(57)【要約】【課題】車両の位置情報を記憶して集中コントロールすることにより、従来技術にはみられなかった新規な方法で複数の車両を衝突しないように安全に走行させることを可能にした車両走行制御方法を提供する。【解決手段】各車両についてレイアウト内の位置情報を予め決定し記憶する車両認識ステップと、車両の進行方向と位置情報に基づき自己エリアと停止エリアと減速エリアをそれぞれ決定するエリア情報取得ステップと、走行する車両の位置情報とエリア情報に基づいて車両を減速・停止させる速度調整ステップとを備えたことを特徴とする。【選択図】図１３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の位置情報によって車両動作を制御する車両走行制御方法において、
各車両についてレイアウト内の位置情報を予め決定し記憶する車両認識ステップと、
車両の進行方向と位置情報に基づき自己エリアと停止エリアと減速エリアをそれぞれ決定するエリア情報取得ステップと、
走行する車両の位置情報とエリア情報に基づいて車両を減速・停止させる速度調整ステップとを備えたことを特徴とする車両走行制御方法。
【請求項２】
請求項１に記載の車両認識ステップは、車両アドレスが入力された一つの車両に対して減速起動信号を送信して減速走行させた際、車両進行方向の最初のセンサーが前記車両を検知すると車両停止信号を送信して当該車両を停止させて位置情報を記憶することを特徴とする車両走行制御方法。
【請求項３】
請求項１に記載のエリア情報取得ステップは、車両前進の場合はセンサー検知の位置情報（エリアナンバー：Ｎ）が前進側に順次移動して当該位置情報（エリアナンバー：Ｎ）に基づき自己エリア（エリアナンバー：Ｎ＋１）と停止エリア（エリアナンバー：Ｎ−１／Ｎ−２）と減速エリア（エリアナンバー：Ｎ−３／Ｎ−４）を車両ごとに決定し、車両後退の場合はセンサー検知の位置情報（エリアナンバー：Ｎ）が後退側に順次移動して当該位置情報（エリアナンバー：Ｎ）に基づきに基づき自己エリア（エリアナンバー：Ｎ−１）と停止エリア（エリアナンバー：Ｎ＋１／Ｎ＋２）と減速エリア（エリアナンバー：Ｎ＋３／Ｎ＋４）を車両ごとに決定することを特徴とする車両走行制御方法。
【請求項４】
請求項１に記載の速度調整ステップは、走行する車両の位置情報と停止エリア情報が一致する場合は前記車両に対して停止信号を送信して当該車両を停止させ、走行する車両の位置情報と減速エリア情報が一致する場合は前記車両に対して減速信号を送信して当該車両を減速させることを特徴とする車両走行制御方法。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車両走行制御方法を利用したことを特徴とする鉄道模型の自動運転装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の位置情報によって車両動作を制御する車両走行制御方法及びそれを利用した鉄道模型の自動運転装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のＤＣ制御の鉄道模型は、制御器により家庭用の交流１００Ｖを直流に変換し且つ電圧を０〜１２Ｖ程度に変動させて電気の流れる向きを制御しながらレールに直流電気を供給し、そのレールから車輪を通して模型電車に電気を供給し、模型電車に駆動源としてモーターを搭載して車輪を駆動している。模型電車の速度制御は、レールに供給する直流電気の電圧を上下させることにより行い、また模型電車の走行方向は、レールに供給する直流電気の極性を切り替えることにより正方向と逆方向を制御している。
したがって、従来のＤＣ制御の鉄道模型では、１つのレール上を走行する模型電車は同一条件で制御されることになり、１つのレール上を走行する複数の模型電車を互いに独立して操作することはできないため、単純な走行しか実現できなかった。
このような従来技術の問題点に鑑み、模型電車の走行状態の制御を模型電車ごとに個別に行えるようにした以下に示す発明（特許文献１）が提案されている。
【０００３】
一方、最近では実物同様のシステムの構築を目的として様々な研究がなされており、Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｃｏｍｍａｎｄ  Ｃｏｎｔｒｏｌ（デジタルコマンドコントロール：デジタル指令制御、以下「ＤＣＣ」という。）と称される方式が普及してきた。
