(57)【要約】【課題】適切な交差点情報を用いて運転支援を実施することができる路車間通信受信処理システムを提供することを課題とする。【解決手段】本発明は、交差点情報を路側から受信し、交差点における進入経路としての経路を生成し、生成した経路から車両が走行する走行経路を判定し、判定した走行経路に対応する交差点の交差点情報を、車両のアプリケーションで利用するアプリケーション用交差点情報として格納し、アプリケーションの動作状況に応じて、アプリケーションが利用するアプリケーション用交差点情報を変更するタイミングを変化させる。【選択図】図１
2013171341.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に塔載され、路側で発信された交差点情報を受信し処理するための路車間通信受信処理システムであって、
交差点情報を前記路側から受信する受信処理部と、
交差点における進入経路としての経路を生成する経路生成部と、
前記経路生成部で生成した前記経路から前記車両が走行する走行経路を判定する走行経路判定部と、
前記走行経路判定部で判定した前記走行経路に対応する交差点の前記交差点情報を、前記車両のアプリケーションで利用するアプリケーション用交差点情報として格納する交差点情報格納部と、
を備え、
前記受信処理部は、前記アプリケーションの動作状況に応じて、前記アプリケーションが利用する前記アプリケーション用交差点情報を変更するタイミングを変化させることを特徴とする路車間通信受信処理システム。
【請求項２】
請求項１に記載の路車間通信受信処理システムにおいて、
前記受信処理部は、前記アプリケーションの動作状況に応じて前記アプリケーション用交差点情報を更新する更新時間の閾値を設定し、当該設定した更新時間の閾値に基づき、前記車両の走行状態および前記交差点情報の受信状況に応じて前記アプリケーション用交差点情報を更新またはクリアすることを特徴とする路車間通信受信処理システム。
【請求項３】
請求項２に記載の路車間通信受信処理システムにおいて、
前記受信処理部は、第１アプリケーションが動作中の場合、前記更新時間の閾値を第１時間に設定し、第２アプリケーションが動作中の場合、前記更新時間の閾値を前記第１時間よりも短い第２時間に設定することを特徴とする路車間通信受信処理システム。
【請求項４】
請求項３に記載の路車間通信受信処理システムにおいて、
前記第１アプリケーションは規制情報を利用し、前記第２アプリケーションは信号情報を利用するか、または、
前記第１アプリケーションは前記信号情報を利用し、前記第２アプリケーションは検知情報を利用することを特徴とする路車間通信受信処理システム。
【請求項５】
請求項３または４に記載の路車間通信受信処理システムにおいて、
前記第１アプリケーションおよび前記第２アプリケーションが非動作の場合、前記更新時間の閾値を前記第２時間よりも短くすることを特徴とする路車間通信受信処理システム。
【請求項６】
請求項２から５のいずれか一項に記載の路車間通信処理システムにおいて、
前記受信処理部は、前記走行経路判定部で判定した前記走行経路を前記車両が逸脱した時間を示す経路逸脱時間が、前記設定した更新時間の閾値以上である場合、前記交差点情報格納部により格納されている前記アプリケーション用交差点情報をクリアし、前記経路逸脱時間が、前記設定した更新時間の閾値未満である場合、前記アプリケーション用交差点情報を更新することを特徴とする路車間通信受信処理システム。
【請求項７】
請求項２から５のいずれか一項に記載の路車間通信処理システムにおいて、
前記受信処理部は、前記交差点情報を路側から受信できない時間を示す受信途絶時間が、前記設定した更新時間の閾値以上である場合、前記交差点情報格納部により格納されている前記アプリケーション用交差点情報をクリアし、前記受信逸脱時間が、前記設定した更新時間の閾値未満である場合、前記アプリケーション用交差点情報を更新することを特徴とする路車間通信受信処理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の車両に塔載され、路側で発信された交差点情報を受信し処理するための路車間通信受信処理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転支援を行うために路側で発信された交差点情報を受信し処理する路車間通信受信処理システムが開発されている。