(57)【要約】【課題】旋回時における車輪の滑りを抑制することが可能な産業車両を提供する。【解決手段】左右一対の操舵輪１４Ｌ，１４Ｒおよび駆動輪からなる四輪で走行するフォークリフトの車両本体の内部に設けられ、オペレータのステアリング操作方向および操作量に応じて操舵輪１４Ｌ，１４Ｒを旋回させる操舵機構２０と共に、操舵機構によって旋回する操舵輪の旋回中心が一対の駆動輪の回転軸上に近付くように、左側の操舵輪１４Ｌおよび右側の操舵輪１４Ｒにおける各旋回角を調整する旋回角調整手段（例えば弾性部材としてのステアリングアーム３１）を備えた。この構成により、フォークリフトの旋回時における車輪の滑りが抑制され、その結果、タイヤの摩耗量を抑制したり、オペレータによる操作性を向上させたりすることができる。【選択図】図３
2013203114.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右一対の操舵輪および駆動輪からなる四輪で走行する産業車両であって、
オペレータのステアリング操作方向および操作量に応じて前記一対の操舵輪を旋回させる操舵機構と、
前記操舵機構によって旋回する操舵輪の旋回中心が前記一対の駆動輪の回転軸上に近付くように、左側の前記操舵輪および右側の前記操舵輪における各旋回角を調整する旋回角調整手段と、
を備えることを特徴とする産業車両。
【請求項２】
オペレータのアクセル操作量に応じて前記一対の駆動輪を回転させる駆動機構と、
前記ステアリング操作方向および操作量に応じて、前記駆動機構によって回転する左側の前記駆動輪と右側の駆動輪との回転差を設定する回転差設定手段とを備え、
前記旋回角調整手段は、前記回転差設定手段にて設定された回転差に基づく前記駆動輪の旋回中心に前記操舵輪の旋回中心が近付くように前記各旋回角を調整することを特徴とする請求項１に記載の産業車両。
【請求項３】
前記操舵機構は、左側の前記操舵輪と右側の前記操舵輪との間に配置され、前記ステアリング操作方向および操作量に応じた移動量だけ、車幅方向に伸長および収縮するピストンロッドを有するステアリングシリンダによって構成され、
前記旋回角調整手段は、前記ピストンロッドの両端と前記一対の操舵輪とをそれぞれ連結するリンク部に設けられていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の産業車両。
【請求項４】
前記旋回角調整手段は、前記駆動輪の回転差に基づいて当該産業車両が推進する方向に加わる推進力によって、左側の前記操舵輪および右側の前記操舵輪における各旋回角を自律的に調整させる弾性部材からなることを特徴とする請求項３に記載の産業車両。
【請求項５】
前記弾性部材は、板状またはコイル状のバネからなることを特徴とする請求項４に記載の産業車両。
【請求項６】
前記リンク部は、前記ピストンロッドの両端に連結されたタイロッドと、該タイロッドの端部と前記各操舵輪とをそれぞれ連結するステアリングアームとを有し、
前記弾性部材は、前記タイロッドまたは前記ステアリングアームとして形成されていることを特徴とする請求項３ないし請求項５のいずれか１項に記載の産業車両。
【請求項７】
前記ステアリング操作方向および操作量に応じて、前記操舵機構によって旋回する操舵輪の旋回中心が前記一対の駆動輪の回転軸上に位置するように、左側の前記操舵輪および右側の前記操舵輪における各旋回角を設定する旋回角設定手段を備え、
前記旋回角調整手段は、前記旋回角設定手段にて設定された各旋回角となるように、左側の前記操舵輪および右側の前記操舵輪における各旋回角を個別に調整するための補助アクチュエータであることを特徴とする請求項３に記載の産業車両。
【請求項８】
前記ステアリング操作方向および操作量に応じて、前記操舵機構によって旋回する操舵輪の旋回中心が前記一対の駆動輪の回転軸上に位置するように、左側の前記操舵輪および右側の前記操舵輪における各旋回角を設定する旋回角設定手段を備え、
前記操舵機構は、左側の前記操舵輪および右側の前記操舵輪をそれぞれ個別に旋回させる左操舵機構および右操舵機構からなり、
