(57)【要約】【課題】アームの美観を好適にするときにも生産性良く水平多関節ロボットを製造できるアームの構造を提供する。【解決手段】第２アーム５を移動するロボット１であって、第２アーム５は、機構部２８が搭載されるアーム基台１０と、アーム基台１０に設置され機構部２８と接続する接続部材３２が挿通される孔部３０ａ、孔部３０ｂを有する接続板３０と、接続板３０を露出させる第１開口部３４ａを有しアーム基台１０の側面１０ｄを覆うカバー部３４と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットアームを移動する水平多関節ロボットであって、
前記ロボットアームは、機構部が搭載されるアーム基台と、
前記アーム基台に設置され前記機構部と接続する接続部材が挿通される孔部を有する接続板と、
前記接続板を露出させる第１開口部を有し前記アーム基台の側面を覆うカバー部と、を備えることを特徴とする水平多関節ロボット。
【請求項２】
請求項１に記載の水平多関節ロボットであって、
前記接続板は前記アーム基台の側面に設置され、前記アーム基台の側面は前記接続板と前記カバー部により総て覆われることを特徴とする水平多関節ロボット。
【請求項３】
請求項１または２に記載の水平多関節ロボットであって、
前記カバー部は前記アーム基台の底面を露出させる第２開口部を有し、前記第１開口部と前記第２開口部とで１つの開口部となっていることを特徴とする水平多関節ロボット。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の水平多関節ロボットであって、
前記接続板は幅ａ２の長方形の板が長手方向を折り曲げられた形状を有し、
前記第１開口部は複数の幅ａ１の長方形が長手方向で交差する形状を有し、
前記第１開口部の前記幅ａ１は前記接続板の前記幅ａ２より短く、前記カバー部は前記接続板の幅方向の端を覆うことを特徴とする水平多関節ロボット。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の水平多関節ロボットであって、
前記接続板の材質はアルミニウムまたはステンレスであり、前記カバー部は樹脂材料を用いた成型体であることを特徴とする水平多関節ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットアームにかかわり、特にロボットアームをカバーする構造に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
産業用ロボットとして複数のアームが水平関節を介して順番に連結されるスカラーロボットが特許文献１に開示されている。このようなスカラーロボットのアームの先端には回転駆動及び上下駆動される上下回転軸が設けられている。この上下回転軸に取り付けられる各種ハンドにより被対象物の組み立てや搬送作業が行なわれる。スカラーロボットは水平多関節型ロボットとも言われる。
【０００３】
アームはアーム基台を有し、上下回転軸を駆動するためのモーター、プーリー、ベルト等の駆動装置がアーム内に収納されている。そして、駆動装置を覆うようにアーム基台にカバーがかぶせられている。そのカバーに筒状の連絡部が設置され、連絡部内を通って配線が設置されていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１０１９０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
アーム基台にカバーをかぶせる構造のとき、アーム基台の側面は操作者に容易に見られる状態となる。そして、アームの美観を好適にするとき、アーム基台の側面に塗装やめっき等により美観を向上させる表面処理が必要となる。そこで、アームの美観を好適にするときにも生産性良く水平多関節ロボットを製造できる構造が求められていた。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００７】
［適用例１］
本適用例にかかる水平多関節ロボットは、ロボットアームを移動する水平多関節ロボットであって、前記ロボットアームは、機構部が搭載されるアーム基台と、前記アーム基台に設置され前記機構部と接続する接続部材が挿通される孔部を有する接続板と、前記接続板を露出させる第１開口部を有し前記アーム基台の側面を覆うカバー部と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
