(57)【要約】【課題】  補正値を自動的に取得することを可能にした立体映像撮像装置を提供する。【解決手段】  駆動可能な駆動光学系と、駆動指令に基づき該駆動光学系の駆動を制御する駆動制御手段とを含むレンズ装置と、該レンズ装置によって形成された被写体像を撮像するカメラ装置と、をそれぞれ有する、２つの撮像装置を備える立体映像撮像装置は、前記２つの撮像装置のうち少なくとも１つの撮像装置において、前記駆動光学系の所定の基準位置に対応する位置指令である駆動指令と、撮像した画像から得られる評価値が前記所定の基準位置に対応する基準値と一致する位置に前記駆動光学系を駆動するために前記駆動制御手段に出される補正駆動指令との差を取得する取得手段を備え、前記少なくとも１つの撮像装置が、前記取得手段で取得された前記駆動指令と前記補正駆動指令との差を補正値として記憶する記憶手段を備える。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動可能な駆動光学系と、駆動指令に基づき該駆動光学系の駆動を制御する駆動制御手段とを含むレンズ装置と、該レンズ装置によって形成された被写体像を撮像するカメラ装置と、をそれぞれ有する、２つの撮像装置を備える立体映像撮像装置であって、
前記２つの撮像装置のうち少なくとも１つの撮像装置において、前記駆動光学系の所定の基準位置に対応する位置指令である駆動指令と、撮像した画像から得られる評価値が前記所定の基準位置に対応する基準値と一致する位置に前記駆動光学系を駆動するために前記駆動制御手段に出される補正駆動指令との差を取得する取得手段を備え、
前記少なくとも１つの撮像装置が、前記取得手段で取得された前記駆動指令と前記補正駆動指令との差を補正値として記憶する記憶手段を備える、
ことを特徴とする立体映像撮像装置。
【請求項２】
前記取得手段は、前記２つの撮像装置の前記駆動制御手段に前記駆動指令を出力し、前記駆動指令に基づき駆動された該駆動光学系の状態において一方の該撮像装置によって撮像された画像から得られる評価値が、前記基準値としての、前記駆動指令に基づき駆動された該駆動光学系の状態において他方の該撮像装置によって撮像された画像から得られる評価値、と一致するように、該一方の撮像装置の該駆動制御手段に前記補正駆動指令を出力して該駆動光学系を駆動し、該駆動指令と該補正駆動指令との差を取得する、
ことを特徴とする請求項１に記載の立体映像撮像装置。
【請求項３】
前記駆動指令に対応する基準値を記憶する基準値記憶手段を有し、
前記取得手段は、前記２つの撮像装置の前記駆動制御手段に、該基準値記憶手段に記憶された基準値に対応する駆動指令を出力して前記駆動光学系を駆動した後、該駆動指令に基づき駆動された該駆動光学系の状態において撮像された画像から得られる評価値が、該駆動指令に対応する基準値と一致するように、該駆動制御手段に該基準位置に対する位置指令である補正駆動指令を出力して該駆動光学系を駆動し、該駆動指令と該補正駆動指令との差を取得する、
ことを特徴とする請求項１に記載の立体映像撮像装置。
【請求項４】
前記駆動光学系はズームレンズであり、前記基準値及び評価値は画角である、ことを特徴とする請求項２又は３に記載の立体映像撮像装置。
【請求項５】
前記駆動光学系はズームレンズであり、前記基準値及び評価値は画像内での被写体のサイズである、ことを特徴とする請求項２又は３に記載の立体映像撮像装置。
【請求項６】
前記駆動光学系はアイリス機構であり、前記基準値及び評価値は輝度である、ことを特徴とする請求項２又は３に記載の立体映像撮像装置。
【請求項７】
フォーカスレンズと、駆動指令に基づき該フォーカスレンズの駆動を制御する駆動制御手段と、該駆動制御手段に出力する駆動指令の補正値を記憶する補正値記憶手段とを含むレンズ装置と、該レンズ装置によって形成された被写体像を撮像するカメラ装置と、をそれぞれ有する２つの撮像装置を備える立体映像撮像装置であって、
該２つの撮像装置のうち少なくとも１つの撮像装置によって形成された被写体像に基づき合焦状態を検出する合焦状態検出手段と、
該駆動指令に対応する基準値としての物体距離を記憶する基準値記憶手段と、
該２つの撮像装置の該駆動制御手段に、前記基準値記憶手段に記憶された基準値に対応する駆動指令を出力して該フォーカスレンズを駆動した後、該合焦状態検出手段によって、該撮像装置によって該駆動指令に対応する物体距離にある被写体を撮像した被写体像に対して合焦状態となるように該駆動制御手段に補正駆動指令を出力して該撮像装置の該フォーカスレンズを駆動し、該駆動指令と該補正駆動指令との差を取得する取得手段と、
を備え、
前記補正値記憶手段は、前記駆動指令と前記補正駆動指令との差を該駆動制御手段に出力する前記駆動指令に対する補正値として記憶する、
ことを特徴とする立体映像撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、２つの対物光学系を有し、視差のあるステレオ画像を撮影する立体映像撮像装置に関し、特に、該２つの対物光学系間の光学的条件の差を補正する機能を有する立体映像撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、左右の視差を利用した立体視用の映像を撮影する立体映像撮像装置が知られている。この立体映像撮像装置には、通常、同一仕様のレンズ装置が２つ用いられる。
しかし、同一仕様のレンズ装置であっても、製造誤差などの影響により個体差や光学特性差が発生する。そのため、光学部材への指令値など電気的条件が一致している場合であっても、ズームレンズやフォーカスレンズ、アイリス等の光学部材への指令値に対応する当該光学部材の位置（以下、「光学的条件」という）が異なる場合がある。
光学的条件が異なると、夫々の撮像装置により撮影される画像の撮影倍率が異なったり（ズームレンズの場合）、撮影光量が異なったり（アイリスの場合）、または、ピントがずれている（フォーカスレンズの場合）など、画像間に差異が発生し、鑑賞者にとって見づらい画像となってしまう。
【０００３】
この問題を解決するために、特許文献１では、ズームレンズにおける光学的条件を一致させるため、ズームレンズを制御するパラメータなどの電気的条件を補正することが提案されている。電気的条件を補正する方法として、２つのズームレンズ間における光学的条件が一致するように、ズームレンズを駆動するための補正値を予め保持しておき、その補正値に基づいて制御するというものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−１８７０３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の方法では、保持している補正値の値が固定値(ルックアップテーブルなど)のため、使用するレンズ装置の組み合わせが変わった場合や、姿勢差が変化した場合など撮影環境の変化に対応出来ない。
通常、使用するレンズ装置の組み合わせが変わった場合や、姿勢差が変化した場合など撮影環境が変化した場合、その都度適した補正値を適用する必要がある。一般に、その補正値を取得するためには、複数のレンズ装置を含む撮像装置により撮影された画像を視覚的に、夫々の画像の条件が一致するための光学部材の位置を探していたので、補正値の取得に時間がかかってしまっていた。
