(57)【要約】【課題】全体の小型化を図り得ると共に、停電発生時に迅速にワーク把持維持態勢に移行できるようにする。【解決手段】停電時には電磁石５が断電され、移動体８に対する電磁石５の吸着作用が無くなって瞬時に圧縮コイルばね６の蓄勢されたばね力によって当該移動体８が回転体１２に圧接される。これにより、移動体８の第１の押圧用面部１１ａ、第２の押圧用面部１１ｂが夫々回転体１２の第２の受圧用面部１３ｂ、第１の押圧用面部１３ａを押圧する。この回転体１２におけるこれら受圧用面部１３ａ、１３ｂ軸方向高さが矢印Ａ方向へ向かうに従って高くなるテーパ面状をなすことで、これら押圧用面部１１ａ、１１ｂから各受圧用面部１３ｂ、１３ａに作用する押圧力が一部矢印Ａ方向への分力として作用するようにした。【選択図】図１
2013202773.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
産業用ロボットに装着される産業用ロボットのハンド装置であって、
本体（２）に設けられモータ本体（３ａ）から回転軸（３ｂ）が突出し当該回転軸（３ｂ）が一方向及びその逆方向へ回転されるモータと、
前記モータの前記回転軸（３ｂ）突出側の位置に設けられ、前記回転軸（３ｂ）を貫通させる貫通部（５ａ）を有する電磁石（５）と、
前記電磁石（５）に対して前記モータと反対側となる位置に、前記回転軸（３ｂ）の軸方向に移動可能に設けられ、中心部に前記回転軸（３ｂ）を貫通させる軸貫通孔（８ａ）を有し、前記電磁石（５）の通電時に当該電磁石（５）に吸着される磁性材製の移動体（８）と、
前記移動体（８）において前記電磁石（５）と反対側となる一端に、前記回転軸（３ｂ）を中心とした円環状をなし当該移動体（８）の他端からの軸方向高さが前記回転軸（３ｂ）の回転方向のうち前記一方向へ向かうに従って低くなるテーパ面状に形成された押圧用面部（１１、１１ａ、１１ｂ）と、
この移動体（８）に対して前記電磁石（５）と反対側となる位置に、前記回転軸（３ｂ）の先端部にこれと一体回転するように設けられた回転体（１２）と、
この回転体（１２）において前記押圧用面部（１１、１１ａ、１１ｂ）と対向する一端に、前記回転軸（３ｂ）を中心とした円環状をなし当該回転体（１２）の他端からの軸方向高さが前記回転軸（３ｂ）の回転方向のうち前記一方向へ向かうに従って高くなるテーパ面状に形成された受圧用面部（１３、１３ａ、１３ｂ）と、
夫々前記回転体（１２）の中心に対して略インボリュート曲線状の溝から構成されて前記回転体（１２）の中心に対して点対称配置となる部位に一対形成され、夫々、前記回転体（１２）の中心から一端部（１４ａ、１５ａ）までの距離が当該中心から他端部（１４ｂ、１５ｂ）までの距離より短く、且つ前記一端部（１４ａ、１５ａ）に対して前記他端部（１４ｂ、１５ｂ）が前記一方向へ所定角度変位した位置にあり、前記一端部（１４ａ、１５ａ）から前記他端部（１４ｂ、１５ｂ）に向かうにつれて順次前記回転体（１２）の中心からの距離が長くなる第１のガイド溝（１４）及び第２のガイド溝（１５）と、
前記電磁石（５）が断電されたときに前記移動体（８）の前記押圧用面部（１１、１１ａ、１１ｂ）を前記回転体（１２）の前記受圧用面部（１３、１３ａ、１３ｂ）に圧接させるばねと、
前記回転体（１２）に対して前記移動体（８）と反対側の位置に設けられ、前記回転体（１２）の仮想中心軸と直交する方向に直線状に延びるレール孔（１７）を有するレール部材（１６）と、
前記レール部材（１６）の前記レール孔（１７）にこのレール孔（１７）に沿って移動可能に一対設けられ、夫々一端部及び他端部が前記レール孔から突出し、夫々前記一端部が前記第１のガイド溝（１４）及び第２のガイド溝（１５）に摺動可能に挿入された第１の駆動ピン（２１）及び第２の駆動ピン（２２）と、
夫々前記第１の駆動ピン（２１）及び第２の駆動ピン（２２）の各前記他端部に取り付けられた第１の把持部材（２３）及び第２の把持部材（２４）とを備えてなる産業用ロボットのハンド装置。
