(57)【要約】【課題】車両への接近・侵入異常及び車両の傾き異常の双方を比較的簡単な構成で検知可能な車両異常検知装置を得る。【解決手段】車両異常検知装置２５は傾き検出用筐体６０内に設けられる傾き検知機構７０を備えている。傾き検出用筐体６０は車両に固定して設けられており、傾き検知機構７０は送信アンテナ１と共に傾き検出用筐体内に配置される。傾き検知機構７０は車両の傾きの変動に伴い、車両における自身の配置形態が変化する構造を呈することにより、送信アンテナ１と受信アンテナ２〜５との間の電波送受信状況を変更することができる。異常検知演算部６が送信アンテナ１〜受信アンテナ２〜５間における電波に基づいて信号処理を行なうことにより、車両５０の外部における人間の接近動作及び車両５０の内部への人間の侵入動作を検知するともに、車両５０の傾き異常をも併せて検知する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両内に設置され、電波を送信するための送信アンテナと、
前記車両内に設置され、前記電波を受信する複数の受信アンテナと、
前記車両内に設置され、前記車両の傾きの変動に伴い、前記車両における自身の配置形態が変化することにより、前記送信アンテナと少なくとも一つの受信アンテナとの間の電波送受信状況を変更可能な傾き検知機構と、
前記複数の受信アンテナが受信した前記電波に基づいて空間特徴量を算出し、算出した前記空間特徴量に基づいて前記車両への物体接近及び前記車両の傾き異常を検知する異常検知演算部とを備える、
車両異常検知装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両異常検知装置であって、
前記車両に固定して設けられる収納用筐体をさらに備え、
前記傾き検知機構は、前記送信アンテナ及び前記複数の受信アンテナのうち少なくとも一つのアンテナである収納アンテナと共に前記収納用筐体内に配置される、
車両異常検知装置。
【請求項３】
請求項２記載の車両異常検知装置であって、
前記収納アンテナは前記収納用筐体に固定して設置され、
前記傾き検知機構は、
前記収納用筐体に固定して設置される基板部と、
一端を中心に移動部が回転可能に前記基板部に設けられる傾き変動部とを備え、前記移動部は前記車両の傾きに関係なく、前記一端からの絶対的方向が常に所定方向になるように変動する、
車両異常検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、空間特徴量を用いて人間等の動作及び車両の傾き異常を検知する車両異常検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両への接近や侵入を検知するために電波センサを利用し、車両のタイヤや車両自体の盗難の際に車両が持ち上げられることにより生じる車両の傾き検知するために傾斜センサを利用する車両用の車両異常検知装置が開発されている。例えば、電波センサを利用した車両異常検知装置として特許文献１に物体検出装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１８８８５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、車両の接近や侵入と同時に車両の傾き異常を検知可能な車両異常検知装置を構成する場合、互いに独立した電波センサ及び傾きセンサという２つの電気的処理を行うセンサ部が必要となる分、装置構成が複雑になり、比較的コストが嵩むという問題点があった。
【０００５】
この発明は上記問題点を解決するためになされたもので、車両への接近・侵入異常及び車両の傾き異常の双方を比較的簡単な構成で検知可能な車両異常検知装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る請求項１記載の車両異常検知装置は、車両内に設置され、電波を送信するための送信アンテナと、前記車両内に設置され、前記電波を受信する複数の受信アンテナと、前記車両内に設置され、前記車両の傾きの変動に伴い、前記車両における自身の配置形態が変化することにより、前記送信アンテナと少なくとも一つの受信アンテナとの間の電波送受信状況を変更可能な傾き検知機構と、前記複数の受信アンテナが受信した前記電波に基づいて空間特徴量を算出し、算出した前記空間特徴量に基づいて前記車両への物体接近及び前記車両の傾き異常を検知する異常検知演算部とを備える。
【０００７】
請求項２の発明は請求項１記載の車両異常検知装置であって、前記車両に固定して設けられる収納用筐体をさらに備え、前記傾き検知機構は、前記送信アンテナ及び前記複数の受信アンテナのうち少なくとも一つのアンテナである収納アンテナと共に前記収納用筐体内に配置される。
