(57)【要約】【課題】金型等のワークを保管等するためのスペースを削減しつつ、種々のワークを傾かせることなく把持することが可能な把持装置を提供する。【解決手段】ハンガーアーム６・６・・・と、ハンガーフレーム５・５・・・と、支持フレーム４・４と、スライド機構１１・１１と、スライド機構１２・１２・・・と、支持フレーム４において、ハンガーフレーム５・５・・・の変位方向（Ｘ軸方向）に直交するモータ軸１０ａに回転可能に支持されるピニオン８と、ハンガーフレーム５に固設されピニオン８と噛合する、Ｘ軸方向に平行なラック５ａと、ハンガーフレーム５において、Ｘ軸方向に直交する支持軸５ｄに支持されるピニオン９と、支持フレーム４に固設されピニオン９と噛合する、Ｘ軸方向に平行なラック４ａと、ハンガーアーム６に固設されピニオン９と噛合する、Ｘ軸方向に平行なラック６ｃと、を備える把持装置２。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを移動させるためのクレーン設備に付設される、前記ワークを把持するための把持装置であって、
前記ワークを把持するための把持部を備え、該把持部において前記ワークを挟持するための部位である複数のアームと、
前記各アームを支持するための部位である複数のフレームと、
前記各フレームを支持するための部位である複数の支持部と、
前記各支持部の前記各フレームを支持するための面である各フレーム支持面において、前記各フレームを前記各フレーム支持面に沿って水平方向に変位可能な状態で支持するための部位である第一の支持手段と、
前記各フレームの前記各アームを支持するための面である各アーム支持面において、前記各アームを前記各アーム支持面に沿って水平方向に変位可能な状態で支持するための部位である第二の支持手段と、
前記支持部において、前記各フレームの変位方向に対して直交する軸回りに回転可能に支持される第一のピニオンと、
前記フレームに固設され前記第一のピニオンと噛合する、前記各フレームの変位方向に対して平行な第一のラックと、
前記フレームにおいて、前記各アームの変位方向に対して直交する軸回りに回転可能に支持される第二のピニオンと、
前記支持部に固設され前記第二のピニオンと噛合する、前記アームの変位方向に対して平行な第二のラックと、
前記アームに固設され前記第二のピニオンと噛合する、前記アームの変位方向に対して平行な第三のラックと、
を備える、
ことを特徴とする把持装置。
【請求項２】
前記第一のピニオンを駆動する駆動装置を備え、
前記フレームと前記アームは、
前記駆動装置によって駆動される、
ことを特徴とする請求項１に記載の把持装置。
【請求項３】
前記アームは、
前記フレームの変位方向において、前記支持部よりも内側に変位可能に構成される、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の把持装置。
【請求項４】
前記ワークは金型である、
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の把持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークをクレーン等を用いて移動する際に、当該クレーンに付設して用いられる、前記ワークを把持するための装置である把持装置の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、クレーン等を用いてワークの移動を行う場合において、ワークを把持するための装置（以下、把持装置と呼ぶ）を当該クレーン等のフックに吊設して用いるのが一般的であり、例えば、以下に示す特許文献１に開示されているような把持装置が知られている。
特許文献１に開示されている把持装置では、ワークたる金型の種類に合わせて、アーム（吊りトング）の位置を、各金型の種類にあったピッチに調整することが可能であり、金型の重心が当該金型の中心位置からズレている場合であっても傾きや横ズレを起こすことなく、略水平な姿勢を保持しつつ金型を移動させることが可能になっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−１４４７７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示された従来の把持装置では、種々の金型に対応するためには、アームを支持するフレームの長さを大きくしておく必要があり、このため、把持装置の大型化を招くという問題があった。
