(57)【要約】【課題】障害物や坂道があっても歩行ができる二足歩行ロボットを提供する。【解決手段】  上半身１を支える腰部２に連結する一対の脚部５に大腿部９と脛部１１と足部１４とを備え、足部１４の両側に接地部２１ｃを設けた複数の回動部材２１を腰部２方向に所定範囲移動自在でかつ回動自在に配置した。そして、回動部材２１の一部２１ａを腰部側に延在して、この一部の先端に係合部２１ｆを設け、足部１４に係合部２１ｆに係合する被係合部１８ｂを配置した。そして、足部１４を地面２５より持ち上げたとき係合部２１ｆと被係合部１８ｂとを非係合とさせて回動部材２１を回動可能とし、足部を地面２５に下ろすとき、回動部材２１を地面２５の状態に応じて回動させ、この後に係合部２１ｆと被係合部１８ｂとを係合させて回動部材２１の回動を禁止した。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
上半身（１）を支える腰部（２）と連結する一対の脚部（５）に大腿部（９）と脛部（１１）と足部（１４）とを備え、該脚部を交互に動かすことで歩行する二足歩行ロボットにおいて、
前記足部の両側に接地部（２１ｃ）を設けた複数の回動部材（２１）を回動自在に配置し、
該回動部材の一部（２１ａ）を前記腰部側に延在して該一部の先端に係合部（２１ｆ）を設け、前記足部の両側に前記係合部に係合する被係合部（１８ｂ）を配置し、
前記足部を地面（２５）より持ち上げたとき前記係合部と前記被係合部とを非係合とさせて前記回動部材を回動可能とし、前記足部を地面に下ろすとき前記回動部材を地面の状態に応じて回動させた後に前記係合部と前記被係合部とを係合させて前記回動部材の回動を禁止したことを特徴とする二足歩行ロボット。
【請求項２】
前記回動部材と前記被係合部とを台座（１６）（４２）に設け、該台座に前記回動部材を腰部方向に移動自在に取付けたことを特徴とする請求項１に記載の二足歩行ロボット。
【請求項３】
前記台座（４２）を足部に取付けたことを特徴とする請求項２に記載の二足歩行ロボット。
【請求項４】
前記台座を足部としたことを特徴とする請求項２に記載の二足歩行ロボット。
【請求項５】
前記台座に前記回動部材の回動検出素子（２０）を設け、該回動検出素子で回動部材の回動始端位置と回動終端位置とを検出するようにしたことを特徴とする請求項１から３に記載の二足歩行ロボット。
【請求項６】
前記接地部を鋭く尖らせたことを特徴とする請求項１から５に記載の二足歩行ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、腰部に一対の脚部を備えた二足歩行ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】  腰部に一対の脚部を備えた二足歩行ロボットが開発されている。特開２００９−８３０９９号公報に開示された二足歩行ロボットの図３では、上半身を支える腰部に体幹ロール軸と体幹ピッチ軸とを備え、この腰部に一対の脚部を取り付けている。そして脚部は、股関節ヨー軸、股関節ロール軸、股ピッチ軸を介して取り付けられる大腿部と、この大腿部に膝ピッチ軸で接続される脛部と、脛部に足首ピッチ軸と足首ロール軸とで接続される足部とで構成している。そして、各軸をアクチュエータで駆動して脚部を交互に移動制御することで二足の歩行を達成している。ところでこの上記二足歩行ロボットの足は、接地面が扁平面となっている。このため扁平面の一部が障害物に乗り上げると、上半身を支えるバランスが崩れロボット本体が転倒してしまう。このため上記の二足歩行ロボットでは複数のアクチュエータやセンサを設けて転倒しても再び立ち上がれるようにしている。
【先行技術文献】
【０００３】
【特許文献】