【０００８】
請求項３の発明は請求項２記載の車両異常検知装置であって、前記収納アンテナは前記収納用筐体に固定して設置され、前記傾き検知機構は、前記収納用筐体に固定して設置される基板部と、一端を中心に移動部が回転可能に前記基板部に設けられる傾き変動部とを備え、前記移動部は前記車両の傾きに関係なく、前記一端からの絶対的方向が常に所定方向になるように変動する。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１記載の本願発明における動き検知機構は、車両の傾きの変動に伴い車両における自身の配置形態が変化することにより、電気的処理を伴うことなく送信アンテナと少なくとも一つの受信アンテナとの間の電波送受信状況を変更させることができる。
【００１０】
その結果、一の異常検知演算部によって、空間特徴量に基づき、車両への物体接近に加えて、車両の傾き異常を併せて検知することができる。したがって、電気的処理を行う新たな傾き検出用の装置を別途追加することなく、車両の傾き異常を異常検知演算部によって検知することができる。
【００１１】
請求項２記載の本願発明において、傾き検知機構と収納アンテナとを収納用筐体内に配置するという比較的簡単な構成により、収納アンテナが送信アンテナの場合、送信アンテナと複数の受信アンテナ間の電波送受信状況を変更させることができ、収納アンテナが少なくとも一つの受信アンテナの場合、送信アンテナと少なくとも一つの受信アンテナ間の電波送受信状況を変更させることができる。
【００１２】
請求項３記載の本願発明において、傾き検知機構の傾き移動部は車両の傾きに関係なく、一端からの絶対的方向が常に所定方向になるように変動する。一方、収納アンテナは車両の傾き度合に応じてその絶対的配置方向が変動する。その結果、傾き検知機構の傾き移動部と収納アンテナとの相対的位置関係が車両の傾き状態によって変動する。このように、比較的簡単な物理的関係を傾き検知機構と収納アンテナとの間に持たせることにより、送信アンテナと少なくとも一つの受信アンテナ間の電波送受信状況を効果的に変更させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】この発明の実施の形態である車両異常検知装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】図１で示した車両異常検知装置のアンテナ構成を示すブロック図である。
【図３】図２に示す送信アンテナおよび複数の受信アンテナの設置位置を示す説明図である。
【図４】図３に示す車両の正面図である。
【図５】図２に示す異常検知演算部の構成を示すブロック図である。
【図６】図１で示した車両異常検知装置が車両に発生する異常を検知し、不審者に対する威嚇を行う際の動作手順を示すフローチャートである。
【図７】図１で示した車両異常検知装置が車両に発生する異常を検知し、不審者に対する威嚇を行う際の動作手順を示すフローチャートである。
【図８】車両に傾きがない場合及び傾きが発生した場合それぞれにおける傾き検出用筐体内の状態を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
＜実施の形態＞
図１はこの発明の実施の形態である車両異常検知装置２５の構成を示すブロック図である。
【００１５】
同図に示すように、車両異常検知装置２５は、異常検知用電波を送信する送信アンテナ１と、車両内に設置され、異常検知用電波を受信する複数の受信アンテナ２〜５と、複数の受信アンテナ２〜５が受信した異常検知用電波に基づいて空間特徴量を算出し、算出した上記空間特徴量に基づいて前記車両への物体接近を検知し、物体接近検知信号ＳＳ６を送信する異常検知演算部６とを備えている。
【００１６】
さらに、車両異常検知装置２５は傾き検出用筐体６０内に設けられる傾き検知機構７０を備えている。傾き検出用筐体６０は車両に固定して設けられており、傾き検知機構７０は送信アンテナ１（収納アンテナ）と共に傾き検出用筐体内に配置される。
【００１７】
傾き検知機構７０は機械的構造物であり、後に詳述するが、車両の傾きの変動に伴い、車両における自身の配置形態が変化する構造を呈することにより、送信アンテナ１と受信アンテナ２〜５との間の電波送受信状況を変更することができる。
【００１８】
図２は、図１で示した車両異常検知装置２５の構成を示すブロック図であり、図３は、図２に示す送信アンテナ１および受信アンテナ２〜５の設置位置を示す説明図であり、図４は、図３に示す車両５０の正面図である。
