(57)【要約】【課題】ゴミが満載状態となったときの自走式掃除機の発見とゴミ除去作業の容易化と、十分な充電容量で掃除を再開させることを課題とする。【解決手段】所定の位置に設置された充電台から電力の供給を受け、前記充電台から離れた位置に自動走行する自走式掃除機であって、筐体と、前記筐体を移動させる走行制御部と、ゴミを蓄積する集塵容器と、前記集塵容器にゴミを収集するゴミ収集部と、前記集塵容器に蓄積されたゴミの量を検出するゴミ量検出部と、前記走行制御部と前記ゴミ収集部に電力を供給する充電池と、前記充電台に前記筐体を移動させる帰還処理を実行する制御部とを備え、前記制御部は、前記ゴミ量検出部が検出したゴミ量が第１の閾値に達した場合に、前記帰還処理を実行することを特徴とする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の位置に設置された充電台から電力の供給を受け、前記充電台から離れた位置に自動走行する自走式掃除機であって、
筐体と、
前記筐体を移動させる走行制御部と、
ゴミを蓄積する集塵容器と、
前記集塵容器にゴミを収集するゴミ収集部と、
前記集塵容器に蓄積されたゴミの量を検出するゴミ量検出部と、
前記走行制御部と前記ゴミ収集部に電力を供給する充電池と、
前記充電台に前記筐体を移動させる帰還処理を実行する制御部とを備え、
前記制御部は、前記ゴミ量検出部が検出したゴミ量が第１の閾値に達した場合に、前記帰還処理を実行することを特徴とする自走式掃除機。
【請求項２】
前記第１の閾値は、前記充電台への帰還途中にゴミ収集処理を継続してもゴミ量が満載状態とならない値が設定されることを特徴とする請求項１記載の自走式掃除機。
【請求項３】
表示部をさらに備え、
前記表示部は、前記ゴミ量検出部が検出したゴミ量が前記第１の閾値に達した場合に、警告を表示することを特徴とする請求項１または２に記載の自走式掃除機。
【請求項４】
前記ゴミ収集部は、前記制御部が前記帰還処理を実行しているときに、前記集塵容器にゴミを収集する処理を行い、かつ充電台へ帰還した場合に、ゴミ収集処理を停止することを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の自走式掃除機。
【請求項５】
前記制御部が、前記ゴミ量検出部によって検出されたゴミ量が前記ゴミ満載状態に達したと判断した場合に、前記ゴミ収集部によるゴミ収集処理を停止させて、充電台への帰還処理を実行することを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の自走式掃除機。
【請求項６】
前記充電台の位置を探索する充電台探索部をさらに備え、
充電台に帰還する必要があると判断した場合に、前記走行制御部によって静止した後、静止状態で回転し、前記充電台探索部が前記充電台が存在する方向を探索し、前記充電台の方向を検出した場合に、前記制御部が、前記帰還処理を実行することを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の自走式掃除機。
【請求項７】
前記充電台から送信される信号を検出する受信部をさらに備え、
前記受信部によって前記信号が検出された場合に、前記充電台探索部が、前記受信部の前方方向に充電台が存在すると認識することを特徴とする請求項６に記載の自走式掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自走式掃除機に関し、特に、自律走行しながら集塵し、集塵したゴミ量を検知する機能を有する自走式掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、所定の領域を自律走行しながら、集塵を行う自走式掃除機が利用されている。このような自走式掃除機では、収集したゴミを蓄積しておく集塵室を設け、集塵室にたまったゴミ量を検知して、清掃動作を停止し、警報を発して、ゴミが満載状態となったことをユーザに通知していた。
たとえば、特許文献１では、集塵室の紙パック内のゴミ詰まりによる負圧力を検出するための圧力センサ（ゴミ量検出手段）を設けて、圧力が所定値に達した場合に、走行及び吸塵動作を停止して、警報を発する自走式掃除機が記載されている。
【０００３】
また、特許文献２では、ゴミを集塵室に導く接続孔の近傍に、フォトディテクタと、フォトディテクタに光を照射するフォトダイオードを設置し、フォトディテクタが光を受光しないことにより、集塵室内のゴミが満載状態になったことを検知して、清掃動作を停止し、所定回数旋回する特殊動作を行うことによりユーザにゴミの満載状態を通知する自走式掃除機が記載されている。また、集塵室の側壁のそれぞれ異なる高さに２つのフォトディテクタを配置し、集塵室の上面に２つのフォトディテクタのそれぞれに光を照射するフォトダイオードを備えて、ゴミの満載直前と、ゴミ満載状態とを検知し、ユーザにゴミ満載直前なのかゴミ満載状態なのかを通知することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平３−１７３５２１号公報
【特許文献２】特開２００５−２１１４９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、ゴミが満載となったことを検知して走行を停止すると、ユーザは手動で自走式掃除機本体を充電位置まで運搬しなければならず、停止位置によってはユーザの通行のさまたげになる場合もある。
また、自走式掃除機は、充電池によって動作しているので、集塵室のゴミを取り除いた後、充電せずにすぐに掃除を再開させた場合、その再開後の稼働時間は短くなる。
【０００６】
そこで、この発明は、以上のような事情を考慮してなされたものであり、ゴミが満載となった位置で動作を停止した場合の上記のような問題点を解決し、ユーザが、充電池の消耗を気にすることなく、再稼働させることのできる自走式掃除機を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は、所定の位置に設置された充電台から電力の供給を受け、前記充電台から離れた位置に自動走行する自走式掃除機であって、筐体と、前記筐体を移動させる走行制御部と、ゴミを蓄積する集塵容器と、前記集塵容器にゴミを収集するゴミ収集部と、前記集塵容器に蓄積されたゴミの量を検出するゴミ量検出部と、前記走行制御部と前記ゴミ収集部に電力を供給する充電池と、前記充電台に前記筐体を移動させる帰還処理を実行する制御部とを備え、前記制御部は、前記ゴミ量検出部が検出したゴミ量が第１の閾値に達した場合に、前記帰還処理を実行することを特徴とする自走式掃除機を提供するものである。
