(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに対向する一対の係止フックを有する光アダプタに、光ファイバの末端に取り付けられた光コネクタプラグのフェルールが、その基端方向に付勢された状態で接続され、かつ、当該フェルールの基端部分に形成されたフランジ部が、前記係止フックにより係止されている場合において、前記係止フックと前記フランジ部との係合を解除しつつ、当該光アダプタから前記光コネクタプラグを離脱させるためのロボットハンドであって、
前記光アダプタへ向かって移動可能な移動機構と、
一対のフィンガ部と、
当該フィンガ部を開閉駆動させる開閉駆動機構とを備え、
前記フィンガ部は、閉状態において前記光コネクタプラグの胴体部に当接する保持部と、閉状態から開状態までの全ての状態で前記光アダプタの係止フックに当接し、当該係止フックを離間する方向に弾性変形させる押圧当接部と、閉状態と開状態の中間の状態において前記光コネクタプラグのフランジ部に当接する突起部とを有し、
当該突起部が、前記押圧当接部よりも前面側に突出して形成されているとともに、前記フランジ部を前方に押し込むことで前記係止フックと前記フランジ部との係合を解除し、かつ、開状態のときに前記光コネクタプラグのフランジ部の側方に位置することを特徴とするロボットハンド。
【請求項２】
互いに対向する一対の係止フックを有する光アダプタに、光ファイバの末端に取り付けられた光コネクタプラグのフェルールがその基端方向に付勢された状態で接続され、かつ、当該フェルールの基端部分に形成されたフランジ部が前記係止フックにより係止されている場合において、前記係止フックと前記フランジ部との係合をロボットハンドにより解除して、当該光アダプタから前記光コネクタプラグを離脱させる光コネクタプラグの離脱方法であって、
前記光コネクタプラグを挟んで対向する一対のフィンガ部の前面側に突出して形成された突起部を前記光コネクタプラグのフランジ部に当接させるステップと、
前記突起部でフランジ部を前方に押し込んで、前記係止フックと前記フランジ部との係合を解除するステップと、
前記突起部の後方に形成された押圧当接部で前記一対の係止フックを離間する方向に変形させるステップと、
前記一対の係止フックを前記光コネクタプラグのフランジ部の外径よりも大きく離間させ、前記押圧当接部でこの状態を保持しつつ、前記突起部を前記フランジ部の側方に位置させるステップとを含むことを特徴とする光コネクタプラグの離脱方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、光ファイバ接続切替装置に使用されるロボットハンドおよび光アダプタに接続された光コネクタプラグの離脱方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、光ファイバ接続切替装置（以下、「切替装置」という）は、複数本の入出力光ファイバ群に対して、任意の入力側光ファイバと任意の出力側光ファイバとを接続または接続解除する機能を有するものであり、様々な構成のものが提案されている。
【０００３】
図９は、切替装置の一例を示す斜視図である。図示の切替装置は、複数の光アダプタ２を備える光接続盤６、入力側光ファイバＦＩの入力側光コネクタプラグ３を抜き差しするロボットハンド１００、図示は省略するが、ロボットハンド１００を挟んで光接続盤６と対面する位置に設置され、入力側光ファイバＦＩを整列させる整列盤、当該整列盤の後方に配置され、入力側光ファイバＦＩのコードを巻き取る巻取装置などから構成され、ロボットハンド１００により入力側光ファイバＦＩの接続位置を自動的に切り替えるものである。
【０００４】
入力側光ファイバＦＩの末端には、胴体部３１、フェルール３２およびフランジ部３３から構成された入力側光コネクタプラグ３が取り付けられており、出力側光ファイバＦＯの末端には、胴体部４１およびフェルール４２から構成された出力側光コネクタプラグ４が取り付けられている。
【０００５】
