(57)【要約】【課題】  使い勝手の向上を図った上で高品質の画像を撮影可能とする。【解決手段】  被写体を撮影する撮影部を回動可能に保持する保持部と、撮影部における光軸の地表に対する傾斜角度と前記保持部のぶれ量とを検出する検出部と、検出部の検出結果に基づいて光軸の地表に対する傾斜角度を一定に保持すると共にぶれ量を低減させるぶれ補正を行う補正部とを設けた。  これにより、ぶれ補正装置を傾けた状態で使用したときに、高画質の画像を撮影することができると共に撮影に際する使用態様が広く、使い勝手の向上を図った上で高品質の画像を撮影することができる。【選択図】        図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体を撮影する撮影部を回動可能に保持する保持部と、
前記撮影部における光軸の地表に対する傾斜角度と前記保持部のぶれ量とを検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に基づいて前記光軸の前記地表に対する前記傾斜角度を一定に保持すると共にぶれ量を低減させるぶれ補正を行う補正部とを備えた
ぶれ補正装置。
【請求項２】
前記保持部は前記撮影部を回動させる回動機構と前記回動機構を支持するベース部とを有し、
前記回動機構として、前記撮影部を第１の支軸を支点として第１の方向へ回動させる第１の回動部と、前記撮影部を前記第１の支軸に直交する第２の支軸を支点として第２の方向へ回動させる第２の回動部とを設けた
請求項１に記載のぶれ補正装置。
【請求項３】
前記検出部として前記傾斜角度及び前記ぶれ量を検出する加速度センサーを用いた
請求項１に記載のぶれ補正装置。
【請求項４】
前記検出部として前記ぶれ量を検出する加速度センサー及び角速度センサーを用いた
請求項１に記載のぶれ補正装置。
【請求項５】
前記補正部として駆動モーターと前記駆動モーターの出力軸の回転位置を検出するポテンショメーターとを設けた
請求項１に記載のぶれ補正装置。
【請求項６】
前記保持部として持ち手として機能するグリップを設け、
前記グリップに前記検出部を配置した
請求項１に記載のぶれ補正装置。
【請求項７】
電源の入力及び停止を行う電源スイッチを設け、
前記電源スイッチが操作されて電源が入力されたときに、前記第１の回動部と前記第２の回動部がそれぞれ回動範囲における中央に保持されるようにした
請求項２に記載のぶれ補正装置。
【請求項８】
前記保持部として持ち手として機能するグリップを設け、
電源の入力及び停止を行う電源スイッチを設け、
前記電源スイッチが操作されて電源が入力されたときに、前記撮影部の光軸が前記グリップに対して一定の角度で保持されるようにした
請求項１に記載のぶれ補正装置。
【請求項９】
ぶれ補正の制御を開始するためのスタートスイッチを設け、
前記スタートスイッチに対する操作によってぶれ補正の制御が開始されると共に撮影部での被写体の撮影が開始されるようにした
請求項１に記載のぶれ補正装置。
【請求項１０】
撮影される画像のぶれを補正するぶれ補正装置と内部に前記ぶれ補正装置が配置された筐体とを備え、
前記ぶれ補正装置は、
被写体を撮影する撮影部と、
前記撮影部を回動可能に保持する保持部と、
前記撮影部における光軸の地表に対する傾斜角度と前記保持部のぶれ量とを検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に基づいて前記光軸の前記地表に対する前記傾斜角度を一定に保持すると共にぶれ量を低減させるぶれ補正を行う補正部とを備えた
撮像装置。
【請求項１１】
被写体を撮影する撮影部における光軸の地表に対する傾斜角度と前記撮影部を回動可能に保持する保持部のぶれ量とを検出部によって検出し、
前記検出部の検出結果に基づいて前記光軸の前記地表に対する前記傾斜角度を一定に保持すると共にぶれ量を低減させるぶれ補正を補正部によって行う
ぶれ補正方法。
【請求項１２】
被写体を撮影する撮影部における光軸の地表に対する傾斜角度と前記撮影部を回動可能に保持する保持部のぶれ量とを筐体の内部に配置されたぶれ補正装置の検出部によって検出し、
前記検出部の検出結果に基づいて前記光軸の前記地表に対する前記傾斜角度を一定に保持すると共にぶれ量を低減させるぶれ補正を前記ぶれ補正装置の補正部によって行う
撮像方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本技術はぶれ補正装置、撮像装置、ぶれ補正方法及び撮像方法についての技術分野に関する。詳しくは、光軸の地表に対する傾斜角度とぶれ量を検出する検出部を設けて地表に対して光軸が傾斜された状態においてぶれ補正を行い使い勝手の向上を図った上で高品質の画像を撮影可能とする技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
ビデオカメラやスチルカメラ等の撮像装置には、撮影時における像のぶれを補正するぶれ補正装置が設けられているものがある。
【０００３】
このようなぶれ補正装置には、撮影部として機能するカメラ本体を直交する２方向へそれぞれ回動可能とし、センサーによってぶれを検出し、センサーの検出結果に基づいてカメラ本体を上記した２方向へ回動してぶれ補正を行うようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】特開昭６１−１９２１７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、撮像装置を用いた撮影は、周囲の環境や状況に応じて様々な態様で行われる。
【０００６】
例えば、被写体側に遮蔽物や障害物が存在する場合には、遮蔽物や障害物を避けて撮影を行うために、腕を伸ばして上方側から撮像装置を斜め下方に向けた状態で遮蔽物や障害物の先に存在する被写体を撮影しようとするような使用態様がある。このような使用態様は、例えば、運動会や学芸会等の学校行事等において、前方に人混みが存在し、その後方から撮影を行うような場合に生じる。
【０００７】
また、撮像装置を斜め下方に向けたり斜め上方に向けたりした状態で下方や上方に存在する被写体を撮影しようとするような使用態様もある。このような使用態様は、例えば、動物や植物等の地表近くに存在する被写体や天体等の天空に存在する被写体の撮影を行うような場合に生じる。
【０００８】
上記のような使用態様における撮影は、撮像装置を一定の角度傾けた状態で一定時間同じ角度で保持して行う場合も少なくない。
【０００９】
ところが、特許文献１に記載された撮像装置にあっては、地表に対して任意の角度傾けた状態でぶれ補正を行うような構成にされてはおらず、撮像装置を傾けた状態で使用する場合に、高画質の画像を撮影することができないおそれがある。特に、撮影時間が長くなると、手ぶれが生じ易くなるため画質の低下を生じる可能性が高くなってしまう。
【００１０】
また、撮像装置を傾けた状態でぶれ補正が行われないと、撮像装置の撮影に際する使用態様が狭められてしまい、撮像装置の使い勝手が低下すると言う不具合もある。
【００１１】
そこで、本技術ぶれ補正装置及び撮像装置は、上記した問題点を克服し、使い勝手の向上を図った上で高品質の画像を撮影可能とすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
第１に、ぶれ補正装置は、上記した課題を解決するために、被写体を撮影する撮影部を回動可能に保持する保持部と、前記撮影部における光軸の地表に対する傾斜角度と前記保持部のぶれ量とを検出する検出部と、前記検出部の検出結果に基づいて前記光軸の前記地表に対する前記傾斜角度を一定に保持すると共にぶれ量を低減させるぶれ補正を行う補正部とを備えたぶれ補正装置。
【００１３】
従って、ぶれ補正装置にあっては、検出部によって検出された光軸の傾斜角度が一定に保持されるようにぶれ補正が行われる。
【００１４】
第２に、上記したぶれ補正装置においては、前記保持部は前記撮影部を回動させる回動機構と前記回動機構を支持するベース部とを有し、前記回動機構として、前記撮影部を第１の支軸を支点として第１の方向へ回動させる第１の回動部と、前記撮影部を前記第１の支軸に直交する第２の支軸を支点として第２の方向へ回動させる第２の回動部とを設けることが望ましい。
【００１５】
