(57)【要約】      （修正有）【課題】制御システムにおける三重冗長フィールドバスプロトコルを提供する。【解決手段】制御システムは、高速ネットワークバス１０２と、少なくとも３個のフィールドバスコントローラ１１２、１１４、１１６を含む、ネットワークバスに通信可能に結合したコントローラセット１１０と、コントローラセット内の少なくとも３個のフィールドバスコントローラのそれぞれ、およびフィールドバスネットワーク１４６に通信可能に結合したフィールドバスリンクデバイス１３０、１３２、１３４とを含む。さらに、フィールドバスネットワークに通信可能に結合した複数のフィールドバスデバイス１４４をさらに含み、前記コントローラセット、フィールドバスリンクデバイス、および複数のフィールドバスデバイスのうちの少なくとも１つは、複数のフィールドバスデバイスからの出力を監視して、出力のうち誤り出力を判断するように構成される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
高速ネットワークバス（１０２）と、
少なくとも３個のフィールドバスコントローラ（１１２、１１４、１１６）を含む、前記ネットワークバスに通信可能に結合したコントローラセット（１１０）と、
前記コントローラセット内の前記少なくとも３個のフィールドバスコントローラのそれぞれ、およびフィールドバスネットワーク（１４６）に通信可能に結合したフィールドバスリンクデバイス（１３０、１３２、１３４）と、
前記フィールドバスネットワークに通信可能に結合した複数のフィールドバスデバイス（１４４）と
を含む制御システム（１００）であって、
前記コントローラセット、前記フィールドバスリンクデバイス、および前記複数のフィールドバスデバイスのうちの少なくとも１つが、前記複数のフィールドバスデバイスからの出力を監視して、前記監視された出力のうち誤り出力を判断するように構成された制御システム（１００）。
【請求項２】
それぞれの前記少なくとも３個のフィールドバスコントローラが、それぞれの他の前記少なくとも３個のフィールドバスコントローラに通信可能に結合した、請求項１記載の制御システム。
【請求項３】
それぞれの前記少なくとも３個のフィールドバスコントローラが、それぞれの他の前記少なくとも３個のフィールドバスコントローラの出力状態の表示を受信する、請求項１記載の制御システム。
【請求項４】
それぞれの前記少なくとも３個のフィールドバスコントローラが、それぞれの他の前記少なくとも３個のフィールドバスコントローラの出力状態を判断するために、他の前記少なくとも３個のフィールドバスコントローラのうちの少なくともいくつかに投票する、請求項１記載の制御システム。
【請求項５】
それぞれの前記少なくとも３個のフィールドバスコントローラが、前記少なくとも３個のフィールドバスコントローラのうちの少なくとも１つの中の出力エラーを判断するために、それぞれの他の前記少なくとも３個のフィールドバスコントローラの出力をそれ自体の出力と比較する、請求項４記載の制御システム。
【請求項６】
前記少なくとも３個のフィールドバスコントローラのそれぞれの健全性の表示を受信するように構成された投票モジュールをさらに含む、請求項１記載の制御システム。
【請求項７】
前記少なくとも３個のフィールドバスコントローラのそれぞれの健全性を判断するように構成された投票モジュールをさらに含む、請求項１記載の制御システム。
【請求項８】
前記少なくとも３個のフィールドバスコントローラのうちの１つの出力が、誤っているか、または所定のしきい外の健全性を有するコントローラに関連すると判断された、前記少なくとも３個のフィールドバスコントローラの別のフィールドバスコントローラの出力を置換するために使用される、請求項１記載の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、一般に、制御システムに関し、より詳細には、三重冗長フィールドバスプロトコル（ｔｒｉｐｌｅ  ｒｅｄｕｎｄａｎｔ  Ｆｉｅｌｄｂｕｓ  ｐｒｏｔｏｃｏｌ）における入力投票アービトレーション（ｉｎｐｕｔ  ｖｏｔｉｎｇ  ａｒｂｉｔｒａｔｉｏｎ）を利用する制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
制御システムは、幅広い異なるアプリケーションにおいて利用される。例えば、制御システムは、発電所内および／または加工工場内で発電装置と共に利用される。制御システムは、一般に、セントラルコントローラ、または制御システムの他の構成要素、例えば、センサ、測定デバイス、弁などと通信しているコントローラを含む。セントラルコントローラは、一般に、適切なネットワーク通信を経由して他の構成要素と通信する。
【０００３】
