(57)【要約】【課題】車両を動かす方向の間違いをより確実に防止することができる。【解決手段】車両の移動方向を示す駆動ステータスを検出する検出手段と、車両が停車する前の移動方向を示す駆動ステータスと、停車後に検出した駆動ステータスと、が一致する場合に所定の警告を出力する警告手段と、を備える。【選択図】図１
2013003743.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の移動方向を示す駆動ステータスを検出する検出手段と、
車両が停車する前の移動方向を示す駆動ステータスと、停車後に検出した駆動ステータスと、が一致する場合に所定の警告を出力する警告手段と、
を備えることを特徴とする車両警告装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両警告装置であって、
前記警告手段は、
車両が停車する前の移動方向を示す駆動ステータスと、停車後に検出した駆動ステータスと、が一致する場合、シートベルトの締め付け力を変化させる信号またはアクセルペダルによる車両の動きを一時的に制限するための信号を出力する
ことを特徴とする車両警告装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両警告装置であって、
前記警告手段は、
前記車両が停車する前の移動方向を示す駆動ステータスと、停車後に検出した駆動ステータスと、が一致しない場合、前記車両のアクセルペダルが踏まれるまでの間、駆動ステータスの監視状態を維持する
ことを特徴とする車両警告装置。
【請求項４】
警告対象の位置情報を含む地図データが記憶される記憶手段と、
車両の移動方向を示す駆動ステータスを検出する検出手段と、
警告対象が存在するエリアの方向を特定する特定手段と、
前記車両が停車する前で、かつ、前記警告対象が存在するエリアの方向に対応する駆動ステータスと、停車後に検出した駆動ステータスと、が一致する場合に所定の警告を出力する警告手段と、
を備えることを特徴とする車両警告装置。
【請求項５】
警告対象の位置情報を含む地図データが記憶される記憶手段と、
車両の移動方向を示す駆動ステータスを検出する検出手段と、
車両により近い警告対象が存在するエリアの方向を特定する特定手段と、
前記車両が停車する前で、かつ、前記警告対象が存在するエリアの方向に対応する駆動ステータスと、停車後に検出した駆動ステータスと、が一致する場合に所定の警告を出力する警告手段と、
を備えることを特徴とする車両警告装置。
【請求項６】
請求項４または５に記載の車両警告装置であって、
前記警告手段は、
車両が停車する前の駆動ステータスと、停車後に検出した駆動ステータスと、が一致する場合に、シートベルトの締め付け力を変化させる信号またはアクセルペダルによる車両の動きを一時的に制限するための信号を出力する
ことを特徴とする車両警告装置。
【請求項７】
請求項４〜６のいずれか一項に記載の車両警告装置であって、
前記警告手段は、
前記車両が停車する前で、かつ、前記警告対象が存在するエリアの方向に対応する駆動ステータスと、停車後に検出した駆動ステータスと、が一致しない場合、前記車両のアクセルペダルが踏まれるまでの間、駆動ステータスの監視状態を維持する
ことを特徴とする車両警告装置。
【請求項８】
車両の移動方向を示す駆動ステータスを検出する検出ステップと、
車両が停車する前の移動方向を示す駆動ステータスと、停車後に検出した駆動ステータスと、が一致する場合に所定の警告を出力する警告ステップと、
を行うことを特徴とする車両警告方法。
【請求項９】
警告対象の位置情報を含む地図データが記憶される記憶手段を備え、
車両の移動方向を示す駆動ステータスを検出する検出ステップと、
警告対象が存在するエリアの方向を特定する特定ステップと、
前記車両が停車する前で、かつ、前記警告対象が存在するエリアの方向に対応する駆動ステータスと、停車後に検出した駆動ステータスと、が一致する場合に所定の警告を出力する警告ステップと、
を行うことを特徴とする車両警告方法。
【請求項１０】
警告対象の位置情報を含む地図データが記憶される記憶手段を備え、
車両の移動方向を示す駆動ステータスを検出する検出ステップと、
車両により近い警告対象が存在するエリアの方向を特定する特定ステップと、
前記車両が停車する前で、かつ、前記警告対象が存在するエリアの方向に対応する駆動ステータスと、停車後に検出した駆動ステータスと、が一致する場合に所定の警告を出力する警告ステップと、
を行うことを特徴とする車両警告方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両警告装置および車両警告方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の移動する方向に障害物があるか否かを画像データにより検知し、警告する障害物警告装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１２４５５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、近年、車両の発車直後に施設や店舗に衝突してしまう事故が多発している。このような事故は、運転者が前進と後進とを間違えて車両を発車させたことに起因する場合が多いと考えられる。
【０００５】
そこで、本発明は、車両を動かす方向の間違いをより確実に防止することができる車両警告装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明に係る車両警告装置は、車両の移動方向を示す駆動ステータスを検出する検出手段と、車両が停車する前の移動方向を示す駆動ステータスと、停車後に検出した駆動ステータスと、が一致する場合に所定の警告を出力する警告手段と、を備える、という構成を特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る車両警告装置によれば、車両を動かす方向の間違いをより確実に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両警告装置の概略構成図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る車両警告装置で生成されるログ情報を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る車両内部の構成図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る車両制御部で生成されたログ情報を示す図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る車両警告装置の機能ブロックを示す図である。
【図６】本発明の一実施形態に係るログ情報生成処理を示すフロー図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る警告判定処理を示すフロー図である。
