(57)【要約】【課題】被搬送物の損傷を防止しつつ搬送することで、被搬送物を用いた製品の生産効率等を向上させつつ、損傷した被搬送物が出荷等されることに起因する損害の発生等を抑止することが可能な走行体制御装置を提供する。【解決手段】ガラス板Ｇを搬送するスタッカクレーンＳを制御する場合に、ガラス板ＧのスタッカクレーンＳへの搭載及びガラス板Ｇにおける振動の発生が共に検出されたとき、スタッカクレーンＳを減速又は停止させる。【選択図】図１
2013067502.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被搬送物を搬送する自走式の走行体を制御する走行体制御装置において、
前記走行体に搭載されている前記被搬送物の損傷を防止可能な当該走行体の走行態様を示す態様情報を記憶する態様情報記憶手段と、
前記走行体への前記被搬送物の搭載の有無を検出する搭載検出手段と、
前記被搬送物の搭載が検出されている場合において、前記走行体の走行に起因する振動が前記被搬送物に発生しているか否かを検出する振動検出手段と、
前記被搬送物の搭載及び前記振動の発生が共に検出されたとき、前記走行体の走行態様を、前記記憶されている態様情報により示される走行態様に変更する変更手段と、
を備えることを特徴とする走行体制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の走行体制御装置において、
前記被搬送物の搭載及び前記振動の発生が共に検出されたタイミングから計時を開始する計時手段を更に備え、
前記変更手段は、前記被搬送物の搭載及び前記振動の発生が共に検出された後、予め設定された一定時間前記振動の発生が継続したとき、前記走行体の走行態様を、前記記憶されている態様情報により示される走行態様に変更することを特徴とする走行体制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の走行体制御装置において、
前記態様情報は、前記振動の発生が検出される前に比べて前記走行体を減速させる走行態様を示すことを特徴とする走行体制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の走行体制御装置において、
前記態様情報は、前記走行体を減速させた後に停止させる走行態様を示すことを特徴とする走行体制御装置。
【請求項５】
請求項３に記載の走行体制御装置において、
前記態様情報は、前記走行体を減速させた後に、当該走行体の目的地を、前記被搬送物の検査工程が行われている位置又は当該被搬送物の廃棄工程が行われている位置の少なくともいずれか一方に変更して当該走行体を走行させる走行態様を示すことを特徴とする走行体制御装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の走行体制御装置において、
前記走行体の走行態様が前記記憶されている態様情報により示される走行態様に変更されたとき、前記被搬送物に損傷が発生する可能性を示す警報を告知する警報告知手段を更に備えることを特徴とする走行体制御装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の走行体制御装置において、
前記振動検出手段における前記振動の検出に用いられる振動閾値であって、前記被搬送物の重量に対応した値の振動閾値を示す閾値情報を記憶する閾値情報記憶手段と、
前記被搬送物の搭載が検出されている場合に、当該搭載されている被搬送物の重量を検出する重量検出手段と、
を更に備え、
前記被搬送物の搭載が検出されている場合において前記振動検出手段は、前記検出された重量に対応した値の前記振動閾値を用いて前記振動が発生しているか否かを検出することを特徴とする走行体制御装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の走行体制御装置において、
前記振動検出手段は、前記走行体に搭載された前記被搬送物における鉛直方向に平行な方向に発生する加速度を検出することにより前記振動を検出することを特徴とする走行体制御装置。
【請求項９】
請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の走行体制御装置において、
前記被搬送物の搭載が検出されない場合において前記制御手段は、最大可能速度により前記走行体を走行させることを特徴とする走行体制御装置。
【請求項１０】
請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の走行体制御装置において、
前記制御手段は複数の前記走行体の制御をそれぞれ行うと共に、
一の前記走行体について前記被搬送物の搭載及び前記振動の発生が共に検出された位置を走行した他の前記走行体に搭載されていた前記被搬送物についても前記損傷の可能性がある旨の告知を行う告知手段を更に備えることを特徴とする走行体制御装置。
【請求項１１】
請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の走行体制御装置において、
前記走行体は前記被搬送物を搭載して走行する自走式のスタッカクレーンであることを特徴とする走行体制御装置。
【請求項１２】
