(57)【要約】【課題】地図画像をズームインさせる際の処理負荷を低減する。【解決手段】ズームイン指示がなされたときに、初期縮尺Ｓ０が閾値Ｓｒｅｆ以下で初期対応位置Ｐ０と目標対応位置Ｐｓｅｔとのズレの程度である位置ズレ程度ΔＰが閾値ΔＰｒｅｆ以上のときには（Ｓ１２０，Ｓ１５０）、地図画像を初期縮尺Ｓ０から初期縮尺Ｓ０より大きな縮尺Ｓ１までズームインさせる第１ズームイン処理（Ｓ１６０），地図画像より簡易な簡易画像を割り込ませる割込処理（Ｓ１７０），地図画像を縮尺Ｓ１より大きく標準案内縮尺Ｓｓｅｔより小さな縮尺Ｓ２から標準案内縮尺Ｓｓｅｔまでズームインさせる第２ズームイン処理（Ｓ１８０）を順に実行する。【選択図】図３
2013114352.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示部に地図画像を表示する地図画像表示システムであって、
前記表示部に表示する地図画像をズームインさせるズームイン指示がなされたとき、前記ズームイン指示がなされたときの初期縮尺から第１縮尺までの第１ズームイン処理，地図画像より簡易な簡易画像の割込処理，前記第１縮尺より大きな第２縮尺から目標縮尺までの第２ズームイン処理の順で割込ズームイン処理を実行する画像処理手段と、
前記画像処理手段により処理された画像を前記表示部に表示する表示処理手段と、
を備える地図画像表示システム。
【請求項２】
請求項１記載の地図画像表示システムであって、
前記画像処理手段は、前記ズームイン指示がなされたとき、前記初期縮尺が所定縮尺以下のときには前記割込ズームイン処理を実行し、前記初期縮尺が前記所定縮尺より大きいときには前記初期縮尺から前記目標縮尺までの通しズームイン処理を実行する手段である、
地図画像表示システム。
【請求項３】
請求項２記載の地図画像表示システムであって、
前記画像処理手段は、前記ズームイン指示がなされたとき、前記初期縮尺が前記所定縮尺以下で且つ前記表示部に表示されている前記初期縮尺の地図画像における前記表示部の所定座標に対応する初期対応位置と前記表示部に表示すべき前記目標縮尺の地図画像における前記表示部の所定座標に対応する目標対応位置との位置ズレ程度が閾値以上のときには前記割込ズームイン処理を実行し、前記初期縮尺が前記所定縮尺より大きいときまたは前記位置ズレ程度が前記閾値未満のときには前記通しズームイン処理を実行する手段である、
地図画像表示システム。
【請求項４】
請求項１記載の地図画像表示システムであって、
前記画像処理手段は、前記ズームイン指示がなされたとき、前記表示部に表示されている前記初期縮尺の地図画像における前記表示部の所定座標に対応する初期対応位置と前記表示部に表示すべき前記目標縮尺の地図画像における前記表示部の所定座標に対応する目標対応位置との位置ズレ程度が閾値以上のときには前記割込ズームイン処理を実行し、前記位置ズレ程度が前記閾値未満のときには前記初期縮尺から前記目標縮尺までの通しズームイン処理を実行する手段である、
地図画像表示システム。
【請求項５】
請求項３または４記載の地図画像表示システムであって、
前記閾値は、前記初期縮尺の縮尺が小さいほど大きくなる傾向の値である、
地図画像表示システム。
【請求項６】
請求項３ないし５のいずれか１つの請求項に記載の地図画像表示システムであって、
前記目標対応位置は、地図画像における現在位置である、
地図画像表示システム。
【請求項７】
請求項３ないし６のいずれか１つの請求項に記載の地図画像表示システムであって、
前記画像処理手段は、前記ズームイン指示がなされたとき、前記初期対応位置と前記目標対応位置とがズレているときには、地図画像における前記表示部の標準座標に対応する標準座標対応位置を前記初期対応位置から前記目標対応位置側に移動させながらズームインさせる手段である、
地図画像表示システム。
【請求項８】
請求項１ないし７のいずれか１つの請求項に記載の地図画像表示システムであって、
前記簡易画像は、雲の画像，鳥の画像，白画像のいずれかである、
地図画像表示システム。
【請求項９】
請求項１記載の地図画像表示システムであって、
前記画像処理手段は、前記ズームイン指示がなされたとき、前記初期縮尺と前記目標縮尺との縮尺ズレ程度が所定ズレ程度以上のときには前記割込ズームイン処理を実行し、前記縮尺ズレ程度が前記所定ズレ程度未満のときには前記初期縮尺から前記目標縮尺までの通しズームイン処理を実行する手段である、
地図画像表示システム。
【請求項１０】
表示部に地図画像を表示する地図画像表示方法であって、
（ａ）前記表示部に表示する地図画像をズームインさせるズームイン指示がなされたとき、前記ズームイン指示がなされたときの初期縮尺から第１縮尺までの第１ズームイン処理，地図画像より簡易な簡易画像の割込処理，前記第１縮尺より大きな第２縮尺から目標縮尺までの第２ズームイン処理の順で割込ズームイン処理を実行するステップと、
（ｂ）前記ステップ（ａ）により処理された画像を前記表示部に表示するステップと、
を含む地図画像表示方法。
【請求項１１】
請求項１０記載の地図画像表示方法の各ステップを１以上のコンピュータに実現させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図画像表示システムおよび地図画像表示方法並びにプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の地図画像表示システムとしては、操作者によって入力された地点を含む地図データを読み出してズーム描画処理を行なって出力装置（ディスプレイ）に出力するものにおいて、ポリゴン地図データと道路地図データとを併用してズーム描画処理を実行するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、こうした処理により、ズームによる地図表示を時間をかけずに円滑に行なえるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２４２７８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の地図画像表示システムでは、ズーム描画処理の開始時の縮尺から最終的に描画したい縮尺までズーム描画処理を行なうため、ズームの程度が大きいとき、例えば、地球全体〜半分程度などの広域図から通常の走行案内に用いる詳細図までズームするときなどには、ズーム描画処理に要する処理負荷が大きくなってしまう場合がある。
