(57)【要約】【課題】ベルトの張力を、特別な計測器を用いることなく、容易に測定すること。【解決手段】ベルト１３の張力を測定するベルト張力測定装置は、電動モータ１１の回転軸１１ｂと同軸上に結合した駆動プーリ１２の回転力をベルト１３を介して従動プーリ１４に伝達するように構成した回転力伝達機構１０に適用されている。従動プーリ１４の回転は回転拘束手段（ストッパ２０１，２０２等）により拘束されている。電動モータの発生する回転力関連量（第１取得手段により取得可能）と、前記駆動プーリの回転角度関連量（第２取得手段により取得可能）との関係から、駆動プーリ１２の回転角度関連量の変曲点が第３取得手段により取得される。第３取得手段が取得した前記変曲点に基づいて、第４取得手段により前記ベルトの張力が取得（測定）される。電気制御装置ＥＣＵは、上記した第１取得手段〜第４取得手段を備えている。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動モータの回転軸と同軸上に結合した駆動プーリの回転力をベルトを介して従動プーリに伝達するように構成した回転力伝達機構にて、前記ベルトの張力を測定するベルト張力測定装置であって、
前記従動プーリの回転を拘束する回転拘束手段と、
前記電動モータの発生する回転力関連量を取得する第１取得手段と、
前記駆動プーリの回転角度関連量を取得する第２取得手段と、
前記電動モータの発生する回転力関連量と前記駆動プーリの回転角度関連量との関係から前記駆動プーリの回転角度関連量の変曲点を取得する第３取得手段と、
前記第３取得手段が取得した前記変曲点に基づいて前記ベルトの張力を取得する第４取得手段
を備えているベルト張力測定装置。
【請求項２】
前記従動プーリが車両用ステアリング装置の回転部材と同軸上に結合されていて、前記回転力伝達機構が操舵アシストを行う電動パワーステアリング装置に適用されており、
前記電動モータの発生する回転力関連量を取得する第１取得手段は、前記電動モータに付与される電流に基づいて前記回転力関連量を取得しており、
前記駆動プーリの回転角度関連量を取得する第２取得手段は、前記電動モータの回転軸に対応して付設されていて同回転軸の回転角度を検出する角度検出センサの出力に基づいて前記回転角度関連量を取得している
ことを特徴とする請求項１に記載のベルト張力測定装置。
【請求項３】
電動モータの回転軸と同軸上に結合した駆動プーリの回転力をベルトを介して従動プーリに伝達するように構成した回転力伝達機構にて、前記ベルトの張力を測定するベルト張力測定方法であって、
前記従動プーリの回転を拘束した状態で、前記電動モータの発生する回転力関連量を取得するとともに、前記駆動プーリの回転角度関連量を取得して、前記電動モータの発生する回転力関連量と前記駆動プーリの回転角度関連量との関係から前記駆動プーリの回転角度関連量の変曲点を取得し、この変曲点に基づいて前記ベルトの張力を取得するベルト張力測定方法。
【請求項４】
前記従動プーリが車両用ステアリング装置の回転部材と同軸上に結合されていて、前記回転力伝達機構が操舵アシストを行う電動パワーステアリング装置に適用されている
ことを特徴とする請求項３に記載のベルト張力測定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ベルト張力測定装置およびベルト張力測定方法に関し、特に、電動モータの回転軸と同軸上に結合した駆動プーリの回転力をベルトを介して従動プーリに伝達するように構成した回転力伝達機構（ベルト伝動装置）にて、前記ベルトの張力を測定するためのものである。
【背景技術】
【０００２】
駆動プーリの回転力をベルトを介して従動プーリに伝達するように構成したベルト伝動装置にて、前記ベルトの張力を測定するためのベルト張力測定装置およびベルト張力測定方法は、例えば、下記特許文献１に示されている。下記特許文献１に記載されているベルト張力測定装置およびベルト張力測定方法では、両プーリ間に巻き掛けられた（張設された）ベルトを所定の押圧力で撓ませた際のベルトの撓み量に基づいてベルトの張力を測定するようになっていて、ベルトをＶ字状に撓ませるように前記ベルトを押圧するための押圧体と、この押圧体による押圧力を測定する押圧力測定装置と、前記ベルトを前記押圧体で押圧した時に生じる前記ベルトの撓み角度を検出する撓み角度検出装置とが必要である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１２１４６５号公報
