(57)【要約】【課題】容易な操作で計測を開始したスタート地点まで戻る復路経路を探索することができる経路探索装置、経路探索方法、及びプログラムを提供する。【解決手段】経路探索装置は、走行距離または走行時間を計測する計測部と、現在地の位置情報を取得する位置情報取得部と、上記計測部が計測を開始した時点において上記位置情報取得部により取得された上記位置情報をスタート地点の位置情報として登録するスタート地点登録部と、上記スタート地点に戻るための操作を検知すると、上記操作を検知した時点における上記現在地を出発地とし上記スタート地点を目的地とする復路経路を探索する経路探索部と、を有する。【選択図】図６
2013003048.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行距離または走行時間を計測する計測部と、
現在地の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記計測部が計測を開始した時点において前記位置情報取得部により取得された前記位置情報をスタート地点の位置情報として登録するスタート地点登録部と、
前記スタート地点に戻るための操作を検知すると、前記操作を検知した時点における前記現在地を出発地とし前記スタート地点を目的地とする復路経路を探索する経路探索部と、
を備える、経路探索装置。
【請求項２】
前記計測部が前記計測を開始すると、前記復路経路を探索する機能を実行するための第１の操作ボタンを含む表示画面を表示させる表示制御部、
をさらに備え、
前記経路探索部は、前記第１の操作ボタンに対する操作を検知すると前記復路経路を探索する、請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
前記経路探索部は、前記スタート地点から前記操作を検知した時点における前記現在地までの往路経路について前記計測部が計測した前記走行時間に基づいて、前記復路経路の前記走行時間を予測する、請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項４】
前記復路経路について予測された前記走行時間に基づいて、前記復路経路の目的地到着時間を含む表示画面を表示させる表示制御部、
をさらに備える、請求項３に記載の経路探索装置。
【請求項５】
前記経路探索部は、前記計測部による計測結果に基づいて、前記往路経路の属性を解析し、前記属性が強調された前記復路経路を探索する、請求項３に記載の経路探索装置。
【請求項６】
現在地近辺に位置する所定カテゴリの地点を中間地点として登録する中間地点登録部、をさらに備える、請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項７】
前記経路探索部は、前記中間地点に戻るための操作を検知した時点における前記現在地を出発地点とし前記中間地点を目的地とする経路を探索する、請求項６に記載の経路探索装置。
【請求項８】
前記中間地点登録部が前記中間地点を登録すると、前記中間地点に戻る経路を探索する機能を実行するための第２の操作ボタンを表示させる表示制御部をさらに備え、
前記経路探索部は、前記第２の操作ボタンに対する操作を検知すると前記中間地点に戻る経路を探索する、請求項７に記載の経路探索装置。
【請求項９】
前記スタート地点登録部は、前記経路探索装置が自転車モードで動作しており、前記スタート地点がサイクリングロードの出発地点と近いとき、前記スタート地点の位置情報を前記サイクリングロードの前記出発地点に補正する、請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項１０】
前記経路探索部は、前記往路経路の走行時間を用いて、前記往路経路よりも走行時間が短い前記復路経路を探索する、請求項５に記載の経路探索装置。
【請求項１１】
前記経路探索部は、前記往路経路の走行距離を用いて、前記往路経路よりも走行距離の長い前記復路経路を探索する、請求項５に記載の経路探索装置。
【請求項１２】
前記計測部は、前記往路経路の消費カロリーを算出し、
前記経路探索部は、前記往路経路の消費カロリーを用いて、前記往路経路よりも消費カロリーの高い前記復路経路を探索する、請求項５に記載の経路探索装置。
【請求項１３】
前記所定カテゴリは、サイクリングロードのチェックポイントを含む、請求項６に記載の経路探索装置。
【請求項１４】
前記中間地点登録部は、事前に選択されたカテゴリに分類された地点を前記中間地点として登録する、請求項６に記載の経路探索装置。
【請求項１５】
前記位置情報取得部は、前記現在地の前記位置情報を取得した日時と対応づけて記憶させることにより移動履歴情報を生成し、
前記スタート地点に戻るための操作を検知した時点において、前記スタート地点登録部によりスタート地点が登録されていなかったとき、前記移動履歴情報に基づいて前記スタート地点を推定するスタート地点推定部、
をさらに備える、請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項１６】
前記スタート地点に戻るための操作を検知した時点において、前記スタート地点登録部により前記スタート地点が登録されていなかったとき、前記現在地の前記位置情報がサイクリングロード上であることを検知すると、前記サイクリングロードの出発地点を前記スタート地点であると推定するスタート地点推定部、
をさらに備える、請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項１７】
前記経路探索部により探索された経路に従って道順を案内するナビゲーション部をさらに備える、請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項１８】
走行距離または走行時間を計測することと、
現在地の位置情報を繰り返し取得することと、
前記走行距離または前記走行時間の計測を開始した時点において取得された前記位置情報をスタート地点の位置情報として登録することと、
前記スタート地点に戻るための操作を検知した時点における前記現在地を出発地とし前記スタート地点を目的地とする復路経路を探索することと、
を含む、経路探索方法。
【請求項１９】
コンピュータに、
走行距離または走行時間を計測することと、
現在地の位置情報を繰り返し取得することと、
前記走行距離または前記走行時間の計測を開始した時点において取得された前記位置情報をスタート地点の位置情報として登録することと、
前記スタート地点に戻るための操作を検知した時点における前記現在地を出発地とし前記スタート地点を目的地とする復路経路を探索することと、
を含む、経路探索方法を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、経路探索装置、経路探索方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
現在地から選択された地点までの経路を案内するナビゲーション装置が普及している。近年は、車両に固定された固定型のナビゲーション装置だけでなく、取り外して持ち歩くことのできる携帯型のナビゲーション装置も登場している。一方、携帯電話を始めとする携帯型電子機器の一機能としてナビゲーション機能が搭載されるようにもなってきた。
【０００３】
このような携帯型のナビゲーション装置は、自転車などに取り付けて使用することもできる。自転車に取り付けて用いられる装置としては、走行距離や走行時間を計測する機能を有するサイクルコンピュータが主流であった（例えば特許文献１）。しかし自転車に取付けて使用されるナビゲーション装置の登場により、サイクルコンピュータの機能を搭載するナビゲーション装置が提供されるようになってきた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−２４６２８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記の計測機能とナビゲーション機能とはそれぞれ別途の機能として実装されており、両機能の連携については考慮されていなかった。例えば、サイクリングにおいては、スタート地点に戻る場面が発生することがある。ここでナビゲーション機能を利用してスタート地点までの経路を探索しようとする場合、ユーザは、記憶を頼りにスタート地点を探して目的地に設定していた。また、スタート地点を登録しておいた場合には、登録した地点の中からスタート地点を選択することにより容易に目的地を設定することができる。ところがこの場合、ユーザは、スタート地点において地点登録操作と計測開始操作とを行わなければならない。いずれにしても、ユーザは、煩雑な操作を行わなければならなかった。
【０００６】
そこで、本開示では、容易な操作で計測を開始したスタート地点まで戻る復路経路を探索することのできる、新規かつ改良された経路探索装置、経路探索方法、及びプログラムを提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示によれば、走行距離または走行時間を計測する計測部と、現在地の位置情報を取得する位置情報取得部と、上記計測部が計測を開始した時点において上記位置情報取得部により取得された上記位置情報をスタート地点の位置情報として登録するスタート地点登録部と、上記スタート地点に戻るための操作を検知すると、上記操作を検知した時点における上記現在地を出発地とし上記スタート地点を目的地とする復路経路を探索する経路探索部と、を有する経路探索装置が提供される。
【０００８】
また、本開示によれば、走行距離または走行時間を計測することと、現在地の位置情報を取得することと、上記走行距離または上記走行時間の計測を開始した時点において取得された上記位置情報をスタート地点の位置情報として登録することと、上記スタート地点に戻るための操作を検知した時点における上記現在地を出発地とし上記スタート地点を目的地とする復路経路を探索することと、を含む経路探索方法が提供される。
【０００９】
また、本開示によれば、コンピュータに、走行距離または走行時間を計測することと、
現在地の位置情報を取得することと、上記走行距離または上記走行時間の計測を開始した時点において取得された上記位置情報をスタート地点の位置情報として登録することと、上記スタート地点に戻るための操作を検知した時点における上記現在地を出発地とし上記スタート地点を目的地とする復路経路を探索することと、を含む、経路探索方法を実行させるためのプログラムが提供される。
【発明の効果】
【００１０】
以上説明したように本開示によれば、容易な操作で計測を開始したスタート地点まで戻る復路経路を探索することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本開示の第１〜第３の実施形態にかかるＰＮＤの外観図である。
【図２】同実施形態にかかるＰＮＤの自転車への取り付け例を示す説明図である。
【図３】同実施形態にかかるＰＮＤの機能構成を示すブロック図である。
【図４】同実施形態にかかるＰＮＤとセンサの取り付け例を示す説明図である。
【図５】同実施形態にかかるＰＮＤ周りの座標系を示す説明図である。
