(57)【要約】【課題】隣接トラックサーボにおいて記録光と隣接サーボ光の円周方向位置の違いによる回転周波数の取れ残りを低減し、適切なサーボ状態で記録を行う。【解決手段】隣接トラックサーボのため、記録層へのマーク記録を行うための記録光と、照射位置が記録光のディスク円周方向位置とは異なる位置とされた状態で上記光と一定のディスク半径方向の距離を保つ隣接トラックサーボ用の隣接サーボ光（ＡＴＳ光）を照射する。この場合に、隣接サーボ光についての受光信号に基づくサーボエラー信号として、隣接サーボ光が記録光と同じディスク円周方向位置で照射とされたとした場合に得られるべき補正サーボエラー信号を求める。そして補正サーボエラー信号を用いて、トラッキングサーボ信号を生成し、トラッキングサーボを行う。【選択図】図１３
2013016227.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録層を有する光ディスク記録媒体に対して、上記記録層へのマーク記録を行うための記録光と、照射位置が上記記録光のディスク円周方向位置とは異なる位置とされた状態で上記記録光と一定のディスク半径方向の距離を保つ隣接トラックサーボ用の隣接サーボ光とを共通の対物レンズを介して照射するように構成されると共に、上記隣接サーボ光の上記記録層からの反射光を受光するように構成された光照射・受光部と、
上記対物レンズをディスク半径方向であるトラッキング方向に駆動するトラッキング機構と、
上記隣接サーボ光についての受光信号に基づくサーボエラー信号として、上記隣接サーボ光が上記記録光と同じディスク円周方向位置で照射とされたとした場合に得られるべき補正サーボエラー信号を求め、該補正サーボエラー信号を用いて、トラッキングサーボ信号を生成するトラッキングサーボ信号生成部と、
上記トラッキングサーボ信号に基づき上記トラッキング機構を駆動するトラッキング駆動部と、
を備えた記録装置。
【請求項２】
上記光ディスク記録媒体は、上記記録層とは異なる深さ位置に位置案内子が形成された基準面を有し、
上記光照射・受光部は、上記光ディスク記録媒体に対して、上記記録光と、上記隣接サーボ光と、上記基準面に形成された上記位置案内子に基づく位置制御を行うための基準面サーボ光とを共通の対物レンズを介して照射するように構成されると共に、上記隣接サーボ光の上記記録層からの反射光と、上記基準面サーボ光の上記基準面からの反射光とを個別に受光するように構成されており、
上記トラッキングサーボ信号生成部は、上記補正サーボエラー信号と、上記光照射・受光部により得られる上記基準面サーボ光についての受光信号に基づいて得られる基準面サーボエラー信号とを用いて、トラッキングサーボ信号を生成する請求項１に記載の記録装置。
【請求項３】
上記トラッキングサーボ信号生成部は、上記補正サーボエラー信号に基づくサーボ制御信号を、上記基準面サーボエラー信号に基づいてトラッキングサーボ信号を生成するトラッキングサーボループに対して与える請求項２に記載の記録装置。
【請求項４】
上記光照射・受光部は、上記隣接サーボ光として、主隣接サーボ光と、ディスク円周方向位置が上記主隣接サーボ光とは上記記録光のディスク円周方向位置を挟んで対称の位置となる副隣接サーボ光を照射するとともに、上記主隣接サーボ光及び上記副隣接サーボ光についての上記記録層からの反射光を個別に受光する構成とされ、
上記トラッキングサーボ信号生成部は、上記主隣接サーボ光についての受光信号と、上記副隣接サーボ光についての受光信号の演算により、上記補正サーボエラー信号を求める請求項１に記載の記録装置。
【請求項５】
上記トラッキングサーボ信号生成部は、上記主隣接サーボ光についての受光信号から得られる第１のサーボエラー信号に対し、該第１のサーボエラー信号と上記副隣接サーボ光についての受光信号から得られる第２のサーボエラー信号との差分の１／２を与える演算により、上記補正サーボエラー信号を求める請求項４に記載の記録装置。
【請求項６】
上記トラッキングサーボ信号生成部は、上記隣接サーボ光の現在のスポット位置と、上記隣接サーボ光が現在の上記記録光と同じディスク円周方向位置である時点のスポット位置とのディスク半径方向の位置差分を、上記隣接サーボ光についての受光信号に基づくサーボエラー信号に与えることで、上記補正サーボエラー信号を求める請求項１に記載の記録装置。
【請求項７】
上記光照射・受光部は、上記隣接サーボ光が、上記記録光に対して、円周方向位置がトラック進行方向に先行するように照射するとともに、
上記トラッキングサーボ信号生成部は、上記位置差分を、上記隣接サーボ光が現在の記録光と同じディスク円周方向位置である時点のサーボエラー信号に加算することで、上記補正サーボエラー信号を求める請求項６に記載の記録装置。
【請求項８】
上記光照射・受光部は、上記隣接サーボ光が、上記記録光に対して、円周方向位置がトラック進行方向に後行するように照射するとともに、
上記トラッキングサーボ信号生成部は、上記位置差分を、現在の上記隣接サーボ光についてのサーボエラー信号に加算することで、上記補正サーボエラー信号を求める請求項６に記載の記録装置。
【請求項９】
記録層を有する光ディスク記録媒体に対して、上記記録層へのマーク記録を行うための記録光と、照射位置が上記記録光のディスク円周方向位置とは異なる位置とされた状態で上記記録光と一定のディスク半径方向の距離を保つ隣接トラックサーボ用の隣接サーボ光とを共通の対物レンズを介して照射して、上記隣接サーボ光の上記記録層からの反射光を受光し、
上記隣接サーボ光についての受光信号に基づくサーボエラー信号として、上記隣接サーボ光が上記記録光と同じディスク円周方向位置で照射とされたとした場合に得られるべき補正サーボエラー信号を求め、該補正サーボエラー信号を用いて、トラッキングサーボ信号を生成し、
上記トラッキングサーボ信号に基づき上記対物レンズをディスク半径方向であるトラッキング方向に駆動するトラッキングサーボを行いながら、上記記録光による上記記録層へのマーク記録を行う記録方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、光ディスク記録媒体に対して隣接トラックサーボを実行して記録を行う記録装置、記録方法に関する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００２】
【特許文献１】特開２００８−１３５１４４号公報
【特許文献２】特開２００８−１７６９０２号公報
【背景技術】
【０００３】
光の照射により信号の記録／再生が行われる光ディスク記録媒体（光ディスク）として、例えばＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＢＤ（Blu-ray Disc：登録商標）などが普及している。
【０００４】
これらＣＤ、ＤＶＤ、ＢＤなど現状において普及している光ディスクの次世代を担うべき光ディスクに関して、先に本出願人は、上記特許文献１や上記特許文献２に記載されるようないわゆるバルク記録型のものを提案している。
ここで、バルク記録とは、少なくともカバー層とバルク層（記録層）とを有する光記録媒体（バルク型記録媒体）に対し、逐次焦点位置を変えてレーザ光照射を行ってバルク層内に多層記録を行うことで、大記録容量化を図る技術である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本開示では、例えばバルク記録型等の光ディスクの大容量化の促進のために、大容量記録に好適なトラッキングサーボ動作を実現することを目的とする。
特には、光ディスクに対して記録光と共に、隣接トラックサーボ用の隣接サーボ光を照射して、隣接トラックサーボを利用するトラッキング方式において好適な技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の記録装置は、記録層を有する光ディスク記録媒体に対して、上記記録層へのマーク記録を行うための記録光と、照射位置が上記記録光のディスク円周方向位置とは異なる位置とされた状態で上記記録光と一定のディスク半径方向の距離を保つ隣接トラックサーボ用の隣接サーボ光とを共通の対物レンズを介して照射するように構成されると共に、上記隣接サーボ光の上記記録層からの反射光を受光するように構成された光照射・受光部と、上記対物レンズをディスク半径方向であるトラッキング方向に駆動するトラッキング機構と、上記隣接サーボ光についての受光信号に基づくサーボエラー信号として、上記隣接サーボ光が上記記録光と同じディスク円周方向位置で照射とされたとした場合に得られるべき補正サーボエラー信号を求め、該補正サーボエラー信号を用いて、トラッキングサーボ信号を生成するトラッキングサーボ信号生成部と、上記トラッキングサーボ信号に基づき上記トラッキング機構を駆動するトラッキング駆動部とを備える。
【０００７】
本開示の記録方法は、記録層を有する光ディスク記録媒体に対して、上記記録層へのマーク記録を行うための記録光と、照射位置が上記記録光のディスク円周方向位置とは異なる位置とされた状態で上記記録光と一定のディスク半径方向の距離を保つ隣接トラックサーボ用の隣接サーボ光とを共通の対物レンズを介して照射して、上記隣接サーボ光の上記記録層からの反射光を受光し、上記隣接サーボ光についての受光信号に基づくサーボエラー信号として、上記隣接サーボ光が上記記録光と同じディスク円周方向位置で照射とされたとした場合に得られるべき補正サーボエラー信号を求め、該補正サーボエラー信号を用いて、トラッキングサーボ信号を生成し、上記トラッキングサーボ信号に基づき上記対物レンズをディスク半径方向であるトラッキング方向に駆動するトラッキングサーボを行いながら、上記記録光による上記記録層へのマーク記録を行う。
【０００８】
このような本開示では、光ディスクに対する記録時のトラッキングサーボ方式として、隣接トラックサーボを利用したトラッキングサーボ動作を行う。
隣接トラックサーボとは、既に記録されたトラックに隣接サーボ光をトラッキングさせた状態で、隣接サーボ光に隣接した位置に照射される記録光で記録を行う方式である。これにより、予めトラックが存在しない記録媒体に対して、既に記録されたトラックに沿って新たなトラックの形成、即ちマーク記録によるマーク列の形成を行うことができる。
なお隣接トラックサーボのことをＡＴＳ（Adjacent Track Servo）ともいう。
上記の隣接サーボ光とは隣接トラックサーボ（ＡＴＳ）動作において既に形成されたトラックをトレースする再生パワーの光のことである。隣接サーボ光は「ＡＴＳ光」ともいうこととする。
この隣接トラックサーボにおいては、記録光と隣接サーボ光（再生光）を照射するが、記録光と隣接サーボ光を半径方向に並べると、その両スポット間の距離がトラックピッチとなり、狭トラックピッチ化に限界がある。そこで大容量化のための狭トラックピッチ化を進めるには、記録光と隣接サーボ光の各スポットが、ディスク円周方向位置（ディスク中心から見た角度位置）として、異なる位置に配置されるように照射する。ところがこの場合、記録光と隣接サーボ光の円周方向位置の違いにより発生するサーボエラー成分の取れ残りによって、トラッキングサーボが不安定となる。
そこで本開示では、隣接サーボ光の受光信号に基づくサーボエラー信号として、隣接サーボ光が記録光と同じディスク円周方向位置で照射とされたとした場合に得られるべき補正サーボエラー信号を求め、該補正サーボエラー信号を用いて、トラッキングサーボ信号を生成し、トラッキングサーボ制御を行う。これにより、狭トラックピッチ化を実現しつつ、トラッキングサーボの安定化を図る。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、隣接トラックサーボ動作において記録光と隣接サーボ光（ＡＴＳ光）の円周方向位置の違いによるトラッキングエラー成分の取れ残りを低減することができ、安定したトラッキングサーボが可能となる。これによってディスク記録媒体の大容量化に好適となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態のディスク記録媒体の構造の説明図である。
