(57)【要約】【課題】  使用者の体力的な負担を軽減することができるティーチペンダントを提供する。【解決手段】  ティーチペンダントの吊りベルト２の第１位置Ｐ１を支持する第１支持部１５と、第２位置Ｐ２を支持する第２支持部１６とを結ぶ直線は、ティーチペンダント本体１の重心Ｇ又は重心Ｇの使用者寄りの部位を通るように構成する。【選択図】図１
2013132728.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ティーチングのための操作部を有する表面と、前記表面の反対側の裏面と、前記表面と前記裏面とを接続し左側面、右側面、上側面及び下側面を含む周囲面とを有し、ロボットの制御部に接続されてロボットに対するティーチングを行なうことが可能なティーチペンダント本体と、
前記ティーチペンダント本体に取り付けられ、前記ティーチペンダント本体を使用者の身体から提げる吊りベルトと、を備え、
前記吊りベルトは、前記左側面及び右側面の何れか一方の側面の下寄りの第１位置を支持する第１支持部と、前記左側面及び右側面のうちの他方の側面の前記第１位置よりも上側面側に位置する第２位置を支持する第２支持部と、前記第１支持部と前記第２支持部とをそれぞれ接続し、前記第２支持部から前記第１支持部に向かって延びる部位が使用者の一方の肩、他方の脇腹の順に通るようにたすき掛けして前記ティーチペンダント本体を使用者の身体から提げることが可能な長さを有するベルト本体部とを有し、
前記第１位置と前記２位置とを結ぶ直線は、前記ティーチペンダント本体の重心又は前記ティーチペンダント本体を使用者の身体から提げて使用者の左手で前記左側面及び使用者の右手で前記右側面を把持した状態において前記ティーチペンダント本体の重心の使用者寄りの部位を通るように構成されている、ティーチペンダント。
【請求項２】
その両端がそれぞれ前記第１位置に取り付けられ、前記一方の側面との間に使用者の手を挿入可能な空間が形成されているグリップベルトを有し、
前記吊りベルトは、前記第２支持部から前記ベルト本体部とは反対方向に延びる延長部と、該延長部の先端部に設けられた接続部とを有し、
前記第１支持部及び前記接続部は、前記グリップベルトに着脱自在に接続されている、請求項１に記載のティーチペンダント。
【請求項３】
前記第１支持部は、前記グリップベルトの前記接続部よりも下側面側の部位に接続されている、請求項２に記載のティーチペンダント。
【請求項４】
前記第２位置は、前記ティーチペンダント本体の上部と前記延長部とを接続し、前記延長部の下側面に向かう方向への移動を規制する補助固定具によって規定されている請求項２又は３に記載のティーチペンダント。
【請求項５】
前記前記第１支持部及び前記接続部は、ベルトが延びる方向に並んで設けられた互いに係合可能な一対の留め部を有している、請求項２乃至４の何れかに記載のティーチペンダント。
【請求項６】
前記一対の留め部は、面ファスナーである、請求項５に記載のティーチペンダント。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに対するティーチングを行うティーチペンダントに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、産業用ロボットに対する長時間に亘るティーチング作業を行う際の使用者の体力的な負担を軽減するために、使用者の両手のみならず体（頭，手足を除く胴）でも支えることができるように構成されたティーチペンダントが用いられている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
この手持ち操作器（ティーチペンダント）は、器体と、器体の上面に設けられているキーボードと、器体の前部の両側に設けた止片と、止片に取り付けられたネックストラップとを備えている。そして、使用時においては、ネックストラップを首に掛け、器体の両側をその両手で保持し、キーボードを用いた教示操作を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実開昭６３−９４６８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１に記載のティーチペンダントは、その重量によって、器体の前部の両側に設けた止片を中心に使用者側に起き上がる（手前側が下がる）ように回転する。これに抗するため、使用者はティーチペンダントをその両手で保持しなければならず、操作者の体力的な負担が依然として大きかった。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、使用者の体力的な負担を軽減することができるティーチペンダントを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明に係るティーチペンダントは、ティーチングのための操作部を有する表面と、前記表面の反対側の裏面と、前記表面と前記裏面とを接続し左側面、右側面、上側面及び下側面を含む周囲面とを有し、ロボットの制御部に接続されてロボットに対するティーチングを行なうことが可能なティーチペンダント本体と、