光アダプタ２は、内部に割りスリーブ５が嵌挿された筒状部２２，２３と、筒状部２２を挟んで対向する一対の係止フック２４，２４とから構成され、光接続盤６に形成された開口部６２に装着されている。
【０００６】
ロボットハンド１００は、左右一対のアーム部１１５の下端部に形成されたフィンガ部１１１と、アーム部１１５を上下左右に駆動させる開閉駆動機構１１６と、前記の各部を縦横に移動させるための移動機構１１７とから構成される。ここで、移動機構１１７は、縦ガイド１１７Ｄと、縦ガイド１１７Ｄに沿って移動する縦スライド部１１７Ｃと、縦スライド部１１７Ｃから縦ガイド１１７Ｄと直交する方向に延びる横ガイド１１７Ｂと、横ガイド１１７Ｂに沿って移動する横スライド部１１７Ａから構成され、横スライド部１１７Ａの下面に開閉駆動機構１１６が取り付けられている。すなわち、移動機構１１７を適宜駆動させることで、フィンガ部１１１を任意の位置に移動させることができる。
また、詳細な説明は省略するが、ロボットハンド１１１には、光電センサ７で計測された位置情報に基づいてその移動方向および移動量を制御する図示しない制御手段が備えられており、開閉駆動機構１１６、横スライド部１１７Ａ、縦スライド部１１７Ｃには、当該制御手段によって制御される図示しないモータなどの駆動手段が備えられている。
【０００７】
フィンガ部１１１は、図１０（ａ）に示すように、それぞれ他方のフィンガ部１１１と対向する面に、入力側光コネクタプラグ３を把持する保持部１１２および凹部１１２ａが形成されており、図１０（ｂ）に示すように、フィンガ部１１１，１１１の対向する面を突き合わせる（以下、「閉状態」という）ことで、入力側光コネクタプラグ３を把持することができる。また、フィンガ部１１１の前面には、後記する光アダプタ２の爪部２５に当接する押圧当接部１１３ａ，１１３ｂがそれぞれに形成されている。
【０００８】
次に、ロボットハンド１００を用いて、入力側光コネクタプラグ３を光アダプタ２に接続する手順を、図１１を参照して説明する。
ここで、出力側光コネクタプラグ４は、予め、胴体部４１が光接続盤６の開口部６２に装着されるとともに、フェルール４２が光アダプタ２の筒状部２３内に挿入されているものとする（図１１（ａ）参照）。また、出力側光コネクタプラグ４の胴体部４１の内部には、コイルスプリング４４が内包されており、フランジ部４３ａを介してフェルール４２をその先端方向に付勢している。
【０００９】
そして、入力側光コネクタプラグ３を光アダプタ２に接続するには、まず、整列盤（図示せず）に並べられている複数の入力側光コネクタプラグ群の中から、光アダプタ２に接続すべき入力側光コネクタプラグ３を選択すると共に、その胴体部３１をフィンガ部１１１で把持して光アダプタ２の後方に移動させる。
【００１０】
次に、図１１（ｃ）に示すように、フィンガ部１１１を光アダプタ２へ向かって前進移動させ、入力側光コネクタプラグ３のフェルール３２を筒状部２２へ挿入する。このとき、フェルール３２の基端部に形成されたフランジ部３３が爪部２５に当接し、さらに、フィンガ部１１１の前進移動に伴って係止フック２４が外側へ押し広げられていく。
【００１１】
フランジ部３３が爪部２５を通過すると、図１１（ｅ）に示すように、係止フック２４が変形前の形状に復元し、フランジ部３３が爪部２５によって係止される。その後、フィンガ部１１１，１１１を離間させて、入力側光コネクタプラグ３を離し、さらに、両フィンガ部１１１を後退させて入力側光コネクタプラグ３の光アダプタ２への接続作業が完了する。
【００１２】
このとき、入力側光コネクタプラグ３のフェルール３２の先端は、出力側光コネクタプラグ４のフェルール４２の先端と当接する。また、フェルール３２は、コイルスプリング４４の付勢力に抗して筒状部２２に押し込まれるので、フェルール３２は、その基端方向へ（図中右側）付勢される。
【００１３】
次に、ロボットハンド１００を用いて、入力側光コネクタプラグ３を光アダプタ２から離脱させる手順を図１２を参照して説明する。
