(57)【要約】【課題】配線を生産性良く行えるモーターのステーターを提供する。【解決手段】ステーターは内側第１コイル体１０ａと内側第２コイル体１０ｂとが交互に円筒に沿って配置され、内側第１コイル体１０ａは内側第１コイル２２と内側第１端子２２ａ及び内側第２端子２２ｂを有し、内側第２コイル体１０ｂは内側第２コイル２３と内側第３端子２３ａ及び内側第４端子２３ｂを有し、内側第１端子２２ａから内側第２端子２２ｂに電流を流動し内側第３端子２３ａから内側第４端子２３ｂに電流を流動するときに内側第１コイル２２と内側第２コイル２３とは逆回りに電流が流動するように設置され、内側第１端子２２ａと内側第４端子２３ｂとが接続され、内側第２端子２２ｂと内側第３端子２３ａとが接続される。内側第１端子２２ａは内側第４端子２３ｂの近くに位置し、内側第２端子２２ｂは内側第３端子２３ａの近くに位置する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
磁性体を含む回転子を回転させるスロットレスモーターのステーターであって、
第１コイル体と第２コイル体とを交互に円筒に沿って配置したコイルユニットを備え、
前記第１コイル体は第１コイルと前記第１コイルの一端と接続する第１端子及び前記第１コイルの他端と接続する第２端子を有し、
前記第２コイル体は第２コイルと前記第２コイルの一端と接続する第３端子及び前記第２コイルの他端と接続する第４端子を有し、
前記第１端子から前記第２端子に電流を流動し前記第３端子から前記第４端子に電流を流動するときに前記第１コイルと前記第２コイルとは逆回りに電流が流動するように前記第１コイルと前記第２コイルとが設置され、
隣り合う前記第１コイル体と前記第２コイル体とにおいて、前記第１端子と前記第４端子とが接続され、前記第２端子と前記第３端子とが接続され、前記第１端子は前記第３端子より前記第４端子に近い場所に位置し、前記第２端子は前記第４端子より前記第３端子に近い場所に位置することを特徴とするスロットレスモーターのステーター。
【請求項２】
請求項１に記載のスロットレスモーターのステーターであって、
前記コイルユニットは前記第１端子、前記第２端子、前記第３端子、前記第４端子がこの順に繰り返して配列され、隣り合う前記第１端子と前記第４端子とを接続し、前記第２端子と前記第３端子とを接続する結線基板を備えることを特徴とするスロットレスモーターのステーター。
【請求項３】
請求項１に記載のスロットレスモーターのステーターであって、
前記コイルユニットは前記第１端子、前記第２端子、前記第３端子、前記第４端子がこの順に繰り返して配列され、
前記第１端子は前記第１端子と接続する前記第４端子に向かって設置され、前記第４端子は前記第４端子と接続する前記第１端子に向かって設置されていることを特徴とするスロットレスモーターのステーター。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載のスロットレスモーターのステーターであって、
前記第１コイルでは電線が前記第１端子から前記第２端子に向けて反時計回りに巻回され、
前記第２コイルでは前記電線が前記第３端子から前記第４端子に向けて時計回りに巻回されたことを特徴とするスロットレスモーターのステーター。
【請求項５】
回転子とステーターとを備えたスロットレスモーターであって、
前記ステーターに請求項１〜４のいずれか一項に記載のステーターを備えたことを特徴とするスロットレスモーター。
【請求項６】
リンクと関節とを備えたロボットであって、
前記関節において前記リンクを回動させるモーターを備え、
前記モーターに請求項５に記載のスロットレスモーターを備えたことを特徴とするロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スロットレスモーターのステーター、スロットレスモーター及びロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ロボット等の産業用機械には多くのモーターが用いられている。そして、モーターの加速特性やコギングの少ない利点からスロットレスモーターが採用されている。スロットレスモーターは回転子とステーターとを備えている。回転子はＮ極とＳ極とが交互に配置された磁石を備え一対の軸受けにより回転可能に支持されている。
【０００３】
そして、スロットレスモーターに用いられるステーターが特許文献１に開示されている。これによると、ステーターはインシュレーターとステーターコアを備えている。インシュレーターには薄肉円筒の表面に沿って空芯状の複数のコイルが配置されている。コイルが有する一対の口出し線がインシュレーターに固定され、各口出し線は結線基板により接続されている。そして、インシュレーターは円筒形のステーターコアの内周部に挿入される。
【０００４】
そして、各コイルに電流を流動させ回転子との間にローレンツ力を生じさせる。そして、ローレンツ力により回転子を回転させる。各コイルに流す電流の方向を切り換えることによりローレンツ力が加わる方向を切り換えて回転子を所望の方向に回動するように制御していた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−２６２５０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ステーターには複数のコイルが並べて設置させる。そして、隣り合うコイルが向かい合う場所では同じ向きに電流が流れるようにコイルを設置する必要がある。そして、隣り合うコイルに流れる電流が流動する方向を時計回りと反時計回りが交互になるようにコイルを設置する必要がある。
【０００７】
同一のコイルを並べてこの形態にするためには、コイルの配置に工夫が必要となる。つまり、電流が回る方向が交互となるように端子間の配線を設定する必要がある。このとき、隣り合うコイルの端子を接続せずに、端子を１つ飛ばした場所の端子間で接続する必要がある。そして、接続する端子間に接続しない端子が位置するので端子間を接続し難くなっていた。そこで、端子間の配線を生産性良く行える構造のスロットレスモーターのステーターが求められていた。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００９】
［適用例１］
