(57)【要約】【課題】電流偏差の異常を検出した場合においても、操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供すること。【解決手段】モータ電流指令値と、モータ実電流値の値の関係によって異常領域を決定し、決定された異常領域に基づいて、異常確定をする時間を決定する。そして、モータ電流指令値と、モータ実電流値の値の関係が、異常領域に入った場合には、異常領域に割り付けられている、異常確定をする時間に基づいて、電流フィードバック回路を遮断する。即ち、モータ電流指令値と、モータ実電流値の値の関係によって、異常領域と異常確定をする時間が最適に選択されるので、操舵フィーリングをできる限り最適に維持できる。【選択図】図３
2013169855.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータを駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するアシスト力を付与すべく設けられた操舵力補助装置と、
操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
車両の車速を検出する車速検出手段と、
前記モータの電流値を検出するモータ電流値検出手段と、
前記操舵トルク検出手段により検出された操舵トルクと、前記車速検出手段により検出された車速によって電流指令値を演算する電流指令値演算部と、
前記電流指令値演算部により演算されたモータ電流指令値と、前記モータ電流値検出手段により検出されたモータ実電流値によって、前記モータをフィードバック系で駆動する電流フィードバック手段と、
前記モータに対する駆動電力の供給を通じて、前記操舵力補助装置の作動を制御する制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置において、
前記電流指令値演算部により演算されたモータ電流指令値と、前記モータ電流値検出手段により検出されたモータ実電流値の値の関係によって異常領域を決定する異常領域決定手段と、
前記異常領域決定手段によって決定された異常領域に基づいて、異常確定をする時間を決定する異常確定時間決定手段と、
前記制御手段は、前記電流指令値演算部により演算されたモータ電流指令値と、前記モータ電流値検出手段により検出されたモータ実電流値の値の関係が、前記異常領域に入った場合には、前記異常領域に割り付けられている、前記異常確定時間決定手段により決定する異常確定をする時間に基づいて、前記電流フィードバック手段を遮断すること、
を特徴とした電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
車両のヨーレ−トを検出するヨーレート検出手段を備え、
前記制御手段は、前記電流指令値演算部により演算されたモータ電流指令値と、前記モータ電流値検出手段により検出されたモータ実電流値の値の関係が、前記異常領域に入った場合には、前記車速検出手段により検出された車速、又は前記ヨーレート検出手段により検出されたヨーレ−トの状態に応じて、前記異常領域決定手段により決定された異常領域と、前記異常領域に基づいて、異常確定時間決定手段の異常確定をする時間を変更すること、
を特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動パワーステアリング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、電動パワーステアリング装置は、操舵トルク及び車速からモータ電流指令値を生成し、このモータ電流指令値と、アシスト用モータに流れるモータ実電流値との差である電流偏差を監視し、この電流偏差が所定の閾値を超えた場合には、電流偏差異常としてアシスト力の発生を停止させていた。その結果、操舵フィーリングが急激に悪化する場合があった。
【０００３】
