(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
多数のアンプル（Ａ）がランダムに収納されるアンプル収納容器（１）と、
この収納容器（１）の側方でアンプルを整列状に受入れて昇降自在とした受部材（２）と、
前記受部材（２）上のアンプル（Ａ）を前記収納容器（１）外部へ払い出す払出手段（３）と、
前記払出手段（３）から払い出されるアンプル（Ａ）を１つずつ貯留して複数のアンプル（Ａ）を別個に貯留しかつ、処方箋データに基づく排出信号によって前記別個の貯留済の複数のアンプル（Ａ）を迅速に１つずつ順々に排出する排出手段（４０）と、
前記排出信号による前記排出手段（４０）から複数のアンプル（Ａ）の排出が終わった後、前記排出手段（４０）への貯留不足分のアンプル補充動作を開始し、前記排出手段（４０）にアンプル（Ａ）を１つ貯留したことをセンサ（ＰＲ、ＰＲａ）で確認すると次の補充を行う制御部（１００）とを備えて成るアンプル供給装置。
【請求項２】
前記アンプル収納容器（１）の底板（１ａ）を少なくとも一方向に傾斜自在に設けたことを特徴とする請求項１に記載のアンプル供給装置。
【請求項３】
前記排出手段（４０）を、ロータ（４１）に設けた前記アンプル（Ａ）を１つずつ別個に貯留する複数の受溝（４３）のうち、アンプル受入位置からアンプル（Ａ）が落下する１つ手前の送り位置までの受溝（４３）にアンプル（Ａ）が貯留されるように構成されたものとし、前記制御部（１００）を、前記アンプル受入位置にある前記受溝（４３）へのアンプル乗込みを乗込センサ（ＰＲ、ＰＲａ）で確認すると前記ロータ（４１）を正転させて次の受溝（４３）をアンプル受入位置に位置させた後、アンプル補充を行うものとしたことを特徴とする請求項１又は２に記載のアンプル供給装置。
【請求項４】
前記制御部（１００）を、アンプル補充動作を開始すると、前記乗込センサ（ＰＲ、ＰＲａ）でアンプル乗込みを確認し、前記アンプル受入位置の受溝（４３）にアンプル（Ａ）がない場合に前記ロータ（４１）を逆転させて空の受溝（４３）の先頭出しを行ない、その後、アンプルが落下する１つ手前の送り位置にある受溝（４３）にアンプル（Ａ）があることを待機センサ（ＰＷ、ＰＷａ）で確認するまで次の空の受溝（４３）へのアンプル補充を行うものとしたことを特徴とする請求項３に記載のアンプル供給装置。
【請求項５】
前記制御部（１００）を、前記受部材（２）の昇降と前記払出手段（３）による払出し動作を所定回数以上繰り返しても前記乗込センサ（ＰＲ、ＰＲａ）でのアンプル乗込み確認がなければ、前記底板（１ａ）の傾斜も前記排出手段（４０）に連動して制御するものとしたことを特徴とする請求項３に記載のアンプル供給装置。
【請求項６】
前記払出手段（３）に無端ベルト（２６）を設け、前記制御部（１００）を、前記乗込センサ（ＰＲ、ＰＲａ）でのアンプル乗込み確認がなければ、前記受部材（２）を下降させ、下限位置より上昇する際に前記無端ベルト（２６）を逆転させて前記受部材（２）上に重なり合うアンプル（Ａ）を排除するように制御するものとしたことを特徴とする請求項３又は４に記載のアンプル供給装置。
【請求項７】
前記待機センサ（ＰＷ、ＰＷａ）、又は乗込センサ（ＰＲ、ＰＲａ）が、１つの発光素子と複数の受光素子の組合わせから成り、受光素子のいずれかでアンプル（Ａ）を検出すればアンプルが存在することを検知したものとして検出信号を出力するようにしたことを特徴とする請求項４又は５に記載のアンプル供給装置。
【請求項８】
前記受部材（２）にアンプル（Ａ）の有無を検出するピックアップセンサ（ＰＳ）を設け、前記制御部（１００）を、前記乗込センサ（ＰＲ、ＰＲａ）でのアンプル乗込み確認がなければ、前記受部材（２）を上限位置に上昇させて停止させ、前記ピックアップセンサ（ＰＳ）で前記受部材（２）上のアンプルを検出し、アンプル（Ａ）が検出されると払出手段（３）に払い出させるものとしたことを特徴とする請求項１又は２に記載のアンプル供給装置。
【請求項９】
前記受部材（２）にアンプル（Ａ）の有無を検出するピックアップセンサ（ＰＳ）を設け、前記制御部（１００）を、排出手段（４０）の貯留アンプル数以上の排出命令があると、排出手段（４０）からアンプル（Ａ）を排出した後、上記ピックアップセンサ（ＰＳ）で受部材（２）上のアンプル（Ａ）を検出し、アンプル（Ａ）が検出されると前記払出手段（３）に払い出させるものとしたことを特徴とする請求項１又は２に記載のアンプル供給装置。
【請求項１０】
前記制御部（１００）にセンサリセットスイッチからの信号を入力するように接続し、前記待機センサ（ＰＷ、ＰＷａ）又は前記乗込センサ（ＰＲ、ＰＲａ）によるアンプル（Ａ）の検出が正しく作動しているかを検出するためのしきい値を各センサの空状態とアンプル検出状態から所定の演算により各センサ毎に設定するようにしたことを特徴とする請求項７に記載のアンプル供給装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、収納容器内にランダムに収納されたアンプルやバイアル等の注射薬を処方箋の指示に従って供給するアンプル供給装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
収納容器内にランダムな状態でアンプルを保管し、必要に応じてアンプルを取り出して供給するアンプル供給装置が、例えば特開平７−３００２３７号公報、特開平８−２３０８２６号公報、特開平８−２２５１４０号公報などから公知である。
【０００３】
第１の公報の物品格納装置は、ランダム状態に収納容器内に収納したアンプルを底部に没入している上面が凹面で溝を有するヘッドをシリンダロッドで突き上げて上面に乗っているアンプルを上方に持上げ、吸引式の吸着部で吸着してコンベアへ移載するという方式のものである。
【０００４】
第２の公報の薬剤供給容器は、アンプルをランダム状に収納する収納容器内に仕切板を左右自在に移動するように設けて仕切板で仕切られた２つの収納室の容積を可変とし、各室に上部に受部材を有する突上ロッドを設け、受部材を所定高さ持上げると受部材の傾斜に接続する搬送ラインに接続されて受部材上のアンプルを排出供給するというように形成されている。
【０００５】
第３の公報のアンプル払出し装置は、アンプル収納容器の底板を傾斜状とし、その一部に設けた穴に沿って上下動する突上部材でアンプルを１本だけ持上げ、所定高さ位置で突上部材の傾きが一致するもう１つの傾斜底板上に落下させ、このもう１つの傾斜底板の一部に設けたもう１つの突上部材でさらにもう１度アンプルを上昇させ、アンプルを１本だけ正確に破損させることなく取り出して供給するというものである。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述したランダム収納方式のアンプル供給装置は、アンプルを収納容器内に整然と収納保持する整列方式のものに比べてアンプルの収納操作が簡易であるため、最近ではアンプル供給装置として主流となっている。
【０００７】
このようなランダム収納方式の場合、収納容器に収納された多数のアンプルから１つ又は数個ずつ取り出して整列させた後１つずつ供給するまでに、アンプルの取出し、持上げ、払出しなどの中間動作部分が含まれているため、払い出して欲しい瞬間に必要なアンプルが直ちに払い出されずに一定時間経過した後に払い出されるのが通例である。
【０００８】
このような問題に対処する方法として、アンプルの払出し信号があると直ちに払出しできるように予め複数のアンプルを貯留できかつ１つずつ払出しのできる排出手段をアンプル供給装置の払出口に接続しておくことが考えられる。しかし、このような排出手段を設けるとするとアンプルの取出し、持上げ、払出し動作などと連動してスムースに、効率よく作動し得るものとしなければならないなどの問題が生じる。
【０００９】
