(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
奥行き方向に複数の荷物を収納可能な収納部を連方向及び段方向に複数有する保管棚と、前記収納部に対してその奥行き方向に多段階に進退可能な移載機構を有し一度に複数の荷物を移載可能なスタッカクレーンとを備えた自動倉庫に用いられる棚管理方法であって、
入庫される荷の情報を読み取り、記憶する工程と、
受け渡し位置のパレットの配置パターンを検出する工程と、
前記記憶した荷の情報および受け渡し位置のパレットの情報に基づき、前記スタッカクレーンに移載される荷の数、品種、及び配置パターンを判定する荷情報判定工程と、
前記荷情報判定結果に基づき、前記スタッカクレーンに移載される荷の数が１つの荷、又は異なる複数品種の荷の場合に、奥側のみに入庫対象の品種と同一品種の荷を格納している収納部を検索する第１の収納部検索工程と、
前記第１の収納部検索結果に基づき、該当する収納部が存在しない場合に、奥側と手前側のどちらも空である収納部を検索する第２の収納部検索工程と、
前記荷情報判定結果に基づき、前記スタッカクレーンに奥行き方向で同一品種の複数の荷が同時に移載される場合に、奥側と手前側がどちらも空である収納部を検索する第３の収納部検索工程と、
前記各空収納部検索結果に基づき、収納部毎に同一品種の荷のみが格納されるように、また収納部の奥側と手前側がどちらも空収納部である棚の一方の側に荷が格納された後は、同じ品種の荷以外は、当該棚の他方の側に格納されないように割付ける工程と、
前記割付けられた情報に基づき、収納部毎に同一品種の荷のみを格納するように、また収納部の奥側と手前側がどちらも空収納部である棚の一方の側に荷を格納した後は、同じ品種の荷以外は、当該棚の他方の側に格納しないように前記スタッカクレーンを制御する工程と、
を有することを特徴とする自動倉庫の棚管理方法。
【請求項２】
前記保管棚の各収納部は、奥行き方向に２つの荷物を収納可能であることを特徴とする請求項１記載の自動倉庫の棚管理方法。
【請求項３】
奥行き方向に２つの小荷物または１つの大荷物を収納可能な収納部を連方向及び段方向に複数有する保管棚と、前記収納部に対してその奥行き方向に多段階に進退可能な移載機構を連方向に２つ有し一度に複数の荷物を移載可能なスタッカクレーンとを備えた自動倉庫において、連方向に順次隣接する複数の収納部を１組の収納部組とするときに、前記保管棚の一部又は全部が前記収納部組の集合からなるように保管棚を管理する棚管理方法であって、
入庫される荷の情報を読み取り、記憶する工程と、
受け渡し位置のパレットの配置パターンを検出する工程と、
前記記憶した荷の情報および受け渡し位置のパレットの情報に基づき、前記スタッカクレーンに移載される荷の数、品種、及び配置パターンを判定する荷情報判定工程と、
前記荷情報判定結果に基づき、前記スタッカクレーンに移載される荷の数が３つの小荷物でそのうちの端数側小荷物の配置位置が奥側の場合、又は４つの小荷物の場合、もしくは２つの大荷物の場合、それらの荷物が全て同一品種であるか否かを判定する連方向切換判定工程と、
前記荷情報判定結果と連方向切換判定結果に基づき、前記スタッカクレーンに移載される荷の数が２〜４つの小荷物である場合、又は異品種信号の入力がありかつ大小荷物が混在しその中に２つの小荷物が含まれる場合に、奥行き方向に同一品種の小荷物が含まれるか否かを判定する奥行き方向同一品種判定工程と、
前記荷情報判定結果に基づき、前記スタッカクレーンに移載される荷の数が１つの荷、又は異なる複数品種の荷の場合に、奥側のみに入庫対象の品種と同一品種の荷を格納している収納部を検索する第１の収納部検索工程と、
前記第１の収納部検索結果に基づき、該当する収納部が存在しない場合に、奥側と手前側のどちらも空である収納部を検索する第２の収納部検索工程と、
前記荷情報判定結果と奥行き方向同一品種判定結果に基づき、前記スタッカクレーンに奥行き方向で同一品種の複数の荷が同時に移載される場合に、奥側と手前側がどちらも空である収納部を検索する第３の収納部検索工程と、
前記連方向切換判定結果に基づき、前記スタッカクレーンに移載される荷物が全て同一品種である場合に、収納部組内で隣接する収納部がどちらもその奥側と手前側が空である組合せを検索する第４の収納部検索工程と、
前記各空収納部検索結果に基づき、収納部組毎にその奥行き方向も含め同一品種の荷のみが格納されるように、また収納部組内で隣接する収納部の奥側と手前側がどちらも空収納部である棚の一方の側に荷が格納された後は、同じ品種の荷以外は、当該棚の他方の側に格納されないように割付ける工程と、
前記割付けられた情報に基づき、収納部組毎に同一品種の荷のみを格納するように、また収納部組内で隣接する収納部の奥側と手前側がどちらも空収納部である棚の一方の側に荷を格納した後は、同じ品種の荷以外は、当該棚の他方の側に格納しないように前記スタッカクレーンを制御する工程と、
を有することを特徴とする自動倉庫の棚管理方法。
【請求項４】
棚を割付する際に、１つの大荷物、または異なる２つの品種の大荷物を入庫する場合は、収納部組の一方のみに大荷物が収納されており、かつ当該大荷物の品種が入庫しようとする大荷物と同一となる収納部組を検索して選定し、当該収納部組における未格納の収納部に該格納の収納部と同一品種の大荷物を入庫するように前記スタッカクレーンを制御することを特徴とする請求項３記載の自動倉庫の棚管理方法。
【請求項５】
奥行き方向に複数の荷物を収納可能な収納部を連方向及び段方向に複数有する保管棚と、前記収納部に対してその奥行き方向に多段階に進退可能な移載機構を有し一度に複数の荷を移載可能なスタッカクレーンとを備えた自動倉庫に用いられる棚管理装置であって、
入庫される荷の情報を読み取り、記憶する荷情報読取・記憶手段と、
前記荷情報読取・記憶手段からの情報および受け渡し位置のパレット検出センサからの情報に基づき前記スタッカクレーンに移載される荷の数、品種、及び配置パターンを判定し、判定結果を出力する荷情報判定手段と、
前記荷情報判定手段の判定結果に基づき、前記スタッカクレーンに移載される荷の数が１つの荷、又は異なる複数品種の荷の場合に、奥側のみに入庫対象の品種と同一品種の荷を格納している収納部を検索し、検索結果を出力する第１の収納部検索手段と、
前記第１の収納部検索手段の検索結果に基づき、該当する収納部が存在しない場合に、奥側と手前側のどちらも空である収納部を検索し、検索結果を出力する第２の収納部検索手段と、
前記荷情報判定手段の判定結果に基づき、前記スタッカクレーンに奥行き方向で同一品種の複数の荷が同時に移載される場合に、奥側と手前側がどちらも空である収納部を検索し、検索結果を出力する第３の収納部検索手段と、
前記各空収納部検索手段の検索結果を入力し、収納部毎に同一品種の荷のみが格納されるように、また収納部の奥側と手前側がどちらも空収納部である棚の一方の側に荷が格納された後は、同じ品種の荷以外は、当該棚の他方の側に格納されないように割付ける入庫棚決定手段と、
前記入庫棚決定手段からの割付け情報に基づき、収納部毎に同一品種の荷のみを格納するように、また収納部の奥側と手前側がどちらも空収納部である棚の一方の側に荷を格納した後は、同じ品種の荷以外は、当該棚の他方の側に格納しないように前記スタッカクレーンを制御する手段と、
を備えたことを特徴とする自動倉庫の棚管理装置。
【請求項６】
前記保管棚の各収納部は、奥行き方向に２つの小荷物を収納可能であることを特徴とする請求項５記載の自動倉庫の棚管理装置。
【請求項７】
奥行き方向に２つの小荷物または１つの大荷物を収納可能な収納部を連方向及び段方向に複数有する保管棚と、前記収納部に対してその奥行き方向に多段階に進退可能な移載機構を連方向に２つ有し一度に複数の荷を移載可能なスタッカクレーンとを備えた自動倉庫において、連方向に順次隣接する複数の収納部を１組の収納部組とするときに、前記保管棚の一部又は全部が前記収納部組の集合からなるように保管棚を管理する棚管理装置であって、
入庫される荷の情報を読み取り、記憶する荷情報読取・記憶手段と、
前記荷情報読取・記憶手段からの情報および受け渡し位置のパレット検出センサからの情報に基づき前記スタッカクレーンに移載される荷の数、品種、及び配置パターンを判定し、判定結果を出力する荷情報判定手段と、
前記荷情報判定手段の判定結果に基づいて、前記スタッカクレーンに移載される荷が、３つの小荷物でそのうちの端数側小荷物の配置位置が奥側の場合、又は４つの小荷物の場合、もしくは２つの大荷物の場合、それらの荷物が全て同一品種であるか否かを判定し、全て同一品種である場合には連方向切換信号を出力し、１つでも品種が異なれば異品種信号を出力する連方向切換判定手段と、
前記荷情報判定手段の判定結果と前記連方向切換判定手段の判定結果に基づき、異品種信号の入力がありかつ前記スタッカクレーンに移載される荷が２〜４つの小荷物である場合、又は異品種信号の入力がありかつ大小荷物が混在しその中に２つの小荷物が含まれる場合に、奥行き方向に同一品種の小荷物が含まれるか否かを判定し、判定結果を出力する奥行き方向同一品種判定手段と、
前記荷情報判定手段の判定結果に基づき、前記スタッカクレーンに移載される荷の数が１つの荷、又は異なる複数品種の荷の場合に、奥側のみに入庫対象の品種と同一品種の荷を格納している収納部を検索し、検索結果を出力する第１の収納部検索手段と、
前記第１の収納部検索手段の検索結果に基づき、該当する収納部が存在しない場合に、奥側と手前側のどちらも空である収納部を検索し、検索結果を出力する第２の収納部検索手段と、
前記荷情報判定手段の判定結果と前記奥行き方向同一品種判定手段の判定結果に基づき、前記スタッカクレーンに奥行き方向で同一品種の複数の荷が同時に移載される場合に、奥側と手前側がどちらも空である収納部を検索し、検索結果を出力する第３の収納部検索手段と、
前記連方向切換判定手段から連方向切換信号の入力があると、収納部組内で隣接する収納部がどちらもその奥側と手前側が空である組合せを検索し、検索結果を出力する第４の収納部検索手段と、