そこで、本発明の目的は、駆動光学系の駆動を指令する駆動指令の補正値を自動的に取得することを可能にした立体映像撮像装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の立体映像撮像装置は、駆動可能な駆動光学系と、駆動指令に基づき該駆動光学系の駆動を制御する駆動制御手段とを含むレンズ装置と、該レンズ装置によって形成された被写体像を撮像するカメラ装置と、をそれぞれ有する、２つの撮像装置を備える立体映像撮像装置であって、前記２つの撮像装置のうち少なくとも１つの撮像装置において、前記駆動光学系の所定の基準位置に対応する位置指令である駆動指令と、撮像した画像から得られる評価値が前記所定の基準位置に対応する基準値と一致する位置に前記駆動光学系を駆動するために前記駆動制御手段に出される補正駆動指令との差を取得する取得手段を備え、前記少なくとも１つの撮像装置が、前記取得手段で取得された前記駆動指令と前記補正駆動指令との差を補正値として記憶する記憶手段を備える、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、駆動光学系の駆動を指令する駆動指令の補正値を自動的に取得することを可能にした立体映像撮像装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施例１から４における立体映像撮像装置の構成を示すブロック図。
【図２】実施例１における基準コントロール値を格納するテーブル。
【図３】実施例１および２におけるチャート。
【図４】実施例１における補正値自動取得処理を説明するフローチャート。
【図５】実施例１における画像サイズの比較方法を説明する図。
【図６】実施例１における画像サイズの比較方法を説明する図。
【図７】実施例１における補正対象のレンズ装置のズーム駆動量を決定する方法について説明するフローチャート。
【図８】実施例２における基準コントロール値と基準画素数などを格納するテーブル。
【図９】実施例２における補正値自動取得処理を説明するフローチャート。
【図１０】実施例２における補正値自動取得処理を説明するフローチャート。
【図１１】実施例２における補正対象のレンズ装置のズーム駆動量を決定する方法について説明するフローチャート。
【図１２】実施例３における基準コントロール値を格納するテーブル。
【図１３】実施例３における補正値自動取得処理を説明するフローチャート。
【図１４】実施例３における補正対象のレンズ装置のアイリス駆動量を決定する方法について説明するフローチャート。
【図１５】実施例４における基準コントロール値と基準輝度値などを格納するテーブル。
【図１６】実施例４における補正値自動取得処理を説明するフローチャート。
【図１７】実施例４における補正値自動取得処理を説明するフローチャート。
【図１８】実施例４における補正対象のレンズ装置のアイリス駆動量を決定する方法について説明するフローチャート。
【図１９】実施例５における立体映像撮像装置の構成を示すブロック図。
【図２０】実施例５における基準コントロール値と基準物体距離を格納するテーブル。
【図２１】実施例５における補正値自動取得処理を説明するフローチャート。
【図２２】実施例５における補正値自動取得処理を説明するフローチャート。
【図２３】実施例５におけるチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。
また、下記に述べる実施例においては、電気的条件を絶対的な所定の基準位置に対する光学部材の位置を指定する駆動指令（コントロール値）として、説明する。
【００１０】
実施例１、２はズーム動作、実施例３、４はアイリス動作、また、実施例５はフォーカス動作に関し、２つの対物光学系間の光学的条件の差を補正して各光学系間の動作を同調させるための補正値に取得することを可能にした立体映像撮像装置、及び、その補正値取得方法について説明する。
【実施例１】
【００１１】
以下、図１乃至７を参照して、本発明の第１の実施例による、立体映像撮像装置について説明する。
【００１２】
図１は、本発明の実施形態に係る立体映像撮像装置の補正値取得時における構成を示すブロック図である。同図において、本立体映像撮像装置は、一対のレンズ装置１００、２００と、該レンズ装置により形成された被写体像をそれぞれ撮像する一対のカメラ装置１５０、２５０、補正値取得処理部３００、およびチャート５００とから構成されている。補正値取得処理部３００は、例えばＰＣなどで構成することができる。
【００１３】
レンズ装置１００は、駆動可能な駆動光学系であるズームレンズ群１０５と、ズームモータ１０６と、ズームドライバ１０７と、ズーム位置検出部１０８とを含む、ズーム機構を含む。ズームレンズ群１０５は、ズームドライバ１０７によって駆動されるズームモータ１０６によって、光軸方向に移動する。ズームレンズ群１０５の位置は、ズーム位置検出部１０８によって検出される。
【００１４】
レンズ装置１００は、ＣＰＵ１２０を有し、ＣＰＵ１２０は、後述する、制御部１２１、駆動制御手段としての駆動制御部１２２、補正値記憶手段としての補正値記憶部１２３を含む。制御部１２１は、通信部１３０を介してレンズ装置１００の外部から与えられる指令値に基づき、後述の駆動制御部１２２に対してズームレンズ群１０５を駆動させるための指令値（駆動指令）を出力する。駆動制御部１２２は、ズームドライバ１０７、ズームモータ１０６を介して、ズームレンズ群１０５を光軸方向における目標位置に移動させる。
【００１５】
補正値記憶部１２３は、補正値取得処理部３００で取得される補正値を含む補正情報を記憶する。補正値については後述する。
通信部１３０は、不図示の操作部材から入力される駆動指令や、補正値取得処理部３００から得られる指令値を、制御部１２１に出力する。
【００１６】
カメラ装置１５０は、撮像素子１５１および画像処理部１５２を有する。撮像素子１５１は、ズームレンズ群１０５を含む光学系を通過した光束が入射し、それを光電変換し、出力する。画像処理部１５２は、光電変換された信号を画像信号に変換し、補正値取得処理部３００に出力する。
【００１７】
レンズ装置２００、カメラ装置２５０については、レンズ装置１００、カメラ装置１５０と同様の構成のため、説明を省略する。レンズ装置１００とカメラ装置１５０で第１の撮像系、レンズ装置２００とカメラ装置２５０で第２の撮像系をそれぞれ構成している。
【００１８】
本実施例では、レンズ装置１００を、補正を適用するレンズ装置として、また、レンズ装置２００を、レンズ装置１００に対する光学的条件の基準とするレンズ装置として、以下、説明する。
【００１９】
図１の補正値取得処理部３００は、画像入力部３０１、ＣＰＵ３０２および、通信部３０３を含む。画像入力部３０１は、画像処理部１５２および２５２から得られる画像信号をＣＰＵ３０２に出力する。ＣＰＵ３０２は、補正値取得処理部３００内にある不図示の基準値記憶部に記憶されているコントロール値（駆動指令）を、通信部３０３、１３０および２３０を介して、制御部１２１、２２１に出力する。
【００２０】
基準値記憶部には、コントロール値として、例えば図２のテーブルが格納されている。図２のテーブルには、補正値を取得するズーム位置（駆動位置）への駆動を指令する基準コントロール値（駆動指令）CZi(i:1〜5)が格納されている。この基準コントロール値は、絶対的な基準位置に対する位置を指令する駆動指令である。このとき、ＣＰＵ３０２は、上述したように、該テーブルのインデックスの順に従い、通信部１３０，２３０を介して基準コントロール値CZiを制御部１２１、２２１に、ズームレンズの駆動先の位置を指定する位置指令として出力する。制御部１２１、２２１は、基準コントロール値CZiに対応する位置に、夫々ズームレンズ群１０５、２０５を駆動させる。
さらに、制御部１２１、２２１は、補正値取得処理部３００により取得された補正値を、基準コントロール値CZiにおける補正値として、夫々補正値記憶部１２３、２２３に記憶する。
【００２１】
また、ＣＰＵ３０２は、制御部１２１、２２１により、ズームレンズ群１０５、２０５が、コントロール値CZiに対応する位置に駆動した後に画像入力部３０１から得られる画像内の特定被写体像の画像サイズを算出し、算出した２つの画像サイズを比較する。特定被写体像の画像サイズ（又は特定被写体像の画像サイズに対応する値（特定被写体像の画像サイズの変化に対応して変化する値））が一致することをもって、レンズ装置１００、２００の画角（又は画角に対応する値（画角の変化に対応して変化する値））が一致したことを検出する。特定被写体像の画像サイズが一致しない場合は、画像サイズの比較結果からズームレンズ群１０５の駆動量を算出し、該駆動量に対応する駆動指令値を、制御部１２１に対し出力する。このときは、補正を適用するレンズ装置のズームレンズ群のみを駆動させるため、レンズ装置１００のみに駆動指令値を出力する。