【図８】本発明の一実施形態に係る車両警告装置の具体例を示すフロー図である。
【図９】本発明の第二実施形態に係る車両警告装置で生成されるログ情報を示す図である。
【図１０】本発明の第二実施形態に係る駆動ステータス変換テーブルを示す図である。
【図１１】本発明の第二実施形態および第三実施形態に係る車両警告装置の機能ブロックを示す図である。
【図１２】本発明の第二実施形態に係る警告対象検出処理を示すフロー図である。
【図１３】本発明の第二実施形態および第三実施形態に係る警告判定処理を示すフロー図である。
【図１４】本発明の第二実施形態に係る車両警告装置の具体例を示す図である。
【図１５】本発明の第二実施形態に係る車両警告装置の具体例を示す図である。
【図１６】本発明の第三実施形態に係る警告対象検出処理を示すフロー図である。
【図１７】本発明の第三実施形態に係る車両警告装置の具体例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の一実施形態に係る車両警告装置１００について説明する。
【００１０】
図１は、第一実施形態に係る車両警告装置１００の概略構成図である。同図に示すように、車両警告装置１００は、演算処理部１と、ディスプレイ１０と、記憶装置１１と、音声入出力装置１３と、入力装置１６と、ＲＯＭ装置２０と、車速センサ２１と、ジャイロセンサ２２と、ＧＰＳ受信装置２３と、ＦＭ多重放送受信装置２４と、ビーコン受信装置２５と、を有している。
【００１１】
なお、車両警告装置１００は、例えば、経路探索、交通情報の表示、探索経路によるユーザの誘導といったナビゲーション機能を備えるナビゲーション装置によって実現される。
【００１２】
演算処理部１は、車両警告装置１００の様々な処理を行う中心的なユニットである。例えば、演算処理部１は、各種センサ２１、２２、ＧＰＳ受信装置２３、ＦＭ多重放送受信装置２４などから出力される情報を用いて車両の現在地を検出する。また、演算処理部１は、検出された現在地を示す情報に基づいて、ディスプレイ１０への表示に必要な地図データ１２を記憶装置１１あるいはＲＯＭ装置２０から読み出す。
【００１３】
また、演算処理部１は、読み出した地図データ１２をグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ１０へ出力する。また、記憶装置１１あるいはＲＯＭ装置２０に記憶されている地図データ１２などを用いて、現在地あるいはユーザから指示された出発地と、目的地（または、経由地や立ち寄り地）と、を結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。また、演算処理部１は、所定の情報をスピーカ１５やディスプレイ１０から出力し、ユーザを誘導する。
【００１４】
また、演算処理部１は、後述するように、ログ情報生成処理および第一警告判定処理を実行する。
【００１５】
なお、車両警告装置１００の演算処理部１は、各デバイス間をバス７で接続した構成である。演算処理部１は、数値演算および各デバイスを制御するなどの処理を実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２と、記憶装置１１から読み出した地図データ１２や演算データなどを格納するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）３と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）４と、演算データなどを書き換え可能な不揮発性のフラッシュメモリ５と、各種ハードウェアを演算処理部１と接続するためのＩ／Ｆ（インターフェース）６と、を有している。
【００１６】
図２は、フラッシュメモリ５に記憶されているログ情報２００を示したものである。ログ情報２００は、各レコード２０１に、レコードの生成時刻２０２と駆動ステータス２０３とが対応付けられて格納されている。
【００１７】
ここで、駆動ステータスとは、パーキング（Ｐ）、ニュートラル（Ｎ）、ドライブ（Ｄ）、リバース（Ｒ）といった車両の駆動状態（停止状態を含む）を示すステータスのことである。
【００１８】
レコードの生成時刻２０２には、該当するレコード２０１が生成された時刻が格納される。また、駆動ステータス２０３には、後述するログ情報生成処理により、ドライブ（Ｄ）またはリバース（Ｒ）のいずれかが格納される。
【００１９】
なお、各レコード２０１は、車速センサ２１から出力されるパルス信号を演算処理部１が受信したタイミングで生成される。また、生成されたレコード２０１が所定数（例えば、２０個）に達すると、古いレコードから順に削除されるとともに、新たなレコード２０１が生成される。
【００２０】
このように、車速センサから出力されるパルス信号が示す所定距離（例えば、２０ｃｍ）を移動すると、その時刻が対応付けられた１つのレコード２０１が新たに生成されることになる。また、駆動ステータス２０３には、レコード２０１が生成されたタイミングで検出された駆動ステータス２０３が格納される。
【００２１】
図１に戻って説明する。ディスプレイ１０は、演算処理部１などで生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。ディスプレイ１０は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどで構成される。
【００２２】
記憶装置１１は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）や不揮発性メモリなど、少なくとも読み書きが可能な記録媒体で構成される。また、例えば、ＨＤＤには地図データ１２が記憶されている。
【００２３】
音声入出力装置１３は、音声入力装置としてマイクロフォン１４を備え、音声出力装置としてスピーカ１５を備える。マイクロフォン１４は、使用者などが発した声など、車両警告装置１００の外部の音声を取得する。また、スピーカ１５は、演算処理部１で生成されたメッセージを音声信号として出力する。
【００２４】
入力装置１６は、使用者からの指示を使用者による操作を介して受け付ける装置である。入力装置１６は、例えば、方向キー１７、ダイヤルスイッチ１８、タッチパネル１９、その他のハードスイッチ（縮尺変更キーなど）で構成される。
【００２５】
ＲＯＭ装置２０は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭなどのＲＯＭや、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）カードといった、少なくとも読み取りが可能な記憶媒体で構成されている。このような記憶媒体には、例えば、動画データや、音声データなどが記憶されている。
【００２６】
車速センサ２１、ジャイロセンサ２２、ＧＰＳ受信装置２３は、車両警告装置１００で車両の現在地を検出するために使用されるものである。
