(57)【要約】【課題】隣接するグリッパの間隔を狭くすることのできる回転式の容器搬送装置を提供することを目的とする。【解決手段】複数のグリッパ１１Ａ，１１Ｂの各々により容器Ｐの胴部Ｐｄを把持して搬送する回転式の容器搬送装置１であって、一対のグリップアームが開閉可能に組み合わされ、隣接して配置されるグリッパＡとグリッパＢが、対向するグリッパ１１Ａのグリップアーム１１Ａａとグリッパ１１Ｂのグリップアーム１１Ｂｂとが、高さ方向の位置をずらして配置されることを特徴としている。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のグリッパの各々により容器の胴部を把持して搬送する回転式の容器搬送装置であって、
一対のグリップアームが開閉可能に組み合わされ、隣接して配置されるグリッパＡとグリッパＢが、
対向する前記グリッパＡのグリップアームＡａと前記グリッパＢのグリップアームＢｂとが、高さ方向の位置をずらして配置される、
ことを特徴とする容器搬送装置。
【請求項２】
前記容器の高さ方向に、複数の前記グリッパを備える、
請求項１に記載の容器搬送装置。
【請求項３】
前記グリッパをなす一対のグリップアームは、各々、その先端部に当該先端部に連なる部分よりも大きな保持安定部を備える、
請求項１または２に記載の容器搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飲料水、その他の液体を容器に充填するシステムにおいて、容器を保持したまま搬送する回転式の搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
飲料水、その他の液体（以下、飲料水と総称する）を容器、例えばペットボトルに充填するシステムとして、搬送装置を兼ねる回転式の充填装置が用いられている。この回転式の充填装置は、回転する円形の回転体（スターホイール）の外周部に複数の充填バルブを備えており、スターホイールがほぼ１回転して容器が周方向に搬送される間に、充填バルブから容器内へ飲料水の充填を行う。そして、容器への充填が終了した後、キャッパ（打栓機）により容器へのキャップの装着が行われる。この充填装置において、容器の首部（または口部）、さらには容器の胴部を把持して搬送することは例えば特許文献１に記載されているようによく知られている。特に、飲料水の充填後は、容器の重量が増えたのに対応して、首部に加えて、又は、首部に代えて胴部も把持される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２４７４１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
最近、典型的にはペットボトルに見られるように、種々の大きさの容器が市場に出回るようになってきた。したがって、充填装置を含め飲料水の充填システムにおいては、多種多様な大きさ、形状の容器に対応することが必要になっている。
スターホイールの周囲には、容器を把持部するグリッパと称される器具が設けられている。生産効率を考慮すれば、スターホイールの周囲により多くのグリッパを設けることが望まれる。グリッパは開閉動作することにより、容器を把持、把持の解除を行なうものであるが、容器の把持を解除するグリッパの開動作時を想定して隣接するグリッパの間隔を設ける必要がある。ところが、大きい容器の胴部を把持することを想定すると、隣接するグリッパの間隔を広くする必要がある。
本発明は、このような課題に基づいてなされたもので、隣接するグリッパの間隔を狭くすることのできる回転式の容器搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、複数のグリッパの各々により容器の胴部を把持して搬送する回転式の容器搬送装置であって、一対のグリップアームが開閉可能に組み合わされ、隣接して配置されるグリッパＡとグリッパＢが、対向するグリッパＡのグリップアームＡａとグリッパＢのグリップアームＢｂとが、高さ方向の位置をずらして配置されていることを特徴とする。
