【誤訳訂正書】
【提出日】平成28年3月24日(2016.3.24)
【誤訳訂正１】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００４
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０００４】
駆動システムがこれを許す限りのことだが、一つの選択肢は、完全な、教えられた（ｇｅｔｅａｃｈｔｅ）塗装経路に沿って一定の速度で、この規定の塗装経路から逸脱しないように、塗装ロボットを移動させることである。それゆえ、このシナリオにおいては経路または所定の速度からの逸脱はない。この方法（Ｖｅｒｓｉｏｎ）は、塗装ロボットの最大許容負荷と、塗装される被加工物に対する塗装層の厚さおよび再現性の理論的に最も良い分布をもたらす。たとえば、なんらかの制限、具体的に言えば、塗装ロボットの最大許容トルクまたは最大モータートルクの超過、などによってこの方法が実行され得ない場合、この状況に対応するために以下に記載される４つの選択肢（Ａ、Ｂ、ＣおよびＤ）が基本的にはある。
【誤訳訂正２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００５
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０００５】
Ａ．ロボットが臨界点で停止し、教え手（経路プログラマー）が、その塗装ロボットが将来実行できるように、塗装プログラムを必ず変更する。
【誤訳訂正３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００９
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０００９】
別の選択肢は、教えられた塗装プログラムに従って、塗装ロボットの可能な限り最大の加速度または速度の限界の範囲内で塗装ロボットを移動することである。塗装ロボットの個々の軸にかかる負荷を計算する計算モデルが、駆動トルクを減少させる、または、加速度または速度を減少させることによって機械的な構成要素の過負荷を抑制する。このことは、動的ロボットモデルとしても知られている。このようにして、塗装ロボットの耐用年数または耐久性が延ばされ得る、または、その性能がほぼ最適に用いられ得る。しかしながら、こうした減少は、減速および／または所定の経路からの逸脱に繋がる。これは、たとえば、通常は負荷が相対的に低い塗装ロボットの近接エリアにおいては大きな加速度が可能であるが、通常は負荷が相対的に高い、例えば、塗装ロボットが伸ばされた状態などの、離れたエリアでは小さな加速度が可能であるにすぎないということを意味する。
【誤訳訂正４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１２
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１２】
さらに、塗装装置における塗装経路の順序の変化も通常見られる。塗装装置または塗装キャビンにおける多くの工程が、プログラム開始におけるずれ、または、プログラムのオフセット（Ｏｆｆｓｅｔ）を生み出し得る（たとえば、塗装される被加工物の測定および塗装される被加工物の不明確な位置に対する補償や、エラーおよび再起動の際の挙動や、回転速度、高電圧、フラッシングプログラム、ドッキングなどの処理装備によるプロセス開放（Ｐｒｏｃｅｓｓｆｒｅｉｇａｂｅ）の待機）。塗装ロボットにおけるエラーの際に、たとえ被加工物を移送するコンベアベルトが停止したとしても、塗装プログラム、塗装モデルまたは塗装経路が完全に塗装されるまたは横切られるという挙動もある。それゆえに、ロボットの経路は通常とは異なって横切られる。このずれは、変更された経路順序に繋がる。変更されたロボット経路は、塗装ロボットにとって到達するのがより困難なエリアに存在し得る。これは、回り回って、加速度または速度の減少または激減に繋がり得る、または、ロボット経路からのずれが生じた際には再現性にかかわる課題に繋がり得る可能性がある。
【誤訳訂正５】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１３
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１３】
さらなる課題として、塗装プログラムをコピーする能力が挙げられるが、このことを付属部品を塗装する例を用いて説明する。付属部品を塗装する間、複数の付属部品がしばしば上下に重なって配置される。それぞれの付属部品は、基本的に同じものであり、同じように塗装され、また、簡潔性のために同じように教えられるべきである。これによりコピーが可能となるだろう。ここで、プログラムがコピーされる場合、たとえば、ある付属部品は届きやすく（具体的には、たとえば物品の運搬装置の下のようなロボットの近接エリアにあり）、一方で、別の付属部品は困難をもってようやく届き得る（具体的には、たとえば物品の運搬装置の上のようなロボットの遠隔エリアにある）という課題が生じ得る。このことは、プログラムがいかなる減少またはアンダーシュートおよび／またはずれなしに稼働するので、付属部品が異なる速度または異なる加速度および／またはロボット経路で塗装される状況に繋がる。このことは上述の場合には当てはまらない。それゆえに、たとえ教えられたプログラムまたは塗装経路が同一であるとしても、塗装結果は異なり得る。塗装ロボットの配置、塗装対象物および塗装プログラムによって、そのずれは、上から下へ、右から左へ、前方から後方へ起こり得る。
【誤訳訂正６】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２２
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２２】
操作中、ロボットは、たいていは、異なる位置範囲（たとえば、ロボットの近接エリアおよび遠隔エリア）で異なる最大許容負荷を受け、これは異なる最大許容動的挙動（たとえば、異なる最大許容加速度、異なる最大許容速度、および／または、少なくともわずかには異なるロボット経路）に繋がる。
【誤訳訂正７】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２３
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２３】
さらに、同一の位置範囲、または、お互いに一致する位置範囲において（たとえば、ロボットが、鏡逆転状態に位置する、または、お互いに隣り合って位置する、または、連続して位置する場合などで）同一に構築されたロボットでさえ、異なる負荷特性値および／または異なる動的挙動を有することもよくある。その差は、機械的構成要素（軸、伝達機構、ガイド、支持点など）、駆動部（制御部、動力学、モータ、振動子など）における許容差、重量におけるずれ、ロボットの経年数、メンテナンス条件から生じ得るが、異なる水準の摩耗によっても生じ得る。重量差は、具体的には、用いられる塗布装備によって生じ得る。塗布装備は、たいてい、ロボットがハンドリングするように設計される負荷である。これは、塗布される塗料のタイプ、塗布のタイプ（Ｖｅｒｓｉｏｎ）、コーティングされる被加工物、塗装作業および顧客要求などに従って、手軸およびロボットアームにかかる数キログラムから大きな荷重まで非常に大きく変化する。これは、同一の位置範囲またはお互いに一致する位置範囲における同一のロボットでさえも異なるロボット動力学を有するという状況に繋がる。