【特許文献】  特開２００９−８３０９９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  ロボット本体が小型の場合は転倒しても大きな障害とはならない。しかし転倒することが不都合な二足歩行ロボットでは、足部の接地面が扁平面であると地面の凹凸や傾斜面を均して歩行させなければならない。本発明は、障害物があっても坂道であっても安定して歩行できる簡単な構成の二足歩行ロボットを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】  第一の発明は、上半身を支える腰部と連結する一対の脚部に大腿部と脛部と足部とを備え、足部の両側に接地部を設けた複数の回動部材を回動自在に配置した。そして、回動部材の一部を腰部側に延在して該一部の先端に係合部を設け、足部の両側に係合部に係合する被係合部を配置した。
そして、足部を地面より持ち上げたとき、係合部と被係合部とを非係合とさせて回動部材を回動可能とし、足部を地面に下ろすとき、回動部材を地面の状態に応じて回動させた後に係合部と被係合部とを係合させて回動部材の回動を禁止した。【０００６】  第二の発明は、回動部材と被係合部とを台座に設け、この台座に回動部材を腰部方向に移動自在に取付けた。第三の発明は、第二の発明の台座を足部に取付けるものとした。第四の発明は、台座を足部とした。第五の発明は、台座に回動部材の回動検出素子を設け、回動検出素子で回動部材の回動始端位置と回動終端位置とを検出するようにした。第六の発明は、接地部を鋭く尖らせた。
【発明の効果】
【０００７】  第一・第二の発明では、足部を地面より持ち上げたときは回動部材を回動可能とし、足部を地面に下ろすとき回動部材を地面の状態に応じて回動させた後に係合部と被係合部とを係合させて回動部材の回動を禁止した。この結果、足部を地面に下ろす過程で接地部の一つが障害物に乗り上げても、その回動部材だけが障害物の大きさに応じて回動し、その他の接地部は、これには影響をされずに地面に接して回動が禁止される。これにより回動部材は地面の状態に影響されずに上半身を支えることができる。また、坂道であった場合、足部を水平面に対して真っ直ぐに下ろす過程で、回動部材は斜面に状態に応じて回動した後に係合部と被係合部とが係合して回動が禁止されるので、斜面の状態に関係なく足部を水平面に対して平行の状態に支えることができる。【０００８】  第三の発明では、既に完成している二足歩行ロボットに台座を履かせることで、第一の発明の効果を奏することができる。第四の発明は、足部を台座として構成の簡素化が図られる。第五の発明では、台座に回動部材の回動検出素子を設け、該回動検出素子で回動部材の回動始端位置と回動終端位置とを検出するようにしたので、想定外の障害物や斜面を回動部材で検知できる。第六の発明では、接地部を鋭く尖らせたので、氷面上等の滑りやすい地面を歩行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】二足歩行ロボットの構造を示す斜視図。
【図２】第一実施例の台座を示す分解斜視図
【図３】第一実施例の動作態様を示す側面図
【図４】第二実施例を示す側面図と正面図。
【図５】第二実施例を示す分解斜視図。
【図６】第二実施例の動作態様を示す側面図。
【図７】第二実施例の動作態様を示す側面図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】  上半身を支える腰部に連結する一対の脚部に大腿部と脛部と足部を備え、足部の両側に接地部を設けた複数の回動部材を腰部方向に移動自在でかつ回動自在に配置した。そして、回動部材の一部を腰部側に延在して、この一部の先端に係合部を設け、足部にこの係合部に係合する被係合部を配置した。そして、足部を地面より持ち上げたとき係合部と被係合部とを非係合とさせて回動部材を回動可能とし、足部を地面に下ろすとき、回動部材を地面の状態に応じて回動させ、この後に係合部と被係合部とを係合して回動部材の回動を禁止した。
