(57)【要約】【課題】霧の判定精度を高める車両視界支援装置の提供。【解決手段】投光器１０は、視界Ａｆに入る所定の照射領域Ａｌへ向かう近赤外光を、点灯により照射する。撮像素子２０は、投光器１０の点灯中に照射領域Ａｌから近赤外光を受光することより、視界画像Ｉとしての点灯画像Ｉｏｎを撮影すると共に、投光器１０の消灯中に照射領域Ａｌから近赤外光を受光することより、視界画像Ｉとしての消灯画像Ｉｏｆｆを撮影する。制御装置３０は、撮像素子２０により撮影された点灯画像Ｉｏｎ及び消灯画像Ｉｏｆｆの各々に映る照射領域Ａｌの輝度分布の差に基づいて、視界Ａｆにおける霧の有無を判定する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（２）において乗員の視界（Ａｆ）を支援する車両視界支援装置であって、
前記視界に入る所定の照射領域（Ａｌ）へ向かう近赤外光を、点灯により照射する照射手段（１０）と、
前記照射手段の点灯中に前記照射領域から前記近赤外光を受光することより、視界画像（Ｉ，Ｉｏｎ，Ｉｏｆｆ）を撮影する撮像手段（２０）と、
前記撮像手段により撮影された前記視界画像に映る前記照射領域の輝度分布に基づいて、前記視界における霧の有無を判定する判定手段（３０，Ｓ７０，Ｓ７０１〜Ｓ７１５，Ｓ３７０６，Ｓ３７０８，Ｓ３７１３，Ｓ３７１５，Ｓ４７０６ｂ，Ｓ４７０６ｃ，Ｓ５７００ｂ，Ｓ５７００ｃ）とを、
備えることを特徴とする車両視界支援装置。
【請求項２】
前記照射手段の点灯中に前記撮像手段により撮影される前記視界画像（Ｉ）を、点灯画像（Ｉｏｎ）と定義し、前記照射手段の消灯中に前記撮像手段により撮影される前記視界画像（Ｉ）を、消灯画像（Ｉｏｆｆ）と定義すると、
前記判定手段は、前記点灯画像及び前記消灯画像の各々に映る前記照射領域の輝度分布の差に基づいて、前記視界における霧の有無を判定することを特徴とする請求項１に記載の車両視界支援装置。
【請求項３】
前記撮像手段により連続して撮影された複数フレームの前記視界画像に映る照射領域の前記輝度分布に関して、輝度平均値を算出する算出手段（３０，Ｓ６０，Ｓ６０１〜Ｓ６１０）を、さらに備え、
前記判定手段は、前記算出手段により算出された前記輝度平均値（ΣＬｏｎ／Ｎ，ΣＬｏｆｆ／Ｎ，ΣＤｏｎ／Ｎ，ΣＤｏｆｆ／Ｎ）に基づいて、前記視界における霧の有無を判定することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両視界支援装置。
【請求項４】
前記算出手段（３０，Ｓ４０，Ｓ４０１〜Ｓ４０８，Ｓ４０９，Ｓ４１０）は、前記輝度平均値の算出対象とする前記視界画像の撮影フレーム数（Ｎ）を、前記車両の走行速度が上昇するに従って減少させることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両視界支援装置。
【請求項５】
前記判定手段は、前記霧の有判定及び無判定のうち一方を連続して下した場合に、当該一方の判定を確定した後、前記霧の有判定及び無判定のうち他方を連続して下すまで、当該一方の判定を維持することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両視界支援装置。
【請求項６】
前記判定手段により前記霧の有判定が下されるのに応じて、前記車両のフォグランプを点灯させる一方、前記判定手段により前記霧の無判定が下されるのに応じて、当該フォグランプを消灯させるランプ制御手段（３０，Ｓ９０，Ｓ１００，Ｓ１１０）を、さらに備えることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両視界支援装置。
【請求項７】
前記判定手段は、前記霧の有判定及び無判定のうち一方を所定の確認回数連続して下した場合に、当該一方の判定を確定した後、前記霧の有判定及び無判定のうち他方を前記確認回数よりも多い回数連続して下すまで、当該一方の判定を維持することを特徴とする請求項６に記載の車両視界支援装置。
【請求項８】
前記判定手段（３０，Ｓ７０，Ｓ７０１〜Ｓ７０５，Ｓ７０７，Ｓ７０９〜Ｓ７１２，Ｓ７１４，Ｓ３７０６，Ｓ３７０８，Ｓ３７１３，Ｓ３７１５）は、前記霧の有判定及び無判定のうち一方を連続して下した場合に、当該一方の判定を確定した後、前記霧の有判定及び無判定のうち他方を連続して下すまで、当該他方の判定の基準を厳しく設定することを特徴とする請求項６又は７に記載の車両視界支援装置。
【請求項９】
前記霧の発生を予測する予測手段（３０，Ｓ４７０６ａ）を、さらに備え、
前記霧の有判定を所定の確認回数連続して下した場合に当該有判定を確定する前記判定手段（３０，Ｓ７０，Ｓ７０１〜Ｓ７０５，Ｓ７０７〜Ｓ７１５，Ｓ４７０６ｂ，Ｓ４７０６ｃ）は、前記霧の発生が前記予測手段により予測された場合に前記確認回数を少なくすることを特徴とする請求項６〜８のいずれか一項に記載の車両視界支援装置。
【請求項１０】
前記霧の発生を予測する予測手段（３０，Ｓ５７００ａ）を、さらに備え、
前記判定手段（３０，Ｓ７０，Ｓ７０１〜Ｓ７１５，Ｓ５７００ｂ，Ｓ５７００ｃ）は、前記霧の発生が前記予測手段により予測された場合に、前記霧の有判定の基準を緩く設定することを特徴とする請求項６〜９のいずれか一項に記載の車両視界支援装置。
【請求項１１】
前記判定手段（３０，Ｓ２０）は、前記視界の明るい明条件が成立する場合に、前記霧の判定を許可することを特徴とする請求項６〜１０のいずれか一項に記載の車両視界支援装置。
【請求項１２】
前記判定手段（３０，Ｓ４０，Ｓ４０１，Ｓ４０２，Ｓ５０）は、前記車両の走行速度が所定の設定速度未満である場合に、前記霧の判定を禁止することを特徴とする請求項１〜１１のいずれか一項に記載の車両視界支援装置。
【請求項１３】
前記撮像手段は、前記視界の暗い暗条件が成立する場合に、前記車両において表示される前記視界画像を撮影する暗視カメラであることを特徴とする請求項１〜１２のいずれか一項に記載の車両視界支援装置。
【請求項１４】
前記判定手段は、前記視界画像に映る前記照射領域のうち水平方向の中央部を含む部分領域（Ａａｃ）の前記輝度分布に基づいて、前記霧の有無を判定することを特徴とする請求項１〜１３のいずれか一項に記載の車両視界支援装置。
