(57)【要約】【課題】通常の操舵状態でも、常時、正確なオフセット電流が得られ、オフセット電流に起因するトルクリップルを低減し、操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供すること。【解決手段】電流検出手段から検出した電流をｄ/ｑ変換し、ｄ/ｑ変換手段により変換したｄ軸電流から、オフセット電流値を演算するオフセット電流演算手段と、オフセット電流演算手段により演算したオフセット電流値により、モータに流れる電流を補正するオフセット電流補正手段を有する構成とした。そして、オフセット電流演算手段は、モータの電気角一回転に対して、ｄ軸電流の位相角と、最大振幅値によりオフセット電流値を演算する。【選択図】図２
2013243832.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータを駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するアシスト力を付与すべく設けられた操舵力補助装置と、
操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
前記モータの電流を検出する電流検出手段と、
前記操舵トルク検出手段から検出した操舵トルクと、前記車速検出手段から検出した車速からモータ電流指令値を生成する電流指令値演算手段と、
前記電流指令値演算手段から生成されたモータ電流指令値を、前記モータに対する駆動電力の供給を通じて、前記操舵力補助装置の作動を制御する制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置において、
前記制御手段は、前記電流検出手段から検出した電流をｄ／ｑ変換する電流ｄ／ｑ変換手段と、
前記電流ｄ／ｑ変換手段により変換したｄ軸電流からオフセット電流値を演算するオフセット電流演算手段と、
前記オフセット電流演算手段により演算したオフセット電流値により、前記モータに流れる電流を補正するオフセット電流補正手段を有すること、
を特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記オフセット電流演算手段は、前記モータの電気角一回転に対して、以下の各式、
Ｒ＝√２・√Ｉｏｕ^２＋Ｉｏｕ・Ｉｏｖ＋Ｉｏｖ^２
tanθα＝√３・Ｉｏｕ/（−Ｉｏｕ−２・Ｉｏｖ）
（但し、Ｒ：ｄ軸電流値の最大振幅値、θα：ｄ軸電流位相角（電気角）、Ｉｏｕ：Ｕ相オフセット電流値、Ｉｏｖ：Ｖ相オフセット電流値）
に基づき、前記オフセット電流値を算出すること、
を特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動パワーステアリング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、電動パワーステアリング装置は、操舵トルク、及び車速からモータ電流指令値を生成し、このモータ電流指令値とアシスト用モータに流れるモータ実電流値との電流偏差値をＰＩＤ制御（比例・積分・微分補償）する電流フィードバック制御系を構成することにより、アシスト力を発生させている。
【０００３】
しかし、このような制御方法において、アシスト用モータに流れるモータ実電流値を検出するモータ電流検出手段の検出値に誤差が生じた場合、アシスト用モータには、オフセット電流による、トルクリップルが発生して、操舵フィーリングが低下する。例えば、特許文献１に記載の電動パワーステアリング装置では、各相のデューティ比が５０％であるモータ電流指令値を出力した後、アシスト用モータの時定数に基づく相当待機時間を経過してから、モータ実電流値を検出することにより、正確なオフセット電流を得て、トルクリップルを低減し、操舵フィーリングの向上を図っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２６３０５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上述したような方法では、各相のデューティ比が５０％であるモータ電流指令値を出力する必要がある。これはモータが停止状態であり、通常の操舵状態では、この条件が満たされないため、オフセット電流が得られない。そのため、オフセット電流に起因するトルクリップルを低減できず、操舵フィーリングの向上が十分に図れないという場合があった。
