(57)【要約】【課題】精度よく位置を取得する技術を提供する。【解決手段】デジタルカメラ１に搭載される測位部２に、取得時におけるデジタルカメラの位置を示す第１位置情報２２１を取得する位置取得部２５と、デジタルカメラの移動ベクトルに関する移動情報２２４を取得する移動検出部２６と、位置取得部２５により取得された第１位置情報２２１の精度を評価する評価部２０４と、評価部２０４による評価結果に応じて、位置取得部２５により取得された第１位置情報２２１と移動検出部２６により取得された移動情報２２４とに基づいて、デジタルカメラの位置を示す第２位置情報２２７を生成する位置情報生成部２０３とを設ける。【選択図】図４
2013061263.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
取得時における移動体の位置を示す第１位置情報を取得する位置取得手段と、
前記移動体の移動ベクトルに関する移動情報を取得する移動検出手段と、
前記位置取得手段により取得された第１位置情報の精度を評価する第１評価手段と、
前記第１評価手段による評価結果に応じて、前記位置取得手段により取得された第１位置情報と前記移動検出手段により取得された移動情報とに基づいて、前記移動体の位置を示す第２位置情報を生成する位置情報生成手段と、
を備える測位装置。
【請求項２】
請求項１に記載の測位装置であって、
前記位置情報生成手段は、前記位置取得手段により取得された第１位置情報に基づいて、前記第１位置情報が取得される以前の第２位置情報を作成する測位装置。
【請求項３】
請求項２に記載の測位装置であって、
前記以前の第２位置情報は、前記第１位置情報より前に取得された過去の第１位置情報を修正した位置を含む測位装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載の測位装置であって、
前記位置取得手段により取得された第１位置情報に応じて、前記移動検出手段により取得された移動情報の精度を評価する第２評価手段をさらに備える測位装置。
【請求項５】
請求項４に記載の測位装置であって、
前記第２評価手段による評価結果に応じて、前記移動検出手段のパラメータを修正する測位装置。
【請求項６】
請求項４または５に記載の測位装置であって、
前記位置取得手段において電力を消費する動作状態と前記動作状態に比べて電力消費が抑制される抑制状態との間で前記位置取得手段の状態を切り替える切替手段と、
前記第２評価手段による評価結果に応じて、前記切替手段を制御する切替制御手段と、
をさらに備える測位装置。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれかに記載の測位装置であって、
前記位置取得手段は、前記取得時に、全地球測位システムによる測位を実行して第１位置情報を取得する測位装置。
【請求項８】
取得時における移動体の位置を示す第１位置情報を取得する位置取得手段と、
前記移動体の移動ベクトルに関する移動情報を取得する移動検出手段と、
前記位置取得手段により取得された第１位置情報と前記移動検出手段により取得された移動情報とに基づいて、前記移動体の位置を示す第２位置情報を生成する位置情報生成手段と、
を備え、
前記位置情報生成手段は、前記位置取得手段により取得された第１位置情報に基づいて、前記第１位置情報が取得される以前の第２位置情報を作成する測位装置。
【請求項９】
移動体である観測装置であって、
観測位置における観測情報を取得する観測手段と、
取得時における前記観測装置の位置を示す第１位置情報を取得する位置取得手段と、
前記観測装置の移動ベクトルに関する移動情報を取得する移動検出手段と、
前記位置取得手段により取得された第１位置情報の精度を評価する第１評価手段と、
前記第１評価手段による評価結果に応じて、前記位置取得手段により取得された第１位置情報と前記移動検出手段により取得された移動情報とに基づいて、前記観測装置の位置を示す第２位置情報を生成する位置情報生成手段と、
前記観測手段により取得された観測情報と、前記観測情報を取得したときの観測位置を示す前記位置情報生成手段により生成される第２位置情報とを関連づけて記録する記録手段と、
を備える観測装置。
【請求項１０】
取得時における移動体の位置を示す第１位置情報を取得する工程と、
前記移動体の移動ベクトルに関する移動情報を取得する工程と、
前記第１位置情報の精度を評価する工程と、
前記第１位置情報の精度に応じて、前記第１位置情報と前記移動情報とに基づいて、前記移動体の位置を示す第２位置情報を生成する工程と、
を有する測位方法。
【請求項１１】
コンピュータ読み取り可能なプログラムであって、前記コンピュータによる前記プログラムの実行は、前記コンピュータを、
取得時における移動体の位置を示す第１位置情報を取得する位置取得手段と、
前記移動体の移動ベクトルに関する移動情報を取得する移動検出手段と、
前記位置取得手段により取得された第１位置情報の精度を評価する第１評価手段と、
前記第１評価手段による評価結果に応じて、前記位置取得手段により取得された第１位置情報と前記移動検出手段により取得された移動情報とに基づいて、前記移動体の位置を示す第２位置情報を生成する位置情報生成手段と、
を備える測位装置として機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の位置を正確に取得する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
移動体の位置を取得する技術としては、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）が知られている。ＧＰＳでは、複数の衛星が送信時刻（全衛星の時計は高精度に一致している。）や、それぞれ自己の軌道を示す情報（エフェメリス）等をＧＰＳ信号として放送しつつ飛行している。そして、これらのＧＰＳ信号は、全ての衛星が同一周波数を用いる、ＣＤＭＡ（Code Division Multiple Access）方式により送信されている。測位に必要な情報を観測するＧＰＳ受信機は、移動体に装着され（もしくは一体的に組み込まれ）、このようなＧＰＳ信号を受信することにより移動体の位置を求めるように構成されている。しかしながら、ＧＰＳでは、ＧＰＳ受信機が衛星からの電波を確実に受信することができないとき（移動体がトンネル内や屋内等に存在するときなど）、当該移動体の位置を取得できない事態が生じ得るという問題がある。
【０００３】
従来より、ＧＰＳによる位置の取得が困難な場合に、ジャイロセンサ等の慣性測位装置により、位置を補間する技術が提案されている。このような技術が、例えば、特許文献１，２に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０８−１２９２１６号公報
【特許文献２】特開２００６−２７９２６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、特許文献１では、ＧＰＳによる測位位置を補間するジャイロセンサにおいて誤差が生じている場合については、何ら対処がされていないという問題があった。また、ＧＰＳ受信機による測位位置はＧＰＳ受信機が測位を開始した直後では比較的大きな誤差を含んでいるが、特許文献２では、測位開始直後のＧＰＳ受信機による測位位置の誤差を考慮していないという問題があった。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、精度よく位置を取得する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するため、請求項１の発明は、取得時における移動体の位置を示す第１位置情報を取得する位置取得手段と、前記移動体の移動ベクトルに関する移動情報を取得する移動検出手段と、前記位置取得手段により取得された第１位置情報の精度を評価する第１評価手段と、前記第１評価手段による評価結果に応じて、前記位置取得手段により取得された第１位置情報と前記移動検出手段により取得された移動情報とに基づいて、前記移動体の位置を示す第２位置情報を生成する位置情報生成手段とを備える。
【０００８】
また、請求項２の発明は、請求項１の発明に係る測位装置であって、前記位置情報生成手段は、前記位置取得手段により取得された第１位置情報に基づいて、前記第１位置情報が取得される以前の第２位置情報を作成する。
【０００９】
また、請求項３の発明は、請求項２の発明に係る測位装置であって、前記以前の第２位置情報は、前記第１位置情報より前に取得された過去の第１位置情報を修正した位置を含む。
【００１０】
また、請求項４の発明は、請求項１ないし３のいずれかの発明に係る測位装置であって、前記位置取得手段により取得された第１位置情報に応じて、前記移動検出手段により取得された移動情報の精度を評価する第２評価手段をさらに備える。
【００１１】
また、請求項５の発明は、請求項４の発明に係る測位装置であって、前記第２評価手段による評価結果に応じて、前記移動検出手段のパラメータを修正する。
【００１２】
また、請求項６の発明は、請求項４または５の発明に係る測位装置であって、前記位置取得手段において電力を消費する動作状態と前記動作状態に比べて電力消費が抑制される抑制状態との間で前記位置取得手段の状態を切り替える切替手段と、前記第２評価手段による評価結果に応じて、前記切替手段を制御する切替制御手段とをさらに備える。
【００１３】
また、請求項７の発明は、請求項１ないし６のいずれかの発明に係る測位装置であって、前記位置取得手段は、前記取得時に、全地球測位システムによる測位を実行して第１位置情報を取得する。
【００１４】
また、請求項８の発明は、取得時における移動体の位置を示す第１位置情報を取得する位置取得手段と、前記移動体の移動ベクトルに関する移動情報を取得する移動検出手段と、前記位置取得手段により取得された第１位置情報と前記移動検出手段により取得された移動情報とに基づいて、前記移動体の位置を示す第２位置情報を生成する位置情報生成手段とを備え、前記位置情報生成手段は、前記位置取得手段により取得された第１位置情報に基づいて、前記第１位置情報が取得される以前の第２位置情報を作成する。
【００１５】
また、請求項９の発明は、移動体である観測装置であって、観測位置における観測情報を取得する観測手段と、取得時における前記観測装置の位置を示す第１位置情報を取得する位置取得手段と、前記観測装置の移動ベクトルに関する移動情報を取得する移動検出手段と、前記位置取得手段により取得された第１位置情報の精度を評価する第１評価手段と、前記第１評価手段による評価結果に応じて、前記位置取得手段により取得された第１位置情報と前記移動検出手段により取得された移動情報とに基づいて、前記観測装置の位置を示す第２位置情報を生成する位置情報生成手段と、前記観測手段により取得された観測情報と、前記観測情報を取得したときの観測位置を示す前記位置情報生成手段により生成される第２位置情報とを関連づけて記録する記録手段とを備える。
【００１６】
また、請求項１０の発明は、取得時における移動体の位置を示す第１位置情報を取得する工程と、前記移動体の移動ベクトルに関する移動情報を取得する工程と、前記第１位置情報の精度を評価する工程と、前記第１位置情報の精度に応じて、前記第１位置情報と前記移動情報とに基づいて、前記移動体の位置を示す第２位置情報を生成する工程とを有する。
【００１７】
また、請求項１１の発明は、コンピュータ読み取り可能なプログラムであって、前記コンピュータによる前記プログラムの実行は、前記コンピュータを、取得時における移動体の位置を示す第１位置情報を取得する位置取得手段と、前記移動体の移動ベクトルに関する移動情報を取得する移動検出手段と、前記位置取得手段により取得された第１位置情報の精度を評価する第１評価手段と、前記第１評価手段による評価結果に応じて、前記位置取得手段により取得された第１位置情報と前記移動検出手段により取得された移動情報とに基づいて、前記移動体の位置を示す第２位置情報を生成する位置情報生成手段とを備える測位装置として機能させる。
【発明の効果】
【００１８】
請求項１ないし１１に記載の発明は、評価結果に応じて、第１位置情報と移動情報とに基づいて、移動体の位置を示す第２位置情報を生成することにより、第１位置情報の精度に応じて第２位置情報を生成するので、精度の低いときの第１位置情報をそのまま採用する場合に比べて、第２位置情報の精度が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明に係るデジタルカメラを示す図である。
【図２】デジタルカメラのブロック図である。
【図３】本発明に係る測位装置である測位部を示すブロック図である。
