【手続補正書】
【提出日】平成28年3月17日(2016.3.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
視覚シーンの画像を処理する方法であって、
ａ．視覚シーンのレンジマップ画像を受け取るか、または特定すること、但し、前記レンジマップ画像は、第１の複数の点を含み、該第１の複数の点の内の各点は、前記視覚シーン内の対応する物理的要素の対応する部分の第１の座標と第２の座標を含み、前記第１の座標は、前記視覚シーンのダウンレンジ座標に対応するか、または関係しており、前記第２の座標は、前記視覚シーンのクロスレンジ座標に対応するか、または関係している；
ｂ．前記視覚シーン内で少なくとも１つの関心領域を特定すること、但し、該少なくとも１つの関心領域は、対応する距離閾に応じた第１および第２の座標の空間における距離に対してクラスタリングされた、第２の複数の前記点を含み、前記第２の複数は、数において前記第１の複数以下であり、前記第１および第２の座標の空間は、ダウンレンジ座標およびクロスレンジ座標に対応するか、または関係している、
ｃ．前記少なくとも１つの関心領域の前記第２の複数の前記点の対応する相対的中心位置を特定すること、但し、前記相対的中心位置は、対応する第１の座標と対応する第２の座標を含み、前記対応する第１の座標は、前記視覚シーンの対応するダウンレンジ座標に対応するか、または関係しており、前記対応する第２の座標は、前記視覚シーンの対応するクロスレンジ座標に対応するか、または関係している、
ｄ．前記視覚シーンの画像を受け取ること、但し、前記画像は、列と行の配列として画像空間内に構成された第１の複数のピクセルを含み、該列と行の配列の各列は対応するＸ画像座標によって識別され、前記列と行の配列の各行は対応するＹ画像座標によって識別される、
ｅ．対応する前記Ｘ画像座標およびＹ画像座標に対する前記相対的中心位置の位置を特定すること、および
ｆ．対応する前記少なくとも１つの関心領域に関連する物体に対応する前記画像の部分の複数のエッジ点の位置を特定すること、但し、前記複数のエッジ点の各エッジ点は、前記相対的中心位置から対応する外向き方向に沿って延びる半径方向探索経路に沿った、前記物体の外部境界に対応しており、前記外部境界は、前記相対的中心位置に対して遠位であり、前記複数のエッジ点のそれぞれの前記エッジ点は、前記画像空間内の対応する座標を含むとともに、前記複数のエッジ点は、前記物体の区別を行う、
を含む、前記方法。
【請求項２】
レンジマップ画像を受け取るか、または特定する動作が、
ｇ．前記視覚シーンの第１および第２のステレオ画像成分を受け取ること、および
ｈ．前記第１および第２のステレオ画像成分から前記レンジマップ画像を特定すること
を含む、請求項１に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項３】
レンジマップ画像を、対応する第１および第２の座標を含むトップダウン座標系に変換することをさらに含み、前記対応する第１の座標は、視覚シーンの対応するダウンレンジ座標に対応するか、または関係しており、前記対応する第２の座標は、前記視覚シーンの対応するクロスレンジ座標に対応するか、または関係している、請求項２に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項４】
レンジマップ画像を受け取るか、または特定する動作が、複数のレンジ測定値を、方位角またはクロスレンジ距離のいずれかの関数として受け取るか、または特定することを含む、請求項１に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項５】
複数のレンジ測定値が、後方散乱電磁放射に応じて生成されるとともに、複数の異なる方位角に対して生成される、請求項４に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項６】
後方散乱電磁放射がそれに応じて生成される電磁放射のビームを走査することに応じて、複数のレンジ測定値が生成される、請求項５に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項７】
複数のレンジビンに対して、レンジマップ画像の第１の複数の点の内の点をビニングすることによって、ビニングされたレンジマップ画像データを生成することをさらに含み、前記複数のレンジビンの各レンジビンが、視覚シーンのダウンレンジ距離とクロスレンジ距離の両方に対してビニングされる、請求項１に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項８】
視覚シーン内で少なくとも１つの関心領域を特定する動作が、ダウンレンジ距離およびクロスレンジ距離の座標に対する距離について、ビニングされたレンジ画像データをクラスタリングすることを含む、請求項７に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項９】
クロスレンジ距離の対応する複数のレンジに対して、複数の第１のヒストグラムビンに対する第１の複数の点の内の第１のカウントの点を含む、第１のヒストグラムを生成すること、および
ダウンレンジ距離の対応する複数のレンジに対して、複数の第２のヒストグラムビンに対する第１の複数の点の内の第２のカウントの点を含む、第２のヒストグラムを生成することをさらに含む、請求項７に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項１０】