この路車間通信処理システムは、自動車等の車両に搭載される。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載された路車間通信受信処理システムでは、車両に受信処理部及び格納部が設けられており、複数の交差点における点灯状況等の複数の交差点情報が、受信処理部で受信されて格納部に格納される。この路車間通信受信処理システムでは、路側で発信する複数の交差点情報が、その信頼度や車両の交差点までの距離等に基づいて事前に絞り込まれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−０２２７１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来技術（特許文献１等）では、例えば発信する複数の交差点情報を事前に絞り込むのに限度があることから、多数の交差点情報を格納部に格納する必要があった。そのため、従来技術では、格納部の記憶容量が圧迫され易いという問題があり、格納部に多数の交差点情報を取りこぼすことなく格納可能な容量が必要であった。そこで、従来技術においては、必要な記憶容量を低減することが望まれていた。
【０００６】
また、従来技術では、路側から交差点情報を受信できている間は格納部に格納する交差点情報を逐次更新できるものの、遮断等により電波が途切れたり、路側機の故障等により路側からの交差点情報を受信できなくなった場合、交差点情報を更新することができない状況があった。この場合、従来技術においては、古い交差点情報が格納部に残った状態となってしまうため、その結果、アプリケーションが古い交差点情報を利用して誤った運転支援サービスを実施してしまう可能性があった。
【０００７】
更に、従来技術では、ＧＰＳの位置情報の誤差やＧＰＳ電波の遮断により正確な位置検知をできない場合、実際は対象車両が経路を走行し続けているのにも関わらず経路を退出したと誤って判定されてしまう状況があった。この場合、従来技術においては、交差点情報が更新されなかったり消去されてしまうため、その結果、誤った運転支援のサービス提供が実施されたり、運転支援の途中でサービスが中止されてしまう可能性があった。このように、従来技術においては、交差点情報の鮮度を考慮すると、改善の余地があった。
【０００８】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、適切な交差点情報を用いて運転支援を実施することができる路車間通信受信処理システムを提供することが目的する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の路車間通信受信処理システムは、車両に塔載され、路側で発信された交差点情報を受信し処理するための路車間通信受信処理システムであって、前記交差点情報を前記路側から受信する受信処理部と、交差点における進入経路としての経路を生成する経路生成部と、前記経路生成部で生成した前記経路から前記車両が走行する走行経路を判定する走行経路判定部と、前記走行経路判定部で判定した前記走行経路に対応する交差点の前記交差点情報を、前記車両のアプリケーションで利用するアプリケーション用交差点情報として格納する交差点情報格納部と、を備え、前記受信処理部は、前記アプリケーションの動作状況に応じて、前記アプリケーションが利用する前記アプリケーション用交差点情報を変更するタイミングを変化させることを特徴とする。
【００１０】
本発明の路車間通信受信処理システムにおいて、前記受信処理部は、前記アプリケーションの動作状況に応じて前記アプリケーション用交差点情報を更新する更新時間の閾値を設定し、当該設定した更新時間の閾値に基づき、前記車両の走行状態および前記交差点情報の受信状況に応じて前記アプリケーション用交差点情報を更新またはクリアすることが好ましい。
【００１１】
本発明の路車間通信受信処理システムにおいて、前記受信処理部は、第１アプリケーションが動作中の場合、前記更新時間の閾値を第１時間に設定し、第２アプリケーションが動作中の場合、前記更新時間の閾値を前記第１時間よりも短い第２時間に設定することが好ましい。
【００１２】
本発明の路車間通信受信処理システムにおいて、前記第１アプリケーションは規制情報を利用し、前記第２アプリケーションは信号情報を利用するか、または、前記第１アプリケーションは前記信号情報を利用し、前記第２アプリケーションは検知情報を利用することが好ましい。
