(57)【要約】【課題】ワークを載置する際にワークに損傷を与えることなく、また少ない電力消費で接地検出する。【解決手段】クランプ部を昇降モータの駆動により昇降するクランプリフトにおいて、ワークをクランプしていない状態でクランプ部を下降させるときの昇降モータの電流値を事前に検出し、電流値に基づき電流閾値Ｉｓを設定する。例えば電流値の１０５パーセントの値を電流閾値Ｉｓとする。そして、ワークを搬送先に載置するためにクランプ部を下降させるときは、昇降モータの電流値Ｉｗを検出しながら、電流閾値Ｉｓと比較して、電流値Ｉｗが電流閾値Ｉｓより大きくなったら昇降モータの駆動を停止し、クランプ部の下降を止める。これによりワークに損傷を与えることなく、少ない電力消費で接地検出を行う。【選択図】  図９
2013067500.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを搬送する搬送装置であって、
前記ワークをクランプ可能かつ昇降可能なクランプ部と、
前記クランプ部を昇降させるモータと、
前記モータの電流値を検出する電流検出手段と、
前記クランプ部が前記ワークをクランプしていない状態で下降しているときに前記電流検出手段で検出される第一電流値に基づき設定される電流閾値を記憶する記憶手段と、
前記クランプ部が前記ワークをクランプしている状態で下降しているときの第二電流値と、前記電流閾値とを比較する比較手段と、
前記比較手段が、前記第二電流値が前記電流閾値より大きくなったと判断したときに、前記モータの駆動を停止させる制御手段とを有することを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記電流検出手段は、モータに流れる電流値を検出することを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記電流閾値は、前記第一電流値よりも高い値に設定されることを特徴とする請求項１もしくは請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記電流閾値は、前記第一電流値と等しい値に設定され、
前記クランプ部には、前記ワークの存在を検出するワーク検出手段を備え、
前記制御手段は、前記ワーク検出手段により前記ワークを検出しているときには、前記比較手段が前記第二電流値が前記電流閾値より大きくなったと判断したときに前記モータの駆動を停止させることを特徴とする請求項１もしくは請求項２に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記電流閾値は、前記第一電流値より低い値に設定され、
前記クランプ部には、前記ワークを検出するワーク検出手段を備え、
前記制御手段は、前記ワーク検出手段により前記ワークを検出しているときには、前記比較手段が前記第二電流値が前記電流閾値より大きくなったと判断したときに前記モータの駆動を停止させることを特徴とする請求項１もしくは請求項２に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記第一電流値の検出された値が前記電流閾値より大きいと判断されたときに前記電流閾値を更新することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記搬送装置に前記クランプ部を支持するアームと、
前記ワークに当接し前記ワークをクランプするクランププレートとを有し、
前記クランププレートは、前記アームに対し上下に長手方向を有する長孔に移動自在な連結ピンを挿通して前記アームに支持されたことを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載の搬送装置。
【請求項８】
ねじ溝が設けられたねじ軸を有し、
前記モータは、前記ねじ軸を回転させるモータであり、
前記クランプ部は、前記ねじ軸に嵌め合わされて前記ねじ軸に沿って昇降する昇降部を有することを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれか一項に記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ワークなどを所望の場所へ搬送するため搬送装置が用いられている。ワークを搬送する際には、ワークに傷を付けることなく搬送することが望まれている。特にクランプリフトやバランサなどでは、ワークを搬送先に載置するときに、ワークが地面に達しても下降動作を続けるとワークが損傷する虞があった。そのため、様々な対策が採られている。例えば、特許文献１のバランサでは、物品（ワーク）の接地を感知して吊り下げアームを下降させる駆動モータの出力をニュートラル制御したのち、過電流判定指数を用いて電磁ブレーキ制動を行っている。これにより、物品が支持台上に置かれたことを検知し、物品を吊り下げアームで押さえ続けることが無く、物品および支持台の破損を防いでいる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−１５６９００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のバランサは、物品が接地するときの駆動モータの最小電流値が不明である。そのため、不要な電力消費が発生するという問題がある。吊り下げアームに吊り下げた物品が接地した後さらにアームを下げようとすると駆動モータの電流値が上昇することを感知して接地感知を行っている。そして、その際に過電流判定として駆動モータの電流が例えば３Ａ以上かどうかを基準に判定している。過電流として３Ａ以上が適切である根拠の開示が無く、物品の接地を検知する最小電流値として適切か不明である。最小電流値で無い場合には、駆動モータにて最小電流値以上の駆動が行われて不要な電力消費が発生してしまう。
【０００５】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、ワークを載置する際にワークに損傷を与えることなく、また少ない電力消費で接地検出できる搬送装置の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明の搬送装置は、ワークを搬送する搬送装置であって、ワークをクランプ可能かつ昇降可能なクランプ部と、クランプ部を昇降させるモータと、モータの電流値を検出する電流検出手段と、クランプ部がワークをクランプしていない状態で下降しているときに電流検出手段で検出される第一電流値に基づき設定される電流閾値を記憶する記憶手段と、クランプ部が、ワークをクランプしている状態で下降しているときの第二電流値と、電流閾値とを比較する比較手段と、比較手段が、第二電流値が電流閾値より大きくなったと判断した時に、モータの駆動を停止させる制御手段とを有することを特徴とする。本発明によると、比較手段により第二電流値が電流閾値より大きくなったら制御装置がモータの駆動を停止させるため、ワークの接地を検知することができるとともにクランプ部の下降を停止するのでワークに損傷を与えることが無い。また、電流閾値は、クランプ部がワークをクランプしていない状態で下降する第一電流値に基づき設定されるので、不要な電力消費を抑えることができる。
