(57)【要約】【課題】縦列駐車又は路側駐車からの発進支援を適切に行うことを可能とした車両発進支援装置を提供する。【解決手段】センサ20から自車後側方に接近する物体の情報を得て自車後側方の監視を行う車両後側方監視部111と、イグニッション30のオン／オフ、ハンドル40の角度、方向指示器50のオン／オフ、及びブレーキ60のオン／オフを検出する運転操作検出部112と、車両後側方監視部111において取得した情報に基づき自車後側方の物体の情報を算出し、警戒対象を特定する物体情報算出部121と、警戒対象の物体の情報を記憶する物体情報記憶部122と、自車と警戒対象との衝突リスクを判定するリスク判定部123と、衝突リスクに基づき自車に設置された音声出力用スピーカー70及び警報表示用画面80に対して警報の要否を出力する情報提供部131と、衝突リスクに基づきアクセルペダル90の反力を制御する車両制御部132とを備える構成とした。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設置された移動物体検出手段から少なくとも自車の後側方に接近する物体の情報を取得して自車後側方の監視を行う車両後側方監視手段と、
少なくともイグニッションのオン／オフ及びブレーキのオン／オフを検出する運転操作検出手段と、
前記車両後側方監視手段において取得した情報に基づき前記物体の有無、前記自車と前記物体との相対関係、前記物体の前記自車までの到達時間を算出し、前記到達時間が最も短い前記物体を警戒対象として特定する物体情報算出手段と、
少なくとも前記物体情報算出手段において特定した前記警戒対象の物体の情報を記憶する物体情報記憶手段と、前記物体情報記憶手段に記憶された情報に基づき、前記自車と前記警戒対象の物体との衝突リスクを判定するリスク判定手段と、
前記リスク判定手段により判定された衝突リスクに基づき、前記自車に設置された警報手段に対して警報の要否を出力する情報提供手段と、
前記リスク判定手段により判定された情報に基づき、アクセルペダルの反力を制御する車両制御手段と
を備える
ことを特徴とする車両発進支援装置。
【請求項２】
前記リスク判定手段が、
前記警戒対象の物体の前記自車への到達時間が予め設定した第一所定時間を超えている場合は衝突リスク小と判断し、
前記警戒対象の物体の前記自車への到達時間が前記第一所定時間以内であって且つ予め設定した第二所定時間を超えている場合は衝突リスク中と判断し、
前記警戒対象の物体の前記自車への到達時間が前記第二所定時間以内である場合は衝突リスク大と判断する
ことを特徴とする請求項１記載の車両発進支援装置。
【請求項３】
前記情報提供手段が、
前記衝突リスクが小である場合は前記警報手段に対して警報無しの指令を出力し、
前記衝突リスクが中である場合、及び前記衝突リスクが大である場合は前記警報手段に対して予め設定する第三所定時間のあいだ警報を行うように指令を出力する
ことを特徴とする請求項２記載の車両発進支援装置。
【請求項４】
前記車両制御手段が、
前記衝突リスクが小である場合は前記アクセルペダルの反力を予め設定する第四所定時間のあいだ通常値に比較して軽くなるよう制御して車両の発進を促進し、
前記衝突リスクが中である場合は前記アクセルペダルの反力を通常値に制御し、
前記衝突リスクが大である場合は前記アクセルペダルの反力を前記警報手段が警報を行っているあいだ通常値に比較して重くなるよう制御して車両の発進を抑止する
ことを特徴とする請求項３記載の車両発進支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、縦列駐車又は路側駐車からの車両の発進時において、当該車両と車両後側方から接近する物体との衝突を回避する車両発進支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の発進時において車両周囲の障害物を検出し、障害物との接触可能性レベルを判断し、この接触可能性レベルに応じて車両の発進前又は発進前後に運転者の注意喚起を図る情報を提供するとともに、接触可能性レベルが高い場合は、ブレーキとスロットルのアクチュエータを駆動することで発進を抑制する装置が公知となっている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２６９６９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述した従来の発明においては、車両操作状態が前方への発進開始状態である場合、前方周囲の障害物との接触可能性レベルに対し、後方周囲の障害物との接触可能性レベルが低く設定されている。