【０００６】
本発明の目的は、通常の操舵状態でも、常時、正確なオフセット電流が得られ、オフセット電流に起因するトルクリップルを低減し、操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、モータを駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するアシスト力を付与すべく設けられた操舵力補助装置と、
操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、前記モータの電流を検出する電流検出手段と、前記操舵トルク検出手段から検出した操舵トルクと、前記車速検出手段から検出した車速からモータ電流指令値を生成する電流指令値演算手段と、前記電流指令値演算手段から生成されたモータ電流指令値を、前記モータに対する駆動電力の供給を通じて、前記操舵力補助装置の作動を制御する制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置において、前記制御手段は、前記電流検出手段から検出した電流をｄ／ｑ変換する電流ｄ／ｑ変換手段と、前記電流ｄ／ｑ変換手段により変換したｄ軸電流からオフセット電流値を演算するオフセット電流演算手段と、前記オフセット電流演算手段により演算したオフセット電流値により、前記モータに流れる電流を補正するオフセット電流補正手段を有すること、を要旨とする。
【０００８】
本請求項の電動パワーステアリング装置では、電流検出手段から検出した電流をｄ／ｑ変換し、ｄ／ｑ変換手段により変換したｄ軸電流からオフセット電流値を演算するオフセット電流演算手段と、オフセット電流演算手段により演算したオフセット電流値により、モータに流れる電流を補正するオフセット電流補正手段を有する構成とした。
【０００９】
その結果、通常の操舵状態でもリアルタイムにオフセット電流値が演算でき、演算したオフセット電流値によってモータに流れる電流のオフセット電流補正ができるので、オフセット電流に起因するトルクリップルを低減し、操舵フィーリングの向上を図ることができる。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、前記オフセット電流演算手段は、前記モータの電気角一回転に対して、以下の各式、
Ｒ＝√２・√Ｉｏｕ^２＋Ｉｏｕ・Ｉｏｖ＋Ｉｏｖ^２
tanθα＝√３・Ｉｏｕ/（−Ｉｏｕ−２・Ｉｏｖ）
（但し、Ｒ：ｄ軸電流値の最大振幅値、θα：ｄ軸電流位相角（電気角）、Ｉｏｕ：Ｕ相オフセット電流値、Ｉｏｖ：Ｖ相オフセット電流値）
に基づき、前記オフセット電流値を算出すること、を要旨とする。
【００１１】
上記構成によれば、オフセット電流演算手段は、モータの電気角一回転に対して、ｄ軸電流の位相角と、最大振幅値によりオフセット電流値を演算する構成とした。
【００１２】
その結果、簡単な演算で、精度のよいオフセット電流値をリアルタイムで取得できるので、オフセット電流に起因するトルクリップルを低減し、操舵フィーリングの向上を図ることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、通常の操舵状態でも、常時、正確なオフセット電流が得られ、オフセット電流に起因するトルクリップルを低減し、操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）の概略構成図。
