(57)【要約】【課題】情報量が多くなりやすい画像情報を複数種類含む画像データを、転送レートを低下させずに、効率よく送受信することを可能にする。【解決手段】本発明にかかる画像データ伝送システム１００は、画像データ送信装置１２０と、画像データ受信装置１３０と、を備えている。特に、画像データ送信装置１２０は、魚眼画像の歪みを補正し、歪み補正画像を形成する歪み補正処理部１２２と、歪み補正処理部１２２で形成された歪み補正画像を走査線に沿って分割して並び換え処理を行って変換画像を形成し、この変換画像を魚眼画像データの有効な映像信号が存在していない領域に挿入して送信画像データを生成する送信画像データ生成部１２３を備えている。【選択図】図１
2013243610.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
広角で画像に歪みを生じるレンズで捉えた画像（以下、魚眼画像と称する。）を含む魚眼画像データを入力して外部装置へ送信する画像データ送信装置であって、
前記魚眼画像の歪みを補正し、歪み補正画像を形成する歪み補正処理手段と、
前記歪み補正処理手段によって形成された歪み補正画像を走査線に沿って複数のラインに分割し、分割された各ラインを所定の基準で並び換えて変換画像を形成し、前記変換画像を前記魚眼画像データの有効な映像信号が存在していない領域に挿入して送信画像データを生成する送信画像データ生成手段と、
を備えたことを特徴とする画像データ送信装置。
【請求項２】
前記送信画像データ生成手段は、
前記歪み補正画像を走査線に沿ってラインごとに分割し、行方向が前記魚眼画像の有効ピクセル数と水平ブランキング期間のピクセル数とを合わせた大きさに収まるように、かつ列方向が前記魚眼画像データの垂直ブランキング期間のライン数内に収まるように、分割された各ラインを１ライン目から順にラインの一方向へ連続させて一次元に並べていくことで変換画像を形成し、
該変換画像を前記魚眼画像データの垂直ブランキング期間に挿入して送信画像データを生成することを特徴とする請求項１に記載の画像データ送信装置。
【請求項３】
前記送信画像データ生成手段は、
前記歪み補正画像を走査線に沿ってラインごとに分割し、行方向が前記魚眼画像の有効ピクセル数と等しくなるように、かつ列方向が前記魚眼画像データの垂直ブランキング期間のライン数内に収まるように、分割された各ラインを１ライン目から順にラインの一方向へ連続させて一次元に並べていくことで変換画像を形成し、
該変換画像を前記魚眼画像データの垂直ブランキング期間に挿入して送信画像データを生成することを特徴とする請求項１または２に記載の画像データ送信装置。
【請求項４】
前記送信画像データ生成手段は、
前記歪み補正画像を走査線に沿ってラインごとに分割（第１の分割）し、該第１の分割が施された各ラインを前記魚眼画像データの水平ブランキング期間のピクセル数内に収まる長さになるようにさらに分割（第２の分割）し、該第２の分割が施された各ラインを、１ライン目から順に下方向へ前記魚眼画像の有効ライン数と垂直ブランキング期間のライン数とを合わせた大きさに収まるように連続させて一次元に並べていくことで変換画像を形成し、
該変換画像を前記魚眼画像データの水平ブランキング期間に挿入して送信画像データを生成することを特徴とする請求項１に記載の画像データ送信装置。
【請求項５】
前記送信画像データ生成手段は、
前記歪み補正画像を走査線に沿ってラインごとに分割（第１の分割）し、該第１の分割が施された各ラインを前記魚眼画像データの水平ブランキング期間のピクセル数内に収まる長さになるようにさらに分割（第２の分割）し、該第２の分割が施された各ラインを、１ライン目から順に下方向へ前記魚眼画像の有効ライン数と等しくなるように連続させて一次元に並べていくことで変換画像を形成し、
該変換画像を前記魚眼画像データの水平ブランキング期間に挿入して送信画像データを生成することを特徴とする請求項１または４に記載の画像データ送信装置。
【請求項６】
前記送信画像データ生成手段は、
前記歪み補正画像を走査線に沿ってラインごとに分割（第１の分割）し、該第１の分割が施されたラインの一部を前記魚眼画像データの水平ブランキング期間のピクセル数内に収まる長さになるようにさらに分割（第２の分割）し、該第２の分割が施された各ラインを、１ライン目から順に下方向へ前記魚眼画像の有効ライン数と等しい長さになるように連結させていくことで第１の変換画像を形成し、
前記第１の分割が施されたラインの残部を、行方向が前記魚眼画像の有効ピクセル数と前記水平ブランキング期間のピクセル数とを合わせた大きさに収まるように、かつ列方向が前記魚眼画像データの垂直ブランキング期間のライン数内に収まるように、ライン順にラインの一方向へ連続させて一次元に並べていくことで第２の変換画像を形成し、
前記第１の変換画像を前記魚眼画像データの水平ブランキング期間に挿入するとともに、前記第２の変換画像を前記垂直ブランキング期間と前記垂直ブランキング期間内の水平ブランキング期間に挿入して送信画像データを生成することを特徴とする請求項１に記載の画像データ送信装置。
【請求項７】
前記送信画像データ生成手段は、
前記歪み補正画像を走査線に沿ってラインごとに分割（第１の分割）し、該第１の分割が施されたラインの一部を、行方向が前記魚眼画像の有効ピクセル数と前記魚眼画像データの水平ブランキング期間のピクセル数とを合わせた大きさに収まるように、かつ列方向が前記魚眼画像データの垂直ブランキング期間のライン数を超えない範囲で最長になるように、１ライン目から順にラインの一方向へ連続させて一次元に並べていくことで第１の変換画像を形成し、
前記第１の分割が施されたラインの残部を前記水平ブランキング期間のピクセル数内に収まる長さになるようにさらに分割（第２の分割）し、該第２の分割が施された各ラインを、１ライン目から順に下方向へ前記魚眼画像の有効ライン数と等しい長さになるように連結させていくことで第２の変換画像を形成し、
前記第１の変換画像を前記魚眼画像データの垂直ブランキング期間と前記垂直ブランキング期間内の前記水平ブランキング期間に挿入するとともに、前記第２の変換画像を前記水平ブランキング期間に挿入して送信画像データを生成することを特徴とする請求項１に記載の画像データ送信装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一つに記載の画像データ送信装置から出力された送信画像データを受信する画像データ受信装置であって、
前記送信画像データから変換画像を抽出し、該変換画像を所定の基準で並んでいるラインごとに分割し、分割後の各ラインをライン順に並び換えることで歪み補正画像に復元する画像復元処理手段と、
前記歪み補正画像もしくは前記魚眼画像、またはその両方を表示する画像表示手段と、
を備えたことを特徴とする画像データ受信装置。
【請求項９】
広角で画像に歪みを生じるレンズを備え、該レンズによって捉えられた画像（魚眼画像）を含む魚眼画像データを生成する機能を有するカメラと、
請求項１〜７のいずれか一つに記載の画像データ送信装置と、
請求項８に記載の画像データ受信装置と、
を備えたことを特徴とする画像データ伝送システム。
【請求項１０】
魚眼画像を含む画像データの有効な映像信号が存在しない領域である水平ブランキング期間、もしくは垂直ブランキング期間、またはその両方に、前記魚眼画像の歪み補正画像を所定の基準で変換した変換画像を挿入して生成したことを特徴とする送信画像データ。
【請求項１１】
広角で画像に歪みを生じるレンズで捉えた画像（魚眼画像）を含む魚眼画像データを入力して外部装置へ送信する画像データ送信装置において実行される画像データ送信方法であって、
前記魚眼画像の歪みを補正し、歪み補正画像を形成する歪み補正処理工程と、
前記歪み補正処理工程で形成された歪み補正画像を走査線に沿って複数のラインに分割し、分割された各ラインを所定の基準で並び換えて変換画像を形成し、前記変換画像を前記魚眼画像データの有効な映像信号が存在していない領域に挿入して送信画像データを生成する送信画像データ生成工程と、
を含むことを特徴とする画像データ送信方法。
【請求項１２】
前記送信画像データ生成工程は、
前記歪み補正画像を走査線に沿ってラインごとに分割し、行方向が前記魚眼画像の有効ピクセル数と水平ブランキング期間のピクセル数とを合わせた大きさに収まるように、かつ列方向が前記魚眼画像データの垂直ブランキング期間のライン数内に収まるように、分割された各ラインを１ライン目から順にラインの一方向へ連続させて一次元に並べていくことで変換画像を形成し、
該変換画像を前記魚眼画像データの垂直ブランキング期間に挿入して送信画像データを生成することを特徴とする請求項１１に記載の画像データ送信方法。
【請求項１３】
前記送信画像データ生成工程は、
前記歪み補正画像を走査線に沿ってラインごとに分割し、行方向が前記魚眼画像の有効ピクセル数と等しくなるように、かつ列方向が前記魚眼画像データの垂直ブランキング期間のライン数内に収まるように、分割された各ラインを１ライン目から順にラインの一方向へ連続させて一次元に並べていくことで変換画像を形成し、
該変換画像を前記魚眼画像データの垂直ブランキング期間に挿入して送信画像データを生成することを特徴とする請求項１１または１２に記載の画像データ送信方法。
【請求項１４】
前記送信画像データ生成工程は、
前記歪み補正画像を走査線に沿ってラインごとに分割（第１の分割）し、該第１の分割が施された各ラインを前記魚眼画像データの水平ブランキング期間のピクセル数内に収まる長さになるようにさらに分割（第２の分割）し、該第２の分割が施された各ラインを、１ライン目から順に下方向へ前記魚眼画像の有効ライン数と垂直ブランキング期間のライン数とを合わせた大きさに収まるように連続させて一次元に並べていくことで変換画像を形成し、