【請求項１５】
前記判定手段は、前記視界画像に映る前記照射領域のうち水平方向の対向車線側に偏った部分領域（Ａａｄ）の前記輝度分布に基づいて、前記霧の有無を判定することを特徴とする請求項１〜１３のいずれか一項に記載の車両視界支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両において乗員の視界を支援する車両視界支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、視界に入る所定領域を撮影して視界画像を生成し、当該視界画像の輝度分布に基づいて視界における霧の有無を判定する車両視界支援装置が、知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１に開示の車両視界支援装置では、視界画像に映る領域のうち、可視光又は赤外光の照射された照射領域外となる非照射領域の輝度分布を、霧の判定に利用している。これにより、照射領域に存在する霧に照射光が散乱して実際の非照射領域における明るさが変化すると、視界画像に映る非照射領域の輝度分布も変化するため、霧の有無判定が可能となるのである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−３３８７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
さて、特許文献１に開示の車両視界支援装置では、直接的に光の照射されない非照射領域が視界画像に映ることを、前提としている。ここで、特許文献１に開示の如く非照射領域を車両の近傍領域に設定する場合、車両におけるヘッドライトの照明角度やボンネットの位置、視界画像を撮影するカメラの位置又は画角等によっては、視界画像に非照射領域が映り難くなり、霧の判定精度を悪化させるおそれがある。また一方、非照射領域を上空領域に設定することも考えられるが、この場合、視界の明るい昼間には特に、実際の非照射領域の明るさ、ひいては視界画像に映る非照射領域の輝度分布が変化し易くなるため、これもまた、霧の判定精度を悪化させるおそれがある。
【０００６】
本発明は、以上説明した問題に鑑みてなされたものであって、その目的は、霧の判定精度を高める車両視界支援装置の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、車両（２）において乗員の視界（Ａｆ）を支援する車両視界支援装置であって、視界に入る所定の照射領域（Ａｌ）へ向かう近赤外光を、点灯により照射する照射手段（１０）と、照射手段の点灯中に照射領域から近赤外光を受光することより、視界画像（Ｉ，Ｉｏｎ，Ｉｏｆｆ）を撮影する撮像手段（２０）と、撮像手段により撮影された視界画像に映る照射領域の輝度分布に基づいて、視界における霧の有無を判定する判定手段（３０，Ｓ７０，Ｓ７０１〜Ｓ７１５，Ｓ３７０６，Ｓ３７０８，Ｓ３７１３，Ｓ３７１５，Ｓ４７０６ｂ，Ｓ４７０６ｃ，Ｓ５７００ｂ，Ｓ５７００ｃ）とを、備えることを特徴とする。
【０００８】
このような本発明によると、撮像手段により撮影された視界画像に映る領域のうち、照射手段の点灯中に照射された近赤外光が向かう照射領域の輝度分布は、当該照射領域における霧の有無に応じて変化する。故に、こうした照射領域の輝度分布に基づくことで、霧の有無を精確に判定することが、可能となる。しかも照射領域は、人に眩しさを感じさせるような幻惑作用がない近赤外光を照射する領域であるので、霧の判定精度を高め得る範囲に自由に設定することも、可能となる。
【０００９】
また、本発明のさらなる特徴としては、照射手段の点灯中に撮像手段により撮影される視界画像（Ｉ）を、点灯画像（Ｉｏｎ）と定義し、照射手段の消灯中に撮像手段により撮影される視界画像（Ｉ）を、消灯画像（Ｉｏｆｆ）と定義すると、判定手段は、点灯画像及び消灯画像の各々に映る照射領域の輝度分布の差に基づいて、視界における霧の有無を判定する。
【００１０】
この特徴によると、照射手段の点灯中に視界画像として撮影された点灯画像に映る照射領域と、照射手段の消灯中に視界画像として撮影された消灯画像に映る照射領域との間には、当該点灯中に実際に照射された近赤外光のみによる輝度分布差を生じさせ得る。即ち、点灯画像及び消灯画像の各々に映る照射領域の輝度分布差は、外光中の近赤外光による影響が除かれ得たものとなるので、当該輝度分布差に基づくことで霧の判定精度を高めることができる。
【００１１】
また、本発明のさらなる特徴としては、判定手段により霧の有判定が下されるのに応じて、車両のフォグランプを点灯させる一方、判定手段により霧の無判定が下されるのに応じて、当該フォグランプを消灯させるランプ制御手段（３０，Ｓ９０，Ｓ１００，Ｓ１１０）を、さらに備える。
【００１２】
この特徴によると、霧の有無判定が精確に下されるのに応じて、車両のフォグランプが自動で点消灯することになるので、霧無しの走行環境におけるフォグランプの消灯忘れによって後続車両又は対向車両の乗員等に幻惑作用を与える事態を、回避できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第一実施形態による車両視界支援装置を車両に適用した状態を示す模式図である。
【図２】第一実施形態による車両視界支援装置の構成を示すブロック図である。
【図３】第一実施形態による視界画像の輝度分析について説明するための模式図である。
【図４】第一実施形態による霧判定方法を説明するための特性図である。
【図５】第一実施形態による霧判定方法を説明するための模式図である。
【図６】第一実施形態による車両視界支援フローを示すフローチャートである。
【図７】図６のＳ１０の詳細を説明するための模式図である。
【図８】図６のＳ４０の詳細を示すフローチャートである。
【図９】図６のＳ６０の詳細を示すフローチャートである。
【図１０】図６のＳ７０の詳細を示すフローチャートである。
【図１１】第二実施形態による視界画像の輝度分析について説明するための模式図である。