【００２７】
車速センサ２１は、検出した車輪の回転数をパルス信号に変換し、所定の時間内に検出したパルス信号数から車両の車速を算出する。
【００２８】
ジャイロセンサ２２は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、車両の回転による角速度を検出する。
【００２９】
ＧＰＳ受信装置２３は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して、車両とＧＰＳ衛星間の距離と、距離の変化率を３個以上の衛星に対して測定することで、車両の現在地、進行速度および進行方位を算出する。
【００３０】
ＦＭ多重放送受信装置２４は、ＦＭ放送局から送られてくるＦＭ多重放送信号を受信する。なお、ＦＭ多重放送には、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ：登録商標）情報の概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報などや、ＦＭ多重一般情報としてラジオ局が提供する文字情報などがある。
【００３１】
ビーコン受信装置２５は、光ビーコン、電波ビーコン等の信号を受信する。なお、ビーコン等の信号には、ＶＩＣＳ情報の概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報などがある。
【００３２】
図３は、車両内部の構成を示した図である。同図に示すように、車両警告装置１００は、車両の内部ネットワークであるＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）３７０を介して車両制御部３００に接続される。また、車両制御部３００は、ＣＡＮ３７０を介してＥＣＵ３５０（エンジンコントロールユニット）および駆動ステータス統合部３６０に接続され、相互にデータ伝送が可能となっている。
【００３３】
車両制御部３００は、車両全体の制御に関する処理を行う。例えば、車両制御部３００は、ＥＣＵ３５０や駆動ステータス統合部３６０との間で所定の情報をやり取りし、車両の様々な制御を実行する。
【００３４】
また、車両制御部３００は、ユーザがアクセルペダルを踏み込んだことを示す情報をＥＣＵ３５０から取得する。
【００３５】
また、車両制御部３００は、駆動ステータスに関する情報を駆動ステータス統合部３６０から取得し、所定のログ情報を生成する。具体的には、車両制御部３００は、図４に示すログ情報３２０を生成する。
【００３６】
ログ情報３２０には、各レコード３２１に、レコードの生成時刻３２２と、駆動ステータス３２３と、駆動ステータス３２３が検出されていた時間長さ３２４と、が対応付けられて格納されている。ここで、生成時刻３２２には、レコード３２１が生成された時刻が格納される。また、駆動ステータス３２３には、パーキング（Ｐ）、ニュートラル（Ｎ）、ドライブ（Ｄ）、リバース（Ｒ）のいずれかが格納される。また、検出時間長さ３２４には、かかる駆動ステータス３２３が検出されていた時間の長さが格納される。このようなログ情報３２０は、車両制御部が有するフラッシュメモリ（図示せず）などに記憶される。
【００３７】
なお、ログ情報３２０は、駆動ステータス統合部３６０から所定のタイミング（例えば、駆動ステータス統合部３６０が新たな駆動ステータスを検出したタイミングなど）で出力される駆動ステータスに関する情報を車両制御部３００が取得した場合に生成される。
【００３８】
また、ログ情報３２０は、生成されたレコード３２１が所定数（例えば、１００個）に達すると、古いレコードから順に削除されるとともに、新たなレコード３２１が生成される。
【００３９】
ＥＣＵ３５０は、エンジン３５１の動作に関する制御を行う。例えば、ＥＣＵ３５０は、エンジン３５１の始動指示を受け付けると、セルモータの回転によりエンジン３５１を始動させる。また、ＥＣＵ３５０は、アクセルペダル３５２の踏み込み量に応じてエンジン３５１の回転数を制御する。
【００４０】
駆動ステータス統合部３６０は、駆動ステータスを検出し、これを車両制御部３００に出力する。具体的には、駆動ステータス統合部３６０は、検出した駆動ステータスと、駆動ステータスが検出されていた時間の長さと、を含む所定の情報を車両制御部３００に出力する。なお、駆動ステータス統合部３６０は、新たな駆動ステータスの検出時に所定の情報を車両制御部３００に出力する。
【００４１】
次に、第一実施形態に係る車両警告装置１００の機能ブロックについて説明する。なお、車両警告装置１００の各機能ブロックは、演算処理部１に実装されるＣＰＵ２が読み込んだ所定のプログラムを実行することにより構築される。そのため、ＲＯＭ４には、各機能部の処理を実行するためのプログラムが記憶されている。
【００４２】
また、車両警告装置１００の各機能ブロックは、第一実施形態において実現される車両警告装置１００の各機能を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。また、各機能の分類の仕方やその名称によって、本発明が制限されることはない。なお、車両警告装置１００の各構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、一つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【００４３】
また、車両警告装置１００の機能部は、ハードウェア（ＡＳＩＣなど）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が一つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
【００４４】
図５は、車両警告装置１００の機能ブロックを示した図である。車両警告装置１００は、情報制御部４０１と、ログ情報生成部４０２と、警告判定部４０３と、を有している。そして、車両警告装置１００は、これらの各機能部や他のセンサなどの協働により所定の処理を実行する。
【００４５】
情報制御部４０１は、様々な処理を行う中心的な機能部であり、処理内容に応じて、他の処理部を制御する。また、情報制御部４０１は、音声入出力装置１３、入力装置１６、各種センサ２１、２２から所定の情報や指示を受け付ける機能部である。また、情報制御部４０１は、取得した情報や受け付けた指示を、その種類や内容に応じて、所定の機能部に出力する機能部である。
【００４６】
また、情報制御部４０１は、各種センサ２１、２２、ＧＰＳ受信装置２３から出力される情報を用いて、マップマッチング処理を行い、現在地と車両の正面が向いている方向である車両方位を特定する。また、情報制御部４０１は、走行した日付、時刻、位置、を対応付けて走行履歴を記憶装置１１に記憶する。また、情報制御部４０１は、現在地またはユーザから指示された出発地と、目的地とを結ぶ推奨経路を探索し、かかる経路や交通情報をグラフィックス変換してディスプレイ１０に出力する。
