(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者のハンドル操作の如何を問わず車輌の操舵角を変更する車輌用操舵装置において、
ステアリングギヤおよび車輌本体を連結するための第１連結部材と、
その第１連結部材および前記車輌本体を回動可能に連結する第１固定部材と、
前記ステアリングギヤを揺動させるために伸縮する伸縮装置と、
その伸縮装置を駆動する駆動装置とを備えており、
前記伸縮装置は、前記第１連結部材と前記車輌本体との間であって、かつ、該伸縮装置の伸縮する一端が前記第１連結部材に回動可能に連結され、他端が前記車輌本体に回動可能に連結されていることにより、
前記第１固定部材が支点に、前記伸縮装置の一端と前記第１連結部材との連結点が力点に、前記第１連結部材と前記ステアリングギヤとの連結点が作用点となる位置関係に配設されていることを特徴とする車輌用操舵装置。
【請求項２】
運転者のハンドル操作の如何を問わず車輌の操舵角を変更する車輌用操舵装置において、
ステアリングギヤおよび車輌本体を連結するための第１連結部材と、
その第１連結部材および前記車輌本体を回動可能に連結する第１固定部材と、
前記第１連結部材および前記ステアリングギヤを回動可能に連結する第２固定部材と、
前記ステアリングギヤを揺動させるために伸縮する伸縮装置と、
その伸縮装置を駆動する駆動装置とを備えており、
前記伸縮装置は、前記第１連結部材と前記ステアリングギヤとの間であって、かつ、該伸縮装置の伸縮する一端が前記ステアリングギヤに回動可能に連結され、他端が前記第一連結部材に回動可能に連結されていることにより、
前記第２固定部材が支点に、前記伸縮装置の一端と前記ステアリングギヤとの連結点が力点に、前記ステアリングギヤが作用点となる位置関係に配設されていることを特徴とする車輌用操舵装置。
【請求項３】
第１連結部材と平行に配設された一又は複数の第２連結部材と、
その第２連結部材およびステアリングギヤを回動可能に連結する第３固定部材と、
前記第２連結部材および車輌本体を回動可能に連結する第４固定部材とを備えていることを特徴とする請求項１又は２記載の車輌用操舵装置。
【請求項４】
伸縮装置の一端または両端が、ボールジョイントを介して取着されていることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の車輌用操舵装置。
【請求項５】
第１連結部材と交差する向きに取り付けられ、伸縮装置を取着する取付ステーを備えていることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の車輌用操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、運転者のハンドル操作の如何を問わず車輌の操舵角を変更する車輌用操舵装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
車輌用操舵装置は、通常、運転者のハンドル操作により車輌の操舵角を変更するものである。しかしながら、運転者がハンドル操作をミスした場合や運転者が睡眠状態に陥っている場合など、運転者のハンドル操作により車輌の操舵角を変更することが好ましくない場合、又は運転者のハンドル操作を補助するために車輌の操舵角を変更する場合がある。かかる場合においては、運転者のハンドル操作の如何を問わず車輌の操舵角を変更する必要がある。このため、運転者のハンドル操作の如何を問わず車輌の操舵角を変更する手段を有する車輌用操舵装置が、種々発明されている。
【０００３】
例えば、特開昭６０−１６１２６５号公報に記載されている車輌用操舵装置（前後輪操舵装置）９０によれば、図４に示すように、操舵角センサ（操舵センサ）および車速センサの検出値に応じて、油圧が変化し、ピストンロッド（伸縮装置の一種）９１が伸ばされる。ピストンロッド９１が伸ばされると、ゴムブッシュ９２の変形を介してハウジング９３が移動させられ（変位され）、前輪が操舵されるのである。従って、運転者のハンドル操作の如何を問わず車輌の操舵角が、補助的に変更されるのである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前輪が操舵される場合、ハウジング９３の移動がゴムブッシュ９２の変形を介して行われるので、ゴムブッシュ９２が変形することにより、ハウジング９３がピストンロッド９１の伸縮分に応じた距離を移動しない、即ち、ピストンロッド９１による伸縮の伝達が阻害されてしまうという問題点があった。また、車輌の操舵角の変更がゴムブッシュ９２の変形分しかできないという問題点があった。
