(57)【要約】【課題】報知対象を有効にアピールすることが可能な情報処理装置及びプログラムを提供する。【解決手段】移動体に設置され、複数の可動部及び当該可動部を駆動する駆動部を有するロボットと、前記ロボットに設けられ、当該ロボット周辺の画像を撮像する撮像部と、前記画像に含まれた文字を認識する認識手段と、前記認識手段で認識された文字の中から所定の報知対象文字を検出する検出手段と、前記駆動部を制御し、前記ロボットの動作により前記報知対象文字が検出されたことを報知する報知手段と、を備える。【選択図】図８
2013151045.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に設置され、複数の可動部及び当該可動部を駆動する駆動部を有するロボットと、
前記ロボットに設けられ、当該ロボット周辺の画像を撮像する撮像部と、
前記画像に含まれた文字を認識する認識手段と、
前記認識手段で認識された文字の中から所定の報知対象文字を検出する検出手段と、
前記駆動部を制御し、前記ロボットの動作により前記報知対象文字が検出されたことを報知する報知手段と、
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記撮像部の撮像方向と、前記検出手段が検出した前記報知対象文字の画像内での存在位置とに基づいて、前記移動体に対し前記報知対象文字が存在する方向を報知方向として特定する特定手段を更に備え、
前記報知手段は、前記駆動部を制御し、前記ロボットの動作により前記報知方向を報知する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記撮像部は、前記ロボットの左右方向に回動可能な前記可動部に設けられ、
前記特定手段は、前記可動部の左右方向への回動角度に基づいて前記撮像方向を特定する請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記ロボットは、前記可動部として、胴体部と、当該胴体部に連結された頭部及び左右一対の腕部とを有し、
前記報知手段は、前記胴体部、前記頭部及び前記腕部の何れかを動作させる請求項１〜３の何れか一項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
音声を出力する音声出力部を更に備え、
前記報知手段は、前記検出手段が検出した前記報知対象文字及び前記特定手段が特定した報知方向を報知する音声を、前記音声出力部から出力させる請求項１〜４の何れか一項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
移動体に設置され、複数の可動部及び当該可動部を駆動する駆動部を有するロボットと、前記ロボットに設けられ、当該ロボット周辺の画像を撮像する撮像部と、を備えた情報処理装置のコンピュータを、
前記画像に含まれた文字を認識する認識手段と、
前記認識手段で認識された文字の中から所定の報知対象文字を検出する検出手段と、
前記駆動部を制御し、前記ロボットの動作により前記報知対象文字が検出されたことを報知する報知手段と、
して機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、情報処理装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ショッピングカート等の移動体に情報端末を設け、この情報端末に静止画や動画を表示することで、店舗で行われるイベントや商品に関する情報等を利用者に報知する技術が提案されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来の技術では、利用者への訴求の観点において改善の余地があり、報知対象を有効に利用者にアピールすることが可能な技術が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
実施の形態の情報処理装置は、ロボットと、撮像部と、認識手段と、検出手段と、報知手段とを備える。ロボットは、移動体に設置され、複数の可動部及び当該可動部を駆動する駆動部を有する。撮像部は、ロボットに設けられ、当該ロボット周辺の画像を撮像する。認識手段は、画像に含まれた文字を認識する。検出手段は、認識手段で認識された文字の中から所定の報知対象文字を検出する。報知手段は、駆動部を制御し、ロボットの動作により報知対象文字が検出されたことを報知する。
【図面の簡単な説明】
【０００５】
