(57)【要約】【課題】車両運転時における安全性を更に向上させる車両周辺監視装置を提供する。【解決手段】車両周辺監視装置１によれば、近傍物体及び遠方物体の両方が検知された場合に、遠方物体のみが検知されつつ近傍物体が検知されていない場合に比べて、報知レベルを低下させて遠方物体に関する報知を行う。ドライバ等の乗員は、相対的に報知レベルが上昇して報知される近傍物体をも確実に認識する。このことから、近傍物体及び遠方物体の両方が検知及び報知されているのにも関わらず近傍物体及び報知が検知されていることに気づかないドライバ等の乗員の誤認識を招くことが防がれる。この結果、車両運転時における安全性を更に向上させることが可能になる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両から所定距離の範囲内の近傍物体が検知された場合に報知を行う近傍報知手段と、前記所定距離の範囲外の遠方物体の接近が検知された場合に報知を行う遠方報知手段と備える車両周辺監視装置であって、
前記近傍物体及び前記遠方物体の両方が検知された場合に、前記遠方報知手段は、前記遠方物体のみが検知されつつ前記近傍物体が検知されていない場合に比べて、報知レベルを低下させて前記遠方物体に関する報知を行うことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
前記近傍物体及び前記遠方物体の両方が検知された状態から、前記遠方物体のみが検知されつつ前記近傍物体が検知されていない状態に変わって所定時間が経過するまでは、前記遠方報知手段は、前記報知レベルを維持して前記遠方物体に関する報知を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項３】
検知されている前記遠方物体とは別の遠方物体が検知された場合に、前記遠方報知手段は、前記遠方物体のみが検知されつつ前記近傍物体が検知されていない場合の前記報知レベルで当該別の遠方物体に関する報知を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両周辺監視装置。
【請求項４】
シフトレバーのシフト位置の変更が行われた場合に、前記遠方報知手段は、前記遠方物体のみが検知されつつ前記近傍物体が検知されていない場合の前記報知レベルで前記遠方物体に関する報知を行うことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両から所定距離の範囲内の近傍物体が検知された場合に報知を行う近傍報知手段と、前記所定距離の範囲外の遠方物体の接近が検知された場合に報知を行う遠方報知手段と備える車両周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、接近してくる車両を運転者に知らせるシステムが検討されている。例えば下記の特許文献１に記載の音警報システムでは、車両への接近物の距離情報又は危険度に応じて優先順位を設定し、当該優先順位ごとに音発生源の音の性質が異なるように音発生する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−４８１０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の装置では、音発生源の音の性質の違いによる接近物の距離情報や危険度をドライバが常に正しく判別できるとは限らない。このため、場合によってはドライバの誤認識や誤解を招くおそれがあり、車両運転時における安全性を更に向上させる余地が残されている。
【０００５】
