいわゆるカメラ制御によりその動作が制御される。
【００４０】
イメージセンサ２２は、光学系部２１にて得られる撮像光を電気信号に変換する、いわゆる光電変換を行う。このために、イメージセンサ２２は、光学系部２１からの撮像光を光電変換素子の受光面にて受光し、受光された光の強さに応じて蓄積される信号電荷を、所定タイミングにより順次出力する。これにより、撮像光に対応した電気信号(撮像信号)が出力される。
なお、イメージセンサ２２として採用される光電変換素子（撮像素子）としては、特に限定されるものではないが、現状であれば、例えばＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサやＣＣＤ（Charge Coupled Device）などを挙げることができる。また、ＣＭＯＳセンサを採用する場合には、イメージセンサ２２に相当するデバイス(部品)として、次に述べるＡ／Ｄコンバータ２３に相当するアナログ−デジタル変換器も含めた構造とすることができる。
【００４１】
イメージセンサ２２から出力される撮像信号は、Ａ／Ｄコンバータ２３に入力されることで、デジタル信号に変換され、信号処理部２４に入力される。
【００４２】
信号処理部２４は、例えばＤＳＰ(Digital Signal Processor)で構成され、Ａ／Ｄコンバータ２３から出力されるデジタル撮像信号について、プログラムに従った所定の信号処理を施す。
信号処理部２４は、Ａ／Ｄコンバータ２３から出力されるデジタル撮像信号について、１つの静止画 (フレーム画像)に相当する単位で取り込みを行う。そして取り込んだ静止画単位の撮像信号について所定の信号処理を施すことで、１枚の静止画に相当する画像信号データである撮像画像データ（撮像静止画像データ）を生成する。
また信号処理部２４は、撮像画像データを利用して、後述する被写体検出処理や構図処理のための画像解析処理を実行する場合もある。
【００４３】
信号処理部２４で生成した撮像画像データを記録媒体であるメモリカード４０に記録させる場合には、例えば１つの静止画に対応する撮像画像データを信号処理部２４からエンコード／デコード部２５に対して出力する。
エンコード／デコード部２５は、信号処理部２４から出力されてくる静止画単位の撮像画像データについて、所定の静止画像圧縮符号化方式により圧縮符号化を実行したうえで、例えば制御部２７の制御に応じてヘッダなどを付加して、所定形式に圧縮された画像データの形式に変換する。そして、このように生成した画像データをメディアコントローラ２６に転送する。
メディアコントローラ２６は、制御部２７の制御に従って、メモリカード４０に対して、転送されてくる画像データを書き込んで記録させる。この場合のメモリカード４０は、例えば所定規格に従ったカード形式の外形形状を有し、内部には、フラッシュメモリなどの不揮発性の半導体記憶素子を備えた構成を採る記録媒体である。
なお、画像データを記録する記録媒体については、上記メモリカード以外の種別、形式などとされてもよい。例えば光ディスク、ハードディスク、着脱不能に取り付けられたフラッシュメモリチップなどの半導体メモリチップ、ホログラムメモリ等、各種の記録媒体を採用することもできる。
【００４４】
また、デジタルスチルカメラ１は、信号処理部２４にて得られる撮像画像データを利用して表示部３３に画像表示を実行させることで、現在撮像中の画像である、いわゆるスルー画を表示させることができる。
例えば信号処理部２４は、上述のようＡ／Ｄコンバータ２３から出力される撮像信号を取り込んで１枚の静止画相当の撮像画像データを生成するが、この動作を継続することで、動画におけるフレーム画像に相当する撮像画像データを順次生成していく。そして、このようにして順次生成される撮像画像データを、制御部２７の制御に従って表示ドライバ３２に対して転送する。
【００４５】
表示ドライバ３２は、上記のように信号処理部２４から入力されてくる撮像画像データに基づいて表示部３３を駆動するための駆動信号を生成し、表示部３３に対して出力していく。これにより、表示部３３においては、静止画単位の撮像画像データに基づく画像が順次的に表示されていく。
これをユーザが見れば、そのときに撮像している画像が表示部３３において動画的に表示されることになる。つまり、スルー画が表示される。
【００４６】
また、デジタルスチルカメラ１は、メモリカード４０に記録されている画像データを再生して、その画像を表示部３３に対して表示させることも可能とされる。
このためには、制御部２７が画像データを指定して、メディアコントローラ２６に対してメモリカード４０からのデータ読み出しを命令する。この命令に応答して、メディアコントローラ２６は、指定された画像データが記録されているメモリカード４０上のアドレスにアクセスしてデータ読み出しを実行し、読み出したデータを、エンコード／デコード部２５に対して転送する。
【００４７】
エンコード／デコード部２５は、例えば制御部２７の制御に従って、メディアコントローラ２６から転送されてきた撮像画像データから圧縮静止画データとしての実体データを取り出し、この圧縮静止画データについて、圧縮符号化に対する復号処理を実行して、１つの静止画に対応する撮像画像データを得る。そして、この撮像画像データを表示ドライバ３２に対して転送する。これにより、表示部３３において、メモリカード４０に記録されている撮像画像データの画像が再生表示されることになる。
【００４８】
また表示部３３に対しては、上記のスルー画や画像データの再生画像などとともに、ユーザインターフェース画像（操作画像）も表示させることができる。
この場合には、例えばそのときの動作状態などに応じて制御部２７が必要なユーザインターフェース画像としての表示用画像データを生成し、これを表示ドライバ３２に対して出力する。これにより、表示部３３でユーザインターフェース画像が表示される。
なお、このユーザインターフェース画像は、例えば特定のメニュー画面などのようにモニタ画像や撮像画像データの再生画像とは個別に表示部３３の表示画面に表示させることも可能であるし、モニタ画像や撮像画像データの再生画像上の一部において重畳・合成されるようにして表示させることも可能である。
【００４９】
制御部２７は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)を備えて成るもので、ＲＯＭ２８、ＲＡＭ２９などとともにマイクロコンピュータを構成する。
ＲＯＭ２８には、例えば制御部２７としてのＣＰＵが実行すべきプログラムの他、デジタルスチルカメラ１の動作に関連した各種の設定情報などが記憶される。
ＲＡＭ２９は、ＣＰＵのための主記憶装置とされる。
フラッシュメモリ３０は、例えばユーザ操作や動作履歴などに応じて変更(書き換え)の必要性のある各種の設定情報などを記憶させておくために使用する不揮発性の記憶領域として設けられる。フラッシュメモリ３０を撮像画像データの記録に用いてもよい。
【００５０】
本実施の形態の場合、制御部２７は、自動撮像のために各種の撮像準備処理を行う。
まず被写体検出処理として、撮像視野を変化させながら信号処理部２４で得られる各フレーム画像から被写体検出を実行し（又は信号処理部２４に実行させ）、デジタルスチルカメラ１の周囲の被写体を探索する処理を行う。
また構図処理として、被写体検出に伴い検出された被写体の態様に応じた最適とされる構図を所定アルゴリズムに従って判定する最適構図判定、及び最適構図判定により求まった最適とされる構図を目標構図とした構図合わせを行う。これらの撮像準備処理の後、制御部２７は撮像画像の自動記録を実行せる制御・処理を行う。
また制御部２７は、マニュアルモードの場合、リモートコントローラ２００として用いられている携帯端末７０から受信した情報に基づいて必要な制御を行う。
これらの制御処理については後述する。
【００５１】
操作部３１は、デジタルスチルカメラ１に備えられる各種操作子と、これらの操作子に対して行われた操作に応じた操作情報信号を生成して制御部２７に出力する操作情報信号出力部位とを一括して示している。
操作子としては、図２に示したレリーズボタン３１ａや各種の操作子３１ｂ（電源ボタン、モードボタン、ズーム操作ボタン、操作ダイヤル等）がある。
また表示部３３がタッチパネルとして形成される場合、そのタッチセンサ部も、この操作部３１の具体例の１つとなる。
制御部２７は、操作部３１から入力される操作情報信号に応じて所定の処理を実行する。これによりユーザ操作に応じたデジタルスチルカメラ１の動作が実行されることになる。
【００５２】
雲台対応通信部３４は、雲台１０側とデジタルスチルカメラ１側との間での所定の通信方式に従った通信を実行する部位である。
例えばデジタルスチルカメラ１が雲台１０に取り付けられた状態において、雲台１０側の通信部との間で通信信号の送受信を可能とするための物理層構成と、これより上位となる所定層に対応する通信処理を実現するための構成とを有して成る。上記物理層構成として、図３との対応では、コネクタ１４と接続されるコネクタの部位が含まれる。
【００５３】
また雲台１０側からの充電を可能とすべく、上記の各コネクタには通信信号のやり取りを行うための端子のみでなく充電用電力の伝送のための端子も設けられる。図示は省略したが、デジタルスチルカメラ１には、バッテリーを着脱可能に装着するためのバッテリー装着部が設けられており、該装着部に装着されたバッテリーに対し、雲台１０側から伝送された電力に基づく充電が行われるようになっている。
【００５４】
通信部３５は、リモートコントローラ２００として用いられる携帯端末７０との間で通信を行う。例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network）、ブルートゥース（Bluetooth：登録商標）、赤外線通信などの通信方式で近距離通信が行えるものとすればよい。
携帯端末７０との通信状態が確立されている期間には、通信部３５は、携帯端末７０から受信した情報を制御部２７に伝える。制御部２７は、携帯端末７０から受信した情報に基づいてオートモード／マニュアルモードの切換を行ったり、コマンド情報に応じて撮像動作又は撮像画像データの記録動作に関する制御を行う。また方位通知情報及び呼コマンドに応じた制御を行う。
また制御部２７は通信部３５から撮像画像データをモニタリング画像として携帯端末７０に送信させる処理も行う。
【００５５】
方位センサ３６は、デジタルスチルカメラ１の撮像方向、つまり被写体としている方向の方角を検出する。方角情報は制御部２７に供給される。この方位センサ３６は、具体的には、例えば電子コンパスとされる。
【００５６】
なお、通信部３５，方位センサ３６は、雲台１０側に設けられることもある。その場合、デジタルスチルカメラ１に通信部３５，方位センサ３６が搭載されていなくてもよい。
【００５７】
［１−３  雲台］
図１０は、雲台１０の内部構成例を示している。
先の図３Ｂに示したように、雲台１０には電源端子部ｔ−Ｖｉｎとビデオ端子部ｔ−Ｖｉｄｅｏとが設けられている。
電源端子部ｔ−Ｖｉｎを介して入力された電力は、電源回路６１を介した後、雲台１０内の必要な各部の動作電力として供給される。また、電源回路６１においては、デジタルスチルカメラ１に対する充電用電力が生成され、該充電用電力は通信部５２（コネクタ）を介してデジタルスチルカメラ１側に供給される。
また、上記ビデオ端子部ｔ−Ｖｉｄｅｏには、デジタルスチルカメラ１側から伝送された映像信号が通信部５２→制御部５１を介して供給される。
【００５８】
なお、ここでは、雲台１０の各部の動作電力は上記電源入力端子ｔ−Ｖｉｎを介してのみ供給されるかのように示しているが、実際には雲台１０には、電池の装着部が設けられ、該装着部に装着された電池から各部の動作電力を供給することが可能に構成されている。
【００５９】
また雲台１０には、上記電源端子部ｔ−Ｖｉｎ、上記ビデオ端子部ｔ−Ｖｉｄｅｏへのケーブルの接続有無を検出するための接続検出部５９が設けられる。ケーブル接続有無の検出機構の具体的な構成については、例えばケーブルの接続／抜き取りに応じてスイッチがＯＮ／ＯＦＦする構成などを挙げることができる。但し接続検出部５９としては、ケーブルの接続／抜き取りを識別するための検出信号を出力するように構成されたものであればよく、その具体的な構成については特に限定されない。
接続検出部５９による検出信号（電源端子部ｔ−Ｖｉｎについての検出信号とビデオ端子部ｔ−Ｖｉｄｅｏについての検出信号）は、制御部５１に対して供給される。
【００６０】
また雲台１０は、先に述べたようにパン・チルト機構を備えるものであり、これに対応する部位として、図１０にパン機構部５３、パン用モータ５４、チルト機構部５６、チルト用モータ５７を示している。
パン機構部５３は、雲台１０に取り付けられたデジタルスチルカメラ１について、図５に示したパン（横・左右）方向の動きを与えるための機構を有して構成され、この機構の動きは、パン用モータ５４が正逆方向に回転することによって得られる。
チルト機構部５６は、雲台１０に取り付けられたデジタルスチルカメラ１について、図６に示したチルト（縦・上下）方向の動きを与えるための機構を有して構成され、この機構の動きは、チルト用モータ５７が正逆方向に回転することによって得られる。
【００６１】
制御部５１は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどが組み合わされて形成されるマイクロコンピュータによって成り、パン機構部５３、チルト機構部５６の動きをコントロールする。
