(57)【要約】【課題】試験材に軸力が作用するのを防止し、試験材の純粋な曲げ特性を高精度に測定することが可能な四点曲げ試験装置を提供する。【解決手段】曲げ試験装置は、試験材１の両端にそれぞれ取り付けられた延長治具２ａ、２ｂと、各延長治具２ａ、２ｂの外側端部を第１支軸１０ａ、１０ｂを中心に回転自在に支持する一対の支持柱８ａ、８ｂと、各延長治具２ａ、２ｂの内側端部を第２支軸１６ａ、１６ｂを中心に回転自在に支持する一対の昇降柱９ａ、９ｂと、を備え、一対の支持柱８ａ、８ｂがそれぞれ試験材１の長手方向にスライド移動自在に配設され、一対の昇降柱９ａ、９ｂのうちで、いずれか一方の昇降柱９ａが試験材１の長手方向にスライド移動自在に配設されており、一対の昇降柱９ａ、９ｂを同期して作動させ、各延長治具２ａ、２ｂの内側端部を鉛直方向に押し上げることにより、試験材１を変形させる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
四点曲げ試験装置であって、
試験材の長手方向の両端にそれぞれ取り付けられた延長治具と、
各延長治具の外側端部を試験材の長手方向と直交する第１支軸を中心に回転自在に支持する一対の支持柱と、
各延長治具の内側端部を試験材の長手方向と直交する第２支軸を中心に回転自在に支持する一対の昇降柱と、を備え、
一対の支持柱がそれぞれ試験材の長手方向にスライド移動自在に配設され、
一対の昇降柱のうちで、いずれか一方の昇降柱が試験材の長手方向にスライド移動自在に配設されており、
一対の昇降柱を同期して作動させ、各延長治具の内側端部を鉛直方向に押し上げることにより、試験材を変形させることを特徴とする曲げ試験装置。
【請求項２】
前記試験材が鋼管であり、前記各延長治具が前記試験材に溶接によって取り付けられていることを特徴とする請求項１に記載の曲げ試験装置。
【請求項３】
スライド移動自在な前記昇降柱が試験材の長手方向と直交する第３支軸を中心に回転自在に支持されており、
前記一対の昇降柱の作動による前記試験材の湾曲に伴い、前記延長治具の内側端部を支持する前記第２支軸同士の間隔を計測する測距器と、
この測距器からの計測データに応じて、スライド移動自在な前記昇降柱が鉛直姿勢を維持するように当該昇降柱のスライド移動を補助するアクチュエータと、を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の曲げ試験装置。
【請求項４】
四点曲げ試験方法であって、
試験材の長手方向の両端にそれぞれ延長治具を取り付け、
各延長治具の外側端部を一対の支持柱によって試験材の長手方向と直交する第１支軸を中心に回転自在に支持するとともに、
各延長治具の内側端部を一対の昇降柱によって試験材の長手方向と直交する第２支軸を中心に回転自在に支持し、
一対の支持柱をそれぞれ試験材の長手方向にスライド移動自在に配設し、
一対の昇降柱のうちで、いずれか一方の昇降柱を試験材の長手方向にスライド移動自在に配設しており、
一対の昇降柱を同期して作動させ、各延長治具の内側端部を鉛直方向に押し上げることにより、試験材を変形させることを特徴とする曲げ試験方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、四点曲げによる試験材の曲げ試験装置、およびこれを用いた曲げ試験方法に関し、特に、管材について塑性変形を伴うような大きな曲げ変形に対する特性を調査する場合に適した曲げ試験装置および曲げ試験方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
国内では、１９８３年に日本海中部地震が発生して以来、構造物に甚大な被害を及ぼす大規模地震が頻発し、海外でも同様の傾向が認められる。また、海外の寒冷地域においては、地球温暖化の影響により永久凍土が過剰に融解することに起因し、大地が陥没したり隆起したりするなどして大きく変動し、これに伴って構造物に大きな変形が生じることが問題視されている。
【０００３】
