(57)【要約】【課題】ステレオバイオプシ装置において、被曝量を抑えつつ、良好なターゲティングを実現する。【解決手段】異なる３つの撮影方向Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３から乳房Ｍを放射線撮影して得られた画像データＤ１，Ｄ２，Ｄ３のうち、第１の画像データＤ１と第２の画像データＤ２とに基づいて、乳房Ｍの放射線像を立体表示して穿刺位置ＴＰの指定を受け付ける。第１の画像データＤ１と第３の画像データＤ３とに基づいて、穿刺位置ＴＰの三次元座標位置を取得する。その際、第１の撮影方向Ｃ１と第２の撮影方向Ｃ２とによる第１の輻輳角Δθ１を第１の撮影方向Ｃ１と第３の撮影方向Ｃ３とによる第２の輻輳角Δθ２よりも小さくする。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
異なる３つの撮影方向から被写体へ放射線を照射して放射線検出器によって前記被写体を透過した放射線を検出することで取得した前記撮影方向毎の画像データのうち、第１の撮影方向に対応する第１の画像データと、第２の撮影方向に対応する第２の画像データとに基づいて、前記被写体の放射線像を立体表示する立体表示部と、
前記立体表示された放射線像内の所定位置の指定を受け付ける位置指定受付部と、
前記第１の画像データと、第３の撮影方向に対応する第３の画像データとに基づいて、前記所定位置の三次元座標位置を取得する位置取得部とを備え、
前記第１の撮影方向と前記第２の撮影方向とのなす角度が、該第１の撮影方向と前記第３の撮影方向とのなす角度よりも小さいことを特徴とする放射線撮影表示システム。
【請求項２】
前記位置取得部が、前記第１の画像データにおける前記所定位置を描画する第１の画素位置と、前記第３の画像データにおける前記所定位置に対応する第３の画素位置とに基づいて、前記所定位置の三次元座標位置を取得するものであることを特徴とする請求項１に記載の放射線撮影表示システム。
【請求項３】
前記位置取得部が、前記第２の画像データにおける前記所定位置を描画する第２の画素位置を前記第３の画像データへ座標変換することにより、前記第３の画素位置を取得するものであることを特徴とする請求項２に記載の放射線撮影表示システム。
【請求項４】
前記第２の撮影方向が、前記第１の撮影方向と前記第３の撮影方向との間の方向であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の放射線撮影表示システム。
【請求項５】
前記第２の撮影方向が、前記放射線検出器の検出面に直交する方向であることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の放射線撮影表示システム。
【請求項６】
前記第１の撮影方向と前記第２の撮影方向とのなす角度が２°〜８°の範囲であることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の放射線撮影表示システム。
【請求項７】
前記第１の撮影方向と前記第３の撮影方向とのなす角度が１０°〜３０°の範囲であることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の放射線撮影表示システム。
【請求項８】
生検針を保持するとともに移動可能な生検針保持移動部と、
前記生検針の先端が前記放射線像内の所定位置に対応する前記被写体の穿刺位置に位置するよう、前記生検針保持移動部の移動を制御する生検針移動制御部とを備えたことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の放射線撮影表示システム。
【請求項９】
前記立体表示部が、前記第１の画像データと前記第３の画像データとに基づいて、前記被写体の第２の放射線像を立体表示するものであることを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の放射線撮影表示システム。
【請求項１０】
異なる３つの撮影方向から被写体へ放射線を照射して放射線検出器１５によって前記被写体を透過した放射線を検出することで取得した前記撮影方向毎の画像データのうち、第１の撮影方向に対応する第１の画像データと、第２の撮影方向に対応する第２の画像データとに基づいて、前記被写体の放射線像を立体表示し、