該変換画像を前記魚眼画像データの水平ブランキング期間に挿入して送信画像データを生成することを特徴とする請求項１１に記載の画像データ送信方法。
【請求項１５】
前記送信画像データ生成工程は、
前記歪み補正画像を走査線に沿ってラインごとに分割（第１の分割）し、該第１の分割が施された各ラインを前記魚眼画像データの水平ブランキング期間のピクセル数内に収まる長さになるようにさらに分割（第２の分割）し、該第２の分割が施された各ラインを、１ライン目から順に下方向へ前記魚眼画像の有効ライン数と等しくなるように連続させて一次元に並べていくことで変換画像を形成し、
該変換画像を前記魚眼画像データの水平ブランキング期間に挿入して送信画像データを生成することを特徴とする請求項１１または１４に記載の画像データ送信方法。
【請求項１６】
前記送信画像データ生成工程は、
前記歪み補正画像を走査線に沿ってラインごとに分割（第１の分割）し、該第１の分割が施されたラインの一部を前記魚眼画像データの水平ブランキング期間のピクセル数内に収まる長さになるようにさらに分割（第２の分割）し、該第２の分割が施された各ラインを、１ライン目から順に下方向へ前記魚眼画像の有効ライン数と等しい長さになるように連結させていくことで第１の変換画像を形成し、
前記第１の分割が施されたラインの残部を、行方向が前記魚眼画像の有効ピクセル数と前記水平ブランキング期間のピクセル数とを合わせた大きさに収まるように、かつ列方向が前記魚眼画像データの垂直ブランキング期間のライン数内に収まるように、ライン順にラインの一方向へ連続させて一次元に並べていくことで第２の変換画像を形成し、
前記第１の変換画像を前記魚眼画像データの水平ブランキング期間に挿入するとともに、前記第２の変換画像を前記垂直ブランキング期間と前記垂直ブランキング期間内の水平ブランキング期間に挿入して送信画像データを生成することを特徴とする請求項１１に記載の画像データ送信方法。
【請求項１７】
前記送信画像データ生成工程は、
前記歪み補正画像を走査線に沿ってラインごとに分割（第１の分割）し、該第１の分割が施されたラインの一部を、行方向が前記魚眼画像の有効ピクセル数と前記魚眼画像データの水平ブランキング期間のピクセル数とを合わせた大きさに収まるように、かつ列方向が前記魚眼画像データの垂直ブランキング期間のライン数を超えない範囲で最長になるように、１ライン目から順にラインの一方向へ連続させて一次元に並べていくことで第１の変換画像を形成し、
前記第１の分割が施されたラインの残部を前記水平ブランキング期間のピクセル数内に収まる長さになるようにさらに分割（第２の分割）し、該第２の分割が施された各ラインを、１ライン目から順に下方向へ前記魚眼画像の有効ライン数と等しい長さになるように連結させていくことで第２の変換画像を形成し、
前記第１の変換画像を前記魚眼画像データの垂直ブランキング期間と前記垂直ブランキング期間内の前記水平ブランキング期間に挿入するとともに、前記第２の変換画像を前記水平ブランキング期間に挿入して送信画像データを生成することを特徴とする請求項１１に記載の画像データ送信方法。
【請求項１８】
請求項１１〜１７のいずれか一つに記載の画像データ送信方法によって生成された送信画像データを受信する画像データ受信方法であって、
前記送信画像データから変換画像を抽出し、該変換画像を所定の基準で並んでいるラインごとに分割し、分割後の各ラインをライン順に並び換えることで歪み補正画像に復元する画像復元処理工程と、
前記歪み補正画像もしくは前記魚眼画像、またはその両方を表示する画像表示工程と、
を含むことを特徴とする画像データ受信方法。
【請求項１９】
請求項１１〜１８のいずれか一つに記載の方法をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、魚眼レンズによって捉えた魚眼画像とその補正画像をデータ化して伝送する画像データ送信装置、画像データ受信装置、画像データ伝送システム、画像データ送信方法、画像データ受信方法、送信画像データおよびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
図１６は、魚眼レンズにより捉えられた魚眼画像の一例を示す図である。魚眼レンズは、広い範囲を一度に捉えることができるという特徴を有する一方で、その画像が円形に歪んでしまう。そこで、魚眼画像の歪みを補正して、通常のレンズで捉えたものと同等の見やすい画像を形成する技術が提案されている（たとえば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第５３５９３６３号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来、魚眼画像の歪みを補正する場合、画像全体ではなくその一部を切り出して補正している。図１７は、魚眼画像の歪み補正画像の一例を示す図である。図１７と図１６とを対比すれば明らかなように、魚眼レンズでは捉えられているものの、歪み補正画像では抜け落ちてしまう部分が発生する。すなわち、歪み補正が施されている箇所以外が死角となってしまって、死角を生じないという魚眼レンズの最大の長所が著しく損なわれていた。
【０００５】
この欠点は、魚眼画像とその補正画像をともに観察することで解消される。明瞭な画像観察を行うこともさることながら、死角を生じないことをより重要視すると、魚眼画像とその補正画像を対比できるようにする必要がある。通常、観察は魚眼レンズが搭載された撮像装置から離れた場所で行われるので、魚眼画像とその補正画像をそれぞれデータ化して送信する必要がある。この結果、一種類の画像データを扱うことに比べ、処理量が増加することによる画像データ転送レートの低下を招き、画像データの効率的な送信が困難になるという問題が発生する。
【０００６】
本発明は、上述した従来技術による問題点を解消するため、情報量が多くなりやすい画像情報を複数種類含む画像データを、転送レートを低下させずに、効率よく送受信することを可能にする画像データ送信装置、画像データ受信装置、画像データ伝送システム、画像データ送信方法、画像データ受信方法、送信画像データおよびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明の請求項１にかかる画像データ送信装置は、広角で画像に歪みを生じるレンズで捉えた画像（以下、魚眼画像と称する。）を含む魚眼画像データを入力して外部装置へ送信する画像データ送信装置であって、前記魚眼画像の歪みを補正し、歪み補正画像を形成する歪み補正処理手段と、前記歪み補正処理手段によって形成された歪み補正画像を走査線に沿って複数のラインに分割し、分割された各ラインを所定の基準で並び換えて変換画像を形成し、前記変換画像を前記魚眼画像データの有効な映像信号が存在していない領域に挿入して送信画像データを生成する送信画像データ生成手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００８】
また、本発明の請求項２にかかる画像データ送信装置は、請求項１に記載の発明において、前記送信画像データ生成手段が、前記歪み補正画像を走査線に沿ってラインごとに分割し、行方向が前記魚眼画像の有効ピクセル数と水平ブランキング期間のピクセル数とを合わせた大きさに収まるように、かつ列方向が前記魚眼画像データの垂直ブランキング期間のライン数内に収まるように、分割された各ラインを１ライン目から順にラインの一方向へ連続させて一次元に並べていくことで変換画像を形成し、該変換画像を前記魚眼画像データの垂直ブランキング期間に挿入して送信画像データを生成することを特徴とする。
【０００９】
また、本発明の請求項３にかかる画像データ送信装置は、請求項１または２に記載の発明において、前記送信画像データ生成手段が、前記歪み補正画像を走査線に沿ってラインごとに分割し、行方向が前記魚眼画像の有効ピクセル数と等しくなるように、かつ列方向が前記魚眼画像データの垂直ブランキング期間のライン数内に収まるように、分割された各ラインを１ライン目から順にラインの一方向へ連続させて一次元に並べていくことで変換画像を形成し、該変換画像を前記魚眼画像データの垂直ブランキング期間に挿入して送信画像データを生成することを特徴とする。
【００１０】
また、本発明の請求項４にかかる画像データ送信装置は、請求項１に記載の発明において、前記送信画像データ生成手段が、前記歪み補正画像を走査線に沿ってラインごとに分割（第１の分割）し、該第１の分割が施された各ラインを前記魚眼画像データの水平ブランキング期間のピクセル数内に収まる長さになるようにさらに分割（第２の分割）し、該第２の分割が施された各ラインを、１ライン目から順に下方向へ前記魚眼画像の有効ライン数と垂直ブランキング期間のライン数とを合わせた大きさに収まるように連続させて一次元に並べていくことで変換画像を形成し、該変換画像を前記魚眼画像データの水平ブランキング期間に挿入して送信画像データを生成することを特徴とする。
【００１１】
