(57)【要約】      （修正有）【課題】例えば、複数の撮像装置を使用することなく、車底の障害物等をドライバが認識できるようにする。【解決手段】撮像システムは、例えば、車両の車底に取り付けられ、全方位を撮像する撮像部と、前記撮像部により撮像された前記全方位の映像を表示する表示部とを備える。また、例えば、車両の車底に取り付けられる全方位撮像部を備え、非撮像状態では、全方位撮像部が保護部材により覆われ、撮像状態では、全方位撮像部が保護部材より露出される撮像装置である。【選択図】図９
2013110571.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車底に取り付けられ、全方位を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された前記全方位の映像を表示する表示部と
を備える撮像システム。
【請求項２】
非撮像状態では、前記撮像部が保護部材により覆われ、
撮像状態では、前記撮像部が前記保護部材より露出される請求項１に記載の撮像システム。
【請求項３】
前記車両の走行準備状態において、前記撮像部が前記非撮像状態から前記撮像状態に切り替わる請求項２に記載の撮像システム。
【請求項４】
前記車両に対する発進操作がなされた後に、前記撮像部が前記撮像状態から前記非撮像状態に切り替わる請求項３に記載の撮像システム。
【請求項５】
前記車両が走行を開始した後に、前記撮像部が前記撮像状態から前記非撮像状態に切り替わる請求項３に記載の撮像システム。
【請求項６】
前記全方位の映像が、複数の映像に分割され、
前記複数の映像が前記表示部に分割表示される請求項１に記載の撮像システム。
【請求項７】
前記全方位の映像が、前記車両の前後左右に応じて複数の映像に分割され、
前記複数の映像が前記車両の前後左右に応じて、前記表示部に分割表示される請求項６に記載の撮像システム。
【請求項８】
車両の車底に取り付けられる全方位撮像部を備え、
非撮像状態では、前記全方位撮像部が保護部材により覆われ、
撮像状態では、前記全方位撮像部が前記保護部材より露出される撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、例えば、車両に対して適用される撮像システムおよび撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車や作業用車両の周囲に複数の撮像装置を設置し、複数の撮像装置で撮像された映像をドライバに表示するシステムが提案されている（下記特許文献１および下記特許文献２参照）。このようなシステムにより、ドライバは、自動車の周囲に人間や障害物が存在するか否かを確認できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１９７０３９号公報
【特許文献２】特開２００４−２９７４０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術では、複数の撮像装置や複数の撮像装置を接続するための配線が必要になるため、コストの増加を招くという問題があった。さらに、複数の撮像装置により撮像された画像をシームレスに繋ぎ合せるため、撮像装置毎の位置調整を精度よく行わなければならないという問題があった。さらに、撮像装置が車体の表面に設置されているため、例えば、車底周辺を撮像することができない。ＳＵＶ(Sport Utility Vehicle)やトラック、バスなどのように車両の車高が高い場合には、車底周辺に幼児や小型の動物、障害物が存在し危険な場合がある。しかしながら、車底周辺の状況をドライバに提示できないため、これらの危険な状況をドライバが認識できないという問題があった。
【０００５】
したがって、本開示の目的の一つは、車底周辺の状況をドライバに提示する撮像システムおよび撮像装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するために、本開示は、例えば、
車両の車底に取り付けられ、全方位を撮像する撮像部と、
撮像部により撮像された全方位の映像を表示する表示部と
を備える撮像システムである。
【０００７】
本開示は、例えば、
車両の車底に取り付けられる全方位撮像部を備え、
非撮像状態では、全方位撮像部が保護部材により覆われ、
