(57)【要約】【課題】  自走式及び手動式の車椅子に搭乗者を乗せたまま車両に乗り込む際に、適正な状態で格納部まで移動するのを支援するための車椅子格納支援装置を提供することである。【解決手段】  本発明の車椅子格納支援装置は、車両６の内部の内部位置と車両６の外部の外部位置とを移動し、内部位置にて車椅子１を格納できる格納部２と、外部位置にある格納部２と車椅子１との相対位置関係を特定する相対位置関係特定部３と、相対位置関係に基づいて、車椅子１が、格納部２によって格納可能な向きで外部位置にある格納部２に至るように、車椅子１が移動するのに要する運転動作を演算し、運転動作信号を生成する演算部４と、運転動作信号に基づいて、運転動作を指令する指令部５と、を備えることを特徴とする。【選択図】図２
2013000218.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の内部の内部位置と前記車両の外部の外部位置とを移動し、前記内部位置にて車椅子を格納できる格納部と、
前記外部位置にある前記格納部と前記車椅子との相対位置関係を特定する相対位置関係特定部と、
前記相対位置関係に基づいて、前記車椅子が、前記格納部によって格納可能な向きで前記外部位置にある前記格納部に至るように、前記車椅子が移動するのに要する運転動作を演算し、運転動作信号を生成する演算部と、
前記運転動作信号に基づいて、前記運転動作を指令する指令部と、を備えることを特徴とする車椅子格納支援装置。
【請求項２】
前記相対位置関係特定部は、前記格納部と前記車椅子との間で光を伝達可能な発光部及び受光部の組み合わせを有し、
前記発光部からの受光量に応じて前記格納部と前記車椅子との間の障害物を検出する請求項１に記載の車椅子格納支援装置。
【請求項３】
前記相対位置関係特定部が障害物を検出した場合、
前記演算部は、前記車椅子が停止又は障害物を回避するのに要する運転動作を演算して前記運転動作信号を生成し、
前記指令部は、前記運転動作信号に基づき、前記車椅子の停止若しくは障害物の回避を指令又は前記車椅子の操作者に障害物があることを報知する請求項１又は２に記載の車椅子格納支援装置。
【請求項４】
前記発光部は前記車椅子に設けられ、
前記受光部は前記格納部に設けられ、
前記演算部及び前記指令部は前記車両に設けられる請求項２又は３に記載の車椅子格納支援装置。
【請求項５】
前記車椅子は、手動式であり、
前記指令部は、前記運転動作を前記車椅子の操作者に伝達する手段である請求項１〜４に記載の車椅子格納支援装置。
【請求項６】
前記演算部は、前記車椅子が前記格納部によって格納可能な向きで前記外部位置にある格納可能状態から所定曲率で移動する軌道にある切り替え点に至るまで前記車椅子をまっすぐ移動させ、前記切り替え点で前記車椅子が前記切り替え点の軌道の向きに至るまで回転させ、前記軌道にそって前記格納可能状態に至るように前記車椅子を移動させるように前記運転動作信号を生成する請求項１〜５の何れか１項に記載の車椅子格納支援装置。
【請求項７】
前記所定曲率が０である請求項６に記載の車椅子格納支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車椅子ごと車両に乗り込むための車椅子格納支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車椅子の搭乗者が車椅子から離脱して車両に乗り込むのではなく、車椅子ごと車両に乗り込むことができる車両がある。このような車両は、車椅子の搭乗者が車椅子に乗ったまま車両の運転席や助手席に乗り込めるように、通常は座席が配置される車両内のスペースには、車椅子を車両外に迎えに行き、車両内に運び込むためのシステムが搭載されている。従って、車椅子がそのまま座席として機能することになる。
【０００３】
例えば、特許文献１には、運転席に車椅子ごと運び込むためのプレートが車両内から車両外に移動し、車椅子がプレートに乗ると、車椅子を載せたプレートが車両外から車両内へと移動する車両用リフトアップシートが開示されている。
【０００４】