【請求項２】
前記円環状の押圧用面部（１１）は、全周の１／２周を構成する第１の押圧用面部（１１ａ）と、残りの１／２周を構成する第２の押圧用面部（１１ｂ）とから構成され、前記円環状の受圧用面部（１３）は全周の１／２周を構成する第１の受圧用面部（１３ａ）と、残りの１／２周を構成する第２の受圧用面部（１３ｂ）とから構成され、第１のガイド溝（１４）及び第２のガイド溝（１５）の各前記所定角度は１８０度未満であることを特徴とする請求項１の産業用ロボットのハンド装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は産業用ロボットのハンド装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の製造ラインで作業を行う産業用ロボットのハンド装置では、左右一対の把持部材を開閉させるために駆動源としてモータを備え、さらにこのモータの回転動作を前記把持部材の開閉動作に変換する開閉機構を備えている。
【０００３】
前記ハンド装置では、停電時に前記把持部材で把持したワークが落下することがないように対策したものがある（特許文献１）。
特許文献１のハンド装置では、上下方向に指向するボールねじをサーボモータで回転させ、前記ボールねじに嵌合させたナットの下方に、縦方向に長いリンク機構を介して当該ナットに連結されたブロックを設け、前記ボールねじの回転によって前記ナットひいてはリンク機構を介して連結されたブロックを上下動させるようにしている。そして、このブロックの上下動により把持部材を開閉させる構成としている。さらにこのハンド装置では、停電時に前記リンク機構を作動させるエアシリンダを設けており、停電時には、前記エアシリンダを作動させて前記リンク機構を介して前記ブロックを把持部材が把持を維持する方向に付勢させる構成としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−７３８２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが上記従来構成では、上下方向に長尺なボールねじを備え、このボールねじにナット以外にも、リンク機構、ブロックを備えているため、このボールねじがさらに長くなってしまい、ハンド装置自体が上下方向に大きく、さらにこのボールねじの横に、前記エアシリンダが設けられているため、横方向にも大きくなってしまうといった問題がある。さらに、エアシリンダはエアで作動するため、検出時点から実際のエアシリンダ作動までタイムラグがあり、ワークに対する把持維持態勢に入るまでに時間がかかり、ワークが落下する可能性も高く、信頼性に劣る。
【０００６】
本発明は、上述の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、全体の小型化を図り得ると共に、停電発生時に迅速にワーク把持の維持を行うことができる産業用ロボットのハンド装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の産業用ロボットのハンド装置においては、ワークを把持するについては、予め電磁石を通電しておき、当該電磁石に移動体を吸着させておく。これにより移動体は回転体と軸方向で離間した状態となる。
そして、モータの回転軸を一方向へ回転させると、この回転軸の先端部に連結された回転体も一方向に回転する。前記回転体が一方向に回転すると、この回転体の第１のガイド溝及び第２のガイド溝も一体回転する。このとき、レール部材のレール溝によって直線方向の動きしか許容されていない第１の駆動ピン及び第２の駆動ピンが、回転する第１のガイド溝及び第２のガイド溝の内側面によって、回転体の中心方向ひいてはレール部材の長尺方向中心に移動させられる。この結果、第１の駆動ピン及び第２の駆動ピンが相互に近づくように動作し、これにて第１の把持部材及び第２の把持部材が接近してワークを把持する。この把持状態で前記モータは通電されたままである。なお、ワークに対する把持を解除する場合には、モータの回転軸を逆方向に回転させれば良い。
