(57)【要約】【課題】車体に搭載されてバッテリから通電される電動モータで作業機を駆動して作業させるようにした無人走行作業車の制御装置において、バッテリ充電のために充電器に帰還するときの軌跡によって作業エリアの美観を損ねないようにした無人走行作業車の制御装置を提供する。【解決手段】原動機で車輪を駆動して作業エリアを走行しつつ電動モータで作業機（ブレード）を駆動して作業させる無人走行作業車において、作業エリアの周縁に配置されたエリアワイヤの磁界強度を検出し（Ｓ２４）、検出された磁界強度に基づいてエリアワイヤからの離間距離を検出し（Ｓ２６）、バッテリ充電のために作業エリア上に設置された充電器に帰還するとき、エリアワイヤからの離間距離に対して予め設定される複数の帰還走行軌跡（設定軌跡１から４）のうちのいずれかを帰還の度に異なるように選択する（Ｓ３６からＳ４０）。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に搭載されてバッテリから通電される電動モータと前記車体に搭載される原動機とを備え、前記原動機で車輪を駆動して作業エリアを走行しつつ前記電動モータで前記車体に搭載される作業機を駆動して作業させるようにした無人走行作業車の制御装置において、前記車体に取り付けられて前記作業エリアの周縁に配置されたエリアワイヤの磁界強度を検出する磁気検出手段と、前記検出された磁界強度に基づいて前記エリアワイヤからの離間距離を検出するエリアワイヤ離間距離検出手段と、前記バッテリの充電のために前記作業エリア上に設置された充電器に帰還するとき、前記エリアワイヤからの離間距離に対して前記エリアワイヤに沿って予め設定される複数の帰還走行軌跡のうちのいずれかを帰還の度に異なるように選択する帰還走行軌跡選択手段とを備えたことを特徴とする無人走行作業車の制御装置。
【請求項２】
前記複数の帰還走行軌跡が前記エリアワイヤからの離間距離が異なるように設定されると共に、前記帰還走行軌跡選択手段は、帰還の度に前記エリアワイヤからの離間距離が減少するように前記帰還走行軌跡のいずれかを選択することを特徴とする請求項１記載の無人走行作業車の制御装置。
【請求項３】
前記帰還走行軌跡選択手段は、帰還の度に前記無人走行作業車が前記充電器に進入する方向を相違させることを特徴とする請求項１または２記載の無人走行作業車の制御装置。
【請求項４】
前記原動機が前記車体に搭載されるバッテリから通電される第２の電動モータからなることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の無人走行作業車の制御装置。
【請求項５】
前記作業機が芝刈り機からなることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の無人走行作業車の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は無人走行作業車の制御装置に関し、より詳しくは作業エリアを無人走行して搭載作業機に作業させるようにした装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業エリアを無人走行して芝刈り作業用ブレードなどの搭載作業機に作業させるようにした無人走行作業車の制御装置は種々提案されており、その例として下記の特許文献１記載の技術を挙げることができる。
【０００３】
特許文献１記載の技術においては作業車の前端に取り付けた磁気センサで作業エリアの周縁に配置されたエリアワイヤの磁界強度を検出して作業エリアを認識し、認識された作業エリアにおいて電動モータを搭載された芝刈り作業用ブレードからなる作業機を駆動して作業させている。
【０００４】
特許文献１記載の技術に係る作業車の電動モータは搭載されたバッテリから通電されて動作するが、バッテリの充電のためにエリアワイヤ上に充電器を設置し、作業車は、バッテリの残量が低下したとき、磁気センサでエリアワイヤを辿って充電器まで帰還するように制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際公開公報ＷＯ２００５／０７４３６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１記載の作業車は、上記のようにバッテリの残量が低下したときは充電器に帰還して充電するように構成されるが、その結果、作業車は充電器に帰還する度に同一の軌跡を走行することとなり、エリアワイヤ上に作業車の車輪によって轍が形成されて作業エリアの作業終了後の美観を損ねる恐れがあった。