【００１３】
本発明の路車間通信受信処理システムにおいて、前記第１アプリケーションおよび前記第２アプリケーションが非動作の場合、前記更新時間の閾値を前記第２時間よりも短くすることが好ましい。
【００１４】
本発明の路車間通信受信処理システムにおいて、前記受信処理部は、前記走行経路判定部で判定した前記走行経路を前記車両が逸脱した時間を示す経路逸脱時間が、前記設定した更新時間の閾値以上である場合、前記交差点情報格納部により格納されている前記アプリケーション用交差点情報をクリアし、前記経路逸脱時間が、前記設定した更新時間の閾値未満である場合、前記アプリケーション用交差点情報を更新することが好ましい。
【００１５】
本発明の路車間通信受信処理システムにおいて、前記受信処理部は、前記交差点情報を路側から受信できない時間を示す受信途絶時間が、前記設定した更新時間の閾値以上である場合、前記交差点情報格納部により格納されている前記アプリケーション用交差点情報をクリアし、前記受信逸脱時間が、前記設定した更新時間の閾値未満である場合、前記アプリケーション用交差点情報を更新することが好ましい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係る路車間通信受信処理システムは、適切な交差点情報を用いて運転支援を実施することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、本実施形態に係る路車間通信受信処理システムの一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、本路車間通信受信処理システムにおける交差点情報の受信の一例を説明するための図である。
【図３】図３は、本路車間通信受信処理システムにおける経路生成処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】図４は、本路車間通信受信処理システムにおける走行経路判定処理の一例を説明するための図である。
【図５】図５は、本路車間通信受信処理システムにおける交差点情報格納処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】図６は、本路車間通信受信処理システムにおける情報提供判断処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】図７は、本路車間通信受信処理システムにおいて、交差点情報を内部処理で更新する際の更新時間の閾値を判定する処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】図８は、本路車間通信受信処理システムにおいて、交差点情報を生成、更新、クリアする処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】図９は、本路車間通信受信処理システムにおいて、交差点情報を生成、更新、クリアする処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下に、本発明に係る路車間通信受信処理システムの実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記の実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１９】
［実施形態］
図１は、本実施形態に係る路車間通信受信処理システム１の一例を示すブロック図、図２は、本路車間通信受信処理システム１における交差点情報の受信の一例を説明するための図である。図１および図２に示すように、本実施形態の路車間通信受信処理システム１は、自動車等の車両１０に塔載され、路側から発信された複数の交差点情報を受信し処理する。なお、本路車間通信受信処理システム１は、車両１０に予め設置されていてもよく、後から設置されてもよい。この路車間通信受信処理システム１は、受信部２、経路生成部３、アプリ処理部４、および、走行経路判定部５を備えている。
【００２０】