【図６】本開示の第１の実施形態にかかるＰＮＤの制御部の詳細な機能構成を示すブロック図である。
【図７】同実施形態において説明のために用いるサイクリングロードの一例を示す説明図である。
【図８】同実施形態にかかるＰＮＤの動作例を示すフローチャートである。
【図９】同実施形態にかかるＰＮＤの計測開始前の表示画面例を示す説明図である。
【図１０】同実施形態にかかるＰＮＤの計測開始後の表示画面例を示す説明図である。
【図１１】同実施形態にかかるＰＮＤの復路経路探索後の表示画面例を示す説明図である。
【図１２】同実施形態にかかるＰＮＤの復路経路探索条件を選択するための表示画面例を示す説明図である。
【図１３】本開示の第２の実施形態にかかるＰＮＤの制御部の詳細な機能構成を示すブロック図である。
【図１４】同実施形態にかかるＰＮＤのパーソナルデータ設定画面の一例を示す説明図である。
【図１５】同実施形態にかかるＰＮＤのお気に入りジャンル設定画面の一例を示す説明図である。
【図１６】同実施形態にかかるＰＮＤのお気に入りジャンル設定画面の他の一例を示す説明図である。
【図１７】同実施形態にかかるＰＮＤのお気に入りジャンル設定画面の他の一例を示す説明図である。
【図１８】同実施形態にかかるＰＮＤの登録地点リストの一例を示す説明図である。
【図１９】同実施形態にかかるＰＮＤの動作例を示すフローチャートである。
【図２０】同実施形態にかかるＰＮＤの計測開始後の表示画面例を示す説明図である。
【図２１】同実施形態にかかるＰＮＤの中間点登録処理の動作例を示すフローチャートである。
【図２２】同実施形態にかかるＰＮＤの戻り地点設定処理の動作例を示すフローチャートである。
【図２３】本開示の第３の実施形態にかかるＰＮＤの制御部の詳細な機能構成を示すブロック図である。
【図２４】同実施形態にかかるＰＮＤの動作例を示すフローチャートである。
【図２５】同実施形態にかかるＰＮＤの戻り地点設定処理の動作例を示すフローチャートである。
【図２６】本開示の第４の実施形態にかかる携帯電話の外観図である。
【図２７】同実施形態にかかる携帯電話の機能構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１３】
なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．第１の実施形態（計測開始地点を登録する例）
１−１．概要
１−２．機能構成
１−３．動作例
１−４．効果の例
２．第２の実施形態（中間地点を登録する例）
２−１．機能構成
２−２．動作例
２−３．効果の例
３．第３の実施形態（スタート地点を推定する例）
３−１．機能構成
３−２．動作例
３−３．効果の例
４．第４の実施形態（携帯電話への適用例）
【００１４】
＜１．第１の実施形態＞
（１−１．概要）
まず、本開示の第１〜第３の実施形態にかかるナビゲーション装置の一例であるＰＮＤ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｄｅｖｉｃｅ）の概要について図１及び図２を参照しながら説明する。図１は、本開示の第１〜第３の実施形態にかかるＰＮＤの外観図である。図２は、同実施形態にかかるＰＮＤの自転車への取り付け例を示す説明図である。
【００１５】
なお、以下に説明する第１〜第３の実施形態にかかるＰＮＤ１０は、制御部１５０の構成が主に異なる。そこで、第１の実施形態にかかる制御部１５０を制御部１５０ａと称し、特に第１の実施形態に特有の機能について説明するときには、第１の実施形態にかかるＰＮＤ１０をＰＮＤ１０ａと称して区別する。同様に第２の実施形態については、ＰＮＤ１０ｂ、制御部１５０ｂと称し、第３の実施形態については、ＰＮＤ１０ｃ、制御部１５０ｃと称してそれぞれを区別する。ただし、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素の各々を特に区別する必要がない場合、同一符号のみを付する。例えば、ＰＮＤ１０ａ，ＰＮＤ１０ｂ，ＰＮＤ１０ｃなどを特に区別する必要がない場合には、単にＰＮＤ１０と称する。また制御部１５０ａ，制御部１５０ｂ、制御部１５０ｃなどを特に区別する必要がない場合には、単に制御部１５０と称する。
【００１６】
図１を参照すると、本開示の第１〜第３の実施形態にかかるナビゲーション装置の一例であるＰＮＤ１０の外観例が示される。ＰＮＤ１０は、目的地までの経路を案内するナビゲーション機能を有し、位置情報に対応付けられた各種の情報をユーザに提供する機能を有する。ＰＮＤ１０は、その前面に各種の情報を提供する情報提供画面を含む画像を表示する表示部１２を有し、車両のダッシュボード上に吸盤１６を介して取付けられた車両用クレードル１４ａによってその筐体が保持される。ＰＮＤ１０は、車両用クレードル１４ａに容易に取付けることができるとともに、容易に取り外しすることもできる。このため、ＰＮＤ１０は１台を複数の車両で使用することができる。このＰＮＤ１０は、ＰＮＤ１０の現在の位置情報を取得する機能を有するとともに、地図データを記憶している。このため、ＰＮＤ１０は、地図上に現在位置の情報を重畳して表示部１２に表示させることができる。
【００１７】
また、ＰＮＤ１０は、複数の動作モードを有する（例えば、車載モード、徒歩モード、及び自転車モード）。このＰＮＤ１０は、動作モードに応じて適した経路を探索することができる。例えば車載モードで動作するＰＮＤ１０は、高速道路を含む経路を探索することができる。また、車載モードで動作するＰＮＤ１０は、渋滞予測を用いて渋滞が予測される区間を避けた経路を探索することもできる。或いは、徒歩モードで動作するＰＮＤ１０は、車載用の地図データとは異なる徒歩用の地図データを用いて、地下道、駅内コンコース、歩道橋、公園など歩行に適した経路を探索することができる。また、自転車モードで動作するＰＮＤ１０は、自転車用に合わせた経路を設定することができる。例えば自転車モードで動作するＰＮＤ１０は、車では通りにくい細い道も探索するため、より自転車に適した経路を探索することができる。
【００１８】
本開示において説明する技術は、特に自転車に取付けて使用されるナビゲーション装置に好適である。ここで、図２を参照しながら自転車モードで使用されるＰＮＤ１０について説明する。ＰＮＤ１０は、図２に示されるように自転車用クレードル１４ｂを用いることによって、自転車５０に取付けて使用することができる。このＰＮＤ１０は、例えば自転車５０のハンドル５１に自転車用クレードル１４ｂを介して取付けられる。
【００１９】
（１−２．機能構成）
次に、図３〜図６を参照しながら本実施形態にかかるＰＮＤ１０の機能構成について説明する。図３は、同実施形態にかかるＰＮＤの機能構成を示すブロック図である。図４は、同実施形態にかかるＰＮＤとセンサの取り付け例を示す説明図である。図５は、同実施形態にかかるＰＮＤ周りの座標系を示す説明図である。図６は、本開示の第１の実施形態にかかるＰＮＤの制御部の詳細な機能構成を示すブロック図である。
【００２０】
まず図３を参照すると、ＰＮＤ１０は、表示部１２と、記憶部１０２と、操作部１０４と、音声出力部１０６と、接続インタフェース部１０８と、ナビゲーション機能ユニット１１０とを主に有する。
【００２１】
ナビゲーション機能ユニット１１０は、ＧＰＳアンテナ１１２と、Ｚ軸ジャイロセンサ１１４と、Ｙ軸ジャイロセンサ１１６と、３軸加速度センサ１１８と、地磁気センサ１２０と、気圧センサ１２２と、ＧＰＳ処理部１３２と、角度算出部１３４と、位置算出部１３６と、速度算出部１３８と、姿勢角検出部１４０と、方位算出部１４２と、高度算出部１４４と、制御部１５０とを主に有する。
【００２２】
表示部１２は、ユーザに対して表示画面を出力する表示装置である。例えばここで出力される表示画面は、地図データに現在位置を示すアイコン等を重畳した画面であってよい。この表示部１２は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどの表示装置であってよい。
【００２３】
記憶部１０２は、ＰＮＤ１０が動作するためにプログラムや、地図データ等を記憶する記憶媒体である。この記憶部１０２は、例えば、Ｆｌａｓｈ  ＲＯＭ（またはＦｌａｓｈ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）などの不揮発性メモリ、ハードディスクおよび円盤型磁性体ディスクなどの磁気ディスク、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）、ＤＶＤ−Ｒ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ  Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）およびＢＤ（Ｂｌｕ−Ｒａｙ  Ｄｉｓｃ（登録商標））などの光ディスク、並びに、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ  Ｏｐｔｉｃａｌ）ディスクなどの記憶媒体であってもよい。また、記憶部１０２に記憶される地図データは、ＰＮＤ１０の出荷段階で予め記憶された地図データであってもよい。また、記憶部１０２に記憶される地図データは、通信部またはリムーバブルメディア（図示せず）を介して取得されてもよい。
【００２４】
操作部１０４は、ユーザによる操作指示を受付け、その操作内容をナビゲーション機能ユニット１１０に出力する。ユーザによる操作指示としては、例えば、目的地の設定、地図の拡大および縮小、音声案内設定、画面表示設定などが挙げられる。この操作部１０４は、表示部１２と一体的に設けられるタッチスクリーンであってもよい。或いは、操作部１０４は、ボタン、スイッチ、およびレバーなど、表示部１２と分離して設けられる物理的構成であってもよい。また、操作部１０４は、リモートコントローラから送信されたユーザによる操作指示を示す信号を検出する信号受信部であってもよい。
【００２５】
音声出力部１０６は、音声データを出力する出力装置であり、例えば、スピーカなどであってよい。この音声出力部１０６は、例えば、ナビゲーション機能ユニットが目的地までの経路を案内するとき、進行車線や曲がる方向などの音声ガイダンスを出力する。ユーザは、この音声ガイダンスを聞くことにより表示部１２を見なくても進むべき経路を知ることができる。
【００２６】
接続インタフェース部１０８は、スピードセンサ６０及びケイデンスセンサ７０と接続するためのインタフェースである。接続インタフェース部１０８は、スピードセンサ６０が出力するスピードパルス信号を受信し、受信した情報を制御部１５０に入力する。また、接続インタフェース部１０８は、ケイデンスセンサ７０が出力するケイデンスパルス信号を受信し、受信した情報を制御部１５０に入力する。ここでケイデンスとは、クランクの毎分回転数である。ケイデンスが一定になるように走るとエネルギー効率が高いと言われている。
【００２７】
