(57)【要約】【課題】マッサージ装置の装着部位に過大な荷重が加わることを回避する。【解決手段】マッサージ装置１０は、駆動信号に応じて各々収縮し、身体の部位に作用を及ぼす長尺状の複数のアクチュエータと、第１検知部３４と、第１判別部５２と、駆動制御部５６と、を備える。第１検知部３４は、複数のアクチュエータの内、少なくとも一つのアクチュエータの引張荷重を検知する。第１判別部５２は、第１検知部３４が正常動作するか否かを判別する。駆動制御部５６は、アクチュエータへの駆動信号の送信前に、第１判別部５２に判別を行わせ、第１判別部５２より第１検知部３４が正常動作否と判断された場合には、アクチュエータへ駆動信号を送信せず、第１判別部５２により第１検知部３４が正常動作すると判別された場合にはアクチュエータへ駆動信号を送信する制御を行う。【選択図】図４
2013215244.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動信号に応じて各々収縮し、身体の部位に作用を及ぼす長尺状の複数のアクチュエータと、
前記複数のアクチュエータの内、少なくとも一つのアクチュエータの収縮を検知する第１検知手段と、
前記第１検知手段が正常動作するか否かを判別する第１判別手段と、
前記アクチュエータへの前記駆動信号の送信を制御する駆動制御手段と、を備え、
前記駆動制御手段は、
前記アクチュエータへの前記駆動信号の送信前に、前記第１判別手段に判別を行わせ、前記第１判別手段により前記第１検知手段が正常動作否と判断された場合には、前記アクチュエータへ前記駆動信号を送信せず、前記第１判別手段により前記第１検知手段が正常動作すると判別された場合には前記アクチュエータへ前記駆動信号を送信することを特徴とするマッサージ装置。
【請求項２】
前記第１検知手段は、
前記複数のアクチュエータの内、少なくとも一つのアクチュエータの収縮を、引張荷重として検知し、
前記駆動制御手段は、
前記第１検知手段で検知された引張荷重が予め定めた第１荷重未満である場合には、単位時間当たりの引張荷重を増加させる第１駆動信号を前記駆動信号として前記アクチュエータに送信し、
前記第１検知手段で検知された引張荷重が前記第１荷重以上である場合には、単位時間当たりの引張荷重を予め定めた第１荷重に維持する第２駆動信号を前記駆動信号として前記アクチュエータへ送信することを特徴とする請求項１に記載のマッサージ装置。
【請求項３】
前記駆動制御手段は、
前記第１検知手段が正常動作すると判別された場合に、前記複数のアクチュエータの内、前記第１検知手段により収縮を検知された前記アクチュエータに、前記駆動信号を送信する制御を行った後に、該アクチュエータ以外の他のアクチュエータに前記駆動信号を送信することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のマッサージ装置。
【請求項４】
前記複数のアクチュエータの内、少なくとも一つのアクチュエータの変位量を検知する第２検知手段を更に備え、
前記駆動制御手段は、
前記アクチュエータの変位量に基づいて、該アクチュエータ以外の他のアクチュエータの変位量を算出する算出手段と、前記変位量に基づいた第１駆動信号を前記駆動信号として前記他のアクチュエータへ送信することを特徴とする
請求項１〜請求項３の何れか１項に記載のマッサージ装置。
【請求項５】
前記アクチュエータの駆動信号の調整値を示す第１指示信号を受信する受信手段を更に備え、
前記駆動制御手段は、
前記第１指示信号を受け付けたときに、前記アクチュエータの変位量から前記調整値に応じた値を減算した減算変位量の得られる第３駆動信号を、前記駆動信号として前記アクチュエータに送信する制御を行う第２制御手段を含むことを特徴とする請求項４に記載のマッサージ装置。
【請求項６】
前記複数のアクチュエータは、所定方向に配列され、
前記駆動制御手段は、複数の前記アクチュエータの配列方向の一端側から他端側に向かって順に前記駆動信号を送信する制御を行う請求項１〜５の何れか１項に記載のマッサージ装置。
【請求項７】
コンピュータに実行させるためのプログラムであって、
駆動信号に応じて各々収縮し、身体の部位に作用を及ぼす長尺状の複数のアクチュエータの内、少なくとも一つのアクチュエータの収縮を検知する第１検知手段が正常動作するか否かを判別するステップと、
前記アクチュエータへの前記駆動信号の送信を制御し、前記アクチュエータへの前記駆動信号の送信前に、前記第１検知手段が正常動作するか否かを判別させ、前記第１検知手段が正常動作否と判断された場合には、前記アクチュエータへ前記駆動信号を送信せず、前記第１検知手段が正常動作すると判別された場合には前記アクチュエータへ前記駆動信号を送信するステップと、
を前記コンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項８】
マッサージ装置で実行される制御方法であって、
駆動信号に応じて各々収縮し、身体の部位に作用を及ぼす長尺状の複数のアクチュエータの内、少なくとも一つのアクチュエータの収縮を検知する第１検知手段が正常動作するか否かを判別するステップと、
前記アクチュエータへの前記駆動信号の送信を制御し、前記アクチュエータへの前記駆動信号の送信前に、前記第１検知手段が正常動作するか否かを判別させ、前記第１検知手段が正常動作否と判断された場合には、前記アクチュエータへ前記駆動信号を送信せず、前記第１検知手段が正常動作すると判別された場合には前記アクチュエータへ前記駆動信号を送信するステップと、
を備えた制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マッサージ装置、プログラム、及び制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、人体の一部に装着することでマッサージを行うマッサージ装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。例えば、特許文献１には、巻装方向に対して所定の角度をもって配置された複数のアクチュエータを伸縮させる構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−６５８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来では、マッサージ装置の誤動作等によって、マッサージ装置の装着部位に過大な荷重が加わる場合があった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、マッサージ装置の装着部位に過大な荷重が加わることを回避することができる、マッサージ装置、制御方法、及びプログラムを提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のマッサージ装置は、長尺状の複数のアクチュエータと、第１検知手段と、第１判別手段と、駆動制御手段と、を備える。複数のアクチュエータは、駆動信号に応じて各々収縮し、身体の部位に作用を及ぼす。第１検知手段は、前記複数のアクチュエータの内、少なくとも一つのアクチュエータの収縮を検知する。第１判別手段は、前記第１検知手段が正常動作するか否かを判別する。駆動制御手段は、前記アクチュエータへの前記駆動信号の送信を制御する。また、駆動制御手段は、前記アクチュエータへの前記駆動信号の送信前に、前記第１判別手段に判別を行わせ、前記第１判別手段により前記第１検知手段が正常動作否と判断された場合には、前記アクチュエータへ前記駆動信号を送信せず、前記第１判別手段により前記第１検知手段が正常動作すると判別された場合には前記アクチュエータへ前記駆動信号を送信する。
【０００７】
本発明のプログラムは、コンピュータに実行させるためのプログラムであって、駆動信号に応じて各々収縮し、身体の部位に作用を及ぼす長尺状の複数のアクチュエータの内、少なくとも一つのアクチュエータの収縮を検知する第１検知手段が正常動作するか否かを判別するステップと、前記アクチュエータへの前記駆動信号の送信を制御し、前記アクチュエータへの前記駆動信号の送信前に、前記第１検知手段が正常動作するか否かを判別させ、前記第１検知手段が正常動作否と判断された場合には、前記アクチュエータへ前記駆動信号を送信せず、前記第１検知手段が正常動作すると判別された場合には前記アクチュエータへ前記駆動信号を送信するステップと、を前記コンピュータに実行させるためのプログラムである。
