(57)【要約】【課題】エンジンの動作点の移動及び機械式変速機構の変速制御を同時に行う際、燃費の悪化を抑制しつつ好適な変速を実現する。【解決手段】エンジン動作点の移動及び自動変速機１８の変速制御を同時に行う際に、動力分配機構１６の３つの回転要素ＲＥ１，ＲＥ２，ＲＥ３のうちの少なくとも１つの回転速度が他の回転速度と変化方向が異なる場合には、同時変速制御を行う際のエンジン１２の目標回転速度ωeaimが、要求負荷に基づいて算出されるエンジン１２の基本目標回転速度ωeaimBから変更されるので、第１回転要素ＲＥ１及び第２回転要素ＲＥ２の変速中の各回転速度を車速Ｖと自動変速機１８の変速比γＡＴとで一意に決められる第３回転要素ＲＥ３の回転速度と同じ変化方向にすることができ、上記各変速進行度を同一とする制御を適切に実行させることができる。【選択図】図９
2013006456.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンが動力伝達可能に連結された第１回転要素と差動用電動機が動力伝達可能に連結された第２回転要素と走行用電動機が動力伝達可能に連結された出力回転部材である第３回転要素との３つの回転要素を有する差動機構を備えて該差動用電動機の運転状態が制御されることにより該差動機構の差動状態が制御される電気式変速機構と、該電気式変速機構の出力回転部材と駆動輪との間の動力伝達経路の一部を構成する機械式変速機構とを有する車両用動力伝達装置を備えるハイブリッド車両の制御装置であって、
前記エンジンの動作点の移動及び前記機械式変速機構の変速制御を同時に行う場合は、前記第１回転要素、前記第２回転要素、及び前記第３回転要素における各変速進行度を同一とするものであり、
前記エンジンの動作点の移動及び前記機械式変速機構の変速制御を同時に行う際に、前記３つの回転要素のうちの１つの回転数が他の回転数と変化方向が異なる場合には、該同時に行う際の前記エンジンの目標回転数を要求負荷に基づいて算出される該エンジンの基本目標回転数から変更することを特徴とするハイブリッド車両の制御装置。
【請求項２】
前記機械式変速機構の変速中は、該機械式変速機構の変速終了時点での前記エンジンの目標回転数を前記基本目標回転数から一時的に変更し、
前記機械式変速機構の変速終了後は、前記エンジンの目標回転数を前記基本目標回転数に復帰させることを特徴とする請求項１に記載のハイブリッド車両の制御装置。
【請求項３】
前記機械式変速機構の変速制御がダウンシフトである場合には、前記変速終了時点での前記エンジンの目標回転数を前記基本目標回転数に対して一時的に高く設定する一方で、
前記機械式変速機構の変速制御がアップシフトである場合には、前記変速終了時点での前記エンジンの目標回転数を前記基本目標回転数に対して一時的に低く設定することを特徴とする請求項２に記載のハイブリッド車両の制御装置。
【請求項４】
前記機械式変速機構の変速制御におけるイナーシャ相開始時点での前記エンジンの目標回転数を前記基本目標回転数から変更することにより、
前記機械式変速機構の変速制御がダウンシフトである場合には、前記イナーシャ相開始前に前記エンジンの回転数を低下させる一方で、
前記機械式変速機構の変速制御がアップシフトである場合には、前記イナーシャ相開始前に前記エンジンの回転数を上昇させることを特徴とする請求項１に記載のハイブリッド車両の制御装置。
【請求項５】
前記第１回転要素、前記第２回転要素、及び前記第３回転要素における各変速進行度を同一とする制御は、該第１回転要素、該第２回転要素、及び該第３回転要素の変速後の各目標回転数と現時点の各実回転数との各差分値をそれぞれ算出し、該回転要素の各回転数時間変化率の相互間の比を、該回転要素の各差分値の相互間の比と等しくする制御であることを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載のハイブリッド車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、差動機構を有する電気式変速機構と機械式変速機構とを直列に備えるハイブリッド車両の制御装置に係り、特に、電気式変速機構と機械式変速機構とを同時に変速制御する際の技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
エンジンが動力伝達可能に連結された第１回転要素と差動用電動機が動力伝達可能に連結された第２回転要素と走行用電動機が動力伝達可能に連結された出力回転部材である第３回転要素との３つの回転要素を有する差動機構を備えてその差動用電動機の運転状態が制御されることによりその差動機構の差動状態が制御される電気式変速機構と、その電気式変速機構の出力回転部材と駆動輪との間の動力伝達経路の一部を構成する機械式変速機構とを備えるハイブリッド車両の制御装置が良く知られている。例えば、特許文献１に記載された車両用動力伝達装置の制御装置がそれである。また、このようなハイブリッド車両において、好適な変速制御を実現する為の技術が種々提案されている。例えば、特許文献１には、走行用電動機のトルク制御によって機械式変速機構（自動変速部）の入力軸回転速度を変化させているときにその走行用電動機の出力が制限される場合には、エンジンの動力にて差動用電動機を発電させて走行用電動機の出力制限を解除する方向に制御することにより、変速ショックや変速進行の遅延を低減することが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１６６６４３号公報
【特許文献２】特開２００９−１５４７２４号公報
【特許文献３】特開２００９−０９６３６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記特許文献１に記載された技術は、蓄電装置に係る放電量制限に応じてエンジントルクを上昇させて発電を行うものであり、結果的に、エンジン動作点（例えばエンジントルクとエンジン回転速度とで定められるエンジン運転点）の変化は成り行きとなるものである。一方、燃費向上等の理由からエンジン動作点を管理するニーズが高い為にエンジン動作点を成り行きにはできず、また、比較的高トルク且つ回転方向のエンジン動作点移動を伴いながらすなわち電気式変速機構における変速を伴いながら、機械式変速機構における変速を行うといったような同時変速制御では、上記特許文献１に記載された技術のような多少の発電操作で動力の辻褄を合わせることができないという弊害があり、同時変速時における燃費の向上には限界があった。
【０００５】
そこで、上記同時変速制御時には、パワーバランスを考慮しながら変速ショックを抑制して、燃費の悪化を抑制しつつ好適な変速を実現することが望まれる。例えば、アクセル踏増しに伴う機械式変速機構のダウンシフトとエンジンパワー増大要求を満たす為のエンジン動作点の高トルク、高回転速度側への移動とを同時に実行するパワーオンダウンシフトの場合、機械式変速機構のダウンシフトにより変速機入力軸（走行用電動機が連結される第３回転要素）の回転速度が引き上げられることに加え、機械式変速機構における駆動伝達パワー（出力パワー）に対するエンジンパワー（入力パワー）の余剰パワー分を差動機構の各回転要素の引き上げに使用し変速を進行させて、狙いのバッテリ充放電収支を保持しつつ好適な変速を実現することが考えられる。ところで、アクセル踏増しに伴うパワーオンダウンシフト中にアクセル戻し操作が為された場合、機械式変速機構のダウンシフトとエンジンパワー減少要求を満たす為のエンジン動作点の低トルク、低回転速度側への移動とが実行される可能性がある。その為、機械式変速機構のダウンシフトにより回転上昇する差動機構の第３回転要素とは反対に、その第３回転要素を除く他の各回転要素が引き下げられる（或いは第３回転要素を除く他の１つの回転要素が引き下げられる）ことになり、上記余剰パワー分を差動機構の各回転要素の引き上げに使用して変速を進行させるということが成立しなくなる可能性がある。そうすると、パワーバランスが崩れて（換言すれば狙いのバッテリ充放電収支を保持できず）燃費が悪化したり、変速ショックが増大したり、或いは差動機構の各回転要素を目標回転速度に収束し難くなって変速応答性が安定しない可能性がある。尚、このような課題は未公知であり、電気式変速機構と機械式変速機構との同時変速を実行する際に、燃費悪化を抑制することはもちろんのこと、変速ショックを抑制したり変速応答性を安定させたりして好適な変速を実現することについて未だ提案されていない。
【０００６】
本発明は、以上の事情を背景として為されたものであり、その目的とするところは、エンジンの動作点の移動及び機械式変速機構の変速制御を同時に行う際、燃費の悪化を抑制しつつ好適な変速を実現することができるハイブリッド車両の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成する為の第１の発明の要旨とするところは、(a) エンジンが動力伝達可能に連結された第１回転要素と差動用電動機が動力伝達可能に連結された第２回転要素と走行用電動機が動力伝達可能に連結された出力回転部材である第３回転要素との３つの回転要素を有する差動機構を備えてその差動用電動機の運転状態が制御されることによりその差動機構の差動状態が制御される電気式変速機構と、その電気式変速機構の出力回転部材と駆動輪との間の動力伝達経路の一部を構成する機械式変速機構とを有する車両用動力伝達装置を備えるハイブリッド車両の制御装置であって、(b) 前記エンジンの動作点の移動及び前記機械式変速機構の変速制御を同時に行う場合は、前記第１回転要素、前記第２回転要素、及び前記第３回転要素における各変速進行度を同一とするものであり、(c) 前記エンジンの動作点の移動及び前記機械式変速機構の変速制御を同時に行う際に、前記３つの回転要素のうちの１つの回転数が他の回転数と変化方向が異なる場合には、その同時に行う際の前記エンジンの目標回転数を要求負荷に基づいて算出されるそのエンジンの基本目標回転数から変更することにある。
【発明の効果】
【０００８】
このようにすれば、前記エンジンの動作点の移動及び前記機械式変速機構の変速制御を同時に行う場合は、前記第１回転要素、前記第２回転要素、及び前記第３回転要素における各変速進行度を同一とするので、変速中のパワー収支を所望の値に制御しつつ、変速ショック等の発生を抑制することができる。加えて、前記エンジンの動作点の移動及び前記機械式変速機構の変速制御を同時に行う際に、前記３つの回転要素のうちの１つの回転数が他の回転数と変化方向が異なる場合には、その同時に行う際の前記エンジンの目標回転数が要求負荷に基づいて算出されるそのエンジンの基本目標回転数から変更されるので、前記エンジンの回転数を基本目標回転数に従って制御すると上記各変速進行度を同一とする制御を適切に実行できなくなる可能性があることに対して、前記エンジンの目標回転数を基本目標回転数から変更することで、第１回転要素及び第２回転要素の変速中の各回転数を車速と機械式変速機構の変速比とで一意に決められる第３回転要素の回転数と同じ変化方向にすることができ、上記各変速進行度を同一とする制御を適切に実行させることができる。よって、エンジンの動作点の移動及び機械式変速機構の変速制御を同時に行う際、燃費の悪化を抑制しつつ好適な変速を実現することができる。
【０００９】
ここで、第２の発明は、前記第１の発明に記載のハイブリッド車両の制御装置において、前記機械式変速機構の変速中は、その機械式変速機構の変速終了時点での前記エンジンの目標回転数を前記基本目標回転数から一時的に変更し、前記機械式変速機構の変速終了後は、前記エンジンの目標回転数を前記基本目標回転数に復帰させることにある。このようにすれば、機械式変速機構の変速中は、第１回転要素及び第２回転要素の各回転数を第３回転要素の回転数と同じ変化方向にすることができ、上記各変速進行度を同一とする制御を適切に実行させることができる。また、機械式変速機構の変速終了時点でのエンジンの目標回転数が一時的に変更されるだけであるので、変速終了後の各制御が適切に実行される。
【００１０】
また、第３の発明は、前記第２の発明に記載のハイブリッド車両の制御装置において、前記機械式変速機構の変速制御がダウンシフトである場合には、前記変速終了時点での前記エンジンの目標回転数を前記基本目標回転数に対して一時的に高く設定する一方で、前記機械式変速機構の変速制御がアップシフトである場合には、前記変速終了時点での前記エンジンの目標回転数を前記基本目標回転数に対して一時的に低く設定することにある。このようにすれば、機械式変速機構のダウンシフト中は、第１回転要素及び第２回転要素の各回転数をそのダウンシフトに伴って上昇させられる第３回転要素の回転数と同じ変化方向にすることができる。また、機械式変速機構のアップシフト中は、第１回転要素及び第２回転要素の各回転数をそのアップシフトに伴って低下させられる第３回転要素の回転数と同じ変化方向にすることができる。