また、このような把持装置を使用するためには、金型の保管場所や移動先において、フレームの長さを考慮しつつ、把持装置を取り回すことができるだけのスペースを確保しておく必要があり、金型の大きさに比してより大きなスペースを確保しておく必要があるという問題もあった。
【０００５】
本発明は、斯かる現状の課題を鑑みて成されたものであり、金型等のワークを保管等するためのスペースを削減しつつ、種々のワークを傾かせることなく把持することが可能な把持装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００７】
即ち、請求項１においては、ワークを移動させるためのクレーン設備に付設される、前記ワークを把持するための把持装置であって、前記ワークを把持するための把持部を備え、該把持部において前記ワークを挟持するための部位である複数のアームと、前記各アームを支持するための部位である複数のフレームと、前記各フレームを支持するための部位である複数の支持部と、前記各支持部の前記各フレームを支持するための面である各フレーム支持面において、前記各フレームを前記各フレーム支持面に沿って水平方向に変位可能な状態で支持するための部位である第一の支持手段と、前記各フレームの前記各アームを支持するための面である各アーム支持面において、前記各アームを前記各アーム支持面に沿って水平方向に変位可能な状態で支持するための部位である第二の支持手段と、前記支持部において、前記各フレームの変位方向に対して直交する軸回りに回転可能に支持される第一のピニオンと、前記フレームに固設され前記第一のピニオンと噛合する、前記各フレームの変位方向に対して平行な第一のラックと、前記フレームにおいて、前記各アームの変位方向に対して直交する軸回りに回転可能に支持される第二のピニオンと、前記支持部に固設され前記第二のピニオンと噛合する、前記アームの変位方向に対して平行な第二のラックと、前記アームに固設され前記第二のピニオンと噛合する、前記アームの変位方向に対して平行な第三のラックと、を備えるものである。
【０００８】
請求項２においては、前記第一のピニオンを駆動する駆動装置を備え、前記フレームと前記アームは、前記駆動装置によって駆動されるものである。
【０００９】
請求項３においては、前記アームは、前記フレームの変位方向において、前記支持部よりも内側に変位可能に構成されるものである。
【００１０】
請求項４においては、前記ワークは金型であるものである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１２】
請求項１においては、ワークの重心位置に応じて把持状態を調整し、ワークを傾かせることなく吊り上げることができる。また、簡易かつコンパクトに、把持装置を構成することができる。
【００１３】
請求項２においては、簡易かつコンパクトに、把持装置を構成することができる。
【００１４】
請求項３においては、より簡易かつコンパクトに、把持装置を構成することができる。
【００１５】
請求項４においては、金型の重心位置に応じて把持状態を調整可能な金型搬送用の把持装置を、簡易かつコンパクトに構成することができる。また、金型の保管スペースを削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態に係る把持装置を備えたクレーン設備を示す模式図。
【図２】本発明の一実施形態に係る把持装置の全体構成を示す斜視模式図。
【図３】本発明の一実施形態に係る把持装置の把持部を示す正面側部分模式図。
【図４】本発明の一実施形態に係る把持装置の把持部を示す側面側部分断面模式図。
【図５】本発明の一実施形態に係る把持装置における把持状態の調整状況を示す模式図、（ａ）把持ピッチを最小幅に調整した場合を示す模式図、（ｂ）把持ピッチを最大幅に調整した場合を示す模式図。
