(57)【要約】【課題】簡易な構成で、部品を正確に認識することができる部品実装装置を提供する。【解決手段】撮像装置２００で撮像された部品４０の画像を処理して部品認識を行う制御装置２０を備える部品実装装置１０であって、撮像装置２００は、第一方向とは異なる第二方向に延びるライン状の撮像対象領域を撮像する撮像部２１０と、第二方向に並んで配置され、所定時間間隔でいずれかが点灯してヘッド１００に第一光を照射する複数の第一光源２２１とを有し、撮像部２１０は、ヘッド１００が第一方向に移動している間に、部品４０の測定部位が撮像される部品４０の対象領域と第一光が照射されたヘッド１００の第一照射領域とを含む撮像対象領域を、複数の対象領域及び複数の第一照射領域について撮像し、制御装置２０は、撮像装置２００で撮像された複数の第一照射領域の画像を用いて、撮像装置２００で撮像された部品４０の対象領域の画像を変形する。【選択図】図７
2013243168.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品を保持するヘッドと、前記ヘッドが第一方向に移動している間に前記ヘッドに保持されている前記部品を撮像する撮像装置と、前記撮像装置で撮像された前記部品の画像を処理して部品認識を行う制御装置とを備え、前記部品を基板に実装する部品実装装置であって、
前記撮像装置は、
前記第一方向とは異なる第二方向に延びるライン状の撮像対象領域を撮像する撮像部と、
前記第二方向に並んで配置され、所定時間間隔でいずれかが点灯して前記ヘッドに第一光を照射する複数の第一光源とを有し、
前記撮像部は、前記ヘッドが前記第一方向に移動している間に、前記部品の測定部位が撮像される前記部品の対象領域と前記第一光が照射された前記ヘッドの第一照射領域とを含む前記撮像対象領域を、複数の前記対象領域及び複数の前記第一照射領域について撮像し、
前記制御装置は、前記撮像装置で撮像された複数の前記第一照射領域の画像を用いて、前記撮像装置で撮像された前記部品の対象領域の画像を変形する
部品実装装置。
【請求項２】
前記複数の第一光源は、一定の時間間隔で配列順に順次点灯していくことで、前記ヘッドに前記第一光を照射する
請求項１に記載の部品実装装置。
【請求項３】
前記制御装置は、
前記撮像装置で撮像された複数の前記第一照射領域の画像から得られる前記第一照射領域の移動軌跡が直線に近づくように、前記第一照射領域を前記第一方向に第一比率で伸縮し、
伸縮した前記第一照射領域に対応する前記部品の対象領域を、前記第一方向に前記第一比率で伸縮させることで、前記部品の対象領域の画像を変形する
請求項１または２に記載の部品実装装置。
【請求項４】
前記複数の第一光源は、前記複数の第一光源のうちの１つの第一光源が一定の時間間隔及び一定の点灯時間で点滅を繰り返すことで、前記ヘッドに前記第一光を照射する
請求項１に記載の部品実装装置。
【請求項５】
前記撮像装置は、さらに、前記第二方向と直交する方向に並んで配置され、所定時間間隔でいずれかが点灯して前記ヘッドに第二光を照射する複数の第二光源を有し、
前記撮像部は、前記ヘッドが前記第一方向に移動している間に、前記第二光が照射された前記ヘッドの第二照射領域をさらに含む前記撮像対象領域を複数撮像し、
前記制御装置は、前記撮像装置で撮像された複数の前記第二照射領域の画像をさらに用いて、前記撮像装置で撮像された前記部品の対象領域の画像を変形する
請求項１〜４のいずれか１項に記載の部品実装装置。
【請求項６】
前記撮像装置は、さらに、前記複数の第一光源の側方かつ前記第二方向に並んで配置され、所定時間間隔でいずれかが点灯して前記ヘッドに第三光を照射する複数の第三光源を有し、
前記撮像部は、前記ヘッドが前記第一方向に移動している間に、前記第三光が照射された前記ヘッドの第三照射領域をさらに含む前記撮像対象領域を複数撮像し、
前記制御装置は、前記撮像装置で撮像された複数の前記第三照射領域の画像をさらに用いて、前記撮像装置で撮像された前記部品の対象領域の画像を変形する
請求項１〜５のいずれか１項に記載の部品実装装置。
【請求項７】
部品を保持するヘッドと、前記ヘッドが第一方向に移動している間に前記ヘッドに保持されている前記部品を撮像する撮像装置とを備える部品実装装置の制御装置が、前記撮像装置で撮像された前記部品の画像を処理して部品認識を行う部品認識方法であって、
前記撮像装置は、
前記第一方向とは異なる第二方向に延びるライン状の撮像対象領域を撮像する撮像部と、
前記第二方向に並んで配置された複数の第一光源とを有し、
前記部品認識方法は、
所定時間間隔で前記複数の第一光源のいずれかが点灯して前記ヘッドに第一光を照射する照射ステップと、
前記ヘッドが前記第一方向に移動している間に、前記部品の測定部位が撮像される前記部品の対象領域と前記第一光が照射された前記ヘッドの第一照射領域とを含む前記撮像対象領域を、複数の前記対象領域及び複数の前記第一照射領域について前記撮像部が撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップで撮像された複数の前記第一照射領域の画像を用いて、前記撮像ステップで撮像された前記部品の対象領域の画像を変形する画像変形ステップと
を含む部品認識方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品を保持するヘッドと、当該ヘッドが移動している間に当該部品を撮像する撮像装置と、当該撮像装置で撮像された当該部品の画像を処理して部品認識を行う制御装置とを備え、当該部品を基板に実装する部品実装装置及び部品認識方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ヘッドで部品を保持し、当該部品を撮像装置で撮像することで部品認識を行い、当該部品を基板に実装する部品実装装置が知られている。このような部品実装装置では、部品を基板に精度良く実装するために、ヘッドに保持されている部品を正確に認識することが重要である。
【０００３】
このため、従来、部品がヘッドに保持されている状態で、当該部品の姿勢を正確に認識することができる部品実装装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。この部品実装装置においては、ヘッドの撮像装置に対する相対速度または加速度を測定し、当該相対速度または加速度に基づいて部品認識に使用される部品データを変更し、変更した部品データを用いて部品認識を行う。具体的には、ヘッドにスポット光源を設け、当該スポット光源を撮像することで、部品データを変更する。これにより、部品を正確に認識することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４６５１４６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来の部品実装装置においては、撮像装置の部品が撮像される撮像対象領域に応じたスポット光源を備える必要があり、１つのヘッドの複数のノズルそれぞれにスポット光源を設けなければならない場合があるという問題がある。
