(57)【要約】      （修正有）【課題】一般的な義手よりも滑らかな動きができるように各部に専用のモータやエアーエンジンを設置し、さらに低コストで生産できないか、またセンサーの感度が悪い場合やはじめての使用で使い慣れない時などの不都合を解決する事。【解決手段】縦軸に各部を配置したものや、前後運動を回転に変えることで構造上従来のモータにはない小さいサイズ又は、細いサイズなどの３種類のモータと２種類のエアーエンジンが出来、さらに可動範囲を広げることで左右同形状にする事で、コスト削減することでこの課題を解決する。【選択図】図１
2013031539.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
軸型１ASCモータは、まず両端に円形の両端に極性の違う磁石部を扇状に設けたマグネット部の左マグネット部の下部S極と円の約３分の１の扇状先端部下部に軸を接続したものを両面に持ち軸部にコイルを巻いた物の、片方にはもう約３分の１の扇状で、軸先端部よりも若干出っ張った磁石部で反対側のN磁コイル部の磁石と重ならないように設けた構造のS磁コイル部で、このS磁コイル部の左側N極で引き合い、それと同時に極性の違うN磁コイル部を２つ、向き合わせて配置し、N磁コイル部の左側のマグネット部N極でS磁コイル部の右側がS極で引き合い、一緒に稼働することで、N磁コイル部は２倍移動して待機状態になり、次にN磁コイル部の可動により、反対側が同じ様に動く事で回転を作り出す。
【請求項２】
軸型２AICモータは、先ずU字の軸部にコイルを巻きつけたU字コイル部
左がONになって、磁石棒２本を一つにまとめたマグネット部を９０°回転し、次に反対側右のU字コイル部がONになって９０°回転し、さらに左のU字コイル部の極性が逆の状態でONになって、マグネット部を更に９０°回転し、今度は右のU字コイル部の極性が逆の状態でONになって又さらにマグネット部を９０°回転し、これを繰り返す事で回転をつくる機能を特徴とする請求項１記載の軸型１・２・３モータと軸型・円盤型エアーエンジンの高性能義手。
【請求項３】
軸型３ABCモータは、稼動時には通常のモータの稼働行程が両端の面で行われており、はじめに扇状の先端部を両端に、その中心を軸でつないだ軸部にコイルを巻き、それを３本結束したコイル部の上部のコイル部がその両端に円の形の両端に極性の違う磁石部を扇状に設けた、左下部マグネットに引き合い、同時にもう一方反対側ではマグネット部の極性が反対に配置されており、上部のコイル部が右下部マグネットに引き合い稼働し、次のコイル部と交代して可動することで回転を作る機能を特徴とする請求項１記載の軸型１・２・３モータと軸型・円盤型エアーエンジンの高性能義手。
【請求項４】
軸型２HTG エアーエンジンは、まずヘッド部は半円柱の先端部を斜めに切り落としたもので、円を作くるため、向かい合わせに接続した形状の右ヘッドと今度は反対にカットした左ヘッドとカットの違うものを両面にもつ両面ヘッドの中心を稼働軸で繋ぎ、次に両面ヘッドを包み込み、右ヘッドと左ヘッドの外側を筒でつないだ一体型ヘッド、更にその外側をシリンダーで被った構造で、次の２つの稼働行程により、左右の回転を切り替えるもので、まずは右回転時には、はじめに一体型ヘッドの左後部ピストン室１をエアーにより押し広げ可動し、一体型ヘッドの左ヘッド頭頂部の傾斜と可動軸に固定された両面ヘッドが頭頂部の傾斜により半回転し、同時に一体型ヘッドの右後部ピストン室４を押し、その際に排気を完了する行程を交互に繰り返すことで回転をつくる通常稼働とTwo Way Drive稼働では、左回転時には、左ヘッド部のピストン室２にエアーを送るため、稼働軸から配管し、そこからエアーにより、押し広げ可動し、ピストン室３内では、可同軸に固定された両面ヘッド右頭頂部の傾斜と一体型ヘッドの内部右ヘッド頭頂部の傾斜により半回転し、同時に排気を完了する行程を交互に繰り返すことで回転をつくる機能を特徴とする請求項１記載の軸型１・２・３モータと軸型・円盤型エアーエンジンの高性能義手。
【請求項５】
円盤型エアーエンジンは、まず固定リング吸排気切り替え口付は弁式稼動ヘッドの仕切り部の両サイド上下に４つある中心位置にあり円に均等に１６箇所設けてあるものと、楕円球の中心軸に近い上下部にやや大きめの穴の開いたドーナツに似た形状で更に横からカットして、２つのリングになり、その内側を刳り貫いた形状で、これに十字に弁式稼動ヘッドを本体に配置したもの２つが円盤型エアーエンジン上・下部で、これを固定リング吸排気切り替え口付を挟むように接続し、その中央に稼動軸と各上下部を別にラチェット式に接続した構造の円盤型エアーエンジンで稼動時には円盤型エアーエンジン下部が左回転出来ない状態で固定された弁式稼動ヘッドと圧縮された稼動ピストン室の右側の円盤型エアーエンジン上部弁式稼動ヘッド四箇所が同時にエアーによって、稼働移動し、その隣の稼動ピストン室では排気が行われ、次に上下逆にエアー稼働を１セットとし、４回で１回転し、さらに４箇所上下交互に１６回繰り返すことで吸排気切り替え口の位置が一巡する機能を特徴とする請求項１記載の軸型１・２・３モータと軸型・円盤型エアーエンジンの高性能義手。
【請求項６】
接続ギアは、手の接続部に配線などがあり、それを保護するため半球型凸接続ギア部と凹接続ギア部の表面にギア加工が施された各接続ギア部をバネで接続することで、通常は回転を伝え、時には衝撃を抑えている機能を特徴とする請求項１記載の軸型１・２・３モータと軸型・円盤型エアーエンジンの高性能義手。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、義手に関するものであり、手の各関節部により専用の小型モータを使用することで、リアルな動きを再現したものである。
【背景技術】
【０００２】
従来に物では、ワイヤーによるリアルな動きをするが、各関節を別々に動かす事は出来ないし、サーボモータを複数使用する事で重量的に問題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】なし
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】なし
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、従来のモータやサーボモータでは重さによる制限やサイズの制限で使用できる数量やワイヤーによる可動動線が長くなり嵩張ってしまいがちであった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この課題を解決するため各関節に合ったサイズの小型モータを作るため、軸型に配置することで、直径を最小にした軸型１ASCモータができたが親指の間接に使うにはパワー的に問題があった。
【０００７】
しかし、若干大きめサイズの軸型２AICモータはその問題を解決でき、親指の関節に使用するのには最適で、末節部・基節部のモータは可動部側に設置する事で無駄のないスペース利用と可動間接を増やす事が出来る。
【０００８】
次に、中手部に使用するには、パワーと軽快な動きを必要とするため、軸型３ABCモータよりも大き目の軸型２HTG エアーエンジンを使い、中手部は母指固定部を乗せ、四方から短母指伸部縦軸エアーエンジン  短母指伸部バネ  長母外転部縦軸エアーエンジン  長母外転部バネで固定された物からなり、短母指伸部縦軸エアーエンジンの伸縮と長母外転部縦軸エアーエンジンの伸縮により手首の上下左右可動ものを作った。
【０００９】
だが指の長さはそれぞれ違っていて、親指・人指し・中・薬指の各稼動軸球の、支柱の長さで調整してつくり、小指に関しては可動範囲が広いためバネの部分をなくし、母指支帯部に頭が球態のビスでとめる事で可動を妨げず接続して、これを反対側にも施し、計４本の縦軸エアーエンジンを上下２本ずつに配置し、強度は落ちるが両面可動できるようにした。
【００１０】
そして、これらを手の部分の構造に似せて配置するため、楕円の形状の豆台座中心に舟状・月状・三角半固定台座を設け、シリコンで覆い、次に中手部の可動軸球が軸球受けに接続され、その少し上の部分を大菱・小菱・有頭・有鉤連結幹を使い各部の指の動きに連動させる事で自然な動きと衝撃吸収させ機能とした。
【００１１】
また、手首の可動には強度とパワーを必要とするため、まず第一区画の先端部に第一支帯部を乗せ、四方から第１橈部円盤型エアーエンジン・第２橈部バネ・第３尺部円盤型エアーエンジン・第４尺部バネで固定された物からなり、更にそれら円盤型エアーエンジンは、将来的にはモータ可動によるハイブリッド加味した構造になっている。
【００１２】
更に手と腕の接続に緩衝システムとして接続ギアを設け、その構造は半球型凸接続ギア部と凹接続ギア部の表面にギア加工が施された各接続ギア部をバネで接続したものからなる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明により、ワイヤー式には出来ない連帯可動の微調整が出来、場合によっては人の手の可動より可動範囲が広がり便利になった。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
図１上部の末節部・中節部・基節部拡大図と末節部・基節部拡大図で、各モータの配置で可動側に設置されている。
【００１５】
図１中央は全体図で、市販のモータ制御を使って基本動作を設定でき、切り替える事で他社の筋電センサーで使用も可能にした。
【００１６】
図１下部の腕内部拡大図は手首の可動用円盤型エアーエンジンとは別に第一支帯部の上に利便性を考え回転できるように軸型３ABCモータを設置している。
【００１７】
図２は手の内部構造図で各関節が自然な動きるようモータ可動以外に連結幹による連帯可動でき自然な動きを再現できた。
【００１８】
図３の軸型１ASCモータの構造は、まず円の約３分の１の扇状先端部下部より軸でつながり、反対側も同じ扇状先端部からなる軸部にコイルを巻いた物の、一方に扇状先端部と同じ形状のN極のマグネット部を設けたN磁コイル部と、それと同じ形状でマグネット部がS極のS磁コイル部が
向きって配置され、更にその両端には丸いコイン形状の両隅に扇状の磁石を加工したものを配置した縦長構造のモータ
【００１９】
次に、図５軸型２AICモータは、
先ず両端にU字の軸部にコイルを巻きつけたU字コイル部と中央に磁石棒２本を一つにまとめたマグネット部からなる。
【００２０】
図４の軸型３ABCモータは、まず扇状の先端部を両端にその中心が軸でつながり、その軸部にコイルを巻いたものを、３本結束したコイル部で、更にその両端には丸いコイン形状の両隅に扇状の磁石を加工したもの配置した縦長構造のモータ
【００２１】