こういった近年の実情から、構造物の諸部材について、地殻変動による大きな変位に対する曲げ特性を的確に評価することが重要となってきている。地殻変動が生じ易い寒冷地域に敷設される天然ガス輸送用のパイプラインも同様に、曲げ特性を的確に評価することを求められる。
【０００４】
従来、曲げ試験機として、例えば特許文献１に開示されるような四点曲げ試験機が採用されている。この試験機は、水平方向に所定の間隔をあけて一対の支点を固定し、その各支点によって試験材の下面を支持した状態で、試験材の上面から支点間に、水平方向に所定の間隔をあけて一対の載荷冶具を押し付けることにより、試験材に曲げ荷重を負荷し、試験材を変形させる。これにより、試験材の曲げ変形の挙動を測定し、曲げ強度や降伏ひずみなど曲げ特性を評価する。
【０００５】
しかし、前記特許文献１に開示される四点曲げ試験では、試験材に大きな曲げ変位を加えると、試験材上の支点および載荷冶具の位置がずれ、正確に測定できないおそれがある。
【０００６】
これに対し、特許文献２に開示される四点曲げ試験では、支点に相当する試験材両端部をクランプでき、さらに載荷冶具も試験材に固定できる。しかし、この方法の下で試験材に曲げ変位を加えると、試験材の軸方向に引張または圧縮する変形に抵抗する力、いわゆる軸力が発生する問題が生じる。この軸力は、試験材の曲げ変位に伴って増大するため、正確に試験材の特性を把握することが困難となる。
【０００７】
さらに、管材を試験材とする場合には、前記特許文献１および２に開示されているような試験材の上部から載荷冶具を押し付ける方式では、曲げ変位を加えるにしたがい試験材が押し潰されて測定できない場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平５−１０８６３号公報
【特許文献２】特開平１０−２６７８１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
そこで、本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、管材の塑性変形を伴うような大きな曲げ変形に対する特性を高精度に測定することが可能な四点曲げ試験装置および曲げ試験方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明者らは、上記目的を達成するため、従来の四点曲げ試験で試験材に軸力が発生するメカニズムに注目し、軸力が発生するのを防止する技術について鋭意検討を重ねた。その結果、試験材上の支点の位置ずれ、および試験材に曲げ荷重を負荷する載荷冶具の試験材上の位置ずれを阻止し、さらに支点の位置および載荷冶具の位置が、試験材の曲げ変形に追従して試験材の長手方向に自由にスライド移動するような構成を実現できれば、試験材に軸力が発生させることなく曲げ試験ができることを知見した。
【００１１】
本発明は、このような知見に基づいて完成されたものであり、その要旨は、下記（Ｉ）に示す曲げ試験装置、および下記（II）に示す曲げ試験方法にある。
【００１２】
（Ｉ）四点曲げ試験装置であって、
試験材の長手方向の両端にそれぞれ取り付けられた延長治具と、
各延長治具の外側端部を試験材の長手方向と直交する第１支軸を中心に回転自在に支持する一対の支持柱と、
各延長治具の内側端部を試験材の長手方向と直交する第２支軸を中心に回転自在に支持する一対の昇降柱と、を備え、
一対の支持柱がそれぞれ試験材の長手方向にスライド移動自在に配設され、
一対の昇降柱のうちで、いずれか一方の昇降柱が試験材の長手方向にスライド移動自在に配設されており、
一対の昇降柱を同期して作動させ、各延長治具の内側端部を鉛直方向に押し上げることにより、試験材を変形させることを特徴とする曲げ試験装置である。
【００１３】
この曲げ試験装置は、前記試験材として鋼管を採用することができ、この場合、前記各延長治具が前記試験材に溶接によって取り付けられていることが好ましい。
【００１４】
