(57)【要約】【課題】防眩を実現すると共に投影コンテンツを明瞭に投影する。【解決手段】投影装置１２の取得部３０は、投影対象の投影コンテンツを含む投影画像を取得する。投影部２６は、画像を投影対象領域に投影する。撮影部２７は、投影対象領域を撮影した撮影画像を取得する。特定部２９は、撮影画像上における人物及び移動体の少なくとも一方を示す特定領域を特定する。作成部３２は、特定領域に対応する第１領域の第１明度が、該第１領域以外の第２領域の第２明度より低い配光画像を作成する。生成部３４は、投影画像と配光画像との合成画像を生成する。制御部２８は、合成画像を画像として投影対象領域に投影させるように投影部２６を制御する。【選択図】図１
2013239037.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
投影対象の投影コンテンツを含む投影画像を取得する取得部と、
画像を投影対象領域に投影する投影部と、
前記投影対象領域を撮影した撮影画像を取得する撮影部と、
前記撮影画像における人物及び移動体の少なくとも一方を示す特定領域を特定する特定部と、
前記特定領域に対応する第１領域の第１明度が、該第１領域以外の第２領域の第２明度より低い配光画像を作成する作成部と、
前記投影画像と前記配光画像との合成画像を生成する生成部と、
前記合成画像を前記画像として投影対象領域に投影させるように前記投影部を制御する制御部と、
を備えた投影装置。
【請求項２】
前記撮影部は、
前記投影対象領域を第１方向から撮影する第１撮影部と、
前記投影対象領域を前記第１方向とは異なる第２方向から撮影する第２撮影部と、
を有し、
前記特定部は、
前記第１撮影部によって撮影された第１撮影画像、及び前記第２撮影部によって撮影された第２撮影画像に基づいて、距離画像を生成する距離画像生成部を含み、前記距離画像と、予め生成した基準距離画像と、の差分が予め定めた閾値以上の領域を、前記撮影画像上における前記特定領域として特定する、請求項１に記載の投影装置。
【請求項３】
前記配光画像における前記第１領域は、前記第１明度であって、且つ、該配光画像の画像中心から遠くなるほど明度が低い、請求項１または請求項２に記載の投影装置。
【請求項４】
前記配光画像における前記第２領域は、白色である、請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の投影装置。
【請求項５】
前記投影コンテンツは、交通標識、広告、及び災害情報の少なくとも１種である、請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の投影装置。
【請求項６】
管理装置と、前記管理装置に通信回線を介して接続された投影装置と、を備えた投影システムであって、
前記管理装置は、
前記投影装置の設置場所の投影条件と、投影対象の投影コンテンツを含む投影画像と、を対応づけて記憶した記憶部と、
現在の投影条件に対応する投影画像及び配光画像を前記記憶部から取得し、前記投影装置へ送信する通信部と、
を備え、
前記投影装置は、
前記投影画像を取得する取得部と、
画像を投影対象領域に投影する投影部と、
前記投影対象領域を撮影した撮影画像を取得する撮影部と、
前記撮影画像上における人物及び移動体の少なくとも一方を示す特定領域を特定する特定部と、
前記特定領域に対応する第１領域の第１明度が、該第１領域以外の第２領域の第２明度より低い配光画像を作成する作成部と、
前記投影画像と前記配光画像との合成画像を生成する生成部と、
前記合成画像を前記画像として投影対象領域に投影させるように前記投影部を制御する制御部と、
を備えた、
投影システム。
【請求項７】
投影装置で実行される投影方法であって、
投影対象の投影コンテンツを含む投影画像を取得するステップと、
画像を投影対象領域に投影する投影部の当該投影対象領域を撮影した撮影画像を取得するステップと、
前記撮影画像上における人物及び移動体の少なくとも一方を示す特定領域を特定するステップと、
前記特定領域に対応する第１領域の第１明度が、該第１領域以外の第２領域の第２明度より低い配光画像を作成するステップと、
前記投影画像と前記配光画像との合成画像を生成するステップと、
前記合成画像を前記画像として投影対象領域に投影させるように前記投影部を制御するステップと、
を含む、投影方法。
【請求項８】
コンピュータに実行させるためのプログラムであって、
投影対象の投影コンテンツを含む投影画像を取得するステップと、
画像を投影対象領域に投影する投影部の当該投影対象領域を撮影した撮影画像を取得するステップと、
前記撮影画像上における人物及び移動体の少なくとも一方を示す特定領域を特定するステップと、
前記特定領域に対応する第１領域の第１明度が、該第１領域以外の第２領域の第２明度より低い配光画像を作成するステップと、
前記投影画像と前記配光画像との合成画像を生成するステップと、
前記合成画像を前記画像として投影対象領域に投影させるように前記投影部を制御するステップと、
を前記コンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、投影装置、投影システム、投影方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
投影対象領域に向かって画像を投影する投影装置が知られている。投影対象領域は、室内の壁やスクリーンに限られず、屋外の路面等に画像を投影する場合もある。
【０００３】
例えば、特許文献１は、投影装置を街燈と組み合わせた構成とし、路面に画像を投影することを開示している。また、特許文献２は、道路上を走行する車両と略同一の速度で投影パターンを動かして投影することを開示している。また、特許文献２は、時間帯に応じて異なるパターンの投影画像を投影することを開示している。また、特許文献３は、投影装置の設置場所の条件に応じて、最も視認されやすい画像を選定して投影することを開示している。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、投影装置によって画像の投影される範囲は、街燈によって光を照射される範囲に比べて狭く、街燈に替えて用いることは難しい。超広角で更に光量の大きい投影装置も開示されているが、投影画像を路面に視認可能に表示可能な光量を有する投影装置を用いて、投影画像を路面に投影した場合、道路を通行するユーザにとっては眩しすぎるといった現象が生じる。一方、眩しさを低減するために光量を抑えると、投影画像に含まれる投影コンテンツが明瞭に投影されなくなり、視認されにくくなる。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、防眩を実現すると共に投影コンテンツを明瞭に投影する、投影装置、投影システム、投影方法、及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の投影装置は、取得部と、投影部と、撮影部と、特定部と、作成部と、生成部と、制御部と、を備える。取得部は、投影対象の投影コンテンツを含む投影画像を取得する。投影部は、画像を投影対象領域に投影する。撮影部は、前記投影対象領域を撮影した撮影画像を取得する。特定部は、前記撮影画像上における人物及び移動体の少なくとも一方を示す特定領域を特定する。作成部は、前記特定領域に対応する第１領域の第１明度が、該第１領域以外の第２領域の第２明度より低い配光画像を作成する。生成部は、前記投影画像と前記配光画像との合成画像を生成する。制御部は、前記合成画像を前記画像として投影対象領域に投影させるように前記投影部を制御する。
【０００７】