【０００６】
例えば、上記従来の部品実装装置において、ラインセンサカメラなどの撮像対象領域が限定された撮像装置でスポット光源を撮像する場合には、ヘッドに保持された部品ごと（部品を吸着保持するノズルごと）にスポット光源を設けなければ、当該スポット光源を撮像できない。そして、ヘッドに複数のスポット光源を設けると、構成が複雑になり、コストアップにつながるとともに、ヘッドの重量が増加するため実装時間にも影響する。
【０００７】
本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、簡易な構成で、部品を正確に認識することができる部品実装装置及び部品認識方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明にかかる部品実装装置は、部品を保持するヘッドと、前記ヘッドが第一方向に移動している間に前記ヘッドに保持されている前記部品を撮像する撮像装置と、前記撮像装置で撮像された前記部品の画像を処理して部品認識を行う制御装置とを備え、前記部品を基板に実装する部品実装装置であって、前記撮像装置は、前記第一方向とは異なる第二方向に延びるライン状の撮像対象領域を撮像する撮像部と、前記第二方向に並んで配置され、所定時間間隔でいずれかが点灯して前記ヘッドに第一光を照射する複数の第一光源とを有し、前記撮像部は、前記ヘッドが前記第一方向に移動している間に、前記部品の測定部位が撮像される前記部品の対象領域と前記第一光が照射された前記ヘッドの第一照射領域とを含む前記撮像対象領域を、複数の前記対象領域及び複数の前記第一照射領域について撮像し、前記制御装置は、前記撮像装置で撮像された複数の前記第一照射領域の画像を用いて、前記撮像装置で撮像された前記部品の対象領域の画像を変形する。
【０００９】
これによれば、部品実装装置は、第一方向とは異なる第二方向に延びるライン状の撮像対象領域を撮像する撮像部と、当該第二方向に並んで配置され、所定時間間隔でいずれかが点灯してヘッドに第一光を照射する複数の第一光源とを有した撮像装置を備えている。そして、撮像部は、ヘッドが第一方向に移動している間に、部品の測定部位が撮像される部品の対象領域と第一光が照射されたヘッドの第一照射領域とを含む撮像対象領域を、複数の対象領域及び第一照射領域について撮像し、制御装置は、第一照射領域の画像を用いて、対象領域の画像を変形する。つまり、部品実装装置は、撮像装置が、ラインセンサカメラなどの撮像部の他に、並んで配置された複数の第一光源を備えているという簡易な構成を有する。そして、撮像部が撮像した画像を制御装置が処理することで、部品を正確に認識することができる。これにより、当該部品実装装置は、簡易な構成で、部品を正確に認識することができる。
【００１０】
また、前記複数の第一光源は、一定の時間間隔で配列順に順次点灯していくことで、前記ヘッドに前記第一光を照射することにしてもよい。
【００１１】
これによれば、複数の第一光源は、一定の時間間隔で配列順に順次点灯していくことで、ヘッドに第一光を照射する。つまり、複数の第一光源が一定の時間間隔で配列順に順次点灯していけば、撮像部が撮像した第一照射領域には、ヘッドと撮像装置との相対速度に応じた形の画像が撮像される。このため、当該部品実装装置は、制御装置が、この第一照射領域の画像を用いて部品の対象領域の画像を変形することで、部品を正確に認識することができる。
【００１２】
また、前記制御装置は、前記撮像装置で撮像された複数の前記第一照射領域の画像から得られる前記第一照射領域の移動軌跡が直線に近づくように、前記第一照射領域を前記第一方向に第一比率で伸縮し、伸縮した前記第一照射領域に対応する前記部品の対象領域を、前記第一方向に前記第一比率で伸縮させることで、前記部品の対象領域の画像を変形することにしてもよい。
【００１３】
これによれば、制御装置は、第一照射領域の移動軌跡が直線に近づくように、第一照射領域を第一方向に第一比率で伸縮して、伸縮した第一照射領域に対応する部品の対象領域を第一方向に当該第一比率で伸縮させることで、部品の対象領域の画像を変形する。このように、当該部品実装装置は、制御装置が部品の対象領域の画像を変形することで、簡易な手法で、部品を正確に認識することができる。
【００１４】
また、前記複数の第一光源は、前記複数の第一光源のうちの１つの第一光源が一定の時間間隔及び一定の点灯時間で点滅を繰り返すことで、前記ヘッドに前記第一光を照射することにしてもよい。
【００１５】
これによれば、複数の第一光源のうちの１つの第一光源が一定の時間間隔及び一定の点灯時間で点滅を繰り返すことで、ヘッドに第一光を照射する。例えば、撮像部が撮像可能な位置に配置されている第一光源を一定の時間間隔及び一定の点灯時間で点滅させることで、撮像部が撮像した第一照射領域には、ヘッドと撮像装置との相対速度に応じた形の画像が撮像される。このため、当該部品実装装置は、制御装置が、この第一照射領域の画像を用いて部品の対象領域の画像を変形することで、部品を正確に認識することができる。
【００１６】
また、前記撮像装置は、さらに、前記第二方向と直交する方向に並んで配置され、所定時間間隔でいずれかが点灯して前記ヘッドに第二光を照射する複数の第二光源を有し、前記撮像部は、前記ヘッドが前記第一方向に移動している間に、前記第二光が照射された前記ヘッドの第二照射領域をさらに含む前記撮像対象領域を複数撮像し、前記制御装置は、前記撮像装置で撮像された複数の前記第二照射領域の画像をさらに用いて、前記撮像装置で撮像された前記部品の対象領域の画像を変形することにしてもよい。
【００１７】
これによれば、撮像装置は、さらに、第二方向と直交する方向に並んで配置され、所定時間間隔でいずれかが点灯してヘッドに第二光を照射する複数の第二光源を有しており、撮像部は、ヘッドが第一方向に移動している間に、ヘッドの第二照射領域をさらに含む撮像対象領域を複数撮像し、制御装置は、第二照射領域の画像をさらに用いて、部品の対象領域の画像を変形する。つまり、ヘッドが移動する第一方向が、複数の第一光源が並ぶ第二方向と直交した方向でない場合には、当該複数の第一光源に加え、第二方向と直交する方向に並んで配置された複数の第二光源が必要である。そして、部品実装装置は、撮像部が撮像した第一照射領域の画像と第二照射領域の画像とを用いて制御装置が部品の対象領域の画像を変形することで、部品を正確に認識することができる。このため、部品実装装置は、撮像装置が、ラインセンサカメラなどの撮像部の他に、直交して並んで配置された複数の第一光源及び第二光源を備えているという簡易な構成を有し、撮像部が撮像した画像を制御装置が処理することで、部品を正確に認識することができる。これにより、当該部品実装装置は、簡易な構成で、部品を正確に認識することができる。