【００４７】
また、情報制御部４０１は、所定のタイミング（例えば、１秒ごと）で車両制御部３００が生成したログ情報３２０を取得する。また、情報制御部４０１は、取得したログ情報３２０の最新レコード３２１が示す駆動ステータス３２３がパーキング（Ｐ）である場合、警告判定処理の開始を指示する信号を警告判定部４０３に出力する。
【００４８】
ログ情報生成部４０２は、ログ情報２００を生成する機能部である。具体的には、ログ情報生成部４０２は、生成時刻２０２と、駆動ステータス２０３と、が対応付けられている所定数（例えば、２０個）のレコード２０１からなるログ情報２００を生成する。
【００４９】
警告判定部４０３は、警告判定処理を実行する機能部である。具体的には、警告判定部４０３は、ログ情報２００に記録されている最新の駆動ステータス２０３と、警告判定処理を開始した後に検出された駆動ステータス３２３と、に基づいて警告を出力するか否かを判定する。
【００５０】
また、警告判定部４０３は、アクセルペダル３５２が踏み込まれたか否かに応じて、所定の処理を実行する。
【００５１】
［動作の説明］次に、第一実施形態に係る車両警告装置１００のログ情報生成処理について具体的に説明する。図６は、ログ情報生成処理を示したフロー図である。また、図８は、かかる処理の具体例を示した図である。
【００５２】
なお、ログ情報生成処理は、車両警告装置１００の起動により開始される。
【００５３】
ログ情報生成部４０２は、駆動ステータスを取得する（ステップＳ００１）。具体的には、ログ情報生成部４０２は、車速センサ２１から出力されるパルス信号を受信すると、その時点における最新の駆動ステータスを車両制御部３００から取得する。
【００５４】
また、駆動ステータスを取得したログ情報生成部４０２は、パルス信号を受信した時刻２０２と、取得した駆動ステータス２０３とを対応付けたレコード２０１を有するログ情報２００を生成し、フラッシュメモリ５に出力する（ステップＳ００２）。なお、時刻の特定は、例えば内蔵するタイマー（図示せず）によって特定されればよい。
【００５５】
このように、ログ情報生成部４０２は、ステップＳ００１およびステップＳ００２の処理を繰り返し実行し、所定数（例えば、２０個）のレコード２０１を有するログ情報２００を生成し続ける。
【００５６】
ここで、図８に示す具体例は、所定の駐車エリアに向かって車両が前進して進入し、停車している車両を示している。この場合、ログ情報２００のレコード２０４〜レコード２０７は、車両が所定距離（例えば、２０ｃｍ）進むごとに生成され、かかるタイミングで検出された駆動ステータス２０３が記録されている。具体的には、車両は駐車エリアに停車するまで前進していることから、レコード２０４〜レコード２０７の駆動ステータス２０３にはドライブ（Ｄ）が記録されることになる。
【００５７】
なお、停車時には車軸が回転しないため、車速センサ２１からパルス信号は出力されない。そのため、ログ情報２００が有する最新のレコード２０７には、停車直前の駆動ステータス（図８では、ドライブ（Ｄ）２０８）が記録される。
【００５８】
次に、警告判定処理について説明する。図７は、警告判定処理を示したフロー図である。また、図８は、かかる処理の具体例を示した図である。なお、警告判定処理は、駆動ステータス２０３がパーキング（Ｐ）であることを示す情報を取得した情報制御部４０１からの指示に基づき、警告判定部４０３によって開始される。すなわち、警告判定処理は、車両の停止状態が検出されると開始される。
【００５９】
警告判定部４０３は、フラッシュメモリ５に格納されているログ情報２００を取得する（ステップＳ０１１）。また、警告判定部４０３は、ログ情報２００の最新レコード２０１に記憶されている駆動ステータス２０３を抽出する（ステップＳ０１２）。すなわち、警告判定部４０３は、停車直前における車両の駆動ステータス２０３（図８では、最新レコード２０７のドライブ（Ｄ）２０８）を抽出する。
【００６０】
ログ情報２００から最新の駆動ステータス２０３を抽出すると、警告判定部４０３は、新たな駆動ステータスを検出したか否かを判定する（ステップＳ０１３）。具体的には、警告判定部４０３は、所定のタイミング（例えば、０．５秒〜１．０秒の間で所定の間隔）で車両制御部３００により生成されたログ情報３２０を取得する。
【００６１】
また、警告判定部４０３は、ログ情報３２０の中から、パーキング（Ｐ）が格納されているレコード３２１よりも新しいレコードであって、検出時間長さ３２４が所定時間以上（例えば、０．５秒以上）のレコードを特定する。そして、警告判定部４０３は、所定時間以上の検出時間長さが格納されたレコード３２１の駆動ステータス３２３がドライブ（Ｄ）またはリバース（Ｒ）のいずれかであるか否かを判定する。
【００６２】
特定したレコードの駆動ステータス３２３がドライブ（Ｄ）またはリバース（Ｒ）のいずれかである場合、警告判定部４０３は、新たな駆動ステータスを検出したと判定し（ステップＳ０１３でＹｅｓ）、処理をステップＳ０１４に移行する。
【００６３】
一方で、所定時間以上の検出時間長さが格納されているレコード３２１がない場合、または、所定時間以上の検出時間長さが格納されたレコード３２１でも、駆動ステータス３２３がニュートラル（Ｎ）である場合、警告判定部４０３は、新たな駆動ステータスを検出していないと判定する（ステップＳ０１３でＮｏ）。この場合、警告判定部４０３は、ステップＳ０１３の処理を繰り返し実行する。
【００６４】
新たな駆動ステータスを検出すると、警告判定部４０３は、ステップＳ０１２で抽出した駆動ステータス２０３と、ステップＳ０１３で検出した駆動ステータス３２３と、が一致するか否かを判定する（ステップＳ０１４）。言い換えれば、警告判定部４０３は、停車直前の車両の移動方向（前進または後進）と、発車時の移動方向（前進または後進）と、が一致するか否かを判定する。
【００６５】
図８の具体例では、ログ情報２００の最新レコード２０７に記録されている駆動ステータス２０８がドライブ（Ｄ）であるため、新たに検出された駆動ステータス３２３がドライブ（Ｄ）と一致するか否かが判定される。
【００６６】
判定の結果、両者が一致する場合（ステップＳ０１４でＹｅｓ）、警告判定部４０３は、所定の警告を示す情報を生成し、これをディスプレイ１０やスピーカ１５に出力する（ステップＳ０１５）。なお、所定の警告を示す情報は、ディスプレイ１０に「ＷＡＲＮＩＮＧ」という文字を表示するための情報や、「衝突します、注意してください」という音声をスピーカ１５から出力するための情報である。
【００６７】
一方で、ステップＳ０１２で抽出した駆動ステータス２０３と、ステップＳ０１３で検出された駆動ステータス３２３と、が一致しない場合（ステップＳ０１４でＮｏ）、警告判定部４０３は、アクセルペダル３５２が踏み込まれたか否かを判定する（ステップＳ０１６）。
【００６８】