ところで、特許文献１に開示されたプレート（格納部）に車椅子を載せ、車両内に車椅子を運び込む装置では、安定した状態で車椅子をプレートに載せる必要がある。ここで、車椅子の移動方法として、モータなどの動力源を持つ自走式のものや手動式のものがある。いずれの車椅子であっても車椅子の搭乗者自身又は介助者が車椅子とプレートとを適切な位置関係になるように操作する必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−３３９７７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、自走式及び手動式の車椅子に搭乗者を乗せたまま車両に車椅子ごと乗り込む際に、安定した状態で車椅子が格納部に載るように移動を支援するための車椅子格納支援装置を提供することを解決すべき課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するための請求項１に係る発明の構成上の特徴は、車両の内部の内部位置と前記車両の外部の外部位置とを移動し、前記内部位置にて車椅子を格納できる格納部と、
前記外部位置にある前記格納部と前記車椅子との相対位置関係を特定する相対位置関係特定部と、
前記相対位置関係に基づいて、前記車椅子が、前記格納部によって格納可能な向きで前記外部位置にある前記格納部に至るように、前記車椅子が移動するのに要する運転動作を演算し、運転動作信号を生成する演算部と、
前記運転動作信号に基づいて、前記運転動作を指令する指令部と、を備えることである。
【０００８】
また請求項２に係る発明の構成上の特徴は、請求項１において、前記相対位置関係特定部は、前記格納部と前記車椅子との間で光を伝達可能な発光部及び受光部の組み合わせを有し、
前記発光部からの受光量に応じて前記格納部と前記車椅子との間の障害物を検出することである。
【０００９】
また請求項３に係る発明の構成上の特徴は、請求項１又は２において、前記相対位置関係特定部が障害物を検出した場合、
前記演算部は、前記車椅子が停止又は障害物を回避するのに要する運転動作を演算して前記運転動作信号を生成し、
前記指令部は、前記運転動作信号に基づき、前記車椅子の停止若しくは障害物の回避を指令又は前記車椅子の操作者に障害物があることを報知することである。
【００１０】
また請求項４に係る発明の構成上の特徴は、請求項２又は３において、前記発光部は前記車椅子に設けられ、
前記受光部は前記格納部に設けられ、
前記演算部及び前記指令部は前記車両に設けられることである。
【００１１】
また請求項５に係る発明の構成上の特徴は、請求項１〜４の何れか１項において、前記車椅子は、手動式であり、
前記指令部は、前記運転動作を前記車椅子の操作者に伝達する手段であることである。
【００１２】
また請求項６に係る発明の構成上の特徴は、請求項１〜５の何れか１項において、前記演算部は、前記車椅子が前記格納部によって格納可能な向きで前記外部位置にある格納可能状態から所定曲率で移動する軌道にある切り替え点に至るまで前記車椅子をまっすぐ移動させ、前記切り替え点で前記車椅子が前記切り替え点の軌道の向きに至るまで回転させ、前記軌道にそって前記格納可能状態に至るように前記車椅子を移動させるように前記運転動作信号を生成することである。
【００１３】
また請求項７に係る発明の構成上の特徴は、請求項６において、前記所定曲率が０であることである。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１に係る発明においては、格納部と車椅子との相対位置関係を特定する相対位置関係特定部と、相対位置関係に基づいて車椅子が格納部に移動するために要する運転動作を演算し運転動作信号を生成する演算部と、運転動作信号に基づいて運転動作を指令する指令部とを備えるため、外部位置にある格納部に安定した状態で載るように車椅子を移動させることができる。自走式の場合、外部位置にある格納部と車椅子との相対位置関係に基づいて、指令部の指令によって車椅子が自走することができる。手動式の場合、外部位置にある格納部と車椅子との相対位置関係に基づいて、指令部が車椅子の操作者（車椅子の搭乗者又は車椅子を押している介助者）に何らかの方法で、格納部に至るまでの運転動作を指令することができる。ここで、相対位置関係には、車椅子と格納部との距離及び互いの向きの情報が含まれる。また、何らかの方法としては、音声案内や文字表示案内など、車椅子の操作者が認識し理解できる方法が例示され、特に限定されない。