また、上記の曲げ試験装置では、スライド移動自在な前記昇降柱が試験材の長手方向と直交する第３支軸を中心に回転自在に支持されており、前記一対の昇降柱の作動による前記試験材の湾曲に伴い、前記延長治具の内側端部を支持する前記第２支軸同士の間隔を計測する測距器と、この測距器からの計測データに応じて、スライド移動自在な前記昇降柱が鉛直姿勢を維持するように当該昇降柱のスライド移動を補助するアクチュエータと、を備えることが好ましい。
【００１５】
（II）四点曲げ試験方法であって、
試験材の長手方向の両端にそれぞれ延長治具を取り付け、
各延長治具の外側端部を一対の支持柱によって試験材の長手方向と直交する第１支軸を中心に回転自在に支持するとともに、
各延長治具の内側端部を一対の昇降柱によって試験材の長手方向と直交する第２支軸を中心に回転自在に支持し、
一対の支持柱をそれぞれ試験材の長手方向にスライド移動自在に配設し、
一対の昇降柱のうちで、いずれか一方の昇降柱を試験材の長手方向にスライド移動自在に配設しており、
一対の昇降柱を同期して作動させ、各延長治具の内側端部を鉛直方向に押し上げることにより、試験材を変形させることを特徴とする曲げ試験方法である。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の曲げ試験装置および曲げ試験方法によれば、試験材に対し、四点曲げの支点となる第１支軸の位置がずれることなく、または試験材に曲げ荷重を負荷する第２支軸の位置がずれることなく、しかも、試験材の湾曲に追従して、支持柱および昇降柱が自由にスライド移動することにより、軸力が生じることなく試験材の曲げ特性を高精度に測定することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の曲げ試験装置の全体構成を模式的に示す正面図である。
【図２】図１に示す本発明の曲げ試験装置を用いた四点曲げ試験の状況を説明する模式図であり、同図（ａ）は試験開始前の状態を示し、同図（ｂ）は試験中の状態を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下に、本発明の四点曲げ試験装置および曲げ試験方法について、その実施形態を詳述する。
【００１９】
図１は、本発明の曲げ試験装置の全体構成を模式的に示す正面図である。同図に示す曲げ試験装置は、試験材１としてラインパイプ用鋼管を採用するものである。試験材１の両端には、それぞれ延長治具２ａ、２ｂが溶接によって強固に取り付けられている。延長治具２ａ、２ｂは、断面二次モーメントが大きくて変形し難い部材であり、例えば、厚鋼板を角筒状に組み合わせ、溶接して成る。
【００２０】
ここで、鋼管を試験材１とする場合、実際には、図１に示すように、試験材１と延長治具２ａ、２ｂの間に連結治具３ａ、３ｂを介在させ、連結治具３ａ、３ｂと試験材１、および連結治具３ａ、３ｂと延長治具２ａ、２ｂがそれぞれ溶接によって強固に取り付けられる。具体的には、連結治具３ａ、３ｂは、延長治具２ａ、２ｂと同じく、断面二次モーメントが大きくて変形し難い部材であり、試験材１である鋼管と外径がほぼ等しくて、その鋼管よりも肉厚が厚い円筒部４ａ、４ｂと、円筒部４ａ、４ｂの一方の端面を閉塞する円板部５ａ、５ｂと、から構成される。円板部５ａ、５ｂは延長治具２ａ、２ｂと隅肉溶接によって接合され、円筒部４ａ、４ｂは試験材１と突合せ溶接によって接合される。こうして、試験材１は、連結治具３ａ、３ｂを介して延長治具２ａ、２ｂと溶接接合により一体化される。
【００２１】
なお、鋼管を試験材１とする場合、一方の連結治具３ａの円筒部４ａには給水口６が設けられ、他方の連結治具３ｂの円筒部４ｂには排水口７が設けられている。曲げ試験の際、試験材１の内部に、石油などを輸送する実使用状態を模擬して高圧水を充填できるようにするためである。
【００２２】
