(57)【要約】【課題】対象となる周辺車両等の周辺物体が多くなった場合であっても、周辺物体に対して注意すべき方向を迅速に分かりやすく運転者に提示することができる周辺物体表示装置および周辺物体表示方法を提供することを課題とする。【解決手段】本発明は、自車両の運転行動に基づいて当該自車両の運転者が注意すべき注意方向を推定し、当該注意方向側の自車両に対する領域内に周辺物体が存在する場合は、当該領域を含む提示画面を、表示部に表示させる。【選択図】図１
2013149105.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺に存在する周辺物体に関する情報を表示する周辺物体表示装置であって、
前記自車両の運転行動に基づいて当該自車両の運転者が注意すべき注意方向を推定し、当該注意方向側の前記自車両に対する領域内に前記周辺物体が存在する場合は、当該領域を含む提示画面を、表示部に表示させることを特徴とする周辺物体表示装置。
【請求項２】
請求項１に記載の周辺物体表示装置において、
前記周辺物体の存在の有無は、車車間通信または路車間通信により取得された情報に基づいて決定されることを特徴とする周辺物体表示装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の周辺物体表示装置において、
前記注意方向が推定された場合に当該注意方向の領域を優先エリアとして設定し、当該優先エリア内に前記周辺物体が存在し、かつ、当該優先エリア以外の前記自車両に対する領域である非優先エリア内に前記周辺物体が存在する場合は、前記優先エリアの表示態様と前記非優先エリアの表示態様とを異ならせた状態で、当該優先エリアと当該非優先エリアを含む提示画面を、前記表示部に表示させることを特徴とする周辺物体表示装置。
【請求項４】
請求項３に記載の周辺物体表示装置において、
前記優先エリア内に前記周辺物体が存在しない場合、当該優先エリアに近傍する前記自車両に対する領域である優先近傍エリア内に前記周辺物体が存在するかを判定し、当該優先近傍エリア内に前記周辺物体が存在する場合は、前記優先エリアおよび前記優先近傍エリアを含む提示画面を、前記表示部に表示させることを特徴とする周辺物体表示装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか一項に記載の周辺物体表示装置において、
前記運転行動は、前記自車両の左右ウインカのオン／オフ、減速、および、加速のうち少なくとも１つを含むことを特徴とする周辺物体表示装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか一項に記載の周辺物体表示装置において、
前記周辺物体は、前記自車両の周辺に存在する周辺車両、歩行者、および、障害物のうち少なくとも１つを含むことを特徴とする周辺物体表示装置。
【請求項７】
自車両の周辺に存在する周辺物体に関する情報を表示する周辺物体表示方法であって、
前記自車両の運転行動に基づいて当該自車両の運転者が注意すべき注意方向を推定し、当該注意方向側の前記自車両に対する領域内に前記周辺物体が存在する場合は、当該領域を含む提示画面を、表示部に表示させることを特徴とする周辺物体表示方法。
【請求項８】
請求項７に記載の周辺物体表示方法において、
前記周辺物体の存在の有無は、車車間通信または路車間通信により取得された情報に基づいて決定されることを特徴とする周辺物体表示方法。
【請求項９】
請求項６または７に記載の周辺物体表示方法において、
前記注意方向が推定された場合に当該注意方向の領域を優先エリアとして設定し、当該優先エリア内に前記周辺物体が存在し、かつ、当該優先エリア以外の前記自車両に対する領域である非優先エリア内に前記周辺物体が存在する場合は、前記優先エリアの表示態様と前記非優先エリアの表示態様とを異ならせた状態で、当該優先エリアと当該非優先エリアを含む提示画面を、前記表示部に表示させることを特徴とする周辺物体表示方法。
【請求項１０】
請求項９に記載の周辺物体表示方法において、
前記優先エリア内に前記周辺物体が存在しない場合、当該優先エリアに近傍する前記自車両に対する領域である優先近傍エリア内に前記周辺物体が存在するかを判定し、当該優先近傍エリア内に前記周辺物体が存在する場合は、前記優先エリアおよび前記優先近傍エリアを含む提示画面を、前記表示部に表示させることを特徴とする周辺物体表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、周辺物体表示装置および周辺物体表示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の周辺に存在する周辺車両の情報を提示する技術が開発されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、自車両の進行方向に存在する交差点の中で自車両から最も近い交差点と、周辺車両の進行方向に存在する交差点の中で周囲車両から最も近い交差点とが一致する場合は、周辺車両の情報を自車両へ送信する送信周期を短くする技術が開示されている。これにより、特許文献１では、周辺車両の存在を自車両の運転者に早期に認識させ、自車両に対して必要な周辺車両の情報を早期に入手させている。
【０００４】
また、特許文献２には、車車間通信を用い、自車両の周囲を走行している他車両の情報を運転者に提示する技術が開示されている。具体的には、特許文献２では、表示画面を前後左右のブロック領域に４分割し、各分割されたブロック領域に、前方車両、後方車両、右側車両、左側車両の情報を表示している。つまり、特許文献２では、他車両が存在する方向に対応する前後左右のブロック領域に他車両の情報を表示することで、自車両に対してどの方向に他車両が存在するかを運転者に提示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−１８７１１２号公報
【特許文献２】特開２００７−０９９１３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来技術（特許文献１および２等）では、対象となる周辺車両等の周辺物体が多くなるほど自車両の運転者がどの方向に注意すべきかが分かりづらく、改善の余地があった。例えば、従来技術においては、車車間通信する車両が多くなり取得する情報量が増加した場合、運転者に対して必要な情報を選別する為の自車両側の装置の処理負荷が増加し、運転者に適切なタイミングで必要な情報を提供できなくなってしまう可能性があった。
【０００７】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、対象となる周辺車両等の周辺物体が多くなった場合であっても、周辺物体に対して注意すべき方向を迅速に分かりやすく運転者に提示することができる周辺物体表示装置および周辺物体表示方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、自車両の周辺に存在する周辺物体に関する情報を表示する周辺物体表示装置であって、前記自車両の運転行動に基づいて当該自車両の運転者が注意すべき注意方向を推定し、当該注意方向側の前記自車両に対する領域内に前記周辺物体が存在する場合は、当該領域を含む提示画面を、表示部に表示させることを特徴とする。
【０００９】
