(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車との距離に基づいて自車両前方の所定範囲内に先行車が存在するか否かを検出する先行車検出手段と、自車両の停止状態を検出する停止検出手段と、警報手段とを備え、自車両が停止後前記所定範囲内に検出される先行車が発進して先行車との距離変化が生じたとき前記警報手段が先行車発進警報を発生する車両前方監視装置であって、
交差点の位置データを記憶している交差点位置情報部と自車両の現在位置データを生成する自車両位置情報部とを備えて自車両の位置を検出する位置検出手段と、
ウィンカ操作を検出するウィンカ操作検出手段と、
自車両の現在位置が交差点内にあるときまたはウインカ操作が行なわれている間は前記先行車発進警報を発生させない制御装置と、
先行車発進警報が発生されない旨を報知する警報不作動報知手段とを有し、
前記制御装置は、自車両の現在位置が交差点先頭にあるときは、ウインカ操作が行なわれていないときのみ、前記警報不作動報知手段を駆動することを特徴とする車両前方監視装置。
【請求項２】
前記警報不作動報知手段は、音声報知器からなることを特徴とする請求項１記載の車両前方監視装置。
【請求項３】
前記制御装置は、自車両の停止時間を計時する計時手段を備え、自車両の停止後所定時間経過後に前記先行車検出手段を作動させるものであることを特徴とする請求項１または２記載の車両前方監視装置。
【請求項４】
前記警報手段は、運転者シートに設置した振動素子と、該振動素子を駆動する振動素子制御器からなることを特徴とする請求項１から３のいずれか１に記載の車両前方監視装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両前方監視装置に関し、特に、自車両が停止中に先行車が発進すると警報を発生する車両前方監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、車両の増加に従って、交通ラッシュ状態が多くなっている。このようなラッシュ状態では交差点等での信号待ちや自然渋滞などで車両が連なって停止（停車）することが多いが、このような状況では周囲に対する運転者の注意力が散漫になって、先行車の発進に気付かないままとなることが多い。そこで、先行車が発進すると警報を発生して、運転者に注意を促す車両前方監視装置が知られている。
【０００３】
従来のこの種の車両前方監視装置としては、例えば、図９に示すようなものがある。
すなわち、制御器１０２にレーザレーダやミリ波レーダ等で先行車を検出する先行車検出センサ１０１と車速センサ１０４が接続され、先行車検出センサ１０１からの先行車検出信号と、車速センサ１０４よりの自車両の車速信号が入力されるとともに、警報発生器１０３が接続されている。制御器１０２では先行車検出信号と車速信号から先行車の有無を判定し、自車両が停止して一定時間経過後に先行車が発進すると警報発生器１０３に信号を出力して、先行車発進警報を発生させる。特開平５−１２０６００号公報にも同様の構成が開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来の車両前方監視装置にあっては、図１０のように自車両Ａが交差点の先頭で停止している場合、センサのレーダ検出範囲内に先行車が存在しないので発進警報はセットされず、先行車発進警報は発生しない。
このため、先行車発進警報をあてにして、前方注意を怠ると、信号が青になっても発進せず、後続車から発進を促されることになる。なお、図中矢印は車両の向きを示している。
【０００５】
一方、図１１のように、自車両Ａが渋滞等によりやむを得ず先行車Ｂに近接したまま交差点内に停止している場合には、一刻も早く交差点内から抜け出たいため、運転者は前方に注意を払っており警報は不要であるにもかかわらず、自車両が停止したとき発進警報がセットされるので、一定時間経過後に先行車Ｂが発進すると、先行車発進警報を発生してしまう。このため、前方注意をしている運転者にとっては煩わしいものとなる。
【０００６】
さらにまた、図１２のように交差点で右左折する場合にも、周囲の状況に注意をしているので警報は不要であるが、車両列がつまってすぐに曲がれず自車両Ａが一旦停車すると発進警報がセットされ、その後先行車Ｂが発進すると先行車発進警報が発生してしまって、同じく煩わしさを感じさせる。
【０００７】
そしてまた、交差点や右左折時でなくとも、先行車に続いて停止した際当初の或る時間は運転者の注意力も高く維持されており、この間の先行車発進警報も煩わしいものである。
