(57)【要約】【課題】右折用青矢灯の終了時における右折車両による駆け込み右折と交差路側の停止車両による見切り発進によるヒヤリハット、事故を防止する運転支援システムを提供する。【解決手段】右折用青矢灯付きの第１信号機を有する右折レーン付きの道路と当該道路に交差すると共に第２信号機を有する交差路とからなる交差点を通過しようとする車両の運転支援を行う運転支援システムにおいて、右折レーンの車両を検知すると（Ｓ１２）、道路線形情報、信号制御情報及び第１車両情報に基づいて、第２信号機が青になるまでの時間内に右折レーンの車両が交差点を右折完了できるかどうかを判定し（Ｓ１４）、右折完了できないと判定した場合、右折を踏みとどまるように支援する第１支援情報を生成して、右折レーンの車両に送信する（Ｓ１６）。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
右折用青矢灯付きの第１信号機を有する右折レーン付きの道路と当該道路に交差すると共に第２信号機を有する交差路とからなる交差点を通過しようとする車両の運転支援を行う運転支援システムにおいて、
前記右折レーンの車両の有無を検知すると共に当該車両の走行に関連する第１車両情報を検知する第１検知手段と、
前記右折レーンの車両に第１支援情報を送信する第１送信手段と、
前記交差点を含む道路の道路線形情報、前記第１信号機と前記第２信号機の信号制御情報及び前記第１車両情報を用いて、前記第１送信手段で送信する前記第１支援情報を処理する処理手段とを備え、
前記処理手段は、
前記第１検知手段により前記右折レーンの車両を検知すると、前記道路線形情報、前記信号制御情報及び前記第１車両情報に基づいて、前記第２信号機が青になるまでの時間内に前記右折レーンの車両が前記交差点を右折完了できるかどうかを判定し、
右折完了できないと判定した場合、右折を踏みとどまるように支援する前記第１支援情報を生成して、前記第１送信手段により前記右折レーンの車両に送信することを特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援システムにおいて、
前記交差路の車両の有無を検知すると共に当該車両の走行に関連する第２車両情報を検知する第２検知手段と、
前記交差路の車両に第２支援情報を送信する第２送信手段とを更に備え、
前記処理手段は、前記道路線形情報、前記信号制御情報及び前記第２車両情報を用いて、前記第２送信手段で送信する前記第２支援情報を処理するものであり、
前記処理手段は、
右折完了できないと判定した場合であって、前記右折レーンの車両が前記交差点に進入した又は進入すると予想される場合、見切り発進を踏みとどまるように支援する前記第２支援情報を生成して、前記第２送信手段により前記交差路の車両に送信することを特徴とする運転支援システム。
【請求項３】
請求項１に記載の運転支援システムにおいて、
前記交差路の車両の有無を検知すると共に当該車両の走行に関連する第２車両情報を検知する第２検知手段と、
前記交差路の車両に第２支援情報を送信する第２送信手段とを更に備え、
前記処理手段は、前記道路線形情報、前記信号制御情報及び前記第２車両情報を用いて、前記第２送信手段で送信する前記第２支援情報を処理するものであり、
前記処理手段は、
前記第２検知手段により前記交差路の車両を検知すると、前記道路線形情報、前記信号制御情報及び前記第２車両情報に基づいて、前記第２信号機が青になる前に当該車両が見切り発進しているかどうかを判定し、
見切り発進していると判定した場合、かつ、右折完了できないと判定した場合であって、前記右折レーンの車両が前記交差点に進入した又は進入すると予想される場合、見切り発進を踏みとどまるように支援する前記第２支援情報を生成して、前記第２送信手段により前記交差路の車両に送信することを特徴とする運転支援システム。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか１つに記載の運転支援システムにおいて、