本発明の投影システムは、管理装置と、前記管理装置に通信回線を介して接続された投影装置と、を備えた投影システムである。前記管理装置は、記憶部と、通信部と、を備える。記憶部は、前記投影装置の設置場所の投影条件と、投影対象の投影コンテンツを含む投影画像と、を対応づけて記憶する。通信部は、現在の投影条件に対応する投影画像及び配光画像を前記記憶部から取得し、前記投影装置へ送信する。投影装置は、取得部と、投影部と、撮影部と、特定部と、作成部と、生成部と、制御部と、を備える。取得部は、投影対象の投影コンテンツを含む投影画像を取得する。投影部は、画像を投影対象領域に投影する。撮影部は、前記投影対象領域を撮影した撮影画像を取得する。特定部は、前記撮影画像上における人物及び移動体の少なくとも一方を示す特定領域を特定する。作成部は、前記特定領域に対応する第１領域の第１明度が、該第１領域以外の第２領域の第２明度より低い配光画像を作成する。生成部は、前記投影画像と前記配光画像との合成画像を生成する。制御部は、前記合成画像を前記画像として投影対象領域に投影させるように前記投影部を制御する。
【０００８】
本発明の投影方法は、投影装置で実行される投影方法であって、投影対象の投影コンテンツを含む投影画像を取得するステップと、画像を投影対象領域に投影する投影部の当該投影対象領域を撮影した撮影画像を取得するステップと、前記撮影画像上における人物及び移動体の少なくとも一方を示す特定領域を特定するステップと、前記特定領域に対応する第１領域の第１明度が、該第１領域以外の第２領域の第２明度より低い配光画像を作成するステップと、前記投影画像と前記配光画像との合成画像を生成するステップと、前記合成画像を前記画像として投影対象領域に投影させるように前記投影部を制御するステップと、を含む、投影方法である。
【０００９】
本発明のプログラムは、コンピュータに実行させるためのプログラムであって、投影対象の投影コンテンツを含む投影画像を取得するステップと、画像を地面上の投影対象領域に投影する投影部の当該投影対象領域を撮影した撮影画像を取得するステップと、前記撮影画像上における人物及び移動体の少なくとも一方を示す特定領域を特定するステップと、前記特定領域に対応する第１領域の第１明度が、該第１領域以外の第２領域の第２明度より低い配光画像を作成するステップと、前記投影画像と前記配光画像との合成画像を生成するステップと、前記合成画像を前記画像として投影対象領域に投影させるように前記投影部を制御するステップと、を前記コンピュータに実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、防眩を実現すると共に投影コンテンツを明瞭に投影することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、第１の実施の形態の投影システムを示す模式図である。
【図２】図２は、投影装置の概要を示す模式図である。
【図３】図３は、投影部を示す模式図である。
【図４】図４は、投影コンテンツを含む投影画像の一例を示す模式図である。
【図５】図５は、投影コンテンツを含む投影画像の一例を示す模式図である。
【図６】図６は、投影コンテンツを含む投影画像の一例を示す模式図である。
【図７】図７は、作成部による配光画像の作成方法を示す模式図である。
【図８】図８は、定数の算出を示す模式図である。
【図９】図９は、配光画像の他の例を示す模式図である。
【図１０】図１０は、配光画像の他の例を示す模式図である。
【図１１】図１１は、送信処理の手順を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、受信処理の手順を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、投影処理の手順を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、合成対象の投影画像、配光画像、及び合成画像の一例を示す模式図である。
【図１５】図１５は、合成対象の投影画像、配光画像、及び合成画像の他の例を示す模式図である。
【図１６】図１６は、各投影装置で投影された合成画像の他の例を示す模式図である。
【図１７】図１７は、第２の実施の形態の投影システムを示す模式図である。
【図１８】図１８は、投影処理の手順を示すフローチャートである。
【図１９】図１９は、第３の実施の形態の投影システムを示す模式図である。
【図２０】図２０は、距離画像生成を示す模式図である。
【図２１】図２１は、距離画像生成を示す模式図である。
【図２２】図２２は、投影装置が実行する投影処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（第１の実施の形態）
図１は、本実施の形態の投影システム１０を示す模式図である。
【００１３】
投影システム１０は、管理装置１４と、投影装置１２と、を含む。管理装置１４と投影装置１２とは、ネットワーク等の通信回線を介して接続されている。
【００１４】
ネットワークは、有線通信網であっても無線通信網であってもよい。ネットワークは、例えば、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）を用い、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）やＴＣＰ／ＩＰなどの通信プロトコルを利用する。
【００１５】
投影システム１０は、複数の投影装置１２を備える。各投影装置１２は、互いに異なる場所等に設置され、ネットワークを介して管理装置１４に接続されている。各投影装置１２の構成は同じであるため、図１では、１つの投影装置１２を示した。
【００１６】
投影装置１２は、画像を投影対象領域に投影する装置である。本実施の形態では、投影対象領域は、路面等の地面である場合を説明するが、地面に限られない。例えば、投影対象領域は、壁面等であってもよい。
【００１７】
図２は、投影装置１２の概要を示す模式図である。
【００１８】
図２に示すように、本実施の形態では、投影装置１２は、路面Ｑ等の地面を投影対象領域Ｐとし、各種の画像４６を投影する。投影装置１２は、投影部２６、及び通信部２２を備える。
【００１９】
通信部２２は、管理装置１４とネットワークを介して通信を行う。本実施の形態では、通信部２２は、管理装置１４から、投影画像（詳細後述、図２では、投影画像４０）を受信する。
【００２０】
投影部２６は、各種画像を投影する装置である。投影部２６は、長尺状の支持部材３８の一端部によって支持されている。支持部材３８の他端部は、地面に設置された土台３６によって支持されている。支持部材３８は、投影部２６から投影された画像４６が、目的とする投影対象領域Ｐ（例えば、路面Ｑ上の予め定めた領域）に投影されるように、湾曲した形状となっている。なお、支持部材３８には、地面に設置されている電柱や、街燈を支持する支持部材を用いてもよい。
【００２１】
支持部材３８の高さを調整することで、投影装置１２を、街燈としても用いることができる。なお、本実施の形態では、投影装置１２は、街燈としても用いる場合を説明する。このため、支持部材３８の高さによって調整される投影部２６の地面からの高さは、街燈としての機能を果たす程度の高さに調整されているものとする。
【００２２】
すなわち、本実施の形態では、投影装置１２が街燈としての機能をも果たすように、支持部材３８は、人間の背の高さより高い位置から路面Ｑ等の地面側に向かって画像を投影し、且つ、路面Ｑ上の予め定めた領域（本実施の形態では投影対象領域Ｐ）に光を照射可能な位置で投影部２６を支持する高さとなるように、支持部材３８の長さ及び湾曲率等が予め調整されている。
【００２３】
図３は、投影部２６を示す模式図である。図３に示すように、投影部２６は、投影口２６Ａを介して、投影対象の画像に応じた光を路面Ｑの投影対象領域Ｐに向かって照射する。これによって、路面Ｑの投影対象領域Ｐには、画像４６が投影される。なお、図３中、矢印Ａは、上方向（重力方向とは逆方向）を示す。
【００２４】
投影部２６には、公知の投影部を用いる。例えば、投影部２６は、光源と、投影対象の画像を表示する表示部と、を備える。そして、表示部に投影対象の画像を表示した状態で光源から表示部を介して投影対象領域Ｐに向かって光を照射する。これによって、投影部２６は、投影対象の画像を投影対象領域Ｐに投影する。
