(57)【要約】【課題】加速度センサに作用する加速度がゼロとなった状態の感応軸毎の検出値を精度よく求めることを可能にする。【解決手段】加速度検出装置は、車両が停止状態であると判定されたとき、加速度センサ１１１で検出された感応軸毎の検出値と、加速度センサ１１１の感応軸毎のゼロ点との、感応軸毎の差分から構成される合成ベクトルの大きさが、重力加速度と等しくなることを利用した方程式を最小二乗法、或いは、逐次最小二乗法を用いて解法することで、加速度センサ１１１の感応軸毎のゼロ点を求める。このため、求めた検出値に誤差が含まれる余地を低減することができる。よって、加速度センサ１１１の感応軸毎のゼロ点を精度よく求めることができる。これにより、加速度検出装置は、加速度センサ１１１に作用する加速度も精度よく求めることができる。【選択図】図４
2013053852.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載される加速度センサのゼロ点検出装置であって、
前記移動体が停止状態であるかを判定する停止判定部と、
前記停止判定部により停止状態にあると判別されたときに、前記移動体に搭載され且つ複数の感応軸を有する加速度センサから、その加速度センサに作用する加速度に対応した検出値を感応軸毎に取得する取得部と、
前記取得部により取得された感応軸毎の検出値と、前記加速度センサに作用する加速度がゼロとなった状態での感応軸毎の検出値であるゼロ点との感応軸毎の差分から構成される合成ベクトルの大きさが、重力加速度と等しくなることを利用して、前記加速度センサのゼロ点を感応軸毎に求めるゼロ点検出部と、
を備えていることを特徴とする加速度センサのゼロ点検出装置。
【請求項２】
前記ゼロ点検出部は、前記取得部により取得された複数組の感応軸毎の検出値と前記ゼロ点との差分から構成される合成ベクトルの大きさと、重力加速度の大きさと、の差分が最小となるように、最小二乗法を用いて、前記ゼロ点を求める演算部を備えている、ことを特徴とする請求項１記載の加速度センサのゼロ点検出装置。
【請求項３】
前記演算部は、前記取得部により所定数の検出値の組が取得される毎に、最小二乗法を用いて前記ゼロ点を求めるか、又は、前記取得部により前記検出値の組が取得される度に、逐次最小二乗法を用いて前記ゼロ点を求める、
ことを特徴とする請求項２記載の加速度センサのゼロ点検出装置。
【請求項４】
前記ゼロ点検出部により新たに求められたゼロ点を、過去のゼロ点に基づいて補正して出力する補正部、をさらに備えていることを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の加速度センサのゼロ点検出装置。
【請求項５】
前記補正部は、前記ゼロ点検出部により新たに検出されたゼロ点と、それまで補正部が出力していた補正済のゼロ点との差が、所定の基準よりも大きいか否かを判別し、大きいと判別した場合には、従前の補正済ゼロ点を保持する、
ことを特徴とする請求項４に記載の加速度センサのゼロ点検出装置。
【請求項６】
移動体が停止状態であるかを判定する停止判定ステップと、
前記停止判定ステップにより停止状態にあると判別されたときに、前記移動体に搭載され且つ複数の感応軸を有する加速度センサから、その加速度センサに作用する加速度に対応した検出値を感応軸毎に取得する取得ステップと、
前記取得ステップにより取得された感応軸毎の検出値と、前記加速度センサに作用する加速度がゼロとなった状態での感応軸毎の検出値であるゼロ点との感応軸毎の差分から構成される合成ベクトルの大きさが、重力加速度と等しくなることを利用して、前記加速度センサのゼロ点を感応軸毎に求めるゼロ点検出ステップと、
を備えていることを特徴とするゼロ点検出方法。
【請求項７】
移動体に載置されたコンピュータに、
前記移動体が停止状態であるかを判定する停止判定機能と、
前記停止判定機能により停止状態にあると判別されたときに、前記移動体に搭載され且つ複数の感応軸を有する加速度センサから、その加速度センサに作用する加速度に対応した検出値を感応軸毎に取得する取得機能と、
前記取得機能により取得された感応軸毎の検出値と、前記加速度センサに作用する加速度がゼロとなった状態での感応軸毎の検出値であるゼロ点との感応軸毎の差分から構成される合成ベクトルの大きさが、重力加速度と等しくなることを利用して、前記加速度センサのゼロ点を感応軸毎に求めるゼロ点検出機能と、
を実現させるコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加速度センサのゼロ点検出装置、ゼロ点検出方法、および、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
移動体（例えば、車両）の多くには、移動体に作用する加速度を検出する加速度センサが搭載されている。これは、加速度センサが、ナビゲーション装置やアンチロックブレーキシステム、或いは、エアバックシステム等に広く利用されることによる。
【０００３】
この加速度センサが、例えば、３軸（感応軸が３つ）の場合、加速度センサは、Ｘ軸方向（左右方向）、Ｙ軸方向（前後方向）、およびＺ軸方向（鉛直方向）の加速度を、検出値として感応軸毎に出力する。この検出値が、ゼロ点からどの程度変化したかを感応軸毎に求めることで、移動体に作用する加速度を求めることができる。ここで、ゼロ点とは、加速度センサに作用する加速度がゼロとなった状態の感応軸毎の検出値であり、加速度を求めるための基準値であるが、このゼロ点は、加速度センサへの振動等により、時間の経過と共に変化する。
【０００４】
このゼロ点を補正する（正確なゼロ点を求める）技術として、例えば、特許文献１に記載のゼロ点補正装置が知られている。このゼロ点補正装置は、移動体が停止した場合に、加速度センサの検出値を記憶すると共にその位置も合わせて記憶する。その後、記憶した位置付近に移動体が停止すると、再び、加速度センサの検出値を記憶する。そして、今回記憶した検出値と過去の記憶値との差を用いて、ゼロ点を補正するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−２６４７９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載のゼロ点補正装置は、記憶した位置付近に移動体が停止した場合にも、加速度センサの検出値を記憶する。言い換えれば、記憶した位置と同一の位置に移動体が停止しなくても、加速度センサの検出値が記憶される。このため、記憶される検出値には毎回誤差が含まれる。よって、この検出値を用いて求められたゼロ点にも毎回誤差が含まれる。従って、求められたゼロ点（加速度センサに作用する加速度がゼロとなった状態の感応軸毎の検出値）の精度が悪いという問題点があった。