そこで本発明は、上記の問題点を解消する為になされたものであり、車両運転時における安全性を更に向上させる車両周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一形態に係る車両周辺監視装置は、自車両から所定距離の範囲内の近傍物体が検知された場合に報知を行う近傍報知手段と、所定距離の範囲外の遠方物体の接近が検知された場合に報知を行う遠方報知手段と備える車両周辺監視装置であって、近傍物体及び遠方物体の両方が検知された場合に、遠方報知手段は、遠方物体のみが検知されつつ近傍物体が検知されていない場合に比べて、報知レベルを低下させて遠方物体に関する報知を行うことを特徴とする。
【０００７】
本発明の一形態に係る車両周辺監視装置によれば、近傍物体及び遠方物体の両方が検知された場合に、遠方物体のみが検知されつつ近傍物体が検知されていない場合に比べて、報知レベルを低下させて遠方物体に関する報知を行う。このように、近傍物体及び遠方物体の両方が検知された場合に、報知レベルを低下させて遠方物体に関する報知を行うため、ドライバは、相対的に報知レベルが上昇して報知される近傍物体をも確実に認識する。このことから、近傍物体及び遠方物体の両方が検知されているのにも関わらず近傍物体が検知されていることに気づかないドライバの誤認識を招くことが防がれる。この結果、車両運転時における安全性を更に向上させることが可能になる。
【０００８】
別の形態に係る車両周辺監視装置では、近傍物体及び遠方物体の両方が検知された状態から、遠方物体のみが検知されつつ近傍物体が検知されていない状態に変わって所定時間が経過するまでは、遠方報知手段は、報知レベルを維持して遠方物体に関する報知を行ってもよい。
【０００９】
この形態では、近傍物体及び遠方物体の両方が検知された状態から、遠方物体のみが検知されつつ近傍物体が検知されていない状態に変わっても所定時間が経過するまでは、報知レベルを維持して遠方物体に関する報知を行う。これにより、この所定時間内において近傍物体が検知されている状態とされていない状態との切り替わりが起きた場合による報知内容の切り替わりを防ぐことができる。この結果、報知内容の切り替わりに対してドライバが感じる煩わしさを低減することが可能になる。
【００１０】
別の形態に係る車両周辺監視装置では、検知されている遠方物体とは別の遠方物体が検知された場合に、遠方報知手段は、遠方物体のみが検知されつつ近傍物体が検知されていない場合の報知レベルで当該別の遠方物体に関する報知を行ってもよい。
【００１１】
この形態では、検知されている遠方物体とは別の遠方物体が検知された場合に、遠方物体のみが検知されつつ近傍物体が検知されていない場合の報知レベルで当該別の遠方物体に関する報知を行う。これにより、別の遠方物体が検知された場合でも、報知内容の切り替わりを防ぐことができる。この結果、報知内容の切り替わりに対してドライバが感じる煩わしさを低減することが可能になる。
【００１２】
別の形態に係る車両周辺監視装置では、シフトレバーのシフト位置の変更が行われた場合に、遠方報知手段は、遠方物体のみが検知されつつ近傍物体が検知されていない場合の報知レベルで遠方物体に関する報知を行ってもよい。
【００１３】
この形態では、シフトレバーのシフト位置の変更が行われた場合に、遠方物体のみが検知されつつ近傍物体が検知されていない場合の報知レベルで遠方物体に関する報知を行う。これにより、シフトレバーのシフト位置の変更が行われた場合に、このような報知を行ってドライバに遠方物体を確実に認識させることによって、近傍物体をも併せてドライバに報知することによりドライバが感じる煩わしさを低減することが可能になる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、車両運転時における安全性を更に向上させる車両周辺監視装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の車両周辺監視装置の機能構成の概略を説明するための構成概略図である。
【図２】駐車中の自車両が後退で出庫する場合の車両周辺状況の一例を説明するための状況説明図である。
【図３】遠方物体を検知し、且つ、近傍物体を検知していない場合における自車両内のディスプレイの表示画面の一例を説明するための画面説明図である。