該立体表示された放射線像内の所定位置の指定を受け付け、
前記第１の画像データと、第３の撮影方向に対応する第３の画像データとに基づいて、前記所定位置の三次元座標位置を取得する放射線撮影表示方法であって、
前記第１の撮影方向と前記第２の撮影方向とのなす角度を、前記第１の撮影方向と前記第３の撮影方向とのなす角度よりも小さくすることを特徴とする放射線撮影表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、互いに異なる３つの撮影方向から被写体に放射線を照射することによって取得した各画像データに基づいて、被写体の放射線像を立体表示する放射線撮影表示システムに関する。より詳しくは、立体表示された被写体の放射線像における病変位置を特定し、その組織片を採取するステレオバイオプシ装置に用いられる放射線撮影表示システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、病院の検査において病変周辺の組織片を採取することがある。近年では、病変周辺の組織片の採取方法として、組織採取用の針（以下、生検針と称する）を病変に穿刺して組織を採取するバイオプシ検査が注目されている。
【０００３】
このバイオプシ検査を行う装置として、互いに異なる２つの撮影方向から被写体へ放射線を照射し、被写体を透過した放射線を検出して撮影方向の異なる２つの画像データを取得し（以下、ステレオ撮影と称する）、これらの２つの画像データに基づいて、生検針の穿刺位置を指定し（以下、ターゲティングと称する）、当該穿刺位置の三次元位置座標を取得してバイオプシ検査を行うステレオバイオプシ装置が提案されている。
【０００４】
特許文献１には、被写体の真上方向から放射線を照射し、被写体を透過した放射線を検出して画像データを取得するスカウト撮影によって取得されたスカウト画像と、ステレオ撮影によって取得されたステレオ画像の１つを用いて、医師または技師が、両方の画像に対してターゲティングをそれぞれ行うことにより、当該穿刺位置の三次元位置座標を取得する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−２３３８５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、ステレオ撮影を構成する輻輳角が立体視可能な角度であれば、医師または技師は、ステレオ画像を表示することにより、脳内で２つの放射線画像を合成して被写体の放射線像を立体視することができる。そして、医師または技師は、穿刺位置の奥行き方向の位置関係を把握しながらターゲティングを行える。この立体視しながらのターゲティングについては、特許文献１には提案されていない。
【０００７】
ただし、輻輳角が立体視可能な角度であると、輻輳角が小さ過ぎて穿刺位置の三次元位置座標、特に奥行き方向の座標位置を精度良く取得できない虞がある。したがって、立体視によるターゲティングを行い、且つ穿刺位置の三次元位置座標を精度よく取得するためには、立体視用の相対的に小さな輻輳角でのステレオ撮影と、位置取得用の相対的に大きな輻輳角でのステレオ撮影をそれぞれ行う必要があり、放射線撮影を４回行うことで被曝量が増加する虞がある。
【０００８】
本発明の目的は、上記事情に鑑み、被曝量を抑えつつ、良好なターゲティングを実現する放射線撮影表示システムおよびその方法を提案することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題を解決するために、本発明の放射線撮影表示システムは、異なる３つの撮影方向から被写体へ放射線を照射して放射線検出器によって被写体を透過した放射線を検出することで取得した撮影方向毎の画像データのうち、第１の撮影方向に対応する第１の画像データと、第２の撮影方向に対応する第２の画像データとに基づいて、被写体の放射線像を立体表示する立体表示部と、立体表示された放射線像内の所定位置の指定を受け付ける位置指定受付部と、第１の画像データと、第３の撮影方向に対応する第３の画像データとに基づいて、所定位置の三次元座標位置を取得する座標位置取得部とを備え、第１の撮影方向と第２の撮影方向とのなす角度が、第１の撮影方向と第３の撮影方向とのなす角度よりも小さいことを特徴とする。
【００１０】