本発明の容器搬送装置は、対向するグリッパＡのグリップアームＡａとグリッパＢのグリップアームＢｂとが、高さ方向の位置をずらして配置されているので、容器の把持を解除する際に、グリッパＡ及びグリッパＢをともに開いても、隣接して対向するグリップアームＡａとグリップアームＢｂとが干渉するおそれがない。したがって、本発明によれば、隣接するグリッパの間隔を狭くすることができるので、同じ本数の容器を同時に把持することを前提にすると、容器搬送装置の径、つまりサイズを小さくできる。
【０００６】
本発明の容器搬送装置において、容器の高さ方向に、複数のグリッパを備えることが、容器の姿勢を安定して保持する上で好ましい。
【０００７】
また本発明の容器搬送装置において、グリッパをなす一対のグリップアームは、各々、その先端部に当先端部に連なる部分よりも大きな保持安定部を備えることができる。複数のグリッパを容器の高さ方向に備えるのと同様に、容器の姿勢を安定して保持する上で好ましい。グリッパを複数設けるよりもコスト低減にとって有利である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、隣接するグリッパの間隔を狭くすることができるので、同じ本数の容器を同時に把持することを前提にすると、容器搬送装置の径、つまりサイズを小さくできる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態における容器搬送装置を備える容器搬送ラインの一部を示す図である。
【図２】本実施形態における容器搬送装置の正面断面図であり、図１のＡ−Ａ断面に相当するものである。
【図３】図２のＢ−Ｂ線に沿う部分断面図である。
【図４】図３の側面図である。
【図５】図２のＤ−Ｄ断面図で、図１に相当する図である。
【図６】図２のＥ−Ｅ断面図で、図５に相当する図である。
【図７】本実施形態のグリッパを示しており、（ａ）はグリップアームを閉じて容器を把持している状態を示し、（ｂ）はグリップアームを開いて容器の把持を解除している状態を示している。
【図８】変更例によるグリッパを示しており、（ａ）はグリップアームを閉じて容器を把持している状態を示し、（ｂ）はグリップアームを開いて容器の把持を解除している状態を示している。
【図９】他の変更例によるグリッパを示しており、（ａ）はグリップアームを閉じて容器を把持している状態を示し、（ｂ）はグリップアームを開いて容器の把持を解除している状態を示している。
【図１０】従来のグリッパを示しており、（ａ）はグリップアームを閉じて容器を把持している状態を示し、（ｂ）はグリップアームを開いて容器の把持を解除している状態を示している。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面に示す実施形態（第１実施形態）に基づいてこの発明を詳細に説明する。
図1において、容器Ｐ、例えばペットボトルは、上流のＦ１方向からキャップ巻き締め装置２に供給され、キャップ巻き締め装置２で矢印２ａ方向に回転搬送されている間に口部（頭部）にキャップＣが被せられて巻き締められた後、図示のＴ点で下流側の容器搬送装置１へ受け渡されるようになっている。
口部にキャップＣを巻き締められた容器Ｐ（以下、キャップＣを巻き締められた容器Ｐを単に容器Ｐ又はキャップＣと称することがある。）の胴部Ｐｄは、搬送ガイド装置５０にガイドされて容器搬送装置１の半径方向の内側へ所要量だけ押しこまれながら、容器搬送装置１の後述する容器胴部位置決め部材３０に位置決めされつつ容器把持装置１０に把持されて矢印１ａ方向に回転搬送され、さらに図示Ｕ点で下流側のＦ２の方向へ搬出されていくようになっている。
容器搬送装置１及びキャップ巻き締め装置２は、容器Ｐに飲料水を充填するシステムの一部を構成する。
【００１１】
図２において、容器搬送装置１の回転中心Ｏ−Ｏに対して、図示の左側には相対的に大きい容器Ｐが保持され、また、図示の右側には相対的に小さい容器Ｐ１が保持されて搬送されている状態を示している。なお、容器の大小は、容器胴部の直径、キャップＣの直径、容器の高さにより特定される。
