(57)【要約】【課題】植付作業機を傾斜した地面に下ろす際に、植付作業機や強制傾斜機構の破損を防止する。【解決手段】走行機体１の後部に昇降自在かつ左右傾斜自在に連結される植付作業機３と、植付作業機３の走行機体１に対する左右傾斜姿勢を水平制御モータ１５の動力で強制的に変化させる強制傾斜機構１９と、植付作業機３が水平姿勢を維持するように水平制御モータ１５を駆動制御する水平制御手段と、スタンド姿勢と非スタンド姿勢とに変姿可能な状態で植付作業機３に設けられ、植付作業機３を地面に下ろす際にスタンド姿勢とされるスタンド装置２３と、を備える乗用移植機であって、スタンド装置２３の姿勢を検出するスタンド検出スイッチ２９と、スタンド装置２３がスタンド姿勢のとき、植付作業機３が走行機体１に対して平行となるように水平制御モータ１５を駆動制御する平行制御手段と、を備える。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体の後部に昇降自在かつ左右傾斜自在に連結される植付作業機と、
前記植付作業機の前記走行機体に対する左右傾斜姿勢をアクチュエータの動力で強制的に変化させる強制傾斜機構と、
前記植付作業機が水平姿勢を維持するように前記アクチュエータを駆動制御する水平制御手段と、
スタンド姿勢と非スタンド姿勢とに変姿可能な状態で前記植付作業機に設けられ、前記植付作業機を地面に下ろす際にスタンド姿勢とされるスタンド装置と、を備える乗用移植機であって、
前記スタンド装置の姿勢を検出するスタンド姿勢検出手段と、
前記スタンド装置がスタンド姿勢のとき、前記植付作業機が前記走行機体に対して平行となるように前記アクチュエータを駆動制御する平行制御手段と、を備えることを特徴とする乗用移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、植付作業機を水平制御する乗用田植機などの乗用移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
植付作業機の走行機体に対する左右傾斜姿勢をアクチュエータの動力で強制的に変化可能に構成すると共に、植付作業機が水平姿勢を維持するように前記アクチュエータを駆動制御する水平制御手段を備える乗用移植機が知られている（例えば、特許文献１参照）。このような乗用移植機では、走行機体の左右傾斜にかかわらず、植付作業機を水平姿勢（田面に対して平行な姿勢）に維持することができるので、良好な植付精度が得られる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２９２６０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記のような乗用移植機では、格納やメンテナンスに際して植付作業機を地面に下ろすことがある。この場合、植付作業機を地面に直接下ろすと、破損のおそれがあるだけでなく、植付作業機の底部のメンテナンスが困難になるので、植付作業機を非接地姿勢に保持するスタンド装置が用いられる。スタンド装置としては、例えば、スタンド姿勢と非スタンド姿勢とに変姿可能な状態で植付作業機に設けられ、植付作業機を地面に下ろす際にスタンド姿勢とされるものが知られている。
【０００５】
しかしながら、上述した水平制御手段を備える乗用移植機では、図９の（Ａ）に示すように、植付作業機を傾斜した地面に下ろす場合、植付作業機が水平制御によって水平姿勢を維持し、地面に対して傾斜した姿勢で接地する可能性があるので、植付作業機や強制傾斜機構が破損するおそれがあった。
【０００６】
尚、走行機体と植付作業機との間に、植付作業機の従動的な左右傾斜を許容するローリング弾機を介設した乗用移植機では、図９の（Ｂ）に示すように、水平制御状態であっても植付作業機を傾斜した地面に沿って接地させることが可能であるが、この場合には、傾斜角に応じた力がローリング弾機に蓄勢されるので、植付作業機を地面から上昇させる際、ローリング弾機の蓄勢力で植付作業機が大きく揺れるおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、走行機体の後部に昇降自在かつ左右傾斜自在に連結される植付作業機と、前記植付作業機の前記走行機体に対する左右傾斜姿勢をアクチュエータの動力で強制的に変化させる強制傾斜機構と、前記植付作業機が水平姿勢を維持