(57)【要約】【課題】床面の状態及び条件にかかわらずに安定して走行するように改善された構造を有する駆動輪組立体及びこれを備えるロボット掃除機を提供すること。【解決手段】本体と、駆動輪組立体と、を備えるロボット掃除機であって、該駆動輪組立体は、駆動輪と、ハウジングと、駆動モーターと、前記駆動モーターの回転軸を中心に回転し、かつ前記駆動モーターの回転軸を中心に、前記駆動輪と相対する位置に配置される第１の部分及び第２の部分を有する回転部材と、前記ハウジングと前記第２の部分との間に配置されて前記第２の部分を加圧する圧縮コイルバネと、を備え、前記圧縮コイルバネと前記第２の部分とが接する接点と、前記駆動モーターの回転軸と、の間の距離は、前記駆動輪の回転軸と前記駆動モーターの回転軸との間の距離よりも短いことを特徴とするロボット掃除機を提供する。【選択図】図２
2013052239.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体と、
駆動輪組立体と、を備え、
該駆動輪組立体は、
前記本体を駆動する駆動輪と、
ハウジングと、
前記ハウジングの一側に結合し、前記駆動輪を回転させる回転力を生成する駆動モーターと、
前記駆動モーターの回転軸を中心に回転し、かつ前記駆動輪が結合する第１の部分、及び前記駆動モーターの回転軸を基準に前記駆動輪と相対する位置に配置される第２の部分を有する回転部材と、
前記ハウジングと前記第２の部分との間に配置され、前記第２の部分を加圧する圧縮コイルバネと、を備え、
前記圧縮コイルバネと前記第２の部分とが接する接点と、前記駆動モーターの回転軸と、の間の距離は、前記駆動輪の回転軸と前記駆動モーターの回転軸との間の距離よりも短いことを特徴とする、ロボット掃除機。
【請求項２】
前記圧縮コイルバネは、前記回転部材が回転する過程で、前記駆動モーターの回転軸及び前記第２の部分が形成する軌跡の接線方向に前記第２の部分を加圧することを特徴とする、請求項１に記載のロボット掃除機。
【請求項３】
前記圧縮コイルバネと前記駆動輪とは、前記駆動モーターの回転軸を基準に、相対する位置に配置されることを特徴とする、請求項２に記載のロボット掃除機。
【請求項４】
前記圧縮コイルバネは、前記第１の部分が回転する中心となる第１の回転点を通過し、かつ、前記第１の部分が回転する中心になる第１回転点と、前記第１の部分に回転可能に結合した前記駆動輪が回転する中心になる第２の回転点と、を連結した第２の直線に垂直である第１の直線を基準に、前記駆動輪と相対する位置に配置されることを特徴とする、請求項１に記載のロボット掃除機。
【請求項５】
前記圧縮コイルバネと、前記圧縮コイルバネが加圧する前記第２の部分と、が接する位置に加圧点が形成され、
前記第２の部分は、前記第１の部分が回転する中心となる第１回転点と前記加圧点とを連結する第３直線と、前記第１の部分と、が交わる前記第１の部分の一側から、前記加圧点が回転する過程で形成される軌跡の半径方向に突出することを特徴とする、請求項１に記載のロボット掃除機。
【請求項６】
前記加圧点と前記第１回転点との間の距離は、前記第１回転点と前記第１の部分に回転可能に結合する前記駆動輪が回転する中心となる第２回転点との間の距離よりも短いことを特徴とする、請求項５に記載のロボット掃除機。
【請求項７】
前記駆動輪組立体は、前記駆動モーターの回転軸と隣接した前記ハウジングの一側から前記ハウジングの内側に突出して前記圧縮コイルバネの一端を支持する支持リブをさらに備えることを特徴とする、請求項１に記載のロボット掃除機。
【請求項８】
前記第１の部分、前記第２の部分及び前記支持リブは、前記圧縮コイルバネを収容する収容部を形成することを特徴とする、請求項７に記載のロボット掃除機。
【請求項９】
前記第１の部分は、前記駆動モーターの回転力を前記駆動輪に伝達する動力伝達ギアを備えることを特徴とする、請求項１に記載のロボット掃除機。