【００１８】
また、前記撮像装置は、さらに、前記複数の第一光源の側方かつ前記第二方向に並んで配置され、所定時間間隔でいずれかが点灯して前記ヘッドに第三光を照射する複数の第三光源を有し、前記撮像部は、前記ヘッドが前記第一方向に移動している間に、前記第三光が照射された前記ヘッドの第三照射領域をさらに含む前記撮像対象領域を複数撮像し、前記制御装置は、前記撮像装置で撮像された複数の前記第三照射領域の画像をさらに用いて、前記撮像装置で撮像された前記部品の対象領域の画像を変形することにしてもよい。
【００１９】
これによれば、撮像装置は、さらに、複数の第一光源の側方かつ第二方向に並んで配置され、所定時間間隔でいずれかが点灯してヘッドに第三光を照射する複数の第三光源を有しており、撮像部は、ヘッドが第一方向に移動している間に、ヘッドの第三照射領域をさらに含む撮像対象領域を複数撮像し、制御装置は、第三照射領域の画像をさらに用いて、部品の対象領域の画像を変形する。つまり、ヘッドが移動する第一方向が、複数の第一光源が並ぶ第二方向と直交した方向でない場合には、当該複数の第一光源と複数の第三光源とを用いることで、部品を正確に認識することができる。例えば、複数の第三光源のうちの１つの第三光源が一定の時間間隔及び一定の点灯時間で点滅を繰り返してヘッドに第三光を照射することで、撮像部が撮像した第三照射領域には、ヘッドと撮像装置との相対速度の第二方向の成分に応じた形の画像が撮像される。このため、当該部品実装装置は、制御装置が、第一照射領域の画像と第三照射領域の画像とを用いて制御装置が部品の対象領域の画像を変形することで、部品を正確に認識することができる。このため、部品実装装置は、撮像装置が、ラインセンサカメラなどの撮像部の他に、並行して並んで配置された複数の第一光源及び第三光源を備えているという簡易な構成を有し、撮像部が撮像した画像を制御装置が処理することで、部品を正確に認識することができる。これにより、当該部品実装装置は、簡易な構成で、部品を正確に認識することができる。
【００２０】
また、上記目的を達成するために、本発明にかかる部品認識方法は、部品を保持するヘッドと、前記ヘッドが第一方向に移動している間に前記ヘッドに保持されている前記部品を撮像する撮像装置とを備える部品実装装置の制御装置が、前記撮像装置で撮像された前記部品の画像を処理して部品認識を行う部品認識方法であって、前記撮像装置は、前記第一方向とは異なる第二方向に延びるライン状の撮像対象領域を撮像する撮像部と、前記第二方向に並んで配置された複数の第一光源とを有し、前記部品認識方法は、所定時間間隔で前記複数の第一光源のいずれかが点灯して前記ヘッドに第一光を照射する照射ステップと、前記ヘッドが前記第一方向に移動している間に、前記部品の測定部位が撮像される前記部品の対象領域と前記第一光が照射された前記ヘッドの第一照射領域とを含む前記撮像対象領域を、複数の前記対象領域及び複数の前記第一照射領域について前記撮像部が撮像する撮像ステップと、前記撮像ステップで撮像された複数の前記第一照射領域の画像を用いて、前記撮像ステップで撮像された前記部品の対象領域の画像を変形する画像変形ステップとを含む。
【００２１】
これによれば、部品認識方法では、所定時間間隔で複数の第一光源のいずれかを点灯させてヘッドに第一光を照射し、ヘッドが第一方向に移動している間に、部品の対象領域とヘッドの第一照射領域とを含む撮像対象領域を、部品の測定部位が撮像される部品の対象領域及び第一照射領域について撮像部に撮像させ、第一照射領域の画像を用いて部品の対象領域の画像を変形する。つまり、部品認識方法では、撮像装置が、ラインセンサカメラなどの撮像部の他に、並んで配置された複数の第一光源を備えているという簡易な構成で、撮像部が撮像した画像を制御装置が処理することで、部品を正確に認識することができる。これにより、当該部品認識方法では、簡易な構成で、部品を正確に認識することができる。
【００２２】
なお、本発明は、このような部品実装装置及び部品認識方法として実現することができるだけでなく、当該部品認識方法に含まれる特徴的な処理をコンピュータに実行させるプログラムや集積回路として実現したりすることもできる。そして、そのようなプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体及びインターネット等の伝送媒体を介して流通させることができるのは言うまでもない。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、簡易な構成で、部品を正確に認識することができる部品実装装置を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の実施の形態にかかる部品実装装置の構成を示す外観図である。
【図２】本発明の実施の形態にかかる部品実装装置の内部の主要な構成を示す平面図である。
【図３Ａ】本発明の実施の形態にかかるヘッドの詳細な構成を示す図である。
【図３Ｂ】本発明の実施の形態にかかるヘッドの詳細な構成を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態にかかる撮像装置の詳細な構成を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態にかかる制御装置の機能構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の実施の形態にかかる制御装置が部品を認識する処理を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態にかかる制御装置が部品を認識する処理を説明するための図である。
【図８】本発明の実施の形態にかかる制御装置が部品を認識する処理を説明するための図である。
【図９】本発明の実施の形態にかかる制御装置が部品を認識する処理を説明するための図である。
【図１０】本発明の実施の形態の変形例１にかかる制御装置が部品を認識する処理を説明するための図である。
【図１１】本発明の実施の形態の変形例１にかかる制御装置が部品を認識する処理を説明するための図である。
【図１２】本発明の実施の形態の変形例１にかかる制御装置が部品を認識する処理を説明するための図である。
【図１３】本発明の実施の形態の変形例２にかかる撮像装置の詳細な構成を示す図である。
【図１４】本発明の実施の形態の変形例３にかかる撮像装置の詳細な構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の実施の形態にかかる部品実装装置について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、より好ましい形態を構成する任意の構成要素として説明される。
【００２６】
図１は、本発明の実施の形態にかかる部品実装装置１０の構成を示す外観図である。
【００２７】