【０００７】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、加速度センサに作用する加速度がゼロとなった状態での感応軸毎の検出値であるゼロ点を精度よく求めることを可能にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る加速度センサのゼロ点検出装置は、
移動体に搭載される加速度センサのゼロ点検出装置であって、
前記移動体が停止状態であるかを判定する停止判定部と、
前記停止判定部により停止状態にあると判別されたときに、前記移動体に搭載され且つ複数の感応軸を有する加速度センサから、その加速度センサに作用する加速度に対応した検出値を感応軸毎に取得する取得部と、
前記取得部により取得された感応軸毎の検出値と、前記加速度センサに作用する加速度がゼロとなった状態での感応軸毎の検出値であるゼロ点との感応軸毎の差分から構成される合成ベクトルの大きさが、重力加速度と等しくなることを利用して、前記加速度センサのゼロ点を感応軸毎に求めるゼロ点検出部と、
を備えていることを特徴とする。
【０００９】
前記ゼロ点検出部は、例えば、前記取得部により取得された複数組の感応軸毎の検出値と前記ゼロ点との差分から構成される合成ベクトルの大きさと、重力加速度の大きさと、の差分が最小となるように、最小二乗法を用いて、前記ゼロ点を求める演算部を備えていてもよい。
【００１０】
前記演算部は、例えば、前記取得部により所定数の検出値の組が取得される毎に、最小二乗法を用いて前記ゼロ点を求めるか、又は、前記取得部により前記検出値の組が取得される度に、逐次最小二乗法を用いて前記ゼロ点を求める、
ものでもよい。
【００１１】
例えば、前記ゼロ点検出部により新たに求められたゼロ点を、過去のゼロ点に基づいて補正して出力する補正部、をさらに備えていてもよい。
【００１２】
前記補正部は、例えば、前記ゼロ点検出部により新たに検出されたゼロ点と、それまで補正部が出力していた補正済のゼロ点との差が、所定の基準よりも大きいか否かを判別し、大きいと判別した場合には、従前の補正済ゼロ点を保持する、
ものでもよい。
【００１３】
また、本発明の第２の観点に係るゼロ点検出方法は、
移動体が停止状態であるかを判定する停止判定ステップと、
前記停止判定ステップにより停止状態にあると判別されたときに、前記移動体に搭載され且つ複数の感応軸を有する加速度センサから、その加速度センサに作用する加速度に対応した検出値を感応軸毎に取得する取得ステップと、
前記取得ステップにより取得された感応軸毎の検出値と、前記加速度センサに作用する加速度がゼロとなった状態での感応軸毎の検出値であるゼロ点との感応軸毎の差分から構成される合成ベクトルの大きさが、重力加速度と等しくなることを利用して、前記加速度センサのゼロ点を感応軸毎に求めるゼロ点検出ステップと、
を備えている。
【００１４】
また、本発明の第３の観点に係るコンピュータプログラムは、
移動体に載置されたコンピュータに、
前記移動体が停止状態であるかを判定する停止判定機能と、
前記停止判定機能により停止状態にあると判別されたときに、前記移動体に搭載され且つ複数の感応軸を有する加速度センサから、その加速度センサに作用する加速度に対応した検出値を感応軸毎に取得する取得機能と、
前記取得機能により取得された感応軸毎の検出値と、前記加速度センサに作用する加速度がゼロとなった状態での感応軸毎の検出値であるゼロ点との感応軸毎の差分から構成される合成ベクトルの大きさが、重力加速度と等しくなることを利用して、前記加速度センサのゼロ点を感応軸毎に求めるゼロ点検出機能と、
を実現させる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、移動体が停止状態にあると判別されたときに取得された感応軸毎の検出値と、加速度センサに作用する加速度がゼロとなった状態での感応軸毎の検出値であるゼロ点との感応軸毎の差分から構成される合成ベクトルの大きさが、重力加速度と等しくなることを利用して、加速度センサのゼロ点を感応軸毎に求める。このため、求めた検出値に誤差が含まれる余地を低減することができる。よって、加速度センサのゼロ点を精度よく求めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本実施形態に係る加速度検出装置の概略を示す図である。
【図２】図１に示す加速度検出装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本実施形態に係るゼロ点検出装置により算出されるゼロ点を示した図である。
【図４】本実施形態に係るゼロ点検出装置の機能を概念的に示した図である。
【図５】本実施形態に係るゼロ点検出装置が使用する最小二乗法を説明する図である。
【図６】本実施形態に係るゼロ点検出装置が実行するゼロ点処理を示すフローチャートである。（最小二乗法）。
【図７】本実施形態に係るゼロ点検出装置が実行するゼロ点処理を示すフローチャートである（逐次最小二乗法）。
【図８】第２実施形態に係るゼロ点検出装置の機能を概念的に示した図である。
【図９】第２実施形態に係るゼロ点検出装置が実行するゼロ点処理を示すフローチャートである（逐次最小二乗法）。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
（実施形態１）
以下、本発明の実施形態に係るゼロ点検出装置を備える加速度検出装置１を、図面を参照して説明する。
【００１８】
まず、本実施形態の加速度検出装置１の概略を、図１を参照して説明する。この加速度検出装置１は、車両、携帯端末等の移動体に搭載されるものである。以後、加速度検出装置１は車両Ｃに搭載されているものとして説明を行う。加速度検出装置１は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０と、加速度センサ１１１と、速度センサ１２１と、インターフェイス１３１と、を備えている。