本適用例にかかるスロットレスモーターのステーターは、磁性体を含む回転子を回転させるスロットレスモーターのステーターであって、第１コイル体と第２コイル体とを交互に円筒に沿って配置したコイルユニットを備え、前記第１コイル体は第１コイルと前記第１コイルの一端と接続する第１端子及び前記第１コイルの他端と接続する第２端子を有し、前記第２コイル体は第２コイルと前記第２コイルの一端と接続する第３端子及び前記第２コイルの他端と接続する第４端子を有し、前記第１端子から前記第２端子に電流を流動し前記第３端子から前記第４端子に電流を流動するときに前記第１コイルと前記第２コイルとは逆回りに電流が流動するように前記第１コイルと前記第２コイルとが設置され、隣り合う前記第１コイル体と前記第２コイル体とにおいて、前記第１端子と前記第４端子とが接続され、前記第２端子と前記第３端子とが接続され、前記第１端子は前記第３端子より前記第４端子に近い場所に位置し、前記第２端子は前記第４端子より前記第３端子に近い場所に位置することを特徴とする。
【００１０】
本適用例によれば、コイルユニットには第１コイル体と第２コイル体とが交互に円筒に沿って配置されている。第１コイル体は第１端子及び第２端子を備え、第２コイル体は第３端子及び第４端子を備えている。そして、第１端子と第４端子とが接続され、第２端子と第３端子とが接続されている。従って、第１端子から電流を流すとき、電流は第１端子、第１コイル、第２端子、第３端子、第２コイル、第４端子と流動する。次に、第４端子から第１端子へと電流が流れる。
【００１１】
そして、第１コイルと第２コイルとを流動する電流は一方が時計回りであり他方が反時計回りとなっている。従って、第１コイルと第２コイルとが向かい合う場所では同じ向きに電流が流動する。そして、回転子の磁極との間でローレンツ力が作用するので回転子がステーターに対して回転する。次に、回転子の磁極に応じて第１コイル及び第２コイルを流れる電流の向きを変える。これにより、回転子を同じ方向に回転させることができる。
【００１２】
第１端子は第３端子より第４端子に近い場所に位置している。従って、第１端子と第４端子との間に第３端子が位置しない為、生産性良く第１端子と第４端子とを接続することができる。同様に、第２端子は第４端子より第３端子に近い場所に位置している。従って、第２端子と第３端子との間に第４端子が位置しない為、生産性良く第２端子と第３端子とを接続することができる。
【００１３】
［適用例２］
上記適用例にかかるスロットレスモーターのステーターにおいて、前記コイルユニットは前記第１端子、前記第２端子、前記第３端子、前記第４端子がこの順に繰り返して配列され、隣り合う前記第１端子と前記第４端子とを接続し、前記第２端子と前記第３端子とを接続する結線基板を備えることを特徴とする。
【００１４】
本適用例によれば、結線基板を用いて第１端子と第４端子とが接続され、第２端子と第３端子とが接続されている。結線基板には配線が形成されており、各端子を結線基板と接続することにより、各端子間を接続することができる。従って、配線コードを用いて各端子を接続するときに比べて、生産性良く各端子を接続することができる。
【００１５】
［適用例３］
上記適用例にかかるスロットレスモーターのステーターにおいて、前記コイルユニットは前記第１端子、前記第２端子、前記第３端子、前記第４端子がこの順に繰り返して配列され、前記第１端子は前記第１端子と接続する前記第４端子に向かって設置され、前記第４端子は前記第４端子と接続する前記第１端子に向かって設置されていることを特徴とする。
【００１６】
本適用例によれば、第１端子が第４端子に向けて設置され、第４端子が第１端子に向けて設置されている。これにより、第１端子と第４端子とが互いに向かい合って配置される。従って、第１端子と第４端子とが向かい合わない向きに設置されているときに比べて、容易に第１端子と第４端子とを接続することができる。
【００１７】
［適用例４］
上記適用例にかかるスロットレスモーターのステーターにおいて、前記第１コイルでは電線が前記第１端子から前記第２端子に向けて反時計回りに巻回され、前記第２コイルでは前記電線が前記第３端子から前記第４端子に向けて時計回りに巻回されたことを特徴とする。
【００１８】
本適用例によれば、第１端子から第２端子に電流を流すとき電流は第１端子から反時計回りに流れる。第３端子から第４端子に電流を流すとき電流は第３端子から時計回りに流れる。従って、第２端子と第３端子とを接続して第１端子から第４端子へ電流を流すとき、第１コイルと第２コイルとが向かい合う場所では同じ向きに電流を流動させることができる。
【００１９】
［適用例５］
本適用例にかかるスロットレスモーターは、回転子とステーターとを備えたスロットレスモーターであって、前記ステーターに上記のいずれか一項に記載のステーターを備えたことを特徴とする。
【００２０】
本適用例によれば、スロットレスモーターは上記に記載のステーターを備えている。上記に記載のステーターは生産性良く製造できるステーターである。従って、本適用例のスロットレスモーターは生産性良く製造できるステーターを備えたスロットレスモーターとすることができる。
【００２１】
［適用例６］
本適用例にかかるロボットは、リンクと関節とを備えたロボットであって、前記関節において前記リンクを回動させるモーターを備え、前記モーターに上記に記載のスロットレスモーターを備えたことを特徴とする。
【００２２】
本適用例によれば、ロボットは上記に記載のモーターを備えている。上記に記載のモーターは生産性良く製造できるステーターを備えている。従って、本適用例のロボットは生産性良く製造できるステーターを備えたスロットレスモーターを有するロボットとすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】第１の実施形態にかかわり、（ａ）は、モーターの構造を示す模式側断面図、（ｂ）は、モーターの構造を示す模式上断面図。
【図２】（ａ）は内側第１コイル体の構造を示す模式上面図、（ｂ）は内側第１コイル体の構造を説明するための模式断面図、（ｃ）は内側第２コイル体の構造を示す模式上面図、（ｄ）は内側第２コイル体の構造を説明するための模式断面図。
【図３】（ａ）は外側第１コイル体の構造を示す模式上面図、（ｂ）は外側第１コイル体の構造を説明するための模式断面図（ｃ）は外側第２コイル体の構造を示す模式上面図、（ｄ）は外側第２コイル体の構造を説明するための模式断面図。
【図４】結線基板を説明するための模式断面図。
【図５】第２の実施形態にかかわり、（ａ）は、モーターの構造を示す模式側断面図、（ｂ）は、モーターの構造を示す模式上断面図。
【図６】（ａ）はコイル体の接続構造を示す模式上面図、（ｂ）はコイル体の接続構造を説明するための模式断面図。
【図７】第３の実施形態にかかわるロボットの構造を示す模式正面図。
【図８】双腕ロボットの構造を示す模式正面図。
