(57)【要約】【課題】操作者の自然な動きに基づいて安全性を確保することができるようにする。【解決手段】ドア１１を駆動させている最中にドア１１の駆動方向とは逆方向の操作をセンサ３が検知した場合には、ドア１１を停止させる。即ち、人がドア１１を開けている最中、或いは、閉めている最中に、急にドア１１を止めようとして、とっさにドア１１の駆動方向とは逆方向に操作部２を操作した場合には、ドア１１を停止させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドアに設けられて人が前記ドアを開閉する際に操作され、前記ドアを開ける操作および前記ドアを閉める操作を受け付ける操作部と、
前記操作部が受け付けた操作を検知するセンサと、
前記ドアを開閉させる駆動装置と、
前記センサが前記ドアを開ける操作を検知した場合には、前記ドアを開けるように前記駆動装置を駆動させる一方、前記センサが前記ドアを閉める操作を検知した場合には、前記ドアを閉めるように前記駆動装置を駆動させるコントローラと、
を有し、
前記コントローラは、前記ドアを駆動させている最中に前記ドアの駆動方向とは逆方向の操作を前記センサが検知した場合には、前記ドアを停止させることを特徴とするドア開閉装置。
【請求項２】
前記コントローラは、前記ドアを停止させた後も前記センサが操作を検知し続けている場合には、所定時間が経過するまで前記ドアの停止状態を維持することを特徴とする請求項１に記載のドア開閉装置。
【請求項３】
前記コントローラは、前記ドアを停止させた後に、前記センサが操作を検知しなくなるまでは、前記ドアの停止状態を維持することを特徴とする請求項１に記載のドア開閉装置。
【請求項４】
前記操作部および前記センサは、前記ドアの表裏にそれぞれ設けられており、
前記コントローラは、どちらか一方の前記センサが検知した操作に応じて前記駆動装置を駆動させている最中にその前記センサが操作を検知しなくなり、他方の前記センサが操作を検知した場合には、前記ドアを停止させることなく、他方の前記センサが検知した操作に応じて前記駆動装置を駆動させることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のドア開閉装置。
【請求項５】
前記ドア外に設けられ、前記ドアを開ける際に操作される開ボタンと、前記ドアを閉める際に操作される閉ボタンとを備えたボタン装置を更に有し、
前記コントローラは、前記開ボタンが操作された場合には、前記ドアを開けるように前記駆動装置を駆動させる一方、前記閉ボタンが操作された場合には、前記ドアを閉めるように前記駆動装置を駆動させており、
前記コントローラは、前記操作部と前記ボタン装置とが同時に操作されている場合には、前記センサが検知した操作に基づいて前記駆動装置を駆動させることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のドア開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドアを開閉する人の力をアシストするドア開閉装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
人がドア（引戸）を開閉する際に、その人の力をモータの出力でアシストする、いわゆるパワーアシストドアは、強風時のように掃き出し窓を含むドアを開閉しにくい天候のときにドアを開閉するのを楽にしたり、近年増加しているペアガラスを用いた大型の掃き出し窓を、高齢者や子供など力の弱い者が開閉するのを楽にするものであり、快適な住宅環境を創出するものである。
【０００３】
特許文献１には、扉の開閉方向に変位可能な引き手の開閉方向への変位を感圧センサで検知する扉操作力センサが開示されている。これによれば、人が扉を開閉しようとする方向及びその操作力の値を正確に検出して、所定量の駆動力で扉を駆動させることで、人が扉を開閉する動作の負担を軽減することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−２７８４４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、人がドアを開けている最中、或いは、閉めている最中に、急にドアを止めようとすることがある。このとき、人はとっさにドアの操作部に対してドアの進行方向とは逆方向に力をかける場合がある。この場合、ドアを止めたいという操作者の意図に反して、ドアが逆方向に動いてしまう恐れがある。
