【手続補正書】
【提出日】平成28年2月15日(2016.2.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
トラック；
前記トラックに沿って動くように結合される並進キャリッジであって、リニアモータによって前記トラックに沿って推進される、並進キャリッジ；
前記並進キャリッジに結合される肩ヨージョイントであって、肩ヨーモータによって駆動される、肩ヨージョイント；
前記肩ヨージョイントに結合される肩ピッチジョイントであって、アーム、前記アームに結合される手首マウント、３Ｄ平行四辺形を形成するように前記手首マウントと前記肩ヨージョイントとの間に結合されるストラット、並びに、前記肩ピッチジョイント、前記ストラット、前記アーム、及び前記手首マウントを駆動するように結合される肩ピッチモータを含む、肩ピッチジョイント；
前記手首マウントに結合されるヨー−ピッチ−ロール手首であって、１又は複数の手首ヨーモータによって駆動されるヨージョイント及び差動ピッチ‐ロールモータによって駆動される差動ピッチ‐ロールジョイントを含むヨー‐ピッチ‐ロール手首；並びに、
前記手首に結合される器具マウントであって、器具駆動部を提供する１又は複数の器具モータを有する器具マウント；を有する、
器具マニピュレータ。
【請求項２】
前記リニアモータに結合されるコントローラをさらに含み、
前記コントローラは、前記リニアモータ、前記肩ヨーモータ、前記肩ピッチ‐ロールモータ、及び前記１又は複数の器具モータに結合され、
前記コントローラは、前記マニピュレータを位置決めするように及び前記器具マウントに取り付けられる針ベースの器具の挿入を調整するように信号を提供する、
請求項１に記載のマニピュレータ。
【請求項３】
前記手首は、前記器具マウントが患者の干渉を最小にするよう位置決めされるように、回転されることができる、
請求項２に記載のマニピュレータ。
【請求項４】
前記器具マウントは、無菌アダプタを通じて器具と結合する、
請求項１乃至３のいずれか１項に記載のマニピュレータ。
【請求項５】
前記針ベースの器具は、生検用器具である、
請求項２又は３に記載のマニピュレータ。
【請求項６】
前記針ベースの器具は、アブレーション器具である、
請求項２又は３に記載のマニピュレータ。
【請求項７】
前記針ベースの器具は、画像内で前記針ベースの器具の針の位置設定のための基準を含む、
請求項２、３、５、又は６に記載のマニピュレータ。
【請求項８】
前記コントローラは、前記リニアモータ、前記肩ヨーモータ、前記肩ピッチモータ、前記１又は複数の手首ヨーモータ、前記差動ピッチ‐ロールモータ、及び前記１又は複数の器具モータに提供される信号に基づいて前記マニピュレータの位置を決定する、
請求項２に記載のマニピュレータ。
【請求項９】
前記コントローラはさらに、前記マニピュレータに取り付けられる１又は複数のセンサに基づいて前記マニピュレータの位置を決定する、
請求項８に記載のマニピュレータ。
【請求項１０】
前記並進キャリッジは、並進位置センサを含み、前記並進位置センサは、前記トラックの前記並進キャリッジの位置を決定する、
請求項１乃至９のいずれか１項に記載のマニピュレータ。
【請求項１１】
前記並進位置センサは、抵抗式センサである、
請求項１０に記載のマニピュレータ。
【請求項１２】
前記並進位置センサは、光学式センサであり、光学式エンコーダが前記トラックに位置する、
請求項１０に記載のマニピュレータ。
【請求項１３】
前記並進キャリッジは、前記トラックのレールに係合するベアリングを含む、
請求項１に記載のマニピュレータ。
【請求項１４】
前記肩ヨージョイントは、
前記並進キャリッジに結合されるベースであって、前記肩ヨーモータが結合される、ベース；
前記ベースに結合されるサポートハウジング；
前記サポートハウジング及び前記ベースを貫通するシャフト；及び