【発明の概要】
【０００４】
上記特許文献１に記載されているベルト張力測定装置およびベルト張力測定方法では、上記した押圧体、押圧力測定装置、撓み角度検出装置を有する張力測定用装置（特別な計測器）が必要であって、この張力測定用装置を予め準備する必要がある。また、このベルト張力測定装置およびベルト張力測定方法では、その測定に際して、押圧体にてベルトをＶ字状に撓ませる必要があって、同ベルトがハウジング内に収容されているような場合には、その作業に手間がかかるといった課題もある。
【０００５】
本発明は、上記した課題を解決すべくなされたものであり、
電動モータの回転軸と同軸上に結合した駆動プーリの回転力をベルトを介して従動プーリに伝達するように構成した回転力伝達機構にて、前記ベルトの張力を測定するベルト張力測定装置であって、
前記従動プーリの回転を拘束する回転拘束手段と、
前記電動モータの発生する回転力（トルク）関連量を取得する第１取得手段と、
前記駆動プーリの回転角度関連量を取得する第２取得手段と、
前記電動モータの発生する回転力（トルク）関連量と前記駆動プーリの回転角度関連量との関係から前記駆動プーリの回転角度関連量の変曲点を取得する第３取得手段と、
前記第３取得手段が取得した前記変曲点に基づいて前記ベルトの張力を取得する第４取得手段
を備えているベルト張力測定装置に特徴がある。
【０００６】
この場合において、
前記従動プーリが車両用ステアリング装置の回転部材と同軸上に結合されていて、前記回転力伝達機構が操舵アシストを行う電動パワーステアリング装置に適用されており、
前記電動モータの発生する回転力（トルク）関連量を取得する第１取得手段は、前記電動モータに付与される電流に基づいて前記回転力（トルク）関連量を取得しており、
前記駆動プーリの回転角度関連量を取得する第２取得手段は、前記電動モータの回転軸に対応して付設されていて同回転軸の回転角度を検出する角度検出センサの出力に基づいて前記回転角度関連量を取得していることも可能である。
【０００７】
本発明のベルト張力測定装置は、電動モータの回転軸と同軸上に結合した駆動プーリの回転力をベルトを介して従動プーリに伝達するように構成した回転力伝達機構にて、前記ベルトの張力（初期ベルト張力）を測定するために用いられる。上記した回転力伝達機構は、例えば、操舵アシストを行う電動パワーステアリング装置に適用されていて、前記従動プーリが車両用ステアリング装置の回転部材と同軸上に結合されていることも可能である。
【０００８】
上記した回転力伝達機構においては、従動プーリの回転を適宜な回転拘束手段（ストッパ）にて拘束した状態で、一般的な電流供給手段を用いて、電動モータへの供給電流（電動モータの発生する回転力（トルク）関連量に相当するもの）を順次増やして、電動モータの発生する回転力（一方へのトルク）を順次増やすと、ベルトが各プーリに対して滑らないと想定した場合、駆動プーリと従動プーリ間に介装（張設）したベルトにて、張り側のベルト張力が初期値から順次増大するのに対して、緩み側のベルト張力が初期値から順次減少してゼロとなる。
【０００９】
このため、緩み側のベルト張力がゼロとなった後には、それ以前（緩み側のベルト張力が初期値から順次減少するとき）とは、電動モータへの供給電流の増加に対する駆動プーリの回転角度の変化特性が変わって、緩み側のベルト張力がゼロとなった時点において変化特性に変曲点（駆動プーリの回転角度関連量の変曲点）が生じる。上記した電動モータへの供給電流と電動モータの発生する回転力（トルク）との関係は、予め実験等により計測することが可能である。
【００１０】