そのため、例えば特許文献１に記載の電動パワーステアリング装置では、電流偏差が所定の閾値を超えた場合でも、直ちにアシスト力の発生を停止するのではなく、所定の時間が経過した後、アシスト力の発生を停止する。また、所定の時間が経過する前に電流偏差が所定の閾値以下になった場合には、それまでにカウントした値をリセットしてアシスト力の発生を継続する。そのような手段によって、操舵フィーリングの急激な低下を防止している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２-１７８９４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、電流偏差の異常を検出する所定の閾値、及び電流偏差の異常を確定する所定の時間が固定値であるため、まだアシストが可能状態であるにも係らず、早めに異常と判断し、アシスト力の発生を停止するため、操舵フィーリングの低下を十分に防止できないという問題があった。
【０００６】
本発明の目的は、電流偏差の異常を検出した場合においても、最適にアシスト力を継続し、操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、モータ（２１）を駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するアシスト力を付与すべく設けられた操舵力補助装置（２４）と、操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段（２６）と、車両の車速を検出する車速検出手段（２５）と、前記モータ（２１）の電流値を検出するモータ電流値検出手段（４１）と、前記操舵トルク検出手段（２６）により検出された操舵トルクと、前記車速検出手段（２５）により検出された車速によって電流指令値を演算する電流指令値演算部（２９）と、前記電流指令値演算部（２９）により演算されたモータ電流指令値と、前記モータ電流値検出手段（４１）により検出されたモータ実電流値によって、前記モータ（２１）をフィードバック系で駆動する電流フィードバック手段（２９）と、前記モータ（２１）に対する駆動電力の供給を通じて、前記操舵力補助装置（２４）の作動を制御する制御手段（２９）とを備えた電動パワーステアリング装置（１）において、前記電流指令値演算部（２９）により演算されたモータ電流指令値と、前記モータ電流値検出手段（４１）により検出されたモータ実電流値の値の関係によって異常領域を決定する異常領域決定手段（２９）と、前記異常領域決定手段（２９）によって決定された異常領域に基づいて、異常確定をする時間を決定する異常確定時間決定手段（２９）と、前記制御手段（２９）は、前記電流指令値演算部（２９）により演算されたモータ電流指令値と、前記モータ電流値検出手段（４１）により検出されたモータ実電流値の値の関係が、前記異常領域に入った場合には、前記異常領域に割り付けられている、前記異常確定時間決定手段により決定する異常確定をする時間に基づいて、前記電流フィードバック手段（２９）を遮断すること、を要旨とする。
【０００８】
上記構成によれば、モータ電流指令値と、モータ実電流値の値の関係によって異常領域を決定し、決定された異常領域に基づいて、異常確定をする時間を決定する。そして、モータ電流指令値と、モータ実電流値の値の関係が、異常領域に入った場合には、異常領域に割り付けられている、異常確定をする時間に基づいて、電流フィードバック回路を遮断する。即ち、モータ電流指令値と、モータ実電流値の値の関係によって、異常領域と異常確定をする時間が最適に選択されるので、操舵フィーリングをできる限り最適に維持できる。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、車両のヨーレ−トを検出するヨーレート検出手段（２２）を備え、前記制御手段（２９）は、前記電流指令値演算部（２９）により演算されたモータ電流指令値と、前記モータ電流値検出手段（４１）により検出されたモータ実電流値の値の関係が、前記異常領域に入った場合には、前記車速検出手段（２５）により検出された車速、又は前記ヨーレート検出手段（２２）により検出されたヨーレ−トの状態に応じて、前記異常領域決定手段（２９）により決定された異常領域と、前記異常領域に基づいて、異常確定時間決定手段（２９）の異常確定をする時間を変更すること、を要旨とする。