被搬送物を搬送する自走式の走行体を制御する走行体制御装置であって、前記走行体に搭載されている前記被搬送物の損傷を防止可能な当該走行体の走行態様を示す態様情報を記憶する態様情報記憶手段を備える走行体制御装置において実行される走行体制御方法であって、
前記走行体への前記被搬送物の搭載の有無を検出する搭載検出工程と、
前記被搬送物の搭載が検出されている場合において、前記走行体の走行に起因する振動が前記被搬送物に発生しているか否かを検出する振動検出工程と、
前記被搬送物の搭載及び前記振動の発生が共に検出されたとき、前記走行体の走行態様を、前記記憶されている態様情報により示される走行態様に変更して当該走行体を制御する制御工程と、
を含むことを特徴とする走行体制御方法。
【請求項１３】
被搬送物を搬送する自走式の走行体を制御する走行体制御装置に含まれるコンピュータを、
前記走行体に搭載されている前記被搬送物の損傷を防止可能な当該走行体の走行態様を示す態様情報を記憶する態様情報記憶手段、
前記走行体への前記被搬送物の搭載の有無を検出する搭載検出手段、
前記被搬送物の搭載が検出されている場合において、前記走行体の走行に起因する振動が前記被搬送物に発生しているか否かを検出する振動検出手段、及び、
前記被搬送物の搭載及び前記振動の発生が共に検出されたとき、前記走行体の走行態様を、前記記憶されている態様情報により示される走行態様に変更して当該走行体を制御する制御手段、
として機能させることを走行体制御プログラム。
【請求項１４】
請求項１３に記載の前記走行体制御プログラムが、前記コンピュータにおいて読み取り可能に記録されていることを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行体制御装置、走行体制御方法、走行体制御プログラム及び記録媒体の技術分野に属する。より詳細には、被搬送物を搬送する自走式の走行体を制御する走行体制御装置及び走行体制御方法、並びに当該走行体制御装置用の走行体制御プログラム及び当該走行体制御プログラムが記録された記録媒体の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
近年、電子機器等の製造工程の効率化等を図るべく、当該製造工程の自動化が進められており、これに伴って当該自動化についての研究開発も盛んである。この自動化についての研究開発の一つとして、自走式のスタッカクレーンに被搬送物を搭載して走行させることにより、複数の製造工程間における被搬送物の搬送を自動化することについての研究開発が進められている。この搬送の自動化についての従来技術として、例えば下記特許文献１に開示されている技術がある。
【０００３】
この特許文献１に開示されている技術では、スタッカクレーンの搬送台に加わる振動加速度を加速度計により検出し、検出された振動加速度の値を正常時の値と比較し、振動加速度の値が既定の閾値以上に大きい場合にスタッカクレーンの異常と判断して、その走行動作を停止して警報を発生する構成とされている。即ち特許文献１に記載されている技術は、スタッカクレーン自体の故障や不具合の発生を未然に防止するための技術であると言える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２６５８８４号公報（第１図、第２図等）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述したような被搬送物の搬送の自動化において最も重要なことは、言うまでもなく被搬送物自体における損傷や破損の発生を防止することであり、スタッカクレーン自体の故障や不具合の発生を未然に防止することではない。この点、上記特許文献１には、被搬送物の損傷や破損を防止することに関する直接の記載は、見当たらない。よって特許文献１に開示されている技術を用いても、スタッカクレーンにより搬送されている被搬送物の損傷や破損を防止することはできないと考えられる。
【０００６】
また、特許文献１に開示されている技術においてスタッカクレーン自体に異常の可能性ありと判定される程度の大きな振動が発生した場合、当然ながら被搬送物は既に損傷を受け又は破損してしまっていると考えられる。この点でも、特許文献１に開示されている技術において被搬送物の損傷や破損を防止することが考慮されているとは、考え難い。
【０００７】
更に、被搬送物が損傷や破損したまま出荷されてしまうと、その被搬送物が例えばその出荷後に他の製品の一部品として用いられるような場合には、被搬送物の損傷や破損が当該他の製品自体の故障や不具合の原因になる場合がある。そしてこの場合には、例えば被搬送物の製造／出荷者が莫大な損害賠償を請求されるといった事態に発展する可能性もある。
【０００８】
