(57)【要約】【課題】アーム内部のベルトにかかっている張力を容易にチェックできる水平多関節ロボットを提供する。【解決手段】第２腕部９を移動するロボット１であって、第２腕部９の構造を維持するアーム基台９ｅと、アーム基台９ｅに設置され第４プーリー３０と第４プーリー３０を駆動する第４モーター２８とを有する第２の駆動部５０と、  第２の駆動部５０に駆動される第３プーリー２７を有する被駆動部５１と、  第４プーリー３０と第３プーリー２７とに設置され動力を伝達する上下用ベルト３１と、を有し、アーム基台９ｅは凹部９ｃを有し、上下用ベルト３１は凹部９ｃから露出する場所に位置する。【選択図】図２
2013006238.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アームを移動する水平多関節ロボットであって、
前記アームの構造を維持するアーム基台と、
前記アーム基台に設置され駆動プーリーと前記駆動プーリーを駆動するモーターとを有する駆動部と、
前記駆動部に駆動される被駆動プーリーを有する被駆動部と、
前記駆動プーリーと前記被駆動プーリーとに設置され動力を伝達するベルトと、を有し、
前記アーム基台は凹部を有し、前記ベルトは前記凹部から露出する場所に位置することを特徴とする水平多関節ロボット。
【請求項２】
請求項１に記載の水平多関節ロボットであって、
前記駆動部は前記モーターを支持する支持部を備え、前記支持部は前記駆動プーリーが前記凹部から露出する場所に位置するように前記モーターを支持することを特徴とする水平多関節ロボット。
【請求項３】
作業軸を当該軸中心に回転および当該軸方向に往復移動させる水平多関節ロボットであって、
前記作業軸を支持する支持部と、
前記支持部を支持するアーム基台と、
前記作業軸を回転させる動力を伝達する第１のベルトと、
前記作業軸を往復移動させる動力を伝達する第２のベルトと、を有し、
前記アーム基台は、当該アーム基台の外周に外周側壁部を備え、前記第１のベルト及び前記第２のベルトの少なくとも一方は、前記外周側壁部より上方に位置することを特徴とする水平多関節ロボット。
【請求項４】
請求項３に記載の水平多関節ロボットであって、
前記第２のベルトが、前記外周側壁部より上方に位置することを特徴とする水平多関節ロボット。
【請求項５】
請求項３または４に記載の水平多関節ロボットであって、
前記第１のベルトを駆動する第１の駆動部と、
前記第２のベルトを駆動する第２の駆動部と、
前記アーム基台を覆うカバーと、を更に有し、
前記アーム基台は、前記第１の駆動部及び前記第２の駆動部を固定する駆動部固定部と、前記カバーを固定するカバー固定部と、を備え、
前記アーム基台はダイキャストの一体構造体であることを特徴とする水平多関節ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水平多関節ロボットにかかり、特に動力を伝達する機構に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
産業用ロボットとして複数のアームが水平関節を介して順番に連結されるスカラーロボットが特許文献１に開示されている。このようなスカラーロボットのアームの先端には回転駆動及び上下駆動される上下回転軸が設けられている。この上下回転軸に取り付けられる各種ハンドにより被対象物の組み立てや搬送作業が行なわれる。スカラーロボットは水平多関節型ロボットとも言われる。
【０００３】
アームは箱状の基台を有し、上下回転軸を駆動するためのモーター、プーリー、ベルト等の駆動装置がアーム内に収納されている。そして、モーターの駆動軸と上下回転軸を駆動するユニットにはプーリーが設置されている。そして、プーリー間にベルトがかけられており、モーターが発生する駆動力を伝達している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１０１９０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
