(57)【要約】      （修正有）【課題】確実に設定ばね長のコイルばねを成形することが可能なコイルばね成形装置及びそのコイルばね成形装置の一部を構成するばね長計測装置を提供する。【解決手段】コイルばね９１の成形途中でそのばね長を中間実測ばね長として計測すると共に、コイルばね９１の成形開始から中間実測ばね長の計測時までの線材９０の送給量を中間線材送給量として計測する。そして、中間線材送給量に対する目標のばね長としての中間基準ばね長と中間実測ばね長との誤差分が、中間実測ばね長の計測時以降、線材９０の送給量が設定送給量に達するまでの間にキャンセルされて、コイルばね９１全体の実際のばね長が、設定ばね長に近づくようにピッチツール１４が位置変更されてピッチが成形途中で変更される。【選択図】図６
2013176797.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め設定された設定送給量の線材を線材送給装置から送給して成形ツールに衝合しかつピッチツールに摺接させて、予め設定された設定ばね長、設定コイル径及び設定ピッチのコイルばねを成形するコイルばね成形装置において、
サーボモータの回転動力を前記コイルばねの巻回軸方向の直動動力に変換して接触子を直動させる直動アクチュエータと、
前記サーボモータに設けられて前記接触子の直動範囲における原点位置から前記コイルばねの先端に接触する接触位置までの間の距離を検出するための回転位置センサと、
前記回転位置センサにて検出された距離に基づいて前記コイルばねの成形途中のばね長を、中間実測ばね長として計測するばね長計測手段と、
前記コイルばねの成形開始から前記中間実測ばね長の計測時までの前記線材の送給量を中間線材送給量として計測する送給量計測手段と、
前記中間線材送給量に対する目標の前記ばね長を、中間基準ばね長として記憶して前記中間線材送給量から決定するか又は、前記中間線材送給量に対する目標の前記ばね長を、中間基準ばね長として理論式から演算して決定する中間基準ばね長決定手段と、
前記中間基準ばね長と前記中間実測ばね長との誤差分が、前記中間実測ばね長の計測時以降、前記線材の送給量が前記設定送給量に達するまでの間にキャンセルされて前記コイルばね全体の実際のバネ長が前記設定ばね長に近づくように、前記ピッチツールを位置変更して前記コイルばねのピッチを成形途中で変更するピッチ変更手段とを備えたことを特徴とするコイルばね成形装置。
【請求項２】
前記中間線材送給量を一定値に設定し、前記送給量計測手段にて計測した線材の送給量が、前記一定値である前記中間線材送給量と一致したときに前記線材の送給を停止して、前記ばね長計測手段にて前記中間実測ばね長を計測するようにしたことを特徴とする請求項１に記載のコイルばね成形装置。
【請求項３】
前記中間基準ばね長決定手段は、複数の前記中間線材送給量と複数の前記中間基準ばね長とを対応させて記憶した中間基準値データテーブルを備えて、前記送給量計測手段にて計測した前記中間線材送給量に対応した前記中間基準ばね長を前記中間基準値データテーブルから選択して決定するように構成されたことを特徴とする請求項１に記載のコイルばね成形装置。
【請求項４】
前記中間基準ばね長決定手段は、前記中間線材送給量をＬとし、前記コイルばねの先端側の座巻部に要する線材送給量をＬａとし、前記設定ピッチをＰとし、前記設定コイル径をＤとし、線径をｄとし、前記先端側の座巻部の巻数をＮａとし、前記中間基準ばね長をＨとした場合に、
ｓ＝Ｌ−Ｌａ
Ｈ＝Ｐ・ｓ／［（π・Ｄ）２＋Ｐ２］１／２＋Ｎａ・ｄ＋ｄ／２
となる理論式と、前記送給量計測手段にて計測される前記中間線材送給量Ｌとから前記中間基準ばね長Ｈを演算して決定するように構成されたことを特徴とする請求項１に記載のコイルばね成形装置。
【請求項５】
前記コイルばねのピッチと前記ピッチツールの位置とを対応させて記憶したピッチ用データテーブルを備え、
前記ピッチ変更手段は、前記コイルばねの有効巻数の設定値をＮとし、前記設定ピッチをＰとし、変更後のピッチである修正ピッチをｐとし、前記設定コイル径をＤとし、線径をｄとし、前記中間線材送給量をＬとし、前記コイルばねの先端側の座巻部に要する線材送給量をＬａとし、前記中間実測ばね長から前記中間基準ばね長を差し引いた値をδとした場合に、
ｓ＝Ｌ−Ｌａ
ｐ＝｛Ｎ・Ｐ−［（ｓ／Ｋ）・Ｐ＋δ］｝／（Ｎ−ｓ／Ｋ）
Ｋ＝［（π・Ｄ）２＋Ｐ２］１／２
となる式から演算される前記修正ピッチｐと前記ピッチ用データテーブルとから決定される前記ピッチツールの位置に、前記ピッチツールを移動させるようにしたことを特徴とする請求項１乃至４の何れか１の請求項に記載のコイルばね成形装置。
【請求項６】
線材を線材送給装置から送給して成形ツールに衝合しかつピッチツールに摺接させて、予め設定された設定ばね長、設定コイル径及び設定ピッチのコイルばねを成形すると共に、前記コイルばねの成形途中のばね長を中間実測ばね長として計測し、その中間実測ばね長と予め設定された中間基準ばね長決定手段との誤差分が、前記中間実測ばね長の計測時以降、キャンセルされて前記コイルばね全体の実際のバネ長が前記設定ばね長に近づくように、前記ピッチツールを位置変更して前記コイルばねのピッチを成形途中で変更するコイルばね成形装置の一部を構成して、前記中間実測ばね長を計測するばね長計測装置であって、
サーボモータの回転動力を前記コイルばねの巻回軸方向の直動動力に変換して接触子を直動させる直動アクチュエータを備え、前記接触子の直動範囲における原点位置から前記コイルばねの先端に接触する接触位置までの間の距離を前記サーボモータに備えた回転位置センサにて検出し、その検出された距離に基づいて前記中間実測ばね長を計測するように構成されたことを特徴とするばね長計測装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、線材からコイルばねを成形するコイルばね成形装置及びコイルばねのばね長を計測するためのばね長計測装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のこの種のコイルばね成形装置としては、線材送給装置から送給された線材を成形ツールに衝合させると共にピッチツールに摺接させて、予め設定された設定ばね長、設定コイル径及び設定ピッチのコイルばねを成形するものが知られている。