【０００５】
本発明の地図画像表示システムおよび地図画像表示方法並びにプログラムは、地図画像をズームインさせる際の処理負荷を低減することを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の地図画像表示システムおよび地図画像表示方法並びにプログラムは、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００７】
本発明の地図画像表示システムは、
表示部に地図画像を表示する地図画像表示システムであって、
前記表示部に表示する地図画像をズームインさせるズームイン指示がなされたとき、前記ズームイン指示がなされたときの初期縮尺から第１縮尺までの第１ズームイン処理，地図画像より簡易な簡易画像の割込処理，前記第１縮尺より大きな第２縮尺から目標縮尺までの第２ズームイン処理の順で割込ズームイン処理を実行する画像処理手段と、
前記画像処理手段により処理された画像を前記表示部に表示する表示処理手段と、
を備えることを要旨とする。
【０００８】
この本発明の地図画像表示システムでは、表示部に表示する地図画像をズームインさせるズームイン指示がなされたときには、ズームイン指示がなされたときの初期縮尺から第１縮尺までの第１ズームイン処理，地図画像より簡易な簡易画像の割込処理，第１縮尺より大きな第２縮尺から目標縮尺までの第２ズームイン処理の順で割込ズームイン処理を実行すると共に、割込ズームイン処理による処理画像を表示部に表示する。これにより、地図画像の第１縮尺から第２縮尺までのズームインを実行しなくてよいから、処理負荷を低減することができる。ここで、「地図画像をズームインさせる」とは、地図画像を小縮尺側（広域側）から大縮尺側（詳細側）に変化させることを意味する。また、「第１縮尺」は、割込処理の開始直前の縮尺であり、初期縮尺より大きな縮尺が用いられる。さらに、「第２縮尺」は、割込処理の終了直後（第２ズームイン処理の開始時）の縮尺であり、第１縮尺より大きく且つ目標縮尺より小さな縮尺が用いられる。
【０００９】
こうした本発明の地図画像表示システムにおいて、前記画像処理手段は、前記ズームイン指示がなされたとき、前記初期縮尺が所定縮尺以下のときには前記割込ズームイン処理を実行し、前記初期縮尺が前記所定縮尺より大きいときには前記初期縮尺から前記目標縮尺までの通しズームイン処理を実行する手段である、ものとすることもできる。ここで、「所定縮尺」は、例えば、１つの国（例えば日本など）全体〜半分程度を表示部に表示可能な縮尺（例えば、５０００万分の１や２０００万分の１など）などを用いることができる。こうすれば、初期縮尺が所定縮尺以下のときに、処理負荷を低減することができる。一方、初期縮尺が所定縮尺より大きいときには、初期縮尺から目標縮尺までのズームインを表示部に表示（演出）することができる。
【００１０】
このズームイン指示がなされたときに初期縮尺に応じて割込ズームイン処理または通しズームイン処理を実行する態様の本発明の地図画像表示システムにおいて、前記画像処理手段は、前記ズームイン指示がなされたとき、前記初期縮尺が前記所定縮尺以下で且つ前記表示部に表示されている前記初期縮尺の地図画像における前記表示部の所定座標に対応する初期対応位置と前記表示部に表示すべき前記目標縮尺の地図画像における前記表示部の所定座標に対応する目標対応位置との位置ズレ程度が閾値以上のときには前記割込ズームイン処理を実行し、前記初期縮尺が前記所定縮尺より大きいときまたは前記位置ズレ程度が前記閾値未満のときには前記通しズームイン処理を実行する手段である、ものとすることもできる。こうすれば、初期縮尺が所定縮尺以下で位置ズレ程度が閾値以上のときに、地図座標における表示部の所定座標に対応する所定座標対応位置を初期対応位置から目標対応位置に比較的大きく移動させなければならないことによってユーザに違和感を与えてしまうのを抑制することができる。一方、初期縮尺が所定縮尺より大きいときや位置ズレ程度が閾値未満のときには、初期縮尺から目標縮尺までのズームインを表示部に表示（演出）することができる。
【００１１】
また、本発明の地図画像表示システムにおいて、前記画像処理手段は、前記ズームイン指示がなされたとき、前記表示部に表示されている前記初期縮尺の地図画像における前記表示部の所定座標に対応する初期対応位置と前記表示部に表示すべき前記目標縮尺の地図画像における前記表示部の所定座標に対応する目標対応位置との位置ズレ程度が閾値以上のときには前記割込ズームイン処理を実行し、前記位置ズレ程度が前記閾値未満のときには前記初期縮尺から前記目標縮尺までの通しズームイン処理を実行する手段である、ものとすることもできる。こうすれば、位置ズレ程度が閾値以上のときに、地図座標における表示部の所定座標に対応する所定座標対応位置を初期対応位置から目標対応位置に比較的大きく移動させなければならないことによってユーザに違和感を与えてしまうのを抑制することができる。一方、位置ズレ程度が閾値未満のときには、初期縮尺から目標縮尺までのズームインを表示部に表示（演出）することができる。
