(57)【要約】【課題】車両の周囲の撮像画像を表示させる車両周囲監視システムにおいて、被牽引車を他の被牽引車に変更する際に容易に被牽引車の周囲の監視を開始できるようにする。【解決手段】ワイヤレス画像転送システム１においては、被牽引車に、この車両の周囲を撮像する撮像素子１１と、カメラ制御部１４による撮像画像を含むデータをアンテナ４２から無線送信する送信無線通信部１３と、を備え、牽引車に、撮像画像を表示する表示装置３０と、無線送信された撮像画像を含むデータをアンテナ４６で受信して撮像画像を表示装置３０に送る受信装置２０と、を備えている。この構成では、撮像素子１１と表示装置３０との間の配線を無線化することができるので、牽引車と被牽引車との間に配線を敷設する必要がない。よって、被牽引車を他の被牽引車に変更する際に容易に被牽引車の周囲の監視を開始することができる。【選択図】図３
2013090152.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、当該車両の周囲を撮像する撮像手段と、該撮像手段による撮像画像を表示する表示手段と、を備えた車両周囲監視システムであって、
当該車両は、被牽引車に連結される牽引車と、前記被牽引車とから構成されており、
前記被牽引車に、
前記撮像手段と、
前記撮像手段による撮像画像を含むデータを送信部から無線送信する送信手段と、
を備え、前記牽引車に、
前記表示手段と、
無線送信された撮像画像を含むデータを受信部で受信して前記撮像画像を前記表示手段に送る受信手段と、
を備えたことを特徴とする車両周囲監視システム。
【請求項２】
請求項１に記載の車両周囲監視システムにおいて、
前記牽引車は、当該牽引車に連結された被牽引車に搭載された送信手段を前記受信手段に対応付けて設定する設定手段、を備えたこと
を特徴とする車両周囲管理システム。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の車両周囲監視システムにおいて、
前記送信手段は、
撮像画像を送信する際の信号を生成する信号生成部と、
前記送信部と、
前記信号生成部と前記送信部とを接続する接続部と、を備え、
前記信号生成部は、前記撮像手段が配置された筐体の内部に配置されており、
前記送信部は前記筐体の内部あるいは外部のいずれかに配置されていること
を特徴とする車両周囲監視システム。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の車両周囲監視システムにおいて、
前記送信部は、前記牽引車のハンドル操作によらず前記受信部と前記送信部との距離が一定範囲内となる位置に配置されていること
を特徴とする車両周囲監視システム。
【請求項５】
請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の車両周囲監視システムにおいて、
前記送信部は、当該車両を真上から見たときに、前記牽引車と前記被牽引車との連結部近傍に配置されていること
を特徴とする車両周囲監視システム。
【請求項６】
請求項１〜請求項５の何れか１項に記載の車両周囲監視システムにおいて、
前記牽引車に、
前記受信手段と前記送信手段との通信が成立した際に通信が成立した旨を表す成立信号を応答する成立応答手段、を備え、
前記被牽引車に、
前記送信手段から無線送信を行う際の送信出力を、前記成立信号が得られる程度に小さく設定する出力設定手段、を備えたこと
を特徴とする車両周囲監視システム。
【請求項７】
請求項１〜請求項６の何れか１項に記載の車両周囲監視システムにおいて、
前記送信部は、前記被牽引車の牽引車側に配置されていること
を特徴とする車両周囲監視システム。
【請求項８】
請求項１〜請求項７の何れか１項に記載の車両周囲監視システムにおいて、
前記送信手段は、通信帯域の空き容量に応じて送信するデータが一定時間内に送信できるようにデータ量を変更すること
を特徴とする車両周囲監視システム。
【請求項９】
請求項１〜請求項８の何れか１項に記載の車両周囲監視システムにおいて、
前記被牽引車には、複数の撮像手段が配置されていること
を特徴とする車両周囲監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周囲の撮像画像を表示させる車両周囲監視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