【０００６】
本発明の目的は、操作者の自然な動きに基づいて安全性を確保することが可能なドア開閉装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のドア開閉装置は、ドアに設けられて人が前記ドアを開閉する際に操作され、前記ドアを開ける操作および前記ドアを閉める操作を受け付ける操作部と、前記操作部が受け付けた操作を検知するセンサと、前記ドアを開閉させる駆動装置と、前記センサが前記ドアを開ける操作を検知した場合には、前記ドアを開けるように前記駆動装置を駆動させる一方、前記センサが前記ドアを閉める操作を検知した場合には、前記ドアを閉めるように前記駆動装置を駆動させるコントローラと、を有し、前記コントローラは、前記ドアを駆動させている最中に前記ドアの駆動方向とは逆方向の操作を前記センサが検知した場合には、前記ドアを停止させることを特徴とする。
【０００８】
上記の構成によれば、ドアを駆動させている最中にドアの駆動方向とは逆方向の操作をセンサが検知した場合には、ドアが停止される。よって、人がドアを開けている最中、或いは、閉めている最中に、急にドアを止めようとして、とっさにドアの駆動方向とは逆方向に操作部を操作した場合には、ドアが停止される。このように、操作者の意図通りにドアが停止するため、安全性を確保することができる。なお、ドアは開き戸であっても、引き戸であっても、折り戸であってもよく、また扉は１枚であっても複数枚であってもよく、更に掃き出し窓であってもよい。
【０００９】
また、本発明のドア開閉装置において、前記コントローラは、前記ドアを停止させた後も前記センサが操作を検知し続けている場合には、所定時間が経過するまで前記ドアの停止状態を維持してよい。上記の構成によれば、ドアを停止させた後もセンサが操作を検知し続けている場合には、所定時間が経過するまでドアの停止状態が維持される。よって、急にドアを止めようとして操作部を操作した操作者が、ドアが停止した後も、操作部への操作を継続している場合には、すぐに操作方向にドアが駆動されるのではなく、所定時間が経過するまでドアの停止状態が維持される。これにより、より安全性を高めることができる。また、所定時間が経過した後は、操作部への操作方向にドアが駆動されるので、再操作を行う必要がなく、利便性を向上させることができる。
【００１０】
また、本発明のドア開閉装置において、前記コントローラは、前記ドアを停止させた後に、前記センサが操作を検知しなくなるまでは、前記ドアの停止状態を維持してよい。上記の構成によれば、ドアを停止させた後に、センサが操作を検知しなくなるまでは、ドアの停止状態が維持される。よって、急にドアを止めようとして操作部を操作した操作者が、ドアが停止した後に、操作部への操作を中断するまでは、ドアの停止状態が維持される。これにより、より安全性を高めることができる。
【００１１】
また、本発明のドア開閉装置において、前記操作部および前記センサは、前記ドアの表裏にそれぞれ設けられており、前記コントローラは、どちらか一方の前記センサが検知した操作に応じて前記駆動装置を駆動させている最中にその前記センサが操作を検知しなくなり、他方の前記センサが操作を検知した場合には、前記ドアを停止させることなく、他方の前記センサが検知した操作に応じて前記駆動装置を駆動させてよい。上記の構成によれば、どちらか一方のセンサが検知した操作に応じて駆動装置を駆動させている最中にそのセンサが操作を検知しなくなり、他方のセンサが操作を検知した場合には、ドアを停止させることなく、他方のセンサが検知した操作に応じて駆動装置が駆動される。よって、操作部を操作してドアを開けた操作者がドアの向こう側に移動して、反対側の操作部を操作してドアを閉めるといった一連の動作においては、ドアは停止しない。これにより、安全性を確保しながら利便性を高めることができる。
【００１２】