前記左操舵機構および前記右操舵機構は、前記旋回角調整手段として、前記旋回角設定手段にて設定された各旋回角となるように、左側の前記操舵輪および右側の前記操舵輪における各旋回角をそれぞれ調整することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の産業車両。
【請求項９】
前記左操舵機構および前記右操舵機構は、左側の前記操舵輪および右側の前記操舵輪に対してそれぞれ設けられた電動モータまたは油圧シリンダを有することを特徴とする請求項８に記載の産業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、左右一対の操舵輪および駆動輪からなる四輪で走行する産業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の産業車両として、左右一対の後輪を操舵輪とし、左右一対の前輪を駆動輪とするフォークリフトが知られている。
また、このようなフォークリフトの操舵機構は、一般的に、オペレータのステアリング操作方向および操作量に応じた移動量だけ、ステアリングシリンダのピストンロッドが車幅方向に伸長・収縮することで、タイロッド及びステアリングアーム等のリンク部を介してこのピストンロッドに連結された左右一対の操舵輪に、旋回に必要な駆動力が伝達されるようになっている。
【０００３】
そして、このような操舵機構において、フォークリフトの旋回半径をできるだけ小さくするために、両操舵輪が最大旋回角時にハの字の状態（駆動輪の回転軸側に開いたハの字の状態）で旋回できるように、ピストンロッドの伸長側に位置する操舵輪の旋回量を収縮側に位置する操舵輪の旋回量よりも予め所定割合だけ大きくするリンク部の機構が採用されている。
【０００４】
このような構成の操舵機構では、ステアリング操作方向に応じた旋回方向側の操舵輪の旋回角が反対側の操舵輪の旋回角よりも常に所定割合だけ大きくなるため、旋回方向側の操舵輪が直進位置に対して９０度を越えた状態になっても、反対側の操舵輪が直進位置に対して９０度に到達しない状態となり、両操舵輪を最大旋回角時にハの字の状態にすることができる（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−００１１７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１記載のフォークリフトのように、最大旋回角時における両操舵輪がハの字の状態では両操舵輪（後輪）の旋回中心を駆動輪の回転軸上（前輪軸上）に合わせることができるが、最大旋回角に到達しない状態では、左右のピストンロッドの移動量が所定割合で異なることにより、後輪の旋回中心が前輪軸上からずれてしまう可能性があった。
【０００７】
その結果、後輪の旋回中心が前輪軸上からずれると、この旋回中心のずれ方向に前輪が滑ってしまったり、後輪が横滑りしてしまったりする等、タイヤの摩耗量を増加させる原因や、オペレータによる操作性を低下させてしまう原因となる虞があった。
【０００８】
本発明は、上記問題点を解決するために、旋回時における車輪の滑りを抑制することが可能な産業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するためになされた発明である請求項１に記載の産業車両は、左右一対の操舵輪および駆動輪からなる四輪で走行する産業車両であって、オペレータのステアリング操作方向および操作量に応じて一対の操舵輪を旋回させる操舵機構を備える。
【００１０】
本発明では、このような構成のもと、旋回角調整手段が、操舵機構によって旋回する操舵輪の旋回中心が一対の駆動輪の回転軸上に近付くように、左側の操舵輪および右側の操舵輪における各旋回角を調整する。
【００１１】
したがって、本発明によれば、旋回角調整手段によって操舵輪の旋回中心が駆動輪の回転軸上（操舵輪が後輪であり、駆動輪が前輪であれば、その前輪軸上）に近付くため、旋回時における車輪の滑りを抑制することができる。これにより、タイヤの摩耗量を抑制したり、オペレータによる操作性を向上させたりすることができる。
【００１２】