【００１９】
図２を参照して、車両異常検知装置２５は、動体検知センサ兼車両傾きセンサとして機能する。車両異常検知装置２５として、（異常検知用）電波を受信するための送信アンテナ１と、（異常検知用）電波を受信するための受信アンテナ２〜５と、人間等の物体の動作及び車両の傾き異常を検知する異常検知演算部６とが図３に示す車両５０に設置されている。
【００２０】
車両異常検知装置２５は、送信アンテナ１から一定間隔以内または連続的に送信される（異常検知用）電波を受信アンテナ２〜５で受信し、異常検知演算部６が当該電波に基づいて信号処理を行なうことにより、車両５０の外部における人間の接近動作及び車両５０の内部への人間の侵入動作を検知するともに、車両５０の傾き異常をも併せて検知することができる。
【００２１】
車両異常検知装置２５は、アレイ式電波センサであり、電波伝搬の変化を利用して動体の検知機能を実現する。また、車両異常検知装置２５が使用する（異常検知用）電波は、原理上は周波数および帯域幅等に制約はない。
【００２２】
（送信アンテナおよび受信アンテナ）
図３および図４を参照して、送信アンテナ１は、無指向性アンテナであって、車両５０内に固定設置された傾き検出用筐体６０内に傾き検知機構７０共に配置されている。具体的には、傾き検出用筐体６０内の送信アンテナ１は、車室内に設置され、たとえば、天井の略中央部分であって内装品の内側に設置されている。
【００２３】
受信アンテナ２〜５は、それぞれの受信エリアが異なるように、車両５０内の異なる位置に設置されている。具体的には、受信アンテナ２は、車両５０の右前方に設置される。受信アンテナ３は、車両５０の右後方に設置される。受信アンテナ４は、車両５０の左後方に設置される。受信アンテナ５は、車両５０の左前方に設置される。
【００２４】
より詳細には、受信アンテナ２〜５は、図４に示すように、車室内の天井であって、内装品の内側に設置され、ルーフ部分と内装品との間において配線（図示せず）が施されている。受信アンテナ２〜５は、指向性アンテナであって、指向性の方向が車両５０の外部方向となるように設置されている。
【００２５】
車両５０の内部においては、送信アンテナ１から送信される（異常検知用）電波が、直接または反射して、受信アンテナ２〜５によって受信される。車両５０の外部においては、送信アンテナ１から送信される電波が車両５０の窓などを通過して車両５０の外部に到達し、車両５０の周囲の人間または路面などによって反射する。そして、反射波は再び車両５０の窓などを通過して、受信アンテナ２〜５によって受信される。
【００２６】
（異常検知演算部）
図５は、図２に示す異常検知演算部６の構成を示すブロック図である。図５を参照して、異常検知演算部６は、所定電波検知部１０と、送信部１１と、受信部１２と、空間特徴量算出部１３と、検知部１４と、警告部１５と、照明制御部１６とを備えている。
【００２７】
（ｉ）送信部および受信部
送信部１１は、所定周波数の電波を送信アンテナ１から送信する送信処理を行う。受信部１２は、受信アンテナ２〜５において受信された電波から上記所定周波数の電波を抽出し、抽出した電波に対して所定の受信処理を行ってデジタル信号をそれぞれ生成し、空間特徴量算出部１３に出力する。
【００２８】
また、受信部１２は、受信アンテナ２〜５において受信された電波を所定電波検知部１０に出力する。所定電波検知部１０は、受信アンテナ２〜５において受信された電波が、所定の電波であるか否かを検知し、検知結果を検知部１４に出力する。ここで、所定の電波とは、たとえば車両５０のドライバーが所有する携帯キー（スマートキー）から送信される電波である。
【００２９】
（ｉｉ）空間特徴量算出部
空間特徴量算出部１３は、受信アンテナ２〜５に対応する各デジタル信号を受信部１２から受けて、これらのデジタル信号に基づいて、受信アンテナ２〜５によって受信された電波のレベルおよび位相を算出する。そして、空間特徴量算出部１３は、算出結果に基づいて、受信アンテナ２〜５によって受信された電波に基づく空間特徴量Ｐ（ｔ）を算出する。
【００３０】
より詳細には、空間特徴量算出部１３は、たとえば参考特許文献（特開２００８−２１６１５２号公報）に記載の構成と同様に、到来角分布を用いて空間特徴量Ｐ（ｔ）を抽出する。すなわち、空間特徴量算出部１３は、固有ベクトルの内積を算出することにより、空間特徴量Ｐ（ｔ）を抽出する。この内積は、比較基準となる初期ベクトルからの変化量を示す。初期ベクトルすなわち侵入者無しのときの固有ベクトルをｖｎｏとし、観測時ｔにおける固有ベクトルをｖｏｂ（ｔ）とすると、空間特徴量Ｐ（ｔ）は以下の式(1)で表される。