撮像状態では、全方位撮像部が保護部材より露出される撮像装置である。
【発明の効果】
【０００８】
少なくとも一つの実施形態によれば、車底の周辺の状況をドライバに提示できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】撮像システムの一例を示すブロック図である。
【図２】撮像装置が取り付けられる位置の一例を説明するための略線図である。
【図３】撮像部の周辺の構成の一例を説明するための略線図である。
【図４】非撮像状態の一例と撮像状態の一例とを説明するための略線図である。
【図５】前方の映像の一例を説明するための図である。
【図６】後方の映像の一例を説明するための図である。
【図７】右側の映像の一例を説明するための図である。
【図８】左側の映像の一例を説明するための図である。
【図９】複数の映像の表示態様の一例を示す図である。
【図１０】複数の映像の表示態様の他の例を示す図である。
【図１１】複数の映像の表示態様の他の例を示す図である。
【図１２】処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本開示の実施の形態について図面を参照しながら説明する。なお、説明は、以下の順序で行う。
＜１．一実施形態＞
＜２．変形例＞
なお、以下に説明する実施形態および変形例は、本開示の好適な具体例であり、これらの実施形態および変形例に限定されないものとする。
【００１１】
＜１．一実施形態＞
「撮像システムの構成」
図１は、撮像システムの構成の一例を示す。図１に例示する撮像システムは、例えば、車両に搭載される。撮像システム１は、撮像部１１と、映像処理部１２と、映像出力部１３と、制御部１４と、格納駆動部１５と、操作部１６とを備える。
【００１２】
撮像部１１は、レンズ等の撮像光学系と、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ(Complementary Metal Oxide Semiconductor)などから構成される撮像素子、レンズや撮像素子など駆動する駆動系などから構成される。本開示において例示する撮像光学系は、撮像部１１の全方位（０°〜３６０°）に存在する被写体を撮像できる全方位撮像光学系として構成される。全方位撮像系の構成は、公知のものを適用できる。全方位撮像光学系によって撮像部１１の全方位の周囲の映像が撮像される。例えば、車両の車底の周囲が撮像される。なお、車底の周囲とは、車底と路面との間の空間およびその空間の近傍の空間を意味する。
【００１３】
撮像部１１の撮像により、環状の撮像信号（以下、環状撮像信号と適宜、略称する）が得られる。駆動系に対しては、制御部１４の制御に応じて生成されたタイミング信号が供給される。タイミング信号に応じて駆動系が動作し、レンズや撮像素子などが駆動される。
【００１４】
映像処理部１２は、アナログ信号処理部、Ａ／Ｄ(Analog to Digital)変換部、デジタル信号処理部などから構成される。アナログ信号処理部は、撮像素子から供給される環状撮像信号に対して、ＣＤＳ(Correlated Double Sampling)処理を行ってＳ／Ｎ比(Signal to Noise Ratio)を良好にし、ＡＧＣ(Automatic Gain Control)処理を行って利得を制御する。アナログ信号処理が施された環状撮像信号がＡ／Ｄ変換部でデジタル信号に変換される。デジタル信号に変換された環状撮像データがデジタル信号処理部に供給される。
【００１５】
デジタル信号処理部では、環状撮像データに対して、デモザイク処理やＡＦ(Auto Focus)、ＡＥ(Auto Exposure)、ＡＷＢ(Auto White Balance)などのカメラ信号処理を施す。さらに、デジタル信号処理部では、環状撮像データを加工することで１枚の帯状の撮像データを生成し、生成した撮像データを分割する処理を行う。帯状の撮像データが分割されることで、前方、後方、右側および左側の撮像データがそれぞれ形成される。形成された各方向の撮像データが映像出力部に供給される。なお、車両のフロント側を前方として各方向を定義しているが、これらの方向は説明の便宜を考慮したものである。したがって、本開示の内容がこれらの方向に限定されるものではない。
【００１６】