【図２】ＥＰＳの制御ブロック図。
【図３】モータ電気角とｄ軸電流波形の概要図。
【図４】オフセット電流演算部の処理手順を示すフローチャート図。
【図５】オフセット電流補正部の処理手順を示すフローチャート図。
【図６】オフセット電流演算部の演算処理手順を示すフローチャート図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、コラム型の電動パワーステアリング装置（以下、ＥＰＳという）に具体化した本発明の一実施形態を図面に従って説明する。
図1に示すように、本実施形態のＥＰＳ１において、ステアリング２が固定されたステアリングシャフト３は、ラックアンドピニオン機構４を介してラック軸５と連結されている。ステアリング操作に伴うステアリングシャフト３の回転は、ラックアンドピニオン機構４によりラック軸５の往復直線運動に変換される。尚、本実施形態のステアリングシャフト３は、コラムシャフト８、インターミディエイトシャフト９、及びピニオンシャフト１０を連結してなる。そして、このステアリングシャフト３の回転に伴うラック軸５の往復直線運動が、同ラック軸５の両端に連結されたタイロッド１１を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪１２の舵角が変更されるようになっている。
【００１６】
また、ＥＰＳ１は、モータ２１を駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置としてのＥＰＳアクチュエータ２４と、ＥＰＳアクチュエータ２４の作動を制御するＥＣＵ２７とを備えている。
【００１７】
本実施形態のＥＰＳアクチュエータ２４は、コラム型のＥＰＳアクチュエータであり、その駆動源であるモータ２１は、減速機構２３を介してコラムシャフト８と駆動連結されている。そして、同モータ２１の回転を減速機構２３により減速してコラムシャフト８に伝達することによって、そのモータトルクをアシスト力として操舵系に付与する構成となっている。
【００１８】
一方、ＥＣＵ２７には、車速センサ２５、トルクセンサ２６、及びモータ回転角センサ２２が接続されており、ＥＣＵ２７は、これら各センサの出力信号に基づいて、車速Ｖ、操舵トルクτ、及びモータ回転角θｍ（機械角）を検出する。
【００１９】
尚、トルクセンサ２６はツインレゾルバ型のトルクセンサである。ＥＣＵ２７は、図示しないトーションバーの両端に設けられた一対のレゾルバの各出力信号に基づいて操舵トルクτを演算する。また、ＥＣＵ２７は、これら検出される各状態量に基づいて目標アシスト力を演算し、その駆動源であるモータ２１への駆動電力の供給を通じて、ＥＰＳアクチュエータ２４の作動、即ち操舵系に付与するアシスト力を制御する。
【００２０】
次に、本実施形態のＥＰＳ１における電気的構成について説明する。
図２は、本実施形態のＥＰＳ１の制御ブロック図である。同図に示すように、ＥＣＵ２７は、モータ制御信号を出力するマイコン２９と、そのモータ制御信号に基づいて、ＥＰＳアクチュエータ２４の駆動源であるモータ２１に三相の駆動電力を供給するモータ駆動回路４０、及びモータ２１に通電される電流センサ検出Ｕ相電流値Ｉｃｕ、及び電流センサ検出Ｖ相電流値Ｉｃｖを検出するための電流センサ３０ｕ、３０ｖとを備えている。
【００２１】
モータ駆動回路４０は、直列に接続された一対のスイッチング素子を基本単位（アーム）として各相に対応する３つのアームを並列接続してなる公知のＰＷＭインバータ（図示せず）である。また、マイコン２９の出力するモータ制御信号は、モータ駆動回路４０を構成する各スイッチング素子のオンデューティ比を規定するものとなっている。モータ制御信号が各スイッチング素子のゲート端子に印加され、モータ制御信号に応答して、各スイッチング素子がオン／オフすることにより、バッテリ２８の電源電圧に基づく三相のモータ駆動電力を生成して、モータ２１へと出力する構成になっている。
