(57)【要約】【課題】実際の位置ズレ情報を求める、または透視あるいは撮影時における回転手段の回転角度を正確に求めることができるＸ線装置を提供することを目的とする。【解決手段】ギアのバックラッシュによる位置ズレ情報（ΔθＸ）と、当該位置ズレ情報を起こした直前のギアの回転方向とをそれぞれ対応づけた相関関係をテーブルに予め記憶する。透視あるいは撮影時における実際のギアの回転方向［ＲｂまたはＬｂ］および相関関係に基づいて、実際のギアの回転方向に対応した位置ズレ情報（回転角度のズレΔθＲｂまたはΔθＬｂ）が実際の位置ズレ情報として求められる。その結果、上述の相関関係に基づいて、実際の位置ズレ情報を求める、または透視あるいは撮影時における回転手段の回転角度（モータ）を正確に求めることができる。【選択図】図３
2013252291.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
映像系および被検体を支持した支持手段の少なくともいずれか一方を、ギアの回転により駆動させる回転手段を備え、
その回転手段による前記ギアの回転によって前記少なくともいずれか一方を駆動させて前記映像系による当該被検体の透視あるいは撮影を行うＸ線装置であって、
前記ギアのバックラッシュによる位置ズレ情報と、当該位置ズレ情報を起こした直前のギアの回転方向とをそれぞれ対応づけた相関関係を予め記憶する記憶手段と、
（Ａ）透視あるいは撮影時における実際のギアの回転方向および前記相関関係に基づいて実際の位置ズレ情報を求める第１演算を行う、あるいは（Ｂ）当該第１演算により求められた当該実際の位置ズレ情報に基づいて透視あるいは撮影時における前記回転手段の回転角度を求める第２演算を前記第１演算とともに行う演算手段と
を備えることを特徴とするＸ線装置。
【請求項２】
請求項１に記載のＸ線装置において、
前記相関関係では、前記回転手段の回転中の位置ズレ情報と、前記ギアの回転方向とをそれぞれ対応づけて前記記憶手段に予め記憶し、
前記演算手段は、（Ａ）透視あるいは撮影時における実際のギアの回転方向および前記相関関係に基づいて前記回転手段の回転中の実際の位置ズレ情報を求める前記第１演算を行う、あるいは（Ｂ）当該第１演算により求められた当該回転中の実際の位置ズレ情報に基づいて回転中の透視あるいは撮影時における前記回転手段の回転角度を求める第２演算を前記第１演算とともに行うことを特徴とするＸ線装置。
【請求項３】
請求項１に記載のＸ線装置において、
前記相関関係では、前記回転手段の停止時での位置ズレ情報と、前記ギアの停止直前の回転方向とをそれぞれ対応付けて前記記憶手段に予め記憶し、
前記演算手段は、（Ａ）透視あるいは撮影時における実際のギアの回転方向および前記相関関係に基づいて前記回転手段の停止時での実際の位置ズレ情報を求める第１演算を行う、あるいは（Ｂ）当該第１演算により求められた当該停止時での実際の位置ズレ情報に基づいて停止時での透視あるいは撮影時における前記回転手段の回転角度を求める第２演算を前記第１演算とともに行うことを特徴とするＸ線装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれかに記載のＸ線装置において、
前記演算手段での前記第１演算および第２演算に基づいて、前記ギアの回転の回転方向を決定して、前記回転手段の目的回転角度に回転制御するように回転手段を制御する制御手段を備えることを特徴とするＸ線装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、被検体の透視あるいは撮影を行うＸ線装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種のＸ線装置では、Ｘ線管およびＸ線検出器などからなる映像系と、被検体を支持したベッドあるいは天板とを備えている。例えば、Ｘ線装置は、一端でＸ線管を支持し、他端でＸ線検出器を支持する湾曲状に形成されたＣアームを備える。かかるＣアームを備えたＸ線装置では、Ｃアームのたわみ等により機械的誤差が生じる。そこで、機械的誤差を好適に求めて補正するために、回転中心軸に略平行に配置した複数本のワイヤを有したファントムの再構成画像を用いて誤差を求める技術がある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−５８３０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このようなファントムの再構成画像を用いて誤差を求めたとしても、図８（ａ）〜図８（ｃ）に示すように、機械的な構造上、ギアｇのバックラッシュ（Backlash）による回転誤差が生じるので、正確な回転角度を算出するのが難しいという問題がある。具体的には、互いに噛合するギアｇ・ラックｒにおいて自由に動かすために、ギアｇ・ラックｒには図８（ａ）〜図８（ｃ）に示す隙間が設けられている。この隙間は「バックラッシュ」と呼ばれている。逆に、この隙間であるバックラッシュがないと、ギアｇ・ラックｒが自由に動かずにギアｇの駆動力をラックｒに伝達させることができない。
【０００５】
例えば、図８（ｂ）に示す方向にギアｇおよびラックｒを回転させて停止させると、停止時にも関わらずバックラッシュの分だけラックｒが僅かに回転してから停止する。同様に、図８（ｃ）に示す逆方向にギアｇおよびラックｒを回転させて停止させると、停止時にも関わらずバックラッシュの分だけラックｒが僅かに回転してから停止する。このようにバックラッシュによりギアｇまたはラックｒがずれることにより、映像系や支持手段（ベッドや天板）の位置ズレが生じて、被検体の透視や撮影が正しい位置で行うことができない。なお、本明細書中ではラックも歯を有するので、広義にラックもギアとして定義する。
【０００６】
この発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、実際の位置ズレ情報を求める、または透視あるいは撮影時における回転手段の回転角度を正確に求めることができるＸ線装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は、このような目的を達成するために、次のような構成をとる。