【００１１】
また、第４の発明は、前記第１の発明に記載のハイブリッド車両の制御装置において、前記機械式変速機構の変速制御におけるイナーシャ相開始時点での前記エンジンの目標回転数を前記基本目標回転数から変更することにより、前記機械式変速機構の変速制御がダウンシフトである場合には、前記イナーシャ相開始前に前記エンジンの回転数を低下させる一方で、前記機械式変速機構の変速制御がアップシフトである場合には、前記イナーシャ相開始前に前記エンジンの回転数を上昇させることにある。このようにすれば、機械式変速機構の変速制御におけるイナーシャ相開始時点までにエンジンの回転数が変化させられ、機械式変速機構のダウンシフト中は、第１回転要素及び第２回転要素の各回転数をそのダウンシフトに伴って上昇させられる第３回転要素の回転数と同じ変化方向にすることができる。また、機械式変速機構のアップシフト中は、第１回転要素及び第２回転要素の各回転数をそのアップシフトに伴って低下させられる第３回転要素の回転数と同じ変化方向にすることができる。
【００１２】
また、第５の発明は、前記第１の発明乃至第４の発明の何れか１つに記載のハイブリッド車両の制御装置において、前記第１回転要素、前記第２回転要素、及び前記第３回転要素における各変速進行度を同一とする制御は、その第１回転要素、その第２回転要素、及びその第３回転要素の変速後の各目標回転数と現時点の各実回転数との各差分値をそれぞれ算出し、その回転要素の各回転数時間変化率の相互間の比を、その回転要素の各差分値の相互間の比と等しくする制御である。このようにすれば、回転要素における各変速進行度を同一とする制御が適切に実行され、パワー収支を所望の値に適切に制御しつつ、変速ショック等の発生を適切に抑制することができる。つまり、狙いのバッテリ充放電収支を保持しつつ変速ショックが抑制されたり、差動機構の各回転要素を各目標回転数に適切に収束させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明が適用されるハイブリッド車両を説明する図である。
【図２】車両用動力伝達装置に備えられた動力分配機構における各回転要素の回転速度の相対的関係を表す共線図である。
【図３】車両用動力伝達装置に備えられた自動変速機を構成している遊星歯車装置についての各回転要素の相互関係を表す共線図である。
【図４】電子制御装置の制御機能の要部を説明する機能ブロック線図である。
【図５】エンジンの動作点の移動及び自動変速機の変速制御を同時に行う制御について説明する図である。
【図６】エンジンの動作点の移動及び有段変速部の変速制御を同時に行う制御の一例を示すタイムチャートである。
【図７】エンジンの動作点の移動及び自動変速機の変速制御を同時に行う制御について説明する図であって、図５とは別の態様を示す一例である。
【図８】イナーシャ相開始時点にて設定される変更後目標回転速度の一例を説明する図である。
【図９】電子制御装置の制御作動の要部すなわちエンジン動作点の移動及び自動変速機の変速制御を同時に行う際に燃費の悪化を抑制しつつ好適な変速を実現する為の制御作動を説明するフローチャートである。
【図１０】図９のフローチャートに示す制御作動を実行した場合の一例を示すタイムチャートであって、自動変速機のダウンシフトが実行される場合である。
【図１１】図９のフローチャートに示す制御作動を実行した場合の一例を示すタイムチャートであって、自動変速機のアップシフトが実行される場合である。
【図１２】自動変速機の変速終了時点にて一時的に設定される変更後目標回転速度の一例を説明する図である。
【図１３】電子制御装置の制御作動の要部すなわちエンジン動作点の移動及び自動変速機の変速制御を同時に行う際に燃費の悪化を抑制しつつ好適な変速を実現する為の制御作動を説明するフローチャートであって、図９のフローチャートとは別の実施例である。
【図１４】図１３のフローチャートに示す制御作動を実行した場合の一例を示すタイムチャートであって、自動変速機のダウンシフトが実行される場合である。
【図１５】図１３のフローチャートに示す制御作動を実行した場合の一例を示すタイムチャートであって、自動変速機のアップシフトが実行される場合である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明において、好適には、前記機械式変速機構は、例えば１組或いは複数組の遊星歯車装置の回転部材が係合装置によって選択的に連結されることにより複数のギヤ段（変速段）が択一的に達成される例えば前進２段、前進３段、更にはそれ以上の変速段を有する等の種々の遊星歯車式多段変速機により構成される。この係合装置としては、油圧アクチュエータによって係合させられる多板式、単板式のクラッチやブレーキ、或いはベルト式のブレーキ等の油圧式摩擦係合装置が広く用いられる。この油圧式摩擦係合装置を係合作動させる為の作動油を供給するオイルポンプは、例えば走行用駆動力源であるエンジンにより回転駆動されて作動油を吐出するものでも良いが、エンジンとは別に配設された専用の電動モータなどで回転駆動されるものでも良い。
【００１５】
また、好適には、上記油圧式摩擦係合装置を含む油圧制御回路は、例えば電磁弁装置としてのリニアソレノイドバルブの出力油圧を直接的に油圧式摩擦係合装置の油圧アクチュエータ（油圧シリンダ）にそれぞれ供給することが応答性の点で望ましいが、そのリニアソレノイドバルブの出力油圧をパイロット油圧として用いることによりシフトコントロールバルブ（変速制御弁）を制御して、そのコントロールバルブから油圧アクチュエータに作動油を供給するように構成することもできる。また、上記リニアソレノイドバルブは、例えば複数の油圧式摩擦係合装置の各々に対応して１つずつ設けられるが、同時に係合したり係合、解放制御したりすることがない複数の油圧式摩擦係合装置が存在する場合には、それ等に共通のリニアソレノイドバルブを設けることもできるなど、種々の態様が可能である。また、必ずしも全ての油圧式摩擦係合装置の油圧制御をリニアソレノイドバルブで行う必要はなく、一部乃至全ての油圧制御をＯＮ−ＯＦＦソレノイドバルブのデューティ制御など、リニアソレノイドバルブ以外の調圧手段で行っても良い。
【００１６】
また、好適には、前記差動機構はシングルピニオン型の遊星歯車装置であり、前記第１回転要素はその遊星歯車装置のキャリアであり、前記第２回転要素はその遊星歯車装置のサンギヤであり、前記第３回転要素はその遊星歯車装置のリングギヤである。このようにすれば、前記差動機構の軸心方向寸法が小さくなる。また、差動機構が１つのシングルピニオン型遊星歯車装置によって簡単に構成される。
【００１７】
また、好適には、前記車両用動力伝達装置の車両に対する搭載姿勢は、駆動装置の軸線が車両の幅方向となるＦＦ（フロントエンジン・フロントドライブ）車両などの横置き型でも、駆動装置の軸線が車両の前後方向となるＦＲ（フロントエンジン・リヤドライブ）車両などの縦置き型でも良い。
【００１８】
また、好適には、前記エンジンと前記差動機構とは作動的に連結されればよく、例えばエンジンと差動機構との間には、脈動吸収ダンパー（振動減衰装置）、直結クラッチ、ダンパー付直結クラッチ、或いは流体伝動装置などが介在させられるものであってもよいが、エンジンと差動機構とが常時連結されたものであってもよい。また、流体伝動装置としては、ロックアップクラッチ付トルクコンバータやフルードカップリングなどが用いられる。
【００１９】
尚、本明細書で「油圧を供給する」という場合は、「油圧を作用させ」或いは「その油圧に制御された作動油を供給する」ことを意味する。また、本明細書では、「回転数」とは、「単位時間当たりの回転数」すなわち「回転速度（rpm）」を意味している。例えば、エンジンの回転数はエンジンの回転速度を、回転数時間変化率は回転速度時間変化率をそれぞれ意味している。
【００２０】
以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ詳細に説明する。
【実施例１】
【００２１】
図１は、本発明が好適に適用されるハイブリッド車両（以下、車両）１０を説明する図である。この図１に示す車両１０は、主動力源としてのエンジン１２から出力される動力を差動用電動機としての第１電動機ＭＧ１と出力回転部材としての伝達部材１４とに分配する動力分配機構１６と、伝達部材１４に作動的に（動力伝達可能に）連結された走行用電動機としての第２電動機ＭＧ２と、動力分配機構１６（伝達部材１４）と駆動輪２２との間の動力伝達経路の一部を構成する機械式変速機構としての自動変速機１８とを有する車両用動力伝達装置（以下、動力伝達装置）１１を備えて構成されている。この動力伝達装置１１は、ＦＲ（フロントエンジン・リアドライブ）車両等に好適に用いられるものであって、エンジン１２や第２電動機ＭＧ２から出力されるトルクが伝達部材１４に伝達され、その伝達部材１４から自動変速機１８や差動歯車装置２０を介して左右一対の後輪（駆動輪）２２にトルクが伝達されるようになっている。尚、動力伝達装置１１は、その中心線に対して対称的に構成されているため、図１ではそれらの半分を省略して示している。
【００２２】
また、車両１０には、例えば動力伝達装置１１の各種制御を実行する制御装置を含む電子制御装置５０が備えられている。この電子制御装置５０は、例えばＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェース等を備えた所謂マイクロコンピュータを含んで構成されており、ＣＰＵはＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ予めＲＯＭに記憶されたプログラムに従って信号処理を行うことにより車両１０の各種制御を実行する。例えば、電子制御装置５０は、エンジン１２の出力制御、第１電動機ＭＧ１及び第２電動機ＭＧ２の回生制御を含む各出力制御、自動変速機１８の変速制御等を実行するようになっており、必要に応じてエンジン制御用電子制御装置（Ｅ−ＥＣＵ）、モータジェネレータ制御用電子制御装置（ＭＧ−ＥＣＵ）、変速制御用電子制御装置（Ｔ−ＥＣＵ）等に分けて構成される。
【００２３】
エンジン１２は、車両１０の主動力源であり、例えばガソリンエンジンやディーゼルエンジン等、所定の燃料を燃焼させて動力を出力させる公知の内燃機関である。このエンジン１２は、例えば前記エンジン制御用電子制御装置（Ｅ−ＥＣＵ）によってスロットル開度或いは吸入空気量、燃料供給量、点火時期等の運転状態が電気的に制御されることにより、エンジン１２の出力トルク（エンジントルク）Ｔeが制御されるようになっている。
【００２４】
第１電動機ＭＧ１及び第２電動機ＭＧ２は、駆動トルクを発生させる電動機（モータ）としての機能及び発電機（ジェネレータ）としての機能のうち少なくとも一方を備えた例えば同期電動機であって、好適には、発動機又は発電機として選択的に作動させられるモータジェネレータである。これら第１電動機ＭＧ１及び第２電動機ＭＧ２は、例えばインバータ２４を介してバッテリやコンデンサ等の蓄電装置２６に接続されており、前記モータジェネレータ制御用電子制御装置（ＭＧ−ＥＣＵ）によってそのインバータ２４が制御されることにより、第１電動機ＭＧ１及び第２電動機ＭＧ２の各々の出力トルク或いは回生トルク（ＭＧ１トルクＴg、ＭＧ２トルクＴm）が制御されるようになっている。
【００２５】
動力分配機構１６は、サンギヤＳ０と、そのサンギヤＳ０に対して同心円上に配置されたリングギヤＲ０と、それらサンギヤＳ０及びリングギヤＲ０に噛み合うピニオンギヤＰ０を自転且つ公転自在に支持するキャリアＣＡ０とを三つの回転要素（回転部材）として備える公知のシングルピニオン型の遊星歯車装置から構成されており、差動作用を生じる差動機構として機能する。この遊星歯車装置は、エンジン１２及び自動変速機１８と同心に設けられている。また、動力伝達装置１１において、エンジン１２のクランク軸２８は、ダンパ３０を介して動力分配機構１６のキャリアＣＡ０に連結されている。これに対してサンギヤＳ０には第１電動機ＭＧ１が連結され、リングギヤＲ０には伝達部材１４が連結されている。動力分配機構１６において、キャリアＣＡ０は入力要素として機能し、サンギヤＳ０は反力要素として機能し、リングギヤＲ０は出力要素として機能している。
【００２６】