【０００８】
本発明の制御方法は、マッサージ装置で実行される制御方法であって、駆動信号に応じて各々収縮し、身体の部位に作用を及ぼす長尺状の複数のアクチュエータの内、少なくとも一つのアクチュエータの収縮を検知する第１検知手段が正常動作するか否かを判別するステップと、前記アクチュエータへの前記駆動信号の送信を制御し、前記アクチュエータへの前記駆動信号の送信前に、前記第１検知手段が正常動作するか否かを判別させ、前記第１検知手段が正常動作否と判断された場合には、前記アクチュエータへ前記駆動信号を送信せず、前記第１検知手段が正常動作すると判別された場合には前記アクチュエータへ前記駆動信号を送信するステップと、を備えた制御方法である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、マッサージ装置の装着部位に過大な荷重が加わることを回避することができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、マッサージ装置を示す模式図である。
【図２】図２は、本体部の一部を拡大して示す模式図である。
【図３】図３は、本体部を施術部位に巻装した状態を示す模式図である。
【図４】図４は、マッサージ装置の機能ブロック図である。
【図５】図５は、記憶部に記憶されるデータのデータ構造の一例を示す図である。
【図６】図６は、算出部による変位量算出の一例を示す模式図である。
【図７】図７は、装着処理の手順を示すフローチャートである。
【図８】図８は、割込み処理の手順を示すフローチャートである。
【図９】図９は、前処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に添付図面を参照して、本実施の形態に係るマッサージ装置、プログラム、及び制御方法の実施の形態を詳細に説明する。
【００１２】
図１は、本実施の形態のマッサージ装置１０を示す模式図である。
【００１３】
マッサージ装置１０は、本体部１４と、本体部１４を制御する主制御部１２と、を備える。なお、本実施の形態では、本体部１４と、主制御部１２と、が別体として構成されている場合を説明するが、この構成に限られない。例えば、本体部１４と主制御部１２とを一体的に構成してもよい。
【００１４】
本体部１４は、施療部位に装着される。施療部位とは、マッサージを施される対象の部位である。施療部位には、例えば、人体の腕部（上腕部、下腕部）、足部（大腿部、小腿部）等が挙げられるが、これらに限られない。
【００１５】
本体部１４は、柔軟シート１６、固定部２０、固定部２２、アクチュエータ２４、第１検知部３４、第２検知部３６、印加部３０、印加部３２、ベルト部１８Ａ、及びベルト部１８Ｂを備える。
【００１６】
アクチュエータ２４は、印加された駆動信号に応じて伸縮する長尺状の部材である。本実施の形態では、アクチュエータ２４は、伸縮することで、身体の施療部位に作用を及ぼす。本体部１４は、複数のアクチュエータ２４を備える。複数のアクチュエータ２４は、所定方向に配列されている（以下、所定方向を、配列方向と称する場合がある）。詳細には、本実施の形態では、複数のアクチュエータ２４は、各アクチュエータの長尺方向（図１中、矢印Ｂ方向）に対して平行となるように、配列方向（図１中、矢印Ａ方向）に配列されている。
【００１７】
本体部１４に設けられた複数のアクチュエータ２４の配列方向の全長は、想定する施療部位に応じて予め調整すればよい。例えば、人体の小腿部を主な施療部位と想定したマッサージ装置１０とする場合には、複数のアクチュエータ２４の配列方向の全長は、人体の小腿部の足首部から膝部までの長さの平均値に調整すればよい。
【００１８】
アクチュエータ２４には、例えば、人工筋肉を用いる。人工筋肉の一例には、導電性高分子を用いた人工筋肉、空気圧を用いた人工筋肉、電気・磁気を用いた人工筋肉等がある。
【００１９】
上記導電性高分子には、電場応答性高分子（Ｅｌｅｃｔｒｏａｃｔｉｖｅ  Ｐｏｌｙｍｅｒｓ：ＥＡＰ)や、イオン導電性高分子ゲル（ＩＣＰＦ：Ｉｏｎｉｃ  Ｃｏｎｄｕｃｔｉｎｇ  Ｐｏｌｙｍｅｒ  Ｆｉｌｍ）等がある。空気圧を用いた人工筋肉には、空気圧人工筋肉(Ｐｎｅｕｍａｔｉｃ  ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ  ｍｕｓｃｌｅｓ：ＰＡＭｓ)や、ＭｃＫｉｂｂｅｎ（マッキベン）型人工筋肉等がある。電気・磁気を用いた人工筋肉には、積層型圧電アクチュエータ、積層型静電アクチュエータ、形状記憶合金等がある。
【００２０】
なお、本実施の形態では、アクチュエータ２４として、印加された電圧に応じて収縮するアクチュエータ２４を用いる場合を説明する。なお、本実施の形態では、印加された電圧に応じて収縮するアクチュエータ２４を用いる場合を説明するが、空圧や温度に応じて収縮するアクチュエータ２４を用いてもよい。
【００２１】
なお、空圧や温度に応じて収縮するアクチュエータ２４を用いる場合には、印加部３０及び印加部３２に替えて、公知の圧力調整装置や、公知の温度調整装置を用いればよい。そして、駆動信号に応じた圧力を圧力調整装置に加えることで、各アクチュエータ２４を伸縮させればよい。また、駆動信号に応じた温度となるように温度調整装置を制御することで、各アクチュエータ２４を伸縮させればよい。
【００２２】
印加部３０は、各アクチュエータ２４の長尺方向一端部に設けられている。印加部３２は、各アクチュエータ２４の長尺方向他端部に設けられている。各アクチュエータ２４は、印加部３０及び印加部３２を介して、後述する駆動信号に応じた電圧を印加されることで、該駆動信号に応じた駆動量で駆動する。アクチュエータ２４が駆動する、とは、アクチュエータ２４が伸びるまたは縮むことを示す。本実施の形態では、各アクチュエータ２４は、駆動信号に応じた電圧を印加されることで、印加された電圧に応じた変位量分縮む。一方、各アクチュエータ２４は、電圧印加を解除されることで、変位量「０」（変位無）の状態となる。
【００２３】
なお、駆動信号は、本実施の形態では、印加部３０及び印加部３２に印加する電圧の電圧値を示す。なお、本実施の形態では、駆動信号は電圧値を示す場合を説明するが、アクチュエータ２４の構成に応じて適宜定めればよい。上述のように、駆動信号は、アクチュエータ２４の構成に応じて、アクチュエータ２４に加える温度や圧力を示すものとしてもよい。
【００２４】
固定部２０は、複数のアクチュエータ２４の長尺方向一端部を支持する。固定部２０は、絶縁性の部材である。また、固定部２０は、各アクチュエータ２４の長尺方向一端部に設けられた印加部３０が互いに絶縁状態となるように、図示を省略する絶縁層を介して各印加部３０を支持している。
【００２５】
第２検知部３６は、各アクチュエータ２４の変位量を検知する。第２検知部３６は、各アクチュエータ２４の変位量を検知可能な位置に設けられている。図２は、本体部１４の一部を拡大して示す模式図である。図２に示すように、本実施の形態では、第２検知部３６は、各アクチュエータ２４の長尺方向一端部を支持する固定部２０における、各アクチュエータ２４に対応する位置に設けられている。なお、アクチュエータ２４の変位量とは、アクチュエータ２４の長尺方向長さの変位量を示す。
【００２６】
なお、本実施の形態では、第２検知部３６は、各アクチュエータ２４の変位量を検知可能な位置に設けられている場合を説明するが、本体部１４に設けられた複数のアクチュエータ２４の内の少なくとも一つに設けられていればよい。
【００２７】
本実施の形態では、アクチュエータ２４の変位量は、アクチュエータ２４に駆動信号が送信されていない状態を変位量「０」（変位量無）としたときの、アクチュエータ２４の長尺方向長さの伸び量を示す。なお、各第２検知部３６は、各アクチュエータ２４に駆動信号が印加されていない状態を変位量「０」として検知するように予め調整されている。
【００２８】
第２検知部３６としては、公知の変位センサを用いればよい。
