(57)【要約】【課題】運転環境または運転モードが急変しても、好適に運転を行うことができる水陸両用車を提供する。【解決手段】水上および陸上を移動可能な車両本体と、車両本体の周囲における運転環境を検出可能な運転環境検出センサと、車両本体の運転モードを選択するための操作部と、車両本体を制御可能な制御部と、を備え、制御部は、運転環境検出センサにより検出した運転環境に適する適合運転モードと、操作部において選択された要求運転モードとが異なる場合、適合運転モードとなるように車両本体の動力分配機構を制御する（ステップＳ６）。【選択図】図２
2013132994.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水上および陸上を移動可能な車両本体と、
前記車両本体の周囲における運転環境を検出可能な運転環境検出センサと、
前記車両本体の運転モードを選択するための操作部と、
前記車両本体を制御可能な制御部と、を備え、
前記制御部は、前記運転環境検出センサにより検出した前記運転環境に適する適合運転モードと、前記操作部において選択された要求運転モードとが異なる場合、前記適合運転モードで前記車両本体を制御することを特徴とする水陸両用車。
【請求項２】
前記制御部は、前記適合運転モードと前記要求運転モードとが一致している状態で、前記適合運転モードが変化した場合、前記適合運転モードで前記車両本体を運転させる一方で、前記適合運転モードと前記要求運転モードとが一致している状態で、前記要求運転モードが変化した場合、前記適合運転モードで前記車両本体を運転させることを特徴とする請求項１に記載の水陸両用車。
【請求項３】
前記車両本体は、動力源となるエンジンと、前記エンジンの動力を伝達する動力伝達装置と、前記動力伝達装置から車軸を介して伝達される動力によって回転する駆動輪と、前記動力伝達装置から推進軸を介して伝達される動力によって作動する推進器と、を有し、
前記運転モードは、前記エンジンの動力により前記駆動輪のみを回転させる駆動輪回転モードと、前記エンジンの動力により前記推進器のみを作動させる推進器作動モードと、を有し、
前記運転環境検出センサは、水圧を検出可能な圧力センサを有し、
前記制御部は、前記圧力センサにより水圧を検出すると、前記適合運転モードが前記推進器作動モードであると判定する一方で、前記圧力センサにより水圧を検出しないと、前記適合運転モードが前記駆動輪回転モードであると判定することを特徴とする請求項１または２に記載の水陸両用車。
【請求項４】
前記車両本体は、動力源となるエンジンと、前記エンジンの動力を伝達する動力伝達装置と、前記動力伝達装置から車軸を介して伝達される動力によって回転する駆動輪と、前記動力伝達装置から推進軸を介して伝達される動力によって作動する推進器と、を有し、
前記運転モードは、前記エンジンの動力により前記駆動輪のみを回転させる駆動輪回転モードと、前記エンジンの動力により前記推進器のみを作動させる推進器作動モードと、を有し、
前記運転環境検出センサは、前記駆動輪を介して前記車軸に加わる負荷を検出可能な車軸負荷検出センサを有し、
前記制御部は、前記車軸負荷検出センサにより前記車軸の負荷を検出すると、前記適合運転モードが前記駆動輪回転モードであると判定する一方で、前記車軸負荷検出センサにより前記車軸の負荷を検出しないと、前記適合運転モードが前記推進器作動モードであると判定することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の水陸両用車。
【請求項５】
前記車両本体は、動力源となるエンジンと、前記エンジンの動力を伝達する動力伝達装置と、前記動力伝達装置から車軸を介して伝達される動力によって回転する駆動輪と、前記動力伝達装置から推進軸を介して伝達される動力によって作動する推進器と、を有し、
前記運転モードは、前記エンジンの動力により前記駆動輪のみを回転させる駆動輪回転モードと、前記エンジンの動力により前記推進器のみを作動させる推進器作動モードと、を有し、
前記運転環境検出センサは、前記推進軸の回転方向に加わる負荷を検出可能な回転負荷検出センサを有し、