したがって本発明は、このような従来の問題点に鑑み、適切に先行車発進警報を発生するとともに、運転者が周囲状況に注意を払っているような場合には警報発生を行わないようにして煩わしさを感じさせない車両前方監視装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
このため、本発明はまず、先行車との距離に基づいて自車両前方の所定範囲内に先行車が存在するか否かを検出する先行車検出手段と、自車両の停止状態を検出する停止検出手段と、警報手段とを備え、自車両が停止後上記所定範囲内に検出される先行車が発進して先行車との距離変化が生じたとき警報手段が先行車発進警報を発生する車両前方監視装置であって、交差点の位置データを記憶している交差点位置情報部と自車両の現在位置データを生成する自車両位置情報部とを備えて自車両の位置を検出する位置検出手段と、
自車両の現在位置が交差点内にあるときは先行車発進警報を発生させない制御装置を有する。
【０００９】
さらに、ウィンカ操作を検出するウィンカ操作検出手段を有して、上記制御装置はウインカ操作が行なわれている間も先行車発進警報を発生させない。
【００１０】
そしてさらに、先行車発進警報が発生されない旨を報知する警報不作動報知手段を有して、制御装置は、自車両の現在位置が交差点先頭にあるときは、ウインカ操作が行なわれていないときのみ、警報不作動報知手段を駆動するものとした。
【００１１】
これにより、交差点内で注意を払っているときには自車両および先行車の状態の如何によらず先行車発進警報が阻止されて、運転者への煩わしさが防止される。
また、ウインカ操作が行なわれている間も、制御装置は先行車発進警報を発生させない。したがって、右左折中で注意を払っているときにも、先行車発進警報が阻止されて、運転者への煩わしさが防止される。
そして、さらに先行車発進警報が発生されない旨を報知する警報不作動報知手段を有して、制御装置は、自車両の現在位置が交差点先頭にあるときは、ウインカ操作が行なわれていないときのみ、警報不作動報知手段を駆動するから、先行車がいないために先行車発進警報が発生されない場合でも、その先行車発進警報が発生されない旨の報知により、運転者の前方注意を促しこれを維持させることができる。
【００１２】
上記警報不作動報知手段は、音声報知器からなるものとすることができる。
また、警報手段は、運転者シートに設置した振動素子と、該振動素子を駆動する振動素子制御器から構成するのが好ましい。
【００１３】
さらに、制御装置は自車両の停止時間を計時する計時手段を備え、自車両の停止後所定時間経過後に先行車検出手段を作動させるのが好ましい。
これにより、停止直後の運転者の注意力が高い間は先行車発進警報は行なわれず、停止状態が所定時間継続して周囲に対する注意力が散漫になるような状況下で適時に先行車発進警報が発生する。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を実施例により説明する。図１は、実施例の全体構成を示す図である。
制御装置１にまず先行車検出センサ２が接続されている。先行車検出センサ２は、とくに図示しないがレーザ光を受発光する送受ユニットを車両前端部に前方へ向けて設置してあり、自車両が停止したときに先行車が所定の検出範囲内に存在すると、自車両からその先行車までの距離を計測して、計測信号を制御装置１へ出力する。
【００１５】
また、制御装置１には、車速センサ３、ウィンカ操作検出装置４およびナビゲーション装置６が接続されている。車速センサ３とウィンカ操作検出装置４からは、それぞれ自車両の車速信号およびウィンカ操作信号が制御装置１に入力される。
ナビゲーション装置６は、自車両位置情報部６ａと交差点位置情報部６ｂとを備え、それぞれ自車両位置情報と交差点位置情報を制御装置１へ入力する。
制御装置１は、タイマ１ａとメモリ１ｂを内蔵する。
【００１６】
運転席シート８には振動素子９が埋め込まれ、この振動素子９を駆動する振動素子制御器７が制御装置１に接続されている。そして制御装置１にはさらに、音声報知器５が接続されている。
【００１７】
つぎに、上記構成の実施例における停止状況別の作動を説明する。
図２は、直進道路または交差点手前（交差点外）で先行車Ｂに続き自車両Ａが停止して、そのまま直進しようとしている場合である。
