(57)【要約】【課題】運転支援の際の情報解析を適切に行うことができる運転支援装置を提供することを目的とする。【解決手段】運転支援装置１は、車両２に搭載され運転支援を実行可能である支援装置４と、車両２の外部から取得した取得情報に基づいて交差点に関する交差点情報を解析し、当該交差点情報に基づいて、支援装置４を制御し運転支援を実行させる制御装置５とを備える。制御装置５は、車両２の走行方向に対して、当該車両２の退出方向が道なり方向以外の方向であると予測される交差点である非道なり交差点よりも遠方の交差点の交差点情報の解析より、車両２の走行方向に対して、当該車両２の現在位置から当該非道なり交差点までの交差点の交差点情報の解析を優先することを特徴とする。したがって、運転支援装置１は、運転支援の際の情報解析を適切に行うことができ、例えば、交差点が連続する際の運転支援を適切に行うことができる。【選択図】図１
2013217665.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され運転支援を実行可能である支援装置と、
前記車両の外部から取得した取得情報に基づいて交差点に関する交差点情報を解析し、当該交差点情報に基づいて、前記支援装置を制御し前記運転支援を実行させる制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記車両の走行方向に対して、当該車両の退出方向が道なり方向以外の方向であると予測される交差点である非道なり交差点よりも遠方の交差点の前記交差点情報の解析より、前記車両の走行方向に対して、当該車両の現在位置から当該非道なり交差点までの交差点の前記交差点情報の解析を優先することを特徴とする、
運転支援装置。
【請求項２】
前記制御装置は、前記車両の走行方向に対して、当該車両の現在位置から前記非道なり交差点までの交差点の前記交差点情報の解析を優先し、前記車両の走行方向に対して前記非道なり交差点より遠方の交差点の前記交差点情報の解析の優先度を下げる、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記制御装置は、前記車両の走行方向に対して前記非道なり交差点よりも遠方の交差点の前記交差点情報の解析を行わない、
請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記制御装置は、予測される前記車両の交差点における退出方向に基づいて、前記交差点情報を解析して生成する情報の詳細度を変更する、
請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記制御装置は、前記非道なり交差点の前記交差点情報に基づいて、前記道なり方向以外の方向に対応した前記運転支援で必要な当該交差点に関する詳細な情報を生成する、
請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記制御装置は、前記車両の退出方向が道なり方向であると予測される交差点の前記交差点情報に基づいて、当該道なり方向に対応した前記運転支援で必要な当該交差点に関する簡易な情報を生成する、
請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記制御装置は、前記車両の退出方向が予測不能である交差点の前記交差点情報に基づいて、当該車両が退出可能な全ての方向に対応した前記運転支援で必要な当該交差点に関する詳細な情報を生成する、
請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記制御装置は、予測される前記車両の交差点における退出方向に対応した前記運転支援で必要な情報を生成し、前記退出方向以外の方向に対応した前記運転支援で必要な情報を生成しない、
請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記制御装置は、前記車両の交差点までの距離に応じて、当該交差点の前記交差点情報に基づいて生成する当該交差点に関する情報を、簡易な情報から詳細な情報に切り替える、
請求項１乃至請求項８のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載され、運転者による車両の運転を支援する従来の運転支援装置として、例えば、特許文献１には、車両用ナビゲーション装置における連続交差点の案内装置が開示されている。この案内装置は、交差点が短距離間で連続する場合に、第１番目の交差点の手前で、第２番目の交差点における進行方向を案内矢印で表示し、連続する交差点における案内情報を提供する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−０３９３３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述の特許文献１に記載の案内装置は、交差点が連続する場合に手前の交差点拡大図上に次の交差点の進行方向を案内矢印で表示する等の案内情報を提供するが、例えば、連続する交差点の数が増えて処理すべきデータ量が多くなった場合等の運転支援において、更なる改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、運転支援の際の情報解析を適切に行うことができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明に係る運転支援装置は、車両に搭載され運転支援を実行可能である支援装置と、前記車両の外部から取得した取得情報に基づいて交差点に関する交差点情報を解析し、当該交差点情報に基づいて、前記支援装置を制御し前記運転支援を実行させる制御装置とを備え、前記制御装置は、前記車両の走行方向に対して、当該車両の退出方向が道なり方向以外の方向であると予測される交差点である非道なり交差点よりも遠方の交差点の前記交差点情報の解析より、前記車両の走行方向に対して、当該車両の現在位置から当該非道なり交差点までの交差点の前記交差点情報の解析を優先することを特徴とする。
【０００７】
また、上記運転支援装置では、前記制御装置は、前記車両の走行方向に対して、当該車両の現在位置から前記非道なり交差点までの交差点の前記交差点情報の解析を優先し、前記車両の走行方向に対して前記非道なり交差点より遠方の交差点の前記交差点情報の解析の優先度を下げるものとすることができる。
【０００８】
また、上記運転支援装置では、前記制御装置は、前記車両の走行方向に対して前記非道なり交差点よりも遠方の交差点の前記交差点情報の解析を行わないものとすることができる。
【０００９】
また、上記運転支援装置では、前記制御装置は、予測される前記車両の交差点における退出方向に基づいて、前記交差点情報を解析して生成する情報の詳細度を変更するものとすることができる。
【００１０】
また、上記運転支援装置では、前記制御装置は、前記非道なり交差点の前記交差点情報に基づいて、前記道なり方向以外の方向に対応した前記運転支援で必要な当該交差点に関する詳細な情報を生成するものとすることができる。
【００１１】
また、上記運転支援装置では、前記制御装置は、前記車両の退出方向が道なり方向であると予測される交差点の前記交差点情報に基づいて、当該道なり方向に対応した前記運転支援で必要な当該交差点に関する簡易な情報を生成するものとすることができる。
【００１２】
また、上記運転支援装置では、前記制御装置は、前記車両の退出方向が予測不能である交差点の前記交差点情報に基づいて、当該車両が退出可能な全ての方向に対応した前記運転支援で必要な当該交差点に関する詳細な情報を生成するものとすることができる。
【００１３】
また、上記運転支援装置では、前記制御装置は、予測される前記車両の交差点における退出方向に対応した前記運転支援で必要な情報を生成し、前記退出方向以外の方向に対応した前記運転支援で必要な情報を生成しないものとすることができる。
【００１４】
