(57)【要約】      （修正有）【課題】挟込み検出が行われないマスク期間を極力短くし、ウィンドウの異物挟込みを迅速に検出できる開閉部材制御装置を提供する。【解決手段】モータＭの回転をウィンドウ３に伝達する伝達機構と、ウィンドウ開閉動作時にモータＭを正反転させるコントローラ２２とを備え、コントローラ２２による制御期間中、モータ回転速度に応じたパルス信号に基づくウィンドウ３の異物挟込みを判定し、挟込み誤判定防止のマスク期間を設定するウィンドウ制御装置１において、コントローラ２２は、ウィンドウ開制御からウィンドウ閉制御への切り替え直後に伝達機構がモータＭの回転をウィンドウ３に伝達不能な状態で動作する際の空動作量を減らすため、ウィンドウの開制御と閉制御間にモータＭを反転させるたるみ取り制御を実行し、ウィンドウ閉制御実行期間のマスク期間を設定する際、同マスク期間にたるみ取り制御実行による空動作量の減少量相当期間を含めない。【選択図】図１
2013217068.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
開閉部材を開閉移動させるために正転及び反転する電動機と、
該電動機の回転を利用して動作することにより、駆動力を前記電動機から前記開閉部材に伝達する伝達機構と、
前記開閉部材の移動方向における一方の向きに前記開閉部材を移動させるために前記電動機を一方の回転方向に回転させる第１制御、及び、前記移動方向における他方の向きに前記開閉部材を移動させるために前記電動機を他方の回転方向に回転させる第２制御を実行する制御部と、
該制御部が前記第１制御及び前記第２制御のうち、いずれかの制御を実行する制御期間中、前記電動機の回転状況を検知し、該回転状況に応じた信号を出力する検知部と、
前記制御期間中、前記検知部が出力した前記信号に基づいて前記開閉部材による異物の挟み込みを判定する判定部と、
前記制御期間のうち、前記判定部による前記異物の挟み込みの判定に用いられない前記信号が出力される期間をマスクするためにマスク期間を設定する設定部と、を備え、
前記制御部は、前記制御部が実行する制御が前記第１制御から前記第２制御に切り替わった直後に前記伝達機構が前記電動機の回転を前記開閉部材に伝達不能な状態で動作する際の空動作量を、減らすために、前記第１制御の終了後から前記第２制御が開始されるまでの間に、前記第２制御と同じ回転方向に前記電動機を回転させる第３制御を更に実行し、
前記設定部は、前記制御部が前記第２制御を実行する前記制御期間中の前記マスク期間である第２制御用マスク期間内に、前記第３制御の実行による前記空動作量の減少量に相当する期間が含まれないように前記第２制御用マスク期間を設定することを特徴とする開閉部材制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記第３制御において、前記伝達機構の状態が前記電動機の回転を前記開閉部材に伝達不能な状態から前記電動機の回転を前記開閉部材に伝達可能な状態に変わるまで、前記第２制御と同じ回転方向に前記電動機を回転させ続けることを特徴とする請求項１に記載の開閉部材制御装置。
【請求項３】
前記開閉部材の開閉履歴に関する指標値を求める演算部を更に備え、
前記制御部は、前記第３制御において、前記演算部が求めた前記指標値に応じた時間だけ、前記第２制御と同じ回転方向に前記電動機を回転させ続けることを特徴とする請求項２に記載の開閉部材制御装置。
【請求項４】
前記第１制御では、前記開閉部材を開く向きに移動させるために前記制御部が前記電動機を一方の回転方向に回転させ、
前記第２制御では、前記開閉部材を閉じる向きに移動させるために前記制御部が前記電動機を他方の回転方向に回転させることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の開閉部材制御装置。
【請求項５】
前記伝達機構は、前記開閉部材に係合されたワイヤと、該ワイヤが掛け回された状態で回転する複数のプーリと、を備え、
前記電動機としてのモータが回転すると、前記複数のプーリの各々が回転して前記ワイヤを連れ回ることにより、前記ワイヤにおける前記開閉部材との係合部が前記開閉部材の移動方向に沿って移動し、
前記制御部は、前記制御部が実行する制御が前記第１制御から前記第２制御に切り替わった直後の前記空動作量として、前記ワイヤの前記複数のプーリの間に位置する部分にたるみが生じた状態で前記ワイヤが移動する際の移動量を減らすために、前記第１制御の終了後から前記第２制御が開始されるまでの間に前記第３制御を実行することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の開閉部材制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のウィンドウ及びスライドドアその他開閉部材の開閉を制御する開閉部材制御装置に係り、特に、開閉部材による異物の挟み込みを判定することが可能な開閉部材制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両に設けられたウィンドウガラス、ドア、スライドルーフなどの開閉部材をモータ等の駆動力により移動させる開閉部材制御装置が知られている。また、開閉部材制御装置の中には、開閉部材が移動中に異物を挟み込むと当該挟み込みを検出し、挟み込みを検出した際に開閉部材を停止させるか、あるいは反転動作させるようにする装置が存在する。
【０００３】
開閉部材による異物の挟み込みを判定することが可能な開閉部材制御装置は、一般に、開閉部材を駆動するモータの回転速度の減速度合いが閾値を超えたときに異物の挟み込みと判定している。また、回転速度が不安定になるモータ起動時に間違った判定が行われることを防止するため、モータの起動後は所定時間が経過するまで挟み込みの判定にマスクをかけることもある。
【０００４】
モータ回転速度が不安定になる要因としては、温度変化によるモータ内のグリスの粘性変化や、バッテリ電圧の変動等が挙げられる。また、例えば、モータの回転を開閉部材へ伝達する要素としてワイヤ等の可撓性部材を使用している場合には、開閉部材の動作パターンに応じて可撓性部材のたるみ状態が異なる場合があり、これに起因してモータ回転速度が変動する場合がある。さらに、可撓性部材の寸法が経年変化することがあり、これに起因してモータ回転速度が変動する場合がある。
【０００５】