このコイルばね成形装置では、成形が完了した（切断直前の）コイルばねの全体の実際のばね長を計測し、その計測された実測ばね長と予め設定した設定ばね長との誤差に応じてピッチツールの位置を変更し、ピッチを修正することが可能となっていた（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−１１０２０８号公報（段落［０００９］）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、上述した従来のコイルばね成形装置では、修正されたピッチが適用されるのは、次に成形されるコイルばねであり、先に成形されたコイルばねについては、誤差が解消されないという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、確実に設定ばね長のコイルばねを成形することが可能なコイルばね成形装置及びそのコイルばね成形装置の一部を構成するばね長計測装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するためになされた請求項１の発明に係るコイルばね成形装置は、予め設定された設定送給量の線材を線材送給装置から送給して成形ツールに衝合しかつピッチツールに摺接させて、予め設定された設定ばね長、設定コイル径及び設定ピッチのコイルばねを成形するコイルばね成形装置において、サーボモータの回転動力をコイルばねの巻回軸方向の直動動力に変換して接触子を直動させる直動アクチュエータと、サーボモータに設けられて接触子の直動範囲における原点位置からコイルばねの先端に接触する接触位置までの間の距離を検出するための回転位置センサと、回転位置センサにて検出された距離に基づいてコイルばねの成形途中のばね長を、中間実測ばね長として計測するばね長計測手段と、コイルばねの成形開始から中間実測ばね長の計測時までの線材の送給量を中間線材送給量として計測する送給量計測手段と、中間線材送給量に対する目標のばね長を、中間基準ばね長として記憶して中間線材送給量から決定するか又は、中間線材送給量に対する目標のばね長を、中間基準ばね長として理論式から演算して決定する中間基準ばね長決定手段と、中間基準ばね長と中間実測ばね長との誤差分が、中間実測ばね長の計測時以降、線材の送給量が設定送給量に達するまでの間にキャンセルされてコイルばね全体の実際のばね長が設定ばね長に近づくように、ピッチツールを位置変更してコイルばねのピッチを成形途中で変更するピッチ変更手段とを備えたところに特徴を有する。
【０００７】
請求項２の発明は、請求項１に記載のコイルばね成形装置において、中間線材送給量を一定値に設定し、送給量計測手段にて計測した線材の送給量が、一定値である中間線材送給量と一致したときに線材の送給を停止して、ばね長計測手段にて中間実測ばね長を計測するようにしたところに特徴を有する。
【０００８】
請求項３の発明は、請求項１に記載のコイルばね成形装置において、中間基準ばね長決定手段は、複数の中間線材送給量と複数の中間基準ばね長とを対応させて記憶した中間基準値データテーブルを備えて、送給量計測手段にて計測した中間線材送給量に対応した中間基準ばね長を中間基準値データテーブルから選択して決定するように構成されたところに特徴を有する。
【０００９】
請求項４の発明は、請求項１に記載のコイルばね成形装置において、中間基準ばね長決定手段は、中間線材送給量をＬとし、コイルばねの先端側の座巻部に要する線材送給量をＬａとし、設定ピッチをＰとし、設定コイル径をＤとし、線径をｄとし、先端側の座巻部の巻数をＮａとし、中間基準ばね長をＨとした場合に、
ｓ＝Ｌ−Ｌａ
Ｈ＝Ｐ・ｓ／［（π・Ｄ）２＋Ｐ２］１／２＋Ｎａ・ｄ＋ｄ／２
となる理論式と、送給量計測手段にて計測される中間線材送給量Ｌとから中間基準ばね長Ｈを演算して決定するように構成されたところに特徴を有する。
【００１０】
請求項５の発明は、請求項１乃至４の何れか１の請求項に記載のコイルばね成形装置において、コイルばねのピッチとピッチツールの位置とを対応させて記憶したピッチ用データテーブルを備え、ピッチ変更手段は、コイルばねの有効巻数の設定値をＮとし、設定ピッチをＰとし、変更後のピッチである修正ピッチをｐとし、設定コイル径をＤとし、線径をｄとし、中間線材送給量をＬとし、コイルばねの先端側の座巻部に要する線材送給量をＬａとし、中間実測ばね長から中間基準ばね長を差し引いた値をδとした場合に、
ｓ＝Ｌ−Ｌａ
ｐ＝｛Ｎ・Ｐ−［（ｓ／Ｋ）・Ｐ＋δ］｝／（Ｎ−ｓ／Ｋ）
Ｋ＝［（π・Ｄ）２＋Ｐ２］１／２
となる式から演算される修正ピッチｐとピッチ用データテーブルとから決定されるピッチツールの位置に、ピッチツールを移動させるようにしたところに特徴を有する。
【００１１】
請求項６の発明に係るばね長計測装置は、線材を線材送給装置から送給して成形ツールに衝合しかつピッチツールに摺接させて、予め設定された設定ばね長、設定コイル径及び設定ピッチのコイルばねを成形すると共に、コイルばねの成形途中のばね長を中間実測ばね長として計測し、その中間実測ばね長と予め設定された目標ばね長との誤差分が、中間実測ばね長の計測時以降、キャンセルされてコイルばね全体の実際のばね長が設定ばね長に近づくように、ピッチツールを位置変更してコイルばねのピッチを成形途中で変更するコイルばね成形装置の一部を構成して、中間実測ばね長を計測するばね長計測装置であって、サーボモータの回転動力をコイルばねの巻回軸方向の直動動力に変換して接触子を直動させる直動アクチュエータを備え、接触子の直動範囲における原点位置からコイルばねの先端に接触する接触位置までの間の距離をサーボモータに備えた回転位置センサにて検出し、その検出された距離に基づいて中間実測ばね長を計測するように構成されたところに特徴を有する。
【発明の効果】
【００１２】
［請求項１，３〜６の発明］
請求項１の発明に係るコイルばね成形装置及び、請求項６の発明に係るばね長計測装置を一部として備えたコイルばね成形装置によれば、コイルばねの成形途中でそのばね長を中間実測ばね長として計測すると共に、コイルばねの成形開始から中間実測ばね長の計測時までの線材の送給量を中間線材送給量として計測し、中間線材送給量に対する目標のばね長である中間基準ばね長と中間実測ばね長との誤差分が、中間実測ばね長の計測時以降、線材の送給量が設定送給量に達するまでの間にキャンセルされて、コイルばね全体の実際のばね長が、設定ばね長に近づくようにピッチツールが位置変更されてピッチが成形途中で変更される。
【００１３】
具体的には、中間実測ばね長の計測時までの成形済み部分の実際のピッチが設計ピッチより大きく、中間実測ばね長が中間基準ばね長を越えていた場合には、成形済み部分に連続する後続部分のピッチを狭めることで、成形済み部分で生じた誤差分をキャンセルして、コイルばね全体の実際のばね長が、設定ばね長に近づくようにする。逆に、中間実測ばね長の計測時までの成形済み部分の実際のピッチが設計ピッチより小さく、中間実測ばね長が中間基準ばね長に達していなかった場合には、成形済み部分に連続する後続部分のピッチを拡げることで、成形済み部分で生じた誤差分をキャンセルして、コイルばね全体の実際のばね長が、設定ばね長に近づくようにする。