ファンデーションフィールドバス（Ｆｏｕｎｄａｔｉｏｎ  Ｆｉｅｌｄｂｕｓ）標準の開発および採用に伴って、ファンデーションフィールドバスデバイスは制御システム内に組み込まれてきた。ファンデーションフィールドバスデバイスと共に使用される、少なくともいくつかの知られているコントローラは、出力が生成されて、ネットワークを介してデバイスに送信される前に、コントローラの健全性の問題を検出して、それらの問題を緩和するための相互接続されたコントローラ間の内部投票方式を含む。しかし、フィールバスデバイスまたは非フィールドバスデバイスからの誤り測定値がフィールドバスデバイスと通信している、関連するコントローラによって受信される場合がある。そのような誤り値は、次いで、コントローラによって実行される計算のために使用されて、ネットワークに通信可能に結合した他の装置に引き渡される場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】米国特許出願公開第２０１１／００８２５７０号明細書
【発明の概要】
【０００５】
一実施形態では、制御システムは、高速ネットワークバスと、少なくとも３個のフィールドバスコントローラを含む、ネットワークバスに通信可能に結合したコントローラセットと、コントローラセット内の少なくとも３個のフィールドバスコントローラのそれぞれ、およびフィールドバスネットワークに通信可能に結合したフィールドバスリンクデバイスとを含む。制御システムは、フィールドバスネットワークに通信可能に結合した複数のフィールドバスデバイスをさらに含み、コントローラセット、フィールドバスリンクデバイス、および複数のフィールドバスデバイスのうちの少なくとも１つは、複数のフィールドバスデバイスからの出力を監視して、それらの監視された出力のうち誤り出力を判断するように構成される。
【０００６】
別の実施形態では、複数の制御システム冗長性を提供する方法は、少なくとも３個のフィールドバスコントローラを含むコントローラセットを高速ネットワークバスに通信可能に結合させるステップと、フィールドバスリンクデバイスをコントローラセット内の少なくとも３個のフィールドバスコントローラのそれぞれ、およびフィールドバスネットワークと通信可能に結合させるステップと、複数のフィールドバスデバイスをフィールドバスネットワークに通信可能に結合させるステップであって、コントローラセット、フィールドバスリンクデバイス、および複数のフィールドバスデバイスのうちの少なくとも１つは、複数のフィールドバスデバイスからの出力を監視して、それらの監視された出力の誤り出力を判断するように構成されるステップとを含む。
【０００７】
さらに別の実施形態では、制御システムは、それぞれが高速ネットワークバスに通信可能に結合した出力と、バスリンクデバイスおよび入出力モジュールのうちの少なくとも１つに通信可能に結合した入力とを含む、３個のフィールドバスコントローラを含む三重冗長コントローラセットを含み、これらのコントローラは、３個のフィールドバスコントローラのうちのもう１つのフィールドバスコントローラに対する誤り入力、および３個のフィールドバスコントローラのうちのもう１つの誤り出力のうちの少なくとも１つの表示を受信するように構成される。制御システムは、その表示を受信して、他の３個のフィールドバスコントローラのうちの１つの出力とマッチするようその誤り出力に命令するように構成された投票モジュールをさらに含む。
【０００８】
図１から図２は、本明細書で説明される方法およびシステムの例示的な実施形態を示す。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明のある例示的な実施形態による制御システムの概略ブロック図である。
【図２】本発明のある例示的な実施形態による、複数の制御システム冗長性を提供する方法２００の流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下の詳細な説明は、限定ではなく、例として、本発明の実施形態を示す。本発明は、一般に、工業、商業、および住宅で応用する際に制御システムを操作する解析的かつ方法論的な実施形態に対して一般に適用されることが企図される。
【００１１】
本明細書で使用される場合、単数形で、「ａ」もしくは「ａｎ」という用語が先行して記載される要素またはステップは、そのような除外が明示的に記載されていない限り、複数の要素またはステップを除外しないと理解されるべきである。さらに、本発明の「一実施形態」の参照は、記載される特徴もやはり組み込む、追加の実施形態の存在を除外するとして解釈されることが意図されない。
【００１２】