上記の車両周囲監視システムとして、牽引車と被牽引車とから構成される車両において牽引車にモニタ（表示装置）を備えるとともに、被牽引車に後方を撮像するカメラを備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。この車両周辺監視装置では、ケーブルを介してモニタに接続されたカメラを被牽引車において取り外し可能とすることで、牽引車が被牽引車を別の被牽引車に変更する際に、カメラを付け替えることで対応できるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−２５８６２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記車両周囲監視システムでは、被牽引車を他の被牽引車に変更する度に、元の被牽引車からカメラを取り外し、新たな被牽引車にカメラを取り付ける必要がありその作業が煩雑であった。そこで、このような問題点を鑑み、車両の周囲の撮像画像を表示させる車両周囲監視システムにおいて、被牽引車を他の被牽引車に変更する際に容易に被牽引車の周囲の監視を開始できるようにすることを本発明の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
かかる目的を達成するために成された第１の構成の車両周囲監視システムにおいては、被牽引車に、当該車両の周囲を撮像する撮像手段と、撮像手段による撮像画像を含むデータを送信部から無線送信する送信手段と、を備えている。そして牽引車に、撮像手段による撮像画像を表示する表示手段と、無線送信された撮像画像を含むデータを受信部で受信して撮像画像を表示手段に送る受信手段と、を備えている。
【０００６】
このような車両周囲監視システムによれば、撮像手段と表示手段との間の少なくとも一部の配線を無線化することができるので、牽引車と被牽引車との間に配線を敷設する必要がない。よって、被牽引車を他の被牽引車に変更する際に容易に被牽引車の周囲の監視を開始することができる。
【０００７】
ところで、上記車両周囲監視システムにおいては、第２の構成のように、牽引車に連結された被牽引車に搭載された送信手段を受信手段に対応付けて設定する設定手段、を備えていてもよい。
【０００８】
このような車両周囲監視システムによれば、牽引車に連結された被牽引車の送信手段を対応付けることができるので、被牽引車を変更したときに、煩雑な作業を行うことなく被牽引車からの撮像画像を含むデータを受信することができる。
【０００９】
なお、設定手段が作動するタイミングとしては、被牽引車が変更されたこと（接続されたこと）が検出できた場合（例えば、牽引車から被牽引車に対してブレーキ等を制御するためのケーブルが接続されたことを検出した場合）や、一定時間毎、或いは、通信が確立していた被牽引車の送信手段との通信が途絶したとき、等が挙げられる。また、牽引車に連結された被牽引車に搭載された送信手段を特定する構成としては、例えば、最も接近している送信手段（受信信号の強度が最大のもの）を連結された被牽引車に搭載された送信手段と特定する構成や、連結された被牽引車の送信手段が一定時間だけ特定の信号を送信するようにしておき、被牽引車が新たに連結された際に、この信号を発している送信手段を被牽引車に搭載された送信手段と特定する構成等を採用することができる。
【００１０】
さらに、上記車両周囲監視システムにおいては、第３の構成のように、送信手段は、撮像画像を送信する際の信号を生成する信号生成部と、送信部と、信号生成部および送信部を接続する接続部と、を備え、信号生成部は、撮像手段が配置された筐体の内部に配置されており、送信部は筐体の内部あるいは外部のいずれかに配置されていてもよい。
【００１１】
このような車両周囲監視システムによれば、送信部を任意の位置に配置することできる。
また、上記車両周囲監視システムにおいては、第４の構成のように、送信部は、牽引車のハンドル操作によらず受信部と送信部との距離が一定範囲内となる位置に配置されていてもよい。
【００１２】
このような車両周囲監視システムによれば、牽引車のハンドル操作によって受信部と送信部との距離が変化する場合であっても、その距離が一定範囲内になるようにすることできる。よって、送信手段が無線送信を行う際の出力を極力小さくすることができる。
【００１３】
さらに、上記車両周囲監視システムにおいては、第５の構成のように、送信部は、車両を真上から見たときに、牽引車と被牽引車との連結部近傍に配置されていてもよい。
このような車両周囲監視システムによれば、牽引車のハンドル操作がなされた際においても、受信部と送信部との距離の変化が極力小さくなるようにすることができる。よって、送信手段と受信手段との間の通信状態がハンドル操作によって変化しにくくすることができる。
【００１４】
なお、本発明において「連結部近傍」とは、牽引車のハンドル操作によって牽引車と被牽引車との位置関係が変化する際に、受信部と送信部との距離の変化量が一定範囲内となり、送信手段と受信手段との通信状態に影響を与えないような領域内を示す。
【００１５】
また、上記車両周囲監視システムにおいては、第６の構成のように、牽引車に、受信手段と送信手段との通信が成立した際に通信が成立した旨を表す成立信号を応答する成立応答手段、を備え、被牽引車に、送信手段から無線送信を行う際の送信出力を、成立信号が得られる程度に小さく設定する出力設定手段、を備えていてもよい。