【請求項１０】
ロボット掃除機を駆動するために前記ロボット掃除機の本体に装着される駆動輪組立体であって、
ハウジングと、
前記ハウジングの一側に結合する駆動モーターと、
前記駆動モーターの回転軸を中心に回転可能に前記ハウジングに結合する第１の部分、及び前記第１の部分の一側から突出する第２の部分と、
前記第１の部分に回転可能に結合する駆動輪と、
前記駆動モーターの回転軸を通過する直線を基準に前記駆動輪と相対する位置に配置され、回転部材が回転する過程で前記駆動モーターの回転軸及び前記第２の部分が形成する軌跡の接線方向に前記第２の部分を加圧する圧縮コイルバネと、
を備えることを特徴とする、駆動輪組立体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
以下の発明は、ロボット掃除機を駆動する駆動輪組立体及びこれを備えるロボット掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、ロボット掃除機とは、使用者の操作なく、掃除しようとする領域を自律走行しながら、床面からホコリなどの異物を吸い込むことによって、掃除しようとする領域を自動で掃除する装置のことをいう。
【０００３】
このようなロボット掃除機は、ロボット掃除機本体を駆動するための駆動輪を有し、駆動輪は、駆動輪と接する床面との摩擦力を用いてロボット掃除機本体を駆動させる。
【０００４】
硬質床（Ｈａｒｄ  ｆｌｏｏｒ）やカーペット（Ｃａｒｐｅｔ）などといった様々な床の条件でロボット掃除機が一定の走行性能を有するためには、床面の状態や条件にかかわらず、駆動輪と駆動輪と接した床面との間で発生する摩擦力を一定に保持させなければならず、そのためには、床面に向かう方向に駆動輪を加圧する必要がある。
【０００５】
従来は、床面に向かう方向に駆動輪を加圧するために引張コイルバネを用いてきたが、引張コイルバネは、駆動輪の変位による駆動輪への加圧力の範囲を広くさせる問題があった。なお、このような加圧力の範囲を減らすためには、引張コイルバネの長さを大きくしなければならず、よって、引張コイルバネを設置するための設置空間も増加させなければならないという問題があった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
したがって、以下の説明は、床面の状態及び条件にかかわらずに安定して走行するように改善された構造を有する駆動輪組立体及びこれを備えるロボット掃除機に関する。
【０００７】
駆動輪組立体は、圧縮コイルバネ長の変化が、対応する駆動輪の変位よりも小さい構造を有する。そのため、種々の床面上で向上した移動性を有するコンパクトなロボット掃除機を設計することができる。
【０００８】
本発明の追加的な側面は、下記から部分的に説明され、部分的には、下記から明らかになるか、または、下記の実施例から習うことができるであろう。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
一態様に係るロボット掃除機は、本体と、駆動輪組立体と、を備え、該駆動輪組立体は、前記本体を駆動する駆動輪と、ハウジングと、前記ハウジングの一側に結合し、前記駆動輪を回転させる回転力を生成する駆動モーターと、前記駆動モーターの回転軸を中心に回転し、かつ前記駆動輪が結合する第１の部分、及び前記駆動モーターの回転軸を基準に前記駆動輪と相対する位置に配置される第２の部分を有する回転部材と、前記ハウジングと前記第２の部分との間に配置され、前記第２の部分を加圧する圧縮コイルバネと、を備え、前記圧縮コイルバネと前記第２の部分とが接する接点と、前記駆動モーターの回転軸と、の間の距離は、前記駆動輪の回転軸と前記駆動モーターの回転軸との間の距離よりも短いことを特徴とする。
【００１０】