【図１２】第三実施形態のＳ１０の詳細を説明するための模式図である。
【図１３】第三実施形態のＳ７０の詳細を示すフローチャートである。
【図１４】第四実施形態による車両視界支援装置の構成を示すブロック図である。
【図１５】第四実施形態のＳ７０の詳細を示すフローチャートである。
【図１６】第五実施形態のＳ７０の詳細を示すフローチャートである。
【図１７】変形例１を示すフローチャートである。
【図１８】変形例２を示すフローチャートである。
【図１９】変形例３を示すフローチャートである。
【図２０】変形例４を示すフローチャートである。
【図２１】変形例５を示すフローチャートである。
【図２２】変形例６を示すフローチャートである。
【図２３】変形例７を示すフローチャートである。
【図２４】変形例８を示すフローチャートである。
【図２５】変形例８を示すフローチャートである。
【図２６】変形例９を示す模式図である。
【図２７】変形例９を示すフローチャートである。
【図２８】変形例１０を示すフローチャートである。
【図２９】変形例１１を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合せることができる。
【００１５】
（第一実施形態）
図１に示すように、本発明の第一実施形態による車両視界支援装置１は、車両２に搭載されて乗員の前方視界Ａｆ（以下、単に「視界Ａｆ」という）を支援する。図２に示すように車両視界支援装置１は、投光器１０、撮像素子２０、制御装置３０及び表示装置４０を備えている。
【００１６】
投光器１０は、例えばＬＥＤ等の一つ乃至は複数を主体に構成され、一般的な近赤外光の波長域（約７００ｎｍ〜約１１００ｎｍ）のうち予め決められた波長域にて、近赤外光を発する。投光器１０は、車両２において例えばフロントバンパー等の前部に設置されることで、図１の如く視界Ａｆに入る所定の照射領域Ａｌに向かって近赤外光を照射する。即ち本実施形態では、投光器１０が「照射手段」に相当している。ここで、投光器１０の照射角度θは、例えば１５°等に設定され、また投光器１０の照射距離Ｘは、視界Ａｆの暗い夜間等に車両２の乗員により目視が困難となる例えば１００ｍ等に設定される。
【００１７】
図２に示す撮像素子２０は、近赤外光及び可視光に対して感度を持つ例えばＣＭＯＳセンサ等を主体に構成された、所謂暗視カメラである。撮像素子２０は、車両２において例えばフロントウインドシールドの内側又は外側等に設置されることで、撮影範囲を投光器１０の照射領域Ａｌと略一致させている。撮像素子２０は、投光器１０の点灯中又は消灯中に照射領域Ａｌから届く近赤外光及び可視光を受光して、その受光量に応じた画像信号を出力する。したがって、撮像素子２０から出力される画像信号は、視界Ａｆのうち照射領域Ａｌを映した視界画像Ｉ（後に詳述する図３を参照）の輝度情報を表すことになる。即ち撮像素子２０は、視界画像Ｉを撮影する「撮像手段」に相当している。
【００１８】
制御装置３０は、例えば画像処理チップ及びマイクロコンピュータ等を組み合わせて構成されている。車両２において制御装置３０は、ライトスイッチ３、ヘッドライト４ａ、テールライト４ｂ、フォグランプスイッチ５、フロントフォグランプ６ａ、リアフォグランプ６ｂ、ナイトビュースイッチ７及び車速センサ８に、例えばＣＡＮ等の車内ＬＡＮ９を介して接続されている。
【００１９】
ここでライトスイッチ３には、ヘッドライト４ａ及びテールライト４ｂの点消灯を乗員が手動切替え可能に、操作位置が設定されている。フォグランプスイッチ５には、フロントフォグランプ６ａ及びリアフォグランプ６ｂの点消灯を乗員が手動で切替えるための操作位置に加え、それらフォグランプ６ａ，６ｂの点消灯を自動で切替えるための操作位置（以下、「オート位置」という）が、設定されている。フロントフォグランプ６ａは、ヘッドライト４ａよりも水平方向には広く且つ鉛直方向には狭い角度にて白色又は黄色の可視光を、車両２の前方に照射する。リアフォグランプ６ｂは、テールライト４ｂよりも明るい赤色に発光する。ナイトビュースイッチ７には、夜間等に視界Ａｆを支援するナイトビュー表示の可否を乗員が手動切替え可能に、操作位置が設定されている。車速センサ８は、車両２の走行速度を検出して、その検出信号を出力する。
【００２０】
制御装置３０はまた、投光器１０、撮像素子２０及び表示装置４０にも、車内ＬＡＮ９を介して接続されている。制御装置３０は、各スイッチ３，５，７の操作位置及び車速センサ８の検出信号に応じて投光器１０及び撮像素子２０の作動を制御しながら、投光器１０の点灯中又は消灯中に撮像素子２０から出力される画像信号を処理することで、図３に示すような視界画像Ｉを生成する。
【００２１】
制御装置３０はさらに、こうして撮影された視界画像Ｉの輝度分布に基づくことで、視界Ａｆにおける霧の有無を判定する。ここで、特に本実施形態の制御装置３０は、ライトスイッチ３がライト４ａ，４ｂの消灯位置に切替えられている場合に、霧判定を許可する。即ち、ライトスイッチ３による消灯位置への切替えが「視界の明るい明条件」に相当している。また、本実施形態の制御装置３０は、車両２の走行速度が所定の設定速度Ｖｔｈｌ（後に詳述する図８を参照）以上であることを霧判定の許可条件に加えることで、当該走行速度が設定速度Ｖｔｈｌ未満である場合には霧判定を禁止する。さらに、本実施形態の制御装置３０は、フォグランプスイッチ５のオート位置への切替えも霧判定の許可条件に加えることで、霧の有判定に応じて各フォグランプ６ａ，６ｂを自動点灯させる一方、霧の無判定に応じて各フォグランプ６ａ，６ｂを自動消灯させる。以上より本実施形態では、制御装置３０が「判定手段」及び「ランプ制御手段」として機能する。
【００２２】
図２に示す表示装置４０は、例えば液晶ディスプレイ等を主体に構成されている。表示装置４０は、車両２の室内前方に設置されることで、乗員により視認可能となっている。表示装置４０は、自身と接続される制御装置３０の生成画像、特に本実施形態では、ナイトビュースイッチ７により表示許可された視界画像Ｉを、表示する。即ち、ナイトビュースイッチ７による表示許可が「視界の暗い暗条件」に相当している。
【００２３】
（霧判定処理）