【００２５】
図１に戻り、管理装置１４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などを含んで構成されるコンピュータである。本実施の形態では、管理装置１４は、投影システム１０に含まれる投影装置１２の各々に、投影対象の投影コンテンツを含む投影画像を送信する。
【００２６】
管理装置１４は、管理部１６、記憶部１８、及び通信部２０を備える。
【００２７】
記憶部１８は、投影条件と投影画像とを対応づけて記憶する。
【００２８】
投影画像は、投影対象の投影コンテンツを含む画像である。投影コンテンツは、投影装置１２で投影対象領域Ｐに投影する対象の文字や画像等のパターンである。投影コンテンツは、具体的には、道路標識、災害情報、広告等であるが、これらに限られない。投影画像は、１または複数の投影コンテンツを含む画像である。
【００２９】
図４〜図６は、投影コンテンツを含む投影画像の一例を示す模式図である。図４に示すように、投影画像４０Ａは、「止まれ」等の道路標識Ｓを含む画像である。また、図５に示すように、投影画像４０Ｂは、「道路境界線」等の線画像Ｔを含む画像である。また、図６（Ａ）、図６（Ｂ）、及び図６（Ｃ）に示すように、投影画像４０Ｃ、投影画像４０Ｄ、投影画像４０Ｅの各々は、「避難所」等の目的地を示す文字画像と、該目的地の方向を示す「矢印画像」等の画像ＳＣ、画像ＳＤ、及び画像ＳＥの各々を含む画像である。なお、本実施の形態の投影画像を総称して説明する場合には、投影画像４０と称して説明する場合がある。
【００３０】
投影条件は、投影装置１２の設置場所の環境条件を示す。すなわち、記憶部１８は、環境条件毎に、投影対象の投影コンテンツを含む投影画像を予め記憶する。具体的には、投影条件には、設置場所（位置座標や設置されている道路条件等）、気象条件、時間帯、災害状況情報、等がある。気象条件には、例えば、積雪有、積雪無、等がある。災害状況情報には、災害発生有、災害発生無等がある。
【００３１】
記憶部１８は、１の投影装置１２の識別情報に対応づけて、１または複数の投影条件を記憶する。また、記憶部１８は、１の投影装置１２の識別情報、及び、１または複数の投影条件の組合せ毎に、１の投影画像を対応づけて記憶する。
【００３２】
例えば、記憶部１８は、投影条件としての設置場所に応じて、「止まれ」や「方向矢印画像」等の投影装置１２の設置場所に適した道路標識を投影コンテンツとして含む投影画像４０（図４に示す投影画像４０Ａ参照）を、該投影条件及び該投影装置１２の識別情報に対応づけて予め記憶する。また、例えば、記憶部１８は、投影条件としての気象条件「積雪有」に応じて、路面Ｑ上の車線境界線等に応じた線画像を投影コンテンツとして含む投影画像４０（図５に示す投影画像４０Ｂ参照）を、該投影条件及び該投影装置１２の識別情報に対応づけて予め記憶する。また、例えば、記憶部１８は、投影条件としての時間帯に応じて、予め定めた時間帯に特定の投影画像が投影されるように、各時間帯に対応する投影画像を対応づけて記憶する。また、例えば、記憶部１８は、投影条件としての災害発生有情報に対応づけて、避難所などの目的場所へ誘導するように、避難所等の文字画像及び目的場所への誘導を示す矢印画像を含む投影画像４０（図６の投影画像４０Ｃ、投影画像４０Ｄ、投影画像４０Ｅ参照）を、該目的場所への避難経路上の各位置に設置された投影装置１２の識別情報と共に対応づけて記憶する。
【００３３】
図１に戻り、管理部１６は、所定時間毎に、各投影装置１２の識別情報、及び該所定時間（すなわち、処理を行う現在時刻）における投影条件に対応する投影画像４０、及び投影条件を、通信部２０を介して対応する投影装置１２に送信する。
【００３４】
次に、投影装置１２の機能的構成について説明する。
【００３５】
投影装置１２は、通信部２２、記憶部２４、投影部２６、撮影部２７、制御部２８、取得部３０、作成部３２、生成部３４、及び特定部２９を備える。通信部２２及び投影部２６については、上述したため、ここでは説明を省略する。
【００３６】
取得部３０は、通信部２２を介して、管理装置１４から投影画像４０及び投影条件を取得する。また、取得部３０は、取得した投影画像４０を記憶部２４に記憶する。なお、記憶部２４に既に投影画像４０が記憶されている場合には、取得部３０は、取得した投影画像４０で、既に記憶されている投影画像４０を上書きする。
【００３７】
記憶部２４は、公知の記憶媒体であり、投影画像４０、及び後述する作成部３２で作成された配光画像（詳細後述）を記憶する。
【００３８】
撮影部２７は、投影部２６の投影対象領域Ｐを撮影し、該投影対象領域Ｐの撮影画像を取得する。撮影部２７は、投影口２６Ａの近傍に設置されており、投影部２６とほぼ同じ位置から投影対象領域Ｐを撮影可能となっている。撮影部２７には、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサや、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）センサの内蔵された公知の撮影装置を用いる。
【００３９】
特定部２９は、撮影部２７で取得した投影対象領域Ｐの撮影画像上における、人物及び移動体の少なくとも一方を示す特定領域を特定する。移動体とは、車両等の時間経過に応じて移動する物体である。移動体には、例えば、自動車、自転車等が挙げられるがこれらに限られない。
【００４０】
本実施の形態では、特定領域として、撮影画像における人物領域を、特定領域として特定する。なお、特定部２９は、本実施の形態では、人物領域として、少なくとも顔領域を特定すればよい。撮影画像上における人物（顔）領域の特定方法には、公知の画像処理を用いればよい。
【００４１】
作成部３２は、記憶部２４に記憶されている投影対象の投影画像４０と、撮影部２７で取得した撮影画像と、特定部２９によって特定された人物領域と、に基づいて、配光画像を作成する。
【００４２】
配光画像とは、撮影画像上における、特定領域である人物領域に対応する第１領域の第１明度が、該第１領域以外の第２領域の第２明度より低い画像である。また、この配光画像は、投影画像４０に合成することで、該投影画像４０の明度（すなわち明るさや色合い）を調整するための画像である。
【００４３】
第１領域は、撮影画像上における、特定領域である人物領域に対応する領域であればよく、人物領域と同じ領域であってもよいし、人物領域に加えて人物領域の周辺領域を含む領域であってもよい。第２領域は、配光画像における、第１領域（すなわち、人物領域に対応する領域）以外の領域である。
【００４４】
好ましくは、第１領域の第１明度は、第２領域の第２明度より低い明度であり、且つ、ユーザがまぶしいと感じる明度より低い明度、すなわち、ユーザが眩しいと感じない程度の明度であることが好ましい。このような明度は、予め作成部３２で設定すればよい。第１明度は、例えば、灰色に相当する明度である。
【００４５】
第２領域の第２明度は、第１明度より高い明度であればよい。なお、第２明度は、第１明度より高く、且つ、合成対象の投影画像に含まれる投影コンテンツより明度が高く、該投影コンテンツとの明度の差が予め定めた閾値以上であることが好ましい。この閾値には、人間が投影コンテンツを明瞭に視認可能な程度の明度の差を示す値を予め定めればよい。そして、作成部３２で設定すればよい。第２明度は、例えば、白色に相当する明度を用いる。
【００４６】
図７は、作成部３２による配光画像の作成方法を示す模式図である。なお、図７では、特定部２９が、特定領域として、人物領域、特に、顔領域を特定した場合を示した。
【００４７】
図７（Ａ）は、撮影部２７が取得した撮影画像４５を示す模式図である。図７（Ａ）に示す撮影画像４５が得られ、特定部２９によって、人物領域として顔領域Ｗ（顔領域Ｗ１〜顔領域Ｗ４）が特定されたとする。
【００４８】