前記各空収納部検索手段の検索結果を入力し、収納部組毎にその奥行き方向も含め同一品種の荷のみが格納されるように、また収納部組内で隣接する収納部の奥側と手前側がどちらも空収納部である棚の一方の側に荷が格納された後は、同じ品種の荷以外は、当該棚の他方の側に格納されないように割付ける入庫棚決定手段と、
前記入庫棚決定手段からの割付け情報に基づき、収納部組毎に同一品種の荷のみを格納するように、また収納部組内で隣接する収納部の奥側と手前側がどちらも空収納部である棚の一方の側に荷を格納した後は、同じ品種の荷以外は、当該棚の他方の側に格納しないように前記スタッカクレーンを制御する手段と、
を備えたことを特徴とする自動倉庫の棚管理装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、物流センター等で用いられる自動倉庫、特に奥行き方向に複数の荷物を収納可能な収納部を連方向及び段方向に複数有する保管棚と、収納部に対してその奥行き方向に多段階に進退可能な移載機構を有し一度に複数の荷物を移載可能なスタッカクレーンとを備えた自動倉庫に用いられる棚管理方法および装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の物流システムにおいては、商品の多品種化や店舗配送の多頻度化に伴い保管，仕分けの効率化が要求され、ケース単位の梱包品を保管，仕分けするために自動倉庫が利用されている。
【０００３】
一般に自動倉庫は、パレット単位で物品を保管するパレット保管倉庫から出荷物品をケースに収納するピッキング場とコンベアにより連結され、ピッキング場でケース単位に分解して送られた梱包品（荷）を保管，仕分けするものであり、複数列に配置された多段保管棚と、この保管棚の各列間に設けられたスタッカークレーンと、このクレーンとの間で荷を受け渡すための入庫アイルコンベア及び出庫アイルコンベアを有する。パレット保管倉庫から送られてきた荷は、入庫アイルコンベアで入庫する棚通路の入口まで搬送される。入庫アイルコンベアで搬送された荷は、スタッカークレーンに移載され、スタッカークレーンで保管棚の所定の棚に格納される。また出庫する荷は、該当する棚からスタッカークレーンにより出庫アイルコンベアの位置まで搬送されてから、出庫アイルコンベアに移載され、出荷場へと送られる。
【０００４】
一般的な物流センターでは、入庫作業と出庫作業とが別々の動作工程で行なわれる。このため、頻繁に入庫作業と出庫作業とが発生する場合は、サイクルタイムに占める入庫時間および出庫時間の割合が増大し、作業効率が低下する。
【０００５】
そこで、近年、同時に複数の荷を移載可能なスタッカクレーンが開発され、その運用に関する提案も種々なされている。例えば特開平11−11611号公報（以下、第１従来例という）には、奥行き方向に複数の荷を移載可能なスタッカクレーンを備える自動倉庫において、手前棚と奥棚が配置されて奥行き方向に２個の荷を収納可能な枠組み棚と、手前棚と奥棚に対して２段階の出退ストロークで作動される出し入れ具を備え、荷を出庫させる際にどの手前棚に荷があるか否かを判断し、手前棚に荷があるときには、手前棚の荷を仮置棚に退避させてから奥棚の荷物を出庫させ、出庫の完了を確認すると、仮置き棚に一時退避させた荷を出庫で空になった奥棚に戻すようにスタッカクレーンを制御するようにしたもの、つまり奥に収納している荷を先に出すことに主眼をおいた棚管理技術が開示されている。
【０００６】
また、特開平1-197207号公報（以下、第２従来例という）には、連方向に複数の荷を移載可能な２つのフォークを持つスタッカクレーンを使用する自動倉庫において、連方向に配置された複数の荷を同時に入出庫棚できるようにするために、２パレットを同時に入庫できる空棚を検索する第１の空棚検索手段と、隣の棚に入庫要求品目を格納している空棚を検索する第２の空棚検索手段と、入庫口に近い空棚を検索する第３の空棚検索手段と、棚の在庫状況にもとづきこれら各空棚検索手段を使い分けて入庫棚を決定する手段と、２パレットを同時に出庫できる出庫棚を検索する第１の出庫棚検索手段と、連方向で隣接する棚が空棚である出庫可能棚を検索する第２の出庫棚検索手段と、出庫口に近い出庫棚を検索する第３の出庫棚検索手段と、棚の在庫状況、出庫要求内容を使い分けて出庫棚を決定する手段とを設けて、２パレット同時入庫と２パレット同時出庫を可能とした入出庫棚決定運用システムが開示されている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、奥行き方向に複数の収納部を備える自動倉庫の従来の運用方法の場合、奥棚の荷を出庫する際に、手前棚の荷を仮置棚に退避させてから奥棚の荷物を出庫させ、出庫の完了を確認すると、仮置き棚に一時退避させた荷を出庫で空になった奥棚に戻すようにした前述の第１従来例にあっては、出庫作業の効率が悪くなる。
【０００８】
また、前述の第２従来例にあっては、入庫棚決定に関し、まず第１の空棚検索手段により、２パレット同時入庫可能な空棚を検索して、該当の棚があればそれを入庫棚とし、該当の棚がなければ、第２の空棚検索手段により、連方向で隣接する棚に入庫要求品目格納の空棚を検索して、該当の棚があればそれを入庫棚とする手順を踏んでいる。そして、以上の処理で入庫棚が決定できない場合には、それ以前より一般的に行われている棚割付方法のように、第３の空棚検索手段により、入出庫口の近くの空棚を検索し、それを入庫棚とするようにしている。このため、次のような問題が存在する。
【０００９】
▲１▼最初に２パレット同時入庫可能な空棚を検索して、該当の棚があればそれを入庫棚とするため、品目が違うパレットを隣接する空棚に保管することがある。このため、該当の棚がない場合、次に行う隣の棚に入庫要求品目格納の空棚を検索する際の、対象となる空棚が少なくなり、同一の品目パレットが隣接する棚に保管されない確率が高くなる。その結果、同一品目の２パレットを同時に出庫可能な確率が下がってしまい、出庫効率が悪くなる。
▲２▼前記▲１▼の問題は、前記２つの条件による検索でも該当の棚がない場合に行われる検索、つまり入出庫口の近くの空棚を検索し、それを入庫棚とすることによっても引き起こされる。
▲３▼通常の物流センターの運用では、工場で製造された荷は、１日の作業時間帯の中で平均して入庫されてくるのに対して、出庫作業は、複数の顧客への配送時間が集中することから、早朝の時間帯や夕刻の時間帯に出庫ピークが集中することが多い。その際、出荷要求量が多い品目または複数要求される頻度が高い品目のパレットが隣接する棚に保管されていなければ、スタッカクレーンが同時に複数の荷を移載可能な機能を持っていても、出庫効率を高くするのに限界がある。
【００１０】
本発明の技術的課題は、奥行き方向に複数の荷物を収納可能な収納部を連方向及び段方向に複数有する保管棚と、収納部に対してその奥行き方向に多段階に進退可能な移載機構を有し一度に複数の荷物を移載可能なスタッカクレーンとを備えた自動倉庫に出庫効率の高い運用を可能ならしめるようにすることにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明の骨子は、保管棚における奥行き方向に複数の荷物を収納可能な収納部を基本単位として管理するとともに、同一の収納部には異なる品種の荷物を入れないようにするところにある。このような制限を設けることで、入庫作業が進むにつれて、各収納部における同一品種荷物の複数充填確率が徐々に高まる。この結果、出庫における効率を向上させることができる。なお、この入庫管理の考え方は、例えば図４に示されている。
さて、前記課題を解決するために、請求項に係る発明として以下のものがなされている。
すなわち、本発明の請求項１に係る自動倉庫の棚管理方法は、奥行き方向に複数の荷物を収納可能な収納部を連方向及び段方向に複数有する保管棚と、収納部に対してその奥行き方向に多段階に進退可能な移載機構を有し一度に複数の荷物を移載可能なスタッカクレーンとを備えた自動倉庫に用いられる棚管理方法であって、
入庫される荷の情報を読み取り、記憶する工程と、
受け渡し位置のパレットの配置パターンを検出する工程と、
前記記憶した荷の情報および受け渡し位置のパレットの情報に基づき、前記スタッカクレーンに移載される荷の数、品種、及び配置パターンを判定する荷情報判定工程と、
前記荷情報判定結果に基づき、前記スタッカクレーンに移載される荷の数が１つの荷、又は異なる複数品種の荷の場合に、奥側のみに入庫対象の品種と同一品種の荷を格納している収納部を検索する第１の収納部検索工程と、
前記第１の収納部検索結果に基づき、該当する収納部が存在しない場合に、奥側と手前側のどちらも空である収納部を検索する第２の収納部検索工程と、
前記荷情報判定結果に基づき、前記スタッカクレーンに奥行き方向で同一品種の複数の荷が同時に移載される場合に、奥側と手前側がどちらも空である収納部を検索する第３の収納部検索工程と、
前記各空収納部検索結果に基づき、収納部毎に同一品種の荷のみが格納されるように、また収納部の奥側と手前側がどちらも空収納部である棚の一方の側に荷が格納された後は、同じ品種の荷以外は、当該棚の他方の側に格納されないように割付ける工程と、
前記割付けられた情報に基づき、収納部毎に同一品種の荷のみを格納するように、また収納部の奥側と手前側がどちらも空収納部である棚の一方の側に荷を格納した後は、同じ品種の荷以外は、当該棚の他方の側に格納しないように前記スタッカクレーンを制御する工程と、
を有することを特徴としている。
【００１２】
また、請求項２に係る自動倉庫の棚管理方法は、前記保管棚の各収納部が、奥行き方向に２つの荷物を収納可能であることを特徴としている。
【００１３】
また、請求項３に係る自動倉庫の棚管理方法は、奥行き方向に２つの小荷物または１つの大荷物を収納可能な収納部を連方向及び段方向に複数有する保管棚と、前記収納部に対してその奥行き方向に多段階に進退可能な移載機構を連方向に２つ有し一度に複数の荷物を移載可能なスタッカクレーンとを備えた自動倉庫において、連方向に順次隣接する複数の収納部を１組の収納部組とするときに、前記保管棚の一部又は全部が前記収納部組の集合からなるように保管棚を管理する棚管理方法であって、