次に、制御装置３０による霧判定処理の特徴を、詳細に説明する。
【００２４】
霧判定処理において図４に示すように制御装置３０は、投光器１０の点灯中に撮影された視界画像Ｉを、点灯画像Ｉｏｎとして処理する一方、投光器１０の消灯中に撮影された視界画像Ｉを、消灯画像Ｉｏｆｆとして処理する。このとき、投光器１０の所定の点灯期間Ｔｏｎ内では、撮像素子２０による露光時間Ｔｌと、撮像素子２０及び制御装置３０による撮影周期Ｔｉとを実質一定として、複数フレーム分の点灯画像Ｉｏｎを連続的に取得する。また、点灯期間Ｔｏｎと実質同一長さとされる投光器１０の消灯期間Ｔｏｆｆ内では、露光時間Ｔｌ及び撮影周期Ｔｉを実質一定且つ点灯期間Ｔｏｎ内の場合と実質同一長さとして、複数フレーム分の消灯画像Ｉｏｆｆを連続的に取得する。ここで、特に本実施形態において各画像Ｉｏｎ，Ｉｏｆｆを撮影する撮影フレーム数Ｎは、車両２の走行速度が上昇して二段階の設定速度Ｖｔｈｍ，Ｖｔｈｈ（後に詳述する図８を参照）を超えるに従って、図４の（ａ）から（ｂ）への変化の如く減少し、また当該減少に従って各期間Ｔｏｎ，Ｔｏｆｆも減少する。
【００２５】
制御装置３０は、こうして複数フレームずつ取得した点灯画像Ｉｏｎ及び消灯画像Ｉｏｆｆの各々に対して、図３に示すように、輝度分布を分析する分析領域Ａａを設定する。ここで、特に本実施形態の分析領域Ａａは、各画像Ｉｏｎ，Ｉｏｆｆに映る照射領域Ａｌのうち、水平方向の中央部を含む部分領域Ａａｃに設定される。
【００２６】
制御装置３０はさらに、各フレームの点灯画像Ｉｏｎに設定した分析領域Ａａ（部分領域Ａａｃ）の輝度分布と、各フレームの消灯画像Ｉｏｆｆに設定した分析領域Ａａ（部分領域Ａａｃ）の輝度分布とを分析し、それら前者及び後者の輝度分布差を抽出する。このとき図５に示すように、撮影フレーム数Ｎの各点灯画像Ｉｏｎ毎に分析領域Ａａ内の全画素の輝度値を平均し、それら点灯画像Ｉｏｎ毎の平均値Ｌｏｎをさらに全フレームに関して平均することで、前者の輝度分布を表した輝度平均値ΣＬｏｎ／Ｎを算出する。それと共に、撮影フレーム数Ｎの各消灯画像Ｉｏｆｆ毎に分析領域Ａａ内の全画素の輝度値を平均し、それら消灯画像Ｉｏｆｆ毎の平均値Ｌｏｆｆをさらに全フレームに関して平均することで、後者の輝度分布を表した輝度平均値ΣＬｏｆｆ／Ｎを算出する。そして特に本実施形態では、点灯画像Ｉｏｎの輝度平均値ΣＬｏｎ／Ｎと消灯画像Ｉｏｆｆの輝度平均値ΣＬｏｆｆ／Ｎとの差を、それら画像Ｉｏｎ，Ｉｏｆｆの輝度分布差として抽出するのである。以上より本実施形態では、制御装置３０が「算出手段」として機能する。
【００２７】
またさらに制御装置３０は、抽出した画像Ｉｏｎ，Ｉｏｆｆの輝度分布差に基づいて、視界Ａｆにおける霧の有無を判定する。このとき、画像Ｉｏｎ，Ｉｏｆｆの輝度分布差が判定基準Δｔｈ（後に詳述する図１０を参照）以上になると、霧の有判定を下す一方、画像Ｉｏｎ，Ｉｏｆｆの輝度分布差が判定基準Δｔｈ未満になると、霧の無判定を下す。ここで特に本実施形態では、有判定及び無判定のうち一方を連続して下した場合に、当該一方の判定を確定することで、その確定後には、有判定及び無判定のうち他方を連続して下すまで、当該一方の判定を維持することになる。また、確定までに同一内容の判定が連続したことを確認する確認回数Ｃｔｈ（後に詳述する図１０を参照）については、一方の判定の確定後には、当該一方の判定の確定基準となった回数よりも、他方の判定の確定基準とする回数を多く設定する。さらに、確定までに繰り返される各判定時の判定基準Δｔｈについては、本実施形態では一定値に設定される。
【００２８】
（車両視界支援フロー）
次に、上述の如き霧判定処理を含んで制御装置３０が実行する車両視界支援フローにつき、図６〜１０を参照しつつ詳細に説明する。尚、この車両視界支援フローは、車両２のエンジンスイッチのオンに伴って開始され、当該エンジンスイッチのオフに伴って終了する。
【００２９】
図６に示すように車両視界支援フローのＳ１０では、各種のパラメータ及びフラグを初期化する。このとき、図７に示すように具体的には、先述した撮影フレーム数Ｎと共に、霧の有判定が連続した回数を示す連続有判定回数Ｃｙｅｓと、霧の無判定が連続した回数を示す連続無判定回数Ｃｎｏとを、それぞれ「０」に初期化する。また、先述した確認回数Ｃｔｈを、「４」に初期化する。さらにまた、霧判定の実行の可否を表す判定可否フラグＦｒｗと、確定までの同一判定の連続確認中か否かを表す確認中フラグＦｃと、確定された霧判定の結果を表す判定結果フラグＦｙｎとを、それぞれ「ＯＦＦ」に初期化する。
【００３０】
こうしたＳ１０に続く図６のＳ２０では、ライトスイッチ３がライト４ａ，４ｂの消灯位置に切替えられているか否かを、判定する。その結果、否定判定が下された場合には、Ｓ１０へ戻る一方、肯定判定が下された場合には、Ｓ３０へ移行する。
【００３１】
Ｓ３０では、フォグランプスイッチ５がオート位置に切替えられているか否かを、判定する。その結果、否定判定が下された場合には、Ｓ１０へ戻る一方、肯定判定が下された場合には、Ｓ４０へ移行する。
【００３２】
Ｓ４０では、車速判定サブルーチンを実行する。図８に示すように車速判定サブルーチンのＳ４０１では、車両２の走行速度が最小の設定速度Ｖｔｈｌ（例えば徐行を表す２０ｋｍ／ｈ）未満であるか否かを、判定する。その結果、肯定判定が下された場合には、Ｓ４０２へ移行して、霧判定の実行の禁止を表す「ＯＦＦ」に判定可否フラグＦｒｗを更新する。一方、否定判定が下された場合には、Ｓ４０３へ移行する。
【００３３】
Ｓ４０３では、車両２の走行速度が最小の設定速度Ｖｔｈｌ以上且つ中間の設定速度Ｖｔｈｍ（例えば４０ｋｍ／ｈ）未満であるか否かを、判定する。その結果、肯定判定が下された場合には、Ｓ４０４へ移行して、撮影フレーム数Ｎを最大の「１６」に更新する。一方、否定判定が下された場合には、Ｓ４０５へ移行する。
【００３４】
Ｓ４０５では、車両２の走行速度が中間の設定速度Ｖｔｈｍ以上且つ最大の設定速度Ｖｔｈｈ（例えば６０ｋｍ／ｈ）未満であるか否かを、判定する。その結果、肯定判定が下された場合には、Ｓ４０６へ移行して、Ｓ４０４の場合よりも減少させた「８」に撮影フレーム数Ｎを更新する。一方、否定判定が下された場合には、Ｓ４０７へ移行する。
