【手続補正書】
【提出日】平成28年9月27日(2016.9.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
マルチプルステーションプレス内の工作物移送軌道の決定方法であって、
ａ）前記工作物移送軌道に関する１組の制約を与えるステップであって、前記制約は前記マルチプルステーションプレスの複数のステーション内の工作物に関する少なくとも収集位置及び積込み位置を含む、ステップと、
ｂ）前記複数のステーションの機械特性と、前記複数のステーションの第１のステーションから前記複数のステーションの第２のステーションまで前記工作物を移送するための少なくとも１つの移動デバイスの機械特性とを与えるステップと、
ｃ）候補工作物移送軌道に関する情報を与えるステップと、
ｄ）前記候補工作物移送軌道が前記与えられた機械パラメーターに適合するか否かを判断するために、前記与えられた情報に基づいて前記複数のステーション及び前記少なくとも１つの移動デバイスをシミュレートするステップと、
ｅ）前記判断の結果を表示するステップと、を含み、
ｆ）前記工作物移送軌道及び前記候補工作物移送軌道は、角度パラメーターの関数として複数の軸の複数の位置によってパラメーター化され、
ｇ）前記工作物移送軌道及び前記候補工作物移送軌道は複数のセグメントに分割され、前記セグメントはそれぞれ前記角度パラメーターの値の連続した範囲に対する軸位置を含み、
ｈ）前記候補工作物移送軌道に関する前記情報は、１組の運動情報と、軌道テンプレートの１組のセグメントのうちの隣接するセグメント間の移行に関連する角度パラメーター値とを含み、前記運動情報は少なくとも速度情報を含む
マルチプルステーションプレス内の工作物移送軌道の決定方法。
【請求項２】
前記複数のステーションのプレスツール幾何学的形状及び／又は工作物幾何学的形状に関する情報を与えるステップを含み、前記シミュレーションステップは、前記候補工作物移送軌道が前記与えられたプレスツール幾何学的形状及び／又は工作物幾何学的形状に適合するか否かの判断を含むことを特徴する、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記セグメントのうちの第１のセグメントは収集位置から工作物を取り出すことに関連し、前記セグメントのうちの第２のセグメントは工作物を積込み位置に装填することに関連することを特徴とする、請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
少なくとも第３のセグメントが前記第１のセグメントの終点を前記第２のセグメントの始点に接続することを特徴とし、少なくとも第４のセグメントが前記第２のセグメントの終点を前記第１のセグメントの始点に接続することを特徴とする、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記候補工作物移送軌道に関する前記情報は、少なくとも１つのシフトパラメーターを含み、前記シフトパラメーターは前記候補工作物移送軌道の少なくとも１つのセグメントの時間オフセットに関連することを特徴とする、請求項１〜４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
前記少なくとも１つのシフトパラメーターは、取出しセグメント又は装填セグメントをそれぞれ通り抜けるのを遅らせるか又は進ませるための取出しシフトパラメーター及び装填シフトパラメーターを含むことを特徴とする、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記少なくとも１つのシフトパラメーターは、前記候補工作物移送軌道を構成する一連のセグメント全体を通り抜けるのを遅らせるか又は進ませる全体運動シフトパラメーターを含むことを特徴とする、請求項５または６に記載の方法。
【請求項８】
前記複数のセグメントは、少なくとも１つの速度−速度間セグメントを含み、前記セグメントの開始時及び終了時の速度はあらかじめ決定され、０でないことを特徴とする、請求項１〜７のいずれか一項に記載の方法。
【請求項９】
前記候補工作物移送軌道に関する前記情報はモーションスケーリングパラメーターを含み、前記モーションスケーリングパラメーターは角度パラメーター内のセグメントの開始及び終了を比例的にスケーリングするための倍率であることを特徴とする、請求項１〜８のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１０】
前記軌道テンプレートは以下のタイプのセグメント、
ａ）停止−停止間、
ｂ）停止−速度間、
ｃ）速度−停止間、
ｄ）速度−速度間、
ｅ）速度が制限された停止−停止間、
から選択された複数のセグメントを含むことを特徴とする、請求項１〜９のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１１】
前記軌道テンプレートは、その軌道が１次多項式によってパラメーター化される第１のセグメントタイプと、その軌道が２次多項式によってパラメーター化される第２のセグメントタイプとを含み、前記１次は前記２次とは異なることを特徴とする、請求項１〜１０のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１２】
