(57)【要約】【課題】損傷を受けることなく適切に周囲の撮影を行うことが可能な自走式電子機器を提供する。【解決手段】自走式電子機器を適用した自走式掃除機１は、障害物への接近あるいは接触を検知する障害物検知部５２０を備え、撮影部６３での撮影を行う際に、障害物検知部５２０が障害物への接近あるいは接触の検知があると判定すると、障害物から離れる方向に自機を移動させ、回転しながら撮影を行う。【選択図】図１
2013235351.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自機器の周囲の画像を撮影する撮影部と、自機器を走行駆動する走行駆動部と、当該走行駆動部の走行動作を制御する走行駆動制御部と、を備えた自走式電子機器において、
障害物への接近あるいは接触の検知の有無を判定する障害物検知部を備え、
上記撮影部での撮影を行う際に、上記障害物検知部が障害物への接近あるいは接触の検知があると判定すると、
上記走行駆動制御部は、上記走行駆動部を制御して、障害物から離れる方向に自機器を所定量移動させ、
上記移動後、回転しながら撮影を行うことを特徴とする自走式電子機器。
【請求項２】
自機器が充電器の設置場所に帰還していることを検知する帰還検知部を備え、
上記障害物検知部は、上記帰還検知部の自機器の帰還の検知に基づき、障害物への接近あるいは接触の検知の有無を判定することを特徴とする請求項１に記載の自走式電子機器。
【請求項３】
信号発信装置からの信号を受信する信号受信部を備え、
上記障害物検知部は、上記信号受信部が受信した信号の強度に基づき、障害物への接近あるいは接触の検知の有無を判定することを特徴とする請求項１または２に記載の自走式電子機器。
【請求項４】
上記走行駆動制御部は、上記信号受信部が受信した信号の強度に基づき、上記所定量を決定する請求項３に記載の自走式電子機器。
【請求項５】
自機器から障害物までの距離の情報を取得する距離情報取得部を備え、
上記障害物検知部は、上記距離情報取得部により得られた上記障害物までの距離の情報に基づき、障害物への接近あるいは接触の検知の有無を判定することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の自走式電子機器。
【請求項６】
上記走行駆動制御部は、上記距離情報取得部により得られた上記障害物までの距離の情報に基づき、上記所定量を決定する請求項５に記載の自走式電子機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影部を備えた自走式電子機器に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、一般家庭向けの自走式電子機器が開発され、普及してきている。このような自走式電子機器として、例えば、特許文献１には、監視カメラを備え、無線端末装置に監視画像を送信するロボット掃除機が開示されている。このロボット掃除機は、無線端末装置から特定位置の監視画像を要求されると、特定位置まで移動して撮影を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２３３１４９号公報（２０１１年１１月１７日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１では、特定位置での撮影において周囲に障害物がある場合について検討されていない。そのため、特許文献１の技術では、特定位置付近に障害物がある場合、障害物に接触あるいは接近して撮影が行われることになり、障害物に擦れて損傷することがある。掃除機の側面には撮影部（カメラ）が設けられているため、損傷が重篤になる場合がある。さらに、障害物に接触あるいは接近して撮影が行われると、この場合、ほぼ障害物の側面の画像が得られるため、監視画像としての意味をなさない。
【０００５】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされ、その目的は、損傷を受けることなく適切に周囲の撮影を行うことが可能な自走式電子機器を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願発明に係る自走式電子機器は、上記課題を解決するために、自機器の周囲の画像を撮影する撮影部と、自機器を走行駆動する走行駆動部と、当該走行駆動部の走行動作を制御する走行駆動制御部と、を備えた自走式電子機器において、障害物への接近あるいは接触の検知の有無を判定する障害物検知部を備え、上記撮影部での撮影を行う際に、上記障害物検知部が障害物への接近あるいは接触の検知があると判定すると、上記走行駆動制御部は、上記走行駆動部を制御して、上記障害物から離れる方向に自機器を移動させ、上記移動後、回転しながら撮影を行うことを特徴としている。
【０００７】
上記構成によると、撮影を行う際（撮影時）に、障害物への接近あるいは接触の検知があると、障害物から離れる方向に自機器を移動させ、移動後、回転しながら撮影を行う。このように、自走式電子機器は、撮影時に障害物から離れることで、障害物と接触するのを避けることができ、障害物との接触による損傷を防ぐことができる。また、移動後に、回転しながら撮影を行うことで、水平方向に最大３６０°の範囲を撮影することが可能となり、広範囲の撮影を行うことが可能となる。よって、上記構成によると、損傷を受けることなく適切に周囲の撮影を行うことが可能となる。
【０００８】
ここで、撮影を行う際とは、例えば、自走式電子機器機が撮影指示を受け付けた場合であっても、自走式電子機器機にセンサが設けられており、センサが反応した場合（例えば、センサ出力値が所定値以上になった場合）であってもよい。後者では、センサが反応した場合に、撮影を行うことになる。具体例を挙げると、人感センサが設けられており、人感センサに反応があった場合、ニオイセンサが設けられており、ニオイセンサの出力値が所定値以上であった場合等である。
【０００９】
