(57)【要約】【課題】共通のインバータ装置を搭載した多品種の作業機械からなる建設機械において、搭載された電動モータがロック状態と回転状態を繰り返す運転を行う場合であっても、電動機器の熱破壊からの保護が行える建設機械の電動駆動制御装置を提供する。【解決手段】建設機械の被駆動体を駆動する電動モータ４と、前記電動モータを制御するインバータ装置１２と、前記電動モータの速度指令を入力する操作装置１３と、前記操作装置からの速度指令に応じて前記インバータ装置にトルク指令を出力する制御手段１０とを備えた建設機械の電動駆動制御装置において、前記電動モータの速度信号を検出する速度検出器１４と、前記速度検出器からの速度信号が予め設定された速度より小さい領域において、前記電動モータ４のトルクを制限するトルク指令を前記インバータ装置１２に出力する制御手段１０とを備えた。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
建設機械の被駆動体を駆動する電動モータと、前記電動モータを制御するインバータ装置と、前記電動モータの速度指令を入力する操作装置と、前記操作装置からの速度指令に応じて前記インバータ装置にトルク指令を出力する制御手段とを備えた建設機械の電動駆動制御装置において、
前記電動モータの速度信号を検出する速度検出器と、
前記速度検出器からの速度信号が予め設定された速度より小さい領域において、前記電動モータのトルクを制限するトルク指令を前記インバータ装置に出力する制御手段とを備えた、
ことを特徴とする建設機械の電動駆動制御装置。
【請求項２】
建設機械を駆動する電動モータと、前記電動モータを制御するインバータ装置と、前記電動モータの速度指令を入力する操作装置と、前記操作装置からの速度指令に応じて前記インバータ装置にトルク指令を出力する制御手段とを備えた建設機械の電動駆動制御装置において、
前記電動モータの速度信号を検出する速度検出器と、
前記操作装置からの速度指令と前記速度検出器からの速度信号とに基づき、前記電動モータのトルク信号を算出する速度制御手段と，前記速度検出器からの速度信号に応じてトルク制限信号を算出する速度・トルク算出手段と，前記速度・トルク算出手段からのトルク制限信号を基に前記速度制御手段からのトルク信号を制限し、前記速度検出器からの速度信号が予め設定された速度より小さい領域において、前記トルク信号を制限したトルク指令を前記インバータ装置に出力するする制限手段とを有する制御手段とを備えた、
ことを特徴とする建設機械の電動駆動制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の建設機械の電動駆動制御装置において、
前記速度・トルク算出手段は、前記インバータ装置を構成するスイッチング素子の温度上昇による熱破壊を防止する電流値を基に速度信号をトルク換算してトルク制限信号を算出する
ことを特徴とする建設機械の電動駆動制御装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の建設機械の電動駆動制御装置において、
前記制限手段からの前記トルク信号を制限する制限状態を報知する信号を出力する報知手段を更に備えた
ことを特徴とする建設機械の電動駆動制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の建設機械の電動駆動制御装置において、
前記被駆動体はフロント作業機を装設した旋回体である
ことを特徴とする建設機械の電動駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は建設機械の電動駆動制御装置に係り、さらに詳しくは、電動機器の熱破壊を保護できる建設機械の電動駆動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
走行体上に電動モータで駆動される旋回体を有する形式の建設機械を用いた溝堀作業や埋め戻し作業においては、旋回体を旋回させるとともに旋回体に装設された作業機を地山等に押し当てるという動作が繰り返し行われる。このとき、旋回体を駆動する電動モータは、地山等から作業機が受ける抵抗力（反力）により、強制的に停止（以下ロック状態という）させられるので、回転状態→ロック状態→回転状態→ロック状態・・・という態様が繰り返される。
【０００３】