また、本発明の産業車両は、オペレータのアクセル操作量に応じて一対の駆動輪を回転させる駆動機構と、ステアリング操作方向および操作量に応じて、駆動機構によって回転する左側の駆動輪と右側の駆動輪との回転差を設定する回転差設定手段とを備えてもよい。つまり、駆動輪だけに注目すると、上記回転差によって駆動輪の回転軸上に旋回中心が生じることになる。
【００１３】
この場合、請求項２に記載のように、旋回角調整手段は、回転差設定手段にて設定された回転差に基づく駆動輪の旋回中心に操舵輪の旋回中心が近付くように各旋回角を調整することが望ましい。
【００１４】
このような構成によれば、操舵輪の旋回中心が駆動輪の旋回中心（駆動輪の回転軸上）に近付くことにより、旋回時における車輪の滑りを抑制することができ、しかも産業車両の旋回半径をより小さくすることができる。
【００１５】
また、本発明では、請求項３に記載のように、操舵機構が、左側の操舵輪と右側の操舵輪との間に配置され、ステアリング操作方向および操作量に応じた移動量だけ、車幅方向に伸長および収縮するピストンロッドを有するステアリングシリンダによって構成され、旋回角調整手段が、ピストンロッドの両端と一対の操舵輪とをそれぞれ連結するリンク部に設けられてもよい。
【００１６】
このような構成によれば、ステアリングシリンダの構成に複雑な設計変更を加えることなく、旋回時における車輪の滑りを抑制することができる。
なお、請求項３に記載の産業車両において、請求項４に記載のように、旋回角調整手段は、駆動輪の回転差に基づいて当該産業車両が推進する方向に加わる推進力によって、左側の操舵輪および右側の操舵輪における各旋回角を自律的に調整させる弾性部材からなる構成であってもよい。
【００１７】
このような構成では、リンク部に設けられた弾性部材の弾性力によって、駆動輪の回転差に基づいて当該産業車両が推進する方向に、操舵輪による車体の進行方向が一致することになり、これにより、旋回時における車輪の滑りを抑制することができ、しかも旋回角を調整するためのマイコン等による制御を省略することができる。
【００１８】
さらに言うと、請求項４に記載の産業車両において、請求項５に記載のように、弾性部材は、板状またはコイル状のバネからなる構成でもよい。この場合、バネの厚みや線径、巻き数等を変更することによって、駆動輪の回転差に基づいて当該産業車両が推進する方向と操舵輪による車体の進行方向とのずれ量を吸収するために必要な弾性力を得ることができるため、例えばシミュレーションや実験等により求められる上記弾性力に応じた弾性部材を容易に製造することができる。
【００１９】
また、請求項３に記載の産業車両は、リンク部が、ピストンロッドの両端に連結されたタイロッドと、このタイロッドの端部と各操舵輪とをそれぞれ連結するステアリングアームとを有して構成されてもよい。この場合、請求項６に記載のように、弾性部材は、タイロッドまたはステアリングアームとして形成されていることが望ましい。
【００２０】
このような構成によれば、操舵機構の構成要素を増加させることなく、旋回時における車輪の滑りを抑制することができる。
ところで、請求項３に記載の産業車両では、操舵機構におけるリンク部に弾性部材を設ける構成に代えて、請求項７に記載のように、ステアリング操作方向および操作量に応じて、操舵機構によって旋回する操舵輪の旋回中心が一対の駆動輪の回転軸上に位置するように、左側の操舵輪および右側の操舵輪における各旋回角を設定する旋回角設定手段を備える構成のもと、以下の態様であってもよい。
【００２１】
即ち、旋回角調整手段は、旋回角設定手段にて設定された各旋回角となるように、左側の操舵輪および右側の操舵輪における各旋回角を個別に調整するための補助アクチュエータである構成を採用してもよい。
【００２２】
このような構成によれば、操舵機構におけるリンク部に設けられた補助アクチュエータによって、能動的に各操舵輪の旋回角を調整することができるため、その調整精度を向上させることができる。
【００２３】
あるいは、本発明の産業車両では、請求項８に記載のように、上記旋回角設定手段を備える構成のもと、操舵機構が、左側の操舵輪および右側の操舵輪をそれぞれ個別に旋回させる左操舵機構および右操舵機構からなり、これら左操舵機構および右操舵機構が、上記旋回角調整手段として、旋回角設定手段にて設定された各旋回角となるように、左側の操舵輪および右側の操舵輪における各旋回角をそれぞれ調整する構成を採用してもよい。