本適用例によれば、アーム基台に機構部が搭載されている。そして、アーム基台には接続板が設置されている。接続板は孔部を有し、孔部には機構部と接続する接続部材が挿通されている。そして、カバー部は第１開口部を有し、第１開口部は接続板を露出させている。従って、機構部は外部から接続部材を通じて電力や信号等を入出力することができる。
【０００９】
カバー部はアーム基台の側面を覆っている。カバー部がアーム基台の側面を覆わないとき、アーム基台の側面が露出する。アーム基台の側面の外観を好適にしたいときにはアーム基台に塗装やめっき等により美観を向上させる表面処理が必要となる。これに比べて、本適用例の構造ではアーム基台の側面がカバー部に覆われている為、アーム基台の側面でカバー部に覆われている場所には表面処理を施す必要がない。その結果、生産性良く水平多関節ロボットを製造することができる。
【００１０】
［適用例２］
上記適用例にかかる水平多関節ロボットにおいて、前記接続板は前記アーム基台の側面に設置され、前記アーム基台の側面は前記接続板と前記カバー部により総て覆われることを特徴とする。
【００１１】
本適用例によれば、接続板はアーム基台の側面に設置され、接続板とカバー部によりアーム基台の側面の総てを覆っている。従って、アーム基台の側面に塗装等の表面処理を施す必要がない。その結果、生産性良く水平多関節ロボットを製造することができる。そして、接続板をアーム基台に接続する場所にアーム基台の側面が用いられている。従って、アーム基台の機構部が設置された面は接続板を設置する事以外の用途に用いることができる。もしくは、アーム基台の機構部が設置された面を狭くできるので、ロボットアームを小さくすることができる。
【００１２】
［適用例３］
上記適用例にかかる水平多関節ロボットにおいて、前記カバー部は前記アーム基台の底面を露出させる第２開口部を有し、前記第１開口部と前記第２開口部とで１つの開口部となっていることを特徴とする。
【００１３】
本適用例によれば、第１開口部は接続板を露出させており、第２開口部はアーム基台の底面を露出させている。接続板の孔部には接続部材が挿通されており、接続部材はアーム基台に設置された機構部と接続している。そして、第１開口部と第２開口部とで１つの開口部となっている。カバー部をアーム基台から分離するとき、アーム基台及び機構部は第２開口部を通過する。そして、接続部材は第１開口部を通過した後に第２開口部を通過する。これにより、接続部材を機構部と分離させずにカバー部をアーム基台から分離することができる。その結果、アーム基台にカバー部を容易に着脱させることができる。
【００１４】
［適用例４］
上記適用例にかかる水平多関節ロボットにおいて、前記接続板は幅ａ２の長方形の板が長手方向を折り曲げられた形状を有し、前記第１開口部は複数の幅ａ１の長方形が長手方向で交差する形状を有し、前記第１開口部の前記幅ａ１は前記接続板の前記幅ａ２より短く、前記カバー部は前記接続板の幅方向の端を覆うことを特徴とする。
【００１５】
本適用例によれば、第１開口部の幅ａ１は接続板の幅ａ２より短く、カバー部は接続板の幅方向の端を覆っている。従って、接続板の端面が美観を損ねるときにも確実に接続板の端面を見えなくすることができる。
【００１６】
［適用例５］
上記適用例にかかる水平多関節ロボットにおいて、前記接続板の材質はアルミニウムまたはステンレスであり、前記カバー部は樹脂材料を用いた成型体であることを特徴とする。
【００１７】
本適用例によれば、接続板の材質はアルミニウムまたはステンレスである為、接続板はさび難くなっている。そして、カバー部も樹脂材料を用いた成型体であることからさび難くなっている。従って、ロボットアームはさび難い接続板及びカバー部にて覆うことができる。さらに、カバー部の材質は樹脂材料であることからカバー部を組み立てるときに第１開口部を広げることができる。従って、組立性良くカバー部をアーム基台に組み立てることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】ロボットの構成を示す概略斜視図。
【図２】（ａ）は、第２アームの構成を示す模式側断面図、（ｂ）は、第２アームを示す模式側面図。
【図３】カバー部を示す概略斜視図。