【図９】比較例にかかわるモーターの構造を示す模式上断面図。
【図１０】変形例にかかわり、（ａ）はコイル体の接続構造を示す模式上面図、（ｂ）はコイル体の接続構造を説明するための模式断面図。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
本実施形態では、モーターの特徴的な例について、図１〜図８に従って説明する。以下、実施形態について図面に従って説明する。尚、各図面における各部材は、各図面上で認識可能な程度の大きさとするため、各部材毎に縮尺を異ならせて図示している。
（第１の実施形態）
第１の実施形態にかかわるモーターについて図１〜図４に従って説明する。図１（ａ）は、モーターの構造を示す模式側断面図である。図１（ｂ）は、モーターの構造を示す模式上断面図であり、図１（ａ）のＡ−Ａ’に沿う断面の断面図である。
【００２５】
図１に示すように、スロットレスモーターとしてのモーター１はステーター２を備え、ステーター２の内部には回動可能に設置された回転子としてのローター３を備えている。そして、ローター３をステーター２の内部に保持する蓋部４がステーター２に設置されている。モーター１は、ステーター２の内部をローター３が回動するインナーローター型モーターとなっている。以下、ローター３の回転軸が延在する方向を軸方向と称す。
【００２６】
ステーター２は基台５を備えている。基台５は軸方向と直交する方向に延在する略円板状の底部５ａを備えている。さらに、底部５ａの外周から軸方向に延在する略円筒形の側板部５ｂを備えている。基台５の材質は剛性があれば良く、特に限定されず、例えば、金属、セラミック、樹脂を用いることができる。樹脂には、例えば、ポリフェニレンスルファイドや不飽和ポリエステル等の公知の樹脂材料を用いることができる。さらに、樹脂にはフィラーが含まれていてもよい。さらに、剛性を高めることができる。
【００２７】
底部５ａの中央には円筒形の軸受け６が設置されている。軸受け６の中心には貫通孔６ａが設置され、軸受け６はローター３の一端を支持することができる。軸受け６の材料には摩擦抵抗が小さく耐久性のある材質であれば良く、特に限定されない。油脂を浸透させた多孔質の金属、セラミック、樹脂材料等各種の材料を用いることができる。他にも軸受け６にはベアリング等の低摩擦となる構造体を設置しても良い。
【００２８】
側板部５ｂの内周側には円筒形のヨーク７が設置されている。ヨーク７は、軟磁性材料を含む材料で構成され、磁力線の流れを規制し磁力の漏れを防止する。軟磁性材料としては、例えば、Ｆｅ，Ｃｏ，Ｎｉ，Ｃｒ，Ｓｉ，Ｂ，Ｎｂ，Ｐ等の材料を含む合金、微結晶材料、アモルファス材等が挙げられる。
【００２９】
ヨーク７の内周側には円筒状のコイルユニット８が設置されている。コイルユニット８はコイルがインサート成形されたコイル体が同心円状に２列配列されている。つまり、コイルユニット８は、ヨーク７に近い場所に位置する外側コイル列９とローター３に近い場所に位置する内側コイル列１０とから構成されている。
【００３０】
外側コイル列９は第１コイル体としての外側第１コイル体９ａと第２コイル体としての外側第２コイル体９ｂとが交互に配置されている。同様に、内側コイル列１０は第１コイル体としての内側第１コイル体１０ａと第２コイル体としての内側第２コイル体１０ｂとが交互に配置されている。従って、外側第１コイル体９ａ及び外側第２コイル体９ｂは同一の円筒に沿って配置され、内側第１コイル体１０ａ及び内側第２コイル体１０ｂは同一の円筒に沿って配置されている。外側第１コイル体９ａと外側第２コイル体９ｂとの間の隙間には内側第１コイル体１０ａまたは内側第２コイル体１０ｂの中央が対向している。従って、外側コイル列９のコイル体の位置と内側コイル列１０のコイル体の位置とはコイル体半個分移動した位置関係となっている。
【００３１】
コイルユニット８において軸方向の一端には結線基板１１が設置されている。そして、結線基板１１には配線が設置され、この配線は外側第１コイル体９ａ、外側第２コイル体９ｂ、内側第１コイル体１０ａ、内側第２コイル体１０ｂと電気的に接続されている。
【００３２】
基台５の外周、ヨーク７の軸方向側の一端、結線基板１１の一部を覆ってモールド体１２が設置されている。モールド体１２は、コイルユニット８、ヨーク７を基台５に固定する機能を有している。モールド体１２を構成する材料としては、例えば、ポリフェニレンスルファイドや不飽和ポリエステル等の公知の樹脂材料を用いることができる。また、モールド体１２を構成する材料にはフィラーや絶縁性材料を含んでいてもよい。この絶縁性材料は、特に限定されず、例えば、ポリエステル樹脂、エポキシ変性ホルマール樹脂、ポリビニルホルマール等を挙げることができる。そして、これらの絶縁性材料のうち２種以上を調合して用いても良く、単独で用いても良い。
【００３３】
モールド体１２の絶縁耐圧は、１００００Ｖ／ｍｍ以上２００００Ｖ／ｍｍ以下が好ましい。これにより、モールド体１２を薄くできる為モーター１を小型に設計することができる。
【００３４】
結線基板１１の一端はモールド体１２から突出して設置されている。そして、配線の一部をモールド体１２から露出させる。これにより、結線基板１１を通してコイルユニット８に電流を流動させることが可能となっている。
【００３５】
ステーター２の軸方向において結線基板１１に近い方の一端には蓋部４が設置されている。蓋部４は円板状の蓋板１３を備え、そして、蓋板１３の中央には軸受け１４が設置されている。軸受け１４は軸受け６と同様の機能及び形態を有し、中央には貫通孔１４ａが設置されている。
【００３６】
蓋板１３の外周に近い場所には貫通孔１３ａが設置され、モールド体１２において貫通孔１３ａと対向する場所にはネジ孔が設置されている。そして、モールド体１２と蓋板１３とがネジ１５により固定されている。
【００３７】
ローター３は軸方向に延在する出力軸１６を備え、出力軸１６は貫通孔６ａ及び貫通孔１４ａを貫通している。そして、出力軸１６の両端が軸受け６及び軸受け１４により回動可能に支持されている。軸受け６の軸受け１４側の近くには出力軸１６に第１規制輪１７が設置されている。同様に、軸受け１４の軸受け６側の近くには出力軸１６に第２規制輪１８が設置されている。そして、第１規制輪１７及び第２規制輪１８は貫通孔６ａ及び貫通孔１４ａを通過できない大きさとなっている。従って、第１規制輪１７及び第２規制輪１８によって出力軸１６は軸方向の移動量が規制されている。
【００３８】
