(57)【要約】      （修正有）【課題】進路の変更を容易にするとともに、進路が曲がる際の走行を安定させることができるようにする。【解決手段】走行台車１は、左右一対の車輪４と一対の車輪４を連動して旋回させるステアリング機構５とを備えた車輪装置２が、機体３の前後それぞれに配設されており、それぞれの車輪装置２は、一対の車輪４が機体３の前後方向を向くようにステアリング機構５を固定する固定手段２０と、一対の車輪４が、進行方向に対して前輪側になって正回転すると固定手段２０に固定を解除させ、進行方向に対して後輪側になって逆回転すると固定手段２０に固定をさせる切替手段２１とを備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右一対の車輪と、該一対の車輪を連動して旋回させるステアリング機構とを備えた車輪装置が、機体の前後それぞれに配設されており、
それぞれの前記車輪装置は、前記一対の車輪が前記機体の前後方向を向くように前記ステアリング機構を固定する固定手段と、
前記一対の車輪が、進行方向に対して前輪側になって正回転すると前記固定手段に前記固定を解除させ、進行方向に対して後輪側になって逆回転すると前記固定手段に前記固定をさせる切替手段とを備えた走行台車。
【請求項２】
前記切替手段は、互いに逆方向の回転を取り出すように車輪又はその軸に取り付けられた一対のワンウェイクラッチを用いて前記正回転及び前記逆回転を検出するように構成された請求項１記載の走行台車。
【請求項３】
前記機体の前後それぞれに、前記ステアリング機構による前記車輪の旋回に連動して左右方向に移動可能に設けられたバンパーを備えた請求項１又は２記載の走行台車。
【請求項４】
前記バンパーの左右方向の中央を前記機体の左右方向の中央に一致させるように付勢する付勢手段を備えた請求項３記載の走行台車。
【請求項５】
前記バンパーの左右両端に略上下方向に延びる軸を介して回転自在に支持されたローラーを備えた請求項３又は４記載の走行台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば防除装置や噴霧装置が搭載されることにより、前進及び後進ともに使用される走行台車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の走行台車としては、特許文献１に記載された自走式防除機における走行台車に相当する部分を例示する。この自走式防除機は、図８及び図９に示すように、園芸圃場内の畝間通路を自走しながら薬液や水の散布を行うもので、次のように構成されている。
（イ）車体フレーム１０１の底部にて、スプレーホース１０２を牽引し、駆動軸１０４は車体フレーム１０１の前後方向の中程にて左右に突出するように装着し、その両端に駆動車輪１０５を装着する。
（ロ）前記駆動車輪１０５を前後方向から挟む位置に、車体フレーム１０１の正面から見て、ハの字形となるように傾斜角度をつけた走行用補助車輪前側１０６ａ、後側１０６ｂを車体フレーム１０１の下部の四角に装着する。
（ハ）その走行用補助車輪前側１０６ａ、後側１０６ｂの上下方向の取り付け位置は、車体フレーム１０１が駆動車輪１０５を支点として、前後方向に揺動可能となる位置を取付位置とし、尚かつ駆動車輪１０５の外側面となる位置の直近、もしくは外側に持ち出した位置に装着する。
（ニ）重量物であるバッテリー１０８と駆動用モータ１０３は、車体の総重量が駆動軸１０４の両端に装着された駆動車輪１０５の接地面に集中するように、車体フレーム１０１上に配置、装着する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−２５３０８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、従来の台車は、基本的に左右一対の駆動車輪１０５で車体の総重量を支持するように構成しているので、駆動車輪１０５の直径及び幅を大きくする必要があり、駆動車輪１０５が路面から受ける抵抗が大きいという課題がある。しかも、畝間通路を走行する際、四角に設けられた補助車輪１０６ａ、１０６ｂが畝壁に接触することにより、畝壁の加圧力で進路を強制的に通路中央へ修正するようになっているが、駆動車輪１０５は旋回可能に構成されていないため、車体の回転性能が悪く、補助車輪１０６ａ、１０６ｂが畝に埋まり込んだり、畝を崩したりするという課題がある。
