(57)【要約】      （修正有）【課題】収納ラックからパレットを容易に脱挿入することのできる自動倉庫を提供する。【解決手段】パレットＰは下面よりも下方に突出し、収納方向の前方寄り位置に設けられた走行体３３ａと、収納の方向後方寄り位置に設けられた係合突出体３３ｂとを有し、パレットＰの収納引き出し機構は収納棚のパレットＰ収納方向全域に延在するとともに、パレットＰの走行体３３ａを走行させるパレット走行体ガイド３９と、収納ラック１３の収納段１５−１〜３に対して水平方向にパレットＰをスライド駆動するスライド駆動手段２３とを有し、パレットローラガイド３９のパレット挿入側部分には、パレットＰの係合突出体３３ｂを落とし込む落とし込み孔４１が設けられ、パレットＰの係合突出体３３ｂの設けられた部分を落とし込み孔４１に対する係合突出体３３ｂの落とし込み高さ位置と非落とし込み高さ位置との間で昇降させるパレット昇降手段２３を備えた。【選択図】図１
2013151359.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
収納ラックの収納段に対してパレットの収納又は引き出しを行う収納引き出し機構を備えた自動倉庫システムであって、
前記パレットは、該パレット本体の下面よりも下方に突出し該パレットの前記収納の方向前方寄り位置に設けられた走行体と、該パレット本体の下面よりも下方に突出し該パレットの前記収納の方向後方寄り位置に設けられた係合突出体と、を有し、
前記収納引き出し機構は、
前記パレットを前記収納ラックの収納段に水平方向にスライド駆動するスライド駆動手段と、前記収納棚に設けられて該収納棚のパレット収納方向全域に延在するとともに、前記パレットの走行体を走行させる走行面を有するパレット走行体ガイドと、を有し、
前記パレット走行体ガイドの前記パレット挿入側部分には、前記パレットの前記係合突出体を落とし込む落とし込み孔が設けられ、
更に、前記パレット本体の前記係合突出体の設けられた部分を、前記落とし込み孔に対する該係合突出体の落とし込み高さ位置と非落とし込み高さ位置との間で昇降させることが可能なパレット昇降手段を備えたことを特徴とする自動倉庫システム。
【請求項２】
前記収納引き出し機構は、
前記パレットの収納引き出し操作時において、前記パレット走行体ガイドの走行面よりも少なくとも前記係合突出体の突出量分高く設定されるパレット本体支持面を備えた誘導ローラと、
前記パレット本体支持面によるパレット本体支持状態において前記パレットの後端部を支持する後端部支持手段と、
を有することを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫システム。
【請求項３】
前記走行体及び前記係合突出体は、それぞれ略同じ形態の前方ローラ及び後方ローラとして構成されたことを特徴とする請求項１又は２に記載の自動倉庫システム。
【請求項４】
前記係合突出体のサイズ及び／又は前記落とし込み孔の大きさは、
該係合突出体の落とし込み状態で前記パレット本体下面の該係合突出体近傍部分のみが前記パレット走行体ガイドの走行面に当接するような大きさに形成されることを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の自動倉庫システム。
【請求項５】
前記パレット走行体ガイドには、
前記パレット挿入側部分と反対側の端部にも前記落とし込み孔が設けられたことを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の自動倉庫システム。
【請求項６】
前記スライド駆動手段は、前記収納段への前記パレットの収納引き出しにおけるスライド移動を補助するように、前記パレット本体の下面を支持しつつ回転する誘導ローラを有し、
前記誘導ローラのパレット本体に接触する頂部の高さ位置が、該パレットを収納すべき収納段におけるパレットローラガイドの走行面の高さ位置よりも、前記走行体及び前記係合突出体におけるパレット本体下面からの突出量分と略同程度或いはそれより若干大きくなるように前記収納引き出し機構の高さ位置を設定する、収納引き出し機構高さ位置設定手段を有することを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の自動倉庫システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、収納ラックの収納棚に対してワークを載置したパレットの収納又は引き出しを行う収納引き出し機構を備えた自動倉庫システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、リフトやベルトコンベアなどの自動運搬機器を用いて庫内の作業を自動化した自動倉庫が知られており、その一種として、レーザ加工等の加工処理が施されたワークをパレットに載置した状態で収納ラックに収納させる機構を備えたものが知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、ワークをパレットに載置した状態で収納ラックに収納させる機構を備えた自動倉庫の一例が開示されている。以下、当文献１において用いられる符号を（）で示す。
