(57)【要約】【課題】施療部位に最適な圧力を加える。【解決手段】マッサージ装置１０の第１検知部３４は、施療部位に装着されたアクチュエータが施療部位に加える圧力を検知する。第２検知部３６は、施療部位の脈波を検知する。第１駆動制御部６４は、施療部位に加える圧力を増加させる第１駆動信号をアクチュエータへ送信する制御を行う。設定部６０は、第１駆動信号がアクチュエータへ送信されているときに検知された圧力の変化に対する脈波の振幅の変化量に基づいて、施療部位に加える最大圧力を設定すると共に、施療部位への加圧を解除する加圧解除信号をアクチュエータへ送信する。第２駆動制御部６５は、設定された最大圧力の検知される圧力を施療部位に加える第１加圧と、該最大圧力未満の圧力の検知される圧力を施療部位に加える第２加圧と、を繰り返す第２駆動信号をアクチュエータへ送信する制御を行う。【選択図】図３
2013215279.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動信号に応じて伸縮する帯状のアクチュエータと、
施療部位に装着された前記アクチュエータが前記施療部位に加える圧力を検知する第１検知部と、
前記施療部位の脈波を検知する第２検知部と、
前記施療部位に加える圧力を増加させる第１駆動信号を前記駆動信号として前記アクチュエータへ送信する第１駆動制御部と、
第１駆動信号が前記アクチュエータへ送信されているときに検知された圧力と前記脈波の振幅との関係に基づいて、前記施療部位に加える最大圧力を設定すると共に、前記施療部位への加圧を解除する加圧解除信号を前記駆動信号として前記アクチュエータへ送信する設定部と、
設定された前記最大圧力を前記施療部位に加える第１加圧と、前記最大圧力未満の圧力を前記施療部位に加える第２加圧と、を繰り返す第２駆動信号を前記駆動信号として前記アクチュエータへ送信する第２駆動制御部と、を備えたマッサージ装置。
【請求項２】
前記設定部は、
前記第１駆動信号が前記駆動信号として前記アクチュエータへ送信されているときに検知された前記圧力の変化に対する前記脈波の振幅の変化量を算出する第１算出部と、
算出された変化量が低下し始めたときに検知された圧力を、前記最大圧力として設定すると共に、前記加圧解除信号を前記駆動信号として前記アクチュエータへ送信する第１設定部と、を含む、請求項１に記載のマッサージ装置。
【請求項３】
前記第１設定部は、
前記第１駆動信号が前記アクチュエータへ送信されているときに最初に検知された前記脈波の変化量である初期変化量に対する、算出された前記脈波の振幅の変化量の割合が、予め定めた第１値以下となったときに検知された圧力を、前記最大圧力として設定すると共に、前記加圧解除信号を前記駆動信号として前記アクチュエータへ送信する、
請求項２に記載のマッサージ装置。
【請求項４】
ユーザーから、前記第１値の入力を受け付ける入力部を更に備え、
前記第１設定部は、
前記第１駆動信号が前記アクチュエータへ送信されているときに最初に検知された前記脈波の変化量である初期変化量に対する、算出された前記脈波の振幅の変化量の割合が、受け付けた前記第１値以下となったときに検知された圧力を、前記最大圧力として設定すると共に、前記加圧解除信号を前記駆動信号として前記アクチュエータへ送信する、
請求項３に記載のマッサージ装置。
【請求項５】
前記設定部は、
前記第１駆動信号が前記駆動信号として前記アクチュエータへ送信されているときに検知された前記脈波の振幅を算出する第１算出部と、
前記第１駆動信号が前記アクチュエータへ送信されているときに検知された前記脈波の振幅の内の最大振幅を算出する第２算出部と、
前記最大振幅に対する算出された振幅の割合が予め定めた第２値以下となったときに検知された圧力を、前記最大圧力として設定すると共に、前記加圧解除信号を前記駆動信号として前記アクチュエータへ送信する第２設定部と、
を含む、
請求項１に記載のマッサージ装置。
【請求項６】
ユーザーから、前記第２値の入力を受け付ける入力部を更に備え、
前記第２設定部は、
前記最大振幅に対する算出された振幅の割合が、受け付けた第２値以下となったときに検知された圧力を、前記最大圧力として設定すると共に、前記加圧解除信号を前記駆動信号として前記アクチュエータへ送信する、
請求項５に記載のマッサージ装置。
【請求項７】
前記最大圧力を記憶する記憶部を更に備え、
前記第１駆動制御部は、予め定めた時間毎に、前記第１駆動信号を前記駆動信号として前記アクチュエータへ送信する制御を行い、
前記設定部は、設定した前記最大圧力を前記記憶部に記憶し、
前記第２駆動制御部は、前記記憶部に記憶された前記最大圧力の検知される圧力を前記施療部位に加える前記第１加圧と、該最大圧力未満の圧力の検知される圧力を前記施療部位に加える前記第２加圧と、を繰り返す第２駆動信号を前記駆動信号として前記アクチュエータへ送信する制御を行う、
請求項１〜請求項６の何れか１項に記載のマッサージ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マッサージ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、人体の一部に装着することでマッサージを行うマッサージ装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。例えば、特許文献１には、乳酸量または血流量から疲労度合を判定することが開示されている。そして、特許文献１には、疲労度合の判定結果に応じて、「もみ」、「たたき」等のマッサージ種類や運転時間を設定することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−２６７１６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来では、マッサージ装置による施療部位に、最適な圧力を加えることは困難であった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、施療部位に最適な圧力を加えることができる、マッサージ装置を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のマッサージ装置は、アクチュエータと、第１検知部と、第２検知部と、第１駆動制御部と、設定部と、第２駆動制御部と、を備える。アクチュエータは、駆動信号に応じて伸縮する帯状のアクチュエータである。第１検知部は、施療部位に装着された前記アクチュエータが前記施療部位に加える圧力を検知する。第２検知部は、前記施療部位の脈波を検知する。第１駆動制御部は、前記施療部位に加える圧力を増加させる第１駆動信号を前記駆動信号として前記アクチュエータへ送信する。設定部は、第１駆動信号が前記アクチュエータへ送信されているときに検知された圧力と前記脈波の振幅との関係に基づいて、前記施療部位に加える最大圧力を設定すると共に、前記施療部位への加圧を解除する加圧解除信号を前記駆動信号として前記アクチュエータへ送信する。第２駆動制御部は、設定された前記最大圧力を前記施療部位に加える第１加圧と、前記最大圧力未満の圧力を前記施療部位に加える第２加圧と、を繰り返す第２駆動信号を前記駆動信号として前記アクチュエータへ送信する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、施療部位に最適な圧力を加えることができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、第１の実施の形態のマッサージ装置を示す模式図である。
