(57)【要約】【課題】車両の旋廻の可否の判別を支援する。【解決手段】画像処理装置１３はＩ／Ｆ１４と合成部１９とを有する。Ｉ／Ｆ１４は撮像画像を取得する。撮像画像は車両の周囲における被写体の撮像により生成される。合成部１９は撮像画像上に車両の最大操舵角における進路予想軌跡を重畳する。【選択図】図１
2013228802.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲における被写体の撮像により生成される撮像画像を取得する受信部と、
前記撮像画像上に、前記車両の最大操舵角における進路予想軌跡を重畳する合成部とを備える
ことを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の画像処理装置であって、前記進路予想軌跡は前記車両の１８０°以上の旋廻に応じた軌跡であることを特徴とする画像処理装置。
【請求項３】
車両の周囲における被写体の撮像により生成される撮像画像、および前記車両の操舵角情報を取得する受信部と、
前記撮像画像上に、前記操舵角情報に応じた前記車両の１８０°以上の旋廻に応じた進路予想軌跡を重畳する合成部とを備える
ことを特徴とする画像処理装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の画像処理装置であって、
前記受信部は、前記車両の速度情報を取得し、
前記合成部は、前記速度情報に応じて前記進路予想軌跡を作成する
ことを特徴とする画像処理装置。
【請求項５】
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の画像処理装置であって、
前記受信部は、前記車両の速度情報および制動情報を取得し、
前記合成部は、前記速度情報に基づく前記車両の速度が速度閾値未満且つ前記制動情報を取得しているときに、前記撮像画像上に前記進路予想軌跡の重畳を実行する
ことを特徴とする画像処理装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の画像処理装置であって、前記合成部は、前記進路予想軌跡の重畳時が夜間である場合および前記車両が屋内にある場合の少なくとも一方において、前記進路予想軌跡の表示態様を変更することを特徴とする画像処理装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の画像処理装置であって、前記合成部は、前記車両の進行距離に応じて前記進路予想軌跡を短縮することを特徴とする画像処理装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の画像処理装置であって、前記合成部は、前記進路予想軌跡上におけるステアリングを元に戻す位置を示すように、前記進路予想軌跡を重畳することを特徴とする画像処理装置。
【請求項９】
請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の画像処理装置であって、
前記進路予想軌跡に沿った旋廻により進入する道路を、前記撮像画像から検出する検出部を備え、
前記合成部は、検出した前記道路に前記車両の進入の可否に応じて前記進路予想軌跡の色を変更する
ことを特徴とする画像処理装置。
【請求項１０】
請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の画像処理装置であって、
前記進路予想軌跡に沿った旋廻により進入する道路を、前記撮像画像から検出する検出部を備え、
前記合成部は、検出した前記道路への前記車両の進入が不可能である場合に、該道路への進入が可能となるように前記進路予想軌跡を補正する
ことを特徴とする画像処理装置。
【請求項１１】
車両の周囲における被写体を撮像して、撮像画像を生成する撮像ステップと、
前記撮像画像上に、前記車両の最大操舵角における進路予想軌跡を重畳する重畳ステップとを備える