前記ティーチペンダント本体に取り付けられ、前記ティーチペンダント本体を使用者の身体から提げる吊りベルトと、を備え、前記吊りベルトは、前記左側面及び右側面の何れか一方の側面の下寄りの第１位置を支持する第１支持部と、前記左側面及び右側面のうちの他方の側面の前記第１位置よりも上側面側に位置する第２位置を支持する第２支持部と、前記第１支持部と前記第２支持部とをそれぞれ接続し、前記第２支持部から前記第１支持部に向かって延びる部位が使用者の一方の肩、他方の脇腹の順に通るようにたすき掛けして前記ティーチペンダント本体を使用者の身体から提げることが可能な長さを有するベルト本体部とを有し、前記第１位置と前記２位置とを結ぶ直線は、前記ティーチペンダント本体の重心又は前記ティーチペンダント本体を使用者の身体から提げて使用者の左手で前記左側面及び使用者の右手で前記右側面を把持した状態において前記ティーチペンダント本体の重心の使用者寄りの部位を通るように構成されている。
【０００８】
ティーチペンダント本体は、通常、使用者から見て手前側が低くなるように斜めに把持して使用される。そこで、この構成によれば、使用者が左手でティーチペンダント本体の左側面を把持する共に、右手でティーチペンダント本体の右側面を把持した状態においては、ティーチペンダント本体は使用者の前方に向かって倒れるように回転し、ティーチペンダント本体の下側面は使用者に近づくように使用者から見て斜め上方に向かって移動する。すると、ティーチペンダント本体の下部が使用者の体に当接し、使用者の体がティーチペンダント本体に発生するモーメントに抗し、ティーチペンダント本体を保持する。そのため、ティーチペンダント本体を保持する使用者の手に対する負荷を軽減することができ、使用者の体力的な負担を軽減することができる。
【０００９】
上記発明に係るティーチペンダントにおいて、その両端がそれぞれ前記第１位置に取り付けられ、前記一方の側面との間に使用者の手を挿入可能な空間が形成されているグリップベルトを有し、前記吊りベルトは、前記第２支持部から前記ベルト本体部とは反対方向に延びる延長部と、該延長部の先端部に設けられた接続部とを有し、前記第１支持部及び前記接続部は、前記グリップベルトに着脱自在に接続されていてもよい。
【００１０】
この構成によれば、ティーチペンダント本体に吊りベルトを着脱自在に接続することができる。
【００１１】
上記発明に係るティーチペンダントにおいて、前記第１支持部は、前記グリップベルトの前記接続部よりも下側面側の部位に接続されていてもよい。
【００１２】
この構成によれば、吊りベルトの第１支持部が第１位置からずれることを防ぐことができる。
【００１３】
上記発明に係るティーチペンダントにおいて、前記第２位置は、前記ティーチペンダント本体の上部と前記延長部とを接続し、前記延長部の下側面に向かう方向への移動を規制する補助固定具によって規定されていてもよい。
【００１４】
この構成によれば、吊りベルトの第２支持部が第２位置からずれることを防ぐことができる。
【００１５】
上記発明に係るティーチペンダントにおいて、前記前記第１支持部及び前記接続部は、ベルトが延びる方向に並んで設けられた互いに係合可能な一対の留め部を有していてもよい。
【００１６】
この構成によれば、一対の留め部を用いてティーチペンダント本体に吊りベルトを着脱自在に接続することができる。
【００１７】
上記発明に係るティーチペンダントにおいて、前記一対の留め部は、面ファスナーであってもよい。
【００１８】
この構成によれば、面ファスナーを用いてティーチペンダント本体に吊りベルトを着脱自在に接続することができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明は、以上に説明したように構成され、使用者の体力的な負担を軽減することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施の形態に係るティーチペンダントの構成例を示す正面斜視図である。
【図２】図１のティーチペンダントの構成例を示す背面斜視図である。
【図３】図１のティーチペンダントの使用例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら説明する。