【００２９】
図１に戻り、第１検知部３４は、本体部１４に設けられた複数のアクチュエータ２４の内、引張荷重の検知対象のアクチュエータ２４の引張荷重を検知する。引張荷重の検知対象のアクチュエータ２４は、本体部１４に設けられた複数のアクチュエータ２４の内、少なくとも一部であればよい。なお、引張荷重の検知対象のアクチュエータ２４は、本体部１４に設けられた複数のアクチュエータ２４の内、少なくとも一つであり且つ全てではないことが好ましい。
【００３０】
なお、複数のアクチュエータ２４の内、引張荷重の検知対象のアクチュエータ２４を、第１アクチュエータ２４Ａと称して説明する。また、複数のアクチュエータ２４の内、引張荷重の検知対象外のアクチュエータ２４を、第２アクチュエータ２４Ｂと称して説明する。本実施の形態では、引張荷重の検知対象の第１アクチュエータ２４Ａと、引張荷重の検知対象外の第２アクチュエータ２４Ｂとが、配列方向（図１中、矢印Ａ方向）に沿って交互に配置されている場合を説明する。
【００３１】
なお、本体部１４は、第１アクチュエータ２４Ａと第２アクチュエータ２４Ｂとが交互に配置された構成に限られない。例えば、本体部１４に設けられたアクチュエータ２４の内、配列方向の両端部に配置されたアクチュエータ２４を第１アクチュエータ２４Ａとし、該両端部のアクチュエータ２４以外のアクチュエータ２４を第２アクチュエータ２４Ｂとしてもよい。また、１または複数本の第１アクチュエータ２４Ａの間に、１または複数本の第２アクチュエータ２４Ｂを配列した構成としてもよい。
【００３２】
第１検知部３４は、第１アクチュエータ２４Ａの引張荷重を検知可能な位置に設けられている。図２に示すように、本実施の形態では、第１検知部３４は、各第１アクチュエータ２４Ａの長尺方向一端部に設けられている。
【００３３】
第１検知部３４には、公知の引張荷重センサを用いればよい。
【００３４】
固定部２２は、複数のアクチュエータ２４の長尺方向他端部を支持する。固定部２２は、絶縁性の部材である。また、固定部２２は、各アクチュエータ２４の長尺方向他端部の各々に設けられた印加部３２が互いに絶縁状態となるように、図示を省略する絶縁層を介して各印加部３２を支持している。
【００３５】
柔軟シート１６は、少なくともアクチュエータ２４の長尺方向（図１中、矢印Ｂ方向）に伸縮可能な柔軟性を有する部材である。柔軟シート１６には、例えば、該特性を有する布や、該特性を有する樹脂シート等を用いる。本実施の形態では、柔軟シート１６は、矩形であり、該矩形を構成する４辺の内の１辺側に固定部２０が固定され、該１辺に対向する１辺側に固定部２２が固定されている。なお、柔軟シート１６における、アクチュエータ２４の長尺方向長さは、アクチュエータ２４が最も弛緩した状態であるときの該長尺方向長さより長い長さに予め調整されている。
【００３６】
ベルト部材１８Ａ及びベルト部材１８Ｂは、アクチュエータ２４の長尺方向（図１中、矢印Ｂ方向）に伸縮可能な柔軟性を有する部材である。ベルト部材１８Ａ及びベルト部材１８Ｂには、例えば、該特性を有する布や、該特性を有する樹脂シート等を用いる。ベルト部材１８Ａの一端は固定部２０に固定されている。ベルト部材１８Ｂの一端は固定部２２に固定されている。ベルト部材１８Ａ及びベルト部材１８Ｂは、施療部位に巻装した本体部１４を該施療部位で保持するための部材である。具体的には、ベルト部材１８Ａ及びベルト部材１８Ｂは、互いに脱着可能に構成されている。例えば、ベルト部材１８Ａ及びベルト部材１８Ｂには、面的に着脱可能なマジックテープ（登録商標）等の面ファスナー、ドットボタン等の点ファスナー、ジッパー（登録商標）等の線ファスナーを設けた構成が挙げられる。
【００３７】
図３は、本体部１４を施術部位に巻装した状態を示す模式図である。図３に示すように、本体部１４は、施術部位としての例えば足部４０に、固定部２０及び固定部２２を接触または近接させるように巻装されてベルト部材１８Ａ及びベルト部材１８Ｂ（図３では図示省略）で固定されることで、施術部位に装着される。
【００３８】
図１に戻り、主制御部１２は、本体部１４を制御する。主制御部１２は、例えば、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等で構成される。なお、主制御部１２は、本体部１４における印加部３０、印加部３２、第２検知部３６、及び第１検知部３４に、無線または有線により電気的に接続されている。
【００３９】
図４は、マッサージ装置１０の機能ブロック図である。図４に示すように、マッサージ装置１０の主制御部１２は、制御部４２、記憶部４４、及びＵＩ（Ｕｓｅｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）部４６を備える。
【００４０】
ＵＩ部４６は、各種画像を表示すると共に、ユーザの操作指示を受け付ける。ＵＩ部４６としては、タッチパネル等がある。なお、ＵＩ部４６は、公知の表示部と公知の操作部の双方を備えた構成としてもよい。表示部としては、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）等の公知の表示装置が挙げられる。操作部としては、マイク等の音声認識装置、マウス、ボタン、リモコン、及びキーボード等が挙げられる。
【００４１】
記憶部４４は、ハードディスクドライブ装置（ＨＤＤ）等の記憶媒体である。
【００４２】
図５は、記憶部４４に記憶されるデータのデータ構造の一例を示す図である。図５に示すように、記憶部４４は、識別情報と、種別と、位置と、ステータスと、変位量と、を対応づけて記憶する。
【００４３】
識別情報は、本体部１４に設けられた各アクチュエータ２４の各々を一意に識別する情報である。なお、本実施の形態では、記憶部４４は、アクチュエータ２４の各々を一意に識別する識別情報として、識別番号を記憶する場合を説明するが、番号に限られない。
【００４４】
種別は、識別情報によって特定されるアクチュエータ２４が、第１アクチュエータ２４Ａであるか第２アクチュエータ２４Ｂであるかを示す情報である。位置は、配列方向に配列された複数のアクチュエータ２４の各々の相対位置を示す情報である。
【００４５】
例えば、本体部１４がＭ本（Ｍは２以上の整数）のアクチュエータ２４から構成されているとする。そして、アクチュエータ２４の配列方向の一端部と他端部の各々に第１アクチュエータ２４Ａが配置され、その間にＭ−２本の第２アクチュエータ２４Ｂが配列されているとする。この場合には、配列方向の一端部に配置された第１アクチュエータ２４Ａの識別情報に対応する位置として、１番目を示す情報が記憶される。また、配列方向の他端部に配置された第１アクチュエータ２４Ａの識別情報に対応する位置としては、Ｎ番目を示す情報が記憶される。また、配列方向の一端部に配置された第１アクチュエータ２４Ａの隣に配置された第２アクチュエータ２４Ｂの識別情報に対応する位置としては、２番目を示す情報が記憶される。このように、例えば、該１番目の位置に配置されたアクチュエータ２４から、配列方向他端部に配置されたアクチュエータ２４に向かって順に、１〜Ｍを示す数値が、各アクチュエータ２４の識別情報に対応する位置として記憶部４４に記憶される。
【００４６】
ステータスは、各アクチュエータ２４の状態を示す状態情報である。ステータスには、駆動量維持中、駆動量変動または停止中、がある。駆動量維持中とは、対応する識別情報によって特定されるアクチュエータ２４が、駆動信号に応じた電圧印加によって第１荷重の状態を維持した状態であることを示す。第１荷重は、予め定めた値であればよい。例えば、第１荷重は、各アクチュエータ２４の各々が施療部位に沿った長さに調整されているときの、各アクチュエータ２４の引張荷重を示す。具体的には、第１荷重としては、例えば、人体の施療部位に装着された状態のアクチュエータ２４の伸縮によって血流改善効果の得られる最低引張荷重等を定める。また、この第１荷重は、ＵＩ部４６の操作指示によって適宜変更可能としてもよい。駆動量変動または停止中とは、引張荷重が変動中または引張荷重の加えられていない状態を示す。引張荷重が変動中、とは、具体的には、単位時間当たりの引張荷重が増加する第１駆動信号（詳細後述）に応じた電圧が印加されている状態である。
