(57)【要約】【課題】簡易な構成で、転倒する恐れがなく、階段等を昇降可能とする。【解決手段】椅子部２の両側面の前後にそれぞれ設けられ、先端に車輪３１を有し、少なくとも２自由度を有する直列リンクアーム機構３と、前輪４および車輪３１のうち左右それぞれ２輪以上を接地させるよう直列リンクアーム機構３を制御する処理部７とを備えた。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
前輪を備えた車椅子において、
椅子部の両側面の前後にそれぞれ設けられ、先端に車輪を有し、少なくとも２自由度を有する直列リンクアーム機構と、
前記前輪および前記車輪のうち左右それぞれ２輪以上を接地させるよう前記直列リンクアーム機構を制御する処理部と
を備えたことを特徴とする車椅子。
【請求項２】
前記処理部は、前記椅子部に搭乗している搭乗者の重心範囲に対し、前記前輪および前記車輪による接地範囲が広くなるよう前記直列リンクアーム機構を制御する
ことを特徴とする請求項１記載の車椅子。
【請求項３】
路面状況または自身の傾斜を検知する検知センサを備え、
前記処理部は、前記検知センサによる検知結果に基づいて、前記椅子部の姿勢を一定にするよう前記直列リンクアーム機構を制御する
ことを特徴とする請求項１または請求項２記載の車椅子。
【請求項４】
前記処理部は、平面走行を行う場合に、前記車輪のうち左右それぞれ１輪を接地させるよう前記直列リンクアーム機構を制御する
ことを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の車椅子。
【請求項５】
前記車輪より径の大きい主輪を備え、
前記処理部は、平面走行を行う場合に、前記車輪を非接地とさせ、前記前輪および前記主輪を接地させるよう前記直列リンクアーム機構を制御する
ことを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の車椅子。
【請求項６】
前輪と、椅子部の両側面の前後にそれぞれ設けられ、先端に車輪を有し、少なくとも２自由度を有する直列リンクアーム機構と、前記前輪および前記車輪のうち左右それぞれ２輪以上を接地させるよう前記直列リンクアーム機構を制御する処理部とを備えた車椅子による階段の昇降方法において、
前記処理部は、
前記椅子部を持ち上げて前記前輪を次段上に接地させる前輪接地ステップと、
前方の前記車輪を次段上に接地させる前方車輪接地ステップと、
後方の前記車輪を次段上に接地させる後方車輪接地ステップとを有し、
前記各ステップを組み合わせて制御を行う
ことを特徴とする昇降方法。
【請求項７】
前輪と、椅子部の両側面の前後にそれぞれ設けられ、先端に車輪を有し、少なくとも２自由度を有する直列リンクアーム機構と、前記前輪および前記車輪のうち左右それぞれ２輪以上を接地させ、かつ、前記椅子部に搭乗している搭乗者の重心範囲に対し、前記前輪および前記車輪による接地範囲が広くなるよう前記直列リンクアーム機構を制御する処理部とを備えた車椅子による階段の昇降方法において、
前記処理部は、
前記椅子部を持ち上げて前記前輪を次段上に接地させる前輪接地ステップと、
前方の前記車輪を次段上に接地させる前方車輪接地ステップと、
前方の前記車輪を降段上の、前記椅子部に搭乗している搭乗者の重心範囲の最後端位置または当該最後端位置より後方の位置に、接地させる前方車輪降段接地ステップと、
前記前方車輪降段接地ステップの後、後方の前記車輪を次段上に接地させる後方車輪接地ステップと、
前記後方車輪接地ステップの後、前方の前記車輪を１つ前の位置に戻す前方車輪回帰ステップとを有し、
前記各ステップを組み合わせて制御を行う
ことを特徴とする昇降方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、転倒することなく階段等の昇降が可能な昇降機構を有する車椅子およびその昇降方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
歩行障害者が用いる一般的な車椅子は、平面走行に特化したものであり、自力で段差や階段（以下、階段等）の昇降はできない。そのため、移動経路上に階段等が存在する場合には、車椅子を複数人で抱える等の労力が必要となる。
【０００３】
