(57)【要約】【課題】プリンタのステージ上の任意の位置に載せた任意の印刷対象物の表面における任意の位置に印刷画像を印刷する印刷システムを提案すること。【解決手段】印刷システム１は、印刷ヘッド２１をステージ２２に対して相対移動させながらステージ２２に載せた印刷対象物７に印刷を行うプリンタ２と、ステージ２２に載せた印刷対象物７を撮像する電子カメラ５と、電子カメラ５の光軸５ａをステージ面２３に対して鉛直となるように調整可能な光軸調整機構部３を備えたカメラ支持装置４と、電子カメラ５の撮像画像に基づきプリンタ２を駆動制御してステージ面２３の任意の位置に載せた印刷対象物７の表面上の指定位置に印刷画像を印刷する動作を行わせる印刷制御装置６とを有している。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
印刷ヘッド（２１）をステージ（２２）に対して相対移動させながら当該印刷ヘッド（２１）により前記ステージに載せた印刷対象物に印刷を行うプリンタ（２）と、
前記ステージ（２２）に載せた前記印刷対象物（７）を撮像する電子カメラ（５）と、
前記電子カメラ（５）の撮像用の光軸（５ａ）を前記ステージ（２２）のステージ面（２３）に対して鉛直となるように調整可能な光軸調整機構部（３）を備えたカメラ支持装置（４）と、
前記電子カメラ（５）の撮像画像に基づき前記プリンタ（２）を駆動制御して前記ステージ面（２３）の任意の位置に載せた前記印刷対象物（７）の表面（７ａ）上の指定位置（７ｂ）に印刷画像を印刷する動作を行わせる印刷制御装置（６）とを有しており、
前記印刷制御装置（６）は、
入力装置（６５）と、
表示装置（６３）と、
前記入力装置（６５）から印刷対象物（７）の撮像指示が入力されると、前記電子カメラ（５）を駆動制御して、前記ステージ面（２３）に載せた印刷対象物（７）を撮像させ、当該電子カメラ（５）から撮像画像を取り込む撮影画像取り込み制御部（８１）と、
前記表示装置（６３）の表示画面（６４）上に前記撮影画像を表示すると共に、表示された前記撮影画像に重ねて、前記印刷対象物（７）に印刷される印刷画像（８５）を表示し、前記入力装置（６５）からの入力操作に応じて前記印刷画像（８５）の表示位置を前記表示画面（６４）上において移動させ、前記入力装置（６５）から位置指定入力があると、前記表示画面（６４）上における前記印刷画像（８５）の位置を印刷位置に指定する印刷位置指定制御部（８４）と、
前記入力装置（６５）から印刷指令が入力されると、前記印刷画像（８５）、および、指定された前記印刷位置を含む印刷データ（８９）を生成して前記プリンタ（２）に供給し、当該プリンタ（２）によって前記印刷対象物（７）の表面（７ａ）に前記印刷データの印刷動作を行わせるプリンタ制御部（８７）とを備えていることを特徴とする印刷システム（１）。
【請求項２】
請求項１において、
前記プリンタ（２）の前記ステージ（２２）は、前記ステージ面（２３）に平行な予め定めたＹ方向に往復移動する移動ステージであり、
前記印刷ヘッド（２１）は、前記ステージ面（２３）に対峙した状態で、前記ステージ面（２３）に平行で、前記Ｙ方向に直交するＸ方向に往復移動しながら印刷を行うシリアル型の印刷ヘッドであり、
前記印刷ヘッド（２１）をＸ方向に移動可能な状態で支持しているヘッド支持台（２４）に、前記カメラ支持装置（４）を介して前記電子カメラ（５）が取り付けられており、
前記カメラ支持装置（４）の前記光軸調整機構部（３）は、Ｘ方向に延びる中心線（３１ａ）回りに揺動可能な第１揺動テーブルを備えたピッチング調整ユニット（３１）、Ｙ方向に延びる中心線（３２ａ）回りに揺動可能な第２揺動テーブルを備えたローリング調整ユニット（３２）、および、前記電子カメラ（５）が保持されているカメラ保持部材（４１）とを備えており、