動力分配機構１６における各回転要素の回転速度の相対的関係は、図２の共線図により示される。この共線図において、縦軸Ｓ（ｇ軸）、縦軸ＣＡ（ｅ軸）、及び縦軸Ｒ（ｍ軸）は、サンギヤＳ０の回転速度、キャリアＣＡ０の回転速度、及びリングギヤＲ０の回転速度をそれぞれ表す軸であり、縦軸Ｓ、縦軸ＣＡ、及び縦軸Ｒの相互の間隔は、縦軸Ｓと縦軸ＣＡとの間隔を１としたとき、縦軸ＣＡと縦軸Ｒとの間隔がρ（すなわち動力分配機構１６の歯車比ρ＝サンギヤＳ０の歯数Ｚs／リングギヤＲ０の歯数Ｚr）となるように設定されたものである。斯かる動力分配機構１６において、キャリアＣＡ０に入力されるエンジントルクＴeに対して、第１電動機ＭＧ１による負トルクである反力トルクが正回転にてサンギヤＳ０に入力されると、出力要素となっているリングギヤＲ０には正回転にて正トルクとなる出力トルクＴＯＵＴが現れる。このとき、正回転にて負トルクを発生する第１電動機ＭＧ１は発電機として機能する。すなわち、エンジン１２が動力伝達可能に連結された第１回転要素ＲＥ１としてのキャリアＣＡ０と第１電動機ＭＧ１が動力伝達可能に連結された第２回転要素ＲＥ２としてのサンギヤＳ０と第２電動機ＭＧ２が動力伝達可能に連結された出力回転部材である第３回転要素ＲＥ３としてのリングギヤＲ０との３つの回転要素を有する動力分配機構１６を備えてその第１電動機ＭＧ１の運転状態が制御されることにより動力分配機構１６の差動状態が制御される電気式変速機構（電気式差動機構）としての電気式無段変速機１７（図１参照）が構成される。つまり、エンジン１２が動力伝達可能に連結された差動機構としての動力分配機構１６と動力分配機構１６に動力伝達可能に連結された差動用電動機としての第１電動機ＭＧ１とを有して、第１電動機ＭＧ１の運転状態が制御されることにより動力分配機構１６の差動状態が制御される電気式無段変速機１７が構成される。従って、電気式無段変速機１７は、その変速比γ０（＝エンジン１２の回転速度ＮＥ／伝達部材１４の回転速度Ｎ１４）を連続的に変化させて電気的な無段変速機として作動させられる。そして、エンジン１２の動力は、この電気式無段変速機１７を介して伝達部材１４に伝達される。
【００２７】
また、この電気式無段変速機１７では、動力分配機構１６の差動状態が制御されることにより、リングギヤＲ０の回転速度（伝達部材１４の回転速度Ｎ１４）が一定であるとき、第１電動機ＭＧ１の回転速度（以下、第１電動機回転速度）ＮＭＧ１を上昇或いは下降させることで、エンジン１２の回転速度（以下、エンジン回転速度）ＮＥを連続的に（無段階に）変化させることができる。図２の破線は第１電動機回転速度ＮＭＧ１を実線に示す値から下げたときにエンジン回転速度ＮＥが低下する状態を示している。また、第１電動機ＭＧ１を制御することで動力分配機構１６が無段変速機として機能させられることにより、例えば燃費が最もよいエンジン１２の動作点（例えばエンジン回転速度ＮＥとエンジントルクＴeとで定められるエンジン１２の運転点；以下、エンジン動作点という）に沿ってエンジン１２を作動させることができる。この種のハイブリッド形式は、機械分配式或いはスプリットタイプと称される。
【００２８】
図１に戻って、自動変速機１８は、電気式無段変速機１７（電気式無段変速機１７の出力回転部材である伝達部材１４）と駆動輪２２との間の動力伝達経路に直列に設けられたものであり、例えば回転要素が相互に連結された２つの遊星歯車装置３１、３２を主体として構成されている。すなわち、サンギヤＳ１、リングギヤＲ１、及びピニオンギヤＰ１を自転且つ公転自在に支持するキャリアＣＡ１を三つの回転要素として備える公知の差動作用を生じるシングルピニオン型の遊星歯車装置３１と、サンギヤＳ２、リングギヤＲ２、及びピニオンギヤＰ２を自転且つ公転自在に支持するキャリアＣＡ２を三つの回転要素として備えて公知の差動作用を生じるシングルピニオン型の遊星歯車装置３２とを備え、キャリアＣＡ１とリングギヤＲ２とが相互に連結されると共に、リングギヤＲ１とキャリアＣＡ２とが相互に連結されている。また、サンギヤＳ２が伝達部材１４に連結されると共に、リングギヤＲ１及びキャリアＣＡ２が変速機出力軸１９に連結されている。従って、サンギヤＳ２（つまり伝達部材１４）は自動変速機１８の入力回転部材として機能し、リングギヤＲ１及びキャリアＣＡ２は自動変速機１８の出力回転部材として機能する。
【００２９】
また、自動変速機１８には、自動変速機１８においてそれぞれ変速比の異なる複数の変速段を選択的に成立させる為の複数の係合装置（係合要素）が設けられている。すなわち、自動変速機１８には、サンギヤＳ１を選択的に固定する為にそのサンギヤＳ１と非回転部材であるハウジング３３との間に設けられた第１ブレーキＢ１と、相互に連結されたキャリアＣＡ１及びリングギヤＲ２を選択的に固定する為にそれらキャリアＣＡ１及びリングギヤＲ２とハウジング３３との間に設けられた第２ブレーキＢ２とが設けられている。これら第１ブレーキＢ１及び第２ブレーキＢ２は摩擦力によって制動力を生じる所謂摩擦係合装置であって、好適には互いに重ねられた複数枚の摩擦板が油圧アクチュエータにより押圧される湿式多板型の油圧式摩擦係合装置などにより構成され、それが介挿されている両側の部材を選択的に連結する為のものである。そして、これら第１ブレーキＢ１及び第２ブレーキＢ２を作動させる為の図示しない油圧制御回路から供給される作動油の油圧（係合圧）に応じて第１ブレーキＢ１及び第２ブレーキＢ２の各トルク容量すなわちクラッチトルク（係合トルク）Ｔb1及びＴb2が連続的に変化するように構成されている。
【００３０】
以上のように構成された自動変速機１８では、第１ブレーキＢ１が係合させられると、自動変速機１８の変速比γＡＴ（＝伝達部材１４の回転速度Ｎ１４／変速機出力軸１９の回転速度ＮＯＵＴ）が「１」より大きい変速比γＡＴhの高速段Ｈが達成される。また、第１ブレーキＢ１に替えて第２ブレーキＢ２が係合させられると、自動変速機１８の変速比γＡＴがその高速段Ｈの変速比γＡＴhより大きい変速比γＡＴlの低速段Ｌが達成される。このように、自動変速機１８は、油圧式摩擦係合装置への作動油の給排を制御することにより変速段が成立させられる、すなわち油圧式摩擦係合装置の係合と解放とにより変速段が切り替えられる機械式変速機構である。上記変速段Ｈ及びＬの間での変速は、車速や要求駆動力関連値（目標駆動力関連値）等の走行状態に基づいて実行される。より具体的には、前記変速制御用電子制御装置（Ｔ−ＥＣＵ）によって、変速段を選択する為の変速線を有する予め求められて記憶された公知の関係（変速線図、変速マップ）から実際の走行状態に基づいて何れかの変速段を成立させられるようになっている。尚、前記要求駆動力関連値における駆動力関連値とは、車両の駆動力に１対１に対応するものであって、駆動輪２２での駆動トルク或いは駆動力のみならず、例えば自動変速機１８の出力トルク（変速機出力トルク）ＴＯＵＴ、エンジントルクＴe、車両加速度であってもよい。また、要求駆動力関連値は、例えばアクセル開度（或いはスロットル弁開度、吸入空気量、空燃比、燃料噴射量）に基づいて決定される駆動力関連値の要求値（目標値）すなわち車両１０やエンジン１２に対する要求負荷であるが、アクセル開度等がそのまま用いられても良い。
【００３１】
図３は、自動変速機１８を構成している遊星歯車装置３１，３２についての各回転要素の相互関係を表す為に４本の縦軸Ｓ２、縦軸Ｒ１，ＣＡ２、縦軸ＣＡ１，Ｒ２、及び縦軸Ｓ１を有する共線図を示している。これら縦軸Ｓ２、縦軸Ｒ１，ＣＡ２、縦軸ＣＡ１，Ｒ２、及び縦軸Ｓ１は、サンギヤＳ２の回転速度、相互に連結されたリングギヤＲ１及びキャリアＣＡ２の回転速度、相互に連結されたキャリアＣＡ１及びリングギヤＲ２の回転速度、及びサンギヤＳ１の回転速度をそれぞれ示すものである。この共線図に示すように、自動変速機１８では、第２ブレーキＢ２によってキャリアＣＡ１及びリングギヤＲ２が固定されると、低速段Ｌが形成され、伝達部材１４におけるトルク（ｍ軸上のトルク）すなわち変速機入力トルクＴＡＴがそのときの変速比γＡＴlに応じて増大されて変速機出力軸１９に伝達される。これに替えて、第１ブレーキＢ１によって第１サンギヤＳ１が固定されると、低速段Ｌの変速比γＡＴlよりも小さい変速比γＡＴhを有する高速段Ｈが形成される。この高速段Ｈにおける変速比も「１」より大きいので、変速機入力トルクＴＡＴがその変速比γＡＴlに応じて増大させられて変速機出力軸１９に伝達される。尚、各変速段Ｌ、Ｈが定常的に形成されている状態では、変速機出力軸１９に伝達されるトルクは、変速機入力トルクＴＡＴを各変速比に応じて増大させたトルクとなるが、自動変速機１８の変速過渡状態では各ブレーキＢ１，Ｂ２でのトルク容量や回転速度変化に伴う慣性トルク等の影響を受けたトルクとなる。
【００３２】
図１に戻り、電子制御装置５０には、例えばアクセルペダル３４の操作量であるアクセル操作量（アクセル開度）Ａccを検出する為のアクセル開度センサＡＳ、ブレーキペダル３６の操作を検出する為のブレーキセンサＢＳ、シフトレバー３８の操作位置（シフトポジション）ＰＳＨを検出する為の操作位置センサＳＳ、作動油の温度（作動油温）ＴＨＯＩＬを検出する為の油温センサＴＳ、車速Ｖに対応する変速機出力軸１９の回転速度（以下、変速機出力軸回転速度）ＮＯＵＴを検出する為の出力回転速度センサＮＯＳ、エンジン回転速度ＮＥを検出する為のエンジン回転速度センサＮＥＳ、第１電動機回転速度ＮＭＧ１を検出する為の第１電動機回転速度センサＮＭ１Ｓ、第２電動機ＭＧ２の回転速度（以下、第２電動機回転速度）ＮＭＧ２を検出する為の第２電動機回転速度センサＮＭ２Ｓ、蓄電装置２６の温度（蓄電装置温度）ＴＨbatや充電電流又は放電電流（充放電電流或いは入出力電流）Ｉcdや電圧（蓄電装置電圧）Ｖbatを検出する為のバッテリ状態検出センサＢＡＴＳ等からの検出信号が供給されるようになっている。尚、上記蓄電装置温度ＴＨbat、充放電電流Ｉcd、及び蓄電装置電圧Ｖbatに基づいて蓄電装置２６の充電容量（充電状態、充電レベル）ＳＯＣが算出される。
【００３３】
図４は、電子制御装置５０による制御機能の要部を説明する機能ブロック線図である。図４において、変速制御部すなわち変速制御手段５２は、電気式無段変速機１７及び自動変速機１８による変速を制御する。すなわち、変速制御手段５２は、予め定められた関係から車両１０の走行状態例えば車速Ｖ及びアクセル操作量Ａcc等に応じて第１電動機ＭＧ１及び第２電動機ＭＧ２の作動を制御することにより電気式無段変速機１７の変速比γ０を無段階に変化させる無段変速制御を行う。また、変速制御手段５２は、予め定められた公知の関係（変速線図、変速マップ）から車両１０の走行状態例えば車速Ｖ及びアクセル操作量Ａcc等に応じて自動変速機１８において高速段Ｈ又は低速段Ｌを選択的に成立させる有段変速制御を行う。例えば、変速制御手段５２は、低速段Ｌから高速段Ｈへの変速動作を判断した場合、不図示の油圧制御回路を介して第１ブレーキＢ１を係合させると共に第２ブレーキＢ２を解放させるようにそれらブレーキＢ１，Ｂ２の油圧アクチュエータを制御する。また、変速制御手段５２は、高速段Ｈから低速段Ｌへの変速動作を判断した場合、油圧制御回路を介して第１ブレーキＢ１を解放させると共に第２ブレーキＢ２を係合させるようにそれらブレーキＢ１，Ｂ２の油圧アクチュエータを制御する。
【００３４】
ここで、本実施例の変速制御手段５２は、必要に応じて電気式無段変速機１７及び自動変速機１８による変速制御を同時に実行する。すなわち、変速制御手段５２は、予め定められた関係から車両１０の走行状態に応じて、第１電動機ＭＧ１及び第２電動機ＭＧ２の作動を制御することにより電気式無段変速機１７の変速比γ０を無段階に変化させる無段変速制御及び自動変速機１８において高速段Ｈ又は低速段Ｌを選択的に成立させる有段変速制御を同時に（併行して）実行する。つまり、変速制御手段５２は、エンジン動作点の移動及び自動変速機１８の変速制御を同時に実行する。そのようなエンジン動作点の移動及び自動変速機１８の変速制御を同時に行う制御に関して、変速制御手段５２は、回転勾配比算出部すなわち回転勾配比算出手段５４、エンジントルク値取得部すなわちエンジントルク値取得手段５６、クラッチトルク値取得部すなわちクラッチトルク値取得手段５８、パワー収支目標値取得部すなわちパワー収支目標値取得手段６０、回転勾配目標値算出部すなわち回転勾配目標値算出手段６２、及びＭＧ必要トルク算出部すなわちＭＧ必要トルク算出手段６４を含んでいる。
【００３５】