【図４】測位部の機能ブロックをデータの流れとともに示す図である。
【図５】デジタルカメラの状態を説明のために各状態を定義する図である。
【図６】デジタルカメラにおける撮像位置記録モードを示す流れ図である。
【図７】撮像位置記録モードにおいてメインのＣＰＵが実行する撮像処理を示す流れ図である。
【図８】撮像位置記録モードにおいて測位部のＣＰＵが実行する撮像処理を示す流れ図である。
【図９】修正処理を示す流れ図である。
【図１０】移動軌跡記録モードを示す流れ図である。
【図１１】軌跡情報作成処理を示す流れ図である。
【図１２】主に測位部による補間情報作成処理を示す流れ図である。
【図１３】主に測位部による第２位置情報作成処理を示す流れ図である。
【図１４】主に測位部による第２位置情報作成処理を示す流れ図である。
【図１５】主に測位部による第２位置情報作成処理を示す流れ図である。
【図１６】主に測位部による第２位置情報作成処理を示す流れ図である。
【図１７】主に測位部による第２位置情報作成処理を示す流れ図である。
【図１８】主に測位部による第２位置情報作成処理を示す流れ図である。
【図１９】主に測位部による第２位置情報作成処理を示す流れ図である。
【図２０】終端処理を示す流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の好適な実施の形態について、添付の図面を参照しつつ、詳細に説明する。
【００２１】
＜１．  第１の実施の形態＞
図１は、本発明に係るデジタルカメラ１を示す図である。本発明に係る観測装置としてのデジタルカメラ１は、ユーザによって携帯可能な移動体（装置）として設計されている。したがって、ユーザはデジタルカメラ１を携帯しつつ、所望の撮影場所に移動して、好みの被写体を撮像することができる。
【００２２】
図２は、デジタルカメラ１のブロック図である。図２に示すように、デジタルカメラ１は、各種データの演算を実行するＣＰＵ１０、予め記憶されているデータに対する読み取りのみ可能なＲＯＭ１１、データの読み書きがいずれも可能なＲＡＭ１２、操作部１３および表示部１４を備えている。また、デジタルカメラ１は、撮像部１５、メモリカード９０を装着することが可能なカードスロット１６、電力供給部１９および測位部２を備えている。
【００２３】
ＣＰＵ１０は、ＲＯＭ１１に記憶されているプログラム１１０を読み出して、ＲＡＭ１２をワーキングエリアとして使用しつつ、当該プログラム１１０を実行することにより、デジタルカメラ１が備える各構成を制御する。このようにデジタルカメラ１は、一般的なコンピュータとしての機能を有している。
【００２４】
操作部１３は、ユーザがデジタルカメラ１に指示を入力するために、ユーザによって操作される。操作部１３としては、各種ボタンやキー、スイッチ、ダイヤルなどが該当する。デジタルカメラ１は、操作部１３として、特に、シャッターボタンおよび電源スイッチを備えている。
【００２５】
表示部１４は、デジタルカメラ１の状態や動作モード、撮像範囲等の情報をユーザに提示する機能を有している。表示部１４としては、液晶パネルやＬＥＤ、ランプなどが該当する。
【００２６】
詳細は図示しないが、撮像部１５は、ＣＣＤなどの光電変換素子や各種レンズ、データ圧縮回路等を備えており、撮像位置（観測位置）における被写体を撮像して画像データ１５０（観測情報）を取得する。すなわち、本実施の形態における撮像部１５は、主に、本発明における観測手段に該当する。
【００２７】
電力供給部１９は、デジタルカメラ１の各部に電力を供給する機能を有している。便宜上、図２において電力供給部１９は、測位部２にのみ電力を供給しているように図示しているが、実際には、先述のように、電力供給部１９は、デジタルカメラ１の各部に電力を供給する機能を有している。
【００２８】
詳細は図示しないが、電力供給部１９は、ＤＣアダプタを接続するコネクタやＵＳＢケーブルを接続するＵＳＢ端子、電池を収納する収納部等を備えている。商用電源に接続されたＤＣアダプタが電力供給部１９に接続されている場合には、電力供給部１９は当該商用電源から電力を調達する。また、電力供給部１９がＵＳＢ端子を介して外部のコンピュータに接続されている場合には、電力供給部１９は当該コンピュータから電力を調達する。そして、これらとの接続がない場合には、電力供給部１９は収納部に収納された電池から電力を調達し、各部に供給する。
【００２９】
メモリカード９０は、デジタルカメラ１において使用されるときには、カードスロット１６に装着される。メモリカード９０は、後述する撮像情報９１および軌跡情報９２を記録するために使用される記憶媒体である。また、メモリカード９０は、デジタルカメラ１（カードスロット１６）から取り外すことが可能であり、可搬性の記憶媒体として構成されている。
【００３０】
図３は、本発明に係る測位装置である測位部２を示すブロック図である。測位部２は、各種データの演算を行いつつ測位部２の各構成を制御するＣＰＵ２０と、プログラム２１０を格納するＲＯＭ２１と、ＣＰＵ２０のワーキングエリアとして使用されるＲＡＭ２２とを備えている。これにより、測位部２は、一般的なコンピュータとしての構成および機能を有している。
【００３１】
ＣＰＵ２０は、ＲＯＭ２１に格納されているプログラム２１０を実行しつつ、測位部２の各構成を制御する。また、ＣＰＵ２０は、ＣＰＵ１０とデータのやり取りが可能な状態で接続されている。なお、ＣＰＵ２０の動作の詳細については、後述する。
【００３２】
また、測位部２は、計時部２３、スイッチング回路２４、位置取得部２５および移動検出部２６を備えている。
【００３３】
計時部２３は、いわゆるタイマ回路であって、ＣＰＵ２０によりセットされる時間を計測する機能を有している。計時部２３は、セットされた時間が経過すると、タイマ割り込みによりＣＰＵ２０に通知する。本実施の形態における計時部２３は、特に、位置取得部２５を停止させておく時間を計測するために使用される。以下の説明では、計時部２３にセットされる、位置取得部２５を停止させておく時間を「停止時間」と称する。
【００３４】
スイッチング回路２４は、電力供給部１９から供給される電力を測位部２の各部に分配する機能を有している。特に、スイッチング回路２４は、ＣＰＵ２０からの制御に応じて、位置取得部２５および移動検出部２６に対する電力の供給状態を切り替える。したがって、図３では、位置取得部２５および移動検出部２６に対する電力供給のみを図示している。
【００３５】
より詳細には、スイッチング回路２４は、ＣＰＵ２０からのオン／オフ信号に応じて、位置取得部２５および移動検出部２６に対する電力供給をオン（動作状態）／オフ（非供給状態）する。非供給状態（オフ）では、電力の供給が絶たれるため、位置取得部２５および移動検出部２６は動作状態のときに比べて電力消費が抑制された抑制状態となる。
【００３６】
位置取得部２５は、測位位置におけるデジタルカメラ１の位置を示す第１位置情報２２１を取得する。本実施の形態における位置取得部２５は、いわゆるＧＰＳ受信機を構成しており、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信して、第１位置情報２２１を取得する。
【００３７】
ＧＰＳ（Global Positioning System）は、全地球測位システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）の一形態であって、主に、米国により提供されているシステムである。すなわち、本実施の形態における第１位置情報２２１は、ＧＰＳ受信機の出力から得られる位置情報に相当する情報であり、取得時（測位を実行した時間）におけるデジタルカメラ１の絶対位置を示す情報である。
【００３８】
なお、第１位置情報２２１を取得する位置取得部２５は、ＧＰＳ受信機に限定されるものではない。例えば、他の全地球測位システムが用いられてもよいし、無線ＬＡＮ（基地局）から受信される情報に基づいて第１位置情報２２１を取得するものでもよい。あるいは、これらが相互に協働して第１位置情報２２１を取得するように構成されていてもよい。すなわち、位置取得部２５は、移動体であるデジタルカメラ１の絶対位置を取得する機能を有するものであればよい。
【００３９】
移動検出部２６は、デジタルカメラ１の移動ベクトル（移動方向および移動距離）に関する移動情報２２４を取得する。本実施の形態における移動検出部２６は、加速度センサやジャイロセンサ等の慣性測位装置、および、方位センサ、磁気センサ（移動の前後で地磁気の向きを測定することにより移動の回転量を検出できる。）、気圧センサ（移動の前後で気圧を測定することにより移動の高低差を検出できる。）等で構成されるが、これらに限定されるものではないし、これらのうちのすべてを備える必要もない。移動検出部２６によって移動情報２２４を取得する手法は、従来の技術を適用することができるため、以下では詳細な説明を省略する。
【００４０】
図４は、測位部２の機能ブロックをデータの流れとともに示す図である。図４に示すＧＰＳ制御部２００、センサ制御部２０１、切替制御部２０２、位置情報生成部２０３および評価部２０４は、ＣＰＵ２０がプログラム２１０に従って動作することにより実現される機能ブロックである。
【００４１】
なお、図４に示す取得位置情報２２０は、少なくとも第１位置情報２２１、中間位置情報２２２または終点位置情報２２３のいずれかを含む情報であり、これらの情報のうちのすべてを含む場合もある。中間位置情報２２２および終点位置情報２２３についての詳細は後述するが、中間位置情報２２２は過去の第１位置情報２２１（測位位置）であり、終点位置情報２２３はその時点で作成されている第２位置情報２２７の終端位置を示す情報である。
【００４２】
ＧＰＳ制御部２００は、ＧＰＳ受信機を構成している位置取得部２５を制御する。具体的には、位置取得部２５が動作状態（オン状態）となると、ＧＰＳ制御部２００は、これを検出して、位置取得部２５にＧＰＳによる測位を実行させる。一般に、ＧＰＳ受信機からの出力情報には、様々な情報（エフェメリスやアルマナックなど）が含まれているが、ＧＰＳ制御部２００は、少なくとも位置取得部２５からの出力に基づいて、測位位置を取得し、第１位置情報２２１としてＲＡＭ２２に転送する機能を有する。
【００４３】
したがって、第１位置情報２２１は、位置取得部２５が測位を行う時間（取得時間）に取得され、先述のように、取得時におけるデジタルカメラ１（測位部２）の位置を示す情報となる。すなわち、厳密に言えば、測位部２において、位置取得部２５およびＧＰＳ制御部２００が協働することにより第１位置情報２２１が取得される。ただし、取得時間であっても、位置取得部２５による測位が実行できなかったときは、当該取得時間における第１位置情報２２１が記録されることはない。
【００４４】
また、ＧＰＳ制御部２００は、取得された第１位置情報２２１の精度を評価するための評価情報を評価部２０４に伝達する。本実施の形態における評価情報は、位置取得部２５がＧＰＳ受信機であるため、以下の式１で示される評価値「Ｑ」を用いる。
【００４５】
Ｑ＝ｆ（Ｄ，δ）＝Ｄ×δ  ・・・  式１
【００４６】
ここで、式１における「Ｄ」は、測位に用いている衛星（観測できている衛星）の状態を示すＤＯＰ（Dilution of Precision）値である。また、「δ」は、疑似距離測定誤差である。ＤＯＰ値および疑似距離測定誤差の求め方は従来技術を適宜適用することができるため、ここでは説明を省略する。
【００４７】
また、ＧＰＳ制御部２００は、評価部２０４から通知される評価結果を、第１位置情報２２１に付加して、取得位置情報２２０に含める。すなわち、取得位置情報２２０に含まれる第１位置情報２２１には、当該第１位置情報２２１の精度を表すフラグ（高精度フラグまたは低精度フラグ）が関連づけられる。これにより、高精度フラグが関連づけられている第１位置情報２２１は精度が高く、信頼できると判定できる。一方で、低精度フラグが関連づけられている第１位置情報２２１は精度が低く、あまり信頼できないと判定できる。
【００４８】
さらに、ＧＰＳ制御部２００は、位置取得部２５による測位（ＧＰＳ測位）ができないときには、その旨を評価部２０４に伝達する。本実施の形態において、位置取得部２５による測位ができないときとは、ＧＰＳ衛星からの電波を受信できないときのみならず、位置取得部２５に対する電力供給が停止されており、位置取得部２５が抑制状態にある場合も含まれる。
【００４９】
