(57)【要約】【課題】より効果的に運転支援を行うことができる運転支援システムを提供することを目的とする。【解決手段】自車両と他車両との間で相互に情報を送受信し、他車両から受信した情報に基づいて、自車両に対して運転を支援する運転支援情報を出力可能である運転支援システム１であって、自車両の走行車線とは異なる車線に当該自車両が進入する際に、異なる車線上の他車両から受信する他車両の走行状態を表す走行情報及び進入を許可することを表す進入許可情報に基づいて、自車両に対して異なる車線への進入が許可されたことを表す運転支援情報を出力することを特徴とする。【選択図】図１
2013120495.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と他車両との間で相互に情報を送受信し、前記他車両から受信した情報に基づいて、前記自車両に対して運転を支援する運転支援情報を出力可能である運転支援システムであって、
前記自車両の走行車線とは異なる車線に当該自車両が進入する際に、前記異なる車線上の前記他車両から受信する前記他車両の走行状態を表す走行情報及び進入を許可することを表す進入許可情報に基づいて、前記自車両に対して前記異なる車線への進入が許可されたことを表す前記運転支援情報を出力することを特徴とする、
運転支援システム。
【請求項２】
前記他車両から前記進入許可情報を受信して、前記自車両が前記異なる車線に進入する際に、当該進入許可情報を送信した前記他車両へ感謝の意思を表す感謝情報を送信する、
請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記自車両が交差点で停止したことを表す停止情報及び前記自車両が右折又は左折することを表す右左折情報を前記他車両に送信した後、当該送信した前記停止情報及び前記右左折情報に応じて当該他車両から前記走行情報及び前記進入許可情報を受信した際に、前記自車両に対して前記異なる車線への進入が許可されたことを表す前記運転支援情報を出力する、
請求項１又は請求項２に記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記異なる車線は、前記走行車線と比較して相対的に混雑している対向車線又は交差車線である、
請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載され、運転者による車両の運転を支援するための情報を出力する従来の運転支援システムとして、例えば、特許文献１には、路車間通信を用いた右折運転支援装置が開示されている。この右折運転支援装置は、路車間通信によって受信した交差点に接近する直進車の映像信号、及び、直進車に対向する右折車が安全に右折できるか否かを示す右折判断情報に基づいて、運転者の右折判断をしやすくするものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−２７００９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述の特許文献１に記載の右折運転支援装置は、例えば、他車両（直進車）の運転者の運転意思等を含めた運転支援の点で、更なる改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、より効果的に運転支援を行うことができる運転支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明に係る運転支援システムは、自車両と他車両との間で相互に情報を送受信し、前記他車両から受信した情報に基づいて、前記自車両に対して運転を支援する運転支援情報を出力可能である運転支援システムであって、前記自車両の走行車線とは異なる車線に当該自車両が進入する際に、前記異なる車線上の前記他車両から受信する前記他車両の走行状態を表す走行情報及び進入を許可することを表す進入許可情報に基づいて、前記自車両に対して前記異なる車線への進入が許可されたことを表す前記運転支援情報を出力することを特徴とする。