本発明の周辺物体表示装置において、前記周辺物体の存在の有無は、車車間通信または路車間通信により取得された情報に基づいて決定されることが好ましい。
【００１０】
本発明の周辺物体表示装置は、前記注意方向が推定された場合に当該注意方向の領域を優先エリアとして設定し、当該優先エリア内に前記周辺物体が存在し、かつ、当該優先エリア以外の前記自車両に対する領域である非優先エリア内に前記周辺物体が存在する場合は、前記優先エリアの表示態様と前記非優先エリアの表示態様とを異ならせた状態で、当該優先エリアと当該非優先エリアを含む提示画面を、前記表示部に表示させることが好ましい。
【００１１】
本発明の周辺物体表示装置は、前記優先エリア内に前記周辺物体が存在しない場合、当該優先エリアに近傍する前記自車両に対する領域である優先近傍エリア内に前記周辺物体が存在するかを判定し、当該優先近傍エリア内に前記周辺物体が存在する場合は、前記優先エリアおよび前記優先近傍エリアを含む提示画面を、前記表示部に表示させることが好ましい。
【００１２】
本発明の周辺物体表示装置において、前記運転行動は、前記自車両の左右ウインカのオン／オフ、減速、および、加速のうち少なくとも１つを含むことが好ましい。
【００１３】
本発明の周辺物体表示装置において、前記周辺物体は、前記自車両の周辺に存在する周辺車両、歩行者、および、障害物のうち少なくとも１つを含むことが好ましい。
【００１４】
また、本発明は、自車両の周辺に存在する周辺物体に関する情報を表示する周辺物体表示方法であって、前記自車両の運転行動に基づいて当該自車両の運転者が注意すべき注意方向を推定し、当該注意方向側の前記自車両に対する領域内に前記周辺物体が存在する場合は、当該領域を含む提示画面を、表示部に表示させることを特徴とする。
【００１５】
本発明の周辺物体表示方法において、前記周辺物体の存在の有無は、車車間通信または路車間通信により取得された情報に基づいて決定されることが好ましい。
【００１６】
本発明の周辺物体表示方法は、前記注意方向が推定された場合に当該注意方向の領域を優先エリアとして設定し、当該優先エリア内に前記周辺物体が存在し、かつ、当該優先エリア以外の前記自車両に対する領域である非優先エリア内に前記周辺物体が存在する場合は、前記優先エリアの表示態様と前記非優先エリアの表示態様とを異ならせた状態で、当該優先エリアと当該非優先エリアを含む提示画面を、前記表示部に表示させるが好ましい。
【００１７】
本発明の周辺物体表示方法は、前記優先エリア内に前記周辺物体が存在しない場合、当該優先エリアに近傍する前記自車両に対する領域である優先近傍エリア内に前記周辺物体が存在するかを判定し、当該優先近傍エリア内に前記周辺物体が存在する場合は、前記優先エリアおよび前記優先近傍エリアを含む提示画面を、前記表示部に表示させることが好ましい。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、対象となる周辺車両等の周辺物体が多くなった場合であっても、周辺物体に対して注意すべき方向を迅速に分かりやすく運転者に提示することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、本発明にかかる周辺物体表示システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、実施形態１における注意方向テーブルの一例を示す図である。
【図３】図３は、実施形態１における存在エリアマップの一例を示す図である。
【図４】図４は、本発明にかかる周辺物体表示装置の実施形態１における処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】図５は、実施形態１における提示画面の一例を示す図である。
【図６】図６は、実施形態１における提示画面の一例を示す図である。
【図７】図７は、実施形態１における提示画面の一例を示す図である。
【図８】図８は、実施形態１における提示画面の一例を示す図である。
【図９】図９は、本発明にかかる周辺物体表示装置の実施形態２における処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、実施形態２における提示画面の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、従来技術の問題点の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に、本発明にかかる周辺物体表示装置および周辺物体表示方法の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記の実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。
【００２１】
〔実施形態１〕
本発明にかかる周辺物体表示システムの構成について図１を参照しながら説明する。図１は、本発明にかかる周辺物体表示システムの構成の一例を示すブロック図である。なお、図１において、周辺物体の一例として周辺車両を例に説明するが、これに限られず、周辺物体は、歩行者および障害物等の自車両の周辺に存在する物体であってもよい。
【００２２】
図１において、符号１０は自車両であり、符号１１はＥＣＵ（電子制御ユニット）であり、符号１２は車車間通信により情報を送受信するための車車間通信用無線機であり、符号１３は位置情報を受信するＧＰＳアンテナ／受信機であり、符号１４は自車両１０に搭載された各種センサに接続された伝送路から構成される車両情報網（ＣＡＮ：Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）であり、符号１５は情報を表示するディスプレイであり、符号１６は情報を音声出力するスピーカであり、符号１７はＥＣＵ１１の処理に必要な各種データを記憶する記憶部であり、符号２０は自車両１０と車車間通信可能な当該自車両１０の周辺に存在する周辺車両であり、符号３０は自車両１０に位置情報を配信するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）である。また、図１において、符号１１ａは周辺物体情報取得部であり、符号１１ｂは自車両情報取得部であり、符号１１ｃは相対位置方位算出部であり、符号１１ｄは運転行動検出部であり、符号１１ｅは注意方向推定部であり、符号１１ｆは優先エリア設定部であり、符号１１ｇは通知判定部であり、符号１１ｈは提示画面生成部であり、符号１１ｉは情報提供部である。なお、図１において、周辺車両２０は、自車両１０と同様に、車車間通信用無線機、ＧＰＳアンテナ／受信機、車両情報網等を少なくとも備えているものとする。
【００２３】
本発明にかかる周辺物体表示システムは、自車両１０に搭載されたＥＣＵ１１（本発明にかかる周辺物体表示装置を含む）と、自車両１０の周辺に存在する周辺車両２０およびＧＰＳ３０とが通信を行うことで情報提供により車両の運転を支援する。
【００２４】
ここで、図１において、ＥＣＵ１１は、自車両１０に搭載された電子制御ユニットであり、車車間通信用無線機１２、ＧＰＳアンテナ／受信機１３、車両情報網１４、および、記憶部１７等から得られる各種データに基づいて出力データを生成し、当該出力データをディスプレイ１５およびスピーカ１６等を介して出力する機能を有する。ここで、ＥＣＵ１１は、周辺物体情報取得部１１ａ、自車両情報取得部１１ｂ、相対位置方位算出部１１ｃ、運転行動検出部１１ｄ、注意方向推定部１１ｅ、優先エリア設定部１１ｆ、通知判定部１１ｇ、提示画面生成部１１ｈ、および、情報提供部１１ｉを備える。