【図４】カバー部を第２アームから分離する方法を説明するための模式図。
【図５】接続板を示す概略斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、実施形態について図面に従って説明する。尚、各図面における各部材は、各図面上で認識可能な程度の大きさとするため、各部材毎に縮尺を異ならせて図示している。
（第１の実施形態）
本実施形態におけるカバーが特徴的なロボットについて図１〜図３に従って説明する。
【００２０】
図１は、ロボットの構成を示す概略斜視図である。図１に示すように、水平多関節ロボットとしてのロボット１は平板状に形成された基台２を備えている。基台２の水平面上の１方向をＸ方向とする。そして、重力方向と逆の方向をＺ方向とし、Ｘ方向及びＺ方向と直交する方向をＹ方向とする。
【００２１】
基台２上には本体部３が配置されている。本体部３の図中上側には第１アーム４が設置されている。本体部３の内部にはモーターが内蔵されている。そして、モーターの回転軸の一方には回転軸の回転角度を検出するレゾルバが設置されている。
【００２２】
第１アーム４は一方向に長い柱状であり、第１アーム４の本体部３側の一端には減速器が設置されている。当該減速器の入力軸には本体部３に内蔵されたモーターの回転軸が接続されている。そして、減速器の出力軸は第１アーム４と接続されている。これにより、モーターが回転するとき本体部３に対して第１アーム４が回転するようになっている。
【００２３】
第１アーム４の第２アーム５側には減速器が設置されている。当該減速器の入力軸には第２アーム５に内蔵されたモーターの回転軸が接続されている。そして、減速器の出力軸は第１アーム４と接続されている。これにより、モーターが回転するとき第１アーム４に対して第２アーム５が回転するようになっている。
【００２４】
本体部３の上面から第２アーム５の上面にかけて送電部６が設置されている。送電部６はチューブ内に配線群が設置されたものであり、該配線を通じてモーターを駆動する電力や制御信号が伝送される。第２アーム５において第１アーム４と反対側に位置する他端には上下回転軸７が配置され、上下回転軸７の図中下側にはロボットハンド８が設置されている。
【００２５】
第２アーム５には上下回転軸７を回転させる機構部と上下回転軸７を上下動させる機構部とを備えている。これにより、上下回転軸７は第２アーム５に対して上下動と回転との動作を行うことができる。そして、ロボットハンド８には直動機構が内蔵され、一対の指部８ａを開閉することが可能になっている。
【００２６】
基台２の図中右側には制御装置９が設置されている。制御装置９は基台２に対する第１アーム４及び第２アーム５の姿勢を制御する。そして、ロボットハンド８の位置と角度とを制御する。さらに、指部８ａを開閉させて、物を把持して移動することが可能になっている。
【００２７】
図２（ａ）は、第２アームの構成を示す模式側断面図であり、第２アーム５の長手方向と直交する方向から見た図である。図２（ｂ）は、第２アームを示す模式側面図であり、第２アーム５の長手方向の第１アーム４側から見た図である。
【００２８】
図２に示すように、第２アーム５はアーム基台１０を備えている。アーム基台１０は底部１０ａを有し、底部１０ａの周囲には図中上側に突出する側壁部１０ｂが設置されている。そして、底部１０ａと側壁部１０ｂとにより凹部１０ｃが形成されている。アーム基台１０上にはモーター１１が設置され、モーター１１は第１アーム４に対して第２アーム５を回転させる。尚、アーム基台１０はダイキャストにて形成するのが好ましい。精度良く形状を形成できるので、アーム基台１０に各部材を位置精度良く配置することができる。
【００２９】
さらに、アーム基台１０には支持台１２が設置され、支持台１２上には回転用モーター１３が設置されている。回転用モーター１３の回転軸には回転用駆動プーリー１４が設置され、回転用駆動プーリー１４には回転用前段ベルト１５が設置されている。支持台１２上には軸受１６が設置され、軸受１６は中間プーリー１７の回転軸を回転可能に支持する。回転用前段ベルト１５は回転用駆動プーリー１４から中間プーリー１７にかけて設置されている。上下回転軸７は回転機構１８を備え、当該回転機構１８と中間プーリー１７とに回転用後段ベルトが設置されている。そして、回転用モーター１３は回転用駆動プーリー１４、回転用前段ベルト１５、中間プーリー１７、回転用後段ベルト、回転機構１８の順に駆動力を伝達し上下回転軸７を回転させる。