【００３１】
Ｐ（ｔ）＝ｖｎｏ・ｖｏｂ（ｔ）…(1)
【００３２】
（ｉｉｉ）検知部
検知部１４は、空間特徴量算出部１３により算出された空間特徴量Ｐ（ｔ）に基づいて、受信アンテナ２〜５の受信エリアにおける人間の動作及び車両５０の傾き異常を検知する。すなわち、検知部１４は、送信アンテナ１から送信される電波が帯域幅を持つか否かに応じて、以下に説明するような処理を行う。
【００３３】
（帯域幅を持たない電波が送信される場合）
送信アンテナ１から送信される電波が帯域幅を持たない場合、空間特徴量算出部１３は、４つの受信アンテナ２〜５を２つずつの組み合わせ、具体的には、
組Ａ：受信アンテナ２と受信アンテナ３
組Ｂ：受信アンテナ３と受信アンテナ４
組Ｃ：受信アンテナ４と受信アンテナ５
組Ｄ：受信アンテナ５と受信アンテナ２
に分ける。
【００３４】
そして、空間特徴量算出部１３は、組Ａについて、受信アンテナ２，３によって受信された電波のレベルに基づいて、組Ａにおける空間特徴量Ｐ（ｔ）を算出する。また、空間特徴量算出部１３は、同様に、組Ｂ、組Ｃ及び組Ｄについて、それぞれ空間特徴量Ｐ（ｔ）を算出する。
【００３５】
検知部１４は、組Ａ，組Ｂ，組Ｃ及び組Ｄごとに算出された空間特徴量Ｐ（ｔ）が閾値Ｔｈ１より大きいか否かをそれぞれ判断し、各組に対応するエリア別に人間の動作を検知する。そして、検知部１４は、各組に対応するエリアのうち人間の動作を検知したエリアを、車両５０への人間の接近方向として特定する。
【００３６】
すなわち、検知部１４は、組Ａについて人間の動作を検知した場合、人間の動作が検知されたエリアは車両５０の右側方であると特定する。また、検知部１４は、組Ｂについて人間の動作を検知した場合、人間の動作が検知されたエリアは車両５０の後方であると特定する。また、検知部１４は、組Ｃについて人間の動作を検知した場合、人間の動作が検知されたエリアは車両５０の左側方であると特定する。また、検知部１４は、組Ｄについて人間の動作を検知した場合、人間の動作が検知されたエリアは車両５０の前方であると特定する。
【００３７】
（帯域幅を持つ電波が送信される場合）
送信アンテナ１から送信される電波が帯域幅を持つ場合、たとえばインパルス応答が送信される場合、空間特徴量算出部１３は、受信アンテナ２〜５によって受信された電波ごとにレベル及び到着タイミングを算出し、これらの算出結果に基づいて、受信アンテナ２〜５によって受信された電波ごとの空間特徴量Ｐ（ｔ）を算出する。
【００３８】
検知部１４は、受信アンテナ２〜５において受信された電波ごとに算出された空間特徴量Ｐ（ｔ）が閾値Ｔｈ１より大きいか否かをそれぞれ判断し、受信アンテナ２〜５の各受信エリア別に人間の動作を検知する。そして、検知部１４は、各受信エリアのうち人間の動作を検知したエリアを、車両５０への人間の接近方向として特定する。
【００３９】
また、検知部１４は、空間特徴量算出部１３が算出した空間特徴量Ｐ（ｔ）の大小に基づいて、車両５０の外部において人間の動作があったか、車両５０の所定レベル以上の傾きが発生したか、または、人間の車両５０内への侵入動作があったか、を判断する。
【００４０】
ここで、車両５０内に人間が侵入する際には、車両５０のドアの開閉または車両５０の窓ガラスの破損などが起きるため、この場合の空間特徴量Ｐ（ｔ）は、車両５０内への侵入動作がない場合と比較して大きくなる。一方、車両５０の外部で人間の動作がある場合には、空間特徴量Ｐ（ｔ）は小さくなる。
【００４１】
一方、傾き検出用筐体６０内において送信アンテナ１に近接配置された傾き検知機構７０の配置形態が車両５０の傾きにより変動し、送信アンテナ１と受信アンテナ２〜５との間の電波送受信状況を変更することができる。したがって、この電場送受信状況の変更原理を利用して、車両５０の傾きが異常と判断すべき所定の基準角度に達する時、上記電波送受信状況の変更により、車両５０の外部で人間の動作がある場合と同程度の空間特徴量Ｐ（ｔ）が得られるように、傾き検知機構７０を設けることができる。
【００４２】
これらの相違及び（電場送受信状況の変更）原理を利用して、検知部１４は、空間特徴量Ｐ（ｔ）が閾値Ｔｈ２（Ｔｈ２＞Ｔｈ１）以下である場合には、車両５０の外部において人間の動作があった、あるいは車両５０が所定の基準角度以上傾く傾き異常があったと判断する。すなわち、車両５０の外部における人間の動作検知用及び車両５０の傾き異常検知用に閾値Ｔｈ１を兼用させている。
【００４３】
そして、検知部１４は空間特徴量Ｐ（ｔ）が当該閾値Ｔｈ２より大きい場合には、人間の車両５０内への侵入動作があったと判断する。
【００４４】