【０００７】
また、本発明の搬送装置の電流検出手段は、モータに流れる電流値を検出するのが好ましい。モータに流れる電流値を電流検出手段にて検出するので、より正確な電流値を検出することができる。
また、本発明の電流閾値は、第一電流値よりも高い値に設定されることが好ましい。これにより、クランプ部にてワークをクランプするときにクランプ部を下降させてもモータが停止することが無く、円滑にクランプ作業を行うことができる。
【０００８】
また、本発明の電流閾値は、第一電流値と等しい値に設定され、クランプ部には、ワークの存在を検出するワーク検出手段を備え、制御手段は、ワーク検出手段によりワークを検出しているときには、比較手段が第二電流値が電流閾値より大きくなったと判断したときにモータの駆動を停止させることが好ましい。
電流閾値が第一電流値と等しいことにより、ワークの接地を検出できる最小電流値でモータの駆動を停止することができ、電力消費を抑えることができる。
【０００９】
また、本発明の電流閾値は、第一電流値より低い値に設定され、クランプ部には、ワークを検出するワーク検出手段を備え、制御手段は、ワーク検出手段によりワークを検出しているときは、比較手段が第二電流値が電流閾値より大きくなったと判断したときにモータの駆動を停止させることが好ましい。
電流閾値が第一電流値より低い値に設定されることで、ワークの接地をより早く検出することができ、電力消費を抑えることができる。
【００１０】
また、本発明の第一電流値の検出された値が前記電流閾値より大きいと判断されたときに前記電流閾値を更新することを特徴とする。これにより、クランプ装置における磨耗や経時変化により第一電流値が変化しても、常に最新の電流閾値を用いることができ、精度を向上させることができる。
【００１１】
また、本発明の搬送装置は、クランプ部を支持するアームと、ワークに当接しワークをクランプするクランププレートとを有し、クランププレートは、アームに対し上下に長手方向を有する長孔に移動自在な連結ピンを挿通してアームに支持されたことを特徴とする。
これにより、クランププレートは、長孔および連結ピンによりアームに対し上下に移動可能であり、ワークが接地したときにアームが下降を続けてもクランププレートが長孔分移動することでワークが損傷することが無い。
【００１２】
また、本発明の搬送装置は、ねじ溝が設けられたねじ軸を有し、モータは、ねじ軸を回転させるモータであり、クランプ部は、ねじ軸に嵌め合わされてねじ軸に沿って昇降する昇降部を有することを特徴とする。これにより、クランプ部をねじ溝およびねじ軸によるボールねじ機構で昇降することができる。また、モータによりボールねじ機構を駆動するため、精度の高い制御が可能である。
【発明の効果】
【００１３】
本発明により、ワークを載置する際にワークに損傷を与えることなく、また少ない電力消費で接地検出できる搬送装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るクランプリフトの概要を示す側面図である。
【図２】図１のクランプリフトの正面図である。
【図３】図１のクランプリフトの正面図である。
【図４】図１のクランプリフトの制御ブロック図である。
【図５】図１のクランプリフトの作用を示すフローチャートである。
【図６】図１のクランプリフトの作用を示す側面図である。
【図７】ワークをクランプしていない状態でクランプ部が下降するときの昇降モータの電流値を示すグラフである。
【図８】図１のクランプリフトの作用を示す側面図である。
【図９】図１のクランプリフトの作用を示すフローチャートである。
【図１０】第１の実施形態におけるワークをクランプした状態でクランプ部が下降するときの昇降モータの電流値を示すグラフである。
【図１１】本発明の第２の実施形態に係るクランプリフトの概要を示す正面図である。
【図１２】第２の実施形態におけるワークをクランプした状態でクランプ部が下降するときの昇降モータの電流値を示すグラフである。
【図１３】本発明の第３の実施形態におけるワークをクランプした状態でクランプ部が下降するときの昇降モータの電流値を示すグラフである。
【図１４】本発明の第４の実施形態に係るクランプリフトの概要を示す側面図である。
【図１５】図１４のクランプリフトにおけるクランプ部を示す拡大図である。
【図１６】図１４のクランプ部の作用を示す正面図である。
【図１７】図１４のクランプ部の作用を示す正面図である。
【図１８】本発明の第４の実施形態におけるワークをクランプした状態でクランプ部が下降するときの昇降モータの電流値を示すグラフである。
【図１９】変更例におけるクランプリフトの制御ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態に係る搬送装置について図に基づいて説明する。
図１に示すクランプリフト１は、棚Ｔに載置されたワークＷを搬送する搬送装置である。クランプリフト１は、車体２の内部に駆動源としてのバッテリ３と制御装置４を備えている。制御装置４は、本実施形態の制御手段であり、クランプリフト１全体を制御する制御装置である。クランプリフト１の車体２の下部には、左右一対にタイヤハウス２Ａが設けられている。タイヤハウス２Ａには走行用の後輪６が左右それぞれに収容されている。なお、本実施形態における後輪６は、インホイルモータである。さらに、後輪６には図示しない回転駆動機構が設けられており、後輪６を操舵することができる。
【００１６】
図１乃至図３に示すように車体２の前部には、左右一対の連結部８Ａが設けられ、さらに連結部８Ａを介して車体２の前部から前方へ延出する左右一対の脚部８が設けられている。脚部８の先端部下面には、前輪１０が設けられている。なお、左右一対の前輪１０は、それぞれの後輪６の前方に位置するよう配置されている。つまり、４つの車輪がクランプリフト１の平面視で前後左右の四隅に配置されている。なお、本実施形態における前輪１０は、従動輪である。前輪１０はクランプリフト１の走行に合わせて向きを自在に変更できる構成である。
【００１７】
図２、図３に示すように、連結部８Ａには、回転支持軸１５を介して左右一対のマスト１６が支持されており、マスト１６は車体２の前面に立設されている。左右一対のマスト１６は、その上端付近を連結する連結部材１６Ａにより枠体を形成している。連結部材１６Ａの下面における左右方向の中央には、回転支持軸１５に向かい鉛直に回転ねじ軸１７が設けられている。回転ねじ軸１７は、上端を連結部材１６Ａに回転可能に軸受けを介して接続されており、下端を昇降モータ１８に接続されている。昇降モータ１８は、回転支持軸１５の上面に固定されている。さらに昇降モータ１８は、制御装置４に接続されており、その駆動が制御されている。ここでは、昇降モータ１８は交流モータが用いられている。また、制御装置４は昇降モータ１８を電圧制御により駆動している。
【００１８】