【誤訳訂正８】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２７
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２７】
本発明によって、ロボットが異なる位置範囲において基本的に一致する動的挙動を有する、および／または、少なくとも小さな差（たとえば、許容差、重量、摩耗など）にかかわらず第一のロボットおよび第二のロボットが基本的に一致する動的挙動を有することが可能となる。たとえば、基本的に同一の塗装作業を交互に実行しなければならない、または、異なる塗装ゾーンの複数のロボット間および／または異なる塗装ラインの複数のロボット間で（実行される基本的に同一の塗装作業または横切られる同一のロボット経路をもって）同一のロボット経路または塗装経路を基本的に横切るべき複数のロボット間において、そのような適合が可能である。通知および／または適合が、塗装ゾーン、塗装ライン、および／または、塗装場所において起こり得る。
【誤訳訂正９】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３９
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００３９】
塗装品質または塗装結果は、たとえば、塗布された塗料の、基本的に同一の層厚さ分布、および／または、基本的に同一の色調、および／または、基本的に同一のフロー特性、および／または、基本的に同一の構造、および／または、基本的に同一の光沢など、または、たいていの場合、基本的に一致する（同一または対称）塗装外観を包含する。
【誤訳訂正１０】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００４５
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００４５】
ロボット、第一のロボットおよび／または第二ロボットによって横切られるべきロボット経路、または、少なくとも、第一の位置範囲および第二の位置範囲に割り当てられるロボット経路の一部分は、好ましくはお互いに一致する。これは、具体的には、ロボット経路、または、第一の位置範囲および第二の位置範囲に割り当てられる少なくともロボット経路の一部分が基本的に同一および／またはコピー可能または再現可能である場合にあてはまる。さらに、これは、たとえば、ロボット経路、または、第一の位置範囲および第二の位置範囲に割り当てられる少なくともロボット経路の一部分が基本的に対称、具体的には鏡面対称である、および／または、基本的に同一に横切られるがオフセットされている（たとえば、時間的および／または物理的にオフセットして横切られる（たとえば交互に））場合にもあてはまる。
【誤訳訂正１１】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００４６
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００４６】
第一のロボットの第一の位置範囲および第二のロボットの第二の位置範囲は、好ましくはお互いに一致する。これは、具体的には、第一のロボットの第一の位置範囲と第二のロボットの第二の位置範囲とが、少なくともおおよそおよび／または基本的に同一（しかし、たとえば、物理的および／または時間的にオフセットしている）である、または、同一であるべきだが、たとえば、許容差のためにお互いがずれている、または、基本的に対称、具体的には鏡面対称である場合にあてはまる。
【誤訳訂正１２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００５０
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００５０】
具体的には波形のロボット経路または波形の塗装方法について、ロボット経路の転換点または曲がり点が基本的に同一であり、転換点または曲がり点の被加工物との相対的位置とは全くの無関係であることがあり得る。それゆえに、好ましくは、確実な経路プランニングが可能であり、被加工物のある位置における塗装結果を別の位置に転用することができる。
【誤訳訂正１３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００５１
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００５１】
負荷特性値は、好ましくは、最大許容負荷を表す。最大許容負荷は、たとえば、ロボット、第一のロボットおよび／または第二のロボットの全体を指し得るが、それだけではなく、具体的には、ロボット、第一のロボットおよび／または第二のロボットの少なくとも一つのロボット軸、部分組立品、個々の部品、伝達機構、駆動システム、ガイド、支持点などをも指し得る。
【誤訳訂正１４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００５３
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００５３】
第一の位置範囲の動的挙動および／または負荷特性値は、好ましくは、第二の位置範囲の動的挙動および／または負荷特性値よりも大きな負荷を可能とし得る。第一の負荷特性値は、具体的には、第二の負荷特性値にまで減少する。これは動的挙動にも同様に適用し得る。
【誤訳訂正１５】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００５４
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００５４】
ロボットのあるロボット経路の一部分および／またはある位置範囲に関する、ある負荷特性値および／またはある動的挙動（たとえば、ある可能な限り最大の速度および／または加速度）が、ロボットのロボット経路全体もしくは少なくともその一部、または、１つ以上の他のロボットのロボット経路または少なくともその一部、および／または、ロボットプログラムに転用されることがあり得る。
【誤訳訂正１６】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００５９
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００５９】
被加工物（たとえば車両部品または車両部品用の付属部品）が、全体について、又は少なくとも重要な部分について、対応して、具体的には同一または対称なロボット動力学および／または同一または対称な塗装結果または塗装外観で、塗装されることがあり得る。さらに、多くの被加工物（たとえば車両部品または車両部品用の付属部品）が、全体について、又は少なくとも重要な部分について、対応して、具体的には同一または対称なロボット動力学および／または一致する（同一または対称）塗装結果または塗装外観で、塗装されることもあり得る。