【０００７】
従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、車体に搭載されてバッテリから通電される電動モータで作業機を駆動して作業させるようにした無人走行作業車の制御装置において、バッテリ充電のために充電器に帰還するときの軌跡によって作業エリアの美観を損ねる恐れがないようにした無人走行作業車の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するために、請求項１にあっては、車体に搭載されてバッテリから通電される電動モータと前記車体に搭載される原動機とを備え、前記原動機で車輪を駆動して作業エリアを走行しつつ前記電動モータで前記車体に搭載される作業機を駆動して作業させるようにした無人走行作業車の制御装置において、前記車体に取り付けられて前記作業エリアの周縁に配置されたエリアワイヤの磁界強度を検出する磁気検出手段と、前記検出された磁界強度に基づいて前記エリアワイヤからの離間距離を検出するエリアワイヤ離間距離検出手段と、前記バッテリの充電のために前記作業エリア上に設置された充電器に帰還するとき、前記エリアワイヤからの離間距離に対して前記エリアワイヤに沿って予め設定される複数の帰還走行軌跡のうちのいずれかを帰還の度に異なるように選択する帰還走行軌跡選択手段とを備える如く構成した。
【０００９】
請求項２に係る無人走行作業車の制御装置にあっては、前記複数の帰還走行軌跡が前記エリアワイヤからの離間距離が異なるように設定されると共に、前記帰還走行軌跡選択手段は、帰還の度に前記エリアワイヤからの離間距離が減少するように前記帰還走行軌跡のいずれかを選択する如く構成した。
【００１０】
請求項３に係る無人走行作業車の制御装置にあっては、前記帰還走行軌跡選択手段は、帰還の度に前記無人走行作業車が前記充電器に進入する方向を相違させる如く構成した。
【００１１】
請求項４に係る無人走行作業車の制御装置にあっては、前記原動機が前記車体に搭載されるバッテリから通電される第２の電動モータからなる如く構成した。
【００１２】
請求項５に係る無人走行作業車の制御装置にあっては、前記作業機が芝刈り機からなる如く構成した。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に係る無人走行作業車の制御装置にあっては、エリアワイヤの磁界強度を検出し、検出された磁界強度に基づいてエリアワイヤからの離間距離を検出すると共に、バッテリの充電のために作業エリア上に設置された充電器に帰還するとき、エリアワイヤからの離間距離に対してエリアワイヤに沿って予め設定される複数の帰還走行軌跡のうちのいずれかを帰還の度に異なるように選択する如く構成したので、バッテリの残量が低下して充電器に帰還するときの軌跡を帰還の度に変更することとなり、エリアワイヤ上に作業車の車輪によって轍が形成されるのを防止できるため、作業エリアの作業終了後の美観を損ねることがない。またデバイスを追加する必要がなく、制御を変更するだけで足りるため、構成が簡易となる。
【００１４】
請求項２に係る無人走行作業車の制御装置にあっては、複数の帰還走行軌跡がエリアワイヤからの離間距離が異なるように設定されると共に、帰還の度に前記エリアワイヤからの離間距離が減少するように帰還走行軌跡のいずれかを選択する如く構成したので、上記した効果に加え、軌跡を一層効率的に変更することができる。
【００１５】
請求項３に係る無人走行作業車の制御装置にあっては、帰還の度に無人走行作業車が充電器に進入する方向を相違させる如く構成したので、上記した効果に加え、軌跡を一層効率的に変更することができる。
【００１６】
