(57)【要約】【課題】小型で消費電力が少ない不安全動作検出装置及び不安全動作検出方法を提供する。【解決手段】不安全動作検出装置は、対向配置され、距離をおいて軸に垂直な面に対して面対称となるように配置された一対の電極と、一対の電極の間の空間内を可動し、一対の電極を導通の状態又は非導通の状態のいずれかの状態にする導電体と、を備える複数の、軸が異なり及び軸のうち少なくとも一つは同一平面上にない状態にある、傾斜センサー２４と、所定の期間内における導通の状態及び非導通の状態を複数のレベル値で表し、導通の状態及び非導通の状態が複数のレベル値のいずれのレベル値であるかにより、複数の傾斜センサーの動き状態を識別する制御部２０，２８と、を含む。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
対向配置され、距離をおいて軸に垂直な面に対して面対称となるように配置された一対の電極と、該一対の電極の間の空間内を可動し、前記一対の電極を導通の状態又は非導通の状態のいずれかの状態にする導電体と、を備える複数の、前記軸が異なり及び該軸のうち少なくとも一つは同一平面上にない状態にある、傾斜センサーと、
所定の期間内における前記導通の状態及び前記非導通の状態を複数のレベル値で表し、前記導通の状態及び前記非導通の状態が前記複数のレベル値のいずれのレベル値であるかにより、前記複数の傾斜センサーの動き状態を識別する制御部と、
を含むことを特徴とする不安全動作検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の不安全動作検出装置において、
前記複数のレベル値は、複数の前記傾斜センサーで生じるチャタリングの前後の論理変化から識別することを特徴とする不安全動作検出装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の不安全動作検出装置において、
前記複数の傾斜センサーの動き状態の識別は、各箇所の前記傾斜センサーの前記レベル値の時間変化より不安全行動候補を抽出することを特徴とする不安全動作検出装置。
【請求項４】
請求項３に記載の不安全動作検出装置において、
前記不安全行動候補は、前記レベル値が第１の閾値より大きいときに抽出されることを特徴とする不安全動作検出装置。
【請求項５】
請求項３に記載の不安全動作検出装置において、
前記不安全行動候補は、前記レベル値が第２の閾値以上を継続し、前記レベル値と時間変化との積分値が第３の閾値を超えるときに抽出されることを特徴とする不安全動作検出装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の不安全動作検出装置において、
前記複数の傾斜センサーの動き状態の識別は、各箇所の前記傾斜センサーの前記レベル値及び前記各箇所のパラメーターをスコア化して、該スコアの大小関係で識別することを特徴とする不安全動作検出装置。
【請求項７】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の不安全動作検出装置において、
前記複数の傾斜センサーの動き状態の識別は、各箇所の前記傾斜センサーの前記レベル値及び不安全な行動様式を予め想定して、前記各箇所の前記傾斜センサーの前記レベル値及び前記不安全な行動様式に合致するかで識別することを特徴とする不安全動作検出装置。
【請求項８】
対向配置され、距離をおいて軸に垂直な面に対して面対称となるように配置された一対の電極と、該一対の電極の間の空間内を可動し、前記一対の電極を導通の状態又は非導通の状態のいずれかの状態にする導電体と、を備える複数の傾斜センサーを前記軸が異なり及び該軸のうち少なくとも一つは同一平面上にない状態にすること、
所定の期間内における前記導通の状態及び前記非導通の状態を複数のレベル値で表し、前記導通の状態及び前記非導通の状態が前記複数のレベル値のいずれのレベル値であるかにより、前記複数の傾斜センサーの動き状態を識別すること、
を含むことを特徴とする不安全動作検出方法。
【請求項９】
請求項８に記載の不安全動作検出方法において、
前記複数のレベル値は、複数の前記傾斜センサーで生じるチャタリングの前後の論理変化から識別することを特徴とする不安全動作検出方法。
【請求項１０】
請求項８又は９に記載の不安全動作検出方法において、
前記複数の傾斜センサーの動き状態の識別は、各箇所の前記傾斜センサーの前記レベル値の時間変化より不安全行動候補を抽出することを特徴とする不安全動作検出方法。
【請求項１１】
請求項１０に記載の不安全動作検出方法において、
前記不安全行動候補は、前記レベル値が第１の閾値より大きかときに抽出されることを特徴とする不安全動作検出方法。
【請求項１２】
請求項１０に記載の不安全動作検出方法において、
前記不安全行動候補は、前記レベル値が第２の閾値以上を継続し、前記レベル値と時間変化との積分値が第３の閾値を超えるときに抽出されることを特徴とする不安全動作検出方法。
【請求項１３】
請求項８〜１２のいずれか一項に記載の不安全動作検出方法において、
前記複数の傾斜センサーの動き状態の識別は、各箇所の前記傾斜センサーの前記レベル値及び前記各箇所のパラメーターをスコア化して、該スコアの大小関係で識別することを特徴とする不安全動作検出方法。
【請求項１４】
請求項８〜１２のいずれか一項に記載の不安全動作検出方法において、
前記複数の傾斜センサーの動き状態の識別は、各箇所の前記傾斜センサーの前記レベル値及び不安全な行動様式を予め想定して、前記各箇所の前記傾斜センサーの前記レベル値及び前記不安全な行動様式に合致するかで識別することを特徴とする不安全動作検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、不安全動作検出装置及び不安全動作検出方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
点滴、人工透析、及び輸血など薬品を体に入れる行為、又は血液を体外の機器などとやり取りする行為では、患者が動いて穿刺針が外れ薬品や血液が漏れることは避けなければならない。特に人工透析において、穿刺針が外れて大量の血液が漏れると最悪死亡するような重大な事故になる。そこで、人工透析では、これまで次のような対策が講じられてきた。
【０００３】