そこで、以上の事情を考慮してマスク値を設定する開閉部材制御装置が既に開発されている（例えば、特許文献１参照）。具体的に説明すると、特許文献１に記載の開閉部材制御装置では、開閉部材の動作パターン、より詳しくは前回の動作が閉動作及び開動作のいずれの動作であったかによって可撓性部材のたるみ量が変わってくるので、前回の動作に応じてマスク値を切り替えることにしている。さらに、特許文献１に記載の開閉部材制御装置では、開閉部材が全開位置から全閉位置まで移動する際のモータ作動量の変化を可撓性部材の寸法の経年変化として捉え、変化後のモータ作動量をその初期値と比較して求めた補正量を用いて、可撓性部材の寸法の経年変化に相当する分だけマスク値を補正することにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１０−２４６４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、特許文献１に記載の開閉部材制御装置のように、経年変化による可撓性部材の伸びや動作パターンによって変動する可撓性部材のたるみを考慮すると、可撓性部材の伸びやたるみに相当する分だけモータの起動後のマスク期間を長めに設定することになる。具体的に説明すると、可撓性部材に伸びやたるみが生じると、伸びやたるみに相当する時間だけ、モータの回転が開閉部材に伝達されずに可撓性部材のみが空動作するようになるので、当該空動作が行われる期間だけマスク期間を長く設定する。同様の事態は、モータの回転を開閉部材へ伝達する要素としてギア輪列を備えている構成でも想定され、すなわち、ギア間のバックラッシュによりモータの回転が開閉部材に伝達されずに、モータの出力軸に直結されているギアのみが空動作する結果、当該空動作が行われる期間だけマスク期間を長く設定することになる。
【０００８】
しかしながら、マスク期間が長く設定されてしまうと、挟み込み判定のタイミングが遅延し、仮に開閉部材が動作開始直後に異物を挟み込んだとしてもマスク期間を経過しない限り、挟み込みが検出されないので、挟み込み力が大きくなってしまう虞があった。
【０００９】
そこで、本発明の目的は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、挟み込みの検出が行われないマスク期間を極力短くし、電動機の回転後に開閉部材が異物を挟み込んだ場合には迅速に挟み込みを検出することが可能な開閉部材制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記課題は、本発明の開閉部材制御装置によれば、開閉部材を開閉移動させるために正転及び反転する電動機と、該電動機の回転を利用して動作することにより、駆動力を前記電動機から前記開閉部材に伝達する伝達機構と、前記開閉部材の移動方向における一方の向きに前記開閉部材を移動させるために前記電動機を一方の回転方向に回転させる第１制御、及び、前記移動方向における他方の向きに前記開閉部材を移動させるために前記電動機を他方の回転方向に回転させる第２制御を実行する制御部と、該制御部が前記第１制御及び前記第２制御のうち、いずれかの制御を実行する制御期間中、前記電動機の回転状況を検知し、該回転状況に応じた信号を出力する検知部と、前記制御期間中、前記検知部が出力した前記信号に基づいて前記開閉部材による異物の挟み込みを判定する判定部と、前記制御期間のうち、前記判定部による前記異物の挟み込みの判定に用いられない前記信号が出力される期間をマスクするためにマスク期間を設定する設定部と、を備え、前記制御部は、前記制御部が実行する制御が前記第１制御から前記第２制御に切り替わった直後に前記伝達機構が前記電動機の回転を前記開閉部材に伝達不能な状態で動作する際の空動作量を、減らすために、前記第１制御の終了後から前記第２制御が開始されるまでの間に、前記第２制御と同じ回転方向に前記電動機を回転させる第３制御を更に実行し、前記設定部は、前記制御部が前記第２制御を実行する前記制御期間中の前記マスク期間である第２制御用マスク期間内に、前記第３制御の実行による前記空動作量の減少量に相当する期間が含まれないように前記第２制御用マスク期間を設定することを特徴とする開閉部材制御装置ことにより解決される。
【００１１】
上記の開閉部材制御装置であれば、伝達機構が電動機の回転を開閉部材に伝達不能な状態で動作する際の空動作量が減少し、当該減少量に相当する分だけ、制御部が第２制御を実行する際に適用する第２制御用マスク期間を短く設定することが可能になる。この結果、制御部が第２制御を実行した際に、電動機の回転が速やかに開閉部材に伝達され、さらに、異物の挟み込みの判定が早期に行われるようになるので、第２制御の開始後に開閉部材が異物を挟み込んだ場合には迅速に当該挟み込みを検出することが可能となる。
【００１２】
また、上記の開閉部材制御装置において、前記制御部は、前記第３制御において、前記伝達機構の状態が前記電動機の回転を前記開閉部材に伝達不能な状態から前記電動機の回転を前記開閉部材に伝達可能な状態に変わるまで、前記第２制御と同じ回転方向に前記電動機を回転させ続けると、好適である。
上記のように第３制御において、伝達機構の状態が電動機の回転を開閉部材に伝達不能な状態から伝達可能な状態に変わるまで、第２制御と同じ回転方向に電動機を回転させ続けることにより、制御部が第２制御を実行すると、電動機の回転が直ちに開閉部材に伝達され、第２制御用マスク期間をより短く設定することが可能になる。これにより、異物の挟み込みの判定がより早期に行われるようになる結果、第２制御の開始後に開閉部材が異物を挟み込んだ場合には、より迅速に当該挟み込みを検出することが可能となる。
【００１３】
また、上記の開閉部材制御装置において、前記開閉部材の開閉履歴に関する指標値を求める演算部を更に備え、前記制御部は、前記第３制御において、前記演算部が求めた前記指標値に応じた時間だけ、前記第２制御と同じ回転方向に前記電動機を回転させ続けると、より好適である。
上記のように、第３制御において電動機を回転させ続ける時間を、開閉部材の開閉履歴に関する指標値に応じて決定すれば、第３制御における電動機の回転時間を、開閉部材の開閉履歴と対応するように決定することが可能になり、例えば、伝達機構の構成要素の寸法が経年変化することにより伝達機構の空動作量が変動した場合、当該変動を反映して電動機の回転時間を決定することが可能になる。
【００１４】
また、上記の開閉部材制御装置において、前記第１制御では、前記開閉部材を開く向きに移動させるために前記制御部が前記電動機を一方の回転方向に回転させ、前記第２制御では、前記開閉部材を閉じる向きに移動させるために前記制御部が前記電動機を他方の回転方向に回転させることとしてもよい。
【００１５】
また、上記の開閉部材制御装置において、前記伝達機構は、前記開閉部材に係合されたワイヤと、該ワイヤが掛け回された状態で回転する複数のプーリと、を備え、前記電動機としてのモータが回転すると、前記複数のプーリの各々が回転して前記ワイヤを連れ回ることにより、前記ワイヤにおける前記開閉部材との係合部が前記開閉部材の移動方向に沿って移動し、前記制御部は、前記制御部が実行する制御が前記第１制御から前記第２制御に切り替わった直後の前記空動作量として、前記ワイヤの前記複数のプーリの間に位置する部分にたるみが生じた状態で前記ワイヤが移動する際の移動量を減らすために、前記第１制御の終了後から前記第２制御が開始されるまでの間に前記第３制御を実行すると、さらに好適である。