【０００８】
ここで、上述したワークに対する把持中において、停電が発生すると、モータが断電されると同時に電磁石も断電される。この結果、移動体に対する電磁石の吸着作用が無くなって瞬時にばねのばね力により当該移動体が回転体方向へ移動して当該回転体を押圧する。この場合、移動体の押圧用面部が回転体の受圧用面部を押圧する。ここで、この回転体における受圧用面部の軸方向高さがモータの一方向への回転方向へ向かうに従って高くなるテーパ面状をなすから、当該押圧用面部から受圧用面部に作用する押圧力が一部前記一方向への分力として作用する。この結果、停電後も迅速に、回転体がさらに一方向へ回転しようとする力を受け続けることになり、第１の把持部材及び第２の把持部材がワークを把持し続けることができる。よって、停電発生時に迅速にワーク把持の維持を行うことができる。
【０００９】
又、押圧用面部もテーパ面状に形成されているから、この押圧用面部と受圧用面部とが面接触となり、単位面積当たりの接触圧が小さく、各面部の摩耗を少なくできる。
しかも、ワークを把持するについて、回転体の回転に基づいて第１の把持部材及び第２の把持部材を動作させるから、ワーク把持構造自体のコンパクト化を図り得る。
【００１０】
そして、ワーク把持の維持については、テーパ面状をなす押圧用面部、受圧用面部がワーク把持の維持に機能するから、移動体及び回転体の軸方向厚みは少なくともこれら押圧用面部、受圧用面部の形成に必要な厚みを担保すれば良く、又、受圧用面部に対して押圧用面部が離間及び接触できるストロークがあれば良い。つまり、ワーク把持の維持機能のための領域を小さくできる。これに対して従来構成では、ワーク把持の維持機能のために、長尺なボールねじに、さらに、ブロックの長さ、上下に長いリンク機構のリンク動作長さ、さらにはエアシリンダのストローク、の全部の長さを追加することが必要であってワーク把持の維持機能のための必要領域が大きい（長い）。これに対して本発明では、上述から明らかなように、この従来構成に比して、ハンド装置全体の小型化も図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１実施形態による産業用ロボットのハンド装置の縦断側面図
【図２】電磁石及び移動体部分の分解斜視図
【図３】移動体、回転体及びレール部材の分解斜視図
【図４】図１のＱ−Ｑ線による横断面図
【図５】レール部材部分の縦断面図
【図６】移動体の下面図
【図７】押圧用面部及び受圧用面部の展開形状を示す図
【図８】回転体の平面図
【図９】把持状態における図４相当図
【図１０】把持状態における図１相当図
【図１１】把持状態における図７相当図
【図１２】停電時における図１相当図
【図１３】停電時における図７相当図
【図１４】第２実施形態による図４相当図
【図１５】図１相当図
【図１６】移動体及び回転体の分解斜視図
【図１７】図７相当図
【図１８】参考例を示す図７相当図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の第１実施形態について図１〜図１３を参照して説明する。まず、図１において、産業用ロボットのハンド装置１は、下面を開口した箱状の本体２を備えている。この本体２の内部上部には、モータとして例えばステップモータ３が取付部材４を介して取り付けられている。このステップモータ３はモータ本体３ａから回転軸３ｂが下方向に突出する形態に取り付けられている。このステップモータ３の回転軸３ｂは後述より明らかとなるがワーク把持のために一方向（矢印Ａ方向）に回転され、把持解除のために逆方向（反矢印Ａ方向）に回転される。
【００１３】