前記第１揺動テーブルに前記ローリング調整ユニット（３２）が搭載されているか、あるいは、前記第２揺動テーブルに前記ピッチング調整ユニット（３１）が搭載されており、
前記第１揺動テーブルに前記ローリング調整ユニット（３２）が搭載されている場合には、前記ピッチング調整ユニット（３１）が前記ヘッド支持台（２４）の側に固定され、前記第２揺動テーブルに前記カメラ保持部材（４１）が搭載されており、
前記第２揺動テーブルに前記ピッチング調整ユニット（３１）が搭載されている場合には、前記ローリング調整ユニット（３２）が前記ヘッド支持台（２４）の側に固定され、前記第１揺動テーブルに前記カメラ保持部材（４１）が搭載されていることを特徴とする印刷システム（１）。
【請求項３】
請求項２において、
前記ステージ面（２３）には、Ｘ方向およびＹ方向に規則的なパターンで指標が描かれている補正スケール（９）をセット可能であり、
前記印刷制御装置（６）は、前記入力装置（６５）から前記補正スケール（９）の撮像指示が入力されると、前記電子カメラ（５）を駆動制御して、前記ステージ面（２３）にセットされている前記補正スケール（９）を撮像させ、当該電子カメラ（５）から撮像画像を取り込み、前記補正スケール（９）の撮像画像と、前記電子カメラ（５）による撮像画像領域として予め記憶保持されている撮像画像の位置との差を求め、当該差を前記表示画面（６４）上に表示することを特徴とする印刷システム（１）。
【請求項４】
請求項３において、
前記印刷制御装置（６）は、前記補正スケール（９）の撮像画像の各指標位置と、予め記憶保持されている当該補正スケール（９）のマスター画像における各指標位置との差を、前記撮像画像の各指標位置における画像歪み補正データとして記憶保持し、
前記印刷位置指定制御部（８４）は、前記画像歪み補正データに基づき収差補正された後の前記撮像画像を前記表示画面（６４）上に表示することを特徴とする印刷システム（１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プリンタのステージ上における任意の位置に載せた任意の印刷対象物の表面に対して、当該表面の任意の位置に文字、線、模様、写真などの各種の印刷画像を印刷することのできる印刷システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年においては、各種の媒体、例えば、ネームプレート、看板、ＩＤカード、衣類、携帯電話などにインクジェットヘッドを用いて印刷を行うことのできる大型プリンタが提案されている。このようなプリンタでは、一般に、一軸ステージ上における定まった位置に印刷対象物を載せ、ステージの移動に同期させて印刷ヘッドをステージ移動方向に直交する方向に往復移動させながら印刷対象物の表面に印刷が行われる。また、ステージに載せた印刷対象物を撮像して、モニター画面上に撮像画像を表示し、これに重ねて印刷画像を表示し、印刷画像を画面上で移動させて印刷位置を調整することも行われている。
【０００３】
特許文献１には、ティーシャツに印刷を行う情報記録装置が提案されている。ここでは、プラテン上の定まった位置に平らにセットされたティーシャツをＣＣＤイメージセンサで撮像し、撮像画像をパーソナルコンピュータのモニター画面上に表示し、これに重ねて印刷される入力画像を表示し、画面を見ながら操作者が入力画像の印刷位置を調整できるように構成されている。
【０００４】
特許文献２には、供給コンベア上のランダムな位置に載った状態で搬送されるワークの表面に印刷を行う印刷装置が提案されている。ここでも、供給コンベア上のワークをＣＣＤカメラで撮像し、各ワークの位置を確認し、これに基づき各ワークの表面に印刷を行うように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−４１１４６号公報