【図２】実施の形態のディスク記録媒体に対するフォーカス制御の説明図である。
【図３】実施の形態の記録装置の光学系の説明図である。
【図４】実施の形態の記録装置の内部構成のブロック図である。
【図５】隣接トラックサーボの説明図である。
【図６】トラッキングサーボ特性例の説明図である。
【図７】隣接トラックサーボによる取れ残り量の発散の様子の説明図である。
【図８】基準面サーボによるサーボでのスポット位置ずれの説明図である。
【図９】ＡＴＳ＋サーボの制御系のブロック図である。
【図１０】隣接トラックサーボにおける記録光とＡＴＳ光の円周方向位置の違いとその影響の説明図である。
【図１１】記録光とＡＴＳ光の円周方向位置の違いと偏芯の関係の説明図である。
【図１２】第１の実施の形態のスポット位置の説明図である。
【図１３】第１の実施の形態のサーボ制御系と取れ残り量の説明図である。
【図１４】第２の実施の形態の補正方式の考え方の説明図である。
【図１５】第２の実施の形態のサーボ制御系と取れ残り量の説明図である。
【図１６】第２の実施の形態の変形例のサーボ制御系のブロック図である。
【図１７】第３の実施の形態の補正方式の考え方の説明図である。
【図１８】第３の実施の形態のサーボ制御系のブロック図である。
【図１９】第３の実施の形態の変形例のサーボ制御系のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、実施の形態を次の順序で説明する。
＜１．記録対象とする光ディスクの構造＞
＜２．実施の形態の記録装置の構成＞
＜３．実施の形態のサーボ方式に至る過程＞
［３−１：隣接トラックサーボ（ＡＴＳ）］
［３−２：基準面サーボ］
［３−３：ＡＴＳ＋方式］
＜４．第１の実施の形態のサーボ方式＞
＜５．第２の実施の形態のサーボ方式＞
＜６．第３の実施の形態のサーボ方式＞
＜７．変形例＞
なお説明上、隣接トラックサーボのことを「ＡＴＳ」（Adjacent Track Servo）ともいう。
また「ＡＴＳ＋」とは、ＡＴＳと基準面サーボを併用したサーボ方式を指すものとする。第１〜第３の実施の形態は、隣接トラックサーボを利用したトラッキングサーボ方式としてのＡＴＳ＋方式に本開示の技術を適用した例である。
【００１２】
＜１．記録対象とする光ディスクの構造＞
図１は、実施の形態の記録装置が記録対象とする光ディスク記録媒体の断面構造図を示している。
実施の形態で記録対象とする光ディスク記録媒体は、いわゆるバルク記録型の光ディスク記録媒体とされ、以下、バルク型記録媒体１と称する。
光ディスク記録媒体としてのバルク型記録媒体１は、記録装置により回転駆動された状態にてレーザ光照射が行われてマーク記録（情報記録）が行われる。
なお、光ディスク記録媒体とは、光の照射により情報の記録（及び再生）が行われる円盤状の記録媒体を総称したものである。
【００１３】
図１に示されるように、バルク型記録媒体１には、上層側から順にカバー層２、選択反射膜３、中間層４、バルク層５が形成されている。
ここで、本明細書において「上層側」とは、後述する実施の形態としての記録装置（記録装置１０）側からのレーザ光が入射する面を上面としたときの上層側を指す。
また、本明細書においては「深さ方向」という語を用いるが、この「深さ方向」とは、上記の「上層側」の定義に従った上下方向（縦方向）と一致する方向（すなわち記録装置側からのレーザ光の入射方向に平行な方向：フォーカス方向）を指すものである。
【００１４】
バルク型記録媒体１において、カバー層２は、例えばポリカーボネートやアクリルなどの樹脂で構成され、図示するようにその下面側には、記録位置を案内するための位置案内子が形成されている。
この場合、上記位置案内子としては、連続溝（グルーブ）又はピット列による案内溝が形成され、図のように凹凸の断面形状が与えられる。本例の場合、位置案内子としての案内溝はスパイラル状に形成されているとする。
カバー層２は、このような案内溝（凹凸形状パターン）が形成されたスタンパを用いた射出成形などにより生成される。
【００１５】
また、案内溝が形成されたカバー層２の下面側には、選択反射膜３が成膜される。
バルク記録方式では、記録層としてのバルク層５に対してマーク記録を行うための記録光（記録光）とは別に、上記のような案内溝に基づきトラッキングやフォーカスのエラー信号を得るためのサーボ光を別途に照射する場合がある。なお、このサーボ光のことは、後述の隣接トラックサーボに用いる隣接サーボ光（ＡＴＳ光）と区別するため「基準面サーボ光」ということとする。
このとき、仮に、基準面サーボ光がバルク層５に到達してしまうと、バルク層５内におけるマーク記録に悪影響を与える虞がある。このため、基準面サーボ光は反射し、記録光は透過するという選択性を有する反射膜が必要とされている。
従来よりバルク記録方式では、記録光と基準面サーボ光とはそれぞれ波長帯の異なるレーザ光を用いるようにされており、これに対応すべく、選択反射膜３としては、基準面サーボ光と同一の波長帯の光は反射し、それ以外の波長帯による光は透過するという、波長選択性を有する選択反射膜が用いられる。
【００１６】
選択反射膜３の下層側には、例えばＵＶ硬化樹脂などの接着材料で構成された中間層４を介して、記録層としてのバルク層５が形成（接着）されている。
本実施の形態で対象とする光ディスク記録媒体に対するマーク記録方式は特に限定されるものではなく、バルク記録方式の範疇において任意の方式が採用されればよい。
例えばバルク層５に対するマーク形成方式としては、干渉縞の変化・消失等によるマークを形成する方式や、空孔（ボイド）マークを形成する方式、屈折率変化によるマークを形成する方式など、多様な方式が考えられているが、特に本実施の形態においてマーク形成方式が限定されるものではない。
また従って、バルク層５の材料（記録材料)としては、採用するバルク記録の方式に応じて適宜最適なものが採用されればよい。
【００１７】
ここで、上記のような構成を有するバルク型記録媒体１において、上述の案内溝の形成に伴い凹凸断面形状パターンの与えられた選択反射膜３は、サーボ光に基づく記録光の位置制御を行うにあたっての基準となる反射面となる。この意味で、選択反射膜３が形成された面を以下、基準面Ｒｅｆと称する。
【００１８】
バルク型記録媒体１を対象とした記録時のフォーカスサーボ制御について図２を参照して説明する。
バルク型記録媒体１に対し、記録装置がバルク層５内に多層記録を行うために、予め情報記録を行うべき各層位置（情報記録層位置）が設定される。
図２に示すように、情報記録層位置は、基準面Ｒｅｆからそれぞれ深さ方向にオフセットｏｆ−Ｌ０、ｏｆ−Ｌ１、ｏｆ−Ｌ２・・・オフセットｏｆ−Ｌ（ｎ）だけ離間した位置とされ、これらの各位置に記録層Ｌ０〜Ｌ（ｎ）が形成される。なお図２ではＬ（ｎ）＝Ｌ４とした５層構造の例を示している。但し実際には２０層構造、３０層構造などの多層化が検討されている。
基準面Ｒｅｆからの各記録層Ｌ０〜Ｌ（ｎ）へのオフセットｏｆ−Ｌ０〜ｏｆ−Ｌ（ｎ）の情報は、予め記録装置側に設定される。なお、オフセットｏｆ−Ｌ０〜ｏｆ−Ｌ（ｎ）は「オフセットｏｆ−Ｌ」と総称する。
【００１９】
上述のように、バルク型記録媒体１に対しては、記録マークを形成するための記録光ＬＺ１と共に、これとは波長の異なる基準面サーボ光ＬＺ２を照射する。これら記録光ＬＺ１と基準面サーボ光ＬＺ２は、共通の対物レンズ２０を介してバルク型記録媒体１に照射されることになる。
なお、本実施の形態では、さらに隣接トラックサーボのための隣接サーボ光（ＡＴＳ光）も照射するが、図示及び説明の簡略化のため、ここではＡＴＳ光は省略している。ＡＴＳ光は記録光ＬＺ１と同波長帯の再生パワーのレーザ光であり、この図２においては記録光ＬＺ１と同様に考えれば良い。
【００２０】
ここで図１に示したように、バルク型記録媒体１におけるバルク層５には、例えばＤＶＤやブルーレイディスクなどの現状の光ディスクについての多層ディスクとは異なり、記録対象とする各層位置にはピットやグルーブなどによる案内溝を有する反射面が形成されていない。このため、未だマークの形成されていない記録時においては、記録光ＬＺ１についてのフォーカスサーボやトラッキングサーボは、記録光ＬＺ１自身の反射光を用いて行うことはできないことになる。
このためバルク型記録媒体１に対する記録時において、記録光ＬＺ１についてのフォーカスサーボは、基準面サーボ光ＬＺ２の反射光を利用して行うことになる。
なお、記録光ＬＺ１についてのトラッキングサーボは、後に詳しく述べるが、基準面サーボ光ＬＺ２の反射光、及びＡＴＳ光の反射光を利用したＡＴＳ＋方式で行う。
【００２１】
記録時における記録光ＬＺ１（及びＡＴＳ光）のフォーカスサーボのために、記録装置では、記録光ＬＺ１の合焦位置を、基準面サーボ光からは独立して変化させることのできるフォーカス機構（後述の図３におけるレンズ１４，１５、及びレンズ駆動部１６によるエキスパンダ）を設けている。そして、基準面Ｒｅｆを基準とした図２のようなオフセットｏｆ-Lに基づき、記録光用のフォーカス機構（エキスパンダ）を制御することで行う。
【００２２】
一方、基準面サーボ光ＬＺ２のフォーカスサーボは、基準面サーボ光ＬＺ２の基準面３からの反射光（戻り光）を用いて、対物レンズ２０を制御することで行われる。
記録光ＬＺ１と基準面サーボ光ＬＺ２とが共通の対物レンズ２０を介して照射され、且つ基準面サーボ光ＬＺ２のフォーカスサーボが、その基準面Ｒｅｆからの反射光に基づき対物レンズ２０を制御することで行われることより、記録光ＬＺ１の合焦位置は、基本的には基準面Ｒｅｆ上に追従する。
換言すれば、基準面サーボ光ＬＺ２の基準面Ｒｅｆからの反射光に基づく対物レンズ２０のフォーカスサーボにより、記録光ＬＺ１の合焦位置についてのバルク型記録媒体１の面変動に対する追従機能が与えられていることになる。
その上で、上記のような記録光ＬＺ１用のフォーカス機構によって、記録光ＬＺ１の合焦位置をオフセットｏｆ−Ｌの値の分だけオフセットさせる。これにより、バルク層５内の所要の深さ位置に記録光ＬＺ１の合焦位置を追従させることができる。
例えば記録層Ｌ０に対する記録を行う場合、記録光ＬＺ１用のフォーカス機構によって、記録光ＬＺ１の合焦位置をオフセットｏｆ−Ｌ１の値の分だけオフセットさせる。
【００２３】
このようにオフセットｏｆ−Ｌの値を用いて記録光ＬＺ１のフォーカス機構を駆動することで、深さ方向におけるマークの形成位置（記録層の位置）を、記録層Ｌ０〜Ｌ（ｎ）のうちで適宜選択することができる。
【００２４】
なお、記録時のアドレス情報の取得は、基準面Ｒｅｆにアドレス情報を記録した凹凸パターン（ピット列やウォブリンググルーブ）が形成されていることを利用できる。即ち基準面Ｒｅｆからの基準面サーボ光ＬＺ２の反射光情報から取得することができる。
また、バルク型記録媒体１としては、図１とは異なり、カバー層２側からみて、基準面Ｒｅｆがバルク層５よりも深い位置に形成されるものもある。
【００２５】
＜２．実施の形態の記録装置の構成＞
上記のようなバルク型記録媒体１に対して情報記録を行う実施の形態の記録装置の構成について説明する。
図３は、図１に示したバルク型記録媒体１に対する記録を行う記録装置が備える光学系の構成を示している。具体的には、記録装置が備える光学ピックアップＯＰの内部構成を主に示している。
【００２６】