アームにモーター、上下回転軸、ベルトを設置した後にベルトにかかる張力を調整する。ベルトにかかる張力が弱いときベルトがプーリーから外れる。また、ベルトにかかる張力が強いとき、ベルトの寿命が短くなる。従って、ベルトにかかる張力を適正な範囲に調整する必要がある。ベルトにかかる張力を調査するとき、ベルトを押して変形具合を確認する。ベルトがアーム内にあるとき、アームの側面が障害物となりベルトを押し難くなっており、ベルトの変位を測定し難くなる。そこで、ベルトにかかっている張力を容易にチェックできる水平多関節ロボットが望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００７】
［適用例１］
本適用例にかかる水平多関節ロボットは、アームを移動する水平多関節ロボットであって、前記アームの構造を維持するアーム基台と、前記アーム基台に設置され駆動プーリーと前記駆動プーリーを駆動するモーターとを有する駆動部と、前記駆動部に駆動される被駆動プーリーを有する被駆動部と、前記駆動プーリーと前記被駆動プーリーとに設置され動力を伝達するベルトと、を有し、前記アーム基台は凹部を有し、前記ベルトは前記凹部から露出する場所に位置することを特徴とする。
【０００８】
本適用例によれば、アーム基台にはモーターと駆動プーリーとが設置されている。そして、モーターは駆動プーリーを回転する。駆動プーリーにはベルトが設置され、駆動プーリーはベルトに動力を伝達する。ベルトは被駆動プーリーに設置され、ベルトにより被駆動プーリーに動力が伝達される。
【０００９】
アーム基台は凹部を有している。これにより、アーム基台の断面係数が大きくなっているのでアーム基台は曲げ難くなっている。そして、ベルトは凹部から露出する場所に位置している。従って、ベルトを押し易くなっており、ベルトを押したときの変位を測定し易くなっている。その結果、ベルトにかかっている張力を容易にチェックすることができる。
【００１０】
［適用例２］
上記適用例にかかる水平多関節ロボットにおいて、前記駆動部は前記モーターを支持する支持部を備え、前記支持部は前記駆動プーリーが前記凹部から露出する場所に位置するように前記モーターを支持することを特徴とする。
【００１１】
本適用例によれば、支持部がモーターを支持している。そして、支持部は駆動プーリーが凹部から露出する場所に位置するようにモーターを支持している。従って、駆動プーリーが凹部から露出する為、ベルトを凹部から露出させることができる。
【００１２】
［適用例３］
本適用例にかかる水平多関節ロボットは、作業軸を当該軸中心に回転および当該軸方向に往復移動させる水平多関節ロボットであって、前記作業軸を支持する支持部と、前記支持部を支持するアーム基台と、前記作業軸を回転させる動力を伝達する第１のベルトと、前記作業軸を往復移動させる動力を伝達する第２のベルトと、を有し、前記アーム基台は、当該アーム基台の外周に外周側壁部を備え、前記第１のベルト及び前記第２のベルトの少なくとも一方は、前記外周側壁部より上方に位置することを特徴とする。
【００１３】
本適用例によれば、アーム基台が支持部を支持し、支持部が作業軸を支持している。そして、第１のベルトが作業軸を回転させる動力を伝達し、第２のベルトが作業軸を往復移動させる動力を伝達している。アーム基台の外周には外周側壁部が設置されている。そして、第１のベルト及び第２のベルトの少なくとも一方は、外周側壁部より上方に位置している。従って、ベルトを押し易くなっており、ベルトを押したときの変位を測定し易くなっている。その結果、ベルトにかかっている張力を容易にチェックすることができる。
【００１４】
［適用例４］
上記適用例にかかる水平多関節ロボットにおいて、前記第２のベルトが、前記外周側壁部より上方に位置することを特徴とする。
【００１５】
