(57)【要約】【課題】表示部に表示される観察画像の上下方向と、観察対象物における鉛直方向とが一致するように内視鏡画像を表示部に表示することができる内視鏡装置を提供する。【解決手段】内視鏡装置１は、観察対象物を撮像する撮像素子１１が設けられた先端部を有する挿入部３と、画像処理部１４と、画像処理部１４により処理されて得られた内視鏡画像を表示するモニタ１９と、先端部の重力方向を検出するための加速度センサ１２と、モニタ１９の重力方向を検出するための加速度センサ２０と、加速度センサ１２と２０の出力信号に基づき、モニタ１９に表示される内視鏡画像の回転角度を算出する回転角度演算部１６と、回転角度演算部１６により算出された回転角度に基づいて、観察対象物における重力方向とモニタ１９の重力方向とを一致させるように、内視鏡画像を回転させる画像回転処理部１５とを備える。【選択図】図２
2013235114.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
観察対象物を撮像する撮像素子が設けられた先端部を有する挿入部と、
前記撮像素子によって撮像された画像信号を処理する画像処理部と、
前記画像処理部により処理されて得られた内視鏡画像を表示する表示部と、
前記先端部に設けられ、前記先端部の重力方向を検出するための第１の加速度センサと、
前記表示部の重力方向を検出するための第２の加速度センサと、
前記第１の加速度センサと前記第２の加速度センサとの出力信号に基づき、前記表示部に表示される前記内視鏡画像の回転角度を算出する回転角度算出部と、
前記回転角度算出部により算出された前記回転角度に基づいて、前記観察対象物における重力方向と前記表示部の重力方向とを一致させるように、前記内視鏡画像を回転させる画像回転処理部と、
を備えることを特徴とする内視鏡装置。
【請求項２】
前記挿入部の前記先端部の湾曲方向を指示する湾曲指示信号を出力する湾曲指示部と、
前記回転角度算出部により算出された前記回転角度に基づいて、前記湾曲制御部への湾曲指示信号を補正して、補正された湾曲指示信号を生成する湾曲指示信号補正部と、
前記湾曲指示信号補正部からの前記補正された湾曲指示信号に基づき、前記挿入部の前記先端部の湾曲を制御する湾曲制御信号を出力する湾曲制御部と、
前記湾曲制御部からの前記湾曲制御信号に基づいて、前記挿入部の前記先端部を湾曲させる湾曲機構部と、
を有することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項３】
前記湾曲指示信号は、前記先端部の湾曲量の指示を含むことを特徴とする請求項２に記載の内視鏡装置。
【請求項４】
前記撮像素子は、前記表示部における前記内視鏡画像のモニタ表示領域の対角の長さよりも大きな縦及び横方向の長さの有効画素領域を有することを特徴とする請求項１から３のいずれか１つに記載の内視鏡装置。
【請求項５】
前記画像処理部により処理されて得られた前記内視鏡画像と、前記第１の加速度センサの出力信号とを無線に送信するための無線回路を有することを特徴とする請求項１から４のいずれか１つに記載の内視鏡装置。
【請求項６】
内視鏡装置の挿入部の先端部に設けられ前記先端部の重力方向を検出するための第１の加速度センサと、前記内視鏡装置の表示部の重力方向を検出するための第２の加速度センサとの出力信号に基づき、前記表示部に表示される内視鏡画像の回転角度を算出し、
算出された前記回転角度に基づいて、前記先端部に設けられた撮像素子により撮像された観察対象物における重力方向と前記表示部の重力方向とを一致させるように、前記撮像素子により撮像して得られた前記観察対象物の内視鏡画像を回転し、
回転された前記内視鏡画像を表示する、
ことを特徴とする内視鏡画像の表示方法。
【請求項７】
前記挿入部の前記先端部の湾曲方向を指示する湾曲指示信号を、算出された前記回転角度に基づいて、補正して、補正された湾曲指示信号を生成することを特徴とする請求項６に記載の内視鏡画像の表示方法。
【請求項８】
前記湾曲指示信号は、前記先端部の湾曲量の指示を含むことを特徴とする請求項７に記載の内視鏡画像の表示方法。
【請求項９】
観察対象物の内視鏡画像を表示する内視鏡画像表示装置であって、
前記内視鏡画像と、前記内視鏡画像を撮像した撮像素子が設けられた内視鏡挿入部の先端部の重力方向を検出するための第１の加速度センサの出力信号とを受信する受信回路と、
前記内視鏡画像を表示する表示部と、
前記表示部の重力方向を検出するための第２の加速度センサと、
前記第１の加速度センサと前記第２の加速度センサとの出力信号に基づき、前記表示部に表示される前記内視鏡画像の回転角度を算出する回転角度算出部と、
前記回転角度算出部により算出された前記回転角度に基づいて、前記観察対象物における重力方向と前記表示部の重力方向とを一致させるように、前記内視鏡画像を回転させる画像回転処理部と、
を備えることを特徴とする内視鏡画像表示装置。
【請求項１０】
観察対象物の内視鏡画像を表示する内視鏡画像の表示方法であって、
前記内視鏡画像と、前記内視鏡画像を撮像した撮像素子が設けられた内視鏡挿入部の先端部の重力方向を検出するための第１の加速度センサの出力信号とを受信し、
前記内視鏡画像を表示する表示部の重力方向を検出するための第２の加速度センサの出力信号を入力し、
前記第１の加速度センサと前記第２の加速度センサとの出力信号に基づき、前記表示部に表示される前記内視鏡画像の回転角度を算出し、
算出された前記回転角度に基づいて、前記観察対象物における重力方向と前記表示部の重力方向とを一致させるように、前記内視鏡画像を回転する、
を備えることを特徴とする内視鏡画像の表示方法。
【請求項１１】
観察対象物の内視鏡画像を表示するためのプログラムであって、
前記内視鏡画像と、前記内視鏡画像を撮像した撮像素子が設けられた内視鏡挿入部の先端部の重力方向を検出するための第１の加速度センサの出力信号とを受信する機能と、
前記内視鏡画像を表示する表示部の重力方向を検出するための第２の加速度センサの出力信号を入力する機能と、
前記第１の加速度センサと前記第２の加速度センサとの出力信号に基づき、前記表示部に表示される前記内視鏡画像の回転角度を算出する機能と、
算出された前記回転角度に基づいて、前記観察対象物における重力方向と前記表示部の重力方向とを一致させるように、前記内視鏡画像を回転する機能と、