また、本発明の請求項５にかかる画像データ送信装置は、請求項１または４に記載の発明において、前記送信画像データ生成手段が、前記歪み補正画像を走査線に沿ってラインごとに分割（第１の分割）し、該第１の分割が施された各ラインを前記魚眼画像データの水平ブランキング期間のピクセル数内に収まる長さになるようにさらに分割（第２の分割）し、該第２の分割が施された各ラインを、１ライン目から順に下方向へ前記魚眼画像の有効ライン数と等しくなるように連続させて一次元に並べていくことで変換画像を形成し、該変換画像を前記魚眼画像データの水平ブランキング期間に挿入して送信画像データを生成することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明の請求項６にかかる画像データ送信装置は、請求項１に記載の発明において、前記送信画像データ生成手段が、前記歪み補正画像を走査線に沿ってラインごとに分割（第１の分割）し、該第１の分割が施されたラインの一部を前記魚眼画像データの水平ブランキング期間のピクセル数内に収まる長さになるようにさらに分割（第２の分割）し、該第２の分割が施された各ラインを、１ライン目から順に下方向へ前記魚眼画像の有効ライン数と等しい長さになるように連結させていくことで第１の変換画像を形成し、前記第１の分割が施されたラインの残部を、行方向が前記魚眼画像の有効ピクセル数と前記水平ブランキング期間のピクセル数とを合わせた大きさに収まるように、かつ列方向が前記魚眼画像データの垂直ブランキング期間のライン数内に収まるように、ライン順にラインの一方向へ連続させて一次元に並べていくことで第２の変換画像を形成し、前記第１の変換画像を前記魚眼画像データの水平ブランキング期間に挿入するとともに、前記第２の変換画像を前記垂直ブランキング期間と前記垂直ブランキング期間内の水平ブランキング期間に挿入して送信画像データを生成することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明の請求項７にかかる画像データ送信装置は、請求項１に記載の発明において、前記送信画像データ生成手段が、前記歪み補正画像を走査線に沿ってラインごとに分割（第１の分割）し、該第１の分割が施されたラインの一部を、行方向が前記魚眼画像の有効ピクセル数と前記魚眼画像データの水平ブランキング期間のピクセル数とを合わせた大きさに収まるように、かつ列方向が前記魚眼画像データの垂直ブランキング期間のライン数を超えない範囲で最長になるように、１ライン目から順にラインの一方向へ連続させて一次元に並べていくことで第１の変換画像を形成し、前記第１の分割が施されたラインの残部を前記水平ブランキング期間のピクセル数内に収まる長さになるようにさらに分割（第２の分割）し、該第２の分割が施された各ラインを、１ライン目から順に下方向へ前記魚眼画像の有効ライン数と等しい長さになるように連結させていくことで第２の変換画像を形成し、前記第１の変換画像を前記魚眼画像データの垂直ブランキング期間と前記垂直ブランキング期間内の前記水平ブランキング期間に挿入するとともに、前記第２の変換画像を前記水平ブランキング期間に挿入して送信画像データを生成することを特徴とする。
【００１４】
また、本発明の請求項８にかかる画像データ受信装置は、請求項１〜７のいずれか一つに記載の画像データ送信装置から出力された送信画像データを受信する画像データ受信装置であって、前記送信画像データから変換画像を抽出し、該変換画像を所定の基準で並んでいるラインごとに分割し、分割後の各ラインをライン順に並び換えることで歪み補正画像に復元する画像復元処理手段と、前記歪み補正画像もしくは魚眼画像、またはその両方を表示する画像表示手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１５】
また、本発明の請求項９にかかる画像データ伝送システムは、広角で画像に歪みを生じるレンズを備え、該レンズによって捉えられた画像（魚眼画像）を含む魚眼画像データを生成する機能を有するカメラと、請求項１〜７のいずれか一つに記載の画像データ送信装置と、請求項８に記載の画像データ受信装置と、を備えたことを特徴とする。
【００１６】
また、本発明の請求項１０にかかる送信画像データは、魚眼画像を含む画像データの有効な映像信号が存在しない領域である水平ブランキング期間、もしくは垂直ブランキング期間、またはその両方に、前記魚眼画像の歪み補正画像を所定の基準で変換した変換画像を挿入して生成したことを特徴とする。
【００１７】
また、本発明の請求項１１にかかる画像データ送信方法は、広角で画像に歪みを生じるレンズで捉えた画像（魚眼画像）を含む魚眼画像データを入力して外部装置へ送信する画像データ送信装置において実行される画像データ送信方法であって、前記魚眼画像の歪みを補正し、歪み補正画像を形成する歪み補正処理工程と、前記歪み補正処理工程で形成された歪み補正画像を走査線に沿って複数のラインに分割し、分割された各ラインを所定の基準で並び換えて変換画像を形成し、前記変換画像を前記魚眼画像データの有効な映像信号が存在していない領域に挿入して送信画像データを生成する送信画像データ生成工程と、を含むことを特徴とする。
【００１８】
また、本発明の請求項１２にかかる画像データ送信方法は、請求項１１に記載の発明において、前記送信画像データ生成工程で、前記歪み補正画像を走査線に沿ってラインごとに分割し、行方向が前記魚眼画像の有効ピクセル数と水平ブランキング期間のピクセル数とを合わせた大きさに収まるように、かつ列方向が前記魚眼画像データの垂直ブランキング期間のライン数内に収まるように、分割された各ラインを１ライン目から順にラインの一方向へ連続させて一次元に並べていくことで変換画像を形成し、該変換画像を前記魚眼画像データの垂直ブランキング期間に挿入して送信画像データを生成することを特徴とする。
【００１９】
また、本発明の請求項１３にかかる画像データ送信方法は、請求項１１または１２に記載の発明において、前記送信画像データ生成工程で、前記歪み補正画像を走査線に沿ってラインごとに分割し、行方向が前記魚眼画像の有効ピクセル数と等しくなるように、かつ列方向が前記魚眼画像データの垂直ブランキング期間のライン数内に収まるように、分割された各ラインを１ライン目から順にラインの一方向へ連続させて一次元に並べていくことで変換画像を形成し、該変換画像を前記魚眼画像データの垂直ブランキング期間に挿入して送信画像データを生成することを特徴とする。
【００２０】
また、本発明の請求項１４にかかる画像データ送信方法は、請求項１１に記載の発明において、前記送信画像データ生成工程で、前記歪み補正画像を走査線に沿ってラインごとに分割（第１の分割）し、該第１の分割が施された各ラインを前記魚眼画像データの水平ブランキング期間のピクセル数内に収まる長さになるようにさらに分割（第２の分割）し、該第２の分割が施された各ラインを、１ライン目から順に下方向へ前記魚眼画像の有効ライン数と垂直ブランキング期間のライン数とを合わせた大きさに収まるように連続させて一次元に並べていくことで変換画像を形成し、該変換画像を前記魚眼画像データの水平ブランキング期間に挿入して送信画像データを生成することを特徴とする。
【００２１】
また、本発明の請求項１５にかかる画像データ送信方法は、請求項１１または１４に記載の発明において、前記送信画像データ生成工程で、前記歪み補正画像を走査線に沿ってラインごとに分割（第１の分割）し、該第１の分割が施された各ラインを前記魚眼画像データの水平ブランキング期間のピクセル数内に収まる長さになるようにさらに分割（第２の分割）し、該第２の分割が施された各ラインを、１ライン目から順に下方向へ前記魚眼画像の有効ライン数と等しくなるように連続させて一次元に並べていくことで変換画像を形成し、該変換画像を前記魚眼画像データの水平ブランキング期間に挿入して送信画像データを生成することを特徴とする。
【００２２】
また、本発明の請求項１６にかかる画像データ送信方法は、請求項１１に記載の発明において、前記送信画像データ生成工程で、前記歪み補正画像を走査線に沿ってラインごとに分割（第１の分割）し、該第１の分割が施されたラインの一部を前記魚眼画像データの水平ブランキング期間のピクセル数内に収まる長さになるようにさらに分割（第２の分割）し、該第２の分割が施された各ラインを、１ライン目から順に下方向へ前記魚眼画像の有効ライン数と等しい長さになるように連結させていくことで第１の変換画像を形成し、  前記第１の分割が施されたラインの残部を、行方向が前記魚眼画像の有効ピクセル数と前記水平ブランキング期間のピクセル数とを合わせた大きさに収まるように、かつ列方向が前記魚眼画像データの垂直ブランキング期間のライン数内に収まるように、ライン順にラインの一方向へ連続させて一次元に並べていくことで第２の変換画像を形成し、前記第１の変換画像を前記魚眼画像データの水平ブランキング期間に挿入するとともに、前記第２の変換画像を前記垂直ブランキング期間と前記垂直ブランキング期間内の水平ブランキング期間に挿入して送信画像データを生成することを特徴とする。
【００２３】
また、本発明の請求項１７にかかる画像データ送信方法は、請求項１１に記載の発明において、前記送信画像データ生成工程で、前記歪み補正画像を走査線に沿ってラインごとに分割（第１の分割）し、該第１の分割が施されたラインの一部を、行方向が前記魚眼画像の有効ピクセル数と前記魚眼画像データの水平ブランキング期間のピクセル数とを合わせた大きさに収まるように、かつ列方向が前記魚眼画像データの垂直ブランキング期間のライン数を超えない範囲で最長になるように、１ライン目から順にラインの一方向へ連続させて一次元に並べていくことで第１の変換画像を形成し、前記第１の分割が施されたラインの残部を前記水平ブランキング期間のピクセル数内に収まる長さになるようにさらに分割（第２の分割）し、該第２の分割が施された各ラインを、１ライン目から順に下方向へ前記魚眼画像の有効ライン数と等しい長さになるように連結させていくことで第２の変換画像を形成し、前記第１の変換画像を前記魚眼画像データの垂直ブランキング期間と前記垂直ブランキング期間内の前記水平ブランキング期間に挿入するとともに、前記第２の変換画像を前記水平ブランキング期間に挿入して送信画像データを生成することを特徴とする。