又、このような問題に対応し得るアンプル供給装置においては、アンプルを排出するまでに内部でアンプルをできるだけ短時間に排出するための待機準備をする必要がある。さらに、このようなアンプル供給装置では、アンプルの排出命令があった場合、この命令で必要とされるアンプルの排出数が排出準備をしている数より多い場合、排出命令で準備されている全数を排出すると不足分を補充して排出することとなるが、この補充、排出動作についてもできるだけ短時間に効率よく処理する必要がある。
【００１０】
この発明は、上記ランダム収納方式のアンプル供給装置の種々の問題を、アンプル供給装置の払出手段に所定数のアンプルを一時的に貯留する排出手段を接続して待機準備をし、排出信号に従って直ちにアンプルを１つずつ排出することにより解決し得るアンプル供給装置を提供することを課題とする。
【００１１】
この発明は、排出手段でアンプルを排出する際のアンプルの補充、排出する処理を短時間に効率よく行なうことができるアンプル供給装置を提供することをもう１つの課題とする。
【００１２】
さらにこの発明は、アンプル供給装置で排出手段に貯留されるアンプルの存在をチェックするセンサを取付調整をすることなく正しく作動させるように設定することができるアンプル供給装置を提供することをもう１つの課題とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
この発明は、上記課題を解決する手段として、多数のアンプルがランダムに収納されるアンプル収納容器と、この収納容器の側方でアンプルを整列状に受入れて昇降自在とした受部材と、前記受部材上のアンプルを前記収納容器外部へ払い出す払出手段と、払い出されるアンプルを１つずつ貯留して複数のアンプルを別個に貯留しかつ、処方箋データに基づく排出信号によって前記別個の貯留済の複数のアンプルを迅速に１つずつ排出する排出手段と、前記排出信号による前記排出手段から複数のアンプルの排出が終わった後、前記排出手段への貯留不足分のアンプル補充動作を開始し、前記排出手段にアンプルを１つ貯留したことをセンサで確認すると次の補充を行う制御部とを備えて成るアンプル供給装置としたのである。
【００１４】
第２の発明は、上記アンプル供給装置の構成において、前記受部材にアンプルの有無を検出するピックアップセンサを設け、前記制御部を排出手段の貯留アンプル数以上の排出命令があるとピックアップセンサからの検出信号で払出手段を排出手段に連動して作動させ、排出手段からアンプルを排出しながら排出命令本数に不足する数のアンプルを払出手段で排出手段へ送り込むように制御するものとしたのである。
【００１５】
第３の発明は、上記アンプル供給装置の構成において、前記制御部にセンサリセットスイッチからの信号を入力するように接続し、待機センサ又は乗込センサによるアンプルの検出が正しく作動しているかを検出するためのしきい値を各センサの空状態とアンプル検出状態から所定の演算により各センサ毎に設定するようにしたのである。
【００１６】
かかる構成としたこの発明のアンプル供給装置は、制御部により次のように制御されアンプルの排出が行われる。アンプル供給装置は、一般に複数組のものが円筒状で多段状などの状態に集合して設けられ、各供給装置には異なる種類のアンプルが収納されるというように設置される。ホストコンピュータに入力される各患者毎の処方箋データに基づいて、アンプル供給装置のコンピュータで構成される制御部に排出信号が送られる。
【００１７】
上記排出信号が特定のアンプル供給装置に送られると、その指令に従ってアンプル供給装置の制御部が駆動対象部を制御してアンプルの排出が行われる。上記アンプルの排出指令が入力されたとき、直ちにアンプルを排出するためにはアンプル収納容器から必要数のアンプルを取り出して払い出し、排出手段にこれらを貯留しておく必要がある。このため、上記排出指令が入力される前に予め排出手段へアンプルを払い出して待機準備をする。
【００１８】
しかし、収納容器からアンプルを１つずつ取り出すのはランダム収納式の場合、必ずしも払出し動作毎に毎回確実にアンプルが払い出されないことがある。このため、制御部は受部材と、払出手段と排出手段を制御する際に、排出手段へのアンプルの乗込みがなければその都度受部材と払出手段を繰り返して作動させ、排出手段のロータの受溝に必要数が貯留されるまで上記と同じ動作を行ない、必要数を貯留するという待機準備を行う。
【００１９】
第２の発明では、待機準備が完了した状態で貯留アンプル数以上の排出命令があると、受部材上にアンプルが乗っていればピックアップセンサの検出信号で直ちに不足アンプル数を排出手段に送り込み、効率よく、スピードアップ化してアンプルの補充、排出処理をする。
【００２０】
第３の発明では、排出手段に設けられているセンサによる検出動作を制御部によるしきい値の設定により各センサ毎に異なる基準値で判断する。
【００２１】
【実施の形態】
以下、この発明の実施形態について図面を参照して説明する。図１は実施形態のアンプル供給装置の主要断面図、図２は平面図、図３は側面図である。このアンプル供給装置は、アンプルを収納するアンプル収納容器１と、その一側壁に沿って設けられるアンプルの整列受部材２と、この整列受部材上に設けられたアンプルを外部へ排出するための払出手段３と、その外側にロータ４１を有する排出手段４０が設置されている。
【００２２】
アンプル収納容器１は多数のアンプルＡをランダム状に収納する容器である。アンプル収納容器１はアンプル供給装置の棚から取り外せるようになっており、整列受部材２とアンプル収納容器１の境界部はシャッタ１S で開閉自在で、アンプル収納容器１はアンプル供給装置に設置した状態でシャッタ１S が開放し、アンプル収納容器１をスライドして手前に引き出してアンプル供給装置から取り外すと、前記シャッタ１S が閉鎖して、収納されたアンプルＡが整列受部材２から分離されるようになっている。
【００２３】
図示のように、アンプル収納容器１を取り付けるための棚５０が整列受部材２の側方に設けられ、その上にアンプル収納容器１がその下底脚１ｃと下底脚板１ｃ' によりガイドされながら水平方向に挿入、引抜きして着脱される。
【００２４】
整列受部材２との間には棚側板５１が設けられ、この棚側板５１により整列受部材２との間を隔離している。棚側板５１の上端内側にアンプル収納容器１のシャッタ１S 、１S が整列受部材２の長手方向に沿ってスライド自在に開閉される。アンプル供給装置の棚には、アンプル収納容器１に備えられたシャッタ１S を開閉する駆動ギア１G を駆動するための収納棚ラック１R が備えられ、前記アンプル収納容器１を装着すると、収納棚ラック１R に駆動ギア１G が噛み合い回転しながらアンプル収納容器１が装着される。
【００２５】
この駆動ギア１G が回転すると前記駆動ギア１G に向かい合って設けたシャッタラック１SRがそれぞれ離反方向に移動し、シャッタラック１SRの移動に伴い、シャッタ１S 、１S が互いに離反して開放され、アンプル収納容器１内のアンプルが整列受部材２に移載可能となる。
【００２６】
下底の底板１ａは一方向に傾斜自在に設けられている。その詳細については後で説明する。この底板１ａを傾斜させたとき、その傾きの下方側に設けられる側壁５に沿って昇降する整列受部材２が設けられ、側壁５の内側面は整列受部材のガイドの役目もする。この側壁５より少し内側寄りに設けたシャッタ６との間で整列受部材２は昇降する。シャッタ６の上端は整列受部材２の下端に接続されている。シャッタ６は整列受部材２が上昇した際にその下方のスペースにアンプルＡが落下するのを防止するために設けられている。
【００２７】
整列受部材２は、図示の例では側壁５の幅と略同じ長さ延びており、少なくともアンプル長さの１．５倍以上の長さとし、この細長い厚板を横にして昇降させるものであり、上端はフラットなアンプルの整列受面７としている。整列受部材２の厚さは大略アンプルの直径と同程度である。
【００２８】
