(57)【要約】【課題】本発明によれば、マーカによらず、先行車の姿勢を取得でき、その走行状態を検出する先行車姿勢検出装置１１を提供できる。【解決手段】先行車の姿勢から走行状態を検出する先行車姿勢検出装置１１であって、撮像手段２１で撮像した先行車の画像データに基づいて、先行車の姿勢として車体の傾きを検出する傾き（角）検出手段１２と、画像データに基づいて、先行車の属するグループを抽出し、抽出したグループに対応する車両情報として、車体の重心とロールセンタ間の距離と、重心と車体を支持するサスペンションの車幅方向の距離と、サスペンションのばね定数とを取得する先行車情報取得手段１３と、先行車の車体の傾きと車両情報に基づいて、先行車のカーブの走行時に車体に作用する遠心力（走行状態）を算出する遠心力算出（取得）手段１４とを有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車の姿勢から走行状態を検出する先行車姿勢検出装置であって、
撮像手段で撮像した前記先行車の画像データに基づいて、前記先行車の前記姿勢として車体の傾きを検出する傾き検出手段と、
前記画像データに基づいて、前記先行車の属するグループを抽出し、抽出したグループに対応する車両情報として、前記車体の重心とロールセンタ間の距離と、前記重心と前記車体を支持するサスペンションの車幅方向の距離と、前記サスペンションのばね定数とを取得する先行車情報取得手段と、
前記傾きと前記車両情報に基づいて、前記先行車のカーブの走行時に前記車体に作用する遠心力を、前記走行状態として算出する遠心力算出手段とを有することを特徴とする先行車姿勢検出装置。
【請求項２】
前記先行車情報取得手段は、前記車両情報として、前記車体の重量を取得し、
先行車速度取得手段が取得した前記先行車の速度と、前記遠心力と、前記重量とに基づいて、前記カーブの第１曲率を算出する第１曲率算出手段を有することを特徴とする請求項１に記載の先行車姿勢検出装置。
【請求項３】
前記グループは車種であり、
前記車種毎に、前記先行車の前記画像データとマッチング可能な車種別画像データと、前記車両情報とを有するデータベースを有し、
前記先行車情報取得手段は、前記先行車の前記画像データとマッチングする前記車種別画像データに対応する前記車種を前記データベースから抽出し、抽出した車種に対応する前記車両情報を、前記データベースから読み出し、前記先行車の前記画像データとマッチングする前記車種別画像データがない場合は、予め規定した車両情報を取得することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の先行車姿勢検出装置。
【請求項４】
自車が走行する道路の地図情報を取得する地図情報取得手段を用いて、前記カーブの第２曲率の存在する車幅方向の向心方向を取得する第２曲率取得手段と、
前記遠心力の向かう車幅方向の遠心方向と、前記向心方向とが一致するか否か判定する方向比較手段と、
前記一致と判定した場合に、前記自車の運転者に注意喚起を促す注意喚起手段とを有することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の先行車姿勢検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車を先行して走る先行車の姿勢から走行状態を検出する先行車姿勢検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
先行車の後部に設けられたマーカを撮影することで、先行車の姿勢角を検出する手法が提案されている（特許文献１等参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２０２４９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１の場合、先行車の姿勢角を取得するためには、先行車にマーカが設けられている必要があり、マーカを設けていない先行車に対しては姿勢角を取得することができない。