【００２４】
また、本発明の請求項１８にかかる画像データ受信方法は、請求項１１〜１７のいずれか一つに記載の画像データ送信方法によって生成された送信画像データを受信する画像データ受信方法であって、前記送信画像データから変換画像を抽出し、該変換画像を所定の基準で並んでいるラインごとに分割し、分割後の各ラインをライン順に並び換えることで歪み補正画像に復元する画像復元処理工程と、前記歪み補正画像もしくは魚眼画像、またはその両方を表示する画像表示工程と、を含むことを特徴とする。
【００２５】
また、本発明の請求項１９にかかるプログラムは、請求項１１〜１８のいずれか一つに記載の方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、情報量が多くなりやすい画像情報を複数種類含む画像データを、転送レートを低下させずに、効率よく送受信することが可能になるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】実施の形態１にかかる画像データ伝送システムの構成を示す図である。
【図２】カメラ１１０で生成される魚眼画像データ２００の一例を示す概念図である。
【図３】歪み補正処理部１２２により補正された歪み補正画像３００の一例を示す図である。
【図４】送信画像データ生成部１２３が行う歪み補正画像３００の変換処理を説明するための図である。
【図５】送信画像データ生成部１２３で生成される送信画像データ５００の一例を示す図である。
【図６】画像データ送信装置１２０、画像データ受信装置１３０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図７】送信画像データ５００の生成処理手順を示すフローチャートである。
【図８】変換画像４００の復元処理手順を示すフローチャートである。
【図９】画像表示制御処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】送信画像データ生成部１２３が行う歪み補正画像３００の変換処理を説明するための図である。
【図１１】送信画像データ生成部１２３で生成される送信画像データ１１００の一例を示す図である。
【図１２】送信画像データ生成部１２３が行う歪み補正画像３００の変換処理を説明するための図である。
【図１３】送信画像データ生成部１２３で生成される送信画像データ１３００の一例を示す図である。
【図１４】送信画像データ生成部１２３が行う歪み補正画像３００の変換処理を説明するための図である。
【図１５】送信画像データ生成部１２３で生成される送信画像データ１５００の一例を示す図である。
【図１６】魚眼レンズにより捉えられた魚眼画像の一例を示す図である。
【図１７】魚眼画像の歪み補正画像の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、添付図面を参照して、本発明にかかる画像データ送信装置、画像データ受信装置、画像データ伝送システム、送信画像データ、画像データ送信方法、画像データ受信方法、送信画像データおよびプログラムの好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００２９】
（実施の形態１）
（システム構成）
図１は、実施の形態１にかかる画像データ伝送システムの構成を示す図である。画像データ伝送システム１００は、カメラ１１０と、画像データ送信装置１２０と、画像データ受信装置１３０と、を備えて構成される。カメラ１１０と画像データ送信装置１２０とは、直接接続されていてもよいし、通信回線を介して接続されていてもよい。また、一体化されていてもよい。画像データ送信装置１２０と画像データ受信装置１３０とは、直接接続されていてもよいし、通信回線を介して接続されていてもよい。
【００３０】
カメラ１１０は、魚眼レンズ１１１と、イメージセンサ１１２と、を含み構成されている。カメラ１１０は、魚眼レンズ１１１によって集光された被写体からの光をイメージセンサ１１２によって電気信号に変換し、さらにデジタル信号に変換した後、各種信号処理を施して魚眼画像データを生成する機能を有している。この魚眼画像データは、画像データ送信装置１２０へ送られる。
【００３１】
図２は、カメラ１１０で生成される魚眼画像データ２００の一例を示す概念図である。図では、１フレーム分のデータを示している。魚眼画像データ２００は、魚眼画像２０１に、垂直ブランキング期間２０２と、水平ブランキング期間２０３が付与されている。垂直同期信号２０４の１周期の間に１フレーム分の画素データが含まれ、水平同期信号２０５の１周期の間に１ライン分の画素データが含まれる。一般に、画像を表示手段に表示するためには、画面の左上隅からその画面の右下隅まで画像が１ラインずつ描画される。水平ブランキング期間２０３は、１ライン分の画像表示が終了してから次のラインの画像表示を開始するまでの期間である。一方、垂直ブランキング期間２０２は、画面の一番下のラインの描画が終了してから画面の一番上のラインの描画を開始するまでの期間である。
【００３２】
そして、全ラインの画像が表示されることで１フレームに対応する画像が形成される。なお、水平ブランキング期間２０３および垂直ブランキング期間２０２には、有効な映像信号は存在しないため、画像は表示されない。垂直ブランキング期間２０２は、画像１フレーム分の総ライン数から有効ライン数を引いた値に相当する。また、水平ブランキング期間２０３は、画像１ライン分の総ピクセル数から有効ピクセル数を引いた値に相当する。
【００３３】
次に、図１に戻り、画像データ送信装置１２０の機能的構成を説明する。画像データ送信装置１２０は、入力ポート１２１と、歪み補正処理部１２２と、送信画像データ生成部１２３と、出力ポート１２４と、メモリ１２５と、を備えている。
【００３４】
入力ポート１２１は、カメラ１１０から出力された魚眼画像データ２００を入力する。歪み補正処理部１２２は、入力ポート１２１が入力した魚眼画像データ２００から抽出した魚眼画像２０１の歪みを補正して通常のレンズで捉えたものと同等の見やすい画像を形成する。たとえば、魚眼画像２０１を二次元的な平面画像へ変換し表示するために、魚眼画像２０１に対してＲＧＢカラー変換を施した後、一般的な歪み補正処理を施し、平面画像に変換する。図３は、歪み補正処理部１２２により補正された歪み補正画像３００の一例を示す図である。
【００３５】
送信画像データ生成部１２３は、歪み補正処理部１２２で形成された歪み補正画像３００を走査線に沿って複数のラインに分割し、各ラインを所定の基準で並び換えて変換画像を形成する。そして、この変換画像を入力ポート１２１が入力した魚眼画像データ２００の有効な映像信号が存在していない領域に挿入して送信画像データを生成する。
【００３６】
図４は、送信画像データ生成部１２３が行う歪み補正画像３００の変換処理を説明するための図である。図４に示すように、送信画像データ生成部１２３は、まず、歪み補正画像３００を走査線に沿ってラインごとに分割する。次に、行方向が魚眼画像２０１の有効ピクセル数と水平ブランキング期間のピクセル数とを合わせた大きさに収まるように、かつ列方向が魚眼画像データ２００の垂直ブランキング期間のライン数内に収まるように、分割された各ラインを１ライン目から順にラインの一方向へ連続させて一次元に並べていく。または、行方向が魚眼画像２０１の有効ピクセル数と等しくなるように、かつ列方向が魚眼画像データ２００の垂直ブランキング期間２０２のライン数内に収まるように、分割された各ラインを１ライン目から順に左から右のラインの方向へ連続させて一次元に並べていく。このようにして、垂直ブランキング期間２０２に収まる容量の変換画像４００が形成されていく。
【００３７】
図４に示した変換画像４００は、第１行目には１ライン目からＮ（Ｎ：自然数）ライン目までが並べられ、第２行目以下にはＮ＋１ライン目から最終ライン目まで並べられている例を示している。
【００３８】
すなわち、本実施の形態では、変換画像４００の行方向の結合ライン数をＮとするとき、魚眼画像データ２００と、魚眼画像２０１と、歪み補正画像３００と、変換画像４００との間で、以下の関係を保って変換画像４００が形成される。
変換画像４００ライン数／Ｎ＜魚眼画像データ２００の垂直ブランキング期間２０２のライン数
Ｎ＝魚眼画像２０１の有効ピクセル数／歪み補正画像３００の水平ピクセル数
【００３９】
次に、図５は、送信画像データ生成部１２３で生成される送信画像データ５００の一例を示す図である。送信画像データ生成部１２３は、変換画像４００を魚眼画像データ２００の有効な映像信号が存在していない領域である垂直ブランキング期間２０２に挿入することで魚眼画像２０１と結合し、送信画像データ５００を生成する。この送信画像データ５００は、出力ポート１２４から装置外へ送信される。変換画像４００は垂直ブランキング期間２０２に収容可能な容量であるため、送信画像データ５００が魚眼画像２０１とともに変換画像４００を収容しても、データ容量が巨大化することはない。
【００４０】
メモリ１２５は、入力した魚眼画像データ２００や、歪み補正画像３００、変換画像４００、送信画像データ５００などを格納する。また、歪み補正処理部１２２、送信画像データ生成部１２３のワークエリアとしての機能も有している。
【００４１】