【００１４】
つまり、本発明によれば、コイルばねの成形途中で発生したばね長の誤差を検出してピッチを変更し、その変更したピッチを成形途中のコイルばねの成形済み部分に連続する後続部分の成形時に適用するようにしたから、成形途中で発生したばね長の誤差を、そのコイルばねの成形が完了するまでの間に解消することができる。これにより、確実に設定ばね長のコイルばねを成形することが可能になる。
【００１５】
また、本発明によれば、接触子をコイルばねの先端部に接触させてコイルばねの中間実測ばね長を計測するから、例えば、静電容量センサをコイルばねの先端から離して配置して、それらの間の静電容量に基づいてばね長を計測するものに比べて、コイルばね成形装置の設置場所の自由度を高めることができる。詳細には、静電容量は、温度や静電容量センサに近接した物体等の影響を受け易いといわれており、これら外乱を排除することができない場所にコイルばね成形装置を設置することは困難である。これに対し、本発明によれば、これらの外乱の影響を受けないから、コイルばね成形装置の設置場所の自由度を高めることができる。
【００１６】
ここで、中間基準ばね長を決定する中間基準ばね長決定手段は、中間線材送給量に対する目標のばね長を中間基準ばね長として記憶して中間線材送給量から決定してもよいし、中間線材送給量に対する目標のばね長を、中間基準ばね長として理論式から演算して決定してもよい。
【００１７】
具体的には、例えば、請求項３の発明のように、中間基準ばね長決定手段は、複数の中間線材送給量と複数の中間基準ばね長とを対応させて記憶した中間基準値データテーブルと、送給量計測手段にて計測した中間線材送給量とから、中間基準ばね長を決定するように構成してもよい。
【００１８】
或いは、例えば、請求項４の発明のように、中間基準ばね長決定手段は、中間線材送給量をＬとし、コイルばねの先端側の座巻部に要する線材送給量をＬａとし、設定ピッチをＰとし、設定コイル径をＤとし、線径をｄとし、先端側の座巻部の巻数をＮａとし、中間基準ばね長をＨとした場合に、
ｓ＝Ｌ−Ｌａ
Ｈ＝Ｐ・ｓ／［（π・Ｄ）２＋Ｐ２］１／２＋Ｎａ・ｄ＋ｄ／２
となる理論式と、送給量計測手段にて計測される中間線材送給量Ｌとから中間基準ばね長Ｈを演算して決定するように構成してもよい。
【００１９】
さらに、請求項５の発明のように、コイルばねのピッチとピッチツールの位置とを対応させてしたピッチ用データテーブルを備えておき、ピッチ変更手段は、コイルばねの有効巻数の設定値をＮとし、設定ピッチをＰとし、変更後のピッチである修正ピッチをｐとし、設定コイル径をＤとし、線径をｄとし、中間線材送給量をＬとし、コイルばねの先端側の座巻部に要する線材送給量をＬａとし、中間実測ばね長から中間基準ばね長を差し引いた値をδとした場合に、
ｓ＝Ｌ−Ｌａ
ｐ＝｛Ｎ・Ｐ−［（ｓ／Ｋ）・Ｐ＋δ］｝／（Ｎ−ｓ／Ｋ）
Ｋ＝［（π・Ｄ）２＋Ｐ２］１／２
となる式から演算される修正ピッチｐとピッチ用データテーブルとから決定されるピッチツールの位置に、ピッチツールを移動させるようにしてもよい。
【００２０】
［請求項２の発明］
請求項２の発明によれば、送給量計測手段にて計測した線材の送給量が、予め設定した一定値である中間線材送給量と一致したときに、線材の送給を停止して、コイルばねの成形が一時中断された状態で、中間実測ばね長としてのコイルばねのばね長を計測するようにしたから、コイルばねが静止した状態で中間実測ばね長を計測することができ、より正確に中間実測ばね長を計測することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】コイルばね成形装置の正面図
【図２】コイルばね成形装置の側面図
【図３】コイルばね成形装置の成形領域を拡大した斜視図
【図４】コイルばね成形装置の側断面図
【図５】コイルばね成形装置の制御上の構成を示した概念図
【図６】コイルばねの成形過程を示す概念図
【図７】ばね成形プログラムのフローチャート
【図８】ピッチ用データテーブルの概念図
【図９】（Ａ）理論上のばね長を有するコイルばねの側面図、（Ｂ）理論上の中間ばね長を有する成形途中のコイルばねの側面図
【図１０】目標とするコイルばねと成形途中の実際のコイルばねとを対比して示した側面図
【図１１】中間基準値データテーブルの概念図
【図１２】変形例に係るコイルばね成形装置の成形領域を拡大した斜視図
【発明を実施するための形態】
【００２２】
［第１実施形態］
以下、本発明に係る第１実施形態を図１〜図８に基づいて説明する。図１に示したコイルばね成形装置１０は、鉛直に起立した基台１１に、線材送給装置５０、１対の上下直動機構３０，３６、１対の傾斜直動機構４０，４０等を組み付けてなる。線材送給装置５０は、基台１１の前面に配置されて上下に並んだ１対のフィードローラ５１，５２を備えている。線材送給装置５０のうちフィードローラ５１，５２同士の接合部分からは水平方向の一方側（図１の右側）に線材ガイド１２（一般に、「クイル」と呼ばれている）が延ばされ、その線材ガイド１２には、両フィードローラ５１，５２の共通した接線上に線材挿通孔（図示せず）が貫通形成されている。そして、フィードローラ５１，５２の間に線材９０を挟持し、送給用サーボモータ５４（図４参照）を駆動源にしてこれらフィードローラ５１，５２を対称回転することで、線材９０が図１における右側に送給されて線材ガイド１２の先端から送り出される。
【００２３】
フィードローラ５１，５２を軸支するために、図４に示すように基台１１を構成する前後１対の対向支持壁１１Ａ，１１Ｂの間には、上下に略平行に配置された１対のローラ支持シャフト５１Ｓ，５２Ｓが差し渡されている。ローラ支持シャフト５１Ｓ，５２Ｓのうち、前側の対向支持壁１１Ａを貫通した先端部にはそれぞれフィードローラ５１，５２が一体回転可能に取り付けられており、対向支持壁１１Ａ，１１Ｂの間に挟まれた部分には、それぞれギヤ５１Ｇ，５２Ｇが一体回転可能に取り付けられている。そして、それらギヤ５１Ｇ，５２Ｇ同士の噛合により、フィードローラ５１，５２が対称的に回転する。
【００２４】