図５に示すように、動力伝達装置１１におけるエンジン動作点の移動に際しては、予め定められたエンジン１２の燃費効率（最適燃費率）に基づいてそのエンジン１２から必要なパワーが出力されるようにエンジントルクＴe及びエンジン回転速度ＮＥが変更される。この際、例えば比較的高いエンジントルクＴeを必要とする走行条件において、燃費等の要請からエンジン動作点を管理する必要性が大きくなり、エンジン動作点を成り行きにできない状態において、好適な制御を実現することが望まれる。更に、比較的要求トルクが高く且つ回転方向のエンジン動作点移動を伴いながら自動変速機１８における変速を行うといったような不安定な状態における変速制御では、動力の辻褄を合わせ難いという問題がある。すなわち、比較的高いエンジントルクＴeを必要とする走行条件においてエンジン動作点の移動及び自動変速機１８の変速制御が同時に行われる場合、比較的大きな動力を伝達しながらの変速になるので、第１電動機ＭＧ１及び第２電動機ＭＧ２の動力もそれに応じて大きくなり、単にエンジントルクアップによる発電量で辻褄を合わせようとするとエンジン動作点がトルク方向に大きくずれることになる。更に、そのエンジン動作点のずれは、パワー収支の動きに応じて成り行き任せで動いてしまうおそれがある。従って、このような変速においては、電気式無段変速機１７及び自動変速機１８から成る変速機構全体でのエネルギ収支等を予め見込んで、全体でのバランスを考えた変速制御を行うことが望ましい。本実施例の変速制御手段５２は、回転勾配比算出手段５４、エンジントルク値取得手段５６、クラッチトルク値取得手段５８、パワー収支目標値取得手段６０、回転勾配目標値算出手段６２、及びＭＧ必要トルク算出手段６４を介して斯かる変速制御を実現する。尚、図５における同時変速制御は、例えばアクセル踏増しによる自動変速機１８のキックダウンと、アクセル踏増しに伴う目標パワーの増大に対応してエンジンパワーを引き上げる為のエンジン最適燃費線に沿ったエンジン動作点の移動とが並行して実行される変速制御が想定される。
【００３６】
図６は、変速制御手段５２によるエンジン動作点の移動及び自動変速機１８の変速制御を同時に行う過程（例えばイナーシャ相中の回転変化を伴う変速過渡期）で実行する本実施例の第１回転要素ＲＥ１、第２回転要素ＲＥ２、及び第３回転要素ＲＥ３の回転速度制御の一例を示すタイムチャートであり、自動変速機１８の変速段が高速段Ｈから低速段Ｌへ切り替えられるダウン変速制御に対応する。尚、この図６に示す第１ブレーキＢ１のクラッチトルク（係合トルク）Ｔb1及び第２ブレーキＢ２のクラッチトルク（係合トルク）Ｔb2は、ｍ軸上に換算した値である。
【００３７】
図６に示す制御においては、先ず、時点ｔ１において、エンジン動作点の移動及び自動変速機１８の変速制御を同時に行う制御の開始が判定される。そして、変速制御手段５２による変速制御が実行され、エンジントルクＴeが漸増させられると共にＭＧ１トルクＴg及びＭＧ２トルクＴmが所定値（図６においては略零）まで増加させられる。また、解放側係合装置すなわち第１ブレーキＢ１のクラッチトルクＴb1が所定値まで減少させられてその所定値にて低圧待機させられ、その後零に向かって漸減させられる。また、第１ブレーキＢ１のクラッチトルクＴb1が零に向かって漸減させられるときに合わせて、係合側係合装置すなわち第２ブレーキＢ２のクラッチトルクＴb2の増加が開始される。すなわち、第２ブレーキＢ２の係合が開始される。また、このようなエンジン１２、第１電動機ＭＧ１、第２電動機ＭＧ２、及び第１ブレーキＢ１の制御に伴い、第２回転要素ＲＥ２であるサンギヤＳ０（ＭＧ１）に対応するｍ軸、第１回転要素ＲＥ１であるキャリアＣ０（エンジン１２）に対応するｅ軸、及び第３回転要素ＲＥ３であるリングギヤＲ０（ＭＧ２）に対応するｇ軸の回転速度が漸増させられる。
【００３８】
続いて、第１ブレーキＢ１のクラッチトルクＴb1が零まで漸減させられると共に、第２ブレーキＢ２のクラッチトルクＴb2が所定値まで増加させられる。また、ＭＧ１トルクＴgが所定値まで減少させられると共に、ＭＧ２トルクＴmが所定値まで増加させられる。このような第１電動機ＭＧ１、第２電動機ＭＧ２、第１ブレーキＢ１、及び第２ブレーキＢ２の制御に伴い、ｍ軸、ｅ軸、及びｇ軸の回転速度がそれぞれの目標値（変速後の目標回転速度）に到達する。そして、第２ブレーキＢ２のクラッチトルクＴb2が所定値まで減少させられて変速後の目標クラッチトルク値とされる。また、ＭＧ１トルクＴgが所定値まで増加させられると共に、ＭＧ２トルクＴmが所定値まで低下させられて共に変速後の目標トルクとされ、時点ｔ２にて一連の同時変速制御が終了させられる。尚、図６に示す制御においては、ｍ軸、ｅ軸、及びｇ軸の各回転速度が吹き上がった後に目標値（変速後の目標回転速度）に収束させられる。また、図６に示す制御においてはパワー収支値の目標値を例えば零としているが、実際の制御においては多少のずれを生じるため、狙いである零を中心として若干パワー収支が変動している。
【００３９】
図６に示すように、自動変速機１８において高速段Ｈから低速段Ｌへの変速が行われる場合には、第１ブレーキＢ１が解放されると共に第２ブレーキＢ２が係合される。また、低速段Ｌから高速段Ｈへの変速が行われる場合には、第２ブレーキＢ２が解放されると共に第１ブレーキＢ１が係合される。すなわち、自動変速機１８においては、高速段Ｈから低速段Ｌへの変速、及び低速段Ｌから高速段Ｈへの変速の何れにおいても、解放側係合装置を解放させると共に係合側係合装置を係合させる所謂クラッチ・ツウ・クラッチ変速が行われる。このようなクラッチ・ツウ・クラッチ変速においては、変速ショックを抑制する為、係合装置の掴み替えは各回転要素の回転速度が同期回転速度（目標回転速度）を過ぎているタイミングで実行される場合が考えられ、図６に示す制御においてもそのようになっている。
【００４０】
以下、図６に示す変速制御について詳しく説明する。変速制御手段５２による変速制御において、回転勾配比算出手段５４は、動力分配機構１６における３つの回転要素すなわち第２回転要素ＲＥ２であるサンギヤＳ０（ＭＧ１）、第１回転要素ＲＥ１であるキャリアＣ０（エンジン１２）、及び第３回転要素ＲＥ３であるリングギヤＲ０（ＭＧ２）の各回転勾配の相互間の比（回転勾配比）、すなわち第１回転要素ＲＥ１、第２回転要素ＲＥ２、及び第３回転要素ＲＥ３それぞれの実際の回転速度時間変化率dω/dt（図面乃至数式においては時間微分すなわち時間変化率をドットで示している、以下の説明において同じ）の相互間の比（回転速度時間変化率比）を算出する。具体的には、回転勾配比算出手段５４は、エンジン動作点の移動及び自動変速機１８の変速制御を同時に行う場合において、変速後の第２回転要素ＲＥ２の目標回転速度（同期回転速度）すなわち第１電動機ＭＧ１の目標回転速度ωgaimと現時点における実際の回転速度（以下、実回転速度）ωgとの差分値Δωg（＝ωgaim−ωg）、変速後の第１回転要素ＲＥ１の目標回転速度（同期回転速度）すなわちエンジン１２の目標回転速度ωeaimと現時点における実回転速度ωeとの差分値Δωe（＝ωeaim−ωe）、及び変速後の第３回転要素ＲＥ３の目標回転速度（同期回転速度）すなわち第２電動機ＭＧ２の目標回転速度ωmaimと現時点における実回転速度ωmとの差分値Δωm（＝ωmaim−ωm）を算出する。そして、それら各差分値Δωg，Δωe，Δωmの相互間の比すなわち差分値比Δωg：Δωe：Δωmを算出する。また、回転勾配比算出手段５４は、第２回転要素ＲＥ２の回転勾配としての回転速度時間変化率dωg/dt、第１回転要素ＲＥ１の回転速度時間変化率dωe/dt、及び第３回転要素ＲＥ３の回転速度時間変化率dωm/dtを算出し、それら各回転速度時間変化率dωg/dt，dωe/dt，dωm/dtの相互間の比すなわち回転速度時間変化率比dωg/dt：dωe/dt：dωm/dtを算出する。
【００４１】
尚、変速制御手段５２は、例えば運転者の出力要求量（要求負荷）としてのアクセル開度Ａccや車速Ｖに基づいて車両１０の目標パワーを算出し、その目標パワーが得られるように伝達損失、補機負荷等を考慮して目標エンジンパワーを算出する。そして、変速制御手段５２は、公知のエンジン最適燃費線（燃費マップ）にエンジン動作点を沿わせつつ、目標エンジンパワーを発生する為のエンジン１２の目標トルクＴeaimと目標回転速度ωeaimを算出する。また、変速制御手段５２は、変速機出力軸回転速度ＮＯＵＴと自動変速機１８の変速比γＡＴとに基づいて、自動変速機１８の変速前や変速後等の第２電動機ＭＧ２の目標回転速度ωmaim（＝γＡＴ×ＮＯＵＴ）を算出する。また、変速制御手段５２は、第１回転要素ＲＥ１、第２回転要素ＲＥ２、及び第３回転要素ＲＥ３の２つの回転速度が決まれば他の１つが決められるという動力分配機構１６における３回転要素の相互間の関係から、動力分配機構１６の歯車比ρ、エンジン１２の目標回転速度ωeaim、及び第２電動機ＭＧ２の目標回転速度ωmaimに基づいて第１電動機ＭＧ１の目標回転速度ωgaimを算出する。また、本実施例では、要求負荷に基づいて算出されるエンジン１２の目標回転速度ωeaimを、エンジン１２の基本目標回転速度ωeaimBと称する。
【００４２】
エンジントルク値取得手段５６は、現時点におけるエンジントルクＴeを取得する。例えば、エンジントルク値取得手段５６は、予め定められた公知の関係（エンジントルクマップ）から、実際のエンジン回転速度ＮＥ及び図示しない電子スロットル弁のスロットル弁開度θＴＨ等の値に基づいてエンジントルクＴeを算出する。尚、例えばトルクセンサ等により実際のエンジントルクＴeを検出するものであっても良い。
【００４３】
クラッチトルク値取得手段５８は、自動変速機１８に備えられた係合装置すなわち第１ブレーキＢ１及び第２ブレーキＢ２の現時点における各クラッチトルクＴb1，Ｔb2を取得する。例えば、予め定められた公知の関係（係合トルク特性）から、現時点における第１ブレーキＢ１及び第２ブレーキＢ２の各油圧指令値（例えば図示しない油圧制御回路における電磁制御弁の出力圧指令値）に基づいて各クラッチトルク値Ｔb1，Ｔb2を算出する。そして、クラッチトルク値取得手段５８は、各クラッチトルクＴb1，Ｔb2の合算値としてｍ軸上に換算したクラッチトルク値Ｔbを取得する。尚、例えば上記油圧制御回路に備えられた油圧センサにより第１ブレーキＢ１及び第２ブレーキＢ２にそれぞれ供給される作動油の実際の油圧を検出するものであっても良い。
【００４４】
パワー収支目標値取得手段６０は、第１電動機ＭＧ１及び第２電動機ＭＧ２に係るパワー収支目標値（すなわち蓄電装置２６の充電量（バッテリ充電量））ΔＰaimを取得する。例えば、予め定められた関係から、車両１０の走行状態及び動力伝達装置１１に備えられた蓄電装置２６の充電容量ＳＯＣ等に基づいてパワー収支目標値ΔＰaimを算出する。このパワー収支目標値ΔＰaimは、例えば−３０［ｋｗ］〜３０［ｋｗ］の範囲内の値をとるものであり、好適には零（±０［ｋｗ］）であるが、蓄電装置２６に対する充電要求があった場合には５［ｋｗ］程度、放電要求があった場合には−５［ｋｗ］程度といったように、システムの充放電状況に応じて適宜定められる。
【００４５】
回転勾配目標値算出手段６２は、第１回転要素ＲＥ１、第２回転要素ＲＥ２、及び第３回転要素ＲＥ３の各回転速度時間変化率dω/dtの目標値を算出する。すなわち、回転勾配目標値算出手段６２は、サンギヤＳ０（ＭＧ１）の回転速度時間変化率dωg/dt、キャリアＣ０（エンジン１２）の回転速度時間変化率dωe/dt、及びリングギヤＲ０（ＭＧ２）の回転速度時間変化率dωm/dtそれぞれの制御の狙い値となる各目標値を算出する。具体的には、回転勾配目標値算出手段６２は、エンジン動作点の移動及び自動変速機１８の変速制御を同時に行う場合において、変速中の少なくとも一定期間、第１回転要素ＲＥ１、第２回転要素ＲＥ２、及び第３回転要素ＲＥ３の各回転速度変化勾配の相互間の比が、現時点における実回転速度から目標回転速度までの各差分値（回転速度変化量）の相互間の比、若しくはそれに準じて算出される値と等しくなるように制御する。すなわち、回転勾配比算出手段５４により算出される回転要素ＲＥ１，ＲＥ２，ＲＥ３における差分値比Δωg：Δωe：Δωmと、回転要素ＲＥ１，ＲＥ２，ＲＥ３における回転速度時間変化率比dωg/dt：dωe/dt：dωm/dtとが等しくなるように、第１回転要素ＲＥ１、第２回転要素ＲＥ２、及び第３回転要素ＲＥ３の各回転速度時間変化率dω/dtの目標値を算出する。
【００４６】
より具体的には、回転勾配目標値算出手段６２は、回転要素ＲＥ１，ＲＥ３における差分値比が次式（１）で表される場合、回転要素ＲＥ１，ＲＥ３における回転速度時間変化率比が次式（２）を満たすように制御する。すなわち、回転勾配目標値算出手段６２は、次式（３）を満たすように各回転要素ＲＥ１，ＲＥ２，ＲＥ３それぞれの回転速度時間変化率dω/dtの目標値を算出する。尚、回転要素ＲＥ１，ＲＥ３における回転速度時間変化率比が次式（２）を満たすように規定されれば、第１回転要素ＲＥ１、第２回転要素ＲＥ２、及び第３回転要素ＲＥ３の２つの回転速度が決まれば他の１つが決められるという３回転要素の相互間の関係から動力分配機構１６の歯車比ρに基づいて次式（２）、（３）を満たす回転要素ＲＥ２の回転速度時間変化率dωg/dtが算出される。
【００４７】
【数１】
2013006456.tif 000003
【数２】
