(57)【要約】【課題】操作対象の選択ミスを確実に防止することができる操作端末を実現する。【解決手段】本発明に係る操作端末５は、クレードル用インターフェース６と、無線通信用インターフェース７と、コントローラを操作する操作部１２と、クレードル用インターフェース６がクレードルに接続されているか否かを判定する接続判定部６２と、クレードル用インターフェース６がクレードルに接続されていないと判定された場合に、操作部１２が無線通信用インターフェース７を介してコントローラを操作することのみを制限しうる操作制限部１４とを備える。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機器と、
上記機器に接続されたクレードルと、
上記機器の状態表示および上記機器に対する操作が可能であるとともに、上記クレードルに装着可能な操作端末と、
上記操作端末が上記クレードルに装着されていない場合に、上記操作端末による上記機器に対する操作のみを制限する操作制限手段とを備えることを特徴とする制御システム。
【請求項２】
上記操作制限手段は、上記操作端末が上記クレードルから取り外されてから所定時間経過していない場合、または、上記操作端末の所定のスイッチが押下された状態で上記操作端末が上記クレードルから取り外され、当該状態が継続している場合は、上記操作端末による上記機器に対する操作を許可することを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
機器に接続されたクレードルに接続するためのクレードル用インターフェースと、
上記機器または上記クレードルと無線通信を行うための無線通信用インターフェースと、
オペレータの入力操作に応じて上記機器を操作する操作手段と、
上記機器の状態を表示する状態表示手段と、
上記クレードル用インターフェースが上記クレードルに接続されているか否かを判定する接続判定手段と、
上記接続判定手段によって、上記クレードル用インターフェースが上記クレードルに接続されていないと判定された場合に、上記操作手段が上記無線通信用インターフェースを介して上記機器を操作することのみを制限しうる操作制限手段とを備えることを特徴とする操作端末。
【請求項４】
機器に接続され、当該機器を操作可能かつ機器の状態を表示可能な操作端末を装着可能なクレードルであって、
上記操作端末が上記クレードルに装着されていない場合に、上記操作端末が無線通信によって上記機器を操作することのみを制限しうる操作制限手段を備えることを特徴とするクレードル。
【請求項５】
機器に接続されたクレードルに接続するためのクレードル用インターフェースと、
上記機器または上記クレードルと無線通信を行うための無線通信用インターフェースと、
オペレータの入力操作に応じて上記機器を操作する操作手段と、
上記機器の状態を表示する状態表示手段とを備える操作端末の制御方法であって、
上記クレードル用インターフェースが上記クレードルに接続されているか否かを判定する接続判定ステップと、
上記接続判定ステップにおいて、上記クレードル用インターフェースが上記クレードルに接続されていないと判定された場合に、上記操作手段が上記無線通信用インターフェースを介して上記機器を操作することを禁止する操作禁止ステップとを有することを特徴とする操作端末の制御方法。
【請求項６】
請求項３に記載の操作端末を動作させるための制御プログラムであって、コンピュータを上記各手段として機能させるための制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、各種機器を操作・制御するための操作端末に関し、特にクレードルに着脱自在な操作端末に関する。なお、本明細書において“クレードル”という用語は、操作端末を載せるだけで操作端末と接続できるスタンド型の拡張機器のみを意味するものではなく、操作端末を接続できる機器全てを含むものとする。
【背景技術】
【０００２】
従来より、タブレットなどの無線接続可能なパーソナル向けのモバイル端末が実用化されている。さらに、工場内の制御システムにおいても、デバイスを制御するためのＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）として使用される制御用表示装置として、持ち運び可能な操作端末を利用したいという要望がある。
【０００３】
操作端末を制御用表示装置として使用する場合、ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）などのコントローラ（制御装置）と操作端末とをケーブル接続すると、ケーブルの取り回しが煩雑になり、接続が面倒であるという問題がある。この問題は、コントローラと操作端末とを無線接続することで解決できる。
【０００４】
