(57)【要約】【課題】  苗の植付作業時に走行速度が上がり過ぎると、エンジンの回転数または油圧式無段変速装置の出力を低下させて走行速度を減少させ、フロートによる圃場の凹凸の均しや苗植付部の昇降を正確に行わせ、苗の植付姿勢や植付深さを安定させる苗移植機を提供する。【解決手段】  エンジン１及び油圧無段変速装置２を備える走行車体３の後部に、苗を積載する苗タンク４と、苗タンク４から苗を取って圃場に植え付ける苗植付装置５と、圃場面を滑走して均すフロート６からなる苗植付部７を、昇降自在なリフトシリンダ８を介して設けた苗移植機において、フロート６の前部に前端側を上下回動自在にして枢支するサブフロート９を設け、このサブフロート９の上下回動を検出する深度センサ１０を設けて構成する。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジン（１）及び油圧無段変速装置（２）を備える走行車体（３）の後部に、苗を積載する苗タンク（４）と、該苗タンク（４）から苗を取って圃場に植え付ける苗植付装置（５）と、圃場面を滑走して均すフロート（６）からなる苗植付部（７）を、昇降自在なリフトシリンダ（８）を介して設けた苗移植機において、前記フロート（６）の前部に前端側を上下回動自在にして枢支するサブフロート（９）を設け、このサブフロート（９）の上下回動を検出する深度センサ（１０）を設けたことを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
前記深度センサ（１０）の検出値に合わせて、前記油圧式無段変速装置（２）の出力を制御して走行速度を変速させる構成としたことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
【請求項３】
前記深度センサ（１０）の検出値に合わせて、前記エンジン（１）の回転数を制御して走行速度を変速させる構成としたことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
【請求項４】
前記エンジン（１）の回転数及び油圧式無段変速装置（２）の出力制御は、前記深度センサ（１０）の検出値の変化から所定時間内に段階的に上昇又は下降させる制御構成としたことを特徴とする請求項２または３に記載の苗移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、苗植付部のフロートの滑走状態によって車体の走行速度を変更制御して、植付装置の苗植付深さや、植付姿勢等を安定させるものである。
【背景技術】
【０００２】
エンジンの回転数や、油圧無段変速装置の出力を走行速度に合わせて自動的に変更する機構を備えた苗移植機の技術（例えば、特許文献１参照）が開示されている。これにより苗植付行程ではエンジンの出力を小さくし、旋回操向時は出力を大きくするように出力制御して、円滑で容易な作業、操作を行うものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−  １０６３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
苗移植機の走行速度が植付作業時に加速し過ぎると、苗植付部やフロート等が圃場面から浮上し易くなり、フロートが圃場面の凹凸面状態を検出し難くなり、植付装置部と圃場面との高さ間隔が大きくなったり、或は凸部があるとこの高さ間隔が狭くなって、苗植深さが深くなったりして、苗植付姿勢が乱れたり、欠株等を生じ易くなる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の発明は、エンジン１及び油圧無段変速装置２を備える走行車体３の後部に、苗を積載する苗タンク４と、該苗タンク４から苗を取って圃場に植え付ける苗植付装置５と、圃場面を滑走して均すフロート６からなる苗植付部７を、昇降自在なリフトシリンダ８を介して設けた苗移植機において、前記フロート６の前部に前端側を上下回動自在にして枢支するサブフロート９を設け、このサブフロート９の上下回動を検出する深度センサ１０を設けたことを特徴とする苗移植機とする。