また、上記運転支援装置では、前記制御装置は、前記車両の交差点までの距離に応じて、当該交差点の前記交差点情報に基づいて生成する当該交差点に関する情報を、簡易な情報から詳細な情報に切り替えるものとすることができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に係る運転支援装置は、運転支援の際の情報解析を適切に行うことができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は、実施形態に係る運転支援装置が適用される車両制御システムを表す概略構成図である。
【図２】図２は、実施形態に係る運転支援装置のＥＣＵによる連続交差点における情報解析の一例を説明する模式図である。
【図３】図３は、実施形態に係る運転支援装置のＥＣＵによる連続交差点における情報解析の一例を説明する模式図である。
【図４】図４は、実施形態に係る運転支援装置のＥＣＵによる連続交差点における情報解析の一例を説明する模式図である。
【図５】図５は、実施形態に係る運転支援装置のＥＣＵによる連続交差点における制御の一例を表すフローチャートである。
【図６】図６は、実施形態に係る運転支援装置のＥＣＵによる単独交差点における情報解析の一例を説明する模式図である。
【図７】図７は、実施形態に係る運転支援装置のＥＣＵによる単独交差点における情報解析の一例を説明する模式図である。
【図８】図８は、実施形態に係る運転支援装置のＥＣＵによる単独交差点における情報解析の一例を説明する模式図である。
【図９】図９は、実施形態に係る運転支援装置のＥＣＵによる単独交差点における情報解析の一例を説明する模式図である。
【図１０】図１０は、実施形態に係る運転支援装置のＥＣＵによる単独交差点における制御の一例を表すフローチャートである。
【図１１】図１１は、実施形態に係る運転支援装置のＥＣＵによる情報解析の詳細度切り替えの一例を説明する模式図である。
【図１２】図１２は、実施形態に係る運転支援装置のＥＣＵによる情報解析の詳細度切り替えの制御の一例を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下に、本発明に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。
【００１８】
［実施形態］
図１は、実施形態に係る運転支援装置が適用される車両制御システムを表す概略構成図、図２、図３、図４は、実施形態に係る運転支援装置のＥＣＵによる連続交差点における情報解析の一例を説明する模式図、図５は、実施形態に係る運転支援装置のＥＣＵによる連続交差点における制御の一例を表すフローチャート、図６、図７、図８、図９は、実施形態に係る運転支援装置のＥＣＵによる単独交差点における情報解析の一例を説明する模式図、図１０は、実施形態に係る運転支援装置のＥＣＵによる単独交差点における制御の一例を表すフローチャート、図１１は、実施形態に係る運転支援装置のＥＣＵによる情報解析の詳細度切り替えの一例を説明する模式図、図１２は、実施形態に係る運転支援装置のＥＣＵによる情報解析の詳細度切り替えの制御の一例を表すフローチャートである。
【００１９】
本実施形態の運転支援装置１は、図１に示すように、車両２に搭載される車両制御システム３に適用される。運転支援装置１は、支援装置としてのＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）装置４と、制御装置としてのＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）５とを備える。そして、運転支援装置１は、状況に応じてＥＣＵ５がＨＭＩ装置４を制御し種々の運転支援情報（ＨＭＩ情報）を出力することで、ＨＭＩ装置４によって複数の運転支援を実行可能であり、これにより、運転者による車両２の運転を支援するものである。
【００２０】
本実施形態の車両制御システム３は、例えば、路側に配置された路側機等を用いて通信することにより運転支援を行う、いわゆる電波メディア式インフラ協調型の運転支援システムである。車両制御システム３は、車両２の外部、例えば、路側機等から取得情報として、信号情報、対向車情報、歩行者情報等の種々のインフラ情報を取得する。そして、車両制御システム３は、これら種々の情報に基づいて運転支援装置１が運転者に対して運転支援情報を提供する。これにより、運転支援装置１は、運転者による運転操作を誘導支援する。
【００２１】
なお、車両２は、駆動輪を回転駆動させるための走行用動力源として、エンジン、モータ等のいずれか１つを備える。車両２は、エンジンとモータとの両方を備えるハイブリッド車両、エンジンを備える一方でモータを備えないコンベ車両、モータを備える一方でエンジンを備えないＥＶ車両等のいずれの形式の車両であってもよい。
【００２２】
具体的には、車両制御システム３は、ＨＭＩ装置４、ＥＣＵ５、電波メディア受信機（Ａｎｔｅｎｎａ）６、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ、全地球測位システム）受信機（Ａｎｔｅｎｎａ）７、データベース８、車両情報網９等を含んで構成される。ＨＭＩ装置４とＥＣＵ５とは、運転支援装置１を構成する。
【００２３】
ＨＭＩ装置４は、車両２の運転を支援する複数の運転支援を実行可能である。ＨＭＩ装置４は、車両２の運転を支援する情報である運転支援情報を出力可能である。ＨＭＩ装置４は、運転者に対して運転支援情報の提供を行うことで、運転支援を行う。ＨＭＩ装置４は、車載機器である。ＨＭＩ装置４は、例えば、車両２の車室内に設けられたディスプレイ４１、スピーカ４２等を含んで構成される。ディスプレイ４１は、視覚情報（図形情報、文字情報）を出力する視覚情報表示装置である。スピーカ４２は、聴覚情報（音声情報、音情報）を出力する聴覚情報（音声）出力装置である。ＨＭＩ装置４は、車両２の車室内の既設の装置、例えば、ナビゲーションシステムのディスプレイ４１やスピーカ４２等が流用されてもよい。ＨＭＩ装置４は、視覚情報、聴覚情報等を出力することによって情報提供を行い、運転者の運転操作を誘導する。ＨＭＩ装置４は、こうした情報提供により運転者の運転操作を支援する。ＨＭＩ装置４は、ＥＣＵ５に電気的に接続されこのＥＣＵ５により制御される。
【００２４】
ＥＣＵ５は、ＨＭＩ装置４等を含む車両制御システム３の全体の制御を統括的に行う制御ユニットである。ＥＣＵ５は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェースを含む周知のマイクロコンピュータを主体とする電子回路として構成されている。
【００２５】
電波メディア受信機６は、電波メディアを利用して無線通信で種々のインフラ情報を取得する装置である。電波メディア受信機６は、インフラストラクチャーと協調することで取得可能な車両２の周囲の静的なインフラ情報（取得情報）、動的なインフラ情報（取得情報）を取得する。電波メディア受信機６は、例えば、電波メディア機器２０等から種々のインフラ情報を取得する。ここでは、電波メディア受信機６、電波メディア機器２０は、例えば、光ビーコンやＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ  Ｓｈｏｒｔ  Ｒａｎｇｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）などの狭帯域通信と比較して、より広範囲で連続通信可能な電波通信メディアを利用した広帯域の無線通信で種々の情報を取得する。電波メディア機器２０は、車両２の車外に設けられ、車両２にインフラ情報を配信するための機器である。電波メディア機器２０は、例えば、サービス対象交差点等の路側に設置された電波ビーコン等の路車間通信機器（路側機）である。また、電波メディア機器２０は、例えば、他の車両に車載された車車間通信機器を含んでもよい。さらに、電波メディア機器２０は、例えば、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ：道路交通情報通信システム）センタ等を介するインターネット等の通信インフラを利用して情報のやりとりを行う装置等を含んでもよい。