そこで、本発明は上記の各問題点等に鑑みて為されたもので、その課題の一例は、被搬送物の損傷を防止しつつ搬送することで、被搬送物を用いた製品の生産効率等を向上させつつ、損傷した被搬送物が出荷等されることに起因する損害の発生等を抑止することが可能な走行体制御装置及び走行体制御方法、並びに当該走行体制御装置用の走行体制御プログラム及び当該走行体制御プログラムが記録された記録媒体を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題を解決するために請求項１に記載の発明は、ガラス板等の被搬送物を搬送する自走式のスタッカクレーン等の走行体を制御する走行体制御装置において、前記走行体に搭載されている前記被搬送物の損傷を防止可能な当該走行体の走行態様を示す態様情報を記憶するメモリ等の態様情報記憶手段と、前記走行体への前記被搬送物の搭載の有無を検出する重量検出部等の搭載検出手段と、前記被搬送物の搭載が検出されている場合において、前記走行体の走行に起因する振動が前記被搬送物に発生しているか否かを検出する振動検出部等の振動検出手段と、前記被搬送物の搭載及び前記振動の発生が共に検出されたとき、前記走行体の走行態様を、前記記憶されている態様情報により示される走行態様に変更する制御部等の変更手段と、を備える。
【００１０】
上記の課題を解決するために請求項１２に記載の発明は、ガラス板等の被搬送物を搬送する自走式のスタッカクレーン等の走行体を制御する走行体制御装置であって、前記走行体に搭載されている前記被搬送物の損傷を防止可能な当該走行体の走行態様を示す態様情報を記憶するメモリ等の態様情報記憶手段を備える走行体制御装置において実行される走行体制御方法であって、前記走行体への前記被搬送物の搭載の有無を検出する搭載検出工程と、前記被搬送物の搭載が検出されている場合において、前記走行体の走行に起因する振動が前記被搬送物に発生しているか否かを検出する振動検出工程と、前記被搬送物の搭載及び前記振動の発生が共に検出されたとき、前記走行体の走行態様を、前記記憶されている態様情報により示される走行態様に変更して当該走行体を制御する制御工程と、を含む。
【００１１】
上記の課題を解決するために請求項１３に記載の発明は、ガラス板等の被搬送物を搬送する自走式のスタッカクレーン等の走行体を制御する走行体制御装置に含まれるコンピュータを、前記走行体に搭載されている前記被搬送物の損傷を防止可能な当該走行体の走行態様を示す態様情報を記憶する態様情報記憶手段、前記走行体への前記被搬送物の搭載の有無を検出する搭載検出手段、前記被搬送物の搭載が検出されている場合において、前記走行体の走行に起因する振動が前記被搬送物に発生しているか否かを検出する振動検出手段、及び、前記被搬送物の搭載及び前記振動の発生が共に検出されたとき、前記走行体の走行態様を、前記記憶されている態様情報により示される走行態様に変更して当該走行体を制御する制御手段、として機能させる。
【００１２】
請求項１、請求項１２又は請求項１３のいずれか一項に記載の発明によれば、走行体への被搬送物の搭載及び走行に起因する被搬送物の振動の発生が共に検出されたときの走行体の走行態様を、被搬送物の損傷を防止可能な走行態様に変更するので、被搬送物の損傷を防止しつつ被搬送物を搬送することができる。
【００１３】
上記の課題を解決するために請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の走行体制御装置において、前記被搬送物の搭載及び前記振動の発生が共に検出されたタイミングから計時を開始するタイマ等の計時手段を更に備え、前記変更手段は、前記被搬送物の搭載及び前記振動の発生が共に検出された後、予め設定された一定時間前記振動の発生が継続したとき、前記走行体の走行態様を、前記記憶されている態様情報により示される走行態様に変更するように構成される。
【００１４】
請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の作用に加えて、被搬送物の搭載及び振動の発生が共に検出された後、一定時間振動の発生が継続したときに走行体の走行態様を変更するので、走行体による被搬送物の搬送の実情に合わせて確実に被搬送物の損傷を防止することができる。
【００１５】
上記の課題を解決するために請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の走行体制御装置において、前記態様情報は、前記振動の発生が検出される前に比べて前記走行体を減速させる走行態様を示すように構成される。
【００１６】
請求項３に記載の発明によれば、請求項１又は請求項２に記載の発明の作用に加えて、振動の発生が検出される前に比べて走行体が減速されるので、確実に被搬送物の損傷を防止することができる。
【００１７】
上記の課題を解決するために請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の走行体制御装置において、前記態様情報は、前記走行体を減速させた後に停止させる走行態様を示すように構成される。
【００１８】
請求項４に記載の発明によれば、請求項３に記載の発明の作用に加えて、減速された後に走行体が停止されるので、更に確実に被搬送物の損傷を防止することができる。
【００１９】
上記の課題を解決するために請求項５に記載の発明は、請求項３に記載の走行体制御装置において、前記態様情報は、前記走行体を減速させた後に、当該走行体の目的地を、前記被搬送物の検査工程が行われている位置又は当該被搬送物の廃棄工程が行われている位置の少なくともいずれか一方に変更して当該走行体を走行させる走行態様を示すように構成される。
【００２０】
請求項５に記載の発明によれば、請求項３に記載の発明の作用に加えて、走行体が減速された後に、被搬送物の検査工程が行われている位置又は廃棄工程が行われている位置の少なくともいずれか一方に走行体の目的地が変更されるので、損傷している可能性のある被搬送物の検査又は廃棄を迅速に行うことができる。
