(57)【要約】【課題】  本発明の目的は、より気づきやすい警告を行う技術を提供することにある。【解決手段】  本発明に係る警告装置は、ペダルを介して人力を駆動力へ変える移動体のペダル踏力を補助する補助駆動力を増減させるペダル踏力増減手段と、前記ペダル踏力増減手段の前記補助駆動力を変化させることで所定の警告を行う警告手段と、を備える。【選択図】図１
2013171502.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ペダルを介して人力を駆動力へ変える移動体のペダル踏力を補助する補助駆動力を増減させるペダル踏力増減手段と、
前記ペダル踏力増減手段の前記補助駆動力を変化させることで所定の警告を行う警告手段と、
を備える警告装置。
【請求項２】
請求項１に記載の警告装置であって、さらに、
現在地特定手段と、
注意を要する範囲を特定する注意範囲情報が格納される記憶手段を備え、
前記警告手段は、前記現在地特定手段により特定した現在地が、前記注意を要する範囲に含まれる場合に、警告を行う、
ことを特徴とする警告装置。
【請求項３】
請求項２に記載の警告装置であって、さらに、
移動する経路を推定する経路推定手段を備え、
前記警告手段は、前記経路推定手段により推定された経路上に前記注意を要する範囲が含まれる場合には、当該範囲に含まれる経路を回避する経路を提示する、
ことを特徴とする警告装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の警告装置であって、さらに、
他の車両との距離を特定する他車距離特定手段を備え、
前記警告手段は、前記他の車両との距離が所定以下である場合に警告を行う、
ことを特徴とする警告装置。
【請求項５】
請求項４に記載の警告装置であって、
前記他者距離特定手段は、前記他の車両に搭載される車載装置の位置を特定する情報を当該車載装置から通信を介して取得し、前記他の車両との距離を特定する、
ことを特徴とする警告装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の警告装置であって、
前記警告手段は、前記補助駆動力を所定の周期で変化させることで所定の警告を行う、
ことを特徴とする警告装置。
【請求項７】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の警告装置であって、
前記警告手段は、前記補助駆動力を減らすことで所定の警告を行う、
ことを特徴とする警告装置。
【請求項８】
請求項７に記載の警告装置であって、さらに、
前記移動体のふらつきを検知するふらつき検知手段を備え、
前記警告手段は、前記ふらつきが検知される場合には、前記補助駆動力を減らさない、
ことを特徴とする警告装置。
【請求項９】
請求項７に記載の警告装置であって、さらに、
前記移動体の移動する勾配を検知する勾配検知手段を備え、
前記警告手段は、前記勾配が所定より大きい場合には、前記補助駆動力を減らさない、
ことを特徴とする警告装置。
【請求項１０】
ペダルを介して人力を駆動力へ変える移動体の警告装置による警告方法であって、
前記警告装置は、
ペダル踏力を補助する補助駆動力を増減させるペダル踏力増減手段を備え、
前記ペダル踏力増減手段の前記補助駆動力を変化させることで所定の警告を行う警告手順、
を実施することを特徴とする警告方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、警告を行う装置の技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置では、危険個所の情報を受け付けるとこれを画面で警告表示し、音声で警告出力するものがある。特許文献１には、このようなナビゲーション装置についての技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３１０６８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のようなナビゲーション装置では、警告画面を見る、あるいは警告音声を聞く必要があり、雑音が多い場所や交通状況が複雑に変化する状況では警告に気づかない場合がある。
【０００５】
本発明の目的は、より気づきやすい警告を行う技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決すべく、本発明に係る警告装置は、ペダルを介して人力を駆動力へ変える移動体のペダル踏力を補助する補助駆動力を増減させるペダル踏力増減手段と、前記ペダル踏力増減手段の前記補助駆動力を変化させることで所定の警告を行う警告手段と、を備える。