【０００４】
当該文献１における自動倉庫（１）では、上下動自在かつ左右動自在なエレベータ（３１）を設け、このエレベータ（３１）の両側に複数段、複数列からなる収納ラック（３、５）を設け、エレベータ（３１）に前後、左右にワーク（Ｗ）を積層したパレット（Ｐ）を引掛けるフック（９３）を備えた前後動自在なトラッカー（４７）を設けている。
【０００５】
そして、この自動倉庫（１）は、更に、パレット（Ｐ）に収納ラック（３、５）から出し入れするために上記フック（９３）を係止する係止部（９５）と、前後、左右に回転自在なローラ（９７）を備えている。
【０００６】
このような構成をとることによって、トラッカー（４７）の前後移動に応じてワーク（Ｗ）を載置したパレット（Ｐ）を収納ラック（３、５）に対して脱挿入することができる。
【０００７】
しかし、上記文献１の自動倉庫においては、各収納ラック（３、５）に支持・収納されているパレット（Ｐ）は、例えば、地震等により振動が生じると、パレット（Ｐ）のローラにより当該パレット（Ｐ）が各収納ラック（３、５）から滑り落ちてしまう恐れがあった。
【０００８】
そこで、特許文献２には、上述のような不具合を防止するために、パレット本体における前後の左右端に回転自在なローラを設け、この各ローラを微小量だけ上記パレット本体の下面より上方に設けてなるパレットが開示されている。
【０００９】
このような構成を有するパレットによれば、各ラックの収納段に収納されるパレットの下面は各段上に接触支持されることから、例えば地震等の振動が生じても、パレットが各段から転がって落下することを防止することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開平０４−１６４７０４号公報
【特許文献２】特開平０８−２９０８０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかし、上記特許文献２に記載のパレットでは、パレットをラックに収納させる際には、ローラをラックのフレームに接触させて走行させるために、パレット本体を若干持ち上げて傾けさせてパレット本体下面をフレームから離し、ローラを当該フレームに接触させる状態とする必要があった。ところが、このようにパレット本体を持ち上げ傾けさせる作業においては、傾け量が少なすぎるとパレット本体がフレームに接触したままでローラがフレームに接触せず、傾け量が多すぎるとパレットに載っているワークが滑り落ちる可能があり、その調整が難しく作業が煩雑であった。また、パレットを一定量傾ける必要があるため、各ラックの収納段の間にパレットを持ち上げるためのスペースを確保する必要があり、収納ラック全体の高さを高くせざるを得なかった。
【００１２】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、収納ラックに対するパレットの収納引き出しを容易に行うことができるとともに、ラック全体の高さの増加を防止し得る自動倉庫を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の自動倉庫システムは、収納ラックの収納段に対してパレットの収納又は引き出しを行う収納引き出し機構を備えた自動倉庫システムであって、前記パレットは、該パレット本体の下面よりも下方に突出し該パレットの前記収納の方向前方寄り位置に設けられた走行体と、該パレット本体の下面よりも下方に突出し該パレットの前記収納の方向後方寄り位置に設けられた係合突出体と、を有し、前記収納引き出し機構は、前記パレットを前記収納ラックの収納段に水平方向にスライド駆動するスライド駆動手段と、前記収納棚に設けられて該収納棚のパレット収納方向全域に延在するとともに、前記パレットの走行体を走行させる走行面を有するパレット走行体ガイドと、を有し、前記パレット走行体ガイドの前記パレット挿入側部分には、前記パレットの前記係合突出体の前記突出部分を落とし込む落とし込み孔が設けられ、更に、前記パレット本体の前記係合突出体の設けられた部分を、前記落とし込み孔に対する前記突出部分の落とし込み高さ位置と非落とし込み高さ位置との間で昇降させることが可能なパレット昇降手段を備えたことを特徴とする。