入庫される荷の情報を読み取り、記憶する工程と、
受け渡し位置のパレットの配置パターンを検出する工程と、
前記記憶した荷の情報および受け渡し位置のパレットの情報に基づき、前記スタッカクレーンに移載される荷の数、品種、及び配置パターンを判定する荷情報判定工程と、
前記荷情報判定結果に基づき、前記スタッカクレーンに移載される荷の数が３つの小荷物でそのうちの端数側小荷物の配置位置が奥側の場合、又は４つの小荷物の場合、もしくは２つの大荷物の場合、それらの荷物が全て同一品種であるか否かを判定する連方向切換判定工程と、
前記荷情報判定結果と連方向切換判定結果に基づき、前記スタッカクレーンに移載される荷の数が２〜４つの小荷物である場合、又は異品種信号の入力がありかつ大小荷物が混在しその中に２つの小荷物が含まれる場合に、奥行き方向に同一品種の小荷物が含まれるか否かを判定する奥行き方向同一品種判定工程と、
前記荷情報判定結果に基づき、前記スタッカクレーンに移載される荷の数が１つの荷、又は異なる複数品種の荷の場合に、奥側のみに入庫対象の品種と同一品種の荷を格納している収納部を検索する第１の収納部検索工程と、
前記第１の収納部検索結果に基づき、該当する収納部が存在しない場合に、奥側と手前側のどちらも空である収納部を検索する第２の収納部検索工程と、
前記荷情報判定結果と奥行き方向同一品種判定結果に基づき、前記スタッカクレーンに奥行き方向で同一品種の複数の荷が同時に移載される場合に、奥側と手前側がどちらも空である収納部を検索する第３の収納部検索工程と、
前記連方向切換判定結果に基づき、前記スタッカクレーンに移載される荷物が全て同一品種である場合に、収納部組内で隣接する収納部がどちらもその奥側と手前側が空である組合せを検索する第４の収納部検索工程と、
前記各空収納部検索結果に基づき、収納部組毎にその奥行き方向も含め同一品種の荷のみが格納されるように、また収納部組内で隣接する収納部の奥側と手前側がどちらも空収納部である棚の一方の側に荷が格納された後は、同じ品種の荷以外は、当該棚の他方の側に格納されないように割付ける工程と、
前記割付けられた情報に基づき、収納部組毎に同一品種の荷のみを格納するように、また収納部組内で隣接する収納部の奥側と手前側がどちらも空収納部である棚の一方の側に荷を格納した後は、同じ品種の荷以外は、当該棚の他方の側に格納しないように前記スタッカクレーンを制御する工程と、
を有することを特徴としている。
【００１４】
また、請求項４に係る自動倉庫の棚管理方法は、棚を割付する際に、１つの大荷物、または異なる２つの品種の大荷物を入庫する場合は、収納部組の一方のみに大荷物が収納されており、かつ当該大荷物の品種が入庫しようとする大荷物と同一となる収納部組を検索して選定し、当該収納部組における未格納の収納部に該格納の収納部と同一品種の大荷物を入庫するように前記スタッカクレーンを制御することを特徴としている。
【００１５】
本発明の請求項５に係る自動倉庫の棚管理装置は、奥行き方向に複数の荷物を収納可能な収納部を連方向及び段方向に複数有する保管棚と、前記収納部に対してその奥行き方向に多段階に進退可能な移載機構を有し一度に複数の荷を移載可能なスタッカクレーンとを備えた自動倉庫に用いられる棚管理装置であって、
入庫される荷の情報を読み取り、記憶する荷情報読取・記憶手段と、
前記荷情報読取・記憶手段からの情報および受け渡し位置のパレット検出センサからの情報に基づき前記スタッカクレーンに移載される荷の数、品種、及び配置パターンを判定し、判定結果を出力する荷情報判定手段と、
前記荷情報判定手段の判定結果に基づき、前記スタッカクレーンに移載される荷の数が１つの荷、又は異なる複数品種の荷の場合に、奥側のみに入庫対象の品種と同一品種の荷を格納している収納部を検索し、検索結果を出力する第１の収納部検索手段と、
前記第１の収納部検索手段の検索結果に基づき、該当する収納部が存在しない場合に、奥側と手前側のどちらも空である収納部を検索し、検索結果を出力する第２の収納部検索手段と、
前記荷情報判定手段の判定結果に基づき、前記スタッカクレーンに奥行き方向で同一品種の複数の荷が同時に移載される場合に、奥側と手前側がどちらも空である収納部を検索し、検索結果を出力する第３の収納部検索手段と、
前記各空収納部検索手段の検索結果を入力し、収納部毎に同一品種の荷のみが格納されるように、また収納部の奥側と手前側がどちらも空収納部である棚の一方の側に荷が格納された後は、同じ品種の荷以外は、当該棚の他方の側に格納されないように割付ける入庫棚決定手段と、
前記入庫棚決定手段からの割付け情報に基づき、収納部毎に同一品種の荷のみを格納するように、また収納部の奥側と手前側がどちらも空収納部である棚の一方の側に荷を格納した後は、同じ品種の荷以外は、当該棚の他方の側に格納しないように前記スタッカクレーンを制御する手段と、
を備えたものである。
【００１６】
また、請求項６に係る自動倉庫の棚管理装置は、前記保管棚の各収納部が、奥行き方向に２つの小荷物を収納可能に構成されてなるものである。
【００１７】
また、請求項７に係る自動倉庫の棚管理装置は、奥行き方向に２つの小荷物または１つの大荷物を収納可能な収納部を連方向及び段方向に複数有する保管棚と、前記収納部に対してその奥行き方向に多段階に進退可能な移載機構を連方向に２つ有し一度に複数の荷を移載可能なスタッカクレーンとを備えた自動倉庫において、連方向に順次隣接する複数の収納部を１組の収納部組とするときに、前記保管棚の一部又は全部が前記収納部組の集合からなるように保管棚を管理する棚管理装置であって、
入庫される荷の情報を読み取り、記憶する荷情報読取・記憶手段と、
前記荷情報読取・記憶手段からの情報および受け渡し位置のパレット検出センサからの情報に基づき前記スタッカクレーンに移載される荷の数、品種、及び配置パターンを判定し、判定結果を出力する荷情報判定手段と、
前記荷情報判定手段の判定結果に基づいて、前記スタッカクレーンに移載される荷が、３つの小荷物でそのうちの端数側小荷物の配置位置が奥側の場合、又は４つの小荷物の場合、もしくは２つの大荷物の場合、それらの荷物が全て同一品種であるか否かを判定し、全て同一品種である場合には連方向切換信号を出力し、１つでも品種が異なれば異品種信号を出力する連方向切換判定手段と、
前記荷情報判定手段の判定結果と前記連方向切換判定手段の判定結果に基づき、異品種信号の入力がありかつ前記スタッカクレーンに移載される荷が２〜４つの小荷物である場合、又は異品種信号の入力がありかつ大小荷物が混在しその中に２つの小荷物が含まれる場合に、奥行き方向に同一品種の小荷物が含まれるか否かを判定し、判定結果を出力する奥行き方向同一品種判定手段と、
前記荷情報判定手段の判定結果に基づき、前記スタッカクレーンに移載される荷の数が１つの荷、又は異なる複数品種の荷の場合に、奥側のみに入庫対象の品種と同一品種の荷を格納している収納部を検索し、検索結果を出力する第１の収納部検索手段と、
前記第１の収納部検索手段の検索結果に基づき、該当する収納部が存在しない場合に、奥側と手前側のどちらも空である収納部を検索し、検索結果を出力する第２の収納部検索手段と、
前記荷情報判定手段の判定結果と前記奥行き方向同一品種判定手段の判定結果に基づき、前記スタッカクレーンに奥行き方向で同一品種の複数の荷が同時に移載される場合に、奥側と手前側がどちらも空である収納部を検索し、検索結果を出力する第３の収納部検索手段と、
前記連方向切換判定手段から連方向切換信号の入力があると、収納部組内で隣接する収納部がどちらもその奥側と手前側が空である組合せを検索し、検索結果を出力する第４の収納部検索手段と、
前記各空収納部検索手段の検索結果を入力し、収納部組毎にその奥行き方向も含め同一品種の荷のみが格納されるように、また収納部組内で隣接する収納部の奥側と手前側がどちらも空収納部である棚の一方の側に荷が格納された後は、同じ品種の荷以外は、当該棚の他方の側に格納されないように割付ける入庫棚決定手段と、
前記入庫棚決定手段からの割付け情報に基づき、収納部組毎に同一品種の荷のみを格納するように、また収納部組内で隣接する収納部の奥側と手前側がどちらも空収納部である棚の一方の側に荷を格納した後は、同じ品種の荷以外は、当該棚の他方の側に格納しないように前記スタッカクレーンを制御する手段と、を備えたものである。
【００２４】
【発明の実施の形態】
実施形態１．
以下、図示実施形態に基づき本発明の自動倉庫の棚管理方法および装置について説明する。図１は本発明の第１実施形態に係る自動倉庫の棚管理装置における制御部の要部構成を示すブロック図、図２はその制御部の全体のシステム構成を示すブロック図、図３はその自動倉庫の保管棚とスタッカクレーンと各コンベアの関係を簡略的に示す平面図、図４は図３の要部を拡大して示す平面図、図５は保管棚と各コンベアの関係を簡略的に示す側面図、図６はその棚管理方法の説明図、図７は受け渡し位置にてスタッカクレーンの移載機構がフルストロークに進出している状態を簡略的に示す正面図、図８は入庫可能な条件の説明図、図９はその棚管理方法における入庫棚の割付手順を示すフローチャートである。
【００２５】