先ず、穿刺針自体が抜けないようにテープや器具で防止する。次に、もし穿刺針が抜けてしまったとき、抜けをいち早く検知し、早く知らせ迅速に対応をとってもらうような検知手段がとられている。例えば、静脈圧に変化があると警告を出す（透析装置に備えられている最も一般的な機能）。圧力で異常を検出することは臨床の場でも基本とされる。超音波で血流量の変化から穿刺針の抜けを検知する。穿刺針を含めた電気回路を形成しておき、穿刺針が抜けると回路が開いて電流が流れなくなるので、穿刺針が抜けたことがわかる。穿刺針が抜けて血が漏れたことを知る。これらの方法は、実際の人工透析装置に搭載されており、器具や水分センサーは市販されており、腕に装着して臨床の場で使われている。
【０００４】
これらの対策は、既に穿刺針が外れ、何らかの不具合が生じている場合である。早めに検知したとしても、血が漏れている状態であり、処置を急がなくてはいけない。実際、静脈圧の変化や気泡の有無に頼る現在のアラーム体制だけでは極めて危険であることが指摘されている。そのため、装置の警報のみならず、スタッフが十分に観察及び監視できるようにすることが求められている。しかし、スタッフが患者１人１人を観察及び監視することは困難である。例え、頻繁に患者の様子を見にいっても、見ていないときや患者の思わぬ行動で外れる場合もあり、観察及び監視で事故を完全に抑えることは困難である。したがって、穿刺針が実際に抜ける前の抜けそうな不安全行動あるいは行為を機械的な手段で検知及び警告し、それを受けてスタッフが即座に対応することで事故を防ぐ必要がある。
【０００５】
基本的な可撓性チューブの装着は、腕に血液を抜く可撓性チューブと浄化した血液を体に戻す可撓性チューブとの２本があり、可撓性チューブと穿刺針とをテープでしっかり固定する。この可撓性チューブ又は穿刺針の部分周辺に不用意な動きがあると、穿刺針が外れてしまうので、それを検知するために加速度や傾斜センサーを装着する。透析時の穿刺針が外れそうかを、穿刺針近傍の動き（加速度、傾きの相対変化）から検知及び警告する装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１１−５５８８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１では動きを検出したい穿刺針近傍に、動きを検出する加速度センサー又は傾斜センサーを装着するので、穿刺針を付けた腕又は手の動きしかわからない。穿刺針が抜けるのは、穿刺針を付けた腕又は手が動かなくても、肩や体全体が動く（寝返りを打つ）などで可撓性チューブ全体が引っ張られて力がかかって抜ける虞があり、このような動きには対応できない可能性がある。
【０００８】
また、加速度や傾斜データから、体の姿勢、動きの程度を把握し、穿刺針が抜けるような不安全行動かどうか判定することが難しい虞がある。加速度（又はジャイロなどを使った角速度）や傾斜は、センサーを装着した対象の運動状態を詳しく知ることができる。しかし、絶対的な姿勢や動きの程度は、ある基準位置からの差分や解析が必要である。得られたデータの数値そのものを見て判定することは難しい。例えば、加速度の時間的な変化が得られたとして、その変化をもってどのような動きがあったのか、その動きは大きいかなどを判定するためには、動きを積分したり、他の座標と比較したり、多数の積和演算と事前の実験が必要であり非常に大変な作業を要する。また、解析には、ＣＰＵやメモリーなど、高性能なハードウェアが必要である。人工透析のように腕に付けるセンサーや周辺機器に、このような解析ができる高性能なＣＰＵ、メモリーを実装するのは、現在の進んだＣＰＵでも高価で、小型化、消費電力の関係で難しい。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。
【００１０】
［適用例１］本適用例に係る不安全動作検出装置は、対向配置され、距離をおいて軸に垂直な面に対して面対称となるように配置された一対の電極と、該一対の電極の間の空間内を可動し、前記一対の電極を導通の状態又は非導通の状態のいずれかの状態にする導電体と、を備える複数の、前記軸が異なり及び該軸のうち少なくとも一つは同一平面上にない状態にある、傾斜センサーと、所定の期間内における前記導通の状態及び前記非導通の状態を複数のレベル値で表し、前記導通の状態及び前記非導通の状態が前記複数のレベル値のいずれのレベル値であるかにより、前記複数の傾斜センサーの動き状態を識別する制御部と、を含むことを特徴とする。
【００１１】
本適用例によれば、可動する導電体の動きにより発生する一対の電極の導通の状態及び非導通の状態を複数のレベル値で表すことで、このレベル値を利用して複数の傾斜センサーの動き状態を識別することが可能である。例えば、本適用例に係る不安全動作検出装置の傾斜センサーを、穿刺針を刺す（＝薬液の注入や血液の出し入れをする箇所）近傍や周辺だけでなく、それ以外の複数の場所に装着しておけば、複数の傾斜センサーは患者（装置を装着して医療行為を受ける人）の動きに対応した動きをし、一対の電極間に存在する可動する導電体の動きにより一対の電極において導通の状態及び非導通の状態が発生することから、所定の期間内における導通の状態及び非導通の状態を複数のレベル値で表し、導通の状態及び非導通の状態が複数のレベル値のいずれのレベル値であるかにより、複数の傾斜センサーの動き状態を識別できるので、患者の穿刺針が抜けるといった不安全行動を検知できる。
【００１２】
また、動きを検知する傾斜センサーで得られるデータに基づく不安全行動の検知は、データ処理が容易で、動きの判定がし易いものであり、不安全行動の検知のためのハードは、傾斜センサーを含め小型で消費電力が少ない。
【００１３】
ここで、所定の期間とは、状態を検出する対象の動きの早さに合わせて適宜設定してよい時間間隔である、例えば、限定するものではないが、数十から数百ｍｓｅｃ程度に設定すると好ましい結果となる場合が多い。
【００１４】
［適用例２］上記適用例に記載の不安全動作検出装置において、前記複数のレベル値は、複数の前記傾斜センサーで生じるチャタリングの前後の論理変化から識別することを特徴とする。
【００１５】
本適用例によれば、チャタリングの前後の論理変化で運動の強さを識別するので、従来技術に比べてより速く識別することができる。
【００１６】
［適用例３］上記適用例に記載の不安全動作検出装置において、前記複数の傾斜センサーの動き状態の識別は、各箇所の前記傾斜センサーの前記レベル値の時間変化より不安全行動候補を抽出することを特徴とする。
【００１７】