【誤訳訂正１７】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００６０
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００６０】
さらに、同一または対称なロボット経路で処理される限りにおいて、ゾーン間、ライン間、および／または、塗装層間での転用も可能である。これは塗装場所にもあてはまり得る。最適なロボット経路は、理論的には、プライマー、ＢＣ（ＢＣ１、ＢＣ２）（ベースコート）およびＣＣ（クリアコート）に関して同一であり得る。
【誤訳訂正１８】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００６１
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００６１】
被加工物を塗装する複数の、好ましくは、全てのロボットに対して、同期または適合が起き、こうして、多数の、好ましくは、全てのロボットが、少なくとも基本的に同一または対称な、好ましくは正確に同一または対称なロボット経路（具体的には、通路、速度および／または加速度も）を横切ることが目標である。これは、具体的には、全てのロボット制御システムにおいて自動的に起こるべきである。最高の構造レベルにおいては、ロボットはお互いに直接同期する。同期および／または動的挙動が、評価され得る、または、表示され得る。
【誤訳訂正１９】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００６４
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００６４】
「最弱の」動力学における余裕が好ましくは設けられ得る。もしそうでなければ、ロボットのパラメータは悪影響をもって常に変わるだろう。好ましくは一度限りのロボットの同期または適合の後は、ロボットはもはや同期する必要がない、または、例外的な場合においてのみであるはずである。もしそうでなければ、塗装結果に悪い影響を及ぼす危険性がある。「最弱」の動力学における余裕を伴うロボットの最初の同期の後、ロボットのモニタリングはむしろ、いかなるずれをも、修理（Ｉｎｓｔａｎｄｈａｌｔｕｎｇ）、維持または修理（Ｒｅｐａｒａｔｕｒ）に関する作業として認識するはずである。
【誤訳訂正２０】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００７４
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００７４】
第一の位置範囲の動的挙動および／または負荷特性値が、第二の位置範囲の動的挙動および／または負荷特性値に適合される場合に生じる、ロボット、第一のロボットおよび／または第二ロボットまたは少なくともそれらの個々の部分の少なくともおおよその耐用年数および／または製品寿命が決定され、これが、たとえばディスプレイを用いて、たとえば、ロボット、第一のロボットおよび／または第二のロボットのプログラミング中にモニターする人またはプログラマーに示されることも可能である。
【誤訳訂正２１】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００７５
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００７５】
たとえば、プログラマーが、ロボット、第一のロボットおよび／または第二のロボットのプログラミングをしている間に、第一の位置範囲の負荷特性値または動的挙動を、第二の位置範囲の負荷特性値または動的挙動に適合する際に、ロボット、第一のロボットおよび／または第二のロボットまたはそれらの少なくとも個々の部分の、変化する少なくともおおよその耐用年数および／または製品寿命が決定されることと、たとえばディスプレイによってこれがプログラマーに対してアクセス可能となることが可能である。これはまた、より高いレベルの制御システム（たとえば、ゾーン制御システム）および／または中央処理制御システムに伝達され得る。
【誤訳訂正２２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００９２
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００９２】
図２ａは、塗装ロボットＬＲの近接エリアに位置する被加工物１１’を塗装するための第一の位置範囲ＳＢ１にある操作中の塗装ロボットＬＲの側面図を示す。図２ｂは、図２ａに係る塗装ロボットＬＲを上から見た図を示す。図２ｃは、図２ａおよび２ｂに示される塗装ロボットＬＲ、または、その上に実装される塗布要素ＡＥによって横切られるべき模式的で例示的な塗装経路ＬＢの塗装経路の一部分を示す。
【誤訳訂正２３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００９５
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００９５】
図３ａは、塗装ロボットＬＲの遠隔エリアに位置する被加工物１１’を塗装するための、第二の位置範囲ＳＢ２にある操作中の塗装ロボットＬＲの側面図を示す。図３ｂは、図３ａに係る塗装ロボットＬＲを上から見た図を示す。図３ｃは、図３ａおよび３ｂに示される塗装ロボットＬＲ、または、その上に実装される塗布要素ＡＥによって横切られるべき、ある模式的で例示的な塗装経路ＬＢの塗装経路の一部分を示す。
【誤訳訂正２４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００９８
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００９８】
塗装ロボットＬＲは、たとえば第一の位置範囲ＳＢ１におけるある第一の動的挙動と、第一の位置範囲ＳＢ１における塗装ロボットＬＲの最大許容負荷を表す少なくとも一つのある第一の負荷特性値と、を備える。
【誤訳訂正２５】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００９９
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００９９】
塗装ロボットＬＲは、たとえば第二の位置範囲ＳＢ２におけるある第二の動的挙動と、第二の位置範囲ＳＢ２における塗装ロボットＬＲの最大許容負荷を表す少なくとも一つのある第二の負荷特性値と、を備える。
【誤訳訂正２６】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１２０
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０１２０】
第一の塗装ロボットＬＲ１は、第一の位置範囲ＳＢ１１に存在するある第一の動的挙動と、第一の位置範囲ＳＢ１１に存在する塗装ロボットＬＲ１の最大許容負荷を表す少なくとも一つのある第一の負荷特性値と、を備える。