センサ制御部２０１は、移動検出部２６からの出力情報に基づいて、移動情報２２４を作成し、ＲＡＭ２２に格納する。また、センサ制御部２０１は、評価部２０４からの情報に基づいて、移動検出部２６のパラメータを変更して、移動検出部２６を制御する。また、センサ制御部２０１は、評価部２０４からの情報に基づいて移動検出部２６のオフセット値などを変更して、過去の移動情報２２４を修正する機能も有している。すなわち、測位部２においては、厳密には、移動検出部２６およびセンサ制御部２０１が協働することにより、移動情報２２４が取得される。
【００５０】
切替制御部２０２は、様々な状況に応じて、スイッチング回路２４を制御し、位置取得部２５および移動検出部２６への電力の供給状態を制御する。例えば、切替制御部２０２が、位置取得部２５に電力を供給するようにスイッチング回路２４に指示信号を出力すると、スイッチング回路２４が位置取得部２５への電力供給線を接続する（オン状態とする）。これにより、位置取得部２５は動作状態となり、測位（第１位置情報２２１の取得）が可能となる。一方で、切替制御部２０２が、位置取得部２５に対する電力供給を停止するようにスイッチング回路２４に指示信号を出力すると、スイッチング回路２４が位置取得部２５への電力供給線を切断する（オフ状態とする）。この場合、位置取得部２５は消費電力の抑制状態となり、測位ができない状態となる。
【００５１】
また、切替制御部２０２は、計時部２３に任意の停止時間をセットし、計時部２３からのタイマ割り込み信号を監視する機能を有している。これにより、切替制御部２０２は、位置取得部２５が間欠的に動作状態となるように制御することが可能である。また、位置取得部２５への電力の供給を停止しておく時間を、評価部２０４からの評価結果等に応じて制御することにより、間欠的に動作させる際の間隔を制御することも可能となる。
【００５２】
また、図４では、図示を省略しているが、切替制御部２０２は、ＣＰＵ１０からの指示に応じてスイッチング回路２４を制御することも可能である。例えば、切替制御部２０２は、デジタルカメラ１の電源スイッチやシャッターボタン（操作部１３）が操作されたことに連動して入力されるＣＰＵ１０からの指示信号に従って、位置取得部２５および移動検出部２６への電力供給を制御する。
【００５３】
位置情報生成部２０３は、中間位置情報２２２、終点位置情報２２３、相対位置情報２２５、補間情報２２６および第２位置情報２２７を生成する機能を有している。
【００５４】
特に、位置情報生成部２０３は、評価部２０４による評価結果に応じて、位置取得部２５により取得された第１位置情報２２１と、移動検出部２６により取得された移動情報２２４とに基づいて、デジタルカメラ１の位置を示す第２位置情報２２７を生成する。
【００５５】
詳細は後述するが、位置情報生成部２０３は、適宜、第１位置情報２２１を中間位置情報２２２に書き換えることにより、中間位置情報２２２を作成する。したがって、中間位置情報２２２は、過去に取得された第１位置情報２２１（本実施の形態においてはＧＰＳによる測位位置）であり、取得時を示すタイムスタンプと、精度を示すフラグとが付加されている。
【００５６】
また、位置情報生成部２０３は、移動情報２２４に基づいて、デジタルカメラ１の移動の軌跡形状を示す相対位置情報２２５を作成する。
【００５７】
以下の説明では、相対位置情報２２５において、当該相対位置情報２２５を作成するために使用された移動情報２２４のうち、最古の移動情報２２４が取得された時間を、当該相対位置情報２２５における「始点時間」と称し、最新の移動情報２２４が取得された時間を「終点時間」と称する。また、「始点時間」における相対位置情報２２５における位置を「始点」、「終点時間」における位置を「終点」と称する。
【００５８】
また、位置情報生成部２０３は、相対位置情報２２５に含まれる位置のうちの、いずれかの位置（以下、「基準位置」と称する。）の絶対位置を特定することにより、相対位置情報２２５に含まれるすべての位置を絶対位置に変換し、補間情報２２６を生成する機能を有している。
【００５９】
また、移動情報２２４が先述のようにセンサ制御部２０１によって修正されたとき、位置情報生成部２０３はこれを検出して、相対位置情報２２５を修正する。
【００６０】
さらに、位置情報生成部２０３は、ＣＰＵ１０からの要求に応じて、第２位置情報２２７をＣＰＵ１０に伝達する機能も有している。
【００６１】
評価部２０４は、ＧＰＳ制御部２００から伝達される評価情報（評価値「Ｑ」）と、予め設定されている閾値とを比較することにより、位置取得部２５により取得された第１位置情報２２１の精度を評価する。このときの評価結果は、ＧＰＳ制御部２００に伝達され、第１位置情報２２１に、高精度フラグまたは低精度フラグが付加される。
【００６２】
また、評価部２０４は、補間情報２２６の基準位置に対応する取得位置情報２２０における位置を特定する。補間情報２２６の基準位置に対応する取得位置情報２２０における位置とは、当該基準位置にデジタルカメラ１（測位部２）が存在していたときに取得された取得位置情報２２０における位置である。そして、評価部２０４は、特定した位置が当該基準位置の精度範囲（評価値「Ｒ」）内に存在するか否かを判定する。これにより、評価部２０４は、補間情報２２６の精度を評価する。すなわち、評価部２０４は、当該補間情報２２６を作成する基となった移動情報２２４の精度を評価する機能を有している。
【００６３】
以上が、デジタルカメラ１の構成および機能の説明である。次に、デジタルカメラ１の動作を説明する前に、デジタルカメラ１における各状態を定義する。
【００６４】
図５は、デジタルカメラ１の状態を説明のために各状態を定義する図である。図５において、「電源」の欄は、デジタルカメラ１の電源の状態（オン／オフ）を示す。また、「位置取得部」の欄は、位置取得部２５への電力の供給状態（オン／オフ）を示す。また、「測位状況」の欄は、位置取得部２５による第１位置情報２２１の取得の可否（可／不可）を示す。また、「移動検出部」の欄は、移動検出部２６への電力の供給状態（オン／オフ）を示す。さらに、「状態名称」の欄は、定義する状態の名称を示す。なお、「測位状況」の欄は、第１位置情報２２１の精度を示すものではない。
【００６５】
すなわち、デジタルカメラ１の電源が投入（オン）されており、位置取得部２５および移動検出部２６に電力が供給（オン）されており、かつ、位置取得部２５が第１位置情報２２１を取得可能（低精度であるか高精度であるかを問わない。）である状態を、以下の説明では「第１状態」と呼ぶこととする。また、例えば、「第１状態」において、位置取得部２５への電力供給が遮断されれば、デジタルカメラ１は「第５状態」に遷移することになる。
【００６６】
なお、移動検出部２６は、スイッチング回路２４により電力が供給され、「オン」状態となれば、ほぼ確実に移動情報２２４を取得することができる。一方で、位置取得部２５は、「オン」状態にある場合でも、ＧＰＳ衛星を観測できない場合には、第１位置情報２２１を取得することができない。したがって、図５において「測位状況」の欄を設けて状態を区別する。
【００６７】
図５から明らかなように、デジタルカメラ１では、電源が投入されていない状態においても、位置取得部２５や移動検出部２６が「オン」となる状態が存在する。
【００６８】
次に、本発明に係る測位方法について説明する。デジタルカメラ１では、非測位モードと、測位モードとが設けられている。非測位モードと測位モードは、ユーザによる指示（設定）に応じて切り替わるモードである。
【００６９】
非測位モードは、撮像時も、移動時も、まったく測位（測位処理）を実行しないモードであり、ユーザが位置情報を所望していない場合に選択されるモードである。非測位モードにおいては、ユーザが設定を変更しない限り測位モードに遷移することはなく、電源スイッチが操作されるごとに、図５に示す「第１２状態」と「第６状態」とを交互に繰り返すことになる。先述のように、非測位モードでは、測位処理が実行されないので、以下の説明では特に断らない限り、デジタルカメラ１における非測位モードについての説明は省略する。
【００７０】
また、デジタルカメラ１の測位モードには、画像データ１５０が撮像されたときの位置のみを記録する撮像位置記録モードと、デジタルカメラ１が移動している間の軌跡（軌跡情報９２）を記録する移動軌跡記録モードとが設けられている。これらのモードも、ユーザによる指示に応じて設定され切り替わるモードである。なお、デジタルカメラ１は、撮像位置記録モードおよび移動軌跡記録モードを同時に並行して実行することも可能であるが、説明を簡単にするために、以下では、これらのモードが独立して実行される場合についてそれぞれ説明する。
【００７１】
図６は、デジタルカメラ１における撮像位置記録モードを示す流れ図である。なお、図６に示す各工程が開始されるまでに、ユーザによって、撮像位置記録モードが選択され、すでに設定されているものとする。
【００７２】
撮像位置記録モードが開始されると、デジタルカメラ１は電源の状態（ステップＳ１）と、後付フラグの存否（ステップＳ２）とを監視する状態となる。
【００７３】
ここで、後付フラグとは、撮像情報９１（撮像された画像データ１５０を含む。）に付加されるフラグ（識別情報）であって、当該画像データ１５０の撮像された位置に関する情報が未だ撮像情報９１に関連づけられていないことを示すフラグである。
【００７４】
すなわち、ステップＳ２では、メモリカード９０に記録されている撮像情報９１のなかに、後付フラグが付加されているものが存在しているか否かが判定される（後述するステップＳ８，Ｓ１１も同様。）。
【００７５】
なお、ステップＳ２，Ｓ８，Ｓ１１において、ＣＰＵ１０はメモリカード９０内の撮像情報９１に後付フラグが付加されている撮像情報９１が存在しているか否かを、必要に応じて直接的に判定する。しかし、ＣＰＵ２０は、相対位置情報２２５を参照し、後付識別子が付加されている位置が存在するか否かを判定することにより間接的に当該判定を行う。ただし、ＣＰＵ２０が、撮像情報９１に後付フラグが付加されている撮像情報９１が存在しているか否かをＣＰＵ１０に問い合わせてもよい。また、後付フラグは、ユーザにより撮像位置に関する情報が求められていない画像データ１５０を含む撮像情報９１には付加されることはない。
【００７６】
撮像位置記録モードが選択されている状態において、デジタルカメラ１の電源が「オン」状態にあるとき（ステップＳ１においてＹｅｓ。）、測位部２のＣＰＵ２０も起動状態となっており、ＣＰＵ２０は様々な状況を監視しつづける状態となっている。
【００７７】
後述の説明から明らかとなるが、デジタルカメラ１は、撮像位置記録モードにおいて電源が「オン」であれば、位置取得部２５を「オフ」に切り替えることはない。しかし、例えば、デジタルカメラ１が図５に示した第１２状態にあるときに、電源が投入されると、瞬間的には、位置取得部２５が「オフ」の状態（第６状態）も発生する。したがって、撮像位置記録モードにおけるＣＰＵ２０（切替制御部２０２）は、電源が「オン」の状態において、位置取得部２５が「オン」か否かについても監視している（ステップＳ４）。
【００７８】
そして、位置取得部２５が「オフ」の場合（ステップＳ４においてＮｏ。）、切替制御部２０２は、位置取得部２５を「オン」にするように、スイッチング回路２４に指示信号を伝達する。この指示信号を受け付けると、スイッチング回路２４は、位置取得部２５への電力供給線を接続して通電状態とし、位置取得部２５を「オン」とする（ステップＳ５）。
【００７９】
なお、本実施の形態における位置取得部２５はＧＰＳ受信機を構成している。したがって、位置取得部２５が「オフ」から「オン」に切り替わることにより位置取得部２５が測位を開始したとしても、直ちに第１位置情報２２１を取得することができるとは限らない。すなわち、ステップＳ５が実行された直後、デジタルカメラ１は、第４状態に遷移することがある。
【００８０】
電源が「オン」の状態のときに、シャッターボタン（操作部１３）が操作され、ユーザから撮像の指示が与えられると（ステップＳ６においてＹｅｓ。）、デジタルカメラ１は撮像処理を実行する（ステップＳ７）。
【００８１】
図７は、撮像位置記録モードにおいてメインのＣＰＵ１０が実行する撮像処理を示す流れ図である。
【００８２】
まず、ＣＰＵ１０は、撮像部１５に撮像を実行させ、画像データ１５０を取得させる（ステップＳ２１）。この処理と並行して、ＣＰＵ１０は、測位部２のＣＰＵ２０に対して、デジタルカメラ１の位置を示す情報（第２位置情報２２７）を出力するように要求する（ステップＳ２２）。より詳細には、現在時間（撮像時間）とともに、現在時間における第２位置情報２２７を要求する。
【００８３】
次に、ＣＰＵ１０はＣＰＵ２０からの応答を待ってから、第２位置情報２２７が取得できたか否かを判定する（ステップＳ２３）。
【００８４】
測位部２から第２位置情報２２７を取得できた場合（ステップＳ２３においてＹｅｓ。）、ＣＰＵ１０は、ステップＳ２１において取得した画像データ１５０に、測位部２から取得した第２位置情報２２７を関連づけて撮像情報９１を作成する（ステップＳ２４）。