ここで、スピードセンサ６０及びケイデンスセンサ７０の自転車５０への設置位置について、図４を参照しながら説明する。スピードセンサ６０は、後輪５２の回転スピードを計測することができる位置に設置される。スピードセンサ６０は、後輪５２が１回転する毎にスピードパルス信号を出力する。ＰＮＤ１０は、このスピードパルス信号のパルス間隔を検出することによって、後輪５２の回転スピードすなわち自転車５０の走行スピードを検出することができる。ケイデンスセンサ７０は、クランク５４の回転スピードを計測することができる位置に設置される。ケイデンスセンサ７０は、クランク５４が一回転する毎にケイデンスパルス信号を出力する。ＰＮＤ１０は、このケイデンスパルス信号のパルス間隔を検出することによって、クランク５４の回転スピード、すなわちケイデンスを検出することができる。
【００２８】
ＧＰＳアンテナ１１２は、複数のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信することができる。ＧＰＳアンテナ１１２は、受信したＧＰＳ信号をＧＰＳ処理部１３２に入力する。なお、ここで受信されるＧＰＳ信号には、ＧＰＳ衛星の軌道を示す軌道データと、信号の送信時刻などの情報が含まれていてよい。
【００２９】
ＧＰＳ処理部１３２は、ＧＰＳアンテナ１１２から入力された複数のＧＰＳ信号に基づいてＰＮＤ１０の現在位置を示す位置情報を算出する。ＧＰＳ処理部１３２は、算出した位置情報を制御部１５０に供給する。具体的には、ＧＰＳ処理部１３２は、複数のＧＰＳ信号をそれぞれ復調することにより得られる軌道データから各ＧＰＳ衛星の位置を算出し、ＧＰＳ信号の送信時刻と受信時刻との差分から各ＧＰＳ衛星から当該ＰＮＤ１０との距離を算出することができる。そして、ＧＰＳ処理部１３２は、算出された各ＧＰＳ衛星の位置と、各ＧＰＳ衛星からＰＮＤ１０までの距離とに基づいて、現在の３次元位置を算出することができる。
【００３０】
ナビゲーション機能ユニット１１０は、上記のＧＰＳアンテナ１１２とＧＰＳ処理部１３２による絶対位置取得機能に加えて、各種のセンサを用いた相対位置取得機能を有する。この相対位置の情報は、絶対位置を取得することができない状況、例えばトンネルや森林など上空が覆われていて、ＧＰＳ信号を受信することができない位置にＰＮＤ１０が存在している状況において用いられてもよい。または、相対位置の情報は、絶対位置の情報と合わせて用いられてもよい。
【００３１】
Ｚ軸ジャイロセンサ１１４は、ＰＮＤ１０が旋回しているときのＺ軸周りの回転角の変化する速度（角速度）であるヨーレートωｚを電圧値として検出する機能を有するセンサである。Ｚ軸ジャイロセンサ１１４は、所定のサンプリング周波数でヨーレートωｚを検出し、検出されたヨーレートωｚを示すデータを角度算出部１３４に入力する。なお、図５に示したように、Ｚ軸は鉛直方向に対応する。そして、Ｘ軸はＰＮＤ１０の進行方向に対応し、Ｙ軸はＸ軸に直交する水平方向に対応する。
【００３２】
角度算出部１３４は、Ｚ軸ジャイロセンサ１１４から入力されたヨーレートωｚにサンプリング周波数を積算することにより、ＰＮＤ１０が旋回したときの角度θを算出し、その角度θが示された角度データを位置算出部１３６に入力する。
【００３３】
Ｙ軸ジャイロセンサ１１６は、Ｙ軸周りの角速度であるピッチレートωｙを電圧値として検出する機能を有するセンサである。Ｙ軸ジャイロセンサ１１６は、このピッチレートωｙを所定のサンプリング周波数で検出して、検出されたピッチレートωｙを示すデータを速度算出部１３８に入力する。
【００３４】
３軸加速度センサ１１８は、Ｘ軸に沿った加速度αｘ、Ｙ軸に沿った加速度αｙ、及びＺ軸に沿った加速度αｚをそれぞれ電圧値として検出する機能を有するセンサである。３軸加速度センサ１１８は、この加速度αｘ、加速度αｙ、および加速度αｚを所定のサンプリング周波数で検出して、検出された加速度を示すデータを速度算出部１３８および姿勢角検出部１４０に入力する。
【００３５】
速度算出部１３８は、３軸加速度センサ１１８から入力されたＺ軸に沿った加速度αｚをＹ軸ジャイロセンサ１１６から入力されたピッチレートωｙで除算することにより進行方向に対する速度Ｖを算出し、算出した速度Ｖを位置算出部１３６に入力する。
【００３６】
位置算出部１３６は、速度算出部１３８により算出された速度Ｖおよび角度算出部１３４により算出された角度θに基づき、現在位置の位置情報を算出する機能を有する。具体的には、位置算出部１３６は、速度Ｖおよび角度θに基づいて前回算出時の位置から現在位置までの変化量を求める。そして、位置算出部１３６はこの変化量を制御部１５０に供給する。
【００３７】
姿勢角検出部１４０は、まず３軸加速度センサ１１８から入力された加速度データαｘ、αｙおよびαｚに基づいて所定の姿勢角検出処理を行うことにより、ＰＮＤ１０の姿勢角を示す姿勢角データを生成して方位算出部１４２に入力する。
【００３８】
地磁気センサ１２０は、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、およびＺ軸方向それぞれの地磁気Ｍｘ、ＭｙおよびＭｚをそれぞれ電圧値として検出するセンサである。地磁気センサ１２０は、この検出した地磁気データＭｘ、ＭｙおよびＭｚを方位算出部１４２に入力する。
【００３９】
方位算出部１４２は、地磁気センサ１２０から入力された地磁気データＭｘ、ＭｙおよびＭｚに対して所定の補正処理を施し、補正した地磁気データと姿勢角検出部１４０から入力された姿勢角データとに基づいてＰＮＤ１０の方位を示す方位データを生成する。方位算出部１４２は、生成した方位データを制御部１５０に供給する。
【００４０】
すなわち地磁気センサ１２０、３軸加速度センサ１１８、姿勢角検出部１４０、および方位算出部１４２は、いわゆる電子コンパスとして機能し、方位データを生成する。制御部１５０は、主にＰＮＤ１０がクレードル１４から離脱されて使用されるとき（例えば徒歩にて使用される場合など）にこの方位データを利用してＰＮＤ１０の向きに合わせて表示した地図データをユーザに提供することができる。なお、ＰＮＤ１０は、車載モードで動作するときには、走行履歴と地図データにある道路との対応付けを行い、地図の方位に基づいてＰＮＤ１０の向きに合わせた地図データをユーザに提供することもできる。あるいは、ＰＮＤ１０は、取得したＧＰＳ方位からＰＮＤ１０の向きを算出してその向きに合わせた地図データをユーザに提供することもできる。
【００４１】
気圧センサ１２２は、周囲の気圧を電圧値として検出する機能を有するセンサである。気圧センサ１２２は、気圧を所定のサンプリング周波数で検出し、検出した気圧データを高度算出部１４４に入力する。
【００４２】
高度算出部１４４は、気圧センサ１２２から入力された気圧データに基づいて、ＰＮＤ１０の高度を算出し、算出された高度データを制御部１５０に供給する。
【００４３】
制御部１５０は、ＰＮＤ１０全体の動作を制御する機能を有する。第１の実施形態にかかる制御部１５０ａの構成について次に図６を参照しながら説明する。制御部１５０ａは、計測部１５１と、位置情報取得部１５３と、スタート地点登録部１５５と、ナビゲーション部１５７と、表示制御部１５９とを主に有する。
【００４４】
計測部１５１は、走行速度及び走行距離を計測する機能を有する。また、計測部１５１は、計測された走行速度及び走行距離の少なくともいずれかを用いて、走行速度の平均値及び最大値、消費カロリーなどを算出することもできる。また、計測部１５１は、表示制御部１５９に走行速度、走行距離、走行速度の平均値及び最大値、消費カロリーなどを含む表示画面を表示させることもできる。また、計測部１５１は、計測部１５１の機能を操作するための操作画面を表示制御部１５９に表示させて、当該操作画面に対するユーザ操作に応じて、計測の開始、終了、及び累積のクリアを実行することができる。
【００４５】
このとき計測部１５１は、スピードセンサ６０から入力されるスピードパルス信号のパルス間隔に基づいて自転車５０の走行速度を算出することができる。また、計測部１５１は、ケイデンスセンサ７０から入力されるケイデンスパルス信号のパルス間隔に基づいてケイデンスを算出することができる。また計測部１５１は、位置情報取得部１５３が取得する位置情報に基づいて走行速度、走行距離、消費カロリーなどを計測してもよい。
【００４６】
位置情報取得部１５３は、ＰＮＤ１０の現在地の位置情報を取得する機能を有する。位置情報取得部１５３は、例えばＧＰＳ処理部１３２から供給される絶対位置の情報を取得することができる。また、位置情報取得部１５３は、位置算出部１３６から供給される前回算出時の位置から現在位置までの変化量を取得し、自律航法による位置情報を算出することもできる。また、位置情報取得部１５３は、方位算出部１４２から供給されるＰＮＤ１０の方位を取得することもできる。また位置情報取得部１５３は、高度算出部１４４から供給されるＰＮＤ１０の高度データを取得することもできる。位置情報取得部１５３は、取得した各種の情報から選択して、或いは、取得した各種の情報を組み合わせることによってＰＮＤ１０の現在の位置情報を取得することができる。
【００４７】
また、位置情報取得部１５３は、ＰＮＤ１０が車載モードで動作しているときには、取得した現在の位置情報と、地図データに含まれる道路ネットワークデータとに基づいたマップマッチング処理により移動している道路を特定し、位置情報が道路上の位置となるように補正してもよい。また位置情報取得部１５３は、その他のあらゆる位置情報補正処理を実行することにより正確な位置情報を取得してもよい。
【００４８】
また、位置情報取得部１５３は、取得した現在地の位置情報を記録するロガー機能を有していてもよい。ここで記録された情報を移動履歴情報と称する。例えば位置情報取得部１５３は、現在地の位置情報と当該位置情報を取得した日時の情報とを対応づけて記憶させることによって移動履歴情報を生成することもできる。
【００４９】
スタート地点登録部１５５は、計測部１５１が計測を開始した計測開始時点における現在地の位置情報を、スタート地点の位置情報として記憶部１０２に記憶させることができる。またこのスタート地点登録部１５５は、ＰＮＤ１０が自転車モードで動作しており、計測部１５１が計測を開始した時点の現在地がサイクリングロードの出発地点と近いとき、スタート地点の位置情報をサイクリングロードの出発地点に補正してもよい。このときスタート地点登録部１５５は、位置情報取得部１５３が取得する位置情報に基づいて、計測部１５１が計測を開始してから所定時間経過後に、ユーザがサイクリングロード上を走行していると判断されたときにスタート地点の位置情報をサイクリングロードの出発地点に補正してもよい。
【００５０】
ナビゲーション部１５７は、ナビゲーション機能にかかる動作を制御する機能を有する。例えばナビゲーション部１５７は、目的地設定部の機能を有してもよい。例えばナビゲーション部１５７は、予め登録された登録地点の中からユーザにより選択された登録地点を目的地に設定することができる。またナビゲーション部１５７は、表示部１２に表示された地図上においてユーザにより指定された地点を目的地に設定することができる。またナビゲーション部１５７は、住所検索、電話番号検索、キーワード検索、ジャンル検索などの検索方法を用いて所望の地点を検索して目的地に設定することができる。なお、本実施形態においてはナビゲーション部１５７は、スタート地点に戻るための操作を検知すると、スタート地点登録部１５５により登録されたスタート地点を目的地に設定することができる。
