(57)【要約】【課題】圧縮画像データの送受信を行う場合において、圧縮処理の負荷を低減するとともに、画像データの送信遅延を回避することが可能な技術を提供する。【解決手段】過去画像及び入力画像の両画像に含まれる画像情報の位置を比較して、該比較結果に基づいて動き情報を導出し、前記動き情報を用いて導出された前記過去画像と入力画像との差分情報に基づいて入力画像を符号化する。前記動き情報の導出は、前記両画像に含まれる画像情報の一部の画像情報を比較して行う。これにより、圧縮処理の負荷が低減でき、画像データの送信遅延を回避できる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像の圧縮処理を行う画像処理装置であって、
過去画像及び入力画像の両画像に含まれる画像情報の位置を比較し、該比較結果に基づいて動き情報を導出する導出手段と、
前記動き情報を用いて前記過去画像と入力画像との差分情報を導出し、該差分情報に基づいて入力画像を符号化する符号化手段とを備え、
前記導出手段は、前記両画像に含まれる画像情報の一部の画像情報を比較して動き情報を導出することを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の画像処理装置において、
前記過去画像及び入力画像の全画像情報が複数の領域に分割されており、
前記導出手段は、比較する画像情報として、１又は複数の領域に係る画像情報を選択することを特徴とする画像処理装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の画像処理装置において、
前記導出手段は、過去に導出した動き情報に基づいて、比較する画像情報を選択することを特徴とする画像処理装置。
【請求項４】
請求項１または２に記載の画像処理装置において、
前記画像処理装置は車両内に配置され、
前記導出手段は、前記車両の位置情報又は走行情報に基づいて、比較する画像情報を選択することを特徴とする画像処理装置。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれか１項に記載の画像処理装置において、
前記符号化手段は、前記導出手段にて導出した動き情報を、比較した画像情報以外の画像情報に対しても適用して前記差分情報を導出することを特徴とする画像処理装置。
【請求項６】
請求項５に記載の画像処理装置において、
画像内の位置に変化がないことが予め判明している画像情報に対しては、前記導出した動き情報を適用しないことを特徴とする画像処理装置。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれか１項に記載の画像処理装置を備えた携帯機器と通信可能に構成された車両用装置であって、
前記携帯機器と情報の送受信を行う通信手段と、
前記通信手段を介して受信した、前記符号化された入力画像を復号する復号手段と、
前記復号した入力画像を表示部に表示する表示制御手段とを備えていることを特徴とする車両用装置。
【請求項８】
請求項７に記載の車両用装置において、
前記表示部の表示設定の変更情報を入力する入力手段と、
前記変更情報に基づいて表示設定を変更する変更手段とをさらに備え、
前記変更手段は、前記復号した入力画像に対して変更処理を行い、
前記表示制御手段は、前記変更処理した後の入力画像を表示部に表示することを特徴とする車両用装置。
【請求項９】
車両用装置と通信可能に構成された携帯機器であって、
請求項１ないし６のいずれか１項に記載の画像処理装置と、
前記車両用装置と情報の送受信を行う通信手段とを備え、
前記通信手段は、符号化した入力画像を車両用装置に送信することを特徴とする携帯機器。
【請求項１０】
請求項９に記載の携帯機器において、
前記入力画像を表示部へ表示する表示制御手段と、
前記表示部の表示設定を変更する変更手段とをさらに備え、
前記通信手段は、前記車両用装置から表示部の表示設定の変更情報を受信し、
前記変更手段は、前記入力画像に対して、前記変更情報に基づいた変更処理を行い、
前記表示制御手段は、前記変更処理した後の入力画像を表示部に表示することを特徴とする携帯機器。
【請求項１１】
請求項９に記載の携帯機器において、
前記入力画像を表示部へ表示する表示制御手段と、
前記表示部の表示設定の変更情報を入力する入力手段と、
前記変更情報に基づいて表示設定を変更する変更手段とをさらに備え、
前記変更情報の入力があった場合に、
前記符号化手段が、表示設定の変更処理する前の入力画像を符号化した後に、前記変更手段が、入力画像に対して変更情報に基づいた変更処理を行い、前記表示制御手段が、変更処理した後の入力画像を表示部に表示することを特徴とする携帯機器。
【請求項１２】
請求項１０または１１に記載の携帯機器において、
前記過去画像を記憶する記憶手段をさらに備え、
前記記憶手段は、前記変更処理した後の入力画像を過去画像として記憶することを特徴とする携帯機器。
【請求項１３】
請求項１０ないし１２のいずれか１項に記載の携帯機器において、
前記入力画像の所定位置には、携帯機器で表示している入力画像と車両用装置で表示している入力画像との一致度を判定するための判定用情報が含まれており、
前記携帯機器における変更処理後の入力画像に係る判定用情報の位置と、車両用装置における変更処理後の入力画像に係る判定用情報の位置とを比較する比較手段と、
前記各入力画像の一致度を判定する判定手段とをさらに備えていることを特徴とする携帯機器。
【請求項１４】
請求項１３に記載の携帯機器において、
前記各入力画像が一致していないと判定された場合、各判定用情報の位置を同じ位置にするための変更情報を導出する変更情報導出手段をさらに備えていることを特徴とする携帯機器。
【請求項１５】
画像の圧縮処理を行う画像処理方法であって、
（ａ）過去画像及び入力画像の両画像に含まれる画像情報の位置を比較し、該比較結果に基づいて動き情報を導出する工程と、
（ｂ）前記動き情報を用いて前記過去画像と入力画像との差分情報を導出し、該差分情報に基づいて入力画像を符号化する工程とを備え、
前記（ａ）工程では、前記両画像に含まれる全画像情報の中の一部の画像情報を比較して動き情報を導出することを特徴とする画像処理方法。
【請求項１６】
画像の圧縮処理を行う画像処理装置に含まれるコンピュータによって実行可能なプログラムであって、前記プログラムの前記コンピュータによる実行は、前記コンピュータに、
（ａ）過去画像及び入力画像の両画像に含まれる画像情報の位置を比較し、該比較結果に基づいて動き情報を導出する工程と、
（ｂ）前記動き情報を用いて前記過去画像と入力画像との差分情報を導出し、該差分情報に基づいて入力画像を符号化する工程とを実行させ、
前記（ａ）工程では、前記両画像に含まれる全画像情報の中の一部の画像情報を比較して動き情報の導出を実行させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像を圧縮処理する技術及び表示処理する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ナビゲーション機能を有する携帯電話が普及してきている。この携帯電話を車両に持ち込みナビゲーション機能を実行することにより、実質的に車両の経路案内を行うことができる。また、表示部を有する車載装置を携帯電話と連携させて、携帯電話のナビゲーション画像を車載装置の表示部に表示させることにより、携帯電話のナビゲーション機能を車載装置で実現することも可能になっている。
【０００３】
車載装置で携帯電話のナビゲーション機能を実現するためには、携帯電話のナビゲーション画像を車載装置の表示部に表示させる必要があることから、携帯電話は車載装置に対して、ナビゲーション画像のデータを送信している。この場合、一般的に画像はデータの容量が大きいため、携帯電話は、Ｈ．２６１やＭＰＥＧ（Moving Picture coding Experts Group）等の圧縮規格を用いて圧縮した画像データを送信している。
【０００４】
Ｈ．２６１やＭＰＥＧ等の圧縮規格による画像データの圧縮は、動き補償という方法が用いられている。動き補償は、画像の前後のフレームで被写体が動いた方向とその距離の情報（動きベクトル）を算出して、その移動分を補償する方法である。この動きベクトルは、１つのフレームを１６×１６画素のブロック（マクロブロック）に分割し、前後のフレームで全てのマクロブロック毎に画素値を比較することで算出することができる（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特公表2003-525459号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、前後のフレームの全てのマクロブロックの画素値を比較して動きベクトルを算出する方法は、計算量が膨大となり処理負荷が非常に高い。このため、画像データの圧縮に多くの時間を要する場合がある。特に、車載装置で携帯電話のナビゲーション機能を実現する場合には、車両の移動に合わせて表示部に表示する地図画像を移動させる必要があり、リアルタイム性が確保できるようにナビゲーション画像のデータを送信しなければならないが、圧縮に多くの時間を要すると送信すべきタイミングに間に合わず、表示が遅延してしまうという課題が生じる。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、圧縮処理の負荷を低減するとともに、画像データの送信遅延を回避することが可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、請求項１の発明は、画像の圧縮処理を行う画像処理装置であって、過去画像及び入力画像の両画像に含まれる画像情報の位置を比較し、該比較結果に基づいて動き情報を導出する導出手段と、前記動き情報を用いて前記過去画像と入力画像との差分情報を導出し、該差分情報に基づいて入力画像を符号化する符号化手段とを備え、前記導出手段は、前記両画像に含まれる画像情報の一部の画像情報を比較して動き情報を導出する。
【０００９】
また、請求項２の発明は、請求項１に記載の画像処理装置において、前記過去画像及び入力画像の全画像情報が複数の領域に分割されており、前記導出手段は、比較する画像情報として、１又は複数の領域に係る画像情報を選択する。
【００１０】
また、請求項３の発明は、請求項１または２に記載の画像処理装置において、前記導出手段は、過去に導出した動き情報に基づいて、比較する画像情報を選択する。
【００１１】
また、請求項４の発明は、請求項１または２に記載の画像処理装置において、前記画像処理装置は車両内に配置され、前記導出手段は、前記車両の位置情報又は走行情報に基づいて、比較する画像情報を選択する。
【００１２】
また、請求項５の発明は、請求項１ないし４のいずれか１項に記載の画像処理装置において、前記符号化手段は、前記導出手段にて導出した動き情報を、比較した画像情報以外の画像情報に対しても適用して前記差分情報を導出する。
【００１３】
また、請求項６の発明は、請求項５に記載の画像処理装置において、画像内の位置に変化がないことが予め判明している画像情報に対しては、前記導出した動き情報を適用しない。
【００１４】
また、請求項７の発明は、請求項１ないし６のいずれか１項に記載の画像処理装置を備えた携帯機器と通信可能に構成された車両用装置であって、前記携帯機器と情報の送受信を行う通信手段と、前記通信手段を介して受信した、前記符号化された入力画像を復号する復号手段と、前記復号した入力画像を表示部に表示する表示制御手段とを備えている。