【００１０】
上記構成によれば、更に、車速、又はヨーレ−トの状態に応じて、変更された異常領域と、異常確定をする時間に基づいて、電流フィードバック手段を遮断する。即ち、モータ電流指令値と、モータ実電流値の値の関係によって、異常領域と異常確定をする時間が、車両の挙動も含んで最適に選択されるので、操舵フィーリングをより一層できる限り最適に維持できる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、電流偏差の異常を検出した場合においても、操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）の概略構成図。
【図２】ＥＰＳの制御ブロック図。
【図３】モータ電流値異常検出部の処理手順を示すフローチャート。
【図４】モータ電流値異常検出マップ選択の処理手順を示すフローチャート。
【図５】モータ電流値異常検出マップの詳細図。
【図６】車両直進走行中のモータ電流値異常検出マップの詳細図。
【図７】車両停止中のモータ電流値異常検出マップの詳細図。
【図８】車両旋回中のモータ電流値異常検出マップの詳細図。
【図９】モータ電流値異常検出確定タイマの重み係数αの決定の処理手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、コラム型の電動パワーステアリング装置（以下、ＥＰＳという）に具体化した本発明の一実施形態を図面に従って説明する。
図1に示すように、本実施形態のＥＰＳ１において、ステアリング２が固定されたステアリングシャフト３は、ラックアンドピニオン機構４を介してラック軸５と連結されている。ステアリング操作に伴うステアリングシャフト３の回転は、ラックアンドピニオン機構４によりラック軸５の往復直線運動に変換される。尚、本実施形態のステアリングシャフト３は、コラムシャフト８、インターミディエイトシャフト９、及びピニオンシャフト１０を連結してなる。そして、このステアリングシャフト３の回転に伴うラック軸５の往復直線運動が、同ラック軸５の両端に連結されたタイロッド１１を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪１２の舵角が変更されるようになっている。
【００１４】
また、ＥＰＳ１は、モータ２１を駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置としてのＥＰＳアクチュエータ２４と、ＥＰＳアクチュエータ２４の作動を制御するＥＣＵ２７とを備えている。
【００１５】
本実施形態のＥＰＳアクチュエータ２４は、コラム型のＥＰＳアクチュエータであり、その駆動源であるモータ２１は、減速機構２３を介してコラムシャフト８と駆動連結されている。そして、同モータ２１の回転を減速機構２３により減速してコラムシャフト８に伝達することによって、そのモータトルクをアシスト力として操舵系に付与する構成となっている。
【００１６】
一方、ＥＣＵ２７には、車速センサ２５、トルクセンサ２６、及びヨーレートセンサ２２が接続されており、ＥＣＵ２７は、これら各センサの出力信号に基づいて、車速Ｖ、操舵トルクτ、及びヨーレートγを検出する。
【００１７】
尚、トルクセンサ２６はツインレゾルバ型のトルクセンサである。ＥＣＵ２７は、図示しないトーションバーの両端に設けられた一対のレゾルバの各出力信号に基づいて操舵トルクτを演算する。また、ＥＣＵ２７は、これら検出される各状態量に基づいて目標アシスト力を演算し、その駆動源であるモータ２１への駆動電力の供給を通じて、ＥＰＳアクチュエータ２４の作動、即ち操舵系に付与するアシスト力を制御する。
【００１８】
次に、本実施形態のＥＰＳ１における電気的構成について説明する。
図２は、本実施形態のＥＰＳ１の制御ブロック図である。同図に示すように、ＥＣＵ２７は、モータ制御信号を出力するマイコン２９と、そのモータ制御信号に基づいて、ＥＰＳアクチュエータ２４の駆動源であるモータ２１に駆動電力を供給するモータ駆動回路４０、及びモータ２１に通電されるモータ実電流値Ｉを検出するためのモータ電流値検出器４１とを備えている。
【００１９】
