【手続補正書】
【提出日】平成28年9月2日(2016.9.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
立体画像化デバイスを較正する方法であって、
第１の解像度、内部パラメータの第１のセット、および外部パラメータの第１のセットを有する第１の画像センサを用いて関心シーンの第１の画像をキャプチャすることと、
前記第１の解像度とは異なる第２の解像度を有する第２の画像センサを用いて前記関心シーンの第２の画像をキャプチャすることと、ここにおいて、前記第２の画像センサは、内部パラメータの第２のセット、および外部パラメータの第２のセットを備え、前記第１の画像および前記第２の画像は立体画像ペアを備える、
前記第１のセンサの前記内部および外部パラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記第１の画像センサの正規化焦点距離を決定することと、
前記正規化焦点距離に基づいて較正行列を調整することと、
前記立体画像化デバイスに前記較正行列を記憶することと、
前記第２の画像の前記焦点距離が前記第１の画像の前記正規化焦点距離と同等になるように前記第２の画像に前記較正行列を適用することと
を備える、方法。
【請求項２】
前記較正行列が、前記第２の画像センサを用いて画像をキャプチャすることと、前記第２の画像センサの前記焦点距離が前記第１の画像センサの前記焦点距離と同等であるように調整を決定することとによって更新され、前記調整は前記較正行列に記憶される、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記内部パラメータの第１のセットまたは前記内部パラメータの第２のセットが、解像度および視野を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記外部パラメータの第１のセットまたは前記外部パラメータの第２のセットが、カメラポーズパラメータを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記カメラポーズパラメータが、前記第１の画像センサと前記第２の画像センサとの間の、ヨー、ピッチ、およびロールのオフセットを含む、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記第１の画像センサの前記解像度が、前記第２の画像センサの前記解像度よりも大きい、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
正規化焦点距離を決定することが、前記第１の画像センサによってキャプチャされた第１の画像におけるキーポイントのセットを決定することを備える、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
立体画像ペアをキャプチャするための装置であって、
第１の解像度、内部パラメータの第１のセット、および外部パラメータの第１のセットを有する第１の画像センサを用いて関心シーンの第１の画像をキャプチャするための手段と、
前記第１の解像度とは異なる第２の解像度を有する第２の画像センサを用いて前記関心シーンの第２の画像をキャプチャするための手段と、ここにおいて、前記第２の画像センサは、内部パラメータの第２のセット、および外部パラメータの第２のセットを備え、前記第１の画像および前記第２の画像は立体画像ペアを備える、
前記第１のセンサの前記内部および外部パラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記第１の画像センサの正規化焦点距離を決定するための手段と、
前記正規化焦点距離に基づいて較正行列を調整するための手段と、
立体画像化デバイスに前記較正行列を記憶するための手段と、
前記第２の画像の前記焦点距離が前記第１の画像の前記正規化焦点距離と同等になるように前記第２の画像に前記較正行列を適用するための手段と
を備える、装置。
【請求項９】
前記内部パラメータが解像度および視野を含む、請求項８に記載の装置。
【請求項１０】
前記外部パラメータがカメラポーズパラメータを含む、請求項９に記載の装置。
【請求項１１】
前記カメラポーズパラメータが、前記第１の画像センサと前記第２の画像センサとの間の、ヨー、ピッチ、およびロールのオフセットを含む、請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
プロセッサ命令を記憶した非一時的なコンピュータ可読媒体であって、
前記プロセッサ命令が、実行されたときに、
第１の解像度、内部パラメータの第１のセット、および外部パラメータの第１のセットを有する第１の画像センサを用いて関心シーンの第１の画像をキャプチャし、
