(57)【要約】      （修正有）【課題】複数のマイクとネットワーク接続された複数のカメラによる車外映像の確認装置を、低コスト、低重量で行う。【解決手段】ネットワークを介して、複数のカメラ部と、ＥＣＵ部とが接続された音源検出システムにおいて、複数のカメラ部はそれぞれ、ネットワークを介してＥＣＵ部と時刻同期する第１の時刻同期処理部と、音声情報を検出するマイクロフォンと、音声情報と、第１の時刻同期処理部の保持する時刻情報とを符号化音声情報として対応づけて符号化し、ネットワークを介して出力する音声符号化処理部とを備え、ＥＣＵ部は、ネットワークを介して複数のカメラ部と時刻同期する第２の時刻同期処理部と、符号化音声情報を復号化する音声復号化処理部と、複数のカメラ部から送信された符号化音声情報がそれぞれ有する時刻情報に基づき、それぞれのマイクロフォンへ所定の音声が到達した時刻の差に基づいて、音源の方向を算出する検出処理部とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ネットワークを介して、複数のカメラ部と、ＥＣＵ部と、が接続された音源検出システムにおいて、
上記複数のカメラ部はそれぞれ、
上記ネットワークを介して上記ＥＣＵ部と時刻同期する第１の時刻同期処理部と、
音声情報を検出するマイクロフォンと、
上記音声情報と、上記第１の時刻同期処理部の保持する時刻情報と、を符号化音声情報として対応づけて符号化し、上記ネットワークを介して出力する音声符号化処理部と、を備え、
上記ＥＣＵ部は、
上記ネットワークを介して上記複数のカメラ部と時刻同期する第２の時刻同期処理部と、
上記符号化音声情報を復号化する音声復号化処理部と、
上記複数のカメラ部から送信された上記符号化音声情報がそれぞれ有する時刻情報に基づき、上記それぞれのマイクロフォンへ所定の音声が到達した時刻の差に基づいて、音源の方向を算出する検出処理部と、を備える
ことを特徴とする音源検出システム。
【請求項２】
ネットワークを介して、複数のカメラ部と、ＥＣＵ部と、が接続された音源検出システムにおいて、
上記複数のカメラ部はそれぞれ、
上記ネットワークを介して上記ＥＣＵ部と時刻同期する第１の時刻同期処理部と、
音声情報を検出するマイクロフォンと、
上記音声情報を解析して所定のパターンを検出し、当該パターンを検出した時刻の時刻情報を上記時刻同期処理部から抽出し、当該時刻情報を変化点時刻情報として送信する特徴情報解析部と、を備え、
上記ＥＣＵ部は、
上記ネットワークを介して上記複数のカメラ部と時刻同期する第２の時刻同期処理部と、
上記複数のカメラから送信された上記変化点時刻情報に基づき、上記複数のカメラ部が上記パターンを検出した時刻の差に基づいて、音源の方向を算出する検出処理部と、を備える、
ことを特徴とする音源検出システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載の音源検出システムにおいて、
上記検出処理部は、所定の音圧で音源から発された音声の音圧レベルと、音源からの距離と、に関する情報を有し、前記マイクロフォンが検出した音声の音圧レベルの情報に基づいて音源の距離を算出することを特徴とする音源検出システム。
【請求項４】
請求項１または２に記載の音源検出システムにおいて、
上記検出処理部は、所定の周波数で発される音声の、周波数の偏移の情報に基づいて緊急車両の進行方向を算出することを特徴とする音源検出システム。
【請求項５】
請求項１乃至４に記載の音源検出システムにおいて、
上記検出処理部が算出した結果を画面に表示出力することを特徴とする音源検出システム。
【請求項６】
請求項１乃至５に記載の音源検出システムにおいて、