【００８５】
一方、第２位置情報２２７が取得できなかった場合（ステップＳ２３においてＮｏ。）、ＣＰＵ１０は、ステップＳ２１において取得した画像データ１５０に、後付フラグを付加して撮像情報９１を作成する（ステップＳ２５）。
【００８６】
撮像情報９１を作成すると、ＣＰＵ１０は、作成した撮像情報９１をメモリカード９０に記録し（ステップＳ２６）、撮像処理を終了して、図６に示す処理に戻る。
【００８７】
なお、デジタルカメラ１は、ステップＳ２２を実行した後、測位部２（ＣＰＵ２０）からの応答を待たずに、後付フラグを含む撮像情報９１を作成してもよい。すなわち、撮像位置記録モードにおいて作成される全ての撮像情報９１について、一旦、後付フラグが付加されるように構成してもよい。
【００８８】
図８は、撮像位置記録モードにおいて測位部２のＣＰＵ２０が実行する撮像処理を示す流れ図である。図８に示す処理は、ＣＰＵ２０が、第２位置情報２２７に対する出力要求をＣＰＵ１０から受け付けたことを検出することにより開始される。
【００８９】
まず、ＣＰＵ２０（ＧＰＳ制御部２００）は、位置取得部２５に対して第１位置情報２２１を取得するように制御し、取得できたか否かを判定する（ステップＳ３１）。
【００９０】
第１位置情報２２１が取得できなかったとき（ステップＳ３１においてＮｏ。）、ＧＰＳ制御部２００はその旨を評価部２０４に通知する。そして、評価部２０４はＧＰＳ制御部２００から得られた通知内容を切替制御部２０２および位置情報生成部２０３に通知する。
【００９１】
本実施の形態におけるデジタルカメラ１では、先述のように、位置取得部２５が「オン」となった直後や、デジタルカメラ１が屋内に移動してＧＰＳ衛星の電波を受信できなくなったときなどには第４状態に遷移する場合がある。また、このようなときに、移動検出部２６が「オン」ならば第２状態となる。図５に示すように、第２状態や第４状態では、測位状況は「不可」であり、測位部２は第１位置情報２２１を取得することができない。したがって、例えば、第２状態や第４状態にあるときに、ステップＳ３１が判定されると、判定結果は「Ｎｏ」となる。
【００９２】
このときの評価部２０４からの通知に対応して、切替制御部２０２は、移動検出部２６がすでに「オン」となっているか否かを確認し（ステップＳ３５）、「オン」となっていない場合は、移動検出部２６を「オン」にするように、スイッチング回路２４に指示信号を伝達する。この指示信号を受け付けると、スイッチング回路２４は、移動検出部２６への電力供給線を接続して通電状態とし、移動検出部２６を「オン」とする（ステップＳ３６）。これにより、移動検出部２６による移動情報２２４の取得が開始され、移動情報２２４の作成が開始される（ステップＳ３７）。
【００９３】
一方、すでに移動検出部２６が「オン」となっており、移動情報２２４の作成が開始されている場合（ステップＳ３５においてＹｅｓ。）、当該移動情報２２４の作成が継続される。なお、図８において図示を省略しているが、本実施の形態における位置情報生成部２０３は、センサ制御部２０１によって移動情報２２４が作成されているときに、並行して相対位置情報２２５を生成する。
【００９４】
また、相対位置情報２２５の生成と並行して、位置情報生成部２０３は、ＣＰＵ１０から通知された現在時間（撮像時間）をＲＡＭ２２に記録する（ステップＳ３８）。本実施の形態では、作成中（ＲＡＭ２２に記録中）の相対位置情報２２５のその時点（撮像時間を意味する。）での終点に後付識別子を付加する。すなわち、本実施の形態における相対位置情報２２５において後付識別子が付加されている位置（相対的な位置）は、当該時間におけるデジタルカメラ１の位置を、後にＣＰＵ１０に通知する必要があることを示すものとなる。
【００９５】
さらに、位置情報生成部２０３は、撮像情報９１に後付フラグを付加するように、ＣＰＵ１０に対して要請し（ステップＳ３９）、撮像処理を終了して図６に示す処理に戻る。
【００９６】
すなわち、第２位置情報２２７を要求するＣＰＵ１０に対して、ＣＰＵ２０は第２位置情報２２７を出力することができないことをＣＰＵ１０に通知する。これにより、すでに説明したように、ＣＰＵ１０は、画像データ１５０に後付フラグを付加して撮像情報９１を作成し、メモリカード９０に記録する。
【００９７】
一方、第１位置情報２２１が取得できたとき（ステップＳ３１においてＹｅｓ。）、ＧＰＳ制御部２００は取得した第１位置情報２２１に対する評価情報を評価部２０４に伝達し、この評価情報に基づいて、取得された第１位置情報２２１の精度が高いか否かを評価部２０４が評価する（ステップＳ３２）。
【００９８】
すでに説明したように、評価部２０４は、評価情報と閾値とを比較することにより、ステップＳ３２の判定を行い、評価結果をＧＰＳ制御部２００および切替制御部２０２に通知する。
【００９９】
取得した第１位置情報２２１の精度が低いとき（ステップＳ３２においてＮｏ。）、ＣＰＵ２０（切替制御部２０２および位置情報生成部２０３）は、第１位置情報２２１が取得できなかったときと同様に、ステップＳ３５ないしＳ３９の処理を実行する。また、位置情報生成部２０３は、低精度の測位位置であると評価された第１位置情報２２１を削除する。すなわち、デジタルカメラ１は、ＧＰＳ測位により、第１位置情報２２１が取得されたとしても、その精度が低いと認められるときには、従来技術のように、これをそのまま撮像位置として採用することはしない。
【０１００】
一方、取得した第１位置情報２２１の精度が高いとき（ステップＳ３２においてＹｅｓ。）、位置情報生成部２０３は、取得した第１位置情報２２１を第２位置情報２２７とする（ステップＳ３３）。そして、生成した第２位置情報２２７をＣＰＵ１０に向けて出力する（ステップＳ３４）。これにより、すでに説明したように、ＣＰＵ１０は、画像データ１５０に、測位部２から取得した第２位置情報２２７を関連づけて撮像情報９１を作成し、メモリカード９０に記録する。
【０１０１】
このように、ＣＰＵ１０から第２位置情報２２７が要求されたときにおいて、測位部２は、高精度の第１位置情報２２１が取得できたときのみ、当該第１位置情報２２１を第２位置情報２２７としてＣＰＵ１０に出力する。
【０１０２】
ステップＳ３４またはＳ３９を実行すると、ＣＰＵ２０は、撮像処理を終了して、図６に示す処理に戻る。
【０１０３】
図６に戻って、電源が「オン」の状態のときに、後付フラグが付加されている撮像情報９１がメモリカード９０に存在していると（ステップＳ８においてＹｅｓ。）、デジタルカメラ１は修正処理を開始する（ステップＳ９）。
【０１０４】
図９は、修正処理を示す流れ図である。
【０１０５】
まず、ＧＰＳ制御部２００は、新たに第１位置情報２２１を取得したか否かを判定する（ステップＳ４１）、そして、第１位置情報２２１を新たに取得していない場合は、修正処理を終了して、図６に示す処理に戻る。
【０１０６】
一方、新たに第１位置情報２２１を取得しているとき（ステップＳ４１においてＹｅｓ。）、ＧＰＳ制御部２００は、取得した第１位置情報２２１に関する評価情報を評価部２０４に伝達する。評価部２０４は、このとき伝達された評価情報に基づいて、新たに取得された第１位置情報２２１の精度が高いか否かを評価する（ステップＳ４２）。
【０１０７】
ステップＳ４２における評価部２０４による評価結果が「低精度」である場合（ステップＳ４２においてＮｏ。）、ＣＰＵ２０は、修正処理を終了して、図６に示す処理に戻る。すなわち、修正処理においても、ＧＰＳ測位によって、精度のよい第１位置情報２２１が得られない限り、測位部２は、撮像情報９１に含めるべき撮像位置（第２位置情報２２７）を出力することはない。
【０１０８】
新たに取得された第１位置情報２２１の精度が高い場合（ステップＳ４２においてＹｅｓ。）、位置情報生成部２０３は、相対位置情報２２５の基準位置を、高精度と評価された第１位置情報２２１の位置（絶対位置）として特定する。そして、これにより相対位置情報２２５を絶対位置に変換して補間情報２２６を作成する（ステップＳ４３）。
【０１０９】
通常は、相対位置情報２２５における終点（その時点の最新の位置）を、第１位置情報２２１に示される絶対位置とし、他の位置を逆算することにより、ステップＳ４３が実行される。すなわち、位置情報生成部２０３は、当該第１位置情報２２１が取得される以前の位置を示す補間情報２２６を作成することになる。
【０１１０】
次に、相対位置情報２２５において後付識別子が付加されていた位置に対応する補間情報２２６における位置を、第２位置情報２２７としてＣＰＵ１０に向けて出力する（ステップＳ４４）。これにより、ＣＰＵ１０が、対応する撮像情報９１に、第２位置情報２２７を付加するとともに、当該撮像情報９１に付加されている後付フラグを削除する。なお、ステップＳ４４が実行されるまでに、複数の位置で撮像が行われており、相対位置情報２２５における複数の位置について後付識別子が付加されていたならば、ステップＳ４４では、それぞれの位置を示す第２位置情報２２７が出力される。
【０１１１】
ステップＳ４４を実行すると、切替制御部２０２は、移動検出部２６を「オフ」にする（ステップＳ４５）。そして、位置情報生成部２０３が、移動情報２２４、相対位置情報２２５および補間情報２２６をＲＡＭ２２から削除する（ステップＳ４６）。このとき、位置情報生成部２０３が、取得位置情報２２０（第１位置情報２２１）や第２位置情報２２７を削除してもよい。
【０１１２】
ステップＳ４６を実行した場合も、デジタルカメラ１は、修正処理を終了して、図６に示す処理に戻る。
【０１１３】
図６に戻って、電源が「オン」の状態のときに、操作部１３が操作され、ユーザが撮像位置記録モードの終了を指示したとき（ステップＳ１０においてＹｅｓ。）、デジタルカメラ１は、この時点で、後付フラグが付加されている撮像情報９１が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１）。そして、後付フラグが付加されている撮像情報９１が存在する間は、ステップＳ１２の修正処理（ステップＳ３，Ｓ９と同様の処理。）を繰り返す。
【０１１４】
すべての撮像情報９１について、後付フラグが付加されていない状態となると、デジタルカメラ１は、ステップＳ１１においてＮｏと判定し、撮像位置記録モードを終了する。なお、撮像位置記録モードを終了するとき、同時に電源が「オフ」となるわけではないが、切替制御部２０２が位置取得部２５を「オフ」に切り替え、位置取得部２５を抑制状態に切り替えることが好ましい。すなわち、デジタルカメラ１を第６状態に遷移させることが消費電力を抑制する上で、好ましい。
【０１１５】
また、電源が「オン」の状態のときに、操作部１３が操作されて、電源が「オフ」の状態にされると、ステップＳ１においてＮｏと判定されることになる。その場合も、デジタルカメラ１は、その時点で、後付フラグが付加されている撮像情報９１が存在するか否かを判定する（ステップＳ２）。
【０１１６】
ここで、後付フラグが付加されている撮像情報９１が存在する場合は、ステップＳ３の修正処理（ステップＳ９，Ｓ１２と同様の処理。）が繰り返される。すなわち、この間は、デジタルカメラ１は、第７状態または第８状態となる。
【０１１７】
そして、すべての撮像情報９１について、後付フラグが付加されていない状態となると、ステップＳ２においてＮｏと判定される。このとき移動検出部２６はステップＳ４５において「オフ」となるため、デジタルカメラ１は第９状態となる。さらに、その後、デジタルカメラ１が屋内等に移動して測位不能となれば、第１０状態となる場合もある。
【０１１８】
以上が、デジタルカメラ１において測位処理が行われる撮像位置記録モードの説明である。なお、以上の説明で明らかなように、本実施の形態における撮像位置記録モードが移動軌跡記録モードと独立して実行されているときには、測位部２において、中間位置情報２２２や終点位置情報２２３が作成されることはない。
【０１１９】
次に、撮像位置記録モードと同じく、デジタルカメラ１において測位処理が行われる移動軌跡記録モードについて説明する。移動軌跡記録モードについても、撮像位置記録モードと独立して実行されている場合について説明する。
【０１２０】
図１０は、移動軌跡記録モードを示す流れ図である。移動軌跡記録モードとは、主に、観測情報としての軌跡情報９２（図２）が作成されてメモリカード９０に記録されるモードである。なお、図１０に示す各工程が開始されるまでに、ユーザによって、移動軌跡記録モードが選択され、すでに設定されているものとする。
【０１２１】
移動軌跡記録モードが開始されると、まず、実際の記録を開始するか（ステップＳ５１）、移動軌跡記録モードを終了するか（ステップＳ５５）が監視される状態となる。