前記第１の解像度とは異なる第２の解像度を有する第２の画像センサを用いて前記関心シーンの第２の画像をキャプチャし、ここにおいて、前記第２の画像センサは、内部パラメータの第２のセット、および外部パラメータの第２のセットを備え、前記第１の画像および前記第２の画像は立体画像ペアを備える、
前記第１のセンサの前記内部および外部パラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記第１の画像センサの正規化焦点距離を決定し、
前記正規化焦点距離に基づいて較正行列を調整し、
立体画像化デバイスに前記較正行列を記憶し、
前記第２の画像の前記焦点距離が前記第１の画像の前記正規化焦点距離と同等になるように前記第２の画像に前記較正行列を適用する
方法をプロセッサに行わせる、コンピュータ可読媒体。
【請求項１３】
前記内部パラメータが解像度および視野を含む、請求項１２に記載のコンピュータ可読媒体。
【請求項１４】
前記外部パラメータがカメラポーズパラメータを含み、好ましくは、前記カメラポーズパラメータが、前記第１の画像センサと前記第２の画像センサとの間の、ヨー、ピッチ、およびロールのオフセットを含む、請求項１２に記載のコンピュータ可読媒体。
【請求項１５】
前記第１の画像センサが、前記第２の画像センサよりも大きい解像度を有する、請求項１２に記載のコンピュータ可読媒体。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８４】
[0084]  様々な態様および実施形態が本明細書に開示されてきたが、他の態様および実施形態が当業者にとっては明らかであろう。本明細書に開示された様々な態様および実施形態が、例示のためのものであり、限定するように意図されるものではない。
以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［Ｃ１］
立体画像化デバイスを較正する方法であって、
第１の解像度、内部パラメータの第１のセット、および外部パラメータの第１のセットを有する第１の画像センサを用いて関心シーンの第１の画像をキャプチャすることと、
前記第１の解像度とは異なる第２の解像度を有する第２の画像センサを用いて前記関心シーンの第２の画像をキャプチャすることと、ここにおいて、前記第２の画像センサは、内部パラメータの第２のセット、および外部パラメータの第２のセットを備え、前記第１の画像および前記第２の画像は立体画像ペアを備える、
前記第１のセンサの前記内部および外部パラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記第１の画像センサの正規化焦点距離を決定することと、
前記正規化焦点距離に基づいて較正行列を調整することと、
前記立体画像化デバイスに前記較正行列を記憶することと
を備える、方法。
［Ｃ２］
前記較正行列が、前記第２の画像センサを用いて画像をキャプチャすることと、前記第２の画像センサの前記焦点距離が前記第１の画像センサの前記焦点距離と同等であるように調整を決定することとによって更新され、前記調整は前記較正行列に記憶される、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ３］
前記内部パラメータの第１のセットまたは前記内部パラメータの第２のセットが、解像度および視野を含む、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ４］
前記外部パラメータの第１のセットまたは前記外部パラメータの第２のセットが、カメラポーズパラメータを含む、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ５］
前記カメラポーズパラメータが、前記第１の画像センサと前記第２の画像センサとの間の、ヨー、ピッチ、およびロールのオフセットを含む、Ｃ４に記載の方法。
［Ｃ６］
前記第１の画像センサの前記解像度が、前記第２の画像センサの前記解像度よりも大きい、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ７］
正規化焦点距離を決定することが、前記第１の画像センサによってキャプチャされた第１の画像におけるキーポイントのセットを決定することを備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ８］
立体画像ペアを較正するための装置であって、
第１の解像度、第１の内部パラメータ、および第１の外部パラメータを有する第１の画像センサと、
前記第１の解像度とは異なる第２の解像度を有する第２の画像センサと、ここにおいて、前記第２の画像センサは、第２の内部パラメータおよび第２の外部パラメータを有する、