【００２６】
電波メディア受信機６が取得する静的なインフラ情報は、道路情報を含む地図情報、交差点形状情報等のうちの少なくとも１つを含む。電波メディア受信機６が取得する動的なインフラ情報は、例えば、先行車両情報、後続車両情報、対向車（検知）情報、歩行者（検知）情報、信号情報、工事・交通規制情報、渋滞情報、緊急車両情報、障害物情報、事故履歴データベースに関する情報等のうちの少なくとも１つを含む。例えば、道路情報は、道路勾配情報、路面状態情報、道路形状情報、制限車速情報、道路曲率（カーブ）情報等のうちの少なくとも１つを含む。例えば、対向車情報は、対向車の有無、当該対向車の車速、および、当該対向車の交差点までの到達時間（ＴＴＣ：Ｔｉｍｅ  Ｔｏ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）に関する情報等のうちの少なくとも１つを含む。また例えば、歩行者情報は、車両２の右折先または左折先の横断歩道における歩行者の有無、および、自転車の有無に関する情報のうちの少なくとも１つを含む。また例えば、交差点形状情報は、交差点の形状情報、交差点における一時停止位置情報等のうち少なくとも１つを含む。交差点の形状情報は、例えば、十字路、Ｔ字路、Ｙ字路、スクランブル交差点、ロータリー交差点などを含む。また、例えば、信号情報は、車両２の走行方向前方の信号機位置、停止線等の位置情報、青信号、黄信号、赤信号、青矢印、黄矢印の点灯サイクルや信号変化タイミング等の信号サイクル情報等のうちの少なくとも１つを含む。また、例えば、障害物情報は、道路上に存在する障害物に関する情報である。電波メディア受信機６は、ＥＣＵ５と電気的に接続されており、インフラ情報に関する信号をＥＣＵ５に出力する。
【００２７】
ＧＰＳ受信機７は、車両２の現在の位置を検出する装置である。ＧＰＳ受信機７は、ＧＰＳ衛星３０が配信する車両２の位置情報（ＧＰＳ情報）を表すＧＰＳ信号を受信する。ＧＰＳ受信機７は、ＥＣＵ５と電気的に接続されており、受信したＧＰＳ信号をＥＣＵ５に出力する。
【００２８】
データベース８は、種々の情報を記憶するものである。データベース８は、電波メディア受信機６が取得した静的なインフラ情報及び動的なインフラ情報、車両２の実際の走行で得られる種々の情報や学習情報等を記憶する。データベース８に記憶されている情報は、ＥＣＵ５によって適宜参照され、必要な情報が読み出される。なお、このデータベース８は、ここでは車両２に車載するものとして図示しているが、これに限らず、車両２の車外の情報センタ等に設けられ、電波メディア受信機６等を介して、ＥＣＵ５によって適宜参照され、必要な情報が読み出される構成であってもよい。また、道路情報を含む地図情報等の静的なインフラ情報は、予めこのデータベース８に格納されていてもよい。
【００２９】
車両情報網９は、車内ネットワークとして構築されたＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等により構成される。車両情報網９は、車両制御システム３の各種アクチュエータを制御するアクチュエータＥＣＵやセンサ類に接続された伝送路等から構成される。ＥＣＵ５は、車両情報網９を介して上記アクチュエータＥＣＵやセンサ類に接続される。ＥＣＵ５は、車両情報網９を介して、状態検出装置等から種々の車両情報を取得する。状態検出装置は、車両２の走行状態、運転者による車両２に対する実際の操作等に関する状態量や物理量を検出するものである。車両情報は、例えば、車両２の車両速度（以下、「車速」という場合がある。）情報、運転者によるアクセルペダルの操作量（踏み込み量）に相当するアクセル開度情報、運転者によるブレーキペダルの操作量（踏み込み量）に相当するマスタシリンダ圧情報、ウインカ（方向指示器）の動作状態に関する情報等のうちの少なくとも１つを含む。また、ＥＣＵ５は、例えば、車両情報網９を介して、車両２の目的地への経路案内等を行うナビゲータ装置等にも接続される。
【００３０】
上述したＥＣＵ５は、電波メディア受信機６が取得したインフラ情報（取得情報）、ＧＰＳ受信機７が取得した位置（ＧＰＳ）情報、車両情報網９を介して取得する車両情報、データベース８に記憶されている種々の情報、各部の駆動信号、制御指令等に対応した電気信号が入力される。ＥＣＵ５は、入力されたこれらの電気信号等に応じて、ＨＭＩ装置４等を含む車両制御システム３の各部を制御する。
【００３１】
そして、運転支援装置１は、状況に応じてＥＣＵ５がＨＭＩ装置４を制御し運転支援を実行することで、運転者に対して所定の運転操作を促す支援を行う。運転支援装置１は、ＥＣＵ５による制御に応じてＨＭＩ装置４が種々の運転支援情報を出力することで運転支援を実行し、運転者に対して推奨の運転操作、典型的には変化を伴う運転操作を促す誘導支援を行う。
【００３２】
本実施形態のＥＣＵ５は、ＨＭＩ装置４を制御し複数の運転支援（以下、「サービス、あるいは、運転支援サービス」という場合がある。）を実行可能である。ＨＭＩ装置４は、複数の運転支援に対応した運転支援情報をそれぞれ出力可能である。ＥＣＵ５は、インストールされているアプリケーションプログラム（以下、「アプリ」という場合がある）を起動、実施することで、ＨＭＩ装置４による運転支援を実行する。ＥＣＵ５は、複数の運転支援にそれぞれ対応するアプリがインストールされている。
【００３３】
ＥＣＵ５は、車両２の外部から取得したインフラ情報（取得情報）に基づいて交差点に関する交差点情報を解析する。そして、ＥＣＵ５は、交差点情報に基づいて、ＨＭＩ装置４を制御し各交差点を対象として運転支援を実行させる。ＥＣＵ５は、交差点に関する交差点情報の解析が完了すると、解析によって生成された情報を順次、アプリが利用可能な状態とし、すなわち、解析が完了した必要情報を順次、アプリ（支援実施判断機能）に公開していく。ＥＣＵ５は、解析によって生成された情報に基づいてアプリを実施することで、ＨＭＩ装置４に各交差点を対象として運転支援を実行させる。
【００３４】
ここで、交差点に関する交差点情報とは、典型的には、１つの交差点に対応する情報である。当該各交差点に対応する交差点情報は、上述したように、各交差点に設置された路側機から電波として送信される。この交差点情報は、例えば、時間変化する（時々刻々と変化する）動的な情報である動的情報、時間変化しない固定の情報である静的情報等の少なくとも１つを含む。交差点情報は、動的情報として、例えば、対応する交差点近傍の先行車両情報、後続車両情報、対向車情報、歩行者情報、信号情報、工事・交通規制情報、渋滞情報、緊急車両情報、障害物情報等の少なくとも１つを含む。交差点情報は、静的情報として、例えば、対応する交差点近傍の道路情報、交差点形状情報等の少なくとも１つを含む。
【００３５】
ところで、上記のように構成される運転支援装置１は、電波メディアを利用して種々のインフラ情報を取得する場合、広範囲で連続通信可能であるという電波の特性上、同時期に複数の交差点情報を受信、解析処理しなければならない場合がある。したがって、ＥＣＵ５は、例えば、複数の交差点が連続する連続交差点等においては処理負荷やメモリ使用量が過剰に増大するおそれがある。
【００３６】
そこで、本実施形態の運転支援装置１は、複数の交差点が連続する際に、ＥＣＵ５が車両２の走行方向に対して、非道なり交差点よりも遠方の交差点の交差点情報の解析より、車両２の現在位置から非道なり交差点までの交差点の交差点情報の解析を優先する。これにより、運転支援装置１は、複数の交差点が連続する連続交差点に対応できるように効率的な情報解析を実現し、交差点が連続する際の運転支援を適切に行うことができるようにしている。
【００３７】
ここで、非道なり交差点とは、車両２の退出方向が道なり方向以外の方向であると予測される交差点である。道なり方向とは、典型的には、交差点において右左折、Ｕターン等をともなわない道なりに走行できる走行方向であり、例えば、直進方向である。一方、道なり方向以外の方向とは、典型的には、右左折、Ｕターン等をともなう道なりでない走行方向であり、例えば、右左折方向である。つまり、非道なり交差点とは、例えば、車両２の右左折、Ｕターン等が予測される交差点である。