【００５１】
またナビゲーション部１５７は、経路探索部の機能を有してもよい。例えばナビゲーション部１５７は、目的地が設定されると、位置情報取得部１５３により取得される位置情報を用いて、現在地から設定された目的地までの経路を探索することができる。このナビゲーション部１５７は、動作モードに応じて適した経路を探索することができる。この動作モードは、例えばユーザ操作に応じて切替えられてもよい。また、クレードル１４から取り外されたときに自動的に動作モードが徒歩モードに切り替えられてもよい。例えば車載モードで動作するＰＮＤ１０は、高速道路を含む経路を探索することができる。また、車載モードで動作するＰＮＤ１０は、渋滞予測を用いて渋滞が予測される区間を避けた経路を探索することもできる。或いは、徒歩モードで動作するＰＮＤ１０は、車載用の地図データとは異なる徒歩用の地図データを用いて、地下道、駅内コンコース、歩道橋、公園など歩行に適した経路を探索することができる。また、自転車モードで動作するＰＮＤ１０は、自転車用に合わせた経路を設定することができる。例えば自転車モードで動作するＰＮＤ１０は、車では通りにくい細い道も探索するため、より自転車に適した経路を探索することができる。なお、ナビゲーション部１５７は、設定された目的地までの経路を複数探索することもできる。このとき、ナビゲーション部１５７は、探索した複数の経路を地図データの重畳した表示画面を表示制御部１５９により生成させて表示部１２に表示させることができる。この表示画面からユーザがいずれかの経路を選択すると、ナビゲーション部１５７は、選択された経路に沿った道順の案内を開始する。
【００５２】
またナビゲーション部１５７は、選択された経路に沿った道順の案内をしているとき、ユーザが進むべき道を表示画面及び音声出力により示すことができる。例えば、ナビゲーション部１５７は、ユーザが曲がるべき交差点に差し掛かる手前で、地図上に曲がる方向を示す矢印を表示することにより道順を案内することができる。このときナビゲーション部１５７は、曲がる方向の情報を音声出力によりユーザに提供してもよい。またナビゲーション部１５７は、目的地までの経路に沿った道順の案内をしているとき、現在地の位置情報から、ユーザが案内している経路と異なる経路に進入したことを検知すると、再び現在地から目的地までの経路を自動的に探索しなおすこともできる。ナビゲーション部１５７は、ここで探索された経路に沿った道順の案内を自動的に開始することができる。
【００５３】
またナビゲーション部１５７は、計測部１５１が計測を開始したときにスタート地点登録部１５５がスタート地点を登録した後に、スタート地点に戻るための操作を検知すると、かかる操作を検知した時点における現在地を出発地としスタート地点を目的地とする経路（以下、復路経路と称する。）を探索することができる。なお、この復路経路に対応してスタート地点から、スタート地点に戻るための操作が検知された地点までの経路は、以下、往路経路と称される。このときナビゲーション部１５７は、往路経路について計測部１５１が計測した走行時間に基づいて、復路経路の走行時間を予測することができる。
【００５４】
またナビゲーション部１５７は、往路経路について計測部１５１が計測した各種の情報に基づいて、往路経路の属性を解析して、ユーザ操作に応じてこの属性が強調された復路経路を探索することができる。ここで「属性を強調する」経路探索について説明する。例えばナビゲーション部１５７は、往路経路の走行時間を解析して、往路経路よりも所要走行時間が短いまたは長い復路経路を探索することができる。また、ナビゲーション部１５７は、往路経路の走行時間を参照して、往路経路よりも所要時間の短いまたは長い復路経路を探索することができる。また、ナビゲーション部１５７は、往路経路の消費カロリーまたは往路経路の勾配情報を参照して、往路経路よりも走行が楽なまたはきつい復路経路を探索することができる。また、ナビゲーション部１５７は、計測部１５１により算出された、往路経路の消費カロリーの情報を参照して、往路経路よりも消費カロリーの高いまたは低い復路経路を探索することができる。また、ナビゲーション部１５７は、往路経路の走行距離を参照して、往路経路よりも走行距離の短いまたは長い復路経路を探索することができる。
【００５５】
表示制御部１５９は、表示部１２による表示画面の表示を制御する機能を有する。表示制御部１５９は、表示画面を生成して表示部１２に表示させる。例えば、表示制御部１５９は、計測部１５１が計測を開始すると、現在地からスタート地点を目的地とする復路経路を探索する機能を実行するための操作ボタン（第１の操作ボタン）を含む表示画面を生成して表示部１２に表示させることができる。この第１の操作ボタンに対する操作を検知すると、ナビゲーション部１５７は復路経路を探索してもよい。また、表示制御部１５９は、ナビゲーション部１５７が復路経路の走行時間を予測したとき、予測された走行時間に基づいて算出された復路経路の目的地到着予想時間を含む表示画面を生成して表示部１２に表示させてもよい。
【００５６】
以上、本実施形態に係るＰＮＤ１０ａの機能の一例を示した。上記の各構成要素は、汎用的な部材や回路を用いて構成されていてもよいし、各構成要素の機能に特化したハードウェアにより構成されていてもよい。また、各構成要素の機能を、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などの演算装置がこれらの機能を実現する処理手順を記述した制御プログラムを記憶したＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などの記憶媒体から制御プログラムを読出し、そのプログラムを解釈して実行することにより行ってもよい。従って、本実施形態を実施する時々の技術レベルに応じて、適宜、利用する構成を変更することが可能である。例えば、実施の態様に応じて上記の例に係るＰＮＤ１０ａの機能を一部省略したり、或いは、新たに機能を追加したりすることが可能である。
【００５７】
なお、上述のような本実施形態に係るＰＮＤ１０ａの各機能を実現するためのコンピュータプログラムを作成し、パーソナルコンピュータ等に実装することが可能である。また、このようなコンピュータプログラムが格納された、コンピュータで読み取り可能な記録媒体も提供することができる。記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリなどである。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信してもよい。
【００５８】
（１−３．動作例）
次に、図７〜図１２を参照しながら、本開示の第１の実施形態にかかるＰＮＤ１０ａの動作例について説明する。図７は、同実施形態において説明のために用いるサイクリングロードの一例を示す説明図である。図８は、同実施形態にかかるＰＮＤの動作例を示すフローチャートである。図９は、同実施形態にかかるＰＮＤの計測開始前の表示画面例を示す説明図である。図１０は、同実施形態にかかるＰＮＤの計測開始後の表示画面例を示す説明図である。図１１は、同実施形態にかかるＰＮＤの復路経路探索後の表示画面例を示す説明図である。図１２は、同実施形態にかかるＰＮＤの復路経路探索条件を選択するための表示画面例を示す説明図である。
【００５９】
まず、ＰＮＤ１０ａの動作例を説明するために用いるシナリオとして、ユーザが自転車にＰＮＤ１０ａを取付けて図７に示すサイクリングロードを走行する場合を考えてみる。自宅からサイクリングロードまで距離がある場合には、ユーザは自転車を車に乗せてサイクリングロードのスタート地点付近まで移動することがある。このとき、ユーザは、スタート地点付近の駐車場に車を停めて自転車での走行を開始する。このときユーザがＰＮＤ１０ａの計測機能を使用するときには、スタート地点において計測開始ボタンを操作することにより計測を開始する。このような場合には、ユーザは、サイクリング終了後、再びスタート地点付近の駐車場に戻り、自転車を車に乗せて帰路に着くと考えられる。また、ユーザは、サイクリングロードのスタート地点からゴール地点まで走行するとは限らない。仲間と一緒にサイクリングを楽しむ場合であっても、それぞれ任意の地点から引き返してスタート地点で集合することもある。従って、自転車でＰＮＤ１０ａを使用するユーザには、スタート地点に戻る経路を簡単に探索したいという潜在的な要求がある。
【００６０】
そこで、例えばユーザが、スタート地点ＣＰ１において走行速度または走行距離の計測を開始し、サイクリングロードに沿ってチェックポイントＣＰ７まで走行し、チェックポイントＣＰ７においてスタート地点に戻りたいと思った場合を想定する。
【００６１】
図８を参照すると、計測部１５１が計測を開始したことをスタート地点登録部１５５が検知したか否かを判断する（Ｓ１０１）。例えば、計測開始前において、表示制御部１５９は、図９に示す表示画面１２０１を表示させる。この表示画面１２０１は、計測スタートボタンＢ１を含む。ユーザはこの計測スタートボタンＢ１を操作することによって計測部１５１による計測を開始することができる。そして、スタート地点登録部１５５が計測部１５１の計測開始を検知すると、スタート地点登録部１５５は、位置情報取得部１５３により取得された計測開始が検知された時点における現在地の位置情報をスタート地点の位置情報として登録する（Ｓ１０３）。
【００６２】
ところで、計測開始操作がユーザによりなされた後、表示制御部１５９は、スタート地点へ戻るボタンＢ２を含む表示画面１２０３（図１０）を表示部１２に表示させる。表示制御部１５９は、このスタート地点へ戻るボタンＢ２に対する操作が検知されたか否かによりスタート地点へ戻る操作が検知されたか否かを判断する（Ｓ１０５）。そして、ステップＳ１０５においてスタート地点へ戻る操作が検知されると、ナビゲーション部１５７は、ステップＳ１０３において登録されたスタート地点を目的地に設定する（Ｓ１０７）。そしてナビゲーション部１５７は、スタート地点へ戻る操作が検知された時点における現在地からスタート地点への復路経路を探索する（Ｓ１０９）。そして、ナビゲーション部１５７は、探索された復路経路の経路案内を開始する（Ｓ１１１）。
【００６３】
図１１に、図８のステップＳ１０９において復路経路が探索された後に表示される表示画面１２０５の一例が示される。表示画面１２０５には、現在地であるチェックポイントＣＰ７からスタート地点ＣＰ１へ戻る復路経路が示される。この復路経路は、この例では往路経路と同じ経路である。このとき、表示画面１２０５は、ユーザが往路経路を走行するのにかかった時間等に基づいて算出された予想到着時刻の情報を含んでもよい。
【００６４】
なお、図８のステップＳ１０５においてスタート地点へ戻る操作が検知された後、表示制御部１５９は、図１２に示す復路経路探索条件の選択画面１２０７を表示させてもよい。この場合、ナビゲーション部１５７は、この選択画面１２０７に対するユーザの操作に基づいて、復路経路の探索条件を設定することができる。
【００６５】