【００４７】
記憶部４４に記憶されるこれらのステータスは、後述する制御部４２の制御によって変更される。
【００４８】
記憶部４４に記憶される変位量は、第１アクチュエータ２４Ａに第１荷重の引張荷重が加えられているときの変位量を示す。また、記憶部４４に記憶される変位量は、後述する制御部４２によって算出された第２アクチュエータ２４Ｂの変位量を示す。
【００４９】
また、記憶部４４は、本体部１４に設けられた複数の第１検知部３４、第２検知部３６、印加部３０及び印加部３２の各々を一意に識別する識別番号を予め記憶している。記憶部４４は、各アクチュエータ２４の識別情報と、該識別情報によって特定されるアクチュエータ２４の引張荷重を検知する第１検知部３４、該識別情報によって特定されるアクチュエータ２４の変位量を検知する第２検知部３６、及び該識別情報によって特定されるアクチュエータ２４に駆動信号に応じた電圧を印加する印加部３０及び印加部３２の各々の識別番号と、を対応づけて予め記憶する。
【００５０】
図４に戻り、制御部４２は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などを含んで構成されるコンピュータであり、マッサージ装置１０全体を制御する。
【００５１】
制御部４２は、第１取得部４８、第２取得部５０、第１判別部５２、駆動部５４、及び駆動制御部５６を有する。
【００５２】
第１取得部４８は、第１検知部３４の検知結果を取得する。第２取得部５０は、第２検知部３６の検知結果を取得する。
【００５３】
第１判別部５２は、本体部１４に設けられた各第１検知部３４が正常動作するか否かを判別する。
【００５４】
第１判別部５２では、例えば、各第１検知部３４に動作確認信号を送信する。動作確認信号を受け付けた各第１検知部３４は、正常動作可能である場合には正常を示す正常信号を主制御部１２へ送信し、異常である場合には異常を示す異常信号を主制御部１２へ送信する。第１判別部５２では、各第１検知部３４から、予め定めた時間内に正常信号を受け付けた場合に、該正常信号を送信した第１検知部３４を正常と判別する。一方、第１判別部５２では、予め定めた時間内に正常信号を受け付けない、または該時間内に異常信号を受け付けた場合には、該正常信号を該時間内に送信しなかった第１検知部３４及び異常信号を送信した第１検知部３４を異常と判別する。
【００５５】
なお、第１判別部５２による、各第１検知部３４が正常動作するか否かの判別方法は、この方法に限られない。例えば、第１判別部５２は、予め定めた引張荷重（以下、第３荷重と称する）の検知される電圧を示す駆動信号を各第１検知部３４へ送信し、各第１検知部３４によって該第３荷重が検知されたか否かを判別することで、各第１検知部３４が正常動作するか否かを判別してもよい。なお、この場合には、第３荷重としては、本体部１４が施術部位に巻装された状態で該施術部位に予め定めた圧力以下の圧力の加わる引張荷重を定めればよい。具体的には、第３荷重としては、後述するマッサージ処理時に検知されると想定される各アクチュエータ２４の最大引張荷重の１／Ｐ未満の値を定めればよい（Ｐは２以上の整数）。
【００５６】
駆動部５４は、各アクチュエータ２４に設けられた印加部３０及び印加部３２に、駆動制御部５６から受け付けた駆動信号に応じた電圧を印加する。なお、駆動制御部５６は、駆動信号の送信対象のアクチュエータ２４を示す識別情報と、駆動信号と、を駆動部５４へ送信する。駆動部５４は、受け付けた識別情報によって特定されるアクチュエータ２４の印加部３０及び印加部３２に、該駆動信号によって示される電圧を印加する。
【００５７】
駆動制御部５６は、アクチュエータ２４への駆動信号の送信前に、第１判別部５２に判別を行わせる。そして、駆動制御部５６は、第１判別部５２により正常動作否と判断された場合には、アクチュエータ２４へ駆動信号を送信せず、第１判別部５２により正常動作していると判別された場合にはアクチュエータ２４へ駆動信号を送信する制御を行う。
【００５８】
具体的には、駆動制御部５６は、第１判別部５２によって第１検知部３４が正常動作すると判別された場合に、アクチュエータ２４の内の少なくとも第１アクチュエータ２４Ａに駆動信号を送信する制御を行う。詳細には、駆動制御部５６は、第１判別部５２によって第１検知部３４が正常動作すると判別された場合に、正常動作すると判別された第１判別部５２によって引張荷重の検知される第１アクチュエータ２４Ａの識別情報と、該識別情報によって特定される第１アクチュエータ２４Ａへ送信する駆動信号と、を駆動部５４へ送信する。識別情報と駆動信号を受け付けた駆動部５４は、識別情報によって特定される第１アクチュエータ２４Ａの印加部３０及び印加部３２に、受け付けた駆動信号に応じた電圧を印加する。駆動信号に応じた電圧を印加された第１アクチュエータ２４Ａは、駆動信号に応じて伸縮する。
【００５９】
駆動制御部５６は、選択部５８、第１制御部６０、算出部６２、受信部６４、及び第２制御部６６を備える。
【００６０】
選択部５８は、本体部１４に設けられた複数のアクチュエータ２４の内、制御対象のアクチュエータ２４を順次選択する。本実施の形態では、選択部５８は、本体部１４に設けられた複数のアクチュエータ２４の内、第１アクチュエータ２４Ａを制御対象のアクチュエータ２４として順次選択する。なお、選択部５８は、アクチュエータ２４の配列方向の一端側から他端側に向かって順に、制御対象のアクチュエータ２４を順次選択することが好ましい。
【００６１】
第１制御部６０は、第１検知部３４で検知された引張荷重が予め定めた第１荷重未満である場合に、該引張荷重の検知されたアクチュエータ２４に、単位時間当たりの引張荷重を増加させる駆動信号（以下、第１駆動信号と称する）を送信する制御を行う。また、第１制御部６０は、第１検知部３４で検知された引張荷重が第１荷重以上である場合に、引張荷重を第１荷重に維持する駆動信号（以下、第２駆動信号と称する）を送信する制御を行う。
【００６２】
詳細には、第１制御部６０は、第１検知部３４で検知された引張荷重が第１荷重未満である場合に、該引張荷重の検知された第１アクチュエータ２４Ａに単位時間当たりの引張荷重を増加させる第１駆動信号を送信する制御を行う。具体的には、第１制御部６０は、第１荷重未満の引張荷重の検知された第１アクチュエータ２４Ａの識別情報と、第１駆動信号と、を駆動部５４へ送信する。識別情報と第１駆動信号を受け付けた駆動部５４は、識別情報によって特定される第１アクチュエータ２４Ａの印加部３０及び印加部３２に、受け付けた第１駆動信号に応じた電圧を印加する。第１駆動信号に応じた電圧を印加された第１アクチュエータ２４Ａは、第１駆動信号に応じて、単位時間当たりの引張荷重が増加するように縮みはじめる。なお、アクチュエータ２４の印加部３０及び印加部３２の特定は、アクチュエータ２４の識別情報に対応する識別番号によって特定される印加部３０及び印加部３２を読み取ることによって行えばよい。
【００６３】
また、第１制御部６０は、第１検知部３４で検知された引張荷重が第１荷重以上である場合に、引張荷重を第１荷重に維持する第２駆動信号を第１アクチュエータ２４Ａに送信する制御を行う。
【００６４】
詳細には、第１制御部６０は、第１検知部３４で検知された引張荷重が第１荷重以上である場合に、該引張荷重の検知された第１アクチュエータ２４Ａに単位時間当たりの引張荷重を第１荷重に維持する第２駆動信号を送信する制御を行う。具体的には、第１制御部６０は、第１荷重以上の引張荷重の検知された第１アクチュエータ２４Ａの識別情報と、第２駆動信号と、を駆動部５４へ送信する。識別情報と第２駆動信号を受け付けた駆動部５４は、識別情報によって特定される第１アクチュエータ２４Ａの印加部３０及び印加部３２に、受け付けた第２駆動信号に応じた電圧を印加する。第２駆動信号に応じた電圧を印加された第１アクチュエータ２４Ａは、第２駆動信号に応じて、単位時間当たりの引張荷重が第１荷重を示す状態を維持する。
【００６５】