また、本発明のドア開閉装置においては、前記ドア外に設けられ、前記ドアを開ける際に操作される開ボタンと、前記ドアを閉める際に操作される閉ボタンとを備えたボタン装置を更に有し、前記コントローラは、前記開ボタンが操作された場合には、前記ドアを開けるように前記駆動装置を駆動させる一方、前記閉ボタンが操作された場合には、前記ドアを閉めるように前記駆動装置を駆動させており、前記コントローラは、前記操作部と前記ボタン装置とが同時に操作されている場合には、前記センサが検知した操作に基づいて前記駆動装置を駆動させてよい。上記の構成によれば、操作部とボタン装置とが同時に操作されている場合には、センサが検知した操作に基づいて駆動装置が駆動される。一般に、ボタン装置を操作するときよりも、操作部を操作するときの方が、人とドアとの距離が短くなるため、操作部を操作するときの方がドアの周囲の状況をより詳しく把握できると考えられる。そのため、ボタン装置よりもドアに近い操作部への操作を優先させることで、安全性を更に高めることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明のドア開閉装置によると、操作者の意図通りにドアが停止するため、安全性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】ドア開閉装置の概略図である。
【図２】ドア開閉装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図３】ドア開閉装置の動作に係るフローチャートを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の好適な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００１６】
［第１実施形態］
（ドア開閉装置の機械的構成）
本発明の第１実施形態によるドア開閉装置１は、図１に示すように、サッシなどのドア１１に設けられた操作部２と、操作部２が受け付けた操作を検知するセンサ３と、ドア１１を開閉させる駆動装置４と、駆動装置４を駆動させるドアコントローラ（コントローラ）５と、壁１６に設けられたボタン装置６と、を有している。なお、図１においてはドア１１の表面が図示されており、図１に図示されたセンサ３、駆動装置４、ドアコントローラ５、および、ボタン装置６は、いずれもドア１１の表側に設けられている。本実施形態において、ドア１１の表側は屋内であり、ドア１１の裏側は屋外であるが、これに限定されず、例えば、ドア１１の表側はリビングなどの室内で、ドア１１の裏側は廊下などの室外であってもよい。
【００１７】
ドア１１は、床１５上に間隔をあけて立設された方立１３ａ，１３ｂの間に、不動の固定壁１２とともに設けられている。ドア１１は、矢印で示すように固定壁１２側にスライド自在な引戸であり、固定壁１２に重なることが可能である。ドア１１が矢印で示す図中右方向にスライドされて、ドア１１が固定壁１２に重なる面積が大きくなっていくことで図中左側の方立１３ａとドア１１との間に生じた開口が大きくなっていき、ドア１１が固定壁１２に完全に重なると、その開口の開口面積は最大となる。一方、ドア１１が矢印で示す方向とは逆方向である図中左方向にスライドされて、ドア１１が固定壁１２に重なる面積が小さくなっていくことで方立１３ａとドア１１との間に生じた開口が小さくなっていき、ドア１１の左端が方立１３ａに当接すると、その開口の開口面積は最小（ゼロ）となる。以下、ドア１１が固定壁１２に重なる面積を大きくする方向（図中右方向）にドア１１をスライドさせる操作を「ドア１１を開ける操作」といい、ドア１１が固定壁１２に重なる面積を小さくする方向（図中左方向）にドア１１をスライドさせる操作を「ドア１１を閉める操作」という。
【００１８】
操作部２は、ドア１１の表面と裏面とにそれぞれ設けられており、人がドア１１を開閉する際に操作される。即ち、ドア１１の表面に設けられた操作部２においては、人がドア１１を開ける際には、操作部２の右部に人の手の力が作用する一方、人がドア１１を閉める際には、操作部２の左部に人の手の力が作用する。このように、ドア１１の表面に設けられた操作部２は、右部に人の手の力が作用することで「ドア１１を開ける操作」を受け付ける一方、左部に人の手の力が作用することで、「ドア１１を閉める操作」を受け付ける。ドア１１の裏面に設けられた操作部２においては、ドア１１の表面に設けられた操作部２に対して左右が逆になる。以下、操作部２の右部や左部に作用する人の手の力を「操作力」という。
