(57)【要約】【課題】内輪差が発生することを車両外部の人に知らせることができる内輪差発生通知装置を提供する。【解決手段】ＣＰＵ１０には、車両データ入力部１によって入力された車両データＤｖと、操舵角センサ２によって検出され、車両の前輪を操舵したときの操舵角を示す操舵角データＤａとが供給される。内輪差算出部１４は、車両が旋回するときの内輪差を算出する。主制御部１３は、巻き込みエリアを算出する。投射装置制御部１５は、巻き込みエリアに対応した路面上の所定の領域を光投射エリアとし、投射装置３Ｌ，３Ｒによって光投射エリアに対して光を投射するよう制御する。【選択図】図１
2013203192.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前輪を操舵したときの操舵角を検出する操舵角検出部と、
前記操舵角検出部によって検出された前記操舵角に基づき前記車両が旋回するときの内輪差を算出する内輪差算出部と、
前記内輪差によって形成され、前記車両が旋回するときの内側に位置する内側前輪が描く第１の軌跡と内側後輪が描く第２の軌跡との間の領域を巻き込みエリアとして前記内輪差算出部によって算出された前記内輪差に基づき算出する巻き込みエリア算出部と、
前記車両に取り付けられ、路面上に光を投射する投射装置と、
前記巻き込みエリア算出部によって算出された前記巻き込みエリアに対応した路面上の所定の領域を光投射エリアとし、前記投射装置によって前記光投射エリアに対して光を投射するよう制御する投射装置制御部と、
を備えることを特徴とする内輪差発生通知装置。
【請求項２】
前記投射装置制御部は、前記内側前輪と前記内側後輪との間であり、前記巻き込みエリアの前記車両から最も離れた部分を含む領域を光投射エリアとして光を投射するよう制御することを特徴とする請求項１記載の内輪差発生通知装置。
【請求項３】
前記投射装置制御部は、前記巻き込みエリアよりも外側の部分を含む領域を光投射エリアとして光を投射するよう制御することを特徴とする請求項２記載の内輪差発生通知装置。
【請求項４】
前記投射装置制御部は、前記光投射エリアに対応した形状の映像光を生成し、前記映像光を投射するよう前記投射装置を制御することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の内輪差発生通知装置。
【請求項５】
前記投射装置が光を投射する方向を変化させる駆動装置と、
前記駆動装置を制御する駆動装置制御部と、
をさらに備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の内輪差発生通知装置。
【請求項６】
車両が旋回するときの内輪差を算出し、
前記内輪差によって形成され、前記車両が旋回するときの内側に位置する内側前輪が描く第１の軌跡と内側後輪が描く第２の軌跡との間の領域を巻き込みエリアとして算出し、
前記巻き込みエリアに対応した路面上の所定の領域を光投射エリアとし、前記車両に取り付けられた投射装置によって前記光投射エリアに対して光を投射する
ことを特徴とする内輪差発生通知方法。
【請求項７】
コンピュータに、
車両が旋回するときの内輪差を算出するステップと、
前記内輪差によって形成され、前記車両が旋回するときの内側に位置する内側前輪が描く第１の軌跡と内側後輪が描く第２の軌跡との間の領域を巻き込みエリアとして算出するステップと、
前記巻き込みエリアに対応した路面上の所定の領域を光投射エリアとし、前記車両に取り付けられた投射装置によって前記光投射エリアに対して光を投射するよう制御するステップと、
を実行させることを特徴とする内輪差発生通知プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の旋回時に内側前輪が描く軌跡と内側後輪が描く軌跡との回転半径の差である内輪差が発生することを車両外部の人に知らせることができる内輪差発生通知装置、内輪差発生通知方法、内輪差発生通知プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
