(57)【要約】【課題】駐車支援（自動駐車）システムにおいて、ハザードランプの点灯、消灯のタイミングを適切に制御する制御システムを提供する【解決手段】自車１００の乗員が起動スイッチをオン操作すると、本発明の駐車支援システムが起動し、自車１００に装備された超音波センサにより駐車車両１０２を検出したら、自車１００のハザードランプを自動的にオンにする。さらに駐車車両１０３を検出し、両駐車車両間の区画１０４が駐車可能なスペースだと判定されたら、自車１００を後退開始位置まで誘導し、その後自動駐車を実行する。区画１０４が狭すぎる等の場合はハザードランプを直ちにオフにする。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車可能な空間に車両を駐車させるように支援する駐車支援を開始する開始制御手段と、
駐車している車両の少なくとも一部を検出する検出手段と、
第１車両において前記開始制御手段による駐車支援が開始された状態で、駐車している第２車両の少なくとも一部を、前記第１車両に備えられた前記検出手段が検出したら、前記第１車両のハザードランプを点灯する点灯手段と、
前記第２車両に隣接する空間への第１車両の駐車を妨げる所定の条件が成立する場合に前記第１車両のハザードランプを消灯する消灯手段と、
を備えたことを特徴とする制御システム。
【請求項２】
前記所定の条件は、前記第２車両に隣接する空間が前記第１車両が駐車するのに十分な広さを持たないことを含む請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記所定の条件は、前記第２車両に隣接する駐車可能な空間への前記第１車両の移動経路上に後続車両が存在することを含む請求項１又は２に記載の制御システム。
【請求項４】
後続車両を検出する副検出手段と、
前記第２車両に隣接する駐車可能な空間への前記第１車両の移動経路上に後続車両が存在することを前記副検出手段が検出した場合に、後続車両が接近していること、または次の駐車区画を探すことを前記第１車両の車室内の乗員に報知する第１報知手段と、
を備えた請求項３に記載の制御システム。
【請求項５】
後続車両を検出する副検出手段と、
前記第２車両に隣接する駐車可能な空間へ前記第１車両が後退移動する期間中に、その移動経路上に後続車両が存在することを前記副検出手段が検出した場合に、後続車両が接近していること、または次の駐車区画を探すことを前記第１車両の車室内の乗員に報知する第２報知手段と、
を備えた請求項３に記載の制御システム。
【請求項６】
前記所定の条件は、前記第２車両に隣接する駐車可能な空間から所定距離以上に前記第１車両が離れたことを含む請求項１乃至３のいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項７】
前記第２車両に隣接する駐車可能な空間から所定距離以上に前記第１車両が離れた場合に、次の駐車区画を探すことを前記第１車両の車室内の乗員に報知する第３報知手段を備えた請求項６に記載の制御システム。
【請求項８】
前記第２車両と離間して駐車している第３車両の少なくとも一部を前記検出手段が検出したら、前記第２車両と第３車両との間の距離が、前記第１車両が駐車するのに十分な距離であるか否かを判別する判別手段を備えた請求項２に記載の制御システム。
【請求項９】
前記第２車両と離間して駐車している第３車両の少なくとも一部を前記検出手段が検出しない場合に、前記第１車両の駐車のための移動経路を算出するための仮想空間における、前記移動経路の障害とならない任意の位置に第３車両を仮想的に設定する請求項１乃至８のいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項１０】
後続車両を検出する副検出手段と、
前記検出手段が検出した駐車車両の位置情報から、前記第２車両に隣接して第１車両が駐車可能な複数の区画が存在する複数区画状態であることを判定する判定手段と、
前記判定手段が前記複数区画状態であると判定した場合に、複数の駐車可能な区画への第１車両の複数の操作経路のうちで、前記副検出手段が検出した後続車両を回避する経路により第１車両の駐車支援を実行する実行手段と、
を備えた請求項１乃至９のいずれか１項に記載の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の利便性向上のための各種の試みがなされているが、そのなかで、例えば縦列または並列駐車時に、ステアリング／シフト操作や速度制御等を代行（あるいは支援）する自動駐車（あるいは駐車支援）システムが実用段階にはいっている。
【０００３】