をコンピュータに実現させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡装置、内視鏡画像の表示方法、内視鏡画像表示装置およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、内視鏡装置は、医療用分野及び工業用分野で広く用いられており、観察対象物内に挿入する挿入部と、対象物内を撮像して得られた観察画像である内視鏡画像を表示する表示部を有する本体部とを備えて構成されたものが一般的である。内視鏡装置は、工業分野においては、その細長の挿入部をボイラ、タービン、エンジン等の内部に挿入して、内部の傷や腐食を観察、検査するために使用される。
【０００３】
述者あるいは検査者は、表示部に表示された観察画像を見ながら、各種手技やさらなる検査を行う。そのため、検査者等が手技や検査を違和感なく行うことができるように、表示部に観察画像を表示する際に内視鏡の挿入部先端部の上下左右方向と湾曲制御操作部の上下左右方向とを一致させる提案や、重力センサを用いて重力方向の検出結果を観察画像に重畳させて重力方向を検査者等に告知する提案がされている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６-２１８０２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、工業分野においては、内視鏡装置は、種々の環境で使用される。そのため、例えば、内視鏡装置は、本体部を水平に設置することが困難な状況で使用される場合がある。すなわち矩形の表示部の横方向の線が水平になるように内視鏡装置を設置することが困難な場合がある。また、最近は、ハンディ型の内視鏡装置もあり、検査者は、本体装置を手で把持しながら、モニタの横方向の線が水平にならない状態でも検査を行うことができるようになっている。
【０００６】
このような表示部であるモニタの横方向の線が水平にないとき、上記のような提案に係る技術を用いたとしても、表示部に表示される観察画像の上下方向と、観察対象物における鉛直方向とが一致しないため、検査者は、検査対象内の実空間における傷の位置等を把握し難い。
【０００７】
上記のような提案に係る技術によると、検査者は、表示部に表示された重力方向の表示に基づいて、検査対象内における内視鏡画像の位置と方向を理解した上で、実際の検査対象内の位置の把握等を行わなければならない。そのため、検査者は、検査をスムーズに行うことができないという問題があった。
【０００８】
そこで、本発明は、上記の問題に鑑みてなされたもので、例えば表示部の横方向が水平方向に一致するように内視鏡装置が設置されないような場合であっても、表示部に表示される観察画像の上下方向と、観察対象物における鉛直方向とが一致するように内視鏡画像を表示部に表示することができる内視鏡装置、内視鏡画像の表示方法、内視鏡画像表示装置、内視鏡画像表示装置およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一態様の内視鏡装置は、観察対象物を撮像する撮像素子が設けられた先端部を有する挿入部と、前記撮像素子によって撮像された画像信号を処理する画像処理部と、前記画像処理部により処理されて得られた内視鏡画像を表示する表示部と、前記先端部に設けられ、前記先端部の重力方向を検出するための第１の加速度センサと、前記表示部の重力方向を検出するための第２の加速度センサと、前記第１の加速度センサと前記第２の加速度センサとの出力信号に基づき、前記表示部に表示される前記内視鏡画像の回転角度を算出する回転角度算出部と、前記回転角度算出部により算出された前記回転角度に基づいて、前記観察対象物における重力方向と前記表示部の重力方向とを一致させるように、前記内視鏡画像を回転させる画像回転処理部と、を備える。
本発明の一態様の内視鏡画像の表示方法は、内視鏡装置の挿入部の先端部に設けられ前記先端部の重力方向を検出するための第１の加速度センサと、前記内視鏡装置の表示部の重力方向を検出するための第２の加速度センサとの出力信号に基づき、前記表示部に表示される内視鏡画像の回転角度を算出し、算出された前記回転角度に基づいて、前記先端部に設けられた撮像素子により撮像された観察対象物における重力方向と前記表示部の重力方向とを一致させるように、前記撮像素子により撮像して得られた前記観察対象物の内視鏡画像を回転し、回転された前記内視鏡画像を表示する。
本発明の一態様の内視鏡画像表示装置は、観察対象物の内視鏡画像を表示する内視鏡画像表示装置であって、前記内視鏡画像と、前記内視鏡画像を撮像した撮像素子が設けられた内視鏡挿入部の先端部の重力方向を検出するための第１の加速度センサの出力信号とを受信する受信回路と、前記内視鏡画像を表示する表示部と、前記表示部の重力方向を検出するための第２の加速度センサと、前記第１の加速度センサと前記第２の加速度センサとの出力信号に基づき、前記表示部に表示される前記内視鏡画像の回転角度を算出する回転角度算出部と、前記回転角度算出部により算出された前記回転角度に基づいて、前記観察対象物における重力方向と前記表示部の重力方向とを一致させるように、前記内視鏡画像を回転させる画像回転処理部と、を備える。
本発明の一態様の内視鏡画像の表示方法は、観察対象物の内視鏡画像を表示する内視鏡画像の表示方法であって、前記内視鏡画像と、前記内視鏡画像を撮像した撮像素子が設けられた内視鏡挿入部の先端部の重力方向を検出するための第１の加速度センサの出力信号とを受信し、前記内視鏡画像を表示する表示部の重力方向を検出するための第２の加速度センサの出力信号を入力し、前記第１の加速度センサと前記第２の加速度センサとの出力信号に基づき、前記表示部に表示される前記内視鏡画像の回転角度を算出し、算出された前記回転角度に基づいて、前記観察対象物における重力方向と前記表示部の重力方向とを一致させるように、前記内視鏡画像を回転する。