【００２５】
ＥＣＵ１１のうち、周辺物体情報取得部１１ａは、周辺物体の位置および方位を示す周辺物体情報を取得する周辺物体情報取得手段である。ここで、周辺物体情報は、周辺物体の絶対位置および絶対方位を示す情報である。周辺物体情報は、周辺物体の速度および進行方向を含んでいてもよい。また、周辺物体は、自車両１０の周辺に存在する周辺車両２０、歩行者、および、障害物のうち少なくとも１つを含む。
【００２６】
本実施形態において、周辺物体が周辺車両２０である場合、周辺物体情報取得部１１ａは、車車間通信用無線機１２を介して周辺車両２０の位置および方位を示す周辺物体情報を取得する。この場合、周辺物体情報取得部１１ａは、周辺車両２０のＧＰＳアンテナ／受信機によりＧＰＳ３０から取得された周辺車両２０の位置を示す位置情報、および、周辺車両２０の方位センサに接続された伝送路から構成される車両情報網から取得された周辺車両２０の方位を示す方位情報を、周辺物体情報として車車間通信用無線機１２を介して取得する。また、周辺物体が歩行者である場合、周辺物体情報取得部１１ａは、自車両１０の周辺監視センサに接続された伝送路から構成される車両情報網１４から取得された歩行者の位置を示す位置情報および歩行者の方位を示す方位情報を、周辺物体情報として取得してもよい。また、周辺物体が障害物である場合、周辺物体情報取得部１１ａは、自車両１０の周辺監視センサに接続された伝送路から構成される車両情報網１４から取得された障害物の位置を示す位置情報、または、記憶部１７に記憶される地図データから決定される障害物の位置を示す位置情報を、周辺物体情報として取得してもよい。
【００２７】
また、自車両情報取得部１１ｂは、自車両１０の位置および方位を示す自車両情報を取得する自車両情報取得手段である。ここで、自車両情報は、自車両１０の絶対位置および絶対方位を示す情報である。自車両情報は、自車両１０の速度および進行方向を含んでいてもよい。本実施形態において、自車両情報取得部１１ｂは、自車両１０のＧＰＳアンテナ／受信機１３によりＧＰＳ３０から取得された自車両１０の位置を示す位置情報、および、自車両１０の方位センサに接続された伝送路から構成される車両情報網１４から取得された自車両１０の方位を示す方位情報を、自車両情報として取得する。
【００２８】
また、相対位置方位算出部１１ｃは、周辺物体情報取得部１１ａにより取得した周辺物体情報、および、自車両情報取得部１１ｂにより取得した自車両情報に基づいて、自車両１０と周辺物体との相対位置および相対方位を算出する相対位置方位算出手段である。本実施形態において、相対位置は、自車両１０の位置を基準とした周辺物体の位置を示し、相対方位は、自車両１０を対して周辺物体がどの方位に存在するかを示すものである。ここで、相対位置方位算出部１１ｃは、相対角度を算出してもよい。
【００２９】
また、運転行動検出部１１ｄは、自車両１０の運転行動を検出する運転行動検出手段である。本実施形態において、運転行動は、例えば、自車両１０の左右ウインカのオン／オフ、減速、および、加速のうち少なくとも１つを含む。運転行動検出部１１ｄは、自車両１０の搭載された各種センサに接続された伝送路から構成される車両情報網１４を介して、自車両１０の運転行動を検出する。ここで、各種センサは、例えば、方向指示スイッチ（ウインカ）、ブレーキセンサ、車速センサ、アクセル開度センサ、方位センサ、周辺監視センサ、などを含む。周辺監視センサは、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、車載カメラ等から構成される。
【００３０】
また、注意方向推定部１１ｅは、運転行動検出部１１ｄにより自車両１０の運転行動が検出された場合、当該検出された運転行動に基づいて、自車両１０の運転者が注意すべき注意方向を推定する注意方向推定手段である。本実施形態において、注意方向推定部１１ｅは、記憶部１７に記憶された注意方向テーブル１７ａを参照して注意方向を推定する。具体的には、注意方向推定部１１ｅは、運転行動検出部１１ｄにより検出された自車両１０の運転行動に対応する注意方向を、運転行動と注意方向との関係を予め対応付けて記憶している注意方向テーブル１７ａから検索して、検索した注意方向を自車両１０の運転者が注意すべき注意方向として設定する。
【００３１】
ここで、図２を参照して、本実施形態における注意方向テーブル１７ａの一例について説明する。図２は、実施形態１における注意方向テーブル１７ａの一例を示す図である。図２に示すように、注意方向テーブル１７ａは、運転行動ごとに注意方向を対応付けて記憶している。例えば、図２において、運転行動が加速行動である場合は、自車両１０の前方に存在する周辺物体を注意すべきであるため、注意方向は前方に設定されている。また、運転行動が右ウインカオンかつ減速行動である場合は、自車両１０が右折する方向に存在する周辺物体を注意すべきであるため、注意方向は右前方に設定されている。また、運転行動が左ウインカオンかつ減速行動である場合は、自車両１０が左折する方向に存在する周辺物体を注意すべきであるため、注意方向は左前方に設定されている。また、運転行動が右ウインカオンのみである場合は、自車両１０が右側へ車線変更する方向に存在する周辺物体を注意すべきであるため、注意方向は右後方に設定されている。これは、自車両１０が右側へ車線変更する際、例えば、自車両１０の右後方を走行中の周辺車両２０を特に注意すべきであるためである。また、運転行動が左ウインカオンのみである場合は、自車両１０が左側へ車線変更する方向に存在する周辺物体を注意すべきであるため、注意方向は左後方に設定されている。これは、自車両１０が左側へ車線変更する際、例えば、自車両１０の左後方を走行中の周辺車両２０を特に注意すべきであるためである。また、運転行動が減速行動のみである場合は、自車両１０の後方に存在する周辺物体を注意すべきであるため、注意方向は後方に設定されている。これは、自車両１０が減速する際、例えば、自車両１０の後方を走行中の周辺車両２０を特に注意すべきであるためである。
【００３２】
図１に戻り、優先エリア設定部１１ｆは、注意方向推定部１１ｅにより注意方向が推定された場合に当該注意方向の自車両１０に対する領域を優先エリアとして設定する優先エリア設定手段である。本実施形態において、優先エリアとは、自車両１０の周辺に存在する周辺物体の有無を自車両１０に対する他の領域よりも優先的に判定して表示するエリアを意味する。優先エリア設定部１１ｆは、記憶部１７に記憶された存在エリアマップ１７ｂを参照して優先エリアを設定する。具体的には、優先エリア設定部１１ｆは、注意方向推定部１１ｅにより推定された注意方向側の自車両１０に対する領域を、存在エリアマップ１７ｂが示す方向ごとに分割された自車両１０に対する領域から検索して、検索した領域を優先エリアとして設定する。なお、本実施形態において、優先エリア設定部１１ｆは、優先エリアを１つ存在エリアマップ１７ｂから設定するものとする。ここで、優先エリア設定部１１ｆにより優先エリアとして設定されなかった領域は、優先エリア以外の自車両１０に対する領域として非優先エリアと呼ぶ。
【００３３】