【００２４】
このような構成によれば、リンク部に補助アクチュエータを設けることなく、能動的に各操舵輪の旋回角を調整することができ、その調整精度を向上させることができる。
また、請求項８に記載の産業車両において、例えば、請求項９に記載のように、左操舵機構および右操舵機構は、左側の操舵輪および右側の操舵輪に対してそれぞれ設けられた電動モータまたは油圧シリンダを有する構成を採用すればよい。
【００２５】
なお、本発明の産業車両は、左右一対の操舵輪および駆動輪からなる四輪で走行する産業車両であればよく、例えばコンバイン等の農業用車両に適用してもよいし、フォークリフト等の荷物を運搬する特殊車両に適用してもよい。後者の場合、本発明は、カウンタバランス式フォークリフトにも好適に用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】（ａ）は、本発明の第１実施形態に係るフォークリフトの全体構成を示す側面視図であり、（ｂ）は、車両本体の内部構成を示すブロック図である。
【図２】（ａ）は、駆動輪の回転差および操舵輪の旋回角を説明するための模式図であり、（ｂ）は、回転差に基づく駆動輪の旋回中心を説明するための模式図である。
【図３】（ａ）は、操舵機構の構成を示す前面視図であり、（ｂ）は、その上面視図である。
【図４】（ａ）は、最大旋回角時における操舵輪の状態を説明するための模式図であり、（ｂ）は、旋回角調整手段の一例を説明するための模式図である。
【図５】（ａ）は、第２実施形態における車両本体の内部構成を示すブロック図であり、（ｂ）は、第２実施形態における操舵機構の構成を示す模式図であり、（ｃ）は、第２実施形態における操舵機構の構成に係る変形例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下に、本発明が適用された実施形態の産業車両としてのカウンタバランス式フォークリフトについて図面と共に説明する。
［第１実施形態・全体構成］
図１（ａ）に示す第１実施形態のカウンタバランス式フォークリフト１は、荷物の運搬（例えば、工場や、倉庫、貨物駅や港湾等の構内における荷役作業）に用いられ、車体前方に設置された荷役部３との釣り合いを取るために車体後方にカウンタウエイト（非図示）を設けた四輪タイプのフォークリフトである。以下、カウンタバランス式フォークリフト１を単にフォークリフト１と称する。
【００２８】
フォークリフト１は、車両本体２と、荷物を取り扱う荷役部３と、フォークリフト１の走行に用いられる前輪１３および後輪１４と、運転者が乗り込む運転席１５とを主に備えている。
【００２９】
車両本体２は、前面に荷役部３が設けられ、上面中央に運転席１５が設けられているものであり、下部前方には一対の前輪１３が、下部後方には一対の後輪１４が設けられているものである。また、車両本体２の内部には、図１（ｂ）に示すように、フォークリフト１を走行させる駆動機構２１Ｌ，２１Ｒや、バッテリ（非図示）、フォークリフト１を旋回させる操舵機構２０、操舵機構２０（図１（ｂ）参照））および荷役部３で用いられる高圧のオイルを供給する油圧発生部（非図示）、これらの機器を制御する制御部３０などが収納されている。
【００３０】
運転席１５は、フォークリフト１の運転者、言い換えると荷役作業を行う作業者（オペレータ）が乗り込む部分であり、フォークリフト１の操舵に用いられるステアリング１６や、フォークリフト１の走行に用いられるアクセル１８、荷役部３の操作に用いるレバー１７などが設けられたものである。
【００３１】
荷役部３には、荷物を支持するフォーク１１と、フォーク１１が取り付けられたインナマスト７と、上下方向に延設されたアウタマスト８と、リフトシリンダ９とが主に設けられている。
【００３２】
インナマスト７は、アウタマスト８の内側に配置され、アウタマスト８に沿って上下方向に移動可能に構成されている。
リフトシリンダ９は、車両本体２に収納された油圧発生部から昇圧されたオイルが供給され、この高圧のオイルによって伸長および収縮する動作（伸縮動作）を行うものである。リフトシリンダ９は、レバー１７の操作方向および操作量に応じて、伸縮動作を行うことにより、インナマスト７およびフォーク１１を、アウタマスト８に沿って上下方向に昇降させるものである。