本適用例によれば、論理変化を時間軸で見ていくので簡単な論理演算回路で不安全行動候補を抽出できる。また不安全行動候補を抽出することで、不安全状態の見極め前に情報が精査できる。
【００１８】
［適用例４］上記適用例に記載の不安全動作検出装置において、前記不安全行動候補は、前記レベル値が第１の閾値より大きいときに抽出されることを特徴とする。
【００１９】
本適用例によれば、極めて簡単な論理演算回路で不安全行動候補を抽出できる。
【００２０】
［適用例５］上記適用例に記載の不安全動作検出装置において、前記不安全行動候補は、前記レベル値が第２の閾値以上を継続し、前記レベル値と時間変化との積分値が第３の閾値を超えるときに抽出されることを特徴とする。
【００２１】
本適用例によれば、大きな運動ではないが、継続的に長時間この程度の指数がある場合も、不安全行動につながる可能性がある不安全行動候補を抽出できる。
【００２２】
［適用例６］上記適用例に記載の不安全動作検出装置において、前記複数の傾斜センサーの動き状態の識別は、各箇所の前記傾斜センサーの前記レベル値及び前記各箇所のパラメーターをスコア化して、該スコアの大小関係で識別することを特徴とする。
【００２３】
本適用例によれば、各箇所の前記傾斜センサーの前記レベル値及び前記各箇所のパラメーターをスコア化し、複数の傾斜センサーのそれぞれの結果を比較することで、全体として、不安全状態であるか見極めることができる。
【００２４】
［適用例７］上記適用例に記載の不安全動作検出装置において、前記複数の傾斜センサーの動き状態の識別は、各箇所の前記傾斜センサーの前記レベル値及び不安全な行動様式を予め想定して、前記各箇所の前記傾斜センサーの前記レベル値及び前記不安全な行動様式に合致するかで識別することを特徴とする。
【００２５】
本適用例によれば、不安全な行動様式とそれぞれの運動の強さを定義しておき、その条件に合致した場合、不安全状態と見なす。プログラム的には、論理変化と運動の強さの閾値を設定し、条件分岐をつくっておけば、不安全状態か判定することができる。
【００２６】
［適用例８］本適用例に係る不安全動作検出方法は、対向配置され、距離をおいて軸に垂直な面に対して面対称となるように配置された一対の電極と、該一対の電極の間の空間内を可動し、前記一対の電極の間を導通の状態又は非導通の状態のいずれかの状態にする導電体と、を備える複数の傾斜センサーを前記軸が異なり及び該軸のうち少なくとも一つは同一平面上にない状態にすること、所定の期間内における前記導通の状態及び前記非導通の状態を複数のレベル値で表し、前記導通の状態及び前記非導通の状態が前記複数のレベル値のいずれのレベル値であるかにより、前記複数の傾斜センサーの動き状態を識別すること、を含むことを特徴とする。
【００２７】
本適用例によれば、可動する導電体の動きにより発生する一対の電極の導通の状態を複数のレベル値で表すことで、このレベル値を利用して一対の電極の動き状態を識別することが可能である。
【００２８】
［適用例９］上記適用例に記載の不安全動作検出方法において、前記複数のレベル値は、複数の前記傾斜センサーで生じるチャタリングの前後の論理変化から識別することを特徴とする。
【００２９】
本適用例によれば、チャタリングの前後の論理変化のみで運動の強さを識別するので、従来技術に比べてより速く識別することができる。
【００３０】
［適用例１０］上記適用例に記載の不安全動作検出方法において、前記複数の傾斜センサーの動き状態の識別は、各箇所の前記傾斜センサーの前記レベル値の時間変化より不安全行動候補を抽出することを特徴とする。
【００３１】
本適用例によれば、論理変化を時間軸で見ていくので簡単な論理演算回路で不安全行動候補を抽出できる。また不安全行動候補を抽出することで、不安全状態の見極め前に情報が精査できる。
【００３２】
［適用例１１］上記適用例に記載の不安全動作検出方法において、前記不安全行動候補は、前記レベル値が第１の閾値より大きかときに抽出されることを特徴とする。
【００３３】
本適用例によれば、極めて簡単な論理演算回路で不安全行動候補を抽出できる。
【００３４】
［適用例１２］上記適用例に記載の不安全動作検出方法において、前記不安全行動候補は、前記レベル値が第２の閾値以上を継続し、前記レベル値と時間変化との積分値が第３の閾値を超えるときに抽出されることを特徴とする。
【００３５】
本適用例によれば、大きな運動ではないが、継続的に長時間この程度の指数がある場合も、不安全行動につながる可能性がある不安全行動候補を抽出できる。
【００３６】
［適用例１３］上記適用例に記載の不安全動作検出方法において、前記複数の傾斜センサーの動き状態の識別は、各箇所の前記傾斜センサーの前記レベル値及び前記各箇所のパラメーターをスコア化して、該スコアの大小関係で識別することを特徴とする。
【００３７】
本適用例によれば、各箇所の前記傾斜センサーの前記レベル値及び前記各箇所のパラメーターをスコア化し、複数の傾斜センサーのそれぞれの結果を比較することで、全体として、不安全状態であるか見極めることができる。
【００３８】
［適用例１４］上記適用例に記載の不安全動作検出方法において、前記複数の傾斜センサーの動き状態の識別は、各箇所の前記傾斜センサーの前記レベル値及び不安全な行動様式を予め想定して、前記各箇所の前記傾斜センサーの前記レベル値及び前記不安全な行動様式に合致するかで識別することを特徴とする。
【００３９】
本適用例によれば、不安全な行動様式とそれぞれの運動の強さを定義しておき、その条件に合致した場合、不安全状態と見なす。プログラム的には、論理変化と運動の強さの閾値を設定し、条件分岐をつくっておけば、不安全状態か判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】第１の実施形態に係る不安全動作検出装置の基本構成及び不安全行動を検出するセンサーの配置例を示す図。
【図２】第１の実施形態に係る不安全動作検出装置の構成を示すブロック図。
【図３】第１の実施形態に係るボールセンサーを示す図。
【図４】第１の実施形態に係るセンサーユニットを示す図。
【図５】第１の実施形態に係るセンサーユニットを右手首（手の甲）に装着した例を示す図。
【図６】第１の実施形態に係るセンサーユニットを左手首に装着して腕をいろいろな方向に動かした場合の例を示す図。
【図７】第１の実施形態に係るボールセンサーの論理変化を示す図。
【図８】第１の実施形態に係るボールセンサーの論理変化による運動の強さを示す図。
