(57)【要約】      （修正有）【課題】自車両運転者に煩わしさを感じさせることなく他車両との衝突の回避を的確に行うための警報や表示等の支援動作を実行する。【解決手段】自車両１は、ＧＰＳ３からの位置情報や路側機器である光ビーコン４からの各種情報を受信する機能、車車間通信を行うための通信機５、位置情報や地図情報、周辺車両情報等が入力されるＥＣＵ６を備える。そして、ＥＣＵ６には、周辺情報処理部、衝突危険性判定部及び支援判定処理部（他車両認識手段）、支援判定処理部は支援タイミング設定部（動作時期変更手段）を備え、衝突危険性判定部は衝突の可能性がある他車両２の有無や状況を判断し、支援判定処理部には道路情報、他車両の情報、環境情報、自車両情報が入力される。支援判定処理部には、衝突危険性判定部の情報が入力され、各パラメータの情報を加味して支援タイミング設定部で支援の動作のタイミングが設定・調整される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が遭遇する状況に基づいて前記自車両に対して支援動作を行う支援手段と、
走行中に前記自車両が遭遇する他車両の環境情報を認識する他車両認識手段と、
前記他車両認識手段で認識した情報に基づいて前記支援手段の支援動作の時期を変更する動作時期変更手段とを備えた
ことを特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援システムにおいて、
前記他車両認識手段には、前記他車両を運転している他車両運転者の情報が入力され、
前記動作時期変更手段は、前記他車両認識手段で認識した前記他車両運転者の情報を加味して前記支援手段の支援動作の時期を変更する
ことを特徴とする運転支援システム。
【請求項３】
請求項２に記載の運転支援システムにおいて、
前記動作時期変更手段は、前記自車両を運転している自車両運転者の情報を加味して前記支援手段の支援動作の時期を変更する
ことを特徴とする運転支援システム。
【請求項４】
請求項２もしくは請求項３に記載の運転支援システムにおいて、
前記他車両認識手段には、前記他車両が置かれている外部の環境情報が入力され、
前記動作時期変更手段は、前記他車両認識手段で認識した前記他車両の外部の環境情報を加味して前記支援手段の支援動作の時期を変更する
ことを特徴とする運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両が遭遇する状況を判断して自車両の運転者に警報や表示等の支援動作を行う運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を運転する運転者の認知、判断の遅れ、誤りによる交通事故を未然に防止するための運転支援システムが従来から知られている。運転支援システムは、他車両の位置等、自車両が入手することができない情報を路側の機器等から入手し、入手した情報と自車両の走行状況とを基に自車両が遭遇すると予想される状況を判断し、必要に応じて音声警報やカーナビの表示等で注意を運転者に喚起するシステムである。
【０００３】
運転支援システムの一例として、他車両からの自車両の視認状況（見え方）を推定し、他車両の視認状況に応じて自車両で警報を発するタイミングを変化させる技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。従来の技術によると、他車両からの自車両の見え方により警報のタイミングが変化し、他車両から自車両が見えにくい状況等では速めに警報を発することができ、自車両と他車両の衝突の危険を回避することが可能になる。
【０００４】
しかし、自車両にとって衝突の危険を回避するための要素は様々であり、他車両からの自車両の視認状況を把握することは衝突の危険を回避するために重要であるが、他車両が自車両を視認できない状態での衝突の危険が存在する可能性もあり、衝突を回避するには十分な技術であるとはいえないのが現状である。
【０００５】