曲げ試験装置は、そのように延長治具２ａ、２ｂと一体化された試験材１を四点曲げにより湾曲させるため、以下の構成を備える。すなわち、曲げ試験装置は、四点曲げの支点の役割を担う一対の支持柱８ａ、８ｂと、これらの支持柱８ａ、８ｂ同士の間で四点曲げの曲げ荷重を負荷する載荷冶具の役割を担う一対の昇降柱９ａ、９ｂと、を備える。
【００２３】
一対の支持柱８ａ、８ｂの上端には、試験材１の長手方向と直交し、且つ水平方向に延在する第１支軸１０ａ、１０ｂが設けられている。支持柱８ａ、８ｂは、それぞれ延長治具２ａ、２ｂの外側端部を第１支軸１０ａ、１０ｂによって支持し、これにより、延長治具２ａ、２ｂは、第１支軸１０ａ、１０ｂを中心に回転自在となっている。さらに、支持柱８ａ、８ｂは、それぞれ固定の基台１１ａ、１１ｂ上に、複数本のピンローラ１２ａ、１２ｂを介し、上方への移動を規制されながら載置されており、それらのピンローラ１２ａ、１２ｂにより、それぞれ試験材の長手方向にスライド移動自在に配設されている。
【００２４】
一対の昇降柱９ａ、９ｂは、試験材１に曲げ荷重を負荷するために、油圧シリンダ１３ａ、１３ｂと、この油圧シリンダ１３ａ、１３ｂから鉛直方向の上方に向けて突き出すシリンダロッド１４ａ、１４ｂと、から構成される油圧アクチュエータ（油圧ジャッキ）１５ａ、１５ｂを有する。昇降柱９ａ、９ｂを構成するシリンダロッド１４ａ、１４ｂの上端部には、試験材１の長手方向と直交し、且つ水平方向に延在する第２支軸１６ａ、１６ｂが設けられている。昇降柱９ａ、９ｂは、それぞれ延長治具２ａ、２ｂの内側端部を第２支軸１６ａ、１６ｂによって支持し、これにより、延長治具２ａ、２ｂは、第２支軸１６ａ、１６ｂを中心に回転自在となっている。
【００２５】
一対の昇降柱９ａ、９ｂのうち、いずれか一方の昇降柱９ａは、これを構成する油圧シリンダ１３ａの下端部に突部１７が形成され、この突部１７には、試験材１の長手方向と直交し、且つ水平方向に延在する第３支軸１８が設けられている。この昇降柱９ａは、中間支持部材１９に対し第３支軸１８によって支持され、これにより、第３支軸１８を中心に回転自在となっている。さらに、中間支持部材１９は、固定の基台２０上に、複数本のピンローラ２１を介し、上方への移動を規制されながら載置されている。このため、その昇降柱９ａは、それらのピンローラ２１により、試験材の長手方向にスライド移動自在に配設されている。
【００２６】
他方の昇降柱９ｂは、これを構成する油圧シリンダ１３ｂが固定の筒状基体２２内に固定され、これにより、スライド移動不能に固設されている。
【００２７】
また、スライド移動自在な昇降柱９ａの中間支持部材１９の傍には、油圧シリンダ２３と、この油圧シリンダ２３から突き出すシリンダロッド２４と、から構成される油圧アクチュエータ（油圧ジャッキ）２５が配設されている。基台２０からは鉛直方向の上方に向けて突片２６が立設されており、その油圧シリンダ２３は試験材１の長手方向に沿うように突片２６に固定され、そのシリンダロッド２４は中間支持部材１９に連結されている。油圧アクチュエータ２５は、作動することにより、これが連結された昇降柱９ａのスライド移動を補助する役割を担う。
【００２８】
ここで、詳細は後述するが、一対の昇降柱９ａ、９ｂ（油圧アクチュエータ１５ａ、１５ｂ）の作動による試験材１の湾曲に伴い、延長治具２ａ、２ｂの内側端部を支持する第２支軸１６ａ、１６ｂ同士の間隔が次第に狭まる。このため、その間隔を、図示しない測距器で計測して監視し、その計測データに応じて、スライド移動自在な昇降柱９ａに連結された油圧アクチュエータ２５を作動させる。測距器としては、延長治具２ａ、２ｂの内側端部を支持する第２支軸１６ａ、１６ｂ同士の間にワイヤーを張り、このワイヤーの引き込み量を測長するワイヤーセンサを用いることができる。ワイヤーは、連結治具３ａ、３ｂ同士の間に張ってもよい。延長治具２ａ、２ｂの回転角度を検知すれば、計算により、第２支軸１６ａ、１６ｂ同士の間隔を算出できるからである。その他の測距器として、赤外線測距センサや超音波測距センサなどを用いることができる。
【００２９】