例えば選択画面１２０７は、往路経路と同じ道を戻りたい、往路経路よりも早くスタート地点に到着したい、往路経路よりも楽な道を走行したい、往路経路よりもカロリー消費量の多い経路を走行したい、往路経路よりも時間のかかる経路を走行したい、往路経路よりも距離の短い経路を走行したい、といったユーザの要望を受け付けることができる。例えばユーザが「同じ道を戻る」ボタンを操作した場合には、ナビゲーション部１５７は、走行中に記録していた移動履歴情報を参照して往路経路と同じ道を逆に辿る復路経路を探索することができる。またユーザが、「もっと早く戻りたい」ボタンを操作した場合には、ナビゲーション部１５７は、計測部１５１により計測された往路経路の走行時間を参照して、往路経路よりも所要時間の短い復路経路を探索することができる。またユーザが、「もっと楽な道を戻る」ボタンを操作した場合には、ナビゲーション部１５７は、計測部１５１により計測された消費カロリー或いは地図データ等から取得することのできる往路経路の起伏（勾配情報）を参照して、往路経路よりも走行が楽な復路経路を探索することができる。またユーザが、「もっとカロリーを消費する」ボタンを操作した場合には、ナビゲーション部１５７は、計測部１５１により算出された往路経路の消費カロリーを参照して、往路経路よりも消費カロリーの高い復路経路を探索することができる。またユーザが、「もっと時間をかけて戻る」ボタンを操作した場合には、ナビゲーション部１５７は、計測部１５１により計測された往路経路の走行時間を参照して、往路経路よりも所要時間の長い復路経路を探索することができる。またユーザが、「もっと距離が短い道を通る」ボタンを操作した場合には、ナビゲーション部１５７は、計測部１５１により計測された往路経路の走行距離を参照して、往路経路よりも走行距離の短い復路経路を探索することができる。
【００６６】
（１−４．効果の例）
以上、本開示の第１の実施形態にかかるＰＮＤ１０ａについて説明してきた。このＰＮＤ１０ａは、ユーザが計測を開始した時点における現在地をスタート地点として記憶させるスタート地点登録部１５５を有する。かかる機能を有しないナビゲーション装置においては、計測機能の利用を開始する操作と、地点を登録する操作とは別途の操作が必要であった。このため、ユーザは一度スタート地点において走行を停止し、スタート地点を登録する操作を行った後、計測機能を操作する画面に切り替えて計測開始操作を行わなければならなかった。これに対し、上記の構成を有するＰＮＤ１０ａは、計測開始操作を行うだけで、ユーザは意識することなく自動的に計測開始操作がされた地点の位置情報が登録される。このため、ユーザは計測開始操作と地点登録操作とを行うことなく、計測開始操作を行うだけでスタート地点を登録することができる。また、ＰＮＤ１０ａは、計測機能を開始した後、スタート地点へ戻るための操作ボタンを画面に表示することができる。ユーザがこの操作ボタンを操作すると、ＰＮＤ１０ａは、自動的にスタート地点へ戻るための操作をした時点における現在地からスタート地点へ戻る復路経路を探索してユーザに提供することができる。ナビゲーション装置がかかる機能を有しない場合には、スタート地点が登録されていたとしても、ユーザはスタート地点に戻るために、ナビゲーション画面に切り替えた後、登録された地点のリストの中からスタート地点を探し出して目的地に設定する。ところが、上記構成を有するＰＮＤ１０ａによれば、表示されたスタート地点へ戻るための操作ボタンを操作するだけで自動的にスタート地点へ戻る復路経路が提供される。
【００６７】
＜２．第２の実施形態＞
（２−１．機能構成）
次に、本開示の第２の実施形態にかかるＰＮＤ１０ｂの機能構成について、図１３〜図１８を参照しながら説明する。図１３は、本開示の第２の実施形態にかかるＰＮＤの制御部の詳細な機能構成を示すブロック図である。図１４は、同実施形態にかかるＰＮＤのパーソナルデータ設定画面の一例を示す説明図である。図１５は、同実施形態にかかるＰＮＤのお気に入りジャンル設定画面の一例を示す説明図である。図１６は、同実施形態にかかるＰＮＤのお気に入りジャンル設定画面の他の一例を示す説明図である。図１７は、同実施形態にかかるＰＮＤのお気に入りジャンル設定画面の他の一例を示す説明図である。図１８は、同実施形態にかかるＰＮＤの登録地点リストの一例を示す説明図である。
【００６８】
なお、ＰＮＤ１０ｂの外観及び全体構成については第１の実施形態にかかるＰＮＤ１０ａと同様であり、図１〜図５を参照しながら第１の実施形態において説明されたためここでは説明を省略する。以下、制御部１５０ｂの詳細構成を中心に説明する。
【００６９】
制御部１５０ｂは、計測部１５１と、位置情報取得部１５３と、スタート地点登録部１５５と、中間地点登録部１５６と、ナビゲーション部１５７と、表示制御部１５９とを主に有する。ここで、計測部１５１、位置情報取得部１５３、スタート地点登録部１５５については、第１の実施形態にかかるＰＮＤ１０ａと同様であるためここでは説明を省略する。なお、以下に説明する各機能部についても、第１の実施形態にかかるＰＮＤ１０ａと同様の機能については一部説明を省略する。
【００７０】
中間地点登録部１５６は、走行中において現在地近辺に位置する地点のうち、所定カテゴリの地点を中間地点として登録する機能を有する。ここで中間地点登録部１５６は、予め設定された中間地点カテゴリ情報と、現在地周辺のＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ  Ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）情報とを参照して、設定されたカテゴリに合致するＰＯＩを抽出して中間地点として登録してもよい。
【００７１】
中間地点カテゴリ情報は、例えばユーザが以下のような操作を行うことにより設定される。まずユーザは、図１４に示されるパーソナルデータ設定画面１２０９からお気に入りジャンルの変更ボタンＢ３を操作する。ボタンＢ３を操作すると、図１５に示されるジャンル検索画面１２１１が表示される。ユーザは、このジャンル検索画面１２１１から施設のジャンルを選択する。ここでは、ユーザは「食事」ジャンルを示すボタンＢ４を操作する。すると次に、食事のジャンルの下層に分類される複数のジャンル名を含む図１６に示されるジャンル検索画面１２１３が表示される。ユーザは、このジャンル検索画面１２１３から所望のジャンル名を選択する。ここでは、ユーザは「ラーメン」ジャンルを示すボタンＢ５を操作する。すると、次に図１７に示される施設アイコン選択画面１２１５が表示されてもよい。例えば、施設アイコン選択画面１２１５では、ラーメン店の名称の一覧が表示されてもよい。この施設アイコン選択画面１２１５で「全選択」ボタンを操作することにより、ユーザは、ラーメン店に分類される施設全てを中間地点に登録するカテゴリとして設定することもできる。または、ユーザは、Ｂラーメンを示すボタンＢ６を操作することにより、店舗名「Ｂラーメン」に分類されるラーメン店のみを、中間地点に登録するカテゴリとして設定することもできる。
【００７２】
或いは、中間地点カテゴリ情報は、ユーザの設定操作に関わらず、所定カテゴリを含むようにしてもよい。例えば、ＰＮＤ１０ｂが自転車モードで動作している場合には、自転車屋、及びサイクリングロードのチェックポイントを含むようにしてもよい。例えば、自転車モードで動作しているときに自動的に往路経路周辺の自転車屋の位置を中間地点として登録するようにしておけば、自転車に故障が生じた場合であっても、すぐに自転車屋の位置を表示させることができる。
【００７３】
中間地点登録部１５６は、例えば図１８に示す登録地点リストに抽出した中間地点を追記していくことにより中間地点を登録してもよい。なお、ここで登録地点リストは、登録地点の位置を特定するための情報を含む。登録地点の位置を特定するための情報は、例えば緯度経度で示される位置情報であってもよい。
【００７４】
ナビゲーション部１５７は、第１の実施形態において説明した機能に加えて、以下の機能を有することができる。ナビゲーション部１５７は、中間地点に戻るための操作を検知すると、中間地点に戻る操作が検知された時点における現在地を出発地とし、中間地点を目的地とする中間地点に戻る経路を探索することができる。このときも、ナビゲーション部１５７は、複数の経路を探索してもよい。そしてナビゲーション部１５７は、探索された複数の経路のうち選択された経路に沿った道順の案内を開始することができる。
【００７５】
表示制御部１５９は、第１の実施形態において説明した機能に加えて、以下の機能を有することができる。表示制御部１５９は、中間地点登録部１５６が中間地点を登録すると、登録された中間地点に戻る経路を探索する機能を実行するための操作ボタン（第２の操作ボタン）を含む表示画面を表示部１２に表示させることができる。ナビゲーション部１５７は、この操作ボタンに対する操作を検知すると、中間地点に戻る経路を探索してもよい。また、表示制御部１５９は、この第２の操作ボタンに対する操作を検知すると、次に登録地点リストを含む表示画面を表示部１２に表示させてもよい。また、表示制御部１５９は、図７に示すように、復路経路Ｒ１を示す表示画面１２０５において、登録した中間地点を示すアイコン（例えばＰＯＩ１、及びＰＯＩ２）を表示部１２に表示させることができる。
【００７６】
以上、本実施形態に係るＰＮＤ１０ｂの機能の一例を示した。上記の各構成要素は、汎用的な部材や回路を用いて構成されていてもよいし、各構成要素の機能に特化したハードウェアにより構成されていてもよい。また、各構成要素の機能を、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などの演算装置がこれらの機能を実現する処理手順を記述した制御プログラムを記憶したＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などの記憶媒体から制御プログラムを読出し、そのプログラムを解釈して実行することにより行ってもよい。従って、本実施形態を実施する時々の技術レベルに応じて、適宜、利用する構成を変更することが可能である。例えば、実施の態様に応じて上記の例に係るＰＮＤ１０ｂの機能を一部省略したり、或いは、新たに機能を追加したりすることが可能である。
【００７７】
なお、上述のような本実施形態に係るＰＮＤ１０ｂの各機能を実現するためのコンピュータプログラムを作成し、パーソナルコンピュータ等に実装することが可能である。また、このようなコンピュータプログラムが格納された、コンピュータで読み取り可能な記録媒体も提供することができる。記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリなどである。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信してもよい。
【００７８】
（２−２．動作例）
次に、図１９〜図２２を参照しながら、本開示の第２の実施形態にかかるＰＮＤ１０ｂの動作例について説明する。図１９は、同実施形態にかかるＰＮＤの動作例を示すフローチャートである。図２０は、同実施形態にかかるＰＮＤの計測開始後の表示画面例を示す説明図である。図２１は、同実施形態にかかるＰＮＤの中間点登録処理の動作例を示すフローチャートである。図２２は、同実施形態にかかるＰＮＤの戻り地点設定処理の動作例を示すフローチャートである。