【図１】図１は、実施形態に係る情報処理装置（買物アシスト装置）の使用例を示す図である。
【図２】図２は、実施形態に係る買物アシスト装置の外観を示す斜視図である。
【図３】図３は、実施形態に係る買物アシスト装置の外観の一部を示す正面図である。
【図４】図４は、実施形態に係る買物アシスト装置の外観を示す底面図である。
【図５】図５は、実施形態に係る買物アシスト装置の外観を示す側面図であって、腕部が回動した状態を示す図である。
【図６】図６は、実施形態に係る買物アシスト装置の頭部の外観を示す平面図である。
【図７】図７は、実施形態に係る買物アシスト装置の頭部の外観を示す側面図である。
【図８】図８は、実施形態に係る買物アシスト装置の構成を示す図である。
【図９】図９は、報知対象文字データの一例を模式的に示す図である。
【図１０】図１０は、報知方向特定データの一例を模式的に示す図である。
【図１１】図１１は、動作パターンデータの一例を模式的に示す図である。
【図１２】図１２は、本実施形態に係る買物アシスト装置が行う買物アシスト処理の手順を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、本実施形態に係る買物アシスト装置の撮像部で撮像された画像の一例を示す図である。
【図１４】図１４は、本実施形態に係る買物アシスト装置の動作の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００６】
図１は、実施形態に係る情報処理装置の使用例を示す図である。この情報処理装置は、マスコットロボット等と称される人型や動物型のロボットである買物アシスト装置１として実現されている。同図に示すように、この買物アシスト装置１は、ショッピングセンター等の店舗内で利用され、図１に示すように、ショッピングカート１００等の移動体に設置されている。なお、買物アシスト装置１の駆動電源は、内蔵するバッテリパック（図示せず）から供給されるものとする。
【０００７】
図２は、買物アシスト装置１の外観を示す図である。同図に示すように、買物アシスト装置１は、基部２と、胴体部３と、頭部４と、左右の腕部５、６とを備えている。胴体部３、頭部４及び腕部５、６は、詳しくは後述するが、基部２に対して相対動（回動）可能となっている。胴体部３、頭部４及び腕部５、６は、可動部の一例である。
【０００８】
基部２は、図２や図３に示すように、基部ハウジング２ａと、左右の足部２ｂとを有している。左右の足部２ｂは、基部ハウジング２ａに一体形成されている。買物アシスト装置１がショッピングカート１００に設置された状態では、基部ハウジング２ａの底部と左右の足部２ｂの底部とがショッピングカート１００の設置面に当接され固定される。
【０００９】
胴体部３は、図２や図３に示すように、基部２の上方に配置されている。胴体部３は、胴体ハウジング３ａを有している。胴体部３は、連結機構（図示せず）によって、回動軸Ａ１（図３、図５）回りに回動可能に基部２に連結されている。連結機構は、別の言い方をすると例えば関節部である。胴体部３の可動範囲は、図４に示すように、基準姿勢に対して左右に規定の規定角度α１ずつとなっている。図４中の矢印Ｂ１は、胴体部３の回動方向を示している。胴体部３は、第１のモータ１４１（図８）に連結されており、第１のモータ１４１によって回動軸Ａ１回りに回動駆動される。胴体部３の回動軸Ａ１回りの回動動作は、腰振り動作とも称される。
【００１０】
また、図２〜７では図示を省略しているが、胴体部３には、音声によるメッセージや報知音等を出力するためのスピーカー１２（図８参照）と、ショッピングカート１００を利用する顧客の音声を収音するためのマイク１３（図８参照）とが設けられている。例えば、図１の構成の場合、スピーカー１２及びマイク１３は胴体部３の背面部に設ける形態としてもよい。
【００１１】
左右の腕部５、６は、図２に示すように、胴体部３の側方に配置されて、胴体部３の胴体ハウジング３ａを挟む位置に位置する。左（一方）の腕部５の構成と右（他方）の腕部６の構成とは、左右対称であるので、以下では左の腕部５について詳細に説明し、右の腕部６について重複する説明は省略する。
【００１２】
