(57)【要約】【課題】アクセルレバーの握り込み操作による減速・停止制御について、運転者の意図に沿う制御を実施して、意図しない急制動や減速を抑制できること。【解決手段】ステアリングシャフト２９に連結されたベースプレート３５の両側に操作ハンドル３２が取り付けられ、ベースプレート３５に、車両前後方向に移動可能で且つ車両幅方向に回動可能に可動プレート３６が設けられ、この可動プレート３６に、車両幅方向に延びるアクセルレバー３３が回動可能に軸支され、アクセルレバー３３が回動操作されることで車両の走行速度を制御する小型電動車両の操縦装置３４において、アクセルレバー３３が操作ハンドル３２側へ握り込まれたときに、この握り込み量の変化に比例して直線的に変化する検出信号を出力するリニア出力センサ４０を備え、このリニア出力センサ４０の検出信号に基づいて車両を減速または停止制御するものである。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングシャフトに連結されたベースプレートの両側に操作ハンドルが取り付けられ、前記ベースプレートに、車両前後方向に移動可能で且つ車両幅方向に回動可能に可動プレートが設けられ、この可動プレートに、車両幅方向に延びるアクセルレバーが回動可能に軸支され、
前記アクセルレバーが回動操作されることで車両の走行速度を制御する小型電動車両の操縦装置において、
前記アクセルレバーが前記操作ハンドル側へ握り込まれたときに、この握り込み量の変化に対応した検出信号を出力する握り込み量検出センサを備え、
この握り込み量検出センサの前記検出信号に基づいて、車両を減速または停止制御することを特徴とする小型電動車両の操縦装置。
【請求項２】
前記握り込み量検出センサが、アクセルレバーの握り込み量の変化に比例して直線的に変化する検出信号を出力するリニア出力センサであり、前記検出信号に基づいて前記握り込み量に比例した減速または停止制御を実施することを特徴とする請求項１に記載の小型電動車両の操縦装置。
【請求項３】
前記握り込み量検出センサの検出信号に対し閾値を設定し、前記検出信号と前記閾値とを比較して車両の減速または停止制御を実施することを特徴とする請求項２に記載の小型電動車両の操縦装置。
【請求項４】
前記握り込み量検出センサの検出信号から握り込み量の単位時間当たりの変化量を求め、この変化量及び前記検出信号に基づいて車両の減速または停止制御を実施することを特徴とする請求項２または３に記載の小型電動車両の操縦装置。
【請求項５】
前記握り込み量検出センサが、複数のリミット出力センサを有し、アクセルレバーの握り込み量の変化に対応して段階的に変化する検出信号を出力するリミットセンサユニットであり、このリミットセンサユニットからの検出信号に基づいて、前記握り込み量に略比例した減速または停止制御を実施することを特徴とする請求項１に記載の小型電動車両の操縦装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハンドル形電動車いすなどの小型電動車両の操縦装置に係り、特にアクセルレバーの握り込みによる減速・停止制御に用いられる小型電動車両の操縦装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ハンドル形電動車いすなどの小型電動車両においては、図１６に示すアクセルレバー１０１を押し下げることにより、このアクセルレバー１０１の回動量をアクセル開度センサ１０２が検出し、このアクセル開度信号に基づいてコントローラ（不図示）が車両を加速走行させ、また、アクセルレバー１０１を開放することで減速または停止を行う制御がなされている。
【０００３】
また、この種の小型電動車両では、高齢者や身体障害者などが使用する場合が多いことから、衝突などの緊急時にアクセルレバー１０１を握り込むことによって車両を緊急停止させる制御が行われる。このような緊急停止制御では、特許文献１及び２並びに図１６〜図１８に示すように、アクセルレバー１０１の握り込みに対してＯＮ、ＯＦＦ信号を出力するリミット出力センサ１０３を用いたものがある。
【０００４】
つまり、図１７に示すように、アクセル開度センサ１０２が検出するアクセル開度での車両の走行中に（Ｓ１０１）、アクセルレバー１０１が握り込まれてリミット出力センサ１０３がＯＮ信号を出力したとき（Ｓ１０２）、コントローラが車両を停止させる（Ｓ１０３）。リミット出力センサ１０３がＯＦＦ信号を出力しているときには、コントローラは車両を定常走行させる（Ｓ１０４）。