【００２２】
ＥＣＵ２７には、モータ２１のモータ回転角θｍ（機械角）を検出するためのモータ回転角センサ２２が接続されている。そして、マイコン２９は、これら各センサの出力信号に基づき検出されたモータ２１の各相電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ（但し、Ｉｗ＝−Ｉｕ−Ｉｖの演算より求められる）、及びモータ回転角θｍ（機械角）、並びに上記操舵トルクτ及び車速Ｖに基づいて、モータ駆動回路４０にモータ制御信号を出力する。但し、モータ回転角θｍ（機械角）は、マイコン２９内では、モータ回転角θｅ（電気角）に変換されて用いられる。尚、変換式は、モータ回転角θｅ（電気角）＝極対数Ｐ×モータ回転角θｍ（機械角）である。
【００２３】
以下に示す各制御ブロックは、マイコン２９が実行するコンピュータプログラムにより実現されるものである。マイコン２９は、所定のサンプリング周期で上記各状態量を検出し、所定周期毎に以下の各制御ブロックに示される各演算処理を実行することにより、モータ制御信号を生成する。
【００２４】
図２に示すように、マイコン２９は、モータ２１を制御する電流指令値を演算する電流指令値演算部３１と、上記モータ駆動回路４０を制御するモータ制御信号を生成するモータ制御信号生成部４４と、を備えている。
【００２５】
マイコン２９は、各相電流値Ｉｕ、Ｉｖをｄ／ｑ座標系に写像することにより（ｄ／ｑ変換）、同ｄ／ｑ座標系における電流フィードバック制御を実行する。そして、モータ駆動回路４０を構成するＦＥＴのオン/オフタイミングを決定するＤＵＴＹ指令値をＰＷＭ出力部３８で生成し、そのＤＵＴＹ指令値に基づいてゲートオン/オフ信号の出力を実行する。
【００２６】
電流指令値演算部３１には、トルクセンサ２６により検出された操舵トルクτ、及び車速センサ２５により検出された車速Ｖが入力される。電流指令値演算部３１は、その操舵トルクτ及び車速Ｖに基づいて、アシストトルクの制御目標であるｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を、操舵トルク/ｑ軸電流指令値マップより決定する。
尚、操舵トルク/ｑ軸電流指令値マップは、同じ操舵トルクの場合、車速Ｖが小さいほど、大きなｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を決定するように構成されている。
【００２７】
モータ制御信号生成部４４は、オフセット電流補正部３２、ｄ／ｑ変換演算部３３、オフセット電流演算部３４、ｑ軸ＰＩＤ制御部３５、ｄ軸ＰＩＤ制御部３６、ｄ／ｑ逆変換演算部３７、及びＰＷＭ出力部３８で構成されている。
【００２８】
オフセット電流補正部３２には、電流センサ３０ｕ、３０ｖから、電流センサ検出Ｕ相電流値Ｉｃｕ、電流センサ検出Ｖ相電流値Ｉｃｖが入力される。また、オフセット電流補正部３２には、オフセット電流演算部３４で演算された、Ｕ相オフセット電流値Ｉｏｕ、及びＶ相オフセット電流値Ｉｏｖが入力される。
【００２９】
オフセット電流補正部３２は、電流センサ検出Ｕ相電流値Ｉｃｕと、Ｕ相オフセット電流値Ｉｏｕとを、減算器５０で減算して、オフセットのない真のＵ相電流値Ｉｕをｄ／ｑ変換演算部３３に入力する。また、オフセット電流補正部３２は、電流センサ検出Ｖ相電流値Ｉｃｖと、Ｖ相オフセット電流値Ｉｏｖとを、減算器５１で減算して、オフセットのない真のＶ相電流値Ｉｖをｄ／ｑ変換演算部３３に入力する。そして、オフセット電流補正部３２は、Ｗ相電流値Ｉｗを演算（Ｉｗ＝−Ｉｕ−Ｉｖ）により求め、オフセットのない真のＷ相電流値Ｉｗをｄ／ｑ変換演算部３３に入力する。
【００３０】