【図２】図２は、第１の実施の形態の本体部を施術部位に巻装した状態を示す模式図である。
【図３】図３は、第１の実施の形態のマッサージ装置の機能ブロック図である。
【図４】図４は、脈波の波形の一例を示す模式図である。
【図５】図５は、圧力と脈波の振幅との関係の一例を示す線図である。
【図６】図６は、第１の実施の形態のマッサージ装置で実行される駆動処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】図７は、第２の実施の形態のマッサージ装置の機能ブロック図である。
【図８】図８は、圧力と脈波の振幅との関係の一例を示す模式図である。
【図９】図９は、第２の実施の形態のマッサージ装置で実行される駆動処理の手順を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、マッサージ装置の変形例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に添付図面を参照して、本実施の形態に係るマッサージ装置の実施の形態を詳細に説明する。
【００１０】
（第１の実施の形態）
図１は、本実施の形態のマッサージ装置１０を示す模式図である。
【００１１】
マッサージ装置１０は、本体部１４と、本体部１４を制御する主制御部１２と、を備える。なお、本実施の形態では、本体部１４と、主制御部１２と、が別体として構成されている場合を説明するが、この構成に限られない。例えば、本体部１４と主制御部１２とを一体的に構成してもよい。
【００１２】
本体部１４は、施療部位に装着される。施療部位とは、マッサージを施される対象の部位である。施療部位には、例えば、人体の腕部（上腕部、下腕部）、足部（大腿部、小腿部）等が挙げられるが、これらに限られない。
【００１３】
本体部１４は、柔軟シート１６、固定部２０、固定部２２、アクチュエータ２４、第１検知部３４、第２検知部３６、印加部３０、印加部３２、ベルト部１８Ａ、及びベルト部１８Ｂを備える。
【００１４】
アクチュエータ２４は、印加された駆動信号に応じて伸縮する帯状の部材である。本実施の形態では、アクチュエータ２４は、駆動信号に応じて、図１中、矢印Ｂ方向に伸縮する場合を説明する。
【００１５】
なお、アクチュエータ２４の該伸縮方向に交差する交差方向（図１中、矢印Ａ方向）の長さは、想定する施療部位に応じて予め調整すればよい。例えば、人体の小腿部を主な施療部位と想定したマッサージ装置１０とする場合には、アクチュエータ２４の該交差方法の全長は、人体の小腿部の足首部から膝部までの長さの平均値に調整すればよい。
【００１６】
アクチュエータ２４には、例えば、人工筋肉を用いる。人工筋肉の一例には、導電性高分子を用いた人工筋肉、空気圧を用いた人工筋肉、電気・磁気を用いた人工筋肉等がある。
【００１７】
上記導電性高分子には、電場応答性高分子（Ｅｌｅｃｔｒｏａｃｔｉｖｅ  Ｐｏｌｙｍｅｒｓ：ＥＡＰ)や、イオン導電性高分子ゲル（ＩＣＰＦ：Ｉｏｎｉｃ  Ｃｏｎｄｕｃｔｉｎｇ  Ｐｏｌｙｍｅｒ  Ｆｉｌｍ）等がある。空気圧を用いた人工筋肉には、空気圧人工筋肉(Ｐｎｅｕｍａｔｉｃ  ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ  ｍｕｓｃｌｅｓ：ＰＡＭｓ)や、ＭｃＫｉｂｂｅｎ（マッキベン）型人工筋肉等がある。電気・磁気を用いた人工筋肉には、積層型圧電アクチュエータ、積層型静電アクチュエータ、形状記憶合金等がある。
【００１８】
なお、本実施の形態では、アクチュエータ２４として、印加された電圧に応じて収縮するアクチュエータ２４を用いる場合を説明する。さらに詳細には、本実施の形態では、アクチュエータ２４として、印加された電圧の電圧値に応じた収縮率を示すアクチュエータ２４を用いる場合を説明する。このため、特定の電圧値の電圧を所定時間印加した場合には、アクチュエータ２４は、該所定時間の間、該電圧値に応じた長さに収縮した状態で維持される。
【００１９】
なお、本実施の形態では、印加された電圧に応じて収縮するアクチュエータ２４を用いる場合を説明するが、空圧や温度に応じて収縮するアクチュエータ２４を用いてもよい。
【００２０】
なお、空圧や温度に応じて収縮するアクチュエータ２４を用いる場合には、印加部３０及び印加部３２に替えて、公知の圧力調整装置や、公知の温度調整装置を用いればよい。そして、駆動信号に応じた圧力を圧力調整装置からアクチュエータ２４へ加えることで、アクチュエータ２４を伸縮させればよい。また、駆動信号に応じた温度となるように温度調整装置を制御することで、アクチュエータ２４を伸縮させればよい。
【００２１】
印加部３０は、アクチュエータ２４の伸縮方向（図１中、矢印Ｂ方向）一端部に設けられている。印加部３２は、アクチュエータ２４の伸縮方向（図１中、矢印Ｂ方向）他端部に設けられている。アクチュエータ２４は、印加部３０及び印加部３２を介して、後述する駆動信号に応じた電圧を印加されることで、該駆動信号に応じた駆動量で駆動する。アクチュエータ２４が駆動する、とは、アクチュエータ２４が伸びるまたは縮むことを示す。本実施の形態では、アクチュエータ２４は、駆動信号に応じた電圧を印加されることで、印加された電圧値に応じた変位量分縮む。一方、アクチュエータ２４は、電圧印加を解除されることで、変位量「０」（変位無）の状態となる。
【００２２】
なお、駆動信号は、本実施の形態では、印加部３０及び印加部３２に印加する電圧の電圧値を示す。なお、本実施の形態では、駆動信号は電圧値を示す場合を説明するが、アクチュエータ２４の構成に応じて適宜定めればよい。上述のように、駆動信号は、アクチュエータ２４の構成に応じて、アクチュエータ２４に加える温度や圧力を示すものとしてもよい。
【００２３】
固定部２０は、アクチュエータ２４の伸縮方向一端部を支持する。固定部２０は、絶縁性の部材である。
【００２４】
第１検知部３４は、圧力を検知する。具体的には、第１検知部３４は、施療部位に装着されたアクチュエータ２４が該施療部位に加える圧力を検知する。第１検知部３４の設置位置は、本体部１４（具体的にはアクチュエータ２４）が施療部位に装着された状態で、アクチュエータ２４が施療部位に加える圧力を検知可能な位置に設けられていればよい。
【００２５】
本実施の形態では、第１検知部３４は、アクチュエータ２４を施療部位に装着したときにおける、該施療部位とアクチュエータ２４との間の位置に設置されている。
【００２６】
第１検知部３４には、公知の圧力センサを用いればよい。
【００２７】
第２検知部３６は、施療部位の脈波を検知する。脈波とは、身体組織のある部分への血液の流入によって生じる容積変化を体表面から波形としてとらえたものである。第２検知部３６は、アクチュエータ２４の装着された施療部位の脈波を検知可能な位置に設けられていればよい。
【００２８】
本実施の形態では、第２検知部３６は、アクチュエータ２４を施療部位に装着したときに、該施療部位とアクチュエータ２４との間となる位置における、該施療部位とアクチュエータ２４との間の位置に設置されている。
【００２９】
この第２検知部３６には、光電式や圧電式の公知の脈波センサを用いればよい。なお、より精度よく脈波を検知する観点から、光電式の脈波センサを用いることが好ましい。
【００３０】
固定部２２は、アクチュエータ２４の伸縮方向他端部を支持する。固定部２２は、絶縁性の部材である。