請求項４に係る無人走行作業車の制御装置にあっては、原動機が車体に搭載されるバッテリから通電される第２の電動モータからなる如く構成したので、上記した効果に加え、エンジンからなる場合に比して騒音を低減することができる。
【００１７】
請求項５に係る無人走行作業車の制御装置にあっては、前作業機が芝刈り機からなる如く構成したので、上記した効果に加え、作業終了後の作業エリアの美観を一層求められる芝刈り作業において美観を損ねることがないと共に、芝地を必要以上に傷めることがない。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】この発明の実施例に係る無人走行作業車の制御装置を全体的に示す無人走行作業車の側面図である。
【図２】図１に示す無人走行作業車の平面図である。
【図３】図１に示す無人走行作業車に搭載される機器の入出力関係を示すブロック図である。
【図４】図１に示す無人走行作業車が作業を予定する作業エリアの平面図である。
【図５】図１に示す充電ＳＴ（ステーション）の構成を示すブロック図である。
【図６】図５に示す充電ＳＴでの充電を示す説明図である。
【図７】図４に示す作業エリアに埋設されるエリアワイヤの磁界を示す説明図である。
【図８】図１に示す無人走行作業車の制御装置の動作を示すフロー・チャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、添付図面に即してこの発明に係る無人走行作業車の制御装置を実施するための形態について説明する。
【実施例】
【００２０】
図１はこの発明の実施例に係る無人走行作業車の制御装置を全体的に示す無人走行作業車の側面図、図２はその無人走行作業車の平面図、図３はその無人走行作業車に搭載される機器の入出力関係を示すブロック図、図４はその無人走行作業車が作業を予定する作業エリアの平面図である。
【００２１】
図１と図２に示す如く、符号１０は無人走行作業車（以下「作業車」という）を示す。作業車１０は車体１２と車輪１４を備える。車体１２はシャシ１２ａとそれに取り付けられるフレーム１２ｂからなる。車輪１４はシャシ１２ａの前端側にステー１２ａ１を介して固定される比較的小径の左右の前輪１４ａとシャシ１２ａに直接取り付けられる比較的大径の左右の後輪１４ｂとからなる。
【００２２】
作業車１０のシャシ１２ａの中央位置付近には芝刈り作業用のブレード（ロータリブレード。作業機）１６が取り付けられると共に、その上部には電動モータ２０が配置される。ブレード１６は電動モータ２０に接続され、電動モータ（以下「作業モータ」という）２０によって回転駆動される。
【００２３】
ブレード１６にはユーザの手動操作自在なブレード高さ調整機構２２が接続される。ブレード高さ調整機構２２はネジ（図示せず）を備え、そのネジをユーザが手で廻すことでブレード１６の接地面ＧＲからの高さが調整可能に構成される。
【００２４】
また作業車１０のシャシ１２ａには、ブレード１６の後端側で２個の電動モータ（原動機。以下「走行モータ」という）２４が取り付けられる。走行モータ２４は左右の後輪１４ｂに接続され、前輪１４ａを従動輪、後輪１４ｂを駆動輪として左右独立に正転（前進方向への回転）あるいは逆転（後進方向への回転）させる。ブレード１６、作業モータ２０、走行モータ２４などはフレーム１２ｂで被覆される。
【００２５】
作業車１０の後部には充電ユニット（ＡＣ／ＤＣ変換器を含む）２６とバッテリ３０が格納されると共に、フレーム１２ｂには充電端子３２が２個、前方に突出するように取り付けられる。充電端子３２は内側に接点３２ａを備える。
【００２６】
充電端子３２は充電ユニット２６に配線を介して接続されると共に、充電ユニット２６はバッテリ３０に配線を介して接続される。作業モータ２０と走行モータ２４はバッテリ３０に配線を介して接続され、バッテリ３０から通電されるように構成される。図１，２では配線の図示を省略する。
【００２７】
このように作業車１０は４輪の電動式の無人の走行作業車（芝刈り作業車）として構成され、例えば全長６００ｍｍ、全幅３００ｍｍ、高さ３００ｍｍ程度の大きさを備える。
【００２８】
作業車１０の前端には左右２個の磁気センサ（磁気検出手段）３４が配置される。またフレーム１２ｂには接触センサ３６が取り付けられる。接触センサ３６は、障害物や異物との接触によってフレーム１２ｂがシャシ１２ａから外れるとき、オン信号を出力する。