【００１２】
これらの初期対応位置と目標対応位置都のズレ程度を考慮して割込ズームイン処理または通しズームイン処理を実行する態様の本発明の地図画像表示システムにおいて、前記閾値は、前記初期縮尺の縮尺が小さいほど大きくなる傾向の値である、ものとすることもできる。また、前記目標対応位置は、地図画像における現在位置である、ものとすることもできる。さらに、前記画像処理手段は、前記ズームイン指示がなされたとき、前記初期対応位置と前記目標対応位置とがズレているときには、地図画像における前記表示部の標準座標に対応する標準座標対応位置を前記初期対応位置から前記目標対応位置側に移動させながらズームインさせる手段である、ものとすることもできる。
【００１３】
本発明の地図画像表示システムにおいて、前記簡易画像は、雲の画像，鳥の画像，白画像のいずれかである、ものとすることもできる。
【００１４】
また、本発明の地図画像表示システムにおいて、前記画像処理手段は、前記ズームイン指示がなされたとき、前記初期縮尺と前記目標縮尺との縮尺ズレ程度が所定ズレ程度以上のときには前記割込ズームイン処理を実行し、前記縮尺ズレ程度が前記所定ズレ程度未満のときには前記初期縮尺から前記目標縮尺までの通しズームイン処理を実行する手段である、ものとすることもできる。ここで、「所定ズレ程度」は、例えば、１つの国（例えば日本など）全体〜半分程度を表示部に表示可能な縮尺（例えば、５０００万分の１や２０００万分の１など）と通常の走行案内に用いられる縮尺（例えば、２万分の１や１万分の１など）との縮尺ズレ程度などを用いることができる。こうすれば、縮尺ズレ程度が所定ズレ程度以下のときに、処理負荷を低減することができる。一方、縮尺ズレ程度が所定ズレ程度より大きいときには、初期縮尺から目標縮尺までのズームインを表示部に表示（演出）することができる。
【００１５】
本発明の地図画像表示方法は、
表示部に地図画像を表示する地図画像表示方法であって、
（ａ）前記表示部に表示する地図画像をズームインさせるズームイン指示がなされたとき、前記ズームイン指示がなされたときの初期縮尺から第１縮尺までの第１ズームイン処理，地図画像より簡易な簡易画像の割込処理，前記第１縮尺より大きな第２縮尺から目標縮尺までの第２ズームイン処理の順で割込ズームイン処理を実行するステップと、
（ｂ）前記ステップ（ａ）により処理された画像を前記表示部に表示するステップと、
を含むことを特徴とする。
【００１６】
この本発明の地図画像表示方法では、表示部に表示する地図画像をズームインさせるズームイン指示がなされたときには、ズームイン指示がなされたときの初期縮尺から第１縮尺までの第１ズームイン処理，地図画像より簡易な簡易画像の割込処理，第１縮尺より大きな第２縮尺から目標縮尺までの第２ズームイン処理の順で割込ズームイン処理を実行すると共に、割込ズームイン処理による処理画像を表示部に表示する。これにより、地図画像の第１縮尺から第２縮尺までのズームインを実行しなくてよいから、処理負荷を低減することができる。ここで、「地図画像をズームインさせる」とは、地図画像を小縮尺側（広域側）から大縮尺側（詳細側）に変化させることを意味する。また、「第１縮尺」は、割込処理の開始直前の縮尺であり、初期縮尺より大きな縮尺が用いられる。さらに、「第２縮尺」は、割込処理の終了直後（第２ズームイン処理の開始時）の縮尺であり、第１縮尺より大きく且つ目標縮尺より小さな縮尺が用いられる。
【００１７】
本発明のプログラムは、上述の地図画像表示方法の各ステップを１以上のコンピュータに実現させるためのものである。このプログラムは、コンピュータが読み取り可能な記録媒体（例えばハードディスク、ＲＯＭ、ＦＤ、ＣＤ、ＤＶＤなど）に記録されていてもよいし、伝送媒体（インターネットやＬＡＮなどの通信網）を介してあるコンピュータから別のコンピュータに配信されてもよいし、その他どのような形で授受されてもよい。このプログラムを一つのコンピュータに実行させるか又は複数のコンピュータに分担して実行させれば、上述の地図画像表示方法の各ステップが実現されるため、地図画像表示方法と同様の作用効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施例である地図画像表示システムとしてのナビゲーション装置２０の構成の概略を示す構成図である。
【図２】ナビゲーション処理部６４によるナビゲーション処理を実行するときに、地図画像表示処理部６２による地図画像表示処理によりディスプレイ２２に表示する標準案内用画面（画像）の一例を示す説明図である。
【図３】実施例の電子制御ユニット３０の画像処理部６６により実行されるズームイン指示時処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図４】通しズームイン処理の実行に並行してディスプレイ２２に表示する地図画像の一例を示す説明図である。
【図５】閾値設定用マップの一例を示す説明図である。
【図６】割込ズームイン処理の実行に並行してディスプレイ２２に表示する地図画像の一例を示す説明図である。
【図７】第１ズームイン処理から割込処理への移行に並行してディスプレイ２２に表示する地図画像の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。
【実施例】
【００２０】
図１は、本発明の一実施例である地図画像表示システムとしてのナビゲーション装置２０の構成の概略を示す構成図である。ナビゲーション装置２０は、図示するように、文字や画像を表示する矩形状の画面を有する例えば液晶ディスプレイや有機エレクトロルミネッセンスディスプレイなどとして構成されたディスプレイ２２と、ディスプレイ２２の画面に取り付けられた例えば抵抗膜方式や静電容量方式などによるタッチパネル２４と、ディスプレイ２２の画面の下側に設けられてユーザが押下可能なボタン２５と、装置全体をコントロールする電子制御ユニット３０と、各種アプリケーションソフトウェアや地図データなどを記憶する大容量メモリとしてのハードディスクドライブ（以下、ＨＤＤという）４０とを備える。このナビゲーション装置２０は、図示しない自動車に搭載されて車載バッテリからの電力供給を受けて作動する。