【００２２】
補正値を自動で取得する際に、特定被写体像を得るために立体映像撮像装置で撮像する被写体として、例えば、図３に示すチャート５００を用いる。ＣＰＵ３０２は、図３に示すチャートの白い部分を前述の特定被写体の画像サイズとして、白い部分の画素数を算出する。また、図３の（１）〜（５）の番号は、図２のテーブルのインデックスの番号１〜５にそれぞれ対応するコントロール値のズーム位置に移動した状態における評価時に使用される。例えば、ＣＰＵ３０２は、図２のテーブルのインデックス１のコントロール値CZ1を出力した場合に、撮像された図３のチャートの画像から、（１）の白い部分の画素数を算出する。また、ＣＰＵ３０２は、図２のテーブルのインデックス５のコントロール値CZ5を出力した場合に、撮像された図３のチャートの画像から、（５）の白い部分の画素数を算出する。撮像系間での比較に用いるチャートは、撮像される画像内に入る被写体であれば適用できるが、画像スクリーン内の広い領域に渡る被写体像であるほど、高精度で比較することができる。
【００２３】
本実施例では、チャート５００を例示して説明するが、本発明がこのパターンに限定されることはない。設置されたときに、２つのレンズ装置１００及び２００の光軸に垂直な平面内の光軸を結ぶ方向において、２つの光軸の中間点に対して対称な形状を有するパターンのチャートであればよい。
【００２４】
次に、本実施例における立体映像撮像装置の補正値自動取得処理の一連の流れを図４のフローチャートを用いて説明する。
【００２５】
はじめに、チャート５００を、レンズ装置１００および２００からそれぞれ物体距離が等しくなるように設置する。
補正値取得処理部３００は、これらの処理を不図示のメモリに格納されたコンピュータプログラムに従って制御する。
【００２６】
ステップＳ１００において、インデックスを１に初期化し、ステップＳ１１０に進む。
ステップＳ１１０において、ＣＰＵ３０２は、基準値記憶部に格納されている図２のテーブルのインデックス１に対応するコントロール値であるCZ1を、補正対象のレンズ装置１００に対するコントロール値CntZS、基準とするレンズ装置２００に対するコントロール値CntZMに設定し、通信部３０３及び通信部１３０、２３０を介して、制御部１２１および２２１に対し出力する。駆動制御部１２２および２２２は、ズームドライバ１０７、２０７、ズームモータ１０６、２０６を介して、ズームレンズ群１０５、２０５を光軸方向における目標位置に移動させる。
【００２７】
ステップＳ１２０において、ＣＰＵ３０２は、ステップＳ１１０にてズームレンズ群１０５、２０５がコントロール値CZ1に対応する位置に駆動した後に、画像処理部１５２、２５２から得られる画像信号から、特定被写体像の画素数を算出する。ここで特定被写体像の画素数を算出する方法について、図５を用いて説明する。
【００２８】
図５の（ａ）（ｂ）は、それぞれ、本実施例における立体映像撮像装置が、図３のチャートを撮像した際、画像処理部１５２、２５２から得られる画像である。ステップＳ１１０において、コントロール値ＣＺ１に対応する位置に、ズームレンズ群１０５、２０５を駆動したので、ＣＰＵ３０２は、図５（ａ）（ｂ）の（１）の白い部分の画素数を算出する。白い部分の検出方法は、エッジ検出法を用いて、チャートの中心から見て白から黒に変化するエッジを検出すればよい。
【００２９】
一方の撮像系のレンズ装置１００を補正対象とし、他方の撮像系のレンズ装置２００を基準とする。図５（ａ）は、レンズ装置１００に接続されているカメラ装置１５０の画像処理部１５２から得られる画像（以後、Slave像と記載する)であり、このときのSlave像画素数VpsがN_a1であるとする。図５（ｂ）は、基準とするレンズ装置２００に接続されているカメラ装置２５０の画像処理部２５２から得られる画像（以後、Master像と記載する)であり、このときのMaster像画素数VpmがN_b1であるとする。本実施例においては、画素数N_a1とN_b1は異なる値でありN_a1<N_b1である場合を例示する。
【００３０】
図４のフローチャートの説明に戻る。ステップＳ１３０において、Master像画素数VpmとSlave像画素数Vpsを比較し、図５の（ａ）（ｂ）の例の様に、Master像画素数VpmとSlave像画素数Vpsが一致しないとき、ステップＳ１７０へ進む。
ステップＳ１７０において、ＣＰＵ３０２は、Master像画素数VpmとSlave像画素数Vpsの値に基づき、補正対象のレンズ装置１００のズームレンズ群１０５を駆動させる駆動指令値を決定する。ステップＳ１７０の補正対象レンズズーム駆動量決定について、図７のフローチャートを用いて説明する。
【００３１】
図７のステップＳ１７１において、Slave像画素数VpsがMaster像画素数Vpmよりも小さいとき、ステップＳ１７２に進み、ＣＰＵ３０２は、ズームレンズ群１０５をテレ方向に駆動する駆動量を決定する。この駆動量については、Master像画素数VpmとSlave像画素数Vpsの差に応じた量としても良いし、予め決まっている間隔だけ離れたズーム位置に駆動するための量としても良い。
【００３２】
一方、ステップＳ１７１において、Slave像画素数VpsがMaster像画素数Vpmよりも大きいとき、ステップＳ１７３に進み、ＣＰＵ３０２は、ズームレンズ群１０５をワイド方向に駆動する駆動量を決定する。ステップＳ１７２と同様に、Master像画素数VpmとSlave像画素数Vpsの差に応じた量としても良いし、あらかじめ決められた間隔だけ離れたズーム位置に駆動するための量としても良い。
ステップＳ１７２またはステップＳ１７３において、ズーム駆動量を決定すると、図４のステップＳ１８０に進む。
【００３３】
ステップＳ１８０において、ＣＰＵ３０２は、ステップＳ１７０にて決定したズーム駆動量に対応する駆動指令値（絶対的な基準位置に対するズームレンズ群１０５の位置を指定するコントロール値）CntZSを、通信部３０３及び通信部１３０を介して制御部１２１に対し出力する。そして、ステップＳ１２０に戻る。
ＣＰＵ３０２は、ステップＳ１３０において、Master像画素数VpmとSlave像画素数Vpsが一致するまで、ステップＳ１７０、Ｓ１８０、Ｓ１２０を繰り返す。
【００３４】
図５（ｃ）は、ステップＳ１３０において、Slave像画素数Vpsが、Master像画素数Vpmと一致した(Vps=Vpm=N_b1)場合の、画像処理部１５２から得られる画像である。
ステップＳ１３０において、ステップＳ１２０にて算出されたMaster像画素数VpmとSlave像画素数Vpsが一致したときは、ステップＳ１４０へ進む。
【００３５】
ステップＳ１４０において、ＣＰＵ３０２（取得手段）は、ステップＳ１１０における基準とするレンズ装置２００に対するコントロール値（駆動指令）CntZM(=CZ1)と、ステップＳ１７０における補正対象のレンズ装置１００に対するコントロール値（補正駆動指令）CntZSとの差(CntZM - CntZS)を補正値として取得し、通信部３０３、１３０を介して、制御部１２１に出力する。制御部１２１は、この補正値とコントロール値CZ1を補正値記憶部１２３に記憶させる。ここでは、駆動対象である駆動光学系の所定の基準位置に対応する位置指令である駆動指令と、撮像した画像から得られる評価値が所定の基準位置に対応する基準値と一致する位置に駆動光学系を駆動するために（駆動した場合に）駆動制御手段に出される補正駆動指令との差を補正値としている。
【００３６】
ステップＳ１５０において、ＣＰＵ３０２は、基準値記憶部に格納されている基準値のインデックスを１つ進め、ステップＳ１６０に進む。
ステップＳ１６０において、インデックスが所定の数（本実施例においては所定の数は５）より大きいか否かを判定する。所定の数を超えていない場合は、ステップＳ１１０に戻り、上記と同様の処理を行い、インデックスに対応するコントロール値における補正値を取得する。