図６のJは厚めのパイプを縦にカットした半円柱の内側溝ありで、ちょうど雨樋のような形状になり、次に左から右斜め下にカットした左カット部二枚を内側どうし合わせて接続した左ヘッドと逆に左斜め下にカットした右カット部二枚を内側どうし合わせて接続した右ヘッドが両端に配置され、また中央部の両面ヘッドは右カット部と左カット部の後部を左右対称の状態から９０°右回転した位置で固定した各ヘット構造
【００２２】
つぎに、図７の軸型２HTG エアーエンジンは、稼動軸の中央に両面ヘッドを固
定し、その両端に左右ヘッドではさみ両端にピストン室の間隔をあけ左右ヘッドを筒で被うように接続した状態で、更に外側をシリンダーで被った構造
【００２３】
図８の円盤型エアーエンジンは、稼動効率を高くし、低速回転に最適で、その構造は、ドーナツの型に近い形状で、これに十字に弁式稼動ヘッドを本体の内部に配置したもの２つが円盤型エンジン上・下部で、これに固定リング吸排気切り替え口付を挟むように接続し、その中央に稼動軸と各上下部を別にラチェット式に接続した構造
【産業上の利用可能性】
【００２４】
本発明に係る軸型１・２・３モータとエアー軸型・円盤型エアーエンジンの高性能義手は、工業的に一部分量産することが不可能であるため、産業上の利用可能性を一分除き有する。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】義手全体図
【図２】シリコン義手カバーと義手内部構造図
【図３】軸型１ASCモータの可動工程図
【図４】軸型３ABCモータの構造図
【図５】軸型２AICモータの可動工程図
【図６】軸型２HTG エアーエンジンの概略構造図
【図７】軸型２HTG エアーエンジンの概略概観図
【図８】円盤型エアーエンジンの概略構造図
【図９】円盤型エアーエンジンの可動工程図
【符号の説明】
【００２６】
1末節部  2中節部  3基節部  4中手部（バネと軸型２HTG エアーエンジン各２組の４軸可動部）5軸型１ASCモータ6軸型２AICモータ４組の４軸可動部７大菱連結幹８小菱連結幹９有頭連結幹10有鉤連結幹11舟状半固定台座12月状半固定台座13三角半固定台座14豆台座15市販のモータ制御キット16電池17腕部18昇降軸受け19第一区画20第一支帯部21軸型３ABCモータ22円盤型エアーエンジン（U4エアーエンジン）23接続部ラジェット機構24
DIP可動部25 PIP可動部26 MP可動部27バネと軸型２AICモータの４軸可動部可動軸球付28母指支帯部29可動軸球30短母指伸部バネ31長母外転部バネ32母指固定部33半球型ギア凸（接続ギア凸）34半球型ギア凹（接続ギア凹）
35他製品筋電センサー36短母指伸部軸型２HTG エアーエンジン37ギア38シリコン義手カバー39磁石部40軸型１ASCモータの軸部41軸型３ABCモータの軸部にコイルを巻いた状態42軸型３ABCモータの軸部43軸型２AICモータ44軸型２AICモータの磁石部（磁石棒二本組み部）45軸型２AICモータのコイル部（U字コイル部）46  左カット合わせ  左ヘッド47左カット合わせ両面ヘッド48右カット合わせ両面ヘッド  49  右カット合わせ  右ヘッド50吸気管51排気管52ストレートカム  53可動軸固定両面ヘッド54一体型ヘッド55軸型１ASCモータ用マグネット部56コイルS磁部57コイルN磁部58固定リング吸排気切り替え口付59円盤型エアーエンジン下部60円盤型エアーエンジン上部吸排気口61円盤型エアーエンジン下部吸排気口62弁式稼動ヘッド上部63弁式稼動ヘッド下部64弁式稼動ヘッド壁65弁式稼動ヘッドツメ66第１橈部軸型モータ67第２橈部バネ68第３尺部軸型モータ69第４尺部バネ70第一稼働行程71第二稼働行程72第三稼働行程73第四稼働行程74長母外転部軸型２HTG エアーエンジン75稼動行程一76稼動行程二77稼動行程三78稼動行程四79稼動行程五80稼動行程六81稼動行程七82稼動行程八83円盤型エアーエンジン上部84第一ピストン室85第二ピストン室86第三ピストン室87第四ピストン室88バネ89逆回転時の吸気切り替え口90円盤型エアーエンジンの吸気切り替え口91円盤型エアーエンジンの排気切り替え口92第一稼動ピストン室93第二稼動ピストン室94第三稼動ピストン室95第四稼動ピストン室96第五稼動ピストン室97第六稼動ピストン室98第七稼動ピストン室99第八稼動ピストン室100逆回転時の排気切り替え口
A親指の末・基節部図  B親指以外の末・中・基節部図C接続ギア拡大図D接続ギア構造図E腕部拡大図F軸型１ASCモータのマグネット配置図G軸型３ABCモータのマグネット部図H軸とコイル巻き時の図Iコイル部側面図J 左右ヘッドと両面ヘッドの構造図K各ヘッドのカット加工構造図Lカット図Mストレートカム拡大図Nボール弁稼働図O弁式稼動ヘッド図P固定リング吸排気切り替え口付側面図
【図１】
2013031539.tif 000003
【図２】
2013031539.tif 000004
【図３】
2013031539.tif 000005
【図４】
2013031539.tif 000006
【図５】
2013031539.tif 000007
【図６】
2013031539.tif 000008
【図７】
2013031539.tif 000009
【図８】
2013031539.tif 000010
【図９】
2013031539.tif 000011
【手続補正書】
【提出日】平成24年4月3日(2012.4.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、義手に関するものであり、手の各関節部に専用の小型モータを使用することで、リアルな動きを再現したものである。
【背景技術】
【０００２】
従来からワイヤーによるリアルな動きをするものがテレビ等でよく公開されているが、大掛かりな装置であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】なし
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】なし
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
この装置の具体的な課題としては、従来のモータやサーボモータでは重さによる制限やサイズの制限で使用できる数量やワイヤーによる可動動線が長くなり嵩張ってしまいがちであった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この課題を解決するには各関節に合った小型モータが必要なため、まずは、軸型に配置することで、直径を最小にした軸型１ASCモータができた。
【０００７】
しかし、親指の間接に使うにはパワー的に問題があったため、それとは別に
若干大きめサイズの軸型２AICモータは、その問題を解決でき、親指の関節に使用するのには最適で、末節部・基節部のモータは可動部側に設置する事で無駄のないスペース利用と可動間接を増やす事が出来る。
【０００８】
次に、中手部に使用するには、パワーと軽快な動きを必要とするため、軸型３ABCモータよりも大き目の軸型２HTG エアーエンジンを使い、中手部は母指固定部を乗せ、四方から短母指伸部縦軸エアーエンジン・  短母指伸部バネ・  長母外転部縦軸エアーエンジン  ・長母外転部バネで固定された物からなり、短母指伸部縦軸エアーエンジンの伸縮と長母外転部縦軸エアーエンジンの伸縮により手首の上下左右可動ものを作った。
【０００９】
だが指の長さはそれぞれ違っていて、親指・人指し・中・薬指の各稼動軸球の、支柱の長さで調整してつくったが、小指に関しては可動範囲が広いためバネの部分をなくし、母指支帯部に頭が球体のビスでとめる事で可動を妨げず接続して、これを反対側にも施し、計４本の縦軸エアーエンジンを上下２本ずつに配置し、強度は落ちるが両面可動できるようにした。
【００１０】
そして、これらを手の部分の構造に似せて配置するため、楕円の形状の豆台座を中心に舟状・月状・三角半固定台座を設け、シリコンで覆い、次に中手部の可動軸球が軸球受けに接続され、その少し上の部分を大菱・小菱・有頭・有鉤連結幹を使い各部の指の動きに連動させる事で自然な動きと衝撃吸収させ機能とした。
【００１１】
また、手首の可動には強度とパワーを必要とするため、まず第一区画の先端部に第一支帯部を乗せ、四方から第１橈部円盤型エアーエンジン・第２橈部バネ・第３尺部円盤型エアーエンジン・第４尺部バネで固定された構造になっている。
【００１２】
更に手と腕の接続に緩衝システムとして接続ギアを設けており、その構造は半球型凸接続ギア部と凹接続ギア部の表面にギア加工が施された各接続ギア部をバネで接続したものからなる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明により、ワイヤー式には出来なかった連帯可動の微調整が出来、場合によっては人の手の可動より可動範囲が広がり便利になった。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
図１上部の末節部・中節部・基節部拡大図と末節部・基節部拡大図で、各モータの配置はすべて可動側に設置されている。
【００１５】
図１中央は全体図で、モータ制御装置を使って基本動作の設定や、切り替える事で他社の筋電センサーで使用も可能にした。
【００１６】
図１下部の腕内部拡大図は、手首の可動用円盤型エアーエンジンとは別に第一支帯部の上に利便性を考え回転できるように軸型３ABCモータを設置している。
【００１７】
図２は掌の内部構造図で各関節が、モータ可動以外に連結幹による連帯可動により、自然な動きを再現できるようにした。
【００１８】
図３の軸型１ASCモータの構造は、まず円の約３分の１の扇状先端部下部より軸でつながり、反対側も同じ扇状先端部からなる軸部にコイルを巻いた物の、一方に扇状先端部と同じ形状のN極のマグネット部を設けたN磁コイル部と、それと同じ形状でマグネット部がS極のS磁コイル部が
向きって配置され、更にその両端には丸いコイン形状の両隅に扇状のS・N極の磁石を配置したものを磁石部・N磁コイル部・S磁コイル部・磁石部の順に並べた縦長構造のモータ
【００１９】
次に、図５軸型２AICモータは、
先ず両端にU字の軸部にコイルを巻きつけたU字コイル部と中央に磁石棒２本を樹脂で一つにまとめたマグネット部からなる。
【００２０】
図４の軸型３ABCモータは、まず扇状の先端部を両端に、その中心が軸でつなげ、その軸部にコイルを巻いたものを、３本結束したコイル部で、更にその両端には丸いコイン形状の両隅に扇状のS・N極の磁石を配置したものを磁石部・コイル部・磁石部の順に並べた縦長構造のモータ
【００２１】