ギヤ５２Ｇの下方には、アイドルギヤ５３が後側の対向支持壁１１Ｂに回転可能に軸支され、そのアイドルギヤ５３にギヤ５２Ｇが噛合している。また、アイドルギヤ５３の下方には、送給用サーボモータ５４が設けられている。その送給用サーボモータ５４の回転出力軸には、減速機５５を介して駆動ギヤ５６が取り付けられている。そして、その駆動ギヤ５６がアイドルギヤ５３に噛合している。これらにより、送給用サーボモータ５４にてフィードローラ５１，５２を対称的に回転駆動することができる。ここで、送給用サーボモータ５４には、現在の回転位置を検出するエンコーダ５４Ｅが備えられており、そのエンコーダ５４Ｅの出力に基づいて線材９０の送給量を制御することができる。なお、送給用サーボモータ５４は、エンコーダ５４Ｅの代わりにレゾルバを備えていてもよい。
【００２５】
図１に示すように線材ガイド１２に対して線材送給方向の前方には、基台１１の前面（対向支持壁１１Ａ）から心金１３が突出している。図３に示すように、心金１３は、断面半円形の棒状をなし、その平坦な側面１３Ａが、線材ガイド１２側を向いている。
【００２６】
図１に示すように１対の傾斜直動機構４０，４０は、基台１１（対向支持壁１１Ａ）の前面に固定された増設板４１，４１に取り付けられている。そして、一方の傾斜直動機構４０は、心金１３から線材送給装置５０と反対側の斜め上方鉛直寄りに延び、他方の傾斜直動機構４０は、一方の傾斜直動機構４０の下方に配置されて、心金１３から離れるに従って斜め上方水平寄りに延びている。各傾斜直動機構４０には、それらが延びた方向に直動するスライダ４３が備えられている。スライダ４３のうち心金１３から離れた側の端部にはリンク部材４２の一端部が回動可能に連結され、そのリンク部材４２の他端部が、回動円盤４５の偏心軸４５Ｊに回動可能に連結されている。回動円盤４５は、増設板４１に対して回動可能に軸支され、その回転中心から偏心した位置に偏心軸４５Ｊが配置されている。そして、増設板４１の裏面側に取り付けられた上下動用サーボモータ４６によって回動円盤４５が回転駆動され、これによりスライダ４３が直動する。
【００２７】
各傾斜直動機構４０のスライダ４３の心金１３側には工具取付具４３Ａが取り付けられており、この工具取付具４３Ａにはコイリングツール１６（本発明の「成形ツール」に相当する）がそれぞれ固定されている。図３に示すように、一方の傾斜直動機構４０に備えたコイリングツール１６は、心金１３に対して斜め上方から突き合わされ、他方の傾斜直動機構４０に備えたコイリングツール１６が、心金１３に対して斜め下方から突き合わされている。また、これらコイリングツール１６の先端面には、丸溝１６Ｍが形成されている。そして、線材送給装置５０から送給された線材９０が各コイリングツール１６の丸溝１６Ｍに案内されて、線材９０が心金１３を取り囲むように円弧状に成形されてコイルばね９１になり、図２に示すようにそのコイルばね９１が基台１１から離れる方向に成長していく。
【００２８】
図１及び図２に示すように、上下直動機構３０，３６は、心金１３を間に挟んで上下に対称に配置されている。上側の上下直動機構３０には、傾斜直動機構４０のスライダ４３と同様にスライダ３１が備えられ、そのスライダ３１が、リンク部材３２を介して回動円盤３４の偏心軸３４Ｊに連結されている。そして、サーボモータ３５にて回動円盤３４を回転駆動することでスライダ３１が直動する。
【００２９】
上側の上下直動機構３０におけるスライダ３１には工具取付金具３１Ａが固定され、工具取付金具３１Ａには切断ツール１５が固定されている。切断ツール１５は角柱状をなし、工具取付金具３１Ａから鉛直下方に延びている。そして、切断ツール１５を降下すると心金１３の平坦な側面１３Ａに隣接して擦れ違い、切断ツール１５のエッジと心金１３のエッジとの間で線材９０が切断される。
【００３０】
下側の上下直動機構３６は、ボールネジ機構３７のシャフトにサーボモータ３９の出力軸を軸継手３９Ｊを介して連結してなる。ボールネジ機構３７のスライダ３８には工具取付金具３８Ａが固定され、工具取付金具３８Ａにはピッチツール１４が固定されている。ピッチツール１４は角柱状をなし、工具取付金具３８Ａから鉛直上方に向かって延びている。図３に示すようにピッチツール１４の先端は楔状になっていて、その先端部のうち基台１１と反対側には、鉛直方向に対して傾斜した傾斜面１４Ａが備えられ、この傾斜面１４Ａがコイルばね９１を構成する線材９０に対して巻回軸方向で基台１１側から当接している。そして、ピッチツール１４を上方に移動することで、コイルばね９１を構成する線材９０を基台１１から離れる方向に押して、コイルばね９１のピッチ及びばね長を大きくすることができる。
【００３１】
図２に示すように心金１３の同軸延長線上から下方にオフセットした位置には、ばね長検出部２０が設けられている。ばね長検出部２０は、基台１１の前面から突出した片持ちの支持アーム１７の先端に取り付けられている。ばね長検出部２０は、ボールネジ機構２２のシャフトに接触子用サーボモータ２１の出力軸を軸継手２１Ｊを介して連結してなる直動アクチュエータ２５を備え、ボールネジ機構２２のスライダ２３の先端部から直動方向に延びた延長シャフト２３Ｓの先端に接触子２４が取り付けられている。接触子２４は、コイルばね９１のコイル径とほぼ同径の円盤状をなしている。そして、接触子用サーボモータ２１の動力によって、スライダ２３がコイルばね９１の巻回軸方向（成長方向）に直動して、コイルばね９１の先端部に接触子２４を接離させることが可能となっている。接触子用サーボモータ２１には、例えば、エンコーダ２１Ｅ（本発明の「回転位置センサ」に相当する）が備えられており、このエンコーダ２１Ｅの出力に基づいて接触子２４の直動範囲の原点位置からの移動距離を検出することができる。なお、エンコーダ２１Ｅは、本発明の「回転位置センサ」に相当するが、「回転位置センサ」はレゾルバでもよい。
【００３２】
成形中のコイルばね９１は、コイルばね成形装置１０によってボディアースされており、接触子２４がコイルばね９１に接触するとコイルばね９１を介して接触子２４が接地状態になる。このとき、ばね長検出部２０が検出信号を出力する。その検出信号が、図５に示すようにインターフェース回路２０Ａを介して次述する制御装置６０のＣＰＵ６１に取り込まれ、ＣＰＵ６１は、検出信号が入力したときのエンコーダ２１Ｅの出力値、即ち、接触子２４がコイルばね９１の先端部に接触するまでの移動距離に基づいて、コイルばね９１のばね長を演算する。なお、制御回路６０Ｃが、本発明の「ばね長計測手段」に相当し、制御装置６０とばね長検出部２０とによって、本発明の「ばね長計測装置」が構成されている。
【００３３】
