【手続補正書】
【提出日】平成28年1月15日(2016.1.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路の表面上に塗料または別の標示材料等の標識を配置するための装置であって、前記装置は、
移動車両と、
前記車両上に位置付けられたＧＰＳベースの機械視覚ロケータであって、前記ＧＰＳベースの機械視覚ロケータは、前記道路上で明白な実際の既存路面標識の離散地理的位置データを、標識が除去される前に自動的にサンプリングする、ＧＰＳベースの機械視覚ロケータと、
（ａ）ＧＰＳ参照位置を受信し、前記参照位置で画定される原点を有する座標システムを使用し、さらに、構築されたシステムおよびサンプリング間隔に基づいて、前記既存路面標識の前記地理的位置をサンプリングする、サンプリングプログラムと、（ｂ）データメモリに記憶された離散ＧＰＳ座標データを入力し、前記サンプリングされた地理的位置データに最良適合された連続的な平滑地理的位置関数を判定する、曲線適合プログラムとを含む、コンピュータと、
前記車両上に位置付けられ、ＧＰＳ地理的位置を有し、前記ＧＰＳベースの機械視覚ロケータおよび地理的位置関数に応答する、マーカであって、前記マーカは、前記道路の表面上に前記既存路面標識を自動的に複製する、マーカと、
前記マーカの前記ＧＰＳ地理的位置と前記地理的位置関数とを比較し、前記比較が誤差を識別した場合に前記マーカの位置を補正する、フィードバックシステムと
を備える、装置。
【請求項２】
前記ＧＰＳベースの機械視覚ロケータは、ＧＰＳ衛星システムまたはＧＰＳシュードライトアレイを起源とするＧＰＳ電波信号を受信するように適合されたＧＰＳアンテナを含み、前記ＧＰＳアンテナは、その地理的位置を判定するために前記ＧＰＳ信号を復号するＧＰＳ受信機に接続されている、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記道路上に下向きに焦点を合わせ、前記路面標識の画像を提供する、第１の撮像装置をさらに備える、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記装置の前の前記道路を撮像する第２の撮像装置をさらに備える、請求項３に記載の装置。
【請求項５】
前記装置は、オペレータによって指向されるように適合され、前記装置はさらに、前記オペレータがデータを入力することを可能にするキーボードを備える、請求項１に記載の装置。
【請求項６】
情報を前記オペレータに提示するように適合されたディスプレイをさらに備える、請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記マーカは、前記道路上に標示材料を配置する、ノズルアレイおよび制御システムである、請求項１に記載の装置。
【請求項８】
前記路面標識を覆って前記ノズルアレイを位置付けるための可動交差進路キャリッジをさらに備え、前記ノズルアレイおよび制御システムは、前記可動交差進路キャリッジに搭載されている、請求項７に記載の装置。
【請求項９】
前記交差進路キャリッジを所望の位置まで制御可能に移動させるサーボ制御システムをさらに備える、請求項８に記載の装置。
【請求項１０】
前記ノズルアレイおよび制御システムに通知し、前記ノズルアレイおよび制御システムが前記標示材料を配置する速度を調整することを可能にする、速度検出器をさらに備える、請求項７に記載の装置。
【請求項１１】
所定の経路に沿った前記車両の方向、速度、および加速度を制御する、ナビゲーションおよび制御システムをさらに備える、請求項１に記載の装置。
【請求項１２】
前記コンピュータは、種類、幾何学形状、および寸法を含む、前記既存路面標識の特性を記憶する、請求項１に記載の装置。
【請求項１３】
前記コンピュータは、前記複製された路面標識に対して第２の路面標識の前記所望の位置と一致する量だけ連続関数をオフセットすることによって、付加的な路面標識関数を生成する、請求項１に記載の装置。
【請求項１４】
オペレータの指示で、道路の表面上に塗料または別の標示材料等の標識を配置するための移動車両であって、前記車両は、
前記道路上で明白な実際の既存路面標識の離散地理的位置データを、標識が除去される前に自動的にサンプリングするためのＧＰＳベースの機械視覚ロケータであって、前記ＧＰＳベースの機械視覚ロケータは、ＧＰＳ衛星システムまたはＧＰＳシュードライトアレイを起源とするＧＰＳ電波信号を受信するように適合されたＧＰＳアンテナを含み、前記ＧＰＳアンテナは、その地理的位置を判定するために前記ＧＰＳ信号を復号するＧＰＳ受信機に接続されている、ＧＰＳベースの機械視覚ロケータと、
前記道路上に下向きに焦点を合わせ、前記路面標識の画像を提供する、第１の撮像装置と、
前記オペレータがデータを入力することを可能にするように適合されたキーボードと、
（ａ）ＧＰＳ参照位置を受信し、前記参照位置で画定される原点を有する座標システムを使用し、さらに、前記座標システムおよびサンプリング間隔に基づいて、前記既存路面標識の前記地理的位置をサンプリングする、サンプリングプログラムと、（ｂ）データメモリに記憶された離散ＧＰＳ座標データを入力し、前記サンプリングされた地理的位置データに最良適合された連続的な平滑地理的位置関数を判定する、曲線適合プログラムとを含む、コンピュータと、
情報を前記オペレータに提示するように適合されたディスプレイと、
ＧＰＳ地理的位置を有し、前記ＧＰＳベースの機械視覚ロケータおよび地理的位置関数に応答する、ノズルアレイおよび制御システムであって、前記ノズルアレイおよび制御システムは、前記道路上に標示材料を配置することによって、前記道路の表面上に路面標識を自動的に複製する、ノズルアレイおよび制御システムと
を備える、車両。
【請求項１５】
所定の経路に沿った前記車両の方向、速度、および加速度を制御する、車両ナビゲーションおよび制御システムと、前記車両の前の前記道路を撮像する第２の撮像装置とをさらに備える、請求項１４に記載の車両。
【請求項１６】
前記ＧＰＳ受信機、コンピュータ、ディスプレイ、第１の撮像装置、第２の撮像装置、ノズルアレイおよび制御システム、サーボ制御システム、速度検出器、および車両ナビゲーションおよび制御システムと双方向通信しているバスをさらに備える、請求項１５に記載の車両。
【請求項１７】
前記コンピュータは、オペレーティングシステム、プログラムメモリ、およびデータメモリを有する、請求項１４に記載の車両。
【請求項１８】
前記プログラムメモリは、
前記アンテナによって受信され、かつ前記ＧＰＳ受信機によって復号される現在のＧＰＳ位置を、前記データメモリに記憶された以前のＧＰＳ位置と比較し、次いで、前記現在のＧＰＳ位置と前記記憶されたＧＰＳ位置との間の差を判定する、位置コンパレータプログラムと、
前記サンプリングプログラムと、
前記第１の撮像装置からのデータを入力し、前記第１の撮像装置からの画像データに一般機械視覚動作を行う、機械視覚プログラムと、
前記曲線適合プログラムと、
前記曲線適合プログラムによって判定される連続関数を入力することと、第１の関数に類似し、前記第１の関数と平行であるが、所与の距離だけ前記第１の関数からオフセットされる、第２の連続関数を生成することとを行う、曲線オフセットプログラムと
を有する、請求項１７に記載の車両。
【請求項１９】
道路の表面上に塗料または別の標示材料等の標識を配置するための方法であって、前記方法は、
移動車両上に位置付けられたＧＰＳベースの機械視覚ロケータを使用して、前記道路上で明白な実際の既存路面標識の地理的位置を、標識が除去される前に自動的にサンプリングするステップと、
ＧＰＳ参照位置を受信し、前記参照位置で画定される原点を有する座標システムを使用し、さらに、前記座標システムおよびサンプリング間隔に基づいて、前記既存路面標識の前記地理的位置をサンプリングするステップと、
データメモリに記憶された離散ＧＰＳ座標データを入力し、前記サンプリングされた位置データに最良適合された連続的な平滑地理的位置関数を判定するステップと、
ＧＰＳ地理的位置を有するマーカを使用して、前記ＧＰＳベースの機械視覚ロケータおよび前記地理的位置関数によって判定される位置で、前記道路の前記表面上に路面標識を標示するステップと、