上記の構成であれば、たるみが生じた状態でワイヤが移動する際の移動量、すなわち、空動作量を、モータの回転制御によって減らすので、オートテンショナー機構のようにワイヤのたるみを矯正する装置を備える構成に比して部品数を少なくし、製造コストの高騰を抑えることが可能になる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の開閉部材制御装置によれば、伝達機構が電動機の回転を開閉部材に伝達不能な状態で動作する際の空動作量が減少し、当該減少量に相当する分だけ、制御部が第２制御を実行する際に適用する第２制御用マスク期間を短く設定することが可能になる。この結果、制御部が第２制御を実行すると、電動機の回転が速やかに開閉部材に伝達され、さらに、異物の挟み込みの判定が行われるようになるので、第２制御の開始後に開閉部材が異物を挟み込んだ場合には迅速に当該挟み込みを検出することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本実施形態に係るウィンドウ制御装置１の構成例を示す図である。
【図２】本実施形態に係る自動車のドア２の側面図である。
【図３】図３（ａ）は開動作時におけるワイヤ１３の状態を示しており、図３（ｂ）は閉動作時におけるワイヤ１３の状態を示している。
【図４】前回動作が開動作で今回動作が閉動作である場合のワイヤ１３の動きを示す図である。
【図５】モータＭの起動直後におけるパルスエッジとモータ回転速度の関係を示す図であり、図５（ａ）は、モータＭが閉動作後に閉動作を行う動作パターンでの図であり、図５（ｂ）は、開動作後に閉動作を行う動作パターンでの図である。
【図６】図６（ａ）は、従来のマスク期間を示す図であり、図６（ｂ）は、本実施形態に係るマスク期間を示す図である。
【図７】本実施形態に係るモータ制御の流れの一例を示す図である。
【図８】変形例に係る自動車のドア２の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の一実施形態（以下、本実施形態と呼ぶ）に係る開閉部材制御装置について説明する。
本実施形態に係る開閉部材制御装置は、車両の一例としての自動車に搭載されている。より具体的に説明すると、本実施形態に係る開閉部材制御装置は、自動車の車体のうち、ドア２に対して開閉移動可能に取り付けられたウィンドウ３（厳密には、ウィンドウガラス）の開閉移動動作を制御するウィンドウ制御装置１である。ここで、ウィンドウ３は、開閉部材の一例であり、ドア２の窓枠によって囲まれる開口を閉閉するために車体の上下方向に沿って移動する。
【００１９】
ウィンドウ制御装置１は、図１及び２に示すように、駆動ユニット１０と制御ユニット２０とを主たる構成要素として有する。駆動ユニット１０は、駆動源であるモータＭを備え、ウィンドウ３を開閉移動させるものである。制御ユニット２０は、主にモータＭの回転を制御するための回路及び素子により構成されたものである。以下、駆動ユニット１０と制御ユニット２０の各々の構成について説明する。
【００２０】
＜駆動ユニットについて＞
駆動ユニット１０は、図２に示すように、ドア２に取り付けられたモータＭと、主動プーリ１１と、２つの従動プーリ１２ａ，１２ｂと、無端状に配置されたワイヤ１３と、を有して構成されている。本実施形態に係るモータＭは、本発明の電動機に相当し、ウィンドウ３を開閉移動させるために正転方向及び反転方向の双方向に回転可能であり、例えばブラシ付き直流モータやブラシレスモータを用いることとしてもよい。
【００２１】
主動プーリ１１及び２つの従動プーリ１２ａ、１２ｂは、複数のプーリに相当し、共転してワイヤ１３を回転駆動させる。具体的に説明すると、主動プーリ１１は、減速装置としてモータＭの出力軸１４に連結されており、また、２つの従動プーリ１２ａ，１２ｂは、主動プーリ１１の後方位置で上下方向に並ぶように配置されている。そして、各プーリ１１，１２ａ，１２ｂは、その配置位置で、周面にワイヤ１３が掛け回された状態で回転する。なお、主動プーリ１１の周面にはワイヤ１３が一巻き以上巻回されて装着されており、ワイヤ１３と主動プーリ１１との間の滑りを防いでいる。
【００２２】
ワイヤ１３は、ウィンドウ３を開閉移動させるために回転する可撓性部材である。本実施形態においてワイヤ１３は、主動プーリ１１及び２つの従動プーリ１２ａ，１２ｂの各々の周面に掛け渡され、さらに、上下方向において従動プーリ１２ａ，１２ｂの間の位置で、ウィンドウ３に取り付けられたワイヤ固定部材４に係合されている。これにより、ウィンドウ３とワイヤ１３とは一体的に動作し、ワイヤ１３の駆動に連動してウィンドウ３が開閉移動（上下動）するようになる。
なお、ワイヤ１３の材質としては、高い引っ張り強度を有する鋼製の線材あるいは樹脂製のものが好適である。
【００２３】
そして、モータＭが回転すると、主動プーリ１１及び各従動プーリ１２ａ，１２ｂがワイヤ１３を連れ回すように回転し、ワイヤ１３のうち、前述のワイヤ固定部材４に係合している部分、すなわち、ワイヤ１３におけるウィンドウ３との係合部が上下方向に沿って移動するようになる。この結果、ウィンドウ３が開閉移動するようになっている。つまり、主動プーリ１１、２つの従動プーリ１２ａ，１２ｂ及びワイヤ１３は、モータＭの回転を利用して動作することにより該回転をウィンドウ３に伝達する伝達機構を構成する。
【００２４】
＜制御ユニットについて＞
制御ユニット２０は、図１に示すように、モータＭに取り付けられたパルスセンサ２１、コントローラ２２、及び、駆動回路２３を有して構成されている。
【００２５】
パルスセンサ２１は、例えば、ホール素子、ロータリエンコーダ、レゾルバにより構成されており、モータＭの回転状況を検知し、当該回転状況に応じた信号としてのパルス信号を出力する検知部に相当する。より具体的に説明すると、パルスセンサ２１は、モータＭの回転速度（より正確には角速度）及び回転方向を検知し、一定の回転角度毎にパルス信号をコントローラ２２に向けて出力する。そして、本実施形態では、パルスセンサ２１からのパルス信号に基づいて、モータ回転速度や回転方向、ワイヤ１３の駆動量、更にはウィンドウ３の現在位置を特定することが可能である。
【００２６】
コントローラ２２は、制御部に相当し、パルスセンサ２１からの入力信号に基づいて所定の処理を行い、駆動回路２３を介してモータＭを制御する。具体的に説明すると、コントローラ２２は、演算処理を行うＣＰＵ２２ａと、各種データやプログラムを記憶するメモリ２２ｂとを有して構成されており、電源供給手段としてのバッテリＢａから供給される電力によって作動する。そして、コントローラ２２に接続されたイグニッションスイッチＩＳやウィンドウスイッチＷＳが操作されると、上記のＣＰＵ２２ａが、予めインストールされたプログラムをメモリ２２ｂから読み出して実行し、当該スイッチ操作に応じたウィンドウ開閉制御を実行する。
【００２７】
より具体的に説明すると、本実施形態に係るコントローラ２２は、モータＭの回転制御として複数のパターンの制御を実行することが可能である。一つ目の制御パターンは、本発明の第１制御に相当し、開操作ウィンドウスイッチＷＳが操作された際に、ウィンドウ３を上下方向において下向き、すなわち、開く向きに移動させるためにモータＭを正転方向に回転させるウィンドウ開制御である。ここで、モータＭの正転方向は、第１制御におけるモータＭの回転方向（一方の回転方向）に相当する。
【００２８】
