(57)【要約】【課題】運転者に不快感を与えないような前照灯の照射方向の切替え制御を行う前照灯配光制御装置を提供する。【解決手段】自車両の前照灯の照射方向をロービームから中間ハイビーム又はハイビームに切り替える場合（Ｓ３１０）、第１遅延時間経過後（Ｓ３１５）に切り替える。また、自車両３０の前照灯３２の照射方向を中間ハイビームからロービームに切り替える場合（Ｓ３３５）、第１遅延時間よりも短い第２遅延時間経過後（Ｓ３４０）に切り替え、照射方向を中間ハイビームからハイビームに切り替える場合（Ｓ３１０）、第１遅延時間経過後（Ｓ３１５）に切り替える。更に、自車両の前照灯の照射方向をハイビームから中間ハイビーム又はロービームに切り替える場合（Ｓ３３５）、第２遅延時間経過後（Ｓ３４０）に切り替える。【選択図】図６
2013028275.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載され、前照灯の照射方向を切り替える前照灯配光制御装置であって、
自車両の前照灯の照射方向を、照射方向の路面からの高さが最も高いハイビーム、照射方向の路面からの高さが最も低いロービーム又は照射方向の路面からの高さが前記ハイビームと前記ロービームの中間である中間ハイビームのいずれかに設定する照射方向設定手段と、
前記照射方向設定手段によって、前記自車両の前照灯の照射方向をロービームから中間ハイビーム又はハイビームに切り替える場合、第１遅延時間経過後に切り替える切替制御手段と、
を備えていることを特徴とする前照灯配光制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の前照灯配光制御装置において、
前記切替制御手段は、
前記照射方向設定手段によって、前記自車両の前照灯の照射方向を中間ハイビームからロービームに切り替える場合、前記第１遅延時間よりも短い第２遅延時間経過後に切り替え、
照射方向を中間ハイビームからハイビームに切り替える場合、前記第１遅延時間経過後に切り替えることを特徴とする前照灯配光制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の前照灯配光制御装置において、
前記切替制御手段は、
前記照射方向設定手段によって、前記自車両の前照灯の照射方向をハイビームから中間ハイビーム又はロービームに切り替える場合、前記第２遅延時間経過後に切り替えることを特徴とする前照灯配光制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用の前照灯の照射方向の切替え制御を行う前照灯配光制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、対向車や先行車等の有無によって、前照灯の照射方向を上下に自動的に切り換える装置があった。この装置は、カメラによって撮像された自車両前方の画像から対向車等の前照灯などの光源を検出し、光源が検出された場合に対向車等が存在しているものとして、自車両の前照灯の照射方向を、ハイビームからロービームあるいはロービームからハイビームに切り替えるようにしたものである（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−３７２４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、対向車等の存否、つまり対向車等の光源の有無だけに基づいて自車両の前照灯の照射方向を切り替えると、例えば、対向車と次々にすれ違う場合、すれ違う対向車の前照灯を光源として次々に検出してしまうため、前照灯の照射方向がハイビームとロービーム間で頻繁に切り替わる。したがって、運転者に不快感を与える可能性があるという問題がある。
【０００５】