回転ねじ軸１７には、回転ねじ軸１７に沿って昇降可能な昇降部１７Ａが設けられている。昇降部１７Ａは、回転ねじ軸１７に設けられているねじ溝に合わせてボールねじ機構により昇降する構成である。本実施形態では、回転ねじ軸１７、昇降部１７Ａ、昇降モータ１８および制御装置４により、リフト手段が構成されている。
【００１９】
昇降部１７Ａの前面側には、ワークＷのサイドシフトを行うためのサイドシフトモータ２０が固定されている。サイドシフトモータ２０は、昇降部１７Ａとともに昇降自在であり、制御装置４により制御される。サイドシフトモータ２０の出力軸は、サイドシフト回転軸２１として車体２の左右方向に水平に設けられている。サイドシフト回転軸２１には、両側端部に内接板２２がそれぞれ連結されている。内接板２２は、マスト１６の左右で対向する内側面に設けられた突条１６Ｂを前後から当接する図示しないローラでクランプしている。サイドシフト回転軸２１は、内接板２２に図示しない軸受けを介して支持されている。サイドシフト回転軸２１がサイドシフトモータ２０の駆動により回転しても、内接板２２は回転することはない。
【００２０】
左右の内接板２２には、サイドシフト回転軸２１の下方に連結棒２３が設けられている。連結棒２３は、両側の内接板２２がマスト１６の内側面に当接するよう間隔を保持するものである。サイドシフト回転軸２１および連結棒２３には、サイドシフトモータ２０を挟んで両側に一対のサイドシフトプレート２４が設けられている。サイドシフト回転軸２１には、ねじ溝が設けられており、サイドシフトプレート２４は、ボールねじ機構によりサイドシフト回転軸２１の回転にともない左右へ移動する。サイドシフト回転軸２１のねじ溝は、全て同じ向きに溝が形成されている。そのため、一対のサイドシフトプレート２４は、常に同じ間隔を保って左右に移動する。なお、サイドシフトプレート２４は、連結棒２３を挿通する孔が設けられており、左右に移動する際も連結棒２３に沿って姿勢を維持しつつ移動するものである。本実施形態では、サイドシフトモータ２０、サイドシフト回転軸２１、内接板２２、サイドシフトプレート２４、制御装置４によりサイドシフト手段が構成されている。
【００２１】
一対のサイドシフトプレート２４には、図３に示すようにクランプブラケット２５が設けられている。クランプブラケット２５は、平面視において断面Ｕ字型状である。クランプブラケット２５の左右両端の側板２５Ａは、車体２の前方に突出するように設けられている。クランプブラケット２５の左右両端の側板２５Ａには、クランプ回転軸２６と連結棒２７が水平に上下に並んで設けられている。クランプ回転軸２６は、側板２５Ａに図示しない軸受けを介して回転自在である。クランプ回転軸２６の左右方向中央には、クランプ回転軸２６を回転させるためのクランプモータ２８が設けられている。クランプモータ２８は、クランプブラケット２５に固定されている。クランプモータ２８の出力軸は、クランプ回転軸２６に同軸に連結されている。クランプ回転軸２６の表面には、ねじ溝が設けられており、クランプモータ２８を挟んだ両側で逆向きのねじ溝となっている。連結棒２７は、側板２５Ａに固定されている。
【００２２】
クランプ回転軸２６と連結棒２７には、左右一対のクランププレート２９が設けられている。クランププレート２９はクランプ面を対向させるように配置されている。クランププレート２９には、クランプ回転軸２６と連結棒２７が挿通されている。クランププレート２９は、クランプ回転軸２６のねじ溝に対応して、ボールねじ機構が設けられており、クランプ回転軸２６の回転により車体２の左右方向に移動可能である。なお、クランプ回転軸２６には、クランプモータ２８を挟んだ両側で逆向きのねじ溝が設けられている。そのため、クランプ回転軸２６が回転すると、左右一対のクランププレート２９は、近接もしくは離間するように移動する。なお、連結棒２７は、クランププレート２９にスライド自在に挿通されており、クランププレート２９の姿勢を保つものである。なお、本実施形態では、クランプブラケット２５、クランプ回転軸２６、連結棒２７、クランプモータ２８、クランププレート２９によりクランプ手段が構成されている。
【００２３】
マスト１６に設けられたリフト手段、サイドシフト手段およびクランプ手段は、車体２に対して前後に傾動可能である。マスト１６は、回転支持軸１５に支持されている。回転支持軸１５が回転すると、マスト１６は、回転支持軸１５を回転中心として前後に傾動する。連結部８Ａには、内部に図示しない減速機が設けられている。減速機には、連結部８Ａの横に設けられたティルトモータ３０の出力軸が連結されている。ティルトモータ３０を駆動させると、出力軸および減速機を介してマスト１６が傾く構成である。なお、ティルトモータ３０は、制御装置４に接続されており、その駆動が制御装置４により制御されている。本実施形態では、回転支持軸１５、ティルトモータ３０、制御装置４によりティルト手段が構成されている。また、サイドシフト手段およびクランプ手段によりワークＷをクランプ可能なクランプ部３１が構成されている。
【００２４】
ここで、図４に基づき、クランプリフト１のシステムの一部について説明する。
図１で示したクランプリフト１のバッテリ３は、制御装置４に接続されている。制御装置４には、内部に昇降モータ１８の駆動を制御するためのモータコントローラ４Ａと記憶手段としてメモリ４Ｂを備えている。モータコントローラ４Ａは、昇降モータ１８に電流計Ａを介して接続されている。よってバッテリ３の電力は、制御装置４内のモータコントローラ４Ａに供給され、モータコントローラ４Ａから昇降モータ１８へと供給される。なお、電流計Ａおよび昇降モータ１８は、制御装置４に接続されている。なお、本実施形態では、制御装置４および電流計Ａにより電流検出手段が構成されている。制御装置４は、電流計Ａの値を常に把握している。また、メモリ４Ｂには、電流計Ａで検出される電流値や、後に詳細を説明する電流閾値が記憶されている。さらに、本実施形態の制御装置４は、電流値と電流閾値を比較する比較手段でもある。
【００２５】
次に、本実施形態におけるワークＷの荷役作業について説明する。
クランプリフト１は、荷役作業の前に事前に電流閾値Ｉｓの設定を行う。なお、電流閾値Ｉｓは、ワークＷを棚Ｔなどの載置面に接地したかを判断するときに用いる値である。制御装置４は、電流閾値Ｉｓの設定を図５に示すフローチャートに沿って行う。ステップ１（Ｓ１）において、図１に示すようにクランプリフト１のクランプ部３１はワークＷをクランプしていない状態、つまり無負荷の状態で、昇降モータ１８を駆動させてボールねじ機構によりクランプ部３１をマスト１６に沿って下降させる。そして、ステップ２（Ｓ２）では、モータコントローラ４Ａから昇降モータ１８に供給される電流値Ｉを電流計Ａにより検出する。このとき検出される電流値Ｉは、クランプ部３１がワークＷをクランプしていない状態で下降しているときの電流値Ｉｆとする。なお、電流値Ｉｆは、本実施形態における第一電流値である。ステップ２で電流値Ｉｆを計測した後、ステップ３（Ｓ３）において電流値Ｉｆから電流閾値Ｉｓを算出する。本実施形態では、電流値Ｉｆの１０５パーセントの値を電流閾値Ｉｓとする。電流閾値Ｉｓを算出した後は、次にステップ４（Ｓ４）にて電流閾値Ｉｓをメモリ４Ｂに記憶する。以上の流れで電流閾値Ｉｓを設定する。