【００２１】
上記の課題を解決するために請求項６に記載の発明は、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の走行体制御装置において、前記走行体の走行態様が前記記憶されている態様情報により示される走行態様に変更されたとき、前記被搬送物に損傷が発生する可能性を示す警報を告知する警報部等の警報告知手段を更に備える。
【００２２】
請求項６に記載の発明によれば、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の発明の作用に加えて、走行体の走行態様が態様情報により示される走行態様に変更されたとき、被搬送物に損傷が発生する可能性を示す警報を告知するので、当該損傷の発生の可能性を周囲の者に迅速に認識させることができる。
【００２３】
上記の課題を解決するために請求項７に記載の発明は、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の走行体制御装置において、前記振動検出手段における前記振動の検出に用いられる振動閾値であって、前記被搬送物の重量に対応した値の振動閾値を示す閾値情報を記憶するメモリ等の閾値情報記憶手段と、前記被搬送物の搭載が検出されている場合に、当該搭載されている被搬送物の重量を検出する重量検出部等の重量検出手段と、を更に備え、前記被搬送物の搭載が検出されている場合において前記振動検出手段は、前記検出された重量に対応した値の前記振動閾値を用いて前記振動が発生しているか否かを検出するように構成される。
【００２４】
請求項７に記載の発明によれば、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の発明の作用に加えて、被搬送物の搭載が検出されている場合にその重量を検出し、検出された重量に対応した値の振動閾値を用いて被搬送物に振動が発生しているか否かを検出するので、損傷発生の原因となる振動を、被搬送物の重量に応じて適切に検出することができる。
【００２５】
上記の課題を解決するために請求項８に記載の発明は、請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の走行体制御装置において、前記振動検出手段は、前記走行体に搭載された前記被搬送物における鉛直方向に平行な方向に発生する加速度を検出することにより前記振動を検出するように構成される。
【００２６】
請求項８に記載の発明によれば、請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の発明の作用に加えて、被搬送物の損傷の主原因となる鉛直方向に平行な方向に発生する加速度のみを検出する簡易な構成の振動検出手段により振動を検出することで、簡易な構成の振動検出手段を用いて被搬送物の損傷を効果的に防止することができる。
【００２７】
上記の課題を解決するために請求項９に記載の発明は、請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の走行体制御装置において、前記被搬送物の搭載が検出されない場合において前記制御手段は、最大可能速度により前記走行体を走行させるように構成される。
【００２８】
請求項９に記載の発明によれば、請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の発明の作用に加えて、被搬送物の搭載が検出されない場合に、最大可能速度により走行体を走行させるので、次の被搬送物の搬送等を迅速に開始することができる。
【００２９】
上記の課題を解決するために請求項１０に記載の発明は、請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の走行体制御装置において、前記制御手段は複数の前記走行体の制御をそれぞれ行うと共に、一の前記走行体について前記被搬送物の搭載及び前記振動の発生が共に検出された位置を走行した他の前記走行体に搭載されていた前記被搬送物についても前記損傷の可能性がある旨の告知を行う警報部等の告知手段を更に備える。
【００３０】
請求項１０に記載の発明によれば、請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の発明の作用に加えて、複数の走行体の制御をそれぞれ行う場合に、一の走行体について被搬送物の搭載及び振動の発生が共に検出された位置を走行した他の走行体に搭載されていた被搬送物についても損傷の可能性がある旨の告知を行うので、複数の走行体にそれぞれ搭載されている被搬送物における損傷の発生を迅速に認識することができる。
【００３１】
上記の課題を解決するために請求項１１に記載の発明は、請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の走行体制御装置において、前記走行体は前記被搬送物を搭載して走行する自走式のスタッカクレーンであるように構成される。
【００３２】
請求項１１に記載の発明によれば、請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の発明の作用に加えて、走行体が自走式のスタッカクレーンであるので、自走式のスタッカクレーンを用いた被搬送物の搬送において当該被搬送物の損傷を防止しつつ搬送することができる。
