(57)【要約】【課題】車両に搭載され、設定された方向にライトを照射させるライト照射制御装置において、歩行者等の障害物と車両との位置関係が危険な状態になることを抑制できるようにする。【解決手段】ライト制御システムにおいては、自車両の周囲に存在する障害物の位置に関する情報を取得し（Ｓ１４０）、自車両に備えられた自車両のヘッドライトとは異なる色のライトを、障害物が存在する方向に向けて照射させる（Ｓ１６０，Ｓ１７０）。このようなライト制御システム１によれば、ヘッドライトとは異なる色のライトを自車両の運転者側および障害物側の双方で確認することで、危険が迫っていること（自車両が接近していること）を報知することができるので、障害物と車両との位置関係が危険な状態になることを抑制することができる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、設定された方向にライトを照射させるライト照射制御装置（１０）であって、
自車両の周囲に存在する障害物の位置に関する情報を取得する位置情報取得手段（１０、Ｓ１４０）と、
自車両に備えられた自車両のヘッドライトとは異なる色のライトを、前記障害物が存在する方向に向けて照射させる照射手段（Ｓ１６０，Ｓ１７０）と、
を備えたことを特徴とするライト照射制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のライト照射制御装置において、
自車両が前記障害物と衝突する確度を表す衝突危険度に関する情報を取得する危険度取得手段（Ｓ１５０）、を備え、
前記照射手段は、前記衝突危険度に応じて異なる色のライトを照射させること
を特徴とするライト照射制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載のライト照射制御装置において、
前記照射手段は、前記衝突危険度に応じて交通信号機に使用されている色のライトを照射させること
を特徴とするライト照射制御装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載のライト照射制御装置において、
前記危険度取得手段は、前記衝突危険度として複数のパラメータを取得し、
前記照射手段は、複数のパラメータの各値が決定されると照射するライトの色が決定されるマップを参照することで、前記複数のパラメータの各値に応じて照射させる色を決定すること
を特徴とするライト制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載のライト照射制御装置において、
前記照射手段は、前記複数のパラメータのうちの少なくとも何れかが、前記複数のパラメータ毎に設定された閾値以上の場合、最も危険な場合の色として赤色のライトを照射すること
を特徴とするライト照射制御装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５の何れか１項に記載のライト照射制御装置において、
前記障害物として歩行者を含む移動物体を検出すること
を特徴とするライト照射制御装置。
【請求項７】
車両に搭載され、自車両の周囲に存在する障害物に対してライトを照射する照射警告システム（１０、３０）であって、
前記障害物の位置に応じてライトを照射する旨の指令を出力する指令出力手段（１０）と、
前記指令に応じて自車両のヘッドライトとは異なる色のライトを照射するライト制御手段（３０）と、を備え、
前記指令出力手段は、請求項１〜請求項６の何れか１項に記載のライト照射制御装置として構成されていること
を特徴とする照射警告システム。
【請求項８】
車両に搭載され、自車両に搭載されたライトを制御するライト制御システム（１）であって、
自車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出手段（２１、２２）と、
前記障害物の位置に応じてライトを照射する旨の指令を出力する指令出力手段（１０）と、
前記指令に応じて自車両のヘッドライトとは異なる色のライトを照射するライト制御手段（３０）と、を備え、
前記指令出力手段は、請求項１〜請求項６の何れか１項に記載のライト照射制御装置として構成されていること
を特徴とするライト制御システム。
【請求項９】