コントローラと操作端末とを無線接続する構成では、制御対象となるコントローラを特定するために、ペアリング（カップリング）操作が必要となる。そのため、ペアリング操作のための手間がかかる、オペレータの思い違いによって操作対象となるコントローラを間違える可能性があるという問題がある。
【０００５】
そこで、操作端末を充電するためのクレードルを利用することにより、オペレータが操作対象を間違えるリスクを低減させる技術が提案されている。例えば、下記の特許文献１には、操作対象となるＸ線ユニットと、Ｘ線ユニットを操作するための無線機器とを備えるＸ線システムにおいて、Ｘ線ユニットのクレードルに無線機器を装着することにより、Ｘ線ユニットと無線機器とを動的に対応付ける構成が開示されている。これにより、無線機器のオペレータが操作対象となるＸ線ユニットを間違えるリスクを低減することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１２−０００４４４号公報（２０１２年１月５日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記の従来技術では、操作端末をクレードルに装着していない状態においても、オペレータは無線通信によってコントローラを操作することができる。そのため、オペレータが操作端末をクレードルに装着することなくペアリング操作を行った場合、誤ったペアリング操作による操作対象の選択ミスを確実に防止することはできない。
【０００８】
また、操作端末をクレードルに装着していない状態でオペレータが交代した場合、オペレータ間の伝達ミスにより、交代後のオペレータが、意図しないコントローラを操作してしまうという事態も起こり得る。従来の操作端末は、このようなリスクを有しているため、あまり普及していない。
【０００９】
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたもので、その目的は、操作対象の選択ミスを確実に防止することができる制御システム、操作端末、および操作端末の制御方法を実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の課題を解決するために、本発明に係る制御システムは、機器と、上記機器に接続されたクレードルと、上記機器の状態表示および上記機器に対する操作が可能であるとともに、上記クレードルに装着可能な操作端末と、上記操作端末が上記クレードルに装着されていない場合に、上記操作端末による上記機器に対する操作のみを制限する操作制限手段とを備えることを特徴としている。
【００１１】
上記の構成によれば、オペレータは、操作端末がクレードルに装着されている場合に限り、機器を操作することができるので、操作対象となる機器を確実に認識することができる。したがって、操作対象の選択ミスを確実に防止することができる。一方、無線通信可能な範囲であれば、機器の状態を把握することが可能であり、機器の異常を即座に検知できる。
【００１２】
上記の課題を解決するために、機器に接続されたクレードルに接続するためのクレードル用インターフェースと、上記機器または上記クレードルと無線通信を行うための無線通信用インターフェースと、オペレータの入力操作に応じて上記機器を操作する操作手段と、上記機器の状態を表示する状態表示手段と、上記クレードル用インターフェースが上記クレードルに接続されているか否かを判定する接続判定手段と、上記接続判定手段によって、上記クレードル用インターフェースが上記クレードルに接続されていないと判定された場合に、上記操作手段が上記無線通信用インターフェースを介して上記機器を操作することのみを制限しうる操作制限手段とを備えることを特徴としている。
【００１３】
上記の課題を解決するために、本発明に係るクレードルは、機器に接続され、当該機器を操作可能かつ機器の状態を表示可能な操作端末を装着可能なクレードルであって、上記操作端末が上記クレードルに装着されていない場合に、上記操作端末が無線通信によって上記機器を操作することのみを制限しうる操作制限手段を備えることを特徴としている。
【００１４】
上記の構成によれば、オペレータは、操作端末がクレードルに装着されている場合に限り、機器を操作することができるので、操作対象となる機器を確実に認識することができる。したがって、操作対象の選択ミスを確実に防止することができる。
【００１５】
本発明に係る制御システムでは、上記操作制限手段は、上記操作端末が上記クレードルから取り外されてから所定時間経過していない場合、または、上記操作端末の所定のスイッチが押下された状態で上記操作端末が上記クレードルから取り外され、当該状態が継続している場合は、上記操作端末による上記機器に対する操作を許可することが好ましい。
【００１６】
