【手続補正書】
【提出日】平成28年10月24日(2016.10.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ターゲットオブジェクトを備えるカメラがキャプチャした現在の画像のスコアを計算するステップであって、前記スコアが、前記カメラによってキャプチャされた前記現在の画像と前の画像とにおける特徴の比較から決定された1つまたは複数のメトリクスに少なくとも部分的に基づき、前記比較が、前記現在の画像の推定されたカメラ姿勢に基づくステップと、
点ベースの特徴対応方法、エッジベースの特徴対応方法、または点ベースの特徴対応方法とエッジベースの特徴対応方法との組合せのうちの1つを、少なくとも1つの点しきい値を有する前記スコアと少なくとも1つの線しきい値とを有する前記スコアとの比較に少なくとも部分的に基づいて選択するステップであって、前記少なくとも1つの点しきい値と前記少なくとも1つの線しきい値とが、前記ターゲットオブジェクトのモデルから取得されるステップと
を備える、オブジェクト追跡の方法。
【請求項２】
前記1つまたは複数のメトリクスが、
前記現在の画像と前記前の画像との間の特徴照合の数、
前記現在の画像と前記前の画像との間の特徴照合の予想される数に対する特徴照合の割合、あるいは、
前記現在の画像と前記前の画像との間の特徴点照合の平均正規化相互相関(NCC)スコアのうちの少なくとも1つを備える、請求項1に記載の方法。
【請求項３】
前記ターゲットオブジェクトの前記モデルが、前記ターゲットオブジェクトの複数の記憶された画像を備える、請求項1に記載の方法。
【請求項４】
前記現在の画像と少なくとも1つのモデル画像との間の特徴対応を、前記選択された特徴対応方法を使用して決定するステップであって、前記モデル画像が、前記推定されたカメラ姿勢に基づいて選択されているステップと、
前記推定されたカメラ姿勢を、重み付き最小2乗近似を使用することによって、前記現在の画像と前記少なくとも1つのモデル画像との間で取得された前記特徴対応に基づいて精製するステップと
をさらに備える、請求項3に記載の方法。
【請求項５】
前記ターゲットオブジェクトの記憶された各画像が複数の画像サブディビジョンを備え、各画像サブディビジョンが、点特徴のカウントと、エッジ特徴のカウントとに関連付けられており、
前記少なくとも1つの点しきい値と、前記少なくとも1つの線しきい値とが、前記モデルの可視領域から、前記可視領域内の各画像サブディビジョンに関連付けられる点特徴の前記カウントと、エッジ特徴の前記カウントとに少なくとも部分的に基づいて取得されるようにさらに構成され、前記モデルの前記可視領域が、前記現在の画像に対応する、請求項3に記載の方法。
【請求項６】
前記各画像サブディビジョンが、前記モデル内の各画像を複数のグリッドにサブディビジョンすることによって取得されたグリッドである、請求項5に記載の方法。
【請求項７】
前記1つまたは複数のメトリクスが、
前記現在の画像と前記前の画像との間の点照合の空間分布の均一性、
前記現在の画像と前記前の画像との間の良好な照合の数、
前記現在の画像と前記前の画像との間の不良な照合の数、
前記現在の画像と前記前の画像との間の特徴照合の予想される数に対する特徴照合の割合、あるいは、
前記現在の画像と前記前の画像との間の特徴点照合の平均正規化相互相関(NCC)スコアのうちの少なくとも1つを備える、請求項5に記載の方法。
【請求項８】
前記現在の画像の前記推定されたカメラ姿勢が、前記前の画像について取得された前のカメラ姿勢と、前記現在の画像内の前記ターゲットオブジェクトの推定された位置とに少なくとも部分的に基づいて取得される、請求項1に記載の方法。
【請求項９】
前記少なくとも1つの点しきい値が、点ベースの特徴追跡の前記モデルの適合性の指標を提供し、
前記少なくとも1つの線しきい値が、線ベースの特徴追跡の前記モデルの適合性の指標を提供する、請求項1に記載の方法。
【請求項１０】
ターゲットオブジェクトを備える複数の画像をキャプチャするように構成されたカメラと、
前記ターゲットオブジェクトのモデルを記憶するように構成されたメモリと、
前記カメラと前記メモリとに結合されたプロセッサであって、
前記カメラによってキャプチャされた現在の画像のスコアを計算して、前記スコアが、前記カメラによってキャプチャされた前記現在の画像と前の画像とにおける特徴の比較から決定された1つまたは複数のメトリクスに少なくとも部分的に基づき、前記比較が、前記現在の画像の推定されたカメラ姿勢に基づき、