【００１６】
このような車両周囲監視システムによれば、無線送信を行う際の送信出力を極力小さく設定することができるので、他の車両等における通信と混信してしまうことを防止し、通信のための帯域確保することができる。
【００１７】
さらに、上記車両周囲監視システムにおいては、第７の構成のように、送信部は、被牽引車の牽引車側に配置されていてもよい。
このような車両周囲監視システムによれば、送信部を牽引車により近い位置に配置することができる。そして、送信部から送信されるデータが広範囲に送信されることを被牽引車自体が壁となることで防止することができる。
【００１８】
また、上記車両周囲監視システムにおいては、第８の構成のように、送信手段は、通信帯域の空き容量に応じて送信するデータが一定時間内に送信できるようにデータ量を変更してもよい。
【００１９】
このような車両周囲監視システムによれば、通信帯域の空き容量（スループット、転送量／時間）に応じてデータが一定時間内に送信できるようにデータ量を変更するので、撮像画像を遅延なく送信することができる。なお、データ量を変更する構成としては、撮像画像のサイズや撮像画像の圧縮率を変更する構成を採用することができる。
【００２０】
さらに、上記車両周囲監視システムにおいては、第９の構成のように、被牽引車には、複数の撮像手段が配置されていてもよい。
このような車両周囲監視システムによれば、複数の撮像手段によって撮像した画像を表示手段に表示させることができる。よって、死角となる領域をより狭くすることができる。
【００２１】
なお、本発明においては、撮像手段毎に送信手段を備えていてもよいし、複数の撮像手段からのデータを１の送信手段がまとめて送信するようにしてもよい。また、受信手段は複数の撮像手段からのデータを１または複数の送信手段から受信し、表示手段は複数の撮像画像を表示させるか、或いは複数の撮像画像のうちの少なくとも１つを選択的に表示させるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本実施形態の概要を示す説明図である。
【図２】複数の牽引車と被牽引車との組み合わせを示す鳥瞰図である。
【図３】本実施形態のワイヤレス画像転送システム１の概略構成を示すブロック図である。
【図４】受信側処理を示すフローチャートである。
【図５】通信環境認識処理を示すフローチャート（ａ）、カメラ制御値設定処理を示すフローチャート（ｂ）である。
【図６】表示装置３０での表示態様を示す説明図である。
【図７】送信側処理を示すフローチャート（ａ）、出力設定処理を示すフローチャート（ｂ）である。
【図８】比較例のワイヤレス画像転送システムを示す説明図である。
【図９】第１変形例のワイヤレス画像転送システムの構成を示す説明図である。
【図１０】第１変形例の効果を示す鳥瞰図である。
【図１１】第２変形例のワイヤレス画像転送システムの構成を示す側面図である。
【図１２】第２変形例の効果を示す鳥瞰図である。
【図１３】第３変形例のワイヤレス画像転送システムが搭載された車両の構成を示す側面図である。
【図１４】第４変形例のワイヤレス画像転送システムが搭載された車両の構成を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下に本発明にかかる実施の形態を図面と共に説明する。
［本実施形態の概要］
図１は、本実施形態の概要を示す説明図である。特に、図１（ａ）は本発明のワイヤレス画像転送システム１が搭載された車両の側面図、図１（ｂ）はその平面図である。また、図２は複数の牽引車と被牽引車との組み合わせを示す鳥瞰図である。
【００２４】
図１（ａ）、図１（ｂ）に示すように、ワイヤレス画像転送システム１（車両周囲監視システム）は車両に搭載されており、この車両は、被牽引車１００が連結される牽引車２００と、被牽引車１００とから構成されている。
【００２５】
被牽引車１００には、この車両の周囲を撮像し、撮像画像を含むデータを無線送信する機能を有するワイヤレスカメラ１０が備えられており、牽引車２００には、無線送信された撮像画像を含むデータを受信して撮像画像を表示装置３０に送る受信装置２０（受信手段）と、撮像画像を表示させる表示装置３０（表示手段）と、を備えている。
【００２６】
この構成では、図２に示すように、牽引車２００は、多数の被牽引車１００から任意の１つを選択し、この被牽引車１００と接続される。また、被牽引車１００は、多数の牽引車２００のうちの任意の１つと接続される。そして、各牽引車２００は、被牽引車１００を任意のものに交換することができる。
【００２７】
本実施形態では、このように牽引車２００が被牽引車１００を交換したときにおいて、牽引車２００と被牽引車１００との結線を不要とすることで、容易にワイヤレスカメラ１０から表示装置３０にワイヤレスカメラ１０による撮像画像を送ることができるようにしている。
【００２８】
［本実施形態の構成］