上記の構成によれば、例えば、操作端末が振動等により瞬間的にクレードルから外れた場合であっても、機器に対する操作を続行することができる。また、止むを得ずクレードルの設置場所から離れた位置で機器の操作を行う必要がある場合にも対応できる。
【００１７】
上記の課題を解決するために、本発明に係る操作端末の制御方法は、機器に接続されたクレードルに接続するためのクレードル用インターフェースと、上記機器または上記クレードルと無線通信を行うための無線通信用インターフェースと、オペレータの入力操作に応じて上記機器を操作する操作手段と、上記機器の状態を表示する状態表示手段とを備える操作端末の制御方法であって、上記クレードル用インターフェースが上記クレードルに接続されているか否かを判定する接続判定ステップと、上記接続判定ステップにおいて、上記クレードル用インターフェースが上記クレードルに接続されていないと判定された場合に、上記操作手段が上記無線通信用インターフェースを介して上記機器を操作することを禁止する操作禁止ステップとを有することを特徴としている。
【００１８】
上記の構成によれば、上記クレードル用インターフェースが上記クレードルに接続されていないと判定された場合に、操作手段が上記無線通信用インターフェースを介して上記機器を操作することが禁止される。そのため、操作端末がクレードルに装着されていない場合は、無線通信によって機器を操作することができなくなる。すなわち、操作端末がクレードルに装着されている場合に限り、操作手段は機器を操作することができる。操作端末がクレードルに装着されている状態では、オペレータは、操作対象となる機器を確実に認識することができる。したがって、オペレータの操作対象の選択ミスを確実に防止することができる。
【００１９】
また、上記操作端末を動作させるための制御プログラムであって、コンピュータを上記各手段として機能させるための制御プログラム、および当該制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も本発明の技術的範囲に含まれる。
【発明の効果】
【００２０】
以上のように、本発明に係る制御システムは、機器と、上記機器に接続されたクレードルと、上記機器の状態表示および上記機器に対する操作が可能であるとともに、上記クレードルに装着可能な操作端末と、上記操作端末が上記クレードルに装着されていない場合に、上記操作端末による上記機器に対する操作のみを制限する操作制限手段とを備える。
【００２１】
また、本発明に係る操作端末は、機器に接続されたクレードルに接続するためのクレードル用インターフェースと、上記機器または上記クレードルと無線通信を行うための無線通信用インターフェースと、オペレータの入力操作に応じて上記機器を操作する操作手段と、上記機器の状態を表示する状態表示手段と、上記クレードル用インターフェースが上記クレードルに接続されているか否かを判定する接続判定手段と、上記接続判定手段によって、上記クレードル用インターフェースが上記クレードルに接続されていないと判定された場合に、上記操作手段が上記無線通信用インターフェースを介して上記機器を操作することのみを制限しうる操作制限手段とを備える。
【００２２】
また、本発明に係る操作端末の制御方法は、機器に接続されたクレードルに接続するためのクレードル用インターフェースと、上記機器または上記クレードルと無線通信を行うための無線通信用インターフェースと、オペレータの入力操作に応じて上記機器を操作する操作手段と、上記機器の状態を表示する状態表示手段とを備える操作端末の制御方法であって、上記クレードル用インターフェースが上記クレードルに接続されているか否かを判定する接続判定ステップと、上記接続判定ステップにおいて、上記クレードル用インターフェースが上記クレードルに接続されていないと判定された場合に、上記操作手段が上記無線通信用インターフェースを介して上記機器を操作することを禁止する操作禁止ステップとを有する。
【００２３】
したがって、オペレータの操作対象の選択ミスを確実に防止することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の実施形態に係る制御システムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】操作端末がクレードルに装着されている状態を示す概略図である。
【図３】操作端末がコントローラと無線通信している状態を示す概略図である。
【図４】操作端末がコントローラとの通信圏外にある状態を示す概略図である。
【図５】本発明の実施形態に係る操作端末の具体的な構成を示すブロック図である。
【図６】操作端末の動作を示すフローチャートである。
【図７】コントローラの動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