図３において、記録装置に装填されたバルク型記録媒体１は、当該記録装置における所定位置においてそのセンターホールがクランプされるようにしてセットされ、図示を省略したスピンドルモータによる回転駆動が可能な状態に保持される。
光学ピックアップＯＰは、スピンドルモータにより回転駆動されるバルク型記録媒体１に対して記録光、基準面サーボ光、及び隣接トラックサーボ用のスポットを形成するためのＡＴＳ光を照射するために設けられる。
なお本例の場合、ＡＴＳ光は、再生時においてはマークにより記録された信号の再生を行うための再生光として用いられることになる。
【００２７】
光学ピックアップＯＰ内には、マークによる信号記録を行うための記録光の光源となる記録用レーザ１１ｒと、基準面Ｒｅｆに形成された位置案内子を利用した位置制御を行うための基準面サーボ光の光源であるサーボ用レーザ２４とが設けられる。さらに、記録時におけるＡＴＳ光の照射及び再生時における記録信号の読み出しを行うためのレーザ光を照射するための光源であるＡＴＳ・再生時用レーザ１１ａｐが設けられる。
【００２８】
ここで、先に述べたように、記録光と基準面サーボ光とはそれぞれ波長帯の異なる光を用いる。本例の場合、記録光の波長はおよそ４０５ｎｍ程度（いわゆる青紫色レーザ光）、基準面サーボ光の波長はおよそ６５０ｎｍ程度（赤色レーザ光）とされているとする。
また、ＡＴＳ光や信号読み出しのための再生光として機能すべきＡＴＳ・再生時用レーザ１１ａｐを光源とするレーザ光（記録時に関しては「ＡＴＳ光」、再生時に関しては「再生光」ともいう）は、選択反射膜３を透過してバルク層５内に到達させる必要があり、なお且つ記録再生波長は同等とすべきことから、その波長は記録光と同波長とする。
【００２９】
なお、図２においてはＡＴＳ・再生時用レーザ１１ａｐを１つのみ示しているが、後述する第１の実施の形態に関しては、２つのＡＴＳ光（主ＡＴＳ光と副ＡＴＳ光）を照射する。このため、ＡＴＳ・再生時用レーザ１１ａｐを２単位設ける場合もある。或いはＡＴＳ・再生時用レーザ１１ａｐをマルチビームレーザダイオードとして構成したり、さらに或いは、ＡＴＳ・再生時用レーザ１１ａｐからのＡＴＳ光についてグレーティング等で主ＡＴＳ光と副ＡＴＳ光となる複数のＡＴＳ光を形成するようにする。
【００３０】
光学ピックアップＯＰ内には、記録光、基準面サーボ光、及びＡＴＳ光のバルク型記録媒体１への共通の出力端となる対物レンズ２０が設けられる。  
さらには、ＡＴＳ光のバルク型記録媒体１からの反射光を受光するための第１受光部２３と、基準面サーボ光のバルク型記録媒体１からの反射光を受光するための第２受光部２９とが設けられる。
【００３１】
その上で、光学ピックアップＯＰ内においては、記録用レーザ１１ｒより出射された記録光及びＡＴＳ・再生時用レーザ１１ａｐから出射されたＡＴＳ光を対物レンズ２０に導くと共に、当該対物レンズ２０に入射した上記バルク型記録媒体１からのＡＴＳ光の反射光を第１受光部２３に導くための光学系が形成される。
【００３２】
具体的に、記録用レーザ１１ｒより出射された記録光、及びＡＴＳ・再生時用レーザ１１ａｐから出射されたＡＴＳ光は、共にコリメーションレンズ１２を介して平行光となるようにされた後、偏光ビームスプリッタ１３に入射する。偏光ビームスプリッタ１３は、このように光源側から入射した記録光、ＡＴＳ光については透過するように構成されている。
【００３３】
上記偏光ビームスプリッタ１３を透過した記録光、ＡＴＳ光は、固定レンズ１４、可動レンズ１５、及びレンズ駆動部１６から成るエキスパンダに入射する。このエキスパンダは、光源に近い側が固定レンズ１４とされ、光源に遠い側に可動レンズ１５が配置され、レンズ駆動部１６によって上記可動レンズ１５が入射光の光軸に平行な方向に駆動されることで、記録光、ＡＴＳ光について基準面サーボ光とは独立したフォーカス制御を行う。このエキスパンダは、図２の説明で述べた記録光用フォーカス機構に相当するものである。
当該記録光用フォーカス機構におけるレンズ駆動部１６は、後述の図４に示すコントローラ４４によって、記録対象とする情報記録層位置に対応して設定されたオフセットｏｆ-Lの値に応じて駆動される。
【００３４】
記録光用フォーカス機構を構成する固定レンズ１４及び可動レンズ１５を介した各レーザ光は、図のようにミラー１７にて反射された後、１／４波長板１８を介してダイクロイックプリズム１９に入射する。
ダイクロイックプリズム１９は、その選択反射面が、記録光、ＡＴＳ光と同波長帯の光は反射し、それ以外の波長による光は透過するように構成されている。従って上記のようにして入射した記録光、ＡＴＳ光は、ダイクロイックプリズム１９にて反射される。
ダイクロイックプリズム１９で反射された各レーザ光は、対物レンズ２０を介してバルク型記録媒体１に対して照射される。
【００３５】
ここで、このように記録光、ＡＴＳ光が対物レンズ２０を介して照射されることによっては、バルク層５内の対象とする情報記録層位置において、後述する図１０Ａ或いは図１２Ａのように、記録スポットＳＰｂｒ、隣接トラックサーボ用スポット（ＡＴＳスポット）ＳＰｂｓが形成される。（第１の実施の形態に関しては、図１２ＡのようにＡＴＳスポットは２つのスポットＳＰｂｓ、ＳＰｂｈとなる）
この場合の光学系は、これら記録スポットＳＰｂｒとＡＴＳスポットＳＰｂｓ（及びＳＰｂｈ）との位置関係が、予め設定された位置関係で固定となるように設計されている。
即ちＡＴＳスポットＳＰｂｓ（及びＳＰｂｈ）を形成するＡＴＳ光は、照射位置が、記録スポットＳＰｂｒを形成する記録光のディスク円周方向位置（ディスク中心から見た角度位置）とは異なる位置とされた状態で、記録光と一定のディスク半径方向の距離を保つようにされている。
【００３６】
対物レンズ２０に対しては、対物レンズ２０をフォーカス方向（バルク型記録媒体１に対して接離する方向）、及びトラッキング方向（フォーカス方向に直交する方向：バルク型記録媒体１の半径方向に平行な方向）に変位可能に保持する２軸アクチュエータ２１が設けられる。
２軸アクチュエータ２１には、フォーカスコイル、トラッキングコイルが備えられ、それぞれに駆動信号（後述する駆動信号ＦＤ、ＴＤ）が与えられることで、対物レンズ２０をフォーカス方向、トラッキング方向にそれぞれ変位させる。
【００３７】
ここで、記録時や再生時においては、上記のようにバルク型記録媒体１に対してＡＴＳ光（再生光）が照射されることに応じて、バルク層５内のマーク列からの当該ＡＴＳ光（再生光）の反射光が得られる。
ＡＴＳ光の反射光は、対物レンズ２０を介してダイクロイックプリズム１９に導かれ、当該ダイクロイックプリズム１９にて反射される。
ダイクロイックプリズム１９で反射されたＡＴＳ光の反射光は、１／４波長板１８→ミラー１７→記録光用フォーカス機構（可動レンズ１５→固定レンズ１４）を介した後、偏光ビームスプリッタ１３に入射する。
【００３８】
このように偏光ビームスプリッタ１３に入射するＡＴＳ光の反射光（復路光）は、１／４波長板１８による作用とバルク型記録媒体１での反射時の作用とにより、ＡＴＳ・再生時用レーザ１１ａｐ側から偏光ビームスプリッタ１３に入射した光（往路光）とはその偏光方向が９０度異なるようにされる。この結果、ＡＴＳ光の反射光は、偏光ビームスプリッタ１３にて反射される。
そして偏光ビームスプリッタ１３にて反射されたＡＴＳ光の反射光は、集光レンズ２２を介して第１受光部２３の受光面上に集光する。
【００３９】
ここで、図示による説明は省略するが、第１受光部２３は複数の受光素子（この場合は４つであるとする）を備えて構成される。以下、第１受光部２３としての複数の受光素子で得られる受光信号については、これらを総括して受光信号ＤＴ−ａｐと表記する。
なお、第１の実施の形態に関しては、２つのＡＴＳスポットＳＰｂｓ、ＳＰｂｈについて２つの反射光が得られ、これに応じて第１受光部２３には、２つのＡＴＳ光の反射光をそれぞれ受光する受光素子が形成されている。
【００４０】
また、光学ピックアップＯＰ内には、以上の記録光、ＡＴＳ光についての光学系の構成に加えて、サーボ用レーザ２４より出射された基準面サーボ光を対物レンズ２０に導き、且つ、バルク型記録媒体１からの基準面サーボ光の反射光を第２受光部２９に導くための光学系が形成される。
サーボ用レーザ２４より出射された基準面サーボ光は、コリメーションレンズ２５を介して平行光とされた後、偏光ビームスプリッタ２６に入射する。偏光ビームスプリッタ２６は、このようにサーボ用レーザ２４側から入射した基準面サーボ光（往路光）は透過するように構成される。
【００４１】
偏光ビームスプリッタ２６を透過した基準面サーボ光は、１／４波長板２７を介してダイクロイックプリズム１９に入射する。
先に述べたように、ダイクロイックプリズム１９は、記録光、ＡＴＳ光と同波長帯の光は反射し、それ以外の波長による光は透過するように構成されているため、基準面サーボ光はダイクロイックプリズム１９を透過し、対物レンズ２０を介してバルク型記録媒体１に照射される。
【００４２】
また、このようにバルク型記録媒体１に基準面サーボ光が照射されたことに応じて得られる当該基準面サーボ光の反射光（基準面Ｒｅｆからの反射光）は、対物レンズ２０を介した後ダイクロイックプリズム１９を透過し、１／４波長板２７を介して偏光ビームスプリッタ２６に入射する。
このようにバルク型記録媒体１側から入射した基準面サーボ光の反射光（復路光）は、１／４波長板２７の作用とバルク型記録媒体１での反射時の作用とにより、往路光とはその偏光方向が９０度異なるものとされ、従って復路光としての基準面サーボ光の反射光は偏光ビームスプリッタ２６にて反射される。
【００４３】
偏光ビームスプリッタ２６にて反射された基準面サーボ光の反射光は、集光レンズ２８を介して第２受光部２９の受光面上に集光する。
この第２受光部２９としても複数の受光素子（例えば４つ）を備え、以下、第２受光部２９としての複数の受光素子で得られる受光信号を総括して受光信号ＤＴ−ｓｖと表記する。
【００４４】
ここで図示による説明は省略するが、記録装置には、光学ピックアップＯＰ全体をトラッキング方向にスライド駆動するスライド駆動部が設けられ、当該スライド駆動部による光学ピックアップＯＰの駆動により、レーザ光の照射位置を広範囲に変位させることができるようにされている。
【００４５】
図４は、実施の形態の記録装置の全体的な内部構成を示している。
なお図４において、光学ピックアップＯＰの内部構成については、図２に示した構成のうち記録用レーザ１１ｒ、レンズ駆動部１６、２軸アクチュエータ２１のみを抽出して示している。
なお、後述する第２、第３の実施の形態の場合、対物レンズ２０の位置を検出するレンズ位置センサを設ける場合があるため、これをレンズ位置センサ４５として示している。
【００４６】
図４において、記録装置には、記録光、ＡＴＳ光に係る信号処理系として、図中の記録処理部３１、マトリクス回路３２、再生処理部３３、再生時用サーボ回路３４、及びＡＴＳ側フィルタ３５が設けられている。
【００４７】
記録処理部３１には、バルク型記録媒体１に対して記録すべきデータ（記録データ）が入力される。
記録処理部３１は、入力された記録データに対してエラー訂正符号の付加や所定の記録変調符号化、アドレス情報の付加を行うなどして、バルク型記録媒体１に実際に記録される例えば「０」「１」の２値データ列である記録変調データ列を得る。
そして、当該記録変調データ列に基づき生成した記録パルス信号ＲＣＰにより、光学ピックアップＯＰ内の記録用レーザ１１ｒを発光駆動する。
【００４８】
マトリクス回路３２には、前述した第１受光部２３からの受光信号ＤＴ−ａｐが入力される。
マトリクス回路３２は、受光信号ＤＴ−ａｐに基づき、マトリクス演算処理により必要な各種の信号を生成する。