【００３３】
前輪１３は、駆動機構２１Ｌ，２１Ｒによって車幅方向を軸として回転駆動されることによりフォークリフト１を走行させる駆動輪である。
駆動機構２１Ｌ，２１Ｒは、制御部３０からの指令に従って、左側の駆動輪としての左前輪１３Ｌを回転させる左駆動機構２１Ｌと、右側の駆動輪としての右前輪１３Ｒを回転させる右駆動機構２１Ｒとからなる。これらの駆動機構２１Ｌ，２１Ｒは、いずれもバッテリから供給される電力によってフォークリフト１を走行させる走行用モータであり、一つの前輪１３に一つの走行用モータが配置されている。なお、前輪１３および走行用モータは、必ずしも回転軸線が同軸になるように配置されなければならないわけではなく、走行用モータのモータ軸をオフセットさせ、例えばギア等を介して走行用モータの駆動を前輪１３の回転軸に伝える構成でもよい。
【００３４】
後輪１４は、操舵機構２０によって車高方向を軸として回転駆動されることによりフォークリフト１を旋回させる操舵輪であり、フォークリフト１の走行に従って車幅方向に回転する従動輪である。
【００３５】
制御部３０は、ＣＰＵやメモリ等からなるマイクロコンピュータを中心に構成され、ＣＰＵがメモリに記憶されたプログラムやデータに基づいて、例えば駆動機構２１Ｌ，２１Ｒを制御するための駆動制御処理を実行する。
【００３６】
制御部３０のメモリには、アクセル１８の踏込量（操作量）と、左前輪１３Ｌおよび右前輪１３Ｒの回転量（回転速度）との相関関係を示す駆動制御マップが記憶されている。また、駆動制御マップでは、ステアリング１６の操作方向および操作量と、左前輪１３Ｌおよび右前輪１３Ｒの各回転速度の補正値との相関関係も示されている。この補正値は、図２（ａ）に示すように、後輪１４の旋回方向側に位置する前輪１３（図では１３Ｒ）の回転速度Ｖαが、その反対側に位置する前輪１３（図では１３Ｌ）の回転速度Ｖβよりも小さくなるように設定されている。
【００３７】
そして、制御部３０のＣＰＵが行う駆動制御処理では、アクセル１８の操作量と、ステアリング１６の操作方向および操作量とを入力パラメータとし、これらの入力パラメータに応じた各回転速度をメモリに記憶された駆動制御マップから読み出して、この読み出した各回転速度に左前輪１３Ｌおよび右前輪１３Ｒを回転させるための指令を、左駆動機構２１Ｌおよび右駆動機構２１Ｒに出力する。
【００３８】
これにより、後輪１４の旋回時には、各前輪１３Ｌ，１３Ｒがそれぞれ異なる回転速度Ｖα，Ｖβで回転駆動されることから、図２（ｂ）に示すように、この回転差に基づく前輪１３Ｌ，１３Ｒの旋回中心Ｐが生じることになる。
【００３９】
［操舵機構の構成］
操舵機構２０は、ステアリング１６の操作方向および操作量に応じて、車幅方向に伸縮動作を行うステアリングシリンダ２５（図３参照）を備えている。ステアリングシリンダ２５は、車両本体２に収納された油圧発生部から昇圧されたオイルが供給され、この高圧のオイルによって伸長および収縮する動作（伸縮動作）を行うものである。
【００４０】
ステアリングシリンダ２５には、複動式且つ両側ロッド形の油圧式シリンダであって、図３に示すように、左後輪１４Ｌと右後輪１４Ｒとの間に配置されたピストンロッド２７と、ピストンロッド２７の各先端を左後輪１４Ｌおよび右後輪１４Ｒにそれぞれ連結するリンク部２８とが主に設けられている。
【００４１】
ステアリングシリンダ２５は、ピストンロッド２７を車幅方向（左右方向）に伸長・収縮することにより、リンク部２８に取り付けられた後輪１４を、車高方向（上下方向）の軸を中心として旋回させる。
【００４２】
リンク部２８は、ピストンロッド２７の先端部に連結されたタイロッド２９と、タイロッド２９におけるピストンロッド２７側との反対側の先端部に連結されたステアリングアーム３１と、ステアリングアーム３１に嵌合された旋回軸部３３とを主に備えている。
【００４３】
タイロッド２９は、湾曲状に形成された部材であり、連結ピン３５ａを介して一端が回動可能にピストンロッド２７に連結されると共に、連結ピン３５ｂを介して他端が回動可能にステアリングアーム３１に連結されている。