モータ駆動回路４０は、直列に接続された一対のスイッチング素子を基本単位（アーム）として２つのアームを並列接続してなる公知のＨブリッジ回路（図示せず）である。また、マイコン２９の出力するモータ制御信号は、モータ駆動回路４０を構成する各スイッチング素子のオンデューティ比を規定するものとなっている。モータ制御信号が各スイッチング素子のゲート端子に印加され、モータ制御信号に応答して、各スイッチング素子がオン／オフすることにより、バッテリ２８の電源電圧に基づくモータ駆動電力を生成して、モータ２１へと出力する構成になっている。
【００２０】
そして、マイコン２９は、これら各センサの出力信号に基づき検出されたモータ２１のモータ実電流値Ｉ、並びに上記操舵トルクτ、車速Ｖ、及びヨーレートγに基づいて、モータ駆動回路４０にモータ制御信号を出力する。
【００２１】
以下に示す各制御ブロックは、マイコン２９が実行するコンピュータプログラムにより実現されるものである。マイコン２９は、所定のサンプリング周期で上記各状態量を検出し、所定周期毎に以下の各制御ブロックに示される各演算処理を実行することにより、モータ制御信号を生成する。
【００２２】
図２に示すように、マイコン２９は、モータ２１を制御するモータ電流指令値Ｉ*を演算する電流指令値演算部３０と、上記モータ駆動回路４０を制御するモータ制御信号を生成するモータ制御信号生成部４４と、を備えている。
【００２３】
トルクセンサ２６により検出された操舵トルクτ、及び車速センサ２５により検出された車速Ｖは、電流指令値演算部３０に入力される。電流指令値演算部３０は、横軸に操舵トルクτ、縦軸にモータ電流指令値Ｉ*で構成されたマップ（図示せず）である。
また、上記マップは、車速Ｖをパラメータとして、同じ操舵トルクτの場合、車速Ｖが小さいほど、モータ電流指令値Ｉ*は大きくなっている。
【００２４】
モータ制御信号生成部４４は、電流フィードバック手段を構成する、減算器３５、比例・積分・微分補償器３１、切替部３２、及びＰＷＭ出力部３３と、モータ電流値異常検出部３４と、を備えている。
【００２５】
モータ電流値異常検出部３４には、モータ電流指令値Ｉ*、モータ実電流値Ｉ、車速Ｖ、及びヨーレートγが入力されている。そして、モータ電流値異常検出部３４は、モータ電流値異常検出処理に応じて、モータ電流値異常検出確定フラグＦＬＧを切替部３２に出力する。
【００２６】
次に、モータ電流値異常検出部３４の機能について詳述する。モータ電流値異常検出部３４は、異常領域決定手段と異常確定時間決定手段を有する、モータ電流値異常検出マップで構成されている。
【００２７】
次に、モータ電流値異常検出マップの一例を図５を用いて説明する。
モータ電流値異常検出マップは、横軸にモータ電流指令値、縦軸にモータ実電流値で構成されている。そして、モータ電流値異常検出マップは、モータ電流指令値及びモータ実電流値の値によって、各領域に分けられ、この領域毎に異常確定時間が設定されている。例えば、領域１０は、モータ電流指令値に対して、モータ実電流値が妥当な領域（正常領域）である。即ち、モータ電流指令値及びモータ実電流値の値がＰ０点であった場合には、モータ電流値は正常であると判定する。
【００２８】
更に、例えば、領域１１は、モータ電流指令値が正値に対して、モータ実電流値が大きな負値の領域（異常領域）である。即ち、モータ電流指令値及びモータ実電流値の値がＰ１点であった場合には、モータ実電流値は異常値であると判定する。そして、異常値が大きいので、アシスト継続は２０msまでと設定される。
【００２９】
更に、例えば、領域１２は、モータ電流指令値が正値に対して、モータ実電流値がやや大きな負値の領域（異常領域）である。即ち、モータ電流指令値及びモータ実電流値の値がＰ２点であった場合には、モータ実電流値は異常値であると判定する。そして、異常値がやや大きいので、アシスト継続は５０msまでと設定される。
【００３０】
更に、例えば、領域１３は、モータ電流指令値が正値に対して、モータ実電流値が小さな負値の領域（異常領域）である。即ち、モータ電流指令値及びモータ実電流値の値がＰ３点であった場合には、モータ実電流値は異常値であると判定する。そして、異常値が小さいので、アシスト継続は２００msまでと設定される。