ところで、緩み側のベルト張力が初期値からゼロとなった時点（変化特性に変曲点が生じたとき）までの駆動プーリの回転角度θと張り側のベルト伸び量Δの関係は、θ＝Δ／ｒ（但し、ｒは駆動プーリのピッチ円半径であって、予め求めることが可能である）であり、また、張り側のベルト張力の増加分Ｆと上記したベルト伸び量Δの関係は、Δ＝ｋ×Ｆ（但し、ｋはベルトのバネ定数であって、予め求めることが可能である）である。このため、これらの関係から、θ＝ｋ×Ｆ／ｒが得られて、Ｆ＝ｒ×θ／ｋが得られる。なお、張り側ベルト張力の増加分Ｆは、緩み側ベルト張力が初期値（Ｔｏ）からゼロとなった時点（上記した変曲点）で、初期値（Ｆ＝Ｔｏ）となるため、上記した変曲点を取得して、その時点での駆動プーリの回転角度θを取得することにより、初期ベルト張力Ｔｏを取得することが可能である。
【００１１】
したがって、本発明では、第１取得手段にて取得される電動モータの発生する回転力（トルク）関連量（例えば、電動モータに付与される電流）と、第２取得手段にて取得される駆動プーリの回転角度関連量（例えば、電動モータの回転軸の回転角度を検出する角度検出センサの出力）との関係から、駆動プーリの回転角度関連量の変曲点を第３取得手段にて取得することができ、この変曲点に基づいて第４取得手段にてベルトの張力（初期ベルト張力Ｔｏ）を取得することが可能である。
【００１２】
ところで、本発明によるベルト張力測定装置では、例えば、電動モータに付与される電流と、電動モータの回転軸の回転角度を検出する角度検出センサの出力によって、ベルトの張力（初期ベルト張力Ｔｏ）を取得することが可能であって、特別な計測器は不要である。また、本発明によるベルト張力測定装置では、従動プーリの回転を適宜な回転拘束手段にて拘束すること、例えば電動モータに付与される電流を計測すること、電動モータの回転軸の回転角度を計測することによって、ベルトの張力（初期ベルト張力）を測定することが可能であって、ベルトに測定機器を接触させる必要がないため、回転力伝達機構の駆動プーリ、ベルト、従動プーリ等がハウジング内に収容されている場合においても容易にベルトの張力（初期ベルト張力）を測定することができ、しかも、セッティングに要する時間と手間が少なくてよい。
【００１３】
本発明は、ベルト張力測定装置の発明として構成して実施することが可能であるとともに、ベルト張力測定方法の発明として構成して実施することも可能である。ベルト張力測定方法は、電動モータの回転軸と同軸上に結合した駆動プーリの回転力をベルトを介して従動プーリに伝達するように構成した回転力伝達機構にて、前記ベルトの張力を測定するベルト張力測定方法であって、前記従動プーリの回転を拘束した状態で、前記電動モータの発生する回転力関連量を取得するとともに、前記駆動プーリの回転角度関連量を取得して、前記電動モータの発生する回転力関連量と前記駆動プーリの回転角度関連量との関係から前記駆動プーリの回転角度関連量の変曲点を取得し、この変曲点に基づいて前記ベルトの張力を取得するものである。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明（ベルト張力測定装置およびベルト張力測定方法）の一実施形態を示した概略図である。
【図２】図１の電気制御装置にて実行されるプログラムのフローチャートである。
【図３】ベルトに作用する負荷力とベルト伸びによる駆動プーリの回転角度との関係を示したグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は本発明の一実施形態を概略的に示していて、この実施形態では、車両用の電動パワーステアリング装置１００において採用されている回転力伝達機構１０にてベルト１３の張力（初期ベルト張力Ｔｏ）を測定することが可能であり、当該電動パワーステアリング装置１００が車両に装着される前の状態（サブアセンブリ化されている状態で、例えば、ラック軸２１がラックハウジング２２外に突出している状態）において、ベルト１３の張力が測定されるように構成されている。
【００１６】