【００２１】
電子制御ユニット３０は、ＣＰＵ３２を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵ３２の他に各種処理プログラムを記憶するＲＯＭ３４と、データを一時的に記憶するＲＡＭ３６と、記憶したデータを保持する不揮発性のフラッシュメモリ３８と、図示しない入出力ポートおよび通信ポートとを備える。電子制御ユニット３０には、操作者のタッチ位置を検出するタッチパネル２４からの信号や、ボタン２５からの信号，ＨＤＤ４０から読み出したデータ，ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの信号をＧＰＳアンテナを介して受信するＧＰＳ受信機５０からの信号，車両の進行方向やその変化を検出する例えばジャイロセンサによって構成された方位センサ５２からの信号などが入力ポートを介して入力されている。電子制御ユニット３０からは、ディスプレイ２２への表示信号やアンプを内蔵したスピーカ２６への音声信号，ＨＤＤ４０に書き込むデータなどが出力ポートを介して出力されている。また、電子制御ユニット３０は、車両全体をコントロールする図示しない車両用電子制御ユニットと通信ポートを介して接続されており、車両の状態に関するデータを通信により入力すると共に必要に応じてナビゲーション装置２０の状態に関するデータを通信により出力している。
【００２２】
ＨＤＤ４０には、地図データとして、複数の縮尺（例えば、２億分の１や１億分の１，８１９２万分の１，４０９６万分の１，２０４８万分の１，・・・，２万分の１，１万分の１，５０００分の１，２５００分の１など）の地図画像データなどが記憶されている。なお、ディスプレイ２２のサイズなどに応じて若干異なるが、大体、２億分の１〜１億分の１程度が地球全体〜半分程度をディスプレイ２２に表示可能な縮尺（以下、地球規模縮尺という）に相当し、５０００万分の１〜２０００万分の１程度が１つの国（例えば日本など）全体〜半分程度をディスプレイ２２に表示可能な縮尺（以下、国規模縮尺という）に相当する。
【００２３】
実施例のナビゲーション装置２０では、電子制御ユニット３０は、ＨＤＤ４０から必要なアプリケーションソフトウェアや地図データを読み出して各種処理を実行する。例えば、ハードウェア又はソフトウェア或いはその組み合わせによって実現される機能を表す図１の機能ブロックに示すように、電子制御ユニット３０は、ＧＰＳ受信機５０からの信号や方位センサ５６からの信号などに基づいて車両の現在位置である自車位置を判定するロケーション処理部６０によるロケーション処理，地図データを用いてディスプレイ２２に地図画像を表示する地図画像表示処理部６２による地図画像表示処理，判定された自車位置から目的地への走行ルートを探索して地図画像表示処理部６２による地図表示やスピーカ２６からの音声出力によりルート案内を行なうナビゲーション処理部６４によるナビゲーション処理，これらの処理に用いられる画像処理部６６による各種画像処理などを実行する。
【００２４】
図２は、ナビゲーション処理部６４によるナビゲーション処理を実行するときに、地図画像表示処理部６２による地図画像表示処理によりディスプレイ２２に表示する標準案内用画面（画像）の一例を示す説明図である。ナビゲーション処理を実行するときには、基本的には、図示するように、ディスプレイ２２の所定座標（図２の例ではディスプレイ２２の画面の略中央より若干右下側の座標）に自車位置を示す記号（図２の例では矢印）を表示すると共に、ディスプレイ２２の所定座標に地図画像における自車位置（例えば、Ａ県Ｂ市・・・）が一致するよう標準案内縮尺Ｓｓｅｔの地図画像をディスプレイ２２に表示する。ここで、標準案内縮尺Ｓｓｅｔは、予め定められた固定値（例えば、１万分の１や２万分の１など）を用いるものとしてもよいし、自車位置に対応する地域（市街地，郊外）や道路種別（一般道路，高速道路）などに応じて定められた縮尺を用いるものとしてもよい。なお、自車位置を示す記号は、実施例では、ディスプレイ２２に表示する地図画像の縮尺Ｓが所定縮尺（例えば、国規模縮尺など）より大きいとき（詳細側のとき）にはディスプレイ２２に表示し、縮尺Ｓが所定縮尺以下のとき（広域側のとき）にはディスプレイ２２に表示しないものとした。
【００２５】
次に、こうして構成された実施例のナビゲーション装置２０の動作、特に、ディスプレイ２２に表示する地図画像をズームインさせるズームイン指示がなされたときの動作について説明する。図３は、実施例の電子制御ユニット３０の画像処理部６６により実行されるズームイン指示時処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、ユーザによってタッチパネル２４やボタン２５が操作されてズームイン指示がなされたときに実行される。なお、実施例では、「ズームイン指示がなされたとき」として、ディスプレイ２２に表示している地図画像の縮尺Ｓが標準案内縮尺Ｓｓｅｔ未満（広域側）の状態で、ディスプレイ２２に標準案内画面（図２参照）を表示するよう（標準案内画面に戻るよう）標準案内画面戻り指示がなされたときを考えるものとした。また、電子制御ユニット３０は、このルーチンと並行して、画像処理部６６による処理画像を地図画像表示処理部６２によりディスプレイ２２に表示する表示処理を実行する。
【００２６】