そして、アクセルペダル３５２が踏み込まれたこと示す情報を車両制御部３００から取得すると（ステップＳ０１６でＹｅｓ）、警告判定部４０３は、警告判定処理を終了する。一方で、アクセルペダル３５２が踏み込まれたことを示す情報を取得しない場合（ステップＳ０１６でＮｏ）、警告判定部４０３はステップＳ０１３の処理に戻る。
【００６９】
以上、本発明の第一実施形態について説明した。
【００７０】
このように、第一実施形態に係る車両警告装置では、車両の停車前の移動方向（前進または後進）と同じ方向に車両を発車させようとした場合に所定の警告が出力される。多くの場合、停車直前に特定される移動方向と同じ方向にはフェンスや壁といった障害物が存在し、その方向に発車すると衝突してしまう危険性が高い。
【００７１】
したがって、車両の停車前の移動方向と同じ方向に車両を発車させようとしたことを検出した場合に所定の警告を出力すれば、車両を動かす方向の間違いをより確実に防止することができる。特に、地図データから車両周辺にある障害物などを特定できない場合でも、移動方向の誤りによる衝突事故を回避することができる。
【００７２】
次に、本発明の第二実施形態に係る発明について説明する。ここで、本実施形態に係る車両警告装置１００は、第一実施形態に係る車両警告装置１００の構成とほぼ同様の構成を有している。したがって、車両警告装置１００として共通する構成については説明を省略する。
【００７３】
ここで、図９は、第二実施形態で用いられるログ情報２２０を示した図である。同図に示すように、各レコード２２１には、レコードの生成時刻２２２と、駆動ステータス２２３と、警告対象が存在するエリア２２４と、が対応付けられて格納されている。また、各レコード２２１は、第一実施形態のログ情報２００と同様に、生成されたレコード２２１が所定数（例えば、２０個）に達すると、古いレコードから順に削除されるとともに、新たなレコード２２１が生成される。
【００７４】
ここで、警告対象が存在するエリア２２４には、車両の「前方エリア」または「後方エリア」のいずれかを示す情報が記録される。なお、警告対象が存在しない場合、何も記録されない。
【００７５】
また、地図データ１２は、建物などの情報を３次元的に表現した、いわゆるポリゴンデータを有している。また、海や川など車両が立ち入ることのできない領域に関する情報は、進入禁止を示す情報と共に地図データ１２に記憶されている。
【００７６】
なお、以下では、車両の前方エリアまたは後方エリアに存在するポリゴンデータや進入禁止を示す情報を有する地図データ１２上の地点を「警告対象」と呼ぶ。
【００７７】
また、記憶装置１１には、図１０に示す駆動ステータス変換テーブル５００が記憶されている。駆動ステータス変換テーブル５００には、警告対象を検出したエリア（車両の前方エリアまたは後方エリア）５０１と、駆動ステータス５０２と、が対応付けられている。
【００７８】
また、図１１に示すように、第二実施形態に係る車両警告装置１００の機能ブロックは、情報制御部６０１と、ログ情報生成部６０２と、警告対象検出部６０３と、警告判定部６０４と、を有している。なお、情報制御部６０１およびログ情報生成部６０２は、第一実施形態と同様であるため、説明を省略する。
【００７９】
警告対象検出部６０３は、警告対象検出処理を実行する機能部である。具体的には、警告対象検出部６０３は、車両方位に基づいて車両の前方エリアおよび後方エリアを決定し、かかるエリア内に存在する警告対象の検出を実行する。
【００８０】
警告判定部６０４は、警告判定処理を実行する機能部である。具体的には、警告判定部６０４は、ログ情報２２０の駆動ステータス２２３と、警告判定処理を開始した後に検出された駆動ステータス３２３と、に基づいて警告を出力するか否かを判定する。
【００８１】
また、警告判定部６０４は、アクセルペダル３５２が踏み込まれたか否かに応じて所定の処理を実行する。
【００８２】
［動作の説明］次に、第二実施形態に係る車両警告装置１００の警告対象検出処理について具体的に説明する。なお、ログ情報生成処理は、第一実施形態と同様であるため、説明を省略する。
【００８３】
図１２は、警告対象検出処理を示したフロー図である。また、図１４、１５は、かかる処理の具体例を示した図である。なお、警告対象検出処理は、車両警告装置１００の起動により開始される。
【００８４】
警告対象検出部６０３は、車両の前方エリアおよび後方エリアを決定する（ステップＳ０２１）。具体的には、図１４、１５に示すように、警告対象検出部６０３は、情報制御部６０１から取得した車両方位を示す情報に基づいて、車両の正面である前方（図１４では前方７０１、図１５では前方８０１）と、その逆側である後方（図１４では前方７０２、図１５では前方８０２）と、を特定する。
【００８５】
また、警告対象検出部６０３は、特定した車両前方および後方に基づいて前方エリアおよび後方エリアを特定する。具体的には、図１４、１５に示すように、車両前方の所定範囲内（例えば、車両前端から３ｍ四方の範囲）を前方エリア（図１４では前方７０３、図１５では前方８０３）に決定する。また、警告対象検出部６０３は、特定した車両後方の所定距離内（例えば、車両の後端から３ｍ四方の範囲）を後方エリア（図１４では前方７０４、図１５では前方８０４）に決定する。
【００８６】
警告対象検出部６０３は、車両の前方エリアおよび後方エリアを決定すると、かかるエリアのどちらかに警告対象が存在するか検出を実行する（ステップＳ０２２）。具体的には、警告対象検出部６０３は、車両の前方エリアまたは後方エリアを示す地点座標に、ポリゴンデータや進入禁止領域といった警告対象が有する地点座標が含まれるか否かを判定する。
【００８７】
そして、車両の前方エリアまたは後方エリアを示す地点座標に、警告対象の地点座標が含まれる場合（ステップＳ０２２でＹｅｓ）、警告対象検出部６０３は、警告対象が存在するエリア（車両の前方エリアまたは後方エリア）を特定する。
【００８８】
図１４の具体例では、警告対象（コンビニなどの建物など）７０５が車両の後方エリア７０４に存在することが特定される。また、図１５の具体例では、警告対象（海などの進入禁止領域）８０５が車両の前方エリア８０３に存在することが特定される。
【００８９】
車両の前方エリアまたは後方エリアのどちらかに警告対象が存在することを検出した警告対象検出部６０３は、警告対象の検出時に生成されているログ情報２２０が有する最新レコード２２１の警告対象が存在するエリア２２４に、「前方エリア」または「後方エリア」を記録する。
【００９０】
例えば、図１４の具体例では、車両はコンビニなどの建物７０５を後方にしてバック（後進）しているため、ログ情報２２０が有するレコード２２５〜レコード２２８の駆動ステータス２２３にはリバース（Ｒ）が記録されている。また、コンビニなどの施設７０５が後方エリア７０４内に含まれる位置まで車両が後進すると、かかる施設７０５は警告対象として検出され、検出時点で生成されているレコード２２７、２２８の警告対象が存在するエリア２２４には「後方エリア」が記録される。
【００９１】
