【手続補正書】
【提出日】平成28年11月2日(2016.11.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９２】
以上の説明は、本発明の例示にすぎず、本発明を制限すると解釈されるべきではない。本発明のわずかな例示的実施形態について説明してきたが、当業者であれば、本発明の新規の示唆および利点から実質的に逸脱することなく、例示的実施形態に対して多くの修正が可能であることを容易に理解するだろう。従って、このような修正の全てが本発明の範囲内に含まれることが意図されている。それ故、前述の説明は、本発明の例示にすぎず、開示されている特定の実施形態に制限されるものではないこと、および開示された実施形態に対する修正および他の実施形態は、本発明の範囲内に含まることが意図されていることを理解されたい。
[実施形態１]
柔軟劣駆動把持具であって、
基部と、
複数のフィンガーであって、前記複数のフィンガーの少なくとも１本は、
近位指骨と、
前記近位指骨を前記基部に接続する近位関節と、
遠位指骨と、
前記遠位指骨を前記近位指骨に接続する遠位関節と、
前記指骨を移動させるための部材と、
を備えており、
前記近位関節および前記遠位関節の少なくとも１つは、屈曲関節を含んでおり、前記屈曲関節は、前記屈曲関節の第１の方向において第１の柔軟性を有し、前記屈曲関節の第２の方向において第２の柔軟性を有しており、前記第２の柔軟性は、前記第１の柔軟性と比較して曲がらないほど小さくなっており、
前記遠位指骨は、
丸い端面と、
前記丸い端面に隣接する持上げ縁を備える持上げ部と、
を備えており、
前記部材は、前記屈曲関節の前記第１の方向と平行に作用するようになっている、
複数のフィンガーと、
前記部材に関連付けられた少なくとも１つのアクチュエータと、
を備えており、
前記把持具は、自由度よりも少ないアクチュエータを有している、
柔軟劣駆動把持具。
[実施形態２]
前記持上げ縁は、自由端末縁であり、
前記遠位指骨は、前記丸い端面と前記持上げ縁の間に画定された持上げ溝を備えている、
実施形態１に記載の把持具。
[実施形態３]
前記丸い端面は、前記持上げ溝の長軸と実質的に直交する面において円弧を画定している、実施形態２に記載の把持具。
[実施形態４]
前記持上げ溝は、約１ｍｍから３ｍｍの範囲内の深さを有している、実施形態２に記載の把持具。
[実施形態５]
前記丸い端面は、前記持上げ部よりも軟質な材料から形成されている、実施形態１に記載の把持具。
[実施形態６]
前記丸い端面の前記軟質材料は、約ショアＡ硬度０からショアＡ硬度６０の範囲内にある硬度を有しており、
前記持上げ部は、少なくとも約１００ＧＰａの硬度を有している、
実施形態５に記載の把持具。
[実施形態７]
前記丸い端面に対する前記持上げ縁の位置を選択的に調整するように操作可能な調整機構を備えている、実施形態１に記載の把持具。
[実施形態８]
前記遠位指骨は、実質的に平坦な内側把持面と、互いに向き合って軸方向に延在する明瞭な内側縁と、を有している、実施形態１に記載の把持具。
[実施形態９]
柔軟劣駆動把持具であって、
基部と、
複数のフィンガーであって、前記複数のフィンガーの少なくとも１本は、
近位指骨と、
前記近位指骨を前記基部に接続する近位関節と、
遠位指骨と、
前記遠位指骨を前記近位指骨に接続する遠位関節と、
前記指骨を移動させるための部材と、
を備えており、
前記近位関節および前記遠位関節の少なくとも１つは、屈曲関節を含んでおり、前記屈曲関節は、前記屈曲関節の第１の方向において第１の柔軟性を有し、前記屈曲関節の第２の方向において第２の柔軟性を有しており、前記第２の柔軟性は、前記第１の柔軟性と比較して曲がらないほど小さくなっており、
前記部材は、前記屈曲関節の前記第１の方向と平行に作用するようになっている、
複数のフィンガーと、
前記部材に関連付けられた少なくとも１つのアクチュエータと、
を備えており、