【特許文献２】特開２０１１−２０３２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ここで、プリンタのステージ上における任意の位置に置かれた印刷対象物の位置を確認するために、カメラで印刷対象物を撮像してパーソナルコンピュータのモニター画面上に表示する場合には、次のような問題点がある。まず、ステージに載せた厚みのある携帯電話などの立体物を撮像する場合には、撮像画像に歪が生じやすい。携帯電話などの立体物の表面が歪んだ状態でモニター画面上に表示されると、印刷画像をモニター画面上において上下左右に移動させて印刷位置を指定する際に位置指定を行い難い。特に、ステージ上の端に印刷対象物を載せた場合には、印刷対象物が撮影領域の端に位置しカメラ光軸から大きく外れるので、撮像画像に大きな歪みが生じやすく、印刷画像の印刷位置の指定を、モニター画面上において正確に行うことが困難である。
【０００７】
また、モニター画面上での印刷画像の位置指定操作は、その前提として、カメラによる撮像画像の中心座標がパーソナルコンピュータ側の画像処理ソフトウエアにおける撮像画像の中心座標に一致していることが必要である。カメラの取り付け誤差等に起因して、これらの間に誤差が生じている場合がある。このような誤差は僅かではあるが、小さな印刷対象物の表面における特定の部位に印刷を行う場合等においては、画面上での印刷位置と、実際に印刷された後における印刷位置とに微妙にずれが生じる。印刷対象物における既存の印刷部分に隣接して任意の印刷画像を印刷する場合などにおいては、これらの間に隙間が出来てしまい、見栄えが極めて悪化してしまうことがある。
【０００８】
しかしながら、特許文献１、２においては撮像画像の歪み、カメラによる実際の撮像画像と画像処理ソフトウエア上での撮像画像との間の位置ズレについては何ら着目しておらず、また、そのための対策についても何ら提案されていない。
【０００９】
本発明の課題は、このような点に鑑みて、ステージ上の任意の位置に載せた印刷対象物の撮像画像を歪なく取得して画面上において印刷画像の指定を簡単かつ正確に行うことのできる印刷システムを提案することにある。
【００１０】
また、本発明の課題は、印刷対象物の撮像画像の位置と画像処理ソフトウエア上での撮像画像の位置との間にズレが生じないようにカメラ取付位置を簡単に調整可能な印刷システムを提案することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記の課題を解決するために、本発明の印刷システムは、印刷ヘッドをステージに対して相対移動させながら当該印刷ヘッドによりステージに載せた印刷対象物に印刷を行うプリンタと、ステージに載せた印刷対象物を撮像する電子カメラと、電子カメラの光軸をステージのステージ面に対して鉛直となるように調整可能な光軸調整機構部を備えたカメラ支持装置と、電子カメラの撮像画像に基づきプリンタを駆動制御してステージ面の任意の位置に載せた印刷対象物の表面上の指定位置に文字、模様、図形、写真などの印刷画像を印刷する動作を行わせる印刷制御装置とを有している。
【００１２】
カメラ支持装置の光軸調整機構部としては、電子カメラの光軸の位置を、ステージ面に沿った二次元方向であるＸＹ方向に調整可能であると共に、当該ステージ面に対する光軸の角度θを調整可能となっている、所謂、ＸＹθ調整機能を備えたものとすることができる。光軸調整機構部を備えたカメラ支持装置によって電子カメラが支持されているので、光軸調整機構部によって、ステージ面に対する電子カメラの取り付け位置を高い精度で調整でき、ステージ面に載せた印刷対象物の撮像画像を歪のないものとすることができ、これに基づき印刷画像の印刷位置の指定を簡単かつ正確に行うことができる。
【００１３】
