(57)【要約】【課題】運転者が自車両と先行車等の障害物との衝突を防止するための情報を必要としている場合にのみ、当該情報を運転者に提供することができる車両用情報提供装置を提供すること。【解決手段】自車両に搭載されるレーダセンサ２と、自車両に搭載される画像センサ３と、自車両の前方に障害物が存在する旨の情報を、自車両の運転者に提供する情報提供部５と、レーダセンサ２又は画像センサ３により自車両前方に障害物が検出されたか否かを判定する障害物判定鵜４１と、障害物判定部４１によりレーダセンサ２および画像センサ３の双方が障害物を検出したと判定された場合には情報提供部５による情報の提供を行わないように制御し、かつ障害物判定部４１によりレーダセンサ２が障害物を検出し画像センサ３が障害物を検出しなかったと判定された場合には情報提供部５による情報の提供を行うように制御する情報提供制御部４３と、を備えた車両用情報提供装置。【選択図】図１
2013235378.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載されるレーダセンサと、
前記自車両に搭載される画像センサと、
前記自車両の前方に障害物が存在する旨の情報を、前記自車両の運転者に提供する情報提供手段と、
前記レーダセンサ又は前記画像センサにより前記自車両前方に障害物が検出されたか否かを判定する障害物判定手段と、
前記障害物判定手段により前記レーダセンサおよび前記画像センサの双方が障害物を検出したと判定された場合には前記情報提供手段による情報の提供を行わないように制御し、かつ前記障害物判定手段により前記レーダセンサが障害物を検出し前記画像センサが障害物を検出しなかったと判定された場合には前記情報提供手段による情報の提供を行うように制御する情報提供制御手段と、
を備えた車両用情報提供装置。
【請求項２】
前記障害物判定手段により前記レーダセンサが前記障害物を検出したと判定された場合に、前記自車両と前記障害物との接近状態を算出する接近状態算出手段を備え、
前記情報提供制御手段は、前記接近状態算出手段により算出された前記自車両と前記障害物との接近状態が一定条件を満たさない場合には前記障害物判定手段により前記レーダセンサが障害物を検出しなかったと判定されたとする、
請求項１に記載の車両用情報提供装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両と先行車等の障害物との衝突を防止するための情報を運転者に提供する車両用情報提供装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両と先行車等の障害物との衝突を防止するための情報を運転者に提供する技術として、例えば特開２０００−１８４３６８号公報に示されているように、カメラ以外のセンサーから得た障害物の位置などに関する情報をカメラ映像に重畳表示して運転者にわかりやすくするカメラシステムが知られている。当該カメラシステムにおいては、赤外線カメラと赤外線センサーを用いて、霧や暗闇時にも周囲の情報を表示可能としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１８４３６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このようなカメラシステムにおいては、センサーから得られる障害物の位置などに関する情報は、運転車が目視により直接障害物を視認できるような場合も含めて、必ずカメラ映像に重畳表示されていた。運転車が目視により直接障害物を視認できるような場合にはカメラ映像に重畳表示される障害物に関する情報は運転者にとって不要な情報であり、当該情報をカメラ映像に重畳表示することで表示態様を煩わしいものとしているという問題があった。
【０００５】
そこで本発明はこのような技術課題を解決するためになされたものであり、運転者にとって煩わしい不要な情報提供を抑制した適切な情報提供を行うことができる車両用情報提供装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
すなわち、本発明にかかる車両用情報提供装置は、自車両に搭載されるレーダセンサと、自車両に搭載される画像センサと、自車両の前方に障害物が存在する旨の情報を自車両の運転者に提供する情報提供手段と、レーダセンサ又は画像センサにより自車両前方に障害物が検出されたか否かを判定する障害物判定手段と、障害物判定手段によりレーダセンサおよび画像センサの双方が障害物を検出したと判定された場合には情報提供手段による情報の提供を行わないように制御し、かつ障害物判定手段によりレーダセンサが障害物を検出し画像センサが障害物を検出しなかったと判定された場合には情報提供手段による情報の提供を行うように制御する情報提供制御手段と、を備える。
【０００７】