４輪またはそれ以上の車輪を有する車両が右左折のために旋回したり、カーブを曲がるために旋回したりする場合には、内側前輪の円弧状の軌跡と内側後輪の円弧状の軌跡とには、内輪差と称される回転半径の差が発生する。特許文献１〜３には、運転者に対して、内輪差によって車輪が障害物と接触する可能性を通知したり、内輪差による障害物の巻き込みを回避するよう支援したりする運手支援装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−３２８７１５号公報
【特許文献２】特開２００８−２７９８８３号公報
【特許文献３】特開２０１１−９３４９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１〜３には、運転者に対して内輪差の発生による事故等を回避するための方法が記載されているのみであり、車両外部の歩行者や自転車で走行している人に対しては、内輪差の発生を知らせることができない。そこで、車両外部の人に内輪差が発生すること知らせることができれば、人や自転車の巻き込み事故を減らすことに寄与するものと考えられる。
【０００５】
本発明はこのような要望に対応するため、内輪差が発生することを車両外部の人に知らせることができる内輪差発生通知装置、内輪差発生通知方法、内輪差発生通知プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述した従来の技術の課題を解決するため、車両の前輪を操舵したときの操舵角を検出する操舵角検出部（２）と、前記操舵角検出部によって検出された前記操舵角に基づき前記車両が旋回するときの内輪差を算出する内輪差算出部（１４）と、前記内輪差によって形成され、前記車両が旋回するときの内側に位置する内側前輪が描く第１の軌跡と内側後輪が描く第２の軌跡との間の領域を巻き込みエリアとして前記内輪差算出部によって算出された前記内輪差に基づき算出する巻き込みエリア算出部（１３）と、前記車両に取り付けられ、路面上に光を投射する投射装置（３Ｌ，３Ｒ）と、前記巻き込みエリア算出部によって算出された前記巻き込みエリアに対応した路面上の所定の領域を光投射エリアとし、前記投射装置によって前記光投射エリアに対して光を投射するよう制御する投射装置制御部（１５）とを備えることを特徴とする内輪差発生通知装置を提供する。
【０００７】
上記の内輪差発生通知装置において、前記投射装置制御部は、前記内側前輪と前記内側後輪との間であり、前記巻き込みエリアの前記車両から最も離れた部分を含む領域を光投射エリアとして光を投射するよう制御することが好ましい。
【０００８】
上記の内輪差発生通知装置において、前記投射装置制御部は、前記巻き込みエリアよりも外側の部分を含む領域を光投射エリアとして光を投射するよう制御してもよい。
【０００９】
上記の内輪差発生通知装置において、前記投射装置制御部は、前記光投射エリアに対応した形状の映像光を生成し、前記映像光を投射するよう前記投射装置を制御することが好ましい。
【００１０】
上記の内輪差発生通知装置において、前記投射装置が光を投射する方向を変化させる駆動装置と、前記駆動装置を制御する駆動装置制御部とをさらに備える構成としてもよい。
【００１１】
また、本発明は、上述した従来の技術の課題を解決するため、車両が旋回するときの内輪差を算出し、前記内輪差によって形成され、前記車両が旋回するときの内側に位置する内側前輪が描く第１の軌跡と内側後輪が描く第２の軌跡との間の領域を巻き込みエリアとして算出し、前記巻き込みエリアに対応した路面上の所定の領域を光投射エリアとし、前記車両に取り付けられた投射装置によって前記光投射エリアに対して光を投射することを特徴とする内輪差発生通知方法を提供する。
【００１２】