二つ目の制御パターンは、本発明の第２制御に相当し、閉操作ウィンドウスイッチＷＳが操作された際に、ウィンドウ３を上下方向において上向き、すなわち閉じる向きに移動させるためにモータＭを反転方向に回転させるウィンドウ閉制御である。ここで、モータＭの反転方向は、第２制御におけるモータＭの回転方向（他方の回転方向）に相当する。
三つ目の制御パターンは、本発明の第３制御に相当し、ワイヤ１３のうち、主動プーリ１１と上側の従動プーリ１２ａとの間に位置する部分にたるみが生じたときに当該たるみを解消するためにモータＭを反転方向に回転させるたるみ取り制御である。たるみ取り制御については、後に詳しく説明する。
【００２９】
駆動回路２３は、図１に示すように、電力供給回路２３ａ、判定回路２３ｂ、設定回路２３ｃ及び演算回路２３ｄの各種回路を有して構成されている。電力供給回路２３ａは、リレーや電界効果トランジスタ等によって構成され、コントローラ２２による制御に応じてモータＭにバッテリＢａからの電力を供給する。すなわち、ウィンドウ開制御の実行時にはモータＭが正転するように電力供給回路２３ａが作動し、ウィンドウ閉制御又はたるみ取り制御の実行時にはモータＭが反転するように電力供給回路２３ａが作動する。
【００３０】
判定回路２３ｂは、ウィンドウ３が開閉移動中に異物を挟み込んだか否かを判定するための回路である。この判定回路２３ｂが異物挟み込み有りと判定すると、制御ユニット２０は、ウィンドウ３をそれまでの移動方向とは反対方向に一時的に移動させて異物の挟み込みを防止する。なお、挟み込みの判定は、モータ回転速度（より正確には、モータＭの角速度）を挟み込み判定のための閾値と比較することで行っている。
【００３１】
より詳しく説明すると、ウィンドウ開制御又はウィンドウ閉制御の実行中にウィンドウ３が異物を挟み込むと、モータ回転速度（角速度）が変化し、これに対応して、パルスセンサ２１から出力されるパルス信号の間隔が変化する。かかる現象に着目し、本実施形態では、パルス信号の間隔の変動を検知して挟み込み判定のための所定の閾値と比較することにより挟み込み判定を行うこととしている。
【００３２】
以上のように、本実施形態では、コントローラ２２がウィンドウ開制御及びウィンドウ閉制御のうち、いずれかの制御を実行する制御期間中、パルスセンサ２１がモータ回転速度に応じた間隔にてパルス信号を出力し、コントローラ２２がパルス信号を受信する。パルス信号を受信したコントローラ２２は、判定回路２３ｂを操作し、パルス信号に基づいて挟み込み判定を行う。すなわち、本実施形態では、コントローラ２２と判定回路２３ｂとが、互いに協働して判定部として機能し、パルス信号からモータ回転速度（モータＭの角速度）を割り出して当該モータ回転速度と挟み込み判定のための閾値と比較して異物挟み込みの有無を判定している。そして、異物挟み込み有りと判定した場合、コントローラ２２は、モータＭをそれまでの回転方向とは逆の回転方向に所定回数回転させる挟み込み解除制御を実行する。
【００３３】
設定回路２３ｃは、異物挟み込みの誤判定を防止するためにマスク期間を設定するための回路である。マスク期間とは、コントローラ２２がウィンドウ開制御又はウィンドウ閉制御を実行する制御期間中、モータ回転速度が不安定になる範囲を挟み込み判定から除くために設定される期間である。このマスク期間がマスクされることにより、上記の制御期間中に出力されるパルス信号のうち、モータ回転速度が不安定になる期間に出力されるパルス信号が異物挟み込みの判定に用いられなくなり、結果として、挟み込みの誤判定が防止される。つまり、マスク期間は、コントローラ２２によるモータ制御期間中、異物の挟み込みを判定する際に用いられないパルス信号が出力される期間をマスクするために設定されるものである。
【００３４】
なお、本実施形態では、コントローラ２２と設定回路２３ｃとが、互いに協働してマスク期間を設定する設定部として機能する。すなわち、本実施形態に係るコントローラ２２は、モータＭの制御期間中、設定回路２３ｃを操作して、モータ回転速度が不安定になるパルス信号数（モータ回転角度）を繰り返し測定し、そのうちの最大パルス信号数を選択し、これに数パルスを加算した範囲に相当する期間をマスク期間として設定する。
【００３５】
演算回路２３ｄは、パルスセンサ２１、ウィンドウスイッチＷＳ、バッテリＢａ若しくはウィンドウ開閉回数をカウントするカウンター（不図示）等から入力された信号に基づいて、ウィンドウ３の開閉履歴に関する指標値を求める回路である。ここで、開閉履歴に関する指標値とは、ウィンドウ３の開閉動作の実行回数、これまでに実行された開閉動作においてウィンドウ３が移動してきた距離の合計値、及び、ウィンドウ３が開閉移動する経路（可動範囲）内に設けられた基準位置にウィンドウ３が到達した回数など、開閉動作の実行に伴って変化し得る数値であって、開閉動作の実行回数分だけ集計した際の集計結果を意味する。
【００３６】
そして、本実施形態では、コントローラ２２と演算回路２３ｄとが協働して、ウィンドウ３の開閉履歴に関する指標値を求める演算部として機能する。なお、求めた指標値は、メモリ２２ｂに記憶される。
【００３７】
＜モータ回転速度が不安定になる原因について＞
以下では、起動直後にモータ回転速度が不安定になる原因について考察する。
モータ回転速度が不安定になる原因としては、（ア）モータＭの回転子のゴムダンパ（不図示）のねじれ、（イ）歯車間のバックラッシュ等の噛み合わせの遊び、（ウ）ウィンドウ３の動作パターンの違いによるワイヤ１３のたるみ状態の変化、（エ）温度変化によるグリスの物性変化、（オ）経年変化によるワイヤ１３の寸法変化などが挙げられる。
【００３８】
（ア）モータＭの回転子に取り付けられたゴムダンパのねじれは、モータＭの起動時に回転方向の負荷に応じてゴムダンパにねじれが生じることが原因である。
（イ）歯車間のバックラッシュ等の噛み合わせの遊びは、モータＭの出力を主動プーリ１１に伝達する歯車間に生じるバックラッシュ等の噛み合わせの遊びである。これらは、一定の回転角度範囲でモータ回転速度を不安定にする。
【００３９】
（ウ）ウィンドウ３の動作パターンの違いによるワイヤ１３のたるみ状態の変化は、ワイヤ１３の中でたるみが生じる部位が前回のウィンドウ３の動作方向によって変化することを原因として生じる。かかる内容について、図３（ａ）及び図３（ｂ）を参照しながら説明する。図３（ａ）は開動作時におけるワイヤ１３の状態を示しており、図３（ｂ）は閉動作時におけるワイヤ１３の状態を示している。
【００４０】
ウィンドウ３の開動作では、従動プーリ１２ａ，１２ｂの間に位置するワイヤ固定部材４が下方に移動するため、ワイヤ１３に対して下方向の引っ張り応力が負荷され、当該応力によって主動プーリ１１の周面に巻回されたワイヤ１３が余分に繰り出されるようになる。この結果、図３（ａ）に示すように、主動プーリ１１と上側の従動プーリ１２ａとの間において、ワイヤ１３にたるみが生じる。
【００４１】
ウィンドウ３の閉動作では、ワイヤ固定部材４が上方に移動するため、ワイヤ１３に対して上方向の引っ張り応力が負荷され、当該応力によって主動プーリ１１に向けてワイヤ１３が送り込まれる一方で、主動プーリ１１がワイヤ１３を巻き取る方向に回転する。この結果、図３（ｂ）に示すように、ワイヤ１３のうち、主動プーリ１１と上側の従動プーリ１２ａとの間に位置する部分には、たるみがなく、テンションが掛かった状態となる。