図６のJは厚めのパイプを縦にカットした半円柱の内側溝ある、ちょうど雨樋のような形状になり、次に左側の長さ３分の１の位置から右斜め下先端部目掛けてカットした左カット部二枚を内側どうし合わせて接続した左ヘッドと、逆に左斜め下にカットした右カット部二枚を内側どうし合わせて接続した右ヘッドが両端に配置され、その中央部の両面ヘッドは右カット部と左カット部の後部を左右対称の状態から９０°右回転した位置で固定した各ヘット構造
【００２２】
つぎに、図７の軸型２HTG エアーエンジンは、稼動軸の中央に両面ヘッドを固
定し、その両端に左右ヘッドではさみこんだ両端にピストン室の間隔をあけ左右ヘッドを筒で被うように接続した状態で、更に外側をシリンダーで被った構造
【００２３】
図８の円盤型エアーエンジンは、稼動効率を上げ、低速回転に最適なもので、
その構造は、ドーナツの型に近い形状を半分に横からカットしてできた底部平面の
ドーナツ形状のもので、これらの底部十字の位置に弁式稼動ヘッドを配置したもの２つが円盤型エンジン上・下部で、これに固定リング吸排気切り替え口付を挟むように接続し、その中央に稼動軸と各上下部を別にラジェット式に接続した構造
【産業上の利用可能性】
【００２４】
本発明に係る軸型１・２・３モータとエアー軸型・円盤型エアーエンジンの高性能義手は、工業的に一部分量産することが不可能であるため、産業上の利用可能性を一分除き有する。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】義手全体図
【図２】シリコン義手カバーと義手内部構造図
【図３】軸型１ASCモータの可動工程図
【図４】軸型３ABCモータの構造図
【図５】軸型２AICモータの可動工程図
【図６】軸型２HTG エアーエンジンの概略構造図
【図７】軸型２HTG エアーエンジンの概略概観図
【図８】円盤型エアーエンジンの概略構造図
【図９】円盤型エアーエンジンの可動工程図
【符号の説明】
【００２６】
1末節部  2中節部  3基節部  4中手部（バネと軸型２HTG エアーエンジン各２組の４軸可動部）5軸型１ASCモータ6軸型２AICモータ４組の４軸可動部７大菱連結幹８小菱連結幹９有頭連結幹10有鉤連結幹11舟状半固定台座12月状半固定台座13三角半固定台座14豆台座15モータ制御装置16電池17腕部18昇降軸受け19第一区画20第一支帯部21軸型３ABCモータ22円盤型エアーエンジン（U4エアーエンジン）23接続部ラジェット機構24
DIP可動部25 PIP可動部26 MP可動部27バネと軸型２AICモータの４軸可動部可動軸球付28母指支帯部29可動軸球30短母指伸部バネ31長母外転部バネ32母指固定部33半球型ギア凸（接続ギア凸）34半球型ギア凹（接続ギア凹）
35他製品筋電センサー36短母指伸部軸型２HTG エアーエンジン37ギア38シリコン義手カバー39磁石部40軸型１ASCモータの軸部41軸型３ABCモータの軸部にコイルを巻いた状態42軸型３ABCモータの軸部43軸型２AICモータ44軸型２AICモータの磁石部（磁石棒二本組み部）45軸型２AICモータのコイル部（U字コイル部）46  左カット合わせ  左ヘッド47左カット合わせ両面ヘッド48右カット合わせ両面ヘッド  49  右カット合わせ  右ヘッド50吸気管51排気管52ストレートカム  53可動軸固定両面ヘッド54一体型ヘッド55軸型１ASCモータ用マグネット部56コイルS磁部57コイルN磁部58固定リング吸排気切り替え口付59円盤型エアーエンジン下部60円盤型エアーエンジン上部吸排気口61円盤型エアーエンジン下部吸排気口62弁式稼動ヘッド上部63弁式稼動ヘッド下部64弁式稼動ヘッド壁65弁式稼動ヘッドツメ66第１橈部軸型モータ67第２橈部バネ68第３尺部軸型モータ69第４尺部バネ70第一稼働行程71第二稼働行程72第三稼働行程73第四稼働行程74長母外転部軸型２HTG エアーエンジン75稼動行程一76稼動行程二77稼動行程三78稼動行程四79稼動行程五80稼動行程六81稼動行程七82稼動行程八83円盤型エアーエンジン上部84第一ピストン室85第二ピストン室86第三ピストン室87第四ピストン室88バネ89逆回転時の吸気切り替え口90円盤型エアーエンジンの吸気切り替え口91円盤型エアーエンジンの排気切り替え口92第一稼動ピストン室93第二稼動ピストン室94第三稼動ピストン室95第四稼動ピストン室96第五稼動ピストン室97第六稼動ピストン室98第七稼動ピストン室99第八稼動ピストン室100逆回転時の排気切り替え口
A親指の末・基節部図  B親指以外の末・中・基節部図C接続ギア拡大図D接続ギア構造図E腕部拡大図F軸型１ASCモータのマグネット配置図G軸型３ABCモータのマグネット部図H軸とコイル巻き時の図Iコイル部側面図J 左右ヘッドと両面ヘッドの構造図K各ヘッドのカット加工構造図Lカット図Mストレートカム拡大図Nボール弁稼働図O弁式稼動ヘッド図P固定リング吸排気切り替え口付側面図
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
人間の骨の部位をモータ制御しやすい様に形や配置を変え、台座や連結幹として使用する事で、各部位の専用モータを動かす際に、関節の動きと一緒に連動した動きや遊びを作りだすので、その構造は掌部の土台が豆台座で、その上に四角い形状の一角がかげた接合部の舟状半固定台座と、その隣に縦に長の長方形の月状半固定台座と、そのまた隣には三角半固定台座がゴムで固定された各半固定台座の頭頂部には月状半固定台座はない可動軸球付き軸と可動軸球受け部がそれぞれ有り、そう上にバネと軸型２AICモータの４軸可動部可動軸球付や軸型２AICモータ４組の４軸可動部が乗っており、それら可動軸球付の軸部を親指側から順番に有鉤連結幹・有頭連結幹・小菱連結幹・大菱連結幹により連結されることで、ものを掴んだりする動きの力加減を緩和している構造と機能を特徴とする軸型１・２・３モータと軸型・円盤型エアーエンジンの高性能義手。
【請求項２】
前記、高性能義手の指の第一関節可動に最適な軸型１ASCモータは、まずはモータの両端に配置された、円形の両端に極性の違う扇状の磁石部を設けたマグネット部の左側、の左マグネット部の下部S極と、その隣の円の約３分の１の扇状先端部下部に軸を接続したものを両面に持ち、その軸部にコイルを巻き、片方にはもう約３分の１の扇状で、軸先端部よりも若干出っ張ったS極の磁石部を横に接続していて、反対側のN極の磁石を持つN磁コイル部の磁石と重ならないように設けた構造のS磁コイル部で、このS磁コイル部の左側がN極で引き合い、それと同時に磁石部の極性の違うS磁コイル部とN磁コイル部を２つ、向き合せて配置しているので、若干の出っ張りにより重ならず追尾する動きをするための構造の、N磁コイル部の左側のマグネット部N極でS磁コイル部の右側のS極で引き合い、一緒に稼働することで、N磁コイル部は２倍移動して待機状態になり、次にN磁コイル部の可動により、反対側が同じ様に動く事で回転を作り出すもので、これを指の形状に合わせて稼動部側格納し、可動部のギアと接続されたギア付きのIPやMP関節部の可動軸を回転させる事で稼動する構造と機能を特徴とする請求項１記載の軸型１・２・３モータと軸型・円盤型エアーエンジンの高性能義手。
【請求項３】
上記の高性能義手親指の第一関節に最適な軸型２AICモータは、先ずU字の軸部にコイルを巻きつけたU字コイル左部がONになって、磁石棒２本の極性を違えて並べたものを、一つにまとめたマグネット部を９０°回転し、次に反対側右のU字コイル右部がONになって９０°回転し、さらに左のU字コイル部の極性が逆の状態でONになって、マグネット部を更に９０°回転し、今度は右のU字コイル右部の極性が逆の状態でONになって又さらにマグネット部を９０°回転し、これらの行程を繰り返す事で回転をつくるもので、これを指の形状に合わせて稼動部側格納し、可動部のギアと接続されたギア付きのIPやMP関節部の可動軸を回転させる事で稼動する構造と機能を特徴とする請求項１記載の軸型１・２・３モータと軸型・円盤型エアーエンジンの高性能義手。
【請求項４】
前記、高性能義手の手首の稼動とは別に手首を左右の回転することでより便利な稼動部に最適な軸型３ABCモータの構造は、扇状の先端部を両端に、その中心を軸でつないだ軸部にコイルを巻き、それを３本結束したコイル部と、その両端ある
扇状の極性の違う磁石部を設けた円形のマグネット左と円形のマグネット右が極性を変えて配置してあり、可動時にはマグネット左部の上部S極に、コイル部の左側の上部が電磁S極で反発し、同時にコイル部の右側の上部が電磁N極で、マグネット右部の下部S極に引き合い稼働し、次のコイル部と交代してこの行程を三回繰り返すことで回転を作るもので、これを手部豆台座の次の請求項７（接続ギア）の凹接続ギア部外側に軸型３ABCモータの可動軸を接続し、そのモータを腕の第一支帯部に固定したもので、手首の左右の回転を作る構造と機能を特徴とする請求項１と請求項７に記載の軸型１・２・３モータと軸型・円盤型エアーエンジンの高性能義手。
【請求項５】
前記の高性能義手の中手骨にあたる部分の中手部の動を２つの軸型２HTG エアーエンジンで行うもので、その構造は、まず
ヘッド部は筒を口のほうから半分にカットした雨樋形状のものを、５分の２位置から中央部通り反対側の５分の２位置ライン上に斜めに切り落とした２つで筒を作くるように、向かい合わせに接続した形状の右ヘッドと今度は反対にカットした左ヘッドとシリンダーのレール溝用の出っ張りを持つ、カットの違うものを両面に配置した両面ヘッドの中心を稼働軸で繋ぎ、次に稼動軸一体型両面ヘッドを包み込み、右ヘッドと左ヘッドを稼動軸に通し、左右ヘッドの外側を筒でつないだ一体型ヘッドに、更にその外側をシリンダーで被った構造で、次の２つの稼働行程により、左右の回転を切り替えるもので、まずは右回転時には、まず一体型ヘッドの左後部ピストン室１をエアーにより押し広げことで、シリンダーのレール溝により前後運動する