【００１５】
また、請求項８の発明は、請求項７に記載の車両用装置において、前記表示部の表示設定の変更情報を入力する入力手段と、前記変更情報に基づいて表示設定を変更する変更手段とをさらに備え、前記変更手段は、前記復号した入力画像に対して変更処理を行い、前記表示制御手段は、前記変更処理した後の入力画像を表示部に表示する。
【００１６】
また、請求項９の発明は、車両用装置と通信可能に構成された携帯機器であって、請求項１ないし６のいずれか１項に記載の画像処理装置と、前記車両用装置と情報の送受信を行う通信手段とを備え、前記通信手段は、符号化した入力画像を車両用装置に送信する。
【００１７】
また、請求項１０の発明は、請求項９に記載の携帯機器において、前記入力画像を表示部へ表示する表示制御手段と、前記表示部の表示設定を変更する変更手段とをさらに備え、前記通信手段は、前記車両用装置から表示部の表示設定の変更情報を受信し、前記変更手段は、前記入力画像に対して、前記変更情報に基づいた変更処理を行い、前記表示制御手段は、前記変更処理した後の入力画像を表示部に表示する。
【００１８】
また、請求項１１の発明は、請求項９に記載の携帯機器において、前記入力画像を表示部へ表示する表示制御手段と、前記表示部の表示設定の変更情報を入力する入力手段と、前記変更情報に基づいて表示設定を変更する変更手段とをさらに備え、前記変更情報の入力があった場合に、前記符号化手段が、表示設定の変更処理する前の入力画像を符号化した後に、前記変更手段が、入力画像に対して変更情報に基づいた変更処理を行い、前記表示制御手段が、変更処理した後の入力画像を表示部に表示する。
【００１９】
また、請求項１２の発明は、請求項１０または１１に記載の携帯機器において、前記過去画像を記憶する記憶手段をさらに備え、前記記憶手段は、前記変更処理した後の入力画像を過去画像として記憶する。
【００２０】
また、請求項１３の発明は、請求項１０ないし１２のいずれか１項に記載の携帯機器において、前記入力画像の所定位置には、携帯機器で表示している入力画像と車両用装置で表示している入力画像との一致度を判定するための判定用情報が含まれており、前記携帯機器における変更処理後の入力画像に係る判定用情報の位置と、車両用装置における変更処理後の入力画像に係る判定用情報の位置とを比較する比較手段と、前記各入力画像の一致度を判定する判定手段とをさらに備えている。
【００２１】
また、請求項１４の発明は、請求項１３に記載の携帯機器において、前記各入力画像が一致していないと判定された場合、各判定用情報の位置を同じ位置にするための変更情報を導出する変更情報導出手段をさらに備えている。
【００２２】
また、請求項１５の発明は、画像の圧縮処理を行う画像処理方法であって、（ａ）過去画像及び入力画像の両画像に含まれる画像情報の位置を比較し、該比較結果に基づいて動き情報を導出する工程と、（ｂ）前記動き情報を用いて前記過去画像と入力画像との差分情報を導出し、該差分情報に基づいて入力画像を符号化する工程とを備え、前記（ａ）工程では、前記両画像に含まれる全画像情報の中の一部の画像情報を比較して動き情報を導出する。
【００２３】
また、請求項１６の発明は、画像の圧縮処理を行う画像処理装置に含まれるコンピュータによって実行可能なプログラムであって、前記プログラムの前記コンピュータによる実行は、前記コンピュータに、（ａ）過去画像及び入力画像の両画像に含まれる画像情報の位置を比較し、該比較結果に基づいて動き情報を導出する工程と、（ｂ）前記動き情報を用いて前記過去画像と入力画像との差分情報を導出し、該差分情報に基づいて入力画像を符号化する工程とを実行させ、前記（ａ）工程では、前記両画像に含まれる全画像情報の中の一部の画像情報を比較して動き情報の導出を実行させる。
【発明の効果】
【００２４】
請求項１ないし１６の発明によれば、過去画像と入力画像とにおける同じ画像情報の位置を比較することで、当該画像情報の動き情報（動きベクトル）を導出することができる。また、動き情報を導出する際に、過去画像と入力画像の両画像に含まれる画像情報の全部ではなく、一部を比較するため、全画像情報を比較する場合と比べて動き情報の導出の負荷を低減することができ、圧縮処理の負荷の低減が可能になる。
【００２５】
また、特に請求項２の発明によれば、一定の領域を選択して動き情報を導出するため、全画像情報を比較する場合と比べて動き情報の導出の負荷を低減することができる。
【００２６】
また、特に請求項３の発明によれば、変化量が一定である場合が多い画像の動き情報を導出する際には、過去の動き情報を参照することで、比較する画像情報を容易かつ迅速に決定することができる。このため、比較する画像情報を選択する処理自体の負荷を低減できるため、動き情報の導出の負荷も低減することができる。
【００２７】
また、特に請求項４の発明によれば、画像処理装置が車両内に配置されているため、画像処理装置自体の位置情報や車両の位置情報、又は車両の走行情報を取得することができる。これら位置情報や走行情報を参照することにより、車両が移動している方向や距離を推測することができるため、比較に用いる画像情報をある程度限定することができる。このため、比較に用いる画像情報を容易かつ迅速に決定することができる。したがって、比較する画像情報を選択する処理自体の負荷を低減できるため、動き情報の導出の負荷も低減することができる。
【００２８】
また、特に請求項５の発明によれば、例えば、地図画像等の平行移動が多い画像の場合、一部の画像情報における動き情報は他の画像情報における動き情報とも同じであることが多い。すなわち、一部の画像情報を比較して導出された動き情報は、他の比較していない画像情報にも適用可能であることが多い。このため、動き情報の導出に用いられていない画像情報にも動き情報を適用することで画像全体の圧縮処理の負荷を低減することができる。
【００２９】
また、特に請求項６の発明によれば、表示画像が変化する場合であっても、常に同じ領域に表示されている画像（例えば、メニューボタン等）に係る画像情報に対しては動き情報を非適用とすることで、不要な演算を抑止し、演算負荷を削減できる。
【００３０】
また、特に請求項７の発明によれば、携帯機器で圧縮した画像を車両用装置側で表示することが可能となる。
【００３１】
また、特に請求項８の発明によれば、符号化された画像を復号してから表示設定の変更処理を実行する構成となっている。すなわち、携帯機器側で表示設定の変更処理（例えば、回転等）をしてから圧縮する必要がないため動き情報を用いた圧縮処理が可能となり、圧縮処理の負荷を低減することができる。
【００３２】
また、特に請求項９の発明によれば、携帯機器側で圧縮した入力画像を車両用装置に送信することにより、車両用装置側で当該入力画像を表示することが可能になる。また、負荷を低減した処理方法により画像を圧縮した後に車両用装置に送信しているため、送信遅延も回避することが可能になる。
【００３３】
また、特に請求項１０の発明によれば、入力画像に対して、車両用装置から受信した回転等の変更情報に基づいて変更処理が実行されるため、車両用装置にて変更処理した後の表示画像と表示内容を同様にすることができる。
【００３４】
また、特に請求項１１の発明によれば、変更処理する前の入力画像を符号化して車両用装置に送信するため、圧縮処理の負荷を低減することができる。
【００３５】
また、特に請求項１２の発明によれば、変更処理した後の入力画像を過去画像として記憶するため、次に入力した画像を圧縮する際の参照画像とすることができ、圧縮処理の負荷を低減することができる。
【００３６】
また、特に請求項１３の発明によれば、回転等の変更処理した後の携帯機器に表示している画像と、車両用装置に表示している画像の判定用情報が同じ位置にあるか否かを比較することで、両画像が一致しているか否かを判定することができる。
【００３７】
また、特に請求項１４の発明によれば、両画像が不一致であると判定された場合、すなわち、表示されている表示画像が携帯機器と車両用装置とでずれている場合に、各表示画像が同じになるように補正する変更情報を導出することができ、その変更情報に基づいて変更手段が変更処理を実行することにより、両表示画像のずれを補正し、同じ表示画像とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】図１は、ナビゲーションシステムの概要を示す図である。
【図２】図２は、第１の実施の形態の携帯機器の構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、第１の実施の形態の車両用装置の構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、第１の実施の形態の携帯機器の処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】図５は、第１の実施の形態の携帯機器の処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】図６は、第１の実施の形態の携帯機器の処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】図７は、第１の実施の形態のナビゲーション画像の一例を示す図である。
【図８】図８は、第１の実施の形態のナビゲーション画像の一例を示す図である。
【図９】図９は、第１の実施の形態の車両用装置の処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、第２の実施の形態の携帯機器の構成を示すブロック図である。
【図１１】図１１は、第２の実施の形態の車両用装置の構成を示すブロック図である。
【図１２】図１２は、第２の実施の形態の携帯機器及び車両用装置の処理の流れを示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、第２の実施の形態のナビゲーション画像の一例を示す図である。
【図１４】図１４は、第２の実施の形態のナビゲーション画像の一例を示す図である。
【図１５】図１５は、第２の実施の形態のナビゲーション画像の一例を示す図である。
【図１６】図１６は、変形例のナビゲーション画像の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態について説明する。
【００４０】
＜１．第１の実施の形態＞
＜１−１．システム構成＞
図１は、本実施の形態に係るナビゲーションシステム１００の概要を示す図である。ナビゲーションシステム１００は、車両１内に携帯機器２と車両用装置３とを有している。ナビゲーションシステム１００は、携帯機器２から車両用装置３に対して、ナビゲーション画像を送信し、車両用装置３がそれを表示することによってナビゲーション機能を実現するシステムである。各部の詳細は後に説明する。なお、以下においては、車両１の運転者を含む乗員や、携帯機器２及び車両用装置３を操作する者を「ユーザ」という場合がある。
【００４１】
携帯機器２は、ナビゲーション機能を有する可搬型の電子機器である。携帯機器２としては、例えば、ナビゲーション機能を有するスマートフォン、携帯電話、ＰＤＡ(Personal Digital Assistant)等が挙げられる。また、車両用装置３は、車両１内で使用され、少なくとも表示部を有する電子機器である。車両用装置３は、車両１のダッシュボードの開口部に設置して使用する、いわゆる嵌め込み型の電子機器や、ダッシュボード上に設置部材を用いて設置して使用する電子機器等、車両１に乗車しているユーザが、表示部に表示された画像を視認可能な電子機器であればよい。