本発明の一実施形態について図１〜図７に基づいて説明すれば以下のとおりである。本実施形態では、本発明に係る操作端末を、工場内の制御システムにおけるＨＭＩとして用いる例について説明する。
【００２６】
（制御システムの構成）
図１は、本実施形態に係る制御システム１の概略構成を示すブロック図である。制御システム１は、デバイス２、コントローラ（機器）３、クレードル４および操作端末５を備えている。
【００２７】
デバイス２は、例えば、工場内の製造ラインに設置されている製造装置である。各デバイス２にはコントローラ３が接続されている。コントローラ３は、デバイス２の状態を検知するとともに、操作端末５からの指示に従ってデバイス２を制御する。
【００２８】
なお、図１では、１台のコントローラ３に１台のデバイス２が接続されているが、１台のコントローラ３に複数台のデバイス２を接続してもよい。また、本実施形態では、コントローラ３は複数設置されているものとする。
【００２９】
各コントローラ３には、操作端末５が装着可能なクレードル４が有線接続されている。オペレータが、コントローラ３とクレードル４との対応関係を確実に特定できるように、クレードル４は、対応するコントローラ３と近接して設けられている。なお、クレードル４とコントローラ３とは、無線接続されてもよいが、通信の応答性および信頼性の観点から、有線接続されることが望ましい。
【００３０】
また、コントローラ３の初期設定を行うための固定操作端末を、コントローラ３に接続してもよい。固定操作端末では、初期設定として、コントローラ３に接続可能な操作端末５の登録などを行う。
【００３１】
なお、コントローラ３を操作するために操作端末５が必要とするデータを記憶する記憶手段をクレードル４に設け、登録された操作端末５は、クレードル４から、必要とするデータ、例えば画像データやラダープログラムをダウンロードするようにしても良いし、固定操作端末から操作端末５に各種データを送るようにしても良い。また、コントローラ３に記憶手段を設け、コントローラ３から各種データをダウンロードするようにしても良い。
【００３２】
クレードル４またはコントローラ３に記憶される各種データは、固定操作端末等から送信されるようにすればよい。
【００３３】
操作端末５の記憶手段の容量を小さくするために、操作端末５のコントローラ３を操作するための各種データは、操作端末５がクレードルに接続された際に、逐次読み出し、以前に記憶されていたデータは消去されることが好ましいが、記憶手段として充分な容量が確保できる場合はこの限りではない。
【００３４】
（操作端末の概要）
操作端末５は、工場内のオペレータがコントローラ３を操作するための持ち運び可能な制御用表示装置であり、各クレードル４に装着可能に構成されている。図２に示すように、操作端末５をクレードル４に装着すると、操作端末５を介して、当該クレードル４に対応するコントローラ３を操作することができる。これにより、オペレータは、１台の操作端末５によって、複数台のコントローラ３を操作することが可能となる。
【００３５】
一方、図３に示すように、操作端末５がクレードル４に装着されておらず、コントローラ３と無線通信している状態では、操作端末５には、コントローラ３の状態のみが表示され、操作端末５によるコントローラ３の操作が全て制限、すなわち禁止される。つまり、操作端末５は、クレードル４を介してコントローラ３の操作は可能であるが、無線通信によるコントローラ３の操作はできないように構成されている。
【００３６】
詳細については後述するが、操作端末５がコントローラ３と無線通信している状態であっても、操作端末５には操作対象となるコントローラ３の状態が表示される。しかしながら、無線通信によるコントローラ３の操作が可能であるとすると、オペレータの思い違いにより、意図しないコントローラ３が操作されるというリスクがある。一方、操作端末５がクレードル４に装着されている状態であれば、オペレータは、操作対象となるコントローラ３を確実に認識することができる。
【００３７】
そこで本実施形態では、上述のように、操作端末５がコントローラ３と無線通信している状態では、操作端末５によるコントローラ３の操作を禁止する。これにより、オペレータの思い違いによる操作対象の選択ミスを確実に防止することができる。
【００３８】
なお、操作の禁止は必ずしも全ての操作に対して行う必要はなく、誤操作によって人的な安全性が損なわれる場合や、失敗によって損失が発生するような場合に限定しても良い。また、禁止される操作は、やり直しができない、すなわち復帰が不可能である重要な書き込みや動作指示などに限定してもよい。
【００３９】
一方、複数のコントローラ３に端末５が対応している場合は、全ての操作を制限するのではなく、端末５において情報を表示するコントローラ３の切替操作は可能としておくことが好ましい。
【００４０】