【００２２】
なお、以下では全ての図面を通じて、同一又は相当する要素には同じ参照番号を付して、その重複する説明を省略する。
【００２３】
図１は、本発明の実施の形態に係るティーチペンダント１００の構成例を示す正面斜視図である。図２は、ティーチペンダント１００の構成例を示す背面斜視図である。
【００２４】
図１に示すように、ティーチペンダント１００は、図示しないロボットの制御部に接続され、ロボットに対するティーチングを行うことができるティーチペンダント本体１と、ティーチペンダント本体１に取り付けられ、ティーチペンダント本体１を使用者の身体から提げる吊りベルト２とを備える。本実施の形態においては、ティーチペンダント１００は、図２に示すように、更に補助固定具３を備える。なお、ロボットとして産業用ロボットが例示されるが、その用途は特に限定されない。
【００２５】
図１及び図２に示すように、ティーチペンダント本体１は、通常、使用者から見て手前側が低くなるように斜めに把持して使用される。この使用状態において、ティーチペンダント本体１は、表面１ａと、表面１ａの反対側の裏面１ｂと、表面１ａと裏面１ｂとを接続し、使用者から見て左に位置する左側面１ｃ、使用者から見て右に位置する右側面１ｄ、使用者から見て上に位置する上側面１ｅ及び使用者から見て下に位置する下側面１ｆを含む周囲面とを有している。本実施の形態において、ティーチペンダント本体１は更に、提げ部１２と、周囲面に設けられたグリップベルト１３とを備えている。
【００２６】
なお、便宜上、以下では、ティーチペンダント１００の下側面１ｆから上側面１ｅに向かう方向を上といい、その反対方向を下ということがある。
【００２７】
表面１ａは、その上部にティーチングに関連する情報を表示する表示部１０が設けられている。また、表面１ａは、その下部にティーチングに用いる多数の操作ボタンを有する操作部１１が設けられている。表面１ａの下部の幅寸法は、使用者が左側面１ｃを左手で把持すると共に、右側面１ｄを右手で把持した状態において、操作部１１の幅方向中央部の操作ボタンを操作できる寸法に形成されている。そして、例えば、表示部１０の幅寸法は、操作部１１の幅寸法よりも大きく形成され、表示部１０に表示される情報を視認しやすいようになっている。これに対応して、例えば、ティーチペンダント本体１の上部の幅寸法は、ティーチペンダント本体１の下部の幅寸法よりも広く形成されている。これによって、ティーチペンダント本体１の重心Ｇは、ティーチペンダント本体１の上側面１ｅ寄りに位置している。もちろん、ティーチペンダント本体１の形状、重心Ｇの位置は例示であり、これらに限定されない。
【００２８】
そして、ティーチペンダント本体１の周囲面のうち、左側面１ｃ及び右側面１ｄの何れか一方の下寄りの位置が第１位置Ｐ１を構成し、他方の側面の第１位置Ｐ１よりも上側面１ｅ側の位置が第２位置Ｐ２を構成している。本実施の形態において、第１位置Ｐ１は、左側面１ｃに位置し、第２位置Ｐ２は、右側面１ｄに位置している。なお、第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２の位置は、周囲面に限られず、その近傍の表面１ａ及び裏面１ｂを含んでもよい。
【００２９】
そして、第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２を結ぶ直線Ｌは、ティーチペンダント本体１の重心Ｇを通るように、又はティーチペンダント本体１を使用者の身体から提げて使用者の左手で左側面１ｃ及び使用者の右手で右側面１ｄを把持した状態において、ティーチペンダント本体１の重心Ｇの使用者寄りの部位を通るように構成されている（詳細は下記使用例を参照）。本実施の形態において、第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２を結ぶ直線Ｌは、ティーチペンダント本体１を使用者の身体から提げて使用者の左手で左側面１ｃ及び使用者の右手で右側面１ｄを把持した状態において、ティーチペンダント本体１の重心Ｇの使用者寄りの部位を通るように構成されている。
【００３０】
提げ部１２は、壁等に設けられたフックにティーチペンダント１００を提げるために用いられ、その両端が上側面１ｅに取り付けられ、上側面１ｅとの間に空間１２ａが形成されている。提げ部１２を省略してもよい。
【００３１】
グリップベルト１３は、ティーチペンダント本体１を把持する使用者の手の甲を支持するものである。グリップベルト１３は、その両端がそれぞれ第１位置Ｐ１に取り付けられ、左側面１ｃとの間に使用者の手を挿入可能な空間１３ａが形成されている。