2013006456.tif 000004
【数３】
2013006456.tif 000005
【００４８】
加えて、回転勾配目標値算出手段６２は、上記式（１）−（３）に基づく回転速度時間変化率dω/dtの目標値の算出は、変速中のエンジン１２の出力パワー（エンジンパワー）、クラッチ伝達パワー（クラッチパワー）、狙いとするパワー収支値、及び慣性仕事率の釣合計算に基づいて行う。すなわち、回転勾配目標値算出手段６２は、予め定められた関係から、回転要素ＲＥ１，ＲＥ２，ＲＥ３における差分値比Δωg：Δωe：Δωmに対応する（すなわちその比に等しい）回転要素ＲＥ１，ＲＥ２，ＲＥ３における回転速度時間変化率比dωg/dt：dωe/dt：dωm/dt、変速中におけるエンジンパワー、自動変速機１８に備えられた係合装置（すなわち第１ブレーキＢ１及び第２ブレーキＢ２）のクラッチパワーすなわちブレーキＢ１，Ｂ２による駆動伝達パワー、第１電動機ＭＧ１及び第２電動機ＭＧ２に係るパワー収支値の目標値ΔＰaim、及び慣性仕事率に基づく釣合計算を行うことにより、第１回転要素ＲＥ１、第２回転要素ＲＥ２、及び第３回転要素ＲＥ３それぞれの回転速度時間変化率dω/dtの目標値を算出する。
【００４９】
回転勾配目標値算出手段６２は、例えば前記式（２）を満たすと共に次式（４）を満たす第１回転要素ＲＥ１、第２回転要素ＲＥ２、及び第３回転要素ＲＥ３それぞれの回転速度時間変化率dω/dtの目標値を算出する。この式（４）の下段左辺において、第１項に係るＴe・ωeはエンジンパワーに、第２項に係るＴb・ωmはブレーキＢ１，Ｂ２による駆動伝達パワー（換言すれば駆動系が消費するパワー）に、第３項に係るＩg・dωg/dt・ωg＋Ｉe・dωe/dt・ωe＋Ｉm・dωm/dt・ωmは各回転要素ＲＥ１，ＲＥ２，ＲＥ３のイナーシャの引き上げに使用されるパワーにそれぞれ対応する。尚、上記クラッチトルクＴbは、例えば自動変速機１８の変速に係る係合装置のクラッチトルクに対応するものであり、ｍ軸上に換算した変速過渡中の第１ブレーキＢ１のクラッチトルクＴb1と第２ブレーキＢ２のクラッチトルクＴb2との合算トルク（＝Ｔb1＋Ｔb2）である。従って、ブレーキＢ１，Ｂ２による駆動伝達パワーは、ブレーキＢ１，Ｂ２のクラッチトルク（上記合算トルク）により自動変速機１８において駆動輪２２側へ伝達されるクラッチパワーであって、自動変速機１８が駆動輪２２側へ伝達する出力パワーすなわち自動変速機１８を介して駆動輪２２側へ伝達されるパワーに相当する自動変速機１８における駆動伝達パワーである。
【００５０】
【数４】
2013006456.tif 000006
【００５１】
ＭＧ必要トルク算出手段６４は、回転勾配目標値算出手段６２により算出された第１回転要素ＲＥ１、第２回転要素ＲＥ２、及び第３回転要素ＲＥ３それぞれの回転速度時間変化率dω/dtの目標値を実現する第１電動機ＭＧ１及び第２電動機ＭＧ２のトルクを算出する。例えば、ＭＧ必要トルク算出手段６４は、回転勾配目標値算出手段６２により算出された第２回転要素（ＭＧ１）の回転速度時間変化率dωg/dtの目標値、第１回転要素（エンジン１２）の回転速度時間変化率dωe/dtの目標値、第３回転要素（ＭＧ２）の回転速度時間変化率dωm/dtの目標値、エンジントルク値取得手段５６により取得されたエンジントルク値Ｔe、及びクラッチトルク値取得手段５８により取得されたクラッチトルク値Ｔb（ｍ軸上換算値）に対して、次式（５）に示す運動方程式を満たすＭＧ１トルクＴg及びＭＧ２トルクＴmを求める。また、変速制御手段５２は、上述のようにして算出されたＭＧ１トルクＴg及びＭＧ２トルクＴmが実現されるように第１電動機ＭＧ１及び第２電動機ＭＧ２の作動を制御する。
【００５２】
【数５】
2013006456.tif 000007
【００５３】
以上に説明したように、変速制御手段５２による変速制御においては、（ａ；回転勾配比算出手段５４）回転要素ＲＥ１，ＲＥ２，ＲＥ３における差分値比Δωg：Δωe：Δωmを算出すると共に、回転要素ＲＥ１，ＲＥ２，ＲＥ３における回転速度時間変化率比dωg/dt：dωe/dt：dωm/dtを算出し、（ｂ；エンジントルク値取得手段５６）現時点におけるエンジントルク値Ｔeを取得し、（ｃ；クラッチトルク値取得手段５８）第１ブレーキＢ１及び第２ブレーキＢ２の現時点におけるクラッチトルク値Ｔbを取得し、（ｄ；パワー収支目標値取得手段６０）第１電動機ＭＧ１及び第２電動機ＭＧ２に係るパワー収支目標値ΔＰaimを取得し、（ｅ；回転勾配目標値算出手段６２）上記（ａ）−（ｄ）において得られた各値を用いて各回転要素の回転速度時間変化率dωg/dt、dωe/dt、dωm/dtの目標値を算出し、（ｆ；ＭＧ必要トルク算出手段６４）上記（ｅ）において算出された各回転要素の回転速度時間変化率dω/dtの目標値を達成するＭＧ１トルクＴg及びＭＧ２トルクＴmを算出し、（ｇ；変速制御手段５２）上記（ｆ）で算出されたＭＧ１トルクＴg及びＭＧ２トルクＴmを達成する作動指令を第１電動機ＭＧ１及び第２電動機ＭＧ２へ出力する。すなわち、上記（ａ）−（ｇ）の一連の処理に対応するアルゴリズムにより第１回転要素ＲＥ１、第２回転要素ＲＥ２、及び第３回転要素ＲＥ３における各変速進行度（変化具合）を同一とするように、各回転要素の回転を制御する。
【００５４】
ここで、図５に示すようなエンジン動作点の移動及び自動変速機１８の変速制御を同時に行うパワーオンダウンシフトにおいて、自動変速機１８のダウンシフトによりｍ軸の回転速度が引き上げられることに加え、自動変速機１８における駆動伝達パワーに対するエンジンパワーの余剰パワー分を動力分配機構１６の各回転要素ＲＥ１，ＲＥ２，ＲＥ３の引き上げに使用して変速を進行させる場合、前記式（４）のパワーバランス式は、下段左辺の第３項に係るＩg・dωg/dt・ωg＋Ｉe・dωe/dt・ωe＋Ｉm・dωm/dt・ωmが正になることを前提とすることで、狙いのバッテリ充放電収支を保持しつつ好適な変速を実現している。具体的には、前記式（４）に対して、前記式（２）及び次式（６）を規定し、動力分配機構１６を１つの系と見なしたときの慣性項（すなわち等価慣性項）Ｉgemを整理すれば、前記式（４）は、次式（７）と表すことができる（ρは動力分配機構１６の歯車比ρ）。そして、次式（７）は、ダウンシフトの場合には、第３項に係る括弧内の等価慣性項Ｉgemが第３回転要素ＲＥ３の回転速度時間変化率dωm/dtと同じ正となることを前提とするものである。尚、例えばアクセル戻し（或いはアクセルオフ）に伴う機械式変速機構のアップシフトとエンジンパワー減少要求を満たす為のエンジン動作点の低トルク、低回転速度側への移動とを同時に実行するパワーオフアップシフトにおいては、アクセル戻しに伴ってエンジンパワー（Ｔe・ωe）が減少することによりエンジンパワー（Ｔe・ωe）よりも駆動伝達パワー（Ｔb・ωm）の方が大きくなることや自動変速機１８のアップシフトによりｍ軸の回転速度が引き下げられることを勘案すると、次式（７）は、アップシフトの場合にも、ダウンシフトの場合と同様に、上記等価慣性項Ｉgemが正となることを前提とするものである。
【００５５】
【数６】
2013006456.tif 000008
【数７】
2013006456.tif 000009
【００５６】
ところで、例えばアクセル踏増しに伴うパワーオンダウンシフト中にアクセル戻し操作が為されると、図７の二点鎖線に示すように、自動変速機１８のダウンシフトとエンジンパワーの減少要求を満たす為のエンジン動作点の低トルク、低回転速度側への移動とを実行する場合がある。また、アクセル踏増しが比較的小さなダウンシフトであると、図７の一点鎖線に示すように、自動変速機１８のダウンシフトとエンジン動作点の移動量が比較的小さな移動（例えばｇ軸の回転速度を低下させてしまう程度のエンジン回転速度ＮＥの上昇変化）とを実行する場合がある。その為、自動変速機１８のダウンシフトにより回転上昇する第３回転要素ＲＥ３とは反対に、第３回転要素ＲＥ３を除く他の少なくとも１つの回転要素が引き下げられることになり、エンジンパワーの余剰パワー分を動力分配機構１６の各回転要素ＲＥ１，ＲＥ２，ＲＥ３の引き上げに使用して変速を進行させるということが成立しなくなる可能性がある。一方、図示はしないが、例えばアクセル戻しに伴うパワーオフアップシフト中にアクセル踏み込み操作が為されると、自動変速機１８のアップシフトとエンジンパワーの増大要求を満たす為のエンジン動作点の高トルク、高回転速度側への移動とを実行する場合がある。また、アクセル戻しが比較的小さなアップシフトであると、自動変速機１８のアップシフトとエンジン動作点の移動量が比較的小さな移動（例えばｇ軸の回転速度を上昇させてしまう程度のエンジン回転速度ＮＥの下降変化）とを実行する場合がある。その為、自動変速機１８のアップシフトにより回転低下する第３回転要素ＲＥ３とは反対に、第３回転要素ＲＥ３を除く他の少なくとも１つの回転要素が引き上げられることになり、適切に変速を進行させるということが成立しなくなる可能性がある。
【００５７】
このように、電気式無段変速機１７及び自動変速機１８の同時変速制御の際に、動力分配機構１６の３つの回転要素ＲＥ１，ＲＥ２，ＲＥ３のうちの少なくとも１つの回転速度が他の回転速度と変化方向が異なると、第１回転要素ＲＥ１、第２回転要素ＲＥ２、及び第３回転要素ＲＥ３における各変速進行度を同一とする制御が実現不可能となる可能性がある。つまり、電気式無段変速機１７及び自動変速機１８の同時変速制御の際に、前記式（７）の等価慣性項Ｉgemが負となり、狙いのパワー収支が実現できなかったり、動力分配機構１６の各回転要素ＲＥ１，ＲＥ２，ＲＥ３を目標値に収束し難くなる可能性がある。そうすると、燃費が悪化したり、変速ショックが増大したり、或いは変速応答性が安定しなくなる可能性がある。
【００５８】
そこで、本実施例の変速制御手段５２は、エンジン動作点の移動及び自動変速機１８の変速制御を同時に行う際に、動力分配機構１６の３つの回転要素ＲＥ１，ＲＥ２，ＲＥ３のうちの少なくとも１つの回転速度が他の回転速度と変化方向が異なる場合には、同時変速制御を行う際のエンジン１２の目標回転速度ωeaimを、要求負荷に基づいて算出されるエンジン１２の基本目標回転速度ωeaimBから変更する。つまり、同時変速制御を行う際のエンジン１２の目標回転速度ωeaimとして、エンジン１２の基本目標回転速度ωeaimBに替えて、第１回転要素ＲＥ１、第２回転要素ＲＥ２、及び第３回転要素ＲＥ３における各変速進行度を同一とする制御が実現可能となるエンジン１２の変更後目標回転速度ωeaimAを新たに設定する。見方を換えれば、変速制御手段５２は、エンジン動作点の移動及び自動変速機１８の変速制御を同時に行う際に、前記式（７）における等価慣性項Ｉgemが負となる場合には、第１回転要素ＲＥ１、第２回転要素ＲＥ２、及び第３回転要素ＲＥ３における各変速進行度を同一とする制御を実現するように、エンジン１２の基本目標回転速度ωeaimBに替えて新たなエンジン１２の変更後目標回転速度ωeaimAを設定する。
【００５９】
具体的には、図４に戻り、等価慣性項正負判定部すなわち等価慣性項正負判定手段６６は、前記式（７）における等価慣性項Ｉgemを演算して、その等価慣性項Ｉgemが正値となるか負値となるかを判定する。変速制御手段５２は、等価慣性項正負判定手段６６により等価慣性項Ｉgemが正値となると判定された場合には、前述した例えば前記図５，６に示す変速制御（各変速進行度を同一とする制御）をそのまま実行する。一方で、変速制御手段５２が備える目標値変更部すなわち目標値変更手段６８は、等価慣性項正負判定手段６６により等価慣性項Ｉgemが負値となると判定された場合には、自動変速機１８の変速制御におけるイナーシャ相開始時点でのエンジン１２の目標回転速度ωeaimを基本目標回転速度ωeaimBから変更する。つまり、目標値変更手段６８は、上記各変速進行度を同一とする制御が開始される前までに、その開始時点でのエンジン１２の目標回転速度ωeaimを、変速前の基本目標回転速度ωeaimBから、各変速進行度を同一とする制御が実現可能となる変更後目標回転速度ωeaimAに変更する。すなわち、目標値変更手段６８は、変速後の各目標回転速度に向けて進行する３つの回転要素ＲＥ１，ＲＥ２，ＲＥ３の回転速度が同じ変化方向となるように、変更後目標回転速度ωeaimAを設定する。
【００６０】
