(57)【要約】【課題】取得した軌跡から軌跡が位置する場所の状態を識別することができること。【解決手段】測位場所識別システムは、ネットワークを介して相互に接続される端末１１及びサーバ１２を備える。端末１１又はサーバ１２は、時間方向に離間して、端末１１の現在位置としてそれぞれ測位された複数のＧＰＳ測位データを取得する。端末又はサーバは、端末１１により取得された複数のＧＰＳ測位データに基づいて、端末１１の現在位置の測位が不能になる前の第１の測位位置と、端末の現在位置の測位が再度可能になった後の第２の測位位置との間の距離を求め、当該距離に基づいて、第１の測位位置と第２の測位位置との間の場所の状態を判別する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
時間方向に離間して、端末の現在位置としてそれぞれ測位された複数の測位位置のデータを取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された前記複数の測位位置のデータに基づいて、前記端末の現在位置の測位が不能になる前の第１の測位位置と、前記端末の現在位置の測位が再度可能になった後の第２の測位位置との間の距離を求め、当該距離に基づいて、前記第１の測位位置と前記第２の測位位置との間の場所の状態を判別する状態判別手段と、
を備えることを特徴とする測位場所識別装置。
【請求項２】
前記状態判別手段は、
求めた前記距離が閾値以上である場合には、前記場所の状態は、道が存在する状態であると識別し、
求めた前記距離が閾値未満である場合には、前記場所の状態は、建築物が存在する状態であると識別する、
ことを特徴とする請求項１に記載の測位場所識別装置。
【請求項３】
前記端末においては、
前記現在位置が測位される位置測位に加えてさらに、移動方向及び移動量が計測される移動計測が行われ、
前記位置測位の測位状態に基づいて、前記位置測位と前記移動計測とが切り替えられ、
前記状態判別手段は、前記位置測位と前記移動計測との切り替えに基づいて、前記端末の現在位置の測位の可能または不能を判断する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の測位場所識別装置。
【請求項４】
前記移動計測により計測された前記移動方向及び前記移動量が、基準点となる前記測位位置に積算されて、前記端末の現在位置を示す算出位置のデータが生成され、
前記測位場所識別装置は、
前記測位位置のデータの精度を取得する位置精度取得手段と、
前記算出位置のデータの精度を算出する位置精度算出手段と、
前記測位位置のデータと前記精度とを対応付けて記憶媒体に記憶させると共に、前記算出位置のデータと前記精度とを対応付けて前記記憶媒体に記憶させる記憶制御手段と、
をさらに備えることを特徴とする請求項３に記載の測位場所識別装置。
【請求項５】
前記記憶制御手段により記憶が制御された前記測位位置のデータと前記算出位置のデータとを、各々の精度に対応した重み付けを行って統合する統合手段と、
をさらに備えることを特徴とする請求項４に記載の測位場所識別装置。
【請求項６】
前記位置精度算出手段は、前記移動計測により連続して計測されている期間と、その前後で前記位置精度取得手段により測位された前記測位位置のデータの精度とに基づいて、前記算出位置のデータの精度を算出する、
ことを特徴とする請求項５に記載の測位場所識別装置。
【請求項７】
前記状態判別手段により判別された前記場所の状態を反映させた地図を示す地図データを生成する地図生成手段と、
をさらに備えることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の測位場所識別装置。
【請求項８】
当該測位場所識別装置は、前記端末により構成される、
ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の測位場所識別装置。
【請求項９】
当該測位場所識別装置は、前記端末とネットワークを介して相互に接続されるサーバにより構成される、
ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の測位場所識別装置。
【請求項１０】
時間方向に離間して、端末の現在位置としてそれぞれ測位された複数の測位位置のデータに基づいて場所の状態を判別する測位場所識別装置が実行する測位場所識別方法であって、
前記複数の測位位置のデータに基づいて、前記端末の現在位置の測位が不能になる前の第１の測位位置と、前記端末の現在位置の測位が再度可能になった後の第２の測位位置との間の距離を求め、当該距離に基づいて、前記第１の測位位置と前記第２の測位位置との間の場所の状態を判別する状態判別ステップを、
含むことを特徴とする測位場所識別方法。
【請求項１１】
時間方向に離間して、端末の現在位置としてそれぞれ測位された複数の測位位置のデータを処理するコンピュータに、
前記複数の測位位置のデータに基づいて、前記端末の現在位置の測位が不能になる前の第１の測位位置と、前記端末の現在位置の測位が再度可能になった後の第２の測位位置との間の距離を求め、当該距離に基づいて、前記第１の測位位置と前記第２の測位位置との間の場所の状態を判別する状態判別手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
【請求項１２】
ネットワークを介して相互に接続される端末及びサーバを備える測位場所識別システムにおいて、
前記端末又は前記サーバが、時間方向に離間して、前記端末の現在位置としてそれぞれ測位された複数の測位位置のデータを取得し、
前記端末又は前記サーバが、前記端末により取得された前記複数の測位位置のデータに基づいて、前記端末の現在位置の測位が不能になる前の第１の測位位置と、前記端末の現在位置の測位が再度可能になった後の第２の測位位置との間の距離を求め、当該距離に基づいて、前記第１の測位位置と前記第２の測位位置との間の場所の状態を判別する、
ことを特徴とする測位場所識別システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位場所識別装置、測位場所識別方法、プログラム及び測位場所識別システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より端末等の移動体の軌跡から地図を自動的に生成する技術が考えられている。例えば特許文献１は、移動体の軌跡を道として識別し、また、移動体の状態の変化から階段や扉等の地物の属性を識別する。そして、識別した道や地物の属性から地図を自動的に生成する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−３３３９９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、移動体の軌跡すべてを道として識別してしまうため、取得した軌跡の場所の識別、例えば、軌跡が属する場所が道かそれ以外の建築物内部かの識別は非常に困難であった。
【０００５】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、取得した軌跡から軌跡が位置する場所の状態を識別することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の一態様の測位場所識別装置は、時間方向に離間して、端末の現在位置としてそれぞれ測位された複数の測位位置のデータを取得する取得手段と、前記取得手段により取得された前記複数の測位位置のデータに基づいて、前記端末の現在位置の測位が不能になる前の第１の測位位置と、前記端末の現在位置の測位が再度可能になった後の第２の測位位置との間の距離を求め、当該距離に基づいて、前記第１の測位位置と前記第２の測位位置との間の場所の状態を識別する状態識別手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、取得した軌跡から軌跡が位置する場所の状態を識別することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明に係る測位場所識別装置を用いたシステムの一実施形態としての地図生成システムの構成を示すシステム構成図である。