すなわち、この発明に係るＸ線装置は、映像系および被検体を支持した支持手段の少なくともいずれか一方を、ギアの回転により駆動させる回転手段を備え、その回転手段による前記ギアの回転によって前記少なくともいずれか一方を駆動させて前記映像系による当該被検体の透視あるいは撮影を行うＸ線装置であって、前記ギアのバックラッシュによる位置ズレ情報と、当該位置ズレ情報を起こした直前のギアの回転方向とをそれぞれ対応づけた相関関係を予め記憶する記憶手段と、（Ａ）透視あるいは撮影時における実際のギアの前記回転方向および前記相関関係に基づいて実際の位置ズレ情報を求める第１演算を行う、あるいは（Ｂ）当該第１演算により求められた当該実際の位置ズレ情報に基づいて透視あるいは撮影時における前記回転手段の回転角度を求める第２演算を前記第１演算とともに行う演算手段とを備えることを特徴とするものである。
【０００８】
［作用・効果］この発明に係るＸ線装置によれば、ギアのバックラッシュによる位置ズレ情報と、当該位置ズレ情報を起こした直前のギアの回転方向とをそれぞれ対応づけた相関関係を記憶手段に予め記憶する。この相関関係を作成するには精度の良い位置検出手段などで位置ズレ情報を検出するのが好ましい。この位置ズレ情報は、当該位置ズレ情報を起こした直前のギアの回転方向に関連付けられるので、これらを互いに対応付けた相関関係として予め求めることができる。この相関関係を用いて演算手段は下記のような第１演算、または第１演算とともに第２演算を行う。（Ａ）の場合には、透視あるいは撮影時における実際のギアの前記回転方向および上述の相関関係に基づいて、実際のギアの前記回転方向に対応した位置ズレ情報が実際の位置ズレ情報として第１演算を行うことで求められる。一方、（Ｂ）の場合には、上述の第１演算により求められた当該実際の位置ズレ情報に基づいて透視あるいは撮影時における回転手段の回転角度が第２演算を行うことで求められる。その結果、上述の相関関係に基づいて、実際の位置ズレ情報を求める、または透視あるいは撮影時における回転手段の回転角度を正確に求めることができる。
【０００９】
この発明に係るＸ線装置において、回転手段が回転中の場合には下記のように構成するのが好ましい。
すなわち、上述の相関関係では、回転手段の回転中の位置ズレ情報と、ギアの回転方向とをそれぞれ対応づけて上述の記憶手段に予め記憶し、演算手段は、（Ａ）透視あるいは撮影時における実際のギアの回転方向および上述の相関関係に基づいて回転手段の回転中の実際の位置ズレ情報を求める第１演算を行う、あるいは（Ｂ）当該第１演算により求められた当該回転中の実際の位置ズレ情報に基づいて回転中の透視あるいは撮影時における回転手段の回転角度を求める第２演算を上述の第１演算とともに行うのが好ましい。
【００１０】
回転手段が回転中の場合には、回転手段の回転中の位置ズレ情報を求めて、その回転中の位置ズレ情報と、ギアの回転方向とをそれぞれ対応付けた相関関係として記憶手段に予め記憶することができる。（Ａ）の場合には、透視あるいは撮影時における実際のギアの回転方向および上述の相関関係に基づいて、実際のギアの回転方向に対応した位置ズレ情報が回転手段の回転中の実際の位置ズレ情報として第１演算を行うことで求められる。一方、（Ｂ）の場合には、上述の第１演算により求められた当該回転中の実際の位置ズレ情報に基づいて回転中の透視あるいは撮影時における回転手段の回転角度が第２演算を行うことで求められる。
【００１１】
また、この発明に係るＸ線装置において、回転手段が停止時の場合には下記のように構成するのが好ましい。
すなわち、演算手段は、上述の相関関係では、回転手段の停止時での位置ズレ情報と、ギアの停止直前の回転方向とをそれぞれ対応付けて上述の記憶手段に予め記憶し、（Ａ）透視あるいは撮影時における実際のギアの前記回転方向および上述の相関関係に基づいて回転手段の停止時での実際の位置ズレ情報を求める第１演算を行う、あるいは（Ｂ）当該第１演算により求められた当該停止時での実際の位置ズレ情報に基づいて停止時での透視あるいは撮影時における回転手段の回転角度を求める第２演算を上述の第１演算とともに行うのが好ましい。
【００１２】
回転手段が停止時の場合には、回転手段の停止時での位置ズレ情報を求めて、その停止時での位置ズレ情報と、ギアの停止直前の回転方向とをそれぞれ対応付けた相関関係として記憶手段に予め記憶することができる。（Ａ）の場合には、透視あるいは撮影時における実際のギアの停止直前の回転方向および上述の相関関係に基づいて、実際のギアの停止直前の回転方向に対応した位置ズレ情報が回転手段の停止時の位置ズレ情報として第１演算を行うことで求められる。一方、（Ｂ）の場合には、上述の第１演算により求められた当該停止時での実際の位置ズレ情報に基づいて停止時での透視あるいは撮影時における回転手段の回転角度が第２演算を行うことで求められる。
【００１３】
これらの発明に係るＸ線装置において、演算手段での上述の第１演算および第２演算に基づいて、ギアの回転の回転方向を決定して、回転手段の目的回転角度に回転制御するように回転手段を制御する制御手段を備えるのがより一層好ましい。回転手段の目的回転角度へ回転させ停止した時の位置ズレ情報が上述の相関関係に予め記憶されているので、第１演算および第２演算に基づいて、目的回転角度に制御するためのギアの目的回転角度を決定することが可能で、その結果、目的回転角度に制御手段は回転制御することが可能である。したがって、位置ズレを起こすことなく、目的回転角度に回転制御するように回転手段を制御することができる。
【発明の効果】
【００１４】
この発明に係るＸ線装置によれば、ギアのバックラッシュによる位置ズレ情報と、当該位置ズレ情報を起こした直前のギアの回転方向とをそれぞれ対応づけた相関関係を記憶手段に予め記憶する。（Ａ）の場合には、透視あるいは撮影時における実際のギアの前記回転方向および相関関係に基づいて、実際のギアの前記回転方向に対応した位置ズレ情報が実際の位置ズレ情報として第１演算を行うことで求められる。一方、（Ｂ）の場合には、上述の第１演算により求められた当該実際の位置ズレ情報に基づいて透視あるいは撮影時における回転手段の回転角度が第２演算を行うことで求められる。その結果、上述の相関関係に基づいて、実際の位置ズレ情報を求める、または透視あるいは撮影時における回転手段の回転角度を正確に求めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】各実施例に係るＣアームを備えたＸ線装置の概略構成を示した側面図である。
【図２】実施例１、２に係るＸ線装置における画像処理系のブロック図である。
【図３】実施例１に係るテーブルを参照して回転中の位置ズレ情報を求める第１演算を行う説明に供する概略図である。