本発明の放射線撮影表示方法は、異なる３つの撮影方向から被写体へ放射線を照射して放射線検出器によって被写体を透過した放射線を検出することで取得した撮影方向毎の画像データのうち、第１の撮影方向に対応する第１の画像データと、第２の撮影方向に対応する第２の画像データとに基づいて、被写体の放射線像を立体表示し、立体表示された放射線像内の所定位置の指定を受け付け、第１の画像データと、第３の撮影方向に対応する第３の画像データとに基づいて、所定位置の三次元座標位置を取得する放射線撮影表示方法であって、第１の撮影方向と第２の撮影方向とのなす角度を、第１の撮影方向と第３の撮影方向とのなす角度よりも小さくすることを特徴とする。
【００１１】
ここで、本発明の放射線撮影表示システムおよびその方法における「撮影方向に対応する」とは、当該撮影方向で撮影された画像データであることを意味する。また、上記「被写体の放射線像を立体表示」とは、第１の画像データおよび第２の画像データによる２つの放射線画像をそれぞれ表示することにより、観察者に２つの放射線画像を脳内で合成させて立体視させる表示の意味である。また、上記「立体表示された放射線像内の所定位置」とは、観察者が立体的に視認している放射線像内での所定位置を意味する。
【００１２】
また、本発明の放射線撮影表示システムにおける座標位置取得部は、第１の画像データにおける所定位置を描画する第１の画素位置と、第３の画像データにおける所定位置に対応する第３の画素位置とに基づいて、所定位置の三次元座標位置を取得するものであってもよい。
【００１３】
ここで、本発明の放射線撮影表示システムにおける「画素位置」とは、各画像内での各画素の二次元座標位置を意味する。また、上記「所定位置に対応する」とは、第３の画像データによる第３の画像内において当該所定位置を描画することを意味する。
【００１４】
また、本発明の放射線撮影表示システムにおける座標位置取得部は、第２の画像データにおける所定位置を描画する第２の画素位置を第３の画像データへ座標変換することにより、第３の画素位置を取得するものであってもよい。ここで、本発明の放射線撮影表示システムにおける「第３の画像データへ座標変換」とは、第３の画像データによる第３の画像内の描画画素の画素位置に座標変換することを意味する。
【００１５】
また、本発明の放射線撮影表示システムにおける第２の撮影方向は、第１の撮影方向と第３の撮影方向との間の方向であってもよい。
【００１６】
また、本発明の放射線撮影表示システムにおける第２の撮影方向は、放射線検出器の検出面に直交する方向であってもよい。
【００１７】
また、本発明の放射線撮影表示システムにおける第１の撮影方向と第２の撮影方向とのなす角度は２°〜８°の範囲であってよい。
【００１８】
また、本発明の放射線撮影表示システムにおける第１の撮影方向と第３の撮影方向とのなす角度は１０°〜３０°の範囲であってもよい。
【００１９】
また、本発明の放射線撮影表示システムは、生検針を保持するとともに移動可能な生検針保持移動部と、生検針の先端が前記放射線像内の所定位置に対応する被写体の穿刺位置に位置するよう、生検針保持移動部の移動を制御する生検針移動制御部とを備えてもよい。
【００２０】
また、本発明の放射線撮影表示システムにおける立体表示部は、第１の画像データと第３の画像データとに基づいて、被写体の第２の放射線像を立体表示するものであってもよい。
【発明の効果】
【００２１】
本発明の放射線撮影表示システムおよび放射線撮影表示方法によれば、異なる３つの撮影方向から被写体へ放射線を照射して放射線検出器によって被写体を透過した放射線を検出することで取得した撮影方向毎の画像データのうち、第１の撮影方向に対応する第１の画像データと、第２の撮影方向に対応する第２の画像データとに基づいて、被写体の放射線像を立体表示し、立体表示された放射線像内の所定位置の指定を受け付け、第１の画像データと、第３の撮影方向に対応する第３の画像データとに基づいて、所定位置の三次元座標位置を取得し、その際、第１の撮影方向と第２の撮影方向とのなす角度を、第１の撮影方向と第３の撮影方向とのなす角度よりも小さくするため、放射線の照射回数を３回に抑えることで被曝量を低減しつつ、立体視による良好なターゲティングを実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】放射線撮影表示システムの概略構成図