腕部５は、図３や図５に示すように、概略円板状に形成されるとともに、外周部から内周部に向かうにつれて厚さが厚くなっている。腕部５は、連結機構７によって、胴体部３の上部に連結されている。腕部５は、連結機構７によって、回動軸Ａ２（図２）回りに回動可能に基部２に連結されている。詳しくは、腕部５は、上下に回動可能であって、閉位置（図２）と開位置（図３）との間で回動可能となっている。胴体部３の回動軸Ａ２回りの可動範囲は、図３に示すように、基準姿勢に対して上方に規定の規定角度α２となっている。図２、図３中の矢印Ｂ２は、回動軸Ａ２回りの胴体部３の回動方向を示している。腕部５は、第２のモータ１４２（図８）に連結されており、第２のモータ１４２によって回動軸Ａ２回りに回動駆動される。腕部５の回動軸Ａ２回りの回動動作は、羽ばたき動作とも称される。なお、右の腕部６の羽ばたき動作用のモータは、第３のモータ１４３（図８）である。つまり、各腕部５、６毎に、羽ばたき動作用のモータが設けられている。
【００１３】
また、腕部５は、連結機構７によって、回動軸Ａ３（図２）回りに回動可能に基部２に連結されている。詳しくは、腕部５は、前後に回動可能である。回動軸Ａ３回りの胴体部３の可動範囲は、図５に示すように、基準姿勢に対して一方向（前方）に規定の規定角度α３、基準姿勢に対して他方向（後方）に規定の規定角度α４となっている。図２、図５中の矢印Ｂ３は、回動軸Ａ３回りの胴体部３の回動方向を示している。腕部５は、第４のモータ１４４（図８）に連結されており、第４のモータ１４４によって回動軸Ａ３回りに回動駆動される。腕部５の回動軸Ａ３回りの回動動作は、腕振り動作とも称される。なお、右の腕部６の腕振り動作用のモータは、第５のモータ１４５（図８）である。つまり、各腕部５、６毎に、腕振り動作用のモータが設けられている。
【００１４】
頭部４は、図２や図５に示すように、胴体部３の上方に配置されている。頭部４は、頭部ハウジング４ａを有している。頭部ハウジング４ａの正面の目（左目）に相当する位置には、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）やＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）等の撮像素子を有した撮像部１１が設けられている。なお、本実施形態では、一台の撮像部１１を設ける構成としたが、両目部分に一対の撮像部１１を設ける形態としてもよい。また、撮像部１１を、頭部４の正面以外の部位（例えば頭部４の後頭部等）に設ける形態としてもよく、より好ましくはショッピングカート１００における買物アシスト装置１の設置位置や設置方向に応じて、撮像部１１の設置位置を定めることが好ましい。
【００１５】
頭部４は、連結機構（図示せず）によって、回動軸Ａ４（図５）回りに回動可能に胴体部３に連結されている。詳しくは、頭部４は、左右に回動可能となっている。図６に示すように、頭部４の回動軸Ａ４回りの可動範囲は、基準姿勢に対して左右に規定角度α５ずつとなっている。図６中の矢印Ｂ４は、胴体部３の回動軸Ａ４回りの回動方向を示している。頭部４は、第６のモータ１４６（図８）に連結されており、第６のモータ１４６によって回動軸Ａ４回りに回動駆動される。頭部４の回動軸Ａ４回りの回動動作は、首横振り動作とも称される。
【００１６】
また、頭部４は、連結機構（図示せず）によって、回動軸Ａ５（図６）回りに回動可能に胴体部３に連結されている。詳しくは、頭部４は、上下に回動可能となっている。図７に示すように、頭部４の回動軸Ａ５回りの可動範囲は、基準姿勢に対して上下に規定の規定角度α６ずつとなっている。図７中の矢印Ｂ５は、胴体部３の回動軸Ａ５回りの回動方向を示している。頭部４は、第７のモータ１４７（図８）に連結されており、第７のモータ１４７によって回動軸Ａ５回りに回動駆動される。頭部４の回動軸Ａ５回りの回動動作は、首縦振り動作とも称される。
【００１７】
可動部（胴体部３、頭部４、左右の腕部５、６）を駆動する第１〜第７のモータ１４１〜１４７は、胴体ハウジング３ａに収容されて、胴体ハウジング３ａに固定されている。第１〜第７のモータ１４１〜１４７は、可動部を駆動する駆動部（アクチュエータ）の一例である。第１〜第７のモータ１４１〜１４７は、基部２および可動部（胴体部３、頭部４、左右の腕部５、６）とともに、構造体を構成している。なお、以下では、便宜上、第１のモータ１４１〜第７のモータ１４７を、単にモータ１４と称することもある。
【００１８】
また、買物アシスト装置１は、図８に示すように、記憶部２１と、制御部２２とを備えている。
【００１９】
記憶部２１は、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）やＳＳＤ（Solid  State  Drive）等の記憶媒体であって、一例として胴体ハウジング３ａに収容されている。記憶部２１は、後述するＣＰＵ（Central  Processing  Unit）が実行する各種プログラムや各種設定データを記憶している。また、記憶部２１は、後述する買物アシスト処理に係るデータとして、報知対象文字データ２１１と、報知方向特定データ２１２と、動作パターンデータ２１３と、メッセージデータ２１４とを記憶している。