図８は、イナーシャ相開始時点にて設定される変更後目標回転速度ωeaimAの一例を説明する為の図であって、（ａ）は自動変速機１８のダウンシフトが実行される場合であり、（ｂ）は自動変速機１８のアップシフトが実行される場合である。また、図８において、実線は同時変速制御前の状態を示し、二点鎖線は同時変速制御後の状態を示し、破線は同時変速制御中におけるイナーシャ相開始時点の状態を示している。図８（ａ）において、自動変速機１８のダウンシフト過程におけるイナーシャ相開始時点でのエンジン１２の目標回転速度ωeaimとして、変速前の基本目標回転速度ωeaimBに替えて、その変速前の基本目標回転速度ωeaimBよりも低い変更後目標回転速度ωeaimAが設定される。例えば、この変更後目標回転速度ωeaimAは、変速後の基本目標回転速度ωeaimB及び第２電動機ＭＧ２の目標回転速度ωmaimに基づいて算出される変速後の第１電動機ＭＧ１の目標回転速度ωgaimよりもイナーシャ相開始時点での第１電動機ＭＧ１の実回転速度ωgを低くする値（例えば所定値ＤＮ分低くする値）に設定される（破線参照）。一方、図８（ｂ）において、自動変速機１８のアップシフト過程におけるイナーシャ相開始時点でのエンジン１２の目標回転速度ωeaimとして、変速前の基本目標回転速度ωeaimBに替えて、その変速前の基本目標回転速度ωeaimBよりも高い変更後目標回転速度ωeaimAが設定される。例えば、この変更後目標回転速度ωeaimAは、変速後の基本目標回転速度ωeaimB及び第２電動機ＭＧ２の目標回転速度ωmaimに基づいて算出される変速後の第１電動機ＭＧ１の目標回転速度ωgaimよりもイナーシャ相開始時点での第１電動機ＭＧ１の実回転速度ωgを高くする値（例えば所定値ＵＰ分高くする値）に設定される（破線参照）。尚、上記所定値ＤＮ，ＵＰはそれぞれ、例えばイナーシャ相中にて第１回転要素ＲＥ１、第２回転要素ＲＥ２、及び第３回転要素ＲＥ３における各変速進行度を同一とする制御が適切に実行される為の予め求められて記憶された値である。また、上記所定値ＤＮ，ＵＰは、同じ値でも良いし、或いは異なる値でも良い。
【００６１】
そして、変速制御手段５２は、等価慣性項正負判定手段６６により等価慣性項Ｉgemが負値となると判定された場合には、イナーシャ相開始時点でのエンジン１２の実回転速度ωeを目標値変更手段６８により設定された変更後目標回転速度ωeaimAとするように、現時点でのエンジン１２の実回転速度ωeを変更後目標回転速度ωeaimAに向かって徐変させる。具体的には、変速制御手段５２は、自動変速機１８の変速制御がダウンシフトである場合には、イナーシャ相開始前にエンジン１２の実回転速度ωeを変更後目標回転速度ωeaimAに向かって低下（漸減）させる一方で、自動変速機１８の変速制御がアップシフトである場合には、イナーシャ相開始前にエンジン１２の実回転速度ωeを変更後目標回転速度ωeaimAに向かって上昇（漸増）させる。尚、ここでのエンジン１２の実回転速度ωeの徐変の程度は、例えばエンジン１２の実回転速度ωeが変化することによる違和感が抑制され、且つ変速の応答遅れ（イナーシャ相開始の遅れ）が抑制される程度のエンジン回転変化勾配として予め求められて記憶されている。
【００６２】
図４に戻り、目標値到達判定部すなわち目標値到達判定手段７０は、等価慣性項正負判定手段６６により等価慣性項Ｉgemが負値となると判定された場合に変速制御手段５２によりイナーシャ相開始前に変化させられるエンジン１２の実回転速度ωeが変更後目標回転速度ωeaimAに到達したか否かを判定する。
【００６３】
変速制御手段５２は、目標値到達判定手段７０によりエンジン１２の実回転速度ωeが変更後目標回転速度ωeaimAに到達したと判定された場合には、自動変速機１８の変速制御におけるイナーシャ相を開始し、等価慣性項正負判定手段６６により等価慣性項Ｉgemが正値となると判定された場合と同様に、第１回転要素ＲＥ１、第２回転要素ＲＥ２、及び第３回転要素ＲＥ３における各変速進行度を同一とする制御を実行する。
【００６４】
変速終了判定部すなわち変速終了判定手段７２は、変速終了であるか否かが判定される。具体的には、変速終了判定手段７２は、変速制御手段５２による電気式無段変速機１７及び自動変速機１８の同時変速制御が終了したか否かを、例えばその同時変速制御においてエンジン１２，第１電動機ＭＧ１，第２電動機ＭＧ２の各実回転速度ωe，ωg，ωmがそれぞれの変速後の各目標回転速度ωeaim，ωgaim，ωmaimに収束（到達）させられたか否かに基づいて判定する。
【００６５】
図９は、電子制御装置５０の制御作動の要部すなわちエンジン動作点の移動及び自動変速機１８の変速制御を同時に行う際に（すなわち電気式無段変速機１７及び自動変速機１８の同時変速制御の際に）燃費の悪化を抑制しつつ好適な変速を実現する為の制御作動を説明するフローチャートであり、例えば数ｍsec乃至数十ｍsec程度の極めて短いサイクルタイムで繰り返し実行される。また、図１０，図１１は、それぞれ図９のフローチャートに示す制御作動を実行した場合のタイムチャートであって、図１０は自動変速機１８のダウンシフトが実行される場合の一例であり、図１１は自動変速機１８のアップシフトが実行される場合の一例である。尚、この図９のフローチャートにおけるスタート時点は、例えば同時変速制御の実行が判断されたことが前提とされる。
【００６６】
図９において、先ず、回転勾配比算出手段５４に対応するステップ（以下、ステップを省略する）Ｓ１０において、回転要素ＲＥ１，ＲＥ２，ＲＥ３における差分値比Δωg：Δωe：Δωmが算出されると共に、回転要素ＲＥ１，ＲＥ２，ＲＥ３における回転速度時間変化率比dωg/dt：dωe/dt：dωm/dtが算出される。次いで、等価慣性項正負判定手段６６に対応するＳ２０において、前記式（７）における等価慣性項Ｉgemが演算されて、その等価慣性項Ｉgemが正値となるか否かが判定される。このＳ２０の判断が否定される場合は目標値変更手段６８に対応するＳ３０において、自動変速機１８の変速制御におけるイナーシャ相開始時点でのエンジン１２の目標回転速度ωeaimが、変速前の基本目標回転速度ωeaimBから、各変速進行度を同一とする制御が実現可能となる変更後目標回転速度ωeaimAに変更される。例えば、自動変速機１８の変速制御がダウンシフトである場合には、図１０のｔ２時点に示すように、イナーシャ相開始時点でのエンジン１２の目標回転速度ωeaimとして、変速前の基本目標回転速度ωeaimBに替えて、その変速前の基本目標回転速度ωeaimBよりも低い変更後目標回転速度ωeaimAが設定される。一方で、自動変速機１８の変速制御がアップシフトである場合には、図１１のｔ２時点に示すように、イナーシャ相開始時点でのエンジン１２の目標回転速度ωeaimとして、変速前の基本目標回転速度ωeaimBに替えて、その変速前の基本目標回転速度ωeaimBよりも高い変更後目標回転速度ωeaimAが設定される。次いで、変速制御手段５２に対応するＳ４０において、エンジン１２の実回転速度ωeが上記Ｓ３０にて設定された変更後目標回転速度ωeaimAに向かって徐変させられる。例えば、自動変速機１８の変速制御がダウンシフトである場合には、イナーシャ相開始前にエンジン１２の実回転速度ωeが変更後目標回転速度ωeaimAに向かって漸減させられる（図１０のｔ１時点乃至ｔ２時点）。一方で、自動変速機１８の変速制御がアップシフトである場合には、イナーシャ相開始前にエンジン１２の実回転速度ωeが変更後目標回転速度ωeaimAに向かって漸増させられる（図１１のｔ１時点乃至ｔ２時点）。次いで、目標値到達判定手段７０に対応するＳ５０において、上記Ｓ４０にて変化させられているエンジン１２の実回転速度ωeが変更後目標回転速度ωeaimAに到達したか否かが判定される。このＳ５０の判断が否定される間はこのＳ５０が繰り返し実行される。
【００６７】
一方、上記Ｓ２０の判断が肯定されるか或いは上記Ｓ５０の判断が肯定される場合は変速制御手段５２に対応するＳ６０において、自動変速機１８の変速制御におけるイナーシャ相が開始される。すなわち、第１回転要素ＲＥ１、第２回転要素ＲＥ２、及び第３回転要素ＲＥ３における各変速進行度を同一とする制御が開始される（図６のｔ１時点以降、図１０，図１１の各ｔ２時点以降）。次いで、エンジントルク値取得手段５６に対応するＳ７０において、エンジントルク値Ｔeが取得される。次いで、クラッチトルク値取得手段５８に対応するＳ８０において、第１ブレーキＢ１及び第２ブレーキＢ２のクラッチトルク値Ｔb1，Ｔb2が取得され、それらクラッチトルクＴb1，Ｔb2の合算値としてｍ軸上に換算されたクラッチトルク値Ｔbが取得される。次いで、パワー収支目標値取得手段６０に対応するＳ９０において、第１電動機ＭＧ１及び第２電動機ＭＧ２に係るパワー収支目標値ΔＰaimが取得される。次いで、回転勾配目標値算出手段６２に対応するＳ１００において、上記Ｓ１０及び上記Ｓ７０−Ｓ９０にて得られた各値を用いて、前記式（２）及び前記式（４）を満たす各回転要素の回転速度時間変化率dω/dtの目標値が算出される。次いで、ＭＧ必要トルク算出手段６４及び変速制御手段５２に対応するＳ１１０において、上記Ｓ７０にて取得されたエンジントルク値Ｔe、上記Ｓ８０にて取得されたクラッチトルク値Ｔb、及び上記Ｓ１００にて算出された各回転要素の回転速度時間変化率dω/dtの目標値に対して前記式（５）に示す運動方程式を満たすＭＧ１トルクＴg及びＭＧ２トルクＴmが算出される。そして、その算出されたＭＧ１トルクＴg及びＭＧ２トルクＴmを達成する作動指令が第１電動機ＭＧ１及び第２電動機ＭＧ２へ出力される（上記Ｓ７０乃至Ｓ１１０は、図６のｔ１時点乃至ｔ２時点、図１０のｔ２時点乃至ｔ５時点、図１１のｔ２時点乃至ｔ３時点に対応）。次いで、変速終了判定手段７２に対応するＳ１２０において、変速終了であるか否か（すなわち同時変速制御が終了したか否か）が、例えばエンジン１２，第１電動機ＭＧ１，第２電動機ＭＧ２の各実回転速度ωe，ωg，ωmがそれぞれの変速後の各目標回転速度ωeaim，ωgaim，ωmaimに到達したか否かに基づいて判定される。このＳ１２０の判断が否定される場合は上記Ｓ７０以下の処理が再び実行されるが、このＳ１２０の判断が肯定される場合（図６のｔ２時点、図１０のｔ５時点、図１１のｔ３時点）はそれをもって本ルーチンが終了させられる。
【００６８】
図１０，図１１において、破線で示す従来例では、イナーシャ相開始時点でのエンジン１２の目標回転速度ωeaimが基本目標回転速度ωeaimBから変更されないので、イナーシャ相開始前にエンジン１２の実回転速度ωeが変化させられず、イナーシャ相開始後の初期期間において等価慣性項Ｉgemが負値とされる。これに対して、実線で示す本実施例では、等価慣性項Ｉgemが負値とされる場合には（或いは等価慣性項Ｉgemが負値となると予測される場合には）、イナーシャ相開始時点でのエンジン１２の目標回転速度ωeaimとして、変速前の基本目標回転速度ωeaimBに替えて変更後目標回転速度ωeaimAが設定されるので、イナーシャ相開始前にエンジン１２の実回転速度ωeが各変速進行度を同一とする制御を実現可能とする値に変化させられて、イナーシャ相開始後において等価慣性項Ｉgemが正値とされる。これにより、狙いのパワー収支が実現されて、変速が適切に進行させられる。尚、図１０に示すように、自動変速機１８のダウンシフトが実行される場合には、各変速進行度を同一とする制御において、エンジン１２，第１電動機ＭＧ１，第２電動機ＭＧ２の各実回転速度ωe，ωg，ωmがそれぞれの変速後の各目標回転速度（同期回転速度）ωeaim，ωgaim，ωmaimを超えて吹き上がる場合がある。その為、変速終了判定手段７２による同時変速制御が終了したか否かの判断の際には（図９のＳ１２０の実行の際には）、各実回転速度ωe，ωg，ωmが変速後の各目標回転速度ωeaim，ωgaim，ωmaimを超えてピークに到達した後にその各目標回転速度に収束させられたか否かが判定される。
【００６９】
上述のように、本実施例によれば、エンジン動作点の移動及び自動変速機１８の変速制御を同時に行う場合は、第１回転要素ＲＥ１、第２回転要素ＲＥ２、及び第３回転要素ＲＥ３における各変速進行度を同一とするので、変速中のパワー収支を所望の値に制御しつつ、変速ショック等の発生を抑制することができる。加えて、エンジン動作点の移動及び自動変速機１８の変速制御を同時に行う際に、動力分配機構１６の３つの回転要素ＲＥ１，ＲＥ２，ＲＥ３のうちの少なくとも１つの回転速度が他の回転速度と変化方向が異なる場合には、同時変速制御を行う際のエンジン１２の目標回転速度ωeaimが、要求負荷に基づいて算出されるエンジン１２の基本目標回転速度ωeaimBから変更されるので、エンジン１２の回転速度ωeを基本目標回転速度ωeaimBに従って制御すると上記各変速進行度を同一とする制御を適切に実行できなくなる可能性があることに対して、エンジン１２の目標回転速度ωeaimを基本目標回転速度ωeaimBから変更することで、第１回転要素ＲＥ１及び第２回転要素ＲＥ２の変速中の各回転速度を車速Ｖと自動変速機１８の変速比γＡＴとで一意に決められる第３回転要素ＲＥ３の回転速度と同じ変化方向にすることができ、上記各変速進行度を同一とする制御を適切に実行させることができる。よって、エンジン動作点の移動及び自動変速機１８の変速制御を同時に行う際、燃費の悪化を抑制しつつ好適な変速を実現することができる。