【０００５】
ここで、図１８において、アクセル開度センサ１０２が検出するアクセル開度を直線Ａ１０で示し、運転者によるアクセルレバー１０１の握り込み量を直線Ｂ１０で示し、リミット出力センサ１０３の検出信号（ＯＮ、ＯＦＦ信号）を直線Ｃ１０で示し、コントローラが設定する車両の目標速度を直線Ｄ１０で示す。
【０００６】
尚、図１６中の符号１０４は、ステアリングシャフト１０５に連結されたベースプレートであり、符号１０６は、ベースプレート１０４に対し車両前後方向に移動可能で且つ車両幅方向に回動可能な可動プレートである。この可動プレート１０６にアクセルレバー１０１、アクセル開度センサ１０２及びリミット出力センサ１０３が設置されている。
【０００７】
また、小型電動車両の緊急停止制御では、特許文献３、図１９及び図２０に示すように、リミット出力センサ１０３がＯＮ信号を出力してからの経過時間を取り込んで、リミット出力センサ１０３の握り込みによる減速・停止制御を実施するものが開示されている。
【０００８】
つまり、図１９に示すように、図１７のステップＳ１０１、Ｓ１０２とそれぞれ同様なステップＳ２０１、Ｓ２０２を実施した後、リミット出力センサ１０３がＯＮ信号を出力してからの経過時間がＹ秒以上であるか否かを判断し（Ｓ２０３）、Ｙ秒以上である場合にコントローラが車両を停止させ（Ｓ２０４）、Ｙ秒未満である場合に車両を減速させる（Ｓ２０５）。また、ステップＳ２０２において、リミット出力センサ１０３がＯＦＦ信号を出力しているときには、コントローラは車両を定常走行させる（Ｓ２０６）。
【０００９】
ここで、図２０において、アクセル開度センサ１０２が検出するアクセル開度を直線Ａ２０で示し、運転者によるアクセルレバー１０１の握り込み量を直線Ｂ２０で示し、リミット出力センサ１０３の検出信号（ＯＮ、ＯＦＦ信号）を直線Ｃ２０で示し、コントローラが設定する車両の目標速度を直線Ｄ２０で示す。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開２００７−１３７１９３号公報
【特許文献２】特開２０１０−２０８４１３号公報
【特許文献３】特開２００６−３４６７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
ところが、特許文献１及び２に記載の制御（図１７及び図１８）では、走行不安定な悪路で運転者が身体保持のためにアクセルレバー１０１を握り込んだ場合に、緊急停止する誤作動が生じたり、急制動による衝撃が発生する課題がある。
【００１２】
また、特許文献３に記載の制御（図１９及び図２０）では、運転者がアクセルレバー１０１を意図せず瞬間的（Ｙ秒未満）に握り込んでしまった場合にも減速制御がなされるので、運転者に違和感を生じさせる恐れがある。更に、この制御では、リミット出力センサ１０３からのＯＮ信号がＹ秒以上継続されなければ車両が停止制御されないので、緊急時の制動が遅れるという課題がある。
【００１３】
本発明の目的は、上述の事情を考慮してなされたものであり、アクセルレバーの握り込み操作による減速・停止制御について、運転者の意図に沿う制御を実施して、意図しない急制動や減速を抑制できる小型電動車両の操縦装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明は、ステアリングシャフトに連結されたベースプレートの両側に操作ハンドルが取り付けられ、前記ベースプレートに、車両前後方向に移動可能で且つ車両幅方向に回動可能に可動プレートが設けられ、この可動プレートに、車両幅方向に延びるアクセルレバーが回動可能に軸支され、前記アクセルレバーが回動操作されることで車両の走行速度を制御する小型電動車両の操縦装置において、前記アクセルレバーが前記操作ハンドル側へ握り込まれたときに、この握り込み量の変化に対応した検出信号を出力する握り込み量検出センサを備え、この握り込み量検出センサの前記検出信号に基づいて、車両を減速または停止制御することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、アクセルレバーの握り込み量の変化に対応した、握り込み量検出センサからの検出信号に基づいて車両が減速または停止制御されるので、アクセルレバーの握り込み操作による減速・停止制御について、運転者の意図に沿う制御を実施して、意図しない急制動や減速を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明に係る小型電動車両の操縦装置における第１実施形態が適用された小型電動車両を示す左側面図。