電動モータがロック状態になると、電動モータの回転数がほぼ０となり、これをフイードバック量としてインバータ装置に指令を与えるコントローラはインバータ装置に対して大きなトルクを発生させるための信号を出力し続けることになる。この結果、インバータ装置を構成する特定のスイッチング素子に大電流が流れ続けるためにその特定のスイッチング素子の発熱量が増大するという問題がある。
【０００４】
このような問題に対して、モータがロック状態にあるか、あるいは回転状態にあるかを判別する判別手段と、モータがロック状態にあると判別された場合には、前回までに演算されたスイッチング素子の温度とに基づいて、ロック状態用の演算式を用いて、今回のスイッチング素子の温度を順次演算するとともに、モータが回転状態にあると判別された場合には、前回までに演算されたスイッチング素子の温度とに基づいて、回転状態用の演算式を用いて、今回のスイッチング素子の温度を順次演算する温度演算手段と、温度演算手段で演算されたスイッチング素子の温度に応じて、スイッチング素子を熱的に保護する制御を行う制御手段を備えたものがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−２９６１１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述した電動モータの停止、回転の繰り返しにより生じるインバータ装置のスイッチング素子の熱破壊を保護する方策として、特許文献１に開示されているように、スイッチング素子の温度に基づいてスイッチング素子を熱的に保護するものがあるが、この従来技術は、スイッチング素子の温度等を把握するために多くのセンサ、多くのセンサ情報に基づく演算アルゴリズム、及び制御ロジックを有する制御回路をインバータ装置に付設しなければならない。
【０００７】
また、建設機械等の多品種のハイブリッド形式の作業機械に上記従来技術を適用する場合、作業機械の機種、仕様により、予め共通化して設置されているインバータ装置の制御ロジック及び制御定数等を変更調整する必要があり、インバータ装置の共通化の妨げになっており、その改善が望まれていた。
【０００８】
本発明は、上述の事柄に基づいてなされたもので、その目的は、インバータ装置の共通化を図りつつ、電動機器に誘起される熱破壊を保護することができる建設機械の電動駆動制御装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達成するために、第１の発明は、建設機械の被駆動体を駆動する電動モータと、前記電動モータを制御するインバータ装置と、前記電動モータの速度指令を入力する操作装置と、前記操作装置からの速度指令に応じて前記インバータ装置にトルク指令を出力する制御手段とを備えた建設機械の電動駆動制御装置において、前記電動モータの速度信号を検出する速度検出器と、前記速度検出器からの速度信号が予め設定された速度より小さい領域において、前記電動モータのトルクを制限するトルク指令を前記インバータ装置に出力する制御手段とを備えたものとする。
【００１０】
また、第２の発明は、建設機械を駆動する電動モータと、前記電動モータを制御するインバータ装置と、前記電動モータの速度指令を入力する操作装置と、前記操作装置からの速度指令に応じて前記インバータ装置にトルク指令を出力する制御手段とを備えた建設機械の電動駆動制御装置において、前記電動モータの速度信号を検出する速度検出器と、前記操作装置からの速度指令と前記速度検出器からの速度信号とに基づき、前記電動モータのトルク信号を算出する速度制御手段と，前記速度検出器からの速度信号に応じてトルク制限信号を算出する速度・トルク算出手段と，前記速度・トルク算出手段からのトルク制限信号を基に前記速度制御手段からのトルク信号を制限し、前記速度検出器からの速度信号が予め設定された速度より小さい領域において、前記トルク信号を制限したトルク指令を前記インバータ装置に出力するする制限手段とを有する制御手段とを備えたものとする。
【００１１】
更に、第３の発明は、第２の発明において、前記速度・トルク算出手段は、前記インバータ装置を構成するスイッチング素子の温度上昇による熱破壊を防止する電流値を基に速度信号をトルク換算してトルク制限信号を算出することを特徴とする。
【００１２】
また、第４の発明は、第２又は第３の発明において、前記制限手段からの前記トルク信号を制限する制限状態を報知する信号を出力する報知手段を更に備えたことを特徴とする。