【００１９】
ＥＣＵ１０は、車両Ｃの各種制御を行うためのマイクロコントローラである。
【００２０】
加速度センサ１１１は、加速度を検出する複数の感応軸を有し、車両Ｃの加速度を検出することができる。本実施形態においては、加速度センサ１１１は、Ｘ軸方向（車両Ｃの左右方向）、Ｙ軸方向（車両Ｃの前後方向）、およびＺ軸方向（車両Ｃの鉛直方向）の加速度を検出可能な３つの感応軸を持つ加速度センサ（３軸の加速度センサ）として説明を行う。なお、この加速度センサ１１１は、作用した加速度に対応した電圧を感応軸毎に検出値として出力する。
【００２１】
速度センサ１２１は、車両Ｃの車軸に配置されたロータリエンコーダやレゾルバの出力に基づいて、車両Ｃの移動速度を測定する。
【００２２】
インターフェイス１３１は、ナビゲーション装置やアンチロックブレーキシステム、或いは、エアバックシステム等の外部装置（いずれも不図示）と情報の送受信を行う。
【００２３】
次に、加速度検出装置１の構成を、図２を参照して説明する。加速度検出装置１は、前述の通り、ＥＣＵ１０と、加速度センサ１１１と、速度センサ１２１と、インターフェイス１３１と、これらを相互に接続するバスラインＢＵと、を備えている。
【００２４】
ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０２、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０３、フラッシュメモリ１０４等を備えている。
【００２５】
ＣＰＵ１０１は、速度センサ１２１が測定した車両Ｃの移動速度がゼロのときに、加速度センサ１１１から出力される検出値を取得し、加速度センサ１１１に作用する加速度がゼロとなった状態での感応軸毎の検出値（感応軸毎のゼロ点）を算出する。
【００２６】
また、ＣＰＵ１０１は、速度センサ１２１が測定した車両Ｃの移動速度がゼロでないときに、加速度センサ１１１の感応軸毎の検出値を取得すると、ゼロ点を基準として、感応軸毎に変化量を求める。そして、ＣＰＵ１０１は、求めた変化量に対応する加速度を感応軸毎に求める。ＣＰＵ１０１は、この加速度を用いて種々の制御を実行すると共に、求めた加速度を、インターフェイス１３１を介して他のＥＣＵ等に出力する。
【００２７】
加速度検出装置１は、この感応軸毎のゼロ点を精度よく求めることができるので、加速度センサ１１１に作用する加速度も精度よく求めることができる。
【００２８】
ここで、ＣＰＵ１０１が算出する感応軸毎のゼロ点について、図３を参照して説明する。なお、加速度検出装置１は、Ｘ軸・Ｙ軸・Ｚ軸の３軸のそれぞれについてゼロ点を求めるが、ゼロ点は各感応軸で同様のものとなるので、図３では、Ｚ軸のゼロ点を例示する。
【００２９】
加速度センサ１１１は、直流電源で動作するものであり、図３に示すように、Ｚ軸方向の加速度に対して、例えば、線形の関係にある電圧（検出値）Ｖを出力する。なお、例えば、＋方向は鉛直上向きであり、−方向は鉛直下向きの方向を示している。
【００３０】
ここで、加速度センサ１１１のＺ軸に作用する加速度がゼロとなった状態のＺ軸の検出値ＺＺＧが、「Ｚ軸のゼロ点」となる。同様に、加速度センサ１１１のＸ軸に作用する加速度がゼロとなった状態のＸ軸の検出値が、「Ｘ軸のゼロ点」となり、加速度センサ１１１のＹ軸に作用する加速度がゼロとなった状態のＹ軸の検出値が、「Ｙ軸のゼロ点」となる。このＸ軸・Ｙ軸・Ｚ軸の各ゼロ点が、「感応軸毎のゼロ点」となり、これをＣＰＵ１０１が算出する。
【００３１】
図２の説明に戻る。ＲＡＭ１０２は、ＣＰＵ１０１による演算時に利用する情報を一時的に記憶するメモリであり、ＲＯＭ１０３は、ＣＰＵ１０１により実行される処理を記憶するメモリである。フラッシュメモリ１０４は、ＣＰＵ１０１により求められた感応軸毎のゼロ点に補正が行われた後、その感応軸毎のゼロ点を記憶する不揮発性のメモリである。
【００３２】
加速度センサ１１１は、検出した感応軸毎の検出値（電圧値）を、ＣＰＵ１０１の命令に応じてバスラインＢＵへ出力する。
【００３３】
速度センサ１２１は、測定した車両Ｃの移動速度を示す信号を、ＣＰＵ１０１の命令に応じてバスラインＢＵへ出力する。
【００３４】
インターフェイス１３１は、ＣＰＵ１０１により求められた加速度を外部装置へ出力する。
【００３５】
ＣＰＵ１０１は、加速度検出装置１に備えられた各デバイスを用いて、ゼロ点検出装置２を実現する。ゼロ点検出装置２は、感応軸毎のゼロ点を検出するものである。このゼロ点検出装置２の機能・構成を、図４を用いて説明する。ゼロ点検出装置２は、演算部１５１と、停止検出部１５２と、補正部１５３と、を機能的に実現する。
【００３６】
演算部１５１は、加速度センサ１１１から感応軸毎の検出値を取得し、感応軸毎のゼロ点を求める。
【００３７】
停止検出部１５２は、速度センサ１２１から移動速度を示す信号を取得し、車両Ｃの移動速度がゼロであるか、即ち、車両Ｃが停止状態であるか判定する。なお、停止検出部１５２により車両Ｃが停止状態であると判定されると、演算部１５１は、感応軸毎のゼロ点を求める。
【００３８】
補正部１５３は、補正抑制部１５４と、記憶部１５５と、の機能を備え、演算部１５１により感応軸毎のゼロ点が新たに求められた場合に、その新たに求められた感応軸のゼロ点（感応軸毎の仮のゼロ点）を補正し、最終の感応軸毎のゼロ点を算出する。
【００３９】
補正抑制部１５４は、演算部１５１により新たに求められた感応軸毎の仮のゼロ点を、それまで補正抑制部１５４が出力していた最終の感応軸毎のゼロ点を用いて補正することで、新たに求められた感応軸毎の仮のゼロ点が、これまで出力していた感応軸毎のゼロ点に対して、急激に変化することを抑制する。
【００４０】
上述の演算部１５１、停止検出部１５２、補正部１５３、補正抑制部１５４は、ＣＰＵ１０１から構成される。
【００４１】
記憶部１５５は、補正抑制部１５４が出力した感応軸毎のゼロ点を記憶する機能を実現する。記憶部１５５は、ＣＰＵ１０１とフラッシュメモリ１０４とから構成される。
【００４２】
次に、感応軸毎のゼロ点をＣＰＵ１０１の演算部１５１が算出する原理を説明する。