【０００８】
これによれば、この発明の自走式掃除機は、収集したゴミ量が、第１の閾値に達した場合に、充電台への帰還処理を実行するので、この第１の閾値として、たとえばゴミ量が満載となる前の状態を示すものに設定しておけば、ゴミが満載状態となったまま充電台から離れた位置で停止することはない。
また、自走式掃除機が充電台へ帰還することにより、充電台から供給される電力により充電池の充電が行われるので、十分な充電容量で次の掃除を再稼働させることができる。
【０００９】
また、前記第１の閾値は、前記充電台への帰還途中にゴミ収集処理を継続してもゴミ量が満載状態とならない値が設定されることを特徴とする。
これによれば、検出されたゴミ量が、充電台への帰還途中にゴミ収集処理を継続しても満載状態とならない第１の閾値に達した場合に、充電台に帰還する必要があると判断しているので、充電台への帰還途中において、ゴミが収集できない状態となるのを防止できる。
【００１０】
また、表示部をさらに備え、前記表示部は、前記ゴミ量検出部が検出したゴミ量が前記第１の閾値に達した場合に、警告を表示することを特徴とする。
これによれば、蓄積したゴミ量が満載状態となる前の第１の閾値に達した場合に、警告表示をするので、利用者は、その警告表示を確認することにより、まだゴミの収集が可能な状態で、まもなくゴミを除去する処理をする必要があることを容易に知ることができる。
【００１１】
また、前記ゴミ収集部は、前記制御部が前記帰還処理を実行しているときに、前記集塵容器にゴミを収集する処理を行い、かつ充電台へ帰還した場合に、ゴミ収集処理を停止することを特徴とする。
これによれば、充電台への帰還処理の途中においても、充電台へ戻るルートに存在しているゴミを収集することができる。
【００１２】
また、前記制御部が、前記ゴミ量検出部によって検出されたゴミ量が前記ゴミ満載状態に達したと判断した場合に、前記ゴミ収集部によるゴミ収集処理を停止させて、充電台への帰還処理を実行することを特徴とする。
これによれば、ゴミ満載状態となった後はゴミ収集処理を停止するので、ゴミが集塵容器からあふれることはなく、充電台への帰還処理を優先的に実行することにより、充電台において充電とゴミの除去作業をより早く行うことができる。
【００１３】
また、前記充電台の位置を探索する充電台探索部をさらに備え、充電台に帰還する必要があると判断した場合に、前記走行制御部によって静止した後、静止状態で回転し、前記充電台探索部が前記充電台が存在する方向を探索し、前記充電台の方向を検出した場合に、前記制御部が、前記帰還処理を実行することを特徴とする。
さらに、前記充電台から送信される信号を検出する受信部をさらに備え、前記受信部によって前記信号が検出された場合に、前記充電台探索部が、前記受信部の前方方向に充電台が存在すると認識することを特徴とする。
これによれば、充電台から送信された信号を検出することにより、充電台が存在する方向を認識するので、確実に充電台の存在する方向を特定することができる。
【発明の効果】
【００１４】
この発明によれば、自走式掃除機がゴミが満載状態となったまま充電台から離れた位置で停止することを防止でき、自走式掃除機が充電台へ帰還することにより、充電台から供給される電力により充電池の充電が行われるので、十分な充電容量で、次の掃除を再稼働させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】この発明の自走式掃除機の一実施例の概略構成ブロック図である。
【図２】この発明の自走式掃除機の概略動作のフローチャートである。
【図３】この発明の自走式掃除機の帰還動作の一実施例の説明図である。
【図４】この発明の自走式掃除機の一実施例の概略斜視図である。
【図５】電流センサによって測定されるモータ電流と、ゴミ蓄積量との関係グラフである。
【図６】現在のゴミ量と現在の位置との関係を用いて帰還するか否かの判断をするフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を使用して本発明の実施の形態を説明する。なお、以下の実施例の記載によって、この発明が限定されるものではない。
この発明の自走式掃除機とは、底面に吸気口を有すると共に内部に集塵部を有する筐体、筐体を走行させる駆動輪、駆動輪の回転、停止および回転方向等を制御する制御部などを備え、ユーザの手を離れて自律的に掃除動作する掃除機を意味し、後述の図面を用いた実施形態によって一例が示される。
【００１７】
また、本発明の自走式掃除機としては、空気吸引を行い清浄化した空気を排気する空気清浄機能、イオン発生を行うイオン発生機能、ユーザに対して必要な情報等を提示する機能等を有してもよい。さらに、装置本体に充電池を備え、充電を必要とする際に、自走して充電台へ帰還することができる機能も有する。
この発明において、自走式とは、主として、利用者の指示入力により、指示された位置や目的とする位置へ、自律的に移動することを意味する。
【００１８】
＜自走式掃除機の構成＞
図１に、この発明の自走式掃除機の一実施例の概略構成ブロック図を示す。
図１において、この発明の自走式掃除機（以下、単に、掃除機とも呼ぶ）は、主として、制御部１１、充電池１２、電池残量検出部１３、障害検知部１４、入力部１５、表示部１６、走行制御部２１、車輪２２、集塵部３０、帰還判断部４１、記憶部５１、充電台探索部９１、受信部９２、充電台接続部９３を備える。
【００１９】
ここで、集塵部３０は、主として、ゴミ収集部３１、ゴミ量検出部３２、集塵容器３３、送風制御部３４、吸気口３５、排気口３６とから構成される。
また、掃除を行う部屋の所定の位置に充電台１００を設置する。充電台の設置場所は、商用電源のコンセント近辺、部屋の壁際、机の脇などで、電源電力の供給を受けられる場所であればよい。充電台１００と自走式掃除機１を接続することにより、自走式掃除機１は充電台１００と接触した状態で充電台１００からの電力の供給を受け、自走式掃除機１の充電池１２を充電する。また、自走式掃除機１は、充電台１００から離れ自動走行しながら掃除機能を実行する。