さらに、図４に示すように、操作端末５がコントローラ３の通信圏外にある等の理由により、コントローラ３と無線通信できない状態では、操作端末５からのコントローラ３に対するあらゆる操作はもちろん、操作端末５におけるコントローラ３の情報・コントローラに対する操作画面の表示および操作端末５からのデータのダウンロードができなくなる、いわゆるロック状態となる。これにより、操作端末５が不正に持ち出された場合に、操作端末５の内部データ（コントローラ３へのアクセス方法等）やコントローラ３からの情報・データの漏洩を防止することができる。
【００４１】
ロック状態においては管理者等、特定の権限が与えられたユーザのみがログイン可能になる。
【００４２】
ロック状態からの復帰動作については種々考えられるが、例えば、操作端末５が再度コントローラ３と通信可能となった場合に、一旦ログイン画面を表示させて、ログインが成功することを条件にロック状態を解除してもよい。また、操作端末５が再度コントローラ３と通信可能となった場合に、自動的にロック状態を解除してもよいし、一旦操作端末５をクレードル４に装着させることを条件にロック状態を解除してもよい。或いは、操作端末５がコントローラ３の通信圏外にあっても、管理者モード等でログインすることを条件にロック状態を解除してもよい。
【００４３】
（操作端末の構成）
続いて、操作端末５の構成について説明する。
【００４４】
図５は、操作端末５の具体的な構成を示すブロック図である。操作端末５は、クレードル用インターフェース（図中「クレードル用Ｉ／Ｆ」）６と、無線通信用インターフェース（図中「無線通信用Ｉ／Ｆ」）７と、ディスプレイ８と、タッチパネル９と、制御部１０と、バッテリー２０とを含んで構成されている。
【００４５】
クレードル用インターフェース６は、操作端末５をクレードル４に接続するためのインターフェースであり、ドッキングコネクタ６１および接続判定部（接続判定手段）６２を備えている。
【００４６】
ドッキングコネクタ６１は、操作端末５をクレードル４に装着した状態で、操作端末５とクレードル４とを電気的に接続するためのコネクタである。
【００４７】
接続判定部６２は、クレードル用インターフェース６がクレードル４に接続されているか否かを判定するものである。接続判定部６２の具体的構成は、特に限定されない。例えば、操作端末５をクレードル４に装着すると変形するピンや、ドッキングコネクタ６１の電流を検知する抵抗素子などのハードウェアによって、接続判定部６２を構成してもよい。あるいは、クレードル４に接続されたコントローラ３と相互認証を行うためのソフトウェアによって、接続判定部６２を構成してもよい。この場合、コントローラ３にあらかじめ操作端末５の識別情報を登録しておき、操作端末５のクレードル４への装着時に、操作端末５から識別情報をコントローラ３に送信し、コントローラ３側において認証を行い、認証が成功した場合に、操作端末５によるコントローラ３の操作が可能となる。
【００４８】
クレードル用インターフェース６の構成は、上記に限定されない。例えば、クレードル用インターフェース６にドッキングコネクタ６１を設ける代わりに、クレードル４と赤外線通信を行うための素子を設けてもよいし、接続判定さえ維持できれば、無線通信のままでもよい。ただし、通信の応答性および信頼性の観点から、有線接続されることが望ましい。
【００４９】
無線通信用インターフェース７は、操作端末５が他の機器と無線通信を行うためのものであり、他の機器に送信する信号の変調、および他の機器から受信した信号の復調などを行う。
【００５０】
ディスプレイ８は、液晶表示装置やＥＬ表示装置のような平板型の表示装置で構成される。ディスプレイ８には、後述するように、コントローラ３の状態を示す画面、コントローラ３を操作するための画面、操作権限状態を示す画面などが表示される。
【００５１】
タッチパネル９は、ディスプレイ８に表示された画面上でタッチ操作を行うために設けられた入力装置である。
【００５２】
バッテリー２０は、操作端末５を動作させるための電力を蓄える。バッテリー２０への充電電力は、クレードル４からクレードル用インターフェース６を介して供給される。
【００５３】
制御部１０は、操作端末５の各種機能を実行するための機能ブロックである。制御部１０は、通信選択部１１、操作部（操作手段）１２、状態表示部１３、操作制限部（操作制限手段）１４、通信状態判定部（通信状態判定手段）１５、ロック部（入力制限手段）１６および認証部１７を備えている。
【００５４】
通信選択部１１は、操作端末５と他の機器との通信を、クレードル用インターフェース６を介した通信（本実施形態では有線通信）と、無線通信用インターフェース７を介した無線通信とのいずれによって行うかを選択するものである。具体的には、接続判定部６２によって、クレードル用インターフェース６がクレードル４に接続されていると判定された場合、通信選択部１１は、有線通信を選択する。また、接続判定部６２によって、クレードル用インターフェース６がクレードル４に接続されていないと判定された場合、通信選択部１１は、無線通信を選択する。