前記制御部は、前記回転負荷検出センサにより前記推進軸の回転負荷を検出すると、前記適合運転モードが前記推進器作動モードであると判定する一方で、前記回転負荷検出センサにより前記推進軸の回転負荷を検出しないと、前記適合運転モードが前記駆動輪回転モードであると判定することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の水陸両用車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水上を航行すると共に陸上を走行する水陸両用車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、エンジンと、エンジンの出力軸にクラッチを介して接続されたウォータジェット推進器と、エンジンの動力によって回転するプロペラシャフトにより駆動する走行輪とを備えた水陸両用車が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平４−３２１４１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
水陸両用車は、通常、周囲の運転環境に適した運転モードで移動する。具体的に、水陸両用車は、水上航行時において、エンジンの動力を、動力伝達経路を介してウォータジェットまたはプロペラ等の推進器に伝達する。また、水陸両用車は、陸上走行時において、エンジンの動力を、動力伝達経路を介してタイヤに伝達する。
【０００５】
ここで、水陸両用車は、例えば、水上航行時において、岸、浅瀬または水中にある瓦礫等の足場に乗り上げる場合がある。この場合、水陸両用車の運転環境が急変することで、水陸両用車は、運転環境と異なる運転モードで運転することになり、過大な負荷が加わってしまう虞がある。具体的に、推進器としてスクリュープロペラを用いる場合、水陸両用車は、水上航行時においてプロペラ翼を旋回させるが、足場に乗り上げることで、プロペラ翼が水面上に露出してしまう。これにより、水中においてプロペラ翼に加わっていた負荷が急減することから、水陸両用車は、その推進軸（回転軸）が過回転することになり、エンジンに過大な負荷が与えられる虞がある。
【０００６】
また、水陸両用車は、例えば、陸上走行時において、作業者の誤操作により運転モードが水上航行時に適した運転モードに変更される虞がある。この場合、水陸両用車の運転モードが急変することで、水陸両用車は、運転環境と異なる運転モードで運転することになり、この場合においても、過大な負荷が加わってしまう虞がある。具体的に、水陸両用車が急斜面を陸上走行する場合、誤操作により水上航行時に適した運転モードに変更されると、エンジンからの動力がタイヤに伝達されず、走行不能となってしまう場合がある。
【０００７】
そこで、本発明は、運転環境または運転モードが急変しても、好適に運転を行うことができる水陸両用車を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の水陸両用車は、水上および陸上を移動可能な車両本体と、車両本体の周囲における運転環境を検出可能な運転環境検出センサと、車両本体の運転モードを選択するための操作部と、車両本体を制御可能な制御部と、を備え、制御部は、運転環境検出センサにより検出した運転環境に適する適合運転モードと、操作部において選択された要求運転モードとが異なる場合、適合運転モードで車両本体を制御することを特徴とする。
【０００９】
この構成によれば、制御部は、適合運転モードと要求運転モードとが異なった場合、適合運転モードにすることができる。このため、運転環境または運転モードが急変しても、制御部は、運転環境に適した適合運転モードで車両本体を好適に運転できることから、車両本体への過負荷を低減することができる。
【００１０】
また、制御部は、適合運転モードと要求運転モードとが一致している状態で、適合運転モードが変化した場合、適合運転モードで車両本体を運転させる一方で、適合運転モードと要求運転モードとが一致している状態で、要求運転モードが変化した場合、適合運転モードで車両本体を運転させることが好ましい。
【００１１】
この構成によれば、例えば、車両本体が足場へ乗り上げることによって、運転環境が急変しても、制御部は、変化後の運転環境に適した適合運転モードで車両本体を運転することができる。このため、制御部は、運転環境が急変した場合でも、適合運転モードで車両本体を好適に運転することができるため、車両本体への過負荷を低減することができる。また、例えば、誤操作により要求運転モードが変更されても、制御部は、運転環境に適した適合運転モードで車両本体を運転することができる。このため、制御部は、要求運転モードが変更された場合でも、運転環境に適した適合運転モードで車両本体を好適に運転することができるため、誤操作による運転モードの変更を抑制することができる。
【００１２】