前記マーカの前記ＧＰＳ地理的位置と前記地理的位置関数とを比較し、前記比較が誤差を識別した場合に前記マーカの位置を補正するステップと
を含む、方法。
【請求項２０】
道路に沿って除雪機を誘導するための装置であって、前記装置は、
除雪機を有するように適合された移動車両と、
前記車両上に位置付けられたＧＰＳベースの機械視覚ロケータであって、前記ＧＰＳベースの機械視覚ロケータは、前記道路上で明白な実際の既存路面標識の離散地理的位置データを、標識が雪によって覆われる前に自動的にサンプリングする、ＧＰＳベースの機械視覚ロケータと、
（ａ）ＧＰＳ参照位置を受信し、前記参照位置で画定される原点を有する座標システムを使用し、さらに、前記座標システムおよびサンプリング間隔に基づいて、前記既存路面標識の前記地理的位置をサンプリングする、サンプリングプログラムと、（ｂ）データメモリに記憶された離散ＧＰＳ座標データを入力し、前記サンプリングされた地理的位置データに最良適合された連続的な平滑地理的位置関数を判定する、曲線適合プログラムとを含む、コンピュータと、
前記除雪機を位置付ける位置付けシステムであって、前記位置付けシステムは、ＧＰＳ地理的位置を有し、前記ＧＰＳベースの機械視覚ロケータおよび地理的位置関数に応答する、位置付けシステムと、
前記位置付けシステムの前記ＧＰＳ地理的位置と前記地理的位置関数とを比較し、前記比較が誤差を識別した場合に前記位置付けシステムの位置を補正する、フィードバックシステムと
を備える、装置。
【請求項２１】
遠隔位置で路面標識またはその一部分の特性を判定するためのシステムであって、前記システムは、
道路表面上で明白な少なくとも１つの実際の路面標識またはその一部分を含有する道路画像データを自動的に生成するための少なくとも１つのＧＰＳ較正された下向きに指向された撮像装置を有する、車両と、
前記車両上に搭載されたＧＰＳアンテナと、
前記ＧＰＳアンテナに応答するＧＰＳ受信機であって、前記ＧＰＳ受信機は、前記ＧＰＳアンテナのＧＰＳ位置を判定する、ＧＰＳ受信機と、
前記道路画像データをフィルタにかけて、ＧＰＳ参照のフィルタにかけられた画像データを生成するための、前記撮像装置および前記ＧＰＳ受信機に応答する装置と、
前記ＧＰＳ参照のフィルタにかけられた画像データを圧縮するための、前記ＧＰＳ参照のフィルタにかけられた画像データに応答する装置と、
前記ＧＰＳ参照のフィルタにかけられて圧縮された画像データから前記路面標識またはその一部分の特性を分析するために、前記ＧＰＳ参照のフィルタにかけられて圧縮された画像データを前記遠隔位置へ伝達するための装置と
を備える、システム。
【請求項２２】
前記フィルタにかけられて圧縮された画像データは、前記道路画像データの切り取られたバージョンを含む、請求項２１に記載のシステム。
【請求項２３】
前記道路画像データは、前記路面標識および未標示道路表面の少なくとも一部分を含む、前記道路表面の複数の画像を含み、前記画像は、前記路面標識の少なくとも一部分、および前記路面標識を包囲する前記未標示道路表面の一部分を含むように切り取られる、請求項２１に記載のシステム。
【請求項２４】
前記道路画像データは、少なくとも１つのピクセル強度値を含み、前記フィルタにかけられて圧縮された画像データは、所定の値と比較した前記ピクセル強度値を含む、請求項２１に記載のシステム。
【請求項２５】
無線送受信機と、前記遠隔位置から着信電波を受信し、前記遠隔位置へ発信電波を伝送するように適合される、無線アンテナとをさらに備える、請求項２１に記載のシステム。
【請求項２６】
前記遠隔位置は、無線送受信機アンテナ、無線送受信機、双方向通信バス、コンピュータ、およびディスプレイを備える、遠隔リポジトリおよび処理設備である、請求項２１に記載のシステム。
【請求項２７】
前記遠隔リポジトリおよび処理設備は、逆圧縮プログラムと、逆フィルタリングプログラムとを備える、請求項２６に記載のシステム。
【請求項２８】
ＧＰＳ衛星システムまたはＧＰＳシュードライトアレイを起源とするＧＰＳ電波信号を受信するように適合された前記ＧＰＳアンテナは、前記ＧＰＳアンテナのＧＰＳ位置を判定するために前記ＧＰＳ信号を復号する前記ＧＰＳ受信機に接続されている、請求項２１に記載のシステム。
【請求項２９】
速度検出器をさらに備える、請求項２１に記載のシステム。
【請求項３０】
所定の経路に沿った前記車両の方向、速度、および加速度を制御する、車両ナビゲーションおよび制御システムをさらに備える、請求項２１に記載のシステム。
【請求項３１】
遠隔位置で路面標識の特性を判定するためのシステムであって、前記システムは、
道路表面上で明白な少なくとも１つの実際の路面標識を含有する画像データを生成するための少なくとも１つの撮像装置を有する、車両であって、前記少なくとも１つの撮像装置は、第１の撮像装置と、第２の撮像装置とを備え、前記第１の撮像装置は、前記車両上に搭載され、前記車両の進行方向と実質的に平行であり、かつその左側にある少なくとも１つの路面標識を撮像するように整合させられ、前記第２の撮像装置は、前記車両上に搭載され、前記車両の進行方向と実質的に平行であり、かつその右側にある少なくとも１つの路面標識を撮像するように整合させられている、車両と
前記車両上に搭載されたＧＰＳアンテナと、
前記ＧＰＳアンテナに応答するＧＰＳ受信機であって、前記ＧＰＳ受信機は、前記ＧＰＳアンテナのＧＰＳ位置を判定する、ＧＰＳ受信機と、
前記撮像装置および前記ＧＰＳ受信機に応答する装置であって、前記装置は、前記路面標識のＧＰＳ位置を判定し、前記画像データをフィルタにかけて圧縮し、前記フィルタにかけられて圧縮された画像データは、前記路面標識の前記画像データを含有する、装置と、
前記画像データから前記路面標識の特性を分析するために、前記フィルタにかけられて圧縮された画像データを前記遠隔位置へ伝達するための装置と
を備える、システム。
【請求項３２】
遠隔位置で路面標識の特性を判定するためのシステムであって、前記システムは、
道路表面上で明白な少なくとも１つの実際の路面標識を含有する画像データを生成するための少なくとも１つの撮像装置を有する、車両と、
前記少なくとも１つの撮像装置を前記車両に添着するためのマウントであって、前記マウントは、
（ａ）少なくとも１つの路面標識を撮像するように前記少なくとも１つの撮像装置を位置付けるための調整可能なマウントであって、前記調整可能なマウントは、前記道路表面と実質的に平行である少なくとも１つの固定可能に調整可能な回転軸を含む、調整可能なマウントと、
（ｂ）前記調整可能なマウントを前記車両に除去可能に添着するための、前記調整可能なマウントに添着された少なくとも１つの磁気クランプと
を備える、マウントと、
前記車両上に搭載されたＧＰＳアンテナと、
前記ＧＰＳアンテナに応答するＧＰＳ受信機であって、前記ＧＰＳ受信機は、前記ＧＰＳアンテナのＧＰＳ位置を判定する、ＧＰＳ受信機と、
前記撮像装置および前記ＧＰＳ受信機に応答する装置であって、前記装置は、前記路面標識のＧＰＳ位置を判定し、前記画像データをフィルタにかけて圧縮し、前記フィルタにかけられて圧縮された画像データは、前記路面標識の前記画像データを含有する、装置と、
前記画像データから前記路面標識の特性を分析するために、前記フィルタにかけられて圧縮された画像データを前記遠隔位置へ伝達するための装置と
を備える、システム。
【請求項３３】
遠隔位置で路面標識またはその一部分の特性を判定するための方法であって、前記方法は、
移動車両上に搭載されたＧＰＳ較正された下向きに指向された撮像装置から、道路表面上で明白な実際の路面標識またはその一部分を含有する道路画像データを生成することと、
ＧＰＳ参照のフィルタにかけられた画像データを生成することと、
前記ＧＰＳ参照のフィルタにかけられた画像データを圧縮することと、
前記ＧＰＳ参照のフィルタにかけられて圧縮された画像データから前記路面標識またはその一部分の特性を分析するために、前記ＧＰＳ参照のフィルタにかけられて圧縮された画像データを前記遠隔位置へ伝達することと
を含む、方法。