図３は、本実施形態のワイヤレス画像転送システム１の概略構成を示すブロック図である。ワイヤレス画像転送システム１において、ワイヤレスカメラ１０は、被牽引車１００において、被牽引車１００の後方（つまり、牽引車２００の運転者から見て死角となる位置）が撮像領域となるように配置されている（図１（ｂ）参照）。
【００２９】
そして、ワイヤレスカメラ１０は、図３に示すように、撮像素子１１（撮像手段）と、画像圧縮部１２と、送信無線通信部１３（信号生成部、送信手段）と、カメラ制御部１４（撮像手段）と、を備えている。
【００３０】
撮像素子１１は、入射される光の強さや色に応じた出力を行い、撮像画像を出力する周知のカメラとして構成されている。なお、撮像画像の解像度（画像サイズ）については、カメラ制御部１４による設定に基づく値を利用する。
【００３１】
画像圧縮部１２は、撮像画像を所定のアルゴリズムに従って、所定の圧縮形式（例えば、ＭＰＥＧ４やＪＰＥＧ等）の画像に変換する。なお、この圧縮形式や圧縮率については、カメラ制御部１４による設定に基づく値を利用する。
【００３２】
送信無線通信部１３は、例えば、周知の無線ＬＡＮの構成を利用する無線通信モジュールの子機として構成されており、画像圧縮部１２からの出力である圧縮後の撮像画像を含む送信データに基づいて無線送信用パケットを生成し、この無線送信用パケットをアンテナ４２（送信部、送信手段）を介して外部送信する。また、接続された外部装置（ここでは受信装置２０）から送信されたパケットを受信する。
【００３３】
カメラ制御部１４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えた周知のマイコンとして構成されており、後述する送信側処理等の各種処理を実施する。カメラ制御部１４は、これらの各種処理において、画像圧縮部１２や送信無線通信部１３の設定を行う。
【００３４】
次に、受信装置２０は、受信無線通信部２１と、画像解凍部２２と、表示画像生成部２３と、カメラ制御値算出部２４と、を備えている。
受信無線通信部２１は、例えば、周知の無線ＬＡＮの構成を利用する無線通信モジュールの親機として構成されており、複数の無線通信モジュールの子機と通信する機能を有する。この受信無線通信部２１は、アンテナ４６（受信部）を介して１または複数のワイヤレスカメラ１０からのパケットを受信し、このパケットから圧縮された撮像画像を抽出する。そして、この撮像画像を画像解凍部２２に送る。
【００３５】
また、受信無線通信部２１は、ワイヤレスカメラ１０の設定に関する情報をワイヤレスカメラ１０へ送信するようカメラ制御値算出部２４からの指令を受けると、ワイヤレスカメラ１０の設定に関する情報のパケットを生成して送信する。なお、本実施形態において、送信無線通信部１３および受信無線通信部２１は、通信の可能な状態である際に、通信可能な旨の情報を交換し、互いに通信可能な状態であるか否かを確認することができるよう設定されている（成立応答手段）。
【００３６】
また、ワイヤレスカメラ１０に備えられたアンテナ４２は、ワイヤレスカメラ１０を構成する筐体の内部に配置されていてもよいし、この筐体の外部に配置されていてもよい。また、受信装置２０に備えられたアンテナ４６は、アンテナ４２と同様に、受信装置２０を構成する筐体の内部に配置されていてもよいし、この筐体の外部に配置されていてもよい。
【００３７】
画像解凍部２２は、圧縮された撮像画像を解凍（伸長）し、圧縮されていない状態の撮像画像を生成する。表示画像生成部２３は、撮像画像を表示装置３０が表示可能な映像信号に変換し、表示装置３０に送る。
【００３８】
カメラ制御値算出部２４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えた周知のマイコンとして構成されており、後述する受信側処理等の各種処理を実施する。
表示装置３０は、画像を表示させるディスプレイとして構成されたモニタ３１を備えており、受信装置２０から送信された撮像画像をモニタ３１に表示させる。表示装置３０には、画像選択スイッチ（図示省略）が設けられており、表示装置３０において、複数のワイヤレスカメラ１０からの撮像画像の全てを表示させる複数表示モードと、何れかの撮像画像を表示させる選択表示モードとを画像選択スイッチの操作によって選択できるよう構成されている。また、画像選択スイッチの状態は、カメラ制御値算出部２４に入力される。
【００３９】
［本実施形態の処理］
このようなワイヤレス画像転送システム１において実施される処理について以下に説明する。図４は、カメラ制御値算出部２４が実行する受信側処理を示すフローチャートである。
【００４０】
受信側処理は、例えば、使用者が受信装置２０の電源を投入すると開始される処理である。この処理では、ワイヤレスカメラ１０の設定を行い、ワイヤレスカメラ１０との接続を確立する処理や、このワイヤレスカメラ１０から撮像画像を取得し、取得した撮像画像を表示装置３０に送る処理等を行う。
