(57)【要約】【課題】駐車支援装置において、車幅方向に並ぶ駐車領域間の境界線としての白線が路面に描かれていない駐車場においても、適切に駐車支援を行う。【解決手段】カメラ１０（撮像装置）で撮影された画像Ｐ０を俯瞰変換した俯瞰画像Ｐ１に基づいて、車幅方向に延びたコンクリート製などの車止めＫを検出し、その検出された車止めＫに基づいて、車幅方向に隣接する２つの駐車領域Ｒ，Ｒ間の境界線Ｌを設定することで、その境界線Ｌとしての白線が路面に描かれていない駐車場においても、適切に駐車支援を行う。【選択図】図１
2013116696.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に備えられた撮像装置により撮影して得られた画像を俯瞰画像に変換する画像変換手段と、
前記画像変換手段により得られた俯瞰画像に基づいて、前記俯瞰画像に含まれた、駐車領域ごとに配置された車止めを検出する車止め検出手段と、
前記車止め検出手段により得られた複数の車止めの位置関係に基づいて、前記駐車領域間の境界となる境界線を設定し、設定された前記境界線を前記俯瞰画像に重畳して表示させる信号を外部の画像表示装置に出力する境界線設定手段とを備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記車止め検出手段は、
前記車止めの俯瞰画像に対応した形状として予め設定された参照パターンを記憶した記憶部と、
前記俯瞰画像を前記記憶部に記憶された参照パターンにより探索して、前記参照パターンとの相関度合いで画像部分を前記車止めとして検出するパターン認識手段とを備えたことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記境界線設定手段は、
前記車止め検出手段により得られた複数の車止めのうち互いに隣り合う２つの車止めの間の間隔とこの間隔を挟んで隣り合う２つの車止めの各長さとの合計の長さを順次算出し、得られた合計の長さに基づいて、各駐車領域内で対になるべき２つの車止めを特定する車止め対特定手段と、
前記車止め対特定手段により特定された車止めの対が配置された１つの駐車領域と、前記１つの駐車領域に隣接した他の駐車領域との間で、互いに隣り合う２つの車止めの間の中央の線を前記境界線として設定する境界線算出手段と、
設定された前記境界線を前記俯瞰画像に重畳して表示させる信号を前記外部の画像表示装置に出力する同期手段と、を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記境界線設定手段は、前記車止め検出手段により得られた複数の車止めに基づいて、前記駐車領域の後端縁を表す後端境界線を設定し、前記後端境界線を、前記車止めの間に設定された前記境界線とともに、前記俯瞰画像に重畳して表示させる信号として前記外部の画像表示装置に出力するものであることを特徴とする請求項３に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記境界線設定手段は、設定された前記境界線のうち、検出された前記車止めの位置から所定の長さを超える部分については、前記所定の長さを超えない部分までとは異なる線で表示する信号を出力することを特徴とする請求項１から４のうちいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記車止め検出手段により得られた車止めの延びた方向に対して直交方向に延びた線を、前記俯瞰画像に基づいて探索する直交線探索手段と、
前記境界線設定手段の動作を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、
（１）前記直交線探索手段が前記直交方向に延びた線を検出したときは、前記直交方向に延びた線の幅を算出し、前記線の幅が予め設定された所定値以上のときは、前記検出された線を前記境界線と判定して、前記境界線設定手段に対して境界線の設定および重畳する信号の出力を行わないように制御し、
（２）前記直交線探索手段が前記直交方向に延びた線を検出したときは、前記直交方向に延びた線の幅を算出し、前記線の幅が予め設定された所定値未満のときは、前記検出された線を前記境界線として設定して、この設定された境界線を前記境界線設定手段に出力し、前記境界線設定手段に対して、前記出力された境界線を前記俯瞰画像に重畳して表示させる信号の出力を行わせるように制御し、
（３）前記直交線探索手段が前記直交方向に延びた線を検出しなかったときは、前記境界線設定手段に対して、前記車止め検出手段により得られた複数の車止めの位置関係に基づいて、前記駐車領域間の境界となる境界線を設定し、設定された前記境界線を前記俯瞰画像に重畳して表示させる信号を前記外部の画像表示装置に出力させるように制御する、
ことを特徴とする請求項１から５のうちいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に設けられたカメラ等の撮像手段で撮影された画像に基づいて車両の駐車動作を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載されたカメラで撮影された車両周囲の画像を車載モニタに表示することで、運転者の死角になり易い車両周囲の状況を、車載モニタに表示された画像により視認させ、駐車動作を支援する装置（駐車支援装置）が知られている。