回動機構として、撮影部を第１の支軸を支点として回動させる第１の回動部と、撮影部を第１の支軸に直交する第２の支軸を支点として回動させる第２の回動部とを設けることにより、ぶれ補正時に撮影部が２方向へ回動可能とされる。
【００１６】
第３に、上記したぶれ補正装置においては、前記検出部として前記傾斜角度及び前記ぶれ量を検出する加速度センサーを用いることが望ましい。
【００１７】
検出部として傾斜角度及びぶれ量を検出する加速度センサーを用いることにより、加速度センサーによって撮影部における光軸の地表に対する傾斜角度と保持部のぶれ量とが検出される。
【００１８】
第４に、上記したぶれ補正装置においては、前記検出部として前記ぶれ量を検出する加速度センサー及び角速度センサーを用いることが望ましい。
【００１９】
検出部としてぶれ量を検出する加速度センサー及び角速度センサーを用いることにより、加速度センサー及び角速度センサーによって保持部のぶれ量が検出される。
【００２０】
第５に、上記したぶれ補正装置においては、前記補正部として駆動モーターと前記駆動モーターの出力軸の回転位置を検出するポテンショメーターとを設けることが望ましい。
【００２１】
補正部として駆動モーターと駆動モーターの出力軸の回転位置を検出するポテンショメーターとを設けることにより、駆動モーターが動作されたときにポテンショメーターの出力軸の回転位置の検出結果に基づいてぶれ補正が行われる。
【００２２】
第６に、上記したぶれ補正装置においては、前記保持部として持ち手として機能するグリップを設け、前記グリップに前記検出部を配置することが望ましい。
【００２３】
保持部として持ち手として機能するグリップを設け、グリップに検出部を配置することにより、検出部がグリップと一体になって傾く。
【００２４】
第７に、上記したぶれ補正装置においては、電源の入力及び停止を行う電源スイッチを設け、前記電源スイッチが操作されて電源が入力されたときに、前記第１の回動部と前記第２の回動部がそれぞれ回動範囲における中央に保持されるようにすることが望ましい。
【００２５】
電源スイッチが操作されて電源が入力されたときに、第１の回動部と第２の回動部がそれぞれ回動範囲における中央に保持されるようにすることにより、ぶれ補正時の第１の回動部と第２の回動部の回動動作がそれぞれ回動範囲における反対側においてほぼ同じ範囲で行われる。
【００２６】
第８に、上記したぶれ補正装置においては、前記保持部として持ち手として機能するグリップを設け、電源の入力及び停止を行う電源スイッチを設け、前記電源スイッチが操作されて電源が入力されたときに、前記撮影部の光軸が前記グリップに対して一定の角度で保持されるようにすることが望ましい。
【００２７】
電源スイッチが操作されて電源が入力されたときに、撮影部の光軸がグリップに対して一定の角度で保持されるようにすることにより、ぶれ補正の動作の開始時に、常に、撮影部のグリップに対する角度が同じにされる。
【００２８】
第９に、上記したぶれ補正装置においては、ぶれ補正の制御を開始するためのスタートスイッチを設け、前記スタートスイッチに対する操作によってぶれ補正の制御が開始されると共に撮影部での被写体の撮影が開始されるようにすることが望ましい。
【００２９】
ぶれ補正の制御を開始するためのスタートスイッチを設け、スタートスイッチに対する操作によってぶれ補正の制御が開始されると共に撮影部での被写体の撮影が開始されるようにすることにより、スタートスイッチが操作されたときにぶれ補正の制御と撮影部による被写体の撮影が同時に開始される。
【００３０】
撮像装置は、上記した課題を解決するために、撮影される画像のぶれを補正するぶれ補正装置と内部に前記ぶれ補正装置が配置された筐体とを備え、前記ぶれ補正装置は、被写体を撮影する撮影部と、前記撮影部を回動可能に保持する保持部と、前記撮影部における光軸の地表に対する傾斜角度と前記保持部のぶれ量とを検出する検出部と、前記検出部の検出結果に基づいて前記光軸の前記地表に対する前記傾斜角度を一定に保持すると共にぶれ量を低減させるぶれ補正を行う補正部とを備えたものである。
【００３１】
従って、撮像装置にあっては、検出部によって検出された光軸の傾斜角度が一定に保持されるようにぶれ補正が行われる。
【００３２】
ぶれ補正方法は、上記した課題を解決するために、被写体を撮影する撮影部における光軸の地表に対する傾斜角度と前記撮影部を回動可能に保持する保持部のぶれ量とを検出部によって検出し、前記検出部の検出結果に基づいて前記光軸の前記地表に対する前記傾斜角度を一定に保持すると共にぶれ量を低減させるぶれ補正を補正部によって行うものである。
【００３３】
従って、ぶれ補正方法にあっては、検出部によって検出された光軸の傾斜角度が一定に保持されるようにぶれ補正が行われる。
【００３４】
撮像方法は、上記した課題を解決するために、被写体を撮影する撮影部における光軸の地表に対する傾斜角度と前記撮影部を回動可能に保持する保持部のぶれ量とを筐体の内部に配置されたぶれ補正装置の検出部によって検出し、前記検出部の検出結果に基づいて前記光軸の前記地表に対する前記傾斜角度を一定に保持すると共にぶれ量を低減させるぶれ補正を前記ぶれ補正装置の補正部によって行うものである。
【００３５】
従って、撮像方法にあっては、検出部によって検出された光軸の傾斜角度が一定に保持されるようにぶれ補正が行われ撮影が行われる。
【発明の効果】
【００３６】
本技術ぶれ補正装置は、被写体を撮影する撮影部を回動可能に保持する保持部と、前記撮影部における光軸の地表に対する傾斜角度と前記保持部のぶれ量とを検出する検出部と、前記検出部の検出結果に基づいて前記光軸の前記地表に対する前記傾斜角度を一定に保持すると共にぶれ量を低減させるぶれ補正を行う補正部とを備えている。
【００３７】
従って、ぶれ補正装置を傾けた状態で使用したときに、高画質の画像を撮影することができると共に撮影に際する使用態様が広く、使い勝手の向上を図った上で高品質の画像を撮影することができる。
【００３８】
請求項２に記載した技術にあっては、前記保持部は前記撮影部を回動させる回動機構と前記回動機構を支持するベース部とを有し、前記回動機構として、前記撮影部を第１の支軸を支点として第１の方向へ回動させる第１の回動部と、前記撮影部を前記第１の支軸に直交する第２の支軸を支点として第２の方向へ回動させる第２の回動部とを設けている。
【００３９】
従って、ぶれ補正の精度の向上を図ることができる。
【００４０】
請求項３に記載した技術にあっては、前記検出部として前記傾斜角度及び前記ぶれ量を検出する加速度センサーを用いている。
【００４１】
従って、機構の簡素化によるぶれ補正装置の製造コストの低減を図ることができる。
【００４２】
請求項４に記載した技術にあっては、前記検出部として前記ぶれ量を検出する加速度センサー及び角速度センサーを用いている。
【００４３】
従って、ぶれを検出する際の検出精度の向上を図ることができる。
【００４４】
請求項５に記載した技術にあっては、前記補正部として駆動モーターと前記駆動モーターの出力軸の回転位置を検出するポテンショメーターとを設けている。
【００４５】
従って、機構の簡素化を図った上でぶれ補正の精度の向上を図ることができる。
【００４６】
請求項６に記載した技術にあっては、前記保持部として持ち手として機能するグリップを設け、前記グリップに前記検出部を配置している。
【００４７】
従って、検出誤差の発生を低減することができる。
【００４８】
請求項７に記載した技術にあっては、電源の入力及び停止を行う電源スイッチを設け、前記電源スイッチが操作されて電源が入力されたときに、前記第１の回動部と前記第２の回動部がそれぞれ回動範囲における中央に保持されるようにしている。
【００４９】
従って、ぶれ補正時の第１の回動部と第２の回動部の回動動作がそれぞれ回動範囲における反対側においてほぼ同じ範囲で行われるため、広い制御範囲でぶれ補正が行われ制御動作の適正化を図ることができる。
【００５０】
請求項８に記載した技術にあっては、前記保持部として持ち手として機能するグリップを設け、電源の入力及び停止を行う電源スイッチを設け、前記電源スイッチが操作されて電源が入力されたときに、前記撮影部の光軸が前記グリップに対して一定の角度で保持されるようにしている。
【００５１】
従って、ぶれ補正の動作の開始時に、常に、撮影部のグリップに対する角度が同じにされており、制御の開始位置が一定であるため、ぶれ補正の制御が容易であると共にぶれ補正の動作の信頼性が高くぶれ補正時における撮影部の位置精度の向上を図ることができる。