【００１３】
更に、第５の発明は、第１乃至第４の発明のいずれかにおいて、前記被駆動体はフロント作業機を装設した旋回体であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、車体コントローラ等の上位コントローラ側で電動機器の熱破壊を生起させる運転を制限制御するので、電動機器の熱破壊からの保護が行える。また、車体コントローラ等の上位コントローラ側が制御するので、多品種の作業機械からなる建設機械において、インバータ装置等の共通化を図ることができる。この結果、建設機械の機器共通化が図れ、生産性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の建設機械の電動駆動制御装置の一実施の形態を備えた油圧ショベルを示す側面図である。
【図２】本発明の建設機械の電動駆動制御装置の一実施の形態を備えた油圧ショベルの旋回駆動制御システムの概略図である。
【図３】本発明の建設機械の電動駆動制御装置の一実施の形態を構成するインバータ装置の概略図である。
【図４】本発明の建設機械の電動駆動制御装置の一実施の形態を示す制御ブロック図である。
【図５】本発明の建設機械の電動駆動制御装置の一実施の形態を構成するコントローラ内の目標旋回速度設定関数の一例を示す特性図である。
【図６】本発明の建設機械の電動駆動制御装置の一実施の形態を構成するコントローラ内の速度・トルク算出設定関数の一例を示す特性図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の建設機械の電動駆動制御装置の実施の形態を図面を用いて説明する。  
図１は本発明の建設機械の電動駆動制御装置の一実施の形態を備えた油圧ショベルを示す側面図、図２は本発明の建設機械の電動駆動制御装置の一実施の形態を備えた油圧ショベルの旋回駆動制御システムの概略図、図３は本発明の建設機械の電動駆動制御装置の一実施の形態を構成するインバータ装置の概略図である。
【００１７】
図１において、油圧ショベルは、走行体１と、走行体１上に旋回可能に設けた旋回体２及び多関節形の作業機３を備えている。
【００１８】
走行体１は、一対のクローラ１ａ，１ｂ及びクローラフレーム１ｃ，１ｄ（図１では片側のみを示す）、各クローラ１ａ，１ｂを独立して駆動制御する一対の走行用油圧モータ１ｅ、１ｆ及びその減速機構等で構成されている。
【００１９】
旋回体２は、旋回フレーム２ａと、旋回フレーム２ａ上に設けた原動機としてのエンジン（図示せず）と、旋回電動モータ４と、旋回電動モータ４に接続した電気二重層キャパシタ１１（図２）と、旋回電動モータ４の回転を減速する減速機構５等から構成され、旋回電動モータ４の駆動力が減速機構５を介して伝達され、その駆動力により走行体１に対して旋回体２（旋回フレーム２ａ）を旋回駆動させる。
【００２０】
また、旋回体２には多関節形の作業機３が装設されている。多関節形の作業機３は、旋回体２の前部に設けたブーム６と、ブーム６を駆動するためのブームシリンダ６ａと、ブーム６の先端部近傍に回転自在に軸支された７と、アーム７を駆動するためのアームシリンダ７ａと、アーム７の先端に回転可能に軸支されたバケット８と、バケット８を駆動するためのバケットシリンダ８ａ等で構成されている。
【００２１】
また、旋回体の旋回フレーム２ａ上の前側には、運転室９が設けられていて、運転室９には、後述する旋回用操作装置１３（図２）と運転監視モニタ１５（図２）とが配設されている。
【００２２】
次に、油圧ショベルの電動機器のシステム構成について概略説明する。図２に示すように、電動システムは、蓄電装置としてのキャパシタ１１と、旋回電動モータ４を駆動するための旋回電動モータ用インバータ１２等から構成されている。
【００２３】
キャパシタ１１からの直流電力は図示しないチョッパ等によって所定の母線電圧に昇圧され、旋回電動モータ４を駆動するための旋回電動モータ用インバータ１２に入力される。旋回電動モータ４は、減速機構５を介して旋回体２を駆動する。旋回電動モータ４の駆動状態（力行しているか回生しているか）によって、キャパシタ１１は充放電されることになる。旋回電動モータ４には、その速度を検出する速度検出器１４が設けられている。
【００２４】