【０００３】
このような駐車支援装置としての一例としては、例えば、駐車場の路面に、個々の駐車領域を示す白線で描かれた駐車枠を、撮影画像に基づいて検出し、カメラで撮影された駐車枠の画像に、この駐車枠内に車両を誘導するのに適した車両の予測軌跡を重畳して、車載モニタに表示するものなどがある（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２４５８２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１に記載された発明をはじめとした先行技術は、隣接する２つの駐車領域間の境界線としての白線等（車両の前後方向に平行に延びた線）を検出するものであるため、その白線等が路面に描かれている状況を前提とした技術である。
【０００６】
これに対して、未舗装の駐車場、例えば砂利が敷設されただけの駐車場や土のままの駐車場では、駐車領域の後端近傍に、コンクリートなどで車幅方向に延びて形成された車止めは敷設されていても、車幅方向に並ぶ駐車領域間の境界線（車両前後方向に延びた線）としての白線が路面に描かれていない場合や、細いロープを這わせただけの駐車場も数多く存在する。また、白線等が描かれていても、部分的に剥がれかかっている場合もある。
【０００７】
このような駐車場においては、上述した先行技術では対処することができず、適切な駐車動作の支援を行うことができない。
【０００８】
しかも、各駐車領域につき２つで一対の車止めが設けられている場合は、駐車領域間の境界線がないと、運転者は、いずれの２つの車止めが１つの駐車領域内で対になっているのかを判別することができないばかりか、誤った選択を行うと他の後続車両もそれに倣って駐車領域を判断してしまうため、予め設定された台数分よりも少ない台数分しか車両を駐車することができなくなるおそれがある。
【０００９】
つまり、駐車領域ごとに２つの車止めが設けられている場合、１つの駐車領域内で対となるべき２つの車止めの間の間隔（間隔Ｄ１）と、互いに隣り合う２つの駐車領域間に跨って隣り合う２つの（１つの駐車領域内で対となるべき２つではない）車止めの間の間隔（間隔Ｄ２）とは異なる長さに設定されていて、運転者が誤った対を選択すると、その車両は２つの駐車領域に跨って駐車することとなり、後に駐車する車両も、その選択に従わざるを得なくなる。
【００１０】
そして、全ての車両が２つの駐車領域に跨って駐車すると、両端の駐車領域は狭くなって車両を駐車することができない。
【００１１】
本発明は上記事情に鑑みなされたもので、車幅方向に並ぶ駐車領域間の境界線としての白線が路面に描かれていない駐車場においても、適切に駐車操作の支援を行うことができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明に係る駐車支援装置は、撮像装置で撮影された画像に基づいて、車幅方向に延びたコンクリート製などの車止めを検出し、その検出された車止めに基づいて、車幅方向に並ぶ駐車領域間の境界線を検出することで、その境界線としての白線が路面に描かれていない駐車場においても、適切に駐車操作の支援を行うものである。
【００１３】
すなわち、本発明に係る駐車支援装置は、車両に備えられた撮像装置により撮影して得られた画像を俯瞰画像に変換する画像変換手段と、前記画像変換部により得られた俯瞰画像に基づいて、前記俯瞰画像に含まれた、駐車領域ごとに配置された車止めを検出する車止め検出手段と、前記車止め検出手段により得られた複数の車止めの位置関係に基づいて、前記駐車領域間の境界となる境界線を設定し、設定された前記境界線を前記俯瞰画像に重畳して表示させる信号を外部の画像表示装置に出力する境界線設定手段とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係る駐車支援装置によれば、車幅方向に並ぶ駐車領域間の境界線としての白線が路面に描かれていない駐車場においても、適切に駐車操作の支援を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る駐車支援装置を示すブロック図である。
【図２】図１に示した駐車支援装置を実現する際の具体的な構成を示す図である。
【図３】上方から見て、１台の車両に対して１区画分の駐車領域が複数個、車両の幅方向に並んで設定された駐車場を示す模式図である。
【図４】車止めを側方から見たときの模式図である。
【図５】カメラで撮影して得られた、車止めを含む画像（スルー画像）を示す図である。
【図６】スルー画像を俯瞰変換して得られた俯瞰画像を示す図（簡略図）である。
【図７】車止め検出部の詳細構成を示す図である。
【図８】境界線設定部の詳細構成を示す図である。
【図９】設定された境界線を俯瞰画像に重畳表示した様子を示す模式図である。
【図１０】境界線に加えて後端境界線を俯瞰画像に重畳表示した様子を示す模式図である。
【図１１】境界線のうち車止めから所定長さを超えた部分（延長線部分）を所定長さまでの部分と異なる線種で表示する例を示す図である。
