(57)【要約】【課題】  測定環境に応じて、適切かつ精度の高い測定を行うことができるようにする。【解決手段】  足圧分布計を用いて被検者の足圧分布を計測することにより得られた足圧分布データを取得する。足圧分布計の計測時の周辺環境温度を示す温度データを取得する。足圧分布計が測定する足圧値と周辺環境温度との関係を示すルックアップテーブルを記憶する。ルックアップテーブルを参照して、取得した温度データに対応する足圧分布データの補正値を算出し、取得した足圧分布データを補正する。補正された足圧分布データを出力する。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
足圧分布計を用いて被検者の足圧分布を計測することにより得られた足圧分布データを取得する取得手段と、
前記足圧分布計の計測開始時の周辺環境温度を示す温度データを取得する温度データ取得手段と、
前記足圧分布計が計測する足圧値と周辺環境温度との関係を示すルックアップテーブルを記憶する記憶手段と、
前記ルックアップテーブルを参照して、前記温度データ取得手段で取得した温度データに対応する足圧分布データの補正値を算出し、その算出した補正値を用いて前記取得手段により取得した足圧分布データを補正する補正手段と、
前記補正手段によって補正された足圧分布データを出力する出力手段と
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記補正手段は、更に、前記足圧分布計の計測開始後の計測継続期間中に取得される足圧分布データを、前記被検者の体温による前記足圧分布計の継時的な温度変化に従って補正する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記温度データ取得手段は、更に、前記被検者の体温を示す体温データを取得し、
前記補正手段は、前記体温データに対する前記計測開始後からの計測経過時間に対応する補正値を用いて、前記計測経過時間時に前記足圧分布計から取得している前記足圧分布データを補正する
ことを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記温度データ取得手段は、前記足圧分布計の計測開始後の計測継続期間中には、前記足圧分布計の体温センサから取得される温度データを前記周辺環境を示す温度データとして取得し、
前記補正手段は、前記ルックアップテーブルを参照して、前記足圧分布計の計測開始後の計測継続期間中に前記温度データ取得手段で取得した温度データに対応する足圧分布データの補正値を算出する
ことを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記温度データを入力するための設定画面を表示する表示手段を更に備え、
前記温度データ取得手段は、前記設定画面を介して入力された温度データを、前記足圧分布計の計測開始時の周辺環境温度を示す温度データとして取得する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記足圧分布計は、温度センサを備え、
前記温度データ取得手段は、前記温度センサで検出された温度データを、前記足圧分布計の計測開始時の周辺環境温度を示す温度データとして取得する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記取得手段により取得された足圧分布データに基づいて、前記被検者の重心位置データを算出する算出手段を更に備え、
前記表示手段は、前記取得手段により取得された足圧分布データと前記算出手段により算出された対応する重心位置データとを同期させながら連続的に表示する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれか１項に記載の情報処理装置と、
複数の圧力センサが２次元に配列され、直立した被検者の足圧分布を検出するよう構成された足圧分布検出センサと
を備えることを特徴とする足圧分布計測システム。
【請求項９】
コンピュータを、請求項１乃至７のいずれか１項に記載の情報処理装置の各手段として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被検者の足圧分布を計測する足圧分布計測システム及び該システムを構成する情報処理装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