【００４４】
旋回軸部３３は、後輪１４が取り付けられたハブ３７を、ベアリング等（非図示）を介し、車高方向の軸を中心として回転可能に支持する。なお、旋回軸部３３は、後輪１４の車軸の位置決め等を行うサスペンション（アクスルビーム）３９の一部としても構成されている。アクスルビーム３９は、ステアリングシリンダ２５の上方にてこれと平行に配置されている。
【００４５】
ステアリングアーム３１は、板状に形成された部材であり、ピストンロッド２７の伸縮動作をタイロッド２９と共に旋回軸部３３に伝達し、旋回軸部３３の軸線を中心にして後輪１４を回転させるものである。
【００４６】
そして、タイロッド２９およびステアリングアーム３１は、このときの各後輪１４の旋回角について、図２（ａ）に示すように、ピストンロッド２７の伸長側に配置された後輪１４（図では右後輪１４Ｒ）の旋回角αが、ピストンロッド２７の収縮側に配置された後輪１４（図では左後輪１４Ｌ）の旋回角βよりも所定割合だけ大きくなるように変位する。これにより、後輪１４の最大旋回角時には、図４（ａ）に示すように、伸長側に配置された後輪１４（図では右後輪１４Ｒ）が直進位置に対して９０度を越えて旋回し、収縮側に配置された後輪１４（図では左後輪１４Ｌ）が９０度に到達せずに旋回する、つまり、左右後輪１４Ｌ，１４Ｒが前輪１３の回転軸側に開いたハの字の状態で旋回するようになっている。
【００４７】
また、本実施形態のステアリングアーム３１は、板バネからなる弾性部材であり、その弾性力によって、ピストンロッド２７の伸縮動作を一部吸収することで、図２（ｂ）に示すように、前輪１３の回転差に基づく旋回中心Ｐに、後輪１４の旋回中心を合わせるようになっている。
【００４８】
詳しく説明すると、運転者が例えばフォークリフト１の走行中にステアリング１６を操作すると、その操作方向および操作量に応じて、左前輪１３Ｌと右前輪１３Ｒとがそれぞれ異なる速度で回転駆動されることから、この回転差に基づく前輪１３Ｌ，１３Ｒの旋回中心Ｐで、図４（ｂ）の実線に示す方向にフォークリフト１が旋回しようとする。
【００４９】
このとき、一方では、ステアリング１６の操作方向および操作量に応じて、ピストンロッド２７の両端が車幅方向にそれぞれ決められた割合で異なる移動量だけ伸長・収縮し、左後輪１４Ｌと右後輪１４Ｒとがそれぞれ異なる旋回角を有することから、後輪１４Ｌ，１４Ｒの旋回中心が必ずしも旋回中心Ｐとは一致するわけにはいかず、図４（ｂ）の実線から乖離した破線に示す方向にフォークリフト１が旋回することがある。
【００５０】
本実施形態のステアリングアーム３１は、このようなピストンロッド２７の伸縮動作によって旋回軸部３３（ひいては後輪１４Ｌ，１４Ｒ）に伝達される旋回駆動力を、前輪１３Ｌ，１３Ｒの回転差に基づいてフォークリフト１が推進する方向に車両本体２が加わる推進力によって一部吸収することで、フォークリフト１の旋回方向を、図４（ｂ）の破線で示す方向から実線で示す方向に自律的に調整するものである。
【００５１】
換言すると、本実施形態のステアリングアーム３１は、前輪１３Ｌ，１３Ｒの回転差によってフォークリフト１が推進するときの推進力を利用し、ピストンロッド２７の伸縮動作によって決まる後輪１４Ｌ，１４Ｒの旋回中心の中心Ｐに対する誤差を吸収する弾性力を有する。結果的に、本実施形態のステアリングアーム３１は、操舵機構２０によって旋回する後輪１４Ｌ，１４Ｒの旋回中心が前輪１３Ｌ，１３Ｒの回転軸上に位置するように、後輪１４Ｌ，１４Ｒにおける各旋回角を調整するように構成されている。
【００５２】
なお、本実施形態のステアリングアーム３１は、バネの厚み等を変更することによって、上記誤差を吸収するために必要な弾性力を得ることができるため、例えばシミュレーションや実験等によりこのようなバネの厚み等が予め設定された後に製造されている。
【００５３】
［効果］
以上説明したように、本実施形態のフォークリフト１では、後輪１４Ｌ，１４Ｒの旋回中心が前輪１３の回転軸上からずれることがなくなるため、旋回時における車輪１３，１４の滑りを抑制できることにより、タイヤの摩耗量を軽減させたり、オペレータによる操作性を向上させたりすることができる。