ことを特徴とする走行支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺を撮像して生成される撮像画像上に進路予想軌跡を重畳する画像処理装置および走行支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両にカメラを搭載し、車両の周囲の画像および車両の操作を支援する情報を運転者に報知することが提案されている。例えば、車両の後方を撮影可能となるようにカメラを固定し、当該カメラの撮像した画像上に、タイヤの操舵角に応じた後進時の予想進路を重畳して表示することが提案されている（特許文献１参照）。後進時の予想進路を重畳した画像を表示することにより、運転者にとって視認および操作の困難な後進の運転を支援することが可能になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特公平２−３６４１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に開示された発明では、車両の旋廻を支援する情報が表示出来ない。すなわち、特許文献１に開示された発明では、表示される後進時の予想進路の長さが不十分であるため、ユーザが道路の旋廻を意図している場合に、限られた道路幅で旋廻できるか否かを、表示される予想進路だけでは判別できなかった。
【０００５】
したがって、かかる事情に鑑みてなされた本発明の目的は、車両の旋廻の可否の判別を支援し得る画像処理装置および走行支援方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した諸課題を解決すべく、第１の観点による画像処理装置は、
車両の周囲における被写体の撮像により生成される撮像画像を取得する受信部と、
撮像画像上に、車両の最大操舵角における進路予想軌跡を重畳する合成部とを備える
ことを特徴とするものである。
【０００７】
また、当該画像処理装置は、
進路予想軌跡は前記車両の１８０°以上の旋廻に応じた軌跡である
ことが好ましい。
【０００８】
上述した諸課題を解決すべく、第２の観点による画像処理装置は、
車両の周囲における被写体の撮像により生成される撮像画像、および車両の操舵角情報を取得する受信部と、
撮像画像上に、操舵角情報に応じた車両の１８０°以上の旋廻に応じた進路予想軌跡を重畳する合成部とを備える
ことが好ましい。
【０００９】
また、当該画像処理装置は、
受信部は、車両の速度情報を取得し、
合成部は、速度情報に応じて進路予想軌跡を作成する
ことが好ましい。
【００１０】
また、当該画像処理装置は、
受信部は、車両の速度情報および制動情報を取得し、
合成部は、速度情報に基づく車両の速度が速度閾値未満且つ制動情報を取得しているときに、撮像画像上に進路予想軌跡の重畳を実行する
ことが好ましい。
【００１１】
また、当該画像処理装置は、
合成部は、進路予想軌跡の重畳時が夜間である場合および車両が屋内にある場合の少なくとも一方において、進路予想軌跡の表示態様を変更する
ことが好ましい。
【００１２】
また、当該画像処理装置は、
合成部は、車両の進行距離に応じて進路予想軌跡を短縮する
ことが好ましい。
【００１３】
また、当該画像処理装置は、
合成部は、進路予想軌跡上におけるステアリングを元に戻す位置を示すように、進路予想軌跡を重畳する
ことが好ましい。
【００１４】
また、当該画像処理装置は、
進路予想軌跡に沿った旋廻により進入する道路を、撮像画像から検出する検出部を備え、
合成部は、検出した道路に車両の進入の可否に応じて進路予想軌跡の色を変更する
ことが好ましい。
【００１５】
また、当該画像処理装置は、
進路予想軌跡に沿った旋廻により進入する道路を、撮像画像から検出する検出部を備え、
合成部は、検出した道路への車両の進入が不可能である場合に、該道路への進入が可能となるように進路予想軌跡を補正する
ことが好ましい。
【００１６】
上述したように本発明の解決手段を装置として説明してきたが、本発明はこれらに実質的に相当する方法、プログラム、プログラムを記録した記憶媒体としても実現し得るものであり、本発明の範囲にはこれらも包含されるものと理解されたい。
