【誤訳訂正書】
【提出日】平成28年5月2日(2016.5.2)
【誤訳訂正１】
【訂正対象書類名】特許請求の範囲
【訂正対象項目名】全文
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前車軸及び後車軸の各車輪（２〜５）の速度を測定する瞬間速度センサ（６〜９）を含む自動車車両（１）の経路追跡システムであって、
前記瞬間速度センサ（６〜９）の測定に基づいて、前車軸の左右の車輪間の速度偏差（Ａａｖ）及び後車軸の左右の車輪間の速度偏差（Ａａｒ）を計算する手段（２００、２０１）と、
前記前車軸の左右の車輪間の速度偏差（Ａａｖ）及び前記後車軸の左右の車輪間の速度偏差（Ａａｒ）の間の差を計算する手段（２０２）と、
この差を記憶された閾値（ε）と比較する手段（２０３）と、
前記比較する手段（２０３）による比較に基づいて、前記差が閾値（ε）より大きい場合に、前記車両の経路が逸脱していると判断し、前記差が閾値（ε）より小さい場合に、前記車両の経路が逸脱していないと判断する、車両経路判断手段（２０４）と、
前記車両の経路が逸脱していると前記車両経路判断手段（２０４）が判断した場合に、前記前車軸の左右の車輪間の速度偏差（Ａａｖ）及び前記後車軸の左右の車輪間の速度偏差（Ａａｒ）を均衡させる手段（２０５〜２０７）とを含み、
前記車両経路判断手段（２０４）は、前記後車軸の左右の車輪間の速度偏差（Ａａｒ）、または車両のステアリングホイール（１３）の角度（ａ）に基づいて、いずれの前輪が内側前輪であるかを判断し、
前記車両の経路が逸脱していると前記車両経路判断手段（２０４）が判断した場合に、前記均衡させる手段が、前記内側前輪を制動することを特徴とするシステム。
【請求項２】
閾値の記憶されたマッピングを含み、前記比較する手段（２０３）は、車両の速度（ｖ）及び車両のステアリングホイール（１３）の角度（ａ）に基づいて前記閾値（ε）を決定する請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記車両のステアリングホイール（１３）の角度（ａ）を測定する手段（１４）と、
駆動トルク（Ｍ）を測定する手段（１５）と、
前記前車軸の左右の車輪間の速度偏差（Ａａｖ）及び前記後車軸の左右の車輪間の速度偏差（Ａａｒ）の間の差が前記閾値（ε）より大きい場合に、前記内側前輪の速度を減少させるための速度修正設定値（Ｔｃ）を決定する手段（２０７）と、
前記速度修正設定値（Ｔｃ）を適用する手段（２０８）とをさらに含み、
前記手段（２０８）は、前記車両の前記ステアリングホイール（１３）の角度（ａ）及び前記トルク（Ｍ）の測定値がある値を超える時に、前記速度修正設定値（Ｔｃ）を適用する請求項１または２に記載のシステム。
【請求項４】
自動車車両の経路追跡方法であって、
瞬間速度センサおよび計算機によって、前車軸及び後車軸の各車輪（２〜５）の速度を測定するステップと、
前記測定するステップで測定された速度に基づいて、前記計算機によって、前車軸の左右の車輪の速度偏差（Ａａｖ）及び後車軸の左右の車輪の速度偏差（Ａａｒ）を計算するステップと、
前車軸の左右の車輪間の速度偏差（Ａａｖ）及び後車軸の左右の車輪間の速度偏差（Ａａｒ）の差を前記計算機によって計算するステップと、
前記計算機によって、前記速度偏差の差を記憶された閾値（ε）と比較するステップと、
前記比較するステップでの比較に基づいて、前記計算機によって、前記差が閾値（ε）より大きい場合に、前記車両の経路が逸脱していると判断し、前記差が閾値（ε）より小さい場合に、前記車両の経路が逸脱していないと判断する、車両経路判断ステップと、
前記車両の経路が逸脱していると前記車両経路判断ステップで判断された場合に、前記前車軸の左右の車輪間の速度偏差（Ａａｖ）及び前記後車軸の左右の車輪間の速度偏差（Ａａｒ）を均衡させるステップとを含み、
前記車両経路判断ステップは、前記後車軸の左右の車輪間の速度偏差（Ａａｒ）、または車両のステアリングホイール（１３）の角度（ａ）に基づいて、いずれの前輪が内側前輪であるかを判断し、
前記車両の経路が逸脱していると前記車両経路判断ステップで判断された場合に、前記均衡させるステップでは、前記計算機が制動装置に前記内側前輪への制動をかけさせる
ことを特徴とする方法。
【請求項５】
車両の速度（ｖ）及び前記車両のステアリングホイール（１３）の角度（ａ）に基づいて、前記計算機によって、前記閾値（ε）を決定するステップをさらに含む請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記前車軸の左右の車輪の速度偏差（Ａａｖ）及び前記後車軸の左右の車輪の速度偏差（Ａａｒ）間の差が前記閾値（ε）より大きい場合に、前記計算機によって、前記内側前輪の速度を調整するために適用すべき速度修正設定値（Ｔｃ）を決定するステップと、
前記車両の前記ステアリングホイール（１３）の角度（ａ）及び前記トルク（Ｍ）の測定値がある値を超える時に、前記制動装置によって、前記内側前輪へ前記速度修正設定値（Ｔｃ）を適用するステップと
をさらに含む請求項４又は５に記載の方法。
【誤訳訂正２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００６
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０００６】
特許文献２は、自動車車両の経路の逸脱を減少させる方法を記載する。この方法は、舵取り角センサ、横加速度を測定する加速度計、各車輪の速度センサ、及び偏揺れ角を評価することを可能にする適切な回転センサからのデータ収集による誤差を評価するステップを含む。この文献において、この方法が、計算の点で非常に面倒なこと、及び強力な計算機か、このタスクのみに充てられる計算機を備えることが妥当であると記載されている。
【誤訳訂正３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００７
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０００７】