【００１５】
請求項２に係る発明においては、車椅子と格納部との間の光の受光量を調べて、受光量によって、車椅子と格納部との間に障害物がある場合に容易に検出することができる。障害物が検出されれば、対策を講じることができ、車椅子を安全に格納部へと導くことができる。なお、光による検出として、例えば、受光部が検出できる発光部の数や、発光部からの光量が低下したことを検出することで速やかに障害物を検出することもできる。
【００１６】
請求項３に係る発明においては、障害物を検出した場合に、演算部が車椅子を停止させるか障害物を回避するかのどちらかの運転動作をさせるように運転動作信号を生成する。そして、指令部はその運転動作信号に基づいて車椅子の停止か障害物の回避を指令するか、車椅子の操作者に障害物があることを知らせることができるため、障害物が除かれるまで待機したり、障害物を回避したり、などの対応が可能となり、安全に車椅子を格納部まで移動させることができる。
【００１７】
請求項４に係る発明においては、車椅子側に発光部を設けることで、障害物によって反射した光あるいは光の遮へいにより生じた影を目視によって確認することができる。また、車椅子に受光部を設ける場合、演算部及び指令部も車椅子に設けることとなる。そのため、車椅子に発光部を設けることで、車椅子を軽量及び省電力化できる。車椅子の操作者に対し音声によって運転動作を指令するスピーカなどを格納部又は車両側に設けることで、車椅子に搭載する構成が減少でき、手動式の車椅子の場合、発光部を車椅子側に設けることは、特に効果的である。自走式の場合、車椅子には指令部からの指令を受け取る構成が必要であるが、指令部から送信される信号に連動して車椅子のモータを作動させる構成とすれば車椅子側の信号処理を簡素化でき、車椅子の軽量化及び省電力化になる。
【００１８】
請求項５に係る発明においては、車椅子を手動式とした場合、現在位置から最適な位置へと移動するのにどのような操作をすれば良いかが指令されるため、より確実且つより安全に操作者が車椅子を格納部に移動させることができる。
【００１９】
請求項６に係る発明においては、切り替え点まで真っ直ぐに移動した後、一定の曲率で曲がりながら格納可能状態に至るまで移動していくため、車椅子の搭乗者にとってはその移動の軌跡が予測しやすく安心して車椅子に搭乗することができる。特に、請求項７に係る発明のように、切り替え点の後の移動についても曲率を０にして真っ直ぐな移動にすることで動きの予測がし易くなる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施形態に係る車両の助手席側半分、格納部、及び車椅子の平面図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車椅子格納支援装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施形態に係る車両の外部位置の格納部に車椅子が載置された状態を示す平面図である。
【図４】本発明の実施形態に係る車両の内部位置の格納部に車椅子が載置された状態を示す平面図である。
【図５】車椅子が格納部に至る軌道の求め方を説明するための説明図である。
【図６】自走式の車椅子が格納部に移動する場合の制御フローチャートである。
【図７】手動式の車椅子が格納部に移動する場合の制御フローチャートである。
【図８】車椅子が格納部に至る軌道の求め方の変形形態を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
本発明の代表的な実施形態を図１〜図８を参照して説明する。本実施形態に係る車椅子格納支援装置は、車両及び車椅子に分散して搭載される。車椅子は、自動で走行可能な自走式、及び車椅子を人力及びジョイスティック等の操作手段（図略）の操作に連動するモータ（図略）の駆動力によって移動可能な手動式の両方の形式に対応する。そして、車椅子は車両の運転席、助手席、後部座席の何れにも乗り込ませることが可能である。本実施形態においては、助手席に乗り込ませる場合を例に挙げて説明する。
