(57)【要約】【課題】ステッピングモータの動作状態の判定を従来よりも正確に行なうことができるモータ制御装置を提供する。【解決手段】モータ制御装置１０は、Ｎ相（Ｎ≧２）のステッピングモータ２を制御するモータ制御装置であって、駆動回路１１と、判定回路１２とを備えている。駆動回路１１は、Ｎ相のうち複数相の駆動コイルＣＬＡ，ＣＬＢに同時に通電する方式でステッピングモータ２を回転駆動する。駆動回路１１は、さらに、全駆動コイルＣＬＡ，ＣＬＢへの通電を一時的に停止する。判定回路１２は、全駆動コイルＣＬＡ，ＣＬＢへの通電が一時的に停止されている通電停止期間中に、少なくとも１相の駆動コイルに生じている逆起電力を検出し、検出した逆起電力の大きさに基づいて、ステッピングモータ２の動作状態を判定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｎ相（Ｎ≧２）のステッピングモータを制御するモータ制御装置であって、
Ｎ相のうち複数相の駆動コイルに同時に通電する方式で前記ステッピングモータを回転駆動する駆動回路を備え、
前記駆動回路は、全駆動コイルへの通電を一時的に停止し、
全駆動コイルへの通電を一時的に停止する通電停止期間中に、少なくとも１相の駆動コイルに生じている逆起電力を検出し、検出した逆起電力の大きさに基づいて、前記ステッピングモータの動作状態を判定する判定回路をさらに備えたモータ制御装置。
【請求項２】
前記ステッピングモータは、２相ステッピングモータであり、
前記駆動回路は、第１相の駆動コイルに第１方向の電流を流す第１通電期間のうちの前半に、全駆動コイルへの通電を一時的に停止する第１通電停止期間を設け、
前記判定回路は、前記第１通電停止期間中に前記第１相の駆動コイルに生じる逆起電力を検出する、請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記駆動回路は、さらに、前記第１相の駆動コイルに前記第１通電期間中と反対の第２方向の電流を流す第２通電期間のうちの前半に、全駆動コイルへの通電を一時的に停止する第２通電停止期間を設け、
前記判定回路は、前記第２通電停止期間中に前記第１相の駆動コイルに生じる逆起電力を検出する、請求項２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記判定回路は、さらに、第２相の駆動コイルに第１方向の電流を流す第３通電期間のうちの前半と、前記第２相の駆動コイルに前記第３通電期間中と反対の第２方向の電流を流す第４通電期間の前半とに、全駆動コイルへの通電を一時的に停止する第３および第４通電停止期間をそれぞれ設け、
前記判定回路は、前記第３および第４通電停止期間中に前記第２相の駆動コイルに生じる逆起電力を検出する、請求項３に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記駆動回路は、前記モータ制御装置の外部から受けた制御信号に応答して、各相の駆動コイルに通電し、
前記判定回路は、
前記制御信号に基づいて、全駆動コイルへの通電を一時的に停止するタイミングを決定し、決定したタイミングで通電が停止されるように前記駆動回路に指令するタイミング制御部と、
前記タイミング制御部によって決定されたタイミングに基づいて、前記Ｎ相のうちの１つの相を選択し、選択した相の駆動コイルの両端にかかる電圧を出力する選択回路と、