本適用例によれば、第２のベルトが、外周側壁部より上方に位置している。従って、第２のベルトにかかっている張力を容易にチェックすることができる。第２のベルトは作業軸を往復移動させる動力を伝達するベルトであり、他のベルトよりも負荷が加わるベルトとなっている。従って、第２のベルトの張力を管理することにより作業軸の動作の不具合を防止することができる。
【００１６】
［適用例５］
上記適用例にかかる水平多関節ロボットにおいて、前記第１のベルトを駆動する第１の駆動部と、前記第２のベルトを駆動する第２の駆動部と、前記アーム基台を覆うカバーと、を更に有し、前記アーム基台は、前記第１の駆動部及び前記第２の駆動部を固定する駆動部固定部と、前記カバーを固定するカバー固定部と、を備え、前記アーム基台はダイキャストの一体構造体であることを特徴とする。
【００１７】
本適用例によれば、アーム基台は駆動部固定部とカバー固定部とを備えている。そして、駆動部固定部には第１の駆動部及び第２の駆動部が固定され、カバー固定部にはカバーが固定されている。そして、アーム基台はダイキャストの一体構造体となっている。従って、位置精度良く第１の駆動部、第２の駆動部及びカバーを固定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】ロボットの構成を示す概略斜視図。
【図２】ロボットの構成を示す模式断面図。
【図３】（ａ）は、プーリー及びベルトの位置を示すための第２腕部の模式平面図、（ｂ）は、第２腕部の構造を示す模式側面図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、実施形態について図面に従って説明する。尚、各図面における各部材は、各図面上で認識可能な程度の大きさとするため、各部材毎に縮尺を異ならせて図示している。
（第１の実施形態）
本実施形態におけるベルトの位置が特徴的なロボットについて図１及び図２に従って説明する。
【００２０】
図１は、ロボットの構成を示す概略斜視図であり、図２は、ロボットの構成を示す模式断面図である。図１及び図２に示すように、水平多関節ロボットとしてのロボット１は平板状に形成された基台２を備えている。基台２の水平面上の１方向をＸ方向とする。そして、重力方向と逆の方向をＺ方向とし、Ｘ方向及びＺ方向と直交する方向をＹ方向とする。
【００２１】
基台２上には本体部３が配置されている。本体部３の内部には空洞が形成されている。空洞の天井３ａには第１モーター４が配置され、第１モーター４の下側には第１角度検出器５が配置されている。第１角度検出器５は第１モーター４の回転軸４ａの回転角度を検出する。
【００２２】
本体部３の天井３ａには孔部３ｂが形成され、孔部３ｂから回転軸４ａが突出して配置されている。本体部３の上側には第１減速機６が配置され、第１減速機６の入力軸には第１モーター４の回転軸４ａが接続されている。第１減速機６の上側には出力軸が配置されている。そして、第１モーター４の回転軸４ａの回転速度を減速した回転速度にて出力軸が回転する。第１減速機６には各種の減速機を採用することができる。本実施形態では、例えば、ハーモニックドライブ（登録商標）を採用している。
【００２３】
第１減速機６の出力軸と接続して略直方体の箱状の第１腕部７が配置され、第１腕部７は回転軸４ａを中心に回転させられる。第１モーター４が回転駆動させられることにより、第１腕部７が回転させられる。そして、第１腕部７が回転する角度を第１角度検出器５が検出する。
【００２４】
第１腕部７の内部において第１モーター４と反対側の端には第２減速機８が設置されている。そして、第２減速機８の出力軸は第１腕部７と接続されている。第１腕部７の上側にはアームとしての第２腕部９のアーム基台９ｅが設置されている。アーム基台９ｅはダイキャストにて形成され底部９ｄの外周に図中上方に延びた外周側壁部９ｆが設置された凹部９ｃを有している。凹部９ｃの底部９ｄにおいて第２減速機８と対向する場所には第２モーター１０と第２角度検出器１１とがこの順に重ねて設置されている。そして、第２モーター１０の出力軸１０ａが図中下方向に向かって配置されている。