【００１７】
例えば、本発明の第１の観点を方法として実現させた走行支援方法は、
車両の周囲における被写体を撮像して、撮像画像を生成する撮像ステップと、
撮像画像上に、車両の最大操舵角における進路予想軌跡を重畳する重畳ステップとを備える
ことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１８】
上記のように構成された本発明に係る画像処理装置および走行支援方法によれば、車両の旋廻の可否の判別を支援することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る画像処理装置を含む走行支援装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】表示部に表示された、進路予想軌跡を重畳した撮像画像である。
【図３】表示部に表示された、補正された進路予想軌跡を重畳した撮像画像である。
【図４】第１の実施形態において画像処理装置が実行する走行支援処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第２の実施形態に係る画像処理装置を含む走行支援装置の概略構成を示すブロック図である。
【図６】表示部に表示された、進行距離に応じて短縮された進路予想軌跡を重畳した撮像画像である。
【図７】第２の実施形態において画像処理装置が実行する走行支援処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００２１】
まず、第１の実施形態に係る画像処理装置を含む走行支援装置について説明する。図１に示すように、本実施形態に係る走行支援装置１０は、撮像部１１、表示部１２、および画像処理装置１３を含んで構成される。
【００２２】
撮像部１１は車両の前方を撮像可能に設置される。例えば、撮像部１１は車両の前部に固定され、概ね前方３０ｍ程度の領域の被写体を撮像する。撮像部１１は光学系および撮像素子を有し、光学系により撮像素子上に結像した被写体像を撮像する。撮像部１１は、リアルタイムの動画像の表示のために、例えば１／３０秒毎に１フレームの被写体像を撮像する。撮像部１１は撮像により撮像画像を画像信号として生成し、画像処理装置１３に送信する。
【００２３】
表示部１２は、例えばＬＣＤであり、運転席近傍に設置される。表示部１２は、リアルタイムの動画像を表示可能である。表示部１２は、リアルタイムの動画像を表示するために、例えば１／３０秒毎に１フレームの画像信号を画像処理装置１３から受信し、１／３０秒毎に表示する画像を切替えることにより、動画像を表示する。
【００２４】
画像処理装置１３は、撮像部１１が生成した画像信号に所定の画像処理を施し、表示部１２に送信する。前述のように、撮像部１１は１／３０秒毎に１フレームの画像信号を生成し、画像処理装置１３は１／３０秒毎に１フレームの画像信号を受信する。画像処理装置１３は、受信して画像処理を施した画像信号を、１／３０秒毎に表示部１２に送信する。
【００２５】
画像処理装置１３は、Ｕターン時の走行支援機能を有しており、リアルタイムの動画像上に車両の最大操舵角における進路予想軌跡を表示させる画像処理を施すことが可能である。以下に進路予想軌跡の表示について、画像処理装置１３の構成とともに説明する。画像処理装置１３は、Ｉ／Ｆ１４（受信部）、制御部１５、通常処理部１６、検出部１７、記憶部１８、および合成部１９を含んで構成される。
【００２６】
Ｉ／Ｆ１４は、撮像部１１および表示部１２に接続され、これらの機器と情報および信号の通信が可能である。例えば、Ｉ／Ｆ１４は、撮像部１１から画像信号を受信する。また、Ｉ／Ｆ１４は画像処理装置１３において画像処理を施した画像信号を表示部１２に送信する。また、Ｉ／Ｆ１４は、制御部１５、通常処理部１６、検出部１７、記憶部１８、および合成部１９に接続され、これらの部位との間で情報および信号を通信する。