【０００７】
また、本発明に係る警告方法は、ペダルを介して人力を駆動力へ変える移動体の警告装置による警告方法であって、前記警告装置は、ペダル踏力を補助する補助駆動力を増減させるペダル踏力増減手段を備え、前記ペダル踏力増減手段の前記補助駆動力を変化させることで所定の警告を行う警告手順、を実施することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本願発明によれば、より気づきやすい警告を行う技術を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第一の実施形態に係るナビゲーション装置の概略構成図である。
【図２】リンクテーブルの構成を示す図である。
【図３】要注意情報テーブルの構成を示す図である。
【図４】演算処理部の機能構成図である。
【図５】注意喚起処理のフロー図である。
【図６】注意喚起処理の処理例を示す図である。
【図７】注意喚起処理における画面出力例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明に係る第一の実施形態を適用したナビゲーション装置について、図面を参照して説明する。
【００１１】
図１に、ナビゲーション装置１００の全体構成図を示す。ナビゲーション装置１００は、地図情報を表示して、ナビゲーション装置１００の現在地を示す地点と、設定された目的地までの経路を誘導する情報とを示すことが可能ないわゆるナビゲーション装置である。また、本実施形態においては、ナビゲーション装置１００は、電力を用いてモーターを駆動させ、駆動力を駆動部に供給して走行をアシストする電動アシスト自転車に搭載されるものとする。ただし、これに限られず、搭乗者が与える駆動力以外の他の駆動力によりアシストを行う移動体に搭載されるものであってもよい。
【００１２】
ナビゲーション装置１００は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、記憶装置３と、音声入出力装置４（音声入力装置としてマイクロフォン４１、音声出力装置としてスピーカ４２を備える）と、入力装置５と、ＲＯＭ装置６と、加速度センサ７と、ジャイロセンサ８と、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信装置９と、ＦＭ多重放送受信装置１０と、ビーコン受信装置１１と、を備えている。また、演算処理部１は、搭載される移動体のアシスト駆動制御装置１５０と接続される。また、アシスト駆動制御装置１５０は、ペダル（正確には、ペダルが接続されるクランク）１５１に対して、モーター等により発生させたアシスト駆動力の供給を制御する。
【００１３】
演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば各種センサ７,８やＧＰＳ受信装置９、ＦＭ多重放送受信装置１０等から出力される情報に基づいて現在地を算出する。また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６から読み出す。
【００１４】
また、演算処理部１は、読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ２へ表示する。また、記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６に記憶されている地図データ等を用いて、使用者から指示された出発地又は現在地と、目的地（または、経由地や立ち寄り地）とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。また、スピーカ４２やディスプレイ２を用いて使用者を誘導する。
【００１５】
また、演算処理部１は、経路上で安全上注意が必要な範囲が近づくと、注意を促す処理を行い、使用者に対して警告を行う。例えば、演算処理部１は、交通量等が多く事故が多発する範囲等に近づくと、ふらつきを検出する。演算処理部１は、所定以上のふらつきがあれば、ふらつきをなくして危険を回避するためにアシストを実施するようアシスト駆動制御装置１５０を制御する。ふらつきが無ければ、演算処理部１は、アシスト駆動制御装置１５０に対してアシスト駆動力を変化させるよう指示し、警告を実施する。
【００１６】