【実施例１】
【００１１】  図１に二足歩行ロボットの構造を示す。上半身１は腰部２に支えられる。この腰部２には体幹ロール軸３と体幹ピッチ軸４が備えられ、上半身１は体幹ロール軸３と体幹ピッチ軸４とにより前後左右方向の重量バランスの調整が行えるようにしている。そして腰部２には一対の脚部５が取り付けられる。この脚部５は、股関節ヨー軸６、股関節ロール軸７、股ピッチ軸８を介して取り付けられる大腿部９と、この大腿部９に膝ピッチ軸１０で接続される脛部１１と、この脛部１１に足首ピッチ軸１２と足首ロール軸１３とを介して接続される足部１４とで構成される。そして各軸をアクチュエータで駆動して脚部５を交互に移動制御することで二足の歩行を達成するようにしている。そして、この足部１４の接地面１４ａは扁平面になっている。【００１２】  図２は本発明の足部１４に取付ける台座１６を示す。台座１６は足部１４の接地面１４ａに対峙する底板１７と、足部１４の両側に対峙するよう底板１７の両側に折り曲げ形成された側板１８とで構成される。底板１７には丸穴が設けられて、足部１４の接地面１４ａをねじ止めして足部１４と台座１６とを一体化できるようにしている。側板１８には、底板１７より下方（地面側）に突出する突出片１８ａが設けられ、この突出片１８ａに底板１７に対して直交し、腰部２の方向に向かう長穴１６ａが設けられている。一方、側板１８の上方（腰部側）には長穴１６ａの中心線上に位置する突起１８ｂが設けられている。そして、側板１８の両側にはバネ掛け片１８ｃが折り曲げ形成されている。また、突起１８ｂの脇には、突起１８ｂを挟むように二つの電子スイッチ２０が配置され、各スイッチのノブ２０ａが下方（地面側）に向けて取り付けられている。【００１３】  側板１８の両側には、二枚のクランク型をした回動板２１が重ねて取り付けられる。これら四枚の回動板２１には、半円を描く扇状部２１ａと長尺の腕部２１ｂと腕部２１ｂ先端に地面側に向けて突出する接地部２１ｃとバネ掛け部２１ｄと半円の中心となる軸孔２１ｅとが形成される。そして、扇状部２１ａには突起１８ｂを嵌合する複数の凹溝２１ｆが等間隔で形成される。また、扇状部２１ａの端には突起１８ｂの側面に当接し、電子スイッチ２０のノブ２０ａに係合する第一当接片２１ｇと第二当接片２１ｈとが形成される。第一当接片２１ｇは突起１８ｂの側面に当接したとき電子スイッチ２０のノブ２０ａに対峙する。そして、この第一当接片２１ｇが突起１８ｂの側面に当接したときは回動板２１がまだ回動していない状態にある。一方、第二当接片２１ｈは突起１８ｂの側面に当接したとき、ノブ２０ａに係合して電子スイッチ２０をオンとする。また、この第二当接片２１ｈが突起１８ｂの側面に当接したときは回動板２１が回動終端位置にある。【００１４】  各回動板２１は、軸孔２１ｅと長穴１６ａとに支持軸２２が差し込まれることで台座１６に回動自在に軸支される。この軸支において二枚の回動板２１の腕部２１ｂは、一方をつま先に向け、他方を踵の方に向けて台座１６に取付けられる。そしてバネ掛け部２１ｄとバネ掛け片１８ｃとに引張バネ２３が架け渡される。この引張バネ２３の力で回動板２１は、軸孔２１ｅを中心に接地部２１ｃを地面���向かう方向に回動力を付与される。この回動力で第一当接片２１ｇは、突起１８ｂの側面に当接される。また、支持軸２２には底板１７の下面にトーションバネ２４が取り付けられる。支持軸２２はこのトーションバネ２４のバネ力で長穴１６ａの下方（地面側）に移動力を付与される。【００１５】  （動作説明）