【００２０】
報知対象文字データ２１１には、報知の対象とする文字（以下、報知対象文字という）が予め登録されている。図９は、報知対象文字データ２１１の一例を模式的に示す図である。同図では、報知対象文字として「特売」、「セール」等の特定のイベントを表す文字が登録された例を示している。
【００２１】
なお、報知対象文字の例は図９に限らず、商品名等の任意の文字を登録することができるものとする。例えば、マイク１３で収音されたユーザの音声を公知の音声認識技術により認識し、その音声に含まれた商品名等の文字を報知対象文字として報知対象文字データ２１１に登録する形態としてもよい。また、この形態を用いる場合、報知対象文字の登録を指示する所定の音声（例えば“登録開始”等）に応じて報知対象文字の登録を開始し、登録終了を指示する音声（例えば“登録終了”等）が入力されるまでに収音した商品名等の文字を、報知対象文字として報知対象文字データ２１１に登録する形態としてもよい。
【００２２】
報知方向特定データ２１２には、撮像部１１の撮像方向と、撮像部１１で撮像された画像内での報知対象文字の存在方向と、これら撮像方向及び存在方向の組から定まる報知方向との関係が定義されている。また、動作パターンデータ２１３には、報知方向と買物アシスト装置１の動作パターンとが関連付けて登録されている。なお、報知方向特定データ２１２、動作パターンデータ２１３の具体例については後述する。
【００２３】
メッセージデータ２１４には、買物アシスト装置１が発する音声に係るデータが予め登録されている。このメッセージデータ２１４には、例えば「左方向」や「右方向」等の方向を表すメッセージや、「特売」や「セール」等のイベントを表すメッセージ、商品名を表すメッセージ等が含まれる。なお、メッセージデータ２１４に登録されるデータは、音声データであってもよいし、音声合成用のテキストデータであってもよい。
【００２４】
制御部２２は、ＣＰＵ、プログラムや設定情報を格納したＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）等を含むコンピュータであって、一例として胴体ハウジング３ａに収容されている。ＣＰＵは、ＲＯＭ又は記憶部２１に記憶されたプログラムと協働することで、買物アシスト装置１の動作を統括的に制御する。
【００２５】
制御部２２には、バスライン２３等を介して、撮像部１１、スピーカー１２、マイク１３、第１〜第７のモータ１４１〜１４７、記憶部２１等が接続されている。
【００２６】
制御部２２は、撮像部１１やスピーカー１２、マイク１３等を用いて、顧客へのアシスト処理を行う。一例として、制御部２２は、撮像部１１で撮像した顧客の画像から顧客の属性（例えば性別や年齢）を判別し、当該顧客に応じた情報（例えば商品の宣伝）の提供を、スピーカー１２を用いて行う。
【００２７】
また、制御部２２は、後述する買物アシスト処理に係る機能部として、画像取得部２２１と、文字認識部２２２と、報知対象文字検出部２２３と、報知方向特定部２２４と、報知処理部２２５と、動作制御部２２６とを備えている。これら機能部は、ＣＰＵとＲＯＭ又は記憶部２１に記憶された所定のプログラムとの協働により実現されるソフトウェア構成であってもよいし、専用のプロセッサ等で構成されるハードウェア構成であってもよい。
【００２８】
画像取得部２２１は、撮像部１１で撮像された画像を順次取得する。文字認識部２２２は、画像取得部２２１で取得された画像を解析することで、当該画像内に含まれた文字（文字列）を認識し、その文字の位置情報とともに報知対象文字検出部２２３に出力する。ここで、位置情報は、画像内での文字の存在位置を表す情報であり、例えば座標等のデータ値である。なお、文字認識部２２２での文字の認識は、ＯＣＲ（Optical  Character  Reader）等で用いられる公知の文字認識技術を用いるものとする。
【００２９】
報知対象文字検出部２２３は、記憶部２１に記憶された報知対象文字データ２１１を参照し、文字認識部２２２で認識された文字の中から報知対象文字を検出する。例えば、図９に示す報知対象文字データ２１１を用いた場合、文字認識部２２２で認識された文字の中から報知対象文字“特売”及び“セール”を検出する。また、報知対象文字検出部２２３は、検出した報知対象文字を、その報知対象文字の位置情報とともに報知方向特定部２２４に出力する。