まず、図１２（ａ）に示すように、光アダプタ２から離脱させるべき入力側光コネクタプラグ３の後方にフィンガ部１１１，１１１を移動させる。このとき、フィンガ部１１１，１１１の離間距離は、図１２（ｂ）に示すように、フランジ部３３の外径よりも大きくしておく（開状態）。
【００１４】
次に、フィンガ部１１１を開状態に保ちつつ（図１２（ｄ）参照）、光アダプタ２へ向って前進移動させる。このとき、図１２（ｃ）に示すように、フィンガ部１１１の押圧当接部１１３ａ，１１３ｂがそれぞれ係止フック２４の爪部２５に当接するので、フィンガ部１１１の前進移動に伴って、係止フック２４が徐々に外方へ押し広げられる。
【００１５】
そして、対向する爪部２５，２５の離間距離がフランジ部３３の外径以上になると、図１２（ｅ）に示すように、フランジ部３３と爪部２５との係合が解除されるとともに、コイルスプリング４４の付勢力により入力側光コネクタプラグ３のフェルール３２が筒状部２２から押し出される。その後、フィンガ部１１１，１１１を後退移動させるとともに、フィンガ部１１１，１１１を閉状態（図１２（ｈ）参照）に移行させて入力側光コネクタプラグ３の胴体部３１を把持し、これを所定の位置に搬送することで入力側光コネクタプラグ３の離脱作業が完了する。
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、入力側光コネクタプラグ３を光アダプタ２から取り外す場合には、前記したように、フィンガ部１１１，１１１の押圧当接部１１３ａ，１１３ｂを係止フック２４の爪部２５に押し当て、これを離間する方向に押し広げるが、このとき、図１３に示すように、フランジ部３３の当接面３３ａは、コイルスプリング４４（図１２参照）の付勢力により、爪部２５の垂直面２５ａに常に当接することになる。そして、フランジ部３３と爪部２５との係合が解除されるときには、フランジ部３３の周縁部分に付勢力が集中した状態で、爪部２５に接触しつつ後方へ移動していくので、入力側光コネクタプラグ３の抜き差しを繰り返していると、フランジ部３３および爪部２５の周縁部分がすぐに磨耗してしまう。このような磨耗が進行すると、当然に、これらを係止する機能が低下するため、入力側光コネクタプラグ３がコイルスプリング４４（図１２参照）の付勢力だけで離脱することもあり、また、磨耗により発生した塵により光接続の信頼性が低下することもある。
【００１７】
そこで、本発明は、光アダプタに係止されている光コネクタプラグを、その係合部分を磨耗させることなく離脱させることができるロボットハンドおよび光コネクタプラグの離脱方法を提供すること、すなわち、信頼性の高い光接続を実現することのできるロボットハンドおよび光コネクタプラグの離脱方法を提供することを課題とする。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
このような課題を解決するために、請求項１の発明は、互いに対向する一対の係止フックを有する光アダプタに、光ファイバの末端に取り付けられた光コネクタプラグのフェルールが、その基端方向に付勢された状態で接続され、かつ、当該フェルールの基端部分に形成されたフランジ部が前記係止フックにより係止されている場合において、前記係止フックと前記フランジ部との係合を解除しつつ、当該光アダプタから前記光コネクタプラグを離脱させるためのロボットハンドであって、前記光アダプタへ向かって移動可能な移動機構と、一対のフィンガ部と、当該フィンガ部を開閉駆動させる開閉駆動機構とを備え、前記フィンガ部は、閉状態において前記光コネクタプラグの胴体部に当接する保持部と、閉状態から開状態までの全ての状態で前記光アダプタの係止フックに当接し、当該係止フックを離間する方向に弾性変形させる押圧当接部と、閉状態と開状態の中間の状態において前記光コネクタプラグのフランジ部に当接する突起部とを有し、当該突起部が、前記押圧当接部よりも前面側に突出して形成されているとともに、前記フランジ部を前方に押し込むことで前記係止フックと前記フランジ部との係合を解除し、かつ、開状態のときに前記光コネクタプラグのフランジ部の側方に位置する構成である。
【００１９】