前記圧縮コイルバネは、前記回転部材が回転する過程で、前記駆動モーターの回転軸及び前記第２の部分が形成する軌跡の接線方向に前記第２の部分を加圧することができる。
【００１１】
前記圧縮コイルバネと前記駆動輪とは、前記駆動モーターの回転軸を基準に、相対する位置に配置されるとよい。
【００１２】
前記圧縮コイルバネは、前記第１の部分が回転する中心となる第１の回転点を通過し、かつ、前記第１の部分が回転する中心になる第１回転点と、前記第１の部分に回転可能に結合した前記駆動輪が回転する中心になる第２の回転点と、を連結した第２の直線に垂直である第１の直線を基準に、前記駆動輪と相対する位置に配置されるとよい。
【００１３】
前記圧縮コイルバネと、前記圧縮コイルバネが加圧する前記第２の部分と、が接する位置に加圧点が形成され、前記第２の部分は、前記第１の部分が回転する中心となる第１回転点と前記加圧点とを連結する第３直線と、前記第１の部分と、が交わる前記第１の部分の一側から、前記加圧点が回転する過程で形成される軌跡の半径方向に突出するとよい。
【００１４】
前記加圧点と前記第１回転点との間の距離は、前記第１回転点と前記第１の部分に回転可能に結合する前記駆動輪が回転する中心となる第２回転点との間の距離よりも短いとよい。
【００１５】
前記駆動輪組立体は、前記駆動モーターの回転軸と隣接した前記ハウジングの一側から前記ハウジングの内側に突出して前記圧縮コイルバネの一端を支持する支持リブをさらに備えることができる。
【００１６】
前記第１の部分、前記第２の部分及び前記支持リブは、前記圧縮コイルバネを収容する収容部を形成することができる。
【００１７】
前記第１の部分は、前記駆動モーターの回転力を前記駆動輪に伝達する動力伝達ギアを備えることができる。
【００１８】
また、他の態様に係るロボット掃除機は、本体と、前記本体を駆動する駆動輪組立体と、を備えるロボット掃除機であって、前記駆動輪組立体は、ハウジングと、前記ハウジングの一側に結合する駆動モーターと、前記駆動モーターの回転軸を中心に回転可能に前記ハウジングに結合する第１の部分及び前記第１の部分の一側から突出する第２の部分を有する回転部材と、前記第１の部分に回転可能に結合する駆動輪と、前記駆動モーターの回転軸と隣接した前記ハウジングの一側から前記ハウジングの内側に突出する支持リブと前記第２の部分との間に配置され、前記回転部材が回転する過程で前記駆動モーターの回転軸及び前記第２の部分が形成する軌跡の接線方向に前記第２の部分を加圧する圧縮コイルバネと、を備えることを特徴とする。
【００１９】
前記圧縮コイルバネは、前記駆動輪よりも前記駆動モーターの回転軸の近くに配置されるとよい。
【００２０】
前記圧縮コイルバネは、前記支持リブと接する固定端と、前記第２の部分と接して前記第２の部分を加圧する加圧端と、を有することができる。
【００２１】
前記支持リブは、前記固定端を支持する第１支持面を有し、前記第２の部分は、前記加圧端を支持する第２支持面を有することができる。
【００２２】
前記圧縮コイルバネは、前記第１の部分が回転する中心となる第１の回転点を通過し、かつ、前記第１の部分が回転する中心になる第１回転点と、前記第１の部分に回転可能に結合した前記駆動輪が回転する中心になる第２の回転点と、を連結した第２の直線に垂直である第１の直線を基準に、前記駆動輪と相対する位置に配置されるとよい。
【００２３】
前記加圧端と前記第２の部分とが接する位置に加圧点が形成され、前記第２の部分は、前記第１の部分が回転する中心となる第１の回転点と前記加圧点とを連結する第３直線と、前記第１の部分と、が交わる前記第１の部分の一側から、前記加圧点が回転する過程で形成される軌跡の半径方向に突出するとよい。
【００２４】
前記第１の部分は、前記駆動モーターの回転力を前記駆動輪に伝達する動力伝達ギアを有することができる。
【００２５】