ローター３においてコイルユニット８と対向する場所には出力軸１６の周囲に円筒形の磁石２１が設置されている。磁石２１は径方向にＮ極とＳ極の磁極対が位置するように着磁されている。そして、磁石２１は周方向に１２等分に分割された各場所で磁極対のＮ極とＳ極とが交互に位置するように配置されている。
【００３９】
外側コイル列９及び内側コイル列１０はそれぞれ１２個のコイル体が配置され、コイル体と磁極対とが対応するようになっている。そして、外側コイル列９を流動する電流と内側コイル列１０を流動する電流とのパターンを切り換えることによりローター３を回動することが可能になっている。そして、コイルユニット８が固定されているのでモーター１はブラシレス型モーターとなっている。
【００４０】
図２（ａ）は内側第１コイル体の構造を示す模式上面図であり、図２（ｂ）は内側第１コイル体の構造を説明するための模式断面図である。図２（ｃ）は内側第２コイル体の構造を示す模式上面図であり、図２（ｄ）は内側第２コイル体の構造を説明するための模式断面図である。図２（ｂ）は図２（ａ）のＢ−Ｂ’に沿う断面の側断面図であり、図２（ｄ）は図２（ｂ）のＣ−Ｃ’に沿う断面の側断面図である。
【００４１】
図２に示すように、内側第１コイル体１０ａ及び内側第２コイル体１０ｂは軸方向から見たときの形状が円弧状となっている。そして、内側第１コイル体１０ａと内側第２コイル体１０ｂとを円筒に沿って並べたとき、内側コイル列１０の内周側が円となる。これにより、内側コイル列１０と磁石２１との距離を等距離にできるので各コイル体が磁石２１に及ぼす力を均一にすることが可能になっている。内側コイル列１０には内側第１コイル体１０ａと内側第２コイル体１０ｂとが交互に配置されているが図では各１個の内側第１コイル体１０ａ及び内側第２コイル体１０ｂを示し、他は省略してある。
【００４２】
内側第１コイル体１０ａは外周側に凸部１０ｃを備え、内側第２コイル体１０ｂは外周側に凸部１０ｄを備えている。そして、凸部１０ｃ及び凸部１０ｄは外側第１コイル体９ａと外側第２コイル体９ｂとに挟まれるように設置される。これにより、外側コイル列９の各コイル体と内側コイル列１０の各コイル体との相対位置を精度良く配置することが可能になっている。
【００４３】
内側第１コイル体１０ａの内部には第１コイルとしての内側第１コイル２２が埋設され、樹脂材料により埋め込まれた構造となっている。同様に、内側第２コイル体１０ｂの内部には第２コイルとしての内側第２コイル２３が埋設され、樹脂材料により埋め込まれた構造となっている。このような構造にすることにより内側第１コイル体１０ａ及び内側第２コイル体１０ｂは全体の剛性を保持しつつ薄くすることができる。これにより、モーター１は小型なモーターになっている。
【００４４】
この樹脂材料は、特に限定されず、ポリフェニレンスルファイドや不飽和ポリエステル等の公知の樹脂材料を用いることができる。また、樹脂材料中にはフィラーが含まれていてもよい。これにより、内側第１コイル２２から発生した熱をより効果的に逃がすことができる。さらに、内側第１コイル２２の位置ずれを防止することができる。
【００４５】
ローター３側からステーター２を見たときに内側第１コイル２２及び内側第２コイル２３では電線が外側から内側に向けて反時計回りに巻回されている。内側第１コイル２２において外側の電線の端を第１端子としての内側第１端子２２ａとし、内側の電線の端を第２端子としての内側第２端子２２ｂとする。このとき、内側第１コイル２２では内側第１端子２２ａから内側第２端子２２ｂに向けて反時計回りに巻回されている。従って、内側第１端子２２ａから内側第２端子２２ｂに電流が流動するとき電流は反時計回りに流動する。一方、内側第２端子２２ｂから内側第１端子２２ａに電流が流動するとき、電流は時計回りに流動する。
【００４６】
そして、内側第２コイル２３において内側の電線の端を第３端子としての内側第３端子２３ａとし、外側の電線の端を第４端子としての内側第４端子２３ｂとする。ローター３側からステーター２を見たときに内側第２コイル２３では内側第３端子２３ａから内側第４端子２３ｂに向けて時計回りに巻回されている。従って、内側第３端子２３ａから内側第４端子２３ｂに電流が流動するとき電流は時計回りに流動する。一方、内側第４端子２３ｂから内側第３端子２３ａに電流が流動するとき、電流は反時計回りに流動する。
【００４７】
内側第２端子２２ｂと内側第３端子２３ａとを接続し、内側第１端子２２ａから内側第４端子２３ｂに向けて電流を流動する。このとき、内側第１コイル体１０ａでは反時計回りに電流が流動して、内側第２コイル体１０ｂでは時計回りに電流が流動する。従って、内側第１コイル２２と内側第２コイル２３とが向き合う場所では同じ向きに向かって電流が流動する。内側第２端子２２ｂと内側第３端子２３ａの間に近い側の内側第１コイル２２及び内側第２コイル２３は内側第２端子２２ｂ又は内側第３端子２３ａに向かって電流が流動する。そして、内側第４端子２３ｂと内側第１端子２２ａの間に近い側の内側第１コイル２２及び内側第２コイル２３は内側第４端子２３ｂ又は内側第１端子２２ａから離れる向きに向かって電流が流動する。
【００４８】
内側第４端子２３ｂと内側第１端子２２ａとを接続し、内側第３端子２３ａから内側第２端子２２ｂに向けて電流を流動する。このとき、内側第２コイル体１０ｂでは時計回りに電流が流動して、内側第１コイル体１０ａでは反時計回りに電流が流動する。従って、内側第１コイル２２と内側第２コイル２３とが向き合う場所では同じ向きに向かって電流が流動する。内側第２端子２２ｂと内側第３端子２３ａの間に近い側の内側第１コイル２２及び内側第２コイル２３は内側第２端子２２ｂ又は内側第３端子２３ａに向かって電流が流動する。そして、内側第４端子２３ｂと内側第１端子２２ａの間に近い側の内側第１コイル２２及び内側第２コイル２３は内側第４端子２３ｂ又は内側第１端子２２ａから離れる向きに向かって電流が流動する。
【００４９】
内側コイル列１０では内側第１コイル体１０ａと内側第２コイル体１０ｂとが交互に配置されている。そして、内側第２端子２２ｂと内側第３端子２３ａとが接続され、内側第４端子２３ｂと内側第１端子２２ａとが接続されている。従って、内側コイル列１０に電流を流動させるとき基台５の底部５ａ側から蓋板１３側に向かって電流が流動する場所と蓋板１３側から基台５の底部５ａ側に向かって電流が流動する場所とを交互に配置させることが可能になっている。そして、電流を流動させる方向を逆に切り換えることができる。
【００５０】
図３（ａ）は外側第１コイル体の構造を示す模式上面図であり、図３（ｂ）は外側第１コイル体の構造を説明するための模式断面図である。図３（ｃ）は外側第２コイル体の構造を示す模式上面図であり、図３（ｄ）は外側第２コイル体の構造を説明するための模式断面図である。図３（ｂ）は図３（ａ）のＤ−Ｄ’に沿う断面の側断面図であり、図３（ｄ）は図３（ｃ）のＥ−Ｅ’に沿う断面の側断面図である。