前記候補工作物移送軌道に関する前記情報は、取出し経路及び／又は装填経路の進入ストローク及び／又は退出ストロークを含むことを特徴とする、請求項１〜１１のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１３】
前記複数のステーションのうちの少なくとも１つはサーボプレスであり、前記複数のステーションの前記機械特性は、前記サーボプレスにおいて許容される最大速度、加速度及び／又は最大力に関する情報を含み、好ましくは前記サーボプレスに対して許容される最大電力消費量に関する情報を含むことを特徴とする、請求項１〜１２のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１４】
候補サーボプレス軌道に関する情報を与えるステップを含み、前記複数のステーション及び前記少なくとも１つの移動デバイスの前記シミュレーションは、前記与えられた候補サーボプレス軌道に従って操作される前記サーボプレスのシミュレーションを含むことを特徴とする、請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
前記候補サーボプレス軌道に関する前記情報は、以下の情報、
ａ）深絞り高、
ｂ）深絞り速度プロファイル、
ｃ）深絞りエネルギープロファイル、
のうちの少なくとも１つを含むことを特徴とする、請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
前記複数のステーション及び前記少なくとも１つの移動デバイスの前記シミュレーションは、移動質量及び対応する慣性と、最大スライド速度とを考慮に入れる、前記サーボプレスの動態モデルのシミュレーションを含むことを特徴とする、請求項１３〜１５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１７】
前記複数のステーション及び前記少なくとも１つの移動デバイスの前記シミュレーションは、最大モーター速度、最大トルク、最大電流及び／又は電力消費量を考慮に入れる、前記サーボプレスの電気的モデルのシミュレーションを含むことを特徴とする、請求項１３〜１６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１８】
前記候補サーボプレス軌道に関する前記情報は、前記候補サーボプレス軌道を調整するための少なくとも１つのパラメーターを含み、前記パラメーターは、深絞り速度プロファイルが変更されないように、前記軌道に影響を及ぼすことを特徴とする、請求項１３〜１７のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１９】
前記複数のステーション及び前記少なくとも１つの移動デバイスの前記シミュレーションは、前記複数のステーション及び／又は前記少なくとも１つの移動デバイスに関するエネルギー管理のシミュレーションを含むことを特徴とする、請求項１３〜１８のいずれか一項に記載の方法。
【請求項２０】
前記マルチプルステーションプレスは複数のサーボプレスを備え、前記エネルギー管理のシミュレーションは前記複数のサーボプレスを含むことを特徴とする、請求項１９に記載の方法。
【請求項２１】
前記サーボプレスと、好ましくは前記少なくとも１つの移動デバイスとの前記シミュレーションに基づいて、前記サーボプレスの動作を制御するための一連の電流値を生成するステップを含むことを特徴とする、請求項２０に記載の方法。
【請求項２２】
前記複数のステーション及び前記少なくとも１つの移動デバイスにかかる全応力を最小化する、工作物移送軌道を決定するための最適化プロセスを実行するステップを含むことを特徴とする、請求項１〜２１のいずれか一項に記載の方法。
【請求項２３】
請求項１〜２２のいずれか一項に記載の方法を実施するためのソフトウェアコード部分を含む、工作物移送軌道を決定するためのソフトウェア。
【請求項２４】
ａ）マルチプルステーションプレスと、
ｂ）複数のステーションのうちの第１のステーションから前記複数のステーションのうちの第２のステーションまで工作物を移送するための少なくとも１つの移動デバイスと、
ｃ）前記移動デバイスのためのコントローラーであって、該コントローラーは、
前記工作物移送軌道に関する１組の制約を受信及び記憶し、前記制約は前記マルチプルステーションプレスの複数のステーション内の前記工作物のための少なくとも収集位置及び積込み位置を含み、
前記複数のステーションの機械特性及び少なくとも１つの移動デバイスの機械特性を受信及び記憶し、
候補工作物移送軌道に関する情報を受信及び記憶する、コントローラーと、
を備える装置であって、
前記コントローラーは前記候補工作物移送軌道が前記記憶された機械パラメーターに適合するか否かを判断するために、前記記憶された情報に基づいて前記複数のステーション及び前記少なくとも１つの移動デバイスをシミュレートするように構成され、
該装置は前記判断の結果を表示する手段を更に備え、
前記工作物移送軌道及び前記候補工作物移送軌道は、角度パラメーターの関数として複数の軸の複数の位置によってパラメーター化され、 
前記工作物移送軌道及び前記候補工作物移送軌道は複数のセグメントに分割され、前記セグメントはそれぞれ前記角度パラメーターの値の連続した範囲に対する軸位置を含み、
前記候補工作物移送軌道に関する前記情報は、１組の運動情報と、軌道テンプレートの１組のセグメントのうちの隣接するセグメント間の移行に関連する角度パラメーター値とを含み、前記運動情報は少なくとも速度情報を含む、装置。