表示部の一例である映像出力部１３は、ＬＣＤ(Liquid Crystal Display)や有機ＥＬ(Electroluminescence)パネルなどの表示パネルを有し、これらの表示パネルに対応する駆動回路を有している。映像出力部１３は、例えば、車両のダッシュボードの略中央に配設されている。映像処理部１２から供給される各方向の撮像データに対して、駆動回路で所定の処理が施され、処理が施された撮像データが表示パネルで再生される。ドライバは、表示パネルに表示される映像を視認できる。
【００１７】
なお、映像出力部１３に他の映像や情報が表示されてもよい。映像出力部１３に、例えば、デジタルテレビジョン放送の映像や、ナビゲーションシステムの地図情報が表示されてもよい。さらに、映像出力部１３における表示パネルがタッチパネルとして構成され、後述する操作部１６の機能を映像出力部１３が有するようにしてもよい。
【００１８】
制御部１４は、例えば、ＣＰＵ(Central Processing Unit)によって構成され、撮像システム１の各部を制御する。制御部１４は、例えば、映像処理部１２や映像出力部１３に対して、所定のパラメータを設定する制御や、処理を開始または停止するタイミングを指示する制御や、必要な箇所に電力を供給する制御を行う。さらに、制御部１４は、撮像部１１に対して、撮像を開始させる処理および撮像を停止させる処理を行う。
【００１９】
制御部１４に対して、車両情報が供給される。車両の各部は、例えば、ＣＡＮ(Controller Area Network)Ｂｕｓに接続されており、ＣＡＮの規格に準じた通信を互いに行うことが可能とされている。車両情報は、例えば、車速に関する情報や、車両の異常を示す情報である。制御部１４は、車両情報に応じて、車両の計器類を動作させたり、ドライバに異常を報知する制御を行う。
【００２０】
格納駆動部１５は、例えば、モータが内蔵された円筒形状のものである。格納駆動部１５は、一般的な撮像装置における電動のズーム機構に類似した動きをする。格納駆動部１５におけるモータの回転速度等は、制御部１４によって制御される。上述した撮像部１１が格納駆動部１５に取り付けられる。格納駆動部１５が駆動することで、撮像部１１の非撮像状態と撮像状態とが切り替えられる。非撮像状態は、例えば、撮像部が保護部材によって周囲を覆われる状態である。撮像状態は、例えば、撮像部が保護部材より露出された状態である。詳細については後述する。
【００２１】
操作部１６は、車両に対して操作可能なものを総称したものである。例えば、車両に備えられるドアやシフトレバー、ライトなどの車両の操作部や、オーディオ機器などに設けられるスイッチなどである。操作部１６に対してなされた操作に対応する操作信号が生成される。操作信号が制御部１４に供給される。制御部１４は、供給される操作信号に応じた制御を行う。
【００２２】
「撮像部の取り付け位置」
図２は、撮像部１１の取り付け位置の一例を示す。撮像部１１は、例えば、車両２０の車底２１の略中央に取り付けられる。車底２１の前方寄りや後方寄りなど、他の位置に撮像部１１が取り付けられてもよい。なお、車両２０は、一般のユーザによって使用される車両のほか、バス、トラック、作業車などでもよい。さらに、電車や飛行機など、車輪を使用して動くものにも幅広く適用できる。
【００２３】
図３は、撮像部１１の周辺の構成の一例を示す。車両２０の内部に、中空の円筒形状である支持体２５が設けられている。支持体２５の内部を、格納駆動部１５が上下方向（車底２１と略直交する方向）に昇降自在とされる。格納駆動部１５の端面に撮像部１１が設けられている。撮像部１１の周囲が、円筒状の透明部材２６で囲まれている。透明部材２６は、例えば、ガラスで構成される。透明部材２６の端部に円盤状の蓋体２７ａが形成されている。
【００２４】
「非撮像状態と撮像状態」
図４Ａは、非撮像状態の一例を示す。車底２１からは、円筒形状の側面板２７ｂが下方に向かうようにして植立している。側面板２７ｂの端面には、上述した蓋体２７ａが装着可能とされている。非撮像状態とされると、格納駆動部１５が上昇する。そして、側面板２７ｂに蓋体２７ａが装着されると、格納駆動部１５が停止する。
【００２５】
蓋体２７ａおよび側面板２７ｂによって凹部状の格納空間が、車両２０の内部に形成される。非撮像状態では、撮像部１１は、格納空間に格納され、周囲を蓋体２７ａおよび側面板２７ｂにより覆われる。すなわち、蓋体２７ａおよび側面板２７ｂが撮像部１１に対する保護部材として機能している。蓋体２７ａおよび側面板２７ｂは、鉄などの強固な部材によって構成される。側面板２７ｂの高さ（車底２１と略直交する方向の長さ）は、例えば、数センチメートルから１０センチメートル程度に設定されており、車両２０の走行の障害とならないようにされている。