例えば制御部５１がパン機構部５３の動きを制御するときには、移動させるべき方向と移動速度を指示する信号をパン用駆動部５５に対して出力する。パン用駆動部５５は、入力される信号に対応したモータ駆動信号を生成してパン用モータ５４に出力する。このモータ駆動信号は、例えばモータがステッピングモータであれば、ＰＷＭ制御に対応したパルス信号となる。
このモータ駆動信号により、パン用モータ５４が例えば所要の回転方向、回転速度により回転し、この結果、パン機構部５３も、これに対応した移動方向と移動速度により動くように駆動される。
同様に、チルト機構部５６の動きを制御するときには、制御部５１は、チルト機構部５６に必要な移動方向、移動速度を指示する信号をチルト用駆動部５８に対して出力する。チルト用駆動部５８は、入力される信号に対応したモータ駆動信号を生成してチルト用モータ５７に出力する。このモータ駆動信号によりチルト用モータ５７が、例えば所要の回転方向及び回転速度で回転し、この結果、チルト機構部５６も、これに対応した移動方向，速度により動くように駆動される。
【００６２】
ここで、パン機構部５３は、ロータリーエンコーダ（回転検出器）５３ａを備えている。ロータリーエンコーダ５３ａは、パン機構部５３の回転の動きに応じて、その回転角度量を示す検出信号を制御部５１に出力する。同様に、チルト機構部５６はロータリーエンコーダ５６ａを備える。このロータリーエンコーダ５６ａも、チルト機構部５６の回転の動きに応じて、その回転角度量を示す信号を制御部５１に出力する。
これにより制御部５１は、駆動中のパン機構部５３、チルト機構部５６の回転角度量の情報をリアルタイムに取得（モニタ）できるようにされている。
【００６３】
カメラ対応通信部５２は、雲台１０に取り付けられたデジタルスチルカメラ１内の雲台対応通信部３４との間で所定の通信方式に従った通信を実行する部位である。
このカメラ対応通信部５２は、雲台対応通信部３４と同様に、相手側通信部と有線若しくは無線による通信信号の送受信を可能とするための物理層構成と、これより上位となる所定層に対応する通信処理を実現するための構成とを有して成る。上記物理層構成として、図３との対応では、カメラ台座部１２のコネクタ１４が含まれる。
【００６４】
操作部６０は、具体的には、先の図５や図３Ｂに示したメニューボタン６０ａとしての操作子と、この操作子に対して行われた操作に応じた操作情報信号を生成して制御部５１に出力する操作情報信号出力部位とを一括して示している。制御部５１は、操作部６０から入力される操作情報信号に応じて所定の処理を実行する。
【００６５】
雲台１０側に通信部６２や方位センサ６３が設けられる場合もある。
デジタルスチルカメラ１に通信部３５，方位センサ３６が搭載されていない場合は、雲台１０側に通信部６２や方位センサ６３が設けられることが、後述の実施の形態の動作において必要となる。
【００６６】
通信部６２は、先に説明したデジタルスチルカメラ１の通信部３５と同様、リモートコントローラ２００として用いられる携帯端末７０との間で通信を行う。例えば無線ＬＡＮ、ブルートゥース、赤外線通信などの通信方式で近距離通信が行えるものとすればよい。
携帯端末７０との通信状態が確立されている期間には、通信部３５は、携帯端末７０から受信した情報を制御部５１に伝える。制御部５１は、携帯端末７０から受信した情報に基づいてオートモード／マニュアルモードの切換を行ったり、コマンド情報に応じて撮像動作又は撮像画像データの記録動作に関する制御を行う。特にこの場合は、制御部５１は、搭載されたデジタルスチルカメラ１の制御部２７に、コマンド情報等に応じた動作を指示することとなる。また通信部６２が携帯端末７０から方位通知情報及び呼コマンドを受信した場合、制御部は、その内容に応じたパン・チルト駆動制御を行うこととなる。
また制御部５１は、装着されているデジタルスチルカメラ１側から撮像画像データを受信し、通信部６２からモニタリング画像として携帯端末７０に送信させる処理も行うことができる。
【００６７】
方位センサ６３は、上述のデジタルスチルカメラ１の方位センサ３６と同様、デジタルスチルカメラ１の撮像方向、つまり被写体としている方向の方角を検出する。方角情報は制御部５１に供給される。この方位センサ６３は、具体的には、例えば電子コンパスとされる。
雲台１０に方位センサ６３が設けられる場合、撮像方向は、カメラ台座部１２に装着されているデジタルスチルカメラ１の撮像方向となる。デジタルスチルカメラ１の撮像方向は雲台１０の本体部１１の回転角度位置による。従って方位センサ６３が本体部１１内に搭載されていることで、デジタルスチルカメラ１の撮像方向を検出できる。
【００６８】
［１−４  携帯端末］
図１１に携帯端末７０の内部構成例を示す。
携帯端末７０において、制御部７１はマイクロコンピュータにより成り、演算処理装置として各種の演算処理や制御処理を実行する。
ＲＯＭ７３やフラッシュメモリ７５には、携帯端末７０としてのＯＳ（Operating System）、アプリケーションプログラム等、制御部７１の処理動作を規定する各種プログラムや、処理パラメータ等が記憶される。
フラッシュメモリ７５はプログラムのほか、画像、音楽等のコンテンツデータの記憶にも用いられる。
ＲＡＭ７４は、制御部７１としてのＣＰＵのワーク領域や一時的な情報記憶、情報バッファリング等に用いられる。
【００６９】
制御部７１、ＲＯＭ７３、ＲＡＭ７４、フラッシュメモリ７５は、バスＢを介して相互に接続されている。また制御部７１は、図示する各部とデータや各種制御情報のやりとりが可能とされる。
【００７０】
撮像部７２は、画像撮像やそれに応じた信号処理を行う部位として示している。即ち図８のデジタルスチルカメラ１で説明した光学系部２１、イメージセンサ２２、Ａ／Ｄコンバータ２３、信号処理部２４、エンコード／デコード部２５を有する部位である。撮像部７２を構成するこれらの各部の動作は上述と同様である。
【００７１】
音声処理部７６は音声の入力処理、出力処理、音質調整処理、増幅処理等を行う。例えば通話等に用いるマイクロホン８３からの音声についての音声信号処理や、通話音声、或いはコンテンツ再生音声等のスピーカ８２からの出力のための音声信号処理を行う。
ネットワーク通信部７７は、電話回線や、インターネット等の公衆ネットワークを用いたネットワーク通信処理を行う。
【００７２】
表示部８０は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electroluminescence）パネルなどよりなるディスプレイ装置とされる。表示ドライバ７９は、制御部７１の制御に基づいて、表示部８０に各種の表示を実行させる。本実施の形態の場合、カメラ・パンチルタ１００側から送信されてくるモニタリング画像を表示させたり、図７に示したように各種操作子を表示させるなどを行う。また撮像部７２で撮像された撮像画像データを表示部８０で表示させる場合もある。
操作部７８は、図７に示した操作キー９１や、表示部８０上に設けられたタッチパネル、及びこれらの操作の検出回路により構成される。操作部７８による操作情報は制御部７１に供給される。
【００７３】
通信部８１は、例えば無線ＬＡＮ、ブルートゥース、赤外線通信などの通信方式で近距離通信を行う部位である。携帯端末７０がリモートコントローラ２００として用いられる場合、通信部８１は、デジタルスチルカメラ１の通信部３５又は雲台１０の通信部６２との間で通信を行う。
また携帯端末７０が図８の携帯端末７０Ｂのようにデジタルスチルカメラ１の代わりに撮像装置として用いられる場合には、通信部８１は、リモートコントローラ２００として用いられる他の携帯端末７０Ａの通信部８１との間で通信を行うものとなる。
【００７４】
方位センサ８２は、携帯端末７０が向けられている方位を検出する。例えばユーザが携帯端末７０を通常の姿勢で所持している際に、ユーザが向いている方位が検出されることとなる。この方位情報は制御部７１に供給される。この方位センサ８２は、具体的には、例えば電子コンパスとされる。
【００７５】
コネクタ対応通信部８５は、携帯端末７０に搭載されている外部機器接続コネクタに接続された外部機器との間の通信を行う。
例えば携帯端末７０は、雲台１０のカメラ台座部１２に所定のアダプタを取り付けることで、図８のように雲台１０に載置できる。この状態でコネクタ対応通信部８５は、電気的に雲台１０のカメラ対応通信部５２と接続され、雲台１０との通信が可能となる。
【００７６】
このような携帯端末７０は、携帯型の情報処理装置であり、アプリケーションプログラムがインストールされ、起動されることで、アプリケーションプログラムに基づく処理動作が制御部７１によって実行される。
例えば本実施の形態の場合、カメラ・パンチルタ１００に対応するリモートコントローラ２００としての動作を行うためのアプリケーションプログラムが例えばフラッシュメモリ７５に記憶され、これが起動されることにより制御部７１はリモートコントローラ２００として各部を動作させることとなる。
【００７７】
なお、構成例は多様に考えられる。例えばプログラムやコンテンツの記憶に用いる記録媒体として、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）が搭載されたり、着脱型のメモリカードや光ディスク等を用いるためカードメディアに対応するリーダ／ライタや光ディスクドライブ等が搭載されてもよい。
【００７８】
［１−５  機能構成］
次に、図１２により、本実施の形態のリモートコントローラ２００（携帯端末７０）の制御部７１と、カメラ・パンチルタ１００（デジタルスチルカメラ１又は携帯端末７０と、雲台１０）の制御部（制御部２７，又は制御部５１、又は制御部７１）で、実施の形態の動作の実現のために設けられる機能構成を説明する。
以下に述べる機能構成例は、リモートコントローラ２００側については、携帯端末７０をリモートコントローラ２００として機能させるための構成である。またカメラ・パンチルタ１００側については、デジタルスチルカメラ１と雲台１０、もしくは携帯端末７０と雲台１０の組み合わせにおいて、カメラ・パンチルタ１００をリモートコントローラ２００との通信に対応した動作を実行させる、撮像制御装置を実現する構成となる。
これらの機能構成は、主に、制御部２７、制御部５１、制御部７１のハードウエア構成と、それらで起動されたソフトウエアモジュールが連関して形成される制御処理機能である。
なお、図１２では特に実施の形態の動作制御に関連する機能構成のみを示している。
【００７９】
図１２Ａは、リモートコントローラ２００として用いられる携帯端末７０の制御部７１に設けられる制御処理機能を示している。図示のように制御部７１には、リモートコントローラ２００としての機能を実現するアプリケーションプログラムに基づいて、通信処理部２０１、方位通知情報生成部２０２、コマンド生成部２０３、ＵＩ（ユーザインターフェース）制御部２０４が形成される。
【００８０】
通信処理部２０１は、図１１の通信部８１を介しての、カメラ・パンチルタ１００側の通信部３５（又は６２）との間で通信接続を確立させ、通信処理の実行制御を行う機能である。
具体的には、通信処理部２０１は、カメラ・パンチルタ１００側に対して、カメラ・パンチルタ１００（図１２の機能構成を有する撮像制御装置を搭載する機器）に対向する状態での自己の向きを通知する方位通知情報を、通信部８１から送信させる処理を行う。なお方位通知情報は、方位通知情報生成部２０２で生成される。
また、通信処理部２０１は、カメラ・パンチルタ１００側に対してユーザの操作に応じたコマンド情報を通信部８１から送信させる処理を行う。即ち操作部７８により撮像動作又は撮像画像データの記録動作に関する操作が行われた場合に、当該操作に応じてコマンド生成部２０３で生成された、撮像動作又は撮像画像データの記録動作に関するコマンド情報を通信部８１から送信させる処理を行う。
また通信処理部２０１は、カメラ・パンチルタ１００（撮像制御装置搭載機器）から送信されてくる撮像画像データを含むモニタリングデータを、通信部８１で受信させる処理を行う。
【００８１】
方位通知情報生成部２０２は、方位センサ８２の検出情報を用いて、カメラ・パンチルタ１００（撮像制御装置搭載機器）に対向する状態での自己（携帯端末７０）の向きを通知する方位通知情報を生成する処理を行う。生成した方位通知情報は、通信処理部２０１によってカメラ・パンチルタ１００に送信される。
なお、方位センサ８２は、携帯端末７０の筐体の向きに応じて方位を検出するが、例えばユーザがカメラ・パンチルタ１００に向けて携帯端末７０を所持することで、検出される方位は、カメラ・パンチルタ１００に対向する状態での携帯端末７０の向きの情報とできる。例えば第１の実施の形態で述べるが、ユーザがカメラ・パンチルタ１００を向いて携帯端末７０を操作し、特定操作（例えば後述する呼操作）が行われた時点で方位通知情報を送信するものとする場合、方位通知情報生成部２０２は、その時点で方位センサ８２で検出される方位を、カメラ・パンチルタ１００に対向する状態での自己の向きと推定して、方位通知情報を生成すればよい。また第２の実施の形態で述べるが、携帯端末７０がカメラ・パンチルタ１００を向いていることを検出するようにすれば、その時点で方位センサ８２で検出される方位を、カメラ・パンチルタ１００に対向する状態での自己の向きとして方位通知情報を生成すればよい。
【００８２】