【００４１】
詳細には、図４に示すように、受信装置２０のアプリケーション（受信側処理）を起動し（Ｓ１１０）、カメラ登録モードであるか否かを判定する（Ｓ１２０）。カメラ登録モードと通常のモードとは、前述のように使用者の操作によって設定される。
【００４２】
カメラ登録モードであれば（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、カメラＩＤを登録する（Ｓ１３０）。ここで、カメラＩＤとは、例えばＩＰアドレスやＭＡＣアドレス等のアドレスによって特定され、この処理にて使用者がカメラＩＤ（アドレス）を入力することで、このカメラＩＤを有するカメラを選択できるようになる。なお、ワイヤレスカメラ１０と受信装置２０とを無線接続する際に必要なＳＳＩＤや接続キーの情報は、各装置１０，２０に事前に登録されているものとする。
【００４３】
Ｓ１２０の処理でカメラ登録モードでない場合、およびＳ１３０の処理が終了した場合には、通信帯域のスキャンを実施する（Ｓ１６０）。この処理によって通信可能なカメラＩＤの情報が取得される。
【００４４】
続いて、カメラＩＤを取得できたか否かを判定する（Ｓ１７０）。カメラＩＤを取得できていなければ（Ｓ１７０：ＮＯ）、Ｓ１６０の処理に戻る。また、カメラＩＤを取得できていれば（Ｓ１７０：ＹＥＳ）、ワイヤレスカメラ１０との通信を確立する（Ｓ１８０：設定手段）。
【００４５】
ここで、Ｓ１８０の処理において複数のカメラＩＤが取得できている場合には、最も電波強度が強いものを選択し、通信を確立する。なお、被牽引車１００に牽引車２００からブレーキ制御用のケーブルを接続されたことが検出できる場合等、牽引車２００に連結された被牽引車１００が特定できる場合には、Ｓ１８０の処理において、この被牽引車１００に搭載されたワイヤレスカメラ１０のカメラＩＤを選択するようにすればよい。
【００４６】
続いて、カメラ制御の変更タイミングであるか否かを判定する（Ｓ２１０）。カメラ制御の変更タイミングとは、カメラの設定の変更要求をチェックする周期を示し、例えば数秒程度から数分程度の時間が経過したか否かを判定する。
【００４７】
カメラ制御の変更タイミングであれば（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、後述する、通信環境認識処理（Ｓ２２０）、カメラ制御値設定処理（Ｓ２３０）を実施する。ここで、図５（ａ）は受信側処理のうちの通信環境認識処理を示すフローチャート、図５（ｂ）は受信側処理のうちのカメラ制御値設定処理を示すフローチャートである。
【００４８】
通信環境認識処理では、図５（ａ）に示すように、Ｓ１６０の処理と同様に通信帯域をスキャンし（Ｓ３１０）、スキャンによって得られるカメラ数（カメラＩＤの数）Ｎをカウントする（Ｓ３２０）。そして、カメラ１台当たり、送信可能なデータ量ρ（一定時間内に送信完了できるデータ量）を算出する（Ｓ３３０）。ここで、送信可能なデータ量は、ネットワークの状態（スループット）や通信規格によって決まる値であり、この値をカメラ数Ｎで除したものがρとなる。
【００４９】
このような処理が終了すると、通信環境認識処理を終了する。
次に、カメラ制御値設定処理では、図５（ｂ）に示すように、まず、表示装置３０の画像選択スイッチ（ＳＷ）の状態を判定する（Ｓ４１０）。画像選択スイッチがＯＦＦ状態であれば（Ｓ４１０：ＮＯ）、接続されたワイヤレスカメラ１０からの各撮像画像のデータ量がρに収まるように画像の圧縮率を設定し（Ｓ４２０）、後述するＳ４６０の処理に移行する。
【００５０】
また、画像選択スイッチがＯＮ状態であれば（Ｓ４１０：ＮＯ）、画像選択スイッチにて選択されたワイヤレスカメラ１０からの撮像画像のデータ量がＮρに収まるように画像の圧縮率を設定し（Ｓ４３０）、接続されているワイヤレスカメラ１０のうちの選択されなかったワイヤレスカメラ１０による圧縮率を１００％に設定する（Ｓ４４０）。つまり、Ｓ４４０の処理では、選択されなかったワイヤレスカメラ１０が撮像画像を送信しないように設定する。
【００５１】
続いて、表示画像の圧縮率と予め設定された閾値１とを比較する（Ｓ４６０）。ここでの閾値１は、表示画像をそのままの解像度で表示させたときに、表示画像がぼやけて見難くなるかならないかの圧縮率に設定される。
【００５２】
表示画像の圧縮率が閾値１よりも高ければ（Ｓ４６０：ＹＥＳ）、表示画像の解像度を下げるよう設定し（Ｓ４７０）、カメラ制御値設定処理を終了する。つまりＳ４７０の処理では、現状のままの表示画像の解像度（表示サイズ）では表示画像がぼやけて見難くなるため、解像度を下げる（表示サイズを小さくする）ことで、表示画像がぼやけにくくする。
【００５３】
また、表示画像を圧縮率が閾値１以下であれば（Ｓ４６０：ＮＯ）、表示画像の圧縮率と閾値２とを比較する（Ｓ４８０）。ここで、閾値２は、閾値１未満の値に設定されており、解像度を高くしても表示画像がぼやけることが気にならない程度の圧縮率に設定される。