図５には、コイルばね成形装置１０を制御するための制御装置６０が示されている。制御装置６０の制御回路６０ＣにはＣＰＵ６１、ＲＯＭ６２、ＲＡＭ６３、フラッシュメモリ６４が備えられている。フラッシュメモリ６４にはＮＣプログラムが記憶されており、予め入力したコイルばね９１の諸元（ピッチ、コイル径、巻数、ばね長、線径等の設定値）に基づいてＣＰＵ６１がＮＣプログラムを実行することで、線材送給装置５０、上下直動機構３０，３６、傾斜直動機構４０，４０等が駆動されて線材９０からコイルばね９１が成形される。制御回路６０Ｃは、送給用サーボモータ５４に備えたエンコーダ５４Ｅの出力値に基づいて、線材９０の送給量を計測する。また、上記したように、接触子用サーボモータ２１に備えたエンコーダ２１Ｅの出力値に基づいて、線材９０から成形されたコイルばね９１のばね長を計測する。なお、エンコーダ５４Ｅ及び制御回路６０Ｃは、本発明の「送給量計測手段」に相当する。
【００３４】
ここで、コイルばね成形装置１０のばね成形動作について説明しておく。線材送給装置５０は、１つのコイルばね９１を成形するために毎回、予め設定された設定送給量の線材９０を送給し、コイルばね成形装置１０は、その設定送給量の線材９０から、予め設定された設定ばね長、設定コイル径及び設定ピッチを有したコイルばね９１を成形する。なお、本実施形態のコイルばね成形装置１０で成形されるコイルばね９１は、クローズドエンドのコイルばねであって、ばねとして作用するコイルボディ９１Ｂの両端部に座巻９１Ａ，９１Ｃを有している（図９（Ａ）参照）。
【００３５】
ばね成形動作は、図６（Ａ）に示す初期状態から開始され、同図（Ｂ）に示すように、ピッチツール１４が初期位置から少し上昇した座巻成形位置に配置されると、その状態で線材送給装置５０が所定長分の線材９０を送給する。すると、線材９０がコイリングツール１６，１６に衝合しかつピッチツール１４に摺接して、予め設定された設定巻数（本実施形態では１巻）を有した先端側の座巻９１Ａ（以下、適宜「先端座巻９１Ａ」という）が成形される。
【００３６】
先端座巻９１Ａの成形を終えると、図６（Ｃ）に示すように、ピッチツール１４が設定ピッチに応じたピッチ成形位置まで上昇し、その状態で線材送給装置５０が所定長分の線材９０を送給する。すると、コイリングツール１６，１６を通過した線材がピッチツール１４に摺接して、予め設定された巻数（有効巻数）でかつ１巻毎にピッチが付与されたコイルボディ９１Ｂが成形される（図６（Ｃ）〜同図（Ｆ）参照）。
【００３７】
コイルボディ９１Ｂの成形を終えると、図６（Ｇ）に示すように、ピッチツール１４がピッチ成形位置から座巻成形位置まで降下し、その状態で線材送給装置５０が所定長分の線材９０を送給する。すると、予め定められた設定巻数（本実施形態では１巻）を有した後端側の座巻９１Ｃ（以下、適宜「後端座巻９１Ｃ」という）が成形される。
【００３８】
次いで、図６（Ｈ）に示すように、切断ツール１５が初期位置から降下してきて、切断ツール１５と心金１３とによってコイルばね９１が後続の線材９０から切り離される。コイルばね９１が切り離されると、ピッチツール１４及び切断ツール１５が初期位置に配置された初期状態（図６（Ａ）に示す状態）に戻って、次のコイルばね９１の成形が開始される。
【００３９】
さて、本実施形態のコイルばね成形装置１０は、完成したコイルばね９１全体のばね長が確実に予め設定した設定ばね長になるようにするために、コイルばね９１の成形途中でばね長を計測し、ばね長に誤差が生じていた場合には、そのコイルばねが完成するまでに誤差をキャンセルして設定ばね長に近づけることが可能となっている。
【００４０】
ここで、クローズドエンドのコイルばね９１における座巻９１Ａ，９１Ｃは、隙間を空けずに密着巻きされているから、座巻９１Ａ，９１Ｃの長さは毎回一定であると見なすことができる。従って、ばね長の誤差は、コイルボディ９１Ｂの長さの誤差が原因であり、コイルボディ９１Ｂの長さの誤差は、コイルボディ９１Ｂのピッチの誤差が主な原因である。そこで、本実施形態のコイルばね成形装置１０では、コイルボディ９１Ｂの成形途中でコイルばね９１のばね長を「中間実測ばね長」として計測し、予め記憶された「中間基準ばね長」と「中間実測ばね長」との誤差に応じてピッチツール１４を位置変更して、成形途中でコイルボディ９１Ｂのピッチを変更する。そして、成形途中のコイルばね９１の成形済み部分に連続する後続部分を成形する際に、変更されたピッチが即座に付与される。これにより、線材９０の送給量が、予め設定されたコイルばね１個分の設定送給量に達してコイルばね９１が完成するまでの間に、ばね長の誤差分がキャンセルされて、コイルばね９１全体の実際のばね長を、設定ばね長に近づけることができる。
【００４１】
より具体的には、制御回路６０ＣのＣＰＵ６１がＮＣプログラムを実行すると、コイルばね９１の諸元値（設定値）の入力が求められる。諸元値の入力が完了すると、次に、その諸元値に基づいてマスターサンプルとしてのコイルばね９１をコイルばね成形装置１０に１つ成形させると共に、そのマスターサンプルの実際のばね長を「中間基準ばね長」及び「設定ばね長」として記憶する。
【００４２】
詳細には、マスターサンプルとしてのコイルばね９１の成形開始からの線材９０の送給量が、予め設定した中間線材送給量と一致したときに、線材９０の送給を一時停止して、コイルばね９１の成形を一時停止させる。その状態で、ばね長検出部２０の接触子２４をマスターサンプルとしてのコイルばね９１に向けて前進させてコイルばね９１の先端部に接触させる。そして、接触子２４の原点位置からコイルばね９１との接触位置までの移動距離を、接触子用サーボモータ２１に備えたエンコーダ２１Ｅから検出し、その検出された移動距離から、成形途中のマスターサンプルの実際のばね長を計測し、これを前記中間線材送給量に対する目標のばね長である「中間基準ばね長」としてＲＡＭ６３に記憶する。また、線材９０の送給量がコイルばね１個分の設定送給量になったとき、即ち、マスターサンプルとしてのコイルばね９１の成形が完了しかつ後続の線材９０から切り離される前に、マスターサンプルとしてのコイルばね９１全体の実際のばね長を計測して、これをコイルばね９１全体の目標のばね長である「設定ばね長」としてＲＡＭ６３に記憶する。つまり、マスターサンプルとして実際に成形されたコイルばね９１を目標にして、製品としてのコイルばね９１が成形される。なお、中間基準ばね長は１つである必要はなく、複数の中間線材送給量において実際のばね長を計測し、それら複数のばね長をそれぞれ中間基準ばね長として記憶してもよい。
【００４３】
マスターサンプルの成形による中間基準ばね長及び設定ばね長の記憶が完了すると、通常のばね成形プログラムＰＧ１が実行され、製品としてのコイルばね９１が成形される。通常のばね成形プログラムＰＧ１でも、マスターサンプルのときと同様のばね成形及びばね長の計測が行われる。マスターサンプルの成形時と異なるのは、コイルばね９１の成形途中でピッチの変更が可能であるという点である。
【００４４】