前記遠位指骨は、実質的に平坦な内側把持面と、互いに向き合って軸方向に延在する明瞭な内側縁と、を有しており、
前記把持具は、自由度よりも少ないアクチュエータを有している、
柔軟劣駆動把持具。
[実施形態１０]
前記平坦な内側把持面は、前記屈曲関節の主曲げ軸と実質的に平行になっている、実施形態９に記載の把持具。
[実施形態１１]
前記平坦な内側把持面は、エラストマー材料から形成されている、実施形態９に記載の把持具。
[実施形態１２]
前記屈曲関節は、エラストマー材料から形成された屈曲リンクを備えている、実施形態９に記載の把持具。
[実施形態１３]
前記遠位指骨は、前記第１の方向と直交する実質的に矩形断面を有している、実施形態９に記載の把持具。
[実施形態１４]
柔軟劣駆動把持具であって、
基部と、
２本のフィンガーおよび前記２本のフィンガーと向き合う親指であって、前記フィンガーおよび前記親指の各々は、
近位指骨と、
遠位指骨と、
前記近位指骨を前記遠位指骨に直接接続する遠位関節であって、第１の方向において追従するようになっている、遠位関節と、
前記近位指骨を前記基部に直接接続する近位関節であって、第２の方向において追従するようになっている、遠位関節と、
前記近位指骨および前記遠位指骨を移動させるための腱ケーブルであって、前記第１の追従性の方向と実質的に平行であり、前記第１の方向における前記遠位関節の前記追従性を実質的に変化させるようになっている、腱ケーブルと、
を備えている、２本のフィンガーおよび親指と、
前記フィンガーおよび親指を移動させる少なくとも１つのアクチュエータと、
を備えており、
各遠位指骨は、前記遠位指骨に接続された前記近位指骨の長さの０．６０倍から０．６６倍の長さを有しており、
前記親指に対する前記２本のフィンガーの各々の前記近位関節からの平均距離は、前記２本のフィンガーの前記近位指骨の平均長さの１．３０倍から１．４４倍であり、
前記把持具は、自由度よりも少ないアクチュエータを有している、
柔軟劣駆動把持具。
[実施形態１５]
前記基部は、前記フィンガーと前記親指との間に掌を備えており、
前記掌は、前記近位指骨の前記平均長さの約１．２１倍から１．３３倍の範囲内にある主寸法を有している、
実施形態１４に記載の把持具。
[実施形態１６]
前記フィンガーの前記近位関節間の間隔は、前記近位指骨の前記平均長さの約０．９７倍から１．０８倍の範囲内にある、実施形態１４に記載の把持具。
[実施形態１７]
柔軟劣駆動把持具であって、
掌基部と、
２本のフィンガーであって、前記フィンガーの各々は、
近位指骨と、
遠位指骨と、
前記遠位指骨を前記近位指骨に接続する柔軟屈曲関節と、
前記近位指骨を前記掌基部に接続するピン関節であって、ピン枢軸を中心とする回転に対して、前記掌基部に対する前記近位指骨の角運動を拘束するようになっている、ピン関節と、
を備えている、２本のフィンガーと、
前記フィンガーを移動させるための少なくとも１つのアクチュエータと、
を備えており、
前記把持具は、自由度よりも少ないアクチュエータを有している、
柔軟劣駆動把持具。
[実施形態１８]
各フィンガーに関連付けられたピン関節角度センサを備えている、実施形態１７に記載の把持具。
[実施形態１９]
各フィンガーを前記掌基部に接続する回転関節を備えており、前記フィンガーは、そのピン枢軸を前記掌基部に対して再配向させるために、前記回転関節を中心として前記掌基部に対して回転可能になっている、実施形態１７に記載の把持具。
[実施形態２０]
親指であって、
近位指骨と、
遠位指骨と、
前記遠位指骨を前記近位指骨に接続する柔軟屈曲関節と、
前記近位指骨を前記掌基部に接続するピン関節であって、ピン枢軸を中心とする回転に対して、前記掌基部に対する前記近位指骨の角運動を拘束するようになっている、ピン関節と、
を備えている、親指と、
前記フィンガーから独立して前記親指を移動させる少なくとも１つのアクチュエータと、
をさらに備えている、実施形態１７に記載の把持具。