コマンド生成部２０３は、操作部７８によるユーザ操作に応じてコマンド情報を生成する。例えばコマンド生成部２０３は、図７Ａに示したシャッターボタン９３、モード操作キー９４、ズームキー９５、パン・チルトキー９７、呼操作ボタン９８の操作が行われた場合に、その操作に応じたコマンド情報を生成する。
生成したコマンド情報は、通信処理部２０１の制御により通信部８１からカメラ・パンチルタ１００に送信される。
【００８３】
ＵＩ制御部２０４は、ユーザインターフェース動作の制御を行う。即ち図７Ａに示した各種操作子の操作の検出処理や、表示部８０での表示動作の制御を行う。表示制御としては、例えば各種操作子の表示や、通信部８１で受信されたモニタリング画像の表示などの実行制御を行う。
【００８４】
図１２Ｂは、カメラ・パンチルタ１００側の制御部の制御処理機能を示している。この場合の制御部とは、デジタルスチルカメラ１の制御部２７である場合、或いは雲台１０の制御部５１である場合、或いは携帯端末７０がカメラとして使用される場合は携帯端末７０の制御部７１である場合が想定される。
図示のようにカメラ・パンチルタ１００側の制御部２７（又は５１，又は７１）には、自動撮像及びリモートコントローラ２００に対応する動作を実行させるプログラムに基づいて、撮像記録制御部１０１、通信処理部１０２、撮像方向判定部１０３、撮像方向制御部１０４が形成される。
【００８５】
撮像記録制御部１０１は、撮像により得られた画像を画像信号のデータ（撮像画像データ）として得て、この撮像画像データを記録媒体に記憶するための制御処理を実行する部位である。また撮像記録制御部１０１は、記録した静止画データの再生、表示動作、或いは撮像時のスルー画の表示動作等のための制御も行う。
即ち撮像記録制御部１０１は、例えば図９の光学系部２１、イメージセンサ２２、Ａ／Ｄコンバータ２３、シング処理部２４、エンコード／デコード部２５、メディアコントローラ２６、表示ドライバ３２等の制御、即ち、光学系部２１のズームレンズやフォーカスレンズの駆動制御、イメージセンサ２２の撮像動作、撮像信号処理、記録再生処理等を指示し、静止画撮像を実行させるなど、デジタルスチルカメラ１の基本動作を制御する機能部位である。携帯端末７０がカメラとして用いられる場合は、図１１の撮像部７２や表示ドライバ７９等の制御を同様に行う機能となる。
この撮像記録制御部１０１は、ユーザの操作やカメラとしての動作プログラムに応じてズーム動作、フォーカス動作、露光調整、撮像処理、レリーズ処理、記録処理等を制御する。また、後述するようにカメラ・パンチルタ１００には、リモートコントローラ２００からズームコマンド、レリーズコマンド等が送信されてくるが、その場合撮像記録制御部１０１は受信したコマンドに応じたズーム制御、レリーズ処理制御等も行う。つまり撮像記録制御部１０１は、通信処理部１０２が受信情報から認識したリモートコントローラ２００からのコマンド情報に応じて撮像動作又は撮像画像データの記録動作に関する制御も行う。
【００８６】
また、この撮像記録制御部１０１は、ユーザのレリーズ操作によらない自動的な静止画撮像（後述する単独動作やオートモードでの自動静止画撮像）を実行する際の撮像準備処理も行う。
撮像準備処理の１つとしては被写体検出処理がある。これは、デジタルスチルカメラ１を用いる場合で述べれば、雲台１０によるパン、チルト動作を実行させながら、信号処理部２４で得られる各フレーム画像を確認し、撮像視野内に被写体（例えば人の顔）が入るようにする処理である。このために、撮像準備処理部８２は、必要な雲台１０のパン・チルト動作の判断や、フレーム画像データの画像解析による人物検出、顔検出等の処理を行う。
また撮像準備処理の１つとして構図処理がある。構図処理とは、撮像視野内における被写体画像の配置について最適状態か否かを判断し（構図判定）、またその構図を調整する処理（構図合わせ）である。この構図の調整のために撮像準備処理部８２は、必要な雲台１０のパン・チルト動作の判断や、光学系部２１におけるズームレンズ駆動の判断等を行う。
なお、上記の被写体検出処理や構図処理のための画像解析を行う処理機能は、制御部２７ではなく信号処理部２４としてのＤＳＰ(Digital signal Processor)に実行させることもできる。従って撮像準備処理としての機能は、制御部２７、信号処理部２４としてのＤＳＰの一方又は両方に与えるプログラム、インストラクションによっても実現できる。
【００８７】
通信処理部１０２は、通信部３５（又は６２、又は８１）を介しての、リモートコントローラ２００として用いられている携帯端末７０の通信部８１との間で通信接続を確立させ、通信処理の実行制御を行う機能である。
具体的には、通信処理部１０２は、リモートコントローラ２００からの方位通知情報やコマンド情報の受信及び取り込みの処理を行う。
また、通信処理部１０２は、信号処理部２４（又は撮像部７２）で得られる撮像画像データを含むモニタリングデータを、通信部３５（又は６２、又は８１）からリモートコントローラ２００側に送信させる処理を行う。
【００８８】
撮像方向判定部１０３は、方位センサ３６（又は６３、又は８２）で検出される方位情報を用いて、撮像方向を判定する機能である。即ち撮像方向を可変駆動する可変駆動機構（雲台１０）により撮像方向が可変されるデジタルスチルカメラ１又は携帯端末７０の撮像方向を判定する。
【００８９】
撮像方向制御部１０４は、撮像方向を変化させる動作を制御する機能部位である。撮像方向の変化は、雲台１０のパン・チルトにより行われる。従って撮像方向制御部１０４は、パン・チルト制御を行う機能部位となる。
また、特にリモートコントローラ２００側からの呼操作に応じた処理として、撮像方向制御部１０４は、通信処理部１０１が受信情報から認識したリモートコントローラ２００の方位通知情報と、撮像方向判定部１０３で判定した撮像方向とを比較し、比較結果に基づいて、撮像方向が方位通知情報で示される方位に対向する方向となるように、可変駆動機構（つまり雲台１０のパン・チルト機構）を制御する。
また撮像方向制御部１０４は、リモートコントローラ２００からパン・チルトコマンドが送信されてきた場合には、そのコマンド内容に応じたパン・チルト制御を行う。
【００９０】
この図１２Ｂの機能構成は、カメラ・パンチルタ１００側において、カメラ側（デジタルスチルカメラ１又はカメラとして用いられる携帯端末７０）に設けられてもよいし、雲台１０側に設けられてもよい。さらに、カメラ側と雲台１０側が連携して機能構成を実現してもよい。
例を図１３，図１４に示す。
【００９１】
図１３は、カメラ側、即ち雲台１０に搭載されたデジタルスチルカメラ１又は携帯端末７０内に、主に図１２Ｂの機能構成が備えられる例である。
デジタルスチルカメラ１と雲台１０の場合で述べる。
デジタルスチルカメラ１の制御部２７には、撮像記録制御部１０１、通信処理部１０２、撮像方向判定部１０３、撮像方向制御部１０４が形成される。
【００９２】
撮像記録制御部１０１はデジタルスチルカメラ１の撮像動作、記録動作、表示動作等を制御する。
通信処理部１０２は、通信部３５を用いたリモートコントローラ２００側との通信動作を制御する。
撮像方向判定部１０３は、方位センサ３６で検出される方位から、デジタルスチルカメラ１の撮像方向を判定する。
撮像方向制御部１０４は、パン・チルト動作に関しては、図示のように雲台対応通信部３４，カメラ対応通信部５２を介して雲台１０の制御部５１にパン・チルト動作の指示を与えることとなる。雲台１０の制御部５１には、図１０に示したパン用駆動部５５、チルト用駆動部５８を駆動制御するパン・チルト制御部１０４Ａが設けられている。このパン・チルト制御部１０４Ａは、撮像方向制御部１０４から送信されてきた指示に応じてパン用駆動部５５、チルト用駆動部５８を駆動制御し、雲台１０によるパン・チルト動作を実行させる。
【００９３】
なお、携帯端末７０がカメラとして用いられて雲台１０に搭載された場合、携帯端末７０の制御部７１に、撮像記録制御部１０１、通信処理部１０２、撮像方向判定部１０３、撮像方向制御部１０４が形成されることとなる。
その場合、撮像記録制御部１０１は携帯端末７０の撮像部７２の撮像動作、フラッシュメモリ７５への記録動作、表示部８０への表示動作等を制御する。
また通信処理部１０２は、通信部８１を用いたリモートコントローラ２００側との通信動作を制御する。
撮像方向判定部１０３は、方位センサ８２で検出される方位から、デジタルスチルカメラ１の撮像方向を判定する。
撮像方向制御部１０４は、パン・チルト動作に関しては、図示のようにコネクタ対応通信部８５，カメラ対応通信部５２を介して雲台１０の制御部５１にパン・チルト動作の指示を与えることとなる。
【００９４】
図１４は、雲台１０側に主な機能構成が備えられる例である。
雲台１０に搭載されるデジタルスチルカメラ１の制御部２７，又は携帯端末７０の制御部７１には、撮像記録制御部１０１が備えられる。これによりカメラ側の撮像動作、記録動作、表示動作等が制御される。
【００９５】
雲台１０の制御部５１には通信処理部１０２、撮像方向判定部１０３、撮像方向制御部１０４が形成される。
通信処理部１０２は、通信部６２を用いたリモートコントローラ２００側との通信動作を制御する。リモートコントローラ２００側から撮像動作に関連するコマンド情報を受信した場合は、通信処理部２０１は、受信したコマンド情報を、カメラ対応通信部５２、雲台対応通信部３４（又はコネクタ対応通信部８５）を介して制御部２７（又は７１）側に伝える。これにより撮像記録制御部１０１が、リモートコントローラ２００から送信されてきたコマンド情報に対応した動作制御を行うことが可能となる。
【００９６】
撮像方向判定部１０３は、方位センサ６３で検出される方位、つまりパン動作方向の方位を、デジタルスチルカメラ１の撮像方向として判定する。
撮像方向制御部１０４は、パン・チルト動作に関しては、パン用駆動部５５、チルト用駆動部５８を駆動制御し、雲台１０によるパン・チルト動作を実行させる。例えば自動撮像動作時のパン・チルト動作や、後述する呼操作があった場合のパン動作を制御することになる。
【００９７】
以上の図１３，図１４の例のように、カメラ・パンチルタ１００側で図１２Ｂの機能構成がどのように設けられるかは多様である。
図１３の場合は、デジタルスチルカメラ１（又は携帯端末７０）が、少なくとも通信処理部１０２、撮像方向判定部１０３、撮像方向制御部１０４を有する撮像制御装置が搭載された機器となる。
図１４の場合は、雲台１０が、少なくとも通信処理部１０２、撮像方向判定部１０３、撮像方向制御部１０４を有する撮像制御装置が搭載された機器となる。
【００９８】
なお、図１３の場合に、制御部２７（又は７１）における撮像方向判定部１０３が、雲台１０の方位センサ６３の検出情報を取得する構成もある。また制御部２７（又は７１）における通信処理部１０２が雲台１０の通信部６２を制御する構成も想定される。
同様に図１４の場合に、制御部５１における撮像方向判定部１０３が、カメラ側の方位センサ３６（又は８２）の検出情報を取得する構成もある。また制御部５１における通信処理部１０２がカメラ側の通信部３５（又は８１）を制御する構成も想定される。
いずれにしても本実施の形態の場合、デジタルスチルカメラ１（又は携帯端末７０）と雲台１０のいずれかが、請求項にいう撮像制御装置を搭載した機器となる。
【００９９】
なお、図１２〜図１４では、各制御機能部位をブロック化して示しているが、これらがそれぞれ独立したプログラムモジュール、或いはハードウエアとして構成される必要はない。事実上、これらの制御機能部の総合的な処理として、以降説明していく各実施の形態の処理動作が実現されるものであればよい。
【０１００】
＜２．第１の実施の形態のリモートコントローラとカメラ・パンチルタの動作＞
［２−１  通信及びモード動作］
以下、上述のデジタルスチルカメラ１、雲台１０、携帯端末７０による撮像システムの動作として各種実施の形態の処理を説明していく。
なお以下の説明において、リモートコントローラ２００として述べる動作は、リモートコントローラ２００として用いられる携帯端末７０の動作である。
またカメラ・パンチルタ１００として述べる動作は、デジタルスチルカメラ１と雲台１０によって行われる動作、又はカメラとして用いられる携帯端末７０と雲台１０によって行われる動作である。
【０１０１】
各実施の形態は、図１Ａのシステム形態を想定して説明する。
従ってカメラ・パンチルタ１００側の制御動作は、図１３のように機能構成を備えたデジタルスチルカメラ１の制御部２７の動作として説明する。
但し、以下で述べる制御部２７の制御動作は、携帯端末７０がカメラとして用いられる場合は、制御部７１の制御動作と言い換えることができる。また図１４のような機能構成を採用する場合は、制御部２７の通信処理部１０２、撮像方向判定部１０３、撮像方向制御部１０４の機能としての制御動作は、雲台の制御部５１の制御動作と言い換えることができる。
【０１０２】
まず図１５で、リモートコントローラ２００とカメラ・パンチルタ１００の通信及びモード動作の概要を説明する。
カメラ・パンチルタ１００は、リモートコントローラ２００と通信接続がされていない状態で単独動作を行うことができる（Ｓ１）。
例えばデジタルスチルカメラ１を雲台１０に搭載した状態で自動撮像を実行することができる。
【０１０３】
ユーザが携帯端末７０上でリモートコントローラ２００としてのアプリケーションプログラムを起動させると、携帯端末７０はカメラ・パンチルタ１００に対するリモートコントローラ２００として動作する。