さらに、本発明は、上述した従来の技術の課題を解決するため、コンピュータに、車両が旋回するときの内輪差を算出するステップと、前記内輪差によって形成され、前記車両が旋回するときの内側に位置する内側前輪が描く第１の軌跡と内側後輪が描く第２の軌跡との間の領域を巻き込みエリアとして算出するステップと、前記巻き込みエリアに対応した路面上の所定の領域を光投射エリアとし、前記車両に取り付けられた投射装置によって前記光投射エリアに対して光を投射するよう制御するステップとを実行させることを特徴とする内輪差発生通知プログラムを提供する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の内輪差発生通知装置、内輪差発生通知方法、内輪差発生通知プログラムによれば、内輪差が発生することを車両外部の人に知らせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の内輪差発生通知装置の第１実施形態を示すブロック図である。
【図２】車両のホイールベースとトレッドを示す図である。
【図３】内輪差の算出方法の第１の例を説明するための図である。
【図４】内輪差の算出方法の第２の例を説明するための図である。
【図５】内輪差の算出方法の第３の例を説明するための図である。
【図６】巻き込みエリアに対応させた光投射エリアの第１の例を示す図である。
【図７】巻き込みエリアに対応させた光投射エリアの第２の例を示す図である。
【図８】巻き込みエリアに対応させた光投射エリアの第３の例を示す図である。
【図９】巻き込みエリアに対応させた光投射エリアの第４の例を示す図である。
【図１０】巻き込みエリアに対応させた光投射エリアの第５の例を示す図である。
【図１１】巻き込みエリアに対応させた光投射エリアの第６の例を示す図である。
【図１２】巻き込みエリアに対応させた光投射エリアの第７の例を示す図である。
【図１３】巻き込みエリアに対応させた光投射エリアの第８の例を示す図である。
【図１４】各実施形態の動作を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の内輪差発生通知装置の第２実施形態を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の内輪差発生通知装置、内輪差発生通知方法、内輪差発生通知プログラムの各実施形態について、添付図面を参照して説明する。
【００１６】
＜第１実施形態＞
図１において、中央制御装置（ＣＰＵ）１０には、図２（Ａ）に概略的に示す車両１００の前輪（前タイヤ）１０１の軸と後輪（後タイヤ）１０２の軸との間の距離であるホイールベースhや、図２（Ｂ）に示す左右のタイヤの中心間距離であるトレッドt等の車両データを入力するための車両データ入力部１が接続されている。図２（Ｂ）では、左後輪１０２Ｌと右後輪１０２Ｒとの中心間距離をトレッドtとして示している。
【００１７】
車両データ入力部１は、ホイールベースhやトレッドt等の車両データを入力するための操作ボタンを有するキーボード等の任意の入力部である。車両データ入力部１によって入力されたホイールベースhやトレッドt等の車両データを示す車両データＤｖは、車両データ取得部１１によって取得される。後述するように、ＣＰＵ１０にトレッドtを示すデータを入力しなくてよい場合もある。
【００１８】
ＣＰＵ１０には、前輪１０１の操舵角を検出するための操舵角センサ２が接続されている。操舵角センサ２は、光学センサ，機械式センサ，ジャイロセンサ等の任意のセンサでよい。車両１００の車両データとして、前輪１０１が最大何度傾くかをＣＰＵ１０に入力すれば、ステアリングホイールを切った程度で大まかな操舵角を知ることができる。ステアリングホイールをどの程度切ったかを検出するセンサを操舵角センサ２としてもよい。
【００１９】