図２は、図１に示す本発明の曲げ試験装置を用いた四点曲げ試験の状況を説明する模式図であり、同図（ａ）は試験開始前の状態を示し、同図（ｂ）は試験中の状態を示す。図２（ａ）に示すように、延長治具２ａ、２ｂと一体化された試験材１を一対の支持柱８ａ、８ｂと一対の昇降柱９ａ、９ｂとによって水平に支持する。また、給水口６に高圧水を供給し、試験材１の内部に高圧水を充填する。この状態から昇降柱９ａ、９ｂ、すなわち油圧アクチュエータ１５ａ、１５ｂを同期して作動させ、各油圧アクチュエータ１５ａ、１５ｂのシリンダロッド１４ａ、１４ｂを上昇させる。
【００３０】
すると、図２（ｂ）に示すように、各延長治具２ａ、２ｂは、外側端部が支持柱８ａ、８ｂの第１支軸１０ａ、１０ｂによって回転自在に支持され、内側端部が昇降柱９ａ、９ｂの第２支軸１６ａ、１６ｂによって回転自在に支持されているので、第１支軸１０ａ、１０ｂを中心に回転すると同時に、上昇した第２支軸１６ａ、１６ｂを中心に回転し、その結果、内側端部が鉛直方向に押し上げられる。これにより、延長治具２ａ、２ｂと一体の試験材１に曲げ荷重が負荷され、試験材１が上向き凸状に変形する。
【００３１】
このとき、変形の支点の位置は、常に不変で、各延長治具２ａ、２ｂの外側端部を回転自在に支持する第１支軸１０ａ、１０ｂの高さ位置である。また、曲げ荷重を負荷する位置も、常に、各延長治具２ａ、２ｂの内側端部を回転自在に支持する第２支軸１６ａ、１６ｂの位置で不変となる。このため、試験材１に対し、支点の位置および曲げ荷重の負荷位置がずれることはない。
【００３２】
さらに、一方の延長治具２ａの内側端部を支持する昇降柱９ａが試験材１の長手方向にスライド移動自在に支持されているので、延長治具２ａ、２ｂの回転による試験材１の変形に伴って試験材１（厳密には、連結治具３ａ、３ｂも含む）に軸力が生じても、その一方の昇降柱９ａがその軸力を受けて他方の昇降柱９ｂに向けてスライド移動し、これにより、その軸力は消滅する。また、各延長治具２ａ、２ｂの外側端部を支持する支持柱８ａ、８ｂが試験材１の長手方向にスライド移動自在に支持されているので、延長治具２ａ、２ｂの回転に伴って延長治具２ａ、２ｂに軸力が生じても、支持柱８ａ、８ｂがその軸力を受けて互いに狭まる方向にスライド移動し、これにより、その軸力は消滅する。したがって、試験材１には、曲げ試験において軸力を生じない。
【００３３】
ここで、昇降柱９ａ、９ｂを同期して作動させ、各延長治具２ａ、２ｂの内側端部を押し上げると、支持柱８ａ、８ｂに浮上する力が作用する。このため、基台１１ａ、１１ｂ上にピンローラ１２ａ、１２ｂを介して載置された支持柱８ａ、８ｂは、何ら支障なくスライド移動することができる。
【００３４】
ただし、昇降柱９ａ、９ｂには、試験材１（厳密には、延長治具２ａ、２ｂおよび連結治具３ａ、３ｂも含む）の自重に加えて、押し上げの反力が作用する。このため、一方の昇降柱９ａは、基台２０上にピンローラ２１を介して載置されているといえども、スライド移動が困難になる。これは、ラインパイプ用鋼管のように重量が重く、大きな曲げ荷重が必要となる試験材１の場合に顕著に起こる。
【００３５】
このような事態が起こると、スライド移動可能な一方の昇降柱９ａは、試験材１に生じた軸力を消滅させるために、延長治具２ａ、２ｂの内側端部を支持する第２支軸１６ａ、１６ｂ同士の間隔が狭まるだけであり、第３支軸１８を中心にして傾倒してしまう。このような事態に対し、本実施形態では、その昇降柱９ａに連結された油圧アクチュエータ２５を作動させてシリンダロッド２４を引き込むことにより、その昇降柱９ａを鉛直姿勢を維持した状態で確実にスライド移動させることができる。その際、試験材１の湾曲に伴って次第に狭まる第２支軸１６ａ、１６ｂ同士の間隔を測距器で計測し、その計測データに応じて、その昇降柱９ａが鉛直姿勢を維持するように、油圧アクチュエータ２５を作動させればよい。
【００３６】