その結果、検知部１４は、空間特徴量Ｐ（ｔ）が閾値Ｔｈ２（Ｔｈ２＞Ｔｈ１）以下である場合には、車両５０の外部において人間の動作があった、あるいは車両５０の傾き異常が発生したと判断し、空間特徴量Ｐ（ｔ）が当該閾値Ｔｈ２より大きい場合には、人間の車両５０内への侵入動作があったと判断する。
【００４５】
（ｉｖ）警告部
警告部１５は、検知部１４による検知結果を受けて、検知部１４が人間の動作を検知した場合、あるいは車両の傾き異常を検出した場合には、ホーン７及び照明８を利用した警告（第１及び第２の警告処理）を行う。
【００４６】
警告部１５は、検知部１４が人間の動作あるいは車両５０の傾き異常を検知した場合には、ホーン７及び照明８を制御し、ホーン７による警告音及び照明８による警告光の少なくとも一つを用いた第１の警告処理を行うように制御する。また、警告部１５は、検知部１４が車両５０内への侵入動作を検知した場合等には、ホーン７及び照明８を制御し、ホーン７による警告音及び照明８による警告光の組合せからなる第２の警告処理を行うように制御する。
【００４７】
なお、上記第２の警告処理はホーン７の警告音を最大レベルにする、前方照明８ａ、右側方照明８ｂ、左側方照明８ｃ及び後方照明８ｄの全てを点灯あるいは点滅させる等により、上記第１の警告処理より警告度合が高く、不審者に対する威嚇が可能な警告内容にすることが望ましい。この際、上記第２の警告処理として、ブレーキランプ、ハザードランプ（ターンランプ）の点灯、あるいは、車室内ルームミラー下部辺りに別途設けた警告灯の点灯を併せて行うようにすることも考えられる。
【００４８】
また、ホーン７として、通常用いる車両５０に搭載されたホーン、あるいはボンネット内に設置されるセキュリティ専用ホーン等が考えられる。
【００４９】
図５で示した構成では、警告部１５が直接、ホーン７及び照明８を制御しているが、照明８やホーン７といった装置はもともと車両５０に搭載しているＥＣＵが制御していることが多い。このため、当該ＥＣＵに対しＣＡＮ等の通信を介して警告部１５が制御信号を出力する構成も考えられる。
【００５０】
また、警告部１５は、車両異常検知装置２５において所定の電波の受信が検知され、検知部１４において動作が検知された人間は不審者ではないと判定された場合には、検知部１４が人間の動作（及び車両５０の傾き異常）を検知しても、上記第１及び第２の警告処理は実行させない。ここで、所定の電波は、たとえば車両５０のドライバーが所有する携帯キーから送信される電波である。
【００５１】
（ｖ）照明制御部
照明制御部１６は、検知部１４による検知結果を受けて、車両５０に設けられている前方照明８ａ，右側方照明８ｂ，左側方照明８ｃ，後方照明８ｄ（以下、これらを総称する場合には、「照明８」とする。）の点灯を制御する。図３に示すように、前方照明８ａは、車両５０の前方のヘッドライトである。右側方照明８ｂは、車両５０の右側方のドア付近に設けられ、車両５０に乗り降りする際のドライバーの足元を照らすための照明設備である。左側方照明８ｃは、車両５０の左側方のドア付近に設けられ、車両５０に乗り降りする際のドライバーの足元を照らすための照明設備である。後方照明８ｄは、車両５０の後方のブレーキランプ、テールランプ及びターンランプのうちのいずれか、あるいはこれらのランプの組合せからなる照明設備である。
【００５２】
照明制御部１６は、車両異常検知装置２５において所定の電波の受信が検知されている場合には、照明８を点灯させる。本実施の形態では、照明制御部１６は、車両５０の周囲が照明８の点灯を必要とする程度に暗い場合であり、かつ、車両異常検知装置２５において所定の電波の受信が検知されている場合には、検知部１４が人間の動作を検知した電波の受信アンテナに対応する照明を点灯させる。
【００５３】
ここで、車両５０は、たとえば光の明るさを検知する光検知センサ９を搭載し、光検知センサ９による検知結果を照明制御部１６が受けることにより、照明制御部１６が車両５０の周囲の明るさを判断する。
【００５４】
たとえば、照明制御部１６が、光検知センサ９によって車両５０の周囲が照明８の点灯を必要とする程度に暗いと判断した場合であって、受信アンテナ２及び受信アンテナ３が車両５０のドライバーの携帯キーから送信される電波を受信している場合には、照明制御部１６は右側方照明８ｂを点灯させることによってドライバーの乗車を補助する。
【００５５】
なお、照明８は、必ずしも複数設けられている必要はない。また、照明制御部１６は、検知部１４が人間の動作を検知した電波の受信アンテナに対応する照明が存在しない場合には、いずれの照明も点灯させない。
【００５６】