ズームイン指示時処理ルーチンが実行されると、電子制御ユニット３０は、まず、ディスプレイ２２に表示している地図画像の縮尺Ｓや、ディスプレイ２２の所定座標に対応する地図画像上の位置（例えば、Ａ県Ｂ市・・・）である所定座標対応位置Ｐを入力し（ステップＳ１００）、入力した縮尺Ｓを初期縮尺Ｓ０として設定すると共に入力した所定座標対応位置Ｐを初期対応位置Ｐ０として設定する（ステップＳ１１０）。
【００２７】
続いて、初期縮尺Ｓ０を閾値Ｓｒｅｆと比較する（ステップＳ１２０）。ここで、閾値Ｓｒｅｆは、例えば、ズームインすべき程度が大きい（初期縮尺Ｓ０と標準案内縮尺Ｓｓｅｔとの乖離が大きい）か否かを判定するために用いられるものであり、例えば、国規模縮尺（例えば、５０００万分の１や２０００万分の１など）などの予め定められた所定縮尺を閾値Ｓｒｅｆとして用いることができる。
【００２８】
初期縮尺Ｓ０が閾値Ｓｒｅｆより大きいとき（詳細側のとき）には、ズームインすべき程度は大きくないと判断し、ＨＤＤ４０に記憶されている地図データ（複数の縮尺の地図画像データ）を用いて、地図画像を初期縮尺Ｓ０から標準案内縮尺Ｓｓｅｔまでズームインさせる通しズームイン処理を実行して（ステップＳ１３０）、本ルーチンを終了する。電子制御ユニット３０は、通しズームイン処理と並行して、通しズームイン処理による処理画像（ズームイン画像）をディスプレイ２２に表示する表示処理を実行する。
【００２９】
ここで、通しズームイン処理は、初期対応位置Ｐ０と地図画像における自車位置である目標対応位置Ｐｓｅｔ（標準案内画面においてディスプレイ２２の所定座標に対応する地図画像上の位置）とがズレていないときには、所定座標対応位置Ｐを保持しながら初期縮尺Ｓ０から標準案内縮尺Ｓｓｅｔまでズームインさせ、初期対応位置Ｐ０と目標対応位置Ｐｓｅｔとがズレているときには、所定座標対応位置Ｐを初期対応位置Ｐ０から目標対応位置Ｐｓｅｔに向けて徐々に（滑らかに）移動させながら初期縮尺Ｓ０から標準案内縮尺Ｓｓｅｔまでズームインさせるものとした。なお、「初期対応位置Ｐ０と目標対応位置Ｐｓｅｔとがズレている」とは、初期対応位置Ｐ０の座標と目標対応位置Ｐｓｅｔの座標とが異なることや、初期対応位置Ｐ０が含まれる地図メッシュ（領域）と目標対応位置Ｐｓｅｔが含まれる地図メッシュとが異なることをいう。
【００３０】
また、開始時の縮尺から終了時の縮尺（通しズームイン処理ではそれぞれ初期縮尺Ｓ０，標準案内縮尺Ｓｓｅｔ）までの地図画像のズームインの方法としては、複数の縮尺のうち隣り合う縮尺間（例えば、４万分の１と２万分の１との間や２万分の１と１万分の１との間など）を所定回数（例えば、５回や１０回，２０回など）でズームインさせることによって行なうものとしたり、所定間隔（例えば、５％や１０％，２０％など）ずつズームインさせることによって行なうものとしたり、単位時間あたりのズームインの程度（縮尺の変化率）を開始時の縮尺から徐々に大きくしていくと共にその後に終了時の縮尺に向けて徐々に小さくしていくことによって行なうものとしたりするなど、如何なる方法としてもよい。例えば、これらの地図画像のズームインの方法のうち１つ目の方法を通しズームイン処理に適用して、初期縮尺Ｓ０，標準案内縮尺Ｓｓｅｔがそれぞれ８万分の１，１万分の１のときに８万分の１，４万分の１，２万分の１，１万分の１の地図画像データを用いて通しズームイン処理を実行する場合を考えると、８万分の１の地図画像データを用いて所定回数で４万分の１までズームインさせた後に４万分の１の地図画像データを用いて所定回数で２万分の１までズームインさせて、その後に、２万分の１の地図画像データを用いて所定回数で１万分の１までズームインさせて１万分の１の地図画像データに置き換えればよい。
【００３１】
こうした通しズームイン処理およびそれに応じた表示処理の実行により、ディスプレイ２２に表示する地図画像を、初期対応位置Ｐ０と目標対応位置Ｐｓｅｔとがズレているときには所定座標対応位置Ｐを目標対応位置Ｐｓｅｔに向けて移動させながら、標準案内縮尺Ｓｓｅｔまでズームインさせることができる。図４は、通しズームイン処理の実行に並行してディスプレイ２２に表示する地図画像の一例を示す説明図である。図４の例では、初期対応位置Ｐ０と目標対応位置Ｐｓｅｔとが略一致している状態で、ディスプレイ２２に表示する地図画像を関東地方全体をディスプレイ２２に表示可能な縮尺（例えば５１２万分の１など）から標準案内縮尺Ｓｓｅｔに変化させる場合を示した。図示するように、地図画像の初期縮尺Ｓ０から標準案内縮尺Ｓｓｅｔまでのズームインをディスプレイ２２に表示（演出）することができる。
【００３２】
ステップＳ１２０で初期縮尺Ｓ０が閾値Ｓｒｅｆ以下のときには、ズームインすべき程度が大きいと判断し、初期縮尺Ｓ０に基づいて、初期対応位置Ｐ０と目標対応位置Ｐｓｅｔとのズレの程度が大きいか否かを判定するための閾値ΔＰｒｅｆを設定し（ステップＳ１４０）、初期対応位置Ｐ０と目標対応位置Ｐｓｅｔとのズレの程度である位置ズレ程度ΔＰを閾値ΔＰｒｅｆと比較する（ステップＳ１５０）。ここで、位置ズレ程度ΔＰは、初期対応位置Ｐ０の座標と目標対応位置Ｐｓｅｔの座標との座標間の距離や、初期対応位置Ｐ０が含まれる地図メッシュ（領域）の代表座標（例えば、メッシュの中央の座標など）と目標対応位置Ｐｓｅｔが含まれる地図メッシュの代表座標との座標間の距離などを用いることができる。また、閾値ΔＰｒｅｆは、実施例では、初期縮尺Ｓ０と閾値ΔＰｒｅｆとの関係を予め定めて閾値設定用マップとして記憶しておき、初期縮尺Ｓ０が与えられると記憶したマップから対応する閾値ΔＰｒｅｆを導出して設定するものとした。閾値設定用マップの一例を図５に示す。閾値ΔＰｒｅｆは、図示するように、初期縮尺Ｓ０が小さいほど大きくなる傾向に設定するものとした。具体的には、初期縮尺Ｓ０が国規模縮尺（例えば、５０００万分の１や２０００万分の１など）のときには５００ｋｍなどを閾値ΔＰｒｅｆに設定し、初期縮尺Ｓ０が地球規模縮尺（例えば、２億分の１や１億分の１など）のときには１０００ｋｍなどを閾値ΔＰｒｅｆに設定するものとした。こうした傾向に閾値ΔＰｒｅｆを設定する理由については後述する。