【００２７】
制御部１５は、画像処理装置１３の各部位の動作を制御する。
【００２８】
通常処理部１６は、撮像部１１から取得した撮像画像に、ＡＧＣ、ホワイトバランス、色補間、ガンマ補正などの通常画像処理を施す。
【００２９】
検出部１７は、撮像画像内において車両をＵターンさせるときに進入する道路を検出する。例えば、検出部１７は撮像画像の輪郭抽出を行い、パターンマッチングにより道路を検出する。また、検出部１７は、通常画像全体の平均輝度を算出する。
【００３０】
記憶部１８は、車両の最大操舵角に応じた進路予想軌跡を記憶する。進路予想軌跡ＥＬとは、図２に示すように、１８０°以上の旋廻における車両の両前輪の通過する軌跡である。予め規定された車両の最大操舵角と、撮像部１１の固定位置および姿勢と、撮像部１１の光学系の画角および焦点距離などの特性とに基づいて、撮像画像上における最大操舵角に応じた進路予想軌跡ＥＬは予め定められ、記憶部１８に格納される。
【００３１】
合成部１９は、検出部１７が検出した道路を取得する。合成部１９は、記憶部１８から進路予想軌跡ＥＬを読出す。
【００３２】
合成部１９は、読出した進路予想軌跡ＥＬが、取得した道路の外縁ＲＥ（図２参照）の内部を通過するか否かを判別する。合成部１９は、進路予想軌跡ＥＬが道路の外縁ＲＥの内部を通過する場合には、読出した進路予想軌跡ＥＬを、撮像画像に重畳することを確定する。合成部１９は、進路予想軌跡ＥＬが道路の外縁ＲＥの内部からはみ出る場合には、当該道路に進入可能となるように、進路予想軌跡ＥＬを補正する。補正された進路予想軌跡では、図３に示すように、Ｕターンの方向とは逆方向に一旦旋廻し（点線領域参照）、その後、Ｕターン方向に旋廻する軌跡である。
【００３３】
合成部１９は、撮像画像の平均輝度に基づいて車両の周囲状況が夜間または屋内であるか否かを判別する。合成部１９は、夜間または屋内と判別した場合に、進路予想軌跡ＥＬの輝度を大きくする。
【００３４】
合成部１９は、取得した道路の形状に基づいて、進路予想軌跡上における車両の操舵角を０°に戻す位置を定める。合成部１９は、撮像画像上に重畳する進路予想軌跡上に、車両の操舵角を０°に戻す位置を判別させる、例えば記号を付したり、当該位置の色を変えた画像を作成する。
【００３５】
合成部１９は撮像画像上に、定めた色に定めた明るさで色付けた進路予想軌跡ＥＬを、重畳する。
【００３６】
次に、画像処理装置１３が実行する走行支援処理について、図４のフローチャートを用いて説明する。走行支援処理は、走行支援機能の実行を開始する入力を、画像処理装置１３が有する入力部が検出するときに開始する。また、走行支援処理は、走行支援機能の実行を停止する入力を検出するときに、終了する。
【００３７】
ステップＳ１００において、画像処理装置１３は撮像部１１から画像信号を受信する。画像信号を受信すると、プロセスはステップＳ１０１に進む。
【００３８】
ステップＳ１０１では、画像処理装置１３は画像信号に通常画像処理を施す。通常画像処理の実行後、プロセスはステップＳ１０２に進む。
【００３９】
ステップＳ１０２では、画像処理装置１３は、撮像画像内において、車両がＵターンにより進入する道路を検出する。道路を検出すると、プロセスはステップＳ１０３に進む。
【００４０】
ステップＳ１０３では、画像処理装置１３は、記憶部１７に予め記憶させた進路予想軌跡ＥＬおよびステップＳ１０２において検出した道路に基づいて、進路予想軌跡が道路の外縁ＲＥの内部を通過可能であるか否か、すなわち車両が旋廻可能か否かを判別する。車両が旋廻不可能である場合には、プロセスはステップＳ１０４に進む。車両が旋廻可能である場合には、プロセスはステップＳ１０４をスキップして、ステップＳ１０５に進む。
【００４１】
ステップＳ１０４では、画像処理装置１３は、ステップＳ１０２において検出した道路に進入可能となるように進路予想軌跡ＥＬを補正する。進路予想軌跡ＥＬの補正後、プロセスはステップＳ１０５に進む。
【００４２】