一体型ヘッドの左ヘッド頭頂部の傾斜と可動軸に固定された両面ヘッドが頭頂部の傾斜により半回転し、同時に一体型ヘッドの右後部ピストン室４を押し、その際に排気を完了する行程を反対側でも行い１回転つくるもので、これを交互に繰り返すことで稼動する通常稼働と、左回転用のTwo Way Drive稼働では、左ヘッド部のピストン室２にエアーを送るため、稼働軸から配管し、そこからエアーにより、押し広げることで、シリンダーのレール溝により一体型ヘッドが固定され状態で可動軸に固定された両面ヘッドが前後運動しながら回転するもので、その行程であるピストン室３内では、稼動軸に固定された両面ヘッド右頭頂部の傾斜とシリンダーに固定された一体型ヘッドの内部右ヘッド頭頂部の傾斜により半回転し同時に排気を完了、その際のTwo Way Drive稼働である前後運動を可動軸中間部に回転部だけを伝えるスライド継ぎ手を設けことで、回転だけをつくる行程を交互に繰り返すことで左回転するもので、これを使った中手部には、親指と小指とその他の指、３種類の中手部があり、まずはその他の指の中手部は、図１のBに表記した指部の先端部付近の四方から伸びた支柱により母指固定部の軸を固定し、その先端部に乗せるための中央に小さい穴あいた、母指固定部の軸を受ける形状の母指支帯部を乗せ、その四方の隅うちの２方に母指固定部に固定するための指内部下部格納の短母指伸部バネと指内部右部格納の長母外転部バネがあり、つぎに残りの２方である反対側に可動のための、母指支帯部の先端部受け部に昇降軸受けが接続されたものに、指内部の上部格納の短母指伸部軸型２HTG エアーエンジンと指内部の左部格納の長母外転部軸型２HTG エアーエンジンの可動軸の先端ネジ山と接続された、この部分が可動し、伸び縮みすることで２軸可動による、母指支帯部付け根の指の動きを作るもので、また親指の中手部については、逆向きで、可動軸球を持たない構造で、つぎに小指の中手部には、軸型２AICモータ４組の４軸可動部が乗っており、２組ずつで上下部を動かしている構造と機能を特徴とする請求項１記載の軸型１・２・３モータと軸型・円盤型エアーエンジンの高性能義手。
【請求項６】
前記高性能義手の手首の稼動に最適な円盤型エアーエンジンは、まず固定リング吸排気切り替え口付きの側面の吸排気切り替え口は円盤型エアーエンジン上・下部の弁式稼動ヘッドの仕切り部の両サイドに均等な位置にあり、その４つの穴に合わせて、さらに円に均等に１６箇所等間隔に穴を設けてあるものと、ボールを上から押して潰した様な楕円球形状の中心軸の上下部にやや大きめの穴の開けドーナツに似た形状にし、次に横からカットして、１組のベーグル形状のリングになり、その内側の平面部の四方に、長方形の壁状の弁式稼動ヘッドを本体に配置したもの２つが円盤型エアーエンジン上・下部になり、これらを固定リング吸排気切り替え口付きで挟むように接続し、その中央に各上下部を別にラチェット式に接続した稼動軸からなる構造の円盤型エアーエンジンで、稼動時には円盤型エアーエンジン下部が左回転出来ない状態で固定された下部弁式稼動ヘッドと排気が完了した状態のリング内弁式稼動ヘッドによる狭い室の右側円盤型エアーエンジン上部弁式稼動ヘッドと広い室を挟んで各４室の同じ状態の四箇所が同時にエアーによって、稼働移動し、その時隣の広い室では排気が行われ、狭い室へと変わり、次に上下逆にエアー稼働する行程を１セットとし、４回で１回転し、さらに４箇所上下交互に１６回繰り返すことで吸排気切り替え口の位置が一巡することで回転を作るもので、これを図１の中央に表記した腕部の先端部付近の四方から伸びた支柱により第一区画の軸を固定し、その先端部に乗せるための中央に小さい穴あいた、第一区画の軸を受ける形状の第一支帯部を乗せ、その四方の隅うちの２方に第一区画に固定するための腕内部下部格納の第２橈部バネと腕内部右部格納の第４尺部バネがあり、つぎに残りの２方である反対側に可動のための、第一支帯部の先端部受け部に昇降軸受けが接続されたものに、腕内部の上部格納の第１橈部軸型モータと腕内部の左部格納の第３尺部軸型モータ
の可動軸の先端ネジ山と接続された、この部分が可動することで伸び縮みする４軸可動する第一支帯部の先の部分である軸型３ABCモータや接続ギア・掌部の先端部が、リアルに手首の動きをする構造と機能を特徴とする請求項１と請求項４と請求項７記載の軸型１・２・３モータと軸型・円盤型エアーエンジンの高性能義手。
【請求項７】
前記高性能義手の手首接続部には配線などがあり、それを保護するための衝撃緩和装置である、接続ギアは、手部側の半球型凸接続ギア部と腕部側の凹接続ギア部の接合表面にギア加工
である
半球型凸・凹接続ギア部の付け根から深さ２mmで、２５°の２等辺三角の溝を先端部溝なしになるように週に
施された各接続ギア部をバネで接続することで、手首の動きを伝えるため、通常は回転を伝達し、時には衝撃を抑えている構造と機能を特徴とする請求項１記載の軸型１・２・３モータと軸型・円盤型エアーエンジンの高性能義手。
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
2013031539.tif 000012
【図２】
2013031539.tif 000013
【図３】
2013031539.tif 000014
【図４】
2013031539.tif 000015
【図５】
2013031539.tif 000016
【図６】
2013031539.tif 000017
【図７】
2013031539.tif 000018
【図８】
2013031539.tif 000019
【図９】
2013031539.tif 000020
【手続補正書】
【提出日】平成24年8月12日(2012.8.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、義手に関するものであり、手の各関節部に専用の小型モータを使用することで、リアルな動きを再現したものである。
【背景技術】
【０００２】
従来からワイヤーによるリアルな動きをするものがテレビ等でよく公開されているが、大掛かりな装置であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】なし
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】なし
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
この装置の具体的な課題としては、従来のモータやサーボモータでは重さによる制限やサイズの制限で使用できる数量やワイヤーによる可動動線が長くなり嵩張ってしまいがちであった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この課題を解決するには各関節に合った小型モータが必要なため、まずは、軸型に配置することで、直径を最小にした軸型１ASCモータができた。
【０００７】
しかし、親指の間接に使うにはパワー的に問題があったため、それとは別に
若干大きめサイズの軸型２AICモータ（43）は、その問題を解決でき、親指の関節に使用するのには最適で、末節部（1）・基節部（2）のモータは可動部側に設置する事で無駄のないスペース利用と可動間接を増やす事が出来る。
【０００８】
次に、中手部（4）に使用するには、パワーと軽快な動きを必要とするため、軸型３ABCモータ（21）よりも大き目の軸型２HTG エアーエンジン（36・74）を使い、中手部は母指固定部（28）を乗せ、四方から短母指伸部縦軸エアーエンジン（36）・  短母指伸部バネ（30）・  長母外転部縦軸エアーエンジン（74）  ・長母外転部バネ（31）で固定された物からなり、短母指伸部縦軸エアーエンジンの伸縮と長母外転部縦軸エアーエンジンの伸縮により手首の上下左右可動ものを作った。
【０００９】
だが指の長さはそれぞれ違っていて、親指・人指し・中・薬指の各稼動軸球の、支柱の長さで調整してつくったが、小指に関しては可動範囲が広いためバネの部分をなくし、母指支帯部（28）に頭が球体のビスでとめる事で可動を妨げず接続して、これを反対側にも施し、計４本の縦軸エアーエンジン（36・74）を上下２本ずつに配置し、強度は落ちるが両面可動できるようにした。
【００１０】
そして、これらを手の部分の構造に似せて配置するため、楕円の形状の豆台座（14）を中心に舟状（11）・月状（12）・三角半固定台座（13）を設け、シリコンで覆い、次に中手部の可動軸球（29）が軸球受け（171）に接続され、その少し上の部分を大菱（7）・小菱（8）・有頭（9）・有鉤連結幹（10）を使い各部の指の動きに連動させる事で自然な動きと衝撃吸収させ機能とした。
【００１１】
また、手首の可動には強度とパワーを必要とするため、まず第一区画（19）の先端部に第一支帯部（20）を乗せ、四方から第１橈部円盤型エアーエンジン（66）・第２橈部バネ（67）・第３尺部円盤型エアーエンジン（68）・第４尺部バネ（69）で固定された構造になっている。
【００１２】
更に手と腕の接続に緩衝システムとして接続ギアを設けており、その構造は半球型凸接続ギア部（33）と凹接続ギア部（34）の表面にギア加工が施された各接続ギア部をバネで接続したものからなる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明により、ワイヤー式には出来なかった連帯可動の微調整が出来、場合によっては人の手の可動より可動範囲が広がり便利になった。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
図１（A）上部の末節部（1）・中節部（2）・基節部（3）拡大図と図（B）末節部・基節部拡大図で、各モータの配置はすべて可動側に設置されている。
【００１５】
図１中央は全体図で、モータ制御装置（15）を使って基本動作の設定や、切り替える事で他社の筋電センサー（35）で使用も可能にした。
【００１６】
図１下部の腕内部拡大図は、手首の可動用円盤型エアーエンジン（22）とは別に第一支帯部（20）の上に利便性を考え回転できるように軸型３ABCモータ（21）を設置している。
【００１７】
図２は掌の内部構造図で各関節が、モータ可動以外に連結幹（7・8・9・10）による連帯可動により、自然な動きを再現できるようにした。
【００１８】
図３の軸型１ASCモータ（5）の構造は、まず円の約３分の１の扇状先端部下部より軸でつながり、反対側も同じ扇状先端部からなる軸部（40）にコイルを巻いた物の、一方に扇状先端部と同じ形状のN極のマグネット部を設けたN磁コイル部（57）ロータ部１と、それと同じ形状でマグネット部がS極のS磁コイル部（56）ロータ部２が
向きって配置され、更にその両端には丸いコイン形状の両隅に扇状のS・N極の磁石を配置した本体固定部のマグネット部壱（55）と本体固定部のマグネット部弐（151）を並べた縦長構造のモータ
【００１９】
次に、
図5は軸型２AICモータ（190）の全体拡大図で、
その構造は、大きく分けてU字縦・横コイル部の本体固定部・ロータ部からなり、順番に説明すると、
U字の軸の中心で、軸に平行な位置に稼動軸通し口（156）の穴を開けたU字の軸部（155）にコイルを巻きつけたU字横コイル部（45）の後ろに、
中央に稼動軸通し口の穴の開いた２枚の絶縁体部（158）と２枚の銅板部（157）を交互に配置した接触金具部（127）を接続本体に固定したU字縦と９０°角度を変えた位置の横コイル部（45・131）と
磁石棒２本の極性を違えて並べたものを、一つにまとめたマグネット部（44）の中心にから両サイドに伸びる軸型２AICモータの稼動軸（128）に先程の
U字縦・横コイル部（45・131）を両サイドから挟むように通すスペースをあけて