また、本発明に係る自走式電子機器では、上記構成に加え、自機器が充電器の設置場所に帰還していることを検知する帰還検知部を備え、上記障害物検知部は、上記帰還検知部の自機器の帰還の検知に基づき、障害物への接近あるいは接触の検知の有無を判定してもよい。
【００１０】
上記構成によると、自機器の充電器の設置場所に帰還していることの検知（帰還の検知）に基づき、障害物への接近あるいは接触の検知の有無を判定する。よって、上記構成によると、撮影時に自機器の帰還を検知すると、障害物への接近あるいは接触の検知があると判定できる。そのため、撮影時に自機器の帰還を検知すると、所定量移動した後、回転しながら撮影を行う。ここで、帰還の検知とは、移動先から帰還してきたことの検知でも、もともと帰還していることの検知でもよい。
【００１１】
充電器は壁面近辺に配置されていることが多い。そのため、撮影時に、充電器への帰還の検知をすることで、充電器あるいは壁面への接近あるいは接触を避けて、回転しながら撮影を行うことが可能となる。
【００１２】
自機器の帰還の検知の例としては、充電器からの通電の検知が挙げられる。この場合、自走式電子機器が、充電器からの充電を受け付ける充電部と撮影部との相対位置がわかっていると、あるいは自機器の進行方向に対する撮影部の撮影方向がわかっていると、通電を検知すると、撮影部の向きもわかる。よって、撮影部の向きを、充電器とは反対方向に向くようにすることで、充電器の近影、充電器が壁面近辺に配置されている場合には、壁面の近影、を避けて、周囲の撮影を適切に行える。
【００１３】
もちろん、自機器の帰還の検知は、通電の検知に限らない。自機器の帰還の検知は、例えば、自機器に設けられたマイクロスイッチが充電器の一部によって押されることで行われてもよい。
【００１４】
また、本発明に係る自走式電子機器では、上記構成に加え、信号発信装置からの信号を受信する信号受信部を備え、上記障害物検知部は、上記信号受信部が受信した信号の強度に基づき、障害物への接近あるいは接触を検知の有無を判定してもよい。
【００１５】
上記構成によると、信号発信装置から受信した信号の強度に基づき、障害物への接近あるいは接触を検知の有無を判定することができる。ここで、信号発信装置が、例えば充電器に備えられているビーコン発信装置であってもよい。充電器に、自走式電子器機器を帰還させるための帰還信号（ビーコン）を発信するビーコン発信装置が備えている場合、これを上記信号発信装置として利用することで、余分なコストがかかるのを防ぐことができる。
【００１６】
また、本発明に係る自走式電子機器は、上記構成に加え、上記走行駆動制御部は、上記信号受信部が受信した信号の強度に基づき、上記所定量を決定してもよい。
【００１７】
上記構成によると、信号受信部が受信した信号の強度に基づき、所定量を決定する。受信した信号の強度より、自機器が信号発信装置からどれだけ離れた位置にあるという情報、また、信号を受信した方角の情報を得ることができ、つまり、自機器の信号発信装置に対する相対位置の情報を得ることができる。このように、信号発信装置に対する相対位置の情報を取得できるので、移動量と移動方向とを適切に決定できる。よって、適切な量（所定量）適切な方向に、障害物から離れて撮影を行うことができる。
【００１８】
また、本発明に係る自走式電子機器は、上記構成に加え、自機器から障害物までの距離の情報を取得する距離情報取得部を備え、上記障害物検知部は、上記距離情報取得部により得られた上記障害物までの距離の情報に基づき、障害物への接近あるいは接触を検知してもよい。
【００１９】
上記構成によると、障害物までの距離の情報に基づき、障害物への接近あるいは接触を検知する。よって、上記と同様に、撮影時には、障害物への接近あるいは接触を避けて、回転しながら撮影を行うことが可能となる。距離情報取得部の一例として、障害物との距離を超音波あるいは赤外線等で測定する距離センサが挙げられる。
【００２０】
また、本発明に係る自走式電子機器は、上記構成に加え、上記走行駆動制御部は、上記距離情報取得部により得られた上記障害物までの距離の情報に基づき、上記所定量を決定してもよい。
【００２１】
上記構成によると、障害物までの距離の情報に基づき、所定量を決定する。所定量が障害物までの距離の情報に基づき決定されるため、適切な量（所定量）、障害物である壁面から離れて撮影を行うことができる。
【００２２】
ここで、距離情報取得部は、自機器から障害物までの距離の情報に加え、自機器の進行方向と障害物との成す角度の情報を取得し、走行駆動制御部は、自機器から障害物までの距離の情報および自機器の進行方向と障害物との成す角度の情報に基づき、障害物への接近あるいは接触を検知するように構成されていてもよい。このように構成されていると、走行駆動制御部は、自機器の障害物に対する向きと距離とを判断できるので、移動量と移動方向とを適切に決定することができる。
【発明の効果】
【００２３】
本願発明に係る自走式電子機器は、撮影を行う際に、障害物への接近あるいは接触の検知があると、障害物から離れる方向に自機器を移動させ、移動後に、回転しながら撮影を行う。このように、自走式電子機器は、撮影時に障害物から離れることで、障害物と接触するのを避けることができ、障害物との接触による損傷を防ぐことができる。また、移動位置にて回転しながら撮影を行うことで、水平方向に最大３６０°の範囲を撮影することが可能となり、広範囲の撮影を行うことが可能となる。よって、上記構成によると、損傷を受けることなく適切に周囲の撮影を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の一実施形態である自走式掃除機の機能的構成を示すブロック図である。
【図２】上記自走式掃除機の斜視図である。
【図３】上記空気清浄機の側面断面図である。
【図４】上記自走式掃除機の底面図である。
【図５】上記自走式掃除機の撮影時の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
