(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め定めた２点間の推奨経路を算出することができる車載用ナビゲーション装置であって、交差点の方向へ向かう道路を進入元道路とし該交差点から出ていく道路を進行先道路として、交差点を通過する毎に進行先道路へ入るまでの進入元道路の走行に要した実通過タイムを進行先道路別に走行毎に計測し、該計測実通過タイムを平均した実通過平均タイムを進行先道路別に求めて走行毎に更新記憶し、進行先道路別に更新記録されている実通過平均タイムが最小となる進行先道路を求め、求めた進行先道路を進入元道路からの走行進行先道路とし、該走行進行先道路を進入元道路としてさらに走行進行先道路を求め、このようにして求めた走行進行先道路を順次接続して前記２点間の推奨走行経路とする車載用ナビゲーション装置において、予め記憶してある前記進入元道路の標準通過タイムと前記更新記憶されている実通過平均タイムとの差が所定値以上の交差点付近において、実通過平均タイムと標準通過タイムと両者の差のタイムの表示を道路地図画面上に重畳表示させると共に、実通過平均タイムを修正可能にしたことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項２】
予め定めた２点間の推奨経路を算出することができる車載用ナビゲーション装置であって、交差点の方向へ向かう道路を進入元道路とし該交差点から出ていく道路を進行先道路として、交差点を通過する毎に進行先道路へ入るまでの進入元道路の走行に要した実通過タイムを走行曜日別および進行先道路別に走行毎に計測し、該計測実通過タイムを平均した実通過平均タイムを走行曜日別および進行先道路別に求めて走行毎に更新記憶し、進行先道路別に更新記録されている実通過平均タイムが最小となる進行先道路を走行曜日について求め、走行曜日について求めた進行先道路を進入元道路からの走行進行先道路とし、該走行進行先道路を進入元道路としてさらに走行進行先道路を求め、このようにして求めた走行進行先道路を順次接続して前記２点間の走行曜日における推奨走行経路とする車載用ナビゲーション装置において、予め記憶してある前記進入元道路の標準通過タイムと前記更新記憶されている実通過平均タイムとの差が所定値以上の交差点付近において、実通過平均タイムと標準通過タイムと両者の差のタイムの表示を道路地図画面上に重畳表示させると共に、実通過平均タイムを修正可能にしたことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項３】
予め定めた２点間の推奨経路を算出することができる車載用ナビゲーション装置であって、交差点の方向へ向かう道路を進入元道路とし該交差点から出ていく道路を進行先道路として、交差点を通過する毎に進行先道路へ入るまでの進入元道路の走行に要した実通過タイムを走行時間帯別および進行先道路別に走行毎に計測し、該計測実通過タイムを平均した実通過平均タイムを走行時間帯別および進行先道路別に求めて走行毎に更新記憶し、進行先道路別に更新記録されている実通過平均タイムが最小となる進行先道路を走行時間帯について求め、走行時間帯について求めた進行先道路を進入元道路からの走行進行先道路とし、該走行進行先道路を進入元道路としてさらに走行進行先道路を求め、このようにして求めた走行進行先道路を順次接続して前記２点間の走行時間帯における推奨走行経路とする車載用ナビゲーション装置において、予め記憶してある前記進入元道路の標準通過タイムと前記更新記憶されている実通過平均タイムとの差が所定値以上の交差点付近において、実通過平均タイムと標準通過タイムと両者の差のタイムの表示を道路地図画面上に重畳表示させると共に、実通過平均タイムを修正可能にしたことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車載用ナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の車載ナビゲーション装置において、現在走行している自車の位置を測位して表示することが可能で、かつ特定する２地点間の推奨走行経路を算出することが可能に構成されている。
【０００３】