前記車両は、前記第１支援情報及び前記第２支援情報を受信する受信手段と、前記第１支援情報及び前記第２支援情報に基づく制御を行う制御手段とを備え、
前記制御手段は、
前記第１支援情報を受信した場合には、右折を踏みとどまるように支援する音声及び表示の少なくとも一方の情報を前記右折レーンの車両のドライバに提供し、
前記第２支援情報を受信した場合には、見切り発進を踏みとどまるように支援する音声及び表示の少なくとも一方の情報を前記交差路の車両のドライバに提供することを特徴とする運転支援システム。
【請求項５】
請求項４に記載の運転支援システムにおいて、
前記制御手段は、
前記第１支援情報を受信した場合には、右折を踏みとどまるように支援するため、ブレーキ及びアクセルの少なくとも一方の制御を前記右折レーンの車両で行い、
前記第２支援情報を受信した場合には、見切り発進を踏みとどまるように支援するため、ブレーキ及びアクセルの少なくとも一方の制御を前記交差路の車両で行うことを特徴とする運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転支援を行う運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
交差点における車両の運転支援システムとして、黄信号又は青矢灯信号の点灯中に交差点を通過できるように誘導するもの（特許文献１）、信号機の情報によって見切り発進を抑制しようとするもの（特許文献２）などが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２８７０３３号公報
【特許文献２】特開２０１０−２２５０９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
右折用青矢灯がある交差点においては、右折用青矢灯の終了時に右折車両による駆け込み右折がある一方、交差路側の赤信号を信号待ちしている車両による見切り発進もあり、双方の車両によるヒヤリハットや事故が発生するおそれがある。なお、ヒヤリハットとは、事故寸前のヒヤリとしたり、ハッとしたりする危険な状況である。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みなされたもので、右折用青矢灯の終了時における右折車両による駆け込み右折と交差路側の停止車両による見切り発進によるヒヤリハット、事故を防止する運転支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決する第１の発明に係る運転支援システムは、
右折用青矢灯付きの第１信号機を有する右折レーン付きの道路と当該道路に交差すると共に第２信号機を有する交差路とからなる交差点を通過しようとする車両の運転支援を行う運転支援システムにおいて、
前記右折レーンの車両の有無を検知すると共に当該車両の走行に関連する第１車両情報を検知する第１検知手段と、
前記右折レーンの車両に第１支援情報を送信する第１送信手段と、
前記交差点を含む道路の道路線形情報、前記第１信号機と前記第２信号機の信号制御情報及び前記第１車両情報を用いて、前記第１送信手段で送信する前記第１支援情報を処理する処理手段とを備え、
前記処理手段は、
前記第１検知手段により前記右折レーンの車両を検知すると、前記道路線形情報、前記信号制御情報及び前記第１車両情報に基づいて、前記第２信号機が青になるまでの時間内に前記右折レーンの車両が前記交差点を右折完了できるかどうかを判定し、