【誤訳訂正２７】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１２１
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０１２１】
第二の塗装ロボットＬＲ２は、第二の位置範囲ＳＢ２２に存在するある第二の動的挙動と、第二の位置範囲ＳＢ２２に存在する塗装ロボットＬＲ２の最大許容負荷を表す少なくとも一つのある第二の負荷特性値と、を備える。
【誤訳訂正２８】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１３６
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０１３６】
本発明は上述の好ましい実施態様に限定されるものではなく、むしろ複数の変形や修正が可能であり、それらもまた本発明の概念を用いるものであり、およびそれゆえに保護の範疇に入る。具体的には、従属項の目的もまた、前述の特徴とは関係なく実現され得て、付記に参照され得る。
［付記１］
ロボット（ＬＲ）、または、第一のロボット（ＬＲ１）および少なくとも一つのさらなる第二のロボット（ＬＲ２）に関する操作方法であって、
ａ）前記ロボット（ＬＲ）が操作中に複数の位置範囲（ＳＢ１、ＳＢ２）を通り抜ける、または、前記第一のロボット（ＬＲ１）および前記少なくとも一つのさらなる第二のロボット（ＬＲ２）が操作中に複数の位置範囲（ＳＢ１１、ＳＢ２２）を通り抜け、
ｂ）少なくとも一つの第一の位置範囲（ＳＢ１）における前記ロボット（ＬＲ）の動的挙動および／または負荷特性値が、前記ロボット（ＬＲ）の少なくとも一つの第二の位置範囲（ＳＢ２）における動的挙動および／または負荷特性値に適合されている、または、適合される、および／または、
ｃ）少なくとも一つの第一の位置範囲（ＳＢ１１）における前記第一のロボット（ＬＲ１）の動的挙動および／または負荷特性値が、少なくとも一つの第二の位置範囲（ＳＢ２２）における前記第二のロボット（ＬＲ２）の動的挙動および／または負荷特性値に適合されている、または、適合される、
ことを特徴とする操作方法。
［付記２］
ａ）前記ロボット（ＬＲ）、前記第一のロボット（ＬＲ１）および／または前記第二のロボット（ＬＲ２）が流体を塗布する塗布ロボットであり、および／または、
ｂ）前記ロボット（ＬＲ）、前記第一のロボット（ＬＲ１）および／または前記第二のロボット（ＬＲ２）が、適合された動的挙動および／または適合された負荷特性値とともに、被加工物または複数の被加工物を塗布し、および／または、
ｃ）少なくとも前記第一の位置範囲（ＳＢ１、ＳＢ１１）および前記第二の位置範囲（ＳＢ２、ＳＢ２２）において、塗布結果をお互いに基本的に適合するために、前記第一の位置範囲（ＳＢ１、ＳＢ１１）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値が、前記第二の位置範囲（ＳＢ２、ＳＢ２２）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値に適合されている、または、適合される、
ことを特徴とする付記１に記載の操作方法。
［付記３］
ａ）前記ロボット（ＬＲ）、前記第一のロボット（ＬＲ１）および／または前記第二のロボット（ＬＲ２）がプログラム制御可能であり、および／または、
ｂ）前記ロボット（ＬＲ）、前記第一のロボット（ＬＲ１）および／または前記第二のロボット（ＬＲ２）が多軸であり、および／または、
ｃ）前記塗布結果が、基本的に一致する塗装外観を備え、および／または、
ｄ）前記被加工物および／または前記複数の被加工物が、１つ以上の車体、または、１つ以上の車体用の付属部品である、
ことを特徴とする付記１または２に記載の操作方法。
［付記４］
前記第一の位置範囲（ＳＢ１、ＳＢ１１）の前記動的挙動および／または前記第二の位置範囲（ＳＢ２、ＳＢ２２）の前記動的挙動が、
ａ）少なくとも一つの速度を備え、および／または、
ｂ）少なくとも一つの正および／または負の加速度を備え、および／または、
ｃ）少なくとも部分において好ましくは湾曲したロボット経路、または、少なくとも部分または少なくともその部分において好ましくは湾曲した複数のロボット経路に基づいた動作を備える、
ことを特徴とする付記１乃至３のいずれか１つに記載の操作方法。
［付記５］
前記第一の位置範囲（ＳＢ１、ＳＢ１１）の前記負荷特性値、および／または、前記第二の位置範囲（ＳＢ２、ＳＢ２２）の前記負荷特性値が、
ａ）可能な限り最大の負荷限界値であり、および／または、
ｂ）電気的および／または機械的および／または動力学的な負荷特性値であり、および／または、
ｃ）モーメントおよび／または応力特性値であり、および／または、
ｄ）正および／または負の加速度特性値であり、および／または、
ｅ）速度特性値であり、および／または、
ｆ）前記ロボット（ＬＲ）、前記第一のロボット（ＬＲ１）および／または前記第二のロボット（ＬＲ２）用の駆動モータの電流および／または電圧特性値であり、および／または、
ｇ）前記ロボット（ＬＲ）、前記第一のロボット（ＬＲ１）および／または前記第二のロボット（ＬＲ２）用の駆動システムの少なくとも一つの制御（Ｒｅｇｅｌｕｎｇｓ−）または制御パラメータ（Ｓｔｅｕｅｒｐａｒａｍｅｔｅｒ）であり、および／または、
ｈ）前記ロボット（ＬＲ）、前記第一のロボット（ＬＲ１）および／または前記第二のロボット（ＬＲ２）の少なくとも一つの軸を指す、
ことを特徴とする付記１乃至４のいずれか１つに記載の操作方法。
［付記６］
ａ）前記第一の位置範囲（ＳＢ１、ＳＢ１１）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値が、前記第二の位置範囲（ＳＢ２、ＳＢ２２）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値よりも大きな負荷となり得る、および／または、
ｂ）前記第一の位置範囲（ＳＢ１、ＳＢ１１）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値が、前記第二の位置範囲（ＳＢ２、ＳＢ２２）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値よりも大きな速度、および／または、正および／または負の加速度を可能にする、
ことを特徴とする付記１乃至５のいずれか１つに記載の操作方法。
［付記７］
ａ）少なくとも前記第一の位置範囲（ＳＢ１、ＳＢ１１）および前記第二の位置範囲（ＳＢ２、ＳＢ２２）において、基本的に一致する動的挙動を得るために、および／または、
ｂ）少なくとも前記第一の位置範囲（ＳＢ１、ＳＢ１１）および前記第二の位置範囲（ＳＢ２、ＳＢ２２）において、基本的に一致する、ロボット経路、または、ロボット経路のずれ、または、少なくともその部分を得るために、および／または、
ｃ）少なくとも前記第一の位置範囲（ＳＢ１、ＳＢ１１）および前記第二の位置範囲（ＳＢ２、ＳＢ２２）において、基本的に等しい速度を得るために、および／または、
ｄ）少なくとも前記第一の位置範囲（ＳＢ１、ＳＢ１１）および前記第二の位置範囲（ＳＢ２、ＳＢ２２）において、基本的に等しい正および／または負の加速度を得るために、