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、前記深度センサ（１０）の検出値に合わせて、前記油圧式無段変速装置（２）の出力を制御して走行速度を変速させる構成としたことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機とする。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、前記深度センサ（１０）の検出値に合わせて、前記エンジン（１）の回転数を制御して走行速度を変速させる構成としたことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機とする。
【０００８】
請求項４に記載の発明は、前記エンジン（１）の回転数及び油圧式無段変速装置（２）の出力制御は、前記深度センサ（１０）の検出値の変化から所定時間内に段階的に上昇又は下降させる制御構成としたことを特徴とする請求項２または３に記載の苗移植機とする。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に記載の発明は、苗植付部７に設けた圃場面を均すフロート６の姿勢を、このフロート６の前部に設けたサブフロート９の上下回動によって検出して、走行速度を制御してフロート６の滑走姿勢を維持させるように制御させるものであるので、簡単なフロート構成でありながら、深度センサ１０の深度検出によって的確な苗の植付姿勢及び植付深さを維持することができ、苗の植付精度が向上する。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、請求項１記載の発明の効果に加えて、苗移植機の走行速度が速過ぎてフロート６が浮き気味になると、サブフロート９の下動回動を深度センサ１０が検出することにより、自動的に油圧無段変速装置２の出力を減少制御させて走行車体３の走行速度を減速させることができるので、フロート６の滑走速度を低下させて迎い角度を抑え、フロート６の下面が前後全長に亘って圃場面に接触する、または圃場面下の均し深さに沈んだ状態となり、圃場面の凹凸を苗の植付前に平坦化し、苗の植付姿勢や深さを安定させる。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、請求項１記載の発明の効果に加えて、苗移植機の走行速度が速過ぎてフロート６が浮き気味になると、サブフロート９の下動回動を深度センサ１０が検出することにより、エンジン１の回転数を低下させて走行車体３の走行速度を減速させることができるので、フロート６の滑走速度を低下させて迎い角度を抑え、フロート６の下面が前後全長に亘って圃場面に接触する、または圃場面下の均し深さに沈んだ状態となり、圃場面の凹凸を苗の植付前に平坦化し、苗の植付姿勢や深さを安定させる。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、請求項２または３に記載の発明の効果に加えて、深度センサ１０がサブフロート９の下動回動を検知すると、油圧無段変速装置２の出力低下制御やエンジン１の回転数の下降制御を所定時間内に段階的に行なう構成としたことにより、苗移植機が走行速度を急減速することを防止できるので、フロート６の滑走姿勢が急激に変化してフロート６の圃場面の均し作業が行われなくなることや、苗植付部７による苗の植付姿勢や植付深さが乱れることが防止されるため、苗の植付精度がいっそう向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】苗移植機の側面図。
【図２】苗移植機の平面図。
【図３】苗移植機のフロート部の分解平面図。
【図４】苗移植機のフロート部の側面図。
【図５】油圧無段変速装置部の平面図（Ａ）、側面図（Ｂ）。
【図６】サブフロートによる深度センサ作動のフローチャート。
【図７】フロントプレートを有した苗移植機の側面図。
【図８】フロントプレートを有した苗移植機の平面図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図面に基づいて、苗移植機は乗用四輪走行形態のトラクタ車体３の後側にリフトシリンダ８に昇降されるリフトリンク１１を介して苗植付部７を装着している。
【００１５】