上記検出処理部が算出した結果を音声メッセージとして出力することを特徴とする音源検出システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、音源検出システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車において外部の緊急車両の存在を検出して知らせる技術として例えば特許文献１や特許文献２がある。これらは車外に設置した複数のマイクロフォン（以下マイク）により検出した複数の音声に基づいて緊急車両の方向を検出するものである。
【０００３】
一方、車外に設置した複数のカメラをそれぞれ映像処理装置に接続し、カメラで撮影した複数の車外映像を映像処理装置で合成して表示する車外映像の確認装置が実用化されている。カメラと映像処理装置を接続する手段としてはアナログ方式や、信号をデジタル化してイーサネット（登録商標）などのネットワークで送信する方式がある。カメラの解像度が標準テレビジョン画質程度の場合は、コンポジット信号を用いたアナログ方式が配線の数が少なくて済む点で用いられることが多い。ところが近年視認性向上等のためにカメラの高解像度化が求められる場合が増えてきた。高解像度のカメラ映像はコンポジット方式を用いてアナログ伝送することは出来ないが、イーサネット（登録商標）などのネットワークを利用することにより、デジタル化した映像信号を画像圧縮してネットワークで送信することが可能であり、高解像度映像を低コストで送信する方式として有効である。
【０００４】
さらに、ネットワークを用いると、カメラ映像信号以外の情報も併せて伝送することが可能である。例えばカメラに取り付けたマイクで集音した音声信号や、必要に応じその他の補助情報等を併せて伝送することも可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平６−３２８９８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
複数マイクによる緊急車両の検出装置と、ネットワーク接続された複数カメラによる車外映像の確認装置の両方をアナログ方式で搭載しようとする場合、音声用のケーブルと、カメラ用のネットワークをそれぞれ敷設する必要があり、コストや重量が増大するという問題が生じる。
【０００７】
一方背景技術に記載したようにカメラ用のネットワークを用いて、カメラ映像情報と併せて音声信号をデジタル方式で送信することも可能である。しかしながら、ネットワークを用いて伝送を行う場合、デジタル化や圧縮処理、パケット処理、バッファ処理等に伴う遅延が生じる場合がある。複数のカメラを用いたシステムでは、各カメラからの送受信に伴う処理・伝送遅延時間が少しずつ異なり伝送タイミングにズレが生じる場合があるという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。
本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、ネットワークを介して、複数のカメラ部と、ＥＣＵ部と、が接続された音源検出システムにおいて、複数のカメラ部はそれぞれ、ネットワークを介してＥＣＵ部と時刻同期する第１の時刻同期処理部と、音声情報を検出するマイクロフォンと、音声情報と、第１の時刻同期処理部の保持する時刻情報と、を符号化音声情報として対応づけて符号化し、ネットワークを介して出力する音声符号化処理部と、を備え、ＥＣＵ部は、ネットワークを介して複数のカメラ部と時刻同期する第２の時刻同期処理部と、符号化音声情報を復号化する音声復号化処理部と、複数のカメラ部から送信された符号化音声情報がそれぞれ有する時刻情報に基づき、それぞれのマイクロフォンへ所定の音声が到達した時刻の差に基づいて、音源の方向を算出する検出処理部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明により、使い勝手の良い緊急車両の検出装置を実現することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】緊急車両検出システムの全体図の例である。
