(57)【要約】【課題】カメラの回動を完了して被写体の撮影画像が表示されるまでの時間が長い場合でも、監視者が覚える違和感を軽減させることができるカメラ遠隔制御装置を提供する。【解決手段】画像受信部２０２は、カメラによって撮影した撮影画像データを受信する。パノラマ画像作成部２０５は、カメラを動かして撮影することによって複数の撮影画像の撮影画像データを合成してパノラマ画像データを作成する。パノラマ画像記憶部２０３はパノラマ画像データを記憶する。表示画像移動部２０９は、パノラマ画像データの一部の画像データに基づく画像を表示部２０７に表示させる表示画像とし、パノラマ画像データの部分を移動させることによって表示画像を移動させる。カメラ移動部２１０は、表示画像の移動に追従させることなく、カメラをパン方向またはチルト方向に移動させる。【選択図】図１
2013172434.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パンまたはチルト機能を有するカメラによって撮影した撮影画像データを受信する画像受信部と、
前記カメラを動かして撮影することによって前記画像受信部が受信した複数の撮影画像の撮影画像データを合成して、パノラマ画像データを作成するパノラマ画像作成部と、
前記パノラマ画像データを記憶するパノラマ画像記憶部と、
前記パノラマ画像記憶部に記憶された前記パノラマ画像データの一部の画像データに基づく画像を表示部に表示させる表示画像とし、前記表示画像として表示させる前記パノラマ画像データの部分を移動させることによって前記表示画像を移動させる表示画像移動部と、
前記表示画像移動部による前記表示画像の移動に追従させることなく、前記カメラをパン方向またはチルト方向に移動させるカメラ移動部と、
を備えることを特徴とするカメラ遠隔制御装置。
【請求項２】
前記表示画像移動部によって表示させる表示画像に対応した所定の位置に前記カメラによる撮影位置を移動させる指示がなされたら、前記カメラによる撮影位置の前記所定の位置への移動途中または移動完了後に、前記パノラマ画像データの部分に基づく表示画像を、前記カメラによるライブ画像である撮影画像へと切り替える表示画像生成部を備えることを特徴とする請求項１記載のカメラ遠隔制御装置。
【請求項３】
パンまたはチルト機能を有するカメラを動かして撮影した複数の撮影画像の撮影画像データを合成してパノラマ画像データを作成し、
前記パノラマ画像データを記憶部に記憶し、
前記記憶部に記憶された前記パノラマ画像データの一部の画像データに基づく画像を表示部に表示させる表示画像とし、
前記表示画像として表示させる前記パノラマ画像データの部分を移動させることによって前記表示画像を移動させ、
前記表示画像の移動に追従させることなく、前記カメラをパン方向またはチルト方向に移動させる
ことを特徴とするカメラ遠隔制御方法。
【請求項４】
前記表示画像に対応した所定の位置に前記カメラによる撮影位置を移動させる指示がなされたら、前記カメラによる撮影位置の前記所定の位置への移動途中または移動完了後に、前記パノラマ画像データの部分に基づく表示画像を、前記カメラによるライブ画像である撮影画像へと切り替えることを特徴とする請求項３記載のカメラ遠隔制御方法。
【請求項５】
コンピュータに、
パンまたはチルト機能を有するカメラを動かして撮影した複数の撮影画像の撮影画像データを合成してパノラマ画像データを作成するステップと、
前記パノラマ画像データを記憶部に記憶させるステップと、
前記記憶部に記憶された前記パノラマ画像データの一部の画像データに基づく画像を表示画像として表示部に表示させるステップと、
前記表示画像として表示させる前記パノラマ画像データの部分を移動させることによって前記表示画像を移動させるステップと、
前記表示画像の移動に追従させることなく、前記カメラをパン方向またはチルト方向に移動させるステップと、
を実行させることを特徴とするカメラ遠隔制御プログラム。
【請求項６】
前記コンピュータに、
前記表示画像に対応した所定の位置に前記カメラによる撮影位置を移動させる指示をするステップと、
前記カメラによる撮影位置の前記所定の位置への移動途中または移動完了後に、前記パノラマ画像データの部分に基づく表示画像を、前記カメラによるライブ画像である撮影画像へと切り替えるステップと、
を実行させることを特徴とする請求項５記載のカメラ遠隔制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パンまたはチルト機能を有するカメラを遠隔地から制御するカメラ遠隔制御装置、カメラ遠隔制御方法、カメラ遠隔制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