【００７９】
なお、第２の実施形態においても、第１の実施形態と同様に、ユーザが自転車５０にＰＮＤ１０ｂを取付けて図７に示すサイクリングロードを走行する場合を考えてみる。なお、ユーザがサイクリングロード上を走行し、サイクリングロードの途中でスタート地点または中間地点に戻る操作を行うシナリオを想定して以下の説明を行う。
【００８０】
図１９を参照すると、計測部１５１が計測を開始したことをスタート地点登録部１５６が検知したか否かを判断する（Ｓ２０１）。例えば、計測開始前において、表示制御部１５９は、図９に示す表示画面１２０１を表示させる。この表示画面１２０１は、計測スタートボタンＢ１を含む。ユーザはこの計測スタートボタンＢ１を操作することによって計測部１５１による計測を開始することができる。そして、スタート地点登録部１５５が計測部１５１の計測開始を検知すると、スタート地点登録部１５５は、位置情報取得部１５３により取得された計測開始が検知された時点における現在地の位置情報をスタート地点の位置情報として登録する（Ｓ２０３）。
【００８１】
次に、中間地点登録部１５６は、中間地点を登録するか否かを判断する（Ｓ２０５）。ここで中間地点登録部１５６は、例えば中間地点カテゴリ情報を参照して、設定されたカテゴリが存在するか否かに基づいてステップＳ２０５の判断を実行してもよい。また中間地点登録部１５６は、中間地点の登録を実行する設定になっているか否かに基づいてステップＳ２０５の判断を実行してもよい。そして、ステップＳ２０５において中間地点を登録すると判断されると、中間地点登録部１５６は、設定されたジャンルの地点を示すＰＯＩを抽出して登録地点に追記する中間地点の登録処理を実行する（Ｓ２０７）。この中間地点の登録処理の詳細については、図２１を用いて後述される。
【００８２】
ところで、ユーザが走行を開始した後、表示制御部１５９は、スタート地点へ戻るボタンＢ２及び中間地点へ戻るボタンＢ７を含む表示画面１２１７（図２０）を表示部１２に表示させることができる。表示制御部１５９は、このスタート地点へ戻るボタンＢ２または中間地点へ戻るボタンＢ７のいずれかに対する操作が検知されたか否かに基づいて、戻る経路を探索する操作を検知したか否かを判断する（Ｓ２０９）。
【００８３】
そしてステップＳ２０９において戻る経路を探索する操作が検知されたと判断されると、ナビゲーション部１５７は、目的地の設定処理を実行する（Ｓ２１１）。この目的地設定処理の詳細については、図２２を用いて後述される。ステップＳ２１１の目的地設定処理により、スタート地点、または中間地点のうちのいずれかが目的地に設定される。
【００８４】
すると、ナビゲーション部１５７は、現在地から、設定された目的地までの経路を探索する（Ｓ２１３）。そして、ナビゲーション部１５７は、探索された経路に沿った道順の案内を開始する（Ｓ２１５）。
【００８５】
ここで、図２１を参照しながら、図１９のステップＳ２０７に示された中間地点の登録処理の詳細について説明する。中間地点登録部１５６は、現在地の位置情報に基づいて、現在地が属するＰＯＩをＰＯＩ情報から検索する（Ｓ２２１）。そして、中間地点登録部１５６は、ステップＳ２２１の検索により抽出されたＰＯＩがサイクリングロードのチェックポイントであるか否かを判断する（Ｓ２２３）。ステップＳ２２３において、ＰＯＩがサイクリングロードのチェックポイントであると判断された場合には、中間地点登録部１５６は、抽出されたＰＯＩを中間地点に追加する（Ｓ２２７）。
【００８６】
次に、中間地点登録部１５６は、現在位置付近のＰＯＩをＰＯＩ情報から検索する（Ｓ２２７）。そして、中間地点登録部１５６は、ステップＳ２２７の検索により抽出されたＰＯＩが登録対象ジャンルのＰＯＩであるか否かを判断する（Ｓ２２９）。ステップＳ２２９の判断によって、ステップＳ２２７の検索により抽出されたＰＯＩをが登録対象ジャンルのＰＯＩであると判断された場合には、中間地点登録部１５６は、ステップＳ２２７の検索により抽出されたＰＯＩを中間地点に追加する（Ｓ２３１）。
【００８７】
以上中間地点の登録処理について説明してきたが、次に図２２を参照しながら、図１９のステップＳ２１１に示された目的地設定処理の詳細について説明する。まず表示制御部１５９は、検知された操作がスタート地点へ戻る操作であるか否かを判断する（Ｓ２４１）。すなわち表示制御部１５９は、表示した操作ボタンのうち、ユーザが操作したボタンがスタート地点へ戻るボタンＢ２に対する操作であったか、或いは、中間地点へ戻るボタンＢ７であったかを判断する。ステップ２４１においてスタート地点へ戻る操作が検知されたと判断された場合には、ナビゲーション部１５７は、スタート地点を目的地に設定する。
【００８８】
一方、ステップＳ２４１の判断においてスタート地点へ戻る操作ではないと判断された場合には、表示制御部１５９は、登録された中間地点のリストを表示部１２に表示させる（Ｓ２４５）。そして、表示制御部１５９はユーザによる操作を受け付けて、ユーザによりリスト中のいずれかの地点が選択されたか否か、すなわちユーザによる目的地の指定があるか否かを判断する（Ｓ２４７）。そして、ステップＳ２４７においてユーザが目的地を指定すると、指定された地点を目的地に設定する（Ｓ２４９）。
【００８９】
（２−３．効果の例）
以上、本開示の第２の実施形態にかかるＰＮＤ１０ｂについて説明してきた。このＰＮＤ１０ｂは、第１の実施形態にかかるＰＮＤ１０ａの機能に加えて、ユーザが走行している位置の周辺の地点のうち、特定のジャンルに分類される地点を中間地点として登録する機能を有する。かかる構成により、ユーザはスタート地点だけでなく、スタート地点から現在地までの間に走行してきた道の周辺に位置する地点のうち、特定のジャンルに分類される施設についての情報を収集することができる。例えばＰＮＤ１０ｂは、登録した中間地点の位置を、復路経路を表示する画面において地図上に中間地点を示すアイコンを重畳して表示させることができる。これにより、ユーザは登録された中間地点の位置を容易に知ることができる。また、ＰＮＤ１０ｂは、登録された中間地点に戻る経路を容易に探索するためのボタンをユーザに提供することもできる。ユーザがこのボタンを操作すると、ＰＮＤ１０ｂは指定された中間地点に戻る経路を探索することができる。
【００９０】
＜３．第３の実施形態＞
（３−１．機能構成）
次に、本開示の第３の実施形態にかかるＰＮＤ１０ｃの機能構成について、図２３を参照しながら説明する。図２３は、本開示の第３の実施形態にかかるＰＮＤの制御部の詳細な機能構成を示すブロック図である。なお、ＰＮＤ１０ｃの外観及び全体構成については、第１の実施形態にかかるＰＮＤ１０ａ及び第２の実施形態にかかるＰＮＤ１０ｂと同様であり、図１〜図５を参照しながら第１の実施形態において説明されたため、ここでは説明を省略する。以下、制御部１５０ｃの詳細構成について、第２の実施形態と異なる部分を中心に説明する。
【００９１】
制御部１５０ｃは、計測部１５１と、位置情報取得部１５３と、スタート地点登録部１５５と、中間地点登録部１５６と、ナビゲーション部１５７と、表示制御部１５９と、スタート地点推定部１６１とを主に有する。ここで、計測部１５１、位置情報取得部１５３、スタート地点登録部１５５、中間地点登録部１５６、表示制御部１５９については、第２の実施形態にかかるＰＮＤ１０ｂと同様であるためここでは説明を省略する。なお、以下に説明する各機能部についても、第２の実施形態にかかるＰＮＤ１０ｂと同様の機能については一部説明を省略する。
【００９２】
スタート地点推定部１６１は、スタート地点に戻るための操作を検知した時点において、スタート地点登録部１５５によりスタート地点が登録されていなかったときに、スタート地点を推定する機能を有する。このスタート地点推定部１６１は、例えばユーザがサイクリングロード上を走行していることを検知すると、地図データから走行中のサイクリングロードの情報を取得して、当該サイクリングロードの出発地点をスタート地点であると推定してもよい。或いは、スタート地点推定部１６１は、上述のように位置情報取得部１５３が移動履歴情報を生成しているときには、この移動履歴情報に基づいてスタート地点を推定してもよい。このとき、スタート地点推定部１６１は、移動履歴情報に加えて計測部１５１による計測結果を用いてスタート地点を推定することもできる。例えばスタート地点推定部１６１は、計測部１５１による走行時間、平均走行速度、及び走行距離の少なくともいずれかの情報を用いてスタート地点を推定してもよい。
【００９３】
ナビゲーション部１５７は、第２の実施形態において説明した機能に加えて、以下の機能を有することができる。ナビゲーション部１５７は、現在地からスタート地点推定部１６１が推定したスタート地点に戻る復路経路を探索することができる。ナビゲーション部１５７は、スタート地点に戻る操作が検知されると、スタート地点推定部１６１が推定したスタート地点を目的地とし、現在地からこの目的地までの経路を探索することができる。このとき、ナビゲーション部１５７は複数の経路を探索してもよい。そしてナビゲーション部１５７は、探索された複数の経路のうち選択された経路に沿った道順の案内を開始することができる。
【００９４】
以上、本実施形態に係るＰＮＤ１０ｃの機能の一例を示した。上記の各構成要素は、汎用的な部材や回路を用いて構成されていてもよいし、各構成要素の機能に特化したハードウェアにより構成されていてもよい。また、各構成要素の機能を、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などの演算装置がこれらの機能を実現する処理手順を記述した制御プログラムを記憶したＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などの記憶媒体から制御プログラムを読出し、そのプログラムを解釈して実行することにより行ってもよい。従って、本実施形態を実施する時々の技術レベルに応じて、適宜、利用する構成を変更することが可能である。例えば、実施の態様に応じて上記の例に係るＰＮＤ１０ｃの機能を一部省略したり、或いは、新たに機能を追加したりすることが可能である。
【００９５】
なお、上述のような本実施形態に係るＰＮＤ１０ｃの各機能を実現するためのコンピュータプログラムを作成し、パーソナルコンピュータ等に実装することが可能である。また、このようなコンピュータプログラムが格納された、コンピュータで読み取り可能な記録媒体も提供することができる。記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリなどである。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信してもよい。
【００９６】
（３−２．動作例）
次に、図２４〜図２５を参照しながら、本開示の第３の実施形態にかかるＰＮＤ１０ｃの動作例について説明する。図２４は、同実施形態にかかるＰＮＤの動作例を示すフローチャートである。図２５は、同実施形態にかかるＰＮＤの戻り地点設定処理の動作例を示すフローチャートである。
【００９７】
