(57)【要約】【課題】第１の車両の死角に第２の車両が進入又は存在している状況を第１の車両のドライバに通知可能な周辺状況通知装置を提供すること。【解決手段】第２の車両に搭載された周辺状況通知装置は、第２の車両の周辺状況に関する情報を取得する周辺状況取得部と、周辺状況取得部が取得した情報から第２の車両を検出する第１車両検出部と、第２の車両に対する第１の車両の相対位置を算出する相対位置算出部と、第１の車両の死角領域に関する情報を保持している第１車両死角領域データベースと、第１の車両の死角領域に関する情報及び第２の車両に対する第１の車両の相対位置に基づいて、第２の車両が第１の車両の死角領域に進入又は存在しているかを判定する死角領域進入判定部と、死角領域進入判定部による判定結果及び第１の車両の相対位置に基づいて、第１の車両のドライバに通知するための画像を生成する通知画像生成部と、通知画像を通知する状況通知部とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の車両の死角領域に第２の車両が進入又は存在している状況を前記第１の車両のドライバに通知する周辺状況通知装置であって、
前記第２の車両の周辺状況に関する情報を取得する周辺状況取得部と、
前記周辺状況取得部が取得した情報から前記第２の車両を検出する第１車両検出部と、
前記第１車両検出部が検出した前記第１車両の位置に基づいて、前記第２の車両に対する前記第１の車両の相対位置を算出する相対位置算出部と、
前記第１の車両の死角領域に関する情報を保持している第１車両死角領域データベースと、
前記第１車両死角領域データベースから得られた前記第１の車両の死角領域に関する情報及び前記第２の車両に対する前記第１の車両の相対位置に基づいて、前記第２の車両が前記第１の車両の死角領域に進入又は存在しているかを判定する死角領域進入判定部と、
前記死角領域進入判定部による判定結果及び前記相対位置算出部が算出した前記第１の車両の相対位置に基づいて、前記第１の車両のドライバに通知するための画像を生成する通知画像生成部と、
前記通知画像生成部が生成した通知画像を通知する状況通知部と、
を備えたことを特徴とする周辺状況通知装置。
【請求項２】
前記通知画像生成部は、前記相対位置算出部が算出した相対位置に基づく前記第１の車両と前記第２の車両の間の距離に応じて、異なる色の通知画像を生成することを特徴とする請求項１に記載の周辺状況通知装置。
【請求項３】
前記通知画像生成部は、前記第２の車両の車種に応じて、異なる形状の通知画像を生成することを特徴とする請求項１又は２に記載の周辺状況通知装置。
【請求項４】
前記第１の車両は二輪車両であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の周辺状況通知装置。
【請求項５】
当該周辺状況通知装置は、前記第２の車両に搭載されたことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の周辺状況通知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、第１の車両の死角領域に第２の車両が進入又は存在している状況を第１の車両のドライバに通知する周辺状況通知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ドライバは、車両の死角領域に存在する障害物を、サイドミラーやバックミラーで確認できない。このため、死角領域に進入又は存在する障害物を提示する技術が従来より提案されている。例えば、特許文献１に記載の認知支援システムでは、車両に搭載された広視野角カメラを用いて映像データを取得し、取得した映像データから移動体を検出し、ディスプレイに表示されている広視野角カメラで取得した映像データの移動体に強調表示するための枠を重畳することでドライバに死角に進入又は存在する障害物を提示する。
【０００３】
また、特許文献２には、レーザビームを用いて自車両の状況を後方の道路に照射して、自車両の状況を他車両に提示する視覚合図装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１１８４８２号公報