【００５４】
また、フォークリフト１では、旋回時に前輪１３Ｌ，１４Ｒに回転差を生じさせるため、フォークリフト１の旋回半径をより小さくすることができる。
さらに、フォークリフト１では、ステアリングアーム３１の弾性力によって、後輪１４Ｌ，１４Ｒによるフォークリフト１の旋回方向が、前輪１３Ｌ，１４Ｒによるフォークリフト１の旋回方向に受動的に一致するため、能動的に一致させるために必要な構成部品を省略できることから、低コストに抑えることができる。
【００５５】
［発明との対応］
なお、本実施形態において、ステアリングアーム３１が弾性部材および旋回角調整手段、駆動制御処理を行う制御部３０が回転差設定手段の各一例にそれぞれ相当する。
【００５６】
［変形例］
本実施形態では、ステアリングアーム３１が板バネからなる構成を例示したが、これに限定されるものではなく、ステアリングアーム３１がコイル状のバネからなる構成や合成ゴム等からなる構成であってもよい。また、このような弾性部材は、ステアリングアーム３１ではなく、例えばタイロッド２９を形成するものであってもよい。さらに言えば、このような弾性部材は、リンク部２８において、ステアリングアーム３１およびタイロッド２９とは別途の構成部品として設けられてもよい。
【００５７】
また、本実施形態では、このような弾性部材としてのステアリングアーム３１が、その弾性力によって、前輪１３の回転差に基づく旋回中心Ｐに、後輪１４の旋回中心を一致させる例（後輪１４の旋回中心を、前輪１３の回転軸上に一致させる例）を説明したが、必ずしも旋回中心Ｐに後輪１４の旋回中心を完全に一致させなければならないわけではなく、旋回中心Ｐに後輪１４の旋回中心が近付く（後輪１４の旋回中心を、前輪１３の回転軸上に近づける）構成であれば、上述のように、旋回時における車輪１３，１４の滑りを抑制できるという効果を奏する。これにより、タイヤの摩耗量を軽減させたり、オペレータによる操作性を向上させたりすることができる。
【００５８】
［第２実施形態］
次に、本発明が適用された第２実施形態の産業車両としてのフォークリフト１について図面と共に説明する。なお、本実施形態のフォークリフト１は、第１実施形態と共通する部分が多いため、これらの共通部分については説明をできるだけ省略し、主に相違する部分について説明する。
【００５９】
本実施形態のフォークリフト１の操舵機構２０は、図５（ａ）に示すように、制御部３０からの指令に従って、左後輪１４Ｌを旋回させる左操舵機構２０Ｌと、右後輪１４Ｒを旋回させる右操舵機構２０Ｒとによって構成される。
【００６０】
左操舵機構２０Ｌおよび右操舵機構２０Ｒは、ステアリング１６の操作方向および操作量に応じて、図５（ｂ）に示すように、車幅方向に伸縮動作を行う油圧式のステアリングシリンダ２５Ｌ，２５Ｒをそれぞれ備えている。ステアリングシリンダ２５Ｌには、ピストンロッド２７Ｌが設けられ、ステアリングシリンダ２５Ｒには、ピストンロッド２７Ｒが設けられている。
【００６１】
ステアリングシリンダ２５Ｌは、ピストンロッド２７Ｌを伸長・収縮させることにより、リンク部２８に取り付けられた後輪１４Ｌを、上下方向の軸を中心として旋回させ、ステアリングシリンダ２５Ｒは、ピストンロッド２７Ｒを伸長・収縮させることにより、リンク部２８に取り付けられた後輪１４Ｒを、上下方向の軸を中心として旋回させるようになっている。
【００６２】
つまり、本実施形態の操舵機構２０は、左後輪１４Ｌと右後輪１４Ｒとを独立に旋回駆動する２つの操舵機構２０Ｌ，２０Ｒを個別に備えている。
本実施形態のフォークリフト１の制御部３０は、アクセル１８の操作量と、ステアリング１６の操作方向および操作量とを入力し、前述の駆動制御処理を実行するとともに、この処理によって設定される前輪１３Ｌ，１３Ｒの旋回中心Ｐに後輪１４の旋回中心が一致するように、左後輪１４Ｌおよび右後輪１４Ｒにおける各旋回角を個別に設定する旋回角設定処理を行う。
【００６３】
そして、旋回角設定処理では、この設定した各旋回角で左後輪１４Ｌおよび右後輪１４Ｒを回転させるための指令を、左操舵機構２０Ｌおよび右操舵機構２０Ｒに出力する。これにより、後輪１４の旋回時には、左操舵機構２０Ｌおよび右操舵機構２０Ｒによって、左後輪１４Ｌおよび右後輪１４Ｒが個別に旋回駆動されることにより、後輪１４Ｌ，１４Ｒの旋回中心が前輪１３Ｌ，１３Ｒの旋回中心Ｐに合わせられる。
