(57)【要約】【課題】端末装置、位置特定方法、及びプログラムにおいて、端末装置の位置を比較的容易に特定することを目的とする。【解決手段】無線通信機能を備えた端末装置において、他端末装置との間及び他端末装置間の通信状態から他端末装置に対する相対的な位置関係を計算し、端末装置が移動した際に検知した情報に基づいて移動方向と移動距離を測定し、相対的な位置関係と、移動方向と、移動距離から端末装置の他端末装置に対する相対的な位置と方向を計算して特定するように構成する。【選択図】図４
2013110606.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線通信機能を備えた端末装置であって、
前記端末装置の加速度及び角速度または地磁気の情報を検知するセンサと、
前記端末装置と２以上の他端末装置との間、及び前記他端末装置間の通信状態を取得する通信状態取得手段と、
前記通信状態から三辺測量により前記端末装置の前記他端末装置に対する相対的な位置関係を計算して特定する相対位置特定手段と、
前記端末装置が移動した際に、前記センサで検知した情報に基づいて前記端末装置の移動方向と移動距離を測定する移動方向及び距離測定手段と、
前記相対的な位置関係と、前記移動方向と、前記移動距離から前記端末装置の前記他端末装置に対する相対的な位置と方向を計算して特定する相対方向特定手段とを備え、
前記相対位置特定手段が前記端末装置の前記他端末装置に対する第１の相対的な位置を求めた後、前記移動方向及び距離測定手段が前記端末装置の移動距離と移動方向を求め、前記相対位置特定手段が更に前記端末装置が移動した時点での前記端末装置の前記他端末装置に対する第２の相対的な位置を求め、
前記相対方向特定手段は、前記第１の相対的な位置、前記第２の相対的な位置、及び前記端末装置の移動距離と移動方向から前記端末装置の前記他端末装置に対する相対的な位置と方向を計算することを特徴とする、端末装置。
【請求項２】
前記通信状態取得手段は、前記通信状態として電波強度状態値を取得することを特徴とする、請求項１記載の端末装置。
【請求項３】
前記通信状態取得手段は、前記他端末装置が移動した場合の移動距離と移動方向を前記他端末装置から通知され、
前記相対位置特定手段は、前記他端末装置から通知された前記他端末装置の移動距離と移動方向を更に用いて前記端末装置の前記他端末装置に対する相対的な位置関係を計算することを特徴とする、請求項１または２記載の端末装置。
【請求項４】
無線通信機能を備えた第１の端末装置において複数の第２の端末装置に対する相対位置及び相対方向を特定する位置特定方法であって、
前記第１の端末装置と前記複数の第２の端末装置との間、及び前記複数の第２の端末装置間の通信状態を取得する通信状態取得手順と、
前記通信状態から三辺測量により前記第１の端末装置の前記複数の第２の端末装置に対する相対的な位置関係を特定する相対位置特定手順と、
前記第１の端末装置が移動した際に、前記第１の端末装置のセンサで検知した加速度及び角速度または地磁気の情報に基づいて前記第１の端末装置の移動方向と移動距離を測定する移動方向及び距離測定手順と、
前記相対的な位置関係と、前記移動方向と、前記移動距離から前記第１の端末装置の前記複数の第２の端末装置に対する相対的な位置と方向を特定する相対方向特定手順と
をコンピュータにより実行し、
前記相対位置特定手順が前記第１の端末装置の前記複数の第２の端末装置に対する第１の相対的な位置を求めた後、前記移動方向及び距離測定手順が前記第１の端末装置の移動距離と移動方向を求め、前記相対位置特定手順が更に前記第１の端末装置が移動した時点での前記第１の端末装置の前記複数の第２の端末装置に対する第２の相対的な位置を求め、
前記相対方向特定手順は、前記第１の相対的な位置、前記第２の相対的な位置、及び前記第１の端末装置の移動距離と移動方向から前記第１の端末装置の前記複数の第２の端末装置に対する相対的な位置と方向を計算することを特徴とする、位置特定方法。
【請求項５】
無線通信機能を備えた第１の端末装置において複数の第２の端末装置に対する相対位置及び相対方向を特定する位置特定処理をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記第１の端末装置と前記複数の第２の端末装置との間、及び前記複数の第２の端末装置間の通信状態を取得する通信状態取得手順と、
前記通信状態から三辺測量により前記第１の端末装置の前記複数の第２の端末装置に対する相対的な位置関係を特定する相対位置特定手順と、
前記第１の端末装置が移動した際に、前記第１の端末装置のセンサで検知した加速度及び角速度または地磁気の情報に基づいて前記第１の端末装置の移動方向と移動距離を測定する移動方向及び距離測定手順と、
前記相対的な位置関係と、前記移動方向と、前記移動距離から前記第１の端末装置の前記複数の第２の端末装置に対する相対的な位置と方向を特定する相対方向特定手順と
を前記コンピュータに実行させ、
前記相対位置特定手順が前記第１の端末装置の前記複数の第２の端末装置に対する第１の相対的な位置を求めた後、前記移動方向及び距離測定手順が前記第１の端末装置の移動距離と移動方向を求め、前記相対位置特定手順が更に前記第１の端末装置が移動した時点での前記第１の端末装置の前記複数の第２の端末装置に対する第２の相対的な位置を求め、