図５で示した構成では、照明制御部１６が照明８を直接制御しているが、警告部１５と同様、照明８を制御しているＥＣＵに対しＣＡＮ等の通信を介して照明制御部１６が制御信号を出力する構成も考えられる。
【００５７】
［動作］
次に、本発明の実施の形態に係る車両異常検知装置２５が車両５０に発生する異常を検知し、上記第１の警告処理あるいは上記第２の警告処理を実行して不審者に対する威嚇を行う際の動作について説明する。
【００５８】
図６及び図７は、本発明の実施の形態の車両異常検知装置２５における車両異常検知装置２５が車両５０に発生する異常を検知し、不審者に対する威嚇を行う際の動作手順を示すフローチャートである。
【００５９】
車両異常検知装置２５は、フローチャートの各ステップを含むプログラムを図示しないメモリから読み出して実行する。このプログラムは、外部からインストールすることができる。このインストールされるプログラムは、たとえば記録媒体に格納された状態で流通する。
【００６０】
図６及び図７を参照して、まず、異常検知演算部６の送信部１１が、所定周波数の電波の送信処理を行い、車両５０内の天井の略中央部分において傾き検出用筐体６０内に傾き検知機構７０共に設置された送信アンテナ１から電波が送信される（ステップＳ１）。
【００６１】
次に、車両５０の内部で反射された電波または車両５０の外部で人間または路面などによって反射された電波が受信アンテナ２〜５において受信され、異常検知演算部６の受信部１２が、受信された電波から上記所定周波数の電波を抽出し、抽出した電波に対して所定の受信処理を行う（ステップＳ２）。
【００６２】
次に、異常検知演算部６の空間特徴量算出部１３が、受信部１２によって生成されたデジタル信号を受けて、受信アンテナ２〜５が受けた電波に基づいて空間特徴量Ｐ（ｔ）を算出する（ステップＳ３）。そして、異常検知演算部６の検知部１４が、算出された空間特徴量Ｐ（ｔ）に基づいて人間の動作及び車両５０の傾き異常のうち少なくとも一つの異常を検知する（ステップＳ４）。具体的には、検知部１４が、空間特徴量Ｐ（ｔ）が閾値Ｔｈ１より大きいか否かを判別する。
【００６３】
ここで、検知部１４は、空間特徴量Ｐ（ｔ）が閾値Ｔｈ１以下である場合には（ステップＳ４で「ＮＯ」）、車両５０の内外において人間の動作がなく、物体接近及び車両５０の傾き異常が共に検知されなかったと判断し、受信処理（ステップＳ２）に戻って同様の動作が繰り返される。
【００６４】
一方、検知部１４は、空間特徴量Ｐ（ｔ）が閾値Ｔｈ１より大きい場合には（ステップＳ４で「ＹＥＳ」）、車両５０の外部における人間の動作及び車両５０の傾き異常のうち少なくとも一つの異常を検知したと判断し（ステップＳ５）、前述のような方法を用いて、人間の動作を検知したエリアの特定、あるいは傾き度合の特定を行う（ステップＳ６）。なお、傾き度合の特定は空間特徴量Ｐ（ｔ）に基づき演算により求めることができる。
【００６５】
次に、検知部１４が、人間の動作あるいは車両５０の傾き異常を検知した時、所定の電波、たとえば携帯キーから送信された電波を受信中か否かを識別し（ステップＳ７）、識別結果を警告部１５及び照明制御部１６に出力する。
【００６６】
次に、照明制御部１６が、検知部１４から識別結果を受けて、人間の動作あるいは車両５０の傾き異常を検知した時、所定の電波を受信中である場合には（ステップＳ７で「ＹＥＳ」）、さらに光検知センサ９から、車両５０の周囲が照明８の点灯を必要とする程度に暗いか否かを示す検知結果を取得する（ステップＳ８）。
【００６７】
次に、照明制御部１６が、車両５０の周囲が照明８の点灯を必要とする程度に暗い場合には（ステップＳ８で「ＹＥＳ」）、人間の動作を検知した電波の受信アンテナに対応する照明、たとえば前方のヘッドライトが点灯するように、照明８の点灯を制御する（ステップＳ９）。一方、車両５０の周囲が照明８の点灯を必要としない程度の明るさである場合には（ステップＳ８で「ＮＯ」）、受信処理（ステップＳ２）に戻って同様の動作が繰り返される。
【００６８】
一方、人間の動作あるいは車両５０の傾き異常を検知した時、所定の電波を受信していない場合には（ステップＳ７で「ＮＯ」）、検知部１４が、検知した人間の動作が車両５０の外部の動作及び車両５０の傾き異常のいずれかであるか、または、車両５０内への侵入動作であるかを判断する（ステップＳ１０）。具体的には、検知部１４が、空間特徴量Ｐ（ｔ）が閾値Ｔｈ２より大きいか否かを判別する。
【００６９】
次に、検知部１４が、空間特徴量Ｐ（ｔ）が閾値Ｔｈ２以下である場合には（ステップＳ１０で「ＮＯ」）、検知した人間の動作が車両５０の外部での動作である、あるいは車両５０の傾き異常が発生したと判断する（ステップＳ１１）。そして、警告部１５が、検知部１４から判断結果を受けて、ホーン７及び照明８を制御して上記第１の警告処理を実行する（ステップＳ１２）。