【図２】図１の地図生成システムのうちの端末のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図３】図１の地図生成システムのうちのサーバ１２のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図４】状態の識別のうち、道以外の状態の識別の原理を説明する模式図である。
【図５】状態の識別のうち、道の状態の識別の原理を説明する模式図である。
【図６】図１の地図生成システムの機能的構成のうち、地図生成処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
【図７】図１の地図生成システムの機能的構成のうち、軌跡取得処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
【図８】図１の地図生成システムの機能的構成のうち、状態識別処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
【図９】図１の地図生成システムの機能的構成のうち、自律航法測位精度推測処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
【図１０】自律航法測位精度の推測を説明するための模式図である。
【図１１】図１の地図生成システムの機能的構成のうち、地図データ生成処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
【図１２】図２の端末及び図３の地図生成装置が実行する地図生成処理の流れを説明するフローチャートである。
【図１３】図１２の地図生成処理のステップＳ１の軌跡取得処理の詳細な流れを説明するフローチャートである。
【図１４】図１２の地図生成処理のステップＳ２の状態識別処理の詳細な流れを説明するフローチャートである。
【図１５】図１４の地図生成処理のステップＳ５９の測位精度推測処理の詳細な流れを説明するフローチャートである。
【図１６】図１２の地図生成処理のステップＳ３の地図描画処理の詳細な流れを説明するフローチャートである。
【図１７】本発明の第２の実施形態に係る地図生成システムの構成を示すシステム構成図である。
【図１８】第２の実施形態に係る状態識別処理の詳細な流れを説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について、図面を用いて説明する。
【００１０】
図１は、本発明に係る測位場所識別システムの一実施形態としての地図生成システムの構成を示すシステム構成図である。
図１の例では、地図生成システムは、３台の端末１１Ａ乃至１１Ｃと、サーバ１２と、がネットワークＮを介して相互に接続されることで構成されている。
なお以下、端末１１Ａ乃至１１Ｃを個々に区別する必要がない場合、これらをまとめて、「端末１１」と単に呼ぶ。このように符号の最後のアルファベットを省略して呼称している場合には、端末１１の構成要素に付される符号の最後のアルファベットも省略する。
【００１１】
端末１１は、上空にある数個のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ、全地球測位システム）用衛星Ｓｔからの信号を受け取り、自機の位置を測位することができるように、ＧＰＳでの運用が可能な機能を有している。また、端末１１は、端末１１の移動に伴う移動量等を取得可能な機能を有している。
端末１１は、これらの機能を使って、自機の位置情報を取得して、サーバ１２に送信する。なお、図１には、３台の端末１１が図示されているが、これは例示に過ぎない。１台であっても本システムは運用可能であり、また、地図の拡充や精度の向上を図るために３台以上の端末１１を使用してもよい。
【００１２】
サーバ１２は、インターネット等のネットワークＮを介して、端末１１等と情報の授受ができる機能を有している。サーバ１２は、端末１１から位置情報を受信して、端末１１からの位置情報に基づいて、既知の地図に建築物や道の情報を追加することで、新たな地図を示す地図データを生成する。
【００１３】
図２は、図１の地図生成システムのうちの端末１１のハードウェア構成を示すブロック図である。
【００１４】
端末１１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）２２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）２３と、バス２４と、入出力インターフェース２５と、ＧＰＳ部２６と、センサ部２７と、入力部２８と、出力部２９と、記憶部３０と、通信部３１と、ドライブ３２と、バッテリ３３を備えている。
【００１５】
ＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２２に記録されているプログラム、又は、記憶部３０からＲＡＭ２３にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。
【００１６】
ＲＡＭ２３には、ＣＰＵ２１が各種の処理を実行する上において必要なデータ等も適宜記憶される。
【００１７】
ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２及びＲＡＭ２３は、バス２４を介して相互に接続されている。このバス２４にはまた、入出力インターフェース２５も接続されている。入出力インターフェース２５には、入力部２８、出力部２９、記憶部３０、通信部３１及びドライブ３２が接続されている。
【００１８】
ＧＰＳ部２６は、ＧＰＳ受信アンテナを介して、複数のＧＰＳ用衛星ＳｔからのＧＰＳ信号を受信する。ＣＰＵ２１は、ＧＰＳ部２６が受信したＧＰＳ信号に基づいて、端末１１の現在位置を示す緯度及び経度、高度のデータ（以下、「測位位置のデータ」とも適宜呼ぶ）を算出する。
【００１９】
センサ部２７は、端末１１の状態の変化を移動量として計測する。本実施形態において、センサ部２７は、３軸地磁気センサと、３軸加速度センサとにより構成される。
３軸地磁気センサは、例えば外部磁界の変動に応じてインピーダンスが変化するＭＩ素子を用いて検出した地磁気の３軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ）成分を表す３軸地磁気データを出力する。
３軸加速度センサは、ピエゾ抵抗型もしくは静電容量型の検出機構により３軸加速度成分を検出して３軸成分毎の加速度データを出力する。なお、３軸加速度センサにより検出される３軸成分は、３軸地磁気センサの３軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ）成分にそれぞれ対応する。
【００２０】
入力部２８は、各種釦等で構成され、ユーザの指示操作に応じて各種情報を入力する。
出力部２９は、ディスプレイやスピーカ等で構成され、画像や音声を出力する。
記憶部３０は、ハードディスク或いはＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等で構成され、各種情報のデータを記憶する。記憶部３０は、例えば、端末１１の軌跡に係るデータ、地図の生成に係るデータを記憶する。
通信部３１は、他の端末１１やサーバ１２を含む他の装置との間で、インターネットを含むネットワークＮを介して行う通信を制御する。
【００２１】
ドライブ３２には、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、或いは半導体メモリ等よりなる、リムーバブルメディア４１が適宜装着される。ドライブ３２によってリムーバブルメディア４１から読み出されたプログラムは、必要に応じて記憶部３０にインストールされる。また、リムーバブルメディア４１は、記憶部３０に記憶されている情報のデータ等の各種データも、記憶部３０と同様に記憶することができる。