そのため、例えば縦列駐車や路側駐車をしている状態から前方発進を開始する場合に、後方から接近する車両が存在したとしても、接触可能性レベルが低く設定されてしまい、車両の発進を適切に抑制することができないおそれがあった。
【０００５】
また、上述した従来の発明は、車両周囲の障害物を検出してこの障害物との接触可能性レベルを判断するものであって、遠方から接近してくる車両を検出する手段を備えないため、特に、縦列駐車や路側駐車をしている状態から前方発進を開始する場合に、遠方から接近してくる車両の存在に対する注意喚起を行うことができず、遠方から接近してくる車両との衝突を確実に回避することが困難となるおそれがあった。
【０００６】
このようなことから本発明は、縦列駐車又は路側駐車からの発進支援を適切に行うことを可能とした車両発進支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するための第１の発明に係る車両発進支援装置は、車両に設置された移動物体検出手段から少なくとも自車の後側方に接近する物体の情報を取得して自車後側方の監視を行う車両後側方監視手段と、少なくともイグニッションのオン／オフ及びブレーキのオン／オフを検出する運転操作検出手段と、前記車両後側方監視手段において取得した情報に基づき前記物体の有無、前記自車と前記物体との相対関係、前記物体の前記自車までの到達時間を算出し、前記到達時間が最も短い前記物体を警戒対象として特定する物体情報算出手段と、少なくとも前記物体情報算出手段において特定した前記警戒対象の物体の情報を記憶する物体情報記憶手段と、前記物体情報記憶手段に記憶された情報に基づき、前記自車と前記警戒対象の物体との衝突リスクを判定するリスク判定手段と、前記リスク判定手段により判定された衝突リスクに基づき、前記自車に設置された警報手段に対して警報の要否を出力する情報提供手段と、前記リスク判定手段により判定された情報に基づき、アクセルペダルの反力を制御する車両制御手段とを備えることを特徴とする。
【０００８】
また、上記の課題を解決するための第２の発明に係る車両発進支援装置は、第１の発明に係る車両発進支援装置において、前記リスク判定手段が、前記警戒対象の物体の前記自車への到達時間が予め設定した第一所定時間を超えている場合は衝突リスク小と判断し、前記警戒対象の物体の前記自車への到達時間が前記第一所定時間以内であって且つ予め設定した第二所定時間を超えている場合は衝突リスク中と判断し、前記警戒対象の物体の前記自車への到達時間が前記第二所定時間以内である場合は衝突リスク大と判断することを特徴とする。
【０００９】
また、上記の課題を解決するための第３の発明に係る車両発進支援装置は、第２の発明に係る車両発進支援装置において、前記情報提供手段が、前記衝突リスクが小である場合は前記警報手段に対して警報無しの指令を出力し、前記衝突リスクが中である場合、及び前記衝突リスクが大である場合は前記警報手段に対して予め設定する第三所定時間のあいだ警報を行うように指令を出力することを特徴とする。
【００１０】
また、上記の課題を解決するための第４の発明に係る車両発進支援装置は、第３の発明に係る車両発進支援装置において、前記車両制御手段が、前記衝突リスクが小である場合は前記アクセルペダルの反力を予め設定する第四所定時間のあいだ通常値に比較して軽くなるよう制御し、前記衝突リスクが中である場合は前記アクセルペダルの反力を通常値に制御し、前記衝突リスクが大である場合は前記アクセルペダルの反力を前記警報手段が警報を行っているあいだ通常値に比較して重くなるよう制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