回転力伝達機構１０は、ラック式ステアリング装置２０のラック軸２１をラック軸方向にアシストするものであって、それ自体公知のもの（例えば、特開２００３−２２０９５９号公報参照）であり、電動モータ１１と、駆動（小径）プーリ１２と、ベルト１３と、従動（大径）プーリ１４を備えている。電動モータ１１は、そのモータハウジング１１ａにてラックハウジング２２に組付けられるように構成されていて、回転軸１１ｂに対応して同回転軸１１ｂの回転角度θを検出するための角度検出センサ１１ｃ（分解能が０．０１３度程度のレゾルバ）が付設されている。角度検出センサ１１ｃは、当該電動パワーステアリング装置１００が車両に装着されて作動する際にも機能するものであり、電動モータ１１に内蔵されているもの（当該電動パワーステアリング装置１００自体の一構成部材）である。
【００１７】
駆動プーリ１２は、電動モータ１１の回転軸１１ｂと同軸上に結合されていて、回転軸１１ｂと一体的に回転する。ベルト１３は、駆動プーリ１２と従動プーリ１４間に介装（張設）されている歯付ベルト（駆動プーリ１２と従動プーリ１４に対して滑り難いもの）であり、駆動プーリ１２の回転力を従動プーリ１４に伝達可能である。従動プーリ１４は、ラック式ステアリング装置２０の回転部材であるボールナット２３と同軸上に結合されていて、ボールナット２３と一体的に回転する。
【００１８】
ラック式ステアリング装置２０は、それ自体公知のものであり、ステアリングホイール（図示省略）にステアリングシャフト（図示省略）とピニオンシャフト２４等を介して連結されているラック軸２１が、ラックハウジング２２（図１には、一部が図示され、残部が図示省略されている）に対して回転不能でラック軸方向（車幅方向）にて移動可能に支持されている。また、このステアリング装置２０では、ボールナット２３が、軸受（図示省略）を介してラックハウジング２２に回転自在かつ軸方向移動不能に組付けられている。なお、ボールナット２３の回転は、ラック軸２１の軸方向移動に変換されて伝達されるように構成されている。
【００１９】
ところで、この実施形態においては、ラック式ステアリング装置２０のラックハウジング２２がホルダ（図示省略）にて移動不能に固定保持されるとともに、ラック式ステアリング装置２０のラック軸２２が左右一対のストッパ２０１、２０２によってラック軸方向にて移動不能に保持されている（当該電動パワーステアリング装置１００がセッティングされている）。これにより、従動プーリ１４の回転が拘束されるように構成されていて、ホルダ（図示省略）と左右一対のストッパ２０１、２０２等が従動プーリ１４の回転拘束手段として機能する。なお、図１左方のストッパ２０１は、左右動可能に構成されていて、当該電動パワーステアリング装置１００のラック軸２２を固定・解除可能に構成されている。
【００２０】
また、この実施形態においては、角度検出センサ１１ｃと電動モータ１１の駆動回路Ｃ１が電気制御装置ＥＣＵに電気的に接続されている。駆動回路Ｃ１は、当該電動パワーステアリング装置１００が車両に装着されて作動する際にも機能するものであり、当該電動パワーステアリング装置１００自体の一構成部材でもある。電気制御装置ＥＣＵは、ベルト張力測定装置の一構成部材であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどからなるコンピュータ装置を主要構成部品とするものである。この電気制御装置ＥＣＵは、ベルト張力の測定時に、図２に示したプログラムの実行により、ベルト１３の張力（初期ベルト張力Ｔｏ）を測定するものの、当該電動パワーステアリング装置１００が車両に装着されて使用される際には、ＰＳ制御用電気制御装置（図示省略）と交換される。
【００２１】
なお、ＰＳ制御用電気制御装置（図示省略）は、それ自体公知のものであり、当該電動パワーステアリング装置１００が車両に装着されたとき、図示しないプログラムの実行により、ステアリングホイール（図示省略）に加えられるトルクを検出するトルクセンサ（図示省略）からの出力信号に基づいて検出したトルクと、回転角センサ１１ｃからの出力信号に基づいて検出した電動モータ１１における回転軸１１ｂの回転角とを用いて、電動モータ１１の回転を制御して、運転者によるステアリングホイール（図示省略）の回転操作に対して操舵アシスト力をラック軸２２に付与する。
【００２２】