【０００５】
そこで、仮に、駆動車輪を含む走行車輪を車体の前後左右にそれぞれ設けるとともに、各車輪を旋回可能に構成することも考えられる。しかし、前後輪ともに旋回可能にすると、車体の進路が曲がる際に慣性力や抵抗により前輪の経路に、後輪が追従せずに前輪よりも外側に膨らんで曲がるなど、走行が安定しないという課題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するために、第１の発明の走行台車は、
左右一対の車輪と、該一対の車輪を連動して旋回させるステアリング機構とを備えた車輪装置が、機体の前後それぞれに配設されており、
それぞれの前記車輪装置は、前記一対の車輪が前記機体の前後方向を向くように前記ステアリング機構を固定する固定手段と、
前記一対の車輪が、進行方向に対して前輪側になって正回転すると前記固定手段に前記固定を解除させ、進行方向に対して後輪側になって逆回転すると前記固定手段に前記固定をさせる切替手段とを備えたものである。
【０００７】
この構成によれば、前記進行方向に対して前側になっている前記車輪の旋回を可能にする一方、前記進行方向に対して後側になっている前記車輪の旋回を固定することができるので、走行台車の進路が曲がる際に、前記前側になっている車輪の経路に前記後側になっている車輪が追従し、走行が安定する。
【０００８】
第２の発明の走行台車としては、前記第１の発明において、
前記切替手段は、互いに逆方向の回転を取り出すように車輪又はその軸に取り付けられた一対のワンウェイクラッチを用いて前記正回転及び前記逆回転を検出するように構成された態様を例示する。
【０００９】
この構成によれば、前記切替手段をシンプルに構成することができ、コストを低減できる。
【００１０】
第３の発明の走行台車としては、前記第１又は２の発明において、
前記機体の前後それぞれに、前記ステアリング機構による前記車輪の旋回に連動して左右方向に移動可能に設けられたバンパーを備えた態様を例示する。
【００１１】
この構成によれば、走行中に前記バンパーに掛かる負荷に応じて前記ステアリング機構を連動させることができる。このため、畝の曲がりや圃場の傾き、走行開始時の車体角度のずれなどがあっても、走行台車を自動的に畝に沿って走行させることができる。
【００１２】
第４の発明の走行台車としては、前記第３の発明において、
前記バンパーの左右方向の中央を前記機体の左右方向の中央に一致させるように付勢する付勢手段を備えた態様を例示する。
【００１３】
この構成によれば、前記バンパーに掛かる負荷がなくなると、走行台車の進路を自動的に前記機体の正面に復帰させることができる。
【００１４】
第５の発明の走行台車としては、前記第３又は４の発明において、
前記バンパーの左右両端に略上下方向に延びる軸を介して回転自在に支持されたローラーを備えた態様を例示する。
【００１５】
この構成によれば、前記バンパーと畝との摩擦により、畝を傷付けることを軽減することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係る走行台車によれば、進路の変更を容易にするとともに、進路が曲がる際の走行を安定させることができるという優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明を具体化した一実施形態に係る走行台車の平面図である。
【図２】同走行台車の一部を破断した要部拡大平面図である。
【図３】同走行台車の側面図である。
【図４】同走行台車をその進行方向の後側から見た図である。
【図５】同後側における固定手段及び切替手段の側面図である。
【図６】同走行台車をその進行方向の前側から見た図である。
【図７】同前側における固定手段及び切替手段の側面図である。
【図８】従来の自走式防除機の正面図である。