本発明に係る自走式電子機器を、自走しながら掃除を行う自走式掃除機に適用した一実施形態について、図１〜図５を参照して説明すれば、以下の通りである。
【００２６】
（自走式掃除機の外観的構成）
図２〜４に、ぞれぞれ、本実施形態の自走式掃除機（自走式電子機器）１の斜視図、側面断面図、底面図を示す。自走式掃除機１は、図２に示すように、外枠が平面視円形の本体筐体２で形成された自走式掃除機１本体と、図３に示すように、バッテリー（二次電池）１４を電力供給源として駆動される駆動輪２９とを有し、自走しながら集塵（掃除）する装置である。なお、本実施形態では本体筐体２は、その上面及び底面が円形を成す形状とするが、この形状に限定されることはない。
【００２７】
図２に示すように、本体筐体２の上面には、自走式掃除機１に対して指示入力を行う操作パネル５０が設けられている。操作パネル５０には、ユーザからの操作によって各種の指示、文字、数字などのデータの入力を受け付ける操作スイッチ（操作部）と、ユーザに提示する各種情報を表示するディスプレイ（表示部）と、が設けられている。操作パネル５０は、タッチパネルとして設けられていてもよい。
【００２８】
図４に示すように、本体筐体２の底面には、底面から突出して水平な回転軸２９ａで回転する一対の駆動輪２９が配されている。駆動輪２９の回転軸２９ａは本体筐体２の中心線（中心軸）Ｃ上に配置されている。駆動輪２９の両輪が同一方向に回転すると自走式掃除機１が進退し、互いに逆方向に回転すると自走式掃除機１が本体筐体２の中心線Ｃの回りに回転する。駆動輪２９を駆動する走行駆動部がバッテリー駆動されて、自走式掃除機１は自走する。掃除中、本体筐体２が掃除領域の周縁に到達した場合や進路上の障害物に衝突すると、駆動輪２９が停止される。そして、駆動輪２９の両輪を互いに逆方向に回転し、本体筐体２の中心線Ｃを中心に自走式掃除機１本体を回転して向きを変え、旋回する。これにより、所望の掃除領域全体に自走式掃除機１を自走させるとともに、障害物を避けて自走させることができる。なお、駆動輪２９の両輪を前進時に対して反転して自走式掃除機１を後退させてもよい。
【００２９】
さらに、本体筐体２の底面の前方にローラー形状の前輪２７が設けられている。また、本体筐体２の底面の後方（後端）に、自在車輪から成る後輪２６が設けられている。自走式掃除機１は、本体筐体２の中心に配した駆動輪２９に対して前後方向に重量が配分され、前輪２７は床面Ｆから離れて、後輪２６は床面Ｆに接地して自走する。前輪２７は進路上に現れた段差に接地し、自走式掃除機１が段差を容易に乗り越えられるようになっている。
【００３０】
自走式掃除機１は、駆動輪２９がバッテリー１４から電力を供給された走行駆動部により駆動されることで、自走する。以下で、自走式掃除機１が自走する際の進行方向における前を前方、後ろを後方と称する。また、本体筐体２の周面（側面）において、進行方向の前方に対向する面を前面、後方に対向する面（前面と反対側に位置する面）を背面と呼ぶ。本体筐体２の周面（側面）の前面には撮影部６３、背面には充電端子４が設けられている。
【００３１】
本体筐体２の底面の前方には、吸込口６が設けられている。吸込口６は本体筐体２の底面に凹設した凹部８の開放面によって床面Ｆに面して形成されている。凹部８内には水平な回転軸で回転する回転ブラシ９が配され、凹部８の両側方には垂直な回転軸で回転するサイドブラシ１０が配されている。
【００３２】
また、本体筐体２には、周囲の画像を撮影する撮影部６３が設けられている。撮影部６３は、光学レンズ、カラーフィルタ、受光素子であるＣＣＤ（Charge Coupled Device）等により構成されている。撮影部６３が撮影する画像は、動画であっても静止画であってもよい。本実施形態では、撮影部６３は、本体筐体２の周面の前面に設けられているが、設けられる位置は限定されない。本体筐体２の周面に設けられていると、自機が回転動作を行うことにより、水平方向で最大３６０°の範囲を撮影できるため、好ましい。また、複数の撮影部が設けられていてもよい。
【００３３】
また、本体筐体２の周面にはバンパー５が設けられており、自走式掃除機１本体への衝撃や振動を緩衝させる。自走式掃除機１は、走行中に障害物にバンパー５が接触したことを検知すると、進行方向を変更して走行を継続する。ここで、例えば、バンパー５の内側にマイクロスイッチを設けることで、バンパー５が障害物に接触したことを検知することができる。
【００３４】
本体筐体２内には、制御基板１５および着脱可能のバッテリー１４が配される。制御基板１５には自走式掃除機１の各部を制御する制御部５２や各種データを記憶する後述する記憶部５７が設けられる。バッテリー１４は、自走式掃除機１全体の電力供給源である。バッテリー１４としては、繰り返し充放電が可能な大容量の充電池が望ましい。例えば鉛電池、ニッケル水素電池、リチウムイオン電池あるいはキャパシタ等を使用すればよい。
【００３５】
本体筐体２の周面の後端には、バッテリー１４の充電を行う充電端子４が露出して設けられている。自走式掃除機１は、掃除後あるいは充電量が所定値を下回ると、充電器４０の設置されている場所に帰還する。そして、充電器４０に設けられた給電端子４１に充電端子４を接してバッテリー１４を充電する。
【００３６】
充電器４０は、自走式掃除機１のバッテリー１４を充電させるための装置であり、充電器４０は内部には、バッテリー１４への充電を制御する充電回路等を備えている。充電器４０の前面（本体筐体２の周面と対向する面）には、自走式掃除機１の充電端子４と接触可能な位置に、自走式掃除機１の充電端子４と同数の、給電端子４１が設けられている。給電端子４１は、何とも接触していない状態では、充電器４０の前面から突出しており、給電端子４１の先端面と充電器４０の前面とがほぼ平らになるまで押し戻すことが可能になっている。自走式掃除機１の充電端子４が充電器４０の給電端子４１と接触（電気的接続）したまま、給電端子４１の先端面が充電器４０の前面とほぼ平らになるまで押されると、接点と導通して、充電器４０が接続した商用電源からの電流が、自走式掃除機１に流れる。この状態にてバッテリー１４を充電させることができる。商用電源に接続される充電器４０の背面（本体筐体２００の周面と対向しない面）は通常、室内の側壁Ｓに沿って設置される。