【０００５】
そこで、案出されたのが本発明であって、伸縮装置による伸縮の伝達が阻害されてしまうことを防止することができ、更には、車輌の操舵角を大きく変更することができる車輌用操舵装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この目的を達成するために請求項１記載の車輌用操舵装置は、運転者のハンドル操作の如何を問わず車輌の操舵角を変更するものであり、  ステアリングギヤおよび車輌本体を連結するための第１連結部材と、その第１連結部材および前記車輌本体を回動可能に連結する第１固定部材と、前記ステアリングギヤを揺動させるために伸縮する伸縮装置と、その伸縮装置を駆動する駆動装置とを備えており、前記伸縮装置は、前記第１連結部材と前記車輌本体との間であって、かつ、該伸縮装置の伸縮する一端が前記第１連結部材に回動可能に連結され、他端が前記車輌本体に回動可能に連結されていることにより、前記第１固定部材が支点に、前記伸縮装置の一端と前記第１連結部材との連結点が力点に、前記第１連結部材と前記ステアリングギヤとの連結点が作用点となる位置関係に配設されているものである。
【０００７】
この請求項１記載の車輌用操舵装置によれば、第１連結部材の先端に位置するステアリングギヤは、第１連結部材と車輌本体との間に配設された伸縮装置により、その一端と第１連結部材との連結点が力点となって当該一端が伸縮することにより、第１固定部材が支点となり、前記第１連結部材と前記ステアリングギヤとの連結点が作用点となって揺動させられるので、運転者のハンドル操作の如何を問わず車輌の操舵角が大きく変更される。このように伸縮装置が伸縮することにより車輌の操舵角は変更されるが、第１連結部材、第１固定部材により、ステアリングギヤと車輌本体とが、第１固定部材を中心として回動可能に連結されているので、伸縮装置による伸縮の伝達が阻害されてしまうことが防止され、また、車輌の操舵角を大きく変更可能とされる。
【０００８】
更には、前記した通り第１連結部材、第１固定部材によりステアリングギヤと車輌本体とが回動可能に連結され、伸縮装置を上記所望の位置に取り付けることにより、支点、力点及び作用点の位置関係が適宜の位置関係とされる。即ち、駆動装置の駆動力及び伸縮装置のストローク量を適宜の値に設定可能とされる。
【０００９】
請求項２記載の車輌用操舵装置は、運転者のハンドル操作の如何を問わず車輌の操舵角を変更するものであり、ステアリングギヤおよび車輌本体を連結するための第１連結部材と、その第１連結部材および前記車輌本体を回動可能に連結する第１固定部材と、前記第１連結部材および前記ステアリングギヤを回動可能に連結する第２固定部材と、前記ステアリングギヤを揺動させるために伸縮する伸縮装置と、その伸縮装置を駆動する駆動装置とを備えており、前記伸縮装置は、前記第１連結部材と前記ステアリングギヤとの間であって、かつ、該伸縮装置の伸縮する一端が前記ステアリングギヤに回動可能に連結され、他端が前記第一連結部材に回動可能に連結されていることにより、前記第２固定部材が支点に、前記伸縮装置の一端と前記ステアリングギヤとの連結点が力点に、前記ステアリングギヤが作用点となる位置関係に配設されているものである。
【００１０】
この請求項２記載の車輌用操舵装置によれば、第１連結部材とステアリングギヤとの間との間に配設された伸縮装置が伸縮することにより、ステアリングギヤが揺動させられ、運転者のハンドル操作の如何を問わず車輌の操舵角が変更される。このように伸縮装置が伸縮することにより車輌の操舵角は変更されるが、第１連結部材、第１固定部材および第２固定部材により、ステアリングギヤと車輌本体とが回動可能に連結されているので、伸縮装置による伸縮の伝達が阻害されてしまうことが防止され、また、車輌の操舵角を大きく変更可能とされる。
【００１１】