【００２５】
第１腕部７には第２減速機８と対向する場所に孔部７ａが形成され、第２腕部９には第２モーター１０と対向する場所に孔部９ａが形成されている。そして、出力軸１０ａが孔部９ａ及び孔部７ａを貫通して第２減速機８と接続している。
【００２６】
第２モーター１０の出力軸１０ａには第２角度検出器１１が接続され、第２角度検出器１１は第２モーター１０の出力軸１０ａの回転角度を検出する。第２モーター１０の出力軸１０ａは第２減速機８の入力軸と接続されている。そして、第２モーター１０の回転軸の回転速度を減速した回転速度にて第２減速機８の出力軸が回転させられる。第２減速機８の出力軸と第１腕部７が接続され、第２モーター１０が回転するとき第１腕部７に対して第２腕部９が出力軸１０ａを中心に回転させられる。
【００２７】
第１モーター４及び第２モーター１０は電気信号によって回転方向を制御可能であればよく、直流モーター、パルスモーター、交流モーター等の各種類のモーターを用いることができる。本実施形態では、例えば、直流モーターを採用している。第１角度検出器５は第１モーター４の駆動軸の回転角度を検出可能であれば良く、第２角度検出器１１は第２モーター１０の駆動軸の回転角度を検出可能であれば良い。第１角度検出器５及び第２角度検出器１１には磁気式や光学式等の各種類のロータリーエンコーダーを用いることができる。本実施形態では、例えば、光学式のロータリーエンコーダーを採用している。
【００２８】
アーム基台９ｅは第２モーター１０と反対側の端には孔部９ｂを備え、孔部９ｂの図中下側には第１軸受１２が設置されている。そして、孔部９ｂの図中上側には支持部１３を介して第２軸受１４が設置されている。第１軸受１２及び第２軸受１４を貫通して作業軸としての上下回転軸１５が配置されている。そして、第１軸受１２及び第２軸受１４は上下回転軸１５を上下動及び回転可能にしている。
【００２９】
上下回転軸１５には螺旋状の螺旋溝１５ａと上下回転軸１５の軸方向に延在する一対の縦溝１５ｂとが形成されている。第１軸受１２は内輪と外輪と備え、内輪には上下回転軸１５の縦溝１５ｂに沿って転がる球が内蔵されている。そして、外輪に対して内輪を回転させるとき上下回転軸１５は第２腕部９に対して回転するようになっている。
【００３０】
第１軸受１２と第２軸受１４との間には第１軸受１２の内輪と接続して第１プーリー１６が配置されている。これにより、第１プーリー１６を回転させることにより上下回転軸１５を回転させることができる。アーム基台９ｅにおいて第２モーター１０と上下回転軸１５との中間の場所には中間プーリー１７が設置されている。中間プーリー１７は大径プーリー１７ａと大径プーリー１７ａより直径が小さい小径プーリー１７ｂとが重ねられている。該中間プーリー１７の中心軸１７ｃを回転可能に保持する軸受け１８が支持部１９を介して第２腕部９に設置されている。支持部１９は凹部９ｃの底部９ｄに設置されている。そして、小径プーリー１７ｂと第１プーリー１６とには回転用後段ベルト２２が掛けられている。
【００３１】
第２モーター１０と軸受け１８との間において支持部１９上にはモーターとしての第３モーター２３と第３角度検出器２４とが設置されている。第３角度検出器２４は第３モーター２３の回転軸２３ａと接続され、回転軸２３ａの回転角度を検出する。第３モーター２３の回転軸２３ａには駆動プーリーとしての第２プーリー２５が設置されている。そして、第２プーリー２５と中間プーリー１７の大径プーリー１７ａとには回転用前段ベルト２６が掛けられている。第３モーター２３及び第２プーリー２５等により第１の駆動部５２が構成され、軸受け１８及び中間プーリー１７等により被駆動部５３が構成されている。そして、回転用後段ベルト２２及び回転用前段ベルト２６により第１のベルトが構成されている。
【００３２】
