【手続補正書】
【提出日】平成28年3月15日(2016.3.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
【図１】一実施形態によるロボット手術システムの上面斜視図である。
【図２】図１の機器の同じ斜視図である。
【図３】図１の機器の同じ斜視図である。
【図４Ａ】一実施形態によるロボット医療機器本体の正面図である。
【図４Ｂ】図４Ａの実施形態によるロボット医療機器本体の側面図である。
【図４Ｃ】図４Ａの実施形態によるロボット医療機器本体の斜視図である。
【図４Ｄ】図４Ａの実施形態によるロボット医療機器本体の分解斜視図である。
【図４Ｅ】図４Ａの実施形態によるロボット医療機器本体の分解斜視図である。
【図４Ｆ】図４Ａの実施形態によるロボット医療機器本体の内部構造透視正面図である。
【図４Ｇ】図４Ａの実施形態によるロボット医療機器本体の内部構造透視上面図である。
【図４Ｈ】図４Ａの実施形態によるロボット医療機器本体の内部構造透視側面図である。
【図５Ａ】一実施形態によるロボット機器と関連装置の本体の、分離された状態の正面斜視図である。
【図５Ｂ】図５Ａの実施形態によるロボット機器と関連装置の本体の、分離された状態の背面斜視図である。
【図６Ａ】一実施形態によるロボット機器と関連装置の本体の内部部品の、分離された状態の上面斜視図である。
【図６Ｂ】図６Ａの実施形態によるロボット機器と関連装置の本体の内部部品の、分離された状態の上面斜視図である。
【図６Ｃ】図６Ａの実施形態によるロボット機器と関連装置の内部部品の断面図である。
【図７Ａ】一実施形態によるロボット機器と関連装置の内部部品と本体の、分離された状態の上面斜視図である。
【図７Ｂ】図７Ａの実施形態によるロボット機器と関連装置の本体の一部の上面斜視図である。
【図８Ａ】一実施形態によるロボット機器と関連装置の内部部品と本体の、分離された状態の上面斜視図である。
【図８Ｂ】図８Ａの実施形態によるロボット機器と関連装置の本体の断面図である。
【図９Ａ】一実施形態によるロボット機器の内部部品の分解斜視図である。
【図９Ｂ】図９Ａの実施形態によるロボット機器と関連装置の本体の断面図である。
【図９Ｃ】図９Ａの実施形態によるロボット機器と関連装置の傘歯車とスパーシャフトの拡大分解図である。
【図１０Ａ】他の実施形態によるロボット機器と関連装置の本体グメントの分解斜視図である。
【図１０Ｂ】図１０Ａの実施形態によるロボット機器と関連装置の本体セグメントの分解斜視図である。
【図１１Ａ】他の実施形態によるロボット機器と関連装置の本体セグメントの分解斜視図である。
【図１１Ｂ】図１１Ａの実施形態によるロボット機器と関連装置の本体セグメントの断面図である。
【図１２Ａ】他の実施形態によるロボット機器と関連装置の本体セグメントの分解斜視図である。
【図１２Ｂ】図１２Ａの実施形態によるロボット機器と関連装置の本体セグメントの、反対側の分解斜視図である。
【図１３Ａ】他の実施形態によるロボット機器と関連装置の肩関節の分解斜視図である。
【図１３Ｂ】図１３Ａの実施形態によるロボット機器と関連装置の肩関節の側面図である。
【図１３Ｃ】図１３Ａの実施形態によるロボット機器と関連装置の肩関節の断面図である。
【図１３Ｄ】図１３Ａの実施形態によるロボット機器と関連装置の肩関節の分解図である。
【図１４Ａ】他の実施形態によるロボット機器と関連装置の肩関節の底面図である。
【図１４Ｂ】図１４Ａの実施形態によるロボット機器と関連装置の肩関節の斜視図である。
【図１４Ｃ】図１４Ａの実施形態によるロボット機器と関連装置の肩関節の底面図である。
【図１５Ａ】他の実施形態によるロボット機器と関連装置の上腕の斜視図である。
【図１５Ｂ】図１５Ａの実施形態によるロボット機器と関連装置の上腕の側面図である。