【０１２２】
この状態で、ユーザが操作部１３を操作して、記録の開始を指示すると（ステップＳ５１においてＹｅｓ。）、切替制御部２０２は、位置取得部２５および移動検出部２６を「オン」にするように、スイッチング回路２４に指示信号を伝達する。この指示信号を受け付けると、スイッチング回路２４は、位置取得部２５および移動検出部２６への電力供給線を接続して通電状態とし、位置取得部２５および移動検出部２６を「オン」とする（ステップＳ５２）。
【０１２３】
なお、以下、移動軌跡記録モードの説明において、ユーザにより記録の開始が指示され、デジタルカメラ１（測位部２）が記録を開始したときを「記録開始時間」と称し、記録開始時間におけるデジタルカメラ１の位置を「記録開始位置」と称する。また、ユーザにより記録の終了が指示され、デジタルカメラ１（測位部２）が記録を終了するときを「記録終了時間」と称し、記録終了時間におけるデジタルカメラ１の位置を「記録終了位置」と称する。
【０１２４】
次に、デジタルカメラ１は、軌跡情報作成処理を開始する（ステップＳ５３）。なお、軌跡情報作成処理が継続している間は、例え、デジタルカメラ１の電源が「オフ」にされたとしても、ＣＰＵ２０に対する電力供給は継続され、ＣＰＵ２０は起動状態に維持される。
【０１２５】
軌跡情報作成処理の詳細な説明をする前に、デジタルカメラ１における軌跡情報作成処理の概要を説明する。
【０１２６】
すでに説明したように、測位位置におけるデジタルカメラ１の位置を示す第１位置情報２２１を取得する位置取得部２５は、ＧＰＳ受信機を構成している。このため、デジタルカメラ１が屋内に存在する場合などにおいて、位置取得部２５は、ＧＰＳ衛星の電波を受信することができなくなる。すなわち、位置取得部２５による第１位置情報２２１の取得は、常に実行可能な処理ではなく、離散的になることを想定せざるを得ないという事情がある。言い換えれば、第１位置情報２２１のみでは、軌跡情報９２におけるデジタルカメラ１の軌跡は、第１位置情報２２１が取得できなかった期間において途切れることになり、連続的な軌跡を記録することはできない。
【０１２７】
そこで、まず、デジタルカメラ１では、第１位置情報２２１の離散的な取得を前提とし、離散的に得られた位置（取得位置）により取得位置情報２２０を作成する。その上で、取得位置情報２２０における各取得位置（離散的な位置）の間を、補間情報２２６により補間して、第２位置情報２２７を生成するのである。
【０１２８】
すでに説明したように、相対位置情報２２５は、移動検出部２６により取得される移動情報２２４に基づいて作成される。したがって、相対位置情報２２５は、始点から終点までの間の連続的な相対位置を示す情報となる。また、移動検出部２６による移動情報２２４のサンプリング周期は、一般的な第１位置情報２２１の取得周期よりも短いため、相対位置情報２２５は、より一層、滑らかな相対位置を示す情報となる。そして、測位部２は、この相対位置情報２２５を絶対位置に変換することにより補間情報２２６を作成するので、補間情報２２６も連続的な位置を示す情報となる。
【０１２９】
以上のことから、例えば、相対位置情報２２５の始点を基準位置として決定し、当該基準位置の絶対位置を、始点時間に取得された取得位置情報２２０として特定することにより、当該相対位置情報２２５のすべての位置を終点位置に向かって時系列順に絶対位置に変換できる。また例えば、相対位置情報２２５の終点を基準位置として決定し、当該基準位置の絶対位置を、終点時間に取得された取得位置情報２２０として特定することにより、当該相対位置情報２２５のすべての位置を始点方向に向かって時系列逆順に絶対位置に変換できる。
【０１３０】
いずれにしても、絶対位置に変換された補間情報２２６に基づいて、第２位置情報２２７を生成すれば、当該第２位置情報２２７は、始点時間から終点時間までの期間のデジタルカメラ１の連続的な絶対位置を示す情報（軌跡情報９２）となる。なお、相対位置情報２２５を絶対位置に変換することにより補間情報２２６を作成する際に決定する基準位置は、相対位置情報２２５の始点または終点に限定されるものではなく、始点から終点までの区間のいずれかの位置でよい。
【０１３１】
以上が、第１の実施の形態におけるデジタルカメラ１の軌跡情報作成処理の概要である。次に、ステップＳ５３の軌跡情報作成処理の詳細な説明をする。
【０１３２】
図１１は、軌跡情報作成処理を示す流れ図である。図１１に示すように、軌跡情報作成処理において、ＣＰＵ２０は、移動情報２２４の取得（ステップＳ６１）と、第１位置情報２２１の取得（ステップＳ６３）と、タイマ割り込み（ステップＳ６５）と、記録終了（ステップＳ６７）とを監視している。
【０１３３】
軌跡情報作成処理において、新たに移動情報２２４が取得されると（ステップＳ６１においてＹｅｓ。）、デジタルカメラ１（ＣＰＵ２０）は、相対位置情報作成処理を実行する（ステップＳ６２）。なお、移動検出部２６は、軌跡情報作成処理が実行されている間、常に「オン」にされており、移動情報２２４は常時取得されている。したがって、ステップＳ６２における相対位置情報作成処理は、軌跡情報作成処理の間、ほぼリアルタイムで常時実行されている。
【０１３４】
図１２は、主に測位部２による相対位置情報作成処理を示す流れ図である。なお、加速度センサやジャイロセンサ等で構成される移動検出部２６からの出力（測定値）である移動情報２２４に基づいて、相対位置情報２２５を作成する処理は、適宜、従来の技術を適用することができるので、ここでは簡単にのみ説明する。
【０１３５】
まず、位置情報生成部２０３は、相対位置情報２２５がすでに存在しているか否かを判定する（ステップＳ７１）。デジタルカメラ１では、相対位置情報作成処理によって、随時、相対位置情報２２５が作成される一方で、後述する第２位置情報作成処理において、不要となった相対位置情報２２５が削除される。したがって、新たに移動情報２２４が取得され、相対位置情報作成処理を開始したとき、位置情報生成部２０３は、まず、ステップＳ７１を実行することにより、すでに作成中の相対位置情報２２５が存在するか否かを確認する。
【０１３６】
相対位置情報２２５が存在しないとき（ステップＳ７１においてＮｏ。）、位置情報生成部２０３は、始点時間および始点を決定し（ステップＳ７２）、決定した始点からの相対位置を、新たに取得した移動情報２２４から求める（ステップＳ７３）。そして、求めた相対位置に基づいて、新たに相対位置情報２２５を作成する（ステップＳ７４）。なお、より詳細には、記録開始時間後に初めてステップＳ７２が実行されるときには、始点時間は記録開始時間であり、始点は記録開始位置である。また、相対位置情報２２５が一度でも削除された後に初めてステップＳ７２が実行されるときには、始点時間は当該削除された相対位置情報２２５における終点時間であり、始点は当該削除された相対位置情報２２５における終点である。
【０１３７】
一方、相対位置情報２２５が存在するとき（ステップＳ７１においてＹｅｓ。）、すでに存在している相対位置情報２２５の終点からの相対位置を、新たに取得した移動情報２２４から求める（ステップＳ７５）。そして、求めた相対位置を相対位置情報２２５に追加する（ステップＳ７６）。
【０１３８】
ステップＳ７４またはＳ７６を実行すると、ＣＰＵ２０は、相対位置情報作成処理を終了して、図１１に示す処理に戻る。すなわち、相対位置情報作成処理では、すでに作成中の相対位置情報２２５が存在する場合には、当該相対位置情報２２５において軌跡が成長するかのように相対位置情報２２５が更新される。一方、相対位置情報２２５が削除されており、作成中の相対位置情報２２５が存在しない場合は、新しい相対位置情報２２５が作成される。
【０１３９】
図１１に戻って、軌跡情報作成処理において第１位置情報２２１が取得されると（ステップＳ６３においてＹｅｓ。）、デジタルカメラ１（ＣＰＵ２０）は、第２位置情報作成処理を実行する（ステップＳ６４）。
【０１４０】
図１３ないし図１９は、主に測位部２による第２位置情報作成処理を示す流れ図である。
【０１４１】
第２位置情報作成処理が開始されると、ＧＰＳ制御部２００が評価情報を評価部２０４に伝達する。これにより、評価部２０４が評価情報と閾値との比較を行い、今回取得された第１位置情報２２１（測位位置）の精度を評価し（ステップＳ８０）、評価結果をＧＰＳ制御部２００に通知する。
【０１４２】
今回取得された第１位置情報２２１の精度が低い場合（ステップＳ８０においてＮｏ。）、ＧＰＳ制御部２００は、当該第１位置情報２２１に、精度が低いことを示すフラグ（低精度フラグ）を付加する（ステップＳ８１）。これによって、取得位置情報２２０として格納される今回取得された測位位置である第１位置情報２２１に低精度フラグが関連づけられる。
【０１４３】
ステップＳ８１が実行されると、位置情報生成部２０３は、取得位置情報２２０を参照し、中間位置情報２２２が存在するか否かを判定する（ステップＳ８２）。
【０１４４】
そして、取得位置情報２２０に中間位置情報２２２が存在する場合（ステップＳ８２においてＹｅｓ。）、位置情報生成部２０３は、最新の中間位置情報２２２の精度が高いか否かを判定する（ステップＳ９１）。ステップＳ９１の判定は、当該最新の中間位置情報２２２に高精度フラグが関連づけられているか否かで判断することができる。
【０１４５】
最新の中間位置情報２２２の精度が低い場合（ステップＳ９１においてＮｏ。）、ＣＰＵ２０は、第２位置情報作成処理を終了して、図１１に示す処理に戻る。ステップＳ９１においてＮｏと判定されるときとは、第１位置情報２２１と、最新の中間位置情報２２２とが、いずれも低精度の場合である。このように、デジタルカメラ１は、取得位置情報２２０において低精度の状態が連続している状況では、第２位置情報２２７を作成せずに、第１位置情報２２１を中間位置情報２２２とし（ステップＳ９９）、測位を継続させるため、位置取得部２５を「オン」にしたまま、一旦、第２位置情報作成処理を終了する。
【０１４６】
このように、測位部２は、取得位置情報２２０において低精度の状態が連続しているときには、第２位置情報２２７を作成することはない。したがって、高精度の第１位置情報２２１によらずに、第２位置情報２２７が作成されることがないので、精度の低い第２位置情報２２７の作成を抑制することができる。
【０１４７】
一方、ステップＳ９１において最新の中間位置情報２２２の精度が高い場合（ステップＳ９１においてＹｅｓ。）、位置情報生成部２０３は、相対位置情報２２５の基準位置を始点に決定する。そして、当該始点の位置を最新の中間位置情報２２２（ステップＳ９１において高精度であることが確認されている。）として特定し、当該相対位置情報２２５を絶対位置に変換して、補間情報２２６を作成する（ステップＳ９２）。
【０１４８】
ここで、一旦、図１３に戻って、ステップＳ８２においてＮｏと判定された場合について説明する。ステップＳ８２においてＮｏと判定すると、位置情報生成部２０３は、さらに、取得位置情報２２０に終点位置情報２２３が存在するか否かを判定する（ステップＳ８３）。
【０１４９】
詳細は後述するが、本実施の形態における位置情報生成部２０３は、一度でも第１位置情報２２１が取得されると、その精度にかかわらず、その後、中間位置情報２２２または終点位置情報２２３を作成する。逆に言えば、取得位置情報２２０に中間位置情報２２２および終点位置情報２２３のいずれもが格納されていない状況は、未だに、一度も測位位置（第１位置情報２２１）が取得されておらず、今回取得された第１位置情報２２１が初めての第１位置情報２２１であることを意味する。
【０１５０】
したがって、これまでに一度も位置取得部２５による測位に成功せず、第１位置情報２２１が未だ取得されたことのない状態で、初めて、第１位置情報２２１が取得され、当該第１位置情報２２１が低精度（ステップＳ８０においてＮｏ。）であったとき、ステップＳ８３においてＮｏと判定される。
【０１５１】
移動軌跡の記録を開始してから初めて取得された第１位置情報２２１が低精度であったとき（ステップＳ８３においてＮｏ。）、測位部２は、第１位置情報２２１を中間位置情報２２２とし（ステップＳ８４）、少なくとももう一度、第１位置情報２２１が得られるまで測位を継続させるため、位置取得部２５を「オン」にしたまま、一旦、第２位置情報作成処理を終了し、図１１に示す処理に戻る。
【０１５２】
このように、測位部２は、高精度の第１位置情報２２１によらずに、低精度の第１位置情報２２１のみによって第２位置情報２２７を作成することがないので、精度の低い第２位置情報２２７の作成を抑制することができる。
【０１５３】