【００４２】
携帯機器２と車両用装置３とは、通信可能に構成されており、携帯機器２は、ナビゲーション画像の圧縮データを車両用装置３に送信する。車両用装置３は、受信した圧縮データを伸張し、得られたナビゲーション画像を表示部に表示して経路案内を実行する。
【００４３】
このように、本実施の形態に係るナビゲーションシステム１００は、携帯機器２にて表示しているナビゲーション画像を車両用装置３でも表示することにより、ナビゲーション機能を有していない車両用装置３であっても目的地までの経路案内を可能にするシステムである。以下、ナビゲーションシステム１００の構成及び処理について説明する。
【００４４】
＜１−２．携帯機器の構成＞
まず、携帯機器２の構成について説明する。図２は、携帯機器２の概要を示すブロック図である。図２に示すように、携帯機器２は、制御部２１と、記憶部２２と、通信部２３と、表示部２４と、操作部２５とを備えている。
【００４５】
制御部２１は、ナビゲーション部２６と、操作判定部２７と、表示制御部２８と、画像圧縮部２９とを備えており、また、図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、及びＲＯＭを備えるコンピュータである。制御部２１は、携帯機器２が備える記憶部２２や通信部２３等と接続され、記憶部２２に記憶されたプログラム２２ａに基づいて情報の送受信を行い、携帯機器２の全体を制御する。記憶部２２に記憶されたプログラム２２ａにしたがってＣＰＵが演算処理を実行することにより、ナビゲーション部２６や表示制御部２８、画像圧縮部２９等の制御部２１の機能が実現される。
【００４６】
ナビゲーション部２６は、現在位置の表示や目的地までの経路を探索して誘導を行う。また、ナビゲーション部２６は、携帯機器２が有する図示しないＧＰＳ（Global positioning system：全地球測位システム）を用いて現在の位置情報を取得し、記憶部２２に記憶されている地図情報を取得する。そして、ナビゲーション部２６は、これら位置情報及び地図情報に基づいて現在位置や目的地までの経路を周辺地図に重畳したナビゲーション画像を作成する。なお、ナビゲーション部２６は、所定のタイミング（例えば、３０フレーム／秒）でナビゲーション画像を作成する。すなわち、ナビゲーション部２６は、作成のタイミング毎に現在の位置情報と、その位置情報に応じた地図情報とを取得し、ナビゲーション画像を作成する。
【００４７】
操作判定部２７は、ユーザが携帯機器２の操作部２５を操作することによって、ナビゲーションの各種操作や表示設定等の操作があった場合に、その操作内容を判定する。ナビゲーションの各種操作とは、例えば目的地設定や経路の選択等の操作であり、表示設定等の操作とは、例えばナビゲーション画像の回転指示や、拡大指示、縮小指示等の操作である。
【００４８】
表示制御部２８は、携帯機器２の表示部２４にナビゲーション画像を表示させる制御を行う。表示制御部２８は、表示部２４を制御してナビゲーション画像を所定のタイミング（例えば、３０フレーム／秒）で順次表示させる。
【００４９】
画像圧縮部２９は、ナビゲーション画像の圧縮処理を行うものである。前述のように、ナビゲーション画像は車両用装置３でも表示するため、携帯機器２は車両用装置３にナビゲーション画像を送信している。ただし、送信の際の遅延を防止する必要があるため、携帯機器２では、画像圧縮部２９にてナビゲーション画像を圧縮処理してデータの容量を小さくしている。圧縮処理の方法としては、処理の負荷が高くなく、通信速度に影響を及ぼさない程度にデータ容量を小さくできる方法を使用すればよい。
【００５０】
本実施の形態ではＭＰＥＧの圧縮規格を参考にした圧縮方法を使用している。具体的には、ナビゲーション画像のフレーム内だけで符号化する圧縮方法と、過去フレームの画像情報を用いて動き補償をすることにより符号化する圧縮方法とを使用している。なお、説明の便宜上、以下においては、フレーム内だけで符号化する圧縮方法により得られた画像データを「Ｉピクチャ」といい、過去フレームの画像情報を用いて動き補償をすることにより符号化する圧縮方法によって得られた画像データを「Ｐピクチャ」という場合がある。また、以下において、Ｉピクチャ及びＰピクチャの一方又は双方の画像データを「圧縮画像情報」という場合がある。
【００５１】
画像圧縮部２９による圧縮処理の詳細については後述することとし、ここでは動き補償を用いて符号化する圧縮方法の概要について説明する。まず、ナビゲーション画像の各フレームを、例えば１６×１６画素のブロック（以下、「マクロブロック」という）に分割し、動きベクトルを導出するためのマクロブロックの範囲を決定する。動きベクトルとは、ナビゲーション画像の前後のフレームで被写体が動いた方向とその距離を示す動き情報である。そして、ナビゲーション画像の前後のフレームにおいて、決定した範囲内のマクロブロック同士を比較して同じ画像データとなるマクロブロックを探索し、同じ画像データのマクロブロックの方向と距離に基づいて動きベクトルを導出する。その後、導出した動きベクトルに基づいて前後フレームの差分画像を導出して符号化することにより圧縮処理を行っている。
【００５２】
画像圧縮部２９は、移動方向導出部２９ａと、探索範囲決定部２９ｂと、動きベクトル導出部２９ｃと、符号化部２９ｄとを備えている。
【００５３】
移動方向導出部２９ａは、連続するナビゲーション画像を作成する間に車両１が移動した方向及び距離を導出する。導出した車両１の移動方向及び距離は、動きベクトルを導出するために使用するマクロブロックの範囲を決定する際に用いられる。車両１の移動方向及び距離の導出は、携帯機器２が有するＧＰＳで取得した位置情報や走行情報に基づいて行うことができる。走行情報とは、車両１の走行に係る情報であり、例えば、車速や舵角に関する情報である。移動方向導出部２９ａは、走行情報を車両用装置３から取得する。
【００５４】
探索範囲決定部２９ｂは、動きベクトルの導出に用いるマクロブロックの範囲を決定する。本実施の形態は、ナビゲーション画像の前後フレームにおける全てのマクロブロック同士を比較して動きベクトルを導出するのではなく、車両１の移動方向及び距離に応じて所定の範囲に含まれるマクロブロックのみを選択して動きベクトルを導出する構成である。このため、探索範囲決定部２９ｂは、最初に探索するマクロブロックを決めるとともに、この最初に探索するマクロブロックの周辺のマクロブロックの内、どのマクロブロックまでを探索に用いる範囲とするのかを決定する。
【００５５】
動きベクトル導出部２９ｃは、ナビゲーション画像の前後フレームの画像データに基づいて動きベクトルを導出する。具体的には、動きベクトル導出部２９ｃは、前後フレームのマクロブロックの画像データ同士を比較して、データが一致しているか否かを判断する。そして、データが一致している場合には、同じ画像データであるとして、各フレームのマクロブロックの位置関係に基づいて動きベクトルを導出する。データが一致していない場合には、探索範囲決定部２９ｂにて決定した範囲内のマクロブロックを用いて再度比較を行い、データが一致するマクロブロックを探索して動きベクトルを導出する。
【００５６】
符号化部２９ｄは、ナビゲーション画像を符号化する。符号化部２９ｄは、Ｉピクチャ及びＰピクチャの何れを生成するのかを判断し、それぞれに応じた符号化を行う。具体的には、符号化部２９ｄは、Ｉピクチャを生成する場合には、ナビゲーション画像の１つのフレーム内で、離散コサイン変換を行った後に高周波成分を削減して、ハフマン符号化やランレングス符号化を行う。また、Ｐピクチャを生成する場合には、動きベクトルを用いて参照画像との差分情報を導出し、その差分情報に基づいて符号化（いわゆる、動き補償フレーム間予測符号化）を行う。
【００５７】
記憶部２２は、プログラム２２ａ、地図情報２２ｂ、圧縮画像情報２２ｃを記憶している。本実施の形態における記憶部２２は、電気的にデータの読み書きが可能であって、電源を遮断されてもデータが消去されない不揮発性の半導体メモリである。記憶部２２としては、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Electrical Erasable Programmable Read-Only memory）やフラッシュメモリを用いることができる。ただし、他の記憶媒体を用いてもよく、磁気ディスクを備えたハードディスクドライブで構成することもできる。
【００５８】
プログラム２２ａは、制御部２１により読み出され、制御部２１が携帯機器２を制御するために実行される、いわゆるシステムソフトウェアである。地図情報２２ｂは、全国又は一定の広域の道路情報及び交通情報である。携帯機器２のユーザに対する現在地の表示や目的地へ誘導するナビゲーションには、地図情報の一部が利用される。
【００５９】
通信部２３は、車両用装置３と通信可能に接続され、車両用装置３との間で情報の送受信を行う。通信部２３は、車両用装置３に対して、圧縮画像情報２２ｃや操作情報等を送信し、車両用装置３から走行情報や操作情報等を受信する。なお、携帯機器２と車両用装置３との通信は、ケーブルを直接接続した有線による通信でもよく、無線通信でもよい。無線通信の場合における通信方法は、携帯機器２と車両用装置３との間で遅延が生じることなく情報の送受信を行うことができるものであればよく、例えば、ブルートゥース（Bluetooth；登録商標）や、Ｗｉ−Ｆｉ（ワイファイ：登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（ジグビー：登録商標）等の無線通信規格を用いることができる。
【００６０】
表示部２４は、ナビゲーション画像等を表示する表示装置であり、例えば液晶ディスプレイや、有機ＥＬディスプレイ等である。
【００６１】
操作部２５は、機械式のボタンやタッチパネルを備えた情報の入力装置である。ユーザは、操作部２５を操作することによって、ナビゲーションに関する各種操作や、表示設定等の操作を行うことができる。なお、操作部２５は、表示部２４と一体として構成してもよい。
【００６２】
＜１−３．車両用装置の構成＞
次に車両用装置３の構成について説明する。図３は、車両用装置３の概要を示すブロック図である。図３に示すように、車両用装置３は、制御部３１と、記憶部３２と、走行情報取得部３３と、通信部３４と、表示部３５と、操作部３６とを備えている。
【００６３】
制御部３１は、操作判定部３７と、復号部３８と、表示制御部３９とを備えており、また、図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、及びＲＯＭを備えるコンピュータである。制御部３１は、車両用装置３が備える記憶部３２や通信部３４等と接続され、記憶部３２に記憶されたプログラム３２ａに基づいて情報の送受信を行い、車両用装置３の全体を制御する。記憶部３２に記憶されたプログラム３２ａにしたがってＣＰＵが演算処理を実行することにより、復号部３８や表示制御部３９等の制御部３１の機能が実現される。
【００６４】
操作判定部３７は、ユーザが車両用装置３の操作部３６を操作することによって、ナビゲーションの各種操作や表示設定等の操作があった場合に、その操作内容を判定する。ナビゲーションの各種操作とは、例えば目的地設定や経路の選択等の操作であり、表示設定等の操作とは、例えばナビゲーション画像の回転指示や、拡大指示、縮小指示等の操作である。
【００６５】