図３（Ａ）は「足部１４を地面より持ち上げたとき係合部と被係合部とを非係合とさせて回動部材を回動可能とし、」の状態を示す。足部１４は地面２５から持ち上げられており、これに伴って台座１６も持ち上げられている。このとき支持軸２２はトーションバネ２４のバネ力で長穴１６ａの下方に移動している。そして、この支持軸２２の移動で突起１８ｂは、凹溝２１ｆから抜け出しており（非係合）回動板２１は回動可能となっている。また、第一当接片２１ｇは電子スイッチ２０のノブ２０ａから離反している。一方、各回動板２１の接地部２１ｃも地面２５から離反している。【００１６】  図３（Ｂ）は「足部１４を地面２５に下ろすとき回動部材を地面２５の状態に応じて回動させた後に係合部と被係合部とを係合させて回動部材の回動を禁止」の状態を示す。足部１４を地面２５の方向に向けて下降すると、接地部２１ｃが地面２５に当接して各回動板２１は地面２５の状態に応じて引張バネ２３の力に抗して回動を開始する。また、台座１６もトーションバネ２４のバネ力に抗して下降する。この台座１６の下降で突起１８ｂが凹溝２１ｆに嵌合して回動板２１の回動を禁止する。すると足部１４は地面２５に下ろしたときの状態を台座１６で支えられ、回動板２１は地面２５の状態に関係なく上半身１を支えることができる。なお、図３（Ｂ）では地面２５が平面で描かれているが、地面２５に大きな凹みがあって、この凹みに一つの回動板２１の接地部２１ｃが対峙した場合、この回動板２１は回動をしない。すると、台座１６の下降で第一当接片２１ｇは電子スイッチ２０のノブ２０ａに当接して電子スイッチ２０をオンにする。この電子スイッチ２０の信号で一つの接地部２１ｃが着地してないことが検出され、このままの歩行が危険であることを検知する。【００１７】  図３（Ｃ）は地面２５の上に障害物２６があった場合を示す。足部１４を地面２５の方向に向けて下降するとき、先ず障害物２６に乗り上げた接地部２１ｃの回動板２１が引張バネ２３の力に抗して回動を開始する。一方、その他の回動板２１は、各々の接地部２１ｃが地面２５に当接した時点で引張バネ２３の力に抗して回動を開始する。そして、台座１６もトーションバネ２４のバネ力に抗して下降し、この台座１６の下降で突起１８ｂが凹溝２１ｆに嵌合して各回動板２１の回動を禁止する。そして各回動板２１の回動の禁止に伴い、足部１４は図３（Ｂ）と同様に地面２５に下ろしたときの状態で台座１６に支えられる。このように地面２５上に障害物２６があっても平地の時と同様に、足部１４は地面２５に下ろしたときの状態で台座１６に支えられる。一方、障害物２６が想定外の大きさであった場合、障害物２６に乗り上げる接地部２１ｃが回動板２１を大きく回動させ、第二当接片２１ｈが電子スイッチ２０のノブ２０ａに当接して電子スイッチ２０をオンにする。この電子スイッチ２０の信号で障害物２６の大きさが想定外であることを検出して、このままの歩行が危険であることを検知する。【００１８】  図３（Ｄ）は坂道２７を歩行するときの状態を示す。足部１４を坂道２７に下降すると、坂上側で坂道２７に当接する接地部２１ｃが、その回動板２１を引張バネ２３の力に抗して回動を開始する。一方、坂下側の回動板２１は、接地部２１ｃが坂上側にある回動板２１より遅れて接地部２１ｃが坂道２７に当接して引張バネ２３の力に抗して回動を開始する。この後、台座１６もトーションバネ２４のバネ力に抗して下降し、この台座１６の下降で突起１８ｂが凹溝２１ｆに嵌合して回動板２１の回動を禁止する。すると足部１４は、地面２５に下ろしたときの状態で台座１６に支えられる。このとき足部１４の接地面１４ａは水平面に対して平行となっている。このように坂道２７であっても平地の時と同様に足部１４は地面に下ろしたときの状態で台座１６に支えられる。【００１９】  第一実施例において、接地部２１ｃを登山用具のアイゼンのように先端を尖らせておくと、氷結した斜面や滑りやすい地面を安全に歩行することができる。また、台座１６を足部１４に着脱自在としたことで既に完成している二足歩行ロボットに対応させることができる。
