(57)【要約】【課題】塗料の色替え時に行われる洗浄において、塗料ロスを大幅に削減する。【解決手段】塗料供給システム１０は、被塗装物に塗料を塗布する塗装ガン２６に接続されて、複数種類の塗料及び洗浄流体のうち選択された塗料又は洗浄流体を塗装ガン２６に供給する。塗料供給システム１０は、選択された塗料又は洗浄流体を流入可能な貯留空間５２を有する筒体３０と、筒体３０に連設されて複数種類の塗料及び洗浄流体を貯留空間に供給可能なＣＣＶ３４と、を備える。貯留空間５２には、選択された塗料又は洗浄流体が所定のタイミングで供給される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被塗装物に塗料を塗布する塗布部に接続されて、複数種類の塗料及び洗浄流体のうち選択された塗料又は洗浄流体を前記塗布部に供給する塗料供給システムであって、
前記塗布部に接続され、前記選択された塗料を一時的に貯留するとともに該塗料を所定のタイミングで排出可能な貯留空間を有する筒体と、
前記複数種類の塗料又は洗浄流体を前記貯留空間に個別に供給可能な供給弁部と、を備え、
前記供給弁部は、前記筒体に連設され、前記選択された塗料又は洗浄流体を前記貯留空間に直接供給することを特徴とする塗料供給システム。
【請求項２】
請求項１記載の塗料供給システムにおいて、
前記筒体には、前記貯留空間を摺動自在なピストンが設けられており、
前記ピストンは、一方向の移動によって前記選択された塗料を前記供給弁部から前記貯留空間に流入させ、他方向の移動によって前記選択された塗料を前記貯留空間から排出させることを特徴とする塗料供給システム。
【請求項３】
請求項２記載の塗料供給システムにおいて、
前記供給弁部は、前記複数種類の塗料又は洗浄流体を前記貯留空間に個別に供給可能な複数の供給路を備え、
前記複数の供給路は、前記筒体の側面に軸方向に並べて接続され、
前記ピストンには、前記複数の供給路の配置位置に沿って軸方向に第１の溝部が形成されていることを特徴とする塗料供給システム。
【請求項４】
請求項３記載の塗料供給システムにおいて、
前記複数の供給路は、前記筒体の側面に周方向に並べて接続され、
前記ピストンには、前記複数の供給路の配置位置に沿って周方向に第２の溝部が形成されていることを特徴とする塗料供給システム。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の塗料供給システムにおいて、
前記筒体は、前記塗布部の近傍に配設されることを特徴とする塗料供給システム。
【請求項６】
被塗装物に塗料を塗布する塗布部に、複数種類の塗料及び洗浄流体のうち選択された塗料又は洗浄流体を供給する塗料供給方法であって、
筒体に連設された供給弁部により、前記複数種類の塗料及び洗浄液のうち前記筒体の貯留空間に供給する塗料又は洗浄流体を選択する選択ステップと、
前記選択ステップにおいて選択された塗料又は洗浄流体を前記貯留空間に供給する供給ステップと、
前記供給ステップにおいて前記貯留空間に貯留された塗料を排出して前記塗布部に供給し、該塗料を塗布する塗布ステップと、を有することを特徴とする塗料供給方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被塗装物に塗料を塗布する塗布部に、複数種類の塗料及び洗浄流体のうち選択された塗料又は洗浄流体を供給する塗料供給システム及び塗料供給方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、塗装部に塗料を供給する塗料供給システムには、複数種類の塗料又は洗浄流体（洗浄に用いられる液体や気体）を選択的に供給する供給弁部、すなわち色替えバルブ装置（ｃｏｌｏｒ  ｃｈａｎｇｅ  ｖａｌｖｅ：以下、単にＣＣＶともいう）が設けられている（特許文献１及び２参照）。この場合、塗料の色替え時に、先に使用（塗布）されていた塗料の洗浄が実施される。
【０００３】
例えば、特許文献１には、塗料の色替え時に、ＣＣＶが有する所定のバルブから洗浄液（又は洗浄空気）が供給されて塗料供給システム（静電塗装装置）内の洗浄が行われる技術が開示されている。具体的には、バルブから供給される洗浄液が、ＣＣＶ、塗料供給配管、ポンプのシリンダ（筒体）、静電塗装機（塗布部）の順に塗料供給システム内を通過していくことで、各構成内に残存している塗料を洗浄していく。
【０００４】
同様に、特許文献２にも、塗料の色替え時に、洗浄弁から供給された洗浄液が、ＣＣＶ（色替弁機構）の駆動作用下に、該ＣＣＶ、管路、シリンダ及び送出路を洗浄することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】実開平４−８７７５５号公報