【００２２】
（実施形態１）
本実施形態１の車椅子格納支援装置は、図１及び２に示されるように、相対位置関係特定部３と演算部４と指令部５と情報処理部７とを有する。相対位置関係特定部３、演算部４、指令部５、及び情報処理部７は、車椅子１、格納部２、及び車両６に分散して搭載される。
【００２３】
車椅子１は、左右の前輪１１と左右の後輪１２とを有する。車椅子１が自走式の場合、自動で走行するためのモータ（図略）を備える。モータは後輪１２を左右独立に駆動して、車椅子１の前後方向の移動や、回転（方向転換）を単独又は組み合わせて行うことができる。回転の程度は左右の車輪の回転差を調節することにより制御可能であり、更には移動と回転を組み合わせることにより、曲がりながら前後の何れかの方向に移動することができる。左右の車輪の回転差を設けた状態でそれぞれ一定の回転数で車輪を回転させることにより、一定の曲率で曲がりながら移動することができる。
【００２４】
格納部２は、図１、３及び４に示されるように、車椅子１を載置して、車両６の内部の内部位置（図４の状態）と外部の外部位置（図１及び３の状態）とを移動することができる部材である。内部位置は、図４に示されるように、格納部２が車両６の外部に出ておらず、ドアを閉めることができるように内部に収まっている位置であり、車椅子１が載置されている場合は車椅子１も外部にはみ出さず、ドアを閉めることができるように車両の内部に収まっている位置である。外部位置にある格納部２に対して、図３に示されるように、車両６のすぐ横に位置し、車両６の進行方向Ｆに対して略直角方向になった状態で車椅子１を載置した状態が格納可能状態である。格納可能状態になった車椅子１はそのまま格納部２により車両６内の内部位置にまで運ばれる。
【００２５】
本実施形態１の車椅子格納支援装置は、車椅子１の搭乗者が車椅子１ごと車両６に乗り込むために、車椅子１が格納部２に固定可能な位置（外部位置）に至るための動作を支援する装置である。格納部２が外部位置から内部位置へと移動し、車椅子１を車両内部に格納するための装置として、既存の技術を用いることができる。従って、格納部２の高さや車両６に対しての詳細な位置は格納部２を車両６内に格納する装置に依存するため、車椅子１を格納部２に乗り込ませ、固定し、車両６の内部に安全に移動させることができる位置になるように格納部２の外部位置が決定されている。
【００２６】
例えば、格納部２は自身の高さを調節可能にする機構をもつ。車椅子１の車輪を格納部２に乗り込ませる場合であれば、車椅子１の車輪が乗り込みやすいように、地面に対して段差が小さくなるように高さを調節し、車椅子１の車輪の内側（車椅子の底面など）を格納部２に固定する場合であれば、車椅子１の底面の高さより高くならないように高さを調節する。
【００２７】
車椅子１は、車両６の進行方向Ｆに対して略直角となる方向に後進して外部位置に位置する格納部２に近づき、格納部２に到達する。車両６の周辺に段差が無い場合と歩道などが存在して段差がある場合など、車両６の周辺の状態は一定ではないことが想定されるが、そのような場合には車両を適正な位置に止めることができるように車両を停車する位置を案内する機構を備えたり、前述した格納部２の高さを調節する機構を利用して周辺の高さに合わせて格納部２の高さを調節することができる。
【００２８】
相対位置関係特定部３は、車椅子１と格納部２との相対位置関係を特定する手段であり、代表的には車椅子１と格納部２との少なくとも一方に相対位置関係を検知できる何らかのセンサを設けている。相対位置関係特定部３は車椅子１の移動中にも作動させ続けることも可能である。そうすることにより、常に車椅子１の位置と格納部２の位置とを把握することができる。更には後述するように障害物の検知にも利用可能である。
【００２９】