図２は、本発明の実施の形態にかかる部品実装装置１０の内部の主要な構成を示す平面図である。
【００２８】
図１に示すように、部品実装装置１０は、基板３０に部品を実装し、実装基板を生産する装置であり、内部に、制御装置２０（図示せず）を備えている。制御装置２０は、部品実装装置１０の動作を制御するコンピュータである。この制御装置２０の詳細な説明については、後述する。なお、制御装置２０は、部品実装装置１０の内部に備えられていなくともよく、部品実装装置１０の外部に配置されたパーソナルコンピュータなどのコンピュータであってもよい。
【００２９】
また、図２に示すように、部品実装装置１０は、基板３０に対して部品を実装する２つの実装ユニットを備えている。２つの実装ユニットは、お互いが協調し例えば１枚の基板３０に対して実装作業を行う。当該実装ユニットは、ヘッド１００、撮像装置２００及び部品供給部３００を備えている。
【００３０】
部品供給部３００は、部品テープを収納する複数の部品カセット３１０の配列からなる。なお、部品テープとは、例えば、同一部品種の複数の部品がテープ（キャリアテープ）上に均等に並べられたものであり、リール等に巻かれた状態で供給される。また、部品テープに並べられる部品は、例えばＢＧＡやチップ部品等である。
【００３１】
ヘッド１００は、複数のノズルを備えており、部品カセット３１０に収容された部品テープの部品を当該ノズルで吸着して、吸着した部品を基板３０上に搬送し、基板３０に当該部品を装着する。なお、ヘッド１００の詳細な説明については、後述する。
【００３２】
撮像装置２００は、ヘッド１００に吸着保持されている部品をその下方側から撮像する装置であり、当該部品を認識するために用いられる。具体的には、撮像装置２００は、ヘッド１００のノズルに吸着された部品を撮像し、その部品の吸着状態を２次元又は３次元的に検査する。なお、撮像装置２００の詳細な説明については、後述する。
【００３３】
図３Ａ及び図３Ｂは、本発明の実施の形態にかかるヘッド１００の詳細な構成を示す図である。具体的には、図３Ａは、図２に示されたヘッド１００を下方（Ｚ軸マイナス側）から見た図であり、図３Ｂは、図２に示されたヘッド１００を前方（Ｙ軸マイナス側）から見た図である。
【００３４】
これらの図に示すように、ヘッド１００は、複数のノズル１１０（図３Ａでは８個のノズル１１０）と、反射部１２０とを備えている。
【００３５】
ノズル１１０は、真空吸着などにより部品４０を保持するためのノズルである。本実施の形態では、Ｘ軸方向に４個、Ｙ軸方向に２個配列された８個のノズル１１０が設けられている。なお、ノズル１１０が保持する部品４０は、ノズルごとに異なる種類の部品であってもよいし、同じ種類の部品であってもよい。また、ノズル１１０の個数は、８個には限定されない。
【００３６】
反射部１２０は、ヘッド１００側の下面（ヘッド１００の下方から見てヘッド１００のノズル１１０に保持された部品４０の背景側の面）に形成された曲面形状の鏡面を有する部材である。つまり、８個のノズル１１０それぞれに対応して、部品４０それぞれの上方（Ｚ軸プラス方向）に８つの反射部１２０が設けられている。反射部１２０は、後述の第一照射部２２０が照射した光を、鉛直方向（Ｚ軸マイナス方向）に、後述の撮像部２１０に向けて反射させる。なお、反射部１２０の下面は、光を反射する部材であればよく、鏡面には限定されない。また、反射部１２０は、本実施の形態ではノズル１１０それぞれに対応して複数設けられている構成であるが、ヘッド１００の下面全体に１つの反射部１２０が設けられている構成であってもかまわない。
【００３７】
図４は、本発明の実施の形態にかかる撮像装置２００の詳細な構成を示す図である。具体的には、同図は、図２に示された撮像装置２００を上方（Ｚ軸プラス側）から見た図である。
【００３８】
同図に示すように、撮像装置２００は、ヘッド１００に保持されている部品４０を撮像する装置であり、具体的には、ヘッド１００が第一方向に移動している間にヘッド１００に保持されている部品４０を撮像する。なお、本実施の形態では、第一方向は、同図に示すＸ軸方向である。
【００３９】
撮像装置２００は、撮像部２１０及び第一照射部２２０を備えている。また、第一照射部２２０は、第一方向（Ｘ軸方向）とは異なる第二方向に並んで配置された複数の第一光源２２１を有している。なお、第二方向は、同図に示すＹ軸方向である。
【００４０】
複数の第一光源２２１は、所定時間間隔でいずれかが点灯してヘッド１００に第一光を照射する。具体的には、複数の第一光源２２１は、一定の時間間隔で配列順に順次点灯していくことで、ヘッド１００の反射部１２０に第一光を照射する。例えば、第一光源２２１は、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）である。また、第一光源２２１の発光色（色差）や明るさ（輝度）は特に限定されないが、隣接する第一光源２２１の発光色または明るさが異なる構成の方が、隣接する第一光源２２１を見分けやすいため好ましい。
【００４１】
なお、複数の第一光源２２１が順次点灯する時間間隔は、同じ時間間隔であるのが好ましいが、後述の制御装置２０が当該時間間隔の補正を行う機能を有していれば、異なる時間間隔であってもよい。また、複数の第一光源２２１が点灯する点灯時間は、制御装置２０が行う部品認識の精度には影響しないため、同じ点灯時間であっても異なる点灯時間であってもよい。
【００４２】
撮像部２１０は、第二方向（Ｙ軸方向）に延びるライン状の撮像対象領域を撮像するカメラである。例えば、撮像部２１０は、第二方向に延びるラインセンサカメラである。なお、撮像部２１０は、所定の矩形領域を撮像可能なエリアカメラであってもよく、エリアカメラの撮像素子の領域に１つあるいは複数のライン状の撮像領域を設け、ライン状の撮像対象領域を順次撮像する構成であってもよい。
【００４３】
そして、撮像部２１０は、ヘッド１００が第一方向に移動している間に、部品４０の対象領域と第一光が照射されたヘッド１００の第一照射領域とを含む撮像対象領域を、複数の当該対象領域及び複数の当該第一照射領域について撮像する。ここで、部品４０の対象領域とは、部品４０（部品４０の下面）の測定部位（図示せず）を撮像部２１０が撮像する対象の領域である。また、ヘッド１００の第一照射領域とは、第一光源２２１からの第一光が照射されたヘッド１００を下方から見たヘッド１００の反射部１２０下面内の領域であり、撮像部２１０により反射部１２０からの第一光の反射光の像が撮像される領域である。
【００４４】
なお、本実施の形態では、撮像部２１０と第一照射部２２０とは第一方向（Ｘ軸方向）に並んで配置されていることとしたが、撮像部２１０と第一照射部２２０とは第二方向（Ｙ軸方向）に並んで配置されていることにしても構わない。
【００４５】
次に、部品実装装置１０が備える制御装置２０について、詳述する。
【００４６】
図５は、本発明の実施の形態にかかる制御装置２０の機能構成を示すブロック図である。