本発明は、こうした問題に鑑みなされたもので、運転者に不快感を与えないような前照灯の照射方向の切替え制御を行う前照灯配光制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この欄においては、発明に対する理解を容易にするため、必要に応じて「発明を実施するための形態」欄において用いた符号を付すが、この符号によって請求の範囲を限定することを意味するものではない。
【０００７】
上記「発明が解決しようとする課題」において述べた問題を解決するためになされた発明は、自車両（３０）に搭載され、前照灯（３２）の照射方向を切り替える前照灯配光制御装置（５）であって、照射方向設定手段（２０）と切替制御手段（１０）とを備えている。
【０００８】
照射方向設定手段（２０）は、自車両（３０）の前照灯（３２）の照射方向を、照射方向の路面からの高さが最も高いハイビーム、照射方向の路面からの高さが最も低いロービーム又は照射方向の路面からの高さがハイビームと同じで、照射領域の一部を遮蔽した中間ハイビームのいずれかに設定する。
【０００９】
切替制御手段（１０）は、照射方向設定手段（２０）によって、自車両（３０）の前照灯（３２）の照射方向をロービームから中間ハイビーム又はハイビームに切り替える場合、第１遅延時間経過後に切り替える。
【００１０】
このような前照灯配光制御装置（５）によれば、運転者に不快感を与えないような前照灯（３２）の照射方向の切替え制御を行うことができる。以下、その理由を説明する。
前照灯（３２）の照射方向がハイビームや中間ハイビームの場合には、ロービームの場合に比べて照射方向の路面からの高さが高い。したがって、ハイビームや中間ハイビームの場合には、運転者は、自車両（３０）の前照灯（３２）の光を視覚によって感じやすく、ロービームの場合には、感じにくいこととなる。
【００１１】
すると、前照灯（３２）の照射方向の切替えの際、切替頻度が同じであっても、ロービームの時間が長いほど運転者は前照灯（３２）の光を感じにくい時間が長くなるので、不快感は減少する。
【００１２】
そこで、切替制御手段（１０）において、照射方向設定手段（２０）によって、自車両（３０）の前照灯（３２）の照射方向をロービームから中間ハイビーム又はハイビームに切り替える場合、第１遅延時間経過後に切り替えるようにすると、前照灯（３２）の照射方向の切替頻度が同じ場合であっても、第１遅延時間分だけロービームの状態である時間が長くなる。
【００１３】
つまり、運転者は前照灯（３２）の光を感じにくい時間が長くなるので、運転者の不快感は減少するのである。
また、前述のように、中間ハイビームよりもロービームの方が照射方向の路面からの高さが低く、中間ハイビームよりもハイビームの方が前照灯（３２）による照射面積は広い。
【００１４】
したがって、請求項２に記載のように、切替制御手段（１０）において、照射方向設定手段（２０）によって、自車両（３０）の前照灯（３２）の照射方向を中間ハイビームからロービームに切り替える場合、第１遅延時間よりも短い第２遅延時間経過後に切り替え、照射方向を中間ハイビームからハイビームに切り替える場合、第１遅延時間経過後に切り替えるようにするとよい。
【００１５】
このようにすると、中間ハイビームからロービームに切り替わる場合には、速く切り替わり（遅延時間が第１遅延時間より短い第２遅延時間であるため）、中間ハイビームからハイビームに切り替わる場合には、ゆっくり切り替わる。
【００１６】
つまり、照射方向がより高くなったり照射面積が大きくなったりする時間が短くなるので、運転者は前照灯（３２）の光を感じにくい時間が長くなる。したがって、運転者の不快感は減少するのである。
【００１７】
更に、ハイビームよりも中間ハイビームの方が、照射面積が大きく、また、ハイビームよりもロービームの方が照射方向の路面からの高さが低い。