前記ステップモータ３の回転軸３ｂ突出側の位置（取付部材４の下面）には、電磁石５が設けられている。この電磁石５は、例えば樹脂モールドされており、内部に電磁コイル及び鉄心を備えている。図２に示すように、この電磁石５の中央部には前記回転軸３ｂを貫通させる貫通部５ａを有し、さらに、下面側にはばねとしての複数の圧縮コイルばね６及び複数のガイドピン７を軸方向（下方向）へ突出状態に備えている。
【００１４】
前記電磁石５に対して前記モータ３と反対側となる位置（電磁石５の下側の位置）には、磁性材製の移動体８が軸方向に移動可能に設けられている。図２に示すように、この移動体８の中心部には前記回転軸３ｂを貫通させるために軸貫通孔８ａが形成されている。さらにこの移動体８の上面側には前記ガイドピン７に対応してガイド孔９が形成されていると共に、前記圧縮コイルばね６に対応してばね受け凹部１０が形成されている。前記ガイド孔９に前記ガイドピン７が相対的に摺動可能に挿入されており、移動体８はこのガイドピン７及びガイド孔９によるガイド作用により非回転状態で軸方向に移動可能とされている。又前記ばね受け凹部１０は、前記圧縮コイルばね６の下端部が挿入配置されている。
【００１５】
前記移動体８は、前記電磁石５が通電された状態ではこの電磁石５に吸着されており、この吸着状態では、前記圧縮コイルばね６は圧縮されてばね力を蓄勢した状態にある。
さらに、前記移動体８において前記電磁石５と反対側となる一端（下端）には、前記回転軸３ｂを中心とした円環状をなす押圧用面部１１が形成されている。
【００１６】
この押圧用面部１１は第１の押圧用面部１１ａと第２の押圧用面部１１ｂとから構成されている。図６に示すように、第１の押圧用面部１１ａは、全周の１／２周の領域（０度〜９０度〜１８０度の領域）に形成され、第２の押圧用面部１１ｂは、残る１／２周の領域（１８０度〜２７０度〜０度）に形成されている。そして、これら第１の押圧用面部１１ａ及び第２の押圧用面部１１ｂは図３及び図７に示すように、夫々移動体８の他端（上端）８ｂからの軸方向高さが前記矢印Ａ方向（一方向）へ向かうに従って低くなるテーパ面状に形成されている。なお、前記０度は、第１の押圧用面部１１ａの最大高さ点（エッジ部分）に相当する角度位置であり、１８０度は第２の押圧用面部１１ｂの最大高さ点（エッジ部分）に相当する角度位置である。これら第１の押圧用面部１１ａ及び第２の押圧用面部１１ｂは回転軸３ｂを中心として点対称配置形態である。
【００１７】
又、前記移動体８に対して前記電磁石５と反対側となる位置に、回転体１２が前記回転軸３ｂ先端部にこれと一体回転するように設けられている。この回転体１２において前記押圧用面部１１ａ、１１ｂと対向する一端には、前記回転軸３ｂを中心とした円環状の受圧用面部１３が形成されている。この受圧用面部１３は第１の受圧用面部１３ａと、第２の受圧用面部１３ｂとで構成されている。これら第１の受圧用面部１３ａ及び第２の受圧用面部１３ｂは、図８に示すように、夫々全周の１／２周の領域と残りの１／２周の領域に形成されている。これら第１の受圧用面部１３ａ及び第２の受圧用面部１３ｂも回転軸３ｂを中心として点対称配置形態である。
【００１８】
これら第１の受圧用面部１３ａ及び第２の受圧用面部１３ｂは、後述する第１の把持部材２３及び第２の把持部材２４の最大離間状態（図１の状態）で、前記押圧用面部１１ａ、１１ｂに対して所定角度αだけ矢印Ａ方向側へ変位している。そして、これら第１の受圧用面部１３ａ及び第２の受圧用面部１３ｂは、図３及び図７に示すように、夫々回転体１２の他端（下端）１２ａからの軸方向高さが前記矢印Ａ方向（一方向）へ向かうに従って高くなるテーパ面状に形成されている。
【００１９】
又、この回転体１２には、図３及び図４に示すように、夫々、略インボリュート曲線状の溝から構成された一対の第１のガイド溝１４及び第２のガイド溝１５が形成されている。この第１のガイド溝１４及び第２のガイド溝１５は、形成箇所が異なるが、同一形状をなす。今、第１のガイド溝１４を代表して説明する。この第１のガイド溝１４は、前記回転体１２の中心１２ｃから一端部１４ａ（仮想溝中央ライン１４´における一端部）までの距離が、前記中心１２ｃから他端部１４ｂ２までの距離より短く、且つ前記一端部１４ａに対して前記他端部１４ｂが前記一方向へ所定角度β（例えば１７０度）矢印Ａ方向へ変位した位置にあり、前記一端部１４ａから前記他端部１４ｂに向かうにつれて順次前記中心１２ｃからの距離（前記仮想溝中央ライン１４´までの距離）が長くなるように形成されている。なお、第２のガイド溝１５において第１のガイド溝１４と同一構成部分には同一の添え字を付している。