高齢化に伴い脳卒中等の脳神経系疾患を発症する患者が増加している。脳卒中を発症すると、運動機能が低下するため、理学療法士の指導／監視のもと運動機能回復訓練が行われる。特に、下肢機能訓練については自立した生活を行うために重要となるが、訓練を行う際には理学療法士の言葉によるフィードバックのみが得られるだけであり、体重のかけ方など患者実感としてはわかりにくい部分がある。
【０００３】
体重のかけ方を可視化するものとして足圧分布計がある（例えば、特許文献１）。足圧分布計は、例えば、感圧素子を敷き詰めた形状で構成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−３０８６９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
足圧分布計に用いられる感圧素子には、導電性ゴムが用いられるものがある。この導電性ゴムが用いられる場合、測定環境温度に応じて導電性ゴム自体が硬化したり軟化することによる特性の変化により、感圧素子の出力精度に影響を及ぼす。しかしながら、現状の足圧分布計には、環境温度を加味した測定や、環境温度に応じて感圧素子の出力値を補正するような機能はない。また、時間と共に体温による熱変化があるため、測定経過時間に応じて出力値を補正する必要性がある。
【０００６】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、測定環境に応じて、適切かつ精度の高い測定を行うことができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するために、本発明に係る情報処理装置は以下のような構成を備える。即ち、
足圧分布計を用いて被検者の足圧分布を計測することにより得られた足圧分布データを取得する取得手段と、
前記足圧分布計の計測開始時の周辺環境温度を示す温度データを取得する温度データ取得手段と、
前記足圧分布計が計測する足圧値と周辺環境温度との関係を示すルックアップテーブルを記憶する記憶手段と、
前記ルックアップテーブルを参照して、前記温度データ取得手段で取得した温度データに対応する足圧分布データの補正値を算出し、その算出した補正値を用いて前記取得手段により取得した足圧分布データを補正する補正手段と、
前記補正手段によって補正された足圧分布データを出力する出力手段と
を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、測定環境に応じて、適切かつ精度の高い測定を行うことができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】足圧分布計測システムの外観構成を示す図である。
【図２】足圧分布計測システムを構成する情報処理装置の機能構成を示す図である。
【図３】足圧分布検出センサ部において計測された足圧分布データの一例を示す図である。
【図４】温度データを入力するための設定画面の一例を示す図である。
【図５】足圧値と周辺環境温度との関係を示す図である。
【図６】足圧分布検出センサ部の出力値と時間変化（体温補正）との関係を示す図である。
【図７】測定処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の各実施形態について図面を参照しながら説明する。
【００１１】
［実施形態１］
＜１．足圧分布計測システムの外観構成＞
図１は実施形態１に係る足圧分布計測システム１００の外観構成の一例を示す図である。
【００１２】
図１において、１１０は足圧分布計であり、複数の圧力センサが２次元に配列されて構成されており、直立した被検者の両足が載置された場合に、計測継続期間中、被検者の両足の足圧分布を所定の計測周期で検出することが可能な足圧分布検出センサ部１１１が配置されている。尚、足圧分布検出センサ部１１１は、ベース部１１２に対して段差なく埋め込まれているものとする。
【００１３】
また、ベース部１１２の外周部側面には、足圧分布計１１０が載置された床面とベース部１１２の表面との間の段差を滑らかにつなぐためのスロープ部１１３が設けられている。これにより、例えば、尖足度合いの大きい被検者が、足圧分布検出センサ部１１１上に両足を載置する場合であっても、つま先が床面とベース部１１２との間の段差に引っかかったり、ベース部１１２と足圧分布検出センサ部１１１との間の段差に引っかかったりして、転倒してしまうといったリスクを回避することが可能となる。