提示した文献の短所は、経路の逸脱を判断するために必要な時間、及び調整の困難さである。なぜならば調整は、所与の瞬間での車両に固有のパラメータ（空気タイヤ、積荷、重心の位置）によって決まるからである。これらの短所は、経路の逸脱を非常に激しく減少させるシステムを作用させることを強いる、誤差範囲をもたらす。これらの文献を読むと明らかになる短所は、主にモデルの管理による面倒な計算、及び専用の計算機のメモリ管理である。
【誤訳訂正４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００９
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０００９】
以上のことに鑑みて、本発明の目的は、加速下の経路の逸脱を迅速に検出し、それによって、運転者をできるだけ混乱させないために、逸脱を迅速に修正できることである。
【誤訳訂正５】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１２
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１２】
このことにより、車両の経路の逸脱を迅速に検出することが可能である。
【誤訳訂正６】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１３
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１３】
好適には、閾値は、車両の経路の逸脱を効果的に判断するための車両速度及びステアリングホイール角度のマッピングのために決定できる。
【誤訳訂正７】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１４
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１４】
変形形態によれば、システムは、後車軸の車輪の速度偏差に応じて、又は車両のステアリングホイール角度の測定信号に応じて車両の経路を判断する手段を含むことができる。
【誤訳訂正８】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１９
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１９】
変形形態において、この方法は、後車軸の車輪の速度偏差に応じて、又は車両のステアリングホイール角度の信号に応じて車両の経路を判断するステップを含むことができる。
【誤訳訂正９】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２２
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２２】
【図１】本発明による車両の概略図である。
【図２】左カーブにおいてアンダステアする車両の概略図である。
【図３】左カーブにおいて経路の逸脱を検出及び修正する方法の主たるステップの概略図である。
【図４】経路追跡システムの概略図である。
【図５】左カーブにおいて車両の経路の逸脱を修正する際の経路追跡システムの概略図である。
【誤訳訂正１０】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２８
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２８】
図３に示すように、方法は、ωａｖｇ、ωａｖｄ、ωａｒｇ及びωａｒｄと指標付けされた速度センサ６〜９からの信号を取得するステップ１００を含む。方法は、前車軸の車輪の速度偏差Ａａｖ及び後車軸の車輪の速度偏差Ａａｒを計算するステップ１０１も含む。換言すると、ステップ１０１は、次式（１）及び（２）に従って速度偏差を計算することを可能にする。
Ａａｖ＝（ωａｖｄ−ωａｖｇ）    （１）
Ａａｒ＝（ωａｒｄ−ωａｒｇ）    （２）
【誤訳訂正１１】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２９
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２９】
次にステップ１０２は、次式（３）：
（ωａｖｄ−ωａｖｇ）−（ωａｒｄ−ωａｒｇ）    （３）
に従って前車軸の車輪の速度偏差Ａａｖと、後車軸の車輪の速度偏差Ａａｒとの差を計算することを可能にする。
【誤訳訂正１２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３１
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００３１】
車両１の経路を診断するステップ１０４は、ステップ１０３の結果を考慮する。（ωａｖｄ−ωａｖｇ）−（ωａｒｄ−ωａｒｇ）＜εの場合に、方法は、経路の逸脱を検出せず、比較器の出力として値０を送信し、それにより、方法はステップ１００から反復される。反対の場合、すなわち図２に示すように経路の逸脱δに相当する、（ωａｖｄ−ωａｖｇ）−（ωａｒｄ−ωａｒｇ）＞εの場合に、方法は、経路の逸脱を検出し、比較器の出力として値１を送信し、それにより、ステップ１１０に方法が進む。
【誤訳訂正１３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３２
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００３２】
ステップ１１０は、前輪２又は３のいずれが経路内側の前輪であるかを、車両の経路修正のために、内側の前輪に関連するブレーキキャリパを制御する目的で決定することを可能にする。内側前輪２又は３は、車両１のカーブに対して経路内側の前輪であり、換言すると、内側前輪は、カーブにおいて最短距離を走行する前輪である。内側前輪２又は３は、後車軸の車輪の速度偏差Ａａｒの代数値によって決定される。変形形態によれば、内側前輪２又は３は、ステアリングホイール１３の角度ａの値によって決定できる。