【００３７】
また、充電器４０は、充電器４０の設置場所及び給電端子４１の位置を示す帰還信号（ビーコン）を発信するように構成されている。自走式掃除機１は、掃除の終了を検知した場合あるいはバッテリー１４の充電量が所定値を下回った場合には、充電器４０から発せられた帰還信号を検知して充電器４０の設置されている場所に自動的に帰還する。ここで、掃除終了の検知は、例えば、自走式掃除機１が、一定距離移動あるいは一定時間経過したことを検知、あるいは、センサ等で走行領域の空気の状態を検知することにより行われてもよい。または、自走式掃除機１が、操作パネル５０あるいはリモコン装置や無線通信により接続した端末装置から、掃除を終了する指示や中断する指示等の充電器４０への帰還を促す指示を受け付けることで、行われてもよい。
【００３８】
本実施形態では、充電器４０の設置場所及び給電端子４１の位置を示す帰還信号として赤外線信号が発信されるものとするが、赤外線信号以外の信号が発信されてもよい。帰還信号は、充電器４０が商用電源に接続されており、自走式掃除機１が充電器４０から離れていれば、常時発信される。
【００３９】
本体筐体２の底面に設けられた吸込口６から吸い込まれた気流は、図３の矢印Ａ１に示すように第１吸気路１１を後方に流通し、流入路３４を介して集塵部３０に流入する。集塵部３０に流入した気流はフィルタ３３により塵埃を捕集され、流出路３５を介して集塵部３０から流出する。これにより、集塵容器３１内に塵埃が集塵して堆積する。集塵部３０から流出した気流は矢印Ａ２に示すように第２吸気路１２を前方に流通し、モータユニット２０の電動送風機２２に流入する。
【００４０】
電動送風機２２を通過した気流は、本体筐体２の上面に設けた排気口７から矢印Ａ３に示すように上方後方に排気される。なお、電動送風機２２の近傍にイオン発生装置が備えられていてもよい。イオン発生装置が備えられていると、排気口７からはイオンを含む気流を排気でき、掃除や走行時に、排気に含まれるイオンを掃除領域に行き渡たらせることで、除菌や脱臭が行うことができる。排気は、排気口７から上方に向けて行われるので、床面Ｆの塵埃の巻き上げを防止して室内の清浄度を向上することができる。
【００４１】
さらに、イオン発生装置が備えられている場合、イオンを含む気流の一部が凹部８に導かれるように構成されていてもよい。このように構成されていると、吸込口６から第１吸気路１１に導かれる気流内にイオンが含まれる。これにより、集塵部３０の集塵容器３１やフィルタ３３の除菌及び脱臭を行うことができる。
【００４２】
また、自走式掃除機１は、無線通信により接続したスマートフォン、携帯電話、タブレット端末等の端末装置（図示せず）と双方向通信が可能に構成されている。無線通信により接続した端末装置から自走式掃除機１の操作を行うことが可能であり、反対に、自走式掃除機１が得たデータ（例えば、撮影した画像のデータ）を端末装置に送信することも可能に構成されている。なお、自走式掃除機１が得たデータを外部のサーバ装置に送信し、端末装置はサーバ装置から上記データを取得するように構成されていてもよい。これらの通信方法については、公知の技術を用いることができる。
【００４３】
また、自走式掃除機１は、操作パネル５０および端末装置以外にも、赤外線通信を行うリモコン装置によって操作可能に構成されていてもよいし、音声による操作が可能に構成されていてもよい。
【００４４】
また、自走式掃除機１は各種センサを備えており、障害物を回避して段差や階段から落ちることなく自走することができるように構成されている。このようなセンサとして、例えば、クリフセンサ（段差検知センサ）、距離センサ（障害物検知センサ）、人感センサ、ＣＣＤカメラなどが挙げられる。これらは単なる例示であり、またこれら全てを備えている必要はない。クリフセンサや人感センサは、例えば赤外線センサ、また、距離センサは、例えば超音波センサにて構成することができる。さらに、自走式掃除機１は、例えば、ニオイセンサ、温度センサ、ダストセンサ、音声取得部などを備えており、センシング結果に応じて動作が制御されるように構成されていてもよい。
【００４５】
（自走式掃除機の機能的構成）
次に、自走式掃除機１の機能的構成について説明する。自走式掃除機１は、図１に示すように、制御部５２、データ通信部５３、操作パネル５０、電圧検出部５５、充電端子４、バッテリー１４、通電検知部（帰還検知部）５６、記憶部５７、撮影部６３、走行駆動部５８、駆動輪２９、回転ブラシ駆動部５９、回転ブラシ９、サイドブラシ駆動部６０、サイドブラシ１０、モータユニット２０、および、距離センサ（距離情報取得部）６４を備えている。上記で説明した部材については説明を省略する。
【００４６】
制御部５２は、記憶部５７に記憶されたプログラムやデータ、さらに、操作パネル５０、前出した無線通信により接続した端末装置、あるいはリモコン等から入力されたプログラム、データに基づき、自走式掃除機１の各ブロックの各種動作の制御を行うブロックである。
【００４７】
データ通信部５３は、外部装置とのデータの送受信を行うブロックである。前出したリモコン装置あるいは無線通信により接続した端末装置から、自走式掃除機１を制御するための制御信号などを受信する。また、無線通信により接続した端末装置に対して、自走式掃除機１の記憶部５７に記憶しているデータや自走式掃除機１にて取得（例えば、撮影、測定、センシング）可能なデータ（例えば、撮影した画像データ）を送信するように構成されている。データ通信部５３は、また、充電器４０からの帰還信号（ビーコン）を受信するビーコン受信部（信号受信部）５３０を備えている。
【００４８】
電圧検出部５５は、バッテリー１４の電圧を検出するブロックであり、検出した電圧からバッテリー１４の充電量を求める。バッテリー１４には充電端子４が電気的に接続されている。