前記相対方向特定手順は、前記第１の相対的な位置、前記第２の相対的な位置、及び前記第１の端末装置の移動距離と移動方向から前記第１の端末装置の前記複数の第２の端末装置に対する相対的な位置と方向を計算することを特徴とする、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、端末装置、位置特定方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の端末装置が連携動作する会議システムなどのアプリケーションで、各端末装置が他の端末装置の位置を利用して特定の端末装置に対して指示を出したり、データを提供するような用途が検討されている。このような用途の場合、端末装置の位置を特定する方法としては、各端末装置が予め位置がわかっている無線アクセスポイントから受信する電波強度や各端末装置の通信時間差などを利用する方法が提案されている。
【０００３】
例えば、端末装置の絶対位置情報をＧＰＳ（Global Positioning System）などにより求めてサーバへ通知する技術が提案されている（例えば、特許文献１）。端末装置がＧＰＳなどを備えていない場合は、ＧＰＳを備えた他の端末装置との相対位置から絶対位置を求めてサーバへ通知しても良い。端末装置と他の端末装置との相対位置関係は、通信電波強度に対する三辺測量で求めることができる。予め絶対位置がわかっている基地局と、各基地局からの通信電波強度と、端末装置の各方向に対する電波受信感度の指向性情報とから、端末装置の絶対位置を特定する技術は周知である（例えば、特許文献２）。しかし、ＧＰＳを備えていない端末装置を利用する場合には、上記の位置特定方法は採用できない。
【０００４】
そこで、予め位置がわかっている固定基地局と、各固定基地局からの通信電波強度と、端末装置の各方向に対する既知の信号強度の較正データから端末装置の絶対位置を求める方法も提案されている（例えば、特許文献３）。移動している端末装置の位置（または、絶対位置）を高精度に求める技術も提案されており（例えば、特許文献４）、予め位置がわかっている固定基地局と、各固定基地局からの通信電波強度から端末装置の絶対位置を求めた後、端末装置のジャイロセンサ、加速度センサなどから求めた相対移動位置で補正して高精度に絶対位置を求めることができる。しかし、これらの位置特定方法では、端末装置が自己位置を特定する際に、予め位置がわかっていて基準となる基地局や他の端末装置などを知っている必要がある。
【０００５】
図１は、従来の位置特定方法の一例を説明する図である。図１において、アクセスポイントAP1の座標(x1, y1)と、アクセスポイントAP2の座標(x2, y2)は予めわかっており、データベースなどに登録済みであるものとする。端末装置Ａは、アクセスポイントAP1，AP2と通信して電波強度状態RSSI_A1，RSSI_A2を取得し、これら電波強度状態RSSI_A1, RSSI_A2の値からアクセスポイントAP1， AP2と間の距離d1，d2を計算する。距離d1， d2とアクセスポイントAP1，AP2の座標(x1, y1), (x2, y2)から、端末装置Ａの位置の座標(xa, ya)を下記の連立方程式を解くことで計算することができる。
【０００６】
d12 = (xa-x1)2+(ya-y1)2
d22 = (xa-x2)2+(ya-y2)2
端末装置Ｂ及び端末装置Ｃの位置の座標も、上記端末装置Ａの位置の座標を計算する場合と同様に計算することができる。このようにして、各端末装置Ａ，Ｂ，Ｃの位置を求めることができる。
【０００７】
最近では、端末装置自身がアクセスポイントとなってアドホック（ad hoc）なネットワークを構築する技術も提案されている。しかし、端末装置自身がアクセスポイントとなる場合、予め位置がわかっていて基準となる基地局などが存在しない。このため、端末装置の位置を特定することは難しい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００９−１７２１７号公報
【特許文献２】特開２０１０−７８５２８号公報
【特許文献３】特開２００５−１７６３８６号公報
【特許文献４】特開２００５−２７４３６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
従来の位置特定方法では、予め位置がわかっていて基準となる基地局などが存在しないと、端末装置の位置を特定することは難しい。
【００１０】
そこで、本発明は、端末装置の位置を比較的容易に特定可能な端末装置、位置特定方法、及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の一観点によれば、無線通信機能を備えた端末装置であって、前記端末装置の加速度及び角速度または地磁気の情報を検知するセンサと、前記端末装置と２以上の他端末装置との間、及び前記他端末装置間の通信状態を取得する通信状態取得手段と、前記通信状態から三辺測量により前記端末装置の前記他端末装置に対する相対的な位置関係を計算して特定する相対位置特定手段と、前記端末装置が移動した際に、前記センサで検知した情報に基づいて前記端末装置の移動方向と移動距離を測定する移動方向及び距離測定手段と、前記相対的な位置関係と、前記移動方向と、前記移動距離から前記端末装置の前記他端末装置に対する相対的な位置と方向を計算して特定する相対方向特定手段とを備え、前記相対位置特定手段が前記端末装置の前記他端末装置に対する第１の相対的な位置を求めた後、前記移動方向及び距離測定手段が前記端末装置の移動距離と移動方向を求め、前記相対位置特定手段が更に前記端末装置が移動した時点での前記端末装置の前記他端末装置に対する第２の相対的な位置を求め、前記相対方向特定手段は、前記第１の相対的な位置、前記第２の相対的な位置、及び前記端末装置の移動距離と移動方向から前記端末装置の前記他端末装置に対する相対的な位置と方向を計算することを特徴とする端末装置が提供される。