本発明の一態様のプログラムは、観察対象物の内視鏡画像を表示するためのプログラムであって、前記内視鏡画像と、前記内視鏡画像を撮像した撮像素子が設けられた内視鏡挿入部の先端部の重力方向を検出するための第１の加速度センサの出力信号とを受信する機能と、前記内視鏡画像を表示する表示部の重力方向を検出するための第２の加速度センサの出力信号を入力する機能と、前記第１の加速度センサと前記第２の加速度センサとの出力信号に基づき、前記表示部に表示される前記内視鏡画像の回転角度を算出する機能と、  算出された前記回転角度に基づいて、前記観察対象物における重力方向と前記表示部の重力方向とを一致させるように、前記内視鏡画像を回転する機能と、をコンピュータに実現させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の内視鏡装置によれば、例えば表示部の横方向が水平方向に一致するように内視鏡装置が設置されないような場合であっても、表示部に表示される観察画像の上下方向と、観察対象物における鉛直方向とが一致するように内視鏡画像を表示部に表示することができる内視鏡装置、内視鏡画像の表示方法、内視鏡画像表示装置、内視鏡画像表示装置およびプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係わる内視鏡装置の外観図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態に係わる内視鏡装置１の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態に係わる、本体部２における内視鏡画像の表示処理の流れの例を示すフローチャートである。
【図４】本発明の第１の実施の形態に係わる、撮像素子１１とモニタ１９がそれぞれ傾けられたときに、モニタ１９に表示される内視鏡画像を説明するための図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態に係わる、撮像素子１１の有効画素領域EDAから切り出された切り出し画像CAが、モニタ表示領域DAとしてモニタ１９に表示される場合の切り出し例を示す図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態に係わる、モニタ１９が傾けられていない場合の切り出し例を示す図である。
【図７】本発明の第２の実施の形態に係わる内視鏡装置１Ａの構成を示すブロック図である。
【図８】本発明の第２の実施の形態に係わる、モニタ１９の画面上に表示されている内視鏡画像の表示例を示す図である。
【図９】本発明の第２の実施の形態に係わる湾曲制御に関する処理の流れの例を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の変形例に係わる携帯情報端末における処理の流れの例を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の変形例に係わるサブモニタ装置６１の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
（第１の実施の形態）
（構成）
図１は、本実施の形態に係わる内視鏡装置の外観図である。図１に示すように、内視鏡装置１は、本体部２と細長の挿入部３とから構成されている。本体部２は、タッチパネル部２ａを有し、内視鏡検査を行う検査者は、タッチパネル部２ａの画面上を触れることによって、各種操作を行うことができる。
【００１３】
細長の挿入部３は、先端部に設けられ撮像部を内蔵した先端硬質部３ａ、先端硬質部３ａの基端側に設けられた湾曲部３ｂ、湾曲部３ｂの基端側に設けられた可撓管部３ｃと、基端部に設けられたコネクタ３ｄとを有して構成されている。挿入部３の基端部のコネクタ３ａは、本体部２に設けられたコネクタ２ｂに着脱自在に接続可能となっている。このように、挿入部３の先端部には、観察対象物を撮像する撮像素子１１が設けられている。
【００１４】
本体部２は、所謂タブレット型、あるいはスレート型のパーソナルコンピュータの形状と同様の板状を有している。本体部２は、内部に、撮像部からの画像信号を処理する画像処理部、湾曲ワイヤを牽引あるいは弛緩させることによって湾曲部３ｂを湾曲させるための湾曲制御部などを有している。
【００１５】
図１に示すように、検査者は、片手で本体部２を把持し、他方の手で、検査対象である自動車、航空機用エンジンなどの内部に挿入部３を挿入して内視鏡画像をタッチパネル２ａの画面上に表示させ、さらにタッチパネル部２ａに表示された各種メニュー、コマンドボタンを操作することができる。よって、板状の本体部２は、検査者によってハンドヘルド可能で、かつ種々の姿勢で床等に置くことのできる内視鏡本体部である。よって、検査者は、本体部２を、傾けて床などに置くことができ、さらに傾けた状態で把持することができる。
【００１６】
次に本体部２の構成について説明する。  
図２は、内視鏡装置１の構成を示すブロック図である。挿入部３は、先端硬質部３ａ内に配置された撮像素子１１、同じく先端硬質部３ａ内で撮像素子１１の近傍に配置された加速度センサ１２と、湾曲部３ｂに設けられた湾曲機構部１３とを含む。
【００１７】
ここでは、撮像素子１１は、CCD等の撮像素子であり、加速度センサ１２は、３軸加速度センサである。加速度センサ１２は、挿入部３の先端部に設けられ、先端部の重力方向を検出するためのセンサである。  
湾曲機構部１３は、湾曲部３ｂが上下左右の４方向に湾曲可能なように連設された複数の湾曲駒を有し、所定の湾曲駒には複数の湾曲用のアングルワイヤが接続されている。具体的には、挿入部３内には、図示しないアングルワイヤが数本挿通されており、湾曲制御部１７によってアングルワイヤのいずれか１本又は２本が選択されて牽引されることにより、先端硬質部３ａの先端方向を所望の方向に向けることが可能となっている。
【００１８】
本体部２は、画像処理部１４、画像回転処理部１５、回転角度演算部１６及び湾曲制御部１７、及び湾曲指示部１８を含む。画像処理部１４、画像回転処理部１５及び回転角度演算部１６は、点線で示すように例えばフィールドプログラマブルゲートアレー（FPGA）などにより構成されている。なお、画像処理部１４、画像回転処理部１５及び回転角度演算部１６は、これらの機能を実現するプログラムを実行可能な中央処理装置（CPU）とメモリ装置により構成してもよい。
【００１９】
本体部２は、さらに、タッチパネル部２ａを有する。タッチパネル部２ａは、モニタ１９と、モニタ１９の近傍に設けられモニタ１９の重力方向を検出するための加速度センサ２０と、モニタ１９の画面上に設けられた導電膜等からなる位置検出部（図示せず）とを含む。ここでは、加速度センサ２０は、３軸加速度センサである。  