また、図１５の具体例では、車両は海８０５を前方にして前進しているため、ログ情報２２０が有するレコード２３０〜レコード２３３の駆動ステータス２２３にはドライブ（Ｄ）が記録される。また、海８０５が前方エリア８０３内に含まれる位置まで車両が前進すると、海８０５などの進入禁止領域は警告対象として検出され、検出時点で生成されているレコード２３１〜レコード２３３の警告対象が存在するエリア２２４には「前方エリア」が記録される。
【００９２】
一方で、前方エリアまたは後方エリアの地点座標に警告対象の地点座標が含まれない場合（ステップＳ０２２でＮｏ）、警告対象検出部６０３は、ステップＳ０２１に処理を戻す。なお、この場合、レコード２２１の警告対象が存在するエリア２２４には何も記録されない。
【００９３】
次に、図１３を用いて警告判定処理について説明する。警告判定処理は、駆動ステータス３２３がパーキング（Ｐ）であることを示す情報を取得した情報制御部６０１からの指示に基づき、警告判定部６０４によって開始される。すなわち、警告判定処理は、車両の停止状態が検出されると開始される。
【００９４】
まず、警告判定部６０４は、フラッシュメモリ５に記憶されているログ情報２２０を取得する（ステップＳ０３１）。
【００９５】
ログ情報２２０を取得した警告判定部６０４は、車両の前方エリアまたは後方エリアに警告対象が存在するか否かを判定する（ステップＳ０３２）。具体的には、警告判定部６０４は、取得したログ情報２２０の最新レコード２２１を参照し、警告対象が存在するエリア２２４に「前方エリア」または「後方エリア」が記録されているか否かを判定する。そして、「前方エリア」または「後方エリア」のいずれかが記録されている場合（ステップＳ０３２でＹｅｓ）、警告判定部６０４は、かかるエリアを抽出し、処理をステップＳ０３３に移行する。
【００９６】
一方で、警告対象が存在するエリア２２４に何も記録されていない場合（ステップＳ０３２でＮｏ）、すなわち、車両の前方エリアおよび後方エリアのどちら側にも警告対象が存在しない場合、警告判定部６０４は、警告判定処理を終了する。
【００９７】
車両の前方エリアまたは後方エリアのいずれかに警告対象が存在すると判定した警告判定部６０４は、前方エリア（または後方エリア）を駆動ステータスに変換する。
【００９８】
具体的には、警告判定部６０４は、駆動ステータス変換テーブル５００を参照して、ステップＳ０３２で抽出したエリア５０１（前方エリアまたは後方エリア）に対応付けられている駆動ステータス５０２を取得する。すなわち、抽出したエリアが「前方エリア」である場合、警告判定部６０４は、ドライブ（Ｄ）を取得する。一方で、抽出したエリアが「後方エリア」である場合、警告判定部６０４は、リバース（Ｒ）を取得する。
【００９９】
図１４の具体例では、ログ情報２２０が有する最新レコード２２８の警告対象が存在するエリア２２４には、「後方エリア」が記録されている。この場合、警告判定部６０４は、駆動ステータス変換テーブル５００を用いて、「後方エリア」に対応付けられている「リバース（Ｒ）」を取得する。
【０１００】
また、図１５の具体例では、ログ情報２２０が有する最新レコード２３３の警告対象が存在するエリア２２４には、「前方エリア」が記録されている。この場合、警告判定部６０４は、駆動ステータス変換テーブル５００を用いて、「前方エリア」に対応付けられている「ドライブ（Ｄ）」を取得する。
【０１０１】
駆動ステータス変換テーブル５００を用いて所定の駆動ステータス５０２を取得した警告判定部６０４は、新たな駆動ステータスを検出したか否かを判定する（ステップＳ０３４）。具体的には、警告判定部６０４は、所定のタイミング（例えば、０．５秒〜１．０秒の間で所定の間隔）で車両制御部３００により生成されたログ情報３２０を取得する。
【０１０２】
また、警告判定部６０４は、ログ情報３２０の中で、パーキング（Ｐ）が格納されているレコードよりも新しいレコード３２１であって、検出時間長さ３２４が所定時間以上（例えば、０．５秒以上）のレコードを特定する。そして、警告判定部６０４は、所定時間以上の検出時間長さが格納されたレコード３２１の駆動ステータス３２３がドライブ（Ｄ）またはリバース（Ｒ）のいずれかであるか否かを判定する。
【０１０３】
特定したレコード３２１の駆動ステータス３２３がドライブ（Ｄ）またはリバース（Ｒ）のいずれかである場合、警告判定部６０４は、新たな駆動ステータスを検出したと判定し（ステップＳ０３４でＹｅｓ）、処理をステップＳ０３５に移行する。
【０１０４】
一方で、所定時間以上の検出時間長さが格納されているレコードがない場合、または、所定時間以上の検出時間長さが格納されたレコード３２１でも、駆動ステータス３２３がニュートラル（Ｎ）である場合、警告判定部６０４は、新たな駆動ステータスを検出していないと判定する（ステップＳ０３４でＮｏ）。この場合、警告判定部６０４は、ステップＳ０３４の処理を繰り返し実行する。
【０１０５】
新たな駆動ステータスを検出すると、警告判定部６０４は、ステップＳ０３３で取得した駆動ステータス５０２と、ステップＳ０３４で検出した駆動ステータス３２３と、が一致するか否かを判定する（ステップＳ０３５）。言い換えれば、警告判定部６０４は、停車直前の車両の移動方向（前進または後進）と、発車時の移動方向（前進または後進）と、が一致するか否かを判定する。
【０１０６】
図１４の具体例では、ステップＳ０３３で取得した駆動ステータス２２３がリバース（Ｒ）であるため、警告判定部６０４は、新たに検出した駆動ステータス３２３がリバース（Ｒ）と一致するか否かを判定する。
【０１０７】
また、図１５の具体例では、ステップＳ０３３で取得した駆動ステータス２２３がドライブ（Ｄ）であるため、警告判定部６０４は、新たに検出した駆動ステータス３２３がドライブ（Ｄ）と一致するか否かを判定する。
【０１０８】
判定の結果、両者が一致する場合（ステップＳ０３５でＹｅｓ）、警告判定部６０４は、所定の警告を示す情報を生成し、これをディスプレイ１０やスピーカ１５に出力する（ステップＳ０３６）。なお、所定の警告を示す情報とは、第一実施形態と同様であるため、説明を省略する。
【０１０９】
一方で、ステップＳ０３３で取得した駆動ステータス２２３と、ステップＳ０３４で検出した駆動ステータス３２３と、が一致しない場合（ステップＳ０３５でＮｏ）、警告判定部６０４は、処理をステップＳ０３７に移行する。なお、ステップＳ０３７の処理は第一実施形態のステップＳ０１６と同様であるため、説明を省略する。
【０１１０】
以上のような第二実施形態に係る発明によれば、車両を動かす方向の間違いをより確実に防止することができる。特に、本実施形態に係る発明では、ポリゴンデータを用いることにより、車両の前方エリアまたは後方エリア内にある警告対象を具体的に特定することができる。したがって、より高い精度で衝突回避の警告を出力することができる。
【０１１１】
次に、本発明の第三実施形態に係る発明について説明する。ここで、本実施形態に係る車両警告装置１００は、第二実施形態に係る車両警告装置１００の構成とほぼ同様の構成を有している。したがって、車両警告装置１００として共通する構成については説明を省略する。