図１は、本発明のある例示的な実施形態による制御システム１００の概略ブロック図である。例示的な実施形態では、制御システム１００は、高速ネットワークバス１０２、例えば、工場全体のネットワークバスを含む。複数のワークステーションはバス１０２に通信可能に結合することが可能であり、例えば、ヒューマンマシンインターフェース（ＨＭＩ）１０４、ツールボックスｐｃ１０６、および警告監視ワークステーション１０８は、ユーザ（図示せず）によるシステム１００の制御および監視を実現するために、バス１０２に通信可能に結合する。ワークステーションは、制御システム１００の操作に関連するユーザ入力および／またはユーザコマンドの受信を円滑にすることができる。ワークステーションは、パーソナルコンピュータ、ハンドヘルドコンピューティングデバイス、ミニコンピュータなど、１つもしくは複数の適切なコンピュータまたはコンピューティングデバイスを含むことが可能である。加えて、ワークステーションは、１つまたは複数の適切なネットワーク接続、例えば、ダイレクトリンクもしくはダイレクト接続、ローカルエリアネットワーク、広域ネットワーク、インターネット、無線周波数（ＲＦ）ネットワーク、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（商標）可能なネットワーク、任意の適切な有線ネットワーク、または任意の適切な無線ネットワークを経由してシステム１００の他のデバイスと通信することができる。制御システム１００の操作に関連するユーザコマンド、ユーザ命令、および／またはその他のユーザ入力をワークステーションによって受信して、コントローラ１１２、１１４、および１１６のセット１１０のうちの１つまたは複数に通信することができる。加えて、ユーザに出力および／または表示するために、制御システム１００によって監視される制御システム１００および／または工場もしくはその他のシステムの操作に関連する出力データをコントローラ１１２、１１４、および１１６によってワークステーション１３０に通信することができる。
【００１３】
コントローラ１１２、１１４、および１１６のセット１１０は、それぞれバス１０２にも結合する。他の実施形態では、コントローラの追加のセット、個々のコントローラ、およびその他の構成要素もバス１０２に通信可能に結合することができる。この例示的な実施形態では、セット１１０は３個のコントローラ１１２、１１４、および１１６を含むが、しかし、他の実施形態では、３個以上の任意の数のコントローラをセット１１０内に含めることが可能である。
【００１４】
それぞれのＩＯネットスイッチ１１８、１２０、および１２２は、コントローラ１１２、１１４、および１１６の関連する入力に通信可能に結合する。例えば、ＩＯネットスイッチＡ１１８の出力は、コントローラ１１２、１１４、および１１６のそれぞれの入力に通信可能に結合する。同様に、ＩＯネットスイッチＢ１２０の出力はコントローラ１１２、１１４、および１１６のそれぞれの別の入力に通信可能に結合し、ＩＯネットスイッチＣ１２２の出力はコントローラ１１２、１１４、および１１６のそれぞれのさらに別の入力に通信可能に結合する。ＩＯネットスイッチ１１８、１２０、および１２２は、それぞれ入力１２４、１２６、および１２８で受信される信号ならびに／またはメッセージを配信するように構成される。スイッチ１１８、１２０、および１２２のそれぞれは、１つもしくは複数のフィールドバスリンクデバイス１３０、１３２、１３４および／またはＩＯモジュール１３６、１３８、１４０から信号ならびに／あるいはメッセージを受信する。１つもしくは複数のフィールドバスデバイス１４２（例えば、ＨＳＥフィールドバスデバイスおよび／またはＨ１フィールドバスデバイス）、および／または１つもしくは複数の他のデバイス１４４（すなわち、非フィールドバスデバイス）は、１つもしくは複数のネットワーク１４６と、それぞれのフィールドバスリンクデバイス１３０、１３２、１３４および／またはＩＯモジュール１３６、１３８、１４０と、スイッチ１１８、１２０、および１２２とを介して、コントローラ１１２、１１４、および１１６と通信する。
【００１５】
制御システム１００に関連して、任意の数のフィールドバスデバイス１４２を利用することが可能である。フィールドバスデバイス１４２のうちの１つまたは複数は、ネットワーク１４６を経由してコントローラ１１２、１１４、および１１６と通信することができる。加えて、いくつかの実施形態では、２個以上のフィールドバスデバイス１４２はネットワーク１４６を経由して互いと通信することができる。本発明の様々な実施形態では、所望に応じて、幅広い様々なタイプのフィールドバスデバイスを利用することが可能である。いくつかの実施形態では、フィールドバスデバイス１４２は、ＨＳＥフィールドバスデバイスおよび／またはＨ１フィールドバスデバイスを含むことが可能である。さらに、リンクデバイス１３２などのＨＳＥフィールドバスデバイスは、コントローラ１１２、１１４、および１１６と１つまたは複数のＨ１フィールドバスデバイス１４２の間の通信を円滑にすることができる。