この場合、作成部３２は、まず、撮影画像４５上の、特定部２９で特定された各顔領域Ｗの位置に対応する、配光画像上の位置を算出する。
【００４９】
撮影画像４５上の位置と、配光画像上の位置との対応関係は、予め、投影部２６が投影する画像と、投影対象領域Ｐに投影された該画像の撮影部２７による撮影画像と、によって予め算出すればよい。例えば、射影変換を使用すればよい。
【００５０】
具体的には、撮影部２７によって得られた撮影画像上の位置座標を（ｘｃ，ｙｃ）とする。また、作成部３２が作成する配光画像上の位置座標を（ｘｐ，ｙｐ）とする。すると、これらの撮影画像と配光画像との２平面上の点は、下記式（１）及び式（２）によって示される射影変換で関連づけることができる。
【００５１】
【数１】
2013239037.tif 000003
【００５２】
【数２】
2013239037.tif 000004
【００５３】
なお、式（１）及び式（２）中、ａ〜ｈは、定数であり、予め算出すればよい。図８は、定数の算出を示す模式図である。具体的には、図８（Ｂ）に示す投影画像４２を予め投影部２６で投影対象領域Ｐに投影する。この投影画像４２は、チェッカーパターン等の予め定めたパターン画像であり、投影画像４２上の各位置が相対的に特定可能なパターンの画像である。そして、該投影対象領域Ｐに投影された投影画像４２を撮影部２７で撮影し、撮影画像４３を得る（図８（Ａ）参照）。
【００５４】
そして、（ｘｃ，ｙｃ）と（ｘｐ，ｙｐ）とを複数与えることで、連立方程式が得られる。すなわち、例えば、投影画像４２上の予め定めた複数の位置Ｐ１〜Ｐ４の各々の位置座標と、撮影画像４３上の、これらの位置Ｐ１〜Ｐ４に対応する位置Ｃ１〜Ｃ４の各々の位置座標と、によって、撮影画像４２上の位置に対応する配光画像上の位置を算出するための連立方程式が得られる。この連立方程式を用いて、定数ａ〜ｈを求めればよい。
【００５５】
次に、作成部３２は、撮影画像４５上の、特定部２９で特定された各顔領域Ｗの位置に対応する、配光画像上の位置である第１領域を構成する各画素の明度を、第１明度（例えば、灰色）とする。また、作成部３２は、配光画像における、第１領域以外の第２領域を構成する各画素の明度を、第２明度（例えば、白色）とする。これによって、作成部３２は、配光画像を作成する。
【００５６】
図７（Ｂ）は、配光画像の一例を示す模式図である。図７（Ｂ）に示すように、作成部３２は、配光画像５０Ａ上の、撮影画像４５上の顔領域Ｗ（顔領域Ｗ１〜顔領域Ｗ４）の各々に対応する第１領域Ｙ（第１領域Ｙ１〜第１領域Ｙ４）を第１明度（例えば、灰色）とし、第１領域Ｙ以外の第２領域Ｍを第２明度（例えば、白色）とした配光画像５０Ａを作成する。なお、作成部３２が作成する配光画像を総称して説明する場合には、配光画像５０と称して説明する。
【００５７】
なお、作成部３２は、配光画像５０上の各第１領域が、第１明度の範囲内で、配光画像５０の画像中心に近づくほど明度が高く、且つ、配光画像５０の画像中心から遠くなるほど明度が低くなるように、配光画像５０を作成してもよい。
【００５８】
図９は、配光画像５０の他の一例を示す模式図である。図９に示すように、作成部３２は、第１領域Ｙ（第１領域ＹＢ１〜第１領域ＹＢ４）が、第１明度の範囲内で、配光画像５０の画像中心から遠くなるほど明度が低くなるように、各第１領域Ｙの明度を設定した配光画像５０Ｂを作成してもよい。
【００５９】
作成部３２は、生成した配光画像５０を、記憶部２４に記憶する。
【００６０】
なお、作成部３２は、投影条件に応じて、第２領域の色を調整した配光画像５０を作成してもよい。例えば、取得部３０が、管理装置１４から災害発生有等の緊急を示す情報を含む投影条件を取得した場合には、作成部３２は、第２領域の色を注意を喚起する色（例えば、赤色）とした配光画像５０を作成し、記憶部２４に記憶してもよい。
【００６１】
図１０は、配光画像５０の他の例を示す模式図である。図１０に示すように、作成部３２は、取得部３０で取得した投影条件が、緊急情報を示す情報を含む場合には、第１領域Ｙ以外の第２領域Ｍの色を、赤色のような注意を喚起する色とした配光画像５０Ｃを作成し、記憶部２４へ記憶する。なお、作成部３２は、取得部３０で取得した投影条件が、緊急ではない状態を示す正常状態を示す情報である場合には、第２領域Ｍの色が白色である配光画像５０Ａ（図７（Ｂ））参照）を作成し、記憶部２４に記憶すればよい。
【００６２】
なお、作成部３２は、記憶部２４に既に配光画像５０が記憶されている場合には、記憶部２４に記憶されている配光画像５０を、新たに作成した配光画像５０で上書きすることで、該配光画像５０を記憶部２４に記憶する。
【００６３】
生成部３４は、記憶部２４に記憶されている配光画像５０と投影画像４０とを合成し、合成画像を生成する。
【００６４】
詳細には、生成部３４は、投影画像４０における各画素の画素値と、配光画像５０における対応する同じ位置の各画素の画素値と、から、合成画像の各画素の画素値を算出することで、合成画像を生成する。
【００６５】
具体的には、配光画像５０における、ある位置の画素値が（Ｒ，Ｇ，Ｂ）＝（ｒ０，ｇ０，ｂ０）であるとする。例えば、（ｒ０，ｇ０，ｂ０）＝（２５５，２５５，２５５）、または（１２７，１２７，１２７）であるとする。
【００６６】
また、投影画像４０における、該位置の画素値が（Ｒ，Ｇ，Ｂ）＝（ｒ１，ｇ１，ｂ１）であるとする。また、合成画像における、該位置の画素値が（Ｒ，Ｇ，Ｂ）＝（ｒ２，ｇ２，ｂ２）であるとする。
【００６７】
すると、生成部３４では、合成画像における各画素の画素値（ｒ２，ｇ２，ｂ２）を、下記式（Ａ）〜式（Ｃ）により算出する。
【００６８】
ｒ２＝ｒ１×ｒ０／２５５    ・・・式（Ａ）
ｇ２＝ｇ１×ｇ０／２５５    ・・・式（Ｂ）
ｂ２＝ｂ１×ｂ０／２５５    ・・・式（Ｃ）
【００６９】
制御部２８は、生成部３４で生成された合成画像を路面Ｑの投影対象領域Ｐに向かって投影するように、投影部２６を制御する。具体的には、制御部２８は、投影部２６における図示を省略する表示部に合成画像を表示する制御を行う。これによって、投影部２６は、合成画像を投影対象領域Ｐへ投影する。
【００７０】
次に、本実施の形態の投影システム１０の管理装置１４で行う送信処理について説明する。
【００７１】
図１１は、管理装置１４が行う送信処理の手順を示すフローチャートである。なお、管理部１６は、管理部１６に接続されている投影装置１２の各々について、所定時間毎に、図１１に示す送信処理を実行する。
【００７２】
まず、管理部１６は、送信対象の投影装置１２として、１の投影装置１２の識別情報を記憶部１８から読み取り、ステップＳ１００へ進む。ステップＳ１００では、管理部１６は、投影条件を読み取る（ステップＳ１００）。
【００７３】
管理部１６は、例えば、現在時刻、現在の気象情報、現在発令されている災害情報を読み取ることによって、投影条件を読み取る。管理装置１４に接続されている投影装置１２の識別情報は、予め記憶部１８に記憶しておけばよい。
【００７４】
また、管理部１６は、図示を省略する時計機能により現在時刻を読取ればよい。また、管理装置１４を、通信部２０及びネットワークを介して気象情報提供装置や災害情報提供装置に接続した構成とする。そして、管理部１６は、これらの気象情報提供装置や災害情報提供装置から、気象情報や災害情報等を投影条件に含まれる情報として受け付ければよい。
【００７５】
なお、気象情報提供装置には、気象情報配信サービスを実行する公知のサーバが挙げられる。また、災害情報提供装置には、災害情報配信サービスを実行する公知のサーバが挙げられる。
【００７６】
次に、管理部１６は、送信対象の投影装置１２の識別情報及びステップＳ１００で読み取った投影条件に対応する投影画像４０を、記憶部１８から読み取る（ステップＳ１０２）。そして、管理部１６は、読み取った投影画像４０を、該識別情報によって特定される投影装置１２へ送信する（ステップＳ１０４）。そして、本ルーチンを終了する。
【００７７】