図７に示すように、ばね成形プログラムＰＧ１では、まず、エンコーダ５４Ｅの出力に基づいて計測された成形開始からの線材９０の送給量が、予め設定した計測動作開始量を超えたか否かが判定される（Ｓ１１）。具体的には、例えば、線材９０の送給量が、コイルばね９１における所定巻数分（例えば、コイルボディ９１Ｂの２巻目まで）に相当する送給量を超えたか否かを判定する。
【００４５】
計測動作開始量を超えた場合には（Ｓ１１でＹＥＳ）、ばね長検出部２０に備えた接触子２４の移動（コイルばね９１の先端部への前進）を開始する（Ｓ１２）。一方、計測動作開始量を超えていない場合には（Ｓ１１でＮＯ）、接触子２４を原点位置に停止させたままステップＳ１１の処理を繰り返す。
【００４６】
次に、成形開始からの線材９０の送給量が予め設定した中間線材送給量（本実施形態では、例えば、コイルボディ９１Ｂの３巻目までに相当する送給量）と一致したら、送給用サーボモータ５４を停止して線材９０の送給を停止する（Ｓ１３）。これによりコイルばね９１の成形が一時停止されて、コイルばね９１が静止状態になる（図６（Ｄ）に示す状態）。ここで、線材９０の送給（コイルばね９１の成形）が一時停止するより前に、接触子２４の移動を開始（Ｓ１２）させたことで、１つのコイルばね９１の成形に要する時間を短くすることが可能になる。
【００４７】
コイルばね９１の成形が一時停止した後も、接触子２４は引き続きコイルばね９１に向かって前進する。そして、接触子２４がコイルばね９１の先端部に接触したことが検出されたら（Ｓ１４でＹＥＳ）、その接触時のエンコーダ２１Ｅの出力値を記憶する（Ｓ１５）。
【００４８】
また、接触子２４がコイルばね９１の先端に接触すると、接触子用サーボモータ２１は直ちに停止すると共に逆回転して、図６（Ｄ）の点線で示すように、コイルばね９１の先端部から離れるように接触子２４を後退させる（Ｓ１６）。
【００４９】
次に、成形途中のコイルばね９１が完成したときのコイルばね９１全体の実際のばね長を設定ばね長（マスターサンプルの全体のばね長）に近づけるために必要なピッチを演算する（Ｓ１７）。具体的には、上記ステップＳ１５で記憶したエンコーダ２１Ｅの出力値に基づいて、接触子２４の原点位置からの移動距離を検出し、その移動距離に基づいて成形途中で一時停止しているコイルばね９１の実際のばね長を計測する。実際のばね長は、図６（Ｄ）に示すように、切断ツール１５による切断位置と接触子２４の原点位置との間の既知の距離Ｘから、接触子２４の移動距離Ｙを差し引けばよい。
【００５０】
また、接触子２４がコイルばね９１に接触したときの線材９０の送給量である中間線材送給量から、その中間線材送給量に対する「中間基準ばね長」をＲＡＭ６３から読み込んで決定して、その中間基準ばね長と中間実測ばね長との誤差を演算する。誤差が許容範囲であった場合はそれまでのピッチを維持する一方、誤差が許容範囲を超えていた場合には、コイルばねが完成するまでの間に誤差をキャンセルして、コイルばね９１全体の実際のばね長を設定ばね長に近づけるために必要なピッチを演算する。なお、中間基準ばね長を記憶したＲＡＭ６３と、中間線材送給量から中間基準ばね長を決定する処理（Ｓ１７）を実行するＣＰＵ６１とを備えた制御回路６０Ｃは、本発明の「中間基準ばね長決定手段」に相当する。
【００５１】
ピッチの変更が必要になった場合には、変更後のピッチ（以下、適宜「修正ピッチ」という）に対応する位置にピッチツール１４を移動させる（Ｓ１８）。なお、上記ステップＳ１７及びＳ１８の処理を実行するＣＰＵ６１を備えた制御回路６０Ｃは、本発明の「ピッチ変更手段」に相当する。
【００５２】
ここで、ピッチツール１４の位置は、制御回路６０ＣのＲＡＭ６３に記憶されたピッチ用データテーブルＤＴ１から決定される。図８に示すように、ピッチ用データテーブルＤＴ１は、ピッチツール１４の位置と、その位置でコイルばね９１に付与されるピッチとを対応させて記憶したものであり、ピッチ用データテーブルＤＴ１から、修正ピッチに応じたピッチツール１４の位置が決定される。
【００５３】
そして、決定された位置にピッチツール１４が移動したら、線材９０の送給を再開する（Ｓ１９）。これにより、コイルばね９１の成形済み部分に連続して後続部分が成形されると共に、その後続部分のコイルボディ９１Ｂに、修正ピッチが付与される。
【００５４】
ここで、本実施形態では、図６（Ｆ）に示すように、コイルばね９１のコイルボディ９１Ｂの成形が完了しかつ、後端座巻９１Ｃの成形が開始される前に、ばね長検出部２０によって実際のばね長を計測する。
【００５５】
さらに、図６（Ｇ）に示すように、コイルばね９１が後端座巻９１Ｃまで成形されかつ、後続の線材９０から切り離される前に、ばね長検出部２０によって実際のばね長を計測する。この計測は、コイルばね９１全体の実際のばね長が、設定ばね長と一致（所定の公差範囲内であれば一致）しているか否かを最終確認するためである。
【００５６】
なお、上記したように、後端座巻９１Ｃの長さは毎回一定であると見なすことができるから、例えば、図６（Ｆ）に示すように、コイルボディ９１Ｂの成形が完了しかつ後端座巻９１Ｃの成形が開始される前に計測したばね長から、コイルばね９１全体の実際のばね長が設定ばね長と一致しないことが判明した場合には、後端座巻９１Ｃの成形を省略して、直ちに線材９０から切り離すようにしてもよい。これにより、線材９０のロスを抑えることができる。
【００５７】
また、本実施形態では、１つのコイルばね９１の成形途中に１回だけピッチを変更することが可能となっているが、複数の中間線材送給量に対する複数の中間基準ばね長をＲＡＭ６３に記憶しておき、１つのコイルばね９１の成形途中に、実際のばね長（中間実測ばね長）の計測を複数回行って、その都度、ピッチを変更することが可能な構成としてもよい。
【００５８】
このように、本実施形態のコイルばね成形装置１０は、コイルばね９１の成形途中でそのばね長を中間実測ばね長として計測すると共に、コイルばね９１の成形開始から中間実測ばね長の計測時までの線材９０の送給量を中間線材送給量として計測する。そして、中間線材送給量に対する目標のばね長としての中間基準ばね長と中間実測ばね長との誤差分が、中間実測ばね長の計測時以降、線材９０の送給量が設定送給量に達するまでの間にキャンセルされて、コイルばね９１全体の実際のばね長が、設定ばね長に近づくようにピッチツール１４が位置変更されてピッチが成形途中で変更される。
【００５９】