【００５１】
図３に示すように、外側第１コイル体９ａ及び外側第２コイル体９ｂの構造は内側第１コイル体１０ａ及び内側第２コイル体１０ｂの構造と類似の構造となっている。外側第１コイル体９ａ及び外側第２コイル体９ｂは軸方向から見たときの形状が円弧状となっている。そして、外側第１コイル体９ａと外側第２コイル体９ｂとを円筒に沿って並べたとき、外側コイル列９の内周側が円筒となる。これにより、外側コイル列９と磁石２１との距離を等距離にできるので各コイル体が磁石２１に及ぼす力を均一にすることが可能になっている。外側コイル列９には外側第１コイル体９ａと外側第２コイル体９ｂとが交互に配置されているが図では各１個の外側第１コイル体９ａ及び外側第２コイル体９ｂを示し、他は省略してある。
【００５２】
外側第１コイル体９ａは内周側に凸部９ｃを備え、外側第２コイル体９ｂは内周側に凸部９ｄを備えている。そして、凸部９ｃ及び凸部９ｄは内側第１コイル体１０ａと内側第２コイル体１０ｂとに挟まれるように設置される。これにより、外側コイル列９の各コイル体と内側コイル列１０の各コイル体との相対位置が精度良く配置することが可能になっている。
【００５３】
外側第１コイル体９ａの内部には第１コイルとしての外側第１コイル２４が埋設され、樹脂材料により埋め込まれた構造となっている。同様に、外側第２コイル体９ｂの内部には第２コイルとしての外側第２コイル２５が埋設され、樹脂材料により埋め込まれた構造となっている。このような構造にすることにより外側第１コイル体９ａ及び外側第２コイル体９ｂは全体の剛性を保持しつつ薄くすることができる。これにより、モーター１を小型にすることができる。
【００５４】
外側第１コイル体９ａ及び外側第２コイル体９ｂに用いられる樹脂材料は、特に限定されず、内側第１コイル体１０ａ及び内側第２コイル体１０ｂに用いられる樹脂材料と同様の材料を用いることができる。
【００５５】
ローター３側からステーター２を見たときに外側第１コイル２４及び外側第２コイル２５では電線が外側から内側に向けて反時計回りに巻回されている。外側第１コイル２４において外側の電線の端を第１端子としての外側第１端子２４ａとし、内側の電線の端を第２端子としての外側第２端子２４ｂとする。このとき、外側第１コイル２４では外側第１端子２４ａから外側第２端子２４ｂに向けて反時計回りに巻回されている。従って、外側第１端子２４ａから外側第２端子２４ｂに電流が流動するとき電流は反時計回りに流動する。一方、外側第２端子２４ｂから外側第１端子２４ａに電流が流動するとき、電流は時計回りに流動する。
【００５６】
そして、外側第２コイル２５において内側の電線の端を第３端子としての外側第３端子２５ａとし、外側の電線の端を第４端子としての外側第４端子２５ｂとする。ローター３側からステーター２を見たときに外側第２コイル２５では外側第３端子２５ａから外側第４端子２５ｂに向けて時計回りに巻回されている。従って、外側第３端子２５ａから外側第４端子２５ｂに電流が流動するとき電流は時計回りに流動する。一方、外側第４端子２５ｂから外側第３端子２５ａに電流が流動するとき、電流は反時計回りに流動する。
【００５７】
外側第２端子２４ｂと外側第３端子２５ａとを接続し、外側第１端子２４ａから外側第４端子２５ｂに向けて電流を流動する。このとき、外側第１コイル体９ａでは反時計回りに電流が流動して、外側第２コイル体９ｂでは時計回りに電流が流動する。従って、外側第１コイル２４と外側第２コイル２５とが向き合う場所では同じ向きに向かって電流が流動する。外側第２端子２４ｂと外側第３端子２５ａの間に近い側の外側第１コイル２４及び外側第２コイル２５は外側第２端子２４ｂ又は外側第３端子２５ａに向かって電流が流動する。そして、外側第４端子２５ｂと外側第１端子２４ａの間に近い側の外側第１コイル２４及び外側第２コイル２５は外側第４端子２５ｂ又は外側第１端子２４ａから離れる向きに向かって電流が流動する。
【００５８】
外側第４端子２５ｂと外側第１端子２４ａとを接続し、外側第３端子２５ａから外側第２端子２４ｂに向けて電流を流動する。このとき、外側第２コイル体９ｂでは時計回りに電流が流動して、外側第１コイル体９ａでは反時計回りに電流が流動する。従って、外側第１コイル２４と外側第２コイル２５とが向き合う場所では同じ向きに向かって電流が流動する。外側第２端子２４ｂと外側第３端子２５ａの間に近い側の外側第１コイル２４及び外側第２コイル２５は外側第２端子２４ｂ又は外側第３端子２５ａに向かって電流が流動する。そして、外側第４端子２５ｂと外側第１端子２４ａの間に近い側の外側第１コイル２４及び外側第２コイル２５は外側第４端子２５ｂ又は外側第１端子２４ａから離れる向きに向かって電流が流動する。
【００５９】
外側コイル列９では外側第１コイル体９ａと外側第２コイル体９ｂとが交互に配置されている。そして、外側第２端子２４ｂと外側第３端子２５ａとが接続され、外側第４端子２５ｂと外側第１端子２４ａとが接続されている。従って、外側コイル列９に電流を流動させるとき基台５の底部５ａ側から蓋板１３側に向かって電流が流動する場所と蓋板１３側から基台５の底部５ａ側に向かって電流が流動する場所とを交互に配置させることが可能になっている。そして、電流を流動させる方向を逆に切り換えることができる。
【００６０】
内側コイル列１０に設置された内側第１コイル２２及び内側第２コイル２３は空芯コイルである。同様に、外側コイル列９に設置された外側第１コイル２４及び外側第２コイル２５も空芯コイルである。従って、モーター１は空芯コイルを用いてローター３を回動させるのでスロットレスモーターとなっている。
【００６１】
図４は結線基板を説明するための模式断面図であり、図１（ａ）のＦ−Ｆ’に沿う断面の断面図である。図４に示すように、内側コイル列１０では時計回りに内側第１端子２２ａ、内側第２端子２２ｂ、内側第３端子２３ａ、内側第４端子２３ｂがこの順に繰り返して配列されている。従って、内側第１端子２２ａは内側第３端子２３ａより内側第４端子２３ｂに近い場所に位置し、内側第２端子２２ｂは内側第４端子２３ｂより内側第３端子２３ａに近い場所に位置している。
【００６２】
結線基板１１には配線１１ａが設置されている。そして、内側第１端子２２ａと内側第４端子２３ｂとが配線１１ａにより電気的に接続され、内側第２端子２２ｂと内側第３端子２３ａとが配線１１ａにより電気的に接続されている。このとき、内側第１端子２２ａと内側第４端子２３ｂとが隣り合っており、内側第２端子２２ｂと内側第３端子２３ａとが隣り合っている。このため、内側コイル列１０の各端子は配線し易くなっている。