旋回電動モータ４を駆動するための旋回電動モータ用インバータ１２は、図３に示すように、例えばＩＧＢＴのようなスイッチング素子１２ａ〜１２ｆの６個からなるブリッジ回路で構成されている。また、旋回電動モータ用インバータ１２は、図示しないインバータ制御コントローラを有していて、インバータ制御コントローラは、コントローラ１０からのトルク指令を受け取り、指令に従って、旋回電動モータ用インバータ１２に対してＰＷＭ信号を出力する。スイッチング素子１２ａ〜１２ｆは、インバータ制御コントローラからの指令を受けて、電流のON/OFFを繰り返し、パルス幅を変動させることで三相交流を作り出し、旋回電動モータ４を指令されたトルクで駆動する。モータの種類によっては図３に示すインバータ回路とは異なるスイッチング素子の構成が用いられることがあり、図３は一例にすぎない。
【００２５】
図２に戻り、コントローラ１０は、旋回電動モータ４の目標回転数信号となる旋回用操作装置１３からの操作量信号と、速度検出器１４からの旋回電動モータ４の速度信号とを入力し、これらの信号等を用いて、旋回電動モータ４を駆動する駆動装置である旋回電動モータ用インバータ１２に対する制御指令を生成して、旋回体２を駆動する旋回電動モータ４の旋回駆動制御を行う。この際、旋回体２のロック状態等が想定される極低速領域では、コントローラ１０はトルク制限値を加えて上述した制御指令を算出するので、電動機器の熱破壊からの保護が図れる。また、上述した制御指令がトルク制限されている場合には、運転監視モニタ１５にトルク制限中の信号を出力し、現在の運転状体がトルク制限状態であることをオペレータに報知する。
【００２６】
次に、本実施の形態におけるコントローラ１０の構成・作用について図４乃至図６を用いて説明する。図４は本発明の建設機械の電動駆動制御装置の一実施の形態を示す制御ブロック図、図５は本発明の建設機械の電動駆動制御装置の一実施の形態を構成するコントローラ内の目標旋回速度設定関数の一例を示す特性図、図６は本発明の建設機械の電動駆動制御装置の一実施の形態を構成するコントローラ内の速度・トルク算出設定関数の一例を示す特性図である。図４乃至図６において、図１乃至図３に示す符号と同符号のものは同一部分であるので、その詳細な説明は省略する。
【００２７】
図４に示すコントローラ１０は、旋回用操作装置１３からの操作信号と速度検出器１４からの速度信号とが入力される入力部と、旋回電動モータ４の回転速度を制御する制御指令を算出すると共にトルク制限の有無を判定する演算部と、演算された制御指令を駆動装置である旋回電動モータ用インバータ１２に出力すると共にトルク制限中の信号を運転監視モニタ１５に出力する出力部と、演算部で使用する設定値を予め記憶する記憶部とを備えるコントローラユニットで構成されている。
【００２８】
演算部は、旋回操作装置１３からの操作信号を入力として旋回電動モータ速度変換をする目標速度変換器１６と、目標速度変換器１６の出力である目標旋回速度から速度検出器１４からの実旋回速度を減算して偏差を算出する減算器１７と、制御器１８と、速度絶対値を算出する絶対値算出器１９と、速度・トルク算出器２０と、極性変換器２１と、旋回電動モータ４の正転側方向・逆転側方向のトルクの上限を制限するリミッタ２２とを備えている。
【００２９】
目標速度変換器１６には、旋回操作装置１３からの操作信号が入力され、この入力に対する旋回電動モータ４の目標速度特性が予め設定されている。この設定値は、オペレータの操作感覚に適合するようにして決められ、記憶部に記憶されている。ここで、目標速度変換器１６の出力は旋回操作装置１３からの信号に対応するものであって、図５に示すように、旋回左側のレバーストローク−１から中立の０を経由して旋回右側のレバーストローク１までを入力として、各入力値に応じた目標旋回速度である出力信号が得られるように予め設定されている。目標速度変換器１６の出力信号は、減算器１７の一方（＋側）へ入力される。
【００３０】
減算器１７は、目標速度変換器１６の出力信号を一方（＋側）に、速度検出器１４からの速度信号を他方（−側）に入力し、＋側の入力信号から−側の入力信号を減算する演算を行い、その出力信号である偏差信号を制御器１８へ出力する。
【００３１】
制御器１８は、入力信号である偏差信号を基に速度制御に見合う目標となるトルク信号を算出する。制御器１８の出力信号は、リミッタ２２の信号入力側へ入力される。
【００３２】