また、車両本体は、動力源となるエンジンと、エンジンの動力を伝達する動力伝達装置と、動力伝達装置から車軸を介して伝達される動力によって回転する駆動輪と、動力伝達装置から推進軸を介して伝達される動力によって作動する推進器と、を有し、運転モードは、エンジンの動力により駆動輪のみを回転させる駆動輪回転モードと、エンジンの動力により推進器のみを作動させる推進器作動モードと、を有し、運転環境検出センサは、水圧を検出可能な圧力センサを有し、制御部は、圧力センサにより水圧を検出すると、適合運転モードが推進器作動モードであると判定する一方で、圧力センサにより水圧を検出しないと、適合運転モードが駆動輪回転モードであると判定することが好ましい。
【００１３】
この構成によれば、圧力センサにより水圧を検出することで、車両本体の周囲における運転環境を検出することができる。これにより、制御部は、圧力センサにより水圧を検出した場合、車両本体が水上航行しているとして、適合運転モードが推進器作動モードであると判定することにより、運転環境に適した運転モードにすることができる。一方で、制御部は、圧力センサにより水圧を検出しない場合、車両本体が陸上走行しているとして、適合運転モードが駆動輪回転モードであると判定することにより、運転環境に適した運転モードにすることができる。
【００１４】
また、車両本体は、動力源となるエンジンと、エンジンの動力を伝達する動力伝達装置と、動力伝達装置から車軸を介して伝達される動力によって回転する駆動輪と、動力伝達装置から推進軸を介して伝達される動力によって作動する推進器と、を有し、運転モードは、エンジンの動力により駆動輪のみを回転させる駆動輪回転モードと、エンジンの動力により推進器のみを作動させる推進器作動モードと、を有し、運転環境検出センサは、駆動輪を介して車軸に加わる負荷を検出可能な車軸負荷検出センサを有し、制御部は、車軸負荷検出センサにより車軸の負荷を検出すると、適合運転モードが駆動輪回転モードであると判定する一方で、車軸負荷検出センサにより車軸の負荷を検出しないと、適合運転モードが推進器作動モードであると判定することが好ましい。
【００１５】
この構成によれば、車軸負荷検出センサにより車軸の負荷を検出することで、車両本体の周囲における運転環境を検出することができる。これにより、制御部は、車軸負荷検出センサにより車軸の負荷を検出した場合、車両本体が陸上走行しているとして、適合運転モードが駆動輪回転モードであると判定することにより、運転環境に適した運転モードにすることができる。一方で、制御部は、車軸負荷検出センサにより車軸の負荷を検出しない場合、車両本体が水上航行しているとして、適合運転モードが推進器作動モードであると判定することにより、運転環境に適した運転モードにすることができる。
【００１６】
また、車両本体は、動力源となるエンジンと、エンジンの動力を伝達する動力伝達装置と、動力伝達装置から車軸を介して伝達される動力によって回転する駆動輪と、動力伝達装置から推進軸を介して伝達される動力によって作動する推進器と、を有し、運転モードは、エンジンの動力により駆動輪のみを回転させる駆動輪回転モードと、エンジンの動力により推進器のみを作動させる推進器作動モードと、を有し、運転環境検出センサは、推進軸の回転方向に加わる負荷を検出可能な回転負荷検出センサを有し、制御部は、回転負荷検出センサにより推進軸の回転負荷を検出すると、適合運転モードが推進器作動モードであると判定する一方で、回転負荷検出センサにより推進軸の回転負荷を検出しないと、適合運転モードが駆動輪回転モードであると判定することが好ましい。
【００１７】
この構成によれば、回転負荷検出センサにより推進軸の回転負荷を検出することで、車両本体の周囲における運転環境を検出することができる。これにより、制御部は、回転負荷検出センサにより推進軸の回転負荷を検出した場合、車両本体が水上航行しているとして、適合運転モードが推進器作動モードであると判定することにより、運転環境に適した運転モードにすることができる。一方で、制御部は、回転負荷検出センサにより推進軸の回転負荷を検出しない場合、車両本体が陸上走行しているとして、適合運転モードが駆動輪回転モードであると判定することにより、運転環境に適した運転モードにすることができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の水陸両用車によれば、運転環境または運転モードが急変しても、運転環境に適した運転モードで車両本体を好適に運転することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、実施例１に係る水陸両用車の概略構成図である。
【図２】図２は、実施例１に係る水陸両用車の制御動作の一例を示すフローチャートである。