さらに軸型２AICモータの稼動軸（128）が５ｍｍ突き出る位置にプラスチック製の稼動軸固定部（118）とその


外周に銅製の通電リング部（119）を取り付け、その横に片側だけ接続した通電板ばね（126）とその中央から円の中心目掛けて伸びた先端部に内部接触ブラシ（121）からなる内外稼動＋接触ブラシ（123）と１８０°逆向きにした内外稼動−接触ブラシ（124）を一つにまとめた内外稼動＋−接触ブラシ（125）を両端に固定したロータ部からなる。
【００２０】
図４の軸型３ABCモータ（21）は、の全体拡大図で、その構造は、大きく分けて
本体固定部・ロータ部からなり、順番に説明すると、
まず扇状の先端部を両端に、その中心が軸でつなげ、その軸部にコイルを巻いたものを、３本結束したロータ部のコイル部（135）で、更にその両端には丸いコイン形状の両端に扇状のS・N極の磁石を配置した本体固定部の磁石部壱（225）と本体固定部磁石部弐（114）を並べた縦長構造のモータである。
【００２１】
図６のJは厚めのパイプ（217）を縦にカットした半円柱の内側溝ある、樋形状の管材（218）になり、次に左側の長さ３分の１の位置から右斜め下先端部目掛けてカットした左カット部（220）二枚を内側どうし合わせて接続した左ヘッド（46）と、逆に左斜め下にカットした右カット部（219）二枚を内側どうし合わせて接続した右ヘッド（49）が両端に配置され、その中央部の両面ヘッド（47と48の底部を接続したもの）は右カット部（48）と左カット部（47）の後部を左右対称の状態から９０°右回転した位置で固定した各ヘット構造
【００２２】
つぎに、図７の軸型２HTG エアーエンジン（）は、
大きく分けて通常本体固定部・TWD時の本体固定部・通常時の稼動部・ロータ部・吸・排気配管からなり、順番に説明すると、
カットの違うものを両面に配置した両面ヘッド（47・48）の中心両面を
稼働軸管TWD第二・三ピストン室吸・排気配管（185・186・187・188）が軸の回転とは関係なく配管とその外側両端に円錐先端カット形状の
右傾斜ドラム（182）左傾斜ドラム（183）内側に傾斜した面をくっつけた
前後回転移動と回転切替ギア（179）の付いた
稼働軸管（53）で繋いだロータ部である
稼動軸管一体型両面ヘッド（180）と、
これを
包み込む様に、右ヘッド（49）と左ヘッド（46）を稼動軸（53）に通し、左右ヘッドの外側を筒でつなぎ、その外側両端を
厚みが１ｃｍでコイン形状の表面の底部に半径２ｍｍの半円分から裏面６ｍｍまでの半円分の外周を滑らかに繋ぐように削り取った形状の
ロックアンドスライド切替ギア（178）の付けた通常時の稼動部又はTWD時の本体固定部の
一体型ヘッド（54）と、ストレートカム（52）を上部と反対側の下部にLASギア用圧力ヘッド室（194）TWD・S切替ギア用圧力ヘッド室（195）を持つシリンダーの通常本体固定部からなる。
【００２３】
図８は円盤型エアーエンジン（22）の全体拡大図で、
その構造は、大きく分けて本体固定部・上部ロータ・下部ロータ・吸・排気配管からなり、順番に説明すると、
まず
ボールを上から押して潰した様な楕円球形状の中心軸の上下部にやや大きめの穴の開けドーナツに似た形状にし、次に横からカットして、１組のベーグル形状のリングになり、その内側の平面部の四方に、長方形の壁状の弁式稼動ヘッド（62・63）を本体に配置したもの２つが円盤型エアーエンジン上・下部（83・59）になり、これらを固定リング吸排気切り替え口付き（58）で挟むように接続し、その中央に各上下部２箇所にラチェット（23）に接続した上・下部ロータと
排気口２パイ（60・89）と吸気口４パイ（61・100）の２つの穴を上方と２２・５°移動した位置の下方に設けたのを一組に８組
等間隔に吸排気口を設けた
固定リング吸排気切り替え口付き（58）の本体固定部からなり上記円盤型エアーエンジン上・下部（83・59）挟むように固定リング吸排気切り替え口付（58）で半固定した
構造
【産業上の利用可能性】
【００２４】
本発明に係る軸型１・２・３モータとエアー軸型・円盤型エアーエンジンの高性能義手は、工業的に一部分量産することが不可能であるため、産業上の利用可能性を一分除き有する。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】義手全体図
【図２】シリコン義手カバーと義手内部構造図
【図３】軸型１ASCモータの可動工程図
【図４】軸型３ABCモータの構造図
【図５】軸型２AICモータの可動工程図
【図６】軸型２HTG エアーエンジンのピストンヘッド概略構造図
【図７】軸型２HTG エアーエンジンの概略概観図
【図８】円盤型エアーエンジンの概略構造図
【図９】円盤型エアーエンジンの可動工程図１
【図１０】円盤型エアーエンジンの可動工程図２
【図１１】人差し・中・薬指拡大図
【図１２】親指拡大図
【図１３】全体図拡大図
【図１４】腕部拡大図2
【図１５】軸型１ASCモータの構造図
【図１６】軸型２AICモータの構造図
【図１７】軸型２HTG エアーエンジンの分解概略概観図
【図１８】ストレートカムのTWD・通常稼動時のボール弁開閉図
【図１９】軸型１ASCモータのコイル部先端部磁力面の稼動行程
【符号の説明】
【００２６】
1末節部  2中節部  3基節部  4中手部（バネと軸型２HTG エアーエンジン各２組の４軸可動部）5軸型１ASCモータ6軸型２AICモータ４組の４軸可動部７大菱連結幹８小菱連結幹９有頭連結幹10有鉤連結幹11舟状半固定台座12月状半固定台座13三角半固定台座14豆台座15モータ制御装置16電池17腕部18昇降軸受け19第一区画20第一支帯部21軸型３ABCモータ22円盤型エアーエンジン（U4エアーエンジン）23接続部ラジェット機構24
DIP可動部（DIP関節部）25 PIP可動部（PIP関節部）26 MP可動部（MP関節部）27バネと軸型２AICモータの４軸可動部可動軸球付28母指支帯部29可動軸球30短母指伸部バネ31長母外転部バネ32母指固定部33半球型ギア凸（接続ギア凸）34半球型ギア凹（接続ギア凹）
35他製品筋電センサー36短母指伸部軸型２HTG エアーエンジン37ギア38シリコン義手カバー39磁石部S40軸型１ASCモータの軸部41軸型３ABCモータの軸部にコイルを巻いた状態（S3ABC軸部コイル巻）42軸型３ABCモータの軸部43軸型２AICモータ44軸型２AICモータの磁石部（磁石棒二本組み部）45軸型２AICモータの横コイル部（U字横コイル部）46  左カット合わせ  左ヘッド（ピストン左ヘッド）47左カット合わせ両面ヘッド（両面ピストンヘッド左部）48右カット合わせ両面ヘッド  （両面ピストンヘッド右部）49  右カット合わせ  右ヘッド（ピストン右ヘッド）50吸気管51排気管52ストレートカム  53可動軸管54一体型ヘッド55軸型１ASCモータ用マグネット部壱（左マグネット部）56S磁コイル部57N磁コイル部58固定リング吸排気切り替え口付59円盤型エアーエンジン下部60円盤型エアーエンジン上部排気口61円盤型エアーエンジン上部吸気口62弁式稼動ヘッド上部63弁式稼動ヘッド下部64弁式稼動ヘッド壁65弁式稼動ヘッドツメ66第１橈部U4エアーエンジン67第２橈部バネ68第３尺部U4エアーエンジン69第４尺部バネ70第一稼働行程71第二稼働行程72第三稼働行程73第四稼働行程74長母外転部軸型２HTG エアーエンジン75稼動行程一76稼動行程二77稼動行程三78稼動行程四79稼動行程五80稼動行程六81稼動行程七82稼動行程八83円盤型エアーエンジン上部84第一ピストン室85第二ピストン室86第三ピストン室87第四ピストン室88バネ
89円盤型エアーエンジン上部排気切り替え口
90円盤型エアーエンジン下部吸気切り替え口
91円盤型エアーエンジン下部排気切り替え口
92第一稼動ピストン室93第二稼動ピストン室94第三稼動ピストン室95第四稼動ピストン室96第五稼動ピストン室97第六稼動ピストン室98第七稼動ピストン室99第八稼動ピストン室
100円盤型エアーエンジン上部吸気切り替え口
101円盤型エアーエンジン下部排気口  102  円盤型エアーエンジン下部吸気口103   U4E一稼動行程  104   U4E二稼動行程  105   U4E三稼動行程  106   U4E四稼動行程  107   U4E五稼動行程  108   U4E六稼動行程  109   U4E七稼動行程  110   U4E八稼動行程  111円盤型エアーエンジン下部と弁式稼動ヘッド下部の  稼動行程略図  112  固定リング吸排気切り替え口付の  稼動行程略図113円盤型エアーエンジン上部と弁式稼動ヘッド上部の  稼動行程略図114  磁石部弐115三枚の接触金具  116  板ばね
117ブラシ  118稼動軸固定部  119通電リング部  120外部−接触ブラシ  121内部接触ヘッド（内部接触ブラシ）  122  内外稼動＋・−接触ブラシ123内外稼動＋接触ブラシ  （IOM＋ドラム）124  内外稼動−接触ブラシ付きドラム（IOM−ドラム）125  内外稼動＋−接触ブラシ付きドラム126通電板ばね
127四枚の接触金具部  128軸型２AICモータの稼動軸  129  軸型２AICモータロータ部130外部＋接触ブラシ  131軸型２AICモータの縦コイル部（U字縦コイル部）  132外部接触ヘッド（外部接触ブラシ）133軸型３ABCモータのコイル軸管134軸型３ABCモータのコイル固定管135軸型３ABCモータのコイル部136軸型３ABCモータ絶縁体部137軸型３ABCモータ銅板部138コイル部139−極用接触ブラシ140＋極用接触ブラシ141＋極用三枚の接触金具部142−極用三枚の接触金具部143半球型ギア凸の外周ギア歯図144半球型ギア凹の内周ギア歯図145半球型ギア凸凹の接続時の周囲ギア歯図146半球型ギア凹の内側ギア歯147半球型ギア凸の外側ギア歯148接続ギア側面図149半球型ギア凸凹の円周ギア歯図150U字コイル部151軸型１ASCモータ用マグネット部弐（右マグネット部）152磁石部N153S磁ロータ部154N磁ロータ部155U字軸部156稼動軸通し口157軸型２AICモータ銅板部158軸型２AICモータ絶縁体部159軸型２AICモータの金具部160絶縁体リング161ラチェットギア162ラチェットギア受け163ラチェット部図164ラチェットギアストッパー165ラチェットギア受け部166ラチェットギア拡大図167ラチェットギアの歯168ラチェット用板バネ169第一区画受け170可動軸球付き軸171可動軸球受け部
172軸型１ASCモータ稼動軸173バネ  174傾斜ドラム内側面拡大図  175RS アンドTWDと回転切替ギアヘッド拡大図  176 圧力切替ギアヘッド室拡大図  177RS アンドTWDと回転切替ギアヘッド（切替ギアヘッド）
178ロックアンドスライド切替ギア（LASギア）
179前後回転移動と回転切替ギア（TWD・S切替ギア）可動軸管固定両面ヘッド用ラチェットギア（MSWH用ラチェットギア）180稼動軸管一体型両面ヘッド181シリンダー182右傾斜ドラム183左傾斜ドラム184傾斜ドラム外側面拡大図185稼働軸管TWD第二ピストン室吸気配管186稼働軸管TWD第二ピストン室排気配管187稼働軸管TWD第三ピストン室吸気配管188稼働軸管TWD第三ピストン室排気配管189軸型２HTG エアーエンジン用シリンダー190軸型２AICモータ全体図191 右傾斜スライドドラム192左傾斜スライドドラム193スライドとロックギア（SRギア）194 LASギア用圧力ヘッド室
195 TWD・S切替ギア用圧力ヘッド室196ストレートギアつめ197一体型ヘッドつめ198可動軸管ギア