【図４】近傍物体を検知し、且つ、遠方物体を検知していない場合における自車両内のディスプレイの表示画面の一例を説明するための画面説明図である。
【図５】近傍物体及び遠方物体を検知している場合における自車両内のディスプレイの表示画面の一例を説明するための画面説明図である。
【図６】車両周辺監視装置における周辺監視処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１７】
（１）車両周辺監視装置の構成
まず、本実施形態である車両周辺監視装置の構成について、図１〜図５を用いて説明する。図１は、車両周辺監視装置１の機能構成の概略を説明するための構成概略図であり、図２は、駐車中の車両が後退で出庫する場合の車両周辺状況の一例を説明するための状況説明図であり、図３〜５は、車両Ｖ内のディスプレイの表示画面の一例を説明するための画面説明図である。
【００１８】
車両周辺監視装置１は、例えば自動車等の移動体車両（以下、自車両）に搭載され、駐車場等において自車両の近傍に障害物を検知した場合や、自車両に遠方の死角から接近してくる接近物を検知した場合に、ドライバ等の乗員に対して検知内容を報知して車両運転時における安全性を更に向上させる視界支援システム装置である。
【００１９】
車両周辺監視装置１は、図１に示されるように、カメラ１０（遠方検知手段）、超音波センサ１１（近傍検知手段）、ディスプレイ２０（遠方報知手段、近傍報知手段）、及び周辺監視ＥＣＵ[Electronic Control Unit]３０を備えている。更に、周辺監視ＥＣＵ３０は、遠方検知部３１（遠方報知手段）、近傍検知部３２（近傍報知手段）、及び画像描画部３３（遠方報知手段、近傍報知手段）を有している。
【００２０】
カメラ１０は、自車両から周辺（例えば前方側遠方及び後方側遠方）を撮像するカメラであり、水平角度１８０°以上の広角の撮像範囲を有する。カメラ１０は、少なくとも１台であり、複数台で構成されてもよい。１台のカメラの場合、自車両後側の中央に配設され、水平角度１８０°以上の広角カメラである。複数台のカメラの場合、自車両後方に各カメラの水平方向の撮像方向が異なるように配設され、複数台のカメラによる撮像画像を合成して水平角度１８０°以上の広角の画像が得られるようにする。カメラ１０は、図２に示す例の場合、自車両Ｖの後側の中央に配設され、自車両Ｖからの所定距離の範囲外の遠方物体を検知することが可能である。カメラ１０では、一定時間毎に、自車両前方及び後方を撮像し、各時間に撮像したフレームの撮像画像情報からなる画像信号を周辺監視ＥＣＵ３０に送信する。
【００２１】
超音波センサ１１は、自車両から周辺（例えば前方側近傍及び後方側近傍）に超音波を照射し、反射波を受信することにより近傍物体との間の距離を検知するための超音波装置である。超音波センサ１１は、図２に示す例の場合、自車両Ｖ前側及び後側のそれぞれの左右両側方に配設され、自車両からの所定距離の範囲内の近傍物体を検知することが可能である。超音波センサ１１では、一定時間毎に、受信した反射波に基づく距離情報を示す距離信号を周辺監視ＥＣＵ３０に送信する。
【００２２】
ディスプレイ２０は、他のシステムと共用されるスピーカ付属ディスプレイモニタである。ディスプレイ２０では、周辺監視ＥＣＵ３０から画像表示のための表示信号を受信すると、その表示信号に応じて画像表示や音声出力を行う。例えば、ディスプレイ２０は、自車両の前後左右近傍の物体の存在や位置に関する情報や、自車両に接近してくる物体の存在や接近方向に関する情報を、ドライバ等の乗員に報知することが可能である。
【００２３】