【図２】放射線撮影表示システムの一部の正面図
【図３】放射線撮影表示システムにおける撮影台および圧迫板を上方から見た図
【図４】放射線撮影表示システムの一部のブロック図
【図５】ターゲティングおよび座標取得を示す概念図
【図６】放射線撮影表示システムによる一連の処理を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の放射線撮影表示システムの一実施形態ついて図面を参照して説明する。図１は、本発明の一実施形態である放射線撮影表示システム１の概略構成図、図２は放射線撮影表示システム１の一部の正面図である。この放射線撮影表示システム１は、着脱可能なバイオプシユニット２を取り付けることによりステレオバイオプシ装置としても動作するシステムである。
【００２４】
放射線撮影表示システム１は、被写体である乳房Ｍに対してターゲティング用のステレオ撮影と位置取得用のステレオ撮影とを行うため、互いに異なる３つの撮影方向から乳房Ｍを放射線撮影するものである。また、放射線撮影表示システム１は、ターゲティング用のステレオ撮影で取得された画像データに基づいて乳房Ｍの放射線像を立体表示し、医師または技師のターゲティングによる穿刺位置ＴＰの指定を受け付けるものである。さらに、放射線撮影表示システム１は、位置取得用のステレオ撮影で取得された画像データに基づいて穿刺位置ＴＰの三次元座標位置を取得し、穿刺位置ＴＰにバイオプシ検査を行うものでもある。
【００２５】
放射線撮影表示システム１は、図１に示すように、放射線撮影装置１０と、放射線撮影装置１０に接続されたコンピュータ８と、コンピュータ８に接続されたモニタ９および入力部７とを備えている。
【００２６】
放射線撮影装置１０は、図２に示すように、第１〜３の撮影方向Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３から乳房Ｍを放射線撮影することにより、第１および２の撮影方向Ｃ１，Ｃ２での放射線撮影によってターゲティング用のステレオ撮影、第１および３の撮影方向Ｃ１，Ｃ３の放射線撮影によって位置取得用のステレオ撮影をそれぞれ構成する。
【００２７】
また、放射線撮影装置１０は、第１〜３の撮影方向Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３の放射線撮影によって第１〜３の画像データＤ１，Ｄ２，Ｄ３をそれぞれ取得する。また、また、放射線撮影装置１０は、バイオプシユニット２を取り付けることにより、乳房Ｍにバイオプシ検査を行う。
【００２８】
放射線撮影装置１０は、図１に示すように、基台１１と、基台１１に対し上下方向（Ｚ方向）に移動可能であり、かつ回転可能な回転軸１２と、回転軸１２により基台１１と連結されたアーム部１３を備えている。
【００２９】
アーム部１３はアルファベットのＣの形をしており、その一端には撮影台１４が、その他端には撮影台１４と対向するように放射線照射部１６が取り付けられている。アーム部１３の回転および上下方向の移動は、基台１１に組み込まれたアームコントローラ３１により制御される。
【００３０】
放射線撮影装置１０は、アーム部１３を回転させることにより、任意の撮影方向から乳房Ｍを放射線撮影できる。そして、この撮影方向は、後述する放射線検出器１５の検出面１５ａに垂直な方向と撮影方向とがなす撮影角度によって設定される。そして、第１〜３の撮影方向Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３は、図２に示すように、第１〜３の撮影角度θ１〜θ３で設定される。本実施形態において、撮影角度は、図２に示すように、検出面１５ａに垂直な方向に対して反時計回りを負、時計回りを正の値とする。
【００３１】
また、第１の撮影方向Ｃ１と第２の撮影方向とのなす角度をターゲティング用のステレオ撮影を構成する第１の輻輳角Δθ１、第１の撮影方向Ｃ１と第３の撮影方向とのなす角度を座標取得用のステレオ撮影を構成する第１の輻輳角Δθ２とする。
【００３２】
ここで、ターゲッティング用のステレオ撮影とは、本ステレオ撮影で得られた２つの放射線画像を表示することにより、医師または技師が、乳房Ｍの放射線像を立体視することが可能となり、乳房Ｍの全体や乳房Ｍ内の石灰化や腫瘤の奥行き感を把握しながら穿刺位置ＴＰをターゲティングできるステレオ撮影である。したがって、第１の輻輳角Δθ１は、２°〜８°の範囲であることが望ましい。