【図４】実施例２に係るテーブルを参照して停止時での位置ズレ情報を求める第１演算を行う説明に供する概略図である。
【図５】実施例３に係るＸ線装置における画像処理系のブロック図である。
【図６】変形例に係るＸ線装置の概略構成を示した側面図である。
【図７】変形例に係るＸ線装置における画像処理系のブロック図である。
【図８】バックラッシュの説明に供する概略図である。
【実施例１】
【００１６】
以下、図面を参照してこの発明の実施例１を説明する。
図１は、各実施例に係るＣアームを備えたＸ線装置の概略構成を示した側面図であり、図２は、実施例１、２に係るＸ線装置における画像処理系のブロック図である。後述する実施例２、３も含めて、本実施例１では、支持手段として、被検体を載置する天板を例に採って説明する。
【００１７】
後述する実施例２、３も含めて、本実施例１に係るＸ線装置は、図１に示すように、被検体Ｍを載置する天板１と、被検体Ｍの透視あるいは撮影を行う映像系２とを備えるとともに、図２に示すように、画像処理系６を備えている。天板１は、この発明における支持手段に相当し、映像系２は、この発明における映像系に相当する。
【００１８】
先ず、天板１周辺の機構について図１を参照して説明する。天板１を水平方向（例えば図中のｘ方向またはｙ方向）に平行駆動させる天板駆動部（図示省略）を備えている。その他に、天板１を鉛直方向（図中のｚ軸）に沿って平行駆動させることで昇降移動させる天板昇降部（図示省略）を備えている。天板駆動部や天板昇降部は、例えば、モータ（図示省略）と、図示を省略する回転軸を介してモータに取り付けられたギア（図示省略）と、このギアに噛合され天板１を支持した平板形ラック（図示省略）とを備えている。この場合には、モータが回転駆動することで、回転軸を介してギアが回転する。このギアの回転に連動して、それに噛合された平板形ラックが駆動方向を回転方向から直進方向に変換して、平板形ラックとともに天板１が各々の方向に平行移動する。
【００１９】
天板駆動部や天板昇降部については上述したギアで構成する必要はない。ただし、天板駆動部を上述したギアで構成する場合には、上述したバックラッシュによる回転誤差が起こるので、後述するように（Ａ）実際の位置ズレ情報、または（Ｂ）透視あるいは撮影時におけるモータの回転角度を求めればよい。なお、天板１を昇降移動させる天板昇降部を上述したギアで構成する場合には、バックラッシュよりも重力の影響の方が支配的になるので必ずしも（Ａ）実際の位置ズレ情報、または（Ｂ）透視あるいは撮影時におけるモータの回転角度を求める必要はない。もちろん、重力による位置ズレ情報とバックラッシュによる回転誤差での位置ズレ情報とを両方組み合わせてもよい。
【００２０】
次に、映像系２について図１を参照して説明する。映像系２は、床面（図中のｘｙ平面）に設置された基台部２１と、基台部２１に支持されたＣアーム支持部２２と、Ｃアーム支持部２２に支持されたＣアーム２３と、Ｃアーム２３の一端に支持されたＸ線管２４と、他端に支持されたフラットパネル型Ｘ線検出器（FPD: Flat Panel Detector）２５とを備えている。
【００２１】
また、床面に対して基台部２１を鉛直軸（図中のｚ軸）心周りに回転駆動させる第１映像系駆動部３１を備えている。第１映像系駆動部３１は、モータ３２と、モータ３２の回転を伝達するベルト３３と、ベルト３３に伝達された回転を鉛直軸心周りの回転に変換するギアボックス３４と、ギアボックス３４からの鉛直軸心周りの回転を伝達するギア３５と、このギア３５に噛合されたギア３６とを備えている。ギア３６は、図示を省略するベアリングが介在された状態で、床面に固定されている。モータ３２が回転駆動することで、ベルト３３，ギアボックス３４およびギア３５を介して、ギア３６が鉛直軸心周りに回転する。このギア３６の回転によって、床面に対して基台部２１が鉛直軸心周りに回転移動する。また、第１映像系駆動部３１によって基台部２１が鉛直軸心周りに回転移動することで、基台部２１に支持されたＣアーム支持部２２も鉛直軸心周りに回転移動し、Ｃアーム支持部２２に支持されたＣアーム２３も鉛直軸心周りに回転移動し、Ｃアーム２３に支持されたＸ線管２４およびＦＰＤ２５も鉛直軸心周りに回転移動する。以上のように、第１映像系駆動部３１のモータ３２は、Ｘ線管２４およびＦＰＤ２５を有した映像系２をギア３５の回転により鉛直軸心周りに回転駆動させる。後述するモータ４２，５４も含めて、モータ３２は、この発明における回転手段に相当し、後述するギア４５も含めて、ギア３５は、この発明におけるギアに相当する。
【００２２】
また、基台部２１に対してＣアーム支持部２２を被検体Ｍの体軸（図中のｘ軸）の軸心周りに回転駆動させる第２映像系駆動部４１を備えている。第２映像系駆動部４１は、モータ４２と、モータ４２の回転を伝達するベルト４３と、ベルト４３に伝達された回転を体軸の軸心周りの回転に変換するギアボックス４４と、ギアボックス４４からの体軸の軸心周りの回転を伝達するギア４５と、このギア４５に噛合されたギア４６とを備えている。ギア４６は、図示を省略するベアリングが介在された状態で、基台部２１に固定されている。モータ４２が回転駆動することで、ベルト４３，ギアボックス４４およびギア４５を介して、ギア４６が体軸の軸心周りに回転する。このギア４６の回転によって、基台部２１に対してＣアーム支持部２２が体軸の軸心周りに回転移動する。また、Ｃアーム支持部２２に支持されたＣアーム２３も体軸の軸心周りに回転移動し、Ｃアーム２３に支持されたＸ線管２４およびＦＰＤ２５も体軸の軸心周りに回転移動する。以上のように、第２映像系駆動部４１のモータ４２は、Ｘ線管２４およびＦＰＤ２５を有した映像系２をギア４５の回転により体軸の軸心周りに回転駆動させる。
【００２３】
また、Ｃアーム２３を被検体Ｍの体軸（図中のｘ軸）に対して水平面で直交する軸（図中のｙ軸）心周りに回転駆動させる第３映像系駆動部５１を備えている。Ｃアーム２３はレール形状で形成されており、第３映像系駆動部５１は、Ｃアーム２３の溝部に嵌合した２つのベアリング５２と、Ｃアーム２３の外周面に沿って付設されたベルト５３と、ベルト５３の一部を巻き取るモータ５４とを備えている。モータ５４が回転駆動することで、ベルト５３が周回し、それに伴ってベアリング５２に対してＣアーム２３が摺動する。この摺動によりＣアーム２３が、体軸に対して水平面で直交する軸の軸心周りに回転移動する。また、Ｃアーム２３に支持されたＸ線管２４およびＦＰＤ２５も体軸に対して水平面で直交する軸の軸心周りに回転移動する。以上のように、第３映像系駆動部５１のモータ５４は、Ｘ線管２４およびＦＰＤ２５を有した映像系２を体軸に対して水平面で直交する軸の軸心周りに回転駆動させる。