カメラ遠隔制御装置を用いて、パン及びチルト機能を有するカメラの設置場所とは離れた遠隔地からカメラをパンまたはチルトさせ、カメラの周囲を撮影することが行われている。この種の撮影装置を監視装置として用いると、パン及びチルトの可動範囲内の監視が可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２４５３０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えばパンの可動範囲が全周３６０度であったとし、カメラを所定の角度である第１の角度方向に向けて被写体を撮影している際に、第１の角度方向とは正反対の第２の角度方向の被写体を撮影する必要が生じる場合がある。このような場合、カメラのパン方向の回動角度が最大となるので、実際に第２の角度方向の被写体を撮影するまでにかなりの時間がかかることになる。カメラを第２の角度方向に向けるまでは画像が表示されないことになり、監視者が違和感を覚えてしまう。ここではパン方向について示したが、チルト方向でも同様である。
【０００５】
このように、カメラ遠隔制御装置を用いてパンまたはチルト機能を有するカメラによって被写体を監視している際に、パンまたはチルト方向の回動角度が大きいと、カメラの回動を完了して被写体の撮影画像が表示されるまでの時間が長くなって、監視者が違和感を覚えてしまうという問題点があった。
【０００６】
本発明はこのような問題点に鑑み、パンまたはチルト方向の回動角度が大きく、カメラの回動を完了して被写体の撮影画像が表示されるまでの時間が長い場合でも、監視者が覚える違和感を軽減させることができるカメラ遠隔制御装置、カメラ遠隔制御方法、カメラ遠隔制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上述した従来の技術の課題を解決するため、パンまたはチルト機能を有するカメラ（１１）によって撮影した撮影画像データを受信する画像受信部（２０２）と、前記カメラを動かして撮影することによって前記画像受信部が受信した複数の撮影画像の撮影画像データを合成して、パノラマ画像データを作成するパノラマ画像作成部（２０５）と、前記パノラマ画像データを記憶するパノラマ画像記憶部（２０３）と、前記パノラマ画像記憶部に記憶された前記パノラマ画像データの一部の画像データに基づく画像を表示部に表示させる表示画像とし、前記表示画像として表示させる前記パノラマ画像データの部分を移動させることによって前記表示画像を移動させる表示画像移動部（２０９）と、前記表示画像移動部による前記表示画像の移動に追従させることなく、前記カメラをパン方向またはチルト方向に移動させるカメラ移動部（２１０）とを備えることを特徴とするカメラ遠隔制御装置を提供する。
【０００８】
上記のカメラ遠隔制御装置において、前記表示画像移動部によって表示させる表示画像に対応した所定の位置に前記カメラによる撮影位置を移動させる指示がなされたら、前記カメラによる撮影位置の前記所定の位置への移動途中または移動完了後に、前記パノラマ画像データの部分に基づく表示画像を、前記カメラによるライブ画像である撮影画像へと切り替える表示画像生成部（２０６）を備えることが好ましい。
【０００９】
また、本発明は、上述した従来の技術の課題を解決するため、パンまたはチルト機能を有するカメラを動かして撮影した複数の撮影画像の撮影画像データを合成してパノラマ画像データを作成し、前記パノラマ画像データを記憶部（２０３）に記憶し、前記記憶部に記憶された前記パノラマ画像データの一部の画像データに基づく画像を表示部に表示させる表示画像とし、前記表示画像として表示させる前記パノラマ画像データの部分を移動させることによって前記表示画像を移動させ、前記表示画像の移動に追従させることなく、前記カメラをパン方向またはチルト方向に移動させることを特徴とするカメラ遠隔制御方法を提供する。
【００１０】
上記のカメラ遠隔制御方法において、前記表示画像に対応した所定の位置に前記カメラによる撮影位置を移動させる指示がなされたら、前記カメラによる撮影位置の前記所定の位置への移動途中または移動完了後に、前記パノラマ画像データの部分に基づく表示画像を、前記カメラによるライブ画像である撮影画像へと切り替えることが好ましい。
【００１１】
さらに、本発明は、上述した従来の技術の課題を解決するため、コンピュータに、パンまたはチルト機能を有するカメラを動かして撮影した複数の撮影画像の撮影画像データを合成してパノラマ画像データを作成するステップと、前記パノラマ画像データを記憶部（２０３）に記憶させるステップと、前記記憶部に記憶された前記パノラマ画像データの一部の画像データに基づく画像を表示画像として表示部に表示させるステップと、前記表示画像として表示させる前記パノラマ画像データの部分を移動させることによって前記表示画像を移動させるステップと、前記表示画像の移動に追従させることなく、前記カメラをパン方向またはチルト方向に移動させるステップとを実行させることを特徴とするカメラ遠隔制御プログラムを提供する。
【００１２】
上記のカメラ遠隔制御プログラムにおいて、前記コンピュータに、前記表示画像に対応した所定の位置に前記カメラによる撮影位置を移動させる指示をするステップと、前記カメラによる撮影位置の前記所定の位置への移動途中または移動完了後に、前記パノラマ画像データの部分に基づく表示画像を、前記カメラによるライブ画像である撮影画像へと切り替えるステップとを実行させることが好ましい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明のカメラ遠隔制御装置、カメラ遠隔制御方法、カメラ遠隔制御プログラムによれば、パンまたはチルト方向の回動角度が大きく、カメラの回動を完了して被写体の撮影画像が表示されるまでの時間が長い場合でも、監視者が覚える違和感を軽減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明のカメラ遠隔制御装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図２】カメラ遠隔制御システムの全体構成例を示すブロック図である。