この場合には、制御装置１は自車両が停止した時刻をメモリ１ｂに記憶すると同時にタイマ１ａを作動させ、自車両の停止時間が予め定めた所定時間以上となると先行車検出センサ２を作動させる。そして、先行車と自車両とが停止して一定時間経過後に先行車が発進すると、振動素子制御器７を介して運転席シート８に埋め込まれ振動素子９を駆動して先行車発進警報を発生する。
【００１８】
図３は、自車両Ａが交差点の先頭で停止している場合である。
この場合には、先行車を検出しないため先行車発進警報は発生しない。しかし、前方注意を怠ると信号が青になっても発進しないために後続車に発進を促される可能性がある。このため、制御装置１は、音声報知器５から先行車発進警報が発生されない旨を報知する。
【００１９】
図４は、渋滞等のためにやむなく自車両Ａが交差点内で先行車Ｂに続いて停止している場合である。
この場合には、運転者は一刻も早く交差点内から抜け出したいため前方に注意を払っているので、先行車発進警報が発生すると煩わしい。このため、制御装置１は、自車両Ａが先行車Ｂに続いて停車した後は、先行車Ｂが発進しても先行車発進警報を発生しないように制御する。
【００２０】
図５は、交差点を右折するときに右折途中で先行車Ｂが停止したため先行車につまって自車両Ａも停止した場合である。
この場合には、運転者は一刻も早く交差点内から抜け出したいため前方注意をしており、先行車発進警報が発生すると煩わしい。このため、制御装置１は、先行車発進警報が発生しないように制御する。
【００２１】
また一般に、図６のように、右左折のためにウインカＷを操作したときには、運転者は前方に注意を払っており、先行車の有無にかかわらず先行車発進警報は不要である。このため、本実施例にあっては、制御装置１は、ウインカ操作検出装置４によりウインカＷを操作し点滅駆動させていることを検出したときには先行車発進警報が発生しないように制御する。同様に、後述する発進警報不作動の報知も行なわない。
【００２２】
図７、図８は、上記作動のための制御装置１による制御動作を示すフローチャートである。
まずステップ１０１では、車速センサ３からの車速信号に基づいて、自車両の車速Ｖが０か否か、すなわち停止しているかどうかをチェックする。そして、自車両が走行している間このチェックを繰り返し、停止するとステップ１０２へ進む。
【００２３】
ステップ１０２では、ウィンカ操作検出装置４からのウィンカ操作信号に基づいて、ウインカスイッチがＯＮか否か、すなわち右折または左折のためウインカが操作されたかどうかをチェックする。そして、ウインカが操作されていればステップ１０１へ戻る。ウインカが操作されていなければステップ１０３へ進む。
ウインカを操作しての右折または左折時には、前方に注意を払っているため先行車発進警報は不要である。従ってここでは、ウインカを操作したときには先行車発進警報のための以下のステップへ進まないようにしている。
【００２４】
ステップ１０３では、自車両が停止したことをチェックしたときの時刻ｔ１をメモリ１ｂに記憶するとともに、タイマ１ａを作動開始させる。
【００２５】
つぎのステップ１０４では、あらためて自車両が停止しているか否かをチェックし、停止しているときにはステップ１０６へ進む。
一方、自車両が走行を開始しているときにはステップ１０５へ進み、タイマ１ａの動作を停止するとともにメモリ１ｂに記憶した停止時刻をクリアして、ステップ１０１へ戻る。
【００２６】
ステップ１０６では、停止時刻ｔ１から現在時刻ｔまでの経過時間が予め定めた時間Ｔ以上であるか否かをチェックし、停止の経過時間がＴを越えるとステップ１０７へ進む。
【００２７】
ステップ１０７では、先行車検出センサ（レーダ）２をＯＮさせてステップ１０８へ進む。
自車両停止後短時間は、運転者は周囲に注意を払っており先行車発進警報は不要であり、また、停止の度に先行車検出センサを作動させるのは不経済である。したがって、所定時間経過してから先行車検出センサによる先行車の監視を開始し、先行車発進警報を発生し得る態勢となる。
なお、所定時間Ｔは、渋滞の列の中に長時間停車しているなど同一の運転状態が続いたとき経験上注意力が散漫となる恐れがあると判断される時間に設定される。
【００２８】
ステップ１０８では、自車両の停止場所が交差点であるか否かを、ナビゲーション装置６の自車両位置情報部６ａ及び交差点位置情報部６ｂからの自車両位置情報及び交差点位置情報を基に判断する。そして、現在の停止場所が交差点であればステップ１０９へ進み、交差点でなければステップ１１５へ進む。
【００２９】