コンピュータを請求項１〜請求項６の何れか１項に記載のライト照射制御装置を構成する各手段として機能させるためのライト照射制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され、設定された方向にライトを照射させるライト照射制御装置、照射警告システム、ライト制御システム、およびライト照射制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のライト照射制御装置として、歩行者を検出し、この歩行者に対してライトを照射する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。また、より確実に歩行者への報知を行うためには、歩行者に端末装置を所持させておくことも有効である（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−０６９２９８号公報
【特許文献２】特開２０１０−０４０００１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１のライト照射制御装置では、ライトを歩行者に照射したとしても、自車両の運転者および歩行者が、互いに危険性を認識できない虞があった。確実に危険性を認識するためには、引用文献２のように歩行者が端末装置を所持し、端末装置およびライト照射制御装置において警告を行うようにすればよいが、このようにするとライト照射制御装置が端末装置と通信を行う必要があり、構成が複雑になるという問題があった。
【０００５】
そこで、このような問題点を鑑み、車両に搭載され、設定された方向にライトを照射させるライト照射制御装置、照射警告システム、ライト制御システム、およびライト照射制御プログラムにおいて、簡素な構成で歩行者等の障害物と車両との位置関係が危険な状態になることを抑制できるようにすることを本発明の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる目的を達成するためになされた請求項１に記載のライト照射制御装置において、位置情報取得手段は、自車両の周囲に存在する障害物の位置に関する情報を取得し、照射手段は、自車両に備えられた自車両のヘッドライトとは異なる色のライトを、障害物が存在する方向に向けて照射させる。
【０００７】
このようなライト照射制御装置によれば、ヘッドライトとは異なる色のライトを自車両の運転者側および障害物側の双方でほぼ同時に確認することで、危険が迫っていること（自車両が接近していること）を報知することができるので、簡素な構成で障害物と車両との位置関係が危険な状態になることを抑制することができる。
【０００８】
なお、本発明において、ヘッドライトとは異なる色とは、人が視覚的にヘッドライトとは異なる色であることが認識できる程度の光の波長（成分分布）の差異があることを意味する。
【０００９】
また、上記ライト照射制御装置においては、請求項２に記載のように、危険度取得手段は、自車両が障害物と衝突する確度を表す衝突危険度に関する情報を取得し、照射手段は、衝突危険度に応じて異なる色のライトを照射させるようにしてもよい。
【００１０】
このようなライト照射制御装置によれば、自車両の運転者および障害物に対して、色によって視覚的に衝突危険度を報知することができる。
加えて、上記ライト照射制御装置においては、請求項３に記載のように、照射手段は、衝突危険度に応じて交通信号機に使用されている色のライトを照射させるようにしてもよい。
【００１１】
このようなライト照射制御装置によれば、衝突危険度を交通信号機に使用されている色で表現することができるので、運転者および障害物により分かりやすく衝突危険度を報知することができる。
【００１２】
なお、上記ライト照射制御装置を構成する各手段をライト照射制御プログラムとして実現してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】ライト制御システム１の概略構成を示すブロック図である。
【図２】演算部１０のＣＰＵ１１が実行する照射制御処理を示すフローチャートである。
【図３】相対速度および相対距離と照射するライト色との関係を示すマップである。
【図４】対向車が存在する場合において歩行者が横断歩道を横断する場合を示す鳥瞰図である。
【図５】対向車が存在しない場合において歩行者が横断歩道を横断する場合を示す鳥瞰図である。
【図６】交差点を右折する車両の動線と歩行者や自転車の動線とが重なる場合を示す鳥瞰図である。
【図７】交差点に標識等の画像を表示させる場合を示す鳥瞰図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に本発明にかかる実施の形態を図面と共に説明する。
［本実施形態の構成］
本発明が適用されたライト制御システム１は、乗用車等の車両（自車両）に搭載されており、ヘッドランプとは別に、設定された方向にライトを照射させる機能を有する。詳細には、ライト制御システム１は、図１に示すように、演算部１０と、カメラ２１と、レーダ装置２２と、ヘッドランプ照射領域自動制御装置２３と、舵角センサ２４と、車速センサ２５と、方向指示器２６と、ライト照射警告部３０と、を備えている。