【００２９】
作業車１０の中央位置付近には収納ボックスが設けられ、その内部に収納された基板４０上にはＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭなどを備えるマイクロコンピュータからなる電子制御ユニット（Electronic Control Unit。制御装置。以下「ＥＣＵ」という）４２が配置されると共に、それに近接して作業車１０の重心位置のｚ軸回りに生じる角速度（ヨーレート）を示す出力を生じるＹａｗセンサ（角速度センサ）４４と、作業車１０に作用するｘ，ｙ，ｚ（３軸）方向の加速度Ｇを示す出力を生じるＧセンサ（加速度センサ）４６が配置される。
【００３０】
後輪（駆動輪）１４ｂの付近には後輪１４ｂの車輪速を示す出力を生じる車輪速センサ５０が配置されると共に、シャシ１２ａとフレーム１２ｂの間にはリフトセンサ５２が配置され、ユーザなどによってフレーム１２ｂがシャシ１２ａからリフトされた（持ち上げられた）とき、オン信号を出力する。
【００３１】
またバッテリ３０には電流・電圧センサ５４が配置され、バッテリ３０の残量（State of Charge）を示す出力を生じる。作業車１０にはメインスイッチ５６と非常停止スイッチ６０がユーザの操作自在に設けられる。
【００３２】
上記した磁気センサ３４、接触センサ３６、Ｙａｗセンサ４４、Ｇセンサ４６、車輪速センサ５０、リフトセンサ５２、電流・電圧センサ５４、メインスイッチ５６、および非常停止スイッチ６０の出力は、ＥＣＵ４２に送られる。
【００３３】
作業車１０のフレーム１２ｂは上面で大きく切り欠かれ、そこにディスプレイ６２が設けられる。ディスプレイ６２はＥＣＵ４２に接続され、ＥＣＵ４２の指令に応じて作業モードなどを表示する。  
【００３４】
次いで、作業車１０が走行する作業エリア７０を説明すると、作業エリア７０は図４に示すように略矩形状を呈する。作業エリア７０は土地Ｌの周縁（境界）にエリアワイヤ（電線）７２が埋設（配置）されることで画成される。エリアワイヤ７２上には充電ＳＴ（ステーション）７４が配置される。尚、図４で作業車１０の大きさは誇張して示す。
【００３５】
また充電ＳＴ７４にはＳＴコイル７６が配置される。ＳＴコイル７６から発せられる磁界によって充電ＳＴ７４を中心として半径１ｍ程度の円内に充電器検出エリア７６ａが形成される。
【００３６】
充電ＳＴ７４は、図５に示す如く、商用電源８０にコンセント８２を介して接続される充電器８４と、充電器８４に接続されると共に、作業車１０の充電端子３２の接点３２ａと接点を介して接続自在な充電端子８６を備える。図６に充電端子８６を示す（接点の図示省略）。
【００３７】
充電器８４は、ＡＣ／ＡＣ変換器８４ａと、ＡＣ／ＡＣ変換器８４ａの動作を制御する、ＥＣＵ４２と同様にマイクロコンピュータからなる、ＥＣＵ（電子制御ユニット）８４ｂと、エリアワイヤ７２とＳＴコイル７６に交流を通電して信号を発生させる信号発生器８４ｃを備える。
【００３８】
充電ＳＴ７４において商用電源８０からコンセント８２を通じて送られる交流は充電器８４のＡＣ／ＡＣ変換器８４ａで適宜な電圧に降圧され、帰還した作業車１０が充電端子３２，８６を介して充電ＳＴ７４に接続されたとき、作業車１０に送られて充電ユニット２６を介してバッテリ３０を充電するように構成される。
【００３９】
作業エリア７０の検出について説明すると、信号発生器８４ｃによる通電によってエリアワイヤ７２には磁界が生じる。磁界強度はエリアワイヤ７２の全長によって相違すると共に、図７に示す如く、エリアワイヤ７２からの離間距離によって相違する。
【００４０】
エリアワイヤ７２の磁界強度は、作業車１０に取り付けられた磁気センサ３４によって検出されてＥＣＵ４２に送られる。ＥＣＵ４２は検出値から自車（作業車１０）のエリアワイヤ７２に対する位置（即ち、自車が作業エリア７０の内と外のいずれにいるか）とエリアワイヤ７２（作業エリア７０の境界）からの離間距離を検出する。
【００４１】