199 右９０°移動時のTWD
稼動用吸気弁横向き閉と排気弁閉
200右９０°移動時の通常稼動時の吸気弁横向き閉と排気弁開
201右９０°移動時の通常稼動時の吸気弁開と排気弁横向き閉
202右９０°移動時のTWD 稼動用吸気弁閉と排気弁横向き閉

203左９０°移動時の TWD 稼動用吸気弁閉と排気弁横向き閉
204左９０°移動時の通常稼動時の吸気弁開と排気弁横向き閉
205左９０°移動時の通常稼動時の吸気弁横向き閉と排気弁開
206左９０°移動時のTWD 稼動用吸気弁横向き閉と排気弁閉

207右18０°移動時のTWD稼動時の吸気弁横向き閉と排気弁開
208右18０°移動時の通常稼動用吸気弁横向き閉と排気弁閉

209右18０°移動時の通常稼動用吸気弁閉と排気弁横向き閉
210右18０°移動時のTWD稼動時の吸気弁開と排気弁横向き閉

211左18０°移動時のTWD稼動時の吸気弁閉と排気弁横向き閉
212左18０°移動時の通常稼動用吸気弁閉と排気弁横向き閉
213左18０°移動時の通常稼動用吸気弁横向き閉と排気弁閉
214左18０°移動時のTWD稼動時の吸気弁横向き閉と排気弁開
215ボール弁216ストレートカム弁217管材218樋形状の管材219右カットの樋形状管材220左カットの樋形状管材221 IP可動部（IP関節部）222 ON時にS1ASC壱マグネット部S磁コイル部の上側がN極で引き合う図223弱い磁力で磁石側面同士くっついている状態の図224二倍移動の図225磁石部壱226先端部受け部227先端ネジ山
A親指の末・基節部図  B親指以外の末・中・基節部図C接続ギア拡大図D接続ギア構造図E腕部拡大図F軸型１ASCモータのマグネット配置図G軸型３ABCモータのマグネット部図H軸とコイル巻き時の図Iコイル部側面図J 左右ヘッドと両面ヘッドの構造図K各ヘッドのカット加工構造図Lカット図Mストレートカム拡大図Nボール弁稼働図O弁式稼動ヘッド図P固定リング吸排気切り替え口付側面図
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
「軸型１ASCモータ」と「軸型２AICモータ」と「軸型３ABCモータ」と「接続ギア」と「台座及び連結幹」と「軸型２HTG エアーエンジン」と「円盤型エアーエンジン」とをすべて備えた高性能義手であって、
前記台座及び連結幹は、
人間の骨の部位をモータ制御しやすい様に形や配置を変え、平手の基本形状を保ち指先を保持する台座や掌の内側の稼動をつくる連結幹として使用する事で、各部位の専用モータを動かす際に、関節の動きと一緒に連動した動きや遊びを作りだすもので、その構造は掌部の土台が豆台座（14）で、その上に四角い形状の一角がかげた接合部の舟状半固定台座（11）と、その隣に縦に長の長方形の月状半固定台座（12）と、そのまた隣には三角半固定台座（13）がゴムで固定された各半固定台座の頭頂部には月状半固定台座はない可動軸球付き軸（170）と可動軸球受け部（171）がそれぞれ有り、そう上にバネ（30・31）と軸型２AICモータ（43）の4軸可動部可動軸球付（27）や軸型２AICモータ（6）４組の４軸可動部が乗っており、それら可動軸球付（170）の軸部を親指側から順番に有鉤連結幹（10）・有頭連結幹（9）・小菱連結幹（8）・大菱連結幹（7）により連結されることで、ものを掴んだりする動きの力加減を緩和している構造と機能であり、
前記軸型１ASCモータは、
高性能義手の親指のIP・MP関節（221・26）可動に最適で、その構造はまずモータの両端に配置された、円形の両端に極性の違う扇状の磁石部を設けた左マグネット部（55）の下部S極と、その隣に円の約３分の１の扇状先端部下部に軸を接続したものを両面に持つ軸型１ASCモータの軸部（40）にコイルを巻き、片方にはもう約３分の１の扇状で、軸先端部よりも若干出っ張ったS極の磁石部（39）を横に接続していて、反対側のN極の磁石を持つN磁コイル部の磁石と重ならないように設けた部分と、反対側の軸型１ASCモータの軸部（40）に軸型１ASCモータ稼動軸（159）を接続したS磁コイル部（56）には本体側に固定された左マグネット部（55）とN磁コイル部（57）には右マグネット部（151）を通し、その後ろに絶縁体部（136）２枚と銅板部（137）１枚を円形状に繋いだ＋極用三枚の接触金具部（141）と−極用三枚の接触金具部（142）の間に絶縁体リング（160）を挟んで出来た接触金具部の内側＋極用三枚の接触金具部（141）には本体側から伸びる＋極用接触ブラシ（140）を、外側−極用三枚の接触金具部（142）には−極用接触ブラシ（139）により、S磁コイル部（56）の稼動時にはN磁コイル部（57）は２倍移動を交互にすることで、金具の位置が通電位置に交互に来るようになる構造のS磁コイル部で、
次に全体の稼動時には
稼動時には先程のマグネット部壱（55）の左側N極と、S磁コイル部（56）の上側がN極で引き合い（222）、それと同時に磁石部の極性の違うS磁コイル部（56）とN磁コイル部（57）を２つ、向き合せて配置しているので、先程説明した出っ張り部S磁コイル部（56）のS極の磁石部（39）とN磁コイル部（57）のN極の磁石（152）が互いの出っ張りにより重ないで弱い磁力で側面同士くっついている状態で（223）、２ｍｍ出っ張ったN極の磁石（203に接続された429）はS磁コイル部（56）下側扇状先端部・２ｍｍ出っ張ったS極の磁石部（202に接続された428）はN磁コイル部（57）上側扇状先端部により追尾する動きをするための構造なつており、次のように、N磁コイル部（57）の上側のN極の磁石（152）とS磁コイル部（56）の下側扇状先端部がN極の磁石（152）２倍磁力S極で引き合い、３分の１稼動しているが実際は、一緒に稼働することで、N磁コイル部（57）は２倍移動して受身（動かされる）状態から動き動かされる状態（224）のN磁コイル部（57）の可動により、反対側が同じ様に動く事で回転を作り出すもので、
これを指の形状に合わせて稼動部側に格納し、可動部のギア（37）と接続されたギア付きの
DIP・PIP（24・25）やMP関節部（26）
の可動軸を回転させる事で稼動する構造と機能であり、
前記軸型２AICモータ（43）は、
高性能義手の人差し・中・薬指のDIP・PIP・MP関節（24・25・26）に最適
なもので、その構造は、
先ず
U字の軸の中心で、軸に平行な位置に稼動軸通し口（156）の穴を開けたU字の軸部（155）にコイルを巻きつけたU字横コイル部（45）の後ろに、
中央に稼動軸通し口の穴の開いた２枚の絶縁体部（158）と２枚の銅板部（157）を交互に配置した接触金具部（127）を接続本体に固定したU字縦・横コイル部（45・131）と磁石棒２本の極性を違えて並べたものを、一つにまとめたマグネット部（44）の中心にから両サイドに伸びる軸型２AICモータの稼動軸（128）に先程の
U字縦・横コイル部（45・131）を両サイドから挟むように通して、さらに軸型２AICモータの稼動軸（128）が５ｍｍ突き出た部分にプラスチック製の稼動軸固定部（118）とその