このような課題を解決する手段として、例えば非特許文献１，２に開示されるような昇降機能を有する車椅子が知られている。これらの車椅子では、４個の車輪を利用することで階段等の昇降を可能としている。
また、例えば特許文献１，２に開示されるような構造も知られている。特許文献１に開示された車椅子では、スライド機構を有する８個の車輪を用いてクローラを駆動することで階段等を昇降可能としている。なお、クローラ動作の安定性を高めるため、補助車輪体を取り付けている。また、特許文献２に開示された車椅子では、４個の車輪と、昇降時に車椅子が滑ることを防止する４本のアームとを用いることで、階段等を昇降可能としている。なお、アームは、車椅子を持ち上げ（持ち下げ）、前方に移動する際に重量を支える役割を果たしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許３８００４００号公報
【特許文献２】特開２００４−４９９１０号公報
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｉｂｏｔｎｏｗ．ｃｏｍ／ｈｏｍｅ．ｈｔｍｌ
【非特許文献２】ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ａｌｂｅｒ．ｊｐ／ｐｒｏｄｕｃｔ／ｓｃａｌａｍｏｂｉｌ／ｉｎｄｅｘ．ｈｔｍｌ
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、非特許文献１，２に開示された車椅子では、階段等を昇降中に２輪で倒立する状態が存在する。非特許文献１の車椅子では、重心位置の制御を動的に行っているが、制御範囲を超えてしまった場合に転倒する可能性がある。また、非特許文献２の車椅子では、介助者等が車椅子を常に支えた状態で昇降を行う必要があり、介助者の支持が適切に行われたかった場合等に転倒する可能性がある。したがって、非特許文献１，２の車椅子では、いずれも２輪でその姿勢を保持するタイミングで転倒の可能性があるという課題がある。
また、特許文献１に開示された車椅子では、クローラおよび補助車輪体を備える必要があるため、部品点数が多く、構造が複雑であるという課題がある。また、特許文献２に開示された車椅子についても同様に、車椅子の重量を支えるためのアームを用いる必要があり、部品点数が多く、構造が複雑であるという課題がある。
【０００７】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、簡易な構成で、転倒する恐れがなく、階段等の昇降が可能な昇降機構を有する車椅子およびその昇降方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に係る車椅子は、椅子部の両側面の前後にそれぞれ設けられ、先端に車輪を有し、少なくとも２自由度を有する直列リンクアーム機構と、前輪および車輪のうち左右それぞれ２輪以上を接地させるよう直列リンクアーム機構を制御する処理部とを備えたものである。
【０００９】
また、この発明に係る昇降方法は、椅子部を持ち上げて前輪を次段上に接地させる前輪接地ステップと、前方の車輪を次段上に接地させる前方車輪接地ステップと、後方の車輪を次段上に接地させる後方車輪接地ステップとを有し、各ステップを組み合わせて制御を行うものである。
【００１０】
また、この発明に係る昇降方法は、椅子部を持ち上げて前輪を次段上に接地させる前輪接地ステップと、前方の車輪を次段上に接地させる前方車輪接地ステップと、前方の車輪を降段上の、椅子部に搭乗している搭乗者の重心範囲の最後端位置または当該最後端位置より後方の位置に、接地させる前方車輪降段接地ステップと、前方車輪降段接地ステップの後、後方の車輪を次段上に接地させる後方車輪接地ステップと、後方車輪接地ステップの後、前方の車輪を１つ前の位置に戻す前方車輪回帰ステップとを有し、各ステップを組み合わせて制御を行うものである。
【発明の効果】
【００１１】
この発明によれば、上記のように構成したので、簡易な構成で、転倒する恐れがなく、階段等の昇降が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】この発明の実施の形態１に係る車椅子の構成を示す図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係る車椅子の構成を示す模式図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係る車椅子の動作例を示す図である。