するように前記アクチュエータを駆動制御する水平制御手段と、スタンド姿勢と非スタンド姿勢とに変姿可能な状態で前記植付作業機に設けられ、前記植付作業機を地面に下ろす際にスタンド姿勢とされるスタンド装置と、を備える乗用移植機であって、前記スタンド装置の姿勢を検出するスタンド姿勢検出手段と、前記スタンド装置がスタンド姿勢のとき、前記植付作業機が前記走行機体に対して平行となるように前記アクチュエータを駆動制御する平行制御手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１の発明によれば、スタンド装置がスタンド姿勢のときは、植付作業機が走行機体に対して平行となるように制御されるので、植付作業機を傾斜した地面に下ろす場合であっても、植付作業機を傾斜した地面に沿って接地させることができ、その結果、植付作業機や強制傾斜機構の破損を防止できるだけでなく、植付作業機を地面から上昇させる際に植付作業機が大きく揺れることもない。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】乗用田植機の全体側面図である。
【図２】植付作業機の要部正面図である。
【図３】強制傾斜機構の正面図である。
【図４】強制傾斜機構の側面図である。
【図５】スタンド装置の正面図である。
【図６】スタンド装置の側面図である。
【図７】制御部の入出力を示すブロック図である。
【図８】モータ制御の制御手順を示すフローチャートである。
【図９】（Ａ）は水平制御状態で植付作業機を地面に下ろした場合を示す乗用田植機の概略正面図、（Ｂ）は水平制御状態で植付作業機を地面に下ろし、ローリング弾機のバネ力に抗して植付作業機を地面に沿わせた場合を示す乗用田植機の概略正面図、（Ｃ）は平行制御状態（水平制御切り）で植付作業機を地面に下ろした場合を示す乗用田植機の概略正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。図１において、１は乗用田植機（乗用移植機）の走行機体であって、該走行機体１の後部には、昇降リンク機構２を介して植付作業機３が連結されている。走行機体１と昇降リンク機構２との間には、リフトシリンダ４が介設されており、該リフトシリンダ４の油圧伸縮作動に伴って植付作業機３が昇降されるようになっている。
【００１１】
図１及び図２に示すように、植付作業機３は、左右両側に苗載台支持ステー５ａが立設される植付部フレーム５、該植付部フレーム５から後方に延出する複数のプランタケース６、該プランタケース６の後端部に設けられる植付機構７、植付部フレーム５に左右移動自在に支持され、植付機構７の動作に合わせて強制的に横送りされる苗載台８、プランタケース６の下方に上下揺動自在に設けられるフロート９などを備えて構成されている。
【００１２】
植付作業機３は、走行機体１に対して左右傾斜自在に連結されている。例えば、本実施形態の乗用田植機では、植付部フレーム５の左右中央部から前方に向けてローリング軸１０を突設すると共に、このローリング軸１０を、昇降リンク機構２の後端部に連結される植付部ホルダ１１で回動自在に支持することにより、植付作業機３を走行機体１に対して左右傾斜自在としている。
【００１３】
植付部ホルダ１１と植付作業機３との間には、マスト１２が介設されている。マスト１２は、下端部に設けられるボス部１２ａがローリング軸１０に対して回動自在に外嵌することにより、植付部ホルダ１１及び植付作業機３に対する左右傾斜が許容されるようになっている。
【００１４】
図２に示すように、マスト１２の上端部と苗載台８の左右両端部との間には、左右一対の第一ローリング弾機１３が介設されている。左右の第一ローリング弾機１３は、苗載台８の横送りに伴って背反的に伸縮することにより、苗載台８の横送りに伴って発生する左右バランスの変化を相殺するようになっている。
【００１５】
図２〜図４に示すように、マスト１２の中間部と植付部フレーム５との間には、左右一対の第二ローリング弾機１４が介設されている。左右の第二ローリング弾機１４は、植付作業機３の全体荷重をバランスするように付勢力が設定されており、フロート９の浮力に基づく植付作業機３の従動的な左右傾斜、すなわち植付作業機３の従動的な田面追随作用を許容するようになっている。
【００１６】