【図３】図１における表示部２０７の表示画面の状態の一例を示す図である。
【図４】図１における操作部２０８の具体的構成例を示す図である。
【図５】図１におけるパノラマ画像作成部２０５内の画像変換部２０５ａで実行される画像変換処理を示すフローチャートである。
【図６】図１におけるパノラマ画像作成部２０５内の画像更新部２０５ｂ実行される画像更新処理を示すフローチャートである。
【図７】図１における表示画像生成部２０６で実行される表示画像生成処理を示すフローチャートである。
【図８】図１における表示画像移動部２０９で実行される表示画像移動処理を示すフローチャートである。
【図９】図１におけるカメラ移動部２１０で実行されるカメラ移動処理を示すフローチャートである。
【図１０】図１におけるパノラマ画像作成指示部２１１で実行されるパノラマ画像作成指示処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明のカメラ遠隔制御装置、カメラ遠隔制御方法、カメラ遠隔制御プログラムの一実施形態について、添付図面を参照して説明する。
【００１６】
＜カメラ遠隔制御システム１の構成＞
まず、図２を参照して、パン及びチルト機能を有するカメラの設置場所とは離れた遠隔地からカメラを制御するカメラ遠隔制御システム１について説明する。図２において、カメラ遠隔制御システム１は、カメラ１１と、パン・チルト機構１２と、カメラ制御装置１３と、カメラ遠隔制御装置２とを備える。ここでは、パン及びチルトの双方が可能なパン・チルト機構１２を備える構成を示しているが、パンとチルトとの一方のみが可能な機構であってもよい。勿論、パン及びチルトの双方が可能なパン・チルト機構１２を備えることが好ましい。
【００１７】
カメラ１１は、被写体を撮影する一般的なカメラであり、例えば１／３０秒等の一定の時間間隔で撮影した被写体画像をデジタル化し、デジタル化された画像データをカメラ制御装置１３に供給する。カメラ１１は、カメラ制御装置１３の指示により、ズームの倍率を変更する機能を有する。
【００１８】
パン・チルト機構１２は、カメラ１１を取り付け可能であるか、カメラ１１と一体化されている。図２では、カメラ１１とパン・チルト機構１２とを離して図示しているが、カメラ１１とパン・チルト機構１２とが別体であればカメラ１１をパン・チルト機構１２に取り付けて使用する。パン・チルト機構１２は、カメラ制御装置１３の指示により、カメラ１１をパン方向及びチルト方向に回動させる。カメラと別体または一体であるパン・チルト機構によってパンまたはチルト方向に回動可能なカメラをパンまたはチルト機能を有するカメラと定義する。
【００１９】
カメラ制御装置１３には、例えばネットワークを介してカメラ遠隔制御装置２が接続されている。カメラ制御装置１３は、カメラ１１の現在のズーム倍率とパン角度及びチルト角度とをカメラ遠隔制御装置２に送信する。カメラ制御装置１３は、カメラ遠隔制御装置２からの指示に従って、カメラ１１にズーム倍率の変更を指示する信号を供給し、パン・チルト機構１２にパンまたはチルト動作を指示する信号を供給する。操作者（監視者）は、カメラ遠隔制御装置２による操作によって、遠隔地からカメラ１１及びパン・チルト機構１２を制御する。
【００２０】
＜カメラ遠隔制御装置２の構成＞
次に、図１を参照して、カメラ遠隔制御装置２の具体的構成について説明する。カメラ遠隔制御装置２は、通信部２０１，画像受信部２０２，パノラマ画像記憶部２０３，表示画像情報記憶部２０４，パノラマ画像作成部２０５，表示画像生成部２０６，表示部２０７，操作部２０８，表示画像移動部２０９，カメラ移動部２１０，パノラマ画像作成指示部２１１を備える。
【００２１】
通信部２０１は、ネットワークを介して図２のカメラ制御装置１３と接続されており、カメラ制御装置１３と通信する。カメラ遠隔制御装置２とカメラ制御装置１３とがネットワークを介することなく直接接続されていてもよい。画像受信部２０２は、カメラ制御装置１３から送信される画像データ、ズーム倍率、パン角度、及びチルト角度を、通信部２０１を介して受信し、受信した画像データ、ズーム倍率、パン角度、及びチルト角度をパノラマ画像作成部２０５と表示画像生成部２０６とに供給する。
【００２２】
パノラマ画像記憶部２０３は、例えばハードディスク・ドライブ等の記憶装置により構成され、パノラマ画像データを記憶する。パノラマ画像データとは、具体的には、球面をブロックに分割したブロック毎の画像データと、ブロックを一意に識別するブロックＩＤと、画像データを記憶した時刻とを関連付けたものである。表示画像情報記憶部２０４は、例えば半導体メモリ等の記憶装置により構成され、表示部２０７に表示する表示画像のパノラマ画像における向きと大きさを示す表示画像情報を記憶する。表示画像情報とは、具体的には、表示の向きを示すパノラマ画像の球面における経度、緯度、及び表示の大きさを示すズーム倍率を含む情報である。なお、経度及び緯度は、それぞれパン・チルト機構１２におけるパン角度及びチルト角度に相当する。