【００２２】
バッテリ３３は、例えば、リチウムイオン二次電池により構成され、端末１１に駆動用の電力を供給する電力供給源である。
【００２３】
図３は、図１の地図生成システムのうちのサーバ１２のハードウェア構成を示すブロック図である。
【００２４】
サーバ１２は、ＣＰＵ６１〜ドライブ７０を備えている。ＣＰＵ６１〜ドライブ７０の各々は、上述した図２のＣＰＵ２１〜ドライブ３２の各々と基本的に同様の機能と構成を有している。従って、ＣＰＵ６１〜ドライブ７０の個々の説明は、ここでは省略する。
【００２５】
以上のように構成される地図生成システムにおいては、サーバ１２は、移動する端末１１により逐次取得される複数の現在位置のデータから、当該端末１１の移動の軌跡を特定し、当該軌跡に基づいて道や建築物内部を識別して、識別した道や建築物内部を含む地図を示す地図データを生成する。なお、本実施形態において、地図データの生成とは、地図データを最初から生成することに加えて、既存の地図データを修正して新たな地図データを生成し直すことも含むものとする。以下の実施形態においては、既存の地図に道や建築物内部を追加する修正を行うことで、新たな地図データとして生成する例について説明する。
【００２６】
本例では、サーバ１２は、端末１１により取得された複数の測位位置のデータ（ＧＰＳデータ）に基づいて、端末１１の現在位置の測位が不能になる前の第１の測位位置と、端末の現在位置の測位が再度可能になった後の第２の測位位置との間の距離を求め、当該距離に基づいて第１の測位位置と第２の測位位置との間の場所の状態を判別する。
なお、場所の状態は、特に限定されないが、本実施形態では、道が存在する状態と、建築物内部との２種類が存在するものとして、以下の説明をする。
【００２７】
次に、軌跡が属する場所の状態を識別する原理について、図４及び図５を参照しながら以下説明する。
まず、状態の識別のうち、道以外の状態、即ち建築物内部を識別する原理について図４を参照しながら説明し、次いで、状態の識別のうち、道が存在する状態を識別する原理について図５を参照しながら説明する。
ここで、軌跡とは、ＧＰＳ又は自律航法により取得された測位位置の集合であり、端末の測位位置の変遷から導き出される端末保持者の移動経路のことである。
【００２８】
図４は、場所の状態の識別のうち、道以外の状態の識別の原理を説明する模式図で、（ａ）は端末保持者が建築物への出入りした実際の動作の一例を示した模式図であり、（ｂ）は（ａ）の例における軌跡をその場所に配置した場合の一例を示した模式図であり、（ｃ）は（ｂ）から生成した地図の一例を示す模式図である。
【００２９】
図４（ａ）の例では、端末保持者が建築物への出入りする場合を示している。この場合には、建築物の外では、ＧＰＳ用衛星Ｓｔからの電波の受信が可能なため、ＧＰＳにより位置が測位されて自機の軌跡が取得される。その後、建築物に入った場合には、ＧＰＳ用衛星Ｓｔからの電波が受信できなくなるために、ＧＰＳによる測位の代わりに、自律航法により取得した移動方向及び移動量から自機の軌跡を割り出す。
【００３０】
従って、このように取得された自機の軌跡を地図上に展開すると、図４（ｂ）に示したようになり、丸印のＧＰＳの軌跡の先に、２点鎖線の自律航法の軌跡が円弧状に表示され、円弧の端部にさらに、丸印のＧＰＳの軌跡が表示されることとなる。
【００３１】
図４（ｂ）の表示結果の状態を識別すると、ＧＰＳにより測位された軌跡を道の状態を識別し、自律航法により測位された軌跡の前後のＧＰＳにより測位された位置（第１の測位位置及び第２の測位位置）が近いことから自律航法により測位された軌跡の部分は建築物内部と識別する。この識別結果を地図上に描画すると、図４（ｃ）に示すように、建築物と建築物につながっている２つの道を生成させることができる。
【００３２】
図５は、状態の識別のうち、道の状態の識別の原理を説明する模式図で、（ａ）は端末保持者がトンネルに入ってから出るまでの実際の動作の一例を示した模式図であり、（ｂ）は（ａ）の例における軌跡をその場所に配置した場合の一例を示した模式図であり、（ｃ）は（ｂ）から生成した地図の一例を示す模式図である。
【００３３】
図５（ａ）の例では、端末保持者がトンネルに入ってから出るまでの場合を示している。この場合には、トンネルの外では、ＧＰＳ用衛星Ｓｔからの電波の受信が可能なため、ＧＰＳにより位置が測位されて自機の軌跡が取得される。その後、トンネルに入った場合には、ＧＰＳ用衛星Ｓｔからの電波が受信できなくなるために、ＧＰＳによる測位の代わりに、自律航法により取得した移動方向及び移動量から自機の軌跡を割り出す。
【００３４】
従って、このように取得された自機の軌跡を地図上に展開すると、図５（ｂ）に示したようになり、丸印のＧＰＳの軌跡の先に、２点鎖線の自律航法の軌跡が直線状に表示され、直線の先に、丸印のＧＰＳの軌跡が表示されることとなる。
【００３５】
図５（ｂ）の表示結果の状態を識別すると、ＧＰＳにより測位された軌跡を道の状態を識別し、自律航法により測位された軌跡の前後のＧＰＳにより測位された位置（第１の測位位置及び第２の測位位置）が遠いことから自律航法により測位された軌跡の部分はトンネルの内部の道と識別にする。この識別結果を地図上に描画すると、図５（ｃ）に示すように、トンネルを通過する道を生成させることができる。
【００３６】
図６は、このような地図生成システムの機能的構成のうち、地図生成処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
「地図生成処理」とは、端末１１から取得した端末１１の軌跡に基づいて、地図を生成するまでの一連の処をいう。「地図生成処理」は、具体的な処理として、端末１１で軌跡取得処理及び状態識別処理を行い、サーバ１２で地図データ生成処理を行う。
なお、図６は、本発明が適用される測位場所識別装置がサーバ１２により構成されている場合の機能的構成例を示している。当然、本発明が適用される測位場所識別装置は端末１１により構成されてもよいが、この場合の機能的構成については図１７を参照して後述する。
【００３７】
端末１１が地図生成処理を実行する場合には、図６に示すように、ＣＰＵ２１においては、主制御部９１と、軌跡取得処理部９２と、記憶制御部９３と、通信制御部９４と、が機能する。
主制御部９１は、地図生成処理のうち、軌跡取得処理の実行全体を制御する。
軌跡取得処理部９２は、端末１１の移動の軌跡を取得する処理を行う。詳細には、軌跡取得処理部９２は、ＧＰＳ部２６からＧＳＰ用衛星Ｓｔの電波が受信可能な屋外における移動の軌跡を取得し、センサ部２７から端末１１の状態変化を取得する。即ち、軌跡取得処理部９２は、時間方向に離間して、端末１１の現在位置としてそれぞれ測位された測位位置のデータを取得する。
軌跡取得処理部９２が実行する軌跡取得処理の詳細については後述する。
記憶制御部９３は、例えば端末１１の軌跡に係るデータ（端末１１の現在位置としてそれぞれ測位されたＧＰＳ測位データ及び自律航法測位データ）等の各種データを記憶するように記憶部３０を制御する。
通信制御部９４は、例えば端末１１の軌跡に係るデータ等の各種データを送受信するように通信部３１を制御する。
【００３８】
また、サーバ１２が地図生成処理を実行する場合には、図６に示すように、ＣＰＵ６１においては、主制御部１１１と、状態識別処理部１１２と、地図データ生成処理部１１３と、記憶制御部１１４と、通信制御部１１５と、が機能する。
主制御部１１１は、地図生成処理のうち、状態識別処理及び地図データ生成処理の実行全体を制御する。
状態識別処理部１１２は、端末１１から通信部６９を介して受信した軌跡の情報に基づいて、軌跡が属するその場所の状態を識別する。詳細には、状態識別処理部１１２は、軌跡に対応する領域が道か道以外かの状態を識別する。即ち、状態識別処理部１１２は、軌跡取得処理部９２により取得された複数の測位位置のデータに基づいて、端末１１の現在位置の測位が不能になる前の第１の測位位置と、端末１１の現在位置の測位が再度可能になった後の第２の測位位置との間の距離を求め、当該距離に基づいて、第１の測位位置と第２の測位位置との間の場所の状態を識別する。