上述した第１の発明に係る車両発進支援装置によれば、車両に設置された移動物体検出手段から少なくとも自車の後側方に接近する物体の情報を取得して自車後側方の監視を行う車両後側方監視手段と、少なくともイグニッションのオン／オフ及びブレーキのオン／オフを検出する運転操作検出手段と、車両後側方監視手段において取得した情報に基づき物体の有無、自車と物体との相対関係、物体の自車までの到達時間を算出し、到達時間が最も短い物体を警戒対象として特定する物体情報算出手段と、少なくとも物体情報算出手段において特定した警戒対象の物体の情報を記憶する物体情報記憶手段と、物体情報記憶手段に記憶された情報に基づき、自車と警戒対象の物体との衝突リスクを判定するリスク判定手段と、リスク判定手段により判定された衝突リスクに基づき、自車に設置された警報手段に対して警報の要否を出力する情報提供手段と、リスク判定手段により判定された情報に基づき、アクセルペダルの反力を制御する車両制御手段とを備えるので、縦列駐車又は路側駐車をしている状態から前進発進する際に、自車の後側方に接近する物体との衝突リスクに基づき適切な警報及び発進支援を行うことができる。
【００１２】
また、上述した第２の発明に係る車両発進支援装置によれば、第１の発明に係る車両発進支援装置において、リスク判定手段が、警戒対象の物体の自車への到達時間が予め設定した第一所定時間を超えている場合は衝突リスク小と判断し、警戒対象の物体の自車への到達時間が第一所定時間以内であって且つ予め設定した第二所定時間を超えている場合は衝突リスク中と判断し、警戒対象の物体の自車への到達時間が第二所定時間以内である場合は衝突リスク大と判断するので、第１の発明に係る車両発進支援装置による効果に加えて、自車の後側方に接近する物体との衝突リスクを適切に設定することができる。
【００１３】
また、上述した第３の発明に係る車両発進支援装置によれば、第２の発明に係る車両発進支援装置において、情報提供手段が、衝突リスクが小である場合は警報手段に対して警報無しの指令を出力し、衝突リスクが中である場合、及び衝突リスクが大である場合は警報手段に対して予め設定する第三所定時間のあいだ警報を行うように指令を出力するので、自車の後側方に接近する物体との衝突リスクを運転者に適切に報知することができる。
【００１４】
また、上述した第４の発明に係る車両発進支援装置によれば、第３の発明に係る車両発進支援装置において、車両制御手段が、衝突リスクが小である場合はアクセルペダルの反力を予め設定する第四所定時間のあいだ通常値に比較して軽くなるよう制御し、衝突リスクが中である場合はアクセルペダルの反力を通常値に制御し、衝突リスクが大である場合はアクセルペダルの反力を警報手段が警報を行っているあいだ通常値に比較して重くなるよう制御するので、自車の後側方に接近する物体との衝突リスクに応じて適切に車両の発進支援を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施例に係る車両発進支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施例に係る車両発進支援装置による処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照しつつ本発明に係る車両発進支援装置の詳細を説明する。
【実施例】
【００１７】
図１及び図２を用いて本発明に係る車両発進支援装置の一実施例を説明する。
図１に示すように、本実施例において車両発進支援装置１０は、入力部１１と、演算部１２と、出力部１３とを備えて車両１に搭載されている。
【００１８】
入力部１１は、車両後側方監視手段としての車両後側方監視部１１１と、運転操作検出手段としての運転操作検出部１１２とを備えている。車両後側方監視部１１１は、車両に設置されたセンサ２０を用いて少なくとも自車後側方から接近する物体の有無を監視する。運転操作検出部１１２は、イグニッション（ＩＧ）３０のオン／オフ、ハンドル４０の操作角度（ハンドル角）、方向指示器５０のオン／オフ、及びブレーキ６０のオン／オフ等の操作を検出する。
【００１９】