【０００５】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、マーカによらず、先行車の姿勢を取得でき、その走行状態を検出する先行車姿勢検出装置を提供することとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、先行車の姿勢から走行状態を検出する先行車姿勢検出装置であって、
撮像手段で撮像した前記先行車の画像データに基づいて、前記先行車の前記姿勢として車体の傾きを検出する傾き検出手段と、
前記画像データに基づいて、前記先行車の属するグループを抽出し、抽出したグループに対応する車両情報として、前記車体の重心とロールセンタ間の距離と、前記重心と前記車体を支持するサスペンションの車幅方向の距離と、前記サスペンションのばね定数とを取得する先行車情報取得手段と、
前記傾きと前記車両情報に基づいて、前記先行車のカーブの走行時に前記車体に作用する遠心力を、前記走行状態として算出する遠心力算出手段とを有することを特徴としている。
【０００７】
これによれば、自車から撮像手段を用いて撮像した先行車の画像データに基づいて、先行車の姿勢として車体の傾きを取得でき、かつ、先行車の車両情報（車体の重心とロールセンタ間の距離、車体の重心とサスペンションの車幅方向の距離、サスペンションのばね定数）を取得できるので、先行車のカーブの走行時に先行車の車体に作用する遠心力を、先行車の走行状態を表すものとして算出することができる。算出された遠心力によれば、先行車のロール状態（走行状態）を把握することができる。
【０００８】
また、本発明では、前記先行車情報取得手段は、前記車両情報として、前記車体の重量を取得し、
先行車速度取得手段が取得した前記先行車の速度と、前記遠心力と、前記重量とに基づいて、前記カーブの第１曲率を算出する第１曲率算出手段を有することが好ましい。
【０００９】
これによれば、先行車の走行しているカーブ道路の曲率（第１曲率）を取得することができる。この第１曲率も、先行車の走行状態の一種であると考えることができる。このカーブ道路は、自車が先行車の走行の直後に走行することになるので、自車（の運転者）は走行の直前に予めそのカーブ道路の第１曲率を取得でき、その走行に備えることができる。また、自車と先行車との距離によらず、第１曲率を算出することができ、また、随時算出することができる。
【００１０】
また、本発明では、前記グループは車種であり、
前記車種毎に、前記先行車の前記画像データとマッチング可能な車種別画像データと、前記車両情報とを有するデータベースを有し、
前記先行車情報取得手段は、前記先行車の前記画像データとマッチングする前記車種別画像データに対応する前記車種を前記データベースから抽出し、抽出した車種に対応する前記車両情報を、前記データベースから読み出し、前記先行車の前記画像データとマッチングする前記車種別画像データがない場合は、予め規定した車両情報を取得することが好ましい。
【００１１】
車両の車種ごとに、車両の背面の画像データと、車両情報（車体の重心とロールセンタ間の距離、車体の重心とサスペンションの車幅方向の距離、サスペンションのばね定数、車体の重量）を記憶したデータベースを、予め用意しておけばよく、これによれば、前記遠心力や前記第１曲率を高精度に取得することができる。また、先行車の車種が、データベースに記憶されていない車種であっても、予め規定した車両情報を用いて、前記遠心力や前記第１曲率を算出することができる。
【００１２】
また、本発明では、自車が走行する道路の地図情報を取得する地図情報取得手段を用いて、前記カーブの第２曲率の存在する車幅方向の向心方向を取得する第２曲率取得手段と、
前記遠心力の向かう車幅方向の遠心方向と、前記向心方向とが一致するか否か判定する方向比較手段と、
前記一致と判定した場合に、前記自車の運転者に注意喚起を促す注意喚起手段とを有することが好ましい。
【００１３】