【００２６】
図４Ｂは、撮像状態の一例を示す。撮像状態は、少なくとも実際に撮像が行われる状態を含む状態である。撮像状態とされると、格納駆動部１５が下降を開始する。格納駆動部１５が、車底２１と路面との間の対向空間を下降していき、所定位置で停止する。格納駆動部１５が下降することで撮像部１１が、保護部材による格納空間から露出される。格納駆動部１５が停止すると、撮像部１１は、車底２１と路面との間の対向空間に配される。撮像状態で、撮像部１１は車底の全方位の周囲を撮像する。
【００２７】
車両２０の走行準備状態において、撮像部１１が非撮像状態から撮像状態に切り替わる。走行準備状態とは、例えば、ドアを開ける操作や、ドライバがドライバ用のシートに着席する動作や、エンジンを起動する操作が行われる状態である。走行準備状態における所定の操作や動作をトリガとして格納駆動部１５が下降し、所定の位置で停止する。そして、撮像部１１が車底２１と路面との間の対向空間に配され、撮像状態とされる。
【００２８】
車両２０に対して、例えば、発進操作がなされると、撮像部１１が撮像状態から非撮像状態に切り替わる。発進操作は、車両２０を発進させるための操作であり、例えば、シフトレバーの位置をドライブの位置に移動させる操作や、アクセルを踏み込む操作である。ドライバが車底の安全を確認した後にドライバが行う、確認ボタンを押す等の操作が含まれてもよい。さらに、車両２０が走行を開始した後に、撮像部１１が撮像状態から非撮像状態に切り替わるようにしてもよい。
【００２９】
「映像の一例」
撮像状態における撮像部１１によって、車底の周辺が撮像され、環状の撮像信号が生成される。環状の撮像信号に対して、映像処理部１２による処理が施され、前方、後方、右側および左側のそれぞれの撮像データが生成される。そして、撮像データに基づく映像が映像出力部１３に表示される。もちろん、前方等の４個の映像に限らず、異なる個数の映像に分割されてもよい。
【００３０】
図５は、前方の映像の一例を示す。前方の映像３０には、前方側の車底や前方側の車底と対向する路面、前方右側のタイヤ４１ａ、前方左側のタイヤ４１ｂなどが表示されている。図６は、後方の映像の一例を示す。後方の映像３１には、後方側の車底や後方側の車底と対向する路面、後方左側のタイヤ４１ｃ（図面では右側に表示されている）、後方右側のタイヤ４１ｄ（図面では、左側に表示されている）などが表示されている。
【００３１】
図７は、右側の映像の一例を示す。右側の映像３３には、右側の車底や右側の車底と対向する路面、前方右側のタイヤ４１ａ、後方右側のタイヤ４１ｄなどが表示されている。図８は、左側の映像の一例を示す。左側の映像３４には、左側の車底や左側の車底と対向する路面、前方左側のタイヤ４１ｂ、後方左側のタイヤ４１ｃなどが表示されている。
【００３２】
ドライバはこれらの映像を確認することで、車底２１と路面との間に子供や小動物、駐車場における可動式のタイヤ止めなどの障害物が存在するか否かを確認できる。そのうえで、車両の走行を開始できるので、安全に走行を開始できる。さらに、車底やタイヤが障害物に激突し、損傷することを防止できる。なお、撮像部１１とそれぞれのタイヤの延長方向に、死角が生まれる。しかしながら、死角に対応する箇所に向かって車両が走行を開始することはないため、問題は生じない。
【００３３】
「表示方法の一例」
次の、映像の表示方法の一例について説明する。表示方法のやり方の一つとして、各方向の映像を順次、表示する方法が考えられる。例えば、前方の映像→右側の映像→後方の映像→左側の映像のように、映像を順次、切り替えて表示する。もちろん、このように映像を切り替えて表示することも可能であるが、最初の前方の映像から、最後の左側の映像が表示されるまでに若干の時間を要する。このため、稀ではあるものの、若干の時間が経過する間に、車底の前方側に子供や小動物等が入り込むおそれがある。
【００３４】
この点を考慮して、本開示では、一例として、各方向における映像を略同時に表示するようにしている。図９は、本開示における映像の表示態様の一例を示す。映像出力部１３が所定領域に分割され、それぞれの領域に映像３０、映像３１、映像３３および映像３４が略同時に表示されている。このように表示することで、ドライバは、車底の周囲の状況をリアルタイムで確認することができる。