したがって、請求項３に記載のように、切替制御手段（１０）において、照射方向設定手段（２０）によって、自車両（３０）の前照灯（３２）の照射方向をハイビームから中間ハイビーム又はロービームに切り替える場合、第２遅延時間経過後に切り替えるようにするとよい。
【００１８】
このようにすると、ハイビームから中間ハイビームやロービームに切り替わる場合には、速く切り替わる。つまり、照射方向がより高くなったり照射面積が大きくなったりする時間が短くなるので、運転者は前照灯（３２）の光を感じにくい時間が長くなる。したがって、運転者の不快感は減少するのである。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】前照灯配光装置の概略の構成を示すブロック図である。
【図２】前照灯の照射方向を変化させたときの照射領域と前方車両との関係を示すために、自車両と前方車両の存在する路面を上から見た図である。
【図３】配光処理のメインルーチンのフローチャートである。
【図４】配光処理のメインルーチンのフローチャートである。
【図５】配光処理のメインルーチンのフローチャートである。
【図６】メインルーチンにおいて呼び出されるサブルーチン（遅延判定処理）のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明が適用された実施形態について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
［第１実施形態］
図１は、本発明が適用された前照灯配光装置１の概略の構成を示すブロック図である。前照灯配光装置１は、自車両３０（図２参照）に搭載され、図１に示すように、前照灯配光制御装置５、前照灯３２、レーダ５０及び速度計６０を備えている。
【００２１】
前照灯配光制御装置５は、制御部１０及び照射方向切替部２０を備えている。
制御部１０は、図示しないＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ、カウンタ（時間カウンタ）及びＩ／Ｏを備えており、ＲＯＭに格納されたプログラムにより、後述する配光制御を実行する。
【００２２】
照射方向切替部２０は、自車両３０の前照灯３２の照射方向を、照射方向の路面からの高さが最も高いハイビーム、照射方向の路面からの高さが最も低いロービーム又は照射方向の路面からの高さがハイビームと同じで、照射領域の一部を遮蔽した中間ハイビームのいずれかに設定するものである。
【００２３】
ここで、図２に基づき、前照灯３２の照射方向をハイビーム、中間ハイビーム及びロービームとした場合の自車両３０前方の路面の照射状態について説明する。図２は、前照灯３２の照射方向を変化させたときの照射領域と前方車両４０との関係を示すために、自車両３０と前方車両４０の存在する路面を上から見た図である。
【００２４】
ハイビームでは、自車両３０の前方を遠方まで照射するように、図２（ａ）に示すように、前照灯３２の照射方向を上向き（路面からの照射角度をロービームに比べ高く）に設定し、自車両３０の前方正面近くとする。また、遮蔽領域を設けずに自車両３０の正面の領域（図２（ａ）中にαで示す領域）を照射するようになっている。
【００２５】
ロービームでは、図２（ｂ）に示すように、自車両３０の前方の近傍の路面を照射するように、前照灯３２の照射方向を下向き（路面からの照射角度をハイビーム及び中間ハイビームに比べ低く）に設定するとともに、前方車両４０を照射しないように、自車両３０の前方右側に遮蔽領域（図２（ｂ）中にβで示す領域）を設けている。
【００２６】
中間ハイビームでは、ロービームで照射する領域よりも遠方を照射するように、前照灯３２の照射方向をハイビームと同じように上向き（路面からの照射角度をハイビームと同じ）に設定し、更に、照射領域内の前方右側に遮蔽領域を設け、前方車両４０を直接照射しないように、前方車両４０の左右両側の領域（図２中γで示す領域）のみを照射するようにしている。