【実施例２】
【００２０】  図４（Ａ）は第二実施例の二足歩行ロボットで、腰から下の脚部３１を正面図で示す。二つの脚部３１ａ・３１ｂは、上半身１の重心線３２の左右に振り分けて配置されている。なお、動作説明の便宜上で左脚部３１ａを仮想線、右脚部３１ｂを細実線で示す。図４（Ｂ）は、右側の脚部３１ｂを側面図で示す。腰部３３には大腿部３２の一端部３２ａが回動自在に取り付けられる。この大腿部３２には、モータの動力で進退移動する第一ナットを有する第一アクチュエータ３４が取り付けられる。この第一ナットと腰部３３との間には第一ロッド３５が配置され、第一ロッド３５の端は第一軸３５ａで腰部３３に軸着される。そして第一ナットが移動すると、大腿部３２は一端部３２ａを中心に回動する。大腿部３２の他端部３２ｂには第一リンク３６と脛部３８が回動自在に取り付けられる。そして、第一リンク３６と腰部３３とには、第二リンク３７が取り付けられる。この腰部３３と、大腿部３２と、第一リンク３６と、第二リンク３７とで第一平行リンクが形成される。そして脛部３８にもモータの動力で進退移動する第二ナットを有する第二アクチュエータ３９が取り付けられる。この第二ナットと第一リンク３６との間には第二ロッド４０が配置され、第二ロッド４０の端は第二軸４０ａで第一リンク３６に軸着される。そして第二ナットの移動で脛部３８は大腿部３２の他端部３２ｂを中心に回動する。さらに脛部３８の端部３８ａには、足部としての台座４２が回動自在に取り付けられる。この台座４２には第一リンク３６に連結する第三リンク４３が取り付けられる。そして第一リンク３６、脛部３８、台座４２、第三リンク４３とで第二平行リンクが形成される。第一リンク３６と第二リンク３７と第三リンク４３とはそれぞれの端が第三軸４４で軸支される。【００２１】  図５に右側の脚部３１ｂを分解斜視図で示す。台座４２は底板４２ａと、脛部３８の両側に対峙して底板４２ａに折り曲げ形成された側板４２ｂとで構成される。この側板４２ｂの下側（地面２５側）には、底板４２ａに対して直交し、腰部３３の方向に向かう長穴４２ｃが設けられている。一方、外股側の側板４２ｂの上部（腰部側）には長穴４２ｃの中心線上に位置する第一突起４２ｄが設けられている。この台座４２には、外股側に第一・第二回動板４５・４６が配置される。この第一・第二回動板４５・４６には、半円を描く扇状部４５ａと長尺の腕部４５ｂと腕部４５ｂ先端に地面２５側に向けて突出する接地部４５ｃと半円の中心となる位置の軸孔４５ｄとが形成される。そして扇状部４５ａには第一突起４２ｄと嵌合する複数の凹溝４５ｅが等間隔で形成される。また、扇状部４５ａの端には第一突起４２ｄの側面に当接する第一当接片４５ｆと第二当接片４５ｇとが形成される。そして第一回動板４５の腕部４５ｂは踵側に向かって形成され、第二回動板４６の腕部４５ｂはつま先側に向かって形成されている。また。側板４２ｂと第一・第二回動板４５・４６との間には作動板４７が配置され、この作動板４７にも軸孔４７ａが設けられる。【００２２】  一方、台座４２の内股側の側板４２ｂには第三回動板４８が配置される。この第三回動板４８にも半円を描く扇状部４５ａと長尺の腕部４５ｂと腕部４５ｂ先端に地面２５側に向けて突出する接地部４５ｃと半円の中心となる位置の軸孔４５ｄとが形成される。そして、扇状部４５ａには台座４２の内股側の側板４２ｂに形成される第二突起４２ｅと嵌合する複数の凹溝４５ｅが等間隔で形成される。第三回動板４８の腕部４５ｂは、踵側に向かって形成され、腕部４５ｂ先端の地面２５側に向けて突出する接地部４５ｃは、図４（Ａ）に示すように上半身１の重心線３２を越えて左側の脚部３１ａに近接した位置に屈曲して形成される。