【００２６】
ここで、電流値Ｉｆについて図７を用いて更に説明する。図７は、昇降モータ１８の電流値Ｉの変化を示すものである。なお、昇降モータ１８は交流モータであり、図７は電流値の平均値を示すものである。昇降モータ１８の電流値Ｉは、クランプ部３１がワークＷをクランプしていない状態で下降しているときは、電流値Ｉｆとなる。クランプ部３１は、昇降モータ１８により下降動作を続けている間、電流値Ｉｆが続く。そして、例えば図７の下降動作時間Ｔ０にてクランプ部３１が棚Ｔの載置面に当接するとすると、昇降モータ１８の電流値Ｉは、電流値Ｉｆよりも徐々に高くなる。これはクランプ部３１に接触している棚Ｔからの抵抗に反してクランプ部３１を下降させようとするためである。実際のクランプ部３１の下降操作では、クランプ部３１が棚Ｔなどに当接する前に制御装置４などにより昇降モータ１８を停止させ下降動作を停止させる。また、本実施形態では、電流閾値Ｉｓは図７に示すように電流値Ｉｆよりも高い値の定数となっている。
【００２７】
次に、ワークＷのクランプ操作について説明する。
クランプリフト１は、まず棚Ｔに対向する位置まで走行する。そして、クランプリフト１を棚Ｔに向かい微速前進させる。このとき、制御装置４は、クランププレート２９がワークＷや棚Ｔに接触しないよう、昇降モータ１８を駆動させてクランプ部３１を十分な高さに上昇させておく。さらに、サイドシフトモータ２０やクランプモータ２８を駆動させて、クランププレート２９の間隔を広げ、ワークＷの左右の側面に対向する位置へと移動させておく。そして、左右一対のクランププレート２９により図６に示すようにワークＷの側面をクランプするため、昇降モータ１８を駆動させクランプ部３１を下降させる。そして、制御装置４もしくは作業者が、クランプ部３１のクランププレート２９がワークＷの側面と同じ高さまで下降したら、昇降モータ１８の駆動を停止させる。そしてクランプモータ２８を駆動させて一対のクランププレート２９によりワークＷをクランプする。ワークＷをクランプしたら、制御装置４は、昇降モータ１８を駆動させて、図８に示すようにワークＷを持上げる。そして、クランプリフト１は微速後進にて棚Ｔに対向し、所定距離離れた位置へ移動する。制御装置４は、搬送指示に基づき、ワークＷを搬送先へ搬送するためクランプリフト１を走行させる。
【００２８】
次に、ワークＷの荷降ろし作業について説明する。
搬送先の例えば棚ＴなどにワークＷを載置するとき、制御装置４は、図６に示すように昇降モータ１８を駆動してクランプ部３１を下降させる。このときの制御について図９のフローチャートに基づき詳細を説明する。
制御装置４は、図９のステップ１（Ｓ１）として昇降モータ１８を駆動させてクランプ部３１を下降させる。そしてステップ２（Ｓ２）で、制御装置４は、電流計Ａにより検出される昇降モータ１８の電流値Ｉｗを検出する。電流値Ｉｗは、ワークＷをクランプした状態でクランプ部３１が下降しているときの電流値であり、本実施形態における第二電流値である。電流値Ｉｗは、例えば図１０に示すように変化する。電流値Ｉｗは、クランプ部３１がワークＷをクランプしていない状態で下降するときの電流値Ｉｆよりも小さくなる。これは、ワークＷの重量がクランプ部３１の下降する方向に加わるため、昇降モータ１８の駆動に必要な電力が少なくて済むためである。そして、例えば時間Ｔ１でワークＷが棚Ｔの載置面に当接すると、棚Ｔからの抗力によりクランプ部３１を下降させるための昇降モータ１８での電力が必要となり、電流値Ｉｗが増加していく。
【００２９】
そして次に図９のステップ３（Ｓ３）において、制御装置４は、昇降モータ１８の電流値Ｉｗをメモリ４Ｂに記憶された電流閾値Ｉｓと比較する。電流値Ｉｗが電流閾値Ｉｓよりも小さいときは、ワークＷが棚Ｔに接地していないと判断してステップ１に戻る。そして、制御装置４は、昇降モータ１８を駆動し続けてクランプ部３１の下降を続ける。ステップ３において、電流値Ｉｗが電流閾値Ｉｓよりも大きいときは、図１０に示す時間Ｔｗの状態、つまり、ワークＷが棚Ｔに確実に接地したと判断してステップ４（Ｓ４）に進んで、昇降モータ１８の駆動を停止する。昇降モータ１８の駆動が停止すると、クランプ部３１の下降が止まる。そして、制御装置４は、サイドシフトモータ２０やクランプモータ２８を駆動させて、クランププレート２９の間隔を広げ、クランププレート２９をワークＷの左右の側面から離す。クランプリフト１は、微速後進にて棚Ｔから離れてワークＷの載置を完了する。
【００３０】
本実施形態によれば以下の効果を得ることができる。
（１）昇降モータ１８に供給される電流値Ｉを検出する電流計Ａを有し、クランプ部３１がワークＷをクランプしていない状態で下降しているときの昇降モータ１８の電流値Ｉｆに基づき電流閾値Ｉｓを設定し、ワークＷをクランプしたクランプ部３１を下降させるときの昇降モータ１８の電流値Ｉｗを電流閾値Ｉｓと比較して、電流値Ｉｗが電流閾値Ｉｓより大きくなったときに昇降モータ１８の駆動を停止するので、ワークＷが接地してからも長時間下降を続けることがなく、ワークＷに損傷を与えることない。また、ワークＷが接地する前にワークＷを離すことが無いので、ワークＷを落下により損傷させることも無い。
（２）制御装置４は、クランプ部３１がワークＷをクランプしていない状態で下降しているときの昇降モータ１８の電流値Ｉｆを元に電流閾値Ｉｓを設定している。電流値Ｉｆよりもクランプ部３１が下降中の電流値Ｉｗが大きくなるのは、ワークＷが棚Ｔに接地したときであり、電流値Ｉｆを元にした電流閾値Ｉｓを用いて接地判断を行うことで少ない電力消費でワークＷの接地検出できる。
【００３１】
（３）昇降モータ１８の電流値Ｉｗの変化によりワークＷの接地を検出するため、ワークＷの寸法や棚Ｔなどの高さ位置などによらず確実にワークＷの接地を検出でき、ワークＷを損傷させることが無い。また、搬送装置としてクランプリフト１は様々なワークの搬送に使用でき汎用性が高まる。さらに、事前にワークＷの寸法などのデータを設定、登録して搬送する必要が無く、荷役作業の工数を低減でき作業効率が向上する。
（４）また、昇降モータ１８の電流値Ｉｗの変化によりワークＷの接地を検出するため、クランプ部３１の高さ位置やワークＷの高さ位置をセンサ等で検出する必要が無く、部品点数の増加を招くことが無い。
【００３２】
（５）電流閾値Ｉｓは、ワークＷをクランプする際にクランプ部３１がワークＷをクランプしていない状態で下降しているときの電流値Ｉｆを電流計Ａで検出し、電流値Ｉｆに基づき設定しているので、荷役作業の効率の低下を招くことが無い。
（６）電流閾値Ｉｓは、ワークＷをクランプしていない状態でクランプ部３１が下降しているときの電流値Ｉｆの１０５パーセントの値として設定しているので、ワークＷをクランプした状態でクランプ部３１を下降させワークＷが接地することを確実に検出できるとともに、電流閾値Ｉｓを設定した後にワークＷをクランプしていない状態でクランプ部３１を下降させても、電流値が電流閾値Ｉｓと等しくならないので、クランプ部３１を下降させることができる。つまり、電流閾値Ｉｓの設定後に、ワークＷをクランプするためクランプ部３１を下降させることができる。