一方、ステップＳ８３において終点位置情報２２３が存在する場合（ステップＳ８３においてＹｅｓ。）、位置情報生成部２０３は、相対位置情報２２５の基準位置を始点に決定する。そして、当該始点の位置を終点位置情報２２３（詳細は後述するが終点位置情報２２３は常に高精度である。）として特定し、当該相対位置情報２２５を絶対位置に変換して、補間情報２２６を作成する（ステップＳ８５）。
【０１５４】
ステップＳ８５またはステップＳ９２が実行され補間情報２２６が作成されると、評価部２０４が、当該補間情報２２６を参照し、当該補間情報２２６における終点からの精度範囲内（評価値Ｒの範囲内）に、第１位置情報２２１（今回取得された低精度の測位位置）が存在しているか否かを評価する（ステップＳ９４）。そして、ステップＳ９４における評価結果は、切替制御部２０２および位置情報生成部２０３に伝達される。
【０１５５】
ステップＳ９４においてＮｏの場合、ＣＰＵ２０は、第２位置情報作成処理を終了して、図１１に示す処理に戻る。ステップＳ９４においてＮｏの場合とは、補間情報２２６から得られた位置（始点からの相対移動の結果の位置）と、今回取得された低精度の測位位置（第１位置情報２２１）が許容誤差範囲（精度範囲）内で一致しないことを意味する。
【０１５６】
高精度の取得位置（中間位置情報２２２または終点位置情報２２３）を始点として相対移動したにもかかわらず、その終点が、低精度とはいえ、第１位置情報２２１の精度範囲にすら入らないということは、補間情報２２６の精度が低いことが疑われる。しかも、今回取得された測位位置（第１位置情報２２１）も低精度であり、第１位置情報２２１を信用することもできない状況である。
【０１５７】
したがって、ステップＳ９４においてＮｏと判定したとき、測位部２は、第２位置情報２２７を作成せずに、第１位置情報２２１を中間位置情報２２２とし（ステップＳ９９）、測位を継続させるため、位置取得部２５を「オン」にしたまま、一旦、第２位置情報作成処理を終了する。
【０１５８】
このように、評価部２０４による評価結果において、測位位置である第１位置情報２２１と、移動情報２２４から作成された補間情報２２６とのいずれを信用してよいか判断できない場合には、測位部２は、第２位置情報２２７を作成することはない。したがって、精度の低い第２位置情報２２７の作成を抑制することができる。
【０１５９】
一方、ステップＳ９４においてＹｅｓの場合、位置情報生成部２０３は、作成された補間情報２２６に基づいて第２位置情報２２７を作成する（ステップＳ９５）。すなわち、当該補間情報２２６を第２位置情報２２７とする。
【０１６０】
このように、本実施の形態における測位部２は、取得位置情報２２０において、高精度の状態と、低精度の状態とが連続した場合には、始点からの相対移動によって決まる終点の精度範囲内に第１位置情報２２１（低精度）が存在した場合にのみ、第２位置情報２２７を作成する。すなわち、低精度の第１位置情報２２１が得られた場合は、当該第１位置情報２２１を第２位置情報２２７として採用するのではなく、いわば当該低精度の第１位置情報２２１を用いて、補間により求まる位置（補間情報２２６）の精度を評価するのである。そして、補間情報２２６の精度が高いと評価されるときには、補間情報２２６を第２位置情報２２７として採用する。このように、評価値Ｒに基づく評価により、精度が高いと評価された補間情報２２６によって第２位置情報２２７を作成するので、第２位置情報２２７の精度が向上する。
【０１６１】
第２位置情報２２７を作成すると、位置情報生成部２０３は、補間情報２２６における終点に基づいて新たな終点位置情報２２３を作成する（ステップＳ９６）。このとき、すでにステップＳ９４が実行されていることにより、評価部２０４によって当該終点は精度が高いと評価されているので、ステップＳ９６で作成される終点位置情報２２３は高精度である。ただし、この場合の終点位置情報２２３は第１位置情報２２１ではなく、相対移動の結果得られた位置（補間情報２２６の終点）である。
【０１６２】
次に、位置情報生成部２０３は、移動情報２２４、相対位置情報２２５、補間情報２２６、第１位置情報２２１、および、すべての中間位置情報２２２を削除する（ステップＳ９７）。
【０１６３】
ステップＳ９７が実行されると、切替制御部２０２が、位置取得部２５を「オフ」とするように、スイッチング回路２４に指示信号を伝達する。この指示信号に応じて、スイッチング回路２４は、計時部２３に停止時間をセットするとともに、位置取得部２５への電力供給線を切断する。これにより、計時部２３が停止時間のカウントを開始し、位置取得部２５が「オフ」となる（ステップＳ９８）。
【０１６４】
このように、切替制御部２０２は、現在までの第２位置情報２２７を作成することができたときには、一旦、位置取得部２５を「オフ」にするようにスイッチング回路２４を制御する。したがって、位置取得部２５が再び「オン」となるまでの間、位置取得部２５において消費される電力が抑制される。
【０１６５】
ステップＳ９８を実行すると、測位部２（ＣＰＵ２０）は、第２位置情報作成処理を終了して、図１１に示す処理に戻る。
【０１６６】
次に、図１３に戻って、ステップＳ８０においてＹｅｓと判定された場合について説明する。この場合も、評価部２０４による評価結果がＧＰＳ制御部２００および切替制御部２０２に通知される。
【０１６７】
このとき、ＧＰＳ制御部２００は、今回取得された第１位置情報２２１（測位位置）に、精度が高いことを示すフラグ（高精度フラグ）を付加する（ステップＳ８６）。これによって、取得位置情報２２０として格納される今回取得された測位位置である第１位置情報２２１に高精度フラグが関連づけられる。
【０１６８】
次に、位置情報生成部２０３は、取得位置情報２２０を参照し、中間位置情報２２２が当該取得位置情報２２０に存在するか否かを判定する（ステップＳ８７）。
【０１６９】
そして、取得位置情報２２０に中間位置情報２２２が存在しない場合（ステップＳ８７においてＮｏ。）、位置情報生成部２０３は、さらに、当該取得位置情報２２０に終点位置情報２２３が存在するか否かを判定する（ステップＳ８８）。
【０１７０】
先述のように、中間位置情報２２２または終点位置情報２２３のいずれもが存在しない場合とは、未だに、一度も測位位置（第１位置情報２２１）が取得されていなかった場合である。
【０１７１】
移動軌跡の記録を開始してから、初めて取得された第１位置情報２２１が高精度であったとき、当該高精度の第１位置情報２２１を第２位置情報２２７として採用したとしても、第２位置情報２２７の精度は低下しない。しかし、このとき記録開始位置から最初の測位位置（当該第１位置情報２２１）までの区間における相対位置情報２２５（移動情報２２４）の精度は評価できず、不明である。したがって、当該相対位置情報２２５に基づいて補間情報２２６を作成して、第２位置情報２２７とすると、当該区間における第２位置情報２２７の精度は低下するおそれがある。
【０１７２】
したがって、測位部２は、取得された第１位置情報２２１が高精度であった場合であっても、当該第１位置情報２２１が初めて取得された第１位置情報２２１であった場合には（ステップＳ８８においてＮｏ。）、第２位置情報２２７を生成せずに、第１位置情報２２１を中間位置情報２２２とし（ステップＳ８４）、第２位置情報作成処理を終了し、図１１に示す処理に戻る。これにより、精度の低い第２位置情報２２７の作成を抑制することができる。
【０１７３】
一方、取得位置情報２２０に終点位置情報２２３が記録されている場合（ステップＳ８８においてＹｅｓ。）、位置情報生成部２０３は、相対位置情報２２５の基準位置を始点として決定する。そして、始点を終点位置情報２２３（終点位置情報２２３は常に高精度である。）として特定し、当該相対位置情報２２５を絶対位置に変換して、補間情報２２６を作成する（ステップＳ１０１）。
【０１７４】
ステップＳ１０１が実行され補間情報２２６が作成されると、評価部２０４が当該補間情報２２６を参照し、当該補間情報２２６の終点と第１位置情報２２１（高精度）とが一致するか否かを評価する（ステップＳ１０２）。このときの評価結果は、センサ制御部２０１に通知される。
【０１７５】
終点と第１位置情報２２１とが一致しない場合（ステップＳ１０２においてＮｏ。）、センサ制御部２０１は、移動検出部２６のパラメータ（オフセット値など）を修正して、移動情報２２４を作成しなおす（ステップＳ１０３）。
【０１７６】
そして、移動情報２２４が作成しなおされたことを検出した位置情報生成部２０３は、ステップＳ１０３で作成された移動情報２２４に基づいて、相対位置情報２２５を作成しなおし（ステップＳ１０４）、ステップＳ１０１からの処理を繰り返す。
【０１７７】
一方、補間情報２２６の終点と第１位置情報２２１とが一致する場合（ステップＳ１０２においてＹｅｓ。）、パラメータが適切な値であるとみなして、位置情報生成部２０３は、補間情報２２６に基づいて第２位置情報２２７を作成する（ステップＳ１０５）。
【０１７８】
すなわち、ステップＳ１０１ないしＳ１０５の処理は、高精度の終点位置情報２２３から相対移動した結果（終点）が、高精度の第１位置情報２２１に一致するように、パラメータを修正する処理である。
【０１７９】
ここで、一旦、図１３に戻って、ステップＳ８７において取得位置情報２２０に中間位置情報２２２が含まれている場合について説明する。ステップＳ８７においてＹｅｓと判定すると、位置情報生成部２０３は、当該取得位置情報２２０に含まれる最新の中間位置情報２２２が高精度か否かをさらに判定する（ステップＳ８９）。
【０１８０】
最新の中間位置情報２２２が高精度の場合（ステップＳ８９においてＹｅｓ。）、位置情報生成部２０３は、相対位置情報２２５の基準位置を当該最新の中間位置情報２２２が取得されたときの位置として決定する。そして、当該位置を最新の中間位置情報２２２（ステップＳ８９において高精度であることが確認されている。）として特定し、当該相対位置情報２２５を絶対位置に変換して、補間情報２２６を作成する（ステップＳ１１１）。
【０１８１】
ここで、ステップＳ８９においてＹｅｓと判定される場合とは、前回の第１位置情報２２１（最新の中間位置情報２２２）と第１位置情報２２１とが連続して高精度となっている場合である。本実施の形態では、第２位置情報２２７が作成されたときには、中間位置情報２２２が削除されるので、中間位置情報２２２が存在するということは、前回の第１位置情報２２１が取得されたときには第２位置情報２２７を作成することができなかったことを示す。
【０１８２】
一方で、本実施の形態では、すでに一度でも第２位置情報２２７を作成することができた以後は、必ず、終点位置情報２２３（高精度）が存在する。すなわち、高精度の終点位置情報２２３が存在していたならば、高精度の中間位置情報２２２が得られたことによって、その区間の第２位置情報２２７が作成され、中間位置情報２２２が削除されるので、高精度の最新の中間位置情報２２２も存在しないはずである。
【０１８３】
したがって、ステップＳ８９においてＹｅｓと判定される場合とは、未だ第２位置情報２２７が作成されたことがなく、かつ、前回と今回とにおいて高精度の第１位置情報２２１が連続して取得できた場合である。
【０１８４】
そして、未だに第２位置情報２２７が作成されたことがないときには、移動情報２２４および相対位置情報２２５は、記録開始時間からの情報として存在している（削除されていない。）。したがって、ステップＳ８９においてＹｅｓと判定されたときの相対位置情報２２５は、記録開始位置を始点とする情報として作成されているため、ステップＳ１１１では、相対位置情報２２５の始点（記録開始位置）を基準位置とせず、最新の中間位置情報２２２の位置を基準位置とするのである。
【０１８５】
ステップＳ１１１が実行され補間情報２２６が作成されると、評価部２０４が当該補間情報２２６を参照し、当該補間情報２２６の終点と第１位置情報２２１（ステップＳ８０において高精度であることが確認されている。）とが一致するか否かを評価する（ステップＳ１１２）。このときの評価結果は、センサ制御部２０１に通知される。
【０１８６】
終点と第１位置情報２２１とが一致しない場合（ステップＳ１１２においてＮｏ。）、センサ制御部２０１は、移動検出部２６のパラメータ（オフセット値など）を修正して、移動情報２２４を作成しなおす（ステップＳ１１３）。
【０１８７】
そして、移動情報２２４が作成しなおされたことを検出した位置情報生成部２０３は、ステップＳ１０３で作成された移動情報２２４に基づいて、相対位置情報２２５を作成しなおし（ステップＳ１１４）、ステップＳ１１１からの処理を繰り返す。
【０１８８】
一方、補間情報２２６の終点と第１位置情報２２１とが一致する場合（ステップＳ１１２においてＹｅｓ。）、移動情報２２４が作成しなおされることがないので、位置情報生成部２０３は、パラメータが適切な値であるとみなして、補間情報２２６に基づいて第２位置情報２２７を作成する（ステップＳ１０５）。