【００４２】
以上のように、ワイヤ１３が開動作を行うとワイヤ１３にはたるみが生じ、ワイヤ１３のたるみが生じた状態にあるときにウィンドウ３が閉動作を行うと、図４に示すように、主動プーリ１１と上側の従動プーリ１２ａの間に生じていたワイヤ１３のたるみが解消され、その後に、ワイヤ１３がワイヤ固定部材４を連れて上方に移動するようになる。図４は、前回動作が開動作で今回動作が閉動作である場合のワイヤ１３の動きを示す図である。
【００４３】
これに対して、ウィンドウ３の閉動作の後に再度閉動作を行う動作パターンにおいては、２回目の閉動作時には主動プーリ１１と上側の従動プーリ１２ａの間にワイヤ１３のたるみがないので、ワイヤ１３及びワイヤ固定部材４は、直ちに上方に移動することになる。
以上までに説明してきたように、ウィンドウ３が開動作後に閉動作を行う動作パターンでは、閉動作の後に閉動作を行う動作パターンに比して、モータ回転速度が不安定になる範囲が拡大することになる。
【００４４】
（エ）温度変化によるグリスの物性変化は、モータＭや歯車などに塗られたグリスの粘性値が温度によって変化することが原因である。グリスの粘性値は温度に大きく依存するため、グリスの粘性の変化を原因とするモータ回転速度が不安定になる範囲も温度から算出できる。
（オ）経年変化によるワイヤ１３の寸法変化は、長期間の使用によりワイヤ１３が伸びることが原因であり、巻装されたワイヤ１３のたるみ量が増えることで、モータ回転速度が不安定になる範囲が変化する。このワイヤ１３の寸法変化については、ワイヤ１３の使用条件によって大きく変動するため、一般的に時間の関数として算出することが困難である。
【００４５】
＜マスク期間の設定について＞
以下、本実施形態におけるマスク期間の設定手順について説明する。
本実施形態におけるマスク期間の設定手順を説明するにあたり、従来の設定手順について説明すると、
従来は、上述した（ア）〜（オ）に示したモータ回転速度が不安定になる原因を考慮して、マスク処理を行う期間（マスク期間）を設定していた。特に、前述したとおり、ウィンドウ３の動作パターンが違うとモータ回転速度が不安定になる範囲が異なってくるため、動作パターン別にマスク範囲を設定していた。
【００４６】
具体的に説明すると、ウィンドウ３が閉動作を行う期間中、モータ回転速度が不安定になる期間が前回の動作に応じて異なってくるので、本実施形態では、ウィンドウ３が閉動作を行う際に適用されるマスク期間は、前回の動作に応じて変わるようになっている。ここで、ウィンドウ３が閉動作を行う際に適用されるマスク期間は、コントローラ２２が第２制御、具体的にはウィンドウ閉制御を実行する制御期間中のマスク期間である第２制御用マスク期間に相当し、以下、閉制御用マスク期間と呼ぶ。
【００４７】
より詳しく説明すると、ウィンドウ３が閉動作後に閉動作を行う動作パターンにおいて、起動直後のモータ回転速度には、図５（ａ）に示すように、一時的に大きな値を示す不安定な動作範囲が認められる。図５（ａ）は、ウィンドウ３が閉動作後に閉動作を行う動作パターンにおける起動直後のモータＭの回転角度とモータ回転速度の関係を示す図である。したがって、ウィンドウ閉動作後に閉動作を行う動作パターンに対しては、モータ回転速度が一時的に不安定になるモータ起動直後の期間がマスクされるように、閉制御用マスク期間を設定する。
【００４８】
一方、ウィンドウ３が開動作後に閉動作を行う動作パターンでは、図５（ｂ）に示すように、閉動作後に閉動作を行う動作パターンに比して、モータ起動後にモータ回転速度が不安定となる範囲が広くなる。これは、開動作後に閉動作を行う場合にはワイヤ１３のたるみによってモータＭに負荷が掛からない領域が発生すること、換言すると、ワイヤ１３がたるんでいる分だけ上述の伝達機構（具体的には、主動プーリ１１、２つの従動プーリ１２ａ，１２ｂ及びワイヤ１３）がモータＭの回転をウィンドウ３に伝達不能な状態で動作することに起因する。図５（ｂ）は、ウィンドウ３が開動作後に閉動作を行う動作パターンにおける起動直後のモータＭの回転角度とモータ回転速度の関係を示す図である。
【００４９】
したがって、従来、ウィンドウ３が開動作後に閉動作を行う動作パターンに対しては、図６（ａ）に示すとおり、開動作後に閉動作を行う動作パターンよりも、上記の伝達機構がモータＭの回転をウィンドウ３に伝達不能な状態で動作する際の空動作量に相当する分だけ長くなるように、閉制御用マスク期間を設定していた。図６（ａ）は、従来のマスク期間を示す図であり、より具体的には閉制御用マスク期間を示す図である。
【００５０】
さらに、ワイヤ１３が可撓性を有しているため、長期間の使用によりワイヤ寸法が変化してしまう。ワイヤ寸法が変化すると、ウィンドウ開動作において、主動プーリ１１と上側の従動プーリ１２ａの間におけるワイヤ１３のたるみ量が増加し、これに応じてマスクすべき期間が変動する。このため、従来、経年的なワイヤ１３の伸びに応じてマスク範囲を見直す（再設定する）こととなっており、具体的には、ワイヤ１３の経年変化による伸びに応じた補正量を求め、当該補正量に相当する期間を初期のマスク期間に加算する等して閉制御用マスク期間を更新していた。
【００５１】
しかしながら、以上の手順では、ワイヤ１３のたるみや経年変化による伸びに相当する期間だけ、閉制御用マスク期間を長めに設定することになる。すなわち、ワイヤ１３にたるみや伸びが生じると、たるみや伸びに相当する時間だけ、モータＭの回転がウィンドウ３に伝達されずにワイヤ１３のみが空動作するようになるので、当該空動作が行われる期間だけ閉制御用マスク期間を長く設定することになっていた。一方で、閉制御用マスク期間が長く設定されてしまうと、挟み込み判定のタイミングが遅延し、仮にウィンドウ３の閉動作開始直後に異物を挟み込んだとしてもマスク期間を経過しない限り、挟み込みが検出されないので、挟み込み力が大きくなってしまう可能性がある。
【００５２】
これに対して、本実施形態では、ワイヤ１３のたるみや伸びに対して、閉制御用マスク期間を長くするのではなく、ウィンドウ３の閉動作開始前にワイヤ１３のたるみや伸びを解消するようにモータＭを回転駆動させることとしている。つまり、本実施形態に係るウィンドウ制御装置１は、ウィンドウ３が開動作後に閉動作を行う動作パターンにおいて、開動作と閉動作との間に、モータＭを反転方向に回転させるたるみ取り制御を実行する。このたるみ取り制御を実行することにより、開動作においてワイヤ１３に発生したたるみが解消されるようになる。
【００５３】
より具体的に説明すると、前述したように、主動プーリ１１、２つの従動プーリ１２ａ，１２ｂ及びワイヤ１３により構成される伝達機構は、コントローラ２２が実行する制御がウィンドウ開制御からウィンドウ閉制御に切り替わった直後、モータＭの回転をウィンドウ３に伝達不能な状態で動作する傾向にある。ここで、伝達機構の空動作量は、ワイヤ１３のうち、主動プーリ１１と上側の従動プーリ１２ａとの間に位置する部分にたるみが生じた状態でワイヤ１３が移動する際の移動量（以下、空移動量）に相当する。
【００５４】