操舵角センサ２は、車両１００の前輪１０１を操舵したときの操舵角を検出する操舵角検出部である。操舵角センサ２によって検出された操舵角を示す操舵角データＤａは、操舵角データ取得部１２によって取得される。
【００２０】
車両データＤｖ及び操舵角データＤａは、主制御部１３を介して内輪差算出部１４に入力される。内輪差算出部１４は、次のようにして、内輪差sを算出する。内輪差sの算出方法の第１の例として、内輪差算出部１４は、ホイールベースhや図２（Ｂ）に示すトレッドt等の情報を用いて内輪差sを算出することができる。
【００２１】
図３に示すように、車両１００が点Ｏを中心に例えば図の左方向に旋回しているとする。左前輪１０１Ｌの位置をA、右前輪１０１Ｒの位置をB、右後輪１０２Ｒの位置をC、左後輪１０２Ｌの位置をDとする。内輪差sは式（１）となる。
s=OA-OD  …（１）
OD=OC-CD，OA２=AD２+CD２より、OAは式（２）となり、内輪差sは式（３）で表される。
【００２２】
【数１】
2013203192.tif 000003
【００２３】
【数２】
2013203192.tif 000004
【００２４】
ADはホイールベースh、ＣDはトレッドtであるので、内輪差sは式（４）で表される。
【００２５】
【数３】
2013203192.tif 000005
【００２６】
OB２=OC２+BC２より、OCは式（５）となる。OBは回転半径r、BCはホイールベースhであるので、OCは式（６）で表される。回転半径rは操舵角データＤａに基づいて求めることができる。
【００２７】
【数４】
2013203192.tif 000006
【００２８】
【数５】
2013203192.tif 000007
【００２９】
以上より、内輪差sは式（７）で表される。
【００３０】
【数６】
2013203192.tif 000008
【００３１】
内輪差sの算出方法の第２の例として、図４に示すように、車両１００が点Ｏを中心に例えば図の左方向に旋回しており、内輪である左前輪１０１Ｌと左後輪１０２Ｌの回転半径が分かる場合には、トレッドtを０と考えて、内輪差sを式（８）で求めることができる。
【００３２】
【数７】
2013203192.tif 000009
【００３３】
さらに、図５を用いて内輪差sの算出方法の第３の例について説明する。図５は、車両１００が点Ｏを中心に例えば図の左方向に旋回しており、左前輪１０１Ｌ及び右前輪１０１Ｒの操舵角θから回転半径rと内輪差sを算出する例である。ステアリングホイールを最後まで切ったときに左前輪１０１Ｌ及び右前輪１０１Ｒが何度傾くかが分かっていれば、ステアリングホイールを切る程度で操舵角θを大まかに得ることができる。回転半径rと内輪差sは式（９），式（１０）となる。
【００３４】
【数８】
2013203192.tif 000010
【００３５】
【数９】
2013203192.tif 000011
【００３６】
車両１００の前方両端にジャイロセンサを取り付けて、操舵角θを検出してもよい。
【００３７】
図１に戻り、以上のようにして内輪差算出部１４が算出した内輪差sを示す内輪差データＤｓは主制御部１３に入力される。主制御部１３は、操舵角データＤａ及び内輪差データＤｓに基づいて、車両１００が旋回しているときに、内輪差sによって人等を巻き込んでしまう可能性がある巻き込みエリアを算出する。主制御部１３は、内輪差sによって形成され、車両１００が旋回するときの内側に位置する内側前輪が描く第１の軌跡と内側後輪が描く第２の軌跡との間の領域を巻き込みエリアとして算出する巻き込みエリア算出部である。
【００３８】
車両１００の例えば左側のドアミラーの下部には、車両１００の左側の側部下方の路面に光を投射するための投射装置３Ｌが取り付けられ、例えば右側のドアミラーの下部には、車両１００の右側の側部下方の路面に光を投射するための投射装置３Ｒが取り付けられている。投射装置３Ｌ，３Ｒは、後輪１０２より車両１００の前方側のいずれかの位置に装着することが好ましい。ドアミラーは投射装置３Ｌ，３Ｒを装着する位置の好適な例である。