【００２０】
この発明の自走式掃除機１は、設置された場所の床面を自走しながら、床面上の塵埃を含む空気を吸い込み、塵埃を除去した空気を排気することにより床面上を掃除する。また、自走式掃除機１は、掃除が終了した場合、あるいは蓄積したゴミ量が所定量以上となりゴミ満載状態に近づいた場合や、満載状態となった場合は、自律的に充電台１００に帰還する。
【００２１】
図４に、この発明の自走式掃除機の一実施例の概略斜視図を示す。
図４において、本発明の自走式掃除機１は、円盤形の筐体２を備え、この筐体２の内部または外部に、回転ブラシ、サイドブラシ１０、障害検知部１４、集塵部３０、電動送風機、後述する走行制御部２１によって駆動される複数の車輪２２、後輪、前輪、受信部９２、図１に示したその他の構成要素が設けられている。
図４において、障害検知部１４、受信部９２および前輪が配置されている部分を前方部、後輪が配置されている部分を後方部、図示しない制御部１１、充電池１２、集塵部３０などが配置されている部分を中間部と呼ぶ。
【００２２】
筐体２は、吸気口３５を有する平面視円形の底板と、筐体２に収容する集塵部３０を出し入れする際に開閉する蓋部３を中央部分に有している天板２ｂと、底板および天板２ｂの外周部に沿って設けられた平面視円環形の側板２ｃとを備えている。また、底板には前輪、一対の駆動輪および後輪の下部を筐体２内から外部へ突出させる複数の孔部が形成され、天板２ｂにおける前方部と中間部との境界付近には排気口３６が形成されている。なお、側板２ｃは、前後に二分割されており、側板前部はバンパーとして機能する。
【００２３】
また、自走式掃除機１は、一対の駆動輪が同一方向に正回転して前進し、同一方向に逆回転して後退し、互いに逆方向に回転することにより静止した状態で旋回する。例えば、自走式掃除機１は、掃除領域の周縁に到達した場合および進路上の障害物に衝突した場合、一対の駆動輪を互いに逆方向に回転して向きを変えたり、後退した後に回転して向きを変えたりする。これにより、自走式掃除機１は、設置場所全体あるいは所望範囲全体に障害物を避けながら自走する。
【００２４】
また、自走式掃除機１は、後述するように、受信部９２によって、充電台１００の送信部１０２から出射される信号を検出して充電台１００のある方向を認識し、たとえば掃除が終了した場合、蓄積されたゴミが所定量以上となった場合、充電池１２の充電残量が少なくなった場合、あるいは設定された掃除タイマーの設定時間が経過した場合に、自動的に、充電台１００のある方向に最短ルートで進行して、充電台１００まで帰還する。
【００２５】
さらに、帰還しようとするときに、充電台１００からの信号が検出できない場合は、自走式掃除機１は、一旦静止して、その場で回転（３６０°回転）し、充電台１００からの信号が検出されるか否かを確認し、充電台１００が存在する方向を検出するようにしてもよい。
信号が検出された場合、検出されたときの自走式掃除機１の受信部９２の前方方向に、充電台１００があると認識し、直線的に充電台１００の方向へ向かって走行する。ただし、障害物があれば、それを避けながら、充電台１００の方向へ移動する。
【００２６】
以下、図１に示す各構成要素を説明する。
図１の制御部１１は、自走式掃除機１の各構成要素の動作を制御する部分であり、主として、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏコントローラ、タイマー等からなるマイクロコンピュータによって実現される。
ＣＰＵは、ＲＯＭ等に予め格納された制御プログラムに基づいて、各ハードウェアを有機的に動作させて、この発明の掃除機能、走行機能、ゴミ量検知機能、充電台１００への帰還機能などを実行する。
【００２７】
充電池１２は、自走式掃除機１の各機能要素に対して電力を供給する部分であり、主として、掃除機能および走行制御等を行うための電力を供給する部分である。たとえば、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池、Ｎｉ−Ｃｄ電池、などの充電池が用いられる。
充電池１２の充電は、自走式掃除機１と充電台１００とを接続した状態で行われる。
自走式掃除機１と充電台１００との接続は、互いの接続部（９３，１０１）である露出した充電端子どうしを接触させることにより行う。
【００２８】
電池残量検出部１３は、充電池の残りの容量（電池残量）を検出する部分であり、たとえば、フル充電状態に対して、現在の残容量をパーセントで表した数値を出力する。
たとえば、ここで検出された電池残量（％）に基づいて、充電台１００の方へ帰還するか、あるいはその場で静止して動作も終了するモードに移行するかを判断する。
【００２９】
障害検知部１４は、自走式掃除機１が走行中に、室内の机やいすなどの障害物に接触又は近づいたことを検知する部分であり、たとえば、マイクロスイッチ、超音波センサ、赤外線測距センサなどからなる接触センサ又は障害物センサが用いられ、筐体２の側板２Ｃの前方部に配置される。障害検知部１４は、１つでなく、複数個設けてもよい。
ＣＰＵは、障害検知部１４から出力された信号に基づいて、障害物の存在する位置を認識する。認識された障害物の位置情報に基づいて、その障害物を避けて次に走行すべき方向を決定する。
【００３０】
集塵部３０は、室内のゴミやちりを集める掃除機能を実行する部分であり、主として、上記したゴミ収集部３１、ゴミ量検知部３２、集塵容器３３、送風制御部３４を有している。また、集塵部３０は、図示しないフィルタ部と、集塵容器およびフィルタ部を覆うカバー部を有してもよい。
吸気口３５および排気口３６は、それぞれ掃除のための空気の吸気および排気を行う部分であり、前記したような位置に形成される。
【００３１】
車輪２２は、筐体２の下部に配置され、筐体２を移動させる部分である。
走行制御部２１は、自走式掃除機１の自律走行の制御をする部分であり、主として上記した車輪２２の回転を制御して、筐体２を自動的に移動させる部分である。
車輪２２を駆動させることにより、自走式掃除機１の前進、後退、回転、静止などの動作を行わせる。
【００３２】