【００１２】
本発明の一観点によれば、無線通信機能を備えた第１の端末装置において複数の第２の端末装置に対する相対位置及び相対方向を特定する位置特定方法であって、前記第１の端末装置と前記複数の第２の端末装置との間、及び前記複数の第２の端末装置間の通信状態を取得する通信状態取得手順と、前記通信状態から三辺測量により前記第１の端末装置の前記複数の第２の端末装置に対する相対的な位置関係を特定する相対位置特定手順と、前記第１の端末装置が移動した際に、前記第１の端末装置のセンサで検知した加速度及び角速度または地磁気の情報に基づいて前記第１の端末装置の移動方向と移動距離を測定する移動方向及び距離測定手順と、前記相対的な位置関係と、前記移動方向と、前記移動距離から前記第１の端末装置の前記複数の第２の端末装置に対する相対的な位置と方向を特定する相対方向特定手順とをコンピュータにより実行し、前記相対位置特定手順が前記第１の端末装置の前記複数の第２の端末装置に対する第１の相対的な位置を求めた後、前記移動方向及び距離測定手順が前記第１の端末装置の移動距離と移動方向を求め、前記相対位置特定手順が更に前記第１の端末装置が移動した時点での前記第１の端末装置の前記複数の第２の端末装置に対する第２の相対的な位置を求め、前記相対方向特定手順は、前記第１の相対的な位置、前記第２の相対的な位置、及び前記第１の端末装置の移動距離と移動方向から前記第１の端末装置の前記複数の第２の端末装置に対する相対的な位置と方向を計算することを特徴とする位置特定方法が提供される。
【００１３】
本発明の一観点によれば、無線通信機能を備えた第１の端末装置において複数の第２の端末装置に対する相対位置及び相対方向を特定する位置特定処理をコンピュータに実行させるプログラムであって、前記第１の端末装置と前記複数の第２の端末装置との間、及び前記複数の第２の端末装置間の通信状態を取得する通信状態取得手順と、前記通信状態から三辺測量により前記第１の端末装置の前記複数の第２の端末装置に対する相対的な位置関係を特定する相対位置特定手順と、前記第１の端末装置が移動した際に、前記第１の端末装置のセンサで検知した加速度及び角速度または地磁気の情報に基づいて前記第１の端末装置の移動方向と移動距離を測定する移動方向及び距離測定手順と、前記相対的な位置関係と、前記移動方向と、前記移動距離から前記第１の端末装置の前記複数の第２の端末装置に対する相対的な位置と方向を特定する相対方向特定手順とを前記コンピュータに実行させ、前記相対位置特定手順が前記第１の端末装置の前記複数の第２の端末装置に対する第１の相対的な位置を求めた後、前記移動方向及び距離測定手順が前記第１の端末装置の移動距離と移動方向を求め、前記相対位置特定手順が更に前記第１の端末装置が移動した時点での前記第１の端末装置の前記複数の第２の端末装置に対する第２の相対的な位置を求め、前記相対方向特定手順は、前記第１の相対的な位置、前記第２の相対的な位置、及び前記第１の端末装置の移動距離と移動方向から前記第１の端末装置の前記複数の第２の端末装置に対する相対的な位置と方向を計算することを特徴とするプログラムが提供される。
【発明の効果】
【００１４】
開示の端末装置、位置特定方法、及びプログラムによれば、端末装置の位置を比較的容易に特定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】従来の位置特定方法の一例を説明する図である。
【図２】第１実施例の動作の一例を説明する図である。
【図３】端末装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図４】ＣＰＵのソフトウェア構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図５】第１実施例の動作の一例を説明する図である。
【図６】第１実施例の動作の一例を説明するフローチャートである。
【図７】第２実施例の動作の一例を説明する図である。
【図８】第２実施例の動作の一例を説明するフローチャートである。
【図９】第２実施例の動作の一例を説明する図である。
【図１０】端末装置の表示装置に表示される画面の一例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
開示の端末装置、位置特定方法、及びプログラムでは、複数の端末装置がアドホック（ad hoc）に通信する場合に、各端末装置の相対的な位置を特定する。
【００１７】
端末装置は、他端末装置との間及び他端末装置間の通信状態から他端末装置に対する相対的な位置関係を計算し、端末装置が移動した際に検知した情報に基づいて移動方向と移動距離を測定する。これにより、相対的な位置関係と、移動方向と、移動距離から端末装置の他端末装置に対する相対的な位置と方向を計算して特定する。