【００５４】
表示画像の圧縮率が閾値２よりも低ければ（Ｓ４８０：ＹＥＳ）、表示画像の解像度を上げるよう設定し（Ｓ４９０）、カメラ制御値設定処理を終了する。つまりＳ４９０の処理では、現状のままの表示画像の解像度（表示サイズ）では表示画像が小さく表示されているため、解像度を上げる（表示サイズを大きくする）ことで、表示画像を見やすくする。また、表示画像を圧縮率が閾値２以上であれば（Ｓ４８０：ＮＯ）、カメラ制御値設定処理を終了する。
【００５５】
続いて、図４に戻り、カメラ制御値の設定処理において設定されたカメラ制御値を受信無線通信部２１から送信する（Ｓ２４０）。
Ｓ２１０の処理でカメラ制御の変更タイミングでない場合（Ｓ２１０：ＮＯ）、およびＳ２４０の処理が終了した場合には、ワイヤレスカメラ１０から送信される撮像画像を受信し（Ｓ２６０）、画像解凍部２２および表示画像生成部２３を介して表示装置３０に撮像画像を送り、撮像画像を表示させる（Ｓ２７０）。
【００５６】
このように表示装置３０が撮像画像を表示させる際において、複数表示モードに設定されている場合には、図６（ａ）、図６（ｂ）に示すように、接続された複数のワイヤレスカメラ１０からの撮像画像の全てを、表示領域を分割することによって表示させる。また、選択表示モードが選択されている場合は、図６（ｃ）に示すように、選択された何れか１つの撮像画像が表示される。なお、選択された複数の画像を表示させるようにしてもよい。
【００５７】
このような処理が終了すると、Ｓ１６０の処理に戻る。受信側処理は、使用者よる操作等によって受信装置２０の電源が切断されると終了する。
次に、ワイヤレスカメラ１０による処理について図７（ａ）を用いて説明する。図７（ａ）は、カメラ制御部１４が実行する送信側処理を示すフローチャートである。送信側処理は、ワイヤレスカメラ１０の電源が投入されたときや被牽引車１００が牽引車２００に接続されたときにおいて、受信装置２０との接続が確立すると開始される処理であって、所定周期毎（例えば33ｍｓ毎）に繰り返し実施される。
【００５８】
送信側処理では、まず、受信装置２０から送信されたカメラ制御値を受信したか否かを判定する（Ｓ５１０）。カメラ制御値を受信していなければ（Ｓ５１０：ＮＯ）、後述するＳ５４０の処理に移行する。
【００５９】
また、カメラ制御値を受信していれば（Ｓ５１０：ＹＥＳ）、画像の解像度の設定結果に基づいて撮像画像サイズを変更する（Ｓ５２０）。そして、圧縮率の設定結果に基づいて撮像画像を圧縮する際の圧縮率を変更する（Ｓ５３０）。
【００６０】
なお、圧縮率が１００％に設定されている場合には、撮像画像を送信しないよう設定する。続いて、設定されたカメラ制御値に基づいて撮像画像の送信を行い（Ｓ５４０）、送信側処理を終了する。
【００６１】
次に、ワイヤレスカメラ１０と受信装置２０との通信時の出力を最低限に抑制する処理について図７（ｂ）を用いて説明する。図７（ｂ）はワイヤレスカメラ１０と受信装置２０とのそれぞれにおいて実施される出力設定処理（出力設定手段）を示すフローチャートである。
【００６２】
出力設定処理は、ワイヤレスカメラ１０と受信装置２０とが接続されると開始（例えば、図４で示すＳ１８０の処理の直後に開始）される処理である。詳細には、図７（ｂ）に示すように、まず、通信時の出力Ｐを初期値Ｐ０に設定する（Ｓ６１０）。
【００６３】
続いて、設定された出力Ｐで通信可能か否かを判定する（Ｓ６２０）。通信可能であれば（Ｓ６２０：ＹＥＳ）、出力Ｐにマージンδを加えた値を新たな出力Ｐに設定し（Ｓ６３０）、出力設定処理を終了する。なお、出力Ｐにマージンδを加えるのは、牽引車２００と被牽引車１００との位置関係（ワイヤレスカメラ１０と受信装置２０との距離など）が変化しても良好な通信状態が維持されるようにするためである。また、マージンδの値は実験的に設定される。
【００６４】
また、Ｓ６２０の処理にて通信不可能であれば（Ｓ６２０：ＮＯ）、出力Ｐと閾値Ｔｈとを比較する（Ｓ６４０）。なお、閾値Ｔｈは、出力Ｐが無限に大きくなることを防止するため、かつ混信を誘発することのない適正な出力での通信を行うための閾値である。
【００６５】
出力Ｐが閾値Ｔｈ以上であれば（Ｓ６４０：ＮＯ）、通信不可能である旨を設定し（Ｓ６５０）、出力設定処理を終了する。
また、出力Ｐが閾値Ｔｈ未満であれば（Ｓ６４０：ＹＥＳ）、出力Ｐをステップ幅Δ分だけ大きく設定し（Ｓ６６０）、Ｓ６２０の処理に戻る。なお、ステップ幅Δは、出力Ｐ０から閾値Ｔｈまでの範囲を複数の区分したときの１区分の幅である。このステップ幅Δは、例えば等間隔に設定されるなど、任意の幅に設定される。
【００６６】
［本実施形態による効果］
以上のように詳述したワイヤレス画像転送システム１においては、被牽引車１００に、この車両の周囲を撮像する撮像素子１１と、カメラ制御部１４による撮像画像を含むデータをアンテナ４２から無線送信する送信無線通信部１３と、を備え、牽引車２００に、撮像画像を表示する表示装置３０と、無線送信された撮像画像を含むデータをアンテナ４６で受信して撮像画像を表示装置３０に送る受信装置２０と、を備えている。