右折完了できないと判定した場合、右折を踏みとどまるように支援する前記第１支援情報を生成して、前記第１送信手段により前記右折レーンの車両に送信することを特徴とする。
【０００７】
上記課題を解決する第２の発明に係る運転支援システムは、
上記第１の発明に記載の運転支援システムにおいて、
前記交差路の車両の有無を検知すると共に当該車両の走行に関連する第２車両情報を検知する第２検知手段と、
前記交差路の車両に第２支援情報を送信する第２送信手段とを更に備え、
前記処理手段は、前記道路線形情報、前記信号制御情報及び前記第２車両情報を用いて、前記第２送信手段で送信する前記第２支援情報を処理するものであり、
前記処理手段は、
右折完了できないと判定した場合であって、前記右折レーンの車両が前記交差点に進入した又は進入すると予想される場合、見切り発進を踏みとどまるように支援する前記第２支援情報を生成して、前記第２送信手段により前記交差路の車両に送信することを特徴とする。
【０００８】
上記課題を解決する第３の発明に係る運転支援システムは、
上記第１の発明に記載の運転支援システムにおいて、
前記交差路の車両の有無を検知すると共に当該車両の走行に関連する第２車両情報を検知する第２検知手段と、
前記交差路の車両に第２支援情報を送信する第２送信手段とを更に備え、
前記処理手段は、前記道路線形情報、前記信号制御情報及び前記第２車両情報を用いて、前記第２送信手段で送信する前記第２支援情報を処理するものであり、
前記処理手段は、
前記第２検知手段により前記交差路の車両を検知すると、前記道路線形情報、前記信号制御情報及び前記第２車両情報に基づいて、前記第２信号機が青になる前に当該車両が見切り発進しているかどうかを判定し、
見切り発進していると判定した場合、かつ、右折完了できないと判定した場合であって、前記右折レーンの車両が前記交差点に進入した又は進入すると予想される場合、見切り発進を踏みとどまるように支援する前記第２支援情報を生成して、前記第２送信手段により前記交差路の車両に送信することを特徴とする。
【０００９】
上記課題を解決する第４の発明に係る運転支援システムは、
上記第１〜第３のいずれか１つの発明に記載の運転支援システムにおいて、
前記車両は、前記第１支援情報及び前記第２支援情報を受信する受信手段と、前記第１支援情報及び前記第２支援情報に基づく制御を行う制御手段とを備え、
前記制御手段は、
前記第１支援情報を受信した場合には、右折を踏みとどまるように支援する音声及び表示の少なくとも一方の情報を前記右折レーンの車両のドライバに提供し、
前記第２支援情報を受信した場合には、見切り発進を踏みとどまるように支援する音声及び表示の少なくとも一方の情報を前記交差路の車両のドライバに提供することを特徴とする。
【００１０】
上記課題を解決する第５の発明に係る運転支援システムは、
上記第４の発明に記載の運転支援システムにおいて、
前記制御手段は、
前記第１支援情報を受信した場合には、右折を踏みとどまるように支援するため、ブレーキ及びアクセルの少なくとも一方の制御を前記右折レーンの車両で行い、
前記第２支援情報を受信した場合には、見切り発進を踏みとどまるように支援するため、ブレーキ及びアクセルの少なくとも一方の制御を前記交差路の車両で行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、無謀な右折や危険な見切り発進に対して、踏みとどまりを支援することができる。その結果、右折用青矢灯付きの第１信号機を有する右折レーン付きの道路と当該道路に交差すると共に第２信号機を有する交差路とからなる交差点において、右折用青矢灯の変わり目における駆け込み右折車両と交差路の信号機の変わり目における見切り発進車両とによるヒヤリハットや事故を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明に係る運転支援システムを説明する概略図である。