【特許文献２】特表２００４−５２６６１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載のシステムによれば、広視野角カメラが搭載されている車両のドライバは、当該車両の死角に移動体が進入していることをディスプレイに表示された映像から認識できる。しかし、移動体のドライバは、当該車両の死角に進入していることを認識することができない。また、特許文献２に開示されている視覚合図装置には、車両の死角に進入したことを提示する機能が設けられていない。
【０００６】
例えば、ある車両１が別の車両２の死角に進入したことを車両１のドライバにディスプレイを用いて提示することで、車両１のドライバは、車両２に注意して運転することができる。しかし、死角に移動体が進入していることを提示する機能が車両２に設けられていない場合、車両２のドライバには、車両１が車両２の死角に進入したことが提示されない。このため、車両２のドライバは、自身の車両（車両２）の死角に車両１が進入又は存在しているかを判断できない。
【０００７】
本発明の目的は、第１の車両の死角に第２の車両が進入又は存在している状況を第１の車両のドライバに通知可能な周辺状況通知装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の周辺状況通知装置は、第１の車両の死角領域に第２の車両が進入又は存在している状況を前記第１の車両のドライバに通知する周辺状況通知装置であって、前記第２の車両の周辺状況に関する情報を取得する周辺状況取得部と、前記周辺状況取得部が取得した情報から前記第２の車両を検出する第１車両検出部と、前記第１車両検出部が検出した前記第１車両の位置に基づいて、前記第２の車両に対する前記第１の車両の相対位置を算出する相対位置算出部と、前記第１の車両の死角領域に関する情報を保持している第１車両死角領域データベースと、前記第１車両死角領域データベースから得られた前記第１の車両の死角領域に関する情報及び前記第２の車両に対する前記第１の車両の相対位置に基づいて、前記第２の車両が前記第１の車両の死角領域に進入又は存在しているかを判定する死角領域進入判定部と、前記死角領域進入判定部による判定結果及び前記相対位置算出部が算出した前記第１の車両の相対位置に基づいて、前記第１の車両のドライバに通知するための画像を生成する通知画像生成部と、前記通知画像生成部が生成した通知画像を通知する状況通知部と、を備えた構成を有する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、第１の車両の死角に第２の車両が進入又は存在している状況を第１の車両のドライバに通知できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１の周辺状況通知装置の構成を示すブロック図
【図２】二輪車両の右後方死角領域に自車両が存在する状況の一例を示す図
【図３】メモリ９に格納されている自車両の車種データの例を示す図
【図４】自車両と二輪車両の相対距離と通知画像の色の関係の一例を示す図
【図５】実施の形態１の周辺状況通知装置の動作を示すフローチャート
【図６】実施の形態２の周辺状況通知装置の構成を示すブロック図
【図７】二輪車両の右後方死角領域に車両Ａが存在し、二輪車両及び車両Ａの前方に実施の形態２の周辺状況通知装置を搭載した車両Ｂが存在する状況の一例を示す図
【図８】実施の形態２の周辺状況通知装置の動作を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１２】
（実施の形態１）
図１は、実施の形態１の周辺状況通知装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、周辺状況通知装置１０は、周辺状況取得部１と、第１車両検出部に該当する二輪車両検出部２と、二輪車両データベース３と、相対位置算出部４と、死角領域進入判定部５と、第１車両死角領域データベースに該当する二輪車両死角領域データベース６と、通知画像生成部７と、状況通知部８と、メモリ９とを備える。なお、二輪車両検出部２、相対位置算出部４、死角領域進入判定部５及び通知画像生成部７はそれぞれマイコンによって構成される。周辺状況通知装置１０は、例えば四輪自動車に搭載される。