【図１６Ａ】他の実施形態によるロボット機器と関連装置のモータとドライブトレインの分解斜視図である。
【図１６Ｂ】図１６Ａの実施形態によるロボット機器と関連装置のモータとドライブトレインの断面図である。
【図１７Ａ】他の実施形態によるロボット機器と関連装置の筐体セグメントの分解側面図である。
【図１７Ｂ】図１７Ａの実施形態によるロボット機器と関連装置の筐体セグメントの分解斜視図である。
【図１８Ａ】他の実施形態によるロボット機器と関連装置の筐体とスパーシャフトの分解側面図である。
【図１８Ｂ】図１８Ａの実施形態によるロボット機器と関連装置の筐体とスパーシャフトの側方断面図である。
【図１９Ａ】他の実施形態によるロボット機器と関連装置のシャフトハウジングと筐体の分解側面斜視図である。
【図１９Ｂ】図１９Ａの実施形態によるロボット機器と関連装置のシャフトハウジングと筐体の、反対側の分解側面図である。
【図１９Ｃ】図１９Ａの実施形態によるロボット機器と関連装置のシャフトハウジングと筐体の断面図である。
【図２０Ａ】他の実施形態によるロボット機器と関連装置のシャフトの側面図である。
【図２０Ｂ】図２０Ａの実施形態によるロボット機器と関連装置のシャフトの斜視図である。
【図２０Ｃ】図２０Ａの実施形態によるロボット機器と関連装置のシャフトの他の斜視図である。
【図２１Ａ】他の実施形態によるロボット機器と関連装置の前腕の斜視図である。
【図２１Ｂ】図２１Ａの実施形態によるロボット機器と関連装置の前腕の側面図である。
【図２１Ｃ】図２１Ａの実施形態によるロボット機器と関連装置の前腕の他の側面図である。
【図２１Ｄ】図２１Ａ実施形態によるロボット機器と関連装置の前腕の端面図である。
【図２１Ｅ】図２１Ａの実施形態によるロボット機器と関連装置の前腕の側方断面図である。
【図２１Ｆ】図２１Ａの実施形態によるロボット機器と関連装置の前腕の側面図である。
【図２１Ｇ】図２１Ａの実施形態によるロボット機器と関連装置の前腕と内部部品の分解斜視図である。
【図２１Ｈ】図２１Ａの実施形態によるロボット機器と関連装置の前腕と内部部品の分解図である。
【図２２Ａ】他の実施形態によるロボット機器と関連装置の前腕と内部部品の基端部の拡大分解図である。
【図２２Ｂ】図２２Ａの実施形態によるロボット機器と関連装置の前腕と内部部品の基端部の拡大切欠き図である。
【図２３Ａ】他の実施形態によるロボット機器と関連装置の前腕と内部部品の把持鉗子端部の拡大切欠き図である。
【図２３Ｂ】図２３Ａの実施形態によるロボット機器と関連装置の前腕と内部部品の把持鉗子端部の拡大分解図である。
【図２４】また別の実装形態によるロボット機器と関連装置の把持鉗子の拡大斜視図である。
【図２５Ａ】他の実施形態によるロボット機器と関連装置の、カメラと内部部品を備える前腕の内部構造透視側面図である。
【図２５Ｂ】図２５Ａの実施形態によるロボット機器と関連装置の、カメラを備える前腕の分解した状態の内部構造透視図である。
【図２５Ｃ】図２５Ａの実施形態によるロボット機器と関連装置の、カメラを備える前腕の拡大斜視図である。
【図２５Ｄ】図２５Ａの実施形態によるロボット機器と関連装置の、カメラを備える前腕の他の拡大斜視図である。
【図２５Ｅ】図２５Ａの実施形態によるロボット機器と関連装置にとってのカメラの視野を詳細に示す、カメラを備える前腕の斜視図である。
【図２６Ａ】他の実施形態によるロボット機器と関連装置の、１つの位置にある前腕と本体の側面図である。
【図２６Ｂ】図２６Ａの実施形態によるロボット機器と関連装置の、１つの位置にある前腕と本体の側面図である。
【図２６Ｃ】図２６Ａの実施形態によるロボット機器と関連装置の、１つの位置にある前腕と本体の側面図である。
【図２６Ｄ】図２６Ａの実施形態によるロボット機器と関連装置の、１つの位置にある前腕と本体の側面図である。