ナビゲーション装置１００の演算処理部１は、各デバイス間をバス２５で接続した構成である。演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ(Central Processing Unit)２１と、記憶装置３から読み出した地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ(Random Access Memory)２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ(Read Only Memory)２３と、各種ハードウェアを演算処理部１と接続するためのＩ／Ｆ（インターフェイス）２４と、を有する。
【００１７】
ディスプレイ２は、演算処理部１等で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。ディスプレイ２は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどで構成される。
【００１８】
記憶装置３は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）または不揮発性メモリといった、少なくとも読み書きが可能な記憶媒体で構成される。
【００１９】
この記憶媒体には、通常の経路探索装置に必要な地図データ（地図上の道路を構成するリンクのリンクデータを含む）であるリンクテーブル２００と、要注意情報テーブル３００と、が記憶されている。
【００２０】
図２は、リンクテーブル２００の構成を示す図である。リンクテーブル２００は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）２０１ごとに、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ２０２を含んでいる。
【００２１】
リンクデータ２０２は、リンクの識別子であるリンクＩＤ２１１ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報２２２、リンクを含む道路の種別を示す道路種別２２３、リンクの長さを示すリンク長２２４、予め記憶されたリンク旅行時間２２５、開始接続リンクおよび終了接続リンク２２６、リンクを含む道路の制限速度を示す制限速度２２７、車両、軽車両、歩行者等の所定時間内に通行する量を特定する交通量２２８などを含んでいる。なお、開始接続リンクおよび終了接続リンク２２６は、当該リンクの開始ノードに接続するリンクである開始接続リンクと、当該リンクの終了ノードに接続するリンクである終了接続リンクと、を特定する情報である。
【００２２】
なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別することで、同じ道路の上り方向と下り方向とを、それぞれ別のリンクとして管理するようにしているが、これに限られない。例えば、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別しないものであってもよい。
【００２３】
図３は、要注意情報テーブル３００の構成を示す図である。要注意情報テーブル３００は、一定の空間的広がりをもつ範囲を特定する範囲識別子３０１と、当該範囲の基準となる地点を特定する範囲基準点３０２と、当該範囲の外延を特定する範囲情報と、当該範囲は何に注意が必要なのかを特定する注意内容３０４と、当該範囲において注意すべき度合いである注意度３０５と、を含んでいる。
【００２４】
範囲識別子３０１には、範囲を識別する情報が格納される。例えば、交通量が特に多い一定の空間的広がりを有する地域を特定する情報等である。
【００２５】
範囲基準点３０２には、範囲識別子３０１により識別される範囲の基準となる地点を特定する情報が格納される。例えば、緯度経度情報が格納される。
【００２６】
範囲情報３０３には、範囲基準点３０２により特定される地点に対する平面的な空間の広がり形状を特定する情報が格納される。例えば、楕円、三角形、矩形、多角形等が格納される。なお、楕円の場合には、範囲基準点３０２は、焦点の中点となる。
【００２７】
注意内容３０４は、範囲識別子３０１により識別される範囲について、注意すべき内容を特定する情報である。例えば、「車両多い」、「飛び出し注意」、「見通し悪い」、「左折車注意」、「右直事故注意」等である。
【００２８】