【００１３】
以下、周辺状況通知装置１０の各構成要素について説明する。
【００１４】
周辺状況取得部１は、例えば左右に並列に配置された２つのカメラによって構成される。周辺状況取得部１は、周辺状況通知装置１０が搭載される第２の車両に該当する車両（以下「自車両」と称する）の周辺状況を撮像した画像のデータを取得する。なお、自車両の周辺状況とは、主に、自車両の周辺を走行している他の車両の有無及び位置等である。周辺状況取得部１は、車両の前方位置又は車両の後方位置に取り付けられる。２つのカメラによる各撮像画像データは、自車両周辺に存在する他の車両の相対位置を算出するために、相対位置算出部４へ入力される。また、各撮像画像データは、二輪車両検出部２へも入力される。
【００１５】
二輪車両検出部２には、二輪車両の車体の大きさ及び形状等のデータが格納された二輪車両データベース３が接続されている。二輪車両検出部２は、周辺状況取得部１から逐次入力される撮像画像データと二輪車両データベース３から取得した二輪車両のデータとを比較して、第１の車両に該当する二輪車両を検出する。さらに、二輪車両検出部２は、検出した二輪車両の撮像画像上での画素位置データを相対位置算出部４に出力する。なお、画素位置データとは、周辺状況取得部１から逐次入力される撮像画像上での画素単位での座標データを表す。
【００１６】
相対位置算出部４は、周辺状況取得部１から逐次入力される各撮像画像データと二輪車両検出部２から入力された二輪車両の画素位置データから、ステレオマッチング法を用いて自車両に対する二輪車両の相対位置を算出する。なお、相対位置算出部４は、周辺状況取得部１を構成する２つのカメラの設置間距離を示すデータを保持する。したがって、相対位置算出部４は、各カメラから得られた撮像画像データにおける二輪車両の画素位置データの差分と２つのカメラの設置間距離とに基づいて、ステレオマッチング法を用いて、自車両からみた二輪車両の２次元相対位置を算出する。相対位置算出部４は、２次元相対位置を示すデータを死角領域進入判定部５に出力する。なお、２次元相対位置とは、二輪車両と自車両が走行している路面を座標平面とし、自車両の位置を原点とした場合に、二輪車両が水平方向に何メートル、かつ、奥行き方向に何メートルの位置にあるかを表す。
【００１７】
死角領域進入判定部５には、二輪車両のサイドミラーでは当該二輪車両のドライバが周辺の障害物を確認できない死角領域等のデータが格納された二輪車両死角領域データベース６が接続されている。死角領域進入判定部５は、相対位置算出部４から入力される自車両からみた二輪車両の２次元相対位置を示すデータと、二輪車両死角領域データベース６から取得した二輪車両の死角領域のデータとを比較して、自車両が二輪車両の死角領域に進入又は存在しているかを判定する。すなわち、死角領域進入判定部５は、二輪車両と自車両が２次元相対位置の位置関係にあるとき、二輪車両の座標を基準に定まる死角領域に自車両の座標（原点）が存在しているかを判定する。死角領域進入判定部５は、自車両が二輪車両の死角領域のどの位置にいるかを算出する。死角領域進入判定部５は、判定結果及び算出結果を通知画像生成部７に出力する。
【００１８】
通知画像生成部７には、自車両の車種データ等が格納されたメモリ９が接続されている。通知画像生成部７は、死角領域進入判定部５から入力される自車両が二輪車両の死角領域に進入又は存在しているかの判定結果及び自車両が二輪車両の死角領域のどの位置にいるかを算出した距離データと、メモリ９に格納されている自車両の車種データとに基づいて、状況通知部８へ出力する画像データを生成する。なお、通知画像生成部７は、自車両が二輪車両の死角領域に進入又は存在していることを二輪車両のドライバに通知するための画像（以下「通知画像」と称する）のデータを生成する。通知画像生成部７が生成した通知画像のデータは状況通知部８に出力される。
【００１９】