前記第１の画像センサおよび前記第２の画像センサに動作的に結合されたセンサコントローラと、
プロセッサと、
前記プロセッサに動作的に結合されたメモリと、
を備え、前記メモリは、
前記第１の画像センサを用いて関心シーンの第１の画像をキャプチャし、前記第２の画像センサを用いて前記関心シーンの第２の画像をキャプチャするように構成されたセンサ制御モジュールと、ここにおいて、前記第１の画像および前記第２の画像は、立体画像ペアを備える、
前記第１の内部および外部パラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記第１の画像センサの正規化焦点距離を決定するように構成された焦点距離決定モジュールと、
前記装置における前記正規化焦点距離に基づいて較正行列を記憶するように構成された較正行列調整モジュールと
を記憶する、装置。
［Ｃ９］
前記較正行列に基づいて、前記第２の画像センサによってキャプチャされた第２の画像を調整するように構成された投影訂正モジュールをさらに備える、Ｃ８に記載の装置。
［Ｃ１０］
前記内部パラメータが解像度および視野を含む、Ｃ８に記載の装置。
［Ｃ１１］
前記外部パラメータがカメラポーズパラメータを含む、Ｃ８に記載の装置。
［Ｃ１２］
前記カメラポーズパラメータが、前記第１の画像センサと前記第２の画像センサとの間の、ヨー、ピッチ、およびロールのオフセットを含む、Ｃ１１に記載の装置。
［Ｃ１３］
前記第１の画像センサの前記解像度が、前記第２の画像センサの前記解像度よりも大きい、Ｃ８に記載の装置。
［Ｃ１４］
前記焦点距離決定モジュールが、前記第１の画像センサによってキャプチャされた第１の画像におけるキーポイントのセットを決定するように構成される、Ｃ８に記載の装置。
［Ｃ１５］
立体画像ペアをキャプチャするための装置であって、
第１の解像度、内部パラメータの第１のセット、および外部パラメータの第１のセットを有する第１の画像センサを用いて関心シーンの第１の画像をキャプチャするための手段と、
前記第１の解像度とは異なる第２の解像度を有する第２の画像センサを用いて前記関心シーンの第２の画像をキャプチャするための手段と、ここにおいて、前記第２の画像センサは、内部パラメータの第２のセット、および外部パラメータの第２のセットを備え、前記第１の画像および前記第２の画像は立体画像ペアを備える、
前記第１のセンサの前記内部および外部パラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記第１の画像センサの正規化焦点距離を決定するための手段と、
前記正規化焦点距離に基づいて較正行列を調整するための手段と、
前記立体画像化デバイスに前記較正行列を記憶するための手段と
を備える、装置。
［Ｃ１６］
前記内部パラメータが解像度および視野を含む、Ｃ１５に記載の装置。
［Ｃ１７］
前記外部パラメータがカメラポーズパラメータを含む、Ｃ１６に記載の装置。
［Ｃ１８］
前記カメラポーズパラメータが、前記第１の画像センサと前記第２の画像センサとの間の、ヨー、ピッチ、およびロールのオフセットを含む、Ｃ１７に記載の装置。
［Ｃ１９］
プロセッサ命令を記憶した非一時的なコンピュータ可読媒体であって、
前記プロセッサ命令が、実行されたときに、
第１の解像度、内部パラメータの第１のセット、および外部パラメータの第１のセットを有する第１の画像センサを用いて関心シーンの第１の画像をキャプチャし、
前記第１の解像度とは異なる第２の解像度を有する第２の画像センサを用いて前記関心シーンの第２の画像をキャプチャし、ここにおいて、前記第２の画像センサは、内部パラメータの第２のセット、および外部パラメータの第２のセットを備え、前記第１の画像および前記第２の画像は、立体画像ペアを備える、
前記第１のセンサの前記内部および外部パラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記第１の画像センサの正規化焦点距離を決定し、
前記正規化焦点距離に基づいて較正行列を調整し、
前記立体画像化デバイスに前記較正行列を記憶する
方法をプロセッサに行わせる、コンピュータ可読媒体。
［Ｃ２０］
前記内部パラメータが解像度および視野を含む、Ｃ１９に記載のコンピュータ可読媒体。
［Ｃ２１］
前記外部パラメータがカメラポーズパラメータを含む、Ｃ１９に記載のコンピュータ可読媒体。
［Ｃ２２］
前記カメラポーズパラメータは、前記第１の画像化センサと前記第２の画像化センサとの間の、ヨー、ピッチ、およびロールのオフセットを含む、Ｃ２１に記載のコンピュータ可読媒体。
［Ｃ２３］
前記第１の画像センサが、前記第２の画像センサよりも大きい解像度を有する、Ｃ１９に記載のコンピュータ可読媒体。