【００３３】
位置ズレ程度ΔＰが閾値ΔＰｒｅｆ未満のときには、初期対応位置Ｐ０と目標対応位置Ｐｓｅｔとのズレの程度は大きくないと判断し、上述の通しズームイン処理を実行して（ステップＳ１３０）、本ルーチンを終了する。この場合、地図画像の初期縮尺Ｓ０から標準案内縮尺Ｓｓｅｔまでのズームインをディスプレイ２２に表示（演出）することができる。
【００３４】
一方、位置ズレ程度ΔＰが閾値ΔＰｒｅｆ以上のときには、初期対応位置Ｐ０と目標対応位置とのズレの程度が大きいと判断し、ＨＤＤ４０に記憶されている地図データ（複数の縮尺の地図画像データ）を用いて地図画像を初期縮尺Ｓ０から初期縮尺Ｓ０より大きな縮尺Ｓ１までズームインさせる第１ズームイン処理を実行し（ステップＳ１６０）、地図画像より簡易な簡易画像を割り込ませる割込処理を所定時間（例えば数百ミリ秒や１秒，２秒など）に亘って実行し（ステップＳ１７０）、ＨＤＤ４０に記憶されている地図データを用いて地図画像を縮尺Ｓ１より大きく標準案内縮尺Ｓｓｅｔより小さな縮尺Ｓ２から標準案内縮尺Ｓｓｅｔまでズームインさせる第２ズームイン処理を実行して（ステップＳ１８０）、本ルーチンを終了する。以下、この一連の処理を割込ズームイン処理という。また、電子制御ユニット３０は、割込ズームイン処理と並行して、割込ズームイン処理による処理画像（ズームイン画像や簡易画像）をディスプレイ２２に表示する表示処理を実行する。
【００３５】
ここで、第１ズームイン処理は、いま初期対応位置Ｐ０と目標対応位置Ｐｓｅｔとのズレの程度が大きいときを考えているから、実施例では、地図画像を、所定座標対応位置Ｐを初期対応位置Ｐ０から目標対応位置Ｐｓｅｔ側に徐々に（滑らかに）移動させながら初期縮尺Ｓ０から縮尺Ｓ１までズームインさせるものとした。縮尺Ｓ１としては、ＨＤＤ４０に記憶されている複数の縮尺のうち初期縮尺Ｓ０より１個〜数個程度大きな縮尺（例えば、初期縮尺Ｓ０が２億分の１のときに８１９２万分の１など）とすることができる。また、割込処理は、実施例では、簡易画像として雲の画像を割り込ませるものとした。さらに、第２ズームイン処理は、実施例では、地図画像を、所定座標対応位置Ｐを目標対応位置Ｐｓｅｔで保持しながら縮尺Ｓ２から標準案内縮尺Ｓｓｅｔまでズームインさせるものとした。縮尺Ｓ２としては、ＨＤＤ４０に記憶されている複数の縮尺のうち縮尺Ｓ１より大きな範囲で、標準案内縮尺Ｓｓｅｔより１個〜数個程度小さな縮尺（例えば標準案内縮尺Ｓｓｅｔが１万分の１のときに４万分の１など）とすることができる。なお、開始時の縮尺から終了時の縮尺までの地図画像のズームインの方法については上述した。
【００３６】
こうした割込ズームイン処理（第１ズームイン処理，割込処理，第２ズームイン処理）およびそれに応じた表示処理の実行により、地図画像の縮尺Ｓ１から縮尺Ｓ２までのズームインおよびそれに応じた表示処理を実行しなくてよいから、上述の通しズームイン処理およびそれに応じた表示処理を行なう場合に比して電子制御ユニット３０などの処理負荷を低減することができる。
【００３７】
しかも、いま初期対応位置Ｐ０と目標対応位置とのズレの程度が大きいときを考えているから、通しズームイン処理を実行しようとすると、所定座標対応位置Ｐを初期対応位置Ｐ０から目標対応位置Ｐｓｅｔ側に比較的大きく移動させながら（場合によっては所定座標対応位置Ｐが離散的（飛び飛び）に移動しながら）初期縮尺Ｓ０から標準案内縮尺Ｓｓｅｔまでズームインさせることになり、ユーザに違和感を与える（所定座標対応位置Ｐの移動が滑らかでないと感じさせる）可能性がある。これに対して、実施例では、第１ズームイン処理，割込処理，第２ズームイン処理の順に実行することにより、第１ズームイン処理の最中に所定座標対応位置Ｐを目標対応位置Ｐｓｅｔ側に大きく移動させる必要がない（目標対応位置Ｐｓｅｔ側に移動させているように演出するだけでよい）から、ユーザに違和感を与えるのを抑制することができる。言い換えれば、実施例では、第１ズームイン処理後に割込処理を行なってから第２ズームイン処理を実行することにより、第１ズームインの終了時の所定座標対応位置Ｐと第２ズームイン処理の開始時の所定座標対応位置Ｐとが異なっていたとしても、ユーザにはそれほど違和感を与えないと考えられる。ここで、上述の閾値ΔＰｒｅｆ（通しズームイン処理と割込ズームイン処理とのいずれを実行するかを決定するのに用いる閾値）を初期縮尺Ｓ０が小さいほど大きくなる傾向に設定する理由について説明する。初期縮尺Ｓ０が小さいほどズームインすべき程度が大きくなるから、所定座標対応位置Ｐが離散的に移動しにくくなり（滑らかに移動しやすくなり）、所定座標対応位置Ｐの移動による違和感をユーザに与えにくくなると考えられる。実施例では、このことを考慮して、ユーザに違和感を与えないのであれば、地図画像の初期縮尺Ｓ０から標準案内縮尺Ｓｓｅｔまでのズームインをディスプレイ２２に表示（演出）できるようにするために、初期縮尺Ｓ０が小さいほど大きくなる傾向に閾値ΔＰｒｅｆを設定するものとした。
【００３８】
さらに、いまズームインすべき程度が大きいとき、例えば、初期縮尺Ｓ０が地球規模縮尺（宇宙または大気圏の非常に高い高度から地球を見ているのに相当する縮尺）のときなどを考えているから、割込処理の簡易画像として雲の画像を用いることにより、非常に高い高度から高度が低下し始めた後に雲の画像が表示されてその後に更に高度が低下して標準案内画面に至るようにディスプレイ２２に表示（演出）することができる。