絶対値算出器１９は、速度検出器１４からの速度信号を入力し、速度信号の絶対値を算出する演算を行い、その出力信号である速度絶対値を速度・トルク算出器２０へ出力する。ここで、速度検出器１４が検出する速度信号は、旋回体２が右旋回する場合と左旋回する場合において、符号が反転することを想定している。このため、絶対値算出器１９は、旋回体２の左右どちらの旋回においても適切な制御を可能とするために速度信号を絶対値化している。
【００３３】
速度・トルク算出器２０は、絶対値算出器１９の出力信号である絶対値速度信号Ｖを入力し、この入力に対するトルクＴの制限特性が予め設定されている。この設定値は、スイッチング素子の温度上昇による熱破壊を防止する電流値を基に速度信号をトルク換算して算出したものであって、スイッチング素子の駆動集中により温度上昇が懸念される極低速領域において出力値である駆動トルクを制限し、速度が上昇するにつれてその制限がかからない特性が設定され、記憶部に記憶されている。ここで、速度・トルク算出器２０の出力は絶対値算出器１９からの信号に対応するものであって、図６に示すように、速度信号の絶対値を入力として、各入力値に応じたトルク指令である出力信号が得られるように予め設定されている。なお、本実施の形態においては、最大速度信号の２％以下で７０％トルク指令を出力し、最大速度信号の１０％以上で１００％トルク指令を出力し、最大速度信号の２％から最大速度信号の１０％の間は線形に補間したトルク指令が出力している。速度・トルク算出器２０の出力信号は、リミッタ２２の正側制限入力と極性変換器２１とへ入力される。
【００３４】
極性変換器２１は、入力信号である速度・トルク算出器２０のトルク制限信号の極性を反転させた負側トルク制限信号を算出する。極性変換器２１の出力信号は、リミッタ２２の負側制限入力へ入力される。
【００３５】
リミッタ２２は、制御器１８の出力信号であるトルク信号を信号入力に、速度・トルク算出器２０の出力信号を正側制限入力に、極性変換器２１の出力信号を負側制限入力にそれぞれ入力している。そして、正側制限入力と負側制限入力の各値を制限値として、信号入力の値を各制限値で制限した値のトルク信号をＡｏ部から出力すると共に、信号入力の値が各制限値により制限されて出力された場合には、Ｄｏ部から制限中のディジタル信号２２Ｄｏを出力する。リミッタ２２のＡｏ部からの出力信号２２Ａｏは、旋回電動モータ４を駆動する旋回電動モータ用インバータ１２へ制御指令（トルク指令）として出力されている。また、リミッタ２２のＤｏ部からの出力信号２２Ｄｏは、オペレータにトルク制限中を報知するために運転監視モニタ１５へ出力されている。
【００３６】
次に、上記構成による本発明の建設機械の電動駆動制御装置の一実施の形態における動作を図面を用いて説明する。
【００３７】
まず、通常の旋回体２の旋回動作の場合について説明する。図４において、オペレータが旋回操作装置１３を操作すると、旋回操作装置１３からの操作信号が入力されるので、目標速度変換器１６は目標となる旋回速度を算出する。また、速度検出手段１４は旋回体２の実旋回速度を検出する。目標速度変換器１６からの目標旋回速度と、速度検出器１４からの実旋回速度は減算器１７に入力される。減算器１７は目標値からのズレ量すなわち偏差信号を算出する。この偏差信号を基に制御器１８は速度制御に見合う目標となるトルク信号を算出し、リミッタ２２に出力する。
【００３８】
一方、速度検出手段１４より検出された実旋回速度は絶対値算出器１９を介して速度・トルク算出器２０に入力される。速度・トルク算出器２０は実旋回速度をトルクに換算すると共にトルク制限値を算出しリミッタ２２に出力する。リミッタ２２はこの制限値信号を基に制御器１８からのトルク信号を制限して旋回電動モータ４を駆動する旋回電動モータ用インバータ１２へ制御指令（トルク指令）を出力する。
【００３９】
旋回電動モータ４が停止している状態から起動する場合について、具体的に説明する。旋回電動モータ４が停止している状態において、速度検出手段１４からの実旋回速度は停止状態を示すゼロである。このゼロ信号が速度絶対値算出器１９を介して速度・トルク算出器２０に入力される。
【００４０】
速度・トルク算出器２０では、予め旋回電動モータ４の回転速度むらによる温度上昇が生じても問題のない電流値であるトルク制限値が算出される。このトルク制限値と、極性変換器２１で算出する逆回転方向のトルク制限値とをリミッタ２２の制限入力に出力することで、リミッタ２２は旋回電動モータ用インバータ１２へ出力する制御指令（トルク指令）を制限している。
【００４１】