【００１５】
カメラ２１は、自車両の進行方向（前方）を撮像し、その撮像画像を演算部１０に送る。なお、カメラ２１は、別途投光器を備えた暗視カメラ（赤外線カメラ）として構成されていてもよいし、可視光を撮像する可視光カメラとして構成されていてもよい。
【００１６】
レーダ装置２２は、レーザ光や電波等の電磁波または音波を照射し、その反射波を検出することで電磁波または音波を反射した物体までの距離および位置を検出する機能を有する周知のレーダ装置として構成されている。レーダ装置２２は物体の検出結果を演算部１０に送る。
【００１７】
ヘッドランプ照射領域自動制御装置２３は、自車両の運転者からの運転視野を向上させるとともに、自車両に向かって自車両とは反対方向に走行する対向車両や自車両の前方を自車両と同方向に走行する先行車両等の他車両への眩惑を防止するための機能を有する。詳細には、他車両の有無に応じてヘッドランプの配光（照射領域）を設定する。
【００１８】
例えば、ヘッドランプ照射領域自動制御装置２３は、対向車両や先行車両等の他車両の有無に応じて、例えば、ロービーム（すれ違い用ライト）とハイビーム（走行用ライト）とを切り換えたり、或いは他車両の位置にカットラインを移動させたりする。
【００１９】
舵角センサ２４は、自車両の舵角を検出する周知の舵角センサとして構成されており、車速センサ２５は、自車両の走行速度を検出する周知の速度センサとして構成されている。
【００２０】
方向指示器２６は、周知の方向指示器（ウインカ）として構成されており、左右何れかのランプを点滅させる。なお、方向指示器２６の作動状態は、演算部１０にて検出できるよう構成されている。
【００２１】
ライト照射警告部３０は、赤色に点灯する赤色ランプ３２、黄色に点灯する黄色ランプ３３、および青色に点灯する青色ランプ３４と、これらのランプの光軸の方向を変更する駆動機構３１とを備えている。駆動機構３１は、例えば、ヘッドランプの光軸の方向を変更する機構と同様の機構を採用すればよい。また、駆動機構３１は、基本光源としては１つでも、照射するライト色を可変できる機構であっても良い。
【００２２】
ライト照射警告部３０は、演算部１０から指定された向きに各ランプの光軸の向きを変更するとともに、演算部１０から指定された色のランプを点灯させる。なお、本実施形態において、ヘッドランプの色は白色に設定されており、ライト照射警告部３０はヘッドランプの色とは人が見て分かる程度の異なる色にてランプを点灯させる。
【００２３】
また、ライト照射警告部３０は、車両の前方中央や、車両の前方左右の角部分等、任意の位置に配置されていてもよい。また、ヘッドランプのハウジング内に同梱されていてもよい。
【００２４】
演算部１０は、ＣＰＵ１１（中央演算処理装置）やＲＯＭ（読み出し専用メモリ）、ＲＡＭ（書き込み可能メモリ）等のメモリ１２を備えたコンピュータとして構成されている。ＣＰＵ１１は、メモリ１２に格納されたプログラム（ライト照射制御プログラムを含む）に基づく処理を実行する。
【００２５】
［本実施形態の処理］
演算部１０（ＣＰＵ１１）は、例えば、歩行者や自転車等の障害物を検出し、この障害物に対してヘッドランプとは異なる色のランプを照射する照射制御処理を実行する。照射制御処理では、図２に示すように、まず、カメラ２１による撮像画像を取得する（Ｓ１１０）。
【００２６】
続いて、レーダ装置２２からレーダ装置２２が検出した物体の情報（位置および距離）を取得するとともに（Ｓ１２０）、自車両情報を取得する（Ｓ１３０）。ここで、自車両情報としては、舵角センサ２４にて検出される舵角、車速センサ２５によって検出される車速、および方向指示器２６の作動状態等が該当する。
【００２７】
そして、これらの情報に基づいて、低速移動体情報を検出する（Ｓ１４０）。詳細には、カメラ２１による撮像画像を画像処理することによって得られた障害物の位置情報や、レーダ装置２２によって検出された物体（障害物）の位置情報等を総合的に考慮して障害物の位置、相対移動速度を検出する。また、自車両情報も考慮して、障害物の絶対移動速度を検出する。
【００２８】
そして、障害物の大きさや絶対移動速度に基づいて（例えば予め設定されたテンプレートと障害物の大きさが概ね一致し、絶対移動速度が交通弱者として設定した速度範囲内である場合）、障害物が低速移動物体（歩行者、自転車、原動機付き自転車、シニアカー等の交通弱者）であること検出する。
【００２９】