また、他の態様に係る駆動輪組立体は、ロボット掃除機を駆動するために前記ロボット掃除機の本体に装着される駆動輪組立体であって、ハウジングと、前記ハウジングの一側に結合する駆動モーターと、前記駆動モーターの回転軸を中心に回転可能に前記ハウジングに結合する第１の部分、及び前記第１の部分の一側から突出する第２の部分と、前記第１の部分に回転可能に結合する駆動輪と、前記駆動モーターの回転軸を通過する直線を基準に前記駆動輪と相対する位置に配置され、前記回転部材が回転する過程で前記駆動モーターの回転軸及び前記第２の部分が形成する軌跡の接線方向に前記第２の部分を加圧する少なくとも一つの圧縮コイルバネと、を備えることを特徴とする。
【００２６】
また、他の態様に係る駆動輪組立体は、モーター回転軸を有する駆動モーターと、前記モーター回転軸に連結されて該回転軸を中心に回転する連結組立体と、輪回転軸を有し、かつ前記連結組立体の第１の端部に配置される駆動輪と、回転方向に沿って前記連結組立体の第２の端部を接線方向に加圧する位置に配置されるコイルバネと、を備え、前記連結組立体の第１の端部及び第２の端部は、前記モーター回転軸を基準に相対して配置され、前記連結組立体の回転により、前記駆動輪回転軸の変位が、対応する前記コイルバネの長さの変化よりも大きくなることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２７】
上記の駆動輪組立体及びこれを備えるロボット掃除機によれば、様々な床面の状態及び条件によって発生する駆動輪の変位にかかわらず、安定した力で駆動輪を加圧でき、ロボット掃除機の走行性能を向上させることが可能になる。
【００２８】
また、ロボット掃除機本体内で駆動輪を加圧するための構造が占める空間が減るため、コンパクトなロボット掃除機の設計が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】一実施例に係るロボット掃除機の構成を示す図である。
【図２】図１から、一実施例に係る駆動輪組立体を抜粋して示す斜視図である。
【図３】図２に示す駆動輪組立体の分解斜視図である。
【図４】図２に示す駆動輪組立体から、感知体及び被感知体を抜粋して示す図である。
【図５Ａ】床面の変化による駆動輪の作動状態を示す図である。
【図５Ｂ】床面の変化による駆動輪の作動状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、本発明の実施例を、添付の図面を参照して詳細に説明する。図面中、同一の構成要素には同一の参照符号を付する。
【００３１】
図１は、一実施例に係るロボット掃除機の構成を示す図である。
【００３２】
図１に示すように、一実施例に係るロボット掃除機１は、ロボット掃除機１の外観を形成する本体１０と、本体１０の上部を覆うカバー２０と、掃除空間に存在するホコリを掃いたり飛散させたりするブラシ部３０と、本体１０を駆動させるための駆動電源を供給する電源部４０と、本体１０を駆動させる駆動輪組立体１００ａ，１００ｂと、を備えてなる。
【００３３】
本体１０は、ロボット掃除機１の外観を形成する一方で、その内部に設置される各種の部品を支持する。
【００３４】
カバー２０は、本体１０の走行方向に垂直な上方のイメージを撮像するための上方カメラ部（図示せず）で生成する光を透過させる透過ウィンドウ２５を有する。
【００３５】
ブラシ部３０は、本体１０の下部に形成された吸込口（図示せず）に装着されるメインブラシ３５と、メインブラシ３５を回転させるメインブラシモーター（図示せず）と、メインブラシ３５により集塵されたホコリなどの異物を集める集塵筒３８と、を備える。
【００３６】
メインブラシ３５は、本体１０の下側における床面のホコリを掃いたり飛散させたりすることによってホコリの吸入効率を向上させる。このようなメインブラシ３５は、ドラム状に形成され、ローラ及びブラシから構成される。図示してはいないが、ブラシ部３０は、掃除効率を向上させるために、メインブラシ３５の両側に配置されて、メインブラシ３５の届かない所からホコリを掃くサイドブラシ（図示せず）をさらに備えることができる。