【００３０】
報知方向特定部２２４は、撮像部１１の撮像方向と、報知対象文字検出部２２３から入力された報知対象文字の画像内での存在位置（位置情報）とに基づき、その報知対象文字が自装置に対し何れの方向に存在するかを特定する。
【００３１】
具体的に、報知方向特定部２２４は、胴体部３及び頭部４の現在の回動角度から、撮像部１１の撮像方向を特定する。より具体的に、報知方向特定部２２４は、胴体部３及び頭部４の左右方向への回動角度の和を求め、その和となる左又は右方向への角度の大きさが所定の閾値以上の場合に、その方向を撮像方向と特定する。例えば、胴体部３が右方向に５度、頭部４が左方向に２０度回動している場合、左方向を正とすると、これら回動角度の和（（−５）＋２０）は左方向に１５度となる。また、方向判定の閾値を１０度とすると、導出した１５度の絶対値は閾値以上となるため、報知方向特定部２２４は、撮像部１１の撮像方向を“左”と特定する。なお、閾値未満の場合には、撮像部１１の撮像方向を“正面”と特定するものとする。
【００３２】
また、報知方向特定部２２４は、報知対象文字検出部２２３から入力された報知対象文字の位置情報から、その報知対象文字が画像内のどの方向に存在するかを特定する。ここで、報知方向特定部２２４は、例えば、画像の水平成分を三等分することで“左”、“正面”、“右”の三つの領域に区分けし、報知対象文字検出部２２３から入力された報知対象文字の位置情報がどの領域に属するかを判別することで、その報知対象文字が画像中のどの方向に存在するかを特定する。
【００３３】
また、報知方向特定部２２４は、記憶部２１に記憶された報知方向特定データ２１２を参照し、撮像部１１の撮像方向と報知対象文字の存在方向とから、報知方向を特定する。
【００３４】
ここで、図１０は、報知方向特定データ２１２の一例を模式的に示す図である。同図に示すように、報知方向特定データ２１２には、撮像部１１の撮像方向と、報知対象文字の存在方向と、これら撮像方向及び存在方向の組から定まる報知方向との関係が定義されている。同図に示す報知方向特定データ２１２では、撮像方向が“左”の場合や撮像方向が“正面”で且つ存在方向が“左”の場合に、報知方向を“左”とするよう定義されている。また、撮像方向が“右”の場合や撮像方向が“正面”で且つ存在方向が“右”の場合に、報知方向を“右”とするよう定義されている。また、撮像方向が“正面”で且つ存在方向が“正面”のときに、報知方向を“正面”とするよう定義されている。
【００３５】
なお、報知方向特定データ２１２の報知方向は、買物アシスト装置１が設置されたショッピングカート１００の正面方向（進行方向）を基準に定められているものとする。例えば、図１に示したように、買物アシスト装置１の正面とショッピングカート１００の正面とが一致する場合、図１０に示した報知方向特定データ２１２を用いて報知方向を特定することで、ショッピングカート１００から見た報知方向に整合させることができる。また、頭部４の後頭部に撮像部１１を設けた場合、図１の構成では買物アシスト装置１の正面と撮像部１１の正面とが逆方向になるため、報知方向の左右方向の定義を入れ替える等することで、ショッピングカート１００の正面を基準とした報知方向に整合させるものとする。なお、報知方向特定データ２１２の設定内容は、図１０の例に限らず、任意に変更することが可能である。
【００３６】
図８に戻り、報知方向特定部２２４は、報知方向特定データ２１２に定義された撮像方向及び存在方向の関係から報知方向を特定すると、その特定した報知方向を対応する報知対象文字とともに報知処理部２２５に出力する。
【００３７】
報知処理部２２５は、報知方向特定部２２４から入力された報知方向及び報知対象文字を、ショッピングカート１００を操作するユーザに報知するための処理を行う。
【００３８】
具体的に、報知処理部２２５は、動作制御部２２６を制御することで、報知方向特定部２２４から入力された報知方向を買物アシスト装置１の動作（アクション）によって報知させる。ここで、報知処理部２２５は、報知方向に応じた買物アシスト装置１の動作を、記憶部２１の動作パターンデータ２１３を用いて決定する。
【００３９】