下記特許文献１には，駐車支援開始指示手段が操作されると，ハザードランプ点灯手段により，ハザードランプを点灯させる制御手段を備える運転支援装置が提案されている。ハザードランプの点灯により、後続車両の乗員が前方車両が駐車操作にはいることを認識して障害にならない位置に停車すれば、駐車操作が適切に行える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４１１４４３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の技術では，ドライバが駐車支援開始指示手段（駐車支援スイッチ）を操作するタイミングが明確に規定されていないため，いつハザードランプが点灯するかが規定できない。よって，後続車両にいつ明示されるか，つまり駐車開始時期に対して，適切なタイミングでハザードランプが点灯／消灯できるかが不明瞭である。
【０００６】
そこで本発明が解決しようとする課題は、上記問題点に鑑み、駐車支援（自動駐車）システムにおいて、ハザードランプの点灯、消灯のタイミングを適切に制御する制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を達成するために、本発明に係る制御システムは、駐車可能な空間に車両を駐車させるように支援する駐車支援を開始する開始制御手段と、駐車している車両の少なくとも一部を検出する検出手段と、第１車両において前記開始制御手段による駐車支援が開始された状態で、駐車している第２車両の少なくとも一部を、前記第１車両に備えられた前記検出手段が検出したら、前記第１車両のハザードランプを点灯する点灯手段と、前記第２車両に隣接する空間への第１車両の駐車を妨げる所定の条件が成立する場合に前記第１車両のハザードランプを消灯する消灯手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００８】
これにより本発明に係る制御システムは、駐車支援を行う車両（第１車両）に、駐車車両（第２車両）を検出する手段を装備しておいて、その検出手段が第２車両を検出したら第１車両のハザードランプを点灯するので、適切なタイミングで駐車操作の開始を後続車両に知らせることができる。したがって後方車両に自車が駐車する意思を正確に伝えて、後方からの極端な接近やあおり運転等を抑制して、適切な駐車支援処理が実行できる。さらに第２車両に隣接する空間への第１車両の駐車が妨げられている場合には第１車両のハザードランプを消灯するので、駐車操作を行わなくなったら迅速にそのことを後続車両に知らせることができる。よって後続車両に不必要な停車などを要求しない適切な駐車支援システムが実現できる。また自動的なハザードランプの点灯および消灯が実行されるので、駐車支援中の運転者によるハザードスイッチ手動操作の負担を省くこともできる。
【０００９】
また前記所定の条件は、前記第２車両に隣接する空間が前記第１車両が駐車するのに十分な広さを持たないことを含むとしてもよい。
【００１０】
この発明によれば、駐車車両に隣接する空間が駐車に十分な広さを持たない場合にはハザードランプを消灯するので、駐車不可能なスペースの場合に、駐車操作を行わなくなったことを迅速に後続車両に知らせることができる。よって後続車両に不必要な停車などを要求しない適切な駐車支援システムが実現できる。
【００１１】
また前記所定の条件は、前記第２車両に隣接する駐車可能な空間への前記第１車両の移動経路上に後続車両が存在することを含むとしてもよい。
【００１２】
この発明によれば、駐車車両に隣接する空間への駐車の際の移動経路上に後続車両が存在する場合にはハザードランプを消灯するので、障害となる車両がある場合に、駐車操作を行わなくなったことを迅速に後続車両に知らせることができる。よって後続車両に不必要な停車などを要求しない適切な駐車支援システムが実現できる。
【００１３】
後続車両を検出する副検出手段と、前記第２車両に隣接する駐車可能な空間への前記第１車両の移動経路上に後続車両が存在することを前記副検出手段が検出した場合に、後続車両が接近していること、または次の駐車区画を探すことを前記第１車両の車室内の乗員に報知する第１報知手段を備えたとしてもよい。
【００１４】
この発明によれば、駐車車両に隣接する空間への駐車の際の移動経路上に障害となる車両がある場合には、後続車両が接近していることや、別の駐車区画を探すことが自車の乗員に報知される。よって後続車両の接近や別の駐車区画への移動という駐車支援において重要な情報が乗員が迅速に伝達されて、乗員が状況を適切に把握できる駐車支援システムが実現できる。
【００１５】
また後続車両を検出する副検出手段と、前記第２車両に隣接する駐車可能な空間へ前記第１車両が後退移動する期間中に、その移動経路上に後続車両が存在することを前記副検出手段が検出した場合に、後続車両が接近していること、または次の駐車区画を探すことを前記第１車両の車室内の乗員に報知する第２報知手段を備えたとしてもよい。