【００１９】
センサ３は、ドア１１の表面と裏面とにそれぞれ設けられた操作部２の各々に設けられている。ドア１１の表側のセンサ３は、操作部２の右部に作用する操作力を検知する感圧センサ３ａと、操作部２の左部に作用する操作力を検知する感圧センサ３ｂと、を有している。即ち、ドア１１の表側のセンサ３は、「ドア１１を開ける操作」の操作力を検知する感圧センサ３ａと、「ドア１１を閉める操作」の操作力を検知する感圧センサ３ｂと、を有している。ドア１１の裏側のセンサ３についても同様である。感圧センサ３ａ，３ｂは、例えば、圧力を受けると抵抗値が変化する感圧導電性ゴムや高分子厚膜フィルムからなる。なお、センサ３は、感圧センサ３ａ，３ｂに限定されず、光学的変位量や機械的変位量を検出するものであってもよい。
【００２０】
駆動装置４は、ドア１１及び固定壁１２の上方に位置する無目１４に設けられ、モータ４ａと、モータ４ａにより駆動される駆動機構４ｂ（図２参照）と、を有している。駆動機構４ｂは、例えばドア１１の上部に水平に設けられたラックと、ラックに係合しながらモータ４ａにより回転されるピニオンとからなる。駆動装置４は、ドア１１をスライドさせることで、ドア１１を開閉させることが可能である。
【００２１】
ドアコントローラ５は、例えば無目１４に設けられている。ドアコントローラ５は、感圧センサ３ａがドア１１を開ける操作を検知した場合には、ドア１１を開けるように駆動装置４を駆動させる一方、感圧センサ３ｂがドア１１を閉める操作を検知した場合には、ドア１１を閉めるように駆動装置４を駆動させる。例えば、ドアコントローラ５は、感圧センサ３ａがドア１１を開ける操作を検知した場合には、感圧センサ３ａが検知した操作力の大きさに応じた回転速度でモータ４ａを正回転させることで、ドア１１を開けるように駆動装置４を駆動させる一方、感圧センサ３ｂがドア１１を閉める操作を検知した場合には、感圧センサ３ｂが検知した操作力の大きさに応じた回転速度でモータ４ａを逆回転させることで、ドア１１を閉めるように駆動装置４を駆動させる。なお、ドアコントローラ５は、モータ４ａの回転速度を変化させる速度制御ではなく、モータ４ａの発生トルクを変化させるトルク制御を行う構成であってもよい。
【００２２】
ボタン装置６は、例えばドア１１の側方の壁１６に設けられている。また、ボタン装置６は壁１６の裏側（屋外）にも設けられている。ボタン装置６は、ドア１１を開ける際に操作される開ボタン６ａと、ドア１１を閉める際に操作される閉ボタン６ｂと、駆動中のドア１１を停止させる際に操作される停止ボタン６ｃと、を有している。ドアコントローラ５は、開ボタン６ａが操作された場合には、ドア１１を開けるように駆動装置４を駆動させる一方、閉ボタン６ｂが操作された場合には、ドア１１を閉めるように駆動装置４を駆動させる。また、ドアコントローラ５は、停止ボタン６ｃが操作された場合には、駆動中のドア１１を停止させるように駆動装置４を駆動させる。以下、ボタン装置６への操作を「押しボタン操作」という。
【００２３】
ここで、本実施形態のドアコントローラ５は、開ボタン６ａが押圧されている間だけ、ドア１１が開くように駆動装置４を駆動させる。なお、ドアコントローラ５は、開ボタン６ａが一度押圧されると、その後開ボタン６ａから人の手が離れても、ドア１１が完全に開くまで駆動装置４を駆動させてもよい。閉ボタン６ｂについても同様である。開ボタン６ａや閉ボタン６ｂが押圧されている間だけ駆動装置４を駆動させる場合、開ボタン６ａまたは閉ボタン６ｂから手を離せばドア１１は停止するので、停止ボタン６ｃが不要であるとともに、ドア１１が勝手に動く心配がないので安全性が高い。一方、開ボタン６ａや閉ボタン６ｂが一度押圧されると、その後開ボタン６ａや閉ボタン６ｂから人の手が離れても駆動装置４を駆動させ続ける場合、開ボタン６ａまたは閉ボタン６ｂを押し続ける煩わしさがないので利便性が高い。そして、途中でドア１１を停止させたければ、停止ボタン６ｃを操作すればよい。
【００２４】