【図２】図１の小型電動車両を示す平面図。
【図３】図１のスイッチボックス内の操縦装置を示す平面図。
【図４】図３のＩＶ矢視図。
【図５】アクセルレバーの両手握り込み状態を示し、（Ａ）は図３の部分平面図、（Ｂ）は図５（Ａ）の握り込み量検出センサ（リニア出力センサ）のホールセンサ部と磁石との関係を示す模式図。
【図６】アクセルレバーの片手握り込み状態を示し、（Ａ）は左手握り込み状態を示す図３の部分平面図、（Ｂ）は右手握り込み状態を示す図３の部分平面図、（Ｃ）は図６（Ａ）及び（Ｂ）の握り込み量検出センサ（リニア出力センサ）のホールセンサ部と磁石との関係を示す模式図。
【図７】図３の操縦装置を用いてアクセルレバーの握り込み操作による減速・停止制御を実行する場合のフローチャート。
【図８】図７を減速・停止制御を示すタイミングチャート。
【図９】本発明に係る小型電動車両の操縦装置における第２実施形態を用いてアクセルレバーの握り込み操作による減速・停止制御を実施する場合のフローチャート。
【図１０】図９の減速・停止制御を示すタイミングチャート。
【図１１】本発明に係る小型電動車両の操縦装置における第３実施形態を用いてアクセルレバーの握り込み操作による減速・停止制御を実施する場合のフローチャート。
【図１２】図１１の減速・停止制御を示すタイミングチャート。
【図１３】本発明に係る小型電動車両の操縦装置における第４実施形態を示す、図５に対応する部分平面図。
【図１４】本発明に係る小型電動車両の操縦装置における第５実施形態を示す、図５に対応する部分平面図。
【図１５】図１４の操縦装置を用いてアクセルレバーの握り込み操作による減速・停止制御を実施する場合のタイミングチャート。
【図１６】従来の小型電動車両の操縦装置を示す平面図。
【図１７】図１６の操縦装置が実施するアクセルレバーの握り込み操作による停止制御を示すフローチャート。
【図１８】図１７の停止制御を示すタイミングチャート。
【図１９】図１６の操縦装置を用いて実施するアクセルレバーの握り込み操作による減速・停止制御の他の例を示すフローチャート。
【図２０】図１９の減速・停止制御を示すタイミングチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明を実施するための実施形態を図面に基づき説明する。
［Ａ］第１実施形態（図１〜図８）
図１は、本発明に係る小型電動車両の操縦装置における第１実施形態が適用された小型電動車両を示す左側面図である。また、図２は、図１の小型電動車両を示す平面図である。
【００１８】
図１及び図２に示すように、ハンドル形電動車いすなどの小型電動車両１０においては、車体フレーム１１に左右一対の前輪１２及び後輪１３が、図示しないサスペンションを介して支持される。車体フレーム１１はその一部を除き、前部カバー１４、レッグシールド１５、フロア１６及び後部カバー１７等からなる樹脂製カバーによって覆われる。
【００１９】
車体後部は略箱形状の前記後部カバー１７が上方に突設され、この後部カバー１７の内側に、後輪１３を駆動するための電動モータ１８、この電動モータ１８の出力を車軸１９に伝達するギアユニット２０、及び図示しないバッテリ等を含む動力装置が収容される。この動力装置はコントローラ２８により制御される。
【００２０】
後部カバー１７の上方には、車体フレーム１１から立ち上がる図示しないブラケットを介して、運転者が着座するシート２２が搭載される。このシート２２は、シートクッション２３及びシートバック（背もたれ）２４を含む。このシート２２の旋回角度は、シート正面位置から左右に例えば４５度、９０度等に設定される。更に、シートバック２４の両側部にはアームレスト２６が設けられ、各アームレスト２６は、支点２７回りに回動可能に支持される。
【００２１】
レッグシールド１５は車体前部で上下方向に配置され、シート２２に着座した運転者の脚まわりを風等があたらないように保護する。このレッグシールド１５の内部には、前輪１２を操舵するためのステアリングシャフト２９が立設され、このステアリングシャフト２９の上端にハンドルユニット３０が取り付けられる。運転者は、シート２２に着座してハンドルユニット３０を左右に回動操作することで、前輪１２を操舵する。