【図１２】車止めがカメラの撮影範囲から外れた場合にも、車両の挙動に応じた境界線を表示させる実施形態の駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図１３】真の車止めを検出するための相関性の検証の例を示す模式図である。
【図１４】変形例１の駐車支援装置における、真の車止めか否かを判定する車止め判定部を備えた車止め検出部を示す図である。
【図１５】変形例２の駐車支援装置を示すブロック図である。
【図１６】変形例２の駐車支援装置による処理を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明に係る駐車支援装置の具体的な実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００１７】
図１は、本発明の一実施形態である駐車支援装置１００の構成を示すブロック図である。
【００１８】
本実施形態の駐車支援装置１００は、車幅方向に複数並ぶ駐車領域間の境界線としての白線が路面に描かれていない駐車場において、境界線を補ってモニタに表示させることで、適切に駐車支援を行うものであり、図１に示すように、車両に備えられて、車両の後方の画像を撮影するカメラ１０（撮像装置の一例）と、入力された信号に対応した画像を表示するモニタ２０（画像表示装置の一例）と、カメラ１０により撮影して得られた車両の後方の画像Ｐ０を、車両の上方から見下ろしたときに得られると想定される俯瞰画像Ｐ１に変換する画像変換部３０（画像変換手段の一例）と、画像変換部３０により得られた俯瞰画像Ｐ１に基づいて、俯瞰画像Ｐ１に含まれた、複数の車両を車幅方向に並んで駐車させるように各車両に対応した駐車領域Ｒごとに配置された車止めＫを検出する車止め検出部４０（車止め検出手段の一例）と、車止め検出部４０により得られた複数の車止めＫの位置関係に基づいて、互いに隣り合う２つの駐車領域Ｒ，Ｒ間の境界となる境界線Ｌを設定し、設定された境界線Ｌを俯瞰画像Ｐ１に重畳して表示（スーパーインポーズ）させる信号をモニタ２０に出力する境界線設定部５０（境界線設定手段の一例）とを備えた構成である。
【００１９】
ここで、本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車支援装置１００自体がカメラ１０を備えた構成であるが、本発明に係る駐車支援装置はこの実施形態に限定されるものではなく、車両が予めカメラ等の撮像装置を備えている場合には、その撮像装置で撮影された画像信号を使用して、後述する各処理を行えばよいため、本発明の駐車支援装置自体が撮像装置を備えたものである必要はない。
【００２０】
このカメラ１０と同様に、本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車支援装置１００自体がモニタ２０を備えた構成であるが、本発明に係る駐車支援装置はこの実施形態に限定されるものではなく、車両が予めモニタ等の画像表示装置を備えている場合には、その画像表示装置を使用して、後述した処理を行って得られた信号の出力先をその画像表示装置とすればよいため、本発明の駐車支援装置自体が画像表示装置を備えたものである必要はない。
【００２１】
また、カメラ１０は、車両の後方を撮影するものとして説明するが、本発明の駐車支援装置においては、車両の後方を撮影するものに限定されるものではなく、前方や側方も含めて、車両の周囲を撮影して得られた信号を出力するものであればよい。
【００２２】
本実施形態の駐車支援装置１００は、より具体的には図２に示すように、カメラ１０には、カメラから出力されたＮＴＳＣ規格のアナログ信号をデジタル信号処理するために復調（ＲＧＢまたはＹＣｂＣｒ等の信号にデコード）するＮＴＳＣデコーダを含み、モニタ２０にはデジタル信号処理された信号をＮＴＳＣモニタに表示するために変調するＮＴＳＣエンコーダを含んでいる。
【００２３】
そして、画像変換部３０は俯瞰画像変換部が対応し、車止め検出部４０と境界線設定部５０とは、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリおよびパラメータ設定部が対応している。
【００２４】
本実施形態の駐車支援装置１００が駐車支援の対象とする駐車場は、例えば、図３に示すように、上方から見てコンクリート製の車止めＫが複数個並んで配置されている。
【００２５】
ここで、車止めＫは、一般的に車両の後輪タイヤが突き当たる部分に対応して配置されており、この車止めＫも同様の配置であるとの前提の下では、個々の車両が駐車されるべき領域としての駐車領域が複数個、車両の幅方向に並んで設定されているものということができる。
【００２６】
そして、この駐車場は、個々の駐車領域ごとに２つの車止めＫ，Ｋが対（ペア）で配置されるように設定されているが、隣接する２つの駐車領域間の境界線を示す白線等の目印がないため、運転者が車両を駐車させる際に、車両をどこに誘導して駐車するのが適切なのかがわかりにくい状態となっている。
【００２７】
具体的には、図３において仮想的に示した一点鎖線間の領域が本来の駐車領域Ｒであるのか、または、仮想的に示した二点鎖線間の領域が本来の駐車領域Ｒであるのか、を判別することができない。
【００２８】