【特許文献２】特開２００４−２７５９７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１及び２のように、塗料の色替え時に、供給弁部（ＣＣＶ）から洗浄液を供給して塗装装置までの洗浄を行う構成では、塗料供給システムを構成する部材（例えば、塗料を供給する配管）に、使用されていない塗料が比較的多く残った状態で洗浄が行われる。その結果、塗料ロス（洗浄によって廃棄される塗料）が増加し、被塗装物の塗装にかかるコストが増えてしまうという課題が生じる。
【０００７】
本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであって、供給弁部から塗料又は洗浄流体を貯留空間に直接供給することで、塗料の色替え時の洗浄において塗料ロスを大幅に削減することができ、これにより塗装コストを低減することができる塗料供給システム及び塗料供給方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記の目的を達成するために、本発明は、被塗装物に塗料を塗布する塗布部に接続されて、複数種類の塗料及び洗浄流体のうち選択された塗料又は洗浄流体を前記塗布部に供給する塗料供給システムであって、前記塗布部に接続され、前記選択された塗料を一時的に貯留するとともに該塗料を所定のタイミングで排出可能な貯留空間を有する筒体と、前記複数種類の塗料又は洗浄流体を前記貯留空間に個別に供給可能な供給弁部と、を備え、前記供給弁部は、前記筒体に連設され、前記選択された塗料又は洗浄流体を前記貯留空間に直接供給することを特徴とする。
【０００９】
上記によれば、供給弁部が筒体に連設され、選択された塗料又は洗浄流体を貯留空間に直接供給することで、塗料の色替え時には、貯留空間に洗浄流体を直接供給して洗浄を行うことができる。また、この洗浄流体を貯留空間から排出することで、塗布部にも該洗浄流体を容易に供給することができる。すなわち、供給弁部を筒体に連設することで、供給弁部と筒体の間の配管等が省略されるため、供給弁部から筒体に配管を接続して塗料を供給する従来の構成と比べて、塗料ロスを大幅に削減できる。よって、塗装コストを低減することができる。
【００１０】
この場合、前記筒体には、前記貯留空間を摺動自在なピストンが設けられており、前記ピストンは、一方向の移動によって前記選択された塗料を前記供給弁部から前記貯留空間に流入させ、他方向の移動によって前記選択された塗料を前記貯留空間から排出させる構成とすることができる。
【００１１】
このような構成とすれば、ピストンの一方向の移動において、供給路以外の箇所（例えば、塗布部）から貯留空間への空気の入り込みを防ぎつつ選択された塗料のみを貯留空間に良好に流入することができ、またピストンの他方向の移動において、貯留空間に流入した塗料をスムーズに排出することができる。
【００１２】
また、前記供給弁部は、前記複数種類の塗料又は洗浄流体を前記貯留空間に個別に供給可能な複数の供給路を備え、前記複数の供給路は、前記筒体の側面に軸方向に並べて接続され、前記ピストンには、前記複数の供給路の配置位置に沿って軸方向に第１の溝部が形成されていることが好ましい。
【００１３】
このように、複数の供給路が筒体の側面に軸方向に並べて接続され、ピストンに複数の供給路の配置位置に沿って軸方向に第１の溝部が形成されていることで、軸方向に接続されている供給路と貯留空間を容易に連通させることができる。このため、複数の供給路から供給される塗料又は洗浄流体を、貯留空間にスムーズに流入させることができるので、供給路以外の箇所（例えば、塗布部）から貯留空間に空気が入り込むことをより確実に防ぐことができる。
【００１４】
さらに、前記複数の供給路は、前記筒体の側面に周方向に並べて接続され、前記ピストンには、前記複数の供給路の配置位置に沿って周方向に第２の溝部が形成されていることが好ましい。
【００１５】
このように、複数の供給路が筒体の側面に周方向に並べて接続され、ピストンに複数の供給路の配置位置に沿って周方向に第２の溝部が形成されていることで、選択された供給路から流入される塗料を、第２の溝部を通過させることで、ピストンの反対側にも容易に案内することができる。これにより、塗料又は洗浄流体を、貯留空間によりスムーズに流入させることができる。
【００１６】
ここで、前記筒体を前記塗布部の近傍に配設すると、供給弁部と塗布部との距離を短くすることができる。したがって、塗料の塗布の終了時に、供給弁部、塗布部及びその連通部分に残存する塗料を少なくすることができ、洗浄時の塗料ロスをさらに削減することができる。
【００１７】