【００６３】
同様に、外側コイル列９では時計回りに外側第１端子２４ａ、外側第２端子２４ｂ、外側第３端子２５ａ、外側第４端子２５ｂがこの順に配列されている。従って、外側第１端子２４ａは外側第３端子２５ａより外側第４端子２５ｂに近い場所に位置し、外側第２端子２４ｂは外側第４端子２５ｂより外側第３端子２５ａに近い場所に位置している。
【００６４】
外側第１端子２４ａと外側第４端子２５ｂとが配線１１ａにより電気的に接続され、外側第２端子２４ｂと外側第３端子２５ａとが配線１１ａにより電気的に接続されている。このとき、外側第１端子２４ａと外側第４端子２５ｂとが隣り合っており、外側第２端子２４ｂと外側第３端子２５ａとが隣り合っている。このため、外側コイル列９の各端子は配線し易くなっている。
【００６５】
結線基板１１においてモールド体１２から突出している場所には外側第１入力端子１１ｂ、外側第２入力端子１１ｃ、内側第１入力端子１１ｄ、内側第２入力端子１１ｅが設置されている。そして、外側第１入力端子１１ｂは外側第３端子２５ａと配線１１ａにより電気的に接続され、外側第２入力端子１１ｃは外側第２端子２４ｂと電気的に接続されている。同様に、内側第１入力端子１１ｄは内側第３端子２３ａと配線１１ａにより電気的に接続され、内側第２入力端子１１ｅは内側第２端子２２ｂと電気的に接続されている。
【００６６】
外側第１入力端子１１ｂから外側第２入力端子１１ｃに電流を流動させるとき、外側コイル列９が備える外側第１コイル体９ａ及び外側第２コイル体９ｂに順次電気が流動する。同様に、内側第１入力端子１１ｄから内側第２入力端子１１ｅに電流を流動させるとき、内側コイル列１０が備える内側第１コイル体１０ａ及び内側第２コイル体１０ｂに順次電気が流動する。従って、総てのコイル体に同時に電流を流動させることができる。そして、各入力端子に流動させる電流の向きを変えることにより各コイル体がローター３に与えるローレンツ力の向きを変えることができる。
【００６７】
上述したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）本実施形態によれば、内側第１端子２２ａは内側第３端子２３ａより内側第４端子２３ｂに近い場所に位置している。従って、内側第１端子２２ａと内側第４端子２３ｂとの間に内側第３端子２３ａが位置しない。これにより、内側第３端子２３ａが作業の障害とならない為、生産性良く内側第１端子２２ａと内側第４端子２３ｂとを接続することができる。同様に、内側第２端子２２ｂは内側第４端子２３ｂより内側第３端子２３ａに近い場所に位置している。従って、内側第２端子２２ｂと内側第３端子２３ａの間に内側第４端子２３ｂが位置しない。これにより、内側第４端子２３ｂが作業の障害とならない為、生産性良く内側第２端子２２ｂと内側第３端子２３ａとを接続することができる。
【００６８】
（２）本実施形態によれば、外側第１端子２４ａは外側第３端子２５ａより外側第４端子２５ｂに近い場所に位置している。従って、外側第１端子２４ａと外側第４端子２５ｂとの間に外側第３端子２５ａが位置しない。これにより、外側第３端子２５ａが作業の障害とならない為、生産性良く外側第１端子２４ａと外側第４端子２５ｂとを接続することができる。同様に、外側第２端子２４ｂは外側第４端子２５ｂより外側第３端子２５ａに近い場所に位置している。従って、外側第２端子２４ｂと外側第３端子２５ａとの間に外側第４端子２５ｂが位置しない。これにより、外側第４端子２５ｂが作業の障害とならない為、生産性良く外側第２端子２４ｂと外側第３端子２５ａとを接続することができる。
【００６９】
（３）本実施形態によれば、結線基板１１を用いて内側第１端子２２ａと内側第４端子２３ｂとが接続され、内側第２端子２２ｂと内側第３端子２３ａとが接続されている。結線基板１１には配線１１ａが形成されており、各端子を結線基板１１と接続することにより、各端子間を接続することができる。従って、配線コードを用いて各端子を接続するときに比べて、生産性良く各端子を接続することができる。この内容は、外側第１端子２４ａ、外側第２端子２４ｂ、外側第３端子２５ａ、外側第４端子２５ｂについても同様の形態である為、同様の効果を得ることができる。
【００７０】
（４）本実施形態によれば、内側第１端子２２ａから内側第２端子２２ｂに電流を流すとき電流は反時計回りに流れる。内側第３端子２３ａから内側第４端子２３ｂに電流を流すとき電流は時計回りに流れる。従って、内側第２端子２２ｂと内側第３端子２３ａとを接続して内側第１端子２２ａから内側第４端子２３ｂへ電流を流すとき、内側第１コイル２２と内側第２コイル２３とが向き合う場所では同じ向きに向かって電流を流動させることができる。この内容は外側第１コイル体９ａと外側第２コイル体９ｂとについても同様の形態である為、同様の効果を得ることができる。
【００７１】
（５）本実施形態によれば、モーター１はステーター２を備えている。ステーター２は生産性良く製造できるステーターである。従って、モーター１は生産性良く製造できるステーター２を備えたモーター１とすることができる。
【００７２】
（第２の実施形態）
次に、構造に特徴のあるモーターの一実施形態について図５及び図６を用いて説明する。本実施形態が第１の実施形態と異なるところは、コイル体が備える端子の向きが異なる点にある。尚、第１の実施形態と同じ点については説明を省略する。
【００７３】
図５（ａ）は、モーターの構造を示す模式側断面図である。図５（ｂ）は、モーターの構造を示す模式上断面図であり、図５（ａ）のＧ−Ｇ’に沿う断面の断面図である。すなわち、本実施形態では、図５に示したようにスロットレスモーターとしてのモーター２８はステーター２９を備え、ステーター２９の内部でローター３が回動する。ステーター２９に設置されたヨーク７とローター３との間にコイルユニット３０が設置されている。
【００７４】
コイルユニット３０は外側コイル列３１及び内側コイル列３２から構成されている。外側コイル列３１は第１コイル体としての外側第１コイル体３１ａと第２コイル体としての外側第２コイル体３１ｂとが交互に円筒に沿って配置されている。同様に、内側コイル列３２は第１コイル体としての内側第１コイル体３２ａと第２コイル体としての内側第２コイル体３２ｂとが交互に円筒に沿って配置されている。
【００７５】