【００２３】
パノラマ画像作成部２０５は、画像変換部２０５ａと画像更新部２０５ｂとを有する。画像変換部２０５ａは、画像受信部２０２から画像データ、ズーム倍率、パン角度、及びチルト角度が供給されると、球面変換のための画像変換処理を実行し、球面のブロック毎の画像データを画像更新部２０５ｂに供給する。画像更新部２０５ｂは、画像変換部２０５ａから球面のブロック毎の画像データが供給されると、画像更新処理を実行し、パノラマ画像記憶部２０３に記憶されている球面のブロック毎の画像データを更新する。画像更新部２０５ｂは、画像更新処理が終了すると、終了したことを示す信号を表示画像生成部２０６に供給する。
【００２４】
パノラマ画像作成部２０５は、パノラマ画像作成指示部２１１からパノラマ画像更新の停止を指示する信号が供給されると、次にパノラマ画像更新の開始を指示する信号が供給されるまでの間、パノラマ画像の更新を行わない。この場合、画像変換部２０５ａと画像更新部２０５ｂは、それぞれ画像変換処理と画像更新処理を実行せず、何も動作しない。表示画像生成部２０６は、パノラマ画像作成部２０５における画像更新部２０５ｂから画像更新処理が終了したことを示す信号が供給されると、表示画像生成処理を実行し、表示部２０７に表示画像を供給する。
【００２５】
表示部２０７は、液晶パネル等の任意のディスプレイであり、表示画像生成部２０６から供給される表示画像を表示する。操作部２０８は、操作者が表示移動操作、カメラ移動操作、及びパノラマ画像作成操作をするための入力装置である。操作者により表示移動操作がされると、表示画像の移動を指示する信号を表示画像移動部２０９に供給し、カメラ移動操作がされると、カメラ１１の移動（ズーム、パンまたはチルト）を指示する信号をカメラ移動部２１０に供給し、パノラマ画像を作成する操作がされると、パノラマ画像作成を指示する信号をパノラマ画像作成指示部２１１に供給する。
【００２６】
本実施形態においては、カメラ遠隔制御装置２は、カメラ１１による撮影画像と表示部２０７における画像表示とを一致させるカメラ追従モードを有効とする状態と、無効とする状態とのいずれかをとる。カメラ追従モードが有効であれば、カメラ１１が現在向いている方向の撮影画像が表示部２０７に表示される。操作部２０８は、カメラ追従モードが有効であるか無効であるかの状態を保持する状態保持部2081を有する。操作部２０８は、表示画像移動部２０９からの要求により、カメラ追従モードの状態を示す信号を表示画像移動部２０９に供給する。
【００２７】
表示画像移動部２０９は、操作部２０８から表示画像の移動を指示する信号が供給されると、操作部２０８から供給されたカメラ追従モードの状態を示す信号を用いて表示画像移動処理を実行する。また、表示画像移動部２０９は、表示画像情報記憶部２０４に記憶されている表示画像情報を更新する。カメラ移動部２１０は、操作部２０８からカメラ１１の移動を指示する信号が供給されると、表示画像情報記憶部２０４に記憶されている表示画像情報を読み出し、カメラ移動処理を実行する。カメラ移動部２１０は、ズーム倍率、パン角度、及びチルト角度の変更を指示する信号を、通信部２０１を介してカメラ制御装置１３に送信する。
【００２８】
パノラマ画像作成指示部２１１は、操作部２０８からパノラマ画像作成を指示する信号が供給されると、パノラマ画像作成処理を実行する。その際、ズーム倍率、パン角度、及びチルト角度の変更を指示する信号を、通信部２０１を介してカメラ制御装置１３に送信する。また、パノラマ画像作成指示部２１１は、パノラマ画像記憶部２０３に記憶されているパノラマ画像を更新する。なお、パノラマ画像作成指示部２１１は、カメラ１１を強制的にパン及びチルトさせて、パノラマ画像作成部２０５にパノラマ画像を改めて作成させる動作をさせるために設けられている。
【００２９】
＜表示部２０７及び操作部２０８の構成＞
図３を参照して表示部２０７について説明する。表示部２０７は表示画面３０１を有する。表示画面３０１内にはカメラ１１によって撮影した撮影画像３０１ａが表示されている。図３は、カメラ１１のズーム倍率が表示画像情報記憶部２０４における表示の大きさを示すズーム倍率より大きい、即ち望遠側になっており、撮影画像３０１ａの大きさが表示画面３０１よりも小さい状態を示している。カメラ追従モードが有効となっている場合には、表示画像生成部２０６は、表示画面３０１内にカメラ１１によって撮影したライブ画像である撮影画像３０１ａを表示させる。
【００３０】
カメラ追従モードが無効となっている場合には、表示画像生成部２０６は、表示画面３０１内にパノラマ画像記憶部２０３に記憶されているパノラマ画像の一部を表示させ、その中にカメラ１１によって撮影した撮影画像３０１ａを合成した状態で表示させる。表示させているパノラマ画像が示す経度及び緯度と、パン・チルト機構１２によるカメラ１１の向きによる撮影画像３０１ａが示す経度及び緯度とが大きく異なる場合には、撮影画像３０１ａが表示されないこともある。
【００３１】