【図３】図３は、実施例２に係る水陸両用車の概略構成図である。
【図４】図４は、実施例２に係る水陸両用車の制御動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、添付した図面を参照して、本発明に係る水陸両用車について説明する。なお、以下の実施例によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施例における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。
【実施例１】
【００２１】
図１は、実施例１に係る水陸両用車の概略構成図である。水陸両用車１は、エンジン１０により推進器１５を駆動させて水上を航行すると共に、エンジン１０により駆動輪１４を回転させて陸上を走行する車両である。図１に示すように、水陸両用車１は、車両本体５と、車両本体５を操作する操作部６と、車両本体５を制御する制御部７と、車両本体５の周囲における運転環境を検出する運転環境検出センサ８とを備えている。
【００２２】
車両本体５は、水上航行時において浸水しないように水密構造となっている。また、車両本体５は、動力伝達駆動系９として、エンジン１０と、変速機１１と、動力分配機構１２と、差動装置１３と、駆動輪１４と、推進器１５とを有している。
【００２３】
エンジン１０は、例えば、ディーゼルエンジン等の熱機関であり、水陸両用車１の動力源となっている。エンジン１０は、燃焼室で燃料を燃焼させることにより、出力軸から回転動力を出力する。
【００２４】
変速機１１は、エンジン１０の出力軸から出力された回転動力を変速して出力するものである。変速機１１は、例えば、手動変速機、または自動変速機等であり、エンジン１０の出力軸に一体回転可能に結合される入力軸から入力された動力を、所定の変速比で変速して出力軸に伝達し、動力分配機構１２へ向けて伝達する。
【００２５】
動力分配機構１２は、例えば、遊星歯車機構で構成され、入力軸から入力された回転動力を、差動装置１３、推進器１５、または差動装置１３および推進器１５へ向けて分配可能となっている。なお、この動力分配機構１２は、制御部７に接続され、制御部７は、動力分配機構１２を制御することで、エンジン１０の動力を、運転環境に応じて適宜分配している。
【００２６】
差動装置１３は、動力分配機構１２に接続されており、動力分配機構１２から伝達された動力を、車軸２１を介して駆動輪１４に伝達している。すなわち、差動装置１３には、車軸２１が接続されており、作動装置１３は、陸上走行する車両本体５の旋回時において、旋回内側の駆動輪１４と旋回外側の駆動輪１４との間に回転差を生じさせている。なお、差動装置１３は、センターデフとして全輪駆動可能な構成にしてもよいし、パートタイム式として、全輪駆動と、所定の車輪の駆動（例えば、２輪駆動）と、を切替可能な構成にしてもよい。
【００２７】
駆動輪１４は、車軸２１に連結され、水陸両用車１の陸上走行時において、地面に接地し、エンジン１０からの回転動力を地面に伝える。これにより、水陸両用車１は、エンジン１０の回転動力を、駆動輪１４を介して地面に伝えることで走行する。
【００２８】
推進器１５は、車両本体５の後部（船尾）側に設けられている。推進器１５は、推進軸２６を介して動力分配機構１２に接続されており、動力分配機構１２から伝達された動力を、推進軸２６を介して推進器１５に伝達している。推進器１５は、例えば、スクリュープロペラであり、動力分配機構１２に接続された上記の推進軸２６と、推進軸２６に取り付けられた複数のプロペラ翼３２とを有している。推進器１５は、動力分配機構１２から推進軸２６に回転動力が伝達されると、推進軸２６が回転することで、推進軸２６に取り付けられたプロペラ翼３２が旋回し、これにより、推進力を生じさせる。なお、実施例１では、推進器１５として、スクリュープロペラを適用したが、この構成に限定されない。つまり、推進器１５として、ウォータジェット推進器を適用してもよく、他の推進器を適用してもよい。
【００２９】
このように構成された動力伝達駆動系９は、動力分配機構１２により、エンジン１０の動力が適宜分配されることで、水陸両用車１の運転モードを、水上航行時における運転モード、および陸上走行時における運転モード等の各種運転モードに切り替えることが可能となっている。
【００３０】
具体的に、水陸両用車１が陸上走行を行う場合、動力伝達駆動系９は、エンジン１０から出力された回転動力を、変速機１１において変速した後、動力分配機構１２に入力する。そして、動力分配機構１２は、変速機１１から入力された回転動力を差動装置１３へ入力する。差動装置１３へ入力された回転動力は、車軸２１を介して駆動輪１４に伝達され、駆動輪１４が回転する。これにより、車両本体５は、陸上を走行可能な陸上走行モード（駆動輪回転モード）となる。