復号部３８は、携帯機器２から受信した圧縮画像情報２２ｃの復号処理を行う。復号処理の方法は、携帯機器２の符号化部２９ｄにて符号化した圧縮画像情報２２ｃを復号できる方法を用いればよい。携帯機器２から送信された圧縮画像情報２２ｃがＩピクチャに関するものである場合には、復号部３８は、その圧縮画像情報２２ｃを複合してナビゲーション画像を生成する。また、携帯機器２から送信された圧縮画像情報２２ｃがＰピクチャに関するものである場合には、記憶部３２から参照画像としての圧縮画像情報２２ｃを読み出し、参照画像に基づいて圧縮画像情報２２ｃを復号してナビゲーション画像を生成する。
【００６６】
表示制御部３９は、復号部３８で復号して生成されたナビゲーション画像を、車両用装置３の表示部３５に表示させる制御を行う。表示制御部３９は、表示部３５を制御して、携帯機器２の表示制御と同じ周期（例えば、３０フレーム／秒）でナビゲーション画像を順次表示させる。
【００６７】
記憶部３２は、プログラム３２ａや圧縮画像情報２２ｃを記憶する。車両用装置３の記憶部３２は、前述した携帯機器２のメモリと同様の構成とすることができる。プログラム３２ａは、制御部３１により読み出され、制御部３１が車両用装置３を制御するために実行される、いわゆるシステムソフトウェアである。また、圧縮画像情報２２ｃは、携帯機器２から送信されたナビゲーション画像の圧縮データ（Ｉピクチャ、Ｐピクチャ）である。記憶部３２に記憶された圧縮画像情報２２ｃは、Ｐピクチャを復号する際の参照画像として使用される。
【００６８】
走行情報取得部３３は、車両の走行に関する情報として、車速や舵角といった走行情報を取得する。車両１には、車速センサや舵角センサ等の車両１の走行状態を検出する各種センサが設けられており、走行情報取得部３３は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ＬＡＮ（Local Area Network）を介してこれら各種センサの出力を走行情報として取得する。また、走行情報取得部３３は、取得した走行情報を定期的に制御部３１に送信する。
【００６９】
通信部３４は、携帯機器２と通信可能に接続され、携帯機器２との間で情報の送受信を行う。通信部３４は、携帯機器２に対して、走行情報取得部３３にて取得した、車速や舵角といった走行情報を送信し、携帯機器２から送信された圧縮画像情報２２ｃを受信する。また、通信部３４は、ユーザが操作部３６を操作した際の操作内容を操作情報として携帯機器２に送信し、携帯機器２から携帯機器２側の操作情報を受信する。なお、通信の方法は、前述した携帯機器２の通信部２３が用いている方法と同じ方法を用いればよい。
【００７０】
表示部３５は、ナビゲーション画像を表示する表示装置であり、例えば液晶ディスプレイや、有機ＥＬディスプレイ等である。
【００７１】
操作部３６は、機械式のボタンやタッチパネルを備えた情報の入力装置である。ユーザは、操作部３６を操作することによって、ナビゲーションに関する各種操作や、表示設定等の操作を行うことができる。なお、操作部３６は、表示部３５と一体として構成してもよい。
【００７２】
＜１−４．携帯機器の処理＞
次に、携帯機器２の処理について説明する。図４は、携帯機器２の処理を示すフローチャートである。
【００７３】
携帯機器２の処理は、携帯機器２のナビゲーション機能が起動することにより開始する。ナビゲーション部２６は、ナビゲーション機能が起動すると、携帯機器２が有するＧＰＳを用いて現在位置を示す位置情報を取得する（ステップＳ１１）。次に、ナビゲーション部２６は、現在位置の位置情報に基づいて表示すべき周辺の地図情報２２ｂを記憶部２２から取得する（ステップＳ１２）。具体的には、ナビゲーション部２６は、表示部２４の画面の大きさや表示する地図の縮尺、車両１の進行方向等に基づいて取得する地図の範囲を抽出し、現在位置の位置情報に基づいて表示すべき地図情報２２ｂを記憶部２２から取得する。また、操作部２５の操作により目的地の入力がされると、ナビゲーション部２６は、現在位置から目的地までの経路探索を実行する（ステップＳ１３）。
【００７４】
次に、ナビゲーション部２６は、経路探索結果に基づいて、現在位置や誘導経路を、記憶部２２から取得した地図情報２２ｂに重畳表示したナビゲーション画像を作成する（ステップＳ１４）。なお、ナビゲーション画像は、表示周期に合わせて作成される。例えば、ナビゲーション画像の表示を３０フレーム／秒で行う場合には、ナビゲーション部２６は、１秒間に３０フレームのナビゲーション画像を作成する。
【００７５】
そして、表示制御部２８が、ナビゲーション画像を表示部２４に表示する制御を行う（ステップＳ１５）。これにより、携帯機器２でのナビゲーション機能が実現される。
【００７６】
また、制御部２１は、通信部２３が車両用装置３の通信部３４と通信可能な状態であるか否かを判断する（ステップＳ１６）。制御部２１は、携帯機器２と通信を行う車両用装置３を予め登録しておき、通信部２３が登録された車両用装置３の通信部３４と通信可能な状態になっているかを判断する。通信の可否の判断は、例えば、通信部２３から車両用装置３に対して、通信確立が可能であるか否かを確認するデータを送信し、車両用装置３から可能である旨のデータが返信されてきた場合に通信可能な状態であると判断する。
【００７７】
制御部２１は、車両用装置３との通信が可能である場合（ステップＳ１６でＹＥＳ）には通信を確立させる（ステップＳ１７）。一方、通信が可能でない場合（ステップＳ１６でＮＯ）には、制御部２１は、定期的に通信の可否を判断する。なお、本実施の形態では、通信の可否の判断をナビゲーション画像の生成後に行っているが、これに限定されるものではなく、ナビゲーション機能が起動した後の任意のタイミングで実行すればよい。また、通信確立の可否を確認するためのデータは、車両用装置３から送信され、携帯機器２が通信可能である旨のデータを返信する構成としてもよい。
【００７８】
車両用装置３との通信が可能であると判断された場合には、画像圧縮部２９は、車両用装置３に送信するためにナビゲーション画像の圧縮処理を行う（ステップＳ１８）。以下、図５に基づいて圧縮処理の方法について説明する。図５は、携帯機器２によるナビゲーション画像の圧縮処理（ステップＳ１８）を説明するフローチャートである。
【００７９】
まず、符号化部２９ｄが、ナビゲーション画像の圧縮対象のフレーム（以下、「圧縮フレーム」という）がＩピクチャを生成するための符号化を行うフレームであるか、Ｐピクチャを生成するための符号化を行うフレームであるかを判断する（ステップＳ３１）。符号化部２９ｄは、所定の条件に該当する場合に、圧縮フレームがＩピクチャを生成するための符号化を行うフレームであると判断する。所定の条件とは、圧縮フレームが、ナビゲーション機能の起動直後のフレームである場合や、操作部２５の操作によりナビゲーション画像の回転、拡大、縮小の指示が入力された場合、Ｉピクチャを生成するタイミングのフレームである場合である。本実施の形態では、一定のタイミングでＩピクチャを生成する構成としており、Ｉピクチャを生成するタイミングは、任意のタイミングを予め設定しておけばよい。例えば、１＋５ｎ（ｎは整数）枚目のフレームをＩピクチャとするように設定することができる。
【００８０】
符号化部２９ｄは、圧縮フレームがＩピクチャを生成するための符号化を行うフレームであると判断した場合には（ステップＳ３１でＹＥＳ）、フレーム内だけで符号化する圧縮方法により圧縮フレームを符号化してＩピクチャを生成する（ステップＳ３２）。具体的には、符号化部２９ｄは、圧縮フレーム内で、例えば離散コサイン変換を行った後に高周波成分を削減して、ハフマン符号化やランレングス符号化を行う。これにより、Ｉピクチャが生成される。
【００８１】
図４に戻り、制御部２１は、生成したＩピクチャを圧縮画像情報２２ｃとして記憶部２２に記憶し（ステップＳ１９）、通信部２３を介して車両用装置３に送信する（ステップＳ２０）。
【００８２】
再度図５に基づいて説明する。符号化部２９ｄは、Ｉピクチャを生成するための符号化を行うフレームでないと判断した場合には（ステップＳ３１でＮＯ）、Ｐピクチャを生成するための符号化を行うフレームであると判断する。そして、符号化部２９ｄは、いわゆる動き補償フレーム間予測符号化による圧縮方法を用いて圧縮フレームを符号化してＰピクチャを生成する（ステップＳ３３）。以下、図６に基づいてＰピクチャを生成する方法について説明する。図６は、Ｐピクチャの生成処理（ステップＳ３３）を説明するフローチャートである。
【００８３】
図６に示すように、まず、移動方向導出部２９ａが、参照画像とすべきフレーム（以下、「参照フレーム」という）を生成してから圧縮フレームを生成するまでに車両１が移動した方向及び距離を導出する（ステップＳ４１）。なお、参照画像は、過去のＩピクチャやＰピクチャである。車両１の移動方向及び距離の導出は、携帯機器２が有するＧＰＳにて取得した位置情報や、車両用装置３から取得した走行情報を用いて行うことができる。走行情報とは、前述のように車両１の車速及び舵角に関する情報である。移動方向導出部２９ａは、位置情報を用いる場合には、ＧＰＳで測位した位置座標の変化に基づいて移動方向及び距離を導出する。また、移動方向導出部２９ａは、走行情報を用いる場合には、舵角の情報に基づいて移動方向を導出し、車速の情報に基づいて移動距離を導出する。
【００８４】
位置情報は、ナビゲーション画像を生成する際に取得した位置情報を用いればよい。また、走行情報は、車両用装置３から定期的に送信されており、携帯機器２は、受信した走行情報を記憶部２２に記憶しておく。移動方向導出部２９ａは、移動方向及び距離を導出するタイミングで最新の走行情報を記憶部２２から読み出して移動方向及び距離の導出に使用する。
【００８５】
ただし、走行情報を定期的に受信する構成に限定されるものではなく、必要なタイミングで走行情報を取得し、取得した走行情報を用いて移動方向及び距離を導出する構成であってもよい。すなわち、移動方向導出部２９ａが移動方向及び距離を導出するタイミングとなった際に、制御部２１が通信部２３を介して車両用装置３に走行情報の送信を要求する。そして、移動方向導出部２９ａが、この要求に対して車両用装置３から送信された走行情報を使用して移動方向及び距離を導出する構成としてもよい。
【００８６】
次に、探索範囲決定部２９ｂが、動きベクトルの導出に用いるマクロブロックの範囲（以下、「探索範囲」という）を決定する（ステップＳ４２〜ステップＳ４７）。探索範囲の決定は、参照フレームの中から動きベクトルを導出するために参照すべきマクロブロックと、圧縮フレームの中から動きベクトルを導出するために参照すべきマクロブロックとを決める処理である。探索範囲の決定処理及び後述の動きベクトルの導出処理については、図６に加えて、図７及び図８も用いて説明する。図７は、連続する２枚のナビゲーション画像を示す図である。図７（ａ）及び（ｂ）は、車両１の移動に伴い、表示する地図画像の領域が変化していることを示しており、図７（ａ）は今回の地図画像、図７（ｂ）は前回送信したときの地図画像である。また、図８は、探索範囲を決定する処理の概念を示す図である。図８（ａ）及び（ｂ）は、図７（ａ）及び（ｂ）に対応している。すなわち、図７及び図８の例においては、参照フレームが（ａ）に相当し、圧縮フレームが（ｂ）に相当する。
【００８７】
まず、探索範囲決定部２９ｂは、参照フレーム及び圧縮フレームの各々の画像データを１６×１６画素のマクロブロックに分割する（ステップＳ４２）。ただし、マクロブロックは８×８画素や４×４画素でもよく、適宜設定可能である。図８は、画像データをマクロブロックに分割している概念を示している。
【００８８】