より具体的には、図７に示す如く、自車が作業エリア７０を内側から外側に向けて矢印ａで示す方向に移動するとき、エリアワイヤ７２への離間距離が減少（接近）するにつれ、磁界強度は正側で徐々に増加した後に反転して低下し、エリアワイヤ７２の上で零となり、次いでエリアワイヤ７２からの離間距離が増加するにつれ、負側で同様の特性を示す。自車が作業エリア７０を内側から外側に向けて矢印ｂで示す方向に移動するときも、同様の特性を示す。
【００４２】
作業車１０の作業について説明すると、作業エリア７０の芝の生育状況に応じてユーザによってブレード１６の高さがブレード高さ調整機構２２を介して手動で調整されてメインスイッチ５６がオンされてオン信号が出力されたとき、ＥＣＵ４２は動作を開始して作業モードに入り、芝刈り作業を行う。
【００４３】
ＥＣＵ４２は作業モードにおいて、車輪速センサ５０から検出される車速が所定の値となるように通電制御値を算出してドライバ２４ａを介して走行モータ２４に供給して作業車１０を走行させると共に、ブレード１６の回転数が所定の値となる通電制御値を算出してドライバ２０ａを介して作業モータ２０に供給してブレード１６で作業させる。
【００４４】
より具体的には、ＥＣＵ４２は作業モードにおいて、作業エリア７０の内側で作業車１０をランダムに（あるいは作業パターンに従って）走行させて作業させると共に、作業車１０が磁気センサ３４の出力から作業エリア７０の外に出たと判断するときは、Ｙａｗセンサ４４の出力から検出される進行方向を所定の角度変更して作業エリア７０の内側に向けて復帰させる。
【００４５】
尚、左右の後輪（駆動輪）１４ｂは左右の走行モータ２４で独立して正逆両方向に駆動可能に構成されることから、左右の走行モータ２４を同一回転数で正転させると、作業車１０は直進し、異なる回転数で正転させると、作業車１０は回転数が少ない方向に旋回する。左右の走行モータ２４の一方を正転、他方を逆転させると、左右の後輪１４ｂもその方向に回転するため、作業車１０はその場旋回（いわゆる超信地旋回）する。
【００４６】
このようにしてＥＣＵ４２は作業モードにおいて走行（作業）してエリアワイヤ７２に到達する度にランダムな方向に自車の進行を変更しながら、作業エリア７０内を走行させ、ブレード１６を駆動して作業させる。
【００４７】
また、ＥＣＵ４２は作業モードにおいて電流・電圧センサ５４の出力からバッテリ３０の残量を監視し、残量が所定値まで低下すると、充電ＳＴ７４に帰還走行して充電器８４でバッテリ３０を充電する帰還モードに移行する。
【００４８】
尚、ＥＣＵ４２は作業モードあるいは帰還モードにおいて接触センサ３６とリフトセンサ５２と非常停止スイッチ６０のいずれかからオン信号が出力されたとき、作業モータ２０と走行モータ２４を停止させて走行と作業を停止する。
【００４９】
図８はＥＣＵ４２の上記した帰還モードでの動作を示すフロー・チャートである。
【００５０】
先に図４と図７を参照して図８フロー・チャートの処理で使用される設定軌跡（帰還走行軌跡）を説明すると、この実施例においては図示の如く、エリアワイヤ７２からの離間距離に基づいて（離間距離の大きい順に）複数、例えば４つの設定軌跡１，２，３，４が予め設定されてＥＣＵ４２のＲＯＭ内に格納される。
【００５１】
より具体的には、図４と図７に示す如く、エリアワイヤ７２からの離間距離ｄに相当する間の磁界強度を４等分して得られる磁界強度ごとに設定軌跡が強度の小さい（離間距離が大きい）順に１，２，３，４と設定される。エリアワイヤ７２から最も遠い設定軌跡４は、充電ＳＴ検出エリア７６ａの半径を考慮してエリアワイヤ７２との離間距離が例えば１ｍとなるように設定される。
【００５２】
図８フロー・チャートに示す処理においては、これら複数の設定軌跡のいずれかを帰還の度に異なるように選択する如くした。具体的には、設定軌跡が４→１→２→３→４・・・の順で選択されるようにＲＯＭから該当する軌跡をＲＡＭに用意されたカウンタを参照するなどして検索することで選択するようにした。
【００５３】
より具体的には、設定軌跡１，２，３，４はエリアワイヤ７２からの離間距離が異なるように設定されると共に、帰還の度にエリアワイヤ７２からの離間距離が減少するように設定軌跡のいずれかを選択するようにした。
【００５４】