具体的には、コイルばね９１のうち、中間実測ばね長の計測時までの成形済み部分の実際のピッチが設計ピッチより大きく、中間実測ばね長が中間基準ばね長を越えていた場合には、成形済み部分に連続する後続部分のピッチを狭めることで、成形済み部分で生じた誤差分をキャンセルして、コイルばね９１全体の実際のばね長が、設定ばね長に近づくようにする。逆に、コイルばね９１のうち、中間実測ばね長の計測時までの成形済み部分の実際のピッチが設計ピッチより小さく、中間実測ばね長が中間基準ばね長に達していなかった場合には、成形済み部分に連続する後続部分のピッチを拡げることで、成形済み部分で生じた誤差分をキャンセルして、コイルばね９１全体の実際のばね長が、設定ばね長に近づくようにする。
【００６０】
つまり、コイルばね９１の成形途中で発生したばね長の誤差に応じてピッチを変更し、その変更したピッチが、成形途中のコイルばね９１の成形済み部分に連続する後続部分の成形時に即座に適用されるようにしたから、成形途中で発生したばね長の誤差を、そのコイルばね９１の成形が完了するまでの間に解消することができる。これにより、確実に設定ばね長のコイルばね９１を成形することが可能になる。
【００６１】
また、本実施形態によれば、接触子２４を原点位置からコイルばね９１に向けて直動させて、原点位置からコイルばね９１の先端部との接触位置までの移動距離に基づいてコイルばね９１のばね長を計測しているから、例えば、静電容量センサをコイルばねの先端から離して配置して、それらの間の静電容量に基づいてばね長を計測するようにした従来のコイルばね成形装置に比べて、設置場所の自由度を高めることができる。詳細には、静電容量は、温度や静電容量センサに近接した物体等の影響を受け易いといわれており、これらの外乱が排除できない場所には設置することが困難である。これに対し、本実施形態のコイルばね成形装置１０に備えたばね長検出部２０は、上記外乱の影響を受けないから、上記従来のものに比べてコイルばね成形装置１０の設置場所の自由度を高めることができる。
【００６２】
さらに、本実施形態によれば、線材９０の送給を一時停止し、コイルばね９１の成形を一時停止した状態で、接触子２４をコイルばね９１に接触させてばね長を計測するようにしたから、コイルばね９１が静止した状態で中間実測ばね長を計測することができ、より正確に中間実測ばね長を計測することができる。
【００６３】
しかも、接触子２４は、コイルばね９１の成形が行われている間に（線材９０の送給が一時停止する前に）、そのコイルばね９１に向かって前進を開始するので、コイルばね９１の成形が一時停止した後で接触子２４を前進を開始させた場合に比べて、１つのコイルばね９１を成形するのに要する時間を短くすることができる。
【００６４】
［第２実施形態］
上記第１実施形態では、コイルばね成形装置１０に実際に成形させたマスターサンプルとしてのコイルばね９１の実際のばね長を、中間基準ばね長及び設定ばね長として記憶していた。そして、中間実測ばね長が計測されたときの中間線材送給量から比較対象の中間基準ばね長を決定して、その中間基準ばね長と中間実測ばね長との誤差を検出していた。  
【００６５】
これに対し、本実施形態は、制御回路６０Ｃに備えたＣＰＵ６１が、ばね成形プログラムＰＧ１（図７参照）におけるステップＳ１７の処理において、予め設定された諸元値（設計値）と理論式とから「中間基準ばね長」及び「設定ばね長」を演算して決定するように構成したという点が、上記第１実施形態とは異なる。その他の構成は、上記第１実施形態と同じであるため、重複する説明は省略する。
【００６６】
具体的には、図９（Ａ）に示すコイルばね９１における有効巻数（コイルボディ９１Ｂの巻数）の設定値をＮとし、先端座巻９１Ａの設定巻数をＮａとし、後端座巻９１Ｃの設定巻数をＮｃとし、コイルボディ９１Ｂにおける設定ピッチをＰとし、線径をｄとし、コイルばね９１全体の理論上のばね長をＨｔとした場合に、
Ｈｔ＝Ｎ・Ｐ＋（Ｎａ＋Ｎｃ＋１）・ｄ
となる理論式に、諸元値を代入して算出されたコイルばね９１全体の理論上のばね長Ｈｔを、設定ばね長とする。
【００６７】
また、コイルばね９１の成形開始からの送給量をＬとし、先端座巻９１Ａに要する線材送給量をＬａとし、設定ピッチをＰとし、設定コイル径をＤとし、先端座巻９１Ａの設定巻数をＮａとし、線径をｄとし、送給量Ｌのときの先端座巻９１Ａを含む理論上の中間ばね長をＨとした場合に、
ｓ＝Ｌ−Ｌａ
Ｈ＝Ｐ・ｓ／［（π・Ｄ）２＋Ｐ２］１／２＋Ｎａ・ｄ＋ｄ／２
となる理論式に諸元値と、エンコーダ５４Ｅの出力に基づいて計測された中間線材送給量としての送給量Ｌを代入して算出された理論上の中間ばね長Ｈを、中間線材送給量Ｌに対する基準中間ばね長として設定する。本実施形態によっても、上記第１実施形態と同等の効果を奏することができ、理論上のばね長Ｈｔに一致させたコイルばね９１を成形することができる。
【００６８】
以下、上記理論式が成立する理由を、図９（Ｂ）を参照しつつ説明する。図９（Ｂ）に示すコイルばね９１は、成形開始からの線材９０の送給量がＬであるときの理論上の中間ばね長Ｈを有する成形途中のコイルばね９１である。線材９０の送給量がＬのときのコイルボディ９１Ｂの巻数をｎとすると、理論上の中間ばね長Ｈについて、次の式が成立する。
Ｈ＝ｎ・Ｐ＋Ｎａ・ｄ＋ｄ／２
【００６９】
線材９０の送給量がＬのときのコイルボディ９１Ｂの成形に要した線材長をｓとすると、先端座巻９１Ａに要する線材送給量はＬａであるから、次式が成立する。
ｓ＝Ｌ−Ｌａ
また、コイルボディ９１Ｂの１巻き当たりの線材長をＫとすると、
ｎ＝ｓ／Ｋ
という式が成立するから、理論上の中間ばね長Ｈについて次の式が成立する。
Ｈ＝Ｐ・ｓ／Ｋ＋Ｎａ・ｄ＋ｄ／２
【００７０】
さらに、コイルボディ９１Ｂの１巻き当たりの線材長Ｋについては、
Ｋ＝［（π・Ｄ）２＋Ｐ２］１／２
という公知な理論式が成立するから、
Ｈ＝Ｐ・ｓ／［（π・Ｄ）２＋Ｐ２］１／２＋Ｎａ・ｄ＋ｄ／２
ｓ＝Ｌ−Ｌａ
という理論式が成立するのである。
【００７１】
［第３実施形態］
本実施形態は、上記第２実施形態のコイルばね成形装置１０において、コイルばね９１全体の実際のばね長を理論上のばね長Ｈｔに近づけるための修正ピッチを、制御回路６０Ｃに備えたＣＰＵ６１が、以下に説明する演算によって決定するようにしたものである。
【００７２】
即ち、コイルばね９１の有効巻数の設定値をＮとし、設定ピッチをＰとし、設定コイル径をＤとし、線径をｄとし、中間線材送給量をＬとし、コイルばね９１の先端座巻９１Ａに要する線材送給量をＬａとし、中間実測ばね長から中間基準ばね長を差し引いた値をδとし、修正ピッチをｐとした場合に、ＣＰＵ６１は、ばね成形プログラムＰＧ１（図７参照）におけるステップＳ１７の処理において、
ｓ＝Ｌ−Ｌａ
ｐ＝｛Ｎ・Ｐ−［（ｓ／Ｋ）・Ｐ＋δ］｝／（Ｎ−ｓ／Ｋ）
Ｋ＝［（π・Ｄ）２＋Ｐ２］１／２
となる式から修正ピッチｐを決定する。
【００７３】