【００２２】
前記ハンドルユニット３０は、スイッチボックス３１の左右両側にそれぞれ半円形状の操作ハンドル３２が取り付けられと共に、アクセルレバー３３が突設され、スイッチボックス３１内に操縦装置３４（図３）が収容されて構成される。スイッチボックス３１に、電源スイッチや最高速度設定スイッチ、前後進切換スイッチなどのスイッチ類が装備される。
【００２３】
操縦装置３４は、図３及び図４に示すように、ベースプレート３５、可動プレート３６、回動軸ピン３７、アクセル開度センサ３８、及び握り込み量検出センサとしてのリニア出力センサ４０を有して構成される。
【００２４】
ベースプレート３５は、ステアリングシャフト２９の上端部に回転一体に連結され、左右両側に半円形状の操作ハンドル３２が取り付けられる。このベースプレート３５と可動プレート３６の一方（本実施の形態では可動プレート３６）に回動軸ピン３７が突設され、他方（本実施の形態ではベースプレート３５）に回動軸孔（不図示）が形成される。回動軸ピン３７は、可動プレート３６の車両幅方向中央位置に設けられ、回動軸孔は、ベースプレート３５の車両幅方向中央位置に形成されると共に、車両前後方向に延びる長孔形状である。
【００２５】
可動プレート３６の回動軸ピン３７がベースプレート３５の回動軸孔に挿入されることで、可動プレート３６は、ベースプレート３５に対し車両幅方向（左右方向）に回動可能で、且つ車両前後方向に直線移動可能に構成される。この可動プレート３６は、可動プレート３６とベースプレート３５との間に配設された図示しないスプリングの作用で、通常時には所定位置に保持される。
【００２６】
前記アクセルレバー３３は、軸方向中央部分の回動軸部４１から両側へクランク状に屈曲して車両幅方向に延び、両先端部分に操作部４２が設けられる。アクセルレバー３３の回動軸部４１は、軸受ブラケット４３を用いて可動プレート３６に回動可能に軸支される。
【００２７】
また、このアクセルレバー３３は、回動軸部４１が回動軸ピン３７近傍に配置され、操作部４２が操作ハンドル３２のグリップ部４４付近に至る。そして、このアクセルレバー３３は、図示しないリターンスプリングにより、図４の実線に示す初期位置方向に回動付勢されている。
【００２８】
アクセル開度センサ３８は例えばポテンショメータであり、図３に示すように可動プレート３６に設置される。アクセルレバー３３の回動が、ギアまたはリンクなどの動力伝達機構を介してアクセル開度センサ３８へ伝達され、このアクセル開度センサ３８は、アクセルレバー３３の回動量に応じたアクセル開度信号をコントローラ２８（図２）へ出力する。コントローラ２８は、アクセル開度信号に応じた電力を電動モータ１８（図２）へ供給して車両の走行速度を制御する。
【００２９】
本実施の形態では、図３に示すように、運転者が左手ＬＨまたは／及び右手ＲＨを用いてアクセルレバー３３の操作部４２を下向き後方（図４の矢印Ｐ方向）へ回動操作させることにより車両の走行速度が加速し、上向き前方へ回動操作させることにより走行速度が減速するよう設定されている。更に、運転者が左手ＬＨ及び右手ＲＨをアクセルレバー３３の操作部４２から離すことにより、図２の電動モータ１８とギアユニット２０との間に配置された図示しない電磁ブレーキが作動して、車両が減速し停止するよう構成されている。
【００３０】
前記リニア出力センサ４０は、図３に示すように、ベースプレート３５に設置されたホールセンサ部４６と、可動プレート３６に設置された磁石４７とを有してなる非接触式のリニア出力センサである。このリニア出力センサ４０は、アクセルレバー３３が操作ハンドル３２のグリップ部４４側へ握り込まれたときに、この握り込み量（即ちホールセンサ部４６と磁石４７との距離）の変化に対応した検出信号、つまり握り込み量の変化に比例して直線的に変化する検出信号を出力する。
【００３１】
具体的には、ホールセンサ部４６が、磁石４７により形成される磁界の磁束密度を検出する。このホールセンサ部４６は、アクセルレバー３３の操作ハンドル３２側への握り込み量が増加すると、可動プレート３６に設置された磁石４７の初期位置（図３）からの移動量が増し、検出する磁束密度が減少する。従って、リニア出力センサ４０は、ホールセンサ部４６が検出する磁束密度の変化から、アクセルレバー３３の操作ハンドル３２側への握り込み量（図８の直線Ｂ１）に比例して直線的に変化する検出信号（図８の直線Ｃ１）を出力する。