【００１６】
様々な実施形態では、フィールドバスプロトコルを使用して、フィールドバスデバイス１４２同士の間の通信、ならびにコントローラ１１２、１１４、および１１６とフィールドバスデバイス１４２のうちの１つまたは複数の間の通信を円滑にすることができる。
【００１７】
この例示的な実施形態では、制御システム１００に関連して、任意の数の非フィールドバスデバイスまたはその他のデバイス１４４を利用することができる。これらの他のデバイス１４４は、例えば、センサ、ゲージ、測定デバイス、アクチュエータ、弁、制御サブシステム、および／またはその他のデバイスを含むことが可能である。これらの他のデバイス１４４のうちの１つまたは複数は、ネットワーク１４６を経由して、互いとかつ／またはコントローラ１１２、１１４、および１１６と通信することができる。加えて、デバイス１４４に対する通信および／またはデバイス１４４からの通信は、フィールドバスプロトコル以外の１つまたは複数のネットワークプロトコル、例えば、制御システム１００に関連する第２のプロトコルを利用して円滑にすることが可能である。
【００１８】
１つもしくは複数のネットワーク１４６および／またはデータバスは、制御システム１００内でデバイス同士の間の通信を円滑にする任意の適切なネットワークまたはネットワークの組合せを含むことが可能である。適切なネットワークの例は、ローカルエリアネットワーク、広域ネットワーク、インターネット、無線周波数（ＲＦ）ネットワーク、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（商標）可能なネットワーク、任意の適切な有線ネットワーク、任意の適切な無線ネットワーク、または有線ネットワークと無線ネットワークの任意の適切な組合せを含むが、これらに限定されない。本発明のいくつかの実施形態では、単一のネットワーク１４６は、コントローラ１１２、１１４、および１１６と、フィールドバスデバイス１４２および他のデバイス１４４の両方の間の通信を円滑にすることが可能である。
【００１９】
スイッチ１１８、１２０、および１２２は、ネットワーク１４６内でデータを経路指定することができる。スイッチ１１８、１２０、および１２２のそれぞれは、ネットワーク１４６内でデータを経路指定するのを円滑にするように動作可能なハードウェア構成要素および／またはソフトウェア構成要素を含むことが可能である。適切なスイッチ１１８、１２０、および１２２の例は、ネットワークブリッジおよび／または多層スイッチを含むが、これらに限定されない。
【００２０】
様々な実施形態では、スイッチ１１８、１２０、および１２２は、ネットワーク１４６内で提供される冗長構成要素の活用を円滑にする。この点で、ネットワークデバイス１４２、フィールドデバイス、ならびに／またはコントローラ１１２、１１４、および１１６を含むその他のシステム構成要素が故障した場合に、制御システム１００内に十分な操作を維持することが可能である。コントローラセット１１０、フィールドバスリンクデバイス１３０、１３２、および１３４、ならびに複数のフィールドバスデバイス１３６、１３８、および１４０のうちの少なくとも１つは、複数のフィールドバスデバイス１３６、１３８、および１４０、ならびにＩＯモジュール１３６、１３８、１４０からの出力を監視して、それぞれの監視された出力のうち誤り出力を判断するように構成される。
【００２１】
様々な実施形態では、少なくとも３個のフィールドバスコントローラ１１２、１１４、および１１６は、互いに通信可能に結合し、他の少なくとも３個のフィールドバスコントローラ１１２、１１４、および１１６のそれぞれの出力状態の表示を受信するように構成される。
【００２２】
一実施形態では、システム１００は、コントローラ１１２、１１４、および１１６のそれぞれに通信可能に結合する投票モジュール１４８を含む。その他の実施形態では、投票モジュール１４８は、スイッチ１１８、１２０、および１２２、リンクデバイス１３０、１３２、および１３４、ならびに／またはＩＯモジュール１３６、１３８、および１４０に通信可能に結合することが可能である。
【００２３】