【請求項３４】
前記生成するステップは、前記画像データの画像を切り取ることを含む、請求項３３に記載の方法。
【請求項３５】
前記生成するステップは、画像閾値化を含む、請求項３３に記載の方法。
【請求項３６】
前記圧縮するステップは、無損失画像圧縮アルゴリズムを適用することを含む、請求項３３に記載の方法。
【請求項３７】
前記圧縮するステップは、可搬性ネットワークグラフィックス圧縮を含む、請求項３３に記載の方法。
【請求項３８】
前記遠隔位置において、前記フィルタにかけられて圧縮された画像データを逆転させることをさらに含む、請求項３３に記載の方法。
【請求項３９】
暗号化された画像データを形成するように、前記フィルタにかけられて圧縮された画像を暗号化することをさらに含む、請求項３３に記載の方法。
【請求項４０】
前記遠隔位置において、前記暗号化された画像データを解読し、前記フィルタにかけられた画像を復元するように前記フィルタにかけられて圧縮された画像データを逆転させ、前記フィルタにかけられた画像データを逆転させることをさらに含む、請求項３９に記載の方法。
【請求項４１】
遠隔位置で路面標識またはその一部分の特性を判定するためのシステムであって、前記システムは、
道路表面上で明白な少なくとも１つの実際の路面標識またはその一部分を含有するＧＰＳ参照の画像データを直接かまたは間接で自動的に生成するための少なくとも１つのＧＰＳ較正された下向きに指向された撮像装置を有する、車両と、
前記車両上に搭載されたＧＰＳアンテナと、
前記ＧＰＳアンテナに応答するＧＰＳ受信機であって、前記ＧＰＳ受信機は、前記ＧＰＳアンテナのＧＰＳ位置を判定する、ＧＰＳ受信機と、
前記撮像装置および前記ＧＰＳ受信機に応答する装置であって、前記装置は、ＧＰＳ参照のフィルタにかけられて圧縮された画像データを生成し、前記ＧＰＳ参照のフィルタにかけられて圧縮された画像データは、前記路面標識またはその一部分の前記画像データを含有する、装置と、
前記ＧＰＳ参照のフィルタにかけられて圧縮された画像データから前記路面標識またはその一部分の特性を分析するために、前記ＧＰＳ参照のフィルタにかけられて圧縮された画像データを前記遠隔位置へ伝達するための装置と
を備える、システム。
【請求項４２】
遠隔位置で路面標識またはその一部分の特性を判定するためのシステムであって、前記システムは、
道路表面上で明白な少なくとも１つの実際の路面標識またはその一部分を含有する画像データを自動的に生成するための少なくとも１つの下向きに指向された撮像装置を有する、車両と、
前記車両上に搭載されたＧＰＳアンテナと、
前記ＧＰＳアンテナに応答するＧＰＳ受信機であって、前記ＧＰＳ受信機は、前記ＧＰＳアンテナのＧＰＳ位置を判定する、ＧＰＳ受信機と、
前記ＧＰＳ受信機および撮像装置に応答する装置であって、前記装置は、（ａ）前記少なくとも１つの路面標識またはその一部分のＧＰＳ参照の画像データを生成し、（ｂ）前記少なくとも１つの路面標識またはその一部分のＧＰＳ参照の画像データをフィルタにかけて圧縮する、装置と、
前記ＧＰＳ参照のフィルタにかけられて圧縮された画像データから前記路面標識またはその一部分の特性を分析するために、前記フィルタにかけられて圧縮されたＧＰＳ参照の画像データを前記遠隔位置へ伝達するための装置と
を備える、システム。
【請求項４３】
前記圧縮するステップは、不可逆画像圧縮アルゴリズムを含む、請求項３３に記載の方法。
【請求項４４】
前記路面標識またはその一部分の特性は、前記路面標識またはその一部分の長さを含む、請求項２１に記載のシステム。
【請求項４５】
前記路面標識またはその一部分の特性は、前記路面標識またはその一部分の幅を含む、請求項２１に記載のシステム。
【請求項４６】
前記路面標識またはその一部分の特性は、前記路面標識またはその一部分の面積充填率を含む、請求項２１に記載のシステム。
【請求項４７】
前記路面標識またはその一部分の特性は、前記路面標識またはその一部分のグレースケール反射率を含む、請求項２１に記載のシステム。
【請求項４８】
遠隔位置で路面標識またはその一部分の特性を判定するためのシステムであって、前記システムは、
道路表面上で明白な少なくとも１つの実際の路面標識またはその一部分を含有する画像データを生成するための少なくとも１つの撮像装置を有する、車両と、
前記少なくとも１つの撮像装置を前記車両に添着し、前記少なくとも１つの路面標識またはその一部分を撮像するように前記少なくとも１つの撮像装置を位置付けるための調整可能なマウントであって、前記マウントは、前記道路表面と実質的に平行である少なくとも１つの固定可能に調整可能な回転軸を含む、マウントと、
前記車両上に搭載されたＧＰＳアンテナと、
前記ＧＰＳアンテナに応答するＧＰＳ受信機であって、前記ＧＰＳ受信機は、前記ＧＰＳアンテナのＧＰＳ位置を判定する、ＧＰＳ受信機と、
前記撮像装置および前記ＧＰＳ受信機に応答する装置であって、前記装置は、（ａ）前記少なくとも１つの路面標識またはその一部分のＧＰＳ参照の画像データを生成し、（ｂ）前記少なくとも１つの路面標識またはその一部分のＧＰＳ参照の画像データをフィルタにかけて圧縮する、装置と、
前記ＧＰＳ参照のフィルタにかけられて圧縮された画像データから前記路面標識またはその一部分の特性を分析するために、前記ＧＰＳ参照のフィルタにかけられて圧縮された画像データを前記遠隔位置へ伝達するための装置と
を備える、システム。
【請求項４９】
前記路面標識またはその一部分の特性は、前記路面標識またはその一部分のＧＰＳ位置を含む、請求項２１、４２、および４８のうちのいずれかに記載のシステム。
【請求項５０】
移動車両から路面標識の地理的位置を判定するための装置であって、前記装置は、
車両に搭載されたＧＰＳアンテナと、
前記ＧＰＳアンテナに応答するＧＰＳ受信機であって、前記ＧＰＳ受信機は、（ａ）前記ＧＰＳアンテナの第１の時間タグ付きの地理的位置と、前記ＧＰＳアンテナの第２の時間タグ付きの地理的位置とを判定し、（ｂ）既知の発生時間および第１の周波数を有する第１の周期的信号を生成するように構成されている、ＧＰＳ受信機と、
前記ＧＰＳ受信機に応答する同期システムであって、前記同期システムは、第２の周期的信号を生成するように構成され、前記第２の周期的信号は、（ａ）既知の発生時間を有し、（ｂ）前記第１の周期的信号に同期化され、（ｃ）前記第１の周波数の整数の倍数と等しい第２の周波数を有する、同期システムと、
前記車両に搭載された第１の撮像装置であって、前記第１の撮像装置は、（ａ）前記第２の周期的信号に同期的に応答し、前記第２の周期的信号によってトリガされ、（ｂ）第１のトリガされた路面標識画像を提供するために、第１の路面標識を撮像するように構成されている、第１の撮像装置と、
（ａ）前記ＧＰＳ受信機および前記第１の撮像装置に応答するコンピュータであって、（ｂ）前記コンピュータは、（１）前記第１の時間タグ付きの地理的位置および前記第２の時間タグ付きの地理的位置に基づいて、位置補間を使用して、前記第１のトリガされた路面標識画像と関連付けられたＧＰＳ位置を判定し、（２）前記第１のトリガされた路面標識画像と関連付けられたＧＰＳ位置から、前記第１の路面標識のＧＰＳ位置を判定するように構成されている、コンピュータと
を備える、装置。
【請求項５１】
前記ＧＰＳアンテナは、ＧＰＳ衛星システムまたはＧＰＳシュードライトアレイを起源とするＧＰＳ電波信号を受信するように構成され、
前記ＧＰＳ受信機は、前記ＧＰＳアンテナから前記ＧＰＳ電波信号を受信し、前記ＧＰＳアンテナの第１の時間タグ付きの地理的位置および前記ＧＰＳアンテナの第２の時間タグ付きの地理的位置を判定するために前記ＧＰＳ電波信号を復号するように構成されている、請求項５０に記載の装置。
【請求項５２】
前記ＧＰＳ電波信号は、リアルタイムキネマティック補正信号を含む、請求項５１に記載の装置。
【請求項５３】
前記コンピュータは、（ｉ）前記第１のトリガされた路面標識画像から路面標識の特性を計算し、（ｉｉ）前記計算された路面標識の特性を標準的な一式の路面標識の特性と比較するようにさらに構成されている、請求項５０に記載の装置。
【請求項５４】
