(57)【要約】【課題】移乗ロボットの保持部を、手動で開放すること。【解決手段】移乗ロボットは、本体部１１と、移乗の動作を行う際に人間を保持する保持部１３と、本体部１１と保持部１３とを接続する接続部１２と、を備える。接続部１２は、保持部１３が動作する際の回転軸となるヒンジピン１２１と、保持部１３の動作状態を変更するプランジャ１２２と、を備え、プランジャ１２２のロック状態を手動操作により変更することで、ヒンジピン１２１を回転軸として保持部１３を動作させるか否かを変更できる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体部と、移乗の動作を行う際に人間を保持する保持部と、前記本体部と前記保持部とを接続する接続部と、を備える移乗ロボットであって、
前記接続部は、
前記保持部が動作する際の回転軸となるヒンジピンと、
前記保持部の動作状態を変更するプランジャと、を備え、
前記プランジャのロック状態を手動操作により変更することで、前記ヒンジピンを回転軸として前記保持部を動作させるか否かを変更できる、
移乗ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移乗ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、高齢の障害者の増加が問題視されている。高齢の障害者は、特に足腰が弱いことに起因して、ベッド上から移動するために、移乗介護を必要とする場合がある。
【０００３】
ここで移乗介護とは、例えばベッド上から車いす等に乗り移る動作を、補助する介護である。しかしながら移乗介護では、介護者が被介護者の体重を支えなければならない場合が多く、また被介護者は必要に応じて様々な姿勢をとる必要があるため、介護者と被介護者の両方に大きな負担がかかる場合があった。
【０００４】
そこで、よりスムーズな移乗介護を可能とするため、ベッド上に横たわる被介護者の上半身を起こし、座位状態や起立状態への移行を補助する移乗支援装置（以下、移乗ロボット）が開発されている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−１０２２９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に示したような介護支援を行う移乗ロボットでは、移乗ロボットに異常が発生した場合であっても保持した被介護者を落下させないよう、被介護者を保持部に保持し続けることが求められていた。しかしながら、モータやアクチュエータなどの動力部や制御ＥＣＵなど制御系に故障が発生した場合や、移乗ロボットが非通電状態となった場合など、保持部が電動できない状況において、被介護者を保持部から迅速に解放できないという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本実施の形態にかかる移乗ロボットは、本体部と、移乗の動作を行う際に人間を保持する保持部と、前記本体部と前記保持部とを接続する接続部と、を備える移乗ロボットであって、前記接続部は、前記保持部が動作する際の回転軸となるヒンジピンと、前記保持部の動作状態を変更するプランジャと、を備え、前記プランジャは、手動操作によって前記ヒンジピンを回転軸として前記保持部を動作させるか否かを変更できる。
これにより、動力部や保持部の制御に係る部品の故障や、移乗ロボットが非通電状態となった場合に、保持部に固定された被介護者を解放することができる。
【発明の効果】
【０００８】
移乗ロボットの保持部を、手動で開放することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１にかかる移乗ロボットのブロック図である。
【図２】実施の形態１にかかる移乗ロボットの構成物品を示す上面図である。
【図３】実施の形態１にかかる移乗ロボットの動作のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
実施の形態１
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は、移乗ロボットのブロック図である。移乗ロボット１は、本体部１１と、接続部１２と、保持部１３と、を備える。
【００１１】
図２は、移乗ロボット１の構成物品の位置関係を示した上面図である。
本体部１１は、入力部１１１と、制御部１１２と、移動用駆動部１１３と、アーム駆動部１１４と、アーム１１５と、を有する。
【００１２】
入力部１１１は、ボタン操作による入力が可能な入力装置を備える。なお、入力部１１１に設けられる入力方法は、タッチパネル形式などの形式であっても良く、形式は問わない。
【００１３】