先端硬質部３ａに配された加速度センサ１２の出力信号、およびタッチパネル２ａに配された加速度センサ２０の出力信号が、後述する回転角度演算部１６に伝達される。  
モニタ１９は、画像処理部１４により処理されて得られた内視鏡画像を表示する表示部を構成する。
【００２０】
画像処理部１４は、撮像素子１１からの画像信号に対して各種画像処理を施して内視鏡画像を生成して出力する処理回路である。すなわち、画像処理部１４は、撮像素子１１によって撮像された画像信号を処理して内視鏡画像を得る。
画像回転処理部１５は、角度調整信号である回転角度演算部１６からの回転角度θｒを示す信号に基づいて、内視鏡画像に対して回転処理を施して出力する処理回路である。
【００２１】
回転角度演算部１６は、加速度センサ１２と２０からの出力信号に基づいて回転角度θｒを演算して角度調整信号を出力する回路である。回転角度演算部１６は、モニタ１９に対する内視鏡画像を、撮像素子１１の重力方向とモニタの重力方向とを一致させるように回転させる角度である回転角度θｒを算出する。すなわち、回転角度演算部１６は、加速度センサ１２，２０の出力信号に基づき、モニタ１９に表示される内視鏡画像の回転角度を算出する回転角度算出部を構成する。
画像回転処理部１５は、回転角度演算部１６からの角度調整信号に基づいて内視鏡画像をモニタ１９に対して回転させる処理を行う。すなわち、画像回転処理部１５は、回転角度演算部１６により算出された回転角度に基づいて、観察対象物における重力方向と表示部の重力方向とを一致させるように、内視鏡画像を回転させる。
【００２２】
湾曲制御部１７は、湾曲指示部１８からの指示に基づいて挿入部３の湾曲部３ｂに配置された湾曲機構部１３の湾曲方向及び湾曲量を制御するための回路及びモータを有する制御部である。湾曲制御部１７は、上下左右方向に対応する４本のアングルワイヤのそれぞれを牽引等することにより、指示された方向に湾曲部３ｂを湾曲させて、挿入部３の先端部を所望の方向に向けることができる。
【００２３】
湾曲指示部１８は、タッチパネル２ａの画面上に表示される十字キー等の操作ボタンを検査者が指等で触れることにより、検査者が湾曲部３ｂの湾曲方向を指示するための画面上の表示部により構成される（図８参照）。すなわち、湾曲指示部１８は、挿入部３の先端部の湾曲方向を指示する湾曲指示信号を出力する。
なお、湾曲指示部１８は、図１において、点線で示すように、本体部２に別途オプションで接続された操作部４に設けられた上下左右を指示可能な十字キーの操作器でもよい。なお、操作部４には、十字キーではなく、上下左右を指示可能なジョイスティック装置４ａ等を設けても良い。
（作用）
次に、本体部２の内視鏡画像表示処理について説明する。図３は、本体部２における内視鏡画像の表示処理の流れの例を示すフローチャートである。なお、図３の処理は、画像処理部１４、画像回転処理部１５及び回転角度演算部１６において実行されるが、上述したように、画像処理部１４、画像回転処理部１５及び回転角度演算部１６がFPGAで構成される場合は、そのFPGAにおいて実行される処理であり、画像処理部１４、画像回転処理部１５及び回転角度演算部１６がCPUとメモリ装置で実現される場合は、そのCPUにおいて実行されるソフトウエア処理である。
【００２４】
画像処理部１４は、撮像素子１１から画像信号を取得し、内視鏡画像を生成する（ステップ（以下、Sと略す）1）。回転角度演算部１６は、先端硬質部３ａに配置された加速度センサ１２の出力信号に基づいて、重力方向に対する撮像素子１１の傾きすなわち傾き角度θｓを算出する（S2）。
【００２５】
さらに、回転角度演算部１６は、タッチパネル２ａに配置された加速度センサ２０の出力信号に基づいて、重力方向に対するモニタ１９の傾き角度θｍを算出する（S3）。  
回転角度演算部１６は、算出された２つの傾きθｓとθｍから、内視鏡画像の回転角度θｒを算出する（S4）。θｒ＝（θm−θs）である。内視鏡画像の回転角度θｒとは、撮像素子１１において得られた画像を、モニタ１９の中心点周りに回転させる角度である。  そして、画像回転処理部１５は、S4で算出された回転角度θｒに基づいて、画像処理部１４から出力された内視鏡画像に対して回転処理を施して内視鏡画像を回転し（S5）、モニタ１９へ出力する（S6）。  
S1からS6の処理は、撮像素子１１からの画像信号に対して連続的に行われる。すなわち、撮像素子１１からの各フレームに対して、例えば１／３０秒毎に、S1からS6の処理が実行されることにより、リアルタイムでモニタ１９に表示される内視鏡画像は回転する。
【００２６】
図４を用いて、上述した傾き角度θｓとθｍの算出と、内視鏡画像の回転について説明する。  
図４は、撮像素子１１とモニタ１９がそれぞれ傾けられたときに、モニタ１９に表示される内視鏡画像を説明するための図である。図４において、撮像画像G1は、鉛直方向に沿って直立している観察対象物である文字「A」を、撮像素子１１の横方向の軸が水平方向に平行な状態で、撮像素子１１によって撮像された内視鏡画像を示す。表示画像M1は、モニタ１９の矩形画面の横軸が水平方向に平行な状態にある場合に、撮像画像G1がモニタ１９の画面上に表示された状態を示す。表示画像M1において、表示される観察画像の上下方向と、観察対象物における鉛直方向とが一致している。
【００２７】
撮像画像G2は、撮像素子１１が図４に示すように反時計回りに傾き角度θｓだけ傾いたすなわち回転したときに文字「A」が撮像された状態を示す。  
表示画像M2は、モニタ１９を図４に示すように時計回りに傾き角度θｍだけ傾いたすなわち回転したときの撮像画像G1の表示状態を示す。表示画像M2において、表示される観察画像の上下方向と、観察対象物における鉛直方向とが一致しない。
【００２８】
ここで、撮像画像G2を表示するモニタ１９が傾けられたとする。  
従来であれば、撮像画像G2を表示するモニタ１９が傾けられると、図４において点線で示すように、表示画像M3がモニタ１９の画面上に表示される。モニタ１９も傾いているため、鉛直方向に直立している文字「A」は、表示画像M3のように、角度（θm−θs）だけ傾いて表示される。すなわち、観察対象物は、実際の物理空間上の鉛直方向とは異なった方向に傾いて表示されてしまう。
【００２９】