【図２６Ｅ】図２６Ａの実施形態によるロボット機器と関連装置の、１つの位置にある前腕と本体の側面図である。
【図２６Ｆ】図２６Ａの実施形態によるロボット機器と関連装置の、１つの位置にある前腕と本体の側面図である。
【図２７Ａ】他の実施形態による、体内の１つの位置にあるロボット機器と関連装置の前腕と本体の側面図である。
【図２７Ｂ】図２７Ａの実施形態による、体内の１つの位置にあるロボット機器と関連装置の前腕と本体の側面図である。
【図２７Ｃ】図２７Ａの実施形態による、体内の１つの位置にあるロボット機器と関連装置の前腕と本体の側面図である。
【図２８】一実施形態による、体内の１つの位置にあるロボット機器と関連装置の正面図である。
【図２９】一実施形態による加速度計の斜視図である。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
図４Ｇに最もよく示されているように（また、本明細書の別の箇所でさらに詳しく説明されているように）、右基端側モータ１０９Ａは、右肩３００．１Ａの右肩サブアセンブリ１２７Ａに歯車１０８Ａを介して作動的に連結され、１０８Ａは右スパーシャフト１１５Ａの端の歯車１１５．１Ａに作動的に連結され、また右スパーシャフト１１５Ａの反対の端の第一の右傘歯車は、右肩サブアセンブリ１２７Ａの傘歯車１３０Ａに作動的に連結される。これに加えて、右先端側モータ１２２Ａは右肩サブアセンブリ１２７Ａに右先端側平歯車１２１Ａを介して作動的に連結され、これは歯車１１９Ａに作動的に連結され、これは傘歯車の第二の右傘歯車１１７Ａに作動的に連結され、これは右肩サブアセンブリ１２７Ａの傘歯車１３０Ａに作動的に連結される。右基端側モータ１０９Ａおよび右先端側モータ１２２Ａは、協働して第一の右傘歯車と第二の右傘歯車を所定の方向と速度で回転させることによって、右肩３００．１Ａのための肩ヨー（θ１）および肩ピッチ（θ２）の両方を制御し、これについて以下で詳しく説明する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２８】
この段落では、第一の左先端側スパーシャフト１１９．３Ｂを含むドライブトレインについて詳しく説明するが、当然のことながら、第一の右先端側スパーシャフト１１９．３Ａを含むドライブトレインも、同様に連結され、機能する同じ部品を有する。第一の左先端側スパーシャフト１１９．３Ｂは、左第五セグメントルーメン１１９．１Ｂの中に配置されるように構成される。これは一方の端において左先端側被動歯車１１９．２Ｂを有し、もう一方の端で左先端側傘歯車１１７Ｂに連結される。これに加えて、第四の玉軸受１１６Ｂが左先端側傘歯車１１７Ｂの開口部または窪みの中に位置付けられ、その外輪にのみ、左先端側傘歯車１１７Ｂの開口部の内壁が接触する。さらに、第五の玉軸受１１８．１Ｂは、左先端側傘歯車１１７Ｂの孔の周囲／表面と左第五セグメントルーメン１１９．１Ｂの中に位置付けられ、その一方で、第五の玉軸受１１８．２Ｂは第一の左先端側スパーシャフト１１９．３Ｂの表面／周囲と、左第五セグメントルーメン１１９．１Ｂ、第五の玉軸受１１８．１Ｂとは反対の端の第五セグメントルーメン１１９．１Ｂの中に位置付けられる。一実施形態によれば、左先端側傘歯車１１７Ｂは、ねじカップリング（図示せず）を介して第一の左先端側スパーシャフト１１９．３Ｂに連結される。すなわち、左先端側傘歯車１１７Ｂは、図１０Ｂに最もよく示されているように、左先端側傘歯車ルーメン１１７．１Ｂを有し、これは雌ねじ（図示せず）を含み、その一方で、第一の左先端側スパーシャフト１１９．３Ｂは、第一の左先端側スパーシャフト１１９．３Ｂの、左先端側傘歯車１１７Ｂと接触する端の外面に画定された雄ねじ（図示せず）を有する。一実装形態において、ねじロック剤を使って、左先端側傘歯車１１７Ｂを第一の左先端側スパーシャフト１１９．３Ｂに永久的に接着する。具体的な一例示的実施形態によれば、ネジロック剤は前述のようにロックタイトとすることができる。一実施形態において、左先端側傘歯車ルーメン１１７．１Ｂの雌ねじを第一の左先端側スパーシャフト１１９．３Ｂの外面の雄ねじと連結する動作によって、第五の玉軸受および第六の玉軸受１１８．１Ｂ、１１８．２Ｂに予圧が加えられる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３０】