【００３０】
支持台１２上には上下用モーター２１が設置されている。上下用モーター２１の回転軸には上下用駆動プーリー２２が設置され、上下用駆動プーリー２２には上下用ベルト２３が設置されている。上下回転軸７には上下移動機構２４を備え、当該上下移動機構２４は上下用プーリー２５が接続されている。そして、上下用プーリー２５を回転させるとき上下移動機構２４は上下回転軸７を上下動させる。上下用プーリー２５と上下用駆動プーリー２２とに上下用ベルト２３が設置されている。そして、上下用モーター２１は上下用駆動プーリー２２、上下用ベルト２３、上下用プーリー２５、上下移動機構２４の順に駆動力を伝達し上下回転軸７を上下動させる。
【００３１】
アーム基台１０上には支持部２６を介して駆動回路基板２７が設置されている。そして、送電部６の配線がモーター１１、回転用モーター１３、上下用モーター２１、駆動回路基板２７に接続される。送電部６を介して送電される制御信号によりモーター１１、回転用モーター１３、上下用モーター２１が駆動される。そして、モーター１１が第１アーム４に対して第２アーム５を回転させ、回転用モーター１３が上下回転軸７を回転させる。さらに、上下用モーター２１が上下回転軸７を上下動させている。駆動回路基板２７はモーター１１、回転用モーター１３、上下用モーター２１の回転と停止を制御する。
【００３２】
モーター１１、回転用モーター１３、上下用モーター２１により機構部２８が構成されている。機構部２８には他にも回転用駆動プーリー１４、上下用駆動プーリー２２、中間プーリー１７、上下用プーリー２５、回転用前段ベルト１５、上下用ベルト２３、駆動回路基板２７等が含まれている。
【００３３】
アーム基台１０のモーター１１側の側壁部１０ｂにはアーム基台１０の側面１０ｄからねじ２９により接続板３０が固定されている。接続板３０はアーム基台１０の側壁部１０ｂから図中上側に延在し、モーター１１上にてアーム基台１０と平行に上下回転軸７方向へ曲げられている。接続板３０においてモーター１１と対向する場所には孔部３０ａが設置され、孔部３０ａには送電部６が挿通されている。同様に、接続板３０において回転用モーター１３と対向する場所には孔部３０ｂが設置され、孔部３０ｂには加減圧チューブ３１が挿通されている。加減圧チューブ３１は圧縮空気や減圧空気を流動させる配管であり、空気圧を用いる装置をロボットハンド８に用いるときに使用する。そして、送電部６及び加減圧チューブ３１等により接続部材３２が構成されている。
【００３４】
接続板３０には他にも軸受１６と対向する場所に表示ランプ３３が設置されている。表示ランプ３３はロボット１の状態を示す表示手段となっている。例えば、第１アーム４または第２アーム５が移動するときに表示ランプ３３は赤色に点灯し、待機するときには緑色に点灯する。そして、ロボットハンド８の位置を調整中のときには橙色に点灯させる。このようにして、操作者にロボット１の状態を表示することができる。
【００３５】
アーム基台１０の側面１０ｄと機構部２８を覆ってカバー部３４が設置されている。カバー部３４は接続板３０と対向する場所に第１開口部３４ａが設置され、カバー部３４は接続板３０を露出する。これにより、接続板３０を貫通する接続部材３２や接続板３０に設置された表示ランプ３３はカバー部３４から露出するようになっている。
【００３６】
カバー部３４の材質は強度があれば良く、さらに所定の形状に形成し易い材質が好ましい。樹脂材料や各種金属を用いることができる。樹脂材料を用いるときにはグラスファイバーにて補強するのが好ましい。本実施形態では、カバー部３４の材質は樹脂材料であり、カバー部３４は型を用いて成型した成型体である。接続板３０の材質は接続部材３２を保持する強度があれば良く、特に限定されない。さらに、さび難い材質が好ましく、アルミニウム、ステンレスや防錆効果のある金属や塗料にて表面処理した金属板を用いることができる。本実施形態では、接続板３０の材質にアルミニウムまたはステンレスを用いている。
【００３７】
接続板３０の周囲でアーム基台１０の底面としての外側底面１０ｅ以外の場所では接続板３０とカバー部３４とが重ねて配置されている。これにより接続板３０とカバー部３４との間から塵や埃が内部に侵入することが防止できる。