次に、投影システム１０における各投影装置１２で実行する受信処理及び投影処理を説明する。なお、これらの受信処理及び投影処理は、同じタイミングで実行する。
【００７８】
図１２は、投影装置１２で実行する受信処理の手順を示すフローチャートである。
【００７９】
投影装置１２の取得部３０は、通信部２２を介して管理装置１４から投影画像４０を受信する（ステップＳ２００）。次に、取得部３０は、ステップＳ２００で受信した投影画像４０が、記憶部２４に記憶されている投影画像４０とは異なる新しい画像であるか否かを判断する（ステップＳ２０２）。取得部３０は、記憶部２４に記憶されている投影画像４０と、ステップＳ２００で取得した投影画像４０と、が一致するか否かを公知の画像処理によって判別することで、ステップＳ２０２の判断を行う。
【００８０】
ステップＳ２０２で否定判断すると（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、後述するステップＳ２０６へ進む。一方、ステップＳ２０２で肯定判断すると（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０４へ進む。
【００８１】
ステップＳ２０４では、取得部３０が、ステップＳ２００で受信した投影画像４０を、記憶部２４に記憶されている投影画像４０に上書き保存することで、ステップＳ２００で受信した投影画像４０を記憶部２４に記憶する（ステップＳ２０４）。
【００８２】
次に、投影装置１２は、処理終了か否かを判断する（ステップＳ２０６）。ステップＳ２０６の判断は、例えば、投影装置１２の図示を省略する電源供給スイッチが操作されることにより、投影装置１２への電源供給を遮断する指示が入力されたか否かを判別することで行う。ステップＳ２０６で否定判断すると（ステップＳ２０６：Ｎｏ）、上記ステップＳ２００へ戻る。一方、ステップＳ２０６で肯定判断すると（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）、本ルーチンを終了する。
【００８３】
次に、投影システム１０における各投影装置１２で、上記受信処理（図１２参照）と同じタイミングで並行して実行する投影処理を説明する。
【００８４】
図１３は、投影装置１２で実行する投影処理の手順を示すフローチャートである。図１３に示すように、まず、取得部３０が、記憶部２４に記憶されている投影画像４０を取得する（ステップＳ２５０）。
【００８５】
次に、撮影部２７が、投影部２６の投影対象領域Ｐを撮影し、撮影画像を得る（ステップＳ２５２）。次に、特定部２９が、ステップＳ２５２で取得された撮影画像における人物領域を特定する（ステップＳ２５４）。
【００８６】
次に、作成部３２が、撮影画像上の、特定部２９で特定された各人物領域の位置に対応する、配光画像５０上の位置を算出する（ステップＳ２５６）。次に、作成部３２が、上記ステップＳ２５６の算出結果に基づいて、配光画像５０を作成する。なお、このとき、上述したように、作成部３２は、上記ステップＳ２５６の算出結果と、管理装置１４から取得部３０で取得した投影条件と、に基づいた配光画像５０を作成してもよい。
【００８７】
次に、生成部３４が、記憶部２４に記憶された投影画像４０と、上記ステップＳ２５８で作成された配光画像５０と、を合成した合成画像を生成する（ステップＳ２６０）。
【００８８】
次に、制御部２８が、ステップＳ２６０で生成された合成画像を、路面Ｑの投影対象領域Ｐに向かって投影するように投影部２６を制御する（ステップＳ２６２）。
【００８９】
次に、投影装置１２は、処理終了か否かを判断する（ステップＳ２６４）。ステップＳ２６４の判断は、上記ステップＳ２０６と同様にして行う。ステップＳ２６４で否定判断すると（ステップＳ２６４：Ｎｏ）、上記ステップＳ２５０へ戻る。一方、ステップＳ２６４で肯定判断すると（ステップＳ２６４：Ｙｅｓ）、本ルーチンを終了する。
【００９０】
図１４は、投影画像４０、配光画像５０、及び合成画像６０の一例を示す模式図である。
【００９１】
図１４（Ａ）に示すように、投影システム１０で、上記処理が実行されることによって、例えば、投影装置１２が、「止まれ」という道路標識Ｓを投影コンテンツとして含む投影画像４０Ａを取得したとする。また、図１４（Ｂ）に示すように、投影装置１２が、配光画像５０Ａを作成したとする。この場合、図１４（Ｃ）に示すように、生成部３４は、投影画像４０Ａと配光画像５０Ａとを合成した合成画像６０Ａを生成する。
【００９２】
このため、投影対象領域Ｐには、配光画像５０によって、人物領域に相当する第１領域Ｙ（第１領域Ｙ１〜第１領域Ｙ４）の明度（第１明度）が第１領域Ｙ以外の第２領域Ｍの明度（第２明度）より低くなるように調整された、投影コンテンツＳを含む投影画像４０である合成画像６０Ａが投影される。
【００９３】
このため、投影対象領域Ｐ内に位置するユーザの眩しさを抑制しつつ、且つ、投影コンテンツＳを明瞭に投影するが出来る。
【００９４】
従って、本実施の形態の投影システム１０では、防眩を実現すると共に投影コンテンツを明瞭に投影することができる。
【００９５】
また、投影装置１２は、街燈としての役割も果たす。このため、各投影装置１２は、１台で、防眩を実現すると共に投影コンテンツを明瞭に投影すると共に、街燈としての役割も兼ね備えることができる。
【００９６】
また、管理装置１４から、各投影装置１２へ、投影条件に応じた投影画像を配信することから、管理装置１４で複数の投影装置１２を一括に管理することができる。
【００９７】
なお、人物領域に相当する第１領域Ｙ（第１領域Ｙ１〜第１領域Ｙ４）の明度（第１明度）は、第１領域Ｙ以外の第２領域Ｍの明度（第２明度）より低い明度であるが、黒色に相当する明度より高い明度（例えば灰色）であることが好ましい。これによって、街燈としての機能が損なわれることなく、且つ、防眩を実現すると共に投影コンテンツを明瞭に投影することができる。
【００９８】
なお、投影部２６から投影対象領域Ｐに投影された画像は、画像中心から遠くなるほど仰角が大きく眩しく感じられやすい。そこで、配光画像５０として、画像中心に近いほど第１領域の明度の高い配光画像５０（図９の配光画像５０Ｂ参照）を用いることで、更に眩しさを低減することができる。
【００９９】
図１５は、投影画像４０、配光画像５０、及び合成画像６０の他の一例を示す模式図である。投影装置１２には、管理装置１４から、投影条件に応じた投影画像４０が配信される。このため、例えば、管理装置１４が投影画像４０を送信する現在時刻における投影装置１２の投影条件が、積雪有の情報を含む場合には、投影装置１２は、該投影条件に対応する投影画像４０として、線画像Ｔを含む投影画像４０Ｂを投影装置１２へ送信する（図５及び図１５（Ａ）参照）。
【０１００】
図１５（Ａ）に示すように、投影システム１０で、上記処理が実行されることによって、例えば、投影装置１２が、線画像Ｔを投影コンテンツとして含む投影画像４０Ｂを取得したとする。また、図１５（Ｂ）に示すように、投影装置１２が、配光画像５０Ｂを生成したとする。この場合、図１５（Ｃ）に示すように、生成部３４は、投影画像４０Ｂと配光画像５０Ｂとを合成した合成画像６０Ｂを生成する。
【０１０１】
この場合、投影対象領域Ｐには、投影コンテンツである線画像Ｔが投影されると共に、人物領域に相当する第１領域Ｙの領域の明度が、第１領域Ｙ以外の第２領域Ｍの明度より低い合成画像６０Ｂが投影される。
【０１０２】
このため、投影条件が積雪有等の場合には、線画像Ｔを表示すると共に、投影対象領域Ｐに位置する各人物に対して眩しさを軽減することができる。
【０１０３】
図１６は、各投影装置１２で投影された合成画像の他の一例を示す模式図である。例えば、管理装置１４が投影画像４０を送信する現在時刻における投影装置１２の投影条件が、災害発生の情報を含む場合には、投影装置１２は、該投影条件に対応する投影画像４０として、避難所１３への誘導を示す矢印画像（画像ＳＣ、画像ＳＤ、及び画像ＳＥ）の各々を含む画像を、避難所１３へ誘導するように、避難所１３への経路上に設置された各投影装置１２へ配信する。