【００７０】
また、本実施例によれば、自動変速機１８の変速制御におけるイナーシャ相開始時点でのエンジン１２の目標回転速度ωeaimを基本目標回転速度ωeaimBから変更することにより、自動変速機１８の変速制御がダウンシフトである場合には、イナーシャ相開始前にエンジン１２の実回転速度ωeを変更後目標回転速度ωeaimAに向かって低下させる一方で、自動変速機１８の変速制御がアップシフトである場合には、イナーシャ相開始前にエンジン１２の実回転速度ωeを変更後目標回転速度ωeaimAに向かって上昇させるので、自動変速機１８の変速制御におけるイナーシャ相開始時点までにエンジン１２の実回転速度ωeが変化させられ、自動変速機１８のダウンシフト中は、第１回転要素ＲＥ１及び第２回転要素ＲＥ２の各回転速度をそのダウンシフトに伴って上昇させられる第３回転要素ＲＥ３の回転速度と同じ変化方向にすることができる。また、自動変速機１８のアップシフト中は、第１回転要素ＲＥ１及び第２回転要素ＲＥ２の各回転速度をそのアップシフトに伴って低下させられる第３回転要素ＲＥ３の回転速度と同じ変化方向にすることができる。
【００７１】
また、本実施例によれば、第１回転要素ＲＥ１、第２回転要素ＲＥ２、及び第３回転要素ＲＥ３における各変速進行度を同一とする制御は、第１回転要素ＲＥ１、第２回転要素ＲＥ２、及び第３回転要素ＲＥ３の変速後の各目標回転速度と現時点の各実回転速度との各差分値をそれぞれ算出し、その回転要素の各回転速度時間変化率の相互間の比を、その回転要素の各差分値の相互間の比と等しくする制御であるので、回転要素における各変速進行度を同一とする制御が適切に実行され、パワー収支を所望の値に適切に制御しつつ、変速ショック等の発生を適切に抑制することができる。つまり、狙いのバッテリ充放電収支を保持しつつ変速ショックが抑制されたり、動力分配機構１６の各回転要素ＲＥ１，ＲＥ２，ＲＥ３を各目標回転速度に適切に収束させることができる。
【００７２】
次に、本発明の他の実施例を説明する。なお、以下の説明において実施例相互に共通する部分には同一の符号を付して説明を省略する。
【実施例２】
【００７３】
前述の実施例では、変速制御手段５２（目標値変更手段６８）は、エンジン動作点の移動及び自動変速機１８の変速制御を同時に行う際に、動力分配機構１６の３つの回転要素ＲＥ１，ＲＥ２，ＲＥ３のうちの少なくとも１つの回転速度が他の回転速度と変化方向が異なる場合には、自動変速機１８の変速制御におけるイナーシャ相開始時点でのエンジン１２の目標回転速度ωeaimを基本目標回転速度ωeaimBから変更後目標回転速度ωeaimAへ変更することで、同時変速制御を行う際のエンジン１２の目標回転速度ωeaimを基本目標回転速度ωeaimBから変更した。
【００７４】
これに対して、本実施例の変速制御手段５２（目標値変更手段６８）は、前述の実施例に替えて、等価慣性項正負判定手段６６により等価慣性項Ｉgemが負値となると判定された場合には、自動変速機１８の変速中はその自動変速機１８の変速終了時点でのエンジン１２の目標回転速度ωeaimを基本目標回転速度ωeaimBから変更後目標回転速度ωeaimAへ一時的に変更することで、同時変速制御を行う際のエンジン１２の目標回転速度ωeaimを基本目標回転速度ωeaimBから変更する。つまり、目標値変更手段６８は、第１回転要素ＲＥ１、第２回転要素ＲＥ２、及び第３回転要素ＲＥ３における各変速進行度を同一とする制御を開始することに先立って、自動変速機１８の変速終了時点すなわち第２電動機ＭＧ２の実回転速度ωmが自動変速機１８の変速後の第２電動機ＭＧ２の目標回転速度（同期回転速度）ωmaimに収束したＭＧ２同期時点でのエンジン１２の目標回転速度ωeaimを、変速後の基本目標回転速度ωeaimBから、各変速進行度を同一とする制御が実現可能となる（すなわち等価慣性項Ｉgemが正値となる）変更後目標回転速度ωeaimAに変更する。すなわち、目標値変更手段６８は、ＭＧ２同期時点の各目標回転速度に向けて進行する３つの回転要素ＲＥ１，ＲＥ２，ＲＥ３の回転速度が同じ変化方向となるように（すなわち等価慣性項Ｉgemが正値となるように）、変更後目標回転速度ωeaimAを設定する。尚、同時変速制御の終了時点とＭＧ２同期時点とにおけるそれぞれの基本目標回転速度ωeaimBは同じ値が設定されるので、変速後の基本目標回転速度ωeaimBは、同時変速制御の終了時点での基本目標回転速度ωeaimBでもあり、ＭＧ２同期時点での基本目標回転速度ωeaimBでもある。
【００７５】
具体的には、目標値変更手段６８は、自動変速機１８の変速制御がダウンシフトである場合には、ＭＧ２同期時点でのエンジン１２の目標回転速度ωeaimを変速後の基本目標回転速度ωeaimBに対して一時的に高く設定する一方で、自動変速機１８の変速制御がアップシフトである場合には、ＭＧ２同期時点でのエンジン１２の目標回転速度ωeaimを変速後の基本目標回転速度ωeaimBに対して一時的に低く設定する。また、最終的にはエンジン１２の実回転速度ωeを変速後の基本目標回転速度ωeaimBに収束させて同時変速制御を終了させたいので、変速制御手段５２（目標値変更手段６８）は、自動変速機１８の変速終了後（すなわちＭＧ２同期後）は、エンジン１２の目標回転速度ωeaimを変速後の基本目標回転速度ωeaimBに復帰させる。
【００７６】
図１２は、自動変速機１８の変速終了時点（ＭＧ２同期時点）にて一時的に設定される変更後目標回転速度ωeaimAの一例を説明する為の図であって、（ａ）は自動変速機１８のダウンシフトが実行される場合であり、（ｂ）は自動変速機１８のアップシフトが実行される場合である。また、図１２において、実線は同時変速制御前の状態を示し、二点鎖線は同時変速制御後の状態を示し、破線は同時変速制御中におけるＭＧ２同期時点の状態を示している。図１２（ａ）において、自動変速機１８のダウンシフト終了時点（ＭＧ２同期時点）でのエンジン１２の目標回転速度ωeaimとして、変速後の基本目標回転速度ωeaimBに替えて、その変速後の基本目標回転速度ωeaimBよりも高い変更後目標回転速度ωeaimAが設定される。例えば、この変更後目標回転速度ωeaimAは、変速後の基本目標回転速度ωeaimBに対して所定値ΔωeDN分を順次加算する中で、等価慣性項Ｉgemが負値から正値になったときの値が設定される（破線参照）。加えて、ＭＧ２同期後には、エンジン１２の目標回転速度ωeaimとして変速後の基本目標回転速度ωeaimBが設定される。一方、図１２（ｂ）において、自動変速機１８のアップシフト終了時点（ＭＧ２同期時点）でのエンジン１２の目標回転速度ωeaimとして、変速後の基本目標回転速度ωeaimBに替えて、その変速後の基本目標回転速度ωeaimBよりも低い変更後目標回転速度ωeaimAが設定される。例えば、この変更後目標回転速度ωeaimAは、変速後の基本目標回転速度ωeaimBに対して所定値ΔωeUP分を順次減算する中で、等価慣性項Ｉgemが負値から正値になったときの値が設定される（破線参照）。加えて、ＭＧ２同期後には、エンジン１２の目標回転速度ωeaimとして変速後の基本目標回転速度ωeaimBが設定される。上記所定値ΔωeDN，ΔωeUPはそれぞれ、例えば等価慣性項Ｉgemが負値から正値になるまで変更後目標回転速度ωeaimAを繰り返し算出するときの演算時間や設定された変更後目標回転速度ωeaimAを用いたときのイナーシャ相中における各回転要素ＲＥ１，ＲＥ２，ＲＥ３の各変速進行度を同一とする制御を考慮して予め求められて記憶された値である。また、上記所定値ΔωeDN，ΔωeUPは、同じ値でも良いし、或いは異なる値でも良い。
【００７７】
そして、変速制御手段５２は、等価慣性項正負判定手段６６により等価慣性項Ｉgemが負値となると判定された場合には、イナーシャ相中において、目標値変更手段６８により設定された変更後目標回転速度ωeaimA，第２電動機ＭＧ２の目標回転速度ωmaim，及び、それら変更後目標回転速度ωeaimA及び第２電動機ＭＧ２の目標回転速度ωmaimに基づいて算出されるＭＧ２同期時点での一時的な第１電動機ＭＧ１の目標回転速度ωgaimを各回転要素ＲＥ１，ＲＥ２，ＲＥ３のＭＧ２同期時点での目標回転速度として、各回転要素ＲＥ１，ＲＥ２，ＲＥ３の各変速進行度を同一とする制御を実行する。更に、変速制御手段５２は、自動変速機１８の変速終了後（ＭＧ２同期後）は、現時点でのエンジン１２の実回転速度ωeを変速後の基本目標回転速度ωeaimBに向かって徐変させる。尚、ここでのエンジン１２の実回転速度ωeの徐変の程度は、例えばエンジン１２の実回転速度ωeが変化することによる違和感が抑制され、且つ変速の応答遅れ（同時変速制御の終了遅れ）が抑制される程度のエンジン回転変化勾配として予め求められて記憶されている。
【００７８】
図４に戻り、目標値到達判定手段７０は、前述の実施例に替えて、自動変速機１８の変速が終了したか否か（すなわちＭＧ２同期となったか否か）を、例えば各回転要素ＲＥ１，ＲＥ２，ＲＥ３における各変速進行度を同一とする制御において第２電動機ＭＧ２の実回転速度ωeが変速後の目標回転速度（同期回転速度）ωmaimに収束（到達）させられたか否かに基づいて判定する。
【００７９】
変速終了判定手段７２は、目標値到達判定手段７０によりＭＧ２同期となったと判定された場合には、前述の実施例に替えて、変速制御手段５２による電気式無段変速機１７及び自動変速機１８の同時変速制御が終了したか否かを、例えばその同時変速制御においてエンジン１２の実回転速度ωeが変速後の基本目標回転速度ωeaimBに収束（到達）させられたか否かに基づいて判定する。これは、ＭＧ２同期とされていれば、エンジン１２の実回転速度ωeが変速後の基本目標回転速度ωeaimBに収束（到達）させられたか否かを判断するだけで、エンジン１２，第１電動機ＭＧ１，第２電動機ＭＧ２の各実回転速度ωe，ωg，ωmがそれぞれの変速後の各目標回転速度ωeaim，ωgaim，ωmaimに収束（到達）させられたか否かを判断することができるからである。見方を換えれば、変速終了判定手段７２は、目標値到達判定手段７０によりＭＧ２同期となったと判定された場合には、同時変速制御においてエンジン１２の実回転速度ωeと変速後の基本目標回転速度ωeaimBとが乖離しているか否かを判定する。
【００８０】
変速制御手段５２は、変速終了判定手段７２によりエンジン１２の実回転速度ωeと変速後の基本目標回転速度ωeaimBとが乖離していると判定された場合には、エンジン１２の実回転速度ωeを変速後の基本目標回転速度ωeaimBに向かって徐変させて、エンジン１２の実回転速度ωeを変速後の基本目標回転速度ωeaimBに収束（到達）させる。
【００８１】
図１３は、電子制御装置５０の制御作動の要部すなわちエンジン動作点の移動及び自動変速機１８の変速制御を同時に行う際に燃費の悪化を抑制しつつ好適な変速を実現する為の制御作動を説明するフローチャートであって、図９のフローチャートとは別の実施例であり、例えば数ｍsec乃至数十ｍsec程度の極めて短いサイクルタイムで繰り返し実行される。また、図１４，図１５は、それぞれ図１３のフローチャートに示す制御作動を実行した場合のタイムチャートであって、図１４は自動変速機１８のダウンシフトが実行される場合の一例であり、図１５は自動変速機１８のアップシフトが実行される場合の一例である。尚、この図１３のフローチャートにおけるスタート時点は、例えば同時変速制御の実行が判断されたことが前提とされる。
【００８２】
この図１３のフローチャートは、図９のフローチャートにおけるＳ３０−Ｓ５０，Ｓ１２０の各ステップが、ＳＢ３０−ＳＢ５０，ＳＢ１２０−ＳＢ１４０の各ステップに替わるだけである。以下、図１３において図９と異なる各ステップについて主に説明する。
【００８３】