【００３３】
上記の課題を解決するために請求項１４に記載の発明は、請求項１３に記載の前記走行体制御プログラムが、前記コンピュータにおいて読み取り可能に記録されている。
【００３４】
請求項１４に記載の発明によれば、当該走行体制御プログラムを当該コンピュータで読み出させて実行させることにより、走行体への被搬送物の搭載及び走行に起因する被搬送物の振動の発生が共に検出されたときの走行体の走行態様を、被搬送物の損傷を防止可能な走行態様に変更するように当該コンピュータが機能するので、被搬送物の損傷を防止しつつ被搬送物を搬送することができる。
【発明の効果】
【００３５】
本発明によれば、被搬送物の損傷を防止しつつ搬送することで、被搬送物を用いた製品の生産効率等を向上させつつ、損傷した被搬送物が出荷等されることに起因する損害の発生等を抑止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】実施形態に係るスタッカクレーンの外観図であり、（ａ）は側面外観図であり、（ｂ）は上面外観図である。
【図２】実施形態及び変形形態に係るスタッカクレーンを示す図であり、（ａ）は当該スタッカクレーンにおける制御系の構成を示すブロック図であり、（ｂ）はスタッカクレーンにおける実施形態に係る動作を示すフローチャートであり、（ｃ）はスタッカクレーンにおける変形形態に係る動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３７】
次に、本発明を実施するための形態について、図１及び図２を用いて説明する。なお以下に説明する実施形態は、例えばガラス板等の板状の被搬送物を複数枚同時に搬送する走行体の一例としての自走式のスタッカクレーンの動作制御に対して、本発明を適用した場合の実施形態である。また、図１は実施形態に係るスタッカクレーンの外観図であり、図２は実施形態及び変形形態に係るスタッカクレーンを示す図である。
【００３８】
図１に示すように実施形態に係るスタッカクレーンＳは、予め敷設されているレールＲ上を図１中左右方向に自走しつつ、被搬送物の一例としてのガラス板Ｇを搬送する。このガラス板Ｇは、例えば液晶パネルの部品の一つとして用いられるガラス板である。一枚のガラス板Ｇの寸法については、厚さが例えば０．６ミリメートル、大きさが例えば縦２，０００ミリメートル×横１，８００ミリメートル、重さが例えば一枚当たり約１０キログラムである。そしてスタッカクレーンＳは、レールＲの両脇に設置されている例えば保管用の棚Ｔ１又は棚Ｔ２の前で自動で停止し、搬送して来たガラス板Ｇを棚Ｔ１又は棚Ｔ２に対して自動で出し入れする。このガラス板Ｇの出し入れのためには、例えば図示しないフォーク機構が用いられる。
【００３９】
具体的に図１（ａ）に示すように、実施形態に係るスタッカクレーンＳは、スタッカクレーンＳ自体の筐体１の内側に搬送台４を備える。搬送対象たるガラス板Ｇは搬送台４上に複数枚搭載されて搬送される。そして筐体１の床下部に車軸１２を介して取り付けられた車輪９が走行駆動部１０及び走行駆動部１１により回転駆動されることにより、スタッカクレーンＳ全体としてレールＲ上を自走する。
【００４０】
このとき実施形態に係るスタッカクレーンＳにおいて、ガラス板Ｇは、図１（ａ）に示すように、例えば「カセット」と称される搬送具２を用いて搬送台４上に搭載される。具体的に各ガラス板Ｇは、スタッカクレーンＳの走行方向（図１中左右方向）に対して搬送具２における前後方向の内壁に鉛直方向にそれぞれ対向して複数段並べて形成されている支持部３の先端に備えられた搬送ワイヤＷ上に載置される。各搬送ワイヤＷは、図１（ａ）においては図中奥行き方向に、図１（ｂ）においては図中上下方向に張られていることになる。対向した位置にある一対の搬送ワイヤＷ上にガラス板Ｇが載置されて搬送されることにより、ガラス板Ｇが安全に搬送されると共に、ガラス板Ｇに対してそれを支持する支持部材（実施形態に係るスタッカクレーンＳの場合は搬送ワイヤＷ）との接触面積が最小化される。これにより、ガラス板Ｇにおける当該支持部材との接触部が搬送時の振動等により損傷する（キズがつく）ことを最小限に抑制するのである。
【００４１】
一方、実施形態に係るスタッカクレーンＳの搬送台４には、それに搭載されている搬送具２及びガラス板Ｇにおける振動の発生を検出する振動検出手段の一例としての振動検出部５と、搬送台４ごと搬送具２及びガラス板Ｇを昇降させる昇降駆動部４Ｂと、ガラス板Ｇを含む搬送具２の重量を検出する搭載検出手段の一例及び重量検出手段の一例としての重量検出部４Ａと、が設けられている。このうち昇降駆動部４Ｂ及び重量検出部２Ａとは、例えば搬送台４の内部に設けられている。また振動検出部５としては、三軸の加速度計を用いることが可能であるが、少なくとも搬送時のガラス板Ｇにおける鉛直方向に平行な方向（即ち、図１（ａ）において図中上下方向）の加速度を検出する加速度計であれば足りる。
【００４２】