【００１４】
本発明によれば、スライド駆動手段により、パレットを収納ラックへ収納させる方向に移動させて収納状態とし、パレット昇降手段によりパレット本体を下降させて、係合突出部の突出部分を非落とし込み高さ位置からローラ落とし込み孔へ落としこむことで、ローラがローラ落とし込み孔と係合してブレーキ作用が得られ、パレットが収納段に支持させた状態とすることができる。
【００１５】
また、パレットを収納段から引き出す際には、パレット昇降手段によりパレット本体を上昇させて、係合突出部の突出部分を非落とし込み高さ位置とした後に、スライド駆動手段によりパレットローラガイドに沿ってパレットを後方側に移動させることで、該パレットを容易に収納段から引き出すことができる。
【００１６】
特に、本発明によれば、上記後方ローラの落とし込み孔への落とし込み状態では、係合突出体におけるパレット本体下面からの突出部分が、当該落とし込み孔に落とし込まれている程度であるので、係合突出体の落とし込み状態と非落とし込み状態との間における高さの変化は極めて小さい。従って、パレットの収納・引き出し時において該パレットの傾斜を極力小さくしてパレットの略水平状態を保つことができる。
【００１７】
従って、パレットの収納ラックへの出し入れを行うために、収納段間において必要な上下方向スペースを大きく削減することができる。また、係合突出体が落とし込み孔に嵌り係合しパレットの横ずれに対してブレーキが掛けられた状態となるので、地震等による横揺れが生じることで、パレットやワークが収納段から落下するという事態を防止することができる。
【００１８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の自動倉庫システムにおいて、前記収納引き出し機構は、前記パレットの収納引き出し操作時において、前記パレット走行体ガイドの走行面よりも少なくとも前記係合突出体の突出量分高く設定されるパレット本体支持面を備えた誘導ローラと、前記パレット本体支持面によるパレット本体支持状態において前記パレットの後端部を支持する後端部支持手段と、を有することを特徴とする。
【００１９】
これによれば、パレット本体下面が、パレット走行体ガイドの走行面に対して、走行体や係合突出部が該パレット本体下面から突出する量の分だけ高い位置に保たれた状態で、パレットを収納棚にスライド収納することができる。すなわち、パレット本体を走行体ガイドから極少量のみ浮かせて収納引き出しのための上下方向スペースを大きく削減しつつ、パレット本体下面とパレット走行体ガイドの走行面の摺動を防止してスムーズにパレットを収納引き出しすることができる。
【００２０】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の自動倉庫システムにおいて、前記走行体及び前記係合突出体は、それぞれ略同じ形態の前方ローラ及び後方ローラとして構成されたことを特徴とする。
【００２１】
これによれば、係合突出体は、走行体と同等の機能を発揮することとなるので、当該係合突出体を走行体として用いることにより、自動倉庫全体のレイアウト構成などの事情に応じて、パレットの使用の自由度を向上させることができる。
【００２２】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３の何れか１項に記載の自動倉庫システムにおいて、前記係合突出体のサイズ及び／又は前記落とし込み孔の大きさは、該係合突出体の落とし込み状態で前記パレット本体下面の該係合突出体近傍部分のみが前記パレット走行体ガイドの走行面に当接するような大きさに形成されることを特徴とする。
【００２３】
これによれば、係合突出体が落とし込み孔に嵌り係合することによるブレーキ作用に加えて、パレット本体の下面における係合突出体近傍部分が、パレットローラガイドの上面と接触することによる静止摩擦力でより強いブレーキ作用が得られ、しかも地震等の振動によるパレットの収納段からの落下をより確実に防止することができるという基本機能を確保しつつ、係合突出体の落とし込み孔への落とし込み量を小さくさせて、パレット全体の傾斜を極力少なくすることができる。