状況通知部８は、例えばプロジェクタであり、通知画像生成部７から入力された通知画像データが示す通知画像を二輪車両の周辺に投影する。このとき、状況通知部８は、例えば二輪車両が自車両の右前方に存在する場合、二輪車両の左前方約１メートルの路面に通知画像を投影する。また、状況通知部８は、二輪車両が自車両の左前方に存在する場合、二輪車両の右前方約１メートルの路面に通知画像を投影する。
【００２０】
状況通知部８が通知画像を投影可能な範囲（投影画角）は、周辺状況取得部１を構成するカメラの撮像画角と同等である。したがって、状況通知部８は、周辺状況取得部１を構成するカメラの取り付け位置に極めて近い位置に配置され、カメラの撮像画角と状況通知部８の投影画角が同じ領域になるように取り付けられる。このため、周辺状況取得部１から入力される撮像画像と状況通知部８が投影する通知画像のキャリブレーションを少なくすることができる。その結果、状況通知部８は、周辺状況取得部１による撮像画像のより広い位置に通知画像を投影することが可能になる。なお、通知画像を路面に投影するため、周辺状況取得部１を構成するカメラ及び状況通知部８を構成するプロジェクタの各画角に路面が入るように、カメラ及びプロジェクタは路面に対して下方向に傾けて取り付けられる。
【００２１】
以下、通知画像生成部７が生成した通知画像が二輪車両の周辺の路面のどの位置に投影されるかについて、図２を参照して説明する。図２は、二輪車両の右後方死角領域に自車両が存在する状況の一例を示す図である。相対位置算出部４が算出した自車両に対する二輪車両の相対位置から、図２に示すように、二輪車両の右後方死角領域に自車両が存在すると判定された場合、通知画像生成部７は、二輪車両の前輪の右前方約１メートル付近の位置に通知画像を投影すべきと判別する。当該位置に通知画像が投影されることにより、二輪車両のドライバは、二輪車両の右前方１メートル付近に投影された画像から、右後方死角領域に車両が存在すると判断できる。同様に、二輪車両の左後方死角領域に自車両が存在すると判断された場合、二輪車両のドライバは、二輪車両の左前方１メートル付近に投影された画像から、左後方死角領域に車両が存在すると判断することができる。
【００２２】
次に、通知画像生成部７が生成する通知画像について説明する。図３は、メモリ９に格納されている自車両の車種データの例を示す図である。図３に示すように、メモリ９には、自車両の車種に応じた車両サイズと画像データが格納されている。通知画像生成部７は、自車両がトラック又はバス等の大型車であればトラック又はバスの形状の画像を、ワゴン又はミニバン等の中型車であればワゴン又はミニバンの形状の画像を、大型車又は中型車よりも小さい車であればセダンの形状の画像を通知画像として生成する。このように、自車両に応じた形状の通知画像が投影されれば、二輪車両のドライバは、例えば「右後方死角から大型車が来る」ことを事前に知ることができる。大型車両が二輪車両の右後方から右前方へ通過する場合、二輪車両は通過する大型車両の風の影響により、車体のバランスを崩しやすくなる。しかし、通知画像を確認した二輪車両のドライバは、大型車両の風の影響を考慮して車体のバランスを事前に準備できる。
【００２３】
また、通知画像生成部７は、自車両に対する二輪車両の相対位置に基づく自車両と二輪車両の間の距離（以下「相対距離」という）に応じて、通知画像の色を変更しても良い。図４は、自車両と二輪車両の相対距離と通知画像の色の関係の一例を示す図である。図４に示すように、通知画像の色を、相対距離が５メートル未満であれば赤色、５メートル以上１５メートル未満であればピンク色、１５メートル以上であれば緑色とする。一般的に、緑色よりも赤色の方がドライバの目を引きやすい。このように、自車両と二輪車両の相対距離の長短に応じて通知画像の色を変えることで、二輪車両のドライバへ注意を促す程度（注意度）を変更することができる。なお、相対距離に応じて通知画像を点滅させたり、その点滅速度を速めてもよい。
【００２４】
以下、本実施の形態の周辺状況通知装置１０の動作を図５を参照して説明する。図５は、実施の形態１の周辺状況通知装置の動作を示すフローチャートである。まず、ステップＳ１０１において、周辺状況取得部１は、自車両の周辺状況の撮像画像データを取得する。なお、当該ステップＳ１０１では、自車両の前方位置に設置された周辺状況取得部１を構成する２つのカメラの各々が撮像画像データを取得する。