更には、前記した通り第１連結部材、第１固定部材および第２固定部材によりステアリングギヤと車輌本体とが回動可能に連結されているので、伸縮装置を上記所望の位置に取り付けることにより、支点、力点及び作用点の位置関係が適宜の位置関係とされる。即ち、駆動装置の駆動力及び伸縮装置のストローク量を適宜の値に設定可能とされる。
【００１２】
請求項３記載の車輌用操舵装置は、請求項１又は２記載の車輌用操舵装置において、第１連結部材と平行に配設された一又は複数の第２連結部材と、その第２連結部材およびステアリングギヤを回動可能に連結する第３固定部材と、前記第２連結部材および車輌本体を回動可能に連結する第４固定部材とを備えているものである。
【００１３】
この請求項３記載の車輌用操舵装置によれば、請求項２記載の車輌用操舵装置と同様に作用する上、第２連結部材、第３固定部材および第４固定部材により、第１連結部材、第１固定部材および第２固定部材とは別に、ステアリングギヤおよび車輌本体が連結される。このため、ステアリングギヤおよび車輌本体が強固に連結される。また、かかる第２連結部材は第１連結部材と平行に配設されるので、ステアリングギヤおよび車輌本体が強固に連結されるにも拘わらず、伸縮装置による伸縮の伝達が阻害されてしまうことも防止される。
【００１４】
請求項４記載の車輌用操舵装置は、請求項１から３のいずれかに記載の車輌用操舵装置において、伸縮装置の一端または両端が、ボールジョイントを介して取着されているものである。
【００１５】
この請求項４記載の車輌用操舵装置によれば、請求項１から３のいずれかに記載の車輌用操舵装置と同様に作用する上、伸縮装置の一端または両端がボールジョイントを介して取着されているので、伸縮装置の伸縮の伝達を阻害してしまうことを防止するために、伸縮装置または駆動装置の取付位置精度が細密となってしまうことが防止される。
【００１６】
請求項５記載の車輌用操舵装置は、請求項１から４のいずれかに記載の車輌用操舵装置において、第１連結部材と交差する向きに取り付けられ、伸縮装置を取着する取付ステーを備えているものである。
【００１７】
この請求項５記載の車輌用操舵装置によれば、請求項１から４のいずれかに記載の車輌用操舵装置と同様に作用する上、第１連結部材と交差する向きに取り付けられた取付ステーに伸縮装置が取着されているので、伸縮装置が伸縮した場合にも、伸縮装置が車輌内に配設された他の部材と干渉してしまうことが防止される。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施例について、添付図面を参照して説明する。図１は、本発明の一実施例である車輌用操舵装置１の概略図である。図１に示すように、車輌用操舵装置１には、主として、ステアリングギヤ２と、シリンダ３と、電動モータ４と、第１連結部材５と、第１固定部材６ｂと、第２固定部材６ａと、第２連結部材７と、第３固定部材８ａと、第４固定部材８ｂと、ボールジョイント９と、取付ステー１０とが設けられている。
【００１９】
ステアリングギヤ２は、ハンドル（「ステアリングホイール」ともいう。）を介して伝達される操舵トルクと回転変位を適切に変換し、リンク機構を介してタイヤにトルク（力）と変位を伝達するものである。シリンダ３は、ステアリングギヤ２を揺動させるためのものであり、伸縮可能にされている。このシリンダ３の一端３ａは、取付ステー１０の一端１０ａに取着されており、シリンダ３の他端３ｂは、車輌本体５０に取着されている。
【００２０】
電動モータ４は、運転者のハンドル操作の如何を問わず、操舵トルク、車速、及び前方の車輌との間隔（以下、単に「車間」という。）等の情報に基づいて、シリンダ３を駆動するものである。ここで、電動モータ４に流れる電流は、操舵トルク、車速及び車間等の情報に基づいて、ＥＣＵにより決定するようにされている。前記したように運転者のハンドル操作の如何を問わずシリンダ３を駆動する理由は、「従来の技術」の欄で説明したように、運転者がハンドル操作をミスした場合や運転者が睡眠状態に陥っている場合など、運転者のハンドル操作により車輌の操舵角が変更されては困る場合に対応するため、及び運転者のハンドル操作を補助することにより運転者の疲労を軽減するためである。
【００２１】