ＤＣＣ制御の鉄道模型は、制御器により家庭用の交流１００Ｖを交流１２Ｖ程度に変換し、模型電車の速度・進行方向・その他の指令情報をデジタル信号として交流電気に付加してレールにデジタル信号付きの交流電気を供給し、そのレールから車輪を通して模型電車に搭載したデコーダにデジタル信号付きの交流電気を供給し、デコーダがデジタル信号の指令によって交流電気を必要な直流に変換してモーターに供給して車輪を駆動している。この方式によれば、同一線路上の各模型電車の速度や進行方向を個別に決められる等の自由度を有している（特許文献２参照）。
また、ＤＣＣ制御の鉄道模型の応用例としては、例えば、デジタル指令制御における動作制御装置について、以下に示す発明（特許文献３）が提案されている。
【０００４】
特開２００３−２４５４７７号公報（特許文献１）には、模型電車の走行状態の制御をレールを介して行うのではなく、模型電車ごとに個別に行えるようにすることを目的とし、レールから電源の供給を受けて走行する複数台の模型電車１０−１，１０−２，……１０−ｎ及び模型電車の走行動作を制御する主制御装置２を備え、模型電車のそれぞれは主制御装置２からの制御信号を非接触状態で受信する受信部１２、及びその受信部１２が受信したその模型電車用の制御信号に基づいて駆動用モータを制御する電車制御部１４を備えている。主制御装置２は模型電車の動作を制御する制御信号を模型電車ごとに作成する制御信号作成部４及び作成された制御信号を全模型電車の受信部１２に向けて非接触状態で送信する送信部６を備えていることを特徴とする「鉄道模型」の発明が開示されている。
【０００５】
特開２０００−３４２８６２号公報（特許文献２）には、各列車毎に制御可能とすると共に、シンプルかつ効率的な転てつ器切替を可能とすることを目的とし、鉄道模型用集中制御システムにおいて、各列車の識別番号に相当する識別標識、速度及び方向の設定手段を表示し、入力された列車の識別情報並びに速度及び方向の設定情報に基づき、記憶部から対応する識別及び制御コードを取り出してコード化制御信号を生成して出力し、これを駆動モータ用直流電圧に重畳した後レールへ送信し、重畳信号を受信し直流電圧とコード化制御信号とに分離し、コード化制御信号の識別コードが識別番号と一致する場合にのみ、コード化制御信号に含まれる制御コードをデコードして駆動モータを制御することを特徴とする「鉄道模型用集中制御システム」の発明が開示されている。
【０００６】
特開２００３−３８８６２号公報（特許文献３）には、Ｎゲージのように超小型の鉄道模型においても様々な動作を行なうことを可能にすることを目的とし、線路上の車両１０を走行させるために線路に流される走行電流とともに、信号電流を線路１１に流して線路上の車両等の作動を制御する鉄道模型用デジタル指令制御において、電流によって形を変える形状記憶合金より成る作動源２０を車両１０に搭載し、電気エネルギーを力学的運動に変換して車両等に付属する動作部分を動かすことを特徴とする「デジタル指令制御における動作制御装置」の発明が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００３−２４５４７７号公報
【特許文献２】特開２０００−３４２８６号公報
【特許文献３】特開２００３−３８８６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、車両の位置情報を記憶して集中コントロールすることにより、従来技術にはみられなかった新規な方法で複数の車両を衝突しないように安全に走行させることを可能にした車両走行制御方法を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両の位置情報によって車両動作を制御する車両走行制御方法において、各車両についてレイアウト内の位置情報を予め決定し記憶する車両認識ステップと、車両の進行方向と位置情報に基づき自己エリアと停止エリアと減速エリアをそれぞれ決定するエリア情報取得ステップと、走行する車両の位置情報とエリア情報に基づいて車両を減速・停止させる速度調整ステップとを備えたことを特徴とする。
【００１０】