以上のように、画像データ送信装置１２０では、魚眼画像データ２００の有効な映像信号が存在していない領域に容易に垂直ブランキング期間２０２に挿入することが可能なように、魚眼画像２０１の歪み補正画像３００を分割して並べ換えた変換画像４００を形成する。そして、変換画像４００を魚眼画像データ２００の垂直ブランキング期間２０２に挿入して送信画像データ５００を生成し、これを送信することで、一つの画像データの送信で二種類の画像を送ることができる。このようにすることで、データの転送レートを低下させずに複数の画像を送信することができ、画像送信の効率化を図ることができる。しかも、変換画像４００は簡易な処理で形成することができるため、複雑な画像処理は不要であり、簡易な装置構成で実現可能である。
【００４２】
再度、図１に戻り、画像データ受信装置１３０の機能的構成を説明する。画像データ受信装置１３０は、入力ポート１３１と、画像復元処理部１３２と、画像表示部１３３と、表示制御部１３４と、ＤＭＡコントローラ１３５と、メモリ１３６と、を備えている。
【００４３】
入力ポート１３１は、画像データ送信装置１２０から出力された送信画像データ５００を入力する。画像復元処理部１３２は、入力ポート１３１が入力した送信画像データ５００から変換画像４００を抽出し、これを復元する。ここでは、変換画像４００の作成手順を逆にたどって歪み補正画像３００を形成する。変換画像４００を所定の基準で並んでいるラインごとに分割し、ライン順に並び換える。具体的には、歪み補正画像３００の分割された各ラインが左から右方向へ連続して一次元に並んでいる変換画像４００をラインごとに分割し、１ライン目から順に分割の際に基準とした走査線に対して垂直な方向へ並べていくことによって、各ラインが分割前の元の位置に配置され、歪み補正画像３００が復元できる。
【００４４】
画像表示部１３３は、送信画像データ５００に収容されている魚眼画像２０１、もしくは画像復元処理部１３２で復元された歪み補正画像３００、またはその両方を表示する。これらの画像表示の切り替えは表示制御部１３４が行う。
【００４５】
ＤＭＡコントローラ１３５は、外部バスに出力されたデータ等を、メモリ１３６に逐次格納する。また、メモリ１３６に格納されたデータ等を他のハードウェアモジュールに転送する。メモリ１３６は、入力した送信画像データ５００や、歪み補正画像３００、変換画像４００等を格納する。また、画像復元処理部１３２のワークエリアとしての機能も有している。
【００４６】
以上説明したように、この画像データ受信装置１３０によれば、魚眼画像２０１とその歪み補正画像３００の変換画像４００を含む送信画像データ５００から変換画像４００のみを抽出して、容易に歪み補正画像３００に復元することができる。変換画像４００は簡易な処理で形成されているため、その復元処理は容易である。また、復元された歪み補正画像３００のみではなく、魚眼画像２０１と対比させて観察することが容易になり、死角を生じないという魚眼レンズの長所を損なうことを回避できる。なお、歪み補正画像３００は、一時的に変換画像４００に変換されることになるが、復元されることで変換前の歪み補正画像３００と全く同一のものとなる。したがって、途中、変換画像４００という形を経由してもフレームレートが低下するようなことはない。
【００４７】
（ハードウェア構成）
次に、実施の形態１にかかる画像データ伝送システム１００を構成する、画像データ送信装置１２０および画像データ受信装置１３０のハードウェア構成について説明する。図６は、画像データ送信装置１２０、画像データ受信装置１３０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図６において、画像データ送信装置１２０（画像データ受信装置１３０）は、ＣＰＵ６０１と、ＲＯＭ６０２と、ＲＡＭ６０３と、磁気ディスクドライブ６０４と、磁気ディスク６０５と、光ディスクドライブ６０６と、光ディスク６０７と、通信Ｉ／Ｆ（インタフェース）６０８と、入力デバイス６０９と、映像Ｉ／Ｆ（インタフェース）６１０と、ディスプレイ６１１と、を備えている。構成部６０１〜６１１はバス６２０によって他の構成部とそれぞれ接続されている。
【００４８】
ＣＰＵ６０１は、画像データ送信装置１２０、または画像データ受信装置１３０の全体の制御を司る。ＲＯＭ６０２は、たとえばブートプログラム、通信プログラム、画像表示プログラム、画像データ送信装置１２０では歪み補正プログラムおよび画像データ生成プログラム、画像データ受信装置１３０では画像復元処理プログラム、などの各種プログラムを記録している。
【００４９】
ＲＡＭ６０３は、たとえばＣＰＵ６０１のワークエリアとして使用される。磁気ディスクドライブ６０４は、ＣＰＵ６０１の制御にしたがって磁気ディスク６０５に対するデータのリード／ライトを制御する。磁気ディスク６０５は、磁気ディスクドライブ６０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク６０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。
【００５０】
光ディスクドライブ６０６は、ＣＰＵ６０１の制御にしたがって光ディスク６０７に対するデータのリード／ライトを制御する。光ディスク６０７は、光ディスクドライブ６０６の制御にしたがって光ディスク６０７からデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。この光ディスク６０７としては、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、着脱可能な記録媒体として、光ディスク６０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどを用いることもできる。
【００５１】
通信Ｉ／Ｆ６０８は、画像データ送信装置１２０または画像データ受信装置１３０とＣＰＵ６０１とのインタフェースとして機能する。さらに、通信Ｉ／Ｆ６０８は、ネットワークを介してまたは直接外部の装置に接続され、外部の装置とＣＰＵ６０１とのインタフェースとしても機能する。ネットワークには、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。
【００５２】
入力デバイス６０９は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。
【００５３】
映像Ｉ／Ｆ６１０は、ディスプレイ６１１と接続される。この映像Ｉ／Ｆ６１０は、具体的には、たとえば、ディスプレイ６１１全体の制御を行うグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ６１１を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００５４】
ディスプレイ６１１には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ６１１としては、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。
【００５５】
画像データ送信装置１２０において、入力ポート１２１および出力ポート１２４は、ＣＰＵ６０１が通信プログラムを実行し通信Ｉ／Ｆ６０８を制御することで、その機能を実現できる。歪み補正処理部１２２は、ＣＰＵ６０１が歪み補正プログラムを実行することで、その機能を実現できる。送信画像データ生成部１２３は、ＣＰＵ６０１が画像データ生成プログラムを実行することで、その機能を実現できる。メモリ１２５は、ＲＡＭ６０３によりその機能を実現できる。
【００５６】
画像データ受信装置１３０において、入力ポート１３１は、ＣＰＵ６０１が通信プログラムを実行し通信Ｉ／Ｆ６０８を制御することで、その機能を実現できる。画像復元処理部１３２は、ＣＰＵ６０１が画像復元処理プログラムを実行することで、その機能を実現できる。画像表示部１３３は、ディスプレイ６１１によりその機能を実現できる。表示制御部１３４は、ＣＰＵ６０１が画像表示プログラムを実行し映像Ｉ／Ｆ６１０を制御することで、その機能を実現できる。ＤＭＡコントローラ１３５は、ＣＰＵ６０１に内蔵されている。メモリ１３６は、ＲＡＭ６０３によりその機能を実現できる。
【００５７】
（画像データ伝送システムの処理手順）
次に、実施の形態１にかかる画像データ伝送システムの処理手順について説明する。以下では、送信画像データの生成処理と、変換画像の復元処理と、画像表示制御処理とに分けて説明する。
【００５８】
（送信画像データの生成処理手順）
まず、送信画像データ５００の生成処理手順を説明する。この処理は、画像データ送信装置１２０が実行する。図７は、送信画像データ５００の生成処理手順を示すフローチャートである。
【００５９】
図７のフローチャートにおいて、まず、魚眼画像データを入力する（ステップＳ７０１）。具体的には、入力ポート１２１が、カメラ１１０から出力された１フレーム分の魚眼画像データ２００（図２参照）を入力する。
【００６０】
次に、魚眼画像データをメモリに格納する（ステップＳ７０２）。ここでは、歪み補正処理部１２２が、魚眼画像データ２００をメモリ１２５に格納する。
【００６１】
次に、魚眼画像の歪みを補正する（ステップＳ７０３）。たとえば、歪み補正処理部１２２が、魚眼画像２０１を二次元的な平面画像へ変換し表示するために、魚眼画像２０１に対してＲＧＢカラー変換を施した後、歪み補正処理を施し、平面画像に変換する。このようにすることで、魚眼画像２０１の歪みを補正して通常のレンズで捉えたものと同等の見やすい画像になる（図３参照）。
【００６２】
次に、歪み補正画像をメモリに格納する（ステップＳ７０４）。歪み補正処理部１２２が、ステップＳ７０３で形成された魚眼画像２０１の歪み補正画像３００をメモリ１２５に格納する。
【００６３】