【００１６】
この発明によれば、駐車車両に隣接する空間へ駐車のために後退移動している期間中に、その移動経路上に後続車両が存在する場合には、後続車両が接近していることや、別の駐車区画を探すことが自車の乗員に報知される。よって自車が後退中の状況下でも、後続車両の接近や別の駐車区画への移動という駐車支援において重要な情報が乗員が迅速に伝達されて、乗員が状況を適切に把握できる適切な駐車支援システムが実現できる。
【００１７】
また前記所定の条件は、前記第２車両に隣接する駐車可能な空間から所定距離以上に前記第１車両が離れたことを含むとしてもよい。
【００１８】
この発明によれば、駐車車両に隣接する空間から所定距離以上離れた場合にはハザードランプを消灯するので、運転者に駐車意思がない等の場合に、駐車操作を行わなくなったことを迅速に後続車両に知らせることができる。よって後続車両に不必要な停車などを要求しない適切な駐車支援システムが実現できる。
【００１９】
また前記第２車両に隣接する駐車可能な空間から所定距離以上に前記第１車両が離れた場合に、次の駐車区画を探すことを前記第１車両の車室内の乗員に報知する第３報知手段を備えたとしてもよい。
【００２０】
この発明によれば、自車が駐車可能な空間から大きく離れた場合には、別の駐車区画を探すことが自車の乗員に報知される。よって乗員が状況を適切に把握できる駐車支援システムが実現できる。
【００２１】
また前記第２車両と離間して駐車している第３車両の少なくとも一部を前記検出手段が検出したら、前記第２車両と第３車両との間の距離が、前記第１車両が駐車するのに十分な距離であるか否かを判別する判別手段を備えたとしてもよい。
【００２２】
この発明によれば、ハザードランプ点灯に先立って検出した駐車車両（第２車両）と離間して駐車している別の駐車車両（第３車両）も検出手段により検出して、両駐車車両間の距離を算出して、それが駐車可能な距離か否かを判別する。したがって、２つの駐車車両を検出し、その間の距離を算出して駐車可能な否かを判別して、駐車不可能ならばハザードランプを消灯することにより、駐車操作を行わなくなったことを迅速に後続車両に知らせることができる。よって後続車両に不必要な停車などを要求しない適切な駐車支援システムが実現できる。
【００２３】
また前記第２車両と離間して駐車している第３車両の少なくとも一部を前記検出手段が検出しない場合に、前記第１車両の駐車のための移動経路を算出するための仮想空間における、前記移動経路の障害とならない任意の位置に第３車両を仮想的に設定するとしてもよい。
【００２４】
この発明によれば、駐車空間の両端に車両が存在する場合であっても、そうでない場合であっても、仮想的には駐車空間の両端に車両がいる状況に常に変形する。よって、移動経路の算出が、駐車空間の両端に車両がいる１つの状況下での算出に常に統一できる。
【００２５】
また後続車両を検出する副検出手段と、前記検出手段が検出した駐車車両の位置情報から、前記第２車両に隣接して第１車両が駐車可能な複数の区画が存在する複数区画状態であることを判定する判定手段と、前記判定手段が前記複数区画状態であると判定した場合に、複数の駐車可能な区画への第１車両の複数の操作経路のうちで、前記副検出手段が検出した後続車両を回避する経路により第１車両の駐車支援を実行する実行手段と、を備えたとしてもよい。
【００２６】
この発明によれば、駐車可能な複数の区画が存在することが検出された場合には、その複数の区画への移動経路のうちで後続車両を回避する経路を算出して、その経路に沿って駐車支援する。したがって、駐車可能な複数の区画が存在する場合に柔軟に対応して、後続車両を回避して駐車支援する駐車支援システムが実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の制御システムの構成例を示す図。
【図２】本発明の駐車支援（自動駐車）の処理手順の例を示すフローチャート。
【図３】図２から続くフローチャート。
【図４】駐車支援時における車両位置の第１の例を示す図。
【図５】駐車支援時における車両位置の第２の例を示す図。
【図６】駐車支援時における車両位置の第３の例を示す図。
【図７】駐車支援時における車両位置の第４の例を示す図。
【図８】駐車支援時における車両位置の第５の例を示す図。
【図９】駐車支援時における車両位置の第６の例を示す図。
【図１０】超音波センサの装備例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本発明の実施形態を図面を参照しつつ説明する。図１は本発明の一実施形態における車両の制御システムの装置構成の概略図である。制御システム１（以下、システム）は自動車車両に装備されて、本発明に係る駐車支援の制御を実行するシステムである。後述するように、本発明での駐車支援は、運転者に報知して誘導する形式の支援と、システムが車両を自動運転する形式（自動駐車）の支援と、を含む。すなわち本明細書で駐車支援とは自動駐車を包含する概念とする。システム１は例えば後述の車両１００に装備されているとすればよい。