【００３１】
また、水陸両用車１が水上航行を行う場合、動力分配機構１２は、変速機１１から入力された回転動力を、推進軸２６を介して推進器１５へ入力する。推進器１５に入力された回転動力は、推進軸２６を回転させて、プロペラ翼３２を旋回させることで、推進力を生じさせる。これにより、車両本体５は、水上を航行可能な水上航行モード（推進器作動モード）となる。
【００３２】
さらに、水陸両用車１が水上から陸上へ移行する場合、動力分配機構１２は、変速機１１から入力された回転動力の一部を差動装置１３へ入力し、変速機１１から入力された回転動力の残りを推進器１５へ入力する。差動装置１３へ入力された回転動力は、車軸２１を介して駆動輪１４を回転させ、推進器１５へ入力された回転動力は、推進軸２６を介してプロペラ翼３２を旋回させることで、車両本体５が走行しつつ、水上を航行可能となる。これにより、車両本体５は、水上から陸上へ上陸可能な上陸モード（併用モード）となる。
【００３３】
操作部６は、車両本体５に設けられた運転室４０内に設けられており、車両本体５を操作するために用いられる。具体的に、操作部６は、車両本体５の運転モードを選択するために操作される運転切替操作レバーである。操作部６は、運転モードとして、水上航行モード、陸上走行モードおよび上陸モードに切り替え可能となっている。操作部６は、制御部７に接続されており、作業者によって操作部６が操作されると、操作部６は、作業者が要求する運転モード（要求運転モード）を制御部７へ向けて出力する。なお、実施例１では、操作部６として運転切替操作レバーとしたが、この構成に限定されない。例えば、操作部６として、タッチパネル式の操作パネルを適用してもよく、この場合、運転モードを選択可能な操作ボタンを設けてもよい。
【００３４】
制御部７は、車両本体５、主に動力伝達駆動系９を制御可能となっている。制御部７は、例えば、エンジン１０の出力を制御したり、変速機１１の変速比を制御したり、動力分配機構１２の動力分配を制御したりする。制御部７は、例えば、操作部６から要求運転モードとして水上航行モードが入力されると、変速機１１からの回転動力を、推進器１５へ向けて伝達するように動力分配機構１２を制御する。また、制御部７は、例えば、操作部６から要求運転モードとして陸上走行モードが入力されると、変速機１１からの回転動力を、差動装置１３へ向けて伝達するように動力分配機構１２を制御する。さらに、制御部７は、例えば、操作部６から要求運転モードとして上陸モードが入力されると、変速機１１からの回転動力を、差動装置１３および推進器１５へ向けて伝達するように動力分配機構１２を制御する。
【００３５】
運転環境検出センサ８は、水圧を検出する圧力センサ８ａを有しており、圧力センサ８ａは、車両本体５の後部側の底部に取り付けられている。圧力センサ８ａは、制御部７に接続されており、制御部７は、圧力センサ８ａの検出結果に基づいて、運転環境に適する適合運転モードを判定する。つまり、制御部７は、圧力センサ８ａにより水圧を検出すると、車両本体５の周囲における運転環境が水上であり、水上に適した適合運転モードが水上航行モードであると判定する。一方で、制御部７は、圧力センサ８ａにより水圧を検出しないと、つまり、検出した圧力がゼロ近傍であると、車両本体５の周囲における運転環境が陸上であり、陸上に適した適合運転モードが陸上走行モードであると判定する。
【００３６】
そして、制御部７は、圧力センサ８ａの検出結果に基づいて判定した適合運転モードと、操作部６で選択されている要求運転モードとが一致しているか否かを判定する。制御部７は、適合運転モードと要求運転モードとが一致している場合、一致した運転モードにする。一方で、制御部７は、適合運転モードと要求運転モードとが異なる場合、運転環境に適した適合運転モードにする。
【００３７】
次に、図２を参照して、制御部７による運転モードに関する制御動作のフローについて説明する。図２は、実施例１に係る水陸両用車の制御動作の一例を示すフローチャートである。先ず、制御部７は、操作部６で選択されている要求運転モードを取得する（ステップＳ１）。次に、制御部７は、圧力センサ８ａの検出結果を取得する（ステップＳ２）。制御部７は、圧力センサ８ａの検出結果を取得すると、取得した検出結果から、運転環境に適する運転モードを適合運転モードとして判定する（ステップＳ３）。
【００３８】