相対位置関係としては、車椅子１と格納部２との間の距離及び格納部２（車両６）に対しての車椅子１の方向（相対角度）の情報を含む。相対位置関係を特定する方法としては、例えば、車椅子１及び格納部２に発光ダイオードなどの発光部、フォトダイオードや撮像素子などの受光部を１つ乃至複数設け、三角測量法などで距離や方向を算出したり、超音波などを用いて距離や相対角度を算出したりすることができる。本実施形態では、相対位置関係特定部３として、光を伝達可能な、発光部３１及び受光部３２を有する。本実施形態では、発光部３１は車椅子１に設けられ、受光部３２は格納部２に設けられる。車椅子１と格納部２との間の受光量に応じて障害物の特定も行うことができる。例えば、発光部３１からの光を受光部３２により受光できない場合は間に障害物があるものと判断する。発光部３１及び受光部３２を複数設けた場合には、複数の発光部３１及び受光部３２のうちで正常に受光できたものの数により障害物の場所などの情報を取得できる。
【００３０】
具体的には、複数の発光部３１及び受光部３２を持つ場合にはそれらを水平方向に並列させた上で、それぞれの受光部３２に複数の発光部３１からの受光ができる構成を採用することができる。例えば本実施形態では２つの発光部３１と２つの受光部３２とを設け、２つの受光部３２はそれぞれ２つの発光部３１からの発光を区別可能に受光する構成を採用する。複数の発光部３１からの発光を区別可能にする構成としては、発光部３１ごとに異なる発光タイミングにしたり、発光部３１ごとに異なる波長で発光させたりすれば良い。そうすると、水平方向に並んだ受光部３２のそれぞれについて受光できるかどうかを検知することが可能になる。障害物が侵入してきたときには発光部３１からの光の全てが同時に受光できなくなる場合以外に時間差をもって受光できなくなったり、発光部３１からの光のうちの一部のみが受光できなくなったりすることが考えられる。更には発光部３１からの受光の成功・失敗が受光部３２の全てにおいて同様になるとは限らず、受光できなくなる順番によって障害物が侵入する方向・速度などを検知することも可能である。例えば、左に位置する発光部３１（及び／又は受光部３２）から順次受光ができなくなった場合には障害物が左方向から侵入してきていることが分かる。
【００３１】
また、発光部３１が発光する光を可視光とすることで、障害物による可視光の遮へい（影）を目視できる。特に、発光部３１を車椅子１に設けた場合には、障害物が光を反射して目視し易い。更には、発光部３１及び受光部３２を地面に近く設置することで、車椅子１の走行の障害になる小さい段差や傾斜を検知することができる。
【００３２】
演算部４は、相対位置関係特定部３により特定された車椅子１と格納部２との相対位置関係に基づき、現在の位置から車椅子が格納可能な状態（格納可能状態）に至るまでその車椅子を運転する運転動作信号を生成する。格納可能状態とは、適正な向き（本実施形態では車椅子１の背中を車両６に向ける向き）で、外部位置にある格納部２の位置に車椅子が至った状態である。従って、車椅子１を現在の位置から格納可能状態に至らしめるための代表的な軌道は、車椅子１が外部位置にある格納部２に向けて後進する軌道である。
【００３３】
演算部４は、図５に示されるように、車椅子１の前進方向又は後退方向の延長線上（軌道Ｃ）と、格納可能状態から所定曲率で車椅子１が移動する軌道Ａと、の交点である切り替え点Ｔに至るまで、格納部２によって格納可能な向きで車椅子１を現在の位置からまっすぐに移動させ、切り替え点Ｔで車椅子が切り替え点Ｔにおける軌道Ａに沿った向き（軌道Ａに沿って移動すると格納可能状態に至る向き）まで回転させ、軌道Ａにそって格納可能状態に至るように車椅子１を移動させる運転動作信号を生成する。切り替え点Ｔは車椅子１の現在の位置から前後方向の何れかに向けて真っ直ぐに移動したときに軌道Ａと交わる点である。なお、切り替え点Ｔに車椅子１のどの位置が至ったかは、例えば、車椅子１の回転中心など、任意に決めることができる。
【００３４】