【００３５】
なお、映像出力部１３のどの領域にどの映像を表示するかは適宜、変更できる。例えば、複数の映像を前記車両の前後左右に応じて分割表示するようにしてもよい。図１０に示すように、ドライバを基準として前方の映像３０を映像出力部１３の上寄りに表示し、後方の映像３１を映像出力部１３の下寄りに表示し、右側の映像３３を映像出力部１３の右寄りに表示し、左側の映像３４を映像出力部１３の左寄りに表示するようにしてもよい。このように複数の映像を表示することで、ドライバは、車底の各方向を直感的に認識できる。
【００３６】
図１１に示すように、映像３３および映像３４の間に、映像３０および映像３１を表示するようにしてもよい。このように複数の映像を表示することで、ドライバは、車底の各方向を直感的に認識できるとともに、映像出力部１３の表示領域を有効に活用できる。さらに、ドライバが確認すべき範囲が広い映像３３および映像３４を拡大して表示することができる。図１１における映像出力部１３の中央に、ドライバを示すアイコンなどを表示させてもよい。
【００３７】
撮像部１１は、全方位光学系を有している。このため、複数の撮像装置を用いなくても、各方向の映像を同時に表示できる。複数の撮像装置を用いる必要がないため、コストを低減できる。さらに、配線の増加などの伴い、システムの構成が複雑になることを防止できる。
【００３８】
「処理の流れ」
図１２は、本開示における処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１２において、左側のフローがドライバ（ユーザ）の操作を示し、中央のフローが車両の動作を示し、右側のフローは車両の動作に対応するシステムの動作（主に、制御部１４による制御）を示す。
【００３９】
処理が開始される。処理が開始された時点では、車両２０は停止している（ステップＶ１）。車両２０が停止しているときは、撮像部１１は非撮像状態とされている。ステップＵ１では、ドライバにより車両２０のドアのロックを解除する操作がなされる。この操作に応じて、ステップＶ２では、車両２０のドアのロックが解除される。そして、ステップＳ１において、ドアのロックが解除されたことを示すドアロック解除信号が、制御部１４により受信される。制御部１４は、間もなくドライバが乗車し、車両が発進されることを認識できる。そして、処理がステップＳ２に進む。
【００４０】
ステップＳ２において、ドアロック解除信号を受信した制御部１４は、格納駆動部１５を下降させる制御を行う。この制御に応じて、格納駆動部１５が下降し、所定の位置で停止する。格納駆動部１５が停止したときに、撮像部１１は、車底２１と路面との間の対向空間に配される。
【００４１】
一方、ドアロックを解除したドライバは、ステップＵ２において、車両２０に乗車する。そして、ステップＵ３に処理が進み、ユーザがエンジンを始動する操作を行う。この操作に応じて、ステップＶ３において、車両２０のエンジンが始動する。ステップＳ３では、エンジンが始動されたことを示す始動信号が制御部１４に供給される。制御部１４は、始動信号が供給されたことに応じて、撮像部１１による撮像を開始させる。そして、処理がステップＳ４に進む。ステップＳ４では、撮像部１１による撮像が開始される。そして、撮像信号に対して映像処理部１２による所定の処理が施され、図９等に例示したようにして、車底の周囲の映像が映像出力部１３に表示される。
【００４２】
ステップＵ４で、ドライバは映像出力部１３に表示された車底の周囲の映像を確認する。そして、車底の周囲に子供や障害物が存在しないか否かを確認する。もし、子供や障害物が存在する場合は、ドライバは、子供を退避させたり、障害物を除去する。子供や障害物が存在せず、安全が確認された場合は、処理がステップＵ５に進む。ステップＵ５では、シフトレバーの位置をパーキングの位置からドライブの位置に移動する発進操作がなされる。発進操作に応じて、ステップＶ４では車両２０の駆動系統が動作する。ステップＳ５では、パーキングが解除されたことを示すパーキング解除信号が制御部１４により受信される。そして、処理がステップＳ６に進む。
【００４３】