【００２７】
レーダ５０は、パルスレーダやＦＭＣＷレーダなどであり、自車両３０から前方車両４０（図２参照）までの距離や自車両３０と先方車両４０の相対速度を取得する。
（配光処理の流れ）
次に、図３〜図６に基づき、制御部１０において実行される配光処理の流れについて説明する。図３〜図５は配光処理のメインルーチンのフローチャートであり、図６は、メインルーチンにおいて呼び出されるサブルーチン（遅延判定処理）のフローチャートである。
【００２８】
配光処理では、図３に示すように、まず、Ｓ１００において、ＣＰＵが、初期設定を行う（以下、各処理ステップにおける処理内容は、ＣＰＵが実行するものとする）。
この初期設定では、ＲＯＭに格納されている第１遅延時間、第２遅延時間を取得するとともに、時間カウンタを０、前回状態を０、遅延条件フラグを０に設定する。
【００２９】
なお、本実施形態において、ＲＯＭに格納されている第１遅延時間は５００［ｍＳ］、第２遅延時間は、１００［ｍＳ］である。また、時間カウンタは、前照灯３２の
次に遷移する照射方向の状態（ハイビーム、中間ハイビーム及びロービーム）が継続している時間をカウントするためのカウンタである。
【００３０】
前回状態値は、処理ループにおいて、本配光処理の処理ループにおいて、前回の処理ループにおける配光制御の状態、つまり、前照灯３２の照射方向がハイビーム、中間ハイビーム及びロービームのいずれであるかを示す値であり、０或いはＡ〜Ｆのいずれかの値となる。ただし、０は初期値の場合のみに設定される値である。
【００３１】
遅延条件フラグは、遅延条件が成立しているか否かを示すフラグであり、遅延条件が成立している場合を「１」、成立していない場合を「０」とする。
続くＳ１０５では、ＲＡＭから前照灯３２の照射方向、つまり、前照灯３２がハイビーム、中間ハイビーム及びロービームのいずれになっているかを取得し、続くＳ１１０では、レーダ５０から前方車両４０に対するレーダ情報（前方車両４０までの距離及び自車両３０と前方車両４０の相対速度）を取得する。
【００３２】
続くＳ１１５では、Ｓ１０５において取得した前照灯３２の照射方向がロービームであるか否かを判定し、ロービームであると判定した場合（Ｓ１１５：Ｙｅｓ）、処理をＳ１２０へ移行し、ロービームでないと判定した場合（Ｓ１１５：Ｎｏ）、処理をＳ１７５（図４参照）へ移行させる。
【００３３】
Ｓ１２０では、前照灯３２の照射方向を中間ハイビームとする条件が成立しているか否かを判定し、条件が成立していると判定した場合（Ｓ１２０：Ｙｅｓ）、処理をＳ１２５へ移行させ、条件が成立していないと判定した場合（Ｓ１２０：Ｎｏ）、処理をＳ１５０へ移行させる。
【００３４】
ここで、「中間ハイビームとする条件」とは、例えば、前照灯３２の照射方向がロービームの状態が一定時間継続（第１ロ−ビーム継続時間）し、その間に、Ｓ１１０において取得したレーダ情報によって、前方車両４０が検出され、かつ、レーダ情報のうち距離が所定の距離（例えば、５００［ｍ］）よりも大きい場合などである。
【００３５】
ここで、レーダ情報によって、前方車両４０を検出する方法について説明すると、まず、レーダ情報のうち、距離により物体を検出する。そして、レーダ情報のうち相対速度と、自車両３０の速度計６０から自車両３０の速度（自車速度）を取得し、その物体の相対速度が自車速度と同じであれば、その物体は、静止していると判定することができる。
【００３６】
つまり、その物体の相対速度が自車速度と同じであるか否かを判定し、同じである場合には、その物体は、前方車両４０でないと判定し、同じでなければ、前方車両４０であると判定するのである。
【００３７】
なお、画像取得手段の代わりに光センサを用いて前方車両４０の前照灯やテールランプなどの光源を検出することによって、前方車両４０を検出してもよい。