図３に整列受部材２を昇降させるため側壁５の外側に設けた駆動部の詳細を示す。１１は昇降支持板、１２は昇降用モータであり、上記支持板１１に払出手段３の搬送モータ１３を直接支持し、又モータの出力軸が連結されるプーリ軸１５で駆動されるプーリ１６を支持アーム１１ｘで支持している。昇降支持板１１にはその両端に１対の連結アーム１７が取り付けられ、この連結アーム１７は側壁５に垂直に設けられたガイド溝１８を貫通して側壁５の内側の整列受部材２に連結されている。
【００２９】
昇降支持板１１の略中央には昇降用ロッド１９が支持板１１をスライド自在に挿通して並設され、このロッド１９の一面に刻設したラック歯形２０にピニオン２１、歯車群２２から成る減速機構が係合し、この減速機構に昇降用モータ１２の回転力を伝達すると昇降支持板１１全体が昇降するようになっている。１９ａ、１９ｂはロッド１９の上下端の支持部材である。
【００３０】
２３はセンサ取付板であり、その中段、下段に設けた２つの昇降センサＰHa、ＰHbに対し支持アーム１１X の端の検出板２４が通過すると遮光されて整列受部材２の昇降が上、下端位置で検出され、その検出信号により昇降が停止される。２５は取付板である。払出手段３はプーリ１６間に掛け渡された無端ベルト２６から成る搬送装置であり、前述した搬送モータ１３により駆動されて整列受部材２上からアンプルＡを整列方向に排出するようにしている。
【００３１】
図１に示すように、アンプル収納容器１の底板１ａは水平な支持軸１AXの周りに回転自在に設けている。１ａ' は底板前端縁材であり、この縁材１ａ' に一体の裏底板１ｂが水平に収納容器１の下底に設けられている。上記底板１ａを傾斜自在に傾き角度を調整するための傾き調整機構６０が棚５０の天板５０ａと前記アンプル収納容器１の裏底板１ｂとの間にまたがって設けられている。この傾き調整機構６０は、鉤形の突上部材６１とこれを回転駆動するモータ６２とから成る。
【００３２】
モータ６２は天板５０ａの裏面に取り付けられ、その出力軸に取り付けたピニオン６３が突上部材６１の半径部内側の半月形ギアに係合し、突上部材６１は回転軸６１X を中心に回転して突上端６１ａにより底板１ａの裏面を突き上げることにより底板１ａが傾斜する。突上部材６１の突上端６１ａが天板５０ａと裏底板１ｂを突き抜けて突出できるようにするため、天板５０ａと裏底板１ｂには突上部材６１の設けられている位置でそれぞれ幅の狭いスリット状の開口５０ｂ、１ｐが設けられている。
【００３３】
なお、１ａｆは底板１ａの先端に設けられるカバー部材であり、弾力性のあるゴム、布などを用いて底板１ａが傾斜した時に生じる隙間を埋めるため設けるのが好ましい。又、底板１ａは傾斜角度が連続的又は段階的に数段階の角度で傾斜調整が行われる。さらに、底板１ａの傾斜方向を一方向としたが、底板１ａの幅を小さくし傾斜方向と直角方向の両側方に別の傾斜自在な底板を設け、２方向以上に傾斜自在のものとしてもよい。
【００３４】
この実施形態では、図２に示すように、排出手段４０の受溝４３の１つが払出手段３”の払出方向と一直線状となるように、かつ払出手段３の出口側と受溝４３の傾きが一致するように小角度（図６の例では１８°）傾けて排出手段４０が設けられている。上記排出手段４０には、受溝４３が５ケ所設けられているが、これは、この受溝４３に貯留させるアンプル数を多くするためである。
【００３５】
図４に示すように、側壁５に沿って上下動される整列受部材２の上端に設けられる払出手段３の無端ベルト２６は、上方の走行部分が小プーリ１６' で一部が持上げられ、小プーリ１６' からプーリ１６までの間が若干傾斜して設けられており、この傾きが排出手段４０の傾きに近い角度に設定されている。
【００３６】
ロータディスク４１' と４１”の間には一定の間隙を設けてあり、その隙間に透光されるアンプル乗込センサＰR 、ＰRaがこの位置で本体４０ａに設けられている。この乗込センサは、ＰR が発光素子、ＰRaが受光素子であり、図５（ａ）に示すように、受光素子ＰRaは２つが所定角度範囲内に設けられている。
【００３７】
受光素子ＰRaを２つ設けるのは、そのうちのいずれかでアンプルＡの受溝４３への乗込が検出されるとアンプルＡ有りと判定するためであり、受光素子ＰRaが１つだけでは確実にアンプルＡの乗込を検出できない場合があるからである。又、ＰQ はロータ４１の定位置センサである。ロータ４１の定位置に設けた反応素子（磁性体など）ｔに反応して定位置が来るとその曖間に信号を発して定位置を検出する。
【００３８】
図５（ｂ）に受溝４３からアンプルＡが落下する１つ手前でアンプルＡが待機しているかを確認するための待機センサＰW 、ＰWaが受溝４３の方向と略同じ方向に遮光を与えるように設けられているのが示されている。この待機センサも、受光側のセンサＰWaが２つ、発光側のセンサＰW が１つから成る。乗込センサＰR 、ＰRaと同様に検出精度を向上させるためである。
【００３９】
図７に上記構成のアンプル供給装置を制御する制御回路の概略ブロック図を示す。図示のように、制御部１００へ各種センサの信号が入力信号として入力される。ＰA は底板１の回転角度を検出する角度センサ、ＰB はアンプル収納容器１が正規位置に装着されたことを検出する位置センサである。整列受部材２には、その上限、下限の昇降位置を検出するＰHa（下限）、ＰHb（上限）が側壁５の端の適宜位置に設けられている。ＰR 、ＰRa、ＰW 、ＰWaについては前述した通りである。
【００４０】
以上の各種センサの信号を受けると、制御部１００から制御信号を駆動回路１０１へ出力し、これにより各駆動対象部を駆動制御する。駆動対象部は、前述したモータ１２、１３、４２、６２の４つのモータである。なお、患者の処方箋に基づく薬剤データが入力手段１１１でホストコンピュータ１１０へ入力されると、その情報に基づいて必要な時にアンプル払出信号が特定のアンプル供給装置へ送られるようになっている。
【００４１】
以上のように構成した実施形態のアンプル供給装置の作用について以下説明する。図８に主な動作内容をその動作順に示している。図示の動作内容は後で説明する詳細なフローチャートの内容を要約したものである。アンプル供給装置の動作は、ホストコンピュータから特定のアンプル供給装置へアンプルの払出信号が来るまでに、払出信号が入力されると直ちにアンプルを払い出し出来るようにするための待機準備動作と、払出信号に従ってロータを動作させアンプルを払い出す動作に大別される。
【００４２】
図８に示すように、ステップＳ1 ではまずロータ４１の受溝にアンプルが充填されているかがまずチェックされる。Ｓ2 では、整列受部材２（図面上ではこれをピックアップと略称する）を昇降させアンプルを整列して持上げる。Ｓ3 では払出手段３を駆動してアンプルを排出手段４０へ払い出す。
【００４３】
排出手段４０では、Ｓ4 でアンプルが正確に１つだけ待機していた位置の受溝４３に乗り込んだか否かのチェック（図面上ではこれを乗込みのチェックと略称する）をし、アンプルの乗込みがない（空振り）ときは、ＮＯとしてＳ5 で底板を上下動させアンプルの撹拌をする。
【００４４】
アンプルの乗込みがあれば、ロータの次の受溝４３へ上記動作を繰り返してさらにアンプルを充填し、必要数を貯留し、その必要数が貯留されているかをＳ6 でチェックし、貯留されていればそこで待機する。Ｓ7 で払出信号に従って払出しが行われる。なお、必要数のアンプルが払い出された後空になった受溝に再び上記動作が繰り返されて次の払出信号までにアンプルの充填が行われ待機準備動作が行われることは言うまでもない。
【００４５】
以上の動作内容を図９、図１０の詳細なフローチャートに従って以下詳しく説明する。図７のブロック図には示していないが、Ｎ：底板カウンタ、Ｍ：ロータピッチカウンタ、Ｐ：ピックアップカウンタ（空振り）がハード構成部材として、又は制御部１００内のソフトプログラム内に備えられているものとする。底板カウンタＮで設定される変数Ｎは、後で説明するように、底板１ａを上下動させたときのそれぞれの傾斜状態に対応する状態変数である。
【００４６】