ステップＳ６において、制御部１４は、撮像部１１による撮像を停止させる。そして、制御部１４は、格納駆動部１５を上昇させる。格納駆動部１５が上昇して、所定の位置で停止する。撮像部１１が保護部材によって覆われ、撮像部１１が非撮像状態とされる。
【００４４】
ステップＵ６では、アクセルを踏み込む操作などの操作がなされる。操作に応じて、ステップＶ５で車両２０が走行を開始する。車両２０が走行するときには、撮像部１１は保護部材により覆われている。したがって、車両２０の走行にともない、泥や石などが跳ねあげられても、撮像部１１が汚れたり損傷することがない。
【００４５】
全ての走行が停止すると、ステップＵ７において停車操作がなされる。例えば、車両２０を駐車場に駐車するための操作である。ステップＶ６では、ユーザの停車操作に応じて車両２０が動作して移動する。ステップＵ８では、停車操作が終了し、シフトレバーの位置がドライブの位置からパーキングの位置に移動される。シフトレバーの操作に応じて、車両２０のタイヤがロックされ車両２０が停車する。ステップＳ７では、シフトレバーがパーキングの位置に移動されたことを示す信号が、制御部１４によって受信される。
【００４６】
そして、エンジンを停止する操作などがユーザによってなされ、ステップＵ９でユーザが車両２０より降車する。処理がステップＵ１０に進み、ドアをロックする操作がなされる。ドアをロックする操作に応じて、ステップＶ８では、車両２０のドアがロックされ、ステップＳ８で、ドアがロックされたことを示す信号が制御部１４によって受信される。以上のようにして、一連の処理が終了する。
【００４７】
＜２．変形例＞
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は、上述した実施形態に限られることなく、種々の変形が可能である。以下、変形例について説明する。
【００４８】
上述した一実施形態では、格納駆動部の昇降動作に応じて撮像部が変位し、撮像部が保護部材から露出する構成として説明をしたが、撮像部１１を固定してもよい。そして、撮像部を保護する保護部材が適宜、変位することで、撮像部１１が保護部材から露出されるように構成してもよい。
【００４９】
上述した一実施形態では、ドアロックが解除された後に、撮像部が保護部材から露出されるとして説明したが、例えば、ドライバ用のシートにドライバが着席したことに応じて、撮像部が保護部材から露出されてもよい。ドライバがシートに着席したことは、例えば、圧力センサによって検出できる。エンジンを起動させる操作に応じて、撮像部が保護部材から露出されてもよい。しかしながら、格納駆動部の下降時間および映像信号処理に要する時間を考慮すると、エンジンが起動される前に、格納駆動部が下降し、撮像部が車底と路面との間の空間に配されていることが好ましい。
【００５０】
上述した一実施形態では、シフトレバーの位置がパーキングの位置からドライブの位置に移動されたときに、撮像部による撮像が停止され、撮像部が保護部材によって覆われる処理の流れを説明したが、撮像を停止するタイミング等は適宜、変更可能である。例えば、車速が所定速度（例えば、５キロメートル／毎時）に到達したときに、撮像を停止し、撮像部を格納してもよい。これにより、車両の発進時および発進直後の車底の周囲の状況を確認できる。
【００５１】
シフトレバーの位置がリバースの位置に移動されたときに、車底の周囲の映像が表示されるようにしてもよい。これにより、車両が後退するときに、車底の周囲の状況を確認した上で車両を駐車場に入れることができ、安全を確保できる。
【００５２】
撮像部が赤外線検出機能を有するようにしてもよい。赤外線検出機能により、子供や小動物などから発せられる赤外線放射エネルギーを検出することができる。検出された赤外線放射エネルギーに対応する箇所を強調して映像出力部に表示してもよい。特に、夜間など車底の周囲が暗いときに、映像における子供などを視認することが困難な場合がある。このような場合でも、熱を発する物体に対応する箇所が強調して表示されるため、ドライバは、車底の周囲に子供や小動物がいることを認識できる。
【００５３】
なお、昼間時と夜間時とで、通常の撮像部と赤外線検出機能を有する撮像部とを切り替えるようにしてもよい。照度センサを設け、照度センサによって取得される照度に応じて、通常の撮像部と赤外線検出機能を有する撮像部とを切り替えるようにしてもよい。
【００５４】