【００２４】
図１では、第３映像系駆動部５１をギアで構成しなかったが、天板駆動部や天板昇降部や第１映像系駆動部３１や第２映像系駆動部４１と同様にギアで構成してもよい。第３映像系駆動部５１は、例えば、モータと、図示を省略する回転軸を介してモータに取り付けられたギア（図示省略）と、このギアに噛合されＣアーム２３の外周面に沿って歯を有した円弧形ラック（図示省略）とを備えてもよい。この場合には、モータが回転駆動することで、回転軸を介してギアが体軸に対して水平面で直交する軸の軸心周りに回転する。このギアの回転に連動して、それに噛合された円弧形ラックとともにＣアーム２３が体軸に対して水平面で直交する軸の軸心周りに回転移動し、Ｃアーム２３に支持されたＸ線管２４およびＦＰＤ２５も体軸に対して水平面で直交する軸の軸心周りに回転移動する。
【００２５】
この他に、基台部２１、Ｃアーム支持部２２あるいはＣアーム２３を水平方向（例えば図中のｘ方向またはｙ方向）に平行移動させることで、映像系２を水平方向に平行駆動させる映像系駆動部（図示省略）や、Ｃアーム２３がＦＰＤ２５を支持する支持軸心周りに回転駆動させるＦＰＤ移動部（図示省略）などを備えている。また、Ｃアーム支持部２２またはＣアーム２３を鉛直軸に沿って昇降移動させることで、映像系２を鉛直軸に沿って平行駆動させる映像系昇降部（図示省略）を備えてもよい。
【００２６】
上述の各々の方向に平行駆動させる映像系駆動部や映像系昇降部についても、ギアで構成してもよい。天板駆動部や天板昇降部と同様に、映像系駆動部や映像系昇降部は、例えば、モータと、図示を省略する回転軸を介してモータに取り付けられたギア（図示省略）と、このギアに噛合され基台部２１やＣアーム支持部２２やＣアーム２３を支持した平板形ラック（図示省略）とを備えてもよい。この場合には、モータが回転駆動することで、回転軸を介してギアが回転する。このギアの回転に連動して、それに噛合された平板形ラックが駆動方向を回転方向から直進方向に変換して、平板形ラックとともに基台部２１やＣアーム支持部２２やＣアーム２３が各々の方向に平行移動し、それらに支持されたＸ線管２４およびＦＰＤ２５も各々の方向に平行移動する。
【００２７】
天板駆動部のように天板１を水平方向に平行駆動させる場合、第1映像系駆動部３１のように映像系２（Ｘ線管２４およびＦＰＤ２５）を鉛直軸心周りに回転駆動させることで映像系２が水平面内に回転移動する場合、映像系駆動部のように映像系２（Ｘ線管２４およびＦＰＤ２５）を水平方向に平行駆動させる場合には、鉛直方向には駆動しない。したがって、これらの天板駆動部や第1映像系駆動部３１や映像系駆動部を上述したギアで構成する場合には、天板駆動部でも述べたように上述したバックラッシュによる回転誤差が起こるので、後述するように（Ａ）実際の位置ズレ情報、または（Ｂ）透視あるいは撮影時におけるモータの回転角度を求めればよい。
【００２８】
一方、天板昇降部のように天板１を昇降移動させる場合、第２映像系駆動部４１や第３映像系駆動部５１のように水平軸（例えば図中のｘ軸やｙ軸）の軸心周りに映像系２を回転移動させる場合、映像系昇降部のように映像系２を昇降移動させる場合には、鉛直方向の駆動も含まれる。したがって、これらの移動においては鉛直方向の重力にも影響を受けるので、特に停止時での位置ズレ情報については回転角度も考慮する必要がある。そこで、これらの天板昇降部や第２映像系駆動部４１や第３映像系駆動部５１や映像系昇降部を上述したギアで構成する場合には、天板昇降部でも述べたように回転角度によってはバックラッシュよりも重力の影響の方が支配的になるので必ずしも（Ａ）実際の位置ズレ情報、または（Ｂ）透視あるいは撮影時におけるモータの回転角度を求める必要はない。もちろん、重力による位置ズレ情報とバックラッシュによる回転誤差での位置ズレ情報とを両方組み合わせてもよい。
【００２９】
なお、Ｃアーム２３がＦＰＤ２５を支持する支持軸方向に沿って、ＦＰＤ２５を平行移動させるＦＰＤ移動部（図示省略）を備えてもよい。この場合には、Ｃアーム２３がＦＰＤ２５を支持する支持軸が、Ｘ線管２４からＦＰＤ２５に下ろした垂線（すなわち照射中心軸）方向に平行であるので、ＦＰＤ移動部が支持軸方向に沿ってＦＰＤ２５を平行移動させることで、ＦＰＤ２５を垂線方向に沿って平行移動させることになる。すなわち、Ｘ線管２４からＦＰＤ２５に垂線を下ろした距離（すなわちSID: Source Image Distance）をＦＰＤ移動部が可変にして、映像系２を垂線方向に沿って平行移動させる。
【００３０】
天板１や映像系２を上述のように移動させて、Ｘ線管２４から照射されたＸ線をＦＰＤ２５が検出して得られたＸ線検出信号を、後述する画像処理系６で処理することで被検体ＭのＸ線画像を得る。このようにして、映像系２および被検体Ｍを支持した支持手段（各実施例では天板１）の少なくともいずれか一方を、ギアの回転により駆動させる回転手段（モータ）を備え、その回転手段（モータ）によるギアの回転によって少なくともいずれか一方を駆動させて映像系２による当該被検体Ｍの透視あるいは撮影を行う。被検体Ｍの透視については、撮影時よりも微弱な線量のＸ線を照射して得られたＸ線画像を逐次にリアルタイムで表示することにより行う。被検体Ｍの撮影については、通常の線量のＸ線を照射して得られたＸ線画像を, ＲＡＭ（Random-Access Memory）などに代表される記憶媒体（図２ではメモリ部６８）に一旦に書き込んで記憶してから、読み出して表示あるいは印刷することにより行う。
【００３１】
次に、画像処理系６について図２を参照して説明する。画像処理系６は、天板１を平行駆動させるために天板駆動部や天板昇降部のモータ（図示省略）を制御する天板駆動制御部６１と、映像系２を回転駆動あるいは平行駆動させるために第１映像系駆動部３１（図１を参照）のモータ３２（図１を参照）や第２映像系駆動部４１（図１を参照）のモータ４２（図１を参照）や第３映像系駆動部５１（図１を参照）のモータ５４（図１を参照）を制御する映像系駆動制御部６２と、Ｘ線管２４に管電圧や管電流を付与してＸ線管２４を制御するＸ線管制御部６３と、ＦＰＤ２５で検出されたＸ線検出信号をＸ線画像として処理する画像処理部６４と、（Ａ）実際の位置ズレ情報、または（Ｂ）透視あるいは撮影時におけるモータの回転角度を求める演算を行う演算部６５と、ギアのバックラッシュによる位置ズレ情報と、当該位置ズレ情報を起こした直前のギアの回転方向とをそれぞれ対応づけた相関関係を予め記憶したテーブル６６と、これらを統括制御するコントローラ６７と、画像処理部６４で処理されたＸ線画像などを記憶するメモリ部６８と、入力設定を行う入力部６９と、画像処理部６４で処理された画像などを出力する出力部７０とを備えている。演算部６５は、この発明における演算手段に相当し、テーブル６６は、この発明における記憶手段に相当する。