このような演算を制御演算周期毎に繰り返すことにより、旋回電動モータ４が動き出し旋回体２の実旋回速度を徐々に増していく。旋回体２の実旋回速度が上昇することで、速度・トルク算出器２０からのトルク制限値が上昇し、リミッタ２２におけるトルク制限が解除されていく。このことにより、電動機器の熱破壊からの保護を必要としない通常の旋回動作が得られる。
【００４２】
一方、上述した旋回押付け作業等が行われた場合の動作について説明する。まず、通常の旋回動作においては、上述したようにリミッタ２２におけるトルク制限は、解除されている。このような回転状態から旋回電動モータ４が地山等から受ける反力により、ロック状態となると、速度検出手段１４からの実旋回速度は停止状態を示すゼロになる。この結果、速度・トルク算出器２０からは、予め旋回電動モータ４の回転速度むらによる温度上昇が生じても問題のない電流値であるトルク制限値をリミッタ２２に出力する。リミッタ２２は速度トルク算出器２０からのトルク制限値を取込み旋回電動モータ用インバータ１２へ出力する制御指令（トルク指令）を制限する。また、リミッタ２２からは、運転室９の運転監視モニタ１５へトルク制限中の信号が出力され、オペレータに当該制限制御実行中であることを報知する。
【００４３】
このことにより、コントローラ１０は、旋回電動モータ用インバータ１２に対して大きなトルクを発生させるための信号の出力継続を制限する。この結果、旋回電動モータ用インバータ１２を構成する特定のスイッチング素子に大電流が流れ続けることによるスイッチング素子の発熱量の増大を抑えることができる。
【００４４】
旋回電動モータ４が地山等から受ける反力によりロック状態となった場合においても、建設機械では作業機３等を動作し負荷を逃がすことでトルク減少による旋回停止を回避することができる。例えば、地山等に押し当てた作業機を上昇させれば、旋回電動モータ４をロックさせる負荷が除去され、制限されたトルク指令であっても、旋回が開始され得る。したがって、本実施の形態のように旋回電動モータ４のトルク指令を減少させる制御が、建設機械の運転において、大きな不具合となることはない。
【００４５】
しかしながら、このようなトルク減少の状態が制御によるものであることをオペレータに報知する必要がある。上述した旋回負荷の回避作業の開始をオペレータにガイドするためである。本実施の形態においては、リミッタ２２が制限動作実行時には、運転室９の運転監視モニタ１５へトルク制限中の信号が出力され、オペレータに当該制御実行中であることを報知している。このことは、作業性の向上に繋がり有効である。
【００４６】
上述した本発明の建設機械の電動駆動制御装置の一実施の形態によれば、車体コントローラ１０等の上位コントローラ側で電動機器の熱破壊を生起させる運転を制限制御するので、電動機器の熱破壊からの保護が行える。また、車体コントローラ１０等の上位コントローラ側が制御するので、多品種の作業機械からなる建設機械において、インバータ装置１２等の共通化を図ることができる。この結果、建設機械の機器共通化が図れ、生産性を高めることができる。
【００４７】
なお、本発明の実施の形態においては、旋回体２と旋回電動モータ４とを備えた油圧ショベルを例にとって説明したが、これに限るものではない。電動モータとインバータとを有する建設・作業機械全般に対して適用が可能である。
【符号の説明】
【００４８】
１        走行体
２        旋回体
３        作業機
４        旋回電動モータ
５        減速機
６        ブーム
７        アーム
８        バケット
９        運転室
１０      コントローラ
１１      キャパシタ
１２      インバータ
１３      旋回操作装置
１４      速度検出手段
１５      監視モニタ装置
１６      目標速度変換器
１７      減算器
１８      制御器
１９      絶対値算出器
２０      速度・トルク算出器
２１      極性変換器
２２      リミッタ
【図１】
2013085426.tif 000003
【図２】
2013085426.tif 000004
【図３】
2013085426.tif 000005
【図４】
2013085426.tif 000006
【図５】
2013085426.tif 000007
【図６】
2013085426.tif 000008