【００３２】
図５（Ａ）に、小型電動車両１０の運転者が両手でアクセルレバー３３の左右両方の操作部４２を操作ハンドル３２のグリップ部４４側へ握り込んで、可動プレート３６を車両後方へ移動したときのリニア出力センサ４０のホールセンサ部４６と磁石４７との位置関係を示す。また、図６（Ａ）に、小型電動車両１０の運転者が左手でアクセルレバー３３の左側の操作部４２を操作ハンドル３２のグリップ部４４側へ握り込んで、可動プレート３６を左側へ回動させたときのリニア出力センサ４０のホールセンサ部４６と磁石４７との位置関係を示す。更に、図６（Ｂ）に、小型電動車両１０の運転者が右手でアクセルレバー３３の右側の操作部４２を操作ハンドル３２のグリップ部４４側へ握り込んで、可動プレート３６を右側へ回動させたときのリニア出力センサ４０のホールセンサ部４６と磁石４７との位置関係を示す。
【００３３】
これらのいずれの場合にも、リニア出力センサ４０のホールセンサ部４６は、図５（Ｂ）、図６（Ｃ）に示すように、上述のそれぞれの握り込み時における磁石４７の初期位置４７Ａからの距離Ｌを、それぞれの握り込み量として検出する。このホールセンサ部４６の検出信号は、アクセルレバー３３の握り込み量の変化に比例して直線的に変化する信号であり、コントローラ２８（図２）へ出力される。
【００３４】
尚、図５（Ｂ）中で符号４７Ｂは、磁石４７の両手握り込み時の任意の位置を示す。また、図６（Ｃ）中で、符号Ｏは、アクセルレバー３３の左手または右手握り込み時の回転中心を示し、符号４７Ｃは、左手握り込み時の磁石４７の任意の位置を示し、符号４７Ｄは、右手握り込み時の磁石４７の任意の位置を示す。また、左手または右手握り込み時における磁石４７の初期位置４７Ａからの距離Ｌは、このときのアクセルレバー３３の握り込み時の回転半径をｄとし、アクセルレバー３３の握り込み時の回転角をθとしたとき、Ｌ＝２ｄ・ｓｉｎ（θ／２）になっている。
【００３５】
リニア出力センサ４０のホールセンサ部４６からの検出信号を入力したコントローラ２８（図２）は、上記検出信号に基づき、アクセルレバー３３の握り込み量に比例して車両を減速または停止制御する。
【００３６】
つまり、図７に示すように、コントローラ２８は、アクセルレバー３３の回動量に応じたアクセル開度信号をアクセル開度センサ３８から入力し、このアクセル開度信号に応じた電力を電動モータ１８へ供給して車両の走行速度を目標速度に制御している（Ｓ１）。このときのアクセル開度Ｚ（％）を図８の直線Ａ１に示し、車両の目標速度（％）を図８の直線Ｄ１に示す。
【００３７】
この走行状態で運転者によりアクセルレバー３３が操作ハンドル３２側へ握り込まれ、この握り込み量Ｘがリニア出力センサ４０のホールセンサ部４６により検出された場合、コントローラ２８は、握り込み量Ｘが１００％であるか否かを判断する（Ｓ２）。このときのアクセルレバー３３の握り込み量Ｘ（％）の変化を図８の直線Ｂ１に示し、この握り込み量Ｘを検出するリニア出力センサ４０のホールセンサ部４６のセンサ信号（％）を図８の直線Ｃ１に示す。
【００３８】
ステップＳ２において、アクセルレバー３３の握り込み量Ｘが１００％でないときには、コントローラ２８は、次に上記握り込み量Ｘが例えば１％以上であるか否かを判断する（Ｓ３）。
【００３９】
このステップＳ３において、アクセルレバー３３の握り込み量Ｘが例えば１％未満であるときには、コントローラ２８は、車両の目標速度をアクセル開度Ｚ相当に設定して、アクセルレバー３３に握り込みがない場合の走行速度で、図８の直線Ｄ１に示すように、車両を定常走行させる（Ｓ４）。
【００４０】
ステップＳ３において、アクセルレバー３３の握り込み量Ｘが例えば１％以上であるときには、コントローラ２８は、車両の目標速度を握り込み量Ｘに相当する速度だけ減速するように設定し、電動モータ１８への電力を制御して車両を、図８の直線Ｄ１に示すように減速制御する（Ｓ５）。
【００４１】
ステップＳ２において、アクセルレバー３３の握り込み量Ｘが１００％であるときには、コントローラ２８は、直ちに電動モータ１８への電力供給を遮断して、図８の直線Ｄ１に示すように車両の目標速度を０％に設定し、車両を停止させる（Ｓ６）。