【００３１】
柔軟シート１６は、少なくともアクチュエータ２４の伸縮方向（図１中、矢印Ｂ方向）に伸縮可能な柔軟性を有する部材である。柔軟シート１６には、例えば、該特性を有する布や、該特性を有する樹脂シート等を用いる。本実施の形態では、柔軟シート１６は、矩形であり、該矩形を構成する４辺の内の１辺側に固定部２０が固定され、該１辺に対向する１辺側に固定部２２が固定されている。なお、柔軟シート１６における、アクチュエータ２４の伸縮方向長さは、アクチュエータ２４が最も弛緩した状態であるときの該伸縮方向長さより長い長さに予め調整されている。
【００３２】
ベルト部材１８Ａ及びベルト部材１８Ｂは、アクチュエータ２４の伸縮方向（図１中、矢印Ｂ方向）に伸縮可能な柔軟性を有する部材である。ベルト部材１８Ａ及びベルト部材１８Ｂには、例えば、該特性を有する布や、該特性を有する樹脂シート等を用いる。ベルト部材１８Ａの一端は固定部２０に固定されている。ベルト部材１８Ｂの一端は固定部２２に固定されている。ベルト部材１８Ａ及びベルト部材１８Ｂは、施療部位に巻装した本体部１４を該施療部位で保持するための部材である。具体的には、ベルト部材１８Ａ及びベルト部材１８Ｂは、互いに脱着可能に構成されている。例えば、ベルト部材１８Ａ及びベルト部材１８Ｂには、面的に着脱可能なマジックテープ（登録商標）等の面ファスナー、ドットボタン等の点ファスナー、ジッパー（登録商標）等の線ファスナーを設けた構成が挙げられる。
【００３３】
図２は、本体部１４を施術部位に巻装した状態を示す模式図である。図２に示すように、本体部１４は、施術部位としての例えば足部４０に、固定部２０及び固定部２２を接触または近接させるように巻装されてベルト部材１８Ａ及びベルト部材１８Ｂ（図２では図示省略）で固定されることで、施術部位に装着される。
【００３４】
なお、本実施の形態では、本体部１４は、施療部位に巻装することで、施療部位に装着された状態となる場合を説明する。しかし、本体部１４は、施療部位に沿った形状（例えば、筒状）に構成されていてもよい。この場合には、本体部１４に施療部位が挿入されることで、本体部１４が施療部位に装着された状態となる。
【００３５】
図１に戻り、主制御部１２は、本体部１４を制御する。主制御部１２は、例えば、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等で構成される。なお、主制御部１２は、本体部１４における印加部３０、印加部３２、第１検知部３４、及び第２検知部３６に、無線または有線により電気的に接続されている。
【００３６】
図３は、マッサージ装置１０の機能ブロック図である。図３に示すように、マッサージ装置１０の主制御部１２は、制御部４２、記憶部４４、及びＵＩ（Ｕｓｅｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）部（入力部）４６を備える。
【００３７】
ＵＩ部４６は、各種画像を表示すると共に、ユーザーの操作指示を受け付ける。ＵＩ部４６としては、タッチパネル等がある。なお、ＵＩ部４６は、公知の表示部と公知の操作部の双方を備えた構成としてもよい。表示部としては、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）等の公知の表示装置が挙げられる。操作部としては、マイク等の音声認識装置、マウス、ボタン、リモコン、及びキーボード等が挙げられる。
【００３８】
記憶部４４は、ハードディスクドライブ装置（ＨＤＤ）等の記憶媒体である。記憶部４４は、各種データを記憶する。
【００３９】
制御部４２は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などを含んで構成されるコンピュータであり、マッサージ装置１０全体を制御する。
【００４０】
制御部４２は、第１取得部４８、第２取得部５０、駆動部５４、及び駆動制御部５６を有する。
【００４１】
第１取得部４８は、施療部位の圧力を検知する第１検知部３４から、圧力の検知結果を示す信号を取得し、取得した検知結果を適宜Ａ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換する。また、第１取得部４８は、デジタル信号に変換した圧力の検知結果を、検知時間に対応づけて、順次図示を省略するメモリ、または記憶部４４に記憶する。
【００４２】
第２取得部５０は、施療部位の脈波を検知する第２検知部３６から、脈波の検知結果を示す信号を取得する。例えば、第２取得部５０は、検知した脈波の波形（以下、適宜、脈波波形と称する）を示す信号を、脈波の検知結果として取得し、各脈波の波形を検知時間に対応づけて記憶部４４に記憶する。
【００４３】
駆動部５４は、アクチュエータ２４に設けられた印加部３０及び印加部３２に、駆動制御部５６から受け付けた駆動信号に応じた電圧を印加する。
【００４４】
駆動制御部５６は、駆動部５４を介してアクチュエータ２４の駆動を制御する。駆動制御部５６は、読取部５８、設定部６０、駆動信号生成部６２、第１駆動制御部６４、及び第２駆動制御部６５を備える。
【００４５】
読取部５８は、検知された圧力値を読み取る。具体的には、読取部５８は、第１取得部４８によって記憶部４４に記憶された、デジタル信号に変換された圧力の検知結果を読み取ることで、検知された圧力（詳細には、圧力値）を読み取る。また、読取部５８は、検知された脈波を読み取る。具体的には、読取部５８は、第２取得部５０によって記憶部４４に記憶された、施療部位の脈波を示す信号を、脈波の検知結果として記憶部４４から読み取る。
【００４６】
図４は、施療部位の脈波の波形の一例を示す模式図である。図４に示すように、読取部５８は、第２取得部５０によって検知された、脈波波形（図４中、脈波波形Ｒ参照）によって示される脈波の信号を読み取る。
【００４７】
なお、後述する、脈波の振幅とは、各脈波の高さ（図４中、振幅Ｄ参照）を示す。この脈波の振幅は、後述する設定部６０（更に詳細には、後述する第１算出部６０Ａ）によって算出される。
【００４８】
図３に戻り、第１駆動制御部６４は、第１駆動信号をアクチュエータ２４へ送信する。詳細には、第１駆動制御部６４は、第１駆動信号を、駆動部５４、印加部３０、及び印加部３２を介してアクチュエータ２４へ送信する制御を行う。
【００４９】
第１駆動信号は、施療部位に加える圧力を増加させる駆動信号である。本実施の形態では、第１駆動信号は、アクチュエータ２４（すなわち、印加部３０及び印加部３２）に印加する電圧値を増加させる駆動信号である。このため、該第１駆動信号に応じて電圧値が増加する電圧を印加されることで、該駆動信号に応じた電圧が印加されている間、アクチュエータ２４は縮みつづける。このため、第１駆動信号に応じてアクチュエータ２４が縮むことで、アクチュエータ２４によって施療部位に加えられる圧力は増加することとなる。
【００５０】
設定部６０は、第１駆動信号がアクチュエータ２４へ送信されているときに検知された圧力と脈波の振幅との関係に基づいて、施療部位に加える最大圧力を設定すると共に、施療部位への加圧を解除する加圧解除信号を駆動信号として、アクチュエータ２４へ送信する。詳細には、設定部６０は、第１駆動制御部６４からアクチュエータ２４へ第１駆動信号が送信されているときに第２検知部３６によって検知された施療部位の脈波の振幅の変化量に基づいて、該施療部位に加える最大圧力を設定する。また、設定部６０は、最大圧力の設定時に、施療部位への加圧を解除する加圧解除信号を駆動信号としてアクチュエータ２４へ送信する。加圧解除信号は、アクチュエータ２４に加える電圧値を「０」とすることを示す信号である。