この第１実施形態に係る自動倉庫は、図３乃至図７に示すように３基１０ａ〜１０ｃ設置されており、それぞれ奥行き方向の奥側１ａと手前側１ｂに複数の荷物を収納可能な収納部１を連方向及び段方向に複数有する並設された保管棚２ａ〜２ｃと、収納部１に対してその奥行き方向に多段階（ここでは２段階）に進退可能な移載機構３ａ〜３ｃを有し一度に複数の荷（ここでは２つの小荷物）を移載可能な３基のスタッカクレーン４ａ〜４ｃと、ピッキング場に連結された３基の入荷コンベア５ａ〜５ｃと、棚通路の入口に連結され、選択的に送られてきた荷をスタッカクレーン４ａ〜４ｃに渡すツイン方式の３基の入庫アイルコンベア６ａ，７ａ、６ｂ，７ｂ、及び６ｃ，７ｃと、スタッカクレーン４ａ〜４ｃから荷を受け取り、送り出すツイン方式の３基の出庫アイルコンベア８ａ，９ａ、８ｂ，９ｂ、及び８ｃ，９ｃと、棚から送り出されてきた荷を出荷場に搬送する３基の出荷コンベア１１ａ〜１１ｃと、これら入出荷コンベア５ａ〜５ｃ，及び１１ａ〜１１ｃと入出庫アイルコンベア対６ａ，７ａ、６ｂ，７ｂ、６ｃ，７ｃ、及び８ａ，９ａ、８ｂ，９ｂ、８ｃ，９ｃとの間に介在設置されて、これらの間で荷の受け渡しを行うループ方式の入出庫コンベア１２と、入荷コンベア５ａ〜５ｃの近傍にそれぞれ配置されて、入荷コンベア５ａ〜５ｃ上を搬送される荷Ｗ（以下、品目パレットという）の品種名等の情報を読み取り、記憶する荷情報読取・記憶手段（例えばバーコードリーダー）１３ａ〜１３ｃと、を備えている。なお、１４ａ，１５ａ、１４ｂ，１５ｂ、及び１４ｃ，１５ｃは入庫アイルコンベア対６ａ，７ａ、６ｂ，７ｂ、６ｃ，７ｃ上にそれぞれ設置された品目パレットＷの受渡し位置であり、スタッカクレーン４ａ〜４ｃのそれぞれの移載機構３ａ〜３ｃに対応して設けられたものである。各受渡し位置１４ａ，１５ａ、１４ｂ，１５ｂ、及び１４ｃ，１５ｃにおける品目パレットＷの有無（配置パターン）は、図示しないパレット検出センサにより検出され、制御部へ送られるようになっている。パレット検出センサとしては、例えば画像処理方式、光センサ、リミットスイッチ、超音波センサ等、種々採用可能である。
【００２６】
制御部は、図２に示すように荷情報読取・記憶手段すなわちバーコードリーダー１３ａ〜１３ｃから品目パレットＷの情報（荷数・品種等）を得て、スタッカクレーン４ａ〜４ｃへの入庫量が均等になるように各コンベアを制御する搬送制御部２１と、棚管理データベース２２からの出荷量等の棚状況の情報とバーコードリーダー１３ａ〜１３ｃからの品目パレットＷの情報（荷数・品種等）とパレット検出センサからの情報（受け渡し位置における配置パターン）に基づいて入庫棚の割付を行う入庫棚割付部２３と、棚管理データベース２２からの棚状況の情報に基づいて出庫棚の割付を行う出庫棚割付部２４と、搬送制御部２１と入庫棚割付部２３及び出庫棚割付部２４からの情報に基づいてスタッカクレーン４ａ〜４ｃを制御するクレーン制御部２５と、から構成されている。
【００２７】
制御部の要部である入庫棚割付部２３について図１に基づき更に詳述すると、入庫棚割付部２３は、荷情報読取・記憶手段すなわちバーコードリーダー１３ａ〜１３ｃからの情報およびパレット検出センサからの情報に基づきスタッカクレーン４ａ〜４ｃに移載される品目パレットＷの数、品種、及び受け渡し位置における配置パターンを判定し、判定結果を出力する荷情報判定手段３１と、荷情報判定手段３１の判定結果に基づき、スタッカクレーン４ａ〜４ｃに移載される品目パレットの数が１つ、又は異なる複数品種の品目パレットの場合に、奥側１ａのみに入庫対象の品種と同一品種の荷を格納している収納部１を検索し、検索結果を出力する第１の収納部検索手段３２と、第１の収納部検索手段３２の検索結果に基づき、該当する収納部が存在しない場合に、奥側１ａと手前側１ｂのどちらも空である収納部を検索し、検索結果を出力する第２の収納部検索手段３３と、荷情報判定手段３１の判定結果に基づき、スタッカクレーンに奥行き方向で同一品種の複数の荷が同時に移載される場合に、奥側１ａと手前側１ｂがどちらも空である収納部を検索し、検索結果を出力する第３の収納部検索手段３４と、各収納部検索手段３２，３３，３４の検索結果を入力し、割付ける入庫棚決定手段３５と、から構成されている。
【００２８】
このようなものにおいて、スタッカクレーン４ａ〜４ｃは、それぞれが対応する入庫アイルコンベア対６ａ，７ａ、６ｂ，７ｂ、６ｃ，７ｃ上のどの受渡し位置１４ａ，１５ａ、１４ｂ，１５ｂ、１４ｃ，１５ｃに品目パレットＷがきても、それぞれの移載機構３ａ〜３ｃにより受け取る際の２段階の奥行き方向ストロークを調整することによって、収納部１の奥側１ａと手前側１ｂのいずれにも収納させることができる機能を持っており、実際に受渡し位置に品目パレットＷが１つしかない場合には、そのような運用も行われる。しかし、受渡し位置に品目パレットＷが２つある場合は、前述のように１つずつ受け取る運用のやり方では非効率的である。したがって、ここでは受渡し位置に品目パレットＷが２つある場合は、同時に受け取って入庫棚の割付けを行えるように図８に示すような制限を設け、この条件の下で各収納部検索手段３２，３３，３４が検索を行うように設定した。
【００２９】
次に、図４、図６、及び図９に基づき図１乃至図５を参照しながら本実施形態の自動倉庫の棚管理方法について説明する。なお、ここでは例えば他の工場で生産されてトラック車両で配送されてきた、段ボール箱やプラスチックケースなどに箱詰めされた同一品種の物品がパレット上に複数積み付けられた品目パレットＷが、３基の自動倉庫１０ａ〜１０ｃに入庫されるものとする。
【００３０】
まず、品目パレットＷは、トラック車両からフォークリフトを使用して入荷コンベア５ａ〜５ｃへ降ろされる。降ろされた品目パレットＷは、入荷コンベア５ａ〜５ｃ上でバーコードリーダー１３ａ〜１３ｃにより品目パレットＷの品種名が読み取られる。その後、入出庫コンベア１２により、各スタッカクレーン４ａ〜４ｃの入庫アイルコンベア対６ａ，７ａ、６ｂ，７ｂ、６ｃ，７ｃへ選択的に搬送される。スタッカクレーン４ａ〜４ｃの選択方法としては、各スタッカクレーン４ａ〜４ｃへの入庫量が均等になるように、順番に選択する方法（４ａ→４ｂ→４ｃ→４ａ→４ｂ…）や、在庫している品種のバランスが均等になるように選択する方法などで決定される。入庫アイルコンベア対６ａ，７ａ、６ｂ，７ｂ、６ｃ，７ｃ上に設けられたスタッカクレーン４ａ〜４ｃへの受渡し位置１４ａ，１５ａ、１４ｂ，１５ｂ、１４ｃ，１５ｃに品目パレットＷが到着した後、スタッカクレーン４ａ〜４ｃが出庫作業を完了した時や、スタッカクレーン４ａ〜４ｃが待機状態である時に、スタッカクレーン４ａ〜４ｃに入庫指令が与えられて入庫作業を開始する条件になるが、入庫作業の条件が整って、作業開始する直前に、搬送されてきた品目パレットＷの入庫棚の割付が行われる。
【００３１】
品目パレットＷの入庫棚割付は、以下の手順により行われる。なお、各スタッカクレーン４ａ〜４ｃは各々独立して制御されるようになっているが、ここではスタッカクレーン４ａの入庫作業の条件が整った時の入庫棚の割付方法について主に図６及び図９を用いて説明する。まず、奥行き方向の受渡し位置１４ａ，１５ａのいずれか一方にのみ品目パレットＷがあるか、受渡し位置１４ａと１５ａの両方にあるかを判定する（ステップ１）。受渡し位置の一方（例えば１４ａ）にのみ品目パレットＷがある場合は、収納部１の奥側１ａに入庫対象の品種の品目パレットＷを格納し手前側１ｂが空きである組合せを検索し（ステップ２）、該当する収納部１が存在するか否かを判定し（ステップ３）、存在していればこれを入庫棚候補として選択する（ステップ４）。前記ステップ３にて該当する収納部１が存在しないと判定されれば、奥側１ａと手前側１ｂがどちらも空である組合せを検索し（ステップ５）、該当する収納部１の奥側１ａを入庫棚候補として選択する（ステップ６）。
【００３２】
前記ステップ１にて奥行き方向の受渡し位置１４ａと１５ａの両方に品目パレットＷがあると判定されると、この２つの品目パレットＷは同一品種であるか否かが判定され（ステップ７）、異なる品種であると判定されれば、まず収納部１の奥側１ａに入庫対象の品種の品目パレットＷを格納し、手前側１ｂが空きである組合せを検索し（ステップ８）、該当する収納部１が存在するか否かを判定し（ステップ９）、存在していればこれを入庫棚候補として選択する（ステップ１０）。前記ステップ９にて該当する収納部１が存在しないと判定されれば、奥側１ａと手前側１ｂがどちらも空である組合せを検索し（ステップ１１）、該当する収納部１の奥側１ａを入庫棚候補として選択する（ステップ１２）。
【００３３】
前記ステップ７にて同一品種であると判定されれば、奥側１ａと手前側１ｂがどちらも空である組合せを検索し（ステップ１３）、該当する収納部１を入庫棚候補として選択する（ステップ１４）。
【００３４】
このようにして選択された収納部が複数ある場合は、例えば従来通りに入出庫口に近い収納部を選んで入庫棚として割付けて（ステップ１５）、割付された入庫棚をスタッカクレーン２ａに指示する（ステップ１６）。これにより、品目パレットＷの入庫作業が開始される。そして、図４のように奥側１ａと手前側１ｂがどちらも空である組合せの収納部１の奥側１ａに品目パレットが格納された後は、同じ品種の品目パレットＷ以外は、当該収納部１の手前側１ｂに割付けられないように、奥側１ａと手前側１ｂを基本単位として、棚管理データベース２２で保管棚の管理が行われる。
【００３５】
なお、ここでは出庫検索する方法・出庫作業について特に記載していないが、従来手法を利用すれば、以上説明した棚管理方法による入庫棚の割付により、２個同時出庫の確率が上がり、出庫効率が向上する。この結果、スタッカクレーン４ａ〜４ｃの処理能力が向上する。
【００３６】
また、ここでは奥行き方向に２つの小荷物を収納可能な収納部を連方向及び段方向に複数有する保管棚と、収納部に対してその奥行き方向に２段階に進退可能な移載機構を有するスタッカクレーンを使用する場合を例に挙げて説明したが、これに限定されるものでなく、例えば奥行き方向に３つ以上の小荷物を収納可能な収納部を連方向及び段方向に複数有する保管棚と、収納部に対してその奥行き方向に３段階に進退可能な移載機構を有するスタッカクレーンを使用する場合にも本発明の棚管理方法を適用できることは言うまでもない。
【００３７】
また、ここでは荷がパレット上に積み付けられたものを例に挙げて説明したが、段ボール箱やプラスチックケース単位で保管されるケース自動倉庫への適用も可能であることは言うまでもない。
【００３８】
また、同一品種ではあるが、異なる製造日・製造ロットである場合は、異なる品種として判断して処理するようにしてもよい。
【００３９】
実施形態２．