そして、探索範囲決定部２９ｂは、参照フレームのマクロブロックの中から、動きベクトルの導出に使用するマクロブロック（以下、「参照ブロック」という）を決定する（ステップＳ４３）。探索範囲決定部２９ｂは、予め設定された決定条件に基づいて参照ブロックを決定する。この決定条件は、参照フレーム及び圧縮フレームの両方の表示領域内にあるマクロブロックの中から選択するというものである。すなわち、参照フレームで表示されていた画像データが、車両１の移動に伴い圧縮フレームの表示領域の外に出てしまった場合には、その画像データを用いても動きベクトルの導出ができないことは明らかであるため、両フレームに表示されている画像データ（両画像に含まれる画像情報）を選択対象としている。この参照フレームの画像データが圧縮フレームの表示領域内にあるか否かは、車両１の移動方向及び距離の情報を参照して判断する。
【００８９】
また、この条件に代えて他の条件を決定条件としてもよく、この条件に他の条件を付加して決定条件としてもよい。他の条件とは、例えば、全マクロブロックの中心のマクロブロックを参照ブロックとして決定するといった条件である。車両１が何れの方向に移動しても、圧縮フレームの表示領域外に出る可能性が最も低いマクロブロックだからである。また、圧縮フレームの表示領域内に確実に移動していることが明らかなマクロブロックがある場合には、そのマクロブロックを参照ブロックとして決定するという条件でもよい。また、各マクロブロックの空間周波数を算出して、空間周波数が一定値以上のマクロブロックの中から参照ブロックを決定するという条件でもよい。空間周波数の低い画像データは、エッジのない画像（いわゆる一色の画像）を示しており、同じような空間周波数のマクロブロックが他にある可能性が高い。したがって、このようなマクロブロックを用いると誤った動きベクトルを導出してしまう可能性があるものの、空間周波数の高いマクロブロックを用いることでこれを回避することができるためである。
【００９０】
なお、図８（ａ）に示すように、ナビゲーション画像には、操作部２５として機能するタッチパネル式のメニューボタン２５ａ〜２５ｅや自車位置マーク２５ｆ、方角マーク２５ｇ（以下、「メニューボタン等」という）が含まれている。これらメニューボタン等２５ａ〜２５ｇは、常に画面の同じ位置に表示されているものである。したがって、車両１の移動に伴って地図画像が移動した場合であっても、メニューボタン等２５ａ〜２５ｇが地図画像に合わせて移動することはない。このため、メニューボタン等２５ａ〜２５ｇを表示している領域のマクロブロックは、参照ブロックとして選択しない。
【００９１】
メニューボタン等２５ａ〜２５ｇのように常に同じ位置に表示されるものは予め決まっているため、探索範囲決定部２９ｂは、メニューボタン等２５ａ〜２５ｇが表示される画面上の位置情報（以下、「固定位置情報」という）を予め取得して記憶部２２に記憶しておく。探索範囲決定部２９ｂは、初期表示のナビゲーション画像における固定位置情報のみならず、メニューボタン等２５ａ〜２５ｅを押下することにより遷移する他の画面においても、常に同じ位置に表示されるボタンがある場合には、各画面における固定位置情報も合わせて記憶しておく。そして、探索範囲決定部２９ｂは、表示する画面に応じて該当する固定位置情報を記憶部２２から読み出し、この固定位置情報に対応する位置のマクロブロックを参照ブロックの選択対象から除外する。なお、メニューボタン等２５ａ〜２５ｇの配置に変化があった場合には、変化後の固定位置情報を新たに取得すればよい。
【００９２】
このようにして、探索範囲決定部２９ｂは、参照ブロックの選択対象から除外するマクロブロック以外のマクロブロックの中から、予め設定された決定条件に基づいて参照ブロックを決定する。
【００９３】
次に、探索範囲決定部２９ｂは、圧縮フレームのマクロブロックの中から、最初に動きベクトルの導出に使用するマクロブロック（以下、「基準ブロック」という）を決定する（ステップＳ４４）。探索範囲決定部２９ｂは、移動方向導出部２９ａにて導出した車両１の移動方向及び距離の情報を用いて、参照ブロックが移動したと推定されるマクロブロックを選択して基準ブロックとする。具体的には、探索範囲決定部２９ｂは、圧縮フレームのマクロブロックの内、参照ブロックの位置に対応する位置から、車両１が移動した方向及び距離に対応する位置にあるマクロブロックを選択し、基準ブロックとして決定する。
【００９４】
なお、基準ブロックの決定方法はこれに限らず、例えば、前回導出した動きベクトルをレジスタ等に保持しておき、参照ブロックに対応する位置にある圧縮フレームのマクロブロックからこの動きベクトル分だけ離れた位置のマクロブロックを基準ブロックとしてもよい。また、経路案内情報と道路情報とに基づいて車両１の移動方向及び距離を推測し、参照ブロックに対応する位置にある圧縮フレームのマクロブロックから、推測した方向及び距離の分だけ離れた位置のマクロブロックを基準ブロックとしてもよい。
【００９５】
次に、探索範囲決定部２９ｂは、基準ブロックの周辺のマクロブロックの中から、基準ブロックでは動きベクトルが導出できなかった場合に、動きベクトルの導出に使用するマクロブロック（以下、「周辺ブロック」という）を決定する（ステップＳ４５）。
【００９６】
探索範囲決定部２９ｂは、基準ブロックから所定の範囲に存在するマクロブロックの中から１つ又は複数のマクロブロックを選択して周辺ブロックとする。所定の範囲は、車両１の移動速度や移動方向、地図の縮尺率等に応じて適宜設定すればよい。例えば、車両１の移動速度が速い場合には、動きベクトルは大きくなると予想されるため、一定速度以上の場合には範囲を広く設定し、一定速度未満の場合には範囲を狭く設定する。また、地図の縮尺率が小さい場合には、広範囲の地図が表示されることとなり、動きベクトルは小さくなると予想されるため、一定の縮尺率未満の場合には範囲を狭く設定し、一定の縮尺率以上の場合には範囲を広く設定する。また、車両１の移動方向に対応するマクロブロックが多く含まれ、それ以外の方向のマクロブロックはあまり含まれないような範囲を設定する等である。探索範囲決定部２９ｂは、これらの１つ又は複数を考慮して範囲を設定すればよい。この基準ブロック及び周辺ブロックが、圧縮フレームの中から動きベクトルを導出するために参照すべき探索範囲となる。
【００９７】
なお、基準ブロックを決定する際に使用する車両１の移動方向及び距離は、実際の移動方向及び距離と誤差を含む可能性もあり、また、前回の動きベクトルと今回の動きベクトルとは必ずしも同じ値になるとは限らない。このため、移動方向及び距離に対応する基準ブロックのみを使用したり、前回の動きベクトルに対応する基準ブロックのみを使用して動きベクトルを導出しようとしても、導出できない場合がある。これに対して、基準ブロックのみならず周辺ブロックも含めて探索範囲とすることで確実に動きベクトルを導出することが可能となる。
【００９８】
図８に示す例においては、図８（ａ）に示すように、マクロブロックの中から１つのマクロブロックが参照ブロック８１として選択される。また、図８（ｂ）に示すように、マクロブロックの中から１つのマクロブロックが基準ブロック８２として選択され、複数のマクロブロックが周辺ブロック８３として選択される。これら基準ブロック８２及び周辺ブロック８３が探索範囲である。
【００９９】
次に、動きベクトル導出部２９ｃが、動きベクトルを導出する（ステップＳ４６）。具体的には、動きベクトル導出部２９ｃは、まず、基準ブロックの画像データと参照ブロックの画像データとを比較する。動きベクトル導出部２９ｃは、両画像データが一致していると判断した場合には、これら各マクロブロックは同じ画像データであると判断する。そして、動きベクトル導出部２９ｃは、基準ブロックの参照ブロックに対する方向及び距離に基づいて動きベクトルを導出する。
【０１００】
画像データが一致しているか否かの判断は、基準ブロック内の画素値と参照ブロック内の画素値とを比較して行う。具体的には、両マクロブロック内の画素値が一定の割合以上で一致している場合には、両画像データが一致していると判断する。例えば、両マクロブロック内の画素値の分布を算出し、分布の一致度が一定値以上である場合に画像データが一致していると判断し、一定値未満である場合に画像データは一致していないと判断する。また、両マクロブロック内の対応するそれぞれの画素の濃度値の差の絶対値を合計して、その合計値が所定値以下である場合に一致していると判断し、所定値より大きい場合に一致していないと判断してもよい。
【０１０１】
動きベクトル導出部２９ｃは、両画像データが一致していないと判断した場合には、これら両マクロブロックは異なる画像データであると判断する。そして、動きベクトル導出部２９ｃは、周辺ブロックの中から次に動きベクトルの導出に用いるマクロブロックを選択する。動きベクトル導出部２９ｃは、周辺ブロックの中から、車両１の移動方向及び距離の情報に基づいて参照ブロックが移動している可能性が最も高いと推測されるマクロブロックを選択する。
【０１０２】
そして、基準ブロックの場合と同様に、動きベクトル導出部２９ｃは、選択された新たなマクロブロックの画像データと参照ブロックの画像データとを比較して一致しているか否かを判断する。動きベクトル導出部２９ｃは、画像データが一致していると判定した場合には、動きベクトルを導出し、一致していないと判定した場合には、再度周辺ブロックの中から動きベクトルの導出に用いるマクロブロックを選択して、参照ブロックの画像データと一致するまで同様の処理を実行する。
【０１０３】
図８に示す例においては、動きベクトル導出部２９ｃは、参照ブロック８１の画像データと基準ブロック８２の画像データとを比較する。これら各マクロブロックは、同じ地図画像の領域であるため、画素値の一致度は所定値以上となる。したがって、動きベクトル導出部２９ｃは、両画像データは一致していると判断し、参照ブロック８１と基準ブロック８２の位置関係に基づいて動きベクトルを導出する。
【０１０４】
図８の例では、画面中の下方向（南方向）にマクロブロック単位で１マス分画像データが移動している。このため、動きベクトル導出部２９ｃは、この方向と距離に対応するデータを動きベクトルとして導出することになる。なお、仮に参照ブロック８１と基準ブロック８２の画像データが一致していない場合には、動きベクトル導出部２９ｃは、周辺ブロック８３の中から１つマクロブロックを選択して、そのマクロブロックと参照ブロック８１との比較を行うことになる。
【０１０５】
次に、符号化部２９ｄは、圧縮フレームの符号化処理を実行する（ステップＳ４７）。まず、符号化部２９ｄは、導出された動きベクトルを、参照フレームに適用して動き補償をすることにより、圧縮フレームに対応する予測画像を生成する。そして、符号化部２９ｄは、圧縮フレームの画像データと予測画像のデータとの差分を取ることによって差分情報を導出する。そして、符号化部２９ｄは、これら動きベクトルと差分情報とを符号化する。この符号化は、例えば、ハフマン符号化により行うことができる。
【０１０６】
なお、動きベクトルの導出は、探索範囲内のマクロブロックに対してのみ行い、それ以外のマクロブロックに対しては行っていない。これは、地図画像の移動は平行移動であるため、探索範囲外のマクロブロックも動きベクトル値は同じであると考えられるためである。このため、動き補償は、探索範囲内のマクロブロックを用いて導出した動きベクトルを他のマクロブロックに対しても適用して行われる。
【０１０７】
ただし、前述と同様に、メニューボタン等２５ａ〜２５ｇ等の常に同じ位置に表示される位置のマクロブロックに対しては動きベクトルを適用しない。すなわち、符号化部２９ｄは、固定位置情報を記憶部２２から読み出し、その固定位置情報に対応する位置のマクロブロックに対しては、動きベクトルを０として動き補償を行う。