充填動作が開始されるとまず、各カウンタＮ、Ｍ、Ｐの変数Ｎ、Ｍ、Ｐが０にクリアされる。又、底板１ａは装置電源を投入すると直ちに水平状態に保持されこれを原点位置とし、整列受部材２は上限位置に保持されるものとする。
【００４７】
ステップＳ11では、乗込センサＰR 、ＰRaでロータ４１のアンプル受入位置にある受溝４３内にアンプルが入っているかの乗込チェックがまず行われる。例えば図５（ａ）のアンプルＡ1 の位置にアンプルがないときは、Ｓ12でロータ４１を１ピッチ逆転させる。正転は矢印のように反時計方向であり、従って逆転時にはアンプルＡ2 の位置の受溝４３がアンプルＡ1 の位置に来る。
【００４８】
Ｓ13でロータピッチカウンタＭの変数を１インクリメントし、Ｓ14でＭ＝３？の判定をする。Ｍ＝１であるから判定はＮＯであり、先頭に戻ってＳ11で再びアンプルの乗込状態をチェックする。この時、上記アンプルＡ2 がＡ1 の位置に来た受溝４３内にアンプルがなければ、再びＳ12へ進みさらにロータ４１を１ピッチ逆転する。これによりＡ3 の位置がＡ1 の位置に来る。Ｓ13でＭをインクリメントするとＭ＝２であるから、Ｓ14での判定は再びＮＯとなり先頭に戻る。
【００４９】
さらに、Ａ3 がＡ1 の位置に来たときその位置に乗込センサＰR 、ＰRaによりアンプルが乗込んでいないことを確認すると、Ｓ12でロータをさらに１ピッチ逆転させＭをインクリメントする。これによりＭ＝３となるからステップＳ15へ進む。上記ロータの逆転は、Ａ3 がＡ1 の位置に来た際に歯車のバックラッシュ等による若干の位置ずれを次のＳ15で１ピッチロータを正転させることにより打ち消すためである。
【００５０】
Ｓ15でロータ４１を１ピッチ正転させＡ3 がＡ1 の位置に戻ったとき、次のＳ16で整列受部材２を下降させる。Ｓ17で下限位置センサにより整列受部材２が下限位置まで下降したことを検知すると、Ｓ18で整列受部材２を上昇させると共に、Ｓ19で払出手段３の無端ベルト２６を逆転させる。
【００５１】
整列受部材２が下限位置まで下降すると、収納容器１内に入れられているアンプルが整列受部材２上に無秩序に重なり合って乗るため整列受部材２を上限位置まで上昇させた時にアンプルが重なり合ったままとなるのを防ぐため上記のように無端ベルト２６を逆転させるのである。
【００５２】
Ｓ20で上記整列受部材２の上昇を上限位置センサで検出し、上限位置に達するとＳ21で整列受部材２の上昇を停止させる。そして、Ｓ22で無端ベルト２６を正転させ整列受部材２上に乗っているアンプルを排出手段４０のロータ４１へ送り込むと共に、Ｓ23でタイマのカウントをスタートさせる。なお、図９のＡは図１０のＡに続く。
【００５３】
Ｓ24でロータ４１へのアンプルの乗込が検知される。アンプルの乗込は無端ベルト２６のどの位置から来るか分からないから、最長距離でアンプルの乗込があり得る時間をタイマで設定し、こうして設定される一定時間経過しても乗込検知センサによりアンプルの乗込が検知されない場合は、Ｓ25でタイムアウトとしてＳ26で無端ベルト２６を停止させる。
【００５４】
Ｓ27で底板カウンタＮの変数Ｎ＝６であるかを判定し、ＮＯであればＳ28へ進む。底板カウンタＮの変数Ｎについては次のように設定される。底板１ａは、前述したように一方向へ傾斜自在に設けられており、収納容器内のアンプルの収納量が少なくなるにつれて底板１ａを段階的に傾斜させできるだけスムースに全量をピックアップできるようにしている。
【００５５】
このような底板１ａの水平、又は傾斜状態を次のように表す。
Ｈ1 ・・・ロック解除
Ｈ2 ・・・底板水平
Ｈ3 ・・・底板低角度位置
Ｈ4 ・・・底板高角度位置
前述したように、底板１ａはこのアンプル供給装置が起動した後直ちに傾き調整手段６０の突上部材６１が動き、ロック解除状態から底板水平状態Ｈ2 にセットされるから、Ｈ2 が基準状態である。
【００５６】
アンプル収納容器１内へ貯留されているアンプルが一杯であるか、半分又は空に近いかの貯留状態を検知することはこの装置では行っていないから、アンプルのロータ４１への乗込みがないことが検出された場合、アンプルの貯留状態がどのような状況であれ原則として次の順序で底板を上下動させてアンプルを撹拌するものとする。
【００５７】
0004018240.tif 000002
変数Ｎは上記のように、底１ａの傾斜状態に付した状態変数である。但し、アンプルのロータ４１への乗込が低角度位置であれば、高角度位置まで底板１ａを傾ける必要はないから、どんな貯留状態であっても上記底板１ａの全ての上下動が必ず行われるとは限らない。
【００５８】
さて、上記のように設定される変数Ｎに対し、上述したＳ27での判定は底板１ａが最初は基準位置Ｈ2 （Ｎ＝０）にあるからＮＯとなり、次のステップＳ28へ進む。Ｓ28では整列受部材２の動作が１回目であるからＰ＝１は成立せず、Ｓ28' でＰを１インクリメントしてＣで示すようにＳ16へ戻る。
【００５９】
こうしてＳ16からＳ24へ進んで、２回目のアンプルのロータ４１への乗込み検出が行われ、整列受部材２を下降、上昇させて無端ベルト２６によるアンプルの送り込みを行なったにも拘らずなおアンプルの乗込みが検出されない時はＳ25からＳ28へ再び進む。
【００６０】
２回目のアンプルの乗込み検出でアンプルが検出されなかったため、この時はＰ＝１となり、Ｓ29で底板１ａの状態変数Ｎを１インクリメントしてその変数即ちＮ＝１に対応する状態Ｈ3 に底板１ａをＳ30で動作させる。Ｓ31で変数ＰをクリアしてＳ16へ戻る。
【００６１】
以上のように整列受部材２を下降、上昇させてアンプルのロータ４１への乗込みをチェックし、乗込みがなければ底板１ａを状態Ｈ3 に傾けて再び整列受部材２を下降、上昇させてアンプルの乗込みを再びチェックする。底板１ａを状態Ｈ3 に傾けたのに拘らずアンプルの乗込みが確認できなければ、この状態Ｈ3 のままで２回目の整列受部材２の動作をさせてアンプルの乗込みを確認する。
【００６２】
上記の状態Ｈ3 で２回の整列受部材２の下降、上昇動作でもアンプルの乗込がなければ再びＮをインクリメント（Ｎ＝２）し、Ｓ30で今度は底板１ａを水平に戻し、Ｓ31でＰをクリアした後Ｓ16へ戻り再び整列受部材２を動作させる。このようにして変数Ｎを変化させそれに対応して底板１ａを上下動させながら、アンプルの乗込をチェックし、いずれの傾き状態でもアンプルの乗込みがなければＮ＝６となるまで上記動作を繰り返す。
【００６３】
上記動作を繰返してＳ29でＮ＝６となり対応する状態Ｈ4 となった後は、Ｓ27でのＹＥＳの判定でＳ32へ進み、そこでさらにＰ＝０、Ｐ＝１、Ｐ＝２の３回のアンプル乗込みがないことが確認されるとＳ33へ進み欠品表示をしてＳ34でこの供給装置を停止させる。
【００６４】
以上ではアンプル収納容器１が空又は空に近い状態であることを想定して説明したが、実際には収納容器１にはアンプルを一杯に貯留して動作が始まる。そして、その貯留量がアンプルを排出するにつれて減少し、それぞれの貯留状態に応じて上述したアンプル乗込みのない各チェック段階のいずれかでアンプルの乗込みがＳ24で検出される。
【００６５】
Ｓ24でアンプルの乗込みが検出されると、Ｓ35へ進み無端ベルト２６を０. ５秒逆転させて停止する。このベルトの逆転はベルト上に２つのアンプルが乗っている場合があり、Ｓ22でベルトを正転させてロータにアンプルの乗込みがあったときにその後方のアンプルを十分後方へ戻すためであり、アンプルが２重にロータ４１の同じ受溝４３に入らないようにしている。
【００６６】
次にＳ36ではロータ４１をわずかな回転角度で正転、逆転させて振動させる。これによりロータ４１の受溝の底までアンプルが完全に入り込み、途中でアンプルの一部端が受溝から突出したままとならないようにしている。これは、アンプルの外周にシールなどが貼られていることがあり、アンプルの滑りが悪いと受溝内に仲々完全に入らないことがあるからである。
【００６７】