【００５５】
操作部１２は、オペレータの入力操作に応じて、操作端末５に接続されているコントローラ３に操作指示を行う機能を有している。操作端末５がクレードル４に装着されている状態において、操作部１２は、ディスプレイ８に操作対象であるコントローラ３を操作するための画面を表示して、タッチパネル９への入力操作を受け付けると、入力内容に応じた操作指示情報を生成する。
【００５６】
状態表示部１３は、操作端末５にコントローラ３から状態に関する情報を受信した場合、ディスプレイ８に当該状態を示す画面（状態表示画面）を表示する機能を有している。これにより、オペレータは、コントローラ３の状態を確認することができるが、コントローラ３に対する操作はできない。
【００５７】
操作制限部１４は、操作部１２の動作を停止させる機能を有している。具体的には、接続判定部６２によって、クレードル用インターフェース６がクレードル４に接続されていないと判定された場合に、操作制限部１４は、操作部１２の動作を停止させる。すなわち、当該場合に、操作制限部１４は、操作部１２が無線通信用インターフェース７を介してコントローラ３を操作することを禁止する。これにより、操作端末５がクレードル４に装着されていない状態では、オペレータは、操作端末５によってコントローラ３を操作することはできなくなる。一方、状態表示画面の更新に必要なデータの受信は可能であり、操作端末５の状態表示画面は逐次更新される。
【００５８】
通信状態判定部１５は、操作端末５が無線通信可能であるかを判定するものである。例えば、通信状態判定部１５は、無線通信用インターフェース７を介して所定の信号を一定の周期で送信し、所定期間内に応答信号を受信しない場合に、無線通信が可能でないと判定する。
【００５９】
ロック部１６は、操作端末５の各種機能を停止させる機能を有している。具体的には、通信状態判定部１５によって、操作端末５が無線通信可能でないと判定された場合に、認証部１７を除く操作端末５の機能を停止させて、操作端末５をスリープ状態とする。なお、ロック部１６が停止させる操作端末５の機能は、上記に限定されず、操作端末５の不正利用を防止できる程度に機能を制限してもよい。
【００６０】
認証部１７は、操作端末５がスリープ状態となった場合に、ログイン画面をディスプレイ８に表示させて、パスワード等の入力を受け付ける機能を有している。認証が成功した場合、ロック部１６は、操作端末５のスリープ状態を解除する。なお、認証部１７は、操作端末５の起動時にもログイン画面をディスプレイ８に表示させる。
【００６１】
なお、制御部１０および接続判定部６２は、ハードウェアによって構成してもよいが、操作端末５が備えるＣＰＵなどの演算処理手段に制御プログラムを実行させることにより実現してもよい。上記の制御プログラムは、操作端末５と分離可能に構成されるＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体にも記録可能であり、その記録媒体から操作端末５にインストールされてもよい。
【００６２】
（操作端末の動作）
続いて、操作端末５およびコントローラ３の動作について、図６および図７を参照して説明する。
【００６３】
図６は、操作端末５の動作を示すフローチャートである。操作端末５が起動すると（ステップＳ１）、認証部１７は、ディスプレイ８にログイン画面を表示させて（ステップＳ２）、オペレータによるパスワード等の入力を受け付ける（ステップＳ３）。認証が成功すると（ステップＳ３において「ＹＥＳ」）、オペレータは、操作端末５の入力操作モードとして、オペレータモードまたは管理者モードを選択する（ステップＳ４）。
【００６４】
ステップＳ４において管理者モードが選択された場合、ディスプレイ８に初期設定画面が表示され（ステップＳ５）、オペレータは、操作端末５の機能の設定を行うことができる。初期設定が終了すると（ステップＳ６において「ＹＥＳ」）、自動的にログアウトされ（ステップＳ７）、ステップＳ２に戻る。
【００６５】
ステップＳ４においてオペレータモードが選択された場合、操作端末５は、接続判定部６２または通信状態判定部１５によって、コントローラ３と接続されているかを検知する（ステップＳ８）。コントローラ３との接続が検知されない場合（ステップＳ８において「ＮＯ」）、すなわち、操作端末５がクレードル４に装着されておらず無線通信も可能でない場合は、ステップＳ７に移行する。
【００６６】