コイルユニット３０は蓋板１３側に位置する一端の一部と接続して結線基板３３が設置されている。外側コイル列３１から２つの配線が結線基板３３に接続され、内側コイル列３２から２つの配線が結線基板３３に接続されている。そして、第１の実施形態における結線基板１１と異なり、結線基板３３は隣り合うコイル体のコイル間の端子の接続を行わない。
【００７６】
図６（ａ）はコイル体の接続構造を示す模式上面図であり、図６（ｂ）はコイル体の接続構造を説明するための模式断面図である。図６（ｂ）は図６（ａ）のＨ−Ｈ’に沿う断面の側断面図である。
【００７７】
図６に示すように、内側第１コイル体３２ａの内部には第１コイルとしての内側第１コイル３４が設置されている。そして、内側第２コイル体３２ｂの内部には第２コイルとしての内側第２コイル３５が設置されている。内側第１コイル３４の両端を第１端子としての内側第１端子３４ａ及び第２端子としての内側第２端子３４ｂとする。内側第２コイル３５の両端を第３端子としての内側第３端子３５ａ及び第４端子としての内側第４端子３５ｂとする。そして、内側コイル列３２では内側第１端子３４ａ、内側第２端子３４ｂ、内側第３端子３５ａ、内側第４端子３５ｂがこの順に配列されている。内側コイル列３２には内側第１コイル体３２ａと内側第２コイル体３２ｂとが交互に配置されているが図では各１個の内側第１コイル体３２ａ及び内側第２コイル体３２ｂを示し、他は省略してある。
【００７８】
内側第１端子３４ａは内側第４端子３５ｂと接続され、内側第２端子３４ｂは内側第３端子３５ａと接続されている。そして、内側第１端子３４ａは内側第１端子３４ａと接続する内側第４端子３５ｂに向かって設置され、内側第４端子３５ｂは内側第４端子３５ｂと接続する内側第１端子３４ａに向かって設置されている。内側第１コイル体３２ａと内側第２コイル体３２ｂとを円筒に沿って配置するとき、内側第２端子３４ｂと内側第３端子３５ａとが接触する。従って、作業者はステーター２９を組み立てるとき内側第２端子３４ｂと内側第３端子３５ａとを容易に接続することができる。
【００７９】
同様に、内側第１コイル体３２ａと内側第２コイル体３２ｂとを円筒に沿って配置するとき、内側第１端子３４ａと内側第４端子３５ｂとが接触する。従って、作業者はステーター２９を組み立てるとき内側第１端子３４ａと内側第４端子３５ｂとを容易に接続することができる。
【００８０】
各端子を接続する方法は特に限定されない。半田付け、レーザー溶接、スポット溶接、ロウ付け等各種の方法を用いることができる。いずれの方法をもちいるときにも、接続する端子同士が接触または接近している為、容易に端子同士を接続することができる。尚、外側コイル列３１においても内側コイル列３２と同様の形態となっており、容易に端子同士を接続することができる。詳細な説明は省略する。
【００８１】
上述したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）本実施形態によれば、内側第１端子３４ａが内側第４端子３５ｂに向けて設置され、内側第４端子３５ｂが内側第１端子３４ａに向けて設置されている。これにより、内側第１端子３４ａと内側第４端子３５ｂとが向かい合って配置される。従って、内側第１端子３４ａと内側第４端子３５ｂとが向かい合わない向きに設置されているときに比べて、容易に内側第１端子３４ａと内側第４端子３５ｂとを接続することができる。同様に、内側第２端子３４ｂと内側第３端子３５ａとが向かい合わない向きに設置されているときに比べて、容易に内側第２端子３４ｂと内側第３端子３５ａとを接続することができる。
【００８２】
（第３の実施形態）
次に、上記実施形態のモーターを備えたロボットについて図７及び図８を用いて説明する。図７は、ロボットの構造を示す模式正面図である。図７に示すようにロボット３８は、第１アーム３９を備えている。そして、第１アーム３９と接続して第２アーム４０が設置されている。第１アーム３９にはモーター４１が設置され、モーター４１の出力軸が第２アーム４０に接続されている。そして、モーター４１を駆動することにより第１アーム３９に対して第２アーム４０を水平に回動することが可能になっている。
【００８３】
そして、モーター４１には第１の実施形態におけるモーター１または第２の実施形態におけるモーター２８が用いられている。
【００８４】
図８は、双腕ロボットの構造を示す模式正面図である。図８に示すように双腕ロボット４２は本体部４３を備えている。そして、本体部４３に接続して一対の腕部４４が設置されている。各腕部４４は肩関節部４５、第１リンク４６、肘関節部４７、第２リンク４８、手首関節部４９、把持部５０がこの順に設置されている。
【００８５】
肩関節部４５、肘関節部４７、手首関節部４９、把持部５０にはモーター５１がそれぞれ２つ設置されている。これにより、各部位は３次元的に動作することが可能となっている。把持部５０ではモーター５１が駆動されることにより把持部５０が開閉され物を掴まえることが可能になっている。双腕ロボット４２が備えるモーター５１には第１の実施形態におけるモーター１または第２の実施形態におけるモーター２８が用いられている。
【００８６】
上述したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）本実施形態によれば、ロボット３８はモーター４１を備え、モーター４１に第１の実施形態におけるモーター１または第２の実施形態におけるモーター２８が用いられている。モーター１及びモーター２８は生産性良く製造できるステーターを備えている。従って、ロボット３８は生産性良く製造できるステーター２を備えたモーター１を有するロボットとすることができる。または、ロボット３８は生産性良く製造できるステーター２９を備えたモーター２８を有するロボットとすることができる。
【００８７】
（２）本実施形態によれば、双腕ロボット４２はモーター５１を備え、モーター５１に第１の実施形態におけるモーター１または第２の実施形態におけるモーター２８が用いられている。モーター１は生産性良く製造できるステーター２を備え、モーター２８は生産性良く製造できるステーター２９を備えている。従って、双腕ロボット４２は生産性良く製造できるステーター２を備えたモーター１を有するロボットとすることができる。または、双腕ロボット４２は生産性良く製造できるステーター２９を備えたモーター２８を有するロボットとすることができる。
【００８８】
（比較例）
次に、モーターの一比較例について図９を用いて説明する。図９は、モーターの構造を示す模式上断面図である。この比較例が第１の実施形態と異なるところは、コイルユニットには同じコイル体が円筒に沿って配列され各端子が配線コードにて接続されている点にある。尚、第１の実施形態と同じ点については説明を省略する。