ステップＳ１０５では、画像処理装置１３は、撮像画像全体の平均輝度を算出する。平均輝度を算出すると、プロセスはステップＳ１０６に進む。
【００４３】
ステップＳ１０６では、画像処理装置１３は、ステップＳ１０５において算出した平均輝度を輝度閾値と比較する。平均輝度が輝度閾値を超える場合には、プロセスはステップＳ１０７に進む。平均輝度が輝度閾値以下である場合には、プロセスはステップＳ１０８に進む。
【００４４】
ステップＳ１０７では、画像処理装置１３は、進路予想軌跡の輝度を第１の輝度に決定する。ステップＳ１０８では、画像処理装置１３は、進路予想軌跡の輝度を、第１の明るさより暗い第２の輝度に決定する。進路予想軌跡の輝度の決定後、プロセスはステップＳ１０９に進む。
【００４５】
ステップＳ１０９では、画像処理装置１３は、ステップＳ１０２において検出した道路の形状に基づいて、進路予想軌跡ＥＬ上における車両の操舵角を０°に戻す、すなわちステアリングを戻す位置を決定する。位置の決定後、プロセスはステップＳ１１０に進む。
【００４６】
ステップＳ１１０では、画像処理装置１３は、撮像画像上に、ステップＳ１０８またはＳ１０７で決定した輝度で、且つステップＳ１０９において決定した位置を示した進路予想軌跡ＥＬを撮像画像に重畳する。重畳後、プロセスはステップＳ１１１に進む。
【００４７】
ステップＳ１１１では、画像処理装置１３は、進路予想軌跡ＥＬを重畳した撮像画像を表示部１２に送信する。撮像画像の送信後、プロセスはステップＳ１００に戻る。
【００４８】
以上のような構成の第１の実施形態の画像処理装置１３によれば、撮像画像上に車両の最大操舵角に応じた進路予想軌跡ＥＬを表示可能なので、ステアリングの最大回転入力によって車両が旋廻できるか否かの運転者の判別を支援可能である。
【００４９】
また、第１の実施形態の画像処理装置１３によれば、少なくとも１８０°の車両の旋廻の軌跡が重畳されるので、道路のＵターン、すなわち実質的に１８０°の旋廻を望む場合にその可否の判別を支援可能である。
【００５０】
また、第１の実施形態の画像処理装置１３によれば、操舵角を０°に戻す、すなわちステアリングを戻す位置を示すので、運転者にＵターンを終了させる操作を行う時点を通知可能である。
【００５１】
また、第１の実施形態の画像処理装置１３によれば、旋廻の可否に応じて進路予想軌跡ＥＬを補正し、旋廻を可能にするためのＵターンの逆方向へのステアリングの操作量を表示するので、運転者にＵターンを支援する情報を提供可能である。
【００５２】
また、第１の実施形態の画像処理装置１３によれば、撮像画像の平均輝度に基づいて進路予想軌跡ＥＬの輝度を変えるので、車両の周囲環境が夜間または屋内などの暗い環境においても進路予想軌跡の視認を容易にすることが可能である。
【００５３】
また、第１の実施形態の画像処理装置１３によれば、車両の現在の状況、例えば現在の操舵角および現在の走行速度などを取得することなく、上述の機能を実行可能である。したがって、ＥＣＵ（Ｅｎｇｉｎｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）に接続することなく、簡易な構成で、走行支援装置１０を形成可能である。
【００５４】
次に、本発明の第２の実施形態を説明する。第２の実施形態では予想進行軌跡を現在の操舵角に応じて決定する点において第１の実施形態と異なっている。以下に、第１の実施形態と異なる点を中心に第２の実施形態について説明する。なお、第１の実施形態と同じ機能および構成を有する部位には同じ符号を付す。
【００５５】
図５に示すように、本実施形態に係る走行支援装置１００は、撮像部１１、表示部１２、画像処理部１３０、ステアリングセンサ２００、速度センサ２１０、ブレーキセンサ２２０、ランプスイッチ２３０、およびＥＣＵ２４０を含んで構成される。撮像部１１および表示部１２の構成および機能は第１の実施形態と同様である。
【００５６】