【０００７】
また、上記運転支援システムでは、前記他車両から前記進入許可情報を受信して、前記自車両が前記異なる車線に進入する際に、当該進入許可情報を送信した前記他車両へ感謝の意思を表す感謝情報を送信するものとすることができる。
【０００８】
また、上記運転支援システムでは、前記自車両が交差点で停止したことを表す停止情報及び前記自車両が右折又は左折することを表す右左折情報を前記他車両に送信した後、当該送信した前記停止情報及び前記右左折情報に応じて当該他車両から前記走行情報及び前記進入許可情報を受信した際に、前記自車両に対して前記異なる車線への進入が許可されたことを表す前記運転支援情報を出力するものとすることができる。
【０００９】
また、上記運転支援システムでは、前記異なる車線は、前記走行車線と比較して相対的に混雑している対向車線又は交差車線であるものとすることができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る運転支援システムは、効果的に運転支援を行うことができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、実施形態に係る運転支援システムを表す概略構成図である。
【図２】図２は、実施形態に係る運転支援システムの動作の一例を表す模式図である。
【図３】図３は、実施形態に係る運転支援システムの動作の一例を表す模式図である。
【図４】図４は、実施形態に係る運転支援システムにおける自車両側での制御の一例を表すフローチャートである。
【図５】図５は、実施形態に係る運転支援システムにおける他車両側での制御の一例を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本発明に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。
【００１３】
図１は、実施形態に係る運転支援システムを表す概略構成図、図２は、実施形態に係る運転支援システムの動作の一例を表す模式図、図３は、実施形態に係る運転支援システムの動作の一例を表す模式図、図４は、実施形態に係る運転支援システムにおける自車両側での制御の一例を表すフローチャート、図５は、実施形態に係る運転支援システムにおける他車両側での制御の一例を表すフローチャートである。
【００１４】
本実施形態の運転支援システム１は、図１に示すように、車両２に搭載される。運転支援システム１は、支援装置としてのＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）装置３と、制御装置としてのＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）４とを備える。そして、運転支援システム１は、状況に応じてＥＣＵ４がＨＭＩ装置３を制御し種々の運転支援情報（ＨＭＩ情報）を出力することで、運転者による車両２の安全な運転を支援するものである。
【００１５】
この運転支援システム１は、図１に示す構成要素を車両２に搭載することで実現させる。図１に示す構成要素は、自車両としての車両２と、周辺の他車両としての車両２に共通して搭載されるものとして例示する。運転支援システム１が搭載される自車両としての車両２は、例えば、図２、図３に示す車両２Ａに相当する。車両２Ａは、交差点等において車両２Ａ（自車両）の走行車線とは異なる車線に進入しようとしている車両である。典型的には、車両２Ａは、交差点等において、右折又は左折することで走行車線とは異なる車線に進入しようとしている車両である。