周辺監視ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read OnlyMemory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]などからなり、車両周辺監視装置１を統括制御する電子制御ユニットである。周辺監視ＥＣＵ３０では、ＲＯＭに記憶されているアプリケーションプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、情報表示制御等の各種演算処理を行う。周辺監視ＥＣＵ３０では、一定時間毎に、カメラ１０から画像信号を受信し、ＥＣＵ内の画像メモリに所定時間分の画像情報を時系列で記憶する。また、周辺監視ＥＣＵ３０では、超音波センサ１１から距離信号を受信する。周辺監視ＥＣＵ３０は、遠方検知部３１、近傍検知部３２、画像描画部３３における検知結果及び処理結果に基づいて、ディスプレイ２０に表示信号を送信する。
【００２４】
また、周辺監視ＥＣＵ３０は、シフトレバーのレンジの位置（シフト位置）を検出してシフト情報を取得する。シフト位置には、例えば、Ｄ（ドライブ）レンジや、Ｒ（リバース）レンジや、Ｐ（パーキング）レンジ等がある。
【００２５】
遠方検知部３１は、カメラ１０で一定時間毎に撮像された画像を用いて、画像認識を行い、自車両から所定距離の範囲外の遠方物体（接近物）の、自車両への相対的な接近の有無を検知する認識処理部分である。この遠方接近物としては、例えば、歩行者、自転車、車両等がある。図２に示す例の場合、遠方検知部３１は、遠方接近物としての歩行者Ｐを検知している。ここで、画像認識方法としては、従来の方法を適用し、例えば、画像内の所定の大きさのエリア毎に検知対象として想定される各物体のテンプレートを用いたパターンマッチングによって物体を認識する方法、一定時間毎の連続する各フレームの画像を用いて画素毎（あるいは、小エリア毎）にオプティカルフロー（動きベクトル）を算出して、オプティカルフローから移動物を認識する方法がある。
【００２６】
図２に示す例の場合、出庫中の自車両Ｖの後方の左側に歩行者Ｐが存在するので、この歩行者Ｐが検知される。そして、遠方検知部３１は、自車両から所定距離の範囲外の遠方物体の接近を検知すると、遠方物体の存在をドライバ等の乗員に報知するよう指示するための遠方報知信号を近傍検知部３２及び画像描画部３３に送信する。
【００２７】
ただし、遠方検知部３１が遠方物体の接近を検知し、且つ、近傍検知部３２が後述の近傍物体の存在及び位置を検知した場合、遠方検知部３１は、遠方物体のみが検知されつつ近傍物体が検知されていない場合に比べて、報知レベルを低下させて遠方物体に関する報知を行うよう指示するための遠方報知信号を送信する。報知レベルとは、ドライバ等の乗員に対して近傍及び遠方の物体の存在等をどの程度目立つように報知するかを示す度合いであり、報知レベルが低下する程、ドライバ等の乗員は報知内容を認識しにくくなる。報知レベルの変化による報知方法の違いについては、後述する。
【００２８】
また、遠方検知部３１は、遠方検知部３１が遠方物体の接近を検知し、且つ、近傍検知部３２が後述の近傍物体の存在及び位置を検知した場合、遠方物体のみが検知されつつ近傍物体が検知されていない遠方限定検知状態（即ち、近傍物体のみが検知されなくなった状態）に変わるか否かを随時判定する。そして、遠方検知部３１は、この遠方限定検知状態に変わってから所定時間（例えば数秒〜数十秒）が経過するまでは、上述の低下後の報知レベルを維持して遠方物体に関する報知を行う。
【００２９】
更に、遠方検知部３１は、既に検知されている遠方物体（既存の遠方物体）とは別の遠方物体（追加の遠方物体）が検知された場合に、既存の遠方物体のみが検知されつつ近傍物体が検知されていない場合の報知レベルで、追加の遠方物体に関する報知を行う。
【００３０】
また、遠方検知部３１は、周辺監視ＥＣＵ３０によりシフト位置の変更が検出された場合に、遠方物体のみが検知されつつ近傍物体が検知されていない場合の報知レベルで遠方物体に関する報知を行う。
【００３１】