前記路面標識の特性は、前記第１の路面標識の幅、前記第１の路面標識の長さ、グレースケール反射率、および充填率のうちの少なくとも１つを含む、請求項５３に記載の装置。
【請求項５５】
前記第１の撮像装置は、前記第１の撮像装置が前記路面標識に焦点を合わせることができるように前記第１の撮像装置を整合させるために、前記第１の路面標識を含む道路表面に平行である固定可能に調整可能な回転軸を含む調整可能なマウントを使用して前記車両に搭載されている、請求項５０に記載の装置。
【請求項５６】
前記第１の路面標識は、前記車両の進行方向の左側に位置し、前記装置は、前記車両に搭載された第２の撮像装置をさらに備え、前記第２の撮像装置は、第２の路面標識を撮像するように、前記車両の進行方向の右側に整合され、
前記第２の撮像装置は、（ａ）前記第２の周期的信号に同期的に応答し、前記第２の周期的信号によってトリガされ、（ｂ）第２のトリガされた路面標識画像を提供するために、前記第２の路面標識を撮像するように構成され、
前記コンピュータは、（ａ）前記ＧＰＳ受信機および前記第２の撮像装置にさらに応答し、前記コンピュータは、（ｂ）（１）前記第１の時間タグ付きの地理的位置および前記第２の時間タグ付きの地理的位置に基づいて、位置補間を使用して、前記第２のトリガされた路面標識画像と関連付けられたＧＰＳ位置を判定し、（２）前記第２のトリガされた路面標識画像と関連付けられたＧＰＳ位置から、前記第２の路面標識のＧＰＳ位置を判定するように構成されている、請求項５０に記載の装置。
【請求項５７】
前記同期システムは、位相ロックループシステムを含む、請求項５０に記載の装置。
【請求項５８】
前記位相ロックループシステムは、（ａ）前記第１の周期的信号に応答し、（ｂ）フィードバックループを含む、位相ロックループと、前記位相ロックループのフィードバックループ内のプログラム可能な除算器とを備える、請求項５７に記載の装置。
【請求項５９】
前記位相ロックループシステムは、コンピュータソフトウェア実装の位相ロックループシステムを含む、請求項５７に記載の装置。
【請求項６０】
前記コンピュータソフトウェア実装の位相ロックループシステムは、（ａ）前記第１の周期的信号に応答し、（ｂ）フィードバックループを含む、コンピュータソフトウェア実装の位相ロックループと、前記位相ロックループのフィードバックループ内のコンピュータソフトウェア実装のプログラム可能な除算器とを備える、請求項５９に記載の装置。
【請求項６１】
前記第１の撮像装置は、較正された撮像装置である、請求項５０に記載の装置。
【請求項６２】
前記第１の撮像装置は、電荷結合素子カメラである、請求項５０に記載の装置。
【請求項６３】
前記コンピュータは、前記第１の時間タグ付きの地理的位置、前記第２の時間タグ付きの地理的位置、および前記第２の信号の既知の発生時間に基づいて、位置補間を使用して、前記第１のトリガされた路面標識画像と関連付けられたＧＰＳ位置を判定するように構成されている、請求項５０に記載の装置。
【請求項６４】
移動車両から路面標識の地理的位置を判定するための方法であって、前記方法は、
ＧＰＳ受信機を使用して、車両に搭載されたＧＰＳアンテナの第１の時間タグ付きの地理的位置と、前記ＧＰＳアンテナの第２の時間タグ付きの地理的位置とを判定することと、
前記ＧＰＳ受信機を使用して、第１の周期的信号を生成することであって、前記第１の周期的信号は、既知の発生時間および第１の周波数を有する、ことと、
前記ＧＰＳ受信機に応答する同期システムを使用して、第２の周期的信号を生成することであって、前記第２の周期的信号は、（ａ）既知の発生時間を有し、（ｂ）前記第１の周期的信号に同期化され、（ｃ）前記第１の周波数の整数の倍数と等しい第２の周波数を有する、ことと、
第１のトリガされた路面標識画像を生成するために、前記車両に搭載された第１の撮像装置を使用して、第１の路面標識を撮像することであって、前記第１の撮像装置は、前記第２の周期的信号に同期的に応答し、前記第２の周期的信号によってトリガされる、ことと、
コンピュータを使用することにより、（ａ）前記第１の時間タグ付きの地理的位置および前記第２の時間タグ付きの地理的位置に基づいて、位置補間を使用して前記第１のトリガされた路面標識画像と関連付けられたＧＰＳ位置を判定し、（ｂ）前記第１のトリガされた路面標識画像と関連付けられたＧＰＳ位置から、前記第１の路面標識のＧＰＳ位置を判定することと
を含む、方法。
【請求項６５】
前記コンピュータを使用することにより、前記第１のトリガされた路面標識画像から路面標識の特性を計算し、前記計算された路面標識の特性を標準的な一式の路面標識の特性と比較することをさらに含む、請求項６４に記載の方法。
【請求項６６】
前記路面標識の特性は、前記第１の路面標識の幅、前記第１の路面標識の長さ、グレースケール反射率、および充填率のうちの少なくとも１つを含む、請求項６５に記載の方法。
【請求項６７】
前記ＧＰＳアンテナが、ＧＰＳ衛星システムまたはＧＰＳシュードライトアレイを起源とするＧＰＳ電波信号を受信することをさらに含み、
前記第１の時間タグ付きの地理的位置および前記第２の時間タグ付きの地理的位置を判定することは、前記ＧＰＳアンテナから前記ＧＰＳ電波信号を受信し、前記ＧＰＳ電波信号を復号することを含む、請求項６４に記載の方法。
【請求項６８】
前記ＧＰＳ電波信号は、リアルタイムキネマティック補正信号を含む、請求項６７に記載の方法。
【請求項６９】
前記第１の撮像装置は、前記第１の撮像装置が前記路面標識に焦点を合わせることができるように前記第１の撮像装置を整合させるために、前記道路表面に実質的に平行である固定可能に調整可能な回転軸を含む調整可能なマウントを使用して前記車両に搭載される、請求項６４に記載の方法。
【請求項７０】
前記第１の路面標識は、前記車両の進行方向の左側に位置し、前記方法は、
第２のトリガされた路面標識画像を生成するために、前記車両に搭載された第２の撮像装置を使用して、前記車両の進行方向の右側に位置する第２の路面標識を撮像することであって、前記第２の撮像装置は、前記第２の周期的信号に同期的に応答し、前記第２の周期的信号によってトリガされる、ことと、
前記コンピュータを使用することにより、（ａ）前記第１の時間タグ付きの地理的位置および前記第２の時間タグ付きの地理的位置に基づいて、位置補間を使用して、前記第２のトリガされた路面標識画像と関連付けられたＧＰＳ位置を判定し、（２）前記第２のトリガされた路面標識画像と関連付けられたＧＰＳ位置から、前記第２の路面標識のＧＰＳ位置を判定することと
をさらに含む、請求項６４に記載の方法。
【請求項７１】
前記同期システムは、位相ロックループシステムを含む、請求項６４に記載の方法。
【請求項７２】
前記位相ロックループシステムは、（ａ）前記第１の周期的信号に応答し、（ｂ）フィードバックループを含む、位相ロックループと、前記位相ロックループのフィードバックループ内のプログラム可能な除算器とを備える、請求項７１に記載の方法。
【請求項７３】
前記位相ロックループシステムは、コンピュータソフトウェア実装の位相ロックループシステムを含む、請求項７１に記載の方法。
【請求項７４】
前記コンピュータソフトウェア実装の位相ロックループシステムは、（ａ）前記第１の周期的信号に応答し、（ｂ）フィードバックループを含む、コンピュータソフトウェア実装の位相ロックループと、前記位相ロックループのフィードバックループ内のコンピュータソフトウェア実装のプログラム可能な除算器とを備える、請求項７３に記載の方法。
【請求項７５】
前記第１の撮像装置は、較正された撮像装置である、請求項６４に記載の方法。
【請求項７６】
前記第１の撮像装置は、電荷結合素子カメラである、請求項６４に記載の方法。
【請求項７７】
前記コンピュータは、前記第１の時間タグ付きの地理的位置、前記第２の時間タグ付きの地理的位置、および前記第２の信号の既知の発生時間に基づいて、位置補間を使用して、前記第１のトリガされた路面標識画像と関連付けられたＧＰＳ位置を判定する、請求項６４に記載の方法。
【請求項７８】
道路に沿って除雪機を有する車両を誘導するための装置であって、前記装置は、
車両に搭載されたＧＰＳアンテナと、