また、本発明の印刷システムでは、電子カメラとステージの位置調整を視覚的に行うことができるようにするために、ステージ面に、Ｘ方向およびＹ方向に規則的なパターンで指標が描かれている補正スケールを載せ、これを電子カメラで撮像して、パーソナルコンピュータを中心に構成される印刷制御装置の側に取り込み、取り込まれた撮像画像から、パターン認識等の手法を用いて、電子カメラによる撮像画像の位置と、印刷制御装置側の画像処理ソフトウエア上における撮像画像の位置との差を求め、当該差をモニターの表示画面上に表示するようにしている。表示画面上に表示された差を見て、ステージに対する電子カメラの位置を調整する作業を簡単に行うことができる。
【００１４】
この場合、電子カメラによって撮像した補正スケールの各指標位置と、予め記憶保持されている当該補正スケールのマスター画像における各指標位置との差を、撮像画像の各指標位置における収差補正用のデータとして算出すれば、これに基づき、電子カメラで撮像された画像を、収差補正して歪みない撮像画像として表示画面上に表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明を適用した印刷システムの全体構成を示す説明図である。
【図２】図１の電子カメラおよび光軸調整機構部を備えたカメラ支持装置を示す斜視図である。
【図３】図１の印刷システムの制御系を示す概略ブロック図である。
【図４】図１の印刷システムの制御系によって実現される各機能を示す機能ブロック図である。
【図５】図１の印刷システムによる印刷動作の一例を示す概略フローチャートである。
【図６】図１におけるプリンタのステージ面にセットされる補正スケールの一例を示す説明図である。
【図７】図１の印刷システムにおける補正スケールの利用例を示す概略フローチャートである。
【図８】図１の印刷システムにおける補正スケールの他の利用例を示す概略フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に、図面を参照して、本発明を適用した印刷システムの実施の形態を説明する。
【００１７】
（全体構成）
図１を参照して、本実施の形態に係る印刷システムの全体構成を説明する。印刷システム１は、プリンタ２と、光軸調整機構部３を備えたカメラ支持装置４によってプリンタ２に搭載されている電子カメラ５と、プリンタ２および電子カメラ５を駆動制御する印刷制御装置６とを備えている。
【００１８】
プリンタ２は、印刷ヘッド２１をステージ２２に対して相対移動させながら当該印刷ヘッド２１によりステージ２２に載せた印刷対象物７の表面に印刷を行う大型プリンタである。本例では、プリンタ２のステージ２２は、その平坦なステージ面２３の長さ方向であるＹ方向に往復移動する１軸の移動ステージである。印刷ヘッド２１は、ステージ面２３に上側から対峙した状態で、ステージ面２３に沿ってその幅方向であるＸ方向に往復移動しながら印刷を行うシリアル型の印刷ヘッドである。
【００１９】
また、本例では、門型のヘッド支持台２４においてＹ方向に架け渡されているガイド軸２５に沿って印刷ヘッド２１およびＵＶ照射ランプユニット２６が一体となって移動しながら、印刷ヘッド２１からＵＶ硬化型のインク液滴を印刷対象物７の表面に吐出して印刷を行う。なお、プリンタ２の構成は本例のものに限定されるものではなく、各種のプリンタを用いることができる。
【００２０】
カメラ支持装置４は、プリンタ２のヘッド支持台２４におけるステージ面２３を跨ぐ部分の上面２４ａに固定されている。カメラ支持装置４は、電子カメラ５の撮像レンズの光軸５ａが、ステージ面２３における幅方向の中心位置において、当該ステージ面２３に対して鉛直となるように、電子カメラ５を支持している。
【００２１】
印刷制御装置６は、パーソナルコンピュータ６０（以下、単に、「コンピュータ」と呼ぶ。）を中心に構成されている。コンピュータ６０にはマウス６１、キーボード６２などの入力装置が接続されていると共に、液晶表示装置などからなるモニター６３などの出力装置が接続されている。コンピュータ６０には、プリンタ２を駆動制御するためのプリンタドライバおよび電子カメラ５を駆動制御するためのドライバ、電子カメラ５から取得した撮像画像を編集するための画像処理用のソフトウエアなどの各種のソフトウエアがインストールされている。