近傍検知部３２は、超音波センサ１１から受信した距離信号を用いて、自車両から所定距離の範囲内の近傍物体（障害物）の存在の有無及びその位置を検知する認識処理部分である。この近傍障害物としては、例えば、壁、ガードレール、縁石、駐車車両等がある。図４に示す例の場合、近傍検知部３２は、超音波センサ１１の位置を中心として所定距離を半径とする検知範囲円Ｃ内に存在するガードレールＤを検知している。近傍検知部３２は、自車両から所定距離の範囲内の近傍物体の存在及び位置を検知すると、それをドライバ等の乗員に報知するよう指示するための近傍報知信号を遠方検知部３１及び画像描画部３３に送信する。
【００３２】
画像描画部３３は、ナビゲーションシステム用のＥＣＵであり、自車両の現在位置や走行方向の検出及び目的地までの経路案内制御などを行う。画像描画部３３では、操作者による各種設定を行う場合、複数のボタンを配置させた各設定画面をディスプレイ２０に表示するための画像を生成する。
【００３３】
遠方検知部３１で物体を検知している場合、画像描画部３３では、遠方接近物が存在する側を強調する画像（例えば、表示画像における検知物体が存在する側の枠に沿って太線等を付加する画像）を生成する。そして、画像描画部３３では、その遠方接近物の位置に応じた強調画像を上述の画像に重畳する合成加工処理を行い、その重畳した画像を表示するための表示信号をディスプレイ２０に送信する。
【００３４】
また、画像描画部３３は、近傍検知部３２から近傍報知信号を受信すると、例えば図４のディスプレイ映像の左側部分Ａに示されるように、ガードレールの存在を、検知アイコンＣによってドライバ等の乗員に報知する画像を生成し、その生成した画像を画像信号としてディスプレイ２０に送信する。
【００３５】
図３〜５に示す例は、ディスプレイ２０での表示画面の一例であり、外枠ＯＦがディスプレイ２０における最大の表示範囲であり、内枠である検知枠ＩＦがディスプレイ２０における自車両後方の様子が表示されるリアワイド範囲であり、内枠ＩＧがディスプレイ２０における自車両の周囲全ての様子が、自車両アイコンＩＶとともに表示される全周囲映像範囲である。外枠ＯＦと検知枠ＩＦとの間、及び外枠ＯＦと内枠ＩＧとの間は任意の単一色で塗りつぶされている。
【００３６】
ここで、遠方検知部３１が遠方物体としての歩行者の接近を検知し、且つ、近傍検知部３２が近傍物体の存在及び位置を検知していない場合、図３の表示画面の右側部分Ｂには、検知枠ＩＦにおける左側（歩行者Ｐの検知されている側）の縦線とそれに繋がる上下の横線の一部に沿って描かれた太線（外枠ＯＦと検知枠ＩＦとの間の任意の単一色とは異なる色）で強調する点滅状態の接近枠Ｅが、上述の画像に重畳された画像が表示される。検知枠ＩＦは、比較的低い透明度α％の、比較的鮮やかな色の枠として表示されており、色の鮮やかさを示す純度である彩度が比較的高い。ドライバ等の乗員は、接近枠Ｅにより、歩行者Ｐが左右いずれの方向から接近してくるかを認識することができる。また、図３の表示画面の左側部分Ａには、内枠ＩＧにおいて、自車両アイコンＩＶの全周囲に近傍物体が検出されていないことが表示されている。
【００３７】
また、近傍検知部３２が近傍物体の存在及び位置を検知し、遠方検知部３１が遠方物体の接近を検知していない場合、図４の表示画面の右側部分Ｂには、検知枠ＩＦにおいて、歩行者、自転車、車両等の遠方接近物が検出されていないことが表示される。更に、図４の表示画面の左側部分Ａには、内枠ＩＧにおいて、ガードレールは、超音波センサ１１の位置を中心として所定距離を半径とする検知アイコンＣに存在することが表示されている。ドライバ等の乗員は、検知範囲円Ｃにより、近傍物体としてのガードレールの存在及び位置を認識することができる。
【００３８】
また、遠方検知部３１が遠方物体の接近を検知し、且つ、近傍検知部３２が近傍物体の存在及び位置を検知した場合、図５に示されるように、遠方物体のみが検知されつつ近傍物体が検知されていない場合に比べて低い報知レベルで遠方物体の接近が表示される。即ち、図５の表示画面の右側部分Ｂには、上述の接近枠Ｅが、（点滅状態でなく）点灯状態で、上述の画像に重畳された画像が表示される。検知枠ＩＦは、透明度β％（βはαより大きい値）の、比較的目立たない色の枠として表示されており、色の鮮やかさを示す純度である彩度が比較的低い。