【００２０】
又、前記回転体１２に対して前記移動体８と反対側の位置（回転体１２の下側の位置）には、レール部材１６が前記本体２に取り付けられて設けられている。このレール部材１６には、図３及び図５に示すように、これの長手方向に下面開口形のレール溝１７を形成している。このレール溝１７は前記回転体１２の仮想中心軸１２´（図１参照）と直交する方向（図では横方向）に直線状に延びている。又、このレール溝１７は、その仮想レール溝中央ライン１７´の一部が、図４及び図９に示すように、前記第１のガイド溝１４の仮想溝中央ライン１４´及び第２のガイド溝１５の仮想溝中央ライン１５´の一部と軸方向からみて重なるか又は交差可能である。
【００２１】
さらに前記レール溝１７の内側面には、図５に示すように、レール溝１７の長手方向に延びる係合凸条部１７ａ、１７ｂが形成されており、又レール部材１６の上部壁には、駆動ピン挿通孔１８がレール溝１７に沿って形成されている。
前記レール溝１７には、第１の移動ブロック１９及び第２の移動ブロック２０が夫々移動可能に設けられている。これら両移動ブロック１９及び２０は同じ構成であるので、第１の移動ブロック１９について説明する。図５に示すように、この移動ブロック１９の両側面には、凹条部１９ａ、１９ｂが形成されており、この凹条部１９ａ、１９ｂが前記係合凸条部１７ａ、１７ｂと摺動可能に係合することで、当該移動ブロック１９が前記レール溝１７に移動可能に設けられている。
【００２２】
これら移動ブロック１９、２０には、これを軸方向に貫通するように第１の駆動ピン２１及び第２の駆動ピン２２が取着されている。この第１の駆動ピン２１及び第２の駆動ピン２２の上端部（軸方向の一方の端部）は前記各移動ブロック１９及び２０から各駆動ピン挿通孔１８を通して上方へ突出し、この突出部分が前記第１のガイド溝１４及び第２のガイド溝１５に摺動可能に挿入配置されている。
さらにこれら第１の駆動ピン２１及び第２の駆動ピン２２の他端部（軸方向の他方の端部）は各移動ブロック１９及び２０から下方へ突出し、この各突出部分に夫々第１の把持部材２３及び第２の把持部材２４が取り付けられている。
【００２３】
図１の状態では、第１の把持部材２３及び第２の把持部材２４が最大離間状態であり、この状態では、図７に示すように、回転体１２の各第１の受圧用面部１３ａ及び第２の受圧用面部１３ｂが、移動体８の第１の押圧用面部１１ａ及び第２の押圧用面部１１ｂに対して矢印Ａ方向へ角度α変位した位置にある。この角度αは、押圧用面部１１ａ、１１ｂに対する受圧用面部１３ａ、１３ｂの最低限の接触代である。そして回転体１２の矢印Ａ方向への実質的な回転範囲つまり各受圧用面部１３ａ、１３ｂの実質的な回転範囲は、把持部材２３、２４の大きさを考慮すると、前述の所定角度βより小さいβａとなる。
【００２４】
さて、ワークを把持する場合について説明する。ワークを把持するについては、図１に示すように、予め電磁石５を通電しておき、当該電磁石５に移動体８を吸着させておく。これにより移動体８は回転体１２と軸方向で離間した状態となる。
【００２５】