【図９】同自走式防除機の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図１〜図７は本発明を具体化した一実施形態の走行台車を示しており、各図において矢印Ｆが機体の進行方向の前側を指し示している。この走行台車１は、左右一対の車輪４と、該一対の車輪４を連動して旋回させるステアリング機構５とを備えた車輪装置２が、機体３の前後それぞれに配設されている。さらに、この走行台車１は、機体３の前後それぞれに、ステアリング機構５による車輪４の旋回に連動して左右方向に移動可能に設けられたバンパー６を備えている。
【００１９】
機体３は、矩形枠状に形成されており、その前後両側には、それぞれ次のように構成された車輪装置２が配設されている。すなわち、特に図１及び図２に示すように、機体３の前後にそれぞれ左右一対の車輪装置支持ブラケット１１が取り付けられている。左右一対の車輪装置支持ブラケット１１には、軸受部１２を介して車軸１３が回転自在に支持されている。車軸１３には、チェーン伝動機構などの動力伝動機構１４を介してモータやエンジンなどの原動機（図示略）により駆動されるように構成されている。車軸１３の両端部には、それぞれユニバーサルジョイント１５を介して車輪４が固定されている。各ユニバーサルジョイント１５の車輪側は、軸受部１６により回転自在に支持されており、該軸受部１６は略上下方向に延びる旋回軸１７を中心に旋回可能に車輪装置支持ブラケット１１に支持されている。また、左右の軸受部１６には、それぞれ車輪４の中心軸に対して所定角度を保持した旋回レバー１８が設けられている。両旋回レバー１８は、リンクアーム１９により旋回可能に連結されることにより、左右一対の車輪４が連動して旋回するように構成されている。ステアリング機構５は、ユニバーサルジョイント１５、軸受部１６、旋回軸１７、旋回レバー１８及びリンクアーム１９により構成されている。
【００２０】
前述した構成に加え、それぞれの車輪装置２は、一対の車輪４が機体３の前後方向を向くようにステアリング機構５を固定する固定手段２０と、一対の車輪４が、進行方向に対して前輪側になって正回転（図３及び図７に示す矢印Ｄ１方向の回転）すると固定手段２０に前記固定を解除させ、進行方向に対して後輪側になって逆回転（図３及び図５に示す矢印Ｄ２方向の回転）すると固定手段２０に前記固定をさせる切替手段２１とを備えている。なお、図３、図５及び図７に二点鎖線で示した矢印Ｄ１及びＤ２は、進行方向を逆向きにした場合の回転方向を示している。
【００２１】
固定手段２０は、一対の旋回レバー１８を、それらが旋回可能に、且つ、リンクアーム１９に対して平行になるように連結する固定アーム２２と、該固定アーム２２の左右方向への移動を固定する固定ピン２３とにより構成されている。固定アーム２２の幅方向の中央には、略Ｖ字状に形成された凹部２４が設けられている。これに対し、機体３の幅方向の中央に、軸２３ａを中心に上下に回動可能に固定ピン２３が支持されている。そして、固定ピン２３が下方に回動することにより、凹部２４に嵌合すると、ステアリング機構５が固定され（図４及び図５の状態）、上方に回動することにより固定アーム２２の上方に退避すると、該固定が解除されるように構成されている（図６及び図７の状態）。凹部２４は、開口側が幅広となり且つ奥底側が幅狭となる略Ｖ字状に形成されているので、車輪４の向きが機体３の前後方向に対して傾いていても、固定ピン２３が下方に回動したときに、車輪４の向きを機体３の前後方向に向けることができる。
【００２２】
切替手段２１は、互いに逆方向の回転を取り出すように車軸１３に取り付けられた一対のワンウェイクラッチ２６Ａ、２６Ｂを用いて前記正回転及び前記逆回転を検出するように構成されている。正回転を伝えるワンウェイクラッチ２６Ａには車軸１３を中心とする放射状に複数の正回転側駆動ピン２７Ａが列設されており、これと同様に逆回転を伝えるワンウェイクラッチ２６Ｂにも逆回転側駆動ピン２７Ｂが列設されている。一方、固定ピン２３には、正回転側駆動ピン２７Ａからのトルクを受ける正回転側受動ピン２８Ａと、逆回転側駆動ピン２７Ｂからのトルクを受ける逆回転側受動ピン２８Ｂが設けられている。これにより、車軸１３が正回転すると、該正回転を伝えるワンウェイクラッチ２６Ａを介して正回転側駆動ピン２７Ａが正回転側受動ピン２８Ａを駆動することにより、固定ピン２３を上方に回動させ、ステアリング機構５の固定を解除するようになっている（図６及び図７の状態）。この逆に、車軸１３が逆回転すると、該逆回転を伝えるワンウェイクラッチ２６Ｂを介して逆回転側駆動ピン２７Ｂが逆回転側受動ピン２８Ｂを駆動することにより、固定ピン２３を下方に回動させ、ステアリング機構５を固定するようになっている（図４及び図５の状態）。