又、車体３後部のリヤフレーム１２上に施肥装置１３を搭載し、車体３前部のサイドフロア１４の外側部上には苗植付部７に補給するためのマット苗を積載する補助苗載棚枠１５を設け、車体３の腹部には圃場面に接近して泥水を左、右横側へ案内する防波板１６を配置している。前記車体３の中央部にはエンジン１、及びこれを覆うエンジンカバー１７上に運転席１８等を配置し、この前側にセンタフロア１９を介してフロントボード２０、及び前輪２１を操向するステアリングハンドル２２を配置する。前記エンジン１によって前部のミッションケース２３上に配置の油圧無段変速装置（ＨＳＴ）２の入力軸との間をベルト２５連動し、このＨＳＴ２の主変速操作によって走行伝動を無段変速したり前進、後進の切替を行うことが、変速走行することができる。ミッションケース２３の左、右両側のフロントアクスルハウジング２６を介して前輪２１を軸装し、ミッションケース２４の後側部から取出す連動軸２７を介してリヤアクスルハウジング２８に軸装の後輪２９車軸３０を連動することができる。
【００１６】
前記苗植付部７は、多条植形態の苗タンク４と苗植付装置５を苗植伝動ケース３１に配置して、底部をフロート６上に支持させる。このフロート６は、センタフロート６Ａとこの左右両側部サイドフロート６Ｂとを配置して、前記苗植伝動ケース３１に対して枢支３３のフロートアーム３２を介して支持し、このフロートアーム３２の下端部に角フロート６Ａ、６Ｂの後部上面部を迎い角変更自在に枢支３４する。各フロート６Ａ、６Ｂは平面視略Ｔ字形態に形成されて、前記フロートアーム３２に対する枢支部３４位置よりも後側部位置における均平圃場面に、植付装置５の植付爪を作動Ｄさせて苗植付を行わせる。前記苗タンク４から繰出されるマット苗は、後下端部の苗取口３５において植付装置５の植付軌跡線Ｄを描いて昇降する植付爪によって分離挿植される。
【００１７】
前記センタフロート６Ａは、左、右後輪２９間の中央位置にのぞむように、サイドフロート６Ｂよりも前側へ長くして形成し、このセンタフロート６Ａの前端側が後端部側の枢支部３４周りに上下に回動する（迎い角を変更）ことによって、前記リフトシリンダ８を伸縮させて苗植付部７を自動昇降制御させて、苗植付深さを略一定に維持させる制御形態である。そして、サブフロート９、及び深度センサ１０は、このセンタフロート６Ａの前部位置で、横側位置、又は、下側底面部位置に装着している。
【００１８】
前記苗植付部７の苗タンク４の左右往復移動や、繰出ベルト３６、各植付装置５の苗植付作動等の伝動は、前記車体３のミッションケース２３から後方へ取出されるＰＴＯ軸３７を介して連動される。前記各フロート６Ａ、６Ｂの前側にはセンタロータ３８Ａ、サイドロータ３８Ｂ等の代掻ロータ３８が配置されて、フロート６（６Ａ、６Ｂ）で均平する圃場面を予め代掻することによって、各フロート６Ａ、６Ｂによる均平を行い易くする形態である。
【００１９】
前記フロート６は合成樹脂製として中空形態として、センタフロート６Ａの中央部上面に深度センサ１０としてのポテンショメータを設け、この深度センサ１０から横方向へ突出のクランク軸３９を介して、センタフロート６Ａの前端部の横側位置で、同横側のサイドフロート６Ｂとの間のフロート間隔部Ｃに位置してサブフロート９を配置し、このサブフロート９の前端部を、後端部側の支持軸４４部の周りに上下方向に回動自在に支持する。このサブフロート９は小形のＴ字形態に形成されて、前記センタフロート６Ａとサイドフロート６Ｂとの間のフロート間隔部Ｃの前部に位置して設けられるが、このサブフロート９は下面４１をセンタフロート６Ａの前部下面部と略同位置に対向させると共に、略沿わせた形態に設定している。
【００２０】
ここにおいて、この苗移植機の走行制御装置は、エンジン１、及び油圧無段変速装置２を搭載して連動走行の車体３の後部に、収容のマット苗を繰出す苗タンク４と、この苗タンク４から繰出される苗を分離保持して圃場面へ植付ける植付装置５を支持して、圃場面を滑走して均平するフロート６等からなる苗植付部７を、リフトシリンダ８の伸縮により昇降可能に設けた苗移植機において、前記フロート６の前部に前端側を上下回動自在にして枢支するサブフロート９を設け、このサブフロート９の上下回動を検出する深度センサ１０を設ける構成とする。
【００２１】