運転支援システム１が搭載される他車両としての車両２は、例えば、図２、図３に示す車両２Ｂに相当する。車両２Ｂは、車両２Ａ（自車両）の走行車線とは異なる車線上を走行する車両である。典型的には、車両２Ｂは、図２に例示するように車両２Ａが右折をしようとしている場合には対向車線上を走行する直進車両であり、図３に例示するように車両２Ａが左折をしようとしている場合には交差車線上を走行する直進車両である。ここでは、車両２Ａが進入しようとしている上記走行車線とは異なる車線は、対向車線又は交差車線であり、典型的には、走行車線と比較して相対的に混雑している渋滞道路の対向車線又は交差車線である。
【００１６】
これら各運転支援システム１の制御動作は、図１に示すＥＣＵ４に実行させる。運転支援システム１は、自車両（車両２Ａ）と他車両（車両２Ｂ）との間で相互に情報を送受信し、他車両から受信した情報に基づいて、自車両に対して運転を支援する運転支援情報を出力可能である。
【００１７】
なお、以下の説明では、自車両としての車両２Ａと他車両としての車両２Ｂとを特に区別して説明する必要がない場合には単に「車両２」という。また、この車両２は、駆動輪を回転駆動させるための走行用動力源として、エンジン、モータ等のいずれか１つを備える。車両２は、エンジンとモータとの両方を備えるハイブリッド車両、エンジンを備える一方でモータを備えないコンベ車両、モータを備える一方でエンジンを備えないＥＶ車両等のいずれの形式の車両であってもよい。
【００１８】
具体的には、図１に示すように、運転支援システム１は、ＨＭＩ装置３、ＥＣＵ４、状態検出装置５等を含んで構成される。
【００１９】
ＨＭＩ装置３は、車両２の運転を支援する運転支援を行うものである。ＨＭＩ装置３は、車両２の運転を支援する情報である運転支援情報を出力可能である。ＨＭＩ装置３は、運転者に対して運転支援情報の提供を行うことで、運転支援を行う。ＨＭＩ装置３は、車載機器である。ＨＭＩ装置３は、例えば、車両２の車室内に設けられたディスプレイ３１、スピーカ（あるいはブザー）３２等を含んで構成される。ディスプレイ３１は、視覚情報（図形情報、文字情報）を出力する視覚情報表示装置である。スピーカ３２は、聴覚情報（音声情報、音情報）を出力する聴覚情報（音声）出力装置である。ＨＭＩ装置３は、車両２の車室内の既設の装置、例えば、ナビゲーションシステムのディスプレイ３１やスピーカ３２等が流用されてもよい。ＨＭＩ装置３は、視覚情報、聴覚情報等を出力することによって情報提供を行い、運転者の運転操作を誘導する。ＨＭＩ装置３は、こうした情報提供により運転者の運転操作を支援する。ＨＭＩ装置３は、ＥＣＵ４に電気的に接続されこのＥＣＵ４により制御される。
【００２０】
ＥＣＵ４は、ＨＭＩ装置３等を含む運転支援システム１の全体の制御を統括的に行う制御ユニットである。ＥＣＵ４は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェースを含む周知のマイクロコンピュータを主体とする電子回路として構成されている。
【００２１】
状態検出装置５は、車両２の状態や車両２の周囲の状態等を検出するものであり、車両２の状態を表す種々の状態量や物理量、スイッチ類の作動状態等を検出するものである。状態検出装置５は、ＥＣＵ４に電気的に接続されこのＥＣＵ４に各種信号を出力する。状態検出装置５は、例えば、無線機５１とこれに接続された送受信用のアンテナ５１ａ、車両位置検出回路５２とこれに接続された受信用のアンテナ５２ａ、車速センサ５３、ウィンカースイッチ（以下、「ウィンカーＳＷ」という場合がある。）５４、ハザードスイッチ（以下、「ハザードＳＷ」という場合がある。）５５、アクセルセンサ５６、ブレーキセンサ５７等を含んで構成される。
【００２２】