図１２Ａおよび図１２Ｂは、第二の筐体１００．２の第四のセグメント１０４、第五のセグメント１０５、第六のセグメント１０６と、これらがどのように相互に連結されて第二の筐体１００．２を形成するかを示している。以下により詳しく説明するように、第四のセグメント１０４、第五のセグメント１０５、第六のセグメント１０６は相互に連結されて第二の筐体１００．２となり、機器の右肩３００．１Ａおよび左肩３００．１Ｂを形成する。右先端側モータ１２２Ａおよび左先端側モータ１２２Ｂは、第五セグメントルーメン１２２．４Ａ、１２２．４Ｂの中に通して位置付けられ、それによって右先端側モータ１２２Ａおよび左先端側モータ１２２Ｂに連結された第二の先端側平歯車１２１Ａ、１２１Ｂが第五のセグメント１０５に当たって、第五のセグメント１０５および第六のセグメント１０６の間に位置付けられる。第二の先端側平歯車１２１Ａ、１２１Ｂはそれぞれ右先端側モータ１２２Ａおよび左先端側モータ１２２Ｂからの回転運動を先端側スパーシャフト１９９．３Ａ、１１９．３Ｂに伝え、これらは、これらが第二の先端側平歯車１２１Ａ、１２１Ｂに連結されるように位置付けられる。図１０Ａおよび図１０Ｂに関して詳しく説明したように、第一の先端側スパーシャフト１１９．３Ａ、１９９．３Ｂは、第二の右傘歯車１１７Ａ、第２の左傘歯車１１７Ｂに連結され、運動も、第二の右傘歯車１１７Ｂを通じて伝達される。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３２】
図１２Ａに最もよく示されている一実装形態において、第三のセグメント１０３は、第四のセグメント１０４の正面部分に連結し、またはこれと嵌合し、ねじ部材１２６によって保持できる保護カバーとしての役割を果たすことができる。これらの実施形態おいて、第三のセグメント１０３は第二の筐体１００．２の中のモータと電子部品の保護に役立つことができる。これに加えて、ギアキャップカバーセグメント１０６は、第四のセグメント１０４の底部に連結し、またはこれと嵌合し、ねじ部材１２０によって保持できる。カバーセグメント１０６は、第四のセグメント１０４の中に収容された各種の歯車１１９Ａ、１１９Ｂ、１２１Ａ、１２１Ｂをカバーし、保護するのに役立つことができる。第四のセグメント１０４および第五１０５のセグメントを連結することによって、また、第二の右傘歯車１１７Ａが第一の右傘歯車１１２Ａに対して、第二の右傘歯車１１７Ａおよび第一の右傘歯車１１２Ａが右肩サブアセンブリ１２７Ａに連結されて右肩３００．１Ａを形成するような位置となり、対応する左傘歯車１１７Ｂ、１１２Ｂが、左肩サブアセンブリ１２７Ｂと連結して左肩３００．１Ｂを形成するような位置となるように位置付けられる。これは、図１３Ａ〜１４Ｃにおいてより詳しく示され、説明される。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３８】
図１５Ｂに最もよく示されているように、上腕３００Ａは、腕Ａの肘関節２００．１Ａでの前腕２００Ａの運動を起こす上腕モータ３１７Ａを有する。すなわち、モータ３１７は上腕平歯車３１８Ａに連結され、これは上腕被動歯車３０２Ａに連結される。被動歯車３０２Ａは、第一の右上腕傘歯車３０６Ａに連結され、これは第二の右上腕傘歯車３１３Ａに連結される。第二の右上腕傘歯車３１３Ａは、上腕出力上腕シャフト３１２Ａに連結され、これは前腕２００Ａに連結される。ここで、これらの部品の各々と、これらがどのように相互に連結されるかを、以下により詳しく説明する。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４０】