【００３５】
車両２の走行速度が最大の設定速度Ｖｔｈｈ以上であるときのＳ４０７では、Ｓ４０６の場合よりもさらに減少させた「４」に、撮影フレーム数Ｎを更新する。
【００３６】
そして、撮影フレーム数Ｎを更新するＳ４０４，Ｓ４０６，Ｓ４０７の後には、Ｓ４０８へと移行して、霧判定の実行の許可を表す「ＯＮ」に判定可否フラグＦｒｗを更新する。以上により、車速判定サブルーチンを終了する。
【００３７】
こうした車速判定サブルーチンに続く図６のＳ５０では、判定可否フラグＦｒｗが「ＯＮ」であるか否かを、判定する。その結果、否定判定が下された場合には、Ｓ１０へ戻る一方、肯定判定が下された場合には、Ｓ６０へ移行する。
【００３８】
Ｓ６０では、輝度分析サブルーチンを実行する。図９に示すように輝度分析サブルーチンのＳ６０１では、フレームカウンタＣｆを「１」に設定し、次のＳ６０２では、投光器１０を点灯させることで、照射領域Ａｌに近赤外光を照射する。続くＳ６０３では、撮像素子２０により点灯画像Ｉｏｎを撮影し、その撮影した点灯画像Ｉｏｎに映る照射領域Ａｌのうち分析領域Ａａを輝度分析をすることで、当該領域Ａａ内の輝度の平均値Ｌｏｎを算出する。この後にＳ６０４では、フレームカウンタＣｆに「１」を加算し、さらにＳ６０５では、フレームカウンタＣｆが撮影フレーム数Ｎに到達したか否かを、判定する。その結果、否定判定が下される間は、Ｓ６０３〜Ｓ６０５を繰り返し、肯定判定が下されると、Ｓ６０６へ移行する。
【００３９】
Ｓ６０６では、投光器１０を消灯させることで、照射領域Ａｌに対する近赤外光の照射を中止する。続くＳ６０７では、撮像素子２０により消灯画像Ｉｏｆｆを撮影し、その撮影した消灯画像Ｉｏｆｆに映る照射領域Ａｌのうち分析領域Ａａの輝度分析をすることで、当該領域Ａａ内の輝度の平均値Ｌｏｆｆを算出する。この後にＳ６０８では、フレームカウンタＣｆに「１」を加算し、さらにＳ６０９では、フレームカウンタＣｆが撮影フレーム数Ｎの倍値（即ち、２Ｎ）に到達したか否かを、判定する。その結果、否定判定が下される間は、Ｓ６０７〜Ｓ６０９を繰り返し、肯定判定が下されると、Ｓ６１０へ移行する。
【００４０】
Ｓ６１０では、撮影した各画像Ｉｏｎ，Ｉｏｆｆの輝度分布差を、抽出する。具体的には、各回のＳ６０３により撮影の点灯画像Ｉｏｎ毎に算出した領域Ａａ内輝度の平均値Ｌｏｎから、全フレームの点灯画像Ｉｏｎに関する輝度平均値ΣＬｏｎ／Ｎを、算出する。それと共に、各回のＳ６０７により撮影の消灯画像Ｉｏｆｆ毎に算出した領域Ａａ内輝度の平均値Ｌｏｆｆから、全フレームの消灯画像Ｉｏｆｆに関する輝度平均値ΣＬｏｆｆ／Ｎを、算出する。そして、このように算出された輝度平均値ΣＬｏｎ／Ｎ，ΣＬｏｆｆ／Ｎの差の絶対値を、各画像Ｉｏｎ，Ｉｏｆｆの輝度分布差として抽出する。以上により、輝度分析サブルーチンを終了する。
【００４１】
こうした輝度分析サブルーチンに続く図６のＳ７０では、霧判定サブルーチンを実行する。図１０に示すように霧判定サブルーチンのＳ７０１では、直前の輝度分析サブルーチンのＳ６１０により抽出された輝度分布差が判定基準Δｔｈ以上であるか否かを、判定する。その結果、肯定判定が下された場合には、Ｓ７０２へ移行する。
【００４２】
Ｓ７０２では、判定結果フラグＦｙｎが「ＯＮ」であるか否かを、判定する。その結果、肯定判定が下された場合には霧判定サブルーチンを終了する一方、否定判定が下された場合にはＳ７０３へ移行して、連続有判定回数Ｃｙｅｓに「１」を加算すると共に、連続無判定回数Ｃｎｏを「０」にリセットする。またさらにＳ７０４へ移行して、連続有判定回数Ｃｙｅｓが確認回数Ｃｔｈに到達したか否かを、判定する。
【００４３】
Ｓ７０４により否定判定が下された場合には、霧の有判定が未確定であるとしてＳ７０５へ移行し、確認中フラグＦｃを「ＯＮ」に更新する。またさらにＳ７０６へ移行して、確認回数Ｃｔｈを通常の「４」に更新した後、霧判定サブルーチンを終了する。
【００４４】
一方、Ｓ７０４により肯定判定が下された場合には、霧の有判定が確定したとしてＳ７０７へ移行し、判定結果フラグＦｙｎを「ＯＮ」に更新し、且つ確認中フラグＦｃを「ＯＦＦ」に更新する。またさらにＳ７０８へ移行して、判定確定前のＳ７０６よりも多い「８」に確認回数Ｃｔｈを更新し、且つ連続有判定回数Ｃｙｅｓを「０」にリセットした後、霧判定サブルーチンを終了する。
【００４５】
ここまで、Ｓ７０１により肯定判定が下された場合について説明したが、Ｓ７０１により否定判定が下された場合には、Ｓ７０９へ移行して、判定結果フラグＦｙｎが「ＯＦＦ」であるか否かを、判定する。その結果、肯定判定が下された場合には霧判定サブルーチンを終了する一方、否定判定が下された場合にはＳ７１０へ移行して、連続無判定回数Ｃｎｏに「１」を加算すると共に、連続有判定回数Ｃｙｅｓを「０」にリセットする。またさらにＳ７１１へ移行して、連続無判定回数Ｃｎｏが確認回数Ｃｔｈに到達したか否かを、判定する。
【００４６】
Ｓ７１１により否定判定が下された場合には、霧の無判定が未確定であるとしてＳ７１２へ移行し、確認中フラグＦｃを「ＯＮ」に更新する。またさらにＳ７１３へ移行して、確認回数Ｃｔｈを通常の「４」に更新した後、霧判定サブルーチンを終了する。
【００４７】
一方、Ｓ７１１により肯定判定が下された場合には、霧の無判定が確定したとしてＳ７１４へ移行し、判定結果フラグＦｙｎを「ＯＦＦ」に更新し、且つ確認中フラグＦｃを「ＯＦＦ」に更新する。またさらにＳ７１５へ移行して、判定確定前のＳ７１３よりも多い「８」に確認回数Ｃｔｈを更新し、且つ連続無判定回数Ｃｎｏを「０」にリセットした後、霧判定サブルーチンを終了する。
【００４８】
こうした霧判定サブルーチンに続く図６のＳ８０では、確認中フラグＦｃが「ＯＦＦ」であるか否かを、確認する。その結果、否定判定が下された場合には、Ｓ２０へ戻る一方、肯定判定が下された場合には、Ｓ９０へ移行する。
【００４９】