【図９】第１の実施形態に係るボールセンサーの論理変化による運動の強さの識別を時系列で示した表。
【図１０】第１の実施形態に係る不安全行動候補をセンサーユニットのある軸の強度指数の時間的な変化から決める目安を示す図。
【図１１】第１の実施形態に係る不安全行動候補とする手順を示すフローチャート。
【図１２】第１の実施形態に係る動き程度確認処理を示すフローチャート。
【図１３】第１の実施形態に係るＸＹＺ軸に動きが生じている例を示す図。
【図１４】第１の実施形態に係る不安全行動判定処理の各状態を示す図。
【図１５】第１の実施形態に係る不安全行動判定処理を示すフローチャート。
【図１６】第１の実施形態に係る状態把握処理を示すフローチャート。
【図１７】第２の実施形態に係る肘を中心に腕が水平から垂直以上に移動する動きを示す図。
【図１８】第２の実施形態に係る不安全行動判定処理を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００４１】
以下、本発明の不安全動作検出装置及び不安全動作検出方法の実施形態について、図を用いて説明する。本実施形態に係る不安全動作検出装置は、患者の体内に液体を導入又は患者の体内から血液を導出して得る、可撓性チューブの先端に取り付けられて患者の穿刺部位に穿刺可能な穿刺針が、当該穿刺部位から離脱しそうな状況を検知するためのものであり、血液浄化治療を施すための血液浄化装置（更に具体的には、血液透析治療を施すための血液透析装置）に適用されたものである。
【００４２】
（第１の実施形態）
（不安全動作検出装置の構成）
本実施形態に係る不安全動作検出装置は、傾斜センサーとして、最も一般的なボールセンサーを使った例を示す。
図１は、本実施形態に係る不安全動作検出装置の基本構成及び不安全行動を検出するセンサーの配置例を示す図である。本実施形態に係る不安全動作検出装置２は、不安全行動を検出する複数のセンサーユニット１０と、複数のセンサーユニット１０で捉えた動き情報から不安全行動を知らせる外部端末１２と、を備えている。不安全行動を検出するセンサーユニット（ボールセンサー内蔵）１０は、動きを検出したい身体の箇所に装着される。例えば、装着箇所は、可撓性チューブが挿入されている部位周囲の他、手首、腕、肘、肩、及び腰などがある。各センサーユニット１０で捉えた動き情報は、センサーユニット１０より、ナースステーションなどに置いた外部端末１２に、無線又は有線で伝わり、不安全行動の場合は、スピーカー１４による音声やディスプレイ１６で知らせる。知らせを受けて、患者の元に駆けつけ、対応する。又は、不安全行動で危険性が高い場合は、透析を中止する信号を機器に送り、自動停止させてもよい。
【００４３】
図２は、本実施形態に係る不安全動作検出装置２の構成を示すブロック図である。本実施形態に係る外部端末１２は、センサーユニット１０の信号を受信（無線又は有線でもよい）するインターフェイス部（Ｉ／Ｆと略）１８と、Ｉ／Ｆ１８が受信した信号から不安全な行動らしい動きを判定する不安全行動判定部（制御部）２０と、スピーカー１４及びディスプレイ１６などに不安全な行動に対して警告を出力する出力部２２と、を備えている。本実施形態に係る身体各所に取り付けたセンサーユニット１０内部には、３軸ＸＹＺのボールセンサー（傾斜センサー）２４と、ボールセンサー２４の信号を検出する検出部２６と、検出部２６が検出した信号の時間変化などから不安全な行動らしい動きを検出する不安全行動候補検出部（制御部）２８と、これらの情報を外部に送信（無線又は有線でもよい）するインターフェイス部（Ｉ／Ｆと略）３０と、を内蔵する。この機構はどのセンサーユニット１０でももっていて、各センサーユニット１０の結果が、外部端末１２に受信され、そこの不安全行動判定部２０で、身体各部所の情報を参照して、最終的に危険な行為があったか判定されている。
【００４４】
なお、不安全行動判定部２０は、それぞれのセンサーユニット１０内部にもっていてもよい。外部端末１２は、各センサーユニット１０の不安全行動判定部２０の判定を単純に警告する働きでもよい。警告の外部出力は、外部端末１２だけではなく、各センサーユニット１０で個別に行ってもよい。例えば、腕に取り付けたセンサーユニット１０で、不安全な行動らしい動きを検出したら、ＬＥＤを点滅させたり、音を鳴らしたりして、とりあえず、怪しい動きがあったら、該当するセンサーユニット１０自体が警告してもよい。これらの構成は、本実施形態を使う場面、患者の負担（身体に装着するセンサーユニット１０から警告が発せられるのがいやだとか）、監視者の配置などを考慮して、様々な形態をとってもよい。
【００４５】
（ボールセンサーの原理）
図３は、本実施形態に係るボールセンサー２４を示す図である。物体の運動状態を検出するには、一般に加速度センサーやジャイロセンサー等が使われる。このような、加速度センサーは、消費電力が大きく（素子あたりｍＷオーダー）携帯機器など電源の制限（電池容量、供給方法）が厳しい条件で使うことが難しい。また、加速度センサーは多値出力なので、出力結果をＣＰＵで扱うにはＡＤ変換が必要である。本実施形態においては、運動状態を検出する他のセンサーとしてボールセンサー２４を用いる。ボールセンサー２４は、対向配置され、距離をおいて軸に垂直な面に対して面対称となるように配置された一対の電極３２，３４と、一対の電極３２，３４の間の空間内を可動し、一対の電極３２，３４を導通の状態又は非導通の状態のいずれかの状態にするボール（導電体）３６と、を備える。ボールセンサー２４は、図３に示すように、電源＋とＧＮＤに設定された２つの電極３２，３４に接するように導電性のボール３６が移動し、２つの電極３２，３４に接して導通するかどうかで、ボールセンサー２４全体が正立しているか、又は転倒したのか、２つの状態を知ることができる。
【００４６】
加速度センサーなどと異なり、ボールセンサー２４は、ＯＮ／ＯＦＦのみの出力のため、運動した結果、今も正立しているか、激しく動いて転倒したか、の程度しかわからない。しかし、構造が非常に簡単で製作が容易であり、導通時のみ電流が流れるだけなので、消費電力が非常に少ない（μＷオーダー以下）。この利点を利用し、プロパンガスなどの施設機器が、地震などの強い動きを受けて、転倒していないかどうか検出する用途に使われている。
【００４７】
（３軸構成）
ボールセンサー２４は、複数備えられ、軸が異なり及び軸のうち少なくとも一つは同一平面上にない状態にある。例えば、３つのボールセンサー２４を互いに垂直な３軸に配置すると、各ボールセンサー２４の時間変化から、センサーユニット１０の系の回転方向がわかる。更に６個使えば、より詳しい回転角度がわかる。