【００５２】
請求項９に記載した技術にあっては、ぶれ補正の制御を開始するためのスタートスイッチを設け、前記スタートスイッチに対する操作によってぶれ補正の制御が開始されると共に撮影部での被写体の撮影が開始されるようにしている。
【００５３】
従って、スタートスイッチが操作されたときにぶれ補正の制御が開始されると共に撮影部による被写体の撮影が開始され、操作性の向上を図ることができる。
【００５４】
本技術撮像装置は、撮影される画像のぶれを補正するぶれ補正装置と内部に前記ぶれ補正装置が配置された筐体とを備え、前記ぶれ補正装置は、被写体を撮影する撮影部と、前記撮影部を回動可能に保持する保持部と、前記撮影部における光軸の地表に対する傾斜角度と前記保持部のぶれ量とを検出する検出部と、前記検出部の検出結果に基づいて前記光軸の前記地表に対する前記傾斜角度を一定に保持すると共にぶれ量を低減させるぶれ補正を行う補正部とを備えている。
【００５５】
従って、撮像装置を傾けた状態で使用したときに、高画質の画像を撮影することができると共に撮影に際する使用態様が広く、使い勝手の向上を図った上で高品質の画像を撮影することができる。
【００５６】
本技術ぶれ補正方法は、被写体を撮影する撮影部における光軸の地表に対する傾斜角度と前記撮影部を回動可能に保持する保持部のぶれ量とを検出部によって検出し、前記検出部の検出結果に基づいて前記光軸の前記地表に対する前記傾斜角度を一定に保持すると共にぶれ量を低減させるぶれ補正を補正部によって行うようにしている。
【００５７】
従って、ぶれ補正装置を傾けた状態で使用したときに、高画質の画像を撮影することができると共に撮影に際する使用態様が広く、使い勝手の向上を図った上で高品質の画像を撮影することができる。
【００５８】
本技術撮像方法は、被写体を撮影する撮影部における光軸の地表に対する傾斜角度と前記撮影部を回動可能に保持する保持部のぶれ量とを筐体の内部に配置されたぶれ補正装置の検出部によって検出し、前記検出部の検出結果に基づいて前記光軸の前記地表に対する前記傾斜角度を一定に保持すると共にぶれ量を低減させるぶれ補正を前記ぶれ補正装置の補正部によって行うようにしている。
【００５９】
従って、撮像装置を傾けた状態で使用したときに、高画質の画像を撮影することができると共に撮影に際する使用態様が広く、使い勝手の向上を図った上で高品質の画像を撮影することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００６０】
以下に、本技術ぶれ補正装置及び撮像装置を実施するための最良の形態を添付図面に従って説明する。
【００６１】
以下に示した最良の形態は、本技術撮像装置をビデオカメラに適用し、本技術ぶれ補正装置をこのビデオカメラに組み込まれるぶれ補正装置に適用したものである。
【００６２】
尚、本技術撮像装置及びぶれ補正装置の適用範囲はそれぞれビデオカメラ及びビデオカメラに組み込まれるぶれ補正装置に限られることはない。本技術撮像装置及びぶれ補正装置は、例えば、スチルカメラ、携帯電話やＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等の各種の機器に組み込まれた撮像装置又はこれらの撮像装置に組み込まれるぶれ補正装置に広く適用することができる。
【００６３】
以下の説明にあっては、ビデオカメラの撮影時において撮影者から見た方向で前後上下左右の方向を示すものとする。従って、被写体側が前方となり、撮影者側が後方となる。
【００６４】
尚、以下に示す前後上下左右の方向は説明の便宜上のものであり、本技術の実施に関しては、これらの方向に限定されることはない。
【００６５】
また、以下に示すレンズは、単一のレンズによって構成されているもの及び複数のレンズによりレンズ群として構成されているものの両者を含む意味である。
【００６６】
［ぶれ補正装置の構成］
先ず、ぶれ補正装置の構成について説明する（図１乃至図４参照）。
【００６７】
ぶれ補正装置１はグリップ２と第１の回動部３と第２の回動部４と撮影部５を有している。グリップ２と第１の回動部３と第２の回動部４は撮影部５を回動可能に保持する保持部として機能する。また、第１の回動部３と第２の回動部４は撮影部５を回動させる回動機構として機能し、グリップ２は回動機構を支持するベース部として機能する。
【００６８】
グリップ２は撮影者によって把持される縦長の形状に形成された持ち手６と持ち手６の上側に設けられた支持ベース７とから成る。
【００６９】
持ち手６には電源スイッチ８とスタートスイッチ９が配置されている。電源スイッチ８は電源の入力及び停止を行うためのスイッチであり、スタートスイッチ９は電源スイッチ８が入力されたときのぶれ補正装置１の姿勢を記憶すると共に後述するぶれ補正の制御を開始及び終了するためのスイッチである。
【００７０】
グリップ２の内部には加速度センサー１０及び角速度センサー１１が配置されている。加速度センサー１０及び角速度センサー１１は所定の事項を検出する検出部として機能する。加速度センサー１０は撮影部５における光軸Ｐ（図４参照）の地表１００に対する傾斜角度を検出する傾斜角検出センサーとして機能し、角速度センサー１１は手ぶれによるグリップ２のぶれ量を検出するぶれ検出センサーとして機能する。また、加速度センサー１０はぶれ検出センサーとしても機能する。
【００７１】
尚、ぶれ検出センサーとして機能する加速度センサー１０及び角速度センサー１１を可動部である第１の回動部３や第２の回動部４に配置することも可能であるが、この場合にはぶれ検出センサーが可動部に伴って動いてしまいぶれ量の検出誤差が発生するおそれがある。
【００７２】
従って、上記したように、ぶれ量の検出対象であるグリップ２の内部にぶれ検出センサーとして機能する加速度センサー１０及び角速度センサー１１を配置することにより、検出誤差の発生を防止することができると共に検出誤差の発生を低減することができる。
【００７３】
ぶれ補正装置１にあっては、角速度センサー１１を設けずに傾斜角度センサー及びぶれ検出センサーとして加速度センサー１０のみを用いることも可能である。
【００７４】
このように傾斜角度センサー及びぶれ検出センサーとして加速度センサー１０のみを用いることにより、機構の簡素化によるぶれ補正装置１の製造コストの低減を図ることができる。また、角速度センサー１１を設けない分、ぶれ補正装置１の小型化を図ることも可能である。
【００７５】
但し、加速度センサー１０はぶれ補正装置１が動いたときの重力加速度を検出しており、特に、動きの速度が速い場合には検出精度が低下するおそれがあるが、角速度センサー１１は単位時間当たりの角速度を検出しており、動きの速度が速い場合においても高い検出精度を得ることが可能である。
【００７６】
従って、加速度センサー１０に加えて角速度センサー１１を設けることにより、ぶれ量を検出する際の検出精度の向上を図ることができる。
【００７７】
支持ベース７は上下方向を向く底板部１２と底板部１２の左右両側縁からそれぞれ上方へ突出された支持板部１３、１３とから成り、支持板部１３、１３にはそれぞれ支持孔１３ａ、１３ａが形成されている。
【００７８】
第１の回動部３は支持ベース７に、例えば、左右方向に延びる軸（第１の支軸）を支点として回動自在に支持されている。第１の回動部３の回動方向は光軸Ｐが上下に傾く方向であるピッチング方向とされる。
【００７９】
第１の回動部３はフレーム１４を有している。
【００８０】
フレーム１４は左右方向を向く連結面部１６と連結面部１６の前後両側縁からそれぞれ側方へ突出された支持面部１７、１７とから成り、連結面部１６には挿通孔１６ａが形成され、支持面部１７、１７にはそれぞれ支持孔１７ａ、１７ａが形成されている。支持面部１７、１７はそれぞれ上端が連結面部１６の上端より上方に位置するように上下方向における長さが連結面部１６の上下方向における長さより長くされている。
【００８１】
フレーム１４には第１の駆動モーター１５が取り付けられている。
【００８２】
第１の駆動モーター１５には出力軸１５ａが突出された方向と反対方向へ突出された被支持軸１５ｂが設けられている。第１の駆動モーター１５の内部にはポテンショメーター１８が配置されている。ポテンショメーター１８は第１の駆動モーター１５の出力軸１５ａの回転位置を検出する機能を有している。第１の駆動モーター１５とポテンショメーター１８は撮像装置１に手ぶれが生じたときに第１の回動部３を回動させてぶれ補正を行う補正部として機能する。