【０１０４】
このため、図１６に示すように、各投影装置１２（投影装置１２１〜投影装置１２３）は、避難所１３への誘導経路に沿って、避難所１３への経路を示す矢印画像（画像ＳＣ、画像ＳＤ、及び画像ＳＥ）を含む投影画像４０（投影画像４０Ｃ〜投影画像４０Ｅ）と配光画像５０との合成画像４６（４６１〜４６３）を、路面Ｑに投影することとなる。
【０１０５】
このため、非常時等に、有効に避難経路を示すことができる。
【０１０６】
また、本実施の形態の投影システム１０では、第２領域の色が赤色等の注意を喚起する色の配光画像５０を作成し、災害発生の投影条件に対応づけて記憶することもできる（図１０参照）。このため、災害発生時には、各投影装置１２では、注意を喚起する色を第２領域とした配光画像５０を投影画像４０に合成することとなり、路面Ｑには、第２領域を、注意を喚起する色とした合成画像が投影されることとなる。このため、各投影装置１２の設置環境に応じた表示を行うことができる。
【０１０７】
また、本実施の形態の投影システム１０では、管理装置１４において、処理を行っている現在時刻に対応する投影条件に応じた投影画像４０を、対応する各投影装置１２へ配信する。
【０１０８】
このため、時間帯や、災害状況や、気象条件等の、投影装置１２の設置されている環境条件に応じた投影画像４０に基づいて生成された合成画像を、路面Ｑの投影対象領域Ｐに投影することができる。
【０１０９】
なお、本実施の形態では、投影条件として、投影装置１２の設置されている環境条件を用いたが、更に、投影装置１２で投影する路面Ｑの状況や、投影装置１２の投影部２６から路面Ｑに至る領域に存在する障害物等に応じて、投影画像や配光画像を加工してもよい。例えば、障害物に相当する領域の欠けた投影画像４０や配光画像５０を予め用意してもよい。
【０１１０】
（第２の実施の形態）
第２の実施の形態では、投影装置が、第１の実施の形態の管理装置の機能も備える場合を説明する。
【０１１１】
図１７は、本実施の形態の投影システム１０Ｂを示す模式図である。
【０１１２】
図１７に示すように、投影システム１０Ｂは、投影装置１２Ｂを備える。投影装置１２Ｂは、取得部３０Ｂ、記憶部２４Ｂ、作成部３２Ｂ、投影部２６、撮影部２７、制御部２８、生成部３４、及び特定部２９を備える。
【０１１３】
記憶部２４Ｂは、第１の実施の形態の管理装置１４に設けられた記憶部１８と同様に、投影条件に対応する投影画像４０を記憶する。また、記憶部２４Ｂは、第１の実施の形態の投影装置１２に設けられた記憶部２４と同様に、作成部３２Ｂで生成された配光画像５０を投影条件に対応づけて記憶する。
【０１１４】
取得部３０Ｂは、記憶部２４Ｂから、当該投影装置１２Ｂの現在の投影条件に対応する投影画像４０及び配光画像５０を取得する。作成部３２Ｂは、当該投影装置１２Ｂの現在の投影条件に対応する投影画像４０と、撮影部２７で取得した撮影画像と、特定部２９によって特定された特定領域と、から、第１の実施の形態の作成部３２と同様にして、配光画像５０を作成する。そして、作成した配光画像５０を、現在の投影条件に対応づけて記憶部２４Ｂへ記憶する。
【０１１５】
なお、作成部３２Ｂは、第１の実施の形態と同様に、既に記憶部２４Ｂに配光画像５０が記憶されている場合には、新たに作成した配光画像５０を上書きして記憶部２４Ｂに記憶する。
【０１１６】
なお、投影部２６、撮影部２７、制御部２８、生成部３４、及び特定部２９は、第１の実施の形態と同様である。
【０１１７】
次に、投影装置１２Ｂが行う投影処理を説明する。
【０１１８】
図１８は、投影装置１２Ｂが実行する投影処理の手順を示すフローチャートである。なお、投影装置１２Ｂでは、所定時間毎に、図１８に示す投影処理を繰り返し実行する。
【０１１９】
まず、取得部３０Ｂが、当該投影装置１２Ｂの現在の投影条件を読み取る（ステップＳ３００）。取得部３０Ｂは、例えば、現在時刻、現在の気象情報、現在発令されている災害情報を読み取ることによって、投影条件を読み取る。この投影条件の読み取りは、第１の実施の形態における管理部１６と同様にして行えばよい。
【０１２０】
次に、取得部３０Ｂは、上記ステップＳ３００で読み取った投影条件に対応する投影画像４０を記憶部２４Ｂから読み取る（ステップＳ３０２）。
【０１２１】
次に、撮影部２７が、投影部２６の投影対象領域Ｐを撮影し、撮影画像を得る（ステップＳ３０４）。次に、特定部２９が、ステップＳ３０２で取得された撮影画像における人物領域を特定する（ステップＳ３０６）。
【０１２２】
次に、作成部３２Ｂが、撮影画像上の、特定部２９で特定された各人物領域の位置に対応する、配光画像５０上の位置を算出する（ステップＳ３０８）。次に、作成部３２Ｂが、上記ステップＳ３０８の算出結果に基づいて、配光画像５０を作成する（ステップＳ３１０）。この作成部３２Ｂによる配光画像５０の作成は、第１の実施の形態の作成部３２と同様である。なお、このとき、作成部３２は、上記ステップＳ３０８の算出結果と、取得部３０Ｂで取得した現在の投影条件と、に基づいた配光画像５０を作成してもよい。
【０１２３】
次に、生成部３４が、記憶部２４Ｂに記憶されている、現在の投影条件に対応する投影画像４０と、上記ステップＳ３１０で作成された配光画像５０と、を合成した合成画像を生成する（ステップＳ３１２）。
【０１２４】
次に、制御部２８が、ステップＳ３１２で生成された合成画像を、路面Ｑの投影対象領域Ｐに向かって投影するように投影部２６を制御する（ステップＳ３１４）。
【０１２５】
次に、投影装置１２Ｂは、処理終了か否かを判断する（ステップＳ３１６）。ステップＳ３１６の判断は、上記ステップＳ２６４（図１３参照）と同様にして行う。ステップＳ３１６で否定判断すると（ステップＳ３１６：Ｎｏ）、上記ステップＳ３０４へ戻る。なお、ステップＳ３１６で否定判断した場合、上記ステップＳ３００へ戻ってもよい。一方、ステップＳ３１６で肯定判断すると（ステップＳ３１６：Ｙｅｓ）、本ルーチンを終了する。
【０１２６】
以上説明したように、投影装置と管理装置とを一体的に構成した場合についても、第１の実施の形態と同様の効果が得られる。
【０１２７】
また、本実施の形態では、管理装置を別体として別途設けることなく、各投影装置１２で上記投影処理を実行する。このため、簡易な構成で、また、導入コストの低減を図りつつ、上記効果が得られる。
【０１２８】
なお、記憶部２４Ｂを、投影装置１２Ｂ本体に対して取り外し可能な記憶媒体で構成してもよい。このような記憶媒体には、例えば、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）メモリやＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）等の外部記憶媒体が挙げられる。そして、投影画像４０を更新する場合には、この記憶部２４Ｂを取り外して、外部の装置によって投影画像４０を更新した後に、投影装置１２Ｂ本体に取り付ければよい。
【０１２９】
（第３の実施の形態）
本実施の形態では、投影装置における特定部が、撮影画像上の特定領域として、車両等の移動体を示す移動体領域を特定する場合を説明する。
【０１３０】
また、本実施の形態では、第２の実施の形態と同様に、投影装置と管理装置とを一体的に構成した場合を説明する。なお、本実施の形態において、第１の実施の形態と同様に、投影装置と管理装置とを別体として構成した場合についても、同様の効果が得られることはいうまでもない。
【０１３１】
図１９は、本実施の形態の投影システム１０Ｃを示す模式図である。
【０１３２】
図１９に示すように、投影システム１０Ｃは、投影装置１２Ｃを備える。投影装置１２Ｃは、取得部３０Ｃ、特定部２５、記憶部２４Ｂ、投影部２６、撮影部２７、制御部２８、生成部３４、作成部３２Ｃ、及び取得部３０Ｃを備える。投影部２６、制御部２８、及び生成部３４は、第１の実施の形態と同様である。