交差点情報は、１つの交差点Ｉに関する情報であって、当該交差点Ｉに設置された路側機（路側）１１から電波として発信される。この交差点情報は、時間変化する（時々刻々と変化する）動的な情報である動的情報と、時間変化しない固定の情報である静的情報と、を有している。動的情報は、例えば交差点Ｉにおける信号機の点灯情報に関する信号情報、他の車両の状況に関する車両検知情報、歩行者の状況に関する歩行者検知情報等を含んでいる。静的情報は、例えば信号機のＩＤ番号、信号機の位置情報、路側機１１の位置情報、交差点Ｉの道路線形に関する道路線形情報、交差点Ｉ周辺の道路に関する規制情報等を含んでいる。
【００２１】
受信部２は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、および、ＲＡＭ等から構成されており、受信処理部２１と、交差点情報メモリ（交差点情報格納部）２２と、道路線形情報メモリ（道路線形情報格納部）２３と、を含んで構成されている。
【００２２】
受信処理部２１は、複数の交差点情報を受信するものである。具体的には、受信処理部２１は、車両１０周囲の所定エリア内に存在する複数（ここでは、９つ）の交差点Ｉの各路側機１１から、交差点情報を所定周期（例えば、１００ｍｓ）で繰り返し受信する。この受信処理部２１が最大受信できる交差点情報の数Ｘは、交差点Ｉの１つ当たりの情報量Ｙ、路車間通信のデータ容量Ｚとしたとき、Ｚ＝Ｘ・Ｙの関係により画定される。
【００２３】
また、受信処理部２１は、アプリ処理部４からの動作状況情報、および、走行経路判定部５の判定結果に基づいて、交差点情報を交差点情報メモリ２２へ伝送する。また、受信処理部２１は、新たな交差点情報を受信した場合に、当該交差点情報の道路線形情報を道路線形情報メモリ２３へ伝送する。
【００２４】
本実施形態において、受信処理部２１は、路側機１１から受信された複数の交差点情報からアプリケーションが利用するデータを選択または加工することで、アプリケーション用交差点情報を生成して、交差点情報メモリ２２に格納する。このとき、受信処理部２１は、アプリ処理部４からのアプリケーションの動作状況情報、走行経路判定部５からの判定結果としての走行経路情報、さらに路側機１１からの交差点情報の受信状況に対応した情報生成処理を行う。また、受信処理部２１は、交差点情報に含まれる道路線形情報のみを道路線形情報メモリ２３に格納する。このように、本実施形態の受信処理部２１は、情報提供判断処理に対応した受信処理手段として構成される。この情報提供判断処理の詳細については後述する。この受信処理部２１は、交差点情報メモリ２２、道路線形情報メモリ２３、アプリ処理部４、および、走行経路判定部５に接続されている。
【００２５】
交差点情報メモリ２２は、車両１０のアプリケーション（以下、単に「アプリケーション」ともいう）で利用するアプリケーション用交差点情報として、１つの交差点Ｉ分の交差点情報のみを格納（記憶）する。この交差点情報メモリ２２は、受信処理部２１およびアプリ処理部４に接続されている。道路線形情報メモリ２３は、交差点情報に含まれている１つの交差点Ｉの道路線形情報のみを格納する。この道路線形情報メモリ２３は、受信処理部２１および経路生成部３に接続されている。
【００２６】
なお、アプリケーションは、車両１０の走行支援（運転支援）を行う手段（いわゆる路車アプリ）であり、次に例示するアプリケーションが挙げられる。例えば、規制情報を利用する第１アプリケーションとして、注意喚起によって交差点Ｉ周辺の一方通行や通行止めの道路へ車両１０が進入するのを防止する規制道路進入防止アプリケーション等が挙げられる。また、信号情報を利用する第２アプリケーションとして、注意喚起によって赤信号の交差点Ｉへ車両１０が進入するのを防止する赤信号進入防止アプリケーション等が挙げられる。また、検知情報を利用する第３アプリケーションとして、交差点Ｉにおける対向車両や歩行者の存在を報知する右折時走行支援アプリケーション、二輪車両の存在を報知して二輪車両の巻き込みを防止する左折時走行支援アプリケーション等が挙げられる。
【００２７】
経路生成部３は、複数の交差点Ｉそれぞれにおける進入経路としての複数の経路を、道路線形情報メモリ２３に格納された道路線形情報に基づき生成する。また、経路生成部３は、生成した複数の経路を交差点Ｉとで関連付けて格納する。この経路生成部３は、道路線形情報メモリ２３および走行経路判定部５に接続されている。
【００２８】