第３モーター２３を回転させるとき第２プーリー２５が回転し、第２プーリー２５が回転することにより回転用前段ベルト２６を介して中間プーリー１７が回転する。そして、中間プーリー１７が回転することにより回転用後段ベルト２２を介して第１プーリー１６が回転する。第１プーリー１６が回転することにより第１軸受１２の内輪を介して上下回転軸１５が回転する。回転用後段ベルト２２及び回転用前段ベルト２６は上下回転軸１５を回転させる動力を伝達している。従って、第２モーター１０は上下回転軸１５を回転させることができる。そして、第３角度検出器２４は回転軸２３ａの回転を検出することにより、上下回転軸１５の回転角度を検出可能になっている。
【００３３】
第２軸受１４は内輪と外輪と備え、内輪には上下回転軸１５の螺旋溝１５ａに沿って転がる球が内蔵されている。そして、外輪に対して内輪を回転させるとき上下回転軸１５は第２腕部９に対して上下動するようになっている。
【００３４】
第１軸受１２と第２軸受１４との間には第２軸受１４の内輪と接続して被駆動プーリーとしての第３プーリー２７が配置されている。これにより、第３プーリー２７を回転することにより上下回転軸１５を上下動させることができる。支持部１９上には第３モーター２３と並ぶ場所にモーターとしての第４モーター２８が設置され、第４モーター２８に重ねて第４角度検出器２９が設置されている。第４角度検出器２９は第４モーター２８の回転軸２８ａと接続され、回転軸２８ａの回転角度を検出する。第４モーター２８の回転軸２８ａには駆動プーリーとしての第４プーリー３０が設置され、第４プーリー３０と第３プーリー２７とにはベルト及び第２のベルトとしての上下用ベルト３１が掛けられている。
第４モーター２８及び第４プーリー３０等により第２の駆動部５０が構成され、第３プーリー２７、第２軸受１４、上下回転軸１５等により被駆動部５１が構成されている。
【００３５】
第４モーター２８を回転させるとき第４プーリー３０が回転し、第４プーリー３０が回転することにより上下用ベルト３１を介して第３プーリー２７が回転する。そして、第３プーリー２７が回転することにより第２軸受１４の内輪が回転する。そして、内輪に内在する球が螺旋溝１５ａに沿って移動することにより上下回転軸１５をアーム基台９ｅに対して上下動させることができる。上下用ベルト３１は上下回転軸１５を往復移動させる動力を伝達している。そして、第４角度検出器２９は回転軸２８ａの回転を検出することにより、上下回転軸１５の移動量を検出することができる。
【００３６】
第４プーリー３０の回転軸上で第４モーター２８と反対側には電磁クラッチ３２が配置され、電磁クラッチ３２は第２支持部３３により支持部１９に固定されている。電磁クラッチ３２は電気信号を入力して第４プーリー３０を停止させる機能を備えている。電磁クラッチ３２は第４プーリー３０を停止させることにより上下回転軸１５の上下動を停止させることができる。
【００３７】
上下回転軸１５の図中下側にはロボットハンド３４が接続され、ロボットハンド３４には一対の指部３４ａが設置されている。ロボットハンド３４は直動機構と当該直動機構を駆動するモーターを備えている。そして、直動機構を駆動させることにより指部３４ａ間距離を変えることが可能になっている。
【００３８】
ロボット１は制御装置３５を備え、制御装置３５は第１腕部７、第２腕部９、上下回転軸１５、ロボットハンド３４の位置や角度を制御する。制御装置３５は第１角度検出器５、第２角度検出器１１、第３角度検出器２４、第４角度検出器２９、が出力する電気信号を用いてロボット１の姿勢を認識する。そして、第１モーター４、第２モーター１０、第３モーター２３、第４モーター２８及びロボットハンド３４を駆動することにより、ロボット１を所望の姿勢に制御することが可能になっている。
【００３９】