【００４３】
加速度センサ１１１が、地球表面上にあり、且つ、停止状態である場合（加速度センサ１１１に運動加速度が作用していない場合）、加速度センサ１１１で検出された感応軸毎の検出値と、加速度センサ１１１の感応軸毎のゼロ点との、感応軸毎の差分から構成される合成ベクトルの大きさは、重力加速度と等しくなる。これを利用して方程式として示したのが、次に示す式１ａとなる。
【００４４】
【数１】
2013053852.tif 000003
【００４５】
ここで、ｘｉ，ｙｉ，ｚｉ（ｉ＝０〜ｎ−１）は、それぞれ、加速度センサ１１１（車両Ｃ）の停止状態が継続している期間中に、ＣＰＵ１０１の演算部１５１が、加速度センサ１１１から取得したＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の検出値である。また、ｘＺＧ，ｙＺＧ，ｚＺＧは、それぞれ、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のゼロ点（感応軸毎のゼロ点）である。更に、Ｇは重力加速度を示し、ｋは変換係数を示している。なお、ｘＺＧ，ｙＺＧ，ｚＺＧ，ｘｉ，ｙｉ，ｚｉの単位は、ボルト（Ｖ）であり、Ｇの単位はｍ／ｓ２であり、ｋの単位は、（ｍ／ｓ２）／Ｖである。また、重力加速度は、９．８ｍ／ｓ２である。
【００４６】
上述した式１ａの数学的処理を簡単にするため、式１ａの両辺を二乗すると、次に示す式１ｂとなる。
【００４７】
【数２】
2013053852.tif 000004
【００４８】
この式１ｂに対して、最小二乗法を適用することによって、ＣＰＵ１０１の演算部１５１は、感応軸毎のゼロ点であるｘＺＧ，ｙＺＧ，ｚＺＧを算出する。なお、ｇ＝Ｇ／ｋである。この最小二乗法を用いたＣＰＵ１０１の演算部１５１による算出について、図５を用いて説明する。
【００４９】
式１ｂの方程式を図示すると、式１ｂは、半径がＧ／ｋであり、中心が（ｘＺＧ，ｙＺＧ，ｚＺＧ）の球体を示す。ここで、式１ｂに対し、最小二乗法を適用すると、ＣＰＵ１０１の演算部１５１は、加速度センサ１１１で検出された感応軸毎の検出値（ｘｉ，ｙｉ，ｚｉ（ｉ＝０〜ｎ−１））と、半径がＧ／ｋである球体の表面（球面）との距離の総和が最小となるように、即ち、加速度センサ１１１で検出された感応軸毎の検出値（ｘｉ，ｙｉ，ｚｉ（ｉ＝０〜ｎ−１））の合成ベクトルの大きさと、重力加速度とが等しくなるように、球体の中心（ｘＺＧ，ｙＺＧ，ｚＺＧ）、即ち、感応軸毎のゼロ点を求める。
【００５０】
特に、車両Ｃは、道路の様々な傾斜角度の影響を受けるため、加速度センサ１１１で検出された感応軸毎の検出値（ｘｉ，ｙｉ，ｚｉ（ｉ＝０〜ｎ−１））が図５に示すように、球面の内側および外側に程よく分散する。この分散により、ＣＰＵ１０１の演算部１５１は、感応軸毎のゼロ点を精度よく求めることができる。
【００５１】
感応軸毎のゼロ点を演算部１５１が算出する原理の説明に戻る。ＣＰＵ１０１の演算部１５１による式１ｂの具体的な解法処理（最小二乗法による解法処理）について説明する。加速度センサ１１１の感応軸毎の検出値（ｘｉ，ｙｉ，ｚｉ（ｉ＝０〜ｎ−１））は、前述の通り、道路の傾斜角度の影響により、球面の内側および外側に分布する（図５参照）。このため、式１ｂの左辺から右辺を引いた式は、上述した影響（以下、「残差」と称す）を示すこととなる。この残差をεｉ（ｉ＝０〜ｎ−１）として、式１ｂの左辺から右辺を引いた式を展開すると、次に示す式２となる。
【００５２】
【数３】
2013053852.tif 000005
【００５３】
この式２では、ｘｉ，ｙｉ，ｚｉ，ｇ２のいずれもが既知の値であるため、ａ，ｂ，ｃが求まれば、感応軸毎のゼロ点（ｘＺＧ，ｙＺＧ，ｚＺＧ）を求めることができる。
【００５４】
このａ，ｂ，ｃを求めるために、次の関係を利用する。即ち、加速度センサ１１１で検出された感応軸毎の検出値（ｘｉ，ｙｉ，ｚｉ（ｉ＝０〜ｎ−１））と、半径がＧ／ｋである球体の表面（球面）との距離の総和が最小のときには、残差εｉ（ｉ＝０〜ｎ−１）の総和も最小となり、更には、残差εｉの総和の二乗も最小となることを利用する。
【００５５】
この残差εｉ（ｉ＝０〜ｎ−１）の総和の二乗は、次に示す式３ａの方程式ｆとなる。
【００５６】
【数４】
2013053852.tif 000006
【００５７】
この方程式ｆが最小の場合（残差εｉの総和の二乗が最小の場合）、方程式ｆをａ，ｂ，ｃ，ｄでそれぞれ偏微分した次の式３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅは、ゼロとなる。
【００５８】
【数５】
2013053852.tif 000007
【００５９】
この式３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅを行列形式で示したものが、次に示す式４となる。
【００６０】
【数６】
2013053852.tif 000008
【００６１】
この式４を用いて、ＣＰＵ１０１の演算部１５１は、ａ，ｂ，ｃ，ｄの数値解析を行うことで、ａ，ｂ，ｃの各値を求める。ａ，ｂ，ｃの各値が求まれば、これを次の式５に代入することで、ＣＰＵ１０１の演算部１５１は、感応軸毎のゼロ点（ｘＺＧ，ｙＺＧ，ｚＺＧ）を求める。
【００６２】
【数７】
2013053852.tif 000009
【００６３】
次に、ＣＰＵ１０１が、上述した最小二乗法を用いて（式４，５を用いて）、感応軸毎の仮のゼロ点（ｘＺＧ，ｙＺＧ，ｚＺＧ）を求め、それを補正するゼロ点処理について、図６に示すフローチャートを用いて説明する。
【００６４】
このゼロ点処理のプログラムは、ＲＯＭ１０３に記憶されており、ＣＰＵ１０１は、例えば、車両Ｃのイグニッションスイッチ（不図示）がオンになると、ＲＯＭ１０３のプログラムに従い、ゼロ点処理を実行開始する。
【００６５】
ＣＰＵ１０１は、まず、速度センサ１２１から移動速度を示す信号を取得する（ステップＳ１）。次に、ＣＰＵ１０１は、取得した信号が速度ゼロであるか否かを判定する（ステップＳ２）。なお、ステップＳ２は、図４に示す停止検出部１５２に対応する。
【００６６】