一実施形態では、コントローラ１１２、１１４、および１１６はそれぞれ、投票モジュール１４８に配信可能な出力信号を有し、その出力は、不正確、不完全入力、しきい範囲外の健全性、またはその他の表示により「真」でないと判断された出力に関連する、コントローラ１１２、１１４、および１１６のうちの１つに関する出力を選択するために使用される。投票モジュール１４８に対する入力信号は、コントローラ１１２、１１４、および１１６内、スイッチ１１８、１２０、および１２２内、リンクデバイス１３０、１３２、および１３４内、ならびに／あるいはＩＯモジュール１３６、１３８および１４０内、またはネットワークデバイス１４２もしくはその他のデバイス１４４のうちのいずれかの内で生じる可能性がある。あるいは、これらの入力信号は、共通パラメータを測定するために使用される複数の冗長センサから生じる別個の独立した入力を含むことも可能である。投票モジュール１４８からのフィードバック信号は、入力としてそれぞれのコントローラ１１２、１１４、および１１６に提供される。
【００２４】
コントローラ１１２、１１４、および１１６のそれぞれは、割り当てられたタスクを達成するために、実質的に同一のアルゴリズムを実行する実質的に同一のデバイスを含む。様々な実施形態では、コントローラ１１２、１１４、および１１６のそれぞれは、マイクロプロセッサもしくは中央処理装置と、ＲＯＭと、ＲＡＭと、Ａ／ＤおよびＤ／Ａを含むＩ／Ｏとを一般に含む汎用デジタルコンピュータ内で実施される。それぞれのコントローラは、ＲＯＭ内に記憶されて、それぞれのコンピュータのそれぞれの機能を提供するために実行される常駐プログラム命令および常駐プログラム較正を含む制御アルゴリズムのセットを有する。
【００２５】
投票モジュール１４８は、コントローラ１１２、１１４、および１１６の出力のうちどれが「真」であるか（すなわち、センサ信号、またはコマンド信号を正確に表すか）を判断するために動作可能なアルゴリズムを含む。一実施形態では、投票アルゴリズムは、コントローラ１１２、１１４、および１１６のそれぞれの中で実行される。あるいは、４番目の別個のコントローラ１４８内で投票アルゴリズムを実行することも可能である。投票アルゴリズムからの出力は、コントローラ１１２、１１４、および１１６に提供し戻される。投票アルゴリズムは、「真でない」出力を有すると判断されたコントローラ１１２、１１４、および１１６のうちの１つの出力をコントローラ１１２、１１４、および１１６のもう１つの出力と置換するためのコマンドを、コントローラ１１２、１１４、および１１６に提供する。
【００２６】
一実施形態では、投票モジュール１４８は、コントローラ１１２、１１４、および１１６のそれぞれの出力状態を受信して、コントローラ１１２、１１４、および１１６のうちの少なくとも１つの中の出力エラーを判断するために、それぞれの他のコントローラ１１２、１１４、および１１６の出力をそれ自体の出力と比較するように構成される。
【００２７】
ある代替の実施形態では、投票モジュール１４８は、コントローラ１１２、１１４、および１１６のそれぞれの健全性の表示を受信するように構成される。様々な実施形態では、投票モジュール１４８は、コントローラ１１２、１１４、および１１６のそれぞれの健全性を判断するように構成される。
【００２８】
図２は、本発明のある例示的な実施形態による、複数の制御システム冗長性を提供する方法２００の流れ図である。この例示的な実施形態では、方法２００は、少なくとも３個のフィールドバスコントローラを含むコントローラセットを高速ネットワークバスに通信可能に結合させるステップ２０２と、フィールドバスリンクデバイスをコントローラセット内の少なくとも３個のフィールドバスコントローラのそれぞれ、およびフィールドバスネットワークに通信可能に結合させるステップ２０４と、複数のフィールドバスデバイスをフィールドバスネットワークに通信可能に結合させるステップ２０６であって、コントローラセット、フィールドバスリンクデバイス、および複数のフィールドバスデバイスのうちの少なくとも１つは、複数のフィールドバスデバイスからの出力を監視して、それらの監視された出力の誤り出力を判断するように構成されるステップとを含む。
【００２９】
本明細書で使用される場合、プロセッサという用語は、本明細書記述された機能を実行することが可能な中央処理装置、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、縮小命令セット回路（ｒｅｄｕｃｅｄ  ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ  ｓｅｔ  ｃｉｒｃｕｉｔｓ）（ＲＩＳＣ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、論理回路、および任意のその他の回路またはプロセッサを指す。
【００３０】
本明細書で使用される場合、「ソフトウェア」および「ファームウェア」という用語は、交換可能であり、ＲＡＭメモリと、ＲＯＭメモリと、ＥＰＲＯＭメモリと、ＥＥＰＲＯＭメモリと、不揮発性ＲＡＭ（ＮＶＲＡＭ）メモリとを含めて、プロセッサによって実行するためのメモリ内に記憶された任意のコンピュータプログラムを含む。上記のメモリタイプは、単なる例であり、したがって、コンピュータプログラムを記憶するために使用可能なタイプのメモリに限定されない。