【図２】本発明に係る運転支援システムの実施形態の一例として、その路側システムの構成を示すブロック図である。
【図３】本発明に係る運転支援システムの実施形態の一例として、その車両側システムの構成を示すブロック図である。
【図４】本発明に係る運転支援システムの実施形態の一例として、右折レーン側の制御手順を説明するフローチャートである。
【図５】本発明に係る運転支援システムの実施形態の一例として、交差路側の制御手順を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明に係る運転支援システムを図１〜図５を参照して説明を行う。
【００１４】
（実施例１）
図１は、本実施例の運転支援システムを説明する概略図であり、図２及び図３は、本実施例の運転支援システムを構成するシステムのブロック図であり、図２は、その路側システムの構成を示すブロック図、図３は、その車両側システムの構成を示すブロック図である。又、図４及び図５は、本実施例の運転支援システムで実行する制御手順であり、図４は、右折レーン側の制御手順を説明するフローチャート、図５は、交差路側の制御手順を説明するフローチャートである。
【００１５】
右折レーンＲ１ｒを有する道路Ｒ１とその交差路Ｒ２とが交差する交差点ＣＲにおいて、道路Ｒ１を進む車両は、道路Ｒ１に対する信号機ＳＧ１（第１信号機）に従って、交差点ＣＲを直進、左折するが、道路Ｒ１の右折レーンＲ１ｒを進む車両Ｃ１は、信号機ＳＧ１に設けられた右折用青矢灯ＢＡに従って、交差点ＣＲを右折することになる。一方、交差路Ｒ２を進む車両Ｃ２は、交差路Ｒ２に対する信号機ＳＧ２（第２信号機）に従って、交差点ＣＲを通過（直進、左折、右折）することになる。
【００１６】
このような交差点ＣＲにおいては、前述したように、右折用青矢灯ＢＡの終了時に車両Ｃ１による駆け込み右折がある一方、交差路Ｒ２側の信号機ＳＧ２の赤信号を信号待ちしている車両Ｃ２による見切り発進もあり、双方の車両Ｃ１、Ｃ２によるヒヤリハットや事故が発生するおそれがある（図１中の符号Ｃ１’、Ｃ２参照）。
【００１７】
このようなヒヤリハットや事故を防止するため、本実施例の運転支援システムでは、図１に示すように、交差点ＣＲの路側において、右折レーンＲ１ｒ側の車両Ｃ１の有無及び走行状態を検知する車両センサＳ１（第１検知手段）と、当該車両Ｃ１に情報を送信する送信機Ｔ１（第１送信手段）とを配置すると共に、交差路Ｒ２側の車両Ｃ２の有無及び走行状態を検知する車両センサＳ２（第２検知手段）と、当該車両Ｃ２に情報を送信する送信機Ｔ２（第２送信手段）とを配置している。車両センサＳ１と送信機Ｔ１は一体の構成でもよいし、別体の構成でもよい。同様に、車両センサＳ２と送信機Ｔ２も一体の構成でもよいし、別体の構成でもよい。
【００１８】
更に、後述する図２に示すように、信号機ＳＧ１、ＳＧ２、右折用青矢灯ＢＡを制御する交通信号制御装置１１や車両センサＳ１、Ｓ２からの情報、交差点の情報などに基づいて、送信機Ｔ１、Ｔ２で送信する情報を処理、生成する処理装置２０（処理手段）が、交差点ＣＲの路側に配置されている。なお、図１では、処理装置２０などの図示は省略している。
【００１９】
加えて、車両Ｃ１、Ｃ２には、後述する図３に示すように、送信機Ｔ１、Ｔ２からの情報を受信する受信機３１（受信手段）を設けると共に、受信機３１で受信した情報に基づいて、車両Ｃ１、Ｃ２のドライバに視聴覚情報を提供する視聴覚情報制御部４０（制御手段）や車両Ｃ１、Ｃ２を制御する車両制御部５０（制御手段）を設けている。
【００２０】