【００１８】
以下に、開示の端末装置、位置特定方法、及びプログラムの各実施例を図面と共に説明する。
【実施例】
【００１９】
本発明の一実施例では、端末装置の位置を特定するための基準となる基地局などが存在しなくても、各端末装置の相対的な位置と方向を特定する。具体的には、各端末装置間の電波強度状態を取得して、三辺測量によって端末装置同士の相対的な位置を特定する。また、各端末装置がジャイロセンサまたは地磁気センサ、加速度センサなどを用いて自端末装置の移動方向と移動距離を計測し、上記の如く特定された相対的な位置と組み合わせることで、端末装置同士の方向を特定する。これにより、各端末装置間の相対的な位置、方向などを特定することができ、アドホックに端末装置が集まった環境で、位置情報を用いたアプリケーションを実現することもできる。
【００２０】
端末装置は、例えば可搬型で通信機能を備えた装置であり、スマートホンなどの携帯電話、ラップトップまたはパッド型のＰＣ（Personal Computer）などのコンピュータで形成可能である。
【００２１】
図２は、第１実施例の動作の一例を説明する図である。この例では、３台以上の端末装置がアドホックに通信するものとし、図２は３台の端末装置１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃが互いに通信する場合を示す。説明の便宜上、端末装置１１Ａの位置の座標は(0, 0)、端末装置１１Ｂの位置の座標は(xb, 0)、端末装置１１Ｃの位置の座標は(xc, yc)であるものとする。端末装置１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃは、いずれも無線通信可能な構成を有する。無線通信に用いる通信プロトコルは特に限定されない。
【００２２】
図３は、端末装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図３に示す端末装置１１は、図２に示す各端末装置１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃとして用いることができる。端末装置１１は、プロセッサの一例であるＣＰＵ（Central Processing Unit）１１１、記憶部の一例であるＲＯＭ（Read Only Memory）１１２、記憶部の一例であるＲＡＭ（Random Access Memory）１１３、通信装置（または、送受信部）の一例である無線ＬＡＮ（Local Area Network）装置１１４、表示装置１１５、入力装置１１６、加速度センサ１１７、地磁気センサ１１８、及びジャイロセンサ１１９がバス１２０で接続された構成を有する。
【００２３】
ＣＰＵ１１１は、例えばＲＯＭ１１２に格納されているプログラムを実行することで、端末装置１１の各機能を実現する。ＲＡＭ１１３は、ＣＰＵ１１１が実行する演算の中間データを含む各種データを格納する。無線ＬＡＮ装置１１４は、この例では無線ＬＡＮ（図示せず）を介して他の端末装置１１などと通信可能である。言うまでもなく、送受信部は、無線ＬＡＮ以外の無線ネットワークを介して他の端末装置１１などと通信可能な構成を有しても良い。表示装置１１５は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）などで形成され、メニュー、処理結果などの各種データをユーザに対して表示する。入力装置１１６は、キーボードなどで形成され、ユーザが端末装置１１に指示、データなどを入力する際に操作される。端末装置１１の加速度を検知する加速度センサ１１７、端末装置１１の位置での地磁気を検知する地磁気センサ１１８、及び端末装置１１の角速度、角度などを検知するジャイロセンサ１１９は、夫々周知の構成を有する。尚、地磁気センサ１１７及びジャイロセンサ１１９のうち、一方のみを設けても良い。
【００２４】
図４は、ＣＰＵのソフトウェア構成の一例を示す機能ブロック図である。図４に示す例では、ＣＰＵ１１１は、電波強度状態取得部（または、電波強度状態取得手段）３１、相対位置特定部（または、相対位置特定手段）３２、移動方向及び距離測定部（または、移動方向及び距離測定手段）３３、及び相対方向特定部（または、相対方向特定手段）３４を有する。
【００２５】
電波強度状態取得部３１は、各端末装置１１同士の通信を監視して、端末装置１１間の電波強度状態、例えばＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indicator）値を取得する。この時、電波強度状態取得部３１が取得する各端末装置１１間の電波強度状態は、自端末装置１１と他の端末装置１１の間の電波強度状態だけでなく、他の端末装置間の電波強度状態をも含む。これにより、図２の例の場合、端末装置１１Ａは無線通信を監視して、端末装置１１Ａと端末装置１１Ｂ間、 端末装置１１Ａと端末装置１１Ｃとの間、及び端末装置１１Ｂと端末装置１１Ｃとの間のＲＳＳＩ値（または、電波強度状態） RSSI_AB, RSSI_AC, RSSI_BCを取得する。尚、近隣の２以上の端末装置１１Ｂ，１１Ｃ同士のＲＳＳＩ値RSSI_BCが端末装置１１Ａに通知される周知の無線ＬＡＮまたは通信規格としては、例えばＩＥＥＥ802.11a/b/g/nが挙げられる。