前記第一の位置範囲（ＳＢ１、ＳＢ１１）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値が、前記第二の位置範囲（ＳＢ２、ＳＢ２２）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値に適合される、
ことを特徴とする付記１乃至６のいずれか１つに記載の操作方法。
［付記８］
前記ロボット（ＬＲ）、前記第一のロボット（ＬＲ１）および／または前記第二のロボット（ＬＲ２）が、
ａ）前記第一の位置範囲（ＳＢ１、ＳＢ１１）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値を決定するためにロボットプログラムを実行する、および／または、
ｂ）前記第二の位置範囲（ＳＢ２、ＳＢ２２）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値を決定するためにロボットプログラムを実行する、および／または、
ｃ）前記第一の位置範囲（ＳＢ１、ＳＢ１１）の前記負荷特性値および／または前記第二の位置範囲（ＳＢ２、ＳＢ２２）の前記負荷特性値が、オンラインまたはオフラインで決定される、
ことを特徴とする付記１乃至７のいずれか１つに記載の操作方法。
［付記９］
ａ）前記第一の位置範囲（ＳＢ１、ＳＢ１１）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値を決定するために、および／または、
ｂ）前記第二の位置範囲（ＳＢ２、ＳＢ２２）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値を決定するために、および／または、
ｃ）前記第一の位置範囲（ＳＢ１、ＳＢ１１）における前記動的挙動と前記第二の位置範囲（ＳＢ２、ＳＢ２２）における前記動的挙動との間の差を決定するために、
前記ロボット（ＬＲ）、前記第一のロボット（ＬＲ１）および／または前記第二のロボット（ＬＲ２）が、測定される、または、それ自体を測定する、
ことを特徴とする付記１乃至８のいずれか１つに記載の操作方法。
［付記１０］
前記第一の位置範囲（ＳＢ１、ＳＢ１１）および／または前記第二の位置範囲（ＳＢ２、ＳＢ２２）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値が、前記ロボット（ＬＲ）、前記第一のロボット（ＬＲ１）および／または前記第二のロボット（ＬＲ２）の操作中に、周期的に、または、基本的に連続的に決定される、
ことを特徴とする付記１乃至９のいずれか１つに記載の操作方法。
［付記１１］
前記ロボット（ＬＲ）、前記第一のロボット（ＬＲ１）および／または前記第二のロボット（ＬＲ２）の操作中に、前記第一の位置範囲（ＳＢ１、ＳＢ１１）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値が、前記第二の位置範囲（ＳＢ２、ＳＢ２２）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値に、周期的に、または、基本的に連続的に適合される、
ことを特徴とする付記１乃至１０のいずれか１つに記載の操作方法。
［付記１２］
ａ）前記ロボット（ＬＲ）、前記第一のロボット（ＬＲ１）および／または前記第二のロボット（ＬＲ２）または少なくともその個々の部分の、少なくともおおよその耐用年数および／または製品寿命が決定され、それは、前記第一の位置範囲の前記動的挙動および／または前記負荷特性値が前記第二の位置範囲の前記動的挙動および／または前記負荷特性値に適合される場合に起こり、および／または、
ｂ）前記ロボット（ＬＲ）、前記第一のロボット（ＬＲ１）および／または前記第二のロボット（ＬＲ２）または少なくともその個々の部分の、前記少なくともおおよその耐用年数および／または製品寿命に目標化された方法で影響を与えるために、前記第一の位置範囲（ＳＢ１、ＳＢ１１）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値が、前記第二の位置範囲（ＳＢ２、ＳＢ２２）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値に適合される、
ことを特徴とする付記１乃至１１のいずれか１つに記載の操作方法。
［付記１３］
前記第一の位置範囲と前記第二の位置範囲とが、お互いに異なる、または、お互いに基本的に一致する、
ことを特徴とする付記１乃至１２のいずれか１つに記載の操作方法。
［付記１４］
ロボット（ＬＲ）、または、第一のロボット（ＬＲ１）および少なくとも一つのさらなる第二のロボット（ＬＲ２）用の制御システム、具体的には適合および／またはコーティングシステムであって、
ａ）前記ロボット（ＬＲ）、または、前記第一のロボット（ＬＲ１）および前記少なくとも一つのさらなる第二のロボット（ＬＲ２）が、操作中に複数の位置範囲を通り抜けるように設計され、
前記制御システムが、
ｂ）少なくとも一つの第一の位置範囲（ＳＢ１）における前記ロボット（ＬＲ）の動的挙動および／または負荷特性値を、前記ロボット（ＬＲ）の少なくとも一つの第二の位置範囲（ＳＢ２）における動的挙動および／または負荷特性値に適合するように、および／または、
ｃ）少なくとも一つの第一の位置範囲（ＳＢ１１）における前記第一のロボット（ＬＲ１）の動的挙動または負荷特性値を、少なくとも一つの第二の位置範囲（ＳＢ２２）における前記第二のロボット（ＬＲ２）の動的挙動または負荷特性値に適合するように、
構成される、
ことを特徴とする制御システム。
［付記１５］
前記制御システムが、付記２乃至１３のいずれか１つに記載の操作方法を実行するように構成される、
ことを特徴とする付記１４に記載の制御システム。
［付記１６］
ロボット、具体的には塗布ロボットであって、
前記ロボット（ＬＲ）が、付記１乃至１３のいずれか１つに記載の操作方法を実行するように設計され、かつ、構成される、および／または、付記１４または１５に記載の制御システムを備える、
ことを特徴とするロボット。
［付記１７］
少なくとも二つのロボット（ＬＲ１、ＬＲ２）、具体的には少なくとも二つの塗布ロボットを有する配置であって、
前記ロボット（ＬＲ１、ＬＲ２）が、付記１乃至１３のいずれか１つに記載の操作方法を実行するように設計され、かつ、構成される、および／または、付記１４または１５に記載の制御システムを備える、
ことを特徴とする配置。
［付記１８］
コンピュータプログラムであって、
プロセッサまたはデータ処理ユニットによって実行される時に、前記コンピュータプログラムが、付記１乃至１３のいずれか１つに記載の操作方法の実行を開始する、
ことを特徴とするコンピュータプログラム。
［付記１９］
前記操作方法を実行するコマンドを備える、付記１８に記載のコンピュータプログラム。
［付記２０］
付記１８または１９に記載のコンピュータプログラムを備える、コンピュータ、データ処理ユニットまたはコンピュータ読み出し可能媒体。
【誤訳訂正２９】
【訂正対象書類名】特許請求の範囲
【訂正対象項目名】全文
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット（ＬＲ）に関する操作方法であって、
ａ）前記ロボット（ＬＲ）は、操作中に複数の位置範囲（ＳＢ１、ＳＢ２）を通り抜け、