ナビゲーションシステム等の地図情報取得手段を用いて取得した地図情報により得られた第２曲率（半径）の中心への向心方向と、先行車から得られた第１曲率（半径）の中心への向心方向（前記遠心力の向かう遠心方向の逆方向）は、通常、一致すべきところ、不一致の場合には、先行車が何らかの原因（例えば、障害物回避など）で実際の道路の曲率に係わりなく旋回動作を行っている可能性がある。このため、第２曲率と第１曲率の向心方向が不一致の場合、すなわち、第２曲率の向心方向と前記遠心力の向かう遠心方向の逆方向とが一致する場合には、自車の運転者に注意喚起を促し、先行車が避けた障害物などの不意の状況に運転者は備えることができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、マーカによらず、先行車の姿勢を取得でき、その走行状態を検出する先行車姿勢検出装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態に係る先行車姿勢検出装置が搭載された車両（自車）の構成図である。
【図２】本発明の実施形態に係る先行車姿勢検出装置が、共に車両（自車）に搭載された他の装置と実施する先行車姿勢検出方法のフローチャートである。
【図３】自車に先行してまっすぐ走る先行車の背面を、自車から撮像した模式的な画像（データ）である。
【図４】自車に先行して曲がって走る先行車の背面を、自車から撮像した模式的な画像（データ）である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
次に、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。なお、各図において、共通する部分には同一の符号を付し重複した説明を省略する。
【００１７】
図１に、本発明の実施形態に係る先行車姿勢検出装置１１が搭載された車両（自車）１０の構成図を示す。車両（自車）１０は、先行車姿勢検出装置１１をはじめ、カメラ等の撮像手段２１と、先行車速度取得手段２２と、車間距離取得手段２３と、カーナビゲーションシステム等の地図情報取得手段２４を有している。
【００１８】
詳細は後記するが、先行車姿勢検出装置（制御装置）１１は、前記マーカによらず、自車１０の前方を先行して走る先行車の姿勢（傾き角）を検出し、その姿勢（傾き角）から、その走行状態（先行車のカーブの走行時に先行車の車体に作用する遠心力と、先行車の走行するカーブの曲率）を検出する。先行車姿勢検出装置１１は、自車１０の走行を制御する制御装置を兼ねていてもよい。
【００１９】
撮像手段２１は、先行車を、その背面側から撮像する。撮像手段２１は、先行車の背面の画像データを生成し、先行車姿勢検出装置１１へ送信する。
【００２０】
先行車速度取得手段２２は、音や光等を用いて、先行車の速度（車速）を計測（取得）する。なお、先行車と自車の速度差と、自車の速度を計測し、先行車と自車の速度差と、自車の速度とから、先行車の速度を算出してもよい。そして、先行車速度取得手段２２は、先行車の速度（値）を、先行車姿勢検出装置１１へ送信する。
【００２１】
車間距離取得手段２３は、音や光等を用いて、先行車と自車の車間距離を計測（取得）し、その車間距離（値）を、先行車姿勢検出装置１１へ送信する。
【００２２】
地図情報取得手段２４は、自車が走行する道路の先方に位置するカーブ道路の曲率（第２曲率）を含んだ地図情報を取得し、先行車姿勢検出装置１１へ送信する。曲率（第２曲率）を直接、先行車姿勢検出装置１１へ送信してもよい。
【００２３】
先行車姿勢検出装置１１は、姿勢（傾き角）検出手段１２と、先行車情報取得手段１３と、遠心力算出（取得）手段１４と、第１曲率算出（取得）手段１５と、第２曲率取得手段１６と、曲率（方向）比較手段１７と、注意喚起手段１８とを有している。
【００２４】
姿勢（傾き角）検出手段１２は、撮像手段２１で撮像した先行車の画像データに基づいて、先行車の姿勢として車体の傾き（角）を検出する。
【００２５】
先行車情報取得手段１３は、車両の車種によってグループ分けされた第１データベース１３ａと、車両の車格によってグループ分けされた第２データベース１３ｂを有している。先行車情報取得手段１３は、撮像手段２１で撮像した先行車の画像データに基づいて、第１データベース１３ａ又は第２データベース１３ｂから、先行車の属するグループを抽出する。先行車情報取得手段１３は、抽出したグループに対応する車両情報として、第１データベース１３ａ又は第２データベース１３ｂから、車体の重心とロールセンタ間の距離と、重心と車体を支持するサスペンションの車幅方向の距離と、サスペンションのばね定数と、車体の重量とを取得する。