【００２４】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜３の何れか１項に記載の自動倉庫システムにおいて、前記パレット走行体ガイドには、前記パレット挿入側部分と反対側の端部にも前記落とし込み孔が設けられたことを特徴とする。このように、パレット挿入側部分と反対側の端部にもローラ落とし込み孔を設けたことで、例えば、収納引き出し機構を収納ラックに対して反対側に設置したとしても、当該設置された収納引き出し機構を用いて収納ラックに対してパレットの収納・引出が可能となる。従って、収納引き出し機構及び収納ラックの配置態様のバリエーションが増加するので、自動倉庫におけるレイアウトの自由度が向上する。
【００２５】
請求項６に記載の発明は、請求項１〜５の何れか１項に記載の自動倉庫システムにおいて、前記スライド駆動手段は、前記収納段への前記パレットの収納引き出しにおけるスライド移動を補助するように、前記パレット本体の下面を支持しつつ回転する誘導ローラを有し、前記誘導ローラのパレット本体に接触する頂部の高さ位置が、該パレットを収納すべき収納段におけるパレットローラガイドの走行面の高さ位置よりも、前記走行体及び前記係合突出体におけるパレット本体下面からの突出量分と略同程度或いはそれより若干大きくなるように、前記収納引き出し機構の高さ位置を設定する収納引き出し機構高さ位置設定手段を有することを特徴とする。これにより、パレットの収納段の収納・引き出しの途中過程における走行体と上記落とし込み孔との係合が防止され、当該パレットの収納・引き出しをよりスムーズに行うことができる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、パレットの収納ラックへの出し入れを行うために、収納段間において必要な上下方向スペースを大きく削減することができるので、その分、各収納段における上下方向の占有スペースを削減することができる。従って、収納ラックを従来のものと同一高さに形成した場合であっても、より多くの収納段を形成することができ、延いては自動倉庫全体のパレット保管可能量を向上させることができる。
【００２７】
また、係合突出体が落とし込み孔に嵌り係合した状態となるので、地震等による横揺れが生じることで、パレットやワークが収納段から落下するという事態も防止することができ、倉庫内の安全性がより向上する。更に、従来のようなパレットの傾け量の細かい制御を行う必要がないので、パレットの収納引き出し作業の簡素化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本実施の形態にかかる自動倉庫システムの構成を説明する図である。
【図２】パレットの構成を説明する図である。
【図３】パレットが収納段に収納された状態における前方ローラ（後方ローラ）とパレットローラガイドの係合状態を説明する図である。
【図４】収納ラックの構成を説明する図である。
【図５】パレットをラックに収納している前半状態を説明する図である。
【図６】図５の状態における前方ローラ近傍の要部拡大図である。
【図７】パレットをラックに収納している状態（非落とし込み状態）を説明する図である。
【図８】パレットをラックに収納している状態（落とし込み状態）を説明する図である。
【図９】後方ローラがローラ落とし込み孔に落とし込まれたパレットＰの状態を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
図１は、本実施の形態に係る自動倉庫システム１０の構成を説明する図である。図示のように、自動倉庫システム１０は、パレットＰを上下方向に搬送し、各収納段から収納・取出しするためのパレット搬送手段１１と、このパレット搬送手段１１を用いて収納されたパレットＰを保管する複数の収納段（本実施の形態では３つの収納段１５−１〜１５−３のみ図示する）を備えた収納ラック１３と、を有している。
【００３０】
パレット搬送手段１１は、パレットＰの本体下面に接触してその水平方向移動を補助する前方誘導ローラ１９−１及び後方誘導ローラ１９−２と、該誘導ローラ１９−１、１９−２上や後述のパレットローラガイド３９上においてパレットＰの水平移動を駆動するトラッカー２３と、各収納段１５−１〜１５−３等の高さ位置に合わせてパレットＰ、誘導ローラ１９−１、１９−２及びトラッカー２３等を含むパレット搬送手段１１全体をリフタフレーム４５に沿って上下方向に移動させるリフタ１７と、を備えている。なお、以下においては、上記誘導ローラ１９−１、１９−２において、パレットＰの本体下面に接触する頂部部分を、頂部１９ａ−１、１９ａ−２とそれぞれ記載する。
【００３１】