【００４７】
制御装置２０は、撮像装置２００で撮像された部品４０の画像を処理して部品認識を行う装置である。同図に示すように、制御装置２０は、ヘッド移動制御部２１、照射制御部２２、撮像制御部２３及び画像処理部２４を備えている。
【００４８】
ヘッド移動制御部２１は、ヘッド１００を移動させる処理部である。具体的には、ヘッド移動制御部２１は、ヘッド１００を撮像装置２００の上方で第一方向に相対的に移動させる。
【００４９】
照射制御部２２は、所定時間間隔で複数の第一光源２２１のいずれかを点灯させてヘッド１００に第一光を照射させる処理部である。具体的には、照射制御部２２は、複数の第一光源２２１に、一定の時間間隔で配列順に順次点灯させて、ヘッド１００の反射部１２０に順次第一光を照射させる。
【００５０】
撮像制御部２３は、撮像部２１０に画像を撮像させる処理部である。具体的には、撮像制御部２３は、ヘッド１００が第一方向に移動している間に、ヘッド１００のノズル１１０に保持された部品４０の対象領域と第一光が照射されたヘッド１００の第一照射領域とを含む撮像対象領域を、撮像部２１０に撮像させる。
【００５１】
画像処理部２４は、第一方向に移動して撮像装置２００で撮像された第一照射領域の複数の画像を用いて、撮像装置２００で撮像された部品４０の対象領域の画像を変形する処理部である。具体的には、画像処理部２４は、撮像装置２００で撮像された第一照射領域の複数の画像から得られる第一照射領域の移動軌跡が直線に近づくように、第一照射領域を第一方向に第一比率で伸縮し、伸縮した第一照射領域に対応する部品４０の対象領域を、第一方向に当該第一比率で伸縮させることで、部品４０の対象領域の画像を変形する。
【００５２】
次に、制御装置２０がヘッド１００に保持された部品４０を認識するための処理について、図６〜図９を用いて詳述する。
【００５３】
図６は、本発明の実施の形態にかかる制御装置２０が部品を認識する処理を示すフローチャートである。図７〜図９は、本発明の実施の形態にかかる制御装置２０が部品を認識する処理を説明するための図である。
【００５４】
まず、図６に示すように、ヘッド移動制御部２１は、ヘッド１００を撮像装置２００に対して第一方向に相対的に移動させる（Ｓ１０２）。具体的には、図７の（ａ）に示すように、ヘッド移動制御部２１は、ヘッド１００が撮像装置２００の上方で第一方向（Ｘ軸プラス方向）に移動するように、ヘッド１００を撮像装置２００に向けて移動させる。
【００５５】
そして、図６に戻り、照射制御部２２は、ヘッド１００のノズル１１０に保持された部品４０が撮像装置２００の上方で第一方向に移動している間に、第一光源２２１を順次点灯させる（Ｓ１０４）。具体的には、図７の（ｂ）に示すように、照射制御部２２は、複数の第一光源２２１にて、一定の時間間隔で、例えば第二方向のＹ軸マイナス側からプラス側へ配列順に順次点灯させて、ヘッド１００の反射部１２０に順次第一光Ｌを照射させる。
【００５６】
そして、図６に戻り、撮像制御部２３は、ヘッド１００のノズル１１０に保持された部品４０が撮像装置２００の上方で第一方向に相対的に移動して第一光源２２１が順次点灯している間に、ライン状の撮像対象領域に対して撮像部２１０により部品４０及びヘッド１００の反射部１２０に照射された第一光の反射光の画像を順次撮像させる（Ｓ１０６）。つまり、図７の（ｂ）に示すように、撮像制御部２３は、部品４０の対象領域Ｑと、第一光Ｌが照射されたヘッド１００の第一照射領域Ｒとを含むライン状の撮像対象領域Ｐを、複数の対象領域Ｑ及び複数の第一照射領域Ｒについて、第一方向に相対的に移動しながら撮像部２１０に順次撮像させる。
【００５７】
なお、図７の（ｂ）では、１つのライン状の撮像対象領域Ｐ内に含まれる部品４０の対象領域Ｑと第一光Ｌが反射する第一照射領域Ｒとを撮像することとしているが、これに限定されず、異なるライン状の撮像対象領域内に含まれる対象領域と第一照射領域とを同時に撮像することにしても構わない。
【００５８】
具体的には、図８の（ｂ）に示すように、ヘッド移動制御部２１は、撮像装置２００の上方でヘッド１００を第一方向に加速させて、一定速度で移動させ、そして減速させる。そして、ヘッド１００の第一方向への移動中に、照射制御部２２が第一照射部２２０の第二方向に複数並ぶ第一光源２２１を順次点灯させるとともに、撮像制御部２３は、撮像部２１０に、当該対象領域と当該第一照射領域とを含む撮像対象領域を順次撮像させる。これにより、図８の（ａ）に示すように、撮像制御部２３は、複数の画像を撮像する。ここで、図８の（ａ）に示す画像Ａ（画像Ａ１〜Ａ６）は、部品４０の対象領域を撮像した画像であり、画像Ｂは、ヘッド１００の反射部１２０へ照射された第一光源２２１の反射光による第一照射領域の移動軌跡の画像である。
【００５９】
このように、ヘッド移動制御部２１は、撮像部２１０が撮像する間であってもヘッド１００を加速させ減速させることができるため、加速及び減速を行うためだけに撮像とは別にヘッド１００を移動させる必要がなく、移動距離及び移動時間を短縮することができる。
【００６０】
そして、画像処理部２４は、撮像装置２００で撮像された複数の第一照射領域の画像を用いて、撮像装置２００でヘッド１００の第一方向への加速や減速を含む移動中に撮像された部品４０の対象領域の画像を変形（補正）する（Ｓ１０８）。具体的には、図９に示すように、画像処理部２４は、撮像装置２００で撮像された複数の第一照射領域の画像から得られる第一照射領域の移動軌跡（画像Ｂ）が直線に近づくように、第一照射領域を第一方向（Ｘ軸方向）に第一比率で伸縮し、伸縮した第一照射領域に対応する部品４０の対象領域（画像Ａ１〜Ａ６）を、第一方向（Ｘ軸方向）に当該第一比率で伸縮させることで、部品４０の対象領域の画像を変形する。
【００６１】
つまり、画像処理部２４は、図９の（ａ）に示された画像Ｂが図９の（ｂ）に示された画像ｂのように直線に近づくように、画像ＢをＸ軸方向に伸縮し、その伸縮の比率を第一比率として算出する。そして、画像処理部２４は、画像Ｂの伸縮した部分に対応する画像Ａ内の画像（例えば、画像Ａ１）を、Ｘ軸方向に第一比率で伸縮させて、画像ａ内の画像（例えば、画像ａ１）に変形する。このようにして、画像処理部２４は、画像Ａ（画像Ａ１〜Ａ６）を変形して、画像ａ（画像ａ１〜ａ６）を生成する。なお、同図におけるＸ軸は時間軸を表している。
【００６２】
ここで、上記の第一比率は、画像Ａ内の伸縮すべき画像に共通した１つの比率であってもよいし、画像Ａ内の伸縮すべき画像ごとに異なる複数の比率であってもよい。つまり、ヘッド１００が撮像装置２００に対して第一方向に移動する際のヘッド１００の加速または減速の変化に応じて、当該第一比率も変化することにしてもよい。例えば、この第一比率は、当該ヘッド１００の多段階の加減速に対応して、多段階の比率で示されてもよいし、当該ヘッド１００の曲線状の加減速に対応して、曲線を表す関数によって示されてもよい。
【００６３】