【００３７】
電源部４０は、駆動輪１２０（図２）を回転させる駆動モーター１３０、メインブラシ３５を回転させるメインブラシモーター（図示せず）及びその他本体１０を駆動させるための各駆動部と電気的に接続して駆動電源を供給するバッテリー４２を備える。
【００３８】
バッテリー４２は、再充電が可能な２次バッテリーとし、本体１０が掃除過程を完了してドッキングステーション（図示せず）に結合した場合に、ドッキングステーション（図示せず）から供給される電力で充電可能である。
【００３９】
駆動輪組立体１００ａ，１００ｂは、本体１０の中央部両側にそれぞれ設けられ、本体１０が掃除をしながら前進、後進及び回転などの移動を行えるようにする。以下では、本体１０が前進する方向を基準に右側に位置している駆動輪組立体１００ａを例にして説明し、以下に説明される内容は、特別な言及がない限り、本体１０が前進する方向を基準に左側に位置している駆動輪組立体１００ｂにも同様に適用可能である。
【００４０】
図２は、図１から、一実施例に係る駆動輪組立体を抜粋して示す斜視図である。図３は、図２に示す駆動輪組立体の分解斜視図である。図４は、図２に示す駆動輪組立体から、感知体及び被感知体を抜粋して示す図である。
【００４１】
図２乃至図４に示すように、駆動輪組立体１００ａは、ハウジング１１０と、本体１０を駆動する駆動輪１２０と、ハウジング１１０の一側に結合して駆動輪１２０を回転させる駆動モーター１３０と、ハウジング１１０に、駆動モーター１３０の回転軸１３２を中心に回転可能に結合する回転部材１０１と、駆動輪１２０の変位を検出する感知部１５０と、を備える。
【００４２】
ハウジング１１０は、駆動輪１２０及び回転部材１０１を収容する収容部１１２と、駆動モーター１３０が結合する第１の結合孔１１４と、回転部材１０１と結合する第１の結合突起１１６と、圧縮コイルバネ１７０の一端を支持する支持リブ１１８と、を備える。
【００４３】
収容部１１２は、ハウジング１１０に結合した回転部材１０１、及び回転部材１０１に結合した駆動輪１２０が掃除領域中の床面の種類及び状態に応じて上、下方向へと移動できるように、開放された下部を有する。
【００４４】
第１の結合孔１１４は、ハウジング１１０の一側面１１０ｂに形成され、駆動モーター１３０の回転軸１３２をハウジング１１０の内部で回転部材１０１と結合させることができる。
【００４５】
第１の結合突起１１６は、駆動モーター１３０が結合するハウジング１１０の一側面１１０ｂと対向する他の側面１１０ａの内面からハウジング１１０の内側に所定長さ突出する。第１の結合突起１１６の中心には、回転部材１０１が第１の結合突起１１６を中心に回動できるように、回転部材１０１の第２の結合突起１４６を回動可能に収容する収容孔１１６ａが設けられる。また、第１の結合突起１１６は、第１の結合孔１１４、及び第１の結合孔１１４を貫通する駆動モーター１３０の回転軸１３２と同軸上に配置することができる。
【００４６】
支持リブ１１８は、駆動モーター１３０が結合するハウジング１１０の一側面１１０ｂの内面からハウジング１１０の内側に所定長さ突出し、回転部材１０１の第２の部分１６０に圧力を与える圧縮コイルバネ１７０の一端を支持する。
【００４７】
駆動輪１２０は、本体１０の走行が可能なように掃除空間の床面と直接接する輪部１２２と、輪部１２２を駆動して回転させるように輪部１２２に固定された状態で回転部材１０１の第１の部分１４０に結合する駆動軸１２４と、を備える。
【００４８】