そして、制御部７は、要求運転モードと適合運転モードとが一致しているか否かを判定する（ステップＳ４）。制御部７は、要求運転モードと適合運転モードとが一致する場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、一致した運転モードとなるように、車両本体５の動力分配機構１２を制御する（ステップＳ５）。一方で、制御部７は、要求運転モードと適合運転モードとが異なる場合（ステップＳ４：Ｎｏ）、適合運転モードとなるように、車両本体５の動力分配機構１２を制御する（ステップＳ６）。
【００３９】
以上のように、実施例１の構成によれば、制御部７は、適合運転モードと要求運転モードとが異なった場合、適合運転モードにすることができる。このため、運転環境または運転モードが急変しても、制御部７は、運転環境に適した適合運転モードで車両本体５を好適に運転できることから、車両本体５への過負荷を低減することができる。
【００４０】
また、実施例１の構成によれば、例えば、操作部６において水上航行モードが選択され、車両本体５が水上航行モードで運転している状態で、すなわち、適合運転モードと要求運転モードとが一致している状態で、車両本体５が足場へ乗り上げる。車両本体５が足場へ乗り上げることによって運転環境が急変した場合、制御部７は、圧力センサ８ａによる検出結果から、適合運転モードが陸上走行モードであると判定する。このため、制御部７は、適合運転モードと要求運転モードとが一致していないとして、水上航行モードから適合運転モードである陸上走行モードに切り替えることができる。これにより、制御部７は、変化後の運転環境に適した適合運転モードで車両本体を運転することができる。よって、制御部７は、運転環境が急変した場合でも、適合運転モードで車両本体５を好適に運転することができるため、車両本体５への過負荷を低減することができる。
【００４１】
また、実施例１の構成によれば、例えば、操作部６において陸上走行モードが選択され、車両本体５が陸上走行モードで運転している状態で、すなわち、適合運転モードと要求運転モードとが一致している状態で、操作部６の誤操作により陸上走行モードから水上航行モードに変更される。誤操作により要求運転モードが変更された場合、制御部７は、圧力センサ８ａによる検出結果から、適合運転モードが陸上走行モードであると判定する。このため、制御部７は、適合運転モードと要求運転モードとが一致していないとして、適合運転モードである陸上走行モードを維持することができる。これにより、制御部７は、要求運転モードが変更された場合でも、運転環境に適した適合運転モードで車両本体５を好適に運転することができるため、誤操作による運転モードの変更を抑制することができる。
【００４２】
また、実施例１の構成によれば、運転環境検出センサ８として、圧力センサ８ａを用いることができる。これにより、制御部７は、圧力センサ８ａの検出結果に基づいて、車両本体５の周囲における運転環境を検出することができる。
【実施例２】
【００４３】
次に、図３および図４を参照して、実施例２に係る水陸両用車５０について説明する。図３は、実施例２に係る水陸両用車の概略構成図であり、図４は、実施例２に係る水陸両用車の制御動作の一例を示すフローチャートである。なお、実施例２では、重複した記載を避けるべく、実施例１と異なる部分についてのみ説明し、同じ部分については実施例１と同様の符合を付して説明する。実施例１の水陸両用車１は、運転環境検出センサ８として、水圧を検出可能な圧力センサ８ａを有していたが、実施例２の水陸両用車５０は、運転環境検出センサ８として、車軸負荷検出センサ８ｂと、回転負荷検出センサ８ｃとを有している。
【００４４】
車軸負荷検出センサ８ｂは、車軸２１に取り付けられている。車軸負荷検出センサ８ｂは、駆動輪１４の接地により荷重が加わる車軸２１の撓みを検出するものであり、例えば、歪みゲージ等で構成されている。車軸負荷検出センサ８ｂは、制御部７に接続されており、制御部７は、車軸負荷検出センサ８ｂの検出結果に基づいて、運転環境に適する適合運転モードを判定する。つまり、制御部７は、車軸負荷検出センサ８ｂにより車軸２１の撓みを検出すると、車両本体５の周囲における運転環境が陸上であり、陸上に適した適合運転モードが陸上走行モードであると判定する。一方で、制御部７は、車軸負荷検出センサ８ｂにより車軸２１の撓みを検出しないと、つまり、検出した撓み量がゼロ近傍であると、車両本体５の周囲における運転環境が水上であり、水上に適した適合運転モードが水上航行モードであると判定する。
【００４５】