【００３９】
投射装置３Ｌ，３Ｒとしては、透過型または反射型の液晶変調素子やデジタル・マイクロミラー・デバイス（DMD）等の各種の光変調素子を用いたプロジェクタを用いることが可能である。ＣＰＵ１０内の投射装置制御部１５は、投射装置３Ｌ，３Ｒによる光の投射を制御する。
【００４０】
投射装置３Ｌ，３Ｒは、路面上に光を投射する。第１実施形態においては、投射装置３Ｌ，３Ｒは、所定形状及び所定色の映像光を路面上に投射する。投射装置制御部１５は、主制御部１３による制御に基づいて、算出した巻き込みエリアに対応させた路面上の所定の範囲に、所定形状及び所定色の映像光を投射するよう投射装置３Ｌ，３Ｒを制御する。
【００４１】
図６〜図１３を用いて、投射装置３Ｌ，３Ｒによって巻き込みエリアに対応させた光を投射する領域の例について説明する。図６〜図１３に示すように、破線で示す左前輪１０１Ｌが描く軌跡と破線で示す左後輪１０２Ｌが描く軌跡との間の内輪差sで示す距離の範囲が巻き込みエリアＡc0となる。左前輪１０１Ｌ及び右前輪１０１Ｒの操舵角を一定として状態で車両１００が進行したとすれば、巻き込みエリアＡc0は図６〜図１３に示すように一定の幅で車両１００の進行と共に伸びていくことになる。
【００４２】
実際には、左前輪１０１Ｌ及び右前輪１０１Ｒの操舵角は車両１００の進行と共に変化するので、内輪差sで決まる巻き込みエリアＡc0の幅は変化することになる。
【００４３】
図６〜図１３では、図３〜図５と同様、車両１００が図の左方向に旋回した状態を示しているため、投射装置３Ｌによって路面上の所定の範囲に映像光を投射している状態を示している。車両１００が図の右方向に旋回した場合には、投射装置制御部１５は、投射装置３Ｒによって路面上に巻き込みエリアＡc0に対応させて映像光を投射するよう投射装置３Ｒを制御する。
【００４４】
図６において、内輪差sが図６に示す距離であれば、左後輪１０２ＬはD−A’の円弧状の軌跡を描く。A’は、左前輪１０１Ｌに対する垂直線上にあり、左前輪１０１Ｌから内輪差sの距離だけ離れた位置である。図６に示す例は、D−A−A’で囲まれた領域を映像光投射エリアＡL1としている。一般的に、投射装置３Ｌ，３Ｒは、スクリーン上に矩形状に光を投射する。図６の例では、投射装置制御部１５は、主制御部１３による制御によってD−A−A’で囲まれた領域の形状の映像データを生成し、投射装置３Ｌにその映像データの映像光を投射させればよい。
【００４５】
図６の例においては、巻き込みエリアＡc0のうち、ほぼ左前輪１０１Ｌと左後輪１０２Ｌとの間の全体が映像光投射エリアＡL1となっている。
【００４６】
図７に示す例は、DとA’とを直線で結んで、三角形D−A−A’で囲まれた領域を映像光投射エリアＡL2としている。投射装置制御部１５は、主制御部１３による制御によって三角形D−A−A’の映像データを生成し、投射装置３Ｌにその映像データの映像光を投射させればよい。図７の例においては、映像光投射エリアＡL2の車両１００から最も離れた部分は、巻き込みエリアＡc0の車両１００から最も離れた部分よりも外側に位置している。
【００４７】
図８に示す例は、D−E−A’で囲まれた範囲を映像光投射エリアＡL3としている。Eは、A’を通る車両１００の側面に対する垂直線が車両１００の側面と交差する位置である。図９に示す例は、図８のD−E−A’で囲まれた範囲のうち、左前輪１０１Ｌに近い部分のみを映像光投射エリアＡL4としたものである。図９に示す例では、巻き込みエリアＡc0のうち、車両１００から最も離れた部分に映像光が投射されるので、車両１００外部の人は後輪１０２に巻き込まれる可能性のある最も外側の位置を知ることができる。
【００４８】