【図２】カメラ１ａ〜１ｄの詳細を示す図の例である。
【図３】ＥＣＵ２の詳細を示す図の例である。
【図４】カメラ１ａ〜１ｄに到達する音声を示す図の例である。
【図５】緊急車両の方向を示す表示画面の例である。
【図６】カメラ１ａ〜１ｄの詳細を示す図の例である。
【図７】音声符号化部１２の詳細を示す図の例である。
【図８】音声復号化部２１ａ〜２１ｄの詳細を示す図の例である。
【図９】音の到達時刻の差から音源の方向を算出する方法の詳細を示す図の例である。
【図１０】特徴情報解析部１７の詳細を示す図の例である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、実施例を図面を用いて説明する。
【実施例１】
【００１２】
[システムの構成]
図１は、緊急車両検出システムの全体図である。４は車両、１ａ〜１ｄはカメラ、２は映像・音声の電子制御装置（以下ＥＣＵ）、３ａ〜３ｄはネットワークケーブルである。
【００１３】
車両４の外部に設置したカメラ１ａ〜１ｄにおいて映像の撮影および音声の集音が行われ、その信号がネットワークケーブル３ａ〜３ｄを経由してＥＣＵ２に送られる。
【００１４】
[カメラの構成]
図２を用いてカメラ１ａ〜１ｄの例を説明する。１１は音声入力部、１２は音声符号化部、１３は映像入力部、１４は映像符号化部、１５はネットワーク処理部、１６は時刻同期処理部である。
【００１５】
音声入力部１１は、マイク、アンプ、Ａ／Ｄ変換器等から成っており、集音した音声をデジタル信号に変換する。デジタル化された音声信号は音声符号化部１２に入力される。
【００１６】
音声符号化部１２は、音声信号をネットワーク伝送に適した形式に符号化する。符号化された音声信号はネットワーク処理部１５に入力される。
【００１７】
映像入力部１３は、レンズ、撮像センサ、映像処理部等から成っており、撮影した映像をデジタル信号に変換する。デジタル化された映像信号は映像符号化部１３に入力される。
【００１８】
映像符号化部１４は、入力された映像信号をネットワーク伝送に適した形式に符号化する。符号化された映像信号はネットワーク処理部１５に入力される。
【００１９】
ネットワーク処理部１５は、入力された符号化音声信号および符号化映像信号に対し、ネットワーク送信に必要なパケット化処理（例えば、ＩＰパケット化）を行い、ネットワークに送出する。
【００２０】
時刻同期処理部１６は、ネットワーク処理部１５を介してＥＣＵ２との間で時刻に関する情報を含んだ時刻同期パケットの交換を行い、その情報に基づいて時刻の補正を行う。それによりＥＣＵ２とカメラ１ａ〜１ｄとの間で同一の時刻を維持する。時刻同期処理部１６の維持する時刻情報は音声符号化部１２、映像符号化部１４の各部に対して供給されている。
【００２１】
音声符号化部１２は、入力されたデジタル音声信号に対して、それに対応する時刻情報を付加して符号化する。
【００２２】
音声符号化部１２の処理内容について図７を用いてさらに詳細に説明する。
図７は、音声符号化部１２の詳細を示す図の例である。
音声符号化部１２は、圧縮符号化部１２１、パケット化処理部１２２を備えている。また、パケット化処理部１２２は、分割処理部１２２１、ヘッダ生成部１２２２、ヘッダ付加部１２２３、パディング部１２２４を備えている。
音声符号化部１２に入力されたデジタル音声信号は、圧縮・符号化部１２１に入力される。
【００２３】
圧縮・符号化部１２１は、音声信号の圧縮・符号化処理を行う。圧縮・符号化処理の例としては例えばＧ．７１１やＧ．７２９などがある。圧縮・符号化処理部１２１から出力された符号化音声信号は、パケット化処理部１２２に入力される。
【００２４】
パケット化処理部１２２は、入力された符号化音声信号に対するパケット化処理を行う。ここで言うパケット化処理とは、前述のネットワーク処理部１５におけるＩＰパケット化のような下位のパケット化処理ではなく、よりアプリケーションに近い上位のパケット化処理を指す。その一例としては、例えばＲＴＰパケット化処理が挙げられる。