【００３３】
（７）電流計Ａは、モータコントローラ４Ａと昇降モータ１８との間に配置され、昇降モータ１８に供給される電流値Ｉを検出するので、正確な電流値を検出することができる。
（８）制御装置４は、電流値Ｉｗと電流閾値Ｉｓとを比較して電流値Ｉｗが電流閾値Ｉｓより大きくなったら昇降モータ１８の駆動を自動で停止するので、クランプリフト１の作業者が初心者でも簡単に荷卸作業を行える。
【００３４】
（９）ワークＷを棚Ｔなどに荷卸する際に、作業者から棚Ｔなどの接地面を確認し辛い場合でも、確実にワークＷが接地したことを検出できる。また、クランプリフト１の作業者が無理な姿勢で接地面を確認する必要も無く、クランプリフト１の作業者への負担を軽減することができる。
（１０）クランプリフト１は、ワークＷをクランプしていない状態でクランプ部３１を下降させる電流値Ｉｆを元に制御装置４が荷役制御を行っているため、ワークＷの接地検出可能な電流最小値が明確できる。そのため、昇降モータ１８、モータコントローラ４Ａ、バッテリ３などを小型でき、さらにコストを抑えることができる。また、昇降モータ１８の発熱量の低減による信頼性を向上させることができる。
（１１）昇降部１７Ａは、昇降モータ１８により駆動される回転ねじ軸１７に設けたねじ軸に合わせてボールネジ機構により昇降するので、精度の高い昇降制御が可能である。
【００３５】
（第２の実施形態）
本発明の第２の実施形態について図１１、図１２に基づき以下に説明する。ここでは、第１の実施形態と異なる箇所を中心に説明する。なお、第１の実施形態と共通する構成については、共通の符号を用いる。
本実施形態の搬送車両であるクランプリフト２０１は、第１の実施形態の構成に加え、一対のクランププレート２９の対向面のそれぞれに接触センサ２９Ａを備えている。接触センサ２９Ａは、クランププレート２９のワークＷをクランプするクランプ面の全面に渡り設けられている。接触センサ２９ＡはワークＷに当接したことを検出するものである。接触センサ２９Ａは、制御装置４に接続されている。接触センサ２９ＡによるワークＷ検出信号は、制御装置４により把握されている。なお、本実施形態では、接触センサ２９Ａおよび制御装置４によりワーク検出手段が構成されている。
【００３６】
次に本実施形態における電流閾値Ｉｓの設定について説明する。本実施形態でも、電流閾値Ｉｓは、荷役作業の前に事前に行われるものである。
制御装置４は、電流閾値Ｉｓの設定を第１の実施形態と同様に図５に示すフローチャートに沿って行う。ステップ１（Ｓ１）において、クランプ部３１はワークＷをクランプしていない状態、つまり無負荷の状態で、昇降モータ１８を駆動させてボールねじ機構によりクランプ部３１をマスト１６に沿って下降させる。そして、ステップ２（Ｓ２）では、モータコントローラ４Ａから昇降モータ１８に供給される電流値Ｉを電流計Ａにより検出する。このとき検出される電流値Ｉは、クランプ部３１がワークＷをクランプしていない状態で下降しているときの電流値Ｉｆとする。なお、電流値Ｉｆは、本実施形態における第一電流値である。ステップ２で電流値Ｉｆを計測した後、ステップ３（Ｓ３）において電流値Ｉｆから電流閾値Ｉｓを算出する。本実施形態では、電流値Ｉｆの値を電流閾値Ｉｓとする。電流閾値Ｉｓを算出した後は、次にステップ４（Ｓ４）にて電流閾値Ｉｓをメモリ４Ｂに記憶する。以上の流れで電流閾値Ｉｓを設定する。
【００３７】
次に、ワークＷのクランプ操作について説明する。
クランプリフト２０１は、まず棚Ｔに対向する位置まで走行する。そして、クランプリフト２０１を棚Ｔに向かい微速前進させる。このとき、制御装置４は、クランププレート２９がワークＷや棚Ｔに接触しないよう、昇降モータ１８を駆動させてクランプ部３１を十分な高さに上昇させておく。さらに、サイドシフトモータ２０やクランプモータ２８を駆動させて、クランププレート２９の間隔を広げ、ワークＷの左右の側面に対向する位置へと移動させておく。そして、左右一対のクランププレート２９により図６に示すようにワークＷの側面をクランプするため、昇降モータ１８を駆動させクランプ部３１を下降させる。このとき、制御装置４は、接触センサ２９ＡによりワークＷの存在を確認する。そして、ワークＷをクランプしていない場合には、図９に示すワークＷの接地判断のフローを適用せずにクランプ部３１を下降させる。そして、制御装置４もしくはクランプリフト２０１の作業者が、クランプ部３１のクランププレート２９がワークＷの側面と同じ高さまで下降したら、昇降モータ１８の駆動を停止させる。そしてクランプモータ２８を駆動させて一対のクランププレート２９によりワークＷをクランプする。ワークＷをクランプしたら、制御装置４は、昇降モータ１８を駆動させて、図８に示すようにワークＷを持上げる。そして、クランプリフト２０１は微速後進にて棚Ｔに対向し、所定距離離れた位置へ移動する。制御装置４は、搬送指示に基づき、ワークＷを搬送先へ搬送するためクランプリフト２０１を走行させる。
【００３８】
次に、ワークＷの荷降ろし作業について説明する。
搬送先の例えば棚ＴなどにワークＷを載置するとき、制御装置４は、接触センサ２９ＡによりワークＷの存在を判断する。ワークＷをクランプしている状態で、クランプ部３１を下降させるときに、制御装置４は、第１の実施形態と同様に図９のフローチャートに沿って荷降ろし作業を行う。制御装置４は、図９のステップ１（Ｓ１）として昇降モータ１８を駆動させてクランプ部３１を下降させる。そしてステップ２（Ｓ２）で、制御装置４は、電流計Ａにより検出される昇降モータ１８の電流値Ｉｗを検出する。電流値Ｉｗは、ワークＷをクランプした状態でクランプ部３１が下降しているときの電流値であり、本実施形態における第二電流値である。電流値Ｉｗは、例えば図１２に示すように変化する。電流値Ｉｗは、クランプ部３１がワークＷをクランプしていない状態で下降するときの電流値Ｉｆよりも小さい値である。そして、例えば時間Ｔ１経過時にワークＷが棚Ｔの載置面に当接すると、棚Ｔからの抗力によりクランプ部３１を下降させるための昇降モータ１８での電力が必要となり、電流値Ｉｗが増加していく。
【００３９】
そして次に図９のステップ３（Ｓ３）において、制御装置４は、昇降モータ１８の電流値Ｉｗをメモリ４Ｂに記憶された電流閾値Ｉｓと比較する。電流値Ｉｗが電流閾値Ｉｓよりも小さいときは、ワークＷが棚Ｔに接地していないと判断してステップ１に戻る。そして、制御装置４は、昇降モータ１８を駆動し続けてクランプ部３１の下降を続ける。ステップ３において、電流値Ｉｗが電流閾値Ｉｓよりも大きいときは、図１２に示す時間Ｔｗの状態、つまり、ワークＷが棚Ｔに確実に接地したと判断してステップ４（Ｓ４）に進んで、昇降モータ１８の駆動を停止する。昇降モータ１８の駆動が停止すると、クランプ部３１の下降が止まる。そして、制御装置４は、サイドシフトモータ２０やクランプモータ２８を駆動させて、クランププレート２９の間隔を広げ、クランププレート２９をワークＷの左右の側面から離す。クランプリフト２０１は、微速後進にて棚Ｔから離れてワークＷの載置を完了する。
【００４０】