【００２６】
第１データベース１３ａは、車両の車種毎に、先行車の画像データとマッチング可能な車種別画像データと、前記車両情報とを有している。第１データベース１３ａを用いて、先行車情報取得手段１３は、先行車の画像データとマッチングする車種別画像データに対応する車種を、第１データベース１３ａから抽出する。先行車情報取得手段１３は、抽出した車種に対応する車両情報を、第１データベース１３ａから読み出し、先行車の車両情報とする。先行車の画像データとマッチングする車種別画像データがない場合は、予め規定した車両情報を取得すればよい。この予め規定した車両情報を取得するために、第２データベース１３ｂを用いることができる。
【００２７】
第２データベース１３ｂは、車両の車格（背面の大きさ）で分けたグループ毎に、その大きさの範囲と、前記車両情報とを有している。第２データベース１３ｂを用いて、先行車情報取得手段１３は、先行車の背面の大きさが含まれる範囲の車格のグループを、第２データベース１３ｂから抽出する。先行車情報取得手段１３は、抽出した車格のグループに対応する車両情報を、第２データベース１３ｂから読み出し、先行車の車両情報とする。なお、先行車の背面の大きさは、前記画像データから計測される先行車の背面の像の大きさと、車間距離取得手段２３が計測した先行車と自車の車間距離とに基づいて算出される。車両の車格（背面の大きさ）でグループ分けしているので、先行車を必ずどこかのグループに属させることができ、先行車の車両情報を決定することができる。具体的に、車格として、小型車（軽トラック）、普通車、大型車、トラック、大型トラックのようなグループ分けをすることができる。
【００２８】
遠心力算出（取得）手段１４は、姿勢（傾き角）検出手段１２が検出した車体の傾き（角）と、先行車情報取得手段１３が取得した車両情報とに基づいて、先行車のカーブの走行時に車体に作用する遠心力を算出する。
【００２９】
第１曲率算出（取得）手段１５は、先行車速度取得手段２２が取得した先行車の速度と、遠心力算出（取得）手段１４が算出した遠心力と、先行車情報取得手段１３が取得した先行車の車体の重量とに基づいて、前記カーブ道路の曲率（第１曲率）を算出する。
【００３０】
第２曲率取得手段１６は、地図情報取得手段２４を用いて、自車が走行する道路の先方に位置するカーブ道路の曲率（第２曲率）を含んだ地図情報を取得する。第２曲率取得手段１６は、その地図情報に基づいて、カーブ道路の第２曲率（半径）の中心が、先行車の右側と左側のどちらに位置しているか、すなわち、先行車からその中心への向心方向が車幅方向の右方向と左方向のどちらかかを取得する。
【００３１】
曲率（方向）比較手段１７は、遠心力算出（取得）手段１４が算出した遠心力の向かう車幅方向の遠心方向と、前記向心方向とが一致するか否か判定する。
【００３２】
注意喚起手段１８は、前記一致と判定した場合に、自車の運転者に注意喚起を促す。これによれば、先行車が避けた障害物などの不意の状況に運転者は備えることができる。
【００３３】
図２に、本発明の実施形態に係る先行車姿勢検出装置１１が、共に車両（自車）１０に搭載された他の装置２１〜２４と実施する先行車姿勢検出方法のフローチャートを示す。
【００３４】
まず、ステップＳ１で、撮像手段２１は、先行車を後方から撮像する。撮像手段２１は、先行車の画像データを取得し、先行車姿勢検出装置１１へ送信する。これにより、先行車姿勢検出装置１１は、先行車の画像データを取得することができる。
【００３５】
図３に、自車１０に先行してまっすぐ走る先行車（車両）１の背面を、撮像手段２１が自車１０から撮像した模式的な画像（データ）を示す。先行車１の車体２（ばね上）には、車体２の重心２ａと、車体２のロールセンタ２ｂが存在する。車体２（ばね上）は、進行方向に向かって車幅方向の右側に配置されたサスペンション３ｒ（ばね）と、左側に配置されたサスペンション３ｌ（ばね）とに支持されている。サスペンション３ｒは、車輪４ｒの近傍の車軸５に支持している。サスペンション３ｌは、車輪４ｌの近傍の車軸５に支持している。車軸５は、図３に示しように車輪４ｒの車軸５と、車輪４ｌの車軸５とが連続していてもよいし、独立していてもよい。