【００３８】
ＥＣＵ５は、例えば、同時期に受信した複数の交差点情報を解析しサービス（運転支援）実施に利用する際に、ナビゲータ装置による経路案内、運転者の行動推定等を通じて１つ目の交差点の退出方向を予め推定できるような場合に、この退出方向に応じて、次の交差点以降の情報を生成すべきか否か、どの交差点の情報を詳細に解析しておくか、等を判断する。また、ＥＣＵ５は、例えば、上記判断時に各交差点で実施されている運転支援サービスを予め把握し、主として退出方向に対応した運転支援サービスに必要な情報を解析する。さらに、ＥＣＵ５は、例えば、運転支援サービスに必要な情報のタイミングや必要な情報の詳細度を判断し、生成する情報の詳細度を決めたり、生成する情報の詳細度を所定のタイミングで切り替えたりしてもよい。
【００３９】
具体的には、ＥＣＵ５は、図１に示すように、機能概念的に、自車位置検出部５１と、運転支援サービス確認部５２と、退出方向予測部５３と、情報解析部５４と、運転支援実施部５５とが設けられる。
【００４０】
自車位置検出部５１は、車両２の現在の走行位置を算出するものである。自車位置検出部５１は、ＧＰＳ受信機７が受信したＧＰＳ信号に基づいて、車両２の位置情報（自車位置情報）、例えば、ＧＰＳ情報（Ｘ座標；Ｘ，Ｙ座標；Ｙ）を測位・演算する。
【００４１】
運転支援サービス確認部５２は、電波メディア受信機６等を介して取得（受信）したインフラ情報に含まれるサービス情報に基づいて、自車位置検出部５１が検出した現在の自車位置近傍において、車両２の走行方向に存在する各交差点で実施されている運転支援（サービス）を確認する。このサービス情報は、サービス対象交差点において実施されている運転支援に関する情報である。
【００４２】
退出方向予測部５３は、車両２の走行方向に存在する交差点において、車両２の退出方向を予測するものである。退出方向予測部５３は、例えば、ナビゲータ装置による経路案内や車両２の車速情報、アクセル開度情報、マスタシリンダ圧情報、ウインカの動作状態に関する情報等の車両情報、インフラ情報等に基づいた種々の運転行動推定に応じて、各交差点における車両２の退出方向を予測する。また、退出方向予測部５３は、各交差点における車両２の退出方向を予測することで、各交差点が道なり交差点であるのか非道なり交差点であるのかを予測することもできる。
【００４３】
情報解析部５４は、電波メディア受信機６等を介して取得（受信）したインフラ情報に基づいて、運転支援サービス確認部５２によって実施が確認された運転支援に必要な情報を解析し、運転支援で利用される種々の情報を生成する。そして、情報解析部５４は、解析によって生成した情報を各運転支援のアプリが利用可能な状態とする。
【００４４】
運転支援実施部５５は、複数の運転支援にそれぞれ対応するアプリを実施することで、当該アプリに対応する運転支援をＨＭＩ装置４に実行させる。運転支援実施部５５は、情報解析部５４が生成した情報を利用しＨＭＩ装置４に種々の運転支援を実行させる。
【００４５】
そして、本実施形態の情報解析部５４は、退出方向予測部５３によって予測される非道なり交差点よりも遠方の交差点の交差点情報の解析より、自車位置検出部５１によって検出される車両２の現在位置から当該非道なり交差点までの交差点の交差点情報の解析を優先する。
【００４６】
なお、以下の説明では、車両２の走行方向に非道なり交差点がある場合に、非道なり交差点よりも遠方の交差点、言い換えれば、非道なり交差点を基準として遠方側の交差点を「非通過予測交差点」という場合がある。また、車両２の走行方向に非道なり交差点がある場合に、車両２の現在位置から非道なり交差点までの交差点（非道なり交差点を含む）、言い換えれば、非道なり交差点を基準として手前側の交差点を「通過予測交差点」という場合がある。
【００４７】
情報解析部５４は、車両２の走行方向に非道なり交差点がある場合に、非道なり交差点より遠方の非通過予測交差点の交差点情報の解析より、非道なり交差点より手前の通過予測交差点（非道なり交差点を含む）の交差点情報の解析を優先する。言い換えれば、情報解析部５４は、車両２の走行方向に非道なり交差点がある場合に、通過予測交差点の交差点情報の解析を優先し、非通過予測交差点の交差点情報の解析の優先度を下げる。
【００４８】
ここでは、情報解析部５４は、車両２の走行方向に非道なり交差点がある場合に、非通過予測交差点の交差点情報の解析を行わないようにする。これにより、ＥＣＵ５は、非通過予測交差点の各交差点情報の解析より、通過予測交差点の各交差点情報の解析を優先し、すなわち、通過予測交差点の解析を優先し、非通過予測交差点の交差点情報の解析の優先度を下げることができる。この結果、情報解析部５４は、例えば、同時期に複数の交差点情報を受信した場合でも、解析の際の演算量を抑制し、処理負荷やメモリ使用量を抑制することができる。
【００４９】
なお、情報解析部５４は、上記に限らず、優先度が高い通過予測交差点の交差点情報の解析を先に行い、当該解析が終了した後に、優先度が低い非通過予測交差点の交差点情報の解析を行うことで、通過予測交差点の解析を優先し、非通過予測交差点の交差点情報の解析の優先度を下げるようにしてもよい。また、情報解析部５４は、優先度が高い通過予測交差点の交差点情報の解析を相対的に詳細な解析とし、優先度が低い非通過予測交差点の交差点情報の解析を相対的に簡易な解析とすることで、通過予測交差点の解析を優先し、非通過予測交差点の交差点情報の解析の優先度を下げるようにしてもよい。これらの場合であっても、情報解析部５４は、例えば、同時期に複数の交差点情報を受信した場合でも、解析の際の演算量を抑制し、処理負荷やメモリ使用量を抑制することができる。
【００５０】
また、この情報解析部５４は、予測される車両２の交差点における退出方向に基づいて、交差点情報を解析して生成する情報の詳細度を変更することが好ましい。生成する情報の詳細度は、相対的に詳細であるほど生成する際の演算量が多く処理負荷が大きい傾向にあり、一方、相対的に簡易であるほど生成する際の演算量が少なく処理負荷が小さい傾向にある。この場合、情報解析部５４は、非道なり交差点の交差点情報に基づいて、道なり方向以外の方向に対応した運転支援で必要な当該交差点に関する詳細な情報を生成する。また、情報解析部５４は、車両２の退出方向が道なり方向であると予測される交差点の交差点情報に基づいて、道なり方向に対応した運転支援で必要な当該交差点に関する簡易な情報を生成する。さらに、情報解析部５４は、車両２の退出方向が予測不能である交差点の交差点情報に基づいて、車両２が退出可能な全ての方向に対応した運転支援で必要な当該交差点に関する詳細な情報を生成する。
【００５１】
さらに、情報解析部５４は、予測される車両２の交差点における退出方向に対応した運転支援で必要な情報を生成し、退出方向以外の方向に対応した運転支援で必要な情報を生成しないようにしてもよい。また、情報解析部５４は、車両２の交差点までの距離に応じて、当該交差点の交差点情報に基づいて生成する当該交差点に関する情報を、簡易な情報から詳細な情報に切り替えるようにしてもよい。ここでは、情報解析部５４は、車両２が交差点に近づくにしたがって、生成する情報を、簡易な情報から詳細な情報に切り替えるようにしてもよい。例えば、情報解析部５４は、支援開始タイミングが早い（交差点から遠い）運転支援サービスに必要な情報から順番に情報解析していくようにしてもよい。
【００５２】
以下、図２、図３、図４を参照して、上記のように構成される情報解析部５４による連続交差点における情報解析について具体例を挙げて説明する。
【００５３】
図２の例は、退出方向予測部５３によって、自車両である車両２の第１交差点Ｉ１における退出方向が道なり方向（直進方向）であると予測され、さらに、第１交差点Ｉ１に続く第２交差点Ｉ２における退出方向が予測不能であった場合（予測できなかった場合）を表している。
【００５４】