【００２６】
相対位置特定部３２は、端末装置１１Ａを原点とし、各端末装置１１間のＲＳＳＩ値から端末装置１１Ａ，１１Ｂ間の距離d_AB、端末装置１１Ａ，１１Ｃ間の距離d_AC、及び端末装置１１Ｂ，１１Ｃ間の距離d_BCを計算し、三辺測量により端末装置１１Ｂ、端末装置１１Ｃの座標を計算することで特定する。端末装置１１ＢのＹ座標ybを端末装置１１Ａと同じ０として、下記の連立方程式を解くことができる。
【００２７】
d_AB2 = (xb)2+(yb=0)2
d_AC2 = (xc)2+(yc)2
d_BC2 = (xb-xc)2+(yc)2
これにより、端末装置１１Ａ、端末装置１１Ｂ、及び端末装置１１Ｃの相対的な位置 (0, 0), (xb, 0), (xc, yc)を計算することができ、端末装置１１Ａの端末装置１１Ｂ及び端末装置１１Ｃに対する相対位置ＲＰＡを得ることができる。ただし、この時点では、端末装置１１Ａの端末装置１１Ｂ及び端末装置１１Ｃに対する相対位置ＲＰＡはわかるので、自端末装置１１Ａから見た他の端末装置１１Ｂ，１１Ｃとの位置関係はわかるが、自端末装置１１Ａから見た他の端末装置１１Ｂ，１１Ｃの方向はわからない。
【００２８】
移動方向及び距離測定部３３は、端末装置１１Ａが図５中矢印で示すように破線で示す位置から実線で示す位置へ移動すると、端末装置１１Ａのジャイロセンサ１１９及び加速度センサ１１７の検知情報、或いは、地磁気センサ１１８及び加速度センサ１１７の検知情報に基づいて、端末装置１１Ａの移動方向θと移動距離rを周知の方法で測定（または、取得）する。移動方向θは、例えばxy平面上でx軸（y=0）に対する角度である。図５は、第１実施例の動作の一例を説明する図である。図５に示す例では、端末装置１１Ａは、座標(0, 0)の位置から座標(Xa, Ya)の位置へ移動する。ここで、Xa=r・cosθ、Ya=r・sinθであり、θ，r，Xa，Yaは端末装置１１Ａのジャイロセンサ１１９または地磁気センサ１１８の検知情報から求められる端末装置１１Ａの位置の座標に関する情報を示す。これにより、端末装置１１Ａの移動方向及び距離を含む移動情報ＭＩＢを得ることができる。
【００２９】
相対方向特定部３４は、移動後の端末装置１１Ａから端末装置１１Ｂ及び端末装置１１Ｃと通信を行い、移動後の端末装置１１Ａと各端末装置１１Ｂ，１１Ｃと間のＲＳＳＩ値を取得し、端末装置１１Ａ，１１Ｂ間及び端末装置１１Ａ，１１Ｃ間の新たな距離d_AB'，d_BC'を計算する。また、相対方向特定部３４は、端末装置１１Ａが移動した後の端末装置１１Ａの端末装置１１Ｂ及び端末装置１１Ｃに対する相対位置ＲＰＣを得ることができる。これにより、端末装置１１Ａと端末装置１１Ｂ,１１Ｃとの間の相対方向を求めることができる。端末装置１１Ａの移動後に端末装置１１Ａ，１１Ｂ間の距離が近くなった場合、端末装置１１Ｂは端末装置１１Ａから見て移動した方向に存在していることを表し、端末装置１１Ｂの方向から端末装置１１Ｃの方向も知ることができる。具体的には、元の相対的な座標内での端末装置１１Ａの新たな位置(xa, ya)は、次の連立方程式から計算できる。
【００３０】
d_AB'2 = (xa-xb)2+(ya-yb=0)2
d_AC'2 = (xa-xc)2+(ya-yc)2
座標(Xa, Ya)と座標(xa, ya)との間の座標変換（回転）から、ジャイロセンサ１１９または地磁気センサ１１８から見た座標と、相対位置特定部３２での相対座標との回転角度が求まり、最終的に端末装置１１Ａから見た、端末装置１１Ｂ及び端末装置１１Ｃの相対位置と相対方向が求まる。
【００３１】
このように、各端末装置１１は、他の端末装置１１と通信を行い、他の端末装置１１との間のＲＳＳＩ値を電波強度状態取得部３１により取得する。この時のＲＳＳＩ値に基づいて移動した後の各端末装置１１間の相対位置を相対位置特定部３２で計算により特定する。相対位置特定部３２で特定した各端末装置１１の相対位置と、相対方向特定部３４で特定した各端末装置１１の相対位置の変化と、移動方向及び距離測定部３３で測定した移動方向とから、各端末装置１１間の相対的な位置と方向とを特定することができる。従って、端末装置１１の位置を特定するための基準となる基地局などが存在しなくても、各端末装置１１の相対的な位置と方向を自動的に特定することができる。
【００３２】
図６は、第１実施例の動作の一例を説明するフローチャートである。図６に示す処理は、例えば端末装置１１Ａ内の図３のＣＰＵ１１１により実行される。図６に示す処理は、例えば端末装置１１Ａが他の端末装置１１Ｂ，１１Ｃと通信可能なエリアに入った後に、ユーザが端末装置１１Ａの入力装置１１６を操作して位置測定指示を入力すると開始される。端末装置１１Ａに対する位置測定指示は、例えば入力装置１１６の位置測定ボタン（図示せず）などのキーを操作することで入力可能である。また、図６に示す処理は、例えば一定の時間経過毎に自動的に開始するようにしても良い。
【００３３】
図６において、ステップＳ１は、端末装置１１Ａの近隣に他の端末装置が２台以上あるか否かを例えば電波強度状態取得部３１により判定する。端末装置１１Ａの近隣に他の端末装置が２台以上あるか否かは、例えば端末装置１１Ａと通信可能な端末装置から送信されてくる当該端末装置の識別情報をカウントするなどの周知の方法で判定することができる。ステップＳ１の判定結果がＮｏであると、処理は後述するステップＳ１３へ進む。端末装置１１Ａの近隣に端末装置１１Ｂ，１１Ｃが存在すれば、ステップＳ１の判定結果はＹｅｓであり、処理はステップＳ２へ進む。