図２には、パレットＰの平面図を示しており、図３は、パレットＰが収納段１５−２に収納された状態における前方ローラ３３ａ（後方ローラ３３ｂ）とパレットローラガイドの係合状態を説明する図である。図示のように、パレットＰは矩形状のパレット本体２５を備えており、このパレット本体２５は全体として格子状に構成されている。そして、パレットＰの前端部には、シャフト２６を介して支承された走行体としての前方ローラ３３ａが設けられ、更に、後端部には、シャフト２７を介して支承され係合突出体として機能する後方ローラ３３ｂが設けられている。
【００３２】
そして、本実施の形態では、前方ローラ３３ａ及び後方ローラ３３ｂはともに、パレット本体２５の下面２５Ｄより突出量ｈをもって下方に突出している（図３参照）。すなわち、パレット本体２５の下面２５Ｄと、前方ローラの底部３３ａＤ及び後方ローラの底部３３ｂＤと、の距離がｈである。なお、図には示していないが、パレットＰの本体２５には、該本体に載置されるワークＷを保持するための支持バー等を適宜設けるようにしても良い。
【００３３】
また、図４には、収納ラック１３における各収納段１５の構成を説明する図を示している。収納段１５は、同じ高さ位置において対向配置された、パレットＰの前方ローラ３３ａの走行面３９ａを形成するとともに後方ローラ３３ｂをガイドするパレットローラガイド３９を有し、このパレットローラガイド３９にはその外側端部から立設され、前方ローラ３３ａ及び後方ローラ３３ｂの側部をガイドする側壁４０が設けられている。
【００３４】
本実施の形態では、この一対のパレットローラガイド３９のそれぞれのパレットＰ挿入側寄り位置において、後方ローラ３３ｂを落とし込むための平面視略矩形状のローラ落とし込み孔４１が形成されている。また、パレットＰ挿入側と反対の奥側部分にはパレットＰの一端を係止するパレット係止壁部４３が設けられている。
【００３５】
一方、リフタ１７には、その脇における下部に図示しない駆動モータが設けられており、この駆動モータに連結された図示しないスプロケット，チェ−ンなどの駆動機構によって、上述のようにリフタフレーム４５に沿って上下方向で移動可能となっている。
【００３６】
また、本実施の形態では、リフタ１７は図示しない駆動機構によって、トラッカー２３を水平方向に駆動するように構成されている。更に、トラッカー２３は、パレットＰの後端部に形成される引掛け片４９に係合可能なフック４７ａ、４７ｂをそれぞれ両端に有している。
【００３７】
そして、トラッカー２３は、水平移動だけではなく、上記リフタ１７の上下移動に伴い昇降移動可能に駆動されており、これにより、パレットＰを昇降移動させることができるようになっている。
【００３８】
更に、上記前方誘導ローラ１９−１、後方誘導１９−２は、パレット搬送手段１１の水平方向における前端部（図１において右側）、後端部（図１において左側）にそれぞれ配置されており、パレット本体２５をその下面２５Ｄに接触して支持しつつ、該パレットＰの移動、すなわち、収納段１５への収納・引出しを誘導するように回転する。
【００３９】
上記構成を備える自動倉庫システム１０において、パレットＰの収納・取出し動作について説明する。
【００４０】
先ず、パレット搬送手段１１にワークＷが載置されたパレットＰを保持させた状態、すなわち、パレットＰがトラッカー２３により移動可能となるように該トラッカー２３のフック４７ａをパレットＰに係合させた状態で、リフタ１７を上下動させてパレットＰを収納すべき収納段（図１等では収納段１５−２）の高さ位置に設定する。
【００４１】
具体的には、誘導ローラ１９のパレット本体２５に接触する頂部１９ａ−１の高さ位置が、収納段１５−２のパレットローラガイド３９の上面高さ位置よりも、前方ローラ３３ａ及び後方ローラ３３ｂにおけるパレット本体下面２５Ｄからの突出量ｈ（図３参照）分より若干大きくなるようにパレット搬送手段１１の高さ位置を設定する。
【００４２】
図５は、パレットＰが収納段１５に収納される状態を示す図である。図示のように、トラッカー２３を前進（図において右側へ移動）させると、パレットＰは、誘導ローラ１９−１、１９−２及びパレットローラガイド３９に誘導されつつ、収納段１５−２に案内される。
【００４３】
図５に示された状態、すなわち、パレットＰの収納段１５−２への収納過程の前半状態では、ワークＷを備えたパレットＰの重心位置Ｍは、前方寄り位置の誘導ローラ１９−１より後方側に位置する。従って、パレットＰは前方寄り位置の誘導ローラ１９−１及びトラッカー２３に支持されて略水平状態を保っている。
【００４４】