その後Ｓ37で待機センサにより待機状態の確認が行われる。前述したように、乗込センサによりロータ４１の受溝４３内へのアンプルの乗込状態がＳ11からＳ15のステップで確認され、アンプルの乗込みがない場合は図５のＡ1 からＡ3 までの位置にアンプルがないことを確認してアンプルが送り込まれるのを待機している。従って、まず上記ロータ４１へ送り込まれたアンプルがＡ3 の位置に入る。
【００６８】
しかし、このときＡ3 の位置は図５（ａ）のＡ1 の位置にあり、図５（ａ）のＡ3 の位置には未だアンプルが装填されていないから、Ｓ38でＡ3 の位置を１ピッチロータを回転させてＡ2 の位置へ送り、次のＡ2 がＡ1 の位置へ来るとそこで次のアンプルが送り込まれるのを待つ。なお、Ｓ38で１ピッチロータを正転させて処理動作が先頭のＳ11へ戻ったときは変数Ｎを０としクリアして底板１ａを基準状態に戻すものとする。
【００６９】
上記待機状態でアンプルのピックアップを上述したフローに従って行い２つ目のアンプルがＡ2 の位置に送り込まれると、さらにロータ４１を１ピッチ回転させる。そしてＡ1 の位置に３つ目のアンプルが送り込まれるとＡ3 の位置のアンプルがＳ37で待機センサＰW 、ＰWaにより検知されるから、これによりロータ４１へのアンプルの充填作業が終わり、Ｓ39で変数ＮをクリアしてＳ40で底板１ａを原点位置へ戻し、待機準備動作が完了する。
【００７０】
上記のように、排出手段４０のロータ４１にアンプルが充填されて待機しているアンプル供給装置に排出指令の信号が入力されると、ロータ４１が所要ピッチ回転し必要数のアンプルが排出されると、次の排出指令信号が来るまでに上述した待機準備動作が直ちに開始される。
【００７１】
上記待機準備動作が開始されたとき、その前に排出されたアンプルが１つか、２つか、３つかによってロータの受溝へのアンプル充填数が変わるから、その状態に応じて上述した準備動作の途中から始まる場合もある。又、アンプルの排出数が多くなり収納容器１内のアンプル数量が減少すると、ロータへのアンプルの乗込がない場合が生じ、その場合アンプル数量が大きく減少するにつれて上述したＮ＝０〜６に対応する底板１ａの上下動を全て行う可能性が一般に段々と増加することは改めて説明するまでもない。
【００７２】
図１１に第２実施形態のアンプル供給装置の平面図を示す。この実施形態では第１実施形態のアンプル収納容器１、整列受部材２、払出手段３などの主要部材は同じであるが、図示のように整列受部材２の整列受面７にその長手方向に沿って複数個のピックアップセンサＰs が埋設されている点が異なっている。ピックアップセンサＰs はアンプルの長さ寸法よりも短い間隔で等間隔に埋設され、これによって整列受部材２に乗り込んだアンプルを検出する。
【００７３】
なお、上記ピックアップセンサＰs は反射式のビームセンサを用いているが、その他接触式センサや透過式センサ等アンプルを検出できるものであればその形式は何であってもよい。また、このピックアップセンサは払出手段３から排出手段４０へアンプルを払い出す処理を短時間に適確に効率よく行なうために設けられており、アンプルが整列受部材２上に乗っていることを直接検出することにより払出動作の効率化、スピードアップ化が図られる。
【００７４】
図１２はこの実施形態での待機準備動作の効率化、スピードアップ化を図るための動作フローを示している。この動作フローは図９の動作フローとはピックアップセンサＰs による判断ステップが加えられている点が異なる。同じ動作フロー部分については同じ符号を付して説明を省略する。以下では主として図９と異なる動作フロー部分について説明する。
【００７５】
図示のように、待機準備動作が開始されるとステップＳ11〜Ｓ21までは、第１実施形態と同様に進み、Ｓ21’でピックアップセンサＰs により整列受部材２上にアンプルが乗っているかについて検知が行なわれる。
【００７６】
このピックアップセンサＰs におけるアンプルのチェックでアンプルが検出されるとその検知信号によりベルトを正転させてアンプルをロータへ送り込み、Ｓ24で乗込センサＰR によりアンプルの充填状態をチェックし、その後Ｓ37で待機センサＰW によりアンプルの準備状況を確認することについては第１実施形態と同様である。
【００７７】
しかし、Ｓ21’でピックアップセンサＰS によりアンプルが検知されない時、あるいはアンプルは検知されているが、Ｓ24でアンプルの乗込が検知されずアンプルが整列受部材２上でアンプル同士が固まって動かない、いわゆるブリッジ現象が生じた時に第１実施形態より迅速に対処できる点で効率化、スピードアップ化が図られている。
【００７８】
まず、Ｓ21’でピックアップセンサＰS によりアンプルが検出されない時は、第１実施形態におけるステップＳ27以降の底板の傾斜操作と同じ操作が直ちに行なわれる。この底板の傾斜操作は第１実施形態のＳ27〜Ｓ34の操作と同じであるから、ＳＳに同じ番号を付したＳＳ27〜ＳＳ34として示しており、説明は省略する。この底板傾斜操作はＳ21’でピックアップセンサＰS による検知の結果タイマの設定をすることなく行なわれるから、底板傾斜操作は第１実施形態の場合よりはるかに迅速に行なわれる。
【００７９】
一方、Ｓ21’でピックアップセンサＰS によるアンプルの検出は行なわれたが、アンプルのブリッジ現象のためアンプルがＳ24で乗込センサにより検知されない場合は、図１３に示すようにＳ25でブリッジタイマがタイムアウトになることによりこれを検出し、Ｓ26でベルトを一定時間逆転させた後直ちにＳ16へ戻って整列受部材２を下降、上昇させてブリッジ現象を解消するようにしている。そして、整列受部材２が上限へ上昇すると停止させ、そこで再びピックアップセンサＰS によるアンプルの検知を行なってアンプルが乗っているかを判断する。
【００８０】
第１実施形態ではこのようなブリッジ現象が生じたためロータへのアンプルの送り込みがスムースに行なわれないときでもＳ27以下の底板操作を行なった後でなければ整列受部材２でのアンプルのブリッジ現象が解消されない場合があるのに対し、図１３から分るようにこの実施形態では底板操作することなく整列部材２を昇降させることによりブリッジ現象を解消させるようにしているため作動の効率化、スピードアップ化が図れる。
【００８１】
図１４、図１５に上記第２実施形態の一部を変更した第３実施形態の制御プログラムであるフローチャートを示す。このフローチャートは図１２、図１３と比較すれば分かるように、ステップＳ38の１ピッチ正転の作動とＳ39のピックアップセンサ検知を加えて、その判断結果により戻るＢ、Ｄの記号で示す工程位置が図示のように変更されている。
【００８２】
ＢによりフローがＳ16の前に戻ることによりピックアップの下降動作を直ちに開始する。Ｓ39のピックアップセンサ検知によりその前の動作でロータ４１へアンプルが送り込まれた後さらにピックアップ上になおアンプルが残っている場合に、Ｄの記号でＳ22の前にフローを戻し、Ｓ22でベルトを正転させて直ちに次のアンプルもロータ４１へ送ることができ、第２実施形態の場合よりさらに効率化、スピードアップができる。
【００８３】
次に、図１６、図１７に示す制御プログラムにより、待機準備が完了したアンプル供給装置においてアンプル排出命令に従ってアンプルを排出する動作でもその動作の効率化、スピードアップ化を図ることができるようにした第４実施形態を示す。アンプル排出命令が指示されてアンプルを排出する場合、アンプル排出命令による排出本数が排出手段４０に貯留されている最大アンプル貯留数（図示の例では３本）と同じ又はそれ以下の場合は、第１、第２、第３実施形態と変化はないが、最大アンプル貯留数以上の本数の排出命令の時は以下のプログラムにより排出動作が異なる。
【００８４】
第１〜３実施形態の場合は、明確に説明していないが、排出命令本数が最大アンプル貯留数以上の時は、まず排出手段４０に貯留されているアンプル全量を排出すると、排出手段４０が空になったことにより自動的に待機準備動作を起動させて排出手段４０にアンプルを補充する動作を開始し、貯留数が最大アンプル貯留数になると、排出命令で最初に排出したアンプル数ではなお不足するアンプル数を排出して排出命令本数を完全に排出するようになっている。