【００４９】
通電検知部５６は、充電器４０からバッテリー１４への通電を検知するブロックである。ここで、通電検知部５６は、自走式掃除機１が充電器４０に帰還したことを検知する帰還検知部の一例である。例えば、自走式掃除機１の帰還の検知は、自走式掃除機１に設けられたマイクロスイッチが充電器４０の一部によって押されることで行われてもよい。
【００５０】
記憶部５７は、（１）自走式掃除機１の制御部５２が実行する制御プログラム、（２）制御部５２が実行するＯＳプログラム、（３）制御部５２が、自走式掃除機１が有する各種機能を実行するためのアプリケーションプログラム、および、（４）該アプリケーションプログラムを実行するときに読み出す各種データを記憶する。あるいは、（５）制御部５２が各種機能を実行する過程で演算に使用するデータおよび演算結果等を記憶する。例えば、上記の（１）〜（４）のデータは、ＲＯＭ（read only memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically EPROM）、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）などの不揮発性記憶装置に記憶される。例えば、上記の（５）のデータは、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの揮発性記憶装置に記憶される。
【００５１】
記憶部５７は、さらに、自走式掃除機１が取得（例えば、撮影、測定、センシング）したデータを記憶する。また、記憶部５７は、後述する「観察」時の移動量を決定するためのデータである移動量テーブル５７０を記憶する。
【００５２】
また、記憶部５７は、操作パネル５０、あるいは、データ通信部５３を介してリモコン装置や端末装置から受け付けた、自走式掃除機１の動作に係る各種条件設定を、記憶する。さらに、記憶部５７は、自走式掃除機１の設置場所周辺の走行マップを記憶してもよい。走行マップとは、自走式掃除機１の走行経路や走行速度などといった走行に関する情報、あるいは、走行領域に関する情報等が盛り込まれた地図情報である。走行マップは、予めユーザが作成して記憶部５７に記憶させてもよいし、自走式掃除機１が走行中に自身で作成や更新するようになっていてもよい。この走行マップの作成については、従来公知の技術を用いればよい。
【００５３】
走行駆動部５８は、モータドライバ、駆動輪モータ等を備え、制御部５２からの制御信号に基づき、回転方向、回転角度等を決定して、駆動輪２９を駆動させるブロックである。
【００５４】
回転ブラシ駆動部５９は、モータドライバ、回転ブラシモータ等を備え、制御部５２からの制御信号に基づき、回転数等を決定して、回転ブラシ９を駆動させるブロックである。
【００５５】
サイドブラシ駆動部６０は、モータドライバ、サイドブラシモータ等を備え、制御部５２からの制御信号に基づき、回転数等を決定して、サイドブラシ１０を駆動させるブロックである。
【００５６】
モータユニット２０は、前記したように、電動送風機２２等を備え、本体筐体２の内部への吸気及び内部からの排気を行うものである。
【００５７】
距離センサ６４は、障害物や壁面との距離を測定するブロックである。距離センサ６４として、超音波センサや赤外線センサを用いることができる。
【００５８】
さらに、自走式掃除機１の制御部５２は、障害物への接近あるいは接触の検知を判定する障害物検知部５２０と、走行駆動部５８の走行動作を制御する走行駆動制御部５２１と、撮影部６３を制御する撮影制御部５２２と、を備えている。そして、自走式掃除機１は、図５に示すように、撮影部６３で撮影を行う際、障害物検知部５２０が障害物への接近あるいは接触の検知があるかを判定し（Ｓ１）、検知があると判定すると（Ｓ１にてＹＥＳ）、走行駆動制御部５２１は、走行駆動部５８を制御して、障害物から離れる方向に自機を移動させ（Ｓ２）、移動後、回転しながら撮影を行う（Ｓ３）。
【００５９】
以上のように、自走式掃除機１は、撮影を行う際（撮影時）に障害物から離れることで、障害物と接触するのを避けることができ、障害物との接触による損傷を防ぐことができる。また、回転しながら撮影を行うことで、水平方向に最大３６０°の範囲を撮影することが可能となり、広範囲の撮影を行うことが可能となる。よって、自走式掃除機１は、損傷を受けることなく適切に周囲の撮影を行うことが可能となる。
【００６０】
ここで、撮影を行う際とは、例えば、自走式掃除機１が、操作パネル５０や前述した通信端末、あるいはリモコンから撮影指示を受け付けた場合であっても、自走式掃除機１に設けられたセンサが反応した場合（例えば、センサ出力値が所定値以上になった場合）であってもよい。後者では、センサが反応した場合に、撮影を行うことになる。具体例を挙げると、人感センサが設けられており、人感センサに反応があった場合、ニオイセンサが設けられており、ニオイセンサの出力値が所定値以上であった場合等である。
【００６１】
また、移動における所定量とは、例えば、予め決められた量であってもよいし、障害物との位置関係の情報が得られる場合には、その位置関係に応じて決定される量であってもよい。
【００６２】
また、障害物への接近あるいは接触の検知後の移動は、前進であっても後退であってもよい。あるいは、自走式掃除機１の移動が前進が前提であり、障害物に接近あるいは接触していない場合には、自機の前面が障害物から離れる所定の角度、例えば、背面が障害物に向くまでの角度、予め回転を行ってから移動（ここでは前進）するように構成されていると、障害物を適切に避けることができる。自走式掃除機１が、前進方向を０°としたときの障害物の方角（あるいは方向）の情報を取得できる場合には、障害物の方角の情報に対応づけた移動前の回転の角度を記憶部５７にテーブルとして記憶しておくと、適切に、自機の前面を障害物から離れる方向に向けることができる。
【００６３】