【００３９】
加えて、第１ズームイン処理では、地図画像を、所定座標対応位置Ｐを初期対応位置Ｐ０から目標対応位置Ｐｓｅｔ側に徐々に（滑らかに）移動させながら初期縮尺Ｓ０から縮尺Ｓ１までズームインさせるから、所定座標対応位置Ｐが目標対応位置Ｐｓｅｔ側に移動しているようにディスプレイ２２に表示（演出）することができる。
【００４０】
図６は、割込ズームイン処理の実行に並行してディスプレイ２２に表示する地図画像の一例を示す説明図である。図６の例では、ディスプレイ２２に表示する地図画像を、縮尺Ｓが地球規模縮尺で所定座標対応位置Ｐが南アメリカ大陸の北部周辺の地図画像（図６（ａ）参照）から縮尺Ｓが標準案内縮尺Ｓｓｅｔで所定座標対応位置Ｐが日本の東京都Ａ区・・・の地図画像（図６（ｆ）参照）に変化させる場合を示した。地図画像の縮尺Ｓが地球規模縮尺で所定座標対応位置Ｐが南アメリカ大陸の北部周辺である状態（図６（ａ）参照）で標準案内画面戻り指示がなされると、地図画像を所定座標対応位置Ｐを日本側に徐々に移動させながらズームインさせると共にその処理画像をディスプレイ２２に表示し（図６（ｂ），（ｃ）参照）、所定時間に亘って雲の画像を割り込ませると共にその処理画像をディスプレイ２２に表示し（図６（ｄ），（ｅ）参照）、地図画像をある程度大きな縮尺から標準案内縮尺Ｓｓｅｔまでズームインさせると共にその処理画像をディスプレイ２２に表示する（図６（ｆ）〜（ｈ））。こうした一連の処理により、電子制御ユニット３０などの処理負荷を低減することができると共にユーザに違和感を与えるのを抑制することができる。
【００４１】
以上説明した実施例のナビゲーション装置２０によれば、ディスプレイ２２に表示する地図画像をズームインさせるズームイン指示がなされたときに、初期縮尺Ｓ０が閾値Ｓｒｅｆ以下で初期対応位置Ｐ０と目標対応位置Ｐｓｅｔとのズレの程度である位置ズレ程度ΔＰが閾値ΔＰｒｅｆ以上のときには、地図画像を初期縮尺Ｓ０から初期縮尺Ｓ０より大きな縮尺Ｓ１までズームインさせる第１ズームイン処理，地図画像より簡易な簡易画像を割り込ませる割込処理，地図画像を縮尺Ｓ１より大きく標準案内縮尺Ｓｓｅｔより小さな縮尺Ｓ２から標準案内縮尺Ｓｓｅｔまでズームインさせる第２ズームイン処理の順で割込ズームイン処理を実行するから、地図画像を初期縮尺Ｓ０から標準案内縮尺Ｓｓｅｔまでズームインさせる（上述の通しズームイン処理を実行する）ものに比して電子制御ユニット３０などの処理負荷を低減すると共にユーザに違和感を与えるのを抑制することができる。一方、ズームイン指示がなされたときに、初期縮尺Ｓ０が閾値Ｓｒｅｆより大きいときや、位置ズレ程度ΔＰが閾値ΔＰｒｅｆ未満のときには、通しズームイン処理を実行するから、地図画像の初期縮尺Ｓ０から標準案内縮尺Ｓｓｅｔまでのズームインをディスプレイ２２に表示（演出）することができる。
【００４２】
実施例のナビゲーション装置２０では、ズームイン指示がなされたときに、初期縮尺Ｓ０が閾値Ｓｒｅｆ以下で位置ズレ程度ΔＰが閾値ΔＰｒｅｆ以上のときには第１ズームイン処理，割込処理，第２ズームイン処理を順に実行する割込ズームイン処理を実行し、初期縮尺Ｓ０が閾値Ｓｒｅｆより大きいときや、位置ズレ程度ΔＰが閾値ΔＰｒｅｆ未満のときには通しズームイン処理を実行するものとしたが、位置ズレ程度ΔＰを考慮せずに、初期縮尺Ｓが閾値Ｓｒｅｆ以下のときには割込ズームイン処理を実行し、初期縮尺Ｓが閾値Ｓｒｅｆより大きいときには通しズームイン処理を実行するものとしてもよい。こうすれば、初期縮尺Ｓ０が閾値Ｓｒｅｆ以下のとき、例えば、初期縮尺Ｓ０が地球規模縮尺（宇宙または大気圏の非常に高い高度から地球を見ているのに相当する縮尺）などのときには、位置ズレ程度ΔＰに拘わらず、電子制御ユニット３０などの処理負荷を低減することができる。一方、初期縮尺Ｓ０が閾値Ｓｒｅｆより大きいときには、地図画像の初期縮尺Ｓ０から標準案内縮尺Ｓｓｅｔまでのズームインをディスプレイ２２に表示（演出）することができる。
【００４３】
また、初期縮尺Ｓ０を考慮せずに、位置ズレ程度ΔＰが閾値ΔＰｒｅｆ以上のときには割込ズームイン処理を実行し、位置ズレ程度ΔＰが閾値ΔＰｒｅｆ未満のときには通しズームイン処理を実行するものとしてもよい。こうすれば、位置ズレ程度ΔＰが閾値ΔＰｒｅｆが大きいとき、例えば、初期対応位置Ｐ０がＡ国（日本以外）のＢ市で目標対応位置Ｐｓｅｔが日本のＣ市などのときには、初期縮尺Ｓ０に拘わらず、所定座標対応位置Ｐを初期対応位置Ｐ０から目標対応位置Ｐｓｅｔ側に比較的大きく移動させなければならないことによってユーザに違和感を与えてしまうのを抑制することができる。一方、位置ズレ程度ΔＰが閾値ΔＰｒｅｆ未満のときには、地図画像の初期縮尺Ｓ０から標準案内縮尺Ｓｓｅｔまでのズームインをディスプレイ２２に表示（演出）することができる。
【００４４】
さらに、初期縮尺Ｓ０と標準案内縮尺Ｐｓｅｔとの縮尺のズレの程度である縮尺ズレ程度（縮尺比）ΔＳが閾値ΔＳｒｅｆ以上のときには割込ズームイン処理を実行し、縮尺ズレ程度ΔＳが閾値ΔＳｒｅｆ未満のときには通しズームイン処理を実行するものとしてもよい。この場合、閾値ΔＳｒｅｆとしては、上述の閾値Ｓｒｅｆと標準案内縮尺Ｓｓｅｔとのズレの程度に対応する値などを用いることができる。こうすれば、縮尺ズレ程度ΔＳが閾値ΔＳｒｅｆ以上のとき、例えば、初期縮尺Ｓ０が地球規模縮尺などのときには電子制御ユニット３０などの処理負荷を低減することができる。一方、縮尺ズレ程度ΔＳが閾値ΔＳｒｅｆ未満のとき（初期縮尺Ｓ０がある程度大きいときや標準案内縮尺Ｓｓｅｔがある程度小さいとき）には、地図画像の初期縮尺Ｓ０から標準案内縮尺Ｓｓｅｔまでのズームインをディスプレイ２２に表示（演出）することができる。
【００４５】