【００４９】
上述のように本例の場合、バルク層５にマーク列により記録された信号の再生時（ユーザデータの再生時）には、ＡＴＳ光を、再生用のレーザ光（再生光）として使用する。なお且つ再生時には、ＡＴＳ光の反射光に基づき既記録マーク列を対象としたフォーカスサーボ制御及びトラッキングサーボ制御を行うものとしている。
【００５０】
このことに対応してマトリクス回路３２では、受光信号ＤＴ−ａｐに基づき、上述した記録変調データ列の再生信号に相当する高周波信号（和信号：以下、再生信号ＲＦとする）、フォーカスサーボ制御のためのフォーカスエラー信号ＦＥ−ａｐ（マーク列に対するフォーカス誤差を表す信号）、トラッキングサーボ制御のためのトラッキングエラー信号ＴＥ−ａｐ（隣接トラックサーボ用スポットＳＰｂｓの既記録マーク列に対する半径方向における位置誤差を表す信号）を生成するように構成される。
【００５１】
マトリクス回路３２にて生成された再生信号ＲＦは、再生処理部３３に供給される。
また、フォーカスエラー信号ＦＥ−ａｐは、再生時用サーボ回路３４に供給される。
また、トラッキングエラー信号ＴＥ−ａｐは、再生時用サーボ回路３４に対して供給されると共に、後述する記録時における位置制御に用いられるべく、ＡＴＳ側フィルタ３５に対しても供給される。
【００５２】
再生処理部３３は、再生信号ＲＦについて２値化処理や記録変調符号の復号化・エラー訂正処理など、上述した記録データを復元するための再生処理を行い、記録データを再生した再生データを得る。
また再生処理部３３はマーク列により記録されたデータ中に埋め込まれたアドレス情報の検出も行う。図示は省略しているが、検出されたアドレス情報はコントローラ４４に供給される。
【００５３】
再生時用サーボ回路３４は、コントローラ４４からの指示に応じて、フォーカスエラー信号ＦＥ−ａｐ、トラッキングエラー信号ＴＥ−ａｐのそれぞれに基づき、フォーカスサーボ信号ＦＳ−ａｐ、トラッキングサーボ信号ＴＳ−ａｐを生成する。
ここでフォーカスサーボ信号ＦＳ−ａｐは、ＡＴＳ光の合焦位置を再生対象とする情報記録層位置（マーク形成層位置）に追従させる（フォーカス誤差をキャンセルする）ための信号となる。
またトラッキングサーボ信号ＴＳ−ａｐは、ＡＴＳ光のスポット位置をマーク列に追従させる（トラッキング誤差をキャンセルする）ための信号となる。
これらフォーカスサーボ信号ＦＳ−ａｐ、トラッキングエラー信号ＴＳ−ａｐは、再生時において使用されるものである。
図示するようにフォーカスサーボ信号ＦＳ−ａｐはセレクタ４０に供給され、トラッキングエラー信号ＴＳ−ａｐはセレクタ４１に対して供給される。
【００５４】
ＡＴＳ側フィルタ３５は、コントローラ４４からの指示に応じて、トラッキングエラー信号ＴＥ−ａｐに基づきトラッキングサーボ信号ＴＳ−ａｔｓを生成する。
具体的に、ＡＴＳ側フィルタ３５は、トラッキングエラー信号ＴＥ−ａｐに対し位相補償等のトラッキングサーボのためのフィルタ処理を施して、トラッキングエラー信号ＴＥ−ａｐが表すトラッキング誤差をキャンセルするためのトラッキングサーボ信号ＴＳ−ａｔｓを生成する。
このとき、ＡＴＳ側フィルタ３５としては、例えば全積分や一次のＬＰＦ（ローパスフィルタ）など、ＡＴＳのループにピークを生じさせない構成とする。
図示するようにトラッキングサーボ信号ＴＳ−ａｔｓは、基準面側サーボフィルタ３７に供給される。
【００５５】
記録装置には、基準面サーボ光の反射光についての信号処理系として、信号生成部３６、基準面側サーボフィルタ３７、及び記録時用フォーカスサーボ回路３８が設けられる。
【００５６】
信号生成部３６は、図３に示した第２受光部２９における複数の受光素子からの受光信号ＤＴ−ｓｖに基づき、必要な信号を生成する。
具体的に信号生成部３６は、受光信号ＤＴ−ｓｖに基づき、基準面Ｒｅｆに形成された位置案内子（トラック）に対する基準面サーボ光の照射スポット位置の半径方向における位置誤差を表すトラッキングエラー信号ＴＥ−ｓｖを生成する。
また信号生成部３６は、記録時におけるフォーカスサーボ制御を行うための信号として、基準面Ｒｅｆ（選択反射膜３）に対する基準面サーボ光のフォーカス誤差を表すフォーカスエラー信号ＦＥ−ｓｖを生成する。
【００５７】
信号生成部３６により生成されたフォーカスエラー信号ＦＥ−ｓｖは、記録時用フォーカスサーボ回路３８に対して供給される。
記録時用フォーカスサーボ回路３８は、コントローラ４４からの指示に応じ、フォーカスエラー信号ＦＥ−ｓｖに基づいてフォーカスサーボ信号ＦＳ−ｓｖを生成し、これをセレクタ４０に対して出力する。
【００５８】
セレクタ４０は、コントローラ４４から指示に応じて、記録時には記録時用フォーカスサーボ回路３８からのフォーカスサーボ信号ＦＳ−ｓｖ（つまり基準面サーボ光の焦点位置を基準面Ｒｅｆに追従させるためのサーボ制御信号）を選択し、再生時には、再生時用サーボ回路３５からのフォーカスサーボ信号ＦＳ−ａｐ（再生光の焦点位置を再生対象とする情報記録層位置に追従させるためのサーボ制御信号）を選択する。
【００５９】
セレクタ４０により選択されたフォーカスサーボ信号ＦＳは、フォーカスドライバ４２に供給される。
フォーカスドライバ４２は、供給されたフォーカスサーボ信号ＦＳに基づき生成したフォーカス駆動信号ＦＤにより２軸アクチュエータ２１のフォーカスコイルを駆動する。
これにより、記録時には、対物レンズ２０が、基準面サーボ光の焦点位置を基準面Ｒｅｆに追従させるようにして駆動される。また再生時には、対物レンズ２０がＡＴＳ光（つまり再生光）の焦点位置を再生対象とする情報記録層位置に追従させるようにして駆動される。
なお、後述もするように、記録時におけるＡＴＳ光（及び記録光）についてのフォーカス制御（記録対象とする情報記録層位置に合焦させるためのフォーカス制御）は、レンズ駆動部１６（エキスパンダ）の制御により実現されるものである。
【００６０】
また、信号生成部３６により生成されたトラッキングエラー信号ＴＥ−ｓｖは、基準面側サーボフィルタ３７に供給される。
ここで基準面側サーボフィルタ３７には、上述のようにＡＴＳ側フィルタ３５からトラッキングサーボ信号ＴＳ−ａｔｓも供給される。
第１〜第３の実施の形態では、記録時のトラッキングサーボ方式として、ＡＴＳ＋方式を採用する。第１〜第３の実施の形態のトラッキングサーボ方式についてはそれぞれ後に詳しく述べるが、ＡＴＳ＋方式は、ＡＴＳと基準面サーボを併用したサーボ方式である。
基準面側サーボフィルタ３７は、基準面サーボループにＡＴＳ側のトラッキングサーボ信号ＴＳ−ａｔｓを注入して記録時のトラッキングサーボ信号ＴＳ−ａｒｆを生成する。
【００６１】
基準面側サーボフィルタ３７により生成されたトラッキングサーボ信号ＴＳ−ａｔｆはセレクタ４１に供給される。
セレクタ４１は、コントローラ４４からの指示に応じ、記録時にはトラッキングサーボ信号ＴＳ−ａｒｆを選択し、再生時には再生時用サーボ回路３５からのトラッキングサーボ信号ＴＳ−ａｐを選択する。
【００６２】
セレクタ４１により選択されたトラッキングサーボ信号ＴＳは、トラッキングドライバ４３に供給される。
トラッキングドライバ４３は、供給されたトラッキングサーボ信号ＴＳに基づき生成したトラッキング駆動信号ＴＤにより、２軸アクチュエータ２１のトラッキングコイルを駆動する。
これにより、再生時には、対物レンズ２０がトラッキングサーボ信号ＴＳ−ａｐに基づき、ＡＴＳ光のスポット位置がマーク列に追従するように駆動されることとなる。また記録時には、対物レンズ２０が、トラッキングサーボ信号ＴＳ−ａｒｆとしての、ＡＴＳ光のトラッキング誤差成分と基準面サーボ光のトラッキング誤差成分との双方を反映したＡＴＳ＋方式のサーボ制御信号に基づき駆動されることになる。
【００６３】
コントローラ４４は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリ（記憶装置）を備えたマイクロコンピュータで構成され、例えばＲＯＭ等に記憶されたプログラムに従った制御・処理を実行することで、記録装置の全体制御を行う。
例えばコントローラ４４は、前述したように予め各情報記録層位置に対応して設定されたオフセットｏｆ−Ｌの値に基づいて、記録時における記録光、ＡＴＳ光の合焦位置の制御（設定）を行う。具体的には、記録対象とする情報記録層位置に対応して設定されたオフセットｏｆ−Ｌの値に基づき、光学ピックアップＯＰ内のレンズ駆動部１６を駆動することで、深さ方向における記録位置及びＡＴＳ光の合焦位置の選択を行う。
【００６４】
また、コントローラ４４は、記録時と再生時とで、それぞれ対応する手法でのフォーカスサーボ、トラッキングサーボが行われるようにするための制御を行う。
具体的に、フォーカスサーボ側については、記録時において、基準面サーボ光の反射光に基づき対物レンズ２０のフォーカスサーボ制御が実行されるように、記録時用フォーカスサーボ回路３８にフォーカスサーボ信号ＦＳ−ｓｖを生成させ且つ、セレクタ４０により当該フォーカスサーボ信号ＦＳ−ｓｖを選択させる。
また再生時には、ＡＴＳ光のマーク列からの反射光に基づき対物レンズ２０のフォーカスサーボ制御を実行させるべく、再生時用サーボ回路３４にフォーカスサーボ信号ＦＳ−ａｐを生成させ且つ、セレクタ４０により当該フォーカスサーボ信号ＦＳ−ａｐを選択させる。
【００６５】
また、トラッキングサーボについては、記録時には、基準面サーボ光の反射光とＡＴＳ光の反射光とに基づく対物レンズ２０のトラッキングサーボ制御が実行されるように、基準面側サーボフィルタ３７、ＡＴＳ側フィルタ３５の処理をそれぞれ実行させ且つ、セレクタ４１に、トラッキングエラーＴＳ−ａｒｆを選択させる。
また再生時には、ＡＴＳ光の反射光に基づく対物レンズ２０のトラッキングサーボ制御が実行させるべく、再生時用サーボ回路３４にトラッキングサーボ信号ＴＳ−ａｐを生成させ且つ、セレクタ４１に当該トラッキングサーボ信号ＴＳ−ａｐを選択させる。
【００６６】
なお、第２，第３の実施の形態においては、レンズ位置センサ４５が設けられる場合がある。レンズ位置センサ４５は対物レンズ２０の位置情報を検出し、コントローラ４４に供給する。コントローラ４４は、レンズ位置センサ４５の情報に基づき、基準面側サーボフィルタ３７に、ＡＴＳ＋方式の演算に用いる偏芯に応じた基準値（オフセット量）ＯＦＳの情報を与える。
或いは信号生成部３６が、基準面Ｒｅｆの情報から偏芯に応じた基準値ＯＦＳを生成する場合もある。その場合、レンズ位置センサ４５は不要となる。
【００６７】
＜３．実施の形態のサーボ方式に至る過程＞
［３−１：隣接トラックサーボ（ＡＴＳ）］
ここで後述する実施の形態の理解のため、実施の形態における記録時のトラッキングサーボ方式を開発するに至った技術的な過程を説明しておく。具体的にはＡＴＳ方式、基準面側サーボ方式、ＡＴＳ＋方式について述べる。
【００６８】
まずＡＴＳ方式について説明する。
光ディスク記録媒体の容量を増やす１つの手法として、ディスクの厚み方向に情報記録層の数を増やしていくという方法がある。
従来の光ディスクでは、情報記録層にグルーブと呼ばれる溝が形成されており、このグルーブにより記録光・再生光のスポット位置を検出し、記録光・再生光のスポットが所定の位置に来るように制御される。
【００６９】
ところが、グルーブの形成は手間がかかる工程であり、各記録層の全面にグルーブを形成する場合、記録層数を増やすとディスクの製造コストが上がるという問題がある。
そこで、ＡＴＳ方式が考えられた。
これはグルーブを全面に形成するのではなく、記録層の一部にのみ形成する。そしてサーボ光（ＡＴＳ光）でその形成されたグルーブをなぞるように制御を行ない、ＡＴＳ光から所定の距離を置いて配置される記録光によって、グルーブのない箇所に信号を記録する。以降、ＡＴＳ光は記録光によって記録された信号をなぞるように制御することで、グルーブの形成に関するコストを下げるものである。