算出部６２は、第２アクチュエータ２４Ｂの示すべき変位量を算出する。算出部６２は、第１検知部３４で検知された引張荷重が第１荷重以上であるときの第１アクチュエータ２４Ａの変位量に基づいて、第１アクチュエータ２４Ａの間に配置された第２アクチュエータ２４Ｂの各々の示すべき変位量を算出する。例えば、算出部６２は、第１検知部３４で検知された引張荷重が第１荷重以上であるときの第１アクチュエータ２４Ａの変位量の加重平均を算出することで、第１アクチュエータ２４Ａの間に配置された第２アクチュエータ２４Ｂの各々の示すべき変位量を算出する。
【００６６】
図６は、算出部６２が算出する変位量の一例を示す模式図である。
【００６７】
例えば、本体部１４に設けられた複数のアクチュエータ２４として、アクチュエータ２４の配列方向（図６中、矢印Ａ方向）の両端部に第１アクチュエータ２４Ａが配置されているとする。図６では、これらの第１アクチュエータ２４Ａを、第１アクチュエータ２４Ａ１、第１アクチュエータ２４Ａ２として示した。そして、これらの第１アクチュエータ２４Ａ１、第１アクチュエータ２４Ａ２の間に、第２アクチュエータ２４Ｂ１〜第２アクチュエータ２４ＢｎのＮ本の第２アクチュエータ２４Ｂが配置されているとする。なお、Ｎは、１以上の整数を示す。また、ｎは、１以上Ｎ以下の整数を示す。
【００６８】
そして、引張荷重が第１荷重であるときの第１アクチュエータ２４Ａ１の変位量がＦ１であり、引張荷重が第１荷重であるときの第１アクチュエータ２４Ａ２の変位量がＦ２であったとする。なお、これらの変位量Ｆ１及び変位量Ｆ２は、第１検知部３４によって第１アクチュエータ２４Ａ１及び第１アクチュエータ２４Ａ２の引張荷重として第１荷重が検知されたときの、第２検知部３６から取得したこれらの第１アクチュエータ２４Ａ１及び第１アクチュエータ２４Ａ２の変位量を用いればよい。
【００６９】
そして、第１アクチュエータ２４Ａ１及び第１アクチュエータ２４Ａ２の間に配列された第２アクチュエータ２４Ｂ１〜第２アクチュエータ２４ＢｎのＮ本の第２アクチュエータ２４Ｂの内、最も第１アクチュエータ２４Ａ１に近い位置に設けられた第２アクチュエータ２４Ｂを、第２アクチュエータ２４Ｂ１（すなわち、ｎ＝１）とし、最も遠い位置に設けられた第２アクチュエータ２４Ｂを、第２アクチュエータ２４Ｂｎ（すなわち、ｎ＝Ｎ）とする。
【００７０】
この場合、算出部６２は、第２アクチュエータ２４Ｂの各々の示すべき変位量ｆｎを、下記式（１）によって算出する。
【００７１】
【数１】
2013215244.tif 000003
【００７２】
式（１）中、ｆｎは、第１アクチュエータ２４Ａ１からｎ番目の位置に位置するアクチュエータ２４Ｂの示すべき変位量を示す。また、式（１）中、Ｆ１は、第１検知部３４によって第１アクチュエータ２４Ａ１の引張荷重として第１荷重が検知されたときの、第２検知部３６から取得した第１アクチュエータ２４Ａ１の変位量を示す。式（１）中、Ｆ２は、第１検知部３４によって第１アクチュエータ２４Ａ２の引張荷重として第１荷重が検知されたときの、第２検知部３６から取得した第１アクチュエータ２４Ａ２の変位量を示す。また、式（１）中、ｎは、各第２アクチュエータ２４Ｂの各々の第１アクチュエータ２４Ａ１からの位置を示し、１以上Ｎ以下の整数である。また、式（１）中、Ｎは、第１アクチュエータ２４Ａ１及び第１アクチュエータ２４Ａ２の間に配列された第２アクチュエータ２４Ｂの数を示し、１以上の整数を示す。
【００７３】
図４に戻り、第１制御部６０は、更に、下記制御を行う。第１制御部６０は、算出部６２で算出された各第２アクチュエータ２４Ｂの示すべき変位量が第２検知部３６によって検知されるまで、第１駆動信号を対応する第２アクチュエータ２４Ｂに送信する制御を行う。
【００７４】
具体的には、第１制御部６０は、算出部６２で変位量を算出した第２アクチュエータ２４Ｂの各々を識別する識別情報と、第１駆動信号と、を駆動部５４へ送信する。識別情報と第１駆動信号を受け付けた駆動部５４は、識別情報によって特定される第２アクチュエータ２４Ｂの印加部３０及び印加部３２に、受け付けた第１駆動信号に応じた電圧を印加する。第１駆動信号に応じた電圧を印加された第２アクチュエータ２４Ｂは、第１駆動信号に応じて、単位時間当たりの引張荷重が増加するように縮みはじめる。そして、第１制御部６０では、算出部６２で変位量を算出した第２アクチュエータ２４Ｂの各々の変位量の検知結果を対応する第２検知部３６から第２取得部５０を介して受け付ける。そして第１制御部６０は、受け付けた変位量の検知結果が、算出部６２で算出された変位量となるまで、第２アクチュエータ２４Ｂへ、該第２アクチュエータ２４Ｂの各々を識別する識別情報と、第１駆動信号と、を駆動部５４へ送信する。
【００７５】
そして、第１制御部６０では、算出部６２で算出された示すべき変位量が第２検知部３６によって検知された場合に、第２駆動信号を対応する第２アクチュエータ２４Ｂに送信するように制御を行う。
【００７６】
詳細には、第１制御部６０は、第２アクチュエータ２４Ｂの識別情報と、第２駆動信号と、を駆動部５４へ送信する。識別情報と第２駆動信号を受け付けた駆動部５４は、識別情報によって特定され第２アクチュエータ２４Ｂの印加部３０及び印加部３２に、受け付けた第２駆動信号に応じた電圧を印加する。第２駆動信号に応じた電圧を印加された第２アクチュエータ２４Ｂは、第２駆動信号に応じて、単位時間当たりの引張荷重が第１荷重を示す状態を維持する。
【００７７】
なお、第１制御部６０は、本体部１４に設けられた複数のアクチュエータ２４の内、配列方向の一端側から他端側に向かって順に駆動信号を送信する制御を行うことが好ましい。具体的には、第１アクチュエータ２４Ａに順に駆動信号を送信する場合には、選択部５８は、配列方向の一端側に設けられた第１アクチュエータ２４Ａから他端側に設けられた第１アクチュエータ２４Ａに向かって順に、第１アクチュエータ２４Ａを駆動信号の送信対象のアクチュエータ２４として選択すればよい。また、第２アクチュエータ２４Ｂに順に駆動信号を送信する場合には、選択部５８は、複数の第２アクチュエータ２４Ｂの内、配列方向の一端側に設けられた第２アクチュエータ２４Ｂから他端側に設けられた第２アクチュエータ２４Ｂに向かって順に、アクチュエータ２４を駆動信号の送信対象として選択すればよい。
【００７８】
受信部６４は、ＵＩ部４６から、アクチュエータ２４の駆動信号の調整値を示す第１指示信号を受け付ける。駆動信号の調整値とは、アクチュエータ２４による引張荷重を緩める度合（すなわち強度）を示す。
【００７９】
この第１指示信号は、例えば、ユーザによる操作指示によってＵＩ部４６における予め定めた領域等が操作されることで、第１指示信号がＵＩ部４６から受信部６４に送信される。受信部６４では、該第１指示信号を受け付ける。
【００８０】
なお、例えば、マッサージ装置１０では、マッサージ装置１０の装置各部に電力が供給されたときに、ＵＩ部４６に、引張荷重の調整を指示するためのボタン表示や、各種指示を行うためのボタン表示を行う。そして、引張荷重の調整を指示するためのボタン表示の領域がユーザによるＵＩ部４６の操作指示によって操作されたときに、操作された領域に対応する、引張荷重の調整値を示す第１指示信号がＵＩ部４６から受信部６４に送信されるようにすればよい。
【００８１】
また、受付部６４は、ＵＩ部４６から、前回の変位量を用いることを示す第２指示信号等の各種指示信号を受け付ける。前回の変位量とは、制御部４２が後述する装着処理を前回実行したときに記憶部４４に記憶した各アクチュエータ２４の変位量を示す。さらに詳細には、前回の変位量とは、引張荷重が第１荷重以上であるときのアクチュエータ２４の各々の前回の変位量を示す。第２指示信号は、この前回の変位量を用いた装着処理の実行指示を示す信号である（詳細後述）。
【００８２】
この第２指示信号は、例えば、ユーザによる操作指示によってＵＩ部４６における予め定めた領域等が操作されることで、前回の変位量を用いることを示す第２指示信号がＵＩ部４６から受信部６４に送信される。受信部６４では、該第２指示信号を受け付ける。
【００８３】
なお、例えば、マッサージ装置１０では、マッサージ装置１０の装置各部に電力が供給されたときに、ＵＩ部４６に、前回の変位量を用いる事を指示するためのボタン表示や、各種指示を行うためのボタン表示を行う。そして、前回の変位量を用いることを指示するためのボタン表示の領域がユーザによるＵＩ部４６の操作指示によって操作されたときに、第２指示信号がＵＩ部４６から受信部６４に送信されるようにすればよい。