【図６】本発明の一実施形態に係る把持装置における把持状態の調整状況（最小幅に調整した場合）を示す斜視模式図。
【図７】本発明の一実施形態に係る把持装置における把持状態の調整状況（最大幅に調整した場合）を示す斜視模式図。
【図８】本発明の一実施形態に係る把持装置における重心位置が偏心したワークに対する把持状態の調整状況を示す模式図。
【図９】本発明の一実施形態に係る把持装置における把持部の変位量を示す正面模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
次に、発明の実施の形態を説明する。
まず始めに、本発明の一実施形態に係る把持装置を備えるクレーン設備の全体構成について、図１〜図４を用いて説明をする。
尚、本実施形態では、クレーンの一例であるホイスト（天井式クレーン）に、本発明の一実施形態に係る把持装置が付設された態様のクレーン設備を例示して説明をするが、本発明に係る把持装置の適用対象たるクレーンの種類をこれに限定するものではない。
また、本説明では、説明の便宜上、図１および図２に示すようなＸＹＺ座標系を規定して、把持装置の長さ方向をＸ軸方向とし、把持装置の幅方向をＹ軸方向とし、把持装置の高さ方向をＺ軸方向として、説明を行うものとする（その他の図３〜図９においても同様とする）。
さらに、本説明において、把持装置の長さ方向（即ち、Ｘ軸方向）は、当該把持装置によるワークの挟持方向に対して直交する水平方向として規定しており、また、把持装置の幅方向（即ち、Ｙ軸方向）は、当該把持装置によるワークの挟持方向に対して平行な水平方向として規定している。
【００１８】
図１に示す如く、クレーン設備１は、金型の保管スペースにおいて設置され、移動対象物たる金型（以下、ワーク３０と呼ぶ）を移動させるために用いる設備であって、本発明の一実施形態に係る把持装置２、ホイスト２０、制御装置２１、コントローラ２２等を備えている。
クレーン設備１では、作業者がコントローラ２２を操作することにより、制御装置２１を介して、把持装置２およびホイスト２０を作動させることができる。
即ち、クレーン設備１は、把持装置２によりワーク３０を把持するとともに、ホイスト２０により把持装置２で把持されている状態のワーク３０を搬送することによって、ワーク３０を所望する位置に移動させることができる設備となっている。
【００１９】
把持装置２は、図１に示すように、ホイスト２０のフック２０ａに吊設した状態で使用される、ワーク３０を把持するための装置であって、図２に示す如く、本体部３、支持フレーム４・４、ハンガーフレーム５・５・・・、ハンガーアーム６・６・・・等を備えている。
【００２０】
図１および図２に示す如く、支持フレーム４は、その長さ方向の両端部において、一対のハンガーフレーム５・５を支持するための略ボックス状の支持部材であり、本体部３に対して、変位手段７を介して支持される構成としている。
尚、本実施形態で示す把持装置２では、変位手段７として、例えば、アクチュエータやボールネジとモータ等を組み合わせた装置等を採用することができ、該変位手段７を作動させることによって、支持フレーム４を図２中に示すＹ軸方向に往復変位させることができる構成としている。
【００２１】
また、支持フレーム４には、図３および図４に示す如く、該支持フレーム４の長さ方向（Ｘ軸方向）に直交する方向（図２におけるＹ軸方向）に平行な軸心を有するピニオン８が備えられている。
ピニオン８は、支持フレーム４に付設されるモータ１０を駆動源として回転する機構であり、モータ１０の有するモータ軸１０ａ上に固設されている。そして、モータ１０を起動させることによって、ピニオン８を回転させることができる。
尚、本実施形態では、支持フレーム４の内部にモータ１０を内蔵する構成を例示しているが、支持フレーム４に対するモータ１０の付設位置は、適宜選択することができる。
【００２２】
さらに、支持フレーム４の下面には、該支持フレーム４の長さ方向（図２におけるＸ軸方向）に向けてラック４ａが延設されている。
【００２３】