また、請求項２に記載の発明について、請求項１に記載の車両認識ステップは、車両アドレスが入力された一つの車両に対して減速起動信号を送信して減速走行させた際、車両進行方向の最初のセンサーが前記車両を検知すると車両停止信号を送信して当該車両を停止させて位置情報を記憶することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項３に記載の発明について、請求項１に記載のエリア情報取得ステップは、車両前進の場合はセンサー検知の位置情報（エリアナンバー：Ｎ）が前進側に順次移動して当該位置情報（エリアナンバー：Ｎ）に基づき自己エリア（エリアナンバー：Ｎ＋１）と停止エリア（エリアナンバー：Ｎ−１／Ｎ−２）と減速エリア（エリアナンバー：Ｎ−３／Ｎ−４）を車両ごとに決定し、車両後退の場合はセンサー検知の位置情報（エリアナンバー：Ｎ）が後退側に順次移動して当該位置情報（エリアナンバー：Ｎ）に基づきに基づき自己エリア（エリアナンバー：Ｎ−１）と停止エリア（エリアナンバー：Ｎ＋１／Ｎ＋２）と減速エリア（エリアナンバー：Ｎ＋３／Ｎ＋４）を車両ごとに決定することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項４に記載の発明について、請求項１に記載の速度調整ステップは、走行する車両の位置情報と停止エリア情報が一致する場合は前記車両に対して停止信号を送信して当該車両を停止させ、走行する車両の位置情報と減速エリア情報が一致する場合は前記車両に対して減速信号を送信して当該車両を減速させることを特徴とする。
【００１３】
また、請求項５に記載の発明は、鉄道模型の自動運転装置に請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車両走行制御方法を利用したことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
以上のように、本発明では車両の位置情報を記憶して集中コントロールする方法を採用したので、複数の車両を衝突しないように安全に走行させることができる。
また、本発明では車両の位置情報とエリア情報に基づいて車両を減速・停止させるようにしたので、車両ごとに不特定な減速と停止、追従を繰り返すことが可能になり、癒し効果のある動きを実現することができる。
また、本発明では車両の位置情報を認識する手段として、シンプルなセンサーを採用することにより簡単な構成でコストの軽減を図り、複数の車両を安全に効率的に走行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】車両玩具のＤＣＣ走行全体構成の例を示す概略図である。
【図２】車両玩具のリモコン走行全体構成の例を示す概略図である。
【図３】コントローラーの要部を概略的に示したブロック図である。
【図４】位置情報管理テーブルの格納状態の例を示す説明図である。
【図５】自己エリア管理テーブルの格納状態の例を示す説明図である。
【図６】減速停止管理テーブルの格納状態の例を示す説明図である。
【図７】減速停止信号送信管理テーブルの格納状態の例を示す説明図である。
【図８】本発明の基本動作原理を模式的に表した説明図である。
【図９】本発明の動作原理（前進）を模式的に表した説明図である。
【図１０】本発明の動作原理（後退）を模式的に表した説明図である。
【図１１】レイアウト内のエリアナンバーの例を示す説明図である。
【図１２】本発明の車両認識ステップの処理動作を示すフローチャートである。
【図１３】本発明のエリア情報取得ステップ・速度調整ステップの処理動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の一形態について、本発明の車両走行制御方法を鉄道模型の自動運転装置に利用する場合について図面を参酌しながら説明する。
【００１７】
図１は、車両玩具のＤＣＣ走行全体構成の例を示す概略図である。図１に示すように、制御器１０は、操作パネル・タブレットなどを含む操作部１１と、レール上を走行する車両２０を検知する磁気センサー３０からの入力信号を受け取るコントローラー１２と、車両２０の速度・進行方向・その他の指令情報をデジタル信号として交流電気に付加してレールに供給するＤＣＣコマンドステーション１２とを備えている。また、車両２０は、レールから車輪を通してデジタル信号付きの交流電気の供給を受けるデコーダ２１と、デコーダ２１からのデジタル信号の指令によって車輪を駆動するモーター２２と、磁気センサー３０に車両２０の位置情報を検知させる磁石３１とを備えている。