【００３２】
吊りベルト２は、第１支持部１５と、第２支持部１６と、第１支持部１５と第２支持部１６とをそれぞれ接続するベルト本体部１７とを有する。更に、本実施の形態においては、第２支持部１６からベルト本体部１７とは反対方向に延びる延長部１８と、延長部１８の先端部に設けられた接続部１９と、延長部１８に形成されたハトメ孔２３とを有する。
【００３３】
第１支持部１５は、第１位置Ｐ１を支持する。本実施の形態においては、第１支持部１５は自由端に形成され、ここに第１面ファスナー２１が形成されている。第１面ファスナー２１は、互いに係合可能な雄面及び雌面を有し（互いに係合可能な一対の留め部）、雄面及び雌面のうち一方は他方よりも第２支持部１６寄りの位置に設けられている。即ち、この雄面及び雌面は、吊りベルト２が延びる方向に並んで設けられている。そして、第１面ファスナー２１の雄面及び雌面の何れか一方を空間１３ａに挿通し、第１面ファスナー２１の雄面及び雌面を係合させる。これによって、第１支持部１５は、グリップベルト１３の下側面１ｆ寄りの部位に着脱自在に接続され、第１位置Ｐ１を支持する。
【００３４】
第２支持部１６は、後述するように、第２位置Ｐ２を支持する。第２支持部１６が第２位置Ｐ２を支持する構成は特に限定されない。
【００３５】
ベルト本体部１７は、第２支持部１６から第１支持部１５に向かって延びる部位が使用者の一方の肩、他方の脇腹の順に通るようにたすき掛けしてティーチペンダント本体１を使用者の身体から提げることが可能な長さを有する。本実施の形態においては、ベルト本体部１７に長さ調整機構２４が設けられ、使用者の体型に応じてベルト本体部１７の長さを調整することができる。長さ調整機構２４には、周知の構成を適用することができるので、これ以上の説明を省略する。
【００３６】
延長部１８は、本実施の形態において、第２支持部１６と一体的に形成されている。
【００３７】
接続部１９は、本実施の形態において、自由端に形成され、ここに第２面ファスナー２２が形成されている。第２面ファスナー２２は、互いに係合可能な雄面及び雌面を有し（互いに係合可能な一対の留め部）、雄面及び雌面のうち一方は他方よりも第２支持部１６寄りの位置に設けられている。即ち、この雄面及び雌面は、吊りベルト２が延びる方向に並んで設けられている。そして、第２面ファスナー２２の雄面及び雌面の何れか一方をグリップベルト１３と左側面１ｃとの間の上側面１ｅ寄りの空間に挿通し、第２面ファスナー２２の雄面及び雌面を係合させる。これによって、接続部１９は、上側面１ｅ寄りのグリップベルト１３の部位に着脱自在に接続される。
【００３８】
ハトメ孔２３は、補助固定具３と連結される。
【００３９】
補助固定具３は、ティーチペンダント本体１の上部と接続部１９とを接続し、延長部１８の下側面１ｆに向かう方向への移動を規制する。本実施の形態において、補助固定具３は、ハトメ孔２３に挿通されている環３０と、環３０と提げ部１２の空間１２ａとに挿通されている紐３１と、紐３１の両端を係合する着脱自在な留め具３２とを有する。留め具３２は、周知のプラスチックバックルで構成されているので、これ以上の詳しい説明を省略する。上記の通り、ティーチペンダント本体１と吊りベルト２及び補助固定具３とは、いずれも着脱自在に接続されている。よって、必要に応じ、吊りベルト２及び補助固定具３をティーチペンダント本体１から取り外すことができる。
【００４０】
［使用例］
次に、ティーチペンダント１００の使用例を説明する。
【００４１】
図３は、ティーチペンダント１００の使用例を示す図である。
【００４２】
まず、第２支持部１６から第１支持部１５に向かって延びる部位が使用者の一方の肩、他方の脇腹（使用者の他方の腕の内側）の順に通るようにたすき掛けして、ティーチペンダント本体１を使用者の身体から提げる。
【００４３】
次に、グリップベルト１３と左側面１ｃとの間の空間に左手を挿入し、左側面１ｃを左手で把持すると共に、右側面１ｄを右手で把持する。これによって、図３に示すように、表面１ａが２点鎖線で示す使用者の方向を向く。
【００４４】
ここで、第２支持部１６から延びるベルト本体部１７は、ティーチペンダント本体１が延びる方向に直交する方向よりも使用者側に傾斜して延びている。したがって、第２支持部１６は、使用者側に引き寄せられ、第２位置Ｐ２から下側面１ｆに向かう方向にずれようとする。しかし、補助固定具３が延長部１８の下側面１ｆに向かう方向への移動を規制しているので、第２支持部１６の下側面１ｆに向かう方向への移動は補助固定具３によって規制され、第２支持部１６は第２位置Ｐ２からずれない。即ち、第２支持部１６は、補助固定具３によって規定される第２位置Ｐ２を支持する。