【００６７】
このようなワイヤレス画像転送システム１によれば、撮像素子１１と表示装置３０との間の配線を無線化することができるので、牽引車２００と被牽引車１００との間に配線を敷設する必要がない。よって、被牽引車１００を他の被牽引車１００に変更する際に容易に被牽引車１００の周囲の監視を開始することができる。
【００６８】
また、上記ワイヤレス画像転送システム１においてカメラ制御部１４は、牽引車２００に連結された被牽引車１００に搭載された送信無線通信部１３等を受信装置２０に対応付けて設定する。
【００６９】
このようなワイヤレス画像転送システム１によれば、牽引車２００に連結された被牽引車１００の送信無線通信部１３等を対応付けることができるので、被牽引車１００を変更したときに、煩雑な作業を行うことなく被牽引車１００からの撮像画像を含むデータを受信することができる。
【００７０】
また、上記ワイヤレス画像転送システム１において受信無線通信部２１は、受信装置２０と送信無線通信部１３等との通信が成立した際に通信が成立した旨を表す成立信号を応答する。そして、カメラ制御部１４は、出力設定処理にて、送信無線通信部１３等から無線送信を行う際の送信出力を、成立信号が得られる程度に小さく設定する。
【００７１】
このようなワイヤレス画像転送システム１によれば、無線送信を行う際の送信出力を極力小さく設定することができるので、他の車両等における通信と混信してしまうことを防止し、通信のための帯域確保することができる。
【００７２】
また、上記ワイヤレス画像転送システム１において送信無線通信部１３は、通信帯域の空き容量に応じて送信するデータが一定時間内に送信できるようにデータ量を変更してもよい。なお、この際の設定は、カメラ制御部１４によって行われるとよい。
【００７３】
このようなワイヤレス画像転送システム１によれば、通信帯域の空き容量（スループット、転送量／時間）に応じてデータ量を変更するので、撮像画像を遅延なく送信することができる。
【００７４】
［その他の実施形態］
本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
【００７５】
例えば、上記実施形態において、受信装置２０と表示装置３０とを別体と構成したが、一体に構成（同じ筐体内に構成）してもよい。この場合、携帯電話等の端末装置を表示装置３０として使用することできる。
【００７６】
また、受信装置２０と表示装置３０との間の通信を無線化してもよい。また、受信装置２０および表示装置３０を複数配置し、複数の表示装置３０において撮像画像を表示させるようにしてもよい。
【００７７】
さらに、ワイヤレス画像転送システムは、図８以下に示すように構成してもよい。図８は比較例のワイヤレス画像転送システムを示す説明図である。特に、図８（ａ）は車両の側面図、図８（ｂ）は車両平面図、図８（ｃ）は車両の鳥瞰図である。なお、図８において円形の破線はアンテナから出力される電波を受信可能な範囲を示す（図１０、図１２〜図１４についても同様）。
【００７８】
図８（ａ）、図８（ｂ）に示すように、ワイヤレスカメラ１０が被牽引車１００の後方（牽引車２００とは反対側）に配置してもよい。ただし、この構成の場合、被牽引車１００自身が受信装置２０に電波が到達することを阻害するので、図８（ｃ）に示すように、広範囲に電波が届くような出力にする必要が生じる。このようにすると、他車両との電波の干渉が生じやすくなり、パケット損失も増加する虞がある。
【００７９】
そこで図９（ａ）、図９（ｂ）に示す第１変形例のように、ワイヤレスカメラ１０を被牽引車１０の上面から上方に突出させて配置するとよい。また、図９（ｂ）に示すように、被牽引車１００には、複数のワイヤレスカメラ１０が配置されていてもよい。
【００８０】
このような第１変形例のワイヤレス画像転送システムによれば、ワイヤレスカメラ１０と受信装置２０との間の障害物を少なくすることができるので、図１０に示すように、より小さな出力でワイヤレスカメラ１０と受信装置２０との通信を確立することができる。また、このようなシステムによれば、複数の撮像素子１１、カメラ制御部１４によって撮像した画像を表示装置３０に表示させることができる。よって、死角となる領域をより狭くすることができる。
【００８１】
なお、このように複数のワイヤレスカメラ１０と無線接続する際には、所定以上の電波強度を有するワイヤレスカメラ１０を自車両の被牽引車１００に搭載されたものとして全て接続しておき（Ｓ１８０）、車両の移動に伴って通信が切断されたものは自車両の被牽引車１００に搭載されていないものとして除外する方式を採用すればよい。
【００８２】