【００４２】
以上のように構成されたことから、本実施形態によれば、次の効果（１）を奏する。
（１）アクセルレバー３３の握り込み量Ｘの変化に比例して直線的に変化する、リニア出力センサ４０からの検出信号に基づいて車両が減速または停止制御されるので、アクセルレバー３３の握り込み操作による減速・停止制御について、運転者の意図に沿う制御を実施して、悪路での身体保持のための握り込みなどにおいても運転者の意図しない急制動や減速を抑制できる。
【００４３】
［Ｂ］第２実施形態（図９、図１０）
図９は、本発明に係る小型電動車両の操縦装置における第２実施形態を用いてアクセルレバーの握り込み操作による減速・停止制御を実施する場合のフローチャートである。この第２実施形態において、前記第１実施形態と同様な部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。
【００４４】
本実施形態の操縦装置３４及びコントローラ２８が前記第１実施形態と異なる点は、リニア出力センサ４０の検出信号に対し閾値を設定し、検出信号と上記閾値とを比較して車両の減速または停止制御を実施する点である。
【００４５】
つまり、コントローラ２８は、アクセル開度センサ３８からアクセル開度信号を入力し、このアクセル開度信号に応じた電力を電動モータ１８へ供給して車両の走行速度を目標速度に制御している（Ｓ１１）。このときのアクセル開度を図１０の直線Ａ２に示し、車両の目標速度を図１０の直線Ｄ２に示す。
【００４６】
この走行状態で運転者によりアクセルレバー３３が操作ハンドル３２側へ握り込まれ、この握り込み量Ｘがリニア出力センサ４０のホールセンサ部４６により検出された場合、コントローラ２８は、握り込み量Ｘが第２閾値（例えば９０％）以上であるか否かを判断する（Ｓ１２）。このときのアクセルレバー３３の握り込み量Ｘ（％）の変化を図１０の直線Ｂ２に示し、この握り込み量Ｘを検出するリニア出力センサ４０のホールセンサ部４６のセンサ信号（％）を図１０の直線Ｃ２に示す。
【００４７】
ステップＳ１２において、アクセルレバー３３の握り込み量Ｘが第２閾値（例えば９０％）未満のときには、コントローラ２８は、次に上記握り込み量Ｘが第１閾値（例えば３０％）以上であるか否かを判断する（Ｓ１３）。
【００４８】
このステップＳ１３において、アクセルレバー３３の握り込み量Ｘが第１閾値（例えば３０％）未満であるときには、コントローラ２８は、車両の目標速度をアクセル開度相当に設定し、アクセルレバー３３に握り込みがない場合の走行速度で、図１０の直線Ｄ２に示すように車両を定常走行させる（Ｓ１４）。
【００４９】
ステップＳ１３において、アクセルレバー３３の握り込み量Ｘが第１閾値（例えば３０％）以上であるときに、コントローラ２８は、車両の目標速度を、握り込み量Ｘと第１閾値との差に相当する速度だけ減速するように設定し、電動モータ１８への電力を制御して車両を、図１０の直線Ｄ２に示すように減速制御する（Ｓ１５）。
【００５０】
ステップＳ１２において、握り込み量Ｘが第２閾値（例えば９０％）以上であるときには、コントローラ２８は、直ちに電動モータ１８への電力供給を遮断して、図１０の直線Ｄ２に示すように車両の目標速度を０％に設定して、車両を停止させる（Ｓ１６）。
【００５１】
以上のように構成されたことから、本実施形態においても、前記第１実施形態の効果（１）と同様な効果を奏するほか、次の効果（２）及び（３）を奏する。
【００５２】
（２）アクセルレバー３３の握り込み量Ｘが第１閾値（例えば３０％）以上になったときに減速制御が開始されるので、運転者の無意識の小さな握り込み量Ｘに対する車両の走行速度の変化を抑制できるので、運転者に違和感のない減速制御を実施できる。
【００５３】
（３）アクセルレバー３３の握り込み量Ｘが第２閾値（例えば９０％）以上になったときに直ちに停止制御がなされるので、緊急時の瞬間制動を速やかに実施できる。
【００５４】
［Ｃ］第３実施形態（図１１、図１２）
図１１は、本発明に係る小型電動車両の操縦装置における第３実施形態を用いてアクセルレバーの握り込み操作による減速・停止制御を実施する場合のフローチャートである。この第３実施形態において、前記第１実施形態と同様な部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。
【００５５】