なお、ドアコントローラ５は、ドア１１の開閉速度が所定速度以上にならないように開閉速度に制限を加えている。そして、センサ３の感知に基づく開閉速度の上限値は、ボタン装置６への入力に基づく開閉速度の上限値よりも大きくされている。これは、ボタン装置６を操作するときよりも、操作部２を操作するときの方が、人とドア１１との距離が近くなるため、操作部２を操作するときの方がドア１１の周囲の状況をより詳しく把握できると考えられるからである。人は、ドア１１の近くにいるほど不測の事態に素早く対応できるので、安全性を考慮して、センサ３の感知に基づく開閉速度の上限値の方が、ボタン装置６への入力に基づく開閉速度の上限値よりも大きく設定されているのである。
【００２５】
また、ドアコントローラ５は、操作部２とボタン装置６とが同時に操作されている場合には、操作部２への操作、つまり、センサ３が検知した操作に基づいて駆動装置４を駆動させる。これもまた、ボタン装置６を操作するときよりも、操作部２を操作するときの方が、人とドア１１との距離が近いので、安全性を考慮して、よりドア１１に近い操作部２への操作を優先させているのである。
【００２６】
（ドア開閉装置の電気的構成）
次に、本実施形態のドア開閉装置１の電気的構成を、図２を用いて説明する。
【００２７】
ドア１１の表側（屋内）には、センサ３と駆動装置４とドアコントローラ５とボタン装置６とが設けられているとともに、センサ３に電気的に接続する通信部２１が設けられている。通信部２１は電池などの電源２５から電力の供給を受けている。一方、ドア１１の裏側（屋外）には、通信部２１に電気的に接続するセンサ３とボタン装置６とが設けられている。駆動装置４と２つのボタン装置６とは、ドアコントローラ５に電気的に接続されている。
【００２８】
ドア１１の表側と裏側とにそれぞれ設けられたセンサ３の感圧センサ３ａ，３ｂからの検知信号は、インターフェイス２２を介して無線ユニット２３に入力され、アンテナ２４から無線でドアコントローラ５に送信される。また、ドア１１の表側と裏側とにそれぞれ設けられたボタン装置６からの入力信号は、有線でドアコントローラ５に入力される。なお、ボタン装置６からの入力信号は、無線でドアコントローラ５に入力されてもよい。
【００２９】
（ドア開閉装置の動作）
次に、本実施形態のドア開閉装置１の動作を、図３に示すフローチャートを用いて説明する。なお、ドア１１の開閉は主に操作部２への操作により行われるものとして説明する。
【００３０】
ドアコントローラ５によりフローチャートが実行されると、図３に示すように、ドアコントローラ５は、センサ３が感知した操作力が有るか否かを判定する（Ｓ１）。ドアコントローラ５が、センサ３が感知した操作力が有ると判定した場合には（Ｓ１：ＹＥＳ）、人がドア１１を開けようとしているか、閉めようとしていることになり、ドアコントローラ５は、ドア１１の駆動方向と操作力の操作方向とが反対であるか否かを判定する（Ｓ２）。
【００３１】
ドアコントローラ５が、ドア１１の駆動方向と操作力の操作方向とが反対でないと判定した場合には（Ｓ２：ＮＯ）、ドアコントローラ５は、センサ３が感知した操作力の操作方向および操作力の大きさに応じてドア１１を駆動させる（Ｓ３）。具体的には、感圧センサ３ａが「ドア１１を開ける操作」の操作力を検知した場合には、ドアコントローラ５は、その操作力の大きさに応じた速度でドア１１を開けるように駆動装置４を制御する。一方、感圧センサ３ｂが「ドア１１を閉める操作」の操作力を検知した場合には、ドアコントローラ５は、その操作力の大きさに応じた速度でドア１１を閉めるように駆動装置４を制御する。
【００３２】
次に、ドアコントローラ５は、センサ３が感知した操作力がないか否かを判定する（Ｓ４）。ドアコントローラ５が、センサ３が感知した操作力が有ると判定した場合には（Ｓ４：ＮＯ）、センサ３が操作力を感知し続けている、即ち、人が操作を継続していることになり、ドア１１の駆動を継続するためにステップＳ２に戻る。一方、ドアコントローラ５が、センサ３が感知した操作力がないと判定した場合には（Ｓ４：ＹＥＳ）、ドアコントローラ５は、センサ３が操作力を感知しなくなってから０．２秒が経過したか否かを判定する（Ｓ５）。
【００３３】