本実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（１２）電流閾値Ｉｓをクランプ部３１がワークＷをクランプしていない状態で下降しているときの電流値Ｉｆと同じ値に設定したので、ワークＷの接地をより早く検出できる。またワークＷを載置するときに使用する電力を低減することができる。
（１３）クランププレート２９には接触センサ２９Ａを設けたので、ワークＷをクランプしているかを判断できる。よって電流閾値Ｉｓが電流値Ｉｆと等しい値に設定されていても、ワークＷをクランプしていないときは、電流値Ｉｗが電流閾値Ｉｓと同じ値になっても昇降モータ１８を停止させずにクランプ部３１を下降させることができる。
【００４１】
（第３の実施形態）
本発明の第３の実施形態について図１３を参照し説明する。
本実施形態では、第２の実施形態における電流閾値Ｉｓの設定を変更したものである。なお、クランプリフト２０１の構成に変更はないので、同じ符号を用いて説明する。
まず、クランプリフト２０１は、事前に電流閾値Ｉｓの設定を行う。第１の実施形態、第２の実施形態と同様に図５に示すフローチャートの流れに沿って電流閾値Ｉｓが決定される。制御装置４は、ワークＷをクランプしていない、無負荷の状態でクランプ部３１を下降させる。そしてこのときの昇降モータ１８の電流値Ｉｆを電流計Ａで検出する。そして、電流値Ｉｆに基づき電流閾値Ｉｓを設定する。本実施形態では、電流閾値Ｉｓは、電流値Ｉｆの９５パーセントの値とする。図１３に示すように、電流閾値Ｉｓは電流値Ｉｆよりも低い値としている。そして、電流閾値Ｉｓはメモリ４Ｂに記憶される。
【００４２】
次に、ワークＷのクランプ操作について説明する。
クランプリフト２０１は、まず棚Ｔに対向する位置まで走行し、クランプリフト２０１を棚Ｔに向かい微速前進させる。このとき、制御装置４は、クランププレート２９がワークＷや棚Ｔに接触しないよう、クランプ部３１を十分な高さに上昇させておく。さらに、クランププレート２９の間隔を広げ、ワークＷの左右の側面に対向する位置へと移動させておく。そして、左右一対のクランププレート２９により図６に示すように、昇降モータ１８を駆動させクランプ部３１を下降させる。このとき、制御装置４は、接触センサ２９ＡによりワークＷの存在を確認する。そして、ワークＷをクランプしていない場合には、図９に示すワークＷの接地判断のフローを適用せずにクランプ部３１を下降させる。そして、制御装置４もしくはクランプリフト２０１の作業者が、クランプ部３１のクランププレート２９がワークＷの側面と同じ高さまで下降したら、昇降モータ１８の駆動を停止させる。そして一対のクランププレート２９によりワークＷをクランプする。ワークＷをクランプしたら、制御装置４は、昇降モータ１８を駆動させて、ワークＷを持上げる。制御装置４は、搬送指示に基づき、ワークＷを搬送先へ搬送するためクランプリフト２０１を走行させる。
【００４３】
次に、ワークＷの荷降ろし作業について説明する。
搬送先の例えば棚ＴなどにワークＷを載置するとき、制御装置４は、接触センサ２９ＡによりワークＷの存在を判断する。ワークＷをクランプしている状態で、クランプ部３１を下降させるときに、制御装置４は、第１の実施形態と同様に図９のフローチャートに沿って荷降ろし作業を行う。制御装置４は、図９のステップ１（Ｓ１）として昇降モータ１８を駆動させてクランプ部３１を下降させる。そしてステップ２（Ｓ２）で、制御装置４は、電流計Ａにより検出される昇降モータ１８の電流値Ｉｗを検出する。電流値Ｉｗは、ワークＷをクランプした状態でクランプ部３１が下降しているときの電流値であり、本実施形態における第二電流値である。電流値Ｉｗは、例えば図１３に示すように変化する。電流値Ｉｗは、クランプ部３１がワークＷをクランプしていない状態で下降するときの電流値Ｉｆよりも小さい値である。そして、例えば時間Ｔ１でワークＷが棚Ｔの載置面に当接すると、棚Ｔからの抗力によりクランプ部３１を下降させるための昇降モータ１８での電力が必要となり、電流値Ｉｗが増加していく。
【００４４】
そして次に図９のステップ３（Ｓ３）において、制御装置４は、昇降モータ１８の電流値Ｉｗをメモリ４Ｂに記憶された電流閾値Ｉｓと比較する。電流値Ｉｗが電流閾値Ｉｓよりも小さいときは、ワークＷが棚Ｔに接地していないと判断してステップ１に戻る。そして、制御装置４は、昇降モータ１８を駆動し続けてクランプ部３１の下降を続ける。ステップ３において、電流値Ｉｗが電流閾値Ｉｓよりも大きいときは、図１３に示す時間Ｔｗの状態、つまり、ワークＷが棚Ｔに確実に接地したと判断してステップ４（Ｓ４）に進んで、昇降モータ１８の駆動を停止する。昇降モータ１８の駆動が停止すると、クランプ部３１の下降が止まる。そして、制御装置４は、クランププレート２９の間隔を広げ、クランププレート２９をワークＷの左右の側面から離す。クランプリフト２０１は、微速後進にて棚Ｔから離れてワークＷの載置を完了する。
【００４５】
本実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（１４）電流閾値Ｉｓを電流値Ｉｆよりも低い値と設定したので、クランプ部３１の下降中における電流値Ｉｗの増加をより早く検出でき、ワークＷが棚Ｔなどの載置面に接地するときの損傷を防ぐことができる。
（１５）電流閾値Ｉｓは、電流値Ｉｆよりも低い値なので、クランプ部３１を下降させるときの電力消費を少なく抑えることができる。
【００４６】
（第４の実施形態）
本発明の第４の実施形態について図１４から図１７に基づき以下に説明する。
本実施形態では、第１の実施形態のクランプ部３１に係る構成を変更している。以下変更点を中心に詳細を説明する。なお、同じ構成については同一の部材番号を用いる。
図１４に示すクランプリフト４０１のマスト１６には、第１の実施形態のサイドシフト手段が設けられている。そして一対のサイドシフトプレート２４には、クランプブラケット２５が設けられている。クランプブラケット２５の左右両端の側板２５Ａは、車体２の前方に突出するように設けられている。クランプブラケット２５の左右両端の側板２５Ａには、図１５に示すようにクランプ回転軸２６と連結棒２７が水平に上下に並んで設けられている。クランプ回転軸２６の左右方向中央には、クランプ回転軸２６を回転させるためのクランプモータ２８が設けられている。クランプ回転軸２６の表面には、ねじ溝（図示せず）が設けられており、クランプモータ２８を挟んだ両側で逆向きのねじ溝となっている。連結棒２７は、側板２５Ａに固定されている。
【００４７】
クランプ回転軸２６と連結棒２７には、左右一対の支持板３５が設けられている。支持板３５は、上下に２つの貫通孔３５Ｂ、３５Ｃが設けられている。下方の貫通孔３５Ｂは、連結棒２７に対応した位置に設けられている。支持板３５は、貫通孔３５Ｂにより連結棒２７に対してその姿勢を保ちつつ左右方向にスライド可能に支持されている。支持板３５の上方の貫通孔３５Ｃは、クランプ回転軸２６に対応した位置に設けられている。貫通孔３５Ｃには、ねじ溝が形成されている。支持板３５は、図示しないボールを介してクランプ回転軸２６にボールねじ機構で移動可能に支持されている。なお、クランプ回転軸２６及び貫通孔３５Ｂ、３５Ｃには、クランプモータ２８を挟んだ左右の両側で逆向きのねじ溝（図示せず）が形成されている。クランプ回転軸２６が回転すると、逆向きのねじ溝により左右一対の支持板３５は、互いに近接したり離隔したりして、アーム間距離を変更させる。