注意度３０５は、範囲識別子３０１により識別される範囲について、注意すべき度合いを特定する情報である。例えば、交通事故が頻発している範囲では、「迂回」、事故につながりやすい事象が発生する範囲では、「警告」、日常的に交通量が多い範囲では、「注意」等の度合いを特定する情報である。
【００２９】
図１に戻って説明する。音声入出力装置４は、音声入力装置としてマイクロフォン４１と、音声出力装置としてスピーカ４２と、を備える。マイクロフォン４１は、使用者やその他の搭乗者が発した声などのナビゲーション装置１００の外部の音声を取得する。
【００３０】
スピーカ４２は、演算処理部１で生成された使用者へのメッセージを音声として出力する。マイクロフォン４１とスピーカ４２は、自転車等の所定の部位に、別個に配されている。ただし、一体の筐体に収納されていても良い。ナビゲーション装置１００は、マイクロフォン４１及びスピーカ４２を、それぞれ複数備えることができる。
【００３１】
入力装置５は、使用者からの指示を使用者による操作を介して受け付ける装置である。入力装置５は、タッチパネル５１と、ダイヤルスイッチ５２と、その他のハードスイッチ（図示しない）であるスクロールキー、縮尺変更キーなどで構成される。また、入力装置５には、ナビゲーション装置１００に対して遠隔で操作指示を行うことができるリモートコントローラが含まれる。リモートコントローラは、ダイヤルスイッチやスクロールキー、縮尺変更キーなどを備え、各キーやスイッチが操作された情報をナビゲーション装置１００に送出することができる。
【００３２】
タッチパネル５１は、ディスプレイ２の表示面側に搭載され、表示画面を透視可能である。タッチパネル５１は、ディスプレイ２に表示された画像のＸＹ座標と対応したタッチ位置を特定し、タッチ位置を座標に変換して出力する。タッチパネル５１は、感圧式または静電式の入力検出素子などにより構成される。なお、タッチパネル５１は、同時に複数のタッチ位置を検出することのできるマルチタッチを実現できるものであってもよいし、一か所のタッチ位置を検出できるシングルタッチ対応の安価なタッチパネルであってもよい。
【００３３】
ダイヤルスイッチ５２は、時計回り及び反時計回りに回転可能に構成され、所定の角度の回転ごとにパルス信号を発生し、演算処理部１に出力する。演算処理部１では、パルス信号の数から、回転角度を求める。
【００３４】
ＲＯＭ装置６は、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭ等のＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）や、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）カードといった、少なくとも読み取りが可能な記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、例えば、動画データや、音声データなどが記憶されている。
【００３５】
加速度センサ７,ジャイロセンサ８およびＧＰＳ受信装置９は、ナビゲーション装置１００で現在地（自車位置）を検出するために使用されるものである。加速度センサ７は、加速度を算出するのに用いる値を出力するセンサである。ジャイロセンサ８は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体の回転による角速度を検出するものである。ＧＰＳ受信装置９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率とを３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在地、進行速度および進行方位を測定するものである。
【００３６】
ＦＭ多重放送受信装置１０は、ＦＭ放送局から送られてくるＦＭ多重放送信号を受信する。ＦＭ多重放送には、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ：登録商標）情報の概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報などやＦＭ多重一般情報としてラジオ局が提供する文字情報などがある。
【００３７】
ビーコン受信装置１１は、ＶＩＣＳ情報などの概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報や緊急警報などを受信する。例えば、光により通信する光ビーコン、電波により通信する電波ビーコン等の受信装置である。