一方、本実施形態では、ウィンドウ開制御の終了後からウィンドウ閉制御が開始されるまでの間に、コントローラ２２がたるみ取り制御を実行する。これにより、ウィンドウ閉制御の実行開始時点での空移動量が減るようになる。つまり、たるみ取り制御は、コントローラ２２の制御がウィンドウ開制御からウィンドウ閉制御に切り替わった直後における伝達機構の空動作量、より具体的には、ワイヤ１３の空移動量を減らすために実行される制御である。
【００５５】
そして、ワイヤ１３の空移動量が減少すれば、その後にコントローラ２２がウィンドウ閉制御を実行した際に、モータＭの回転が速やかにウィンドウ３に伝達されるようになる。つまり、ワイヤ１３の空移動量が減少することで、ウィンドウ閉制御の実行直後においてモータ回転速度が不安定となる期間が短くなる。本実施形態では、このような作用を利用して、コントローラ２２が設定回路２３ｃを操作して閉制御用マスク期間を設定する際に、ワイヤ１３の空移動量が減少した分だけ短い期間に設定することとしている。
【００５６】
具体的に説明すると、本実施形態では、ウィンドウ３が開動作後に閉動作を行う動作パターンについての閉制御用マスク期間を、ウィンドウ３が閉動作後に閉動作を行う動作パターンについての閉制御用マスク期間と略同様の期間に設定する。つまり、本実施形態において、ウィンドウ閉動作後に閉動作を行う動作パターンについての閉制御用マスク期間は、モータ回転速度が不可避的に不安定になる期間のみをマスクするように設定される。換言すると、本実施形態において、閉制御用マスク期間は、図６（ｂ）に示すとおり、たるみ取り制御の実行によるワイヤ１３の空移動量の減少量に相当する期間が上記マスク期間内に含まれないように設定される。図６（ｂ）は、本実施形態に係るマスク期間を示す図であり、具体的には閉制御用マスク期間を示す。
【００５７】
上述のように、本実施形態では、従来の手順にて設定する期間よりも短くなるように閉制御用マスク期間を設定するので、異物の挟み込みの判定についても早期に開始することが可能である。つまり、図６（ａ）及び６（ｂ）を対比すると分かるように、従来の手順では、ワイヤ１３の空移動量を含むように閉制御用マスク期間を設定するのに対し、本実施形態に係る手順では、ウィンドウ閉制御の実行前にワイヤ１３の空移動量を減少することで、ウィンドウ閉制御の実行直後においてモータ回転速度が不安定となる期間が短くなるので、その分、異物の挟み込み判定を早期に開始することが可能となる。そして、異物の挟み込み判定が早期に開始されることで、ウィンドウ閉制御の開始後にウィンドウ３が異物を挟み込んだ場合には迅速に当該挟み込みを検出することが可能となる。
【００５８】
ところで、本実施形態では、ウィンドウ閉制御の実行直度におけるワイヤ１３の空移動量を減らすために、ウィンドウ開制御の際の回転方向とは反対側の回転方向にモータＭを回転させることとしている。つまり、本実施形態では、たるみが生じた状態でワイヤ１３が移動する際の移動量、すなわち、空動作量をモータの回転制御によって減らすこととしている。
【００５９】
ここで、上記の空動作量を減らす手段としては、オートテンショナー機構等、ワイヤ１３に当接することでワイヤ１３のたるみを矯正する機器を別途備えている構成も考えられる。このような構成と比較して、本実施形態に係る構成では部品数を少なくすることができるので、以て、装置の製造コストが高騰するのを抑えることが可能になる。
【００６０】
また、本実施形態において、コントローラ２２は、ワイヤ１３の空移動量が無くなるまで、すなわち、ワイヤ１３にテンションが掛かるまで、たるみ取り制御の実行を継続する。換言すると、本実施形態に係るたるみ取り制御では、伝達機構の状態がモータＭの回転をウィンドウ３に伝達不能な状態からモータＭの回転をウィンドウ３に伝達可能な状態に変わるまで、モータＭを反転させ続ける。このようにワイヤ１３の空移動量が無くなるまでたるみ取り制御の実行を継続しておけば、コントローラ２２がウィンドウ閉制御を実行した際に、モータＭの回転が直ちにウィンドウ３に伝達されるようになり、閉制御用マスク期間をより短く設定することが可能になる。これにより、異物の挟み込みの判定がより早期に行われるようになる結果、ウィンドウ閉制御の開始後にウィンドウが異物を挟み込んだ場合には、より迅速に当該挟み込みを検出することが可能となる。
【００６１】
さらに、本実施形態において、コントローラ２２は、前述したように、ワイヤ１３の空移動量が無くなるまでたるみ取り制御の実行を継続するが、たるみ取り制御の実行時間については、ウィンドウ３の開閉履歴に関する指標値に基づいて決定される。より具体的に説明すると、コントローラ２２が、演算回路２３ｄを操作し、上記の指標値としてウィンドウ開閉動作の実行回数を求める。求めた実行回数についてはメモリ２２ｂに記憶される。ウィンドウ開閉動作の実行回数については、自動車の出荷時点からの実行回数としてもよく、あるいはワイヤ交換等の整備を行った時点からの実行回数としてもよい。
【００６２】
一方で、メモリ２２ｂには、実行回数とたるみ取り制御の実行時間との対応関係を示すテーブル（不図示）が記憶されており、コントローラ２２は、たるみ取り制御の実行に際して上記のテーブルをメモリ２２ｂから読み出す。そして、コントローラ２２は、読み出したテーブルから、求めた実行回数と対応する実行時間を特定し、特定した当該実行時間だけたるみ取り制御を実行する。換言すると、コントローラ２２は、たるみ取り制御において、演算回路２３ｄを操作して求めた指標値に応じた時間だけモータＭを反転させる。
【００６３】
このように本実施形態では、たるみ取り制御におけるモータＭの回転時間を、ウィンドウ３の開閉履歴と対応するように決定することが可能になる。これにより、例えば、伝達機構の一構成要素であるワイヤ１３が経年変化によって伸びることで伝達機構の空動作量、具体的にはワイヤ１３の空移動量が変動したとしても、その変動量に応じてモータＭの回転時間が適切に決定されるようになる。この結果、ワイヤ１３の空移動量が変動したとしても、当該空移動量が無くなるまでモータＭを反転させ続けるようにたるみ取り制御を実行することが可能となる。
【００６４】
なお、実行回数とたるみ取り制御の実行時間との対応関係については、実験によって特定することにしてもよく、あるいは数値計算によって特定することとしてもよい。また、本実施形態では、ウィンドウ３の開閉履歴に関する指標値として、ウィンドウ３の開閉動作の実行回数を用いることとしたが、これまでに実行された開閉動作においてウィンドウ３が開閉移動してきた距離の合計値、または、可動範囲内の基準位置にウィンドウ３が到達した回数を採用することとしてもよく、さらにこれらの指標値を複数採用することとしてもよい。
【００６５】
＜モータ制御について＞
次に、本実施形態に係るモータ制御について図７を参照しながら説明する。図７は、本実施形態に係るモータ制御の流れの一例を示す図である。なお、以下の説明では、本実施形態に係るモータ制御のうち、ウィンドウ開制御を実行した後にウィンドウ閉制御を実行する場合を例に挙げて説明する。
【００６６】