また、本発明は、被塗装物に塗料を塗布する塗布部に、複数種類の塗料及び洗浄流体のうち選択された塗料又は洗浄流体を供給する塗料供給方法であって、筒体に連設された供給弁部により、前記複数種類の塗料及び洗浄液のうち前記筒体の貯留空間に供給する塗料又は洗浄流体を選択する選択ステップと、前記選択ステップにおいて選択された塗料又は洗浄流体を前記貯留空間に供給する供給ステップと、前記供給ステップにおいて前記貯留空間に貯留された塗料を排出して前記塗布部に供給し、該塗料を塗布する塗布ステップと、を有することを特徴とする。
【００１８】
上記のように、選択ステップ、供給ステップ、塗布ステップを有することで、選択された塗料又は洗浄流体を、供給弁部から筒体の貯留空間を介して塗布部にスムーズに案内することができる。したがって、塗布部が塗布する塗料に空気が入り込む等の不都合を抑止することができる。また、筒体に連設された供給弁部により、選択された塗料又は洗浄流体を貯留空間に直接供給することができるため、塗料ロスを大幅に削減することができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、色替え時に行われる洗浄において、塗料ロスを大幅に削減することができ、塗装コストの低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本実施の形態に係る塗料供給システムを備えた塗装ロボットを示す斜視図である。
【図２】図１のシリンダ装置を説明するための図であり、図２Ａは概略側面断面図、図２Ｂは概略正面断面図である。
【図３】図２のシリンダ装置のピストンを示す斜視図である。
【図４】図１の塗料供給システムのバルブの接続関係を示すブロック図である。
【図５】図４の塗料供給システムによる塗装時の動作フローを示すフローチャートである。
【図６】図４の塗料供給システムによる洗浄時の動作フローを示すフローチャートである。
【図７】図４の塗料供給システムによる洗浄時の動作フローの変形例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明に係る塗料供給システムについて、それを実施する塗料供給方法の関係で好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。
【００２２】
図１は、本実施の形態に係る塗料供給システム１０を備えた塗装ロボット１２を示す斜視図である。塗料供給システム１０は、自動車のボディ等のワーク（被塗装物）に塗料を塗布する塗装ロボット１２に設けられている。よって、先ずこの塗装ロボット１２について具体的に説明していく。
【００２３】
塗装ロボット１２は、例えば、産業用の多関節型ロボットであり、塗装室内の所定位置に固定されるベース部１４上に、旋回部１６が鉛直軸回りに旋回自在に設けられている。この旋回部１６の上部には、第１アーム１８の基端が鉛直方向に回動可能に連結されている。また、第１アーム１８の先端には、第２アーム２０が鉛直方向に回動可能に連結されている。
【００２４】
第２アーム２０は、第１アーム１８に接続される基端側の連結部２０ａと、連結部２０ａの先端側に連設され、さらに先端方向に所定長さ延びる筒状の延出部２０ｂとを有する。この延出部２０ｂの側周面上部側には、シリンダ装置２２が配設されている。また、延出部２０ｂの先端からは、一対の挟持板２４が延出しており、この一対の挟持板２４は、第２アーム２０の軸心回りに回動可能に配設されている。塗装ガン２６は、この一対の挟持板２４に支持（挟持）され、支持箇所を基点として揺動可能とされている。なお、塗装ロボット１２は、上記のような構成に限定されるものではなく、ワークに対して塗装ガン２６を相対的に移動可能な種々の装置及び機構を適用することができる。
【００２５】
塗装ガン２６は、例えば、ワークに対し静電塗装を行う周知の回転霧化式塗装装置を適用することができる。この場合、回転霧化式塗装装置（塗装ガン２６）の先端部には、回転霧化頭２６ａが設けられている。ワークに塗料を塗布する場合は、高電圧を印加した状態で回転霧化頭２６ａを回転させて、この回転霧化頭２６ａに塗料を供給する。これにより、塗料をマイナス極に帯電させて霧化（微粒化）し、この霧化塗料を先端部（回転霧化頭２６ａ）から噴霧することができる。そして、塗装ガン２６は、アースにつながっているワークに霧化塗料を塗布することで、良好な塗装を実施することができる。なお、塗装ガン２６は、静電塗装を行う回転霧化式塗装装置に限定されないことは勿論である。
【００２６】
ワークの塗装を行う場合は、制御部５８（図４参照）によって、塗装ロボット１２の複数の関節部分（旋回部１６、第１アーム１８の一端、第２アーム２０の一端及び一対の挟持板２４）を駆動制御して塗装ガン２６をワークに対し相対的に移動させ、塗装ガン２６の回転霧化頭２６ａをワークの所定箇所に対向させる。すなわち、塗装ロボット１２は、塗料の塗装位置（ワークの対向位置）に塗装ガン２６を位置決めする。この状態で塗装ガン２６により塗料を噴霧することで、ワークの所定箇所が塗装される。