【０１１２】
第三実施形態に係る記憶装置１１には、３次元ポリゴンデータによって描かれた駐車場データを有している。
【０１１３】
また、図１１に示すように、第三実施形態に係る車両警告装置１００の機能ブロックは、第二実施形態の機能ブロックと同様に、情報制御部６０１と、ログ情報生成部６０２と、警告対象検出部６０３と、警告判定部６０４と、を有している。なお、情報制御部６０１と、ログ情報生成部６０２と、警告判定部６０４とは、第二実施形態と同様であるため、説明を省略する。
【０１１４】
警告対象検出部６０３は、警告対象検出処理を実行する機能部である。具体的には、警告対象検出部６０３は、車両方位に基づいて、車両の前方エリアおよび後方エリアを決定し、かかるエリア内に存在する警告対象の検出を実行する。また、警告対象検出部６０３は、前方エリアおよび後方エリアの両方に警告対象が存在することを検出した場合、警告対象により近いのが前方エリアであるのか、または、後方エリアであるのかを特定する。
【０１１５】
［動作の説明］次に、第三実施形態に係る車両警告装置１００で実行される所定の処理について説明する。車両警告装置１００は、ログ情報生成処理と、警告対象検出処理と、警告判定処理と、を実行する。なお、ログ情報生成処理は、第一実施形態の場合と同様であるため、説明を省略する。また、警告判定処理は、第二実施形態の場合と同様のであるため、説明を省略する。
【０１１６】
警告対象検出処理について具体的に説明する。図１６は、警告対象検出処理を示したフロー図である。また、図１７は、かかる処理の具体例を示した図である。なお、警告対象検出処理は、車両警告装置１００の起動により開始される。
【０１１７】
警告対象検出部６０３は、車両の前方エリアおよび後方エリアを決定する（ステップＳ０４１）。具体的には、図１７に示すように、警告対象検出部６０３は、情報制御部６０１から取得した車両方位を示す情報に基づいて、車両の正面である前方９０１と、その逆側である後方９０２と、を特定する。
【０１１８】
また、警告対象検出部６０３は、特定した車両前方および後方に基づいて前方エリアおよび後方エリアを特定する。具体的には、図１７に示すように、警告対象検出部６０３は、車両前方の所定範囲内（例えば、車両前端から３ｍ四方の範囲）を前方エリア９０３に決定する。また、警告対象検出部６０３は、特定した車両後方の所定範囲内（例えば、車両の後端から３ｍ四方の範囲）を後方エリア９０４に決定する。
【０１１９】
警告対象検出部６０３は、車両の前方エリア９０３および後方エリア９０４を決定すると、かかるエリアの両方に警告対象が存在するか検出を実行する（ステップＳ０４２）。具体的には、警告対象検出部６０３は、車両の前方エリア９０３および後方エリア９０４を示す地点座標に、ポリゴンデータや進入禁止領域といった警告対象が有する地点座標が含まれるか否かを判定する。
【０１２０】
そして、車両の前方エリア９０３および後方エリア９０４の各々の地点座標に、警告対象の地点座標が含まれる場合（ステップＳ０４２でＹｅｓ）、すなわち、前方エリア９０３および後方エリア９０４の両方に警告対象が存在することを検出した場合、警告対象検出部６０３は、処理をステップＳ０４３に移行し、警告対象からより近いのが前方エリア９０３であるか、または後方エリア９０４であるか、を特定する。
【０１２１】
具体的には、警告対象検出部６０３は、前方エリア９０３にある警告対象と車両の前端との間の距離を算出する。また、警告対象検出部６０３は、後方エリア９０４にある警告対象と車両の後端との間の距離を算出する。そして、警告対象検出部６０３は、算出した距離同士を比較し、警告対象からより近いのが車両の前方エリア９０３であるか、後方エリア９０４であるかを特定する。
【０１２２】
一方で、前方エリア９０３および後方エリア９０４の各々の地点座標に、警告対象の地点座標が含まれない場合（ステップＳ０４２でＮｏ）、警告対象検出部６０３は、ステップＳ０４２の処理を繰り返し実行する。
【０１２３】
図１７の具体例では、車両は壁Ｂを後方にしてバック（後進）しているため、ログ情報２２０が有するレコード２４１〜２４３にはリバース（Ｒ）が記録される。また、車両が所定の位置まで来ると、壁Ａおよび壁Ｂが各々、車両の前方エリア９０３および後方エリア９０４内に含まれる。そうすると、壁Ａおよび壁Ｂは警告対象として検出され、かかる警告対象からより近いのが前方エリア９０３であるか、または、後方エリア９０４であるか、が特定される（ステップＳ０４３）。
【０１２４】
この場合、車両と壁Ａとの距離はＬ１と算出される。また、車両と壁Ｂとの距離はＬ２と算出される。ここでＬ１＞Ｌ２であることから、警告対象からより近いのは車両の後方エリア９０４であることが特定されることになる。
【０１２５】
警告対象からより近いのが前方エリア９０３であるか、または後方エリア９０４であるか、を特定した警告対象検出部６０３は、特定したエリア（前方エリア９０３または後方エリア９０４）をログ情報２２０に記録する（ステップＳ０４４）。具体的には、警告対象検出部６０３は、警告対象の検出時に生成されているレコード２２１のうち、最新レコードの警告対象が存在するエリア２２４に「前方エリア」または「後方エリア」を記録する。
【０１２６】
図１７の具体例では、駐車エリアに進入する際の車両位置により、壁Ａが壁Ｂに比べて近くにある場合と、壁Ｂが壁Ａに比べて近くにある場合と、がある。したがって、警告対象検出部６０４は、車両位置に応じて、より近い警告対象が存在するエリア（前方エリア９０３または後方エリア９０４）をログ情報２２０に記録する。
【０１２７】
具体的には、ログ情報２２０が有するレコード２４０、２４１が生成された時点で、壁Ｂと後方エリアとの間の距離に比べて、壁Ａと前方エリアとの間の距離が近いと判定した場合、警告対象検出部６０４は、ログ情報２２０の警告対象が存在するエリア２２４に「前方エリア」を記録する。
【０１２８】
一方で、ログ情報２２０が有するレコード２４２、２４３が生成された時点で、壁Ａと前方エリアとの間の距離に比べて、壁Ｂと後方エリアとの間の距離が近いと判定した場合、警告対象検出部６０４は、警告対象が存在するエリア２２４に「後方エリア」を記録する。
【０１２９】
なお、ステップＳ０４３において、前方エリア９０３および後方エリア９０４の両方に対象が存在しないと判定した場合、レコードの警告対象が存在するエリア２２４には何も記録されない。
【０１３０】
このように、警告対象がより近くに存在するエリア（前方エリア９０３または後方エリア９０４）が記録されたログ情報２２０を用いて警告判定処理（説明は省略）が実行されることになる。
【０１３１】
このような第三実施形態に係る発明によれば、車両を動かす方向の間違いをより確実に防止することができる。特に、本実施形態に係る発明では、車両の前方および後方の両方に警告対象がある場合でも、車両により近いエリア（前方または後方）を特定できる。その結果、衝突する可能性のより高い方向への移動時のみ衝突回避の警告を出力することができる。
