(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベース部材と、該ベース部材に設けられ第１部品の位置を決める第１位置決め部材と、該第１位置決め部材により位置決めされた前記第１部品を支持する第１支持装置と、前記ベース部材に固定され第２部品の位置を決める第２位置決め部材と、該第２位置決め部材により位置決めされた前記第２部品を支持する第２支持装置と、前記ベース部材に固定され第３部品の位置を決める第３位置決め部材と、該第３位置決め部材により位置決めされた前記第３部品を支持する第３支持装置とを少なくとも有するアームを備える自動組付け装置であって、前記第１支持装置と前記第２支持装置とは、異なる方向から前記第１部品と前記第２部品とを支持するものであり、前記アームは、前記第１部品を第１位置決め部材で位置決めした状態で前記第１支持装置で第１部品を支持し、その後、前記第２部品が供給される場所まで移動し前記第２部品に前記第１部品を組付けるとともに前記第２部品を前記第２位置決め部材で位置決めした状態で前記第２支持装置により支持し、その後、第３部品が供給される場所まで移動して第３部品に前記第２部品を組付けるとともに前記第３部品を前記第３位置決め部材で位置決めした状態で前記第３支持装置により支持した後、前記アームを移動させ、その後、前記第１支持装置、前記第２支持装置及び前記第３支持装置を解除して、前記第１位置決め部材、前記第２位置決め部材及び前記第３位置決め部材による位置決めを解除し、前記第１部品、前記第２部品及び前記第３部品の組付けを完了することを特徴とする自動組付け装置。
【請求項２】
前記第１位置決め部材は、２つの前記第１部品の位置を決めるものであり、前記第１支持装置は、前記位置決め部材により位置決めされた２つの第１部品を支持するための２つの支持装置を備え、前記アームは、２つの前記第１部品を位置決め及び支持した後、前記第２部品が供給される場所に移動して、２つの前記第１部品を前記第２部品に組付けるものである請求項１に記載の自動組付け装置。
【請求項３】
前記支持装置は、前記ベース部材に設けられたシリンダピストンと、該シリンダピストンの出力軸となるピストンロッドと、該ピストンロッドに対して回動可能な支持部材とで構成されることを特徴とする請求項１または２に記載の自動組付け装置。
【請求項４】
ベース部材に設けられた第１位置決め部材に第１部品を位置決めした状態で第１支持装置の作動により支持し、その後、前記第２部品が供給される場所まで移動し第２部品に前記第１部品を組み付けるとともに、前記第２部品を、前記ベース部材に設けられた第２位置決め部材で位置決めした状態で第２支持装置の作動により前記第１位置決め部材とは異なる方向から支持し、その後、第３部品が供給される場所まで移動して第３部品に前記第２部品を組付けるとともに、前記ベース部材に設けられた第３位置決め部材に第３部品を位置決めした状態で第３支持装置の作動により支持した後、前記ベース部材を移動させ、その後、前記第１支持装置、前記第２支持装置及び前記第３支持装置の支持を解除して、前記第１位置決め部材、前記第２位置決め部材及び前記第３位置決め部材による位置決めを解除し、前記第１部品、前記第２部品及び前記第３部品の組付けを完了することを特徴とする自動組み付け装置の組み付け方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動的に部品を組付ける自動組付け装置に関し、特に、部品を段階的に重ねて組付けを行う方法に係わるものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自動組付け装置はロボット等による自動組付け装置が知られている。この装置は、例えば、ロボットのアーム先端に取り付けられた複数の把持具（以下、チャックと称す）を使用し、チャックを回転させて段階的に部品を掴むタレットハンドが特開平６−２１０５８３号公報に開示されている。このようなタレットハンドを使用して組付けを行う場合には、一般的に、タレットハンドを供給部品のところに取りに行き、複数のチャックで部品を掴み、組付け台上に複数のチャックで掴んだ部品を１つずつチャックの拘束を解除しながら回転させて置くことにより、段階的に１つずつ層状に下から上に順次積み上げていく方法（ピックアンドプレース方式）が、ＪＩＳに基づく機械システム設計便覧（財団法人  日本規格協会  １９８６年１２月１８日発行）の２６９頁に開示されており、この方法が用いられている。