ここで、軌道Ａの特定方法は特に限定しない。例えば、曲率０から所定の大きさの曲率までの間で、格納可能状態から延びる軌道Ａに相当する軌道Ｂ（Ｂ１〜Ｂ２〜Ｂ３）を順次算出していき、算出した軌道が車椅子１の現在の位置から前後方向に延長した軌道Ｃと交わるか否かを判断し、両者が交わるときの軌道Ｂのうちの最も小さい曲率をもつ軌道を軌道Ａとして採用する方法が例示できる。最も小さな曲率を採用するのは曲率が小さい方が車椅子のヨーレートが小さくなって車椅子の搭乗者などが安心できるからである。ここで、予め設定した最大値まで曲率を大きくしても軌道Ｂと軌道Ｃとが交わらない場合には両者が交わるように車椅子１を回転させるように運転動作信号を生成する。車椅子１の回転方向は車椅子１から延びる軌道Ｃが格納部２に接近する方向にする。なお、軌道Ａを決定するための以上の説明では軌道Ｂの曲がる方向は一方のみにしているが、左右両方について検討することも可能である。その場合には左方向に曲がった軌道Ｂを検討した後に、右方向に曲がった軌道Ｂを検討して、軌道Ｃと交わるもののうち最も曲率が小さいものを軌道Ａとして採用する方法や、同じ絶対値をもつ曲率にて左右に曲がった軌道Ｂを設定して検討していく方法などが例示できる。
【００３５】
指令部５は、車両６に設けられ、発信部５１を有し、運転動作信号に基づいて運転動作を指令する部材である。発信部５１が発信した運転動作信号は、車椅子１に設けられる情報処理部７の受信部７１に受信される。車椅子１が自走式の場合、情報処理部７は、受信部７１が受信した運転動作信号に基づき、車輪を駆動するモータに運転動作を伝達する。車椅子１が手動式の場合、車椅子１、格納部２、又は車両６の少なくとも何れかに、車椅子１の操作者（車椅子１の搭乗者又は車椅子１を押している介助者）に運転動作を指令（伝達）する報知部を有する。本実施形態１では、車椅子１の情報処理部７が報知部７２を有する。情報処理部７は、受信部７１が受信した運転動作を報知部７２に伝達し、報知部７２はその情報を操作者に報知する。報知部７２による報知方法としては、例えば、車椅子１に取り付けられたスピーカによる音声案内や、ディスプレイに文字を表示する等、車椅子１の操作者が運転動作を認識することができる方法を用いる。
【００３６】
また、手動式の場合、報知部７２を車椅子１ではなく、格納部２又は車両６に設けることができる。格納部２又は車両６に報知部が設けられることで、車椅子１は受信部７１（情報処理部７）を搭載しない構成となり、車椅子１の軽量化及び省電力化を図れる。
【００３７】
次に、車椅子を現在の位置から格納可能状態に至るまで制御する方法を、図６及び７に示される制御フローチャートを参照しながら説明する。なお、制御方法は、図６及び７に限定されるものではなく、その他の構成をもつこともできる。
【００３８】
（自走式の場合）
車両６の格納部２を内部位置から外部位置に移動させる。格納部２を内部位置から外部位置に移動させるのは、車椅子１が近づいたことを認識する装置を設けてその装置が車椅子１の接近を検出した場合に自動的に移動させるような機構を採用したり、操作者による何らかの操作（リモコンなどを用いて操作したり、移動スイッチを操作したりすることで行うことができる）に基づいて移動させたりする機構を採用したりすることが例示できる。
【００３９】
まず、相対位置関係特定部３が車椅子１と格納部２との相対位置関係を特定する（ステップＳ１１）。相対位置関係は、車椅子１と格納部２との間の距離、格納部２（車両６）に対する車椅子１の向き、及び車椅子１の進行方向である。そして、演算部４において、相対位置関係に基づいて、車椅子１が格納部２に至る軌道を導きだし、軌道にそって車椅子１が移動するのに要する運転動作を演算し、運転動作信号を生成する（ステップＳ１２）。
【００４０】
運転動作信号の生成は以下のように行う。最初に、図５に示すように、車椅子１から延びる軌道Ｃが算出された軌道Ｂ（Ｂ１〜Ｂ２〜Ｂ３など）に交わるかどうかを判断し（図５（２））、交わるようであればその軌道Ｂを軌道Ａとして交点である切り替え点Ｔを算出し記憶する（図５（１））。この判断及び切り替え点Ｔの算出は相対位置関係特定部３により行うことができる。切り替え点Ｔが算出された後は、第１に現在の位置から切り替え点Ｔに至るまで車椅子１を移動させ、第２に、軌道Ａに沿って車椅子１を格納可能状態にまで移動可能な向きにまで回転させ、第３に軌道Ａに沿って格納可能状態にまで移動させる、という運転動作信号を演算部４が生成する。
【００４１】