パケット化処理部１２２に入力された符号化音声信号は、まず分割処理部１２２１に入力される。
【００２５】
分割処理部１２２１は、入力された符号化音声信号を、パケット化を行うために適した所定のサイズに分割し、ヘッダ付加部１２２３に順次出力する。
【００２６】
ヘッダ生成部１２２２は、パケット化の際に付加するヘッダ部のデータを生成する。ヘッダ生成部１２２２には、前述の時刻同期処理部１６から供給された時刻情報が入力されており、当該時刻情報を用いてタイムスタンプを生成し、ヘッダ部のデータの中に含める。さらにヘッダ生成部１２２２は、生成したヘッダ部のデータを、ヘッダ付加部１２２３に順次出力する。
【００２７】
ヘッダ付加部１２２３は、分割された符号化音声信号を分割処理部１２２１から受け取り、その直前に、ヘッダ生成部１２２２から受け取ったヘッダデータを付加する。ヘッダ付加部１２２３の処理結果は、パディング処理部１２２４に出力される。
【００２８】
パディング処理部１２２４は、パケット全体の長さを調整するために、パディングデータをパケットの所定の位置に適宜挿入する。パディング処理部１２２４においてパディングデータが付加されたデータは、パケットとしてパケット化処理部１２２から出力される。
【００２９】
以上のパケット化処理部１２２の処理により、所定の単位に分割された符号化音声信号ごとに、当該符号化音声信号に対応した時刻情報を持つヘッダが組になり、パケットとして出力される。なお、映像入力部１３から入力された映像信号も、映像と音声という違いがあるが、図７の説明と同様に処理されて時刻情報を持つヘッダが組となった符号化映像信号として映像符号化部１４から出力される。
【００３０】
[ＥＣＵの構成]
次にＥＣＵ２について図３を用いて説明する。
図３は、ＥＣＵ２の詳細を示す図の例である。２１ａ〜２１ｄは音声復号化部、２２は検出処理部、２３は時刻同期処理部、２４は映像復号化部、２５は表示処理部、２６はモニタ、２７はネットワーク処理部である。
【００３１】
時刻同期処理部２３は、ネットワーク処理部２７を介してカメラ１ａ〜１ｄとの間で時刻に関する情報を含んだ時刻同期パケットの交換を行い、その情報に基づいて時刻の補正を行う。それによりカメラ１ａ〜１ｄとの間で同一の時刻を維持する。時刻同期処理部２３の維持する時刻情報は音声復号化部２１ａ〜２１ｄおよび検出処理部２２を含むＥＣＵ２内部の各部に対して供給されている。
【００３２】
映像復号化部２４は、カメラ１ａ〜１ｄの符号化映像信号を入力され、それぞれの映像の復号化処理を行う。復号化されたそれぞれの映像信号は表示処理部２５に出力される。
【００３３】
表示処理部２５は、復号化された上記映像信号に対し、選択、合成等の処理を行い、表示に適した形に整形する。表示処理部２５の処理結果はモニタ２６に出力され、ユーザに対して表示される。
【００３４】
ネットワーク処理部２７は、カメラ１ａ〜１ｄの各カメラからネットワークを介して伝送された符号化音声信号および符号化映像信号を受信し、パケット化を解除する処理を行う。この処理は、カメラ１ａ〜１ｄにおける前述のネットワーク処理部１５のパケット化処理とちょうど逆の処理に相当する。その結果の符号化音声信号を音声復号化部２１ａ〜２１ｄに、符号化映像信号を映像復号化部２４にそれぞれ出力する。
【００３５】
音声復号化部２１ａ〜２１ｄは、それぞれカメラ１ａ〜１ｄに対応した符号化音声信号を入力され、音声の復号化処理を行う。復号化された音声信号は検出処理部２２に出力される。
音声復号化部２１ａ〜２１ｄの処理内容について、図８を用いてさらに詳細に説明する。
【００３６】
図８は音声復号化部２１ａ〜２１ｄに共通の内部ブロック図である。音声復号化部２１ａ〜ｄは、パケット化解除処理部２１１、伸張・復号化部２１２、バッファ部２１３、送出制御部２１４を備える。また、パケット化解除処理部２１１は、パディング削除部２１１１、ヘッダ分離部２１１２、ヘッダ解析部２１１３を備える。