入力部１５は、ユーザが、自走式掃除機１の動作を指示入力する部分であり、自走式掃除機１の筐体表面に、操作パネル、あるいは操作ボタンとして設けられる。
あるいは、入力部１５としては、自走式掃除機本体とは別に、リモコンユニットを設け、このリモコンユニットに設けられた操作ボタンを押すことにより、赤外線や無線電波信号を送出し、無線通信により動作の指示入力をしてもよい。
入力部１５としては、たとえば、電源スイッチ、起動スイッチ、充電要求スイッチ、その他のスイッチ（運転モードスイッチ，タイマスイッチ）などが設けられる。
【００３３】
表示部１６は、現在の動作状態、現在のゴミの蓄積量、電池（残量）状態、日時、タイマ設定状態などの各種情報を表示する部分であり、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）や、有機ＥＬディスプレイ、ＬＥＤなどが用いられる。あるいは警告表示をするために、ＬＥＤの点滅表示や、音声出力をしてもよい。
【００３４】
集塵部３０のゴミ収集部３１は、集塵容器３３にゴミを収集する部分であり、吸気口３５と連通する流入路と、排気口３６と連通する排出路とを有し、吸気口３５から吸い込まれた空気を流入路を介して集塵容器内に導き、集塵後の空気を排出路を介して排気口３６から外部へ放出する。
集塵容器３３は、吸気口３５から吸い込んだゴミを蓄積しておく容器である。ゴミ満載状態は、集塵容器３３の中にゴミを蓄積することができる最大量を意味する。
ゴミ検出部３２は、集塵容器３３に蓄積されたゴミの量を検出する部分であり、たとえば、圧力センサ、風量センサ、光センサ、電流センサなどが用いられる。
【００３５】
圧力センサは、集塵容器３３内のゴミの蓄積量によって変化する負圧力を検出するセンサであり、ゴミ量が増加しゴミ詰まりが多くなると、吸い込む風量が減少し負圧力が増加するので、ゴミ満載に近づいたことが検出できる。
風量センサは、吸い込む風量を検知するセンサであり、ゴミ詰まりが多くなると風量が減少するので、ゴミ満載に近づいたことが検出できる。
光センサは、一対の発光部（フォトダイオード）と受光部（フォトディテクタ）とを集塵容器３３の中に設けたものであり、発光部から出射した光が収集したゴミによってさえぎられ、受光部に受光されなくなった場合に、ゴミが満載状態となったと判断することができる。
【００３６】
電流センサは、送風機のモータを駆動するために、モータに流す電流値を測定する。この電流センサで検出した電流値から集塵容器３３内に蓄積された現在のゴミの量を算出することができる。
すなわち、電流センサにより、送風モータに流れる電流を測定することにより、蓄積したゴミ量がどの程度であるかを判断する。たとえば、測定した電流値が所定のしきい値よりも小さくなった場合はゴミが満載状態になったと判断される。
【００３７】
図５に、電流センサによって測定されるモータ電流と、ゴミ蓄積量との関係グラフの一実施例を示す。
図５の横軸は、集塵容器３３に蓄積されるゴミの量を示している。
図５の縦軸は、送風モータを駆動するときに流れるモータ電流（Ａ）を示している。
図５のグラフによれば、このモータ電流が大きいほど、集塵容器３３内にはゴミが蓄積されておらず、モータ電流の値が小さくなるほど、ゴミが満載状態に近くなっていることを示している。
【００３８】
ゴミ量Ｗ０は、集塵容器３３内にゴミがほとんど蓄積されていない状態であり、他のゴミ量よりも大きなモータ電流が流れている。
ゴミ量Ｗ１からＷ６にいくに従って、蓄積されたゴミ量が増加し、ゴミ量Ｗ１が蓄積されたゴミ量が最も少なく、ゴミ量Ｗ６が蓄積されたゴミ量が最も多くほぼ満載状態の場合を示している。
図５のグラフにおいて、たとえば、蓄積されたゴミ量がＷ０の場合、モータ電流値は約１．１３［Ａ］であり、ゴミ量がＷ６の場合、モータ電流値は約０．７５［Ａ］である。
【００３９】
蓄積されたゴミ量が少ないほど測定されたモータ電流は大きいが、ゴミ量が満載状態に近づくほどモータ電流は小さくなっていく。
したがって、モータ電流値を測定すれば、現在蓄積されているゴミ量を検出することができる。
【００４０】
図５では、一実施例として、モータ電流の値に対して、２つのしきい値を示している。
しきい値１は、ゴミ量はまだ満載状態ではないが、Ｗ３以上のゴミ量となったことによって満載状態に近づいたことを判断する場合のモータ電流の判定値である。
すなわち、測定されたモータ電流値が、このしきい値１で示す値になった場合には、蓄積された現在のゴミ量は、Ｗ３以上のゴミ量に相当すると判断される。
また、モータ電流値が、このしきい値１よりも小さな値である場合には、図５のグラフから、そのモータ電流値に対応づけられたゴミ量であると判断される。
【００４１】
しきい値２は、現在の蓄積されたゴミ量が、Ｗ４以上のゴミ量となったことによってほぼ満載状態であると判断する場合のモータ電流値の判定値である。このしきい値２よりも小さなモータ電流値が測定された場合は、ゴミ量が満載状態になったと判定する。
たとえば、充電台１００へ帰還する必要があると判断する基準となるゴミ量を、しきい値１に対応するゴミ量に設定したとすると、電流センサによって測定されたモータ電流の値が図５のしきい値１以下となった場合に、蓄積された現在のゴミ量が、充電台１００へ帰還する必要があるゴミ量になったと判断し、帰還処理を実行する。
【００４２】
このように、ゴミの量を検出するために、種々のセンサが用いられるが、蓄積されたゴミ量を正確に検出でき、リアルタイムに測定できるという観点で、電流センサを用いることが好ましい。
【００４３】
送風制御部３４は、外部の空気を取り入れ床面のゴミを吸い込む風を生成し、ゴミを集塵容器３３の中に収集し、空気を排気口３６から排気する部分である。
また、後述するように、イオン発生部を設ける場合は、発生したイオンを排気口から放出するために、排気風を生成し、吸気口３５と排気口３６の開閉を制御する部分でもある。
【００４４】
帰還判断部４１は、自走式掃除機１が充電台１００と接触した状態に帰還する必要があるか否かを判断する部分である。すなわち、所定の帰還条件が満たされるか否かを判断し、帰還条件が満たされた場合は、走行制御部２１によって、筐体２を充電台１００の方向へ移動させる。