【００３２】
天板駆動制御部６１は、上述したように各モータ（図示省略）を回転制御することで、天板１をギア（図示省略）の回転により図１中の矢印の方向にそれぞれ平行駆動させる。映像系駆動制御部６２は、上述したように各モータを回転制御することで、映像系２の可動部分（基台部２１やＣアーム支持部２２やＣアーム２３やＸ線管２４やＦＰＤ２５）を各ギアの回転により図１中の矢印の方向にそれぞれ駆動させる。天板駆動制御部６１や映像系駆動制御部６２や、Ｘ線管制御部６３や画像処理部６４や演算部６５やコントローラ６７は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）などで構成されている。
【００３３】
Ｘ線管制御部６３は、Ｘ線管２４に管電圧や管電流を付与してＸ線管２４を制御する。また、図示を省略するコリメータをＸ線管制御部６３が制御することで、Ｘ線管２４からそれぞれ照射されたＸ線の照視野を制御する。画像処理部６４は、Ｘ線管２４から照射されて被検体Ｍを透過してＦＰＤ２５で検出されたＸ線（Ｘ線検出信号）に対して各種の画像処理（例えばラグ補正やゲイン補正など）を行うことで被検体ＭのＸ線画像を得る。このＸ線画像を必要に応じて、コントローラ６７を介してメモリ部６８や出力部７０に送り込む。
【００３４】
また、ギアのバックラッシュによって回転誤差が生じているので、実際の位置ズレ情報や透視あるいは撮影時におけるモータの回転角度を演算部６５が求めて、これらをコントローラ６７に送り込む、あるいはコントローラ６７を介して画像処理部６４に送り込む。特に断層画像などの３次元画像を画像処理部６４が求める場合には、実際の映像系２の位置や撮影時における実際の回転角度が必要になるので、コントローラ６７を介して、これらを画像処理部６４に送り込んでから、これらに基づいて画像処理部６４は３次元画像を求める。
【００３５】
演算部６５やテーブル６６の具体的な機能については、図３で後述する。メモリ部６８は、ＲＯＭ（Read-only Memory）やＲＡＭ（Random-Access Memory）などに代表される記憶媒体などで構成されており、画像処理部６４で処理されたＸ線画像を書き込んで記憶し、必要に応じてＸ線画像を読み出す。また、テーブル６６は、ＲＡＭなどに代表される記憶媒体などで構成されており、透視あるいは撮影よりも事前に上述の相関関係を予め書き込んで記憶し、透視あるいは撮影時に読み出して参照する。また、相関関係を更新するために上書き保存したり、追加して書き込んで記憶することも可能である。
【００３６】
入力部６９は、マウスやキーボードやジョイスティックやトラックボールやタッチパネルなどに代表されるポインティングデバイスで構成されている。操作者（オペレータ）は入力部６９を介して撮像に関する命令（コマンド）を入力して、コントローラ６７を介して、天板駆動制御部６１や映像系駆動制御部６２やＸ線管制御部６３などに送り込む。出力部６９は、モニタに代表される表示部やプリンタに代表される印刷部である。
【００３７】
なお、図２では、ＣＰＵを、天板駆動制御部６１、映像系駆動制御部６２、Ｘ線管制御部６３、画像処理部６４、演算部６５、コントローラ６７にそれぞれ分離して分散制御の形態を採用したが、１つあるいは複数にまとめてもよい。特に、この発明における演算手段に相当する演算部６５の機能を、画像処理部６４あるいはコントローラ６７が兼用してもよいし、画像処理部６４および演算部６５の機能をコントローラ６７が兼用してもよい。
【００３８】
次に、演算部６５やテーブル６６の具体的な機能については、図３を参照して説明する。図３は、実施例１に係るテーブルを参照して回転中の位置ズレ情報を求める第１演算を行う説明に供する概略図である。
【００３９】
透視あるいは撮影よりも事前に、ギアのバックラッシュによる位置ズレ情報と、当該位置ズレ情報を起こした直前のギアの回転方向とを図３に示すようにそれぞれ対応付けて、テーブル６６（図２を参照）に予め書き込んで記憶する。例えば、図３に示すように、ギアが図中の右方向に回転したときをＲ１とし、図中の左方向に回転したときをＬ１とする。
【００４０】
これらの回転方向に応じて位置ズレは変化するので、ギアが右方向Ｒ１に回転したときのＲ１での位置ズレ情報と、ギアが左方向Ｌ１に回転したときのＬ１での位置ズレ情報とをそれぞれ求める。位置ズレ情報を求める際には、精度の良い位置検出手段などで位置ズレ情報を検出するのが好ましい。
【００４１】
位置ズレ情報としては、第１映像系駆動部３１や第２映像系駆動部４１（いずれも図１を参照）によって映像系２（図１、図２を参照）の駆動方向が回転方向の場合には、図１に示すように回転角度のズレΔθＸ（単位は「ラジアン」あるいは「°」）で検出してもよいし、直交座標系（図１中のｘ，ｙ，ｚ）に変換したズレで検出してもよい。また、映像系２の駆動方向が直進方向の場合には、位置ズレ情報としては、直交座標系（図１中のｘ，ｙ，ｚ）でのズレ量の方が好ましい。ズレが生じた差分Δのみを位置ズレ情報として検出してもよいし、透視あるいは撮影時点での開始位置などに代表される基準位置から現在位置までの移動量（すなわちズレが生じた差分Δを考慮したトータルの移動量）を位置ズレ情報として検出してもよい。
【００４２】
天板１（図１や図２を参照）や映像系２における他の回転方向や直進方向においても、同様の手順で、ギアの右方向の回転Ｒ２，Ｒ３，…、ギアの左方向の回転方向Ｌ２，Ｌ３，…に応じて位置ズレ情報をそれぞれ求める。
【００４３】