ｄ／ｑ変換演算部３３に入力されたＵ相電流値Ｉｕ、Ｖ相電流値Ｉｖ、及びＷ相電流値Ｉｗは、ｄ／ｑ変換され、ｑ軸電流値Ｉｑ、及びｄ軸電流値Ｉｄとなる。そして、ｑ軸電流値Ｉｑは、減算器５３に入力される。減算器５３は、電流指令値演算部３１から出力されたｑ軸電流指令値Ｉｑ＊から、ｑ軸電流値Ｉｑを減算したｑ軸偏差電流値ΔＩｑをｑ軸ＰＩＤ制御部３５に入力する。ｑ軸ＰＩＤ制御部３５で演算されたｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊は、ｄ／ｑ逆変換演算部３７に入力される。
【００３１】
一方、ｄ／ｑ変換演算部３３で変換されたｄ軸電流値Ｉｄは、オフセット電流演算部３４に入力される。オフセット電流演算部３４では、Ｕ相電流値ＩｕのＵ相オフセット電流値Ｉｏｕと、Ｖ相電流値ＩｖのＶ相オフセット電流値Ｉｏｖが演算され（演算方法は後述する）、オフセット電流補正部３２にフィードバックされ、電流センサ検出Ｕ相電流値Ｉｃｕと、電流センサ検出Ｖ相電流値Ｉｃｖのオフセット電流が補正される。
【００３２】
更に、オフセット電流演算部３４から出力されたｄ軸電流値Ｉｄは、減算器５４に入力される。減算器５４は、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊（この場合は、Ｉｄ＊＝０）から、ｄ軸電流値Ｉｄを減算したｄ軸偏差電流値ΔＩｄをｄ軸ＰＩＤ制御部３６に入力する。ｄ軸ＰＩＤ制御部３６で演算されたｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊は、ｄ／ｑ逆変換演算部３７に入力される。
【００３３】
ｄ／ｑ逆変換演算部３７に入力されたｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊、及びｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊は、Ｕ相電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖ相電圧指令値Ｖｖ＊、及びＷ相電圧指令値Ｖｗ＊に変換されＰＷＭ出力部３８に入力される。
【００３４】
次に、電流センサ検出各相電流値にオフセット値ののったｄ軸電流波形と、モータ回転角θｅ（電気角）の関係の概要を図３に基づいて説明する。
図３の横軸はモータ回転角θｅ（電気角）であり、縦軸はＩｄ軸電流値と、モータ回転角検出値である。のこぎり波（Ｌ１）は、モータ回転角センサで検出した電気角の１回転目〜３回転目を表している。サイン波形状（Ｌ２）は、電流センサ検出Ｕ相電流値Ｉｃｕ、及び電流センサ検出Ｖ相電流値Ｉｃｖにオフセットがのっている場合のｄ軸電流波形である。ｄ軸電流波形は、次の式（１）であらわされる。
Ｉｄ＝Ｒ・sin（θｅ−θα）    ・・・  （１）
【００３５】
本実施形態では、電気角１回転目θｅ１で、ｄ軸電流波形より、ｄ軸電流位相角θα（電気角）、及びｄ軸電流値の最大振幅値Ｒを読み取り、電気角２回転目θｅ２で、Ｕ相オフセット電流値Ｉｏｕ、及びＶ相オフセット電流値Ｉｏｖを演算し、電気角３回転目θｅ３で、オフセット補正を行う。
【００３６】
次に、Ｕ相オフセット電流値Ｉｏｕと、Ｖ相オフセット電流値Ｉｏｖの演算方法の概略を説明する。
オフセットを含んだ電流センサ検出Ｕ相電流値Ｉｃｕと、電流センサ検出Ｖ相電流値Ｉｃｖを式（２）、式（３）であらわす。
Ｉｃｕ＝−Ｉｑ・sinθｅ＋Ｉｏｕ                ・・・  （２）
Ｉｃｖ＝−Ｉｑ・sin（θｅ＋２π/３）＋Ｉｏｖ   ・・・  （３）
２式、３式をｄ／ｑ変換したのち、ｄ軸電流値Ｉｄについて解くと、式（４）が求まる。
Ｉｄ＝√２｛（−Ｉｏｕ/２−Ｉｏｖ）・sinθｅ＋√３Ｉｏｕ/２・cosθｅ｝  
・・  （４）
Ａ＝−Ｉｏｕ/２−Ｉｏｖ、Ｂ＝√３Ｉｏｕ/２とおいて、式（４）を整理すると、
次の式（５）が導かれる。
Ｉｄ＝√２（Ａ^２＋Ｂ^２）・sin（θｅ−θα）  ・・・  （５）
但し、tanθα＝Ｂ/Ａ
【００３７】