この場合、情報解析部５４は、退出方向が道なり方向であると予測された第１交差点Ｉ１の交差点情報に基づいて、道なり方向、すなわち、直進方向に対応した運転支援で必要な第１交差点Ｉ１に関する簡易情報を生成する。このとき、情報解析部５４は、予測される車両２の第１交差点Ｉ１における退出方向、すなわち、直進方向に対応した運転支援で必要な情報を生成し、退出方向以外の方向、すなわち、左折方向、右折方向に対応した運転支援で必要な情報を生成しない。あわせて、情報解析部５４は、退出方向が予測不能である第２交差点Ｉ２の交差点情報に基づいて、車両２が退出可能な全ての方向、すなわち、直進方向、左折方向、右折方向に対応した運転支援で必要な第２交差点Ｉ２に関する詳細な情報を生成する。
【００５５】
図２の例では、情報解析部５４によって生成される第１交差点Ｉ１に関する簡易情報は、直進車両を対象とした運転支援サービスに利用される情報である。直進車両を対象とした運転支援サービスとは、車両２の走行方向に対して直近の交差点を円滑に通過させるために車両２の走行や運転者による操作を支援する運転支援である。当該第１交差点Ｉ１に関する簡易情報は、例えば、交差点までの距離情報、直進方向に対する信号情報等である。一方、情報解析部５４によって生成される第２交差点Ｉ２に関する詳細情報は、直進車両、右折車両、左折車両を対象とした運転支援サービスに利用される情報であり、例えば、連続交差点に関する運転支援サービス、右左折時の安全支援系の運転支援サービスに利用される情報である。連続交差点に関する運転支援サービスとは、車両２の走行方向に連続する連続交差点を円滑に通過させるために車両２の走行や運転者による操作を支援する運転支援である。右左折時の安全支援系の運転支援サービスとは、車両２の右左折時に状況に応じて運転者に対して注意喚起を行う運転支援であり、例えば、右左折行動をとろうとした際に、対向車や通行者（歩行者、自転車）等が接近、存在している場合に、運転者に対して注意喚起を行う運転支援である。当該第２交差点Ｉ２に関する詳細情報は、例えば、交差点までの距離情報、直進方向に対する信号情報等の簡易情報に加えて、詳細道路情報、規制情報、右左折・直進方向に対する信号情報、直進対向車検知情報、自方路二輪車検知情報（左折巻込防止用）、右左折先横断歩行者情報等である。
【００５６】
この場合、運転支援装置１は、第１交差点Ｉ１に関する情報を簡易情報に抑えることで処理負荷等を抑制することができ、これにより、限られた情報処理能力範囲内で、第２交差点Ｉ２に関する詳細情報を生成することができる。この結果、運転支援装置１は、例えば、連続する交差点間の距離が近い場合に、第１交差点Ｉ１通過前に第２交差点Ｉ２通過時の予測をし、第２交差点Ｉ２に対しての支援を行うことも可能となる。これにより、運転支援装置１は、例えば、支援遅れを回避や支援機会の拡大を実現することができる。
【００５７】
次に、図３の例は、退出方向予測部５３によって、車両２の第１交差点Ｉ１における退出方向が道なり方向以外の方向、ここでは、右折方向であると予測された場合を表している。
【００５８】
この場合、情報解析部５４は、非道なり交差点である第１交差点Ｉ１より遠方の非通過予測交差点、すなわち、第２交差点Ｉ２以降の交差点情報の解析より、通過予測交差点である第１交差点Ｉ１の解析を優先する。ここでは、情報解析部５４は、車両２の走行方向に非道なり交差点である第１交差点Ｉ１がある場合に、非通過予測交差点である第２交差点Ｉ２以降の交差点情報の解析を行わない。そして、情報解析部５４は、非道なり交差点であり、退出方向が右折方向であると予測された第１交差点Ｉ１の交差点情報に基づいて、右折方向に対応した運転支援で必要な第１交差点Ｉ１に関する詳細情報を生成する。このとき、情報解析部５４は、予測される車両２の第１交差点Ｉ１における退出方向、すなわち、右折方向に対応した運転支援で必要な情報を生成し、退出方向以外の方向、すなわち、直進方向、左折方向に対応した運転支援で必要な情報を生成しない。
【００５９】
図３の例では、情報解析部５４によって生成される第１交差点Ｉ１に関する詳細情報は、右折時の安全支援系の運転支援サービスに利用される情報である。当該第１交差点Ｉ１に関する詳細情報は、例えば、詳細道路情報、規制情報、右折方向に対する信号情報、直進対向車検知情報、右折先横断歩行者情報等である。
【００６０】
この場合、運転支援装置１は、典型的には、主として非道なり交差点である第１交差点Ｉ１の右折時の運転支援サービスで利用される情報のみを生成するだけでよい。すなわち、運転支援装置１は、例えば、第１交差点Ｉ１における直進車両を対象とした運転支援サービス、左折時の安全支援系の運転支援サービス、第２交差点Ｉ２以降の運転支援サービス（連続交差点に関する運転支援サービス等）で利用される情報を生成しなくてもよい。これにより、運転支援装置１は、例えば、同時期に複数の交差点情報を受信した場合でも、解析の際の演算量を抑制し、処理負荷やメモリ使用量を抑制することができる。またこれにより、運転支援装置１は、そもそも第１交差点Ｉ１における直進車両を対象とした運転支援サービス、左折時の安全支援系の運転支援サービス、第２交差点Ｉ２以降の運転支援サービス（連続交差点に関する運転支援サービス等）で利用される情報自体が生成されないことから、間違って車両２の退出方向以外の方向に対応した運転支援が行われてしまうことを防止することができる。
【００６１】
なお、図３の例において退出方向予測部５３によって、車両２の第１交差点Ｉ１における退出方向が左折方向であると予測された場合、当該第１交差点Ｉ１に関する詳細情報は、例えば、詳細道路情報、規制情報、左折方向に対する信号情報、自方路二輪車検知情報、左折先横断歩行者情報等である。
【００６２】
次に、図４の例は、退出方向予測部５３によって、車両２の第１交差点Ｉ１から第Ｎ−１交差点Ｉ（Ｎ−１）（不図示）までの退出方向が道なり方向（直進方向）と予測され、第Ｎ交差点ＩＮにおける退出方向が道なり方向以外の方向、ここでは、右折方向であると予測された場合を表している。
【００６３】
この場合、情報解析部５４は、非道なり交差点である第Ｎ交差点ＩＮより遠方の非通過予測交差点、すなわち、第Ｎ＋１交差点Ｉ（Ｎ＋１）以降の交差点情報の解析より、通過予測交差点である第１交差点Ｉ１から第Ｎ交差点ＩＮの解析を優先する。ここでは、情報解析部５４は、車両２の走行方向に非道なり交差点である第Ｎ交差点ＩＮがある場合に、非通過予測交差点である第Ｎ＋１交差点Ｉ（Ｎ＋１）以降の交差点情報の解析を行わない。
【００６４】
そして、情報解析部５４は、退出方向が道なり方向であると予測された第１交差点Ｉ１から第Ｎ−１交差点Ｉ（Ｎ−１）の交差点情報に基づいて、道なり方向、すなわち、直進方向に対応した運転支援で必要な第１交差点Ｉ１から第Ｎ−１交差点Ｉ（Ｎ−１）に関する簡易情報を生成する。このとき、情報解析部５４は、予測される車両２の第１交差点Ｉ１から第Ｎ−１交差点Ｉ（Ｎ−１）における退出方向、すなわち、直進方向に対応した運転支援で必要な情報を生成する一方、退出方向以外の方向、すなわち、左折方向、右折方向に対応した運転支援で必要な情報を生成しない。また、情報解析部５４は、非道なり交差点であり、退出方向が右折方向であると予測された第Ｎ交差点ＩＮの交差点情報に基づいて、右折方向に対応した運転支援で必要な第Ｎ交差点ＩＮに関する詳細情報を生成する。このとき、情報解析部５４は、予測される車両２の第Ｎ交差点ＩＮにおける退出方向、すなわち、右折方向に対応した運転支援で必要な情報を生成する一方、退出方向以外の方向、すなわち、直進方向、左折方向に対応した運転支援で必要な情報を生成しない。
【００６５】
図４の例では、情報解析部５４によって生成される第１交差点Ｉ１から第Ｎ−１交差点Ｉ（Ｎ−１）に関する簡易情報は、直進車両を対象とした運転支援サービスに利用される情報である。当該第１交差点Ｉ１から第Ｎ−１交差点Ｉ（Ｎ−１）に関する簡易情報は、例えば、交差点までの距離情報、直進方向に対する信号情報等である。なお、情報解析部５４は、第Ｍ連続交差点（Ｍ＜Ｎ）までの簡易情報を同時に生成可能である場合、例えば、第１交差点から第Ｍ交差点までの簡易情報を生成し、その後、交差点通過時に１交差点ずつ追加で第Ｍ＋１交差点以降の簡易情報を生成していけばよい。
【００６６】