本実施形態において、コントローラ２２は、開操作ウィンドウスイッチＷＳが操作されると、これに応じてウィンドウ開制御を実行する（Ｓ００１）。ウィンドウ開制御の実行中、コントローラ２２は、モータＭを正転方向に回転させ、モータ停止条件が成立するまでの間（Ｓ００２）、モータ回転を継続させる。そして、モータ停止条件の成立により、コントローラ２２は、ウィンドウ開制御を終了する（００３）。
【００６７】
そして、本実施形態において、コントローラ２２は、ウィンドウ開制御の終了後、所定時間が経過することを条件として（Ｓ００４）、たるみ取り制御を実行する（Ｓ００５）。特に、本実施形態では、たるみ取り制御において、コントローラ２２は、ワイヤ１３の空移動量が無くなるまでモータＭを反転させ続ける。より具体的に説明すると、本実施形態において、コントローラ２２は、これまでに実行されたウィンドウ開閉動作の実行回数を求めた上で、当該実行回数に応じた時間だけモータＭの回転を継続させる。この結果、たるみ取り制御が終了した時点で、ワイヤ１３の空移動量が無くなり、ワイヤ１３にはテンションが掛かるようになる。
【００６８】
なお、本実施形態において、たるみ取り制御の実行中、ウィンドウ３の位置は、直前に実行されたウィンドウ開制御の終了時点における位置に保持される。換言すると、本実施形態において、コントローラ２２は、ウィンドウ３の位置を変化させずにワイヤ１３の空移動量のみを減少させるように、たるみ取り制御を実行する。ただし、たるみ取り制御の実行中、ウィンドウ３が開いた状態を維持することができればよく、たるみ取り制御の実行によってウィンドウ３の位置が若干変化することとしてもよい。
【００６９】
そして、実行回数に応じた時間だけモータＭを反転させた時点で、たるみ取り制御の実行が終了する（Ｓ００６，Ｓ００７）。その後に閉操作ウィンドウスイッチＷＳが操作されると、コントローラ２２は、これに応じてウィンドウ閉制御を実行するようになる（Ｓ００８）。ウィンドウ閉制御が実行されると、直ちに、ワイヤ１３がモータＭの回転をウィンドウ３に伝達し、ウィンドウ３が閉動作（上昇）し始める。
【００７０】
一方、コントローラ２２は、ウィンドウ閉制御を実行する制御期間中、ウィンドウ３による異物の挟み込みを判定するが、ウィンドウ閉制御の開始直後についてはモータ回転速度が不安定となるので、当該期間を挟み込み判定から除外するために、上記の制御期間のうち、予め設定された閉制御用マスク期間をマスクする。ここで、本実施形態では、ウィンドウ閉制御の開始前にたるみ取り制御が実行されることにより、ワイヤ１３の空移動量が解消されるため、ウィンドウ閉制御の開始直後においてモータ回転速度が不安定となる期間が、ワイヤ１３の空移動量が解消されない場合の期間よりも、当該空移動量の分だけ短くなっている。
【００７１】
さらに、本実施形態において、上記の閉制御用マスク期間は、ワイヤ１３の空移動量の減少量に相当する期間が含まれないように設定されている。つまり、本実施形態では、ウィンドウ閉制御を実行する制御期間のうち、挟み込み判定が不実施となる期間である閉制御用マスク期間が、ワイヤ１３の空移動量が解消されない場合のマスク期間よりもより短くなっている。これにより、本実施形態では、ウィンドウ閉制御の実行開始後、速やかに挟み込み判定を行うことが可能である。
【００７２】
なお、ワイヤ１３の空移動量はワイヤ寸法の経年変化に起因して変動し得るが、本実施形態では、ワイヤ１３の空移動量の変動に対応するために、たるみ取り制御の実行時間をウィンドウ３の開閉履歴に応じて変えることとしている。具体的には、ウィンドウ３の開閉履歴に関する指標値を求めた上で、たるみ取り制御において、上記の指標値に応じた時間だけモータＭを反転させる。これにより、ワイヤ寸法の経年変化によりワイヤ１３の空移動量が変動したとしても、その変動量に応じてモータＭの回転時間が決定されるようになる。この結果、ワイヤ１３の空移動量が変動したとしても、当該空移動量が無くなるまでモータＭを反転させ続けるようにたるみ取り制御を実行することが可能となる。
【００７３】
＜＜その他の実施形態＞＞
上記の実施形態では、主として本発明の開閉部材制御装置について説明した。ただし、上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするための一例に過ぎず、本発明を限定するものではなく、本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは勿論である。
【００７４】
また、上記の実施形態では、本発明に係る開閉部材の一例として車両に設けられたウィンドウ３を用いて説明したが、本発明に係る開閉部材制御装置は、その他の開閉部材、具体的には、車両に設けられた可動フロア、ヒンジ式のドア、スライド式のドア、跳ね上げ式ドア、可動ステップ、サンルーフ、トランクリッド、スライド及び高さ調節式車両用シートの座面、リクライニング式車両用シートのシートバック、チルト＆テレスコピックステアリング、展開格納式ドアミラー、可動式エアスポイラー、コンバーチブル車用の展開格納式ルーフ等の開閉制御にも適用できる。
【００７５】
また、上記の実施形態では、ウィンドウ３に係合されたワイヤ１３と、ワイヤ１３が掛け回された状態で回転する複数のプーリ１１，１２ａ，１２ｂが伝達機構を構成し、モータＭが回転すると、複数のプーリ１１，１２ａ，１２ｂの各々が回転してワイヤ１３を連れ回ることにより、ワイヤ１３におけるウィンドウ３との係合部が上下方向、すなわち、開閉方向に移動することとした。かかる構成であれば、ウィンドウ３が開動作をすると、ワイヤ１３のうち、プーリ間に位置する部分（具体的には、主動プーリ１１と上側の従動プーリ１２ａとの間に位置する部分）にたるみが生じ、当該たるみの長さ分だけ、ワイヤ１３が空移動することになる。
【００７６】
そして、ワイヤ１３にたるみが生じた状態でウィンドウ閉制御を実行しようとすると、制御実行の開始直後にはモータＭの回転がウィンドウ３に伝達されないので、上記の実施形態では、ウィンドウ開制御の終了後からウィンドウ閉制御の開始までの間にモータＭを反転させてワイヤ１３の空移動量を減らすこととしている。この結果、ウィンドウ閉制御が開始されると、モータＭの回転が速やかにワイヤ１３を介してウィンドウ３に伝達されるようになるので、閉制御用マスク期間をより短い期間に設定することが可能になる。
つまり、上記の実施形態において解決される課題は、ワイヤ１３に生じたたるみに起因するものであり、換言すると、上記の実施形態は、ワイヤ１３にたるみが発生した状況で有意義なものとなる。なお、上記の実施形態では、動力伝達部材の一例としてワイヤ１３を用いることとしたが、たるみが生じるような可撓性を有する部材であればよく、例えば、ベルト等の帯部材であることとしてもよい。
【００７７】
また、モータ回転制御の開始直後にモータＭの回転がウィンドウ３に伝達されない状況は、ワイヤ１３やベルトにたるみが生じる場合に限られず、例えば、図８に示すようにモータＭの回転を伝達する伝達機構がギア輪列３０を構成要素として備える場合でも発生し得る。すなわち、図８に示す構成（以下、変形例）では、モータ回転制御の開始直後、ギア間のバックラッシュによりモータＭの回転がウィンドウ３に伝達されず、モータの出力軸に直結されているギア３１のみが空動作するようになる。図８は、変形例に係る自動車のドア２の側面図であり、同図には、変形例に係るウィンドウ制御装置１００として、モータＭの回転を伝達する伝達機構がギア輪列３０を構成要素として備える形態を示している。
