(57)【要約】      （修正有）【課題】車体の揺れに伴い振動が操作レバーに伝わり、操作レバーの操作量が意図せず変化することに伴う不具合の発生を抑止する。【解決手段】荷台２と、荷台２を駆動するアクチュエータ３と、前記荷台２の動作速度を決定するための操作を受け付けるものであり操作量が可変であり操作量を示す信号を出力する操作部たる操作レバー６１とを備えた産業車両１に、前記操作レバー６１から出力される操作量を示す信号ａに基づき前記アクチュエータ３の動作速度を変更する制御、及び前記操作レバー６１の異常振動を検出し、前記異常振動を検出した際に前記アクチュエータ３の動作速度の変化を抑制する制御を少なくとも行う制御装置５を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷台と、荷台を駆動するアクチュエータと、前記荷台の動作速度を決定するための操作を受け付けるものであり操作量が可変であり操作量を示す信号を出力する操作部とを備えた産業車両に用いられ、
前記操作部から出力される操作量を示す信号に基づき前記アクチュエータの動作速度を変更する制御、及び前記操作部の異常振動を検出し、前記異常振動を検出した際に前記アクチュエータの動作速度の変化を抑制する制御を少なくとも行うことを特徴とする産業車両の荷役制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷役作業に用いられ、電磁比例式コントロールバルブを含む液圧回路を搭載した産業車両の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、荷役作業に用いられ、液圧回路を介して作動液をアクチュエータに供給することによりアクチュエータに接続した荷台の昇降や前後傾等を行うように構成された産業車両において、荷台の昇降や前後傾等の速度を制御可能にすべく、液圧回路中に電磁比例式コントロールバルブ等の開度を変更可能なバルブを設けることが行われてきている（例えば、特許文献１を参照）。このような液圧回路を採用すれば、電磁比例式コントロールバルブ等を通過する作動液の量を変化させることにより、アクチュエータの作動速度すなわち荷台の昇降や前後傾等の速度を制御することができるからである。このような液圧回路を搭載した産業車両において、電磁比例式コントロールバルブ等を通過する作動液の流量の制御は、操作レバーを介して行っている。より具体的には、操作レバーの操作量を検知するセンサを設け、このセンサが検知した操作レバーの操作量が大きい場合に電磁比例式コントロールバルブ等を通過する作動液の流量を大きくし、逆に前記センサが検知した操作レバーの操作量が小さい場合に電磁比例式コントロールバルブ等を通過する作動液の流量を小さくしている。
【０００３】
しかして、荷役作業中等に車体の揺れが発生すると、この揺れに由来する振動が操作レバーに伝わり操作量が意図せず変化することがある。このとき、操作レバーの操作量の変化を反映して電磁比例式コントロールバルブ等を通過する作動液の流量も変化する。このことにより、安定した荷役操作ができない不具合や、車体の振動をさらに大きくしてしまう不具合が発生しうる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−２６４５９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は以上の点に着目し、車体の揺れに伴い振動が操作レバーに伝わり、操作レバーの操作量が意図せず変化することに伴う車体振動の発生を抑止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
すなわち本発明に係る産業車両の制御装置は、荷台と、荷台を駆動するアクチュエータと、前記荷台の動作速度を決定するための操作を受け付けるものであり操作量が可変であり操作量を示す信号を出力する操作部とを備えた産業車両に用いられ、前記操作部から出力される操作量を示す信号に基づき前記アクチュエータの動作速度を変更する制御、及び前記操作部の異常振動を検出し、前記異常振動を検出した際に前記アクチュエータの動作速度の変化を抑制する制御を少なくとも行うことを特徴とする。
【０００７】
このようなものであれば、車体の揺れに伴う操作部の異常振動を検出すると、制御装置は前記アクチュエータの動作速度の変化を抑制する制御を行うので、車体の揺れが操作部に伝達され操作部の操作量がこの揺れを反映して異常振動しても、この異常振動が荷台の動作に反映されず、従って車体の揺れに関わらず安定した荷役操作を行うことができる。