ＣＰＵ１０１は、取得した信号が速度ゼロを示していないと判定すると（ステップＳ２：Ｎｏ）、車両Ｃは停止状態にないと判定し、ステップＳ１へ戻る。一方、ＣＰＵ１０１は、取得した信号が速度ゼロを示していると判定すると（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、加速度センサ１１１の検出値（ｘｉ，ｙｉ，ｚｉ）をＲＡＭ１０２へ記憶する（ステップＳ３）。
【００６７】
次に、ＣＰＵ１０１は、ＲＡＭ１０２へ記憶した加速度センサ１１１の検出値が、予め定められた個数ｎ（例えば、ｎ＝１０）に到達しているか否かを判定する（ステップＳ４）。
【００６８】
ＣＰＵ１０１は、ＲＡＭ１０２に記憶された加速度センサ１１１の検出値が、個数ｎに到達していないと判定すると（ステップＳ４：Ｎｏ）、ステップＳ１へ戻る。一方、ＣＰＵ１０１は、ＲＡＭ１０２に記憶された加速度センサ１１１の検出値が、個数ｎに到達していると判定すると（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、最小二乗法を用いて、感応軸毎の仮のゼロ点を新たに求める（ステップＳ５）。
【００６９】
具体的には、ＣＰＵ１０１の演算部１５１が、上述した式４からａ，ｂ，ｃの各値を求め、これを式５に代入することで、感応軸毎の仮のゼロ点（ｘＺＧ，ｙＺＧ，ｚＺＧ）を新たに求める。なお、ステップＳ５が、図４に示す演算部１５１に対応する。
【００７０】
新たに求められた感応軸毎の仮のゼロ点が、これまで出力していた感応軸毎のゼロ点に対して、急激に変化することを抑制するため、ＣＰＵ１０１は、感応軸毎の仮のゼロ点に対して、重み付け平均を行う。これを行う準備として、ＣＰＵ１０１は、これまで出力していた感応軸毎のゼロ点（これまでの最終の感応軸毎のゼロ点）をフラッシュメモリ１０４から読み出す（ステップＳ６）。
【００７１】
次に、ＣＰＵ１０１は、ステップＳ５で求めた感応軸毎の仮のゼロ点と、ステップＳ６で読み出した現在の最終の感応軸毎のゼロ点とを、次に示す式６に代入して重み付け平均を行い、新たな最終の感応軸毎のゼロ点を算出する（ステップＳ７）。
【００７２】
【数８】
2013053852.tif 000010
【００７３】
ここで、ｘ''ＺＧ，ｙ''ＺＧ，ｚ''ＺＧは、新たな最終の感応軸毎のゼロ点である。また、ｘ'ＺＧ，ｙ'ＺＧ，ｚ'ＺＧは、ステップＳ６で読み出した感応軸毎のゼロ点（これまでの最終の感応軸毎のゼロ点）である。また、ｈは、０〜１の間の任意の値をとる忘却係数である。
【００７４】
ＣＰＵ１０１は、この式６用いて、ステップＳ５で新たに求めた感応軸毎の仮のゼロ点（ｘＺＧ，ｙＺＧ，ｚＺＧ）を補正し、新たに最終の感応軸毎のゼロ点（ｘ''ＺＧ，ｙ''ＺＧ，ｚ''ＺＧ）を求める。これにより、新たに求められた感応軸毎の仮のゼロ点が、これまで出力していた感応軸毎のゼロ点に対して、急激に変化することを抑制することができる。なお、ステップＳ６，Ｓ７は、図４に示す補正制御部１５４に対応する。
【００７５】
ＣＰＵ１０１は、ステップＳ７の実行後、新たに求めた最終の感応軸毎のゼロ点（ｘ''ＺＧ，ｙ''ＺＧ，ｚ''ＺＧ）をフラッシュメモリ１０４に記憶する（ステップＳ８）。ＣＰＵ１０１は、フラッシュメモリ１０４に記憶された最終の感応軸毎のゼロ点と、加速度センサ１１１の感応軸毎の検出値とを用いて、感応軸毎に変化量を求める。そして、ＣＰＵ１０１は、求めた変化量に対応する加速度を感応軸毎に求める。なお、ステップＳ８は、図４に示す記憶部１５５に対応する。
【００７６】
その後、ＣＰＵ１０１は、車両Ｃのイグニッションスイッチ（不図示）がオン状態か否かを判定する（ステップＳ９）。
【００７７】
ＣＰＵ１０１は、イグニッションスイッチがオン状態であれば（ステップＳ９：Ｙｅｓ）、ＲＡＭ１０２に記憶されたｎ個の感応軸毎の検出値（ｘｉ，ｙｉ，ｚｉ（ｉ＝０〜ｎ−１））をクリアし（ステップＳ１０）、ステップＳ２へ戻る。一方、ＣＰＵ１０１は、イグニッションスイッチがオフ状態であれば（ステップＳ９：Ｎｏ）、ゼロ点処理を終了する。  
【００７８】
上述した通り、ＣＰＵ１０１の演算部１５１は、式４を用いてａ，ｂ，ｃの各値を求め、これを式５に代入して、感応軸毎の仮のゼロ点（ｘＺＧ，ｙＺＧ，ｚＺＧ）を求める。
【００７９】
しかし、上述の式４を用いてａ，ｂ，ｃの各値を求める場合、次の２つの問題がある。１つ目の問題として、加速度センサ１１１から取得した感応軸毎の検出値（ｘｉ，ｙｉ，ｚｉ（ｉ＝０〜ｎ−１））を、適当な回数分（例えば、１０回分）、ＲＡＭに記憶しておく必要がある。このため、ＲＡＭ１０２の使用領域が減少する。二つ目の問題として、ＣＰＵ１０１の演算部１５１は、ａ，ｂ，ｃの各値を求めるため、式４で用いられた逆行列演算を行わなければならないので、処理負担が大きくなる。
【００８０】
上述した２つの問題が、ＲＡＭ１０２やＣＰＵ１０１への大きな負担となる場合には、ＣＰＵ１０１は、最小二乗法を逐次的に計算する逐次最小二乗法を用いてもよい。
【００８１】
この逐次最小二乗法を用いてａ，ｂ，ｃの各値の求め方を説明する。
【００８２】
逐次最小二乗法による解法を行うため、式４を、次に示す式７へ整理する。
【００８３】
【数９】
2013053852.tif 000011
【００８４】
次に、ａ，ｂ，ｃの各値を求めるために使用する初期値を、次の式８に示す値に設定する。
【００８５】
【数１０】
2013053852.tif 000012
【００８６】
なお、ｘＺＧ０，ｙＺＧ０，ｚＺＧ０の各値は、感応軸毎のゼロ点（ｘＺＧ，ｙＺＧ，ｚＺＧ）の初期値であり、例えば、加速度センサ１１１のＸ軸・Ｙ軸・Ｚ軸における各フルスケール電圧の１／２の電圧に設定する。また、Ｐ１からＰ４は、任意の正の値に設定する。
【００８７】
そして、ＣＰＵ１０１は、式７と、式８で示した初期値と、車両Ｃが停止状態であるときに加速度センサ１１１から取得した検出値（ｘｉ，ｙｉ，ｚｉ（ｉは任意の自然数））とを用いて、次に示す式９から、ａ，ｂ，ｃの各値を逐次的に求める。
【００８８】
【数１１】
2013053852.tif 000013
【００８９】
その後、ＣＰＵ１０１は、求めたａ，ｂ，ｃの各値を、式５へ代入して、感応軸毎の仮のゼロ点（ｘＺＧ，ｙＺＧ，ｚＺＧ）を算出する。
【００９０】
なお、ＣＰＵ１０１は、式８で示した初期値を用いて、ａ，ｂ，ｃの各値を一度求めると、次回からは、式７および式８を使用せず、前回求めたａ，ｂ，ｃの各値と、車両Ｃが停止状態であるときに加速度センサ１１１から取得した検出値（ｘｉ，ｙｉ，ｚｉ（ｉは任意の自然数））とを用いて、式９から、ａ，ｂ，ｃの各値を逐次的に求める。