【誤訳訂正１４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３４
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００３４】
ステップ１１１は、車両１の経路の逸脱を減少させるために内側前輪の設定速度Ωａｖｇを計算することを可能にする。修正は、前車軸の車輪の速度差Ａａｖ及び後車軸の車輪の速度差Ａａｒが同じになるようにすることを目的とする。この等しいことを前提にして、設定速度を内側前輪２又は３について割り出すことができる。図２に示した事例において、内側前輪２の速度は、式（４）によって得られる。
Ａａｖ＝Ａａｒ、式（１）及び（２）参照。
ωａｖｄ−Ωａｖｇ＝ωａｒｄ−ωａｒｇ
ｆａｖｇ＝ωａｖｄ−（ωａｒｄ−ωａｒｇ）    （４）
【誤訳訂正１５】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３７
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００３７】
ステップ１１４は、次式（５）：
Ｆｃ＝ｆ（Ｔｃ）    （５）
に従って、速度修正設定値Ｔｃに応じて左側前輪２のブレーキキャリパに対して制動装置１０によって適用される設定値Ｆｃの値を計算することを可能にする。
【誤訳訂正１６】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３９
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００３９】
ステップ１１６は、左側前輪２のブレーキキャリパのためにステップ１１４で計算した設定値Ｆｃの値に関して制動装置１０を制御することを可能にする。
【誤訳訂正１７】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００４１
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００４１】
右カーブにおいて経路の逸脱を有する場合に、内側前輪は、右側前輪３であろう。図３に示す方法には、変更がないが、ステップ１１１の式（４）は、文字が異なることに注意すべきである。右側前輪３の設定速度は、式（６）によって得られる。
Ωａｖｄ＝Ｗａｖｇ＋（Ｗａｒｄ−ωａｒｇ）    （６）
【誤訳訂正１８】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００４３
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００４３】
図４に示すように、システムの計算機は、速度センサ６及び７によって送信される信号から前車軸の車輪の速度偏差Ａａｖを計算する第１手段２００を含む。速度センサ８及び９によって送信される信号から後車軸の車輪の速度偏差Ａａｒを計算する第２手段２０１を含む。
【誤訳訂正１９】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００４４
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００４４】
式（１）及び（２）によって与えられる各車軸の速度偏差（Ａａｖ及びＡａｒ）間の差を計算する第３手段２０２があり、この第３計算手段２０２の後には、この差を記憶された閾値εと比較する手段２０３が続く。閾値εは、示した実施形態によれば、舵取り角センサ１４によって送信されるステアリングホイールの角度ａ及び速度センサ１６によって送信される速度ｖに応じて決定される。
【誤訳訂正２０】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００４５
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００４５】
第４計算手段２０４は、第３比較手段２０３の結果により、経路の逸脱があるか否かを判断することを可能にする。第４手段２０４は、経路の逸脱の場合に、いずれの前輪が車両１によって画定されるカーブ内側の前輪であるか判断することを可能にする。第４手段２０４は、舵取り角ａから、又は図中点線で示された後車軸の車輪の速度差Ａａｒから内側前輪を判断する。第４手段２０４が、車両１の経路の逸脱ありと判断すると、第４手段２０４は、図５に示す内側前輪の設定速度を計算する第５手段２０５を始動させる。
【誤訳訂正２１】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００４９
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００４９】
示した実施形態によれば、経路追跡システムは、幾つかのパラメータが、ある値を超す場合に圧力設定値を適用する第８手段２０８を含む。示した例において、これらのパラメータは、角度センサ１４に由来する舵取り角ａ、トルクセンサ１５に由来する駆動トルクＭ、及び手段２０４に由来する車両の経路の逸脱であっても良い。特にパラメータとして経路の逸脱の値を取ることは、システムの不適切な修正を減少させることを可能にする。
【誤訳訂正２２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００５２
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００５２】
システムによっては、本発明により提案される解決策と同じ性能を確保するようである。このようなシステムとして、機械的差動装置、ブレーキによる機械的差動装置の模倣、経路制御（ＥＳＣ）のアンダステアの制御を挙げることができる。本発明の解決策は、ＥＳＣのアンダステアを制御するこれらのシステムと、本発明の方法が予防的に作用することにおいて異なる。記載された本発明は、このアンダステア段階に到達する前に介在し、従って経路検査システムＥＳＣの介在を抑えることになる。本発明は、経路の逸脱の迅速な検出を可能にすることを主要な利点とする。