【０１３２】
なお、前述の実施形態では、所定の場合に出力部から所定の警告が出力されたが、本発明はこれらの実施形態に限られるものではない。第一変形例では、所定の警告が行われるのと同時に、シートベルトやＥＣＵ３５０の制御を行うための信号が出力される。
【０１３３】
具体的には、第一変形例に係る車両警告装置１００は、所定の警告を生成するのと同時に、アクセルペダル３５２の動作を所定時間（例えば、５秒間）に無効にする信号を生成する。また、車両警告装置１００は、車両制御部３００を介して、生成した信号をＥＣＵ３５０に出力する。このような第一変形例によれば、警告の出力が必要な場合、すなわち、車両の移動する方向に障害物が存在すると判定された場合、アクセルペダル３５２による車両の動きを一時的に無効化することができる。つまり、警告の出力と同時にアクセルペダル３５２が踏み込まれても、直ぐには車両が動き出さないように制御することができる。
【０１３４】
また、シートベルトの締め付け力を制御する制御部が車両に実装されている場合、かかる制御部に対して、締め付け力を変化させる信号を出力するようにしてもよい。具体的には、車両警告装置１００は、所定の警告を生成するのと同時に、シートベルトの締め付け力を変化させる信号を生成する。そして、警告の出力と同時に、車両制御部３００を介して、生成した信号をシートベルトの制御部に出力する。このようにすれば、たとえディスプレイ１０から出力された警告にユーザが気付かない場合でも、シートベルトの締め付け力が変化することによりユーザに注意を喚起することができる。
【０１３５】
以上のような第一変形例に係る発明によれば、ユーザに対してより強い注意を喚起することができる。その結果、視聴覚的に所定の警告に気付かない場合でも、衝突事故を回避することができる。
【０１３６】
また、本発明は、前述の実施形態および変形例に限られるものではない。第二変形例では、車両警告装置１００に学習機能を持たせ、出力された警告をキャンセルした場所で再度の警告を出力しないようにする。例えば、前述の第一実施形態では、停車直前の移動方向（前進または後進）と同じ方向に建物などの障害物や進入禁止領域が存在しない場合も想定し得る。また、広い駐車場では、停車直前の移動方向と同じ方向に他の車両が無い場合、その方向から出口に向かうことできる。第二変形例では、このような場合に有効に機能する学習機能を備える。
【０１３７】
具体的には、車両警告装置１００は、出力された警告をキャンセルする指示をユーザから受け付けた場合、かかる地点を含む所定範囲（例えば、特定地点を中心として半径５００ｍの範囲内）を地図情報から特定する。また、車両警告装置１００は、特定した地点を記憶装置１１に記憶する。そして、車両警告装置１００は、所定の警告を生成する前に、現在地がキャンセル指示を受け付けた地点を含む所定の範囲内であると判定した場合、所定の警告を示す情報の生成を行わないようにする。
【０１３８】
このような第二変形例に係る発明によれば、警告の出力を必要としない場所において、再度の警告を出力することを回避することができる。
【０１３９】
また、前述の実施形態および変形例では、ポリゴンデータや進入禁止領域の地点座標を用いて、車両と警告対象と間の距離を算出した。しかしながら、本発明はこれらの実施形態および変形例に限られるものではない。第三変形例では、例えば、車両に搭載されたカメラや超音波センサを用いて、車両と警告対象との間の距離を算出し、所定の警告を出力するようにする。
【０１４０】
具体的には、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）など、撮像素子および広角レンズが備わり、比較的に被写界深度の深いカメラが車両に搭載されている場合、車両警告装置１００は、カメラで撮像された画像データに基づいて、車両の前方エリアまたは後方エリアに存在する警告対象を検出する。
【０１４１】
具体的には、車両警告装置１００は、撮像画像から被写体同士の輝度差、トーンの違いを解析し、車両と被写体との間の距離を算出する。そして、かかる被写体が車両の前方エリアまたは後方エリアに含まれる距離内に存在すると判定した場合、車両警告装置１００は、かかる被写体を警告対象として検出し、所定の警告情報を生成する。なお、このようなカメラによる撮像画像を解析することによる障害物検出技術は従来の周知技術が用いられればよい。
【０１４２】
また、車両に超音波センサが搭載されている場合、送波器から発信した超音波を警告対象となる被写体に反射させ、反射した超音波を受波器で受信することにより、車両と警告対象との間の距離を算出するようにしてもよい。
【０１４３】
このような第三変形例に係る発明によれば、たとえ地図データがポリゴンデータや進入禁止領域を含む情報を有していない場合でも、精度よく警告対象との衝突を回避することができる。
【０１４４】
なお、本発明は、第一実施形態、第二実施形態、第三実施形態、第一変形例、第二変形例、第三変形例のいずれか、または、これらの複数が組み合わせられたものであってもよい。
【０１４５】
また、本発明は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジンなどの内燃機関を動力源とする一般的な自動車でなく、例えば、電動モータを動力源とし、変速機（ギア）を有しない電気自動車（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｖｅｈｉｃｌｅ：ＥＶ）にも適用可能である。
【符号の説明】
【０１４６】
１００・・・車両警告装置、１０・・・ディスプレイ、１１・・・記憶装置、
１３・・・音声入出力装置、１６・・・入力装置、２０・・・ＲＯＭ装置、
２１・・・車速センサ、２２・・・ジャイロセンサ、２３・・・ＧＰＳ受信装置
２４・・・ＦＭ多重放送受信装置、２５・・・ビーコン受信装置
【図１】
2013003743.tif 000003
【図２】
2013003743.tif 000004
【図３】
2013003743.tif 000005
【図４】
2013003743.tif 000006
【図５】
2013003743.tif 000007
【図６】
2013003743.tif 000008
【図７】
2013003743.tif 000009
【図８】
2013003743.tif 000010
【図９】
2013003743.tif 000011
【図１０】
2013003743.tif 000012
【図１１】
2013003743.tif 000013
【図１２】
2013003743.tif 000014
【図１３】
2013003743.tif 000015
【図１４】
2013003743.tif 000016
【図１５】
2013003743.tif 000017
【図１６】
2013003743.tif 000018
【図１７】
2013003743.tif 000019