ここで、車両２０の位置情報を検知する手段としては、上述した磁気センサー３０と磁石３１が低コスト化に適している。ただし、これに限定されるものではなく、高コストになるがＩＣリーダーとＩＣチップ、色センサーと色、バーコードリーダーとバーコードなどの様々な検知手段を採用してもよい。
【００１８】
図３は、コントローラーの要部を概略的に示したブロック図である。図３に示すように、コントローラー１２は、情報処理部１０１と、記憶部１０２と、判定部１０３と、命令部１０４と、センサー入力部１１０と、モーター出力信号部１２０と、画面表示部１３０とを備えている。
情報処理部１０１は、例えば、ＣＰＵ（中央処理装置）により構成され、コンピュータプログラムに従い、記憶部１０２と判定部１０３と命令部１０４を統括制御し、各車両１０についてレイアウト内の位置情報を予め決定し記憶する車両認識ステップと、車両１０の進行方向と位置情報に基づき自己エリアと停止エリアと減速エリアをそれぞれ決定するエリア情報取得ステップと、走行する車両１０の位置情報とエリア情報に基づいて車両を減速・停止させる速度調整ステップの各処理を実行するための機能を有する。
センサー入力部１１０は、レール上を走行する車両２０を検知する磁気センサー３０からの入力信号を受け取り、情報処理部１０１に通知する機能を有する。また、モーター出力信号部１２０は、情報処理部１０１の制御に応じた車両２０の速度・進行方向・その他の指令信号を出力する機能を有する。また、画面表示部１３０は、例えば液晶表示装置によって構成され、情報処理部１０１の制御に応じた画面を表示する機能を有する。
【００１９】
位置情報管理テーブル１０２ａは、車両認識ステップ、エリア情報取得ステップ、速度調整ステップの各処理において用いられる位置情報内容が設定されるテーブルである。図４は、位置情報管理テーブルの格納状態の例を示す説明図である。図４に示すように、車両進行方向によって磁気センサー３０からの入力信号によるセンサー状態をみて位置情報内容が設定され、その内容が記憶部１０２に記憶される。（１）車両方向が前進と、（２）車両方向が後退とでは逆動作になる。
【００２０】
自己エリア管理テーブル１０２ｂは、エリア情報取得ステップの処理において用いられる自己エリア内容が設定されるテーブルである。図５は、自己エリア管理テーブルの格納状態の例を示す説明図である。図４に示すように、車両進行方向と位置情報によって自己エリアが設定され、その内容が記憶部１０２に記憶される。（１）車両方向が前進の場合は「位置情報＋１」、（２）車両方向が後退の場合は「位置情報−１」に設定される。
【００２１】
減速停止管理テーブル１０３ａは、エリア情報取得ステップ、速度調整ステップの各処理において用いられる停止エリア内容と減速エリア内容が設定されるテーブルである。図６は、減速停止管理テーブルの格納状態の例を示す説明図である。車両２０に対して車両進行方向と自己エリアによって停止エリア内容と減速エリア内容が設定され、その内容がエリア情報として表示される。（１）車両方向が前進の場合、停止エリアは「位置情報−１、−２」、減速エリアは「位置情報−３、−４」、（２）車両方向が後退の場合、停止エリアは「位置情報＋１、＋２」、減速エリアは「位置情報＋３、＋４」に設定される。
【００２２】
減速停止信号送信管理テーブル１０４ａは、速度調整ステップの処理において用いられる車両の動作内容が設定されるテーブルである。図７は、減速停止信号送信管理テーブルの格納状態の例を示す説明図である。車両２０の車両進行方向をみて、位置情報と減速表示が一致する場合は車両２０に対して減速信号を送信する動作内容が設定され、位置情報と停止表示が一致する場合は車両２０に対して停止信号を送信する動作内容が設定され、それぞれ減速信号・停止信号の送信が命令される。
【００２３】
図８は、本発明の基本動作原理を模式的に表した説明図である。図１１は、レイアウト内のエリアナンバーの例を示す説明図である。図８に示すように、エリアナンバー１、３、５、７、９、１１の各位置に対応するようにセンサー１、２、３、４、５が設定されており、後述する車両認識ステップの処理を実行することにより、車両Ａ、Ｂ、Ｃには各車両自体にバリアが形成され、レイアウト上で１つの車両が進行方向の１つのセンサーを独占する。即ち、車両Ａは、位置情報（エリアナンバー１０）に基づき自己エリア（エリアナンバー１１）を決定して６センサーを独占すると共に、停止エリア（エリアナンバー９／８）と減速エリア（エリアナンバー７／６）を決定する。車両Ｂと車両Ｃも同様に、自己エリアと停止エリアと減速エリアを決定する。