以上により、制御装置２０がヘッド１００に保持された部品４０を認識するための処理は、終了する。
【００６４】
以上のように、本発明の実施の形態にかかる部品実装装置１０によれば、第一方向とは異なる第二方向に延びるライン状の撮像対象領域を撮像する撮像部２１０と、当該第二方向に並んで配置され、所定時間間隔でいずれかが点灯してヘッドに第一光を照射する複数の第一光源２２１とを有した撮像装置２００を備えている。そして、撮像部２１０は、ヘッド１００が第一方向に移動している間に、部品４０の測定部位が撮像される部品４０の対象領域と第一照射部２２０の反射光のヘッド１００の第一照射領域とを含む撮像対象領域を、順次撮像し、制御装置２０は、第一照射領域の画像を用いて、対象領域の画像を変形する。つまり、部品実装装置１０は、撮像装置２００が、第二方向に延びるラインセンサカメラなどの撮像部２１０の他に、ラインセンサカメラに並んで配置された複数の第一光源２２１を備えているという簡易な構成を有する。そして、撮像部２１０が撮像した画像を制御装置２０が処理することで、部品４０を正確に認識することができる。これにより、部品実装装置１０は、簡易な構成で、部品４０を正確に認識することができる。
【００６５】
また、複数の第一光源２２１は、一定の時間間隔で配列順に順次点灯していくことで、ヘッド１００の反射部１２０に第一光を照射する。つまり、複数の第一光源２２１が一定の時間間隔で配列順に順次点灯していけば、ヘッド１００と撮像装置２００との相対速度に応じた形の第一照射領域の画像が撮像部２１０により撮像される。このため、部品実装装置１０は、制御装置２０が、この第一照射領域の移動軌跡の画像を用いて部品４０の対象領域の画像を変形（補正）することで、部品４０を正確に認識することができる。
【００６６】
また、制御装置２０は、第一照射領域の移動軌跡が直線に近づくように、例えばヘッド１００の第一方向の移動中における加速や減速での移動中の第一照射領域を第一方向に第一比率で伸縮して、伸縮した第一照射領域に対応する部品４０の対象領域を第一方向に当該第一比率で伸縮させることで、部品４０の対象領域の画像を変形する。このように、部品実装装置１０は、制御装置２０が部品４０の対象領域の画像を変形することで、簡易な手法で、部品４０を正確に認識することができる。
【００６７】
また、本発明の実施の形態にかかる部品実装装置１０による部品認識方法によれば、所定時間間隔で第二方向の複数の第一光源２２１のいずれかを点灯させてヘッド１００に第一光を照射し、ヘッド１００が第一方向に移動している間に、部品４０の対象領域とヘッド１００の第一照射領域とを含む撮像対象領域を、複数の部品４０の対象領域及び第一照射領域について撮像部２１０に撮像させ、第一照射領域の画像を用いて部品４０の対象領域の画像を変形する。つまり、当該部品認識方法では、撮像装置２００が、ラインセンサカメラなどの撮像部２１０の他に、並んで配置された複数の第一光源２２１を備えているという簡易な構成で、撮像部２１０が撮像した画像を制御装置２０が処理することで、部品４０を正確に認識することができる。これにより、当該部品認識方法では、簡易な構成で、部品４０を正確に認識することができる。
【００６８】
なお、上記実施の形態において、制御装置２０が備える各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。
【００６９】
（変形例１）
次に、上記実施の形態の変形例１について、説明する。上記実施の形態では、照射制御部２２は、複数の第一光源２２１に配列順に順次点灯させることとした。しかし、本変形例では、照射制御部２２は、複数の第一光源２２１のうちの１つの第一光源に点滅を繰り返させる。
【００７０】
図１０〜図１２は、本発明の実施の形態の変形例１にかかる制御装置２０が部品を認識する処理を説明するための図である。
【００７１】
まず、図１０に示すように、ヘッド移動制御部２１は、ヘッド１００が撮像装置２００の上方でＸ軸プラス方向（第一方向）に移動するように、ヘッド１００を撮像装置２００に向けて移動させる（図６のＳ１０２）。
【００７２】
そして、照射制御部２２は、ヘッド１００が撮像装置２００の上方で第一方向に移動している間に、複数の第一光源２２１のうちの１つの第一光源に点滅を繰り返させる（図６のＳ１０４）。具体的には、照射制御部２２は、複数の第一光源２２１のうちの１つの第一光源（例えば、図１０に示した第一光源２２１ａ）に、一定の時間間隔及び一定の点灯時間で点滅を繰り返させることで、ヘッド１００に第一光を照射させる。
【００７３】
なお、第一光源２２１ａが点滅する際の時間間隔及び点灯時間は、同じ（一定の）時間間隔及び同じ（一定の）点灯時間であるのが好ましいが、制御装置２０が当該時間間隔または当該点灯時間の補正を行う機能を有していれば、異なる時間間隔または異なる点灯時間であってもよい。
【００７４】
そして、撮像制御部２３は、ヘッド１００が撮像装置２００の上方で第一方向に移動して第一光源２２１ａが点滅している間に、撮像部２１０に画像を撮像させる（図６のＳ１０６）。つまり、撮像制御部２３は、部品４０の対象領域と第一照射領域とを含む撮像対象領域を、ヘッド１００が第一方向へ移動中における複数の対象領域及び複数の第一照射領域について、撮像部２１０に撮像させる。
【００７５】
具体的には、図１１の（ｂ）に示すように、ヘッド移動制御部２１は、撮像装置２００の上方で第一方向にヘッド１００を加速させて、一定速度で移動させ、そして減速させる。そして、ヘッド１００の第一方向への移動中に、照射制御部２２が第一光源２２１ａを一定の時間間隔及び一定の点灯時間で点滅させるとともに、撮像制御部２３は、撮像部２１０に、当該対象領域と当該第一照射領域とを含む撮像対象領域を複数撮像させる。これにより、図１１の（ａ）に示すように、撮像制御部２３は、画像を撮像する。ここで、図１１の（ａ）に示す画像Ａ（画像Ａ１〜Ａ６）は、部品４０の対象領域を撮像した画像であり、画像Ｃは、第一照射領域を撮像した画像である。
【００７６】
そして、画像処理部２４は、撮像装置２００で撮像された複数の第一照射領域の画像を用いて、撮像装置２００で撮像された部品４０の対象領域の画像を変形する（図６のＳ１０８）。具体的には、図１２に示すように、画像処理部２４は、撮像装置２００で撮像された複数の第一照射領域の画像（画像Ｃ）の第一方向（Ｘ軸方向）の長さが均一になるように、例えばヘッド１００の第一方向への移動中における加速や減速での移動中の第一照射領域の画像を第一方向（Ｘ軸方向）に伸縮し、その伸縮の比率を第二比率として算出する。そして、画像処理部２４は、伸縮した第一照射領域の画像に対応する部品４０の対象領域（画像Ａ１〜Ａ６）を、第一方向（Ｘ軸方向）に当該第二比率で伸縮させることで、部品４０の対象領域の画像を変形する。
【００７７】