また、演算部１２は、物体情報算出手段としての物体情報算出部１２１と、物体情報記憶手段としての物体情報記憶部１２２と、リスク判定手段としてのリスク判定部１２３とを備えている。物体情報算出部１２１は、車両後側方監視部１１１によって取得した情報に基づき少なくとも自車と自車後側方から接近する各物体との相対位置及び相対速度を算出し、警戒対象の物体を特定する。物体情報記憶部１２２は、物体情報算出部１２１において算出された自車後側方から接近する各物体の情報（本実施例では、相対位置及び相対速度）を記憶する。リスク判定部１２３は、運転操作検出部１１２において検出したハンドル４０の操作角度や方向指示器５０の操作等及び物体情報記憶部１２２において記憶した各物体の情報に基づいて自車と警戒対象との衝突リスクを特定し、該衝突リスクの運転者への情報提供及びペダル制御の要否を判断する。
【００２０】
また、出力部１３は、情報提供手段としての情報提供部１３１と、車両制御手段としての車両制御部１３２とを備えている。情報提供部１３１は、リスク判定部１２３において判定された内容に基づき音声出力用スピーカー７０及び警報表示用画面８０に警報や発信可否の情報を提供する。車両制御部１３２はリスク判定部１２３において特定された衝突リスクに基づきアクセルペダル９０の反力を制御して車両の発進支援を行う。
【００２１】
以下、図２を用いて本実施例に係る車両発進支援装置による車両発進支援処理の流れを説明する。
【００２２】
図２に示すように、本実施例において車両発進支援装置１０は、まず、運転操作検出部１１２においてイグニッション３０の状態の監視を行う（ステップＰ１）。そして、イグニッション３０がオンの状態であれば（ＹＥＳ）、車両後側方監視部１１１においてセンサ２０を用いて少なくとも自車後側方から接近する物体の有無を監視し、車両後側方から接近する物体の情報を取得する（ステップＰ２）。一方、イグニッション３０がオフの状態であれば（ＮＯ）、ステップＰ１の処理に戻り、運転操作検出部１１２によりイグニッション３０がオンとなるまでイグニッション３０の状態の監視を続ける。
【００２３】
ステップＰ２に続いては、運転操作検出部１１２においてハンドル４０の角度、方向指示器５０のオン／オフ、及びブレーキ６０のオン／オフ等の情報から運転者の発進意図を判定する（ステップＰ３）。判定の結果、運転者が発進しようとしていると判断した場合（ＹＥＳ）は、ステップＰ４の処理に移行する。一方、運転者が発進しようとしていないと判断した場合（ＮＯ）はステップＰ２の処理に戻る。
【００２４】
ステップＰ４では、車両後側方監視部１１１においてセンサ２０から入力される情報に基づき少なくとも自車後側方に物体が存在するか否かの判定を行う。判定の結果、自車後側方に物体が存在すると判断した場合（ＹＥＳ）は、物体情報算出部１２１において物体の個数、自車と各物体との相対距離及び相対速度を算出する（ステップＰ５）。これにより、自車に接近する物体の情報が得られる。一方、車両後側方に物体が存在しないと判断した場合（ＮＯ）は、後述するステップＰ１４の処理に移行する。
【００２５】
ステップＰ５に続いては、物体情報算出部１２１において車両後側方監視部１１１により検出された各物体が自車に到達するまでの時間（ＴＴＣ：Time To Collision。以下、「到達時間」という）ＴTTCを算出し（ステップＰ６）、各物体のうち到達時間ＴTTCが最も短い物体を警戒対象として特定し（ステップＰ７）、その後、物体情報記憶部１２２において各物体の情報の記憶・更新を行う（ステップＰ８）。
【００２６】
ステップＰ８に続いては、リスク判定部１２３において警戒対象の到達時間ＴTTCが予め設定する第一所定時間Ｔ1に対し、ＴTTC≦Ｔ1（例えば、Ｔ1＝４秒）を満たすか否かの判定を行う（ステップＰ９）。判定の結果、警戒対象の到達時間ＴTTCがＴTTC≦Ｔ1を満たす場合（ＹＥＳ）は、衝突リスクが「大」又は「中」であると判断し、情報提供部１３１に予め設定する第三所定時間Ｔ3（例えば、Ｔ3＝Ｔ1）のあいだ警報を発するように指令を出力する。これにより音声出力用スピーカー７０から警報が発せられるとともに、警報表示用画面８０に警報が表示され、運転者に車両発進の先送りが促される（ステップＰ１０）。一方、判定の結果、警戒対象の到達時間ＴTTCがＴTTC＞Ｔ1である場合（ＮＯ）は、衝突リスクが「小」であると判断し、後述するステップＰ１４の処理に移行する。