第１の実施形態と同様に、画像処理装置１３０は、撮像部１１が生成した画像信号に所定の画像処理を施し、表示部１２に送信する。また、第１の実施形態と同様に、画像処理装置１３０はＵターン時の走行支援機能を有している。ただし、第１の実施形態と異なり、画像処理装置１３０はＥＣＵ２４０から取得する情報に基づいて進路予想軌跡ＥＬを作成する。画像処理装置１３０の構成および機能については、後述する。
【００５７】
ステアリングセンサ２００は、車両のステアリングの回転角度を検出する。ステアリングセンサ２００は、検出した回転角度をＥＣＵ２４０に通知する。
【００５８】
速度センサ２１０は、車両の速度を検出する。速度センサ２１０は、直接速度を検出する形式であってもよいし、エンジンの回転速度およびギヤ比に基づいて算出する形式であってもよい。速度センサ２１０は、検出した速度をＥＣＵ２４０に通知する。
【００５９】
ブレーキセンサ２２０は、ブレーキペダルの踏込量を検出する。ブレーキセンサ２３０は、検出した踏込量をＥＣＵ２４０に送信する。
【００６０】
ランプスイッチ２３０は、車両のヘッドランプの点灯および消灯入力を検出する。ランプスイッチ２３０は、検出した入力をＥＣＵ２４０に送信する。
【００６１】
ＥＣＵ２４０は、車両に設けられる多様なセンサおよびスイッチから検出された情報および入力を取得し、車両の多様な動作を制御する。例えば、ＥＣＵ２４０はステアリングセンサ２００の検出する回転角度に応じて車両の操舵角を調整する。また、ＥＣＵ２４０は速度センサ２１０の検出する車両の速度などに応じてエンジンの駆動状態およびギヤ段を調整する。また、ＥＣＵ２４０は、ブレーキセンサ２２０の検出する踏込量に基づいてブレーキの制動力を調整する。また、ＥＣＵ２４０は、ランプスイッチ２３０が検出する点灯入力および消灯入力に基づいて、ヘッドランプを点灯および消灯する。
【００６２】
また、ＥＣＵ２４０は、現在の車両の操舵角、現在の車両の速度、ブレーキセンサ２２０の検出した踏込量に基づいて制動状態であることを示す制動情報、およびランプスイッチ２３０の検出した点灯入力に基づいてヘッドランプが点灯状態であることを示す点灯情報を画像処理装置１３０に通知する。
【００６３】
次に、画像処理装置１３０の詳細な構成について、以下に詳細に説明する。画像処理装置１３０は、Ｉ／Ｆ１４０（受信部）、制御部１５０、通常処理部１６、検出部１７、記憶部１８０、および合成部１９０を含んで構成される。通常処理部１６および検出部１７の構成および機能は第１の実施形態と同じである。
【００６４】
第１の実施形態と同様に、Ｉ／Ｆ１４０は、撮像部１１および表示部１２に接続され、これらの機器と情報および信号の通信が可能である。また、第１の実施形態と同様に、Ｉ／Ｆ１４０は、制御部１５０、通常処理部１６、検出部１７、記憶部１８、および合成部１９０に接続され、これらの部位との間で情報および信号を通信する。
【００６５】
第１の実施形態と異なり、Ｉ／Ｆ１４０は、さらにＥＣＵ２４０に接続され、情報および信号の通信が可能である。例えば、Ｉ／Ｆ１４０は、現在の操舵角情報、現在の車両の速度情報、制動情報、および点灯情報をＥＣＵ２４０から取得する。
【００６６】
制御部１５０は、画像処理装置１３０の各部位の動作を制御する。第１の実施形態と異なり、制御部１５０は、ＥＣＵ２４０から取得する速度情報および制動情報に基づいて自動的にＵターン時の走行支援機能を開始させるか否かを判別する。制御部１５０は、車両の速度が速度閾値未満、且つ制動情報を取得するときに走行支援機能を開始させる。
【００６７】
記憶部１８０は、撮像部１１の固定位置および姿勢と、撮像部１１の光学系の画角および焦点距離などの特性とを記憶する。
【００６８】
合成部１９０は、ＥＣＵ２４０から送信された操舵角情報および速度情報を取得する。合成部１９０は記憶部１８０から撮像部１１の固定位置および姿勢と撮像部１１の光学系の特性を読出す。合成部１９０は、操舵角と、速度と、撮像部１１の固定位置および姿勢と、撮像部１１の光学系の特性とに基づいて、現在の操舵角および速度に応じた進路予想軌跡を作成する。
【００６９】