次に、メモリから魚眼画像データを読み出す（ステップＳ７０５）。送信画像データ生成部１２３が、ステップＳ７０２でメモリ１２５に格納した魚眼画像データ２００を読み出す。
【００６４】
次に、歪み補正画像を変換する（ステップＳ７０６）。ここでは、まず、送信画像データ生成部１２３がステップＳ７０４でメモリ１２５に格納した歪み補正画像３００を読み出す。そして、送信画像データ生成部１２３が、歪み補正画像３００を走査線に沿ってラインごとに分割する。続けて、行方向が魚眼画像２０１の有効ピクセル数と水平ブランキング期間のピクセル数とを合わせた大きさに収まるように、かつ列方向が魚眼画像データ２００の垂直ブランキング期間のライン数内に収まるように、分割された各ラインを１ライン目から順にラインの一方向へ連続させて一次元に並べていく。または、行方向が魚眼画像２０１の有効ピクセル数と等しくなるように、かつ列方向が魚眼画像データ２００の垂直ブランキング期間２０２のライン数内に収まるように、分割した各ラインを１ライン目から順に左から右方向へ連続させて一次元に並べていく。このようにして、垂直ブランキング期間２０２に収まる容量の変換画像４００が形成されていく（図４参照）。
【００６５】
次に、送信画像データを生成する（ステップＳ７０７）。送信画像データ生成部１２３が、ステップＳ７０５でメモリ１２５から読み出した魚眼画像データ２００の垂直ブランキング期間２０２に、ステップＳ７０６で形成した変換画像４００を挿入して、送信画像データ５００を生成する（図５参照）。
【００６６】
最後に、送信画像データを出力する（ステップＳ７０８）。ここでは、出力ポート１２４が、ステップＳ７０７で生成された送信画像データ５００を装置外へ送信する。この後、ステップＳ７０１へ戻り、次のフレームの魚眼画像データ２００の処理を行う。
【００６７】
以上のような工程を経ることにより、魚眼画像データ２００の有効な映像信号が存在していない垂直ブランキング期間２０２に、魚眼画像２０１の歪み補正画像３００を分割して並べ換えた変換画像４００を挿入して、送信画像データ５００を生成することができる。このようにすることで、一つの画像データの送信で二種類の画像を送ることができ、データの転送レートを低下させずに複数の画像を送信することが可能になるため、画像送信の効率化を図ることができる。しかも、変換画像４００は簡易な処理で形成することができるため、複雑な画像処理は不要であり、簡易な装置構成で実現可能である。
【００６８】
（変換画像の復元処理手順）
次に、変換画像４００の復元処理手順を説明する。この処理は、画像データ受信装置１３０が実行する。図８は、変換画像４００の復元処理手順を示すフローチャートである。
【００６９】
図８のフローチャートにおいて、まず、送信画像データを入力する（ステップＳ８０１）。具体的には、入力ポート１３１が、画像データ送信装置１２０から出力された１フレーム分の送信画像データ５００（図５参照）を入力する。
【００７０】
次に、送信画像データをメモリに格納する（ステップＳ８０２）。ここでは、画像復元処理部１３２が、送信画像データ５００をメモリ１３６に格納する。
【００７１】
次に、送信画像データから魚眼画像を抽出してメモリに保存する（ステップＳ８０３）。たとえば、画像復元処理部１３２が、ステップＳ８０２で格納された送信画像データ５００を読み出し、これに収容されている魚眼画像２０１を抽出して、これをメモリ１３６に格納する。
【００７２】
次に、変換画像を復元する（ステップＳ８０４）。具体的には、画像復元処理部１３２が、ステップＳ８０２で格納された送信画像データ５００を読み出し、これに収容されている変換画像４００を抽出し、復元する。ここでは、変換画像４００が形成された手順を逆にたどって歪み補正画像３００を形成する。すなわち、歪み補正画像３００の分割された各ラインが左から右方向へ連続して一次元に並んでいる変換画像４００をラインごとに分割し、１ライン目から順に当初の分割の際に基準とした走査線に対して垂直な方向へ並べていくことによって、各ラインが分割前の元の位置に配置され、歪み補正画像３００が復元できる。
【００７３】
続けて、画像表示制御処理を行う（ステップＳ８０５）。この処理は、表示制御部１３４が実行する。この後、ステップＳ８０１へ戻り、次のフレームの送信画像データ５００の処理を行う。
【００７４】
以上のような工程を経ることにより、魚眼画像２０１とその歪み補正画像３００の変換画像４００を含む送信画像データ５００から変換画像４００を抽出して容易に歪み補正画像３００を復元し、これを表示することができる。変換画像４００は簡易な処理で形成されているため、その復元処理は容易である。
【００７５】
（画像表示制御処理手順）
次に、ステップＳ８０５の画像表示制御処理手順を説明する。画像データ受信装置１３０は、魚眼画像２０１とその歪み補正画像３００を取得することができるため、ユーザが任意に画像データ受信装置１３０を操作することにより、魚眼画像２０１のみ、もしくは歪み補正画像３００のみ、またはその両方を観察することができる。しかし、あらかじめ必要とされる画像の種類を把握している場合は、ユーザの操作によって、画像データ受信装置１３０から画像データ送信装置１２０に対して、あらかじめ確認したい画像の種類を要求できるようにするとよい。このようにすることで、ユーザの負担を低減することができる。
【００７６】
たとえば、画像データ受信装置１３０から画像データ送信装置１２０に対して、魚眼画像２０１のみ、もしくは歪み補正画像３００のみ、またはその両方の画像を確認したい旨の要求をする。画像データ受信装置１３０では、その要求にしたがって、たとえば所定のパラメータ設定を行うことで対応する。パラメータ設定は、たとえば、図７のフローチャートのステップＳ７０７の段階で行う。以下では、そのパラメータ設定がなされていることを前提に処理の手順を説明する。この処理は、画像データ受信装置１３０の表示制御部１３４が実行する。図９は、画像表示制御処理手順を示すフローチャートである。
【００７７】
図９のフローチャートにおいて、まず、魚眼画像表示パラメータが設定されているか否かを判断する（ステップＳ９０１）。具体的には、表示制御部１３４が、ステップＳ８０３でメモリ１３６に格納されている魚眼画像２０１を読み出し、表示パラメータが設定されているか否かを判定する。ここで、表示パラメータが設定されている場合（ステップＳ９０１：Ｙｅｓ）は、表示制御部１３４が画像表示部１３３に魚眼画像２０１を表示する（ステップＳ９０２）。この後、ステップＳ９０３へ進む。一方、表示パラメータが設定されていない場合（ステップＳ９０１：Ｎｏ）は、表示制御部１３４は画像表示部１３３に魚眼画像２０１を表示せずに、ステップＳ９０３へ進む。
【００７８】
次に、歪み補正画像表示パラメータが設定されているか否かを判断する（ステップＳ９０３）。具体的には、表示制御部１３４が、ステップＳ８０４で復元された歪み補正画像３００に表示パラメータが設定されているか否かを判定する。ここで、歪み補正画像表示パラメータが設定されている場合（ステップＳ９０３：Ｙｅｓ）は、表示制御部１３４が画像表示部１３３に歪み補正画像３００を表示する（ステップＳ９０４）。この後、処理を終了する。一方、歪み補正画像表示パラメータが設定されていない場合（ステップＳ９０３：Ｎｏ）は、表示制御部１３４は画像表示部１３３に歪み補正画像３００を表示せずに、処理を終了する。
【００７９】
以上のような工程を経ることにより、ユーザの所望する種類の画像が表示される。復元された歪み補正画像３００のみではなく、魚眼画像２０１と対比させて観察することも容易になり、死角を生じないという魚眼レンズの長所を損なうことを回避できる。なお、歪み補正画像３００は、一時的に変換画像４００に変換されることになるが、復元されることで変換前の歪み補正画像３００と全く同一のものとなる。したがって、途中、変換画像４００という形を経由してもフレームレートが低下するようなことはない。また、ユーザが、再度、画像データ受信装置１３０を操作することで、パラメータ設定の状態とは異なる種類の画像表示を行うことも可能である。
【００８０】
以上説明したように、実施の形態１の画像データ伝送システムによれば、魚眼画像データ２００の有効な映像信号が存在していない垂直ブランキング期間２０２に、魚眼画像２０１の歪み補正画像３００を分割して並べ換えた変換画像４００を挿入して、送信画像データ５００を生成することができる。一つの画像データの送信で二種類の画像を送ることで、データの転送レートを低下させずに複数の画像を送信することができ、画像送信の効率化を図ることが可能になる。しかも、変換画像４００は簡易な処理で形成することができるため、複雑な画像処理は不要であり、簡易な装置構成で実現可能である。
【００８１】
また、変換画像４００は、魚眼画像２０１の歪み補正画像３００を分割して並べ換えたものであることから、容易に復元が可能である。また、復元された歪み補正画像３００のみではなく、魚眼画像２０１と対比させて観察することが容易になり、死角を生じないという魚眼レンズの長所を損なうことを回避できる。なお、歪み補正画像３００は、一時的に変換画像４００に変換されることになるが、復元されることで変換前の歪み補正画像３００と全く同一のものとなる。したがって、途中、変換画像４００という形を経由してもフレームレートが低下するようなことはない。なお、本実施の形態の画像データ伝送システムの構成部間におけるデータの送受信に関し、圧縮処理が施されたデータを用いることも可能である。
【００８２】
（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２を示す。本実施の形態では、魚眼画像データ２００の水平ブランキング期間２０３に、歪み補正画像３００の変換画像を挿入する例を示す。システムの全体構成は、実施の形態１と同様である。以下では、実施の形態１とは異なる処理のみを示す。