【００３３】
そして、位置取得用のステレオ撮影とは、ターゲッティングされた穿刺位置ＴＰの三次元座標位置を取得するためのステレオ撮影である。そして、座標取得用のステレオ撮影では、奥行き方向の座標位置の精度を向上させるため、第２の輻輳角Δθ２は、第１の輻輳角Δθ１よりも大きい、たとえば、１０°〜３０°の範囲であることが望ましい。
【００３４】
撮影台１４の内部には、フラットパネルディテクタ等の放射線検出器１５と、放射線検出器１５からの放射線画像信号の読み出しを制御する検出器コントローラ３３が備えられている。また、撮影台１４の内部には、放射線検出器１５からの放射線画像信号を電圧信号に変換するチャージアンプや、チャージアンプから出力された電圧信号をサンプリングする相関２重サンプリング回路や、電圧信号をデジタル信号に変換するＡＤ変換部などが設けられた回路基板なども設置されている。
【００３５】
また、撮影台１４はアーム部１３に対し回転可能に構成されており、基台１１に対してアーム部１３が回転したときでも、撮影台１４の向きは基台１１に対し固定された向きとすることができる。
【００３６】
放射線検出器１５は、放射線画像信号の記録と読出しを繰り返して行うことができるものであり、放射線の照射を直接受けて電荷を発生する、いわゆる直接型の放射線検出器を用いてもよいし、放射線を一旦可視光に変換し、その可視光を電荷信号に変換する、いわゆる間接型の放射線検出器を用いるようにしてもよい。また、放射線画像信号の読出方式としては、ＴＦＴ（thin film transistor）スイッチをオン・オフされることによって放射線画像信号が読み出される、いわゆるＴＦＴ読出方式のものや、読取光を照射することによって放射線画像信号が読み出される、いわゆる光読出方式のものを用いることが望ましいが、これに限らずその他のものを用いるようにしてもよい。
【００３７】
放射線照射部１６の中には放射線源１７と、放射線源コントローラ３２が収納されている。放射線源コントローラ３２は、放射線源１７から放射線を照射するタイミングと、放射線源１７における放射線発生条件（管電流、時間、管電流時間積等）を制御するものである。
【００３８】
また、アーム部１３の中央部には、撮影台１４の上方に配置されて乳房Ｍを押さえつけて圧迫する圧迫板１８と、その圧迫板１８を支持する支持部２０と、支持部２０を上下方向（Ｚ方向）に移動させる移動機構１９が設けられている。圧迫板１８の位置、圧迫圧は、圧迫板コントローラ３４により制御される。図３は、図１に示す圧迫板１８を上方から見た図であるが、同図に示すように、圧迫板１８は、撮影台１４と圧迫板１８により乳房Ｍを固定した状態でバイオプシを行えるよう、約１０×１０ｃｍ四方の大きさの開口部５を備えている。
【００３９】
バイオプシユニット２は、その基体部分が圧迫板１８の支持部２０の開口部に差し込まれ、基体部分の下端がアーム部１３に取り付けられることによって、放射線撮影表示システム１と機械的、電気的に接続されるものである。
【００４０】
そして、バイオプシユニット２は、乳房Ｍに穿刺される生検針２１を有し、着脱可能に構成された生検針ユニット２２と、生検針ユニット２２を支持する針支持部２３と、針支持部２３をレールに沿って移動させ、あるいは針支持部２３を出し入れさせることにより、生検針ユニット２２を図１から図３に示すＸ、ＹおよびＺ方向に移動させる移動機構２４とを備える。生検針ユニット２２の生検針２１の先端の位置は、移動機構２４が備える針位置コントローラ３５により、三次元座標位置（ｘ、ｙ、ｚ）として認識され、制御される。なお、図１における紙面垂直方向がＸ方向、図２における紙面垂直方向がＹ方向、図３における紙面垂直方向がＺ方向である。
【００４１】
コンピュータ８は、中央処理装置（ＣＰＵ）および半導体メモリやハードディスクやＳＳＤ等のストレージデバイスなどを備えており、これらのハードウェアによって、図４に示すような制御部８ａ、画像データ記憶部８ｂ、表示制御部８ｃ、位置指定受付部８ｄおよび位置取得部８ｅが構成されている。
【００４２】
制御部８ａは、各種のコントローラ３１〜３５に対して所定の制御信号を出力し、システム全体の制御を行うものである。具体的な制御方法については後で詳述する。
【００４３】