一方、左側の脚部３１ａに配置される第三回動板４８の腕部４５ｂは、つま先側に向かって形成され、その接地部４５ｃは、図４（Ａ）に示すように上半身１の重心線３２を越えて右側の脚部３１ｂに近接した位置に屈曲して形成される。このように、左右の脚部３１ａ・３１ｂの第三回動板４８の接地部４５ｃを互いに重心線３２を越えさせることで三つの接地部４５ｃで上半身１を支えることができる。そして、第三回動板４５の半円の中心となる位置にも軸孔４５ｄが形成される。【００２３】  第一から第三回動板４５・４６・４８の軸孔４５ｄと作動板４７の軸孔４７ａと台座４２の長穴４２ｃには支持軸４９が挿通され、第一から第三回動板４５・４６・４８は支持軸４９に回動自在に軸支され、作動板４４は支持軸４９と一体化される。そして支持軸４９は、長穴４２ｃに案内されて第一・第三回動板４５・４６・４８と作動板４４とを腰部３３の方向に進退移動させる。図中、脛部３８には作動板４４と係合する第一停止スイッチ５０が取り付けられる。この第一停止スイッチ５０は、作動板４７が支持軸４９と共に腰部３３の方向に移動したとき作動板４７に係合してオンとなり、脚部３１が上半身１を支えたという信号を発信するものとなっている。また大腿部３２には、脛部３８に係合して大腿部３２と脛部３８との屈曲角度が直線状になったときオフとなる第二停止スイッチ５１が配置されている。なお、この台座４２にも実施例１で説明した二つの電子スイッチ２０と引張バネとトーションバネ２４とが配置されるが、図が複雑となることから省略する。【００２４】  （動作説明）
図６（Ａ）は左脚部３１ａを持ち上げたときの状態を示し、図６（Ｂ）は左脚部３１ａを着地させた時の状態を示す。図６（Ａ）においてまず左側の脛部３８を矢印▲１▼方向に回動させる。すると台座４２は、第二平行リンクにより底板４２ａを地面２５に対して平行となるようにして地面２５から大きく持ち上げられる。次に左側の大腿部３２を矢印▲２▼の方向に回動させる。また同時に左側の脛部３８を矢印▲３▼の方向に回動させる。すると台座４２を含む回動板は右側の脚部３１ｂの前方に移動する。このとき各回動板の接地部４５ｃは地面２５より離反した位置にある。次に右側の大腿部３２を図６（Ｂ）に示すように、矢印▲４▼方向に回動させるとともに右側の脛部３８を矢印▲５▼方向に回動させる。この二つの回動で腰部３３は地面２５側に下降し、この下降に伴って左側の回動板の接地部４５ｃが地面２５に着地する。このとき回動板の接地部４５ｃの一つが地面２５上の障害物２６に乗り上げると、その回動板だけが大きく回動する。そして残り二つの回動板の接地部４５ｃが地面２５に当接すると、支持軸４９が長穴４２ｃに案内されて腰部３３の方向に移動する。この支持軸４９の移動により各回動板４５・４６・４８と作動板４７はともに腰部３３の方向に移動する。【００２５】  第一・第二回動板４５・４６は、腰部３３の方向に移動すると凹溝４５ｅが第一突起４２ｄに嵌合して回動を禁止される。一方、第三回動板４５も腰部３３の方向に移動すると凹溝４５ｅが第二突起４２ｅに嵌合して回動を禁止される。この結果、左側の脚部３１ａは、回動が禁止された第一から第三回動板４５・４６・４８の接地部４５ｃにより上半身１を支える。また作動板４７が腰部３３の方向に移動することで第一停止スイッチ５０がオンとなり腰部３３の下降は停止する。この後、左側の大腿部３２を矢印▲６▼方向に回動させ、同時に右側の脛部３８を矢印▲５▼の方向に回動させる。そして、左側の大腿部３２と脛部３８との屈曲が直線となったとき、第二停止スイッチ５１がオフとなって左側の大腿部３２を矢印▲６▼方向の回動を停止させる。すると図６（Ａ）で左右の脚部３１が入れ替わった状態に移行する。この後、脚部３１の動作を左右入れ替えて繰り返すことで二足の歩行が行われる。