【００８３】
第１の駆動モーター１５は出力軸１５ａが挿通孔１６ａを挿通された状態で連結面部１６に固定されている。第１の駆動モーター１５は挿通孔１６ａを挿通された出力軸１５ａにスペーサー１９が固定された状態で出力軸１５ａと被支持軸１５ｂがそれぞれ支持孔１３ａ、１３ａに内面側から挿入されて支持ベース７に支持される。スペーサー１９は支持ベース７の一方の支持板部１３とフレーム１４の連結面部１６との間に配置され、一方の支持板部１３と連結面部１６の間隔を一定に保持すると共に第１の駆動モーター１５のフレーム１４からの脱落を防止する機能を有している。
【００８４】
第１の回動部３は第１の駆動モーター１５の出力軸１５ａと被支持軸１５ｂがそれぞれ支持孔１３ａ、１３ａに挿入されて支持ベース７に支持されることにより、出力軸１５ａと被支持軸１５ｂを結ぶ左右方向に延びる軸（第１の支軸）を支点としてグリップ２にピッチング方向へ回動自在に支持されている。
【００８５】
第２の回動部４は第１の回動部３のフレーム１４に、例えば、前後方向に延びる軸（第２の支軸）を支点として回動自在に支持されている。第２の回動部４の回動方向は光軸Ｐの軸回り方向であるローリング方向とされる。
【００８６】
第２の回動部４は被支持板２０を有している。
【００８７】
被支持板２０は上下方向を向く結合板部２２と結合板部２２の前後両側縁からそれぞれ下方へ突出された連結板部２３、２３とから成り、連結板部２３、２３にはそれぞれ連結孔２３ａ、２３ａが形成されている。
【００８８】
被支持板２０には第２の駆動モーター２１が取り付けられている。
【００８９】
第２の駆動モーター２１には出力軸２１ａが突出された方向と反対方向へ突出された被支持軸２１ｂが設けられている。第２の駆動モーター２１の内部にはポテンショメーター２４が配置されている。ポテンショメーター２４は第２の駆動モーター２１の出力軸２１ａの回転位置を検出する機能を有している。第２の駆動モーター２１とポテンショメーター２４は撮像装置１に手ぶれが生じたときに第２の回動部４を回動させてぶれ補正を行う補正部として機能する。
【００９０】
第２の駆動モーター２１は出力軸２１ａが一方の支持面部１７の支持孔１７ａを挿通された状態で被支持板２０に固定されている。第２の駆動モーター２１は支持孔１７ａを挿通されてスペーサー２５が固定された出力軸２１ａが一方の連結板部２３の連結孔２３ａに内面側から挿入されて固定される。スペーサー２５は一方の支持面部１７と一方の連結板部２３との間に配置され、一方の支持面部１７と一方の連結板部２３との間隔を一定に保持すると共に第２の駆動モーター２１の被支持板２０からの脱落を防止する機能を有している。
【００９１】
第２の駆動モーター２１は他方の連結面部２３の連結孔２３ａを内面側から挿通されスペーサー２６が取り付けられた被支持軸２１ｂが他方の支持面部１７の支持孔１７ａに内面側から挿入されて支持ベース７に支持される。スペーサー２６は他方の支持面部１７と他方の連結板部２３との間に配置され、他方の支持面部１７と他方の連結板部２３との間隔を一定に保持する機能を有している。
【００９２】
第２の回動部４は第２の駆動モーター２１の出力軸２１ａと被支持軸２１ｂがそれぞれ支持孔１７ａ、１７ａに内面側から挿入されて支持ベース７に支持されることにより、出力軸２１ａと被支持軸２１ｂを結ぶ前後方向に延びる軸（第２の支軸）を支点として第１の回動部３を介してグリップ２にローリング方向へ回動自在に支持されている。
【００９３】
被支持板部２０は結合板部２２が取付ネジ２７によって撮影部５の下面に結合される。
【００９４】
撮影部５は本体部２８と鏡筒部２９を有し、鏡筒部２９の内部に撮像レンズ３０が配置されている。
【００９５】
尚、上記には、第１の回動部３が第２の回動部４の下方に位置され第１の回動部３がグリップ２に支持され第２の回動部４が撮影部５に結合された状態で第１の回動部３に支持された例を示した。しかしながら、逆に、図５に示すように、ピッチング方向へ回動する第１の回動部３が第２の回動部４の上方に位置されローリング方向へ回動する第２の回動部４がグリップ２に支持され第１の回動部３が撮影部５に結合された状態で第２の回動部４に支持されるように構成することも可能である。
【００９６】
［ぶれ補正装置の回路構成等の例］
以下に、撮像装置１の回路構成等の例を示す（図６参照）。
【００９７】
第１の駆動モーター１５には出力軸１５ａを回転させるためのドライブ回路３１が設けられていると共にポテンショメーター１８が内蔵されている、ポテンショメーター１８は、上記したように、出力軸１５ａの回転位置を検出する機能を有している。
【００９８】
第２の駆動モーター２１には出力軸２１ａを回転させるためのドライブ回路３２が設けられていると共にポテンショメーター２４が内蔵されている、ポテンショメーター２４は、上記したように、出力軸２１ａの回転位置を検出する機能を有している。
【００９９】
尚、ドライブ回路３１、３２は、例えば、グリップ２に内蔵されていてもよい。
【０１００】
ドライブ回路３１、３２及びポテンショメーター１８、２４はそれぞれ制御回路３３によって動作が制御される。制御回路３３は、例えば、グリップ２の持ち手６の内部に配置されており、演算装置や揮発性又は不揮発性の記憶装置等によって構成されるマイクロプロセッサーである。
【０１０１】
グリップ２の内部に配置された加速度センサー１０及び角速度センサー１１は制御回路３３によって動作が制御される。加速度センサー１０は３軸対応のセンサーである。角速度センサー１１は３軸対応のセンサーであることが望ましいが、２軸対応のセンサーであってもよい。
【０１０２】
加速度センサー１０は、上記したように、撮影部５における光軸Ｐの地表１００に対する傾斜角度を検出する傾斜角検出センサーとして機能する。角速度センサー１１は、上記したように、手ぶれによるグリップ２のぶれ量を検出するぶれ検出センサーとして機能する。また、加速度センサー１０はぶれ検出センサーとしても機能する。
【０１０３】
［ぶれ補正装置の動作］
以下に、ぶれ補正装置１に手ぶれが生じたときの動作について説明する（図７乃至図１２参照）。尚、以下の動作の手順については、図７のフローチャート図を参照して説明する。
【０１０４】
（Ｓ１）ぶれ補正装置１を用いた撮影が開始されるときには電源スイッチ８が操作されてＯＮになり電源が入力される。
【０１０５】
（Ｓ２）電源が入力されると、ピッチング方向及びローリング方向の両方向において撮影部５の光軸Ｐがグリップ２の軸方向Ｌに対して垂直になるように制御され、撮影部５がグリップ２に対して一定の状態に保持（ロック）される（図８及び図９参照）。この制御はポテンショメーター１８、２４によってそれぞれ第１の駆動モーター１５の出力軸１５ａの回転位置と第２の駆動モーター２１の出力軸２１ａの回転位置とが検出され、ポテンショメーター１８、２４の検出結果に応じてそれぞれ第１の駆動モーター１５と第２の駆動モーター２１が動作されることにより行われる。
【０１０６】
光軸Ｐがグリップ２の軸方向Ｌに対して垂直にされたときの第１の回動部３と第２の回動部４の各回動位置は、それぞれ中立位置とされる。中立位置はそれぞれ第１の回動部３と第２の回動部４の回動範囲における中央の位置である。
【０１０７】
（Ｓ３）スタートスイッチ９が操作されたか否かが検出される。スタートスイッチ９が操作されていないことが検出されると（Ｓ２）に移行し、撮影部５の光軸Ｐがグリップ２の軸方向Ｌに対して垂直になる状態が保持される。スタートスイッチ９が操作されたことが検出されると（Ｓ４）に移行する。
【０１０８】
（Ｓ４）スタートスイッチ９が操作されてＯＮになると、光軸Ｐのピッチング方向における地表１００に対する傾斜角度θ（図８参照）が検出される。傾斜角度θは制御回路３３の記憶装置（又は記憶媒体）に記憶される。傾斜角度θは地表面１００に平行な面Ｈに対する光軸Ｐの角度である。ぶれ補正装置１にあっては、上記したように、電源スイッチ８が操作されたときに光軸Ｐがグリップ２の軸方向Ｌに対して垂直になるように制御される。従って、グリップ２の地表１００に対する傾斜角度が検出されることにより地表１００に対する光軸Ｐの傾斜角度θが検出され、ぶれ補正装置１にあっては、加速度センサー１０によって検出されたグリップ２の地表１００に対する傾斜角度が地表１００に対する光軸Ｐの傾斜角度θに置き換えられることにより傾斜角度θが検出される。