【００２２】
（カメラ支持装置）
図２は電子カメラ５および、これを支持しているカメラ支持装置４を示す斜視図である。カメラ支持装置４は、電子カメラ５を保持しているカメラ保持部材４１と、このカメラ保持部材４１を支持している光軸調整機構部３と、光軸調整機構部３をプリンタ２のヘッド支持台２４の上面２４ａに固定している取付け座４２とを備えている。
【００２３】
光軸調整機構部３はＸＹθ機構であり、取付け座４２に搭載されているピッチング調整ユニット３１と、このピッチング調整ユニット３１に搭載されているローリング調整ユニット３２とを備えており、ローリング調整ユニット３２にはカメラ保持部材４１が搭載されている。ピッチング調整ユニット３１は、Ｘ方向に延びる中心線３１ａを中心として、所定角度範囲内で揺動可能な状態でローリング調整ユニット３２を支持している。ローリング調整ユニット３２は、Ｙ方向に延びる中心線３２ａを中心として、所定角度範囲内で揺動可能な状態でカメラ保持部材４１を支持している。カメラ保持部材４１は、ローリング調整ユニット３２に取り付けられている取付け板部分４１ａと、この取付け板部分４１ａの端から直角に下方に折れ曲がって延びている保持板部分４１ｂとを備えており、保持板部分４１ｂに、電子カメラ５が保持されている。
【００２４】
電子カメラ５は、カメラ保持部材４１の保持板部分４１ｂの下端部分に保持されているカメラ本体ユニット５１と、この下面に取り付けられているレンズユニット５２とを備えている。光軸調整機構部４３によって、レンズユニット５２の光軸５ａのステージ面２３に対する角度を鉛直となるように調整することができる。
【００２５】
（制御系）
図３は印刷システム１の制御系を示す概略ブロック図である。印刷システム１の制御系は、印刷制御装置６のコンピュータ６０を中心に構成されている。コンピュータ６０は公知のように、ＣＰＵ７１に、ＨＤＤ７２、ＲＯＭ７３、ＲＡＭ７４などの記憶部、表示コントローラ７５、インターフェース７６、７７、７８などがバス７９を介して接続されている。表示コントローラ７５にはモニター６３が接続され、インターフェース７６、７７、７８には、それぞれ、電子カメラ５、プリンタ２、マウス６１およびキーボード６２が接続されている。印刷システム１では、コンピュータ６０による制御の下に、電子カメラ５の撮像画像に基づきプリンタ２を駆動制御して、ステージ面２３の任意の位置に載せた印刷対象物７の表面上の指定位置に所定の印刷画像を印刷する印刷動作を行う。
【００２６】
図４はコンピュータ６０のＨＤＤ７２、ＲＯＭ７３に格納されているプログラムを実行することにより実現される印刷システム１の機能を示す機能ブロック図であり、図５は印刷システム１の印刷処理の動作手順の例を示す概略フローチャートである。
【００２７】
これらの図を参照して説明すると、図４に示す撮像画像取り込み制御部８１は、マウス６１、キーボード６２などの入力装置６５を介して操作者によって印刷対象物７の撮像指示８２が入力されると（図５のステップＳＴ１：撮像指示入力）、電子カメラ５を駆動制御して、ステージ面２３に載せた印刷対象物７をステージ面２３と共に撮像させ（図６のステップＳＴ２：電子カメラによる撮像）、電子カメラ５から撮像画像８３を取り込む（図５のステップＳＴ３：撮像画像の取り込み）。取り込まれた撮像画像８３はコンピュータ６０内の所定の記憶場所（ＨＤＤ等）に記憶保持される。
【００２８】