【０００３】
つまり、この組付け方法は、図９の（ａ）〜（ｄ）に示される状態遷移図の如く、以下のように行うものである。
【０００４】
まず最初に、チャック装置は組付け台がある初期位置（Ａ位置）から部品が供給治具から供給される位置（Ｂ位置）に移動する。Ｂ位置に到着すると第１部品を掴むため下降し、Ｂ位置に置かれた供給治具上の第１部品をハンドで掴む（ａ状態）。その後、第１部品を掴んだチャック装置は上昇し、最初のＡ位置まで移動（ｂ状態）する。そこで、チャック装置は下降して第１部品を組付け台上に置かれた第２部品にはめ込む（ｃ状態）。その後、チャック装置は第２部品に第１部品をはめ込むとチャックを開いて解除することで第２部品に第１部品が組付けられた状態となる。この動作が終了すると、チャック装置はまた同じようにＢ位置に向けて移動し、大量生産においては（ａ）〜（ｄ）の動作が繰り返し行われるものとなる。
【０００５】
【本発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記の動作を検討してみると、図８に示されるようにロボットは最初に初期位置（Ａ点）からＢ点にある第１部品を取りに行くためにＢ点に移動するという動作（▲１▼状態）を行う。Ｂ点では部品を掴むために下降（▲２▼状態）し、▲３▼状態で第１部品を掴むことになる。その後、第１部品を掴んで▲４▼状態で上昇を行い、▲５▼状態でＢ点からＡ点に移動する。Ａ点に到達し組付けの位置になったら▲６▼状態で組付けを行うために下降を行い、▲７▼状態で第１部品を第２部品への組付ける。その後、ロボットのチャック装置は上昇を行い、また▲１▼〜▲８▼の状態を繰り返すものとなる。
【０００６】
この場合、１つの部品の組付けに際して動作は８動作となるが、▲１▼と▲５▼の状態、▲２▼と▲４▼の状態、▲６▼と▲８▼の状態は、それぞれ往復運をするために同じような動作を行う。
【０００７】
例えば、図１０に示されるように組付け部品が４つある場合には、上記に示す繰り返し動作を４回行うことになり、例えば、図８における▲１▼、▲２▼、▲８▼の状態においてはチャック装置は何も掴んでいない状態となり、実際、組付けを行っていない無駄な工程により組付け時間が長くなり組付けに時間がかかってしまう。このため、大量生産を行う場合には生産性が良くない。
【０００８】
よって、本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、自動組付けを行う場合に無駄な工程を排除し、生産性の向上を図ることを技術的課題とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するため講じた第１の技術的手段は、ベース部材と、該ベース部材に設けられ第１部品の位置を決める第１位置決め部材と、該第１位置決め部材により位置決めされた前記第１部品を支持する第１支持装置と、前記ベース部材に固定され第２部品の位置を決める第２位置決め部材と、該第２位置決め部材により位置決めされた前記第２部品を支持する第２支持装置と、前記ベース部材に固定され第３部品の位置を決める第３位置決め部材と、該第３位置決め部材により位置決めされた前記第３部品を支持する第３支持装置とを少なくとも有するアームを備える自動組付け装置であって、前記第１支持装置と前記第２支持装置とは、異なる方向から前記第１部品と前記第２部品とを支持するものであり、前記アームは、前記第１部品を第１位置決め部材で位置決めした状態で前記第１支持装置で第１部品を支持し、その後、前記第２部品が供給される場所まで移動し前記第２部品に前記第１部品を組付けるとともに前記第２部品を前記第２位置決め部材で位置決めした状態で前記第２支持装置により支持し、その後、第３部品が供給される場所まで移動して第３部品に前記第２部品を組付けるとともに前記第３部品を前記第３位置決め部材で位置決めした状態で前記第３支持装置により支持した後、前記アームを移動させ、その後、前記第１支持装置、前記第２支持装置及び前記第３支持装置の支持を解除して、前記第１位置決め部材、前記第２位置決め部材及び前記第３位置決め部材による位置決めを解除し、前記第１部品、前記第２部品及び前記第３部品の組付けを完了するようにした。
上記の構成により、第１部品を第１位置決め部材で位置決めした状態で第１支持装置により支持し、その後、第２部品に第１部品を組付け第２部品を第２位置決め部材で位置決めした状態で第２支持装置により支持し、その後、第３部品に第２部品を組付け第３部品を第３位置決め部材で位置決めした状態で第３支持装置により支持して組付けが行えるので部品の支持と組付けが一緒に行える装置が提供される。