図１１は、動作パターンデータ２１３の一例を模式的に示す図である。同図に示すように、動作パターンデータ２１３には、報知方向毎に当該報知方向に応じた買物アシスト装置１の動作を表す動作パターンが関連付けて登録されている。同図に示す動作パターンデータ２１３では、例えば、報知方向が“左”を示す場合、胴体部３を基準姿勢から右方向に１５角度回動させ、買物アシスト装置１の頭部４を基準姿勢から左方向に２０度旋回させ、腕部５を基準姿勢から上方に１１０度、前方に３０度回動させ、腕部６を基準姿勢（回動角度０）とすることが定義されている。また、報知方向が“正面”を示す場合、買物アシスト装置１の胴体部３及び頭部４を基準姿勢（回動角度０）とし、腕部５、６を基準姿勢から上方に１１０度、前方に３０度回動させることが定義されている。
【００４０】
報知処理部２２５は、報知方向特定部２２４から入力された報知方向に対応する動作パターンを動作パターンデータ２１３から読み出し、その動作パターンの実行を指示した指示情報を動作制御部２２６に出力することで、買物アシスト装置１の動作によって報知方向を報知させる。なお、動作パターンデータ２１３に設定される動作パターンは、図１１の例に限らないものとする。例えば、回動角度を直接指定するのではなく、羽ばたき動作や腕振り動作等の動作を指示するコマンドを設定する形態としてもよい。また、同一の報知方向に複数の動作パターンを登録することで、買物アシスト装置１にダンス等の連続した動作を行わせる形態としてもよい。また、報知対象文字の種別毎に、固有の動作パターンを設定する形態としてもよい。
【００４１】
また、報知処理部２２５は、記憶部２１に記憶されたメッセージデータ２１４を用いることで、報知方向特定部２２４から入力された報知方向や報知対象文字に応じたメッセージを、音声合成等によりスピーカー１２から出力させる。例えば、報知方向が“左”、報知対象文字が“特売”を示す場合、報知処理部２２５は「左方向に特売品があるよ」等のメッセージをスピーカー１２から出力させる。なお、音声合成は、公知の技術を用いるものとする。
【００４２】
動作制御部２２６は、報知処理部２２５から入力される指示情報に従い、買物アシスト装置１のモータ１４（第１〜第７のモータ１４１〜１４７）の駆動を制御することで、買物アシスト装置１に所定の動作（動作パターン）を行わせる。
【００４３】
次に、買物アシスト装置１が行う買物アシスト処理について説明する。図１２は、買物アシスト装置１が行う購買支援処理の手順を示すフローチャートである。なお、本処理の前提として、買物アシスト装置１の撮像部１１では撮像が行われているものとする。
【００４４】
画像取得部２２１は、撮像部１１で撮像された画像を取得する（ステップＳ１１）。例えば、図１に示したショッピングカート１００を用いてユーザが店舗内の通路を移動中であるとすると、その通路に沿って設置された商品棚等が撮像部１１により撮像される。なお、このとき撮像範囲を広くするため、画像取得部２２１は、動作制御部２２６と協働し、胴体部３又は頭部４に設けられたモータ１４を動作させることで、胴体部３を腰振り動作させたり、頭部４を首横振り動作や首縦振り動作させたりする形態としてもよい。
【００４５】
文字認識部２２２は、ステップＳ１１で取得された画像から文字を認識し、その文字の画像内における存在位置とともに報知対象文字検出部２２３に出力する（ステップＳ１２）。報知対象文字検出部２２３は、報知対象文字データ２１１に登録された報知対象文字と、文字認識部２２２で認識された文字とを比較し、当該文字の中に報知対象文字が存在するか否かを判定する（ステップＳ１３）。
【００４６】
ここで、報知対象文字が存在しないと判定した場合には（ステップＳ１３；Ｎｏ）、本処理を終了する。また、報知対象文字を検出した場合（ステップＳ１３；Ｙｅｓ）、報知対象文字検出部２２３は、その報知対象文字を、該報知対象文字の位置情報とともに報知方向特定部２２４に出力する。
【００４７】
報知方向特定部２２４は、撮像部１１の撮像方向と、報知対象文字の画像内での存在方向とをそれぞれ特定すると、記憶部２１の報知方向特定データ２１２に基づき、撮像方向及び存在方向の組に対応する報知方向を特定する（ステップＳ１４）。ここで特定された報知方向は、報知対象文字とともに報知処理部２２５に出力される。
【００４８】
続いて、報知処理部２２５は、報知方向特定部２２４で特定された報知方向に対応する動作パターンを、記憶部２１の動作パターンデータ２１３からから読み出すと、その動作パターンの実行を指示する指示情報を動作制御部２２６に出力する（ステップＳ１５）。動作制御部２２６では、報知処理部２２５からの指示情報に従い、買物アシスト装置１のモータ１４を駆動し、報知方向に応じた所定の動作（動作パターン）を買物アシスト装置１に行わせることで、買物アシスト装置１の動作により報知方向を報知する（ステップＳ１６）。