続いて、衝突危険度パラメータを抽出する（Ｓ１５０）。この処理では、自車両と低速移動物体とが衝突する確率を演算するため利用するパラメータを抽出する。詳細には、例えば、自車両と低速移動物体との相対速度および相対距離というように、複数のパラメータを抽出する。
【００３０】
次に、衝突危険度に応じて照射するライト色を設定する（Ｓ１６０）。この処理では、図３に示すような、自車両と低速移動物体との相対速度および相対距離が入力されると照射するライト色が決定されるマップを利用して、照射するライト色を決定する。
【００３１】
詳細には、運転者がブレーキを掛けたときの空走距離を考慮した制動距離を基準として、この制動距離に対応する相対距離と相対速度との関係を停止限界としてグラフに記入している。なお、制動距離は、自車両と低速移動物体との相対速度が自車両の絶対速度と等しいものとしている。
【００３２】
そして、この停止限界に所定の安全率（係数）を乗算することで照射するライト色を設定する際の境界が決定される。例えば、図３に示すマップにおいては、停止限界（図中（Ａ））の相対距離の値に安全率α（１＜α、例えば１．０８程度）を乗じて赤色と黄色との境界（図中（Ｂ））を設定し、停止限界の相対距離の値に安全率β（α＜β、例えば１．２程度）を乗じて黄色と青色との境界（図中（Ｃ））を設定している。
【００３３】
ただし、図３に示すマップでは、相対速度が絶対赤色照射速度Ｖ＿ＲＥＤ（例えば９５ｋｍ／ｈ程度）以上となった場合、または相対距離が絶対赤色照射距離ｄ＿ＲＥＤ（例えば３５ｍ程度）未満となった場合には、他のパラメータの値にかかわらず、照射するライト色を赤に設定するようにしている。なお、安全率α、βについては、実験的に求められる。
【００３４】
続いて、低速移動体の位置に向けて設定された色のランプを照射する旨のライト照射指令をライト照射警告部３０に出力し（Ｓ１７０）、照射制御処理を終了する。
［本実施形態の具体例］
例えば図４に示すように、自車両とは反対方向に存在する対向車両が存在する場合において、自車両の前方の横断歩道付近から歩行者が横断を開始する場合、ライト制御システム１では、危険度に応じた色の光（例えば赤色）を照射する。この際には、対向車両のヘッドランプによって歩行者の消失現象が発生していたとしても、ヘッドランプとは異なる色のライトを照射することで、自車両の運転者は歩行者を良好に認識することができると考えられる。
【００３５】
また、歩行者もヘッドランプの色とは異なる色のライトが照射されることで危険を察知することができる。
次に図５に示すように、対向車両が存在しない場合において説明する。通常のロービームでは対向車両への眩惑を防止するために、自車両右側（対向車両側）前方の照射領域が狭く設定されている。このため、自車両の運転者は、自車両右側から横断を開始しようとする歩行者の発見が遅れがちになるが、ライト制御システム１では、危険度に応じた色の光（例えば赤色）を照射するので自車両の運転者は歩行者を良好に認識することができると考えられる。また、このとき、歩行者もほぼ同時に前記車両の接近を危険度に応じた色の光で認識するため、歩行者の危険回避行動も期待できる。
【００３６】
また、図６に示すように、自車両が交差点を右折しようとする場合についても同様に、ライト制御システム１では、自転車や歩行者を検出し、これらに対して、危険度に応じた色の光（例えば赤色）を照射するので自車両の運転者は歩行者を良好に認識することができると考えられる。また、このとき、歩行者もほぼ同時に前記車両の接近を危険度に応じた色の光で認識するため、歩行者の危険回避行動も期待できる。
【００３７】
この場合、自車両の動線はウインカの作動等から予測し、自車両と歩行者等が衝突する危険度を演算するようにすればよい。また、自車両と歩行者等が衝突する確度を演算する際には、自車両の移動ベクトルと歩行者等の移動ベクトルとを考慮して演算してもよい。この場合、各ベクトル（相対距離および相対速度）は、２次元または３次元のものとしてもよい。
【００３８】
［本実施形態による効果］
以上のように詳述したライト制御システム１において、演算部１０は、自車両の周囲に存在する障害物の位置に関する情報を取得し、自車両に備えられた自車両のヘッドランプとは異なる色のライトを、障害物が存在する方向に向けて照射させる。
【００３９】
このようなライト制御システム１によれば、ヘッドランプとは異なる色のライトを自車両の運転者側および障害物側の双方で確認することで、危険が迫っていること（自車両が接近していること）を報知することができるので、障害物と車両との位置関係が危険な状態になることを抑制することができる。
【００４０】
また、上記のライト制御システム１において演算部１０は、障害物として歩行者を含む移動物体を検出するようにしている。