容器Ｐは、底部近辺の胴部が、図示しない駆動装置によって回転する回転軸３に上下方向摺動可能でかつ回転軸３とともに回転する回転円板５に取付けられた容器把持装置１０によって把持され、かつ、底部が回転円板５に取り付けられた容器底部受け板６に載置されている。また、容器Ｐの頭部のキャップＣの外周部が容器頭部位置決め部材４０に位置決めされている。同様に、容器Ｐ１は、底部近辺の胴部が容器把持装置１０によって把持されるとともに、底部が容器底部受け板６に載置され、容器Ｐ１の頭部のキャップＣ１の外周部が容器頭部位置決め部材４０に位置決めされている。
【００１２】
回転円板５には昇降機構８が取り付けられている。この昇降機構８が、図示しない駆動装置により図示Ｌ方向に昇降される昇降軸９を介して昇降運動されることによって、回転円板５が昇降運動される。それに伴って容器Ｐと容器Ｐ１の高さ変更に対応して容器把持装置１０および容器底部受け板６が適切な位置に昇降されるようになっている。
【００１３】
容器把持装置１０について、さらに図３〜図６をも参照してさらに詳しく説明する、
容器把持装置１０は、容器Ｐの底部Ｐｓ近辺の胴部Ｐｄを把持するグリップアーム１１ａおよびグリップアーム１１ｂからなるグリッパ１１を備えている。グリップアーム１１ａは段差軸１４ａとともに揺動回転するボス１２ａと一体になっており、また、グリップアーム１１ｂは段差軸１４ｂとともに揺動回転するボス１２ｂと一体になっている。段差軸１４ｂの他端には支持レバー１６が取り付けられている。ボス１２ａおよびボス１２ｂに各々取り付けられたギヤ片１３ａおよびギヤ片１３ｂが互いに噛合って揺動することによって、図示の実線と二点鎖線で示すように、グリップアーム１１ａとグリップアーム１１ｂは、β方向に開閉動作をするようになっている。
【００１４】
グリッパ１１は、一対のグリップアーム１１ａとグリップアーム１１ｂが、上下（鉛直）方向の位置をずらして配置されている。これは隣接するグリッパ１１についても同様であり、そうすることで本実施形態の容器搬送装置１は、グリッパ１１の開閉動作の過程で、隣接するグリップアーム１１ａとグリップアーム１１ｂが干渉するのを回避する。この点については後述する。段差軸１４ａおよび段差軸１４ｂはそれぞれ回転円板５に設けられた穴に回転揺動するとともに、上下方向の位置設定がされるようになっている。
【００１５】
ボス１２ｂにはリンク１５の一端側が一体に固定されており、また、リンク１５の他端側に取り付けられたピン１８と回転円板５に取り付けられたピン１９との間に引張りばね１７が懸架されている。
さらに、リンク１５と支持レバー１６の間の所定位置に取り付けられた軸２１の周りには、回転するカムフォロア２０が設けられている。このカムフォロア２０は図示しないフレームに固定された固定円板７に取り付けられたカム２２と係合するようになっていて、カム２２のカム軌跡に沿ってリンク１５が段差軸１４ｂの中心を支点として揺動運動するようになっている。
なお、カムフォロア２０の長さＬｃは、容器把持装置１０、つまり回転円板５の昇降運動の範囲に対応できる長さとなっている。
また、リンク１５は、回転円板５に取り付けられたストッパ２３ａまたはストッパ２３ｂに突き当たることにより、グリップアーム１１ａとグリップアーム１１ｂがそれぞれ所定角度以上に開閉しないように規制されている。
【００１６】
以上の構成を備える容器把持装置１０によると、容器Ｐは底部Ｐｓ近辺の胴部Ｐｄがグリッパ１１（グリップアーム１１ａ、１１ｂ）を閉じると把持されるようになっており、一対のグリップアーム１１ａ、１１ｂは容器把持部の形状並びに開閉範囲が、予め設定された容器Ｐの胴部Ｐｄの大きさの最大から最小まで対応できるようになっている。
なお、容器底部受け板６は、図３では各容器把持装置１０に対応して個々に設けられた場合を示しているが、容器搬送装置１の全ての容器把持装置１０に共通の円板状（リング状）のものとしてもよく、容器の底部が容器底部受け板とともに回転搬送されるものであればよい。
【００１７】
また、容器Ｐの胴部Ｐｄは、容器胴部位置決め部材３０に突き当たることによって容器搬送装置１の半径方向に位置決めされるようになっているが、容器胴部位置決め部材３０が回転円板５に固定されたアクチュエータ３２のロッド３１の前進、後退に応じて前進、後退することによって、容器Ｐの胴部Ｐｄの大きさ変更に対応できる。
【００１８】
頭部位置決め部材４０は、回転軸３に固定された回転円板４に取り付けられたスターホイール４１と、キャップＣを回転搬送の外周側でガイドしてキャップＣが回転搬送による遠心力で外周側へ逃げないように位置決めする図示しない支持装置に支持された頭部ガイド４２により構成されている。