【００３１】
また、領域２１、２２、２３についても、モータ電流指令値が負値に対して、モータ実電流値が正値の領域（異常領域）である。そして、モータ電流指令値及びモータ実電流値の値に応じて、アシスト継続時間を２０ms、５０ms及び２００msまでと設定される。
【００３２】
このように、本実施例では、単に、モータ電流指令値とモータ実電流値の偏差が所定値以上の場合には、偏差異常で直ちにアシスト力を停止するのではなく、モータ電流指令値とモータ実電流値の関係によって、異常領域を区別し、その異常領域に対応したアシスト力継続時間を決定している。その結果、最適なアシスト力継続時間を維持できるので、操舵フィーリングの急激な低下を防止できる。
【００３３】
そして、モータ電流値異常検出部３４から切替部３２に出力される、モータ電流値異常検出確定フラグＦＬＧの状態により、ＰＷＭ出力部３３に出力される制御量が切り替えられる。具体的には、モータ電流値異常検出確定フラグＦＬＧがセット（ＦＬＧ＝「１」）された場合には、モータ電流値異常検出部３４がモータ電流値異常を検出したと判定して、上記異常領域に対応したアシスト力継続時間経過後、切替部３２は、接点３２aと接点３２cの接続から、接点３２ｂ、接点３２cの接続に切り替わる。接点３２ｂ、接点３２cの接続状態においては、ＰＷＭ出力部３３に出力される制御量は零のため、アシスト力は遮断される。
【００３４】
次に、本実施形態のマイコン２９によるモータ電流値異常検出部の処理手順の詳細を図３のフローチャートに基づいて説明する。
マイコン２９は、モータ電流指令値Ｉ*を読み込む（ステップＳ１０１）。次に、マイコン２９は、モータ実電流値Ｉを読み込む（ステップＳ１０２）。そしてマイコン２９は、モータ電流値異常検出マップを選択する（ステップＳ１０３）。
【００３５】
次に、マイコン２９は、選択したモータ電流値異常検出マップと、読み込んだモータ電流指令値Ｉ*と、モータ実電流値Ｉの関係位置が異常領域か否かを判定する（ステップＳ１０４）。そして、マイコン２９は、モータ電流指令値Ｉ*と、モータ実電流値Ｉの関係位置が異常領域の場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）には、異常領域閾値より、モータ電流値異常確定タイマＴの重み係数αを決定する（ステップＳ１０５）。更に、マイコン２９は、モータ電流値異常確定タイマＴをインクリメントする（Ｔ＝Ｔ＋１、ステップＳ１０６）。
【００３６】
次に、マイコン２９は、車速Ｖによって、車両が停車中か否かを判定する（ステップＳ１０７）。そして、車両が停車中でない場合（Ｖ≠０、ステップＳ１０７：ＮＯ）には、モータ電流値異常確定タイマＴと、重み係数αの積が２００以上か否かを判定する（ステップＳ１０８）。そして、モータ電流値異常確定タイマＴと、重み値αの積が２００以上の場合（Ｔ・α≧２００、ステップＳ１０８：ＹＥＳ）には、モータ電流値異常検出確定フラグＦＬＧをセットし（ＦＬＧ＝「１」、ステップＳ１０９）、処理を終わる。
【００３７】
一方、マイコン２９は、モータ電流値異常確定タイマＴと、重み係数αの積が２００より小さい場合（Ｔ・α＜２００、ステップＳ１０８：ＮＯ）には、ステップ１０１に戻る。また、マイコン２９は、車両が停車中の場合（Ｖ＝０、ステップＳ１０７：ＹＥＳ）には、モータ電流値異常確定タイマＴと、重み係数αの積が６００以上か否かを判定する（ステップＳ１１０）。そして、モータ電流値異常確定タイマＴと、重み係数αの積が６００以上の場合（Ｔ・α≧６００、ステップＳ１１０：ＹＥＳ）には、モータ電流値異常検出確定フラグＦＬＧをセットし（ＦＬＧ＝「１」、ステップＳ１０９）、処理を終わる。また、マイコン２９は、モータ電流値異常確定タイマＴと、重み係数αの積が６００より小さい場合（Ｔ・α＜６００、ステップＳ１１０：ＮＯ）には、ステップ１０１に戻る。
【００３８】