帰還条件としては、種々のものが考えられるが、特に、充電池１２の残量が所定値よりも少なくなった場合、ゴミ検出部３２が検出したゴミ量が、集塵容器３３のゴミ満載状態よりも所定量だけ少ない状態（第１判定状態）に達した場合等に、充電台１００と接触した状態に帰還する必要があると判断する。
【００４５】
たとえば、電池残量検出部１３によって検出された現在の電池残量Ｐ１が、電池情報５３として記憶部５１に予め記憶されている残量しきい値Ｐ０以下となった場合に、充電台１００に帰還する必要があると判断し、帰還処理を実行する。
また、ゴミ量検出部３２によって検出された現在のゴミ量Ｇ１が、ゴミ量情報５２として記憶部５１に予め記憶されているゴミ量判定値Ｇ０（第１判定値）以上となった場合に、充電台１００に帰還する必要があると判断し、帰還処理を実行する。
あるいは、自動走行中に、入力部１５の充電要求スイッチが押し下げられた場合に、充電台へ帰還する必要があると判断し、帰還処理を実行してもよい。
【００４６】
また、充電台１００への帰還処理を実行しているとき、すなわち帰還途中においては、まだゴミを収集する余裕がある場合には、集塵容器３３にゴミを収集するゴミ収集処理を実行したまま、帰還処理を実行してもよい。
上記のようにゴミ満載状態となる前の第１判定状態において、充電台１００への帰還を開始すれば、帰還途中にゴミ収集をしても、ゴミが満載とならないようにすることができる。
ただし、ゴミ量検出部３２によって検出されたゴミ量が、ゴミ満載状態に達したと判断した場合には、帰還途中においてゴミの収集をすることは困難なので、ゴミ収集部３１によるゴミ収集処理を停止させて、充電台１００への帰還処理を実行することが好ましい。
また、自走式掃除機１が充電台１００へ帰還した場合には、ゴミ収集処理を停止する。
【００４７】
記憶部５１は、自走式掃除機１の各種機能を実現するために必要な情報や、プログラムを記憶する部分であり、ＲＡＭやＲＯＭ等の半導体素子、ハードディスク、フラッシュメモリ等の記憶媒体が用いられる。
記憶部５１には、主として、ゴミ量情報５２、電池情報５３、現在位置情報５４などが記憶される。
【００４８】
ゴミ量情報５２には、ゴミ量検出部３２によって検出された現在のゴミ量Ｇ１や、帰還判断部４１が充電台１００への帰還を決定するための判定値（ゴミ量判定値Ｇ０）などが記憶される。
ゴミ量判定値Ｇ０としては、現在位置から充電台１００へ帰還するまでの距離や帰還するのにかかる時間と、帰還するまでに蓄積されるであろうゴミ量を考慮して、ゴミ満載状態を示すゴミ量の値よりも所定量だけ少ない値（第１判定値）を予め設定しておくことが好ましい。すなわち、第１判定値Ｇ０としては、充電台に戻るまでに帰還途中にゴミ収集処理を継続してもゴミ量が満載状態とならないような数値を設定しておくことが好ましい。たとえば、ゴミ満載時を１００％とすると、第１判定値Ｇ０としては、９０％程度の数値を設定してもよい。
この場合、収集した現在のゴミ量がゴミ満載時の９０％程度となったために帰還することを決定したとすると、この時点では、残り１０％程度のゴミをまだ収集することが可能であるので、現在位置から充電台１００へ戻るまでの間に、その残り１０％程度のゴミ量に相当するゴミを、収集しながら帰還することができる。
【００４９】
また、上記のようにゴミ量判定値Ｇ０を予め固定的に設定しておくのではなく、いくつかのゴミ量判定値を予め用意しておき、利用者が必要に応じて設定変更できるようにしてもよい。
さらに、ゴミ量判定値Ｇ０のみから帰還すべき時期を決定するのではなく、後述する図６に示すように、現在のゴミ量と、満載状態となるまでの残容量と、自走式掃除機がいる現在の位置と、充電台１００へ戻るまでの走行距離とを考慮して、帰還すべき時期を決定するようにしてもよい。
【００５０】
電池情報５３には、電池残量検出部１３によって検出された現在の電池残量Ｐ１（％）や、充電台１００への帰還を決定するための判定値（残量しきい値Ｐ０）などが含まれる。
現在位置情報５４は、自走式掃除機１が現在存在する位置を示す情報であり、たとえば掃除を行う室内の中のどこにいるかを示す相対的な座標情報である。
たとえば、充電台１００に接続された位置の座標値や、自走式掃除機１の現在位置を示す座標値である。
さらに、この情報５４をもとに、実際に走行した履歴情報（走行マップ）を生成してもよい。走行マップは、次回以降の掃除における走行ルートを決定するのに利用できる。
【００５１】
図１において、充電台探索部９１と、受信部９２と、充電台接続部９３は、充電台１００の位置検出と、充電台１００からの電力を受けるための構成である。
充電台探索部９１は、充電台１００の位置を探索する部分であり、自走式掃除機１が充電台１００から離れた位置にある場合に、充電台１００の存在する位置がどの方向にあるかを検出する部分である。
充電台１００の探索には、走行制御部２１による自律走行処理と、受信部９２による信号検出処理を用いる。
受信部９２によって、充電台１００からの信号が検出された場合、充電台探索部９１は、受信部９２の前方方向に、充電台１００が存在すると認識する。
また、自走式掃除機１の現在位置において、充電台１００が検出されなかった場合は、上記したように、その現在位置に静止した状態で回転して、受信部９２により、充電台１００から送信された信号が検出されるか否かをチェックする。
【００５２】
受信部９２は、充電台１００の送信部１０２から送信された光、電波、超音波、その他無線による信号を受信（検出）する部分である。受信部９２の素子としては、送信される光、電波、超音波、その他無線による信号を受信できる一般的なものが利用できる。
充電台１００から送信される信号としては、たとえば、光である可視光、赤外線、または電波、超音波、などが用いられる。この場合、方向性等が必要なため、送信部１０２からの送信される信号としては、指向性を持たせ、ある程度の幅を持ったもので、レーザー光、赤外線等が好適である。通常は赤外線等が一般的に利用されている。なお、可視光でも指向性を持たせ利用することもできる。
【００５３】
充電台接続部９３は、充電池１２を充電させるための電力を入力するための端子である。
この充電台接続部９３と、充電台１００の掃除機接続部１０１とを物理的に接触させることにより、充電台１００の電力供給部１０４から与えられる電力を、充電池１２に供給し充電する。
充電台接続部９３は、掃除機接続部１０１と接触させるために、自走式掃除機１本体の側面に露出した状態で形成される。