この発明によれば、情報提供制御手段は、画像センサが障害物を検出した場合には、運転者による目視での障害物確認が可能なケースだと判断し、情報提供手段による運転者への障害物情報の提供を行わないように制御することができる。一方で、情報提供制御手段は、レーダセンサが障害物を検出し画像センサが障害物を検出しなかった場合には、運転者が目視で障害物確認が不可能なケースだと判断し、情報提供手段による運転者への障害物情報の提供を行うように制御することができる。よって、運転者にとって煩わしい不要な情報提供を抑制した適切な情報提供を行うことができる。
【０００８】
また、本発明にかかる車両用情報提供装置は、障害物判定手段によりレーダセンサが障害物を検出したと判定された場合に、自車両と障害物との接近状態を算出する接近状態算出手段を備え、情報提供制御手段は、接近状態算出手段により算出された自車両と障害物との接近状態が一定条件を満たさない場合には障害物判定手段によりレーダセンサが障害物を検出しなかったと判定されたとするものであってもよい。
【０００９】
この発明によれば、情報提供制御手段は、レーダセンサが障害物を検出した場合であっても、自車両と障害物との距離が一定距離より大きければ、レーダセンサが障害物を検出しなかったとみなすことができる。このことにより、障害物が遠方にあるような場合には障害物情報の提供を行わず、衝突の可能性があるような近傍に障害物が存在する場合には障害物情報を提供する、という制御が可能となる。よって、運転者にとって煩わしい不要な情報提供を抑制した適切な情報提供を行うことができる。
【発明の効果】
【００１０】
この発明によれば、運転者にとって煩わしい不要な情報提供を抑制した適切な情報提供を行うことができる車両用情報提供装置を提供することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用情報提供装置の構成概略図である。
【図２】図１の車両用情報提供装置における動作を示すフローチャートである。
【図３】図１の車両用情報提供装置における各パターンでの情報提供イメージを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１３】
図１は、本実施形態に係る車両用情報提供装置１の構成概要図である。車両用情報提供装置１は、車両に搭載されるものであり、自車両と障害物たる先行車との衝突を防止するための情報を運転者に提供する装置である。図１に示すように、車両用情報提供装置１は、レーダセンサ２、画像センサ３、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）４および情報提供部５より構成されている。
【００１４】
レーダセンサ２は、車両の前方位置に設けられており、例えばミリ波を照射することにより自車両前方の他の自動車（先行車）、自動二輪車、自転車、歩行者および道路上に固定された物等の障害物を検出する。レーダセンサ２による検出は、イグニションがＯＮにされることで開始され、イグニションがＯＦＦにされるまでは所定の周期（例えば１００ｍｍ／ｓｅｃ）で実施される。レーダセンサ２により検出された先行車等の障害物の情報はＥＣＵ４に送信される。
【００１５】
画像センサ３は、車両の前方位置に設けられており、画像を撮像することにより先行車等の障害物を検出するものであって、例えばカメラが用いられる。画像センサ３による検出は、イグニションがＯＮにされることで開始され、イグニションがＯＦＦにされるまでは所定の周期（例えば１００ｍｍ／ｓｅｃ）で実施される。画像センサ３には例えばＣＣＤカメラが用いられる。画像センサ３により検出された先行車等の障害物の情報はＥＣＵ４に送信される。
【００１６】
ＥＣＵ４は、車両用情報提供装置１の装置全体の制御を行うものであって、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含むコンピュータを主体として構成されている。ＥＣＵ４は、レーダセンサ２および画像センサ３と接続され、レーダセンサ２および画像センサ３により検出された先行車等の障害物の情報を受信する。
【００１７】
ＥＣＵ４は、障害物判定部４１、接近状態算出部４２、情報提供制御部４３を備えている。
【００１８】
障害物判定部４１は、障害物判定手段として機能するものであって、レーダセンサ２および画像センサ３から受信した情報をもとに、自車両前方に先行車等の障害物が検出されたか否かを判定する。障害物判定部４１による障害物有無の判定は、レーダセンサ２および画像センサ３から受信した情報を解析することにより行われる。
【００１９】
接近状態算出部４２は、接近状態算出手段として機能するものであって、障害物判定部４１によりレーダセンサ２が障害物を検出したと判定された場合に、自車両と先行車等の障害物との接近状態を算出する。接近状態の算出は、例えばレーダセンサ２としてミリ波レーダセンサを用いられた場合に検出される先行車との相対距離や相対速度に基づいて行われる。
【００２０】