Ｓ１２５では、今回状態を「Ａ」とし、続くＳ１３０では、遅延判定を実行する、遅延判定の処理内容は、後述する。
【００３８】
ここで、状態「Ａ」とは、前照灯３２の照射方向がロービームの状態で、かつ、照射方向を中間ハイビームとする条件が成立した状態を意味している。
続くＳ１３５では、Ｓ１３０における遅延判定の結果、遅延条件フラグが１であるか否か、つまり遅延条件が成立したか否かを判定し、遅延条件フラグが１である（遅延条件が成立している）と判定した場合（Ｓ１３５：Ｙｅｓ）、処理をＳ１４０へ移行し、遅延フラグが０である（遅延条件が成立していない）と判定した場合（Ｓ１３５：Ｎｏ）、処理をＳ１４５へ移行させる。
【００３９】
Ｓ１４０では、前照灯３２の照射方向を中間ハイビームに設定し、続くＳ１４５において、遅延条件フラグを０（遅延条件を非成立）に設定した後、処理をＳ１０５に戻し配光処理を繰り返す。
【００４０】
Ｓ１５０では、前照灯３２の照射方向をハイビームとする条件が成立しているか否かを判定し、条件が成立していると判定した場合（Ｓ１５０：Ｙｅｓ）、処理をＳ１５５へ移行させ、条件が成立していないと判定した場合（Ｓ１５０：Ｎｏ）、処理をＳ１４５へ移行させる。
【００４１】
ここで、「ハイビームとする条件」とは、例えば、前照灯３２の照射方向がロービームの状態が一定時間継続（第２ロービーム継続時間）し、その間に、Ｓ１１０において取得したレーダ情報によって、前方車両４０が検出されなかった場合などである。
【００４２】
なお、「第２ロービーム継続時間」とは、ロービーム状態の継続時間であって、「第１ロービーム継続時間」以上の値の継続時間を意味している。
Ｓ１５５では、今回状態を「Ｂ」とし、続くＳ１６０では、遅延判定を実行する、遅延判定の処理内容は、後述する。
【００４３】
ここで、状態「Ｂ」とは、前照灯３２の照射方向がロービームの状態で、かつ、照射方向をハイビームとする条件が成立した状態を意味している。
続くＳ１６５では、Ｓ１６０における遅延判定の結果、遅延条件フラグが１であるか否か、つまり遅延条件が成立したか否かを判定し、遅延条件フラグが１であると判定した場合（Ｓ１６５：Ｙｅｓ）、処理をＳ１７０へ移行し、遅延フラグが０であると判定した場合（Ｓ１６５：Ｎｏ）、処理をＳ１４５へ移行させる。
【００４４】
Ｓ１７０では、前照灯３２の照射方向をハイビームに設定した後、処理をＳ１４５へ移行させる。
Ｓ１７５（図４参照）では、Ｓ１０５において取得した前照灯３２の照射方向が中間ハイビームであるか否かを判定し、中間ハイビームであると判定した場合（Ｓ１７５：Ｙｅｓ）、処理をＳ１８０へ移行し、中間ハイビームでないと判定した場合（Ｓ１７５：Ｎｏ）、処理をＳ２３０（図５参照）へ移行させる。
【００４５】
Ｓ１８０では、前照灯３２の照射方向をロービームとする条件が成立しているか否かを判定し、条件が成立していると判定した場合（Ｓ１８０：Ｙｅｓ）、処理をＳ１８５へ移行させ、条件が成立していないと判定した場合（Ｓ１８０：Ｎｏ）、処理をＳ２０５へ移行させる。
【００４６】
ここで、「ロービームとする条件」とは、例えば、前照灯３２の照射方向が中間ハイビームの状態が一定時間継続（第１中間ハイビーム継続時間）し、その間に、Ｓ１１０において取得したレーダ情報によって、前方車両４０が検出され、かつ、レーダ情報のうち距離が所定の距離（例えば、５００［ｍ］）よりも小さい場合などである。
【００４７】
Ｓ１８５では、今回状態を「Ｃ」とし、続くＳ１９０では、遅延判定を実行する、遅延判定の処理内容は、後述する。
ここで、状態「Ｃ」とは、前照灯３２の照射方向が中間ハイビームの状態で、かつ、照射方向をロービームとする条件が成立した状態を意味している。
【００４８】