また、衝突の危険を回避するためには、他車両の運転者の状況や、夜間走行や雨天時の走行といった走行環境等を加味して警報を発するタイミングを変更することが、衝突の危険をより確実に回避することができるが、要素の選択を的確に行わないと自車両の運転者に煩わしさを感じさせてしまうのが実情である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−１４６０２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は上記状況に鑑みてなされたもので、自車両の運転者に煩わしさを感じさせることなく他車両との衝突の回避を的確に行うための支援動作を実行させることができる運転支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するための請求項１に係る本発明の運転支援システムは、自車両が遭遇する状況に基づいて前記自車両に対して支援動作を行う支援手段と、走行中に前記自車両が遭遇する他車両の環境情報を認識する他車両認識手段と、前記他車両認識手段で認識した情報に基づいて前記支援手段の支援動作の時期を変更する動作時期変更手段とを備えたことを特徴とする。
【０００９】
請求項１に係る本発明では、他車両認識手段で他車両の環境情報を認識し、他車両の環境情報に応じて動作時期変更手段により支援手段の支援動作の時期を変更するので、他車両の走行環境や他車両の運転者の状態等の環境情報により、支援動作の時期を的確に変更することができる。
【００１０】
このため、自車両の運転者に煩わしさを感じさせることなく他車両との衝突の回避を的確に行うための支援動作を実行させることが可能になる。
【００１１】
そして、請求項２に係る本発明の運転支援システムは、請求項１に記載の運転支援システムにおいて、前記他車両認識手段には、前記他車両を運転している他車両運転者の情報が入力され、前記動作時期変更手段は、前記他車両認識手段で認識した前記他車両運転者の情報を加味して前記支援手段の支援動作の時期を変更することを特徴とする。
【００１２】
請求項２に係る本発明では、他車両を運転している他車両運転者の情報に基づいて、例えば、運転技量、その時の走行距離や運転継続時間等の運転状態、運転時の運転以外の動作状態、運転操作の状況等の情報に基づいて、支援手段の支援動作の時期を変更することができる。
【００１３】
また、請求項３に係る本発明の運転支援システムは、請求項２に記載の運転支援システムにおいて、前記動作時期変更手段は、前記自車両を運転している自車両運転者の情報を加味して前記支援手段の支援動作の時期を変更することを特徴とする。
【００１４】
請求項３に係る本発明では、自車両を運転している自車両運転者の情報に基づいて、例えば、運転技量、その時の走行距離や運転継続時間、走行路の使用頻度等の運転状態、運転時の運転以外の動作状態、運転操作の状況等の情報に基づいて、支援手段の支援動作の時期を変更することができる。
【００１５】
また、請求項４に係る本発明の運転支援システムは、請求項２もしくは請求項３に記載の運転支援システムにおいて、前記他車両認識手段には、前記他車両が置かれている外部の環境情報が入力され、前記動作時期変更手段は、前記他車両認識手段で認識した前記他車両の外部の環境情報を加味して前記支援手段の支援動作の時期を変更することを特徴とする。
【００１６】
請求項４に係る本発明では、他車両が置かれている外部の環境情報に基づいて、例えば、道路の状況、走行地点の交通事情、天候、時刻、季節、曜日等の情報に基づいて、支援手段の支援動作の時期を変更することができる。
【００１７】
支援手段の支援動作の時期を変更するに当たり、センシング手段や通信手段を介在させて各種の情報を把握することになる。この場合、センシング手段としては、カメラ、マイク等を適用することができ、通信手段としては、レーダ、車車間通信、路車間通信等を適用することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の運転支援システムは、自車両の運転者に煩わしさを感じさせることなく他車両との衝突の回避を的確に行うための支援動作を実行させることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施例に係る運転支援システムの概念図である。
【図２】自車両と他車両の走行状況の一例を表す概念図である。
【図３】運転支援システムのブロック構成図である。
【図４】運転支援システムの処理を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
図１から図４に基づいて本発明の一実施例に係る運転支援システムを説明する。
【００２１】
図１には本発明の一実施例に係る運転支援システムの全体の状況を表す概念、図２には自車両と他車両の走行状況の具体例を説明するための概念、図３には自車両の制御ブロックを説明する構成、図４には自車両の処理を説明するフローチャートを示してある。
【００２２】
図１、図２に基づいて全体の状況を説明する。
【００２３】