【００２６】  図７（Ａ）は坂を登るとき、（Ｂ）は坂を下るときの状態を示す。（Ａ）において、左側の大腿部３２を矢印▲２▼の方向に回動させ、同時に左側の脛部３８を矢印▲１▼を経て▲３▼の方向に回動させる。すると台座４２を含む回動板４５・４６・４８は右側の脚部３１ｂの前方に移動し、このとき坂上側の接地部４５ｃが斜面５２に当接してその回動板４８が回動を開始する。そして、右側の大腿部３２を矢印▲４▼方向に回動させるとともに右側の脛部３８を矢印▲５▼方向に回動させると、腰部３３は斜面５２側に下降して左側の回動板４５・４６・４８の全ての接地部４５ｃが斜面５２に着地する。すると、支持軸４９が長穴４２ｃに案内されて腰部３３の方向に移動を開始する。この支持軸４９の移動により第一から第三回動板４５・４６・４８と作動板４７はともに腰部３３の方向に移動する。第一・第二回動板４５・４６は、腰部３３の方向に移動すると、凹溝４５ｅが��一突起４２ｄに係合して回動を禁止される。一方、第三回動板４８も腰部３３の方向に移動すると、凹溝４５ｅが第二突起４２ｅに係合して回動を禁止される。この結果、左側の脚部３１ａは第一から第三回動板４５・４６・４８の接地部４５ｃにより平地の時と同様に上半身１が支えられる。そして、この後は、平地のときと同様の動作に移行して二足歩行が行われる。【００２７】  図７（Ｂ）においても、左側の大腿部３２が矢印▲２▼の方向に回動し、同時に左側の脛部３８を矢印▲１▼を経て▲３▼の方向に回動させる。すると左側の台座４２を含む第一から第三回動板４５・４６・４８は、右側の脚部３１ｂの前方に移動する。そして、右側の大腿部３２を矢印▲４▼方向に回動させるとともに右側の脛部３８を矢印▲５▼方向に回動させると、腰部３３は斜面５２側に大きく下降して坂上側の接地部４５ｃが斜面５２に接地してその回動板が回動を開始する。そして腰部３３がさらに下降すると、坂下側の接地部４５ｃが斜面５２に接地してその回動板が回動を開始する。この後、支持軸４９が長穴４２ｃに案内されて腰部３３の方向に移動を開始する。この後、第一・第二回動板４５・４６は、腰部３３の方向に移動すると、凹溝４５ｅが第一突起４２ｄに係合して回動を禁止される。また、第三回動板４８も腰部３３の方向に移動すると、凹溝４５ｅが第二突起４２ｅに係合して回動を禁止される。そして左側の脚部３１ａは第一から第三回動板４５・４６・４５の接地部４５ｃにより平地の時と同様に上半身１が支えられる。そして、この後は前記のときと同様の動作に移行して二足歩行が行われる。【００２８】  上記実施例においては、回動部材と被係合部とを台座に設けて台座に回動部材を腰部方向に移動自在に取り付けている。しかし、台座または足部に被係合部を有する制動装置を配置し、この被係合部を移動して回動部材の回動を禁止するようにしても良い。この場合、回動部材は台座または足部に回動自在に取り付けるだけで済む。さらに、回動板の軸孔から半円面までの長さを、軸孔から接地部までの長さの二倍程度に設定するとより安全に上半身を支えることができる。また、回動部材を突起と凹溝との嵌合で回動規制したが、高摩擦が得られれば扇状部にブレーキシュウを当てるものとしても良い。
【産業上の利用可能性】
【００２９】  本発明は特に大型の二足歩行ロボットに利用できる。
【符号の説明】
【００３０】  １      上半身
２      腰部
３      脚部
９      大腿部
１１    脛部
１４    足部
１８ｂ  被係合部
２１ｃ  接地部
２１    回動部材
２１ｆ  係合部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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