点ベースの特徴対応方法、エッジベースの特徴対応方法、または点ベースの特徴対応方法とエッジベースの特徴対応方法との組合せのうちの1つを、少なくとも1つの点しきい値を有する前記スコアと少なくとも1つの線しきい値とを有する前記スコアとの比較に少なくとも部分的に基づいて選択して、前記少なくとも1つの点しきい値と前記少なくとも1つの線しきい値とが、前記ターゲットオブジェクトの前記モデルから取得されるように構成されたプロセッサと備える、ユーザデバイス(UD)。
【請求項１１】
前記1つまたは複数のメトリクスが、
前記現在の画像と前記前の画像との間の特徴照合の数、
前記現在の画像と前記前の画像との間の特徴照合の予想される数に対する特徴照合の割合、あるいは、
前記現在の画像と前記前の画像との間の特徴点照合の平均正規化相互相関(NCC)スコアのうちの少なくとも1つを備える、請求項10に記載のUD。
【請求項１２】
前記ターゲットオブジェクトの前記モデルが、前記ターゲットオブジェクトの複数の記憶された画像を備える、請求項10に記載のUD。
【請求項１３】
前記プロセッサが、
前記現在の画像と少なくとも1つのモデル画像との間の特徴対応を、前記選択された特徴対応方法を使用して決定して、前記モデル画像が、前記推定されたカメラ姿勢に基づいて選択されており、
前記推定された現在のカメラ姿勢を、重み付き最小2乗近似を使用することによって、前記現在の画像と前記少なくとも1つのモデル画像との間で取得された前記特徴対応に基づいて精製する
ようにさらに構成される、請求項12に記載のUD。
【請求項１４】
前記ターゲットオブジェクトの前記複数の記憶された画像の各々が、複数の画像サブディビジョンを備え、各画像サブディビジョンが、点特徴のカウントと、エッジ特徴のカウントとに関連付けられており、
前記プロセッサが、
前記モデルの可視領域から、前記可視領域内の各画像サブディビジョンに関連付けられる点特徴の前記カウントと、エッジ特徴の前記カウントとに少なくとも部分的に基づいて、前記少なくとも1つの点しきい値と、前記少なくとも1つの線しきい値とを取得するようにさらに構成され、前記モデルの前記可視領域が、前記現在の画像に対応する、請求項12に記載のUD。
【請求項１５】
前記各画像サブディビジョンが、前記モデル内の各画像を複数のグリッドにサブディビジョンすることによって取得されたグリッドである、請求項14に記載のUD。
【請求項１６】
メトリクスが、
前記現在の画像と前記前の画像との間の特徴点照合の空間分布の均一性、
前記現在の画像と前記前の画像との間の特徴照合の数、
前記現在の画像と前記前の画像との間の特徴照合の予想される数に対する特徴照合の割合、あるいは、
前記現在の画像と前記前の画像との間の特徴点照合の平均正規化相互相関(NCC)スコアを備える、請求項14に記載のUD。
【請求項１７】
前記プロセッサが、
前記現在の画像の前記推定されたカメラ姿勢を、前記前の画像について取得された前のカメラ姿勢と、前記現在の画像内の前記ターゲットオブジェクトの推定された位置とに少なくとも部分的に基づいて決定するようにさらに構成される、請求項10に記載のUD。
【請求項１８】
前記少なくとも1つの点しきい値が、点ベースの特徴追跡の前記モデルの適合性の指標を提供し、
前記少なくとも1つの線しきい値が、エッジベースの特徴追跡の前記モデルの適合性の指標を提供する、請求項10に記載のUD。
【請求項１９】
ターゲットオブジェクトを備える複数の画像をキャプチャするための撮像手段と、
前記ターゲットオブジェクトのモデルを記憶するための記憶手段であって、前記撮像手段に結合された前記記憶手段と、
前記撮像手段によってキャプチャされた現在の画像のスコアを計算するための手段であって、前記スコアが、前記撮像手段によってキャプチャされた前記現在の画像と前の画像とにおける特徴の比較から決定された1つまたは複数のメトリクスに少なくとも部分的に基づき、前記比較が、前記現在の画像の推定された撮像手段姿勢に基づく手段と、
点ベースの特徴対応方法、エッジベースの特徴対応方法、または点ベースの特徴対応方法とエッジベースの特徴対応方法との組合せのうちの1つを、少なくとも1つの点しきい値を有する前記スコアと少なくとも1つの線しきい値とを有する前記スコアとの比較に少なくとも部分的に基づいて選択する手段であって、前記少なくとも1つの点しきい値と前記少なくとも1つの線しきい値とが、前記記憶された前記ターゲットオブジェクトのモデルから取得される手段と
を備える、装置。
【請求項２０】
前記1つまたは複数のメトリクスが、
前記現在の画像と前記前の画像との間の特徴照合の数、
前記現在の画像と前記前の画像との間の特徴照合の予想される数に対する特徴照合の割合、あるいは、
前記現在の画像と前記前の画像との間の点照合の平均正規化相互相関(NCC)スコアのうちの少なくとも1つを備える、請求項19に記載の装置。
【請求項２１】
前記ターゲットオブジェクトの前記モデルが、前記ターゲットオブジェクトの複数の画像を備える、請求項19に記載の装置。