【００７０】
図５に概略動作を示す。図５Ａのように予め形成されたトラックＴＫｐが例えばグルーブとして形成されている。
この光ディスクの記録層に対し、記録光とＡＴＳ光を照射する。記録光のスポット（記録スポットＳＰｂｒ）とＡＴＳ光のスポット（ＡＴＳスポットＳＰｂｓ）は、半径方向にはトラックピッチ分離間した状態に固定される。
まず予め形成されたトラックＴＫｐに対してＡＴＳスポットＳＰｂｓがオントラッキング状態でトレースするように制御する。これにより、トラックピッチ分だけ離れた記録スポットＳＰｂｒによりデータ記録が行われ、図のようにトラックＴＫｒが形成されていく。
以降は、図５Ｂのように、ＡＴＳスポットＳＰｂｓが、既に記録スポットＳＰｂｒにより記録されたトラックをトレースするようにし、それによって、その外周側に新たに記録スポットＳＰｂｒによりデータ記録が行われ、トラックＴＫｒが形成されていく。
【００７１】
このようなＡＴＳによれば、トラックピッチは各スポットＳＰｂｓ、ＳＰｂｒ間の半径方向での距離として一定とでき、全面にグルーブが形成されていなくとも、所定のトラックピッチを保ったスパイラル状のトラックを形成していくことができる。
【００７２】
ところがＡＴＳの場合、サーボ特性により特定の周波数帯におけるノイズが強調されてしまい、サーボが発散してしまうという問題がある。
図６は光ディスクのトラッキングサーボにおける一般的なサーボ特性の例である。図６Ａでは開ループ特性を、図６Ｂでは閉ループ特性を示している。
この例では、１ｋＨｚ〜５ｋＨｚの間にゲインが０より大きくなる傾向が見られる。
【００７３】
この場合、この周波数の外乱に対してはトラッキングサーボ動作が過度に応答し、その様子が形成されるトラック（マーク列）に表れる。ディスクが１回転し、ＡＴＳ光が外乱に応答した箇所に差し掛かると、その箇所のマーク列には、上記の周波数の成分が含まれているため、この周波数成分にさらに過度に応答してしまう。このため、記録されたマーク列に含まれる上記周波数成分が徐々に大きくなっていき、その結果、トラッキングサーボの追従性能を越えてしまい、トラッキング制御が行なえなくなってしまう。
図７は通常サーボ（目的のトラックやグルーブに追従させるサーボ）と、ＡＴＳ（隣接トラックサーボ）の場合のトラッキングエラー成分の取れ残り量を示している。
図からわかるようにＡＴＳの場合、取れ残り量が徐々に発散していく。
【００７４】
［３−２：基準面サーボ］
一方、記録層にグルーブを形成せずに、記録層とは別に基準面を設け、基準面にのみ制御信号（グルーブ等）を形成することも提案された。本例でいう図１のような構造である。
サーボ光（基準面サーボ光）を基準面に形成された制御信号により制御を行ない、記録光により記録層に信号を記録するようにすることで、各記録層にグルーブを形成するコストを削減するものである。
【００７５】
ところがこの基準面サーボの場合、対物レンズからの参照面と記録面が異なるため、ディスクの偏芯によるトラックの位置ずれに追従するために対物レンズが動いた場合や、ディスクのチルトなどが発生した場合には、基準面でのスポット位置と記録層のスポット位置にずれが生じる。
図８にスポット位置ずれの様子を示す。図８の各符号は図１，図２で用いた符号を用いる。図８Ａは、ディスクチルトや対物レンズシフトが無い状態を示している。この場合、基準面Ｒｅｆに対して基準面サーボ光ＬＺ２を照射し、記録層Ｌ０に記録光ＬＺ１を照射している状態を示している。基準面Ｒｅｆと記録層Ｌ０では、ディスク厚み方向に距離があるが、基準面サーボ光ＬＺ２と記録光ＬＺ１のスポット位置は、ディスクの垂直線（一点鎖線）上で一致している。この状態であれば、基準面Ｒｅｆを用いたトラッキングサーボで、記録層Ｌ０に、記録光ＬＺ１により、正確なトラッキング状態でマーク列（トラック）を形成していくことができる。
【００７６】
ところが例えば図８Ｂにディスクチルトが生じている状態を示しているが、この場合は図示のように、基準面サーボ光ＬＺ２と記録光ＬＺ１のスポット位置は、ディスクの垂直線（一点鎖線）上で一致しない。つまり、記録光ＬＺ１は本来図中の位置Ｐ１に照射したいところ、位置Ｐ２となってしまう。
このようなスポット位置のずれは、基準面Ｒｅｆと記録層の距離が離れるほど大きくなる。つまり記録層Ｌ１，Ｌ２・・・と、より深い位置の記録層に行くほど大きくなる。
これを許容するためにはトラック間隔を狭くすることが出来ず、結果としてディスクの記録容量を効果的に増やすことが出来ないという問題が生ずる。
【００７７】
［３−３：ＡＴＳ＋方式］
そこで隣接トラックサーボ（ＡＴＳ）と基準面サーボを併用するＡＴＳ＋方式が開発された。
即ち、基準面サーボに用いる基準面サーボ光と記録光のスポットずれを隣接トラックサーボで補正し、隣接トラックサーボには所定のフィルタ処理を施すことでサーボ特性による発散を防ぎ、それによるサーボ特性の悪化は基準面サーボにて補完するという方式である。
【００７８】
上記の図３，図４で述べた本実施の形態の記録装置の構成は、基本的に、このＡＴＳ＋方式で記録時のトラッキングサーボを実行するものとなる。
実施の形態の記録装置では、図４のように、信号生成部３６と、基準面側サーボフィルタ３７と、トラッキングドライバ４３とを有することで、基準面Ｒｅｆに形成された位置案内子に基づき対物レンズ２０のトラッキングサーボ制御を行うサーボ制御系（基準面サーボ系）が構成されている。
つまり、基準面Ｒｅｆの位置案内子に基づくトラッキングサーボ制御の行われるトラッキングサーボループが形成されているものである。
【００７９】
そして記録時におけるトラッキングサーボ制御系として、このような基準面サーボ系と共に、ＡＴＳによるサーボ制御系が構成されている。
具体的には、ＡＴＳ光の反射光に基づき当該ＡＴＳ光のマーク列に対するトラッキング誤差を表すトラッキングエラー信号ＴＥ−ａｐを生成するマトリクス回路３２と、トラッキングエラー信号ＴＥ−ａｐを用いてトラッキングサーボ信号ＴＳ−ａｔｓを生成するＡＴＳ側フィルタ３５とを設けた上で、当該ＡＴＳ側フィルタ３５により生成されたトラッキングサーボ信号ＴＳ−ａｔｓを、基準面側サーボフィルタ３７に供給し、基準面サーボ系のトラッキングサーボループに対して与えるようにしている。
【００８０】
これは、トラッキングサーボ信号ＴＳ−ａｔｓを、基準面サーボ系の制御目標値として与えるように構成しているものである。或いは、基準面サーボ系としてのトラッキングサーボループをマイナーループとして、トラッキングサーボ信号ＴＳ−ａｔｓを当該マイナーループの制御目標値として入力していると換言することもできる。
【００８１】
このような構成とした場合、ＡＴＳ制御系のトラッキング誤差は、主に、対物レンズ２０のレンズシフト等によって生じる先の図８にて説明したようなスポット位置ずれ（この場合は基準面サーボ光とＡＴＳ光との間のスポット位置ずれとなる）に起因して生じることになる。
そして、このようなＡＴＳ側のトラッキング誤差情報が、基準面サーボ系の制御目標値として与えられることで、ＡＴＳ光のスポット位置が、マーク列に追従するように対物レンズ２０が駆動されることになる。
【００８２】
この場合、基準面側サーボフィルタ３７を含む基準面サーボ系は、主に、通常の外乱成分（つまり上記のようなレンズシフト等に伴うスポット位置ずれの要因となるディスク偏芯成分等よりも高い周波数の外乱成分）に追従する機能を担わせるべきとなる。
この意味で、基準面サーボ系の制御帯域は、通常のサーボ制御系とする場合と同等の制御帯域に設定する。具体的に本例の場合、基準面サーボ系の制御帯域は１０ｋＨｚ程度に設定するものとしている。
【００８３】
一方、ＡＴＳ側フィルタ３５を含むＡＴＳ制御系については、通常の外乱成分への追従はさせるべきではないので、その制御帯域は、少なくとも基準面サーボ系の制御帯域よりも低い周波数帯域に設定する。例えばＡＴＳ制御系の制御帯域（ＡＴＳ側フィルタ３５のカットオフ周波数）としては１ｋＨｚ程度に設定している。
【００８４】
上記のように基準面サーボ系としてのトラッキングサーボループ（マイナーループ）に対してＡＴＳ制御系の制御信号としてのトラッキングサーボ信号ＴＳ−ａｔｓを付与するようにした実施の形態のトラッキングサーボ制御系によれば、従来のＡＴＳ制御系単体とした場合に生じていた、先の図６に示したような伝達特性ゲインのピークの発生を防止することができる。
伝達特性ゲインのピークの発生が防止されることで、トラッキング誤差信号が時間と共に増大して発散してしまうといった事態の発生を防止でき、その結果、記録マーク列の重なりや交差の発生を防止することのできるトラッキングサーボ制御を、従来のＡＴＳ単体とする場合よりも安定なものとして実現することができる。
【００８５】
図９にＡＴＳ＋方式のサーボ制御系を伝達関数ブロックで示している。
図９の各伝達関数ブロックは、説明上、レンズブロック２００、基準面サーボブロック２０１、演算ブロック２０２、演算ブロック２０３、ＡＴＳ制御ブロック２０４、演算ブロック２０５、遅延ブロック２０６、演算ブロック２０７と呼ぶこととする。
【００８６】
Ｋ(ｓ)と示す基準面サーボブロック２０１は、基準面サーボ系における制御器としてのサーボ演算器（基準面側サーボフィルタ３７に相当）の離散系伝達関数を表す。
Ｋｉ／ｓと示すＡＴＳ制御ブロック２０４は、ＡＴＳ制御系における制御器としてのサーボ演算器（ＡＴＳ側フィルタ３５に相当）の離散系伝達関数を表す。
またＰ(ｓ)と示すレンズブロック２００は、対物レンズ２０を駆動するアクチュエータの離散系伝達関数を表している。
遅延ブロック２０６のＺ-kは、ディスク一回転に相当する時間、信号を遅延させることを表している。
【００８７】
また、図ではＡＴＳ制御系の制御目標位置ｒ、ＡＴＳ制御系のトラッキングエラー信号ｅｂを、基準面サーボ系のトラッキングエラー信号ｅｒを示している。
「ｙｂｓ」はＡＴＳスポットＳＰｂｓの位置を表す。「ｙｒ」は基準面サーボ光のスポットの位置を表す。
「ｄｔｐ」は、記録スポットＳＰｂｒとＡＴＳスポットＳＰｂｓとの間のディスク半径方向の距離である。つまりＡＴＳ方式で形成されるトラックのトラックピッチに相当する。
【００８８】
図示するように、ＡＴＳスポットＳＰｂｓの位置ｙｂｓと目標位置ｒとの差がエラー信号ｅｂである。一般的なトラッキングサーボ制御系と同様に、この場合のＡＴＳ制御系においてもエラー信号ｅｂをゼロとするようにＡＴＳ制御ブロック２０４（Ｋｉ／ｓ）が動作する。
ここで目標位置ｒについては、演算ブロック２０７で、ＡＴＳスポットＳＰｂｓの位置ｙｂｓに、距離ｄｔｐを加算し、これを遅延ブロック２０６で遅延させて得るようにしている。ＡＴＳスポットＳＰｂｓの位置ｙｂｓに距離ｄｔｐを加算することで、その時点の記録スポットＳＰｂｒの位置を示す値が得られる。なお、ここでは、ＡＴＳスポットＳＰｂｓと記録スポットＳＰｂｒが同一の円周方向位置（つまりディスク半径方向に並ぶ位置）にあると仮定している。
この加算値としての記録スポットＳＰｂｒの位置について、遅延ブロック２０６で遅延Ｚ-kを与えることで、１周回前の記録スポットＳＰｂｒの位置が得られる。即ちこれは現在のＡＴＳスポットＳＰｂｓの目標位置ｒとなる。
【００８９】
基準面サーボ系では、基準面サーボ光のスポット位置ｙｒに対し、演算ブロック２０３で偏芯に応じた基準値ＯＦＳを加算する。基準値ＯＦＳは、偏芯等により生ずる、基準面サーボ光のスポット位置ｙｒとＡＴＳ光のスポット位置ｙｂｓのトラッキング方向のずれ量に相当する。