かかるロボットハンドによると、ロボットハンドの両フィンガ部を、光コネクタプラグを挟んで対向させ、両フィンガ部を開状態と閉状態の中間の状態（以下、「中間開状態」という）に保持しつつ、光アダプタに向かって前進移動させると、フィンガ部の突起部が光コネクタプラグのフランジ部に当接するとともに、押圧当接部が光アダプタの係止フックに当接する。フィンガ部をさらに前進移動させると、突起部によりフランジ部が前方へ押し込まれてフランジ部と係止フックとの係合が解除される。そして、対向する係止フックを、その離隔距離がフランジ部の外径以上になるまで押し広げた後、フィンガ部を中間状態から開状態に移行させ、その突起部をフランジ部の側方に位置させると、光コネクタプラグのフェルールが基端方向に付勢されていることから、光コネクタプラグが後方へ押し出され、フランジ部が係止フックの外側へ移動する。
その後、フィンガ部を後退移動させるとともに、適宜な位置で閉状態にして光コネクタプラグを把持し、これを所定の位置に搬送することで光コネクタプラグの光アダプタからの取り外しが完了する。
【００２０】
なお、押圧当接部は、フィンガ部を開状態にした場合でも係止フックに当接するように形成され、すなわち、光コネクタプラグのフランジ部が係止フックの外側に移動する際も、係止フックはフランジ部の外径以上に離間した状態で保持される。
また、フィンガ部の「閉状態」とは、保持部が光コネクタプラグの胴体部に当接する状態をいい、「開状態」とは、フィンガ部の突起部がフランジ部の側方に位置する状態であって、かつ、押圧当接部が係止フックに当接する状態をいい、「中間開状態」とは、保持部が光コネクタプラグの胴体部に当接しない状態であって、かつ、突起部がフランジ部に当接する状態をいう。
【００２１】
請求項２の発明は、互いに対向する一対の係止フックを有する光アダプタに、光ファイバの末端に取り付けられた光コネクタプラグのフェルールが、その基端方向に付勢された状態で接続され、かつ、当該フェルールの基端部分に形成されたフランジ部が前記係止フックにより係止されている場合において、前記係止フックと前記フランジ部との係合をロボットハンドにより解除して、当該光アダプタから前記光コネクタプラグを離脱させる光コネクタプラグの離脱方法であって、前記光コネクタプラグを挟んで対向する一対のフィンガ部の前面側に突出して形成された突起部を前記光コネクタプラグのフランジ部に当接させるステップと、前記突起部でフランジ部を前方に押し込んで、前記係止フックと前記フランジ部との係合を解除するステップと、前記突起部の後方に形成された押圧当接部で前記一対の係止フックを離間する方向に変形させるステップと、前記一対の係止フックを前記光コネクタプラグのフランジ部の外径よりも大きく離間させ、前記押圧当接部でこの状態を保持しつつ、前記突起部を前記フランジ部の側方に位置させるステップとを含むことを特徴とする。
【００２２】
かかる光コネクタプラグの離脱方法は、光コネクタプラグを光アダプタから離脱させる際に、先ず、光アダプタの係止フックに係止されているフランジ部を前方に押し込んで、当該係止フックとフランジ部との係合を解除するものである。すなわち、光コネクタプラグを光アダプタから離脱させる際に、係止フックとフランジ部とが直接に接触することがないので、係止フックおよびフランジ部が磨耗することはない。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を添付した図面を参照しつつ詳細に説明する。図１は本発明に係るロボットハンドを使用した光ファイバ接続切替装置を示す斜視図である。
【００２４】
本発明に係るロボットハンド１は、光ファイバ接続切替装置（以下、「切替装置」という）において光接続盤６に装着された光アダプタ２から入力側光コネクタプラグ３を離脱させ、あるいは、光アダプタ２へ入力側光コネクタプラグ３を接続するためのものであり、図１に示すように、光アダプタ２へ向かって移動可能な移動機構１７と、入力側光コネクタプラグ３を挟んで対向する一対のフィンガ部１１，１１と、フィンガ部１１，１１を上下左右に駆動させる開閉駆動機構１６とから構成され、フィンガ部１１，１１の前面に、押圧当接部よりも前面側に突出して形成された突起部１４が形成されていることを特徴とするものであるが、以下では、切替装置について詳細に説明した後に、本発明に係るロボットハンド１についての詳細な説明を行うことにする。