【００１０】
より好ましくは、前記第１位置決め部材は、２つの前記第１部品の位置を決めるものであり、前記第１支持装置は、前記位置決め部材により位置決めされた２つの第１部品を支持するための２つの支持装置を備え、前記アームは、２つの前記第１部品を位置決め及び支持した後、前記第２部品が供給される場所に移動して、２つの前記第１部品を前記第２部品に組付けるものであってもよい。
また、好ましくは、支持装置はベース部材に設けられたシリンダピストンと、シリンダピストンの出力軸となるピストンロッドと、ピストンロッドに対して回動可能な支持部材とで構成すれば、シリンダピストンの作動によってシリンダロッドが可動され、部品が確実に支持されるものとなる。
【００１１】
上記の課題を解決するため講じた第２の技術的手段は、
ベース部材に設けられた第１位置決め部材に第１部品を位置決めした状態で第１支持装置の作動により支持し、その後、前記第２部品が供給される場所まで移動し第２部品に前記第１部品を組み付けるとともに、前記第２部品を、前記ベース部材に設けられた第２位置決め部材で位置決めした状態で第２支持装置の作動により前記第１位置決め部材とは異なる方向から支持し、その後、第３部品が供給される場所まで移動して第３部品に前記第２部品を組付けるとともに、前記ベース部材に設けられた第３位置決め部材に第３部品を位置決めした状態で第３支持装置の作動により支持した後、前記ベース部材を移動させ、その後、前記第１支持装置、前記第２支持装置及び前記第３支持装置の支持を解除して、前記第１位置決め部材、前記第２位置決め部材、前記第３位置決め部材による位置決めを解除し、前記第１部品、前記第２部品及び前記第３部品の組付けを完了するものとした。
【００１２】
上記の方法によれば、第１、第２及び第３の位置決め部材と支持装置を設けることにより、部品の支持と組付けが一緒に行えるものとなる。この場合、自動組付け装置は組付け時には常に組付けの部品を支持する状態となり、組付けを行っていない無駄な工程がなくなり、組付け時間の短縮が図れる。大量生産を行うときには、生産性が良くなる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図１〜図７の図面を参照して説明する。
【００１４】
図１は本発明の自動組付け装置による組付け方法であり、図２は図１の部品の組付け状態を段階的に示した概念図である。ここでは、組付け部品が４つのものについて説明を行うが、組付け部品点数はこれに限定されないものとする。
【００１５】
そこで、最初に本発明の概要について図１を参照して簡単に説明する。第１部品１１〜第４部品１４までの部品組付けは、図８に示すロボット１０のアーム２１の先端に組付け部品を把持または支持する装置がついていることを前提として以下の説明を行うものとし、図１に示すアーム２１の状態は図８に示す▲１▼および▲５▼の状態に対応するものである。ロボット１０のアーム２１は、初期位置から最初に第１部品が供給される場所まで移動し、第１部品１１を第１チャック装置で掴む。その後、第１部品１１を掴んだ状態でアーム２１は、今度、第２部品１２が供給される場所まで移動し、第２部品１２に設けられた突起部１２ｂが第１部品１１の孔１１ａに挿入されるように下降を行い、第２チャック装置を作動させ第２部品１２を掴む。この状態で、第２部品１２は第１部品１１に組付けられた状態で第１部品１１と第２部品は第１及び第２チャック装置により挟まれている。その後、アーム２１は第３部品１３が供給される場所まで移動し、第３部品１３の大径部１３ｂに設けられた孔１３ａに第２部品１２の下側の突起部１２ａが挿入されるように下降し、第３部品１３を第３チャック装置を作動させ掴む。この時、第１〜第３部品を掴んだ状態となり、その後、第４部品１４が供給される場所にアーム２１が移動する。第４部品１４が供給される位置に移動すると、第４部品１４に設けられた孔１４ａに第３部品１３の小径部１３ｃが挿入されるように第４チャック装置を作動させ第４部品１４を掴んだ状態でアーム２１を組付けられた部品をのせる組付け台の上に置き、第１〜第４チャック装置を解除させアーム２１を上昇させる。このチャック装置の解除により組付け台が置かれている場所で第１〜第４部品の組付けが完了するものとなる。この場合、複数のチャック装置を備えるアーム２１の移動は部品を取りに行く動きとなるが、部品を取りに行き一旦部品を掴むと、その後は部品を掴むと同時に組付けが行えるので、自動組付けを行う際に組付け部品を持っていない無駄な工程が省略されるために、組付け時間の短縮を図ることができ、大量生産の場合には生産性が向上するものとなる。