【００２９】
システム１は、ハザードスイッチ２、超音波センサ３、起動スイッチ４、処理部５、ハザードランプ６を備える。ハザードスイッチ２は乗員が押下することによりハザードランプ６が点灯するスイッチである。本発明では、後述のとおり駐車支援中に自動的にハザードランプ６を点灯、消灯することを基本とするが、その間も運転者によるハザードスイッチ２の手動操作も受け付ける（さらにそれを優先する）ように設定してもよい。
【００３０】
超音波センサ３（３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ）は、車両外部の物体の車両に対する相対的な位置を算出するために装備される。公知のとおり超音波センサは、超音波を発信し、それが物体に反射したことで形成される反射波を受信することによって、反射波までの遅れ時間から、物体までの距離を算出できる。本発明では特に、駐車車両および後続車両の検出、さらにはその位置の算出のために用いられる。
【００３１】
起動スイッチ４は、車室内に備えられて、システム１による駐車支援処理を開始するときに乗員がオン操作する。なお本発明の駐車支援では、並列駐車も縦列駐車も含まれ、また右方への駐車も左方への駐車も含まれるとする。このため、起動スイッチ４は、例えば１回押すごとに、オフ状態、左方への縦列駐車、右方への縦列駐車、左方への並列駐車、右方への並列駐車、オフ状態、・・（以下繰り返し）というようにオンオフ切替と駐車モード変更とを組み合わせて行える形態としてもよい。
【００３２】
処理部５は、本発明で行われる情報処理を司る部位であり、ハザードランプ制御部５０、後続車両検出部５１、駐車可能空間検出部５２、誘導経路算出部５３、ドライバ操作指示部５４、車両制御部５５を備える。
【００３３】
ハザードランプ制御部５０は、例えばハザードスイッチへの操作情報や後続車両検出部５１、駐車可能空間検出部５２等からの情報を受けて、ハザードランプ６の点灯、消灯を制御する。後続車両検出部５１は、超音波センサ３（例えば後述の３ｃ、３ｄ）を用いて後続車両の位置を算出する。駐車可能空間検出部５２は、超音波センサ３（例えば後述の３ａ、３ｂ）を用いて駐車車両の位置を算出したうえで、駐車車両に隣接する駐車区画の位置を算出する。
【００３４】
誘導経路算出部５３は、駐車可能空間検出部５２による駐車区画の位置算出などを受けて、車両の駐車区画までの誘導経路を算出する。ドライバ操作指示部５４は、例えば誘導経路算出部５３等からの情報を受けて、自動駐車制御を開始する地点まで、車室内に装備されたディスプレイ７０への表示やスピーカ７１による音声出力などにより、運転者による運転を誘導する。車両制御部５５は、例えば誘導経路算出部５３等からの情報を受けて、自動駐車制御を開始する地点まで達した後に、ステアリング８０、ブレーキ８１、アクセル８２、シフトギア８３等を自動で制御して、駐車区画までの自動駐車を実行する。なお、車両制御部５５による自動駐車処理中などにおいて、後続車両検出部５１からの情報を受けて、後続車両が接近している場合などには処理を中断する等の制御が実行される。これら処理部５の処理の詳細は後述する。
【００３５】
ハザードランプ制御部５０、後続車両検出部５１、駐車可能空間検出部５２、誘導経路算出部５３、ドライバ操作指示部５４、車両制御部５５は、演算のためのＣＰＵや、ＣＰＵの作業領域として機能するＲＡＭや、ＣＰＵでの処理に必要なプログラムやデータなどを記憶するＲＯＭ等を有する通常のコンピュータの構造を備えるとすればよい。その際、それぞれが個々にＣＰＵを有する構造であってもよいが、それらのうちのいくつか（又は、全て）が１個のＣＰＵを備える構造でもよい。
【００３６】
ハザードランプ６は、周知のとおり、周りの車両に何らかの非正常事態などを知らせる目的などで用いられるランプであるが、本発明では、後続車両に対して駐車支援を行っていることを報知する目的で使用する。その点灯、消灯のタイミングの設定が本発明の主要部であり、後述する。またシステム１は、ハンドル角（操舵角）を検出するハンドル角センサ８４、車速を検出する車速センサ８５、シフトレバーの位置を検出するシフトポジションセンサ８６も備えて、それらの検出値を用いて車両の現在位置を算出する。
【００３７】
以上の構成のもとで、システム１は、駐車支援（又は自動駐車）の処理を実行する。その処理手順が図２、図３に示されている。図２、図３の処理手順は予めプログラム化されて例えば処理部５が備えるメモリに記憶しておき、それを処理部５が呼び出して自動的に実行すればよい。なお以下では、ハザードランプ制御部５０、後続車両検出部５１、駐車可能空間検出部５２、誘導経路算出部５３、ドライバ操作指示部５４、車両制御部５５のそれぞれによる処理を、一括して処理部５による処理と表現する場合がある。