図４の印刷位置指定制御部８４は、モニター６３の表示画面６４上に撮像画像８３を表示させる（図５のステップＳＴ４：撮像画像の表示）。また、表示された撮像画像８３に重ねて、印刷対象物７の表面７ａに印刷される印刷画像８５を表示させる（図５のステップＳＴ５：印刷画像の表示）。印刷画像８５は、予めコンピュータ６０内のＨＤＤ等の記憶場所に記憶保持しておき、これらのうちから操作者によって希望するものを選択させて表示してもよいし、外部から印刷画像を取り込んで表示してもよい。また、印刷画像としては、文字、図形、模様、写真画像など各種のものがある。
【００２９】
印刷位置指定制御部８４は、マウス６１、キーボード６２などの入力装置６５からの操作者による入力操作指示８６に応じて、印刷画像８５の表示位置を表示画面６４上において移動させる（図５のステップＳＴ６：印刷画像の印刷位置調整）。入力装置６５から操作者によって位置指定入力８６ａがあると、表示画面６４上における印刷画像８５の位置を印刷位置として指定する（図５のステップＳＴ７：印刷画像の印刷位置指定）。印刷位置はＲＡＭなどの作業用記憶領域に一時的に保持される。
【００３０】
図４のプリンタ制御部８７は、入力装置６５から操作者によって印刷指令８８が入力されると（図５のステップＳＴ８：印刷指示）、印刷画像８５、および、指定された印刷位置を含む印刷データ８９を生成してプリンタ２に供給する印刷指示を出力する（図５のステップＳＴ９：プリンタへ印刷データ出力）。
【００３１】
プリンタ２は、印刷データ８９を受け取ると、コマンド解析、印刷データ８９の展開処理等を行って、印刷対象物７の表面７ａにおける指定された印刷位置７ｂに、印刷画像８５を印刷する。
【００３２】
（補正スケール）
図６はプリンタ２のステージ面２３にセット可能な補正スケールの一例を示す説明図である。補正スケール９は、後述のように、電子カメラ５の位置調整および電子カメラ５の撮像画像の歪み補正のために用いることができる。補正スケール９は、ステージ面２３に対応する大きさの板であり、その平坦な表面９１には、Ｘ方向およびＹ方向に一定のパターンで配列された指標９２が描かれている。本例の指標９２には、一定のピッチでＸおよびＹ方向の配列されている同一径の微小な円９３が含まれている。また、指標９２には、補正スケール９の表面９１の中心（ステージ面２３の中心）を表す微小な正三角形９４が含まれている。さらに、表面９１におけるＹ方向の前後の端と中心の円９３との中間位置に描かれた微小な正方形９５、９６が含まれている。
【００３３】
（電子カメラの位置調整）
ここで、光軸調整機構部３による電子カメラ５の光軸５ａの調整に当たっては、電子カメラ５の撮像画像の位置を、コンピュータ６０の側の画像処理ソフトウエア上の撮像画像の位置に一致させる調整作業を、補正スケール９を利用してモニター６３の表示画面６４を見ながら簡単に行うことができる。
【００３４】
そのために、コンピュータ６０には画像位置誤差表示機能が備わっている。図７の概略フローチャートを参照して説明すると、操作者は、予め補正スケール９をステージ面２３上の所定の位置に位置決めした状態でセットしておく。操作者が入力装置６５から補正スケール９の撮像指示を入力すると（ステップＳＴ１１）、コンピュータ６０は電子カメラ５を駆動制御して、補正スケール９を撮像させ（ステップＳＴ１２）、補正スケール９の撮像画像を取り込む（ステップＳＴ１３）。
【００３５】
コンピュータ６０は、補正スケール９の撮像画像をパターン認識して、各指標９３〜９６を抽出し、各指標９３〜９６の位置を、予めＨＤＤなどの記憶場所に格納されている補正スケール９のマスター画像における各指標の位置と比較して、その差を求める（ステップＳＴ１４）。例えば、中心位置を表す指標９４の位置の差（ＸＹ座標の差）を算出する。算出された各指標９３〜９６の差に基づき、モニター６３の表示画面６４上に、補正スケール９の撮像画像に重ねて、マスター画像を表示する（ステップＳＴ１５）。
【００３６】