状態識別処理部１１２が実行する状態識別処理の詳細については後述する。
地図データ生成処理部１１３は、状態識別処理部１１２により識別された状態を地図に反映、即ち、地図に道と道以外の状態を描画する。即ち、地図データ生成処理部１１３は、状態識別処理部１１２により識別された場所の状態を反映させた地図を示す地図データを生成する。
地図データ生成処理部１１３が実行する地図データ生成処理の詳細については後述する。
記憶制御部１１４は、例えば取得した端末１１の軌跡に係るデータ、地図の生成に係るデータ等の各種データを記憶するように記憶部６８を制御する。
通信制御部１１５は、例えば端末１１の軌跡に係るデータ等の各種データを送受信するように通信部６９を制御する。
【００３９】
図７は、地図生成システムの機能的構成のうち、軌跡取得処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
「軌跡取得処理」とは、端末１１から自機の移動の軌跡を取得する一連の処理である。
【００４０】
端末１１が軌跡取得処理を実行する場合には、図７に示すように、ＣＰＵ２１においては、主制御部９１と、軌跡取得処理部９２と、記憶制御部９３と、通信制御部９４と、が機能する。
詳細には、軌跡取得処理部９２においては、ＧＰＳ測位データ取得部１３１と、ＧＰＳ測位状況判定部１３２と、ＧＰＳ測位精度算出部１３３と、ＧＰＳ測位精度判定部１３４と、自律航法測位データ取得部１３５と、が機能する。
【００４１】
ＧＰＳ測位データ取得部１３１は、ＧＰＳ部２６からＧＰＳ測位データを取得する。
ＧＰＳ測位データ取得部１３１により取得されるＧＰＳ測位データは、測位された緯度経度の位置（以下、ＧＰＳ測位位置という）に関するデータに対応付けられて当該ＧＰＳ測位データが取得された時間（以下、ＧＰＳ測位時間という）のデータ等のデータを含む。
【００４２】
ＧＰＳ測位状況判定部１３２は、ＧＰＳ測位データ取得部１３１がＧＰＳ部２６からＧＰＳ測位データを取得できたか否かを判定する。
【００４３】
ＧＰＳ測位精度算出部１３３は、ＧＰＳ部２６からＧＰＳ測位データのＧＰＳ測位精度を算出する。
【００４４】
ＧＰＳ測位精度判定部１３４は、ＧＰＳ測位精度算出部１３３により算出されたＧＰＳ測位精度が高いか否かを判定する。即ち、ＧＰＳ測位精度判定部１３４は、ＧＰＳ測位データが使用できる精度であるか否かを判定し、ＧＰＳ測位精度が高い場合には、ＧＰＳ測位データを使用し、ＧＰＳ測位精度が低い場合には、自律航法により測位データを使用する。
【００４５】
自律航法測位データ取得部１３５は、ＧＰＳ測位状況判定部１３２やＧＰＳ測位精度判定部１３４の判定結果に基づいて、センサ部２７から自律航法測位データを取得する。
【００４６】
図８は、地図生成システムの機能的構成のうち、状態識別処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
「状態識別処理」とは、端末１１から取得した端末１１の軌跡に係る情報に基づいて、地図に反映するための状態、即ち、道や建築物の状態を識別する一連の処理である。なお、本実施形態において、「状態識別処理」には、ＧＰＳ測位精度及び自律航法測位精度から測位データの重み付けを設定する一連の処理も含むように構成される。「測位データの重み付け」とは、測位データの信頼性を決定するためのものである。「測位データの重み付け」が低い場合には、測位データの信頼性は低くなり、生成される地図の信憑性が低いものとなる。このため、地図生成システムにおいては、多くの測位データにより生成することで地図の信憑性を高めることができる。
【００４７】
サーバ１２が状態識別処理を実行する場合には、図８に示すように、ＣＰＵ６１においては、主制御部１１１と、状態識別処理部１１２と、記憶制御部１１４と、通信制御部１１５と、が機能する。
詳細には、状態識別処理部１１２においては、データ取得部１５１と、データ抽出部１５２と、ＧＰＳ測位データ判定部１５３と、状態識別部１５４と、自律航法測位データ補正部１５５と、自律航法測位精度推測部１５６と、重み付け部１５７と、が機能する。
【００４８】
データ取得部１５１は、各種の測位データを取得する。詳細には、データ取得部１５１は、端末１１から送信されたＧＰＳ測位データ及び当該ＧＰＳ測位データに対応したＧＰＳ測位精度データ、自律航法測位データを取得する。
データ抽出部１５２は、自律航法測位データの前後のＧＰＳ測位データを抽出する。即ち、データ抽出部１５２は、自律航法測位データの開始と終わりの直近のＧＰＳ測位データを抽出する。
ＧＰＳ測位データ判定部１５３は、データ抽出部１５２により抽出された自律航法測位データの前後のＧＰＳ測位データが一致しているか否かを判定する。詳細には、ＧＰＳ測位データ判定部１５３は、自律航法測位データの前のＧＰＳ測位データと、自律航法測位データの後のＧＰＳ測位データとの測位位置を比較して、測位位置が一致しているか否かを判定する。
なお、本実施形態において、ＧＰＳ測位データ判定部１５３により判定されるＧＰＳ測位データの一致とは、完全一致に加えて、ほぼ一致している場合、即ち、測位位置が近い場合も含むものとする。
【００４９】
状態識別部１５４は、ＧＰＳ測位データ判定部１５３の判定結果に基づいて、測位位置の状態を識別する。
具体的には、状態識別部１５４は、ＧＰＳ測位データ判定部１５３によりＧＰＳ測位データが一致していると判定された場合には、「道以外」の状態であると識別する。即ち、識別の判断をした位置は、道以外に属しているものとして扱われる。なお、道以外の状態とは、例えば建築物内部のことである。
一方、状態識別部１５４は、ＧＰＳ測位データ判定部１５３によりＧＰＳ測位データが一致していないと判定された場合には、「道」の状態であると識別する。即ち、識別の判断をした位置は、道に属しているものとして扱われる。
【００５０】
自律航法測位データ補正部１５５は、前後のＧＰＳ測位データで自律航法測位データを補正する。即ち、自律航法測位データ補正部１５５は、自律航法測位データの前後のＧＰＳ測位データにより、自律航法測位データの位置を特定する補正を行う。
【００５１】
自律航法測位精度推測部１５６は、前後のＧＰＳ測位データで自律航法測位データから、自律航法測位精度を推測する。即ち、自律航法測位精度推測部１５６は、自律航法による計測により連続して計測されている期間と、その前後でＧＰＳ測位精度算出部１３３により算出されたＧＰＳ測位精度データとに基づいて、自律航法測位精度データを推測する。
自律航法測位精度推測部１５が実行する測位精度推測処理の詳細については、後述する。
【００５２】
重み付け部１５７は、ＧＰＳ測位データに対応するＧＰＳ測位精度及び自律航法測位データに対応する自律航法測位精度に基づいて、各測位データの重み付けを設定する。
【００５３】
図９は、地図生成システムの機能的構成のうち、測位精度推測処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
サーバ１２が測位精度推測処理を実行する場合には、図９に示すように、ＣＰＵ６１においては、自律航法測位精度推測部１５６と、記憶制御部１１４とが機能する。
詳細には、自律航法測位精度推測部１５６においては、ＧＰＳ測位精度取得部１７１と、ＧＰＳ測位時間取得部１７２と、推測部１７３と、が機能する。
【００５４】
ＧＰＳ測位精度取得部１７１は、記憶部６８からＧＰＳ測位精度を取得する。
ＧＰＳ測位時間取得部１７２は、記憶部６８からＧＰＳ測位時間を取得する。
推測部１７３は、ＧＰＳ測位精度取得部１７１により取得されたＧＰＳ測位精度及びＧＰＳ測位時間取得部１７２により取得されたＧＰＳ測位時間から、自律航法測位精度を推測する。
【００５５】
図１０は、自律航法測位精度の推測の一例を示す模式図である。
図１０の例では、屋外の道路からトンネルを通過して、屋内となる地下街の通路を通り、再び屋外の道路へと移動する。