ところで、図１に示した電気制御装置ＥＣＵは、第１取得手段Ａ１〜第４取得手段Ａ４と表示手段Ｂ１を備えている。第１取得手段Ａ１は、ベルト１３の張力測定時に、電動モータ１１の発生する回転力（トルク）関連量（負荷力Ｆ）を取得するもの（図２のステップＳ２参照）であり、一般的な電流供給手段から駆動回路Ｃ１を介して電動モータ１１に供給される電流（回転軸１１ｂを一方に回転させるための電流）と、同電流と電動モータ１１の発生する回転力（トルク）Ｍとの関係を示すマップ（上記した電動モータ１１への供給電流と電動モータ１１の発生する回転力（トルク）との関係は、予め実験等により計測することが可能であって、ＲＯＭに予め記憶されている）に基づいて取得されるトルクＭと、予め求められてＲＯＭに記憶されている駆動プーリ１２のピッチ円半径ｒとに基づいて、Ｆ＝Ｍ／ｒにて演算されていて、図２のステップＳ１の実行後に実行されている。なお、図２のステップＳ１の実行では、電動モータ１１に供給される電流が所定量増加されている。
【００２３】
第２取得手段Ａ２は、ベルト１３の張力測定時に、駆動プーリ１２の回転角度関連量（回転角度θ）を取得するもの（図２のステップＳ３参照）であり、角度検出センサ１１ｃからの出力に基づいて演算により取得するように構成されていて、図２のステップＳ２の実行後に実行されている。第３取得手段Ａ３は、ベルト１３の張力測定時に、第１取得手段Ａ１が取得した負荷力Ｆと、第２取得手段Ａ２が取得した回転角度θとの関係（図２のステップＳ１〜Ｓ４の繰り返し実行によりＲＡＭに記憶されている図３に示したグラフに相当するデータ）から駆動プーリ１２の回転角度θの変曲点Ｘを取得するもの（図２のステップＳ５参照）であり、図２のステップＳ４の実行後に実行される。なお、図２のステップＳ４の実行では、第１取得手段Ａ１が取得した負荷力Ｆが（Ｔｓ+α）以上か否かが判定される。上記したＴｓは、予め設定されている初期ベルト張力Ｔｏにほぼ等しい値（目標設定値）であり、また、上記したαは適宜な所定値（ＦがＴｏを超える領域においても、ステップＳ１〜Ｓ３が必ず繰り返し実行されるようにするもの）である。
【００２４】
第４取得手段Ａ４は、上記した第３取得手段Ａ３が取得した変曲点Ｘに基づいてベルト１３の張力（初期ベルト張力Ｔｏ）を取得するもの（図２のステップＳ６参照）であり、変曲点Ｘでの回転角度θに基づいて、演算により取得するように構成されている。図２のステップＳ６の実行後には、図２に示したプログラムの実行が終了するように構成されている。なお、表示手段Ｂ１では、第４取得手段Ａ４にて取得された初期ベルト張力Ｔｏが表示されるように構成されている。
【００２５】
ところで、この実施形態では、電動パワーステアリング装置１００がベルト１３の張力（初期ベルト張力Ｔｏ）を測定可能な状態にセッティングされた状態で、スタートスイッチ（図示省略）がＯＮとされることにより、図２に示したプログラムの実行が開始されて、初期化後にステップＳ１〜Ｓ６が実行される。これにより、電動モータ１１への供給電流が順次増大して、電動モータ１１の発生する回転力（一方へのトルク）が順次増大し、駆動プーリ１２と従動プーリ１４間に介装（張設）したベルト１３（各プーリ１２，１４に対して滑り難いベルト）にて、張り側のベルト張力が初期値（Ｔｏ）から順次増大するのに対して、緩み側のベルト張力が初期値（Ｔｏ）から順次減少してゼロとなる。
【００２６】
このため、緩み側のベルト張力がゼロとなった後には、それ以前（緩み側のベルト張力が初期値から順次減少するとき）とは、電動モータ１１への供給電流の増加に対する駆動プーリ１２の回転角度θの変化特性が変わって、緩み側のベルト張力がゼロとなった時点において変化特性に変曲点Ｘ（図３の折れ点Ｘ参照）が生じる。（図２のステップＳ１〜Ｓ４と図３のグラフ参照）
【００２７】