【００４５】
また、第１支持部１５から延びるベルト本体部１７は、ティーチペンダント本体１が延びる方向に直交する方向よりも使用者側に傾斜して延びている。したがって、第１支持部１５は、使用者側に引き寄せられ、第１位置Ｐ１から下側面１ｆに向かう方向にずれようとする。しかし、第１支持部１５は、ティーチペンダント本体１の周囲面に取り付けられているグリップベルト１３に接続されているので、第１支持部１５の下側面１ｆに向かう方向への移動は、ティーチペンダント本体１の周囲面によって規制され、第１支持部１５は第１位置Ｐ１からずれない。
【００４６】
そして、操作部１１によってティーチングを行う。
【００４７】
この使用状態では、ティーチペンダント１００の重量は、吊りベルト２を介し、主に使用者の肩に負荷される。
【００４８】
そして、上述の通り、第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２を結ぶ直線Ｌが、ティーチペンダント本体１の重心Ｇの使用者寄りの部位を通るように構成されているので、ティーチペンダント本体１は直線Ｌを中心に使用者の前方に倒れるように回転する。即ち、ティーチペンダント本体１の上側面１ｅ側は使用者から離れるように使用者から見て斜め下方に向かって移動し、ティーチペンダント本体１の下側面１ｆ側は使用者に近づくように使用者から見て斜め上方に向かうように移動する。すると、ティーチペンダント本体１の下部が使用者の体の前面に当接する。これによって、使用者の体がこのモーメントに抗し、これ以上ティーチペンダント本体１が回転しないようにティーチペンダント本体１を保持する。
【００４９】
以上のように、本実施の形態のティーチペンダント１００は、第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２を結ぶ直線Ｌがティーチペンダント本体１の重心Ｇの使用者寄りの部位を通るように構成されているので、使用者がティーチペンダント本体１を身体から提げた上で、その左手でティーチペンダント本体１の左側面１ｃを把持する共に、その右手でティーチペンダント本体１の右側面１ｄを把持した状態において、ティーチペンダント本体１に発生するモーメントによりティーチペンダント本体１が回転すると、下側面１ｆが使用者の体に当接し、ティーチペンダント本体１を保持する。そのため、ティーチペンダント本体１を保持する使用者の手に対する負荷を軽減することができ、使用者の体力的な負担を軽減することができる。
＜変形例＞
上記実施の形態において、第１支持部１５は、下側面１ｆ寄りのグリップベルト１３の部位に第１面ファスナー２１を用いて着脱自在に接続され、第１位置Ｐ１を支持しているが、これに限られるものではない。これに代えて、第１支持部１５を第１位置Ｐ１に固着させて接続してもよい。
【００５０】
また、上記実施の形態においては、第２支持部１６は、補助固定具３によって規定される第２位置Ｐ２を支持するよう構成されているが、これに限られるものではない。これに代えて、第２支持部１６を第２位置Ｐ２に固着させて接続してもよい。この場合、吊りベルト２の延長部１８及び接続部１９、並びに補助固定具３を省いてもよい。
【００５１】
更に、本実施の形態においては、第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２を結ぶ直線Ｌが、ティーチペンダント本体１の重心Ｇの使用者寄りの部位を通るように構成されているが、これに代えて、ティーチペンダント本体１の重心Ｇを通るように構成すると、ティーチペンダント本体１は回転せず、使用者にかかる負荷をより軽減することができる。
【００５２】
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。
【産業上の利用可能性】
【００５３】
本発明は、産業用ロボットへの適用に有用である。
【符号の説明】
【００５４】
１  ティーチペンダント本体
１ａ  表面
１ｂ  裏面
１ｃ  左側面
１ｄ  右側面
１ｅ  上側面
１ｆ  下側面
２  吊りベルト
３  補助固定具
１０  表示部
１１  操作部
１２  提げ部
１３  グリップベルト
１５  第１支持部
１６  第２支持部
１７  ベルト本体部
１８  延長部
１９  接続部
２１  第１面ファスナー
２２  第２面ファスナー
２３  ハトメ孔
２４  長さ調整機構
３０  環
３１  紐
３２  留め具
１００  ティーチペンダント
【図１】
2013132728.tif 000003
【図２】
2013132728.tif 000004
【図３】
2013132728.tif 000005