【００５６】
この場合、トンネル及び地下街を除く部分は、ＧＰＳによる測位が行われる（図中、ＧＰＳ測位）。一方のトンネル及び地下街の部分は、自律航法による測位が行われる（図中、自律航法測位）。
自律航法による測位が行われた部分においては、測位の始点と終点の直近の測位精度に準じて自律航法による測位精度が決定される。また、自律航法による測位精度は、測位の始点と終点から離れれば離れるほど測位精度は低くなる。
【００５７】
本例のトンネルに対応する自律航法の測位精度は、測位の始点（時刻ｔ６）の前の直近のＧＰＳ測位精度（時刻ｔ５）に準じて、測位精度が推測され、測位の終点（時刻ｔ８）の後の直近のＧＰＳ測位精度（時刻ｔ９）に準じて、測位精度が推測される。また、測位の始点（時刻ｔ６）と、測位の終点（時刻ｔ８）の間に位置する時刻７の測位精度は、測位の始点（時刻ｔ６）と、測位の終点（時刻ｔ８）に準じて決定される。
【００５８】
また、本例の地下街に対応する自律航法の測位精度は、測位の始点（時刻ｔ１４）の前の直近のＧＰＳ測位精度（時刻ｔ１３）に準じて、測位精度が推測され、測位の終点（時刻２３）の後の直近のＧＰＳ測位精度（時刻ｔ２４）に準じて、測位精度が推測される。
【００５９】
また、測位の始点（時刻１４）及び測位の終点（時刻ｔ２３）から最も離れる時刻ｔ１８及び時刻ｔ１９は、それぞれ、測位の始点（時刻１４）及び測位の終点（時刻ｔ２３）の測位精度の変化に準じて決定される。即ち、ＧＰＳ測位精度（時刻ｔ１３）から測位の始点（時刻ｔ１４）への低下具合に応じて、測位の始点（時刻ｔ１４）から離れるに従って測位精度が低下する。また、ＧＰＳ測位精度（時刻ｔ２４）から測位の終点（時刻ｔ２３）への低下具合に応じて、測位の始点（時刻ｔ２３）から離れるに従って測位精度が低下する。それぞれ精度の低下の基準となる測位位置が異なるために、時刻ｔ１９が時刻ｔ１８よりも少し精度が高いこととなる。
【００６０】
図１１は、地図生成システムの機能的構成のうち、地図データ生成処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
サーバ１２が地図生成処理を実行する場合には、ＣＰＵ６１においては、地図データ生成処理部１１３と、記憶制御部１１４が機能する。
【００６１】
詳細には、地図データ生成処理部１１３においては、測位データ配置部１９１と、道中心線決定部１９２と、道幅設定部１９３と、が機能する。
【００６２】
測位データ配置部１９１は、道路であると識別された軌跡データを地図の座標位置に対応して配置する。
道中心線決定部１９２は、地図において、軌跡配置部により配置された軌跡データを繋ぎ合わせて道路の中心線を決定する。
道幅設定部１９３は、道中心線決定部１９２により決定された道路の中心線に基づいて、道路の道幅を設定する。
【００６３】
次に、図１２乃至図１６を参照して、このような図６の機能的構成を有する図２の端末１１及び図３のサーバ１２が実行する地図生成処理について説明する。
図１２は、図２の端末１１及び図３のサーバ１２が実行する地図生成処理の流れを説明するフローチャートである。
地図生成処理が実行されると、端末１１のＣＰＵ２１、ＧＰＳ部２６、センサ部２７、記憶部３０及び通信部３１において図６の各機能ブロックが機能すると共に、サーバ１２のＣＰＵ６１、記憶部６８及び通信部６９において図６の各機能ブロックが機能して、次のような処理が実行される。即ち、以下の各ステップの処理の動作主体は、ハードウェアでは端末１１のＣＰＵ２１、ＧＰＳ部２６、センサ部２７、記憶部３０及び通信部３１、並びにサーバ１２のＣＰＵ６１、記憶部６８及び通信部６９が該当する。ただし、本発明の理解を容易なものとすべく、端末１１のＣＰＵ２１、ＧＰＳ部２６、センサ部２７、記憶部３０及び通信部３１、並びにサーバ１２のＣＰＵ６１、記憶部６８及び通信部６９において機能する各機能ブロックが動作主体であるものとして、以下の各ステップの処理の説明をする。
地図生成処理は、端末１１の入力部２８に対して、地図生成処理の開始を指示する入力操作がなされたことを契機に開始する。
【００６４】
ステップＳ１において、端末１１の主制御部９１及び軌跡取得処理部９２は、軌跡取得処理を実行する。これにより、端末１１は、自機の移動の軌跡を取得する。なお、軌跡取得処理の詳細については、図１３を参照して後述する。
【００６５】
ステップＳ２において、サーバ１２の主制御部１１１及び状態識別処理部１１２は、状態識別処理を実行する。これにより、サーバ１２は、軌跡取得処理において取得された軌跡に対応する場所の状態を識別する。なお、状態識別処理の詳細については、図１４及び図１５を参照して後述する。
【００６６】
ステップＳ３において、サーバ１２の地図データ生成処理部１１３は、地図データ生成処理を実行する。これにより、サーバ１２は、状態識別処理において識別された場所の状態を既存の地図データに反映して新たに地図データを生成する。なお、地図データ生成処理の詳細については、図１６を参照して後述する。地図データ生成処理されると、地図生成処理は終了する。
【００６７】
次に、このような地図生成処理のうち、ステップＳ１の軌跡取得処理、ステップＳ２の状態識別処理、及びステップＳ３の地図データ生成処理の各々の処理の詳細について、その順番で個別に説明する。
【００６８】
図１３は、図１２の地図生成処理のステップＳ１の軌跡取得処理の詳細な流れを説明するフローチャートである。
【００６９】
ステップＳ２１において、ＧＰＳ測位データ取得部１３１は、ＧＰＳ測位を行う。即ち、ＧＰＳ測位データ取得部１３１は、ＧＰＳ部２６からＧＰＳ測位データを取得する。
【００７０】
ステップＳ２２において、ＧＰＳ測位状況判定部１３２は、ＧＰＳが測位可能か否かを判定する。即ち、ＧＰＳ測位状況判定部１３２は、ＧＰＳ用衛星Ｓｔからの電波をＧＳＰ部２７が受信して、ＧＰＳ測位データ取得部１３１によりＧＰＳ測位データが取得されているか否かを判定する。
ＧＰＳが測位可能であると判定された場合には、ステップＳ２２においてＹＥＳであると判定され、処理はステップＳ２３に進む。
【００７１】
ステップＳ２３において、ＧＰＳ測位精度算出部１３３は、ＧＳＰ測位精度を算出する。即ち、ＧＰＳ測位精度算出部１３３は、ＧＰＳ測位データ取得部１３１により取得されたＧＰＳ測位データからＧＰＳ測位精度を算出する。
【００７２】
ステップＳ２４において、ＧＰＳ測位精度判定部１３４は、ＧＰＳ測位精度が高いか否かを判定する。即ち、ＧＰＳ測位精度判定部１３４は、ＧＰＳ測位精度算出部１３３により算出されたＧＰＳ測位精度が所定の精度よりも高いか否かを判定する。
ＧＰＳ測位精度が高いと判定された場合には、ステップＳ２４においてＹＥＳであると判定され、処理はステップＳ２５に進む。
【００７３】
ステップＳ２５において、記憶制御部９３は、ＧＰＳ測位データと、ＧＰＳ測位精度データとを記憶させるように記憶部３０を制御する。その後処理は、ステップＳ２８に進む。
【００７４】
これに対して、ＧＰＳ測位が可能でないと判定された場合には、ステップＳ２２においてＮＯであると判定され、処理はステップＳ２６に進む。これと同様に、ＧＰＳ測位精度が低いと判定された場合にも、ステップＳ２４においてＮＯであると判定され、処理はステップＳ２６に進む。
【００７５】
ステップＳ２６において、自律航法測位データ取得部１３５は、自律航法の測位（未補正）を行う。即ち、自律航法測位データ取得部１３５は、センサ部２７から自律航法測位データを取得する。この際、自律航法測位データ取得部１３５は、センサ部２７からの自律航法測位データにあたり、ＧＰＳ部２６でのＧＰＳ測位データの取得からセンサ部２７での自律航法測位データの取得に切り替える制御を行う。即ち、自律航法測位データ取得部１３５は、ＧＰＳ部２６の動作を停止させ、センサ部２７での動作を開始させるように切り替える制御を行う。
【００７６】
ステップＳ２７において、記憶制御部９３は、自律航法測位データ（未補正）を記憶させるように記憶部３０を制御する。
【００７７】