図１０は本発明の第２実施形態に係る自動倉庫の棚管理装置における制御部の入庫棚割付部の構成を示すブロック図、図１１はその棚管理方法の説明図であり、各図中、前述の第１実施形態の図１及び図６と同一機能部には同一符号を付してある。なお、説明にあたっては前述の図２及び図４を参照するものとする。
【００４０】
この第２実施形態の自動倉庫の棚管理装置は、入庫棚割付部２３の入庫棚決定手段３５Ａが、荷情報判定手段３１からの品種データと、棚管理データベース２２からの出荷量データと、第１乃至第３の収納部検索手段３２，３３，３４の検索結果とを入力し、選択された候補棚が複数あり、かつ出荷要求量が多い品目パレットＷまたは複数要求される頻度が高い品目パレットＷの場合は、図１１中のＷ１〜Ｗ６のように入庫口近くの収納部を選定し、出荷量が少ない品目パレットＷについては、図１１中のＷ７〜Ｗ９のようにそれより遠いエリアの中から収納部を選定し、割付ける点が前述の第１実施形態のものと異なっている。それ以外の構成は前述の第１実施形態のものと同一であり、第１実施形態の持つ機能を全て備えている。
【００４１】
この第２実施形態においては、不用意な空収納部を作らずに保管効率もよく、出庫効率の良い運用が可能となる。さらに、このときのエリアの割合を品種構成の割合や出荷量の割合等から決定しても良い。
【００４２】
実施形態３．
図１２は本発明の第３実施形態に係る自動倉庫の棚管理装置における制御部の入庫棚割付部の構成を示すブロック図、図１３その自動倉庫の保管棚とスタッカクレーンと各コンベアの関係を簡略的に示す平面図、図１４はその棚管理方法の説明図、図１５はその棚管理方法における入庫棚の割付手順を示すフローチャートであり、各図中、前述の第１実施形態の図１、図３、及び図６と同一機能部には同一符号を付してある。なお、説明にあたっては前述の図２及び図４を参照するものとする。
【００４３】
この第３実施形態の自動倉庫の棚管理装置は、図１３に示すように３基１０ａ〜１０ｃ設置されており、それぞれ奥行き方向の奥側１ａと手前側１ｂに２つの小荷物、または奥側１ａと手前側１ｂに跨る１つの大荷物（奥行き方向の寸法が小荷物の約２倍）を収納可能な収納部１を連方向及び段方向に複数有する並設された保管棚２ａ〜２ｃと、収納部１に対してその奥行き方向に２段階に進退可能なツイン方式の移載機構６１ａ，６２ａ、６１ｂ，６２ｂ、及び６１ｃ，６２ｃを連方向に有し一度に複数の荷（４つの小荷物または２つの大荷物）を移載可能な３基のスタッカクレーン６３ａ〜６３ｃと、ピッキング場に連結されたツイン方式の３基の入荷コンベア６４ａ，６５ａ、６４ｂ，６５ｂ、及び６４ｃ，６５ｃと、棚通路の入口に連結され、選択的に送られてきた荷をスタッカクレーン６３ａ〜６３ｃに渡すツイン方式の３基の入庫アイルコンベア６ａ，７ａ、６ｂ，７ｂ、及び６ｃ，７ｃと、スタッカクレーン６３ａ〜６３ｃから荷を受け取り、送り出すツイン方式の３基の出庫アイルコンベア８ａ，９ａ、８ｂ，９ｂ、及び８ｃ，９ｃと、棚から送り出されてきた荷を出荷場に搬送するツイン方式の３基の出荷コンベア６６ａ，６７ａ、６６ｂ，６７ｂ、及び６６ｃ，６７ｃと、これら入出荷コンベア対６４ａ，６５ａ、６４ｂ，６５ｂ、６４ｃ，６５ｃ、及び６６ａ，６７ａ、６６ｂ，６７ｂ、６６ｃ，６７ｃと入出庫アイルコンベア対６ａ，７ａ、６ｂ，７ｂ、６ｃ，７ｃ、及び８ａ，９ａ、８ｂ，９ｂ、８ｃ，９ｃとの間に介在設置されて、これらの間で荷の受け渡しを行うツインループ方式の入出庫コンベア６８と、入荷コンベア対６４ａ，６５ａ、６４ｂ，６５ｂ、及び６４ｃ，６５ｃの近傍にそれぞれ配置されて、入荷コンベア対６４ａ，６５ａ、６４ｂ，６５ｂ、及び６４ｃ，６５ｃ上を搬送される荷Ｗ（以下、品目パレットという）の品種名等の情報を読み取り、記憶する荷情報読取・記憶手段（例えばバーコードリーダー）７１ａ，７２ａ、７１ｂ，７２ｂ、及び７１ｃ，７２ｃと、を備えている。
【００４４】
入荷コンベア対６４ａ，６５ａ、６４ｂ，６５ｂ、６４ｃ，６５ｃ、入出庫コンベア６８、及び出荷コンベア対６６ａ，６７ａ、６６ｂ，６７ｂ、６６ｃ，６７ｃは、それぞれ大パレットを進行方向に対して横向き１枚、縦向きの場合は２枚、小パレットを進行方向に対して横向きに２枚分を搬送可能であり、入庫アイルコンベア６ａ，７ａ、６ｂ，７ｂ、６ｃ，７ｃ、及び出庫アイルコンベア８ａ，９ａ、８ｂ，９ｂ、８ｃ，９ｃがツイン方式のため、それを利用して大小２パレットの搬送を行えるようにしたものである。なお、１４ａ，１５ａ，７３ａ，７４ａ、１４ｂ，１５ｂ，７３ｂ，７４ｂ、及び１４ｃ，１５ｃ，７３ｃ，７４ｃは、入庫アイルコンベア対６ａ，７ａ、６ｂ，７ｂ、及び６ｃ，７ｃ上にそれぞれ設置された品目パレットＷの受渡し位置であり、スタッカクレーン６３ａ〜６３ｃの各移載機構６１ａ，６２ａ、６１ｂ，６２ｂ、及び６１ｃ，６２ｃに対応して設けられたものである。各受渡し位置１４ａ，１５ａ，７３ａ，７４ａ、１４ｂ，１５ｂ，７３ｂ，７４ｂ、及び１４ｃ，１５ｃ，７３ｃ，７４ｃにおける品目パレットＷの有無（配置パターン）は、図示しないパレット検出センサにより検出され、制御部へ送られるようになっている。パレット検出センサとしては、例えば画像処理方式、光センサ、リミットスイッチ、超音波センサ等、種々採用可能である。
【００４５】
制御部は図２と基本的に同様の構成を有しているが、ここでは搬送制御部２１は、荷情報読取・記憶手段すなわちバーコードリーダー７１ａ，７２ａ、７１ｂ，７２ｂ、及び７１ｃ，７２ｃから品目パレットＷの情報（荷数・品種等）を得て、スタッカクレーン６３ａ〜６３ｃへの入庫量が均等になるように各コンベアを制御するようになっている。また入庫棚割付部２３は、棚管理データベース２２からの出荷量等の棚状況の情報とバーコードリーダー７１ａ，７２ａ、７１ｂ，７２ｂ、及び７１ｃ，７２ｃからの品目パレットＷの情報（荷数・品種等）とパレット検出センサからの情報（受け渡し位置における配置パターン）に基づいて入庫棚の割付を行うようになっている。また出庫棚割付部２４は、棚管理データベース２２からの棚状況の情報に基づいて出庫棚の割付を行うようになっている。またクレーン制御部２５は、搬送制御部２１と入庫棚割付部２３及び出庫棚割付部２４からの情報に基づいてスタッカクレーン６３ａ〜６３ｃを制御するようになっている。
【００４６】
本実施形態における制御部の要部である入庫棚割付部２３について図１２に基づき更に詳述すると、入庫棚割付部２３は、荷情報読取・記憶手段すなわちバーコードリーダー７１ａ，７２ａ、７１ｂ，７２ｂ、及び７１ｃ，７２ｃからの情報およびパレット検出センサからの情報に基づきスタッカクレーン６３ａ〜６３ｃに移載される品目パレットＷの数、品種、及び受け渡し位置における配置パターンを判定し、判定結果を出力する荷情報判定手段３１と、荷情報判定手段３１の判定結果に基づき、スタッカクレーン６３ａ〜６３ｃに移載される品目パレットの数が３つの小荷物でそのうちの端数側小荷物の配置位置が奥側の場合、又は４つの小荷物の場合、もしくは２つの大荷物の場合、それらの荷物が全て同一品種であるか否かを判定し、全て同一品種である場合には連方向切換信号を出力し、１つでも品種が異なれば異品種信号を出力する連方向切換判定手段４１と、荷情報判定手段３１の判定結果と連方向切換判定手段４１の判定結果に基づき、異品種信号の入力がありかつスタッカクレーン６３ａ〜６３ｃに移載される荷が２〜４つの小荷物である場合、又は異品種信号の入力がありかつ大小荷物が混在しその中に２つの小荷物が含まれる場合に、奥行き方向に同一品種の小荷物が含まれるか否かを判定し、判定結果を出力する奥行き方向同一品種判定手段４２と、荷情報判定手段３１の判定結果に基づき、スタッカクレーン６３ａ〜６３ｃに移載される荷の数が１つの荷、又は異なる複数品種の荷の場合に、奥側１ａのみに入庫対象の品種と同一品種の荷を格納している収納部１を検索し、検索結果を出力する第１の収納部検索手段３２と、第１の収納部検索手段３２の検索結果に基づき、該当する収納部１が存在しない場合に、奥側１ａと手前側１ｂのどちらも空である収納部１を検索し、検索結果を出力する第２の収納部検索手段３３と、荷情報判定手段３１の判定結果と奥行き方向同一品種判定手段４２の判定結果に基づき、スタッカクレーン６３ａ〜６３ｃに奥行き方向で同一品種の複数の荷が同時に移載される場合に、奥側１ａと手前側１ｂがどちらも空である収納部１を検索し、検索結果を出力する第３の収納部検索手段３４Ａと、連方向切換判定手段４１から連方向切換信号の入力があると、連方向で隣接する収納部１がどちらもその奥側１ａと手前側１ｂが空である組合せを検索し、検索結果を出力する第４の収納部検索手段４３と、各収納部検索手段３２，３３，３４Ａ，４３の検索結果を入力し、割付ける入庫棚決定手段３５Ｂと、から構成されている。
【００４７】
このようなものにおいて、スタッカクレーン６３ａ〜６３ｃは、それぞれが対応する入庫アイルコンベア対６ａ，７ａ、６ｂ，７ｂ、及び６ｃ，７ｃ上のどの受渡し位置１４ａ，１５ａ，７３ａ，７４ａ、１４ｂ，１５ｂ，７３ｂ，７４ｂ、及び１４ｃ，１５ｃ，７３ｃ，７４ｃに品目パレットＷがきても、それぞれの移載機構６１ａ，６２ａ、６１ｂ，６２ｂ、及び６１ｃ，６２ｃにより受け取る際の２段階の奥行き方向ストロークを調整することによって、収納部１の奥側１ａと手前側１ｂのいずれにも収納させることができる機能を持っており、実際に受渡し位置に品目パレットＷが１つしかない場合や、受渡し位置の連方向に品目パレットＷが２つしかない場合には、そのような運用も行われる。しかし、受渡し位置の奥行き方向に品目パレットＷが２つある場合は、前述のように１つずつ受け取る運用のやり方では非効率的である。したがって、ここでも受渡し位置の奥行き方向に品目パレットＷが２つある場合は、同時に受け取って入庫棚の割付けを行えるように前記図８に示すような制限を設け、この条件の下で各収納部検索手段３２，３３，３４Ａ，４３が検索を行うように設定した。
【００４８】
次に、図１４及び図１５に基づき図１２及び図１３を参照しながら本実施形態の自動倉庫の棚管理方法について説明する。なお、ここでは例えば他の工場で生産されてトラック車両で配送されてきた、段ボール箱やプラスチックケースなどに箱詰めされた同一品種の物品がパレット上に複数積み付けられた品目パレットＷ（大荷物）が、３基の自動倉庫１０ａ〜１０ｃに入庫される場合を例に挙げて説明する。