【０１８９】
すなわち、ステップＳ１０２またはステップＳ１１２においてＹｅｓと判定されると、ステップＳ１０５が実行されて、位置情報生成部２０３により第２位置情報２２７が作成される。
【０１９０】
このように、測位部２は、「終点位置情報２２３を作成したときに続いて高精度の第１位置情報２２１が連続して得られた場合」、あるいは、「未だ第２位置情報２２７が作成されたことがなく、かつ、前回と今回とにおいて高精度の第１位置情報２２１が連続して取得できた場合」には、高精度の位置から相対移動させた結果としての終点が、信頼度の高い最新の第１位置情報２２１に一致するように、移動情報２２４、相対位置情報２２５および補間情報２２６を修正する。これにより、離散的に得られた取得位置（取得位置情報２２０の位置）のみならず、当該取得位置情報２２０の間を補間する位置の精度も向上する。
【０１９１】
また、このときセンサ制御部２０１により移動検出部２６のパラメータ（オフセット値）も修正されるので、以後に取得される移動情報２２４の精度も向上することが期待される。
【０１９２】
また、すでに説明したように、測位部２は、初めて取得された第１位置情報２２１が、例え高精度であったとしても、それにより、直ちに、記録開始位置から当該第１位置情報２２１が取得された位置までの区間の位置を確定させることはない。そして、少なくとももう１回、第１位置情報２２１が取得されるまで待ち、高精度の第１位置情報２２１が取得できたときには、取得した当該第１位置情報２２１により当該区間の移動情報２２４（相対位置情報２２５）を評価し修正する（ステップＳ１１１ないしＳ１１４。）。
【０１９３】
すなわち、測位部２は、評価後の精度のよい補間情報２２６によって当該区間の第２位置情報２２７を確定することができる。したがって、高精度の第１位置情報２２１が一度取得されただけで、補間情報２２６を評価することもなく第２位置情報２２７を作成する場合に比べて、第２位置情報２２７の精度がさらに向上する。
【０１９４】
ステップＳ１０５を実行して第２位置情報２２７を作成すると、位置情報生成部２０３は、補間情報２２６における終点に基づいて新たな終点位置情報２２３を作成する（ステップＳ１０６）。このときの補間情報２２６における終点は、すでにステップＳ８０において高精度と評価されている第１位置情報２２１と一致する。したがって、ステップＳ１０６において作成される終点位置情報２２３も高精度である。
【０１９５】
次に、位置情報生成部２０３は、移動情報２２４、相対位置情報２２５、補間情報２２６、第１位置情報２２１、および、すべての中間位置情報２２２を削除する（ステップＳ１０７）。
【０１９６】
ステップＳ１０７が実行されると、切替制御部２０２が、位置取得部２５を「オフ」とするように、スイッチング回路２４に指示信号を伝達する。この指示信号に応じて、スイッチング回路２４は、計時部２３に停止時間をセットするとともに、位置取得部２５への電力供給線を切断する。これにより、計時部２３が停止時間のカウントを開始し、位置取得部２５が「オフ」となる（ステップＳ１０８）。
【０１９７】
このように、切替制御部２０２は、現在までの第２位置情報２２７を作成することができたときには、一旦、位置取得部２５を「オフ」にするようにスイッチング回路２４を制御する。したがって、位置取得部２５が再び「オン」となるまでの間、位置取得部２５において消費される電力が抑制される。
【０１９８】
ステップＳ１０８を実行すると、測位部２（ＣＰＵ２０）は、第２位置情報作成処理を終了して、図１１に示す処理に戻る。
【０１９９】
次に、図１３に戻って、ステップＳ８９においてＮｏと判定された場合について説明する。本実施の形態では、取得位置情報２２０において記録されている（削除されていない）中間位置情報２２２は、その精度に関わらず、必ず以前に取得された第１位置情報２２１である。したがって、ステップＳ８９においてＮｏと判定される場合とは、低精度の第１位置情報２２１と高精度の第１位置情報２２１が連続して取得された場合である。
【０２００】
ステップＳ８９においてＮｏと判定した場合、位置情報生成部２０３は、相対位置情報２２５における基準位置を終点と決定する。そして、当該終点を第１位置情報２２１（ステップＳ８１において高精度であることが確認されている。）として、当該相対位置情報２２５を絶対位置に変換し、補間情報２２６を作成する（ステップＳ１２１）。
【０２０１】
次に、評価部２０４が、作成された補間情報２２６を参照し、最新の中間位置情報２２２が得られたときの当該補間情報２２６における位置を中間点として特定する（ステップＳ１２２）。そして、中間点からの精度範囲内に、最新の中間位置情報２２２（低精度）が存在するか否かを評価する（ステップＳ１２３）。すなわち、低精度の第１位置情報２２１と高精度の第１位置情報２２１が連続して取得された場合、測位部２は、高精度の第１位置情報２２１から始点方向に向けての相対移動の結果（中間点）の精度範囲内に、前回取得された低精度の第１位置情報２２１が存在するか否かを評価するのである。
【０２０２】
そして、中間点からの精度範囲内に、最新の中間位置情報２２２が存在しない場合（ステップＳ１２３においてＮｏ。）、位置情報生成部２０３は、取得位置情報２２０を参照し、以前に高精度と判定された取得情報が存在するか否かを判定する（ステップＳ１３０）。ステップＳ１３０における判定は、当該取得位置情報２２０に、高精度の中間位置情報２２２または終点位置情報２２３（常に高精度）が存在するか否かを判定することで実現できる。
【０２０３】
以前に高精度と判定された取得位置が存在しない場合（ステップＳ１３０においてＮｏ。）、測位部２（ＣＰＵ２０）は、第１位置情報２２１を中間位置情報２２２とし（ステップＳ１３１）、第２位置情報作成処理を終了して、図１１に示す処理に戻る。
【０２０４】
すでに説明したように、第２位置情報２２７が作成された以後は、少なくとも終点位置情報２２３が作成された状態となる。したがって、終点位置情報２２３が存在せず、かつ、高精度の中間位置情報２２２も存在しない場合（ステップＳ１３０においてＮｏ。）とは、未だ第２位置情報２２７が作成されたことがなく、かつ、前回まで一度も高精度の第１位置情報２２１が取得されたことがなく、今回、初めて高精度の第１位置情報２２１が取得されたものの相対移動の結果が精度範囲外となった場合である。このような場合、測位部２は、少なくとももう一度、第１位置情報２２１が得られるまで測位を継続させるため、位置取得部２５を「オン」にしたまま、一旦、第２位置情報作成処理を終了する。
【０２０５】
一方、以前に高精度と判定された取得情報が存在する場合（ステップＳ１３０においてＹｅｓ。）、位置情報生成部２０３は、相対位置情報２２５における基準位置を、ステップＳ１３０において高精度と判定された取得位置情報２２０が取得されたときの位置として決定する。そして、当該位置をステップＳ１３０において高精度と判定された取得位置情報２２０として、当該相対位置情報２２５を絶対位置に変換し、補間情報２２６を作成する（ステップＳ１３２）。
【０２０６】
次に、評価部２０４が、ステップＳ１３２において作成された補間情報２２６を参照し、当該補間情報２２６の終点からの精度範囲内に、第１位置情報２２１（高精度）が存在するか否かを評価する（ステップＳ１３３）。すなわち、以前に高精度と判定された取得位置からの相対移動の結果（終点）の精度範囲内に、高精度の第１位置情報２２１が存在するか否かを評価する。
【０２０７】
終点の精度範囲内に第１位置情報２２１が存在しない場合（ステップＳ１３３においてＮｏ。）、センサ制御部２０１は、移動検出部２６のパラメータ（オフセット値など）を修正して、移動情報２２４を作成しなおす（ステップＳ１３４）。
【０２０８】
そして、移動情報２２４が作成しなおされたことを検出した位置情報生成部２０３は、ステップＳ１３４で作成された移動情報２２４に基づいて、相対位置情報２２５を作成しなおし（ステップＳ１３５）、ステップＳ１３２からの処理を繰り返す。
【０２０９】
一方、終点の精度範囲内に第１位置情報２２１が存在する場合（ステップＳ１３３においてＹｅｓ。）、パラメータが適切な値であるとみなして、位置情報生成部２０３は、補間情報２２６と第１位置情報２２１とに基づいて第２位置情報２２７を作成する（ステップＳ１３６）。より具体的には、位置情報生成部２０３は、始点から終点までの区間の位置は補間情報２２６の位置を採用して第２位置情報２２７とする一方で、第２位置情報２２７の終点は第１位置情報２２１とする。
【０２１０】
ステップＳ１３６を実行し第２位置情報２２７を作成すると、位置情報生成部２０３は、第１位置情報２２１に基づいて終点位置情報２２３を作成する（ステップＳ１３７）。さらに、位置情報生成部２０３は、移動情報２２４、相対位置情報２２５、補間情報２２６、第１位置情報２２１およびすべての中間位置情報２２２を削除する（ステップＳ１３８）。
【０２１１】
ステップＳ１３８が実行されると、切替制御部２０２が、位置取得部２５を「オフ」とするように、スイッチング回路２４に指示信号を伝達する。この指示信号に応じて、スイッチング回路２４は、計時部２３に停止時間をセットするとともに、位置取得部２５への電力供給線を切断する。これにより、計時部２３が停止時間のカウントを開始し、位置取得部２５が「オフ」となる（ステップＳ１３９）。
【０２１２】
このように、切替制御部２０２は、現在までの第２位置情報２２７を作成することができたときには、一旦、位置取得部２５を「オフ」にするようにスイッチング回路２４を制御する。したがって、位置取得部２５が再び「オン」となるまでの間、位置取得部２５において消費される電力が抑制される。
【０２１３】
ステップＳ１３９を実行すると、測位部２は、第２位置情報作成処理を終了して、図１１に示す処理に戻る。
【０２１４】
次に、図１７に戻って、ステップＳ１２３においてＹｅｓと判定された場合について説明する。ステップＳ１２３において中間点からの精度範囲内に、最新の中間位置情報２２２が存在する場合（ステップＳ１２３においてＹｅｓ。）、位置情報生成部２０３は、取得位置情報２２０を参照し、以前に高精度と判定された取得情報が存在するか否かを判定する（ステップＳ１２４）。ステップＳ１２４における判定は、ステップＳ１３０における判定と同様に、当該取得位置情報２２０に、高精度の中間位置情報２２２または終点位置情報２２３（常に高精度）が存在するか否かを判定することで実現できる。
【０２１５】
以前に高精度と判定された取得位置が存在しない場合（ステップＳ１２４においてＮｏ。）、測位部２は、図１５に示すステップＳ１０５ないしＳ１０８の処理を実行して、第２位置情報作成処理を終了して、図１１に示す処理に戻る。すなわち、高精度の第１位置情報２２１からの逆向きの相対移動の結果（中間点）の精度範囲内に前回の第１位置情報２２１（低精度）が存在することにより、補間情報２２６の精度が信頼できるので、始点から中間点までの区間の第２位置情報２２７も、当該補間情報２２６によって確定させるのである。
【０２１６】
なお、ステップＳ１２４においてＮｏと判定されたときに実行されるステップＳ１０６では、ステップＳ１２１において作成された補間情報２２６の終点が終点位置情報２２３となる。しかし、当該補間情報２２６は、ステップＳ１２１において、終点を第１位置情報２２１として作成されている。したがって、上記ステップＳ１０６において終点位置情報２２３となるのは、結局、ステップＳ８０において高精度であると確認されている第１位置情報２２１である。
【０２１７】
一方、以前に高精度と判定された取得位置が存在する場合（ステップＳ１２４においてＹｅｓ。）、位置情報生成部２０３は、ステップＳ１２１で作成した補間情報２２６において、ステップＳ１２２で特定した中間点から終点までの補間情報２２６に基づいて第２位置情報２２７（部分的な第２位置情報２２７）を作成する（ステップＳ１２５）。
【０２１８】
すなわち、ステップＳ１２５では、補間情報２２６における始点から中間点までの区間の第２位置情報２２７は作成されない。当該区間の第２位置情報２２７は、図１９に示す処理により作成される。
【０２１９】
まず、位置情報生成部２０３は、相対位置情報２２５の基準位置を、高精度の取得位置（ステップＳ１２４において確認されている。）が取得されたときの位置として決定する。そして、決定した位置を当該高精度の取得位置として、当該相対位置情報２２５を絶対位置に変換して、新たに補間情報２２６を作成する（ステップＳ１４１）。
【０２２０】