ここで、図６には、図５における前方ローラ３３ａの近傍の要部拡大図を示している。図においては、パレットローラガイド３９の上面３９からパレット本体２５の下面２５Ｄまでの高さ差をＨと表す。図示のように、高さ差Ｈは前方ローラ３３ａの突出量ｈよりも大きいので、前方ローラ３３ａは、パレットローラガイド３９に接触することなく若干浮いた状態となっている。従って、前方ローラ３３ａは、ローラ落とし込み孔４１と係合することなくその上方をスムーズに通過することとなる。
【００４５】
その後、トラッカー２３をさらに前進させてパレットＰの重心位置Ｍが、前方寄り位置誘導ローラ１９−１を通過すると、前方寄り位置誘導ローラ１９−１によるパレット本体２５の下面２５Ｄの支持位置は、その重心位置Ｍよりも後方側となることから、パレットＰに対して前方側端部が下がる方向のモーメントが生じる。従って、パレットＰが若干、前方側に傾いて前方ローラ３３ａがパレットローラガイド３９の上面３９ａに接触して支持された状態となる。これにより、以後、前方ローラ３３ａが、パレットローラガイド３９上を走行しつつ、パレットＰ全体が収納段１５−２に収納されることとなる。
【００４６】
本実施の形態では、上記パレットＰの前方端部の下がり幅は、前方寄り位置誘導ローラ１９−１の頂部１９ａ−１とパレットガイドローラ３９の上面３９ａの高さ差Ｈと、前方ローラ３３ａのパレット本体下面２５Ｄからの突出量ｈと、の差であるＨ−ｈとなる（図６参照）。従って、前方寄り位置誘導ローラ１９−１の頂部１９ａ−１とパレットガイドローラ３９の上面３９ａとの高さ差Ｈを、上記前方ローラ３３ａの突出量ｈを下回らないように極力小さくすることによって、パレットＰの傾き量を極めて小さくすることができる。
【００４７】
このように、本実施の形態では、パレットＰに対して生じる前方側へのモーメントにより当該パレットＰが傾く動きが生じるものの、その傾き量はかなり小さく、パレットＰは実質的には、水平状態が保たれているといえる。従って、パレットＰの収納作業時において従来のようにパレットＰを大きく傾ける必要がないので、当該パレットＰの傾斜により載置されているワークＷの落下することを防止することができる。
【００４８】
また、本実施の形態にかかる自動倉庫システム１０は、上述のように、パレットＰの重心位置Ｍが前方誘導ローラ１９−１を通過する前において、前方ローラ３３ａはパレットローラガイド３９から若干浮いた状態となっているので、パレットＰの前方ローラ３３ａは、落とし込み孔３３ａにその進行を阻害されることなく上方を通過することとなる。
【００４９】
すなわち、パレットＰを収納段１５−２に収納している途中の過程においては、前方ローラ３３ａはローラ落とし込み孔４１に引っかかることがないので、スムーズにパレットＰを移動させることができる。
【００５０】
次に、図７には、パレットＰが収納段１５−２に完全に入りきった状態を示している。
【００５１】
上述のように、パレットＰはトラッカー２３によってその後端部が支持されており、この支持状態においては、後方ローラ３３ｂは図５における前方ローラ３３ａの高さと略同じ高さ位置に設定される。従って、後方ローラ３３ｂの下面３３ｂＤ（図３参照）と、パレットガイドローラ３９の上面との間には前方ローラ３３ａの場合と同様にＨ−ｈの隙間量が生じることとなる。すなわち、当該支持状態で、パレットＰの後方ローラ３３ｂは、若干、ローラ落とし込み孔４１から浮いている状態となる。
【００５２】
そして、図８に示すように、トラッカー２３を若干下降させることで、後方ローラ３３ｂがローラ落とし込み孔４１に落とし込まれる。本実施の形態では、落とし込みの下げ幅は、誘導ローラの頂部１９ａ−１とパレットガイドローラ３９の上面の高さ差Ｈと略一致する。従って、当該高さ差Ｈを、上記突出量ｈを下回らないように極力小さく設定すると、パレットＰの収納段１５−２への収納状態における傾きを小さくすることができる。従って、収納ラック１３に対して横方向の振動が生じた際に、ワークＷがパレットＰから落下してしまうことを防止することができる。
【００５３】
図９には、後方ローラ３３ｂがローラ落とし込み孔４１に落とし込まれた際のパレットＰの状態を説明する図である。図示のように、本実施の形態では、後方ローラ３３ｂのパレット本体２５の下面２５Ｄからの突出量ｈと、後方ローラ３３ｂのローラ落とし込み孔４１への落とし込み深さとが、略同じ大きさとなるように、後方ローラ３３ｂの径Ｒ及び／又はローラ落とし込み孔４１の大きさ（長辺の長さ）ｄが調整されている。これにより、後方ローラ３３ｂがローラ落とし込み孔４１に嵌り係合することによるブレーキ作用に加えて、パレット本体下面２５Ｄにおける後方ローラ３３ｂ近傍部分が、パレットローラガイド３９の上面３９ａと接触することによる静止摩擦力でより強いブレーキ作用が得られる。しかも地震等の振動によるパレットの収納段からの落下をより確実に防止することができるという基本機能を確保しつつ、後方ローラ３３ｂの落とし込み孔４１への落とし込み量を小さくさせて、パレットＰ全体の傾斜を極力少なくすることができる。