図１０に示す例は、左前輪１０１Ｌ近傍の矩形状の領域を映像光投射エリアＡL5としたものである。図１１に示す例は、左前輪１０１Ｌ近傍の円形の領域を映像光投射エリアＡL6としたものである。図１０，図１１のいずれも、巻き込みエリアＡc0のうち、車両１００から最も離れた部分に映像光が投射されるので、車両１００外部の人は後輪１０２に巻き込まれる可能性のある最も外側の位置を知ることができる。
【００４９】
図１２に示す例は、図７の映像光投射エリアＡL2よりも外側に領域を広げた映像光投射エリアＡL7としたものである。図１３に示す例は、左前輪１０１Ｌ近傍のみではあるが、図１１の映像光投射エリアＡL6よりも外側に領域を広げた楕円形の領域を映像光投射エリアＡL8としたものである。さらなる安全性確保のため、図１２，図１３に示す例のように、巻き込みエリアＡc0の最も外側の部分を越えて映像光を投射する領域を設定してもよい。
【００５０】
車両１００の左側にいる歩行者や自転車に乗っている人は、図６〜図１３の各種の例で示すように、車両１００が左方向に旋回するときに路面上に投射される映像光によって、左後輪１０２Ｌに巻き込まれるおそれがあることを容易に認識することができる。投射装置３Ｌ，３Ｒが路面上に投射する光は、車両１００の外部の人に対して内輪差が発生すること、巻き込まれるおそれがあることを通知する警告光となっている。投射装置制御部１５によって巻き込まれるおそれがあることを通知する文字情報を生成し、投射装置３Ｌ，３Ｒによって文字情報を含む警告光を投射するようにしてもよい。
【００５１】
ところで、車両１００がトレーラの場合のような牽引車両では、ホイールベースh等の車両データは固定ではない。この場合は、車両データの変更があれば車両データを入力し直すことが必要である。また、牽引車両では厳密には内輪差sを算出するのに、上述した内輪差sの算出方法の第１〜第３の例よりもさらに詳細な計算が必要になるが、ここではその説明を省略する。
【００５２】
図１４のフローチャートを用いて、第１実施形態の動作について説明する。図１４のフローチャートは、後述する第２実施形態の動作でもある。図１４において、ＣＰＵ１０は、ステップＳ１にて、車両データを入力済みであるか否かを判定する。入力済みであれば（YES）、ＣＰＵ１０は、ステップＳ２にて、入力データからホイールベースhを取得し、入力済みでなければ（NO）、ＣＰＵ１０は、ステップＳ３にて、ホイールベースhを規定値に設定する。ＣＰＵ１０は、ステップＳ４にて、操舵角の変化があったか否かを判定する。ここでは、ホイールベースhのみを用いる場合を示している。
【００５３】
操舵角の変化があれば（YES）、ＣＰＵ１０は、ステップＳ５にて、内輪差sを算出すると共に、内輪差sによる巻き込みエリアＡc0を算出する。ＣＰＵ１０は、ステップＳ６にて、巻き込みエリアＡc0に対応させた領域に光を投射するよう投射装置３Ｌ，３Ｒを制御して、処理をステップＳ７に移行させる。ステップＳ４にて操舵角の変化がなければ（NO）、処理をステップＳ７に移行させる。
【００５４】
ＣＰＵ１０は、ステップＳ７にて、車両データの変更があったか否かを判定する。変更があれば（YES）、ＣＰＵ１０は、ステップＳ８にて、変更されたデータから新たにホイールベースhを取得し、処理をステップＳ９に移行させる。ステップＳ７にて変更がなければ（NO）、ＣＰＵ１０は、処理をステップＳ９に移行させる。ＣＰＵ１０は、ステップＳ９にて、エンジンが停止されたか否かを判定する。図１では特に図示していないが、エンジンが動いているか否かを示す車両１００の状態信号をＣＰＵ１０に入力すればよい。
【００５５】
エンジンが停止されたら（YES）、ＣＰＵ１０は処理を終了し、エンジンが停止されなかったら（NO）、ＣＰＵ１０は処理をステップＳ４に戻してステップＳ４以降の処理を繰り返す。
【００５６】
ステップＳ９ではエンジンが停止されたか否かの判定としたが、電気自動車であれば、走行不可の状態となるよう電源を切断したか否かの判定となる。
【００５７】