【００３７】
図６の（ａ）（ｂ）は、ステップＳ１５０において、上記の処理を繰り返すことにより、インデックスを５に進めた後、ステップＳ１１０に戻り、その直ぐ後のステップＳ１２０における、画像処理部１５２、２５２から得られる画像である。また本実施例においては、CZ1をワイド側のコントロール値、CZ5をテレ側のコントロール値としており、図６は、図３に示すチャートの（５）の部分が、画面いっぱいに表示されている様子を表している。インデックス５のコントロール値CZ5を出力したので、ＣＰＵ３０２は、図６（ａ）（ｂ）の（５）の白い部分の画素数を算出する。
【００３８】
図６（ａ）は、Slave像であり、このときのSlave像画素数VpsがN_a5であるとする。図６（ｂ）は、Master像であり、このときのMaster像画素数VpmがN_b5であるとする。本実施例においては、画素数N_a5とN_b5は異なる値でありN_a5<N_b5である場合を例示する。
コントロール値CZ1のときと同様に、ＣＰＵ３０２は、ステップＳ１３０において、Master像画素数VpmとSlave像画素数Vpsが一致するまで、ステップＳ１７０、ステップＳ１８０およびステップＳ１２０を繰り返す。
【００３９】
図６（ｃ）は、ステップＳ１３０において、Slave像画素数Vpsが、Master像画素数Vpmと一致した場合の、画像処理部１５２から得られる画像である。
ステップＳ１３０において、Slave像画素数Vpsが、Master像画素数Vpmと一致すると、ステップＳ１４０に進む。
【００４０】
ステップＳ１４０において、ステップＳ１１０における基準とするレンズ装置２００に対するコントロール値CntZM(=CZ5）と、ステップＳ１７０における補正対象のレンズ装置１００に対するコントロール値CntZSとの差(CntZM ― CntZS)を補正値として、通信部３０３、１３０を介して、制御部１２１に出力する。制御部１２１は、この補正値とコントロール値ＣＺ５を補正値記憶部１２３に記憶させる。
ステップＳ１６０において、所定の数を超えた場合は、全ての基準コントロール値において、補正値を取得したと判断し、補正値取得処理を終了する。
【００４１】
以上説明した様に、本実施例によれば、２つのレンズ装置間における、ズームの動作を同調させるための補正値を、自動的に取得することを可能にした立体映像撮像装置を提供することができる。したがって、使用するレンズ装置の組み合わせが変わった場合や、姿勢差が変化した場合など撮影環境が変化した場合、その都度適した補正値を適用し、２つのレンズ装置のズームの動きを同調させることが可能となる。
【００４２】
本実施例では、図３のチャートを撮影した画像から算出した、特定被写体像の画素数の一致をもって、補正対象のレンズ装置１００と、基準とするレンズ装置２００の画角の一致を検出すると説明したが、次に示す方法としても良い。
例えば、画像処理部１５２、２５２から得られる、図３のチャートを撮影した２つの画像の輝度値（又は輝度に対応する値（輝度の変化の対応して変化する値））の相関演算をすることにより、補正対象のレンズ装置１００と、基準とするレンズ装置２００の画角（又は画角に対応する値（画角の変化の対応して変化する値））が一致したことを検出しても良い。すなわち、２つの画像の一致度に着目することにより、画角が一致したことを検出してもよい。
【００４３】
また、本実施例では、補正対象のレンズ装置をレンズ装置１００、基準とするレンズ装置をレンズ装置２００として説明したが、補正対象のレンズ装置をレンズ装置２００、基準とするレンズ装置をレンズ装置１００としても、同様の効果が得られる。
また、図２のテーブルに記憶されている基準コントロール値は、ユーザーが任意に変更できるようにしても良い。また、本実施例では、基準値記憶部は必須の構成ではなく、補正対象のレンズ装置と基準とするレンズ装置に対して同じコントロール値を設定できれば他の構成を用いてもよい。
【００４４】
また、本実施例の説明において、補正対象のレンズ装置に対するある値（上記の例では、チャートの特定画像の画素数）が基準のレンズ装置に対する値と一致する場合を、補正の完了として判断したが、本発明はこれに限定されることはない。補正対象レンズ側の値と基準レンズ側の値の差が所定の範囲内になった場合を補正の完了と判断してもよい。
【実施例２】
【００４５】
以下、再度図１、図３および、図８から図１１を参照して、本発明の第２の実施例による立体映像撮像装置について説明する。ここでは、実施例１で既に説明したことについては、説明を省略する。
【００４６】
実施例１においては、一方の撮像系のレンズ装置１００を、補正を適用するレンズ装置とし、他方の撮像系のレンズ装置２００を、補正値を取得する際の光学的条件の基準とするレンズ装置とした。本実施例においては、補正を適用するレンズ装置を、レンズ装置１００、２００とし、補正値を取得する際の光学的条件の基準を、補正値取得処理部３００が有する不図示のメモリに記憶されている基準値とする補正値取得方法について述べる。また、本実施例においても、チャート５００として、図３に示すチャートを用いる。
【００４７】
ここで、実施例１との具体的な差異について説明する。
本実施例においては、不図示の基準値記憶部には、例えば図８のテーブルが格納されている。実施例１で説明した図２のテーブルには、補正値を取得するズーム位置（駆動位置）となる基準コントロール値CZi(i:1〜5)が格納されている。図８のテーブルには、さらに、インデックスに対応する基準画素数N_siと、図３のチャートを設置する際のレンズ装置との距離情報（距離Ｄ）が格納されている。
【００４８】
これは、コントロール値CZiに対応する目標位置にズームレンズ群１０５、２０５が位置している場合、距離Ｄに位置している図３のチャートの白い部分（該テーブルのインデックスに対応する番号）の画素数がN_siとなるべきであるという基準を表している。
そして、実施例１において、Slave像画素数VpsとMaster像画素数Vpmを比較して、Slave像画素数VpsをMaster像画素数Vpmに合わせるように調整したが、本実施例では基準のテーブルで与えられた基準画素数N_siを基準とする点が異なる。
【００４９】
次に、本実施例における撮像装置の補正値自動取得処理の一連の流れを図９から図１１のフローチャートを用いて説明する。
【００５０】
はじめに、チャート５００を、レンズ装置１００からの距離がＤとなるように設置する。
補正値取得処理部３００は、これらの処理を不図示のメモリに格納されたコンピュータプログラムに従って制御する。
【００５１】
ＣＰＵ３０２は、まず、図９のステップＳ１２００において、レンズ装置１００における補正値取得処理を実施し、ステップＳ２２００に進み、レンズ装置２００における補正値取得処理を実施する。
ここで、ステップＳ１２００のレンズ装置１００における補正値取得処理について図１０のフローチャートを用いて説明する。
ステップＳ２００において、インデックスの値を１に初期化し、ステップＳ２１０に進む。
【００５２】
ステップＳ２１０において、ＣＰＵ３０２は、基準値記憶部に格納されている図８のテーブルのインデックス１に対応するコントロール値（駆動指令）であるCZ1を、補正対象のレンズ装置１００に対するコントロール値CntZSに設定し、通信部３０３を介して、制御部１２１に対し出力する。駆動制御部１２２は、ズームドライバ１０７およびズームモータ１０６を介して、ズームレンズ群１０５を光軸方向における目標位置に移動させる。
【００５３】
ステップＳ２２０において、ＣＰＵ３０２は、ステップＳ２１０にてズームレンズ群１０５がコントロール値ＣＺ１に対応する位置に駆動した後に、画像処理部１５２から得られる画像信号から、特定被写体像の画素数を算出する。特定被写体像の画素数を算出する方法については、実施例１と同様である。図３のチャートを撮像し、図８のテーブルのインデックスに対応する番号の白い部分の画素数を算出する。この画素数は、補正対象のレンズ装置１００に接続されているカメラ装置１５０の画像処理部１５２から得られる画像の画素数であり、本実施例においても、実施例１と同様に、Ｓｌａｖｅ像画素数Ｖｐｓと呼ぶ。