【図４】この発明の実施の形態１に係る車椅子の動作例を示す図である。
【図５】この発明の実施の形態１に係る車椅子の動作例を示す図である。
【図６】この発明の実施の形態１に係る車椅子の動作例を示す図である。
【図７】この発明の実施の形態１に係る車椅子の動作例を示す図である。
【図８】この発明の実施の形態１に係る車椅子の動作例を示す図である。
【図９】この発明の実施の形態１に係る車椅子の動作例を示す図である。
【図１０】この発明の実施の形態２に係る車椅子の動作例を示す図である。
【図１１】この発明の実施の形態２に係る車椅子の動作例を示す図である。
【図１２】この発明の実施の形態２に係る車椅子の動作例を示す図である。
【図１３】この発明の実施の形態２に係る車椅子の動作例を示す図である。
【図１４】この発明の実施の形態２に係る車椅子の動作例を示す図である。
【図１５】この発明の実施の形態２に係る車椅子の動作例を示す図である。
【図１６】この発明の実施の形態２に係る車椅子の動作例を示す図である。
【図１７】この発明の実施の形態２に係る車椅子の動作例を示す図である。
【図１８】この発明の実施の形態２に係る車椅子の動作例を示す図である。
【図１９】この発明の実施の形態２に係る車椅子の動作例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、この発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１に係る車椅子１の構成を示す斜視図であり、図２は模式図である。なお以下では、後述する車輪３１が非電動式の車椅子１を想定して説明を行う。
この車椅子１には、図１，２に示すように、不図示の搭乗者が乗るシート、バックレストやアームレスト等を含む椅子部２が設けられている。この椅子部２の両側面の前後にはそれぞれ直列リンクアーム機構３が設けられている。この直列リンクアーム機構３は、平面走行時にも用いられるが、階段等の昇降時にその機能を発揮するものである。
【００１４】
直列リンクアーム機構３は、少なくとも自由度が２以上に構成され（図では２自由度）、その先端に車輪３１が連結されている。なお、この直列リンクアーム機構３の各関節部には、不図示のアクチュエータ（モータ等）が搭載され、関節角度を（サーボ）制御することが可能である。
【００１５】
また、椅子部２の前方には、平面走行時に姿勢保持および走行の補助を行うための補助輪やキャスタ等の旋回可能な前輪４が設けられている。また、椅子部２の上方には、介助者が車椅子の操作を行うためのハンドル５が設けられている。
【００１６】
また、車椅子１には、車椅子１が走行する路面状況を検知する路面状況検知センサ（検知センサ）６が設けられている。この路面状況検知センサ６として、照射したレーザや超音波等の往復時間から地面や階段等を含む路面形状を測定する往復時間測定装置や、撮像した画像から上記路面形状を測定する画像処理部等を用いる。
そして、車椅子１には、路面状況検知センサ６による検知結果に基づいて、直動リンクアーム機構３の関節角度を演算処理し、各アクチュエータを介して前輪４および車輪３１のうち左右それぞれ２輪以上を接地させるよう直列リンクアーム機構３を制御する処理部７が設けられている。
なお、図１，２では、路面状況検知センサ６および処理部７を車椅子１の外部に示しているが、実際には、これらの路面状況検知センサ６や処理部７は車椅子１に搭載されている。
【００１７】
次に、上記のように構成された車椅子１の動作例について、図３〜９を参照しながら説明する。なお、図３〜９では、車椅子１を模式図で示し、車椅子１の一方の側面（図では右側面）に設けられた２つの直列リンクアーム機構３の各車輪３１に対して、それぞれ符号（Ａ，Ｂ）を付して説明を行う。また、図３〜９では路面状況検知センサ６および処理部７の記載を省略している。
【００１８】
図３に示すように、車椅子１が平面走行を行う場合には、左右それぞれについて、前輪４と、前後の直列リンクアーム機構３の車輪３１のうちの１輪以上（図３では後方の直列リンクアーム機構３の車輪Ｂのみ）の計４輪以上を地面に接地させて走行を行う。これにより、従来と同様に平面走行を行うことができる。