音声復号化部２１ａ〜２１ｄに入力された符号化音声信号は、パケット化解除処理部２１１に入力される。
【００３７】
パケット化解除処理部２１１は、入力された符号化音声信号のパケット化解除処理を行う。この処理は、カメラ１ａ〜１ｄにおける前述のパケット化処理部１２２とちょうど逆の処理に相当する。パケット化解除処理部２１１に入力された符号化音声信号は、まずパディング削除部２１１１に入力される。
【００３８】
パディング削除部２１１１は、符号化音声信号にパディングデータが付加されている場合に、当該パディングデータを削除する処理を行う。パディングデータが削除された結果のパケットは、ヘッダ分離部２１１２に出力される。
【００３９】
ヘッダ分離部２１１２は、入力されたパケットのヘッダ部のデータと、残りの符号化音声信号のデータを分離する。分離されたデータのうちヘッダ部のデータは、ヘッダ解析部２１１３に出力される。また、残りの符号化音声信号は、伸張・復号化部２１２に出力される。
【００４０】
ヘッダ解析部２１１３は、入力されたヘッダ部のデータを解析し、ヘッダ部に含まれるパラメータを抽出する。抽出されるパラメータの中には、タイムスタンプも含まれている。抽出されたタイムスタンプは、送出制御部２１４に出力される。
【００４１】
伸張・復号化部２１２は、ヘッダ分離部２１１２から入力された符号化音声信号の伸張・復号化処理を行う。この処理は、カメラ１ａ〜１ｄにおける前述の圧縮・符号化部１２１とちょうど逆の処理に相当する。伸張・復号化部２１２から出力されたデジタル音声信号は、バッファ部２１３に入力される。
【００４２】
送出制御部２１４は、ヘッダ解析部２１１３から入力されるタイムスタンプに加え、時刻同期部２３から出力される時刻情報が入力される。送出制御部２１４は、上記タイムスタンプの値と上記時刻情報を比較し、両者が一致したタイミングで、バッファ部２１３に対してデータ出力指示を出す。
【００４３】
バッファ部２１３は、伸張・復号化部２１２から出力されたデジタル音声信号を一時的に蓄積し、送出制御部２１４から上記のデータ出力指示を受けた時点で、蓄積していたデジタル音声信号を出力する。
【００４４】
このように、タイムスタンプと時刻情報が一致したタイミングでデジタル音声信号を出力することにより、音声復号化部２１ａ〜２１ｄから出力されるデジタル音声信号は相対的にタイミングが合った状態で出力されるようにすることが可能である。
【００４５】
なお、現実にはネットワークにおける送受信や、伸張・復号化処理などに有限の時間を要することを考慮して、上記のタイムスタンプもしくは／および時刻情報に、所定のオフセットを付加しても良い。その場合でも、音声復号化部２１ａ〜２１ｄから出力されるデジタル音声信号の相対的な出力タイミングを一定に保つことが可能である。
【００４６】
[車両検出処理]
次に、緊急車両を検出する際の動きについて説明する。
図１のように緊急車両５が発するサイレン音が、カメラ１ａ〜１ｄのそれぞれのマイクに到達した場合、図４に示すように、サイレン音が各マイクに到達する時刻は緊急車両からの距離に応じて異なる。
【００４７】
図４は、カメラ１ａ〜１ｄに到達する音声を示す図の例である。図４において、横軸は時刻ｔを示しており、右へ行くほど時刻ｔが進んでいることを示す。
図４は、救急車のサイレンをマイク１ａ〜１ｄで検出した場合の例を示しており、救急車のサイレンは周波数の高い音と低い音が交互に繰り返されるため、図において、高い音を示すＨと、低い音を示すＬが時系列に沿って交互に検出されている。
前記したようにカメラ１ａ〜１ｄの音声符号化部１２では、入力されたデジタル音声信号に対して、それに対応する時刻情報を付加して符号化するので、万が一ネットワークを介して信号が伝達される間にジッタなどで伝送時間にゆらぎが発生しても、ＥＣＵ２の音声復号化部２１ａ〜２１ｄでは、時刻同期処理部２３から供給される基準の時刻情報に基づいて、各マイクの音声信号同士の時間的な関係性を正しくを復元することが可能である。