加えて、初期縮尺Ｓや位置ズレ程度ΔＰ，縮尺ズレ程度ΔＳなどの条件に拘わらず、割込ズームイン処理を実行するものとしてもよい。こうすれば、初期縮尺Ｓや位置ズレ程度ΔＰ，縮尺ズレ程度ΔＳなどに拘わらず、電子制御ユニット３０などの処理負荷を低減することができる。
【００４６】
なお、これらの場合において、初期対応位置Ｐ０と目標対応位置Ｐｓｅｔとが一致しているときには、第１ズームイン処理として、地図画像を、所定座標対応位置Ｐを目標対応位置Ｐｓｅｔ（初期対応位置Ｐ０）で保持しながら初期縮尺Ｓ０から縮尺Ｓ１までズームインさせればよいのは勿論である。
【００４７】
実施例のナビゲーション装置２０では、初期縮尺Ｓ０に基づいて、初期対応位置Ｐ０と目標対応位置Ｐｓｅｔとのズレが大きいか否かを判定するための閾値ΔＰｒｅｆを設定するものとしたが、固定値を閾値ΔＰｒｅｆとして用いるものとしてもよい。
【００４８】
実施例のナビゲーション装置２０では、割込ズームイン処理の割込処理における簡易画像として雲の画像を用いるものとしたが、他の画像、例えば、白一色の画像や、鳥の画像などを用いるものとしてもよい。また、初期縮尺Ｓ０に応じた画像、例えば、初期縮尺Ｓ０が地球規模縮尺のときには雲の画像，初期縮尺Ｓ０が国規模縮尺のときには鳥の画像，・・・などを用いるものとしてもよい。
【００４９】
実施例のナビゲーション装置２０では、第１ズームイン処理は、地図画像を、所定座標対応位置Ｐを初期対応位置Ｐ０から目標対応位置Ｐｓｅｔ側に徐々に（滑らかに）移動させながら初期縮尺Ｓ０から縮尺Ｓ１までズームインさせるものとしたが、地図画像を、所定座標対応位置Ｐを初期対応位置Ｐ０で保持しながら初期縮尺Ｓ０から縮尺Ｓ１までズームインさせるものとしてもよい。
【００５０】
実施例のナビゲーション装置２０では、第２ズームイン処理は、実施例では、地図画像を、所定座標対応位置Ｐを目標対応位置Ｐｓｅｔで保持しながら縮尺Ｓ２から標準案内縮尺Ｓｓｅｔまでズームインさせるものとしたが、地図画像を、所定座標対応位置Ｐを目標対応位置Ｐｓｅｔより若干初期対応位置Ｐ０側の位置から目標対応位置Ｐｓｅｔに徐々に（滑らかに）移動させながら縮尺Ｓ２から標準案内縮尺Ｓｓｅｔまでズームインさせるものとしてもよい。
【００５１】
実施例のナビゲーション装置２０では、割込ズームイン処理は、第１ズームイン処理，割込処理，第２ズームイン処理の順に行なうものとしたが、第１ズームイン処理から割込処理への移行，割込処理から第２ズームイン処理の移行をそれぞれ滑らかに行なうものとしてもよい。図７は、第１ズームイン処理から割込処理への移行に並行してディスプレイ２２に表示する地図画像の一例を示す説明図である。図７の例では、地図画像を表示している状態（図７（ａ）参照）から徐々に地図画像の占有領域を小さくすると共に簡易画像（雲の画像）の占有領域を大きくしていき（図７（ｂ），（ｃ）参照）、雲の画像に完全に切り替える（図７（ｄ）参照）。こうした処理により、地図画像から雲の画像（割込画像）への切替をより滑らかなものとしてディスプレイ２２に表示（演出）することができる。なお、割込処理から第２ズームイン処理への移行についても同様に行なうことができる。
【００５２】
実施例では、本発明をディスプレイ２２や電子制御ユニット３０，ＨＤＤ４０などを備えるナビゲーション装置２０に適用して説明したが、ナビゲーション装置とそれと通信可能に接続されたサーバとに機能を分担させて、例えば、サーバに画像処理（ディスプレイに表示すべき地図画像をズームインさせる処理）を行なわせると共にナビゲーション装置に表示処理（ディスプレイに地図画像を表示させる処理）を行なわせて、全体としてナビゲーションシステムを構成するものとしてもよい。また、ナビゲーション装置２０は、車載されたものに限られず、携帯端末などに搭載されたものとしてもよい。
【００５３】
また、実施例では、本発明の地図画像表示システムをナビゲーション装置２０に適用して説明したが、地図画像表示方法の形態としてもよいし、こうした地図画像表示方法の各ステップを１以上のコンピュータに実現させるためのプログラムの形態としてもよい。また、こうしたプログラムを記録媒体に記憶させた形態としても構わない。
【００５４】
実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、ディスプレイ２２が「表示部」に相当し、図３のズームイン指示時処理ルーチンを実行する電子制御ユニット３０の画像処理部６６が「画像処理手段」に相当し、画像処理部６６による処理画像をディスプレイ２２に表示する電子制御ユニット３０の地図画像表示処理部６２が「表示処理手段」に相当する。
【００５５】
なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。
【００５６】
以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
本発明は、地図画像表示システムの製造産業などに利用可能である。
【符号の説明】
【００５８】
２０  ナビゲーション装置、２２  ディスプレイ、２４  タッチパネル、２５  ボタン、２６  スピーカ、３０  電子制御ユニット、３２  ＣＰＵ、３４  ＲＯＭ、３６  ＲＡＭ、３８  フラッシュメモリ、４０  ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、５０  ＧＰＳ受信機、５２  方位センサ、５６  方位センサ、６０  ロケーション処理部、６２  地図画像表示処理部、６４  ナビゲーション処理部、６６  画像処理部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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