しかし、ＶＩＣＳシステムなどの道路交通情報システムを利用してリアルタイムに渋滞情報、走行時間情報などの現在の交通情報を受信する機能を持たない車載用ナビゲーション装置の場合、ＤＶＤ／ＣＤ−ＲＯＭなどの記憶媒体に記憶された静的な道路ネットワーク情報のみによって走行経路探索を行うのが一般的である。
【０００４】
具体的に、図６に示すような道路ネットワークが記憶媒体に記憶されているような場合に、地点Ａ（スタート地点）から地点Ｂ（ゴール地点）に向かうために、途中に３つの異なる道路が存在するとする。図６において、Ｃ０は地点Ａを、Ｃ１およびＣ２は途中の交差点のノードＩＤを、Ｃ３は地点Ｂを、Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５は道路リンクＩＤを示し、○内の数字は制限走行速度を示す。
【０００５】
図７は、図６において示した道路ネットワークにおける道路リンクＩＤ、距離、制限走行速度、標準通過タイムを一覧表示したものである。
【０００６】
図６に示すような道路ネットワークにおいて、地点Ａから地点Ｂに向かう場合図８において距離が最短になる太線によって示す経路が必ずしも推奨走行経路にならない。これは、細い道や、細かい左右折れを繰り返さなければならい場合も多く、必要走行時間を大幅に費やす場合があるためである。
【０００７】
さらに、道路種別、道路幅、制限走行速度などの道路属性データを利用して、簡易的に道路リンクの必要走行時間を予測計算し、より道路幅の広い道路（車線数の多い道路）、より速度制限値の高い道路（高速、有料道路など）を優先し、予測必要走行時間が最適となる推奨走行経路を計算することも行われる。
【０００８】
しかし、記憶媒体における記憶容量の制約からも、静的な道路ネットワーク情報での最小単位である、交差点と交差点との間の単位道路である道路リンクのすべてに、必要平均走行タイムを記憶媒体に付加することは困難である。このため通常は、高速道路、有料道路、国道、一般道路などの道路種別単位に必要平均走行タイムを考慮して推奨走行経路を算出することが多い。
【０００９】
この方法による場合、図９の記号Ｇによって示す如く右折れレーンにて渋滞がよく発生したり、記号Ｈによって示す如く渋滞がよく発生する部分が存在するような慢性的に渋滞が発生している高速道路や国道が存在する場合、推奨走行経路とされて毎回のように出力されるこれらの道路を含む経路は、使用者にとっては推奨走行経路としてはふさわしくない結果となる。
【００１０】
また、特開２０００−３０４５６３に開示されているように、道路種別毎における実際の走行履歴等の統計データを利用して、使用者の好みを自動判別し、（静的情報＋使用者の嗜好予測データ）の情報によって使用者の好みにふさわしい経路探索を行うことも可能であるが、道路種別単位で行う以上、細かな点での使用者の希望した推奨走行経路を得るまでには至らない。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記したように、距離の最短によって推奨走行経路を算出したり、予測必要走行時間によって推奨走行経路を算出したり、道路種別単位で平均必要走行時間を考慮して推奨走行経路を算出したり、また使用者の好みにふさわしい経路探索を行っても、良好な推奨走行経路を得ることができないという問題点があった。
【００１２】
本発明は、実道路事情に合致した推奨走行経路情報を提供することができる車載用ナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
本発明にかかる車載用ナビゲーション装置は、予め定めた２点間の推奨経路を算出することができる車載用ナビゲーション装置であって、交差点の方向へ向かう道路を進入元道路とし該交差点から出ていく道路を進行先道路として、交差点を通過する毎に進行先道路へ入るまでの進入元道路の走行に要した実通過タイムを進行先道路別に走行毎に計測し、該計測実通過タイムを平均した実通過平均タイムを進行先道路別に求めて走行毎に更新記憶し、進行先道路別に更新記録されている実通過平均タイムが最小となる進行先道路を求め、求めた進行先道路を進入元道路からの走行進行先道路とし、該走行進行先道路を進入元道路としてさらに走行進行先道路を求め、このようにして求めた走行進行先道路を順次接続して前記２点間の推奨走行経路とする車載用ナビゲーション装置において、予め記憶してある前記進入元道路の標準通過タイムと前記更新記憶されている実通過平均タイムとの差が所定値以上の交差点付近において、実通過平均タイムと標準通過タイムと両者の差のタイムの表示を道路地図画面上に重畳表示させると共に、実通過平均タイムを修正可能にしたことを特徴とする。