【０１３３】
記憶部２４Ｂは、第１の実施の形態の管理装置１４に設けられた記憶部１８と同様に、投影条件に対応する投影画像４０を記憶する。また、記憶部２４Ｂは、第１の実施の形態の投影装置１２に設けられた記憶部２４と同様に、作成部３２Ｃで生成された配光画像５０を投影条件に対応づけて記憶する。
【０１３４】
取得部３０Ｃは、記憶部２４Ｂから、当該投影装置１２Ｃの現在の投影条件に対応する投影画像４０及び配光画像５０を取得する。作成部３２Ｃは、当該投影装置１２Ｂの現在の投影条件に対応する投影画像４０と、撮影部２７で取得した撮影画像と、特定部２５によって特定された特定領域と、から、第１の実施の形態の作成部３２と同様にして、配光画像５０を作成する。そして、作成した配光画像５０を、現在の投影条件に対応づけて記憶部２４Ｂへ記憶する。
【０１３５】
なお、作成部３２Ｃは、第１の実施の形態と同様に、既に記憶部２４Ｂに配光画像５０が記憶されている場合には、新たに作成した配光画像５０を上書きして記憶部２４Ｂに記憶する。
【０１３６】
撮影部２７は、第１撮影部２７Ａ及び第２撮影部２７Ｂを含む。第１撮影部２７Ａは、第１の方向から投影対象領域Ｐを撮影し、第１撮影画像を取得する。また、第２撮影部２７Ｂは、第１の方向とは異なる第２の方向から投影対象領域Ｐを撮影し、第２撮影画像を取得する。
【０１３７】
第１撮影部２７Ａ及び第２撮影部２７Ｂは、投影部２６の投影口２６Ａの近傍に、予め定めた間隔を隔てて設置されている。このため、第１撮影部２７Ａと第２撮影部２７Ｂは、投影部２６とほぼ同じ高さから投影対象領域Ｐを撮影可能となっている。そして、第１撮影部２７Ａ及び第２撮影部２７Ｂは、投影部２６の同じ投影対象領域Ｐを撮影する。このため、第１撮影部２７Ａによって得られる第１撮影画像と、第２撮影部２７Ｂによって得られる第２撮影画像とは、異なる方向から同じ投影対象領域Ｐを撮影した画像となる。
【０１３８】
なお、本実施の形態では、第１撮影部２７Ａ及び第２撮影部２７Ｂは、同じタイミングで、すなわち同時刻に撮影を行い、各々、第１撮影画像及び第２撮影画像を取得する。
【０１３９】
第１撮影部２７Ａ及び第２撮影部２７Ｂは、第１の実施の形態で説明した撮影部２７と同様に、ＣＯＭＳイメージセンサや、ＣＣＤセンサの内蔵された公知の撮影装置を用いる。
【０１４０】
特定部２５は、第１撮影部２７Ａで取得された第１撮影画像及び第２撮影画像に基づいて、これらの第１撮影画像及び第２撮影画像の何れか一方上における、移動体を示す特定領域を特定する。移動体の定義は、第１の実施の形態で説明したためここでは説明を省略する。なお、本実施の形態では、移動体は、車両である場合を説明するが、移動する物体であればよく、車両に限られない。
【０１４１】
特定部２５は、距離画像生成部２１及び算出部２３を備える。
【０１４２】
距離画像生成部２１は、第１撮影部２７Ａで取得した第１撮影画像と、第２撮影部２７Ｂで取得した第２撮影画像と、に基づいて、該投影対象領域Ｐの距離画像を生成する。
【０１４３】
図２０及び図２１は、距離画像生成部２１（図１９参照）の距離画像生成を示す模式図である。距離画像生成部２１は、第１撮影部２７Ａで取得した第１撮影画像と、第２撮影部２７Ｂで取得した第２撮影画像と、から三角測量によって距離画像を生成する。図２０に示すように、第１撮影部２７Ａと第２撮影部２７Ｂとの間隔（ＣＣＤやＣＭＯＳ等のイメージセンサの中央部間の距離）を距離Ａとする。なお、これらの第１撮影部２７Ａと第２撮影部２７Ｂとは、投影対象領域Ｐにおける測距対象点Ｚからの距離が同じ距離となり、且つ、焦点距離Ｂが同じ距離となるように、予め配置する。
【０１４４】
そして、距離画像生成部２１は、同時刻に取得された第１撮影画像と第２撮影画像の対応する点を、公知の画像間マッチング方法（例えば、ＳＳＤ（Ｓｕｍ  ｏｆ  Ｓｑｕａｒｅｄ  Ｄｉｆｆ）、ＳＩＦＴ（Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｖａｒｉａｎｔ  Ｆｅａｔｕｒｅ  Ｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎ）等）を用いて求める。そして、距離画像生成部２１は、予め記憶部２４Ｂに記憶した焦点距離Ｂと、第１撮影部２７Ａ及び第２撮影部２７Ｂにおけるセンサ（ＣＣＤやＣＭＯＳ）のサイズと、から、測距対象点Ｚまでの距離を算出する。そして、距離画像生成部２１は、この測距対象点Ｚまでの距離を、撮影画像全体について算出することで、距離画像（ｄｅｐｔｈ  ｍａｐ）を生成する。
【０１４５】
例えば、第１撮影部２７Ａで取得した第１撮影画像、及び第２撮影部２７Ｂで取得した第２撮影画像の内の一方が、図２１（Ｂ）に示す撮影画像４５Ｂであったとする。この場合、距離画像生成部２１は、上記方法によって、例えば、図２１（Ｄ）に示す距離画像４５Ｄを生成する。
【０１４６】
図２１（Ｄ）に示すように、距離画像４５Ｄは、撮影部２７から路面Ｑ上の投影対象領域Ｐ内の測距対象点Ｚまでの距離に応じて、色を異ならせたり明度を異ならせたりすることで、視覚的に距離を認識できるようにした画像である。なお、図２１（Ｄ）では、明度の違いによって距離の違いを表している。
【０１４７】
また、距離画像生成部２１では、基準距離画像を予め生成する。具体的には、距離画像生成部２１は、投影対象領域Ｐに全く移動体の存在しない状態で、第１撮影部２７Ａ及び第２撮影部２７Ｂで取得された第１撮影画像及び第２撮影画像を用いて、上記と同様にして、予め距離画像を作成する。そして、この距離画像を、基準距離画像として、予め記憶部２４Ｂに記憶する。
【０１４８】
図２１（Ａ）は、投影対象領域Ｐに移動体が全く存在しない状態のときに、第１撮影部２７Ａで取得した第１撮影画像、及び第２撮影部２７Ｂで取得した第２撮影画像の内の一方の撮影画像４５Ａの一例を示す模式図である。この場合、距離画像生成部２１は、上記方法によって、例えば、図２１（Ｃ）に示す距離画像を、基準距離画像４５Ｃとして生成する。そして、距離画像生成部２１は、この基準距離画像４５Ｃを、予め記憶部２４Ｂに記憶する。
【０１４９】
算出部２３は、記憶部２４Ｂに記憶されている基準距離画像（図２１では基準距離画像４５Ｃ）と、距離画像生成部２１で生成した距離画像（図２１では距離御画像４５Ｄ）と、の差分を算出する。例えば、算出部２３は、撮影画像４５Ｂに含まれる移動体Ｅに相当する差分領域Ｆを含む、差分距離画像４５Ｅを生成する（図２１（Ｅ）参照）。
【０１５０】
そして、算出部２３は、算出した差分が、予め定めた第１閾値以上であり、且つ、差分領域Ｆのサイズが、予め定めた第２閾値以上である場合に、該差分領域Ｆを、撮影画像に含まれる特定領域、すなわち移動体領域として特定する。
【０１５１】
この第１閾値及び第２閾値は、移動体が投影対象領域Ｐを通過したと判別するための閾値を予め測定して定めればよい。このように、第１閾値及び第２閾値を用いて移動体領域を特定することで、ノイズ等により誤って移動体領域として特定することを抑制することができる。
【０１５２】
図１９に戻り、作成部３２Ｃは、記憶部２４Ｂに記憶されている、現在の当該投影装置１２Ｃの投影条件に対応する投影画像４０と、撮影部２７で取得した撮影画像（第１撮影画像、第２撮影画像）と、特定部２５によって特定された特定領域としての移動体領域と、に基づいて、配光画像を作成する。この配光画像の作成は、第１の実施の形態の作成部３２と同様にして行う。
【０１５３】
次に、投影装置１２Ｃが行う投影処理を説明する。
【０１５４】
図２２は、投影装置１２Ｃが実行する投影処理の手順を示すフローチャートである。なお、投影装置１２Ｃでは、所定時間毎に、図２２に示す投影処理を繰り返し実行する。
【０１５５】
まず、取得部３０Ｃが、当該投影装置１２Ｂの現在の投影条件を読み取る（ステップＳ４００）。取得部３０Ｃは、例えば、現在時刻、現在の気象情報、現在発令されている災害情報を読み取ることによって、投影条件を読み取る。この投影条件の読み取りは、第１の実施の形態における管理部１６と同様にして行えばよい。