【００８３】
（画像データ送信装置１２０の処理）
まず、画像データ送信装置１２０の処理を説明する。図１０は、送信画像データ生成部１２３が行う歪み補正画像３００の変換処理を説明するための図である。
【００８４】
図１０に示すように、送信画像データ生成部１２３は、まず、１フレームの歪み補正画像３００を走査線に沿ってラインごとに分割する（第１の分割）。次に、第１の分割が施された各ラインを、魚眼画像データ２００の水平ブランキング期間２０３のピクセル数内に収まる長さになるようにさらに分割する（第２の分割）。そして、第２の分割が施された各ラインを、１ライン目から順に下方向へ魚眼画像２０１の有効ライン数と垂直ブランキング期間のライン数とを合わせた大きさに収まるように連続させて一次元に並べていく。または、第２の分割が施された各ラインを、１ライン目から順に下方向へ魚眼画像２０１の有効ライン数と等しい長さになるように連続させて一次元に並べていく。このようにして、水平ブランキング期間２０３に収まる容量の変換画像１０００が形成されていく。
【００８５】
図１０に示した変換画像１０００は、最も上にＭ個（Ｍ：自然数）に分割された１ライン目が配置され、これに続けてＭ個に分割された２ライン目、Ｍ個に分割された３ライン目、・・・、Ｍ個に分割された最終ライン目と、順に連結されている。この変換画像１０００のライン数（列方向の長さ）は、魚眼画像２０１の有効ライン数と等しくなっている。なお、以上の処理は、図７に示したフローチャートのステップＳ７０６に相当する。
【００８６】
本実施の形態では、変換画像１０００における各ラインの分割数をＭとするとき、魚眼画像データ２００と、魚眼画像２０１と、歪み補正画像３００と、変換画像１０００との間で、以下の関係を保って変換画像１０００が形成される。
歪み補正画像３００の水平ピクセル数／Ｍ＜魚眼画像データ２００の水平ブランキング期間２０３のピクセル数
Ｍ＝魚眼画像２０１の有効ライン数／歪み補正画像３００のライン数
【００８７】
次に、図１１は、送信画像データ生成部１２３で生成される送信画像データ１１００の一例を示す図である。送信画像データ生成部１２３は、変換画像１０００を魚眼画像データ２００の有効な映像信号が存在していない領域である水平ブランキング期間２０３に挿入し、送信画像データ１１００を生成する。変換画像１０００は水平ブランキング期間２０３に収容可能な容量であるため、送信画像データ１１００が魚眼画像２０１とともに変換画像１０００を収容しても、データ容量が巨大化することはない。なお、以上の処理は、図７に示したフローチャートのステップＳ７０７に相当する。
【００８８】
（画像データ受信装置１３０の処理）
次に、画像データ受信装置１３０の処理を説明する。画像復元処理部１３２は、入力ポート１３１が入力した送信画像データ１１００から変換画像１０００を抽出し、これを復元する。
【００８９】
ここでは、変換画像１０００の形成手順を逆にたどって歪み補正画像３００を形成する。まず、変換画像１０００において連結されている各ラインを分割する。このとき、各ラインは、第２の分割が施された状態、すなわち各ラインはＭ個に分割された状態に戻される。次に、Ｍ個に分割されている各ラインを第１の分割が施された状態、すなわち各ラインが１列になるように戻す。最後に、各ラインを順番に分割の際に基準とした走査線に対して垂直な方向へ並べていくことによって、各ラインが分割前の元の位置に配置され歪み補正画像３００が復元できる。なお、以上の処理は、図８に示したフローチャートのステップＳ８０４に相当する。
【００９０】
以上説明したように、実施の形態２の画像データ伝送システムでも、魚眼画像データ２００の有効な映像信号が存在していない水平ブランキング期間２０３に、魚眼画像２０１の歪み補正画像３００を分割して並べ換えた変換画像１０００を挿入して送信することによって、実施の形態１と同様の効果を得ることができる。
【００９１】
（実施の形態３）
次に、本発明の実施の形態３を示す。本実施の形態では、歪み補正画像３００を変換して、魚眼画像データ２００の垂直ブランキング期間２０２および水平ブランキング期間２０３に挿入する例を示す。本実施の形態の手法は、変換画像の容量が、垂直ブランキング期間２０２のみでは収容しきれない場合に有効である。システムの全体構成は、実施の形態１と同様である。以下では、上記各実施の形態とは異なる処理のみを示す。
【００９２】
（画像データ送信装置１２０の処理）
まず、画像データ送信装置１２０の処理を説明する。図１２は、送信画像データ生成部１２３が行う歪み補正画像３００の変換処理を説明するための図である。
【００９３】
図１２に示すように、送信画像データ生成部１２３は、まず、１フレームの歪み補正画像３００を走査線に沿ってラインごとに分割する（第１の分割）。次に、第１の分割が施されたラインの一部３００ａを、魚眼画像データ２００の水平ブランキング期間２０３のピクセル数内に収まる長さになるようにさらに分割する（第２の分割）。そして、第２の分割が施された各ラインを１ライン目から順に下方向へ魚眼画像２０１の有効ライン数と等しい長さになるように連結させていく。このようにして、水平ブランキング期間２０３に収まる容量の第１の変換画像１２００ａが形成されていく。
【００９４】
図１２に示した第１の変換画像１２００ａは、実施の形態２と同様に、最も上にＭ個（Ｍ：自然数）に分割された１ライン目が配置され、これに続けてＭ個に分割された２ライン目、Ｍ個に分割された３ライン目、・・・、Ｍ個に分割されたＫ（Ｋ：自然数）ライン目と、順に連結されている。なお、第１の変換画像１２００ａの水平ピクセル数（行方向の長さ）は、歪み補正画像３００の水平ピクセル数／Ｍの値と等しくなっている。第１の変換画像１２００ａのライン数（列方向の長さ）は、魚眼画像２０１の有効ライン数と等しくなっている。
【００９５】
次に、送信画像データ生成部１２３は、第１の分割が施されたラインの残部３００ｂを、行方向が魚眼画像２０１の有効ピクセル数と水平ブランキング期間２０３のピクセル数とを合わせた大きさに収まるように、かつ列方向が魚眼画像データ２００の垂直ブランキング期間２０２のライン数内に収まるように、ライン順に左から右方向へ連続させて一次元に並べていく。このようにして、垂直ブランキング期間２０２と垂直ブランキング期間２０２内の水平ブランキング期間２０３とを合わせた領域に収まる容量の第２の変換画像１２００ｂが形成されていく。
【００９６】
図１２に示した第２の変換画像１２００ｂは、第１行目が魚眼画像２０１の有効ピクセル数＋歪み補正画像３００の水平ピクセル数／Ｍの値と等しくなるように、Ｋ＋１ライン目からＮ（Ｎ：自然数）ライン目までが並べられて構成されている。第２行目以下には第１行目と同じ長さになるように、Ｎ＋１ライン目から最終ライン目までが順に並べられている。第２の変換画像１２００ｂのライン数／Ｎの値は、魚眼画像データ２００の垂直ブランキング期間２０２のライン数よりも小さくなっている。なお、以上の処理は、図７に示したフローチャートのステップＳ７０６に相当する。
【００９７】
次に、図１３は、送信画像データ生成部１２３で生成される送信画像データ１３００の一例を示す図である。送信画像データ生成部１２３は、第１の変換画像１２００ａを魚眼画像データ２００の水平ブランキング期間２０３に挿入するとともに、第２の変換画像１２００ｂを垂直ブランキング期間２０２と垂直ブランキング期間２０２内の水平ブランキング期間２０３に挿入して、送信画像データ１３００を生成する。第１の変換画像１２００ａ、第２の変換画像１２００ｂは、垂直ブランキング期間２０２および水平ブランキング期間２０３に収容可能な容量であるため、送信画像データ１３００が魚眼画像２０１とともに第１の変換画像１２００ａ、第２の変換画像１２００ｂを収容しても、データ容量が巨大化することはない。なお、以上の処理は、図７に示したフローチャートのステップＳ７０７に相当する。
【００９８】
（画像データ受信装置１３０の処理）
次に、画像データ受信装置１３０の処理を説明する。画像復元処理部１３２は、入力ポート１３１が入力した送信画像データ１３００から第１の変換画像１２００ａ、第２の変換画像１２００ｂを抽出し、これを復元する。
【００９９】
まず、第１の変換画像１２００ａの形成手順を逆にたどって歪み補正画像３００の一部３００ａを形成する。すなわち、第１の変換画像１２００ａにおいて連結されている各ラインを分割する。このとき、１〜Ｋの各ラインは、第２の分割が施された状態、すなわち各ラインがＭ個に分割された状態に戻される。次に、Ｍ個に分割されている各ラインを第１の分割が施された状態、すなわち各ラインが１列になるように戻す。最後に、各ラインをライン順に第１の分割の際に基準とした走査線に対して垂直な方向へ並べていくことによって、各ラインが分割前の元の位置に配置され、歪み補正画像３００の一部３００ａが復元できる。
【０１００】
次に、画像復元処理部１３２は、第２の変換画像１２００ｂの形成手順を逆にたどって歪み補正画像３００の残部３００ｂを形成する。第２の変換画像１２００ｂは歪み補正画像３００の分割されたラインの残部３００ｂ（Ｋ＋１〜最終ライン）がライン順に左から右方向へ連続して一次元に並んでいる。したがって、各ラインを分割した後、それらをライン順に第１の分割の際に基準とした走査線に対して垂直な方向へ並べていくことによって、各ラインが分割前の元の位置に配置され、歪み補正画像３００の残部３００ｂが復元できる。
【０１０１】