これらに加えて実施形態に係るスタッカクレーンＳは、スタッカクレーンＳの走行についてのデータを図示しない中央制御装置から無線を介して取得するためのアンテナ７と、重量検出部４Ａにより検出された重量及び振動検出部５により検出された振動の状況に基づいて実施形態に係るスタッカクレーンＳとしての後述する動作を制御する変更手段の一例としての制御部８と、当該動作において警報が告知される警報告知手段の一例及び告知手段の一例としての警報部６と、を備える。この構成においてアンテナ７を介して取得される上記データには、スタッカクレーンＳとしての行き先（換言すれば、ガラス板Ｇの搬送先）を示す行き先データや、走行時の走行方向や走行速度を示す走行データ等が含まれており、これらに基づいて制御部８は、走行駆動部１０及び走行駆動部１１を制御して実施形態に係るスタッカクレーンＳとしての動作（走行）を制御する。またこれらのデータは、アンテナ７を介して必要なタイミングで取得される場合の他、後述するメモリ８Ａ内に予め記憶されていてもよい。
【００４３】
次に、実施形態に係るスタッカクレーンＳの動作を制御する制御系の構成について、図２（ａ）を用いて説明する。なお図２（ａ）は当該制御系の構成を示すブロック図である。
【００４４】
図２（ａ）に示すように、実施形態に係るスタッカクレーンＳの制御部８には、重量検出部４Ａによるガラス板Ｇを含む搬送具２の重量の検出結果と、振動検出部５による搬送具２及びガラス板Ｇにおける振動の検出結果と、が入力される。また制御部８内の態様情報記憶手段の一例及び閾値情報記憶手段の一例としてのメモリ８Ａには、振動検出部５からの振動の検出結果を用いて当該振動の発生の有無を検出する際に用いられる振動振幅閾値を示す閾値データと、ガラス板Ｇを除いた搬送具２自体の重量を示す重量データと、が、予め不揮発性に記憶されている。この場合の閾値データは、搬送されるガラス板Ｇの重量に対応した複数種類の閾値データであり、例えば、ある重量に対応した閾値データにより示される振動振幅以上の振幅の振動がその重量のガラス板Ｇに発生している場合、そのガラス板Ｇの、特に搬送ワイヤＷとの接触部に損傷が発生する可能性があると判定される。また当該閾値データは、重量が重いガラス板Ｇほど小さい振動振幅を示す閾値データである。この閾値データとしての振動振幅は、例えば、搬送されるガラス板Ｇの硬度及び重量やガラス板Ｇが載置される搬送ワイヤＷの表面荒さ、又はガラス板Ｇに発生する振動の強さの経験値等に基づき、実験的又は経験的にガラス板Ｇの重量ごとに予め設定され、当該設定された振動振幅を示す閾値データが上記メモリ８Ａに記憶されている。
【００４５】
これらに加えてメモリ８Ａには、搬送具２及びガラス板Ｇに振動が発生している場合におけるスタッカクレーンＳの動作を制御するため動作制御データと、上記アンテナ７を介して取得された行き先を示す行き先データ等と、が記憶される。このとき当該動作制御データとしては、例えば後述する動作において、スタッカクレーンＳの速度を上記走行データにより示される通常の走行速度から減速させる制御を示すデータが記憶される。また当該動作制御データは、予めメモリ８Ａに記憶されていてもよいし、上記行き先データ等と同様にアンテナ７を介して必要なタイミングで取得されてもよい。
【００４６】
これらに基づいて制御部８は、走行駆動部１０及び走行駆動部１１を制御してスタッカクレーンＳ自体を走行させてガラス板Ｇを搬送すると共に、昇降駆動部４Ｂを制御して搬送具２及びガラス板Ｇを昇降させ、更に必要な場合に警報部６を用いて、ガラス板Ｇにおける損傷の発生の可能性を示す警報を告知する。この警報部６における告知は、例えば点滅するランプ又は警報音等を用いて行われる。
【００４７】
次に、上述してきた構成を備えるスタッカクレーンＳにおける実施形態に係る動作を、具体的に図２（ｂ）を用いて説明する。なお図２（ｂ）は当該動作を示すフローチャートである。
【００４８】
図２（ｂ）に示すように、スタッカクレーンＳにおける実施形態に係る動作として、先ず制御部８は、搬送台４上に搬送具２を含むガラス板Ｇが搭載されているか否かを、重量検出部４Ａによるガラス板Ｇを含む搬送具２の重量の検出結果に基づいて判定する（ステップＳ１）。具体的に制御部８は、メモリ８Ａに記憶されている上記重量データにより示されている搬送具２自体の重量を重量検出部４Ａからの検出結果から差し引き、その結果がガラス板Ｇ一枚分の重量以上であれば、搬送台５上に少なくとも一枚のガラス板Ｇが搭載されていると判定する。なお、当該ガラス板Ｇ一枚分の重量を示すデータは、メモリ８Ａ内に予め記憶されていてもよいし、アンテナ７を介して必要なタイミングで取得されてもよい。
【００４９】
ステップＳ１の判定においてガラス板Ｇが搭載されていないと判定された場合（ステップＳ１；ＮＯ）、制御部８は例えば所定時間間隔ごとにステップＳ１の判定を繰り返す。一方ステップＳ１の判定においてガラス板Ｇが搭載されていると判定された場合（ステップＳ１；ＹＥＳ）、制御部８は次に、振動検出部５による搬送具２及びガラス板Ｇにおける振動の検出結果に基づいて、ガラス板Ｇに振動が発生しているか否かを判定する（ステップＳ２）。具体的に制御部８は、振動検出部５からの検出結果としての振動の振幅と、上記ステップＳ１の動作により検出されているガラス板Ｇの重量に対応する上記閾値データと、を比較し、当該検出結果としての振動の振幅が、対応する閾値データにより示される振動の振幅以上である場合、ガラス板Ｇに振動が発生していると判定する。ステップＳ２の判定においてガラス板Ｇに振動が発生していないと判定された場合（ステップＳ２；ＮＯ）、制御部８は例えば所定時間間隔ごとにステップＳ１の判定を繰り返す。