ここで、図２を参照して、車両センサＳ１、Ｓ２、送信機Ｔ１、Ｔ２、処理装置２０を有する路側システムの構成を説明すると共に、図３を参照して、受信機３１、視聴覚情報制御部４０、車両制御部５０を有する車両側システムの構成を説明する。
【００２１】
路側システムにおいて、処理装置２０は、該当する交差点ＣＲを含む道路の道路線形情報Ｄ１、例えば、交差点ＣＲの距離や道路勾配、道路曲率、停止線までの距離などの情報を予め有している。又、処理装置２０は、交通信号制御装置１１からの信号制御情報Ｄ２、例えば、信号機ＳＧ１、ＳＧ２、右折用青矢灯ＢＡの点灯状態や点灯残時間などの情報を取得している。
【００２２】
更に、車両センサＳ１からの車両情報Ｄ３（第１車両情報）も取得しており、右折レーンＲ１ｒにおける車両Ｃ１の位置、車長、速度、加速度などの情報、つまり、車両Ｃ１の走行に関連する情報を取得している。同様に、車両センサＳ２からの車両情報Ｄ４（第２車両情報）も取得しており、交差路Ｒ２における車両Ｃ２の位置、車長、速度、加速度などの情報、つまり、車両Ｃ２の走行に関連する情報を取得している。そのため、車両センサＳ１の検知エリアとしては、図１において、停止線ＳＬ１を含む右折レーンＲ１ｒ全域を検知するようにしており、車両センサＳ２の検知エリアとしては、交差路Ｒ２の停止線ＳＬ２付近を検知するようにしている。
【００２３】
そして、処理装置２０においては、道路線形情報Ｄ１、信号制御情報Ｄ２、車両情報Ｄ３、Ｄ４に基づいて、右折可否及び見切り発進判定部２１で、右折レーンＲ１ｒの車両Ｃ１が交差点ＣＲを安全に右折できるかどうか判定している。具体的には、交差点ＣＲの距離、右折用青矢灯ＢＡの点灯残時間、車両Ｃ１の位置、車長、速度、加速度などに基づいて、交差路Ｒ２側の信号機ＳＧ２が青になるまでの時間内に交差点ＣＲを右折完了できるかどうかを判定している。
【００２４】
更に、右折可否及び見切り発進判定部２１では、交差路Ｒ２側の信号機ＳＧ２が青に切り替わるタイミングと車両Ｃ２の速度などに基づいて、交差路Ｒ２の車両Ｃ２が見切り発進しているかどうかも判定している。具体的には、交差路Ｒ２側の信号機ＳＧ２が青信号になる前に、車両Ｃ２が速度＞０などであれば、見切り発進ありと判定する。
【００２５】
右折可否及び見切り発進判定部２１での判定結果に基づいて、送信情報生成部２２で、送信機Ｔ１、Ｔ２各々で送信する送信情報を生成している。詳細は後述の図４で説明するが、交差路Ｒ２側の信号機ＳＧ２が青になるまでの時間内に車両Ｃ１が交差点ＣＲを右折完了できない場合には、当該状態を示す情報（第１支援情報）を生成し、送信機Ｔ１を用いて車両Ｃ１へ送信している。
【００２６】
同様に、詳細は後述の図５で説明するが、交差路Ｒ２側の車両Ｃ２が見切り発進であると判定された場合であって、かつ、交差路Ｒ２側の信号機ＳＧ２が青になるまでの時間内に車両Ｃ１が交差点ＣＲを右折完了できないにも拘わらず、車両Ｃ１が交差点ＣＲに駆け込むように進入した又は進入すると予想される場合には、当該状態を示す情報（第２支援情報）を生成し、送信機Ｔ２を用いて車両Ｃ２へ送信している。
【００２７】
送信機Ｔ１、Ｔ２から送信する第１、第２支援情報としては、例えば、状態を示すフラグデータのようなものでもよいし、後述の図４、図５で説明する具体的なメッセージのテキストデータのようなものでもよいし、両者を含むようなデータでもよい。
【００２８】
そして、車両Ｃ１、Ｃ２の車両側システムにおいては、送信機Ｔ１、Ｔ２を用いて送信された情報が受信機３１で受信され、受信された情報に基づき、視聴覚情報制御部４０、車両制御部５０を用いて、車両Ｃ１、Ｃ２のドライバに視聴覚情報を提供したり、車両Ｃ１、Ｃ２を制御したりしている。
【００２９】