【００１４】
本発明にかかる車載用ナビゲーション装置によれば、交差点を通過する毎に進行先道路へ入るまでの進入元道路の走行に要した実通過タイムが進行先道路別に走行毎に計測され、該計測された実通過タイムを平均した実通過平均タイムが進行入先道路別に求められて走行毎に更新記憶され、進行先道路別に更新記録されている実通過平均タイムが最小となる進行先道路が求められて、求められた進行先道路が進入元道路からの走行進行先道路とされ、該走行進行先道路が進入元道路とされてさらに走行進行先道路が求められ、このようにして求められた走行進行先道路を順次接続して前記２点間の推奨走行経路とされる。
【００１５】
本発明にかかる車載用ナビゲーション装置において、実通過タイムを走行曜日別および進行先道路別に走行毎に計測し、該計測実通過タイムを平均した実通過平均タイムを求めて走行毎に更新記憶し、進行先道路別に更新記録されている実通過平均タイムが最小となる進行先道路を走行曜日について求め、走行曜日について求めた進行先道路を進入元道路からの走行進行先道路とし、該走行進行先道路を進入元道路としてさらに走行進行先道路を求め、このようにして求めた走行進行先道路を順次接続して前記２点間の走行曜日における推奨走行経路としてもよく、このようにしたときは走行曜日毎に最適の推奨走行経路が得られる。
【００１６】
本発明にかかる車載用ナビゲーション装置において、実通過タイムを走行時間帯別および進行先道路別に走行毎に計測し、該計測実通過タイムを平均した実通過平均タイムを走行時間帯別および進行先道路別に求めて走行毎に更新記憶し、進行先道路別に更新記録されている実通過平均タイムが最小となる進行先道路を走行時間帯について求め、走行時間帯について求めた進行先道路を進入元道路からの走行進行先道路とし、該走行進行先道路を進入元道路としてさらに走行進行先道路を求め、このようにして求めた走行進行先道路を順次接続して前記２点間の走行時間帯における推奨走行経路としてもよく、このようにしたときは走行時間帯毎に最適の推奨走行経路が得られる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明にかかる車載用ナビゲーション装置を実施の一形態によって説明する。
【００２０】
図１は本発明の実施の一形態にかかる車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【００２１】
本発明の実施の一形態にかかる車載用ナビゲーション装置１０は、ＧＰＳ受信機１１および自律航法センサ１２からの信号を受けて自車の位置を演算する自車位置演算装置１３を含む車両位置処理装置１４と、地図データが記録された地図データベース装置１５から地図データを読み取る読み取り装置１６と、推奨経路探索を指示する推奨経路探索指示キースイッチ１８を含む入力装置１７と、グラフィックコントローラ２２、ビデオＲＡＭ２１および表示装置２３を含む映像表示処理装置２０と、音声出力装置２４とを備えている。
【００２２】
車載用ナビゲーション装置１０は、不揮発性メモリ２５−１および作業領域を含むＲＡＭを備えたメモリ２５と協働する中央処理装置からなるコントローラ２６を備え、車両位置処理装置１４から出力される車両位置情報を受けて、コントローラ２６の制御のもとに車両位置情報に基づく自車位置を映像表示処理装置２０によって表示装置２３上に表示させると共に、地図データベース装置１５からコントローラ２６の制御のもとに自車位置を含む所定範囲の地図データを読み取り装置１６によって読み取り、読み取った地図データを受けて、地図データに基づく地図を映像表示処理装置２０によって表示装置２３上に表示させるように構成してある。
【００２３】
車載用ナビゲーション装置１０は、さらに、コントローラ２６の制御のもとに入力装置１７からの指示に基づく目的地を緯度経度でメモり２５に格納することによって登録すると共に、目的地までの推奨走行経路を経路探索機能によって求め、経路探索機能に基づいて推奨経路を走行中、交差点などの手前にさしかかると、音声出力装置２４によりその交叉点名、進行方向などを音声により案内を行う。