【００３８】
以下では、システム１が図４から図９などの車両１００（自車とも呼称する）に装備されており、車両１００の自動駐車（駐車支援）を行う場合の処理例を説明する。また本発明における自動駐車は、自車１００の左側への駐車も右側への駐車も、さらに並列駐車も縦列駐車も対象とする。以下では左側への並列駐車を説明する。なお手前側、奥側という語句を用いるが、これは図４左側の状態で自車１００から見たときの手前側、奥側を指す。
【００３９】
車両１００の乗員が起動スイッチ４をオンにすると、これを受けて処理部５はシステム１の各部に駐車支援（自動駐車）処理の開始を指令する。これにより例えば超音波センサ３が起動し、さらに図２、図３の処理が開始される。図４の左側の図がこの時点での車両の位置関係の例を示している。なお運転者の確認のために、左方への縦列駐車、右方への縦列駐車、左方への並列駐車、右方への並列駐車のうちいずれが選択されたのかをディスプレイ７０での表示やスピーカ７１からの音声などで報知すればよい。
【００４０】
図２の処理ではまず手順Ｓ１０で処理部５は、駐車車両１０２の手前側角部（図４の場合、車両１０２の右下角部）の検出を開始する。この検出では、超音波センサ３によって自車１００の左方を探索する。自車１００が車両１０２に近づくことにより車両１０２が超音波センサ３の検出可能範囲にはいると、駐車車両１０２の手前側角部が検出される。
【００４１】
Ｓ２０で処理部５は、駐車車両１０２の手前側角部が検出されたか否かを判別する。駐車車両１０２の手前側角部が検出された場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）はＳ３０に進み、検出されていない場合（Ｓ２０：ＮＯ）は検出されるまでＳ１０を繰り返す。
【００４２】
Ｓ３０に進んだら処理部５は、駐車車両１０２の奥側角部（図４の場合、車両１０２の右上角部）の検出に移行する。この検出でも、手前側角部と同様に、超音波センサ３によって自車１００の左方を探索する。自車１００がさらに前進して車両１０２の奥側角部が超音波センサ３の検出可能範囲にはいると、駐車車両１０２の奥側角部が検出される。
【００４３】
Ｓ４０で処理部５は、駐車車両１０２の奥側角部が検出されたか否かを判別する。駐車車両１０２の奥側角部が検出された場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）はＳ５０に進み、検出されていない場合（Ｓ４０：ＮＯ）は検出されるまでＳ３０を繰り返す。
【００４４】
Ｓ５０に進んだら処理部５は、ハザードランプ６を点灯する（オンにする）。これにより自車１００の乗員は、自車１００が駐車操作に入ることを後続車両１０１の運転者が認識して停車することを期待する。なお本明細書でハザードランプ５の点灯とは、間欠的な点灯（いわゆる点滅）とする（定常的な点灯としてもよい）。
【００４５】
続いてＳ６０で処理部５は、駐車車両１０３の手前角部の検出に移行する。まずＳ７０で処理部５は、駐車車両１０３の手前側角部が検出されたか否かを判別する。駐車車両１０３の手前側角部が検出された場合（Ｓ７０：ＹＥＳ）はＳ９０に進み、検出されていない場合（Ｓ７０：ＮＯ）はＳ８０に進む。
【００４６】
なおシステム１は、例えば起動スイッチがオンされた時点での自車１００の位置を原点とした平面（以下、移動平面）を、メモリ内に仮想的に形成しておき、ハンドル角センサ８４、車速センサ８５、シフトポジションセンサ８６等を用いて検出（算出）した時々刻々のハンドル角、車速などから、移動平面内での自車１００の現在位置を算出する。そして処理部５は、Ｓ１０、Ｓ３０、Ｓ６０において駐車車両１０２、１０３の角部を検出した際にも、その時点での自車１００の位置から駐車車両１０２、１０３の角部位置も算出し、移動平面上に駐車車両１０２、１０３を位置付ける。
【００４７】
Ｓ８０に進んだら処理部５は、自車１００が駐車車両１０２から所定距離離れているか否かを判別する。駐車車両１０２から所定距離離れている場合（Ｓ８０：ＹＥＳ）はＳ１００に進み、所定距離離れていない場合（Ｓ８０：ＮＯ）はＳ６０に戻り、駐車車両１０３の手前側角部の検出を続ける。これにより、駐車車両１０２から所定距離離れるまでは、Ｓ６０での駐車車両１０３の手前側角部の検出が繰り返される。なおＳ８０での所定距離離れているか否かの判別は、上述の移動平面上で距離を計算して判別すればよい。
【００４８】