【００１４】
１２０は情報処理装置であり、足圧分布検出センサ部１１１において所定の計測周期で計測された足圧分布データ（計測結果）を順次ケーブル１３０を介して取得し、表示する。また、取得した足圧分布データに基づいて、重心位置を算出して表示することも可能である。更に、足圧分布データ及び重心位置データを再生可能に記録する。
【００１５】
尚、重心位置を算出する場合には、必ずしも足圧分布を使用する必要はなく、例えば、足圧分布の下に重心動揺計を配置し、当該重心動揺計により検出された値に基づいて、重心位置を算出する構成としてもよい。また、足圧分布計１１０には、被検者の体温も検出できるように、内部に、被検者の足が載置される部分、具体的には、足圧分布検出センサ部１１１を半分に割った時のセンター部に体温センサ（不図示）が配置されていても良い。この場合、必要に応じて、被検者の体温を示す体温データを、例えば、足圧分布計の計測周期に同期させて、ケーブル１３０を介して情報処理装置１２０へ出力することが可能である。
【００１６】
＜２．足圧分布計測システムの情報処理装置の機能構成＞
図２は、足圧分布計測システム１００を構成する情報処理装置１２０の機能構成を示す図である。図２に示すように、情報処理装置１２０は、制御部（コンピュータ）２０１と、メモリ部２０２、記憶部２０３、表示部２０４、入力部２０５、外部機器Ｉ／Ｆ部２０６とを備え、各部は、バス２０７を介して相互に接続されている。
【００１７】
ハードディスク等で構成される記憶部２０３には、制御部２０１により実行されることにより、それぞれ足圧分布算出部２１１、補正部２１２、温度データ取得部２１３、温度算出部２１４として機能するプログラムが格納されている。当該プログラムは、制御部２０１による制御のもと、ワークエリアとして機能するメモリ部２０２（例えば、ＲＡＭ）に適宜読み込まれ、制御部２０１によって実行されることで、各機能を実現する。尚、制御部２０１によって当該プログラムが実行されることにより取得されるデータは、パラメータデータ２１５として、記憶部２０３に記録される。
【００１８】
表示部２０４は、制御部２０１に当該プログラムを実行させるためのユーザインタフェースを表示したり、取得した足圧分布データの画像データを表示したりする。入力部２０５は、当該プログラムを実行させるための指示を入力するものであり、キーボードやポインティングデバイス（マウス等）で構成される。外部機器Ｉ／Ｆ部２０６は、足圧分布検出センサ部１１１において計測された足圧分布データを情報処理装置１２０内に取り込むためのＩ／Ｆ（インタフェース）である。この一例には、例えば、ＵＳＢ、ＩＥＥＥ１３９４等の有線インタフェースの他、無線ＬＡＮ、ブルートゥース等の無線インタフェースがある。
【００１９】
＜３．足圧分布算出部における処理＞
足圧分布算出部２１１では、外部機器Ｉ／Ｆ部２０６を介して足圧分布検出センサ部１１１より送信された足圧分布データを受信すると、足圧分布検出センサ部１１１の各画素に対応する足圧値を識別する。そして、当該識別した足圧値に対応する色データを各画素に割り当てることで、足圧分布の画像データを生成する。生成した画像データは、表示部２０４にて連続的に（足圧分布計１１０の計測周期）表示され、更新される。
【００２０】
尚、重心位置を算出する場合には、外部機器Ｉ／Ｆ部２０６を介して受信した足圧分布データの、各画素の座標と、各画素の足圧値とに基づいて、被検者の重心位置を算出する。算出した重心位置は、表示部２０４にて、足圧分布の画像データと同期しながら、重心軌跡として連続的に表示することができる。
【００２１】
特に、図３は、右足麻痺の患者の足圧分布の画像データと、重心位置の軌跡を示す重心位置データの一例を示す図である。
【００２２】
図３の足圧分布の画像データから明らかなように、右足麻痺の患者の場合、健常側の足（左足）と麻痺側の足（右足）とでは、足裏の接地領域が大きく異なってくる。つまり、健常側の足（左足）は、足裏部のうち、つま先側の一部とかかと側の一部が接地しているのに対して、麻痺側の足（右足）は、足裏部のうち、つま先側の一部のみが接地しているだけである（つま先側に重心があるため、かかと側が接地していない）。
【００２３】
そして、このような患者に対しては、通常、麻痺側の足の重心をかかと側へ移動した状態で直立できるようにするための運動機能回復訓練を行うことができる。