ハンガーフレーム５は、その長さ方向（Ｘ軸方向）において把持装置２の外側に位置する一端部において、ハンガーアーム６を支持するための支持部材であり、支持フレーム４に対して、スライド機構１１を介して、支持フレーム４の長さ方向（Ｘ軸方向）に変位可能な状態で支持されている。
また、ハンガーフレーム５のスライド機構１１が付設されている面（アーム支持面５ｅ）には、該ハンガーフレーム５の長さ方向（図２におけるＸ軸方向）に向けてラック５ａが延設されている。
【００２４】
そして、ハンガーフレーム５がスライド機構１１を介して支持フレーム４に支持されている状態において、ピニオン８とラック５ａを、噛合させる構成としている。
このような構成により、把持装置２では、ピニオン８をモータ軸１０ａ回りに回転させることにより、ラック５ａがハンガーフレーム５の長さ方向（Ｘ軸方向）に向けて駆動され、ひいては、そのラック５ａが固定されているハンガーフレーム５をその長さ方向（Ｘ軸方向）に変位させることができる。また、ピニオン８の回転方向を切り替えることによって、ハンガーフレーム５の変位方向を切り替えることができる。
【００２５】
また、ハンガーフレーム５の下部には、一対の支持プレート５ｃ・５ｃが、下方に向けて突設されており、該支持プレート５ｃ・５ｃにおいて、支持軸５ｄをＹ軸方向に対して平行に支持するとともに、該支持軸５ｄによって、ピニオン９を回転可能に支持する構成としている。
支持軸５ｄの上部にあたるハンガーフレーム５の下部には、切欠き部５ｂが形成されており、該切欠き部５ｂを通じてピニオン９の上部をハンガーフレーム５の内部に臨ませる構成としている。
【００２６】
そして、ハンガーフレーム５がスライド機構１１を介して支持フレーム４に支持されている状態において、ピニオン９とラック４ａを、噛合させる構成としている。
このような構成により、ハンガーフレーム５がＸ軸方向に変位するときに、ピニオン９は、ラック４ａにより駆動されて回転する。
即ち、ピニオン９は、ピニオン８が回転されることにより、これに従って回転される構成としており、また、ピニオン８の回転方向が切り替えられることによって、ピニオン９の回転方向が切り替えられる。
【００２７】
ハンガーアーム６は、把持装置２におけるワーク３０の把持部を構成する部材であって、ハンガーフレーム５に対して、スライド機構１２を介して、ハンガーフレーム５の長さ方向（Ｘ軸方向）に変位可能な状態で支持されている。
また、ハンガーアーム６には、該ハンガーアーム６の長さ方向（図２におけるＸ軸方向）に向けてラック６ｃが延設されている。
【００２８】
そして、ハンガーアーム６がスライド機構１２を介してハンガーフレーム５に支持されている状態において、ピニオン９とラック６ｃを、噛合させる構成としている。
このような構成により、ピニオン９が支持軸５ｄ回りに回転されることにより、ラック６ｃがハンガーフレーム５の長さ方向（Ｘ軸方向）に向けて駆動され、ひいては、そのラック６ｃが固定されているハンガーアーム６が、その長さ方向（Ｘ軸方向）に変位される。
即ち、ハンガーアーム６は、ピニオン８が回転されることによって変位され、また、ピニオン８の回転方向が切り替えられることによって、ハンガーアーム６の変位方向が切り替えられる。
【００２９】
このように、把持装置２においては、本体部３に対して、一対の支持フレーム４・４が支持されており、また、各支持フレーム４・４に対して、一対のハンガーフレーム５・５が支持されているため、合計４個のハンガーフレーム５・５・・・を備える構成としている。
そして、図２に示す如く、把持装置２においては、各ハンガーフレーム５・５・・・に対して、それぞれ１個のハンガーアーム６が支持されているため、合計４個のハンガーアーム６・６・・・を備える構成としている。
【００３０】
そして、これら４個のハンガーアーム６・６・・・の手先部には、把持部６ａが形成されており、また、把持部６ａには、ワーク３０に形成される凸部３０ａに対応する凹部６ｂが形成されている。
【００３１】
そして、把持装置２は、各凸部３０ａ・３０ａ・・・を、Ｙ軸方向に向けるようにワーク３０を配置した状態で、４箇所の各凹部６ｂ・６ｂ・・・により掛止しつつ、４箇所のハンガーアーム６・６・・・の各把持部６ａ・６ａ・・・において、ワーク３０を挟圧することによって、ワーク３０を把持する構成としている。