本発明の四点曲げ試験装置を用いた曲げ試験によれば、試験材１に対し、四点曲げの支点となる第１支軸１０ａ、１０ｂの位置、または試験材１に曲げ荷重を負荷する第２支軸１６ａ、１６ｂの位置がずれることがない。しかも、試験材１の曲げ変形に追従して、支持柱８ａ、８ｂおよび昇降柱９ａが自由にスライド移動することにより、試験材１に軸力が生じない。したがって、試験材１の曲げ特性を高精度に測定することが可能になる。しかも、試験に際し、試験材１そのものを直接支持したり、試験材１そのものに載荷冶具を直接押し付けるわけではないため、試験材１に局所的な荷重が加わることによる押し潰れなどの変形を引き起こすことなく試験を行えるという利点もある。
【００３７】
その他、本発明は上記の実施形態に限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、種々の変更が可能である。例えば、上記の実施形態では、試験材１として鋼管を採用しているが、鋼管に限定されず、構造物の梁や柱などといった大型の構造部材を始め、あらゆる大きさや重量や形状の部材を試験材１とすることができる。もっとも、本発明の曲げ試験装置は、ラインパイプ用鋼管、とりわけ大径管を試験材１とする曲げ試験に特に有用である。ここでいう大径管とは、外径Ｄが４００〜１６２５ｍｍ、厚みｔが６〜５１ｍｍ、ｔ／Ｄが５％以下の形状を有する鋼管をいう。
【００３８】
また、支持柱８ａ、８ｂおよび昇降柱９ａをスライド移動自在に支持する機構は、自由なスライド移動が可能な限り、複数本のピンローラ１２ａ、１２ｂ、２１によるころがり機構に限定されず、潤滑剤を介した面接触によるすべり機構であってもよい。もっとも、試験材１の重量が軽く、曲げ荷重も小さくて済む場合は、すべり機構でも十分であるが、上記の実施形態のように試験材１の重量が重く、曲げ荷重が大きくなる場合は、ころがり機構が好ましい。
【００３９】
また、試験材１の重量が軽く、曲げ荷重も小さくて済む場合は、スライド移動自在な昇降柱９ａが容易にスライド移動できるため、そのスライド移動を補助する油圧アクチュエータ２５は必ずしも必要ではなく、その昇降柱９ａを第３支軸１８によって回転自在に支持する構成も必要でない。
【００４０】
また、昇降柱９ａ、９ｂを構成する油圧アクチュエータ１５ａ、１５ｂとしては、圧縮空気を利用する空気圧アクチュエータや、電動モータを動力源とする電動アクチュエータを用いることができる。もっとも、上記の実施形態のように試験材１の重量が重く、曲げ荷重が大きくなる場合は、油圧アクチュエータが好ましい。昇降柱９ａのスライド移動を補助する油圧アクチュエータ２５も同様である。
【００４１】
さらに、試験材１への延長治具２ａ、２ｂの取り付けは、鋼管を試験材１とする場合は、上記の実施形態のように溶接による接合が好ましいが、試験材によっては、ボルトで締結したり、接着剤で接合したりすることもできる。
【産業上の利用可能性】
【００４２】
本発明は、大きさや重量や形状を問わず、あらゆる試験材の純粋な曲げ特性を評価するのに有用であり、特に、鋼管の曲げ特性の評価に有効に利用できる。
【符号の説明】
【００４３】
１：試験材、    ２ａ，２ｂ：延長治具、    ３ａ，３ｂ：連結治具、
４ａ，４ｂ：円筒部、    ５ａ，５ｂ：円板部、    ６：給水口、
７：排水口、    ８ａ，８ｂ：支持柱、    ９ａ，９ｂ：昇降柱、
１０ａ，１０ｂ：第１支軸、    １１ａ，１１ｂ：基台、
１２ａ，１２ｂ：ピンローラ、    １３ａ，１３ｂ：油圧シリンダ、
１４ａ，１４ｂ：シリンダロッド、    １５ａ，１５ｂ：油圧アクチュエータ、
１６ａ，１６ｂ：第２支軸、    １７：突部、    １８：第３支軸、
１９：中間支持部材、    ２０：基台、    ２１：ピンローラ、
２２：筒状基体、    ２３：油圧シリンダ、    ２４：シリンダロッド、
２５：油圧アクチュエータ、    ２６：突片
【図１】
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【図２】
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