【００９１】
次に、ＣＰＵ１０１が、上述した逐次最小二乗法を用いて（式８，９を用いて）、感応軸毎の仮のゼロ点（ｘＺＧ，ｙＺＧ，ｚＺＧ）を求め、それを補正するゼロ点処理について、図７に示すフローチャートを用いて説明する。
【００９２】
このゼロ点処理のプログラムは、図６で示したゼロ点処理と同様、ＲＯＭ１０３に記憶されており、ＣＰＵ１０１は、例えば、車両Ｃのイグニッションスイッチ（不図示）がオンになると、ＲＯＭ１０３のプログラムに従い、ゼロ点処理を実行開始する。
【００９３】
このゼロ点処理は、図６で示したゼロ点処理の処理を一部変更したものである。よって、図６で示したゼロ点処理と同一部分については同一符号を付し、その説明を省略する。
【００９４】
ＣＰＵ１０１は、まず、逐次最小二乗法の初期値を設定する（ステップＳ２１）。このステップＳ１では、ＣＰＵ１０１は、式８で示した初期値を設定する。
【００９５】
その後、ＣＰＵ１０１は、加速度センサ１１１から出力された感応軸毎の検出値（ｘｉ，ｙｉ，ｚｉ（ｉは任意の自然数））を取得する（ステップＳ２２）。また、ＣＰＵ１０１は、速度センサ１２１から移動速度を示す信号を取得する（ステップＳ２３）。
【００９６】
その後、ＣＰＵ１０１は、速度センサ１２１から取得した信号を用いて、車両Ｃが一定期間（例えば、５秒間）、停止状態であるか否かを判定する（ステップＳ２４）。ＣＰＵ１０１は、車両Ｃが一定期間、停止状態にあると判定すると（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）、車両Ｃは完全に停止状態にあり、加速度センサ１１１へ作用している加速度は重力加速度に等しいと判定し、ステップＳ２５の処理へ進む。
【００９７】
一方、ＣＰＵ１０１は、車両Ｃが一定期間、停止状態にないと判定すると（ステップＳ２４：Ｎｏ）、車両Ｃが停止状態となって一定期間経過していない、或いは、車両Ｃが移動状態にあることから、加速度センサ１１１へ作用している加速度は重力加速度とは等しくないと判定し、ステップＳ２２へ戻る。
【００９８】
ここで、ステップＳ２４の一定期間は、ＣＰＵ１０１が、ステップＳ２４でＹｅｓと最初に判定した後、再び、ステップＳ２４でＹｅｓと連続して判定し続けた期間を、ＥＣＵ１０に備えられたカウンタメモリ（不図示）を用いて計測すればよい。また、ステップＳ２４の一定期間は、５秒ではなく、３秒でも、１０秒でもよく、更には、ユーザにより任意の期間に設定変更可能な構成としてもよい。なお、ステップＳ２４は、図４に示す停止検出部１５２に対応する。
【００９９】
ステップＳ２４の判定で、Ｙｅｓと判定されると、ＣＰＵ１０１は、逐次最小二乗法を用いて感応軸毎の仮のゼロ点（ｘＺＧ，ｙＺＧ，ｚＺＧ）を求める（ステップＳ２５）。具体的には、ＣＰＵ１０１は、ステップＳ２５を、処理開始後に初めて実行する場合には、前述した通り、式８で示した初期値と、ステップＳ２２で取得した最新の感応軸毎の検出値（ｘｉ，ｙｉ，ｚｉ（ｉは任意の自然数））と、式９と、式５と、を用いて、感応軸毎の仮のゼロ点（ｘＺＧ，ｙＺＧ，ｚＺＧ）を求める。
【０１００】
一方、ＣＰＵ１０１は、ステップＳ２５を、２回目以降実行する場合には、前述した通り、式７および式８を使用せず、前回求めたａ，ｂ，ｃの各値と、ステップＳ２で取得した最新の感応軸毎の検出値（ｘｉ，ｙｉ，ｚｉ（ｉは任意の自然数））と、式９と、式５と、を用いて、感応軸毎の仮のゼロ点（ｘＺＧ，ｙＺＧ，ｚＺＧ）を求める。なお、ステップＳ２５は、図４に示す演算部１５１に対応する。
【０１０１】
その後、ＣＰＵ１０１は、ステップＳ６以降を実行する。
【０１０２】
上述した通り、本実施形態の加速度検出装置１は、車両Ｃが停止状態であると判定されたとき、加速度センサ１１１で検出された感応軸毎の検出値と、加速度センサ１１１の感応軸毎のゼロ点との、感応軸毎の差分から構成される合成ベクトルの大きさが、重力加速度と等しくなることを利用した方程式を最小二乗法、或いは、逐次最小二乗法を用いて解法することで、加速度センサ１１１の感応軸毎のゼロ点を求める。このため、求めた検出値に誤差が含まれる余地を低減することができる。よって、加速度センサ１１１の感応軸毎のゼロ点を精度よく求めることができる。これにより、加速度検出装置１は、加速度センサ１１１に作用する加速度も精度よく求めることができる。
【０１０３】
また、本実施形態の加速度検出装置１では、ＣＰＵ１０１により感応軸毎のゼロ点（ｘＺＧ，ｙＺＧ，ｚＺＧ）が新たに求まると、その感応軸毎のゼロ点をそのまま使用するのではなく、新たに求まった感応軸毎のゼロ点を補正して、最終の感応軸毎のゼロ点を求める。よって、新たに求まった感応軸毎のゼロ点が、これまで出力していた感応軸毎のゼロ点に対して、急激に変化することを抑制することができる。
【０１０４】
また、本実施形態の加速度検出装置１で算出した最終の感応軸毎のゼロ点は、次のようにも活用できる。
【０１０５】
即ち、ＣＰＵ１０１は、加速度センサ１１１が水平状態である場合に検出されたＹ軸方向の検出値（オフセットＹｏｆｓ）と、次に示す式１０とを用いて、車両Ｃの前後方向における加速度センサ１１１の取付け角θを算出することができる。
【０１０６】
【数１２】
2013053852.tif 000014
【０１０７】
ただし、ｊは、加速度センサ１１１の検出値（Ｙｏｆｓ−Ｙ''ＺＧ）を加速度へ変換する係数であり、Ｇは重力加速度である。
【０１０８】
上述の式１０から加速度センサ１１１の取付け角θを算出することで、加速度センサ１１１と同一平面に取付けられたジャイロセンサ（不図示）の取付け角も算出することができる。このジャイロセンサの取付け角の算出により、ジャイロセンサの精度を向上させることができる。よって、ジャイロセンサを使用した自立航法の精度を向上させることができる。
【０１０９】
なお、ジャイロセンサが加速度センサ１１１と同一平面に取付けられていない場合でも、ジャイロセンサの取付け面、および、その取付け面と加速度センサ１１１の取付け面とのなす角が分かれば、その角と加速度センサ１１１の取付け角θとから、ジャイロセンサの取付け角は算出可能である。
【０１１０】
（実施形態２）