前記ＧＰＳアンテナに応答するＧＰＳ受信機であって、前記ＧＰＳ受信機は、（ａ）前記ＧＰＳアンテナの第１の時間タグ付きの地理的位置と、前記ＧＰＳアンテナの第２の時間タグ付きの地理的位置とを判定し、（ｂ）既知の発生時間および第１の周波数を有する第１の周期的信号を生成するように構成されている、ＧＰＳ受信機と、
前記ＧＰＳ受信機に応答する同期システムであって、前記同期システムは、第２の周期的信号を生成するように構成され、前記第２の周期的信号は、（ａ）既知の発生時間を有し、（ｂ）前記第１の周期的信号に同期化され、（ｃ）前記第１の周波数の整数の倍数と等しい第２の周波数を有する、同期システムと、
前記車両に搭載された撮像装置であって、前記撮像装置は、（ａ）前記第２の周期的信号に同期的に応答し、前記第２の周期的信号によってトリガされ、（ｂ）トリガされた路面標識画像を提供するために、路面標識を撮像するように構成されている、撮像装置と、
（ａ）前記ＧＰＳ受信機および前記撮像装置に応答するコンピュータであって、（ｂ）前記コンピュータは、（１）前記第１の時間タグ付きの地理的位置および前記第２の時間タグ付きの地理的位置に基づいて、位置補間を使用して、前記トリガされた路面標識画像と関連付けられたＧＰＳ位置を判定し、（２）前記トリガされた路面標識画像と関連付けられたＧＰＳ位置から、前記路面標識のＧＰＳ位置を判定し、（３）前記路面標識のＧＰＳ位置に最良適合された連続的な平滑地理的位置関数を判定するように構成されている、コンピュータと、
前記連続的な平滑地理的位置関数に基づいて、除雪機を位置付けるための、前記コンピュータに応答するシステムと
を備える、装置。
【請求項７９】
道路上に標識を位置付け、配置するための装置であって、前記装置は、
車両に搭載されたＧＰＳアンテナと、
前記ＧＰＳアンテナに応答するＧＰＳ受信機であって、前記ＧＰＳ受信機は、（ａ）前記ＧＰＳアンテナの第１の時間タグ付きの地理的位置と、前記ＧＰＳアンテナの第２の時間タグ付きの地理的位置とを判定し、（ｂ）既知の発生時間および第１の周波数を有する第１の周期的信号を生成するように構成されている、ＧＰＳ受信機と、
前記ＧＰＳ受信機に応答する同期システムであって、前記同期システムは、第２の周期的信号を生成するように構成され、前記第２の周期的信号は、（ａ）既知の発生時間を有し、（ｂ）前記第１の周期的信号に同期化され、（ｃ）前記第１の周波数の整数の倍数と等しい第２の周波数を有する、同期システムと、
前記車両に搭載された撮像装置であって、前記撮像装置は、（ａ）前記第２の周期的信号に同期的に応答し、前記第２の周期的信号によってトリガされ、（ｂ）トリガされた路面標識画像を提供するために、路面標識を撮像するように構成されている、撮像装置と、
（ａ）前記ＧＰＳ受信機および第１の撮像装置に応答するコンピュータであって、（ｂ）前記コンピュータは、（１）前記第１の時間タグ付きの地理的位置および前記第２の時間タグ付きの地理的位置に基づいて、位置補間を使用して、前記トリガされた路面標識画像と関連付けられたＧＰＳ位置を判定し、（２）前記トリガされた路面標識画像と関連付けられたＧＰＳ位置から、前記路面標識のＧＰＳ位置を判定し、（３）前記路面標識のＧＰＳ地理的位置に最良適合された連続的な平滑地理的位置関数を判定するように構成されている、コンピュータと、
前記コンピュータに応答するノズルアレイおよび制御システムであって、前記ノズルアレイおよび制御システムは、道路上に標示材料を配置することによって、前記連続的な平滑地理的位置関数によって画定される位置に前記路面標識を自動的に複製する、ノズルアレイおよび制御システムと
を備える、装置。
【請求項８０】
路面標識の連続的な平滑地理的位置関数を判定するための装置であって、前記装置は、
車両に搭載されたＧＰＳアンテナと、
前記ＧＰＳアンテナに応答するＧＰＳ受信機であって、前記ＧＰＳ受信機は、（ａ）前記ＧＰＳアンテナの第１の時間タグ付きの地理的位置と、前記ＧＰＳアンテナの第２の時間タグ付きの地理的位置とを判定し、（ｂ）既知の発生時間および第１の周波数を有する第１の周期的信号を生成するように構成されている、ＧＰＳ受信機と、
前記ＧＰＳ受信機に応答する同期システムであって、前記同期システムは、第２の周期的信号を生成するように構成され、前記第２の周期的信号は、（ａ）既知の発生時間を有し、（ｂ）前記第１の周期的信号に同期化され、（ｃ）前記第１の周波数の整数の倍数と等しい第２の周波数を有する、同期システムと、
前記車両に搭載された撮像装置であって、前記撮像装置は、（ａ）前記第２の周期的信号に同期的に応答し、前記第２の周期的信号によってトリガされ、（ｂ）トリガされた路面標識画像を提供するために、路面標識を撮像するように構成されている、撮像装置と、
（ａ）前記ＧＰＳ受信機および前記撮像装置に応答するコンピュータであって、（ｂ）前記コンピュータは、（１）前記第１の時間タグ付きの地理的位置および前記第２の時間タグ付きの地理的位置に基づいて、位置補間を使用して、前記トリガされた路面標識画像と関連付けられたＧＰＳ位置を判定し、（２）前記トリガされた路面標識画像と関連付けられたＧＰＳ位置から、前記路面標識のＧＰＳ位置を判定し、（３）前記路面標識のＧＰＳ地理的位置に最良適合された連続的な平滑地理的位置関数を判定するように構成されている、コンピュータと
を備える、装置。
【請求項８１】
前記路面標識またはその一部分の特性は、前記路面標識またはその一部分のＧＰＳ位置を含む、請求項３３に記載の方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５６】
本発明の他の目的および利点は、本明細書および図面の精査後に、より明確となるであろう。先述の一般的説明および以下の発明を実施するための形態の両方は、例示的であるが、本発明を制限しないことを理解されたい。
本願明細書は、例えば、以下の項目も提供する。
（項目１）
道路の表面上に塗料または別の標示材料等の標識を配置するための装置であって、
移動車両と、
標識が除去される前に、前記道路上で明白な実際の既存路面標識の離散地理的位置データを自動的にサンプリングするために前記車両上に位置付けられる、ＧＰＳベースの機械視覚ロケータと、
（ａ）ＧＰＳ参照位置を受信し、前記参照位置で画定される原点を有するグリッドシステムを構築し、さらに、前記構築されたグリッドシステムおよびサンプリング間隔に基づいて、前記既存路面標識の前記地理的位置をサンプリングする、サンプリングプログラム、および（ｂ）データメモリに記憶された離散ＧＰＳ座標データを入力し、前記サンプリングされた地理的位置データに最良適合された連続的な平滑地理的位置関数を判定する、曲線適合プログラムを含む、コンピュータと、
ＧＰＳ地理的位置を有し、前記道路の表面上に前記既存路面標識を自動的に複製するために前記ＧＰＳベースの機械視覚ロケータおよび地理的位置関数に応答する、前記車両上に位置付けられるマーカと、
前記マーカの前記ＧＰＳ地理的位置および前記地理的位置関数を比較し、前記比較が誤差を識別した場合に前記マーカの前記位置を補正する、フィードバックシステムと
を備える、装置。
（項目２）
前記ＧＰＳベースの機械視覚ロケータは、その地理的位置を判定するためにＧＰＳ信号を復号するＧＰＳ受信機に接続される、ＧＰＳ衛星システムまたはＧＰＳシュードライトアレイを起源とするＧＰＳ電波信号を受信するように適合される、ＧＰＳアンテナを含む、項目１に記載の装置。
（項目３）
前記道路上に下向きに焦点を合わせ、前記路面標識の画像を提供する、第１の撮像装置をさらに備える、項目１に記載の装置。
（項目４）
前記装置の前の前記道路を撮像する、第２の撮像装置をさらに備える、項目３に記載の装置。
（項目５）
前記装置は、オペレータによって指向されるように適合され、前記装置はさらに、前記オペレータがデータを入力することを可能にするキーボードを備える、項目１に記載の装置。
（項目６）
情報を前記オペレータに提示するように適合されるディスプレイをさらに備える、項目５に記載の装置。
（項目７）
前記マーカは、前記道路上に標示材料を配置する、ノズルアレイおよび制御システムである、項目１に記載の装置。
（項目８）