無線機５１及び送受信用のアンテナ５１ａは、車両間で相互通信を行う車車間通信機器である。無線機５１及び送受信用のアンテナ５１ａは、他車両に車載された無線機５１及び送受信用のアンテナ５１ａ等の車車間通信機器と協調することで種々の他車両情報を取得する装置である。ここでは、無線機５１及び送受信用のアンテナ５１ａは、例えば、不特定多数の車両に対してリアルタイムに同じ情報を提供することを目的とした通信方式、いわゆる、同報通信式（ブロードキャスト、ｂｒｏａｄｃａｓｔ）の通信方式等を採用することができる。無線機５１及び送受信用のアンテナ５１ａは、自車両と他車両との間で相互に送受信し、情報を授受することができる。無線機５１は、ＥＣＵ４と電気的に接続されており、受信した他車両情報に関する信号をＥＣＵ４に出力する。
【００２３】
車両位置検出回路５２及び受信用のアンテナ５２ａは、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ、全地球測位システム）信号を受信し車両２の現在の位置を検出する装置である。車両位置検出回路５２及び受信用のアンテナ５２ａは、ＧＰＳ衛星が配信する車両２の位置情報（ＧＰＳ情報）を表すＧＰＳ信号を受信する。車両位置検出回路５２は、ＥＣＵ４と電気的に接続されており、受信したＧＰＳ信号をＥＣＵ４に出力する。ＥＣＵ４は、車両位置検出回路５２が受信したＧＰＳ信号に基づいて、車両２の位置情報、例えば、ＧＰＳ情報（Ｘ座標；Ｘ，Ｙ座標；Ｙ）を測位・演算する。そして、ＥＣＵ４は、記憶部等に記憶されている地図データベース等を参照して、車両２の現在の位置を演算する。
【００２４】
車速センサ５３は、自車両情報として、車両２の車両走行速度（以下、「車速」という場合がある。）を検出するものである。車速センサ５３は、ＥＣＵ４と電気的に接続されており、検出した車速に関する車速信号をＥＣＵ４に出力する。ＥＣＵ４は、車速信号に基づいて、車両２の走行、停止を検出することができる。ＥＣＵ４は、車速信号に基づいた車速が所定速度以上である場合に車両２が走行している状態であることを検出し、車速が所定速度未満となった場合に車両２の停止を検出する。
【００２５】
ウィンカーＳＷ５４は、自車両情報として、運転者による車両２のウィンカー（方向指示器）の操作（ウィンカー操作）の有無を検出するものである。ウィンカーＳＷ５４は、ＥＣＵ４と電気的に接続されており、検出したウィンカーの動作状態に関する右折／左折のウィンカー信号をＥＣＵ４に出力する。ＥＣＵ４は、右折のウィンカー信号に基づいて、車両２の運転者の右折意思を検出することができる。ＥＣＵ４は、左折のウィンカー信号に基づいて、車両２の運転者の左折意思を検出することができる。
【００２６】
ハザードＳＷ５５は、自車両情報として、運転者による車両２のハザード（左右方向指示器を同時に点滅させる）の操作（ハザード操作）の有無を検出するものである。ハザードＳＷ５５は、ＥＣＵ４と電気的に接続されており、検出したハザード操作の有無に関するハザード信号をＥＣＵ４に出力する。ＥＣＵ４は、後述するように、ハザード信号に基づいて、車両２の運転者による他車両の進入許可（右折許可、左折許可）の運転意思を検出することができる。
【００２７】
アクセルセンサ５６は、自車両情報として、運転者による車両２のアクセルペダルの操作（アクセル操作）の有無を検出するものである。アクセルセンサ５６は、ＥＣＵ４と電気的に接続されており、検出したアクセル操作の有無に関するアクセル信号をＥＣＵ４に出力する。ＥＣＵ４は、アクセル信号に基づいて、車両２の運転者によるアクセル操作を検出することができる。
【００２８】
ブレーキセンサ５７は、自車両情報として、運転者による車両２のブレーキペダルの操作（ブレーキ操作）の有無を検出するものである。ブレーキセンサ５７は、ＥＣＵ４と電気的に接続されており、検出したブレーキ操作の有無に関するブレーキ信号をＥＣＵ４に出力する。ＥＣＵ４は、ブレーキ信号に基づいて、車両２の運転者によるブレーキ操作を検出することができる。