さらに、モータが回転中の場合には、位置ズレ情報は、モータの回転中の位置ズレ情報となる。図８（ａ）〜図８（ｃ）を参照して説明する。図８（ａ）〜図８（ｃ）でギアｇが左方向（反時計回り）に回転して停止した場合を想定する。なお、回転開始前の状態は、停止直前の回転方向によるので不定である。モータが回転開始すると、回転開始からΔｔ経過後にズレΔθＸが生じてからは、図８（ｃ）に示す状態となりギアｇとともにラックｒが回転し出して回転中においては一定のズレΔθＸとなる。モータが回転停止すると、回転停止からΔｔ´経過後にラックｒのみが僅かに回転して図８(ｂ)に示す状態になってからラックｒも停止する。このように回転開始からのΔｔ，回転停止からのΔｔ´の分だけタイムラグが生じるが、このΔｔ，Δｔ´は微少な時間間隔であるので無視することができる。
【００４４】
なお、回転中の位置ズレ情報を求める場合には、モータが回転しているので位置検出手段によって位置ズレ情報が検出し難い。その場合には、予め停止時の位置ズレ情報を取得しておき、停止直前の回転方向が左方向の場合の位置ズレ情報をΔθＬ（ＢＬ）、右方向の場合をΔθＲ（ＢＬ）としたとき、左方向に回転中の位置ズレ情報がΔθＲ（ＢＬ）、右方向に回転中の位置ズレ情報がΔθＬ（ＢＬ）となることを利用して、回転中の位置ズレ情報として求めてもよい。
【００４５】
図３に示すように対応付けられたテーブル６６を演算部６５（図２を参照）は参照して、モータの回転中の実際の位置ズレ情報を求める第１演算を行う。例えば、透視あるいは撮影時における実際のギアの回転方向が右方向Ｒｂに回転したときには、図３（ａ）に示すように求める。太枠で図示されたＲｂのときの回転角度のズレΔθＲｂを、モータの回転中の実際の位置ズレ情報として求める。
【００４６】
また、透視あるいは撮影時における実際のギアの回転方向が左方向Ｌｂに回転したときには、図３（ｂ）に示すように求める。太枠で図示されたＬｂのときの回転角度のズレΔθＬｂを、モータの回転中の実際の位置ズレ情報として求める。
【００４７】
位置ズレ情報を求める第１演算のみを行ってもよいし、さらに下記の第２演算を上述の第１演算とともに行ってもよい。映像系２の駆動方向が回転方向の場合で、位置ズレ情報が図３に示すような回転角度のズレの場合には第１演算のみでよいが、映像系２の駆動方向が回転方向の場合で、直交座標系に変換したズレで検出した場合には回転角度に再度変換して、映像系２の回転角度に対応した回転中の透視あるいは撮影時におけるモータの回転角度を求めてもよい。映像系２の回転角度とモータの回転角度との相関関係についてもテーブルを予め作成して、そのテーブルを参照することでモータの回転角度を求めてもよい。
【００４８】
また、映像系２の駆動方向が直進方向の場合で、位置ズレ情報が直交座標系でのズレ量の場合には当該ズレ量と同じ円弧から回転角度に再度変換して、映像系２の回転角度に対応した回転中の透視あるいは撮影時におけるモータの回転角度を求めてもよい。同様に、映像系２の回転角度とモータの回転角度との相関関係についてもテーブルを予め作成して、そのテーブルを参照することでモータの回転角度を求めてもよい。
【００４９】
本実施例１に係るＸ線装置によれば、ギアのバックラッシュによる位置ズレ情報と、当該位置ズレ情報を起こした直前のギアの回転方向とをそれぞれ対応づけた相関関係をテーブル６６に予め記憶する。上述したように、この相関関係を作成するには精度の良い位置検出手段などで位置ズレ情報を検出するのが好ましい。この位置ズレ情報は、当該位置ズレ情報を起こした直前のギアの回転方向に関連付けられるので、これらを互いに対応付けた相関関係として予め求めることができる。
【００５０】
この相関関係を用いて演算部６５は下記のような第１演算、または第１演算とともに第２演算を行う。（Ａ）の場合には、透視あるいは撮影時における実際のギアの回転方向および上述の相関関係に基づいて、実際のギアの前記回転方向に対応した位置ズレ情報が実際の前記位置ズレ情報として第１演算を行うことで求められる。一方、（Ｂ）の場合には、上述の第１演算により求められた当該実際の位置ズレ情報に基づいて透視あるいは撮影時における回転手段（モータ）の回転角度が第２演算を行うことで求められる。その結果、上述の相関関係に基づいて、実際の位置ズレ情報を求める、または透視あるいは撮影時における回転手段（モータ）の回転角度を正確に求めることができる。
【００５１】
Ｘ線装置において、本実施例１のように回転手段（モータ）が回転中の場合には下記のように構成するのが好ましい。
すなわち、上述の相関関係では、回転手段（モータ）の回転中の位置ズレ情報と、ギアの回転方向とをそれぞれ対応づけて上述のテーブル６６に予め記憶し、演算部６５は、（Ａ）透視あるいは撮影時における実際のギアの回転方向および上述の相関関係に基づいて回転手段（モータ）の回転中の実際の位置ズレ情報を求める第１演算を行う、あるいは（Ｂ）当該第１演算により求められた当該回転中の実際の位置ズレ情報に基づいて回転中の透視あるいは撮影時における回転手段（モータ）の回転角度を求める第２演算を上述の第１演算とともに行うのが好ましい。
【００５２】
回転手段（モータ）が回転中の場合には、回転手段（モータ）の回転中の位置ズレ情報を求めて、その回転中の位置ズレ情報と、ギアの回転方向とをそれぞれ対応付けた相関関係としてテーブル６６に予め記憶することができる。（Ａ）の場合には、透視あるいは撮影時における実際のギアの回転方向および上述の相関関係に基づいて、実際のギアの回転方向に対応した位置ズレ情報が回転手段（モータ）の回転中の実際の位置ズレ情報として第１演算を行うことで求められる。一方、（Ｂ）の場合には、上述の第１演算により求められた当該回転中の実際の位置ズレ情報に基づいて回転中の透視あるいは撮影時における回転手段（モータ）の回転角度が第２演算を行うことで求められる。
【実施例２】
【００５３】
次に、図面を参照してこの発明の実施例２を説明する。
図４は、実施例２に係るテーブルを参照して位置ズレ情報を求める第１演算を行う説明に供する概略図である。上述した実施例１と共通する箇所については、同じ符号を付して、その説明を省略する。また、図１の構成および図２の画像処理系２については、実施例１と共通している。
【００５４】
本実施例２に係る画像処理系６は、上述した実施例１と同様に、図２に示すように天板駆動制御部６１と映像系駆動制御部６２とＸ線管制御部６３と画像処理部６４と演算部６５とテーブル６６とコントローラ６７とメモリ部６８と入力部６９と出力部７０とを備えている。演算部６５は、この発明における演算手段に相当し、テーブル６６は、この発明における記憶手段に相当する。
【００５５】