【００４８】
（センサーユニットの構成と装着座標例）
図４は、本実施形態に係るセンサーユニット１０を示す図である。各センサーユニット１０の内部は、図４に示すように、互いに直交する３軸ＸＹＺのボールセンサー２４と、その信号を検出し、不安全行動か判定し、送信する回路基板（ＩＣ）３８などと電池４０を内蔵する。３軸ＸＹＺのボールセンサー２４の方向は、センサーユニット１０のケースの面と一致させてもよい。これにより、装着時にどれがＸ軸かなどがわかりやすい。
【００４９】
図５は、本実施形態に係るセンサーユニット１０を右手首（手の甲）に装着した例を示す図である。この例では、Ｘ軸を手首から指先、Ｙ軸をＸ軸に垂直にとり、ＸＹ平面を手の甲と一致させる。Ｚ軸は手の甲の面の垂線方向とする。
【００５０】
図６は、本実施形態に係るセンサーユニット１０を右手首に装着して腕をいろいろな方向に動かした場合の例を示す図である。センサーユニット１０のＸ軸側の側面を斜線部４２で示した。斜線部４２は、図６（Ａ）は右側の垂直面、図６（Ｂ）は上面、図６（Ｃ）は、手前垂直面になる。それに伴い、３つのボールセンサー２４（図４参照）の値が変わるので、図６に示すように、今、腕がどの姿勢なのか知ることができる。
【００５１】
（単位時間あたりの論理変化による動き検出）
図７は、本実施形態に係るボールセンサー２４の論理変化を示す図である。ボールセンサー２４の出力は、ＯＮ、ＯＦＦの２値である。しかし、動きがあって、ＯＮからＯＦＦに論理変化するとき、単純にＯＮからＯＦＦにはならない。実際には、図７（Ａ）に示すような波形ではなく、図７（Ｂ）に示すように、短時間のＯＮ／ＯＦＦの繰り返し（＝チャタリング）を起こして、ＯＦＦ状態に落ち着くことが多い。これは、動きがあったとき、ボールセンサー２４の容器内で、しばらくの間、導電性のボール３６が振動して、電極３２，３４間を行き来するため生ずる現象である。チャタリングは、姿勢の変化が短時間にはっきりと起こる場合、生じている時間、回数（ＯＮ／ＯＦＦ数、パルス数）が少ないが、姿勢が１つの状態になかなか定まらず、あいまいな状態が続いているときは、導電性のボール３６が容器内での振動を繰り返すため、チャタリング時間が長く、回数も多くなる。
【００５２】
このチャタリング時間、回数を、動きの程度の指標に使うことができる。具体的には、単位時間あたりのチャタリング回数の積算から動きの強度を換算することができる。この方法は、電流の導通を検出するだけのボールセンサー２４のＯＮ／ＯＦＦの回数を数えるだけなので、回路も少なく、ＣＰＵの計算も簡単で、加速度センサーやジャイロセンサー類のようなＡＤコンバーターが不要なので、極めて消費電力が少ない利点がある。このように、単位時間あたりのチャタリング回数の積算から、運動の強さをかなり正確に把握できる。しかし、加速度センサーやジャイロセンサー類よりも計算や回路が簡単といえども、単位時間あたりの積算が必要である。人工透析のような、生命の危険に関する動きを検出する場合、詳しい運動の強さよりも危険な運動が生じた可能性を出来る限り速く判定できる必要がある。そこで、本実施形態においては単位時間あたりの積算をせずに、図８に示すように、ボールセンサー２４のチャタリング前後の論理変化のみで運動の強さを識別する方法をとる。
【００５３】
図８は、本実施形態に係るボールセンサー２４の論理変化による運動の強さを示す図である。図８（Ａ）は、センサーユニット１０が装着された箇所の姿勢が変化して、ボールセンサー２４の論理がＯＮからＯＦＦに変わった理想的な状態である。姿勢が瞬時に変わり、ボール３６のバウンドもなく、チャタリングが生じない場合である。この時の姿勢変化で生じる運動の強さを強度指数（レベル値）５とする。
【００５４】
図８（Ｂ）は、図８（Ａ）と同じ姿勢変化でボールセンサー２４の論理がＯＮからＯＦＦになる過程に、チャタリングが生ずる場合である。図８（Ａ）のように姿勢が瞬時に変わったわけではないが、比較的短時間で、姿勢が変化する大きめの動きがあったと考えられるので強度指数４とする。
【００５５】
図８（Ｃ）は、論理はＯＮで、チャタリングが生じ、チャタリングが収まったら、ＯＮのままだった場合である。もしかしたら、チャタリング中にＯＦＦに状態変化する可能性もあったが（図中の破線）、チャタリングの作用で、ＯＮに成りきれなかったとも考えられる。そこで、このような状態は、図８（Ｂ）の状態に次ぐ運動の強さがあったとして強度指数３とする。
【００５６】
図８（Ｄ）は、論理はＯＦＦでチャタリングを経てもＯＦＦのままの状態である。これは、本来ＯＮの状態になろうとしていたのが（図中の破線）、中途半端な動きのためチャタリングが生じたものの、ＯＦＦになってしまったとも考えられる。このような動きは非常に緩慢だと考えられるので強度指数２とする。
【００５７】
図８（Ｅ）は図８（Ｂ）と全く論理変化が逆である。想定する動きではないが、何らかの動きがあってチャタリングが生じたと考えて強度指数は最小の１とする。以上のように、チャタリングがあったときは運動が生じたと考え、その前後の論理変化の違いで、運動の強さを識別する。図８（Ｂ）〜（Ｅ）は基本的なパターンを示したが、これ以外に設定を考え、より詳細な強度指数を定義してもよい。
【００５８】
なお、チャタリングがあったかどうかの観測は、Δｔ（数十から数百ｍｓｅｃ程度）でモニタリングする。時間が長いほど、緩やかで長期的な動き、短時間では、強度が大きく、ちょっとした動きが検出しやすくなるので、センサーユニット１０の装着箇所での動き方や検出したい精度、頻度によってΔｔの長さを調整すればよい。
【００５９】
本実施形態によれば、論理変化を時間軸で見ていくので、積算したり、その和を比較したりするなどの乗算は不要である。極めて簡単な論理演算、回路で済む。この識別は、図２の各センサーユニット１０の検出部２６で行う。
【００６０】
（不安全行動候補の抽出）
図９は、本実施形態に係るボールセンサー２４の論理変化による運動の強さの識別を時系列で示した表である。図９は、図８の運動の強さ（強度指数）の識別をΔｔ時間ごとに、腕、腰、及び肩などの各センサーユニット１０を装着した箇所ごとに、ＸＹＺ軸ごとに行い時系列にまとめたものである。図９の実線円で囲まれた箇所は、強度指数が５，４（第１の閾値）と大きかった箇所である（腕Ｘ軸、腰Ｘ軸）。これは、運動が大きいので、不安全行動につながる可能性が高いと考え、不安全行動候補とする。