画像データ記憶部８ｂは、第１〜３の撮影方向Ｃ１〜Ｃ３に対応する第１〜３の画像データＤ１，Ｄ２，Ｄ３をそれぞれ記憶するものである。
【００４４】
表示制御部８ｃは、画像データ記憶部８ｂに記憶された第１〜３の画像データＤ１，Ｄ２，Ｄ３に基づいて、モニタ９に第１〜３の画像Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３の少なくとも１枚を表示させるものである。
【００４５】
位置指定受付部８ｄは、医師または技師によるターゲティングにより、穿刺位置ＴＰの位置指定情報を受け付け、制御部８ａに出力するものである。
【００４６】
位置取得部８ｅは、制御部８ａから穿刺位置ＴＰの位置指定情報を受け取り、穿刺位置ＴＰの三次元座標位置を取得するものである。
【００４７】
入力部７は、たとえば、キーボードやマウスなどのポインティングデバイスから構成される。また、入力部７は、撮影者による撮影条件の入力や、操作指示を受け付けるものである。また、入力部７は、第１の画像Ｇ１および第２の画像Ｇ２にカーソルをそれぞれ表示し、これら２つのカーソルから構成される三次元カーソルを立体表示された乳房Ｍの放射線像内に立体表示させることができる。
【００４８】
モニタ９は、第１〜３の画像Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３の少なくとも１つを表示するものであり、これらの画像の中から２つの放射線画像を表示することにより、乳房Ｍの放射線像を立体表示できるものである。そして、その構成としては、たとえば、２つの画面を用いて２つの画像データに基づく放射線画像をそれぞれ表示させて、これらをハーフミラーや偏光グラスなどを用いることで一方の放射線画像を観察者の右眼に入射させ、他方の放射線画像を観察者の左眼に入射させる構成を採用することができる。または、２つの放射線画像を所定の視差量だけずらして重ね合わせて表示し、これを偏光グラスで観察する構成を採用してもよいし、もしくはパララックスバリア方式およびレンチキュラー方式のように、２つの放射線画像を立体視可能な３Ｄ液晶に表示する構成を採用してもよい。
【００４９】
本実施形態における穿刺位置ＴＰのターゲティングおよび位置取得について説明する。図５は、ターゲティングおよび位置取得の概念図である。放射線撮影装置１０によって第１〜３の撮影方向からの乳房Ｍの放射線撮影が行われると、画像データ記憶部８ｂが、第１〜３の画像データを記憶する。
【００５０】
次に乳房Ｍの放射線像を立体表示する。具体的に、表示制御部８ｃが、図５に示すように、第１および２の画像データＤ１，Ｄ２に基づいて、モニタ９に第１および２の画像Ｇ１，Ｇ２を表示する。そして、医師または技師は、第１および２の画像Ｇ１，Ｇ２を脳内で合成させて乳房Ｍの放射線像を立体視する。
【００５１】
次に医師または技師によるターゲティングが行われる。具体的に、医師または技師が入力部７を操作して三次元カーソルを立体表示された乳房Ｍの放射線像内の所望位置に移動させ、所望位置に移動した三次元カーソルが指し示す位置を穿刺位置ＴＰとする操作指示を行う。位置指定受付部８ｄが穿刺位置ＴＰの位置指定情報を受け付ける。具体的に、位置指定受付部８ｄは、第１および２の画像Ｇ１，Ｇ２において穿刺位置ＴＰを描画する第１および２の描画画素ｐ１，ｐ２の第１および２の画像Ｇ１，Ｇ２内における第１および２の画素位置（ｘ１，ｙ１），（ｘ２，ｙ２）を位置指定情報として受け付ける。
【００５２】
次に穿刺位置ＴＰの三次元座標位置を取得する。位置取得部８ｅは、第２の描画画素ｐ２と放射線像内の同じ位置を描画する第３の描画画素ｐ３の第３の画像Ｇ３内における第３の画素位置（ｘ３，ｙ３）を算出する。位置取得部８ｅは、第２および第３の撮影角度θ２，θ３に基づいて、第２の画素位置（ｘ２，ｙ２）を座標変換することにより、第３の画素位置（ｘ３，ｙ３）を算出する。
【００５３】
そして、位置取得部８ｅは、第１および３の画素位置（ｘ１，ｙ１），（ｘ３，ｙ３）に基づいて、たとえば三角測量法によって穿刺位置ＴＰの三次元座標位置（ｘ，ｙ，ｚ）を取得する。
【００５４】
次に、放射線撮影表示システム１の一連の作用について、図６に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００５５】
まず、撮影台１４の上に乳房Ｍが設置され、圧迫板１８によって乳房Ｍが所定の圧力で圧迫される（Ｓ１０）。