指令部５は、運転動作信号を発信部５１から車椅子１の受信部７１に発信する（ステップＳ１３）。車椅子１のモータは、受信部７１が受信した運転動作信号に基づき駆動し、車椅子１は、軌道にそって格納部２に至るように移動を開始する（ステップＳ１４）。車椅子１が軌道にそって格納部２に至る間、相対関係特定部３は定期的に、車椅子１と格納部２との間に障害物がないか検知する（ステップＳ１５）。障害物が検知されなければ、車椅子１が格納部２に至っているか判断し（ステップＳ１６）、車椅子１が格納部２に至るまで運転動作に基づいて、車椅子１のモータを駆動する（ステップＳ１４）。移動途中、障害物が検知された場合は、報知部７２が障害物が存在することを報知する（ステップＳ１７）。
【００４２】
障害物の有無は以下のように検知する。まず受光部３２は継続的に発光部３１からの発光を受光し続けるようにする。もし、障害物が現れて発光部３１と受光部３２との間に侵入した場合には発光部３１からの発光が検知できないことになるため、障害物の有無が検知できる。発光部３１及び受光部３２の数をできるだけ多くすることで受光できない発光部３１の数や場所の変化や、受光できない受光部３２の数や場所の変化などから障害物の有無ばかりではなく、障害物の侵入方向や侵入速度も検知することができる。その後、演算部４は、障害物を考慮した軌道を導きだし、車椅子１の運転動作を演算する（ステップＳ１８）。ステップＳ１３に戻り、新たな運転動作を発信部５１から車椅子１の受信部７１に発信する。
【００４３】
（手動式の場合）
自走式の車椅子の場合と同様に格納部２を外部位置に移動させる。
【００４４】
相対位置関係特定部３が車椅子１と格納部２との相対位置関係を特定する（ステップＳ２１）。相対位置関係は、車椅子１と格納部２との間の距離、格納部２（車両６）に対する車椅子１の向きである。そして、演算部４において、相対位置関係に基づいて、車椅子１が格納部２に至る軌道を導きだし、軌道にそって車椅子１が移動するのに要する運転動作を演算し、運転動作信号を生成する（ステップＳ２２）。
【００４５】
運転動作信号の生成は自走式の車椅子と同様なので説明を省略する。なお、軌道Ａに相当する軌道の曲率は操作の容易性に鑑みて曲率０として判断することが望ましい。以下のように行う。最初に、図５に示すように、車椅子１から延びる軌道Ｃが算出切り替え点Ｔが算出された後は、第１に現在の位置から切り替え点Ｔに至るまで車椅子１を移動させ、第２に、軌道Ａに沿って車椅子１を格納可能状態にまで移動させる、という運転動作信号を演算部４が生成する。
【００４６】
指令部５は、発信部５１に車椅子１の受信部７１に向けて運転動作信号を発信させる（ステップＳ２３）。車椅子１に取り付けられている報知部７２は、車椅子１の操作者に運転動作を案内する（ステップＳ２４）。車椅子１が格納部２に至る間、相対位置関係特定部３は定期的に、車椅子１と格納部２との間に障害物がないか検知する（ステップＳ２５）。障害物が検知されなければ、車椅子１が格納部２に至っているか判断し（ステップＳ２６）、車椅子１が格納部２に至るまでステップＳ２４に戻る。ステップＳ２５で障害物が検知された場合は、報知部７２が障害物の存在を報知する（ステップＳ２７）。演算部４は、障害物を考慮した軌道を導きだし、車椅子１の運転動作を演算する（ステップＳ２８）。その後、ステップＳ２３に戻り、新たな運転動作信号を発信部５１から車椅子１の受信部７１に発信する。障害物の有無の検知は自動式の車椅子と同様であるため説明を省略する。
【００４７】
（作用効果）
本実施形態１の車椅子格納支援装置は、格納部２と車椅子１との相対位置関係を特定する相対位置関係特定部３と、相対位置関係に基づいて車椅子１が格納部２に移動するのに要する運転動作を演算し運転動作信号を生成する演算部４と、運転動作信号に基づいて運転動作を指令する指令部５とを備えるため、外部位置にある格納部２に安定した状態で載るように、車椅子１を移動させることができる。自走式の場合、外部位置にある格納部２と車椅子１との相対位置関係に基づいて、指令部５の指令によって車椅子１を自走させることができる。手動式の場合、情報処理部７の報知部７２が車椅子１の操作者（車椅子１の搭乗者又は車椅子１を押している介助者）に、格納部２に至るまでの運転動作を指令（報知）することができる。例えば、スピーカ（報知部７２）による音声案内をすることができる。