検出処理部２２は、上記の各マイクへのサイレン音の到達時刻の差に基づいて、緊急車両の方向を算出する。その際には、上記の高い音、低い音の変化点を比較の対象として用いることができる。
【００４８】
音の到達時刻の差から音源の方向を算出する方法について図９を用いてさらに詳細に説明する。図９（ａ）において、２つのマイクＡ、Ｂが距離ｓだけ離れて設置され、それらに音源からの音が角度θの方向から入射する状況を考える。音源からマイクまでの距離が充分に長ければ、マイクＡに届く音とマイクＢに届く音は平行であるとみなせるので、図９（ａ）において
ｄ＝ｓ・ｃｏｓθ          （数１）
と表すことができる。一方、マイクＡとＢとの距離ｄは、音速をｖとし、音源からの音がマイクＢに対して時間Ｔだけ遅れてマイクＡに到達したとすると、
ｄ＝Ｔ・ｖ                （数２）
と表される。（数１）と（数２）より、
ｃｏｓθ＝Ｔ・ｖ／ｓ      （数３）
と表されるので、到達時刻の差Ｔが分かれば音源の方向θを求めることが可能である。
【００４９】
なお、図９（ｂ）に示すように、右上方向からの音（音源１）と右下方向からの音（音源２）は同じ角度θであるため、２つのマイクだけではそれらを区別できない。この点については、複数組のマイクから得られた結果を付き合わせれば方向を求めることが可能である。例えば図１におけるマイク１ａと１ｂの組、およびマイク１ａと１ｃの組からそれぞれ得られる結果を付き合わせ、共通する結果を採用すればよい。
【００５０】
図３に示すように、検出処理部２２で算出した緊急車両の方向に関する情報は、表示処理部２５に入力される。表示処理部２５では、その情報に基づいて、緊急車両の方向を示す画面情報を生成する。図５にその表示画面の例を示す。図５（ａ）は、イラストで方向を示した例であり、図５（ｂ）は文字情報で示した例である。また図５（c）は、車両の周囲の状況をカメラで撮影してモニタ表示する画面上に、緊急車両の方向を示すイラストを重畳表示した例である。このように表示を行うことにより利用者に分かり易く緊急車両の方向を示し、利用者の利便性を向上させることが可能である。
【００５１】
以上に示したように、本発明によれば、ネットワークを介して接続された複数のカメラを用いて、緊急車両の検出を行うことが可能であり、緊急車両の検出装置をコストや重量の増大を抑えて実現することが可能である。
【００５２】
なお、上記実施例においてはマイクが４つの例を示したが、それに限定されるものではなく、３つ以上であればよい。
【００５３】
また、検出処理部２２において、サイレン音の強弱に基づいて、緊急車両の距離を推定し、その情報を合わせて画面で知らせるようにしても良い。緊急自動車のサイレン音は関連規則等により音量の基準が定められている。そこでその基準に基づいて、緊急車両からの距離と受信する音量の関係を予め調べておけば、受信したサイレン音の強弱から緊急車両までの距離を推定することができる。これにより利用者に対しての利便性をさらに向上させることが可能である。
【００５４】
また、検出処理部２２において、ドップラー効果によるサイレン音の周波数偏移を検出し、それに基づいて、緊急車両が近づきつつあるか遠ざかりつつあるかを判断し、その情報を併せて画面で知らせるようにしても良い。緊急自動車のサイレン音は関連規則等により音色や周波数等の基準が定められている。また一般に、音源の周波数をｆｓ、観測される周波数をｆ１、音速をｖ、音源がマイクに向かって動く速度をｖｓ、マイク（を搭載した車両）が音源に向かって動く速度をｖ１とすると、ドップラー効果により
ｆ１＝ｆ・（ｖ−ｖ１）／（ｖ−ｖｓ）      （数４）
と表されるので、ｆ、ｆ１、ｖ１から音源がマイクに向かって動く速度ｖｓを求めることが可能である。