【００３８】
図４は、演算処理部１の機能ブロック図である。図示するように、演算処理部１は、基本制御部１０１と、入力受付部１０２と、出力処理部１０３と、経路探索部１０４と、経路誘導部１０５と、要注意判定部１０６と、アシスト制御部１０７と、を有する。
【００３９】
基本制御部１０１は、様々な処理を行う中心的な機能部であり、処理内容に応じて、他の処理部を制御する。また、各種センサ、ＧＰＳ受信装置９等の情報を取得し、マップマッチング処理等を行って現在地を特定する。また、随時、走行した日付および時刻と、現在地と、を対応付けて、リンクごとに走行履歴を記憶装置３に記憶する。さらに、各処理部からの要求に応じて、現在時刻を出力する。
【００４０】
また、基本制御部１０１は、現在地が属する道路（リンク）と接続され、道路種別が同じかまたは上位となる道路を、走行することが予測される進行方向に応じて推定走行経路として特定する。より具体的には、基本制御部１０１は、現在地が属する道路と道路種別が同一あるいは上位となる連続する道路を所定範囲内（例えば、１０ｋｍ内）で通行の順に追って特定する。そして、基本制御部１０１は、特定された道路を推定走行経路として特定する。当該処理において、基本制御部１０１は、道路種別が同一あるいは上位となる道路との接続がない道路に至ると、当該道路に至る道路からの進行方向を、過去の走行履歴を参照して頻度の高い道路を特定するものとする。
【００４１】
また、基本制御部１０１は、ジャイロセンサ８および加速度センサ７の出力が所定の規則に従った所定の範囲内の変動であるか否かを判定して、走行中のふらつき度合いを判定し、所定の範囲内に無い場合にはふらつき走行中であると判定する。例えば、基本制御部１０１は、極端に大きな左右方向の傾きや極端に小刻みな左右方向の傾きの変化による揺れ等を検出した場合には、ふらつき走行中であると判定する。
【００４２】
入力受付部１０２は、入力装置５またはマイクロフォン４１を介して入力された使用者からの入力指示を受け付け、その入力指示に関する情報であるタッチの座標位置や、音声情報とともに、要求内容に対応する処理を実行するように基本制御部１０１へ伝達する。例えば、使用者が推奨経路の探索を要求したときは、その要求指示内容を基本制御部１０１に要求する。
【００４３】
出力処理部１０３は、例えばポリゴン情報等の表示させる画面情報を受け取り、ディスプレイ２に描画するための信号に変換してディスプレイ２に対して描画する指示を行う。
【００４４】
経路探索部１０４は、現在地と、目的地とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。当該経路探索においては、ダイクストラ法等の経路探索ロジックを用いて、道路の所定の区間（リンク）に対して予め設定されたリンクコストに基づいて、リンクコストが最小となる経路を探索する。
【００４５】
また、経路探索部１０４は、探索した経路を誘導するのに必要な誘導地点があれば、誘導地点を一つまたは複数特定し、当該誘導地点をＲＡＭ２２等に通過順に格納する。例えば、経路探索部１０４は、分岐がある場合には、分岐点を構成するノードを誘導が必要な地点として特定し、合流がある場合には、合流点を構成するノードを誘導が必要な地点として特定し、料金所がある場合には、料金所があるノードを誘導が必要な地点として特定する。
【００４６】
また、経路誘導部１０５は、自転車の現在地が推奨経路から逸脱しないよう、推奨経路を表示させつつスピーカ４２やディスプレイ２等を用いて使用者の運転操作を誘導する。当該誘導において、経路誘導部１０５は、ＲＡＭ２２に格納された誘導ノードに対して、現在地が誘導開始距離内に入ると、誘導内容を用いて誘導を行う。
【００４７】
要注意判定部１０６は、注意が必要であるか否かを判定する。具体的には、要注意判定部１０６は、要注意情報テーブル３００に格納された注意を必要とする範囲と現在地との位置関係に応じて、当該注意を必要とする範囲を回避した経路を設定する。または、要注意判定部１０６は、要注意情報テーブル３００に格納された注意を必要とする範囲と現在地との位置関係と、自転車のふらつきと、に応じて、所定以上のふらつきがあれば、ふらつきをなくして危険を回避するためにアシストを実施し、ふらつきが無ければアシスト駆動制御装置を制御して所定の警告動作を行うようアシスト制御部１０７に指示する。
【００４８】