上述した実施形態１の加速度検出装置１では、ＣＰＵ１０１は、ステップＳ５（図６参照）またはステップＳ２５（図７参照）で求めた感応軸毎の仮のゼロ点について検証を行わず、補正を行った。しかし、ステップＳ５またはステップＳ２５で求めた感応軸毎の仮のゼロ点について、妥当性の検証を行った後、補正を行う構成としてもよい。
【０１１１】
この構成の加速度検出装置２００について、図８および図９を用いて説明する。なお、加速度検出装置２００は、加速度検出装置１と比較して、図２で示した構成は同じであるが、図３で示した機能および図６，７で示したゼロ点処理は一部が異なる。よって、加速度検出装置２００では、加速度検出装置１と同一部分には同一符号を付して説明を省略すると共に、加速度検出装置１と異なる部分のみ説明を行う。
【０１１２】
ＣＰＵ１０１は、加速度検出装置２００に備えられた各デバイスを用いてゼロ点検出装置２０１を実現する。このゼロ点検出装置２０１の機能・構成を、図８を用いて説明する。ゼロ点検出装置２０１は、Ｘ軸・Ｙ軸・Ｚ軸の各ゼロ点を検出する装置であり、図８に示すように、ゼロ点検出装置２と同様、演算部１５１と、停止検出部１５２と、補正部１５３と、の機能を実現し、更に、ゼロ点検出装置２が備えていない、抑制制御部１５６の機能を実現している。
【０１１３】
抑制制御部１５６は、演算部１５１が感応軸毎の仮のゼロ点（ｘＺＧ，ｙＺＧ，ｚＺＧ）を求めると、その感応軸毎の仮のゼロ点について、妥当性の検証を行う機能を実現する。具体的には、抑制制御部１５６は、演算部１５１が求めた感応軸毎の仮のゼロ点が妥当性のある値であると判定すると、補正制御部１５４による感応軸毎の仮のゼロ点の補正を許可する。一方、抑制制御部１５６は、演算部１５１が求めた感応軸毎の仮のゼロ点が妥当性のない値であると判定すると、補正制御部１５４による補正を許可しない。
【０１１４】
この抑制制御部１５６は、ＣＰＵ１０１により構成される。
【０１１５】
次に、ゼロ点検出装置２０１のゼロ点処理について、図９を参照して説明する。このゼロ点処理は、図７に示すゼロ点処理（逐次最小二乗法）と同様、ステップＳ６〜Ｓ９、ステップＳ２１〜Ｓ２５を実行し、更に、ゼロ点検出装置２では実行しない、ステップＳ３１，Ｓ３２を実行する。なお、このステップＳ３１，Ｓ３２は、図８に示す抑制制御部１５６に対応する。
【０１１６】
ＣＰＵ１０１は、ステップＳ２４でＹｅｓと判定されると、逐次最小二乗法を用いて感応軸毎の仮のゼロ点を算出すると（ステップＳ２５）、ステップＳ２２で取得した最新の感応軸毎の検出値（ｘｉ，ｙｉ，ｚｉ（ｉは任意の自然数））と、ステップＳ２５で算出した感応軸毎のゼロ点（ｘＺＧ，ｙＺＧ，ｚＺＧ）との感応軸毎の差分から構成される合成ベクトルの大きさ（合成加速度）を算出する。そして、合成加速度から重力加速度を引いた値（合成加速度と重力加速度との差）が予め定められた閾値範囲（例えば、−０．２〜＋０．２）内であるか否かを判定する（ステップＳ３１）。
【０１１７】
ＣＰＵ１０１は、合成加速度から重力加速度を引いた値（合成加速度と重力加速度との差）が予め定められた閾値範囲内でない（閾値範囲よりも大きい）と判定すると（ステップＳ３１：Ｎｏ）、ステップＳ２５で求めた感応軸毎の仮のゼロ点（ＸＺＧ，ＹＺＧ，ＺＺＧ）は誤差が大きく、妥当性のない値と判定し、ステップＳ２２へ戻る。
【０１１８】
一方、ＣＰＵ１０１は、合成加速度から重力加速度を引いた値（合成加速度と重力加速度との差）が予め定められた閾値範囲内あると判定すると（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）、ステップＳ２５で求めた感応軸毎の仮のゼロ点は妥当性のある値と判定し、ステップＳ２５で求めた感応軸毎の仮のゼロ点（ＸＺＧ，ＹＺＧ，ＺＺＧ）が全て、予め定められた所定範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ３２）。
【０１１９】
なお、所定範囲は、例えば、加速度センサ１１１のＸ軸・Ｙ軸・Ｚ軸の各フルスケール電圧の１／２の電圧を、それぞれＶＸｒ，ＶＹｒ，ＶＺｒとした場合、０．９５ＶＸｒ〜１．０５ＶＸｒ，０．９５ＶＹｒ〜１．０５ＶＹｒ，０．９５ＶＺｒ〜１．０５ＶＺｒの範囲とする。
【０１２０】
ＣＰＵ１０１は、ステップＳ２５で求めた感応軸毎の仮のゼロ点（ＸＺＧ，ＹＺＧ，ＺＺＧ）が全て、予め定められた所定範囲内であると判定すると（ステップＳ３２：Ｙｅｓ）、ステップＳ２５で求めた感応軸毎の仮のゼロ点は妥当性のある値と判定し、ステップＳ６を実行する。
【０１２１】
一方、ＣＰＵ１０１は、ステップＳ２５で求めた感応軸毎のゼロ点が全て、予め定められた所定範囲内でない（少なくとも一つの感応軸のゼロ点が所定範囲よりも大きい）と判定すると（ステップＳ３２：Ｎｏ）、ステップＳ２５で求めた感応軸毎の仮のゼロ点（ＸＺＧ，ＹＺＧ，ＺＺＧ）は誤差が大きく、妥当性のない値と判定し、ステップＳ２２へ戻る。
【０１２２】
このように、ＣＰＵ１０１は、ステップＳ３１およびステップＳ３２でいずれもＹｅｓと判定されなければ、ステップＳ６以降を実施しない。従って、フラッシュメモリ１０４に記憶されている従前のゼロ点（最終の感応軸毎のゼロ点）が保持される。
【０１２３】
上述した実施形態２の加速度検出装置２００では、ＣＰＵ１０１は、ステップＳ２５で求めた感応軸毎の仮のゼロ点（ＸＺＧ，ＹＺＧ，ＺＺＧ）が、ステップＳ３１，Ｓ３２で、妥当性のある値と判定すると、ステップＳ６以降を実行し、求めた感応軸毎の仮のゼロ点の補正・記憶を許可する。一方、ＣＰＵ１０１は、ステップＳ２５で求めた感応軸毎のゼロ点（ＸＺＧ，ＹＺＧ，ＺＺＧ）が、ステップＳ３１，Ｓ３２で、妥当性のない値と判定すると、算出した感応軸毎のゼロ点の補正・記憶を許可しない。
【０１２４】
よって、加速度検出装置２００は、加速度センサ１１１から種々の要因で異常値が出力され、それを用いて、感応軸毎の仮のゼロ点を求めた場合でも、その感応軸毎の仮のゼロ点が使用されることを防止できる。なお、上述した種々の要因としては、例えば、駐車場等に設置されたターンテーブル上に車両Ｃが停止した状態で水平回転動作を行った場合や、立体駐車場の駐車テーブルに車両Ｃが停止した状態で垂直回転動作を行った場合が想定される。
【０１２５】