アプリ処理部４は、アプリケーションからの運転支援情報を運転者に伝える、モニタやスピーカ等のＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）１２を作動させてアプリケーション実行のための処理を行うものである。このアプリ処理部４は、交差点情報メモリ２２に格納された交差点情報に基づいてＨＭＩ１２を制御し、アプリケーションを実行させる。アプリ処理部４は、複数のアプリケーションに対応しており、交差点情報メモリ２２に格納される交差点情報を利用することでサービス提供が可能なアプリケーションのみを動作させる。これにより、運転支援が必要と判断された場合にＨＭＩ１２を通して運転者に対して情報提供による運転支援が行われる。また、アプリ処理部４は、動作中のアプリケーションの種類を示すアプリケーションの動作状況情報を受信処理部２１に出力する。このアプリ処理部４は、受信処理部２１、交差点情報メモリ２２、および、ＨＭＩ１２に接続されている。
【００２９】
走行経路判定部５は、経路生成部３で生成した複数の経路の中から、車両１０が走行（進入）している経路である走行経路を判定するものである。具体的には、走行経路判定部５は、自車位置を取得するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）１３により検出された現在の車両１０の位置や車両１０の走行状態に基づいて、経路生成部３における複数の経路から走行経路を判定し、当該走行経路を示す走行経路情報を判定結果として受信処理部２１へ伝送する。つまり、走行経路判定部５は、経路生成部３により道路線形情報メモリ２３の道路線形情報から経路を生成した後、この経路とＧＰＳ１３からの位置情報に基づいて、車両１０がどの交差点に進入する経路を走行しているかの判定を行い、走行経路情報を判定結果として受信処理部２１に出力する。この走行経路判定部５は、受信処理部２１、経路生成部３、および、ＧＰＳ１３に接続されている。
【００３０】
次に、上述した路車間通信受信処理システム１の基本処理について、図３〜図５を参照して説明する。図３は、本路車間通信受信処理システム１における経路生成処理の一例を示すフローチャートである。図４は、本路車間通信受信処理システム１における走行経路判定処理の一例を説明するための図である。図５は、本路車間通信受信処理システム１における交差点情報格納処理の一例を示すフローチャートである。
【００３１】
図３に示すように、路車間通信受信処理システム１では、周囲の路側機１１から複数の交差点情報が発信されている場合、これら複数の交差点情報毎に、以下の経路生成処理を所定周期で繰り返し実施する。図３において、受信処理部２１は、交差点情報を受信し（ステップＳ１）、この交差点情報が新しい交差点の交差点情報か否かを判定する（ステップＳ２）。例えば、上記ステップＳ２の例としては、受信処理部２１にサブメモリ（不図示）を設け、このサブメモリに交差点情報のＩＤ番号のみを記録して照合する方法が挙げられる。
【００３２】
受信処理部２１は、ステップＳ１にて受信した交差点情報が新しい交差点の交差点情報である（ステップＳ２でＹｅｓ）と判定した場合（例えば、交差点情報のＩＤ番号がサブメモリに記録されていない場合）、当該交差点情報に含まれる道路線形情報を道路線形情報メモリ２３に上書き格納する（ステップＳ３）。これにより、道路線形情報メモリ２３には、１つの新たな交差点の道路線形情報のみが格納される。一方、受信処理部２１は、ステップＳ１で受信した交差点情報が新しい交差点の交差点情報ではない（ステップＳ２でＮｏ）と判定した場合（例えば、交差点情報のＩＤ番号がサブメモリに記録されている場合）、そのまま上記ステップＳ１の処理へ移行する。
【００３３】
上記ステップＳ３の処理の後、経路生成部３は、ステップＳ３にて受信処理部２１により道路線形情報メモリ２３に格納した道路線形情報に基づいて、交差点Ｉにおける進入経路数分の経路を生成し格納する（ステップＳ４）。例えば、図４に示すように、上記ステップＳ４では、交差点Ｉが十字路の場合、交差点Ｉの中心へ向かう４本の経路３１〜３４を生成し、これら経路３１〜３４を当該交差点Ｉに関連付けて経路生成部３により追加格納する。その後、上記ステップＳ１の処理へ移行する。そして、このような上記ステップＳ１〜ステップＳ４の処理が、複数の交差点情報毎に同時並列的に実施される。
【００３４】