この演算ブロック２０３の出力とＡＴＳ制御ブロック２０４の出力についての演算ブロック２０２での加算結果をトラッキングエラー信号ｅｒとする。これは、例えば上述のようにカットオフ周波数が例えば１ｋＨｚ程度とされているＡＴＳ制御系のサーボ制御信号に、基準面サーボ系で得られる高周波（１０ｋＨｚ程度）の外乱成分を、基準値ＯＦＳによってスポット位置ズレの誤差を解消した上で、付加するものと言える。
基準面サーボブロック２０１は、このトラッキングエラー信号ｅｒをゼロとするように動作し、対物レンズ２０を駆動するアクチュエータ（レンズブロック２００）の駆動制御を行う。
【００９０】
このようなＡＴＳ＋方式において、以下のように問題が生じた。
そもそも高密度記録を行おうとすると、隣接トラックサーボ（ＡＴＳ）において記録光とＡＴＳ光の照射位置は、ディスク円周方向位置に違いが生じてしまう。
図１０Ａで説明する。
最も単純にＡＴＳを行おうとする場合、ＡＴＳスポットＳＰｂｓに対して記録スポットは、図中記録スポットＳＰｂｒ’として示すように、ディスク半径方向に並ぶ（ディスク円周方向位置が同じ）ようにすればよい。
通常、記録光とＡＴＳ光の間隔は、たとえば５μｍほどであって、それほど小さい値にはできない。すると、ディスク半径方向に並ばせた場合、ＡＴＳで形成されるトラックのトラックピッチＴＰ２は、５μｍ程度が限度となる。ところが、トラックピッチは、例えばなるべく光学限界に近い程度にまで狭くすることで、高密度化を図りたい。
そこで、記録光とＡＴＳ光の距離を保ったまま、記録光とＡＴＳ光の円周方向位置をずらすことで、半径方向の間隔（＝トラックピッチ）を狭くする。即ち図示のように、ＡＴＳスポットＳＰｂｓと記録スポットＳＰｂｒを異なる円周方向位置として、トラックピッチＴＰ１を実現する。
【００９１】
ところがこのように記録光とＡＴＳ光の円周方向位置が異なっていると、予め記録されているトラックに偏芯がある場合、トラックピッチが偏芯によって変動してしまうという事象が生じてしまう。
これを図１１で説明する。
図１１では、ディスク上でスパイラル状に形成されるトラックを直線で示している。破線で示すトラックＴＫｑは、偏芯が無いとした場合のトラック軌道である。
一方、実線で示すトラックＴＫｓ、ＴＫｒは、偏芯が有る場合に形成されるトラック軌道の一部を示している。
トラックＴＫｓは、ＡＴＳにおいてＡＴＳ光がトレースするトラックであり、トラックＴＫｒはその際に記録光によってマーク列が形成されていくトラックである。
一点鎖線で示すトラックＴＫｒＣは、本来形成したいトラックピッチＴＰｃ（＝ＴＰ１）のトラックである。
つまりこの図は、偏芯の影響によって、本来の目的とするトラックピッチＴＰｃのトラックとは、異なるトラックピッチＴＰｗでトラックＴＫｒが形成されている状態を示している。
なお、ＡＴＳスポットＳＰｂｓのスポット位置（ｙｂｓ等）、記録スポットＳＰｂｒのスポット位置（ｙｂｒ等）の位置関係は、それぞれ位置ＲＣがディスク中心（回転）と想定した状態で示している。
【００９２】
偏芯が生じていると、形成されるトラック軌道（ＴＫｓ、ＴＫｒ）は、偏芯が無い場合の理想的なトラック軌道（ＴＫｑ）に対して、形成される円の中心がずれた軌道と成り、円周上の或る一部では、図示のように角度θだけ傾いた状態となる。
ここで、或る時点のＡＴＳスポットＳＰｂｓの位置Ｙｂｓ（−１）に注目すると、その時点の記録スポットＳＰｂｒは、位置Ｙｂｒ（−１）となる。図１０Ａのように、記録光とＡＴＳ光の円周方向位置をずらしているためである。
同様に、次の時点のＡＴＳスポットＳＰｂｓの位置Ｙｂｓに注目すると、その時点の記録スポットＳＰｂｒは、位置Ｙｂｒとなる。
【００９３】
ここで、ＡＴＳスポットＳＰｂｓが位置Ｙｂｓにある時点を考える。ＡＴＳ制御系では、ＡＴＳスポットＳＰｂｓがトラックＴＫｓに追従するように制御する。
記録光とＡＴＳ光は、半径方向にはトラックピッチＴＰｃ（＝ＴＰ１）だけ離間して照射されているため、このＡＴＳにより、トラックピッチＴＰｃのトラックが形成されるはずである。しかしこの場合、ＡＴＳ制御により対物レンズ２０がディスク半径方向に制御される動作によれば、記録光を、ディスク半径方向にみて位置ｙｂｒＣに制御する動作となる。ところがこの時点で記録スポットＳＰｂｒは、円周位置方向にずれた位置ｙｂｒに存在する。
結果として、記録光はトラックＴＫｒを形成する軌道で照射されることになり、本来とは異なるトラックピッチＴＰｗのトラックが形成されてしまう。
【００９４】
この図１１は、形成されるトラックが、広いトラックピッチとなった箇所を示したものであるが、偏芯がある場合は、理想のトラックとは中心点がずれた円が重なるような状況であるため、円周方向位置によっては、形成されるトラックのトラックピッチが本来のピッチより狭くなる箇所も生ずる。
つまり偏芯によって、１周回内で、トラックピッチが広くなったり狭くなったり変動してしまう。
そして、この変動によりサーボエラーの取れ残り量が大きくなってしまう。
図１０に、記録光とＡＴＳ光の円周方向位置の違いによる取れ残りの例を示す。
図１０Ｂは、記録光がＡＴＳ光と円周方向位置が同じである場合（例えば図１０Ａに示した記録スポットＳＰｂｒ’のような場合）の取れ残り量であり、一定の振幅以下の取れ残り量となっている。
一方図１０Ｃは、記録光がＡＴＳ光と円周方向位置が異なる場合（例えば図１０Ａに示した記録スポットＳＰｂｒのような場合）の取れ残り量であり、取れ残り量が大きくなっていることがわかる。
【００９５】
以上のように、トラックピッチを狭くするためには、記録光とＡＴＳ光を異なる円周方向位置に照射することが必要であるが、その場合、偏芯によってトラックピッチの周内変動が発生し、トラッキングエラー信号の取れ残りが拡大し、トラッキングサーボが不安定になる。
【００９６】
＜４．第１の実施の形態のサーボ方式＞
そこで本実施の形態では、記録光とＡＴＳ光を異なる円周方向位置に照射する場合に、トラッキングエラー信号の取れ残りを低減し、トラッキングサーボ動作の安定化を図る。
以下説明する各実施の形態では、ＡＴＳ光についての受光信号に基づくサーボエラー信号として、ＡＴＳ光が記録光と同じディスク円周方向位置で照射とされたとした場合に得られるべき補正サーボエラー信号を求め、該補正サーボエラー信号を用いて、トラッキングサーボ信号を生成することを基本とする。
そして第１〜第３の実施の形態は、ＡＴＳ＋方式を採用するものである。つまり上記の補正サーボエラー信号と、基準面サーボ光についての受光信号に基づいて得られる基準面サーボエラー信号とを用いて、トラッキングサーボ信号を生成する。
このため、図４に示したＡＴＳ側フィルタ３５では、トラッキングエラー信号ＴＥ−ａｐについて補正サーボエラー信号を生成し、補正サーボエラー信号からトラッキングサーボ信号ＴＳ−ａｔｓを生成し、これを基準面側サーボフィルタ３７に供給するものとなる。
つまり補正サーボエラー信号に基づくサーボ制御信号を、基準面サーボ系のトラッキングエラー信号ＴＥ−ｓｖに基づいてトラッキングサーボ信号を生成するトラッキングサーボループに対して与える構成となる。
【００９７】
第１の実施の形態について説明する。
図１２Ａは、第１の実施の形態におけるＡＴＳ光と記録光のスポット位置を示している。トラックＴＫｓは既に形成済みのトラックであり、このトラックＴＫｓにＡＴＳ光をトレースさせた状態で、記録光により新たなトラックＴＫｒを形成していく様子を示している。
ここで、ＡＴＳスポットＳＰｂｓに対して、記録スポットＳＰｂｒは円周方向位置が異なるようにすることで、狭トラックピッチ化を図っている。
この場合に第１の実施の形態では、ＡＴＳスポットＳＰｂｓを主ＡＴＳスポットとし、もう１つの副ＡＴＳスポットＳＰｂｈが形成されるようにしている。図３の説明の際に簡単に触れたが、この場合、ＡＴＳ光として主副２系統のＡＴＳ光がバルク型記録媒体１の記録層に照射されるようにする。
このため、図３の構成において、ＡＴＳ・再生時用レーザ１１ａｐを２単位設けたり、或いはＡＴＳ・再生時用レーザ１１ａｐをマルチビームレーザダイオードとして構成したり、さらに或いは、ＡＴＳ・再生時用レーザ１１ａｐからのＡＴＳ光についてグレーティング等で主ＡＴＳ光と副ＡＴＳ光を形成するなどの手法を採る。
【００９８】
主ＡＴＳ光と副ＡＴＳ光は、それらのディスク円周方向位置が、記録光のディスク円周方向位置を挟んで対称の位置となるように照射される。
図１２Ａに示す例では、主ＡＴＳ光（主ＡＴＳスポットＳＰｂｓ）は、記録光（記録スポットＳＰｂｒ）に対して円周方向位置がトラック進行方向に先行するように照射するものとしている。この場合、副ＡＴＳ光（副ＡＴＳスポットＳＰｂｈ）の円周方向位置は、記録光（記録スポットＳＰｂｒ）より後行する位置となる。
この主ＡＴＳスポットＳＰｂｓと副ＡＴＳスポットＳＰｂｈの中間点（破線の円で示す位置ｙｂｘ）が、記録スポットＳＰｂｒと半径方向に並ぶ状態となる。
【００９９】
つまり第１の実施の形態では、ＡＴＳ光を２つとし、記録光の円周方向位置が２つのＡＴＳ光の中間点になるようにする。そして上記図１１で述べた偏芯によるトラックピッチの変動を解消（低減）するため、二つのＡＴＳ光の受光信号から演算して導き出した補正トラッキングエラー信号を用い、結果として記録光が補正された位置状態、例えば図１１のトラックＴＫｒＣを形成する位置状態となるトラッキングサーボを実現するものである。
【０１００】
ＡＴＳ＋方式における隣接トラックサーボについて、記録光の位置の補正に用いる隣接トラックの位置信号は、記録光に対して円周方向位置が同じである（半径方向に並ぶ）ＡＴＳ光の位置信号が必要となる。
そこで、記録光とディスク回転中心を結ぶ半径に対して、主ＡＴＳ光の線対称となる位置に、補間用の副ＡＴＳ光を照射するようにする。
このとき、記録光に対して円周方向の位置が同じである位置ｙｂｘのＡＴＳ光の位置信号は、主ＡＴＳ光と副ＡＴＳ光の位置信号の相加平均として近似的に求めることが出来る。
【０１０１】
図１３Ａに、第１の実施の形態のサーボ制御系を示している。これは、上述の図９のＡＴＳ＋サーボ系の構成に、第１の実施の形態の特徴となる要素を追加したものである。図９と同一部分は同一符号を付し、説明を省略する。
図９には示されていなかった伝達関数ブロックとしては、演算ブロック２１１、２１２、２１３、２１４、２１６、２１７、遅延ブロック２１０，２１５、除算ブロック２１８となる。
【０１０２】
この場合、ｙｂｓは主ＡＴＳスポットＳＰｂｓの位置を表す。ｙｂｈは副ＡＴＳスポットＳＰｂｈの位置を表す。
Ｚ-kは信号をディスク一回転に相当する間、遅延させることを意味する。同様に、Ｚ-nも遅延であるが、こちらは記録光と主ＡＴＳ光の円周方向位置のずれに相当する間だけ、信号を遅延させることを意味する。
よって、遅延ブロック２１０として示すＺ-(k-n)は、所定の信号をディスク一回転から記録光と主ＡＴＳ光の円周方向の位置のずれに相当する分を差し引いた間だけ、遅延させるものである。
また遅延ブロック２１５として示すＺ-(k+n)は、所定の信号をディスク一回転に記録光と副ＡＴＳ光の円周方向の位置のずれに相当する分を加えた間だけ、遅延させるものである。
【０１０３】
主ＡＴＳスポットＳＰｂｓの位置ｙｂｓについては、演算ブロック２１３で距離ｄｔｐ（トラックピッチに相当）が加算される。そして遅延ブロック２１０を経て目標位置ｒｓが得られる。そして演算ブロック２１１で得られる位置ｙｂｓと目標位置ｒｓの差分が主ＡＴＳ光についてのエラー信号ｅｂｓである。
【０１０４】
副ＡＴＳスポットＳＰｂｈの位置ｙｂｈについては、演算ブロック２１４で距離ｄｔｐが加算され、遅延ブロック２１５を経て目標位置ｒｈが得られる。そして演算ブロック２１６で得られる位置ｙｂｈと目標位置ｒｈの差分が副ＡＴＳ光についてのエラー信号ｅｂｈとなる。
【０１０５】