ドアコントローラ５が、センサ３が操作力を感知しなくなってから０．２秒が経過していないと判定した場合には（Ｓ５：ＮＯ）、引き続きドア１１を駆動させるためにステップＳ２に戻る。一方、ドアコントローラ５が、センサ３が操作力を感知しなくなってから０．２秒が経過したと判定した場合には（Ｓ５：ＹＥＳ）、ドアコントローラ５は、センサ３が操作力を感知しなくなってから０．５秒が経過したか否かを判定する（Ｓ６）。即ち、ドアコントローラ５は、センサ３が操作力を感知しなくなってから０．２秒が経過した後に、さらに０．３秒が経過したか否かを判定する。
【００３４】
ドアコントローラ５が、センサ３が操作力を感知しなくなってから０．５秒が経過していないと判定した場合には（Ｓ６：ＮＯ）、ドアコントローラ５は、ドア１１を駆動する駆動力を弱める（Ｓ７）。即ち、ドアコントローラ５は、駆動装置４を制御して、ドア１１を所定時間以内または所定距離以内で停止させることができるように、ドア１１の速度を減速させる。そして、ステップＳ４に戻る。
【００３５】
一方、ドアコントローラ５が、センサ３が操作力を感知しなくなってから０．５秒が経過したと判定した場合には（Ｓ６：ＹＥＳ）、ドアコントローラ５は、ボタン装置６への押しボタン操作が有るか否かを判定する（Ｓ８）。ドアコントローラ５が、ボタン装置６への押しボタン操作がないと判定した場合には（Ｓ８：ＮＯ）、ドアコントローラ５は、ドア１１を急制動させるように駆動装置４を制御する（Ｓ９）。即ち、ドアコントローラ５は、ドア１１が即座に停止できる程度の制動をドア１１に加えるように駆動装置４を制御する。このように、センサ３が操作力を感知しなくなると、ドア１１の駆動速度を徐々に遅くした後にドア１１を完全に停止させる。そして、ステップＳ１に戻る。
【００３６】
ステップＳ１において、ドアコントローラ５が、センサ３が感知した操作力がないと判定した場合には（Ｓ１：ＮＯ）、ドアコントローラ５は、ボタン装置６への押しボタン操作が有るか否かを判定する（Ｓ１０）。ドアコントローラ５が、ボタン装置６への押しボタン操作がないと判定した場合には（Ｓ１０：ＮＯ）、操作部２への操作およびボタン装置６への押しボタン操作のどちらも行われていないことになり、ステップＳ１に戻る。
【００３７】
一方、ドアコントローラ５が、ボタン装置６への押しボタン操作が有ると判定した場合には（Ｓ１０：ＹＥＳ）、ドアコントローラ５は、押しボタン操作に応じてドア１１を駆動させる（Ｓ１１）。具体的には、開ボタン６ａが押圧されている場合には、ドアコントローラ５は、ドア１１を開けるように駆動装置４を制御する。一方、閉ボタン６ｂが押圧されている場合には、ドアコントローラ５は、ドア１１を閉めるように駆動装置４を制御する。一般に、ボタン装置６を操作するときよりも、操作部２を操作するときの方が、人とドア１１との距離が短くなるため、操作部２を操作するときの方がドア１１の周囲の状況をより詳しく把握できると考えられる。そのため、ボタン装置６よりもドア１１に近い操作部２への操作を優先させ、操作部２への操作がなくてボタン装置６への押しボタン操作が有る場合に、押しボタン操作に応じてドア１１を開閉させることで、安全性を更に高めることができる。そして、ステップＳ１に戻る。
【００３８】
ステップＳ８において、ドアコントローラ５が、ボタン装置６への押しボタン操作が有ると判定した場合には（Ｓ８：ＹＥＳ）、ステップＳ１１に移行して、押しボタン操作に応じてドア１１を駆動させる（Ｓ１１）。そして、ステップＳ１に戻る。
【００３９】
ステップＳ２において、ドアコントローラ５が、ドア１１の駆動方向と操作力の操作方向とが反対であると判定した場合には（Ｓ２：ＹＥＳ）、ドアコントローラ５は、センサ３が感知した操作力が有ると判定する直前に反対側の操作部２で操作されたか否かを判定する（Ｓ１２）。即ち、ドアコントローラ５は、ドア１１の裏側の操作部２への操作をセンサ３が感知する直前に、ドア１１の表側の操作部２への操作をセンサ３が感知していたか否か、或いは、ドア１１の表側の操作部２への操作をセンサ３が感知する直前に、ドア１１の裏側の操作部２への操作をセンサ３が感知していたか否かを判定する。
【００４０】