【００３４】
ステップＳ２は、自端末装置１１Ａと他端末装置１１Ｂ，１１Ｃとの間のＲＳＳＩ値、及び他端末装置１１Ｂと他端末装置１１Ｃとの間のＲＳＳＩ値を電波強度状態取得部３１により取得して例えばＲＡＭ１１３に格納する。ステップＳ３は、他に端末装置があるか否かを判定し、判定結果がＹｅｓであると処理はステップＳ２へ戻る。一方、ステップＳ３の判定結果がＮｏであると、ステップＳ４はＲＳＳＩ値のテーブルを電波強度状態取得部３１により生成して例えばＲＡＭ１１３に格納する。ステップＳ５は、相対位置特定部３２による三辺測量により、端末装置１１Ａの端末装置１１Ｂ，１１Ｃに対する相対位置ＲＰＡを計算により特定して例えばＲＡＭ１１３に格納する。ステップＳ６は、自端末装置１１Ａが移動したか否かを移動方向及び距離測定部３３により判定し、判定結果がＮｏであると処理はステップＳ６へ戻る。ステップＳ６の判定結果がＹｅｓであると、処理はステップＳ７へ進む。
【００３５】
ステップＳ７は、移動方向及び距離測定部３３により自端末装置１１Ａの移動距離と移動方向を測定して求めた移動情報ＭＩＢを例えばＲＡＭ１１３に格納する。ステップＳ８は、自端末装置１１Ａと他端末装置１１Ｂ，１１Ｃとの間のＲＳＳＩ値、及び他端末装置１１Ｂと他端末装置１１Ｃとの間のＲＳＳＩ値を電波強度状態取得部３１により取得して例えばＲＡＭ１１３に格納する。ステップＳ９は、他に端末装置があるか否かを例えば電波強度状態取得部３１により判定し、判定結果がＹｅｓであると処理はステップＳ８へ戻る。一方、ステップＳ９の判定結果がＮｏであると、ステップＳ１０はＲＳＳＩ値のテーブルを生成する。ステップＳ１１は、相対位置特定部３２による三辺測量により、移動後の端末装置１１Ａの端末装置１１Ｂ，１１Ｃに対する相対位置ＲＰＣを計算により特定して例えばＲＡＭ１１３に格納する。
【００３６】
ステップＳ１２は、ＲＡＭ１１３に格納された相対位置ＲＰＡ、移動情報ＭＩＢ、及び相対位置ＲＰＣから、端末装置１１Ａの端末装置１１Ｂ，１１Ｃに対する相対的な位置及び相対的な方向を相対方向特定部３４により計算により特定して例えばＲＡＭ１１３に格納する。ステップＳ１３は、自端末装置１１Ａの他端末装置１１Ｂ，１１Ｃに対する相対位置及び相対方向の関係を例えば相対方向特定部３４によりＲＡＭ１１３から読み出して自端末装置１１Ａの表示装置１１５に表示し、処理は終了する。
【００３７】
次に、第２実施例について、図７乃至図９と共に説明する。自端末装置１１Ａ以外の他端末装置１１Ｂ，１１Ｃも移動した場合、他端末装置１１Ｂ，１１Ｃが移動した時の移動距離と移動方向を知ることで、上記第１実施例の場合と同様に、自端末装置１１Ａの他端末装置１１Ｂ，１１Ｃに対する相対位置及び相対方向の関係を特定することができる。
【００３８】
図７は、第２実施例の動作の一例を説明する図である。この例では、３台以上の端末装置がアドホックに通信するものとし、図７は３台の端末装置１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃが互いに通信して移動する場合を示す。説明の便宜上、端末装置１１Ａの移動前の位置の座標は(0, 0)、端末装置１１Ｂの移動前の位置の座標は(xb, 0)、端末装置１１Ｃの移動前の位置の座標は(xc, yc)であるものとする。端末装置１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃは、いずれも無線通信可能な構成を有する。
【００３９】
図８は、第２実施例の動作の一例を説明するフローチャートである。図８中、図６と同一ステップには同一符号を付し、その説明は省略する。図８では、ステップＳ８とステップＳ９の間でステップＳ２１が実行される。ステップＳ２１では、自端末装置１１Ａが他端末装置１１Ｂ，１１Ｃと通信して、他端末装置１１Ｂ，１１Ｃの移動方向と移動距離を移動方向及び距離測定部３３により測定して例えばＲＡＭ１１３に格納する。
【００４０】
図９は、第２実施例の動作の一例を説明する図である。図９は、端末装置１１Ａが座標(0, 0)の位置から座標(Xa, Ya)の位置へ移動し、端末装置１１Ｂが座標(xb, 0)の位置から座標(xb-Xb, 0-Yb)の位置へ移動し、端末装置１１Ｃが座標(xc, yc)の位置から座標(xc-Xc, yc-Yc)の位置へ移動する場合を示す。
【００４１】