【００２７】
延出部２０ｂ（第２アーム２０）の側面に装着されるシリンダ装置２２は、複数種類の塗料又は洗浄流体を選択的に塗装ガン２６に供給する機能を有している。すなわち、本実施の形態に係る塗料供給システム１０では、塗料として、顔料（色）や溶剤、添加剤等に応じた複数種類の塗料が選択されてワークに塗布される。一方、洗浄流体は、シリンダ装置２２及び塗装ガン２６内の洗浄を目的として供給されるものであり、本実施の形態では、洗浄液と洗浄用空気の２つが所定のタイミングで供給される。
【００２８】
図２は、図１のシリンダ装置２２を説明するための図であり、図２Ａは概略側面断面図、図２Ｂは概略正面断面図である。なお、以降の説明では、図２Ａに示す矢印方向に基づき、シリンダ装置２２の前方（先端）と後方（基端）を指示するものとする。
【００２９】
本実施の形態に係るシリンダ装置２２は、図２Ａに示すように、第２アーム２０の延出部２０ｂ側面に装着固定される筒体３０と、筒体３０の内部空間３０ａに収容されるピストン３２と、筒体３０の前部側に連設される色替えバルブ装置（ＣＣＶ：供給弁部）３４と、を備えている。
【００３０】
シリンダ装置２２は筒体３０を有するとともに、ピストン３２が前後方向に摺動自在に収容されている。この筒体３０の前方側の開口部３０ｂには、蓋体３６が嵌合されている。すなわち、筒体３０の内部空間３０ａは、筒体３０の内壁３０ｃと蓋体３６によって密閉された状態となっている。
【００３１】
蓋体３６には、２つの連通路３６ａが形成されており、これらの連通路３６ａの前方側には２つの排出用端子（第１排出用端子３８、第２排出用端子４０）が取り付けられている。第１及び第２排出用端子３８、４０は、筒体３０の内部空間３０ａから塗料を排出する機能を有している。図１に示すように、第１排出用端子３８は、供給チューブ４２を介して塗装ガン２６に接続されており、第２排出用端子４０は、排出チューブ４４を介して、図示しない塗料廃棄部に接続されている。
【００３２】
図２に戻り、筒体３０は、後方側の底部に伝達棒４６が挿通されている。伝達棒４６は、先端部にピストン３２が取り付けられるともに、筒体３０から外側に延びる後端部に駆動モータ４８が設けられている。
【００３３】
ピストン３２は、側周面が内部空間３０ａを構成する内壁３０ｃ（内径）に係合可能な外径に形成されている。ピストン３２の後部側には、周方向に２つの凹部３２ａが刻設されており、この２つの凹部３２ａにはそれぞれＯリング５０が装着されている。このＯリング５０は、ピストン３２を内部空間３０ａ内に収容した状態で筒体３０の内壁３０ｃに当接し、ピストン３２を液密に摺動可能としている。
【００３４】
筒体３０の内部空間３０ａには、内壁３０ｃと、蓋体３６の後面と、ピストン３２の前部によって、塗料が流入される貯留空間５２が形成される。この場合、貯留空間５２は、ピストン３２の前後方向の摺動にともない、その容積が変動自在となっている。
【００３５】
また、駆動モータ４８は、モータ（図示せず）の回転駆動力を進退方向の直線運動に変換する内部機構（図示せず）を有している。この駆動モータ４８は、制御部５８（図４参照）に接続され、伝達棒４６を前後に移動させて、その先端部に取り付けられているピストン３２を進退移動させる。駆動モータ４８としては、特に限定されないが、例えば、ピストン３２を精度よく移動させることができるサーボモータ等を用いると好適である。また、駆動モータ４８以外の駆動源として、エアシリンダやリニアアクチュエータ等を適用してもよいことは勿論である。
【００３６】
図１に示すように、シリンダ装置２２のＣＣＶ３４は、複数種類の塗料及び洗浄流体（洗浄液及び洗浄用空気）の供給を行う複数の供給路５４を有している。これら複数の供給路５４は、その端部５４ａが筒体３０の側面に連設（接続）され、図２Ａに示すように、端部５４ａの開口５５が筒体３０の内壁３０ｃに露呈されている。すなわち、本実施の形態に係るシリンダ装置２２は、筒体３０の貯留空間５２に塗料を貯留及び排出するシリンダとしての機能の他に、複数の供給路５４から複数種類の塗料と洗浄流体（洗浄液及び洗浄用空気）が個別に流入されるマニホールド（多岐管）としての機能を有している。
【００３７】
筒体３０の側周面には、供給路５４が軸方向に３本並べられるとともに周方向に７本並べられ、合計で２１本接続されている。なお、供給路５４の数は、これに限定されないことは勿論である。シリンダ装置２２の貯留空間５２には、この複数の供給路５４によって複数種類の塗料及び洗浄流体が供給可能となっている。この場合、１種類の塗料（又は洗浄流体）は、１本の供給路５４によって貯留空間５２に供給されてもよく、複数本の供給路５４によって貯留空間５２に供給されてもよい。
