【手続補正書】
【提出日】平成28年9月28日(2016.9.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
力フィードバック・コントローラをユーザの腕に連結するように構成された第１の肢アタッチメントを含む手首モジュールと、
該手首モジュールに連結され、該手首モジュールに対して第１の方向および第２の方向に可動であるグリップ・モジュールであって、該第１の方向が該第２の方向に略垂直であり、該グリップ・モジュールが、グリップ・アタッチメントを有する直線スライド機構を含み、該グリップ・アタッチメントが、該第１の方向および第２の方向の少なくとも一方に略垂直な第３の方向への直線運動に拘束され、グリップを該グリップ・モジュールに連結するように構成されるグリップ・モジュールとを備える、力フィードバック・コントローラ。
【請求項２】
前記直線スライド機構が、前記グリップ・アタッチメントに力を与えるように構成された直線駆動部品をさらに備える、請求項１に記載の力フィードバック・コントローラ。
【請求項３】
前記グリップ・モジュールに前記第１の方向への力を与えるように構成された第１の回転駆動部品をさらに備える、請求項１に記載の力フィードバック・コントローラ。
【請求項４】
前記グリップ・モジュールに前記第２の方向への力を与えるように構成された第２の回転駆動部品をさらに備える、請求項３に記載の力フィードバック・コントローラ。
【請求項５】
ユーザの上腕に連結するように構成された第２の肢アタッチメントを有する上腕モジュールと、
ユーザの前腕に連結するように構成された第３の肢アタッチメントを有する前腕モジュールとをさらに備え、
前記第１の肢アタッチメントおよび該第２の肢アタッチメントが、前記第１の肢アタッチメントと略同一である、請求項１に記載の力フィードバック・コントローラ。
【請求項６】
前記第１の肢アタッチメントが、
上部および下部を有し、該上部が該下部に旋回可能かつ摺動可能に連結される外殻と、
該外殻の大きさを調節するように構成された調節機構とを備える、請求項１に記載の力フィードバック・コントローラ。
【請求項７】
前記肢アタッチメントが、前記外殻の少なくとも一部に位置する粘弾性発泡体をさらに備え、該粘弾性発泡体が、ユーザの腕の輪郭に一致して、衝撃力に晒されたときに変形に抵抗するように構成される、請求項６に記載の力フィードバック・コントローラ。
【請求項８】
前記グリップ・アタッチメントが、第１のプリント回路基板電気コネクタと導電性エラストマ要素とを備え、前記プリント回路基板電気コネクタおよび前記導電性エラストマ要素が、前記グリップ・モジュールに連結されたグリップの第２のプリント回路基板電気コネクタと電気接続を形成するように設計されて構成される、請求項１に記載の力フィードバック・コントローラ。
【請求項９】
前記第１の方向が第１の軸の周りの回転を含み、前記第２の方向が第２の軸の周りの回転を含み、該第２の軸が該第１の軸に対して非平行であり、前記第３の方向が該第１の軸および該第２の軸の少なくとも一方に略垂直である、請求項１に記載の力フィードバック・コントローラ。
【請求項１０】
前記第１の軸、前記第２の軸、および前記第３の方向が、互いに略直交して向けられる、請求項９に記載の力フィードバック・コントローラ。
【請求項１１】
ユーザの腕の第１の部分に連結するように構成された第１の肢アタッチメントを含む手首モジュールと、
該ユーザの腕の第２の部分に連結するように構成された第２の肢アタッチメントを含む前腕モジュールと、
第１の端部および第２の端部を有する外骨格部材であって、該前腕モジュールが該第１の端部に連結され、該手首モジュールが該第２の端部に連結され、該外骨格部材が、該前腕モジュールと該手首モジュールとの間の相対ねじり運動を可能にするとともに、該前腕モジュールと該手首モジュールとの間の相対軸方向運動を実質的に防止するように構成されたねじり要素を有するねじりモジュールを含む外骨格部材とを備え、
前記第１の肢アタッチメントおよび前記第２の肢アタッチメントの少なくとも一方が、