また、路車間通信受信処理システム１では、上記経路生成処理（上記ステップＳ１〜ステップＳ４の処理）と共に、図４に示すように、生成した複数の経路の中から走行経路を判定する走行経路判定処理を、所定周期で繰り返し実施する。
【００３５】
図４において、道路線形情報は、ノードＮの位置に関するノード位置情報と、ノードＮ間のリンクＬの距離に関するリンク距離情報と、リンクＬの接続角度（ノードＮへの流入角度）に関する接続角度情報と、が含まれている。そして、走行経路判定部５は、道路線形情報とＧＰＳ１３から得られる車両１０の位置と車両１０の走行状態とに基づいて、車両１０が経路を走行しているか否か（経路が走行経路であるか否か）の判定を行う。例えば、経路３１の判定を例にして説明すると、走行経路判定部５は、車両１０の位置とノードＮ１の位置との差が判定値以下で、車両１０の走行方向とリンクＬ１の接続角度との差が判定値以下の場合、車両１０が経路３１を走行又は進入していると判断し、当該経路３１を走行経路として判定する。
【００３６】
また、路車間通信受信処理システム１では、上記経路生成処理（上記ステップＳ１〜ステップＳ４の処理）および上記走行経路判定処理と共に、複数の交差点情報毎に、図５に示す交差点情報格納処理を所定周期で繰り返し実施する。図５に示すように、受信処理部２１は、処理対象となる一の交差点情報の交差点が、走行経路判定部５で判定した走行経路に対応する（走行経路が進入する）交差点であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。
【００３７】
受信処理部２１は、ステップＳ１１にて一の交差点情報の交差点が走行経路に対応しない交差点である（ステップＳ１１でＮｏ）と判定した場合、そのまま上記ステップＳ１１へ戻り、次の周期の交差点情報格納処理へ移行する。一方、受信処理部２１は、ステップＳ１１にて一の交差点情報が走行経路に対応するものである（ステップＳ１１でＹｅｓ）と判定した場合、例えば交差点情報メモリ２２に格納されているアプリケーション用交差点情報とのＩＤ番号を照合することにより、これらの交差点情報の交差点が同じであるか否かを判定する（ステップＳ１２）。
【００３８】
受信処理部２１は、ステップＳ１２にて処理対象となる一の交差点情報とアプリケーション用交差点情報との交差点が同じである（ステップＳ１２でＹｅｓ）と判定した場合、この一の交差点情報の動的情報を交差点情報メモリ２２に上書き格納する（ステップＳ１３）。これにより、アプリケーション用交差点情報は、その動的情報のみが更新される。一方、受信処理部２１は、ステップＳ１２にて一の交差点情報とアプリケーション用交差点情報との交差点が同じでない（ステップＳ１２でＮｏ）と判定した場合、一の交差点情報の全て（動的情報および静的情報）を交差点情報メモリ２２に上書き格納する（ステップＳ１４）。その後、上記ステップＳ１１へ戻り、次の周期の交差点情報格納処理へ移行する。そして、このような上記ステップＳ１１〜ステップＳ１４の処理が、複数の交差点情報毎に同時並列的に実施されることとなる。
【００３９】
以上、本実施形態では、複数の交差点情報が受信できる場合において、アプリケーションが利用する１交差点分の交差点情報のみが交差点情報メモリ２２に格納される。よって、利用可能性のある走行経路に対応した交差点情報のみを交差点情報メモリ２２に格納でき、必要な記憶容量を低減すること（記憶容量の圧迫を抑制すること）が可能となる。その結果、受信される複数の交差点情報を取りこぼすことなく格納できるような容量のメモリが不要となり、車載規模を小さくすることができる。
【００４０】
また、本実施形態では、上述したように、経路生成用の１交差点分の道路線形情報のみが道路線形情報メモリ２３に格納され、この格納された道路線形情報に基づいて経路生成部３によって複数の経路が生成される。これにより、経路生成に際して、１道路線形情報のみが格納されれば足りることになり、必要な記憶容量を一層低減することが可能となる。
【００４１】
また、本実施形態では、経路は静的情報であり一度生成されれば更新の必要がないため、上述したように、新しい交差点Ｉの交差点情報が受信したか否かを判断し（上記ステップＳ２）、新しい交差点Ｉの交差点情報を受信できた一度のみ経路を生成している。これにより、情報の内容に応じて受信処理を最適化することが可能となる。
【００４２】