ステップ１０９では、先行車検出センサ２の検出結果に基づいて、先行車が自車両前方の所定の近接範囲内に存在するかどうかをチェックする。
そして、存在しないときはステップ１１０へ進み、先行車が存在するときはステップ１１２へ進む。
先行車が存在すると判断されたときは、図４、図５に示すように交差点内で先行車に続いて停止している状況であり、先行車が存在しないと判断されたときは、図３に示すように、交差点の先頭で停止している状況である。
【００３０】
交差点の先頭で停止している場合には、先行車が存在しないので発進警報態勢に入らず（発進警報セットせず）、先行車発進警報は発生しない。従って、先行車発進警報を当てにして前方注意を怠ると、信号が青になっても気づかない。
そこで、ステップ１１０では、音声報知器５を駆動して、先行車発進警報が不作動である旨の報知を行い、次のステップ１１１で自車両の車速をチェックして、発進するまでの間この報知を繰り返す。
自車両が発進すると、ステップ１１３で先行車検出センサ２をＯＦＦにする。そして、ステップ１１４で、タイマ１ａを停止するとともに、メモリ１ｂをクリアして１０１へ戻る。
【００３１】
一方、図４、図５のように交差点内で先行車に続いて停止している状況では、一刻も早く交差点内から抜け出したいために運転者は前方に注意を払っている。このため、先行車が発進すれば気が付くので、先行車発進警報も、あるいは先行車発進警報が不作動である旨の報知も行わず、ステップ１１２では自車両の車速をチェックし、自車両が発進するとステップ１１３へ進む。
【００３２】
ステップ１０８でのチェックで自車両が交差点外で停止したと判断された場合は、ステップ１１５において、先行車検出センサ２の検出結果に基づいて、先行車が自車両前方の所定の近接範囲内に存在するかどうかをチェックする。
そして、先行車が存在するときはステップ１１６へ進み、存在しないときはステップ１１９へ進む。
【００３３】
先行車が存在すると判断されたときは、図２に示すように、直進道路または交差点手前（交差点外）で先行車に続いて停止している状況である。
この場合には、発進警報態勢に入り（発進警報セット）、ステップ１１６において、先行車検出センサ２の検出結果の出力から先行車との車間距離の変化の有無、すなわち発進したかどうかのチェックを繰り返す。
【００３４】
そして先行車が発進すると、ステップ１１７で振動素子制御器７へ制御信号を送出して、運転席シート８に埋め込まれた振動素子９を駆動させることにより、先行車発進警報を発生する。
この先行車発進警報は、ステップ１１８で自車両の車速をチェックして、自車両が発進するのを検出するまで繰り返される。そして先行車両に続いて自車両も発進すると、ステップ１１３に進む。
【００３５】
ステップ１１５のチェックで先行車が存在しないときは、ステップ１１９において自車両の車速をチェックし、自車両が発進すると、ステップ１１３で先行車検出センサ２をＯＦＦにする。そして、ステップ１１４で、タイマ１ａを停止するとともに、メモリ１ｂをクリアして１０１へ戻る。
また、ステップ１１９のチェックで自車両が停止したままである間は、ステップ１１５へ戻る。これにより、前回のフローにおけるステップ１１５のチェックで万一先行車の存在の検出もれがあっても、確実に先行車発進警報を発生することができる。
【００３６】
本実施例では、先行車検出センサ２が発明の先行車検出手段を構成し、ナビゲーション装置６が位置検出手段を、振動素子制御器７と振動素子９が警報手段を、ウインカ操作検出装置４がウインカ操作検出手段を、そして音声報知器５が警報不作動報知手段を構成している。また、フローチャートにおけるステップ１０１、１０４、１１１、１１２、１１８および１１９が停止検出手段を構成している。
【００３７】
以上のように、本実施例では、先行車に続いて自車両が停止したとき、先行車検出センサからの信号に基づいて制御装置が先行車の発進を検出して先行車発進警報を発生させる車両前方監視装置において、自車両が停止してから所定時間経過後に先行車検出センサを作動させるものとしたので、運転者の注意力が落ちていない間に先行車発進警報が発生して煩わしさを感じさせるということがなく、また、停止後短時間に発進する場合などに無駄に先行車検出センサを作動させることもない。
【００３８】
また、ナビゲーション装置で自車両の停止位置が交差点であるかどうかを検知するとともに、ウィンカ操作検出装置でウインカ操作の有無を検出し、自車両が交差点内で停止したとき、あるいは右左折途中で停止したときなど、運転者が十分注意を払っているような状況では、先行車発進警報を発生させないものとしたので、煩わしさを感じさせない。