【００２５】
切替装置は、図１に示すように、本発明に係るロボットハンド１のほか、光接続盤６、ロボットハンド１を挟んで光接続盤６に対向する位置に配置される整列盤（図示せず）、整列盤の後方に配置されて入力側光ファイバＦＩのコードを巻き取る巻取装置（図示せず）などから構成される。
【００２６】
光接続盤６は、複数段（図面では上下二段）に配置された複数の開口部６２を有する筐体６１からなり、各開口部６２に光アダプタ２が装着されている。また、筐体６１の左端および右端の位置には、ロボットハンド１１の位置を検出するための位置検出センサである例えば光電センサ７が離間して配置されている。
【００２７】
光アダプタ２は、筐体６１の開口部６２の内面壁に取り付けられる取付部２１と、取付部２１の両側に突出する筒状部２２，２３と、筒状部２２を挟んで対向する一対の係止フック２４，２４とから構成されている。
係止フック２４は、取付部２１から突出する板状体からなり、その先端に内向きに突出する爪部２５を備えている。係止フック２４は、いわゆる板バネとして機能し、すなわち、図１の場合であれば、上下方向に弾性変形する。爪部２５は、図８に示すように、垂直面２５ａと傾斜面２５ｂとにより、断面略三角形状に形成されている。傾斜面２５ｂは、対向する他方の傾斜面２５ｂとの離隔が先端に向かって大きくなるように形成されている。
また、図１に示すように、筒状部２２，２３の内部には、割スリーブ５が嵌挿される。割スリーブ５は、その直径がフェルール３２，４２の直径より僅かに小さく形成されているが、軸線方向に沿ってスリットが設けられているので、フェルール３２，４２を抜き差しすることが可能で、かつ、適度な緊密度で保持することが可能である。
【００２８】
入力側光ファイバＦＩは、その末端に入力側光コネクタプラグ３が取り付けられている。入力側光コネクタプラグ３は、円筒形状の胴体部３１、胴体部３１から突出するフェルール３２およびフェルール３２の基端部分に形成されたフランジ部３３から構成されている。フランジ部３３は、本実施形態では、円板形状であり、胴体部３１の外径寸法よりも大きな外径寸法を有している。また、胴体部３１には、その周面に凸部３１ａが形成されている（図４（ａ）参照）。
【００２９】
出力側光ファイバＦＯは、その末端に出力側光コネクタプラグ４が取り付けられている。出力側光コネクタプラグ４は、四角筒形状の胴体部４１および胴体部４１から突出するフェルール４２から構成されている。また、胴体部４１には、コイルスプリング４４が内包されており（図４（ａ）参照）、フェルール４２の基端部分に形成されたフランジ部４３ａを介して、フェルール４２を先端方向（図４（ａ）中右側）に付勢している。
なお、ここでは一例として、出力側光コネクタプラグ４には、汎用品であるＭＵ型光プラグを用いている。
【００３０】
次に、本発明に係るロボットハンドを、図１乃至図３を参照しつつ詳細に説明する。図２はロボットハンドのフィンガ部を示す斜視図、図３（ａ）は同じく正面図、図３（ｂ）は同じく側断面図である。
【００３１】
ロボットハンド１は、図１に示すように、左右一対のフィンガ部１１と、フィンガ部１１の後端から上方に立設されるアーム部１５と、アーム部１５を上下左右に駆動させる開閉駆動機構１６と、フィンガ部１１、アーム部１５および開閉駆動機構１６を縦横に移動させるための移動機構１７とから構成される。
【００３２】
フィンガ部１１は、図２および図３に示すように、他方のフィンガ部１１と対向する面に断面半円形状の保持部１２、凹部１２ａおよび拡径部１２ｂが形成されている。また、光接続盤６と対向する面には、その上端部と下端部に押圧当接部１３ａ，１３ｂが形成されるとともに、押圧当接部１３ａ，１３ｂよりもさらに光接続盤６に向かって突出する突起部１４，１４が形成されている。また、押圧当接部１３ａ，１３ｂは、光アダプタ２の爪部２５を構成する傾斜面２５ｂ（図８参照）の傾きに合わせてある。