なお、第３の実施形態においても、ユーザが自転車５０にＰＮＤ１０ｃを取付けて図７に示すサイクリングロードを走行する場合を考えてみる。なお、ユーザがサイクリングロード上を走行し、サイクリングロードの途中でスタート地点または中間地点に戻る操作を行うシナリオを想定して以下の説明を行う。また、本実施形態においては、ユーザが計測開始ボタンを押し忘れた場合であっても、スタート地点を推定して推定したスタート地点に戻る経路を提供することができる。
【００９８】
まず図２４を参照して全体の動作について説明する。計測部１５１が計測を開始したことをスタート地点登録部１５６が検知したか否かを判断する（Ｓ３０１）。例えば、計測開始前において、表示制御部１５９は、図９に示す表示画面１２０１を表示させる。この表示画面１２０１は、計測スタートボタンＢ１を含む。ユーザはこの計測スタートボタンＢ１を操作することによって計測部１５１による計測を開始することができる。そして、スタート地点登録部１５５が計測部１５１の計測開始を検知すると、スタート地点登録部１５５は、位置情報取得部１５３により取得された計測開始が検知された時点における現在地の位置情報をスタート地点の位置情報として登録する（Ｓ３０３）。一方、ユーザが計測スタートボタンＢ１の操作を行わなかった場合には、ステップＳ３０３の処理は省略される。
【００９９】
次に、中間地点登録部１５６は、中間地点を登録するか否かを判断する（Ｓ３０５）。ここで中間地点登録部１５６は、例えば中間地点カテゴリ情報を参照して、設定されたカテゴリが存在するか否かに基づいてステップＳ３０５の判断を実行してもよい。また中間地点登録部１５６は、中間地点の登録を実行する設定になっているか否かに基づいてステップＳ２０３の判断を実行してもよい。そして、ステップＳ２０３において中間地点を登録すると判断されると、中間地点登録部１５６は、設定されたジャンルの地点を示すＰＯＩを抽出して登録地点に追記する中間地点の登録処理を実行する（Ｓ３０７）。この中間地点の登録処理の詳細については、図２１を用いて第２の実施形態において上述されたため、ここでは説明を省略する。
【０１００】
ところで、ユーザが走行を開始した後、表示制御部１５９は、スタート地点へ戻るボタンＢ２及び中間地点へ戻るボタンＢ７を含む表示画面１２１７（図２０）を表示部１２に表示させることができる。表示制御部１５９は、このスタート地点へ戻るボタンＢ２または中間地点へ戻るボタンＢ７のいずれかに対する操作が検知されたか否かに基づいて、戻る経路を探索する操作を検知したか否かを判断する（Ｓ３０９）。
【０１０１】
そしてステップＳ３０９において戻る経路を探索する操作が検知されたと判断されると、ナビゲーション部１５７は、目的地の設定処理を実行する（Ｓ３１１）。この目的地設定処理の詳細については、図２５を用いて後述される。ステップＳ３１１の目的地設定処理により、登録されたスタート地点、推定されたスタート地点、または中間地点のうちのいずれかが目的地に設定される。
【０１０２】
すると、ナビゲーション部１５７は、現在地から、設定された目的地までの経路を探索する（Ｓ３１３）。そして、ナビゲーション部１５７は、探索された経路に沿った道順の案内を開始する（Ｓ３１５）。
【０１０３】
ここで、図２５を参照しながら、図２４のステップＳ３１１に示された目的地設定処理の詳細について説明する。まず表示制御部１５９は、検知された操作がスタート地点へ戻る操作であるか否かを判断する（Ｓ３２１）。すなわち表示制御部１５９は、表示した操作ボタンのうち、ユーザが操作したボタンがスタート地点へ戻るボタンＢ２に対する操作であったか、或いは、中間地点へ戻るボタンＢ７であったかを判断する。そして、ステップＳ３２１において、スタート地点へ戻る操作であると判断されると、次にナビゲーション部１５７は、スタート地点が登録されているか否かを判断する（Ｓ３２３）。ステップＳ３２３においてスタート地点が登録されていると判断された場合には、ナビゲーション部１５７は、登録されたスタート地点を目的地に設定して目的地設定処理を終了する。
【０１０４】
一方、ステップＳ３２３において、スタート地点が登録されていないと判断されたときには、ナビゲーション部１５７は、位置情報取得部１５３により取得される現在地の位置情報に基づいて、現在地が属するＰＯＩをＰＯＩ情報から検索する（Ｓ３２７）。そして、ナビゲーション部１５７は、現在地がサイクリングロード上であるか否かを判断する（Ｓ３２９）。そして、ステップＳ３２９の判断において現在地がサイクリングロード上であると判断された場合には、ナビゲーション部１５７は、サイクリングロードの端点すなわち出発地点をスタート地点として登録する（Ｓ３３１）。そして、ナビゲーション部１５７は、ここで登録されたスタート地点、すなわちサイクリングロードの出発地点を目的地に設定する（Ｓ３２５）。
【０１０５】
一方、ステップＳ３２９の判断において現在地がサイクリングロード上でないと判断された場合には、スタート地点推定部１６１がスタート地点を推定する（Ｓ３３５）。このとき、スタート地点推定部１６１は、例えば移動履歴情報、連続走行時間、平均速度などの情報に基づいて、スタート地点を推定して登録することができる。
【０１０６】
ステップＳ３３５においてスタート地点が推定された後、或いは、ステップＳ３２１においてユーザ操作がスタート地点へ戻る操作ではないと判断された後、表示制御部１５９は、スタート地点及び中間地点のリストを表示部１２に表示させることができる（Ｓ３３７）。表示制御部１５９は、このリストを表示した画面においてユーザの操作を受付け、ユーザによる目的地の指定があるか否かを判断する（Ｓ３３９）。そして、ユーザにより目的地の指定が行われた場合に、ナビゲーション部１５７は、指定された地点を目的地に設定する（Ｓ３４１）。
【０１０７】
（３−３．効果の例）
以上、本開示の第３の実施形態にかかるＰＮＤ１０ｃについて説明してきた。このＰＮＤ１０ｃは、第２の実施形態にかかるＰＮＤ１０ｂの機能に加えて、スタート地点を推定する機能を有する。従って、ユーザが計測開始操作を忘れた場合であっても、スタート地点の位置を知ることができる。また、ユーザがサイクリングロード上を走行していることを検知すると、ＰＮＤ１０ｃは、このサイクリングロードの出発地点をスタート地点とすることができる。サイクリングロードを走行しているときには、サイクリングロードの出発地点から走行を開始している可能性が非常に高い。このため、ＰＮＤ１０ｃは、ユーザがサイクリングロード上を走行しているときには、移動履歴情報や平均速度、走行時間などから複雑な計算を実行することなく、サイクリングロードの出発地点をスタート地点とすることができる。
【０１０８】
＜４．第４の実施形態＞
次に、本開示の第４の実施形態にかかるナビゲーション装置の一例である携帯電話について図２６及び図２７を参照しながら説明する。図２６は、本開示の第４の実施形態にかかる携帯電話の外観図である。図２７は、同実施形態にかかる携帯電話の機能構成を示すブロック図である。
【０１０９】
図２６に示した携帯電話３０は、経路探索装置の一例であり、表示部３０２と、操作部３０４と、スピーカ３２４とを主に有する。また、携帯電話３０は、ＰＮＤ１０と同様、クレードルを介して、自転車５０に取り付けるようになされていてもよい。或いは、兄弟電話３０は、自転車５０に取り付けるためのその他のアクセサリを用いて自転車５０に取付けられてもよい。
【０１１０】
図２７に示したように、携帯電話３０は、ナビゲーション機能ユニット１１０と、表示部３０２と、操作部３０４と、記憶部３０８と、携帯電話機能ユニット３１０と、統括制御部３３４とを主に有する。
【０１１１】
携帯電話機能ユニット３１０は、表示部３０２、操作部３０４、および記憶部３０８と接続されている。因みに、図２７においては、簡略化して図示しているが、表示部３０２、操作部３０４、および記憶部３０８は、ナビゲーション機能ユニット１１０にもそれぞれ接続されている。なお、ナビゲーション機能ユニット１１０の詳細な構成については、図３，図６，図１３、及び図２３を用いて詳述したためここでは説明を省略する。なお、携帯電話３０は、図６に示された制御部１５０ａ、図１３に示された制御部１５０ｂ、図２３に示された制御部１５０ｃのいずれの機能を有するナビゲーション機能ユニット１１０であってもよい。
【０１１２】
携帯電話機能ユニット３１０は、通話機能や電子メール機能などを実現するための構成であり、通信アンテナ３１２と、マイクロホン３１４と、エンコーダ３１６と、送受信部３２０と、スピーカ３２４と、デコーダ３２６と、携帯電話制御部３３０と、を主に有する。
【０１１３】
マイクロホン３１４は、音声を集音し、音声信号として出力する。エンコーダ３１６は、携帯電話制御部３３０による制御に従い、マイクロホン３１４から入力される音声信号のデジタル変換およびエンコードなどを行い、音声データを送受信部３２０に出力することができる。
【０１１４】
送受信部３２０は、エンコーダ３１６から入力される音声データを所定の方式に従って変調し、通信アンテナ３１２から無線で携帯電話３０の基地局へ送信する。また、送受信部３２０は、通信アンテナ３１２により無線信号を復調して音声データを取得し、デコーダ３２６に出力することができる。
【０１１５】
デコーダ３２６は、携帯電話制御部３３０による制御に従い、送受信部３２０から入力される音声データのデコードおよびアナログ変換などを行い、音声信号をスピーカ３２４に出力することができる。スピーカ３２４は、デコーダ３２６から供給される音声信号に基づいて音声を出力することができる。
【０１１６】
また、携帯電話制御部３３０は、電子メールを受信する場合、送受信部３２０からデコーダ３２６に受信データを供給し、デコーダ３２６に受信データをデコードさせる。そして、携帯電話制御部３３０は、デコードにより得られた電子メールデータを表示部３０２に出力して表示部３０２に表示させると共に、記憶部３０８に電子メールデータを記録することができる。
【０１１７】
また、携帯電話制御部３３０は、電子メールを送信する場合、操作部３０４を介して入力された電子メールデータをエンコーダ３１６にエンコードさせ、送受信部３２０および通信アンテナ３１２を介して無線送信する。
【０１１８】
総括制御部３３４は、上述した携帯電話ユニット３１０およびナビゲーション機能ユニット１１０を制御する。例えば、総括制御部３３４は、ナビゲーション機能ユニット１１０によりナビゲーション機能を実行している間に電話がかかってきた場合、ナビゲーション機能を携帯電話ユニット３１０による通話機能に一時的に切替え、通話終了後、ナビゲーション機能ユニット１１０にナビゲーション機能を再開させてもよい。
【０１１９】
以上、本実施形態に係るナビゲーション装置の一例である携帯電話３０の機能の一例を示した。上記の各構成要素は、汎用的な部材や回路を用いて構成されていてもよいし、各構成要素の機能に特化したハードウェアにより構成されていてもよい。また、各構成要素の機能を、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などの演算装置がこれらの機能を実現する処理手順を記述した制御プログラムを記憶したＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などの記憶媒体から制御プログラムを読出し、そのプログラムを解釈して実行することにより行ってもよい。従って、本実施形態を実施する時々の技術レベルに応じて、適宜、利用する構成を変更することが可能である。例えば、実施の態様に応じて上記の例に係る携帯電話３０の機能を一部省略したり、或いは、新たに機能を追加したりすることが可能である。