ドアコントローラ５が、センサ３が感知した操作力が有ると判定する直前に反対側の操作部２で操作されていないと判定した場合には（Ｓ１２：ＮＯ）、人がドア１１を開けている最中、或いは、閉めている最中に、急にドア１１を止めようとして、とっさにドア１１の駆動方向とは逆方向に操作部２を操作したと考えられる。この場合、ドアコントローラ５は、ドア１１を急制動させるように駆動装置４を制御する（Ｓ１３）。これにより、人がドア１１を開けている最中、或いは、閉めている最中に、急にドア１１を止めようとして、とっさにドア１１の駆動方向とは逆方向に操作部２を操作した場合には、ドア１１が停止される。このように、操作者の意図通りにドア１１が停止するため、安全性を確保することができる。
【００４１】
その後、ドアコントローラ５は、センサ３が感知した操作力がないか否かを判定する（Ｓ１４）。ドアコントローラ５が、センサ３が感知した操作力がないと判定した場合には（Ｓ１４：ＹＥＳ）、急にドア１１を止めようとして操作部２を操作した操作者が、ドア１１の停止後に操作部２から手を離しているので、新たな操作を受け付けるためにステップＳ１に戻る。一方、ドアコントローラ５が、センサ３が感知した操作力が有ると判定した場合には（Ｓ１４：ＮＯ）、急にドア１１を止めようとして操作部２を操作した操作者が、ドア１１が停止した後も、その操作を継続していると考えられる。この場合、ドアコントローラ５は、ドア１１の停止後１．５秒が経過したか否かを判定する（Ｓ１５）。
【００４２】
ドアコントローラ５が、ドア１１の停止後１．５秒が経過していないと判定した場合には（Ｓ１５：ＮＯ）、ドア１１の停止状態を維持するために、ステップＳ１３に戻る。このように、急にドア１１を止めようとして操作部２を操作した操作者が、ドア１１が停止した後も、操作部２への操作を継続している場合には、すぐに操作方向にドア１１が駆動されるのではなく、所定時間（１．５秒）が経過するまでドア１１の停止状態が維持される。これにより、より安全性を高めることができる。
【００４３】
一方、ドアコントローラ５が、ドア１１の停止後１．５秒が経過したと判定した場合には（Ｓ１５：ＹＥＳ）、操作部２への操作を有効にするために、ステップＳ３に戻る。これにより、ドアコントローラ５は、センサ３が感知した操作力の操作方向および操作力の大きさに応じてドア１１を駆動させることとなる。このように、所定時間（１．５秒）が経過した後は、操作部２への操作方向にドア１１が駆動されるので、再操作を行う必要がなく、利便性を向上させることができる。
【００４４】
ステップＳ１２において、ドアコントローラ５が、センサ３が感知した操作力が有ると判定する直前に反対側の操作部２で操作されたと判定した場合には（Ｓ１２：ＹＥＳ）、操作部２を操作してドア１１を開けた操作者がドア１１の向こう側に移動して、反対側の操作部２を操作してドア１１を閉めるといった一連の動作であると考えられる。この場合、操作部２への操作を有効にするために、ステップＳ３に戻る。これにより、ドアコントローラ５は、センサ３が感知した操作力の操作方向および操作力の大きさに応じてドア１１を駆動させることとなる。このように、操作部２を操作してドア１１を開けた操作者がドア１１の向こう側に移動して、反対側の操作部２を操作してドア１１を閉めるといった一連の動作においては、ドア１１は停止しない。これにより、安全性を確保しながら利便性を高めることができる。
【００４５】
（効果）
以上のように、本実施形態におけるドア開閉装置１によると、ドア１１を駆動させている最中にドア１１の駆動方向とは逆方向の操作をセンサ３が検知した場合には、ドア１１が停止される。よって、人がドア１１を開けている最中、或いは、閉めている最中に、急にドア１１を止めようとして、とっさにドア１１の駆動方向とは逆方向に操作部２を操作した場合には、ドア１１が停止される。このように、操作者の意図通りにドア１１が停止するため、安全性を確保することができる。
【００４６】
また、ドア１１を停止させた後もセンサ３が操作を検知し続けている場合には、所定時間（本実施形態では１．５秒）が経過するまでドア１１の停止状態が維持される。よって、急にドア１１を止めようとして操作部２を操作した操作者が、ドア１１が停止した後も、操作部２への操作を継続している場合には、すぐに操作方向にドア１１が駆動されるのではなく、所定時間が経過するまでドア１１の停止状態が維持される。これにより、より安全性を高めることができる。また、所定時間が経過した後は、操作部２への操作方向にドア１１が駆動されるので、再操作を行う必要がなく、利便性を向上させることができる。