駆動モーター１３０は、第１の結合孔１１４が形成されたハウジング１１０の一側面１１０ｂの外側に結合し、駆動モーター１３０の回転軸１３２は、第１の結合孔１１４を貫通してハウジング１１０の内部で第１の部分１４０に結合する。駆動モーター１３０の駆動力は、回転軸１３２及び回転軸１３２に連結される動力伝達ギア１４４を通じて駆動軸１２４に伝達されて駆動輪１２０を回転させる。
【００４９】
第１の部分１４０は、雌ケース１４２と、雌ケース１４２の内部で互いに噛み合って回転可能に配置される動力伝達ギア１４４と、第１の部分１４０をハウジング１１０と結合させる第２の結合突起１４６と、を備える。
【００５０】
雌ケース１４２は、その内部における動力伝達ギア１４４を回転可能に支持する。
【００５１】
動力伝達ギア１４４は、互いに噛み合った状態で雌ケース１４２に回転可能に支持され、駆動モーター１３０の回転軸１３２及び駆動輪１２０の駆動軸１２４を連結して駆動モーター１３０の駆動力を駆動軸１２４に伝達する。回転軸１３２は、雌ケース１４２の一側１４２ｂに形成された第２の結合孔１４１を貫通して動力伝達ギア１４４の一つと連結され、駆動軸１２４は、雌ケース１４２の他側１４２ａに形成された第３結合孔１４７を貫通して、回転軸１３２と結合していない残りの動力伝達ギア１４４の一つと連結されることが可能である。
【００５２】
第２の結合突起１４６は、雌ケース１４２の他側１４２ａから第１の結合突起１１６に向かう方向に所定長さ突出し、第１の結合突起１１６に形成された収容孔１１６ａに回転可能に結合する。
【００５３】
雌ケース１４２の一側には、第１の部分１４０と共に、駆動モーター１３０の回転軸１３２を中心に回転する第２の部分１６０が設けられる。第２の部分１６０は、第１の部分１４０と一体に形成することができる。
【００５４】
第１の部分１４０は、第２結合突起１４６を介してハウジング１１０に回動可能に結合し、第２の部分１６０及び圧縮コイルバネ１７０を介してハウジング１１０に弾性支持される。
【００５５】
駆動輪１２０の変位を検出する感知部１５０は、第１の部分１４０に設けられる被感知体１５２と、被感知体１５２を感知する感知体１５４と、感知体１５４をハウジング１１０に固定させるブラケット１５６と、を備える。
【００５６】
被感知体１５２は、雌ケース１４２の一側１４２ｂからハウジング１１０の一側面１１０ｂに向かう方向に突出する突出リブ１５２ａと、突出リブ１５２ａの一端に結合する磁石１５２ｂと、を備える。
【００５７】
ハウジング１１０の一側には、駆動モーター１３０を収容する駆動モーター収容部１１１が設けられ、駆動モーター収容部１１１には感知体１５６を支持、固定するブラケット１５６が結合する。
【００５８】
感知体１５４は、ブラケット１５６の一側に固定され、駆動モーター収容部１１１の内部で第１の部分１４０と共に移動する磁石１５２ｂとの磁気的な相互作用により、被感知体１５２との離間距離を感知し、感知された被感知体１５２との離間距離を、電圧などのような標準化したパラメータに変換して駆動輪１２０の変位を検出する。
【００５９】
以下では、ロボット掃除機１を駆動する駆動輪１２０を加圧する構造及び原理について詳細に説明する。
【００６０】
図５Ａ及び図５Ｂは、床面の変化による駆動輪の作動状態を示す図である。図５Ａは、ロボット掃除機本体が硬質床面を走行する時における駆動輪の作動状態を示し、図５Ｂは、ロボット掃除機本体がカーペットのような軟質床面を走行する時における駆動輪の作動状態を示す。
【００６１】
図２乃至図５Ｂに示すように、圧縮コイルバネ１７０は、第１の部分１４０と、第２の部分１６０と、支持リブ１１８と、により形成される収容部１８２に収容、配置されて、第２の部分１６０を加圧する。
【００６２】
圧縮コイルバネ１７０は、支持リブ１１８に設けられる第１支持面１１８ａと接して固定される固定端１７２と、第２の部分１６０に設けられる第２支持面１６０ａと接して第２の部分１６０を加圧する加圧端１７４と、を有する。固定端１７２と第１支持面１１８ａとが接する第１支持面１１８ａ上には、固定点Ｐ２が形成され、加圧端１７４と第２支持面１６０ａとが接する第２支持面１６０ａ上には加圧点Ｐ１が形成される。