前記選択回路の出力電圧と所定の閾値とを比較する比較回路とを含む、請求項１〜４のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ステッピングモータの回転、停止、および脱調などの動作状態を検出する機能を備えたモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ステッピングモータの回転、停止、および脱調などの動作状態を、ロータの駆動コイルに誘起される逆起電力（ＢＥＭＦ：Back  Electromotive  Force）に基づいて検出する方法が知られている。たとえば、特開２００９−２６１０４５号公報（特許文献１）は、制御信号における各ステップ単位の期間内にモータの回転に影響しない程度の短い時間だけ信号を停止する期間を設け、その期間にコイルに誘起される逆起電圧を測定することで、脱調状態を高精度に検出できるようにした技術を開示する。より具体的には、電流値の符号が反転する時点の前後にこの停止期間が設けられており、この停止期間中に逆起電圧が測定される。
【０００３】
一方、位置センサレスの永久磁石三相同期モータにおいては、逆起電力に基づいて回転子位置を推定することがよく行なわれている。たとえば、１２０度通電方式の場合には、３相インバータのいずれか１相は、上側および下側の各スイッチ素子が両方ともオフ状態となる無通電状態になる。この無通電状態になった相の端子電圧には、モータの回転速度に応じた誘起電圧（逆起電力）が現れるので、この無通電状態の相の端子電圧に基づいて、回転子位置が推定される。
【０００４】
１８０°通電方式の場合には、３相インバータの各相のスイッチ素子は、上側または下側のいずれか一方はかならずオンしているので、１２０度通電方式のように容易に逆起電力を検知することはできない。そこで、特開２００９−１０６１４１号公報（特許文献２）に記載の技術では、３相インバータの全てのスイッチ素子を任意のタイミングでオフし、全相が無通電の状態でモータの端子電圧を測定することによって、回転子位置が推定される。
【０００５】
特開２００９−１１０８８号公報（特許文献３）には、三相同期モータの主開閉器をオフした電源遮断時に、逆起電力を検出することによって三相モータが停止したか否かを検知する安全機器について記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−２６１０４５号公報
【特許文献２】特開２００９−１０６１４１号公報
【特許文献３】特開２００９−１１０８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記の特開２００９−１０６１４１号公報（特許文献２）に記載の技術は、三相同期モータの回転子位置を推定することを目的としたものであるので、３相インバータの全相を無通電状態にして、この無通電期間中に３相全部の端子電圧を測定する必要がある。特開２００９−１１０８８号公報（特許文献３）は、電源遮断時に三相同期モータの停止状態を検知することを目的としたものであるので、全相の無通電が前提となっている。
【０００８】
これに対して、本願発明が対象とするステッピングモータの場合には、逆起電力の大きさによってモータが停止または脱調状態にあるか否かを判定することを目的とするので、逆起電力の測定時に全相を無通電にする必要はない。たとえば、１相励磁方式の２相ステッピングモータの場合には、励磁していないほうの駆動コイルの端子電圧から逆起電力の大きさを検出することができる。
【０００９】
２相励磁方式の２相ステッピングモータの場合には、逆起電力を検出するいずれか１相についてのみ、モータの回転に影響しない程度の短い時間だけ通電を停止する。たとえば、上記の特開２００９−２６１０４５号公報（特許文献１）の図２に示された例では、Ａ相の通電を停止する時刻Ｔ２からＴ３，Ｔ８からＴ９ではＢ相は通電状態になっており、Ｂ相の通電が停止する時刻Ｔ５からＴ６，Ｔ１１からＴ１２ではＡ相は通電状態になっている。
【００１０】