一方、コントローラ３との接続が検知された場合（ステップＳ８において「ＹＥＳ」）、操作端末５の動作は、クレードル４に装着されているか否かによって異なる。すなわち、操作端末５がクレードル４に装着されている場合（ステップＳ９において「ＹＥＳ」）、ディスプレイ８には、クレードル４に接続されているコントローラ３の状態を示す画面とともに、コントローラ３に対する操作を受け付けるための画面が表示される（ステップＳ１０）。また、操作端末５がクレードル４に装着されていない場合（ステップＳ９において「ＮＯ」）、ディスプレイ８には、クレードル４に接続されているコントローラ３の状態を示す画面のみ表示される（ステップＳ１１）。すなわち、オペレータは、コントローラ３の状態は確認できるが、コントローラ３に対する操作を行うことはできない。
【００６７】
以上のように、操作端末５がクレードル４に装着されていない場合は、無線通信によってコントローラ３を操作することが禁止される。すなわち、操作端末５がクレードル４に装着されている場合に限り、操作部１２はコントローラ３を操作することができる。操作端末５がクレードル４に装着されている状態では、オペレータは、操作対象となるコントローラ３を確実に認識することができるので、操作対象の選択ミスを確実に防止することができる。
【００６８】
なお、操作対象となるコントローラ３を変更する場合は、変更先のコントローラ３に対応するクレードル４に、操作対象となるコントローラ３に対する登録が済んでいる操作端末５を装着して、変更先のコントローラ３と操作端末５との有線通信を確立すればよい。これにより、操作端末５のコントローラ３に対する登録が済んでいれば、オペレータは、面倒なペアリング操作を行うことなく、操作対象となるコントローラ３を変更することができる。また、操作対象となるコントローラ３を変更しても、常に操作対象となるコントローラ３を確実に認識することができる。
【００６９】
また、操作端末５あるいはコントローラ３に、コントローラ３からの情報が異常であるか正常であるかを判断する手段を設け、異常が発生したと確認できた際は、無線通信状態であっても、非常停止信号を発する操作や異常を解除する操作が可能となるようにしてもよい。
【００７０】
さらに、操作端末５からの命令の種類を判断する手段を端末５、クレードル４およびコントローラ３のいずれかに設け、命令の種類によっては無線通信状態においても一定の操作は可能となるようにしてもよい。
【００７１】
なお、クレードル４に操作端末５を装着すると、自動的に装着している操作端末５からの操作しか受け付けなくなる（排他制御される）ことが好ましい。
【００７２】
（コントローラの動作）
図７は、コントローラ３の動作を示すフローチャートである。コントローラ３が起動すると（ステップＳ２１）、初期設定操作を受け付ける（ステップＳ２２）。その後、操作端末５との接続が検知されると（ステップＳ２３において「ＹＥＳ」）、コントローラ３は、当該操作端末５が、自機器との通信を許可された端末であるか否かを判定する（ステップＳ２４）。上記操作端末５が、自機器との通信を許可された端末であると判定された場合（ステップＳ２４において「ＹＥＳ」）、コントローラ３は、自機器の状態を示す情報を操作端末５に送信して（ステップＳ２５）、操作端末５からの操作指示を受信するまで待機する（ステップＳ２６）。コントローラ３は、操作端末５から操作指示を受信した場合（ステップＳ２６において「ＹＥＳ」）、当該操作指示に応じて、コントローラ３に接続されたデバイス２の制御等の動作を行う（ステップＳ２７）。
【００７３】
なお、上記フローチャートにおいてはフローがループしていないが、ループするように構成してもよいのはもちろんである。
【００７４】
（付記事項）
上述した実施形態では、操作端末５がクレードル４に装着されていない場合に、操作端末５が無線通信によってコントローラ３に対する操作を制限する操作制限手段を、操作端末５に設けていたが（操作制限部１４）、本発明はこれに限定されない。上記の操作制限手段を、クレードル４またはコントローラ３に設けてもよい。同様に、上述した実施形態では、操作端末５がクレードル４に装着されているかを判定する接続判定手段を、操作端末５に設けていたが（接続判定部６２）、本発明はこれに限定されない。上記の接続判定を、クレードル４またはコントローラ３に設けてもよい。
【００７５】
上述した実施形態は、操作端末５がコントローラ３と無線通信のみ可能な状態では、コントローラ３に対する操作が制限（禁止）される構成であったが、当該状態において、ペアリング操作を行うことにより、登録済みの操作端末５からのコントローラ３に対する操作の制限（禁止）を解除可能としてもよい。具体的には、操作端末５の制御部１０に、操作部１２の操作対象を特定するためのペアリング部を追加し、当該ペアリング部が操作対象となるコントローラ３を特定した場合に、操作制限部１４は、操作部１２が無線通信用インターフェース７を介してコントローラ３を操作することを許可してもよい。
【００７６】