制御部１１２は、入力部１１１における操作に基づいて移乗ロボット１の動作を制御する。典型的には制御部１１２には、電子制御ユニット（ＥＣＵ）を用いる。制御部１１２は、入力部１１１において入力された指示に基づき、移動用駆動部１１３に設けられたモータの動作を制御する。これにより制御部１１２は、車輪の動作を制御し、移乗ロボット１を移動させる。また制御部１１２は、入力部１１１で入力された指示に基づき、アーム駆動部１１４の動作を制御することで、アーム１１５の動作を制御する。
【００１４】
移動用駆動部１１３は、例えば本体部１１の下部に設けられた複数の車輪（不図示）と、車輪を動作させるモータ（不図示）を有する。移動用駆動部１１３は、制御部１１２から与えられた制御信号に基づいてモータを動作させることで、車輪を動かし、移乗ロボット１を移動させる。
【００１５】
アーム駆動部１１４は、モータやアクチュエータ等の動力を有する。アーム駆動部１１４は、制御部１１２の制御に基づいて駆動することにより、アーム１１５の伸縮状態を変更させる。
【００１６】
アーム１１５は、本体部１１に設けられた突出部である。典型的には、アーム１１５は本体部１１に２つ設けられており、それぞれが接続部１２と接続している。以下では、移乗ロボット１は、２つのアーム１１５を備えるものとして説明する。
アーム１１５は、アーム駆動部１１４の動作に基づいて、本体部１１から突出している長さが変化する。より具体的には、アーム１１５はアーム駆動部１１４の動作により、一部分が本体部１１の内部に格納された状態と、伸長した状態の間で変化する。なお、図２において、アーム駆動部１１４の動作によりアーム１１５の伸縮状態が変動する範囲を、保持部稼働域として矢印で図示している。なお、２つのアーム１１５は、アーム駆動部１１４の駆動によって２つとも同様に伸縮しても良く、一方だけが伸縮するものとしても良い。
【００１７】
接続部１２は、ヒンジピン１２１と、プランジャ１２２を備える。接続部１２は、本体部１１と保持部１３とを接続する。より具体的には、接続部１２は保持部１３と一体となっており、接続部１２とアーム１１５が接続する。ここで、接続部１２とアーム１１５は、ヒンジピン１２１及びプランジャ１２２により接続されている。なお、ヒンジピン１２１及びプランジャ１２２は、２つの接続部１２の両方に設けられているものとする。
【００１８】
ヒンジピン１２１は、接続部１２において、本体部１１と保持部１３とを軸支するピンである。より具体的には、ヒンジピン１２１は、プランジャ１２２がアンロック状態の場合に、接続部１２と保持部１３が回動する回転軸となる。ヒンジピン１２１を軸として、人間の両脇を保持した保持部１３の先端部が互いに外側に開くように回動することで、保持部１３に保持された人間が解放される。
【００１９】
プランジャ１２２は、ヒンジピン１２１より保持部１３から離れた位置に設けられている。プランジャ１２２は、ロック状態とアンロック状態を切り替えることにより、保持部１３がヒンジピン１２１を回転軸として回動するか否かが切り替わる。
プランジャ１２２は、移乗ロボット１が通常動作をしている場合にはロック状態とする。プランジャ１２２がロック状態のとき、保持部１３は、本体部１１に対して一定の角度で固定される。保持部１３が人間を保持する際には、プランジャ１２２がロックされた状態のまま、アーム１１５の一部がアーム駆動部１１４の動作に基づいて、本体部１１の内部に格納される。これにより２つの保持部１３は、長手方向を略平行状態としたまま間隔が狭まり、人間の両脇部を支持した状態で固定する。また保持部１３が人間を解放する場合には、プランジャ１２２がロックされた状態のまま、アーム１１５の一部がアーム駆動部１１４の動作に基づいて本体部１１から伸長する。これにより、２つの保持部１３は、長手方向を略平行状態としたまま間隔が広がり、保持部１３から人間が解放される。
またプランジャ１２２は、保持部１３が人間を保持した状態のときに、手動でアンロックすることが可能である。プランジャ１２２がアンロック状態の場合、保持部１３はヒンジピン１２１を回転軸として回動可能となる。したがって、２つの保持部１３の先端部が互いに離れるように動作することで、保持部１３は保持している人間を解放することができる。なお図２において、接続部１２及び保持部１３を示す破線は、ヒンジピン１２１を軸として回動した後の位置を示している。なお、プランジャ１２２は典型的にはレバー式であり、レバー操作によってロック状態とアンロック状態の切り替えを行うことができる。
【００２０】
保持部１３は、接続部１２を介して本体部１１と接続している。移乗ロボット１は、２つの保持部１３を備える。保持部１３は、人間の両脇部を支持することにより、身体を保持する。ここでは、保持部１３において、接続部１２と接続している位置から保持部１３の先端部を繋ぐ方向を、長手方向とする。
【００２１】
