【手続補正書】
【提出日】平成27年11月12日(2015.11.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
センサ（１００）をホスティングする車両（１０２）をローカライズする方法であって、
ａ）センサ（１００）からのデータを取り込んで、現時点での車両（１０２）周辺の検知されたシーンを提供する工程（１５００）と、
ｂ）検知されたシーンを処理して、検知されたシーンから特徴点のセットを抽出し、抽出された特徴点を使用して、以前のセンサ（１００）の位置について検知されたシーンから車（１０２）の位置を判断する工程（１５０２）と、
ｃ）検知されたシーンから抽出された特徴点のセットを、保存されたエクスペリエンスの複数と比較する工程（１５０６）であって、保存されたエクスペリエンスの各々は他の保存されたエクスペリエンスとは独立であり、保存されたエクスペリエンスの各々は、特徴点の複数のセットを有し、特徴点の各セットは、以前に検知されたシーンから判断され、検知されたシーンが保存されたエクスペリエンスの中で認識されえるか否かを確かめる工程と、
ｄ）検知されたシーンの抽出された特徴点のセットが、保存されたエクスペリエンスの任意の１つの中で認識される場合、保存されたエクスペリエンスは、保存されたエクスペリエンスについての現時点での車両（１０２）の位置の推定を作成するために使用される工程（１５１２）と、
ｅ）前記ａ)からｄ)までの工程の少なくともいくつかを繰り返す工程と
を含むことを特徴とする方法。
【請求項２】
保存されたエクスペリエンスの各々は、リファレンスの自身のフレーム内に存在することを特徴とする請求項１記載の方法。
【請求項３】
保存されたエクスペリエンスの各々は、前記車両（１０２）が移動する環境の少なくとも一部分を表し、
保存されたエクスペリエンスの各々は、他の保存されたエクスペリエンスに関連して以下の、すなわち、
(i) 環境内の異なる空間領域、
(ii) 環境の異なる視野的外観、及び
(iii) 捕捉の異なる時間や日付
のうちの少なくとも１つに関連することを特徴とする請求項１又は２記載の方法。
【請求項４】
保存されたエクスペリエンスは、以下のパラメータ、すなわち
(i) 時刻、
(ii) 曜日、
(iii) 季節、
(iv) 気象条件、
(v) 今後の車両ルート、及び
(vi) 地理的な位置
のうちの1つ以上により部分集合へと整理され、
さらに、保存されたエクスペリエンスの部分集合は、前記パラメータのうちの1つ以上により前記方法の工程(c)及び(d)での使用のために選択されることを特徴とする請求項１から３の何れか一に記載の方法。
【請求項５】
以下のこと、すなわち
(i) 保存されたエクスペリエンスの少なくともいくつかは、リモートサーバ（１６０４）からダウンロードされる、
(ii) 保存されたエクスペリエンスの少なくともいくつかは、様々な時間で所定の空間領域に捕捉された、
(iii) 保存されたエクスペリエンスは、車両（１０２）が移動する環境の複合表現を提供し、複数のオーバーラップした保存されたエクスペリエンスから構成される、
のうちの１つを適用することを特徴とする請求項１から４の何れか一に記載の方法。
【請求項６】
前記方法は、検知されたシーンが、保存されたエクスペリエンスの所定数を超える数の中で認識されない場合、前記方法は、検知されたシーンがさらなる比較のために新たに保存されたエクスペリエンスの一部となるように、検知されたシーンを保存する（１５０８）ように構成され、
前記方法は、必要に応じて、検知されたシーンを新たなエクスペリエンスとして保存するので、保存されたエクスペリエンスの１つ以上の中で検知されたシーンの認識を継続することを特徴とする請求項１から５の何れか一に記載の方法。
【請求項７】
保存されたエクスペリエンスは、次の１つ又は両方、すなわち、
(i) 保存されたエクスペリエンスを生成した車両（１０２）及びセンサ（１００）の少なくとも一方、及び
(ii) 保存されたエクスペリエンスを生成する車両及びセンサの少なくとも１つに加えて、車両（１０２）及びセンサ（１００）の少なくとも一方、
によって使用されることを特徴とする請求項１から６のいずれか一に記載の方法。
【請求項８】
(i) 抽出された特徴点を分析して、現時点で検知されたシーンの中の特徴点を、変換を使用して、第２、後の時間で検知された次のシーンにおける特徴点とリンクするように構成され、
必要に応じて、前記方法は、変換を使用して、検知されたシーン内のノードとリンクする車両（１０２）の軌道を生成するように構成され（１５０４）、
更に、以下の工程、すなわち、
(ii) 車両（１０２）がローカライズされていることを判別する前に、前記検知されたシーンが、所定個数の保存されたエクスペリエンス内で認識されることを要求し、
(iii) 保存されたエクスペリエンスは、互いに同様な場所に関係しているか否かを判別し、保存されたエクスペリエンスが、実質的に同一の場所に関係していると判別されるときに、係る保存されたエクスペリエンスとリンクする、