Ｓ１００に進む場合は、駐車車両１０３の手前側角部が検出されないまま、自車１００が駐車車両１０２から所定距離離れた場合である。この場合、処理部５は続くＳ１００で駐車車両１０３がそもそも存在しない（空き空間である）と判断する。続いてＳ１０５で、処理部５は、上述の移動平面上の任意の位置（ただし自車１００の駐車を妨げない位置、すなわち例えば駐車車両１０２の横に少なくとも１車両の車幅に余裕分を加えた幅を空けた位置）に、駐車車両１０３を仮想的に位置付ける。このＳ１０５の処理により、自車１００の移動経路の算出は、駐車可能区画の両側に駐車車両がある状況の算出に常に統一して実行できる。
【００４９】
一方、Ｓ９０に進んだ場合は駐車車両１０３の手前側角部が検出された場合である。そこでＳ９０に進んだら処理部５は、自車１００の駐車空間の候補である区画１０４の区画幅（図４では区間１０４の縦方向幅）を算出する。区画幅の算出は上述の移動平面上での長さ計算を行えばよい。
【００５０】
そしてＳ１１０で処理部５は、Ｓ９０で算出した区画幅が自車１００が駐車可能な幅か否かを判別する。ここで駐車可能な幅とは、例えば自車幅（車両１００の車幅）に対して左右両側の余裕分を足した幅とすればよい。自車１００が駐車可能な幅である場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）は、Ｓ１４０へ進み、自車１００が駐車可能な幅でない場合（Ｓ１１０：ＮＯ）はＳ１２０へ進む。
【００５１】
Ｓ１２０へ進んだら処理部５は、自車１００の区間１０４への駐車は不可能なので、自車１００の運転者（乗員）に対して「次の駐車区間を探します」という内容の報知を実行する。この報知処理はディスプレイ７０による文字表示や、スピーカ７１による音声出力により行えばよい。そしてＳ１３０で処理部５は、Ｓ５０で点灯したハザードランプ６を消灯（オフにする）して、Ｓ１０に戻り上記手順を繰り返す。
【００５２】
次に図３に進んで、Ｓ１４０で処理部５は、超音波センサ３を用いて、自車１００と後続車両１０１との距離を算出する。そしてＳ１５０で処理部５は、自車１００が駐車のために後退するときに後続車両１０１を回避可能か（回避する経路があるか）否かを判定する。後続車両１０１を回避可能な場合（Ｓ１５０：ＹＥＳ）はＳ１６０に進み、後続車両１０１を回避不可能な場合（Ｓ１５０：ＮＯ）はＳ１５５に進む。Ｓ１２０に進んだ場合は、上述のとおり「次の駐車区画を探します」との報知処理とハザードランプ消灯処理を実行しＳ１０へ戻る。Ｓ１５５に進んだら、自車１００の運転者（乗員）に対して例えば「後続車が接近しています」等の、後続車両１０３の接近を知らせる内容の報知を実行してからＳ１２０に進む。Ｓ１５５の報知処理はディスプレイ７０による文字表示や、スピーカ７１による音声出力により行えばよい。
【００５３】
Ｓ１６０に進んだら処理部５は、後続車両１０１を回避する自車１００の誘導経路を算出する。そしてＳ１７０で処理部５は、後退開始位置まで走行するように自車１００の運転者を、例えばスピーカ７１からの音声やディスプレイ７０での表示により誘導する。
【００５４】
続いてＳ１８０で処理部５は、自車１００が後退開始位置に到達したか否かを判別する。自車１００が後退開始位置に到達した場合（Ｓ１８０：ＹＥＳ）はＳ２２０に進み、まだ後退開始位置に到達していない場合（Ｓ１８０：ＮＯ）はＳ１９０に進む。
【００５５】
Ｓ１９０に進んだら処理部５は、自車１００が駐車車両１０３から所定距離以上離れているか否かを判別する。所定距離以上離れている場合（Ｓ１９０：ＹＥＳ）はＳ２００に進み、所定距離以上離れていない場合（Ｓ１９０：ＮＯ）はＳ１７０に戻って上記手順を繰り返す。
【００５６】
Ｓ２００に進んだ場合は、自車１００が後退開始位置まで到達しないまま、駐車車両１０３から大きく遠ざかった場合である。この場合、処理部５は、Ｓ２００で、自車１００の運転者が区画１０４に駐車する意思がないと判断する。そして処理部５は、Ｓ２０５で、自車１００の運転者（乗員）に対して「次の駐車区間を探します」という内容の報知を実行する。この報知処理はディスプレイ７０による文字表示や、スピーカ７１による音声出力により行えばよい。そしてＳ２１０でハザードランプ６を消灯して、Ｓ１０に戻る。
【００５７】
一方Ｓ２２０に進んだら処理部５は、後続車両１０１との距離を測定する。続いてＳ２３０で処理部５は、自車１００と後続車両１０１との距離が接近しているか否かを判別する。距離が接近している場合（Ｓ２３０：ＹＥＳ）はＳ２３５に進み、距離が接近していない場合（Ｓ２３０：ＮＯ）はＳ２４０に進む。Ｓ２３５に進んだ場合は、自車１００の運転者（乗員）に対して例えば「後続車が接近しています」等の、後続車両１０３の接近を知らせる内容の報知を実行する。この報知処理はディスプレイ７０による文字表示や、スピーカ７１による音声出力により行えばよい。そしてＳ１２０に戻って、上述のとおり「次の駐車区画を探します」との報知処理とハザードランプ消灯処理を実行しＳ１０へ戻る。