つまり、画像処理部２４は、図１２の（ａ）に示された画像Ｃが図１２の（ｂ）に示された画像ｃのようにＸ軸方向の長さが均一になるように、画像ＣをＸ軸方向に伸縮し、その伸縮の比率を第二比率として算出する。そして、画像処理部２４は、画像Ｃの伸縮した部分に対応する画像Ａ内の画像（例えば、画像Ａ１）を、Ｘ軸方向に第二比率で伸縮させて、画像ａ内の画像（例えば、画像ａ１）に変形する。このようにして、画像処理部２４は、画像Ａ（画像Ａ１〜Ａ６）を変形して、画像ａ（画像ａ１〜ａ６）を生成する。なお、同図におけるＸ軸は時間軸を表している。
【００７８】
ここで、上記の第二比率は、上記の第一比率と同様、画像Ａ内の伸縮すべき画像に共通した１つの比率であってもよいし、画像Ａ内の伸縮すべき画像ごとに異なる複数の比率であってもよい。詳細については上記の第一比率と同様であるため、省略する。なお、当該第二比率は、特許請求の範囲に記載の「第一比率」に包含される。
【００７９】
以上のように、本発明の実施の形態の変形例１にかかる部品実装装置１０によれば、複数の第一光源２２１のうちの１つの第一光源２２１ａが一定の時間間隔及び一定の点灯時間で点滅を繰り返すことで、ヘッド１００に第一光を照射する。例えば、撮像部２１０が撮像可能な位置に配置されている第一光源２２１ａを一定の時間間隔及び一定の点灯時間で点滅させることで、撮像部２１０が撮像した第一照射領域の画像には、ヘッド１００と撮像装置２００との相対速度に応じた形の画像が撮像されている。このため、部品実装装置１０は、制御装置２０が、この第一照射領域の画像を用いて部品４０の対象領域の画像を変形することで、部品４０を正確に認識することができる。
【００８０】
（変形例２）
次に、上記実施の形態の変形例２について、説明する。上記実施の形態では、撮像装置２００は、第二方向（Ｙ軸方向）に並んで配置された複数の第一光源２２１を有していることとした。しかし、本変形例では、撮像装置は、さらに、第一方向（Ｘ軸方向）に並んで配置された複数の第二光源を有している。
【００８１】
図１３は、本発明の実施の形態の変形例２にかかる撮像装置２０１の詳細な構成を示す図である。
【００８２】
同図に示すように、撮像装置２０１は、上記実施の形態の第二方向に並ぶ第一光源２２１を有する第一照射部２２０に加えて、第二照射部２３０を備えている。そして、第二照射部２３０は、第二方向と直交する方向の第一方向（Ｘ軸方向）に並んで配置された複数の第二光源２３１を有している。
【００８３】
複数の第二光源２３１は、所定時間間隔でいずれかが点灯してヘッド１００の反射部１２０に第二光を照射する。具体的には、複数の第二光源２３１は、一定の時間間隔で配列順に順次点灯していくことで、ヘッド１００に第二光を照射する。例えば、第二光源２３１は、ＬＥＤである。また、第二光源２３１の発光色（色差）や明るさ（輝度）は特に限定されないが、第一方向に隣接する第二光源２３１同士の発光色または明るさが異なる構成の方が、隣接する第二光源２３１を見分けやすいため好ましい。
【００８４】
なお、同図では、第二照射部２３０は、第二照射部２３０の中央部上方に第一照射部２２０が配置されるように配置されているが、第二照射部２３０の配置位置は、複数の第二光源２３１が第二方向と直交する方向の第一方向（Ｘ軸方向）に配列できるのであれば、限定されない。例えば、第二照射部２３０は、第二照射部２３０の中央部下方に第一照射部２２０が配置されるように、または、右または左の端部の上方または下方に第一照射部２２０が配置されるように、配置されていてもよい。
【００８５】
また、撮像部２１０は、ヘッド１００が第一方向に移動している間に、第二光が照射されたヘッド１００の反射部１２０の反射光による第二照射領域をさらに含む撮像対象領域を順次撮像する。ここで、第二照射領域とは、第二光源２３１からの第二光が照射されたヘッド１００の反射部１２０下面内の領域であり、撮像部２１０により反射部１２０からの第二光の反射光の像が撮像される領域である。なお、上記実施の形態では、ヘッド１００が移動する第一方向はＸ軸方向であることとしたが、本変形例では、第一方向は、Ｘ軸方向以外の方向であってもよい。つまり、第一方向は、第二方向に必ずしも直交せず、第二方向に交差する任意の方向であってもよい。
【００８６】
そして、制御装置２０は、撮像装置２０１で撮像された複数の第一照射領域の画像に加えて、複数の第二照射領域の画像をさらに用いて、撮像装置２０１で撮像された部品４０の対象領域の画像を変形する。
【００８７】
つまり、制御装置２０は、部品４０の対象領域の画像の第一方向（Ｘ軸方向）への伸縮については、上記実施の形態と同様に、複数の第一照射領域の画像を用いて行い、当該対象領域の画像の第二方向（Ｙ軸方向）の伸縮については、複数の第二照射領域の画像を用いて行う。
【００８８】
以上のように、本発明の実施の形態の変形例２にかかる部品実装装置１０によれば、撮像装置２０１は、さらに、第二方向と直交する方向に並んで配置され、所定時間間隔でいずれかが点灯してヘッド１００に第二光を照射する複数の第二光源２３１を有しており、撮像部２１０は、ヘッド１００が第一方向に移動している間に、ヘッド１００の第二照射領域をさらに含む撮像対象領域を複数撮像し、制御装置２０は、第二照射領域の画像をさらに用いて、部品４０の対象領域の画像を変形する。つまり、ヘッド１００が移動する第一方向が、複数の第一光源２２１が並ぶ第二方向と直交した方向でない場合（任意の交差する方向の場合）には、複数の第一光源２２１に加え、第一方向と第二方向とで形成される平面上の方向であり、第二方向と直交する方向に並んで配置された複数の第二光源２３１が必要である。そして、部品実装装置１０は、撮像部２１０が撮像した第一照射領域の画像と第二照射領域の画像とを用いて制御装置２０が部品４０の対象領域の画像を変形することで、部品４０を正確に認識することができる。このため、部品実装装置１０は、撮像装置２０１が、ラインセンサカメラなどの撮像部２１０の他に、直交して並んで配置された複数の第一光源２２１及び第二光源２３１を備えているという簡易な構成を有し、撮像部２１０が撮像した画像を制御装置２０が処理することで、部品４０を正確に認識することができる。これにより、部品実装装置１０は、簡易な構成で、部品４０を正確に認識することができる。
【００８９】
（変形例３）
次に、上記実施の形態の変形例３について、説明する。上記実施の形態では、撮像装置２００は、第二方向（Ｙ軸方向）に並んで配置された複数の第一光源２２１を有していることとした。しかし、本変形例では、撮像装置は、さらに、複数の第一光源２２１と並行して第二方向（Ｙ軸方向）に並んで配置された複数の第三光源を有している。
【００９０】
図１４は、本発明の実施の形態の変形例３にかかる撮像装置２０２の詳細な構成を示す図である。
【００９１】
同図に示すように、撮像装置２０２は、上記実施の形態の第一光源２２１を有する第一照射部２２０に加えて、第三照射部２４０を備えている。そして、第三照射部２４０は、複数の第一光源２２１の側方かつ第二方向（Ｙ軸方向）に並んで配置された複数の第三光源２４１を有している。