【００１６】
次に、本発明の一実施形態における具体例について説明する。
【００１７】
自動組付け装置２０は、図８に示されるようなロボット１０のアーム２１の先端に設けられており、シリンダピストンと支持部材から成る支持装置を機能的に作動させることで、図３に示すような車両用の４つのシート部品（ポール１７、カム１６、ロアアーム１８、レバー１９）の組付けを行うものである。
【００１８】
そこで、自動組付け装置２０の構成について説明すると、この自動組付け装置２０は、図４〜図６に示されるような構成となっている。ここで、図４は支持装置５４，３４，８４と位置決めプレート３７の配置を示すが、直接、図５及び図６に対応するものではない。
【００１９】
実際の構成を図５を参照して説明すると、基台となる第１ベース部材６０と第３ベース部材６２は対向して配設され、第１ベース部材６０と第３ベース部材６２間には支柱３９ｃがボルト７１により固定されて一定間隔が保たれている。この支柱３９ｃは第１ベース部材６０と第３ベース部材６２の両方に設けられた支柱固定孔を貫通して上部からボルト７１によりねじで固定され、その下側には位置決めピン３９ａが支柱３９ｃにねじにより固定される。また、第１ベース部材６０には図４に示されるように位置決めプレート３７が設けられると共に、組付け時にロアアーム１８の組付け位置を決める位置決めピン３９ａ、３９ｂがボルト７１、７２により第１ベース部材６０に固定されている。
【００２０】
第３ベース部材６２には第３シリンダピストン４１のピストン４２およびジョイント４６が通る孔が設けられており、第３シリンダピストン４１が両側ブラケット４７を介して第３ベース部材６２に固定されていると共に、位置決めプレート４４ａが図示しないボルトにより固定されている。更に、第３ベース部材６２には図５に示されるような第２ベース部材６１を第１ベース部材６０に対して上下に動かすための上下シリンダ６３が図示しないボルトにより固定されており、この上下シリンダ６３のピストンロッド６４は第３ベース部材６２に対して上下動可能になっている。このピストンロッド６４の先端には第２ベース部材６１が固定されており、第２ベース部材６１は支柱３９ｃの途中に設けられたガイド３９ｃにガイドされて上下に滑らかに摺動するようになっている。このガイド３９ｄは、図５においては１つしか図示していないが、図５のガイド３９ｄの後ろ側と他に１ヶ所に設けられ、第１ベース部材６０には第２ベース部材６１の所定範囲外の下方への動きを制限するためにストッパ６０ａが設けられており、第２ベース部材６１は第１及び第３ベース部材間を所定範囲内で上下に動く。
【００２１】
尚、このストッパ６０ａは、第２ベース部材６０の側に設けることも可能である。
【００２２】
第１シリンダピストン３１は、図５に示されるように第２ベース部材６１側に固定されるが、その出力となるピストンロッド３２にはカム１６を爪部３５で支持する支持部材３４がピストンロッド３２側に配設されたジョイント３８によりピン３３で連係される。この支持部材３４は図示しないブラケットによりピン３６側が第２ベース部材６１に支持される。第１ピストン５１が作動し、ピストンロッド３２が下降した場合には、支持部材３４はジョイントに設けられた長孔にそって支持部材３４を支持するピン３３が摺動し、ピン３６を中心にして図５に示す時計方向に回動することで爪部３５でカム１６を支持するものとなる。
【００２３】
第２シリンダピストン５１は、第２ベース部材６１側に一側が固定されるが、出力軸となるピストンロッド５２にはロアアーム１８を爪部５５で支持する支持部材５４がピストンロッド５２側に配設されたジョイント５７を介して連係されている。この支持部材５４は図示しないブラケットにより第２ベース部材６１に支持され、第２ピストン５１が作動した場合には、支持部材５４はピン５６を中心にして図６に示す時計方向に回動することで爪部５５でロアアーム１８を支持するものとなる。
【００２４】
第３シリンダピストン４１は、図６に示されるように第３ベース部材６２側に固定されるが、ピストンロッド４２にはレバー１９のヒンジ部１９ａを支持するＬ字型の支持部材４４が回動可能なようにジョイント４６の長孔により支持され、この長孔を支持部材４４を支持するピン４３が摺動し、ピン４３を中心にして長孔に沿って回動可能となり、ピストンロッド４２が下降した場合には、支持部材は図６に示す反時計方向に回動されることになる。