そして、モータ３の回転軸３ｂを一方向である矢印Ａ方向へ回転させると、この回転軸３ｂの先端部に連結された回転体１２も矢印Ａ方向に回転する。前記回転体１２が一方向に回転すると、この回転体１２の第１のガイド溝１４及び第２のガイド溝１５も一体回転する。このとき、レール部材１６のレール溝１７によって直線方向の動きしか許容されていない第１の駆動ピン２１及び第２の駆動ピン２２が、回転する第１のガイド溝１４及び第２のガイド溝１５の内側面によって押され、図９に示すように、回転体１２の中心方向ひいてはレール部材１６の長尺方向中心に移動させられる。この結果、第１の駆動ピン２１及び第２の駆動ピン２２が相互に近づくように動作し、これにて第１の把持部材２３及び第２の把持部材２４が接近してワークＷを把持する（図１０参照）。この把持状態で前記モータ３は通電されたままである。この場合、回転体１２は図１１に示すように角度Ｘ回転したものとする。
なお、ワークＷに対する把持を解除する場合には、モータ３の回転軸３ｂを逆方向（反矢印Ａ方向）に回転させることで、回転体１２が逆方向へ回転し、第１の駆動ピン２１及び第２の駆動ピン２２が離間する方向へ動作し、第１の把持部材２３及び第２の把持部材２４が相互に開放動作してワークＷに対する把持を解除する。
【００２６】
ここで、上述したワークＷに対する把持中（図１０参照）において、停電（不用意な断電事故なども停電に含める）が発生すると、モータ３が断電されると同時に電磁石５も断電される。この結果、移動体８に対する電磁石５の吸着作用が無くなって瞬時に圧縮コイルばね６の蓄勢されたばね力によって当該移動体８が回転体１２方向に移動して前記回転体１２に圧接される。すなわち移動体８が回転体１２を押圧する（図１２及び図１３参照）。この場合、移動体８の第１の押圧用面部１１ａ、第２の押圧用面部１１ｂが夫々回転体１２の第２の受圧用面部１３ｂ、第１の受圧用面部１３ａを押圧する。
ここで、この回転体１２における各受圧用面部１３ａ、１３ｂの軸方向高さが前記矢印Ａ方向へ向かうに従って高くなるテーパ面状をなすから、図１３に示すように、各押圧用面部１１ａ、１１ｂから各受圧用面部１３ｂ、１３ａに作用する押圧力Ｆが一部前記矢印Ａ方向への分力Ｆｘとして作用する。この結果、回転体１２がさらに矢印Ａ方向へ回転しようとする力を受け続けることになり、第１の把持部材２３及び第２の把持部材２４がワークＷを把持し続けることができる。
【００２７】
このように停電が発生した場合、電磁石５が断電されることで、圧縮コイルばね６のばね力が蓄勢されていた移動体８が瞬時に回転体１２を押圧して当該回転体１２をワーク把持方向へ回転させることができ、停電発生からワーク把持維持までのタイムラグを極力短くでき、ワーク落下防止に対する信頼性を高めることができる。
【００２８】
又、第１の押圧用面部１１ａ、第２の押圧用面部１１ｂもテーパ面状に形成されているから、これら押圧用面部１１ａ、１１ｂと前記受圧用面部１３ａ、１３ｂとが面接触となり、単位面積当たりの接触圧が小さく、各面部の摩耗を少なくできる。
しかも、ワークを把持するについて、回転体１２の回転に基づいて第１の把持部材２３及び第２の把持部材２４を動作させるから、従来構成に比してワーク把持構造自体のコンパクト化を図り得る。
【００２９】
そして、ワーク把持の維持については、テーパ面状をなす押圧用面部１１ａ、１１ｂ、受圧用面部１３ａ、１３ｂがワーク把持の維持に機能するから、移動体８及び回転体１２の軸方向厚みは少なくともこれら押圧用面部１１ａ、１１ｂ、受圧用面部１３ａ、１３ｂの形成に必要な厚みを担保すれば良く、又、受圧用面部１３ａ、１３ｂに対して押圧用面部１１ａ、１１ｂが離間及び接触できるストロークがあれば良い。つまり、ワーク把持の維持機能のための必要領域を小さくできる。これに対して従来構成では、ワーク把持の維持機能のために、長尺なボールねじに、さらに、ブロックの長さ、上下に長いリンク機構のリンク動作長さ、さらにはエアシリンダのストローク、の全部の長さを追加することが必要であってワーク把持の維持機能のための必要領域が大きい（長い）。これに対して本発明では、上述から明らかなように、この従来構成に比して、ハンド装置全体の小型化も図ることができる。
【００３０】