【００９２】
複数の第三光源２４１は、所定時間間隔でいずれかが点灯してヘッド１００の反射部１２０に第三光を照射する。具体的には、複数の第三光源２４１のうちの１つの第三光源２４１が、一定の時間間隔及び一定の点灯時間で点滅を繰り返すことで、ヘッド１００に第一光を照射する。例えば、第三光源２４１は、ＬＥＤである。また、第一光源２２１及び第三光源２４１の発光色（色差）や明るさ（輝度）は特に限定されないが、第一方向に隣接する第一光源２２１または第三光源２４１の発光色または明るさが異なる構成の方が、第一方向に隣接する第一光源２２１または第三光源２４１を見分けやすいため好ましい。
【００９３】
なお、同図では、第三照射部２４０は、第一照射部２２０の図示右側（Ｘ軸方向プラス側）に配置されているが、第三照射部２４０の配置位置は、複数の第三光源２４１が第二方向（Ｙ軸方向）に並んで配列できるのであれば、限定されない。例えば、第三照射部２４０は、第一照射部２２０の図示左側（Ｘ軸方向マイナス側）、または、撮像部２１０の図示左側に配置されていてもよい。
【００９４】
また、撮像部２１０は、ヘッド１００が第一方向に移動している間に、第三光が照射されたヘッド１００の第三照射領域をさらに含む撮像対象領域を複数撮像する。ここで、第三照射領域とは、第三光源２４１からの第三光が照射されたヘッド１００の反射部１２０下面内の領域であり、撮像部２１０により反射部１２０からの第三光の反射光の像が撮像される領域である。なお、上記実施の形態では、ヘッド１００が移動する第一方向はＸ軸方向であることとしたが、本変形例では、第一方向は、Ｘ軸方向以外の方向であってもよい。つまり、第一方向は、第二方向に必ずしも直交せず、第二方向に交差する任意の方向であってもよい。
【００９５】
そして、制御装置２０は、撮像装置２０２で撮像された複数の第一照射領域の画像に加えて、複数の第三照射領域の画像をさらに用いて、撮像装置２０２で撮像された部品４０の対象領域の画像を変形する。
【００９６】
つまり、制御装置２０は、部品４０の対象領域の画像の第一方向（Ｘ軸方向）への伸縮については、上記実施の形態と同様に、複数の第一照射領域の画像を用いて行い、当該対象領域の画像の第二方向（Ｙ軸方向）の伸縮については、上記変形例１と同様に、複数の第三照射領域の画像を用いて行う。
【００９７】
以上のように、本発明の実施の形態の変形例３にかかる部品実装装置１０によれば、撮像装置２０２は、さらに、複数の第一光源２２１の側方かつ第二方向に並んで配置され、所定時間間隔でいずれかが点灯してヘッド１００に第三光を照射する複数の第三光源２４１を有しており、撮像部２１０は、ヘッド１００が第一方向に移動している間に、ヘッド１００の第三照射領域をさらに含む撮像対象領域を複数撮像し、制御装置２０は、第三照射領域の画像をさらに用いて、それにそれぞれ対応する部品４０の対象領域の画像を変形する。つまり、ヘッド１００が移動する第一方向が、複数の第一光源２２１が並ぶ第二方向と直交した方向でない場合には、当該複数の第一光源２２１と複数の第三光源２４１とを用いることで、部品４０を正確に認識することができる。例えば、複数の第三光源２４１のうちの１つの第三光源２４１が一定の時間間隔及び一定の点灯時間で点滅を繰り返してヘッド１００に第三光を照射することで、撮像部２１０が撮像した第三照射領域には、ヘッド１００と撮像装置２０２との相対速度の第二方向の成分に応じた形の画像が撮像される。このため、部品実装装置１０は、制御装置２０が、第一照射領域の画像と第三照射領域の画像とを用いて制御装置２０が部品４０の対象領域の画像を変形することで、部品４０を正確に認識することができる。このため、部品実装装置１０は、撮像装置２０２が、ラインセンサカメラなどの撮像部２１０の他に、並行して並んで配置された複数の第一光源２２１及び第三光源２４１を備えているという簡易な構成を有し、撮像部２１０が撮像した画像を制御装置２０が処理することで、部品４０を正確に認識することができる。これにより、部品実装装置１０は、簡易な構成で、部品４０を正確に認識することができる。
【００９８】
以上、本発明の実施の形態及びその変形例に係る部品実装装置１０について説明したが、本発明は、この実施の形態及びその変形例に限定されるものではない。
【００９９】
今回開示された実施の形態及びその変形例は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【０１００】
また、異なる実施の形態及び上記複数の変形例における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の一態様の範囲内に含まれてもよい。
【０１０１】
例えば、上記変形例１を変形例２に適用して、複数の第一光源２２１のうちの１つの第一光源が、一定の時間間隔及び一定の点灯時間で点滅を繰り返すことで、部品４０の対象領域の画像の第一方向（Ｘ軸方向）の変形を行うようにしてもよいし、複数の第二光源２３１のうちの１つの第二光源が、一定の時間間隔及び一定の点灯時間で点滅を繰り返すことで、部品４０の対象領域の画像の第二方向（Ｙ軸方向）の変形を行うようにしてもよい。
【０１０２】
また、上記変形例１を変形例３に適用して、複数の第一光源２２１のうちの１つの第一光源が、一定の時間間隔及び一定の点灯時間で点滅を繰り返すことで、部品４０の対象領域の画像の第一方向（Ｘ軸方向）の変形を行うようにしてもよい。
【０１０３】
なお、本発明は、このような部品実装装置１０及び部品認識方法として実現することができるだけでなく、当該部品認識方法に含まれる特徴的な処理をコンピュータに実行させるプログラムや集積回路として実現したりすることもできる。そして、そのようなプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体及びインターネット等の伝送媒体を介して流通させることができるのは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【０１０４】
本発明は、簡易な構成で、部品を正確に認識することができる部品実装装置等に利用できる。
【符号の説明】
【０１０５】
１０  部品実装装置
２０  制御装置
２１  ヘッド移動制御部
２２  照射制御部
２３  撮像制御部
２４  画像処理部
３０  基板
４０  部品
１００  ヘッド
１１０  ノズル
１２０  反射部
２００、２０１、２０２  撮像装置
２１０  撮像部
２２０  第一照射部
２２１、２２１ａ  第一光源
２３０  第二照射部
２３１  第二光源
２４０  第三照射部
２４１  第三光源
３００  部品供給部
３１０  部品カセット
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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