【００５４】
自走式掃除機１には、以上のような構成に加えて、他にも必要な構成や機能を備えてもよい。
たとえば、筐体内部に、イオンを発生するイオン発生部を備えてもよい。
イオン発生部は、放電により空気中の水分子を電離し、正イオンとしてＨ+(Ｈ2Ｏ)m（ｍは任意の自然数）、負イオンとしてＯ2-(Ｈ2Ｏ)n（ｎは任意の自然数）を生成する。
イオン発生部は、排気経路に臨む部分に、複数のイオン放出部を有している。このイオン放出部は、イオン発生部の樹脂性の筺体の一部を、例えば円形状に開口した開口部からなり、その開口部に対応してイオン発生のための電極が設けられている。
各々のイオン放出部には、たとえば、共通の対向電極と針状の２つの放電電極が各々設けられる。放電電極は先端が尖った針電極であり、対向電極は放電電極の周囲を囲うように開口された共通の接地された電極である。
【００５５】
また、イオン発生部は、内部に高圧電気発生回路が内蔵されており、一側面に設けられた２つの端子を介して充電池１２から電力が供給され、作動する。
高圧電気発生回路は、各放電電極に、交流波形またはインパルス波形から成る正または負の高電圧を供給するものである。例えば一方の放電電極には、正のインパルス波形の高電圧が印加される。これにより、電離により発生するイオンが空気中の水分と結合して主として先に説明したＨ+（Ｈ2Ｏ）ｍから成る正のクラスタイオンが生成される。
他方の放電電極には、負のインパルス波形の高電圧が印加され、電離により発生するイオンが空気中の水分と結合して主としてＯ2-（Ｈ2Ｏ）ｎから成る負のクラスタイオンが生成される。
【００５６】
発生するイオンとしては、特に限定されないが、たとえば、空気を浄化することの可能なイオン、美肌効果と肌表面の菌増殖を抑制する効果のあるイオンなどがあげられ、特に、従来から用いられているプラズマクラスターイオン（登録商標）を用いることができる。イオン発生部は、たとえば、小型の直方体形状のイオン発生装置として提供される。
【００５７】
送風制御部３４は、吸気口３５および排気口３６の開閉と、吸気口３５からの空気の導入および排気口３６からのイオンを含む空気の放出を制御する部分である。すなわち、外部の空気を吸気口３５から装置内部に取り入れ、取り込んだ空気を装置内部の所定の流通経路を通過させてイオン発生部の方向へ導き、排気口３６の方向へ送る部分である。送風制御部３４は、主として、送風ファンと、ファン回転機構と、吸込口用蓋、排気口用蓋、吸気口および排気口の開閉制御部などから構成される。
イオン発生部によって発生されたイオンは、送風制御部３４によって装置内部を流通する空気とともに、排気口３６の方向へ送られ、排気口３６から外部へ吹き出される。
【００５８】
排気口３６は、たとえば筐体の上面の位置に設けられ、イオン発生部で発生されたイオンが含まれる空気を外部へ放出する開口である。また、イオンを含む空気は、走行方向の後方であってやや斜め上方に放出されるようにしてもよい。
吸気口３５は、外部の空気を筐体内部へ導入する開口であり、筐体２の底面あるいは上面の位置に設けられる。
【００５９】
また、吸気口３５を介した外部の空気の吸い込みと、排気口３６を介したイオンを含んだ空気の排気は、主として、送風制御部３４の送風ファンを回転させることによって行われる。ただし、吸気口３５と排気口３６にそれぞれ蓋を設け、送風ファンの起動および停止に対応させて、図示しない開閉制御部によって、これらの蓋を開放および閉鎖させるようにしてもよい。
すなわち、イオンを放出する場合は、吸気口３５および排気口３６の蓋を開放し、イオンを放出しない場合は、吸気口３５および排気口３６の蓋を閉鎖させる。このような開閉制御をすることによって、イオンを放出しない場合に、ほこりや異物が吸気口３５および排気口３６から侵入することが防止できる。
また、所定の動作モードに対応させて排気口３６と吸気口３５の開閉を制御して、必要なときにイオンを発生して室内に放出することにより、イオンによる室内の除菌と消臭または脱臭を行うようにしてもよい。
【００６０】
＜充電台の構成＞
図１において、充電台１００は、主として、掃除機接続部１０１、送信部１０２、制御部１０３、電力供給部１０４とを備え、室内の壁などに配置された商用電源１０５のコンセントからのＡＣ電源電力の供給を受ける。
電力供給部１０４は、商用電源１０５からの交流電力を受け入れ、自走式掃除機１を充電することのできる直流電力に変換し、掃除機接続部１０１に与える部分である。
送信部１０２は、無線による信号を送信（発信）する部分である。例えば、方向を認識するためにも指向性を持たせたものであり、たとえば、可視光発光素子、赤外線発光素子、レーザ発光素子などが用いられる。一般的には、前記したように、赤外線を利用することが好ましい。
たとえば、送信信号として赤外線を用いる場合、ある程度の範囲に広がって進行するという指向性を持たせ、自走式掃除機１がその範囲内に入った場合は、受信部９２によって、赤外線を検出することができる。
【００６１】
また、自走式掃除機１が上記範囲内に存在していても、自走式掃除機１の受信部９２が、充電台１００と反対方向を向いている場合は、例えば赤外線を受光できない。しかし、上記したように、静止位置で１回転することにより、赤外線を受光できるようになり、赤外線を受光した方向、すなわち、充電台１００の存在する方向がわかる。
充電台１００の制御部１０３は、充電台１００の各種機能を実現する部分であり、主として、発光処理と、充電電力の供給制御を行う。制御部１０３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏコントローラ、タイマー等からなるマイクロコンピュータにより実現できる。
【００６２】
＜帰還動作の概略説明＞
図３に、自走式掃除機が充電台へ帰還する動作の一実施例の説明図を示す。
図３（ａ）は、充電中の状態を示しており、自走式掃除機１が充電台１００の位置にあり、互いの接続部（９３，１０１）によって接触している状態を示している。
この状態において、たとえば起動スイッチが入力（ＯＮ）されると、自走式掃除機１は、充電台１００から離れて掃除を開始し、自走しながら、部屋Ｒ内を移動する。
図３（ｂ）は、掃除中の一実施例の状態を示している。