外周に銅製の通電リング部（119）を取り付け、その横に片側だけ接続した通電板ばね（126）とその中央から円の中心目掛けて伸びた先端部に内部接触ブラシ（121）からなる内外稼動＋接触ブラシ（123）と１８０°逆向きにした内外稼動−接触ブラシ（124）
を一つにまとめた内外稼動＋−接触ブラシ（125）を両端に固定したロータ部からなり、稼動時には本体側から伸びる外部＋接触ブラシ（130）とIOM＋ドラム（123）の通電リング部（119）が常に接触し、

−接触ブラシ（120）はIOM−ドラム（124）の通電リング部（119）が常に接触し、

したものを一緒にした内外稼動＋−接触ブラシ（125）の

内側の内部接触ブラシ（121）がロータ部と一緒に回転して本体固定のU字縦・横コイル部（45・131）の四枚の接触金具部（127）の２枚と通電し、


U字横コイル部（45）
がONになって、マグネット部（44）を９０°回転し、次に反対側右のU字縦コイル部（131）がONになって９０°回転し、さらに左のU字コイル部の極性が逆の状態でONになって、マグネット部（44）を更に９０°回転し、今度は右のU字横コイル部（45）の極性が逆の状態でONになって又さらにマグネット部（44）を９０°回転し、これらの行程を繰り返す事で回転をつくるもので、これを指の形状に合わせて稼動部側に格納した可動部のギア（37）と接続されたギア付きのDIP・PIP（24・25）やMP関節部（26）の可動軸を回転させる事で稼動する構造と機能であり、

前記接続ギアは、
高性能義手の手首接続部の配線などを保護するための衝撃緩和装置であり、その構造は、手部側の半球型凸接続ギア部（33）と腕部側の凹接続ギア部（34）の接合表面にギア加工である半球型凸には高さ２mmの山のギアと凹接続ギア部には深さ２mmの谷のギアが付け根から先端部溝なし
になるように週に施された各接続ギア部をバネ（88）で接続することで、手首の動きを伝えるため、通常は回転を伝達し、時には衝撃を抑えている構造と機能であり、

前記軸型３ABCモータ（21）は、高性能義手の手首の稼動とは別に手首を左右の回転することでより便利な稼動部に最適なもので、その構造は、扇状の先端部を両端に、その中心を軸でつないだ軸部（42）にコイルを巻き、それらS3ABC軸部コイル巻（41）を３つ、軸型３ABCモータのコイル軸管（133）を中心に結束し軸型３ABCモータのコイル固定管
（134）筒に通して固定したコイル部と、その両端ある
扇状の極性の違う磁石部を設けた円形の磁石部壱（225）と円形の磁石部弐（114）が極性を変えて配置してあり、その磁石部弐（114）の後ろに三枚の接触金具（115）を軸で繋いだ部分が磁石部弐（114）の穴を通し、軸型３ABCモータのコイル部（135）に固定してできたのが、軸型３ABCモータのロータ部になり、
次に可動時には磁石部壱（225）の上部S極に、コイル部の左側の上部が電磁S極で反発し、同時にコイル部の右側の上部が電磁N極で、磁石部弐（114）の下部S極に引き合い稼働し、次のコイル部と交代してこの行程を三回繰り返すことで回転を作るもので、これを手部豆台座（14）の次の請求項７（接続ギア）の凹接続ギア部（34）外側に軸型３ABCモータ（21）の可動軸を接続し、そのモータを腕の第一支帯部（20）に固定したもので、手首の左右の回転を作る構造と機能であり、

前記軸型２HTG エアーエンジン（36・74）は、高性能義手の中手骨にあたる部分の中手部（4）の動を２つの軸型２HTG エアーエンジン（36・74）で行うもので、その構造は、まず
ヘッド部は筒を口のほうから半分にカットした樋形状のものを、５分の２位置から中央部通り反対側の５分の２位置ライン上に斜めに切り落としたカット後の樋形状２つで再度筒を作くるように、向かい合わせに接続した形状の右ヘッド（49）に

と今度は反対にカットした左ヘッド（46）と
カットの違うものを両面に配置した両面ヘッド（47・48）の中心両面を
稼働軸管TWD第二・三ピストン室吸・排気配管（185・186・187・188）が軸の回転とは関係なく配管とその外側両端に円錐先端カット形状の
右傾斜ドラム（182）左傾斜ドラム（183）内側に傾斜した面をくっつけた
前後回転移動と回転切替ギア（179）の付いた
稼働軸管（53）で繋いだ
稼動軸管一体型両面ヘッド（180）を、
次に包み込む様に、右ヘッド（49）と左ヘッド（46）を稼動軸（53）に通し、左右ヘッドの外側を筒でつなぎ、その外側両端を
厚みが１ｃｍでコイン形状の表面の底部に半径２ｍｍの半円分から裏面６ｍｍまでの半円分の外周を滑らかに繋ぐように削り取った形状の
ロックアンドスライド切替ギア（178）の付けた
一体型ヘッド（54）に、更にその外側をシリンダー（181）で被った構造で、次の２つの稼働行程により、左右の回転を切り替えるもので、まずは右回転時には、まず一体型ヘッド（54）の左後部ピストン室１（84）をエアーにより押し広げことで、
シリンダー（181）の側面にある TWD・S切替ギア用圧力ヘッド室（195）の切替ギアヘッド（177）を弱いバネ（173）の力により位置をキープし、第一ピストン室（84）から配管が繋がっている事とで、第一ピストン室（84）とTWD・S切替ギア用圧力ヘッド室（195）が同じ高圧力でTWD・S切替ギア（179）に切替ギアヘッド（177）が押し付けられ回転のみを伝える状態と、
シリンダー（181）側から切替ギアヘッド（177）を弱いバネ（173）の力により位置をキープし、これらを被ったLASギア用圧力ヘッド室（194）へ、排気管（51）と吸気管（50）が可動軸管（53）までの配管途中から分岐して配管したもので、
右回転の際には    一体型ヘッド（54）の両端上部に付いた一体型ヘッドつめ（197）がストレートカム（52）の左右中間位置に付いたストレートギアつめ（196）を左右に９０°交互に動くことで、左に９０°（203・204・205・206）と右に90°（199・200・201・202）の位置でストレートカム弁（216）が開閉するもので、まず
左に９０°動くことで、第一ピストン室（84）の左９０°移動時の通常稼動時の吸気弁開と排気弁横向き閉（204）から吸気されることで、
第二ピストン室（85）とLASギア用圧力ヘッド室（194）が同じ圧力がほとんど無い状態でLASギア（178）のスライド溝の中央底部に弱いバネ（173）の力でほとんど固定されない状態で、スライドのみを伝える状態で
LASギア（178）の厚み分だけ
一体型ヘッド（54）が右にスライド移動し
一体型ヘッド（54）のピストン左ヘッド（46）の頭頂部の傾斜と
可動軸管（53）に固定された両面ピストンヘッド（47・48）の両面ピストンヘッド左部（47）の頭頂部の傾斜に
より稼動軸管一体型両面ヘッド（180）が半回転し、同時に一体型ヘッド（54）の右後部ピストン室４（87）を押し、
ストレートカム（52）が左９０°移動時の通常稼動時の吸気弁横向き閉と排気弁開（205）により
この際に排気を完了する行程を反対側でも行い１回転つくるもので、これを交互に繰り返すことで稼動する通常稼働と、これとは逆に