【０１５６】
次に、取得部３０Ｃは、上記ステップＳ４００で読み取った投影条件に対応する投影画像を記憶部２４Ｂから読み取る（ステップＳ４０２）。
【０１５７】
次に、撮影部２７が、投影部２６の投影対象領域Ｐを撮影し、撮影画像を得る（ステップＳ４０４）。詳細には、上述したように、撮影部２７に含まれる第１撮影部２７Ａ及び第２撮影部２７Ｂの各々が、第１撮影画像及び第２撮影画像を得る。
【０１５８】
次に、距離画像生成部２１が、ステップＳ４０４で取得された第１撮影画像及び第２撮影画像に基づいて、距離画像を生成する（ステップＳ４０６）。次に、算出部２３が、ステップＳ４０６で生成された距離画像と、記憶部２４Ｂに記憶されている基準距離画像と、の差分を算出する（ステップＳ４０８）。ステップＳ４０８の処理によって、算出部２３は、差分距離画像を生成する。
【０１５９】
次に、算出部２３は、上記ステップＳ４０８で算出した差分が、予め定めた第１閾値以上であり、且つ、差分領域Ｆのサイズが、予め定めた第２閾値以上である場合に、該差分領域Ｆを、撮影画像に含まれる特定領域、すなわち移動体領域として特定する（ステップＳ４１０）。
【０１６０】
次に、作成部３２Ｃが、特定部２５で特定された各移動体領域（特定領域）の位置に対応する、配光画像上の位置を算出し、算出結果に基づいて、配光画像を作成する（ステップＳ４１２）。この作成部３２Ｃによる配光画像の作成は、第１の実施の形態の作成部３２と同様である。なお、このとき、作成部３２Ｃは、取得部３０Ｃで取得した現在の投影条件に基づいた配光画像を作成してもよい。
【０１６１】
次に、生成部３４が、記憶部２４Ｂに記憶されている、現在の投影条件に対応する投影画像と、上記ステップＳ４１２で作成された配光画像と、を合成した合成画像を生成する（ステップＳ４１４）。
【０１６２】
次に、制御部２８が、ステップＳ４１４で生成された合成画像を、路面Ｑの投影対象領域Ｐに向かって投影するように投影部２６を制御する（ステップＳ４１６）。
【０１６３】
次に、投影装置１２Ｃは、処理終了か否かを判断する（ステップＳ４１８）。ステップＳ４１８の判断は、上記ステップＳ２６４（図１３参照）と同様にして行う。ステップＳ４１８で否定判断すると（ステップＳ４１８：Ｎｏ）、上記ステップＳ４０４へ戻る。なお、ステップＳ４１８で否定判断した場合、上記ステップＳ４００へ戻ってもよい。一方、ステップＳ４１８で肯定判断すると（ステップＳ４１８：Ｙｅｓ）、本ルーチンを終了する。
【０１６４】
以上説明したように、投影装置における特定部が、撮影画像上の特定領域として、車両等の移動体を示す移動体領域を特定した場合についても、第１の実施の形態と同様の効果が得られる。
【０１６５】
すなわち、投影対象領域Ｐに位置する移動体領域には、移動体領域以外の領域より明度の低い画像が投影されることとなる。このため、眩しさを抑制しつつ、且つ、投影画像を明瞭に投影することができる。
【０１６６】
なお、路面Ｑ上を移動する移動体に乗ったユーザは、投影対象領域Ｐに投影された標識の手前に位置する状態では、標識を視認する必要があるが、投影された標識に極めて近い状態では、視認する必要性が低くなると考えられる。このため、投影装置１２Ｃの制御部２８では、特定部２５が特定領域としての移動体領域を特定し、且つ投影部２６から移動体までの距離が予め定めた第３閾値以下であるときには、配光画像の生成前または配光画像の生成を行うことなく、投影対象領域Ｐに照射する光の光量を減らすように制御してもよい。移動体までの距離は、距離画像から求めればよい。
【０１６７】
この場合には、配光画像を生成することなく、投影対象領域Ｐへ照射する光の光量を減光またはカットすることができるので、さらに簡易な構成で、眩しさを抑制することができる。
【０１６８】
なお、第１の実施の形態〜第３の実施の形態における、投影装置１２、１２Ｂ、１２Ｃ、管理装置１４は、ＣＰＵなどの制御装置と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭなどの記憶装置と、ＨＤＤ、ＣＤドライブ装置などの外部記憶装置と、キーボードやマウスなどの入力装置を備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。
【０１６９】
第１の実施の形態から第３の実施の形態の投影システム１０、１０Ｂ、１０Ｃの各々で実行される、上記送信処理、受信処理、投影処理、の各々を実行するためのプログラムは、ＮＶ−ＲＡＭやＲＯＭやその他の不揮発性記憶媒体に予め組み込まれて提供される。また、第１の実施の形態から第３の実施の形態の投影システム１０、１０Ｂ、１０Ｃの各々で実行される、上記送信処理、受信処理、投影処理、の各々を実行するためのプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録し提供することも可能である。
【０１７０】
また、第１の実施の形態から第３の実施の形態の投影システム１０、１０Ｂ、１０Ｃの各々で実行される、上記送信処理、受信処理、投影処理、の各々を実行するためのプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供または配布するように構成してもよい。
【０１７１】
また、第１の実施の形態から第３の実施の形態の投影システム１０、１０Ｂ、１０Ｃの各々で実行される、上記送信処理、受信処理、投影処理、の各々を実行するためのプログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。
【０１７２】
また、第１の実施の形態から第３の実施の形態の投影システム１０、１０Ｂ、１０Ｃの各々で実行される、上記送信処理、受信処理、投影処理、の各々を実行するためのプログラムは、上述した各部を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ（プロセッサ）が上記記憶媒体から該プログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、上記各部が主記憶装置上に生成されるようになっている。
【０１７３】
以上、発明を実施するための諸実施の形態について説明を行ったが、本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではない。本発明の主旨を損なわない範囲で変更することが可能である。
【符号の説明】
【０１７４】
１０、１０Ｂ、１０Ｃ  投影システム
１２、１２Ｂ、１２Ｃ  投影装置
１４  管理装置
１６  管理部
１８  記憶部
２０、２２  通信部
２１  距離画像生成部
２３  算出部
２４、２４Ｂ  記憶部
２５、２９  特定部
２６  投影部
２７  撮影部
２７Ａ  第１撮影部
２７Ｂ  第２撮影部
２８  制御部
３０、３０Ｂ、３０Ｃ  取得部
３２、３２Ｂ、３２Ｃ  作成部
３４  生成部
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１７５】
【特許文献１】特開平３−２５７４９１号公報
【特許文献２】特表２００６−５２５５９０号公報
【特許文献３】特開昭６２−２８４８０５号公報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２２】
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【図９】
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【図１５】
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【図２１】
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