具体的には、視聴覚情報制御部４０では、受信した情報に該当する表示情報を表示制御部４１で生成し、カーナビゲーションシステム（以降、カーナビと呼ぶ。）などの表示機器に表示することにより、ドライバへ情報を提供している。又、視聴覚情報制御部４０では、受信した情報に該当する音声情報を発話制御部４２で生成し、カーナビやオーディオ機器などの音声機器で音声にすることにより、ドライバへ情報を提供している。
【００３０】
又、車両制御部５０では、受信された情報に基づき、ブレーキ制御部５１、アクセル制御部５２を用いて、車両Ｃ１、Ｃ２のアクセル、ブレーキを制御している。具体的には、ヒヤリハットや事故の発生を防止するため、アクセルを無効にしたり、ブレーキをかけたりしている。
【００３１】
次に、右折レーン側の制御手順について、図１〜図３と共に、図４のフローチャートを参照して説明する。
【００３２】
路側システムの処理装置２０が交通信号制御装置１１から信号制御情報Ｄ２を取得する（ステップＳ１１）。例えば、信号機ＳＧ１、ＳＧ２、右折用青矢灯ＢＡの点灯状態や点灯残時間などの情報を、信号制御情報Ｄ２として取得している。
【００３３】
車両センサＳ１を用いて、右折レーンＲ１ｒにおける右折車両を検知し、右折車両が有ればステップＳ１３へ進み、右折車両が無ければステップＳ１１へ戻る（ステップＳ１２）。
【００３４】
右折車両が有れば、車両センサＳ１を用いて、右折レーンＲ１ｒの車両Ｃ１の車両情報Ｄ３を取得する（ステップＳ１３）。例えば、右折レーンＲ１ｒの車両Ｃ１の位置、車長、速度、加速度などの情報を取得している。このとき、交差路Ｒ２側に信号待ち車両が有れば、車両センサＳ２を用いて、交差路Ｒ２の車両Ｃ２の車両情報Ｄ４、例えば、交差路Ｒ２における車両Ｃ２の位置、車長、速度、加速度などの情報も取得しておく。
【００３５】
処理装置２０は、交差点ＣＲの道路線形情報Ｄ１、例えば、交差点ＣＲの距離などの情報を予め有している。この道路線形情報Ｄ１、そして、取得した信号制御情報Ｄ２、車両情報Ｄ３を用いて、右折レーンＲ１ｒの車両Ｃ１が時間内に右折完了できるかどうかを判定しており、右折完了できる場合にはステップＳ１５へ進み、右折完了できない場合にはステップＳ１６へ進む（ステップＳ１４）。
【００３６】
右折可否の判定は、前述したように、交差点ＣＲの距離、右折用青矢灯ＢＡの点灯残時間、車両Ｃ１の位置、車長、速度、加速度などに基づいて、交差路Ｒ２側の信号機ＳＧ２が青になるまでの時間内に交差点ＣＲを右折完了できるかどうかを判定している。このとき、車両Ｃ１の車長を考慮し、トラックなどは車両後端が交差点ＣＲを通過した時に右折完了と見なしている。
【００３７】
時間内に右折完了できる場合には、特に、何もしないが（ステップＳ１５）、例えば、送信機Ｔ１を用いて、当該状態を示す情報を生成して右折車両に送信し、このような情報を受信機３１で受信した車両Ｃ１のカーナビの画面やスピーカーにおいて、「時間内に右折できます。」などと表示したり、音声で通知したりしてもよい。
【００３８】
一方、時間内に右折完了できない場合には、送信機Ｔ１を用いて、当該状態を示す情報（第１支援情報）を生成して右折車両に送信する（ステップＳ１６）。
【００３９】
このような情報を受信機３１で受信した車両Ｃ１では、例えば、カーナビの画面やスピーカーにおいて、「時間内に右折できません。停止してください。」などと表示したり、音声で通知したりすることによって、ドライバに対する情報提供の支援を行って、右折を踏みとどまるように促している。このようにして、右折レーンＲ１ｒの車両Ｃ１に右折を踏みとどまるように支援する情報を送信している。このようなドライバに対する情報提供の支援は、先頭車両単独で行ってもよいが、先頭車両に後続してくる全ての後続車両で行ってもよい。
【００４０】