【００２４】
ここで、コントローラ２６は、自車走行にしたがって交差点の方向へ向かう進入元道路および該交差点から出ていく進行先道路を１単位の交差点通過パターンとし、交差点を通過する毎に進行先道路へ入るまでの進入元道路の走行に必要な実必要走行時間データを計測する計測部２７と、計測部２７にて計測した実必要走行時間データの平均値を求める等の処理をする実走行時間データ処理部２８と、実走行時間データ処理部２８にて処理された処理結果データと交差点への進入元道路リンクＩＤおよび進行先道路リンクＩＤとを不揮発性メモリ２５−１に格納蓄積させる格納指示部２９と、推奨経路探索指示キースイッチ１８からの指示を受けて不揮発性メモリ２５−１に蓄積された交差点通過パターン毎の実必要走行時間データと道路情報とを組み合わせて目的地までの推奨走行経路を探索する経路探索部３０とを機能的に備え、探索した推奨走行経路を地図上に表示させるように構成してある。
【００２５】
上記のように構成された車載用ナビゲーション装置１０の作用を、図２に示すフローチャート、図３に示す実必要走行時間データ処理結果および図４〜図５に示す経路表示例に基づいて説明する。
【００２６】
図２に示すように、走行開始がされると進入元道路リンクＩＤ、進入元道路通過タイム、進行先道路リンクＩＤ、進行先道路通過タイムおよびタイマがリセットされる（ステップＳ１）。
【００２７】
ステップＳ１に続いてタイマーによる計時が開始され、交差点を通過するのを待つ（ステップＳ２）。ステップＳ２において交差点の通過が判定されると、タイマのカウント値が取得され、進行先道路実通過タイムとして一時保持される（ステップＳ３）。
【００２８】
ステップＳ２に続いて、不揮発性メモリ２５−１に格納されている進入元道路リンクＩＤ、進行先道路リンクＩＤ、実通過タイムの全てが有効か否かがチェックされる（ステップＳ４）。ステップＳ４においてその一部が有効でないと判別されたとき、すなわち有効値がセットされていないものがあると判別されたときは、ステップＳ４に続きステップＳ８において走行していると判別された進行先道路リンクＩＤが進入元道路リンクＩＤに置き換えられ、ステップＳ３において一時保持された進行先実通過タイムが進入元道路実通過タイムに置き換えられる、通過情報のデータシフトが行われる（ステップＳ８）。
【００２９】
ステップＳ８に続いて、現在走行道路リンクＩＤが進行先道路リンクＩＤとして一時保存され（ステップＳ９）、続いて、タイマーのリセットが行われて（ステップＳ１０）、ステップＳ２から繰り返して実行されて交差点の通過を待つ。
【００３０】
ステップＳ４においてその全部が有効であると判別されたとき、すなわちすべてに有効値がセットされていると判別されたときは、ステップＳ４に続いて交差点通過パターン（進入元道路リンクＩＤ−進行先道路リンクＩＤ）が不揮発性メモリ２５−１に登録されているか否かのチェックされる（ステップＳ５）。
【００３１】
ステップＳ５において登録されていないと判別されたときはその交差点通過パターンは新規交差点通過パターンであり、ステップＳ５に続いて通過カウンタの計数値がインクリメント（＋１）され、かつステップＳ４にて得られた通過タイムが進行先通過タイムとされる、新規交差点通過パターンの不揮発性メモリ２５−１への登録が行われて（ステップＳ６）、続いてステップＳ８から実行される。ステップＳ８において進行先通過タイムが進入元実通過タイムに置き換えられることは前記の通りである。
【００３２】
ステップＳ５において登録されていると判別されたときはその交差点通過パターンは登録ありの場合であって既存通過パターンが既にあり、ステップＳ５に続いて通過カウンタの計数値がインクリメント（＋１）され、かつ（＋１）された通過カウンタの計数値に基づいて通過平均タイムが計算されて計算結果の平均通過タイムが進行先実通過タイムとされる、交差点通過パターンの更新登録が行われて（ステップＳ７）、続いてステップＳ８から実行される。ステップＳ８において進行先通過タイムが進入元実通過タイムに置き換えられることは前記の通りである。
【００３３】