[実施形態２１]
柔軟劣駆動把持具であって、   
掌基部と、
２本のフィンガーであって、前記フィンガーの各々は、
近位指骨と、
遠位指骨と、
前記遠位指骨を前記近位指骨に接続する柔軟屈曲関節と、
前記近位指骨を前記掌基部に接続するピン関節であって、ピン枢軸を中心とする主要自由度を有している、ピン関節と、
前記近位指骨および遠位指骨を移動させるための腱ケーブルであって、前記腱ケーブルの運動は、前記屈曲関節を中心とする前記遠位指骨の角運動よりも大きい割合で前記ピン枢軸を中心とする前記近位指骨の角運動を生じさせるようになっている、腱ケーブルと、
を備えている、２本のフィンガーと、
前記フィンガーを移動させる少なくとも１つのアクチュエータと、
を備えており、
前記把持具は、自由度よりも少ないアクチュエータを有している、
柔軟劣駆動把持具。
[実施形態２２]
前記屈曲関節は、柔軟なエラストマー材料から形成された屈曲リンクを備えている、実施形態２１に記載の把持具。
[実施形態２３]
前記枢動関節は、前記近位指骨を前記枢動関節を中心として第１の方向および第２の方向に回転させるために、前記近位指骨を前記掌基部に接続しており、
前記把持具は、前記近位指骨を前記第２の方向に駆動して戻り位置に至らせる戻り付勢バネを備えており、
戻り付勢バネは、第１のバネ率を有しており、 
前記屈曲関節は、前記遠位指骨を前記近位指骨に対して開位置に付勢するように構成されており、第２のバネ率を有しており、
前記第２のバネ率は、前記第１のバネ率よりも大きくなっている、
実施形態２１に記載の把持具。
[実施形態２４]
前記第２のバネ率は、前記第１のバネ率の少なくとも８倍になっている、実施形態２３に記載の把持具。
[実施形態２５]
前記第１のバネ率は、前記腱ケーブルを緩めることによって、前記近位指骨を前記把持具の任意の方位における前記戻り位置に保持するのに十分になっており、
前記第２のバネ率は、前記腱ケーブルを緩めることによって、前記遠位指骨を前記把持具の任意の方位における前記開位置に保持するのに十分になっている、
実施形態２３に記載の把持具。 
[実施形態２６]
柔軟劣駆動把持具であって、 
掌基部と、
２本のフィンガーであって、前記フィンガーの各々は、
近位指骨と、
遠位指骨と、
前記遠位指骨を前記近位指骨に接続する柔軟屈曲関節と、
前記近位指骨を前記枢動関節を中心として第１の方向および第２の方向に回転させるために、前記近位指骨を前記掌基部に接続する枢動関節と、
前記近位指骨を前記第１の方向に移動させるための腱ケーブルと、
前記近位指骨を前記第２の方向に駆動して戻り位置に至らせる戻り付勢バネであって、前記戻り付勢バネの前記バネ率は、前記腱ケーブルを緩めることによって、前記近位指骨を前記把持具の任意の方位における前記戻り位置に保持するのに十分になっている、戻り付勢バネと、
を備えている、２本のフィンガーと、
各腱ケーブルに関連付けられた少なくとも１つのアクチュエータと、
を備えており、
前記把持具は、自由度よりも少ないアクチュエータを有している、
柔軟劣駆動把持具。
[実施形態２７]
前記戻り付勢バネは、ねじりバネを含んでいる、実施形態２６に記載の把持具。
[実施形態２８]
基部と、
近位関節によって前記基部に接続された近位端を有するフィンガーと、
前記基部に対して前記フィンガーを移動させるように構成された腱ケーブルと、
前記フィンガーを前記基部に離脱可能に連結する磁気離脱機構と
を備えている，把持具。
[実施形態２９]
前記腱ケーブルは、前記磁気離脱機構を通って前記フィンガーに延在している、実施形態２８に記載の把持具。
[実施形態３０]
前記磁気離脱機構は、
フィンガーサブマウントであって、前記フィンガーが前記近位関節によって前記フィンガーサブマウントに枢動可能に接続されている、フィンガーサブマウントと、
前記基部上の基部サブマウントと、
を備えており、