アシスト制御部１０７は、アシスト駆動制御装置１５０に対して割り込み制御を行う。アシスト制御部１０７は、アシスト駆動制御装置１５０に対して、アシスト動作を所定のモードで開始する指示、アシスト動作を停止する指示、アシスト動作を所定の警告パターンで動作させる指示等を行う。
【００４９】
上記した演算処理部１の各機能部、すなわち基本制御部１０１、入力受付部１０２、出力処理部１０３、経路探索部１０４、経路誘導部１０５、要注意判定部１０６、アシスト制御部１０７は、ＣＰＵ２１が所定のプログラムを読み込み実行することにより構築される。そのため、ＲＡＭ２２には、各機能部の処理を実現するためのプログラムが記憶されている。
【００５０】
なお、上記した各構成要素は、ナビゲーション装置１００の構成を、理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。そのため、構成要素の分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。ナビゲーション装置１００の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【００５１】
また、各機能部は、ハードウェア（ＡＳＩＣ、ＧＰＵなど）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が一つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
【００５２】
［動作の説明］次に、ナビゲーション装置１００が実施する注意喚起処理の動作について説明する。図５は、ナビゲーション装置１００が実施する注意喚起処理を示すフロー図である。このフローは、ナビゲーション装置１００の起動後に開始される。
【００５３】
まず、基本制御部１０１は、推定走行経路を特定する（ステップＳ００１）。具体的には、基本制御部１０１は、ナビゲーション装置１００の経路探索部１０４により探索された推奨経路が存在するか否かに応じて、推奨経路が存在する場合には、当該推奨経路を推定走行経路として特定する。
【００５４】
なお、推奨経路が存在しない場合には、基本制御部１０１は、現在地が属する道路と道路種別が同一あるいは上位となる連続する道路を所定範囲内（例えば、１０ｋｍ内）で通行の順に追って特定する。そして、基本制御部１０１は、特定された道路を推定走行経路として特定する。当該処理において、ナビゲーション装置１００の基本制御部１０１は、道路種別が同一あるいは上位となる道路との接続がない道路に至ると、当該道路に至る道路からの進行方向を、過去の走行履歴を参照して頻度の高い道路を特定するものとする。
【００５５】
そして、要注意判定部１０６は、推定走行経路上の要注意範囲を抽出する（ステップＳ００２）。具体的には、要注意判定部１０６は、ステップＳ００１にて特定した推定走行経路を構成するリンクが、要注意情報テーブル３００に格納されている注意が必要な範囲に含まれる組み合わせを特定し、注意が必要な範囲である要注意範囲を重複なく抽出する。
【００５６】
そして、要注意判定部１０６は、現在地から最寄の要注意範囲までの距離が所定距離内であるか否かを判定する（ステップＳ００３）。具体的には、要注意判定部１０６は、基本制御部１０１から現在地の情報を取得して、ステップＳ００２にて抽出した要注意範囲のうち推定走行経路上で最寄り（要注意範囲の範囲中心が推定走行経路から近い状態）となる要注意範囲について、当該範囲の範囲情報３０３で特定される範囲へ進入するまでの距離を算出するよう基本制御部１０１へ依頼する。そして、当該距離が所定以内（例えば、５０ｍ以内）であるか否かを判定する。
【００５７】
現在地から最寄の要注意範囲までの距離が所定距離内でない場合（ステップＳ００３にて「Ｎｏ」の場合）には、経路探索部１０４は、要注意範囲に含まれるリンクに重みづけを行い、推奨経路を修正する（ステップＳ００４）。具体的には、経路探索部１０４は、推奨経路を構成するリンクごとに、ステップＳ００２にて抽出した要注意範囲に含まれる場合には当該リンクのリンクコストを重くして（すなわち、例えば２倍等所定の倍率をかけて計算して）、推奨経路を再探索する。なお、推奨経路が設定されていなかった場合には、経路探索部１０４は、推定走行経路に対して同様に重みづけを行い、推定走行経路を修正する。
【００５８】