ここで、前進が前提である場合でも、自機の背面が障害物に対向していることがわかっている場合には、移動前の回転を行う必要はない。
【００６４】
なお、障害物への接近あるいは接触の検知後の移動は、上記に限定されず、自走式掃除機１が障害物から離れる方向に移動できるように構成されていればよい。
【００６５】
以下では、回転しながら撮影を行うことを「観察」と称する。本実施形態では「観察」では、自走式掃除機１の進行方向に向かって、正面（０°）、９０°、１８０°、２７０°と自走式掃除機１が回転し、この回転した位置にて撮影を実行するものとする。よって、１回の「観察」で、４つの撮影画像が得られることなる。なお、これらは例示であり、「観察」は上記の処理に限定されない。自走式掃除機１は、データ通信部５３が前出した無線通信により接続した端末装置から「観察」の指示を受信すると、障害物検知部５２０が障害物への接近あるいは接触の検知を判定し、障害物検知部５２０により検知があると判定された場合には、自機を所定量移動させて、「観察」を実行する。検知がない場合には、その場で「観察」を実行する。この「観察」によって得られた撮影画像は、「観察」の指示を行った端末装置あるいはサーバ装置に送信される。撮影画像の外部への送信については、公知技術を用いて行うことが可能である。また、撮影画像は、自走式掃除機１の記憶部５７に記憶しておき、適宜取り出せるようになっていてもよい。
【００６６】
（障害物への接触あるいは接近の検知と所定量の移動）
次に、障害物への接触あるいは接近の検知と所定量の移動とについて、具体例（ａ）〜（ｃ）を用いて説明する。
【００６７】
（ａ）障害物検知部５２０は、帰還検知部による自走式掃除機１の帰還の検知に基づき、障害物への接近あるいは接触の検知の有無を判定する。帰還検知部が自機の帰還を検知すると、障害物検知部５２０は、障害物への接近あるいは接触の検知があると判定できる。そのため、データ通信部５３が「観察」の指示を受信した場合に、帰還検知部が自機器の帰還を検知すると、走行駆動制御部５２１および撮影制御部５２２の制御により、自走式掃除機１は、所定量移動した後、「観察」を行う。ここで、帰還の検知とは、移動先から帰還してきたことの検知でも、もともと帰還していることの検知でもよい。移動の所定量は、例えば、前進する方向に５０ｃｍのように、予め決められているものとする。しかし、変更可能に設けられていてもよい。
【００６８】
充電器４０は壁面近辺に配置されていることが多い。そのため、「観察」時に、充電器４０への帰還の検知をすることで、充電器４０、あるいは壁面への接近あるいは接触を避けて、「観察」することが可能となる。
【００６９】
帰還検知部による帰還の検知の一例として、通電検知部５６により充電器４０からの通電の検知が挙げられる。この場合、自走式掃除機１が、充電器４０からの充電を受け付ける充電端子（充電部）４と撮影部６３との相対位置がわかっていると、あるいは、自機の進行方向に対する撮影部６３の撮影方向がわかっていると、通電を検知すると、撮影部６３の向きもわかる。よって、撮影部６３の向きを、充電器４０とは反対方向に向くようにすることで、充電器４０の近影、充電器４０が壁面近辺に配置されている場合には、壁面の近影を避けて周囲の撮影を適切に行える。
【００７０】
本実施形態では、自走式掃除機１は、充電時には、充電器４０に背面を向けるので（図３参照）、充電器４０が壁面近辺に配置されている場合には、移動として前進を行った後「観察」を実行すれば、「観察」時の壁面に接触することによる損傷を防ぐことができる。
【００７１】
（ｂ）障害物検知部５２０は、信号発信装置から受信した信号の強度に基づき、障害物への接近あるいは接触を検知の有無を判定する。充電器４０は、帰還信号（ビーコン）を発信するビーコン発信装置が備えているので、これを信号発信装置として利用することで、余分なコストがかかるのを防ぐことができる。この場合、ビーコン受信部５３０が受信した充電器４０からのビーコンの強度に基づき、障害物への接近あるいは接触を検知の有無を判定することができる。
【００７２】
さらに、走行駆動制御部５２１は、ビーコン受信部５３０が受信したビーコンの強度に基づき、移動の所定量を決定してしてもよい。受信したビーコンの強度より、自機が充電器４０からどれだけ離れた位置にあるという情報、また、ビーコンを受信した方角の情報を得ることができる。つまり、自機の充電器４０に対する相対位置の情報を得ることができる。そのため、自走式掃除機１が、さらに、ビーコン受信部５３０と撮影部６３との相対位置がわかっていると、充電器４０からビーコンを受信すると、撮影部６３の向いている方向がわかる。つまり、充電器４０からの信号の検知によりビーコン受信部５３０が充電器４０に向かっていることが検出され、ビーコン受信部５３０と撮影部６３の相対位置から撮影部６３の向いている方向の情報を得ることができる。
【００７３】
よって、自走式掃除機１が、充電器４０が壁際に設置されていることがわかっており、撮影時に、充電器４０からのビーコンを検知し強度を検出することで、例えば、充電器４０に近い位置（例えば３０ｃｍ以内）の真正面（進行方向にほぼ０°の位置）にあるという相対位置の情報とを得ると、自走式掃除機１を１８０°回転させた後、この位置から５０ｃｍ前進させることで、壁面への衝突を避けて「観察」を実行することができきる。ここで、移動前に回転させるのは、本実施形態では、自走式掃除機１が前進が前提のために、自走式掃除機１が充電器４０の真正面にある場合、そのまま前進させれば充電器４０に衝突するため、充電器４０から離間させるためでもある。
【００７４】
なお、信号の発信源に対する相対位置（距離と方角あるいは方向）と移動量とを対応付けた移動量テーブル５７０を記憶部５７に記憶しておき、走行駆動制御部５２１は、この移動量テーブル５７０に基づき、移動の所定量を決定すればよい。この場合、相対位置における方角に応じて自走式掃除機１を回転させる角度も予め決めておき、相対位置に応じて回転させる角度も移動量テーブル５７０に格納しておけばよい。