しかし、S4の処理では、モニタ１９の重力方向の情報も加味して内視鏡画像の回転角度を算出するので、図４において表示画像M4に示すように、鉛直方向に直立している文字「A」は、表示画像M3に対して、角度−（θm−θs）だけ傾いて表示される。その結果、モニタ１９が傾けられても、モニタ１９に表示される観察対象物は、実際の物理空間上の鉛直方向と同じ方向を持って表示される。このとき、撮像素子１１の重力方向とモニタ１９の重力方向が一致しているので、観察対象物における重力方向とモニタ１９に表示される内視鏡画像における重力方向とは一致する。  
図４は、傾き角度θｓが半時計回り方向の２０度で、傾き角度θｍが時計回り方向の３０度であるとき、回転角度θｒは、半時計回り方向に５０度となることを示している。  
以上のように、上述した内視鏡装置１によれば、先端部およびモニタが傾けられても、内視鏡画像の上下左右方向と、作業者の上下左右方向を一致させることができる。
【００３０】
なお、上述したようにモニタ１９の重力方向と観察対象物の重力方向が一致した画像を表示したときに、回転された矩形の内視鏡画像がモニタ１９の表示範囲からはみ出して、内視鏡画像の一部が切れてしまう場合がある。図４の場合、２点鎖線で示す撮像画像G2の範囲F1の内視鏡画像が、表示画像M4からはみ出す。
【００３１】
そこで、モニタ１９に表示される内視鏡画像の切れを防ぐため、有効画素領域の大きな撮像素子を用いて、撮像素子１１の矩形の有効画素領域の画像の一部を、モニタ１９に表示するようにしてもよい。すなわち、回転角度に応じて切り出された画像（以下、切り出し画像という）がモニタ１９の画面上に表示される場合に、如何なる回転角度であっても、切り出し画像がモニタ１９の画面上で切れないような大きさの有効画素領域を有する撮像素子１１を用いる。
撮像素子３１は、表示部であるモニタ１９における内視鏡画像のモニタ表示領域DAの対角の長さよりも大きな縦及び横方向の長さの有効画素領域を有する。  
そして、画像処理部１４が撮像素子１１から取得した有効画素領域の一部の画像を、画像回転処理部１５が、回転角度θｒに応じて切り出すように矩形領域の画像を読み出すことによって、上述した回転処理を施してモニタ１９へ出力する。画像回転処理部１５が回転角度θｒに応じた切り出し画像を読み出すことにより回転処理を行うので、回転処理の処理速度を高くすることができる。
【００３２】
図５と図６は、モニタ１９に表示される内視鏡画像の切り出し例を示す図である。図５は、撮像素子１１の有効画素領域EDAから切り出された切り出し画像CAが、モニタ表示領域DAとしてモニタ１９に表示される場合の切り出し例を示す図である。図６は、モニタ１９が傾けられていない場合の切り出し例を示す図である。
【００３３】
ここでは、撮像素子１１の有効画素領域EDAにおける画素数と縦横比と、モニタ１９の画素数と縦横比が同じ例で説明する。また、図５と図６では、撮像素子１１の有効画素領域EDAの中央の位置と、モニタ表示領域DAの中央の位置は一致している例で説明する。モニタ表示領域DAが、モニタ１９に表示される。
【００３４】
図５に示すように、撮像素子１１の有効画素領域EDAが、縦の長さL1で横の長さL2であるときに、切り出し画像領域CAの領域（すなわちモニタ表示領域DA）の対角線の長さL3が長さL1以下かつ長さL2以下であるように、画像回転処理部１５は、回転角度θｒに基づいて有効画素領域EDAから切り出し画像CAを読み出す。切り出し画像CAの画像は、モニタ１９の重力方向と観察対象物の重力方向が一致した内視鏡画像となる。
【００３５】
このような関係（すなわち切り出し画像CAの対角線の長さL3が長さL1以下かつ長さL2以下である関係）を有している場合に、画像回転処理部１５は、回転角度θｒに基づいて、切り出し画像CAを有効画素領域EDAから読み出すので、回転角度θｒが如何なる回転角度であっても、切り出し画像CAの一部が、モニタ１９の画面上で、切れることがない。
【００３６】
図４の場合、２点鎖線で示す有効画素領域EDAの範囲F2から切り出された内視鏡画像が、表示画像M4として表示される。
【００３７】
ここで、撮像素子１１の有効画素領域EDAからの読み出される切り出し画像領域CAの有効画素領域EDA上の位置とモニタ１９のモニタ表示領域DA上の位置との関係について説明する。  
上述したように、図５及び図６では撮像素子１１の有効画素領域EDAの中央の位置とモニタ表示領域DAの中央の位置は共に中央の座標Oであり一致している。
【００３８】
ここで、撮像素子１１の有効画素領域EDAの中央の座標Oを（０，０）とし、図６において切り出し画像領域CAのある画素の座標を（ｘ，ｙ）とし、矢印で示すモニタ１９の重力方向に対するその画素の角度をθ1とする。このとき、角度θ１は次の式（１）で表される。なお、式（１）、式（２）、式（３）は、重力方向をｘ軸（２点鎖線で示す）、重力と直行する方向をｙ軸（２点鎖線で示す）としている。
【数１】
2013235114.tif 000003
一方、図５は、撮像素子１１の有効画素領域EDAの中央の位置とモニタ表示領域DAの中央の位置が共に中央の座標Oであり一致し、かつθｓ≠θｍの場合、モニタ１９の中央部に内視鏡画像が表示されるが、モニタ１９が角度θｍだけ傾けられて２つの矢印で示すように撮像素子１１とモニタ１９の重力方向の違いが生じるため、モニタ表示領域DAの内視鏡画像は、角度（θm−θs）だけ傾いて表示される。
【００３９】
このような場合、モニタ表示領域DAの（ｘ，ｙ）に対応する画素の座標を（X，Y）とし、重力方向に対する画素の角度をθ1とすると、（ｘ，ｙ）に対応する画素の座標（X，Y）は以下のような式（２）と式（３）により表される。
【数２】
2013235114.tif 000004
【数３】
2013235114.tif 000005
以上のように、撮像素子１１がモニタ表示領域DAに対して十分大きな有効画素領域EDAを有し、回転角度θｒに応じて、有効画素領域EDAからの切り出し画像領域CAの画像を読み出し、モニタ１９の画面上の表示領域へのマッピングを行う。その結果、回転角度θｒが如何なる回転角度であっても、切り出し画像CAの内視鏡画像の一部がモニタ１９の画面上で切れてしまうことがないようにすることができる。
【００４０】
なお、内視鏡装置１は各種機能を実行するためのメニュー画面をモニタ１９の画面上に表示するが、その場合は、モニタ１９の傾き角度θｍに応じて、メニュー画面をモニタ１９の画面上で回転させるようにしてもよい。