【０１２０】
なお、上述のような本実施形態に係る携帯電話３０の各機能を実現するためのコンピュータプログラムを作成し、パーソナルコンピュータ等に実装することが可能である。また、このようなコンピュータプログラムが格納された、コンピュータで読み取り可能な記録媒体も提供することができる。記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリなどである。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信してもよい。
【０１２１】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１２２】
例えば、上記実施形態では、経路探索装置の一例として、第１〜第３の実施形態ではＰＮＤを例に説明し、第４の実施形態では携帯電話への適用例を用いて説明したが、本技術はかかる例に限定されない。例えば、携帯用ゲーム機器、携帯用音楽再生装置、携帯用映像処理装置などあらゆる情報処理装置に本技術を適用することができる。
【０１２３】
また、上記実施形態では、ＧＰＳによる絶対位置測位機能と、センサによる相対位置測位機能とを有するナビゲーション装置について説明したが、本技術はかかる例に限定されない。例えば、ナビゲーション装置は、複数の基地局からのＷｉＦｉ電波を受信する受信機と、受信したＷｉＦｉ電波の受信強度から各基地局との距離を推定し、各基地局との距離および各基地局の位置を利用して三角測量の原理に基づいて現在位置を算出する現在位置算出部とを含む位置情報取得部を有するものであってもよい。また、測位衛星の一例として、ＧＰＳが挙げられたが、もちろん測位衛星はＧＰＳに限られない。測位衛星は、ガリレオ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、みちびきなど各種の測位衛星であってよい。このとき、測位衛星は、１つの種類の衛星が用いられてもよいし、複数の種類の衛星による測位信号が組合わせて用いられてもよい。実施する時々の技術レベルに応じて、適宜、位置情報取得のために利用する構成を変更することが可能である。
【０１２４】
また、上記実施形態では、ＧＰＳ衛星の軌道データは、ＧＰＳ信号に含まれるものとしたが、本技術はかかる例に限定されない。例えば、ＧＰＳ衛星の軌道データは、外部のサーバから取得してもよい。或いは、予め記憶部１０２に記憶されていてもよい。
【０１２５】
また、第３の実施形態にかかるＰＮＤ１０ｃは、スタート地点を推定した場合には、推定したスタート地点及び中間地点のリストを表示部１２に表示させてユーザの目的地指定を受け付けることとしたが、本技術はかかる例に限定されない。スタート地点が登録されておらず、スタート地点を推定した場合であっても、ＰＮＤ１０ｃは、ユーザによる指定を受け付けることなく推定したスタート地点を目的地とする経路を探索してもよい。本開示の技術的思想の範疇内において想到しうる各種の変更例または修正例についても本開示の技術的範囲に含まれることは明らかである。
【０１２６】
尚、本明細書において、フローチャートに記述されたステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的にまたは個別的に実行される処理をも含む。また時系列的に処理されるステップでも、場合によっては適宜順序を変更することが可能であることは言うまでもない。
【０１２７】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
走行距離または走行時間を計測する計測部と、
現在地の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記計測部が計測を開始した時点において前記位置情報取得部により取得された前記位置情報をスタート地点の位置情報として登録するスタート地点登録部と、
前記スタート地点に戻るための操作を検知すると、前記操作を検知した時点における前記現在地を出発地とし前記スタート地点を目的地とする復路経路を探索する経路探索部と、
を備える、経路探索装置。
（２）
前記計測部が前記計測を開始すると、前記復路経路を探索する機能を実行するための第１の操作ボタンを含む表示画面を表示させる表示制御部、
をさらに備え、
前記経路探索部は、前記第１の操作ボタンに対する操作を検知すると前記復路経路を探索する、前記（１）に記載の経路探索装置。
（３）
前記経路探索部は、前記スタート地点から前記操作を検知した時点における前記現在地までの往路経路について前記計測部が計測した前記走行時間に基づいて、前記復路経路の前記走行時間を予測する、前記（１）または（２）のいずれかに記載の経路探索装置。
（４）
前記復路経路について予測された前記走行時間に基づいて、前記復路経路の目的地到着時間を含む表示画面を表示させる表示制御部、
をさらに備える、前記（３）に記載の経路探索装置。
（５）
前記経路探索部は、前記計測部による計測結果に基づいて、前記往路経路の属性を解析し、前記属性が強調された前記復路経路を探索する、前記（３）または（４）のいずれかに記載の経路探索装置。
（６）
現在地近辺に位置する所定カテゴリの地点を中間地点として登録する中間地点登録部、をさらに備える、前記（１）から（５）のいずれか１項に記載の経路探索装置。
（７）
前記経路探索部は、前記中間地点に戻るための操作を検知した時点における前記現在地を出発地点とし前記中間地点を目的地とする経路を探索する、前記（６）に記載の経路探索装置。
（８）
前記中間地点登録部が前記中間地点を登録すると、前記中間地点に戻る経路を探索する機能を実行するための第２の操作ボタンを表示させる表示制御部をさらに備え、
前記経路探索部は、前記第２の操作ボタンに対する操作を検知すると前記中間地点に戻る経路を探索する、前記（７）に記載の経路探索装置。
（９）
前記スタート地点登録部は、前記経路探索装置が自転車モードで動作しており、前記スタート地点がサイクリングロードの出発地点と近いとき、前記スタート地点の位置情報を前記サイクリングロードの前記出発地点に補正する、前記（１）から（８）のいずれか１項に記載の経路探索装置。
（１０）
前記経路探索部は、前記往路経路の走行時間を用いて、前記往路経路よりも走行時間が短い前記復路経路を探索する、前記（５）に記載の経路探索装置。
（１１）
前記経路探索部は、前記往路経路の走行距離を用いて、前記往路経路よりも走行距離の長い前記復路経路を探索する、前記（５）に記載の経路探索装置。
（１２）
前記計測部は、前記往路経路の消費カロリーを算出し、
前記経路探索部は、前記往路経路の消費カロリーを用いて、前記往路経路よりも消費カロリーの高い前記復路経路を探索する、前記（５）に記載の経路探索装置。
（１３）
前記所定カテゴリは、サイクリングロードのチェックポイントを含む、前記（６）に記載の経路探索装置。
（１４）
前記中間地点登録部は、事前に選択されたカテゴリに分類された地点を前記中間地点として登録する、前記（６）に記載の経路探索装置。
（１５）
前記位置情報取得部は、前記現在地の前記位置情報を取得した日時と対応づけて記憶させることにより移動履歴情報を生成し、
前記スタート地点に戻るための操作を検知した時点において、前記スタート地点登録部によりスタート地点が登録されていなかったとき、前記移動履歴情報に基づいて前記スタート地点を推定するスタート地点推定部、
をさらに備える、前記（１）から（１４）のいずれか１項に記載の経路探索装置。
（１６）
前記スタート地点に戻るための操作を検知した時点において、前記スタート地点登録部により前記スタート地点が登録されていなかったとき、前記現在地の前記位置情報がサイクリングロード上であることを検知すると、前記サイクリングロードの出発地点を前記スタート地点であると推定するスタート地点推定部、
をさらに備える、前記（１）から（１４）のいずれか１項に記載の経路探索装置。
（１７）
前記経路探索部により探索された経路に従って道順を案内するナビゲーション部をさらに備える、前記（１）から（１６）のいずれか１項に記載の経路探索装置。
（１８）
走行距離または走行時間を計測することと、
現在地の位置情報を繰り返し取得することと、
前記走行距離または前記走行時間の計測を開始した時点において取得された前記位置情報をスタート地点の位置情報として登録することと、
前記スタート地点に戻るための操作を検知した時点における前記現在地を出発地とし前記スタート地点を目的地とする復路経路を探索することと、
を含む、経路探索方法。
（１９）
コンピュータに、
走行距離または走行時間を計測することと、
現在地の位置情報を繰り返し取得することと、
前記走行距離または前記走行時間の計測を開始した時点において取得された前記位置情報をスタート地点の位置情報として登録することと、
前記スタート地点に戻るための操作を検知した時点における前記現在地を出発地とし前記スタート地点を目的地とする復路経路を探索することと、
を含む、経路探索方法を実行させるためのプログラム。
【符号の説明】
【０１２８】
１０      ＰＮＤ
１２      表示部
１０２    記憶部
１０４    操作部
１０６    音声出力部
１０８    接続インタフェース部
１１０    ナビゲーション機能ユニット
１１２    ＧＰＳアンテナ
１１４    Ｚ軸ジャイロセンサ
１１６    Ｙ軸ジャイロセンサ
１１８    ３軸加速度センサ
１２０    地磁気センサ
１２２    気圧センサ
１３２    ＧＰＳ処理部
１３４    角度算出部
１３６    位置算出部
１３８    速度算出部
１４０    姿勢角検出部
１４２    方位算出部
１４４    高度算出部  
１５０    制御部
１５１    計測部
１５３    位置情報取得部
１５５    スタート地点登録部
１５６    中間地点登録部
１５７    ナビゲーション部
１５９    表示制御部
１６１    スタート地点推定部
５０      自転車
６０      スピードセンサ
７０      ケイデンスセンサ
【図１】
2013003048.tif 000003
【図２】
2013003048.tif 000004
【図３】
2013003048.tif 000005
【図４】
2013003048.tif 000006
【図５】
2013003048.tif 000007
【図６】
2013003048.tif 000008
【図７】
2013003048.tif 000009
【図８】
2013003048.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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