図４を参照して操作部２０８の構成について説明する。操作部２０８は、カメラ１１を上下左右方向に向けるための上ボタン３０２，下ボタン３０３，左ボタン３０４，右ボタン３０５を有する。上ボタン３０２または下ボタン３０３を押すと、操作部２０８は、表示部２０７に表示されているパノラマ画像の垂直方向の角度、即ち、緯度を予め定められた量だけ増加または減少させるための信号を表示画像移動部２０９に供給する。左ボタン３０４または右ボタン３０５を押すと、操作部２０８は、表示部２０７に表示されているパノラマ画像の水平方向の角度、即ち、経度を予め定められた量だけ減少または増加させるための信号を表示画像移動部２０９に供給する。
【００３２】
また、操作部２０８は、ズーム倍率を望遠側にするための望遠ボタン３０６と、ズーム倍率を広角側にするための広角ボタン３０７を有する。望遠ボタン３０６または広角ボタン３０７を押すことにより、撮影画像３０１ａの大きさを変更することができる。望遠ボタン３０６または広角ボタン３０７を押すと、ズーム倍率を予め定められた量だけ増加または減少させるための信号を表示画像移動部２０９に供給する。
【００３３】
さらに、操作部２０８は、カメラ追従モードの有効・無効を切り替えるためのカメラ追従モードボタン３０８と、カメラ１１の移動処理を実行させるためのカメラ移動ボタン３０９と、パノラマ画像作成指示部２１１によるパノラマ画像作成処理の実行を指示するためのパノラマ画像作成ボタン３１０とを有する。カメラ移動ボタン３０９を押すと、カメラ移動処理の実行を指示する信号をカメラ移動部２１０に供給する。パノラマ画像作成ボタン３１０を押すと、パノラマ画像作成処理の実行を指示する信号をパノラマ画像作成指示部２１１に供給する。
【００３４】
表示部２０７にタッチパネルを設け、操作部２０８をタッチパネルとしてもよい。即ち、表示部２０７に画像によるボタン表示し、タッチパネルによって各種の操作をするようにしてもよい。
【００３５】
＜カメラ遠隔制御装置２の処理＞
カメラ遠隔制御装置２は、画像変換処理と、画像更新処理と、表示画像生成処理と、表示画像移動処理と、カメラ移動処理と、パノラマ画像作成処理とをそれぞれ実行する。以下、それぞれの処理について詳細に説明する。
【００３６】
≪画像変換処理≫
図５のフローチャートを参照して、パノラマ画像作成部２０５の画像変換部２０５ａにおける画像変換処理について説明する。図５において、画像変換部２０５ａは、画像受信部２０２から画像データ、ズーム倍率、パン角度、及びチルト角度が供給されると、ステップＳ１にて、画像変換処理を開始して画像データを球面座標にマッピングする。具体的には、球面座標の経度αと緯度βからなる座標系において、適当な間隔で画素を設定する。そして、球面座標（α，β）と、画像データの横軸ξと縦軸ηからなる平面座標（ξ，η）との対応付けにより、球面座標の各画素の画素値を求める。
【００３７】
球面座標（α，β）に対応する平面座標（ξ，η）は、パン角度をθ、チルト角度をφ、ズーム倍率をγ、カメラ１１のズームを最も広角（ズーム倍率が１）にしたときの水平画角をλ、垂直画角をμ、画像データの縦幅（平面座標における上端と下端の座標の差）をＮｙ、画像データの横幅（平面座標における左端と右端の座標の差）をＮｚとすると、次の式（１），（２）を用いて求めることができる。
【００３８】
ξ=(-sin(α-θ)cosβ/(k1(cos(α-θ)cosφcosβ+sinφsinβ))
η=(-cos(α-θ)sinφcosβ+cosφsinβ)/(k2(cos(α-θ)cosφcosβ+sinφsinβ))
…（１）
k1=tan(λ/2γ)/(Ny/2)
k2=tan(μ/2γ)/(Nz/2)
…（２）
【００３９】
この際、求められる平面座標（ξ，η）が画像データにおける画素と画素の間の位置になることがある。この場合には、周囲の画素値の平均を計算したりして、球面座標における画素値を求める。また、求められる平面座標（ξ，η）が画像データの範囲の外側になる場合は、データなしとして球面座標における画素値を求めない。
【００４０】
次に、画像変換部２０５ａは、ステップＳ２にて、球面座標における画像データをブロックに分割する。具体的には、球面座標の経度αと緯度βそれぞれを予め定められた間隔でブロックに分割し、各ブロックを一意に識別するブロックＩＤを割り当てる。画像変換部２０５ａは、ステップＳ１で求めた球面座標における各画素の画素値を、ブロックの画像データとして対応するブロックＩＤに関連付ける。
【００４１】
≪画像更新処理≫
図６のフローチャートを参照して、パノラマ画像作成部２０５の画像更新部２０５ｂにおける画像更新処理について説明する。なお、図６のフローチャートは、球面の全てのブロックに対して行う画像更新処理のうち、１つのブロックに対する画像更新処理の流れを示している。図６において、画像更新部２０５ｂは、ステップＳ１１にて、画像更新処理を開始し、処理対象のブロック内に画像データが含まれるか否か、即ち、画像変換部２０５ａから供給されたブロック毎の画像データの中に、処理対象ブロックのブロックＩＤに関連付けられた画像データがあるか否かを判定する。処理対象のブロック内に画像データが含まれると判定されたら（YES）、画像更新部２０５ｂは、処理をステップＳ１２へ移行させ、画像データが含まれると判定されなかったら（NO）、画像更新処理を終了させる。