【００４１】
検査者が本体部２を傾けてどこかに置いてあるいは本体部２を把持しながら傾けて、内視鏡装置１を使用しているときに、メニュー画面を表示させるコマンドを入力すると、モニタ１９の画面上にメニュー画面が表示される。
【００４２】
本体部２は、図示しない回路（例えばCPUなど）により、メニュー画面を生成し、そのときに、加速度センサ２０の出力から算出されたモニタ１９の傾き角度θｍに基づいて、メニュー画面を回転させて、モニタ１９に出力する。その結果、モニタ１９の傾きに応じて回転されたメニュー画面がモニタ１９上に表示されるので、モニタ１９の重力方向と、メニュー表示の下方向とは一致して、検査者にとってメニュー画面は見易くなる。
【００４３】
以上のように、本実施の形態によれば、例えば表示部の横方向が水平方向に一致するように内視鏡装置が設置されないような場合であっても、表示部に表示される観察画像の上下方向と、観察対象物における鉛直方向とが一致するように内視鏡画像を表示部に表示することができる内視鏡装置を提供することができる。すなわち、先端部およびモニタが共に傾けられても、内視鏡画像の上下左右方向と、作業者の上下左右方向を一致させることができる。
【００４４】
従来技術のように、モニタに重力方向が表示されていても、表示部に表示される観察画像の上下方向と、観察対象物における鉛直方向とが一致しないため、検査者は、検査対象内の傷の位置、湾曲操作における湾曲方向等を把握し難かった。しかし、上述した本実施の形態の内視鏡装置によれば、内視鏡画像の上下左右方向と作業者（検査者）の上下左右方向が一致するので、検査者は、実空間における検査対象内の傷の位置等を把握し易い。その結果、内視鏡画像の上下左右方向と作業者（検査者）の上下左右方向が一致するので、内視鏡検査をスムーズに行うことができる。
（第２の実施の形態）
第１の実施の形態の内視鏡装置１では、撮像素子１１の傾きとモニタ１９の傾きに応じて内視鏡画像が回転しているが、本実施の形態の内視鏡装置では、その内視鏡画像の回転に伴い、湾曲操作を検査者が違和感なくスムーズに行えるようにしている。
【００４５】
第１の実施の形態において、撮像素子１１の傾きとモニタ１９の傾きに応じて内視鏡画像を回転させてモニタ１９に表示しているときに、検査者は、挿入部３の湾曲部３ｂを湾曲させて撮像素子１１の撮像方向を変更したい場合がある。その場合、検査者は、例えば湾曲操作のために湾曲方向と湾曲量の指示を、モニタ１９の画面上に表示される十字キーや操作部４に設けられた十字キーなどを操作することにより行う。
【００４６】
しかし、撮像素子１１のみが傾いている場合あるいは撮像素子１１とモニタ１９の傾き角度が違いに異なる場合、モニタ１９に表示されている内視鏡画像の上下左右と十字キー等により指示される上下左右方向が一致していない。そのため、例えば、検査者が十字キー等により表示されている被写体の部位の右方向への湾曲を指示すると、モニタ１９に表示されている内視鏡画像の右方向へ湾曲しない。  
モニタ１９を見ながら指示した方向とは異なる方向への撮像素子１１による撮像範囲のこのような移動は、検査者に大きな違和感を感じさせる。
【００４７】
そこで、本実施の形態では、十字キー等により指示される上下左右方向と、モニタ１９に表示されている内視鏡画像の上下左右方向を一致させるようにしている。  
図７は、本実施の形態に関わる内視鏡装置１Ａの構成を示すブロック図である。図７において、第１の実施の形態で説明した図２の構成要素と同じ構成要素については同じ符号を付して説明は省略する。本実施の形態の内視鏡装置１の外観は、図１と同様である。
【００４８】
図７において、湾曲指示方向演算部３１は、湾曲指示部１８からの湾曲方向及び湾曲量の信号を受信して、回転角度演算部１６からの回転角度θｒに基づいて、モニタ１９に表示される内視鏡画像の上下左右方向と十字キー等により指示される上下左右方向が一致するように、湾曲指示部１８からの湾曲方向を変換するための演算を行う回路である。
【００４９】
すなわち、湾曲指示方向演算部３１は、回転角度演算部１６によって算出された回転角度−（θm−θs）と、湾曲指示部１８の指示方向と湾曲量に基づいて、湾曲指示部１８の指示方向と湾曲量を画像回転処理部１５によって回転してモニタ１９に表示した画像の方向とに一致させるように、補正指示方向を算出する。
すなわち、湾曲指示方向演算部３１は、回転角度演算部１６により算出された回転角度に基づいて、湾曲制御部１７への湾曲指示信号を補正して、補正された湾曲指示信号を生成する湾曲指示信号補正部を構成する。
そして、湾曲制御部１７は、湾曲指示方向演算部３１からの補正された湾曲指示信号に基づき、挿入部３の先端部の湾曲を制御する湾曲制御信号を出力する。湾曲機構部１３は、湾曲制御部１７からの湾曲制御信号に基づいて、挿入部３の先端部を湾曲する。
【００５０】
図８は、モニタ１９の画面上に表示されている内視鏡画像の表示例を示す図である。図８は、モニタ１９の画面に内視鏡画像が回転して表示され、かつモニタに十字キー表示部が表示されている例である。
【００５１】
図８に示すように、モニタ１９の画面上には、湾曲指示部１８としても十字キー表示部１８ａが表示されている。モニタ１９はタッチパネル２ａに含まれているため、検査者がタッチパネル２ａに表示された十字キー表示部１８ａに触れると、触れた箇所に応じた方向に、湾曲方向を指示することができる。
【００５２】
検査者は、図８に示されている十字キー表示部１８ａの点ＰＰの位置を触れれば、十字キー表示部１８ａの中心から任意の点の方向への湾曲を指示することができる。なお、湾曲方向の指示は、図１に示すような操作部４の十字キーを用いてもよい。
【００５３】
例えば、検査者が十字キー表示部１８ａの点ＰＰの位置を触れて、湾曲方向を角度αの方向に指示することができ、かつ点ＰＰの位置を触れている時間に応じた湾曲量を指示することができる。検査者は、十字キー表示部１８ａ上の位置により、湾曲方向を指示し、押されている時間（すなわち触れている時間）により、湾曲量を指示することができる。よって、湾曲指示部１８からの湾曲指示信号は、先端部の湾曲方向と湾曲量の指示を含む。
【００５４】