【００５４】
一方、パレットＰを収納段１５−２から引き出す際には、トラッカー２３を上昇させてそのフック４７ａを再びパレットＰの後端に係合させるとともにパレットＰの後端をやや持ち上げて、後方ローラ３３ｂとローラ落とし込み孔４１の係合状態を解除する。なお、このパレットＰの後端の持ち上げは、後方ローラ３３ｂの下面３３ｂＤがパレットガイドローラ３９の上面よりわずかに高い位置となるように行われることが好ましい。
【００５５】
そして、トラッカー２３を収納ラック１３と反対側（図７の左側）に引き出すことにより、パレットＰの前方ローラ３３ａがパレットローラガイド３９上を移動し、スムーズに引きだすことができる。
【００５６】
本実施の形態では、上述のように、後方ローラ３３ｂのパレット本体２５の下面２５Ｄからの突出量ｈと、後方ローラ３３ｂのローラ落とし込み孔４１への落とし込み深さとが、略同じ大きさに形成されているので、後方ローラ３３ｂとローラ落とし込み孔４１の係合状態を解除すると、後方ローラ３３ｂの近傍におけるパレット本体２５の下面２５Ｄは、パレットローラガイド３９の上面から完全に離れた状態となる。従って、引き出しをより滑らかに行うことができる。
【００５７】
特に、上記トラッカー２３によるパレットＰの後端の持ち上げ量は、後方ローラ３３ｂのローラ落とし込み孔４１に対する係合状態が解除される程度のわずかな量で良く、これにより、パレットＰを実質的に水平に保ったまま収納段１５−２から取り出すことができる。
【００５８】
以上のように、本実施の形態によれば、パレットＰを実質的に水平な状態で、収納段１５−２に対して収納・取出しを行うことができる。従って、従来のようにパレットＰを一定量傾けるために必要であった各収納段１５の間における上下方向スペースを大きく削減することができる。
【００５９】
このように、収納ラック１３の各収納段における上下方向スペースをそれぞれ削減することが可能であることにより、多数段の収納段１５からなる収納ラック１３全体の上下方向高さは大きく削減され、収納ラック１３全体の高さあたりの収納段設置数を大幅に増大することができる。従って、収納ラック１３を従来の場合と同じ高さに形成した場合、収納段数を増加させることができ、結果として保管し得るワークＷ搭載パレットＰの数を増加させ、延いては、自動倉庫システム１０全体の収容能力の向上に貢献することとなる。
【００６０】
なお、本発明者らの実験によれば、本実施の形態にかかる自動倉庫１０では、１７段の収納段を有する収納ラックにおいて、同じ段数の従来の収納ラックと比較して高さを１５％程度削減できることが分かっている。
【００６１】
また、上述のように、パレットＰの収納時の前半状態において前方ローラ３３ａがローラ落とし込み孔４１を通過する際には、当該前方ローラ３３ａは、パレットローラガイド３９に接触せず若干浮いた状態であるので、ローラ落とし込み孔４１と係合することなくその上方をスムーズに通過する。
【００６２】
この点は、極めて重要である。すなわち、例えば、ローラ落とし込み孔４１の位置に係止壁部４３のような係止壁部を設けて、パレットＰの収納段１５−２への収納時における横ずれを防止しようとしても、パレットＰの収納の際にこの係止壁部が前方ローラ３３ａに引っかかるなどして邪魔になる。しかし、本実施の形態では、パレットＰを係止する手段として、ローラガイド３９から突出しないローラ落とし込み孔４１を形成し、前方ローラ３３ａがローラ落とし込み孔４１に係合しないような高さ位置でパレットＰを水平移動させることから、上述のパレットＰのスムーズに収納することを阻害しないという大きな利点を有する。
【００６３】
なお、本発明は上述の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内で種々の変更が可能である。例えば、本実施の形態では、ローラ落とし込み孔４１の形状は、加工の容易性を考慮して略矩形状に形成されているが、これに限られる円形や他の多角形状に形成するようにしても良い。また、ローラ落とし込み孔４１の大きさも状況に応じて種々変更が可能である。
【００６４】