【００６１】
一方、強度指数３，２（第２の閾値）は、大きな運動ではないが、継続的に長時間この程度の指数がある場合も、不安全行動につながる可能性があると考える（図９の破線円で囲まれた箇所）。例えば、腕の運動で、可撓性チューブを引っ張るような動きであっても、強度指数３，２程度であれば、穿刺針は外れないが、長時間このような引っ張る運動の強さがある場合、穿刺針の部分に力はかかっていて、徐々に緩んで、抜ける可能性が出てくる。よって、中程度の強度指数で長時間継続する場合も不安全行動候補とする。
【００６２】
図１０は、本実施形態に係る不安全行動候補をセンサーユニット１０のある軸の強度指数の時間的な変化から決める目安を示す図である。Δｔ内で強度指数が５，４の場合、図１０（Ａ）の斜線のように、その部分は即不安全行動候補とする。一方、強度指数が小さい場合、継続してモニターしていて、ある時刻で強度指数が３ないし２になった場合、次のΔｔも強度指数が３ないし２か継続的にモニターし、強度指数が３ないし２の継続時間を見る。例えば、継続時間を３秒とする。これは不安全行動が生じている場合、２秒以上強い運動が継続するという実験結果による。この継続時間と強度指数の積分値Ｌ（図１０（Ｂ）の斜線部の面積）が、ある一定以上（第３の閾値）になった時刻で、その一連の動きを不安全行動候補とする。例えば、積分値Ｌの閾値を「最大強度指数×３（秒）」とした場合、最大強度指数は本実施形態では「５」であるので、積分値Ｌの閾値は「１５」となる。この手順を図１１に示す。
【００６３】
図１１は、本実施形態に係る不安全行動候補とする手順を示すフローチャートである。先ず、ステップＳ１０において、時刻ｔ＝０、継続時間と強度指数との積分値Ｌ＝０として初期設定を行う。
【００６４】
次に、ステップＳ２０において、ボールセンサー２４の論理変化より姿勢変化で生じる運動の強さを強度指数とし動き程度確認処理を行う（図１２参照）。
【００６５】
次に、ステップＳ３０において、運動指数が４又は５であるか判定する。運動指数が４又は５である場合（Ｙ）は、ステップＳ７０へ進む。運動指数が４及び５でない場合（Ｎ）は、ステップＳ４０へ進む。
【００６６】
次に、ステップＳ４０において、運動指数が２又は３であるか判定する。運動指数が２又は３である場合（Ｙ）は、ステップＳ５０へ進む。運動指数が２及び３でない場合（Ｎ）は、ステップＳ８０へ進む。
【００６７】
次に、ステップＳ５０において、積分値Ｌ＝Ｌ＋運動指数を計算し、積分値Ｌに運動指数を足しこみ積分値Ｌを更新する。
【００６８】
次に、ステップＳ６０において、積分値Ｌが閾値以上であるか判定する。積分値Ｌが閾値以上である場合（Ｙ）は、ステップＳ７０へ進む。積分値Ｌが閾値未満である場合（Ｎ）は、ステップＳ８０へ進む。
【００６９】
次に、ステップＳ７０において、不安全行動候補から不安全行為かどうかの判定として不安全行動判定処理を行う（図１５又は図１８参照）。
【００７０】
次に、ステップＳ８０において、時刻ｔ＝ｔ＋Δｔを計算し、時刻ｔにΔｔを足しこみ時刻ｔを更新する。
【００７１】
図１２は、本実施形態に係る動き程度確認処理を示すフローチャートである。先ず、ステップＳ１００において、時刻ｔからΔｔ間でチャタリングがあるか判定する。チャタリングがある場合（Ｙ）は、ステップＳ１３０へ進む。チャタリングがない場合（Ｎ）は、ステップＳ１１０へ進む。
【００７２】
次に、ステップＳ１１０において、論理変化がＯＮからＯＦＦであるか判定する。論理変化がＯＮからＯＦＦである場合（Ｙ）は、ステップＳ１２０へ進む。論理変化がＯＮからＯＦＦでない場合（Ｎ）は、終了する。
【００７３】
次に、ステップＳ１２０において、姿勢変化で生じる運動の強さを強度指数５とする。そして終了する。
【００７４】
次に、ステップＳ１３０において、論理変化がＯＮからＯＦＦであるか判定する。論理変化がＯＮからＯＦＦである場合（Ｙ）は、ステップＳ１４０へ進む。論理変化がＯＮからＯＦＦでない場合（Ｎ）は、ステップＳ１５０へ進む。
【００７５】
次に、ステップＳ１４０において、姿勢変化で生じる運動の強さを強度指数４とする。そして終了する。
【００７６】
次に、ステップＳ１５０において、論理変化がＯＮからＯＮであるか判定する。論理変化がＯＮからＯＮである場合（Ｙ）は、ステップＳ１６０へ進む。論理変化がＯＮからＯＮでない場合（Ｎ）は、ステップＳ１７０へ進む。
【００７７】
次に、ステップＳ１６０において、姿勢変化で生じる運動の強さを強度指数３とする。そして終了する。
【００７８】
次に、ステップＳ１７０において、論理変化がＯＦＦからＯＦＦであるか判定する。論理変化がＯＦＦからＯＦＦである場合（Ｙ）は、ステップＳ１８０へ進む。論理変化がＯＦＦからＯＦＦでない場合（Ｎ）は、ステップＳ１９０へ進む。
【００７９】
次に、ステップＳ１８０において、姿勢変化で生じる運動の強さを強度指数２とする。そして終了する。
【００８０】
次に、ステップＳ１９０において、姿勢変化で生じる運動の強さを強度指数１とする。そして終了する。
【００８１】
（判定方法）
図１３は、本実施形態に係るＸＹＺ軸に動きが生じている例を示す図である。運動の強さ、それが生じた場所や箇所などのパラメーターをスコア化して判定する。例えば、手首に付けたセンサーユニット１０のＸＹＺ軸の強度指数をＳｘ、Ｓｙ、Ｓｚ、Ｓ＝Ｓｘ＋Ｓｙ＋Ｓｚとする。
【００８２】
（ＸＹＺ軸の１軸だけに動きが生じている場合）
図１３（Ａ）に示すように、Ｓｘ、Ｓｙ、Ｓｚのどれか１つのみ値があり、その他は０である。単なる平行移動で、それほど危険な行動ではない。可撓性チューブのたるみ、ゆとり内での動きであり、総スコアＡＳ＝Ｓとする。
【００８３】
（ＸＹＺ軸のうち２軸に動きが生じている場合）
図１３（Ｂ）に示すように、Ｓｘ、Ｓｙ、Ｓｚのどれか２つのみ値があり、その他は０である。例えば、ｘｙ平面で回転が生じている。少し大きな動きであり多少注意が必要である。よってスコアに重み付けをする。例えば、総スコアＡＳ＝Ｓ×３とする。
【００８４】
（ＸＹＺ軸のすべての軸で動きが生じている場合）
図１３（Ｃ）に示すように、Ｓｘ、Ｓｙ、Ｓｚの全てに値がある。例えば、Ｘ軸方向に回転しながら、ＺＹ平面に移動など複雑な動きになっている。２軸の動きより、更に注意が必要なので、総スコアＡＳ＝Ｓ×５とする。このように、総スコアＡＳを、装着した箇所ごとに求めておく。例えば、ＡＳ（手首）、ＡＳ（腕）、及びＡＳ（肩）である。
【００８５】