【００２４】
図９は、本発明の動作原理（前進）を模式的に表した説明図である。後述する車両認識ステップ、エリア情報取得ステップ、速度調整ステップの各処理を実行することにより、走行する車両の位置情報とエリア情報に基づいて車両を減速・停止させる。即ち、車両Ｂの位置情報（６）とエリア情報（減速表示６）が一致するため、車両Ｂに対して減速信号を送信する。また、車両Ｃの位置情報（２）とエリア情報（減速表示２）が一致するため、車両Ｃに対して減速信号を送信する（図６（１）参照）。車両Ｃが前進して位置情報（４）に移動したときは、車両Ｃの位置情報（４）とエリア情報（停止表示４）が一致するため、車両Ｃに対して停止信号を送信する（図６（２）参照）。
【００２５】
図１０は、本発明の動作原理（後退）を模式的に表した説明図である。後述する車両認識ステップ、エリア情報取得ステップ、速度調整ステップの各処理を実行することにより、走行する車両の位置情報とエリア情報に基づいて車両を減速・停止させる。即ち、車両Ｂの位置情報（６）とエリア情報（減速表示６）が一致するため、車両Ｂに対して減速信号を送信する。また、車両Ａの位置情報（１０）とエリア情報（減速表示１０）が一致するため、車両Ａに対して減速信号を送信する（図６（３）参照）。車両Ａが後退して位置情報（８）に移動したときは、車両Ａの位置情報（８）とエリア情報（停止表示８）が一致するため、車両Ｃに対して停止信号を送信する（図６（４）参照）。
【００２６】
次に、コントローラー１２の動作について説明する。図１２は、本発明の車両認識ステップの処理動作を示すフローチャートである。車両認識ステップのスタート前の作業として、車両Ａ、Ｂ、Ｃの間隔をあけてレールの上に乗せて配置し、車両方向（前進／後退）を設定しておく。車両認識は複数台の同時認識はできないため、車両Ａ、Ｂ、Ｃの順番に行うようにする。
図１２に示すように、車両認識ステップをスタートするときは、先ず操作パネル・タブレットなどから車両アドレスを入力し車両Ａにアドレスを設定し（ステップＳ１０１），車両認識開始スイッチをＯＮにすると（ステップＳ１０２）、車両認識開始動作が保持される（ステップＳ１０３）。車両方向が前進に設定されていると判定すると（ステップＳ１０４）、車両Ａに対して減速起動信号が送信されモーターが減速スタートする（ステップＳ１０５、１０６、１０７）。車両Ａが前進して車両進行方向の最初のセンサー５が立ち上がり（ＯＮ）、次いでセンサー５が立ち下がり（ＯＦＦ）を検知すると（ステップＳ１０８、１０９）、車両Ａに対して車両停止信号が送信されモーターが停止し（ステップＳ１１０、１１１、１１２）、記憶部に位置情報エリア１０が記憶される（ステップＳ１１３）。この位置情報（１０）に基づいて停止エリア（９／８）と減速エリア（７／６）を決定して表示部に表示し（ステップＳ１１４）、車両認識を完了する（ステップＳ１２５）。
一方、車両方向が後退に設定されていると判定すると（ステップＳ１０４）、車両Ａに対して減速起動信号が送信されモーターが減速スタートする（ステップＳ１１５、１１６、１１７）。車両Ａが後退して車両進行方向の最初のセンサー５が立ち上がり（ＯＮ）、次いでセンサー５が立ち下がり（ＯＦＦ）を検知すると（ステップＳ１１８、１１９）、車両Ａに対して車両停止信号が送信されモーターが停止し（ステップＳ１２０、１２１、１２２）、記憶部に位置情報エリア８が記憶される（ステップＳ１２３）。この位置情報（８）に基づいて停止エリア（９／１０）と減速エリア（１１／１２）を決定して表示部に表示し（ステップＳ１２４）、車両認識を完了する（ステップＳ１２５）。
以上のように車両認識が完了すると、車両認識開始動作保持が解除される。続いて、車両Ｂ、Ｃの順番に同様の車両認識作業を行う。
【００２７】
図１３は、本発明のエリア情報取得ステップ・速度調整ステップの処理動作を示すフローチャートである。エリア情報取得ステップ・速度調整ステップのスタート前の作業として、全車両の車両認識が完了し、車両方向（前進／後退）を設定しておく。