【００４７】
また、どちらか一方のセンサ３が検知した操作に応じて駆動装置４を駆動させている最中にそのセンサ３が操作を検知しなくなり、他方のセンサ３が操作を検知した場合には、ドア１１を停止させることなく、他方のセンサ３が検知した操作に応じて駆動装置４が駆動される。よって、操作部２を操作してドア１１を開けた操作者がドア１１の向こう側に移動して、反対側の操作部２を操作してドア１１を閉めるといった一連の動作においては、ドア１１は停止しない。これにより、安全性を確保しながら利便性を高めることができる。
【００４８】
また、操作部２とボタン装置６とが同時に操作されている場合には、センサ３が検知した操作に基づいて駆動装置４が駆動される。一般に、ボタン装置６を操作するときよりも、操作部２を操作するときの方が、人とドア１１との距離が短くなるため、操作部２を操作するときの方がドア１１の周囲の状況をより詳しく把握できると考えられる。そのため、ボタン装置６よりもドア１１に近い操作部２への操作を優先させることで、安全性を更に高めることができる。
【００４９】
［第２実施形態］
（ドア開閉装置の動作）
次に、本発明の第２実施形態に係るドア開閉装置について説明する。なお、上述した構成要素と同じ構成要素については、同じ参照番号を付してその説明を省略する。本実施形態のドア開閉装置が第１実施形態のドア開閉装置１と異なる点は、図３に示すフローチャートのステップＳ１４において、ドアコントローラ５が、センサ３が感知した操作力が有ると判定した場合には（Ｓ１４：ＮＯ）、ステップＳ１３に戻る点である。即ち、本実施形態のドア開閉装置は、ステップＳ１５の処理を行わない点で、第１実施形態のドア開閉装置１と異なっている。
【００５０】
ドアコントローラ５が、センサ３が感知した操作力が有ると判定した場合には（Ｓ１４：ＮＯ）、急にドア１１を止めようとして操作部２を操作した操作者が、ドア１１が停止した後も、その操作を継続していると考えられる。この場合、ドア１１の停止状態を維持するために、ステップＳ１３に戻る。このように、急にドア１１を止めようとして操作部２を操作した操作者が、ドア１１が停止した後も、操作部２への操作を継続している場合には、操作者が操作を止めるまで、即ち、センサ３が操作を検知しなくなるまでステップＳ１３の急制動を繰り返すことで、ドア１１の停止状態が維持される。これにより、より安全性を高めることができる。
【００５１】
（効果）
以上のように、本実施形態におけるドア開閉装置によると、ドア１１を停止させた後に、センサ３が操作を検知しなくなるまでは、ドア１１の停止状態が維持される。よって、急にドア１１を止めようとして操作部２を操作した操作者が、ドア１１が停止した後に、操作部２への操作を中断するまでは、ドア１１の停止状態が維持される。これにより、より安全性を高めることができる。
【００５２】
（本実施形態の変形例）
以上、本発明の実施形態を説明したが、具体例を例示したに過ぎず、特に本発明を限定するものではなく、具体的構成などは、適宜設計変更可能である。また、発明の実施の形態に記載された、作用及び効果は、本発明から生じる最も好適な作用及び効果を列挙したに過ぎず、本発明による作用及び効果は、本発明の実施の形態に記載されたものに限定されるものではない。
【符号の説明】
【００５３】
１  ドア開閉装置
２  操作部
３  センサ
３ａ，３ｂ  感圧センサ
４  駆動装置
４ａ  モータ
４ｂ  駆動機構
５  ドアコントローラ（コントローラ）
６  ボタン装置
６ａ  開ボタン
６ｂ  閉ボタン
６ｃ  停止ボタン
１１  ドア
１２  固定壁
１３ａ，１３ｂ  方立
１４  無目
１５  床
１６  壁
２１  通信部
２２  インターフェイス
２３  無線ユニット
２４  アンテナ
２５  電源
【図１】
2013234538.tif 000003
【図２】
2013234538.tif 000004
【図３】
2013234538.tif 000005