【００３８】
カバー部３４はアーム基台１０側に第２開口部３４ｂが設置され、第２開口部３４ｂの形状はアーム基台１０の平面形状と同じ形状となっている。そして、カバー部３４の第２開口部３４ｂはアーム基台１０に挿入されており、アーム基台１０の上下回転軸７側の側面１０ｄはカバー部３４に接して覆われている。アーム基台１０のモーター１１側の側面１０ｄは接続板３０に接して覆われている。カバー部３４の図中上側の面を上面３４ｄとする。カバー部３４の上面３４ｄには上下回転軸用孔３４ｅが設置され、上下回転軸７は上下回転軸用孔３４ｅを貫通してカバー部３４の内側から外側に向けて突出している。
【００３９】
図２（ｂ）に示すように、アーム基台１０のＹ方向及び−Ｙ方向側の側面１０ｄはカバー部３４に接して覆われている。従って、アーム基台１０の側面１０ｄは接続板３０とカバー部３４により総て覆われている。
【００４０】
カバー部３４はアーム基台１０を挟む場所に比べてアーム基台１０の図中上側ではＹ方向の幅が狭くなっている。そして、アーム基台１０の側壁部１０ｂの上面１０ｆではアーム基台１０とカバー部３４とが接触するように配置されている。アーム基台１０の上面１０ｆにはねじ孔が形成されアーム基台１０にカバー部３４がねじ２９にて固定されている。カバー部３４が上面１０ｆと接する場所ではカバー部３４に平坦部３４ｃが形成されている。そして、カバー部３４の平坦部３４ｃをアーム基台１０の上面１０ｆに載せた状態にてねじ締めすることが可能となっている。従って、カバー部３４はアーム基台１０にねじ締めし易い構造となっている。
【００４１】
そして、カバー部３４と接続板３０とはカバー部３４の図中上側に位置する上面３４ｄにてねじ２９にて固定されている。これにより、カバー部３４と接続板３０とが結合され、カバー部３４及び接続板３０は構造的に強度が増している。従って、カバー部３４に衝撃が加わるときにも機構部２８を保護することが可能になっている。
【００４２】
図３は、カバー部を示す概略斜視図である。図３（ａ）はカバー部３４を上面３４ｄ側から見た図であり、図３（ｂ）はカバー部３４を第２開口部３４ｂ側から見た図である。図３に示すように、第１開口部３４ａと第２開口部３４ｂとはつながっており、第１開口部３４ａと第２開口部３４ｂとで１つの開口部となっている。そして、第１開口部３４ａ及び第２開口部３４ｂの幅は接続部材３２より広くなっており、接続部材３２は第１開口部３４ａと第２開口部３４ｂとの間で移動可能になっている。
【００４３】
図４は、カバー部を第２アームから分離する方法を説明するための模式図である。図４に示すように、まず、カバー部３４をアーム基台１０に固定しているねじ２９を外して除く。次に、カバー部３４を接続板３０に固定しているねじ２９を外して除く。続いて、アーム基台１０に対してカバー部３４を図中上側に移動する。このとき、上下回転軸７は真っ直ぐな棒状でありことからカバー部３４は上下回転軸７に引っかかることなく上下回転軸７から分離される。
【００４４】
操作者がカバー部３４を図中上側に移動するとき接続部材３２はまず第１開口部３４ａの図中上側を通過する。さらに、操作者がカバー部３４を図中上側に移動するとき、接続部材３２は第１開口部３４ａの図中右側を通過する。さらに、操作者がカバー部３４を図中上側に移動するとき、接続部材３２は第２開口部３４ｂを通過する。そして、カバー部３４は完全に第２アーム５から分離することができる。第１開口部３４ａと第２開口部３４ｂとがつながって１つの開口部となっていることにより、接続部材３２を第２アーム５に接続したまま容易にカバー部３４を第２アーム５から分離することができる。
【００４５】
図５は接続板を示す概略斜視図である。図５に示すように、接続板３０は幅の寸法が幅ａ２の長方形の板が長手方向を折り曲げられた形状を有している。そして、図３（ａ）に示すように、第１開口部３４ａは幅の寸法が幅ａ１であり、第１開口部３４ａの幅ａ１は接続板３０の幅ａ２より短くなっている。従って、図２（ｂ）に示すようにカバー部３４は接続板３０の幅方向の端を覆っている。従って、金型にてシャーリングして加工して接続板３０を形成するとき、接続板３０の端面が美観を損ねる形状となるときにも確実に接続板の端面を見えなくすることができる。
【００４６】
上述したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