更に、車両制御の支援を行うようにしてもよく、例えば、アクセルを無効にしたり、ブレーキをかけたりすることによって、停止線ＳＬ１の手前で車両Ｃ１を停止するようにしてもよい。このような車両制御の支援も、交差点ＣＲに進入してくる先頭車両単独で行ってもよいが、先頭車両に後続してくる全ての後続車両で行ってもよい。
【００４１】
先頭車両を含め、後続車両でも車両制御の支援を行う場合、後続車両が全く無い場合には、先頭車両単独で行うことになるが、右折レーンＲ１ｒに複数の車両が存在する場合には、先頭車両と後続車両との関係を考慮する必要がある。
【００４２】
例えば、後続車両との間隔が十分に空いている（後続車両が安全に停止できる距離がある）場合には、先頭車両及び後続車両において、車両制御の支援を行うようにして、停止線ＳＬ１の手前又は手前までの間で停止するようにすればよい。又、後続車両が停止している場合には、実質的には、先頭車両において、車両制御の支援を行うようにして、停止線ＳＬ１の手前で停止するようにすればよい。
【００４３】
一方、後続車両との間隔が十分に空いていない（後続車両が安全に停止できる距離がない）場合、後続車両が同等の速度で走行している場合には、先頭車両を停止させると、後続車両と衝突するおそれがあるので、先頭車両への車両制御の支援は行わず、交差点ＣＲをそのまま通過できるようにすると共に、後続車両には、車両制御の支援を行うようにして、停止線ＳＬ１の手前までの間で停止するようにすればよい。
【００４４】
このように、交差点ＣＲを駆け込み右折する車両があり得ることを考慮すると、後述する交差路側の制御手順が特に有効となってくる。そこで、交差路側の制御手順について、図１〜図３と共に、図５のフローチャートを参照して説明する。
【００４５】
右折レーン側の制御手順と同様に、路側システムの処理装置２０が交通信号制御装置１１から信号制御情報Ｄ２を取得する（ステップＳ２１）。
【００４６】
車両センサＳ２を用いて、交差路Ｒ２における信号待ちの車両を検知し、信号待ち車両が有ればステップＳ２３へ進み、信号待ち車両が無ければステップＳ２１へ戻る（ステップＳ２２）。
【００４７】
信号待ち車両が有れば、車両センサＳ２を用いて、交差路Ｒ２の車両Ｃ２の車両情報Ｄ４を取得する（ステップＳ２３）。このとき、右折レーンＲ１ｒ側に右折車両が有れば、車両センサＳ１を用いて、右折レーンＲ１ｒの車両Ｃ１の車両情報Ｄ３も取得しておく。
【００４８】
処理装置２０は、道路線形情報Ｄ１、取得した信号制御情報Ｄ２、車両情報Ｄ４を用いて、交差路Ｒ２の車両Ｃ２が見切り発進をしているかどうかを判定しており、見切り発進を開始している場合にはステップＳ２５へ進み、見切り発進を開始していない場合にはステップＳ２６へ進む（ステップＳ２４）。
【００４９】
見切り発進の判定は、前述したように、交差路Ｒ２側の信号機ＳＧ２が青に切り替わるタイミングと車両Ｃ２の速度などに基づいて、車両Ｃ２の見切り発進の有無を判定している。例えば、交差路Ｒ２側の信号機ＳＧ２が青信号になる前に、車両Ｃ２が速度＞０などであれば、見切り発進ありと判定する。
【００５０】
更に、処理装置２０は、上記ステップＳ１２で検知した右折レーンＲ１ｒの車両Ｃ１が、上記ステップＳ１４で時間内に右折完了できないと判定された場合、道路線形情報Ｄ１、信号制御情報Ｄ２、車両情報Ｄ３を用いて、当該車両Ｃ１が右折を踏みとどまれずに交差点ＣＲに進入するかどうかを判定しており、交差点ＣＲに車両が進入した場合又は進入すると予想される場合にはステップＳ２６へ進み、交差点ＣＲに車両が進入しない場合にはステップＳ２７へ進む（ステップＳ２５）。
【００５１】
交差点ＣＲに車両が進入した場合又は進入すると予想される場合には、送信機Ｔ２を用いて、当該状態を示す情報（第２支援情報）を生成して見切り発進をしている車両に送信する（ステップＳ２６）。