湾曲指示方向演算部３１の演算内容について説明する。湾曲指示方向演算部３１は、回転角度演算部１６によって算出された回転角度θｒを基に、湾曲指示部１８から取得した挿入部３の先端部の湾曲指示方向αおよび湾曲量を補正する。なお、上述したように、湾曲制御部１７は、湾曲指示方向演算部３１により補正された補正湾曲角度および補正湾曲量に応じてアングルワイヤを操作する。
【００５５】
補正湾曲角度は、次の式（４）により求められる。  
θｒ１＝α−θｒ        ・・・式（４）
ここで、θｒ１は補正湾曲角度であり、αは、十字キー表示部１８ａにおける湾曲指示方向の角度である。図８に示すように、十字キー表示部１８ａにおける湾曲指示方向の角度αを、回転角度θｒで補正することにより、十字キー表示部１８ａにおいて矢印ａで示す湾曲指示方向と、内視鏡画像における撮像素子１１の撮像範囲の移動方向（矢印ｂで示す）とは一致する。
【００５６】
また、モニタ１９上の上下方向の補正湾曲量Ｑｃ（ＵＤ）は、次の式（５）により求められる。
【００５７】
Ｑｃ（ＵＤ）＝Ｑ（ＵＤ）×ｃｏｓθｒ−Ｑ（ＲＬ）×ｓｉｎθｒ  ・・・式（５）
モニタ１９上の左右方向の補正湾曲量Ｑｃ（ＲＦ）は、次の式（６）により求められる。  
Ｑｃ（ＲＦ）＝Ｑ（ＲＦ）×ｃｏｓθｒ−Ｑ（ＵＤ）×ｓｉｎθｒ  ・・・式（６）
ここで、Ｑ（ＵＤ）は、湾曲指示部１８における上下方向における湾曲量に対応する量であり、次の式（７）により表される。
【００５８】
Ｑ（ＵＤ）＝ＢＶ×ｓｉｎα  ・・・式（７）
ここで、ＢＶは、湾曲指示部１８における角度αの方向における湾曲量を示す。  
同様に、Ｑ（ＲＬ）は、湾曲指示部１８における左右方向における湾曲量に対応する量であり、次の式（８）により表される。
【００５９】
Ｑ（ＲＬ）＝ＢＶ×ｃｏｓα  ・・・式（８）
以上のように、湾曲指示方向演算部３１は、回転角度演算部１６により算出された回転角度θｒに基づいて、湾曲指示部１８からの湾曲方向及び湾曲量を補正して、湾曲制御部１７に補正湾曲方向θｒ１及び補正湾曲量Ｑｃ（ＵＤ）、Ｑｃ（ＲＦ）を伝達する。
【００６０】
湾曲制御部１７は、受信した補正湾曲方向θｒ１及び補正湾曲量Ｑｃ（ＵＤ）、Ｑｃ（ＲＦ）に基づいて、アングルワイヤを制御することにより、検査者が湾曲指示部１８において指示した湾曲方向と湾曲量に応じて、挿入部３の湾曲機構部１３を駆動する。
【００６１】
図９は、湾曲制御に関する処理の流れの例を示すフローチャートである。図９において、図４における処理と同じ処理については、同じ符号を付して説明は省略する。  
図９に示すように、S2からS4の処理は、画像回転処理部１５と回転角度演算部１６により行われる。
【００６２】
湾曲指示方向演算部３１は、湾曲指示部１８からの湾曲指示があるか否かを判定し（S11）、湾曲指示がなければ（S11:NO）、処理は、何もしない。  
湾曲指示があるとき（S11:YES）、湾曲指示部１８において指示された湾曲方向と湾曲量を算出する（S12）。上述したように、例えば、タッチパネル２ａ上でタッチされた位置と時間（あるいは圧力）に基づいて、湾曲指示部１８において指示された湾曲方向と湾曲量が算出される。
【００６３】
続いて、湾曲指示方向演算部３１は、回転角度演算部１６からの回転角度θｒに基づいて、湾曲方向と湾曲量の補正を行う（S13）。この補正処理では、上述した式（４）から式（６９）を計算することにより、補正湾曲角度θｒ１と補正湾曲量Ｑｃ（ＵＤ）、Ｑｃ（ＲＦ）が算出される。  
そして、湾曲指示方向演算部３１は、補正された湾曲方向と湾曲量を、すなわち補正湾曲角度θｒ１と補正湾曲量Ｑｃ（ＵＤ）、Ｑｃ（ＲＦ）を湾曲制御部１７へ出力する（S14）。
【００６４】
以上のように、本実施の形態によれば、湾曲機構部１３は、補正された湾曲方向と湾曲量に基づいて駆動されるので、モニタ１９の重力方向と、観察対象物の重力方向が一致した画像が表示されるとともに、内視鏡画像の上下左右方向と、検査者が湾曲指示する上下左右方向とを一致した湾曲操作が可能となる。
【００６５】
本実施の形態によれば、上述した第１の実施の形態の効果に加えて、内視鏡画像の上下左右方向と作業者（検査者）の上下左右方向が一致するので、内視鏡検査をスムーズに行うことができる。
【００６６】
次に変形例について説明する。  
なお、上述した第１及び第２の実施の形態の内視鏡装置は、タブレット型であり、検査者が本体部２を手に持ってモニタ１９を見ることができるが、内視鏡装置１に、内視鏡画像の無線送信機能を設け、その無線により送信された内視鏡画像を、スマートフォン等の携帯情報端末で受信するようにして、スマートフォン、タブレットPC等の携帯情報端末で内視鏡画像を見ることができるようにすることができる。
【００６７】
その場合、内視鏡画像表示装置としての携帯情報端末が加速センサ２０と同様のセンサを有していれば、携帯情報端末装置のユーザが携帯情報端末を傾けても、携帯情報端末のユーザは、観察対象物における重力方向と携帯情報端末装置の画面に表示される内視鏡画像における重力方向とが一致した内視鏡画像を見ることができる。
【００６８】
図１及び図７において、点線で示すように、ブルートゥース（登録商標）等の通信が可能な無線回路４１を、本体部２に設ける。本体部２は、内視鏡画像と加速度センサ１２の出力を無線回路４１により送信する。  
すなわち、内視鏡装置は、画像処理部１４により処理されて得られた内視鏡画像と、加速度センサ１２の出力信号とを無線に送信するための無線回路を有する。
【００６９】
一方、図１及び図７に示すように、スマートフォン等の携帯情報端末５１では、内蔵された加速度センサの出力に基づいて、本体部４から受信した内視鏡画像と加速度センサ１２の出力と、内蔵された加速度センサの出力とから、上述した画像回転処理部１５と回転角度演算部１６における処理を実行する。その結果、携帯情報端末５１のモニタ５２の画面には、図４の表示画像M4のように、観察対象物における重力方向と携帯情報端末５１の画面に表示される内視鏡画像における重力方向とは一致した内視鏡画像が表示される。
【００７０】
その場合、携帯情報端末５１では、図３におけるS3の処理として、携帯情報端末５１の加速度センサからモニタの傾きが算出され、S4の処理として、無線回路１４から送信された回転角度θｒの情報を得ることに代替され、S5の処理として、携帯情報端末のCPU等により回転処理を実行する。
【００７１】
図１０は、その場合の携帯情報端末における処理の流れの例を示すフローチャートである。  