第１連結部材５は、ステアリングギヤ２と車輌本体５０とを連結するためのものであり、第１上連結部材５ａと第１下連結部材５ｂとを備えている。第１上連結部材５ａおよび第１下連結部材５ｂは、共に凹凸面を有する板状に形成されている。この第１上連結部材５ａおよび第１下連結部材５ｂは、第１上連結部材５ａと第１下連結部材５ｂとを当接させた場合に、その当接面に対して略対称となるように配置されている。
【００２２】
第２固定部材６ａは、ステアリングギヤ２と第１連結部材５とを回動可能に連結するものであり、一方、第１固定部材６ｂは、車輌本体５０と第１連結部材５とを回動可能に連結するものである。即ち、第１連結部材５、第１固定部材６ｂ及び第２固定部材６ａにより、ステアリングギヤ２と車輌本体５０とが回動可能に連結されている。従って、前記した通り運転者のハンドル操作の如何を問わず電動モータ４によりシリンダ３が駆動されるが、シリンダ３の伸縮の伝達が阻害されてしまうことを防止することができるのである。また、車輌の操舵角を大きく変更することができるのである。
【００２３】
第２連結部材７も、第１連結部材５と同様にステアリングギヤ２と車輌本体５０とを連結するためのものであり、第１連結部材５と略平行に配設されている。第２連結部材７は、第２上連結部材７ａと第２下連結部材７ｂとを備えている。この第２上連結部材７ａおよび第２下連結部材７ｂも、第１上連結部材５ａおよび第１下連結部材５ｂと略同一形状にされており、第１上連結部材５ａと第１下連結部材５ｂとの当接面に対して略対称となるように配置されている。
【００２４】
第３固定部材８ａは、ステアリングギヤ２と第２連結部材７とを回動可能に連結するものであり、一方、第４固定部材８ｂは、車輌本体５０と第２連結部材７とを回動可能に連結するものである。即ち、ステアリングギヤ２と車輌本体５０とは、第１連結部材５、第１固定部材６ｂ及び第２固定部材６ａのみならず、第２連結部材７、第３固定部材８ａ及び第４固定部材８ｂによっても、回動可能に連結されている。従って、ステアリングギヤ２と車輌本体５０とを強固に連結することができるのである。また、前記した通り第２連結部材７が第１連結部材５と略平行に配設されているので、ステアリングギヤ２と車輌本体５０とが強固に固定されるにも拘わらず、シリンダ３の伸縮の伝達が阻害されてしまうことを防止することができるのである。
【００２５】
ボールジョイント９は、内部に球面状のすべり面を有し、角変位を可能にする継手であり、シリンダ３の一端３ａと取付ステー１０との取着部、及びシリンダ３の他端３ｂと車両本体５０との取着部とに設けられている。具体的に説明すると、かかるボールジョイント９は、シリンダ３を取り付けた場合に位置ずれ（傾きがずれている意味をも含む。以下、同じ。）が生じてしまったり、シリンダ３の取付後に外力が加わることにより撓みが生じてしまっても、シリンダ３の伸縮が阻害されてしまうことを防止するものである。即ち、ボールジョイント９により、シリンダ３の伸縮が阻害されてしまうことを防止することができるのである。なお、ボールジョイント９は、必ずしも、シリンダ３の一端３ａと取付ステー１０との取着部、及びシリンダ３の他端３ｂと車両本体５０との取着部とに設けられてる必要はなく、何れか一方の取着部のみに設けられるようにしても良い。
【００２６】
取付ステー１０は、シリンダ３の一端３ａを取着するためのものであり、第１連結部材５の中間点であって、第１連結部材５に対して略垂直に取り付けられている。即ち、この取付ステー１０を設けることによって、シリンダ３の一端３ａを第１連結部材５に取着する必要が無くなるのである。従って、シリンダ３が伸縮した場合にも、シリンダ３が車輌内に配設された他の部材と干渉してしまうことを防止することができるのである。
【００２７】
なお、取付ステー１０は、必ずしも、第１連結部材５の中間点に取り付けられる必要はなく、第１連結部材５の何れの箇所（例えば、図２に示すように、最も、ステアリングギヤ２寄りの箇所）に取り付けられるようにしても良い。ここで、車輌本体５０及び第１連結部材５の連結位置（即ち、第１固定部材６ｂの配設位置）Ａは支点であり、シリンダ３の一端３ａ及び取付ステー１０の取着位置Ｂは力点であり、ステアリングギヤ２及び第１連結部材５の連結位置（即ち、第２固定部材６ａの配設位置）Ｃは作用点である。そして、力点に加わる力をＦ１とすると、作用点に働く力Ｆ２は、車輌本体５０及び第１連結部材５の連結位置Ａとシリンダ３の一端３ａ及び取付ステー１０の取着位置Ｂ（シリンダ３の軸線上）との距離Ｌ１と、車輌本体５０及び第１連結部材５の連結位置Ａとステアリングギヤ２及び第１連結部材５の連結位置Ｃとの距離Ｌ２とを、用いることにより次式で表される。