【００８５】
この排出方法ではアンプルを補充する際に、その前の待機準備動作で整列受部材２上にはアンプルが乗ったままであるにも拘らずその都度再び整列受部材２を下降、上昇させてアンプルを乗せる動作をするため、余計な時間がかかる場合が多く、この第３実施形態ではこのような時間のロスをなくして効率化、スピードアップ化を次のようにして図る。なお、以下の説明でアンプル排出カウンタが用いられているが、第１実施形態の場合と同様にブロック図に図示はしていないがハード構成部材又は制御部１００のソフトプログラム内に備えられているものとする。
【００８６】
図１６に示す排出制御フローにおいて動作が開始されるとまずアンプル排出カウンタγがステップＳＴ1 でクリアされて０にセットされる。但し、この制御フローでは前述した第２実施形態の待機準備動作が完了していることを前提としている。従って図１３の待機センサ検知のステップＳ37により待機準備完了した後の動作として説明する。
【００８７】
次に、ＳＴ2 で排出信号の有無を確認した後、ＳＴ3 でアンプルの排出命令本数αが排出手段４０のロータ４１内のアンプル収容数βと比較され、その結果α≦βである限りＳＴ4 でロータ４１がαの本数分排出するよう連続的に正転してアンプルが排出される。この動作については第１実施形態と同じである。しかし、α≦βでない即ちα＞βの場合はＳＴ5 以下のステップへ進み、補充動作をする。例えば、命令本数α＝５に対して収容数β＝３であればα＞βであり、このような場合に補充動作が行なわれる。
【００８８】
ステップＳＴ5 ではロータ４１を１ピッチ正転させてアンプルを１本排出し、ＳＴ6 で排出カウンタγを１インクリメントする。ＳＴ7 ではこのインクリメントの動作が終ることによってピックアップ払出信号を発生させ、ＳＴ8 で整列受部材２からのアンプル払出動作が行なわれる。このＳＴ8 での動作は、その詳細を図１７に示している。
【００８９】
まず、ステップＳＴ81でピックアップセンサＰs による検知が行なわれる。この検知の際、整列受部材２上に待機準備動作時にアンプルが乗ったままであればピックアップセンサＰs による検知は直ちにＹＥＳとなり、ＳＴ82でピックアップ払出信号の有無を確認した後ＳＴ83で整列受部材２のベルトを正転してアンプルをロータ４１へ送り込む。ＳＴ84ではベルト正転直後にブリッジタイマをスタートさせる。ロータ４１への乗込途中でアンプルがブリッジ固着することがあるからである。
【００９０】
アンプルのブリッジによるタイマ時間は、例えば１．５秒という長い時間であるため、ＳＴ85でタイムアウトでない限りＳＴ86で乗込センサＰR によるアンプルのロータ４１への乗込がチェックされ、乗込があればタイマをＳＴ87でリセットし、ＳＴ88でベルトを０．５秒間逆転させた後停止させ、ＳＴ89でロータ４１を正逆転させて振動させる。以上により整列受部材２上にアンプルが乗ったままであれば、途中ブリッジを生じない限りベルトを正転することにより直ちにアンプルの補充が行なわれる。
【００９１】
ステップＳＴ8 の処理が終ると、次のＳＴ9 へ進み、ここでαとβ＋γの比較が行なわれるが、α＝５、β＝３であればγ＝１がＳＴ6 で設定されていてもα（＝５）＞β＋γ＝３＋１＝４であるからＮｏとなりＳＴ5 へ戻り、さらにもう１ピッチロータ４１が回転され、ＳＴ6 でγ＝２となり、ＳＴ8 で同じ動作が繰り返される。そして、ＳＴ8 で整列受部材２からロータ４１へアンプルが送り込まれると、ＳＴ9 で再びαとβ＋γの比較をする。
【００９２】
ＳＴ9 での比較は今度はγ＝２でありα（＝５）＝β＋γ（＝３＋２）であるからＹＥＳとなり、ＳＴ10でロータに収容されている全収容数のアンプルを排出する。これによりＳＴ5 での２回のロータ正転によるアンプル排出数と、ロータに収容されている３本のアンプルをＳＴ10で排出することができるから、命令本数αのアンプルを排出することとなる。
【００９３】
以上は、一般的に待機準備動作完了時に整列受部材２上には未だアンプルが複数本乗ったままであることが多いことを利用して効率よく、スピードアップしてアンプルを排出することについての説明であるが、上記各ステップＳＴ81又はＳＴ85のいずれかが上記と異なる状態となっている場合もある。
【００９４】
ＳＴ81でピックアップセンサＰs による検知の際に、整列受部材２上にアンプルが乗っていない場合、あるいはＳＴ85で整列受部材２上にアンプルが乗ってはいるがブリッジ固着しブリッジタイマの設定時間内にロータ４１へのアンプルの乗込がない場合である。この場合は、図１７に示すように、ＳＴ81’〜ＳＴ87’の各ステップで整列受部材２の下降、上昇動作をさせてアンプルを整列受部材２上に乗せるか、又はブリッジ固着状態を解消させるようにする。
【００９５】
上記ＳＴ81’〜ＳＴ87’の各動作は、図１２のステップＳ16〜Ｓ21までの動作と全く同じであるから説明は省略する。但し、ＳＴ87’はＳＴ81へ戻った時にピックアップセンサＰs によるアンプルの検出をするためにベルト停止をさせておく必要から追加されている。
【００９６】
以上のように、上記第４実施形態では貯留アンプル数以上のアンプル数の排出命令があると、排出手段からの排出動作において整列受部材上にアンプルが乗っていればピックアップセンサの検出信号で直ちに不足するアンプル数を払出手段により排出手段へ送り込み排出でき、効率化、スピードアップ化してアンプルの補充、排出処理ができる。
【００９７】
図１８に第５実施形態の制御プログラムを示す。この第５実施形態も第４実施形態と同じく整列受部材２上にいくつかのアンプルが乗っているのを利用して迅速にアンプルをロータ４１へ送り込みアンプルの排出動作を効率化、スピードアップ化することを図らんとするものである。図中のステップＳＴ1 〜ＳＴ4 までの動作は図１６の場合と同じであるが、ＳＴ3 での判断がＮＯである場合以下の処理が図１６の場合と異なる。従って、以下ではステップＳＳＴ5 以降の処理について説明する。但し、第３実施形態の場合と同じく待機準備動作が完了していることが前提である。
【００９８】
ＳＴ3 での判断がＮＯの場合、即ちアンプルの排出命令本数αがロータ４１内のアンプル収容数βより大きい場合には、ＳＳＴ5 でロータ４１をβピッチ正転させる。これにより予めロータ４１に収納されているアンプル（この例では３本）を全数まず排出し、ＳＳＴ6 でアンプル排出カウンタγにβの値（＝３）がセットされる。
【００９９】
次に、ＳＳＴ7 でピックアップからのアンプル１本払出動作が開始される。この払出動作は第３実施形態の図１７に示す動作であり、この実施形態でもそのまま適用される。払出動作が開始され乗込センサＰR の検出によりピックアップからロータ４１にアンプルが１本充填された時点でＳＳＴ8 によりγの値が１インクリメントされ、ＳＳＴ9 でこの値γ（＝４）と排出命令本数αが等しいかが判断される。
【０１００】
最初はγ＝４であり、排出命令本数αが例えば５であれば未だγはαより小さい（γ≠α）から判断はＮＯとなり、ＳＳＴ10でピックアップセンサＰｓによりピックアップ上にアンプルが載っているかをチェックし、ピックアップ上にアンプルが載っていればＳＳＴ11でロータ４１を１ピッチ正転させてＳＳＴ7 の前に戻り、もう１度ピックアップ上のアンプルをロータ４１に送り込む。ＳＳＴ8 でγが１インクリメントされると今度はγ＝５であるから、γ＝αとなりＳＳＴ12へ進んでロータ４１をβピッチ正転させ、ロータ４１内のアンプルが排出され排出動作が完了する。
【０１０１】
以上はピックアップ上に複数本のアンプル（例えば２又は３本）が乗っている場合、そのアンプルを必要に応じて直ちにロータ４１へ送り込むことによりアンプルの排出動作の効率化、スピードアップ化を図ったものであるが、上記動作においてピックアップ上のアンプルがロータ４１へ送り込まれて無くなるとＳＳＴ10ではピックアップセンサＰｓの検出結果はＮＯとなり、このときはＳＳＴ13でロータ４１をβピッチ正転させてＳＳＴ9 の前に戻る。ロータ４１内のアンプルを排出命令本数αには不足であっても先に排出しておくためである。