【００５１】
加圧解除信号によって印加電圧が「０」とされることで、第１駆動信号に応じた電圧の印加によって縮みつづけていたアクチュエータ２４は、電圧印加が解除され、電圧印加前の長さ（伸縮方向長さ）に戻る。
【００５２】
本実施の形態では、設定部６０は、第１算出部６０Ａ、第１判別部６０Ｂ、及び第１設定部６０Ｃを含む。
【００５３】
第１算出部６０Ａは、第１駆動信号に応じた電圧がアクチュエータ２４に印加されているときに順次検知された、圧力と脈波の振幅の値とから、圧力の変化量に対する脈波の振幅の変化量を算出する。具体的には、第１算出部６０Ａは、前回の圧力値と脈波の振幅値と、最新の圧力値と脈波の振幅値から次式により変化量を算出する（下記式（１）参照）。
【００５４】
脈波の振幅変化量＝
（最新の脈波振幅−前回の脈波振幅）／（最新の圧力値−前回の圧力値）・・・式（１）
【００５５】
ここで、第１駆動信号の印加によってアクチュエータ２４が縮みはじめ、施療部位に加わる圧力が増加すると、施療部位の脈波の振幅は徐々に大きくなり、その後、ある圧力で飽和状態となった後に、施療部位の脈波の振幅は徐々に小さくなる。
【００５６】
図５は、施療部位に加える圧力を増加させたきの、脈波の振幅の変化の一例を示す模式図である。
【００５７】
図５の線図Ｍに示されるように、施療部位に加わる圧力が増加すると、施療部位の脈波の振幅は徐々に大きくなり、その後、施療部位の脈波の振幅は徐々に小さくなる。また、このとき、圧力の変化量に対する脈波の振幅の変化量は、施療部位に加わる圧力の増加に伴って徐々に小さくり、ある特定の圧力で変化量がゼロの飽和状態となり、その後、脈波の振幅は小さくなる。
【００５８】
本実施の形態では、設定部６０は、施療部位に加わっている圧力の変化量に対する脈波の振幅の変化量が低下し、例えば変化量ゼロに近い１０％未満の状態であるときに検知された圧力Ｐ１を、最大圧力として設定する。また、設定部６０は、脈波の振幅が小さくなるマイナスの値（例えば−１０％以上）を変化量として設定してもよい。
【００５９】
図３に戻り、詳細には、第１判別部６０Ｂは、第１算出部６０Ａで算出された変化量が低下し始めたか否かを判別する。そして、第１設定部６０Ｃは、第１算出部６０Ａで算出された変化量が低下し始めたときに検知された圧力を、施療部位に加える最大圧力として設定する。なお、第１設定部６０Ｃは、設定した最大圧力を示す情報を記憶部４４に記憶する。また、第１設定部６０Ｃは、第１算出部６０Ａで算出された変化量が低下し始めたときに、施療部位への加圧を解除する加圧解除信号を駆動信号としてアクチュエータ２４へ送信する。
【００６０】
詳細には、第１設定部６０Ｃは、第１算出部６０Ａで算出された、圧力の変化量に対する脈波の振幅の変化量がゼロに近い１０％未満の状態になったときに検知された圧力を、最大圧力として設定する。この場合、第１判別部６０Ｂは、第１算出部６０Ａで算出された、圧力の変化量に対する脈波の振幅の変化量が１０％未満の状態になったか否かを判別する。
【００６１】
なお、第１設定部６０Ｃは、他の方法で最大圧力を設定してもよい。具体的には、第１設定部６０Ｃは、第１駆動信号の送信によってアクチュエータ２４に電圧が印加された後に最初に検出された圧力の変化量に対する脈波の振幅の変化量を初期変化量とする。そして、第１設定部６０Ｃは、初期変化量に対して、予め定めたＡ％（第１値）以下となったと判別されたときに検知された圧力を、最大圧力として設定してもよい。この場合、第１判別部６０Ｂは、第１算出部６０Ａで算出された、圧力の変化量に対する脈波の振幅の変化量が、初期変化量に対して、予め定めたＡ％以下となったか否かを判別すればよい。このＡ％の値は、任意の値を定めればよい。Ａ％の値としては、例えば、１０％等が挙げられるが、この値に限られない。
【００６２】
なお、このＡ％は、予め記憶部４４に記憶し、第１判別部６０Ｂによる判別時に読み出せばよい。
【００６３】
また、このＡ％は、ユーザーによるＵＩ部４６の操作指示によって適宜変更されてもよい。ＵＩ部４６には、例えば、マッサージ強度を指示するための指示ボタンを表示すればよい。そして、ユーザーによってＵＩ部４６が操作指示されると、ＵＩ部４６を介して駆動制御部５６にマッサージ強度が入力される。駆動制御部５６は、ＵＩ部４６からマッサージ強度を受け付けると、受け付けたマッサージ強度の値が大きい（より強い）ほどＡ％の値がより小さい値（たとえば、１０％）に近づき、マッサージ強度の値が小さい（より弱い）ほど、Ａ％の値が「１００％」に近づくように、Ａ％の値を設定し、記憶部４４に記憶すればよい。
【００６４】
なお、本実施の形態では、第１設定部６０Ｃは、第１駆動信号の送信によってアクチュエータ２４に電圧が印加された後に最初に検出された圧力の変化量に対する脈波の振幅の変化量を初期変化量とする場合を説明する。そして、第１設定部６０Ｃは、時間的に連続する脈波間の振幅の変化量が、初期変化量に対して、予め定めたＡ％以下となったと判別されたときに検知された圧力を、最大圧力として設定する場合を説明する。
【００６５】
駆動信号生成部６２は、第２駆動信号を生成する。第２駆動信号は、第１設定部６０Ｃで設定された最大圧力の検知される圧力を施療部位に加える第１加圧と、該最大圧力未満の検知される圧力を施療部位に加える第２加圧と、を繰り返す駆動信号である。
【００６６】
駆動信号生成部６２は、第１設定部６０Ｃで設定された最大圧力の加圧値を記憶部４４から読み取る。そして、駆動信号生成部６２は、該最大圧力の検知される圧力を施療部位に加える第１加圧と、該最大圧力未満の検知される圧力を施療部位に加える第２加圧と、を繰り返す駆動信号を生成する。
【００６７】
具体的には、駆動信号生成部６２は、第１加圧として、第１設定部６０Ｃで設定された最大圧力の検知される電圧値の電圧を印加した後に、第２加圧として、該最大圧力未満の圧力の検知される電圧値の電圧を印加する、一連の電圧印加を繰り返す駆動信号を、第２駆動信号として生成する。
【００６８】
なお、駆動信号生成部６２は、第１検知部３４で検知される圧力に対応する、アクチュエータ２４に印加する電圧の電圧値を予め図示を省略するメモリや記憶部４４等に記憶しておく。そして、駆動信号生成部６２は、第１設定部６０Ｃで設定された最大圧力に対応する電圧値を該メモリまたは記憶部４４から読み取ることで、上記第１加圧時に印加する電圧の電圧値を定める。また、駆動信号生成部６２は、該最大圧力未満の圧力に対応する電圧値を該メモリまたは記憶部４４から読み取ることで、上記第２加圧時に印加する電圧の電圧値を定める。
【００６９】
なお、該最大圧力未満の圧力としては、例えば、施療部位にアクチュエータ２４（本体部１４）が装着され且つ第１検知部３４によって圧力が検知されない程度にアクチュエータ２４が収縮する電圧値を予め定めればよい。
【００７０】
また、駆動信号生成部６２は、最大圧力を維持する時間及び最大圧力未満の圧力を維持する時間は、予め定めた時間を設定すればよい。なお、この時間は、上記受け付けたマッサージ強度の値に応じて変更してもよい。また、ＵＩ部４６にマッサージ速度の入力画面を表示し、ユーザーの操作指示によってマッサージ速度を入力してもよい。この場合、駆動信号生成部６２はＵＩ部４６から受け付けたマッサージ速度に応じて、速度が速いほど該時間を短く設定し、速度が遅いほど該時間を長く設定し、上記第２駆動信号を生成すればよい。