又、この実施形態によれば、押圧用面部１１を点対称配置形態となる第１の押圧用面部１１ａと第２の押圧用面部１１ｂとで構成し、受圧用面部１３も点対称配置形態となる第１の受圧用面部１３ａと第２の受圧用面部１３ｂとで構成したから、回転体１２に対して円周の点対称部位の２か所で均等に前記分力Ｆｘ（回転体１２を回転させようとする力）を作用させることができ、回転体１２に対してバランス良く回転力を伝達できる。
【００３１】
次に図１４〜図１７は第２実施形態を示しており、第１実施形態とは次の点が異なる。この第２実施形態では、第１のガイド溝３１、第２のガイド溝３２の形成角度β´を、第１実施形態における前記第１のガイド溝１４及び第２のガイド溝１５の形成角度βより大きくしている。例えば１８０度以上の所定角度としている。これによると、回転体１２の中心１２ｃからの第１のガイド溝３１からの距離について、単位角度当たりの変化率を、第１実施形態の場合の変化率より小さくできて、ステップモータ３の駆動トルクを軽減できる。
【００３２】
そしてこの場合、押圧用面部３３を移動体８の全円周領域に形成していると共に、受圧用面部３４も回転体１２の全円周領域に形成しており、このようにすることで、回転体１２が矢印Ａ方向のどの角度位置に回転されても、前記受圧用面部３４のエッジ３４ｅが押圧用面部３３のエッジ３３ｅに対向することがないようにしている。
【００３３】
すなわち、第１のガイド溝３１及び第２のガイド溝３２の形成角度β´が１８０度より大きいこの第２実施形態において、仮に第１実施形態の２つの押圧用面部１１ａ及び第２の押圧用面部１１ｂと、２つの第１の受圧用面部１３ａ及び第２の受圧用面部１３ｂを用いると、参考図として示す図１８のように、回転体１２が二点鎖線位置まで回転されると、受圧用面部１３ｂのエッジ部１３ｅと押圧用面部１１ｂのエッジ部１１ｅとが対向し（もう一つのエッジ部同士も対向し）、この時点で停電が発生すると、移動体８が回転体１２に押圧されたときに第１の押圧用面部１１ａ及び第２の押圧用面部１１ｂと第１の受圧用面部１３ａ及び第２の受圧用面部１３ｂとがエッジ部分で点接触するか、もしくはエッジ部同士がずれ落ちてこれら押圧用面部１１ａ、１１ｂと受圧用面部１３ａ、１３ｂとが完全に噛み合った接触状態となる。このようになると、前述した分力Ｆｘが発生しない。
【００３４】
この点、この第２実施形態では、上述したように夫々１つの押圧用面部３３、受圧用面部３４を全円周領域に形成しており、このようにすることで、回転体１２が矢印Ａ方向のどの角度位置に回転されても、前記受圧用面部３４のエッジ３４ｅが押圧用面部３３のエッジ３３ｅに対向することがないようにでき、停電時において必要な分力Ｆｘを確実に発生させることができる。
【００３５】
なお、前述した押圧用面部１１ａ、１１ｂ、３３、及び受圧用面部１３ａ、１３ｂ、３４の傾斜角度は、目標とする把持維持力や、圧縮コイルばね６のばね力（ばね定数）、各面部の表面精度（摩擦力）などを考慮して、適宜設定することができる。
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図しておらず、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。
【符号の説明】
【００３６】
図面中、１はハンド装置、２は本体、３はステップモータ（モータ）、３ｂは回転軸、５は電磁石、６は圧縮コイルばね（ばね）、８は移動体、１１は押圧用面部、１１ａは第１の押圧用面部、１１ｂは第２の押圧用面部、１２は回転体、１３は受圧用面部、１３ａは第１の受圧用面部、１３ｂは第２の受圧用面部、１４は第１のガイド溝、１５は第２のガイド溝、１６はレール部材、１７はレール溝、２０は第１の駆動ピン、２１は第２の駆動ピン、２３は第１の把持部材、２４は第２の把持部材、３１は第１のガイド溝、３２は第２のガイド溝、３３は押圧用面部、３４は受圧用面部を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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