前記路面標識を覆って前記ノズルアレイを位置付けるために、前記ノズルアレイおよび制御システムが搭載される、可動交差進路キャリッジをさらに備える、項目７に記載の装置。
（項目９）
前記交差進路キャリッジを所望の位置まで制御可能に移動させる、サーボ制御システムをさらに備える、項目８に記載の装置。
（項目１０）
前記ノズルアレイおよび制御システムに通知し、前記ノズルアレイおよび制御システムが前記標示材料を配置する速度を調整することを可能にする、速度検出器をさらに備える、項目７に記載の装置。
（項目１１）
所定の経路に沿った前記車両の方向、速度、および加速度を制御する、ナビゲーションおよび制御システムをさらに備える、項目１に記載の装置。
（項目１２）
前記コンピュータは、種類、幾何学形状、および寸法を含む、前記既存路面標識の特性を記憶する、項目１に記載の装置。
（項目１３）
前記コンピュータは、前記複製された路面標識に対して、第２の路面標識の前記所望の位置と一致する量だけ連続関数をオフセットすることによって、付加的な路面標識関数を生成する、項目１に記載の装置。
（項目１４）
オペレータの指示で、道路の表面上に塗料または別の標示材料等の標識を配置するための移動車両であって、
標識が除去される前に、前記道路上で明白な実際の既存路面標識の離散地理的位置データを自動的にサンプリングするためのＧＰＳベースの機械視覚ロケータであって、その地理的位置を判定するためにＧＰＳ信号を復号するＧＰＳ受信機に接続される、ＧＰＳ衛星システムまたはＧＰＳシュードライトアレイを起源とするＧＰＳ電波信号を受信するように適合される、ＧＰＳアンテナを含む、ＧＰＳベースの機械視覚ロケータと、
前記道路上に下向きに焦点を合わせ、前記路面標識の画像を提供する、第１の撮像装置と、
前記車両の前の前記道路を撮像する、第２の撮像装置と、
前記オペレータがデータを入力することを可能にするように適合される、キーボードと、
（ａ）ＧＰＳ参照位置を受信し、前記参照位置で画定される原点を有するグリッドシステムを構築し、さらに、前記構築されたグリッドシステムおよびサンプリング間隔に基づいて、前記既存路面標識の前記地理的位置をサンプリングする、サンプリングプログラム、および（ｂ）データメモリに記憶された離散ＧＰＳ座標データを入力し、前記サンプリングされた地理的位置データに最良適合された連続的な平滑地理的位置関数を判定する、曲線適合プログラムを含む、コンピュータと、
情報を前記オペレータに提示するように適合されるディスプレイと、
ＧＰＳ地理的位置を有し、前記道路上に標示材料を配置することによって、前記道路の表面上に路面標識を自動的に複製するために前記ＧＰＳベースの機械視覚ロケータおよび地理的位置関数に応答する、ノズルアレイおよび制御システムと、
前記ノズルアレイおよび制御システムの前記ＧＰＳ地理的位置および前記地理的位置関数を比較し、前記比較が誤差を識別した場合に前記システムの前記位置を補正する、フィードバックシステムと
を備える、車両。
（項目１５）
所定の経路に沿った前記車両の方向、速度、および加速度を制御する、車両ナビゲーションおよび制御システムをさらに備える、項目１４に記載の車両。
（項目１６）
前記ＧＰＳ受信機、コンピュータ、ディスプレイ、第１の撮像装置、第２の撮像装置、ノズルアレイおよび制御システム、サーボ制御システム、速度検出器、および車両ナビゲーションおよび制御システムと双方向通信しているバスをさらに備える、項目１５に記載の車両。
（項目１７）
前記コンピュータは、オペレーティングシステム、プログラムメモリ、およびデータメモリを有する、項目１４に記載の車両。
（項目１８）
前記プログラムメモリは、
前記アンテナによって受信され、前記ＧＰＳ受信機によって復号される現在のＧＰＳ位置を、前記データメモリに記憶された以前のＧＰＳ位置と比較し、次いで、前記現在のＧＰＳ位置と前記記憶されたＧＰＳ位置との間の差を判定する、位置コンパレータプログラムと、
前記サンプリングプログラムと、
前記撮像装置からのデータを入力し、前記撮像装置からの前記画像データに一般機械視覚動作を行う、機械視覚プログラムと、
前記曲線適合プログラムと、
前記曲線適合プログラムによって判定される連続関数を入力し、第１の関数に類似し、それと平行であるが、所与の距離だけ前記第１の関数からオフセットされる、第２の連続関数を生成する、曲線オフセットプログラムと
を有する、項目１７に記載の車両。
（項目１９）
道路の表面上に塗料または別の標示材料等の標識を配置するための方法であって、
移動車両上に位置付けられるＧＰＳベースの機械視覚ロケータを使用して、標識が除去される前に、前記道路上で明白な実際の既存路面標識の地理的位置を自動的にサンプリングするステップと、
ＧＰＳ参照位置を受信し、前記参照位置で画定される原点を有するグリッドシステムを構築し、さらに、前記構築されたグリッドシステムおよびサンプリング間隔に基づいて、前記既存路面標識の前記地理的位置をサンプリングするステップと、
データメモリに記憶された離散ＧＰＳ座標データを入力し、前記サンプリングされた位置データに最良適合された連続的な平滑地理的位置関数を判定するステップと、
ＧＰＳ地理的位置を有するマーカを使用して、前記ＧＰＳベースの機械視覚ロケータおよび前記地理的位置関数によって判定される位置で、前記道路の前記表面上に路面標識を標示するステップと、
前記マーカの前記ＧＰＳ地理的位置および前記地理的位置関数を比較し、前記比較が誤差を識別した場合に前記マーカの前記位置を補正するステップと
を含む、方法。
（項目２０）
道路に沿って除雪機を有する車両を誘導するための装置であって、
標識が雪によって覆われる前に、前記道路上で明白な実際の既存路面標識の離散地理的位置データを自動的にサンプリングするためのＧＰＳベースの機械視覚ロケータと、
（ａ）ＧＰＳ参照位置を受信し、前記参照位置で画定される原点を有するグリッドシステムを構築し、さらに、前記構築されたグリッドシステムおよびサンプリング間隔に基づいて、前記既存路面標識の前記地理的位置をサンプリングする、サンプリングプログラム、および（ｂ）データメモリに記憶された離散ＧＰＳ座標データを入力し、前記サンプリングされた地理的位置データに最良適合された連続的な平滑地理的位置関数を判定する、曲線適合プログラムを含む、コンピュータと、
ＧＰＳ地理的位置を有し、前記道路の表面上に前記除雪機を位置付けるために前記ＧＰＳベースの機械視覚ロケータおよび地理的位置関数に応答する、測位システムと、
前記測位システムの前記ＧＰＳ地理的位置および前記地理的位置関数を比較し、前記比較が誤差を識別した場合に前記測位システムの前記位置を補正する、フィードバックシステムと
を備える、装置。
（項目２１）
移動車両から路面標識の地理的位置を判定するための装置であって、
トリガされた路面標識画像を提供するように、前記車両の進行方向と実質的に平行に位置する少なくとも１つの路面標識を撮像するためにトリガ信号に応答する、少なくとも１つの車両搭載型撮像装置と、
ＧＰＳアンテナと、
前記ＧＰＳアンテナの地理的位置を判定するために前記ＧＰＳアンテナに応答する、ＧＰＳ受信機と、
ＧＰＳ受信機同期画像トリガ信号を前記車両搭載型撮像装置に提供するための装置と、
前記トリガされた路面標識画像および前記ＧＰＳアンテナの前記地理的位置から、前記路面標識のＧＰＳ地理的位置を判定するための装置と
を備える、装置。
（項目２２）
ＧＰＳ衛星システムまたはＧＰＳシュードライトアレイを起源とするＧＰＳ電波信号を受信するように適合される、前記ＧＰＳアンテナは、前記ＧＰＳアンテナの前記地理的位置を判定するために前記ＧＰＳ信号を復号する前記ＧＰＳ受信機に接続される、項目２１に記載の装置。
（項目２３）
移動車両から路面標識の地理的位置を判定するための方法であって、
トリガ信号に応答して、少なくとも１つの撮像装置を用いて、前記車両の進行方向と実質的に平行に位置する少なくとも１つの路面標識を撮像するステップと、
ＧＰＳ受信機を使用して、ＧＰＳアンテナの地理的位置を判定するステップと、
ＧＰＳ受信機同期画像トリガ信号を用いて前記撮像装置をトリガするステップと、