【００７０】
次に、検知部１４が、人間の動作を検知した状態の継続時間、及び、人間の動作を検知したエリアに基づき、上述した種々の方法を用いて、動作を検知された人間が不審者であるか否かの判定を行う（ステップＳ１３）。
【００７１】
そして、検知部１４が、動作を検知した人間が不審者ではないと判定した場合には（ステップＳ１３で「ＮＯ」）、受信処理（ステップＳ２）に戻って同様の動作が繰り返される。そして、空間特徴量算出部１３が空間特徴量Ｐ（ｔ）を算出し（ステップＳ３）、算出された空間特徴量Ｐ（ｔ）が閾値Ｔｈ１以下である場合、すなわち検知部１４によって人間の動作及び車両５０の傾き異常が共に検知されない場合には（ステップＳ４）、警告部１５が、上記第１の警告処理を終了するようにホーン７及び照明８を制御する。
【００７２】
一方、検知部１４が、動作を検知した人間が不審者であると判定した場合には（ステップＳ１３で「ＹＥＳ」）、警告部１５が、ホーン７及び照明８を制御して、上記第１の警告処理より警告度合が高い上記第２の警告処理を実行する（ステップＳ１４）。
【００７３】
また、検知部１４が、空間特徴量Ｐ（ｔ）が閾値Ｔｈ２より大きい場合には（ステップＳ１０で「ＹＥＳ」）、検知した人間の動作が車両５０内への侵入動作であると判断する（ステップＳ１５）。そして、警告部１５は、不審者への威嚇を行うべく、ホーン７及び照明８を制御して上記第２の警告処理を実行する（ステップＳ１６）。
【００７４】
本発明の実施の形態に係る車両異常検知装置２５では、車両５０内に設置され、電波を送信するための送信アンテナ１と、車両５０内に設置され、電波を受信するための受信アンテナ２〜５と、が備えられている。また、車両異常検知装置２５では、異常検知演算部６が備えられ、異常検知演算部６が、受信アンテナ２〜５が受信した電波に基づいて空間特徴量Ｐ（ｔ）を算出し、算出した空間特徴量Ｐ（ｔ）に基づいて車両５０の外部における人間の動作、車両５０の傾き異常及び車両５０の内部への人間の侵入動作を検知する。
【００７５】
このような構成により、車両５０が被害を受ける前に異常の発生を検知して被害を未然に防ぎ、かつ、車両５０内外における異常を的確に検知することができる。たとえば、犯罪者が車両５０に対して犯罪行為を開始する前に、犯罪者の車両５０への接近を検知することができるため、犯罪行為が行われる前に上記第１の警告処理あるいは上記第２の警告処理により犯罪者に威嚇をして犯罪行為をあきらめさせるなど、犯罪を未然に抑制することができる。
【００７６】
(傾き検知機構７０)
図８は車両に傾きがない状態の傾き検出用筐体内の状態、及び車両に傾きが発生した場合の傾き検出用筐体内の状態を示す説明図である。
【００７７】
前述したように、傾き検出用筐体６０は車両５０に固定して設定されている。そして、傾き検知機構７０は、送信アンテナ１（収納アンテナ）と共に傾き検出用筐体６０内に配置されている。送信アンテナ１は傾き検出用筐体６０の上面に固定して設置されている。
【００７８】
傾き検知機構７０は基板部７１及び傾き変動部７２から構成され、基板部７１は傾き検出用筐体６０の上面において、送信アンテナ１に近接して固定して設置されている。傾き変動部７２はその一端である回転軸７２ｘを中心に移動部７２ｍが回転可能に基板部７１に設けられている。移動部７２ｍは回転軸７２ｘと反対側である他端側に重り部分７２ｗを設け、その重心が他端近傍になるように重量設定している。
【００７９】
したがって、同図(a) に示すように、車両５０に傾きがない、すなわち、傾き検出用筐体６０に傾きがない状態から、同図(b) に示すように、車両５０に傾きθ、すなわち、傾き検出用筐体６０に傾きθが発生した状態に変化しても、傾き変動部７２の移動部７２ｍは、重り部分７２ｗの存在により回転軸７２ｘを中心として回転して回転軸７２ｘからの絶対的方向が常に鉛直方向（所定方向）になるように変動する。すなわち、傾き変動部７２（移動部７２ｍ）は、車両５０の傾きに変動があってもその傾きの大きさに関係なく、回転軸７２ｘからの絶対的方向は常に鉛直方向で一定となるように配置形態が変動する。
【００８０】
一方、収納アンテナである送信アンテナ１は車両５０の傾きに伴いその絶対的配置方向が傾きθ分変動する。その結果、傾き検知機構７０の傾き変動部７２と送信アンテナ１との相対的位置関係が車両５０（傾き検出用筐体６０）の傾き状態によって変動する。
【００８１】