図１７Ａおよび図１７Ｂは、相互に連結されて上腕モータ３１７Ａの周囲に筐体を形成する第一のセグメント３２０Ａおよび第二のセグメント３２３Ａ（または「シェル」）を示している。第一のシェル３２０Ａは、上腕モータ３１７Ａの上方に位置付けられ、第二のシェル３２３Ａはモータ３１７Ａの下方に位置付けられる。２つのシェル３２０Ａ、３２３Ａは、第二のシェル３２３Ａを通じて第一のシェル３２０Ａへと位置付けられるねじ３２２Ａによって相互に連結される。これに加えて、２つのシェル３２０Ａ、３２３Ａはまた、上腕筐体３０４Ａにも連結され、第一のシェル３２０Ａはねじ３２１Ａで上腕筐体３０４Ａに連結され、第二のシェル３２３Ａは別のねじ３２４Ａで上腕筐体３０４Ａに連結される。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４１】
図１８Ａおよび図１８Ｂは、右上腕筐体３０４Ａを示し、さらに筐体３０４Ａの中に位置付けられた右上腕スパーシャフト３０２Ａ．１を示している。右上腕スパーシャフトギア３０２Ａは、図１８Ａに最もよく示されているように、スパーシャフト３０２Ａ．１の一端において右上腕スパーシャフト歯車３０２Ａ．２を有する。スパーシャフト３０２Ａ．１は、筐体３０４Ａに画定された上腕筐体ルーメン３０４Ａ．１の中に位置付けられる。２つの玉軸受３０３、３０５がスパーシャフト３０２Ａ．１の表面／周囲に位置付けられ、さらに上腕筐体ルーメン３０４Ａ．１の開口部に位置付けられる。第一の上腕軸受３０３はスパーシャフト３０２Ａ．１の表面／周囲に位置付けられ、それによってその内輪だけがシャフト３０２Ａ．１と接触するようになっている。第二の上腕軸受３０５Ａが同様に、スパーシャフト３０２Ａ．１の表面／周囲に位置付けられる。第一の右上腕傘歯車３０６Ａは、スパーシャフト歯車３０２Ａ．２と反対の端で上腕スパーシャフト３０２Ａ．１に連結される。上腕傘歯車３０６Ａは、「Ｄ」形状３０２Ａ．３でスパーシャフト３０２Ａ．１に連結される。他の実施形態において、第一の右上腕傘歯車３０６Ａは、ＪＢウェルド等の接着剤を使ってさらに固定することができる。ねじ３０７Ａは、第一の右上腕傘歯車３０６Ａを通じて、スパーシャフト３０２Ａ．１の中に位置付けられ、ねじ３０７Ａがスパーシャフト３０２Ａ．１の中に完全にねじ込まれると、ねじ３０７Ａが、第一の右上腕傘歯車３０６Ａを並進運動に対して固定し、また、第一の上腕軸受３０３および第二３０５の上腕軸受に予圧を加える。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４２】
図１９Ａ、図１９Ｂ、図１９Ｃは、上腕筐体３０４に連結された上腕シャフトハウジング３１１Ａを示している。上腕シャフトハウジング３１１Ａは、上側シャフトハウジングアーム３１１Ａ．１と下側シャフトハウジングアーム３１１Ａ．２から構成され、これらはどちらも上腕筐体３０４Ａに連結される。上側シャフトハウジングアーム３１１Ａ．１は、第一のねじペア３０７Ａ．１を介して筐体３０４Ａに連結され、その一方で、下側シャフトハウジングアーム３１１Ａ．２は第二のねじペア３０８Ａ．１を介して連結される。図１９Ｂに最もよく示されているように、シャフトハウジングアーム３１１Ａ．１、３１１Ａ．２は、穴３１１Ａ．１Ａ、３１１Ａ．２Ａを有する。上腕シャフト３１２Ａは、図２０Ａ〜２０Ｃに最もよく示されているように、垂直シャフト部品３１２Ａ．１と垂直シャフト部品３１２Ａ．１に連結された付属構造３１２Ａ．２を有する。上腕シャフト３１２Ａは、組立後のシャフトハウジング３１１Ａの中で、垂直シャフト部品３１２Ａ．