ｂ）少なくとも一つの第一の位置範囲（ＳＢ１）における前記ロボット（ＬＲ）の動的挙動および負荷特性値は、前記ロボット（ＬＲ）の少なくとも一つの第二の位置範囲（ＳＢ２）における動的挙動および負荷特性値に適合中である、または、既に適合されており、
ｃ）前記第一の位置範囲（ＳＢ１）および前記第二の位置範囲（ＳＢ２）のうち、一方は前記ロボット（ＬＲ）の近位にあり、他方は前記ロボット（ＬＲ）の遠位にあり、且つ、
ｄ）前記動的挙動は、正または負の加速度を含む、
ことを特徴とする操作方法。
【請求項２】
ａ）前記ロボット（ＬＲ）は、流体を塗布する塗布ロボットであり、および／または、
ｂ）前記ロボット（ＬＲ）は、適合された動的挙動および適合された負荷特性値とともに、１つ以上の被加工物を塗布し、および／または、
ｃ）少なくとも前記第一の位置範囲（ＳＢ１）および前記第二の位置範囲（ＳＢ２）において、塗布結果をお互いに基本的に適合するために、前記第一の位置範囲（ＳＢ１）の前記動的挙動および前記負荷特性値は、前記第二の位置範囲（ＳＢ２）の前記動的挙動および前記負荷特性値に適合中である、または、既に適合されている、
ことを特徴とする請求項１に記載の操作方法。
【請求項３】
ａ）前記ロボット（ＬＲ）は、プログラム制御可能であり、および／または、
ｂ）前記ロボット（ＬＲ）は、多軸であり、および／または、
ｃ）前記塗布結果は、基本的に一致する塗装外観を備え、および／または、
ｄ）前記被加工物は、車体、または、車体用の付属部品を含む、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の操作方法。
【請求項４】
前記第一の位置範囲（ＳＢ１）の前記動的挙動および／または前記第二の位置範囲（ＳＢ２）の前記動的挙動は、
ａ）少なくとも一つの速度を備え、および／または、
ｂ）少なくとも部分において好ましくは湾曲したロボット経路、または、少なくとも部分または少なくともその部分において好ましくは湾曲した複数のロボット経路に基づいた動作を備える、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の操作方法。
【請求項５】
前記第一の位置範囲（ＳＢ１）の前記負荷特性値および／または前記第二の位置範囲（ＳＢ２）の前記負荷特性値は、
ａ）最大許容負荷限界値、
ｂ）電気的、機械的、または動力学的な負荷特性値、
ｃ）モーメントおよび／または応力特性値、
ｄ）正および／または負の加速度特性値、
ｅ）速度特性値、
ｆ）前記ロボット（ＬＲ）用の駆動モータの電流および／または電圧特性値、
ｇ）前記ロボット（ＬＲ）用の駆動システムの少なくとも一つの調節または制御パラメータ、
ｈ）前記ロボット（ＬＲ）の少なくとも一つの軸に関する負荷特性値、
のうち少なくとも１つを含む、
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の操作方法。
【請求項６】
ａ）適合前の前記第一の位置範囲（ＳＢ１）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値は、前記第二の位置範囲（ＳＢ２）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値よりも、大きな負荷を可能にし、および／または、
ｂ）適合前の前記第一の位置範囲（ＳＢ１）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値は、前記第二の位置範囲（ＳＢ２）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値よりも、大きな速度、および／または、正および／または負の加速度を可能にする、
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の操作方法。
【請求項７】
ａ）少なくとも前記第一の位置範囲（ＳＢ１）および前記第二の位置範囲（ＳＢ２）において、基本的に一致する動的挙動を得るために、および／または、
ｂ）少なくとも前記第一の位置範囲（ＳＢ１）および前記第二の位置範囲（ＳＢ２）において、基本的に一致する、ロボット経路、または、ロボット経路のずれ、または、少なくともその部分を得るために、および／または、
ｃ）少なくとも前記第一の位置範囲（ＳＢ１）および前記第二の位置範囲（ＳＢ２）において、基本的に等しい速度を得るために、および／または、
ｄ）少なくとも前記第一の位置範囲（ＳＢ１）および前記第二の位置範囲（ＳＢ２）において、基本的に等しい正および／または負の加速度を得るために、
前記第一の位置範囲（ＳＢ１）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値は、前記第二の位置範囲（ＳＢ２）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値に適合される、
ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の操作方法。
【請求項８】
前記ロボット（ＬＲ）は、
ａ）前記第一の位置範囲（ＳＢ１）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値を決定するためにロボットプログラムを実行する、および／または、
ｂ）前記第二の位置範囲（ＳＢ２）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値を決定するためにロボットプログラムを実行する、および／または、
ｃ）前記第一の位置範囲（ＳＢ１）の前記負荷特性値および／または前記第二の位置範囲（ＳＢ２）の前記負荷特性値が、オンラインまたはオフラインで決定される、
ことを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の操作方法。
【請求項９】
ａ）前記第一の位置範囲（ＳＢ１）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値を決定するために、および／または、
ｂ）前記第二の位置範囲（ＳＢ２）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値を決定するために、および／または、
ｃ）前記第一の位置範囲（ＳＢ１）における前記動的挙動と前記第二の位置範囲（ＳＢ２）における前記動的挙動との間の差を決定するために、
前記ロボット（ＬＲ）は、測定される、または、それ自体を測定する、
ことを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の操作方法。
【請求項１０】
前記第一の位置範囲（ＳＢ１）および／または前記第二の位置範囲（ＳＢ２）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値は、前記ロボット（ＬＲ）の操作中に、周期的に、または、基本的に連続的に決定される、
ことを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載の操作方法。
【請求項１１】