苗の植付作業において、苗植付部７のフロート６の滑走姿勢である迎い角が大きく変動することによって、リフトシリンダ８を伸縮させて苗植付部７を車体３に対して昇降させて、前記フロート６の滑走姿勢が一定の基準姿勢に復帰するようにして、圃場面の硬軟や、深浅、凹凸変化等に拘らず、植付装置５による均平圃場面に対する苗植付深さを略一定深さに維持するように、自動的に昇降制御、乃至植付深さ制御が行われる。このような苗植付部７の昇降制御において、フロート６の前部に位置するサブフロート９が、通常時はフロート６と一体的に上下揺動されて、フロート６の前部の一部分として迎い角に応じて上下動するものであるが、苗植圃場面の形態が変化したり、車体３の走行速度が変化することによって、フロート６の前端部が圃場面よりも大きく上昇して迎い角が大きくなると、このフロート６の下面に平行状態の姿勢にあったサブフロート９の前端側が、圃場面との間の均平抵抗を失ってフロート６の下面位置から下降回動されて、サブフロート９の深度が変動される。このときこのサブフロート９の下動によって深度センサ（ポテンショメータ等からなる）１０を連動して、サブフロート１０の上下動による深度を検出することができる。
【００２２】
又、前記深度センサ１０の検出によって、走行速度を変速制御可能に、又はエンジン１の回転を変更制御可能に、又はこれら走行速度の変速制御、乃至エンジン１の回転の変更制御を間歇的に出力制御する。
【００２３】
前記のようにフロート６の前部に設けるサブフロート９が、このフロート６の下側面と略同位に位置した状態で一体的に上下揺動するときは、滑走圃場面をフロート６と共に適宜圧力で滑走する。圃場面の硬軟変化や凹凸面変化等によってフロート６の前端側が大きく浮上して迎い角が大きくなると、フロート６の前端下面が圃場面上方へ浮上して間隔を生じて、このフロート６の前端部に位置するサブフロート９が宙釣り状態となって、フロート６の下側面から離れて下降回動する。このとき、この下降したサブフロート９の下面が圃場面に摺接すると、このサブフロート９の下動が均平抵抗と平衡して制止される。このようなサブフロート９の下動回動量を深度センサ１０によって検出して、車体３の走行速度を減速したり、又は、エンジン１の回転を低下するように、速度制御、乃至エンジン１の回転制御を行わせる。又、これらの速度制御形態や、回転制御形態等を段階的、乃至間歇的に低下させるように間歇的出力制御形態とすることもできる。
【００２４】
前記図例では、サブフロート９を、センタフロート６Ａの横側のフロート間隔部Ｃに配置したが、このサブフロート９は、センタフロート６Ａの前部下側面部に上下回動自在にして構成（図面省略）することもできる。このセンタフロート５Ａの下面中央部に沿って適宜深さのフロート溝を形成して、このフロート溝にサブフロート９の一部を嵌合するようにして、後部の支持軸４４の周りに上下回動自在に支持させる形態である。
【００２５】
又、前記フロート６は、縦長い本体４２部の左右両側部に均平部４３を張出形成し、前記植付装置５はこの均平部４３の後側部に植付作動するように構成する。サブフロート９は、前記クランク軸３９を介してセンタフロート６Ａと一体的にフロートアーム３２の枢支部３４の周りに上下揺動するが、クランク軸３９の先端支持部４４の周りに回動自在の状態にあり、かつ、このクランク軸３９を介して深度センサ１０の周りに上下回動自在の形態である。そして、このサブフロート９の上昇回動はセンタフロート６Ａの下面４０と略同位置で係止され、フロート間隔部Ｃにおける圃場面との滑走抵抗が低下するか、乃至は宙釣状態となるときは、このサブフロート９が下降回動して、この下降回動角度を深度センサ１０でサブフロート９の深度として検出する。
【００２６】
前記深度センサ１０の検出によって走行速度を制御される車体３の油圧無段変速装置２は、トラニオンアーム４５を有して回動されるトラニオン軸４６を設けて、このトラニオン軸４６を中立位置から前進位置、又は後進位置側へ回動することにより、入力軸４７のベルト２５による回転を出力軸４８へ連動して、車体３の前、後進方向を切替えることができ、掻進行方向の増減速操作することができる。このトラニオン軸４６の操作は、前記深度センサ１０の検出をコントローラに入力して、このコントローラからの出力によってスロットルモータ４９を駆動して、連動機構５０を介して操作連動される。
【００２７】