携帯情報端末５１のCPU５３は、本体部２から内視鏡画像と、撮像素子１１の傾き角度θｓのデータを受信し（S21）、内蔵の加速度センサの出力から携帯情報端末のモニタの傾きθｍを算出する（S22）。  
携帯情報端末５１のCPU５３は、傾き角度θｓとθｍから、内視鏡画像の回転角度θｒを算出し（S4）、S4で算出された回転角度θｒに基づいて、受信した内視鏡画像を回転し（S5）、回転した内視鏡画像を携帯情報端末５１の表示器であるモニタ５２へ出力する（S23）。
【００７２】
図１０に示すような処理を実行するソフトウエアは、いわゆるアプリケーションソフトウエアとして、インターネット等の通信回線を介して、携帯情報端末にダウンロードして、携帯情報端末５１のCPU５３により実行させることができる。  
以上のように、携帯情報端末５１においても、携帯情報端末５１のモニタ５２の重力方向と、観察対象物の重力方向が一致した画像が表示される。
【００７３】
さらになお、携帯情報端末５１のようなものではなく、図１及び図７において点線で示すように、内視鏡装置１、１Aのサブモニタ装置６１により、上述した携帯情報端末のように、観察対象物における重力方向と携帯情報端末装置の画面に表示される内視鏡画像における重力方向とは一致した内視鏡画像を表示するようにしてもよい。
【００７４】
図１１は、サブモニタ装置６１の構成を示すブロック図である。図１１において、図２と同じ構成要素については、同じ符号を付して説明は簡略にする。  
図１１に示すように、サブモニタ装置６１は、画像回転処理部１５と、無線回路６２と、タッチパネル２ａとを含んで構成される内視鏡画像表示装置である。タッチパネル２ａは、表示器であるモニタ１９と加速度センサ２０とを有する。画像回転処理部１５は、無線回路６２を介して受信した本体部２からの内視鏡画像と撮像素子１１の傾き角度θｓのデータと、タッチパネル２ａの加速度センサ２０の出力信号とに基づいて、受信した内視鏡画像を回転し、回転した内視鏡画像をモニタ１９へ出力する。
よって、無線回路６２は、内視鏡画像と、内視鏡画像を撮像した撮像素子１１が設けられた挿入部３の先端部の重力方向を検出するための加速度センサ１２の出力信号とを受信する受信回路を構成する。  
その結果、サブモニタ装置６１においても、サブモニタ装置６１のモニタの重力方向と、観察対象物の重力方向が一致した画像が表示される。
【００７５】
複数の検査者が上述したような携帯情報端末あるいはサブモニタ装置６１を保持して、複数の検査者が検査中の内視鏡画像を同時に観察することが可能となる。  
例えば、複数人が内視鏡装置１のモニタ１９の画面を見ると、各人はモニタ１９に表示された内視鏡画像をじっくり注意深く見ることができない場合がある。そのような場合に、上述したような携帯情報端末あるいはサブモニタ装置６１を用いることにより、各人は携帯情報端末あるいはサブモニタ装置６１を傾けても、各携帯情報端末等の画面上では、観察対象物における重力方向と携帯情報端末等のモニタの画面に表示される内視鏡画像における重力方向とは一致する。  
よって、複数人で観察している観察対象物内における傷の位置等を、各人が理解し易いことに加えて、お互いに傷の位置等を指摘し易くなるという効果もある。
【００７６】
本明細書における各「部」は、実施の形態の各機能に対応する概念的なもので、必ずしも特定のハードウエアやソフトウエア・ルーチンに１対１には対応しない。従って、本明細書では、以下、実施の形態の各機能を有する仮想的回路ブロック（部）を想定して実施の形態を説明した。また、本実施の形態における各手順の各ステップは、その性質に反しない限り、実行順序を変更し、複数同時に実行し、あるいは実行毎に異なった順序で実行してもよい。
また、以上説明した動作を実行するプログラムは、コンピュータプログラム製品として、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体や、ハードディスク等の記憶媒体に、その全体あるいは一部が記録され、あるいは記憶されている。そのプログラムがコンピュータにより読み取られて、動作の全部あるいは一部が実行される。あるいは、そのプログラムの全体あるいは一部を通信ネットワークを介して流通または提供することができる。利用者は、通信ネットワークを介してそのプログラムをダウンロードしてコンピュータにインストールしたり、あるいは記録媒体からコンピュータにインストールすることで、容易に本実施の形態の内視鏡画像の表示方法及び内視鏡画像表示装置を実現することができる。
【００７７】
以上説明したように、上述した各実施の形態の内視鏡装置によれば、例えば表示部の横方向が水平方向に一致するように内視鏡装置が設置されないような場合であっても、表示部に表示される観察画像の上下方向と、観察対象物における鉛直方向とが一致するように内視鏡画像を表示部に表示することができる。
【００７８】
本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。
【符号の説明】
【００７９】
１、１A  内視鏡装置、２  本体部、２ａ  タッチパネル、２ｂ  コネクタ、３  挿入部、３ａ  先端硬質部、３ｂ  湾曲部、３ｃ  可撓管部、３ｄ  コネクタ、４  操作部、４ａ  十字キー部、１１  撮像素子、１２  加速度センサ、１３  湾曲機構部、１４  画像処理部、１５  画像回転処理部、１６  回転角度演算部、１７  湾曲制御部、１８  湾曲指示部、１９  モニタ、２０  加速度センサ、３１  湾曲指示方向演算部、４１  無線回路、５１  携帯情報端末、５２  モニタ、５３  CPU、６１  サブモニタ装置、６２  モニタ、６３  CPU。
【図１】
2013235114.tif 000006
【図２】
2013235114.tif 000007
【図３】
2013235114.tif 000008
【図４】
2013235114.tif 000009
【図５】
2013235114.tif 000010
【図６】
2013235114.tif 000011
【図７】
2013235114.tif 000012
【図８】
2013235114.tif 000013
【図９】
2013235114.tif 000014
【図１０】
2013235114.tif 000015
【図１１】
2013235114.tif 000016