なお、６輪接地による平面走行は可能であるが、車輪数の増加に伴って、車椅子１の旋回に対する抵抗が増すことになる。そのため、平面走行を行う場合には、通常、４輪接地（図３に示す状態）とする。
【００１９】
一方、車椅子１が階段を上る場合には、まず、路面状況検知センサ６は、階段形状（けあげ高さ、奥行）を検知する。そして、この検知結果に基づいて、処理部７は、直列リンクアーム機構３の関節角度を演算処理し、各アクチュエータに指示を行う。
ここで、処理部７は、前輪接地ステップ、前方車輪接地ステップおよび後方車輪接地ステップの３種類の動作を組み合わせることで階段昇降を行う。この前輪接地ステップは、椅子部２を持ち上げて前輪４を次段上に接地させるステップである。また、前方車輪接地ステップは、前方の車輪３１を次段上に接地させるステップである。また、後方車輪接地ステップは、後方の車輪３１を次段上に接地させるステップである。
【００２０】
具体的には、まず、図４（ａ）に示すように、前方の直列リンクアーム機構３は、車輪Ａを地面に接地させる。そして、図４（ｂ），（ｃ）に示すように、前後の直列リンクアーム機構３は、車椅子部２を持ち上げて前進し、前輪４を１段目の踏面上に接地させる（前輪接地ステップ）。
【００２１】
そして、図５に示すように、前方の直列リンクアーム機構３は、車輪Ａを１段目の踏面上に接地させる（前方車輪接地ステップ）。そして、図６に示すように、前後の直列リンクアーム機構３は、椅子部２を持ち上げて前輪４を２段目の踏面上に接地させる（前輪接地ステップ）。
【００２２】
そして、図７に示すように、前後の直列リンクアーム機構３は、椅子部２を持ち上げて前輪４を３段目の踏面上に接地させる（前輪接地ステップ）。そして、図８に示すように、前方の直列リンクアーム機構３は、車輪Ａを２段目の踏面上に接地させる（前方車輪接地ステップ）。そして、図９に示すように、後方の直列リンクアーム機構３は、車輪Ｂを前進させ、１段目の踏面上に接地させる（後方車輪接地ステップ）。
【００２３】
以降、図７〜９の動作を繰り返すことで、階段の最上段まで上ることが可能である。また、階段を下る際には、上記動作と逆の手順で動作を行うようにすればよい。また、車椅子１の動作シーケンスは上記の動作に限定されるものではなく、適宜変更が可能である。
このように、昇降動作中においても、少なくとも常に４輪以上の車輪が階段の踏面に設置しているため、搭乗者の重心範囲が前輪４および車輪３１による接地範囲内に存在していれば転倒することはない。
【００２４】
以上のように、この実施の形態１によれば、椅子部２の両側面の前後のそれぞれに設けられ、先端に車輪３１を有し、少なくとも２自由度を有する直列リンクアーム機構３を備え、前輪４および車輪３１のうち左右それぞれ２輪以上を接地させるよう直列リンクアーム機構３を制御するように構成したので、簡易な構成で、転倒する恐れがなく、階段等の昇降が可能となる。また、階段等を昇降する際、車椅子１が前向きの状態で昇降することが可能であるため、搭乗者の昇降動作に対する不安感を抑制することが可能である。
【００２５】
また、通常走行時において、路面状況検知センサ６により検知された路面形状に応じて、各直列リンクアーム機構３により路面上に接地している左右の車輪３１の高さを独立に変化させることで、不整地であっても椅子部２（搭乗者）の姿勢を一定に保つことができる。そのため、車椅子１としての乗り心地や操作性が向上する。また、車椅子１の傾斜角度を検知する傾斜検知センサ（検知センサ）を搭載し、この傾斜検知センサによる検知結果に基づいて椅子部２の姿勢を一定に保つよう制御してもよい。
【００２６】
実施の形態２．
実施の形態２では、実施の形態１での車椅子１の動作シーケンスに対して、より安定化を図ることが可能な動作シーケンスについて説明する。なお、車椅子１の構成自体は、図１，２に示す構成と同様であり、その説明を省略する。
【００２７】
車椅子１の動作例について、図１０〜１９を参照しながら説明する。なお、図１０〜１９では、車椅子１を模式図で示し、車椅子１の一方の側面（図では右側面）に設けられた２つの直列リンクアーム機構３の各車輪３１に対して、それぞれ符号（Ａ，Ｂ）を付して説明を行う。また、図１０〜１９では路面状況検知センサ６および処理部７の記載を省略している。