【００３１】
前述の明細に基づいて理解されるように、本開示の上述の実施形態は、コンピュータソフトウェア、コンピュータファームウェア、コンピュータハードウェア、またはそれらの任意の組合せもしくはサブセットを含めて、コンピュータプログラミング技法またはコンピュータエンジニアリング技法を使用して実施することが可能であり、その技術効果は、冗長フィールドバス環境において構成要素の障害エラー、健全性エラー、較正エラー、ネットワークエラー、および／または信号伝送エラーによる不正確値に関するプロセスパラメータセンサ信号および制御システム構成要素を監視して、それらの制御システム構成要素のうちのいずれかと一体の別個のモジュール上またはアルゴリズム上で実施される投票方式を使用して、不正確な値またはエラーを修正することである。本開示の議論された実施形態によれば、コンピュータ可読コード手段を有する、任意のそのような結果として生じるプログラムを１つもしくは複数のコンピュータ可読媒体内で実施するか、または当該コンピュータ可読媒体内に提供して、それによって、コンピュータプログラム製品、すなわち、製品を作成することが可能である。コンピュータ可読媒体は、例えば、固定（ハード）ドライブ、ディスケット、光ディスク、磁気テープ、読出し専用メモリ（ＲＯＭ）などの半導体メモリ、および／あるいはインターネットまたはその他の通信ネットワークもしくは通信リンクなど、任意の送信媒体／受信媒体であってよいが、それらに限定されない。１つの媒体から直接的にそのコードを実行することによって、ある媒体から別の媒体にそのコードを複製することによって、またはネットワークを介してそのコードを送信することによって、コンピュータコードを含む製品を作成および／または使用することが可能である
制御システム内で複数の冗長性を提供する方法およびシステムの上述の実施形態は、プロセスパラメータおよびコントローラ出力信号を監視して、監視されたパラメータおよび／または出力が誤っているときを判断し、別の構成要素から代替出力を提供するための、費用効果が高く、信頼性のある手段を提供する。より詳細には、本明細書で記述された方法およびシステムは、フィールドバス環境内で三重冗長性を提供することを円滑にする。結果として、本明細書で記述された方法およびシステムは、費用効果が高く、信頼性のある形で制御システムを操作することを円滑にする。
【００３２】
本明細書は、最善の形態を含めて、本発明を開示するために、またやはり、任意のデバイスまたはシステムを作成および使用することと、任意の組み込まれた方法を実行することとを含めて、当業者が本発明を実施するのを可能にするために、例を使用している。本発明の特許性のある範囲は、請求項によって定義され、当業者に浮かぶ他の例を含むことが可能である。そのような他の例が、それらの請求項の文言から逸脱しない構造的要素を有する場合、または、そのような他の例が、請求項の文言からの非実質的な相違を伴う均等な構造的要素を含む場合、それらの例は請求項の範囲内であることが意図される。
【符号の説明】
【００３３】
１００  制御システム
１０２  ネットワークバス
１０４  インターフェース（ＨＭＩ）
１０６  ツールボックスｐｃ
１０８  警告監視ワークステーション
１１０  コントローラセット
１１２  コントローラ
１１４  コントローラ
１１６  コントローラ
１１８  ＩＯネットスイッチＡ
１２０  ＩＯネットスイッチＢ
１２２  ＩＯネットスイッチＣ
１２４  入力
１２６  入力
１２８  入力
１３０  フィールドバスリンクデバイス
１３２  フィールドバスリンクデバイス
１３４  フィールドバスリンクデバイス
１３６  ＩＯモジュール
１３８  ＩＯモジュール
１４０  ＩＯモジュール
１４２  フィールドバスデバイス
１４４  デバイス
１４６  ネットワーク
１４８  投票モジュール
２０２  少なくとも３個のフィールドバスコントローラを含むコントローラセットを高速ネットワークバスに通信可能に結合させるステップ
２０４  フィールドバスリンクデバイスを前記コントローラセット内の少なくとも３個のフィールドバスコントローラのそれぞれ、およびフィールドバスネットワークに通信可能に結合させるステップ
２０６  複数のフィールドバスデバイスをフィールドバスネットワークに通信可能に結合し、コントローラセット、フィールドバスリンクデバイス、および複数のフィールドバスデバイスのうちの少なくとも１つは、複数のフィールドバスデバイスからの出力を監視して、それらの監視された出力のうち誤り出力を判断するように構成されるステップ
【図１】
2013140587.tif 000003
【図２】
2013140587.tif 000004