このようなライト制御システム１によれば、歩行者に対して危険が迫っていることを報知することができる。
【００４１】
また、上記ライト制御システム１において演算部１０は、自車両が障害物と衝突する確度を表す衝突危険度に関する情報を取得し、衝突危険度に応じて異なる色のライトを照射させる。
【００４２】
このようなライト制御システム１によれば、自車両の運転者および障害物に対して、色によって視覚的に衝突危険度を報知することができる。
加えて、上記ライト制御システム１において演算部１０は、衝突危険度に応じて交通信号機に使用されている色のライトを照射させる。
【００４３】
このようなライト制御システム１によれば、衝突危険度を交通信号機に使用されている色で表現することができるので、運転者および障害物により分かりやすく衝突危険度を報知することができる。
【００４４】
また、上記のライト制御システム１において演算部１０は、衝突危険度として複数のパラメータを取得し、複数のパラメータの各値が決定されると照射するライトの色が決定されるマップを参照することで、複数のパラメータの各値に応じて照射させる色を決定する。
【００４５】
このようなライト制御システム１によれば、複数のパラメータによって危険度が設定される場合であってもマップを用いて容易に照射させるライトの色を設定することができる。
【００４６】
さらに、上記のライト制御システム１において演算部１０は、複数のパラメータのうちの少なくとも何れかが、複数のパラメータ毎に設定された閾値以上の場合、最も危険な場合の色として赤色のライトを照射する。
【００４７】
このようなライト制御システム１によれば、彩度が高く、視覚的に反応しやすい色で危険を報知することができる。また、赤色が危険を意味することは交通ルールを知っている人はもちろんであるが、交通ルールを知らない人であっても感覚的に理解しやすいため、障害物としての歩行者（自転車を含む）が自車両と衝突することを効果的に抑制することができる。
【００４８】
［その他の実施形態］
本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
【００４９】
例えば、上記実施形態においては、ヘッドランプの色とは異なる色のライトを照射したが、このライトの照射に加えて、図７に示すように、「とまれ」の標識や、「注意」等、歩行者や自転車の横断を抑制するための画像を路面に表示させるようにしてもよい。路面に画像を表示させる構成としては、周知の車両用プロジェクタ（レーザ光やＬＥＤ（発光ダイオード）等を光源とするもの）を採用することができる。このようにすれば、自車両と歩行者等が衝突することを効果的に抑制することができる。
【００５０】
また、上記実施形態においては、ライト照射警告部３０の構成として、ランプの向きを駆動機構３１によって駆動するよう構成したが、例えば、各色のランプ（LEDチップ、光ファイバー、液晶シャッタ、等の光学部品を含む）を異なる方向に向けて多数配置したアレイ配置としておき、歩行者等の障害物の位置に応じてその方向に向けられたランプを点灯させる構成としてもよい。このようにしても、上記実施形態と同様の効果を享受することができる。
【００５１】
［実施形態の構成と本発明の手段との関係］
本実施形態における演算部１０およびライト照射警告部３０は、本発明でいう照射警告システムを構成する。また、本実施形態における演算部１０は、本発明でいうライト照射制御装置および指令出力手段に相当し、演算部１０が実行する処理のうちの、Ｓ１４０の処理は、本発明でいう位置情報取得手段に相当する。
【００５２】
また、Ｓ１５０の処理は、本発明でいう危険度取得手段に相当し、Ｓ１６０，Ｓ１７０の処理は、本発明でいう照射手段に相当する。さらに、本実施形態におけるカメラ２１およびレーダ装置２２は、本発明でいう障害物検出手段に相当し、本実施形態におけるライト照射警告部３０は、本発明でいうライト制御手段に相当する。
【符号の説明】
【００５３】
１…ライト制御システム、１０…演算部、１１…ＣＰＵ、１２…メモリ、２１…カメラ、２２…レーダ装置、２３…ヘッドランプ照射領域自動制御装置、２４…舵角センサ、２５…車速センサ、２６…方向指示器、３０…ライト照射警告部、３１…駆動機構、３２…赤色ランプ、３３…黄色ランプ、３４…青色ランプ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2013203251.tif 000007
【図６】
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【図７】
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