【００５６】
そして、入力部７から撮影開始指示があると、第１の撮影方向Ｃ１からの乳房Ｍの放射線撮影が行われる（Ｓ１２）。具体的に、制御部８ａが第１の撮影角度θ１を読み出し、第１の撮影角度θ１の情報をアームコントローラ３１に出力する。本実施形態においては、この第１の撮影角度θ１としてθ１＝−４°が予め記憶されているものとするが、特に限定されるものではない。
【００５７】
そして、アームコントローラ３１が、制御部８ａから第１の撮影角度θ１の情報を受け取り、図２に示すように、アーム部１３が撮影台１４に垂直な方向に対して−４°回転するような制御信号を出力する。アーム部１３がアームコントローラ３１からの制御信号に応じて−４°回転する。
【００５８】
続いて制御部８ａは、放射線源コントローラ３２および検出器コントローラ３３に対して放射線の照射と放射線画像信号の読出しを行うよう制御信号を出力する。この制御信号に応じて、放射線源１７が放射線を照射し、放射線検出器１５が乳房Ｍを透過した放射線を検出して第１の画像データＤ１が出力される。そして、画像データ記憶部８ｂが第１の画像データＤ１を記憶する。
【００５９】
次に、第２の撮影方向Ｃ２からの乳房Ｍの放射線撮影が行われる（Ｓ１４）。具体的に、制御部８ａは、第２の撮影角度θ２を読み出し、第２の撮影角度θ２の情報をアームコントローラ３１に出力する。本実施形態においては、第２の撮影角度θ２から放射線撮影された画像を基準画像としても利用可能にするため、第２の撮影角度θ２としてθ２＝０°が予め記憶されている。しかしながら、第２の撮影角度θ２の値は、特に限定されるものではなく、第１の輻輳角Δθ１が２°〜８°の範囲内となる限り、いずれの値が設定されてもよい。なお、本実施形態における第１の輻輳角Δθ１は４°となる。
【００６０】
そして、アームコントローラ３１が、制御部８ａから第２の撮影角度θ２の情報を受け取り、図２に示すように、アーム部１３が撮影台１４に対して垂直となるような制御信号を出力する。アーム部１３がアームコントローラ３１からの制御信号に応じて＋４°回転する。
【００６１】
続いて制御部８ａは、放射線源コントローラ３２および検出器コントローラ３３に対して放射線の照射と放射線画像信号の読出しを行うよう制御信号を出力する。この制御信号に応じて、放射線源１７が放射線を照射し、放射線検出器１５が乳房Ｍを透過した放射線を検出して第１の画像データＤ２が出力される。そして、画像データ記憶部８ｂが第２の画像データＤ２を記憶する。
【００６２】
次に、第３の撮影方向Ｃ３からの乳房Ｍの放射線撮影が行われる（Ｓ１６）。具体的に、制御部８ａは、第３の撮影角度θ３を読み出し、第３の撮影角度θ３の情報をアームコントローラ３１に出力する。本実施形態においては、この第３の撮影角度θ３としてθ３＝＋２６°が予め記憶されているが、特に限定されるものではなく、第２の輻輳角Δθ２が１０°〜３０°の範囲内となる限り、いずれの値が設定されてもよい。なお、本実施形態における第２の輻輳角Δθ２は３０°となる。
【００６３】
そして、アームコントローラ３１が、制御部８ａから第３の撮影角度θ３の情報を受け取り、図２に示すように、アーム部１３が撮影台１４の垂直な方向に対して＋２６°回転するような制御信号を出力する。アーム部１３がアームコントローラ３１からの制御信号に応じて＋２６°回転する。
【００６４】
続いて制御部８ａは、放射線源コントローラ３２および検出器コントローラ３３に対して放射線の照射と放射線画像信号の読出しを行うよう制御信号を出力する。この制御信号に応じて、放射線源１７が放射線を照射し、放射線検出器１５が乳房Ｍを透過した放射線を検出して第３の画像データＤ３が出力される。そして、画像データ記憶部８ｂが第３の画像データＤ３を記憶する。
【００６５】
表示制御部８ｃがターゲティング用のステレオ画像をモニタ９に表示させる（Ｓ１８）。表示制御部８ｃは、具体的に、第１の画像データＤ１および第２の画像データＤ２に基づいて、第１の画像Ｇ１および第２の画像Ｇ２をモニタ９に表示し、乳房Ｍの放射線像を医師または技師に立体視させる。
【００６６】
次に立体表示された乳房Ｍの放射線像内において、医師または技師による穿刺位置ＴＰのターゲティングが行われる（Ｓ２０）。ターゲティングは、立体表示された乳房Ｍの放射線像内に三次元カーソルを立体表示させ、入力部７の操作によって三次元カーソルを所望の位置に動かすことにより行われる。