携帯端末７０は、リモートコントローラ２００としての機能を開始すると、カメラ・パンチルタ１００との間で通信接続を確立する（Ｓ２）。
【０１０４】
リモートコントローラ２００とカメラ・パンチルタ１００が通信状態となった後は、ユーザはリモートコントローラ２００を用いてカメラ・パンチルタ１００の動作を指示することができる。
まず、ユーザは、リモートコントローラ２００を用いてオートモードとマニュアルモードを指示できる。
【０１０５】
ユーザが図７Ａに示したモード操作キーをオート側に操作すると、カメラ・パンチルタ１００側にオートモードの指示が送信される（Ｓ３）。オートモードとは、基本的にはカメラ・パンチルタ１００に単独動作（Ｓ１）と同様の自動撮像を、リモートコントローラ２００との通信状態のもとで実行させるモードである。
この場合、カメラ・パンチルタ１００は、オートモードの指示に従って、自動撮像動作を実行する。また、自動撮像時のモニタリングデータをリモートコントローラ２００に送信する。モニタリングデータとは、例えば自動撮像で撮像記録した静止画データである。つまり自動撮像された画像が、逐次リモートコントローラ２００側に転送される。リモートコントローラ２００は受信したモニタリングデータを用いた表示を行う。これによりユーザはリモートコントローラ２００上で、撮像記録された静止画像を見ることができる。
なお、モニタリングデータとしては、撮像記録された静止画データだけでなく、スルー画データを加えてもよい。つまりカメラ・パンチルタ１００側で撮像視野に入っている画像が、常時リモートコントローラ２００側でモニタリングできるようにしてもよい。
【０１０６】
ユーザが図７Ａに示したモード操作キーをマニュアル側に操作すると、カメラ・パンチルタ１００側にマニュアルモードの指示が送信される（Ｓ４）。マニュアルモードとは、カメラ・パンチルタ１００が、リモートコントローラ２００からの操作に応じて撮像動作を実行するモードである。
マニュアルモードにおいて、ユーザはリモートコントローラ２００により、図７Ａに示したシャッターボタン９３、ズームキー９５、パン・チルトキー９７、呼操作ボタン９８等を用いて、カメラ・パンチルタ１００を操作できる。
これらの操作が行われた場合、操作に対応したコマンド情報等がカメラ・パンチルタ１００側に送信される。
例えばリモートコントローラ２００は、シャッターボタン９３、ズームキー９５、パン・チルトキー９７の操作に応じて、レリーズコマンド、ズームコマンド、パン・チルトコマンドを送信する。カメラ・パンチルタ１００は受信したコマンド情報に応じたマニュアルモード動作、例えばレリーズ動作、ズーム動作、パン・チルト動作等を行う。
またリモートコントローラ２００は、呼操作ボタン９８の操作に応じて、呼コマンドを送信する。呼コマンドには上述の方位通知情報を含む。呼コマンドを受信したカメラ・パンチルタ１００は、方位通知情報と自己の撮像方向に基づいてパン動作を行い、撮像方向がリモートコントローラ２００の方向に向くようにする。
なお、マニュアルモードの場合も、カメラ・パンチルタ１００はリモートコントローラ２００にモニタリングデータを送信する。この場合のモニタリングデータは、スルー画と撮像記録した静止画の両方とするとよい。リモートコントローラ２００は受信したモニタリングデータを用いた表示を行うことで、ユーザはカメラ・パンチルタ１００での撮像視野の画像や撮像記録した画像を確認できる。特にスルー画をモニタリングできることでリモートコントローラ２００のユーザは、カメラ・パンチルタ１００の撮像視野、撮像方向を確認しながら、ズーム操作やパン・チルト操作を行うことができる。
【０１０７】
ユーザが携帯端末７０をリモートコントローラ２００として使用することを終了する操作を行った場合、リモートコントローラ２００とカメラ・パンチルタ１００の間の通信接続が解除される（Ｓ５）。これにより携帯端末７０はリモートコントローラ２００としての機能を終了する。
その後、カメラ・パンチルタ１００は単独動作（Ｓ６）として、例えば自動撮像を行うことができる。
【０１０８】
［２−２  リモートコントローラ側の処理］
以上の図１５のように用いられるリモートコントローラ２００の処理例を図１６で説明する。図１６はリモートコントローラ２００として用いられる携帯端末７０の制御部７１の処理となる。即ち図１２Ａに示した、通信処理部２０１、方位通知情報生成部２０２、コマンド生成部２０３、ＵＩ制御部２０４としての機能を有する制御部７１の処理である。
【０１０９】
携帯端末７０は、ユーザによってリモートコントローラ機能のためのアプリケーションプログラムが起動されることで、カメラ・パンチルタ１００に対するリモートコントローラ２００として動作する。
ユーザのリモートコントローラ機能の起動操作に応じて制御部７１の処理はステップＦ１０１からＦ１０２に進み、カメラ・パンチルタ１００への通信要求の処理を行い、通信部８１による無線通信としてカメラ・パンチルタ１００との通信接続状態を確立する。
また表示部８０にリモートコントローラ２００としての図７Ａの各種操作子の表示を開始する。
【０１１０】
ステップＦ１０３で制御部７１は、リモートコントローラ機能の起動時の初期状態でのモード設定を確認する。初期設定がオートモード指示であればステップＦ１０４に進み、初期設定がマニュアルモード指示であればステップＦ１０９に進む。
【０１１１】
初期設定がオートモード指示であってステップＦ１０４に進んだ場合、制御部７１は通信部８１からカメラ・パンチルタ１００に対してオートモード指示を送信する制御を行う。これに応じてカメラ・パンチルタ１００側ではオートモードとして自動撮像を行い、またモニタリングデータを送信してくる。
これに対応して制御部７１はステップＦ１０５で受信したモニタリングデータとしての画像を、表示部８０に表示させるモニタリング処理を行う。
【０１１２】
オートモード指示後は、ステップＦ１０６でのモード変更検知、ステップＦ１０７でのリモートコントローラ機能の終了操作の検知がない限り、ステップＦ１０５のモニタリング処理を継続することとなる。
【０１１３】
オートモード指示後において、ユーザがリモートコントロール機能を終了させる操作を行った場合、制御部７１はステップＦ１０７からＦ１０８に進み、通信部８１からカメラ・パンチルタ１００側に通信解除要求を送信させ、接続状態を解除する。そして制御部７１は携帯端末７０のリモートコントローラ機能を終了させてステップＦ１０１に戻る。
【０１１４】
オートモード指示後において、ユーザがモード操作キー９４をマニュアルモードに切り換える操作を行うと、制御部７１はステップＦ１０６でモード変更操作を検知し、ステップＦ１０９に進む。また初期設定がマニュアルモードの場合は、起動時もステップＦ１０９に進む。
ステップＦ１０９に進んだ場合、制御部７１は通信部８１からカメラ・パンチルタ１００に対してマニュアルモード指示を送信する制御を行う。これに応じてカメラ・パンチルタ１００側では自動撮像ではなくマニュアルモードとしての動作を行う状態になるとともに、モニタリングデータを送信してくる。
これに対応して制御部７１はステップＦ１１０で受信したモニタリングデータとしての画像を、表示部８０に表示させるモニタリング処理を行う。
【０１１５】
マニュアルモード指示後は、制御部７１はステップＦ１１０でのモニタリング処理を行いながら、ステップＦ１１１、Ｆ１１２，Ｆ１１３，Ｆ１１４，Ｆ１１５，Ｆ１１６の監視処理を行う。
【０１１６】
マニュアルモード指示後において、ユーザがモード操作キー９４をオートモードに切り換える操作を行うと、制御部７１はステップＦ１１１でモード変更操作を検知し、ステップＦ１０４に進む。そして上述のとおり、ステップＦ１０４でのオートモード指示送信及びステップＦ１０５でのモニタリング処理を行う。
【０１１７】
マニュアルモード指示後において、ユーザがリモートコントロール機能を終了させる操作を行った場合、制御部７１はステップＦ１１２からＦ１０８に進み、通信部８１からカメラ・パンチルタ１００側に通信解除要求を送信させ、接続状態を解除する。そして制御部７１は携帯端末７０のリモートコントローラ機能を終了させてステップＦ１０１に戻る。
【０１１８】
マニュアルモード指示後において、ユーザがズームキー９５を操作したことを検知したら、制御部７１はステップＦ１１４からＦ１２０に進み、ズームコマンドを生成し、通信部８１からカメラ・パンチルタ１００に送信させる。
マニュアルモード指示後において、ユーザがパン・チルトキー９７を操作したことを検知したら、制御部７１はステップＦ１１５からＦ１２１に進み、パン・チルトコマンドを生成し、通信部８１からカメラ・パンチルタ１００に送信させる。
マニュアルモード指示後において、ユーザがシャッターボタン９３を操作したこと（レリーズ操作）を検知したら、制御部７１はステップＦ１１６からＦ１２２に進み、レリーズコマンドを生成し、通信部８１からカメラ・パンチルタ１００に送信させる。
【０１１９】
マニュアルモード指示後において、ユーザが呼操作ボタン９８を操作したことを検知したら、制御部７１はステップＦ１１３からＦ１１７に進み、方位センサ８２で検出した方位の情報を取り込む。
【０１２０】
呼操作ボタン９８は、ユーザがリモートコントローラ２００（携帯端末７０）をカメラ・パンチルタ１００側に向けて操作することで、カメラ・パンチルタ１００の撮像方向を自分の方（つまりリモートコントローラ２００の方）に向けさせるための操作子である。
従ってユーザは、カメラ・パンチルタ１００に自分を撮像してもらいたいと思った場合は、マニュアルモード指示中において呼操作ボタン９８を押せばよい。後述するが、呼操作ボタン９８に基づく呼コマンドを送信すると、カメラ・パンチルタ１００は、それに応じてパン動作を行い、デジタルスチルカメラ１の撮像方向を当該ユーザの方に向けるようにする。
このためにリモートコントローラ２００からは、呼コマンドを、リモートコントローラ２００がカメラ・パンチルタ１００に対向する状態での自己の向きを通知する方位通知情報を含んで送信する。
【０１２１】
呼操作ボタン９８は、ユーザがリモートコントローラ２００をカメラ・パンチルタ１００に向けた状態で操作するものとする。つまりユーザが、呼操作ボタン９８を押すときはリモートコントローラ２００をカメラ・パンチルタ１００に向けるものと理解しているものとする。このようにすれば、呼操作ボタン９８が押されたときの方位センサ８２で検出される方向は、カメラ・パンチルタ１００に対向している状態でのリモートコントローラ２００の方位情報であると、制御部７１は推定できる。
そこで制御部７１はステップＦ１１７で方位センサ８２の検出情報を取り込み、ステップＦ１１８で呼コマンドを生成する。呼コマンドには、方位センサ８２で検出された方位を方位通知情報として含むようにする。そして制御部７１は方位通知情報を含む呼コマンドを通信部８１からカメラ・パンチルタ１００に送信する。
【０１２２】
この呼コマンドに応じてカメラ・パンチルタ１００は、方位通知情報に示される方位に対向する方向に、撮像方向を向けるようにパン動作を行い、パン動作を完了すると完了通知を送信してくる。
リモートコントローラ２００の制御部７１はステップＦ１１９で完了通知を確認してステップＦ１１０及びステップＦ１１１〜Ｆ１１６の監視ループに戻る。
【０１２３】
なお、ユーザが正しくリモートコントローラ２００をカメラ・パンチルタ１００に向けた状態で呼操作ボタン９８の操作を行った場合に、カメラ・パンチルタ１００が呼コマンドに対応したパン動作を行うと、撮像方向は、大まかにリモートコントローラ２００を所持するユーザの方向となる。
従って、カメラ・パンチルタ１００から送信されてくるモニタリング画像（デジタルスチルカメラ１の撮像画像）には、当該ユーザが写されていることになる。その場合、ユーザは、ステップＦ１１９からＦ１１０に進んだ場合のモニタリング処理によって、リモートコントローラ２００の表示部８０に自分が写されていることを確認できることとなる。
【０１２４】
その状態では、ユーザは、モニタリング画像を見ながらズームキー９５の操作やパン・チルトキー９７の操作で、カメラ・パンチルタ１００の撮像方向を微調整することができる。例えば自分が写されている撮像画像を表示部８０でモニタリングしながら、表示部８０上のズームキー９５はパン・チルトキー９７を用いて良好な構図とするような操作が可能となる。
またその状態でシャッターボタン９３を押すことで、カメラ・パンチルタ１００に自分を含む静止画像の撮像記録を実行させることができる。
【０１２５】
なお、呼操作ボタン９８の操作後のモニタリング画像を表示部８０で確認しても、自分が写っていない場合（カメラ・パンチルタ１００が自分の方を向かなかった場合）は、呼操作ボタン９８を押したときのリモートコントローラ２００の方向が適切でなかったと認識できる。その場合、リモートコントローラ２００をカメラ・パンチルタ１００に向けて再度呼操作ボタン９８を操作したり、或いはパン・チルトキー９７を操作して、自分の方向に向けるような操作を行えばよい。
【０１２６】
［２−３  カメラ・パンチルタ側の処理］
続いてカメラ・パンチルタ１００側の処理を図１７〜図１９で説明する。ここでは図１７〜図１９の処理を、図１４のように撮像記録制御部１０１、通信処理部１０２、撮像方向判定部１０３、撮像方向制御部１０４を有するデジタルスチルカメラ１の制御部２７の処理として説明する。
但し、上述のように以下の処理は雲台１０の制御部５１や、カメラとして使用される携帯端末７０の制御部７１の処理として実行される場合もある。