【０１０２】
ＳＳＴ7 へ戻ると図１７の払出動作を繰り返すが、この場合ピックアップ上にアンプルが乗っていないことがＳＳＴ10で検知されているから、ＳＴ81でのピックアップセンサＰｓによる検知でもアンプルの検知はなく、従ってＳＴ81’以下のピックアップ昇降動作が行なわれ、アンプルが検知されるとＳＳＴ8 以降の操作が進む。
【０１０３】
なお、以上の説明ではピックアップ上に複数のアンプルが乗っていることを前提として説明したが、ピックアップ上にアンプルがないときはＳＳＴ7 で図１７のピックアップ昇降動作に直ちに進み、アンプルがピックアップ上に乗るようにする。
【０１０４】
図１９、図２０に第６実施形態の制御プログラムのフローチャートを示す。この実施形態ではロータの動作を主プログラムとし（図１９）、ピックアップの動作をサブプログラムとして分離し、又ピックアップの下降動作に底板の傾斜動作を連動させ、かつ底板の作動角度の大きさをアンプル収納容器内のアンプルの量によって調節するのではなくピックアップの昇降動作における空振り回数の大小に応じて設定して底板を動かすようにした点が他の実施形態と大きく異なる。
【０１０５】
そして、この制御プログラムはピックアップの上記底板との連動及びピックアップの上記のような昇降制御によりピックアップへのアンプルの乗込率を向上させ、迅速な待機準備動作ができるようにするためのものである。
【０１０６】
図１９に示すように、主プログラムのＳ11〜Ｓ15の各ステップは第１〜第３実施形態のいずれかと全く同じであるから同一の符号を付して説明は省略する。Ｓ15のロータ１ピッチ正転により乗込センサ位置のロータ４１は受溝にアンプルの無い（空）状態となり、その位置で停止してアンプルの乗り込みを待機する。ＳＰ16では呼出し動作が行なわれ、図２０のサブプログラムが呼出されるとその処理が優先して行なわれる。
【０１０７】
サブプログラムが動作開始するとステップＳＱ1 でピックアップを上限位置に上昇させる（定位置取り）。これは動作開始時にピックアップが下限位置又は中間レベル位置などで停止している場合があるため、これを必ず定位置に移動させるためである。
【０１０８】
次に、ＳＱ2 ではピックアップ上にアンプルが乗っているかを検知し、アンプルが乗っていればＳＱ3 で乗込センサによるチェックをし、乗込センサによるアンプルの検出がなければＳＱ4 でピックアップカウンタＰをリセットしてＳＱ5 へ進む。乗込センサによるチェックは、後で説明するようにＳＰ20による呼出し動作によりピックアップ上のアンプルの有無をチェックした後ＳＰ20へ戻すためである。
【０１０９】
ＳＱ5 ではピックアップのベルトを正転させてアンプルをロータ４１へ送り込むと共にＳＱ6 でブリッジタイマをスタートさせる。そしてＳＱ7 で乗込みセンサによりロータ４１へのアンプルの送りをチェックし、アンプルが検出されるとＳＱ8 でタイマをリセットしＳＱ9 で主プログラムのＳＰ16へ戻る。上記送りのチェックで一定時間内にアンプルの乗込みがなければＳＱ10でタイムアウトとして後で説明するピックアップの下降動作フローへ移る。
【０１１０】
ロータ４１へのアンプルの乗込みがＳＱ7 で検知され主プログラムのＳＰ16へ戻ると、次のＳＰ17へ進み、そこでベルトを０．５秒逆転させた後停止させ、ＳＰ18ではロータを正逆転させて振動を加える。ＳＰ17、ＳＰ18での動作の意味は第１〜第３実施形態の場合と同じである。
【０１１１】
ロータ４１へのアンプルの乗込みが振動により確実になるとＳＰ19で待機センサによるアンプルのチェックが行なわれる。この待機センサによるチェックでアンプルが未だ待機センサの位置まで全数充填されていなければＳ15に戻り上記動作を繰り返す。
【０１１２】
以上ではサブプログラムでピックアップが上限位置へ上昇した初めからアンプルがピックアップ上に乗っていることを前提としたが、これは後で説明するようにロータへのアンプルの充填待機動作の後にピックアップ上にアンプルを乗せる動作を行なったことにより待機準備が終了したとするようにこの実施形態では制御するとしたからである。
【０１１３】
上記ピックアップを上限位置へ上昇させた初期にピックアップ上にアンプルが乗っていないことも生じ得る。この場合は、ＳＱ2 での判断はＮＯであり、ＳＱ12へ進んでピックアップの空振りを計数するピックアップカウンタＰ（動作開始時に０にリセットされている）を１インクリメントし、ＳＱ13でＰ＝１０であるかが判断される。Ｐ＝１０、即ち空振り回数が１０回以上であればアンプル収納容器内にアンプルがないとしてＳＱ23で欠品表示し、動作を停止する。
【０１１４】
空振り回数が１０以下であればＳＱ14へ進み、ピックアップを下降するよう制御信号をモータへ送りピックアップを下降させる。ＳＱ15ではピックアップの空振り回数Ｐが５以下であるかを判断し、５以下であればＳＱ16で底板を水平位置から低角度位置へ傾ける。
【０１１５】
なお、底板は電源が投入されると直ちに水平に保持されるものとし、低角度位置とは第１〜第５実施形態におけるＨ3 の状態である。ＳＱ15の判断でＰが５以上（１０以下）であればＳＱ17へ進み、底板は水平位置から高角度位置へ傾ける。高角度位置は前記Ｈ4 の状態である。
【０１１６】
上記ＳＱ16又はＳＱ17のいずれの動作であれ底板を傾斜させた後はＳＱ18でピックアップの下限位置への降下をチェックし、下限位置にピックアップが降りたことを検知すると、ＳＱ19では反対にピックアップを上昇させると共にベルトを逆転動作させる。そしてこのピックアップの上昇と共にＳＱ20で底板を低角度位置又は高角度位置から水平状態に戻す。
【０１１７】
ＳＱ21でピックアップが上限位置へ向って上昇するとＳＱ22でベルトを停止させてＳＱ2 の前に戻り、再びＳＱ2 でピックアップ上にアンプルが乗っているかを検知する。上記１回のピックアップの下降、上昇動作ではアンプルがピックアップ上に乗っていない場合は、ＳＱ12以下の動作を繰り返してアンプルをピックアップ上に乗せる。
【０１１８】
以上でピックアップ上に最初にアンプルが乗っていないときでもピックアップの下降、上昇によりアンプルが乗れば、それ以降は前述したＳＱ3 〜ＳＱ9 のステップへ進み、主プログラムのステップＳＰ16へ戻ることとなる。
【０１１９】
上述したステップＳＰ19での待機センサによる検知の結果待機センサでアンプルが検知されると、ロータ４１内に収納できるアンプルが全量充填されているから、ＳＰ20へ進みそこで再びサブプログラムの呼出しをする。
【０１２０】
このサブプログラムの呼出しがあると、再びＳＱ1 からＳＱ2 へ進みピックアップセンサによる検知が行なわれるが、このサブプログラムの呼出しによる動作は、次の場合に有効である。即ち、主プログラムのＳＰ19への工程の進行において待機センサがアンプルを検知し、ＳＰ20へ進んだときはロータへのアンプルの充填は全数充填されている。
【０１２１】
しかし、この工程へ進む際にピックアップ上にアンプルが既に残っていないままでロータを停止して待機すると、ロータからアンプルを排出する命令でアンプルを排出した後ロータへ再びアンプルを充填する際にその充填動作が遅れるのを防止するためＳＱ12以下のピックアップの下降、上昇によりピックアップ上にアンプルを乗せた状態で待機状態とするのである。
【０１２２】
ピックアップ上にアンプルが乗ればＳＱ2 の判断結果によりＳＱ3 へ進み、このときは乗込センサでは勿論アンプルの検出がされるから、ＳＱ11へ進み主プログラムへリターンする。この主プログラムへの戻りはこの場合はＳＰ20へ戻りその状態で動作は終了し、待機状態となるのである。
【０１２３】
以上によりこの実施形態のプログラムによれば、常にピックアップ上にアンプルをいく本か乗せた状態で待機するから、アンプルがロータから排出された後にアンプルをロータへ再び充填する動作が迅速にスピードアップして行なわれる。