ここで、図３を参照して、本実施形態における存在エリアマップ１７ｂの一例について説明する。図３は、実施形態１における存在エリアマップ１７ｂの一例を示す図である。図３に示すように、存在エリアマップ１７ｂは、自車両１０の位置（図３において、矢印記号の位置）を中心とした円形状であり、当該中心を通る３本の直線により６等分に分割された自車両１０に対する領域を含む。具体的には、図３に示すように、存在エリアマップ１７ｂは、時計回りに、前方エリア、右前方エリア、右後方エリア、後方エリア、左後方エリア、左前方エリアの６つの領域を含む。なお、本実施形態における存在エリアマップ１７ｂは、６等分に分割された図３に示す例に限られず、１０等分、８等分、または、４等分に分割された領域を含むものであってもよい。
【００３４】
再び図１に戻り、通知判定部１１ｇは、優先エリア設定部１１ｆにより設定された優先エリア内に運転者に通知すべき周辺物体が存在するか否かを判定する通知判定手段である。ここで、通知判定部１１ｇは、優先エリア設定部１１ｆにより優先エリアとして設定されなかった非優先エリア内に運転者に通知すべき周辺物体が存在するか否かを判定してもよい。また、通知判定部１１ｇは、運転行動検出部１１ｄにより自車両１０の運転行動が検出されず、優先エリア設定部１１ｆにより優先エリアが設定されなかった場合も、非優先エリア内に運転者に通知すべき周辺物体が存在するか否かを判定してもよい。
【００３５】
ここで、通知判定部１１ｇは、相対位置方位算出部１１ｃにより算出した相対位置および相対方位等に基づいて、自車両１０に接近している周辺物体を検出する。例えば、通知判定部１１ｇは、相対位置および相対方位に基づいて、対象の周辺物体が自車両１０の周辺の優先エリアおよび／または非優先エリア内に位置し、かつ、自車両１０に向かって進行している場合に、自車両１０に接近している周辺物体として検出する。そして、通知判定部１１ｇは、自車両１０に接近している周辺物体を検出した場合、運転者に通知すべき周辺物体が存在すると判定する。
【００３６】
なお、本実施形態において、通知判定部１１ｇは、所定時間連続して取得された相対位置および相対方位の履歴に基づいて、自車両１０に接近している周辺物体を検出してもよい。ここで、通知判定部１１ｇは、自車両１０に接近している周辺物体が複数ある場合、当該複数の周辺物体から、自車両１０に最も近接する周辺物体を１つ検出してもよい。例えば、通知判定部１１ｇは、自車両１０と複数の周辺物体との相対位置および相対方位に基づいて、自車両１０の周辺の優先エリアおよび／または非優先エリア内に位置しかつ自車両１０に向かって進行している複数の周辺物体のうち、最も近接する周辺物体を検出する。なお、本実施形態において、通知判定部１１ｇは、自車両１０に接近している周辺物体の速度が高いものから優先的に検出してもよい。
【００３７】
また、提示画面生成部１１ｈは、通知判定部１１ｇにより優先エリアおよび／または非優先エリア内に通知すべき周辺物体があると判定された場合、優先エリアおよび／または非優先エリアを含む提示画面を生成する提示画面生成手段である。
【００３８】
ここで、提示画面生成部１１ｈは、通知判定部１１ｇにより優先エリア内に通知すべき周辺物体が存在すると判定された場合、既に当該優先エリアとは別のエリアを運転者に通知すべき周辺物体が存在することを示す自車両１０に対する領域として表示部（すなわち、ディスプレイ１５）に表示中であるか否かを判定する。この場合、提示画面生成部１１ｈは、既に別エリアを表示中ではないと判定した場合は、優先エリアを含む提示画面を生成する。一方、提示画面生成部１１ｈは、既に別エリアを表示中であると判定した場合は、表示中の別エリアを薄く表示し、優先エリアを通常表示する等といった表示態様を異ならせた状態で両方のエリアを含む提示画面を生成する。
【００３９】
提示画面生成部１１ｈは、通知判定部１１ｇにより非優先エリア内に通知すべき周辺物体が存在すると判定された場合、既に当該非優先エリアとは別のエリアを運転者に通知すべき周辺物体が存在することを示す自車両１０に対する領域として表示部に表示中であるか否かを判定する。この場合、提示画面生成部１１ｈは、既に別エリアを表示中ではないと判定した場合は、表示中のエリアを含む提示画面を継続して使用するため、新たな提示画面を生成しない。一方、提示画面生成部１１ｈは、既に別エリアを表示中であると判定した場合は、表示中の別エリアと非優先エリアを含む提示画面を生成する。この他、提示画面生成部１１ｈは、既に表示中の別エリアが優先エリアであると判定した場合は、優先エリアのみを含む提示画面を生成してもよい。
【００４０】
また、情報提供部１１ｉは、提示画面生成部１１ｈにより生成した提示画面を表示部に表示させることで、情報提供を行う情報提供手段である。本実施形態において、情報提供部１１ｉは、提示画面を表示部に表示する際、スピーカ１６を介して提示画面に対応する音声データを出力してもよい。例えば、情報提供部１１ｉは、提示画面を表示部に表示する際、スピーカ１６を介して提示画面に対応する音声データとして「前方から車両が接近しています」等のアナウンスを出力してもよい。
【００４１】
また、図１において、車車間通信用無線機１２は、車車間通信により周辺車両２０と周辺物体情報および自車両情報等の情報を送受信する通信手段である。車車間通信用無線機１２は、受信した周辺車両２０の周辺物体情報をＥＣＵ１１に提供する。また、車車間通信用無線機１２は、ＥＣＵ１１から提供される自車両情報を周辺車両２０へ送信してもよい。
【００４２】
ＧＰＳアンテナ／受信機１３は、ＧＰＳ３０から配信される位置情報を受信する通信手段である。ＧＰＳアンテナ／受信機１３は、受信した位置情報をＥＣＵ１１に提供する。ここで、ＧＰＳアンテナ／受信機１３は、自車両１０の位置情報の他、自車両１０の周辺に存在する周辺車両２０の位置情報を受信してもよい。また、歩行者がＧＰＳアンテナ／受信機を備えた携帯電話等の情報端末を有している場合、自車両１０の周辺に存在する歩行者の位置情報を受信してもよい。
【００４３】
車両情報網１４は、自車両１０に搭載された各種センサに接続された伝送路から構成される車載ネットワークである。車両情報網１４は、各種センサにて検知される自車両１０の状態を示す情報を、ＥＣＵ１１に提供する。本実施形態において、車両情報網１４によりＥＣＵ１１に提供される自車両１０の状態を示す情報は、周辺物体情報取得部１１ａ、自車両情報取得部１１ｂ、および、運転行動検出部１１ｄにより使用される。
【００４４】
ディスプレイ１５は、ＥＣＵ１１の提示画面選択部１１ｆにより選択される提示画面を表示する表示手段である。例えば、ディスプレイ１５は、機器メータやナビゲーションを表示するディスプレイであってもよい。スピーカ１６は、ＥＣＵ１１の処理により提供される情報を音声出力する音声出力手段である。
【００４５】
記憶部１７は、データを記憶するためのものであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、またはハードディスクなどである。本実施形態において、記憶部１７は、上述の図２に示した注意方向テーブル、および、上述の図３に示した存在エリアマップ１７ｂを少なくとも記憶する。また、記憶部１７は、ナビゲーションに必要な地図データや音声データを記憶していてもよい。
【００４６】