【００２８】
車椅子１が階段を上る場合には、まず、路面状況検知センサ６は、階段形状（けあげ高さ、奥行）を検知する。そして、この検知結果に基づいて、処理部７は、直列リンクアーム機構３の関節角度を演算処理し、各アクチュエータに指示を行う。
ここで、処理部７は、前輪接地ステップ、前方車輪接地ステップ、前方車輪降段接地ステップ、後方車輪接地ステップおよび前方車輪回帰ステップの５種類の動作を組み合わせることで階段昇降を行う。この前輪接地ステップは、椅子部２を持ち上げて前輪４を次段上に接地させるステップである。また、前方車輪接地ステップは、前方の車輪３１を次段上に接地させるステップである。前方車輪降段接地ステップは、前方の車輪３１を降段上の、椅子部２に搭乗している搭乗者の重心範囲の最後端位置またはそれより後方の位置に、接地させるステップである。また、後方車輪接地ステップは、前方車輪降段接地ステップの後、後方の車輪３１を次段上に接地させるステップである。また、前方車輪回帰ステップは、後方車輪接地ステップの後、前方の車輪３１を１つ前の位置に戻すステップである。
【００２９】
具体的には、まず、図１０に示すように、前方の直列リンクアーム機構３は、車輪Ａを１段目の踏面上に接地させる（前方車輪接地ステップ）。そして、図１１に示すように、前後の直列リンクアーム機構３は、椅子部２を持ち上げて前輪４を１段目の踏面上に接地させる（前輪接地ステップ）。
【００３０】
そして、図１２に示すように、前方の直列リンクアーム機構３は、車輪Ａを２段目の踏面上に接地させて、前進する（前方車輪接地ステップ）。そして、図１３に示すように、前後の直列リンクアーム機構３は、椅子部２を持ち上げて前輪４を２段目の踏面上に接地させる（前輪接地ステップ）。
【００３１】
そして、図１４に示すように、前方の直列リンクアーム機構３は、車輪Ａを車椅子１の重心範囲の最後端位置またはそれよりも後方の位置に接地させる（前方車輪降段接地ステップ）。そして、図１５に示すように、後方の直列リンクアーム機構３は、車輪Ｂを１段目の踏面上に接地させる（後方車輪接地ステップ）。この際、車輪Ｂを、車輪Ａと同じ位置またはそれよりも後方の位置に接地させる。そして、図１６に示すように、前方の直列リンクアーム機構３は、車輪Ａを２段目の踏面上に再度接地させる（前方車輪回帰ステップ）。
以降、図１２〜１６の動作を繰り返すことで、階段を上ることが可能である。
【００３２】
その後、図１７に示すように、車椅子１の前輪４が最上段に接地して前進した後、車輪Ｂを車椅子１の重心範囲の最後端位置またはそれよりも後方に位置させた状態で、前方の直列リンクアーム機構３は、車輪Ａを最上段の踏面上に接地させる（前方車輪接地ステップ）。
そして、図１８に示すように、車輪Ａを車椅子１の重心範囲の最後端位置またはそれよりも後方に位置させた状態で、後方の直列リンクアーム機構３は、車輪Ｂを最上段の踏面上に接地させる（後方車輪接地ステップ）。この際、車輪Ｂを、車輪Ａと同じ位置またはそれよりも後方の位置に接地させる。そして、図１９に示すように、前方の直列リンクアーム機構３は、車両Ａを平面走行時の状態に移行させる。
【００３３】
以上のように動作することで、階段の最上段まで上ることが可能である。また、階段を下る際には、上記動作と逆の手順で動作を行うようにすればよい。また、車椅子１の動作シーケンスは上記の動作に限定されるものではなく、適宜変更が可能である。
このように、昇降動作中においても、少なくとも常に４輪以上の車輪が階段の踏面に設置しているため、搭乗者の重心範囲が前輪４および車輪３１による接地範囲内に存在していれば転倒することはない。
【００３４】
次に、上記のように構成された車椅子１による転倒防止原理について説明する。なお、階段昇降中の搭乗者の重心範囲は、平面走行時と同じであるとする（階段昇降時に搭乗者が椅子部２から乗り出すことなく、平面走行時と同じ姿勢で搭乗しているものとする）。
図１０〜１９において、符号Ｉは車椅子１の前方の車輪（前輪４または車輪３１）の接地位置、符号ＩＩは車椅子１の後方の車輪３１の接地位置を示している。また、接地範囲の表示は、最も外側の接地位置の間の範囲を表示している。
【００３５】