上記式が成立する理由を図１０を参照しつつ説明する。なお、同図において二点鎖線で示されたコイルばねは、全体のばね長が理論上のばね長Ｈｔである「目標のコイルばね」であり、斜線を付して示されたコイルばねは、線材９０が中間線材送給量Ｌまで送給されたときの「実際のコイルばね」である。また、符号Ｑは、実際のコイルばねの中間実測ばね長である。なお、図１０は、説明の便宜のため、目標のコイルばねと実際のコイルばねとのばね長の誤差を実際よりも強調して示してある。
【００７４】
目標のコイルばね９１のコイルボディ９１Ｂの全長Ｍから、中間線材送給量Ｌまで線材９０が送給された時点の実際のコイルボディ９１Ｂの中間長さｍを差し引いた長さをΔＭとし、コイルボディ９１Ｂの有効巻数の設定値Ｎから、中間線材送給量Ｌまで線材９０が送給された時点の実際のコイルボディ９１Ｂの巻数ｎを差し引いた巻数をΔＮとし、コイルボディ９１Ｂの１巻き当たりの線材長をＫとし、コイルばね９１全体の実際のばね長を目標のコイルばねのばね長（設定ばね長Ｈｔ）にするために、実際のコイルボディ９１Ｂの未成形部分に付与すべき修正ピッチをｐとすると、
ｐ＝ΔＭ／ΔＮ＝（Ｍ−ｍ）／（Ｎ−ｎ）
Ｍ＝Ｎ・Ｐ
ｍ＝ｎ・Ｐ＋δ
ｎ＝ｓ／Ｋ
という関係式が成立し、これら４つの関係式を纏めると、上記したとおり、
ｐ＝｛Ｎ・Ｐ−［（ｓ／Ｋ）・Ｐ＋δ］｝／（Ｎ−ｓ／Ｋ）
となるのである。
【００７５】
そして、上記式から決定された修正ピッチｐと、ピッチ用データテーブルＤＴ１（図８参照）とから決定されるピッチツール１４の位置にピッチツール１４を移動させ、成形途中のコイルばね９１の後続部分に修正ピッチｐを付与しながら成形を行う。本実施形態によっても、上記第１及び第２実施形態と同等の効果を奏する。
【００７６】
［第４実施形態］
上記第１実施形態では、線材９０の送給（コイルばね９１の成形）を一時停止した状態で、成形途中のコイルばね９１の中間実測ばね長を計測していたが、線材９０の送給（コイルばね９１の成形）を継続した状態で、中間実測ばね長を計測するようにしてもよい。
【００７７】
具体的には、例えば、線材９０の送給（コイルばね９１の成形）を継続した状態で接触子２４をコイルばね９１に向けて前進させ、コイルばね９１の先端部に接触したら、成形の妨げにならないように、コイルばね９１の成長速度よりも速く接触子２４を後退させる。また、接触子２４がコイルばね９１に接触したときの送給用サーボモータ５４のエンコーダ５４Ｅの出力値及び、接触子用サーボモータ２１のエンコーダ２１Ｅの出力値に基づいて、コイルばね９１の中間実測ばね長と、その中間実測ばね長が計測されたときの線材９０の中間線材送給量とを計測する。
【００７８】
次に、中間線材送給量をＬとし、コイルばね９１の先端座巻９１Ａに要する線材送給量をＬａとし、設定ピッチをＰとし、設定コイル径をＤとし、線径をｄとし、先端座巻９１Ａの設定巻数をＮａとし、中間基準ばね長をＨとした場合に、
ｓ＝Ｌ−Ｌａ    
Ｈ＝Ｐ・ｓ／［（π・Ｄ）２＋Ｐ２］１／２＋Ｎａ・ｄ＋ｄ／２
となる理論式と、接触子２４がコイルばね９１に接触したときに計測された中間線材送給量Ｌとから中間基準ばね長Ｈを演算して決定する。
【００７９】
或いは、複数の中間線材送給量と複数の中間基準ばね長とを対応させて記憶した中間基準値データテーブルＤＴ２（図１１参照）を制御回路６０Ｃ（本発明の「中間基準ばね長決定手段」に相当する）のＲＡＭ６３に記憶しておき、接触子２４とコイルばね９１との接触時に計測された中間線材送給量Ｌに対応した中間基準ばね長Ｈを中間基準値データテーブルＤＴ２から選択して決定する。
【００８０】
そして、上記何れかの手段で決定した中間基準ばね長Ｈと、接触子２４とコイルばね９１との接触時に計測された中間実測ばね長との誤差分が、線材９０の送給量がコイルばね１個分の設定送給量に達するまでの間にキャンセルされて、コイルばね９１全体の実際のばね長が、設定ばね長に近づくように、ピッチツール１４の位置を移動させる。具体的には、例えば、上記第３実施形態のように、
ｐ＝｛Ｎ・Ｐ−［（ｓ／Ｋ）・Ｐ＋δ］｝／（Ｎ−ｓ／Ｋ）
という式から演算される修正ピッチｐと、ピッチ用データテーブルＤＴ１（図８参照）とから決定された位置に、ピッチツール１４を移動させる。
【００８１】
このような構成にすれば、上記第１実施形態と同等の効果を奏すると共に、１つのコイルばね９１の成形に要する時間をさらに短縮することができる。なお、線材９０の送給速度はコイルボディ９１Ｂの成形中、一定でもよいし、接触子２４とコイルばね９１とが接触する前に送給速度を減速して成形を続け、接触子２４がコイルばね９１と接触後、原点位置に戻ったら、元の送給速度に戻すようようにしてもよい。本実施形態によっても、上記第１実施形態と同等の効果を奏する。
【００８２】
［他の実施形態］
本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下に説明するような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
【００８３】
（１）上記実施形態では、心金１３を挟んで切断ツール１５と反対側にピッチツール１４を配置していたが、図１２に示すように、心金１３を挟んでコイリングツール１６と反対側にピッチツール１４を配置して、心金１３に対して斜め上方からピッチツール１４を突き合わせてもよい。
【００８４】
（２）上記実施形態では、接触子２４をコイルばね９１の巻回軸方向で直動させるように構成していたが、巻回軸に対して斜めな方向で接触子２４を直動させてもよい。
【００８５】
（３）上記実施形態では、コイルばね成形装置１０によってクローズドエンドのコイルばね９１を成形した場合を例示したが、座巻を有しないオープンエンドのコイルばねを成形した場合でも上記実施形態と同等の効果を奏する。
【符号の説明】
【００８６】
１０    コイルばね成形装置
１４    ピッチツール
１６    コイリングツール（成形ツール）
２０    ばね長検出部
２１Ｅ    エンコーダ（回転位置センサ）
２４    接触子
２５    直動アクチュエータ
５０    線材送給装置
５４Ｅ    エンコーダ
６０    制御装置
６０Ｃ    制御回路（ばね長計測手段、中間基準ばね長決定手段、ピッチ変更手段）
９０    線材
９１    コイルばね
９１Ａ    先端座巻（先端側の座巻）
ＤＴ１    ピッチ用データテーブル
ＤＴ２    中間基準値データテーブル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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