【００３２】
さらに、把持装置２では、図３および図４に示すように、ハンガーフレーム５とハンガーアーム６の伸縮動作は、支持フレーム４に付設された１個のモータ１０を起動することで行える構成としている。そして、把持装置２では、合計４個の各ハンガーアーム６・６・・・に対して１個ずつ（合計４個）のモータ１０を備える構成としている。
【００３３】
即ち、本発明の一実施形態に係る把持装置２は、ピニオン８を駆動する駆動装置たるモータ１０を備え、ハンガーフレーム５とハンガーアーム６は、モータ１０によって駆動されるものである。
このような構成により、簡易かつコンパクトに、把持装置２を構成することができる。
【００３４】
図１に示す如く、ホイスト２０は、把持装置２によって把持したワーク３０を搬送するための装置であり、フック２０ａ、ブロック２０ｂ、ワイヤー２０ｃ、巻上げ機２０ｄ、走行部２０ｅ、レール２０ｆ等を備えている。
クレーン設備１では、ホイスト２０のフック２０ａにより、把持装置２の本体部３が備えるフックピン３ａを掛止することによって、把持装置２をクレーン設備１に対して吊設する構成としている。
【００３５】
また、ブロック２０ｂが備える図示しない滑車には巻上げ機２０ｄから伸びるワイヤー２０ｃが巻回されており、巻上げ機２０ｄによりワイヤー２０ｃの巻取り量を調整することによって、フック２０ａを上下に変位させることができる構成としている。
また、巻上げ機２０ｄは、レール２０ｆに沿って走行する走行部２０ｅにより支持されており、レール２０ｆに沿って、フック２０ａを変位させることができる構成としている。
尚、レール２０ｆは、その両端部において図示しないレール等によって支持され、Ｙ軸方向に変位可能に構成されており、これにより、クレーン設備１では、フック２０ａをＸＹＺ座標系における任意の位置に配置することができる。
【００３６】
尚、本実施形態では、レール２０ｆがＸ軸方向に平行に配置されている場合を例示して説明をしているが、クレーン設備１においては、フック２０ａはブロック２０ｂに対して鉛直方向の軸回りに回転可能であるため、把持装置２の長さ方向（Ｘ軸方向）および幅方向（Ｙ軸方向）に対するレール２０ｆの配置方向は任意に変更することができる。
【００３７】
把持装置２およびホイスト２０は、制御装置２１と接続されており、また、制御装置２１は、コントローラ２２と無線通信の機能により接続されている。
ワーク３０の移動を行う作業者は、コントローラ２２を操作することによって、把持装置２を作動させるとともに、ホイスト２０を作動させることができる。
尚、コントローラ２２は、本実施形態で示すように制御装置２１に対して無線で接続される構成としたり、あるいは、制御装置２１に対して有線で接続される構成としたりすることができる。
【００３８】
また、制御装置２１に予めワーク３０の種類ごとに、その種類に応じた適切な各ハンガーアーム６・６の配置に係る情報を予め記憶させておき、作業者がコントローラでワーク３０の種類を選択することによって、把持装置２における各ハンガーアーム６・６の配置を、そのワーク３０の種類に適合させる構成とすることも可能である。
【００３９】
次に、把持装置２によるワーク３０の把持状態について、図５〜図９を用いて説明をする。
図５（ａ）および図６に示す如く、把持装置２は、支持フレーム４の長さ方向（Ｘ軸方向）における大きさよりも幅の小さいワーク３０を把持するような場合には、一対のハンガーアーム６・６を、支持フレーム４の長さ方向（Ｘ軸方向）における大きさよりも内側に配置することによって、当該ワーク３０を把持することができる。
【００４０】
一方、図５（ｂ）および図７に示す如く、把持装置２は、支持フレーム４の長さ方向（Ｘ軸方向）における大きさよりも幅の大きいワーク３０を把持するような場合には、一対のハンガーアーム６・６を、支持フレーム４の長さ方向（Ｘ軸方向）における大きさよりも外側に配置することによって、当該ワーク３０を把持することができる。
【００４１】
即ち、把持装置２では、各ハンガーアーム６・６の離間距離の最小値を最小離間距離Ｌｍｉｎとするとき、Ｌｍｉｎ以上の幅を有するワーク３０であれば、把持装置２によって把持することができる。