【００４２】
画像更新部２０５ｂは、ステップＳ１２にて、処理対象のブロックに記憶済みデータがあるか、即ち、パノラマ画像記憶部２０３に処理対象ブロックのブロックＩＤに関連付けられた画像データが記憶されているか否かを判定する。処理対象のブロックに記憶済みデータがあると判定されたら（YES）、画像更新部２０５ｂは処理をステップＳ１３へ移行させ、記憶済みデータがあると判定されなかったら（NO）、画像更新部２０５ｂは処理をステップＳ１５へ移行させる。
【００４３】
画像更新部２０５ｂは、ステップＳ１３にて、現在時刻と、パノラマ画像記憶部２０３に記憶されている処理対象ブロックのブロックＩＤに関連付けられた画像データの記憶時刻との差が、予め定められた閾値以上か否かを判定する。現在時刻と画像データの記憶時刻との差が閾値以上であると判定されたら（YES）、画像更新部２０５ｂは処理をステップＳ１４へ移行させ、差が閾値以上であると判定されなかったら（NO）、画像更新処理を終了させる。現在時刻と画像データの記憶時刻との差が閾値以上でない場合に画像更新処理を終了させるのは、パノラマ画像記憶部２０３に記憶されている画像データが古く更新すべき場合のみ更新するようにしているからである。
【００４４】
画像更新部２０５ｂは、ステップＳ１４にて、画像受信部２０２から供給されたズーム倍率が予め定められた閾値以上か否かを判定する。ズーム倍率が予め定められた閾値以上であると判定されたら（YES）、画像更新部２０５ｂは処理をステップＳ１５へ移行させ、閾値以上であると判定されなかったら（NO）、画像更新処理を終了させる。ズーム倍率が閾値以上であると判定されなかった場合に画像更新処理を終了させるのは、ズーム倍率が小さい場合には被写体が小さくて認識しにくく、被写体が所定の大きさ以上であるときに更新するようにしているからである。
【００４５】
画像更新部２０５ｂは、ステップＳ１５にて、処理対象ブロックの画像データを記憶して画像更新処理を終了させる。具体的には、画像更新部２０５ｂは、パノラマ画像記憶部２０３に、処理対象ブロックのブロックＩＤとブロックの画像データと現在時刻とを互いに関連付けて記憶させる。その際、処理対象ブロックのブロックＩＤに関連付けられた画像データ及び記憶時刻が既に記憶されていた場合、記憶されていた画像データ及び記憶時刻を上書きする。
【００４６】
カメラ遠隔制御システム１を用いて所定の被写体を監視している場合、カメラ１１は操作者によってパン及びチルト方向の種々の方向に回動されることになる。従って、パノラマ画像作成部２０５にはパン・チルト機構１２による全ての可動範囲内の多くの部分の画像データが自ずと取り込まれることになる。よって、パノラマ画像作成部２０５は、カメラ遠隔制御システム１を用いた監視活動によって可動範囲を撮影したパノラマ画像データを作成して、パノラマ画像記憶部２０３がパノラマ画像データを記憶することになる。
【００４７】
カメラ遠隔制御システム１を用いた監視活動によって十分なパノラマ画像データを作成できる場合には、パノラマ画像作成指示部２１１は省略可能である。但し、上記のように、パノラマ画像作成指示部２１１を設ければ、カメラ１１を強制的にパン及びチルトさせて、パノラマ画像作成部２０５にパノラマ画像を強制的に作成させることができるので、パノラマ画像作成指示部２１１を設けることが好ましい。
【００４８】
≪表示画像生成処理≫
次に、図７のフローチャートを参照して、表示画像生成部２０６における表示画像生成処理について説明する。表示画像生成部２０６は、ステップＳ２１にて、表示画像生成処理を開始し、表示画像情報記憶部２０４から表示画像情報を読み出す。ここで読み出す表示画像情報には、球面座標における表示の方向を示す経度と緯度、及び表示の大きさを示すズーム倍率が含まれる。
【００４９】
表示画像生成部２０６は、ステップＳ２２にて、パノラマ画像記憶部２０３から球面のブロック毎の画像データを読み出す。表示画像生成部２０６は、ステップＳ２３にて、ステップＳ２２で読み出したブロック毎の画像データを１つの球面の画像データに統合する。表示画像生成部２０６は、ステップＳ２４にて、ステップＳ２３で統合した球面の画像データを平面にマッピングする。
【００５０】
具体的には、表示画像の横軸ξと縦軸ηからなる平面座標（ξ，η）と、球面座標（α，β）の対応付けにより、表示画像の平面座標における各画素の画素値を求める。平面座標（ξ，η）からそれに対応する球面座標（α，β）を求めるには、表示画像情報に含まれる経度をθ、緯度をφ、ズーム倍率をγ、カメラのズームを最も広角（ズーム倍率が１）にしたときの水平画角をλ、垂直画角をμ、表示画像の縦幅（平面座標における上端と下端の座標の差）をＮｙ、表示画像の横幅（平面座標における左端と右端の座標の差）をＮｚとすると、次の式（３）を用いて求めることができる。
【００５１】
α=θ+(λ/γ)×(ξ/Ny)
β=φ+(μ/γ)×(η/Nz)
…（３）
【００５２】
この際、求められる球面座標（α，β）が画像データにおける画素と画素の間の位置になることがある。その場合には周囲の画素値の平均を計算したりして、平面座標における画素値を求める。
【００５３】