ステップＳ２８において、主制御部９１は、測位を終了する。即ち、主制御部９１は、ＧＰＳ測位データの取得又は自律航法測位データの取得を終了する制御を行う。この際、通信制御部９４は、記憶部３０に記憶される各種の測位データ（ＧＰＳ測位データ、ＧＰＳ測位精度データ及び自律航法測位データ）を、サーバ１２に送信するように通信部３１を制御する。
これにより、図１２の地図生成処理のステップＳ１の軌跡取得処理が終了し、処理はステップＳ２に進む。
【００７８】
図１４は、図１２の地図生成処理のステップＳ２の状態識別処理の詳細な流れを説明するフローチャートである。
【００７９】
ステップＳ５２において、主制御部１１１は、未補正の自律航法測位データがあるか否かを判断する。即ち、主制御部１１１は、データ取得部１５１により取得されたデータのうち、自律航法測位データ（未補正）があるか否かを判断する。
未補正の自律航法測位データがある場合には、ステップＳ５３においてＹＥＳであると判定され、処理はステップＳ５３に進む。
【００８０】
ステップＳ５３において、データ抽出部１５２は、自律航法測位データの前後のＧＰＳ測位データを抽出する。即ち、データ抽出部１５２は、データ取得部１５１により取得されたデータのうち、取得された一連の自律航法測位データの始点及び終点の直近のＧＰＳ測位データを抽出する。
【００８１】
ステップＳ５３において、ＧＰＳ測位データ判定部１５３は、前後のＧＰＳ測位データが一致しているか否かを判定する。即ち、ＧＰＳ測位データ判定部１５３は、データ抽出部１５２により抽出された自律航法測位データの前後のＧＰＳ測位データの測位位置が一致しているか否かを判定する。
前後のＧＰＳ測位データが一致している場合には、ステップＳ５４においてＹＥＳであると判定され、処理はステップＳ５５に進む。
【００８２】
ステップＳ５５において、状態識別部１５４は、道以外の状態と識別する。即ち、状態識別部１５４は、ＧＰＳ測位データ判定部１５３により、前後のＧＰＳ測位データが一致していると判定されたために、図４（ｂ）の例の場合のように、道以外（建築物内部）の状態であると識別する。
【００８３】
ステップＳ５６において、主制御部１１１は、自律航法測位データを破棄する。即ち、主制御部１１１は、状態識別部１５４により自律航法測位データに対応する場所が道以外の建築物内部の状態として識別されたために、図４（ｃ）の例のように、建築物内部の情報は必要なくなるために、自律航法測位データを破棄する。
【００８４】
これに対して、前後のＧＰＳ測位データが一致していないと判定された場合には、ステップＳ５４においてＮＯであると判定され、処理はステップＳ５７に進む。
【００８５】
ステップＳ５７において、状態識別部１５４は、道の状態と識別する。即ち、状態識別部１５４は、ＧＰＳ測位データ判定部１５３により、前後のＧＰＳ測位データが一致していないと判定されたために、図５（ｂ）の例の場合のように、道の状態であると識別する。
【００８６】
ステップＳ５８において、自律航法測位データ補正部１５５は、前後のＧＰＳ測位データで自律航法測位データを補正する。即ち、自律航法測位データ補正部１５５は、自律航法測位データの前後のＧＰＳ測位データに準じて、自律航法の測位位置を補正する。詳細には、自律航法測位データ補正部１５５は、ＧＰＳ測位データの測位位置に合わせて、自律航法の測位位置を決定する補正を行う。
【００８７】
ステップＳ５９において、自律航法測位精度推測部１５６は、測位精度推測処理を実行する。詳細には、自律航法測位精度推測部１５６は、自律航法測位データの測位精度を推測する。その後、推測された自律航法測位データの測位精度は、記憶制御部１１４により記憶部６８に記憶される。なお、測位精度推測処理の詳細については、後述する。
測位精度推測処理が実行されることにより、処理はステップＳ６０に進む。
これに対して、未補正の自律航法測位データがないと判定された場合には、ステップＳ５２においてＮＯであると判定され、処理はステップＳ６０に進む。
【００８８】
ステップＳ６０において、重み付け部１５７は、測位データの重み付けを測位精度から設定する。詳細には、重み付け部１５７は、データの信頼性の認識のために、ＧＰＳ測位精度及び自律航法測位精度の高低の具合によって、ＧＰＳ測位データ及び自律航法測位データに重み付けを行う。
これにより、図１２の地図生成処理のステップＳ２の状態識別処理が終了し、処理はステップＳ３に進む。
【００８９】
図１５は、図１４の地図生成処理のステップＳ５９の測位精度推測処理の詳細な流れを説明するフローチャートである。
【００９０】
ステップＳ８１において、ＧＰＳ測位精度取得部１７１は、補正に使用した始点のＧＰＳ測位精度を取得する。即ち、ＧＰＳ測位精度取得部１７１は、図１４のステップＳ５８の補正で使用した自律航法測位データの始点の前のＧＰＳ測位データに対応するＧＰＳ測位精度を取得する。
【００９１】
ステップＳ８３において、ＧＰＳ測位時間取得部１７２は、始点から終点までのＧＰＳ測位した時間を取得する。即ち、ＧＰＳ測位時間取得部１７２は、自律航法測位データの始点から終点までの時間を、ＧＰＳ測位データの取得時間から取得する。詳細には、ＧＰＳ測位時間取得部１７２は、自律航法測位データの始点と終点の直近のＧＰＳ測位データの測位時間の差分から、自律航法測位データの始点から終点までのＧＰＳの測位した時間を取得する。
【００９２】
ステップＳ８４において、推測部１７３は、始点・終点のＧＰＳ測位精度及び時間間隔から各自律航法測位データの測位精度を推測する。即ち、図１０の例で示すように、推測部１７３は、自律航法測位データの始点及び終点の直近のＧＰＳ測位データの測位精度に準じて、自律航法測位データの始点及び終点の測位精度を推測する。次いで、時間間隔から他の自律航法測位データの測位精度を推測する。
これにより、測位精度推測処理は、終了して、図１４における処理はステップＳ６０に進む。
【００９３】
図１６は、図１２の地図生成処理のステップＳ３の地図データ生成処理の詳細な流れを説明するフローチャートである。
【００９４】
ステップＳ１０１において、測位データ配置部１９１は、重み付けをした各測位データを配置する。即ち、測位データ配置部１９１は、図５（ｂ）の例のように、既存の地図上にＧＰＳ測位データ及び自律航法測位データを配置する。
【００９５】
ステップＳ１０２において、道中心線決定部１９２は、配置された各測位データから道の中心線を決定する。
ステップＳ１０３において、道幅設定部１９３は、道中心線に基づいて、道幅を設定する。
ステップＳ１０４において、記憶制御部１１４は、道が追加された地図データを記憶部６８に記憶する。
これにより、地図データ生成処理は終了し、地図生成処理の一連の処理は終了する。
【００９６】
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。
図１７は、本発明の第２の実施形態に係る地図生成システムの機能的構成のうち、地図生成処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。なお、第１実施形態と同一の符号を用いて説明し、第１実施形態で説明した構成については、その説明を省略する。
【００９７】
上述した実施形態（第１の実施形態）では、状態識別処理をサーバ１２で実行するように構成した。
これに対して、第２の実施形態の地図生成システムでは、状態識別処理を端末１１で実行するように構成する。このため、第２の実施形態の地図生成システムでは、図１７に示すように状態識別処理を行うための機能的構成である状態識別部９５が端末１１で機能するように構成する。
【００９８】
図１８は、第２の実施形態に係る状態識別処理の詳細な流れを説明するフローチャートである。
上述したように、第２の実施形態の地図生成システムでは、状態識別処理を端末１１で実行するように構成する。このため、端末１１では、測位データの取得に並行して、状態識別処理を行うために、測位データのやり取りの処理（図１４のステップＳ５１に相当する処理）や、測位データの抽出の処理（図１４のステップＳ５３に相当する処理）が不要になる。