本実施形態の操縦装置３４及びコントローラ２８が前記第１実施形態と異なる点は、リニア出力センサ４０の検出信号から握り込み量の変化の緩急、つまり握り込み量の単位時間当たりの変化量を求め、この変化量及び上記検出信号に基づいて車両の減速または停止制御を実施する点である。
【００５６】
つまり、コントローラ２８は、第１実施形態のステップＳ１、Ｓ２、Ｓ３とそれぞれ同様なステップＳ２１、Ｓ２２、Ｓ２３を実施する。このときのアクセル開度（％）を図１２の直線Ａ３に示し、車両の目標速度（％）を図１２の直線Ｄ３に示す。また、アクセルレバー３３の握り込み量Ｘ（％）の変化を図１２の直線Ｂ３に示し、この握り込み量Ｘを検出するリニア出力センサ４０のホールセンサ部４６のセンサ信号（％）を図１２の直線Ｃ３に示す。
【００５７】
ステップＳ２３において、アクセルレバー３３の握り込み量Ｘが例えば１％以上であるときに、コントローラ２８は、この握り込み量Ｘの単位時間当たりの変化量を求め、この変化量が所定値Ａ以上であるか否かを判断する（Ｓ２４）。ここで、握り込み量Ｘの単位時間当たりの変化量が、図１２の直線Ｂ３の傾きで示され、変化量が大きいときには上記傾きが大きくなる。
【００５８】
ステップＳ２３においてアクセルレバー３３の握り込み量Ｘが例えば１％未満であるとき、またはステップＳ２４において握り込み量Ｘの単位時間当たりの変化量が所定値Ａ未満であるときには、コントローラ２８は、車両の目標速度をアクセル開度相当に設定して、アクセルレバー３３に握り込みがない場合の走行速度で、図１２の直線Ｄ３に示すように車両を定常走行させる（Ｓ２５）。
【００５９】
ステップＳ２４において、アクセルレバー３３の握り込み量Ｘの変化量が所定値Ａ以上であるときに、コントローラ２８は、車両の目標速度を握り込み量に相当する速度だけ減速するように設定し、電動モータ１８の電力を制御して車両を、図１０の直線Ｄ３に示すように減速制御する（Ｓ２６）。
【００６０】
ステップＳ２２において、握り込み量Ｘが１００％であるときには、コントローラ２８は、直ちに電動モータ１８への電力供給を遮断して、図１２の直線Ｄ３に示すように車両の目標速度を０％に設定し、車両を停止させる（Ｓ２７）。
【００６１】
以上のように構成されたことから、本実施形態においても、前記第１実施形態の効果（１）と同様な効果を奏するほか、次の効果（４）を奏する。
【００６２】
（４）アクセルレバー３３の握り込み量Ｘが１００％未満の場合で、握り込み量Ｘの単位時間当たりの変化量が所定値Ａ未満の場合には、車両の減速制御がなされない。従って、運転者がアクセルレバー３３を無意識に徐々に握り込んでしまう場合などでは、不必要な減速制御を抑制することができる。
【００６３】
［Ｄ］第４実施形態（図１３）
図１３は、本発明に係る小型電動車両の操縦装置における第４実施形態を示す、図５に対応する部分平面図である。この第４実施形態において、前記第１実施形態と同様な部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。
【００６４】
本実施形態の操縦装置５０が前記第１実施形態の操縦装置３４（図３）と異なる点は、握り込み量検出センサが接触式のリニア出力センサ５１である点である。
【００６５】
このリニア出力センサ５１は、ベースプレート３５に設置されたセンサ部５２と、一端が可動プレート３６に固定され他端がセンサ部５２に巻き掛けられたリンク５３とを有して構成され、リンク５３が、可動プレート３６に設置されたガイドローラ５４により案内されている。アクセルレバー３３が運転者の左手、右手または両手で操作ハンドル３１側へ握り込まれたとき、リンク５３がガイドローラ５４に案内されて車両前後方向に移動し、これにより、センサ部５２が時計回りまたは反時計回りに回転する。
【００６６】
このセンサ部５２の回転量は、アクセルレバー３３の握り込み量に対応するので、この接触式のリニア出力センサ５１によってもアクセルレバー３３の握り込み量を検出できる。従って、本実施形態においても、前記第１〜第３実施形態の効果（１）〜（４）と同様な効果を奏する。
【００６７】
［Ｅ］第５実施形態（図１４、図１５）
図１４は、本発明に係る小型電動車両の操縦装置における第５実施形態を示す、図５に対応する部分平面図である。この第５実施形態において、前記第１実施形態と同様な部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。