自端末装置１１Ａ以外の他の端末装置１１Ｂ，１１Ｃが移動しても、各端末装置１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃがジャイロセンサ１１９または地磁気センサ１１８及び加速度センサ１１７を備えることで、自端末装置１１Ａと他の端末装置１１Ｂ，１１Ｃとが通信を行って互いのＲＳＳＩ値を取得する際に、他の端末装置１１Ｂ，１１Ｃが移動した距離と方向も自端末装置１１Ａへ通知する。これにより、移動方向及び位置測定部３３が各端末装置１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの移動後の各端末装置１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ間の相対位置を測定した後、相対位置特定部３２が各端末装置１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの相対位置を特定し、相対方向特定部３４が特定した各端末装置１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの相対位置の変化と、移動方向及び位置測定部３３が測定した各端末装置１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの移動方向から、各端末装置間１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの相対的な位置と相対的な方向とを特定することができる。つまり、電波強度状態取得部３１→相対位置特定部３２→移動方向及び位置測定部３３→電波強度状態取得部３１→相対位置特定部３２→相対方向特定部３４の順に処理することで、各端末装置１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの相対的な位置及び相対的な方向を特定することができる。
【００４２】
図１０は、端末装置の表示装置に表示される画面の一例を説明する図である。図１０は、自端末装置１１Ａの表示装置１１５に表示される画面の一例を示す。この例では、自端末装置１１Ａに対して他端末装置１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄが図１０に示す如き位置関係にあるので、表示装置１１５にはその位置関係が識別可能な方法で表示される。この例では、各端末装置１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄが円形のマークで表示され、各マーク内には端末装置１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄの識別情報（この例では、１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄ）が表示されている。
【００４３】
以上説明したように、開示の端末装置、位置特定方法、及びプログラムによれば、複数の端末装置の夫々の相対的な位置及び相対的な方向を、端末装置の位置を特定するための基準（即ち、位置測定の基準）となる基地局などが存在しなくても特定することができる。
【００４４】
以上の実施例を含む実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
無線通信機能を備えた端末装置であって、
前記端末装置の加速度及び角速度または地磁気の情報を検知するセンサと、
前記端末装置と２以上の他端末装置との間、及び前記他端末装置間の通信状態を取得する通信状態取得手段と、
前記通信状態から三辺測量により前記端末装置の前記他端末装置に対する相対的な位置関係を計算して特定する相対位置特定手段と、
前記端末装置が移動した際に、前記センサで検知した情報に基づいて前記端末装置の移動方向と移動距離を測定する移動方向及び距離測定手段と、
前記相対的な位置関係と、前記移動方向と、前記移動距離から前記端末装置の前記他端末装置に対する相対的な位置と方向を計算して特定する相対方向特定手段とを備え、
前記相対位置特定手段が前記端末装置の前記他端末装置に対する第１の相対的な位置を求めた後、前記移動方向及び距離測定手段が前記端末装置の移動距離と移動方向を求め、前記相対位置特定手段が更に前記端末装置が移動した時点での前記端末装置の前記他端末装置に対する第２の相対的な位置を求め、
前記相対方向特定手段は、前記第１の相対的な位置、前記第２の相対的な位置、及び前記端末装置の移動距離と移動方向から前記端末装置の前記他端末装置に対する相対的な位置と方向を計算することを特徴とする、端末装置。
（付記２）
前記通信状態取得手段は、前記通信状態として電波強度状態値を取得することを特徴とする、付記１記載の端末装置。
（付記３）
前記センサは、加速度センサ及びジャイロセンサ或いは地磁気センサを含むことを特徴とする、付記１または２記載の端末装置。 
（付記４）
前記通信状態取得手段は、前記他端末装置が移動した場合の移動距離と移動方向を前記他端末装置から通知され、
前記相対位置特定手段は、前記他端末装置から通知された前記他端末装置の移動距離と移動方向を更に用いて前記端末装置の前記他端末装置に対する相対的な位置関係を計算することを特徴とする、付記１乃至３のいずれか１項記載の端末装置。
（付記５）
無線通信機能を備えた第１の端末装置において複数の第２の端末装置に対する相対位置及び相対方向を特定する位置特定方法であって、
前記第１の端末装置と前記複数の第２の端末装置との間、及び前記複数の第２の端末装置間の通信状態を取得する通信状態取得手順と、
前記通信状態から三辺測量により前記第１の端末装置の前記複数の第２の端末装置に対する相対的な位置関係を特定する相対位置特定手順と、
前記第１の端末装置が移動した際に、前記第１の端末装置のセンサで検知した加速度及び角速度または地磁気の情報に基づいて前記第１の端末装置の移動方向と移動距離を測定する移動方向及び距離測定手順と、