【００２５】
つまり、支持部材４４はシリンダピストン４１内部で摺動を行うピストンの作動によりピストンロッド４２が上下方向に動くことによりジョイント４６の長孔を支持部材４４を支持するピン４３は摺動することで支持部材４４はピン４３を中心としてピストンロッド下降時には反時計方向に回転し、レバー１９のヒンジ部１９ａを横方向から支持するものとなる。
【００２６】
更には図５に示されるように、シリンダ６３の後ろにもポール１７を支持する支持部材８４が支持部材３４の構成と同じ機構のものが設けられており（図４参照）、以上のことから、図７に示す如く、第１から第３のシリンダピストン３１，５１，４１に関し、シリンダピストン、ピストンロッド、ジョイント、支持部材により組付け部品を支持する支持装置を構成している。
【００２７】
尚、上記に示した支持部材５４，３４，８４，４４を作動させるシリンダの制御、及びロボット２０のアーム２１の制御は予め定められた動作を行うようにプログラムが組まれ、図示しない制御装置により制御される。
【００２８】
次に、自動組付け装置２０の作動について説明する。
【００２９】
ロボット１０のアーム２１は、初期位置から最初、ポール１７が供給される場所まで移動する。この移動後、ポール１７を位置決めプレート３７により位置が決められた状態で図示しないピストンシリンダを作動させポール１７を支持部材８４で支持する。次に、ポール１７を支持した状態でアーム２１は、今度、カム１６が供給される場所まで移動し、カム１６が位置決めプレート３７のカム形状に沿ったガイド面に当接した状態となるところまで下降し、第１シリンダピストン３１を作動させピストンロッド３２を下方に押し下げることによりカム１６を支持する支持部材３４はピン３６を中心に回動することで爪部３５がカム１６の端面に当接し、カム１６が支持される。この場合、ポール１７とカム１６は位置決めプレート３７と支持部材８４，３４により挟まれ支持された状態となる。その後、アーム２１はロアアーム１８が供給される場所まで移動し、位置決めピン３９ａ，３９ｂにより位置決めされ，ポール１７がロアアーム１８の直線状の凹面１８ｃに、また、カム１６が円周状の凹面に配設されるように下降し、シリンダピストン５１を作動させて、ピストンロッド５２を下方に押し下げることにより支持部材５４はピン５６を中心にして図６に示す時計方向に回転し、この回動により爪部５５でロアアーム１８を支持する。このとき、ポール１７、カム１６、ロアアーム１８を共に支持しているものとなる。その後、レバー１９が供給される場所にアーム２１が移動する。レバー１９が供給される位置に移動すると、レバー１９のヒンジ部１９ａがロアアーム１８の孔１８ａとカム１６の孔１６ａに貫通し、位置決めプレート４４ａにヒンジ部１９ａが位置決めされた状態で第３シリンダピストン４１を作動させ、ピストンロッド４２を下方に押し下げることでピン４３を中心にして支持部材４４は図６に示す反時計方向に回動するものとなる。こうした動作によりレバー１９を支持した状態１０で、アーム２１を組付けられた部品を置く組付け台の上に移動させ、組付け台の上に組付けられた部品を置き、ポール１７，カム１６，ロアアーム１８，レバー１９を支持する支持部材全てを解除させた後、アーム２１を上昇させることで、支持部材の解除により組付け台が置かれている場所でポール１７，カム１６，ロアアーム１８，レバー１９の組付けが完了する。
【００３０】
本発明によれば、ベース部材と、該ベース部材に設けられ第1部品の位置を決める第１位置決め部材と、該第１位置決め部材により位置決めされた前記第1部品を支持する第１支持装置と、前記ベース部材に固定され第２部品の位置を決める第２位置決め部材と、該第２位置決め部材により位置決めされた前記第２部品を支持する第２支持装置と、前記ベース部材に固定され第３部品の位置を決める第３位置決め部材と、該第３位置決め部材により位置決めされた前記第３部品を支持する第３支持装置とを少なくとも有するアームを備える自動組付け装置であって、前記第１支持装置と前記第２支持装置とは、異なる方向から前記第１部品と前記第２部品とを支持するものであり、前記アームは、前記第１部品を第１位置決め部材で位置決めした状態で前記第１支持装置で第１部品を支持し、その後、前記第２部品が供給される場所まで移動し前記第２部品に前記第１部品を組付けるとともに前記第２部品を前記第２位置決め部材で