【０００８】
このような制御装置の好適な実施態様として、駆動源たるモータに接続してなり前記アクチュエータに作動液圧を供給するための液圧ポンプ、及びこの液圧ポンプを経て前記アクチュエータに流入する作動液量を変更可能にすべく開度を変更可能な電磁比例式コントロールバルブを備えた産業車両に用いられ、該電磁比例式コントロールバルブの開度を変更することにより前記アクチュエータの動作速度を変更可能にしているとともに、前記異常振動を検出した際に前記アクチュエータの動作速度の変化を抑制すべく電磁比例式コントロールバルブの開度の変化を抑制する制御を行うものが挙げられる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の産業車両の制御装置の構成によれば、車体の揺れに伴い振動が操作レバーに伝わり、操作レバーの操作量が意図せず変化することに伴う車体振動の発生を抑止し、車体の揺れに関わらず安定した荷役操作を行うようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態に係る産業車両に用いられる液圧回路を概略的に示す図。
【図２】車両に揺れが発生した際の操作レバーの操作量の経時変化の一例を示す図。
【図３】昇降制御プログラムによる制御の手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の一実施形態について述べる。
【００１２】
本実施形態の産業車両１は、荷物を積載すべき荷台２を駆動するアクチュエータ３と、このアクチュエータ３に作動液を供給する図１に示すような液圧回路４と、この液圧回路４を経て前記アクチュエータ３に供給する作動液の流量を制御するための制御装置５と、荷台２の昇降速度を制御するための操作を受け付ける操作部たる操作レバー６１を有し前記制御装置５に信号を出力する入力部６とを搭載している。
【００１３】
前記アクチュエータ３は、本実施形態では第１のシリンダ室３１に作動液の供給を受けることにより荷台２を上昇させるとともに、第２のシリンダ室３２に作動液の供給を受けることにより、ロッド３３を介して荷台２を下降させる液圧式のアクチュエータ３である。このアクチュエータ３は、上述したように液圧回路４を介して作動液の供給を受ける。
【００１４】
前記液圧回路４は、駆動源たるモータＭに接続してなり前記アクチュエータ３に作動液圧を供給するための前記液圧ポンプ４１と、この液圧ポンプ４１を経て前記アクチュエータ３に流入する作動液量を変更可能にすべく前記制御装置５からの制御信号を受けて開度を変更可能な弁である電磁比例式コントロールバルブ（以下、比例弁４２と称する）と、作動液を貯蔵するためのタンク４３から前記液圧ポンプ４１を経て前記比例弁４２までを接続する入力通路４４と、前記比例弁４２と前記第１のシリンダ室３１とを接続する第１の出力通路４５と、前記比例弁４２と前記第２のシリンダ室３２とを接続する第２の出力通路４６と、前記比例弁４２と前記タンク４３とを連通し前記第１又は第２のシリンダ室３１、３２から吐出された作動液を前記タンク４３に戻すための吐出通路４７と、前記液圧ポンプ４１から吐出された作動液を無負荷でタンク４３に戻すためのスルー通路４８とを備えている。前記比例弁４２は、前記入力通路４４と前記第１及び第２の出力通路４５、４６との間を遮断するとともに前記入力通路４４と前記スルー通路４８を連通させる中立状態、前記入力通路４４と前記第１の出力通路４５とを連通するとともに前記第２の出力通路４６と前記吐出通路４７とを連通する上昇状態、及び前記入力通路４４と前記第２の出力通路４６とを連通するとともに前記第１の出力通路４５と前記吐出通路４７とを連通する下降状態をとり得る。また、この比例弁４２は、前記上昇状態及び前記下降状態において、前記制御装置５からの開閉信号ｅに基づき開度を変更可能である。
【００１５】
前記入力部６の操作レバー６１は、前記比例弁４２を前記中立状態、前記上昇状態及び前記下降状態のいずれとするかの選択入力を受け付ける。さらに詳述すると、この昇降停止操作部６１は、中立位置、上昇位置及び下降位置のいずれかを選択的にとり、この昇降停止操作部６１が前記中立位置、前記上昇位置及び前記下降位置をとる場合にそれぞれ前記比例弁４２を前記中立状態、前記上昇状態及び前記下降状態とすべく、前記制御装置５にこの昇降停止操作部６１の位置を示す昇降、停止信号ａを出力する。また、前記昇降、停止信号ａには、前記操作レバー６１の操作量を示すデータも含んでいる。
【００１６】