【００２７】
なお、第一所定時間Ｔ1は車両をそのまま発進させた場合に自車と警戒対象の物体とが衝突する可能性有りと認められる時間、第三所定時間Ｔ3は自車に警戒対象の物体が接近していると運転者に報知することができる程度の時間とする。
【００２８】
ステップＰ１０に続いては、リスク判定部１２３において警戒対象の到達時間ＴTTCが予め設定する第二所定時間Ｔ2に対し、ＴTTC≦Ｔ2（Ｔ2＜Ｔ1、例えばＴ2＝２秒）を満たすか否かの判定を行う（ステップＰ１１）。判定の結果、警戒対象の到達時間ＴTTCがＴTTC≦Ｔ2を満たす場合（ＹＥＳ）は、衝突リスクが「大」であると判断し、車両制御部１３２にペダル制御を行うよう指令を出力する（ステップＰ１２）。これにより、車両制御部１３２において警報が終了するまでアクセルペダル９０の反力がＦMAX（ＦMAX＞ＦBASE）となるように制御され、通常より強い力でペダル操作を行うことが必要となり、車両の発進が抑制される。一方、判定の結果、警戒対象の到達時間ＴTTCがＴTTC＞Ｔ2、すなわち、警戒対象の到達時間ＴTTCがＴ2＜ＴTTC≦Ｔ1である場合（ＮＯ）は、衝突リスクが「中」であると判断し、アクセルペダルの反力をＦBASEに維持しつつ、ステップＰ１３の処理に移行する。
【００２９】
なお、第二所定時間Ｔ2は、車両をそのまま発進させた場合に自車と警戒対象の物体とが衝突する可能性が非常に高いと認められる時間とする。
【００３０】
ステップＰ１３では、車両後側方監視部１１１において自車後側方に物体がいなくなったか否かの判定を行う。判定の結果、自車後側方から接近する物体が存在しない場合（ＹＥＳ）はリスク判定部１２３において衝突リスクが「小」であると判断し、車両制御部１３２にペダル制御を行うよう指令を出力する（ステップＰ１４）。これにより、車両制御部１３２において予め設定する第四所定時間Ｔ4（例えば、Ｔ4＝３秒）のあいだアクセルペダル９０の反力がＦMIN（ＦMIN＜ＦBASE）となるように制御され、通常より弱い力でペダル操作が可能となり、車両発進時の加速を円滑に行えるようになる。一方、自車後側方から接近する物体が存在する場合（ＹＥＳ）は、上述したステップ５の処理に戻る。
【００３１】
なお、第四所定時間Ｔ4は、車両発進時の加速を円滑に行うことができる程度の時間とする。
【００３２】
以上の処理により、本実施例に係る車両発進支援装置による車両の発進支援を行う。
【００３３】
要するに、本実施例に係る車両発進支援装置は、イグニッション３０がオンになるとセンサ２０により自車の後側方の監視を開始する（ステップＰ１〜Ｐ３）。
【００３４】
そして、自車後側方に物体が存在する場合、その物体の個数、自車と各物体との相対距離及び相対速度を算出し、算出した相対距離、相対速度をもとに、各物体が自車に到達するまでの到達時間ＴTTCが最も短い物体を警戒対象として設定する（ステップＰ４〜Ｐ８）。
【００３５】
続いて、ブレーキ６０がオフとなった、または、方向指示器５０がオンとなった等の情報から運転者の発進意図を検出すると、警戒対象の到達時間ＴTTCから警戒対象との衝突リスクを判定し、衝突リスクが高い場合は一定時間警報を出力したりアクセルペダルの反力を大きくすることで発進の先送りを促す（ステップＰ９〜Ｐ１２）。
【００３６】
また、自車後側方に物体が存在しない場合は衝突リスクが低いと判断して一定時間アクセルペダルの反力を小さくすることで発進時の加速を円滑に行えるようにする（ステップＰ１３〜Ｐ１４）。
【００３７】
ここで、表１に警戒対象の到達時間ＴTTCと衝突リスク、警報及びアクセルペダルの反力制御の関係を示す。
【００３８】
【表１】
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【００３９】