【００２４】
＜４．補正部における処理＞
温度データ取得部２１３は、制御部２０１からの指示に基づいて、表示部２０４に表示される設定画面に対する入力部２０５からの操作を介して入力される、足圧分布計１１０の計測開始時の周辺環境の温度データと被検者の体温の体温データを取得する。温度算出部２１４は、温度データ取得部２１３において取得された周辺環境の温度データに基づいて、足圧分布計１１０の周辺環境の温度値を算出する。この温度値は、例えば、取得された温度データをそのまま用いても良いし、足圧分布計１１０の設置環境や外装部材の特性を加味して、温度データに対して所定値を加算／減算することで算出する。
【００２５】
尚、温度データを入力するための設定画面は、例えば、図４のようになる。図４では、足圧分布計の機器名、被検者名、年齢、体温、周辺環境温度を入力するためのテキストフィールドと、性別（男／女）を選択するためのラジオボタンが構成されている。ユーザは、入力部２０５を介して、各種コントロール（テキストフィールド、ラジオボタン等）を操作して、必要なデータを入力することができる。そして、ＯＫボタンが押された場合、設定画面で設定されている各種データがメモリ部２０２／記憶部２０３にパラメータデータ２１５として記憶される。特に、体温と周辺環境温度に設定される温度は、補正部２１２による温度補正のためのパラメータデータ（温度値）として使用される。一方、キャンセルボタンが押された場合、設定画面で設定されている各種データがキャンセルされる。
【００２６】
補正部２１２は、足圧分布検出センサ部１１１より受信した計測開始時の足圧分布データ（足圧分布データが示す各画素に対応する足圧値）を、温度算出部２１４において算出された温度値に基づいて補正する（第１の補正）。更に、補正部２１２は、計測開始後の計測継続時間中に取得される足圧分布データを、被検者の体温による足圧分布検出センサ部１１１の継時的な温度変化に従って補正する。尚、この計測継続時間は、例えば、制御部２０１の内部タイマによって計測する。
【００２７】
ここで、足圧分布データの温度補正について、図５を用いて説明する。図５は、基準となる既知の足圧値の校正用ブロックを、足圧分布計１１０が備える複数の圧力センサそれぞれに個別に載置した場合に出力されるそれぞれの足圧値と、周辺環境温度との関係を示す図である。図５に示すように、複数の圧力センサからの出力は、周辺環境温度に依存して変化する（校正データ参照）。このため、足圧測定の精度を向上させるためには、周辺環境温度の変化に応じて、足圧分布データを補正することが必要となってくる。
【００２８】
そこで、実施形態１では、図５に示す足圧値と周辺環境温度との関係を第１のルックアップテーブルとしてメモリ部２０２（あるいは記憶部２０３のパラメータデータ２１５として）に予め記憶しておく。そして、補正部２１２は、この第１のルックアップテーブルを参照して、基準値（校正用ブロックの規定の足圧値）と現在温度（周辺環境温度）における校正データの値との差異を算出する。そして、その算出した差異に基づいて、足圧分布検出センサ部１１１より受信した足圧分布データについて温度補正を行う。例えば、算出された差異を第１の補正値として、現在の足圧分布データに加算することで、足圧分布データの温度補正を行う。より具体的には、補正部２１２は、温度補正した各足圧値（複数の圧力センサそれぞれの足圧値）を加算することにより、被検者の温度補正済の足圧分布データを算出する。
【００２９】
尚、重心を算出する場合には、各足圧値と、対応する複数の圧力センサの相対位置関係とに基づいて、足圧測定時の被検者の重心位置データを算出することができる。
【００３０】
また、計測開始後は、計測継続時間に応じて、被検者の体温による足圧分布検出センサ部１１１の温度変化が発生する。例えば、周辺環境の温度（例えば、２５℃）が、被検者の体温（例えば、３６．６℃）よりも低い場合には、被検者の足裏及びその周辺のセンサ麺は、被検者の体温と同等の温度に近づくことになる。その結果、足圧分布検出センサ部１１１の計測値に影響を及ぼすことになる。
【００３１】
そのため、実施形態１では、補正部２１２において、計測継続期間中には、被検者の体温による足圧分布検出センサ部１１１の継時的な温度変化に基づく足圧分布データの温度補正も行う。この温度補正を実現するために、例えば、図６に示すように、被検者の体温別（例えば、１度刻み）に、計測継続時間と、その計測継続時間に応じた補正値（第２の補正値）との関係を第２のルックアップテーブルとしてメモリ部２０２に管理しておく。そして、補正部２１２は、その計測継続時間に応じて、計測開始後の被検者の体温に対応する、第２のルックアップテーブルを参照して、取得される足圧分布データを補正する。