【００３６】
先行車（車両）１がまっすぐ走っているとき、車体２には、左右のサスペンション３ｌ、３ｒから、力ｆｌ、ｆｒが作用し、車体２は水平に保たれている。サスペンション３ｒによる力ｆｒの作用点とロールセンタ２ｂとの距離と、サスペンション３ｌによる力ｆｌの作用点とロールセンタ２ｂとの距離とは、互いに略等しく、Ｌとおける。このとき、力ｆｌとｆｒが、ロールセンタ２ｂの周りに作るモーメントＭｌ（＝−ｆｌ×Ｌ）、Ｍｒ（＝ｆｒ×Ｌ）は、互いに打ち消しあい、式１の関係を有する。この関係により、車体２は水平に保たれている。
Ｍｌ＋Ｍｒ＝０    ・・・（式１）
【００３７】
図４に、自車１０に先行して曲がって走る先行車１の背面を、撮像手段２１が自車１０から撮像した模式的な画像（データ）を示す。先行車（車両）１が曲率Ｒで曲がって走っているとき、車体２には、遠心力ｆｃが作用する。遠心力ｆｃの作用点は、車体２の重心２ａと見なせる。車体２の重心２ａは、車体２のロールセンタ２ｂの略直上に位置している。車体２の重心２ａと、車体２のロールセンタ２ｂとの距離は、Ｈとおける。遠心力ｆｃが、ロールセンタ２ｂの周りに作るモーメントＭｃは、式２の関係を有する。
Ｍｃ＝−ｆｃ×Ｈ    ・・・（式２）
【００３８】
このとき、遠心力ｆｃと力ｆｌとｆｒが、ロールセンタ２ｂ周りに作るモーメントＭｃとモーメントＭｌ、Ｍｒは、互いに打ち消しあい、式３の関係を有する。式３は、遠心力ｆｃと力ｆｌとｆｒを用いて、式４のように書き換えることができる。その式４は、式５のように書き換えることができる。
Ｍｌ＋Ｍｒ＋Ｍｃ＝０    ・・・（式３）
−ｆｌ×Ｌ＋ｆｒ×Ｌ−ｆｃ×Ｈ＝０    ・・・（式４）
ｆｃ＝（−ｆｌ×Ｌ＋ｆｒ×Ｌ）／Ｈ
＝（ｆｒ−ｆｌ）×Ｌ／Ｈ    ・・・（式５）
【００３９】
力ｆｌとｆｒは、サスペンション３ｒ、３ｌのばね定数ｋと、サスペンション３ｒ、３ｌの自然長からの縮みの長さｘｌとｘｒとを用いて、式６、式７のように記載することができる。式６と式７を、式５に代入すると、式８を得ることができる。
ｆｌ＝ｋ×ｘｌ    ・・・（式６）
ｆｒ＝ｋ×ｘｒ    ・・・（式７）
ｆｃ＝（ｋ×ｘｒ−ｋ×ｘｌ）×Ｌ／Ｈ
＝ｋ×（ｘｒ−ｘｌ）×Ｌ／Ｈ    ・・・（式８）
【００４０】
式８の中の（ｘｒ−ｘｌ）の値は、路面又は車軸５に対する、車体２の傾き角（姿勢）をθとすると、式９の関係を有する。これより、（ｘｒ−ｘｌ）の値は、式１０で求めることができる。車体２の傾き（角）θは、ステップＳ１で取得した画像データから計測することができる。
ｔａｎθ＝（ｘｒ−ｘｌ）／２Ｌ    ・・・（式９）
（ｘｒ−ｘｌ）＝２Ｌ×ｔａｎθ    ・・・（式１０）
【００４１】
そこで、図２のステップＳ２で、姿勢（傾き角）検出手段１２は、車体２の傾き（角）θを、画像データから検出（計測）する。
【００４２】
ステップＳ３で、先行車情報取得手段１３は、第１データベース１３ａを用いて、画像データがマッチングする先行車の車種を抽出する。
【００４３】
ステップＳ４で、先行車情報取得手段１３は、車種が抽出できたか否か判定する。車種が抽出できたと判定すれば（ステップＳ４、Ｙｅｓ）、ステップＳ６へ進む。車種が抽出できたと判定されなければ（ステップＳ４、Ｎｏ）、ステップＳ５へ進む。
【００４４】
ステップＳ６で、先行車情報取得手段１３は、第１データベース１３ａを用いて、抽出した車種に基づいて、その車種に対応する車両情報（ｋ：サスペンション３ｒ、３ｌのばね定数、Ｌ：サスペンション３ｌ、３ｒによる力ｆｌ、ｆｒの作用点とロールセンタ２ｂとの距離、Ｈ：重心２ａとロールセンタ２ｂとの距離、ｍ：車体２の重量）を、先行車１の車両情報として取得する。
【００４５】
ステップＳ５で、先行車情報取得手段１３は、所定の車両情報（ｋ、Ｌ、Ｈ、ｍ）を取得する。ステップＳ５は、ステップＳ５１〜Ｓ５４を有している。
【００４６】
ステップＳ５１で、車間距離取得手段２３は、先行車と自車の車間距離を計測（取得）し、先行車姿勢検出装置１１は、その車間距離（値）を取得する。
【００４７】