式（５）からわかるように、ｄ軸電流値Ｉｄは、Ｕ相オフセット電流値Ｉｏｕと、Ｖ相オフセット電流値Ｉｏｖのみを含んだ基本波であらわされる。式（５）と式（１）を比較すると明白なように、図３で表したｄ軸電流値Ｉｄのｄ軸電流位相角θα（電気角）と、ｄ軸電流値の最大振幅値Ｒを測定すれば、Ｕ相オフセット電流値Ｉｏｕと、Ｖ相オフセット電流値Ｉｏｖを演算より求めることができる。
【００３８】
次に、本実施形態のマイコン２９によるオフセット電流演算部の処理手順ついて図４に基づいて説明する。
即ち、マイコン２９は、先ず、モータ１回転（電気角）の分割数Ｋｄを読込む（ステップＳ１０１）。続いて、マイコン２９は、モータの電気角０点を検出する（ステップＳ１０２）。次に、マイコン２９は、ｄ軸電流値Ｉｄを読込む（ステップＳ１０３）。そして、マイコン２９は、読込んだｄ軸電流値Ｉｄをメモリ（図示せず）に記憶する（ステップＳ１０４）。更に、マイコン２９は、ｄ軸電流値Ｉｄ読込みカウンタＫをインクリメントする（Ｋ＝Ｋ＋１、ステップＳ１０５）。
【００３９】
次に、マイコン２９は、ｄ軸電流値Ｉｄ読込みカウンタＫが、モータ１回転（電気角）の分割数Ｋｄ以上か否かを判定する（ステップＳ１０６）。そして、マイコン２９は、ｄ軸電流値Ｉｄ読込みカウンタＫが、モータ１回転（電気角）の分割数Ｋｄ以上の場合（Ｋ≧Ｋｄ、ステップＳ１０６：ＹＥＳ）には、Ｕ相オフセット電流値Ｉｏｕ、及びＶ相オフセット電流値Ｉｏｖを演算する（ステップＳ１０９）。そして、マイコン２９は、Ｕ相オフセット電流値Ｉｏｕ、及びＶ相オフセット電流値Ｉｏｖをオフセット電流補正部３２に出力して（ステップＳ１１０）、処理を終わる。一方、マイコン２９は、ｄ軸電流値Ｉｄ読込みカウンタＫが、モータ１回転（電気角）の分割数Ｋｄより小さい場合（Ｋ＜Ｋｄ、ステップＳ１０６：ＮＯ）には、ステップＳ１０３に戻る。
【００４０】
次に、本実施形態のマイコン２９によるオフセット電流補正部の処理手順について図５に基づいて説明する。
即ち、マイコン２９は、先ず、Ｕ相オフセット電流値Ｉｏｕ、及びＶ相オフセット電流値Ｉｏｖを入力する（ステップＳ２０１）。続いて、マイコン２９は、電流センサ検出Ｕ相電流値Ｉｃｕを読込む（ステップＳ２０２）。更に、マイコン２９は、電流センサ検出Ｖ相電流値Ｉｃｖを読込む（ステップＳ２０３）。
【００４１】
次に、マイコン２９は、Ｕ相オフセット補正電流Ｉｕを演算する（Ｉｕ＝Ｉｃｕ−Ｉｏｕ、ステップＳ２０４）。そして、マイコン２９は、Ｖ相オフセット補正電流Ｉｖを演算する（Ｉｖ＝Ｉｃｖ−Ｉｏｖ、ステップＳ２０５）。更に、マイコン２９は、Ｗ相電流Ｉｗを演算する（Ｉｗ＝−Ｉｕ−Ｉｖ、ステップＳ２０６）。そして、マイコン２９は、各相電流値Ｉｕ、Ｉｖ、及びＩｗをｄ／ｑ変換演算部３３に出力して（ステップＳ２０７）、処理を終わる。
【００４２】
次に、本実施形態のマイコン２９によるオフセット電流演算部の演算処理手順について図６に基づいて説明する。
即ち、マイコン２９は、先ず、ｄ軸電流値Ｉｄが負値から正値へのゼロクロス点θα（ｄ軸電流位相角（電気角））をメモリから読み出す（ステップＳ３０１）。更に、マイコン２９は、ｄ軸電流値Ｉｄの最大振幅値Ｒをメモリから読み出す（ステップＳ３０２）。更に、マイコン２９は、
Ｒ＝√２・√Ｉｏｕ^２＋Ｉｏｕ・Ｉｏｖ＋Ｉｏｖ^２  ・・・  （６）
tanθα＝√３・Ｉｏｕ/（−Ｉｏｕ−２・Ｉｏｖ）    ・・・  （７）
式（６）及び式（７）より、Ｕ相オフセット電流値Ｉｏｕ、及びＶ相オフセット電流値Ｉｏｖを演算し（ステップＳ３０３）、処理を終わる。
【００４３】
次に、上記のように構成された本実施形態のＥＰＳ１の作用及び効果について説明する。
電流検出手段から検出した電流をｄ/ｑ変換し、ｄ/ｑ変換手段から変換したｄ軸電流から、オフセット電流値を演算するオフセット電流演算手段と、オフセット電流演算手段から演算したオフセット電流値により、モータに流れる電流を補正するオフセット電流補正手段を有する構成とした。そして、オフセット電流演算手段は、モータの電気角一回転に対して、ｄ軸電流の位相角と、最大振幅値によりオフセット電流値を演算する。