また、マイコン２９は、モータ電流指令値Ｉ*と、モータ実電流値Ｉの関係位置が異常領域でない場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）には、モータ電流値異常確定タイマＴが１以上か否かを判定する（ステップＳ１１１）。そして、モータ電流値異常確定タイマＴが１以上の場合（Ｔ≧１、ステップＳ１１１：ＹＥＳ）には、マイコン２９は、モータ電流値異常確定タイマＴをデイクリメントする（Ｔ＝Ｔ−１、ステップＳ１１２）。そして、マイコン２９は、ステップＳ１０７に進む。一方、モータ電流値異常確定タイマＴが１より小さい場合（Ｔ＜１、ステップＳ１１１：ＮＯ）には、処理を終わる。
【００３９】
次に、本実施形態のマイコン２９によるモータ電流値異常検出マップ選択の処理手順の詳細を図４のフローチャートに基づいて説明する。
まず、マイコン２９は、車速Ｖを読み込む（ステップＳ２０１）。次に、マイコン２９は、ヨーレートγを読み込む（ステップＳ２０２）。
【００４０】
次に、マイコン２９は、車速Ｖによって、車両が停車中か否かを判定する（ステップＳ２０３）。そして、車両が停車中の場合（Ｖ＝０、ステップＳ２０３：ＹＥＳ）には、モータ電流値異常検出マップＡ（図７参照）を選択する（ステップＳ２０４）。更に、マイコン２９は、ヨーレートγによって、車両が直進中か否かを判定する（γ＝０、ステップＳ２０３）。
【００４１】
そして、マイコン２９は、車両が直進中の場合（γ＝０、ステップＳ２０５：ＹＥＳ）には、モータ電流値異常検出マップＢ（図６参照）を選択して（ステップＳ２０６）、処理を終わる。一方、マイコン２９は、車両が直進中でない（旋回中）場合（γ≠０、ステップＳ２０５：ＮＯ）には、モータ電流値異常検出マップＣ（図８参照）を選択して（ステップＳ２０７）、処理を終わる。また、車両が停車中でない（走行中）場合（Ｖ≠０、ステップＳ２０３：ＮＯ）には、ステップＳ２０５に進む。
【００４２】
上述したモータ電流値異常検出マップは、３種類の記憶領域内（メモリー、図示せず）に用意されている。図６のモータ電流値異常検出マップは、車両が直進走行中（γ＝０）のものであり、各領域の考え方は、図５で説明した内容と同一である。また、図７のモータ電流値異常検出マップは、車両が停止中（Ｖ＝０）のものである。そして、図８のモータ電流値異常検出マップは、車両が旋回中（γ≠０）のものである。
【００４３】
次に、本実施形態のマイコン２９によるモータ電流値異常検出確定タイマの重み係数αの決定の処理手順の詳細を図９のフローチャートに基づいて説明する。
マイコン２９は、車速Ｖによって、車両が停車中（Ｖ＝０）か否かを判定する（ステップＳ３０１）。次に、マイコン２９は、車両が停車中でない場合（Ｖ≠０、ステップＳ３０１：ＮＯ）には、モータ電流値異常確定時間が２０msか否かを判定する（ステップＳ３０２）。そして、マイコン２９は、モータ電流値異常確定時間が２０msの場合（ステップＳ３０２：ＹＥＳ）には、重み係数αに１０をセット（α＝１０、ステップＳ３０３）し、重み係数αを出力（ステップＳ３０４）して、処理を終える。
【００４４】
一方、マイコン２９は、モータ電流値異常確定時間が２０msでない場合（ステップＳ３０２：ＮＯ）には、モータ電流値異常確定時間が５０msか否かを判定する（ステップＳ３０５）。そして、マイコン２９は、モータ電流値異常確定時間が５０msの場合（ステップＳ３０５：ＹＥＳ）には、重み係数αに４をセット（α＝４、ステップＳ３０６）し、重み係数αを出力（ステップＳ３０４）して、処理を終える。
【００４５】
更に、マイコン２９は、モータ電流値異常確定時間が５０msでない場合（ステップＳ３０５：ＮＯ）には、モータ電流値異常確定時間が２００msか否かを判定する（ステップＳ３０７）。そして、マイコン２９は、モータ電流値異常確定時間が２００msの場合（ステップＳ３０７：ＹＥＳ）には、重み係数αに１をセット（α＝１、ステップＳ３０８）し、重み係数αを出力（ステップＳ３０４）して、処理を終える。また、マイコン２９は、モータ電流値異常確定時間が２００msでない場合（ステップＳ３０７：ＮＯ）には、処理を終える。
【００４６】
また、マイコン２９は、車両が停車中の場合（Ｖ＝０、ステップＳ３０１：ＹＥＳ）には、モータ電流値異常確定時間が２００msか否かを判定する（ステップＳ３０９）。そして、マイコン２９は、モータ電流値異常確定時間が２００msの場合（ステップＳ３０９：ＹＥＳ）には、重み係数αに３をセット（α＝３、ステップＳ３１０）し、重み係数αを出力（ステップＳ３０４）して、処理を終える。