前記制御装置５は、プロセッサ、メモリ、入力インタフェース、出力インタフェース等を有したマイクロコンピュータシステムである。また、この制御装置５の入力インタフェースには、前記スイッチ６の操作レバー６１からの昇降停止信号ａが入力される。一方、この制御装置５の出力インタフェースからは、前記比例弁４２に対して開度を変更するための開閉信号ｅが出力される。また、メモリの所定領域には、昇降停止信号ａが示す操作レバー６１の操作量と比例弁４２の開度との対応を示すマップが記憶されている。さらに、メモリの他の所定領域には、前記スイッチ６が昇降動作を開始するための操作を受け付けた際に実行され、ＣＰＵが実行することにより、前記昇降操作部６１からの昇降信号ａを取得し、前記比例弁４２の開度を目標値(実験値)に合わせ漸次変化及び維持させる制御を行なうための荷台昇降制御プログラムが内蔵されている。
【００１７】
加えて、メモリのさらに他の所定領域には、ＣＰＵが実行することにより、操作レバー６１の異常振動を検出し、前記異常振動を検出した際に比例弁４２の開度の変化を抑制するための異常振動時制御プログラムが内蔵されている。より具体的には、操作レバー６１の操作量Ｖが変化した際に、操作量の変化が開始する以前の操作量Ｖ0を記憶しておき、操作量の極大値Ｖmax及び極小値Ｖminが１回ずつ検知された後、再度極大値Ｖmax又は極小値Ｖminが検知され、再度検知された極大値Ｖmax2が前回検知された極大値Ｖmax1より大きい、又は再度検知された極小値Ｖmin2が前回検知された極小値Ｖmin1より小さい場合に、操作レバー６１の異常振動があったものと判定して、操作レバー６１の操作量Ｖを予め記憶した操作量の変化が開始する以前の操作量Ｖ0であるものとみなして比例弁４２の開度を決定する制御を行うようにしている。
【００１８】
以下、異常振動時制御プログラムによる制御の手順についてフローチャートである図３を参照しつつ以下に述べる。
【００１９】
操作レバー６１の操作量Ｖの変化を検知した（Ｓ１）際に、変化が発生する直前の操作量Ｖ0を記憶し（Ｓ２）、それから極大値Ｖmaxまたは極小値Ｖminのいずれかを２回検知した際（Ｓ３）に、１回目の極大値Ｖmax1と２回目の極大値Ｖmax2と、又は１回目の極小値Ｖmin1と２回目の極小値Ｖmin2とを比較し（Ｓ４）、２回目の極大値Ｖmax2が１回目の極大値Ｖmax1より大きい場合、又は２回目の極小値Ｖmin2が１回目の極小値Ｖmin1より大きい場合に異常振動が発生したものとして、操作レバー６１の操作量Ｖを変化が発生する直前の操作量Ｖ0とみなす、還元すれば比例弁４２の開度を変化が発生する直前の操作量Ｖ0に対応する開度とする制御を行う（Ｓ５）。それから、異常振動が終了したことを検知した際、具体的には操作レバー６１の操作量の変化速度が所定以下となった際には（Ｓ６）、比例弁４２の開度を操作レバー６１の操作量に対応する開度とする通常の制御に戻る（Ｓ７）。
【００２０】
以上に述べたように、本実施形態に係る制御装置５の構成によれば、車体の揺れに伴う操作レバー６１の異常振動を検出すると、制御装置５は比例弁４２の開度の変化を抑制する制御を行うので、車体の揺れが操作レバー６１に伝達され操作レバー６１の操作量がこの揺れを反映して異常振動しても、この異常振動が荷台２の動作に反映されず、従って車体の揺れに関わらず安定した荷役操作を行うことができる。さらに、操作レバー６１の操作量に対応した昇降、停止信号ａを出力する操作部６は従来のこの種の産業車両に備えられているものをそのまま使用できるので、他に特別な装置や部品を使用することなく、上述した効果を低コストで実現することができる。
【００２１】
なお、本発明は以上に述べた実施形態に限られない。
【００２２】
例えば、上述した実施形態では、比例弁を有する液圧回路を介してアクチュエータに液圧を供給し該アクチュエータに接続した荷台を動作させるものであって、操作部の操作量に対応させて比例弁の開度を変更するものであるが、アクチュエータに電力を供給し該アクチュエータを駆動するものであって、操作部の操作量に対応させてアクチュエータに供給する電圧を変更することにより該アクチュエータに接続した荷台を動作させる構成の車両に本発明を適用してももちろんよい。
【００２３】
また、
その他、本発明の趣旨を損ねない範囲で種々に変更してよい。
【符号の説明】
【００２４】
２…荷台
３…アクチュエータ
４…液圧回路
４１…液圧ポンプ
４２…比例弁（電磁比例式コントロールバルブ）
５…制御装置
６…操作部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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