【０１２７】
カメラ・パンチルタ１００においてデジタルスチルカメラ１の制御部２７は、図１７のステップＦ２０１で、リモートコントローラ２００からの通信接続要求の有無を確認する。
携帯端末７０がリモートコントローラ２００として使用されていない期間は、制御部２７の処理はステップＦ２０１からＦ２０３に進み、リモートコントローラ２００との通信状態ではないため、ステップＦ２０４に進む。この場合、ステップＦ２０１，Ｆ２０３，Ｆ２０４，Ｆ２０６の監視ループの処理となる。
【０１２８】
リモートコントローラ２００が使用されていない期間は、図１５のＳ１又はＳ６として示した単独動作の期間となる。
単独動作の期間は、例えばデジタルスチルカメラ１の操作部３１を用いたユーザの操作により、自動撮像が実行される。
制御部２７は、自動撮像開始の操作を検知すると、処理を図１７のステップＦ２０４からＦ２０５に進め、単独動作としての自動撮像処理を開始する。
そしてステップＦ２０１，Ｆ２０３，Ｆ２０４，Ｆ２０６の監視ループに戻る。
【０１２９】
単独動作での自動撮像動作としての処理例を図１８Ａに示す。
自動撮像動作とは、デジタルスチルカメラ１が雲台１０に装着された状態で、自動的にパン・チルト動作で撮像視野、撮像方向を変化させながら、ユーザのレリーズ操作を伴わずに静止画撮像記録を行っていく動作である。
具体的には、カメラ・パンチルタ１００は、撮像準備として、被写体検出（探索）、最適構図判定、構図合わせの各動作により、被写体検出で検出された被写体の態様に応じて判定した最適とされる構図を目標構図とした自動構図合わせ動作を行う。そして所定の条件で自動的にレリーズ処理を行う。これにより、カメラマンの操作を不要として、適切な静止画撮像が行われるものである。
【０１３０】
自動撮像動作が開始されると、図１８ＡのステップＦ２２１として、撮像画像データの取り込みが開始される。
即ちデジタルスチルカメラ１の制御部２７が、イメージセンサ２２、信号処理部２４による撮像画像データの各フレームの取り込みを開始させる。
【０１３１】
ステップＦ２２１の処理で撮像画像データの取り込みが開始された以降は、信号処理部２４は、イメージセンサ２２による撮像画像データとして、１枚の静止画に相当するフレーム画像データを順次取得する。
制御部２７は、ステップＦ２２２の被写体検出処理として、例えば各フレーム画像データから、人物の顔に相当する画像部分を検出する処理を行う。
なお、被写体検出処理は、全フレーム毎に実行しても良いし、予め定められた所定のフレーム数間隔ごとに実行してもよい。
【０１３２】
本例の場合における被写体検出処理では、例えばいわゆる顔検出技術を利用して、画像内から検出した被写体ごとにその顔の画像部分の領域に対応して顔枠を設定する。その上で、当該顔枠の数、サイズ、位置など情報から、画枠内における被写体数、各被写体のサイズやそれぞれの画枠内での位置の情報を得る。
なお、顔検出の手法についてはいくつか知られているが、本実施の形態において、どのような検出手法を採用するのかについては特に限定されるべきものではなく、検出精度や設計難易度などを考慮して適宜適切とされる方式が採用されるようにすればよい。
被写体検出は、必ずしも顔を目標として検出する処理でなくてもよい。
【０１３３】
ステップＦ２２２での被写体検出処理としては、先ずはデジタルスチルカメラ１の周囲に存在する被写体の探索を行う。
具体的に、この被写体の探索としては、デジタルスチルカメラ１における制御部２７が、雲台１０に対するパン・チルト制御や光学系部２１に対するズーム制御を行うことによって、撮像視野を変化させながら、例えば信号処理部２４（又は制御部２７）での画像解析による被写体検出を実行させること行う。
このような被写体探索は、撮像画像データとしてのフレーム画像に被写体が検出されるまで実行される。そしてフレーム画像内、つまりその時点の撮像視野に被写体（人物の顔）が存在する状態が得られたことに応じて終了する。
【０１３４】
被写体検出処理が終了した後、制御部２７は、ステップＦ２２３で構図処理を行う。
構図処理としては、まずその時点の構図が最適な状態か否かを判定する。この場合、被写体検出結果に基づく画構造の判定（この場合は画枠内における被写体数、被写体サイズ、被写体位置の判定など）を行った上で、該画構造判定により判定した画構造の情報に基づき、所定アルゴリズムに従って最適とされる構図を判定する。
ここで、この場合の構図は、パン・チルト・ズームの各撮像視野によって決定づけられるものであり、従って当該最適な構図か否かの判定処理によっては、その判定結果として、上記被写体検出結果（画枠内での被写体の態様）に応じた最適な撮像視野とするためのパン・チルト・ズームの制御量の情報が得られるものとなる。
【０１３５】
そして構図が最適な状態でなければ、構図合わせとして、最適な構図状態とすべく、パン・チルト制御、ズーム制御を行うこととなる。
具体的に制御部２７は、構図合わせ制御として、最適構図判定処理により求まったパン・チルトの各制御量の変更の情報を雲台１０側の制御部５１に指示する。
これに応じて雲台１０の制御部５１は、指示された制御量に応じたパン機構部５３・チルト機構部５６についての移動量を求め、この求めた移動量のパン駆動、チルト駆動が行われるように、パン用駆動部５５、チルト用駆動部５８に対する制御信号の供給を行う。
また、制御部２７は、最適構図判定処理により求められたズームについての画角の情報を、光学系部２１に指示することで、該指示した画角が得られるように光学系部２１によるズーム動作を実行させる。
【０１３６】
なお、構図処理で最適構図の状態ではないと判断され、構図合わせとして、パン・チルト、ズーム制御を行った場合は、ステップＦ２２２の被写体検出処理からやり直す。パン・チルト、ズーム動作により、或いは人物の動きにより、被写体が撮像視野から外れることもあるためである。
【０１３７】
制御部２７は、最適な構図が得られた場合は、ステップＦ２２４でレリーズタイミング判定処理を行う。
なお、ステップＦ２２４によるレリーズタイミング判定処理にてレリーズタイミングがＯＫとならない場合も有り得るが、その場合、ステップＦ２２１の被写体検出からやり直すことになる。被写体人物の動き等により被写体が撮像視野から外れたり、或いは構図が崩れる場合があるためである。
【０１３８】
レリーズタイミング判定処理によってレリーズ条件が成立したとされた場合は、ステップＦ２２５のレリーズ処理として、撮像画像データの自動記録を行う。つまり制御部２７は、エンコード／デコード部２５及びメディアコントローラ２６に対する制御を行って、その時点で得られている撮像画像データ（フレーム画像）のメモリカード４０への記録を実行させる。
【０１３９】
ところで、ステップＦ２２４におけるレリーズタイミング判定処理とは、適切な静止画を得るため、所定の静止画撮像条件を満たしたか否かを判定する処理であるが、各種の例が考えられる。
例えば時間によるレリーズタイミング判定が考えられる。例えば構図処理がＯＫとなった時点から所定時間（例えば２，３秒）の経過を静止画撮像条件とする。その場合、制御部２７は、ステップＦ２２４では所定時間のカウントを行い、所定時間経過により、ステップＦ５でレリーズ処理を実行させる。
【０１４０】
また撮像画像から特定の被写体状態が判定されたときに、静止画撮像条件を満たしたと判断してもよい。
制御部２７は、ステップＦ２２４で、撮像画像の解析により検出される特定の被写体状態の有無を監視する。
特定の被写体状態とは、構図処理で捉えている被写体が笑顔になるなど、特定の表情となったことや、特定のジェスチャ、例えば撮像システムに向かって手を振る、手を挙げる、手を叩く、ピースサインをする、撮像システムに向かってウインクするなどの挙動を行った状態が考えられる。或いは、被写体となっているユーザが撮像システムを注視するなども考えられる。
制御部２７はステップＦ２２４で、撮像画像の画像解析処理により、これらユーザの特定の状態を判定する。そして特定の被写体状態が検出されたら、レリーズタイミングとなったとして、ステップＦ２２５でレリーズ処理を実行させる。
【０１４１】
またデジタルスチルカメラ１が音声入力部を備えるようにし、特定の音声入力があったときに、静止画撮像条件を満たしたと判断してもよい。
例えばユーザの発する特定の言葉、手を叩く音、口笛の音などを静止画撮像条件としての特定の音とする。制御部２７は、ステップＦ２２４で、これらの特定の音の入力検出を行う。
上記音声入力部からの入力音声信号解析結果から、これらの特定の音が確認されたら、レリーズタイミングとなったとして、ステップＦ５でレリーズ処理を実行させる。
【０１４２】
以上の図１８Ｂのように、制御部２７による制御・処理に基づき、自動撮像動作が実行される。
この単独動作としての自動撮像処理は、図１７のステップＦ２０６でユーザの自動撮像終了の操作が検出されるか、リモートコントローラ２００との通信が開始されるまで実行される。
ユーザが例えばデジタルスチルカメラ１の操作部３１で自動撮像の終了操作を行うと、制御部２７はステップＦ２０６でこれを検知し、ステップＦ２０７で自動撮像動作を終了させる。
【０１４３】
リモートコントローラ２００から通信接続要求が受信されたことを検知したら、制御部２７はステップＦ２０１からＦ２０２に進み、通信部３５によるリモートコントローラ２００との通信接続状態を確立させる。
通信接続後は、ステップＦ２０３からＦ２０８に進むことになる。この場合、制御部２７はステップＦ２０８，Ｆ２０９，Ｆ２１０の監視ループ処理を行う。
【０１４４】
リモートコントローラ２００からの通信解除要求が通信部３５によって受信されたことを検知したら、制御部２７はステップＦ２０８からＦ２１１に進み、通信接続解除処理を行う。そしてステップＦ２０１，Ｆ２０３，Ｆ２０４，Ｆ２０６の監視ループに戻る。その後のユーザ操作によって単独動作としての自動撮像処理が行われることもある。
【０１４５】
通信状態において、リモートコントローラ２００からのオートモード指示が通信部３５によって受信されたことを検知したら、制御部２７はステップＦ２０９からＦ２１２に進み、オートモードによる自動撮像処理を開始する。
オートモード指示による自動撮像処理の例を図１８Ｂに示す。
【０１４６】
この場合の自動撮像処理も、上述の単独動作としての自動撮像処理と基本的には同様である。但し、モニタリングデータの送信処理が加わる。
まずステップＦ２３１として、撮像画像データの取り込みが開始される。即ちデジタルスチルカメラ１の制御部２７が、イメージセンサ２２、信号処理部２４による撮像画像データの各フレームの取り込みを開始させる。
またこの場合制御部２７は、取り込んだ画像（スルー画相当の画像）及びレリーズ処理した画像をモニタリングデータとして通信部３５からリモートコントローラ２００に送信するモニタリングデータ送信処理を開始する。以降、自動撮像動作の実行中は、継続してスルー画相当の画像データ及びレリーズ処理した静止画データをモニタリングデータとして送信することが行われる。
【０１４７】
ステップＦ２３２の被写体検出処理、ステップＦ２３３の構図処理、ステップＦ２３４のレリーズタイミング判定処理、ステップＦ２３５のレリーズ処理は、図１９ＡのステップＦ２２２，Ｆ２２３，Ｆ２２４，Ｆ２２５の各処理と同様であるため重複説明を避ける。
【０１４８】
ユーザがリモートコントローラ２００を用いてオートモード指示をカメラ・パンチルタ１００に与えることで、このように自動撮像動作が実行され、カメラ・パンチルタ１００によって自動的に多数の静止画像が撮像記録されていくことになる。
【０１４９】
通信状態において、リモートコントローラ２００からのマニュアルモード指示が通信部３５によって受信されたことを検知したら、制御部２７は図１７のステップＦ２１０からＦ２１３に進み、マニュアルモード処理を開始する。
マニュアルモード処理の例を図１９に示す。
【０１５０】
マニュアルモードの処理として、制御部２７はまず図１９のステップＦ２５０で、撮像画像データの取り込みを開始させる。即ちデジタルスチルカメラ１の制御部２７が、イメージセンサ２２、信号処理部２４による撮像画像データの各フレームの取り込みを開始させる。
またこの場合制御部２７は、取り込んだ画像（スルー画相当の画像）及びレリーズ処理した画像をモニタリングデータとして通信部３５からリモートコントローラ２００に送信するモニタリングデータ送信処理を開始する。以降、マニュアルモードの動作の実行中は、継続してスルー画相当の画像データ及びレリーズ処理した静止画データをモニタリングデータとして送信することが行われる。
そしてマニュアルモード中においては、制御部２７はステップＦ２５１，Ｆ２５２，Ｆ２５３，Ｆ２５４で、呼コマンド、ズームコマンド、パン・チルトコマンド、レリーズコマンドの受信を監視する。
【０１５１】
マニュアルモード中において、リモートコントローラ２００からズームコマンドが送信されてきたことを検知したら、制御部２７はステップＦ２５２からＦ２６１に進む。ステップＦ２６１で制御部２７はズームコマンドの内容、つまりズーム方向（ワイド側／テレ側）と、ズーム変動量を確認する。そしてステップＦ２６２で、当該コマンド内容に応じて光学系部２１におけるズーム駆動機構を駆動制御する。これによってリモートコントローラ２００のズームキー９５の操作に応じたカメラ・パンチルタ１００のズーム動作が実行される。
【０１５２】