【００７１】
第２駆動制御部６５は、駆動信号生成部６２で生成された第２駆動信号をアクチュエータ２４へ送信する。詳細には、第２駆動制御部６５は、第２駆動信号を、駆動部５４、印加部３０、及び印加部３２を介してアクチュエータ２４へ送信する制御を行う。
【００７２】
第２駆動信号に応じた電圧を印加されたアクチュエータ２４は、第１設定部６０Ｃで設定された最大圧力の加圧値が第１検知部３４から検知されるまで収縮した後に、該最大圧力未満の圧力が第１検知部３４から検知されるまで伸びる一連の駆動を、該第２駆動信号に応じた電圧が印加されている期間、繰り返す。
【００７３】
次に、マッサージ装置１０で実行する駆動処理について説明する。
【００７４】
図６は、本実施の形態のマッサージ装置１０で実行する駆動処理の手順を示すフローチャートである。
【００７５】
マッサージ装置１０では、図示を省略する電源スイッチがユーザーによって操作されることで、マッサージ装置１０の装置各部に電力が供給されると、記憶部４４に記憶されている最大加圧を示す情報をクリアした後に、ステップＳ１００へ進む。
【００７６】
ステップＳ１００では、第１駆動制御部６４が、第１駆動信号をアクチュエータ２４へ送信する（ステップＳ１００）。ステップＳ１００の処理によって、アクチュエータ２４には、第１駆動信号に応じた電圧が印加される。このため、ステップＳ１００の処理によって、アクチュエータ２４によって施療部位に圧力が加えられ、圧力が増加し始める。
【００７７】
次に、読取部５８が、上記ステップＳ１００で第１駆動信号を送信することでアクチュエータ２４に電圧が印加された後に、第１取得部４８から圧力の検知結果と第２取得部５０から脈波の振幅値の検知結果と、を読み取る（ステップＳ１０２）。
【００７８】
次に、第１算出部６０Ａが、前記ステップＳ１０２で読み取った脈波の信号に基づいて、これらの脈波の振幅の差を算出することで、変化量を算出する（ステップＳ１０４）。
【００７９】
具体的には、ステップＳでは、第１算出部６０Ａは、圧力を加える前の圧力値と脈波の振幅値と、圧力を加えた後の圧力値と脈波の振幅値から、次式（２）により変化量を算出する。
【００８０】
脈波の振幅変化量＝
（加圧後の脈波振幅−加圧前の脈波振幅）／（加圧後の圧力値−加圧前の圧力値）
・・・式（２）
【００８１】
ステップＳ１０４の処理によって、第１算出部６０Ａは、第１駆動信号に応じた電圧がアクチュエータ２４に印加されたときに最初に検知された圧力の変化量に対する脈波の振幅の変化量を算出する。
【００８２】
次に、第１算出部６０Ａは、ステップＳ１０４で算出された脈波間の振幅の変化量を、初期変化量として記憶部４４へ記憶する（ステップＳ１０６）。
【００８３】
次に、読取部５８が、前回の読取時に読み取った圧力と脈波に時間的に連続する次の圧力と脈波を記憶部４４から読み取る（ステップＳ１０８）。詳細には、読取部５８は、前回の圧力と脈波の読取時に読み取った圧力と脈波の内の時間的に最新の圧力と脈波と、該圧力と該脈波に連続する次の圧力と脈波と、を記憶部４４から読み取る。
【００８４】
次に、第１算出部６０Ａが、前記ステップＳ１０２で読み取った連続する２つの圧力と脈波の信号に基づいて、これらの脈波の振幅の差を算出することで、変化量を算出する（ステップＳ１１０）。
【００８５】
具体的には、第１算出部６０Ａは、前回の圧力値と脈波の振幅値と、最新の圧力値と脈波の振幅値から次式（３）により変化量を算出する。
【００８６】
脈波の振幅変化量＝
（最新の脈波振幅−前回の脈波振幅）／（最新の圧力値−前回の圧力値）・・・式（３）
【００８７】
次に、第１判別部６０Ｂが、上記ステップＳ１１０で算出した変化量が、ステップＳ１０６で記憶部４４に記憶した初期変化量のＡ％以下の値であるか否かを判別する（ステップＳ１１２）。詳細には、第１判別部６０Ｂは、初期変化量、及び判断に用いるＡ％の値を記憶部４４から読み取り、ステップＳ１１０で算出した変化量が、初期変化量のＡ％以下であるか否かを判別することで、ステップＳ１１２の判断を行う。
【００８８】
ステップＳ１１２で否定判断した場合（ステップＳ１１２：Ｎｏ）、すなわち、変化量が初期変化量のＡ％を超える値である場合には、上記ステップＳ１０８へ戻る。
【００８９】
一方、上記ステップＳ１１２で肯定判断した場合（ステップＳ１１２：Ｙｅｓ）、すなわち、変化量が初期変化量のＡ％以下の値である場合には、ステップＳ１１４へ進む。
【００９０】
次に、第１設定部６０Ｃが、加圧解除信号を駆動信号としてアクチュエータ２４へ送信する（ステップＳ１１４）。加圧解除信号が送信されることによって、上記ステップＳ１００の第１駆動信号の送信によって圧力が増加する駆動信号を印加されて、縮みつづけていたアクチュエータ２４への電圧印加が解除され、アクチュエータ２４は緩み始める。
【００９１】
次に、第１設定部６０Ｃが、第１算出部６０Ａで算出された変化量が初期変化量のＡ％以下となったときの脈波の検知時間に検知された圧力を、記憶部４４から読み取る（ステップＳ１１６）。詳細には、第１設定部６０Ｃは、初期変化量のＡ％以下の変化量の算出に用いた脈波の検知時間に対応する圧力の検知結果を、記憶部４４から読み取る。
【００９２】
次に、第１設定部６０Ｃは、上記ステップＳ１１６で読み取った圧力を最大圧力として設定する（ステップＳ１１８）。ステップＳ１１８の処理によって、第１設定部６０Ｃは、時間的に連続する脈波間の振幅の変化量が、初期変化量に対して、予め定めたＡ％以下となったと判別されたときに検知された圧力を、最大圧力として設定する。また、第１設定部６０Ｃは、設定した最大圧力を記憶部４４に記憶する。
【００９３】
次に、駆動信号生成部６２が、第２駆動信号を生成する（ステップＳ１２０）。詳細には、駆動信号生成部６２は、上記ステップＳ１１８で最大圧力として設定された圧力の値を読取り、該最大圧力の検知される圧力を施療部位に加える第１加圧と、該最大圧力未満の検知される圧力を施療部位に加える第２加圧と、を繰り返す駆動信号である第２駆動信号を生成する。なお、駆動信号生成部６２は、生成した第２駆動信号を記憶部４４に記憶してもよい。
【００９４】
次に、第２駆動制御部６５が、ステップＳ１２０で生成された第２駆動信号を、駆動部５４、印加部３０及び印加部３２を介してアクチュエータ２４へ送信する（ステップＳ１２２）。第２駆動信号に応じた電圧を印加されたアクチュエータ２４は、第１設定部６０Ｃで設定された最大圧力の加圧値が第１検知部３４から検知されるまで収縮した後に、該最大圧力未満の圧力が第１検知部３４から検知されるまで伸びる一連の駆動を開示する。
【００９５】
次に、駆動制御部５６は、マッサージの終了を示す終了指示が入力されたか否かを判断する（ステップＳ１２４）。ステップＳ１２４の判断は、ＵＩ部４６を介して、マッサージ処理の終了を示す終了信号が入力されたか否かを判別することで行う。
【００９６】
ステップＳ１２４で否定判断すると（ステップＳ１２４：Ｎｏ）、上記ステップＳ１２２へ戻る。一方、上記ステップＳ１２４で肯定判断すると（ステップＳ１２４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１２６へ進む。ステップＳ１２６では、駆動制御部５６が加圧解除信号をアクチュエータ２４へ送信した後に、本ルーチンを終了する。
【００９７】