第２腕部９にはカバー３６が設置され、カバー３６は第２腕部９に設置された各種部材に埃や塵等の異物が付着することを防止している。また、本体部３からカバー３６にかけて配線チューブ３７が設置されている。配線チューブ３７内には各種の電線が設置されており、配線チューブ３７は電線が異物に当たって断線することを防止している。
【００４０】
カバー３６には固定用の孔が形成され、アーム基台９ｅのカバー固定部５５には雌ねじが形成されている。そして、カバー３６はねじ５４を用いてカバー固定部５５に固定されている。アーム基台９ｅはダイキャストにて形成されている為、精度良く形状が形成されている。従って、カバー３６は精度良くアーム基台９ｅに設置されている。
【００４１】
図３（ａ）はプーリー及びベルトの位置を示すための第２腕部の模式平面図であり、分かりやすくするためにプーリー、上下回転軸１５及び第２モーター１０以外の要素を省略している。図３（ａ）に示すように、第４プーリー３０と第３プーリー２７との間には上下用ベルト３１が掛けられている。第４プーリー３０を回転する第４モーター２８は第４モーター固定板４０を介して支持部１９に固定されている。第４モーター固定板４０は長方形の板であり、四隅にはＹ方向に長い長孔４０ａが形成されている。そして、長孔４０ａを貫通してねじ４１が挿入され、第４モーター固定板４０が支持部１９に固定されている。従って、第４モーター固定板４０をＹ方向に移動させることにより、第４プーリー３０と第１プーリー１６との距離を調整することができる。そして、上下用ベルト３１にかかる張力を適切な張力にした後で、ねじ４１を締めることにより上下用ベルト３１にかかる張力を調整することができる。
【００４２】
第１プーリー１６と中間プーリー１７との間には回転用後段ベルト２２が掛けられている。中間プーリー１７を保持する軸受け１８は軸受固定板４２を介して支持部１９に固定されている。軸受固定板４２は長方形の板であり、四隅にはＹ方向に長い長孔４２ａが形成されている。そして、長孔４２ａを貫通してねじ４１が挿入され、軸受固定板４２が支持部１９に固定されている。従って、軸受固定板４２をＹ方向に移動させることにより、第１プーリー１６と中間プーリー１７との距離を調整することができる。そして、回転用後段ベルト２２にかかる張力を適切な張力にした後で、ねじ４１を締めることにより回転用後段ベルト２２にかかる張力を調整することができる。
【００４３】
中間プーリー１７と第２プーリー２５との間には回転用前段ベルト２６が掛けられている。第２プーリー２５を回転する第３モーター２３は第３モーター固定板４３を介して支持部１９に固定されている。第３モーター固定板４３は長方形の板であり、四隅にはＹ方向に長い長孔４３ａが形成されている。そして、長孔４３ａを貫通してねじ４１が挿入され、第３モーター固定板４３が支持部１９に固定されている。従って、第３モーター固定板４３をＹ方向に移動させることにより、中間プーリー１７と第２プーリー２５との距離を調整することができる。そして、回転用前段ベルト２６にかかる張力を適切な張力にした後で、ねじ４１を締めることにより回転用前段ベルト２６にかかる張力を調整することができる。
【００４４】
図３（ｂ）は第２腕部の構造を示す模式側面図であり、カバー３６を設置していない状態を示している。第２腕部９には凹部９ｃが形成されており、凹部９ｃの底部９ｄに支持部１３、支持部１９及び第２モーター１０が設置されている。そして、第４プーリー３０、第３プーリー２７及び上下用ベルト３１は凹部９ｃから露出する場所に位置している。さらに、中間プーリー１７の大径プーリー１７ａ、第２プーリー２５及び回転用前段ベルト２６も凹部９ｃから露出する場所に位置している。従って、第２腕部９をＸ方向から見るとき、回転用前段ベルト２６及び上下用ベルト３１を視認することができる。
【００４５】
アーム基台９ｅには支持部１９と対向する場所に柱状の駆動部固定部５６が立設されている。そして、駆動部固定部５６には雌ねじが形成され、駆動部固定部５６に支持部１９がねじ５４にて固定されている。駆動部固定部５６とアーム基台９ｅとはダイキャストの一体構造となっている。従って、駆動部固定部５６は位置精度良く形成されている。従って、第４モーター２８及び第４プーリー３０が構成する第２の駆動部５０や第３モーター２３及び第２プーリー２５が構成する第１の駆動部５２は位置精度良く設置されている。