【００２３】
バンパー６は、リンクアーム１９を利用して構成されており、該リンクアーム１９の左右両側には、畝間の幅に応じて左右両側方への突出長さを調節可能にスライド部３１が取り付けられている。スライド部３１の先端には、略上下方向に延びるローラー軸３２を介して回転自在にローラー３３が支持されている。ローラー軸３２は、図４及び図６に示すように傾き調節部３５を介することにより側方への傾きが調節可能にスライド部３１に支持されている。図２に示すように、このバンパー６は、その左右方向の中央を機体３の左右方向の中央に一致させるように付勢手段３４により付勢されている。
【００２４】
以上のように構成された本例の走行台車１によれば、進行方向に対して前側になっている車輪４の旋回を可能にする一方、進行方向に対して後側になっている車輪４の旋回を固定することができるので、走行台車１の進路が曲がる際に、前記前側になっている車輪４の経路に前記後側になっている車輪４が追従し、走行が安定する。
【００２５】
また、切替手段２１は、互いに逆方向の回転を取り出すように車輪４又はその軸に取り付けられた一対のワンウェイクラッチ２６Ａ、２６Ｂを用いて前記正回転及び前記逆回転を検出するように構成されているので、切替手段２１をシンプルに構成することができ、コストを低減できる。
【００２６】
また、機体３の前後それぞれに、ステアリング機構５による車輪４の旋回に連動して左右方向に移動可能に設けられたバンパー６を備えているので、走行中にバンパー６に掛かる負荷に応じてステアリング機構５を連動させることができる。このため、畝の曲がりや圃場の傾き、走行開始時の車体角度のずれなどがあっても、走行台車１を自動的に畝に沿って走行させることができる。
【００２７】
また、バンパー６の左右方向の中央を機体３の左右方向の中央に一致させるように付勢する付勢手段３４を備えているので、バンパー６に掛かる負荷がなくなると、走行台車１の進路を自動的に機体３の正面に復帰させることができる。
【００２８】
さらに、バンパー６の左右両端に略上下方向に延びるローラー軸３２を介して回転自在に支持されたローラー３３を備えているので、バンパー６と畝との摩擦により、畝を傷付けることを軽減することができる。
【００２９】
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、例えば以下のように、発明の趣旨から逸脱しない範囲で適宜変更して具体化することもできる。
（１）車輪４の数を適宜変更すること。
（２）ステアリング機構５の構成を変更すること。
【符号の説明】
【００３０】
１    走行台車
２    車輪装置
３    機体
４    車輪
５    ステアリング機構
６    バンパー
１１    車輪装置支持ブラケット
１２    軸受部
１３    車軸
１４    動力伝動機構
１５    ユニバーサルジョイント
１６    軸受部
１７    旋回軸
１８    旋回レバー
１９    リンクアーム
２０    固定手段
２１    切替手段
２２    固定アーム
２３    固定ピン
２３ａ  軸
２４    凹部
２６Ａ  ワンウェイクラッチ
２６Ｂ  ワンウェイクラッチ
２７Ａ  正回転側駆動ピン
２７Ｂ  逆回転側駆動ピン
２８Ａ  正回転側受動ピン
２８Ｂ  逆回転側受動ピン
３１    スライド部
３２    ローラー軸
３３    ローラー
３４    付勢手段
３５    傾き調節部
Ｄ１  正回転方向
Ｄ２  逆回転方向
Ｆ    機体の進行方向の前側
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2013252783.tif 000009
【図８】
2013252783.tif 000010
【図９】
2013252783.tif 000011