【００４７】
一方、マイコン２９は、モータ電流値異常確定時間が２００msでない場合（ステップＳ３０９：ＮＯ）には、モータ電流値異常確定時間が４００msか否かを判定する（ステップＳ３１１）。そして、マイコン２９は、モータ電流値異常確定時間が４００msの場合（ステップＳ３１１：ＹＥＳ）には、重み係数αに２をセット（α＝２、ステップＳ３１２）し、重み係数αを出力（ステップＳ３０４）して、処理を終える。
【００４８】
更に、マイコン２９は、モータ電流値異常確定時間が４００msでない場合（ステップＳ３１１：ＮＯ）には、モータ電流値異常確定時間が６００msか否かを判定する（ステップＳ３１３）。そして、マイコン２９は、モータ電流値異常確定時間が６００msの場合（ステップＳ３１３：ＹＥＳ）には、重み係数αに１をセット（α＝１、ステップＳ３１４）し、重み係数αを出力（ステップＳ３０４）して、処理を終える。一方、モータ電流値異常確定時間が６００msでない場合（ステップＳ３１３：ＮＯ）には、処理を終える。
【００４９】
次に、上記のように構成された本実施形態のＥＰＳ１の作用及び効果について説明する。
モータ電流指令値と、モータ実電流値の値の関係によって異常領域を決定し、決定された異常領域に基づいて、異常確定をする時間を決定する。そして、モータ電流指令値と、モータ実電流値の値の関係が、異常領域に入った場合には、異常領域に割り付けられている、異常確定をする時間に基づいて、電流フィードバック回路を遮断する。即ち、モータ電流指令値と、モータ実電流値の値の関係によって、異常領域と異常確定をする時間が最適に選択されるので、操舵フィーリングをできる限り最適に維持できる。
【００５０】
更に、車速、又はヨーレ−トの状態に応じて、変更された異常領域と、異常確定をする時間に基づいて、電流フィードバック回路を遮断する。即ち、モータ電流指令値と、モータ実電流値の値の関係によって、異常領域と異常確定をする時間が、車両の挙動も含んで最適に選択されるので、操舵フィーリングをより一層できる限り最適に維持できる。
【００５１】
なお、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・本実施形態では、モータをＤＣモータについて記載したが、モータはブラシレスＤＣモータでもよい。
【００５２】
・本実施形態では、本発明をコラムアシストＥＰＳに具体化したが、本発明をラックアシストＥＰＳやピニオンアシストＥＰＳに適用してもよい。
【符号の説明】
【００５３】
１：電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）、２：ステアリング、
３：ステアリングシャフト、４：ラックアンドピニオン機構、５：ラック軸、
８：コラムシャフト、９：インターミディエイトシャフト、１０：ピニオンシャフト、１１：タイロッド、１２：転舵輪、２１：モータ、
２２：ヨーレートセンサ（ヨーレート検出手段）、２３：減速機構、
２４：ＥＰＳアクチュエータ（操舵力補助装置）、
２５：車速センサ（車速検出手段）、２６：トルクセンサ（操舵トルク検出手段）、２７：ＥＣＵ、２８：バッテリ、
２９：マイコン（電流フィードバック手段、制御手段、電流指令値演算部、異常領域決定手段、異常確定時間決定手段）、
３０：電流指令値演算部、３１：比例・積分・微分補償器、
３２：切替部、３２a、３２ｂ、３２c：接点、３３：ＰＷＭ出力部、
３４：モータ電流値異常検出部、３５：減算器、
４０：モータ駆動回路、４１：モータ電流値検出器（モータ電流値検出手段）、
４４：モータ制御信号生成部、
Ｖ：車速、τ：操舵トルク、γ：ヨーレート、
Ｉ*：モータ電流指令値、Ｉ：モータ実電流値、α：重み係数、
Ｔ：モータ電流値異常確定タイマ、ＦＬＧ：モータ電流値異常検出確定フラグ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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