また、本変形例においては、撮像素子１１（１つのカメラ）毎に送信無線通信部１３等を備えていてもよいし、複数の撮像素子１１（カメラ）からのデータを１の送信無線通信部１３等がまとめて送信するようにしてもよい。また、受信装置２０は複数の撮像素子１１からのデータを１または複数の送信無線通信部１３等から受信し、表示装置３０は複数の撮像画像を表示させるか、或いは複数の撮像画像のうちの少なくとも１つを選択的に表示させるようにしてもよい。
【００８３】
また、ワイヤレス画像転送システムは、以下の第２変形例のように構成してもよい。図１１は第２変形例のワイヤレス画像転送システムが搭載された車両の構成を示す側面図である。
【００８４】
第２変形例のワイヤレス画像転送システムでは、図１１に示すように、送信無線通信部１３とアンテナ４２とを接続するケーブルとしての同軸線４１（接続部、送信手段）を備えており、送信無線通信部１３は、撮像素子１１、カメラ制御部１４が配置された筐体の内部に配置されており、アンテナ４２は筐体の外部の牽引車２００に近い位置に配置されている。
【００８５】
送信無線通信部１３とアンテナ４２とを接続するケーブルに同軸線４１を利用するのは、減衰を抑制するとともに、ケーブルから電波が放出されることを防止するためである。
このようなワイヤレス画像転送システム１によれば、アンテナ４２を任意の位置に配置することできる。また、本変形例では、アンテナ４２は筐体の外部の牽引車２００に近い位置に配置しているので、図１２に示すように、アンテナ４２と受信装置２０との距離を接近させることができ、通信の際の出力をより抑制することができる。このように通信の際の出力が抑制されると、混信の頻度を下げることができるので、スループットの改善、パケット損失の防止、伝送遅延の抑制等の効果を享受することができる。
【００８６】
また、ワイヤレス画像転送システムは、以下の第３変形例のように構成してもよい。図１３は第３変形例のワイヤレス画像転送システムが搭載された車両の構成を示す平面図である。第３変形例のワイヤレス画像転送システムでは、図１３に示すように、この車両を真上から見たときに、アンテナ４２の位置を連結部５の近傍に配置している。
【００８７】
このようなワイヤレス画像転送システム１によれば、牽引車２００のハンドル操作によってアンテナ４６とアンテナ４２との距離が変化する場合であっても、その距離が一定範囲内になるようにすることできる。よって、送信無線通信部１３等が無線送信を行う際の出力を極力小さくすることができる。
【００８８】
また、このようなワイヤレス画像転送システム１によれば、牽引車２００のハンドル操作がなされた際においても、受信装置３０のアンテナ４６とワイヤレスカメラ１０のアンテナ４２との距離の変化が極力小さくなるようにすることができる。よって、送信無線通信部１３等と受信装置２０との間の通信状態がハンドル操作によって変化しにくくすることができる。
【００８９】
また、ワイヤレス画像転送システムは、以下の第４変形例のように構成してもよい。図１４は第４変形例のワイヤレス画像転送システムが搭載された車両の構成を示す説明図であり、図１４（ａ）は側面図、図１４（ｂ）は平面図である。
【００９０】
第４変形例のワイヤレス画像転送システムでは、図１４（ａ）、図１４（ｂ）に示すように、アンテナ４２が、被牽引車１００の牽引車２００側に配置されている。特に、アンテナ４２は、牽引車２００の後方に配置された窓ガラスの近傍に配置されている。そして、受信装置２０（特にアンテナ４６）は、牽引車２００の被牽引車１００の近傍に配置さている。
【００９１】
このようなワイヤレス画像転送システム１によれば、アンテナ４２，４６同士を互いにより近い位置に配置することができる。そして、アンテナ４２から送信されるデータが広範囲に送信されることを被牽引車１００自体が壁となることで防止することができる。
【符号の説明】
【００９２】
１…ワイヤレス画像転送システム、５…連結部、１０…ワイヤレスカメラ、１１…撮像素子、１２…画像圧縮部、１３…送信無線通信部、１４…カメラ制御部、２０…受信装置、２１…受信無線通信部、２２…画像解凍部、２３…表示画像生成部、２４…カメラ制御値算出部、３０…表示装置、３１…モニタ、４１…同軸線、４２…アンテナ、４６…アンテナ、１００…被牽引車、２００…牽引車。
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図７】
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【図１１】
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【図１】
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【図６】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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