以上説明したように、本実施の形態のマッサージ装置１０では、時間的に連続する脈波間の振幅の変化量が、所定の振幅の変化量より小さくなったときに検知された圧力を、最大圧力として設定する。そして、マッサージ装置１０では、この最大圧力の検知される圧力を施療部位に加える第１加圧と、該最大圧力未満の検知される圧力を施療部位に加える第２加圧と、を繰り返す第２駆動信号をアクチュエータ２４へ送信する。
【００９８】
このように、本実施の形態のマッサージ装置１０では、時間的に連続する脈波間の振幅の変化量が、所定の振幅の変化量より小さくなったときに検知された圧力を、最大圧力として設定する。ここで、脈波の振幅が大きいということは、血流量の変化が大きく、血流改善に効果的な圧力であるといえる。そして、振幅の変化量が、所定の振幅の変化量より小さくなったときに検知される圧力は、施療部位を加圧した時に得られる脈波の振幅が最大または最大に近いときの圧力であるといえる。
【００９９】
このため、この圧力を最大圧力とした第２駆動信号をアクチュエータ２４へ送信することで、血流改善に効果的な圧力で、施療部位をマッサージすることができる。
【０１００】
また、上述のようにして最大加圧を設定することで、脈波が無くなり止血状態になるような強い圧力が施療部位に加わることが抑制される。また、施療部位の状態変化に応じた最大加圧を設定することができる。
【０１０１】
従って、本実施の形態のマッサージ装置１０では、マッサージ装置による施療部位に最適な圧力を加えることができる。
【０１０２】
なお、本実施の形態では、図６を用いて説明した駆動処理において、振幅の変化量が、初期変化量に対して、予め定めたＡ％以下となったと判別されたときに検知された圧力を、最大圧力として設定する場合を説明した。しかし、上述したように、マッサージ装置１０では、振幅の変化量が、予め設定した振幅の変化量より小さくなったときに検知された圧力を、最大圧力として設定してもよい。
【０１０３】
また、本実施の形態は、図６を用いて説明したように、本体部１４が施療部位に装着されたときに最大加圧を設定し、設定した最大加圧に基づいて生成した第２駆動信号をアクチュエータ２４に送信する場合を説明した。
【０１０４】
しかし、この最大加圧の設定は、予め定めた時間毎に行ってもよいし、各アクチュエータ２４を駆動させる度に設定してもよい。
【０１０５】
最大加圧の設定を予め定めた時間毎に行う場合には、上記図６の駆動処理におけるステップＳ１２２の第２駆動信号の送信を行った後に、該第２駆動信号の送信から予め定めた時間経過したか否かを判断し、否定判断した場合に上記ステップＳ１２４の終了指示の有無の判断を行う。また、該第２駆動信号の送信から予め定めた時間経過した場合には肯定判断し、加圧解除信号をアクチュエータ２４へ送信すると共に記憶部４４に格納されている最大加圧をクリアした後に、上記ステップＳ１００へ戻ればよい。
【０１０６】
また、各アクチュエータ２４を駆動させる度に最大加圧の設定を行う場合には、第２駆動信号として、最大圧力の検知される圧力を施療部位に加える第１加圧の後に、該最大圧力未満の検知される圧力を施療部位に加える第２加圧を行う駆動を１回のみ行う駆動信号を用いればよい。そして、上記ステップＳ１２４の終了指示の有無の判断によって否定判断された場合に、加圧解除信号をアクチュエータ２４へ送信すると共に記憶部４４に格納されている最大加圧をクリアした後に、上記ステップＳ１００へ戻ればよい。
【０１０７】
（第２の実施の形態）
本実施の形態のマッサージ装置では、最大加圧の設定方法が第１の実施の形態とは異なる。
【０１０８】
図７は、本実施の形態のマッサージ装置１０Ａの機能ブロック図である。なお、図示は省略するが、マッサージ装置１０Ａの本体部１４の構成は、第１の実施の形態と同様である。マッサージ装置１０Ａは、主制御部１２Ａ、第１検知部３４、第２検知部３６、印加部３０、印加部３２、を備える。第１検知部３４、第２検知部３６、印加部３２、印加部３２は、第１の実施の形態と同様である。
【０１０９】
主制御部１２Ａは、制御部４２Ａ、記憶部４４、及びＵＩ部４６を備える。制御部４２Ａは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどを含んで構成されるコンピュータであり、マッサージ装置１０Ａ全体を制御する。記憶部４４、及びＵＩ部４６は第１の実施の形態と同様である。
【０１１０】
制御部４２Ａは、第１取得部４８、第２取得部５０、駆動部５４、及び駆動制御部５７を有する。第１取得部４８、第２取得部５０、及び駆動部５４は、第１の実施の形態と同様である。
【０１１１】
駆動制御部５７は、駆動部５４を介してアクチュエータ２４の駆動を制御する。駆動制御部５７は、読取部５８、設定部６１、駆動信号生成部６６、第１駆動制御部６８、及び第２駆動制御部６９を備える。
【０１１２】
読取部５８は、第１の実施の形態と同様である。第１駆動制御部６８は、第１駆動信号をアクチュエータ２４へ送信する。詳細には、第１駆動制御部６８は、第１駆動信号を、駆動部５４、印加部３０、及び印加部３２を介してアクチュエータ２４へ送信する制御を行う。第１駆動信号は、第１の実施の形態と同様である。
【０１１３】
設定部６１は、第１駆動制御部６４からアクチュエータ２４へ第１駆動信号が送信されているときに第２検知部３６によって検知された施療部位の脈波の振幅に基づいて、該施療部位に加える最大圧力を設定する。また、設定部６１は、最大圧力の設定時に、施療部位への加圧を解除する加圧解除信号を駆動信号としてアクチュエータ２４へ送信する。加圧解除信号は、第１の実施の形態と同様である。
【０１１４】
本実施の形態では、設定部６１は、第１算出部６１Ａ、第２算出部６１Ｂ、第２判別部６１Ｃ、及び第２設定部６１Ｄを含む。
【０１１５】
第１算出部６１Ａは、第１駆動信号に応じた電圧がアクチュエータ２４に印加されているときに順次検知された連続する脈波間の振幅を算出する。
【０１１６】
図８は、施療部位に加える圧力を増加させたきの、脈波の振幅の変化の一例を示す模式図である。
【０１１７】
図８の線図Ｎに示されるように、施療部位に加わる圧力が増加すると、施療部位の脈波の振幅は徐々に大きくなり、その後、施療部位の脈波の振幅は徐々に小さくなる。第１算出部６１Ａは、各脈波の振幅を算出し、検知時間に対応づけて順次記憶部４４へ格納する。
【０１１８】
本実施の形態では、設定部６１は、脈波の振幅の最大値（図８中、ＳＭＡＸ参照）が検知されたときの、施療部位に加わる検知された圧力Ｐ１に替えて、脈波の振幅の最大値（図８中、ＳＭＡＸ参照）の予め定めたＢ％（第２値）以下の脈波の振幅が検知されたときの、施療部位に加わる検知された圧力Ｐ２を、最大圧力として設定する。
【０１１９】
図７に戻り、そこで、第１算出部６１Ａは、第１駆動信号に応じた電圧がアクチュエータ２４に印加されているときの各脈波の振幅を算出し、検知時間に対応づけて順次記憶部４４へ格納する。
【０１２０】
第２算出部６１Ｂは、第１駆動信号に応じた電圧がアクチュエータ２４に印加されているときの、脈波の振幅の最大値を算出する。第２算出部６１Ｂでは、時間的に前に連続する脈波の振幅に比べて小さい振幅を算出したときに、該小さい振幅の脈波に対して時間的に前に連続する脈波の振幅を、脈波の振幅の最大値（以下、脈波振幅最大値と称する場合がある）として算出する。
【０１２１】
第２判別部６１Ｃは、第１算出部６１Ａによって脈波振幅最大値が算出された後に、該脈波振幅最大値の振幅を示す脈波より後に検知された脈波の振幅が、脈波振幅最大値のＢ％以下となったか否かを判別する。このＢ％の値は、任意の値を定めればよい。Ｂ％の値としては、例えば、８０％等が挙げられるが、この値に限られない。