【００４９】
まず、品目パレットすなわち大パレットＷは、トラック車両からフォークリフトを使用して入荷コンベア６４ａ，６５ａ、６４ｂ，６５ｂ、６４ｃ，６５ｃへ降ろされる。降ろされた大パレットＷは、入荷コンベア６４ａ，６５ａ、６４ｂ，６５ｂ、６４ｃ，６５ｃ上でバーコードリーダー７１ａ，７２ａ、７１ｂ，７２ｂ、７１ｃ，７２ｃにより大パレットＷの品種名が読み取られる。その後、入出庫コンベア６８により、各スタッカクレーン６３ａ〜６３ｃの入庫アイルコンベア対６ａ，７ａ、６ｂ，７ｂ、６ｃ，７ｃへ選択的に搬送される。スタッカクレーン６３ａ〜６３ｃの選択方法としては、各スタッカクレーン６３ａ〜６３ｃへの入庫量が均等になるように、順番に選択する方法（６３ａ→６３ｂ→６３ｃ→６３ａ→６３ｂ…）や、在庫している品種のバランスが均等になるように選択する方法などで決定される。入庫アイルコンベア対６ａ，７ａ、６ｂ，７ｂ、６ｃ，７ｃ上に設けられたスタッカクレーン６３ａ〜６３ｃへの受渡し位置１４ａ，１５ａ，７３ａ，７４ａ、１４ｂ，１５ｂ，７３ｂ，７４ｂ、１４ｃ，１５ｃ，７３ｃ，７４ｃに大パレットＷが到着した後、スタッカクレーン６３ａ〜６３ｃが出庫作業を完了した時や、スタッカクレーン６３ａ〜６３ｃが待機状態である時に、スタッカクレーン６３ａ〜６３ｃに入庫指令が与えられて入庫作業を開始する条件になるが、入庫作業の条件が整って、作業開始する直前に、搬送されてきた大パレットＷの入庫棚の割付が行われる。
【００５０】
大パレットＷの入庫棚割付は、以下の手順により行われる。なお、各スタッカクレーン６３ａ〜６３ｃは各々独立して制御されるようになっているが、ここではスタッカクレーン６３ａの入庫作業の条件が整った時の入庫棚の割付方法について主に図１４及び図１５を用いて説明する。まず、奥行き方向の受渡し位置１４ａ，１５ａ又は７３ａ，７４ａにおける連方向のいずれか一方にのみ大パレットＷがあるか、受渡し位置１４ａ，１５ａと７３ａ，７４ａにおける連方向の両方にあるかを判定する（ステップ１１１）。受渡し位置における連方向の一方（例えば１４ａ，１５ａ）にのみ大パレットＷがある場合は、奥側１ａと手前側１ｂがどちらも空で、連方向で隣接する収納部１に入庫対象の品種の大パレットＷが格納されている組合せを検索し（ステップ１１２）、該当する収納部１が存在するか否かを判定し（ステップ１１３）、存在していればこれを入庫棚候補として選択する（ステップ１１４）。前記ステップ１１３にて該当する収納部１が存在しないと判定されれば、連方向で隣接する収納部のどちらも奥側１ａと手前側１ｂが空である組合せを検索し（ステップ１１５）、該当する収納部１を入庫棚候補として選択する（ステップ１１６）。
【００５１】
前記ステップ１１１にて受渡し位置１４ａ，１５ａと７３ａ，７４ａにおける連方向の両方に大パレットＷがあると判定されると、この２つの大パレットＷは同一品種であるか否かが判定され（ステップ１１７）、異なる品種であると判定されれば、まず奥側１ａと手前側１ｂがどちらも空で、連方向で隣接する収納部１に入庫対象の品種の大パレットＷが格納されている組合せを検索し（ステップ１１８）、該当する収納部１が存在するか否かを判定し（ステップ１１９）、存在していればこれを入庫棚候補として選択する（ステップ１２０）。前記ステップ１１９にて該当する収納部１が存在しないと判定されれば、連方向で隣接する収納部のどちらも奥側１ａと手前側１ｂが空である組合せを検索し（ステップ１２１）、該当する収納部１を入庫棚候補として選択する（ステップ１２２）。
【００５２】
前記ステップ１１７にて同一品種であると判定されれば、連方向で隣接する収納部のどちらも奥側１ａと手前側１ｂが空である組合せを検索し（ステップ１２３）、該当する収納部１を入庫棚候補として選択する（ステップ１２４）。
【００５３】
このようにして選択された収納部が複数ある場合は、例えば従来通りに入出庫口に近い収納部を選んで入庫棚として割付けて（ステップ１２５）、割付された入庫棚をスタッカクレーン６３ａに指示する（ステップ１２６）。これにより、大パレットＷの入庫作業が開始される。そして、図１４のように連方向で隣接する収納部がどちらも空である組合せの一方の収納部に大パレットＷが格納された後は、同じ品種の大パレットＷ以外は、当該収納部１の連方向で隣接する収納部に割付けられないように、奥側１ａと手前側１ｂを基本単位としながらも、隣接する２つの収納部を１組として、棚管理データベース２２で保管棚の管理が行われる。
【００５４】
なお、ここでも出庫検索する方法・出庫作業について特に記載していないが、従来手法を利用すれば、以上説明した棚管理方法による入庫棚の割付により、大パレット２個同時出庫の確率が上がり、出庫効率が向上する。この結果、スタッカクレーン６３ａ〜６３ｃの処理能力が向上する。
【００５５】
また、ここでは奥行き方向に２つの小荷物、または奥側１ａと手前側１ｂに跨る１つの大荷物を収納可能な収納部を連方向及び段方向に複数有する保管棚と、収納部に対してその奥行き方向に２段階に進退可能なツイン方式の移載機構を連方向に有するスタッカクレーンを使用する場合を例に挙げて説明したが、これに限定されるものでなく、例えば奥行き方向に３つ以上の小荷物を収納可能な収納部を連方向及び段方向に複数有する保管棚と、収納部に対してその奥行き方向に３段階に進退可能な移載機構を連方向に３つ有するスタッカクレーンを使用する場合にも本発明の棚管理方法を適用できることは言うまでもない。
【００５６】
また、ここでも荷がパレット上に積み付けられたものを例に挙げて説明したが、段ボール箱やプラスチックケース単位で保管されるケース自動倉庫への適用も可能であることは言うまでもない。
【００５７】
また、同一品種ではあるが、異なる製造日・製造ロットである場合は、異なる品種として判断して処理するようにしてもよい。
【００５８】
実施形態４．
図１６は本発明の第４実施形態に係る自動倉庫におけるスタッカクレーンへの受渡し位置に大小パレットが混在して配置されている状態を示す平面図、図１７乃至図２０はその棚管理方法における入庫棚の割付手順を示すフローチャートであり、装置の構成は前述の第３実施形態のものと同一である。したがって、ここでは、主に図１７乃至図２０を用いて前述の図１２乃至図１４を参照しながら大小パレットが混在している場合におけるスタッカクレーン６３ａの入庫作業の条件が整った時の入庫棚の割付方法について説明する。
【００５９】
図１６のようにツイン方式の入庫アイルコンベア対６ａ，７ａにおけるスタッカクレーン６３ａへの受渡し位置１４ａ，１５ａ，７３ａ，７４ａに、大小パレットが混在して配置されている場合等の入庫棚割付は、以下の手順により行われる。まず、受渡し位置１４ａ，１５ａ，７３ａ，７４ａに品目パレットＷが有るかをみて（ステップ２１１）、品目パレットＷが有ればその品種・配置パターンをみる（ステップ２１２）。次いで、受渡し位置１４ａ，１５ａ，７３ａ，７４ａに品目パレットＷの数が１つであるかを判定し（ステップ２１３）、品目パレットＷの数が１つであれば、この品目パレットＷは大パレットか否かを判定し（ステップ２１４）、大パレットでなく小パレットであると判定されれば、単数小パレットの収納部検索処理を行う（ステップ２１５）。この単数小パレットの収納部検索処理の説明としては、前述した図９のフローチャートにおけるステップ２〜ステップ６の説明を適用できる。また前記ステップ２１４にて大パレットであると判定されれば、単数大パレットの収納部検索処理を行う（ステップ２１６）。この単数大パレットの収納部検索処理の説明としては、前述した図１５のフローチャートにおけるステップ１１２〜ステップ１１６の説明を適用できる。
【００６０】
前記ステップ２１３にて受渡し位置１４ａ，１５ａ，７３ａ，７４ａに品目パレットＷの数が１つ以上有ると判定されれば、次に受渡し位置１４ａ，１５ａ，７３ａ，７４ａに有る品目パレットＷの数は２つであるかを判定し（ステップ２１７）、品目パレットＷの数が２つであれば、この２つの品目パレットＷは同一品種であるか否かが判定され（ステップ２１８）、同一品種であると判定されれば、この２つの品目パレットＷは大パレットか否かが判定され（ステップ２１９）、大パレットであると判定されれば、同一大パレットの収納部検索処理を行う（ステップ２２０）。この同一大パレットの収納部検索処理の説明としては、前述した図１５のフローチャートにおけるステップ１２３〜ステップ１２４の説明を適用できる。また前記ステップ２１９にて大パレットでなく小パレットであると判定されれば、これら２つの小パレットは奥行き方向に配置されているか否かが判定され（ステップ２２１）、２つの小パレットは奥行き方向に配置されていると判定されれば、同一小パレットの収納部検索処理を行う（ステップ２２２）。この同一小パレットの収納部検索処理の説明としては、前述した図９のフローチャートにおけるステップ１３〜ステップ１４の説明を適用できる。また前記ステップ２２１にて２つの同一小パレットは奥行き方向に配置されていないと判定されれば、これら２つの同一小パレットは連方向に配置されていることが分かっているので、異種小パレットとして扱い、異種小パレットの収納部検索処理を行う（ステップ２２３）。この異種小パレットの収納部検索処理の説明としては、前述した図９のフローチャートにおけるステップ８〜ステップ１２の説明を適用できる。
【００６１】