また、把持装置２では、各ハンガーアーム６・６の離間距離の最大値を最大離間距離Ｌｍａｘとするとき、Ｌｍａｘ以下の幅を有するワーク３０であれば、把持装置２によって把持することができる。
【００４２】
そして、把持装置２は、例えば、Ｌｍｉｎの幅を有するワーク３０を把持するときにおいて、各ハンガーフレーム５・５の長さ方向（Ｘ軸方向）における大きさが、支持フレーム４の長さ方向（Ｘ軸方向）における大きさよりも小さくなっている。
また、把持装置２は、例えば、Ｌｍａｘの幅を有するワーク３０を把持するときにおいて、各ハンガーフレーム５・５の長さ方向における大きさが、支持フレーム４の長さ方向における大きさよりも大きくなっている。
【００４３】
即ち、把持装置２は、幅がＬｍｉｎであるような比較的小型のワーク３０を把持するときには、長さ方向（Ｘ軸方向）における大きさを抑えたコンパクトな態様となり、また、幅がＬｍａｘであるような比較的大型のワーク３０を把持するときには、長さ方向（Ｘ軸方向）における大きさを拡大して、把持動作に必要な大きさを確保できる。
【００４４】
尚、図５（ａ）に示すように、ワークの中心に重心Ｇ１が位置しているようなワーク３０を把持装置２により把持する場合には、把持装置２の吊り位置Ｐの直下に重心Ｇ１が位置するため、小型のワーク３０を把持した状態においても、把持装置２およびワーク３０が傾くことはない。
【００４５】
即ち、本発明の一実施形態に係る把持装置２において、ハンガーアーム６は、ハンガーフレーム５の変位方向（Ｘ軸方向）において、該支持フレーム４よりも内側に変位可能に構成されるものである。
このような構成により、より簡易かつコンパクトに、把持装置２を構成することができる。
【００４６】
また、把持装置２では、図５（ｂ）および図７に示す如く、一対のハンガーアーム６・６は、各ハンガーアーム６・６の離間距離を最大離間距離Ｌｍａｘとすることができる。
このため、把持装置２を用いれば、凸部３０ａ・３０ａの離間距離がＬｍａｘである大型のワーク３０を把持することが可能である。
尚、図５（ｂ）に示すように、ワークの中心に重心Ｇ２が位置しているようなワーク３０を把持装置２により把持する場合には、把持装置２の吊り位置Ｐの直下に重心Ｇ２が位置するため、大型のワーク３０を把持した状態においても、把持装置２およびワーク３０が傾くことはない。
【００４７】
また、把持装置２では、１個のモータ１０でハンガーフレーム５とハンガーアーム６を動作させることができ、さらに、各ハンガーフレーム５およびハンガーアーム６に対して、１個ずつモータ１０を備えているため、図８に示すように、各ハンガーアーム６・６は、各ハンガーアーム６・６を独立して変位させることが可能な構成としている。
【００４８】
このため、把持装置２では、例えば、把持装置２により把持するワーク３０の重心Ｇ３に対する一方のハンガーアーム６の距離をＬ１としつつ、重心Ｇ３に対する他方のハンガーアーム６の距離をＬ２とするように、各ハンガーアーム６・６を配置することができる。
またこのとき、把持装置２では、各ハンガーアーム６・６の離間距離を、ワーク３０における各凸部３０ａ・３０ａの離間距離Ｌ３に一致させる（即ち、Ｌ１＋Ｌ２＝Ｌ３となるＬ１、Ｌ２を選択する）ことができる。
【００４９】
このような構成により、把持装置２では、重心Ｇ３がワークの中心からズレているようなワーク３０であっても、各ハンガーアーム６・６の配置を個別に調整することによって、吊り位置Ｐ（フック２０ａの位置）の直下にワーク３０の重心Ｇ３を配置することができ、これにより、重心が偏心しているワーク３０を傾かせることなく、安定した姿勢で吊り上げることができる。
【００５０】
このように、把持装置２は、ハンガーアーム６・６・・・が、支持フレーム４の長さ方向の幅以下に納まるコンパクトな構成としながら、ワーク３０に形成された各凸部３０ａ・３０ａの離間距離が、各支持フレーム４の長さ方向の幅を超えるような大型のワーク３０を把持することができる。
【００５１】