【００５４】
図１０のフローチャートの説明に戻る。ステップＳ２３０において、Slave像画素数Vpsと、図８のテーブルのインデックス１に対応する画素数N_s1を比較し、Slave像画素数VpsとN_s1が不一致のとき、ステップＳ２７０へ進む。
ステップＳ２７０において、Slave像画素数VpsとN_s1の値に基づき、ズームレンズ群１０５を駆動させる駆動指令値を決定する。
【００５５】
ステップＳ２７０の補正対象レンズズーム駆動量決定について、図１１のフローチャートを用いて説明する。
図１１のステップＳ２７１において、Slave像画素数VpsがN_s1よりも小さいとき、ステップＳ２７２に進み、ＣＰＵ３０２は、ズームレンズ群１０５をテレ方向に駆動する駆動量、を決定する。この駆動量については、Slave像画素数VpsとN_s1の差に応じた量としても良いし、予め決まっている間隔だけ離れたズーム位置に駆動するための量としても良い。
【００５６】
一方、ステップＳ２７１において、Slave像画素数VpsがN_s1よりも大きいとき、ステップＳ２７３に進み、ＣＰＵ３０２は、ズームレンズ群１０５をワイド方向に駆動する駆動量を、決定する。ステップＳ２７２と同様に、Slave像画素数VpsとN_s1の差に応じた量としても良いし、あらかじめ決められた間隔だけ離れたズーム位置に駆動するための量としても良い。
ステップＳ２７２またはステップＳ２７３において、ズーム駆動量を決定するとステップＳ２８０に進む。
【００５７】
ステップＳ２８０において、ＣＰＵ３０２は、ステップＳ２７０にて決定したズーム駆動量に対応する駆動指令値（絶対的な基準位置に対するズームレンズ群１０５の位置を指定するコントロール値）CntZSを、通信部３０３を介して、制御部１２１に対し出力し、ステップＳ２２０に戻る。
ＣＰＵ３０２は、ステップＳ２３０において、Slave像画素数VpsとN_s1が一致するまで、ステップＳ２７０、ステップＳ２８０、およびステップＳ２２０を繰り返す。
【００５８】
ステップＳ２３０において、ステップＳ２２０にて算出されたSlave像画素数VpsとN_s1が一致すると、ステップＳ２４０へ進む。
ステップＳ２４０において、ＣＰＵ３０２（取得手段）は、コントロール値（駆動指令）CZ1と、ステップＳ２７０における補正対象のレンズ装置１００に対するコントロール値（補正駆動指令）CntZSとの差(CZ1 − CntZS)を補正値として取得し、通信部３０３、１３０を介して、制御部１２１に出力する。制御部１２１は、この補正値とコントロール値CZ1を補正値記憶部１２３に記憶させる。
【００５９】
ステップＳ２５０において、ＣＰＵ３０２は、基準値記憶部に格納されている基準値のインデックスを１つ進め、ステップＳ２６０に進む。
ステップＳ２６０において、インデックスが所定の数（本実施例においては所定の数は５）より大きいか否かを判定する。所定の数を超えていない場合は、ステップＳ２１０に戻り、上記と同様の処理を行い、インデックスに対応するコントロール値における補正値を取得する。一方、ステップＳ２６０において、所定の数（本実施例においては所定の数は５）を超えた場合は、全ての基準コントロール値において、補正値を取得したと判断し、レンズ装置１００における補正値取得処理を終了する。
【００６０】
続いて、ＣＰＵ３０２は、図９のステップＳ２２００に進み、レンズ装置２００における補正値取得処理を実行し、補正値の取得処理を終えるが、上述した、レンズ装置１００における補正値取得処理と同様の手順を踏むので説明を省略する。
【００６１】
以上説明した様に、本実施例によれば、２つのレンズ装置間における、ズームの動作を同調させるための補正値を、自動的に取得することを可能にした立体映像撮像装置を提供することができる。したがって、使用するレンズ装置の組み合わせが変わった場合や、姿勢差が変化した場合など撮影環境が変化した場合、その都度適した補正値を適用し、２つのレンズ装置のズームの動きを同調させることが可能となる。
また、図８のテーブルに記憶されている基準コントロール値および基準画素数は、ユーザーが任意に変更できるようにしても良い。
【００６２】
また本実施例では、レンズ装置１００および２００において、補正値を自動取得する場合について説明したが、補正値を取得する際の基準値が、該基準値記憶部に格納されているため、レンズ装置を１つであっても、補正値を自動取得することが出来る。また、別の時刻に本実施例によって、補正値を自動取得したレンズ装置とともに立体映像撮像装置を構成しても、２つのレンズ装置のズームの動作を同調させることが可能となる。
【実施例３】
【００６３】
以下、再度図１および図１２から図１４を参照して、本発明の第３の実施例による、立体映像撮像装置について説明する。
ここでは、実施例１および２で既に説明したことについては、説明を省略する。
【００６４】
図１のレンズ装置１００は、駆動可能な駆動光学系であるアイリス絞り１０９と、アイリスモータ１１０と、アイリスドライバ１１１と、アイリス位置検出部１１２とを含む、アイリス機構を含む。アイリス絞り１０９は、アイリスドライバ１１１によって駆動されるアイリスモータ１１０によって、開閉する。アイリス絞り１０９の位置は、アイリス位置検出部１１２によって検出される。制御部１２１は、通信部１３０を介して得られる指令値に基づき、後述の駆動制御部１２２に対してアイリス絞り１０９を駆動させるための指令値を出力する。駆動制御部１２２は、アイリスドライバ１１１、アイリスモータ１１０を介して、アイリス絞り１０９を目標位置に開閉させる。
【００６５】
ここで、カメラ装置１５０は、撮像素子１５１および画像処理部１５２を有する。撮像素子１５１は、アイリス絞り１０９を含む光学系を通過した光束が入射し、それを光電変換し、出力する。
レンズ装置２００、カメラ装置２５０については、レンズ装置１００、カメラ装置１５０と同様の構成のため、説明を省略する。
【００６６】
また、実施例１と同様に、一方の撮像系のレンズ装置１００を、補正を適用するレンズ装置とし、他方の撮像系のレンズ装置２００をレンズ装置１００の光学的条件の基準とするレンズ装置として、以下、説明する。
【００６７】
ＣＰＵ３０２は、不図示の基準値記憶部に記憶されているコントロール値を、通信部３０３、１３０および２３０を介して、制御部１２１、２２１に対し出力する。
ここで、該基準値記憶部には、コントロール値として、例えば図１２のテーブルが格納されている。図１２のテーブルには、補正値を取得するアイリス位置（駆動位置）となる基準コントロール値（駆動指令）CIi(i:1〜5)が格納されている。このとき、ＣＰＵ３０２は、上述した様に、該テーブルのインデックスの順に従い、基準コントロール値CIiを制御部１２１、２２１に対し出力する。制御部１２１、２２１は、基準コントロール値CIiに対応する位置に、夫々アイリス絞り１０９、２０９を駆動させる。
【００６８】
また、ＣＰＵ３０２は、制御部１２１、２２１により、アイリス絞り１０９、２０９が、コントロール値CIiに対応する位置に駆動した後に画像入力部３０１から得られる画像の、輝度値（又は輝度に対応する値（輝度の変化の対応して変化する値））を算出し、算出した２つの輝度値を比較する。輝度値の比較結果から、アイリス絞り１０９の駆動量を算出し、算出した駆動量に対応する駆動指令値を、通信部３０３を介して、制御部１２１に対し出力する。このときは、補正を適用するレンズ装置のアイリス絞りのみを駆動させるため、レンズ装置１００のみに駆動指令値を出力する。
【００６９】
チャート５００は、補正値自動取得の際に、立体映像撮像装置により撮像される被写体である。本実施例におけるチャート５００は、レンズ装置１００、２００に、等しい均一光が入射するようなチャートであることが望ましい。
【００７０】
次に、本実施例における立体映像撮像装置の補正値自動取得処理の一連の流れを図１３および図１４のフローチャートを用いて説明する。