一方ステップＳ２の判定においてガラス板Ｇに振動が発生していると判定された場合（ステップＳ２；ＹＥＳ）、制御部８は次に、制御部８内の計時手段の一例としてのタイマ８Ｂにおける計時を開始する（ステップＳ３）。その後制御部８は、当該タイマ８Ｂにおいて予め設定された一定時間、ガラス板Ｇの振動が継続したか否かを判定する（ステップＳ４）。このときステップＳ４における判定の基準となる一定時間は、例えば、搬送されるガラス板Ｇの硬度やガラス板Ｇが載置される搬送ワイヤＷの表面荒さ・硬度、又はガラス板Ｇに発生する振動の強さの経験値等に基づき、実験的又は経験的に予め設定され、当該設定された一定時間を示す情報が上記メモリ８Ａに記憶されているものである。制御部８は当該記憶されている情報を読み出して上記ステップＳ４の判定を行う。
【００５０】
ステップＳ４の判定において一定時間当該振動が継続していない場合、即ち、当該一定時間の経過前に当該振動が停止した場合（ステップＳ４；ＮＯ）、制御部８は、当該振動の再度の発生を監視すべく、上記ステップＳ２の判定に移行する。一方ステップＳ４の判定において一定時間当該振動が継続した場合（ステップＳ４；ＹＥＳ）、制御部８は、ガラス板Ｇの振動（特に鉛直方向に平行な方向の振動）により、例えばガラス板Ｇにおける搬送ワイヤＷとの接触部が損傷する（キズがつく）可能性があるとして、スタッカクレーンＳにおける損傷防止制御を行う（ステップＳ５）。即ち、ガラス板Ｇの損傷を防止するためにスタッカクレーンＳの走行態様を制御する。このステップＳ５の損傷防止制御として具体的に制御部８は、例えば、メモリ８Ａに記憶されている上記動作制御データに基づき、スタッカクレーンＳの速度を上記走行データにより示される通常の走行速度から減速させる制御を行う。なお制御部８は、上記動作制御データに基づいて、当該減速後、更にスタッカクレーンＳを停止させるように制御してもよい。これらと並行して制御部８は、警報部６を用いてガラス板Ｇにおける損傷の発生を示す警報を告知する。
【００５１】
その後制御部８は、例えばスタッカクレーンＳが上記行き先データにより示される行き先に到達したことでガラス板Ｇの搬送を終了するか否かを判定する（ステップＳ６）。ステップＳ６の判定において、いまだ当該行き先に到達していないとしてガラス板Ｇの搬送をまだ終了しない場合（ステップＳ６；ＮＯ）、制御部８は、上記ステップＳ１に戻って上述してきた動作を繰り返す。一方ステップＳ６の判定においてガラス板Ｇの搬送を終了する場合（ステップＳ６；ＹＥＳ）、制御部８は、スタッカクレーンＳにおける実施形態に係る動作を終了する。
【００５２】
なお、スタッカクレーンＳにおける実施形態に係る動作を終了した場合において、それまで搬送して来たガラス板Ｇを積み下ろした後、制御部８は、例えばスタッカクレーンＳにおける走行の最大可能速度により、次の搬送開始位置までスタッカクレーンＳを走行させる。またこれに加えて制御部８は、ガラス板Ｇを搭載していない場合については全て、当該最大可能速度によりスタッカクレーンＳを走行させるように構成することもできる。
【００５３】
以上説明したように、スタッカクレーンＳにおける実施形態に係る動作によれば、スタッカクレーンＳへのガラス板Ｇの搭載及びその走行に起因するガラス板Ｇの振動の発生が共に検出された後、既定の一定時間振動の発生が継続したときにスタッカクレーンＳを減速させるので、ガラス板Ｇの損傷を防止しつつガラス板Ｇを搬送することができる。
【００５４】
また、既定の一定時間振動の発生が継続したときにスタッカクレーンＳを減速させるので、スタッカクレーンＳによるガラス板Ｇの搬送の実情に合わせて、確実にガラス板Ｇの損傷を防止することができる。
【００５５】
更に、減速された後にスタッカクレーンＳが停止される場合には、更に確実にガラス板Ｇの損傷を防止することができる。また、減速した後にスタッカクレーンＳが停止されるので、スタッカクレーンＳが急停止することによるガラス板Ｇの損傷を防止できる。
【００５６】
更にまた、スタッカクレーンＳの減速等に伴ってガラス板Ｇに損傷が発生する可能性を示す警報を告知するので、当該損傷の発生の可能性を周囲の者に迅速に認識させることができる。
【００５７】
また、ガラス板Ｇの搭載が検出されている場合にその重量を検出し、検出された重量に対応した値の振動振幅の閾値データを用いてガラス板Ｇに振動が発生しているか否かを検出するので、損傷発生の原因となる振動を、ガラス板Ｇの重量に応じて適切に検出することができる。
【００５８】
更に、ガラス板Ｇの損傷の主原因となる鉛直方向に平行な方向に発生する加速度を少なくとも検出する簡易な構成の振動検出部５により振動を検出することで、簡易な構成の振動検出部５を用いてガラス板Ｇの損傷を効果的に防止することができる。
【００５９】
更にまた、ガラス板Ｇの搭載が検出されない場合に、最大可能速度によりスタッカクレーンＳを走行させるので、次のガラス板Ｇの搬送等を迅速に開始することができる。
【００６０】
また、スタッカクレーンＳが自走式のスタッカクレーンＳであるので、自走式のスタッカクレーンＳを用いたガラス板Ｇの搬送において当該ガラス板Ｇの損傷を防止しつつ搬送することができる。
【００６１】