続くＳ１９５では、Ｓ１９０における遅延判定の結果、遅延条件フラグが１であるか否か、つまり遅延条件が成立したか否かを判定し、遅延条件フラグが１であると判定した場合（Ｓ１９５：Ｙｅｓ）、処理をＳ２００へ移行し、遅延フラグが０であると判定した場合（Ｓ１９５：Ｎｏ）、処理をＳ１４５へ移行させる。
【００４９】
Ｓ２００では、前照灯３２の照射方向をロービームに設定した後、処理をＳ１４５（図３参照）へ移行させる。
Ｓ２０５では、前照灯３２の照射方向をハイビームとする条件が成立しているか否かを判定し、条件が成立していると判定した場合（Ｓ２０５：Ｙｅｓ）、処理をＳ２１０へ移行させ、条件が成立していないと判定した場合（Ｓ２０５：Ｎｏ）、処理をＳ１４５へ移行させる。
【００５０】
ここで、「ハイビームとする条件」とは、例えば、前照灯３２の照射方向が中間ハイビームの状態が一定時間継続（第２中間ハイビーム継続時間）し、その間に、Ｓ１１０において取得したレーダ情報によって、前方車両４０が検出されなかった場合などである。
【００５１】
なお、「第２中間ハイビーム継続時間」とは、中間ハイビーム状態の継続時間であって、「第１中間ハイビーム継続時間」以上の値の継続時間を意味している。
Ｓ２１０では、今回状態を「Ｄ」とし、続くＳ２１５では、遅延判定を実行する、遅延判定の処理内容は、後述する。
【００５２】
ここで、状態「Ｄ」とは、前照灯３２の照射方向が中間ハイビームの状態で、かつ、照射方向をハイビームとする条件が成立した状態を意味している。
続くＳ２２０では、Ｓ２１５における遅延判定の結果、遅延条件フラグが１であるか否か、つまり遅延条件が成立したか否かを判定し、遅延条件フラグが１であると判定した場合（Ｓ２２０：Ｙｅｓ）、処理をＳ２２５へ移行し、遅延フラグが０であると判定した場合（Ｓ２２０：Ｎｏ）、処理をＳ１４５へ移行させる。
【００５３】
Ｓ２２５では、前照灯３２の照射方向をハイビームに設定した後、処理をＳ１４５へ移行させる。
Ｓ２３０（図５参照）では、前照灯３２の照射方向をロービームとする条件が成立しているか否かを判定し、条件が成立していると判定した場合（Ｓ２３０：Ｙｅｓ）、処理をＳ２３５へ移行させ、条件が成立していないと判定した場合（Ｓ２３０：Ｎｏ）、処理をＳ２５５へ移行させる。
【００５４】
ここで、「ロービームとする条件」とは、例えば、前照灯３２の照射方向がハイビームの状態が一定時間継続（第１ハイビーム継続時間）し、その間に、Ｓ１１０において取得したレーダ情報によって、前方車両４０が検出され、かつ、レーダ情報のうち距離が所定の距離（例えば、５００［ｍ］）よりも小さい場合などである。
【００５５】
Ｓ２３５では、今回状態を「Ｅ」とし、続くＳ２４０では、遅延判定を実行する、遅延判定の処理内容は、後述する。
ここで、状態「Ｅ」とは、前照灯３２の照射方向がハイビームの状態で、かつ、照射方向をロービームとする条件が成立した状態を意味している。
【００５６】
続くＳ２４５では、Ｓ２４０における遅延判定の結果、遅延条件フラグが１であるか否か、つまり遅延条件が成立したか否かを判定し、遅延条件フラグが１であると判定した場合（Ｓ２４５：Ｙｅｓ）、処理をＳ２５０へ移行し、遅延フラグが０であると判定した場合（Ｓ２４５：Ｎｏ）、処理をＳ１４５（図３参照）へ移行させる。
【００５７】
Ｓ２５０では、前照灯３２の照射方向をロービームに設定した後、処理をＳ１４５（図３参照）へ移行させる。
Ｓ２５５では、前照灯３２の照射方向を中間ハイビームとする条件が成立しているか否かを判定し、条件が成立していると判定した場合（Ｓ２５５：Ｙｅｓ）、処理をＳ２６０へ移行させ、条件が成立していないと判定した場合（Ｓ２５５：Ｎｏ）、処理をＳ１４５へ移行させる。
【００５８】
ここで、「中間ハイビームとする条件」とは、例えば、前照灯３２の照射方向がハイビームの状態が一定時間継続（第２ロ−ビーム継続時間）し、その間に、Ｓ１１０において取得したレーダ情報によって、前方車両４０が検出され、かつ、レーダ情報のうち距離が所定の距離（例えば、５００［ｍ］）よりも大きい場合などである。