また、図１において、周辺車両２０は、自車両１０と車車間通信可能な自車両１０の周辺に存在する車両である。周辺車両２０は、自車両１０と同様に、車車間通信用無線機、ＧＰＳアンテナ／受信機、車両情報網等を少なくとも備える。また、ＧＰＳ３０は、自車両１０等の位置を監視し、所定時間ごとまたは自車両１０等からの要求に応じて自車両１０等の位置情報を配信する人工衛星である。
【００４７】
つぎに、図４〜図８を参照し、上述した構成のＥＣＵ１１で行われる実施形態１における処理について説明する。図４は、本発明にかかる周辺物体表示装置の実施形態１における処理の一例を示すフローチャートである。なお、以下に示す処理では、周辺物体の一例として周辺車両２０を例に説明するが、本発明はこれに限られない。なお、本処理は、ＥＣＵ１１の処理により所定時間ごとに繰り返し実行されてもよく、車車間通信可能な周辺車両２０があると判定された場合に実行されてもよい。
【００４８】
図４に示すように、ＥＣＵ１１は、自車両１０の周辺に車車間通信可能な周辺車両２０が存在するか否かを判定する（ステップＳＡ−１）。具体的には、ＥＣＵ１１は、車車間通信用無線機１２を制御して自車両１０の周辺に存在する車車間通信可能な周辺車両２０とペアリング処理を実行し、当該周辺車両２０と接続した状態であるかを判定する。ここで、ＥＣＵ１１は、車車間通信可能な周辺車両２０があるかを判定するのみで、ペアリング処理（対象の周辺車両２０との通信を確立する処理）は別途実行してもよい。
【００４９】
そして、ＥＣＵ１１の周辺物体情報取得部１１ａは、ステップＳＡ−１にてＥＣＵ１１の処理により自車両１０の周辺に車車間通信可能な周辺車両２０が存在すると判定された場合（ステップＳＡ−１：Ｙｅｓ）、周辺車両２０の位置、方位、速度、進行方向等を示す周辺物体情報を取得して、ステップＳＡ−２の処理へ移行する。ここで、周辺物体情報取得部１１ａは、周辺車両２０を特定する車両ＩＤを車車間通信用無線機１２を介して取得してもよい。一方、ＥＣＵ１１は、ステップＳＡ−１にて自車両１０の周辺に車車間通信可能な周辺車両２０が存在しないと判定した場合（ステップＳＡ−１：Ｎｏ）、本処理を終了する。
【００５０】
そして、ＥＣＵ１１の運転行動検出部１１ｄは、方向指示スイッチに接続された車両情報網１４を介して取得される自車両１０の状態を示す情報に基づいて、右折ウインカまたは左折ウインカがオンの状態であるか否かを判定する（ステップＳＡ−２）。
【００５１】
そして、ＥＣＵ１１の運転行動検出部１１ｄは、ステップＳＡ−２にて右折ウインカまたは左折ウインカがオンの状態であると判定した場合、つまり自車両１０の運転行動として左右ウインカオンを検出した場合（ステップＳＡ−２：Ｙｅｓ）、ブレーキセンサ、車速センサ、アクセル開度センサ等に接続された車両情報網１４を介して取得される自車両１０の状態を示す情報に基づいて、自車両１０の運転行動として減速行動が検出されたか否かを判定する（ステップＳＡ−３）。
【００５２】
そして、ＥＣＵ１１の注意方向推定部１１ｅは、ステップＳＡ−３にて運転行動検出部１１ｄにより減速行動が検出されなかったと判定された場合、つまり自車両１０の運転行動として左右ウインカオンのみが検出された場合（ステップＳＡ−３：Ｎｏ）、ステップＳＡ−４の処理の前に、注意方向テーブル１７ａを参照して、右ウインカオンであれば右後方を注意方向として推定し、左ウインカオンであれば左後方を注意方向として推定する。そして、ＥＣＵ１１の優先エリア設定部１１ｆは、注意方向推定部１１ｅにより推定された注意方向が右後方であれば、右後方エリアを存在エリアマップ１７ｂから検索して優先エリアとして設定し、注意方向推定部１１ｅにより推定された注意方向が左後方であれば、左後方エリアを存在エリアマップ１７ｂから検索して優先エリアとして設定する（ステップＳＡ−４）。その後、ステップＳＡ−１１の処理へ移行する。
【００５３】
一方、ＥＣＵ１１の注意方向推定部１１ｅは、ステップＳＡ−３にて運転行動検出部１１ｄにより減速行動が検出されたと判定された場合、つまり自車両１０の運転行動として左右ウインカオンと減速行動が検出された場合（ステップＳＡ−３：Ｙｅｓ）、ステップＳＡ−５の処理の前に、注意方向テーブル１７ａを参照して、右ウインカオンかつ減速行動であれば右前方を注意方向として推定し、左ウインカオンかつ減速行動であれば左前方を注意方向として推定する。そして、ＥＣＵ１１の優先エリア設定部１１ｆは、注意方向推定部１１ｅにより推定された注意方向が右前方であれば、右前方エリアを存在エリアマップ１７ｂから検索して優先エリアとして設定し、注意方向推定部１１ｅにより推定された注意方向が左前方であれば、左前方エリアを存在エリアマップ１７ｂから検索して優先エリアとして設定する（ステップＳＡ−５）。その後、ステップＳＡ−１１の処理へ移行する。
【００５４】
ステップＳＡ−２の処理に戻り、ＥＣＵ１１の運転行動検出部１１ｄは、ステップＳＡ−２にて右折ウインカまたは左折ウインカがオンの状態ではないと判定した場合、つまり自車両１０の運転行動として左右ウインカオンを検出していない場合（ステップＳＡ−２：Ｎｏ）、ブレーキセンサ、車速センサ、アクセル開度センサ等に接続された車両情報網１４を介して取得される自車両１０の状態を示す情報に基づいて、自車両１０の運転行動として減速行動が検出されたか否かを判定する（ステップＳＡ−６）。
【００５５】
そして、ＥＣＵ１１の注意方向推定部１１ｅは、ステップＳＡ−６にて運転行動検出部１１ｄにより減速行動が検出されたと判定された場合、つまり自車両１０の運転行動として左右ウインカオンは検出されず減速行動のみが検出された場合（ステップＳＡ−６：Ｙｅｓ）、ステップＳＡ−７の処理の前に、注意方向テーブル１７ａを参照して、後方を注意方向として推定する。そして、ＥＣＵ１１の優先エリア設定部１１ｆは、後方エリアを存在エリアマップ１７ｂから検索して優先エリアとして設定する（ステップＳＡ−７）。その後、ステップＳＡ−１１の処理へ移行する。
【００５６】
一方、ＥＣＵ１１の注意方向推定部１１ｅは、ステップＳＡ−６にて運転行動検出部１１ｄにより減速行動が検出されなかったと判定された場合、つまり自車両１０の運転行動として左右ウインカオンおよび減速行動が検出されなかった場合（ステップＳＡ−６：Ｎｏ）、車速センサ、アクセル開度センサ等に接続された車両情報網１４を介して取得される自車両１０の状態を示す情報に基づいて、自車両１０の運転行動として加速行動が検出されたか否かを判定する（ステップＳＡ−８）。
【００５７】
そして、ＥＣＵ１１の注意方向推定部１１ｅは、ステップＳＡ−８にて運転行動検出部１１ｄにより加速行動が検出されたと判定された場合、つまり自車両１０の運転行動として左右ウインカオンおよび減速行動は検出されず加速行動のみが検出された場合（ステップＳＡ−８：Ｙｅｓ）、ステップＳＡ−９の処理の前に、注意方向テーブル１７ａを参照して、前方を注意方向として推定する。そして、ＥＣＵ１１の優先エリア設定部１１ｆは、前方エリアを存在エリアマップ１７ｂから検索して優先エリアとして設定する（ステップＳＡ−９）。その後、ステップＳＡ−１１の処理へ移行する。
【００５８】
一方、ＥＣＵ１１の注意方向推定部１１ｅは、ステップＳＡ−８にて運転行動検出部１１ｄにより加速行動が検出されなかったと判定された場合、つまり自車両１０の運転行動が検出されなかった場合（ステップＳＡ−８：Ｎｏ）、ＥＣＵ１１は優先エリア無しと判定して優先エリアを設定せずに（ステップＳＡ−１０）、ステップＳＡ−１５の処理へ移行する。
【００５９】