重み付けは手首、腕、及び肩などの部位や軸によって変えてもよい。例えば、腕の動きは重要なので重み付けを大きくする。肩は、３軸動かなければ特に大きな問題は生じないと考え、３軸の場合の重み付けに重点を置くなど調整を行う。総スコアは、ある閾値の範囲内にあるかどうかで最終的に不安全かどうか判定する。
【００８６】
図１４は、本実施形態に係る不安全行動判定処理の各状態を示す図である。例えば、状態としてＡＳ（手首）＞β（手首）ならば、「手首」は不安全状態Ａである。また、状態としてα（手首）＜ＡＳ（手首）＜β（手首）ならば、「手首」は注意状態Ｂである。更に、状態としてＡＳ（手首）≦α（手首）ならば、「手首」は問題なし状態Ｃである。また腕及び腰も同様である。なお、α（手首）、α（腕）、及びα（腰）は問題なし状態と注意状態とを区分けする各閾値である。また、β（手首）、β（腕）、及びβ（腰）は注意状態と不安全状態とを区分けする各閾値である。
【００８７】
上記「不安全状態Ａ」、「注意状態Ｂ」、及び「問題なし状態Ｃ」の状態を複数のセンサーユニットについて判定する。もし、複数のセンサーユニット１０でどれか１つでも「不安全状態Ａ」があれば、不安全状態として、直ちに対処するように求める（場合によっては、人工透析機器をストップさせる）。複数のセンサーユニット１０のうち、「注意状態Ｂ」が例えば、３箇所以上あったら、不安全状態と見なす。以上のように、まず、各センサーユニット１０のＸＹＺ軸ごとの強度指数を、動きのある軸の数、箇所などの要因ごとに重み付けしてスコア化し、次に、複数のセンサーユニット１０のそれぞれの結果を比較することで、全体として、不安全状態であるか見極める。
【００８８】
図１５は、本実施形態に係る不安全行動判定処理を示すフローチャートである。先ず、ステップＳ２００において、運動の強さ、それが生じた手首のパラメーターをスコア化して状態を把握する（図１６参照）。
【００８９】
次に、ステップＳ２１０において、運動の強さ、それが生じた腕のパラメーターをスコア化して状態を把握する（図１６参照）。
【００９０】
次に、ステップＳ２２０において、運動の強さ、それが生じた腰のパラメーターをスコア化して状態を把握する（図１６参照）。
【００９１】
次に、ステップＳ２３０において、各部位のうち状態「不安全状態Ａ」があるか判定する。各部位のうち一つでも状態「不安全状態Ａ」がある場合（Ｙ）は、ステップＳ２４０へ進む。各部位のうち状態「不安全状態Ａ」がない場合（Ｎ）は、ステップＳ２５０へ進む。
【００９２】
次に、ステップＳ２４０において、「不安全」であることを警告する。そして終了する。
【００９３】
次に、ステップＳ２５０において、各部位のうち状態「注意状態Ｂ」が３つ以上あるか判定する。各部位のうち状態「注意状態Ｂ」が３つ以上ある場合（Ｙ）は、ステップＳ２４０へ進む。各部位のうち状態「注意状態Ｂ」が２つ以下である場合（Ｎ）は、ステップＳ２６０へ進む。
【００９４】
次に、ステップＳ２６０において、各部位のうち状態「注意状態Ｂ」が２つあるか判定する。各部位のうち状態「注意状態Ｂ」が２つある場合（Ｙ）は、ステップＳ２７０へ進む。各部位のうち状態「注意状態Ｂ」が２つでない場合（Ｎ）は、終了する。
【００９５】
次に、ステップＳ２７０において、「注意」を促す。そして終了する。
【００９６】
図１６は、本実施形態に係る状態把握処理を示すフローチャートである。なお、図面中の「＊」は、ステップＳ２００においては手首、ステップＳ２１０においては腕、ステップＳ２２０においては腰に読み替える。以下の実施形態は手首を例に説明する。
【００９７】
先ず、ステップＳ３００において、手首に不安全行動候補があるか判定する。手首に不安全行動候補がある場合（Ｙ）は、ステップＳ３１０へ進む。手首に不安全行動候補がない場合（Ｎ）は、ステップＳ４１０へ進む。
【００９８】
次に、ステップＳ３１０において、手首の動きがＸＹＺ軸のいずれか１軸のみであるか判定する。手首の動きがＸＹＺ軸のいずれか１軸のみである場合（Ｙ）は、ステップＳ３２０へ進む。手首の動きがＸＹＺ軸のいずれか１軸のみでない場合（Ｎ）は、ステップＳ３３０へ進む。
【００９９】
次に、ステップＳ３２０において、ＡＳ（手首）＝Ｓとする。
【０１００】
次に、ステップＳ３３０において、手首の動きがＸＹＺ軸のうち２軸であるか判定する。手首の動きがＸＹＺ軸のうち２軸である場合（Ｙ）は、ステップＳ３４０へ進む。手首の動きがＸＹＺ軸のうち２軸でない場合（Ｎ）は、ステップＳ３５０へ進む。
【０１０１】
次に、ステップＳ３４０において、ＡＳ（手首）＝Ｓ×３とする。
【０１０２】
次に、ステップＳ３５０において、手首の動きがＸＹＺ軸の３軸であるか判定する。手首の動きがＸＹＺ軸の３軸である場合（Ｙ）は、ステップＳ３６０へ進む。手首の動きがＸＹＺ軸の３軸でない場合（Ｎ）は、ステップＳ４１０へ進む。
【０１０３】
次に、ステップＳ３６０において、ＡＳ（手首）＝Ｓ×５とする。
【０１０４】
次に、ステップＳ３７０において、ＡＳ（手首）≦α（手首）であるか判定する。ＡＳ（手首）≦α（手首）である場合（Ｙ）は、ステップＳ４１０へ進む。ＡＳ（手首）≦α（手首）でない場合（Ｎ）は、ステップＳ３８０へ進む。
【０１０５】
次に、ステップＳ３８０において、α（手首）＜ＡＳ（手首）＜β（手首）であるか判定する。α（手首）＜ＡＳ（手首）＜β（手首）である場合（Ｙ）は、ステップＳ３９０へ進む。α（手首）＜ＡＳ（手首）＜β（手首）でない場合（Ｎ）は、ステップＳ４００へ進む。
【０１０６】
次に、ステップＳ３９０において、注意として「注意状態Ｂ」とする。そして終了する。
【０１０７】
次に、ステップＳ４００において、不安全として「不安全状態Ａ」とする。そして終了する。
【０１０８】
次に、ステップＳ４１０において、問題なしとして「問題なし状態Ｃ」とする。そして終了する。
【０１０９】
（第２の実施形態）
続いて、第２の実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態は、前述した第１の実施形態が、運動の強さ、それが生じた場所、箇所などのパラメーターをスコア化して判定させていることに対して、不安全な行動様式と運動の強さを予め想定し、その様式と強度に合致するか判定させていることを特徴としている。例えば、可撓性チューブが引っ張られて、穿刺針が抜けそうな動きを定義しておく。よって、第１の実施形態との相違箇所を中心に、第１の実施形態と同じ符号を付して説明する。
【０１１０】
（実施例１）