【００５９】
なお、「第２ハイビーム継続時間」とは、ハイビーム状態の継続時間であって、第１ハイビーム継続時間以下の値の継続時間を意味している。
Ｓ２６０では、今回状態を「Ｆ」とし、続くＳ２６５では、遅延判定を実行する、遅延判定の処理内容は、後述する。
【００６０】
ここで、状態「Ｆ」とは、前照灯３２の照射方向がハイビームの状態で、かつ、照射方向を中間ハイビームとする条件が成立した状態を意味している。
続くＳ２７０では、Ｓ２６５における遅延判定の結果、遅延条件フラグが１であるか否か、つまり遅延条件が成立したか否かを判定し、遅延条件フラグが１であると判定した場合（Ｓ２７０：Ｙｅｓ）、処理をＳ２７５へ移行し、遅延フラグが０であると判定した場合（Ｓ２７０：Ｎｏ）、処理をＳ１４５へ移行させる。
【００６１】
Ｓ２７５では、前照灯３２の照射方向を中間ハイビームに設定した後、処理をＳ１４５へ移行させる。
（遅延判定処理の流れ）
次に、図６に基づき、遅延判定処理の流れについて説明する。
【００６２】
遅延判定処理では、まず、Ｓ３００において、前回状態が今回状態と同じであるか否か、つまり、前回の遅延判定処理サブルーチンがコールされたときの遅延判定の状態（前回状態）が、今回遅延判定処理サブルーチンがコールされたときの遅延判定の状態（今回状態）と同じであるか否かを判定する。
【００６３】
そして前回状態と今回状態とが同じであると判定した場合（Ｓ３００：Ｙｅｓ）、処理をＳ３０５へ移行し、同じでないと判定した場合（Ｓ３００：Ｎｏ）、処理をＳ３５５へ移行させる。
【００６４】
Ｓ３０５では、時間カウンタをインクリメント（＋１）し、続くＳ３１０では、今回状態が、状態「Ａ」、状態「Ｂ」及び状態「Ｄ」のいずれかであるか否かを判定する。今回状態が状態「Ａ」，「Ｂ」，「Ｄ」のいずれかであると判定した場合（Ｓ３１０：Ｙｅｓ）、処理をＳ３１５へ移行させ、そのいずれでもないと判定した場合（Ｓ３１０：Ｎｏ）、処理をＳ３３５へ移行させる。
【００６５】
Ｓ３１５では、時間カウンタ値が第１遅延時間より大きいか否かを判定し、時間カウンタ値が第１遅延時間より大きいと判定した場合（Ｓ３１５：Ｙｅｓ）、処理をＳ３２０へ移行させ、第１遅延時間以下であると判定した場合（Ｓ３１５：Ｎｏ）、処理をＳ３３０へ移行させる。
【００６６】
Ｓ３２０では、時間カウンタをクリアして０とし、続くＳ３２５において、遅延フラグを１（遅延条件成立）とする。
続くＳ３３０において、今回状態を前回状態として設定し、処理をメインルーチンへ戻す。
【００６７】
Ｓ３３５では、今回状態が、状態「Ｃ」、状態「Ｅ」及び状態「Ｆ」のいずれかであるか否かを判定する。今回状態が状態「Ｃ」，「Ｅ」，「Ｆ」のいずれかであると判定した場合（Ｓ３３５：Ｙｅｓ）、処理をＳ３４０へ移行させ、そのいずれでもないと判定した場合（Ｓ３３５：Ｎｏ）、処理をＳ３５５へ移行させる。
【００６８】
Ｓ３４０では、時間カウンタ値が第２遅延時間より大きいか否かを判定し、時間カウンタ値が第２遅延時間より大きいと判定した場合（Ｓ３４０：Ｙｅｓ）、処理をＳ３４５へ移行させ、第２遅延時間以下であると判定した場合（Ｓ３４０：Ｎｏ）、処理をＳ３３０へ移行させる。
【００６９】
Ｓ３４５では、時間カウンタをクリアして０とし、続くＳ３５０において、遅延フラグを１（遅延条件成立）とした後、処理をＳ３３０へ移行させる。
Ｓ３５５では、時間カウンタをクリアして０とした後、処理をＳ３３０へ移行させる。
（前照灯配光装置１の特徴）
前照灯３２の照射方向がハイビームや中間ハイビームの場合には、ロービームの場合に比べて照射方向の路面からの高さが高い。したがって、ハイビームや中間ハイビームの場合には、運転者は、自車両３０の前照灯３２の光を視覚によって感じやすく、ロービームの場合には、感じにくいこととなる。