なお、上述した実施形態では、スタッカクレーンＳに対するガラス板Ｇの搭載及び走行に起因するガラス板Ｇの振動の発生が共に検出された後、一定時間その振動が継続した場合にスタッカクレーンＳを減速等させることとした。しかしながらこの他に、本発明に係る変形形態として図２（ｂ）に示すように、ガラス板Ｇの搭載及び走行に起因するガラス板Ｇの振動の発生が共に検出されたとき（ステップＳ１；ＹＥＳ及びステップＳ２；ＹＥＳ）、直ちに上記ステップＳ５に係る損傷防止制御に移行するように構成することもできる。この場合には、ガラス板Ｇに損傷が発生している可能性が少しでもあればそれを防止するようにスタッカクレーンＳの減速等を行うことで、確実に板ガラスＧの損傷を防止することができる。
【００６２】
また、上記実施形態及び変形形態に係るステップＳ５の損傷防止制御においては、スタッカクレーンＳを減速させ、或いは減速後に停止させるように構成したが、これ以外に、当該減速後に、スタッカクレーンＳの目的地（ガラス板Ｇの搬送先）を、ガラス板Ｇの検査工程が行われている位置又はガラス板Ｇの廃棄工程が行われている位置の少なくともいずれか一方に変更してスタッカクレーンＳを走行させるように制御してもよい。この場合には、ガラス板Ｇの損傷の可能性がある場合に、その検査工程が行われている位置又は廃棄工程が行われている位置の少なくともいずれか一方にスタッカクレーンＳの目的地が変更されるので、損傷している可能性のあるガラス板Ｇの検査又は廃棄を迅速に行うことができる。
【００６３】
更に、上記実施形態及び変形形態に係るスタッカクレーンＳの動作においては、一台のスタッカクレーンＳについて、ガラス板Ｇの損傷の可能性がある場合に当該スタッカクレーンＳを減速させ、或いは減速後に停止させるように構成した。しかしながらこの他に、同一の走路を走行する複数のスタッカクレーンＳを例えば上記図示しない中央制御装置において一元的に制御する場合において、一台のスタッカクレーンＳについてガラス板Ｇの搭載及び振動の発生が共に検出された位置を走行した他のスタッカクレーンＳに搭載されていたガラス板Ｇについて、その損傷の可能性がある旨の告知を、例えば当該他のスタッカクレーンＳの警報部６や上記図示しない中央制御装置における表示を用いて行うように構成することもできる。この場合には、一台のスタッカクレーンＳについてガラス板Ｇの搭載及び振動の発生が共に検出された位置を走行した他のスタッカクレーンＳに搭載されていたガラス板Ｇについても損傷の可能性がある旨の告知を行うので、複数のスタッカクレーンＳにそれぞれ搭載されているガラス板Ｇにおける損傷の発生を迅速に認識することができる。
【００６４】
更にまた、上述した実施形態及び変形形態においては、重量検出部４Ａにおける重量の検出結果を用いて、ガラス板Ｇが搬送台４に搭載されているか否かの判定を行った。しかしながら、この重量検出部４Ａを用いる方法以外に、例えば、接触式のスイッチによりガラス板Ｇの搭載の有無を直接検出するように構成することもできる。また例えば、ガラス板Ｇの搭載により遮断されるレーザ光等を用いた光学的なセンサを用いる方法により、ガラス板Ｇの搭載を直接検出するように構成することもできる。これらの場合には重量検出部４Ａは不要となり、また振動検出部５における振動の検出に用いられる上記閾値データも、予め設定された一の閾値データとの比較により振動の発生を検出することになる。
【００６５】
また、上述した実施形態及び変形形態では、スタッカクレーンＳにより搬送される被搬送物としてガラス板Ｇについて例示したが、これ以外に、走行に起因する振動により損傷する可能性のある被搬送物であれば、当該被搬送物を搬送するスタッカクレーンＳについて広く本発明を適用することが可能である。
【００６６】
更に、上述した実施形態及び変形形態では、自走式のスタッカクレーンＳの動作制御に対して本発明を適用したが、これ以外に、例えばつり下げ式のスタッカクレーンや、自走式のクレーン等の走行体の動作制御に対して本発明を広く適用することが可能である。
【００６７】
更にまた、実施形態又は変形形態に係る制御部８の機能に対応するプログラムを、例えば光ディスク等の記録媒体に記録しておき、或いはインターネット等のネットワークから取得して記録しておき、これらを読み出して汎用のマイクロコンピュータ等により実行させることにより、当該マイクロコンピュータ等を、実施形態又は変形形態に係る制御部８として機能させることも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
以上それぞれ説明したように、本発明は走行体制御装置の分野に利用することが可能であり、特に容易に損傷する可能性のある被搬送物を搬送する走行体を制御する走行体制御装置の分野に適用すれば特に顕著な効果が得られる。
【符号の説明】
【００６９】
１    筐体
２    搬送具
３    支持部
４    搬送台
４Ａ    重量検出部
４Ｂ    昇降駆動部
５    振動検出部
６    警報部
７    アンテナ
８    制御部
８Ａ    メモリ
８Ｂ    タイマ
９    車輪
１０、１１    走行駆動部
１２    車軸
Ｓ    スタッカクレーン
Ｒ    レール
Ｇ    ガラス板
Ｗ    搬送ワイヤ
Ｔ１、Ｔ２    棚
【図１】
2013067502.tif 000003
【図２】
2013067502.tif 000004