前記トリガされた路面標識画像および前記ＧＰＳアンテナの前記地理的位置から、前記路面標識のＧＰＳ地理的位置を判定するステップと
を含む、方法。
（項目２４）
前記ＧＰＳ受信機は、周期パルス信号を出力し、前記ＧＰＳ受信機同期画像トリガ信号は、同時に発生する、項目２３に記載の方法。
（項目２５）
移動車両上に搭載され、前記車両の進行方向と実質的に平行に位置する少なくとも１つの路面標識を撮像するように位置付けられる、少なくとも１つの撮像装置と、
前記路面標識の前記画像から前記路面標識のＧＰＳ地理的位置を判定するための機構と、
（ｉ）前記路面標識画像から路面標識特性を計算し、（ｉｉ）標準的な一式の路面標識特性に対して前記計算された路面標識特性を比較するためのコンピュータと
を備える、路面標識を点検するための装置。
（項目２６）
前記路面標識特性は、前記路面標識の幅、前記路面標識の長さ、グレースケール反射率、および充填率のうちの少なくとも１つである、項目２５に記載の装置。
（項目２７）
前記少なくとも１つの撮像装置は、
撮像装置が少なくとも１つの路面標識に焦点を合わせることができるように、前記撮像装置を整合させるための調整可能なマウントと、
前記調整可能なマウントを前記車両に除去可能に添着するために前記調整可能なマウントに添着される、少なくとも１つの磁気クランプと
を備える、マウントを使用して搭載される、項目２５に記載の装置。
（項目２８）
路面標識を点検するための方法であって、
車両上に搭載され、前記車両の進行方向と実質的に平行に位置する少なくとも１つの路面標識を撮像するように位置付けられる、撮像装置を用いて、少なくとも１つの路面標識を撮像するステップと、
前記路面標識画像から前記路面標識のＧＰＳ地理的位置を判定するステップと、
前記路面標識画像から路面標識特性を計算するステップと、
標準的な一式の路面標識特性に対して前記計算された路面標識特性を比較するステップと
を含む、方法。
（項目２９）
路面標識の画像から前記路面標識のＧＰＳ地理的位置を判定するための装置であって、
ＧＰＳアンテナと、
前記ＧＰＳアンテナの地理的位置を判定するため、および発生時間が把握されている周期的な第１の信号を生成するためのＧＰＳ受信機と、
前記第１の信号に同期化されたトリガ信号を生成するために前記第１の信号に応答する、回路と、
前記トリガ信号に応答し、少なくとも１つの路面標識を撮像するように焦点を合わせられる、少なくとも１つの撮像装置と、
前記ＧＰＳアンテナの前記ＧＰＳ地理的位置から、ならびに前記第１の信号および前記トリガ信号の前記発生時間から、前記路面標識のＧＰＳ地理的位置を判定するためのコンピュータと
備える、装置。
（項目３０）
路面標識の画像から前記路面標識のＧＰＳ地理的位置を判定するための方法であって、
ＧＰＳ受信機を使用して、ＧＰＳアンテナのＧＰＳ地理的位置を判定するステップと、
前記ＧＰＳ受信機から、発生時間が把握されている周期的な第１の信号を生成するステップと、
少なくとも１つの路面標識を撮像するように焦点を合わせられる撮像装置をトリガするために、前記第１の信号に同期化された画像トリガ信号を生成するステップと、
コンピュータを使用して、前記ＧＰＳアンテナの前記ＧＰＳ地理的位置から、ならびに前記第１の信号および前記トリガ信号の前記発生時間から、前記路面標識のＧＰＳ地理的位置を判定するステップと
を含む、方法。
（項目３１）
道路上に標識を位置付け、配置するための装置であって、
前記道路上で明白な実際の既存路面標識の離散地理的位置データを自動的にサンプリングするために、前記車両の進行方向と実質的に平行に位置する少なくとも１つの路面標識を撮像するためのトリガ信号に応答する、少なくとも１つの車両搭載型ＧＰＳベースの機械視覚ロケータと、
ＧＰＳ受信機同期画像トリガ信号を前記車両搭載型ＧＰＳベースの機械視覚ロケータに提供するための機構と、
前記サンプリングされた地理的位置データに最良適合された連続的な平滑地理的位置関数を判定するためのコンピュータと、
前記道路上に前記既存路面標識を自動的に複製するために前記ＧＰＳベースの機械視覚ロケータおよび地理的位置関数に応答する、マーカと
を備える、装置。
（項目３２）
前記ＧＰＳベースの機械視覚ロケータは、ＧＰＳアンテナの地理的位置を判定するためにＧＰＳ信号を復号するＧＰＳ受信機に接続される、ＧＰＳ衛星システムまたはＧＰＳシュードライトアレイを起源とするＧＰＳ電波信号を受信するように適合される、ＧＰＳアンテナを含む、項目３１に記載の装置。
（項目３３）
前記道路上に下向きに焦点を合わせ、前記路面標識の画像を提供する、少なくとも１つの第１の撮像装置と、前記装置の前の前記道路を撮像する、少なくとも１つの第２の撮像装置とをさらに備える、項目３１に記載の装置。
（項目３４）
速度検出器と、ノズルアレイおよび制御システムとをさらに備え、前記速度検出器は、前記ノズルアレイおよび制御システムに通知し、前記ノズルアレイおよび制御システムが標示材料を配置する速度を調整することを可能にする、項目３１に記載の装置。
（項目３５）
前記コンピュータは、前記複製された路面標識に対して、第２の路面標識の所望の位置と一致する量だけ連続関数をオフセットすることによって、付加的な路面標識関数を生成する、項目３１に記載の装置。
（項目３６）
オペレータの指示で、道路上に標識をサンプリングし、位置付け、および配置するための移動車両であって、
前記道路上で明白な実際の既存路面標識の離散地理的位置データを自動的にサンプリングし、（ａ）前記道路上に下向きに焦点を合わせ、路面標識の画像を提供する、少なくとも１つの撮像装置、および（ｂ）ＧＰＳ衛星システムまたはＧＰＳシュードライトアレイを起源とするＧＰＳ電波信号を受信するように適合され、ＧＰＳアンテナの地理的位置を判定するために前記ＧＰＳ信号を復号するＧＰＳ受信機に接続される、ＧＰＳアンテナを含む、ＧＰＳベースの機械視覚ロケータと、
前記ＧＰＳベースの機械視覚ロケータの前記ＧＰＳ地理的位置から前記路面標識のＧＰＳ地理的位置を判定するためのコンピュータと、
情報を前記オペレータに提示するように適合されるディスプレイと、
前記道路上に標示材料を配置することによって、前記道路上に前記既存路面標識を自動的に複製するために前記ＧＰＳベースの機械視覚ロケータに応答する、ノズルアレイおよび制御システムと
を備える、車両。
（項目３７）
所定の経路に沿った前記車両の方向、速度、および加速度を制御する、車両ナビゲーションおよび制御システムをさらに備える、項目３６に記載の車両。
（項目３８）
前記コンピュータは、
前記アンテナによって受信され、前記ＧＰＳ受信機によって復号される現在のＧＰＳ位置を、データメモリに記憶された以前のＧＰＳ位置と比較し、次いで、前記現在のＧＰＳ位置と前記記憶されたＧＰＳ位置との間の差を判定する、位置コンパレータプログラムと、
ＧＰＳ参照位置を受信し、前記参照位置で画定される原点を有するグリッドシステムを構築し、さらに、前記構築されたグリッドシステムおよび距離サンプリング間隔に基づいて、前記既存路面標識の前記地理的位置をサンプリングする、サンプリングプログラムと、
前記少なくとも１つの撮像装置からのデータを入力し、前記少なくとも１つの撮像装置からの前記画像データに一般機械視覚動作を行う、機械視覚プログラムと、
前記データメモリに記憶された離散ＧＰＳ座標データを入力し、前記データに適合する第１の連続数学関数を判定する、曲線適合プログラムと、
前記曲線適合プログラムによって判定される連続関数を入力し、第１の関数に類似し、それと平行であるが、所与の距離だけ前記第１の関数からオフセットされる、第２の連続関数を生成する、曲線オフセットプログラムと
を有する、プログラムメモリを備える、
項目３６に記載の車両。
（項目３９）
道路上に標識を位置付け、配置するための方法であって、
トリガ信号に応答して、少なくとも１つの撮像装置を用いて、前記車両の進行方向と実質的に平行に位置する少なくとも１つの路面標識を撮像することによって、ＧＰＳベースの機械視覚ロケータを使用して、前記道路上で明白な実際の既存路面標識の地理的位置を自動的にサンプリングするステップと、
ＧＰＳ受信機を使用して、ＧＰＳアンテナの地理的位置を判定するステップと、