このように送信アンテナ１，傾き変動部７２間の相対的位置関係が変化することより、送信アンテナ１と受信アンテナ２〜５との間の電波送受信状況が変更される。その結果、この電波送受信状況の変更を、前述したように、検知部１４は空間特徴量Ｐ（ｔ）が閾値Ｔｈ１以上となる変化として検知することにより、車両５０の傾き異常を検知することができる。
【００８２】
なお、空間特徴量Ｐ（ｔ）＞Ｔｈ１のとき、外部において人間の動作があったのか、車両５０が所定の基準角度以上傾く傾き異常があったのかを判別することは困難である。しかしながら、車両異常検知装置２５の本来の目的は、人間等の接近・侵入と共に車両５０の傾き異常を併せて検知することであり、異常原因の判別が困難であっても実用上の問題はさほどない。
【００８３】
（効果等）
本実施の形態の車両異常検知装置２５における傾き検知機構７０は、車両５０の傾きの変動に伴い車両５０における自身の配置形態が変化する（図８(a) から(b) の状態となる）ことにより、傾き変動部７２と送信アンテナ１との相対的位置関係が変化する結果、電気的処理を伴うことなく送信アンテナ１と受信アンテナ２〜５との間の電波送受信状況を変更させることができる。
【００８４】
その結果、一の異常検知演算部６によって、空間特徴量Ｐ（ｔ）に基づき、車両５０への物体接近・侵入に加えて、車両５０の傾き異常を併せて検知することができる。したがって、電気的処理を行う新たな傾き検出用の装置（傾きセンサ等）を追加することなく、車両５０の傾き異常を異常検知演算部６によって検知することができる。
【００８５】
さらに、本実施の形態の車両異常検知装置２５は、傾き検知機構７０と収納アンテナである送信アンテナ１とを傾き検出用筐体６０内に配置するという比較的簡単な構成により、異常検知演算部６による傾き異常検出を実現することができる。
【００８６】
加えて、傾き検知機構７０の傾き変動部は車両５０の傾きに関係なく、一端である回転軸７２ｘからの絶対的方向が常に鉛直方向になるように変動する。一方、送信アンテナ１は車両５０の傾き（傾き検出用筐体６０の傾き）に伴いその絶対的配置方向が傾き分変動する。その結果、傾き検知機構７０の傾き変動部７２と送信アンテナ１との相対的位置関係が車両５０の傾き状態によって変動する。このように、比較的簡単な物理的関係を傾き検知機構７０の傾き変動部７２と送信アンテナ１との間に持たせることにより、送信アンテナ１と受信アンテナ２〜５の電波送受信状況を効果的に変更させることができる。
【００８７】
なお、本実施の形態では。傾き検出用筐体６０内に収納される収納アンテナが送信アンテナ１の場合を示したが、送信アンテナ１に替えて受信アンテナ２〜５の少なくとも一つを収納アンテナとして傾き検出用筐体６０内に収納しても良い。この場合、少なくとも、送信アンテナ１と収納アンテナ（受信アンテナ２〜５のうちの少なくとも一つの受信アンテナ）との間の電波送受信状況を車両５０の傾き変動に伴い変更することができるため、この電波送受信状況の変更を検知部１４にて検知することができる。
【００８８】
また、傾き検知機構７０自体を傾き検出用筐体６０内に設けることなく、車両５０内の任意の場所に設けても良い。但し、車両５０の傾きの変動に伴い車両５０における自身の配置形態が変化することにより、電気的処理を伴うことなく送信アンテナ１と受信アンテナ２〜５の少なくとも一つの受信アンテナとの間の電波送受信状況を変更する必要がある。
【００８９】
なお、本実施の形態では、車両５０の外部における人間の動作検知用と車両５０の傾き異常検知用に閾値Ｔｈ１を兼用させたが、この態様に限定されない。例えば、傾き検知用の閾値を閾値Ｔｈθとすると、Ｔｈθ＜Ｔｈ１、Ｔｈ１＜Ｔｈθ＜Ｔｈ２等を満足するように、閾値Ｔｈ１，Ｔｈ２等は異なる閾値Ｔｈθを設定しても良い。傾き検知機構７０の配置状況や車両５０の傾き変動に伴う配置形態変化内容等に基づき閾値Ｔｈθを所望の値に設定することができる。
【００９０】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【符号の説明】
【００９１】
１  送信アンテナ
２〜５  受信アンテナ
６  異常検知演算部
２５  車両異常検知装置
５０  車両
６０  傾き検出用筐体
７０  傾き検知機構
７１  基板部
７２  傾き変動部
７２ｍ  移動部
７２ｘ  回転軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2013252820.tif 000007
【図６】
2013252820.tif 000008
【図７】
2013252820.tif 000009
【図８】
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