【００３８】
供給路５４の開口５５近傍（筒体３０との連結部分）には、供給路５４の連通を開閉する供給用バルブ５６がそれぞれ設けられている。なお、図２では、供給路５４（端部５４ａ）を長方形状で示し、該供給路５４内において先端が楔状のものを供給用バルブ５６として概略的に示している。また、図２Ａでは、筒体３０の前方から後方に向かって３列配設される供給路５４に対し符号Ａ〜Ｃを付すこととする。
【００３９】
ＣＣＶ３４は、制御部５８（図４参照）や操作者により、複数の塗料及び洗浄流体の中から所望の塗料又は洗浄流体が選択されると、その塗料（又は洗浄流体）を供給する供給路５４内の供給用バルブ５６を開放し、該供給路５４と貯留空間５２を連通させる。これにより、選択された塗料（又は洗浄流体）を供給路５４から貯留空間５２に供給することが可能となる。
【００４０】
貯留空間５２に塗料（又は洗浄流体）を供給する場合は、供給用バルブ５６の開放にともない、駆動モータ４８によりピストン３２を後退移動させる。これにより、ピストン３２によって液密とされている貯留空間５２の容積を変動させ、この容積変化にともなう吸引力によって供給路５４から塗料（又は洗浄流体）を引き込むことができる。
【００４１】
図３は、図２のシリンダ装置２２のピストン３２を示す斜視図である。本実施の形態に係るピストン３２の側周面には、上記複数の供給路５４の配置位置に沿って、複数の溝部（第１溝部６０、第２溝部６２）が形成されている。具体的には、ピストン３２の中間部から前方に向かって軸方向に第１溝部６０が刻設されており、この第１溝部６０は、筒体３０の周方向に７本配置された供給路５４に対応して、ピストン３２の側周面に７本設けられている。また、この第１溝部６０と直交するように第２溝部６２が周方向に刻設されており、この第２溝部６２は、筒体３０の軸方向に３本配置された供給路５４に対応して、ピストン３２の周面に３本設けられている。
【００４２】
第１溝部６０は、軸方向に３本並べられている最後方の供給路５４Ｃ（図２Ａ参照）と貯留空間５２を連通させる機能を有している。すなわち、第１溝部６０を有するピストン３２により、軸方向に並べられた供給路５４Ａ〜５４Ｃの開口５５が全て貯留空間５２に連通された状態となっている。
【００４３】
ここで、例えば、第１溝部６０が設けられていないピストンを用いた場合、このピストンの側周面と筒体３０の内壁３０ｃとの間に僅かな隙間しか存在しないことになる。このため、ピストンを後退移動しても、供給路５４Ｃから貯留空間５２への塗料の流入が、ピストンの側周面によって阻害されてしまい、その流入量が低下する可能性がある。この場合、貯留空間５２の容積変化にともなう吸引力によって、貯留空間５２内に塗料以外の混入物（空気等）が入り込むおそれもある。
【００４４】
また、複数の供給路５４を軸方向に配置せず、例えば、図２Ａ中の供給路５４Ａの位置に対し、周方向に多数の供給路５４を接続する構成も考えられるが、この場合、筒体３０の大型化を招くことになる。その結果、シリンダ装置２２を塗装ロボット１２に配設することが困難となり、また配設できたとしても、塗装ロボット１２の駆動制御（塗装ガン２６の位置決め）に影響を与えることになる。
【００４５】
これに対し、本実施の形態に係るシリンダ装置２２は、筒体３０の後方側に接続された供給路５４Ｃと貯留空間５２が連通するように、第１溝部６０が刻設されているため、供給路５４Ａ、５４Ｂを含む全ての供給路５４が貯留空間５２に連通した状態となっている。よって、この第１溝部６０を介して、全ての供給路５４から塗料又は洗浄流体を貯留空間５２にスムーズに流入させることができ、貯留空間５２内に塗料以外の混入物（空気等）が入り込むことを抑止することができる。
【００４６】
また、第２溝部６２は、第１溝部６０に直交して各第１溝部６０をピストン３２の周方向を連通させるものである。例えば、図２Ａ中の筒体３０の上部側に接続されている供給路５４Ｃから流入された塗料は、第２溝部６２を通ってピストン３２の反対側（下部側）にも案内されることになる。これにより、筒体３０に２１本連設された供給路５４のうち、どの供給路５４から塗料又は洗浄流体が流入されても、全ての第１溝部６０及び第２溝部６２から貯留空間５２に塗料を流入させることができる。すなわち、ピストン３２は、第１溝部６０と第２溝部６２を備えることによって、貯留空間５２に塗料をスムーズに導くことができる。
【００４７】
次に、本実施の形態に係る塗料供給システム１０の塗料及び洗浄流体の供給経路について説明する。図４は、図１の塗料供給システム１０のバルブの接続関係を示すブロック図である。
【００４８】