図１３において、Ｓ２０の判断が否定される場合は目標値変更手段６８に対応するＳＢ３０において、ＭＧ２同期時点でのエンジン１２の目標回転速度ωeaimが変速後の基本目標回転速度ωeaimBから変更後目標回転速度ωeaimAに変更される。例えば、自動変速機１８の変速制御がダウンシフトである場合には、図１４のｔ５時点に示すように、ＭＧ２同期時点でのエンジン１２の目標回転速度ωeaimとして、変速後の基本目標回転速度ωeaimBに替えて、その変速後の基本目標回転速度ωeaimBよりも所定値ΔωeDN分高い変更後目標回転速度ωeaimAが設定される。一方で、自動変速機１８の変速制御がアップシフトである場合には、図１５のｔ３時点に示すように、ＭＧ２同期時点でのエンジン１２の目標回転速度ωeaimとして、変速後の基本目標回転速度ωeaimBに替えて、その変速後の基本目標回転速度ωeaimBよりも所定値ΔωeUP分低い変更後目標回転速度ωeaimAが設定される。次いで、回転勾配比算出手段５４に対応するＳＢ４０において、回転要素ＲＥ１，ＲＥ２，ＲＥ３における差分値比Δωg：Δωe：Δωmが再度算出されると共に、回転要素ＲＥ１，ＲＥ２，ＲＥ３における回転速度時間変化率比dωg/dt：dωe/dt：dωm/dtが再度算出される。次いで、等価慣性項正負判定手段６６に対応するＳＢ５０において、前記式（７）における等価慣性項Ｉgemが演算されて、その等価慣性項Ｉgemが正値となるか否かが判定される。このＳＢ５０の判断が否定される場合は上記ＳＢ３０に戻り、前回設定された変更後目標回転速度ωeaimAに対して、ダウンシフト時には所定値ΔωeDN分が加算され或いはアップシフト時には所定値ΔωeUP分が減算され、新たな変更後目標回転速度ωeaimAが設定される。
【００８４】
一方、上記Ｓ２０の判断が肯定されるか或いは上記ＳＢ５０の判断が肯定される場合は変速制御手段５２に対応するＳ６０において、自動変速機１８の変速制御におけるイナーシャ相が開始される。すなわち、第１回転要素ＲＥ１、第２回転要素ＲＥ２、及び第３回転要素ＲＥ３における各変速進行度を同一とする制御が開始される（図６のｔ１時点以降、図１４，図１５の各ｔ２時点以降）。特に、このＳ６０の実行が上記ＳＢ３０−ＳＢ５０を経ている場合には、各回転要素ＲＥ１，ＲＥ２，ＲＥ３のＭＧ２同期時点での目標回転速度として、上記ＳＢ３０にて設定された変更後目標回転速度ωeaimA，第２電動機ＭＧ２の目標回転速度ωmaim，及び、それら変更後目標回転速度ωeaimA及び第２電動機ＭＧ２の目標回転速度ωmaimに基づいて算出されるＭＧ２同期時点での一時的な第１電動機ＭＧ１の目標回転速度ωgaimが用いられる。次いで、Ｓ７０乃至Ｓ１１０が実行される（図６のｔ１時点乃至ｔ２時点、図１４のｔ２時点乃至ｔ５時点、図１５のｔ２時点乃至ｔ３時点）。次いで、目標値到達判定手段７０に対応するＳＢ１２０において、ＭＧ２同期となったか否かが、例えば第２電動機ＭＧ２の実回転速度ωeが変速後の目標回転速度（同期回転速度）ωmaimに収束させられたか否かに基づいて判定される。このＳＢ１２０の判断が否定される場合は上記Ｓ７０以下の処理が再び実行されるが、このＳＢ１２０の判断が肯定される場合（図６のｔ２時点、図１４のｔ５時点、図１５のｔ３時点）は変速終了判定手段７２に対応するＳＢ１３０において、エンジン１２の実回転速度ωeと変速後の基本目標回転速度ωeaimBとが乖離しているか否かが判定される。特に、このＳＢ１３０の実行が上記ＳＢ３０−ＳＢ５０を経ている場合には、ここでの上記乖離判定に先立って、エンジン１２の目標回転速度ωeaimが変速後の基本目標回転速度ωeaimBに復帰させられる（目標値変更手段６８に対応）。このＳＢ１３０の判断が否定される場合（図６のｔ２時点、図１４のｔ６時点、図１５のｔ４時点）は本ルーチンが終了させられるが肯定される場合は変速制御手段５２に対応するＳＢ１４０において、エンジン１２の実回転速度ωeが変速後の基本目標回転速度ωeaimBに向かって徐変させられて、エンジン１２の実回転速度ωeが変速後の基本目標回転速度ωeaimBに収束させられる。すなわち、エンジン１２の実回転速度ωeを変速後の基本目標回転速度ωeaimBに戻すエンジン回転速度戻し制御が実行される（図１４のｔ５時点乃至ｔ６時点、図１５のｔ３時点乃至ｔ４時点）。
【００８５】
図１４，図１５において、破線で示す従来例では、ＭＧ２同期時点でのエンジン１２の目標回転速度ωeaimが基本目標回転速度ωeaimBから変更されないので、イナーシャ相中のエンジン１２の実回転速度ωeが変化させられず、イナーシャ相開始後の初期期間において等価慣性項Ｉgemが負値とされる。これに対して、実線で示す本実施例では、等価慣性項Ｉgemが負値とされる場合には（或いは等価慣性項Ｉgemが負値となると予測される場合には）、ＭＧ２同期時点でのエンジン１２の目標回転速度ωeaimとして、変速後の基本目標回転速度ωeaimBに替えて変更後目標回転速度ωeaimAが設定されるので、ＭＧ２同期時点でのエンジン１２の目標回転速度ωeaimが等価慣性項Ｉgemを正値とする値に変更させられて、イナーシャ相開始後において各変速進行度を同一とする制御が適切に実現される。これにより、狙いのパワー収支が実現されて、変速が適切に進行させられる。尚、図１４に示すように、自動変速機１８のダウンシフトが実行される場合には、各変速進行度を同一とする制御において、第２電動機ＭＧ２の実回転速度ωmが変速後の目標回転速度（同期回転速度）ωmaimを超えて吹き上がる場合がある。その為、目標値到達判定手段７０によるＭＧ２同期判定を実行する際には（図１３のＳＢ１２０の実行の際には）、第２電動機ＭＧ２の実回転速度ωmが変速後の目標回転速度ωmaimを超えてピークに到達した後にその目標回転速度ωmaimに収束させられたか否かが判定される。
【００８６】
上述のように、本実施例によれば、エンジン動作点の移動及び自動変速機１８の変速制御を同時に行う際に、動力分配機構１６の３つの回転要素ＲＥ１，ＲＥ２，ＲＥ３のうちの少なくとも１つの回転速度が他の回転速度と変化方向が異なる場合には、同時変速制御を行う際のエンジン１２の目標回転速度ωeaimが、要求負荷に基づいて算出されるエンジン１２の基本目標回転速度ωeaimBから変更されるので、前述の実施例と同様の効果が得られる。
【００８７】
また、本実施例によれば、自動変速機１８の変速中はその自動変速機１８の変速終了時点でのエンジン１２の目標回転速度ωeaimを基本目標回転速度ωeaimBから変更後目標回転速度ωeaimAへ一時的に変更するので、自動変速機１８の変速中は、第１回転要素ＲＥ１及び第２回転要素ＲＥ２の各回転速度をその変速に伴って変化させられる第３回転要素ＲＥ３の回転速度と同じ変化方向にすることができ、各回転要素ＲＥ１，ＲＥ２，ＲＥ３における各変速進行度を同一とする制御を適切に実行させることができる。加えて、自動変速機１８の変速終了後（すなわちＭＧ２同期後）は、エンジン１２の目標回転速度ωeaimを変速後の基本目標回転速度ωeaimBに復帰させるので、ＭＧ２同期時点でのエンジン１２の目標回転速度ωeaimが一時的に変更されるだけであり、同期変速制御終了後の各制御が適切に実行される。
【００８８】
また、本実施例によれば、自動変速機１８の変速制御がダウンシフトである場合には、ＭＧ２同期時点でのエンジン１２の目標回転速度ωeaimを変速後の基本目標回転速度ωeaimBに対して一時的に高く設定する一方で、自動変速機１８の変速制御がアップシフトである場合には、ＭＧ２同期時点でのエンジン１２の目標回転速度ωeaimを変速後の基本目標回転速度ωeaimBに対して一時的に低く設定するので、自動変速機１８のダウンシフト中は、第１回転要素ＲＥ１及び第２回転要素ＲＥ２の各回転速度をそのダウンシフトに伴って上昇させられる第３回転要素ＲＥ３の回転速度と同じ変化方向にすることができる。また、自動変速機１８のアップシフト中は、第１回転要素ＲＥ１及び第２回転要素ＲＥ２の各回転速度をそのアップシフトに伴って低下させられる第３回転要素ＲＥ３の回転速度と同じ変化方向にすることができる。
【００８９】
また、本実施例によれば、前述の実施例１と比較して、エンジン１２の実回転速度ωeの変化具合がアクセルペダル３４の操作とより整合しており、違和感が生じ難い。特に、自動変速機１８の変速制御がダウンシフトの場合において顕著である。
【００９０】
以上、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明したが、本発明は実施例相互を組み合わせて実施可能であると共にその他の態様においても適用される。
【００９１】
例えば、前述の実施例では、実施例１（例えば図９のフローチャート）と、実施例２（例えば図１３のフローチャート）とをそれぞれ単独で実行する実施例として例示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、エンジン１２の実回転速度ωeがどのような状態にあるかで、図９におけるＳ３０−Ｓ５０を実行するか、図１３におけるＳＢ３０−ＳＢ５０を実行するかを切り分けても良い。具体的には、エンジン１２の実回転速度ωeが例えば所定の低回転速度領域にある場合には、アイドル回転速度以上を維持する為に、エンジン１２の目標回転速度ωeaimを基本目標回転速度ωeaimBに対して高くする方の実施例を実行するようにしても良い。また、エンジン１２の実回転速度ωeが例えば所定の高回転速度領域にある場合には、オーバーレブを防止する為に、エンジン１２の目標回転速度ωeaimを基本目標回転速度ωeaimBに対して低くする方の実施例を実行するようにしても良い。
【００９２】
前述の実施例では、動力伝達装置１１における入力パワーとしてエンジンパワーを例示したが、例えばこのエンジンパワーにバッテリ持ち出しパワー（蓄電装置２６の放電パワー）を加えて入力パワーとしても良い。
【００９３】
また、前述の実施例では、自動変速機１８は低速段Ｌと高速段Ｈとを有する２段の自動変速機（減速機）であったが、この自動変速機１８に限らず、伝達部材１４上のトルクが駆動輪２２に伝達されるように伝達部材１４と駆動輪２２との間に備えられた機械式変速機構であれば本発明は適用され得る。例えば、３段以上の変速段を有する遊星歯車式多段変速機、一部或いは全部の変速段において変速機入力トルクが増大させられて駆動輪２２側へ伝達される有段式自動変速機などであっても良い。
【００９４】
また、前述の実施例において、動力分配機構１６が有する３つの回転要素ＲＥ１（キャリアＣＡ０），ＲＥ２（サンギヤＳ０），ＲＥ３（リングギヤＲ０）には、各々、エンジン１２，第１電動機ＭＧ１，第２電動機ＭＧ２が動力伝達可能に連結されるものであったが、この動力伝達可能に連結されるとは、直接又は間接的に連結されると言うことである。具体的には、図１に示した動力伝達装置１１においては、エンジン１２がダンパ３０を介してキャリアＣＡ０に連結され、第１電動機ＭＧ１がサンギヤＳ０に直接的に連結され、第２電動機ＭＧ２がリングギヤＲ０に直接的に連結されていたが、例えばエンジン１２がキャリアＣＡ０に直接的に連結され、第１電動機ＭＧ１がギヤ等を介してサンギヤＳ０に間接的に連結され、第２電動機ＭＧ２がギヤ等を介してリングギヤＲ０に間接的に連結されていても良い。また、第２電動機ＭＧ２が変速機出力軸１９に直接又は間接的に連結されていても良く、この場合には第２電動機ＭＧ２が自動変速機１８を介してリングギヤＲ０に間接的に連結されているといえる。
【００９５】
また、前述の実施例において、動力分配機構１６はシングルプラネタリであるが、ダブルプラネタリであっても良い。また、動力分配機構１６は、例えばエンジン１２によって回転駆動されるピニオンと、そのピニオンに噛み合う一対のかさ歯車が第１電動機Ｍ１及び伝達部材１４に作動的に連結された差動歯車装置であっても良い。
【００９６】
尚、上述したのはあくまでも一実施形態であり、本発明は当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を加えた態様で実施することができる。
【符号の説明】
【００９７】
１０：ハイブリッド車両
１１：車両用動力伝達装置
１２：エンジン
１４：伝達部材（出力回転部材）
１６：動力分配機構（差動機構）
１７：電気式無段変速機（電気式変速機構）
１８：自動変速機（機械式変速機構）
２２：駆動輪
５０：電子制御装置（制御装置）
ＲＥ１−ＲＥ３：第１回転要素−第３回転要素
ＭＧ１：第１電動機（差動用電動機）
ＭＧ２：第２電動機（走行用電動機）
【図１】
2013006456.tif 000010
【図２】
2013006456.tif 000011
【図３】
2013006456.tif 000012
【図４】
2013006456.tif 000013
【図５】
2013006456.tif 000014
【図６】
2013006456.tif 000015
【図７】
2013006456.tif 000016
【図８】
2013006456.tif 000017
【図９】
2013006456.tif 000018
【図１０】
2013006456.tif 000019
【図１１】
2013006456.tif 000020
【図１２】
2013006456.tif 000021
【図１３】
2013006456.tif 000022
【図１４】
2013006456.tif 000023
【図１５】
2013006456.tif 000024