なお、本実施形態においては、測位データの重み付けを測位精度データから設定する処理（図１４のステップＳ５８に相当する処理）については、サーバ１２で実行させるように構成する。
【００９９】
以上のように構成される地図生成システムにおいては、ネットワークＮを介して相互に接続される端末１１及びサーバ１２を備える。
端末１１又はサーバ１２は、時間方向に離間して、端末１１の現在位置としてそれぞれ測位された複数の測位位置のデータを取得する。
また、端末１１又はサーバ１２は、端末１１により取得された複数の測位位置のデータに基づいて、端末１１の現在位置の測位が不能になる前の第１の測位位置と、端末１１の現在位置の測位が再度可能になった後の第２の測位位置との間の距離を求め、当該距離に基づいて、第１の測位位置と第２の測位位置との間の場所の状態を判別する。
【０１００】
従って、地図生成システムにおいては、端末１１又はサーバ１２は、端末１１により取得された複数の測位位置のデータに基づいて、第１の測位位置と第２の測位位置との間の距離により、第１の測位位置と第２の測位位置との間の場所の状態を判別する。これにより、地図生成システムにおいては、取得した軌跡から軌跡が位置する場所の状態を識別することができる。
【０１０１】
また、地図生成システムは、軌跡取得処理部９２と、状態識別処理部１１２とを備える。
軌跡取得処理部９２は、時間方向に離間して、端末１１の現在位置としてそれぞれ測位された複数の測位位置のデータを取得する。
状態識別処理部１１２は、軌跡取得処理部９２により取得された複数の測位位置のデータに基づいて、端末１１の現在位置の測位が不能になる前の第１の測位位置と、端末１１の現在位置の測位が再度可能になった後の第２の測位位置との間の距離を求め、当該距離に基づいて、第１の測位位置と第２の測位位置との間の場所の状態を判別する。
【０１０２】
従って、地図生成システムにおいては、状態識別処理部１１２は、軌跡取得処理部９２により取得された複数の測位位置のデータに基づいて、第１の測位位置と第２の測位位置との間の距離により、第１の測位位置と第２の測位位置との間の場所の状態を判別する。これにより、地図生成システムにおいては、取得した軌跡から軌跡が位置する場所の状態を識別することができる。
【０１０３】
また、状態識別処理部１１２は、求めた距離が閾値以上である場合には、場所の状態は、道が存在する状態であると識別し、求めた距離が閾値未満である場合には、場所の状態は、建築物が存在する状態であると識別する。
従って、地図生成システムにおいては、軌跡が属する場所の状態を道又は建築物のいずれかの状態として判別することができる。
【０１０４】
端末１１は、現在位置が測位される位置測位に加えてさらに、移動方向及び移動量が計測される自律航法による計測が行われ、ＧＰＳによる位置測位の測位状態に基づいて、ＧＰＳによる位置測位と自律航法による計測とが切り替えられる。
状態識別処理部１１２は、ＧＰＳによる位置測位と自律航法による計測との切り替えに基づいて、端末１１の現在位置の測位の可能または不能を判断する。
従って、地図生成システムにおいては、例えばＧＰＳの電波が受信できない等のＧＰＳによる位置測位ができない場合には、自律航法による計測に切り替えられることをもって、端末１１の現在位置の測位の可能または不能を判断することができる。
【０１０５】
また、地図生成システムにおいては、自律航法による計測により計測された移動方向及び移動量が、基準点となるＧＰＳの測位位置に積算されて、端末１１の現在位置を示す自律航法測位データが生成される。
また、地図生成システムにおいては、ＧＰＳ測位精度算出部１３３と、自律航法測位精度推測部１５６とを備える。
ＧＰＳ測位精度算出部１３３は、ＧＰＳ測位データの精度を算出する。
自律航法測位精度推測部１５６は、自律航法測位データの精度を算出する。
記憶制御部１１４は、ＧＰＳ測位データと精度とを対応付けて記憶媒体に記憶させると共に、自律航法測位データと精度とを対応付けて記憶部６８に記憶させる。
従って、地図生成システムにおいては、各位置のデータと精度のデータとを対応付けて記憶することができる。
【０１０６】
また、地図生成システムにおいては、記憶制御部１１４により記憶が制御されたＧＰＳ測位データと自律航法測位データとを、各々の精度に対応した重み付けを行う重み付け部１５７をさらに備える。
従って、ＧＰＳ測位データと自律航法測位データとが重み付けされることにより、重み付けによりＧＰＳ測位データと自律航法測位データの信頼性を確認することができる。また、信頼性が低いＧＰＳ測位データと自律航法測位データが該当する場所においては、さらにデータを取得することにより、信頼性を高めることができる。
【０１０７】
自律航法測位精度推測部１５６は、自律航法による計測により連続して計測されている期間と、その前後でＧＰＳ測位精度算出部１３３により算出されたＧＰＳ測位精度データとに基づいて、自律航法測位精度データを推測する。
従って、地図生成システムにおいては、取得したＧＰＳ測位データから、自律航法測位精度データを取得することができる。
【０１０８】
また、地図生成システムにおいては、状態識別処理部１１２により識別された場所の状態を反映させた地図を示す地図データを生成する地図データ生成処理部１１３をさらに備える。
【０１０９】
なお、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
【０１１０】
また、上述の実施形態では、道状態でないと判定された場合、センサ部２７のデータは無視して、削除等を行っていたが、これに限られない。例えば、センサ部２７のデータに基づいて、道でない領域、即ち、建築物内部の形状を特定してもよい。
【０１１１】
また、上述の実施形態では、軌跡取得処理、状態識別処理及び地図データ生成処理の各処理を、第１の実施形態では軌跡の取得を端末１１で実行すると共に、状態の識別及び地図データの生成をサーバ１２で実行し、第２の実施形態では軌跡の取得及び状態の識別を端末１１で実行すると共に、状態の識別及び地図データの生成をサーバ１２で実行するように構成したがこれに限られない。各処理は、端末１１又はサーバ１２のいずれかで実行するように構成してもよい。
【０１１２】
上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるし、ソフトウェアにより実行させることもできる。
換言すると、図２及び図３の機能的構成は例示に過ぎず、特に限定されない。即ち、上述した一連の処理を全体として実行できる機能が端末１１及びサーバ１２に備えられていれば足り、この機能を実現するためにどのような機能ブロックを用いるのかは特に図２及び図３の例に限定されない。
また、１つの機能ブロックは、ハードウェア単体で構成してもよいし、ソフトウェア単体で構成してもよいし、それらの組み合わせで構成してもよい。
【０１１３】
一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータ等にネットワークや記録媒体からインストールされる。
コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えば汎用のパーソナルコンピュータであってもよい。
【０１１４】
このようなプログラムを含む記録媒体は、ユーザにプログラムを提供するために装置本体とは別に配布される図２及び図３のリムーバブルメディア４１、８１により構成されるだけでなく、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体等で構成される。リムーバブルメディア４１、８１は、例えば、磁気ディスク（フロッピディスクを含む）、光ディスク、又は光磁気ディスク等により構成される。光ディスクは、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｋ−Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ），ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）等により構成される。光磁気ディスクは、ＭＤ（Ｍｉｎｉ−Ｄｉｓｋ）等により構成される。また、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体は、例えば、プログラムが記録されている図２及び図３のＲＯＭ２２、６２や、図２及び図３の記憶部３０、６８に含まれるハードディスク等で構成される。