【００７５】
なお、ここで例示して説明した以外の移動を行ってもよい。例えば、上述したように充電器４０に近づき、その相対位置が測定された時点で、自走式掃除機１を所定距離（例えば５０ｃｍ）だけ後進させるようにしてもよい。
（ｃ）障害物検知部５２０は、距離センサ６４により得られた壁面までの距離の情報に基づき、障害物への接近あるいは接触を検知する。ここでは、障害物とは壁面とういことになる。よって、上記（ａ）や（ｂ）と同様に、壁面への接近あるいは接触を避けて、「観察」を行うことが可能となる。
【００７６】
さらに、この場合、走行駆動制御部５２１は、距離センサ６４により得られた壁面までの距離の情報に基づき、移動の所定量を決定する。所定量が壁面までの距離の情報に基づき決定されるため、適切な量（所定量）、障害物である壁面から離れて撮影を行うことができる。この決定は、例えば、壁面までの距離と移動量とを対応づけた移動量テーブル５７０を記憶部５７記憶させておき、この移動量テーブル５７０を用いて行ってもよい。
【００７７】
さらに、距離センサ６４が、壁面までの距離の情報に加え、例えば、自機の進行方向と壁面との成す角度の情報を、位置情報として取得してもよい。この場合、移動量テーブル５７０では、自機から壁面までの距離の情報および自機の進行方向と壁面との成す角度の情報に、移動量および移動方向が対応付けておけばよい。
【００７８】
上記では、障害物を壁面として説明したが、壁面だけに限らず、例えば、テーブル、机、椅子等の脚、またテレビ台、電話台、タンス、ソファー等の場合もある。
【００７９】
また、自走式掃除機１は、次のように構成されていてもよい。自走式掃除機１は、予め、前出の走行マップに特定位置を規定して記憶部５７に記憶しておく。データ通信部５３が「観察」の指示を受信すると、自走式掃除機１の走行領域における現在地の情報である座標情報を取得する。そして、走行マップの特定位置と取得した座標情報とに基づき、自機を特定位置まで移動して、特定位置にて「観察」を実行する。
【００８０】
なお、座標情報は、次のように取得できる。自走式掃除機１にいったん走行経路を覚えさせておき、この走行経路に沿った自走を行う場合には、駆動輪２９の回転数や回転角度から、座標情報を取得する。あるいは、走行領域の映像を映像マップとして記憶しておき、現在撮影している周囲の画像と比較し、現在地の情報である座標情報を取得する。このような座標情報の取得は、上述の処理に限定されるものではなく、その他の公知の技術を用いることができる。また、特定位置と取得した座標情報とに基づき、自機を特定位置まで移動させる処理も、公知の技術を用いることができる。
【００８１】
さらに、自走式掃除機１は、次のように構成されていてもよい。データ通信部５３が「観察」の指示を受信すると、撮影部６３が周囲の画像を撮影する。そして、撮影画像に識別子が含まれているかを判断する。ここで、識別子とは、例えば、自走式掃除機１の走行領域の壁や物体に張り付けられた特定のマークであってもよい。撮影画像に識別子が含まれている場合には、識別子に基づき移動を行って、「観察」を実行する。
【００８２】
予め、自走式掃除機１が、識別子の画像の比較対象となる基準画像を記憶部５７に記憶している場合には、この基準画像のサイズと撮影した識別子の画像のサイズを比較し、基準画像に対する撮影した識別子の画像の歪みを検出して、自走式掃除機１と識別子との間の距離、および自走式掃除機１と識別子との成す角度、すなわち、自走式掃除機１の識別子に対する相対位置の情報を取得する。なお、撮影した画像と基準画像とを比較して相対位置の情報を得る方法は、公知の技術を利用できる。そして、取得した相対位置の情報に基づき、基準画像に対する撮影部６３が撮影した識別子の画像のサイズおよび歪みが許容範囲に入る位置まで自機を移動するように、走行駆動制御部５２１は、走行駆動部５８を制御する。この許容範囲に入る位置をユーザの希望位置として設定しておくことで、自走式掃除機１をユーザの希望位置まで移動させることができる。
【００８３】
ここで、自走式掃除機１は、識別子との相対位置に基づき移動の方向を決定して自走し、この自走中、撮影部６３により識別子の画像を撮影しては基準画像と比較して、基準画像に対するサイズおよび歪みが許容範囲に入っているかを確認し、許容範囲に入る識別子の画像を取得したら停止する、という動作により、許容範囲に入る位置、つまりユーザの希望位置まで、移動することができる。
【００８４】
例えば、ごみ箱に識別子としてマークのシールを貼っておくことで、ごみ箱付近まで移動させることが可能となる。そしてこのゴミ箱付近で、「観察」が可能となる。
【００８５】
あるいは、識別子に特定位置を示す情報を含ませておき、この特定位置まで自走式掃除機１を移動させるようにしてもよい。特定位置までの移動については、上記したように自機の現在地の情報である座標情報を取得し、特定位置と比較して移動を行えばよい。
【００８６】
さらに、自走式掃除機１は、自機に設けられたセンサによるセンシング結果の情報に応じて、「観察」を実行するように構成されていてもよい。例えば、ニオイセンサが設けられている場合、ニオイセンサの出力値が設定値以上であった場合に、「観察」を行うように構成されていてもよい。同様に、温度センサが設けられている場合には、温度センサが検知した温度が設定値以上であった場合、マイクロフォン（音声取得部）が設けられている場合には、マイクロフォンが取得した音量が設定値以上の場合、あるいは、ダストセンサが設けられている場合には、取得した汚れのレベルが設定値以上の場合に、「観察」を実行するように構成されていてもよい。これらセンサは例示であり、これら以外のセンサによるセンシング結果に応じて、「観察」を実行するように構成されていても構わない。
【００８７】
このように、自走式掃除機１が、センサによるセンシング結果に応じて「観察」を行うように構成されていていると、掃除あるいは走行時に掃除領域に変化（不具合等）があった場合に「観察」を実行することができ、ユーザは自走式掃除機１と通信する端末装置にてその変化を確認することができる。