Ｓ９０では、判定結果フラグＦｙｎが「ＯＮ」であるか否かを、判定する。その結果、肯定判定が下された場合には、霧の有判定が確定しているとしてＳ１００へ移行し、各フォグランプ６ａ，６ｂを自動点灯させる。一方、否定判定が下された場合には、霧の無判定が確定しているとしてＳ１１０へ移行し、各フォグランプ６ａ，６ｂを自動消灯させる。そして、以上により各フォグランプ６ａ，６ｂの自動点灯又は自動消灯が実現された後には、Ｓ２０へ戻ることになる。
【００５０】
（作用効果）
以上説明した第一実施形態の作用効果を、以下に説明する。
【００５１】
第一実施形態によると、視界画像Ｉとして撮影された点灯画像Ｉｏｎに映る領域のうち、投光器１０の点灯中に照射された近赤外光が向かう照射領域Ａｌの輝度分布は、当該領域Ａｌにおける霧の有無に応じて変化する。故に、こうした照射領域Ａｌの輝度分布に基づくことで、霧の有無を精確に判定することが、可能となる。しかも照射領域Ａｌは、人に眩しさを感じさせるような幻惑作用がない近赤外光を照射する領域であるので、霧の判定精度を高め得る範囲に自由に設定することも、可能となる。
【００５２】
また、第一実施形態によると、投光器１０の点灯中に撮影された視界画像Ｉが点灯画像Ｉｏｎとして、投光器１０の消灯中に撮影された視界画像Ｉが消灯画像Ｉｏｆｆとして、処理される。これにより、点灯画像Ｉｏｎに映る照射領域Ａｌと、消灯画像Ｉｏｆｆに映る照射領域Ａｌとの間には、投光器１０の点灯中に実際に照射された近赤外光のみによる輝度分布差を生じさせ得る。即ち、点灯画像Ｉｏｎ及び消灯画像Ｉｏｆｆの各々に映る照射領域Ａｌの輝度分布差は、外光中の近赤外光による影響が除かれ得たものとなるので、当該輝度分布差に基づくことで霧の判定精度を高めることができる。
【００５３】
ここで第一実施形態では、連続して撮影された複数フレームの画像Ｉｏｎ，Ｉｏｆｆに映る照射領域Ａｌの輝度平均値ΣＬｏｎ／Ｎ，ΣＬｏｆｆ／Ｎに基づいて、霧判定が実行されるので、輝度分布の偶発的な変動による霧の誤判定を抑制できる。それと共に第一実施形態では、輝度平均値ΣＬｏｎ／Ｎ，ΣＬｏｆｆ／Ｎの算出対象となる各画像Ｉｏｎ，Ｉｏｆｆの撮影フレーム数Ｎは、それら各画像Ｉｏｎ，Ｉｏｆｆに映る照射領域Ａｌにて輝度分布をばらつき易くする車両２の速度上昇に従って、減少する。これによれば、輝度分布のばらつきを抑え得る撮影フレーム数Ｎの範囲で輝度平均値ΣＬｏｎ／Ｎ，ΣＬｏｆｆ／Ｎを算出して、当該平均値ΣＬｏｎ／Ｎ，ΣＬｏｆｆ／Ｎに基づいた霧の判定精度を高めることができる。さらに第一実施形態では、一回の霧判定のために、投光器１０を一定期間Ｔｏｎ点灯させて点灯画像Ｉｏｎを撮影するだけでなく、投光器１０を当該期間Ｔｏｎと同一期間Ｔｏｆｆ消灯させて消灯画像Ｉｏｆｆを撮影するので、投光器１０による消費電力を抑えられ得る。
【００５４】
またさらに第一実施形態によると、上述の如く霧の有無判定が精確に下されるのに応じて、車両２のフォグランプ６ａ，６ｂが自動で点消灯することになる。故に、霧無しの走行環境におけるフォグランプ６ａ，６ｂの消灯忘れによって後続車両又は対向車両の乗員等に幻惑作用を与える事態を、回避できる。
【００５５】
加えて第一実施形態によると、霧の有判定及び無判定のうち連続することで確定される一方の判定は、精度の高いものとなるだけでなく、他方の判定が連続して下されるまでは当該一方の判定が維持されて、偶発的な輝度分布変動による誤判定となり難い。故に、こうして高精度に実現される霧判定によれば、フォグランプ６ａ，６ｂによる幻惑作用の回避効果を、確実に発揮できる。しかも、一方の判定の確定後には、他方の判定が連続したことを確認する確認回数Ｃｔｈは多くなるので、当該一方の判定が維持され易くなる。故に、霧判定の結果が頻繁に変わることでフォグランプ６ａ，６ｂの点消灯が繰り返されるのを、抑制できる。
【００５６】
また加えて第一実施形態では、視界Ａｆの明るい明条件が成立する昼間等には、ライトスイッチ３がライト４ａ，４ｂの消灯位置に切替えられるのに応じて霧判定が許可され、その判定結果に応じてフォグランプ６ａ，６ｂが自動で点消灯することになる。これによれば、ライト４ａ，４ｂが消灯される明条件の走行環境にて霧が発生しても、フォグランプ６ａ，６ｂの点灯忘れを回避して、自車両２又は後続車両における乗員等の視界を支援することができる。それと共に第一実施形態では、車両２の走行速度が所定の設定速度Ｖｔｈｌ未満であることで、照射領域Ａｌに前方車両等が進入し易くなる場合には、霧判定が禁止されることになるので、照射領域Ａｌに進入した前方車両等に起因する誤判定を抑制できるのである。
【００５７】
さらに加えて、第一実施形態の撮像素子２０は、視界Ａｆの暗い暗条件が成立する夜間等に表示装置４０の表示画像Ｉを撮影する暗視カメラとしてだけでなく、点灯画像Ｉｏｎ及び消灯画像Ｉｏｆｆに基づいた霧判定にも、利用される。これによれば、機能の集約による車両視界支援装置１の簡素化を、図ることが可能となる。
【００５８】
またさらに加えて、第一実施形態の照射領域Ａｌのうち水平方向の中央部を含む部分領域Ａａｃは、近赤外光の照射強度が高くなるので、視界画像Ｉとしての点灯画像Ｉｏｎ及び消灯画像Ｉｏｆｆに映る照射領域Ａｌのうち当該部分領域Ａａｃの輝度も高くなる。故に、それら点灯画像Ｉｏｎ及び消灯画像Ｉｏｆｆに映る照射領域Ａｌのうち水平方向中央部を含む部分領域Ａａｃを分析領域Ａａとして、当該領域Ａａｃの輝度分布に基づくことによれば、高精度な霧判定が可能となるのである。
【００５９】
（第二実施形態）
図１１に示す本発明の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態において、視界画像Ｉとしての点灯画像Ｉｏｎ及び消灯画像Ｉｏｆｆに関して輝度分布を分析する分析領域Ａａは、それら各画像Ｉｏｎ，Ｉｏｆｆに映る照射領域Ａｌのうち、水平方向の対向車線側に偏った部分領域Ａａｄに設定される。
【００６０】
このような第二実施形態によると、照射領域Ａｌのうち水平方向の対向車線側に偏った部分領域Ａａｄには、前方車両又は対向車両等が進入し難くなる。故に、視界画像Ｉとしての点灯画像Ｉｏｎ及び消灯画像Ｉｏｆｆに映る照射領域Ａｌのうち対向車線側に偏った部分領域Ａａｄを分析領域Ａａとして、当該領域Ａａｄの輝度分布に基づくことで、照射領域Ａｌに進入した前方車両又は対向車両等に起因する誤判定を抑制できるのである。