【０１１５】
なお、本明細書において、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的或いは個別に実行される処理をも含むものである。
また、本明細書において、システムの用語は、複数の装置や複数の手段などより構成される全体的な装置を意味するものとする。
【０１１６】
以上、本発明のいくつかの実施形態について説明したが、これらの実施形態は、例示に過ぎず、本発明の技術的範囲を限定するものではない。本発明はその他の様々な実施形態を取ることが可能であり、さらに、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、省略や置換等種々の変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、本明細書等に記載された発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【０１１７】
以下に、本願の出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［付記１］
時間方向に離間して、端末の現在位置としてそれぞれ測位された複数の測位位置のデータを取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された前記複数の測位位置のデータに基づいて、前記端末の現在位置の測位が不能になる前の第１の測位位置と、前記端末の現在位置の測位が再度可能になった後の第２の測位位置との間の距離を求め、当該距離に基づいて、前記第１の測位位置と前記第２の測位位置との間の場所の状態を判別する状態判別手段と、
を備えることを特徴とする測位場所識別装置。
［付記２］
前記状態判別手段は、
求めた前記距離が閾値以上である場合には、前記場所の状態は、道が存在する状態であると識別し、
求めた前記距離が閾値未満である場合には、前記場所の状態は、建築物が存在する状態であると識別する、
ことを特徴とする付記１に記載の測位場所識別装置。
［付記３］
前記端末においては、
前記現在位置が測位される位置測位に加えてさらに、移動方向及び移動量が計測される移動計測が行われ、
前記位置測位の測位状態に基づいて、前記位置測位と前記移動計測とが切り替えられ、
前記状態判別手段は、前記位置測位と前記移動計測との切り替えに基づいて、前記端末の現在位置の測位の可能または不能を判断する、
付記１又は２に記載の測位場所識別装置。
［付記４］
前記移動計測により計測された前記移動方向及び前記移動量が、基準点となる前記測位位置に積算されて、前記端末の現在位置を示す算出位置のデータが生成され、
前記測位場所識別装置は、
前記測位位置のデータの精度を取得する位置精度取得手段と、
前記算出位置のデータの精度を算出する位置精度算出手段と、
前記測位位置のデータと前記精度とを対応付けて記憶媒体に記憶させると共に、前記算出位置のデータと前記精度とを対応付けて前記記憶媒体に記憶させる記憶制御手段と、
をさらに備えることを特徴とする付記３に記載の測位場所識別装置。
［付記５］
前記記憶制御手段により記憶が制御された前記測位位置のデータと前記算出位置のデータとを、各々の精度に対応した重み付けを行って統合する統合手段と、
をさらに備えることを特徴とする付記４に記載の測位場所識別装置。
［付記６］
前記位置精度算出手段は、前記移動計測により連続して計測されている期間と、その前後で前記位置精度取得手段により測位された前記測位位置のデータの精度とに基づいて、前記算出位置のデータの精度を算出する、
ことを特徴とする付記５に記載の測位場所識別装置。
［付記７］
前記状態判別手段により判別された前記場所の状態を反映させた地図を示す地図データを生成する地図生成手段
をさらに備えることを特徴とする付記１乃至６のいずれか１つに記載の測位場所識別装置。
［付記８］
当該測位場所識別装置は、前記端末により構成される、
ことを特徴とする付記１乃至７のいずれか１つに記載の測位場所識別装置。
［付記９］
当該測位場所識別装置は、前記端末とネットワークを介して相互に接続されるサーバにより構成される、
ことを特徴とする付記１乃至７のいずれか１つに記載の測位場所識別装置。
［付記１０］
時間方向に離間して、端末の現在位置としてそれぞれ測位された複数の測位位置のデータに基づいて場所の状態を判別する測位場所識別装置が実行する測位場所識別方法であって、
前記複数の測位位置のデータに基づいて、前記端末の現在位置の測位が不能になる前の第１の測位位置と、前記端末の現在位置の測位が再度可能になった後の第２の測位位置との間の距離を求め、当該距離に基づいて、前記第１の測位位置と前記第２の測位位置との間の場所の状態を判別する状態判別ステップを
含むことを特徴とする測位場所識別方法。
［付記１１］
時間方向に離間して、端末の現在位置としてそれぞれ測位された複数の測位位置のデータを処理するコンピュータに、
前記複数の測位位置のデータに基づいて、前記端末の現在位置の測位が不能になる前の第１の測位位置と、前記端末の現在位置の測位が再度可能になった後の第２の測位位置との間の距離を求め、当該距離に基づいて、前記第１の測位位置と前記第２の測位位置との間の場所の状態を判別する状態判別手段
として機能させることを特徴とするプログラム。
［付記１２］
ネットワークを介して相互に接続される端末及びサーバを備える測位場所識別システムにおいて、
前記端末又は前記サーバが、時間方向に離間して、前記端末の現在位置としてそれぞれ測位された複数の測位位置のデータを取得し、
前記端末又は前記サーバが、前記端末により取得された前記複数の測位位置のデータに基づいて、前記端末の現在位置の測位が不能になる前の第１の測位位置と、前記端末の現在位置の測位が再度可能になった後の第２の測位位置との間の距離を求め、当該距離に基づいて、前記第１の測位位置と前記第２の測位位置との間の場所の状態を識別する、
ことを特徴とする測位場所識別システム。
【符号の説明】
【０１１８】
１１・・・端末，１２・・・サーバ，２１・６１・・・ＣＰＵ，２２・６２・・・ＲＯＭ，２３・６３・・・ＲＡＭ，２４・６４・・・バス，２５・６５・・・入出力インターフェース，２６・・・ＧＰＳ部,２７・・・センサ部，２８・６６・・・入力部，２９・６７・・・出力部，３０・６８・・・記憶部，３１・６９・・・通信部，３２・７０・・・ドライブ，３３・・・バッテリ，４１・８１・・・リムーバブルメディア，９１・・・主制御部，９２・・・軌跡取得処理部，９３・・・記憶制御部，９４・・・通信制御部，１１１・・・主制御部，１１２・・・状態識別処理部，１１３・・・地図データ生成処理部，１１４・・・記憶制御部，１１５・・・通信制御部，１３１・・・ＧＰＳ測位データ取得部，１３２・・・ＧＰＳ測位状況判定部，１３３・・・ＧＰＳ測位精度算出部，１３４・・・ＧＰＳ測位精度判定部，１３５・・・自律航法測位データ取得部，１５１・・・データ取得部，１５２・・・データ抽出部，１５３・・・ＧＰＳ測位データ判定部，１５４・・・状態識別部，１５５・・・自律航法測位データ補正部，１５６・・・自律航法測位精度推測部，１５７・・・重み付け部，１７１・・・ＧＰＳ測位精度取得部，１７２・・・ＧＰＳ測位時間取得部，１７３・・・推測部，１９１・・・測位データ配置部，１９２・・・道中心線決定部，１９３・・・道幅設定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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