マニュアルモード中において、リモートコントローラ２００からパン・チルトコマンドが送信されてきたことを検知したら、制御部２７はステップＦ２５３からＦ２６３に進む。ステップＦ２６３で制御部２７はパン・チルトコマンドの内容、つまりパン方向と、パン移動量、及び／又は、チルト方向とチルト移動量を確認する。そしてステップＦ２６４で、当該コマンド内容に応じて、雲台１０にパン制御信号、チルト制御信号を送信する。雲台１０では制御部５１が、このパン制御信号、チルト制御信号に応じてパン用駆動部５５，チルト用駆動部５８を駆動制御する。これによってリモートコントローラ２００のパン・チルトキー９７の操作に応じたカメラ・パンチルタ１００のパン動作、及び／又はチルト動作が実行される。
【０１５３】
マニュアルモード中において、リモートコントローラ２００からレリーズコマンドが送信されてきたことを検知したら、制御部２７はステップＦ２５４からＦ２６５に進む。ステップＦ２６５で制御部２７はレリーズ処理を行う。
即ち制御部２７は、エンコード／デコード部２５及びメディアコントローラ２６に対する制御を行って、その時点で得られている撮像画像データ（フレーム画像）のメモリカード４０への記録を実行させる。
これによってリモートコントローラ２００のシャッターボタン９３の操作に応じたカメラ・パンチルタ１００での静止画記録動作が実行される。
【０１５４】
マニュアルモード中において、リモートコントローラ２００から呼コマンドが送信されてきたことを検知したら、制御部２７はステップＦ２５１からＦ２５５に進む。
まずステップＦ２５５で制御部２７は呼コマンドに含まれているリモートコントローラ２００側の方位通知情報を確認する。
またステップＦ２５６で制御部２７は、方位センサ３６で検出される方位、つまりデジタルスチルカメラ１の撮像方向としての方位情報を確認する。
そしてステップＦ２５７で、方位通知情報で示される方位と、現在の撮像方向としての方位を比較して、撮像方向が、方位通知情報で示される方位と対向する状態となるようにするための、パンニング角度・方向を算出する。
【０１５５】
一例として次のような算出を行えばよい。
先に図４で、パン基準位置を０°（３６０°）としたうえで、パン方向に沿った本体部１１の回転位置、すなわちパン位置（パン角度）を０°〜３６０°として示した。図４の説明は、あくまで或るパン基準位置を０°としたものであるが、ここでは、パン基準位置ではなく、例えば図２０Ａのように、撮像方向が北向きの状態をパン角度０°とするとする。また右回りのパンニングを＋方向、左回りのパンニングを−方向とする。
これに応じて東向きを９０°、南向きを１８０°、西向きを−９０°と考える。
【０１５６】
そしてまず、リモートコントローラ２００からの方位通知情報で示される方位を、図２０のように北を０°とした状態で、パン角度に換算する。例えば方位通知情報が北東を示していれば、４５°、西を示していれば−９０°などとする。
また方位センサ３６で検出される撮像方向も、同様に、図２０のように北を０°とした状態で、パン角度に換算する。
【０１５７】
この場合、撮像方向が、方位通知情報で示されるリモートコントローラ２００の方位と対向する状態となるようにするための、パンニング角度・方向は、次のように求められる。
まず、方位通知情報の角度値と、撮像方向の角度値を減算して減算値Δθを求める。
Δθ＝（方位通知情報の角度値）−（撮像方向の角度値）
そしてΔθ≧０の場合は、
Δθ−１８０°
が制御すべきパンニング角度・方向となる。
またΔθ＜０の場合は、
Δθ＋１８０°
が制御すべきパンニング角度・方向となる。
【０１５８】
具体例を挙げる。
図２０Ｂは、リモートコントローラ２００からの方位通知情報が、４５°の方向を示し、カメラ・パンチルタ１００の撮像方向は実線矢印で示す１３５°であったとする。この場合、Δθ＝４５°−１３５°＝−９０°となり、−９０°＋１８０°＝９０°となる。つまり右回りに９０°パン駆動することが算出される。撮像方向を右回りに９０°パン駆動すると、撮像方向は破線矢印のように−１３５°となり、つまりリモートコントローラ２００に対向する向きとなる。
図２０Ｃは、リモートコントローラ２００からの方位通知情報が、−９０°の方向を示し、カメラ・パンチルタ１００の撮像方向は実線矢印で示す−６０°であったとする。この場合、Δθ＝−９０°−（−６０°）＝−３０°となり、−３０°＋１８０°＝１５０°となる。つまり右回りに１５０°パン駆動することが算出される。撮像方向を右回りに１５０°パン駆動すると、撮像方向は破線矢印のように９０°となり、リモートコントローラ２００に対向する向きとなる。
図２０Ｄは、リモートコントローラ２００からの方位通知情報が、９０°の方向を示し、カメラ・パンチルタ１００の撮像方向は実線矢印で示す０°であったとする。この場合、Δθ＝９０°−０°＝９０°となり、９０°−１８０°＝−９０°となる。つまり左回りに９０°パン駆動することが算出される。撮像方向を左回りに９０°パン駆動すると、撮像方向は破線矢印のように−９０°となり、リモートコントローラ２００に対向する向きとなる。
【０１５９】
例えば以上のように、パンニング角度、方向を算出したら、制御部２７はステップＦ２５８でパンニング制御を行う。制御部２７は算出したパンニング角度、方向を雲台１０の制御部５１に送信する。制御部５１は、通知されたパンニング角度、方向に応じてパン用駆動部５５を駆動制御する。これによってカメラ・パンチルタ１００の撮像方向が、リモートコントローラ２００の向きに対して対向する向きとなる。
パンニングが完了したら、制御部２７はステップＦ２６０で完了通知を通信部３５からリモートコントローラ２００に送信させる。
【０１６０】
以上、図１７、図１８、図１９で説明した処理を、カメラ・パンチルタ１００側は、例えば制御部２７の処理として実行する。
【０１６１】
［２−４  効果］
以上説明してきた第１の実施の形態の動作によれば、次のような効果が得られる。
まず、リモートコントローラ２００が使用されていない期間は、カメラ・パンチルタ１００側では自動撮像処理を行うことができ、ユーザの操作によらない静止画撮像が行われる。これにより、カメラ・パンチルタ１００の周囲がカメラを意識しない撮像が可能となる。しかも被写体検出や構図処理により、好ましい静止画記録が実現される。
リモートコントローラ２００が用いられる場合であっても、オートモードを指示することにより、カメラ・パンチルタ１００は同様の自動撮像を行うことができる。
【０１６２】
またオートモードの場合は、リモートコントローラ２００を所持するユーザは、カメラ・パンチルタ１００で撮像されている画像をリモートコントローラ２００（携帯端末７０）の表示部８０で確認することができる。これにより、どのような自動撮像が行われているかを見て楽しむことができたり、或いは撮像画像があまりよくない場合にカメラ・パンチルタ１００の設置場所を、よりよい場所に移動させるなどが容易に可能となる。
【０１６３】
リモートコントローラ２００でマニュアルモード指示中においては、ユーザは、マニュアル操作としてズーム、パン・チルト、レリーズ等の操作を行うことができる。これにより自分から離れた場所に設置されているカメラ・パンチルタ１００を用いて所望の静止画撮像を実行させることができる。
【０１６４】
マニュアルモード指示中においては、呼操作ボタン９８の操作により、容易にカメラ・パンチルタ１００の撮像方向を自分の方に向けさせることができる。
呼操作ボタン９８を使わなくとも、パン・チルトキー９７の操作で自分の方に向かせることは可能ではあるが、呼操作ボタン９８を押すだけで自分の方に向かせることができるというのは、非常に使用性がよいものとなる。
つまり呼操作ボタン９８の操作により、ワンタッチ操作でカメラ・パンチルタ１００を自分の方に向かせることができ、その状態で撮像画像をモニタリングしながらシャッターボタン９３を押せば、自分の姿を静止画として撮像記録させることができる。このように非常に容易に自分の撮像を実行させることができるものとなる。
【０１６５】
なお、リモートコントローラ２００（携帯端末７０）の方位センサ８２は、少なくとも２軸電子コンパスとするが、いわゆる３軸電子コンパスとするとより好適である。ユーザのリモートコントローラ２００の持ち方は多様であり、持たれた状態でのリモートコントローラ２００の姿勢も多様となるが、３軸電子コンパスであれば、仰角方向の姿勢に関わらず、方角を比較的正確に検知できるためである。
【０１６６】
呼操作ボタン９８の操作でカメラ・パンチルタ１００を自分の方に向けさせた場合でも、さらにズームキー９５の操作やパン・チルトキー９７の操作で、撮像視野を調整できる。マニュアルモード中も、撮像画像はリモートコントローラ２００側でモニタリングできるため、ユーザはモニタリング画像を見ながら、所望の撮像視野に調整できる。これにより好みの構図、ズーム状態で、自分の姿を撮像させることも容易に可能となる。
つまり呼操作ボタン９８の操作で大まかに自分の方向を向かせ、さらにズーム、パン、チルト操作で、撮像視野を微調整して、ユーザ自身を含む所望の撮像視野画像の静止画撮像記録を容易に実行させることができる。
【０１６７】
＜３．第２の実施の形態：リモートコントローラ側の呼操作態様＞
第２の実施の形態を図２１，図２２で説明する。
第２の実施の形態の基本的なシステム動作は第１の実施の形態と同様であるが、ここではリモートコントローラ２００（携帯端末７０）において、呼操作ボタン９８の操作の際の呼コマンド送信動作が異なる。
【０１６８】
第１の実施の形態では、呼操作ボタン９８の操作に応じて、リモートコントローラ２００の制御部７１は方位通知情報を含む呼コマンド送信動作を行うが、その場合の方位通知情報の方位は、ユーザがリモートコントローラ２００をカメラ・パンチルタ１００の方に向けていることを前提とした。第２の実施の形態は、制御部７１が、リモートコントローラ２００をカメラ・パンチルタ１００の方に向いていることを確認して、方位検出を行うことで、より正確な呼コマンド送信を行うようにするものである。
【０１６９】
図２１は、カメラ・パンチルタ１００がリモートコントローラ２００側を向いていない状況において、ユーザがリモートコントローラ２００をカメラ・パンチルタ１００側に向けた状態を示している。例えばカメラ・パンチルタ１００からみてリモートコントローラ２００が矢印Ｓ側に存在する場合に、カメラ・パンチルタ１００の撮像方向が矢印ＮＥの方向とされている状態である。
ユーザは、リモートコントローラ２００（携帯端末７０）の撮像レンズ９２（図７Ｂ参照）を、矢印Ｎで示すようにカメラ・パンチルタ１００に向けるようにする。
その場合に、撮像レンズ９２を含む撮像部７２（図１１参照）で撮像された撮像画像データが、表示部８０に表示されるようにする。この場合に制御部７１は、図示のように表示部８０にカメラ・パンチルタ１００が被写体として含まれていれば、リモートコントローラ２００がカメラ・パンチルタ１００の方向を向いていることが確認できる。
そこで、このような状態を確認して、制御部７１は方位センサ３６の検出方位から方位通知情報を生成し、呼コマンドを送信する。すると、方位通知情報は、確かに、「カメラ・パンチルタ１００に対向する状態での自己の向きを通知する方位通知情報」となる。
【０１７０】
制御部７１の処理例を図２２に示す。なお図２２において図１６と同一の処理は同一のステップ番号を付し、説明は省略する。図１６と異なるのは、呼操作ボタン９８の操作をステップＦ１１３で検出した後の、ステップＦ１３１以降の処理である。
【０１７１】
制御部７１は、マニュアルモード指示中において呼操作ボタン９８の操作を検知したら、ステップＦ１１３からＦ１３１に処理を進める。そして撮像を実行させ、また画像認識処理を行うとともに、撮像画像の表示を実行させる。
即ち制御部７１は、撮像部７２による画像撮像を開始させ、各フレームの撮像画像データを順次取り込みながら、画像解析を行い、撮像画像内に、カメラ・パンチルタ１００が存在するか否かを判断する。
また、ユーザにわかりやすくするため、撮像画像データの各フレームを、スルー画として表示ドライバ７９に転送させ、表示部８０にスルー画表示を実行させる。これが図２１に示した状態である。
このステップＦ１３１に至るまでは、ステップＦ１１０で開始されたモニタリング画像の表示が行われているため、表示画像をモニタリング画像（デジタルスチルカメラ１のスルー画相当画像）から、自身の撮像部７２の撮像によるスルー画に切り換えることになる。
なお、図２１に示すように、画面上の各種操作子は、そのまま継続して表示させておけばよい。
【０１７２】
制御部７１は、撮像される各フレーム（又は間欠的なフレーム）を対象として画像解析処理を行い、画像内にカメラ・パンチルタ１００が存在するかを確認する。この画像解析は、例えばカメラ・パンチルタ１００側の形状パターン（例えばカメラ・パンチルタ１００が各種方向を向いている状態の各形状パターン）を記憶しておき、形状パターン比較などで行えばよい。或いはデジタルスチルカメラ１や雲台１０に特徴的な形状が存在する場合は、その形状を認識する方式でもよい。さらには、デジタルスチルカメラ１や雲台に発光部を設け、常時所定の発光パターンで光を発しているようにすれば、制御部７１は、その発光パターンを認識する処理を行うという処理方式でもよい。
いずれにしても、制御部７１は、撮像画像にカメラ・パンチルタ１００が写し込まれているか否かを確認できればよい。
【０１７３】
制御部７１は、撮像画像内におけるカメラ・パンチルタ１００の存在を認識したら、処理をステップＦ１３２からＦ１１７に進める。