【００７８】
より具体的に説明すると、変形例に係るウィンドウ制御装置１００の駆動ユニット１１０は、モータＭと、モータＭの出力軸に固定されたギア３１と、モータＭの回転によって駆動される扇形状ギア３２ａを備えた昇降アーム３２、昇降アーム３２とクロスして枢支される従動アーム３３、ドア２に固定された固定チャンネル３４、及びウィンドウ３と一体的に固定されたウィンドウ側チャンネル３５を備えている。なお、変形例では、ギア３１，昇降アーム３２、従動アーム３３及びチャンネル３４，３５が伝達機構を構成している。
【００７９】
そして、変形例では、モータＭが回転すると、その回転がギア輪列３０を介して昇降アーム３２および従動アーム３３に伝達され、これらのアーム３２，３３が揺動するようになる。これにより、各アーム３２，３３は、その各端部がチャンネル３４，３５により摺動規制を受けながらＸリンクとして駆動するようになり、これに連動してウィンドウ３が上下方向に沿って開閉移動するようになる。
【００８０】
以上のように構成された変形例では、コントローラ２２が実行する制御がウィンドウ開制御からウィンドウ閉制御に切り替わった直後、あるいは、ウィンドウ閉制御からウィンドウ開制御に切り替わった直後に、ギア３１と扇形状ギア３２ａとの間にバックラッシュが発生し、このバックラッシュ分、ギア３１のみが空転するようになる。つまり、コントローラ２２が実行する制御の切り替え直後には上記のバックラッシュによってモータＭの回転がウィンドウ３に伝達されない。したがって、変形例では、ウィンドウ開制御の終了後からウィンドウ閉制御の開始までの間、あるいは、ウィンドウ閉動作の終了後からウィンドウ開制御の開始までの間に、切り替え後の制御と同じ方向にモータＭを回転させて、制御切り替え直後におけるギア３１の空転量を減らすこととしている。これにより、変形例では、切り替え後の制御が実行されると、モータＭの回転が速やかにギア輪列３０やアーム３２，３３を介してウィンドウ３に伝達されるようになるため、その分、マスク期間をより短い期間に設定することが可能になる。
【００８１】
また、上記の実施形態では、ウィンドウ閉制御の実行中に挟み込み判定を行うこととしたが、これに限定されるものではなく、ウィンドウ開制御の実行中に挟み込み判定を行う形態、あるいは、開制御及び閉制御の双方において挟みこみ判定を行う形態であってもよい。なお、ウィンドウ開制御の実行中に挟み込み判定を行う形態、及び、開制御及び閉制御の双方で挟みこみ判定を行う形態のそれぞれに対して、挟み込みの誤判定を防止するためのマスク期間を設定することとしてもよい。
【００８２】
また、上記の実施形態では、コントローラ２２が実行する制御がウィンドウ開制御からウィンドウ閉制御に切り替わった直後に、伝達機構がモータＭの回転をウィンドウ３に伝達不能な状態で動作（空動作）する例について説明した。つまり、上記の実施形態では、ウィンドウ開制御後に実行されるウィンドウ閉制御の開始直後に伝達機構が空動作するので、ウィンドウ開制御が終了してからウィンドウ閉制御が開始されるまでの間に、ウィンドウ閉制御の開始時点における空動作量を減少させるためにモータＭを回転させる制御（上記の実施形態では、たるみ取り制御）を実行することとしている。これは、複数のプーリ１１，１２ａ，１２ｂにワイヤ１３を掛け回して伝達機構を構成する場合、上述したように、ウィンドウ開制御を実行すると、ワイヤ１３のうち、プーリ１１，１２ａ間に位置する部分にたるみが生じ、当該たるみの長さが上記の空動作量に相当するためである。かかる場合には、ウィンドウ開制御からウィンドウ閉制御までの間に、上記のたるみを解消してウィンドウ閉制御を開始後、直ちにワイヤ１３がモータＭの回転をウィンドウ３に伝達するようになる効果がより有意義なものとなる。
ただし、これに限定されるものではなく、ウィンドウ閉制御後に実行されるウィンドウ開動作の開始直後に伝達機構が空動作する場合には、上記の実施形態と同様に、ウィンドウ閉制御の終了後からウィンドウ開動作が開始されるまでの間に、空動作量を減少させるためにモータＭを回転させる制御を実行すればよい。
【００８３】
また、上記の実施形態では、たるみ取り制御において、ワイヤ１３の空移動量が無くなるまでモータＭを反転させ続けることとしたが、これに限定されるものではない。つまり、上記の空移動量、換言すると、コントローラ２２が実行する制御がウィンドウ開制御からウィンドウ閉制御に切り替わった直後にワイヤ１３を含む伝達機構がモータＭの回転をウィンドウ３に伝達不能な状態で動作する際の空動作量、を少なくとも減らすように、たるみ取り制御を実行するものであればよい。ただし、たるみ取り制御においてワイヤ１３の空移動量が無くなるまでモータＭを反転させ続ければ、前述したように、コントローラ２２がウィンドウ閉制御を実行した際に、モータＭの回転が直ちにウィンドウ３に伝達されるようになり、閉制御用マスク期間をより短く設定することが可能になり、結果として、異物の挟み込みの判定がより早期に行われるようになる。かかる点では、上記の実施形態の方が望ましい。
【００８４】
また、上記の実施形態では、ウィンドウ３の開閉履歴に関する指標値を求め、たるみ取り制御では、当該指標値の計算結果に応じた時間だけモータＭを反転させることとした。ただし、たるみ取り制御におけるモータＭの回転時間の決定方法については、上記の手順に限定されるものではなく、ワイヤ１３のたるみや経年変化による伸びに応じて決定する方法であれば、上記の実施形態以外の方法で決定することも可能である。あるいは、たるみ取り制御におけるモータＭの回転時間を任意に設定することができることとし、ユーザが適宜な時期に更新作業を行うことによって設定され直すこととしてもよい。
【符号の説明】
【００８５】
１，１００  ウィンドウ制御装置（開閉部材制御装置）
２  ドア、３  ウィンドウ（開閉部材）、４  ワイヤ固定部材
１０，１１０  駆動ユニット
１１  主動プーリ、１２ａ，１２ｂ  従動プーリ
１３  ワイヤ、１４  出力軸、２０  制御ユニット
２１  パルスセンサ（検知部）、２２  コントローラ（制御部）
２２ａ  ＣＰＵ、２２ｂ  メモリ
２３  駆動回路
２３ａ  電力供給回路、２３ｂ  判定回路、２３ｃ  設定回路、２３ｄ  演算回路
３０  ギア輪列、３１  ギア、３２  昇降アーム
３２ａ  扇形状ギア、３３  従動アーム、３４  固定チャンネル
３５  ウィンドウ側チャンネル、Ｂａ  バッテリ、Ｍ  モータ
ＩＳ  イグニッションスイッチ、ＷＳ  ウィンドウスイッチ
【図１】
2013217068.tif 000003
【図２】
2013217068.tif 000004
【図３】
2013217068.tif 000005
【図４】
2013217068.tif 000006
【図５】
2013217068.tif 000007
【図６】
2013217068.tif 000008
【図７】
2013217068.tif 000009
【図８】
2013217068.tif 000010