ＧＰＳ受信機同期化画像トリガ信号を用いて前記撮像装置をトリガするステップと、
前記トリガされた路面標識画像および前記ＧＰＳアンテナの前記地理的位置から、前記路面標識の前記地理的位置を判定するステップと、
必要であれば、前記ＧＰＳベースの機械視覚ロケータによって自動的に判定される前記地理的位置において、標示材料で前記道路を標示するステップと
を含む、方法。
（項目４０）
道路に沿って除雪機を有する車両を誘導するための装置であって、
前記道路上で明白な実際の既存路面標識の離散地理的位置データを自動的にサンプリングし、（ａ）前記道路上に下向きに焦点を合わせ、前記路面標識の画像を提供する、少なくとも１つの撮像装置、および（ｂ）ＧＰＳ衛星システムまたはＧＰＳシュードライトアレイを起源とするＧＰＳ電波信号を受信するように適合され、ＧＰＳアンテナの地理的位置を判定するために前記ＧＰＳ信号を復号するＧＰＳ受信機に接続される、ＧＰＳアンテナを含む、ＧＰＳベースの機械視覚ロケータと、
前記サンプリングされた地理的位置データに最良適合された連続的な平滑地理的位置関数を判定するためのコンピュータと、
前記除雪機を位置付けるために前記ＧＰＳベースの機械視覚ロケータおよび地理的位置関数に応答するシステムと
を備える、装置。
（項目４１）
車両進行方向と実質的に平行である道路表面上で明白な路面標識を撮像するために、撮像装置を車両に添着するためのマウントであって、
前記道路表面と実質的に平行である、少なくとも１つの固定可能に調整可能な回転軸を含む、少なくとも１つの路面標識を撮像するように前記撮像装置を位置付けるための調整可能なマウントと、
前記調整可能なマウントを前記車両に除去可能に添着するために前記調整可能なマウントに添着される、少なくとも１つの磁気クランプと
を備える、マウント。
（項目４２）
車線内を進行する移動車両から道路車線境界標識の地理的位置を判定するための装置であって、
車両上に搭載され、前記車両の進行方向と実質的に平行であり、かつその左側にある少なくとも１つの路面標識を撮像するように整合させられる、第１の撮像装置と、
前記車両上に搭載され、前記車両の前記進行方向と実質的に平行であり、かつその右側にある少なくとも１つの路面標識を撮像するように整合させられる、第２の撮像装置と、
前記車両上に搭載されるＧＰＳアンテナと、
前記ＧＰＳアンテナの地理的位置を判定するために前記ＧＰＳアンテナに応答する、ＧＰＳ受信機と、
前記車両の地理的位置、ならびに前記車両の前記地理的位置に関する前記第１および第２の路面標識の前記地理的位置を判定するために、前記第１および第２の撮像装置ならびに前記ＧＰＳ受信機に応答する装置と
を備える、装置。
（項目４３）
遠隔位置で路面標識の特性を判定するためのシステムであって、
道路表面上で明白な少なくとも１つの実際の路面標識を含有する、画像データを生成するための少なくとも１つの撮像装置を有する、車両と、
前記車両上に搭載されるＧＰＳアンテナと、
前記ＧＰＳアンテナのＧＰＳ位置を判定するために前記ＧＰＳアンテナに応答する、ＧＰＳ受信機と、
前記路面標識のＧＰＳ位置を判定し、前記画像データをフィルタにかけて圧縮するために前記撮像装置および前記ＧＰＳ受信機に応答する装置であって、前記フィルタにかけられて圧縮された画像データは、前記路面標識の前記画像データを含有する、装置と、
前記画像データから前記路面標識特性を分析するために、前記フィルタにかけられて圧縮された画像データを前記遠隔位置へ伝達するための装置と
を備える、システム。
（項目４４）
前記フィルタにかけられた画像データは、画像の切り取られたバージョンを含む、項目４３に記載のシステム。
（項目４５）
前記画像データは、前記路面標識および未標示道路表面の少なくとも一部分を含む、前記道路表面の複数の画像を含み、前記画像は、前記路面標識、および前記路面標識を包囲する前記未標示道路表面の一部分を含むように切り取られる、項目４３に記載のシステム。
（項目４６）
前記画像データは、少なくとも１つのピクセル強度値を含み、前記フィルタにかけられた画像データは、所定の値と比較した前記ピクセル強度値を含む、項目４３に記載のシステム。
（項目４７）
無線送受信機と、前記遠隔位置から着信電波を受信し、前記遠隔位置へ発信電波を伝送するように適合される、無線アンテナとをさらに備える、項目４３に記載のシステム。
（項目４８）
前記遠隔位置は、無線送受信機アンテナ、無線送受信機、双方向通信バス、コンピュータ、およびディスプレイを備える、遠隔リポジトリおよび処理設備である、項目４３に記載のシステム。
（項目４９）
前記遠隔リポジトリおよび処理設備は、逆圧縮プログラムと、逆フィルタリングプログラムとを備える、項目４８に記載のシステム。
（項目５０）
ＧＰＳ衛星システムまたはＧＰＳシュードライトアレイを起源とするＧＰＳ電波信号を受信するように適合される、ＧＰＳアンテナは、前記ＧＰＳアンテナの前記ＧＰＳ位置を判定するために前記ＧＰＳ信号を復号する前記ＧＰＳ受信機に接続される、項目４３に記載のシステム。
（項目５１）
速度検出器をさらに備える、項目４３に記載のシステム。
（項目５２）
所定の経路に沿った前記車両の方向、速度、および加速度を制御する、車両ナビゲーションおよび制御システムをさらに備える、項目４３に記載のシステム。
（項目５３）
前記少なくとも１つの撮像装置は、第１の撮像装置と、第２の撮像装置とを備え、前記第１の撮像装置は、前記車両上に搭載され、前記車両の進行方向と実質的に平行であり、かつその左側にある少なくとも１つの路面標識を撮像するように整合させられ、前記第２の撮像装置は、前記車両上に搭載され、前記車両の進行方向と実質的に平行であり、かつその右側にある少なくとも１つの路面標識を撮像するように整合させられる、項目４３に記載のシステム。
（項目５４）
前記道路表面と実質的に平行である、少なくとも１つの固定可能に調整可能な回転軸を含む、少なくとも１つの路面標識を撮像するように少なくとも１つの前記撮像装置を位置付けるための調整可能なマウントと、
前記調整可能なマウントを前記車両に除去可能に添着するために前記調整可能なマウントに添着される、少なくとも１つの磁気クランプと
を備える、前記少なくとも１つの撮像装置を前記車両に添着するためのマウントをさらに備える、
項目４３に記載のシステム。
（項目５５）
遠隔位置における路面標識の特性を判定するための方法であって、
移動車両搭載型撮像装置から、道路表面上で明白な実際の路面標識の道路画像データを生成するステップと、
前記道路画像データから前記路面標識のＧＰＳ位置を判定するステップと、
前記道路画像データをフィルタにかけて圧縮するステップであって、前記フィルタにかけられて圧縮された画像データは、前記路面標識画像を含有する、ステップと、
前記フィルタにかけられて圧縮された路面標識画像データから前記路面標識の前記特性を分析するために、前記フィルタにかけられて圧縮された画像データを前記遠隔位置へ伝達するステップと
を含む、方法。
（項目５６）
前記フィルタにかけるステップは、前記画像データの画像を切り取るステップを含む、項目５５に記載の方法。
（項目５７）
前記フィルタにかけるステップは、画像閾値化を含む、項目５５に記載の方法。
（項目５８）
前記圧縮ステップは、無損失画像圧縮アルゴリズムを含む、項目５５に記載の方法。
（項目５９）
前記圧縮ステップは、２段階可搬性ネットワークグラフィックス圧縮を含む、項目５５に記載の方法。
（項目６０）
前記遠隔位置において、元の道路画像データを復元するように、前記圧縮された画像データおよび前記フィルタにかけられた画像データを逆転させるステップをさらに含む、項目５５に記載の方法。
（項目６１）
暗号化された画像データを形成するように、前記フィルタにかけられて圧縮された画像を暗号化するステップをさらに含む、項目５５に記載の方法。
（項目６２）
前記遠隔位置において、前記暗号化された画像データを解読し、前記フィルタにかけられた画像を復元するように前記圧縮された画像データを逆転させ、前記元の道路画像データを復元するように前記フィルタにかけられた画像データを逆転させるステップをさらに含む、項目６１に記載の方法。