なお、あくまでもリモートコントローラ２００をカメラ・パンチルタ１００に向けるのはユーザの動作である。従って、呼操作ボタン９８の操作があった後に、いつまでもカメラ・パンチルタ１００の方向に向けられない（制御部７１が撮像画像からカメラ・パンチルタ１００を認識できない）こともあり得る。そこで図２２では省略したが、ステップＦ１３１の処理で或る一定時間経過してもカメラ・パンチルタ１００を認識できないような場合、処理をキャンセルしてステップＦ１１０に戻るようにするとよい。
【０１７４】
ユーザが所持するリモートコントローラ２００の方向が例えば図２１のような状態となって、制御部７１がカメラ・パンチルタ１００の存在を認識し、処理をステップＦ１３２からＦ１１７に進めたら、制御部７１は方位センサ８２の検出情報を取り込み、ステップＦ１１８で呼コマンドを生成する。呼コマンドには、方位センサ８２で検出された方位を方位通知情報として含むようにする。そして制御部７１は方位通知情報を含む呼コマンドを通信部８１からカメラ・パンチルタ１００に送信する。
【０１７５】
この呼コマンドに応じてカメラ・パンチルタ１００側は、先に図１９のステップＦ２５１、Ｆ２５５〜Ｆ２６０で説明した処理を行い、方位通知情報に示される方位に対向する方向に、撮像方向を向けるべくパン動作を行う。そしてパン動作を完了すると完了通知を送信してくる。
リモートコントローラ２００の制御部７１はステップＦ１１９で完了通知を確認してステップＦ１１０及びステップＦ１１１〜Ｆ１１６の監視ループに戻る。
【０１７６】
以上の第２の実施の形態では、ユーザは、呼操作ボタン９８の操作を行って、その直後にリモートコントローラ２００をカメラ・パンチルタ１００に向け、撮像画像に捉えるようにすればよい。これによって、正確な方位通知情報が送信され、カメラ・パンチルタ１００が自分の方に撮像方向を向ける動作が行われることになる。
【０１７７】
なお、上記例では、ユーザは呼操作ボタン９８の操作を行ってからリモートコントローラ２００をカメラ・パンチルタ１００に向けるものとしたが、逆でもよい。
例えば呼操作ボタン９８は、通常は非アクティブに表示しておき、操作不能とする。撮像部７２は常時撮像を行うようにし、制御部７１は、撮像画像内にカメラ・パンチルタ１００が存在するか否かを確認しているようにする。
そして存在を確認できている期間のみ、呼操作ボタン９８をアクティブに表示させ、ユーザが操作可能となるようにする。
するとユーザがリモートコントローラ２００をカメラ・パンチルタ１００に向けている場合のみ、呼操作ボタン９８の操作が行われることになる。そのようにすれば、呼操作ボタン９８の操作を検知したら、制御部７１は、直ぐにステップＦ１１７，Ｆ１１８の処理を行えばよい。
つまりステップＦ１３１，Ｆ１３２の処理は並行して継続的に実行し、それに応じて呼操作ボタン９８の表示及び操作検知の処理を切り換える例である。
このようにしても、正確な方位通知情報を送信できることとなる。
【０１７８】
またさらに、図２２ではユーザは呼操作ボタン９８の操作を行ってからリモートコントローラ２００をカメラ・パンチルタ１００に向けたら自動的に呼コマンドが送信されるものとしたが、再度ユーザに送信操作を求めてもよい。
例えば呼操作ボタン９８の操作があったら制御部７１はステップＦ１３１，Ｆ１３２の処理を行い、カメラ・パンチルタ１００を認識したら、ユーザに送信操作を求める。例えば再度呼操作ボタン９８の操作を求めるようにしてもよい。その操作が行われたら、ステップＦ１１７，Ｆ１１８を実行するような例である。
【０１７９】
＜４．第３の実施の形態：オートモード時の呼操作＞
第３の実施の形態を説明する。上述の第１，第２の実施の形態では、マニュアルモード中において、呼操作ボタン９８の操作に応じた処理が実行されるようにしたが、オートモード中に、カメラ・パンチルタ１００を自分の方に向かせることができるようにしてもよい。
その場合の処理例を図２３に示す。
【０１８０】
図２３Ａは、図１６のリモートコントローラ２００の処理において、オートモード指示後の処理部分（ステップＦ１０４〜Ｆ１０７）のみを抽出し、ステップＦ１４０〜Ｆ１４２を追加した例を示したものである。図１６の他の処理は同様とする。
【０１８１】
第１の実施の形態で述べたように、オートモード指示後は、ステップＦ１０６でのモード変更操作の検知、或いはステップＦ１０７でのリモートコントローラ機能の終了操作の検知がなければ、ステップＦ１０５のモニタリング処理を継続する。
この間、図２３Ａに示すように、呼操作ボタン９８の操作を監視する。そしてユーザが呼操作ボタン９８の操作を行ったことを検知した場合は、制御部７１は、ステップＦ１４１で方位センサ８２の検出情報を取り込む。そしてステップＦ１４２で方位通知情報を含む呼コマンドを生成し、通信部８１からカメラ・パンチルタ１００に送信する。
【０１８２】
カメラ・パンチルタ１００側の処理を図２３Ｂに示す。これは図１８Ｂで説明したオートモード指示中の自動撮像処理（Ｆ２３１〜Ｆ２３５）に、呼コマンドに応じたステップＦ２４０〜Ｆ２４４を追加したものである。
自動撮像処理（Ｆ２３１〜Ｆ２３５）は図１８Ａと同様である。
カメラ・パンチルタ１００側の制御部２７は、この自動撮像処理による自動撮像動作中に、リモートコントローラ２００から呼コマンドが送信されてきたことを検知したら、処理をステップＦ２４０からＦ２４１に進める。
ステップＦ２４１で制御部２７は呼コマンドに含まれているリモートコントローラ２００側の方位通知情報を確認する。
またステップＦ２４２で制御部２７は、方位センサ３６で検出される方位、つまりデジタルスチルカメラ１の撮像方向としての方位情報を確認する。
そしてステップＦ２４３で、方位通知情報で示される方位と、現在の撮像方向としての方位を比較して、撮像方向が、方位通知情報で示される方位と対向する状態となるようにするための、パンニング角度・方向を算出する。算出処理例は第１の実施の形態で説明した処理と同様とすればよい。
【０１８３】
パンニング角度、方向を算出したら、制御部２７はステップＦ２４４でパンニング制御を行う。つまり制御部２７は算出したパンニング角度、方向を雲台１０の制御部５１に送信する。雲台１０の制御部５１は、通知されたパンニング角度、方向に応じてパン用駆動部５５を駆動制御する。これによってカメラ・パンチルタ１００の撮像方向が、リモートコントローラ２００の向きに対して対向する向きとなる。
続いてデジタルスチルカメラ１の制御部２７は、処理をステップＦ２３２に進め、自動撮像処理を行う。
【０１８４】
つまり制御部２７は、呼コマンドに応じて、撮像方向をリモートコントローラ２００に対向する方向としたら、引き続き自動撮像としての被写体検出や、構図処理を行い、レリーズ条件が満たされたタイミングでレリーズ処理を行うことになる。
従って、呼操作ボタン９８の操作を行ったユーザの方向を撮像方向とする動作が加えられ、その方向で被写体（リモートコントローラ２００を操作しているユーザ）を認識して構図を自動調整し、レリーズを行うこととなる。
【０１８５】
結果、ユーザにとっては、呼操作ボタン９８の操作により、自動撮像の対象を自分の方に向けさせるということが可能となる。これにより、自動撮像において自分を撮像させることが容易に可能となる。
【０１８６】
なお、この例ではあくまでもレリーズ処理は自動撮像動作によるものとしたが、他の例として、例えば呼操作ボタン９８の操作は、マニュアルモード指示も兼ねるものとし、ステップＦ２４４以降は、図１７のステップＦ２１３（図１９の処理）に進むようにしてもよい。即ち呼コマンド以降は、ユーザの操作に応じてズーム、パン・チルト、レリーズが行われるようにしてもよい。
【０１８７】
＜５．第４の実施の形態：呼操作に応じた追尾処理＞
第４の実施の形態を説明する。第４の実施の形態は、呼操作ボタン９８の操作に応じてカメラ・パンチルタ１００の撮像方向が、リモートコントローラ２００を向く方向となった後、被写体（通常はリモートコントローラ２００を操作したユーザ）を追尾するようにする例である。
【０１８８】
図２４はカメラ・パンチルタ１００側の制御部２７のマニュアルモード指示中の処理である。図２４において図１７と同一処理は同一のステップ番号を付し説明を省略する。この図２４は、制御部２７が、呼コマンドを検知してステップＦ２５５〜Ｆ２６０の処理を行った後、ステップＦ２７０として追尾処理を行うこととした例である。
【０１８９】
呼コマンドに応じて撮像方向をリモートコントローラ２００に対向する方向とした状態では、通常は、デジタルスチルカメラ１による撮像画像には、リモートコントローラ２００のユーザは被写体として含まれる状態となる。
そこで制御部２７はステップＦ２７０で追尾処理を開始する。
【０１９０】
ステップＦ２７０で開始される追尾処理の例を図２５に示す。
制御部２７は、図２５のステップＦ２９１でパンニング完了時点での撮像画像フレームから、顔画像を検出し、検出した顔画像を追尾のターゲット画像として設定する。
以降、ステップＦ２９２のフレーム解析処理として、順次撮像画像のフレーム（もしくは間欠的なフレーム）を取り込む毎に、ターゲット画像の画枠内での位置を検出する。
そしてステップＦ２９４で追尾のためのパン・チルト制御量を算出する。例えばターゲット画像がフレーム画像の中央に位置するようにパン・チルト制御量を求めればよい。具体的には、現在のフレーム内でのターゲット画像の重心位置と、フレーム中央位置の差分を求め、その差分を０とする方向へのパンの方向及び角度量、チルトの方向及び量を求めればよい。
【０１９１】
そして制御部２７は、ステップＦ２９５でパン・チルト制御を行う。即ち算出したパン・チルトの角度、方向を雲台１０の制御部５１に送信する。雲台１０の制御部５１は、通知されたパンニング角度、方向に応じてパン用駆動部５５を駆動制御する。
このような動作を撮像画像の各フレームに実行していくことで、ターゲット画像が追尾されるように、カメラ・パンチルタ１００の撮像方向が移動される。
制御部２７は図２４の処理と並行して、この図２５の追尾処理を行えばよい。
【０１９２】
制御部２７は、ステップＦ２９３で終了トリガを検知したら、ステップＦ２９６で追尾処理を終了させる。
終了トリガとは、例えば或る時点でのステップＦ２９２のフレーム解析で、ターゲット画像が検出されなくなった場合とすればよい。或いはリモートコントローラ２００からの操作として追尾終了コマンドを送信できるようにし、この追尾終了コマンドが受信されたら終了トリガ発生としてもよい。さらには、追尾は一定時間のみ行うなど設定し、追尾開始から一定時間経過したら、終了トリガ発生としてもよい。
【０１９３】
以上はマニュアルモード指示の際の呼コマンド対応時の追尾処理であるが、第３の実施の形態のようにオートモード指示中に呼コマンド対応処理を行う場合も、追尾処理を実行してもよい。
図２６は先の図２３ＢにステップＦ２７１を加えたものである。
呼コマンドに応じてステップＦ２４１〜Ｆ２４４でパンニングを行ったら、ステップＦ２７１で追尾処理を開始する。追尾処理は図２５と同様とすればよい。
その状態で、図２６の処理は例えばステップＦ２３３に進み、自動撮像処理を継続する。
【０１９４】
従ってこの場合、追尾動作が行われながら構図処理やレリーズタイミング判定が行われ、或る時点でレリーズ処理が実行される。
追尾動作が行われている期間は、ステップＦ２３２の被写体検出処理は、当該追尾のターゲット画像を検出するものとし、ステップＦ２３３の構図処理ではターゲット画像を主たる画像として構図調整を行うようにすればよい。
【０１９５】
以上のようにマニュアルモード指示中やオートモード指示中に、呼コマンドに応じて追尾処理が行われるようにすることで、カメラ・パンチルタ１００はリモートコントローラ２００のユーザをある程度継続して被写体として捉えることになる。これによってマニュアルモードでは、当該ユーザ自身の撮像を容易化でき、オートモードでは、当該ユーザの姿が静止画として撮像される機会を多くできる。従って、リモートコントローラ２００のユーザにとって自分を撮ってもらうことが容易となる。
【０１９６】
＜６．第５の実施の形態：電子コンパスのキャリブレーション＞
第５の実施の形態を説明する。第５の実施の形態は、方位センサ３６、６３、８２として搭載する電子コンパスのキャリブレーションに関する例である。
【０１９７】
公知のとおり、電子コンパスは周囲の磁気の影響によって調整（キャリブレーション）が必要になることがある。例えばキャリブレーションとして、電子コンパス搭載機器を８の字に動かすことなどがユーザに求められる。
【０１９８】
上述したように本例のデジタルスチルカメラ１（又は雲台３０）、携帯端末７０は電子コンパスとしての方位センサ３６、６３、８２を備えるため、キャリブレーションが必要になることがある。そこで、ある程度自動的にキャリブレーションが実行されるようにする。
【０１９９】
図２７Ａはカメラ・パンチルタ１００側で自動的にキャリブレーションを行う例である。
例えば制御部２７は、キャリブレーションが必要と判断したら、ステップＦ２８１からＦ２８２に進み、キャリブレーション制御を行う。
具体的には制御部２７は、雲台１０のパン動作・チルト動作として、キャリブレーションとして好適な所定の動作を実行させるように、パン・チルト駆動制御を行う。そしてその間に、方位センサ３６（又は６３）の補正処理を実行させる。
これにより、ユーザが実行しなくても、雲台１０の動作によって電子コンパスのキャリブレーションが可能となる。
【０２００】