図６〜図１３の各種の例では、内輪差算出部１４が算出した内輪差sに基づいて主制御部１３が巻き込みエリアＡc0を求め、巻き込みエリアＡc0に対応させて映像光を投射する領域を設定しているが、次のように簡略化してもよい。主制御部１３が左前輪１０１Ｌ及び右前輪１０１Ｒの操舵角が所定以上の角度であることを検出したら、車両１００の最大の内輪差sに対応させて最大の巻き込みエリアＡc0を設定する。そして、主制御部１３は、操舵角が所定以上の角度であれば、常に、最大の巻き込みエリアＡc0に対応させた領域の映像光を投射装置３Ｌ，３Ｒによって投射するよう投射装置制御部１５を制御する。
【００５８】
＜第２実施形態＞
図１５に示す第２実施形態において、図１と同一部分には同一符号を付し、その説明を適宜省略することとする。図１５において、駆動装置４Ｒは投射装置３Ｒが光を投射する方向を変化させるよう駆動し、駆動装置４Ｌは投射装置３Ｌが光を投射する方向を変化させるよう駆動する。投射装置３Ｌ，３Ｒはそれぞれ駆動装置４Ｌ，４Ｒに取り付けられている。駆動装置制御部１６は、主制御部１３による制御に基づいて、投射装置３Ｌ，３Ｒによって所定の方向に光を投射させるよう駆動装置４Ｌ，４Ｒを制御する。
【００５９】
第１実施形態においては、図６〜図１３で説明したように、投射装置３Ｌ，３Ｒによって映像光投射エリアＡL1〜ＡL8のような所定の形状の映像光を投射するようにしている。第２実施形態においては、駆動装置４Ｌ，４Ｒによって投射装置３Ｌ，３Ｒが光を投射する方向を変更するように駆動することができる。そこで、第２実施形態では、円形や矩形等の所定形状の光を投射装置３Ｌ，３Ｒによって投射させ、駆動装置４Ｌ，４Ｒによって光を投射する路面上の位置を変更させる。これによって、第２実施形態では、第１実施形態と同様、巻き込みエリアＡc0に対応させた所定の領域に対して光を投射させることができる。
【００６０】
従って、第２実施形態においては、投射装置３Ｌ，３Ｒは映像光を投射する必要はなく、一般的な光を投射すればよい。勿論、投射装置３Ｌ，３Ｒによって映像光を投射させ、駆動装置４Ｌ，４Ｒによって映像光を投射する方向を変更させてもよい。
【００６１】
駆動装置４Ｌ，４Ｒによって光を投射する方向を変更させるようにすれば、投射装置３Ｌ，３Ｒが投射する光の範囲が狭くても、図６〜図８，図１２のように比較的広い範囲に光を投射することが可能となる。
【００６２】
本発明は以上説明した第１，第２実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能である。投射装置３Ｌ，３Ｒはレーザ照射装置であってもよい。映像光を投射するプロジェクタとレーザ照射装置との双方を用いてもよい。プロジェクタとレーザ照射装置との使い分けは任意である。一例として、昼間にレーザ照射装置を用い、夜間にプロジェクタを用いるようにしてもよい。プロジェクタとレーザ照射装置とを同時に発光させてもよい。
【００６３】
また、本発明をコンピュータプログラム（内輪差発生通知プログラム）として構成することも可能である。マイクロコンピュータのＣＰＵ１０に内輪差発生通知プログラムを記憶するＲＯＭ等の記憶部を接続し、ＣＰＵ１０によって図１４と同様のステップを実行させる内輪差発生通知プログラムを動作させればよい。
【符号の説明】
【００６４】
１  車両データ入力部
２  操舵角センサ（操舵角検出部）
３Ｌ，３Ｒ  投射装置
４Ｌ，４Ｒ  駆動装置
１１  ホイールベースデータ取得部
１２  操舵角データ取得部
１３  主制御部（巻き込みエリア算出部）
１４  内輪差算出部
１５  投射装置制御部
１６  駆動装置制御部
１００  車両
１０１  前輪
１０１Ｌ  左前輪
１０１Ｒ  右前輪
１０２  後輪
１０２Ｌ  左後輪
１０２Ｒ  右後輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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