【００１９】
頭部ガイド４２は、図６に示すように、該容器搬送装置１の円周方向の所定範囲で円弧形の形状をしており、その両端が図示しない移動機構によって図示矢印Ｈ方向に移動することにより、図示二点鎖線で示す位置と図示実線で示す位置のように、回転搬送される容器Ｐの頭部（キャップＣ）の大きさに対応して、ガイド位置を変更できるようになっている。
【００２０】
なお、搬送ガイド装置５０は、図１に示すように、容器Ｐの胴部Ｐｄを搬送ガイド５１によってガイドして、容器Ｐを容器搬送装置１の半径方向の内側へ所要量だけ押し込むようになっているが、搬送ガイド５１は、図示しないフレームに取り付けられたアクチュエータ５３の作動によって矢印５０ａの方向に前後進するロッド５２によって、容器Ｐの胴部Ｐｄの大きさ変更に対応して押し込む所要量を変更できるように移動機構が構成されている。
【００２１】
次に、本発明の実施の形態にかかわる容器搬送装置１の作用、効果を説明する。
容器Ｐは、キャップ巻き締め装置２で回転搬送中にその頭部にキャップＣが被せられて巻き締められた後、Ｔ点近辺に搬送されてくる。そうすると、容器Ｐの底部Ｐｓが容器底部受け板６に載置されながら、容器把持装置１０のグリップアーム１１ａおよびグリップアーム１１ｂが、引張りばね１７に引張り作用に抗してカム２２とカムフォロア２０の係合軌跡により所要量だけ閉じると、底部Ｐｓ近辺の胴部Ｐｄが把持される。より具体的には、容器Ｐはその胴部Ｐｄが搬送ガイド５１に案内されて容器搬送装置１の半径方向の内側へ所要量押し込まれようとするとともに、位置決め部材３０に当接して容器搬送装置１の半径方向の位置決めがなされる。そして、引張りばね１７の引張り作用並びにカム２２とカムフォロア２０の係合軌跡によりグリップアーム１１ａおよびグリップアーム１１ｂが閉じて容器Ｐの胴部Ｐｄを把持する。また、容器Ｐの頭部のキャップＣの外周部がスターホイール４１の外周への当接および頭部ガイド４２による案内により、容器Ｐの頭部が容器搬送装置１の半径方向ならびに円周方向に位置決めがなされて、容器Ｐは矢印１ａの方向に回転搬送される。
【００２２】
容器Ｐは、その後、矢印１ａの方向に回転搬送されてＵ点付近に達すると、容器把持装置１０のグリップアーム１１ａおよびグリップアーム１１ｂが引張りばね１７の引張り作用に抗してカム２２とカムフォロア２０の係合軌跡により所要量だけ開くと、容器Ｐは把持が解除され、下流側のＦ２方向へ受け渡され、搬送されていく。
【００２３】
ここで、本実施形態の容器搬送装置１は、各々の容器把持装置１０のグリップアーム１１ａ，１１ｂは、高さ方向に位置をずらして配置されている。これは、グリッパ１１が開いたときに、隣接する容器把持装置１０同士でグリップアームを干渉させないために行っている処置である。以下、この本実施形態における特徴部分を説明する。なお、本発明の特徴の理解を深めるために、一対のグリップアームが同じ高さに設けられた従来例を図１０に基づいて先に説明する。
【００２４】
図１０において、グリッパ３１１Ａをなす一対のグリップアーム３１１Ａａ、３１１Ａｂ、及び、グリッパ３１１Ｂをなす一対のグリップアーム３１１Ｂａ、３１１Ｂｂ高さ方向の同じ位置に設けられている。なお、図１０には、隣接される２つのグリッパ３１１Ａ、グリッパ３１１Ｂだけを示している。
図１０（ａ）に示されるように、グリッパ３１１Ａのグリップアーム３１１Ａａ、３１１Ａｂ、及び、グリッパ３１１Ｂのグリップアーム３１１Ｂａ、３１１Ｂｂが閉じていると、容器Ｐを把持する。この把持状態においては、対向するグリッパ３１１Ａの３１１Ａｂとグリッパ３１１Ｂのグリップアーム３１１Ｂａとの間には相当の隙間が空けられている。
容器Ｐの把持を解除するために、グリッパ３１１Ａのグリップアーム３１１Ａａ、３１１Ａｂ、及び、グリッパ３１１Ｂのグリップアーム３１１Ｂａ、３１１Ｂｂを開くと、対向するグリッパ３１１Ａの３１１Ａｂとグリッパ３１１Ｂのグリップアーム３１１Ｂａとの間の隙間が縮まる。このグリップアームを最大限に開いたときに、グリップアーム３１１Ａｂとグリップアーム３１１Ｂａが干渉しないようにする。グリップアーム３１１Ａｂとグリップアーム３１１Ｂａが干渉してしまうと、グリッパ３１１Ａ、３１１Ｂにおける容器Ｐの把持の解除が行えなくなる。したがって、グリップアーム３１１Ａｂ、３１１Ｂａを同じ高さに設けていると、グリップアーム３１１Ａｂとグリップアーム３１１Ｂａの干渉を回避するために、両者の間に十分な隙間を設ける必要がある。