【０１０９】
（Ｓ５）加速度センサー９及び角速度センサー１０によって光軸Ｐの傾斜角度θと手ぶれによるグリップ２のぶれ量とが検出される。グリップ２に角速度センサー１０が設けられず加速度センサー９のみが設けられている場合には、加速度センサー９のみによって手ぶれによるグリップ２のぶれ量が検出される。手ぶれによるぶれ量の検出結果は制御回路３３に随時送出され、送出された検出結果と、その際のグリップ２の地表１００に対する傾き角度と記憶装置に記憶された光軸Ｐの地表１００に対する傾斜角度θとの差分に基づいて制御回路３３からぶれ量とグリップ２の傾きをキャンセルするための指令信号がそれぞれドライブ回路３１とドライブ回路３２に送出される。指令信号は第１の駆動モーター１５の出力軸１５ａと第２の駆動モーター２１の出力軸２１ａとをぶれの方向と反対方向へ検出されたぶれ量と、スタートスイッチ９が操作された際のグリップ２の地表に対する傾き角度と現在のグリップ２の地表に対する傾き角度との差分の量とを合わせた量だけ回転させるための信号である。
【０１１０】
（Ｓ６）制御回路３３から送出された指令信号に基づいてドライブ回路３１とドライブ回路３２からそれぞれ第１の駆動モーター１５と第２の駆動モーター２１に駆動電圧が供給され、それぞれ第１の回動部３と第２の回動部４が回動されてぶれ補正が行われる。従って、第１の回動部３と第２の回動部４の回動動作により光軸Ｐの角度が補正されぶれに対する補正も行われる。
【０１１１】
例えば、図１０に示すように、スタートスイッチ９を操作してＯＮにした（Ｓ３）後に操作者によってグリップ２の傾きがＬからＬ１に変更されると、第１の回動部３の回動動作により軸方向Ｌと軸方向Ｌ１の間の角度α１分だけ撮影部５が後方に傾けられ、光軸Ｐの傾斜角度θが保持される。このとき同時に、検出されたぶれ量を打ち消すように第１の回動部３が回動される。
【０１１２】
また、図１１に示すように、スタートスイッチ９を操作してＯＮにした（Ｓ３）後に操作者によってグリップ２の傾きがＬからＬ２に変更されると、第１の回動部３の回動動作により軸方向Ｌと軸方向Ｌ１の間の角度β１分だけ撮影部５が前方に傾けられ、光軸Ｐの傾斜角度θが保持される。このとき同時に、検出されたぶれ量を打ち消すように第１の回動部３が回動される。
【０１１３】
一方、例えば、図１２に示すように、スタートスイッチ９を操作してＯＮにした（Ｓ３）後に操作者によってグリップ２の傾きがＬからＬ３に変更されると、第２の回動部４の回動動作により軸方向Ｌと軸方向Ｌ３の間の角度γ１分だけ撮影部５が側方における逆方向に傾けられ、光軸Ｐの傾斜角度θが保持される。このとき同時に、検出されたぶれ量を打ち消すように第２の回動部４が回動される。
【０１１４】
上記の例に限らず、前方、後方、側方以外の方向にグリップ２が傾く場合も想定され、その場合には、それぞれの方向を合成した方向の角度の逆の方向へ回動部の回動動作が行われ、光軸Ｐの傾斜角度θが保持される。このとき同時に、検出されたぶれ量を打ち消すように第１の回動部３及び第２の回動部４が回動される。
【０１１５】
このときポテンショメーター１８によって第１の駆動モーター１５の出力軸１５ａの回転位置が検出され、ポテンショメーター２４によって第２の駆動モーター２１の出力軸２１ａの回転位置が検出され、それぞれの検出結果が制御回路３３にフィードバックされる。
【０１１６】
（Ｓ７）スタートスイッチ９が操作されたか否かが検出される。スタートスイッチ９が操作されずＯＮであることが検出されると（Ｓ５）に移行し、（Ｓ５）と（Ｓ６）の動作がスタートスイッチ９がＯＦＦになったことが検出されるまで繰り返される。スタートスイッチ９が操作されてＯＦＦになったことが検出されると（Ｓ８）に移行する。
【０１１７】
（Ｓ８）スタートスイッチ９がＯＦＦになったことが検出されると、ピッチング方向及びローリング方向の両方向において撮影部５の光軸Ｐがグリップ２の軸方向Ｌに対して垂直になるように制御される（図８及び図９参照）。この制御は（Ｓ２）の動作と同様に、ポテンショメーター１８、２４の検出結果に応じてそれぞれ第１の駆動モーター１５と第２の駆動モーター２１が動作されることにより行われる。従って、第１の回動部３と第２の回動部４が中立位置に戻る。
【０１１８】
（Ｓ９）電源スイッチ８が操作されたか否かが検出される。電源スイッチ８が操作されずＯＮであることが検出されると（Ｓ８）に移行し、（Ｓ８）の状態が保持され電源スイッチ８がＯＦＦになったことが検出されるまで（Ｓ８）の状態が保持される。電源スイッチ８が操作されてＯＦＦになったことが検出されると動作が終了する。
【０１１９】
上記したように、ぶれ補正装置１にあっては、（Ｓ２）において、電源スイッチ８が操作されて電源が入力されたときに、第１の回動部３と第２の回動部４が回動範囲における中央である中立位置に保持されるように制御される。
【０１２０】
従って、ぶれ補正時の第１の回動部３と第２の回動部４の回動動作がそれぞれ回動範囲における反対側においてほぼ同じ範囲で行われるため、広い制御範囲でぶれ補正が行われ制御動作の適正化を図ることができる。
【０１２１】
また、（Ｓ２）において、電源スイッチ８が操作されて電源が入力されたときに、撮影部５の光軸Ｐがグリップ２に対して一定の角度で保持されるように制御される。
【０１２２】
従って、ぶれ補正の動作の開始時に、常に、撮影部５のグリップ２に対する角度が同じにされており、制御の開始位置が一定であるため、ぶれ補正の制御が容易であると共にぶれ補正の動作の信頼性が高くぶれ補正時における撮影部５の位置精度の向上を図ることができる。
【０１２３】
さらに、補正部が第１の駆動モーター１５と第２の駆動モーター２１とポテンショメーター１８とポテンショメーター２４によって構成されているため、機構の簡素化を図った上でぶれ補正の精度の向上を図ることができる。
【０１２４】
尚、ぶれ補正装置１には被写体の撮影を開始又は終了する図示しない撮影スイッチ（録画スイッチ）が設けられているが、この撮影スイッチをスタートスイッチ９と別に設けてもよく、また、スタートスイッチ９を撮影スイッチとして設けることが可能である。
【０１２５】
ぶれ補正の制御を開始するためのスタートスイッチ９を撮影スイッチとしても設けることにより、スタートスイッチ９が操作されたときにぶれ補正の制御が開始されると共に撮影部５による被写体の撮影が開始され、操作性の向上を図ることができる。
【０１２６】
また、スタートスイッチ９を撮影スイッチとしても設けることにより、撮影部５による撮影時に、常に、ぶれ補正動作が行われ、撮影した画像の画質の向上を図ることができる。
【０１２７】
［撮像装置］
次に、ぶれ補正装置が組み込まれた撮像装置の構成について説明する（図１３及び図１４参照）。
【０１２８】
撮像装置５０は箱状に形成された筐体５１と筐体５１の内部に組み込まれたぶれ補正装置５２とを備え、ぶれ補正装置５２はベースブラケット５３と第１の回動部５４と第２の回動部５５と撮影部５６を有している。ベースブラケット５３と第１の回動部５４と第２の回動部５５は撮影部５６を回動可能に保持する保持部として機能する。また、第１の回動部５４と第２の回動部５５は撮影部５６を回動させる回動機構として機能し、ベースブラケット５３は回動機構を支持するベース部として機能する。
【０１２９】
筐体５１には電源スイッチ５７とスタートスイッチ５８が配置されている。電源スイッチ５７は撮像装置５０に電源の入力及び停止を行うためのスイッチであり、スタートスイッチ５８は電源スイッチ５７が入力されたときのぶれ補正装置５２の姿勢（撮像装置５０の姿勢）を記憶すると共に後述するぶれ補正の制御を開始及び終了するためのスイッチである。
【０１３０】
ベースブラケット５３は筐体５１に対して固定され、前後に貫通された矩形の枠状に形成されている。
【０１３１】
ベースブラケット５３には加速度センサー５９及び角速度センサー６０が配置されている。加速度センサー５９及び角速度センサー６０は所定の事項を検出する検出部として機能する。加速度センサー５９は撮影部５６における光軸Ｐ（図１４参照）の地表１００に対する傾斜角度を検出する傾斜角検出センサーとして機能し、角速度センサー６０は手ぶれによるベースブラケット５３のぶれ量を検出するぶれ検出センサーとして機能する。また、加速度センサー５９はぶれ検出センサーとしても機能する。