１の上側部分が穴３１１Ａ．１Ａの中に位置付けられ、垂直シャフト部品３１２Ａ．１の下側部分が穴３１１Ａ．２Ａの中に位置付けられるように配向される。これに加えて、垂直シャフト傘歯車３１３Ａが垂直シャフト部品３１２Ａ．１の周囲の、下側シャフトハウジングアーム３１１Ａ．２の上方に位置付けられ、これによって、図１９Ｃに最もよく示されているように、すべての部品が正しく位置付けられると、垂直シャフト傘歯車３１３Ａが第一の右上腕傘歯車３０６Ａに連結されるようになっている。垂直シャフト傘歯車３１３Ａは、図２０Ｂに最もよく示されているように、「Ｄ」字形形状３１２Ａ．４によって垂直シャフト部品３１２Ａ．１に回転可能に連結される。他の実装形態において、垂直シャフト傘歯車３１３Ａは、ＪＢウェルドを使ってさらに固定することができる。垂直シャフト部品３１２Ａ．１はまた、２つの玉軸受を有し、すなわち、第一の垂直シャフト玉軸受３１５Ａが垂直シャフト部品３１２Ａ．１の周囲に、穴３１１Ａ．２Ａを通じて位置付けられ、それが垂直シャフト傘歯車３１３Ａと接触するようになっており、その一方で、第二の垂直シャフト玉軸受３１０Ａは穴３１１Ａ．１Ａの中に位置付けられる。ねじ３１６は第一の玉軸受３１５Ａと穴３１１Ａ．２Ａを通じて位置付けられ、垂直シャフト部品３１２Ａ．１の底部へとねじ込まれ、これによって上腕シャフト３１２Ａを上腕シャフトハウジング３１１Ａの中に、また第一の軸受３１５Ａを穴３１１Ａ．２Ａの中に固定するのに役立つ。第二のねじ３０９Ａは、垂直シャフト部品３１２Ａの最上部にねじ込まれて、第二の玉軸受３１０を固定し、これに予圧をかける。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４３】
図２０Ａ、図２０Ｂ、図２０Ｃは一実施形態による上腕シャフト３１２Ａを示している。上腕シャフト３１２Ａは、前腕２００Ａに連結されるように構成された付属構造３１２Ａ．２を有する。これに加えて、上腕シャフト３１２Ａは、図１９Ａ〜１９Ｃに関して最もよく示され、上で説明されたように、複数の垂直シャフト玉軸受３１０Ａおよび３１５Ａによって、上腕３００Ａに対して回転可能である。そのため、動作中、上腕シャフト３１２Ａは、上腕３００Ａの右上腕モータ３１７Ａによって、前述のように、ドライブトレインを介して回転可能であり、これは右上腕モータ３１７Ａを垂直シャフト傘歯車３１３Ａに連結し、これが今度は上腕シャフト３１２Ａに連結される。一実施形態において、付属構造３１２Ａ．２は、図２０Ａに示されるように、回転半径または角度φ３で、垂直上腕シャフト３１２Ａの周囲で回転できる。具体的な一実装形態おいて、この角度は５０度である。一実施形態によれば、付属構造３１２Ａ．２は、付属構造３１２Ａ．２の構成または形状と、付属構造３１２Ａ．２の下に形成される穴３１２Ａ．５を介して前腕２００Ａに連結可能に構成される。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５５】
一実施形態において、ジョー５０２．１、５０２．２のうち小型歯５０８．１、５０８．２を有する部分は大型歯５０６．１、５０６．２を有する部分より狭く、その結果、より細い尖端部が得られ、把持鉗子５００をより精密に制御できる。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７２】
複数の実施形態が開示されているが、当業者にとっては、本発明のさらにまた別の実施形態が、本発明の例示的実施形態を図示し、説明する、上記の詳細な説明から明らかとなるであろう。当然のことながら、本発明は、各種の自明な態様において変更を加えることができ、これらはすべて本発明の趣旨と範囲から逸脱しない。したがって、図面と詳細な説明は、例示的な性質のものであり、限定的とはみなされない。