【００８４】
第２制御部６６は、受信部６４が第１指示信号を受け付けた場合には、各アクチュエータ２４に加える変位量から、該第１指示信号に含まれる調整値に応じた値を減算した減算変位量の得られる第３駆動信号を、駆動信号としてアクチュエータ２４へ送信する制御を行う。
【００８５】
第３駆動信号は、アクチュエータ２４の特性に応じて予め測定すればよい。そして、第２制御部６６では、予め測定した第３駆動信号を、減算変位量に対応づけて図示を省略するメモリに記憶すればよい。そして、第２制御部６６は、算出した減算変位量に対応する第３駆動信号を該メモリから読み取り、対応するアクチュエータ２４の識別情報と共に駆動部５４へ送信すればよい。
【００８６】
識別情報と第３駆動信号を受け付けた駆動部５４は、識別情報によって特定されるアクチュエータ２４の各々の印加部３０及び印加部３２に、各識別情報に対応して受け付けた第３駆動信号に応じた電圧を印加する。第３駆動信号に応じた電圧を印加されたアクチュエータ２４は、第３駆動信号に応じて、該減算変位量の変位量を示す状態まで伸縮する。
【００８７】
また、第２制御部６６は、受信部６４が該第２指示信号を受け付けた場合には、記憶部４４に記憶されている変位量に予め定めた第２値を減算した減算変位量の得られる第３駆動信号を、対応する各アクチュエータ２４に送信する制御を行う。
【００８８】
詳細には、第２制御部６６は、受信部６４が該第２指示信号を受け付けたときに、記憶部４４に記憶されている変位量を読み取る。そして、第２制御部６６は、各変位量から第２値を減算した減算変位量を算出する。次に、第２制御部６６は、アクチュエータ２４の各々の識別情報と、各識別情報に対応する変位量から算出した減算変位量を実現するための第３駆動信号と、を駆動部５４へ送信する。第３駆動信号は、アクチュエータ２４の特性に応じて予め測定すればよい。そして、第２制御部６６では、予め測定した第３駆動信号を、減算変位量に対応づけて図示を省略するメモリに記憶すればよい。そして、第２制御部６６は、算出した減算変位量に対応する第４駆動信号を該メモリから読み取り、対応するアクチュエータ２４の識別情報と共に駆動部５４へ送信すればよい。
【００８９】
また、第２制御部６６は、受信部６４が、第１指示信号及び第２指示信号を受け付けた場合には、上記第２値から、第１指示信号に含まれる調整値に応じた値を、第２値から減算する。そして、第２制御部６６は、記憶部４４に記憶されている、各アクチュエータ２４に対応する変位量から、該減算後の第２値を減算した減算変位量を算出してもよい。そして、第２制御部６６は、アクチュエータ２４の各々の識別情報と、各識別情報に対応する変位量から算出した該減算変位量を実現するための第４駆動信号と、を駆動部５４へ送信する。第４駆動信号は、アクチュエータ２４の特性に応じて予め測定すればよい。そして、第２制御部６６では、予め測定した第４駆動信号を、減算変位量に対応づけて図示を省略するメモリに記憶すればよい。そして、第２制御部６６は、算出した減算変位量に対応する第４駆動信号を該メモリから読み取り、対応するアクチュエータ２４の識別情報と共に駆動部５４へ送信すればよい
【００９０】
識別情報と第４駆動信号を受け付けた駆動部５４は、識別情報によって特定されるアクチュエータ２４の各々の印加部３０及び印加部３２に、各識別情報に対応して受け付けた第４駆動信号に応じた電圧を印加する。第４駆動信号に応じた電圧を印加されたアクチュエータ２４は、第４駆動信号に応じて、算出された減算変位量の変位量を示す状態まで伸縮する。
【００９１】
次に、本実施の形態のマッサージ装置１０における、制御部４２が行う装着処理を説明する。
【００９２】
図７は、制御部４２で行う装着処理の手順を示すフローチャートである。
【００９３】
マッサージ装置１０では、図示を省略する電源スイッチがユーザによって操作されることで、マッサージ装置１０の装置各部に電力が供給されると、記憶部４４に記憶されている各アクチュエータ２４の識別情報に対応するステータスを全てクリアした後に、ステップＳ１１０へ進む。
【００９４】
なお、ステータスを全てクリアする、とは、制御部４２が、記憶部４４に記憶されているステータスを示す情報の全てを、「停止中」に変更することを示す。
【００９５】
ステップＳ１１０では、選択部５８が、本体部１４に設けられた複数のアクチュエータ２４の内、制御対象の一のアクチュエータ２４を選択する（ステップＳ１１０）。詳細には、ステップＳ１１０の処理において、選択部５８は、複数の第１アクチュエータ２４Ａの内の１の第１アクチュエータ２４Ａを、制御対象の第１アクチュエータ２４Ａとして選択する。具体的には、選択部５８は、複数の第１アクチュエータ２４Ａの内、ステータスが「駆動量維持中」ではない（すなわち、「駆動量変動」または「停止中」である）識別情報によって特定される第１アクチュエータ２４Ａの内の、１の第１アクチュエータ２４Ａを選択する。
【００９６】
次に、第１判別部５２が、本体部１４に設けられている第１検知部３４の内、ステップＳ１１０で制御対象として選択した第１アクチュエータ２４Ａの引張荷重を検知する第１検知部３４が正常動作するか否かを判別する（ステップＳ１１２）。
【００９７】
ステップＳ１１２で肯定判断し（ステップＳ１１２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１０で制御対象として選択した第１アクチュエータ２４Ａの引張荷重を検知する第１検知部３４が正常動作すると判別した場合には、ステップＳ１１６へ進む。
【００９８】
ステップＳ１１６では、第１制御部６０が、上記ステップＳ１１０で制御対象として選択した第１アクチュエータ２４Ａへ、単位時間当たりの引張荷重を増加させる第１駆動信号を送信する制御を行う（ステップＳ１１６）。
【００９９】
次に、第１制御部６０が、上記ステップＳ１１０で制御対象として選択した第１アクチュエータ２４Ａの引張荷重が第１荷重に到達したか否かを判断する（ステップＳ１１８）。ステップＳ１１８では、第１制御部６０は、上記ステップＳ１１０で制御対象として選択した第１アクチュエータ２４Ａの引張荷重を検知する第１検知部３４から第１取得部４８で取得した、引張荷重の検知結果を読み取る。そして、該検知結果が第１荷重以上である場合に、第１制御部６０は、ステップＳ１１８で肯定判断し（ステップＳ１１８：Ｙｅｓ）、ステップＳ１２０へ進む。なお、ステップＳ１１８で否定判断すると（ステップＳ１１８：Ｎｏ）、上記ステップＳ１１０へ戻る。
【０１００】
ステップＳ１２０では、第１制御部６０は、上記ステップＳ１１０で制御対象として選択した第１アクチュエータ２４Ａの引張荷重を第１荷重に維持する第２駆動信号を、該第１アクチュエータ２４Ａに送信する制御を行う（ステップＳ１２０）。
【０１０１】
ステップＳ１２０の処理によって、制御対象の第１アクチュエータ２４Ａが第１荷重の引張荷重で維持された状態となる。
【０１０２】
次に、第１制御部６０は、記憶部４４に記憶されている、上記ステップＳ１１０で制御対象として選択した第１アクチュエータ２４Ａの識別情報に対応するステータスを「駆動量維持中」に変更する（ステップＳ１２２）。
【０１０３】
次に、第１制御部６０は、制御対象の第１アクチュエータ２４Ａの変位量を第２取得部５０から取得し、該第１アクチュエータ２４Ａの識別情報に対応する変位量として記憶部４４に記憶する（ステップＳ１２４）。
【０１０４】
次に、算出部６２が、記憶部４４に記憶されている第１アクチュエータ２４Ａの識別情報の各々に対応づけられているステータスの全てが「駆動量維持中」であるか否かを判断する（ステップＳ１２６）。ステップＳ１２６で否定判断し（ステップＳ１２６：Ｎｏ）、ステータスが「駆動量維持中」ではない第１アクチュエータ２４Ａが有る場合には、上記ステップＳ１１０へ戻る。
【０１０５】
一方、ステップＳ１２６で肯定判断すると（ステップＳ１２６：Ｙｅｓ）、ステップＳ１２８へ進む。
【０１０６】
ステップＳ１２８では、算出部６２が、本体部１４における第１アクチュエータ２４Ａの間の領域である中間位置に、第２アクチュエータ２４Ｂが配置されているか否かを判断する（ステップＳ１２８）。例えば、算出部６２は、記憶部４４に記憶されている識別情報、位置、及び種別を参照することで、ステップＳ１２８の判断を行えばよい。