ここで、図１０（ａ）に示す平面走行時においては、搭乗者の重心範囲は車椅子１の接地範囲（Ｉ−ＩＩ間）内に必ず存在するように車椅子１が設計されることは自明である。
一方、図１０（ｂ）〜１９に示すように、階段昇降時のいずれの状態にあっても、重心範囲は車椅子１の接地範囲内に存在している。そのため、階段昇降時に転倒することはないと言える。すなわち、直列リンクアーム機構３は２自由度以上を有しているため、その稼動範囲内であれば、任意の位置に車輪３１を移動することが可能であり、階段昇降時においては重心範囲の外側に常に４輪以上の車輪（前輪４または車輪３１）を接地させることが可能である。よって、搭乗者の重心範囲が車椅子１の接地範囲内に存在していれば転倒することはない。
【００３６】
以上のように、この実施の形態２によれば、椅子部２に搭乗している搭乗者の重心範囲に対し、前輪４および車輪３１による接地範囲が広くなるよう直列リンクアーム機構３を制御するように構成したので、実施の形態１と比較して、転倒防止に対する安定性が向上する。
【００３７】
なお、実施の形態１，２では、車輪３１が非電動式の車椅子１を想定し、直列リンクアーム機構３が有する２つの車輪３１を自由に回転可能なものとした。これに対して、車輪３１が電動式の車椅子にも本発明の構成を適用可能であり、直列リンクアーム機構３が有する各車輪３１に走行モータを搭載して、電動で回転可能とするようにしてもよい。
また、本発明の構成を車輪３１が非電動式の車椅子１に適用した場合、介助者がハンドル５を握り車椅子１を支えながら階段等を昇降することが想定される。しかし、本発明の車椅子１では、昇降動作を行う際に、椅子部２を持ち上げて前輪４を次段上に接地させるシーケンスが存在する。この際、ハンドル５の位置が高くなってしまい、介助者がハンドル５を握れなくなってしまう場合がある。そこで、椅子部２の下端側にもハンドルを設けるようにしてもよい。
【００３８】
また、実施の形態１，２では、処理部７が、路面状況検知センサ６により検知された路面状況に応じて直列リンクアーム機構３を制御するものとした。しかしながら、これに限るものではなく、例えば搭乗者が頻繁に使用する階段の形状（けあげ高さ・奥行）等を予めメモリに登録しておき、処理部７は、このメモリ情報に基づいて直列リンクアーム機構３を制御するようにしてもよい。
【００３９】
また、左右の直列リンクアーム機構３の制御により、螺旋階段能のような左右で奥行きの異なる階段や、左右で高さが異なる階段であっても昇降することが可能となる。
【００４０】
また、実施の形態１，２では、平面走行時に、前輪４と車輪３１とを接地させて走行するものとした。ここで、車輪３１の径は小さく、路面上に段差（石や砂利等）が存在する場合、この段差を乗り越えるために大きな乗り上げ力が必要となる。そこで、車輪３１より径の大きい主輪（一般の車椅子に設けられた主輪）を設け、平面走行時は、処理部７により車輪３１を非接地とさせ、前輪４と主輪を用いて走行するようにしてもよい。これにより、路面上に段差が存在する場合であっても、容易に乗り越えることが可能となる。
【００４１】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００４２】
１  車椅子
２  椅子部
３  直列リンクアーム機構
４  前輪
５  ハンドル
６  路面状況検知センサ
７  処理部
３１  車輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2013208246.tif 000007
【図６】
2013208246.tif 000008
【図７】
2013208246.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
2013208246.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2013208246.tif 000017
【図１６】
2013208246.tif 000018
【図１７】
2013208246.tif 000019
【図１８】
2013208246.tif 000020
【図１９】
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