すなわち、駐車場内の全ての車止めＫを見渡せる状況であれば、右端または左端の車止めＫから順番に対にすることで、全ての車止めＫについて、対となるものを把握することができるが、夜間等で見通しが利かない状況や、非常に広い駐車場の場合は、端から順に対となる車止めを目で追っていくのは困難である。
【００２９】
そして、対となるべき２つの車止めＫ，Ｋの組み合わせが分からないと、その２つの車止めＫ，Ｋの対を備えた１区画の駐車領域Ｒを確定することができず、その駐車領域Ｒに適切に駐車することができない。
【００３０】
ここで、図３に示した車止めＫ，…は、隣り合う２つの車止めＫ，Ｋ間の間隔が、ｂ，ａ，ｂ，ａ，…というように、交互に長短を繰り返す配置で設置されている。
【００３１】
間隔ａは例えば６０［ｃｍ］、間隔ｂは例えば８０［ｃｍ］である。また、１つの車止めの長さｓは、例えば５０［ｃｍ］である。
【００３２】
なお、各車止めＫは、側方から見たとき、図４に示すように、車両が突き当たる前方側の上角部が斜めに面取りされた５角形状に形成されていて、突き当たる車両のタイヤに対する負荷を軽減させている。
【００３３】
この駐車支援装置１００のカメラ１０によって得られた画像Ｐ０の一例を図５に示す。そして、この画像Ｐ０は、ＮＴＳＣデコーダで復調され、かつデジタル信号化された上で、画像変換部３０に入力される。
【００３４】
画像変換部３０は、入力された画像Ｐ０を、図６に示す俯瞰画像Ｐ１に変換処理する。なお、図５に示した画像Ｐ０のうち各車止めＫは立体物であるため、俯瞰画像Ｐ１に変換された図６においては、その高さ方向に延びたエッジの線等も本来は何らかの線として現れるが、俯瞰画像Ｐ１における高さ方向の線等の現れ方は本実施形態の駐車支援装置１００において本質的なものではないため、説明の理解を容易にするため、図６の俯瞰画像Ｐ１においては、直方体の車止めＫを上方から見たときの長方形状に単純化して描いている。
【００３５】
このようにして得られた俯瞰画像Ｐ１に対して、車止め検出部４０が車止めＫを検出する。
【００３６】
ここで、車止め検出部４０は詳しくは図７に示すように、車止めＫの俯瞰画像Ｐ１に対応した長方形パターンＦ（参照パターン）を予め記憶したメモリ４１（記憶部）と、俯瞰画像Ｐ１をメモリ４１に記憶された長方形パターンＦにより探索して、長方形パターンＦとの相関度合いが画像部分を車止めＫとして検出するパターン認識部４２（パターン認識手段）とを備えている。
【００３７】
なお、長方形パターンＦとしては、長さ違い等の種々の車止めＫに対応するように予め複数種類のものが設定されていて、俯瞰画像Ｐ１中における車止めＫの画像部分の大きさの変化にも対応できるように、パターン認識部４２において長方形パターンＦの相似形も含めて探索を行うようになっている。
【００３８】
また、車止め検出部４０は、上述したパターン認識（パターンマッチング）以外の手法で車止めＫを検出するものであってもよく、例えばエッジ検出を利用した公知の種々の手法を適用してもよい。
【００３９】
以上のように俯瞰画像Ｐ１において車止めＫが検出されると、車止め検出部４０は、検出された各車止めＫの延びた方向（長方形パターンＦに合致した長方形の長手方向）や俯瞰画像Ｐ１における座標位置（代表的な位置として、中心（重心）点の位置であってもよいし、端部の位置であってもよい）および長さｓがメモリ（図２参照）に保存されるとともに、境界線設定部５０に入力される。
【００４０】
ここで、車止め検出部４０が算出する車止めＫの長さｓは、俯瞰画像Ｐ１中における座標位置に基づいて実空間上における長さとして算出される。
【００４１】
境界線設定部５０は、図８に示すように、車止め検出部４０により得られた複数の車止めＫの俯瞰画像Ｐ１における座標位置や長さｓおよび延びた方向に基づいて、互いに隣り合う２つの車止めＫ，Ｋ間の間隔ａ，ｂを算出し、互いに隣り合う２つの車止めＫ，Ｋの長さｓと両車止めＫ，Ｋの間の間隔ａまたは間隔ｂとの合計の長さ２ｓ＋ａ（＝ｓ＋ｓ＋ａ）または２ｓ＋ｂ（＝ｓ＋ｓ＋ｂ）を算出し、得られた合計の長さ２ｓ＋ａまたは２ｓ＋ｂに基づいて、各駐車領域Ｒ内で対になるべき２つの車止めを特定する車止め対特定部５１（車止め対特定手段）と、車止め対特定部５１により特定された車止めＫ，Ｋの対が配置された１つの駐車領域Ｒと、１つの駐車領域Ｒに隣接した他の駐車領域Ｒとの間で、互いに隣り合う２つの車止めＫ，Ｋの間の中央の線を境界線Ｌとして設定する境界線算出部５２（境界線算出手段）と、設定された境界線Ｌを俯瞰画像Ｐ１に重畳して表示させる信号をモニタ２０に同期して出力する同期部５３（同期手段）とを備えている。
【００４２】
また、車止め対特定部５１が、互いに隣り合う２つの車止めＫ，Ｋの組み合わせのうち、いずれの２つの車止めＫ，Ｋの組み合わせが対であるかを特定する手法は、上述した互いに隣り合う２つの車止めＫ，Ｋの長さｓの合計の長さ２ｓ（＝ｓ＋ｓ）と、両車止めＫ，Ｋの間の間隔ａまたはｂとの合計の長さ２ｓ＋ａまたは２ｓ＋ｂと、パラメータ設定部（図２参照）に予め設定された基準長さＳ０とを比較対照して、基準長さＳ０に近い方の合計長さを有する２つの車止めＫ，Ｋの組み合わせを、１区画の駐車領域Ｒに配置される対の車止めＫ，Ｋであると特定する。
【００４３】