尚、本実施形態では、ピニオン８とピニオン９の径および歯数を同一とし、各ラックの歯ピッチも共通としているため、図９に示すように、ハンガーアーム６が変位量Ａで変位する場合に、ハンガーフレーム５が変位量２Ａで変位する（変位量が２倍になる）構成としているが、各ピニオン８・９の径や歯数等および各ラック４ｃ・５ａ・６ｃの歯ピッチ等を揃える必要はなく、本発明に係る把持装置では、ピニオンの径および歯数や、ラックの歯ピッチ等を適宜選択することによって、ハンガーアームの変位動作における挙動を調整することができる。
【００５２】
即ち、本発明の一実施形態に係る把持装置２は、ワーク３０を移動させるためのクレーン設備１に付設される、ワーク３０を把持するための装置であって、ワーク３０を把持するための把持部６ａを備え、該把持部６ａにおいてワーク３０を挟持するための部位である複数のハンガーアーム６・６・・・と、各ハンガーアーム６・６・・・を支持するための部位である複数のハンガーフレーム５・５・・・と、各ハンガーフレーム５・５・・・を支持するための部位である複数の支持フレーム４・４と、各支持フレーム４・４の各ハンガーフレーム５・５を支持するための面である各フレーム支持面４ｂ・４ｂにおいて、各ハンガーフレーム５・５を各フレーム支持面４ｂ・４ｂに沿って水平方向に変位可能な状態で支持するための部位である第一の支持手段たるスライド機構１１・１１と、各ハンガーフレーム５・５の各ハンガーアーム６・６を支持するための面である各アーム支持面５ｅ・５ｅ・・・において、各ハンガーアーム６・６・・・を各アーム支持面５ｅ・５ｅ・・・に沿って水平方向に変位可能な状態で支持するための部位である第二の支持手段たるスライド機構１２・１２・・・と、支持フレーム４において、各ハンガーフレーム５・５の変位方向（Ｘ軸方向）に対して直交するモータ軸１０ａ回りに回転可能に支持される第一のピニオン８と、ハンガーフレーム５に固設されピニオン８と噛合する、各ハンガーフレーム５の変位方向（Ｘ軸方向）に対して平行な第一のラック５ａと、ハンガーフレーム５において、各ハンガーアーム６・６・・・の変位方向（Ｘ軸方向）に対して直交する支持軸５ｄ回りに回転可能に支持される第二のピニオン９と、支持フレーム４に固設されピニオン９と噛合する、ハンガーアーム６の変位方向（Ｘ軸方向）に対して平行な第二のラック４ａと、ハンガーアーム６に固設されピニオン９と噛合する、ハンガーアーム６の変位方向（Ｘ軸方向）に対して平行な第三のラック６ｃと、を備えるものである。
このような構成により、ワーク３０の重心位置に応じて把持状態を調整し、ワーク３０を傾かせることなく吊り上げることができる。また、簡易かつコンパクトに、把持装置２を構成することができる。
【００５３】
また、本発明の一実施形態に係る把持装置２において、ワーク３０は金型である。
把持装置２を金型を移動させる用途に用いることにより、金型の重心位置に応じて把持状態を調整可能な金型搬送用の把持装置２を、簡易かつコンパクトに構成することができる。また、金型の保管スペースを削減することができる。
【符号の説明】
【００５４】
１      クレーン設備
２      把持装置
３      本体部
４      支持フレーム
４ａ    ラック
４ｂ    フレーム支持面
５      ハンガーフレーム
５ａ    ラック
５ｄ    支持軸
５ｅ    アーム支持面
６      ハンガーアーム
６ａ    把持部
６ｃ    ラック
８      ピニオン
９      ピニオン
１０    モータ
１０ａ  モータ軸
１１    スライド機構
１２    スライド機構
２０    ホイスト
３０    ワーク
３０ａ  凸部
【図１】
2013052985.tif 000003
【図２】
2013052985.tif 000004
【図３】
2013052985.tif 000005
【図４】
2013052985.tif 000006
【図５】
2013052985.tif 000007
【図６】
2013052985.tif 000008
【図７】
2013052985.tif 000009
【図８】
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【図９】
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