【００６１】
（第三実施形態）
図１２，１３に示す本発明の第三実施形態は、第一実施形態の変形例である。第三実施形態の制御装置３０が実行するＳ１０では、図１２に示すように、第一実施形態で説明した初期化と共に、判定基準Δｔｈを通常値Δｔｈ０に初期化する。それに応じて、第三実施形態の制御装置３０が実行するＳ７０の霧判定サブルーチンでは、図１３に示すように、所定条件の成立時に判定基準Δｔｈが厳格値Δｔｈｓｙ，Δｔｈｓｎに更新される。
【００６２】
具体的には、霧の有判定が確定されたことでＳ７０７に続いて移行されるＳ３７０８では、第一実施形態で説明した更新及びリセットが実行されると共に、通常値Δｔｈ０よりも値の小さな厳格値Δｔｈｓｙに判定基準Δｔｈを更新する。これにより、Ｓ３７０８を経て霧判定サブルーチンを一旦終了した後、霧の無判定が確定することになるまでの霧判定サブルーチンでは、Ｓ７０１における判定基準Δｔｈが無判定に対しては厳しくなるのである。尚、霧の有判定が未確定であることでＳ７０５に続いて移行されるＳ３７０６では、第一実施形態で説明した更新が実行されると共に、判定基準Δｔｈが通常値Δｔｈ０へと戻される。
【００６３】
また、霧の無判定が確定されたことでＳ７１４に続いて移行されるＳ３７１５では、第一実施形態で説明した更新及びリセットが実行されると共に、通常値Δｔｈ０よりも値の大きな厳格値Δｔｈｓｎに判定基準Δｔｈを更新する。これにより、Ｓ３７１５を経て霧判定サブルーチンを一旦終了した後、霧の有判定が確定することになるまでの霧判定サブルーチンでは、Ｓ７０１における判定基準Δｔｈが有判定に対しては厳しくなるのである。尚、霧の無判定が未確定であることでＳ７１２に続いて移行されるＳ３７１３では、第一実施形態で説明した更新が実行されると共に、判定基準Δｔｈが通常値Δｔｈ０へと戻される。
【００６４】
このような第三実施形態において、霧の有判定及び無判定のうち一方の判定の確定後には、他方の判定に対して判定基準Δｔｈが厳しくなるので、当該一方の判定が維持され易くなる。故に、第一実施形態と同様に判定確定後の確認回数Ｃｔｈを多くすることによる作用と相俟って、霧判定の結果が頻繁に変わってフォグランプ６ａ，６ｂの点消灯が繰り返されるのを、抑制できるのである。
【００６５】
（第四実施形態）
図１４，１５に示す本発明の第四実施形態は、第一実施形態の変形例である。図１４に示すように第四実施形態の制御装置３０は、車内ＬＡＮ９を介してナビゲーション装置５０と接続されている。ナビゲーション装置５０は、車両２の位置情報等を取得する。
【００６６】
図１５に示すように、第四実施形態の制御装置３０が実行するＳ７０の霧判定サブルーチンにおいて、霧の有判定が未確定であることでＳ７０５に続いて移行されるＳ４７０６ａでは、現在の走行環境における霧の発生を予測する。このとき本実施形態では、ナビゲーション装置５０から出力される位置情報に基づいて、霧の発生が予測される環境、例えば山間部やトンネルの出口付近等を車両２が走行中であるか否かを、判定する。その結果、否定判定が下された場合には、Ｓ４７０６ｂへ移行して確認回数Ｃｔｈを通常の「４」に更新する一方、肯定判定が下された場合には、Ｓ４７０６ｃへ移行して当該Ｓ４７０６ｂよりも少ない「２」に確認回数Ｃｔｈを更新する。尚、Ｓ４７０６ｂ，Ｓ４７０６ｃのいずれによる確認回数Ｃｔｈの更新後にも、霧判定サブルーチンを終了する。
【００６７】
このような第四実施形態によると、連続することで確定される霧の有判定については、精度の高いものとなるだけでなく、霧の発生が予測された場合には当該連続の確認回数Ｃｔｈが少なくされることで、迅速に下され得る。これによれば、霧の発生した走行環境に車両２が入ると、素早くフォグランプ６ａ，６ｂを点灯させて、自車両２又は後続車両における乗員等の視界を支援することができる。以上より第四実施形態では、制御装置３０が「予測手段」として機能する。
【００６８】
（第五実施形態）
図１６に示す本発明の第五実施形態は、第三実施形態の変形例である。第五実施形態の制御装置３０が実行するＳ１０では、第三実施形態の場合のＳ１０と同様な処理内容を実施する（図１２参照）。それに応じて、第五実施形態の制御装置３０が実行するＳ７０の霧判定サブルーチンでは、図１６に示すように、所定条件の成立時に判定基準Δｔｈが緩和値Δｔｈｄに更新される。
【００６９】
具体的には、Ｓ７０１による輝度分布差の判定に先立って、Ｓ５７００ａでは、第四実施形態で説明したＳ４７０６ａと同様の処理内容を実施する。その結果、肯定判定が下された場合にはＳ５７００ｂへ移行して、通常値Δｔｈ０よりも小さな緩和値Δｔｈｄに判定基準Δｔｈを更新する。これにより、Ｓ５７００ｂに続くＳ７０１では、判定基準Δｔｈが有判定に対しては緩くなるのである。尚、Ｓ５７００ａにより否定判定が下された場合に移行されるＳ５７００ｃでは、判定基準Δｔｈが通常値Δｔｈ０へ戻される。
【００７０】
このような第五実施形態によると、霧の発生が予測された場合には、霧の有判定に対して判定基準Δｔｈが緩くなることで、当該有判定が下され易くなる。これによれば、霧の発生し易い走行環境では確実にフォグランプ６ａ，６ｂを点灯させて、自車両２又は後続車両における乗員等の視界を支援することができる。以上より第五実施形態においても、制御装置３０が「予測手段」として機能する。
【００７１】
（他の実施形態）
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
【００７２】
具体的に第一〜第五実施形態では、図１７に示す変形例１の如く、Ｓ２０において車両２の照度センサにより検出される照度が閾値以上であるか否かを判定することで、視界Ａｆの明るい明条件が成立しているか否かを判断してもよい。また、第一〜第五実施形態では、図１８に示す変形例２の如く、Ｓ２０を省略してもよい。この変形例２によると、視界Ａｆの明るさに拘らず霧判定を精確に行うことができる。
【００７３】