前記シャフトの端部に結合されるプーリギアであって、前記肩ヨーモータが前記シャフトの回転を駆動できるように前記肩ヨーモータと係合する、プーリギア；を含む、
請求項１乃至１３のいずれか１項に記載のマニピュレータ。
【請求項１５】
前記サポートハウジングは、前記ストラットを受ける受け部を含む、
請求項１４に記載のマニピュレータ。
【請求項１６】
前記肩ピッチジョイントは、前記シャフトに結合される、
請求項１４に記載のマニピュレータ。
【請求項１７】
前記肩ピッチジョイントは、
前記肩ヨージョイントを受けるように結合されるクロスサポートと；
前記クロスサポートに取り付けられる第１のプーリギアと；
前記クロスサポートの周りを回転するように結合されるアームであって、前記肩ピッチモータが前記アームに固定されるとともに第２のプーリギアを駆動し、前記クロスサポートでの前記アームの回転が前記肩ピッチモータによって駆動されるように前記第２のプーリギアが前記第１のプーリギアと噛み合う、アームと；
前記手首マウントに加えられる重さを釣り合わせるように前記アームに取り付けられるカウンタバランスと；を含む、
請求項１乃至１６のいずれか１項に記載のマニピュレータ。
【請求項１８】
前記手首マウントは、
手首マウントクロスサポートであって、前記アームにおいて前記手首マウントクロスサポートの回転を可能にするように前記アームに結合される、手首マウントクロスサポート；
前記手首マウントクロスサポートに取り付けられるシャフト；及び
前記シャフトに回転可能に結合される１又は複数の受け部であって、前記ストラットを受ける、１又は複数の受け部；を含む、
請求項１７に記載のマニピュレータ。
【請求項１９】
前記アームと前記手首マウントクロスサポートとの間に結合される、肩ピッチ位置センサをさらに含む、
請求項１８に記載のマニピュレータ。
【請求項２０】
前記シャフトと前記１又は複数の受け部との間に結合される肩ヨー位置センサをさらに含む、
請求項１８に記載のマニピュレータ。
【請求項２１】
前記ヨー‐ピッチ‐ロール手首は、
前記肩ピッチジョイントの前記手首マウントに取り付けられる第１のセクションであって、１又は複数の手首ヨーモータを含む、第１のセクションと；
第２のセクションであって、前記１又は複数の手首ヨーモータによって駆動されるとき、前記第２のセクションが前記第１のセクションに対して回転するように前記第１のセクションと係合し、前記ピッチ‐ロールモータと係合する差動ギア装置を含み、前記差動ギア装置はマウントギアに結合されるときロール及びピッチを提供する、第２のセクションと；を含む、
請求項１乃至２０のいずれか１項に記載のマニピュレータ。
【請求項２２】
前記差動ギア装置は、
コアであって、前記コアが前記第２のセクションに固定されるシャフトの周りを回転するよう、前記マウントギアに取り付けられるマウントシャフト及び前記第２のセクションに固定される前記シャフトを受ける、コアと；
前記第２のセクションに固定される前記シャフトの周りを回転するように構成される第１のギアを持つ第１のホイールであって、前記第１のギアは前記マウントギアと噛み合い、第１のピッチ‐ロールモータによって駆動される、第１のホイールと；
前記第２のセクションに固定される前記シャフトの周りを回転するように構成される第２のギアを持つ第２のホイールであって、前記第２のギアは前記マウントギアと噛み合い、第２のピッチ‐ロールモータによって駆動される、第２のホイールと；を含む、
請求項２１に記載のマニピュレータ。
【請求項２３】
第１の差動位置センサが、前記第２のセクションと前記第１のギアとの間に結合され、
第２の差動位置センサが、前記第２のセクションと前記第２のギアとの間に結合される、
請求項２２に記載のマニピュレータ。
【請求項２４】
前記器具マウントは、
マウントシャフト及び前記ヨー‐ピッチ‐ロール手首に結合されるマウントギア；並びに
前記器具マウントのハウジングと前記器具駆動部との間に結合される位置センサ；を含む、
請求項１乃至２３のいずれか１項に記載のマニピュレータ。