ここでは、自走式掃除機１は、充電台１００の送信部１０２から出射された赤外線の検出可能領域内にあり、受信部９２は、送信部１０２の方向を向いているので、赤外線を検出できる状態である。
【００６３】
図３（ｂ）において、たとえば、現在のゴミ量Ｇ１がゴミ判定値Ｇ０以上となったと判断されるか、あるいは、充電池１２の電池残量が所定値（残量しきい値：Ｐ０）よりも少なくなったと判断されたとする。
この場合、自走式掃除機１はその場に静止し、充電台１００を探索する処理を開始する。
自走式掃除機１は、その静止位置で回転し、充電台１００から赤外線が受光されるかどうかをチェックする。
図３（ｂ）の場合は、回転するまでもなく、すぐに、赤外線が受光されるので、受信部９２が向いている方向に充電台１００が存在すると認識する。
そして、充電台１００の存在する方向に向かって移動を開始する。
このとき、ゴミを収集する掃除動作を実行しながら移動してもよい。
【００６４】
図３（ｃ）は、自走式掃除機１が充電台１００の方向へ移動している帰還途中の状態を示している。
図３（ｃ）では、自走式掃除機１は検出可能範囲内にあり、受信部９２によって赤外線が検出されているので、ほぼ直線的に、左方向に、充電台１００に向かって進行する。
その後、充電台１００の近傍まで近づくと、自走式掃除機１は、互いの接続部（９３，１０１）が接触できるように自身の向きを調整しながら移動することにより、図３（ａ）に示すように、充電台１００に帰還する。なお、自走式掃除機１の受信部９２を前方部に配置し、充電台接続部９３をその反対の後方部に設けたとすると、充電台１００に接触した状態では、受信部９２が充電台１００と反対側に向く。図面は説明の都合で９０度ずれた位置で充電台１００に帰還し、充電状態として示しているにすぎない。
【００６５】
＜この発明の自走式掃除機の動作説明＞
ここでは、自走式掃除機１が移動しながら掃除をしている場合に、収集したゴミ量が所定量以上となった場合等において、充電台１００の方へ帰還する処理を行う一実施例を説明する。
【００６６】
図２に、この発明の自走式掃除機の概略動作の一実施例のフローチャートを示す。
まず、ステップＳ１において、自走式掃除機１は、現在、自動掃除運転処理をしているものとする。すなわち、自走式掃除機１は、充電台１００から離れて、所定の領域内を移動しながら掃除機能を実行し、ゴミを集塵容器３３内に収集しているものとする。
【００６７】
ステップＳ２において、ゴミ量検出部３２が、集塵容器３３に蓄積されたゴミ量を示す現在のゴミ量情報Ｇ１を取得する。
ステップＳ３において、帰還判断部４１が、取得した現在のゴミ量情報Ｇ１と、記憶部５１に予め記憶されているゴミ量判定値Ｇ０とを比較する。
ステップＳ４において、現在のゴミ量情報Ｇ１が、ゴミ量判定値Ｇ０以上となった場合、ステップＳ５へ進み、そうでない場合はステップＳ１へ戻る。
ステップＳ５において、現在のゴミの蓄積量が判定値Ｇ０以上となっているので、蓄積したゴミ量が、満載状態に近づいてきたことを示す警告表示を表示部１６に表示する。たとえば、ゴミ捨てランプを点灯する。
【００６８】
ステップＳ６において、制御部１１が、充電台１００への帰還処理を実行する。すなわち充電台１００のある方向を検出し、充電台１００の方向へ向かって移動を開始する。
この帰還処理をする場合においても、ゴミ収集処理を実行する。ただし、充電池１２の残量が少ない場合、ゴミを収集するとゴミが満載状態となる可能性のある場合、帰還するルートがすでに掃除を行った場所を通る場合などは、ゴミ収集処理を停止して、帰還するようにしてもよい。
あるいは、ゴミ収集処理を実行しながら帰還するが、途中でゴミ量がほぼ満載状態となってしまった場合には、その時点でゴミ収集処理を中止して、帰還するようにしてもよい。
【００６９】
自走式掃除機１が充電台１００の近くまで戻ると、互いの接続部（９３、１０１）どうしが接触するように自走式掃除機１の方向と位置の調整が行われ、接続部どうしが接触される。
接続部（９３、１０１）どうしが接触した場合、充電台１００から充電池１２の方へ充電電流が流れるので、この充電電流を検知することにより、自走式掃除機１は、充電台１００へ帰還したことを確認できる。
【００７０】
ステップＳ７において、制御部１１は、上記したように充電電流が流れることを検知することにより、充電台１００へ帰還したか否かを確認する。
充電台１００へ帰還したことを確認した場合、ステップＳ８へ進み、まだ確認されない場合はステップＳ６へ戻り、帰還処理を繰り返す。
【００７１】
ステップＳ８において、自走式掃除機１は、充電台１００へ帰還したので、掃除動作を停止する。この後、充電台１００から所定の電力が供給され、充電池１２の充電動作が行われる。
また、充電台１００に帰還した後も、ゴミ量が満載に近い状態である場合は、利用者に収集したゴミを取り除くことを要求するために、ステップＳ５で行ったゴミ量の警告表示を継続して行うことが好ましい。利用者は、充電台１００へ戻った自走式掃除機１の警告表示を見ることにより、ゴミが満載に近い状態であることを知ることができ、充電台１００のある位置でゴミの除去作業をすることができる。
【００７２】
このように、ゴミが満載となる前に、充電台１００へ帰還する動作を開始するので、移動中においてゴミが満載となって静止してしまうことを防止でき、利用者は、充電台１００と異なる位置で静止した自走式掃除機１を探す必要はなく、その静止した位置まで出向いて、ゴミを除去する作業をする必要がない。
また、利用者は、自走式掃除機１のホームポジションである充電台１００のところへ行って、充電台１００に戻った自走式掃除機１のゴミ量の警告表示を確認することにより、収集したゴミを除去する作業をすればよいので、常に充電台１００の位置で容易にゴミの除去作業ができる。
また、利用者がゴミが満載状態に近づいたことを知らない状況が長時間続いた場合においても、自走式掃除機１は充電台へ戻り充電状態になっているので、その後利用者がゴミを除去して掃除を再開する場合も、十分な電池残量の状態で次の掃除を行わせることができる。
【００７３】
図６に、現在のゴミ量と、自走式掃除機の現在の位置との関係を用いて、充電台へ帰還するか否かを判断する場合のフローチャートを示す。
ここでは、前提として、帰還途中においても、ゴミを収集する処理を実行するものとし、充電台１００に戻るまでの途中では、ゴミ満載状態とならないように、帰還する時期を決定するものとする。