合成部１９０は、検出部１７が検出した道路を取得する。合成部１９０は、読出した進路予想軌跡ＥＬが、取得した道路の外縁ＲＥの内部を通過するか否かを判別する。合成部１９０は、進路予想軌跡ＥＬが道路の外縁ＲＥの内部を通過する場合には、進路予想軌跡ＥＬの色を白に定める。合成部１９０は、進路予想軌跡ＥＬが道路の外縁ＲＥの内部からはみ出る場合には、進路予想軌跡ＥＬの色を赤に定める。
【００７０】
合成部１９０は、ＥＣＵ２４０から送信された点灯情報を取得する。合成部１９０は、点灯情報に基づいて車両の周囲状況が夜間または屋内であるか否かを判別する。合成部１９０は、夜間または屋内と判別した場合に、進路予想軌跡ＥＬの輝度を大きくする。
【００７１】
合成部１９０は、取得した道路の形状に基づいて、進路予想軌跡ＥＬ上における車両の操舵角を０°に戻す位置を定める。合成部１９０は、撮像画像上に重畳する進路予想軌跡ＥＬ上に、車両の操舵角を０°に戻す位置を判別させる、例えば記号を付したり、当該位置の色を変えた画像を作成する。
【００７２】
合成部１９０は、フレーム周期と速度情報に基づいて、車両の進行距離を算出する。合成部１９０は、直前のフレームの撮像画像に比べて、進路予想軌跡ＥＬを車両の進行距離に対応する長さだけ短縮する。例えば、図６に示すように、旋廻途中の進路予想軌跡の終端の位置が、走行支援機能の実行開始時における道路に対する進路予想軌跡の終端の位置ＥＰに合致するように、進路予想軌跡ＥＬが最初の進路予想軌跡（点線参照）から短縮化される。
【００７３】
合成部１９０は撮像画像上に、定めた色に定めた輝度で色付け、必要に応じて補正および短縮化を施した進路予想軌跡を、重畳する。
【００７４】
次に、画像処理装置１３０が実行する走行支援処理について、図７のフローチャートを用いて説明する。走行支援処理は、車両が前進するときに開始する。また、走行支援処理は、走行支援機能の実行を停止する入力を、画像処理装置１３が有する入力部が検出するときに、終了する。
【００７５】
ステップＳ２００において、画像処理装置１３０はＥＣＵ２４０から速度情報を取得する。速度情報を取得すると、プロセスはステップＳ２０１に進む。
【００７６】
ステップＳ２０１では、画像処理装置１３０は、ステップＳ２００で取得した速度が速度閾値未満であるか否かを判別する。速度が速度閾値以上である場合には、ステップＳ２００に戻る。速度が速度閾値未満である場合には、プロセスはステップＳ２０２に進む。
【００７７】
ステップＳ２０２では、画像処理装置１３０は、ＥＣＵ２４０から制動情報を取得しているか否かを判別する。制動情報を取得していない場合には、プロセスはステップＳ２００に戻る。制動情報を取得している場合には、プロセスはステップＳ２０３に進む。
【００７８】
ステップＳ２０３では、画像処理装置１３０は、ＥＣＵ２４０から速度情報および操舵角情報を取得する。速度情報および操舵角情報を取得すると、プロセスはステップＳ２０４に進む。
【００７９】
ステップＳ２０４では、画像処理装置１３０は、ステップＳ２０３で取得した速度情報および操舵角情報に基づいて進路予想軌跡ＥＬを作成する。進路予想軌跡ＥＬの作成に際して、画像処理装置１３０は、前フレームの撮像画像からの経過時間、すなわちフレーム周期および速度情報に基づいて、車両の進行距離を算出し、算出した進行距離に応じて前フレームの撮像画像に対して作成した進路予想軌跡ＥＬの長さを短縮する。進路予想軌跡ＥＬを作成すると、プロセスはステップＳ２０５に進む。
【００８０】
ステップＳ２０５〜Ｓ２０７では、第１の実施形態の走行支援処理のステップＳ１００〜１０２と同様の処理を実行する。ステップＳ２０７において道路を検出すると、プロセスはステップＳ２０８に進む。
【００８１】
ステップＳ２０８では、画像処理装置１３０は、ステップＳ２０４において作成した進路予想軌跡ＥＬおよびステップＳ２０７において検出した道路に基づいて、進路予想軌跡ＥＬが道路の外縁ＲＥの内部を通過可能であるか否か、すなわち車両が旋廻可能か否かを判別する。車両が旋廻可能である場合には、プロセスはステップＳ２０９に進む。車両が旋廻不可能である場合には、プロセスはステップＳ２１０に進む。