植付部ホルダ１１の一側部には、減速機構付の電動モータからなる水平制御モータ（アクチュエータ）１５がモータブラケット１６を介して設けられている。水平制御モータ１５の出力ギヤ１５ａは、マスト１２に一体的に設けられる円弧状のラック１７に対して中間ギヤ１８を介して噛合されており、水平制御モータ１５の駆動に応じてマスト１２を強制的に左右傾斜させる。すなわち、植付部ホルダ１１とマスト１２との間には、水平制御モータ１５の駆動に基づいて植付作業機３を強制的に左右傾斜させる強制傾斜機構１９が構成されている。
【００１７】
マスト１２の背面部には、マスト１２（植付作業機３）の絶対傾斜角（水平に対する傾斜角）を検出する傾斜角センサ２０が設けられている。この傾斜角センサ２０は、後述する水平制御を実行するためのセンサであり、その検出信号は制御部２１に入力される。
【００１８】
植付部ホルダ１１とマスト１２との間には、植付部ホルダ１１（走行機体１）に対するマスト１２（植付作業機３）の相対傾斜角（対機傾斜角）を検出する平行制御ポテンショメータ２２が介設されている。この平行制御ポテンショメータ２２は、後述する平行制御を実行するためのセンサであり、その検出信号は制御部２１に入力される。
【００１９】
図１、図５及び図６に示すように、植付作業機３の左右両側部には、格納やメンテナンスに際して植付作業機３を非接地姿勢に保持するためのスタンド装置２３が設けられる。スタンド装置２３は、側面視コ字状に曲げ加工された棒状又はパイプ状の部材であり、スタンドブラケット２４に貫通支持されたスタンド基部を支点とする上下回動により、後述するスタンド姿勢とエプロンガード姿勢（非スタンド姿勢）とに変姿自在に構成されている。
【００２０】
スタンドブラケット２４は、植付部フレーム５の左右両端部に設けられており、スタンド装置２３を上下回動自在かつ前後摺動自在に支持すると共に、前方に突出するロックピン２５を備えている。一方、スタンド装置２３は、スタンドブラケット２４の前面に当接するロックプレート２６を一体的に備えると共に、スタンドブラケット２４内に設けられる弾機２７で後方に付勢されている。ロックプレート２６の外周部には、ロックピン２５に係合する溝２６ａが複数形成されており、この係合によりスタンド装置２３の上下回動がロックされるようになっている。以下、スタンド装置２３の使用例を示す。
【００２１】
格納やメンテナンスに際して植付作業機３を地面に下ろす場合は、植付作業機３を上昇させた状態でスタンド装置２３を前方に摺動させて、ロックプレート２４とロックピン２５との係合を解除しつつ、スタンド装置２３を下方に回動させてスタンド姿勢（略垂直姿勢）とする。この姿勢でスタンド装置２３から手を離すと、スタンド装置２３が弾機２７の付勢力で後方に摺動すると共に、スタンド姿勢に対応したロックプレート２６の溝２６ａがロックピン２５に係合することにより、スタンド装置２３の上下回動がロックされる。その後、植付作業機３を下降させると、植付作業機３に先行して左右のスタンド装置２３が接地し、植付作業機３が非接地姿勢に保持される。
【００２２】
一方、植付作業を行う場合は、植付作業機３を上昇させた状態でスタンド装置２３を前方に摺動させて、ロックプレート２４とロックピン２５との係合を解除しつつ、スタンド装置２３を上方に回動させてエプロンガード姿勢（略水平姿勢）とする。この姿勢でスタンド装置２３から手を離すと、スタンド装置２３が弾機２７の付勢力で後方に摺動すると共に、エプロンガード姿勢に対応したロックプレート２６の溝２６ａがロックピン２５に係合することにより、スタンド装置２３の上下回動がロックされる。そして、エプロンガード姿勢のスタンド装置２３は、苗載台８の下端部に沿って配置されるエプロン２８の外端部よりも外側方に位置することにより、エプロン２８の外端部を保護するエプロンガードに兼用される。
【００２３】
スタンドブラケット２４には、スタンド装置２３のスタンド姿勢を検出するスタンド検出スイッチ（スタンド姿勢検出手段）２９が設けられている。本実施形態のスタンド検出スイッチ２９は、スイッチ部２９ａの出没を検出するスイッチであり、スタンドブラケット２４の前面からスイッチ部２９ａが突出するように配置される。スタンド装置２３がエプロンガード姿勢のときは、スイッチ部２９ａがロックプレート２６によって没入位置に押し込まれているが、スタンド装置２３がスタンド姿勢のときは、ロックプレート２６に形成される孔又は切欠き内にスイッチ部２９ａが突出することにより、スタンド装置２３のスタンド姿勢が検出される。そして、スタンド検出スイッチ２９の検出信号は制御部２１に入力される。