【００４８】
左右一対の支持板３５には、それぞれの前端にアーム３６が設けられている。アーム３６は矩形の板状であり、左右で対向するよう配置されている。そして、左右のアーム３６の内側には、一対のクランププレート３７が設けられている。クランププレート３７は、矩形の板であり、ワークＷに当接する部材である。クランププレート３７は、アーム３６に対し４つのリンクバー３８により支持されている。アーム３６の前端部および後端部付近には、クランププレート３７側に起立したフランジ部３６Ａが設けられている。なお、図１５から図１７では、前端部のフランジ部３６Ａのみが図示されている。フランジ部３６Ａには、上下に２つ貫通孔が設けられている。リンクバー３８は、フランジ部３６Ａの貫通孔に連結ピン３９を介して回転自在に設けられている。クランププレート３７には、アーム３６側に起立するフランジ部３７Ａが設けられている。フランジ部３７Ａには、上下に２つ長孔３７Ｂが設けられている。長孔３７Ｂは、孔の長手方向が上下方向に向いている。リンクバー３８のクランププレート３７側の端部には、連結ピン３９を介してクランププレート３７のフランジ部３７Ａに設けられた長孔３７Ｂに挿通されている。
【００４９】
リンクバー３８のクランププレート３７側には、フランジ部３７Ａの間に断面Ｕ字状の連結板４０が設けられている。連結板４０は、連結ピン３９を介して上下のリンクバー３８を回転自在に支持することで上下の２つのリンクバー３８を一定の間隔に保つものである。連結板４０の上下中央付近には、図示しない係止部が設けられている。連結板４０の係止部には、コイルバネ４１の一端が支持されている。また、フランジ部３６Ａの上下中央付近には、係止部３６Ｂが設けられている。係止部３６Ｂには、コイルバネ４１の他端が支持されている。なお、コイルバネ４１は引張りバネである。
【００５０】
クランププレート３７はアーム３６に対し、フランジ部３６Ａの連結ピン３９及びリンクバー３８を介して上下に揺動可能に支持されている。各リンクバー３８は、同じ長さであり、一端の連結ピン３９と他端の連結ピン３９を所定間隔に維持する。また、アーム３６は、垂直に起立した状態で支持されている。そしてクランププレート３７は、リンクバー３８を介してアーム３６に常に平行に垂直支持されている。なお、本実施形態では、フランジ部３６Ａ、連結ピン３９、リンクバー３８、フランジ部３７Ａによりリンク機構が構成されている。また、クランプブラケット２５、クランプ回転軸２６、連結棒２７、クランプモータ２８、支持板３５、アーム３６、クランププレート３７、リンクバー３８、連結ピン３９、連結板４０、コイルバネ４１によりクランプ手段が構成されている。また、サイドシフト手段およびクランプ手段によりクランプ部４２が構成されている。
【００５１】
次に、本実施形態におけるワークＷの荷役作業について説明する。
クランプリフト４０１は、荷役作業の前に事前に電流閾値Ｉｓの設定を行う。本実施形態における電流閾値Ｉｓの設定は、第１の実施形態と同じであるため、説明を省略する。
【００５２】
次に、ワークＷのクランプ操作について説明する。
クランプリフト４０１は、まず棚Ｔに対向する位置まで走行し、棚Ｔに向かい微速前進する。このとき、制御装置４は、昇降モータ１８を駆動させてクランプ部４２を十分な高さに上昇させておく。さらに、クランププレート３７の間隔を広げ、ワークＷの左右の側面に対向する位置へと移動させておく。そして、左右一対のクランププレート３７によりワークＷの側面をクランプするため、昇降モータ１８を駆動させクランプ部４２を下降させる。そして、クランプ部４２のクランププレート３７がワークＷの側面と同じ高さまで下降したら、昇降モータ１８の駆動を停止させる。そしてクランプモータ２８を駆動させて一対のクランププレート２９によりワークＷをクランプする。ワークＷをクランプしたら、制御装置４は、昇降モータ１８を駆動させて、図１６に示すようにワークＷを持上げる。そして、クランプリフト４０１は微速後進にて棚Ｔに対向し、所定距離離れた位置へ移動する。制御装置４は、搬送指示に基づき、ワークＷを搬送先へ搬送するためクランプリフト４０１を走行させる。
【００５３】
次に、ワークＷの荷降ろし作業について説明する。
制御装置４は、昇降モータ１８を駆動してクランプ部４２を下降させて、図１７に示すようにワークＷを棚Ｔの載置面に載置する。このときの制御は、第１の実施形態と同様に図９のフローチャートに沿って行われる。制御装置４は、図９のステップ１（Ｓ１）として昇降モータ１８を駆動させてクランプ部４２を下降させる。そしてステップ２（Ｓ２）で、制御装置４は、電流計Ａにより検出される昇降モータ１８の電流値Ｉｗを検出する。電流値Ｉｗは、ワークＷをクランプした状態でクランプ部４２が下降しているときの電流値であり、本実施形態における第二電流値である。電流値Ｉｗは、例えば図１８に示すように変化する。電流値Ｉｗは、クランプ部４２がワークＷをクランプしていない状態で下降するときの電流値Ｉｆよりも小さくなる。これは、ワークＷの重量がクランプ部４２の下降する方向に加わるため、昇降モータ１８の駆動に必要な電力が少なくて済むためである。そして、例えば時間Ｔ１経過時にワークＷが棚Ｔの載置面に当接すると、棚Ｔに支えられるワークＷとクランププレート３７の重量がクランプ部４２から軽減される。これにより、クランプ部４２を下降させるための昇降モータ１８の電流値Ｉｗが増加していく。
【００５４】
このとき、図１７に示すように、ワークＷが棚Ｔに接地し、クランププレート３７とともに支持される。そして、クランプ部４２のアーム３６は、昇降モータ１８の駆動により引き続き下降を続ける。すると、連結ピン３９は、長孔３７Ｂの中を上下方向の下向きに移動する。連結ピン３９が長孔３７Ｂの中を移動するときの電流値Ｉｗは、クランプ部４２がワークＷをクランプしていない無負荷状態で下降するときの電流値Ｉｆよりも大きくなる。これは、電流値Ｉｆは、クランプ部４２にクランププレート３７の重量が加わった状態で下降しているのに対し、電流値Ｉｗでは、クランププレート３７の重量は棚Ｔに支えられてクランプ部４２には加わっていないためである。つまり、ワークＷをクランプした状態でクランプ部４２を下降させると、ワークＷが接地するとともにクランププレート３７も棚Ｔに支持されるため、クランプ部４２が軽くなり、下降のため昇降モータ１８での電流値Ｉｗが大きくなる。なお、このときの電流値Ｉｗは、メモリ４Ｂに記憶された電流閾値Ｉｓを超えるものとする。もし電流閾値Ｉｓを超えない場合には、電流値Ｉｆに基づく設定をより電流値Ｉｆに近づけるように変更したり、クランププレート３７の重量を変更して超える設定としておく。
【００５５】