【００５２】
このような情報を受信機３１で受信した車両Ｃ２では、例えば、カーナビの画面やスピーカーにおいて、「駆け込み車両が来ます。見切り発進に注意してください。」などと表示したり、音声で通知したりすることによって、ドライバに対する情報提供の支援を行って、見切り発進を踏みとどまるように促している。このようにして、交差路Ｒ２の車両Ｃ２に見切り発進を踏みとどまるように支援する情報を送信している。このようなドライバに対する情報提供の支援は、見切り発進した車両Ｃ２に限定しなくてもよく、信号機ＳＧ２に従って交差路Ｒ２で停止している全ての車両で行ってもよい。
【００５３】
更に、車両制御の支援を行うようにしてもよく、例えば、アクセルを無効にしたり、ブレーキをかけたりすることによって、停止線ＳＬ２の近辺で車両Ｃ２を停止するようにしてもよい。このような車両制御の支援も、見切り発進した車両Ｃ２に限定しなくてもよく、信号機ＳＧ２に従って交差路Ｒ２で停止している全ての車両に対して、車両制御の支援を行うようにしてもよい。例えば、見切り発進後の踏みとどまりを先頭車両で動作させると共に、先頭車両以外の後続車両では発進そのものを抑制するようにしてもよい。
【００５４】
なお、上述した情報提供の支援や車両制御の支援は、見切り発進の有無に拘わらず、交差路Ｒ２で停止している車両に対して実施してもよく、その場合には、上記ステップＳ２４は省略することになる。
【００５５】
一方、交差点ＣＲに車両が進入していない場合には、特に、何もしないが（ステップＳ２７）、例えば、送信機Ｔ２を用いて、当該状態を示す情報を生成して交差路Ｒ２の車両に送信し、このような情報を受信機３１で受信した車両Ｃ２のカーナビの画面やスピーカーにおいて、「安全に発進できます。」などと表示したり、音声で通知したりしてもよい。
【００５６】
以上のような制御を行うことにより、無謀な右折や危険な見切り発進に対し踏みとどまりを支援できる。従って、右折用青矢灯ＢＡを有する交差点ＣＲにおいて、右折用青矢灯ＢＡの変わり目における駆け込み右折車両Ｃ１と交差路Ｒ２の信号機ＳＧ２の変わり目における見切り発進車両Ｃ２とによるヒヤリハットや事故を防止することができる。
【００５７】
なお、右折可否、見切り発進の判定は、車両Ｃ１、Ｃ２のＥＣＵ（Electronics Control Unit）内で行ってもよい。その場合、処理装置２０は、送信機Ｔ１、Ｔ２を用いて、交差点ＣＲの距離、右折用青矢灯ＢＡの点灯残時間、信号機ＳＧ２が青に切り替わるタイミングなどの情報を提供するのみであり、車両Ｃ１、Ｃ２側において、提供された情報と自車の位置、車長、速度、加速度などに基づいて、右折可否、見切り発進の判定を行うことになる。
【産業上の利用可能性】
【００５８】
本発明は、交差点を通過する車両の運転支援に好適なものである。
【符号の説明】
【００５９】
１１  交通信号制御装置
２０  処理装置（処理手段）
２１  右折可否及び見切り発進判定部
２２  送信情報生成部
３１  受信機（受信手段）
４０  視聴覚情報制御部（制御手段）
４１  表示制御部
４２  発話制御部
５０  車両制御部（制御手段）
５１  ブレーキ制御部
５２  アクセル制御部
ＢＡ  右折用青矢灯
ＣＲ  交差点
Ｒ１  道路
Ｒ１ｒ  右折レーン
Ｒ２  交差路
Ｓ１  車両センサ（第１検知手段）
Ｓ２  車両センサ（第２検知手段）
ＳＧ１  信号機（第１信号機）
ＳＧ２  信号機（第２信号機）
Ｔ１  送信機（第１送信手段）
Ｔ２  送信機（第２送信手段）
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図１】
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