塗料供給システム１０は、塗装ロボット１２、シリンダ装置２２、塗装ガン２６に接続する制御部５８を備え、この制御部５８は各装置の駆動制御を行う機能を有している。すなわち、制御部５８は、塗装ロボット１２の関節部分（旋回部１６、第１アーム１８の基端、第２アーム２０の基端及び一対の挟持板２４）の回動を制御し、シリンダ装置２２の供給用バルブ５６の開閉動作を制御しつつ駆動モータ４８の駆動を制御し、塗装ガン２６の動作（回転霧化頭２６ａの回転や高電圧の印加等）を制御する。
【００４９】
また、シリンダ装置２２と塗装ガン２６は、供給チューブ４２によって接続されており、塗装ガン２６には、シリンダ装置２２から塗料又は洗浄流体が供給される。
【００５０】
塗装ガン２６の内部には、供給チューブ４２に接続されて先端部（回転霧化頭２６ａ）に塗料を流通させる流通路６４、及び該流通路６４に接続されて図示しない廃棄部に連通する排出路６６が設けられている。供給チューブ４２と流通路６４の間（流通路６４の端部）にはトリガバルブ６８が設けられている。トリガバルブ６８は、制御部５８からのＯＮ／ＯＦＦ信号によって供給チューブ４２と流通路６４の連通を開閉するものである。すなわち、塗装ガン２６は、供給チューブ４２と流通路６４の連通によって、シリンダ装置２２から供給されてきた塗料を先端部から噴霧する。
【００５１】
また、塗装ガン２６内の流通路６４と排出路６６の間には第１ダンプバルブ７０が配設されている。第１ダンプバルブ７０は、制御部５８からのＯＮ／ＯＦＦ信号によって、塗装ガン２６内の流通路６４と排出路６６の連通を開閉するものである。塗装ガン２６は、この流通路６４と排出路６６の連通によって、内部の塗料や洗浄液を排出路６６から廃棄部に導くことができる。
【００５２】
一方、シリンダ装置２２は、上述のとおり、２１本の供給路５４（図４中のＰ１〜Ｐ２１の部分）が筒体３０に連設されている。これら複数の供給路５４は、塗料タンク、洗浄液タンク及びエアボンベ（ともに図示せず）にそれぞれ接続されている。この場合、各供給路５４（端部５４ａ）に設けられた供給用バルブ５６はノーマリ・クローズ（ＮＣ）とされており、制御部５８からＯＮ信号を送ることで、選択的に供給用バルブ５６を開放することができる。これにより、開放された供給路５４から、シリンダ装置２２の貯留空間５２に選択された塗料（又は洗浄流体）を流入することができる。
【００５３】
また、シリンダ装置２２の蓋体３６に取り付けられる第２排出用端子４０には、第２ダンプバルブ７２が内蔵されている。この第２ダンプバルブ７２は、排出チューブ４４に接続されており、制御部５８のＯＮ／ＯＦＦ信号により開閉して、シリンダ装置２２内の流入物を外部の廃棄部に排出することができる。
【００５４】
本実施の形態に係る塗料供給システム１０は、基本的には以上のように構成されるものであり、次に、この塗料供給システム１０の作用及び効果について説明する。図５は、図４の塗料供給システム１０による塗装時の動作フローを示すフローチャートであり、図６は、図４の塗料供給システム１０による洗浄時の動作フローを示すフローチャートである。
【００５５】
図１〜図５に示すように、塗料供給システム１０は、塗装ガン２６に塗料を供給する場合、操作者や制御部５８により、塗装するワークに応じた塗料が選択される。この場合、制御部５８は、選択された塗料を供給する供給路５４の供給用バルブ５６を開放して、シリンダ装置２２の貯留空間５２内への塗料の流入を可能にする（ステップＳ１０：選択ステップ）。
【００５６】
そして、選択された供給用バルブ５６の開放後（又は開放と同時）に、駆動モータ４８を駆動制御して、ピストン３２を後退させる（ステップＳ１１：供給ステップ）。このピストン３２の後退とともに、供給路５４からの圧送力（サーキュレーション圧）によって、貯留空間５２に塗料を供給することにより、選択された塗料が供給路５４から貯留空間５２に流入する。
【００５７】
この場合、ピストン３２外周面の第１溝部６０及び第２溝部６２によって、供給路５４から貯留空間５２にスムーズに塗料が供給される。このため、シリンダ装置２２の外部から空気等を貯留空間５２に入り込ませることなく、塗料のみを貯留空間５２に充填していくことができる。
【００５８】
ピストン３２の後退移動が終了し、貯留空間５２に所定量の塗料が貯留されると、制御部５８は、選択された供給路５４の供給用バルブ５６を閉じ、貯留空間５２に対する塗料の供給を停止する（ステップＳ１２）。
【００５９】
次に、制御部５８は、塗装ロボット１２を駆動制御して、塗装ガン２６をワークの塗装箇所と対向する位置に移動させる（ステップＳ１３）。
【００６０】
また、塗装ガン２６の回転霧化頭２６ａに高電圧を印加するとともに、該回転霧化頭２６ａの回転を開始する（ステップＳ１４）。
【００６１】