【０１３２】
尚、ぶれ検出センサーとして機能する加速度センサー５９及び角速度センサー６０を可動部である第１の回動部５４や第２の回動部５５に配置することも可能であるが、この場合にはぶれ検出センサーが可動部に伴って動いてしまいぶれ量の検出誤差が発生するおそれがある。
【０１３３】
従って、上記したように、ぶれ量の検出対象であるベースブラケット５３にぶれ検出センサーとして機能する加速度センサー５９及び角速度センサー６０を配置することにより、検出誤差の発生を防止することができる。
【０１３４】
撮像装置５０にあっては、角速度センサー６０を設けずに傾斜角度センサー及びぶれ検出センサーとして加速度センサー５９のみを用いることも可能である。
【０１３５】
このように傾斜角度センサー及びぶれ検出センサーとして加速度センサー５９のみを用いることにより、機構の簡素化による撮像装置５０の製造コストの低減を図ることができる。また、角速度センサー６０を設けない分、撮像装置５０の小型化を図ることも可能である。
【０１３６】
但し、加速度センサー５９は撮像装置５０が動いたときの重力加速度を検出しており、特に、動きの速度が速い場合には検出精度が低下するおそれがあるが、角速度センサー６０は単位時間当たりの角速度を検出しており、動きの速度が速い場合においても高い検出精度を得ることが可能である。
【０１３７】
従って、加速度センサー５９に加えて角速度センサー６０を設けることにより、ぶれ量を検出する際の検出精度の向上を図ることができる。
【０１３８】
第１の回動部５４はベースブラケット５３に、例えば、左右方向に延びる軸（第１の支軸）を支点として回動自在に支持されている。第１の回動部５４の回動方向は光軸Ｐが上下に傾く方向であるピッチング方向とされる。
【０１３９】
第１の回動部５４は内側ブラケット６１を有している。
【０１４０】
内側ブラケット６１は前後に貫通された矩形の枠状に形成されている。内側ブラケット６１の左右両側部における外面にはそれぞれモーター軸固定部６１ａと回動支持部６１ｂが設けられている。
【０１４１】
内側ブラケット６１には第１の駆動モーター６２が取り付けられている。
【０１４２】
第１の駆動モーター６２は出力軸６２ａがモーター軸固定部６１ａに固定されている。第１の駆動モーター６２の内部にはポテンショメーター６３が配置されている。ポテンショメーター６３は第１の駆動モーター６２の出力軸６２ａの回転位置を検出する機能を有している。第１の駆動モーター６２とポテンショメーター６３は撮像装置５０に手ぶれが生じたときに第１の回動部５４を回動させてぶれ補正を行う補正部として機能する。
【０１４３】
第１の回動部５４は第１の駆動モーター６２の出力軸６２ａと回動支持部６１ｂを結ぶ左右方向に延びる軸（第１の支軸）を支点としてベースブラケット５３にピッチング方向へ回動自在に支持されている。
【０１４４】
第２の回動部５５は第１の回動部５４の内側ブラケット６１に、例えば、上下方向に延びる軸（第２の支軸）を支点として回動自在に支持されている。第２の回動部５５の回動方向は光軸Ｐが左右に傾く方向であるヨーイング方向とされる。
【０１４５】
第２の回動部５５はホルダー６４を有している。
【０１４６】
ホルダー６４は前後に延びる略角筒状に形成されている。ホルダー６４の上下両側部における外面にはそれぞれモーター軸固定部６４ａと回動支持部６４ｂが設けられている。
【０１４７】
ホルダー６４には第２の駆動モーター６５が取り付けられている。
【０１４８】
第２の駆動モーター６５は出力軸６５ａがモーター軸固定部６４ａに固定されている。第２の駆動モーター６５の内部にはポテンショメーター６６が配置されている。ポテンショメーター６６は第２の駆動モーター６５の出力軸６５ａの回転位置を検出する機能を有している。第２の駆動モーター６５とポテンショメーター６６は撮像装置５０に手ぶれが生じたときに第２の回動部５５を回動させてぶれ補正を行う補正部として機能する。
【０１４９】
第２の回動部５５は第２の駆動モーター６５の出力軸６５ａと回動支持部６４ｂを結ぶ上下方向に延びる軸（第２の支軸）を支点として第１の回動部５４の内側ブラケット６１にヨーイング方向へ回動自在に支持されている。
【０１５０】
撮影部５６は撮像レンズ６７を有し、第２の回動部５５のホルダー６４に保持されている。従って、撮影部５６は第２の回動部５５と一体になってヨーイング方向へ回動される。
【０１５１】
尚、上記には、第２の回動部５５が第１の回動部５４の内側に位置され第１の回動部５４がベースブラケット５３に支持され第２の回動部５５に撮影部５６が保持された例を示した。しかしながら、逆に、第１の回動部５４が第２の回動部５５の内側に位置され第２の回動部５５がベースブラケット５３に支持され第１の回動部５４に撮影部５６が保持されるように構成することも可能である。
【０１５２】
［撮像装置の回路構成等の例］
以下に、撮像装置５０の回路構成等の例を示す（図１５参照）。
【０１５３】
第１の駆動モーター６２には出力軸６２ａを回転させるためのドライブ回路６８が設けられていると共にポテンショメーター６３が内蔵されている、ポテンショメーター６３は、上記したように、出力軸６２ａの回転位置を検出する機能を有している。
【０１５４】
第２の駆動モーター６５には出力軸６５ａを回転させるためのドライブ回路６９が設けられていると共にポテンショメーター６６が内蔵されている、ポテンショメーター６６は、上記したように、出力軸６５ａの回転位置を検出する機能を有している。
【０１５５】
ドライブ回路６８、６９及びポテンショメーター６３、６６はそれぞれ制御回路７０によって動作が制御される。制御回路７０は演算装置や揮発性又は不揮発性の記憶装置等によって構成されるマイクロプロセッサーである。
【０１５６】
ベースブラケット５３に配置された加速度センサー５９及び角速度センサー６０は制御回路７０によって動作が制御される。加速度センサー５９は３軸対応のセンサーである。角速度センサー６０は３軸対応のセンサーであることが望ましいが、２軸対応のセンサーであってもよい。
【０１５７】
加速度センサー５９は、上記したように、撮影部５６における光軸Ｐの地表１００に対する傾斜角度を検出する傾斜角検出センサーとして機能する。角速度センサー６０は、上記したように、手ぶれによるベースブラケット５３のぶれ量を検出するぶれ検出センサーとして機能する。また、加速度センサー５９はぶれ検出センサーとしても機能する。
【０１５８】
［撮像装置の動作］
以下に、撮像装置５０に手ぶれが生じたときの動作について説明する（図１６乃至図２０参照）。尚、以下の動作の手順については、図１６のフローチャート図を参照して説明する。
【０１５９】
（Ｓ１１）撮像装置５０を用いた撮影が開始されるときには電源スイッチ５７が操作されてＯＮになり電源が入力される。
【０１６０】
（Ｓ１２）電源が入力されると、ピッチング方向及びヨーイング方向の両方向において撮影部５６の光軸Ｐがベースブラケット５３の軸方向Ｍ、即ち、前後方向に一致するように制御され、撮影部５６がベースブラケット５３に対して一定の状態に保持（ロック）される（図１７参照）。この制御はポテンショメーター６３、６６によってそれぞれ第１の駆動モーター６２の出力軸６２ａの回転位置と第２の駆動モーター６５の出力軸６５ａの回転位置とが検出され、ポテンショメーター６３、６６の検出結果に応じてそれぞれ第１の駆動モーター６２と第２の駆動モーター６５が動作されることにより行われる。
【０１６１】
光軸Ｐがベースブラケット５３の軸方向Ｍに一致されたときの第１の回動部５４と第２の回動部５５の各回動位置は、それぞれ中立位置とされる。中立位置はそれぞれ第１の回動部５４と第２の回動部５５の回動範囲における中央の位置である。
【０１６２】
（Ｓ１３）スタートスイッチ５８が操作されたか否かが検出される。スタートスイッチ５８が操作されていないことが検出されると（Ｓ１２）に移行し、撮影部５６の光軸Ｐがベースブラケット５３の軸方向Ｍに一致された状態が保持される。スタートスイッチ５８が操作されたことが検出されると（Ｓ１４）に移行する。
【０１６３】