【０１０７】
ステップＳ１２８で否定判断すると（ステップＳ１２８：Ｎｏ）、本ルーチンを終了する。一方、ステップＳ１２８で肯定判断すると（ステップＳ１２８：Ｙｅｓ）、ステップＳ１３０へ進む。
【０１０８】
ステップＳ１３０では、算出部６２が、第２アクチュエータ２４Ｂの示すべき変位量を算出する（ステップＳ１３０）。
【０１０９】
次に、ステップＳ１３２では、第１制御部６０が、本体部１４に設けられた各第２アクチュエータ２４Ｂへ、単位時間当たりの引張荷重を増加させる第１駆動信号を送信する制御を行う（ステップＳ１３２）。
【０１１０】
次に、第１制御部６０が、本体部１４に設けられた第２アクチュエータ２４Ｂの各々の変位量が、上記ステップＳ１３０で算出した変位量に到達したか否かを判断する（ステップＳ１３４）。第１制御部６０は、各第２アクチュエータ２４Ｂの各々の変位量を検知する第２検知部３６からの第２取得部５０による変位量検知結果の各々が、ステップＳ１３０で算出した対応する第２アクチュエータ２４Ｂの変位量と一致したか否かを判別することで、ステップＳ１３４の判断を行う。
【０１１１】
第１制御部６０は、ステップＳ１３４で肯定判断するまで（ステップＳ１３４：Ｙｅｓ）、否定判断を繰り返す（ステップＳ１３４：Ｎｏ）。ステップＳ１３４で肯定判断すると（ステップＳ１３４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１３６へ進む。
【０１１２】
ステップＳ１３６では、第１制御部６０は、本体部１４に設けられた各第２アクチュエータ２４Ｂに、各第２アクチュエータ２４Ｂの引張荷重を第１荷重に維持する第２駆動信号を送信する制御を行う（ステップＳ１３６）。
【０１１３】
ステップＳ１３６の処理によって、本体部１４に設けられた第２アクチュエータ２４Ｂが第１荷重の引張荷重で維持された状態となる。
【０１１４】
次に、第１制御部６０は、記憶部４４に記憶されている、各第２アクチュエータ２４Ｂの識別情報に対応するステータスを「駆動量維持中」に変更する（ステップＳ１３８）。
【０１１５】
次に、第１制御部６０は、各第２アクチュエータ２４Ｂの変位量を第２取得部５０から取得し、各第２アクチュエータ２４Ｂの識別情報に対応する変位量として記憶部４４に記憶する（ステップＳ１４０）。そして、本ルーチンを終了する。
【０１１６】
一方、上記ステップＳ１１２の判断において、第１判別部５２が否定判断した場合（ステップＳ１１２：Ｎｏ）、ステップＳ１１４へ進む。
【０１１７】
ステップＳ１１４では、駆動制御部５６は、異常検出処理を行った後に（ステップＳ１１４）、本ルーチンを終了する。異常検出処理として、本実施の形態では、駆動制御部５６は、本体部１４に設けられた全てのアクチュエータ２４への駆動信号送信を停止する処理を行った後に、本ルーチンを終了する。なお、このときに、駆動制御部５６は、ＵＩ部４６に、異常検出を示す情報を表示する制御を行ってもよい。
【０１１８】
なお、ステップＳ１１４の異常検出処理は、本体部１４に設けられたアクチュエータ２４の内、正常動作しない第１検知部３４によって引張荷重を検知される第１アクチュエータ２４Ａを、動作対象外とする処理とし、ステップＳ１１４の処理後に上記ステップＳ１１０へ戻ってもよい。この場合には、駆動制御部５６は、正常動作しない第１検知部３４によって引張荷重を検知される第１アクチュエータ２４Ａの識別情報に対応づけて、動作対象外とする情報を記憶部４４に記憶すればよい。そして、選択部５８は、種別「第１アクチュエータ２４Ａ」に対応づけて動作対象外とする情報が記憶されている識別情報によって特定される第１アクチュエータ２４Ａについては、ステップＳ１１０で選択対象外とすればよい。
【０１１９】
次に、上記図７の装着処理中に実行する割込み処理を説明する。
【０１２０】
図８は、図７に示す装着処理の実行時に、制御部４２が所定時間毎に行う割込み処理の手順を示すフローチャートである。
【０１２１】
駆動制御部５６では、本体部１４に設けられている複数のアクチュエータ２４の内、記憶部４４に記憶されているステータス「駆動量維持中」に対応する識別情報によって特定されるアクチュエータ２４について、第２検知部３６による変位量の検知結果を読み取る（ステップＳ２００）。
【０１２２】
次に、駆動制御部５６は、第２検知部３６によって検知された該各アクチュエータ２４の全ての変位量が、記憶部４４に記憶されている各アクチュエータ２４の識別情報に対応する変位量未満であるか否かを判断する（ステップＳ２０２）。詳細には、駆動制御部５６は、検知された各アクチュエータ２４の各々の変位量の全てが、記憶部４４に記憶されている各アクチュエータ２４の識別情報に対応する変位量未満であるか否かを判別することで、ステップＳ２０２の判断を行う。
【０１２３】
ステップＳ２０２で否定判断すると（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、本ルーチンを終了する。一方、ステップＳ２０２で肯定判断すると（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０４へ進む。
【０１２４】
ステップＳ２０４では、第１制御部６０が、記憶部４４に記憶されている変位量未満の変位量が検知されたアクチュエータ２４へ、単位時間当たりの引張荷重を増加させる第１駆動信号を送信する制御を行う（ステップＳ２０４）。
【０１２５】
次に、第１制御部６０が、上記ステップＳ２０４で第１駆動信号を送信したアクチュエータ２４の各々の検知された変位量が、記憶部４４に記憶されている各アクチュエータ２４の識別情報に対応する変位量と一致したか否かを判断する（ステップＳ２０６）。そして、第１制御部６０は、ステップＳ２０６で肯定判断するまで（ステップＳ２０６）、否定判断を繰り返す（ステップＳ２０６：Ｎｏ）。
【０１２６】
ステップＳ２０６で肯定判断すると（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０８へ進む。ステップＳ２０８では、第１制御部６０が、各アクチュエータ２４の引張荷重を第１荷重に維持する第２駆動信号を送信する制御を行う（ステップＳ２０８）。そして、本ルーチンを終了する。
【０１２７】
ステップＳ２００〜ステップＳ２０８の割込み処理によって、本体部１４に設けられた各アクチュエータ２４の内、上記ステップＳ１２０または上記ステップＳ１３８の処理によって第２駆動信号を送信されたアクチュエータ２４について、第１荷重を維持した状態が継続するように制御される。
【０１２８】
なお、制御部４２は、上記ステップＳ１１０の処理の前に、下記前処理を実行することが好ましい。
【０１２９】
詳細には、制御部４２は、マッサージ装置１０の装置各部に電力が供給されると、記憶部４４に記憶されている各アクチュエータ２４の識別情報に対応するステータスを全てクリアした後に、下記前処理を実行した後に、上記ステップＳ１１０へ進むことが好ましい。
【０１３０】
図９は、制御部４２が実行する前処理の手順を示すフローチャートである。
【０１３１】
ステップＳ１００では、前回の変位量を用いることを示す第２指示信号を、受信部６４がＵＩ部４６から受け付けたか否かを判断する（ステップＳ１００）。
【０１３２】
ステップＳ１００で肯定判断すると（ステップＳ１００：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０２へ進む。ステップＳ１０２では、第２制御部６６が、各アクチュエータ２４の識別情報の各々に対応する変位量が記憶部４４に記憶済であるか否かを判断する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２で肯定判断すると、ステップＳ１０４へ進む（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）。
【０１３３】
ステップＳ１０４では、第２制御部６６が、各アクチュエータ２４の識別情報の各々に対応する変位量を記憶部４４から読み取る（ステップＳ１０４）。次に、第２制御部６６が、各アクチュエータ２４の初期変位量を設定する（ステップＳ１０６）。