【００３３】
保持部１２は、入力側光コネクタプラグ３の胴体部３１と略同一の直径に形成され、左右のフィンガ部１１，１１を突き合わせると（図２（ｂ）参照）、胴体部３１の外周面に当接する。
凹部１２ａは、入力側光コネクタプラグ３の凸部３１ａ（図４（ａ）参照）の直径よりも若干大きな直径に形成されており、フィンガ部１１，１１を突き合わせて入力側光コネクタプラグ３を挟持すると、凸部３１ａが凹部１２ａ内に収容され、すなわち、入力側光コネクタプラグ３の凸部３１ａは、凸部３１ａよりも小さな直径に形成された保持部１２に係合する。また、拡径部１２ｂは、保持部１２の直径に比べて若干大きく形成されている。
【００３４】
突起部１４の寸法形状は、光アダプタ２の係止フック２４と爪部２５の寸法形状および入力側光コネクタプラグ３のフランジ部３３の寸法形状を考慮して決定される。すなわち、突起部１４は、押圧当接部１３ａ，１３ｂが爪部２５の傾斜面２５ｂに当接するのと同時か、あるいは、傾斜面２５ｂに当接する前にフランジ部３３の当接面３３ａに当接するような寸法形状に形成される。
【００３５】
開閉駆動機構１６は、アーム部１５の上端部を支持するとともに、図示は省略するが、内部にモータなどの駆動手段を備え、アーム部１５，１５を上下左右に駆動させる。また、アーム部１５，１５を左右に駆動させることで、フィンガ部１１，１１が開閉する。なお、詳細な説明は省略するが、ロボットハンド１１には、光電センサ７で計測された位置情報に基づいてその移動方向および移動量を制御する図示しない制御手段が備えられ、前記の駆動手段は、当該制御手段によって制御されている。
【００３６】
移動機構１７は、縦ガイド１７Ｄと、縦ガイド１７Ｄに沿って移動する縦スライド部１７Ｃと、縦スライド部１７Ｃから縦ガイド１７Ｄと直交する方向に延びる横ガイド１７Ｂと、横ガイド１７Ｂに沿って移動する横スライド部１７Ａから構成されている。
また、詳細な説明は省略するが、横スライド部１７Ａおよび縦スライド部１７Ｃには、前記の制御手段によって制御される図示しないモータなどの駆動手段が備えられている。そして、横スライド部１７Ａおよび縦スライド部１７Ｃを駆動させることによって、フィンガ部１１が任意の位置に移動する。
【００３７】
次に、ロボットハンド１を使用して、光アダプタ２から入力側光コネクタプラグ３を離脱させる手順を、図４乃至図７を参照して詳細に説明する。なお、図４乃至図７のそれぞれにおいて、（ａ）は光アダプタ部分の横断面図、（ｂ）は同じく縦断面図、（ｃ）はロボットハンドのフィンガ部の正面図である。
【００３８】
また、以下の説明の中で、フィンガ部１１の「閉状態」とは、フィンガ部１１，１１の互いに対向する面が突き合わされ、保持部１２が光コネクタプラグ３の胴体部３１に当接する状態をいい（図２（ｂ），図７（ｃ）参照）、「開状態」とは、フィンガ部１１，１１が離間し、かつ、突起部１４，１４がフランジ部３３の側方に位置する状態をいう（図４（ｃ）参照）。なお、フィンガ部１１，１１が「開状態」のときでも、押圧当接部１３ａ，１３ｂは係止フック２４の爪部２５に当接可能である（図６参照）。また、「中間開状態」とは、「開状態」と「閉状態」の中間の状態であって、突起部１４，１４の前面がフランジ部３３のみに当接可能な状態をいう（図５（ｃ）参照）。また、「中間開状態」では、フィンガ部１１，１１が離間しているので、保持部１２が光コネクタプラグ３の凸部３１ａに接触することはない。
【００３９】
図４は、入力側光コネクタプラグ３が、フェルール３２の先端を出力側光コネクタプラグ４のフェルール４２の先端に突き合わせた状態で光アダプタ２に接続された状態を示している。すなわち、フェルール３２は、フェルール４２を介してコイルスプリング４４により基端方向（図中右側）へ付勢され、フランジ部３３が光アダプタ２の爪部２５に係止されている。
【００４０】