【００６４】
［効果］
以上説明したように、本実施形態のフォークリフト１では、２つの操舵機構２０Ｌ，２０Ｒによって個別に後輪１４Ｌ，１４Ｒの旋回角を制御するため、後輪１４Ｌ，１４Ｒの旋回中心を精度よく前輪１３Ｌ，１３Ｒの旋回中心Ｐに一致させることができ、その結果、旋回時における車輪１３，１４の滑りをより抑制することができる。
【００６５】
［変形例］
本実施形態では、駆動制御処理によって前輪１３Ｌ，１３Ｒが旋回中心Ｐを有する前提のもと、旋回角設定処理によって後輪１４Ｌ，１４Ｒの旋回中心を前輪１３Ｌ，１３Ｒの旋回中心Ｐに一致させる構成を例示したが、これに限定されるものではない。
【００６６】
具体的には、旋回角設定処理では、ステアリング１６の操作方向および操作量を入力し、少なくとも後輪１４Ｌ，１４Ｒの旋回中心が前輪１３Ｌ，１３Ｒの回転軸上に位置するように、左後輪１４Ｌおよび右後輪１４Ｒにおける各旋回角を個別に設定し、この設定した各旋回角で左後輪１４Ｌおよび右後輪１４Ｒを回転させるための指令を、左操舵機構２０Ｌおよび右操舵機構２０Ｒに出力してもよい。この場合、前輪１３Ｌ，１３Ｒに回転差を生じさせるための構成を不要とすることができる。
【００６７】
また、本実施形態では、左操舵機構２０Ｌおよび右操舵機構２０Ｒが、油圧式のステアリングシリンダ２５Ｌ，２５Ｒをそれぞれ備える構成を例示したが、これに限定されるものではない。
【００６８】
例えば、左操舵機構２０Ｌおよび右操舵機構２０Ｒは、図５（ｃ）に示すように、左後輪１４Ｌおよび右後輪１４Ｒを旋回させる電動モータをそれぞれ備える構成でもよい。この場合、例えば各電動モータは各旋回軸部３３と同軸上に嵌合され、旋回式のホイールブラケットを介して各後輪１４Ｌ，１４Ｒをこの同軸周りに回転させる構成を採用することができる。
【００６９】
［他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
【００７０】
上記第１実施形態では、旋回角調整手段としての弾性部材が操舵機構２０のピストンロッド２７に連結されたリンク部２８に設けられ、上記第２実施形態では、旋回角調整手段として左操舵機構２０Ｌおよび右操舵機構２０Ｒが構成されているが、これらに限定されるものではない。
【００７１】
例えば、操舵機構２０が１つである構成のもと、ピストンロッド２７の伸縮動作によって旋回軸部３３（ひいては後輪１４Ｌ，１４Ｒ）に伝達される旋回駆動力を調整するためのアクチュエータをリンク部２８に設け、制御部３０が旋回角設定処理によって設定した各旋回角となるようにアクチュエータを駆動させる補正制御を行う構成でもよい。
【００７２】
また、上記第１実施形態および第２実施形態では、左右一対の前輪１３が駆動輪、左右一対の後輪１４が操舵輪である構成を例示したが、これに限定されるものではなく、左右一対の後輪１４が駆動輪、左右一対の前輪１３が操舵輪である構成でもよい。
【００７３】
なお、上記第１実施形態および第２実施形態では、産業車両としてカウンタバランス式フォークリフト１を例示したが、これに限定されるものではなく、上記実施形態の構成は、左右一対の操舵輪および駆動輪からなる四輪で走行する産業車両の全てに適用することができる。
【符号の説明】
【００７４】
１…フォークリフト、２…車両本体、３…荷役部、７…インナマスト、８…アウタマスト、９…リフトシリンダ、１１…フォーク、１３…前輪、１４…後輪、１５…運転席、１６…ステアリング、１７…レバー、１８…アクセル、２０…操舵機構、２１Ｌ…左駆動機構、２１Ｒ…右駆動機構、２５…ステアリングシリンダ、２７…ピストンロッド、２８…リンク部、２９…タイロッド、３０…制御部、３１…ステアリングアーム、３３…旋回軸部、３５ａ，３５ｂ…連結ピン、３７…ハブ、３９…アクスルビーム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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