例えば、基準長さＳ０としては、例えば、一般的な駐車場における１区画の駐車領域の幅である１８０［ｃｍ］〜２００［ｃｍ］の値であり、上述した例示においては、ｓ＝５０［ｃｍ］、ａ＝６０［ｃｍ］、ｂ＝８０［ｃｍ］であるから、間隔ａを挟んで隣り合う２つ車止めＫ，Ｋの組み合わせによる合計の長さ２ｓ＋ａは１６０［ｃｍ］となり、一方、間隔ｂを挟んで隣り合う２つ車止めＫ，Ｋの組み合わせによる合計の長さ２ｓ＋ｂは１８０［ｃｍ］となるため、基準長さＳ０に近いのは、間隔ｂを挟んで隣り合う２つ車止めＫ，Ｋの組み合わせとなる。
【００４４】
したがって、車止め対特定部５１は、互いに隣り合う２つの車止めＫ，Ｋの組み合わせのうち、間隔ｂを挟んで隣り合う２つの車止めＫ，Ｋの組み合わせが、１区画の駐車領域Ｒに配置される２つの車止めＫ，Ｋの対である、と特定する。
【００４５】
そして、この特定されたそれぞれの対となる車止めＫ，Ｋの組み合わせを示す情報が、境界線算出部５２に入力される。
【００４６】
なお、基準長さＳ０としては、例えば、車両の車幅であってもよいし、他の任意の長さであってもよい。また、基準長さＳ０は、使用者（運転者等）によって書き換えられるように、基準長さ入力部を備えた構成としてもよい。
【００４７】
また、これら各種の特定の手法のうち、状況に応じて使用者が選択できるようにしてもよく、その場合は、使用者が選択を入力するための入力部を備えた構成とすればよい。
【００４８】
車止め対特定部５１によって特定された車止めＫ，Ｋの組み合わせを示す情報が入力された境界線算出部５２は、図９に示すように、特定された車止めＫ，Ｋの対が配置されると想定される１区画の駐車領域Ｒと、これに隣接した他の駐車領域Ｒとの間で、互いに隣り合う２つの車止めＫ，Ｋの間の中央の線を境界線Ｌとして設定し、この境界線Ｌの情報を俯瞰画像Ｐ１とともに同期部５３に出力する。
【００４９】
ここで、２つの車止めＫ，Ｋの間の中央の線の特定の手法は、例えば、車止め検出部４０により得られた２つの車止めＫ，Ｋの座標位置の中間点の座標位置を求め、その中間点の座標位置を通り、かつ２つの車止めＫ，Ｋの延びた方向に対して直交する方向に延びた線を、中央の線として特定すればよい。なお、他の手法によって中央の線を特定してもよい。
【００５０】
同期部５３は、設定された境界線Ｌを俯瞰画像Ｐ１に重畳してモニタ２０に表示させる信号を出力する。
【００５１】
同期部５３から出力されたこれらの信号は、ＮＴＳＣエンコーダ（図２参照）に入力されて、ＮＴＳＣ規格に変調され、ＮＴＳＣ規格で画像を表示するモニタ２０により、俯瞰画像Ｐ１に各駐車領域Ｒの境界線Ｌが重畳した可視画像として表示される。
【００５２】
以上のように、本実施形態の駐車支援装置１００によれば、車幅方向に並ぶ駐車領域Ｒ間の境界線としての白線が路面に描かれていない駐車場においても、運転者が車両を誘導すべき駐車領域Ｒを、容易に、かつ客観的に判別することができ、適切な駐車操作の支援を行うことができる。
【００５３】
なお、境界線設定部５０は、車止め検出部４０により得られた複数の車止めＫに基づいて、駐車領域Ｒの後端縁（車止めＫの位置を後端縁とする）を表す後端境界線Ｌ２を設定し、この後端境界線Ｌ２を、車止めＫの間に設定された境界線Ｌとともに、図１０に示すように、俯瞰画像Ｐ１に重畳して表示させる信号としてモニタ２０に出力するようにしてもよい。
【００５４】
モニタ２０に重畳表示されているのが左右の境界線Ｌのみであると、運転者は駐車操作中に左右の境界線Ｌに注力しすぎて、俯瞰画像Ｐ１中の車止めＫを見過ごす等し、車止めＫに接近しているにも拘わらず車両を勢いよく前進または後退させて、その車輪を車止めＫに勢いよく当ててしまう事態が起こり易いが、図１０に示したように、モニタ２０上で境界線Ｌとともに後端境界線Ｌ２も俯瞰画像Ｐ１に重畳表示させたときは、駐車操作の際に、運転者は左右の境界線Ｌだけでなく後端境界線Ｌ２にも注力することができるため、そのような事態を防ぐことができる。
【００５５】
なお、図１０に示した後端境界線Ｌ２は、車止めＫに沿った方向に延びた線のうち、境界線Ｌに接した位置を起点として左右方向（境界線Ｌに直交する方向）に延びた、車止めＫの長さｓより短い所定の長さＭ（＜ｓ）の線分であるが、このような短い線分として設定された後端境界線Ｌ２は、俯瞰画像Ｐ１における車止めＫの全体に重畳されることがないため、後端境界線Ｌ２とともに、後端境界線Ｌ２が重畳されない車止めＫの一部も併せて運転者に視認させることができ、運転者に対して、現実の車止めＫを視認させながら駐車操作をすることによる安心感を与えることができる。
【００５６】
なお、後端境界線Ｌ２の形態としては上述した短い線分によるものに限定されるものではなく、俯瞰画像Ｐ１における車止めＫの全体に重畳されるように、左右の境界線Ｌ，Ｌに亘って延びた直線状に形成したものであってもよい。
【００５７】
また、境界線Ｌと後端境界線Ｌ２とで、表示する際の色彩の差異を設定したり、線の形態として実線、破線、一点鎖線など線種の差異を設定してもよい。
【００５８】
このように、境界線Ｌと後端境界線Ｌ２とが色彩や線種に差異を有することで、モニタ２０に表示されたとき、運転者に対して、境界線Ｌと後端境界線Ｌ２とを明確に峻別させることができる。
【００５９】