ロボットハンド１を使用して、光アダプタ２から入力側光コネクタプラグ３を離脱させるには、図４に示すように、まず、離脱させるべき入力側光コネクタプラグ３の後方にフィンガ部１１を移動させる。このとき、フィンガ部１１、１１は、開状態に保持されている。そして、開状態を保持しつつ、両フィンガ部１１，１１を前進移動させる。このとき、両フィンガ部１１，１１は、光コネクタプラグ３を挟んで対向することになる。
【００４１】
次に、図５に示すように、両フィンガ部１１の離隔距離を狭め、すなわち、フィンガ部１１，１１を開状態から中間開状態に移行させた後、中間開状態を保持しつつ、フィンガ部１１，１１を光アダプタ２へ向ってさらに前進移動させ、突起部１４でフランジ部３３を前方に押し込んで、係止フック２４とフランジ部３３との係合を解除する。
【００４２】
フィンガ部１１をさらに前進移動させると、突起部１４の後方に形成された押圧当接部１３ａ，１３ｂが係止フック２４の爪部２５に当接するとともに、フィンガ部１１の前進移動に伴って、係止フック２４，２４が離間する方向に押し広げられる（図５（ｂ）参照）。この場合において、フランジ部３３と係止フック２４とが接触することはないので、この動作によって係止フック２４とおよびフランジ部３３が磨耗することはない。
【００４３】
そして、図６（ｂ）に示すように、係止フック２４，２４を入力側光コネクタプラグ３のフランジ部３３の外径よりも大きく離間させるとともに、押圧当接部１３ａ，１３ｂでこの状態を保持しつつ、突起部１４をフランジ部３３の側方に位置させる。すなわち、爪部２５，２５をフランジ部３３の外径以上に離間させた状態で、フィンガ部１１，１１を中間開状態から開状態へ移行させ（図６（ａ）（ｃ）参照）、突起部１４をフランジ部３３の側方に位置させると、光コネクタプラグ３のフェルール３２が基端方向に付勢されていることから、光コネクタプラグ３３が後方へ押し出され、フランジ部３３が係止フック２４，２４の外側に移動する。また、爪部２５，２５がフランジ部３３の外径よりも大きく離間しているので、フランジ部３３が係止フック２４から抜け出す際に、フランジ部３３が爪部２５に接触することはなく、したがって、フランジ部３３や爪部２５が磨耗することはない。
なお、フィンガ部１１，１１を中間開状態から開状態に移行させても、押圧当接部１３ａ，１３ｂは、爪部２５の傾斜面２５ｂに当接し、すなわち、フランジ部３３が係止フック２４の外側に移動する際も、爪部２５，２５はフランジ部３３の外径よりも大きく離間した状態で保持される。
【００４４】
その後、図７に示すように、フィンガ部１１を後退移動させるとともに、適宜な位置で閉状態に移行させて入力側光コネクタプラグ３の胴体部３１を把持し、これを所定の位置に搬送することで入力側光コネクタプラグ３の光アダプタ２からの取り外しが完了する。
【００４５】
このように、本発明に係るロボットハンド１によると、光アダプタ２から光コネクタプラグ３を離脱させる際に、光アダプタ２の係止フック２４あるいは爪部２５と光コネクタプラグ３のフランジ部３３とが接触することがない。
【００４６】
次に、ロボットハンド１を用いて、入力側光コネクタプラグ３を光アダプタ２に接続する手順を図７を参照して説明する。
【００４７】
入力側光コネクタプラグ３を光アダプタ２に接続する場合には、まず、整列盤に並べられた複数の入力側光コネクタプラグ群の中から、当該光アダプタ２に接続すべき入力側光コネクタプラグを選択し、その胴体部３１をフィンガ部１１の保持部１２で把持するとともに、移動機構１７を作動させて光アダプタ２の後方に移動させる。
【００４８】
次に、フィンガ部１１を光アダプタ２へ向って前進移動させ、入力側光コネクタプラグ３のフェルール３２を筒状部２２へ挿入する。このとき、フェルール３２の基端部に形成されたフランジ部３３が爪部２５に当接するので、フィンガ部１１の前進移動に伴って、係止フック２４が徐々に押し広げられる。
【００４９】
そして、フランジ部３３が爪部２５を超えると係止フック２４が変形前の形状に復元し、フランジ部３３が爪部２５によって係止される。その後、両フィンガ部１１を離間させつつ後退させて入力側光コネクタプラグ３の光アダプタ２への接続が完了する。