また、本実施形態では、上述したように、交差点情報のうち時々刻々と変化する動的情報は、毎回更新される（上記ステップＳ１３）。一方で、時間変化のない一定の静的情報は、走行経路判定結果の交差点が変わるまでは更新されない（上記ステップＳ１４）。これにより、情報の内容に応じて受信処理を一層最適化することが可能となる。
【００４３】
続いて、図６〜図９を参照して、本実施形態に係る路車間通信受信処理システム１が、交差点情報の受信状況、車両１０の走行状態、アプリケーションの動作状況に応じて、アプリケーションに対してアプリケーション用交差点情報の提供を継続するか交差点情報をクリアするかを判断して、アプリケーション用交差点情報を生成、更新、クリアする処理（情報提供判断処理）について説明する。
【００４４】
図６は、本路車間通信受信処理システム１における情報提供判断処理の一例を示すフローチャートである。図７は、本路車間通信受信処理システム１において、交差点情報を内部処理で更新する際の更新時間の閾値を判定する処理の一例を示すフローチャートである。図８および図９は、本路車間通信受信処理システム１において、交差点情報を生成、更新、クリアする処理の一例を示すフローチャートである。
【００４５】
図６に示すように、まず、受信処理部２１は、上述したように既に交差点情報メモリ２２に格納した交差点情報を内部処理で更新（内部更新）する更新時間の上限閾値を判定する処理を実施する（ステップＳ２１）。このステップＳ２１の処理の詳細は、図７を参照して後述する。
【００４６】
次に、受信処理部２１は、ステップＳ２１で判定した更新時間の上限閾値に基づいて、受信する交差点情報からアプリケーション用交差点情報を生成するか、更新するか、クリアするかを判定して、生成または更新した交差点情報を交差点情報メモリ２２へ格納するか、交差点情報のクリア処理を実行する（ステップＳ２２）。このステップＳ２２の処理の詳細は、図８および図９を参照して後述する。
【００４７】
図７を参照して、上述の図６のステップＳ２１の処理の詳細について説明する。図７に示すように、受信処理部２１は、アプリ処理部４からの動作状況情報に基づいて、規制情報を利用する規制情報利用アプリケーションが動作中であるか否かを判定する（ステップＳ３０）。そして、受信処理部２１は、ステップＳ３０にて規制情報利用アプリケーションが動作中である（ステップＳ３０でＹｅｓ）と判定した場合、交差点情報内部更新時間閾値Ｔ（更新時間の閾値）を「ｔ１」に設定し（ステップＳ３１）、その後、本処理を終了する。
【００４８】
受信処理部２１は、ステップＳ３０にて規制情報利用アプリケーションが動作中ではない（ステップＳ３０でＮｏ）と判定した場合、アプリ処理部４からの動作状況情報に基づいて、信号情報を利用する信号情報利用アプリケーションが動作中であるか否かを判定する（ステップＳ３２）。そして、受信処理部２１は、ステップＳ３２にて信号情報利用アプリケーションが動作中である（ステップＳ３２でＹｅｓ）と判定した場合、交差点情報内部更新時間閾値Ｔを「ｔ２」に設定し（ステップＳ３３）、その後、本処理を終了する。ここで、「ｔ２」は、「ｔ１」よりも短い時間である。
【００４９】
受信処理部２１は、ステップＳ３２にて信号情報利用アプリケーションが動作中ではない（ステップＳ３２でＮｏ）と判定した場合、アプリ処理部４からの動作状況情報に基づいて、検知情報を利用する検知情報利用アプリケーションが動作中であるか否かを判定する（ステップＳ３４）。そして、受信処理部２１は、ステップＳ３４にて検知情報利用アプリケーションが動作中である（ステップＳ３４でＹｅｓ）と判定した場合、交差点情報内部更新時間閾値Ｔを「ｔ３」に設定し（ステップＳ３５）、その後、本処理を終了する。ここで、「ｔ３」は、「ｔ２」よりも短い時間である。
【００５０】
受信処理部２１は、ステップＳ３４にて検知情報利用アプリケーションが動作中ではない（ステップＳ３４でＮｏ）と判定した場合、すなわち、規制情報利用アプリケーション、信号情報利用アプリケーション、および、検知情報利用アプリケーションのいずれも動作中ではない場合（すなわち、非動作中の場合）、交差点情報内部更新時間閾値Ｔを「ｔ４」に設定し（ステップＳ３６）、その後、本処理を終了する。ここで、「ｔ４」は、「ｔ３」よりも短い時間である。
【００５１】