ところで、ステッピングモータ動作状態を判定する際に、誤判定が生じる原因は種々考えられる。たとえば、逆起電力のレベル判定に用いられるコンパレータの特性にばらつきがあると、誤判定を生じやすい。ステッピングモータが組み込まれるピックアップ装置などの機構に製造ばらつきがある場合も、ステッピングモータの動作に影響を及ぼすことになるので、誤判定の原因となる。さらには、ステッピングモータが使用される環境やモータの動作周波数なども、動作状態の判定に影響を及ぼす。これらの影響をできるだけ小さくして正確にモータの動作状態を検知するには、モータの回転時に検出される逆起電力ができるだけ大きくなるような条件で、逆起電力を検出する必要がある。
【００１１】
本願の発明者は、上記の観点から逆起電力の検出条件について検討し、この発明を完成した。この発明の目的は、ステッピングモータの動作状態の判定を従来よりも正確に行なうことができるモータ制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
この発明の実施の一形態によるモータ制御装置は、Ｎ相（Ｎ≧２）のステッピングモータを制御するモータ制御装置であって、駆動回路と、判定回路とを備えている。駆動回路は、Ｎ相のうち複数相の駆動コイルに同時に通電する方式でステッピングモータを回転駆動する。駆動回路は、さらに、全駆動コイルへの通電を一時的に停止する。判定回路は、全駆動コイルへの通電が一時的に停止している通電停止期間中に、少なくとも１相の駆動コイルに生じる逆起電力を検出し、検出した逆起電力の大きさに基づいて、ステッピングモータの動作状態を判定する。
【発明の効果】
【００１３】
上記の実施の形態によれば、全駆動コイルへの通電を停止した状態で逆起電力を検出するので、１相の駆動コイルのみ通電を停止する場合に比べて通電停止時のモータの回転速度の低下が抑制できる。このため、ステッピングモータの動作状態の判定を従来よりも正確に行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】この発明の実施の一形態によるモータ制御装置１０の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図１のドライバ１１の入力電圧波形と出力電流波形を示す図である。
【図３】図２の区間Ｉ〜ＩＶの各々における駆動コイルに対するロータ２Ａの位置を模式的に示す図である。
【図４】１相のみ通電を停止する場合の問題点を説明するための図である。
【図５】光ビックアップの移送機構１を模式的に示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、この発明の実施の形態について図面を参照して詳しく説明する。なお、同一または相当する部分には同一の参照符号を付して、その説明を繰返さない。
【００１６】
［モータ制御装置の構成］
図１は、この発明の実施の一形態によるモータ制御装置１０の構成の一例を示すブロック図である。
【００１７】
図１を参照して、モータ制御装置１０は、ＰＭ（Permanent  Magnet）型の２相のステッピングモータ２を駆動制御する。モータ制御装置１０は、半導体基板上に半導体素子が集積化された半導体装置として構成される。モータ制御装置１０には、外部から、Ａ相入力電圧ＶｉｎＡおよびＢ相入力電圧ＶｉｎＢ（制御信号と総称する場合がある）と、これらの入力電圧ＶｉｎＡ，ＶｉｎＢの論理レベルを決める基準となる基準電圧ＲＥＦとが入力される。Ａ相入力電圧ＶｉｎＡが基準電圧ＲＥＦよりも高いときＡ相入力電圧ＶｉｎＡはハイレベル（Ｈレベル）であるとし、Ａ相入力電圧ＶｉｎＡが基準電圧ＲＥＦよりも低いときＡ相入力電圧ＶｉｎＡはローレベル（Ｌレベル）であるとする。Ｂ相入力電圧ＶｉｎＢについても同様に定義する。
【００１８】
図１に示すように、モータ制御装置１０は、駆動回路（ドライバ）１１と、ロータ２Ａの回転／停止を判定する判定回路１２とを含む。判定回路１２は、タイミング算出回路（タイミング制御部とも称する）１３と、選択回路（セレクタ）１４と、比較回路１５とを含む。