ところで、緩み側のベルト張力が初期値（Ｔｏ）からゼロとなった時点（変化特性に変曲点Ｘが生じたとき）までの駆動プーリ１２の回転角度θと張り側のベルト伸び量Δの関係は、θ＝Δ／ｒ（但し、ｒは駆動プーリのピッチ円半径である）であり、また、張り側のベルト張力の増加分（負荷力Ｆ）と上記したベルト伸び量Δの関係は、Δ＝ｋ×Ｆ（但し、ｋはベルトのバネ定数であって、予め求めることが可能である）である。このため、これらの関係から、θ＝ｋ×Ｆ／ｒが得られて、Ｆ＝ｒ×θ／ｋが得られる。なお、張り側ベルト張力の増加分（負荷力Ｆ）は、緩み側ベルト張力が初期値（Ｔｏ）からゼロとなった時点（上記した変曲点Ｘ）で、初期値（Ｆ＝Ｔｏ）となるため、上記した変曲点Ｘを取得して、その時点での駆動プーリ１２の回転角度θを取得することにより、初期ベルト張力Ｔｏを取得することが可能である。
【００２８】
したがって、この実施形態では、第１取得手段Ａ１にて取得される電動モータ１１の発生する回転力（トルク）関連量（電動モータ１１に付与される電流を基に演算により得られる負荷力Ｆ）と、第２取得手段Ａ２にて取得される駆動プーリ１１の回転角度関連量（角度検出センサ１１ｃの出力から得られる電動モータ１１の回転軸１１ｂの回転角度θ）との関係から、駆動プーリ１２の回転角度関連量（θ）の変曲点Ｘを第３取得手段Ａ３にて取得することができ、この変曲点Ｘに基づいて第４取得手段Ａ４にてベルトの張力（初期ベルト張力Ｔｏ）を取得することが可能である。
【００２９】
ところで、この実施形態では、電動モータ１１に付与される電流と、電動モータ１１の回転軸１１ｂの回転角度θを検出する角度検出センサ１１ｃの出力によって、ベルト１３の張力（初期ベルト張力Ｔｏ）を取得することが可能であって、特別な計測器は不要である。また、この実施形態では、ラック軸２２を左右一対のストッパ２０１、２０２によってラック軸方向にて移動不能に固定保持することによって従動プーリ１４の回転を拘束すること、電動モータ１１に付与される電流を計測すること、電動モータ１１の回転軸１１ｂの回転角度θを計測することによって、ベルト１３の張力（初期ベルト張力Ｔｏ）を測定することが可能であって、ベルト１３に測定機器を接触させる必要がないため、回転力伝達機構１０の駆動プーリ１２、ベルト１３、従動プーリ１４等がハウジング（図示省略）内に収容されている場合においても容易にベルト１３の張力（初期ベルト張力Ｔｏ）を測定することができ、しかも、セッティングに要する時間と手間が少なくてよい。
【００３０】
上記実施形態においては、車幅方向に配置されるラック軸２１に対して電動モータ１１の回転軸１１ｂが平行に配置されている電動パワーステアリング装置１００の回転力伝達機構１０に本発明を適用したが、これに限らず、本発明は、種々の電動パワーステアリング装置の回転力伝達機構（例えば、車両前後方向に配置されるステアリングシャフトに対して電動モータが並列的に配置されている電動パワーステアリング装置において採用されている回転力伝達機構）は勿論のこと、種々な駆動機器において採用されている回転力伝達機構（電動モータの回転軸と同軸上に結合した駆動プーリの回転力をベルトを介して従動プーリに伝達するように構成したベルト伝動装置）にも、同様にまたは適宜変更して実施することが可能である。
【００３１】
また、上記実施形態においては、従動プーリ１４の回転を拘束する回転拘束手段としてストッパ２０１、２０２を採用して実施したが、他の回転拘束手段を採用して本発明を実施することも可能である。また、上記実施形態においては、電動モータの発生する回転力（トルク）関連量を取得する第１取得手段として、電動モータ１１に付与される電流を基に負荷力Ｆを取得する第１取得手段Ａ１を採用して実施したが、他の第１取得手段を採用して電動モータの発生する回転力（トルク）関連量を取得するように実施することも可能である。
【符号の説明】
【００３２】
１０…回転力伝達機構、１１…電動モータ、１１ａ…モータハウジング、１１ｂ…回転軸、１１ｃ…角度検出センサ（レゾルバ）、１２…駆動プーリ、１３…ベルト、１４…従動プーリ、２０…ラック式ステアリング装置、２１…ラック軸、２２…ラックハウジング、２３…ボールナット、２４…ピニオンシャフト、１００…電動パワーステアリング装置、２０１、２０２…ストッパ、ＥＣＵ…電気制御装置、Ｃ１…駆動回路
【図１】
2013217692.tif 000003
【図２】
2013217692.tif 000004
【図３】
2013217692.tif 000005