表示画像生成部２０６は、ステップＳ２５にて、ステップＳ２４で生成した平面座標の画像データに撮影画像を合成する。具体的には、表示画像生成部２０６は、画像受信部２０２から供給されたズーム倍率、パン角度、及びチルト角度に基づいて、画像受信部２０２から供給される画像データの左上及び右下の２点の平面座標を上述のようにして球面座標に変換する。さらに、表示画像生成部２０６は、表示画像情報に含まれる経度、緯度、及びズーム倍率に基づいて、２点の球面座標を上述のようにして表示画像における平面座標に変換する。表示画像生成部２０６は、表示画像における２つの平面座標を対角とする矩形に画像受信部２０２から供給された画像データを縮小して合成する。その際、表示画像の領域からはみ出す部分は合成しない。
【００５４】
≪表示画像移動処理≫
図８のフローチャートを参照して、表示画像移動部２０９における表示画像移動処理について説明する。表示画像移動部２０９は、操作部２０８から表示移動を指示する信号が供給されると、ステップＳ３１にて、操作部２０８にカメラ追従モードの状態を要求し、操作部２０８から供給されるカメラ追従モードの状態を示す信号に基づき、カメラ追従モードが有効か否かを判定する。表示画像移動部２０９は、カメラ追従モードが有効であると判定されたら（YES）、処理をステップＳ３２に移行させ、カメラ追従モードが有効であると判定されなかったら（NO）、処理をステップＳ３５に移行させる。
【００５５】
表示画像移動部２０９は、ステップＳ３２にてカメラ１１を移動させる。具体的には、表示画像移動部２０９は、操作部２０８から供給される信号に従って、パン角度、チルト角度、ズーム倍率のいずれかを予め定められた量だけ増加または減少させるための信号を、通信部２０１を介してカメラ制御装置１３に送信する。表示画像移動部２０９は、ステップＳ３３にて、カメラ制御装置１３から送信されるパン角度、チルト角度、及びズーム倍率を通信部２０１を介して受信する。
【００５６】
表示画像移動部２０９は、ステップＳ３４にて、表示画像情報を表示画像情報記憶部２０４に記憶して表示画像移動処理を終了させる。具体的には、表示画像移動部２０９は、ステップＳ３３で受信したパン角度及びチルト角度をそれぞれ表示画像情報の経度及び緯度とし、カメラのズーム倍率を表示画像情報のズーム倍率として、表示画像情報記憶部２０４に記憶する。表示画像移動部２０９は、ステップＳ３５にて、表示画像情報記憶部２０４に記憶されている表示画像情報を更新して表示画像移動処理を終了させる。表示画像移動部２０９は、操作部２０８から供給される信号に従って、表示画像情報記憶部２０４に記憶されている経度、緯度、ズーム倍率のいずれかを変更する。
【００５７】
≪カメラ移動処理≫
図９のフローチャートを参照して、カメラ移動部２１０におけるカメラ移動処理について説明する。カメラ移動部２１０は、操作部２０８からカメラ移動を指示する信号が供給されると、ステップＳ４１にて、カメラ移動処理を開始し、表示画像情報記憶部２０４から表示画像情報を読み出す。カメラ移動部２１０は、ステップＳ４２にてカメラ１１を移動させる。具体的には、ステップＳ４１で読み出した表示画像情報に含まれる経度、及び緯度をそれぞれパン・チルト機構１２のパン角度、チルト角度とし、表示画像情報に含まれるズーム倍率をカメラのズーム倍率として、ズーム倍率、パン角度、及びチルト角度の変更を指示する信号を、通信部２０１を介してカメラ制御装置１３に送信する。
【００５８】
≪パノラマ画像作成処理≫
図１０のフローチャートを参照して、パノラマ画像作成指示部２１１におけるパノラマ画像作成指示処理について説明する。パノラマ画像作成指示部２１１は、操作部２０８からパノラマ画像作成を指示する信号が供給されると、ステップＳ５１にて、パノラマ画像作成部２０５によるパノラマ画像作成処理を開始し、パノラマ画像記憶部２０３に記憶されているパノラマ画像を全て消去する。
【００５９】
パノラマ画像作成指示部２１１は、ステップＳ５２にて、まだ撮影されていない領域があるか否かを判定する。具体的には、パノラマ画像作成指示部２１１は、カメラ１１を図６のステップＳ１４における閾値として用いるズーム倍率とした状態で、パン・チルト機構１２を全ての可動範囲内で動かしたときにカメラ１１で撮影できる全ての領域を撮影するよう指示する。パノラマ画像作成指示部２１１は、後述するステップＳ５４にてカメラ１１を順次移動させて、領域内を順次撮影していく。ステップＳ５２は、カメラ１１で撮影できる全ての領域内で撮影されていない領域があるか否かを判定するものである。ステップＳ５２が初めて実行されるとき、領域内のどこも撮影していないので、撮影されていない領域があると判定される。
【００６０】
撮影されていない領域があると判定されたら（YES）、パノラマ画像作成指示部２１１は、処理をステップＳ５３へ移行させ、撮影されていない領域があると判定されなかったら（NO）、パノラマ画像作成指示処理を終了させる。パノラマ画像作成指示部２１１は、ステップＳ５３にて、パノラマ画像作成部２０５にパノラマ画像更新の無効化を指示する信号を供給する。これは、カメラ１１の移動途中にはパノラマ画像を更新しないようにするためである。パノラマ画像作成指示部２１１は、ステップＳ５４にて、ズーム倍率、パン角度、及びチルト角度の変更を指示する信号を、通信部２０１を介してカメラ制御装置１３に送信することにより、カメラ１１をまだ撮影されていない領域に移動させる。