さらに、塗装ガン２６のトリガバルブ６８を開放することで、供給チューブ４２と流通路６４との連通状態を形成する（ステップＳ１５）。
【００６２】
その後、駆動モータ４８を駆動制御して、ピストン３２の先端方向の移動（進出）を開始し、貯留空間５２から貯留されている塗料を流出させる（ステップＳ１６：塗布ステップ）。シリンダ装置２２から流出された塗料は、第１排出用端子３８から供給チューブ４２を介して、塗装ガン２６に供給される。塗装ガン２６に供給された塗料は、ピストン３２の押出力を受けて流通路６４内を流通し、先端部の回転霧化頭２６ａにおいて帯電されて、ワークに噴霧される。
【００６３】
そして、制御部５８は、ワークの塗装が終了する、又は貯留空間５２に供給された塗料がなくなると、トリガバルブ６８を閉塞し、塗装ガン２６の塗料の供給を停止する（ステップＳ１７）。
【００６４】
その後、制御部５８は、次に塗布する塗料が前回塗布した塗料と異なるか否かを判別する（ステップＳ１８）。前回塗布した塗料と一致する場合は、ステップＳ１０に戻って、以下同じステップを繰り返す。
【００６５】
一方、前回塗布した塗料と異なる場合は、図６のステップＳ１９に進み、シリンダ装置２２と塗装ガン２６の洗浄を実施する。この場合、制御部５８は、洗浄液を選択して、該洗浄液を供給する供給路５４の供給用バルブ５６を開放して、貯留空間５２内への洗浄液の流入を可能にする（ステップＳ１９）。
【００６６】
また、塗装ガン２６のトリガバルブ６８と、第１ダンプバルブ７０を開放して、貯留空間５２から供給チューブ４２を介して流通路６４（塗装ガン２６）までを連通状態とする（ステップＳ２０）。
【００６７】
その後、供給用バルブ５６が開放されている供給路５４からの洗浄液の圧送力によって、貯留空間５２内に洗浄液を供給する（ステップＳ２１）。この洗浄液は、貯留空間５２内に残存している塗料と混合して貯留空間５２を洗浄する。さらに、貯留空間５２に供給された洗浄液は、供給チューブ４２を介して、塗装ガン２６に供給される。塗装ガン２６に供給された洗浄液は、塗装ガン２６内を洗浄して先端部（回転霧化頭２６ａ）及び排出路６６から排出される。
【００６８】
洗浄液による洗浄が終了すると、制御部５８は洗浄用空気を選択して、該洗浄用空気を供給する供給路５４の供給用バルブ５６を開放し、貯留空間５２内への洗浄用空気を流入可能とする（ステップＳ２２）。
【００６９】
その後、供給用バルブ５６が開放されている供給路５４からの洗浄用空気の圧送力によって、貯留空間５２内に洗浄用空気を供給する（ステップＳ２３）。この洗浄用空気は、貯留空間５２に残存していた洗浄液をその流動力によって外部に排出する。すなわち、洗浄用空気（及び洗浄液）は、供給チューブ４２を介して、塗装ガン２６に供給される。塗装ガン２６に供給された洗浄用空気は、塗装ガン２６内を流動して先端部（回転霧化頭２６ａ）及び排出路６６から排出される。
【００７０】
最後に、塗装の終了を判別し（ステップＳ２４）、塗装を終了する場合は、制御部５８により所定の駆動停止処理が行われて塗装を終了する。一方、塗装を再開する場合は、ステップＳ１０に戻って同様のフローを実施する。
【００７１】
このような方法で塗料を塗装ガン２６に供給することで、選択された塗料又は洗浄流体を、ＣＣＶ３４から筒体３０の貯留空間５２を介して塗装ガン２６にスムーズに案内することができる。したがって、塗装ガン２６が塗布する塗料に空気が入り込む等の不都合を抑止することができる。
【００７２】
また、塗料供給システム１０は、塗料の色替え時に実施する洗浄の工程（ステップＳ１８よりも後の工程）として、図７に示す別の工程（変形例）を採ることもできる。
【００７３】
図７に示す洗浄の工程では、先ず制御部５８が洗浄液を選択し、該洗浄液を供給する供給路５４の供給用バルブ５６を開放して、シリンダ装置２２の貯留空間５２内への洗浄液の流入を可能にする（ステップＳ３０）。
【００７４】
そして、選択された供給用バルブ５６の開放後（又は開放と同時）に、駆動モータ４８を駆動制御して、ピストン３２を後退させる（ステップＳ３１）。このピストン３２の後退と供給用バルブ５６が開放されている供給路５４からの洗浄液の圧送力によって、貯留空間５２内に洗浄液を供給する。
【００７５】
ピストン３２の後退移動が終了し、貯留空間５２に洗浄液が流入（貯留）されると、制御部５８は、選択された供給路５４の供給用バルブ５６を閉じ、貯留空間５２に対する洗浄液の流入を停止する（ステップＳ３２）。
【００７６】
次に、塗装ガン２６のトリガバルブ６８と、第２ダンプバルブ７２を開放して、供給チューブ４２と流通路６４との連通状態を形成するとともに、排出チューブ４４との連通状態を形成する（ステップＳ３３）。
【００７７】