【００３９】
ドライバ等の乗員は、（点滅状態でなく）点灯状態の接近枠Ｅ及び目立たない検知枠ＩＦよりも、検知アイコンＣの表示により、近傍物体としてのガードレールの存在及び位置の方を、より容易に認識する。
【００４０】
（２）車両周辺監視装置における周辺監視処理の流れ
引き続き、車両周辺監視装置１における周辺監視処理の流れ（周辺監視方法）について、図６を用いて説明する。図６は、車両周辺監視装置１における周辺監視処理の流れを説明するためのフローチャートである。図６のフローチャートに示される処理は、車両周辺監視装置１の電源がオンされて処理が開始してからオフされるまでの間、繰り返し実行される。
【００４１】
まず、カメラ１０が、自車両から周辺を撮像して画像を取得し画像信号を周辺監視ＥＣＵ３０に送信するとともに、超音波センサ１１が、自車両から周辺に超音波を照射し反射波を受信し距離信号を周辺監視ＥＣＵ３０に送信する（ステップＳ０１）。そして、遠方検知部３１が、画像信号を用いて画像認識を行って遠方物体の接近の有無を検知するとともに、近傍検知部３２が、距離信号を用いて近傍物体の存在の有無及びその位置を検知する（ステップＳ０２）。
【００４２】
次に、画像描画部３３が、遠方検知部３１により遠方物体の接近が検知され、且つ、近傍検知部３２による近傍物体の存在の検知が無い状態であるか否かを判定する（ステップＳ０３）。遠方物体の接近が検知され、且つ、近傍物体の存在の検知が無い状態である場合、後述のステップＳ０４に移行する。一方、遠方物体の接近が検知され、且つ、近傍物体の存在の検知が無い状態でない場合（即ち、遠方物体及び近傍物体の同時検知か、遠方物体を検知せず近傍物体のみ検知か、遠方物体及び近傍物体ともに検知していないかの何れかの場合）、後述のステップＳ０５に移行する。
【００４３】
ステップＳ０４では、画像描画部３３が、図３に示されるように、図５の場合に比べて高い報知レベルで遠方物体の接近をディスプレイ２０に表示させる。即ち、画像描画部３３が、点滅状態の接近枠Ｅが上述の画像及び検知枠ＩＦに重畳された画像をディスプレイ２０に表示させる。検知枠ＩＦは、透明度α％の、比較的鮮やかな色の枠として表示されており、色の鮮やかさを示す純度である彩度が比較的高い。また、画像描画部３３が、内枠ＩＧにおいて、自車両アイコンＩＶの全周囲に近傍物体が検出されていないことをディスプレイ２０に表示させる。そして、一連の処理が終了する。
【００４４】
ステップＳ０５では、画像描画部３３が、近傍検知部３２により近傍物体の存在が検知され、且つ、遠方検知部３１による遠方物体の接近の検知が無い状態であるか否かを判定する。近傍物体の存在が検知され、且つ、遠方物体の接近の検知が無い状態である場合、後述のステップＳ０６に移行する。一方、近傍物体の存在が検知され、且つ、遠方物体の接近の検知が無い状態でない場合（即ち、遠方物体及び近傍物体の同時検知か、遠方物体及び近傍物体ともに検知していないかの何れかの場合）、後述のステップＳ０７に移行する。
【００４５】
ステップＳ０６では、画像描画部３３が、図４に示されるように、内枠ＩＧにおいて近傍障害物としての検知アイコンＣをディスプレイ２０に表示させる。また、画像描画部３３が、検知枠ＩＦにおいて、歩行者、自転車、車両等の遠方接近物が検出されていないことをディスプレイ２０に表示させる。そして、一連の処理が終了する。
【００４６】
ステップＳ０７では、画像描画部３３が、図５に示されるように、図３の場合に比べて低い報知レベルで遠方物体の接近をディスプレイ２０に表示させる。即ち、上述の接近枠Ｅが、（点滅状態でなく）点灯状態で、上述の画像に重畳された画像が表示される。また、検知枠ＩＦは、透明度β％（βはαより大きい値）の、比較的目立たない色の枠として表示されており、色の鮮やかさを示す純度である彩度が比較的低い。また、画像描画部３３が、内枠ＩＧにおいて、上述の検知範囲円Ｃ内に存在する近傍障害物としての検知アイコンＣをディスプレイ２０に表示させる。そして、一連の処理が終了する。