【００１９】
ドライバ１１は、Ａ相入力電圧ＶｉｎＡおよびＢ相入力電圧ＶｉｎＢの論理レベルの変化に基づいて、Ａ相駆動コイルＣＬＡおよびＢ相駆動コイルＣＬＢに電流を供給する。図２では２相励磁方式で示す。ドライバ１１には、Ａ相駆動コイルＣＬＡに励磁電流を供給するための出力端子Ａ＋，Ａ−と、Ｂ相駆動コイルＣＬＢに励磁電流を供給するための出力端子Ｂ＋，Ｂ−とが設けられている。
【００２０】
タイミング算出回路１３は、Ａ相入力電圧ＶｉｎＡと基準電圧ＲＥＦとを受ける。タイミング算出回路１３は、Ａ相入力電圧ＶｉｎＡの論理レベルが切替わるタイミングを基準にして、Ａ相駆動コイルＣＬＡおよびＢ相駆動コイルＣＬＢの両方（すなわち、通電中の全駆動コイル）への通電を一時的に停止するタイミングを決定する。そして、タイミング算出回路１３は、決定したタイミングで通電を停止するように指令するための電流遮断信号１６を生成してドライバ１１に出力する。ドライバ１１は、電流遮断信号１６に応答して、全駆動コイルへの通電を一時的に停止する。以下、駆動コイルへの通電が停止している期間を通電停止期間と称する。
【００２１】
タイミング算出回路１３は、さらに、通電停止期間中に駆動コイルに生じる逆起電力を検出するために、セレクタ１４に接続の切替えを指示するセレクト信号１７を出力する。
【００２２】
セレクタ１４は、セレクト信号１７に従ってＡ相、Ｂ相のうちのいずれか１相を選択して、選択した相の駆動コイルの両端にかかる電圧を出力する。より詳細には、セレクタ１４は、比較回路１５の非反転入力端子および反転入力端子にそれぞれ接続する端子ＣＭＰ＋，ＣＭＰ−を有する。セレクタ１４は、これらの端子ＣＭＰ＋，ＣＭＰ−とドライバ１１の出力端子Ａ＋，Ａ−，Ｂ＋，Ｂ−との接続を、セレクト信号１７に応じて切替える。
【００２３】
具体的には、図１に示すようにセレクタ１４の端子の接続には４つの状態がある。第０状態では、端子ＣＭＰ＋を出力端子Ａ−に接続し、端子ＣＭＰ−を出力端子Ａ＋に接続する。第１状態では、端子ＣＭＰ＋を出力端子Ｂ＋に接続し、端子ＣＭＰ−を出力端子Ｂ−に接続する。第２状態では、端子ＣＭＰ＋を出力端子Ａ＋に接続し、端子ＣＭＰ−を出力端子Ａ−に接続する。第３状態では、端子ＣＭＰ＋を出力端子Ｂ−に接続し、端子ＣＭＰ−を出力端子Ｂ＋に接続する。
【００２４】
比較回路１５は、セレクタ１４の出力電圧（すなわち、端子ＣＭＰ＋，ＣＭＰ−間の差電圧）が所定の閾値電圧を超えたときに出力信号ＤｏｕｔをＨレベルにする。したがって、判定回路１２の出力信号ＤｏｕｔがＨレベルのとき、ステッピングモータ２は回転中であると判定し、判定回路１２の出力信号Ｄｏｕｔがローレベル（Ｌレベル）のとき、ステッピングモータ２は、停止または脱調状態にあると判定する。
【００２５】
［モータ制御装置の動作］
図２は、図１のドライバ１１の入力電圧波形と出力電流波形を示す図である。以下、図１、図２を主に参照して、Ａ相入力電圧ＶｉｎＡおよびＢ相入力電圧ＶｉｎＢに応じたモータ制御装置１０の動作について説明する。
【００２６】
（入力電圧波形について）
図２（Ａ）には、Ａ相およびＢ相の入力電圧波形と駆動コイルに生じる逆起電力の波形とを示している。Ａ相入力電圧ＶｉｎＡは、区間Ｉ（時刻ｔ１から時刻ｔ４まで）および区間ＩＩ（時刻ｔ４から時刻ｔ７まで）でＨレベルであり、区間ＩＩＩ（時刻ｔ７から時刻ｔ１０まで）および区間ＩＶ（時刻ｔ１０から時刻ｔ１３まで）でＬレベルである。Ｂ相入力電圧ＶｉｎＢは、区間Ｉおよび区間ＩＶでＬレベルであり、区間ＩＩおよび区間ＩＩＩでＨレベルである。
【００２７】
（通電停止期間を設けていない場合）
図２（Ｂ）には、ドライバ１１から出力されるＡ相およびＢ相の電流波形を示している。図２（Ｂ）の場合には、本発明の場合とは異なり、通電停止期間が設けていない。