【０１２２】
なお、このＢ％は、予め記憶部４４に記憶し、第２判別部６１Ｃによる判別時に読み出せばよい。
【０１２３】
また、このＢ％は、ユーザーによるＵＩ部４６の操作指示によって適宜変更されてもよい。ＵＩ部４６には、例えば、マッサージ強度を指示するための指示ボタンを表示すればよい。そして、ユーザーによってＵＩ部４６が操作指示されると、ＵＩ部４６を介して駆動制御部５６にマッサージ強度が入力される。駆動制御部５７は、ＵＩ部４６からマッサージ強度を受け付けると、受け付けたマッサージ強度の値が大きい（より強い）ほどＢ％の値がより小さい値（たとえば、５０％）に近づき、マッサージ強度の値が小さい（より弱い）ほど、Ｂ％の値が「１００％」に近づくように、Ｂ％の値を設定し、記憶部４４に記憶すればよい。
【０１２４】
第２設定部６１Ｄは、脈波振幅最大値の振幅を示す脈波より後に検知された脈波の振幅が、脈波振幅最大値のＢ％以下となったときに検知された圧力を、施療部位に加える最大圧力として設定する。なお、第２設定部６１Ｄは、設定した最大圧力を示す情報を記憶部４４に記憶する。また、第２設定部６１Ｄは、脈波振幅最大値の振幅を示す脈波より後に検知された脈波の振幅が、脈波振幅最大値のＢ％以下となったときに、施療部位への加圧を解除する加圧解除信号を駆動信号としてアクチュエータ２４へ送信する。
【０１２５】
駆動信号生成部６６は、第２駆動信号を生成する。第２駆動信号は、第１の実施の形態と同様である。第１の実施の形態と異なる点は、駆動信号生成部６６では、第２設定部６１Ｄで設定された最大圧力を用いる点である。その他は同様である。すなわち、駆動信号生成部６６は、第２設定部６１Ｄで設定された最大圧力を用いて、該最大圧力の検知される圧力を施療部位に加える第１加圧と、該最大圧力未満の検知される圧力を施療部位に加える第２加圧と、を繰り返す駆動信号を生成する。
【０１２６】
なお、該最大圧力未満の圧力としては、例えば、施療部位にアクチュエータ２４（本体部１４）が装着され且つ第１検知部３４によって圧力が検知されない程度にアクチュエータ２４が収縮する電圧値を予め定めればよい。
【０１２７】
また、駆動信号生成部６６は、最大圧力を維持する時間及び最大圧力未満の圧力を維持する時間は、予め定めた時間を設定すればよい。なお、この時間は、上記受け付けたマッサージ強度の値に応じて変更してもよい。また、ＵＩ部４６にマッサージ速度の入力画面を表示し、ユーザーの操作指示によってマッサージ速度を入力してもよい。この場合、駆動信号生成部６６はＵＩ部４６から受け付けたマッサージ速度に応じて、速度が速いほど該時間を短く設定し、速度が遅いほど該時間を長く設定し、上記第２駆動信号を生成すればよい。
【０１２８】
第２駆動制御部６９は、駆動信号生成部６６で生成された第２駆動信号をアクチュエータ２４へ送信する制御を行う。詳細には、第２駆動制御部６９は、第２駆動信号を、駆動部５４、印加部３０、及び印加部３２を介してアクチュエータ２４へ送信する。
【０１２９】
第２駆動信号に応じた電圧を印加されたアクチュエータ２４は、第２設定部６１Ｄで設定された最大圧力の加圧値が第１検知部３４から検知されるまで収縮した後に、該最大圧力未満の圧力が第１検知部３４から検知されるまで伸びる一連の駆動を、該第２駆動信号に応じた電圧が印加されている期間、繰り返す。
【０１３０】
次に、マッサージ装置１０Ａで実行する駆動処理について説明する。
【０１３１】
図９は、本実施の形態のマッサージ装置１０Ａで実行する駆動処理の手順を示すフローチャートである。
【０１３２】
マッサージ装置１０Ａでは、図示を省略する電源スイッチがユーザーによって操作されることで、マッサージ装置１０Ａの装置各部に電力が供給されると、記憶部４４に記憶されている最大加圧を示す情報をクリアした後に、ステップＳ２００へ進む。
【０１３３】
ステップＳ２００では、第１駆動制御部６８が、第１駆動信号をアクチュエータ２４へ送信する（ステップＳ２００）。ステップＳ２００の処理によって、アクチュエータ２４には、第１駆動信号に応じた電圧が印加される。このため、ステップＳ２００の処理によって、アクチュエータ２４によって施療部位に加えられる圧力が増加し始める。
【０１３４】
次に、読取部５８が、上記ステップＳ２００で第１駆動信号を送信することでアクチュエータ２４に電圧が印加された後に検知された脈波を示す信号を、第１取得部４８から読み取る（ステップＳ２０２）。具体的には、読取部５８は、ステップＳ２００で第１駆動信号をアクチュエータ２４に送信した後にアクチュエータ２４の脈波が最初に検知されるまでの時間を予め記憶しておく。そして、読取部５８は、ステップＳ２００の第１駆動信号送信の時刻から該時間経過した時刻の検知時間に対応する脈波を記憶部４４から読み取る。これによって、読取部５８は、第１駆動信号に応じた電圧がアクチュエータ２４に印加されたときに検知された脈波の信号を記憶部４４から読み取る。
【０１３５】
次に、第１算出部６１Ａが、前記ステップＳ２０２で読み取った脈波の信号に基づいて、この脈波の振幅を算出する（ステップＳ２０４）。次に、第１算出部６１Ａは、ステップＳ２０４で算出された脈波の振幅を、該脈波の検知時刻に対応づけて記憶部４４へ記憶する（ステップＳ２０６）。
【０１３６】
次に、第２算出部６１Ｂが、上記ステップＳ２０４で算出された脈波の振幅が、脈波振幅最大値であるか否かを判別する（ステップＳ２０８）。ステップＳ２０８で否定すると（ステップＳ２０８：Ｎｏ）、上記ステップＳ２０２へ戻る。一方、ステップＳ２０８で肯定すると（ステップＳ２０８：Ｙｅｓ）、ステップＳ２１０へ進む。
【０１３７】
ステップＳ２１０では、第２算出部６１Ｂは、上記ステップＳ２０８で最大振幅として判別した脈波の振幅を、脈波振幅最大値として記憶部４４に記憶する（ステップＳ２１０）。
【０１３８】
次に、読取部５８が、直前に振幅を算出した脈波に対して時間的に後に連続する脈波を示す信号を、第１取得部４８（記憶部４４）から読み取る（ステップＳ２１２）。次に、第１算出部６１Ａが、前記ステップＳ２１２で読み取った脈波の信号に基づいて、この脈波の振幅を算出する（ステップＳ２１４）。次に、第１算出部６１Ａは、ステップＳ２１４で算出された脈波の振幅を、該脈波の検知時刻に対向づけて、記憶部４４へ記憶する（ステップＳ２１６）。
【０１３９】
次に、第２判別部６１Ｃが、ステップＳ２１４で算出した脈拍の振幅について、上記ステップＳ２１０で記憶した脈波振幅最大値のＢ％の振幅であるか否かを判断する（ステップＳ２１８）。ステップＳ２１８で否定判断すると（ステップＳ２１８：Ｎｏ）、上記ステップＳ２１２へ戻り、肯定判断すると（ステップＳ２１８：Ｙｅｓ）、ステップＳ２２０へ進む。
【０１４０】
ステップＳ２２０では、第２設定部６１Ｄが、加圧解除信号を駆動信号としてアクチュエータ２４へ送信する（ステップＳ２２０）。加圧解除信号が送信されることによって、上記ステップＳ２００の第１駆動信号の送信によって徐々に圧力が増加する駆動信号を印加されて、縮みつづけていたアクチュエータ２４への電圧印加が解除され、アクチュエータ２４は緩み始める。
【０１４１】
次に、第２設定部６１Ｄが、上記ステップＳ２１８における第２判別部６１Ｃの判断によって脈波振幅最大値のＢ％の振幅と判断した脈波の検知時間に検知された圧力を、記憶部４４から読み取る（ステップＳ２２２）。次に、第２設定部６１Ｄが、ステップＳ２２２で読み取った圧力を、最大圧力として設定する（ステップＳ２２４）。また、第２設定部６１Ｄは、設定した最大圧力を記憶部４４に記憶する。