（Ｓ１４）スタートスイッチ５８が操作されてＯＮになると、光軸Ｐのピッチング方向における地表１００に対する傾斜角度θが検出される。傾斜角度θは制御回路７０の記憶装置（又は記憶媒体）に記憶される。撮像装置５０にあっては、上記したように、電源スイッチ５７が操作されたときに光軸Ｐがベースブラケット５３の軸方向Ｍに一致されるように制御される。従って、ベースブラケット５３の地表１００に対する傾斜角度が検出されることにより地表１００に対する光軸Ｐの傾斜角度θが検出され、撮像装置５０にあっては、加速度センサー５９によって検出されたベースブラケット５３の地表１００に対する傾斜角度が地表１００に対する光軸Ｐの傾斜角度θに置き換えられることにより傾斜角度θが検出される。
【０１６４】
（Ｓ１５）加速度センサー５９及び角速度センサー６０によって光軸Ｐの傾斜角度θと手ぶれによるベースブラケット５３のぶれ量とが検出される。ベースブラケット５３に角速度センサー６０が設けられず加速度センサー５９のみが設けられている場合には、加速度センサー５９のみによって手ぶれによるベースブラケット５３のぶれ量が検出される。手ぶれによるぶれ量の検出結果は制御回路７０に随時送出され、送出された検出結果と、その際のベースブラケット５３の地表１００に対する傾き角度と記憶装置に記憶された光軸Ｐの地表１００に対する傾斜角度θとの差分に基づいて制御回路７０からぶれ量とベースブラケット５３の傾きをキャンセルするための指令信号がそれぞれドライブ回路６８とドライブ回路６９に送出される。指令信号は第１の駆動モーター６２の出力軸６２ａと第２の駆動モーター６５の出力軸６５ａとをぶれの方向と反対方向へ検出されたぶれ量と、スタートスイッチ５８が操作された際のベースブラケット５３の地表に対する傾き角度と現在のベースブラケット５３の地表に対する傾き角度との差分の量とを合わせた量だけ回転させるための信号である。
【０１６５】
（Ｓ１６）制御回路７０から送出された指令信号に基づいてドライブ回路６８とドライブ回路６９からそれぞれ第１の駆動モーター６２と第２の駆動モーター６５に駆動電圧が付与され、それぞれ第１の回動部３と第２の回動部４が回動されてぶれ補正が行われる。従って、第１の回動部５４と第２の回動部５５の回動動作により光軸Ｐの角度が補正されぶれに対する補正も行われる。
【０１６６】
例えば、図１８に示すように、スタートスイッチ５８を操作してＯＮにした（Ｓ１３）後に操作者によってベースブラケット５３の傾きがＭからＭ１に変更されると、第１の回動部５４の回動動作により軸方向Ｍと軸方向Ｍ１の間の角度α２分だけ撮影部５６が後方に傾けられ、光軸Ｐの傾斜角度θが保持される。このとき同時に、検出されたぶれ量を打ち消すように第１の回動部５４が回動される。
【０１６７】
また、図１９に示すように、スタートスイッチ５８を操作してＯＮにした（Ｓ１３）後に操作者によってベースブラケット５３の傾きがＭからＭ２に変更されると、第１の回動部５４の回動動作により軸方向Ｍと軸方向Ｍ２の間の角度β２分だけ撮影部５６が前方に傾けられ、光軸Ｐの傾斜角度θが保持される。このとき同時に、検出されたぶれ量を打ち消すように第１の回動部５４が回動される。
【０１６８】
一方、例えば、図２０に示すように、スタートスイッチ５８を操作してＯＮにした（Ｓ１３）後に操作者によってベースブラケット５３の傾きがＬからＬ３に変更されると、第２の回動部５５の回動動作により軸方向Ｍと軸方向Ｍ３の間の角度γ２分だけ撮影部５６が側方における逆方向に傾けられ、光軸Ｐの傾斜角度θが保持される。このとき同時に、検出されたぶれ量を打ち消すように第２の回動部５５が回動される。
【０１６９】
上記の例に限らず、前方、後方、側方以外の方向にベースブラケット５３が傾く場合も想定され、その場合には、それぞれの方向を合成した方向の角度の逆の方向へ回動部の回動動作が行われ、光軸Ｐの傾斜角度θが保持される。このとき同時に、検出されたぶれ量を打ち消すように第１の回動部５４及び第２の回動部５５が回動される。
【０１７０】
このときポテンショメーター６３によって第１の駆動モーター６２の出力軸６２ａの回転位置が検出され、ポテンショメーター６６によって第２の駆動モーター６５の出力軸６５ａの回転位置が検出され、それぞれの検出結果が制御回路７０にフィードバックされる。
【０１７１】
（Ｓ１７）スタートスイッチ５８が操作されたか否かが検出される。スタートスイッチ５８が操作されずＯＮであることが検出されると（Ｓ１５）に移行し、（Ｓ１５）と（Ｓ１６）の動作がスタートスイッチ５８がＯＦＦになったことが検出されるまで繰り返される。スタートスイッチ５８が操作されてＯＦＦになったことが検出されると（Ｓ１８）に移行する。
【０１７２】
（Ｓ１８）スタートスイッチ５８がＯＦＦになったことが検出されると、ピッチング方向及びヨーイング方向の両方向において撮影部５６の光軸Ｐがベースブラケット５３の軸方向Ｍに一致するように制御される（図１７参照）。この制御は（Ｓ１２）の動作と同様に、ポテンショメーター６３、６６の検出結果に応じてそれぞれ第１の駆動モーター６２と第２の駆動モーター６５が動作されることにより行われる。従って、第１の回動部５４と第２の回動部５５が中立位置に戻る。
【０１７３】
（Ｓ１９）電源スイッチ５７が操作されたか否かが検出される。電源スイッチ５７が操作されずＯＮであることが検出されると（Ｓ１８）に移行し、（Ｓ１８）の状態が保持され電源スイッチ５７がＯＦＦになったことが検出されるまで（Ｓ１８）の状態が保持される。電源スイッチ５７が操作されてＯＦＦになったことが検出されると動作が終了する。
【０１７４】
上記したように、撮像装置５０にあっては、（Ｓ１２）において、電源スイッチ５７が操作されて電源が入力されたときに、第１の回動部５４と第２の回動部５５が回動範囲における中央である中立位置に保持されるように制御される。
【０１７５】
従って、ぶれ補正時の第１の回動部５４と第２の回動部５５の回動動作がそれぞれ回動範囲における反対側においてほぼ同じ範囲で行われるため、広い制御範囲でぶれ補正が行われ制御動作の適正化を図ることができる。
【０１７６】
また、（Ｓ１２）において、電源スイッチ５７が操作されて電源が入力されたときに、撮影部５６の光軸Ｐがベースブラケット５３に対して一定の傾斜角度θで保持されるように制御される。
【０１７７】
従って、ぶれ補正の動作の開始時に、常に、撮影部５６のベースブラケット５３に対する角度が同じにされており、制御の開始位置が一定であるため、ぶれ補正の制御が容易であると共にぶれ補正の動作の信頼性が高くぶれ補正時における撮影部５６の位置精度の向上を図ることができる。
【０１７８】
さらに、補正部が第１の駆動モーター６２と第２の駆動モーター６５とポテンショメーター６３とポテンショメーター６６によって構成されているため、機構の簡素化を図った上でぶれ補正の精度の向上を図ることができる。
【０１７９】
尚、撮像装置５０には被写体の撮影を開始又は終了する図示しない撮影スイッチ（録画スイッチ）が設けられているが、この撮影スイッチをスタートスイッチ５８と別に設けてもよく、また、スタートスイッチ５８を撮影スイッチとしても設けることが可能である。
【０１８０】
ぶれ補正の制御を開始するためのスタートスイッチ５８を撮影スイッチとしても設けることにより、スタートスイッチ５８が操作されたときにぶれ補正の制御が開始されると共に撮影部５６による被写体の撮影が開始され、操作性の向上を図ることができる。
【０１８１】
また、スタートスイッチ５８を撮影スイッチとしても設けることにより、撮影部５６による撮影時に、常に、ぶれ補正動作が行われ、撮影した画像の画質の向上を図ることができる。
【０１８２】
［まとめ］
以上に記載した通り、ぶれ補正装置１及び撮像装置５０にあっては、光軸Ｐの地表１００に対する傾斜角度θとぶれ量を検出し、これらの検出結果に基づいて撮影部５、５６を回動させてぶれ補正を行い光軸Ｐの傾斜角度θを一定にすると共にぶれ量を低減させるぶれ補正を行っている。
【０１８３】
従って、ぶれ補正装置１又は撮像装置５０を傾けた状態で使用したときに、高画質の画像を撮影することができると共に撮影に際する使用態様が広く、使い勝手の向上を図った上で高品質の画像を撮影することができる。
【０１８４】
また、回動機構として互いに直交する方向へ撮影部５、５６を回動させる第１の回動部３、５４と第２の回動部４、５５を設けているため、ぶれ補正の精度の向上を図ることができる。
【０１８５】
尚、上記には、ぶれ補正装置１及び撮像装置５０において、撮影部５、５６を互いに直交する２方向へ回動させる例を示したが、例えば、撮影部５、５６を１方向へ回動させてぶれ補正を行う構成にすることも可能である。