回転負荷検出センサ８ｃは、推進軸２６に取り付けられている。回転負荷検出センサ８ｃは、プロペラ翼３２に加わる水中の抵抗により生じる推進軸２６の捩り（回転負荷）を検出するものであり、例えば、トルクセンサ等で構成されている。回転負荷検出センサ８ｃは、制御部７に接続されており、制御部７は、回転負荷検出センサ８ｃの検出結果に基づいて、運転環境に適する適合運転モードを判定する。つまり、制御部７は、回転負荷検出センサ８ｃにより推進軸２６の捩りを検出すると、車両本体５の周囲における運転環境が水上であり、水上に適した適合運転モードが水上航行モードであると判定する。一方で、制御部７は、回転負荷検出センサ８ｃにより推進軸２６の捩りを検出しないと、つまり、検出した回転負荷がゼロ近傍であると、車両本体５の周囲における運転環境が陸上であり、陸上に適した適合運転モードが陸上走行モードであると判定する。
【００４６】
そして、制御部７は、車軸負荷検出センサ８ｂおよび回転負荷検出センサ８ｃの検出結果に基づいて判定した適合運転モードと、操作部６で選択されている要求運転モードとが一致しているか否かを判定する。制御部７は、適合運転モードと要求運転モードとが一致している場合、一致した運転モードにする。一方で、制御部７は、適合運転モードと要求運転モードとが異なる場合、運転環境に適した適合運転モードにする。なお、車軸負荷検出センサ８ｂの検出結果に基づいて判定される適合運転モードと、回転負荷検出センサ８ｃの検出結果に基づいて判定される適合運転モードとが異なる場合は、信頼性の高い検出センサに基づいて判定される適合運転モードを優先してもよい。
【００４７】
次に、図４を参照して、制御部７による運転モードに関する制御動作のフローについて説明する。図４は、実施例２に係る水陸両用車の制御動作の一例を示すフローチャートである。先ず、制御部７は、操作部６で選択されている要求運転モードを取得する（ステップＳ１１）。次に、制御部７は、車軸負荷検出センサ８ｂの検出結果を取得する（ステップＳ１２）。続いて、制御部７は、回転負荷検出センサ８ｃの検出結果を取得する（ステップＳ１３）。制御部７は、車軸負荷検出センサ８ｂおよび回転負荷検出センサ８ｃの検出結果を取得すると、取得した検出結果から、運転環境に適する運転モードを適合運転モードとして判定する（ステップＳ１４）。
【００４８】
そして、制御部７は、要求運転モードと適合運転モードとが一致しているか否かを判定する（ステップＳ１５）。制御部７は、要求運転モードと適合運転モードとが一致する場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、一致した運転モードとなるように、車両本体５の動力分配機構１２を制御する（ステップＳ１６）。一方で、制御部７は、要求運転モードと適合運転モードとが異なる場合（ステップＳ１５：Ｎｏ）、適合運転モードとなるように、車両本体５の動力分配機構１２を制御する（ステップＳ１７）。
【００４９】
以上のように、実施例２の構成においても、制御部７は、適合運転モードと要求運転モードとが異なった場合、適合運転モードにすることができる。このため、運転環境または運転モードが急変しても、制御部７は、運転環境に適した適合運転モードで車両本体５を好適に運転できることから、車両本体５への過負荷を低減することができる。
【００５０】
また、実施例２の構成によれば、運転環境検出センサ８として、車軸負荷検出センサ８ｂおよび回転負荷検出センサ８ｃを用いることができる。これにより、制御部７は、車軸負荷検出センサ８ｂおよび回転負荷検出センサ８ｃの検出結果に基づいて、車両本体５の周囲における運転環境を検出することができる。
【００５１】
なお、運転環境検出センサ８は、上記したセンサに限らず、車両本体５の周囲における環境を検出可能なものであれば、いずれであってもよい。また、上記した圧力センサ８ａ、車軸負荷検出センサ８ｂまたは回転負荷検出センサ８ｃは、車両本体５に少なくとも１つだけ設けられていればよく、全て設けた構成としてもよい。
【符号の説明】
【００５２】
１  水陸両用車
５  車両本体
６  操作部
７  制御部
８  運転環境検出センサ
８ａ  圧力センサ
８ｂ  車軸負荷検出センサ（実施例２）
８ｃ  回転負荷検出センサ（実施例２）
９  動力伝達駆動系
１０  エンジン
１１  変速機
１２  動力分配機構
１３  差動装置
１４  駆動輪
１５  推進器
２１  車軸
２６  推進軸
３２  プロペラ翼
４０  運転室
５０  水陸両用車（実施例２）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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