【００２９】
上述したＥＣＵ４は、状態検出装置５が検出、取得した種々の情報、各部の駆動信号、制御指令等に対応した電気信号が入力される。ＥＣＵ４は、入力されたこれらの電気信号等に応じて、ＨＭＩ装置３等を含む運転支援システム１の各部を制御する。
【００３０】
運転支援システム１は、状況に応じてＥＣＵ４がＨＭＩ装置３を制御し運転支援を実行することで、運転者に対して所定の運転操作を促す支援を行う。運転支援システム１は、ＥＣＵ４による制御に応じてＨＭＩ装置３が種々の運転支援情報を出力することで運転支援を実行し、運転者に対して推奨の運転操作を促す誘導支援を行う。
【００３１】
そして、本実施形態のＥＣＵ４は、自車両の走行車線とは異なる車線にこの自車両が進入する際に、下記の制御を行う。すなわち、ＥＣＵ４は、無線機５１等を介して、異なる車線上の他車両から受信する走行情報及び進入許可情報に基づいて、ＨＭＩ装置３を介して、自車両に対して異なる車線への進入が許可されたことを表す運転支援情報を出力する。ここで、他車両から受信する走行情報は、他車両の走行状態を表す情報である。また、他車両から受信する進入許可情報は、自車両が走行車線とは異なる車線に進入することを許可することを表す情報である。
【００３２】
より詳細には、ＥＣＵ４は、自車両が交差点で停止したことを表す停止情報及び自車両が右折又は左折することを表す右左折情報を他車両に送信した後、下記のような場合にＨＭＩ装置３を制御して進入が許可されたことを表す運転支援情報を出力する。すなわち、ＥＣＵ４は、他車両に送信した停止情報及び右左折情報に応じてこの他車両から上記走行情報及び進入許可情報を受信した際に、自車両に対して異なる車線への進入が許可されたことを表す運転支援情報を出力する。そして、ＥＣＵ４は、他車両から進入許可情報を受信して、自車両が異なる車線に進入する際に、この進入許可情報を送信した他車両へ感謝の意思を表す感謝情報を送信する。
【００３３】
以下では、図２に示すように、自車両としての車両２Ａが、信号交差点にて右折して渋滞道路である対向車線（走行車線とは異なる車線）に進入（通過）しようとする場合を例にして説明する。この場合、対向車線上には、他車両としての車両２Ｂが走行している。また、以下の例では、情報の送受信は、上述したように同報通信式の通信方式によって行われる。
【００３４】
車両２ＡのＥＣＵ４は、ＧＰＳ信号に応じた車両２Ａの現在の位置、車速信号、ブレーキ信号等に基づいて、自車両としての車両２Ａが信号交差点内で停止した状態であるか否かを判定する。車両２ＡのＥＣＵ４は、車両２Ａが信号交差点内で停止した状態である場合には、ウィンカーＳＷ５４からの右折／左折のウィンカー信号に基づいて、車両２Ａの運転者の右折意思の有無を判定する。
【００３５】
車両２ＡのＥＣＵ４は、車両２Ａの運転者の右折意思を検出した場合には、無線機５１等を介して、右左折情報としての右折／左折（ここでは右折）のウィンカー信号、停止情報としての車両停止の情報に関する信号を車両２Ｂに送信する。
【００３６】
車両２ＢのＥＣＵ４は、無線機５１等を介して、車両２Ａから右折／左折のウィンカー信号、車両停止の情報に関する信号を受信すると、ＧＰＳ信号に応じた車両２Ｂの現在の位置、車速信号、ブレーキ信号等に基づいて、自車両としての車両２Ｂが信号交差点で停止した状態であるか否かを判定する。車両２ＢのＥＣＵ４は、車両２Ｂが信号交差点で停止した状態である場合には、ハザードＳＷ５５からのハザード信号に基づいて、車両２Ｂの運転者による車両２Ａの進入許可、ここでは、右折許可の運転意思の有無を判定する。
【００３７】
車両２ＢのＥＣＵ４は、車両２Ｂの運転者によってハザードＳＷ５５が押下され、車両２Ｂの運転者による車両２Ａの右折許可の運転意思を検出した場合には、無線機５１等を介して、進入許可情報としてのハザード信号、走行情報としての車両停止の情報に関する信号を車両２Ａに送信する。