図２７Ｂは、リモートコントローラ２００側のキャリブレーションに連動してカメラ・パンチルタ１００がキャリブレーションを実行する例である。
リモートコントローラ２００としての携帯端末７０の制御部７１は、方位センサ８２についてキャリブレーションが必要と判断したら、ステップＦ１５１からＦ１５２に進み、ユーザに対してキャリブレーション動作を要求する。例えば表示部８０に、「８の字型に動かして下さい」等のメッセージ表示を行う。
これに応じてユーザがリモートコントローラ２００を動かしたら、方位センサ８２の補正処理を実行させる。
その後ステップＦ１５４で制御部７１は、通信部８１からカメラ・パンチルタ１００に対して、キャリブレーション通知を行う。
【０２０１】
カメラ・パンチルタ１００側では、ステップＦ２８３でキャリブレーション通知を受信したら、制御部２７はステップＦ２８４に進み、キャリブレーション制御を行う。つまり雲台１０にキャリブレーションとして好適な所定のパン動作・チルト動作を実行させ、その間に、方位センサ３６（又は６３）の補正処理を実行させる。
これにより、リモートコントローラ２００と連動したカメラ・パンチルタ１００側の電子コンパスのキャリブレーションが可能となる。
【０２０２】
以上のようなキャリブレーションによって、呼コマンドに応じたパン動作の正確性が向上する。
【０２０３】
＜７．変形例及びプログラム＞
以上、実施の形態を説明してきたが、さらに多様な変形例が考えられる。
マニュアルモード指示中に呼コマンドを受信した場合、カメラ・パンチルタ１００はそれに応じたパンニングを行って、次のコマンド（ズームコマンド、パン・チルトコマンド、レリーズコマンド等）を待機するが、例えばマニュアルモードの場合でも、呼コマンドに応じたパンニング後に自動的にレリーズ処理を行うものとしてもよい。
そのようにすれば、リモートコントローラ２００のユーザにとっては、呼操作ボタン９８の操作を行うのみで静止画撮像記録までが実行されることになり、操作が簡易になる。
またこの場合に、オートモード時のような構図処理やレリーズタイミング判定等も自動的に行うようにすれば、ユーザの撮像画像としてより好適な静止画が得られるようにもなる。
【０２０４】
実施の形態では、呼操作ボタン９８を用いる例で述べたが、呼操作ボタン９８を用いない例も考えられる。
例えば第２の実施の形態のようにリモートコントローラ２００側で撮像を行って、カメラ・パンチルタ１００が被写体に含まれたら、自動的に呼コマンド送信を行うような例も考えられる。
リモートコントローラ２００での撮像部７２による撮像画像内に、或る枠領域を設け、当該枠領域にカメラ・パンチルタ１００が被写体として入ったら、呼コマンド送信を行うＳというようにしてもよい。
また、リモートコントローラ２００が定期的に呼コマンド送信を行うという例も考えられる。
さらに、携帯端末７０がリモートコントローラ２００として機能している期間に、制御部７１がマイクロホン８３から入力されるユーザの声を検知し、特定の声、言葉を、呼操作と認識して、呼コマンド送信を行うことも考えられる。
【０２０５】
また、呼コマンドに対応してパン動作を行うものとしたが、パン動作だけでなくチルト動作も行うことも考えられる。例えば呼コマンドに応じたパン動作に連続して被写体検出及び構図処理を行ってチルト駆動を行い、リモートコントローラ２００のユーザが的確にカメラ・パンチルタ１００の撮像視野に入るようにしてもよい。
【０２０６】
また上述したが、カメラ・パンチルタ１００側の処理はデジタルスチルカメラ１の制御部２７の処理として述べたが、雲台１０の制御部５１、或いはカメラとして雲台に搭載された携帯端末７０の制御部７１の処理としてもよい。
リモートコントローラ２００として用いられる携帯端末７０としては、多様な機器が想定される。例えば携帯電話機、ゲーム機、ＰＤＡ、タブレットコンピュータ、スマートフォン等の携帯型情報処理装置、携帯型オーディオ機器、携帯型ビデオ機器などが実施の形態でいうリモートコントローラ２００として適用できる。
また実施の形態の撮像システムは主に静止画撮像記録を行うシステムとして説明したが、同様の構成で動画撮像記録を行うシステムとしても適用できる。動画撮像中に、リモートコントローラ２００を所持するユーザの方向に撮像方向を向けさせることで、当該ユーザの動画撮像を行わせることが容易となる。
【０２０７】
実施の形態の撮像制御方法を実現するプログラムは、上述のカメラ・パンチルタ１００側の制御部２７（又は５１，又は７１）の処理を、例えばＣＰＵ、ＤＳＰ等の演算処理装置に実行させるプログラムである。
即ちこのプログラムは、リモートコントローラ２００から送信された方位通知情報を受信するステップと、撮像方向を可変駆動する可変駆動機構（雲台１０のパン・チルト機構）により撮像方向が可変される撮像部の撮像方向を判定するステップと、受信した方位通知情報と、判定した撮像方向とを比較し、比較結果に基づいて、撮像方向が方位通知情報で示される方位に対向する方向となるように、可変駆動機構を制御するステップとを演算処理装置に実行させるプログラムである。
具体的には、このプログラムは、図１７〜図１９、或いは図２３Ｂ、或いは図２４〜図２６で説明した処理を演算処理装置に実行させるプログラムとすればよい。
【０２０８】
また実施の形態の遠隔操作方法を実現するプログラムは、上述のリモートコントローラ２００の制御部７１の処理を、例えばＣＰＵ、ＤＳＰ等の演算処理装置に実行させるプログラムである。
即ちこのプログラムは、カメラ・パンチルタ１００側の撮像制御装置との間で通信を行う通信部８１と、方位センサ８２とを備えたリモートコントローラ２００の演算処理装置（制御部７１）に、方位センサ８２の検出情報を用いて、撮像制御装置に対向する状態での自己の向きを通知する方位通知情報を生成するステップと、生成した方位通知情報を通信部８１から撮像制御装置に対して送信するステップとを実行させるプログラムである。
具体的には、実施の形態のプログラムは、図１６、図２２、又は図２３Ａで説明した処理を演算処理装置に実行させるプログラムとすればよい。
【０２０９】
これらのプログラムにより、上述した撮像システムを実現するカメラ・パンチルタ１００やリモートコントローラ２００の動作を実行する装置を演算処理装置を用いて実現できる。
【０２１０】
このようなプログラムは、コンピュータ装置等の機器に内蔵されている記録媒体としてのＨＤＤや、ＣＰＵを有するマイクロコンピュータ内のＲＯＭ等に予め記録しておくことができる。
あるいはまた、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ(Compact Disc Read Only Memory)、ＭＯ(Magnet optical)ディスク、ＤＶＤ(Digital Versatile Disc)、ブルーレイディスク（Blu-ray Disc（登録商標））、磁気ディスク、半導体メモリ、メモリカードなどのリムーバブル記録媒体に、一時的あるいは永続的に格納（記録）しておくことができる。このようなリムーバブル記録媒体は、いわゆるパッケージソフトウェアとして提供することができる。
また、このようなプログラムは、リムーバブル記録媒体からパーソナルコンピュータ等にインストールする他、ダウンロードサイトから、ＬＡＮ、インターネットなどのネットワークを介してダウンロードすることもできる。
【０２１１】
またこれらのプログラムによれば、実施の形態の撮像システムの広範な提供に適している。例えば携帯型情報処理装置、携帯電話機等にプログラムをダウンロードすることで、撮像システムにおけるリモートコントローラ２００やカメラ・パンチルタ１００を構成する携帯端末７０を実現できる。
【０２１２】
なお本技術における撮像制御装置は以下のような構成も採ることができる。
（１）通信部で受信された外部の遠隔操作装置からの受信情報を処理する通信処理部と、
撮像方向を可変駆動する可変駆動機構により撮像方向が可変される撮像部の撮像方向を判定する撮像方向判定部と、
上記通信処理部が受信情報から認識した上記遠隔操作装置の方位通知情報と、上記撮像方向判定部で判定した撮像方向とを比較し、比較結果に基づいて、上記可変駆動機構を制御する撮像方向制御部と、
を備えた撮像制御装置。
（２）上記撮像方向制御部は、撮像方向が上記方位通知情報で示される方位に対向するように、上記可変駆動機構を制御する上記（１）に記載の撮像制御装置。
（３）上記通信処理部は、上記遠隔操作装置に対し、上記撮像部で得られる撮像画像データを含むモニタリングデータを送信する制御を行う上記（１）又は（２）に記載の撮像制御装置。
（４）上記通信処理部が受信情報から認識した上記遠隔操作装置からのコマンド情報に応じて撮像動作又は撮像画像データの記録動作に関する制御を行う撮像記録制御部を、さらに備えた上記（１）乃至（３）のいずれかに記載の撮像制御装置。
（５）上記撮像記録制御部は、上記遠隔操作装置からのコマンド情報としてのズームコマンド、又はパン・チルトコマンドに応じて、ズーム動作、又はパン・チルト動作の制御を行う上記（４）に記載の撮像制御装置。
（６）方位検出部を備え、
上記撮像方向判定部は、上記方位検出部の検出情報を用いて上記撮像部の撮像方向を判定する上記（１）乃至（５）のいずれかに記載の撮像制御装置。
（７）上記方位検出部は電子コンパスであり、
上記撮像方向判定部は、自動的に、もしくは上記通信処理部が受信情報から認識した上記遠隔操作装置からのキャリブレーション通知に応じて、上記電子コンパスのキャリブレーションを実行させる上記（６）に記載の撮像制御装置。
（８）上記撮像方向制御部は、上記比較結果に基づいて、撮像方向が上記方位通知情報で示される方位に対向する方向となるように上記可変駆動機構を制御した後、上記撮像部で撮像された被写体に対する追尾が実行されるように上記可変駆動機構を制御する上記（１）乃至（７）のいずれかに記載の撮像制御装置。
【０２１３】
また本技術における遠隔操作装置は以下のような構成も採ることができる。
（Ａ）外部の撮像制御装置との間で通信を行う通信部と、
方位検出部と、
上記方位検出部の検出情報を用いて、自己の向きを通知する方位通知情報を生成し、生成した上記方位通知情報に基づいて上記撮像制御装置が撮像方向を制御するための情報を上記通信部から上記撮像制御装置に対して送信させる処理を行う制御部と、
を備えた遠隔操作装置。
（Ｂ）上記制御部は、
上記撮像制御装置に対向となる自己の向きを通知する方位通知情報を生成する上記（Ａ）に記載の遠隔操作装置。
（Ｃ）ユーザ操作に供される操作部をさらに備え、
上記制御部は、上記操作部により特定の操作が行われた場合に、上記方位通知情報を生成し、上記通信部から上記撮像制御装置に対して送信させる処理を行う上記（Ａ）又は（Ｂ）に記載の遠隔操作装置。
（Ｄ）上記制御部は、上記操作部により撮像動作又は撮像画像データの記録動作に関する操作が行われた場合に、当該操作に応じて、撮像動作又は撮像画像データの記録動作に関するコマンド情報を生成し、上記通信部から上記撮像制御装置に対して送信させる処理を行う上記（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）のいずれかに記載の遠隔操作装置。
（Ｅ）上記制御部は、上記操作部によりズーム操作、又はパン・チルト操作が行われることに応じて、上記コマンド情報としてのズームコマンド、又はパン・チルトコマンドを生成し、上記通信部から上記撮像制御装置に対して送信させる処理を行う上記（Ｄ）に記載の遠隔操作装置。
（Ｆ）表示部を備え、
上記制御部は、上記撮像制御装置から送信され、上記通信部によって受信した、撮像画像データを含むモニタリングデータを、上記表示部で表示させる制御を行う上記（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）（Ｄ）又は（Ｅ）のいずれかに記載の遠隔操作装置。
【符号の説明】
【０２１４】
１  デジタルスチルカメラ、１０  雲台、１１  本体部、１２  カメラ台座部、１３  突起部、２１  光学系、２２  イメージセンサ、２３  Ａ／Ｄコンバータ、２４  信号処理部、２５  エンコード／デコード部、２６  メディアコントローラ、２７  制御部、２８  ＲＯＭ、２９  ＲＡＭ、３０  フラッシュメモリ、３１  操作部、３２  表示ドライバ、３３  表示部、３４  雲台対応通信部、３５  通信部、３６  方位センサ、４０  メモリカード、５１  制御部、５２  カメラ対応通信部、５３  パン機構部、５４  パン用モータ、５５  パン用駆動部、５６  チルト機構部、５７  チルト用モータ、５８  チルト用駆動部、５９  接続検出部、６２  通信部、６３  方位センサ、７０  携帯端末、７１  制御部、７２  撮像部、７８  操作部、７９  表示ドライバ、８０  表示部、８１ 通信部、８２  方位センサ、９３  シャッターボタン、９４  モード操作キー、９５  ズームキー、９７  チルトキー、９８  呼操作ボタン、１００  カメラ・パンチルタ、１０１  撮像記録制御部、１０２  通信処理部、１０３  撮像方向判定部、１０４  撮像方向制御部、２００  リモートコントローラ、２０１  通信処理部、２０２  方位通知情報生成部、２０３  コマンド生成部、２０４  ＵＩ制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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