【請求項２２】
前記現在の画像と少なくとも1つのモデル画像との間の特徴対応を、前記選択された特徴対応方法を使用して決定するための手段であって、前記モデル画像が、前記現在のカメラ姿勢に基づいて選択されている手段と、
前記推定された現在の撮像手段姿勢を、重み付き最小2乗近似を使用することによって、前記現在の画像と前記少なくとも1つのモデル画像との間で取得された前記特徴対応に基づいて精製するための手段と
をさらに備える、請求項21に記載の装置。
【請求項２３】
前記ターゲットオブジェクトの前記複数の画像の各々が、複数の画像サブディビジョンを備え、各画像サブディビジョンが、点特徴のカウントと、エッジ特徴のカウントとに関連付けられており、
前記装置が、
前記モデルの可視領域から、前記可視領域内の各画像サブディビジョンに関連付けられる点特徴の前記カウントと、エッジ特徴の前記カウントとに少なくとも部分的に基づいて、前記少なくとも1つの点しきい値と、前記少なくとも1つの線しきい値とを取得するための手段をさらに備え、前記モデルの前記可視領域が、前記現在の画像に対応する、請求項21に記載の装置。
【請求項２４】
メトリクスが、
前記現在の画像と前記前の画像との間の特徴点照合の空間分布の均一性、
前記現在の画像と前記前の画像との間の特徴照合の数、
前記現在の画像と前記前の画像との間の特徴照合の予想される数に対する特徴照合の割合、あるいは、
前記現在の画像と前記前の画像との間の特徴点照合の平均正規化相互相関(NCC)スコアを備える、請求項23に記載の装置。
【請求項２５】
プロセッサによって実行されたとき、
ターゲットオブジェクトを備えるカメラがキャプチャした現在の画像のスコアを計算するステップであって、前記スコアが、前記カメラによってキャプチャされた前記現在の画像と前の画像とにおける特徴の比較から決定された1つまたは複数のメトリクスに少なくとも部分的に基づき、前記比較が、前記現在の画像の推定されたカメラ姿勢に基づくステップと、
点ベースの特徴対応方法、エッジベースの特徴対応方法、または点ベースの特徴対応方法とエッジベースの特徴対応方法との組合せのうちの1つを、少なくとも1つの点しきい値を有する前記スコアと少なくとも1つの線しきい値とを有する前記スコアとの比較に少なくとも部分的に基づいて選択するステップであって、前記少なくとも1つの点しきい値と前記少なくとも1つの線しきい値とが、前記ターゲットオブジェクトのモデルから取得されるステップと
を備える方法におけるステップを実行する命令を備える、非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
【請求項２６】
メトリクスが、
前記現在の画像と前記前の画像との間の特徴照合の数、
前記現在の画像と前記前の画像との間の特徴照合の予想される数に対する特徴照合の割合、あるいは、
前記現在の画像と前記前の画像との間の特徴点照合の平均正規化相互相関(NCC)スコアのうちの少なくとも1つを備える、請求項25に記載のコンピュータ可読記憶媒体。
【請求項２７】
前記ターゲットオブジェクトの前記モデルが、前記ターゲットオブジェクトの複数の記憶された画像を備える、請求項25に記載のコンピュータ可読記憶媒体。
【請求項２８】
前記現在の画像と少なくとも1つのモデル画像との間の特徴対応を、前記選択された特徴対応方法を使用して決定するステップであって、前記モデル画像が、前記推定されたカメラ姿勢に基づいて選択されているステップと、
前記推定されたカメラ姿勢を、重み付き最小2乗近似を使用することによって、前記現在の画像と前記少なくとも1つのモデル画像との間で取得された前記特徴対応に基づいて精製するステップと
をさらに備える、請求項27に記載のコンピュータ可読記憶媒体。
【請求項２９】
それぞれの記憶された画像が複数の画像サブディビジョンを備え、各画像サブディビジョンが、点特徴のカウントと、エッジ特徴のカウントとに関連付けられており、
前記少なくとも1つの点しきい値と、前記少なくとも1つの線しきい値とが、前記モデルの可視領域から、前記可視領域内の各画像サブディビジョンに関連付けられる点特徴の前記カウントと、エッジ特徴の前記カウントとに少なくとも部分的に基づいて取得され、前記モデルの前記可視領域が、前記現在の画像に対応する、請求項27に記載のコンピュータ可読記憶媒体。
【請求項３０】
前記1つまたは複数のメトリクスが、
前記現在の画像と前記前の画像との間の点照合の空間分布の均一性、
前記現在の画像と前記前の画像との間の特徴照合の数、
前記現在の画像と前記前の画像との間の特徴照合の予想される数に対する特徴照合の割合、あるいは、
前記現在の画像と前記前の画像との間の点照合の平均正規化相互相関(NCC)スコアを備える、請求項29に記載のコンピュータ可読記憶媒体。