【０１０８】
なお、メニューボタン等２５ａ〜２５ｇの画像領域は、１つ又は複数個のマクロブロックの領域と同じにすることが好ましい。メニューボタン等２５ａ〜２５ｇの画像領域が、マクロブロックの領域と一致しない場合には、マクロブロック内に動きベクトルを適用する部分と動きベクトルを０にする部分とが混在することになり、動き補償の効率が低下するためである。
【０１０９】
また、車両１の移動に伴い、新たな地図画像が表示される領域のマクロブロックは、参照画像内に対応する画像データがないため動き補償は行わず、新たに表示する地図情報を取得してその画像データを符号化する。この符号化は、Ｉピクチャを生成する際に使用した符号化の処理と同様に行うことができる。すなわち、符号化部２９ｄは、Ｐピクチャを生成する場合においても、動き補償フレーム間予測符号化を行う領域と、フレーム内だけで符号化を行う領域とを判別し、各領域に対して対応する符号化処理を実行する。
【０１１０】
そして、符号化部２９ｄは、これら動きベクトルの符号化データ、差分情報の符号化データ、及び新たに表示する地図情報の符号化データを多重化する処理を行う。これによりＰピクチャが生成される。
【０１１１】
図４に戻り、制御部２１は、生成したＰピクチャを圧縮画像情報２２ｃとして記憶部２２に記憶し（ステップＳ１９）、通信部２３を介して車両用装置３に送信する（ステップＳ２０）。記憶部２２に記憶したＰピクチャは、後の参照画像となる場合には、記憶部２２から読み出されて使用され、参照画像としない場合には使用しない。
【０１１２】
なお、図４には図示していないが、ステップＳ１４〜ステップＳ２０の処理は、各ナビゲーション画像を生成する毎に実行されるものであるため、制御部２１は、次のフレームに対しても同様の処理を行う。この場合、通信に係る処理（ステップＳ１６及びステップＳ１７）は、必ずしもフレーム毎に行う必要はなく、数フレーム毎に行えばよい。一方、携帯機器２のナビゲーション機能の終了、又は、車両用装置３との通信の停止が検出された場合には処理を終了する。
【０１１３】
＜１−５．車両用装置の処理＞
次に、本実施の形態における車両用装置３の処理について説明する。図９は、車両用装置３の処理を示すフローチャートである。
【０１１４】
車両用装置３の処理は、車両用装置３の起動により開始する。制御部３１は、通信部３４を起動させて、携帯機器２の通信部２３と通信可能な状態である否かを判定する（ステップＳ５１）。通信の可否の判断は、前述した携帯機器２の通信部２３での処理と同様に行えばよい。制御部３１は、携帯機器２との通信が可能である場合には通信を確立させる（ステップＳ５２）。
【０１１５】
制御部３１は、走行情報取得部３３にて車内の各種センサから出力された走行情報を取得し（ステップＳ５３）、通信部３４を介して携帯機器２に送信する（ステップＳ５４）。具体的には、制御部３１は、各種センサからの出力タイミングに同期して走行情報を取得する。そして、制御部３１は、走行情報を取得すると、取得タイミングに合わせて携帯機器２へ走行情報を送信する。なお、走行情報の取得タイミングは、各種センサの出力タイミングに同期するものに限定されず、例えば、各種センサからの出力タイミングの一部を抽出した周期で行ってもよく、適宜設定可能である。また、携帯機器２への走行情報の送信タイミングも、取得タイミングと異なる周期で行ってもよく、適宜設定可能である。
【０１１６】
次に、制御部３１は、携帯機器２から圧縮画像情報２２ｃを受信する（ステップＳ５５）。そして、復号部３８は、受信した圧縮画像情報２２ｃを復号する（ステップＳ５６）。
【０１１７】
受信した圧縮画像情報２２ｃがＩピクチャである場合には、復号部３８は、符号化の方法に対応する復号処理を実行する。これにより、圧縮画像情報２２ｃをナビゲーション画像に復元することができる。また、制御部３１は、受信したＩピクチャに係る圧縮画像情報２２ｃを記憶部３２に記憶する（ステップＳ５７）。
【０１１８】
一方、受信した圧縮画像情報２２ｃがＰピクチャである場合には、復号部３８は、参照画像を記憶部３２から読み出す。そして、復号部３８は、参照画像と、携帯機器２から受信した圧縮画像情報２２ｃに含まれる動きベクトル、差分データ、及び新たに表示する地図情報とに基づいて復号処理を実行する。これにより、圧縮画像情報２２ｃをナビゲーション画像に復元することができる。また、制御部３１は、受信したＰピクチャを記憶部３２に記憶する（ステップＳ５７）。このＰピクチャが後の参照画像となる場合には、記憶部３２から読み出されて使用され、参照画像としない場合には使用しない。
【０１１９】
次に、表示制御部３９は、復元したナビゲーション画像を表示部３５に表示する制御を行う。これにより、携帯機器２にて実行しているナビゲーション機能を車両用装置３においても実現することができる。
【０１２０】
なお、図９には図示していないが、ステップＳ５５〜ステップＳ５８の処理は、携帯機器２が各ナビゲーション画像を生成する毎に、車両用装置３においても同様に実行されるものであるため、制御部３１は、次のフレームに対しても同様の処理を行う。一方、携帯機器２のナビゲーション機能の終了、又は、携帯機器２との通信の停止が検出された場合には処理を終了する。
【０１２１】
＜２．第２の実施の形態＞
次に、第２の実施の形態について説明する。第１の実施の形態では、車両の移動方向の変化に伴い、ナビゲーション画像を回転して表示させる場合や、ユーザの操作によってナビゲーション画像を回転表示したり、拡大表示又は縮小表示したりする場合には、動き補償を用いた圧縮ができないことからＩピクチャを作成していた。ところが、車両が頻繁に方向を変化させて移動している場合や、ユーザが頻繁に操作している場合には、Ｉピクチャを作成する頻度が高くなるため、圧縮処理の負荷低減、すなわち圧縮時間の短縮が十分でない状況が発生する可能性がある。
【０１２２】
このため、第２の実施の形態では、圧縮処理の負荷を十分に低減できるようにするために、ナビゲーション画像を回転表示、拡大表示又は縮小表示させる場合であっても、Ｐピクチャを作成することが可能な構成としている。具体的には、携帯機器ではナビゲーション画像に対して回転等の処理は行わずに圧縮し、車両用装置側で回転角度や回転方向等の処理を行って表示させるようにする。以下、第１の実施の形態と相違する点を中心に説明する。
【０１２３】
＜２−１．システム構成＞
本実施の形態のナビゲーションシステムは、図１に示す第１の実施の形態のナビゲーションシステム１００と基本的な構成は同様であり、ナビゲーション画像を表示する際に回転等の処理を行う点で相違する。このため、第１の実施の形態と同様の構成については同じ符号を付して説明を省略する場合がある。以下、ナビゲーションシステム１００の構成及び処理について説明する。
【０１２４】
＜２−２．携帯機器の構成＞
まず、第２の実施の形態に係る携帯機器５の構成について説明する。図１０は、携帯機器５の概要を示すブロック図である。図１０に示すように、携帯機器５は、制御部５１と、記憶部２２と、通信部２３と、表示部２４と、操作部２５とを備えている。
【０１２５】
制御部５１は、ナビゲーション部２６と、操作判定部２７と、表示制御部２８と、画像圧縮部２９と、回転拡縮部５２と、画像一致判定部５３とを備えており、また、図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、及びＲＯＭを備えるコンピュータである。制御部５１は、携帯機器５が備える記憶部２２や通信部２３等と接続され、記憶部２２に記憶されたプログラム２２ａに基づいて情報の送受信を行い、携帯機器５の全体を制御する。記憶部２２に記憶されたプログラム２２ａにしたがってＣＰＵが演算処理を実行することにより、制御部５１の各機能が実現される。
【０１２６】
操作判定部２７は、ユーザが携帯機器５の操作部２５を操作することにより、ナビゲーションの各種操作や表示設定等の操作があった場合に、その操作内容を判定する。ナビゲーションの各種操作とは、例えば目的地設定や経路の選択等の操作であり、表示設定等の操作とは、例えばナビゲーション画像の回転や、拡大、縮小（以下、「回転等」という）を指示する操作である。また、操作判定部２７は、操作内容に関する操作情報を、通信部２３を介して車両用装置６に送信する。操作情報とは、例えば、回転指示の場合には、回転方向や回転角度といった情報であり、拡大指示や縮小指示の場合には、拡大倍率や縮小倍率といった情報である。
【０１２７】
回転拡縮部５２は、車両用装置６から回転拡縮情報を取得する。回転拡縮情報とは、車両用装置６が、走行情報取得部３３にて取得した走行情報や、携帯機器５又は車両用装置６の操作情報に基づいて、表示するナビゲーション画像に対して回転等の処理を行った場合において、実際にナビゲーション画像に対して行った回転角度や方向、または拡大や縮小の倍率といった情報である。回転拡縮部５２は、取得した回転拡縮情報に基づいて、表示するナビゲーション画像の回転等の処理を行う。また、回転拡縮部５２は、後述する補正値を取得すると、補正値に応じてナビゲーション画像に回転等の処理を実行する。
【０１２８】
画像一致判定部５３は、携帯機器５と車両用装置６とで表示しているナビゲーション画像が一致しているか否かを判定する。本実施の形態では、回転等の処理を行った後のナビゲーション画像を圧縮するのではなく、回転等の処理を行う前のナビゲーション画像を圧縮し、表示する際に回転等の処理を行って表示するようになっている。このため、携帯機器５側での回転等の処理と車両用装置６側での回転等の処理が同じでないと、携帯機器５での表示画像と車両用装置６での表示画像が一致しない場合がある。表示画像が不一致の場合には、正確なナビゲーションが実行できなくなるため、画像一致判定部５３が、携帯機器５及び車両用装置６の表示画像が同じであるかを判定し、異なる場合には表示内容を補正する。表示画像が一致するとは、互いの表示部２４・３５に表示しているナビゲーション画像が同じであることを意味し、具体的には地図の方向と範囲が同じである状態をいう。
【０１２９】
画像一致判定部５３は、ナビゲーション画像中に画像の一致を判定するための判定用データを含ませておき、回転等の処理後のナビゲーション画像における判定用データの位置情報（以下、「判定位置情報」という）を取得する。判定位置情報は、例えば、画面中の座標データである。また、画像一致判定部５３は、車両用装置６において同様に取得した判定位置情報を受信するようになっており、これら各判定位置情報を比較する。
【０１３０】
そして、画像一致判定部５３は、各判定用データの位置が同じである場合には、表示しているナビゲーション画像は一致していると判定する。各判定用データの位置が異なる場合には、表示しているナビゲーション画像は一致していないと判定し、位置ずれの度合い（角度及び距離）を導出する。画像一致判定部５３は、位置ずれの度合いに応じて補正値を導出し、回転拡縮部５２に送信する。
【０１３１】
なお、判定用データは、ナビゲーション画像中に複数含ませることが好ましい。判定用データの数が多いほど、画像一致の判定の精度を高めることができる。また、判定用データは、位置情報が取得できる任意のデータであればよく、ユーザに視認可能な画像データである必要はない。
【０１３２】
表示制御部２８は、ナビゲーション画像を表示させる制御を行う。すなわち、表示制御部２８は、表示部２４を制御してナビゲーション画像を所定のタイミング（例えば、３０フレーム／秒）で順次表示させる。
【０１３３】
＜２−３．車両用装置の構成＞