第１の可撓性部分および二重壁の第２の部分を有する外殻であって、該第１の可撓性部分が第１の端部および第２の端部を有し、該二重壁の第２の部分が間に空間を画定する第１の壁および第２の壁を有し、該第１の端部および該第２の端部が各々該空間内に摺動可能に配置される外殻と、
該第１の可撓性部分を該第２の部分に対して固定することにより、前記肢アタッチメントを前記ユーザの腕にしっかりと連結するように構成された調節機構とを備える、力フィードバック・コントローラ。
【請求項１２】
前記肢アタッチメントが、前記外殻の少なくとも一部に位置する粘弾性発泡体をさらに備え、該粘弾性発泡体が、ユーザの腕の輪郭に一致するように構成される、請求項１１に記載の力フィードバック・コントローラ。
【請求項１３】
ユーザの腕の第１の部分に連結するように構成された第１の肢アタッチメントを含む手首モジュールと、
該ユーザの腕の第２の部分に連結するように構成された第２の肢アタッチメントを含む前腕モジュールと、
第１の端部および第２の端部を有する外骨格部材であって、該前腕モジュールが該第１の端部に連結され、該手首モジュールが該第２の端部に連結され、該外骨格部材が、該前腕モジュールと該手首モジュールとの間の相対ねじり運動を可能にするとともに、該前腕モジュールと該手首モジュールとの間の相対軸方向運動を実質的に防止するように構成されたねじり要素を有するねじりモジュールを含む外骨格部材と、
前記前腕モジュールに取り外し可能に連結されるように構成された肘モジュールとを備え、該肘モジュールが、
第２の側部部材に旋回可能に連結された第１の側部部材であって、該第１の側部部材および第２の側部部材の各々が、第３の肢アタッチメントおよび第４の肢アタッチメントに摺動可能に連結するように設計されて構成されたアタッチメントを有する第１の側部部材と、
該第１の側部部材および第２の側部部材に回転力を与えるように構成され、該第１の側部部材および第２の側部部材の一方に連結された電気モータを含む回転駆動機構とを備える、力フィードバック・コントローラ。
【請求項１４】
前記第１の側部部材を前記第２の側部部材に対して旋回させることができるように構成され、多中心ヒンジを含む旋回機構をさらに備える、請求項１３に記載の力フィードバック・コントローラ肘モジュール。
【請求項１５】
前記第１の側部部材を前記第２の側部部材に対して旋回させることができるように構成され、前記第１の側部部材を前記第２の側部部材に対して旋回させることに対する抵抗を制御可能に調節するように構成された可変抵抗要素を含む旋回機構をさらに備える、請求項１３に記載の力フィードバック・コントローラ肘モジュール。
【請求項１６】
前記可変抵抗要素が、１）摩擦要素、および２）電磁要素からなる群から選択される、請求項１５に記載の力フィードバック・コントローラ肘モジュール。
【請求項１７】
前腕モジュール、手首モジュール、およびグリップ・モジュールからなり、該前腕モジュールおよび該手首モジュールが、取り外し可能に共に連結して力フィードバック・コントローラ外骨格を形成するように設計されて構成され、該グリップ・モジュールが、該手首モジュールに連結されるとともに、該手首モジュールに対して第１の方向に移動可能であり、
該グリップ・モジュールが、直線スライド機構および該直線スライド機構に連結されたグリップを備え、該グリップが前記直線スライド機構を介して前記第１の方向に対して略垂直な方向に移動可能である、力フィードバック・コントローラ外骨格。
【請求項１８】
前記前腕モジュールに取り外し可能に連結するように構成された肘モジュールをさらに備え、該肘モジュールが、
細長受け部、および該細長受け部に摺動可能に連結されて、前記肘モジュールをユーザの腕に取り付けるように構成された上腕モジュールと、
第２の側部要素に旋回可能に連結された第１の側部要素と、
該第１の側部要素を該第２の側部要素に対して駆動するように構成された駆動機構とを含む、請求項１７に記載の力フィードバック・コントローラ外骨格。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】力フィードバック・コントローラ、力フィードバック・コントローラ肘モジュール、及び力フィードバック・コントローラ外骨格