図１３に示すように、先ず車両起動の操作を行う（ステップＳ２０１）。車両方向が前進に設定されていると判定すると（ステップＳ２０２）、図８及び図９の動作原理に従って各車両のセンサー検知の位置情報（エリアナンバー：Ｎ）が前進側に順次移動して車両ごとに位置情報（エリアナンバー：Ｎ）に基づき自己エリア（エリアナンバー：Ｎ＋１）と停止エリア（エリアナンバー：Ｎ−１／Ｎ−２）と減速エリア（エリアナンバー：Ｎ−３／Ｎ−４）を決定して、表示部にエリア情報（停止表示、減速表示）を表示する（ステップＳ２０３、２０４、２０５）。
エリア情報の表示がない場合は、車両に対してモーター起動信号を送信しモーターを起動させる（ステップＳ２０６、２０７、２０８）。車両の位置情報とエリア情報（減速表示）が一致する場合は、その車両に対して減速信号を送信しモーターを減速させる（ステップＳ２０９、２１０、２１１）。車両の位置情報とエリア情報（停止表示）が一致する場合は、その車両に対して停止信号を送信しモーターを停止させる（ステップＳ２１２、２１３、２１４）。
一方、車両方向が後退に設定されていると判定すると（ステップＳ２０２）、図８及び図１０の動作原理に従って各車両のセンサー検知の位置情報（エリアナンバー：Ｎ）が後退側に順次移動して車両ごとに位置情報（エリアナンバー：Ｎ）に基づき自己エリア（エリアナンバー：Ｎ−１）と停止エリア（エリアナンバー：Ｎ＋１／Ｎ＋２）と減速エリア（エリアナンバー：Ｎ＋３／Ｎ＋４）を決定して、表示部にエリア情報（停止表示、減速表示）を表示する（ステップＳ２１５、２１６、２１７）。
エリア情報の表示がない場合は、車両に対してモーター起動信号を送信しモーターを起動させる（ステップＳ２１８、２１９、２２０）。車両の位置情報とエリア情報（減速表示）が一致する場合は、その車両に対して減速信号を送信しモーターを減速させる（ステップＳ２２１、２２２、２２３）。車両の位置情報とエリア情報（停止表示）が一致する場合は、その車両に対して停止信号を送信しモーターを停止させる（ステップＳ２２４、２２５、２２６）。
以上のように、本発明では車両の位置情報を記憶して集中コントロールする方法を採用したので、複数の車両を衝突しないように安全に走行させることができる。また、本発明では車両の位置情報とエリア情報に基づいて車両を減速・停止させるようにしたので、車両について不特定な減速と停止、追従を繰り返すことが可能になり、癒し効果のある動きを実現することができる。
【００２８】
また、本発明の車両走行制御方法を鉄道模型の自動運転装置に利用する場合の他例について説明する。図２は、車両玩具のリモコン走行全体構成の例を示す概略図である。上述した例との相違点は、レール上を走行する車両５０を検知する磁気センサー６０からの入力信号を受け取るコントローラー４２をリモコンシステム（リモコン送信部４３、リモコン受信部５１）に接続する点である。車両走行制御についての動作原理や動作内容は上述した例と同様であるため、その説明を省略する。
なお、車両５０の位置情報を検知する手段としては、上述した例と同様に磁気センサー６０と磁石６１に限定されるものではなく、ＩＣリーダーとＩＣチップ、色センサーと色、バーコードリーダーとバーコードなどの様々な検知手段を採用してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００２９】
本発明の車両走行制御方法は、車両の追突防止機能を有するものであり、鉄道模型・自動車模型その他の車両模型の走行システムの制御に利用することができる。また、本発明の車両走行制御方法は、工業用自動搬送装置などの工業用の走行システムにも利用可能である。
【符号の説明】
【００３０】
１０  制御器
１１  操作部
１２  コントローラー
１３  ＤＣＣコマンドステーション
２０  車両
２１  デコーダ
２２  モーター
３０  磁気センサー
３１  磁石
４０  制御器
４１  操作部
４２  コントローラー
４３  リモコン送信部
５０  車両
５１  リモコン受信部
５２  キャパシタ
５３  モーター
６０  磁気センサー
６１  磁石
１０１  情報処理部
１０２  記憶部
１０３  判定部
１０４  命令部
１１０  センサー入力部
１２０  モーター出力信号部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2013132539.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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