【０１３４】
ステップＳ１０６では、第２制御部６６は、ステップＳ１０４で読み取った各アクチュエータ２４の識別情報の各々に対応する変位量の各々から、予め定めた第２値を減算した減算変位量を算出する。この第２値は、任意の値を設定すればよく、予め第２制御部６６の図示を省略するメモリに記憶しておけばよい。この第２値としては、例えば、記憶部４４に記憶されている各変位量から第２値を減算した減算変位量が、０を超える値であり、且つ減算前の各変位量未満となる値を、予め定めればよい。
【０１３５】
なお、この第２値は、ユーザによるＵＩ部４６の操作指示によって変更指示が入力されたときに、変更可能としてもよい。また、上述したように、第１指示信号に応じて変更してもよい。
【０１３６】
次に、第２制御部６６は、ステップＳ１０６で算出した各アクチュエータ２４の減算変位量の得られる第４駆動信号を、対応する各識別情報によって特定される各アクチュエータ２４に送信する制御を行う（ステップＳ１０８）。そして、本ルーチンを終了する。
【０１３７】
以上説明したように、本実施の形態のマッサージ装置１０では、各アクチュエータ２４に駆動信号を送信する前に、引張荷重を検知する第１検知部３４が正常動作するか否かを判別し、正常動作すると判別した場合に、各アクチュエータ２４へ駆動信号を送信する。
【０１３８】
すなわち、上記ステップＳ１１０〜ステップＳ１４０装着処理が実行されることによって、引張荷重を検知する第１検知部３４が正常動作する場合に、本体部１４に設けられたアクチュエータ２４に駆動信号が送信される。
【０１３９】
このため、誤動作等によりマッサージ装置の誤動作等によって、マッサージ装置１０の装着部位に過大な荷重が加わることを抑制することができる。
【０１４０】
また、上記ステップＳ１１０〜ステップＳ１４０の装着処理が実行されることによって、第１アクチュエータ２４Ａに駆動信号を送信した後に、引張荷重が第１荷重以上であるときの第１アクチュエータ２４Ａの変位量に基づいて算出した示すべき変位量に基づいて、第２アクチュエータ２４Ｂに駆動信号を送信する。このため、効果的に装着処理を実行することができる。
【０１４１】
また、本実施の形態のマッサージ装置１０では、ユーザの操作指示によって前回の変位量を用いることが指示された場合には、前回設定した変位量から第２値を減算した減算変位量に各アクチュエータ２４を伸縮させた状態から、上記装着処理を実行することができる。
【０１４２】
すなわち、ステップＳ１００〜ステップＳ１０８の前処理が実行されることによって、本体部１４に設けられた各アクチュエータ２４は、前回の装着処理時に設定された変位量から第２値を減算した減算変位量の変位を示した状態にされた後に、上記装着処理が実行されることとなる。このため、装着処理の高速化を図ることができる。
【０１４３】
また、本実施の形態のマッサージ装置１０では、選択部５８が、複数のアクチュエータ２４の一端側から他端側に向かって順に第１アクチュエータ２４Ａを制御対象のアクチュエータ２４として選択する。このため、最初に制御対象として選択される第１アクチュエータ２４Ａを血管の末端側とは逆側となるように本体部１４が施療部位に装着されることで、より血流改善効果を図ることができる。
【０１４４】
また、本実施の形態のマッサージ装置１０では、本体部１４に設けられた複数のアクチュエータ２４の内の一部を、引張荷重を測定される第１アクチュエータ２４Ａとして定めている。そして、この第１アクチュエータ２４Ａについては、第１検知部３４によって引張荷重を測定する。そして、第２アクチュエータ２４Ｂについては、算出部６２が、第１検知部３４で検知された引張荷重が第１荷重以上であるときの第１アクチュエータ２４Ａの変位量に基づいて、第１アクチュエータ２４Ａの間に配置された第２アクチュエータ２４Ｂの各々の示すべき変位量を算出する。そして、第１制御部６０が、第２アクチュエータ２４Ｂの各々が算出された変位量を示すように、各第２アクチュエータ２４Ｂに駆動信号を送信する制御を行う。
【０１４５】
このため、本実施の形態のマッサージ装置１０では、本体部１４に設ける第１検知部３４の数の削減を図ることができると共に、効率よくマッサージ装置１０を駆動させることができる。
【０１４６】
なお、本実施の形態における装着処理の後に、通常のマッサージ処理を行うようにしてもよい。この場合には、制御部４２は、上記装着処理を行った後に、通常のマッサージ処理として、配列方向の一端側に設けられたアクチュエータ２４側から他端に設けられたアクチュエータ２４に向かって順に第１駆動信号に応じた電圧の印加、及び電圧の印加の解除を交互に繰り返し実行する制御を行えばよい。
【０１４７】
なお、本実施の形態のマッサージ装置１０は、ＣＰＵなどの制御装置（制御部４２）と、ＲＯＭやＲＡＭなどの記憶装置（記憶部４４）と、ＨＤＤ、ＣＤドライブ装置などの外部記憶装置と、ディスプレイ装置などの表示装置と、キーボードやマウスなどの入力装置を備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。
【０１４８】
本実施形態のマッサージ装置１０で実行される装着処理、割込処理、及び前処理の各々を実行するためのプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。
【０１４９】
また、本実施形態のマッサージ装置１０で実行される装着処理、割込処理、及び前処理の各々を実行するためのプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に記憶し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、本実施形態のマッサージ装置１０で実行される装着処理、割込処理、及び前処理の各々を実行するためのプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。
【０１５０】
また、本実施形態のマッサージ装置１０で実行される装着処理、割込処理、及び前処理の各々を実行するためのプログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。
【０１５１】
なお、本実施形態のマッサージ装置１０は、マッサージ装置１０で実行される装着処理、割込処理、及び前処理を実行するための機能部を含むモジュール構成となっている。実際のハードウェアとしては、ＣＰＵ（プロセッサ）が上記記憶媒体から、装着処理、割込処理、及び前処理の各々を実行するためのプログラムを読み出して実行することにより上記各機能部（第１取得部４８、第２取得部５０、第１判別部５２、駆動部５４、駆動制御部５６（選択部５８、第１制御部６０、算出部６２、受信部６４、第２制御部６６））が主記憶装置上にロードされ、主記憶装置上に生成されるようになっている。
【０１５２】
なお、上記には、本発明のいくつかの実施の形態を説明したが、これらの実施の形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施の形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１５３】
１０  マッサージ装置
２４  アクチュエータ
２４Ａ  第１アクチュエータ
２４Ｂ  第２アクチュエータ
３０、３２  印加部
３４  第１検知部
３６  第２検知部
４２  制御部
５２  第１判別部
５６  駆動制御部
５８  選択部
６０  第１制御部
６２  算出部
６４  受信部
６６  第２制御部
【図１】
2013215244.tif 000004
【図２】
2013215244.tif 000005
【図３】
2013215244.tif 000006
【図４】
2013215244.tif 000007
【図５】
2013215244.tif 000008
【図６】
2013215244.tif 000009
【図７】
2013215244.tif 000010
【図８】
2013215244.tif 000011
【図９】
2013215244.tif 000012