第１および第２のヒストグラムが、複数のレンジビンから生成され、前記複数のレンジビンの各レンジビンが、該レンジビンに関連する第１の複数の点の内のあるカウントの点を含む、請求項９に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項１１】
第２の複数の点が、少なくとも１つの２次元クラスタリングビンに対してクラスタリングされている、請求項１０に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項１２】
少なくとも１つの２次元クラスタリングビンが、少なくとも１つの所定の２次元名目クラスタリングビンを含み、該少なくとも１つの所定の２次元名目クラスタリングビンは、１次元名目クロスレンジクラスタリングビンまたは１次元名目ダウンレンジクラスタリングビンの少なくとも一方に応じて配置される、請求項１１に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項１３】
少なくとも１つの２次元クラスタリングビンが、第１のヒストグラムの局在ピークまたは第２のヒストグラムの局在ピークの少なくとも一方に応じて配置される、請求項１１に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項１４】
少なくとも１つの２次元クラスタリングビンが、第１のヒストグラムの局在ピークまたは第２のヒストグラムの局在ピークの少なくとも一方を、実質的に中心としている、請求項１３に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項１５】
少なくとも１つの２次元クラスタリングビンが、第１のヒストグラムの空間フィルタリングの空間１次導関数または第２のヒストグラムの空間フィルタリングの空間１次導関数の少なくとも一方に応じて配置される、請求項１１に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項１６】
第２の複数の点の内の少なくとも１つの点が、少なくとも１つの２次元クラスタリングビンの、先にクラスタリングされた第２の複数の点の相対的中心位置までの距離に対してクラスタリングされる、請求項１１に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項１７】
第２の複数の点がクラスタリングされる順序が、ダウンレンジ距離またはクロスレンジ距離の少なくとも一方に応じて決まる、請求項９に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項１８】
第２の複数の点がクラスタリングされる順序が、前記第２の複数の点に関連する物体との衝突の可能性に応じて決まる、請求項９に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項１９】
第１および第２のヒストグラムが、少なくとも１つの関心領域を特定するようにクラスタリングされる１つまたは２つ以上の追加の点を選択する前に、クラスタリングされている少なくとも１つの点を除去するように修正される、請求項９に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項２０】
第１および第２の座標の空間における距離に対してクラスタリングされる点を、前記第１および第２の座標の前記空間における領域に限定することをさらに含む、請求項１に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項２１】
領域のクロスレンジサイズまたは前記領域のダウンレンジサイズの少なくとも一方が事前設定されている、請求項２０に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項２２】
領域のクロスレンジサイズまたは前記領域のダウンレンジサイズの少なくとも一方が、関連するダウンレンジ距離に応じて決まる、請求項２０に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項２３】
領域のクロスレンジサイズまたは前記領域のダウンレンジサイズの少なくとも一方が、現時点または先行時点のいずれかにおける、関連する状況認識に応じて決まる、請求項２０に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項２４】
少なくとも１つの関心領域に対して、第１および第２の座標の空間における距離に対して、クラスタリングされた第２の複数の点の、対応する少なくとも１つの群に対応する楕円プロフィールを求めることをさらに含む、請求項１に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項２５】
少なくとも１つの関心領域に対して、楕円プロフィールの長軸または短軸のいずれかの方位に応じて、前記少なくとも１つの関心領域に関連する物体の方位を特定することをさらに含む、請求項２４に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項２６】