さらに帰還の度に充電ＳＴ７４への進入方向を、（図４に示す）作業エリア７０の上面視においてＣＷ（Clockwise。右回り）とＣＣＷ（Counterclockwise。左回り）の間で交互に変更するようにした。これは具体的にはＥＣＵ４２のＲＡＭに適宜なフラグを設けることで行う。
【００５５】
上記を前提として図８フロー・チャートを説明すると、図示の処理はバッテリ充電のために帰還するときから開始し、先ず走行モータ２４で直進走行し（Ｓ１０）、左右の磁気センサ３４の出力からエリアワイヤ７２を検出し、作業エリア７０の外に一旦出て停止する（Ｓ１２）。
【００５６】
次いで充電ＳＴ７４の帰還するときの今回の進入方向がＣＷに設定されているか否か判断し（Ｓ１４）、肯定されるときは走行を再開しつつＣＷに旋回する一方（Ｓ１６）、否定されるときはＣＣＷに旋回し（Ｓ１８）、作業エリア７０の内側に入ったと確認されるまで（Ｓ２０）上記の処理を繰り返す。次いで、次の帰還に備えて帰還方向の設定ＣＷとＣＣＷの間で変更する（Ｓ２２）。
【００５７】
次いで磁気センサ３４の出力からエリアワイヤ７２の磁界強度を検出し（Ｓ２４）、検出された磁界強度に基づいて走行モータ２４の動作を制御してエリアワイヤ７２に沿って設定軌跡のいずれかに従って走行する（Ｓ２４）。
【００５８】
具体的には、ＥＣＵ４２は、左右の磁気センサ３４の出力からＰ項などのフィードバック制御則を用いて走行モータ２４への通電量を制御して自車をエリアワイヤ７２に沿って設定軌跡１から４のいずれかに従って走行させるように制御する。
【００５９】
より具体的には、ＥＣＵ４２は、選択された設定軌跡で予定される目標磁界強度と磁気センサ３４で検出される実磁界強度の差（誤差）を検出し、その誤差が減少するようにフィードバック制御のＰ項などを用いて走行モータ２４の通電制御値を算出する。
【００６０】
ＥＣＵ４２は、換言すれば、検出された磁界強度からエリアワイヤ７２からの離間距離を検出し、検出された離間距離と選択された設定軌跡で予定されるエリアワイヤ７２からの離間距離の差を求め、求めた差が減少するようにフィードバック制御則を用いて走行モータ２４の通電制御値を算出して走行モータ２４を駆動する。
【００６１】
次いで、ＳＴコイル７６から出力される微弱な磁界強度を磁気センサ３４で検出して適宜なしきい値と比較することで充電ＳＴ７４、即ち、前記した充電器検出エリア７６ａを検出したか否か判断し（Ｓ２８）、否定される限り、Ｓ２４に戻って上記の処理を繰り返す。
【００６２】
他方、肯定されるときは旋回するなどしてエリアワイヤ７２を検出し、走行速度を低下させつつエリアワイヤ７２に沿って（ＣＷあるいはＣＣＷ方向から）充電ＳＴ７４に進入して作業車１０の充電端子３２を充電端子８６に接続（ドッキング）して作業車１０のバッテリ３０を充電する（Ｓ３０）。
【００６３】
次いで作業エリア７０をランダムに走行しつつ作業モータ２０でブレード１６を駆動して前記したように芝刈り作業を行い（Ｓ３２）、バッテリ３０の残量が（所定のしきい値以下となって）低下したと判断されるまで（Ｓ３４）、Ｓ３２に戻って芝刈り作業を継続する。
【００６４】
一方、Ｓ３４でバッテリ３０の残量が低下したと判断される場合、充電ＳＴ７４に帰還走行することになるが、前記した如く、設定軌跡（帰還走行軌跡）は４→１→２→３→４・・・の順で選択されるので、現在の設定軌跡が４か否か判断し（Ｓ３６）、肯定されるときは設定軌跡１と（選択）する（Ｓ３８）。
【００６５】
他方、否定されるときは設定軌跡の番号を１つインクリメントする（Ｓ４０）。例えば現在の設定軌跡が２であれば、２＋１＝３となるので、設定軌跡３と（選択）する。次いでＳ１０に戻る。
【００６６】
尚、ＥＣＵ４２は、走行の途中で、例えば設定軌跡３で走行中に作業エリア７０の外に出た（と判断される）ときは設定軌跡をより内周側の設定軌跡２に、設定軌跡２で走行中に作業エリア７０の外に出た（と判断される）ときは設定軌跡をより内周側の設定軌跡１に変更することとする。
【００６７】
このように帰還走行の度に異なる軌跡を選択することでエリアワイヤ７２上に自車の車輪１４によって轍が形成されるのを防止できて作業エリア７０の作業終了後の美観を損ねることがないと共に、確実に作業エリア７０の内を走行させることができる。