情報提供制御部４３は、情報提供制御手段として機能するものであって、情報提供部５による先行車等の障害物に関する情報の提供を行うか否かを制御する。情報提供制御部４３は、障害物判定部４１によりレーダセンサが障害物を検出しなかったと判定された場合には、障害物に関する情報の提供ができないため、情報提供部５による障害物に関する情報の提供は行わないように制御する。また、情報提供制御部４３は、障害物判定部４１によりレーダセンサ２および画像センサ３の双方が障害物を検出したと判定された場合には情報提供部５による障害物に関する情報の提供を行わないように制御する。また情報提供制御部４３は、障害物判定部４１によりレーダセンサ２が障害物を検出し画像センサ３が障害物を検出しなかったと判定された場合には情報提供部５による障害物に関する情報の提供を行うように制御する。
【００２１】
また、情報提供制御部４３は、接近状態算出部４２により算出された自車両と障害物との接近状態が一定条件を満たさない場合には、障害物判定部４１によりレーダセンサが障害物を検出しなかったと判定されたとする。ここで、例えば一定条件を満たさない場合とは、一定距離よりも大きい場合をいう。
【００２２】
ＥＣＵ４に設けられる障害物判定部４１、接近状態算出部４２、情報提供制御部４３は、コンピュータにプログラムを導入することで構成してもよいし、個々のハードウェアによって構成してもよい。
【００２３】
図１に示すように、ＥＣＵ４には、情報提供部５が接続されている。情報提供部５は、情報提供制御部４３からの信号を受けて、自車両の前方に障害物が存在する旨の情報を、自車両の運転者に提供するものである。この情報提供部５には、例えば運転者の視覚を通じて情報提供を行うものが用いられ、具体的にはヘッドアップディスプレイ等が用いられる。ヘッドアップディスプレイが用いられた場合には、ヘッドアップディスプレイに障害物を表示することにより、運転者に障害物の情報を提供する。
【００２４】
次に、本実施形態に係る車両用情報提供装置１の動作について説明する。
【００２５】
図２は、図１の車両用情報提供装置における動作を示すフローチャートである。この図２の制御処理は、例えばイグニションがＯＮにされることで開始され、所定の周期で繰り返して実行される。なお、本実施形態に係る車両用情報提供装置１の説明においては障害物を先行車として説明する。
【００２６】
車両用情報提供装置１の動作は、まず図２のＳ１に示すように、レーダセンサ２および画像センサ３による先行車の検出が行われる。レーダセンサ２による先行車の検出は、例えばミリ波の出射により行われ、先行車から受信した反射電波の伝搬時間や周波数差などを基に、先行車の位置や自車両との相対速度を測定することができる。また、画像センサ３による先行車の検出は、例えば、撮像した画像と事前に登録している車両のテンプレートとを比較しそのマッチング度合いにより、撮像した画像に車両（先行車）が含まれるか否かを判定することにより行われる。レーダセンサ２および画像センサ３により検出された情報は、ＥＣＵ４に送信される。
【００２７】
そしてＳ２に移行し、ＥＣＵ４によってレーダセンサ２で先行車が検出されたか否かが判定される。レーダセンサ２で先行車が検出されていないと判定された場合には、先行車の情報をヘッドアップディスプレイに表示することができないため、Ｓ８に移行し、ＥＣＵ４によって先行車の状態表示はＯＦＦに設定され、一連の制御処理は終了する。レーダセンサ２で先行車が検出されず先行車の状態表示がＯＦＦに設定された場合のヘッドアップディスプレイのイメージを図３（ｃ）に示す。
【００２８】
一方、Ｓ２にてレーダセンサ２で先行車が検出されたと判定された場合には、Ｓ３に移行し、ＥＣＵ４によって接近状態算出処理が行われる。接近状態算出処理では、レーダセンサ２が検出した先行車と自車両との相対距離が算出される。
【００２９】
そしてＳ４に移行し、ＥＣＵ４によって自車両と先行車との接近状態が一定距離より大きいか否かが判定される。自車両と先行車との相対距離が一定距離よりも大きいと判定された場合には、先行車との衝突の危険性が低いためヘッドアップディスプレイに先行車を表示する必要はないと判断し、Ｓ８に移行し、ＥＣＵ４によって先行車の状態表示はＯＦに設定され一連の制御処理は終了する。自車両と先行車との相対距離が一定距離よりも大きいと判定され先行車の状態表示がＯＦＦに設定された場合のヘッドアップディスプレイのイメージを図３（ｃ）に示す。
【００３０】
一方、Ｓ４にて自車両と先行車との相対距離が一定距離よりも大きくないと判定された場合には、Ｓ５に移行し、ＥＣＵ４によって画像センサ３で先行車が検出されたか否かが判定される。画像センサ３で先行車が検出されたと判定された場合には、運転者の目視によっても障害物の確認が可能であると判断し、Ｓ６に移行し、ＥＣＵ４によって先行車の状態表示はＯＦＦに設定され一連の制御処理は終了する。画像センサ３で先行車が検出され先行車の状態表示がＯＦＦに設定された場合のヘッドアップディスプレイのイメージを図３（ａ）に示す。
【００３１】