帰還途中においてもゴミ収集処理を継続し、ゴミが満載状態となる前に帰還するためには、自走式掃除機１が現在掃除を行っている位置と、集塵容器３３に収集可能な残りの容量（残容量）との関係で、いつ帰還を開始すべきかの判断が異なる。
【００７４】
たとえば、集塵容器３３のゴミを収集できる残容量が同じでも、充電台１００までの距離が近い場合は、帰還を開始する時期は比較的遅くてもよいが、充電台１００から遠く離れた位置にいる場合は、早急に帰還を開始する必要がある。帰還途中において、ゴミが満載となってしまうおそれがあるからである。
また、充電台１００の近くでゴミ収集を行っている場合は、残容量が満載状態にかなり近づくまで帰還処理をする必要はないが、逆に、充電台１００から遠く離れた位置でゴミ収集を行っている場合は、残容量が比較的多い場合であっても、帰還処理をすぐに開始しなければならない場合もある。
【００７５】
図６の処理を行うために、自走式掃除機１が現在いる位置から充電台１００までの距離（直線距離）を測定するか、あるいは充電台１００の位置から現在位置までの間に掃除をしてきたルートの軌跡から、充電台１００へ戻るルートの走行距離Ｌ１を算出する必要がある。
たとえば、充電台１００までの直線距離は、記録した走行ルートの履歴データにより求めることができる。
また、充電台１００へ戻るルートの走行距離Ｌ１も、記録した走行ルートの履歴データにより算出することができる。
【００７６】
集塵容器３３に蓄積可能なゴミの最大容量Ｃは予め設定されているものとし、満載状態は、この最大容量Ｃとする。
また、集塵容器３３に蓄積された現在のゴミ量Ｄは、たとえば、図５に示したように、電流センサによって測定したモータ電流の値から算出するものとする。
すなわち、収集したゴミ量Ｄが増加するとモータ電流値は低下するので、このモータ電流値に予め対応づけられたゴミ量を記憶しておくことにより、蓄積された現在のゴミ量Ｄを算出する。
したがって、現在以降に、集塵容器３３に収集することができる残容量Ｓは、Ｓ＝Ｃ−Ｄにより求められる。
【００７７】
また、充電台１００の位置を基点として掃除を開始し、基点から現在の位置までの移動距離を、Ｌ２とする。この移動距離Ｌ２は、移動したルートの軌跡から求めることができる。
また、現在までの間に、一定の単位移動距離当たりに収集したゴミの量、すなわち平均ゴミ増加率を、Ｒとする。
この平均ゴミ増加率Ｒは、現在までの移動距離Ｌ２と、現在までに蓄積したゴミ量Ｄを用いて、Ｒ＝Ｄ／Ｌ２によって算出される。
【００７８】
図６に示すフローチャートは、図２のステップＳ２からＳ４に代わるものである。
まず、図６のステップＳ３１において、集塵容器３３に蓄積されている現在のゴミ量Ｄを取得する。これは、上記したように、電流センサによって測定された電流値から取得される。
ステップＳ３２において、充電台１００を基点として現在の位置までの移動距離Ｌ２を算出する。これは、移動してきたルートの車輪の軌跡を記憶しておき、そのルートの総距離から求められる。
ステップＳ３３において、移動距離Ｌ２に対する平均ゴミ増加率Ｒを、Ｒ＝Ｄ／Ｌ２により算出する。これにより、現在までの移動により、収集してきたゴミ量の単位移動距離当たりの平均値（ゴミ量）が求められる。
【００７９】
ステップＳ３４において、集塵容器３３の最大容量Ｃと、現在のゴミ量Ｄとから、現在以降に、集塵容器３３に蓄積することが可能な残容量Ｓを、Ｓ＝Ｃ−Ｄによって算出する。
ステップＳ３５において、現在の位置から充電台１００へ戻るまでの帰還ルートの走行距離Ｌ１を算出する。この走行距離Ｌ１は、上記したように現在位置と充電台１００とを結ぶ直線距離でもよい。
また、帰還ルートは、現在位置まで来たときのルートと同じ軌跡でもよく、あるいは、掃除を行う部屋のマップが予め記憶されている場合は、そのマップを用いて充電台１００へ戻る最短のルートを探してもよい。
【００８０】
ステップＳ３６において、充電台１００へ戻る帰還ルートの走行距離Ｌ１が、残容量Ｓによって蓄積可能なゴミ量に対応する走行距離（Ｓ／Ｒ）よりも小さいか否かをチェックする。
すなわち、残容量Ｓに相当するゴミ量を収集したとした場合に、現在位置にくるまでに収集した単位移動距離当たりのゴミ量の実績値Ｒを考慮して、算出された走行距離、すなわち、集塵容器３３が満載状態となるまでに走行可能な距離（Ｓ／Ｒ）を算出し、充電台１００へ戻るまでに実際に走行すべき走行距離Ｌ１と、満載状態となるまでの走行距離（Ｓ／Ｒ）とがどちらが長いかを判断する。
【００８１】
実際に走行すべき走行距離Ｌ１が、満載状態となるまでに走れる走行距離（Ｓ／Ｒ）よりも短いか等しい場合は（Ｌ１≦Ｓ／Ｒ）、満載状態となる前に充電台１００へ戻れるので、まだ帰還処理を実行する必要はなく、ステップＳ３１へ戻る。
一方、走行距離Ｌ１が、満載状態となるまでに走れる距離（Ｓ／Ｒ）よりも長い場合（Ｌ１＞Ｓ／Ｒ）は、充電台１００へ戻る前の帰還途中で集塵容器３３が満載状態となってしまう可能性があるので、ステップＳ３７へ進み、現在のゴミ量を「満載」と判定する。あるいは満載に近い状態と判定する。
これにより、帰還途中に満載状態となる可能性があるので、ゴミ収集処理をしながら、上記判定をした現在位置から充電台１００の方へ帰還する処理を行うことになる。
【符号の説明】
【００８２】
１  自走式掃除機
２  筐体
２ｂ  天板
２ｃ  側板
３  蓋部
１０  サイドブラシ
１１  制御部
１２  充電池
１３  電池残量検出部
１４  障害検知部
１５  入力部
１６  表示部
２１  走行制御部
２２  車輪
３０  集塵部
３１  ゴミ収集部
３２  ゴミ検出部
３３  集塵容器
３４  送風制御部
３５  吸気口
３６  排気口
４１  帰還判断部
５１  記憶部
５２  ゴミ情報
５３  電池情報
５４  現在位置情報
９１  充電台探索部
９２  受信部
９３  充電台接続部
１００  充電台
１０１  掃除機接続部
１０２  送信部
１０３  制御部
１０４  電力供給部
１０５  商用電源
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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