【００８９】
図９に示すように、モーター５４はヨーク７及びローター３を備え、ヨーク７とローター３との間にコイルユニット５５が配置されている。コイルユニット５５は外側コイル列５６及び内側コイル列５７から構成されている。外側コイル列５６は外側コイル体５６ａが円筒に沿って配置されている。同様に、内側コイル列５７は内側コイル体５７ａが円筒に沿って配置されている。
【００９０】
外側コイル体５６ａはコイルを備え、コイルの両端を外側第１端子５６ｂと外側第２端子５６ｃとする。隣り合う外側コイル体５６ａの外側第１端子５６ｂ同士が配線コード５８によって接続されている。さらに、隣り合う外側コイル体５６ａの外側第２端子５６ｃ同士が配線コード５８によって接続されている。
【００９１】
隣り合う外側第１端子５６ｂの間には外側第２端子５６ｃが位置している。従って、外側第１端子５６ｂ間を接続する配線コード５８は外側第２端子５６ｃを避けて配置されている。同様に、外側第２端子５６ｃ間を接続する配線コード５８は外側第１端子５６ｂを避けて配置されている。従って、隣り合う端子間を配線コード５８にて接続するときに比べると接続し難くなっている。
【００９２】
同様に、内側コイル体５７ａは内側第１端子５７ｂ及び内側第２端子５７ｃを備えている。隣り合う内側コイル体５７ａの内側第１端子５７ｂ同士が配線コード５８によって接続されている。さらに、隣り合う内側コイル体５７ａの内側第２端子５７ｃ同士が配線コード５８によって接続されている。
【００９３】
隣り合う内側第１端子５７ｂの間には内側第２端子５７ｃが位置している。従って、内側第１端子５７ｂ間を接続する配線コード５８は内側第２端子５７ｃを避けて配置されている。同様に、内側第２端子５７ｃ間を接続する配線コード５８は内側第１端子５７ｂを避けて配置されている。従って、隣り合う端子間を配線コード５８にて接続するときに比べると接続し難くなっている。
【００９４】
尚、本実施形態は上述した実施形態に限定されるものではなく、種々の変更や改良を加えることも可能である。変形例を以下に述べる。
（変形例１）
前記第１の実施形態では、ステーター２にヨーク７が設置されていた。ヨーク７が無くてもモーター１に要求されるトルクを出力できて、磁気の外乱が小さいときにはヨーク７は必ずしも設置しなくても良い。これにより、モーター１をさらに小さくすることができる。さらに、部品数を減らすことができる為、生産しやすいモーターにすることができる。
【００９５】
（変形例２）
前記第１の実施形態では、内側第１コイル体１０ａ及び内側第２コイル体１０ｂの形成する材料である樹脂材料中に軟磁性材料が含まれていなかったが、樹脂材料中に軟磁性材料を含めてもよい。これにより、磁力の漏れをより確実に防止することができ、モーター１の駆動性能を向上させることができる。
【００９６】
（変形例３）
前記第２の実施形態では、内側第１コイル体３２ａにおいて内側第２コイル体３２ｂと対向する側に内側第１端子３４ａ及び内側第２端子３４ｂを突出させた。そして、内側第２コイル体３２ｂにおいて内側第１コイル体３２ａと対向する側に内側第３端子３５ａ及び内側第４端子３５ｂを突出させた。これに限らず、端子をコイル体から蓋部４に向けて突出させて、さらに隣り合うコイル体の向きに突出させても良い。
【００９７】
図１０は、コイル体の接続構造を示す模式上面図であり、図１０（ｂ）はコイル体の接続構造を説明するための模式断面図である。図１０（ｂ）は図１０（ａ）のＩ−Ｉ’に沿う断面の側断面図である。
【００９８】
第１コイル体としての内側第１コイル体６１ａと第２コイル体としての内側第２コイル体６１ｂとが交互に円筒に沿って配置されている。内側第１コイル体６１ａは内部に第１コイルとしての内側第１コイル６２を備え、内側第１コイル６２の両端に第１端子としての内側第１端子６２ａ及び第２端子としての内側第２端子６２ｂを備えている。そして、内側第１端子６２ａは内側第１コイル体６１ａから蓋部４側に突出し、さらに隣り合う内側第２コイル体６１ｂ側に突出している。
【００９９】
同様に、内側第２コイル体６１ｂは内部に第２コイルとしての内側第２コイル６３を備え、内側第２コイル６３の両端に第３端子としての内側第３端子６３ａ及び第４端子としての内側第４端子６３ｂを備えている。そして、内側第４端子６３ｂは内側第２コイル体６１ｂから蓋部４側に突出し、さらに隣り合う内側第１コイル体６１ａ側に突出している。内側コイル列には内側第１コイル体６１ａと内側第２コイル体６１ｂとが交互に配置されているが図では各１個の内側第１コイル体６１ａ及び内側第２コイル体６１ｂを示し、他は省略してある。
【０１００】
従って、内側第１端子６２ａと内側第４端子６３ｂとが内側第１コイル体６１ａ及び内側第２コイル体６１ｂの蓋部４側で接近するように配置することができる。内側第１コイル体６１ａ及び内側第２コイル体６１ｂの蓋部４側には空間が広いので端子を接合させるための工具を操作し易くなっている。従って、内側第１端子６２ａと内側第４端子６３ｂとを接合し易くすることができる。同様に、内側第２端子６２ｂと内側第３端子６３ａとが内側第１コイル体６１ａ及び内側第２コイル体６１ｂの蓋部４側で接近するように配置されている。従って、内側第２端子６２ｂと内側第３端子６３ａとを接合し易くすることができる。
【符号の説明】
【０１０１】
１，２８…スロットレスモーターとしてのモーター、２，２９…ステーター、３…回転子としてのローター、７…ヨーク、８，３０…コイルユニット、９ａ，３１ａ…第１コイル体としての外側第１コイル体、９ｂ，３１ｂ…第２コイル体としての外側第２コイル体、１０ａ，３２ａ，６１ａ…第１コイル体としての内側第１コイル体、１０ｂ，３２ｂ，６１ｂ…第２コイル体としての内側第２コイル体、１１…結線基板、２２，３４，６２…第１コイルとしての内側第１コイル、２２ａ，３４ａ，６２ａ…第１端子としての内側第１端子、２２ｂ，３４ｂ，６２ｂ…第２端子としての内側第２端子、２３ａ，３５ａ，６３ａ…第３端子としての内側第３端子、２３ｂ，３５ｂ，６３ｂ…第４端子としての内側第４端子、２３，３５，６３…第２コイルとしての内側第２コイル、２４…第１コイルとしての外側第１コイル、２４ａ…第１端子としての外側第１端子、２４ｂ…第２端子としての外側第２端子、２５…第２コイルとしての外側第２コイル、２５ａ…第３端子としての外側第３端子、２５ｂ…第４端子としての外側第４端子。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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