左回転用のTwo Way Drive稼働では、
稼動軸管一体型両面ヘッド（180）の両端に付いた可動軸管ギア（198）がストレートカム（52）の左右端の方の位置に付いたストレートギアつめ（196）を左右に180°交互に動くことで左に180°（211・212・213・214）と右に180°（207・208・209・210）の位置でストレートカム弁（216）が開閉するもので、まず
左に180°動くことで、
左ヘッド部（46）の右側のピストン室２（85）に左18０°移動時のTWD稼動時の吸気弁閉と排気弁横向き閉（211）により
エアーを送るため、稼働軸管（53）から配管から吸気される事により、押し広げることで、
左ヘッド（46）と右ヘッド（49）の位置にシリンダー（189）側から弱いバネ（173）の力により弾丸形状の切替ギアヘッド（177）位置をキープし、これらを被ったLASギア用圧力ヘッド室（194）へ、排気管（51）と吸気管（50）が可動軸管（53）までの配管途中から分岐して配管したもので、
左回転の際に（85）と（194）が同じ高圧力で（179）のスライド溝の中央底部に半固定され、スライドロックして固定状態と、
シリンダー（181）の側面にある TWD・S切替ギア用圧力ヘッド室（195）の切替ギアヘッド（177）を弱いバネ（173）の力により位置をキープし、第一ピストン室（84）から配管が繋がっている事とで、第一ピストン室（84）とTWD・S切替ギア用圧力ヘッド室（195）が同じほとんど無い状態でTWD・S切替ギア（179）に切替ギアヘッド（177）が軽く押し付けられ前後回転を自由に伝える状態で、
TWD・S切替ギア（179）の厚み分だけ
前後運動し、
稼動軸管一体型両面ヘッド（180）が右に移動する力が加わり（48）の頭頂部の傾斜と
一体型ヘッド（54）の右ヘッド（49）頭頂部の傾斜により
稼動軸管一体型両面ヘッド（180）が右に半回転移動すると
同時に第三ピストン室（86）では
ストレートカム（52）が左18０°移動時のTWD稼動時の吸気弁横向き閉と排気弁開（214）により
この
排気を完了、次に行程を反対側でも行い１回転つくるもので、これを交互に繰り返すことでTwo Way Drive稼動する
軸型２HTG エアーエンジン（36・74）を
使った中手部（4）には、親指と小指とその他の指、３種類の中手部（4）があり、まずはその他の指の中手部（4）は、親指以外の末・中・基節部図（B）の指部の先端部付近の四方から伸びた支柱により母指固定部（32）の軸を固定し、その先端部に乗せるための中央に小さい穴あいた、母指固定部（32）の軸を受ける形状の母指支帯部（28）を乗せ、その四方の隅うちの２方に母指固定部（32）に固定するための指内部下部格納の短母指伸部バネ（30）と指内部右部格納の長母外転部バネ（31）があり、つぎに残りの２方である反対側に可動のための、母指支帯部（28）の先端部受け部に昇降軸受け（18）が接続されたものに、指内部の上部格納の短母指伸部軸型２HTG エアーエンジン（36）と指内部の左部格納の長母外転部軸型２HTG エアーエンジン（74）の可動軸の先端ネジ山と接続された、この部分が可動し、伸び縮みすることで２軸可動による、母指支帯部（28）付け根の指の動きを作るもので、また親指の中手部（4）については、逆向きで、可動軸球（29）を持たない構造で、つぎに小指の中手部（4）には、軸型２AICモータ（43）４組の４軸可動部（6）が乗っており、２組ずつで上下部を動かしている構造と機能であり、

前記円盤型エアーエンジン（22）は、
高性能義手の手首の稼動に最適なもので、その構造は、
まず排気口２パイ（60・89）と吸気口４パイ（61・100）の２つの穴を上方と２２・５°移動した位置の下方に設けたのを一組に８組
等間隔に吸排気口を設けた
固定リング吸排気切り替え口付き（58）
と、ボールを上から押して潰した様な楕円球形状の中心軸の上下部にやや大きめの穴の開けドーナツに似た形状にし、次に横からカットして、１組のベーグル形状のリングになり、その内側の平面部の四方に、長方形の壁状の弁式稼動ヘッド（62・63）を本体に配置したもの２つが円盤型エアーエンジン上・下部（83・59）になり、これらを固定リング吸排気切り替え口付き（58）で挟むように接続し、その中央に各上下部２箇所にラチェット（23）を接続した稼動軸である
第１橈部U4エアーエンジン（66）または第３尺部U4エアーエンジン（68）
からなる構造の円盤型エアーエンジンで、
稼動時には円盤型エアーエンジン下部（59）がラチェット（23）により左回転出来ない状態の弁式稼動ヘッド下部（63）の位置が固定リング吸排気切り替え口付き（58）の円盤型エアーエンジン下部吸気切り替え口（90）を塞いでいる時に、円盤型エアーエンジン下部排気口（101）と円盤型エアーエンジン下部吸気口（102）と円盤型エアーエンジン下部排気切り替え口（91）は接続開通の位置に無い状態と
円盤型エアーエンジン上部（83）がラチェット（23）により左回転出来ない状態の弁式稼動ヘッド上部（62）位置が上記の位置より円盤型エアーエンジン中心軸に対し22.5°後方の位置で円盤型エアーエンジン上部排気切り替え口（89）と円盤型エアーエンジン上部排気口（60）・円盤型エアーエンジン上部吸気切り替え口（100）と円盤型エアーエンジン上部吸気口（61）が開通状態でこれらの状態が四方にあり、この状態から

これらの狭い室の第二・四・六・八稼動ピストン室（93・95・97・99）側の円盤型エアーエンジン上部吸気切り替え口（100）と円盤型エアーエンジン上部吸気口（61）が接続開通により吸気され、円盤型エアーエンジン下部（59）右回転で、直ぐの位置の円盤型エアーエンジン下部排気口（101）よりも円盤型エアーエンジン下部吸気切り替え口（90）は内側にあるので接続開通せずに通過し、固定リング吸排気切り替え口付き又は固定リング吸排気切り替え口付の稼動行程略図（58又は112）の22.5°の位置の円盤型エアーエンジン上部排気切り替え口（89）円盤型エアーエンジン上部吸気切り替え口（100）も接続開通せずに通過し、次の４3°の位置で、円盤型エアーエンジン下部排気切り替え口（91）が弁式稼動ヘッド下部（63）によりは塞がった状態で、先程は広い室が移動により狭くなる事で、上部の吸排気口の穴のサイズの差により、排気が遅れることで圧力が生じ、これにより円盤型エアーエンジン上部（83）と下部（59）が2°右に移動することで、スタート時と逆の円盤型エアーエンジン上部（83）稼動状態になり、


弁式稼動ヘッド上部（62）の位置が固定リング吸排気切り替え口付き（58）の円盤型エアーエンジン上部吸気切り替え口（100）を塞いでいる時円盤型エアーエンジン上部排気口（60）と円盤型エアーエンジン上部吸気口（61）と円盤型エアーエンジン上部排気切り替え口（89）は接続開通の位置に無い状態と
円盤型エアーエンジン上部（83）がラチェット（23）により左回転出来ない状態の弁式稼動ヘッド下部（63）位置が上記の位置より円盤型エアーエンジン中心軸に対し22.5°後方の位置で
円盤型エアーエンジン下部排気切り替え口（91）と円盤型エアーエンジン下部排気口（101）・円盤型エアーエンジン下部吸気切り替え口（90）と円盤型エアーエンジン下部吸気口（102）が開通状態でこれらの状態が四方にあり、この状態から


これらの狭い室の第一・三・五・七稼動ピストン室（92・94・96・98）側の円盤型エアーエンジン下部吸気切り替え口（90）と円盤型エアーエンジン下部吸気口（102）が接続開通により吸気され、円盤型エアーエンジン上部（83）右回転で、直ぐの位置の円盤型エアーエンジン上部排気口（60）よりも円盤型エアーエンジン上部吸気切り替え口（100）は内側にあるので接続開通せずに通過し、固定リング吸排気切り替え口付き又は固定リング吸排気切り替え口付の稼動行程略図（58又は112）の22.5°の位置の円盤型エアーエンジン下部排気切り替え口（91）円盤型エアーエンジン下部吸気切り替え口（90）も接続開通せずに通過し、次の４3°の位置で、円盤型エアーエンジン上部排気切り替え口（89）が弁式稼動ヘッド上部（62）によりは塞がった状態で、先程は広い室が移動により狭くなる事で、上部の吸排気口の穴のサイズの差により、排気が遅れることで圧力が生じ、これにより円盤型エアーエンジン上部（83）と下部（59）が2°右に移動することで、スタート時と逆の円盤型エアーエンジン下部（59）稼動状態になり、上記上下部（83・59）稼動状態の
行程を１セットとし、４回で１回転し、さらに４箇所上下交互に１６回繰り返すことで吸排気切り替え口の位置が一巡することで回転を作るもので、
これを腕部拡大図（E）の腕部の先端部付近の四方から伸びた支柱である第一区画受け（169）により第一区画の軸（19）を固定し、その先端部に乗せるための中央に小さい穴あいた、第一区画の軸を受ける形状の第一支帯部（20）を乗せ、その四方の隅うちの２方に第一区画に固定するための腕内部下部格納の第２橈部バネ（67）と腕内部右部格納の第４尺部バネ（69）があり、つぎに残りの２方である反対側に可動のための、第一支帯部（20）の先端部受け部（226）に昇降軸受け（18）が接続されたものに、腕内部の上部格納の第１橈部U4エアーエンジン（66）と腕内部の左部格納の第３尺部U4エアーエンジン（68）
の可動軸の先端ネジ山（227）と接続された、昇降軸受け（18）が可動することで伸び縮みする４軸可動する第一支帯部（20）の先の部分である軸型３ABCモータ（21）や接続ギア（33・34）・掌部の先端部が、リアルに手首の動きをする構造と機能を特徴とする
「軸型１ASCモータ」と「軸型２AICモータ」と「軸型３ABCモータ」と「接続ギア」と「台座及び連結幹」と「軸型２HTG エアーエンジン」と「円盤型エアーエンジン」とをすべて備えた高性能義手。
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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