そして、前記センタフロート６Ａ、乃至センタフロート６Ａの前部が上昇して圃場面上に浮上し、乃至は宙釣状態となったときは、このサブフロート９が下降してクランク軸３９を深度センサ１０周りに回動して、このサブフロート９の下降角度、及び深度を検出して、スロットルモータ等を経て油圧無段変速装置２による走行速を減速制御する。この走行速が減速されるとフロート６の全長下面４０が圃場面に沈下摺接して滑走均平状態となる。
【００２８】
このような深度センサ１０による走行速度減速の制御に代えて、深度センサ１０の検出によって前記エンジン１の回転数を低下させて、又は油圧無段変速装置２のスロットルモータ４９を作動させて、走行速度を減速制御するように構成（図６参照）することもできる。図６のフローチャートにおいて、苗の植付作業中（ステップＳ１）におけるエンジン１の回転数が高いとき（Ｓ２）は、走行速度が速く、センタフロート６Ａが圃場面から浮上して十分な滑走均平作用を行い難い状態となることがある。
【００２９】
このようなフロート６状態になると、サブフロート９が下動して（Ｓ３）、サブフロート９の下面はセンタフロート６Ａの下面よりも下側位置になり（Ｓ４）、これを深度センサ１０が検出して、エンジン１、乃至スロットルモータ４９を段階的に下降制御（Ｓ５、Ｓ６）して、走行速度を低下させるようにフィードバック制御（Ｓ７、Ｓ８）する。そして、走行速度が低下されるとセンタフロート６Ａ等の迎い角も小さくなって車体３が沈下するようになって、フロート６は全長に亘って略水平条に圃場面に摺接するようになり、各フロート６による圃場面の均平を的確に行って、苗植付装置５による植付深さを略一定に維持するように制御される。
【００３０】
前記防波板１６は、車体３の腹部にリンク機構５５を介して吊下形態の設け、後輪２９の前側域を掻き均すように構成し、左右両端のサイドプレート５１は、中央部のメインプレート５２の両端部のヒンジ５３周りに前後回動操作可能に設けて、このサイドプレート５１の前後回動角度を切り替え操作するこによって、横外側方向へ泥水流量のコントロールを可能とするもので、隣接の既植付苗条に対する泥水流波の作用を軽減する。メインプレート５２は、左右横方向に亘って水平状に設け、下端縁を泥水上面に接近させている。またこの各プレート５１、５２の前面は下縁側を若干後退させるように傾斜させて形成することもできる。
【００３１】
サイドプレート５１は、このメインプレート５２の左右両横端部において、上下方向のヒンジ５３の周りに前後回動可能の構成で、各後輪２９の前側域幅を掻き均すように構成している。これら左、右のサイドプレート５１は、運転席１８側の操作機構によって前後に回動するように連動し、図２のように、左側のサイドプレート５１を前側へ回動したときは、右側のサイドプレート５１を後側へ回動するように切替操作することができる。
【００３２】
また、これらのサイドプレート５１の切替回動はモータ５４によって回動させる形態とすることもできる。又、前記メインプレート５２は構成しないで、サイドプレート５１のみの形態とすることも可能である。
【００３３】
図７、図８に基づいて、前記苗移植機車体３の前端部で、前輪２１の前側に、この左右前輪２１トレッド間の圃場面、乃至泥水面を掻き均すフロントプレート６０を設ける。このフロントプレート６０は圃場面を滑走し易くソリ状形態に構成したり、又フロート状形態に構成することも可能である。取付リンク６１には伸縮シリンダ６２によってフロントプレート６０の滑走高さを張設可能に構成している。前記フロントプレート６０はモータ６３の駆動によって上下方向の回動軸６４の周り回動させて、車体３の進行方向に対する滑走角度を、左側、乃至右側等を切替えて適宜調節できるように構成し、泥水流波が隣接苗状側へ寄り難く構成するも可能である。
【符号の説明】
【００３４】
１  エンジン
２  油圧無段変速装置
３  車体
４  苗タンク
５  植付装置
６  フロート
６Ａ  センタフロート
６Ｂ  サイドフロート
７  植付装置
８  リフトシリンダ
９  サブフロート
１０  深度センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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