【００４６】
上述したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）本実施形態によれば、回転用前段ベルト２６及び上下用ベルト３１は凹部９ｃから露出している。回転用後段ベルト２２、回転用前段ベルト２６、上下用ベルト３１の張力を測定するとき、各ベルトに所定の荷重を加え各ベルトの変位を測定することにより各ベルトにかかる張力を検出する。回転用前段ベルト２６及び上下用ベルト３１は凹部９ｃから露出しているため、容易に荷重を加えることができる。そして、近接センサー等の変位計を用いることにより、回転用前段ベルト２６及び上下用ベルト３１の変位を容易に測定することができる。
【００４７】
（２）本実施形態によれば、支持部１３は第３プーリー２７が凹部９ｃから露出するように第２軸受１４を支持している。そして、支持部１９は第２プーリー２５、第４プーリー３０、中間プーリー１７の大径プーリー１７ａが凹部９ｃから露出するように軸受け１８、第３モーター２３、第４モーター２８を支持している。これにより、確実に回転用前段ベルト２６及び上下用ベルト３１を凹部９ｃから露出させることができる。
【００４８】
（３）本実施形態によれば、上下用ベルト３１が、外周側壁部９ｆより上方に位置している。従って、上下用ベルト３１にかかっている張力を容易にチェックすることができる。上下用ベルト３１は上下回転軸１５を上下に往復移動させる動力を伝達するベルトである。ロボットハンド３４が物品を把持するとき、上下回転軸１５には上下回転軸１５、ロボットハンド３４及び把持する物品の荷重がかかる。従って、上下用ベルト３１には、回転用後段ベルト２２及び回転用前段ベルト２６よりも負荷が加わるベルトとなっている。従って、緩みやすい上下用ベルト３１の張力を管理することにより確実に被駆動部５１の動作の不具合を防止することができる。
【００４９】
（４）本実施形態によれば、アーム基台９ｅは駆動部固定部５６とカバー固定部５５とを備えている。そして、駆動部固定部５６には第１の駆動部５２及び第２の駆動部５０が固定され、カバー固定部５５にはカバー３６が固定されている。そして、アーム基台９ｅはダイキャストの一体構造体となっている。従って、位置精度良く第１の駆動部５２、第２の駆動部５０及びカバー３６を固定することができる。
【００５０】
尚、本実施形態は上述した実施形態に限定されるものではなく、種々の変更や改良を加えることも可能である。変形例を以下に述べる。
（変形例１）
前記第１の実施形態では、回転用前段ベルト２６及び上下用ベルト３１が凹部９ｃから露出していた。これに加えて、回転用後段ベルト２２を凹部９ｃから露出させてもよい。このとき、回転用後段ベルト２２にかかる張力も測定しやすくすることができる。
【符号の説明】
【００５１】
１…水平多関節ロボットとしてのロボット、９…アームとしての第２腕部、９ｃ…凹部、９ｄ…底部、９ｅ…アーム基台、９ｆ…外周側壁部、１３，１９…支持部、１５…作業軸としての上下回転軸、２２…第１のベルトとしての回転用後段ベルト、２３…モーターとしての第３モーター、２５…駆動プーリーとしての第２プーリー、２６…第１のベルトとしての回転用前段ベルト、２７…被駆動プーリーとしての第３プーリー、２８…モーターとしての第４モーター、３０…駆動プーリーとしての第４プーリー、３１…ベルト及び第２のベルトとしての上下用ベルト、５０…第２の駆動部、５１，５３…被駆動部、５２…第１の駆動部、５５…カバー固定部、５６…駆動部固定部。
【図１】
2013006238.tif 000003
【図２】
2013006238.tif 000004
【図３】
2013006238.tif 000005