【００５０】
【発明の効果】
本発明のロボットハンドによれば、光アダプタの係止フックに係止された光コネクタプラグを、その係合を解除しつつ離脱させる際に、光コネクタプラグのフランジ部と光アダプタの係止フックとが互いに接触することがないので、フランジ部および係止フックが磨耗することがない。そのため、光コネクタプラグの抜差しを繰り返しても、光アダプタの係止フックと光コネクタプラグのフランジ部は常に確実に係合され、また、磨耗に伴って発生する塵などによって光接続が阻害されることもないので、信頼性の高い光接続を実現することができる。さらには、光アダプタおよび光コネクタプラグの寿命が長期化するので、光ファイバ接続切替装置の保守点検作業を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】。
【図１】  本発明に係るロボットハンドを使用した光ファイバ接続切替装置を示す斜視図である。
【図２】  （ａ）は本発明に係るロボットハンドのフィンガ部の開状態を示す拡大斜視図、（ｂ）は同じく閉状態を示す拡大斜視図である。
【図３】  （ａ）は本発明に係るロボットハンドのフィンガ部を示す正面図、（ｂ）は同じく側面図である。
【図４】  （ａ）は光コネクタプラグの離脱手順を説明する横断面図、（ｂ）は同じく縦断面図、（ｃ）は同じく正面図である。
【図５】  （ａ）は光コネクタプラグの離脱手順を説明する横断面図、（ｂ）は同じく縦断面図、（ｃ）は同じく正面図である。
【図６】  （ａ）は光コネクタプラグの離脱手順を説明する横断面図、（ｂ）は同じく縦断面図、（ｃ）は同じく正面図である。
【図７】  （ａ）は光コネクタプラグの離脱手順を説明する横断面図、（ｂ）は同じく縦断面図、（ｃ）は同じく正面図である。
【図８】  本発明に係るロボットハンドの突起部を示す拡大側面図である。
【図９】  従来のロボットハンドを使用した光ファイバ接続切替装置を示す斜視図である。
【図１０】  （ａ）（ｂ）は従来のロボットハンドのフィンガ部を示す拡大斜視図である。
【図１１】  （ａ）（ｃ）（ｅ）は従来の光コネクタプラグの接続手順を説明する縦断面図、（ｂ）（ｄ）（ｆ）は同じく正面図である。
【図１２】  （ａ）（ｃ）（ｅ）（ｇ）は従来の光コネクタプラグの離脱手順を説明する縦断面図、（ｂ）（ｄ）（ｆ）（ｈ）は同じく正面図である。
【図１３】従来のロボットハンドに係るフィンガ部の先端を示す拡大斜視図である。
【符号の説明】
１        ロボットハンド
１１      フィンガ部
１２      保持部
１２ａ    凹部
１２ｂ    拡径部
１３ａ，１３ｂ      押圧当接部
１４      突起部
１５      アーム部
１６      開閉駆動機構
１７      移動機構
１７Ａ    横スライド部
１７Ｂ    横ガイド
１７Ｃ    縦スライド部
１７Ｄ    縦ガイド
２        光アダプタ
２１      取付部
２２，２３    筒状部
２４      係止フック
２５      爪部
２５ａ    垂直面
２５ｂ    傾斜面
ＦＩ      入力側光ファイバ
３        入力側光コネクタプラグ
３１      胴体部
３１ａ    凸部
３２      フェルール
３３      フランジ部
３３ａ    当接面
ＦＯ      出力側光ファイバ
４        出力側光コネクタプラグ
４１      胴体部
４２      フェルール
４３ａ    フランジ部
４４      コイルスプリング
５        割スリーブ
６        光接続盤
６１      筐体
６２      開口部
７        光電センサ
１００    従来のロボットハンド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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