位置決めした状態で前記第２支持装置により支持し、その後、第３部品が供給される場所まで移動して第３部品に前記第２部品を組付けるとともに前記第３部品を前記第３位置決め部材で位置決めした状態で前記第３支持装置により支持した後、前記アームを移動させ、その後、前記第１支持装置、前記第２支持装置及び前記第３支持装置を解除して、前記第１位置決め部材、前記第２位置決め部材及び前記第３位置決め部材による位置決めを解除し、前記第１部品、前記第２部品及び前記第３部品の組付けを完了することにより、第１部品を第１位置決め部材で位置決めした状態で第１支持装置により支持し、その後、第２部品に第１部品を組みつけ第２部品を第２位置決め部材で位置決めした状態で第２支持装置により支持し、その後、第３部品に第２部品を組付け第３部品を第３位置決め部材で位置決めした状態で第３支持装置により支持して組付けが行え、部品の支持と組付けが一緒に行える装置が提供されるものとなる。
【００３１】
この場合、支持装置をベース部材に設けられたシリンダピストンと、シリンダピストンの出力軸となるピストンロッドと、ピストンロッドに対して回動可能な支持部材とで構成すれば、シリンダピストンの作動によってシリンダロッドが可動され、部品が確実に支持されるものとなる。
【００３２】
また、ベース部材に設けられた第１位置決め部材に第１部品を位置決めした状態で第１支持装置の作動により支持し、その後、前記第２部品が供給される場所まで移動し第２部品に前記第１部品を組み付けるとともに、前記第２部品を、前記ベース部材に設けられた第２位置決め部材で位置決めした状態で第２支持装置の作動により前記第１位置決め部材とは異なる方向から支持し、その後、第３部品が供給される場所まで移動して第３部品に前記第２部品を組付けるとともに、前記ベース部材に設けられた第３位置決め部材に第３部品を位置決めした状態で第３支持装置の作動により支持した後、前記ベース部材を移動させ、その後、前記第１支持装置、前記第２支持装置及び前記第３支持装置を解除して、前記第１位置決め部材、前記第２位置決め部材、前記第３位置決め部材による位置決めを解除し、前記第１部品、前記第２部品及び前記第３部品の組付けを完了すれば、第１、第２及び第３位置決め部材と第１、第２及び第３支持装置を設けることにより、部品の支持と組付けが一緒に行えるものとなる。
【００３３】
この場合、自動組付け装置は組付け時には常に組付けの部品を支持する状態となり、組付けを行っていない無駄な工程がなくなり、組付け時間の短縮が図れる。大量生産を行うときには生産性が良くなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施形態における自動組付け装置による組付け方法である。
【図２】  図１に示す方法で組付けを行った場合の組付け状態を示す概念図である。
【図３】  本発明の一実施形態における自動組付け装置で組付けを行う部品の組付け図である。
【図４】  図３を組付ける自動組付け装置の支持部材の配置図である。
【図５】  図４に示すａ視図である。
【図６】  図４に示すｂ視図である。
【図７】  本発明の一実施形態における支持装置の一例を示す図である。
【図８】  従来のロボットによる自動組付けの手順を示す概要図である。
【図９】  図８の組付けの具体例である。
【図１０】  従来の別の組付け方法である。
【符号の説明】
１  チャック装置
３  供給治具
４  組付け台
１０  ロボット
１１，１２，１３，１４  部品（組付け部品）
１６，１７，１８，１９  部品（組付け部品）
２０  自動組付け装置
２１  アーム
３１，４１，５１  シリンダピストン（支持装置）
３２，４２，５２  ピストンロッド（支持装置）
３７，４４ａ      位置決めプレート（位置決め部材）
３９ａ，３９ｂ    位置決めピン（位置決め部材）
６０，６１，６２  ベース部材
【図１】
0003893652.tif 000002
【図２】
0003893652.tif 000003
【図３】
0003893652.tif 000004
【図４】
0003893652.tif 000005
【図５】
0003893652.tif 000006
【図６】
0003893652.tif 000007
【図７】
0003893652.tif 000008
【図８】
0003893652.tif 000009
【図９】
0003893652.tif 000010
【図１０】
0003893652.tif 000011