操作者は、双方の画像のズレが無くなるように、電子カメラ５の光軸位置（取り付け位置）を調整することができる。このように、モニター表示画面上で視覚的に確認しながら、確認電子カメラ５の位置調整を簡単に行うことができる。
【００３７】
（撮像画像の歪補正処理）
また、補正スケール９を用いて、電子カメラ５による撮像画像の収差補正を行って、歪の無い撮像画像をモニター６３の表示画面６４上に表示することもできる。このためには、コンピュータ６０に、次のような撮像画像の歪補正機能をもたせておけばよい。
【００３８】
図８のフローチャートを参照して歪補正機能を説明する。操作者は補正スケール９をステージ面２３上の所定の位置に位置決めした状態でセットしておく。コンピュータ６０は入力装置から操作者によって補正スケール９の撮像指示が入力されると（ステップＳＴ２１）、電子カメラ５を駆動制御して、補正スケール９を撮像させ（ステップＳＴ２２）、当該電子カメラ５から撮像画像を取り込む（ステップＳＴ２３）。
【００３９】
コンピュータ６０は、補正スケール９の撮像画像をパターン認識して、各指標９３〜９６を抽出し、それらの位置を求め、各指標９３〜９６の位置を、予めＨＤＤなどの記憶場所に格納されている補正スケール９のマスター画像における各指標の位置と比較して、その差を求める（ステップＳＴ２４）。マスター補正データおよび撮像画像における対応する各指標の位置の差に基づき、撮像画像における各位置の歪量を表す歪量マップを作成し（ステップＳＴ２５）、これをＨＤＤなどの所定の記憶場所に格納する（ステップＳＴ２６）。
【００４０】
印刷対象物７に対する印刷動作においては、記憶保持している歪量マップに基づき、印刷対象物７の撮像画像を補正して歪のない撮像画像をモニター６３の表示画面６４に表示する（図５のステップＳＴ４）。これにより、操作者は、印刷対象物７の表面７ａにおける印刷画像の位置指定を表示画面６４上において正確に行うことができる。
【００４１】
このような撮像画像の歪補正は、例えば、ステージ面２３における電子カメラ５の光軸５ａからＸ方向に大きく外れた位置に印刷対象物７を置いた場合などにおいて有効である。撮影範囲の端に印刷対象物７が位置している場合には画像に歪が生じやすいので、この対策として、電子カメラ５のレンズユニット５２として、超広角で低歪曲なレンズを用いれば歪のない撮像画像を得ることが可能である。しかし、このようなレンズは一般に高価であるので、ソフトウエアによる画像処理によって歪補正を行うことは装置コストの抑制に有効である。
【符号の説明】
【００４２】
１    印刷システム
２    プリンタ
３    光軸調整機構部
４    カメラ支持装置
５    電子カメラ
５ａ  光軸
６    印刷制御装置
７    印刷対象物
７ａ  表面
７ｂ  印刷位置
９    補正スケール
２１  印刷ヘッド
２２  ステージ
２３  ステージ面
２４  ヘッド支持台
３１  ピッチング調整ユニット
３２  ローリング調整ユニット
４１  カメラ保持部材
４２  取付け座
５１  カメラ本体ユニット
５２  レンズユニット
６０  コンピュータ
６１  マウス
６２  キーボード
６３  モニター
６４  表示画面
６５  入力装置
７１  ＣＰＵ
７２  ＨＤＤ
７３  ＲＯＭ
７４  ＲＡＭ
７５  表示コントローラ
７６、７７、７８  インターフェース
７９  バス
８１  撮像画像読取り込み制御部
８２  撮像指示
８３  撮像画像
８４  印刷位置指定制御部
８５  印刷画像
８６  入力操作指示
８７  プリンタ制御部
８８  印刷指令
８９  印刷データ
９１  表面
９２  指標
９３  円
９４  正三角形
９５、９６  正方形
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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