【００６１】
パノラマ画像作成指示部２１１は、ステップＳ５５にて、パノラマ画像作成部２０５にパノラマ画像更新の有効化を指示する信号を供給する。パノラマ画像作成指示部２１１は、ステップＳ５６にて、少しの時間だけ待機した後、処理をステップＳ５２へと戻す。ここで、少しの時間とは、画像受信部２０２がカメラ制御装置１３から送信される画像データ、ズーム倍率、パン角度、及びチルト角度を通信部２０１を介して受信し、受信した画像データ、ズーム倍率、パン角度、及びチルト角度をパノラマ画像作成部２０５に供給し、パノラマ画像作成部２０５がパノラマ画像を更新する処理を行うのに十分な時間である。
【００６２】
これにより、ステップＳ５４でカメラ１１を順次移動させたことによりカメラ１１で撮影された領域の画像データを用いて、パノラマ画像作成部２０５がパノラマ画像を更新することができる。
【００６３】
以上説明した本実施形態によれば、カメラ１１による撮影画像と表示部２０７における画像表示とを一致させるカメラ追従モードを無効とすることができるので、カメラ遠隔制御装置２によって次のような監視の仕方が可能となる。
【００６４】
画像受信部２０２は、パンまたはチルト機能を有するカメラ１１によって撮影した撮影画像データを受信する。パノラマ画像作成部２０５は、カメラ１１を動かして撮影することによって画像受信部２０２が受信した複数の撮影画像の撮影画像データを合成してパノラマ画像データを作成する。パノラマ画像記憶部２０３は、パノラマ画像データを記憶する。
【００６５】
従って、表示画像移動部２０９は、パノラマ画像記憶部２０３に記憶されたパノラマ画像データの一部の画像データに基づく画像を表示部２０７に表示させる表示画像とし、表示画像として表示させるパノラマ画像データの部分を移動させることによって表示画像を移動させることができる。この場合の表示画像は、カメラ１１が撮影しているライブ画像ではなく、パノラマ画像記憶部２０３に記憶させておいた画像である。
【００６６】
カメラ移動部２１０は、表示画像移動部２０９による表示画像の移動に追従させることなく、カメラ１１をパン方向またはチルト方向に移動させることができる。
【００６７】
さて、パン・チルト機構１２を可動範囲内の所定の場所の監視が必要になったとする。本実施形態では、パノラマ画像記憶部２０３にパノラマ画像データが記憶されているので、表示画像移動部２０９によって即座に表示部２０７に表示させる表示画像を監視が必要になった場所の表示画像にすることができる。従って、監視者は違和感をほとんど覚えることがない。但し、表示部２０７に表示される表示画像はカメラ１１によるライブ画像の撮影画像ではない。
【００６８】
そこで、カメラ移動ボタン３０９を押せば、カメラ１１を監視が必要になった場所の方向へと向けることができる。カメラ移動ボタン３０９の押下により、カメラ移動部２１０に対して、表示画像移動部２０９によって表示させる表示画像に対応した所定の位置にカメラ１１による撮影位置を移動させる指示がなされることになる。
【００６９】
表示画像生成部２０６は、カメラ１１による撮影位置の所定の位置への移動途中または移動完了後に、パノラマ画像データの部分に基づく表示画像を、カメラ１１によるライブ画像である撮影画像へと切り替える。カメラ１１による撮影位置の所定の位置への移動途中であっても、撮影している部分はライブ画像を表示することができる。これにより、カメラ１１によって撮影している最新のライブ画像によって監視を継続することができる。
【００７０】
本発明は以上説明した本実施形態に限定されることはなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能である。パノラマ画像データの作成方法は任意である。パノラマ画像データに基づく平面画像データの作成方法も任意である。カメラ遠隔制御装置２を、コンピュータにインストールしたカメラ遠隔制御プログラムを実行させることにより実現することもできる。カメラ遠隔制御プログラムを記憶した記録媒体からカメラ遠隔制御プログラムを読み出して、ＣＰＵで実行させることにより、カメラ遠隔制御装置２と同等の構成を実現することができる。カメラ遠隔制御プログラムを通信ネットワークを介してカメラ遠隔制御装置２内にインストールするようにしてもよい。
【符号の説明】
【００７１】
１  カメラ遠隔制御システム
２  カメラ遠隔制御装置
１１  カメラ
１２  パン・チルト機構
１３  カメラ制御装置
２０１  通信部
２０２  画像受信部
２０３  パノラマ画像記憶部
２０４  表示画像情報記憶部
２０５  パノラマ画像作成部
２０５ａ  画像変換部
２０５ｂ  画像更新部
２０６  表示画像生成部
２０７  表示部
２０８  操作部
２０９  表示画像移動部
２１０  カメラ移動部
２１１  パノラマ画像作成指示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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