【００２５】
以上に対して、本実施形態は、図７（ａ）に示すように、グリッパ１１Ａをなす一対のグリップアーム１１Ａａ、１１Ａｂ、及び、グリッパ１１Ｂをなす一対のグリップアーム１１Ｂａ、１１Ｂｂは、各々が開閉方向に干渉しないように、高さ方向の位置をずらして配置されている。なお、従前のグリップアーム１１ａが、グリップアーム１１Ａａ、１１Ｂａに対応し、同様にグリップアーム１１ｂが、グリップアーム１１Ａｂ、１１Ｂｂに対応している。なお、図７におけるグリップアーム１１Ａａ等は、その配置が明確に理解できるように、図３に示されるグリップアーム１１ａ等よりも先端を延長して描いている。
しかも、グリッパ１１Ａにおいてはグリップアーム１１Ａａがグリップアーム１１Ａｂよりも高い位置に配置され、また、グリッパ１１Ｂにおいてはグリップアーム１１Ｂａがグリップアーム１１Ｂｂよりも高い位置に配置されている。つまり、グリップアーム１１Ａａ、１１Ａｂ、１１Ｂａ、１１Ｂｂは、交互に位置がずらして配置されている。
したがって、図７（ｂ）に示すように、グリッパ１１Ａのグリップアーム１１Ａａ、１１Ａｂ、及び、グリッパ１１Ｂのグリップアーム１１Ｂａ、１１Ｂｂを最大限に開いたとしても、対向するグリップアーム１１Ａｂとグリップアーム１１Ｂａが干渉、衝突することはない。したがって、本実施形態によれば、グリッパ１１Ａで把持される容器Ｐとグリッパ１１Ｂで把持される容器Ｐとの間に、開いた状態の３１１Ａｂ、３１１Ｂａが占用できるだけの隙間が空けられていればよい。
【００２６】
以上説明したように、本実施形態によれば、隣接するグリッパ１１Ａとグリッパ１１Ｂを配置する間隔を狭くすることができるので、同じ本数の容器Ｐを同時に把持することを前提にすると、容器搬送装置１の径、つまりサイズを小さくできる。
【００２７】
容器把持装置１０はグリップアーム１１ａおよびグリップアーム１１ｂが容器Ｐの底部Ｐｓ近辺の胴部Ｐｄを把持するが、底部Ｐｓの付近は、一般的に容器Ｐの高さ方向中央部の胴部Ｐｄと比較して剛性が高い。したがって、薄肉容器の場合でも容器Ｐを確実に把持することができる。また、容器Ｐの底部Ｐｓが容器底部受け板６に載置されているので、容器Ｐ内に液体が充填されて容器Ｐの重量が大きくなっても重力の作用で容器Ｐの形状が崩れることはない。
【００２８】
容器把持装置１０は、容器Ｐの高さが変更となる場合は、制御装置６０からの指令で、図示しない駆動装置によって昇降機構８が昇降運動されることに伴い、回転円板５を昇降させることで容器把持装置１０および容器底部受け板６が昇降運動動して、容器Ｐの高さ変更に対応することができる。
この場合において、カムフォロア２０が高さ方向に所要長さＬｃを有する構成としてあるので、容器把持装置１０が昇降運動しても、そのままカムフォロア２０とカム２２との係合が適切に行われ、部品交換を伴うことなくグリップアーム１１ａおよびグリップアーム１１ｂの開閉が適切に行われる。
【００２９】
また、容器Ｐの胴部Ｐｄの大きさが変更となる場合には、制御装置６０からの指令で、アクチュエータ３２を作動させることに伴い、容器胴部位置決め部材３０を所定量だけ前後進させることで位置決定をして、容器Ｐの胴部Ｐｄの大きさ変更に対応することができる。また、アクチュエータ５３を作動させることに伴い、搬送ガイド５１を所定量だけ移動させ、容器Ｐの胴部Ｐｄが容器搬送装置１の半径方向に当接する位置を変更して、容器Ｐの胴部Ｐｄの大きさ変更に対応することができる。
なお、図１において、搬送ガイド５１の図示実線は、容器Ｐの場合のガイド位置を示し、図示二点鎖線は、容器Ｐ１の場合のガイド位置を示している。
【００３０】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は当該実施形態に限定されるものでない。例えば、図７に示したグリップアームが開閉方向に干渉しないように高さ方向の位置をずらす形態は、あくまで一例であり、他に図８、図９に示すように変更することができる。