また、図４の例では、情報解析部５４によって生成される第Ｎ交差点ＩＮに関する詳細情報は、右折時の安全支援系の運転支援サービスに利用される情報である。当該第Ｎ交差点ＩＮに関する詳細情報は、例えば、詳細道路情報、規制情報、右折方向に対する信号情報、直進対向車検知情報、右折先横断歩行者情報等である。なお、この場合も退出方向予測部５３によって、車両２の第１交差点Ｉ１における退出方向が左折方向であると予測された場合、当該第１交差点Ｉ１に関する詳細情報は、例えば、詳細道路情報、規制情報、左折方向に対する信号情報、自方路二輪車検知情報、左折先横断歩行者情報等である。
【００６７】
この場合、運転支援装置１は、主として非道なり交差点である第１交差点Ｉ１から第Ｎ−１交差点Ｉ（Ｎ−１）の直進方向に対応した運転支援に必要な簡易情報、第Ｎ交差点ＩＮの右折方向に対応した運転支援に必要な詳細情報のみを生成するだけでよい。すなわち、運転支援装置１は、例えば、第１交差点Ｉ１から第Ｎ−１交差点Ｉ（Ｎ−１）における右左折車両を対象とした運転支援サービス、第Ｎ交差点ＩＮにおける直進・左折車両を対象とした運転支援サービス、第Ｎ＋１交差点Ｉ（Ｎ＋１）以降の運転支援サービス（連続交差点に関する運転支援サービス等）で利用される情報を生成しなくてもよい。これにより、運転支援装置１は、例えば、同時期に複数の交差点情報を受信した場合でも、解析の際の演算量を抑制し、処理負荷やメモリ使用量を抑制することができる。また、運転支援装置１は、第１交差点Ｉ１から第Ｎ−１交差点Ｉ（Ｎ−１）に関する情報を、直進方向に対応した運転支援に必要な簡易情報に抑えることでも処理負荷等を抑制することができ、限られた情報処理能力範囲内で、より先の交差点Ｎに関する詳細情報を生成することができる。
【００６８】
次に、図５を参照して運転支援装置１のＥＣＵ５による連続交差点における制御の一例を説明する。なお、これらの制御ルーチンは、数ｍｓないし数十ｍｓ毎の制御周期で繰り返し実行される（以下、同様。）。
【００６９】
まず、ＥＣＵ５の運転支援サービス確認部５２は、電波メディア受信機６等を介して取得（受信）したインフラ情報に含まれるサービス情報を参照し、自車位置検出部５１が検出した現在の自車位置に基づいて、現在の車両２の走行方向前方側の交差点において実施されているサービス（運転支援）があるか否かを判定する（ＳＴ１）。運転支援サービス確認部５２は、現在の車両２の走行方向前方側の交差点において実施されているサービスがないと判定した場合（ＳＴ１：Ｎｏ）、今回の制御周期を終了し、次回の制御周期に移行する。
【００７０】
ＥＣＵ５の退出方向予測部５３は、運転支援サービス確認部５２によって現在の車両２の走行方向前方側の交差点において実施されているサービスがあると判定された場合（ＳＴ１：Ｙｅｓ）、車両２の進行方向を推定し、交差点における車両２の退出方向を予測する（ＳＴ２）。退出方向予測部５３は、ナビゲータ装置による経路案内や車両２の車速情報、アクセル開度情報、マスタシリンダ圧情報、ウインカの動作状態に関する情報等の車両情報、インフラ情報等に基づいて、車両２の進行方向を推定し、交差点における車両２の退出方向を予測する。
【００７１】
次に、ＥＣＵ５の情報解析部５４は、交差点の順番を表すＮをＮ＝１とし（ＳＴ３）、退出方向予測部５３によって予測された車両２の第Ｎ交差点（制御開始初期はＮ＝１、すなわち、第１交差点）の退出方向が道なり直進方向である否かを判定する（ＳＴ４）。
【００７２】
情報解析部５４は、退出方向予測部５３によって予測された退出方向が道なり直進方向であると判定した場合（ＳＴ４：Ｙｅｓ）、第Ｎ交差点の交差点情報に基づいて、第Ｎ交差点について直進時サービス用の情報を生成する（ＳＴ５）。ここでの直進時サービス用の情報は、例えば、直進車両を対象とした運転支援サービスに利用される簡易情報である。
【００７３】
そして、情報解析部５４は、交差点の順番を表すＮが予め設定される同時生成交差点数以下であるか否かを判定する（ＳＴ６）。情報解析部５４は、交差点の順番を表すＮが同時生成交差点数より大きいと判定した場合（ＳＴ６：Ｎｏ）、今回の制御周期を終了し、次回の制御周期に移行する。
【００７４】
情報解析部５４は、交差点の順番を表すＮが同時生成交差点数以下であると判定した場合（ＳＴ６：Ｙｅｓ）、交差点の順番を表すＮをインクリメントし、すなわち、交差点の順番を表すＮに１を加算しＮ＋１をＮに代入し（ＳＴ７）、ＳＴ４に戻って以降の処理を繰り返し実行する。
【００７５】
情報解析部５４は、ＳＴ４にて退出方向予測部５３によって予測された退出方向が道なり直進方向でないと判定した場合（ＳＴ４：Ｎｏ）、予測された退出方向が右折方向であるか否かを判定する（ＳＴ８）。
【００７６】
情報解析部５４は、退出方向予測部５３によって予測された退出方向が右折方向であると判定した場合（ＳＴ８：Ｙｅｓ）、第Ｎ交差点の交差点情報に基づいて、第Ｎ交差点について右折時サービス用の情報を生成する（ＳＴ９）。ここでの右折時サービス用の情報は、例えば、右折車両を対象とした運転支援サービスに利用される詳細情報である。
【００７７】
そしてこの場合、情報解析部５４は、第Ｎ＋１交差点以降の交差点についての情報、すなわち、連続交差点情報を生成せずに（ＳＴ１０）、今回の制御周期を終了し、次回の制御周期に移行する。
【００７８】
情報解析部５４は、ＳＴ８にて退出方向予測部５３によって予測された退出方向が道なり右折方向でないと判定した場合（ＳＴ８：Ｎｏ）、予測された退出方向が左折方向であるか否かを判定する（ＳＴ１１）。
【００７９】
情報解析部５４は、退出方向予測部５３によって予測された退出方向が左折方向であると判定した場合（ＳＴ１１：Ｙｅｓ）、第Ｎ交差点の交差点情報に基づいて、第Ｎ交差点について左折時サービス用の情報を生成する（ＳＴ１２）。ここでの左折時サービス用の情報は、例えば、左折車両を対象とした運転支援サービスに利用される詳細情報である。
【００８０】
そしてこの場合、情報解析部５４は、第Ｎ＋１交差点以降の連続交差点情報を生成せずに（ＳＴ１０）、今回の制御周期を終了し、次回の制御周期に移行する。
【００８１】
情報解析部５４は、ＳＴ１１にて退出方向予測部５３によって予測された退出方向が左折方向でないと判定した場合（ＳＴ１１：Ｎｏ）、すなわち、退出方向が予測できなかった場合、第Ｎ交差点の交差点情報に基づいて、第Ｎ交差点について全サービス用の情報を生成する（ＳＴ１３）。ここでの全サービス用の情報は、例えば、直進車両、右折車両、左折車両を対象とした全ての運転支援サービスに利用される全ての詳細情報である。
【００８２】
そしてこの場合、情報解析部５４は、第Ｎ＋１交差点以降の交差点情報に基づいて、第Ｎ＋１交差点以降の交差点についての情報を生成し（ＳＴ１４）、今回の制御周期を終了し、次回の制御周期に移行する。ここでの第Ｎ＋１交差点以降の交差点についての情報は、例えば、連続交差点に関する運転支援サービスに利用される簡易情報である。
【００８３】
次に、図６、図７、図８、図９を参照して、上記のように構成される情報解析部５４による単独交差点における情報解析について具体例を挙げて説明する。
【００８４】
情報解析部５４は、単独交差点Ｉの場合、典型的には、予測される車両２の交差点における退出方向に対応した運転支援で必要な情報、ここでは詳細情報を生成し、退出方向以外の方向に対応した運転支援で必要な情報を生成しないようにする。また、情報解析部５４は、単独交差点Ｉにおいて車両２の退出方向が予測不能である場合、車両２が退出可能な全ての方向に対応した運転支援で必要な当該交差点に関する情報、ここでは詳細情報を生成する。
【００８５】
図６の例は、退出方向予測部５３によって、車両２の単独交差点Ｉにおける退出方向が予測不能である場合（予測できなかった場合）を表している。この場合、情報解析部５４は、退出方向が予測不能である単独交差点Ｉの交差点情報に基づいて、車両２が退出可能な全ての方向、すなわち、直進方向、左折方向、右折方向に対応した運転支援で必要な単独交差点Ｉに関するすべての詳細な情報を生成する。情報解析部５４によって生成される単独交差点Ｉに関する詳細情報は、例えば、直進車両を対象とした運転支援サービス、右左折時の安全支援系の運転支援サービスに利用される情報である。当該単独交差点Ｉに関する詳細情報は、例えば、詳細道路情報、直進方向に対する信号情報、右折方向に対する信号情報、左折方向に対する信号情報、規制情報、直進対向車検知情報、自方路二輪車検知情報（左折巻込防止用）、右折先横断歩行者情報、左折先横断歩行者情報等である。