次に車両用装置６の構成について説明する。図１１は、車両用装置６の概要を示すブロック図である。図１１に示すように、車両用装置６は、制御部６１と、記憶部３２と、走行情報取得部３３と、通信部３４と、表示部３５と、操作部３６とを備えている。
【０１３４】
制御部６１は、操作判定部３７と、復号部３８と、表示制御部３９と、回転拡縮部６２と、判定情報取得部６３とを備えており、また、図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、及びＲＯＭを備えるコンピュータである。制御部６１は、車両用装置６が備える記憶部３２や通信部３４等と接続され、記憶部３２に記憶されたプログラム３２ａに基づいて情報の送受信を行い、車両用装置６の全体を制御する。記憶部３２に記憶されたプログラムにしたがってＣＰＵが演算処理を実行することにより、制御部６１の各機能が実現される。
【０１３５】
操作判定部３７は、ユーザが車両用装置６の操作部３６を操作することにより、ナビゲーションの各種操作や表示設定等の操作があった場合に、その操作内容を判定する。ナビゲーションの各種操作とは、例えば目的地設定や経路の選択等の操作であり、表示設定等の操作とは、例えばナビゲーション画像の回転等を指示する操作である。操作判定部３７は、操作内容に関する操作情報を回転拡縮部６２に送信する。操作情報とは、前述の携帯機器５での操作情報と同様である。
【０１３６】
回転拡縮部６２は、操作判定部３７にて判定した操作情報や携帯機器５から受信した操作情報、走行情報取得部３３にて取得した走行情報に基づいて、ナビゲーション画像を回転させる処理や、拡大又は縮小の処理を行う。また、回転拡縮部６２は、ナビゲーション画像に対して行った回転角度や方向、拡大又は縮小の倍率等の情報（回転拡縮情報）を、通信部３４を介して携帯機器５に送信する。
【０１３７】
判定情報取得部６３は、車両用装置６と携帯機器５とで表示しているナビゲーション画像が一致しているか否かを判定するための情報を取得する。判定情報取得部６３は、表示部３５に表示するナビゲーション画像中に、判定用データを含ませておき、回転等の処理後のナビゲーション画像における判定用データの位置情報（判定位置情報）を取得する。判定位置情報は、例えば、画面中の座標データである。そして、そして、判定情報取得部６３は、通信部３４を介して判定位置情報を携帯機器５に送信する。
【０１３８】
表示制御部３９は、ナビゲーション画像を表示させる制御を行う。すなわち、表示制御部３９は、表示部３５を制御してナビゲーション画像を所定のタイミング（例えば、３０フレーム／秒）で順次表示させる。
【０１３９】
＜２−４．システムの処理＞
次に、ナビゲーションシステム１００の処理について説明する。本実施の形態では、携帯機器５と車両用装置６との処理を併せて説明する。図１２は、携帯機器５及び車両用装置６の処理を示すフローチャートである。携帯機器５及び車両用装置６の各処理について、第１の実施の形態と同様の処理については説明を省略する場合がある。
【０１４０】
携帯機器５の処理は、携帯機器５のナビゲーション機能が起動することにより開始する。携帯機器５は、第１の実施の形態と同様にして圧縮画像情報を生成し、車両用装置に送信する（ステップＳ６１）。ステップＳ６１は、第１の実施の形態における携帯機器２の処理ステップＳ１１〜ステップＳ２０と同様の処理を示している。すなわち、携帯機器５は、ナビゲーション画像を生成するとともに、圧縮画像情報を生成して車両用装置６に送信する。
【０１４１】
車両用装置６は、携帯機器５から圧縮画像情報を受信すると、復号処理を実行する（ステップＳ７１）。ステップＳ７１も、第１の実施の形態における車両用装置３の処理ステップＳ５１〜ステップＳ５８と同様の処理を示している。
【０１４２】
次に、携帯機器５は、操作情報を車両用装置６に送信する（ステップＳ６２）。具体的には、携帯機器５の操作判定部２７が、ユーザによる操作部２５の操作内容を判定し、その操作内容を示す操作情報を車両用装置６に送信する。すなわち、操作判定部２７は、ユーザがナビゲーション画像の回転指示や、拡大又は縮小指示の操作をしたと判定した場合には、その操作情報を車両用装置６に送信する。操作情報は、回転角度や方向、拡大又は縮小の倍率の情報であり、それぞれ回転、拡大、縮小の指示を行うボタンの押下回数や押下時間に応じて求めることができる。
【０１４３】
車両用装置６は、携帯機器５から送信された操作情報を受信するとともに、車両用装置６の操作判定部３７によって判定された操作情報を取得する（ステップＳ７２）。そして、これら各操作情報と、走行情報取得部３３にて取得した走行情報とが、回転拡縮部６２に送られる。
【０１４４】
車両用装置６の回転拡縮部６２は、これら各情報に基づいて、ナビゲーション画像を回転させる処理や、拡大又は縮小する処理を行う（ステップＳ７３）。回転や拡大、縮小の処理は、例えばアフィン変換等の技術を用いて行うことができる。なお、メニューボタン等２５ａ〜２５ｇのように、常に同じ位置に表示される画像には回転等の処理を行わない。前述のように、メニューボタン等２５ａ〜２５ｇが表示されるマクロブロックの位置情報は予め決まっているため、固定位置情報を携帯機器５から受信して記憶部３２に記憶しておき、回転拡縮部６２は、記憶部３２から該当する固定位置情報を読み出して、これらの固定位置情報に対応する位置のマクロブロックの画像データを回転等の処理対象から除外する。すなわち、回転拡縮部６２は、固定位置情報に対応する位置のメニューボタン等２５ａ〜２５ｇに関する画像データについては回転等の処理は行わず、同じ位置に表示している地図画像のデータのみを回転等の処理対象とする。
【０１４５】
そして、回転拡縮部６２は、ナビゲーション画像に対して行った回転角度や方向、拡大又は縮小の倍率等の情報（回転拡縮情報）を携帯機器５に送信し（ステップＳ７４）、携帯機器５は、回転拡縮情報を受信する（ステップＳ６３）。
【０１４６】
携帯機器５の回転拡縮部５２は、車両用装置６から回転拡縮情報を取得すると、取得した回転拡縮情報に基づいて、ナビゲーション画像の回転等の処理を行う（ステップＳ６４）。回転等の処理は、車両用装置６の回転拡縮部６２の場合と同様にアフィン変換等の技術を用いて行うことができる。また、同様に、メニューボタン等２５ａ〜２５ｇに関する画像データについては回転等の処理を行わず、同じ位置に表示している地図画像のデータのみ回転等の処理を行う。
【０１４７】
すなわち、携帯機器５は、回転等の処理を行う前のナビゲーション画像を圧縮し、その圧縮画像情報を車両用装置６に送信し、その回転等の処理前のナビゲーション画像を表示する。そして、回転拡縮情報を取得すると、回転拡縮情報に基づいて回転等の処理を実行して、処理後のナビゲーション画像を表示するようになっている。
【０１４８】
図１３ないし図１５は、回転等の処理を行ったナビゲーション画像を示す図である。図１３（ａ）は回転処理前を示し、図１３（ｂ）は回転処理後を示している。図１４（ａ）は拡大処理前を示し、図１４（ｂ）は拡大処理後を示している。図１５（ａ）は縮小処理前を示し、図１５（ｂ）は縮小処理後を示している。
【０１４９】
図１３ないし図１５に示すように、携帯機器５及び車両用装置６の回転拡縮部５２・６２が、前述した回転等の処理前の、即ち回転等の処理を行なわずに車両用装置６に送信したナビゲーション画像に対して回転等の処理をすることにより、各図（ｂ）に示すナビゲーション画像の表示を実現することができる。
【０１５０】
具体的には、回転処理の場合、図１３に示すように、ナビゲーション部２６が、表示領域に対応する地図情報を抽出してナビゲーション画像を作成し、車両用装置６に送信した後に、車両用装置６の回転拡縮部６２が回転処理を行い表示用のナビゲーション画像を作成する。また、携帯機器５の回転拡縮部５２は、車両用装置６から取得した回転拡縮情報に基づいて、車両用装置６に送信したナビゲーション画像に対して回転処理を行い表示用のナビゲーション画像を作成する。なお、表示領域よりも広域の地図情報をナビゲーション画像として作成した後に、回転拡縮部５２・６２が回転処理を行い、表示領域に対応する地図情報を抽出してもよい。
【０１５１】
また、拡大処理の場合、図１４に示すように、ナビゲーション部２６が、拡大前の表示領域に対応する地図情報を抽出してナビゲーション画像を作成し、車両用装置６に送信した後に、車両用装置６の回転拡縮部６２が拡大処理を行い表示領域に対応する地図情報を抽出して表示用のナビゲーション画像を作成する。また、携帯機器５の回転拡縮部５２は、車両用装置６から取得した回転拡縮情報に基づいて、車両用装置６に送信したナビゲーション画像に対して拡大処理を行い表示用のナビゲーション画像を作成する。
【０１５２】
また、縮小処理の場合、図１５に示すように、ナビゲーション部２６が、縮小前の表示領域に対応する地図情報を抽出してナビゲーション画像を作成し、車両用装置６に送信した後に、車両用装置６の回転拡縮部６２が縮小処理を行うとともに、表示領域に不足している地図情報を読み出して結合することで表示用のナビゲーション画像を作成する。また、携帯機器５の回転拡縮部５２は、車両用装置６から取得した回転拡縮情報に基づいて、車両用装置６に送信したナビゲーション画像に対して縮小処理を行い表示用のナビゲーション画像を作成する。なお、予め表示領域よりも広域の地図情報をナビゲーション画像として作成した後に、回転拡縮部５２・６２が縮小処理を行い、表示領域に対応する地図情報を抽出してもよい。
【０１５３】
次に、車両用装置６の判定情報取得部６３が、判定位置情報を取得する（ステップＳ７５）。判定情報取得部６３は、予め決められた判定用データとしての画像データが、車両用装置６の表示部３５に表示しているナビゲーション画像のどの座標位置に存在するかを判断することによって判定位置情報を取得する。そして、判定情報取得部６３は、取得した座標データを判定位置情報として携帯機器５に送信する（ステップＳ７６）。また、車両用装置６の表示制御部３９は、回転等の処理が行われたナビゲーション画像を表示部３５に表示する（ステップＳ７７）。
【０１５４】
携帯機器５は、車両用装置６から送信された判定位置情報を受信するとともに、携帯機器５の画像一致判定部５３により携帯機器５側の判定位置情報を取得する。画像一致判定部も同様に、予め決められた判定用データとしての画像データが、携帯機器５の表示部２４に表示しているナビゲーション画像のどの座標位置に存在するかを判断することによって判定位置情報を取得する。
【０１５５】
そして、画像一致判定部５３は、各表示部２４・３５で表示しているナビゲーション画像が一致しているか否かを判定する（ステップＳ６６）。具体的には、画像一致判定部５３は、車両用装置６から受信した判定位置情報と、画像一致判定部５３にて取得した携帯機器５側の判定位置情報とを比較する。
【０１５６】
比較の結果、各判定位置情報が同じ場合、すなわち各判定用データが同じ位置にある場合には、画像一致判定部５３は、各表示部２４・３５で表示しているナビゲーション画像は一致していると判定する（ステップＳ６６でＹＥＳ）。この場合、各表示部２４・３５で表示しているナビゲーション画像に対しては何も処理を行わず表示を継続する（ステップＳ６８）。
【０１５７】
一方、比較の結果、各判定位置情報が異なる場合、すなわち各判定用データが異なる位置にある場合には、画像一致判定部５３は、各表示部２４・３５で表示しているナビゲーション画像は一致していないと判定する（ステップＳ６６でＮＯ）。この場合、画像一致判定部５３は、ナビゲーション画像に対する補正処理を行う（ステップＳ６７）。
【０１５８】