そして、ＥＣＵ１１の通知判定部１１ｇは、ステップＳＡ−４、ステップＳＡ−５、ステップＳＡ−７、または、ステップＳＡ−９にて優先エリア設定部１１ｆにより設定された優先エリア内に運転者に通知すべき周辺車両２０が存在するか否かを判定する（ステップＳＡ−１１）。
【００６０】
具体的には、ステップＳＡ−１１において、ＥＣＵ１１の通知判定部１１ｇは、優先エリア内に周辺車両２０が存在するか否かを判定する際、以下の処理を行う。まず、ＥＣＵ１１の自車両情報取得部１１ｂは、自車両１０の位置および方位を示す自車両情報を取得する。そして、ＥＣＵ１１の相対位置方位算出部１１ｃは、周辺物体情報取得部１１ａの処理により取得した周辺物体情報、および、自車両情報取得部１１ｂの処理により取得した自車両情報に基づいて、自車両１０と周辺車両２０との相対位置、相対方位等を算出する。そして、ＥＣＵ１１の通知判定部１１ｇは、相対位置および相対方位に基づいて、対象の周辺車両２０が自車両１０の周辺の優先エリア内に位置し、かつ、自車両１０に向かって進行している場合に、自車両１０に接近している周辺車両２０として検出する。そして、通知判定部１１ｇは、自車両１０に接近している周辺車両２０を検出した場合、運転者に通知すべき周辺車両２０が存在すると判定する。
【００６１】
そして、ＥＣＵ１１の提示画面生成部１１ｈは、ステップＳＡ−１１にて通知判定部１１ｇにより優先エリア内に通知すべき周辺車両２０があると判定された場合（ステップＳＡ−１１：Ｙｅｓ）、既に当該優先エリアとは別のエリアを運転者に通知すべき周辺車両２０が存在することを示す自車両１０に対する領域として表示部に表示中であるか否かを判定する（ステップＳＡ−１２）。
【００６２】
そして、ＥＣＵ１１の提示画面生成部１１ｈは、ステップＳＡ−１２にて既に別エリアを表示中ではないと判定した場合は（ステップＳＡ−１２：Ｎｏ）、ステップＳＡ−１３の処理の前に、優先エリアを含む提示画面を生成する。そして、ＥＣＵ１１の情報提供部１１ｉは、提示画面生成部１１ｈにより生成した提示画面を表示部に表示させることで、情報提供を行う（ステップＳＡ−１３）。その後、本処理を終了する。
【００６３】
ここで、図５を参照し、ステップＳＡ−１３にて情報提供部１１ｉにより表示される提示画面の一例について説明する。図５は、実施形態１における提示画面の一例を示す図である。なお、図５では、ＥＣＵ１１が初めて運転者に対して注意すべき周辺車両２０が存在する領域を通知する場合を想定している。図５の提示画面は、左前方エリアを優先エリアとして設定した場合に表示される画面である。図５に示すように、図５の提示画面には、通知すべき周辺車両２０が存在する左前方の領域である優先エリアが含まれている。つまり、図５の提示画面は、利用者に対して左前方に周辺車両２０が存在することを表現している画面である。
【００６４】
図４に戻り、ステップＳＡ−１２からＥＣＵ１１の処理の説明を続ける。ＥＣＵ１１の提示画面生成部１１ｈは、ステップＳＡ−１２にて既に別エリアを表示中であると判定した場合は（ステップＳＡ−１２：Ｙｅｓ）、ステップＳＡ−１４の処理の前に、表示中の別エリアを薄く表示し、優先エリアを通常表示するように表示態様を異ならせた状態で両方のエリアを含む提示画面を生成する。そして、ＥＣＵ１１の情報提供部１１ｉは、提示画面生成部１１ｈにより生成した提示画面を表示部に表示させることで、情報提供を行う（ステップＳＡ−１４）。その後、本処理を終了する。
【００６５】
ここで、図６を参照し、ステップＳＡ−１４にて情報提供部１１ｉにより表示される提示画面の一例について説明する。図６は、実施形態１における提示画面の一例を示す図である。なお、図６では、既に運転者に対して注意すべき周辺車両２０が存在する領域を通知している場合（例えば、図６の提示画面を表示している場合）を想定している。具体的には、図６では、自車両１０に対する左前方エリアに周辺車両２０が存在している状態で、自車両１０が右折ウインカオンかつ減速行動の運転行動をとるためこれから右折すると判定された場合に、右前方エリアが自車両１０にとって優先エリアとなり、この優先エリア内に周辺車両２０が存在すると判定された場合を示している。図６の提示画面は、注意すべき周辺車両２０が存在する領域として既に通知している左前方エリアが「非優先エリア」であり、注意すべき周辺車両２０が存在する領域としてこれから通知する右前方エリアが「優先エリア」の場合の画面である。この場合、図６に示すように、提示画面は、左前方の「非優先エリア」は薄く表示し、右前方の「優先エリア」は通常表示するよう表示態様を変更した画面となる。つまり、提示画面は、左前方エリアの表示態様を薄くし、右前方エリアを新たに表示させた画面となる。
【００６６】
図４に戻り、ステップＳＡ−１１からＥＣＵ１１の処理の説明を続ける。ＥＣＵ１１の提示画面生成部１１ｈは、ステップＳＡ−１１にて通知判定部１１ｇにより優先エリア内に通知すべき周辺車両２０がないと判定された場合（ステップＳＡ−１１：Ｎｏ）、優先エリア以外の非優先エリア内に運転者に通知すべき周辺車両２０が存在するか否かを判定する（ステップＳＡ−１５）。ここで、ステップＳＡ−１５において、ＥＣＵ１１の提示画面生成部１１ｈは、ステップＳＡ−１０にて優先エリア無しと判定されて優先エリアが設定されなかった場合も同様に、優先エリア以外の非優先エリア内に運転者に通知すべき周辺車両２０が存在するか否かを判定する。
【００６７】
具体的には、ステップＳＡ−１５において、ＥＣＵ１１の通知判定部１１ｇは、非優先エリア内に周辺車両２０が存在するか否かを判定する際、以下の処理を行う。まず、ＥＣＵ１１の自車両情報取得部１１ｂは、自車両１０の位置および方位を示す自車両情報を取得する。そして、ＥＣＵ１１の相対位置方位算出部１１ｃは、周辺物体情報取得部１１ａの処理により取得した周辺物体情報、および、自車両情報取得部１１ｂの処理により取得した自車両情報に基づいて、自車両１０と周辺車両２０との相対位置および相対方位等を算出する。そして、ＥＣＵ１１の通知判定部１１ｇは、通知判定部１１ｇは、相対位置および相対方位に基づいて、対象の周辺車両２０が自車両１０の周辺の非優先エリア内に位置し、かつ、自車両１０に向かって進行している場合に、自車両１０に接近している周辺車両２０として検出する。そして、通知判定部１１ｇは、自車両１０に接近している周辺車両２０を検出した場合、運転者に通知すべき周辺車両２０が存在すると判定する。
【００６８】
そして、ＥＣＵ１１の提示画面生成部１１ｈは、ステップＳＡ−１５にて非優先エリア内に運転者に通知すべき周辺車両２０が存在しないと判定した場合（ステップＳＡ−１５：Ｎｏ）、提示画面を作成しない。つまり、ＥＣＵ１１の情報提供部１１ｉは、提示画面を表示しない（ステップＳＡ−１６）。その後、本処理を終了する。
【００６９】
一方、ＥＣＵ１１の提示画面生成部１１ｈは、ステップＳＡ−１５にて非優先エリア内に運転者に通知すべき周辺車両２０が存在すると判定した場合（ステップＳＡ−１５：Ｙｅｓ）、既に当該非優先エリアとは別のエリアを運転者に通知すべき周辺車両２０が存在することを示す自車両１０に対する領域として表示部に表示中であるか否かを判定する（ステップＳＡ−１７）。
【００７０】
そして、ＥＣＵ１１の提示画面生成部１１ｈは、ステップＳＡ−１７にて既に別エリアを表示中ではないと判定した場合は（ステップＳＡ−１７：Ｎｏ）、新たに提示画面を作成しない。つまり、ＥＣＵ１１の情報提供部１１ｉは、既に表示中の提示画面の表示を継続する（ステップＳＡ−１８）。その後、本処理を終了する。