【００３２】
尚、図６では、入力された被検者の体温に対し、ｔ＝０を足圧分布検出センサ部１１１の計測開始時の補正値、ｔ＝ｘを足圧分布検出センサ部１１１と足裏温度（体温）と一致するであろう計測継続時間の経過時の補正値としている。そして、ｔ＝０とｔ＝ｘとの間の計測継続時間における補正値は、線形補間によって定義している。また、ｔ＝ｘは、周辺環境温度、被検者との体温と、足圧分布検出センサ部の温度特性との関係で経験的に定まるものである。
【００３３】
制御部２０１は、計測開始時において、補正部２１２にて補正された被検者の温度補正済の足圧分布データ、及び重心位置データ（算出する場合）を、メモリ部２０２に書き込む。そして、メモリ部２０２に書き込まれたデータに基づいて、被検者の温度補正済の足圧分布データ、必要であれば、重心位置データの画像データを生成して、それぞれ表示部２０４に表示（出力）する。
【００３４】
また、計測開始後では、制御部２０１は、計測経過時間に基づいて補正部２１２にて補正された被検者の補正済の足圧分布データの画像データを順次生成して、表示部２０４に表示（更新）する。
【００３５】
尚、足圧分布計１１０が備える複数の圧力センサは、故障や経時劣化等の要因が発生した場合には交換可能である。ここで、圧力センサが測定する足圧値には個体差があるため、交換する場合には、メモリ部２０２に記憶されている、図５の足圧値と周辺環境温度との関係を示す第１のルックアップテーブルを更新することができる。この更新は、例えば、更新用の設定画面（不図示）を用いて、記憶部２０３に読み込み、パラメータデータ２１５として記憶されている既存の第１のルックアップテーブルを、外部メモリに記憶されている更新データで上書きすればよい。同様に、第２のルックアップテーブルも必要に応じて更新することができることは言うまでもない。
【００３６】
＜５．制御部による測定処理＞
制御部２０１の制御によって実行される測定処理を、図７のフローチャートを用いて説明する。
【００３７】
ステップＳ４０１で、足圧分布算出部２１１は、外部機器Ｉ／Ｆ部２０６を介して足圧分布検出センサ部１１１より送信された足圧分布データを受信する。
【００３８】
ステップＳ４０２で、温度算出部２１４は、温度データ取得部２１３で取得される計測開始時の周辺環境の温度データ、あるいは、既にメモリ部２０２に記憶されている計測開始時の周辺環境の温度データを取得して、足圧分布計１１０の現在の周辺環境の温度値を算出する。
【００３９】
ステップＳ４０３で、補正部２１２は、メモリ部２０２に記憶されている（あるいはパラメータデータ２１５として記憶されている）、足圧値と周辺環境温度との関係を示す第１のルックアップテーブル（図５）を参照して、足圧値を補正するための補正値を算出する。
【００４０】
ステップＳ４０４で、補正部２１２は、算出した補正値を用いて、受信した足圧分布データを補正する。
【００４１】
ステップＳ４０５で、制御部２０１は、補正された足圧分布データの画像データを表示部２０４に表示する。また、計測開始後、計測継続時間中に足圧分布データが更新された場合には、制御部２０１は、更新され、かつ補正された足圧分布データの画像データを表示部２０４に表示する。
【００４２】
ステップＳ４０６で、制御部２０１は、計測が継続中であるか否かを判定する。この判定は、例えば、ユーザによる入力部２０５を介する終了指示の有無に基づいて判定する。終了指示がない場合（ステップＳ４０６でＮＯ）、ステップＳ４０７に進む。一方、終了指示がある場合（ステップＳ４０６でＹＥＳ）、処理を終了する。
【００４３】
ステップＳ４０７で、補正部２１２は、計測継続時間に応じて、補正部２１２が最新の足圧分布データを、メモリ部２０２に記憶されている、被検者の体温に対応する、計測継続時間とその計測継続時間に応じた補正値との関係を示す第２のルックアップテーブル（図６）を参照して補正する。その後、ステップ４０５に戻り、補正された足圧分布データの画像データが、制御部２０１によって生成され、表示部２０４に表示、更新されることになる。
【００４４】