一方Ｓ５にて、画像センサ３で先行車が検出されていないと判定された場合には、目視では先行車を確認できないような状態であるものの、近傍に先行車が存在すると判断し、Ｓ７に移行し、ＥＣＵ４によって先行車の状態表示がＯＮに設定され、当該ＥＣＵ４が設定内容を信号で受信した情報提供部５が、ヘッドアップディスプレイに先行車の表示を行う。この場合に情報提供部５が表示する先行車の表示は、レーダセンサ２で検出された先行車の情報に基づいたものである。画像センサ３で先行車が検出されず先行車の状態表示がＯＮに設定された場合のヘッドアップディスプレイのイメージを図３（ｂ）に示す。Ｓ７の処理が終了すると一連の制御処理は終了する。
【００３２】
以上のように、本実施形態に係る車両用情報提供装置１によれば、画像センサ３が先行車を検出した場合、すなわち運転者による目視での先行車確認が可能なケースにおいては、情報提供部５による運転者への先行車情報の提供を行わないように制御することができる。また、レーダセンサ２が先行車を検出し画像センサ３が先行車を検出しなかった場合、すなわち運転者による目視での先行車確認はできないが先行車が存在するケースにおいては、情報提供部５による運転者への先行車情報の提供を行うように制御することができる。このことで、例えば除雪機の雪の巻上げ等によって目視では先行車を確認できないが実際には先行車が存在するというような視界不良時においては、先行車の情報をヘッドアップディスプレイ等に表示し衝突を防止するとともに運転者の安心感を増すことができ、また、視界が良好な通常の運転状態であり、先行車が目視で確認できているような場合においてはヘッドアップディスプレイ等に先行車の情報を表示しないことで運転者が煩わしいと感じる先行車表示を行わないようにすることができる。すなわち、運転者にとって煩わしい不要な情報提供を抑制した適切な情報提供を行うことができる。
【００３３】
また、本実施形態に係る車両用情報提供装置１は、レーダセンサ２が障害物を検出した場合であっても、自車両と障害物との距離が一定距離より大きければ、レーダセンサ２が障害物を検出しなかったとみなすことができる。このことにより、障害物が遠方にあるような場合には障害物情報の提供を行わず、衝突の可能性があるような近傍に障害物が存在する場合には障害物情報を提供する、という制御が可能となる。よって、運転者にとって煩わしい不要な情報提供を抑制した適切な情報提供を行うことができる。
【００３４】
なお、上述した本実施形態は本発明に係る車両用情報提供装置の一例を示したものである。このため、本発明に係る車両用情報提供装置は、このようなものに限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しないように実施形態に係る車両用情報提供装置を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
【００３５】
例えば、上述した本実施形態においては、自車両と先行車との接近状態を算出し、接近状態によって情報提供部５による先行車の表示有無を決定しているが、接近状態の算出結果によらず、レーダセンサ２で先行車の検出があり画像センサ３で先行車の検出がなかった場合には先行車の情報を情報提供部５に表示することとしてもよい。
【００３６】
また、上述した本実施形態においては、視覚を通じて情報提供を行う情報提供部５としてヘッドアップディスプレイを例示したが、これに限定されるものではなく、自車両に搭載された計器盤など運転者が運転しながら容易に見えるものであればよい。また、情報提供部５は視覚を通じて情報提供を行うものに限定されるものではなく、スピーカやブザーのような聴覚を通じて情報提供を行うものや、バイブレータのような触覚を通じて行うものであってもよい。また、ヘッドアップディスプレイ等により提供する障害物の情報は、単に障害物の有無を知らせるものだけではなく、障害物との相対距離等についても付加的に提供するものであってもよい。
【００３７】
また、情報提供部５には、先行車の有無だけではなく、自車と先行車の関係を示す、車間距離、車間時間、ＴＴＣ（Ｔｉｍｅ  ｔｏ  ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）を提供してもよい。
【００３８】
また、レーダセンサ２には、ミリ波センサなどの車載レーダではなく、高精度ＧＰＳと車車間通信や路側装置（Ｒｏａｄ  Ｓｉｄｅ  Ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ）の電波情報など、人間の目で知覚不可能な状態でも自車両と先行車との関係が測定できる手段であればよい。
【００３９】
また、レーダセンサ２により自車両に対する先行車の横位置を検出することとして、当該先行車の横位置を考慮したヘッドアップディスプレイ上の位置に先行車を表示することとしてもよい。
【符号の説明】
【００４０】
１…車両用情報提供装置、２…レーダセンサ、３…画像センサ、４…ＥＣＵ、５…情報提供部、４１…障害物判定部、４２…接近状態算出部、４３…情報提供制御部
【図１】
2013235378.tif 000003
【図２】
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【図３】
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