実施例１との相違点は、実施例１では位置ズレ情報がモータの回転中の位置ズレ情報（図３ではズレΔθＸ）であったのに対して、本実施例２では位置ズレ情報がモータの停止時での位置ズレ情報（図４ではズレΔθＸ（ＢＬ））であり、本実施例２では回転方向がギアの停止直前の回転方向である点である。よって、本実施例２では、図４に示すように、モータの停止時での位置ズレ情報とギアの停止直前の回転方向とをそれぞれ対応付けて、テーブル６６（図２を参照）に予め書き込んで記憶する。
【００５６】
図３と同様に、回転方向に応じて位置ズレは変化するので、図４に示すように、ギアが右方向Ｒ１に回転・停止したときの停止直前のＲ１での位置ズレ情報と、ギアが左方向Ｌ１に回転・停止したときの停止直前のＬ１での位置ズレ情報とをそれぞれ求める。
【００５７】
図４に示すように対応付けられたテーブル６６を演算部６５（図２を参照）は参照して、モータの停止時での実際の位置ズレ情報を求める第１演算を行う。例えば、透視あるいは撮影時における実際のギアの回転方向が右方向Ｒｂに回転したときには、図４（ａ）に示すように求める。太枠で図示されたＲｂのときの回転角度のズレΔθＲｂ（ＢＬ）を、モータの停止時での実際の位置ズレ情報として求める。
【００５８】
また、透視あるいは撮影時における実際のギアの回転方向が左方向Ｌｂに回転したときには、図４（ｂ）に示すように求める。太枠で図示されたＬｂのときの回転角度のズレΔθＬｂ（ＢＬ）を、モータの停止時での実際の位置ズレ情報として求める。
【００５９】
上述した実施例１と同様に、映像系２の駆動方向が回転方向の場合で、位置ズレ情報が図４に示すような回転角度のズレの場合には第１演算のみでよいが、映像系２の駆動方向が回転方向の場合で、直交座標系に変換したズレで検出した場合には回転角度に再度変換して、映像系２の回転角度に対応した停止時の透視あるいは撮影時におけるモータの回転角度を求めてもよい。また、映像系２の駆動方向が直進方向の場合で、位置ズレ情報が直交座標系でのズレ量の場合には当該ズレ量と同じ円弧から回転角度に再度変換して、映像系２の回転角度に対応した停止時の透視あるいは撮影時におけるモータの回転角度を求めてもよい。
【００６０】
本実施例２に係るＸ線装置によれば、上述した実施例１と同様に、ギアのバックラッシュによる位置ズレ情報と、当該位置ズレ情報を起こした直前のギアの回転方向とをそれぞれ対応づけた相関関係をテーブル６６に予め記憶する。（Ａ）の場合には、透視あるいは撮影時における実際のギアの前記回転方向および相関関係に基づいて、実際のギアの前記回転方向に対応した位置ズレ情報が実際の位置ズレ情報として第１演算を行うことで求められる。一方、（Ｂ）の場合には、上述の第１演算により求められた当該実際の位置ズレ情報に基づいて透視あるいは撮影時における回転手段（モータ）の回転角度が第２演算を行うことで求められる。その結果、上述の相関関係に基づいて、実際の位置ズレ情報を求める、または透視あるいは撮影時における回転手段の回転角度（モータ）を正確に求めることができる。
【００６１】
Ｘ線装置において、本実施例２のように回転手段（モータ）が停止時の場合には下記のように構成するのが好ましい。
すなわち、上述の相関関係では、回転手段（モータ）の停止時での位置ズレ情報と、ギアの停止直前の回転方向とをそれぞれ対応づけて上述のテーブル６６に予め記憶し、演算部６５は、（Ａ）透視あるいは撮影時における実際のギアの前記回転方向および上述の相関関係に基づいて回転手段（モータ）の停止時での実際の位置ズレ情報を求める第１演算を行う、あるいは（Ｂ）当該第１演算により求められた当該停止時での実際の位置ズレ情報に基づいて停止時での透視あるいは撮影時における回転手段（モータ）の回転角度を求める第２演算を上述の第１演算とともに行うのが好ましい。
【００６２】
回転手段（モータ）が停止時の場合には、回転手段（モータ）の停止時での位置ズレ情報を求めて、その停止時での位置ズレ情報と、ギアの停止直前の回転方向とをそれぞれ対応付けた相関関係としてテーブル６６に予め記憶することができる。（Ａ）の場合には、透視あるいは撮影時における実際のギアの停止直前の回転方向および上述の相関関係に基づいて、実際のギアの停止直前の回転方向に対応した位置ズレ情報が回転手段（モータ）の停止時の位置ズレ情報として第１演算を行うことで求められる。一方、（Ｂ）の場合には、上述の第１演算により求められた当該停止時での実際の位置ズレ情報に基づいて停止時での透視あるいは撮影時における回転手段（モータ）の回転角度が第２演算を行うことで求められる。
【実施例３】
【００６３】
次に、図面を参照してこの発明の実施例３を説明する。
図５は、実施例３に係るＸ線装置における画像処理系のブロック図である。上述した実施例１、２と共通する箇所については、同じ符号を付して、その説明を省略する。また、画像処理系２以外の図１の構成については、実施例１、２と共通している。
【００６４】
本実施例３に係る画像処理系６は、上述した実施例１、２と同様に、図５に示すように天板駆動制御部６１と映像系駆動制御部６２とＸ線管制御部６３と画像処理部６４と演算部６５とテーブル６６とコントローラ６７とメモリ部６８と入力部６９と出力部７０とを備えている。天板駆動制御部６１および映像系駆動制御部６２は、この発明における制御手段に相当し、演算部６５は、この発明における演算手段に相当し、テーブル６６は、この発明における記憶手段に相当する。
【００６５】
実施例１、２との相違点は、本実施例３では、演算部６５での第１演算および第２演算に基づいて、ギアの回転の回転方向を決定して、回転手段（モータ）の目的回転角度に回転制御するように、モータ１２（図１を参照），第１映像系駆動部３１（図１を参照）のモータ３２（図１を参照）および第２映像系駆動部４１（図１を参照）のモータ４２（図１を参照）などを制御する制御手段の機能を、天板駆動制御部６１や映像系駆動制御部６２が備えている点である。よって、本実施例３では、図５に示すように演算部６５での位置ズレ情報などを天板駆動制御部６１や映像系駆動制御部６２に送り込んでいる。
【００６６】
例えば、実施例２の図４に示すテーブルのように、透視あるいは撮影時における実際のギアの回転方向と、回転角度のズレΔθＸ（ＢＬ）とが対応付けられている場合には、目的回転角度をθとすると、目的回転角度θに回転角度のズレΔθＸ（ＢＬ）が含まれている。したがって、（θ−ΔθＸ（ＢＬ））分の角度で回転駆動すれば、回転角度のズレΔθＸ（ＢＬ）が加わった結果、ズレΔθＸ（ＢＬ）が相殺されて目的回転角度θにモータを制御することができる。ここでは、最短距離（最小角度）で到達するような回転制御であったが、下記のように回転制御することも可能である。