【００６８】
本実施形態の操縦装置６０及びコントローラ２８が前記第１実施形態の操縦装置３４（図３）及びコントローラ２８と異なる点は、握り込み量検出センサが複数のリミット出力センサ６２Ａ、６２Ｂ、６２Ｃ及び６２Ｄを有し、アクセルレバー３３の握り込み量の変化に対応して段階的に変化する検出信号を出力するリミットセンサユニット６１であり、コントローラ２８がリミットセンサユニット６１からの検出信号に基づいて、アクセルレバー３３の握り込み量に略比例した減速または停止制御を実施する点である。
【００６９】
つまり、リミットセンサユニット６１は、車両の前後方向に配列されてベースプレート３５に設置された前記リミット出力センサ６２Ａ〜６２Ｄと、一端部が可動プレート３６に固定され他端部が各リミット出力センサ６２Ａ〜６２Ｄの送受信部間に挿入されるリンク６３とを有してなり、このリンク６３が、可動プレート３６に設置されたガイドローラ６４に案内されている。リミット出力センサ６２Ａ〜６２Ｄは、それぞれ、送信部からの光などの電磁波が受信部で受信されたときにＯＮ信号を出力し、送信部からの上記電磁波がリンク６３により遮断されたときにＯＦＦ信号を出力する。
【００７０】
アクセルレバー３３が運転者の左手、右手または両手で操作ハンドル３２側へ握り込まれたとき、リンク６３がガイドローラ６４に案内されて車両前後方向に移動する。これにより、リンク６３の他端部がリミット出力センサ６２Ａ〜６２Ｄの各送受信部間から引き抜かれ、リンク６３が引き抜かれたリミット出力センサ６２Ａ〜６２ＤがＯＮ信号を出力することで、リミットセンサユニット６１は、アクセルレバー３３の握り込み量の変化に対応して段階的に変化する検出信号を出力する。ここで、アクセルレバー３３の握り込み量（％）を図１５の直線Ｂ４に示し、リミットセンサユニット６１のセンサ信号（％）を図１５の直線Ｃ４に示す。
【００７１】
コントローラ２８は、リミットセンサユニット６１においてＯＮ信号を出力したリミット出力センサ６２Ａ〜６２Ｄの数の増加に対応して車両の目標速度を減速または停止させ、従って、アクセルレバー３３の握り込み量に略比例した減速または停止制御を実施する。ここで、コントローラ２８が制御する車両の目標速度を図１５の直線Ｄ４に示し、アクセル開度センサ３８が検出するアクセル開度（％）を図１５の直線Ａ４に示す。
【００７２】
以上のように構成されたことから、本実施形態によれば、次の効果（５）を奏する。
（５）アクセルレバー３３の握り込み量の変化に対応して段階的に変化する、リミットセンサユニット６１からの検出信号に基づいて車両が減速または停止制御されるので、アクセルレバー３３の握り込み操作による減速・停止制御について、運転者の意図に沿う制御を実施して、悪路での身体保持のための握り込みなどによる運転者の意図ない急制動や減速を抑制できる。
【００７３】
以上、本発明を上記実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲で種々変形することができる。例えば、第１〜第３実施形態において、リニア出力センサ４０のホールセンサ部４６を可動プレート３６に配置し、磁石４７をベースプレート３５に配置してもよい。また、握り込み量検出センサは、ホールセンサ部４６及び磁石４７を有するリニア出力センサ４０の場合を述べたが、他の非接触式のリニア出力センサであってもよい。
【００７４】
また、本実施の形態では、セニアカーと称される小型電動車両に本発明が適用される場合を述べたが、電動駆動される電動自転車、電動自動二輪車、電動雪上車などに本発明を適用してもよい。
【符号の説明】
【００７５】
１０  小型電動車両
２８  コントローラ
２９  ステアリングシャフト
３０  ハンドルユニット
３２  操作ハンドル
３３  アクセルレバー
３４  操縦装置
３５  ベースプレート
３６  可動プレート
４０  リニア出力センサ（握り込み量検出センサ）
４６  ホールセンサ部
４７  磁石
６０  操縦装置
６１  リミットセンサユニット（握り込み量検出センサ）
６２Ａ、６２Ｂ、６２Ｃ、６２Ｄ  リミット出力センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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