【００２８】
以下、この明細書でのＡ相電流およびＢ相電流の符号について定義する。Ａ相電流について、出力端子Ａ＋から駆動コイルＣＬＡを通って出力端子Ａ−に流れる場合を正とし、逆方向に流れる場合を負とする。Ａ相入力電圧がＨレベルのとき正方向のＡ相電流が流れ、Ａ相入力電圧がＬレベルのとき負方向のＡ相電流が流れる。同様に、Ｂ相電流について、出力端子Ｂ＋から駆動コイルＣＬＢを通って出力端子Ｂ−に流れる場合を正とし、逆方向に流れる場合を負とする。Ｂ相入力電圧がＨレベルのとき正方向のＢ相電流が流れ、Ｂ相入力電圧がＬレベルのとき負方向のＢ相電流が流れる。
【００２９】
Ａ相電流の電気角について、Ａ相電流が負方向から正方向に切替わるとき（時刻ｔ１，ｔ１３）のＡ相電流の電気角を０°（または３６０°）とし、Ａ相電流が正方向から負方向に切替わるとき（時刻ｔ７）のＡ相電流の電気角を１８０°とする。正のＡ相電流が流れる期間（すなわち、電気角０°から１８０°まで）を第１通電期間と称し、負のＡ相電流が流れる期間（すなわち、電気角１８０°から３６０°まで）を第２通電期間と称する。
【００３０】
同様に、Ｂ相電流が負方向から正方向に切替わるとき（時刻ｔ４）のＢ相電流の電気角を９０°とし、Ｂ相電流が正方向から負方向に切替わるとき（時刻ｔ１０）のＢ相電流の電気角を２７０°とする。正のＢ相電流が流れる期間（すなわち、電気角９０°から２７０°まで）を第３通電期間と称し、負のＢ相電流が流れる期間（すなわち、電気角２７０°から９０°まで）を第４通電期間と称する。
【００３１】
図３は、図２の区間Ｉ〜ＩＶの各々における駆動コイルに対するロータ２Ａの位置を模式的に示す図である。図２の区間Ｉ〜ＩＶが図３（Ａ）〜（Ｄ）にそれぞれ対応する。図３において、駆動コイルに正方向の電流が流れる場合、コイルがＮ極になり、ロータ２ＡのＳ極が引かれる。逆に、駆動コイルに負方向の電流が流れる場合、コイルがＳ極になり、ロータ２ＡのＮ極が引かれる。
【００３２】
図３（Ａ）を参照して、Ａ相駆動コイルに正方向の電流が流れ、Ｂ相駆動コイルに負方向の電流が流れる場合（図２の区間Ｉに対応）、ロータ２ＡのＳ極がＡ相駆動コイルに近接する位置になり、ロータ２ＡのＮ極がＢ相の駆動コイルに近接する位置になる。
【００３３】
図３（Ｂ）を参照して、Ａ相駆動コイルおよびＢ相駆動コイルともに正方向の電流が流れる場合（図２の区間ＩＩに対応）、ロータ２ＡのＳ極がＡ相駆動コイルおよびＢ相駆動コイルの両方に近接する位置になる。
【００３４】
図３（Ｃ）を参照して、Ａ相駆動コイルに負方向の電流が流れ、Ｂ相駆動コイルに正方向の電流が流れる場合（図２の区間ＩＩＩに対応）、ロータ２ＡのＮ極がＡ相駆動コイルに近接する位置になり、ロータ２ＡのＳ極がＢ層の駆動コイルに近接する位置になる。
【００３５】
図３（Ｄ）を参照して、Ａ相駆動コイルおよびＢ相駆動コイルともに負方向の電流が流れる場合（図２の区間ＩＶに対応）、ロータ２ＡのＮ極がＡ相駆動コイルおよびＢ相駆動コイルの両方に近接する位置になる。以降、上記の図３（Ａ）〜（Ｄ）の状態が繰返されることによって、ロータ２Ａは時計回りに連続回転する。
【００３６】
（通電停止期間を設けた場合）
再び図１、図２を参照して、Ａ相およびＢ相の駆動コイルへの通電が一次的に停止される通電停止期間を設けた場合のモータ制御装置１０の動作について説明する。
【００３７】
図２（Ｃ）には、ドライバ１１から出力するＡ相およびＢ相の電流波形を示す。ただし、本発明の場合とは異なり、図２（Ｃ）の場合には、通電停止期間中に、Ａ相、Ｂ相のいずれか一方の駆動コイルのみ給電を停止する。逆起電力は、給電を停止した駆動コイルの両端にかかる電圧を検出する。
【００３８】