続いて、画像復元処理部１３２は、先に復元した歪み補正画像３００の一部３００ａと歪み補正画像３００の残部３００ｂとをつなぎ合わせ、歪み補正画像３００を復元する。なお、以上の処理は、図８に示したフローチャートのステップＳ８０４に相当する。
【０１０２】
以上説明したように、実施の形態３の画像データ伝送システムでも、魚眼画像データ２００の有効な映像信号が存在していない垂直ブランキング期間２０２および水平ブランキング期間２０３に、魚眼画像２０１の歪み補正画像３００を分割して並べ換えた第１の変換画像１２００ａ、第２の変換画像１２００ｂを挿入して送信することによって、上記各実施の形態と同様の効果を得ることができる。特に、本実施の形態は、歪み補正画像３００の情報量が多い場合にきわめて有効である。
【０１０３】
（実施の形態４）
次に、本発明の実施の形態４を示す。本実施の形態では、実施の形態３の変形例である。実施の形態３と同様に、歪み補正画像３００を変換して、魚眼画像データ２００の水平ブランキング期間２０３および垂直ブランキング期間２０２に挿入するが、垂直ブランキング期間２０２が魚眼画像２０１の上側に設けられている場合の例を示す。本実施の形態の手法は、変換画像の容量が、水平ブランキング期間２０３のみでは収容しきれない場合に有効である。システムの全体構成は、実施の形態１と同様である。以下では、実施の形態３とは異なる処理のみを示す。
【０１０４】
（画像データ送信装置１２０の処理）
まず、画像データ送信装置１２０の処理を説明する。図１４は、送信画像データ生成部１２３が行う歪み補正画像３００の変換処理を説明するための図である。
【０１０５】
図１４に示すように、送信画像データ生成部１２３は、まず、１フレームの歪み補正画像３００を走査線に沿ってラインごとに分割する（第１の分割）。次に、第１の分割が施されたラインの一部３００ａを、行方向が魚眼画像２０１の有効ピクセル数と水平ブランキング期間２０３のピクセル数とを合わせた大きさに収まるように、かつ列方向が魚眼画像データ２００の垂直ブランキング期間２０２のライン数を超えない範囲で最長になるように、ライン順に左から右方向へ連続させて一次元に並べていく。このようにして、垂直ブランキング期間２０２と垂直ブランキング期間２０２内の水平ブランキング期間２０３とを合わせた領域に収まる容量の第１の変換画像１４００ａが形成されていく。
【０１０６】
図１４に示した第１の変換画像１４００ａは、第１行目が魚眼画像２０１の有効ピクセル数＋歪み補正画像３００の水平ピクセル数／Ｍの値と等しくなるように、１ライン目からＫ（Ｋ：自然数）ライン目までが並べられて構成されている。第２行目以下には第１行目と同じ長さになるように、Ｋ＋１ライン目からＮ（Ｎ：自然数）ライン目までが順に並べられている。第１の変換画像１４００ａのライン数／Ｎの値は、魚眼画像データ２００の垂直ブランキング期間２０２のライン数よりも小さくなっている。
【０１０７】
次に、送信画像データ生成部１２３は、第１の分割が施されたラインの残部３００ｂを、各ラインが魚眼画像データ２００の水平ブランキング期間２０３のピクセル数内に収まる長さになるようにさらに分割する（第２の分割）。そして、第２の分割が施された各ラインを、ライン順に下方向へ魚眼画像２０１の有効ライン数と等しい長さになるように連結させていく。このようにして、水平ブランキング期間２０３に収まる容量の第２の変換画像１４００ｂが形成されていく。
【０１０８】
図１４に示した第２の変換画像１４００ｂは、実施の形態２と同様に、最も上にＭ個（Ｍ：自然数）に分割されたＮ＋１ライン目が配置され、これに続けてＭ個に分割されたＮ＋２ライン目、・・・、Ｍ個に分割された最終ライン目と、順に連結されている。第２の変換画像１４００ｂの水平ピクセル数（行方向の長さ）は、歪み補正画像３００の水平ピクセル数／Ｍの値と等しくなっており、第２の変換画像１４００ｂのライン数（列方向の長さ）は、魚眼画像２０１の有効ライン数と等しくなっている。なお、以上の処理は、図７に示したフローチャートのステップＳ７０６に相当する。
【０１０９】
次に、図１５は、送信画像データ生成部１２３で生成される送信画像データ１５００の一例を示す図である。送信画像データ生成部１２３は、第１の変換画像１４００ａを魚眼画像データ２００の垂直ブランキング期間２０２と垂直ブランキング期間２０２内の水平ブランキング期間２０３に挿入するとともに、第２の変換画像１４００ｂを魚眼画像データ２００の水平ブランキング期間２０３に挿入し、送信画像データ１５００を生成する。第１の変換画像１４００ａ、第２の変換画像１４００ｂは、水平ブランキング期間２０３および垂直ブランキング期間２０２に収容可能な容量であるため、送信画像データ１５００が魚眼画像２０１とともに第１の変換画像１４００ａ、第２の変換画像１４００ｂを収容しても、データ容量が巨大化することはない。なお、以上の処理は、図７に示したフローチャートのステップＳ７０７に相当する。
【０１１０】
（画像データ受信装置１３０の処理）
次に、画像データ受信装置１３０の処理を説明する。画像復元処理部１３２は、入力ポート１３１が入力した送信画像データ１５００から第１の変換画像１４００ａ、第２の変換画像１４００ｂを抽出し、これを復元する。
【０１１１】
ここでは、まず、画像復元処理部１３２は、第１の変換画像１４００ａの形成手順を逆にたどって歪み補正画像３００の一部３００ａを形成する。第１の変換画像１４００ａは歪み補正画像３００の分割された各ラインの一部３００ａ（１〜Ｎライン）が、ライン順に左から右方向へ連続して一次元に並んでいる。したがって、各ラインを分割し、それらをライン順に第１の分割の際に基準とした走査線に対して垂直な方向へ並べていくことによって、各ラインが分割前の元の位置に配置され、歪み補正画像３００の一部３００ａが復元できる。
【０１１２】
次に、画像復元処理部１３２は、第２の変換画像１４００ｂの形成手順を逆にたどって歪み補正画像３００の残部３００ｂを形成する。まず、第２の変換画像１４００ｂにおいて連結されている各ラインを分割する。このとき、各ラインは、第２の分割が施された状態、すなわちＮ＋１〜最終までの各ラインはＭ個に分割された状態に戻される。次に、Ｍ個に分割されている各ラインを第１の分割が施された状態、すなわち各ラインが１列になるように戻す。最後に、各ラインをライン順に第１の分割の際に基準とした走査線に対して垂直な方向へ並べていくことによって、各ラインが分割前の元の位置に配置され、歪み補正画像３００の残部３００ｂが復元できる。
【０１１３】
続いて、画像復元処理部１３２は、先に復元した歪み補正画像３００の一部３００ａと歪み補正画像３００の残部３００ｂとをつなぎ合わせ、歪み補正画像３００を復元する。なお、以上の処理は、図８に示したフローチャートのステップＳ８０４に相当する。
【０１１４】
以上説明したように、実施の形態４の画像データ伝送システムでも、魚眼画像データ２００の有効な映像信号が存在していない水平ブランキング期間２０３および垂直ブランキング期間２０２に、魚眼画像２０１の歪み補正画像３００を分割して並べ換えた第１の変換画像１４００ａ、第２の変換画像１４００ｂを挿入して送信することによって、上記各実施の形態と同様の効果を得ることができる。本実施の形態も、歪み補正画像３００の情報量が多い場合に有効である。
【０１１５】
なお、上記各実施の形態で説明した画像データ送信方法、画像データ受信方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１１６】
以上のように、本発明は、種類の異なる情報を効率よく伝送するために有用であり、特に、種類の異なる複数の画像情報を同時に取得したい場合に効果を発揮する。
【符号の説明】
【０１１７】
１００  画像データ伝送システム
１１０  カメラ
１１１  魚眼レンズ（広角で画像に歪みを生じるレンズ）
１１２  イメージセンサ
１２０  画像データ送信装置
１２１，１３１  入力ポート
１２２  歪み補正処理部
１２３  送信画像データ生成部
１２４  出力ポート
１２５，１３６  メモリ
１３０  画像データ受信装置
１３２  画像復元処理部
１３３  画像表示部
１３４  表示制御部
１３５  ＤＭＡコントローラ
２００  魚眼画像データ
２０１  魚眼画像
２０２  垂直ブランキング期間
２０３  水平ブランキング期間
２０４  垂直同期信号
２０５  水平同期信号
３００  歪み補正画像
４００，１０００  変換画像
５００，１１００，１３００，１５００  送信画像データ
１２００ａ，１４００ａ  第１の変換画像
１２００ｂ，１４００ｂ  第２の変換画像
【図１】
2013243610.tif 000003
【図２】
2013243610.tif 000004
【図３】
2013243610.tif 000005
【図４】
2013243610.tif 000006
【図５】
2013243610.tif 000007
【図６】
2013243610.tif 000008
【図７】
2013243610.tif 000009
【図８】
2013243610.tif 000010
【図９】
2013243610.tif 000011
【図１０】
2013243610.tif 000012
【図１１】
2013243610.tif 000013
【図１２】
2013243610.tif 000014
【図１３】
2013243610.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
2013243610.tif 000017
【図１６】
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【図１７】
2013243610.tif 000019