また、境界線設定部５０は、図１１に示すように、設定された境界線Ｌのうち、検出された車止めＫの位置から所定の長さ（例えば、車両の全長程度）Ｎを超える部分Ｌ１２については、その所定の長さＮを超えない部分Ｌ１１までとは異なる線で表示する信号をモニタ２０に出力するようにしてもよい。
【００６０】
ここで、「異なる線」とは、線種が異なる線であってもよいし、色彩が異なる線であってもよいし、これらが共に異なる線であってもよい。なお、図１１に示した例では、境界線Ｌのうち、車止めＫの位置から所定の長さＮまでの部分Ｌ１１は実線で表示し、所定の長さＮを超えた部分Ｌ１２は破線で表示するようにしたものである。
【００６１】
このように、境界線Ｌのうち、所定の長さＮを超えない部分Ｌ１１については実線で表し、所定の長さＮを超える部分Ｌ１２については破線で表すことにより、その線種が変化した位置（車止めＫから所定の長さＮだけ前方の位置）が概ね駐車領域Ｒの前端位置であることを運転者に認識させることができ、駐車領域Ｒに車両を駐車させるための切り返し操作中に、車止めＫがカメラ１０の撮影範囲から外れてモニタ２０に車止めＫが表示されていない状態であっても、認識された前端位置に基づいて後端の位置の目安を与えることができる。
【００６２】
なお、モニタ２０に表示される境界線Ｌは、カメラ１０によって撮影された車止めＫの画像に基づいて生成されたものであるため、車止めＫがカメラ１０の撮影範囲から外れたときは、境界線Ｌを設定する車止めＫの画像が存在しないため、境界線Ｌが設定されずにモニタ２０にも境界線Ｌは表示されないことになるが、そのような事態を避けるために、車止めＫがカメラ１０の撮影範囲から外れた場合であっても、車止めＫがカメラ１０の撮影範囲に再び入るまでの間の一定時間（数秒間）は、車止めＫがカメラ１０の撮影範囲から外れる直前にメモリに記憶された俯瞰画像Ｐ１に基づいて境界線Ｌを求め、その求められた境界線Ｌをモニタ２０に表示するように、境界線設定部５０が動作すればよい。
【００６３】
また、車止めＫがカメラ１０の撮影範囲から外れている期間中に、切り返し操作が行われていると、その切り返し操作中や切り返し操作後における車両と駐車領域Ｒ（車止めＫや境界線Ｌ）との位置関係は、車止めＫがカメラ１０の撮影範囲から外れる直前にメモリに記憶されている位置関係とは異なるため、車両を駐車領域Ｒに正確に誘導することができないおそれがある。
【００６４】
そこで、図１２に示すように、、車両の操舵角度や車両速度、変速装置の選択段（セレクトポジション）等の挙動（特に、カメラ１０により撮影される範囲の変化（変化の方向や変化の量）に対応する挙動）を検出する車両挙動検出部６０を設け、この車両挙動検出部６０によって検出された車両の挙動を境界線設定部５０に入力し、境界線設定部５０は、入力された車両の挙動に基づいて、メモリに記憶された俯瞰画像Ｐ１の変化を推定し（車両の挙動の変化に基づいてカメラ１０の撮影範囲の変化を推定することができ、これによりカメラ１０によって撮影された画像Ｐ０の変化を推定することができ、したがって、俯瞰画像Ｐ１の変化も推定することができる。）、その推定された変化に対応した俯瞰画像Ｐ１に基づいて境界線Ｌを設定し、その設定された境界線Ｌをモニタ２０に表示すればよい。
【００６５】
これにより、車止めＫがカメラ１０の撮影範囲から外れている期間中に切り返し操作が行われている場合にも、その切り返し操作中や切り返し操作後における車両と駐車領域Ｒ（車止めＫや境界線Ｌ）との位置関係が、車止めＫがカメラ１０の撮影範囲から外れる直前にメモリに記憶されている位置関係とは異なるものとなっても、モニタ２０は、その切り返し操作に対応して変化した境界線Ｌを表示することができ、車両を駐車領域Ｒに正確に誘導することができる。
【００６６】
（変形例１）
上述した実施形態の駐車支援装置１００は、車止め検出部４０によるパターンマッチング等により検出された車止めＫを、そのまま境界線設定部５０に出力するものであるが、実際の駐車場には路面上に種々のゴミ等が存在することも多く、そのようなゴミのうち長方形状の板などは、パターンマッチングにより車止めＫとして誤検出されることも起こりうる。
【００６７】
そして、そのように誤検出されたゴミ等を車止めＫとしてその後の処理を進めると、正しい境界線Ｌの検出ができないおそれがある。
【００６８】
そこで、車止め検出部４０は、パターンマッチングで検出された車止めＫについて、所定の検証を行って、この検証により、車止めＫで有る可能性がより高いと判断されたものだけを境界線設定部５０に出力することで、より精度の高い境界線Ｌを検出するのが好ましい。
【００６９】
例えば、車止め検出部４０が、メモリ（図２参照）に記憶された車止めＫのうち図１３に示すように一直線上にあるものは真の車止めＫである、と判定する車止め判定部４３を備えた構成（図１４）とすることで、真の車止めＫを正確に検出することができ、境界線Ｌを、より精度高く検出することができる。
【００７０】
また、そのような車止め判定部４３による判定の手法としては、上述した手法の他、例えば、メモリに記憶された車止めＫのうち隣り合う２つの車止めＫ，Ｋが一直線上にあるものは真の車止めＫである、と判定する手法や、メモリに記憶された車止めＫのうち少なくとも２つの車止めＫ，Ｋが一直線上にあるものは真の車止めＫである、と判定する手法などを適用することができる。