【００７１】
一方、ＥＣＵ１１の提示画面生成部１１ｈは、ステップＳＡ−１７にて既に別エリアを表示中であると判定した場合は（ステップＳＡ−１７：Ｙｅｓ）、ステップＳＡ−１９の処理の前に、表示中の別エリアと非優先エリアを含む提示画面を生成する。この他、提示画面生成部１１ｈは、既に表示中の別エリアが優先エリアであると判定した場合は、優先エリアのみを含む提示画面を生成してもよい。そして、ＥＣＵ１１の情報提供部１１ｉは、提示画面生成部１１ｈにより生成した提示画面を表示部に表示させることで、情報提供を行う（ステップＳＡ−１９）。つまり、情報提供部１１ｉは、別エリアと通知すべきエリアを同時に表示させる。その後、本処理を終了する。
【００７２】
ここで、図７を参照し、ステップＳＡ−１９にて情報提供部１１ｉにより表示される提示画面の一例について説明する。図７は、実施形態１における提示画面の一例を示す図である。なお、図７では、自車両１０に対する左前方エリアに周辺車両２０が存在している状態で、新たに右前方エリアにも周辺車両２０が存在していると判定された場合を想定している。図７の提示画面は、注意すべき周辺車両２０が存在する領域として既に通知している左前方エリアが「非優先エリア」であり、かつ、注意すべき周辺車両２０が存在する領域としてこれから通知する右前方エリアが「非優先エリア」の場合の画面である。この場合、図７に示すように、提示画面は、左前方エリアおよび右前方エリアを共に通常表示させた画面となる。
【００７３】
また、図８を参照し、ステップＳＡ−１９にて情報提供部１１ｉにより表示される提示画面の他の一例について説明する。図８は、実施形態１における提示画面の一例を示す図である。なお、図８では、自車両１０に対する左前方エリアが既に優先エリアとして設定されており、当該左前方エリアに周辺車両２０が存在している状態で、新たに右前方エリアにも周辺車両２０が存在していると判定された場合を想定している。図８の提示画面は、注意すべき周辺車両２０が存在する領域として既に通知している左前方エリアが「優先エリア」であり、かつ、注意すべき周辺車両２０が存在する領域としてこれから通知する右前方エリアが「非優先エリア」の場合の画面である。この場合、図８に示すように、提示画面は、左前方の「優先エリア」は通常表示し、右前方の「非優先エリア」は薄く表示するよう表示態様を変更した画面となる。つまり、提示画面は、左前方エリアの表示態様を変更しない状態で表示を継続させ、右前方エリアの表示態様を薄く表示するよう変更させた状態で新たに表示させた画面となる。この他、図示しないが、ステップＳＡ−１９にて情報提供部１１ｉにより表示される提示画面は、優先エリアのみを表示させた図６の提示画面であってもよい。
【００７４】
以上説明したように、実施形態１では、ＥＣＵ１１は、自車両１０の運転行動に基づいて当該自車両１０の運転者が注意すべき注意方向を推定し、当該注意方向側の自車両１０に対する領域内に周辺車両２０が存在する場合は、当該領域を含む提示画面を、表示部に表示させる。これにより、実施形態１によれば、対象となる周辺車両２０が多くなった場合であっても、周辺車両２０に対して注意すべき方向を迅速に分かりやすく運転者に提示することができる。具体的には、実施形態１によれば、運転者の意思を反映する自車両１０の運転行動から運転者への情報提供が必要となる周辺車両２０を予め絞り込むことで、自車両１０側の装置の処理負荷の低減を実現するとともに、運転者にとって情報を提示すべき周辺車両２０を適切に選択し適切なタイミングで表示することができる。つまり、実施形態１によれば、対象となる周辺車両２０を絞り込むことで、運転者にとって通知すべき周辺車両２０を早期に判断することができる。これは、処理する周辺車両２０を絞り込んでいる為、仮に一台あたりの情報量が増加したとしても処理負荷の増加が抑えられるためである。
【００７５】
また、実施形態１では、ＥＣＵ１１は、注意方向が推定された場合に当該注意方向の領域を優先エリアとして設定し、当該優先エリア内に周辺車両２０が存在し、かつ、当該優先エリア以外の自車両１０に対する領域である非優先エリア内に周辺車両２０が存在する場合は、優先エリアの表示態様と非優先エリアの表示態様とを異ならせた状態で、当該優先エリアと当該非優先エリアを含む提示画面を、表示部に表示させる。これにより、実施形態１によれば、自車両１０の運転行動から、優先的に処理を行う優先エリアとそれ以外の非優先エリアの２種類に分けて、必要な周辺車両２０の情報のみを車車間通信で受信することで、効率的な処理を実現し、その結果、運転者により早期に情報提供を実施することができる。具体的には、実施形態１において、図４に示す処理を繰り返し実施するため、優先エリアに通知すべき周辺車両２０が存在する前に、非優先エリアで通知中の周辺車両２０が存在している場合が考えられる。この場合、優先エリアと非優先エリアを同じレベルで表示すると、運転者にとって注意を払う対象が複数になり分かりづらくなる。例えば、非優先エリアに存在している周辺車両２０を非表示にすると、その周辺車両２０がいなくなったという誤解を運転者に与えかねない。そこで、実施形態１では、非優先エリアは薄く表示し、優先エリアを通常表示して、それぞれの表示形態を異ならせている。つまり、実施形態１では、優先エリアと非優先エリアを同時に表示する際は、表示の仕方を変更する。これにより、実施形態１によれば、運転者に注意すべき周辺車両２０がいなくなったという誤解を与えることなく、優先エリアにいる周辺車両２０の情報提供を効果的に行うことができる。
【００７６】
なお、実施形態１において、図４のステップＳＡ−６にて減速行動を一例に説明したが、停止行動であってもよい。また、実施形態１において、図４のステップＳＡ−８にて加速行動を一例に説明したが、発進行動であってもよい。
【００７７】
〔実施形態２〕
図９および図１０を参照して実施形態２について説明する。実施形態２では、周辺物体表示装置は、優先エリア内に運転者に通知すべき周辺物体が存在しない場合、当該優先エリアに近傍する領域である優先近傍エリア内に周辺物体が存在するかを判定する。そして、周辺物体表示装置は、優先近傍エリア内に周辺車両２０が存在すると判定された場合、優先エリアおよび優先近傍エリアを含む提示画面を表示部に表示させる。これらの処理を行う点が、実施形態１とは異なる。なお、実施形態２の周辺物体表示装置の構成は、上述の実施形態１と上述の点以外は共通であるため説明を省略する。
【００７８】
ここで、図９は、本発明にかかる周辺物体表示装置の実施形態２における処理の一例を示すフローチャートである。なお、以下に示す処理では、周辺物体の一例として周辺車両２０を例に説明するが、本発明はこれに限られない。なお、本処理は、ＥＣＵ１１の処理により所定時間ごとに繰り返し実行されてもよく、車車間通信可能な車両があると判定された場合に実行されてもよい。
【００７９】
ここで、図９に示すステップＳＢ−１〜ステップＳＢ−１１の各処理は、上述の図４のステップＳＡ−１〜ステップＳＡ−１１の各処理と同様であるため、説明を省略する。
【００８０】
図９に示すように、ＥＣＵ１１の通知判定部１１ｇは、ステップＳＢ−１１にて優先エリア内に通知すべき周辺車両２０がないと判定した場合（ステップＳＢ−１１：Ｎｏ）、当該優先エリアに近傍する領域である優先近傍エリア内に周辺車両２０が存在するかを判定する（ステップＳＢ−１５）。優先近傍エリア内に周辺車両２０が存在するか否かを判定する処理は、図４のステップＳＡ−１１およびＳＡ−１５の処理と基本的に同様である。