【００３１】
図８に示される形態（第２実施形態）は、グリッパ１１１Ａを構成するグリップアーム１１１Ａａおよびグリップアーム１１１Ａｂは同じ高さに配置され、同様に、グリッパ１１１Ｂを構成するグリップアーム１１１Ｂａおよびグリップアーム１１１Ｂｂは同じ高さに配置されている。また、図８に示される形態は、２つのグリッパ１１１Ａが間隔を開けて配置され、また、２つのグリッパ１１１Ｂが上下方向に間隔を開けて配置されている。
そして、図８（ａ）に示されるように、各々上側のグリッパ１１１Ａとグリッパ１１１Ｂは高さ方向の位置をずらして配置され、また、各々上側のグリッパ１１１Ａとグリッパ１１１Ｂは高さ方向の位置をずらして配置されている。
以上のように構成することにより、全てのグリッパ１１１Ａ、グリッパ１１１Ｂが開いたとしても、対向するグリップアーム１１１Ａｂとグリップアーム１１１Ｂａが干渉、衝突することはない。
したがって、図８に示されるグリッパ１１１Ａ、１１１Ｂにおいても、グリッパ１１と同様の効果を享受できる。また、図７に示す第１実施形態では、容器Ｐを把持する左右一対のグリップアーム１１Ａａ，１１Ａｂが水平面上に位置しないことから、把持力が強いと、容器Ｐを回転させるモーメントが発生するのに対して、図８に示す第２実施形態では、左右一対のグリップアーム１１１Ａａ，１１１Ａｂが水平面上に位置しているので、モーメントが発生せず、容器Ｐを安定して搬送することができる。
さらに、一つ容器Ｐの底部Ｐｓ近辺の胴部Ｐｄを二組のグリッパ１１１Ａ、１１１Ｂで把持するため、安定した姿勢を保って容器Ｐを搬送することができる。
【００３２】
図９に示される形態（第３実施形態）は、グリッパの基本的な構成は、第１実施形態のグリッパ１１Ａ、グリッパ１１Ｂと同じであるが、その先端の形状が相違する。
図９（ａ）に示されるグリッパ２１１Ａ、グリッパ２１１Ｂは、その先端部が上下方向の寸法が大きくされた保持安定部２１２Ａ、２１２Ｂを各々が備えている。したがって、グリッパ２１１Ａ、グリッパ２１１Ｂは、容器Ｐを保持する際に高さ方向の安定性を向上させることができる。
また、図９（ｂ）に示されるグリッパ２１３Ａ、グリッパ２１３Ｂは、その先端部が水平方向の寸法が大きくされた保持安定部２１４Ａ、２１４Ｂを各々が備えている。したがって、グリッパ２１３Ａ、グリッパ２１３Ｂは、容器Ｐを保持する際に径方向の安定性を向上させることができる。
【００３３】
以上、本発明を実施形態に基づいて説明したが、上記説明で示した容器Ｐの形は一例であり、グリッパで把持できる、外形が丸形、角形、その他の種々の形の容器に本発明を適用することができる。キャップＣについても同様である。
また、図１に示した各装置の配置は任意であり、容器搬送装置１の上流側にキャップ巻き締め装置２を配置するのに替えて、上流側に回転式充填装置を配置してもよく、本発明の容器搬送装置は、上下流に各種の装置を配置した場合に適用することができる。
これ以外にも、本発明の主旨を逸脱しない限り、上記実施の形態で挙げた構成を取捨選択したり、他の構成に適宜変更することが可能である。
【符号の説明】
【００３４】
１０    容器把持装置
１１，１１Ａ，１１Ｂ，１１１Ａ，１１１Ｂ，２１１Ａ，２１１Ｂ、２１３Ａ，２１３Ｂ、３１１Ａ，３１１Ｂ  グリッパ
１１ａ，１１ｂ，１１Ａａ，１１Ａｂ，１１Ｂａ，１１Ｂｂ，１１１Ａａ，１１１Ａｂ，１１１Ｂａ，１１１Ｂｂ，３１１Ａａ，３１１Ａｂ，３１１Ｂａ  グリップアーム
３０  容器胴部位置決め部材部材
４０  容器頭部位置決め部材部材
【図１】
2013203451.tif 000003
【図２】
2013203451.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
2013203451.tif 000007
【図６】
2013203451.tif 000008
【図７】
2013203451.tif 000009
【図８】
2013203451.tif 000010
【図９】
2013203451.tif 000011
【図１０】
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