前記ロボット（ＬＲ）の操作中に、前記第一の位置範囲（ＳＢ１）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値は、前記第二の位置範囲（ＳＢ２）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値に、周期的に、または、基本的に連続的に適合される、
ことを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載の操作方法。
【請求項１２】
ａ）前記ロボット（ＬＲ）または少なくともその個々の部分の、少なくともおおよその耐用年数および／または製品寿命が決定され、前記耐用年数および／または製品寿命は、前記第一の位置範囲の前記動的挙動および／または前記負荷特性値が前記第二の位置範囲の前記動的挙動および／または前記負荷特性値に適合される場合に起こるものであり、および／または、
ｂ）前記ロボット（ＬＲ）または少なくともその個々の部分の前記耐用年数および／または前記製品寿命に目標化された方法で影響を与えるために、前記第一の位置範囲（ＳＢ１）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値は、前記第二の位置範囲（ＳＢ２）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値に適合される、
ことを特徴とする請求項１から１１のいずれか１項に記載の操作方法。
【請求項１３】
前記第一の位置範囲と前記第二の位置範囲とが、お互いに異なる、または、お互いに基本的に一致する、
ことを特徴とする請求項１から１２のいずれか１項に記載の操作方法。
【請求項１４】
ロボット（ＬＲ）用の制御システムであって、
前記ロボット（ＬＲ）は、操作中に複数の位置範囲を通り抜けるように設計され、
前記制御システムは、少なくとも一つの第一の位置範囲（ＳＢ１）における前記ロボット（ＬＲ）の動的挙動および／または負荷特性値を、前記ロボット（ＬＲ）の少なくとも一つの第二の位置範囲（ＳＢ２）における動的挙動および／または負荷特性値に適合するように構成される、
ことを特徴とする制御システム。
【請求項１５】
前記制御システムが、請求項２から１３のいずれか１項に記載の操作方法を実行するように構成される、
ことを特徴とする請求項１４に記載の制御システム。
【請求項１６】
請求項１から１３のいずれか１項に記載の操作方法を実行するように設計され、かつ、構成される、および／または、請求項１４または１５に記載の制御システムを備える、
ことを特徴とするロボット。
【請求項１７】
コンピュータプログラムであって、
プロセッサまたはデータ処理ユニットによって実行される時に、前記コンピュータプログラムが、請求項１から１３のいずれか１項に記載の操作方法の実行を開始する、
ことを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１８】
前記操作方法を実行するコマンドを備える、請求項１７に記載のコンピュータプログラム。
【請求項１９】
請求項１７または１８に記載のコンピュータプログラムを備える、コンピュータ、データ処理ユニットまたはコンピュータ読み出し可能媒体。
【請求項２０】
第一のロボット（ＬＲ１）および少なくとも一つのさらなる第二のロボット（ＬＲ２）に関する操作方法であって、
ａ）前記第一のロボット（ＬＲ１）および前記少なくとも一つのさらなる第二のロボット（ＬＲ２）は、操作中に複数の位置範囲（ＳＢ１１、ＳＢ２２）を通り抜け、
ｂ）少なくとも一つの第一の位置範囲（ＳＢ１１）における前記第一のロボット（ＬＲ１）の動的挙動および負荷特性値は、少なくとも一つの第二の位置範囲（ＳＢ２２）における前記第二のロボット（ＬＲ２）の動的挙動および負荷特性値に適合中である、または、既に適合されており、
ｃ）適合前の前記第一のロボット（ＬＲ１）の動的挙動および負荷特性値は、許容差および／または摩耗により、少なくとも一つの第二の位置範囲（ＳＢ２２）における前記第二のロボット（ＬＲ２）の動的挙動および負荷特性値とは異なっており、
ｄ）前記動的挙動は、正または負の加速度を含む、
ことを特徴とする操作方法。
【請求項２１】
ａ）前記第一のロボット（ＬＲ１）および／または前記第二のロボット（ＬＲ２）は、流体を塗布する塗布ロボットであり、および／または、
ｂ）前記第一のロボット（ＬＲ１）および／または前記第二のロボット（ＬＲ２）は、適合された動的挙動および／または適合された負荷特性値とともに、１つ以上の被加工物を塗布し、および／または、
ｃ）少なくとも前記第一の位置範囲（ＳＢ１１）および前記第二の位置範囲（ＳＢ２２）において、塗布結果をお互いに基本的に適合するために、前記第一の位置範囲（ＳＢ１１）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値が、前記第二の位置範囲（ＳＢ２２）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値に適合中である、または、既に適合されている、
ことを特徴とする請求項２０に記載の操作方法。
【請求項２２】
ａ）前記第一のロボット（ＬＲ１）および／または前記第二のロボット（ＬＲ２）は、プログラム制御可能であり、および／または、
ｂ）前記第一のロボット（ＬＲ１）および／または前記第二のロボット（ＬＲ２）は、多軸であり、および／または、
ｃ）前記塗布結果は、基本的に一致する塗装外観を備え、および／または、
ｄ）前記被加工物は、車体、または、車体用の付属部品を含む、
ことを特徴とする請求項２０または２１に記載の操作方法。
【請求項２３】
前記第一の位置範囲（ＳＢ１１）の前記動的挙動および／または前記第二の位置範囲（ＳＢ２２）の前記動的挙動は、
ａ）少なくとも一つの速度を備え、および／または、
ｂ）少なくとも部分において好ましくは湾曲したロボット経路、または、少なくとも部分または少なくともその部分において好ましくは湾曲した複数のロボット経路に基づいた動作を備える、
ことを特徴とする請求項２０から２２のいずれか１項に記載の操作方法。
【請求項２４】
前記第一の位置範囲（ＳＢ１１）の前記負荷特性値、および／または、前記第二の位置範囲（ＳＢ２２）の前記負荷特性値は、
ａ）最大許容負荷限界値、
ｂ）電気的、機械的、または動力学的な負荷特性値、
ｃ）モーメントおよび／または応力特性値、
ｄ）正および／または負の加速度特性値、
ｅ）速度特性値、
ｆ）前記ロボット（ＬＲ）用の駆動モータの電流および／または電圧特性値、
ｇ）前記ロボット（ＬＲ）用の駆動システムの少なくとも一つの調節または制御パラメータ、
ｈ）前記ロボット（ＬＲ）の少なくとも一つの軸に関する負荷特性値、
のうち少なくとも１つを含む、
ことを特徴とする請求項２０から２３のいずれか１項に記載の操作方法。
【請求項２５】
ａ）前記第一の位置範囲（ＳＢ１１）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値は、前記第二の位置範囲（ＳＢ２２）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値よりも、大きな負荷を可能にし、および／または、