尚、足圧分布データに加えて、重心位置データを算出して表示する場合には、足圧分布データの画像データの表示の開始後、重心位置データの画像データの表示を開始する。ここで、足圧分布の画像データは所定周期で更新して、表示部２０４には、最新の足圧分布データの画像データを表示することができる。また、重心位置データを表示する場合には、重心位置データも同様の周期で更新することができる。但し、重心位置データの場合、更新前の重心位置データと更新後の重心位置データとが連続する線で結ばれ、重心位置の軌跡として表示される。
【００４５】
以上説明したように、実施形態１によれば、足圧分布計の測定値の温度依存性を考慮し、足圧計測開始時に周辺環境の温度値を取得して足圧分布データを温度補正する。加えて、計測開始後の計測継続時間に応じて、被検者の体温による足圧分布計の温度変化を考慮しつつ、足圧分布データを更に温度補正することで、足圧測定の測定精度を向上することができる。
【００４６】
尚、実施形態１では、計測継続時間に応じて、被検者の体温による足圧分布計の温度変化を考慮した足圧分布データの温度補正を行う構成としているが、これに限定されない。足圧分布計１１０に体温センサが内蔵されている場合には、計測継続期間中に、適宜、体温センサが検出する体温を、その足圧分布計１１０の周辺環境の温度データとして取得して、その取得した温度データに従う補正値を算出して、その補正値で足圧分布データを更に補正するようにしても良い。
【００４７】
ここで、体温センサは、足圧分布検出センサ部１１１において、足圧分布データの主要な部分を出力する圧力センサ領域付近に配置されているので、この体温センサが検出する温度を、足圧分布計１１０の周辺環境の温度データとして温度補正に利用することは有用である。
【００４８】
［実施形態２］
上記実施形態１では、情報処理装置１２０が表示する設定画面を介して、足圧分布計１１０の周辺環境温度を入力する構成としているが、本発明はこれに限定されない。例えば、足圧分布計１１０に温度センサを内蔵して、足圧分布計１１０の計測開始時の周辺環境温度を検出する構成としてもよい。この場合、情報処理装置１２０は、足圧分布計１１０から足圧分布データに加えて、足圧測定計測開始時の温度センサが検出した周辺環境の温度データを受信し、その受信した温度データを用いて、足圧分布データの温度補正を行う。尚、足圧分布計１１０に体温センサも内蔵されている場合には、情報処理装置１２０は、周辺環境の温度データに加えて、被検者の体温の温度データを受信するようにしても良い。
【００４９】
また、足圧分布計１１０内にメモリを配し、足圧分布検出センサ部１１１において計測された足圧分布データを一旦当該メモリに記憶しておき、当該メモリに記憶した足圧分布データをケーブル１３０を介して取得する構成としてもよい。この場合、足圧分布計測システム１００は、患者の運動機能の回復度合いを解析するためのシステムとして利用されることとなる。
【００５０】
上記実施形態１では、足圧分布計１１０が１つのベース部１１２及び１つの足圧分布検出センサ部１１１により形成される構成としているが、本発明はこれに限定されない。例えば、右足用のベース部及び右足用の足圧分布検出センサ部と、左足用のベース部及び左足用の足圧分布検出センサ部とを別体とし、着脱可能な構成または折り畳み可能な構成としてもよい。この場合、スロープ部１１３はベース部に対して着脱可能に構成されていることが望ましい。
【００５１】
上記実施形態１では、足圧分布計の周辺環境における環境情報として、周辺環境温度を示す温度データを取得する構成としているが、温度以外の測定環境に影響を及ぼす環境情報を取得するようにしても良い。例えば、温度に加えて、湿度データや気圧データを取得して、足圧分布データを補正するようにしても良い。これらの環境情報の取得は、実施形態１のように情報処理装置において入力しても良いし、足圧分布計に必要な測定機器を内蔵させても良い。
【符号の説明】
【００５２】
１００：足圧分布計測システム、１１０：足圧分布計、１１１：足圧分布検出センサ部、１１２：ベース部、１１３：スロープ部、１２０：情報処理装置、１３０：ケーブル
【図１】
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【図２】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図３】
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