【００７１】
はじめに、チャート５００を、レンズ装置１００および２００に等しい均一光が入射するように設置する。
補正値取得処理部３００は、これらの処理を不図示のメモリに格納されたコンピュータプログラムに従って制御する。
【００７２】
ステップＳ３１０において、ＣＰＵ３０２は、基準値記憶部に格納されている図１２のテーブルのインデックス１に対応するコントロール値（駆動指令）であるCI1を、補正対象のレンズ装置１００に対するコントロール値CntIS、基準とするレンズ装置２００に対するコントロール値CntIMに設定し、通信部３０２を介して、制御部１２１および２２１に対し出力する。駆動制御部１２２および２２２は、アイリスドライバ１１１、２１１、アイリスモータ１１０、２１０を介して、アイリス絞り１０９、２０９を目標位置に開閉させる。
【００７３】
ステップＳ３２０において、ＣＰＵ３０２は、ステップＳ３１０にてアイリス絞り１０９、２０９がコントロール値ＣＩ１に対応する位置に駆動した後に、画像処理部１５２から得られる画像信号から、画像の輝度値を算出する。
輝度値の算出については、レンズ装置１００、２００に、夫々に対して等しい均一光が入射されているので、撮像素子１５１、２５１上の、夫々対応するエリアの画素、または全画素における輝度値の平均を取るようにすれば良い。
【００７４】
補正対象のレンズ装置１００に接続されているカメラ装置１５０の画像処理部１５２から得られる画像（以後、Slave像と記載する）の輝度値をSlave像輝度値Vbsと呼ぶ。また、基準とするレンズ装置２００に接続されているカメラ装置２５０の画像処理部２５２から得られる画像（以後、Master像と記載する）の輝度値をMaster像輝度値Vbmと呼ぶ。
【００７５】
次に、ステップＳ３３０において、Slave像輝度値VbsとMaster像輝度値Vbmの差の絶対値が閾値ThVbよりも大きいとき、ステップＳ３７０へ進む。
ステップＳ３７０において、Master像輝度値VbmとSlave像輝度値Vbsの値に基づき、アイリス絞り１０９を駆動させる駆動指令値を決定する。
【００７６】
ステップＳ３７０の補正対象レンズズーム駆動量決定について、図１４のフローチャートを用いて説明する。
図１４のステップＳ３７１において、Slave像輝度値VbsがMaster像輝度値Vbmよりも小さいとき、ステップＳ３７２に進み、ＣＰＵ３０２は、アイリス絞り１０９をオープン方向に駆動する駆動量、を決定する。この駆動量については、Master像輝度値VbmとSlave像輝度値Vbsの差に応じた量としても良いし、予め決まっている間隔だけ離れたアイリス位置に駆動するための量としても良い。
【００７７】
一方、ステップＳ３７１において、Slave像輝度値VbsがMaster像輝度値Vbmよりも大きいとき、ステップＳ３７３に進み、ＣＰＵ３０２は、アイリス絞り１０９をクローズ方向に駆動する駆動量を、決定する。ステップＳ３７２と同様に、Master像輝度値VbmとSlave像輝度値Vbsの差に応じた量としても良いし、あらかじめ決められた間隔だけ離れたアイリス位置に駆動するための量としても良い。
【００７８】
ステップＳ３７２またはステップＳ３７３において、アイリス駆動量を決定すると図１３のステップＳ３８０に進む。
ステップＳ３８０において、ＣＰＵ３０２は、ステップＳ３７０にて決定したアイリス駆動量に対応する駆動指令値（絶対的な基準絞り位置に対するアイリス絞り１０９の絞り量を指定するコントロール値）CntISを、通信部３０３を介して、制御部１２１に対し出力し、ステップＳ３２０に戻る。
【００７９】
ＣＰＵ３０２は、ステップＳ３３０において、Slave像輝度値VbsとMaster像輝度値Vbmの差の絶対値が閾値ThVb以下となるまで、ステップＳ３７０、Ｓ３８０、Ｓ３２０を繰り返す。
ステップ３３０において、ステップＳ３２０にて算出されたSlave像輝度値VbsとMaster像輝度値Vbmの差の絶対値が閾値ThVb以下になると、ステップＳ３４０へ進む。
【００８０】
ステップＳ３４０において、ＣＰＵ３０２（取得手段）は、ステップＳ３１０における基準とするレンズ装置２００に対するコントロール値（駆動指令）CntIM(=CI1)と、ステップＳ３７０における補正対象のレンズ装置１００に対するコントロール値（補正駆動指令）ＣｎｔＩＳとの差(CntIM - CntIS)を補正値として取得し、通信部３０３、１３０を介して、制御部１２１に出力する。制御部１２１は、この補正値とコントロール値ＣＩ１を補正値記憶部１２３に記憶させる。
【００８１】
ステップＳ３５０において、ＣＰＵ３０２は、基準値記憶部に格納されている基準値のインデックスを１つ進め、ステップＳ３６０に進む。
ステップＳ３６０において、インデックスが所定の数（本実施例においては所定の数は５）より大きいか否かを判定する。所定の数を超えていない場合は、ステップＳ３１０に戻り、上記と同様の処理を行い、インデックスに対応するコントロール値における補正値を取得する。
一方、ステップＳ３６０において、所定の数を超えた場合は、全ての基準コントロール値において、補正値を取得したと判断し、補正値取得処理を終了する。
【００８２】
以上説明した様に、本実施例によれば、２つのレンズ装置間における、アイリスの動作を同調させるための補正値を、自動的に取得することを可能にした立体映像撮像装置を提供することができる。したがって、使用するレンズ装置の組み合わせが変わった場合や、姿勢差が変化した場合など撮影環境が変化した場合、その都度適した補正値を適用し、２つのレンズ装置のズームの動きを同調させることが可能となる。
【００８３】
また、本実施例では、補正対象のレンズ装置をレンズ装置１００、基準とするレンズ装置をレンズ装置２００として説明したが、補正対象のレンズ装置をレンズ装置２００、基準とするレンズ装置をレンズ装置１００としても、同様の効果が得られる。
また、図１２のテーブルに記憶されている基準コントロール値は、ユーザーが任意に変更できるようにしても良い。
【実施例４】
【００８４】
以下、再度図１および図１５から図１８を参照して、本発明の第４の実施例による立体映像撮像装置について説明する。ここでは、実施例１から３で既に説明したことについては、説明を省略する。
【００８５】
実施例３においては、一方の撮像系のレンズ装置１００を、補正を適用するレンズ装置とし、他方の撮像系のレンズ装置２００を、レンズ装置２００を補正する際の補正値を取得する光学的条件の基準とするレンズ装置とした。本実施例においては、補正を適用するレンズ装置を、レンズ装置１００、２００とし、補正値を取得する際の光学的条件の基準を、補正値取得処理部３００が有する不図示のメモリに記憶されている基準値とする補正値取得方法について述べる。
【００８６】
ここで、実施例３との具体的な差異について説明する。
本実施例においては、不図示の基準値記憶部には、例えば図１５に示すテーブルが格納されている。実施例３で説明した図１２のテーブルには、補正値を取得するアイリス位置（駆動位置）となる基準コントロール値（駆動指令）CIi(i:1〜5)が格納されている。図１５のテーブルには、さらに、インデックスに対応する基準輝度値N_Isiと、チャート５００の照度（照度Ｌ）と、チャート５００を設置する際の、レンズ装置１００との距離情報（距離Ｄ）、が格納されている。
【００８７】
これは、コントロール値CIiに対応する目標位置にアイリス絞り１０９、２０９が位置している場合、物体距離Ｄに位置している照度Ｌの一様光を放つチャートを撮像したとき、撮像素子上の輝度値がN_Isiとなるべきであるという基準を表している。
そして、実施例３においてＣＰＵ３０２が、Slave像輝度値Vbsの比較の際、Master像輝度値Vbmを基準としたが、本実施例では、基準輝度値N_Isiを基準としている。
【００８８】
次に、本実施例における撮像装置の補正値自動取得処理の一連の流れを図１６から図１８のフローチャートを用いて説明する。
【００８９】