【００２５】
次に、ステップＳ１０２において、二輪車両検出部２は、二輪車両データベース３に格納されている二輪車両の車体の大きさ及び形状等のデータを用いて、ステップＳ１０１で取得された各撮像画像上で二輪車両を検出する。２つの撮像画像上で二輪車両が検出されると、ステップＳ１０３において、相対位置算出部４は、撮像画像データ上での二輪車両の相対位置を算出する。なお、２つの撮像画像上のいずれか一方でも二輪車両が検出されない場合はステップＳ１０１に戻る。
【００２６】
次に、ステップＳ１０４において、死角領域進入判定部５は、二輪車両の死角領域に自車両が進入又は存在しているかを判定する。二輪車両の死角領域に自車両が進入又は存在していると判定されると、ステップＳ１０５において、死角領域進入判定部５は、自車両が二輪車両の死角領域のどの位置にいるかを算出する。なお、二輪車両の死角領域に自車両が進入又は存在していないと判定されると、ステップＳ１０１に戻る。
【００２７】
次に、ステップＳ１０６において、通知画像生成部７は、ステップＳ１０５で算出された結果と、自車両の車種データとに基づいて、通知画像のための画像データを生成する。最後に、ステップＳ１０７において、状況通知部８は、通知画像を二輪車両の周辺の路面に投影する。
【００２８】
以上説明したように、本実施の形態によれば、自車両が二輪車両の死角領域に進入又は存在しているとき、二輪車両の前方路面に当該状況を示す通知画像が投影される。二輪車両のドライバは、この通知画像から、自身の二輪車両の死角領域に他の車両が進入又は存在している状況を知ることができる。
【００２９】
（実施の形態２）
図６は、実施の形態２の周辺状況通知装置の構成を示すブロック図である。図６に示すように、実施の形態２の周辺状況通知装置２０は、実施の形態１の周辺状況通知装置１０が備える構成要素に加えて、車両検出部２ａ及び車両データベース３ａをさらに備え、相対位置算出部４の代わりに相対位置算出部４ａを備える。この点以外は実施の形態１と同様であり、図６において、実施の形態１の周辺状況通知装置１０が備える構成要素と同一又は同等部分には同一符号又は相当符号を付して説明を簡略化又は省略する。
【００３０】
車両検出部２ａは、二輪車両以外の車両の車体の大きさ、形状及び車種等のデータが格納された車両データベース３ａが接続されている。車両検出部２ａは、周辺状況取得部１から逐次入力される撮像画像データと車両データベース３ａから取得した車両のデータとを比較して車両Ａを検出する。さらに、車両検出部２ａは、検出した車両Ａの撮像画像上での画素位置データを相対位置算出部４ａに出力する。
【００３１】
相対位置算出部４ａは、周辺状況取得部１から逐次入力される各撮像画像データと、二輪車両検出部２から入力された二輪車両の画素位置データと、車両検出部２ａから入力された車両Ａの画素位置データから、ステレオマッチング法を用いて車両に対する二輪車両の相対位置を算出する。なお、相対位置算出部４ａは、周辺状況取得部１を構成する２つのカメラの設置間距離を示すデータを保持する。したがって、相対位置算出部４ａは、各カメラから得られた撮像画像データにおける二輪車両と車両Ａの画素位置データ上での差分と２つのカメラの設置間距離とに基づいて、ステレオマッチング法を用いて、車両Ａからみた二輪車両の２次元相対位置を算出する。相対位置算出部４は、２次元相対位置を示すデータを死角領域進入判定部５に出力する。なお、２次元相対位置とは、二輪車両と車両Ａが走行している路面を座標平面とし、車両Ａの位置を原点とした場合に、二輪車両が水平方向に何メートル、かつ、奥行き方向に何メートルの位置にあるかを表す。
【００３２】