【００４９】
また、報知処理部２２５は、メッセージデータ２１４を用いて、報知方向特定部２２４から入力された報知方向や報知対象文字に応じたメッセージを、音声としてスピーカー１２から出力させ（ステップＳ１７）、本処理を終了する。なお、本処理の実行タイミングは特に問わず、撮像部１１が画像を撮像する毎に実行する形態としてもよいし、所定の時間間隔毎（例えば３０秒毎）に実行する形態としてもよい。
【００５０】
以下、図１３及び図１４を参照し、上記買物アシスト処理の動作を説明する。図１３は、買物アシスト装置１の撮像部１１で撮像された画像の一例を示す図である。同図に示すように、ユーザがショッピングカート１００を用いて店舗内の通路を移動する際、撮像部１１により店舗内の画像が撮像される。ここで、図１３に示すように店舗内に設けられた商品棚ＳＨを含む画像Ｇ１が撮像されたとすると、画像取得部２２１は、ステップＳ１１において、この画像Ｇ１を取得する。また、文字認識部２２２は、ステップＳ１２において、画像取得部２２１で取得された画像Ｇ１から、“特売”、“５０％”、“ＯＦＦ”等の文字を認識し、これら文字の存在位置とともに報知対象文字検出部２２３に出力する。
【００５１】
次いで、報知対象文字検出部２２３は、ステップＳ１３において、報知対象文字データ２１１に登録された報知対象文字と、文字認識部２２２から入力された文字とを比較し、入力された文字の中に報知対象文字が存在するか否かを判定する。ここで、図１０に示した報知対象文字データ２１１を用いる場合（ステップＳ１３；Ｙｅｓ）、入力された文字の中に報知対象文字“特売”が存在するため、報知対象文字検出部２２３は、この報知対象文字“特売”とその存在位置とを報知方向特定部２２４に出力する。
【００５２】
続くステップＳ１４において、報知方向特定部２２４は、現在設定されている胴体部３及び頭部４の回動角度に基づいて、撮像部１１の撮像方向を特定する。また、報知方向特定部２２４は、図１３に示すように、画像Ｇ１の水平成分を三等分することで領域Ｃ１〜Ｃ３に区分けし、報知対象文字検出部２２３から入力された報知対象文字の位置情報がどの領域に属するかを判別することで、その報知対象文字がどの方向に存在するかを特定する。ここで、図１３の画像Ｇ１の場合、報知対象文字“特売”は領域Ｃ１に属するため、報知方向特定部２２４は、報知対象文字の存在方向を“左”と特定する。
【００５３】
そして、報知方向特定部２２４は、記憶部２１に記憶された報知方向特定データ２１２を用いて、撮像部１１の撮像方向と報知対象文字の存在方向とから、対応する報知方向を特定する。ここで、胴体部３及び頭部４が基準姿勢（回動角度０）であるとすると、報知方向特定部２２４は、図１０に示す報知方向特定データ２１２から、報知方向を“左”と特定し、報知対象文字とともに報知処理部２２５に出力する。
【００５４】
続いて、報知処理部２２５は、ステップＳ１５において、報知方向特定部２２４から入力された報知方向に対応する動作パターンを、動作パターンデータ２１３から読み出すと、その動作パターンの実行を指示した指示情報を動作制御部２２６に出力する。動作制御部２２６では、ステップＳ１６において、指示された動作パターンを買物アシスト装置１に実行させる。
【００５５】
ここで、例えば、図１１に示した動作パターンデータ２１３を用いたとすると、報知処理部２２５は、報知方向特定部２２４から入力された報知方向“左”に対応する動作パターンを読み出し、該動作パターンの実行を指示した指示情報を動作制御部２２６に出力することで、図１４に示すように、動作パターンに応じた動作が買物アシスト装置１で実行される。このように、報知処理部２２５と動作制御部２２６とが協働することで、報知方向特定部２２４で特定された報知方向が買物アシスト装置１の動作により報知される。
【００５６】
また、報知処理部２２５は、ステップＳ１７において、報知方向特定部２２４から入力された報知方向や報知対象文字に応じたメッセージを、音声合成等によりスピーカー１２から出力させる。なお、図１４では、メッセージとして「左方向に特売品があるよ」を音声出力させた例を表している。
【００５７】
以上のように、買物アシスト装置１では、撮像部１１で撮像された画像中に報知対象の文字（報知対象文字）が存在した場合、ショッピングカート１００に対し報知対象文字が存在する報知方向を、買物アシスト装置１の動作により報知するため、ショッピングカート１００の周辺に存在する報知対象文字を、ショッピングカート１００の利用者に有効にアピールすることができる。また、買物アシスト装置１の動作とともに、報知方向や報知対象文字に応じたメッセージを音声出力により報知するため、その報知対象文字に関する情報をより有効にアピールすることができる。