【００７１】
（変形例２）
上述した実施形態の駐車支援装置１００は、車止めＫのみに基づいて境界線Ｌを直ちに設定するものであるが、変形例２の駐車支援装置１００は、境界線Ｌを設定する前段階において、車止めＫの延びた方向に対して直交方向に延びた線、すなわち駐車領域を区画する線と想定される線を探索して、探索の結果、そのような線らしきものが検出されなかったときは上述した各実施形態の駐車支援装置１００にしたがって境界線Ｌを設定する。
【００７２】
一方、そのような線らしきもの（例えば、路面に設置された駐車領域Ｒの区画を示すロープ等）が検出されたときは、その検出された線らしきものを境界線と判定し、改めて境界線Ｌを設定することはしないが、その線らしきものの線幅が所定幅（一般的な駐車領域における境界線である白線の幅；例えば１０〜１５［ｃｍ］程度）よりも狭いときは、その線らしきものは、例えば路面に設置されたロープ等であると考えられるが、そのロープ等は、そのままでは線幅が小さいため、モニタ２０に表示された俯瞰画像Ｐ１においては見えにくいものとなるおそれがある。
【００７３】
そこで、そのような見にくさを補うように、その検出された線らしきものについては検出された線幅よりも広い幅（既述した各実施形態における境界線の幅と同等の幅；例えば１０〜１５［ｃｍ］）の境界線Ｌとして設定し、その設定された境界線Ｌがモニタ２０に出力される。
【００７４】
これに対して、検出された線らしきものの線幅が所定幅よりも広いときは、その線らしきものは、モニタ２０に表示された俯瞰画像Ｐ１においても十分に視認可能であるため、境界線設定部５０は改めて境界線Ｌを設定することなく、俯瞰画像Ｐ１のみをモニタ２０に出力する。
【００７５】
以上のように、変形例２の駐車支援装置１００は、図１５に示すように、図１に示した実施形態１の構成に加えて、車止め検出部４０により得られた車止めＫの延びた方向に対して直交する方向に延びた線を、俯瞰画像Ｐ１に基づいて探索する直交線探索部８０（直交線探索手段）と、境界線設定部５０の動作を制御する制御部９０（制御手段）とを備えている。
【００７６】
ここで、制御部９０は、
（１）直交線探索部８０が車止めＫの延びた方向に対して直交方向に延びた線を検出したときは、境界線設定部５０は、その直交方向に延びた線の幅を算出し、線の幅が予め設定された所定値（例えば１０［ｃｍ］）以上のときは、境界線設定部５０は、その検出された線を境界線と判定して、境界線の設定および俯瞰画像Ｐ１に重畳する境界線の信号の出力を行わないように制御し、
（２）直交線探索部８０が車止めＫの延びた方向に対して直交方向に延びた線を検出したときは、境界線設定部５０は、その直交方向に延びた線の幅を算出し、線の幅が予め設定された所定値（例えば１０［ｃｍ］）未満のときは、境界線設定部５０は、その検出された線を境界線Ｌとして設定し、この設定された境界線Ｌを俯瞰画像Ｐ１に重畳して表示させる信号の出力を行わせるように制御し、
（３）直交線探索部８０が車止めＫの延びた方向に対して直交方向に延びた線を検出しなかったときは、境界線設定部５０に対して、前記車止め検出手段により得られた複数の車止めの位置関係に基づいて、前記駐車領域間の境界となる境界線を設定し、設定された前記境界線を前記俯瞰画像に重畳して表示させる信号を前記外部の画像表示装置に出力させるように制御する。
【００７７】
このように構成された実施形態の駐車支援装置１００の作用について、図１６のフローチャートを参照して説明する。
【００７８】
まず、この駐車支援装置１００は、駐車支援を行う駐車支援モードと駐車支援を行わないでアイドル状態にとどまるアイドルモードとがあり、アイドルモードから駐車支援モードへの切り替えは、所定のスイッチ（手動スイッチ等）やリバースギア等の検出をトリガーとする（Ｓ１）。
【００７９】
トリガーが発動されて駐車支援モードに移行すると、画像変換部３０がカメラ１０から入力された画像Ｐ０（Ｓ２）を俯瞰画像Ｐ１に変換する（Ｓ３）。
【００８０】
この俯瞰画像に基づいて、車止め検出部４０が車止めＫを画像認識により検出する（Ｓ４）。車止めＫの画像認識の方法例としては、前述したようにエッジ検出や、参照パターン（長方形パターンＦ）とのパターンマッチングを適用することができる。
【００８１】
車止めＫが検出されると、各車止めＫの、俯瞰映像Ｐ１上での座標位置と傾き（延びた方向）がメモリに保存され（Ｓ５）、各車止めＫの俯瞰映像Ｐ１上での座標位置や傾きに基づいて、各車止めＫの相関性を算出し（Ｓ６）、真の車止めＫが求められる（Ｓ７）。
【００８２】
相関性の例としては、
・車止めＫが全て一直線上にある、
・隣り合う２つの車止めＫ、Ｋが同一直線上にある、
・少なくとも２つの車止めＫが同一直線上にある、
等である。
【００８３】
算出された相関性がこれらの手法で予め設定された条件に適合しているときは、真の車止めＫであると判定する。
【００８４】
真の車止めＫであると判定された場合、俯瞰画像Ｐ１における各車止めＫの長辺（延びた方向）の傾き角度と直交する方向に平行な線（線らしきもの）を探索する（Ｓ８）。
【００８５】