以上この発明の実施形態を説明したが、この発明は上記の実施形態に限定されず、種々の変形および応用が可能である。例えば、上記実施形態では、加速度検出装置１，２００は、車両に搭載されているものとして説明したが、これに限定されず、例えば、オートバイや船舶に搭載してもよい。
【０１２６】
また、本実施形態の加速度検出装置１，２００で使用した加速度センサ１１１は、３軸の加速度センサを用いたが、これに限られるものではなく、加速度センサ１１１は、２軸センサを用いてもよい。
【０１２７】
具体的には、加速度センサ１１１は、Ｘ軸方向（移動体の左右方向）およびＺ軸方向（移動体の鉛直方向）の加速度、或いは、Ｙ軸方向（車両Ｃの前後方向）およびＺ軸方向（車両Ｃの鉛直方向）の加速度を検出可能な加速度センサであればよい。
【０１２８】
なお、加速度センサ１１１に、Ｘ軸方向（移動体の左右方向）およびＺ軸方向（移動体の鉛直方向）の加速度を検出可能な加速度センサを用いた場合には、逐次最小二乗法を用いて解法を行う基本となる式１ａ，１ｂは、（Ｙｉ−ＹＺＧ）２が省略された方程式となる。また、加速度センサ１１１に、Ｙ軸方向（移動体の前後方向）およびＺ軸方向（移動体の鉛直方向）の加速度を検出可能な加速度センサを用いた場合には、逐次最小二乗法を用いて解法を行う基本となる式１ａ，１ｂは、（Ｘｉ−ＸＺＧ）２が省略された方程式となる。
【０１２９】
また、上記実施形態の加速度検出装置１，２００では、図７および図９で示すゼロ点処理において、ＣＰＵ１０１は、ステップＳ２２，Ｓ２３で、加速度センサ１１１の検出値および速度センサ１２１からの信号を取得した後、ステップＳ２４で、停車状態が一定期間継続しているかを判定したが、これに限られるものではない。即ち、ＣＰＵ１０１は、ステップＳ２１の実行後、ステップＳ２４を実行し、停車状態が一定期間継続していると判定した場合に（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）、ステップＳ２２，Ｓ２３を実行して、加速度センサ１１１の検出値および速度センサ１２１からの信号を取得し、その後、ステップＳ２５を実行する構成としてもよい。この構成の場合でも、加速度検出装置１，２００は、感応軸毎の仮のゼロ点を求めることができる。
【０１３０】
また、上記実施形態の加速度検出装置１，２００では、図６、図７および図９で示すゼロ点処理において、ＣＰＵ１０１は、求めた感応軸毎の仮のゼロ点を、ステップＳ６〜Ｓ８を実行して補正したが、これに限られるものではなく、ステップＳ６〜Ｓ８をスキップしてもよい（実行しなくてもよい）。本実施形態の加速度検出装置１，２００の最大の目的は、感応軸毎のゼロ点を求めることにあるので、求めた感応軸毎の仮のゼロ点に補正を行うスキップＳ６〜Ｓ８は必須ではないからである。
【０１３１】
また、本実施形態の加速度検出装置２００では、ゼロ点処理において、ＣＰＵ１０１は、ステップＳ２５で感応軸毎の仮のゼロ点を求めた後、その求めたゼロ点が妥当性のある値であるか否かを、ステップＳ３１およびＳ３２の両方で判定したが、これに限られるものではない。即ち、ＣＰＵ１０１は、ステップＳ２５で感応軸毎の仮のゼロ点を算出した後、ステップＳ３１およびＳ３２のいずれか一方の判定を行うことで、ステップＳ２５で求めた仮のゼロ点が妥当性のある値であるか否かを判定する構成としてもよい。この構成の場合には、ＣＰＵ１０１は、ステップＳ３１またはＳ３２のいずれか一方の判定を行えばよいので、ＣＰＵ１０１の処理負担を軽減することができる。
【０１３２】
また、本実施形態の加速度検出装置１，２００では、移動体が停止状態であるか否かの判定に速度センサ１２１を用いたが、これに限られるものではない。即ち、加速度検出装置１，２００のＣＰＵ１０１は、移動体がＧＰＳ（Global Positioning System）を搭載している場合には、速度センサ１２１に代えて、ＧＰＳから出力される速度情報を用いて、移動体が停止状態であるか否かを、ゼロ点処理のステップＳ４で判定してもよい。
【０１３３】
なお、上記実施形態において、ゼロ点処理を実行するプログラムは、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read-Only Memory）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＭＯ（Magneto-Optical Disc）等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納して配布し、そのプログラムを、コンピュータ等にインストールすることにより、上述のゼロ点処理を実行するシステムを構成することとしてもよい。
【０１３４】
また、プログラムをインターネット等の通信ネットワーク上の所定のサーバ装置が有するディスク装置等に格納しておき、例えば、搬送波に重畳させて、ダウンロード等するようにしてもよい。
【０１３５】
また、上述のゼロ点処理を、ＯＳ（Operating System）が分担して実現する場合、又は、ＯＳとアプリケーションとの協働により実現する場合等には、ＯＳ以外の部分のみを媒体に格納して配布してもよく、また、ダウンロード等してもよい。
【符号の説明】
【０１３６】
１，２００  加速度検出装置
２，２０１  ゼロ点検出装置
１０        ＥＣＵ
１０１      ＣＰＵ
１０２      ＲＡＭ
１０３      ＲＯＭ
１０４      フラッシュメモリ
１１１      加速度センサ
１２１      速度センサ
１３１      インターフェイス
１５１      演算部
１５２      停止検出部
１５３      補正部
１５４      補正抑制部
１５５      記憶部
１５６      抑制制御部
【図１】
2013053852.tif 000015
【図２】
2013053852.tif 000016
【図３】
2013053852.tif 000017
【図４】
2013053852.tif 000018
【図５】
2013053852.tif 000019
【図６】
2013053852.tif 000020
【図７】
2013053852.tif 000021
【図８】
2013053852.tif 000022
【図９】
2013053852.tif 000023