【００８６】
図７の例は、退出方向予測部５３によって、車両２の単独交差点Ｉにおける退出方向が道なり方向（直進方向）であると予測された場合を表している。この場合、情報解析部５４は、単独交差点Ｉの交差点情報に基づいて、予測される車両２の単独交差点Ｉにおける退出方向、すなわち、直進方向に対応した運転支援で必要な詳細情報を生成する一方、退出方向以外の方向、すなわち、左折方向、右折方向に対応した運転支援で必要な詳細情報を生成しない。情報解析部５４によって生成される単独交差点Ｉに関する詳細情報は、例えば、直進車両を対象とした運転支援サービスに利用される情報である。当該単独交差点Ｉに関する詳細情報は、例えば、詳細道路情報（直進方向のみ）、直進方向に対する信号情報、規制情報等である。
【００８７】
図８の例は、退出方向予測部５３によって、車両２の単独交差点Ｉにおける退出方向が道なり方向以外の方向、ここでは、右折方向であると予測された場合を表している。この場合、情報解析部５４は、単独交差点Ｉの交差点情報に基づいて、予測される車両２の単独交差点Ｉにおける退出方向、すなわち、右折方向に対応した運転支援で必要な詳細情報を生成する一方、退出方向以外の方向、すなわち、直進方向、左折方向に対応した運転支援で必要な詳細情報を生成しない。情報解析部５４によって生成される単独交差点Ｉに関する詳細情報は、例えば、右折時の安全支援系の運転支援サービスに利用される情報である。当該単独交差点Ｉに関する詳細情報は、例えば、詳細道路情報（右折方向のみ）、右折方向に対する信号情報、規制情報、直進対向車検知情報、右折先横断歩行者情報等である。
【００８８】
図９の例は、退出方向予測部５３によって、車両２の単独交差点Ｉにおける退出方向が道なり方向以外の方向、ここでは、左折方向であると予測された場合を表している。この場合、情報解析部５４は、単独交差点Ｉの交差点情報に基づいて、予測される車両２の単独交差点Ｉにおける退出方向、すなわち、左折方向に対応した運転支援で必要な詳細情報を生成する一方、退出方向以外の方向、すなわち、直進方向、右折方向に対応した運転支援で必要な詳細情報を生成しない。情報解析部５４によって生成される単独交差点Ｉに関する詳細情報は、例えば、左折時の安全支援系の運転支援サービスに利用される情報である。当該単独交差点Ｉに関する詳細情報は、例えば、詳細道路情報（左折方向のみ）、左折方向に対する信号情報、規制情報、自方路二輪車検知情報、左折先横断歩行者情報等である。
【００８９】
この場合、運転支援装置１は、典型的には、単独交差点Ｉにおける退出方向を予測できる場合、予測した退出方向に対応する運転支援サービスで利用される情報のみを生成するだけでよいので、解析の際の演算量を抑制し、処理負荷やメモリ使用量を抑制することができる。またこれにより、運転支援装置１は、そもそも単独交差点Ｉにおける退出方向以外の方向に対応する運転支援サービスで利用される情報が生成されないことから、間違って車両２の退出方向以外の方向に対応した運転支援が行われてしまうことを防止することができる。言い換えれば、運転支援装置１は、単独交差点Ｉにおける退出方向に応じて運転支援を行うか否かの判定をするまでもなく、車両２の退出方向以外の方向に対応した運転支援が行われてしまうことを防止することができる。
【００９０】
次に、図１０を参照して運転支援装置１のＥＣＵ５による単独交差点における制御の一例を説明する。
【００９１】
まず、ＥＣＵ５の運転支援サービス確認部５２は、電波メディア受信機６等を介して取得（受信）したインフラ情報に含まれるサービス情報を参照し、自車位置検出部５１が検出した現在の自車位置に基づいて、現在の車両２の走行方向前方側の交差点において実施されているサービス（運転支援）があるか否かを判定する（ＳＴ２００）。運転支援サービス確認部５２は、現在の車両２の走行方向前方側の交差点において実施されているサービスがないと判定した場合（ＳＴ２００：Ｎｏ）、今回の制御周期を終了し、次回の制御周期に移行する。
【００９２】
ＥＣＵ５の退出方向予測部５３は、運転支援サービス確認部５２によって現在の車両２の走行方向前方側の交差点において実施されているサービスがあると判定された場合（ＳＴ２００：Ｙｅｓ）、車両２の進行方向を推定し、交差点における車両２の退出方向を予測する（ＳＴ２０２）。
【００９３】
次に、ＥＣＵ５の情報解析部５４は、退出方向予測部５３による進行方向（退出方向）の予測が確定したか否かを判定する（ＳＴ２０２）。
【００９４】
ＥＣＵ５の情報解析部５４は、退出方向予測部５３による進行方向（退出方向）の予測が確定したと判定した場合（ＳＴ２０２：Ｙｅｓ）、退出方向予測部５３によって予測された車両２の交差点の退出方向が道なり直進方向である否かを判定する（ＳＴ２０３）。
【００９５】
情報解析部５４は、退出方向予測部５３によって予測された退出方向が道なり直進方向であると判定した場合（ＳＴ２０３：Ｙｅｓ）、交差点の交差点情報に基づいて、直進時サービス用の情報を生成し、それ以外の情報を削除し（ＳＴ２０４）、今回の制御周期を終了し、次回の制御周期に移行する。ここでの直進時サービス用の情報は、例えば、直進車両を対象とした運転支援サービスに利用される詳細情報である。
【００９６】
情報解析部５４は、ＳＴ２０３にて退出方向予測部５３によって予測された退出方向が道なり直進方向でないと判定した場合（ＳＴ２０３：Ｎｏ）、予測された退出方向が右折方向であるか否かを判定する（ＳＴ２０５）。
【００９７】
情報解析部５４は、退出方向予測部５３によって予測された退出方向が右折方向であると判定した場合（ＳＴ２０５：Ｙｅｓ）、交差点の交差点情報に基づいて、右折時サービス用の情報を生成し、それ以外の情報を削除し（ＳＴ２０６）、今回の制御周期を終了し、次回の制御周期に移行する。ここでの右折時サービス用の情報は、例えば、右折車両を対象とした運転支援サービスに利用される詳細情報である。
【００９８】
情報解析部５４は、ＳＴ２０５にて退出方向予測部５３によって予測された退出方向が道なり右折方向でないと判定した場合（ＳＴ２０５：Ｎｏ）、予測された退出方向が左折方向であるか否かを判定する（ＳＴ２０７）。
【００９９】
情報解析部５４は、退出方向予測部５３によって予測された退出方向が左折方向であると判定した場合（ＳＴ２０７：Ｙｅｓ）、交差点の交差点情報に基づいて、左折時サービス用の情報を生成し、それ以外の情報を削除し（ＳＴ２０８）、今回の制御周期を終了し、次回の制御周期に移行する。ここでの左折時サービス用の情報は、例えば、左折車両を対象とした運転支援サービスに利用される詳細情報である。
【０１００】
情報解析部５４は、ＳＴ２０２にて退出方向予測部５３による進行方向（退出方向）の予測が確定していないと判定した場合（ＳＴ２０２：Ｎｏ）、ＳＴ２０７にて退出方向予測部５３によって予測された退出方向が左折方向でないと判定した場合（ＳＴ２０７：Ｎｏ）、すなわち、退出方向が予測できなかった場合、以下のように処理する。すなわち、情報解析部５４は、交差点の交差点情報に基づいて、交差点で実施される全サービス用の情報を生成し（ＳＴ２０９）、今回の制御周期を終了し、次回の制御周期に移行する。
【０１０１】
次に、図１１を参照して、上記のように構成される情報解析部５４による情報解析の詳細度切り替えについて具体例を挙げて説明する。
【０１０２】
情報解析部５４は、例えば、車両２の交差点までの距離に応じて、当該交差点の交差点情報に基づいて生成する当該交差点に関する情報を、簡易な情報から詳細な情報に切り替える。典型的には、情報解析部５４は、車両２が交差点に近づくにしたがって、生成する情報を簡易な情報から詳細な情報に切り替える。
【０１０３】