【００４７】
（３）車両周辺監視装置による作用及び効果
車両周辺監視装置１によれば、近傍物体及び遠方物体の両方が検知された場合（図５）に、遠方物体のみが検知されつつ近傍物体が検知されていない場合（図３）に比べて報知レベルを低下させて、遠方物体としての歩行者に関する報知を接近枠Ｅを用いて行う。
【００４８】
このように、近傍物体及び遠方物体の両方が検知された場合に、報知レベルを低下させて遠方物体に関する報知を行うため、ドライバ等の乗員は、相対的に報知レベルが上昇して高い優先順位で報知される近傍物体（図５の検知アイコンＣで示されるガードレール）をも確実に認識する。このことから、近傍物体及び遠方物体の両方が検知及び報知されているのにも関わらず近傍物体が検知及び報知されていることに気づかないドライバ等の乗員の誤認識を招くことが防がれる。この結果、車両運転時における安全性を更に向上させることが可能になる。
【００４９】
また、近傍物体及び遠方物体の両方が検知された状態から、遠方物体のみが検知されつつ近傍物体が検知されていない遠方限定検知状態（即ち、近傍物体のみが検知されなくなった状態）に変わっても所定時間（例えば数秒〜数十秒）が経過するまでは、上述の低下後の報知レベルを維持して遠方物体に関する報知を行う。これにより、この所定時間内において近傍物体が検知されている状態とされていない状態との切り替わりが起きた場合による報知方法の切り替わりを防ぐことができる。この結果、報知内容の切り替わりに対してドライバ等の乗員が感じる煩わしさを低減することが可能になる。
【００５０】
また、検知されている遠方物体（既存の遠方物体）とは別の遠方物体（追加の遠方物体）が検知された場合に、遠方物体のみが検知されつつ近傍物体が検知されていない場合（図３）の報知レベルで、追加の遠方物体に関する報知を行う。これにより、追加の遠方物体が検知された場合でも、報知内容の切り替わりを防ぐことができる。この結果、報知内容の切り替わりに対してドライバ等の乗員が感じる煩わしさを低減することが可能になる。
【００５１】
また、シフト位置の変更が行われた場合に、遠方物体のみが検知されつつ近傍物体が検知されていない場合（図３）の報知レベルで遠方物体に関する報知を行う。これにより、シフト位置の変更が行われた場合に、このような報知を行ってドライバ等の乗員に遠方物体を確実に認識させることによって、近傍物体をも併せてドライバ等の乗員に報知する（図５）ことによりドライバ等の乗員が感じる煩わしさを低減することが可能になる。
【００５２】
（４）変形例
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されることなく様々な形態で実施される。例えば、本実施の形態では画像認識によって障害物等を検知する構成としたが、検知方法としてはミリ波レーダ等によるレーダ情報を用いた検知等の他の構成でもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５３】
本発明によれば、車両運転時における安全性を更に向上させることができる。
【符号の説明】
【００５４】
１…車両周辺監視装置、１０…カメラ、１１…超音波センサ、２０…ディスプレイ、３０…周辺監視ＥＣＵ、３１…遠方検知部、３２…近傍検知部、３３…画像描画部、Ａ…左側部分、Ｂ…右側部分、Ｃ…検知アイコン、Ｄ…ガードレール、Ｅ…接近枠、ＩＦ…検知枠、ＩＧ…内枠、ＩＶ…自車両アイコン、ＯＦ…外枠、Ｐ…歩行者、Ｖ…自車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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