表１に示すように、本実施例に係る車両発進支援装置では、通常の走行時においては、警報無し、且つ、アクセルペダル９０の反力がＦBASE（通常値）に設定されているのに対し、発進意図時においては上述したように警戒対象の到達時間ＴTTCに応じて警報の有無が決定されるとともに、アクセルペダルの反力が制御される。
【００４０】
なお、アクセルペダルの反力は、ＦMAXが通常より強く踏まないとペダル操作が困難なレベル、ＦBASEは通常の走行時と同様のレベル、ＦMINは通常より弱い力でペダル操作が可能なレベルとする。
【００４１】
すなわち、衝突リスクが「大」の場合はアクセルペダルの反力をＦMAXとすることで発進を抑制することが可能となり、衝突リスクが「小」の場合はアクセルペダルの反力をＦMINとすることで発進時の加速を円滑に行うことが可能となる。
【００４２】
なお、本発明は上述した実施例に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能であることは言うまでもない。
【００４３】
例えば、上述した実施例においては、自車後側方から接近する物体との衝突リスクに応じて車両の発進支援を行う発進支援装置を示したが、本発明に係る車両発進支援装置が、自車前方及び自車側方に存在する物体との衝突リスクを判定するための装置を同時に備える、または、当該発進支援装置に自車前方及び自車側方に存在する物体との衝突リスクを判定する演算部を同時に備えることが可能であることは言うまでもない。
【００４４】
また、上述した実施例においては、衝突リスクを「大」「中」「小」の三段階に分ける例を示したが、より細かく衝突リスクの段階を設定し、それぞれの衝突リスクに応じて警報の有無、アクセルペダルの制御の有無を設定するようにしてもよい。
【００４５】
また、上述した実施例においては、衝突リスクが「小」である場合にアクセルペダルの反力を通常値ＦBASEに比較して小さいＦMINとなるように制御する例を示したが、衝突リスクが「小」である場合はアクセルペダルの反力を通常値ＦBASEのままとしてもよい。
【００４６】
また、上述した実施例においては、運転操作検出部１１２において、イグニッション３０のオン／オフ、ハンドル４０の操作角度、方向指示器５０のオン／オフ、及びブレーキ６０のオン／オフを検出する例を示したが、運転操作検出部１１２は少なくともイグニッション３０のオン／オフ及びブレーキ６０のオン／オフを検出するように構成すればよい。
【００４７】
また、上述したステップＰ３において運転者の発進意図を判定する際、方向指示器５０の操作により、右前方に発進するのか左前方に発進するのかを特定し、上述したステップＰ４では発進する方向に応じ、物体情報算出部１２１において自車の右後側方に存在する物体のみを検出する、または自車の左後側方に存在する物体のみを検出するようにしてもよい。
【００４８】
上述した本実施例に係る車両発進支援装置によれば、車両が縦列駐車又は路側駐車から前進発進する際、自車と自車後側方に存在する物体との相対距離及び相対速度を考慮することにより、衝突リスクを正確に判定し、運転者に対して適切な情報提供を行うことができる。また、衝突リスクに応じてアクセルペダルの反力を制御することにより、自車の後側方から接近する物体との衝突を確実に回避することが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００４９】
本発明は、縦列駐車又は路側駐車をしている状態にある車両の前進発進の支援を行う車両発進支援装置に適用して好適なものである。
【符号の説明】
【００５０】
１  車両
１０  車両発進支援装置
１１  入力部
１２  演算部
１３  出力部
２０  センサ
３０  イグニッション
４０  ハンドル
５０  方向指示器
６０  ブレーキ
７０  音声出力用スピーカー
８０  警報表示用画面
９０  アクセルペダル
１１１  車両後側方監視部
１１２  運転操作検出部
１２１  物体情報算出部
１２２  物体情報記憶部
１２３  リスク判定部
１３１  情報提供部
１３２  車両制御部
【図１】
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【図２】
2013149179.tif 000005