図１１の例は、車両２の走行方向前方の単独交差点Ｉにおいて、右左折時等の安全支援系の運転支援サービス（以下、「安全サービス」という場合がある。）と、車両２の燃費向上を支援するエコ運転支援系の運転支援サービス（以下、「エコサービス」という場合がある。）とが実施されている場合を表している。エコサービスは、安全サービスよりも支援開始タイミングが早く、安全サービスの開始位置と比較して単独交差点Ｉからより遠い位置で支援が開始される。安全サービスは、エコサービスが開始された後、車両２が単独交差点Ｉにさらに近づいた段階で開始される。
【０１０４】
情報解析部５４は、車両２が単独交差点Ｉに対するエコサービスの開始位置を通過した後、安全サービスの開始位置より手前側を走行している段階では、単独交差点Ｉの交差点情報に基づいて、単独交差点Ｉに関するエコサービスに利用される簡易情報のみを生成する。当該単独交差点Ｉに関するエコサービスに利用される簡易情報は、例えば、交差点までの距離情報、直進方向に対する信号情報等である。これにより、運転支援装置１は、簡易情報のみを素早く生成して、より手前からエコサービスを実施することができる。
【０１０５】
そして、情報解析部５４は、簡易情報を更新しつつ、車両２がエコサービスの開始位置よりも単独交差点Ｉ側に位置する安全サービスの開始位置に到達するまでに、単独交差点Ｉの交差点情報に基づいて、単独交差点Ｉに関する安全サービスに利用される詳細情報を生成しておく。当該単独交差点Ｉに関する安全サービスに利用される詳細情報は、例えば、交差点までの距離情報、直進方向に対する信号情報等の簡易情報に加えて、詳細道路情報、規制情報、右左折・直進方向に対する信号情報、直進対向車検知情報、自方路二輪車検知情報（左折巻込防止用）、右左折先横断歩行者情報等である。
【０１０６】
そして、情報解析部５４は、単独交差点Ｉに関する詳細情報が生成されたタイミング、あるいは、車両２が安全サービスの開始位置を通過したタイミングで、簡易情報から詳細情報に切り替えて簡易情報を削除し、以降、詳細情報を更新していく。以降の各サービスは、この詳細情報を利用して実施される。
【０１０７】
この場合、運転支援装置１は、まず簡易情報のみを素早く生成して、早期にエコサービスを開始することができる。また、運転支援装置１は、最初は簡易情報に基づいてエコサービスを開始することで、詳細情報を素早く生成する必要がなく、エコサービスが実施されている間に詳細情報を生成すればよいので、処理分散させながら必要なタイミングまでに詳細情報を生成していくことができる。つまり、運転支援装置１は、単独交差点Ｉで複数の運転支援サービスが実施されている場合に、支援開始タイミングが早い（交差点から遠い）運転支援サービスに必要な情報から順番に効率的に情報解析していくことができる。
【０１０８】
次に、図１２を参照して運転支援装置１のＥＣＵ５による情報解析の詳細度切り替えの制御の一例を説明する。なおここでは、上述の図１０の説明と重複する説明については、できる限り省略する。
【０１０９】
ＥＣＵ５の情報解析部５４は、運転支援サービス確認部５２によって現在の車両２の走行方向前方側の交差点において実施されているサービスがあると判定された場合（ＳＴ２００：Ｙｅｓ）、自車位置検出部５１が検出した現在の自車位置に基づいて、安全サービス開始距離を通過したか否かを判定する（ＳＴ３００）。ここで、安全サービス開始距離は、上述の安全サービスの開始位置等に応じて予め設定される。
【０１１０】
情報解析部５４は、安全サービス開始距離を通過していないと判定した場合（ＳＴ３００：Ｎｏ）、交差点の交差点情報に基づいて、交差点に関するエコサービスに利用される簡易情報のみを生成、更新（ＳＴ３０１）し、今回の制御周期を終了し、次回の制御周期に移行する。
【０１１１】
情報解析部５４は、安全サービス開始距離を通過したと判定した場合（ＳＴ３００：Ｙｅｓ）、以降の処理において、交差点に関する安全サービスに利用される詳細情報を生成、更新すると共に、簡易情報を削除する（ＳＴ２０９等参照）。
【０１１２】
以上で説明した実施形態に係る運転支援装置１によれば、ＨＭＩ装置４と、ＥＣＵ５とを備える。ＨＭＩ装置４は、車両２に搭載され運転支援を実行可能である。ＥＣＵ５は、車両２の外部から取得したインフラ情報（取得情報）に基づいて交差点に関する交差点情報を解析し、当該交差点情報に基づいて、ＨＭＩ装置４を制御し運転支援を実行させる。ＥＣＵ５は、車両２の走行方向に対して、当該車両２の退出方向が道なり方向以外の方向であると予測される交差点である非道なり交差点よりも遠方の交差点（非通過予測交差点）の交差点情報の解析より、車両２の走行方向に対して、当該車両２の現在位置から当該非道なり交差点までの交差点（通過予測交差点）の交差点情報の解析を優先する。
【０１１３】
したがって、運転支援装置１は、ＥＣＵ５が車両２の走行方向に対して、車両２の走行方向に非道なり交差点があると予測される場合に、非通過予測交差点の交差点情報の解析より、通過予測交差点の交差点情報の解析を優先する。これにより、運転支援装置１は、複数の交差点が連続する連続交差点に対応できるように、情報処理負荷を抑制し効率的な情報解析を実現することができ、限られた情報処理能力範囲内でも最低限の複数の交差点情報解析を行うことができる。この結果、運転支援装置１は、例えば、同時期に複数の交差点情報を受信した場合でも、解析の際の演算量を抑制し、処理負荷やメモリ使用量を抑制することができ、運転支援の際の情報解析を適切に行うことができ、例えば、交差点が連続する際の運転支援を適切に行うことができる。
【０１１４】
また、以上で説明した実施形態に係る運転支援装置１のＥＣＵ５は、予測される車両２の交差点における退出方向に基づいて、交差点情報を解析して生成する情報の詳細度を変更する。また、ＥＣＵ５は、予測される車両２の交差点における退出方向に対応した運転支援で必要な情報を生成し、退出方向以外の方向に対応した運転支援で必要な情報を生成しない。したがって、運転支援装置１は、予測される車両２の交差点の退出方向に応じて解析を行うことができるので、この点でも、同時期に複数の交差点情報を受信した場合でも、解析の際の演算量を抑制し、処理負荷やメモリ使用量を抑制することができ、運転支援の際の情報解析を適切に行うことができる。
【０１１５】
なお、上述した本発明の実施形態に係る運転支援装置は、上述した実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された範囲で種々の変更が可能である。本実施形態に係る運転支援装置は、図２乃至図４、図６乃至図９、図１１で説明した各具体例の要素を適宜組み合わせることで構成してもよい。
【０１１６】
以上の説明では、制御装置は、ＥＣＵ５によって兼用されるものとして説明したがこれに限らない。例えば、制御装置は、ＥＣＵ５とは別個に構成され、相互に検出信号や駆動信号、制御指令等の情報の授受を行う構成であってもよい。
【０１１７】
以上の説明では、支援装置は、運転支援情報として視覚情報、聴覚情報を出力するものとして説明したが、これに限らない。支援装置は、例えば、運転支援情報として、ハンドル振動、座席振動、ペダル反力などの触覚情報等を出力する触覚情報出力装置等を含んで構成されてもよい。また、支援装置は、車両自体の走行制御（例えば、加減速制御）を通じて車両に対する運転支援を実行可能であるものであってもよい。
【符号の説明】
【０１１８】
１    運転支援装置
２    車両
３    車両制御システム
４    ＨＭＩ装置（支援装置）
５    ＥＣＵ（制御装置）
６    電波メディア受信機
７    ＧＰＳ受信機
８    データベース
９    車両情報網
２０    電波メディア機器
３０    ＧＰＳ衛星
４１    ディスプレイ
４２    スピーカ
５１    自車位置検出部
５２    運転支援サービス確認部
５３    退出方向予測部
５４    情報解析部
５５    運転支援実施部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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