【００６８】
上記した如く、この実施例にあっては、車体１２に搭載されてバッテリ３０から通電される電動モータ２０と前記車体１２に搭載される原動機（電動モータ）２４とを備え、前記原動機で車輪１４を駆動して作業エリア７０を走行しつつ前記電動モータ２０で前記車体に搭載される作業機（ブレード）１６を駆動して作業させるようにした無人走行作業車１０の制御装置（ＥＣＵ４２）において、前記車体に取り付けられて前記作業エリアの周縁に配置されたエリアワイヤ７２の磁界強度を検出する磁気検出手段（磁気センサ３４，ＥＣＵ４２，Ｓ２４）と、前記検出された磁界強度に基づいて前記エリアワイヤ７２からの離間距離を検出するエリアワイヤ離間距離検出手段（Ｓ２６）と、前記バッテリ３０の充電のために前記作業エリア上に設置された充電器（充電ＳＴ７４（充電器８４））に帰還するとき、前記エリアワイヤ７２からの離間距離に対して前記エリアワイヤに沿って予め設定される複数の帰還走行軌跡（設定軌跡１から４）のうちのいずれかを帰還の度に異なるように選択する帰還走行軌跡選択手段（Ｓ３６からＳ４０）とを備える如く構成したので、バッテリ３０の残量が低下して充電器８４に帰還するときの軌跡を帰還の度に変更することとなり、エリアワイヤ７２上に作業車１０の車輪１４によって轍が形成されるのを防止できるため、作業エリア７０の作業終了後の美観を損ねることがない。またデバイスを追加する必要がなく、制御を変更するだけで足りるため、構成が簡易となる。
【００６９】
また、前記複数の帰還走行軌跡（設定軌跡１から４）が前記エリアワイヤからの離間距離が異なるように設定されると共に、前記帰還走行軌跡選択手段は、帰還の度に前記エリアワイヤからの離間距離が減少するように前記帰還走行軌跡のいずれかを選択、例えば離間距離が大きい順に設定される設定軌跡１，２，３，４を４→１→２→３→４・・・と選択する（Ｓ３６からＳ４０）如く構成したので、上記した効果に加え、軌跡を一層効率的に変更することができる。
【００７０】
また、前記帰還走行軌跡選択手段は、帰還の度に前記無人走行作業車が前記充電器に進入する方向を相違させる、具体的にはＣＷとＣＣＷの間で交互に相違させる（Ｓ１４からＳ２２）如く構成したので、上記した効果に加え、軌跡を一層効率的に変更することができる。
【００７１】
また、前記原動機が前記車体１２に搭載されるバッテリ３０から通電される第２の電動モータ２４からなる如く構成したので、上記した効果に加え、エンジンからなる場合に比して騒音を低減することができる。
【００７２】
また、前記作業機（ブレード）１６が芝刈り機からなる如く構成したので、上記した効果に加え、作業終了後の作業エリア７０の美観を一層求められる芝刈り作業において美観を損ねることがないと共に、芝地を必要以上に傷めることがない。
【００７３】
尚、上記において原動機として電動モータを開示したが、それに限られるものではなく、エンジン（内燃機関）あるいはエンジンと電動モータのハイブリッドであっても良い。
【００７４】
作業機として芝刈り作業用のブレードを示したが、それに限られるものではなく、作業エリアの美観が要求されるものであれば、どのようなものであっても良い。
【符号の説明】
【００７５】
１０  無人走行作業車（作業車）、１２  車体、１２ａ  シャシ、１４  車輪、  １４ａ  前輪（従動輪）、１４ｂ  後輪（駆動輪）、１６  ブレード（作業機）、２０  電動モータ（作業モータ）、２２  ブレード高さ調整機構、２４  電動モータ（走行モータ。原動機）、２６  充電ユニット、３０  バッテリ、３２  充電端子、３４  磁気センサ（磁気検出手段）、４２  ＥＣＵ（電子制御ユニット）、４４  Ｙａｗセンサ、４６  Ｇセンサ、５０  車輪速センサ、５４  電流・電圧センサ、７０  作業エリア、７２  エリアワイヤ、７４  充電ＳＴ（ステーション）、７６  ＳＴコイル、７６ａ充電器検出エリア、８４  充電器、８６  充電端子
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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