この場合の線の探索方法としてはエッジ検出を用いた方法が適用され、エッジ検出を用いた方法により、車止めＫの延びた方向に直交する方向の線を検出する（Ｓ９）。
【００８６】
探索して検出された線について、その幅が設定された所定幅以上であれば、駐車領域を区分する境界線としての白線を検出したと判定する（Ｓ１０）。
【００８７】
線の幅が所定幅未満であるときは、その線は、剥がれかかった白線やロープ等であると判定する。そして、このような幅の狭いロープ等は、俯瞰画像Ｐ１で視認し難いため、検出された線の上に設定幅の境界線Ｌ（白線）を重畳させるように、境界線設定部５０が設定し、モニタ２０に出力する（Ｓ１１）。
【００８８】
これにより、運転者に対する視認性を向上させることができる。
【００８９】
一方、線が検出されなかった場合（Ｓ９）は、前述した実施形態のように、各車止めＫの座標位置や長さの合計値に基づいて、同地の駐車領域Ｒに配置されていると想定される２つの車止めＫ，Ｋの対（ペア）を特定する（Ｓ１２）。
【００９０】
なお、２つの車止めＫ，Ｋの対の特定の手法としては、実施形態で既に説明した手法が適用される。
【００９１】
２つの車止めＫ，Ｋの対が特定されると、その対の車止めＫ，Ｋが配置される駐車領域Ｒが特定されるため、隣接する駐車領域Ｒとの境界線Ｌ（例えば白線）を、隣接する駐車領域間で隣り合う２つの車止めＫ，Ｋの中央に設定して、俯瞰画像Ｐ１と重畳表示させるようにモニタ２０に出力する（Ｓ１３）。
【００９２】
このとき、境界線Ｌのうち、車止めＫから所定長さＮ（図１１参照）までの部分については実線で表示し、車止めＫから所定長さＮを超えた部分については、実線の延長線として、破線で表示するように、信号をモニタ２０に出力する（Ｓ１４）。
【００９３】
以上のように、変形例２の駐車支援装置１００によれば、駐車領域Ｒを区画する境界線が明確ではないが、ロープ等の境界線らしきものが検出されたときは、その検出結果を優先して境界線を特定することで、境界線の手がかりを有効に利用した特定を行うことができる。
【００９４】
一方、そのような手がかりが全く検出されなかった場合であっても、駐車領域の境界線Ｌを特定することができ、適切な駐車操作の支援を行うことができる。
【００９５】
（変形例３）
上述した実施形態の駐車支援装置１００は、１区画の駐車領域Ｒに２つの車止めＫ，Ｋが設けられていることを前提としたものであるが、本発明に係る駐車支援装置は１区画の駐車領域に２つの車止めが設けられたものに限定されるものではなく、例えば、比較的長い（車幅程度や左右車輪間の長さ程度）１つの車止めのみが１区画の駐車領域に設置されたものも対象とする。
【００９６】
このような実施形態の駐車支援装置１００は、境界線設定部５０が、記車止め検出部４０により得られた複数の車止めＫのうち、互いに隣り合う２つの車止めＫ，Ｋの間の中央の線を境界線Ｌとして設定し、その設定された境界線Ｌを俯瞰画像Ｐ１に重畳表示させる信号として、俯瞰画像Ｐ１とともにモニタ２０に出力するものとすればよい。
【００９７】
上述した実施形態の駐車支援装置１００は、車止めＫとして、コンクリート製のブロックを適用したものであるが、本発明の駐車監視装置はコンクリート製の車止めのみを検出対象とするものではなく、ゴム製、樹脂製、木製、金属製など種々の材料で形成されたものを適用することができる。
【００９８】
また、各実施形態の駐車支援装置１００は、ＮＴＳＣ規格の信号を出力すカメラ１０を用いたものであるが、デジタル伝送により接続されるメガピクセルクラスの撮像素子を用いたカメラを用いたものであってもよい。
【００９９】
さらに、カメラ１０のレンズ等の影響で撮影された画像Ｐ０がぼけている場合や、夕暮れ時や雪が積もっていて駐車領域を区画する線が見えづらい場合など、モニタ２０上で運転者が境界線を自在に設定するモードの追加も対応可能である。
【符号の説明】
【０１００】
１０    カメラ（撮像装置）
２０    モニタ（画像表示装置）
３０    画像変換部（画像変換手段）
４０    車止め検出部（車止め検出手段）
５０    境界線設定部（境界線設定手段）
６０    車両挙動検出部
１００  駐車支援装置
Ｐ０    （撮影して得られた）画像
Ｐ１    俯瞰画像
Ｒ      駐車領域
Ｌ      境界線
【図１】
2013116696.tif 000003
【図２】
2013116696.tif 000004
【図３】
2013116696.tif 000005
【図４】
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【図５】
2013116696.tif 000007
【図６】
2013116696.tif 000008
【図７】
2013116696.tif 000009
【図８】
2013116696.tif 000010
【図９】
2013116696.tif 000011
【図１０】
2013116696.tif 000012
【図１１】
2013116696.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2013116696.tif 000017
【図１６】
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