【００３９】
さらに、交差点の先頭で停止したときであって、ウインカを操作していないときには、先行車発進警報が発生しない旨の報知を行なうので、先行車がいないため先行車発進警報が行なわれないときでも、この報知によって運転者に信号切り替わりなど前方注意を促すことができる。
この際、先行車発進警報が運転席シートに埋め込まれた振動素子の駆動によって行なわれるのに対して、先行車発進警報が発生しない旨の報知は音声報知器で行なうので、報知内容が明瞭に理解される。
【００４０】
なお、実施例では先行車検出センサとして、レーザレーダを用いたものとしたが、これに限定されず、そのほかミリ波レーダや超音波レーダなど種々のものを利用することができる。
また、先行車発進警報に運転席シート８に埋め込まれた振動素子９を用い、警報不作動報知に音声報知器を用いたが、これに限定されず、先行車発進警報を音声で行い、警報不作動報知を振動素子で行なうようにしてもよく、あるいは先行車発進警報と警報不作動報知の双方を例えば音声で行ない、周波数や音量、あるいはメッセージ内容で識別できるよにしてもよい。
【００４１】
【発明の効果】
以上のとおり、本発明は、先行車に続いて自車両が停止し、その後先行車が発進したことを先行車検出手段により検知したときに先行車発進警報を発生するようにした車両前方監視装置において、自車両の停止位置に基づいて現在位置が交差点内にあるときは先行車発進警報を発生させないものとしたので、運転者が交差点内で注意を払っているときに警報による煩わしさを受けないで済むという効果が得られる。
【００４２】
また、ウインカ操作が行なわれている間も先行車発進警報を発生させないので、右左折中で注意を払っているときにも、先行車発進警報を阻止することにより、運転者への煩わしさが防止される。
【００４３】
そしてさらに、自車両の現在位置が交差点先頭にあるときは、ウインカ操作が行なわれていないときのみ、先行車発進警報が発生しない旨の警報不作動報知を行なうものとしたので、先行車がいないために先行車発進警報が発生されない場合でも、運転者に前方注意を促すことができる。
【００４４】
さらに、先行車検出手段は自車両の停止後所定時間経過後に作動させるようにすることにより、停止直後の運転者の注意力が高い間は先行車発進警報は行なわれず、停止状態が所定時間継続して周囲に対する注意力が散漫になるような状況下で適時に先行車発進警報を発生させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例の構成を示すブロック図である。
【図２】実施例の作動例を示す説明図である。
【図３】実施例の作動例を示す説明図である。
【図４】実施例の作動例を示す説明図である。
【図５】実施例の作動例を示す説明図である。
【図６】実施例の作動例を示す説明図である。
【図７】実施例における制御動作の流れを示すフローチャートである。
【図８】実施例における制御動作の流れを示すフローチャートである。
【図９】従来例を示すブロック図である。
【図１０】従来例の作動例を示す説明図である。
【図１１】従来例の作動例を示す説明図である。
【図１２】従来例の作動例を示す説明図である。
【符号の説明】
１        制御装置
１ａ      タイマ
１ｂ      メモリ
２        先行車検出センサ
３        車速センサ
４        ウィンカ操作検出装置
５        音声報知器
６        ナビゲーション装置
６ａ      自車両位置情報部
６ｂ      交差点位置情報部
７        振動素子制御器
８        運転席シート
９        振動素子
【図１】
0003893739.tif 000002
【図２】
0003893739.tif 000003
【図３】
0003893739.tif 000004
【図４】
0003893739.tif 000005
【図５】
0003893739.tif 000006
【図６】
0003893739.tif 000007
【図７】
0003893739.tif 000008
【図８】
0003893739.tif 000009
【図９】
0003893739.tif 000010
【図１０】
0003893739.tif 000011
【図１１】
0003893739.tif 000012
【図１２】
0003893739.tif 000013