更に、本実施の形態では、それぞれのローラ落とし込み孔４１を設けた位置が、パレットローラガイド３９のパレットＰ挿入側の端部付近であるが、ローラ落とし込み孔４１を設ける位置はこれに限られず、パレットＰのサイズに合わせて適宜変更することが可能である。
【００６５】
また、例えば、サイズの異なる複数種類のパレットＰが用いられる場合、それぞれのパレットが収納段１５に収納された状態における後方ローラ３３ｂの位置に適合するように、パレットローラガイド３９に複数のローラ落とし込み孔４１を設けるようにしても良い。
【００６６】
一方で、例えば、本実施の形態における収納段１５−２の奥側（係止壁部４３の外側）に、ローラ落とし込み孔を新たに設け、収納ラック１３の両側からパレットＰの収納・引出が可能となるようにしても良い。このような構成をとることで、パレット搬送手段１１と同様の構成のパレット搬送手段１１を、新たに収納ラック１３の反対側（図１等における右側）に増設し、当該反対側からも収納ラック１３へのパレットＰの収納・引出を行うようにすることができる。この場合、当該逆側に増設したパレット搬送手段１１によりパレットＰを収納・引き出しを行うには、図１等に示されている係止壁部４３を取り外して本実施の形態においてローラ落とし込み孔４１が設けられている部分の内側に隣接して新たに係止壁部４３を取り付けるだけで、逆側からのパレットＰの収納取出しに対応することができる。従って、このように、収納ラック１３の両側にパレット搬送手段１１が設けられている場合には、何れのパレット搬送手段１１を用いるかに応じて、収納段１５の両端部における係止壁部４３の着脱が容易となるように、例えば係止壁部４３をガイドレール３９に対して差し込み装着可能となるように構成しても良い。
【００６７】
更に、本実施の形態では、パレットＰに対して、前方ローラ３３ａ及び後方ローラ３３ｂを設けているが、ローラとしての機能、すなわち、パレットローラガイド３９を走行する機能を発揮しているのは、前方ローラ３３ａのみであり、後方ローラ３３ｂは実質的にローラ落とし込み孔４１へ落とし込まれる機能としてのみ用いられている。すなわち、この後方ローラ３３ｂを、ローラ落とし込み孔４１への落とし込み機能さえ確保されているのであれば、ローラの形態に代えてパレットＰの下面２５Ｄから突出する単なる突起物に変更しても良い。
【００６８】
また、本実施の形態では、上述のように、前方ローラ３３ａと後方ローラ３３ｂが相互に同機能・同形態で形成されているとともに、トラッカー２３が左右に同形態のフック４７ａ、４７ｂを有している。従って、自動倉庫１０全体のレイアウト構成などの事情に合わせて、パレット搬送手段１１に対して収納ラック１３の反対側（図１等におけるパレット搬送手段１１の左側）に新たに収納ラック１３´を増設して、当該増設した収納ラック１３´に対して同じパレット搬送手段１１を用いて同様にパレットＰの収納・引き出しを行うことができる。この場合、パレット搬送手段１１の反対側に増設する収納ラック１３´は、本実施の形態に係る収納ラック１３を反転させた形態である以外は、同一の形態をとる。
【００６９】
これにより、他の部品等を設けるなどの大がかりな構成の変更を伴うことなく、収納ラック１３´に対してパレットＰを右側から収納・引き出しを行うことができる。すなわち、一つのパレット搬送手段１１に対して収納ラックを左右に２台配置することができるので、自動倉庫全体のスペースを有効に活用することができる。
【符号の説明】
【００７０】
１０    自動倉庫
１１    パレット搬送手段（収納引き出し機構）
１３    収納ラック
１５    収納段
１７    リフタ（収納引き出し機構高さ位置設定手段）
１９−１    前方誘導ローラ（誘導ローラ）
１９−２    後方誘導ローラ（誘導ローラ）
１９ａ−１    前方誘導ローラの頂部（パレット本体支持面）
１９ｂ−１    後方誘導ローラの頂部（パレット本体支持面）
２３    トラッカー（スライド駆動手段、パレット昇降手段、収納引き出し機構、後端部支持手段）
２５    パレット本体
２５Ｄ    パレット本体下面
３３ａ    前方ローラ（走行体）
３３ｂ    後方ローラ（係合突出部）
３９    パレットローラガイド（収納引き出し機構、パレット走行体ガイド）
３９ａ    上面（走行面）
４０    側壁
４１    ローラ落とし込み孔（落とし込み孔）
４３    係止壁部
Ｐ    パレット
Ｗ    ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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