具体的に説明すると、区間Ｉの時刻ｔ２から時刻ｔ３の間にＡ相の駆動コイルへの給電を停止する。この通電停止期間中に、セレクタ１４の接続状態を第２状態にすることによって、Ａ相の駆動コイルに生じる逆起電力を検出する。区間ＩＩの時刻ｔ５から時刻ｔ６の間にＢ相の駆動コイルへの給電を停止する。この通電停止期間中に、セレクタ１４の接続状態を第１状態にすることによって、Ｂ相の駆動コイルに生じる逆起電力を検出する。区間ＩＩＩの時刻ｔ８から時刻ｔ９の間にＡ相の駆動コイルへの給電を停止する。この通電停止期間中に、セレクタ１４の接続状態を第０状態にすることによって、Ａ相の駆動コイルに生じる逆起電力を検出する。区間ＩＶの時刻ｔ１１から時刻ｔ１２の間にＢ相の駆動コイルへの給電を停止する。この通電停止期間中に、セレクタ１４の接続状態を第３状態にすることによって、Ｂ相の駆動コイルに生じる逆起電力を検出する。
【００３９】
以上をまとめると、区間Ｉ（第１通電期間の前半、すなわち電気角０°〜９０°）および区間ＩＩＩ（第２通電期間の前半、すなわち電気角１８０°〜２７０°）において、Ａ相駆動コイルに生じる逆起電力を検出する。区間ＩＩ（第３通電期間の前半、すなわち電気角９０°〜１８０°）および区間ＩＶ（第４通電期間の前半、すなわち電気角２７０°〜３６０°）において、Ｂ相駆動コイルに生じる逆起電力を検出する。このように逆起電力の検出期間を設定する理由は、できるだけ大きな逆起電力が生じている状態で逆起電力を検出するためである。図２（Ａ）に示すように、Ａ相の逆起電力の大きさ（絶対値）は、区間Ｉおよび区間ＩＩＩのほうが区間ＩＩおよび区間ＩＶよりも大きく、Ｂの逆起電力の大きさは、区間ＩＩおよび区間ＩＶのほうが区間Ｉおよび区間ＩＩＩよりも大きいからである。
【００４０】
また、逆起電力の検出タイミングとしては、駆動コイルへの給電を停止した通電停止期間と一致させず、前後にずらしても良い。駆動コイルへの給電を停止し、駆動電流が０Ａにまたがる点（０クロス点）よりも逆起電圧が大きい場合があるためである。
【００４１】
ところが、上記のように１相のみしか通電を停止しない場合には、次のような別の問題が生じる。
【００４２】
図４は、１相のみ通電を停止する場合の問題点を説明するための図である。図４には、図３（Ｃ）の状態で、Ａ相の駆動コイルへの通電を停止した場合に、駆動コイルに対するロータ２Ａの位置を示す。この場合、ロータ２ＡのＳ極がＢ相駆動コイルから生じた電流磁場に引き寄せられるので、ロータ２Ａには、逆回転方向（反時計回り）のトルクが生じる。このため、モータの回転速度が低下するので、逆起電力の大きさが減少してしまい、回転状態を停止または脱調と誤判定する確率が増える。
【００４３】
この問題を解決するために、実施の形態１によるモータ制御装置１０では、逆起電力の検出時には、全駆動コイルへの給電を一時的に停止する。すなわち、図２（Ｄ）に示すように、通電停止期間には、逆起電力を検出しない相、すなわち、区間Ｉおよび区間ＩＩＩのＢ相と、区間ＩＩおよび区間ＩＶのＡ相（図２（Ｄ）において丸で囲って示される）の駆動コイルへの通電も同時に停止する。これによって、モータ回転時に検出する逆起電力を図２（Ｃ）の場合よりも増加できるので、ステッピングモータの動作状態の判定をより正確に行なうことができる。
【００４４】
［モータ制御装置の適用例］
以下、上記のモータ制御装置によって駆動制御されるステッピングモータを組み込んだ装置の一例として光ピックアップの移送機構について説明する。
【００４５】
図５は、光ビックアップの移送機構１を模式的に示す平面図である。図５を参照して、移送機構１は、ステッピングモータ２と、スクリューシャフト３と、ガイドシャフト４と、取付台５と、取付台５に装着された光ピックアップ６と、ストッパ７と、ステッピングモータ２を回転駆動するモータ制御装置１０と、制御機器８とを含む。
【００４６】