１）本実施形態によれば、カバー部３４はアーム基台１０の側面１０ｄを覆っている。カバー部３４がアーム基台１０の側面１０ｄを覆わないとき、アーム基台１０の側面１０ｄが露出する。アーム基台１０の側面１０ｄの外観を好適にしたいときにはアーム基台１０に塗装やめっき等により美観を向上させる表面処理が必要となる。これに比べて、本実施形態の構造ではアーム基台１０の側面１０ｄがカバー部３４に覆われている為、アーム基台１０の側面１０ｄでカバー部３４に覆われている場所に表面処理を施す必要がない。従って、アーム基台１０の側面１０ｄのカバー部３４に覆われている場所に表面処理を施す工程が削減できる為、生産性良くロボット１を製造することができる。
【００４７】
２）本実施形態によれば、接続板３０はアーム基台１０の側面１０ｄに設置され、接続板３０とカバー部３４とでアーム基台１０の側面１０ｄの総てを覆っている。従って、アーム基台１０の側面１０ｄは塗装等の表面処理を施す必要がない。従って、アーム基台１０の側面１０ｄに表面処理を施す工程が削減できる。
【００４８】
３）本実施形態によれば、接続板３０をアーム基台１０に接続する場所はアーム基台１０の側面１０ｄになっている。従って、アーム基台１０上に機構部２８が設置された面には接続板３０を設置する事以外の用途に用いることができる。もしくは、アーム基台１０の機構部２８が設置された面を狭くできるので、第２アーム５を小さくすることができる。
【００４９】
４）本実施形態によれば、カバー部３４は第１開口部３４ａと第２開口部３４ｂとがつながっており１つの開口部となっている。カバー部３４をアーム基台１０から分離するとき、アーム基台１０及び機構部２８は第２開口部３４ｂを通過する。そして、接続部材３２は第１開口部３４ａと第２開口部３４ｂとを通過する。従って、接続部材３２を機構部２８と分離させずにカバー部３４をアーム基台１０から分離することができる。その結果、容易にカバー部３４をアーム基台１０から分離することができる。
【００５０】
５）本実施形態によれば、第１開口部３４ａの幅ａ１は接続板３０の幅ａ２より短く、カバー部３４は接続板３０の幅方向の端を覆っている。従って、接続板３０の端面が美観を損ねるときにも確実に接続板３０の端面を見えなくすることができる。
【００５１】
６）本実施形態によれば、接続板３０の材質はアルミニウムまたはステンレスである為、接続板３０はさび難くなっている。そして、カバー部３４も樹脂材料を用いた成型体であることからさび難くなっている。従って、第２アーム５はさび難い接続板３０及びカバー部３４にて覆うことができる。
【００５２】
７）本実施形態によれば、カバー部３４の材質は樹脂材料であることからカバー部３４を組み立てるときに第１開口部３４ａを広げることができる。従って、組立性良くカバー部３４をアーム基台１０に組み立てることができる。
【００５３】
尚、本実施形態は上述した実施形態に限定されるものではなく、種々の変更や改良を加えることも可能である。変形例を以下に述べる。
（変形例１）
前記実施形態では、アーム基台１０の平面形状は一方向に長く形成され、長手方向の両側が円弧状であったがこの形状に限定されない。アーム基台１０の平面形状は長方形等の多角形でも良く、楕円形でも良い。いずれの形状においても、アーム基台１０の側面１０ｄをカバー部３４と接続板３０とで覆うことにより、アーム基台１０の側面１０ｄに表面処理を施す工程を削減することができる。
【００５４】
（変形例２）
前記実施形態では、図２に示すように、接続板３０が第２アーム５の図中右側と図中上側に設置された。接続板３０は図中右側だけに配置されてもよい。そして、接続板３０に接続部材３２を貫通する孔部を図中右側に設置しても良い。この構造のときにも、上記と同様の効果を得ることができる。
【符号の説明】
【００５５】
５…ロボットアームとしての第２アーム、１０…アーム基台、１０ｄ…側面、１０ｅ…底面としての外側底面、２８…機構部、３０…接続板、３０ａ，３０ｂ…孔部、３２…接続部材、３４ａ…第１開口部、３４ｂ…第２開口部、ａ１，ａ２…幅。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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