前記ステップ２１８にて２つの品目パレットＷは同一品種でないと判定されれば、次に大小パレットが混在して配置されているか否かが判定され（ステップ２２４）、大小パレットが混在して配置されていると判定されれば、単数小パレットの収納部検索処理を行なった後（ステップ２２５）、続けて単数大パレットの収納部検索処理を行う（ステップ２２６）。これら単数小パレットの収納部検索処理と単数大パレットの収納部検索処理の説明としては、既述したように図９のフローチャートにおけるステップ２〜ステップ６の説明および図１５のフローチャートにおけるステップ１１２〜ステップ１１６の説明を適用できる。また前記ステップ２２４にて大小パレットが混在していないと判定されれば、これら異種パレットは大パレットの組合せか、小パレットの組合せかが判定され（ステップ２２７）、大パレットでなく小パレットの組合せであると判定されれば、異種小パレットの収納部検索処理を行う（ステップ２２８）。この異種小パレットの収納部検索処理の説明としては、既述したように図９のフローチャートにおけるステップ８〜ステップ１２の説明を適用できる。また前記ステップ２２７にて大パレットの組合せであると判定されれば、異種大パレットの収納部検索処理を行う（ステップ２２９）。この異種大パレットの収納部検索処理の説明としては、前述した図１５におけるステップ１１８〜ステップ１２１の説明を適用できる。
【００６２】
前記ステップ２１７にて受渡し位置１４ａ，１５ａ，７３ａ，７４ａに品目パレットＷの数が２つ以上有ると判定されれば、次に受渡し位置１４ａ，１５ａ，７３ａ，７４ａに有る品目パレットＷの数は３つであるかを判定し（ステップ２３０）、品目パレットＷの数が３つであると判定されれば、これら３つの品目パレットＷはいずれも同一品種であるか否かが判定され（ステップ２３１）、これら３つの品目パレットＷはいずれも同一品種である判定されれば、奥行き方向及び連方向の同一小パレットの収納部検索処理を行う（ステップ２３２）。この奥行き方向及び連方向の同一小パレットの収納部検索処理の説明としては、前述した図１５のフローチャートにおけるステップ１２３〜ステップ１２４の説明を適用できる。
【００６３】
３つの品目パレットＷのうち１つでも品種が異なれば、前記ステップ２３１にて３つの品目パレットＷは同一品種ではないと判定され、次いでこれら３つの品目パレットＷのなかに大小パレットが混在して配置されているか否かが判定される（ステップ２３３）。このステップ２３３にて大小パレットが混在して配置されていると判定されれば、次にこれら３つの品目パレットＷのなかに同一品種が含まれているか否かが判定され（ステップ２３４）、これら３つの品目パレットＷのなかに同一品種が含まれていると判定されれば、これら同一品種は小パレットであり、かつ奥行き方向に配置されていることが分かっているので、同一小パレットの収納部検索処理を行なった後（ステップ２３５）、続けて単数大パレットの収納部検索処理を行う（ステップ２３６）。これら同一小パレットの収納部検索処理と単数大パレットの収納部検索処理の説明としては、既述したように図９のフローチャートにおけるステップ１３〜ステップ１４の説明および図１５のフローチャートにおけるステップ１１２〜ステップ１１６の説明を適用できる。
【００６４】
また、前記ステップ２３４にて３つの品目パレットＷはいずれも異なる品種であると判定されれば、異種小パレットの収納部検索処理を行なった後（ステップ２３７）、続けて単数大パレットの収納部検索処理を行う（ステップ２３８）。これら異種小パレットの収納部検索処理と単数大パレットの収納部検索処理の説明としては、既述したように図９のフローチャートにおけるステップ８〜ステップ１２の説明および図１５のフローチャートにおけるステップ１１２〜ステップ１１６の説明を適用できる。
【００６５】
前記ステップ２３３にて大小パレットが混在していないと判定されれば、受渡し位置１４ａ，１５ａ，７３ａ，７４ａに小パレットが３つあることが分かっているのであるが、そのなかに同一品種が含まれている可能性があるので、これら３つの品目パレットＷのなかに同一品種が含まれているか否かが判定される（ステップ２３９）。ステップ２３９にてこれら３つの品目パレットＷのなかに同一品種が含まれていると判定されれば、次にこれら同一品種の小パレットは奥行き方向に配置されているか否かが判定され（ステップ２４０）、同一品種の小パレットは奥行き方向に配置されていると判定されれば、これら奥行き方向の同一小パレットの収納部検索処理を行なった後（ステップ２４１）、続けて連方向に配置されている単数小パレットの収納部検索処理を行う（ステップ２４２）。これら同一小パレットの収納部検索処理と単数小パレットの収納部検索処理の説明としては、既述した図９のフローチャートにおけるステップ１３〜ステップ１４の説明および同フローチャートにおけるステップ２〜ステップ６の説明を適用できる。
【００６６】
前記ステップ２４０にて同一品種の小パレットが奥行き方向に配置されておらず、連方向に配置されていると判定されれば、異種小パレットとして扱い、異種小パレットの収納部検索処理を行う（ステップ２４３）。この異種小パレットの収納部検索処理の説明としては、既述した図９のフローチャートにおけるステップ８〜ステップ１２の説明を適用できる。
【００６７】
また、前記ステップ２３９にて３つの品目パレットＷはいずれも品種が異なると判定されれば、異種小パレットの収納部検索処理を行う（ステップ２４４）。この異種小パレットの収納部検索処理の説明としては、既述した図９のフローチャートにおけるステップ８〜ステップ１２の説明を適用できる。
【００６８】
次に、前記ステップ２３０にて受渡し位置１４ａ，１５ａ，７３ａ，７４ａに品目パレットＷの数が３つ以上有ると判定されれば、受渡し位置１４ａ，１５ａ，７３ａ，７４ａに小パレットが４つあることが分かっているので（ステップ２４５）、これら４つの小パレットは同一品種であるか否かが判定され（ステップ２４６）、同一品種であると判定されれば、これら４つの小パレットの奥行き方向及び連方向の同一小パレットの収納部検索処理を行う（ステップ２４７）。この奥行き方向及び連方向の同一小パレットの収納部検索処理の説明としては、前述した図１５のフローチャートにおけるステップ１２３〜ステップ１２４の説明を適用できる。
【００６９】
４つの小パレットのうち１つでも品種が異なれば、前記ステップ２４６にて４つの小パレットは同一品種ではないと判定され、次いでこれら４つの小パレットのなかに同一品種が含まれているか否かが判定される（ステップ２４８）。ステップ２４８にて４つの小パレットのいずれも品種が異なると判定されれば、異種小パレットの収納部検索処理を行う（ステップ２４９）。この異種小パレットの収納部検索処理の説明としては、既述した図９のフローチャートにおけるステップ８〜ステップ１２の説明を適用できる。
【００７０】
また、前記ステップ２４８にて４つの小パレットのなかに同一品種が含まれていると判定されれば、次に品種の数が２つか否かが判定され（ステップ２５０）、品種の数が２つであればこれら２組の同一品種の小パレットは奥行き方向に配置されているか否かが判定され（ステップ２５１）、これら２組の同一品種の小パレットはいずれも奥行き方向に配置されていると判定されれば、一方の同一小パレットの収納部検索処理を行なった後（ステップ２５２）、続けて他方の同一小パレットの収納部検索処理を行う（ステップ２５３）。これら同一小パレットの収納部検索処理の説明としては、既述した図９のフローチャートにおけるステップ１３〜ステップ１４の説明を適用できる。
【００７１】
また、ステップ２５１にて２組の同一品種の小パレットが奥行き方向でなく連方向に配置されていると判定されれば、異種小パレットとして扱い、異種小パレットの収納部検索処理を行う（ステップ２５４）。この異種小パレットの収納部検索処理の説明としては、既述した図９のフローチャートにおけるステップ８〜ステップ１２の説明を適用できる。
【００７２】
また、ステップ２５０にて品種の数が２つでなく１つであると判定されれば、この１組の同一品種の小パレットは奥行き方向に配置されているか否かが判定され（ステップ２５５）、この１組の同一品種の小パレットが奥行き方向に配置されていると判定されれば、この１組の同一小パレットの収納部検索処理を行なった後（ステップ２５６）、続けて連方向で隣接する収納部１の奥側１ａと手前側１ｂに配置されている異種小パレットの収納部検索処理を行う（ステップ２５７）。これら同一小パレットの収納部検索処理と異種小パレットの収納部検索処理の説明としては、既述したこれら同一小パレットの収納部検索処理の説明としては、既述した図９のフローチャートにおけるステップ１３〜ステップ１４の説明および同フローチャートにおけるステップ８〜ステップ１２の説明を適用できる。
【００７３】
また、ステップ２５５にて１組の同一品種の小パレットは奥行き方向でなく連方向に配置されていると判定されれば、異種小パレットとして扱い、異種小パレットの収納部検索処理を行う（ステップ２５８）。この異種小パレットの収納部検索処理の説明としては、既述した図９のフローチャートにおけるステップ８〜ステップ１２の説明を適用できる。
【００７４】
このようにして選択された収納部が複数ある場合は、例えば従来通りに入出庫口に近い収納部を選んで入庫棚として割付けて（ステップ２５９）、割付された入庫棚をスタッカクレーン６３ａに指示する（ステップ２６０）。これにより、大小パレットや大パレットのみ又は小パレットのみの入庫作業が開始される。そして、前記図１４のように連方向で隣接する収納部がどちらも空である組合せの一方の収納部に大パレットまたは小パレットが格納された後は、同じ品種のパレットＷ以外は、当該収納部１の連方向で隣接する収納部に割付けられないように、奥側１ａと手前側１ｂを基本単位としながらも、隣接する２つの収納部を１組として、棚管理データベース２２で保管棚の管理が行われる。
【００７５】
なお、ここでも出庫検索する方法・出庫作業について特に記載していないが、従来手法を利用すれば、以上説明した棚管理方法による入庫棚の割付により、大パレット２個同時出庫または小パレット２〜４個の同時出庫の確率が上がり、出庫効率が向上する。この結果、スタッカクレーン６３ａ〜６３ｃの処理能力が向上する。
【００７６】
また、前述の実施形態３及び実施形態４では説明の都合上、連方向の収納部組のパターンが連方向および段方向で全て同一となるパターンを図１４に示して説明しているが、この連方向の収納部組のパターンは実際の運用にあたっては、連方向および段方向で独立して行われるものである。