（肘を中心に腕が水平から垂直以上に移動する動き）
図１７は、本実施形態に係る肘を中心に腕が水平から垂直以上に移動する動きを示す図である。透析中、顔がかゆくなって思わず掻く場合がよくある。このような動きは可撓性チューブを引っ張り最も穿刺針が抜けやすくなる動きである。
【０１１１】
（判定の仕方）
先ず、該当する動きか判定する。例えば、手首や肘（腕）などのＸＹＺ軸の論理変化から、上記の動きかわかる腕が水平（例：手首のＸＹ平面が水平、Ｚ軸が鉛直）から垂直以上に移動（例：ＸＹ平面が水平ではなく、Ｚ軸が９０度以上移動）した。
【０１１２】
次に、運動の強さは大きいか判定する。例えば、該当する動きであって、手首及び肘（腕）などの総スコアについて、例えば、ＡＳ（手首）が５、ＡＳ（腕）が４以上、及びＡＳ（肩）が３以上の場合、不安全状態と見なす。
【０１１３】
図１８は、本実施形態に係る不安全行動判定処理を示すフローチャートである。先ず、ステップＳ５００において、予め想定した不安全な行動様式と合致するか判定する。予め想定した不安全な行動様式と合致する場合（Ｙ）は、ステップＳ５１０へ進む。予め想定した不安全な行動様式と合致しない場合（Ｎ）は、終了する。
【０１１４】
次に、ステップＳ５１０において、ＡＳ（手首）＞５であるか判定する。ＡＳ（手首）＞５である場合（Ｙ）は、ステップＳ５２０へ進む。ＡＳ（手首）＞５でない場合（Ｎ）は、終了する。
【０１１５】
次に、ステップＳ５２０において、ＡＳ（腕）＞４であるか判定する。ＡＳ（腕）＞４である場合（Ｙ）は、ステップＳ５４０へ進む。ＡＳ（腕）＞４でない場合（Ｎ）は、ステップＳ５３０へ進む。
【０１１６】
次に、ステップＳ５３０において、注意を促す。
【０１１７】
次に、ステップＳ５４０において、ＡＳ（肩）＞３であるか判定する。ＡＳ（肩）＞３である場合（Ｙ）は、ステップＳ５５０へ進む。ＡＳ（肩）＞３でない場合（Ｎ）は、ステップＳ５３０へ進む。
【０１１８】
次に、ステップＳ５５０において、不安全状態の警告を行う。
【０１１９】
（実施例２）
（寝返り）
腕、肘、及び手首の相対位置は同じで、背骨を中心に回転する。前述のような、腕を大きく振るような動きほどではないが、体が回転するため、人工透析機から可撓性チューブが引っ張られ、穿刺針が抜ける可能性がある動きの１つである。
【０１２０】
（判定の仕方）
先ず、該当する動きか判定する。例えば、腕、肘、及び手首をはじめ、肩、腰の論理変化が、１つの軸中心になっている。
【０１２１】
次に、運動の強さは大きいか判定する。例えば、各センサーユニット１０を装着した箇所の総スコアが、どれも３以上ある場合。該当する動きであって、どこか１つが大きいのではく、体全体で平準以上の動きがある場合、不安全状態と見なす。
【０１２２】
（実施例３）
（ベッド上で立ち上がる、上体を起こすような動き）
寝返りと同様、腕自体の動きは大きくないが、上体を起こす場合、やはり人工透析機から可撓性チューブが引っ張られ穿刺針が抜ける可能性がある動きの１つである。
【０１２３】
（判定の仕方）
先ず、該当する動きか判定する。例えば、腕、肘、及び手首をはじめ、肩、腰の論理変化が、腰を中心に対称的になっている。
【０１２４】
次に、運動の強さは大きいか判定する。例えば、腰の運動は小さく、腰から離れた場所の運動が大きい。該当する動きであって、例えば、腕、肘、手首、及び肩の総スコアが４以上、又は足首及び膝の総スコアが４以上ある場合、不安全状態と見なす。
【０１２５】
以上のように、穿刺針が抜けそうな動きの様式（どの部分にどんな論理変化が時間的に生ずる）とそれぞれの運動の強さを定義しておき、その条件に合致した場合、不安全状態と見なす。プログラム的には、論理変化と運動の強さの閾値を設定し、条件分岐をつくっておけば、不安全状態か判定することができる。
【０１２６】
上述の実施形態によれば、ボールセンサー２４は論理変化から姿勢、運動の強さを導き出せるので、不安全状態をイメージし、それに対応する論理変化は、どのようなものか比較的簡単に想定できる。人間の不安全状態は、複雑で個人差もあり、なかなか簡単に記述できないが、ボールセンサー２４を使えば、論理変化と姿勢、運動の強さが直感的なので、人間の不安全状態を把握するシステムを作成することが、加速度センサーなどに比べ、非常に容易である。
【０１２７】
また、センサーの構造、論理変化による運動の強さを識別するため回路、アルゴリズムが簡素で、装置が極めて小さく、消費電力が少なく、判定時間も短いため、人間に装着するのに大変適しており、特に複数のセンサーを使うことが容易である。複数のセンサーでいろいろな箇所の動き、姿勢が把握できるため、不安全状態の判定が正確である。
【０１２８】
更に、身体の複数の場所に装着した傾斜センサーの情報から、前述の不安全行動候補の他、基本姿勢、運動した箇所と運動の強さを知ることができるので、これらの情報を総合すれば、本当に不安全行為なので警告を出して対処してもらう必要があるか否かまで判定できる。
【０１２９】
なお、総スコアによる判定と、条件分岐による場合分けによる不安全状態の判定法を示したが、双方の方法を組み合わせて使ってもよい。
【０１３０】
人工透析以外に、何らかの医療行為中、不用意な動きが危険な状況を招くような場合、適用することができる。人間にも機器にも適応できる。
【符号の説明】
【０１３１】
２…不安全動作検出装置  １０…センサーユニット  １２…外部端末  １４…スピーカー  １６…ディスプレイ  １８…インターフェイス部（Ｉ／Ｆ部）  ２０…不安全行動判定部（制御部）  ２２…出力部  ２４…ボールセンサー（傾斜センサー）  ２６…検出部  ２８…不安全行動候補検出部（制御部）  ３０…インターフェイス部（Ｉ／Ｆ部）  ３２，３４…電極  ３６…ボール（導電体）  ３８…回路基板（ＩＣ）  ４０…電池  ４２…斜線部。
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１８】
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【図１】
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【図１３】
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【図１７】
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