【０１８６】
［その他］
上記には、ぶれ検出センサーによって手ぶれによるベース部（グリップ２又はベースブラケット５３）のぶれ量を検出する例を示したが、例えば、ぶれ補正装置１又は撮像装置５０の全体や撮影部５、５６がぶれ検出センサーによって検出されるようにしてもよい。
【０１８７】
また、上記したぶれ補正装置１においては、撮影部５をピッチング方向とローリング方向へ回動可能な構成にしたが、回動方向はこれに限られることはなく、撮影部５をピッチング方向とローリング方向とヨーイング方向のうちの何れか２方向へ回動可能に構成することができる。
【０１８８】
さらに、上記した撮像装置５０においては、撮影部５６をピッチング方向とヨーイング方向へ回動可能な構成にしたが、回動方向はこれに限られることはなく、撮影部５６をピッチング方向とローリング方向とヨーイング方向のうちの何れか２方向へ回動可能に構成することができる。
【０１８９】
さらにまた、上記には、補正部として第１の駆動モーター１５、６２、第２の駆動モーター２１、６５を設けた例を示したが、補正部は駆動モーターに限られることはなく、補正部として、例えば、圧電素子等の他の駆動手段を用いることも可能である。
【０１９０】
［本技術］
本技術は、以下のような構成とすることができる。
【０１９１】
（１）被写体を撮影する撮影部を回動可能に保持する保持部と、前記撮影部における光軸の地表に対する傾斜角度と前記保持部のぶれ量とを検出する検出部と、前記検出部の検出結果に基づいて前記光軸の前記地表に対する前記傾斜角度を一定に保持すると共にぶれ量を低減させるぶれ補正を行う補正部とを備えたぶれ補正装置。
【０１９２】
（２）前記保持部は前記撮影部を回動させる回動機構と前記回動機構を支持するベース部とを有し、前記回動機構として、前記撮影部を第１の支軸を支点として第１の方向へ回動させる第１の回動部と、前記撮影部を前記第１の支軸に直交する第２の支軸を支点として第２の方向へ回動させる第２の回動部とを設けた前記（１）に記載のぶれ補正装置。
【０１９３】
（３）前記検出部として前記傾斜角度及び前記ぶれ量を検出する加速度センサーを用いた前記（１）又は前記（２）に記載のぶれ補正装置。
【０１９４】
（４）前記検出部として前記ぶれ量を検出する加速度センサー及び角速度センサーを用いた前記（１）から前記（３）の何れかに記載のぶれ補正装置。
【０１９５】
（５）前記補正部として駆動モーターと前記駆動モーターの出力軸の回転位置を検出するポテンショメーターとを設けた前記（１）から前記（４）の何れかに記載のぶれ補正装置。
【０１９６】
（６）前記保持部として持ち手として機能するグリップを設け、前記グリップに前記検出部を配置した前記（１）から前記（５）の何れかに記載のぶれ補正装置。
【０１９７】
（７）電源の入力及び停止を行う電源スイッチを設け、前記電源スイッチが操作されて電源が入力されたときに、前記第１の回動部と前記第２の回動部がそれぞれ回動範囲における中央に保持されるようにした前記（２）から前記（６）の何れかに記載のぶれ補正装置。
【０１９８】
（８）前記保持部として持ち手として機能するグリップを設け、電源の入力及び停止を行う電源スイッチを設け、前記電源スイッチが操作されて電源が入力されたときに、前記撮影部の光軸が前記グリップに対して一定の角度で保持されるようにした前記（１）から前記（７）の何れかに記載のぶれ補正装置。
【０１９９】
（９）ぶれ補正の制御を開始するためのスタートスイッチを設け、前記スタートスイッチに対する操作によってぶれ補正の制御が開始されると共に撮影部での被写体の撮影が開始されるようにした前記（１）から前記（８）の何れかに記載のぶれ補正装置。
【０２００】
（１０）撮影される画像のぶれを補正するぶれ補正装置と内部に前記ぶれ補正装置が配置された筐体とを備え、前記ぶれ補正装置は、被写体を撮影する撮影部と、前記撮影部を回動可能に保持する保持部と、前記撮影部における光軸の地表に対する傾斜角度と前記保持部のぶれ量とを検出する検出部と、前記検出部の検出結果に基づいて前記光軸の前記地表に対する前記傾斜角度を一定に保持すると共にぶれ量を低減させるぶれ補正を行う補正部とを備えた撮像装置。
【０２０１】
（１１）被写体を撮影する撮影部における光軸の地表に対する傾斜角度と前記撮影部を回動可能に保持する保持部のぶれ量とを検出部によって検出し、前記検出部の検出結果に基づいて前記光軸の前記地表に対する前記傾斜角度を一定に保持すると共にぶれ量を低減させるぶれ補正を補正部によって行うぶれ補正方法。
【０２０２】
（１２）被写体を撮影する撮影部における光軸の地表に対する傾斜角度と前記撮影部を回動可能に保持する保持部のぶれ量とを筐体の内部に配置されたぶれ補正装置の検出部によって検出し、前記検出部の検出結果に基づいて前記光軸の前記地表に対する前記傾斜角度を一定に保持すると共にぶれ量を低減させるぶれ補正を前記ぶれ補正装置の補正部によって行う撮像方法。
【０２０３】
上記した最良の形態において示した各部の具体的な形状及び構造は、何れも本技術を実施する際の具体化のほんの一例を示したものにすぎず、これらによって本技術の技術的範囲が限定的に解釈されることがあってはならないものである。
【図面の簡単な説明】
【０２０４】
【図１】図２乃至図１２と共に本技術ぶれ補正装置の実施の形態を示すものであり、本図は、斜視図である。
【図２】分解斜視図である。
【図３】正面図である。
【図４】側面図である。
【図５】第１の回動部と第２の回動部の位置が変更された例を示す斜視図である。
【図６】回路構成等を示すブロック図である。
【図７】図８乃至図１２と共にぶれ補正装置の動作を説明するためのものであり、本図は、フローチャート図である。
【図８】電源スイッチが操作されたときに光軸がグリップの軸方向に垂直にされた状態を示す側面図である。
【図９】電源スイッチが操作されたときに光軸がグリップの軸方向に垂直にされた状態を示す正面図である。
【図１０】グリップが前方に傾いたときにぶれ補正が行われた状態を示す側面図である。
【図１１】グリップが後方に傾いたときにぶれ補正が行われた状態を示す側面図である。
【図１２】グリップが側方に傾いたときにぶれ補正が行われた状態を示す側面図である。
【図１３】図１４乃至図２０と共に本技術撮像装置の実施の形態を示すものであり、本図は、概略正面図である。
【図１４】概略側面図である。
【図１５】回路構成等を示すブロック図である。
【図１６】図１７乃至図２０と共に撮像装置の動作を説明するためのものであり、本図は、フローチャート図である。
【図１７】電源スイッチが操作されたときに光軸がベースブラケットの軸方向に垂直にされた状態を示す概略側面図である。
【図１８】ベースブラケットが前方に傾いたときにぶれ補正が行われた状態を示す概略側面図である。
【図１９】ベースブラケットが後方に傾いたときにぶれ補正が行われた状態を示す概略側面図である。
【図２０】ベースブラケットが側方に傾いたときにぶれ補正が行われた状態を示す概略平面図である。
【符号の説明】
【０２０５】
１…ぶれ補正装置、２…グリップ（ベース部）、３…第１の回動部、４…第２の回動部、５…撮影部、８…電源スイッチ、９…スタートスイッチ、１０…加速度センサー、１１…角速度センサー、１５…第１の駆動モーター、１５ａ…出力軸、１８…ポテンショメーター、２１…第２の駆動モーター、２１ａ…出力軸、２４…ポテンショメーター、５０…撮像装置、５１…筐体、５２…ぶれ補正装置、５３…ベースブラケット（ベース部）、５４…第１の回動部、５５…第２の回動部、５６…撮影部、５７…電源スイッチ、５８…スタートスイッチ、５９…加速度センサー、６０…角速度センサー、６２…第１の駆動モーター、６２ａ…出力軸、６３…ポテンショメーター、６５…第２の駆動モーター、６５ａ…出力軸、６６…ポテンショメーター
【図１】
2013026681.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2013026681.tif 000017
【図１６】
2013026681.tif 000018
【図１７】
2013026681.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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