ステッピングモータ２は、スクリューシャフト３を回転駆動する。スクリューシャフト３には、螺旋状の溝が表面に形成されている。取付台５には、ガイドシャフト４が貫通している貫通孔５Ａと、スクリューシャフト３の螺旋状の溝と合った突出部５Ｂが設けられている。取付台５は、光ピックアップ６とともに、ステッピングモータ２の回転に応じてガイドシャフト４に沿って移動する。ストッパ７は、光ピックアップ６が図面の左方向に移動したときに、取付台５に当たり接するように配置する。制御機器８は、光ピックアップの移送機構１を含めた機器全体（たとえば、光ディスクドライブ装置）を制御する。具体的に、制御機器８は、図１で説明したＡ相入力電圧ＶｉｎＡ、Ｂ相入力電圧ＶｉｎＢ、および基準電圧ＲＥＦをモータ制御装置１０に出力するとともに、ステッピングモータ２の動作状態の判定結果Ｄｏｕｔをモータ制御装置１０から受ける。
【００４７】
光ピックアップ６の位置制御を行なうためには、最初に、光ピックアップ８を原点ＯＰまで移動し、原点ＯＰに達したことを制御機器８に検知させる必要がある。このため、取付台５とともに光ピックアップ６を図中の左方向に移動させて、取付台５をストッパ７に衝突させる。このとき、ステッピングモータ２が停止したことがモータ制御装置１０によって検出され、この検出結果を制御機器８が受けることによって、光ビックアップ６が原点ＯＰに位置していることを検知できる。
【００４８】
上記の方法で原点ＯＰを検知する場合には、取付台５がストッパ７に衝突する際の衝撃を減らすことが望ましい。このため、取付台５をできるだけゆっくりと移動させること（すなわち、ステッピングモータ２の動作周波数を下げること）が必要である。しかしながら、ステッピングモータ２の動作周波数を下げると逆起電力が小さくなるので、ステッピングモータ２の回転／停止の判定が困難になる。
【００４９】
この実施の形態によるモータ制御装置１０によれば、モータ回転時に発生する逆起電力を従来よりも増加させることができるので、検出可能な動作周波数の範囲を広げることができる。この結果、原点を検知するために取付台５をストッパ７に衝突させる際の衝撃を減らすことができる。さらに、移送機構１のガタや摩擦、周囲温度などの影響によって誤判定が生じることを抑制することができ、閾値判定に用いるコンパレータ（比較回路１５）の製造ばらつき（オフセットや特性ばらつき）も緩和することができる。小型のモータになるほど逆起電力の大きさは小さくなるが、そのような場合でも回転か停止かを誤判定する確率を減らすことができる。
【００５０】
［変形例］
上記の実施の形態では、２相励磁方式の２相ステッピングモータを例に挙げて説明したが、この発明が適用できるステッピングモータは上記の例には限られない。この発明は、３相励磁方式の３相ステッピングモータや４相励磁方式の４相ステッピングモータなどのように、Ｎ相（Ｎ≧２）のステッピングモータに広く適用することができる。
【００５１】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものでない。この発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更を含むことを意図している。
【符号の説明】
【００５２】
２  ステッピングモータ、２Ａ  ロータ、１０  モータ制御装置（半導体装置）、１１  ドライバ（駆動回路）、１２  判定回路、１３  タイミング算出回路（タイミング制御部）、１４  セレクタ（選択回路）、１５  比較回路、ＣＬＡ，ＣＬＢ  駆動コイル、ＶｉｎＡ，ＶｉｎＢ  入力電圧（制御信号）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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