【００５８】
以上、本発明の実施形態を説明したが、上記実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更、追加等を行うことができる。また、上記実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【００５９】
上記実施形態では、ショッピングカート１００の先頭部において、買物アシスト装置１の正面をショッピングカート１００の正面とあわせた状態で設置する例を説明したが、買物アシスト装置１の設置位置及び設置方向はこれに限らないものとする。例えば、ショッピングカート１００を移動させる際に顧客が把持するハンドル部１０１側（図１）に買物アシスト装置１を設置する形態としてもよいし、買物アシスト装置１の正面をハンドル部１０１側に向けて設置する形態としてもよい。なお、買物アシスト装置１の正面をハンドル部１０１側に向けて設置する場合には、撮像部１１を、頭部４の後頭部に設けることが好ましい。
【００６０】
また、上記実施形態では、買物アシスト装置１が画像取得部２２１、文字認識部２２２、報知対象文字検出部２２３、報知方向特定部２２４、報知処理部２２５及び動作制御部２２６の機能部を備える構成としたが、これに限らず、これら各機能部の一部又は全てを外部装置が備え、当該外部装置が有線又は無線通信等により、買物アシスト装置１の動作を制御する構成としてもよい。
【００６１】
また、上記実施形態では、撮像方向や存在方向、報知方向を“左”、“正面”、“右”の三方向で区分けしたが、区分の単位はこれに限らず、より詳細に区分けする形態としてもよい。また、上下方向についても同様に特定する形態としてもよい。
【００６２】
また、上記実施形態の買物アシスト装置１で実行されるプログラムは、買物アシスト装置１が備える記憶媒体（ＲＯＭ又は記憶部２１）に予め組み込んで提供するものとするが、これに限らず、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital  Versatile  Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。さらに、記憶媒体は、コンピュータ或いは組み込みシステムと独立した媒体に限らず、ＬＡＮやインターネット等により伝達されたプログラムをダウンロードして記憶又は一時記憶した記憶媒体も含まれる。
【００６３】
また、上記実施形態の買物アシスト装置１で実行されるプログラムをインターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよく、インターネット等のネットワーク経由で提供又は配布するように構成してもよい。
【符号の説明】
【００６４】
１  買物アシスト装置
２  基部
３  胴体部
４  頭部
５  腕部
６  腕部
１１  撮像部
１２  スピーカー
１３  マイク
１４  モータ
２１  記憶部
２１１  報知対象文字データ
２１２  報知方向特定データ
２１３  動作パターンデータ
２１４  メッセージデータ
２２  制御部
２２１  画像取得部
２２２  文字認識部
２２３  報知対象文字検出部
２２４  報知方向特定部
２２５  報知処理部
２２６  動作制御部
２３  バスライン
１００  ショッピングカート
【先行技術文献】
【特許文献】
【００６５】
【特許文献１】特開平０８−４０２７６号公報
【特許文献２】特開２００７−６６１０８号公報
【図１】
2013151045.tif 000003
【図２】
2013151045.tif 000004
【図３】
2013151045.tif 000005
【図４】
2013151045.tif 000006
【図５】
2013151045.tif 000007
【図６】
2013151045.tif 000008
【図７】
2013151045.tif 000009
【図８】
2013151045.tif 000010
【図９】
2013151045.tif 000011
【図１０】
2013151045.tif 000012
【図１１】
2013151045.tif 000013
【図１２】
2013151045.tif 000014
【図１３】
2013151045.tif 000015
【図１４】
2013151045.tif 000016