【００７０】
すると、前照灯３２の照射方向の切替えの際、切替頻度が同じであっても、ロービームの時間が長いほど運転者は前照灯３２の光を感じにくい時間が長くなるので、不快感は減少する。
【００７１】
前照灯配光装置１では、前照灯配光制御装置５の制御部１０において、照射方向切替部２０によって、自車両３０の前照灯３２の照射方向をロービームから中間ハイビーム又はハイビームに切り替える場合、第１遅延時間経過後に切り替えるようにしている。
【００７２】
したがって、前照灯３２の照射方向の切替頻度が大きい場合であっても、第１遅延時間分だけロービームの状態である時間が長くなる。つまり、運転者は前照灯３２の光を感じにくい時間が長くなるので、運転者の不快感は減少する。
【００７３】
また、前照灯３２の照射方向を中間ハイビームからロービームに切り替える場合、第１遅延時間よりも短い第２遅延時間経過後に切り替え、照射方向を中間ハイビームからハイビームに切り替える場合、第１遅延時間経過後に切り替えている。
【００７４】
したがって、中間ハイビームからロービームに切り替わる場合には、速く切り替わり（遅延時間が第１遅延時間より短い第２遅延時間であるため）、中間ハイビームからハイビームに切り替わる場合には、ゆっくり切り替わる。
【００７５】
つまり、照射方向がより高い状態となる時間が短くなるので、運転者は前照灯３２の光を感じにくい時間が長くなる。したがって、運転者の不快感は減少する。
更に、前照灯３２の照射方向をハイビームから中間ハイビーム又はロービームに切り替える場合、第２遅延時間経過後に切り替えている。
【００７６】
したがって、ハイビームから中間ハイビームやロービームに切り替わる場合には、速く切り替わる。つまり、照射方向がより高い状態となる時間が短くなるので、運転者は前照灯３２の光を感じにくい時間が長くなる。したがって、運転者の不快感は減少する。
（その他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、本実施形態に限定されるものではなく、種々の態様を採ることができる。
（１）前照灯３２のロービーム、中間ハイビーム、ハイビームの切替えは、前照灯３２の光軸を変化させずに、前照灯３２の光源の前面に遮蔽板を設置し、その遮蔽板を上下させることによって行ってもよい。この場合、ハイビームでは、光源を遮蔽せず、中間ハイビームでは、光源の上部のみを遮蔽し、ロービームでは、光源の下部のみを残して遮蔽する。
（２）前方車両４０の検出及び距離は、レーダ５０の代わりに、先方車両４０との間の車車間通信により取得すればよい。
【００７７】
ここで、車車間通信では、前方車両４０の位置を取得するＧＰＳ車載器及びそのＧＰＳ車載器により取得した前方車両４０の位置を送信する送信機を前方車両４０に備え、受信機及び自車両３０の位置を取得するＧＰＳ車載器を自車両３０に備え、自車両３０において、前方車両４０の送信機から送信される前方車両４０の位置を受信機で受信し、受信した前方車両４０の位置と自車両３０のＧＰＳ車載器で取得した自車両３０の位置とから前方車両４０までの位置を算出する。
（３）また、前方車両４０の検出は、画像処理によって行ってもよい。つまり、カメラなどの画像取得手段で自車両３０前方の画像を取得し、取得した前方の画像を、二値化、ハフ変換或いは色識別のような従来の画像処理することにより検出してもよい。
【符号の説明】
【００７８】
１…前照灯配光装置、５…前照灯配光制御装置、１０…制御部、２０…照射方向切替部、３０…自車両、３２…前照灯、４０…前方車両、５０…レーダ、６０…速度計。
【図１】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図２】
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