演算ブロック２１７では、エラー信号ｅｂｓとエラー信号ｅｂｈの差分をとり、除算ブロックで差分値を１／２とする。そして除算された値を演算ブロック２１２でエラー信号ｅｂｓに加算する。この加算結果が、補正サーボエラー信号ｅｂ’となる。
つまりこれは、主ＡＴＳ光についてのエラー信号ｅｂｓに、副ＡＴＳ光のエラー信号ｅｂｈとの差分の１／２を加算することで、図１２の位置ｙｂｘのスポットについて得られるエラー信号を導き出すものとなる。
【０１０６】
ＡＴＳ制御ブロック２０４（Ｋｉ／ｓ）は、この補正サーボエラー信号ｅｂ’をゼロとするように動作し、トラッキング制御信号を演算ブロック２０２に供給する。即ちＡＴＳ系の制御信号を基準面サーボ系に注入する。
【０１０７】
基準面サーボ系では、基準面サーボ光のスポット位置ｙｒに対し、演算ブロック２０３で偏芯に応じた基準値ＯＦＳを加算する。この演算ブロック２０３の出力とＡＴＳ制御ブロック２０４の出力についての演算ブロック２０２での加算結果をトラッキングエラー信号ｅｒとする。
基準面サーボブロック２０１は、このトラッキングエラー信号ｅｒをゼロとするように動作し、対物レンズ２０を駆動するアクチュエータ（レンズブロック２００）の駆動制御を行う。
【０１０８】
なお以上の各ブロックの処理を図４の実際の構成に照らしていえば、基準面サーボブロック２０１、演算ブロック２０２，２０３は基準面側サーボフィルタ３７の処理となる。
またＡＴＳ制御ブロック２０４、演算ブロック２１１、２１２、２１３、２１４、２１６、２１７、遅延ブロック２１０，２１５、除算ブロック２１８が、ＡＴＳ側フィルタ３５の処理となる。
【０１０９】
以上のように第１の実施の形態では、記録光を挟んで円周方向に対称な２点のＡＴＳ光により、記録光と円周方向位置が同じである位置の仮想的なＡＴＳ光によるエラー信号の近似値としての補正サーボエラー信号を用いることになる。
これによって、記録光とＡＴＳ光が仮想的に同じ円周方向位置（ディスク回転中心に向かう半径線上に並ぶ状態）で隣接トラックサーボが実現され、図１１で述べたような偏芯に起因するトラックピッチの変動を解消できる。
結果、記録光とＡＴＳ光の円周方向位置の違いによるトラッキングエラー成分の取れ残りを低減し、トラッキングサーボを安定化させることが出来る。
図１３Ｂに第１の実施の形態の場合の取れ残り量を示すが、上述の図１０Ｂ、図１０Ｃを参照すると、ほぼ図１０Ｂ（記録光とＡＴＳ光の円周方向位置が同じ場合）と同等にまで、取れ残りが低減されていることがわかる。
【０１１０】
なお、図１２Ａは、主ＡＴＳ光が記録光より先行している場合に、記録光より後行する対称位置に副ＡＴＳ光を照射する場合として述べたが、逆でもよい。
つまり図１２Ｂのように主ＡＴＳ光が記録光より後行している場合には、記録光より先行する対称位置に副ＡＴＳ光を照射するようにすればよい。
【０１１１】
＜５．第２の実施の形態のサーボ方式＞
第２の実施の形態も、補正サーボエラー信号を用いるものである。この場合、ＡＴＳ光の現在のスポット位置と、ＡＴＳ光が現在の記録光と同じディスク円周方向位置である時点のスポット位置とのディスク半径方向の位置差分を、ＡＴＳ光についての受光信号に基づくサーボエラー信号に与えることで、補正サーボエラー信号を求めるものである。
なお、第２の実施の形態では、ＡＴＳ光は１つである。そしてＡＴＳ光が、記録光に対して、円周方向位置がトラック進行方向に先行するように照射されるものとする。
この場合に、上記の位置差分を、ＡＴＳ光が現在の記録光と同じディスク円周方向位置である時点のサーボエラー信号に加算することで、補正サーボエラー信号を求めるようにする。
【０１１２】
図１４で考え方を説明する。図１４は図１１と同様に理想的なトラックＴＫｑと、偏芯がある場合に形成されるトラックＴＫｓ，ＴＫｒを示している。
本来、トラックＴＫｒＣを形成したいが、偏芯の影響でトラックＴＫｒが形成されてしまうことは上述のとおりである。
ここで、記録光の位置ｙｂｒは、トラックＴＫｓよりトラックピッチＴＰｗだけ離間した状態となるが、これをトラックピッチＴＰｃの位置となるように補正したい。このためには、図中Δで示す位置差分を、ＡＴＳ光が現在の記録光の位置Ｙｂｒと同じ円周方向位置である位置ｙｂｓ（−１）の時点のサーボエラー信号に加算すればよい。
図からわかるように、位置差分Δは、ＡＴＳ光の現在のスポット位置ｙｂｓと、ＡＴＳ光が現在の記録光の位置ｙｂｒと同じディスク円周方向位置である時点のスポット位置ｙｂｓ（−１）とのディスク半径方向の位置差分である。詳しくいえば、位置ｙｂｓ（−１）を、ＡＴＳ光の現在のスポット位置ｙｂｓと同一円周位置として半径方向に並べた位置ｙｂｓ（−１）’としたときの位置ｙｂｓと位置ｙｂｓ（−１）’の差分である。
【０１１３】
現在の記録光（位置ｙｂｒ）についてのサーボ制御を、位置ｙｂｓ（−１）のＡＴＳ光にかかるエラー信号に位置差分Δを加算した補正サーボエラー信号を用いて実行することで、記録光の軌跡をトラックＴＫｒＣを描く状態に制御できることとなる。
【０１１４】
記録光とＡＴＳ光の円周方向位置の違いによるトラックピッチの変動は、ディスクの偏芯によって生じる。これは、ディスクの偏芯があると、ＡＴＳ光の回転中心からの距離と、記録光の回転中心からの距離が異なることに起因する。
ＡＴＳ光の回転中心からの距離から、半径方向にトラックピッチ分離れた位置に記録光によりトラック（マーク列）が形成されるが、その記録光の位置においてはディスクの偏芯のために隣のトラックの回転中心からの距離が異なっている。そのため、トラックが形成されたときの回転中心からの距離との差分だけ、トラックピッチが変動することになる。
そこで、ＡＴＳ光の位置をこの差に相当する分補正すれば、記録光の位置における隣接トラックとのトラックピッチを所望の値に保つことができる。
【０１１５】
図１５Ａに、第２の実施の形態のサーボ制御系を示している。上述の図９、図１３Ａと同一部分は同一符号を付す。
この場合、破線で囲った演算ブロック２２１、２２３、遅延ブロック２２０，２２２、ゲインブロック２２４の部分が位置差分Δを求める部分となる。
図１３Ａと同様、Ｚ-kは信号をディスク一回転に相当する間、遅延させることを意味する。Ｚ-nは記録光と主ＡＴＳ光の円周方向位置のずれに相当する間だけ、信号を遅延させることを意味する。よってＺ-(k-n)は、所定の信号をディスク一回転から記録光とＡＴＳ光の円周方向の位置のずれに相当する分を差し引いた間だけ、遅延させるものである。
【０１１６】
ＡＴＳスポットＳＰｂｓの位置ｙｂｓについては、演算ブロック２３４で距離ｄｔｐ（トラックピッチに相当）が加算され、遅延ブロック２３５を経て目標位置ｒが得られる。そして演算ブロック２３６で得られる位置ｙｂｓと目標位置ｒの差分がＡＴＳ光についてのエラー信号ｅｂである。
【０１１７】
演算ブロック２０３では、基準面サーボ光のスポット位置ｙｒに対し、基準値ＯＦＳを加算する。基準値ＯＦＳは、偏芯による基準面サーボ光とＡＴＳ光のずれ量に相当する。（図８Ｂ参照。図８Ｂでは記録光と基準面サーボ光の関係で示したＰ１，Ｐ２のずれ量を示しているが、ここでいう「ずれ量」は、Ｐ１，Ｐ２を基準面サーボ光とＡＴＳ光に置き換えたものである）。
この演算ブロック２０３の出力は、現在のＡＴＳ光のスポット位置ｙｂｓに相当する。
遅延ブロック２２０では、位置ｙｂｓにＺ-nの遅延を与えることで、現在の記録光と同じ円周方向位置となった時点のＡＴＳ光のスポット位置ｙｂｓ（−１）を得る。
演算ブロック２２１で、位置ｙｂｓ（−１）−位置ｙｂｓを求め、上記の位置差分Δを得る。位置差分Δはゲインブロック２２４で調整用のゲインを与えられて、演算ブロック２２３に供給される。
【０１１８】
一方、エラー信号ｅｂについては、遅延ブロック２２２でＺ-nの遅延を与えることで、現在の記録光と同じ円周方向位置となった時点のＡＴＳ光のスポットｙｂｓ（−１）についてのエラー信号が演算ブロック２２３に供給されるようにする。そして演算ブロック２２３では、遅延されたエラー信号ｅｂに位置差分Δを加算して補正サーボエラー信号ｅｂ’を求める。
つまり、これはＡＴＳ光の現在のスポット位置と、ＡＴＳ光が現在の記録光と同じディスク円周方向位置である時点のスポット位置とのディスク半径方向の位置差分Δを、ＡＴＳ光が現在の記録光と同じディスク円周方向位置である時点のサーボエラー信号に加算することで、補正サーボエラー信号を求めるものとなる。
【０１１９】
ＡＴＳ制御ブロック２０４（Ｋｉ／ｓ）は、この補正サーボエラー信号ｅｂ’をゼロとするように動作し、トラッキング制御信号を演算ブロック２０２に供給する。即ちＡＴＳ系の制御信号を基準面サーボ系に注入する。
【０１２０】
基準面サーボ系では、演算ブロック２０３の出力とＡＴＳ制御ブロック２０４の出力についての演算ブロック２０２での加算結果をトラッキングエラー信号ｅｒとする。
基準面サーボブロック２０１は、このトラッキングエラー信号ｅｒをゼロとするように動作し、対物レンズ２０を駆動するアクチュエータ（レンズブロック２００）の駆動制御を行う。
【０１２１】
なお以上の各ブロックの処理を図４の実際の構成に照らしていえば、基準面サーボブロック２０１、演算ブロック２０２，２０３は基準面側サーボフィルタ３７の処理となる。
またＡＴＳ制御ブロック２０４、演算ブロック２３４、２３６、２２１、２２２、遅延ブロック２３５，２２２、２２０、ゲインブロック２２４が、ＡＴＳ側フィルタ３５の処理となる。
【０１２２】
このサーボ制御系では、ＡＴＳ＋方式において、破線部分のビームずれ補間項（位置差分Δ算出項）が制御ループの中に構成されているものといえる。
即ちこのビームずれ補間項は、基準面Ｒｅｆ（基準値ＯＦＳ）により得られるＡＴＳ光の位置信号とそのＡＴＳ光からＺ-nに相当する分だけ円周方向に遅れた位置にあるＡＴＳ光の位置信号の差分を、記録光に対して先行するＡＴＳ光が既に通過したところの、現在の記録光の位置に隣接するトラックに対するエラー信号に加算し、これを補正値としてサーボ制御系に渡すものと言える。
【０１２３】
この第２の実施の形態によれば、ＡＴＳ光の位置信号と、記録層でのＡＴＳ光のエラー信号より演算した値によって、記録光とＡＴＳ光の円周方向位置の違い補正するため、記録光とＡＴＳ光の円周方向位置の違いにより発生するトラッキングエラー成分の取れ残りを低減し、トラッキングサーボを安定化させることが出来る。
図１５Ｂに第２の実施の形態の場合の取れ残り量を示すが、上述の図１０Ｂとほぼ同等にまで、取れ残りが低減されていることがわかる。
またこの第２の実施の形態の場合、第１の実施の形態にくらべ、ＡＴＳ光は１つで良いため、光学系の構成の簡略化の点で有利である。
【０１２４】
図１６に第２の実施の形態の変形例を示す。なお、図１５と同一部分は同一符号を付し、説明を省略する。
上記図１５の例では、現在のＡＴＳ光のスポット位置ｙｂｓの情報を基準値ＯＦＳを用いて求めたが、図４に示したレンズ位置センサ４５を利用してもよい。レンズ位置センサ４５からの偏芯に応じたレンズシフトの情報から、ＡＴＳ光の位置情報を求めることができる。
図１６では、このレンズ位置センサ４５から得られる位置ｙｏｊを補正に用いる現在のＡＴＳ光のスポット位置ｙｂｓとし、遅延ブロック２２０、演算ブロック２２１に供給するようにした例である。他の動作は図１５と同様である。
【０１２５】
＜６．第３の実施の形態のサーボ方式＞
第３の実施の形態は、基本的には第２の実施の形態と同様の考え方であるが、ＡＴＳ光が、記録光に対して、円周方向位置がトラック進行方向に後行するように照射される場合の例である。
この場合、ＡＴＳ光の現在のスポット位置と、ＡＴＳ光が現在の記録光と同じディスク円周方向位置である時点のスポット位置とのディスク半径方向の位置差分を、現在のＡＴＳ光についてのサーボエラー信号に加算することで、補正サーボエラー信号を求めるようにする。
【０１２６】