【０１４２】
次に、駆動信号生成部６６が、第２駆動信号を生成する（ステップＳ２２６）。詳細には、駆動信号生成部６６は、上記ステップＳ２２４で最大圧力として設定された圧力の値を読取り、該最大圧力の検知される圧力を施療部位に加える第１加圧と、該最大圧力未満の検知される圧力を施療部位に加える第２加圧と、を繰り返す駆動信号である第２駆動信号を生成する。なお、駆動信号生成部６６は、生成した第２駆動信号を記憶部４４に記憶してもよい。
【０１４３】
次に、第２駆動制御部６９が、ステップＳ２２８で生成された第２駆動信号を、駆動部５４、印加部３０及び印加部３２を介してアクチュエータ２４へ送信する（ステップＳ２２８）。第２駆動信号に応じた電圧を印加されたアクチュエータ２４は、第２設定部６１Ｄで設定された最大圧力の加圧値が第１検知部３４から検知されるまで収縮した後に、該最大圧力未満の圧力が第１検知部３４から検知されるまで伸びる一連の駆動を開示する。
【０１４４】
次に、駆動制御部５７は、マッサージの終了を示す終了指示が入力されたか否かを判断する（ステップＳ２３０）。ステップＳ２３０で否定判断すると（ステップＳ２３０：Ｎｏ）、上記ステップＳ２２８へ戻る。一方、上記ステップＳ２３０で肯定判断すると（ステップＳ２３０：Ｙｅｓ）、ステップＳ２３２へ進む。ステップＳ２３２では、駆動制御部５７が加圧解除信号をアクチュエータ２４へ送信した後に、本ルーチンを終了する。
【０１４５】
以上説明したように、本実施の形態のマッサージ装置１０Ａでは、脈波の振幅の最大値（図８中、ＳＭＡＸ参照）の予め定めたＢ％以下の脈波の振幅が検知されたときの、施療部位に加わる検知された圧力Ｐ２（図８参照）を、最大圧力として設定する。そして、マッサージ装置１０Ａでは、この最大圧力の検知される圧力を施療部位に加える第１加圧と、該最大圧力未満の検知される圧力を施療部位に加える第２加圧と、を繰り返す第２駆動信号をアクチュエータ２４へ送信する。
【０１４６】
従って、本実施の形態のマッサージ装置１０Ａでは、マッサージ装置による施療部位に最適な圧力を加えることができる。
【０１４７】
なお、本実施の形態のマッサージ装置１０Ａは、第１の実施の形態と同様に、最大加圧の設定を、所定時間毎に行ってもよいし、各アクチュエータ２４に第２駆動信号を送信する度に行ってもよい。
【０１４８】
（変形例）
なお、上記実施の形態では、本体部１４に設けられているアクチュエータ２４は１本である場合を説明したが、本体部１４は、複数のアクチュエータ２４を備えた構成であってもよい。
【０１４９】
図１０は、複数のアクチュエータ２４を備えた構成である場合の、マッサージ装置１０Ｂの構成を示す模式図である。
【０１５０】
マッサージ装置１０Ｂは、本体部１４と、本体部１４を制御する主制御部１２と、を備える。なお、本体部１４に設けられたアクチュエータ２４が複数本である以外は、マッサージ装置１０Ｂはマッサージ装置１０と同じ構成である。
【０１５１】
図１０に示すマッサージ装置１０Ｂは、複数のアクチュエータ２４を備える。複数のアクチュエータ２４は、アクチュエータ２４の長尺方向（図１０中、矢印Ｂ方向）に交差する方向（以下、配列方向と称する場合がある）（図１０中、矢印Ａ方向）に複数配列されている。
【０１５２】
また、マッサージ装置１０Ｂでは、各アクチュエータ２４が施療部位に加える圧力を検知するために、アクチュエータ２４ごとに第１検知部３４を備えた構成とすればよい。また、マッサージ装置１０Ｂでは、各アクチュエータ２４に対応する施療部位の脈波を検知するために、各アクチュエータ２４に対応する位置の各々に第２検知部３６を設けた構成とすればよい。
【０１５３】
そして、マッサージ装置１０Ｂでは、第１の実施の形態や第２の実施の形態で説明した駆動処理を、各アクチュエータ２４の各々について行えばよい。このとき、マッサージ装置１０Ｂは、配列方向の一端側に配置されたアクチュエータ２４から他端側に配置されたアクチュエータ２４に向かって順に、該駆動処理を実行することが好ましい。
【０１５４】
なお、本実施の形態のマッサージ装置１０、マッサージ装置１０Ａ、及びマッサージ装置１０Ｂは、ＣＰＵなどの制御装置（制御部４２）と、ＲＯＭやＲＡＭなどの記憶装置（記憶部４４）と、ＨＤＤ、ＣＤドライブ装置などの外部記憶装置と、ディスプレイ装置などの表示装置と、キーボードやマウスなどの入力装置を備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。
【０１５５】
本実施形態のマッサージ装置１０、マッサージ装置１０Ａ、及びマッサージ装置１０Ｂで実行される駆動処理の各々を実行するためのプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。
【０１５６】
また、本実施形態のマッサージ装置１０、マッサージ装置１０Ａ、及びマッサージ装置１０Ｂで実行される駆動処理を実行するためのプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に記憶し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、本実施形態のマッサージ装置１０、マッサージ装置１０Ａ、及びマッサージ装置１０Ｂで実行される駆動処理の各々を実行するためのプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。
【０１５７】
また、本実施形態のマッサージ装置１０、マッサージ装置１０Ａ、及びマッサージ装置１０Ｂで実行される駆動処理の各々を実行するためのプログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。
【０１５８】
なお、本実施形態のマッサージ装置１０、マッサージ装置１０Ａ、及びマッサージ装置１０Ｂは、マッサージ装置１０、マッサージ装置１０Ａ、及びマッサージ装置１０Ｂで実行される駆動処理を実行するための機能部を含むモジュール構成となっている。実際のハードウェアとしては、ＣＰＵ（プロセッサ）が上記記憶媒体から、駆動処理を実行するためのプログラムを読み出して実行することにより上記各機能部が主記憶装置上にロードされ、主記憶装置上に生成されるようになっている。
【０１５９】
なお、上記には、本発明のいくつかの実施の形態を説明したが、これらの実施の形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施の形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１６０】
１０、１０Ａ、１０Ｂ  マッサージ装置
２４  アクチュエータ
３０、３２  印加部
３４  第１検知部
３６  第２検知部
４２、４２Ａ  制御部
４４  記憶部
４６  ＵＩ部
５６、５７  駆動制御部
５８  読取部
６０  設定部
６０Ａ  第１算出部
６０Ｂ  第１判別部
６０Ｃ  第１設定部
６１  設定部
６１Ａ  第１算出部
６１Ｂ  第２算出部
６１Ｃ  第２判別部
６１Ｄ  第２設定部
６２  駆動信号生成部
６４  第１駆動制御部
６５  第２駆動制御部
６６  駆動信号生成部
６８  第１駆動制御部
６９  第２駆動制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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