前記フィンガーサブマウントおよび前記基部サブマウントは、磁気的に互いに吸引されており、前記フィンガーサブマウントは、前記基部サブマウントを介して前記基部に接続されている、
実施形態２９に記載の把持具。
[実施形態３１]
前記磁気離脱機構は、前記フィンガーサブマウントおよび前記基部サブマウントが分離し、次いで、再接合されたとき、前記フィンガーサブマウントを前記基部サブマウントと再び真っ直ぐに並べる少なくとも１つの位置決め特徴部を備えている、実施形態３０に記載の把持具。
[実施形態３２]
前記少なくとも１つの位置決め特徴部は、環状または半環状溝を備えている、実施形態３１に記載の把持具。
[実施形態３３]
前記磁気離脱機構は、閾値負荷を越える負荷が前記フィンガーに加えられたとき、前記フィンガーを解放し、前記基部に対して撓ませるように、操作可能になっている、実施形態２８に記載の把持具。
[実施形態３４]
柔軟劣駆動把持具であって、
基部と、
２本のフィンガーおよび前記２本のフィンガーと向き合う親指であって、前記フィンガーおよび前記親指の各々は、 
近位指骨と、
遠位指骨と、
前記近位指骨を前記遠位指骨に直接接続する遠位関節であって、第１の方向において追従するようになっている、遠位関節と、
前記近位指骨を前記基部に直接接続する近位関節であって、第２の方向において追従するようになっている、近位関節と、
前記近位指骨および遠位指骨を移動させるための腱ケーブルであって、前記第１の柔軟性の方向と実質的に平行であり、前記第１の方向における前記遠位関節の前記柔軟性を実質的に変化させるようになっている、腱ケーブルと、
を備えている、２本のフィンガーおよび親指と、
前記フィンガーおよび親指を移動させる少なくとも１つのアクチュエータと、
を備えており、
前記親指は、前記近位指骨から独立して前記遠位指骨の運動を可能にするために、前記近位指骨を前記第１の腱ケーブルの反対側において選択的に拘束するための第２の腱ケーブルをさらに備えており、
前記把持具は、自由度よりも少ないアクチュエータを有している、
柔軟劣駆動把持具。
[実施形態３５]
前記親指の前記第１の腱ケーブルを作動させる第１のアクチュエータと、前記親指の前記第２の腱ケーブルを作動させる第２のアクチュエータと、を備えている、実施形態３４に記載の把持具。
[実施形態３６]
各フィンガーは、前記近位指骨から独立して前記遠位指骨の運動を可能にするために前記近位指骨を前記腱ケーブルの反対側において選択的に拘束するための腱を備えていない、実施形態３４に記載の把持具。
[実施形態３７]
柔軟劣駆動把持具であって、
基部と、
２本のフィンガーおよび前記２本のフィンガーと向き合う親指であって、前記フィンガーおよび親指の各々は、
近位指骨と、
遠位指骨と、
前記近位指骨を前記遠位指骨に直接接続する遠位関節であって、第１の方向において追従するようになっている、遠位関節と、
前記近位指骨を前記基部に直接接続する近位関節であって、第２の方向において追従するようになっている、近位関節と、
前記近位指骨および遠位指骨を移動させるための腱ケーブルであって、前記第１の柔軟性の方向と実質的に平行であり、前記第１の方向における前記遠位関節の前記柔軟性を実質的に変化させるようになっている、腱ケーブルと、
を備えている、２本のフィンガーおよび親指と、
前記フィンガーおよび親指を移動させる少なくとも１つのアクチュエータと、
を備えており、
前記腱ケーブルは、約６０ｌｂｆから１２０ｌｂｆの範囲内にある持続引張負荷を伝達することができ、曲げ時に低エネルギー貯蔵をもたらし、１ｍｍ未満の半径曲げに対して堅牢であり、
前記把持具は、自由度より少ないアクチュエータを有している、
柔軟劣駆動把持具。
[実施形態３８]
前記フィンガーおよび前記親指の少なくとも１本は、前記近位関節を前記基部に離脱可能に連結する磁気離脱機構を備えている、実施形態３７に記載の把持具。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
柔軟劣駆動把持具であって、