長軸の長さまたは短軸の長さのいずれかと、対応する閾との少なくとも１回の比較に応じて、少なくとも１つの関心領域に関連する物体を分類することをさらに含む、請求項２５に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項２７】
画像空間における座標が、行と列のピクセル座標、または相対的中心位置に対して対応する極角と半径のいずれかを含む、請求項１に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項２８】
複数のエッジ点の位置を特定する動作が、相対的中心位置からの対応する複数の半径方向距離を特定するように、前記複数のエッジ点のそれぞれに対する相対的中心位置からの半径方向距離を特定することを含む、請求項１に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項２９】
相対的中心位置からの複数の半径方向距離を、画像空間における対応する複数の組の座標に変換することをさらに含む、請求項２８に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項３０】
複数のエッジ点の位置を特定する動作が、画像空間内の領域に限定される、請求項１に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項３１】
画像空間内の領域の幅、前記画像空間内の前記領域の高さ、または前記画像空間内の前記領域の相対的中心位置からの最大半径方向距離の内の少なくとも１つが事前設定される、請求項３０に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項３２】
画像空間内の領域の幅、前記画像空間内の前記領域の高さ、または前記画像空間内の前記領域の相対的中心位置からの最大半径方向距離の内の少なくとも１つが、前記相対的中心位置のダウンレンジ距離に応じて決まる、請求項３０に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項３３】
画像空間内の領域の相対的中心位置からの最大半径方向距離が、外向き方向に応じて決まる、請求項３０に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項３４】
画像空間内の領域の幅、前記画像空間内の前記領域の高さ、または前記画像空間内の前記領域の相対的中心位置からの最大半径方向距離の内の少なくとも１つが、現時点または先行時点のいずれかにおける、関連する状況認識に応じて決まる、請求項３０に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項３５】
複数のエッジ点の位置を特定する動作が、
ａ．複数の極探索方向の内の極探索方向、または対応する複数の半径方向探索経路の内の対応する半径方向探索経路を選択するか、または特定すること、
ｂ．前記対応する前記半径方向探索経路に沿って画像ピクセルを選択すること、但し、前記画像ピクセルを選択する動作は、処理しようとする選択画像ピクセルを提供する、
ｃ．前記選択された画像ピクセルが、前記半径方向探索経路に沿ったエッジ点を構成するか、どうかを判定すること、
ｄ．前記選択された画像ピクセルが、前記半径方向探索経路に沿った前記エッジ点を構成しない場合には、前記半径方向探索経路に沿った次の画像ピクセルを選択すること、但し、前記次の画像ピクセルは、前記半径方向探索経路に沿った、またはその近傍の前記選択された画像ピクセルの半径方向外側にある、および
ｅ．前記次の画像ピクセルで置換された前記選択された画像ピクセルに対してステップｃおよびｄを繰り返すこと
を含む、請求項１に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項３６】
選択された画像ピクセルは、複数の選択された画像ピクセルの１つであり、複数のエッジ点の場所を特定する動作は、複数の前記選択された画像ピクセルの処理を行い、第１の前記選択された画像ピクセルは、相対的中心位置における、またはその最近傍の画像ピクセルを含む、請求項３５に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項３７】
次の画像ピクセルは、選択された画像ピクセルに対して相対的中心位置から徐々に遠くなる、行または列の一方において選択され、前記次の画像ピクセルの前記行または列の他方は、対応する極探索方向に応じて半径方向探索経路に最も近接して追従するように選択される、請求項３５に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項３８】
選択された画像ピクセルが、半径方向探索経路に沿ったエッジ点を構成するかどうかを判定する動作に先立って、エッジ保存平滑化フィルタで、前記選択された画像ピクセルをフィルタリングすることをさらに含む、請求項３５に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項３９】
エッジ保存平滑化フィルタは、関連する複数の均質領域を使用する、最大均質近隣フィルタを含み、前記関連する複数の均質領域のそれぞれの別の均質領域は、対応する別の極探索方向を中心とする対応する別の組の関連するアクティブピクセルを組み入れる、請求項３８に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項４０】