はじめに、チャート５００をレンズ装置１００からの距離がＤとなるように設置する。
補正値取得処理部３００は、これらの処理を不図示のメモリに格納されたコンピュータプログラムに従って制御する。
【００９０】
ＣＰＵ３０２は、まず、図１６のステップＳ１４００において、レンズ装置１００における補正値取得処理を実施し、ステップＳ２４００に進み、レンズ装置２００における補正値取得処理を実施する。
【００９１】
ここで、ステップＳ１４００のレンズ装置１００における補正値取得処理について図１７のフローチャートを用いて説明する。
ステップＳ４１０において、ＣＰＵ３０２は、基準値記憶部に格納されている図１５のテーブルのインデックス１のコントロール値であるCI1を、補正対象のレンズ装置１００に対するコントロール値CntISに設定し、通信部３０３を介して、制御部１２１に対し出力する。駆動制御部１２２は、アイリスドライバ１１１およびアイリスモータ１１０を介して、アイリス絞り１０９を目標位置に開閉させる。
【００９２】
ステップＳ４２０において、ＣＰＵ３０２は、ステップＳ４１０にてアイリス絞り１０９がコントロール値CI1に対応する位置に駆動した後に、画像処理部１５２から得られる画像信号から、画像のSlave像輝度値Vbsを算出する。輝度値を算出する方法については、実施例３と同様ある。
【００９３】
次に、ステップＳ４３０において、Slave像輝度値Vbsと図１５のテーブルのインデックス１に対応する輝度値N_Is1を比較し、Slave像輝度値VbsとN_Is1の差の絶対値が閾値ThVbよりも大きいとき、ステップＳ４７０へ進む。
ステップＳ４７０において、Slave像輝度値VbsとN_Is1の値に基づき、アイリス絞り１０９を駆動させる駆動指令値を決定する。
【００９４】
ステップＳ４７０の補正対象アイリス絞り駆動量決定について、図１８のフローチャートを用いて説明する。
図１８のステップＳ４７１において、Slave像輝度値VbsがN_Is1よりも大きいとき、ステップＳ４７２に進み、ＣＰＵ３０２は、アイリス絞り１０９をクローズ方向に駆動する駆動量、を決定する。この駆動量については、Slave像輝度値VbsのN_Is1の差に応じた量としても良いし、予め決まっている間隔だけ離れたアイリス位置に駆動するための量としても良い。
【００９５】
一方、ステップＳ４７１において、Slave像輝度値VbsがN_Is1よりも小さいとき、ステップＳ４７３に進み、ＣＰＵ３０２は、アイリス絞り１０９をオープン方向に駆動する駆動量を、決定する。ステップＳ４７２と同様に、Slave像輝度値VbsとN_Is1の差に応じた量としても良いし、あらかじめ決められた間隔だけ離れたアイリス位置に駆動するための量としても良い。
【００９６】
ステップＳ４７２またはステップＳ４７３において、アイリス駆動量を決定するとステップＳ４８０に進む。
ステップＳ４８０において、ＣＰＵ３０２は、ステップＳ４７０にて決定したアイリス駆動量に対応する駆動指令値（絶対的な基準絞り位置に対するアイリス絞り１０９の絞り量を指定するコントロール値）CntISを、通信部３０３を介して、制御部１２１に対し出力し、ステップＳ４２０に戻る。
ＣＰＵ３０２は、ステップＳ４３０において、Slave像輝度値VbsとN_Is1の差の絶対値が閾値ThVb以下となるまで、ステップＳ４７０、ステップＳ４８０、およびステップＳ４２０を繰り返す。
【００９７】
ステップＳ４３０において、ステップＳ４２０にて算出されたSlave像輝度値VbsとN_Is1の差の絶対値が閾値ThVb以下になると、ステップＳ４４０へ進む。
ステップＳ４４０において、ＣＰＵ３０２（取得手段）は、コントロール値（駆動指令）CI1と、ステップＳ４７０における補正対象のレンズ装置１００に対するコントロール値（補正駆動指令）CntISとの差(CI1 − CntIS)を補正値として取得し、通信部３０３、１３０を介して、制御部１２１に出力する。制御部１２１は、この補正値とコントロール値CI1を補正値記憶部１２３に記憶させる。
【００９８】
ステップＳ４５０において、ＣＰＵ３０２は、基準値記憶部に格納されている基準値のインデックスを１つ進め、ステップＳ４６０に進む。
ステップＳ４６０において、インデックスが所定の数（本実施例においては所定の数は５）より大きいか否かを判定する。所定の数を超えていない場合は、ステップＳ４１０に戻り、上記と同様の処理を行い、インデックスに対応するコントロール値における補正値を取得する。
ステップＳ４６０において、所定の数を超えた場合は、全ての基準コントロール値において、補正値を取得したと判断し、レンズ装置１００における補正値取得処理を終了する。
【００９９】
続いて、ＣＰＵ３０２は、図１６のステップＳ２４００に進み、レンズ装置２００における補正値取得処理を実行し、補正値の取得処理を終えるが、上述した、レンズ装置１００における補正値取得処理と同様の手順を踏むので説明を省略する。
【０１００】
以上説明した様に、本実施例によれば、２つのレンズ装置間における、アイリスの動作を同調させるための補正値を、自動的に取得することを可能にした立体映像撮像装置を提供することができる。したがって、使用するレンズ装置の組み合わせが変わった場合や、姿勢差が変化した場合など撮影環境が変化した場合、その都度適した補正値を適用し、２つのレンズ装置のズームの動きを同調させることが可能となる。
また、図１５のテーブルに記憶されている基準コントロール値および基準輝度値は、ユーザーが任意に変更できるようにしても良い。
【０１０１】
また本実施例では、レンズ装置１００および２００において、補正値を自動取得する場合について説明したが、補正値を取得する際の基準値が、該基準値記憶部に格納されているため、レンズ装置を１つであっても、補正値を自動取得することが出来る。また、別の時刻に本実施例による補正値の自動取得を実施したレンズ装置とともに立体映像撮像装置を構成しても、２つのレンズ装置のアイリスの動作を同調させることが可能となる。
【実施例５】
【０１０２】
以下、図１９から図２３を参照して、本発明の第５の実施例による立体映像撮像装置について説明する。
図１９は、本発明の実施形態にかかわる撮像装置の補正値取得時における構成を示すブロック図である。
同図において、本立体映像撮像装置は、一対のレンズ装置１００、２００と、一対のカメラ装置１５０、２５０、補正値取得処理部３００、チャート５００、コリメーション機能付き光学系６００とから構成されている。補正値取得処理部３００は、例えばＰＣなどである。
ここでは、実施例１から４で説明した図１と同じ符号のものについては、説明を省略する。
【０１０３】
図１９のレンズ装置１００は、駆動可能な駆動光学系であるフォーカスレンズ群１０１と、フォーカスモータ１０２と、フォーカスドライバ１０３と、フォーカス位置検出部１０４とを含む、フォーカス機構を含む。
フォーカスレンズ群１０１は、フォーカスドライバ１０３によって駆動されるフォーカスモータ１０２によって、光軸方向に移動する。フォーカスレンズ群１０１の位置は、フォーカス位置検出部１０４によって検出される。制御部１２１は、通信部１３０を介して得られる指令値に基づき、後述の駆動制御手段としての駆動制御部１２２に対してフォーカスレンズ群１０１を駆動させるための指令値を出力する。駆動制御部１２２は、フォーカスドライバ１０３、フォーカスモータ１０２を介して、フォーカスレンズ群１０１を光軸方向における目標位置に移動させる。
【０１０４】
ここで、カメラ装置１５０は、撮像素子１５１および画像処理部１５２を有する。撮像素子１５１は、フォーカスレンズ群１０１を含む光学系を通過した光束が入射し、それを光電変換し、出力する。
レンズ装置２００、カメラ装置２５０については、実施例１から４と同様に、レンズ装置１００、カメラ装置１５０と同様の構成のため、説明を省略する。
また、本実施例においては、補正を適用するレンズ装置を、レンズ装置１００、２００とし、補正値を取得する際の光学的条件の基準を、補正値取得処理部３００が有する不図示のメモリに記憶されている基準値としている。