【００３８】
車両２ＡのＥＣＵ４は、無線機５１等を介して、車両２Ｂからハザード信号、車両停止の情報に関する信号を受信すると、車両２Ｂから車両２Ａに対して対向車線への進入が許可されたことを表す運転支援情報、ここでは、右折許可がなされたことを表す運転支援情報をＨＭＩ装置３から出力する。車両２ＡのＥＣＵ４は、例えば、ディスプレイ３１、スピーカ３２を制御して、表示メッセージ等の視覚情報や音声等の聴覚情報を出力し、車両２Ｂが停止し右折許可がなされた旨の運転支援情報を車両２Ａの運転者に提示する。これにより、運転支援システム１は、車両２Ａの運転者に対して対向車線に進入し右折可能であることを告知することができる。
【００３９】
そして、車両２ＡのＥＣＵ４は、ブレーキ信号、アクセル信号に基づいて、車両２Ａの運転者によってブレーキ操作がＯＦＦされ、アクセル操作がＯＮされたことを検出し、車両２Ａが発進すると、無線機５１等を介して、感謝情報としてのお礼の信号、車両２Ａの発進の情報に関する信号を車両２Ｂに送信する。
【００４０】
車両２ＢのＥＣＵ４は、無線機５１等を介して、車両２Ａからお礼の信号、車両２Ａの発進の情報に関する信号を受信すると、車両２Ａから車両２Ｂに対して右折許可に対する感謝の意思を表す運転支援情報をＨＭＩ装置３から出力する。車両２ＢのＥＣＵ４は、例えば、ディスプレイ３１、スピーカ３２を制御して、表示メッセージ等の視覚情報や音声等の聴覚情報を出力し、車両２Ａからの感謝の意思を表す運転支援情報を車両２Ｂの運転者に提示する。これにより、運転支援システム１は、車両２Ｂの運転者に対して、右折許可に対するお礼を伝えることができる。
【００４１】
この結果、運転支援システム１は、車両２Ａの運転者の運転意思と車両２Ｂの運転者との運転意思とを反映させた簡易的なメッセージ交換を実現することができる。上記の例では、運転支援システム１は、一般に慣例的に使用されるハザードによる視覚的な意思伝達と組み合わせて、これと連動して車車間通信によるメッセージ及び車両情報の送受信により、特定車両間、すなわち、車両２Ａと車両２Ｂとの間で１対１の簡易的なメッセージ交換が可能となる。これにより、運転支援システム１は、自車両が走行車線から異なる車線（対向車線）に進入しようとする際に、他車両の運転者の右折許可の運転意思を受けてスムーズに異なる車線に進入して右折させることができる。そして、運転支援システム１は、この右折許可の運転意思に対して、許可された運転者の感謝の意思も伝えることができる。したがって、運転支援システム１は、上記のようにしてより効果的に運転支援を行うことができる。
【００４２】
次に、図４、図５のフローチャートを参照して運転支援システム１における自車両側、他車両側での制御の一例を説明する。なお、これらの制御ルーチンは、数ｍｓないし数十ｍｓ毎の制御周期で繰り返し実行される。各ＥＣＵ４は、状態検出装置５等から得られる種々の情報を用いて以下の制御を実行する。また、以下の説明では、便宜的に、走行車線とは異なる車線に進入する車両（自車両）２を「車両Ａ」、車両Ａの進入を許可する車両（他車両）２を「車両Ｂ」と略記して説明する。
【００４３】
図４に示すように、車両Ａ側では、まず、ＥＣＵ４は、ＧＰＳ信号に基づいて、車両Ａの現在の位置を検出する（ＳＴ１）。
【００４４】
次に、ＥＣＵ４は、ＳＴ１で検出した車両Ａの現在の位置、車速信号、ブレーキ信号等に基づいて、車両Ａが信号交差点で停止した状態であるか否かを判定する（ＳＴ２）。ＥＣＵ４は、車両Ａが信号交差点で停止した状態でないと判定した場合（ＳＴ２：Ｎｏ）、ＳＴ１に戻って以降の処理を繰り返し実行する。
【００４５】