【００５８】
Ｓ２４０に進んだ場合処理部５は、自車１００の区画１０４への自動駐車処理を実行する。そしてＳ２５０で駐車が完了したか否かを判別し、駐車が完了していない間（Ｓ２５０：ＹＥＳ）はＳ２４０を繰り返し、駐車が完了したら（Ｓ２５０：ＮＯ）、Ｓ２６０に進んでハザードランプ６を消灯する。
【００５９】
なおＳ２２０からＳ２５０の処理は、自車１００の自動駐車処理が実行されている間、後続車両１０１との距離を検出し続け、一時的に後続車両１０１が誘導経路内に入っても、その後後続車両１０１が後退して誘導経路外に出たら、自動駐車処理を続けるように変更してよい。以上が図２および図３の処理手順である。
【００６０】
上記の処理部５の処理で、例えばＳ１０からＳ４０、Ｓ６０，Ｓ７０、Ｓ９０，Ｓ１１０等の処理は駐車可能空間検出部５２が実行すればよい。またＳ５０，Ｓ１３０，Ｓ２６０等の処理はハザードランプ制御部５０が実行すればよい。Ｓ１４０，Ｓ１５０，Ｓ２２０，Ｓ２３０等の処理は後続車両検出部５１が実行すればよい。Ｓ１６０の処理は誘導経路算出部５３が実行すればよい。Ｓ１７０の処理はドライバ操作指示部５４が実行すればよい。Ｓ２４０の処理は車両制御部５５が実行すればよい。
【００６１】
図４には、図２および図３の駐車支援処理を実行した場合の、車両の動きの例が示されている。図４の例は、図３においてＳ２４０へ進み自動駐車が実行された場合の例である。上述のとおり、図４の自車１００に図１のシステム１が装備されており、車両１００の自動駐車（駐車支援）、ただし左側への並列駐車が行われる。
【００６２】
図４の左側の図は、自車１００の運転者（あるいは乗員）が起動スイッチ４を操作して左側並列駐車の支援をオンにした時点の図である。自車１００のシステム１はまだ前方にある駐車区画１０４を検出していない。
【００６３】
そこから時間が進行して、図４の中央の図の状態に移る。この時点までくると、自車１００は図２のＳ１０、Ｓ２０で駐車車両１０２の手前側角部（図示右下角部）を、続いてＳ３０，Ｓ４０で奥側角部（図示右上角部）を超音波センサ３００を用いて検出することにより、駐車車両１０２の存在を認識し、その位置を算出する。
【００６４】
これにより処理部５は駐車車両１０２の向こう側に駐車区域がある可能性があると判断して、Ｓ５０でハザードランプ６を点灯（点滅）する。ハザードランプ５の点灯により後続車両１０１に自車１００が駐車操作にはいることが示され、自車１００は後続車両１０１が停止することを期待する。
【００６５】
そこからさらに時間が進行して図４右側の図の状態となる。この時点までに自車１００は、Ｓ６０、Ｓ７０で駐車車両１０３の手前側角部（図示右下角部）を検出し、続いてＳ９０、Ｓ１１０で駐車区画１０４の幅（図５のＤ１）を算出して、それが駐車可能な幅であること（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、そしてＳ１４０、Ｓ１５０で後続車両１０１が例えば停止しており、自車１００の駐車操作で後続車両１０１が障害とならないこと（Ｓ１５０：ＹＥＳ）を判別している。
【００６６】
以上を受けて処理部５は、Ｓ１７０、Ｓ１８０で、ディスプレイ７０への表示やスピーカ７１からの音声出力などによって自車１００の運転者に後退開始位置まで誘導する。そして例えば図４右側の図に示された位置まで自車１００が走行して停止したら、その後はＳ２４０で車両制御部５５による自動運転により区画１０４まで後退して駐車する。
【００６７】
後退制御の間もＳ２２０、Ｓ２３０による後続車両１０１の位置検出を続けて、後続車両１０１が後退経路の障害にならないことを確認する。図４の例では、こうして駐車区画１０４への自車１００の自動駐車が完了する。
【００６８】
図４のように区画１０４への自動駐車が成功しない例が、図５以降に示されている。
【００６９】
図５の例は駐車車両１０２と１０３との間の距離Ｄ１が小さすぎて、自車１００がそのスペースに駐車できない場合である。ここで駐車車両１０２と１０３との間の距離Ｄ１が小さすぎる場合とは、具体的には例えば、駐車車両１０２と１０３との間の距離Ｄ１が、自車１００の車幅に車両の左右両側の余裕分（例えば１ｍ）を足した幅よりも小さい場合などとすればよい。区画１０４が自車１００が駐車不可能な広さであれば、それは駐車区画１０４への駐車を妨げる条件となる。この場合、図２のＳ１１０が否定判断（ＮＯ）となり、駐車区画１０４への駐車は断念して、他の駐車区画を探す。
【００７０】
図６の例は、後続車両１０１が自車１００の後退経路の障害となる場合である。自車１００の後退経路上に障害物があれば、それは駐車区画１０４への駐車を妨げる条件となる。この場合、図３のＳ１５０又はＳ２３０が否定判断（ＮＯ）となり、駐車区画１０４への駐車は断念して、他の駐車区画を探す。