【００４４】
その結果、通常の操舵状態でも、簡単な演算で、リアルタイムに精度のよいオフセット電流値が演算でき、演算したオフセット電流値によってモータに流れる電流のオフセット電流補正ができるので、オフセット電流に起因するトルクリップルを低減し、操舵フィーリングの向上を図ることができる。
【００４５】
なお、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・本実施形態では、ｄ軸電流値Ｉｄを用いて、Ｕ相オフセット電流値Ｉｏｕ、及びＶ相オフセット電流値Ｉｏｖを算出したが、ｑ軸電流値Ｉｑを用いて、Ｕ相オフセット電流値Ｉｏｕ、及びＶ相オフセット電流値Ｉｏｖを算出してもよい。
【００４６】
・本実施形態では、モータ１回転の回転角から、ｄ軸電流位相角θα（電気角）、及びｄ軸電流値の最大振幅値Ｒを求め、Ｕ相オフセット電流値Ｉｏｕ、及びＶ相オフセット電流値Ｉｏｖを算出したが、モータ数回転の回転角から、ｄ軸電流位相角θα（電気角）、及びｄ軸電流値の最大振幅値Ｒをそれぞれ求め、それらの平均値を用いて、Ｕ相オフセット電流値Ｉｏｕ、及びＶ相オフセット電流値Ｉｏｖを算出してもよい。
【００４７】
・本実施形態では、本発明をコラムアシストＥＰＳに具体化したが、本発明をラックアシストＥＰＳやピニオンアシストＥＰＳに適用してもよい。
【符号の説明】
【００４８】
１：電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）、２：ステアリング、
３：ステアリングシャフト、４：ラックアンドピニオン機構、５：ラック軸、
８：コラムシャフト、９：インターミディエイトシャフト、１０：ピニオンシャフト、１１：タイロッド、１２：転舵輪、２１：モータ、２２：モータ回転角センサ、
２３：減速機構、２４：ＥＰＳアクチュエータ（操舵力補助装置）、
２５：車速センサ（車速検出手段）、２６：トルクセンサ（操舵トルク検出手段）、２７：ＥＣＵ、２８：バッテリ、２９：マイコン（制御手段）、
３０ｕ、３０ｖ：電流センサ（電流検出手段）、
３１：電流指令値演算部（電流指令値演算手段）、
３２：オフセット電流補正部（オフセット電流補正手段）、
３３：ｄ／ｑ変換演算部（電流ｄ／ｑ変換手段）、
３４：オフセット電流演算部（オフセット電流演算手段）、３５：ｑ軸ＰＩＤ制御部、３６：ｄ軸ＰＩＤ制御部、３７：ｄ／ｑ逆変換演算部、３８：ＰＷＭ出力部、
４０：モータ駆動回路、４４：モータ制御信号生成部、
５０、５１、５２、５３、５４：減算器、
Ｖ：車速、τ：操舵トルク、θｍ：モータ回転角（機械角）、
θｅ：モータ回転角（電気角）、Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ：各相電流値、
Ｉｃｕ：電流センサ検出Ｕ相電流値、Ｉｃｖ：電流センサ検出Ｖ相電流値、
Ｉｏｕ：Ｕ相オフセット電流値、Ｉｏｖ：Ｖ相オフセット電流値、
Ｉｑ＊：ｑ軸電流指令値、Ｉｄ＊：ｄ軸電流指令値、Ｉｄ：ｄ軸電流値、
ΔＩｄ：ｄ軸偏差電流値、ΔＩｑ：ｑ軸偏差電流値、Ｉｑ：ｑ軸電流値、
Ｖｄ＊：ｄ軸電圧指令値、Ｖｑ＊：ｑ軸電圧指令値、
Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊：各相電圧指令値、
θｅ１：モータ１回転目回転角（電気角）、
θｅ２：モータ２回転目回転角（電気角）、
θｅ３：モータ３回転目回転角（電気角）、
θα：ｄ軸電流位相角（電気角）、Ｒ：ｄ軸電流値の最大振幅値、
Ｌ１：モータ回転角検出値、Ｌ２：ｄ軸電流波形
Ｋ：ｄ軸電流値Ｉｄ読込みカウンタ、Ｋｄ：モータ１回転（電気角）の分割数
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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