そして、要注意判定部１０６は、要注意範囲を回避する経路を表示して承諾を得る（ステップＳ００５）。具体的には、要注意判定部１０６は、再探索された経路と、再探索前の推奨経路と、を比較して、変更が有れば、要注意範囲を回避するよう再探索された経路およびその経路への変更の承諾を得る画面を出力するよう、出力処理部１０３へ指示する。そして、要注意判定部１０６は、承諾が得られると、要注意判定部１０６は、推奨経路の変更を反映してステップＳ００２へ制御を戻し、承諾が得られないと、要注意判定部１０６は、推奨経路の変更を反映させずにステップＳ００２へ制御を戻す。
【００５９】
現在地から最寄の要注意範囲までの距離が所定距離内である場合（ステップＳ００３にて「Ｙｅｓ」の場合）には、経路探索部１０４は、ふらつき走行中であるか否かを判定する（ステップＳ００６）。具体的には、経路探索部１０４は、基本制御部１０１に、ふらつき走行中であるか否かを判定依頼する。基本制御部１０１は、依頼を受けると、ジャイロセンサ８および加速度センサ７の出力が所定の規則に従った所定の範囲内の変動であるか否かを判定してふらつき走行中であるか否かを判定し、判定結果を返す。
【００６０】
ふらつき走行中である場合（ステップＳ００６にて「Ｙｅｓ」の場合）には、アシスト制御部１０７は、アシスト実施のための制御を行う（ステップＳ００７）。具体的には、アシスト制御部１０７は、アシスト駆動制御装置１５０に対して、アシスト動作を所定のモードで開始する指示を行う。そして、アシスト制御部１０７は、ステップＳ００１に制御を戻す。
【００６１】
ふらつき走行中でない場合（ステップＳ００６にて「Ｎｏ」の場合）には、アシスト制御部１０７は、アシスト中であるか否かを判定する（ステップＳ００８）。具体的には、アシスト制御部１０７は、アシスト駆動制御装置１５０へ動作状態を問い合わせて、アシスト中である旨の応答があれば、アシスト中であると判定する。アシスト中ではない場合には、アシスト制御部１０７は、ステップＳ００１に制御を戻す。
【００６２】
アシスト中の場合（ステップＳ００８にて「Ｙｅｓ」の場合）には、アシスト制御部１０７は、勾配が所定以下であるか否かを判定する（ステップＳ００９）。具体的には、アシスト制御部１０７は、基本制御部１０１に勾配の程度を問い合わせて、当該勾配の程度が所定以下（例えば、３％以下の登り勾配、平坦路、下り勾配のいずれか）であるか否かを判定する。基本制御部１０１は、加速度センサ７の値から、勾配を特定する。勾配が所定以下ではない場合には、アシスト制御部１０７は、ステップＳ００１に制御を戻す。
【００６３】
勾配が所定以下の場合（ステップＳ００９にて「Ｙｅｓ」の場合）には、アシスト制御部１０７は、アシストを断続的に実施する制御を行う（ステップＳ０１０）。具体的には、アシスト制御部１０７は、アシスト駆動制御装置１５０に対して、アシスト動作を所定の警告パターン（例えば、１秒周期でアシストを間欠的に行う等、断続アシスト）で動作させる指示を行う。そして、アシスト制御部１０７は、ステップＳ００１に制御を戻す。
【００６４】
以上が、注意喚起処理の処理フローである。注意喚起処理によれば、注意が必要な地点において、自転車使用者にアシストパターンの変更による体感的な警告を行うことができる。つまり、使用者に対してより気づきやすいように注意を喚起することができるといえる。
【００６５】
図６は、上記した注意喚起処理により注意喚起される処理の例を示す図である。ここで、自車は自車位置５０１にあるものとして、目的地５１４へ至る経路では、道路５１１と道路５２１の分岐点５３１において道路５１１へ進み、道路５１２と道路５２２の分岐点５３２において道路５１２へ進み、道路５１３と道路５２３および道路５２４の分岐点５３３において道路５１３へ進んで目的地５１４へ至るものとする。
【００６６】
図６に示すような経路において、分岐点５３１付近に第一の要注意範囲５５１があり、道路５１２付近に第二の要注意範囲５５２があるものとする。また、第一の要注意範囲５５１は自車位置５０１から所定距離内にあり、第二の要注意範囲５５２は自車位置５０１から所定距離内にないものとする。
【００６７】
このような場合、第一の要注意範囲５５１について、ふらつき走行中であればアシストが実施され、そうでなければ断続アシストによる注意喚起が行われる。使用者は、注意喚起により、自車位置５０１が要注意範囲内にいることに気づきやすい。
【００６８】
また、第二の要注意範囲５５２については、当該範囲に含まれる道路５１２を構成するリンクについて、リンクコストの重みづけがなされ、当該リンクを回避する経路が探索される結果、迂回道路５１２´のように迂回を行う推奨経路に置き換えられる。
【００６９】