前記相対的な位置関係と、前記移動方向と、前記移動距離から前記第１の端末装置の前記複数の第２の端末装置に対する相対的な位置と方向を特定する相対方向特定手順と
をコンピュータにより実行し、
前記相対位置特定手順が前記第１の端末装置の前記複数の第２の端末装置に対する第１の相対的な位置を求めた後、前記移動方向及び距離測定手順が前記第１の端末装置の移動距離と移動方向を求め、前記相対位置特定手順が更に前記第１の端末装置が移動した時点での前記第１の端末装置の前記複数の第２の端末装置に対する第２の相対的な位置を求め、
前記相対方向特定手順は、前記第１の相対的な位置、前記第２の相対的な位置、及び前記第１の端末装置の移動距離と移動方向から前記第１の端末装置の前記複数の第２の端末装置に対する相対的な位置と方向を計算することを特徴とする、位置特定方法。
（付記６）
前記通信状態取得手順は、前記通信状態として電波強度状態値を取得することを特徴とする、付記５記載の位置特定方法。
（付記７）
前記移動方向及び距離測定手順は、前記第１の端末装置の加速度センサ及びジャイロセンサ或いは地磁気センサで検知された加速度及び角速度または地磁気の情報を用いることを特徴とする、付記５または６記載の位置特定方法。 
（付記８）
前記複数の第２の端末装置が移動した場合の移動距離と移動方向を前記複数の第２の端末装置から前記第１の端末装置に通知する通知手順
を更に前記コンピュータにより実行し、
前記通信状態取得手順は、前記通知手順により前記複数の第２の端末装置の移動距離と移動方向を通知され、
前記相対位置特定手順は、前記通知手順により通知された前記複数の第２の端末装置の移動距離と移動方向を更に用いて前記第１の端末装置の前記複数の第２の端末装置に対する相対的な位置関係を計算することを特徴とする、付記５乃至７のいずれか１項記載の位置特定方法。
（付記９）
無線通信機能を備えた第１の端末装置において複数の第２の端末装置に対する相対位置及び相対方向を特定する位置特定処理をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記第１の端末装置と前記複数の第２の端末装置との間、及び前記複数の第２の端末装置間の通信状態を取得する通信状態取得手順と、
前記通信状態から三辺測量により前記第１の端末装置の前記複数の第２の端末装置に対する相対的な位置関係を特定する相対位置特定手順と、
前記第１の端末装置が移動した際に、前記第１の端末装置のセンサで検知した加速度及び角速度または地磁気の情報に基づいて前記第１の端末装置の移動方向と移動距離を測定する移動方向及び距離測定手順と、
前記相対的な位置関係と、前記移動方向と、前記移動距離から前記第１の端末装置の前記複数の第２の端末装置に対する相対的な位置と方向を特定する相対方向特定手順と
を前記コンピュータに実行させ、
前記相対位置特定手順が前記第１の端末装置の前記複数の第２の端末装置に対する第１の相対的な位置を求めた後、前記移動方向及び距離測定手順が前記第１の端末装置の移動距離と移動方向を求め、前記相対位置特定手順が更に前記第１の端末装置が移動した時点での前記第１の端末装置の前記複数の第２の端末装置に対する第２の相対的な位置を求め、
前記相対方向特定手順は、前記第１の相対的な位置、前記第２の相対的な位置、及び前記第１の端末装置の移動距離と移動方向から前記第１の端末装置の前記複数の第２の端末装置に対する相対的な位置と方向を計算することを特徴とする、プログラム。
（付記１０）
前記通信状態取得手順は、前記通信状態として電波強度状態値を取得することを特徴とする、付記９記載のプログラム。
（付記１１）
前記移動方向及び距離測定手順は、前記第１の端末装置の加速度センサ及びジャイロセンサ或いは地磁気センサで検知された加速度及び角速度または地磁気の情報を用いることを特徴とする、付記９または１０記載のプログラム。 
（付記１２）
前記通信状態取得手順は、前記複数の第２の端末装置が移動した場合の移動距離と移動方向を前記複数の第２の端末装置から通知され、
前記相対位置特定手順は、前記通知された前記複数の第２の端末装置の移動距離と移動方向を更に用いて前記第１の端末装置の前記複数の第２の端末装置に対する相対的な位置関係を計算することを特徴とする、付記９乃至１１のいずれか１項記載のプログラム。
【００４５】
以上、開示の端末装置、位置特定方法、及びプログラムを実施例により説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の範囲内で種々の変形及び改良が可能であることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００４６】
１１，１１Ａ〜１１Ｄ      端末装置
３１      電波強度状態取得部
３２      相対位置特定部
３３      移動方向及び距離測定部
３４      相対方向特定部
１１１      ＣＰＵ
１１２      ＲＯＭ
１１３      ＲＡＭ
１１７      加速度センサ
１１８      地磁気センサ
１１９      ジャイロセンサ
【図１】
2013110606.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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