【００５５】
マイクが音源に向かって動く速度ｖ１は、上述の方法で求めた音源の方向と車両の進む方向とのなす角度（φ）と車両の進む速度ｖ０から、
ｖ１＝ｖ０・ｃｏｓφ      （式５）
と表される。
これにより、利用者に対しての利便性をさらに向上させることが可能である。
【００５６】
また、緊急車両の到来方向等に関する情報を映像で示す例を示したが、その代わりに、もしくは併せて音声で知らせるようにしても良い。
【００５７】
また、上記において、緊急自動車を検知する場合を例に取り説明したが、それに限定されるものではなく、例えば踏み切りの警報音などの他の音を検出する場合でも良い。
【実施例２】
【００５８】
次に本発明の実施例２について説明する。実施例１と共通する部分は説明を省略する。
【００５９】
図６に本実施例におけるカメラを示す。実施例１との違いは、特徴情報解析部１７を設けたことである。図４に示すようなカメラ１ａ〜１ｄの各マイクに入力されたサイレン音を、特徴情報解析部１７で解析し、緊急車両特有の音声パターンおよび、高い音、低い音の変化点を検出する。さらに各変化点が発生した時刻の情報を抽出し、その変化点の時刻情報を、音声符号化部１２およびネットワーク処理部１５を介してＥＣＵ２に送信する。
【００６０】
特徴情報解析部１７における検出処理を図１０を用いて更に詳細に説明する。図１７は、特徴情報解析部１７の詳細を示す図の例である。
特徴情報解析部１７は、音声パターン格納部１７１、パターン比較部１７２、パターン変化点検出部１７３から構成される。
【００６１】
音声パターン格納部１７１は、緊急車両特有の音声パターン（例えば救急車のサイレンの高い音、低い音など）を記録する。
【００６２】
パターン比較部１７２は、音声パターン格納部１７１に格納されている音声パターンを取得し、入力されたデジタル音声信号と、上記音声パターン格納部１７１に格納されている音声パターンとを比較し、その比較結果（一致／不一致、一致の場合はどのパターンと一致したか）をパターン変化点検出部１７３に出力する。
【００６３】
パターン変化点検出部１７３は、時刻同期処理部から出力された時刻情報が入力され、パターン比較部１７２から入力された比較結果に変化（すなわち、一致から不一致への変化、不一致から一致への変化、あるいは一致の場合におけるパターンの変化）が生じた場合、その時点の時刻情報を、変化点時刻情報として、音声符号化部１２に出力する。このようにして、緊急車両特有の音声パターンおよび、高い音、低い音の変化点を検出し、さらに各変化点が発生した時刻の情報を抽出することが可能である。
【００６４】
ＥＣＵ２の検出処理部２２では、上記変化点の時刻情報を各カメラ１ａ〜１ｄから受け取り、その情報に基づいて、緊急車両の方向を算出する。
【００６５】
以上のように本実施例の場合も、実施例１と同様の効果を得ることが出来る。
また、本実施例の場合は、音声パターンの解析をカメラ側で行うので、ＥＣＵ２側の処理を軽減させることが可能である。さらに、本実施例の場合では、マイク１１が取得した音声情報ではなく、変化点の時刻情報のみを送信すればよいため、カメラ１とＥＣＵ２との通信量を軽減することが可能である。
【符号の説明】
【００６６】
１ａ〜１ｄ  カメラ
２  電子制御装置（ＥＣＵ）
３ａ〜３ｄ  ネットワーク
４  自車両
５  緊急車両
１１  音声入力部
１２  音声符号化部
１３  映像入力部
１４  映像符号化部
１５  ネットワーク処理部
１６  時刻同期処理部
１７  特徴情報解析部
２１ａ〜２１ｄ  音声復号化部
２２  検出処理部
２３  時刻同期処理部
２４  映像復号化部
２５  表示処理部
２６  モニタ
２７  ネットワーク処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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