上記のように、交差点を通過する度に、交差点への進入道路の実通過タイムを求め、交差点通過パターン毎に通過してきた進入元道路リンクＩＤの実通過タイムと進入元道路リンクＩＤと進行先道路リンクＩＤとが対の状態で不揮発性メモリ２５−１に記憶される。この場合に実通過タイムを計測毎に記憶して、ステップＳ７の如く複数の計測値に基づいてその平均値を求めて実通過タイムとするこが好ましい。
【００３４】
ここで、ステップＳ３などにおける交差点を通過する毎に進行先道路へ入るまでの進入元道路の走行に必要な実必要走行時間データの計測は機能的に計測部２７によって行われ、ステップＳ７などにおける実必要走行時間データの平均値を求めたり、データの置き換える等の処理は機能的に実走行時間データ処理部２８によって行われ、ステップＳ３およびＳ９等における不揮発性メモリ２５−１への格納処理などは機能的に格納指示部２９によって行われ、蓄積された交差点通過パターン毎の実必要走行時間データと道路情報とを組み合わせて、計測結果から得た実走行による実通過平均タイムと標準通過タイムとの差分を交差点パターン毎におけるロスタイムとし、ロスタイムの演算に基づき推奨走行経路探索を行う処理は機能的に経路探索部３０によって行われる。
【００３５】
上記のようにして求めて不揮発性メモリ２５−１に格納されたた交差点通過パターンの一例を、図６に示す道路ネットワークの場合を例にとって示せば、図３に示す如くである。
【００３６】
これをさらに説明すれば、交差点のノードＣ１についてみれば、進入元道路リンクＩＤ（Ｌ１）から進行先道路リンクＩＤ（Ｌ２）へと進む場合と、進入元道路リンクＩＤ（Ｌ１）から進行先道路リンクＩＤ（Ｌ３）へと進む場合と、進入元道路リンクＩＤ（Ｌ１）から進行先道路リンクＩＤ（Ｌ４）へと進む場合とがあって、それぞれに対して進入元道路リンクＩＤ（Ｌ１）を通過するための実通過平均タイムが記憶される。これが図３の第１行から第３行の表示であって、進入元道路リンクＩＤ（Ｌ１）を通過するための実通過平均タイムは進行先道路リンクＩＤによって異なっている。これは直進時、右折時、左折時の道路の混み具合、道路の広狭などの理由による。
【００３７】
交差点のノードＣ２についても同様であって、進入元道路リンクＩＤ（Ｌ２）から進行先道路リンクＩＤ（Ｌ５）へと進む場合の進入元道路リンクＩＤ（Ｌ２）を通過するための実通過平均タイムと、進入元道路リンクＩＤ（Ｌ３）から進行先道路リンクＩＤ（Ｌ５）へと進む場合の進入元道路リンクＩＤ（Ｌ３）を通過するための実通過平均タイムと、進入元道路リンクＩＤ（Ｌ４）から進行先道路リンクＩＤ（Ｌ５）へと進む場合の進入元道路リンクＩＤ（Ｌ３）を通過するための実通過平均タイムとのそれぞれが記憶される。これが図３の第４行から第６行の表示である。進行先道路リンクＩＤ（Ｌ５）が同一でも進入元道路リンクＩＤ（Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４）を通過するための実通過平均タイムは進入元道路リンクＩＤ（Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４）によって異なっている。これは直進時、右折時、左折時の道路の混み具合、道路の広狭などの理由による。
【００３８】
この例では、地点Ａから地点Ｂへの経路は、経路（ａ）道路リンクＩＤＬ１→道路リンクＩＤＬ２→道路リンクＩＤＬ５、経路（ｂ）道路リンクＩＤＬ１→道路リンクＩＤＬ３→道路リンクＩＤＬ５、経路（ｃ）道路リンクＩＤＬ１→道路リンクＩＤＬ４→道路リンクＩＤＬ５の３通りがある。
【００３９】
このそれぞれの経路のトータル距離およびトータル標準通過タイムは図７から、経路（ａ）距離３２ｋｍ、標準通過タイム５８分、経路（ｂ）距離３０ｋｍ、標準通過タイム６０分、経路（ｃ）距離３５ｋｍ、標準通過タイム５５分である。これらからは、距離的に有利な経路は経路（ｂ）であり、時間的に有利な経路は経路（ｃ）である。
【００４０】
これに対して、図３に示す計測結果より、実通過平均タイムで上記を置き換えると、経路（ａ）の場合は５８分、経路（ｂ）の場合は６４分、経路（ｃ）の場合は６５分となり、経路（ａ）がより実情にマッチした推奨経路にふさわしいということになる。
【００４１】