基部と、
複数のフィンガーであって、前記複数のフィンガーの少なくとも１本は、
近位指骨と、
前記近位指骨を前記基部に接続する近位関節と、
遠位指骨と、
前記遠位指骨を前記近位指骨に接続する遠位関節と、
前記指骨を移動させるための部材と、
を備えており、
前記近位関節および前記遠位関節の少なくとも１つは、屈曲関節を含んでおり、前記屈曲関節は、前記屈曲関節の第１の方向において第１の柔軟性を有し、前記屈曲関節の第２の方向において第２の柔軟性を有しており、前記第２の柔軟性は、前記第１の柔軟性と比較して曲がらないほど小さくなっており、
前記遠位指骨は、
丸い端面と、
前記丸い端面に隣接する持上げ縁を備える持上げ部と、
を備えており、
前記部材は、前記屈曲関節の前記第１の方向と平行に作用するようになっている、
複数のフィンガーと、
前記部材に関連付けられた少なくとも１つのアクチュエータと、
を備えており、
前記把持具は、自由度よりも少ないアクチュエータを有している、
柔軟劣駆動把持具。
【請求項２】
前記丸い端面に対する前記持上げ縁の位置を選択的に調整するように操作可能な調整機構を備えている、請求項１に記載の把持具。
【請求項３】
前記持上げ縁は、自由端末縁であり、
前記遠位指骨は、前記丸い端面と前記持上げ縁の間に画定された持上げ溝を備えている、
請求項１または２に記載の把持具。
【請求項４】
前記丸い端面は、前記持上げ溝の長軸と実質的に直交する面において円弧を画定しており、前記丸い端面の形状は、前記持上げ部に隣接するアンダーカットを画定して、前記持上げ溝が前記アンダーカットと前記持上げ部の底面との間に画定されるようになっている、請求項３に記載の把持具。
【請求項５】
前記持上げ溝は、約１ｍｍから３ｍｍの範囲内の深さを有している、請求項３または４に記載の把持具。
【請求項６】
前記丸い端面は、前記持上げ部よりも軟質な材料から形成されている、請求項１〜５の何れか一項に記載の把持具。
【請求項７】
前記丸い端面の前記軟質材料は、約ショアＡ硬度０からショアＡ硬度６０の範囲内にある硬度を有しており、
前記持上げ部は、少なくとも約１００ＧＰａの硬度を有している、
請求項６に記載の把持具。
【請求項８】
前記持上げ縁は、約０．０２インチから０．０３インチの範囲内の厚みを有している、請求項１〜７の何れか一項に記載の把持具。
【請求項９】
前記遠位指骨は、実質的に平坦な内側把持面と、互いに向き合って軸方向に延在する明瞭な内側縁と、を有している、請求項１〜８の何れか一項に記載の把持具。
【請求項１０】
前記平坦な内側把持面は、前記屈曲関節の主曲げ軸と実質的に平行になっている、請求項９に記載の把持具。
【請求項１１】
前記平坦な内側把持面は、エラストマー材料から形成されている、請求項９または１０に記載の把持具。
【請求項１２】
前記屈曲関節は、エラストマー材料から形成された屈曲リンクを備えている、請求項９〜１１の何れか一項に記載の把持具。
【請求項１３】
前記遠位指骨は、前記第１の方向と直交する実質的に矩形断面を有している、請求項９〜１２の何れか一項に記載の把持具。
【請求項１４】
前記基部は、掌基部であり、
前記複数のフィンガーは、第１および第２のフィンガーを含み、前記第１および第２のフィンガーの各々は、
近位指骨と、
遠位指骨と、
前記遠位指骨を前記近位指骨に接続する柔軟屈曲関節と、
を備えており、
前記第１および第２のフィンガーの各々は、前記各々の前記近位指骨を前記掌基部に接続するピン関節をそれぞれ備え、前記ピン関節は、前記第１および第２のフィンガーのうち関連するフィンガーのピン枢軸を中心とする主要自由度を有しており、
前記第１および第２のフィンガーの各々は、前記近位指骨および前記遠位指骨を移動させるための腱ケーブルを備え、前記腱ケーブルの運動は、前記屈曲関節を中心とする前記遠位指骨の角運動よりも大きい割合で前記ピン枢軸を中心とする前記近位指骨の角運動を生じさせるようになっている、請求項１に記載の把持具。