ステップＳ５２で、先行車情報取得手段１３は、前記車間距離と前記画像データから先行車１の大きさを算出する。この大きさとしては、車幅や、車体２の背面の面積、車体２の背面の対角線の長さ等を用いることができる。
【００４８】
ステップＳ５３で、先行車情報取得手段１３は、算出した大きさに基づいて、第２データベース１３ｂの中から、この大きさの属する範囲のグループ（車格）を抽出する。
【００４９】
ステップＳ５４で、先行車情報取得手段１３は、第２データベース１３ｂを用いて、抽出した車格に基づいて、その車格に対応する車両情報（ｋ、Ｌ、Ｈ、ｍ）を、先行車１の車両情報として取得する。
【００５０】
ステップＳ７で、遠心力算出手段１４は、ステップＳ２で検出した車体２の傾き（角）θと、ステップＳ５又はＳ６で取得した車両情報のサスペンション３ｒ、３ｌのばね定数ｋと、サスペンション３ｌ、３ｒによる力ｆｌ、ｆｒの作用点とロールセンタ２ｂとの距離Ｌと、重心２ａとロールセンタ２ｂとの距離Ｈとを、式１１に代入することで、先行車１に作用する遠心力ｆｃを算出する。式１１は、式８と式１０から求めることができる。
ｆｃ＝ｋ×２Ｌ×ｔａｎθ×Ｌ／Ｈ    ・・・（式１１）
【００５１】
ステップＳ８で、先行車速度取得手段２２は、先行車１の速度（車速）ｖを計測（取得）し、第１曲率算出（取得）手段１５が、これを取得する。
【００５２】
ステップＳ９で、第１曲率算出（取得）手段１５は、先行車１の速度ｖと、ステップＳ７で算出した遠心力ｆｃと、ステップＳ５又はＳ６で取得した車両情報の車体２の重量ｍとを、式１２に代入することで、先行車１が走行しているカーブ道路の曲率（第１曲率）Ｒを算出する。
Ｒ＝ｍ×ｖ２／ｆｃ    ・・・（式１２）
【００５３】
ステップＳ１０で、地図情報取得手段２４は、自車が走行する道路の先方に位置するカーブ道路の曲率（第２曲率）を含んだ地図情報を取得し、第２曲率取得手段１６へ送信する。第２曲率取得手段１６は、その地図情報を取得する。
【００５４】
ステップＳ１１で、第２曲率取得手段１６は、その地図情報から、カーブ道路の曲率（第２曲率）を取得する。特に、第２曲率取得手段１６は、カーブ道路の第２曲率（半径）の中心が、先行車の右側と左側のどちらに位置しているか、すなわち、カーブ道路が、右回りなのか、左回りなのかを明らかにする。
【００５５】
ステップＳ１２で、曲率（方向）比較手段１７は、第１曲率が、第２曲率に略一致しているか否か判定する。特に、第１曲率と第２曲率の回り方向の右回りなのか、左回りなのかが、一致しているか否か判定する。一致していると判定すれば（ステップＳ１２、Ｙｅｓ）、先行車姿勢検出方法をストップする。一致していると判定されなければ（ステップＳ１２、Ｎｏ）、ステップＳ１３へ進む。
【００５６】
ステップＳ１３で、注意喚起手段１８は、自車１０の運転者に注意喚起を促す。これによれば、先行車１が避けた障害物などの不意の状況などの、曲率の一致しない状況に、運転者は備えることができる。
【符号の説明】
【００５７】
１      車両（先行車）
２      車体
２ａ    車体の重心
２ｂ    車体のロールセンタ
３ｒ、３ｌ  サスペンション
４ｒ、４ｌ  車輪
５      車軸
１０    車両（自車）
１１    先行車姿勢検出装置（制御装置）
１２    姿勢（傾き角）検出手段
１３    先行車情報取得手段
１３ａ  第１データベース（車種）
１３ｂ  第２データベース（車格）
１４    遠心力算出（取得）手段
１５    第１曲率算出（取得）手段
１６    第２曲率取得手段
１７    曲率比較手段
１８    注意喚起手段
２１    撮像手段（カメラ）
２２    先行車速度取得手段
２３    車間距離取得手段
２４    地図情報取得手段（カーナビゲーションシステム等）
【図１】
2013203186.tif 000003
【図２】
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【図３】
2013203186.tif 000005
【図４】
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