【００６３】
圧縮コイルバネ１７０は、元の長さよりも圧縮された状態で収容部１８２に収容、配置されて、第２の部分１６０が回転する過程で駆動モーター１３０の回転軸１３２と加圧点Ｐ１とが形成する軌跡Ｔの接線方向に第２の部分１６０を加圧し、この圧縮コイルバネ１７０により第２の部分１６０に加えられる加圧力は、第１の部分１４０を通じて床面と接する駆動輪１２０に伝達される。
【００６４】
圧縮コイルバネ１７０は、駆動輪１２０が接する地面と垂直な方向に延長され、駆動モーター１３０の回転軸１３２を通る第１直線Ｌ１を基準に、駆動輪１２０と相対して配置される。なお、圧縮コイルバネ１７０は、第１の部分１４０が回転する中心となる第１回転点Ｃ１と、第１の部分１４０に回転可能に結合する駆動輪１２０が回転する中心となる第２回転点Ｃ２と、を連結した第２の直線Ｌ２に垂直な第３直線Ｌ３を基準に、駆動輪１２０と相対して配置され、駆動輪１２０よりも駆動モーター１３０の回転軸１３２に近い位置に配置される。
【００６５】
第２の部分１６０は、第１回転点Ｃ１及び加圧点Ｐ１を連結する第４直線Ｌ４と第１部分１４０とが交わる第１の部分１４０の一側から、加圧点Ｐ１が回転する過程で形成される軌跡Ｔの半径方向に突出し、かつ圧縮コイルバネ１７０の加圧端１７４と接する第２支持面１６０ａを有する。
【００６６】
上述したように、加圧端１７４と接する第２支持面１６０ａ上には加圧点Ｐ１が形成され、加圧点Ｐ１と第１回転点Ｃ１との間の距離は、第１回転点Ｃ１と第２回転点Ｃ２との間の距離よりも短い。
【００６７】
支持リブ１１８は、第１回転点Ｃ１と隣接したハウジング１１０の一側面１１０ｂの内面からハウジング１１０の内側に突出し、かつ圧縮コイルバネ１７０の固定端１７２と接する第１支持面１１８ａを有する。固定端１７２と接する第１支持面１１８ａ上には、固定点Ｐ２が形成される。
【００６８】
第２の部分１６０及び支持リブ１１８は、第１の直線Ｌ１及び第３の直線Ｌ３を基準に、駆動輪１２０及び第２回転点Ｃ２と相対する方向に配置される。
【００６９】
このような構造により、図５Ａ及び図５Ｂに示すように、床面の材質または状態による駆動輪１２０の変位量Ｄ１よりも圧縮コイルバネ１７０の長さの変化量Ｄ２が小さい。圧縮コイルバネ１７０の長さの変化量が小さいほど、駆動輪１２０の変位によって駆動輪１２０に加えられる加圧力の変化が小さいため、ロボット掃除機１の本体１０が安定して走行可能になる。また、駆動輪１２０を加圧するための構造、すなわち、第１の部分１４０、第２の部分１６０及び支持リブ１１８がハウジング１１０内の収容部１１２で占める空間が小さく、圧縮コイルバネ１７０の長さを最小化できるため、コンパクトなロボット掃除機１の設計が可能になる。
【００７０】
以上、いくつかの実施例が開示及び説明されたが、発明の原理及び精神から逸脱することなく、様々な変形実施が可能であるということは、当該技術の分野における通常の知識を有する者には明らかであり、よって、発明の範囲は、添付の特許請求の範囲及びその均等物により定められるべきであろう。
【符号の説明】
【００７１】
１        ロボット掃除機
１０      本体
２０      カバー
３０      ブラシ部
４０      電源部
５０      制御部
１００    駆動輪組立体
１１０    ハウジング
１２０    駆動輪
１３０    駆動モーター
１４０    第１の部分
１５０    感知部
１６０    第２の部分
１７０    圧縮コイルバネ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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