Ｆ２＝（Ｌ１／Ｌ２）×Ｆ１  ………………………………………  （１）式
【００２８】
従って、（１）式に示すように、取付ステー１０と取り付け箇所を変更することにより、支点、力点及び作用点の位置関係が適宜の位置関係とされる。即ち、電動モータ４の駆動力及びシリンダ３のストローク量を適宜の位置に設定することができるのである。
【００２９】
次に、上記のように構成された車輌用操舵装置１の動作について説明する。操舵トルク、車速及び車間等の情報がＥＣＵに伝達されると、ＥＣＵにより、かかる情報に基づいて、シリンダ３のストローク量が決定される。ストローク量の決定後、更に、ＥＣＵにより、電動モータ４へ給電される（電力が供給される）。電動モータ４へ給電されると、電動モータ４により、シリンダ３が駆動される、即ち、シリンダ３が伸縮される。シリンダ３が伸縮されると、そのシリンダ３の伸縮が第１連結部材５に伝達される。ここで、第１連結部材５は、第２固定部材６ａによりステアリングギヤ２と回動可能に連結されており、第１固定部材６ｂより車輌本体５０と回動可能に連結されている。このため、シリンダ３の伸縮が第１連結部材５に伝達されることにより、ステアリングギヤ２が揺動させられるのである。一方、ステアリングギヤ２のストローク量はＥＣＵに伝達され、ＥＣＵにより決定されたストローク量分シリンダ３が伸縮すると、電動モータ４への給電が停止されるのである。
【００３０】
このように操舵トルク、車速及び車間等の情報に基づいて（即ち、運転者のハンドル操作の如何を問わず）電動モータ４によりシリンダ３が駆動されるが、シリンダ３の伸縮の伝達が阻害されてしまうことを防止することができるのである。また、車輌の操舵角を大きく変更することができるのである。
【００３１】
以上、実施例に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施例に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形が可能であることは容易に推察することができるものである。
【００３２】
例えば、本実施例においては、第２固定部材６ａにより、ステアリングギヤ２と第１連結部材５とが回動可能に連結されている。しかしながら、ステアリングギヤ２と第１連結部材５との連結は、必ずしも、回動可能に連結される必要はなく、回動不能に固定されるようにしても良い。このようにステアリングギヤ２と第１連結部材５とを回動不能に固定する場合においては、車輪同士を結んだ直線方向に対して第１連結部材５と平行に設けられた第２連結部材７を設けてはいけない。また、図３に示すように、ステアリングギヤ２と第１連結部材５とを回動不能に固定する場合には、ステアリングギヤ２と第１連結部材５との固定を、前述の第２固定部材６ａによりするのではなく、溶接またはロー付けによりするようにしても良い。
【００３３】
また、本実施例においては、シリンダ３の一端３ａが、取付ステー１０に取着されている。換言すれば、取付ステー１０を介して、シリンダ３の一端３ａが第１連結部材５に取着されている。しかしながら、シリンダ３の一端３ａは、当然に、取付ステー１０を介することなく、第１連結部材５に対して取着されるようにしても良い。
【００３４】
更に、本実施例においては、シリンダ３が、第１連結部材５と車両本体５０との間に配設されている。しかしながら、シリンダ３は、当然に、第１連結部材５と車両本体５０との間に配設されるものに限られるものではない。第１連結部材５とステアリングギヤ２との間に、シリンダ３が配設されるようにしても良い。なお、ステアリングギヤ２と第１連結部材５とを固定する場合においては、シリンダ３を第１連結部材５とステアリングギヤ２との間に配設してはいけない。これは、ステアリングギヤ２と第１連結部材５とが固定されている場合には、シリンダ３を第１連結部材５とステアリングギヤ２と間に配設しても、シリンダ３によりステアリングギヤ２を回動できないことに起因している。