画像一致判定部５３は、まず、各判定位置情報の位置ずれの度合いを導出する。位置ずれの度合いは、例えば、各判定位置情報における座標データの差分により導出することができる。そして、画像一致判定部５３は、位置ずれの度合いに応じた補正値を導出する。この補正値は、各判定用データの位置を同じ位置にするために必要な回転角度や拡大、縮小の倍率を示す値である。画像一致判定部５３は、補正値を導出すると、回転拡縮部５２に送信する。回転拡縮部５２は、導出された補正値に基づいて、携帯機器５の表示部２４に表示しているナビゲーション画像に対して回転等の処理を行う。
【０１５９】
そして、回転等の処理を行ったナビゲーション画像を表示部２４に表示する（ステップＳ６８）。これにより、各表示部２４・３５に表示されているナビゲーション画像を一致させることができる。
【０１６０】
これらの処理について図１３ないし図１５を用いて具体的に説明する。図１３ないし図１５に示す「＋」のマークが判定用データ８５である。ただし、判定用データ８５は、他のマークでもよく、マーク以外の単なるデータでもよい。また、図１３ないし１５では、説明の便宜上、判定用データ８５をナビゲーション画像上に視認可能に表示しているが、視認可能でなくてもよい。すなわち、判定用データ８５は、判定位置情報を取得できるデータであればよい。
【０１６１】
図１３ないし図１５に示すように、判定用データ８５は回転等の処理によって画面上の異なる位置に移動する。画像一致判定部５３及び判定情報取得部６３は、処理後のナビゲーション画像における判定用データ８５の位置座標を判定位置情報として取得する。画像一致判定部５３は、これら各判定位置情報を比較して画像の一致を判定する。
【０１６２】
なお、本実施の形態では、判定用データ８５の位置座標を比較する構成としているが、例えば、処理前の判定用データ８５の位置と処理後の判定用データ８５の位置に基づいて、判定用データ８５が移動した距離及び角度を導出して、これらの値を比較することで画像が一致しているか否かを判断する構成としてもよい。
【０１６３】
両画像が一致していると判定された場合には、補正等の処理は行わず、ナビゲーション画像をそのまま表示する。一方、両画像が一致していないと判定された場合には、画像一致判定部５３は、判定用データ８５の位置ずれに応じた補正値を導出し、回転拡縮部５２は、該導出した補正値に基づいて回転等の処理を行う。
【０１６４】
そして、携帯機器５の表示制御部２８は、回転等の処理により補正されたナビゲーション画像を表示部２４に表示する。また、車両用装置６の表示制御部３９においても、回転等の処理を行ったナビゲーション画像を表示部３５に表示する。これにより、携帯機器５及び車両用装置６にて、同じナビゲーション画像を表示することができる。
【０１６５】
次に、携帯機器５は、ナビゲーション画像を前述と同様に圧縮処理して、その画像データを記憶部２２に記憶する（ステップＳ６９）。また、車両用装置６においても、ナビゲーション画像を、前述と同様に圧縮処理して、その画像データを記憶部３２に記憶する（ステップＳ７８）。これら記憶部２２・３２に記憶された画像データは、次のナビゲーション画像を作成する際の参照画像とする場合には、記憶部２２・３２から読み出され使用され、参照画像としない場合には使用されない。
【０１６６】
なお、ステップＳ６２〜ステップＳ６９の処理とステップＳ７２〜ステップＳ７８の処理は、回転等の処理を実行すべき操作情報や走行情報を取得する毎に実行されるものである。このため、携帯機器５及び車両用装置６は、このような条件が成立したフレームのナビゲーション画像に対しても同様の処理を行う。一方、携帯機器５のナビゲーション機能の終了、又は、携帯機器５と車両用装置６との通信の停止が検出された場合に処理を終了する。
【０１６７】
＜３．変形例＞
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では、このような変形例について説明する。上記実施の形態及び以下で説明する形態を含む全ての形態は、適宜に組み合わせ可能である。
【０１６８】
上記実施の形態では、動きベクトルを導出する際に、基準ブロックを１つ選択して動きベクトルを導出した例について説明したが、基準ブロックを複数選択して動きベクトルを導出してもよい。各基準ブロックに対する動きベクトルの導出方法は前述した方法と同様に行えばよい。ただし、基準ブロックの数に応じた複数の動きベクトルが導出されるため、複数導出された動きベクトルの中から最終的な動きベクトルを決める必要がある。
【０１６９】
導出された複数の動きベクトルの全てが同じ値である場合には、導出された動きベクトルを最終的な動きベクトルとすればよい。一方で、異なる動きベクトルの値が導出された場合には、例えば、複数の動きベクトルの内、導出された数が最も多い動きベクトルの値を最終的な動きベクトルとしてもよく（いわゆる多数決）、空間周波数が最も高い基準ブロックから導出された動きベクトルの値を最終的な動きベクトルとしてもよい。
【０１７０】
また、上記実施の形態では、参照フレーム及び圧縮フレームの画像データの全体を１６×１６画素のマクロブロックに分割する例について説明したが、これに限定されるものではない。例えば、車両１の移動方向及び距離の情報に基づいて、画像データの一部の領域をマクロブロックに分割する構成としてもよい。
【０１７１】
具体的な構成を図１６に基づいて説明する。図１６は、本変形例におけるマクロブロックの分割の例を示す図である。図１６（ａ）に示すように、参照フレームにおける画像データの任意の点８６を予め定めておく。点８６は、画像データ中のいずれの画素を選択してもよいが、マクロブロックの角の画素を選択しておくことが好ましい。そして、車両１の移動方向及び距離に基づき、車両１の移動に伴い点８６が存在すると推定される圧縮フレームにおける画素を特定する。その後、図１６（ｂ）に示すように、その特定された画素を原点として画像データを１６×１６画素のマクロブロックに分割する。
【０１７２】
このようにすることで、常に地図画像の同じ領域の画像データが１ブロックとなるように、マクロブロックの分割を行うことができるため、画像データの一致判定を容易に行うことが可能になる。
【０１７３】
また、上記実施の形態では、車両１の移動に伴って、新たな地図画像が表示されるマクロブロックに対しては、動き補償は行わずに新たに表示する地図画像のデータを符号化する処理を行っている。この場合に、動き補償を行うマクロブロックと、新たな地図画像を表示するマクロブロックとを予め判断しておく構成としてもよい。
【０１７４】
動きベクトルが導出されると、参照フレームの端部が、圧縮フレームのどの範囲に存在するかがある程度予想できる。したがって、制御部２１は、参照フレームの端部のマクロブロックの画像データと、予想された位置にある圧縮フレームのマクロブロックの画像データとを比較して、一致するマクロブロックを探索することにより、参照フレームの端部の位置が圧縮フレームのどの位置に対応するかを判断することができる。これを参照フレームの端部のマクロブロックに対して順次行うにより、圧縮フレームにおける動き補償を行うマクロブロックと、新たな地図画像を表示するマクロブロックとの境界が判別できるため、圧縮処理の負荷をより低減することができる。
【０１７５】
また、上記実施の形態では、Ｐピクチャに係る圧縮画像情報の多重化データは、各マクロブロックの動きベクトルを符号化したデータを含む構成としていた。しかしながら、前述のように、動きベクトルは動き補償を行う全てのマクロブロックに対して同じ値が適用されるため、各マクロブロックの動きベクトルを符号化したデータの代わりに、１個の動きベクトルを示すデータと、動きベクトルを適用するマクロブロックにフラグを付加したデータとを使用する構成としてもよい。これにより、圧縮画像情報のデータ量をより低減することができる。
【０１７６】
また、上記第２の実施の形態では、車両用装置６側でナビゲーション画像の回転等の処理を行った後に、回転拡縮情報に基づいて携帯機器５側でナビゲーション画像の回転等の処理を行っているが、逆の処理でもよい。すなわち、操作情報や走行情報に基づいて携帯機器５側でナビゲーション画像の回転等の処理を行い、回転拡縮情報を車両用装置６に送信した後に、車両用装置６側でナビゲーション画像の回転等の処理を行う構成としてもよい。
【０１７７】
この場合、携帯機器５は、回転等の処理前のナビゲーション画像を表示するとともに、車両用装置６に送信し、回転拡縮情報を取得すると、それに基づいて回転等の処理を行い、処理後のナビゲーション画像を表示する構成となる。そして、車両用装置６は、携帯機器５から受信した回転等の処理前のナビゲーション画像を表示し、回転拡縮情報を携帯機器５からさらに受信すると、それに基づいて回転等の処理を行い、処理後のナビゲーション画像を表示する構成となる。
【０１７８】
また、上記第２の実施の形態では、各表示部２４・３５に表示しているナビゲーション画像の一致を判定するために、判定用データを用いた構成としているが、判定用データを用いない構成としてもよい。この場合には、ナビゲーション画像の画像データ自体を判定用に用いる構成とする。すなわち、ナビゲーション画像の特定位置にあるマクロブロックを判定用のマクロブロックとし、各表示部２４・３５に表示されているナビゲーション画像における判定用マクロブロックの画像データ同士を比較する構成である。これら各マクロブロックの画像データが同じである場合には、画像一致判定部５３は、各ナビゲーション画像が一致していると判定できる。
【０１７９】
また、上記第２の実施の形態では、各ナビゲーション画像の一致判定を回転等の処理が発生する毎に行うこととしているが、回転等の処理を複数回行う毎に一致判定を行ってもよい。
【０１８０】
また、上記実施の形態では、圧縮画像情報としてＩピクチャ及びＰピクチャを生成する構成について説明したが、さらにＢピクチャを生成する構成としてもよい。すなわち、
フレーム内のみで符号化する圧縮方法と、過去のフレームの画像情報を用いて動き補償をすることにより符号化する圧縮方法に加えて、過去及び未来のフレームの画像情報を用いて動き補償をすることにより符号化する圧縮方法をさらに使用してもよい。
【０１８１】
また、上記実施の形態では、プログラムに従ったＣＰＵの演算処理によってソフトウェア的に各種の機能が実現されると説明したが、これら機能のうちの一部は電気的なハードウェア回路により実現されてもよい。また逆に、ハードウェア回路によって実現されるとした機能のうちの一部は、ソフトウェア的に実現されてもよい。
【符号の説明】
【０１８２】
２・５    携帯機器
３・６    車両用装置
２１・３１・５１・６１    制御部
２２・３２    記憶部
２３・３４    通信部
２４・３５    表示部
２５・３６    操作部
２６    ナビゲーション部
２７・３７    操作判定部
２８・３９    表示制御部
２９    画像圧縮部
２９ａ    移動方向導出部
２９ｂ    探索範囲決定部
２９ｃ    動きベクトル導出部
２９ｄ    符号化部
３３    走行情報取得部
３８    復号部
５２・６２    回転拡縮部
５３    画像一致判定部
６３    判定情報取得部
８１    参照ブロック
８２    基準ブロック
８３    周辺ブロック
８５    判定用データ
１００    ナビゲーションシステム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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