【００８８】
（自走式電子機器の他の適用例）
上記の本実施形態では、自走式掃除機１を吸引式の掃除機として説明しているが、自走式掃除機１は、例えば、モップ式やブラシ式の掃除機にも適用することができる。また、自走式掃除機１は、家庭用だけでなく、業務用のものであってもよい。また、自走式掃除機１はイオン発生装置を備えていても、備えていなくてもよい。
【００８９】
また、上記では、駆動輪２９により自走式掃除機１本体を走行させたが、例えば、歩行脚であってもよく、つまり、走行駆動部５８が走行駆動する対象は、自走式掃除機１が自走できるものであれば、どのような形状のものであってもよい。
【００９０】
もちろん、自走式掃除機以外にも、本発明の自走式電子機器は、撮影部を有し自走する様々な電子機器に適用することができる。本発明の自走式電子機器を、例えば、自走式空気清浄機に適用してもよい。このような自走式空気清浄機は、基本的には、上記で説明した自走式掃除機１の掃除機能がなく、空気清浄機能を有するものとして構成される。このような自走式空気清浄機は、イオン発生装置を備えていても備えていなくてもよい。
【００９１】
また、自走式イオン放出装置を、床面をワックス掛けする自走式ワックス掛け装置、自走式の加湿器や除湿器等に適用してもよい。
【００９２】
（プログラムおよび記録媒体）
上記した自走式掃除機１の制御部５２は、ハードウェアロジックによって構成してもよいし、次のようにＣＰＵを用いてソフトウェアによって実現してもよい。
【００９３】
すなわち、自走式掃除機１は、各機能を実現する制御プログラムの命令を実行するＣＰＵ（central processing unit）、上記プログラムを格納したＲＯＭ（read only memory）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（random access memory）、上記プログラム及び各種データを格納するメモリ等の記憶装置（記録媒体）などを備えている。そして、本発明の目的は、上述した機能を実現するソフトウェアであ自走式掃除機１の各制御プログラムのプログラムコード（実行形式プログラム、中間コードプログラム、ソースプログラム）をコンピュータで読み取り可能に記録した記録媒体を、自走式掃除機１に供給し、そのコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記録媒体に記録されているプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成可能である。
【００９４】
上記記録媒体としては、例えば、磁気テープやカセットテープ等のテープ類、フロッピー（登録商標）ディスク／ハードディスク等の磁気ディスクやＣＤ−ＲＯＭ／ＭＯ／ＭＤ／ＤＶＤ／ＣＤ−Ｒ等の光ディスクを含むディスク類、ＩＣカード（メモリカードを含む）／光カード等のカード類、あるいはマスクＲＯＭ／ＥＰＲＯＭ／ＥＥＰＲＯＭ／フラッシュＲＯＭ等の半導体メモリ類、ＰＬＤ（Programmable logic device）等の論理回路類などを用いることができる。
【００９５】
また、自走式掃除機１を通信ネットワークと接続可能に構成し、上記プログラムコードを通信ネットワークを介して供給してもよい。この通信ネットワークとしては、特に限定されず、例えば、インターネット、イントラネット、エキストラネット、ＬＡＮ、ＩＳＤＮ、ＶＡＮ、ＣＡＴＶ通信網、仮想専用網（virtual private network）、電話回線網、移動体通信網、衛星通信網等が利用可能である。また、通信ネットワークを構成する伝送媒体としては、特に限定されず、例えば、ＩＥＥＥ１３９４、ＵＳＢ、電力線搬送、ケーブルＴＶ回線、電話線、ＡＤＳＬ回線等の有線でも、ＩｒＤＡやリモコンのような赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩＥＥＥ８０２．１１無線、ＨＤＲ（High Data Rate）、ＮＦＣ（Near Field Communication）、ＤＬＮＡ（Digital Living Network Alliance）、携帯電話網、衛星回線、地上波デジタル網等の無線でも利用可能である。なお、本発明は、上記プログラムコードが電子的な伝送で具現化された、搬送波に埋め込まれたコンピュータデータ信号の形態でも実現され得る。
【００９６】
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、種々の変更が可能である。すなわち、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【００９７】
本発明は、撮影部を備えた自走する各種電子機器に適用することができる。例えば、自走式掃除機等に利用可能である。
【符号の説明】
【００９８】
１      自走式掃除機（自走式電子機器）
２      本体筐体
４      充電端子
５      バンパー
１４    バッテリー
１５  制御基板
２０  モータユニット
２９    駆動輪
４０    充電器
４１    給電端子
５２    制御部
５３    データ通信部
５５    電圧検出部
５６    通電検知部（帰還検知部）
５７    記憶部
５８    走行駆動部
６３    撮影部
６４    距離センサ（距離情報取得部）
５２０  障害物検知部
５２１  走行駆動制御部
５２２  撮影制御部
５３０  ビーコン受信部（信号受信部）
５７０  移動量テーブル
Ｃ      中心線（中心軸）
【図１】
2013235351.tif 000003
【図２】
2013235351.tif 000004
【図３】
2013235351.tif 000005
【図４】
2013235351.tif 000006
【図５】
2013235351.tif 000007