ＥＣＵ４は、車両Ａが信号交差点で停止した状態であると判定した場合（ＳＴ２：Ｙｅｓ）、右折／左折のウィンカー信号に基づいて、車両Ａが右折／左折待ちの状態であるか否かを判定する（ＳＴ３）。ＥＣＵ４は、車両Ａが右折／左折待ちの状態でないと判定した場合（ＳＴ３：Ｎｏ）、ＳＴ１に戻って以降の処理を繰り返し実行する。
【００４６】
ＥＣＵ４は、車両Ａが右折／左折待ちの状態であると判定した場合（ＳＴ３：Ｙｅｓ）、無線機５１等を介して、右折／左折のウィンカー信号、車両停止の情報に関する信号を車両Ｂに送信する（ＳＴ４）。
【００４７】
次に、ＥＣＵ４は、無線機５１等を介して、車両Ｂからハザード信号、車両停止の情報に関する信号を受信したか否かを判定する（ＳＴ５）。ＥＣＵ４は、車両Ｂからハザード信号、車両停止の情報に関する信号を受信していないと判定した場合（ＳＴ５：Ｎｏ）、受信するまでのこの判定を繰り返し実行する。
【００４８】
ＥＣＵ４は、車両Ｂからハザード信号、車両停止の情報に関する信号を受信したと判定した場合（ＳＴ５：Ｙｅｓ）、車両Ｂから車両Ａに対して対向車線への進入が許可されたことを表す運転支援情報をＨＭＩ装置３のディスプレイ３１、スピーカ３２から出力し、当該運転支援情報を車両Ａの運転者に提示する（ＳＴ６）。
【００４９】
そして、ＥＣＵ４は、ブレーキ信号、アクセル信号に基づいて、車両Ａの運転者によってブレーキ操作がＯＦＦされ、アクセル操作がＯＮされたことを検出し、車両Ａが発進したか否かを判定する（ＳＴ７）。ＥＣＵ４は、車両Ａが発進していないと判定した場合（ＳＴ７：Ｎｏ）、車両Ａが発進するまでのこの判定を繰り返し実行する。
【００５０】
ＥＣＵ４は、車両Ａが発進したと判定した場合（ＳＴ７：Ｙｅｓ）、無線機５１等を介して、お礼の信号、車両Ａの発進の情報に関する信号を車両Ｂに送信し（ＳＴ８）、車両Ａが実際に右折、又は、左折を行うと（ＳＴ９）、今回の制御周期を終了し、次回の制御周期に移行する。
【００５１】
一方、車両Ｂ側では、図５に示すように、まず、ＥＣＵ４は、ＧＰＳ信号に基づいて、車両Ｂの現在の位置を検出する（ＳＴ２１）。
【００５２】
次に、ＥＣＵ４は、無線機５１等を介して、車両Ａから右折／左折のウィンカー信号、車両停止の情報に関する信号を受信したか否かを判定する（ＳＴ２２）。ＥＣＵ４は、右折／左折のウィンカー信号、車両停止の情報に関する信号を受信していないと判定した場合（ＳＴ２２：Ｎｏ）、ＳＴ２１に戻って以降の処理を繰り返し実行する。
【００５３】
ＥＣＵ４は、右折／左折のウィンカー信号、車両停止の情報に関する信号を受信したと判定した場合（ＳＴ２２：Ｙｅｓ）、ＳＴ２１で検出した車両Ｂの現在の位置、車速信号、ブレーキ信号等に基づいて、車両Ｂが信号交差点で停止した状態であるか否かを判定する（ＳＴ２３）。ＥＣＵ４は、車両Ｂが信号交差点で停止した状態でないと判定した場合（ＳＴ２３：Ｎｏ）、ＳＴ２１に戻って以降の処理を繰り返し実行する。
【００５４】
ＥＣＵ４は、車両Ｂが信号交差点で停止した状態であると判定した場合（ＳＴ２３：Ｙｅｓ）、ハザード信号に基づいて、運転者によって右折許可を表すハザードＳＷ５５が押下されたか否かを判定する（ＳＴ２４）。ＥＣＵ４は、運転者によってハザードＳＷ５５が押下されていないと判定した場合（ＳＴ２４：Ｎｏ）、ＳＴ２１に戻って以降の処理を繰り返し実行する。
【００５５】
ＥＣＵ４は、運転者によってハザードＳＷ５５が押下されたと判定した場合（ＳＴ２４：Ｙｅｓ）、無線機５１等を介して、ハザード信号、車両停止の情報に関する信号を車両Ａに送信する（ＳＴ２５）。
【００５６】
次に、ＥＣＵ４は、無線機５１等を介して、車両Ａからお礼の信号、車両Ａの発進の情報に関する信号を受信したか否かを判定する（ＳＴ２６）。ＥＣＵ４は、お礼の信号、車両Ａの発進の情報に関する信号を受信していないと判定した場合（ＳＴ２６:Ｎｏ）、受信するまでのこの判定を繰り返し実行する。
【００５７】