【００７７】
実施形態５．
図２１は本発明の第５実施形態に係る自動倉庫の棚管理装置における制御部の入庫棚割付部の構成を示すブロック図、図２２はその棚管理方法の説明図であり、各図中、前述の第３実施形態の図１２及び図１４と同一機能部には同一符号を付してある。なお、説明にあたっては前述の図２を参照するものとする。
【００７８】
この第５実施形態の自動倉庫の棚管理装置は、入庫棚割付部２３の入庫棚決定手段３５Ｃが、荷情報判定手段３１からの品種データと、棚管理データベース２２からの出荷量データと、第１乃至第４の収納部検索手段３２，３３，３４Ａ，４３の検索結果とを入力し、選択された候補棚が複数あり、かつ出荷要求量が多い品目パレットＷまたは複数要求される頻度が高い品目パレットＷの場合は、図２２中のＷ１〜Ｗ５のように入庫口近くの収納部を選定し、出荷量が少ない品目パレットＷについては、図２２中のＷ８，Ｗ９のようにそれより遠いエリアの中から収納部を選定し、割付ける点が前述の第３及び第４実施形態のものと異なっている。それ以外の構成は前述の第３及び第４実施形態のものと同一であり、第３及び第４実施形態の持つ機能を全て備えている。
【００７９】
この第５実施形態においては、不用意な空収納部を作らずに保管効率もよく、出庫効率の良い運用が可能となる。さらに、このときのエリアの割合を品種構成の割合や出荷量の割合等から決定しても良い。
【００８０】
実施形態６．
図２３は本発明の第６実施形態に係る自動倉庫の棚管理装置における制御部の入庫棚割付部の構成を示すブロック図、図２４はその棚管理方法の説明図であり、各図中、前述の第３実施形態の図１２及び図１４と同一機能部には同一符号を付してある。なお、説明にあたってはここでも前述の図２を参照するものとする。
【００８１】
この第６実施形態の自動倉庫の棚管理装置は、入庫棚割付部２３の第４の収納部検索手段４３Ａが検索を行う連方向で隣接する収納部の組合せ、例えば連方向の奇数番目と偶数番目の組合せ（１連目と２連目、３連目と４連目…）を、棚管理データベース２２から得られる棚状況に応じて図２４の偶数番目と奇数番目の組合せ（２連目と３連目）のように設定変更させる収納部組合せ変更手段５１を設けた点が前述の第３実施形態のものと異なっている。それ以外の構成は前述の第３実施形態のものと同一であり、第３実施形態の持つ機能を全て備えている。なお、ここでは説明の都合上、収納部の組合せの設定変更に際し、各段の収納部の組合せを一斉に設定変更するようにしたものを図２４に示してあるが、収納部の組合せの設定変更を連方向および段方向で独立して行えることは言うまでもない。
【００８２】
この第６実施形態においても、不用意な空の発生する収納部を作らずに保管効率もよく、出庫効率も良い運用が可能となる。
【００８３】
実施形態７．
図２５は本発明の第７実施形態に係る自動倉庫の棚管理装置における制御部の入庫棚割付部の構成を示すブロック図、図２６はその棚管理方法の説明図であり、各図中、前述の第６実施形態の図２３と同一機能部には同一符号を付してある。なお、説明にあたってはここでも前述の図２を参照するものとする。
【００８４】
この第７実施形態の自動倉庫の棚管理装置は、入庫棚割付部２３の入庫棚決定手段３５Ｃが、荷情報判定手段３１からの品種データと、棚管理データベース２２からの出荷量データと、第１乃至第４の収納部検索手段３２，３３，３４の検索結果とを入力し、選択された候補棚が複数あり、かつ出荷要求量が多い品目パレットＷまたは複数要求される頻度が高い品目パレットＷの場合は、図２６中のＷ１〜Ｗ５のように入庫口近くの収納部を選定し、出荷量が少ない品目パレットＷ８，Ｗ９については、図２６中のＷ８，Ｗ９のようにそれより遠いエリアの中から収納部を選定し、割付ける点が前述の第６実施形態のものと異なっている。それ以外の構成は前述の第６実施形態のものと同一であり、第６実施形態の持つ機能を全て備えている。
【００８５】
この第７実施形態においては、不用意な空の発生する収納部を作らずに保管効率もよく、出庫効率の良い運用が可能となる。さらに、このときのエリアの割合を品種構成の割合や出荷量の割合等から決定しても良い。
【００８６】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明によれば、収納部の奥側に品目パレットが格納された後は、同じ品種の品目パレット以外は、当該収納部の手前側に割付けられないように、奥側と手前側を基本単位として、棚管理データベースで保管棚の管理が行われるようにしたので、複数同時出庫の確率が上がり、出庫効率を向上させることができる。この結果、スタッカクレーン処理能力が向上する。
【００８７】
また、連方向で隣接する収納部がどちらも空である組合せの一方の収納部に大パレットまたは小パレットが格納された後は、同じ品種の大パレットまたは小パレット以外は、当該収納部の連方向で隣接する収納部に割付けられないように、奥側と手前側を基本単位としながらも、隣接する２つの収納部を１組として、棚管理データベースで保管棚の管理が行われるようにしたので、複数同時出庫の確率が上がり、出庫効率を向上させることができる。この結果、スタッカクレーン処理能力を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態に係る自動倉庫の棚管理装置における制御部の要部構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態に係る自動倉庫の棚管理装置における制御部の全体のシステム構成を示すブロック図である。
【図３】第１実施形態に係る自動倉庫の保管棚とスタッカクレーンと各コンベアの関係を簡略的に示す平面図である。
【図４】図３の要部を拡大して示す平面図である。
【図５】第１実施形態に係る自動倉庫の保管棚と各コンベアの関係を簡略的に示す側面図である。
【図６】第１実施形態に係る自動倉庫の棚管理方法の説明図である。
【図７】第１実施形態に係る自動倉庫の受け渡し位置にてスタッカクレーンの移載機構がフルストロークに進出している状態を簡略的に示す正面図である。
【図８】入庫可能な条件の説明図である。
【図９】第１実施形態に係る自動倉庫の棚管理方法における入庫棚の割付手順を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第２実施形態に係る自動倉庫の棚管理装置における制御部の入庫棚割付部の構成を示すブロック図である。
【図１１】第２実施形態に係る自動倉庫の棚管理方法の説明図における制御部の入庫棚割付部の構成を示すブロック図である。
【図１２】本発明の第３実施形態に係る自動倉庫の棚管理装置における制御部の入庫棚割付部の構成を示すブロック図である。
【図１３】第３実施形態に係る自動倉庫の保管棚とスタッカクレーンと各コンベアの関係を簡略的に示す平面図棚管理方法の説明図である。
【図１４】第３実施形態に係る自動倉庫の棚管理方法の説明図である。
【図１５】第３実施形態に係る自動倉庫の棚管理方法における入庫棚の割付手順を示すフローチャートである。
【図１６】本発明の第４実施形態に係る自動倉庫のにおけるスタッカクレーンへの受渡し位置に大小パレットが混在して配置されている状態を示す平面図である。
【図１７】第４実施形態に係る自動倉庫の棚管理方法における入庫棚の割付手順を示すフローチャートである。
【図１８】第４実施形態に係る自動倉庫の棚管理方法における入庫棚の割付手順を示すフローチャートである。
【図１９】第４実施形態に係る自動倉庫の棚管理方法における入庫棚の割付手順を示すフローチャートである。
【図２０】第４実施形態に係る自動倉庫の棚管理方法における入庫棚の割付手順を示すフローチャートである。
【図２１】本発明の第５実施形態に係る自動倉庫の棚管理装置における制御部の入庫棚割付部の構成を示すブロック図である。
【図２２】第５実施形態に係る自動倉庫の棚管理方法における入庫棚の割付手順を示すフローチャートである。
【図２３】本発明の第６実施形態に係る自動倉庫の棚管理装置における制御部の入庫棚割付部の構成を示すブロック図である。
【図２４】第６実施形態に係る自動倉庫の棚管理方法における入庫棚の割付手順を示すフローチャートである。
【図２５】本発明の第７実施形態に係る自動倉庫の棚管理装置における制御部の入庫棚割付部の構成を示すブロック図である。
【図２６】第７実施形態に係る自動倉庫の棚管理方法における入庫棚の割付手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  収納部
１ａ  収納部の奥側
１ｂ  収納部の手前側
２ａ〜２ｃ  保管棚
Ｗ１〜Ｗ９  品目パレット（荷）
３ａ〜３ｃ  移載機構
４ａ〜４ｃ，６３ａ〜６３ｃ  スタッカクレーン
１０ａ〜１０ｃ  自動倉庫
１３ａ〜１３ｃ，７１ａ〜７１ｃ，７２ａ〜７２ｃ  荷情報読取・記憶手段
１４ａ〜１４ｃ，１５ａ〜１５ｃ，７３ａ〜７３ｃ，７４ａ〜７４ｃ  受け渡し位置
３１  荷情報判定手段
３２  第１の収納部検索手段
３３  第２の収納部検索手段
３４，３４Ａ  第３の収納部検索手段
３５，３５Ａ〜３５Ｃ  入庫棚決定手段
４１  連方向切換判定手段
４２  奥行き方向同一品種判定手段
４３，４３Ａ  第４の収納部検索手段
５１  収納部組合せ変更手段
【図１】
0003893865.tif 000002
【図２】
0003893865.tif 000003
【図３】
0003893865.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0003893865.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
0003893865.tif 000020
【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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