【００３５】
次に、本実施例においては、伸縮装置の一種であるシリンダ３を駆動する駆動装置として電動モータ４が用いられている。しかしながら、かかる駆動装置は、必ずしも電動モータ４に限られるものではなく、油圧装置であっても良い。また、伸縮装置と駆動装置は、必ずしも、別体に構成されるものに限られるものではなく、一体に構成されるようにしても良い。
【００３６】
【発明の効果】
請求項１記載の車輌用操舵装置によれば、第１連結部材、第１固定部材により、ステアリングギヤと車輌本体とが回動可能に連結されているうえ、さらに伸縮装置の支点、力点及び作用点の位置関係が適宜の位置関係とされているので、伸縮装置による伸縮の伝達が阻害されてしまうことを防止することができるという効果がある。また、車輌の操舵角を大きく変更することができるという効果がある。更には、伸縮装置を所望の位置に取り付けることにより、駆動装置の駆動力及び伸縮装置のストローク量を適宜の値に設定することができるという効果がある。
【００３７】
請求項２記載の車輌用操舵装置によれば、第１連結部材、第１固定部材および第２固定部材により、ステアリングギヤと車輌本体とが回動可能に連結されているうえ、さらに伸縮装置の支点、力点及び作用点の位置関係が適宜の位置関係とされているので、伸縮装置による伸縮の伝達が阻害されてしまうことを防止することができるという効果がある。また、車輌の操舵角を大きく変更することができるという効果がある。更には、伸縮装置を所望の位置に取り付けることにより、駆動装置の駆動力及び伸縮装置のストローク量を適宜の値に設定することができるという効果がある。
【００３８】
請求項３記載の車輌用操舵装置によれば、請求項１および請求項２記載の車輌用操舵装置の奏する効果に加え、更に、第２連結部材、第３固定部材および第４固定部材により、ステアリングギヤおよび車輌本体を強固に連結することができるという効果がある。また、かかる第２連結部材は第１連結部材と平行に配設されるので、ステアリングギヤおよび車輌本体が強固に連結されるにも拘わらず、伸縮装置による伸縮の伝達が阻害されてしまうことをも防止することができるという効果がある。
【００３９】
請求項４記載の車輌用操舵装置によれば、請求項１から３のいずれかに記載の車輌用操舵装置の奏する効果に加え、更に、伸縮装置の一端または両端がボールジョイントを介して取着されているので、伸縮装置による伸縮の伝達を阻害してしまうことを防止するために、伸縮装置または駆動装置の取付位置精度が細密となってしまうことを防止することができるという効果がある。
【００４０】
請求項５記載の車輌用操舵装置によれば、請求項１から４のいずれかに記載の車輌用操舵装置の奏する効果に加え、更に、第１連結部材と交差する向きに取り付けられた取付ステーに伸縮装置が取着されているので、伸縮装置が伸縮した場合にも、伸縮装置が車輌内に配設された他の部材と干渉してしまうことを防止することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施例である車輌用操舵装置の概略図である。
【図２】  上記実施例の第１変形例である車輌用操舵装置の概略図である。
【図３】  上記実施例の第２変形例である車輌用操舵装置の概略図である。
【図４】  従来技術の車輌用操舵装置の概略図である。
【符号の説明】
１      車輌用操舵装置
２      ステアリングギヤ
３      シリンダ（伸縮装置）
４      電動モータ（駆動装置）
５      第１連結部材
５ａ    第１上連結部材（第１連結部材の一部）
５ｂ    第１下連結部材（第１連結部材の一部）
６ａ    第２固定部材
６ｂ    第１固定部材
７      第２連結部材
８ａ    第３固定部材
８ｂ    第４固定部材
９      ボールジョイント
１０    取付ステー
【図１】
0003893505.tif 000002
【図２】
0003893505.tif 000003
【図３】
0003893505.tif 000004
【図４】
0003893505.tif 000005