【００６７】
位置指定受付部８ｄが、医師または技師によって指定された穿刺位置ＴＰの位置情報を受け付ける（Ｓ２２）。具体的に、位置指定受付部８ｄは、第１および２の描画画素ｐ１，ｐ２に対応する第１および２の画素位置（ｘ１，ｙ１），（ｘ２，ｙ２）を受け付ける。
【００６８】
次に位置取得部８ｅが、穿刺位置ＴＰの三次元座標位置（ｘ，ｙ，ｚ）を取得する（Ｓ２４）。具体的に、位置取得部８ｅは、第２の画素位置（ｘ２，ｙ２）を座標変換することにより、第３の画素位置（ｘ３，ｙ３）を算出する。そして、位置取得部８ｅは、第１および３の画素位置（ｘ１，ｙ１），（ｘ３，ｙ３）に基づいて、公知の三角測量法によって三次元座標位置（ｘ，ｙ，ｚ）を取得する。
【００６９】
制御部８ａは、三次元座標位置（ｘ，ｙ，ｚ）をバイオプシユニット２の針位置コントローラ３５に出力する。
【００７０】
入力部７の検査開始の操作によって、制御部８ａから針位置コントローラ３５に対し、生検針２１を移動させる制御信号が出力される。針位置コントローラ３５は、先に入力された位置情報（ｘ、ｙ、ｚ）の値に基づき、生検針２１の先端が、座標（ｘ、ｙ、ｚ＋α）が示す位置に配置されるように、生検針２１を移動する。ここでαは、生検針２１が乳房に刺さらない程度に十分大きな値とする。これにより、生検針２１がターゲットの上方にセットされる。
【００７１】
入力部７の穿刺指示の操作によって、制御部８ａと針位置コントローラ３５との制御の下で、生検針２１の先端が、座標位置（ｘ、ｙ、ｚ）に配置されるように生検針２１が移動させられて、生検針２１による乳房の穿刺が行われ、ターゲット周辺の組織が採取され（Ｓ２６）、処理が終了する。
【００７２】
なお、上記の実施形態においては、図２に示すように、第２の撮影方向を第１および３の撮影方向Ｃ１，Ｃ３の間の方向として、左側より、第１，２，３の撮影方向Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３を構成するものとして説明したが、特に限定されるものではない。たとえば、左側より、第３，２，１の撮影方向Ｃ３，Ｃ２，Ｃ１としてもよいし、第１の撮影方向Ｃ１を間の方向として、左側より、第３，１，２の撮影方向Ｃ３，Ｃ１，Ｃ２、もしくは、第２，１，３の撮影方向Ｃ２，Ｃ１，Ｃ３の撮影方向としてもよい。
【００７３】
なお、上記の実施形態においては、表示制御部８ｃが、第１および２の画像Ｇ１，Ｇ２のみをモニタ９に表示するものとして説明したが、特に限定されるものではない。表示制御部８ｃが、制御部８ａの指示に応じて、第１および２の画像Ｇ１，Ｇ２の他に第１および第３の画像Ｇ１，Ｇ３を表示してもよい。
【００７４】
なお、本発明は、被写体としては乳房Ｍに限らず、たとえば、胸部や頭部などを撮影する放射線撮影表示システムにも適用できる。
【００７５】
上記の実施形態によれば、第１の輻輳角Δθ１が第２の輻輳角Δθ２よりも小さくなる第１〜３の撮影方向Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３より乳房Ｍを放射線撮影することで取得された第１〜３の画像データＤ１，Ｄ２，Ｄ３のうち、第１および２の画像データＤ１，Ｄ２に基づいて乳房Ｍを立体表示し、立体視する医師または技師によるターゲティングから穿刺位置ＴＰの位置情報を受け付け、第１および３の画像データＤ１，Ｄ３に基づいて穿刺位置ＴＰの三次元座標位置を取得するため、放射線撮影の回数を３回に抑えて被曝量を低減しつつ、立体視による良好なターゲティングができる。
【符号の説明】
【００７６】
Ｄ１    第１の画像データ
Ｄ２    第２の画像データ
Ｄ３    第３の画像データ
Ｍ      乳房
ＴＰ    穿刺位置
Δθ１  第１の輻輳角
Δθ２  第２の輻輳角
１      放射線撮影表示システム
８ｄ    位置指定受付部
８ｅ    位置取得部
９      モニタ
１５    放射線検出器
１５ａ  検出面
２１    生検針
２２    生検針ユニット
２３    針保持部
２４    移動機構
３５    針位置コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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