以下、本実施の形態の通知画像生成部７が生成した通知画像が二輪車両の周辺の路面のどの位置に投影されるかについて、図７を参照して説明する。図７は、二輪車両の右後方死角領域に車両Ａが存在し、二輪車両及び車両Ａの前方に実施の形態２の周辺状況通知装置を搭載した車両Ｂが存在する状況の一例を示す図である。なお、周辺状況通知装置２０の周辺状況取得部１を構成する２つのカメラは車両Ｂの後方位置に搭載されている。図７に示した状況では、車両Ｂに搭載された周辺状況通知装置２０が、二輪車両と車両Ａの双方のドライバに周辺状況を通知する。図３に示すように車両Ａがトラック又はバス等の大型車であればトラック又はバスの形状の画像を、ワゴン又はミニバン等の中型車であればワゴン又はミニバンの形状の画像を、大型車又は中型車よりも小さい車であればセダンの形状の画像を通知画像として生成し、二輪車両の右前方１メートル付近に投影する。このとき投影する通知画像の色を二輪車両と車両Ａの間の距離（以下「後方相対距離」という）に応じて図４に示すように、通知画像の色を、相対距離が５メートル未満であれば赤色、５メートル以上１５メートル未満であればピンク色、１５メートル以上であれば緑色とする。また、相対距離に応じて通知画像を点滅させたり、その点滅速度を速めてもよい。
【００３３】
以下、本実施の形態の周辺状況通知装置２０の動作を図８を参照して説明する。図８は、実施の形態２の周辺状況通知装置の動作を示すフローチャートである。まず、ステップＳ２０１において、周辺状況取得部１は、周辺状況通知装置２０を搭載した車両（図７では車両Ｂ）の周辺状況の撮像画像データを取得する。なお、当該ステップＳ２０１では、車両Ｂの後方位置に設置された周辺状況取得部１を構成する２つのカメラの各々が撮像画像データを取得する。
【００３４】
次に、ステップＳ２０２において、二輪車両検出部２は、二輪車両データベース３に格納されている二輪車両の車体の大きさ及び形状等のデータを用いて、ステップＳ２０１で取得された各撮像画像上で二輪車両を検出する。次に、ステップＳ２０３において、車両検出部２ａは、車両データベース３ａに格納されている車両の車体の大きさ及び形状等のデータを用いて、ステップＳ２０１で取得された各撮像画像上で車両を検出する。２つの撮像画像上で二輪車両及び車両が検出されると、ステップＳ２０４において、相対位置算出部４は、撮像画像データ上での車両Ａに対する二輪車両の相対位置を算出する。なお、２つの撮像画像上のいずれか一方でも二輪車両又は車両が検出されない場合はステップＳ２０１に戻る。
【００３５】
次に、ステップＳ２０５において、死角領域進入判定部５は、二輪車両の死角領域に車両Ａが進入又は存在しているかを判定する。二輪車両の死角領域に自車両が進入又は存在していると判定されると、ステップＳ２０６において、死角領域進入判定部５は、自車両が二輪車両の死角領域のどの位置にいるかを算出する。なお、二輪車両の死角領域に自車両が進入又は存在していないと判定されると、ステップＳ２０１に戻る。
【００３６】
次に、ステップＳ２０７において、通知画像生成部７は、ステップＳ２０５で算出された結果と、車両データベース３ａに格納された車両Ａの車種データとに基づいて、通知画像のための画像データを生成する。最後に、ステップＳ２０８において、状況通知部８は、通知画像を二輪車両の周辺の路面に投影する。
【００３７】
以上説明したように、本実施の形態によれば、車両Ａが二輪車両の死角領域に進入又は存在しているとき、車両Ｂに搭載された周辺状況通知装置２０から二輪車両の前方路面に当該状況を示す通知画像が投影される。二輪車両のドライバは、この通知画像から、自身の二輪車両の死角領域に他の車両が進入又は存在している状況を知ることができる。
【産業上の利用可能性】
【００３８】
本発明に係る周辺状況通知装置は、車両に搭載される周辺状況通知装置等として有用である。
【符号の説明】
【００３９】
１０，２０  周辺状況通知装置
１  周辺状況取得部
２  二輪車両検出部（第１車両検出部）
３  二輪車両データベース
４，４ａ  相対位置算出部
５  死角領域進入判定部
６  二輪車両死角領域データベース（第１車両死角領域データベース）
７  通知画像生成部
８  状況通知部
９  メモリ
２ａ  車両検出部
３ａ  車両データベース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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