ステップＳ１４１により新たな補間情報２２６が作成されると、評価部２０４が、当該補間情報２２６を参照して、最新の中間位置情報２２２を取得したときの当該補間情報２２６における位置を特定する。すなわち、ステップＳ１２５で作成した部分の第２位置情報２２７の始点時間における、ステップＳ１４１で作成された補間情報２２６における位置を特定する。そして、評価部２０４は、この特定した位置からの精度範囲内に、中間点（ステップＳ１２１で特定した中間点）が存在するか否かを評価する（ステップＳ１４２）。
【０２２１】
精度範囲内に中間点が存在しない場合（ステップＳ１４２においてＮｏ。）、センサ制御部２０１は、移動検出部２６のパラメータ（オフセット値など）を修正して、移動情報２２４を作成しなおす（ステップＳ１４３）。
【０２２２】
そして、移動情報２２４が作成しなおされたことを検出した位置情報生成部２０３は、ステップＳ１４３で作成された移動情報２２４に基づいて、相対位置情報２２５を作成しなおし（ステップＳ１４４）、ステップＳ１４１からの処理を繰り返す。
【０２２３】
一方、精度範囲内に中間点が存在する場合（ステップＳ１４２においてＹｅｓ。）、パラメータが適切な値であるとみなして、位置情報生成部２０３は、最新の中間位置情報２２２を取得したときまでの補間情報２２６に基づいて第２位置情報２２７（始点から中間点までの第２位置情報２２７）を作成する（ステップＳ１４５）。
【０２２４】
ステップＳ１２５およびステップＳ１４５を実行することにより、始点から終点までの第２位置情報２２７を作成すると、位置情報生成部２０３は、第１位置情報２２１（ステップＳ８０において高精度であると確認されている。）に基づいて終点位置情報２２３を作成する（ステップＳ１４６）。そして、移動情報２２４、相対位置情報２２５、補間情報２２６、第１位置情報２２１およびすべての中間位置情報２２２を削除する（ステップＳ１４７）。
【０２２５】
ステップＳ１４７が実行されると、切替制御部２０２が、位置取得部２５を「オフ」とするように、スイッチング回路２４に指示信号を伝達する。この指示信号に応じて、スイッチング回路２４は、計時部２３に停止時間をセットするとともに、位置取得部２５への電力供給線を切断する。これにより、計時部２３が停止時間のカウントを開始し、位置取得部２５が「オフ」となる（ステップＳ１４８）。
【０２２６】
このように、切替制御部２０２は、現在までの第２位置情報２２７を作成することができたときには、一旦、位置取得部２５を「オフ」にするようにスイッチング回路２４を制御する。したがって、位置取得部２５が再び「オン」となるまでの間、位置取得部２５において消費される電力が抑制される。
【０２２７】
ステップＳ１４８を実行すると、測位部２は、第２位置情報作成処理を終了して、図１１に示す処理に戻る。
【０２２８】
以上が、第２位置情報作成処理の説明である。
【０２２９】
図１１に戻って、軌跡情報作成処理において計時部２３からのタイマ割り込みがあると（ステップＳ６５においてＹｅｓ。）、切替制御部２０２は、「オフ」されている位置取得部２５の復帰タイミングが到来したとみなして、位置取得部２５を「オン」にするように、スイッチング回路２４に制御信号を伝達する。この制御信号を受け付けると、スイッチング回路２４は、位置取得部２５への電力供給線を接続して通電状態とし、位置取得部２５を「オン」とする（ステップＳ６６）。
【０２３０】
軌跡情報作成処理においてユーザが操作部１３を操作し、デジタルカメラ１の移動軌跡の記録を終了するように指示がされると、ＣＰＵ１０からその旨がＣＰＵ２０に通知され、ＣＰＵ２０はステップＳ６７においてＹｅｓと判定する。なお、軌跡情報作成処理において、移動軌跡記録モードの終了が指示された場合も、一旦、移動軌跡の記録を終了するように指示がされたとみなして、ステップＳ６７においてＹｅｓと判定する。そして、この場合、図１０に示す処理に戻り、ステップＳ５４（後述）を実行した後、ステップＳ５５においてＹｅｓと判定する。
【０２３１】
ステップＳ６７においてＹｅｓと判定すると、デジタルカメラ１は終端処理を実行する（ステップＳ６８）。
【０２３２】
図２０は、終端処理を示す流れ図である。終端処理が開始されると、ＣＰＵ２０は、そのときの時間（記録終了時間）を記録し（ステップＳ１５１）、記録開始時間から記録終了時間までの第２位置情報２２７が求まるまで、軌跡情報作成処理を継続する（ステップＳ１５２）。
【０２３３】
ステップＳ１５１において記録した記録終了時間までの第２位置情報２２７が求まると、測位部２は、ＲＡＭ２２に格納している第２位置情報２２７をＣＰＵ１０に出力する（ステップＳ１５３）。これにより、ＣＰＵ１０が、当該第２位置情報２２７に基づいて軌跡情報９２を作成し、メモリカード９０に記録する（ステップＳ１５４）。このようにして、デジタルカメラ１では、軌跡情報９２が記録される。
【０２３４】
軌跡情報９２がメモリカード９０に記録されると、デジタルカメラ１は、終端処理を終了して図１１に示す処理に戻り、さらに軌跡情報作成処理を終了して図１０に示す処理に戻る。
【０２３５】
図１０に戻って、ステップＳ５３の軌跡情報作成処理を終了すると、切替制御部２０２は、位置取得部２５および移動検出部２６を「オフ」にするように、スイッチング回路２４に指示信号を伝達する。この指示信号を受け付けると、スイッチング回路２４は、位置取得部２５および移動検出部２６への電力供給線を切断して抑制状態とし、位置取得部２５および移動検出部２６を「オフ」とする（ステップＳ５４）。これにより、移動軌跡記録モードにおいても電力の消費がさらに抑制される。
【０２３６】
なお、ユーザにより操作部１３が操作され、移動軌跡記録モードの終了が指示されると、デジタルカメラ１は、ステップＳ５５においてＹｅｓと判定し、移動軌跡記録モードを終了する。
【０２３７】
以上のように、測位部２は、取得時におけるデジタルカメラ１の位置を示す第１位置情報２２１を取得する位置取得部２５と、デジタルカメラ１の移動ベクトルに関する移動情報２２４を取得する移動検出部２６と、位置取得部２５により取得された第１位置情報２２１の精度を評価する評価部２０４と、評価部２０４による評価結果に応じて、位置取得部２５により取得された第１位置情報２２１と移動検出部２６により取得された移動情報２２４とに基づいて、デジタルカメラ１の位置を示す第２位置情報２２７を生成する位置情報生成部２０３とを備えることにより、第１位置情報２２１の精度に応じて第２位置情報２２７を生成するので、精度の低いときの第１位置情報２２１をそのまま採用する場合に比べて、第２位置情報２２７の精度が向上する。
【０２３８】
また、位置情報生成部２０３は、位置取得部２５により取得された第１位置情報２２１に基づいて、当該第１位置情報２２１が取得される以前の第２位置情報２２７を作成する。特に、第１位置情報２２１により作成される以前の第２位置情報２２７には、当該第１位置情報２２１より前の過去の第１位置情報２２１（中間位置情報２２２）を修正した位置を含む。これにより、精度のよい第１位置情報２２１が取得されたときに、過去に遡って、低精度の第１位置情報２２１では確定させなかった位置を確定させて第２位置情報２２７を作成することができるので、最終的に記録される第２位置情報２２７の精度が向上する。
【０２３９】
また、評価部２０４による評価結果に応じて、移動検出部２６のパラメータ（オフセット値など）を修正することにより、移動情報２２４の精度が向上するので、第２位置情報２２７の精度も向上する。
【０２４０】
また、切替制御部２０２が、評価部２０４による評価結果に応じて、スイッチング回路２４を制御することにより、例えば、移動検出部２６（補間）による測位の精度が良好である間は、積極的に位置取得部２５を抑制状態にすることにより、消費電力を抑制することができる。
【０２４１】
また、位置取得部２５は、取得時に、全地球測位システム（本実施の形態ではＧＰＳ）による測位を実行して第１位置情報を２２０取得する。ＧＰＳによる測位では、ＧＰＳ衛星の電波を受信できない場合に、測位位置を取得することができない状況に陥るが、本発明では、このような状況を高精度に補間することができるため、ＧＰＳ測位の欠点を効果的に補うことができる。
【０２４２】
＜２．  第２の実施の形態＞
上記第１の実施の形態では、撮像位置記録モードにおいて、撮像が指示されたとき、位置取得部２５によって第１位置情報２２１を取得できるか否かを判定（ステップＳ３１）した上で、取得できないときに移動検出部２６を「オン」するとして説明した。しかし、例えば、撮像が指示されたとき、測位部２が撮像時間のみ記録して、直ちに、移動検出部２６を「オン」とし、移動軌跡記録モードと同様の処理を開始してもよい。そして、その後、第２位置情報２２７を作成できた時点で、測位部２が、ＣＰＵ１０に、撮像時間における第２位置情報２２７を抽出して伝達してもよい。
【０２４３】
ＧＰＳ受信機として構成されている位置取得部２５では、例え、第１位置情報２２１を取得可能な状態となっていても、測位を指示されてから、実際に第１位置情報２２１が取得されるまでにはタイムラグが発生する。すなわち、この間にデジタルカメラ１が大きく移動すると、いかに測位が正確であっても、撮像位置からのズレが生じることになる。
【０２４４】
しかし、第２の実施の形態のように構成すれば、撮像が指示された時間がほぼ記録開始時間となるため、撮像位置の精度が向上する。
【０２４５】
＜３．  変形例＞
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。
【０２４６】
例えば、本発明における観測装置は撮像装置（デジタルカメラ１）に限定されるものではなく、録音装置であってもよい。例えば、屋外における野鳥の観察において野鳥の鳴き声を記録する録音装置や、釣り場において釣果や環境情報（気温、水温、潮流、風速等）を記録する観測装置等にも応用することができる。また、これらの機能が複合した装置であってもよい。
【０２４７】
また、観測装置は基準局との間でデータ通信する機能を有しないデジタルカメラ１として説明したが、もちろん、そのような機能を有する装置（例えば、携帯電話等）に適用することもできる。
【０２４８】
また、上記実施の形態に示した各機能ブロックはプログラム１１０，２１０をＣＰＵ１０，２０が実行することにより実現されるとして説明したが、これらの機能ブロックの一部または全部が専用の論理回路（ハードウェア）によって実現されてもよい。
【０２４９】
また、上記実施の形態に示した各工程は、あくまでも例示であり、このような内容および順序に限定されるものではない。すなわち、同様の効果が得られるならば、内容および順序が適宜変更されてもよい。また、位置取得部２５や移動検出部２６として採用されるハードウェアの精度等により、評価部２０４の評価が上記工程に示した評価と異なることもあり得る。また、そのような状況の異同に応じて、補間情報２２６や第２位置情報２２７を求める最適な手順が適宜変更されることも当然あり得る。
【符号の説明】
【０２５０】
１  デジタルカメラ（観測装置）
１０，２０  ＣＰＵ
１１，２１  ＲＯＭ
１１０，２１０  プログラム
１５  撮像部（観測手段）
１５０  画像データ（観測情報）
２  測位部
２００  ＧＰＳ制御部
２０１  センサ制御部
２０２  切替制御部
２０３  位置情報生成部
２０４  評価部
２２１  第１位置情報
２２４  移動情報
２２６  補間情報
２２７  第２位置情報
２３  計時部
２４  スイッチング回路（切替手段）
２５  位置取得部
２６  移動検出部
９０  メモリカード
９１  撮像情報
９２  軌跡情報（観測情報）
【図１】
2013061263.tif 000003
【図２】
2013061263.tif 000004
【図３】
2013061263.tif 000005
【図４】
2013061263.tif 000006
【図５】
2013061263.tif 000007
【図６】
2013061263.tif 000008
【図７】
2013061263.tif 000009
【図８】
2013061263.tif 000010
【図９】
2013061263.tif 000011
【図１０】
2013061263.tif 000012
【図１１】
2013061263.tif 000013
【図１２】
2013061263.tif 000014
【図１３】
2013061263.tif 000015
【図１４】
2013061263.tif 000016
【図１５】
2013061263.tif 000017
【図１６】
2013061263.tif 000018
【図１７】
2013061263.tif 000019
【図１８】
2013061263.tif 000020
【図１９】
2013061263.tif 000021
【図２０】
2013061263.tif 000022