図１７は図１４等と同様に理想的なトラックＴＫｑと、偏芯がある場合に形成されるトラックＴＫｓ，ＴＫｒを示している。
トラックＴＫｓ、ＴＫｒが図１４と同じような状況で理想的なトラックＴＫｑに対して角度θを持つことになる円周内の或る部分で示すと、記録光が先行する場合、図のようにトラックピッチＴＰｎとして、本来のトラックピッチＴＰｃ（＝ＴＰ１）よりも狭いピッチでトラックＴＫｒが形成されてしまう。
【０１２７】
ここで、記録光の位置ｙｂｒは、トラックＴＫｓよりトラックピッチＴＰｎだけ離間した状態となるが、これをトラックピッチＴＰｃの位置となるように補正したい。このためには、図示する位置差分Δを、現在のＡＴＳ光についてのサーボエラー信号に加算する。すると、現在の記録光の位置を位置ｙｂｒＣに制御することができる。
位置差分Δは、図ではＡＴＳ光の現在のスポット位置ｙｂｓと、前回のスポット位置ｙｂｓ（−１）の半径方向の差分として示しているが、これは、ＡＴＳ光の現在のスポット位置ｙｂｓと、ＡＴＳ光が現在の記録光と同じディスク円周方向位置である（未来の）時点のスポット位置ｙｂｓ（＋１）との半径方向の位置差分Δ’と同等である。従って位置ｙｂｓ、位置ｙｂｓ（−１）の情報から、位置差分Δ＝Δ’を求めることができる。
そして現在の記録光（位置ｙｂｒ）についてのサーボ制御を、現在の位置ｙｂｓのＡＴＳ光にかかるエラー信号に位置差分Δを加算した補正サーボエラー信号を用いて実行することで、記録光の軌跡をトラックＴＫｒＣを描く状態に制御できることとなる。
【０１２８】
図１８に、第３の実施の形態のサーボ制御系を示している。上述の図９、図１５Ａと同一部分は同一符号を付す。この場合、破線で囲った演算ブロック２２１Ａ、２２３、遅延ブロック２２０、ゲインブロック２２４の部分が位置差分Δを求める部分となる。
なお、現在の位置ｙｂｓのＡＴＳ光にかかるエラー信号に位置差分Δを加算することになるため、図１５における遅延ブロック２２２に相当する遅延ブロックは設けられない。
【０１２９】
これまでと同様、Ｚ-kは信号をディスク一回転に相当する間の遅延、Ｚ-nは記録光と主ＡＴＳ光の円周方向位置のずれに相当する間の遅延であるが、記録光がＡＴＳ光より先行するため、遅延ブロック２３５Ａでは、信号をディスク一回転分に記録光とＡＴＳ光の円周方向の位置のずれに相当する分を加えた遅延Ｚ-(k+n)を与えるものとなる。
【０１３０】
ＡＴＳスポットＳＰｂｓの位置ｙｂｓについては、演算ブロック２３４で距離ｄｔｐ（トラックピッチに相当）が加算され、遅延ブロック２３５Ａを経て目標位置ｒが得られる。そして演算ブロック２３６で得られる位置ｙｂｓと目標位置ｒの差分がＡＴＳ光についてのエラー信号ｅｂである。
【０１３１】
図１５と同様に、演算ブロック２０３の出力は、現在のＡＴＳ光のスポット位置ｙｂｓに相当する。遅延ブロック２２０では、位置ｙｂｓにＺ-nの遅延を与えることで、前回の円周方向位置のＡＴＳ光のスポット位置ｙｂｓ（−１）を得る。
演算ブロック２２１Ａで、位置ｙｂｓ−位置ｙｂｓ（−１）を求めることで、上記の位置差分Δを得る。上述のようにこの位置差分Δ＝Δ’である。
位置差分Δはゲインブロック２２４で調整用のゲインを与えられて、演算ブロック２２３に供給される。
【０１３２】
そして演算ブロック２２３では、エラー信号ｅｂに位置差分Δを加算して補正サーボエラー信号ｅｂ’を求める。
つまり、これはＡＴＳ光の現在のスポット位置と、ＡＴＳ光が現在の記録光と同じディスク円周方向位置である時点のスポット位置とのディスク半径方向の位置差分Δ’（＝Δ）を、現在のＡＴＳ光についてのサーボエラー信号に加算することで、補正サーボエラー信号を求めるものとなる。
【０１３３】
ＡＴＳ制御ブロック２０４（Ｋｉ／ｓ）は、この補正サーボエラー信号ｅｂ’をゼロとするように動作し、トラッキング制御信号を演算ブロック２０２に供給する。即ちＡＴＳ系の制御信号を基準面サーボ系に注入する。
【０１３４】
基準面サーボ系では、演算ブロック２０３の出力とＡＴＳ制御ブロック２０４の出力についての演算ブロック２０２での加算結果をトラッキングエラー信号ｅｒとする。
基準面サーボブロック２０１は、このトラッキングエラー信号ｅｒをゼロとするように動作し、対物レンズ２０を駆動するアクチュエータ（レンズブロック２００）の駆動制御を行う。
【０１３５】
なお以上の各ブロックの処理を図４の実際の構成に照らしていえば、基準面サーボブロック２０１、演算ブロック２０２，２０３は基準面側サーボフィルタ３７の処理となる。
またＡＴＳ制御ブロック２０４、演算ブロック２３４、２３６、２２１Ａ、２２２、遅延ブロック２３５Ａ，２２０、ゲインブロック２２４が、ＡＴＳ側フィルタ３５の処理となる。
【０１３６】
このサーボ制御系も、第２の実施の形態と同様、ＡＴＳ＋方式において、破線部分のビームずれ補間項（位置差分Δ算出項）が制御ループの中に構成されている。
即ちこのビームずれ補間項は、基準面Ｒｅｆ（基準値ＯＦＳ）により得られるＡＴＳ光の位置信号とそのＡＴＳ光からＺ+nに相当する分だけ円周方向に進んだ位置にあるＡＴＳ光の位置信号の差分Δ’を、現在の記録光の位置に隣接するトラックに対するエラー信号に加算し、これを補正値としてサーボ制御系に渡すものと言える。
この第３の実施の形態によっても、第２の実施の形態と同様の効果が得られる。
【０１３７】
図１９に第３の実施の形態の変形例を示す。なお、図１８と同一部分は同一符号を付し、説明を省略する。
これは、先に図１６で述べた例と同様、図４に示したレンズ位置センサ４５を利用してＡＴＳ光の位置情報を求める例である。
図１９では、レンズ位置センサ４５から得られる位置ｙｏｊを補正に用いる現在のＡＴＳ光のスポット位置ｙｂｓとし、遅延ブロック２２０、演算ブロック２２１に供給するようにしている。
【０１３８】
＜７．変形例＞
以上、実施の形態について説明してきたが、本開示の技術は上記の例に限定されるものではない。
実施の形態ではＡＴＳ＋方式を基本としたが、上記のように補正サーボエラー信号を用いる技術はＡＴＳ方式でも適用可能性はある。
また記録装置が記録対象とする記録媒体はバルク型記録媒体１に限られず、他の種の光ディスクであってもよい。
また記録装置の構成やサーボ制御系の構成は多様に考えられることは言うまでもない。
【０１３９】
なお本技術は以下のような構成も採ることができる。
（１）記録層を有する光ディスク記録媒体に対して、上記記録層へのマーク記録を行うための記録光と、照射位置が上記記録光のディスク円周方向位置とは異なる位置とされた状態で上記記録光と一定のディスク半径方向の距離を保つ隣接トラックサーボ用の隣接サーボ光とを共通の対物レンズを介して照射するように構成されると共に、上記隣接サーボ光の上記記録層からの反射光を受光するように構成された光照射・受光部と、
上記対物レンズをディスク半径方向であるトラッキング方向に駆動するトラッキング機構と、
上記隣接サーボ光についての受光信号に基づくサーボエラー信号として、上記隣接サーボ光が上記記録光と同じディスク円周方向位置で照射とされたとした場合に得られるべき補正サーボエラー信号を求め、該補正サーボエラー信号を用いて、トラッキングサーボ信号を生成するトラッキングサーボ信号生成部と、
上記トラッキングサーボ信号に基づき上記トラッキング機構を駆動するトラッキング駆動部と、
を備えた記録装置。
（２）上記光ディスク記録媒体は、上記記録層とは異なる深さ位置に位置案内子が形成された基準面を有し、
上記光照射・受光部は、上記光ディスク記録媒体に対して、上記記録光と、上記隣接サーボ光と、上記基準面に形成された上記位置案内子に基づく位置制御を行うための基準面サーボ光とを共通の対物レンズを介して照射するように構成されると共に、上記隣接サーボ光の上記記録層からの反射光と、上記基準面サーボ光の上記基準面からの反射光とを個別に受光するように構成されており、
上記トラッキングサーボ信号生成部は、上記補正サーボエラー信号と、上記光照射・受光部により得られる上記基準面サーボ光についての受光信号に基づいて得られる基準面サーボエラー信号とを用いて、トラッキングサーボ信号を生成する上記（１）に記載の記録装置。
（３）上記トラッキングサーボ信号生成部は、上記補正サーボエラー信号に基づくサーボ制御信号を、上記基準面サーボエラー信号に基づいてトラッキングサーボ信号を生成するトラッキングサーボループに対して与える上記（２）に記載の記録装置。
（４）上記光照射・受光部は、上記隣接サーボ光として、主隣接サーボ光と、ディスク円周方向位置が上記主隣接サーボ光とは上記記録光のディスク円周方向位置を挟んで対称の位置となる副隣接サーボ光を照射するとともに、上記主隣接サーボ光及び上記副隣接サーボ光についての上記記録層からの反射光を個別に受光する構成とされ、
上記トラッキングサーボ信号生成部は、上記主隣接サーボ光についての受光信号と、上記副隣接サーボ光についての受光信号の演算により、上記補正サーボエラー信号を求める上記（１）乃至（３）のいずれかに記載の記録装置。
（５）上記トラッキングサーボ信号生成部は、上記主隣接サーボ光についての受光信号から得られる第１のサーボエラー信号に対し、該第１のサーボエラー信号と上記副隣接サーボ光についての受光信号から得られる第２のサーボエラー信号との差分の１／２を与える演算により、上記補正サーボエラー信号を求める上記（４）に記載の記録装置。
（６）上記トラッキングサーボ信号生成部は、上記隣接サーボ光の現在のスポット位置と、上記隣接サーボ光が現在の上記記録光と同じディスク円周方向位置である時点のスポット位置とのディスク半径方向の位置差分を、上記隣接サーボ光についての受光信号に基づくサーボエラー信号に与えることで、上記補正サーボエラー信号を求める上記（１）乃至（３）のいずれかに記載の記録装置。
（７）上記光照射・受光部は、上記隣接サーボ光が、上記記録光に対して、円周方向位置がトラック進行方向に先行するように照射するとともに、
上記トラッキングサーボ信号生成部は、上記位置差分を、上記隣接サーボ光が現在の記録光と同じディスク円周方向位置である時点のサーボエラー信号に加算することで、上記補正サーボエラー信号を求める上記（６）に記載の記録装置。
（８）上記光照射・受光部は、上記隣接サーボ光が、上記記録光に対して、円周方向位置がトラック進行方向に後行するように照射するとともに、
上記トラッキングサーボ信号生成部は、上記位置差分を、現在の上記隣接サーボ光についてのサーボエラー信号に加算することで、上記補正サーボエラー信号を求める上記（６）に記載の記録装置。
【符号の説明】
【０１４０】
１  バルク型記録媒体、２  カバー層、３  選択反射膜、Ｒｅｆ  基準面、４  中間層、５  バルク層、ＯＰ  光学ピックアップ、１１ｒ  記録用レーザ、１１ａｐ  ＡＴＳ・再生時用レーザ、１２，２５  コリメーションレンズ、１３，２６  偏光ビームスプリッタ、１４  固定レンズ、１５  可動レンズ、１６  レンズ駆動部、１７  ミラー、１８，２７  １／４波長板、１９  ダイクロイックプリズム、２０  対物レンズ、２１  ２軸アクチュエータ、２２，２８  集光レンズ、２３  第１受光部、２４  サーボ用レーザ、２９  第２受光部、３１  記録処理部、３２，５０  マトリクス回路、３３  再生処理部、３４  再生時用サーボ回路、３５  ＡＴＳ側フィルタ、３６  信号生成部、３７  基準面側サーボフィルタ、３８  記録時用フォーカスサーボ回路、４０，４１  セレクタ、４２  フォーカスドライバ、４３  トラッキングドライバ、４４  コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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