本実施例の運転支援システムは、自車両１の運転者（自車両運転者）に音声や表示等による支援の動作により、周辺を走行している他車両２との衝突の危険を知らせる運転支援システムであり、道路の状況や自車両運転者、他車両２の運転者（他車両運転者）、走行環境等に応じて支援の動作のタイミングを変更するシステムである。例えば、カーナビ表示部７に音声や表示等で衝突の危険を知らせるようになっている。
【００２４】
これにより、自車両１、自車両運転者、他車両２、他車両運転者の状況や、天候等の環境、実際の道路状況に応じて最適なタイミングで支援を動作させることができ、支援の早すぎや遅すぎにより効果が発揮されないことや、支援システムに不信感を抱く状況を防ぐことができる。
【００２５】
従って、自車両運転者に煩わしさを感じさせることなく他車両２との衝突の回避を的確に行うための支援を動作させることが可能になる。
【００２６】
上述した走行支援システムを達成するため、自車両１は、ＧＰＳ３からの位置情報や路側機器である光ビーコン４からの各種情報を受信する機能を備えると共に、車車間通信を行うための通信機５を備えている。また、位置情報や地図情報、周辺車両情報等が入力されるＥＣＵ６を備え、ＥＣＵ６により自車両１が遭遇する他車両２の環境情報が認識される。更に、ＥＣＵ６では、自車両１に備えられたカメラやマイク、記憶された情報等により、自車両１及び自車両運転者の情報が認識される。
【００２７】
他車両２の環境情報としては、他車両２が走行している道路の状況（道路パラメータ）、他車両２の状況及び他車両運転者の状況（他車両パラメータ）、天候等の状況（環境パラメータ）等が情報として挙げられる。
【００２８】
地図情報や光ビーコン４からの情報等により、自車両１及び他車両２が走行している道路の状況（道路パラメータ）が認識される。道路パラメータとしては、見通しの良し悪し、交通量の多い少ない、対象交差点の手前での分岐路や別交差点の有無、路面状態（雨、雪、凍結、工事中等）、事故多発地点か否か等が挙げられる。
【００２９】
また、光ビーコン４からの情報等により、天候等の状況（環境パラメータ）が認識される。環境パラメータとしては、天候、時刻、季節、曜日（平日、日祭日等）が挙げられる。
【００３０】
また、車車間通信等により、他車両２の状況及び他車両運転者の状況（他車両パラメータ）が認識される。他車両パラメータとしては、他車両２の車種（大型、小型、緊急車両、２輪車等）、他車両運転者の技量（初心者、高齢者、事故・違反歴）、他車両運転者の状態（連続走行距離・時間）、他車両運転者が運転以外の動作を行っているか（脇見、会話、ナビ操作、携帯端末操作等）、他車両運転者の運転操作・挙動（操作量、車速等）が挙げられる。
【００３１】
また、ＥＣＵ６で認識された自車両１及び自車両運転者の状況（自車両パラメータ）としては、自車両運転者が危険を認識しているか（顔の向き、ブレーキ操作等）、自車両運転者が運転以外の動作を行っているか（脇見、会話、ナビ操作、携帯端末操作等）、自車両運転者の技量（初心者、高齢者、事故・違反歴）、自車両運転者の状態（連続走行距離・時間）、当該路の利用頻度・自宅からの距離（初めての走行、日常で走行等）、自車両運転者の運転操作・挙動（操作量、車速等）が挙げられる。
【００３２】
図３に基づいて自車両１の制御ブロックの構成を説明する。
【００３３】
自車両１にはＧＰＳ受信機１１、車車間・路車間の通信を行う通信機５及びレーダ・カメラ１２が備えられ、ＥＣＵ６に情報が入力される。また、ＥＣＵ６には、地図データ１３、自車両情報１４が入力される。そして、ＥＣＵ６からは、カーナビ表示部７に支援実行信号（支援動作）が出力される。カーナビ表示部７には、ナビ、簡易表示・発音装置等の運転支援実行部１５（支援手段）が備えられている。
【００３４】
ＥＣＵ６には、周辺情報処理部２１、衝突危険性判定部２２及び支援判定処理部２３が備えられ（他車両認識手段）、支援判定処理部２３は支援タイミング設定部２４を備えている（動作時期変更手段）。
【００３５】
周辺情報処理部２１には、ＧＰＳ受信機１１、通信機５及びレーダ・カメラ１２からの情報が入力され、周辺情報処理部２１に自車両１の位置情報、周辺車両の情報が入力される。衝突危険性判定部２２には、周辺情報処理部２１の情報及び地図データ１３からの道路線形情報が入力され、衝突の可能性がある他車両２の有無や状況を判断する。
【００３６】
支援判定処理部２３には、地図データ１３、通信機５及びレーダ・カメラ１２、自車両情報１４からの情報が入力され、支援判定処理部２３に道路パラメータ情報、他車両パラメータの情報、環境パラメータ情報、自車両パラメータ情報が入力される。支援判定処理部２３には、衝突危険性判定部２２の情報が入力され、各パラメータの情報を加味して支援タイミング設定部２４で支援の動作のタイミングが設定・調整される。