次に、移乗ロボット１の動作について説明する。図３は、移乗ロボット１が人間を保持して移動し、移動先で保持した人間を解放するまでのフローチャートである。
【００２２】
制御部１１２は、入力部１１１における入力に基づき、２つの保持部１３の間隔を広げるよう、アーム駆動部１１４を駆動させる（ステップＳ１１）。
【００２３】
制御部１１２は、人間が２つの保持部１３の間に入った後に、入力部１１１における入力に基づいてアーム駆動部１１４を駆動させ、２つの保持部１３の間隔を狭める（ステップＳ１２）。これにより保持部１３は、人間の両脇部を支持し、身体を保持する。
【００２４】
制御部１１２は、入力部１１１の操作に基づいて移動用駆動部１１３の駆動状態を制御し、移乗ロボット１を移動させる（ステップＳ１３）。
【００２５】
制御部１１２は、保持部１３で保持された人間を解放するよう制御する（ステップＳ１４）。このとき、移乗ロボット１が正常に動作する状態であって、保持部１３の解放動作が可能な場合にはステップＳ１５に進む。移乗ロボット１が正常に動作せず、保持部１３の解放動作が不可能な場合には、ステップＳ１６に進む。
【００２６】
制御部１１２は、２つの保持部１３の間隔を広げるよう、アーム駆動部１１４を駆動させアーム１１５を伸長させる（ステップＳ１５）。これにより２つの保持部１３は、長手方向が略平行の状態を維持した状態で間隔が広がり、保持部１３から人間が解放される。その後、移乗ロボット１は動作を終了する。
【００２７】
制御部１１２が非通電状態となって正常に動作しない場合や、アーム駆動部１１４に使用されているモータやアクチュエータに不具合が発生した場合には、移乗ロボット１は動作を停止する（ステップＳ１６）。
【００２８】
次に、接続部１２に設けられたプランジャ１２２の操作を行う（ステップＳ１７）。より具体的には、通常動作時にはプランジャ１２２はロック状態となっているので、人間がレバー操作を行うことによりアンロック状態に変更する。
【００２９】
２つの保持部１３はプランジャ１２２がアンロック状態となることで、ヒンジピン１２１を軸として、保持部１３の先端部の間隔が広がる方向に回動する（ステップＳ１８）。この動作により、保持部１３に保持されていた人間は解放される。その後、移乗ロボット１は動作を終了する。
【００３０】
したがって、プランジャ１２２を手動操作することにより、保持部１３に動作させることができる。そのため、移乗ロボット１が正常動作をしている場合には、保持部１３の動作を電動制御によって人間の保持及び解放状態を切り替えることができるとともに、制御部１１２やアーム駆動部１１４に異常が発生して保持部１３の動作を電動制御することができなくなった場合には、手動で保持部１３から人間を解放させることができる。
したがって、制御部１１２やアーム駆動部１１４に異常が発生した場合であっても、保持部１３に人間を保持させた状態で移乗ロボット１を安全に停止させた後に、迅速に保持部１３から人間を解放できる。
【００３１】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【００３２】
例えば、上記ではヒンジピン１２１とプランジャ１２２の位置関係について、プランジャ１２２がヒンジピン１２１より保持部１３に対して遠い位置に設けられているものとして説明したが、この配置に限られない。また、プランジャ１２２を用いて接続部１２をロックすることとしたが、ロックする機構であればプランジャ以外のものを用いても良い。
【００３３】
また上記では、制御部１１２やアーム駆動部１１４に異常が発生した場合にのみ、プランジャ１２２をアンロック状態にすることにより保持部１３から人間を解放することとして説明したが、移乗ロボット１が正常動作している場合であっても、プランジャ１２２をアンロック状態にして、保持部１３に保持された人間を解放することが可能である。
【００３４】
入力部１１１は、本体部１１に設けられているものとして説明したが、例えば入力部１１１を移乗ロボット１に設けず、移乗ロボット１の外部に送信機能を備えた入力装置を用意し、本体部１１に受信装置を備える構造としても良い。
【００３５】
２つの接続部１２の両方に、ヒンジピン１２１及びプランジャ１２２が設けられているものとして説明したが、一方の接続部１２にのみヒンジピン１２１及びプランジャ１２２を設けるものとしても良い。
【符号の説明】
【００３６】
１    移乗ロボット
１１    本体部
１１１    入力部
１１２    制御部
１１３    移動用駆動部
１１４    アーム駆動部
１１５    アーム
１２    接続部
１２１    ヒンジピン
１２２    プランジャ
１３    保持部
【図１】
2013116221.tif 000003
【図２】
2013116221.tif 000004
【図３】
2013116221.tif 000005