図７は、経路変更時に出力される画面６００の例である。当該画像においては、目的地までの変更された経路を含む地図６２０が静止画として配置されるとともに、「要注意区間を回避する経路を探索しました。」というメッセージ６１０が配置される。
【００７０】
以上、本発明の第一の実施形態について説明した。本発明の第一の実施形態によると、ナビゲーション装置１００は、注意が必要な地点において、自転車使用者にアシストパターンの変更による体感的な警告を行うことができる。つまり、使用者に対してより気づきやすいように注意を喚起することができるといえる。
【００７１】
本発明は、上記の実施形態に制限されない。上記の第一の実施形態は、本発明の技術的思想の範囲内で様々な変形が可能である。例えば、上記の第一の実施形態では、要注意情報テーブル３００に格納された情報に基づいて要注意範囲を特定しているが、これに限られない。例えば、無線通信による車車間通信等により、自転車の後方から所定距離以内に接近する車両を検出すると、現在地が要注意範囲に含まれているものとしてアシスト制御を行うようにしてもよい。このようにすることで、より即時の注意喚起が可能となる。
【００７２】
また例えば、上記の第一の実施形態では、要注意情報テーブル３００に格納された情報に基づいて要注意範囲を特定しているが、これに限られない。例えば、所定の交通情報提供センター等により、現在地付近で自動車等の渋滞等が発生していることを検出すると、現在地が要注意範囲に含まれているものとしてアシスト制御を行うようにしてもよい。このようにすることで、より即時の注意喚起が可能となる。
【００７３】
また例えば、上記の第一の実施形態では、要注意情報テーブル３００に格納された情報に基づいて要注意範囲を特定しているが、これに限られない。例えば、商店街やスクールゾーン等、歩行者との接触の危険性が高い道路を走行している場合には、アシスト制御を切る制御を行う、またはペダル踏力を減衰させる制御、すなわち強制的にブレーキをかける等の高速走行を抑止させるような制御を行うようにしてもよい。このようにすることで、さらに、歩行者等の安全性が向上する。
【００７４】
また例えば、上記の第一の実施形態では、要注意情報テーブル３００に格納された情報に基づいて要注意範囲を特定しているが、これに限られない。例えば、要注意範囲に含まれる道路であっても、自転車専用レーン等が設けられている道路であれば、アシスト制御の指示および経路の重みづけを行わないようにしてもよい。このようにすることで、より適切なタイミングに絞った注意喚起が可能となる。
【００７５】
なお、上記第一の実施形態において用いられた構成と、その変形例として示した構成と、に含まれるそれぞれの構成を、互いに組み合わせるものとしてもよい。
【００７６】
以上、本発明について、実施形態を中心に説明した。なお、上記の各実施形態では、本発明にナビゲーション装置を用いた例について説明したが、本発明はナビゲーション装置に限らず、アシスト駆動制御装置１５０に一体として適用することができる、また、移動体の経路案内を行う装置であってアシスト駆動制御装置１５０と通信可能な機器全般、例えばいわゆるインターネット接続が可能なスマートフォン等を含む携帯電話、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｔ）、モバイルＰＣ、音楽プレーヤー、ＧＰＳロガー、サイクルコンピュータ等の情報端末全般に適用することもできる。
【符号の説明】
【００７７】
１・・・演算処理部、２・・・ディスプレイ、３・・・記憶装置、４・・・音声出入力装置、５・・・入力装置、６・・・ＲＯＭ装置、７・・・車速センサ、８・・・ジャイロセンサ、９・・・ＧＰＳ受信装置、１０・・・ＦＭ多重放送受信装置、１１・・・ビーコン受信装置、２１・・・ＣＰＵ、２２・・・ＲＡＭ、２３・・・ＲＯＭ、２４・・・Ｉ／Ｆ、２５・・・バス、４１・・・マイクロフォン、４２・・・スピーカ、５１・・・タッチパネル、５２・・・ダイヤルスイッチ、１００・・・ナビゲーション装置、１０１・・・基本制御部、１０２・・・入力受付部、１０３・・・出力処理部、１０４・・・経路探索部、１０５・・・経路誘導部、１０６・・・要注意判定部、１０７・・・アシスト制御部、１５０・・・アシスト駆動制御装置、１５１・・・ペダル（クランク）、２００・・・リンクテーブル、３００・・・要注意情報テーブル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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