【０１０５】
ＣＰＵ３０２は、不図示の基準値記憶部に記憶されている、補正値を取得するフォーカス位置となるコントロール値に基づき、駆動指令値を、通信部３０３、１３０および２３０を介して、制御部１２１、２２１に対し出力する。該基準値記憶部には、例えば図２０のテーブルが格納されている。
【０１０６】
図２０のテーブルには、補正値を取得するフォーカス位置となるコントロール値（駆動指令）CFi(i:1〜5)と、コントロール値CFiにおける物体距離D_siが格納されている。これは、コントロール値CFiに対応する目標位置にフォーカスレンズ群１０１が位置している場合は、物体距離D_siに位置している被写体に合焦するべきであるという基準を表している。
【０１０７】
また、ＣＰＵ３０２は合焦状態を検出する合焦状態検出装置（合焦状態検出手段）として、画像入力部３０１から得られる画像から、画像信号の高周波成分を抽出し、合焦判定のために用いる評価値を算出する。この評価値を用いて公知の映像ＡＦの原理により、レンズ装置１００、２００に対して、フォーカスレンズ群１０１、２０１の駆動指令を出力する。
【０１０８】
チャート５００は、補正値自動取得の際に、立体映像撮像装置により撮像される被写体である。本実施例におけるチャート５００は、画像信号の高周波成分を抽出し易いものが望ましく、例えば図２３に示すジーメンススターチャートを用いる。
コリメーション機能付き光学系６００は、チャート５００と接続されている。コリメーション機能付き光学系６００は、不図示のＣＰＵを有しており、補正値取得処理部３００からの駆動指令に基づき、コリメーション機能付き光学系６００が持つ光学系と、チャート５００の少なくとも一方を光軸方向に駆動する。それにより、レンズ装置１００、２００とチャート５００間の光学的な物体距離を設定する。
【０１０９】
次に、本実施例における立体映像撮像装置の補正値自動取得処理の一連の流れを図２１および図２２のフローチャートを用いて説明する。
補正値取得処理部３００は、これらの処理を不図示のメモリに格納されたコンピュータプログラムに従って制御する。
ＣＰＵ３０２は、まず、図２１のステップＳ１５００において、レンズ装置１００における補正値取得処理を実施し、ステップＳ２５００に進み、レンズ装置２００における補正値取得処理を実施する。
【０１１０】
ここで、ステップＳ１５００のレンズ装置１００における補正値取得処理について図２２のフローチャートを用いて説明する。
ステップＳ５１０において、ＣＰＵ３０２（取得手段）は、基準値記憶部に格納されている図２０のテーブルのインデックス１に対応する物体距離D_s1をコリメーション機能付き光学系６００に対して、通信部３０３を介して出力する。コリメーション機能付き光学系６００は、レンズ装置１００とチャート５００間の光学的物体距離がD_s1となるように、コリメーション機能付き光学系６００が持つ光学系と、チャート５００の少なくとも一方を光軸方向に駆動させる。
【０１１１】
ステップＳ５２０において、ＣＰＵ３０２は、ステップＳ５１０にてレンズ装置１００とチャート５００間の光学的物体距離がD_s1となった後に、映像ＡＦの原理により、レンズ装置１００を、チャート５００に対して合焦させる。すなわち、チャート５００に対して合焦状態となるように（例えば、撮像されたチャート５００の画像のコントラストの高周波成分が最も大きくなるように）、フォーカスレンズ群１０１の駆動指令を出力する。また、レンズ装置１００がチャート５００に対して合焦状態となったときのレンズ装置１００に対するコントロール値（補正駆動指令）をCntF1とする。
【０１１２】
ステップＳ５３０において、ＣＰＵ３０２（取得手段）は、コントロール値CF1と、ステップＳ５２０におけるレンズ装置１００がチャート５００に対して合焦状態となったときの、レンズ装置１００に対するコントロール値CntF1との差(CF1 − CntF1)を補正値として取得し、通信部３０３、１３０を介して、制御部１２１に出力する。制御部１２１は、この補正値とコントロール値CF1を補正値記憶部１２３に記憶させる。
【０１１３】
ステップＳ５４０において、ＣＰＵ３０２は、基準値記憶部に格納されている基準値のインデックスを１つ進め、ステップＳ５５０に進む。
ステップＳ５５０において、インデックスが所定の数（本実施例においては所定の数は５）より大きいか否かを判定する。所定の数を超えていない場合は、ステップＳ５１０に戻り、上記と同様の処理を行い、インデックスに対応するコントロール値における補正値を取得する。
ステップＳ５５０において、所定の数を超えた場合は、全ての基準コントロール値において、補正値を取得したと判断し、レンズ装置１００における補正値取得処理を終了する。
【０１１４】
続いて、ＣＰＵ３０２は、図２１のステップＳ２５００に進み、レンズ装置２００における補正値取得処理を実行し、補正値の取得処理を終えるが、上述した、レンズ装置１００における補正値取得処理と同様の手順を踏むので説明を省略する。
【０１１５】
以上説明した様に、本実施例によれば、２つのレンズ装置間における、フォーカスの動作を同調させるための補正値を、自動的に取得することを可能にした立体映像撮像装置を提供することができる。したがって、使用するレンズ装置の組み合わせが変わった場合や、姿勢差が変化した場合など撮影環境が変化した場合、その都度適した補正値を適用し、２つのレンズ装置のフォーカスの動作を同調させることが可能となる。
また、図２０のテーブルに記憶されている基準コントロール値および基準の物体距離は、ユーザーが任意に変更できるようにしても良い。
【０１１６】
また本実施例では、レンズ装置１００および２００において、補正値を自動取得する場合について説明したが、補正値を取得する際の基準値が、該基準値記憶部に格納されているため、レンズ装置を１つであっても、補正値を自動取得することが出来る。また、別の時刻に本実施例による補正値の自動取得を実施したレンズ装置とともに立体映像撮像装置を構成しても、２つのレンズ装置のフォーカスの動作を同調させることが可能となる。
【０１１７】
また、本実施例では、補正値取得処理部３００によって、レンズ装置１００、２００をチャート５００に対して合焦状態にするようにしたが、これに限定されるものではない。
例えば、レンズ装置にＡＦ機能が搭載されている場合、補正値取得処理部３００は、レンズ装置のＡＦ機能を利用して補正値を取得するようにしても良い。
【０１１８】
また、本実施例では、映像ＡＦを用いることにより、レンズ装置１００、２００をチャート５００に対して合焦状態にするようにしたが、これに限定されるものではない。
例えば、レンズ装置に測距センサを設け、求められた被写体距離からフォーカスレンズの合焦位置を算出し、フォーカスレンズを制御して合焦状態にさせる、所謂、外測ＡＦを用いても良い。
また、例えば、レンズ装置を通過した光束を分岐光学系により分岐し、分岐された光束から被写体に対する合焦状態を検出し、その結果に基づき焦点調節を行う、所謂、位相差ＡＦを用いても良い。
【０１１９】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
例えば、実施例１〜５で説明した内容を組み合わせて実施することにより、ズーム、アイリス、フォーカスの動作を同調させるための補正値を、同時に、または順番に自動取得することが可能となる。
【符号の説明】
【０１２０】
１００、２００  レンズ装置
１０１、２０１  フォーカスレンズ群（駆動光学系）
１０５、２０５  ズームレンズ群（駆動光学系）
１０９、２０９  アイリス絞り（駆動光学系）
１２２、２２２  駆動制御部（駆動制御手段）
１２３、２２３  補正値記憶部（補正値記憶手段）
１５０、２５０  カメラ装置
３００  補正値取得処理部
３０２  ＣＰＵ（取得手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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