【００８２】
ステップＳ２０９では、画像処理装置１３０は進路予想軌跡ＥＬの色を白色に決定する。ステップＳ２１０では、画像処理装置１３０は進路予想軌跡ＥＬの色を赤色に決定する。進路予想軌跡ＥＬの色を決定すると、プロセスはステップＳ２１１に進む。
【００８３】
ステップＳ２１１〜Ｓ２１７では、第１の実施形態の走行支援処理のステップＳ１０５〜１１１と同様の処理を実行する。ステップＳ２１７において進路予想軌跡を重畳した撮像画像の表示部１２への送信後、プロセスはステップＳ２０３に戻る。
【００８４】
以上のような構成の第２の実施形態の画像処理装置１３０によれば、撮像画像上に現在の操舵角に応じて少なくとも１８０°の車両の旋廻の進路予想軌跡ＥＬが表示可能になるので、現在のステアリング操作によって車両がＵターンできるか否かの判別を支援可能である。
【００８５】
また、第２の実施形態の画像処理装置１３０によっても、操舵角を０°に戻す、すなわちステアリングを戻す位置を示すので、運転者にＵターンを終了させる操作を行う時点を通知可能である。また、第２の実施形態の画像処理装置１３０によっても、点灯情報に基づいて進路予想軌跡ＥＬの輝度を変えるので、車両の周囲環境が夜間または屋内などの暗い環境においても進路予想軌跡ＥＬの視認を容易にすることが可能である。
【００８６】
また、第２の実施形態の画像処理装置１３０によれば、旋廻の可否に応じて進路予想軌跡ＥＬの色が変わるので、車両の旋廻の可否をより容易に判断する情報を提示可能である。
【００８７】
また、第２の実施形態の画像処理装置１３０によれば、車両の速度に応じた進路予想軌跡ＥＬを作成可能なので、車両の進路予想の精度を向上可能である。
【００８８】
また、第２の実施形態の画像処理装置１３０によれば、車両の進行距離に応じて進路予想軌跡ＥＬが短縮される。旋回途中の撮像画像に短縮をさせない進路予想軌跡ＥＬを表示すると、所望の道路への侵入を超えた旋廻の軌跡となり、運転者に違和感を覚えさせ得る。そこで、第２の実施形態のように、進路予想奇跡ＥＬを短縮させることにより、運転者に生じさせる違和感を解消することが可能である。
【００８９】
また、第２の実施形態の画像処理装置１３０によれば、速度情報および制動情報に基づいて自動的に走行支援機能を開始させることが可能である。したがって、運転者による機能開始の操作が不要なので、利便性を向上可能である。
【００９０】
本発明を諸図面や実施形態に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形や修正を行うことが容易であることに注意されたい。従って、これらの変形や修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。
【００９１】
例えば、第１の実施形態および第２の実施形態において、合成部１９、１９０は、進路予想軌跡の重畳時の周囲環境が夜間または屋内である場合に、進路予想軌跡の輝度を変更する構成であるが、輝度の変更に限定されない。通常時からの色、点滅などのように進路予想軌跡の表示態様を変更する構成であってもよい。
【符号の説明】
【００９２】
１０、１００  走行支援装置
１１  撮像部
１２  表示部
１３、１３０  画像処理装置
１４、１４０  Ｉ／Ｆ
１５、１５０  制御部
１６  通常処理部
１７  検出部
１８、１８０  記憶部
１９、１９０  合成部
２００  ステアリングセンサ
２１０  速度センサ
２２０  ブレーキセンサ
２３０  ランプスイッチ
２４０  ＥＣＵ（Ｅｎｇｉｎｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）
ＥＬ  進路予想軌跡
ＥＰ  終端の位置
ＲＥ  道路の外縁
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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