ｂ）前記第一の位置範囲（ＳＢ１１）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値は、前記第二の位置範囲（ＳＢ２２）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値よりも、大きな速度、および／または、正および／または負の加速度を可能にする、
ことを特徴とする請求項２０から２４のいずれか１項に記載の操作方法。
【請求項２６】
ａ）少なくとも前記第一の位置範囲（ＳＢ１１）および前記第二の位置範囲（ＳＢ２２）において、基本的に一致する動的挙動を得るために、および／または、
ｂ）少なくとも前記第一の位置範囲（ＳＢ１１）および前記第二の位置範囲（ＳＢ２２）において、基本的に一致する、ロボット経路、または、ロボット経路のずれ、または、少なくともその部分を得るために、および／または、
ｃ）少なくとも前記第一の位置範囲（ＳＢ１１）および前記第二の位置範囲（ＳＢ２２）において、基本的に等しい速度を得るために、および／または、
ｄ）少なくとも前記第一の位置範囲（ＳＢ１１）および前記第二の位置範囲（ＳＢ２２）において、基本的に等しい正および／または負の加速度を得るために、
前記第一の位置範囲（ＳＢ１１）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値は、前記第二の位置範囲（ＳＢ２２）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値に適合される、
ことを特徴とする請求項２０から２５のいずれか１項に記載の操作方法。
【請求項２７】
前記第一のロボット（ＬＲ１）および／または前記第二のロボット（ＬＲ２）は、
ａ）前記第一の位置範囲（ＳＢ１１）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値を決定するためにロボットプログラムを実行する、および／または、
ｂ）前記第二の位置範囲（ＳＢ２２）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値を決定するためにロボットプログラムを実行する、および／または、
ｃ）前記第一の位置範囲（ＳＢ１１）の前記負荷特性値および／または前記第二の位置範囲（ＳＢ２２）の前記負荷特性値が、オンラインまたはオフラインで決定される、
ことを特徴とする請求項２０から２６のいずれか１項に記載の操作方法。
【請求項２８】
ａ）前記第一の位置範囲（ＳＢ１１）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値を決定するために、および／または、
ｂ）前記第二の位置範囲（ＳＢ２２）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値を決定するために、および／または、
ｃ）前記第一の位置範囲（ＳＢ１１）における前記動的挙動と前記第二の位置範囲（ＳＢ２、ＳＢ２２）における前記動的挙動との間の差を決定するために、
前記第一のロボット（ＬＲ１）および／または前記第二のロボット（ＬＲ２）は、測定される、または、それ自体を測定する、
ことを特徴とする請求項２０から２７のいずれか１項に記載の操作方法。
【請求項２９】
前記第一の位置範囲（ＳＢ１１）および／または前記第二の位置範囲（ＳＢ２２）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値は、前記第一のロボット（ＬＲ１）および／または前記第二のロボット（ＬＲ２）の操作中に、周期的に、または、基本的に連続的に決定される、
ことを特徴とする請求項２０から２８のいずれか１項に記載の操作方法。
【請求項３０】
前記第一のロボット（ＬＲ１）および／または前記第二のロボット（ＬＲ２）の操作中に、前記第一の位置範囲（ＳＢ１１）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値が、前記第二の位置範囲（ＳＢ２２）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値に、周期的に、または、基本的に連続的に適合される、
ことを特徴とする請求項２０から２９のいずれか１項に記載の操作方法。
【請求項３１】
ａ）前記第一のロボット（ＬＲ１）および／または前記第二のロボット（ＬＲ２）または少なくともその個々の部分の、少なくともおおよその耐用年数および／または製品寿命が決定され、前記耐用年数および／または製品寿命は、前記第一の位置範囲の前記動的挙動および／または前記負荷特性値が前記第二の位置範囲の前記動的挙動および／または前記負荷特性値に適合される場合に起こるものであり、および／または、
ｂ）前記第一のロボット（ＬＲ１）および／または前記第二のロボット（ＬＲ２）または少なくともその個々の部分の前記耐用年数および／または前記製品寿命に目標化された方法で影響を与えるために、前記第一の位置範囲（ＳＢ１１）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値は、前記第二の位置範囲（ＳＢ２２）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値に適合される、
ことを特徴とする請求項２０から３０のいずれか１項に記載の操作方法。
【請求項３２】
前記第一の位置範囲と前記第二の位置範囲とが、お互いに異なる、または、お互いに基本的に一致する、
ことを特徴とする請求項２０から３１のいずれか１項に記載の操作方法。
【請求項３３】
第一のロボット（ＬＲ１）および少なくとも一つのさらなる第二のロボット（ＬＲ２）用の制御システムであって、
前記第一のロボット（ＬＲ１）および前記少なくとも一つのさらなる第二のロボット（ＬＲ２）は、操作中に複数の位置範囲を通り抜けるように設計され、
前記制御システムは、少なくとも一つの第一の位置範囲（ＳＢ１１）における前記第一のロボット（ＬＲ１）の動的挙動および負荷特性値を、少なくとも一つの第二の位置範囲（ＳＢ２２）における前記第二のロボット（ＬＲ２）の動的挙動および負荷特性値に適合するように構成される、
ことを特徴とする制御システム。
【請求項３４】
前記制御システムが、請求項２１から３２のいずれか１項に記載の操作方法を実行するように構成される、
ことを特徴とする請求項３３に記載の制御システム。
【請求項３５】
少なくとも二つのロボット（ＬＲ１、ＬＲ２）を有する配置であって、
前記ロボット（ＬＲ１、ＬＲ２）が、請求項２０から３２のいずれか１項に記載の操作方法を実行するように設計され、かつ、構成される、および／または、請求項３３または３４に記載の制御システムを備える、
ことを特徴とする配置。
【請求項３６】
コンピュータプログラムであって、
プロセッサまたはデータ処理ユニットによって実行される時に、前記コンピュータプログラムが、請求項２０から３２のいずれか１項に記載の操作方法の実行を開始する、
ことを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項３７】
前記操作方法を実行するコマンドを備える、請求項３６に記載のコンピュータプログラム。
【請求項３８】
請求項３６または３７に記載のコンピュータプログラムを備える、コンピュータ、データ処理ユニットまたはコンピュータ読み出し可能媒体。