【０１２４】
又、ピックアップ下降時に底板を傾斜させ、上昇時に底板が略水平状態に戻るようにしているから、ピックアップが下限位置で底板が傾斜し、このためアンプルのピックアップへの乗込み率が格段に向上し、底板の回動によって収納容器内のアンプルが攪拌されてブリッジの発生をなくす等の効果がある。
【０１２５】
さらに、この実施形態ではアンプルの収納容器内で底板を傾斜させる際に第１〜５実施形態と異なりピックアップカウンタの空振り回数に基づいて低角度位置又は高角度位置に底板の傾斜角度を設定することにより底板を動作させるようにしたから、これによってもピックアップ上へのアンプルの乗込率はさらに向上している。
【０１２６】
さらに、図２１に示された上述した各実施形態で用いられているロータ４１のアンプル乗込センサＳR と待機センサＳW のそれぞれによる検知精度を向上させる特別の制御フローを有する第７実施形態について説明する。この制御フローも図７に示す制御部１００内に設けた別のプログラムによって処理される。図示省略しているが、センサリセットスイッチからの入力信号が制御部１００へ入力されるようになっており、この入力信号が入力されると制御部１００は上記２つのセンサの動作調整モードに入り、他の制御をその間中止する。
【０１２７】
なお、以下の説明では上述した第１〜第６実施形態のいずれを用いた場合であれ排出手段４０へのアンプルの充填が行なわれ、待機準備動作が完了した状態を前提として説明するが、待機準備動作を必ずしも自動設定する必要はなく、乗込センサＰR 、待機センサＰW の各位置にアンプルがあれば以下のチェック動作は可能であるから、手作業でこれらのセンサ位置にアンプルを充填して以下の動作を開始してもよい。
【０１２８】
ステップＳＡ1 でセンサリセットスイッチ信号が入力されると、乗込センサＰR と待機センサＰW によりＳＡ2 でそれぞれの位置にアンプルが充填されている状態で電圧値を検出し、その電圧値を記憶部に記憶する。ステップＳＡ3 でロータ４１を１ピッチ回転させると乗込センサＰR の位置はアンプルが充填されていない空の状態となる。そこで、ＳＡ4 でまず乗込センサＰR の空状態での電圧値を記憶する。次に、ＳＡ5 でロータを１ピッチ逆転させると、アンプルが排出された受溝が空の状態で待機センサの位置へ戻るから、その状態でＳＡ6 で待機センサＰW の空状態の電圧値を記憶する。
【０１２９】
ところで、乗込センサＰR 、待機センサＰW のいずれも受光素子は２つのセンサのいずれかによりアンプルの存在が確認されればアンプルが充填されているとして処理が行なわれるものとしている。このアンプルの存在の確認は、受光素子ＰRa、ＰWaによる受光状態に対応する電圧変動によって行われるが、実際にはこれらのセンサの取付精度やセンサ自体の部品精度、あるいは気温の影響により発光素子ＰR 、ＰW と受光素子ＰRa、ＰWaの間で微妙な光軸のずれが生じることがあり、このため個々のセンサのアンプル検出における電圧は少しずつ異なっている。
【０１３０】
例えば、各実施形態でのアンプル検出時の各センサの平均電圧値は５Ｖ、空状態のときの平均電圧値は０Ｖであるが、各個々のセンサのアンプル検出時の電圧値は４Ｖ、あるいは３．８Ｖである場合がある。これらセンサによるアンプル検出動作が正しいものとして扱うためには、一般に絶対基準電圧値を設け、例えば４Ｖ以上であればアンプル検出が正しく行なわれたとすればよい。
【０１３１】
しかし、このような絶対基準電圧をアンプル検出動作の基準とすれば、上述したようなセンサの取付精度等によるアンプル検出時の電圧変動で絶対基準電圧以下とならないようにセンサの取付精度などを修正する必要があり、このようなセンサの取付及び調電には多大の時間と労力が必要である。そこで、この実施形態では各個々のセンサ毎にその検出電圧値としてアンプルが充填されている時と空の状態の値を用いて個別に異なるしきい値を設定することにより上記のような個々のセンサ毎に取付調整をすることなく確実にアンプルの充填状態を検出できるようにしたのである。
【０１３２】
ＳＡ7 では上述したアンプルの検出電圧のしきい値として、次式によるしきい値を算出する。
（アンプル検出時電圧値＋空状態電圧値）／２＝しきい値
このしきい値を設定し、以後このしきい値を用いてアンプル検出時の電圧値をチェックし、このしきい値を越えていればアンプルの充填有りとする。例えばアンプル検出時の電圧値が４Ｖ又は３．８Ｖ、空状態電圧値が共に０であれば、それぞれのしきい値は２Ｖ又は１．９Ｖとなる。このしきい値を用いれば上記２つの場合はいずれも正しくアンプルの充填を検出することが分る。
【０１３３】
以上のようにしてＳＡ7 で各個別のしきい値を設定すると、ＳＡ8 でロータ４１を１ピッチ正転させて先頭に戻り待機状態とする。なお、上記のようにして設定された各センサのしきい値は制御部１００に記憶され、各センサでアンプル検出の際は検出信号がそのしきい値と比較されてアンプルの検出がチェックされる。
【０１３４】
上記第７実施形態では排出手段に設けられているアンプルを検出するためのセンサの検出動作を、制御部でアンプルの空状態と検出状態からしきい値を各センサ別に設定しこの基準値によりチェックするようにしたから、各センサ毎の取付調整をすることなく正確なアンプルの検出結果を得ることができる。
【０１３５】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、この発明のアンプル供給装置はランダム収納方式のアンプル収納容器に整列受部材と払出手段を設け、これに接続した排出手段を連動させて払出手段により払い出されるアンプルをロータの受溝に貯留し排出信号に応じて排出するようにしたから、ランダムに収納容器に入れられたアンプルを１つずつ払い出して排出手段に所定数のアンプルを貯留し、排出信号があると直ちに必要数のアンプルを排出することができ、きわめて効率よく迅速にアンプルを１つずつ供給できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】アンプル供給装置の主要断面図
【図２】同上の平面図
【図３】同上の側面図
【図４】排出手段付近の断面図
【図５】（ａ）図４の矢視Ｖ−Ｖから見た断面図、（ｂ）ａ図のＢ−Ｂ線縦断面図
【図６】作用の概略説明図
【図７】制御回路の概略ブロック図
【図８】作動の大略流れの説明図
【図９】作動のフローチャート
【図１０】作動のフローチャート
【図１１】ピックアップセンサを有する第２実施形態のアンプル供給装置の平面図
【図１２】第２実施形態のアンプル供給装置の作動のフローチャート
【図１３】第２実施形態のアンプル供給装置の作動のフローチャート
【図１４】第３実施形態のアンプル供給装置の作動のフローチャート
【図１５】第３実施形態のアンプル供給装置の作動のフローチャート
【図１６】第４実施形態のアンプル供給装置の排出動作のフローチャート
【図１７】第４実施形態のアンプル供給装置の排出動作のフローチャート
【図１８】第５実施形態のアンプル供給装置の排出動作のフローチャート
【図１９】第６実施形態のアンプル供給装置の作動のフローチャート
【図２０】第６実施形態のアンプル供給装置の作動のフローチャート
【図２１】第７実施形態のアンプル供給装置のしきい値設定動作のフローチャート
【符号の説明】
１  アンプル収納容器
１ａ  底板
１G   ピニオン
１R   ラック
１S   シャッタ
２  整列受部材
３  払出手段
５  側壁
６  シャッタ
７  整列受面
１２、１３  モータ
２６  無端ベルト
４０  排出手段
４１  ロータ
４２、６２  モータ
４３  受溝
４４  排出口
５０  棚
６０  傾き調整機構
６１  突上部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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