第一〜第五実施形態では、図１９に示す変形例３の如く、Ｓ３０においてフォグランプスイッチ５が手動の点灯位置に切替えられているかを判定すると共に、Ｓ１００においてフォグランプ６ａ，６ｂの点灯を継続させるようにしてもよい。この変形例３によると、フォグランプ６ａ，６ｂを手動で点灯させた場合であっても、霧無しの走行環境におけるフォグランプ６ａ，６ｂの消灯忘れによって後続車両又は対向車両の乗員等に幻惑作用を与える事態を、回避できる。また、第一〜第五実施形態では、図２０に示す変形例４の如く、Ｓ３０を省略し、Ｓ１００，Ｓ１１０においてＳ９０の判定結果を表示装置４０の表示等によって乗員に報知してもよい。
【００７４】
第一〜第五実施形態では、図２１に示す変形例５の如く、Ｓ４０にてＳ４０１に先立つＳ４０９により、前方車両等の誤判定対象物が照射領域Ａｌに進入しているか否かを判定し、その結果が肯定判定である場合にＳ４０１以降を実行してもよい。この変形例５のＳ４０２では、撮影フレーム数Ｎを「１６」よりも大きな例えば「３２」等に更新することで、車両２の徐行時にも精確な霧判定を実現できる。それと共に変形例５では、Ｓ４０９により否定判定が下された場合に、Ｓ４１０にて判定可否フラグＦｒｗを「ＯＦＦ」にすることで、照射領域Ａｌに進入した前方車両等に起因する誤判定を確実に抑制できる。
【００７５】
第一〜第五実施形態では、図２２に示す変形例６の如く、Ｓ４０のＳ４０２にて撮影フレーム数Ｎを、「１６」よりも大きな例えば「３２」等に更新してもよい。この変形例６では、Ｓ４０のＳ４０８と共に、Ｓ５０（図示しない）が不要となる。また、第一〜第五実施形態では、図２３に示す変形例７の如く、点灯画像Ｉｏｎを撮影するためのＳ６０２，Ｓ６０３と、消灯画像Ｉｏｆｆを撮影するためのＳ６０６，Ｓ６０７とを入れ替えて、Ｓ６０を実施してもよい。さらに第一〜第五実施形態では、図２４に示す変形例８の如く、Ｓ４０，Ｓ５０を省略して、車両２の走行速度によらず一定の撮影フレーム数Ｎを採用してもよい。この変形例８では、さらに撮影フレーム数Ｎを「１」に固定することで、図２５に示すようにＳ６０では、Ｓ６０１，Ｓ６０４，Ｓ６０５，Ｓ６０８，Ｓ６０９を省略し、Ｓ６０３，Ｓ６０６にて一フレームずつ撮影した点灯画像Ｉｏｎ及び消灯画像Ｉｏｆｆの輝度分布差を、Ｓ６０１にて抽出してもよい。
【００７６】
第一〜第五実施形態では、図２６に示す変形例９の如く、撮影フレーム数Ｎの各画像Ｉｏｎ又はＩｏｆｆ毎に分析領域Ａａ内の全画素の分散値を平均し、それら各フレームの画像Ｉｏｎ又はＩｏｆｆ毎の分散値Ｄｏｎ，Ｄｏｆｆをさらに全フレームに関して平均することで、輝度分布を表した輝度平均値ΣＤｏｎ／Ｎ又はΣＤｏｆｆ／Ｎを算出してもよい。この変形例９のＳ６０では、図２７に示すように、Ｓ６０３にて点灯画像Ｉｏｎに映る分析領域Ａａ内の輝度の分散値Ｄｏｎを算出し、またＳ６０７にて消灯画像Ｉｏｆｆに映る分析領域Ａａ内の輝度の分散値Ｄｏｆｆを算出することで、Ｓ６１０では、輝度平均値ΣＤｏｎ／Ｎ，ΣＤｏｆｆ／Ｎの差の絶対値を各画像Ｉｏｎ，Ｉｏｆｆの輝度分布差として抽出することになる。尚、変形例９では、分散値Ｄｏｎ，Ｄｏｆｆに代えて、例えば撮像素子２０の自動露出機能の制御判定パラメータ等を、採用してもよい。
【００７７】
第一〜第五実施形態では、図２８に示す変形例１０（図２８は、第一実施形態に関する変形例１０）の如く、Ｓ７０のＳ７０８，Ｓ３７０８，Ｓ７１５，Ｓ３７１５において確認回数Ｃｔｈを判定確定前と同一の「４」に設定してもよい。また、第一〜第五実施形態では、図２９に示す変形例１１（図２９は、第一実施形態に関する変形例１１）の如く、Ｓ７０のＳ７０３〜Ｓ７０６，Ｓ４７０６ａ〜ｃ，Ｓ７０８，Ｓ３７０８，Ｓ７１０〜Ｓ７１３，Ｓ７１５，Ｓ３７１５を省略すると共に、Ｓ７０７，Ｓ７１４にて判定結果フラグＦｙｎの更新のみを行うことで、霧の有無を一回の判定により確定してもよい。さらに、第四及び第五実施形態の変形例１２としては、第三実施形態に準じて判定の確定後に判定基準Δｔｈを厳しく設定してもよい。
【００７８】
第一〜第五実施形態の変形例１３としては、視界の暗い暗条件が成立する夜間等に視界画像Ｉを表示装置４０に表示させるだけでなく、視界の明るい明条件が成立する昼間等にも視界画像Ｉを表示装置４０に表示させてもよい。この変形例１３では、霧の有判定により判定結果フラグＦｙｎが「ＯＮ」されている状態において、例えば視界画像Ｉから霧成分を除去する画像処理等により、霧の影響を抑えた視界画像Ｉを表示させることができる。また、第一〜第五実施形態の変形例１４としては、視界の暗い暗条件が成立する夜間等に視界画像Ｉを表示させるナイトビュー機能を、実現しなくてもよい。
【００７９】
第三〜第五実施形態の変形例１５としては、第二実施形態の分析領域Ａａを採用してもよい。また、第一〜第五実施形態の変形例１６としては、分析領域Ａａを照射領域Ａｌの任意の箇所、例えば全体等に設定してもよいし、あるいは走行環境に応じて分析領域Ａａを変化させてもよい。さらに、第一〜第五実施形態及び変形例１〜１７で採用する各種パラメータの値については、それら実施形態又は変形例の特徴を満たす限りにおいて、適値に設定できるのである。
【符号の説明】
【００８０】
１  車両視界支援装置、２  車両、３  ライトスイッチ、４ａ  ヘッドライト、４ｂ  テールライト、５  フォグランプスイッチ、６ａ  フロントフォグランプ、６ｂ  リアフォグランプ、７  ナイトビュースイッチ、８  車速センサ、１０  投光器、２０  撮像素子、３０  制御装置、４０  表示装置、Ａｆ  視界、Ａｌ  照射領域、Ａａ  分析領域、Ａａｃ，Ａａｄ  部分領域、Ｃｔｈ  確認回数、Ｃｙｅｓ  連続有判定回数、Ｃｎｏ  連続無判定回数、Ｉ  視界画像、Ｉｏｎ  点灯画像、Ｉｏｆｆ  消灯画像、Ｎ  撮影フレーム数、Ｖｔｈｌ  設定速度、Δｔｈ  判定基準、Δｔｈｓｙ，Δｔｈｓｎ  厳格値、Δｔｈｄ  緩和値、ΣＬｏｎ／Ｎ，ΣＬｏｆｆ／Ｎ，ΣＤｏｎ／Ｎ，ΣＤｏｆｆ／Ｎ  輝度平均値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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