の少なくとも１つを実行するように構成されていることを特徴とする請求項１から７のいずれか一に記載の方法。
【請求項９】
保存されたエクスペリエンスの少なくともいくつかは位置と関係し、
前記方法は、車両（１０２）の粗いポジショニングを使用して、車両の位置をラフに判断し、
必要に応じて、前記方法は、車両の場所を使用して、保存されたエクスペリエンスを考慮すべきか否かを判断して、検知されたシーンがその中で認識されえるか否かを判断することを特徴とする請求項１から８のいずれか一に記載の方法。
【請求項１０】
捕捉されたデータ及び保存されたエクスペリエンスは画像であり、
前記方法は、画像マッチング技術を使用して、検知されたシーンと類似していると思われる保存されたエクスペリエンスを判断し、次に、検知されたシーンがその中で認識されえるか否かを判断するために同様であると思われる保存されたエクスペリエンスを使用することを特徴とする請求項１から９のいずれか一に記載の方法。
【請求項１１】
車両（１０２）をローカライズするように構成されたシステムであって、システムは、現時点での車両の周辺の検知されたシーンを表すデータを生成するように構成されたセンサ（１００）と、データを処理するように構成された処理回路（１１２）とを有し、
前記処理回路は、
検知されたシーンから特徴点のセットを抽出し、以前の時刻でのセンサ（１００）の位置に対するデータからの車両（１０２）の位置を判断し、
前記データをストレージデバイス（１２８）内に保持された複数の保存されたエクスペリエンスと比較し、保存されたエクスペリエンスの各々は他の保存されたエクスペリエンスから独立であり、保存されたエクスペリエンスの各々は特徴点のロケーションの複数のセットを含み、検知されたシーンが、保存されたエクスペリエンスの中で認識され得るか否かを確認し、
データが、検知されたシーンが保存されたエクスペリエンスの中で認識され得ることを可能にする場合、保存されたエクスペリエンスを使用して、車両の位置を推定するように構成されていることを特徴とするシステム。
【請求項１２】
(i) ストレージデバイスの部分は、前記車両から離れて装備され、前記車両からアクセス可能に構成され、
(ii) システムは、更に、前記車両（１０２）に備えられた前記処理回路（１１２）と通信するように構成されたサーバ（１６０４）を有し、
前記処理回路（１１２）は、利用可能な保存されたエクスペリエンスのサブセットに対して前記データを比較するように構成され、
必要に応じて、前記処理回路（１１２）は、リモートストレージデバイス（１２８）から、利用可能な保存されたエクスペリエンスのサブセットを獲得するように構成され、前記利用可能な保存されたエクスペリエンスは、前記車両（１０２）に備えられたストレージデバイス（１２８）に部分的に保持されている、
の少なくとも１つを適用することを特徴とする請求項１１記載のシステム。
【請求項１３】
センサ（１００）が装着された車両（１０２）であって、前記センサは、現時刻での前記車両の周囲の検知されたシーンを表すデータを生成するように構成され、さらに、前記データを処理するように構成された処理回路（１１２）を有し、前記処理回路は、
前記検知されたシーンから特徴点のセットを抽出して、以前の時刻における前記センサ（１００）の位置に対する前記データから前記車両（１０２）の位置を判断し、
前記データをストレージデバイス（１２８）内に保持された複数の保存されたエクスペリエンスと比較し、保存されたエクスペリエンスの各々は他の保存されたエクスペリエンスとは独立であり、保存されたエクスペリエンスの各々は特徴点のロケーションの複数のセットを有し、検知されたシーンが、適宜の個数の保存されたエクスペリエンスの中で認識され得るか否かを確認し、
前記データによって、前記検知されたシーンが、適宜保存されたエクスペリエンスの中で認識され得ることを可能とする場合は、保存されたシーンを使用して前記車両（１０２）の位置を推定することを特徴とする車両（１０２）。
【請求項１４】
複数の保存されたエクスペリエンスのためにネットワーク（１６０２）からネットワークリクエストを受け取るサーバ（１６０４）であって、
前記サーバは、前記ネットワークリクエストを処理して、ストレージデバイス（１２８）からリクエストされ保存されたエクスペリエンスを取り出し、前記ネットワークリクエストされ保存されたエクスペリエンスを前記ネットワーク（１６０２）を介して送信することを特徴とするサーバ（１６０４）。
【請求項１５】
マシンによって読まれたときに、このマシンを、以下の事項、すなわち、
(i) 請求項１から１０のいずれか一に記載の方法、
(ii) 請求項１１から１２のいずれか一に記載のシステムの少なくとも一部、
(iii) 請求項１３に記載の車両、及び
(iv) 請求項１４のサーバ、
の少なくとも１つとして動作させるインストラクションを含むマシン読み取り可能な媒体。