【００３７】
つまり、自車両１、自車両運転者、他車両２、他車両運転者の状況や、天候等の環境、実際の道路状況に応じて最適なタイミングで支援を動作させることになる。
【００３８】
図４に基づいて運転支援システムの処理の流れを説明する。
【００３９】
ステップＳ１で周辺の車両情報や道路情報を取得し、ステップＳ２で他車両２との衝突の危険性を判断する。衝突の危険性の判断に基づいてステップＳ３で警報を発する等の支援が必要か否か判断され、支援が必要ではないと判断された場合、ステップＳ４の支援を実行しない処理に移行して終了となる。
【００４０】
ステップＳ３で支援が必要であると判断された場合、ステップＳ５で支援のタイミングを変更する必要があるか否かが判断される。つまり、各種の情報に基づいて、衝突を緊急に回避する状況にあることが判断されて、危険の認知を早めたり、回避の緊急性が若干低い状況にあることが判断されて、危険の認知を少し遅くしたりすることができるか否かが判断される。
【００４１】
ステップＳ５で支援のタイミングを変更する必要がないと判断された場合、ステップＳ６に移行し、予め設定された規定のタイミングで支援を実行し終了となる。ステップＳ５で支援のタイミングを変更する必要があると判断された場合、ステップＳ７に移行し、各パラメータに基づいて支援のタイミングを設定する。ステップＳ７で支援のタイミングを設定した後、ステップＳ８で新たに設定したタイミングで支援を実行し終了となる（支援動作の時期を変更する：支援時期変更手段）。
【００４２】
各パラメータに基づいた支援のタイミングの設定は、例えば、以下の設定例が考えられる。以下の設定例は例示であり、各パラメータに基づいて支援動作の時期を適宜変更することが可能である。
【００４３】
自車両運転者や他車両運転者が脇見をしていたり、ナビや携帯端末の操作をしていたりしている場合、通常よりも危険の認知に時間がかかるため、支援のタイミングを早くする。また、自車両運転者や他車両運転者の技量が初心者の場合、危険の認知に慣れていないため、支援のタイミングを早くする。また、自車両運転者が初めての道路を走行している場合、経路認識に気をとられる可能性が高いため、支援のタイミングを早くする。また、他車両運転者が高齢者の場合、危険が高まる可能性があるため、支援のタイミングを早くする。
【００４４】
天候が悪い夜間の場合、危険が高まる可能性があるため、支援のタイミングを早くする。また、日祝日の夕方等に交通量が多い道路を走行している場合、運転に慣れない運転者が多くなる可能性があるため、支援のタイミングを早くする。
【００４５】
上述した状況とは逆の場合、危険の認知がし易い、危険の認知に慣れている、経路に気をとられる可能性が低い、危険が高まる可能性が低い、運転に慣れている運転者が多い、等が考えられ、規定のタイミングで支援を実行すると煩わしく感じる虞があるため、支援のタイミングを遅くする。
【００４６】
また、交差点を認識して支援を動作させる場合、対象交差点の直前に分岐路や別交差点がある場合には、対象交差点を確実に認識できるようにするため、分岐路や別交差点を通過した直後、または、対象交差点を混同しないタイミングで支援を実行する（規定のタイミングよりも遅くする）。
【００４７】
このため、自車両１、自車両運転者、他車両２、他車両運転者の状況や、天候等の環境、実際の道路状況に応じて最適なタイミングで支援を動作させることができる。従って、自車両運転者に煩わしさを感じさせることなく他車両との衝突の回避を的確に行うための警報や表示等の支援動作を実行することが可能になる。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
本発明は、自車両が遭遇する状況を判断して自車両の運転者に警報や表示等の支援動作を行う運転支援システムの産業分野で利用することができる。
【符号の説明】
【００４９】
１  自車両
２  他車両
３  ＧＰＳ
４  光ビーコン
５  受信機
６  ＥＣＵ
７  カーナビ表示部
１１  ＧＰＳ受信機
１２  レーダ・カメラ
１３  地図データ
１４  自車両情報
１５  運転支援実行部
２１  周辺情報処理部
２２  衝突危険性判定部
２３  支援判定処理部
２４  支援タイミング設定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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