車底の直下付近を照らす補助灯を、車底に設けてもよい。撮像部が撮像状態のときに、補助灯が発光するようにしてもよい。車底の直下は、車体の影になり暗い。このため、補助灯を発光させることで、撮像のための照度を確保でき、鮮明な映像を得ることができる。撮像部および補助灯が格納駆動部により駆動され、撮像部および補助灯が格納空間に格納されるようにしてもよい。そして、撮像部および補助灯が保護部材によって保護されるようにしてもよい。
【００５５】
映像処理部で、検出処理が行われてもよい。例えば、肌色検出処理が行われる。肌色が検出された箇所を強調して映像出力部に表示するようにしてもよい。これにより、車底の周囲に子供や幼児が存在することをドライバが認識できる。さらに、車底に存在する代表的な障害部の形状をパターンとして記憶しておき、パターンマッチング処理によって障害物を検出するようにしてもよい。
【００５６】
音声や警告音によって報知してもよい。例えば、車底の周囲の映像が表示されたときに「映像で車の下を確認してください」というメッセージが再生されるようにしてもよい。さらに、上述した赤外線検出機能や検出処理により子供や障害物が検出された場合に「車の下に子供や障害物が存在する可能性があります。確認してください」といったメッセージが再生されるようにしてもよい。このようなメッセージを再生することで、映像における子供や障害物をドライバが見逃し、誤って車両を発進させてしまうことを防止できる。さらに、車底の映像を表示せずに、映像認識処理において車底に障害物等が存在すると判断された場合に、警告音や警告メッセージのみを再生してもよい。ドライバの確認動作を軽減できる。
【００５７】
赤外線検出機能や検出処理により子供や障害物が検出された場合に、映像出力部に確認ボタンを表示してもよい。ドライバが実際に車底を確認し、映像出力部の確認ボタンを押さない限り、車両を発進または後退できないようにしてもよい。車両の動きを制限することで、さらに安全性を向上させることができる。
【００５８】
なお、実施形態および変形例における構成および処理は、技術的矛盾が生じない範囲で適宜組み合わせることができる。例えば、上述した補助灯を設けるとともに、検出処理およびメッセージの再生があわせて行われるように構成することもできる。例示した処理の流れにおけるそれぞれの処理の順序は、技術的矛盾が生じない範囲で適宜、変更できる。
【００５９】
本開示は、以下の構成をとることもできる。
（１）
車両の車底に取り付けられ、全方位を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された前記全方位の映像を表示する表示部と
を備える撮像システム。
（２）
非撮像状態では、前記撮像部が保護部材により覆われ、
撮像状態では、前記撮像部が前記保護部材より露出される（１）に記載の撮像システム。
（３）
前記車両の走行準備状態において、前記撮像部が前記非撮像状態から前記撮像状態に切り替わる（１）または（２）に記載の撮像システム。
（４）
前記車両に対する発進操作がなされた後に、前記撮像部が前記撮像状態から前記非撮像状態に切り替わる（１）乃至（３）のいずれか１に記載の撮像システム。
（５）
前記車両が走行を開始した後に、前記撮像部が前記撮像状態から前記非撮像状態に切り替わる（１）乃至（３）のいずれか１に記載の撮像システム。
（６）
前記全方位の映像が、複数の映像に分割され、
前記複数の映像が前記表示部に分割表示される（１）乃至（５）のいずれか１に記載の撮像システム。
（７）
前記全方位の映像が、前記車両の前後左右に応じて複数の映像に分割され、
前記複数の映像が前記車両の前後左右に応じて、前記表示部に分割表示される（６）に記載の撮像システム。
（８）
車両の車底に取り付けられる全方位撮像部を備え、
非撮像状態では、前記全方位撮像部が保護部材により覆われ、
撮像状態では、前記全方位撮像部が前記保護部材より露出される撮像装置。
【符号の説明】
【００６０】
１・・・・撮像システム
１１・・・撮像部
１２・・・映像処理部
１３・・・映像出力部
１４・・・制御部
１５・・・格納駆動部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図１２】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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