ＥＣＵ４は、お礼の信号、車両Ａの発進の情報に関する信号を受信したと判定した場合（ＳＴ２６:Ｙｅｓ）、車両Ａから車両Ｂに対して進入許可に対する感謝の意思を表す運転支援情報をＨＭＩ装置３のディスプレイ３１、スピーカ３２から出力し、当該運転支援情報を車両Ｂの運転者に提示する（ＳＴ２７）。そして、ＥＣＵ４は、車両Ａが実際に右折、又は、左折した後、車両Ｂが発進したら（ＳＴ２８）、今回の制御周期を終了し、次回の制御周期に移行する。
【００５８】
以上で説明した実施形態に係る運転支援システム１によれば、自車両と他車両との間で相互に情報を送受信し、他車両から受信した情報に基づいて、自車両に対して運転を支援する運転支援情報を出力可能である。そして、運転支援システム１は、自車両の走行車線とは異なる車線に当該自車両が進入する際に、異なる車線上の他車両から受信する他車両の走行状態を表す走行情報及び進入を許可することを表す進入許可情報に基づいて、自車両に対して異なる車線への進入が許可されたことを表す運転支援情報を出力する。
【００５９】
したがって、運転支援システム１は、自車両が走行車線から異なる車線に進入しようとする際に、異なる車線上の他車両の運転者の運転意思を受けてスムーズに当該異なる車線に進入することができ、より効果的に運転支援を行うことができる。
【００６０】
なお、上述した本発明の実施形態に係る運転支援システムは、上述した実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された範囲で種々の変更が可能である。
【００６１】
以上の説明では、図２に示すように、車両２Ａが信号交差点にて右折して対向車線に進入（通過）しようとする場合を例にして説明したが、図３に示すように、車両２Ａがわき道から左折して渋滞道路である交差車線に進入する場合であってもほぼ同様である。この場合、交差車線上には、他車両としての車両２Ｂが走行している。この場合であっても、運転支援システム１は、自車両が走行車線から異なる車線に進入しようとする際に、異なる車線上の他車両の運転者の運転意思を受けてスムーズに当該異なる車線に進入することができ、より効果的に運転支援を行うことができる。また、上記で説明した実施例では、自車両が対向車線や交差車線に進入する例を示しているが、自車両と他車両とが同一方向へ走行している場合の車線変更に適用してもよい。
【００６２】
以上の説明では、運転支援システムの制御装置は、ＥＣＵ４によって兼用されるものとして説明したがこれに限らない。例えば、制御装置は、ＥＣＵ４とは別個に構成され、相互に検出信号や駆動信号、制御指令等の情報の授受を行う構成であってもよい。
【００６３】
以上の説明では、無線機５１及び送受信用のアンテナ５１ａは、同報通信式の通信方式等を採用するものとして説明したがこれに限らない。
【００６４】
以上の説明では、支援装置は、運転支援情報として視覚情報、聴覚情報を出力するものとして説明したが、これに限らない。支援装置は、例えば、運転支援情報として、ハンドル振動、座席振動、ペダル反力などの触覚情報等を出力する触覚情報出力装置等を含んで構成されてもよい。
【符号の説明】
【００６５】
１    運転支援システム
２    車両
２Ａ    車両（自車両）
２Ｂ    車両（他車両）
３    ＨＭＩ装置
４    ＥＣＵ
５    状態検出装置
３１    ディスプレイ
３２    スピーカ
５１    無線機
５２    車両位置検出回路
５３    車速センサ
５４    ウィンカーＳＷ
５５    ハザードＳＷ
５６    アクセルセンサ
５７    ブレーキセンサ
【図１】
2013120495.tif 000003
【図２】
2013120495.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
2013120495.tif 000007