トータル標準通過タイムとロスタイムとの和がトータル実通過平均タイムであり、それぞれの経路（ａ）、（ｂ）、（ｃ）についてのトータル実通過平均タイムは、経路（ａ）では５８分、経路（ｂ）では６４分、経路（ｃ）では６５分となって、推奨経路探索が指示されたときは以上から交差点パターンによる場合は、推奨走行経路は実通過タイム合計の少ない経路（ａ）とされる。
【００４２】
また、上記の道路リンクＩＤの実通過平均タイムを交差点通過パターン毎に、例えば平日と休日の如く走行曜日別、または昼間と夜間の如く走行時間帯別に測定して、走行曜日、走行時間帯など別に求めた実通過平均タイムによって図３のテーブルを作成し、不揮発性メモリ２５−１に格納しておいて、走行曜日、走行時間帯に対応して、各道路リンクＩＤのロスタイムの和を求め、走行曜日、走行時間帯においてより実通過タイムの少ない道路から推奨走行経路を求めるようにしてもよい。
【００４３】
また、実通過平均タイムが標準通過タイムに比較して２倍以上となるようなロスタイムを有する交差点通過パターンを注意ポイントとして、指示により表示装置２３の画面上に地図と共に表示するようにしてもよく、この場合の表示例を図４に示す。図４および図５において三角表示Ｄは自車位置の表示を、網点矢印ＥおよびＦは注意ポイントの表示を示している。
【００４４】
また、道路工事や突発事故などによる一時的な道路規制によって実通過平均タイムが測定されたような場合に、指示により実通過平均タイムの修正が行えるようにしてもよい。この場合、例えば、表示装置２３の画面上に図５に示すように注意ポイントに対して実通過平均タイムと標準通過タイムとロスタイムとを表示して、実通過平均タイムの増加、減少、リセットが行えるようにして、増加、減少、リセットによる修正をすればよい。
【００４５】
さらにまた、複数のユーザ間で、実通過平均タイムデータの交換や、多数のユーザによる実通過平均タイムを管理する管理センタを設けてサンプルデータの精度向上を図るようにしてもよい。
【００４６】
以上説明したように、車載用ナビゲーション装置１０によれば、１つの交差点通過において直進、右折、左折の通過パターンなどが考えられ、特定の交差点通過パターンで特に通過に時間がかかる場合などに対して、ＶＩＣＳシステムなどの道路交通情報システムなどを利用したリアルタイムな道路情報を受信する手段を持たない場合においても、実道路事情に則した推奨走行経路を求めることができる。
【００４７】
【発明の効果】
以上説明したように本発明の車載用ナビゲーション装置によれば、実道路事情に合致した推奨走行経路情報を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態にかかる車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の一形態にかかる車載用ナビゲーション装置の作用の説明に供するフローチャートである。
【図３】本発明の実施の一形態にかかる車載用ナビゲーション装置の作用に供する実必要走行時間データ処理結果を示す模式表示図である。
【図４】本発明の実施の一形態にかかる車載用ナビゲーション装置の作用に供する経路表示を示す模式表示図である。
【図５】本発明の実施の一形態にかかる車載用ナビゲーション装置の作用に供する経路表示を示す模式表示図である。
【図６】道路ネットワークの一例の説明図である。
【図７】図６に示す道路ネットワークの道路の距離、道路走行時間を示す模式表示図である。
【図８】図６に示す道路ネットワーク走行経路の説明図である。
【図９】図６に示す道路ネットワーク走行経路の説明図である。
【符号の説明】
１０  車載用ナビゲーション装置
１４  車両位置処理装置
１８  推奨経路探索指示キースイッチ
２０  映像表示処理装置
２５−１  不揮発性メモリ
２６  コントローラ
【図１】
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【図２】
0003893273.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0003893273.tif 000009
【図９】
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