【００７１】
図７の例は、自車１００の駐車区画１０４からの距離Ｄ２が所定距離以上離れた場合である。自車１００が駐車区画１０４から離れすぎれば、それは駐車区画１０４への駐車を妨げる条件となる。この場合、図３のＳ１９０が否定判断（ＮＯ）となり、自車１００の運転者が何らかの理由で区画１０４に駐車する意思がないとＳ２００で処理部５は判断する。
【００７２】
そして駐車区画１０４への駐車は断念して、他の駐車区画を探す。図７では自車１００と区画１０４との間の図示縦方向の距離が示されているが、本発明では縦方向には限定せず、方向に関係なく自車１００と区画１０４との間の距離を算出して、判別すればよい。
【００７３】
本発明は、図４のように駐車車両１０２と１０３の間に１車両分の駐車スペースがある場合のみには限定されない。図８の例は、駐車車両１０２と１０３の間に複数車両の駐車区画１０４ａ、１０４ｂ、・・が存在する（つまり駐車車両１０２に隣接する空間は１０４ａ、１０４ｂ、・・を含む空間である）場合である。図８において駐車車両１０３は存在しないとしてもよい。図８のような場合、処理部５は、自車１００をどの駐車区画に駐車させてもよい。
【００７４】
よって図３のＳ１６０で、どの駐車区画１０４ａ、１０４ｂ、・・への後退経路２００、２０１、・・を算出してもよい。例えば駐車操作中の駐車車両への接触の可能性を回避するために、駐車車両からできるだけ離れた区画（図８の場合、区画１０４ａよりも区画１０４ｂ）への駐車させるようにしてもよい。
【００７５】
また図９の場合のように、複数の後退経路２００、２０１、・・のうちで一部の経路に対して後続車両１０１が障害となる場合には、後続車両１０１が障害とならない経路を処理部５が自動的に選択して、その経路での駐車処理をＳ２４０で実行すればよい。すなわち本発明は、後続車両を検出する副検出手段と、前記検出手段が検出した駐車車両の位置情報から、前記第２車両に隣接して第１車両が駐車可能な複数の区画が存在する複数区画状態であることを判定する判定手段と、前記判定手段が前記複数区画状態であると判定した場合に、複数の駐車可能な区画への第１車両の複数の操作経路のうちで、前記副検出手段が検出した後続車両を回避する経路により第１車両の駐車支援を実行する実行手段と、を備える。
【００７６】
以上の設明では左方への並列駐車の場合を基本にしたが、縦列駐車、あるいは右方への駐車の場合は適切に変更すればよい。例えば縦列駐車の場合、Ｓ１１０での判別では縦列駐車に必要な幅であるか否かを判別する。また右方への駐車の場合は、図４から図９を左右反転させることとなる。
【００７７】
図１０には、本発明における超音波センサ３（センサ）の装備例が示されている。（図１０には本発明以外の目的のために装備された超音波センサも示されている。）図１０の例では、車両（自車）の左右前部に、駐車区画検出用の超音波センサ３ａ、３ｂを装備している。これらのセンサ３ａ、３ｂによって、上述のＳ１０、Ｓ３０、Ｓ６０での検出を実行すればよい。特に図４などのように左方への駐車の場合は左前方のセンサ３ｂを用いればよい。右方への駐車の場合は右前方のセンサ３ａを用いればよい。
【００７８】
また図１０の例では、車両（自車）の左右後部に、後続車両検出用の超音波センサ３ｃ、３ｄを装備している。これらのセンサ３ｃ、３ｄによって、上述のＳ１４０、Ｓ２２０での検出を実行すればよい。後続車両検出用のセンサ３ｃ、３ｄは１個装備する簡易な形態でもよいが、図１０のように２個装備して、両方のセンサでの検出により、後続車両以外の検出を避けるようにしてもよい。
【００７９】
上記実施例は特許請求の範囲に記載された趣旨の範囲内で適宜変更してよい。例えば、上記では駐車車両や後続車両の検出のために超音波センサを用いたが、他の検出手段、例えば、車両に装備されたカメラによる撮影と、撮影画像の解析による検出としても（あるいは、それを超音波センサと組み合わせても）よい。
【００８０】
また図２の処理では、Ｓ１１０が否定判断（ＮＯ）の場合に（Ｓ１２０，Ｓ１３０処理後に）Ｓ１０に戻る際には、Ｓ１０を行わずに、直前に行ったＳ６０での検出をＳ１０に代用するとすればよい。（つまり駐車車両１０３を駐車車両１０２に置き換えて、同じ手順を繰り返す。）この場合、駐車車両が連続し、その向こうに駐車区画（空きスペース）がある場合に適切に対応できる。
【符号の説明】
【００８１】
１    制御システム
３ａ、３ｂ    超音波センサ（検出手段）
３ｃ、３ｄ    超音波センサ（副検出手段）
５    処理部
６    ハザードランプ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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