そして次に図９のステップ３（Ｓ３）において、制御装置４は、昇降モータ１８の電流値Ｉｗをメモリ４Ｂに記憶された電流閾値Ｉｓと比較する。電流値Ｉｗが電流閾値Ｉｓよりも小さいときは、ワークＷが棚Ｔに十分に接地していないと判断してステップ１に戻る。そして、制御装置４は、昇降モータ１８を駆動し続けてクランプ部４２の下降を続け、連結ピン３９が長孔３７Ｂ内を下方に移動する。ステップ３において、電流値Ｉｗが電流閾値Ｉｓよりも大きいときは、図１８に示す時間Ｔｗの状態、つまり、ワークＷが棚Ｔに確実に接地したと判断してステップ４（Ｓ４）に進んで、昇降モータ１８の駆動を停止する。昇降モータ１８の駆動が停止すると、クランプ部４２の下降が止まる。そして、制御装置４は、サイドシフトモータ２０やクランプモータ２８を駆動させて、クランププレート３７の間隔を広げ、クランププレート３７をワークＷの左右の側面から離す。クランプリフト４０１は、微速後進にて棚Ｔから離れてワークＷの載置を完了する。
【００５６】
本実施形態では、以下の効果を奏する。
（１６）クランプ部４２のクランププレート３７とアーム３６は、リンクバー３８および連結ピン３９により接続されており、連結ピン３９は長孔３７Ｂを上下に移動自在に設けている。そのため、ワークＷが接地したときに、クランプ部４２を下降させ続けても連結ピン３９が長孔３７Ｂ内を下方に移動してワークＷおよびクランププレート３７が接地した状態で維持されるため、ワークＷに損傷を与えることが無い。
（１７）クランプ部４２は、連結ピン３９が長孔３７Ｂ内を移動自在に設けられているため、ワークＷが接地したときのクランプ部４２を下降させるための昇降モータ１８の電流値の変化によりワークＷの接地を確実に把握することができる。
【００５７】
本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、以下に本発明の変更例について説明する。
○各実施形態では、ワークＷを荷役する前に電流閾値Ｉｓの設定を行うとしたが、荷役作業の際に閾値設定を行っても良い。ワークＷをクランプするためにクランプ部３１を昇降モータ１８により下降させる動作が行われる。このときの電流値Ｉを電流計Ａで検出し、クランプ部３１がワークをクランプしていない状態で下降しているときの電流値Ｉｆとすれば良い。そして電流値Ｉｆから電流閾値Ｉｓを算出すれば良い。これにより、事前に電流閾値Ｉｓを設定する作業が不要となり、荷役作用の効率を向上できる。
○接触センサ２９Ａは、接触式以外に他のセンサを用いても良い。ワークＷをクランプしていることを検出できれば良く、光学式や音波式のセンサなどを使用しても良い。
【００５８】
○電流閾値Ｉｓは、電流値Ｉｆの１０５パーセント、９５パーセント以外に設定しても良い。電流値Ｉｆより大きい値に設定するときは、できるだけ電流値Ｉｆに近い値に設定すると消費電力を抑えることができ、ワークＷの接地を早く検出することができる。また、電流値Ｉｆより小さい値に設定するときは、ワークＷの重量に応じて設定すると良い。ワークＷの重量が重いと、クランプ部３１、４２を下降させ始めの電流値Ｉｗがかなり小さい値となる。そのため、より小さい電流閾値Ｉｓを設定できる。
○クランプ部３１、４２の昇降は、ボールねじ機構に限定されない。昇降モータ１８を用いた構成であれば良く、ラックアンドピニオンなどを採用しても良い。
○昇降モータ１８は、交流モータではなく直流モータを用いても良い。
【００５９】
○各実施形態では、電流閾値Ｉｓは事前に設定した値を使用する場合を説明したが、これに限らず、電流閾値Ｉｓを随時更新しても良い。電流閾値Ｉｓは、無負荷であるワークＷをクランプしていないクランプ部３１、４２が下降しているときの昇降モータ１８の電流値Ｉｆに基づき設定されている。例えば、クランプリフト１、２０１、４０１の経年変化等により、電流値Ｉｆが変化する場合がある。そこで、ワークＷをクランプするためワークＷをクランプ部３１、４２を下降させたときに電流値Ｉｆを電流計Ａで検出し、メモリ４Ｂに記憶しておく。そして荷役作業を行う度に、前回検出された電流値Ｉｆと今回の作業で検出された電流値Ｉｆとを比較して、今回の電流値Ｉｆがメモリ４Ｂに記憶された前回の電流値Ｉｆより大きくなっていたら電流閾値Ｉｓを再度設定しても良い。なお、電流閾値Ｉｓを再度設定すると同時にメモリ４Ｂに記憶された電流値Ｉｆを今回の電流値Ｉｆに更新する。これにより、クランプリフト１、２０１、４０１の状態に合せた電流閾値Ｉｓに更新することができ、より確実にワークＷの接地判断ができる。また、消費電力の低減も可能である。
【００６０】
○第４の実施形態において、ワークＷが棚Ｔに接地したときに増加した電流値Ｉｗが電流閾値Ｉｓより確実に大きくするために、連結ピン３９に付勢手段を設けても良い。例えば、長孔３７Ｂを移動する連結ピン３９にコイルバネの一端を接続し、コイルバネの他端をクランププレート３７もしくはフランジ部３７Ａなどに接続すると良い。すると、連結ピン３９が長孔３７Ｂの上端から下方に移動するときに、連結ピン３９に対し上向きの抗力がコイルバネから付加されて、リンクバー３８やアーム３６を介してクランプ部４２の下降に対する抗力を追加することができる。これにより、昇降モータ１８の電流値Ｉｗをより増加させることができ、ワークＷが接地した後で電流値Ｉｗが電流閾値Ｉｓを確実に超えるように設定できる。
【００６１】
○電流計Ａは、モータコントローラ４Ａと昇降モータ１８の間以外に設けても良い。例えば図１９に示すように、バッテリ３からモータコントローラ４Ａとの間に設けても良い。なお、バッテリ３からモータコントローラ４Ａに供給される電力は、昇降モータ１８に供給されるものである。よって、バッテリ３とモータコントローラ４Ａの間の電流計Ａでも昇降モータ１８を駆動する電流値Ｉを検出できる。この場合は、電流値の直流、交流の相違や若干のノイズが含まれるが、実施形態で説明した電流値Ｉの変化の傾向は変わることは無く、同じ制御でワークＷの荷役作業を行うことができる。
○電流閾値Ｉｓを用いてワークＷの接地判断を行ったが、昇降モータ１８の電流値および電流値に基づく電流閾値からトルクに換算してワークＷの接地判断を行っても良い。
【符号の説明】
【００６２】
１、２０１、４０１  クランプリフト
２  車体
２Ａ  タイヤハウス
４  制御装置
４Ａ  モータコントローラ
４Ｂ  メモリ
６  後輪
８  脚部
８Ａ  連結部
１０  前輪
１５  回転支持軸
１６  マスト
１６Ａ  連結部材
１６Ｂ  突条
１７  回転ねじ軸
１７Ａ  昇降部
１８  昇降モータ
２０  サイドシフトモータ
２１  サイドシフト回転軸
２２  内接板
２３  連結棒
２４  サイドシフトプレート
２５  クランプブラケット
２５Ａ  側板
２６  クランプ回転軸
２７  連結棒
２８  クランプモータ
２９、３７  クランププレート
２９Ａ  接触センサ
３０  ティルトモータ
３１、４２  クランプ部
３５  支持板
３６  アーム
３６Ａ、３７Ａ  フランジ部
３６Ｂ  係止部
３８  リンクバー
３９  連結ピン
４０  連結板
４１  コイルバネ
Ｇ  地面
Ｔ  棚
Ｗ  ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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