【００２４】
制御部２１は、マイコンなどを用いて構成される制御ユニットであり、その入力側には、図７に示すように、前述した傾斜角センサ２０、平行制御ポテンショメータ２２及びスタンド検出スイッチ２９が接続される一方、出力側には、前述した水平制御モータ１５や警報音を出力する警報ブザー３０が接続されている。
【００２５】
制御部２１は、特許請求の範囲に記載した水平制御手段や平行制御手段として動作するための制御プログラムを備える。水平制御は、傾斜角センサ２０により検出される植付作業機３（マスト１２）の絶対傾斜角が水平となるように水平制御モータ１５を駆動させる制御であり、平行制御は、平行制御ポテンショメータ２２により検出される植付作業機３（マスト１２）の対機傾斜角が平行となるように水平制御モータ１５を駆動させる制御である。以下、水平制御と平行制御の切り換え及びその作用について、図８及び図９を参照して説明する。
【００２６】
図８に示すように、制御部２１が実行するモータ制御では、まず、スタンド検出スイッチ２９の検出信号にもとづいてスタンド装置２３の姿勢を判断する（Ｓ１）。ここで、スタンド装置２３がエプロンガード姿勢であると判断した場合は、上述の水平制御を実行して植付作業機３を水平姿勢とする（Ｓ２）。これにより、植付作業時においては、走行機体１の左右傾斜にかかわらず、植付作業機３を水平面である田面に沿わせることができる。
【００２７】
一方、スタンド装置２３がスタンド姿勢であると判断した場合は、上述の平行制御を実行して植付作業機３を走行機体１に対して平行な姿勢とする（Ｓ３）。これにより、植付作業機３を地面に下ろす際には、図９の（Ｃ）に示すように、地面の左右傾斜にかかわらず、植付作業機３を地面に沿わせ、左右のスタンド装置２３を略同時に着地させることができる。
【００２８】
また、本実施形態では、スタンド装置２３がスタンド姿勢であると判断した場合、警報ブザー３０を駆動して警報音を出力するようになっている（Ｓ４）。これにより、作業者は、スタンド装置２３がスタンド姿勢であることを認識できるので、スタンド装置２３をエプロンガード姿勢とするのを忘れ、スタンド姿勢のまま植付作業を開始してしまうことを防止できる。
【００２９】
叙述の如く構成された本実施形態によれば、走行機体１の後部に昇降自在かつ左右傾斜自在に連結される植付作業機３と、植付作業機３の走行機体１に対する左右傾斜姿勢を水平制御モータ１５の動力で強制的に変化させる強制傾斜機構１９と、植付作業機３が水平姿勢を維持するように水平制御モータ１５を駆動制御する水平制御手段と、スタンド姿勢と非スタンド姿勢とに変姿可能な状態で植付作業機３に設けられ、植付作業機３を地面に下ろす際にスタンド姿勢とされるスタンド装置２３と、を備える乗用移植機であって、スタンド装置２３の姿勢を検出するスタンド検出スイッチ２９と、スタンド装置２３がスタンド姿勢のとき、植付作業機３が走行機体１に対して平行となるように水平制御モータ１５を駆動制御する平行制御手段と、を備えるので、植付作業機３を地面に下ろす際には、地面の左右傾斜にかかわらず、植付作業機３を地面に沿って下ろすことができ、その結果、植付作業機３や強制傾斜機構１９の破損を防止できるだけでなく、植付作業機３を地面から上昇させる際に、ローリング弾機１３、１４の蓄勢力で植付作業機３が大きく揺れることも防止できる。
【００３０】
尚、本発明は、前記実施形態に限定されないものであることは勿論であって、特許請求の範囲内において変更や追加が可能であることは言うまでもない。例えば、前記実施形態では、ローリング弾機による植付作業機の従動的な左右傾斜を許容しているが、本発明は、このようなローリング弾機を備えない乗用移植機にも適用することができる。
【符号の説明】
【００３１】
１    走行機体
３    植付作業機
１５  水平制御モータ
１９  強制傾斜機構
２０  傾斜角センサ
２１  制御部
２２  平行制御ポテンショメータ
２３  スタンド装置
２９  スタンド検出スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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