その後、駆動モータ４８を駆動制御して、ピストン３２を先端方向に移動（進出）して、貯留空間５２に流入した洗浄液を流出させる（ステップＳ３４）。この場合、シリンダ装置２２から流出した洗浄液は、その一部が第１排出用端子３８から供給チューブ４２を介して、塗装ガン２６に供給され、その他の洗浄液は、排出チューブ４４を介して廃棄部に排出される。塗装ガン２６に供給された洗浄液は、塗装ガン２６内を洗浄する。
【００７８】
そして、塗装ガン２６内の洗浄が終了すると、制御部５８は、第１ダンプバルブ７０を開放して洗浄液を排出路６６から廃棄部に排出する（ステップＳ３５）。
【００７９】
洗浄液による洗浄が終了すると、制御部５８は洗浄用空気を選択し、該洗浄用空気を供給する供給路５４の供給用バルブ５６を開放して、シリンダ装置２２の貯留空間５２内への洗浄用空気を流入可能とする（ステップＳ３６）。
【００８０】
そして、選択された供給用バルブ５６の開放後（又は開放と同時）に、駆動モータ４８を駆動制御して、ピストン３２を後退させる（ステップＳ３７）。このピストン３２の後退と供給用バルブ５６が開放されている供給路５４からの洗浄用空気の圧送力によって、貯留空間５２内に洗浄用空気を供給する。
【００８１】
ピストン３２の後退移動が終了し、貯留空間５２に洗浄用空気が流入されると、制御部５８は、選択された供給路５４の供給用バルブ５６を閉じ、貯留空間５２に対する洗浄用空気の流入を停止する（ステップＳ３８）。
【００８２】
次に、塗装ガン２６のトリガバルブ６８と、第２ダンプバルブ７２を開放して、供給チューブ４２と流通路６４との連通状態を形成するとともに、排出チューブ４４との連通状態を形成する（ステップＳ３９）。
【００８３】
その後、駆動モータ４８を駆動制御して、ピストン３２の先端方向の移動（進出）を開始し、貯留空間５２に流入されている洗浄用空気を流出させる（ステップＳ４０）。これにより、貯留空間５２に残存していた洗浄液を洗浄用空気によって排出することができる。この洗浄用空気は、第１排出用端子３８から供給チューブ４２を介して塗装ガン２６に供給されるとともに、排出チューブ４４を介して廃棄部に排出される。
【００８４】
そして、制御部５８は、第１ダンプバルブ７０を開放することにより、塗装ガン２６内に残存していた洗浄液を、洗浄用空気によって排出路６６から廃棄部に排出する（ステップＳ４１）。
【００８５】
最後に、塗装の終了を判別し（ステップＳ４２）、塗装を終了する場合は、制御部５８により所定の駆動停止処理が行われて塗装を終了する。一方、塗装を再開する場合は、ステップＳ１０に戻って同様のフローを実施する。
【００８６】
このように、洗浄液及び洗浄用空気を貯留空間５２内に供給する場合に、ピストン３２を往復移動させて、洗浄液及び洗浄用空気を流入させるようにしてもよい。
【００８７】
以上のように、本実施の形態に係る塗料供給システム１０は、複数種類の塗料及び洗浄流体を選択的に貯留空間５２に供給可能なＣＣＶ３４が筒体３０に連設されていることで、選択された塗料又は洗浄流体を貯留空間５２に直接供給することができる。したがって、塗料の色替え時には、この貯留空間５２に洗浄流体を直接供給して洗浄を行うことができ、例えば、ＣＣＶ３４から筒体３０に配管等を接続して塗料を供給する構成（特許文献１及び２の構成等）と比べて、塗料ロスを大幅に削減することができる。よって、塗装コストを低減することができる。
【００８８】
また、本実施の形態に係る塗料供給システム１０は、筒体３０を第２アーム２０に配設することで、ＣＣＶ３４と塗装ガン２６との距離を短くすることができる。したがって、塗料の塗布の終了時には、ＣＣＶ３４、塗装ガン２６及びその連通部分に残存する塗料を少なくすることができ、洗浄時の塗料ロスをさらに削減することができる。
【００８９】
なお、本発明は、上記の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成乃至工程を採り得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００９０】
１０…塗料供給システム                １２…塗装ロボット
２２…シリンダ装置                    ２６…塗装ガン
３０…筒体                            ３２…ピストン
３４…ＣＣＶ                          ５２…貯留空間
５４…供給路                          ５６…供給用バルブ
６０…第１溝部                        ６２…第２溝部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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