【００６７】
すなわち、目的回転角度に回転制御する際に、同一の目的回転角度で回転制御した場合には、左方向からの回転と右方向からの回転とではバックラッシュによりズレが生じるので、必ず同じ方向から（例えば右方向から）到達するように回転制御する。つまり、例えば左方向からの回転の場合には、一旦目的回転角度を通り過ぎて、その後に目的回転角度に戻るように右方向からの回転により目的回転角度へ到達するように回転制御する。また、上述の最短距離（最小角度）で到達するような回転制御と、一旦目的回転角度を通り過ぎてから目的回転角度に戻る回転制御とを組み合わせてもよい。
【００６８】
図４に示すテーブル中の位置ズレ情報は、ズレが生じた差分Δのみを検出した場合であるが、実施例１でも述べたような、透視あるいは撮影時点での開始位置などに代表される基準位置から現在位置までの移動量（すなわちズレが生じた差分Δを考慮したトータルの移動量）を位置ズレ情報として検出した場合には、下記のように制御する。すなわち、透視あるいは撮影時における実際のギアの回転方向と、現在位置までの移動量とが対応付けられているので、現在位置までの移動量にまで回転駆動すれば、現在位置における回転角度が目的回転角度となりモータを制御することができる。よって、ズレ量を減算することなく、テーブル中の位置ズレ情報を、目的回転角度として制御することができる。
【００６９】
本実施例３に係るＸ線装置によれば、上述した実施例１、２と同様に、ギアのバックラッシュによる位置ズレ情報と、当該位置ズレ情報を起こした直前のギアの回転方向とをそれぞれ対応づけた相関関係をテーブル６６に予め記憶する。（Ａ）の場合には、透視あるいは撮影時における実際のギアの前記回転方向および相関関係に基づいて、実際のギアの前記回転方向に対応した位置ズレ情報が実際の位置ズレ情報として第１演算を行うことで求められる。一方、（Ｂ）の場合には、上述の第１演算により求められた当該実際の位置ズレ情報に基づいて透視あるいは撮影時における回転手段（モータ）の回転角度が第２演算を行うことで求められる。その結果、上述の相関関係に基づいて、実際の位置ズレ情報を求める、または透視あるいは撮影時における回転手段の回転角度（モータ）を正確に求めることができる。
【００７０】
本実施例３に係るＸ線装置において、演算部６５での上述の第１演算および第２演算に基づいて、ギアの回転の回転方向を決定して、回転手段（モータ）の目的回転角度に回転制御するように回転手段（モータ）を制御する制御手段（本実施例３では天板駆動制御部６１や映像系駆動制御部６２）を備えるのがより一層好ましい。回転手段（モータ）の目的回転角度へ回転させ停止した時の位置ズレ情報が上述の相関関係に予め記憶されているので、第１演算および第２演算に基づいて、目的回転角度に制御するためのギアの目的回転角度を決定することが可能で、その結果、目的回転角度に制御手段（天板駆動制御部６１や映像系駆動制御部６２）は回転制御することが可能である。したがって、位置ズレを起こすことなく、目的回転角度に回転制御するように回転手段（モータ）を制御することができる。
【００７１】
この発明は、上記実施形態に限られることはなく、下記のように変形実施することができる。
【００７２】
（１）上述した各実施例では、図１に示すようにＣアームを備えたＸ線装置を例に採って説明したが、映像系および被検体を支持した支持手段（各実施例では天板１）の少なくともいずれか一方を、ギアの回転により駆動させて映像系による被検体の透視あるいは撮影を行うＸ線装置であれば、特に限定されない。ギアの回転により映像系のみを駆動させる、ギアの回転により支持手段のみを駆動させるＸ線装置にも適用することができる。また、実施例１でも述べたように、ギアの回転に連動して駆動方向を回転方向から直進方向に変換して、映像系および支持手段の少なくともいずれか一方を、平行駆動させるＸ線装置に適用してもよい。
【００７３】
（２）上述した各実施例では、支持手段として、被検体を載置する天板を例に採って説明したが、被検体を支持する支持手段であれば、回診用のベッドや、起立姿勢のみの透視あるいは撮影を行う起立姿勢スタンドなどに例示されるように、支持手段として特に限定されない。
【００７４】
（３）図６に示すように、天板１を起立姿勢・傾斜姿勢・水平姿勢（臥位姿勢）に起倒させる装置に適用してもよい。天板１周辺には、天板１を支持する主支柱１１と、主支柱１１の背面に設けられたモータ１２と、モータ１２に一端が取り付けられた回転軸１３と、回転軸１３の他端に取り付けられたギア１４と、このギア１４に噛合された扇形ラック１５とを備えている。回転軸１３は主支柱１１に挿入している。モータ１２は、この発明における回転手段に相当し、ギア１４は、この発明におけるギアに相当する。
【００７５】
（４）上述した各実施例では、Ｘ線検出器として、フラットパネル型Ｘ線検出器（ＦＰＤ）を例に採って説明したが、イメージインテンシファイア（Ｉ．Ｉ）などに例示されるように、通常において用いられるＸ線を検出するＸ線検出器であれば、特に限定されない。
【００７６】
（５）上述した実施例３では、演算部６５での位置ズレ情報などを、図５に示すように、天板駆動制御部６１や映像系駆動制御部６２に送り込んで、天板駆動制御部６１や映像系駆動制御部６２が直接的に送り込んだが、コントローラ６７が、天板駆動制御部６１や映像系駆動制御部６２の機能を兼用している場合には、図７に示すように、コントローラ６７が直接的に制御してもよい。図７の場合には、コントローラ６７は、この発明における制御手段に相当する。
【符号の説明】
【００７７】
１  …  天板
２  …  映像系
１２，３２，４２，５４  …  モータ
１４，３５，４５  …  ギア
６１  …  天板駆動制御部
６２  …  映像系駆動制御部
６５  …  演算部
６６  …  テーブル
６７  …  コントローラ
Ｍ  …  被検体
【図１】
2013252291.tif 000003
【図２】
2013252291.tif 000004
【図３】
2013252291.tif 000005
【図４】
2013252291.tif 000006
【図５】
2013252291.tif 000007
【図６】
2013252291.tif 000008
【図７】
2013252291.tif 000009
【図８】
2013252291.tif 000010