【００４８】
そして、相対位置関係特定部３が備える発光部３１及び受光部３２を利用し、その受光量の変化を検知することによって車椅子１と格納部２との間に侵入してきた障害物を容易に検出することができる。障害物を検出した場合は、報知部７２などによって、障害物の存在を車椅子１の操作者に報知することもできる。そして、演算部４において、障害物を回避するための運転動作を再演算する。
【００４９】
また、発光部５１を車椅子１に設け、受光部３２を格納部２に設けた場合であって発光部３１からの光が目視できる波長である場合には、障害物によって反射した光あるいは光が遮へいされたことを車椅子１の操作者が目視によって確認することができる。更に、演算部４及び指令部５の主要部を車両６側に設けることで、車椅子１は情報処理部７の受信部７１と報知部７２とだけを備えればよくなり、軽量化及び省電力化が実現できる。一概には断定できないが、小さなスピーカ等から構成される報知部７２及び受信部７１よりも、演算や送信を行う装置のほうが比較的サイズも大きく質量もあり且つ電力を消費するものと思われるため車両側に設けることが望ましいと考えられる。手動式の車椅子の場合、報知部７２を格納部２又は車両６に設けることで、車椅子１には受信部７１も搭載する必要がなくなり、特に効果的である。
【００５０】
その他、車椅子１が手動式の場合、後進によって格納可能状態に至るのは、自走式と比べて非常に大変である。そのため、車椅子１と格納部２との相対位置関係を特定した上で、運転動作を演算し、報知部７２によって報知することは、車椅子１の操作者の負担が軽減でき、車椅子１を格納部２に安定した状態で載せることができる。
【００５１】
（変形形態１）
本変形形態１の車椅子格納支援装置は、実施形態１の車椅子格納支援装置と基本的に同様の作用効果を有する。以下、異なる構成及び作用効果を中心に説明する。
【００５２】
本変形形態１の車椅子格納支援装置は、演算部４が演算する運転動作が実施形態１の車椅子格納支援装置と異なる。演算部４は、図８に示されるように、切り替え点Ｔに車椅子１が至った後、車椅子１が格納部２までまっすぐ後進する軌道に基づく、運転動作を演算する。つまり、前述した軌道Ａに相当する軌道の曲率を０に固定している。
【００５３】
本変形形態１の車椅子格納支援装置は、自走式及び手動式の車椅子１に用いることができるが、特に手動式の場合、操作者は、運転動作として直線による運転動作の方が認識及び実現しやすく、よって、負担が少なく格納部２に確実に至ることが可能である。また、自走式であっても車椅子の回転を伴う０以上の曲率をもつ軌道の移動よりも直線移動の方が搭乗者の安心感が高いものと考えられる。
【００５４】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、演算部４、指令部５を車両６に搭載せず、車椅子１に搭載する構成とすることもできる。その場合、相対位置関係特定部３の発光部を格納部２、受光部を車椅子１に搭載し、指令部５は発信部５１の構成を必要としない。自走式の場合は指令部５はモータに運転動作を指令し、手動式の場合は指令部５から報知部７２に運転動作が伝達されて、報知部７２で運転動作が報知される。この形態は、構成要素が減少し、構成が簡略化できる。
【符号の説明】
【００５５】
１：車椅子、１１：前輪、  １２：後輪、
２：格納部、
３：相対位置関係特定部、  ３１：発光部、  ３２：受光部、
４：演算部、
５：指令部、  ５１：発信部、
６：車両、
７：情報処理部、  ７１：受信部、  ７２：報知部。
【図１】
2013000218.tif 000003
【図２】
2013000218.tif 000004
【図３】
2013000218.tif 000005
【図４】
2013000218.tif 000006
【図５】
2013000218.tif 000007
【図６】
2013000218.tif 000008
【図７】
2013000218.tif 000009
【図８】
2013000218.tif 000010