対応する半径方向探索経路に沿った画像ピクセルが、複数の画像ピクセルの１つであって、
ａ．対応する複数の空間導関数値を生成するように、半径方向探索経路に沿ったインデックスまたは距離について、前記複数の画像ピクセルを微分すること、および
ｂ．複数の空間導関数値の少なくとも１つの空間導関数値の絶対値の量に応じて、前記複数の画像ピクセル１つの画像ピクセルに対応するエッジ点の位置を特定すること
をさらに含む、請求項３５に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項４１】
複数の画像ピクセルを微分する動作は、実質的にゼロ位相シフト空間導関数を特定することを含む、請求項４０に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項４２】
対応する複数の空間的にフィルタリングされた空間導関数値を生成するように、前記エッジ点の場所を特定する動作の前に、複数の空間導関数値を空間的にフィルタリングすることをさらに含み、
前記複数の画像ピクセルの１つの画像ピクセルに対応するエッジ点の位置を特定する動作が、前記複数の空間的にフィルタリングされた空間導関数値の内の少なくとも１つの空間的にフィルタリングされた空間導関数値の絶対値の量に応じて決まる、請求項４０に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項４３】
複数の空間導関数値を空間的にフィルタリングする動作が、Ｓａｖｉｔｚｋｙ−Ｇｏｌａｙフィルタ法に従う、請求項４２に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項４４】
複数の画像ピクセルを微分する動作が、Ｓａｖｉｔｚｋｙ−Ｇｏｌａｙフィルタ法によって本質的に達成される、請求項４３に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項４５】
ａ．複数の空間的にフィルタリングされた導関数値のゼロ交差の相対的遠位位置を特定すること、但し、前記相対的遠位位置はエッジ点に対して相対的に遠位である、
ｂ．前記ゼロ交差の前記相対的遠位位置に対して相対的に遠位である、前記複数の前記空間的にフィルタリングされた空間導関数値のそれぞれが、閾よりも小さい変動の尺度を示すかどうかを判定すること、および
ｃ．前記ゼロ交差の前記相対的遠位位置に対して相対的に遠である、前記複数の前記空間的にフィルタリングされた空間導関数値の少なくとも１つが、分散の尺度が閾以上であることを示す場合には、エッジ点が不確定であることを指示すること
をさらに含む、請求項４２に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項４６】
変動の尺度が、複数の空間的にフィルタリングされた空間導関数値のサブセットの加重和に応じて決まる、請求項４５に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項４７】
相対的中心位置が図心を含む、請求項１に記載の視覚シーンの画像を処理する方法。
【請求項４８】
物体検出システムであって、
ａ．視覚シーンのレンジマップ画像の生成を行う、レンジングシステムであって、前記レンジマップ画像は、第１の複数の点を含み、該第１の複数の点の各点は、前記視覚シーン内の対応する物理要素の対応する部分の第１の座標と第２の座標を含み、前記第１の座標は、前記視覚シーンのダウンレンジ座標に対応するか、またはそれと関係しており、前記第２の座標は、前記視覚シーンのクロスレンジ座標に対応するか、またはそれと関係している、前記レンジングシステム、
ｂ．前記視覚シーンの画像の生成を行う、イメージングシステム、および
ｃ．少なくとも１つのプロセッサであって、
ｉ．トップダウン座標系に対する前記レンジマップ画像内の少なくとも１つの関心領域を特定すること、
ｉｉ．前記トップダウン座標系に対する前記少なくとも１つの関心領域の、対応する相対的中心位置を特定すること、
ｉｉｉ．前記画像内の前記相対的中心位置の対応する位置を特定すること、および
ｉｖ．前記画像の前記部分内の物体のエッジ境界を位置特定するように、前記相対的中心位置から延びる複数の半径方向探索経路に沿って、前記相対的中心位置を包囲する前記画像の部分を半径方向に探索すること
を行う、前記少なくとも１つのプロセッサを含み、前記複数の半径方向探索経路のそれぞれの別の半径方向探索経路が、対応する別の外向き方向にある、前記物体検出システム。
【請求項４９】
レンジングシステムが、
ａ．ステレオ視システムの第１および第２のカメラ、および
ｂ．前記ステレオ視システムの第１および第２のカメラによってそれぞれ生成された、関連する第１および第２の画像信号から、前記レンジマップ画像を生成するプロセッサ
を含む、請求項４８に記載の物体検出システム。
【請求項５０】
レンジングシステムが、生成された電磁エネルギーのビームに直接応答してレンジを測定する、システムを含む、請求項４８に記載の物体検出システム。
【請求項５１】
レンジングシステムは、レーダーシステムまたはライダーシステムのいずれかを含む、請求項４８に記載の物体検出システム。
【請求項５２】
イメージングシステムが、ステレオ視システムの第１または第２のカメラの一方を含む、請求項４８に記載の物体検出システム。
【請求項５３】
相対的中心位置が図心を含む、請求項４８に記載の物体検出システム。