また、上述した実施形態では、図１に示すように、コントローラ３とクレードル４とが一対一の場合について説明したが、コントローラ３の機能、大きさ、コントローラ３またはデバイス２の調整手法やコントローラ３またはデバイス２の管理手法等によっては一台のコントローラ３に対し複数のクレードル４を接続することも可能である。
【００７７】
この場合、クレードル４に対応する操作端末５は一台であることが通常であり、主として用いられるクレードル４に操作端末５が取り付けられた状態でコントローラ３に対する操作を行い、必要に応じて、例えば、コントローラ３またはデバイス２を調整する必要がある場合、調整用のクレードル４に操作端末５を取り付けてコントローラ３またはデバイス２の調整を行う。
【００７８】
なお、上記はあくまで一例であり、クレードル４だけでなく、操作端末５が複数用いられる場合もある。この場合、操作端末５に対する操作の優先権を如何にして与えるか種々考えられるが、安全性を考慮すると、先にクレードル４に取り付けられた操作端末５に操作権を与えることが好ましい。
【００７９】
また、上記実施形態においては、操作端末５がクレードル４から取り外されると即座に、操作制限手段がコントローラ３に対する操作を制限する場合について述べたが、取り外された後も一定期間の操作可能時間を操作制限手段に設定できる操作可能時間設定手段を、例えば公知のタイマー機能により実現してもよい。
【００８０】
または、操作端末５がクレードル４から取り外された後にも、コントローラ３に対する操作を可能とし、かつユーザが不慮の操作を行わないようにするために、操作端末５に所定のスイッチ（イネーブルスイッチ）を設け、このスイッチを押した状態で操作端末５とクレードル４との接続を解除し、かつ、スイッチが押された状態が維持されたままであれば、コントローラ３に対する操作を可能とすることもできる。
【００８１】
このようにすれば、操作端末５がクレードル４から取り外された際に、例えば所定時間内を経過した、あるいはイネーブルスイッチが押されていない等の場合に、操作制限手段が、機器の操作を制限しうるように構成することができる。
【００８２】
また、操作端末５と対応するコントローラ３との距離を測定する距離測定手段をクレードル４、コントローラ３および操作端末５の少なくともいずれかに設け、操作端末５がコントローラ３から取り外されていても、操作端末５とコントローラ３との距離が所定距離以内であれば、機器の操作を制限しない構成とすることもできる。さらに、取り外し後であって操作が制限されている場合において、たとえ無線通信が可能であっても、所定距離を越えると操作端末５がロックされる構成としてもよい。
【００８３】
また、上述した実施形態は、操作端末５がコントローラ３と無線通信できない状態では、操作端末５の機能がロックされ、所定の認証を行わない限り操作端末５に対する入力操作を禁止する構成であったが、これに限定されない。例えば、当該状態において、操作端末５の電源をＯＦＦする構成であってもよい。この場合、無線通信が可能となるまで、電源がＯＮにならないことが好ましい。電源がＯＮになった場合の動作は、機能がロックされる場合と同様に種々可能である。
【００８４】
また、操作端末５に対する入力操作は、タッチパネル９による入力操作の他、物理キーによる入力操作であってもよい。
【００８５】
さらに、上述した実施形態では、特許請求に記載の機器が、デバイス２を制御するコントローラ３である場合について説明したが、当該機器は、操作端末５によって操作可能なものであれば、特に限定されない。
【００８６】
以上、種々の実施形態について述べたが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。すなわち、請求項に示した範囲で適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【００８７】
本発明は、複数台のコントローラを備えるシステムに特に好適である。
【符号の説明】
【００８８】
１  制御システム
２  デバイス
３  コントローラ（機器）
４  クレードル
５  操作端末
６  クレードル用インターフェース
７  無線通信用インターフェース
８  ディスプレイ
９  タッチパネル
１０  制御部
１１  通信選択部
１２  操作部（操作手段）
１３  状態表示部（状態表示手段）
１４  操作制限部（操作制限手段）
１５  通信状態判定部（通信状態判定手段）
１６  ロック部（入力制限手段）
１７  認証部
２０  バッテリー
６１  ドッキングコネクタ
６２  接続判定部（接続判定手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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