【００８１】
そして、ＥＣＵ１１の提示画面生成部１１ｈは、ステップＳＢ−１５にて通知判定部１１ｇにより優先近傍エリア内に周辺車両２０が存在すると判定された場合（ステップＳＢ−１５：Ｙｅｓ）、ステップＳＢ−１２に処理へ移行する。図９に示すステップＳＢ−１２〜ステップＳＢ−１４の各処理は、優先エリアおよび／または優先近傍エリアについて処理を行う点以外、上述の図４のステップＳＡ−１２〜ステップＳＡ−１４の各処理と基本的に同様であるため、説明を省略する。
【００８２】
ここで、図１０を参照し、ステップＳＢ−１３にて情報提供部１１ｉにより表示される優先エリアおよび優先近傍エリアを含む提示画面の一例について説明する。図１０は、実施形態２における提示画面の一例を示す図である。なお、図１０では、自車両１０の後方エリアが「優先エリア」として設定され、当該後方エリアの右側の右後方エリアまたは左側の左後方エリアに対応する「優先近傍エリア」内に運転者に通知すべき周辺車両２０が存在すると判定された場合を想定している。この場合、図１０に示すように、提示画面は、優先エリア（図１０において、後方エリア）および優先近傍エリア（図１０において、左後方エリアと右後方エリア）を共に通常表示させた画面となる。なお、この場合、図１０の提示画面は、優先エリアを薄く表示し、優先近傍エリアの通常表示するといった表示態様を異ならせた状態の画面であってもよい。また、この場合、提示画面は、優先エリアを表示せず、優先近傍エリアのみを表示させた状態の画面であってもよい。
【００８３】
図９に戻り、ステップＳＢ−１５からＥＣＵ１１の処理の説明を続ける。ＥＣＵ１１の通知判定部１１ｇは、ステップＳＢ―１５にて優先近傍エリア内に周辺車両２０が存在しないと判定した場合（ステップＳＢ−１５：Ｎｏ）、ステップＳＢ−１６の処理へ移行する。図９に示すステップＳＢ−１６〜ステップＳＢ−２０の各処理は、上述の図４のステップＳＡ−１５〜ステップＳＡ−１９の各処理と同様であるため、説明を省略する。
【００８４】
以上説明したように、実施形態２では、優先エリア内に周辺車両２０が存在しない場合、当該優先エリアに近傍する自車両１０に対する領域である優先近傍エリア内に周辺車両２０が存在するかを判定し、当該優先近傍エリア内に周辺車両２０が存在する場合は、優先エリアおよび優先近傍エリアを含む提示画面を、表示部に表示させる。これにより、実施形態２によれば優先エリア内に運転者に通知すべき周辺車両２０が存在しなかった場合、その優先エリアの近傍（両隣）のエリアも準優先エリア（優先近傍エリア）として扱うことができる。これは、自車両１０の運転行動を検出して運転者が注意すべき注意方向を推測する際、当該予測が外れる場合が考えられるためである。ただし、自車両１０の運転行動は、左右に移動したい、速度を上げたいまたは速度を落としたいといった運転者の意思を反映させたものであるため、運転行動の基づく注意方向の推測が大きく外れることは無いと考えられる。よって、実施形態２にように、優先近傍エリアも優先的に処理することで、ロバスト性を確保することができる。
【００８５】
更に、上記実施形態１および２によれば、従来技術（特許文献１等）における図１１に示すような問題点も解決することができる。図１１は、従来技術の問題点の一例を示す図である。図１１に示すように、従来技術では、自車両と他車両が基盤の目の様に近距離で交差点が隣接しているような道路を走行中の場合、実際は、自車両と周辺車両が同じ交差点（（ｉ）が示す自車両から一番近い交差点）へ向かって進行しているにも関わらず、周辺車両が（ｉｉ）が示す周辺車両から一番近い交差点に向かっていると誤判定し、自車両と周辺車両が同じ交差点に向かっていないという誤判定を起こす可能性があった。これは、従来技術では、自車両と周辺車両の進行方向を算出する際の位置判定誤差を考慮していないためである。また、従来技術では、交差点を前提とした技術であるため交差点以外の場所のカーブ路等では利用できなかった。また、従来技術では、道路情報の使用が前提となっているため地図データが必要となっており、ナビゲーション装置や地図データを所有していない車両では利用できなかった。また、従来技術では、交差点に進入しようとしている車両が増加する場合、または、進入道路数が多い６差路等の交差点の場合、必要な周辺車両の情報を早期に入手することが難しくなっていた。一方、上記実施形態１および２によれば、主に車車間通信に基づき各種処理を行うため、ナビゲーション装置や地図データを所有しなくともカーブ等の交差点以外の場所でも利用でき、簡易な構成で必要な周辺車両の情報を早期に入手することができる。
【００８６】
なお、上記実施形態１および２において、図１に示した周辺物体表示システムは、例えば、路側に配置された路側機等を用いて路車間通信することにより運転支援を行う、いわゆるインフラ協調型の運転支援システムとして構成されていてもよい。この場合、周辺物体表示装置は、例えば、路側機から信号情報、対向車情報、歩行者情報等の種々の情報を取得する。そして、周辺物体表示装置は、これらの種々の情報を更に考慮した上で運転者に対して注意すべき周辺物体に関する情報を提示する。つまり、インフラ協調型の運転支援システムとして構成された場合、周辺物体表示装置は、インフラ情報を使用するので以下の利点がある。例えば、カメラやソナーのみでは、交差点進入時（例えば、交差点手前数百メートル程度）において、交差点退出側の情報を取得することはできないが、インフラ情報を使用する場合は交差点退出側の情報も取得することができる。これにより、例えば、自車両１０が右折することが分かっている場合、交差点退出側（この場合、右側）の周辺物体の存在をインフラ情報から取得することができ、より安全性を向上させることができる。
【産業上の利用可能性】
【００８７】
以上のように、本発明にかかる周辺物体表示装置および周辺物体表示方法は、自動車製造産業において有用であり、特に、情報提供により車両の運転支援を行うための利用に適している。
【符号の説明】
【００８８】
１０  自車両
１１  ＥＣＵ  
１１ａ  周辺物体情報取得部
１１ｂ  自車両情報取得部
１１ｃ  相対位置方位算出部
１１ｄ  運転行動検出部
１１ｅ  注意方向推定部
１１ｆ  優先エリア設定部
１１ｇ  通知判定部
１１ｈ  提示画面生成部
１１ｉ  情報提供部
１２  車車間通信用無線機
１３  ＧＰＳアンテナ／受信機
１４  車両情報網
１５  ディスプレイ
１６  スピーカ
１７  記憶部
１７ａ  注意方向テーブル
１７ｂ  存在エリアマップ
２０  周辺車両
３０  ＧＰＳ
【図１】
2013149105.tif 000003
【図２】
2013149105.tif 000004
【図３】
2013149105.tif 000005
【図４】
2013149105.tif 000006
【図５】
2013149105.tif 000007
【図６】
2013149105.tif 000008
【図７】
2013149105.tif 000009
【図８】
2013149105.tif 000010
【図９】
2013149105.tif 000011
【図１０】
2013149105.tif 000012
【図１１】
2013149105.tif 000013