このように、図７のステップＳ３０〜ステップＳ３６の処理により、本路車間通信受信処理システム１は、アプリ処理部４からのアプリケーションの動作状況情報に基づいて、交差点情報内部更新時間閾値Ｔをｔ１からｔ４のいずれに設定する。ここで、交差点情報は、情報内容によってアプリケーションで利用できる有効な時間に差がある。例えば、規制情報は、ある一定の期間内に変化することはない。また、信号情報はサイクル単位で更新する。一方、検知情報は、時々刻々と変化する情報である。つまり、交差点の路側機１１からデータを受信できず、新しく交差点情報を生成できなくなった場合に、規制情報は、しばらくの間アプリケーションで利用できるものの、検知情報はすぐに利用できなくなる。そこで、本路車間通信受信処理システム１では、図７のステップＳ３０〜ステップＳ３６の処理に示すように、動作中のアプリケーションの種類に応じて、交差点情報が受信できなくなった場合にアプリケーション用交差点情報をいつまで交差点情報メモリ２２内に格納し続けておくかを判定することで、適切な更新時間の閾値を設定することができる。
【００５２】
図８および図９を参照して、上述の図６のステップＳ２２の処理の詳細について説明する。図８に示すように、受信処理部２１は、走行経路判定部５からの走行経路情報に基づいて経路を走行中か判定する（ステップＳ４０）。受信処理部２１は、ステップＳ４０にて経路走行中である（ステップＳ４０でＹｅｓ）と判定した場合、経路逸脱時間カウンタＴＫをクリアし（ステップＳ４１）、走行経路に対応した交差点情報を受信中であるか否かを判定する（ステップＳ４２）。
【００５３】
受信処理部２１は、ステップＳ４２にて走行経路に対応した交差点情報を受信中である（ステップＳ４２でＹｅｓ）と判定した場合、受信途絶時間カウンタＴＪをクリアし（ステップＳ４３）、走行経路に対応した交差点情報が既に交差点情報メモリ２２に格納済みか否かを判定する（ステップＳ４４）。
【００５４】
受信処理部２１は、ステップＳ４４にて走行経路に対応した交差点情報が既に交差点情報メモリ２２に格納されていない（ステップＳ４４でＮｏ）と判定した場合、受信した交差点情報から全てのアプリケーション用交差点情報を生成し、交差点情報メモリ２２に格納する（ステップＳ４５）。その後、本処理を終了する。
【００５５】
受信処理部２１は、ステップＳ４４にて走行経路に対応した交差点情報が既に交差点情報メモリ２２に格納済みである（ステップＳ４４でＹｅｓ）と判定した場合、時間で変化する動的情報のみを生成し、交差点情報メモリ２２に上書き格納する（ステップＳ４６）。その後、本処理を終了する。
【００５６】
ステップＳ４２の処理に戻り、受信処理部２１は、ステップＳ４２にて走行経路に対応した交差点情報を受信中ではない（ステップＳ４２でＮｏ）と判定した場合、受信途絶時間カウンタＴＪをインクリメントし（ステップＳ４７）、受信途絶時間カウンタＴＪが、上述の図７の処理により設定した交差点情報内部更新時間閾値Ｔ以上か否かを判定する（ステップＳ４８）。
【００５７】
受信処理部２１は、ステップＳ４８にて受信途絶時間カウンタＴＪが設定した交差点情報内部更新時間閾値Ｔ以上ではない（ステップＳ４８でＮｏ）と判定した場合、走行経路に対応した交差点情報が既に交差点情報メモリ２２に格納済みか否かを判定する（ステップＳ４９）。
【００５８】
受信処理部２１は、ステップＳ４９にて走行経路に対応した交差点情報が既に交差点情報メモリ２２に格納済みである（ステップＳ４９でＹｅｓ）と判定した場合、交差点情報メモリ２２に格納してある情報を元に、動的に変化する動的情報を最初に格納してからの経過時間の更新や、信号灯色の残時間を更新して、交差点情報メモリ２２に格納する（ステップＳ５０）。その後、本処理を終了する。一方、受信処理部２１は、ステップＳ４９にて走行経路に対応した交差点情報が既に交差点情報メモリ２２に格納済みではない（ステップＳ４９でＮｏ）と判定した場合、そのまま本処理を終了する。
【００５９】
ステップＳ４８の処理に戻り、受信処理部２１は、ステップＳ４８にて受信途絶時間カウンタＴＪが設定した交差点情報内部更新時間閾値Ｔ以上である（ステップＳ４８でＹｅｓ）と判定した場合、受信途絶時間カウンタＴＪをクリアし（ステップＳ５１）、交差点情報メモリ２２をクリアする（ステップＳ５２）。その後、本処理を終了する。
【００６０】
このように、図８のステップＳ４０〜ステップＳ５２の処理により、本路車間通信受信処理システム１は、路側機１１からの交差点情報は大型車や建物による電波の遮蔽やマルチパス等により一時的に受信できなくなる場合があることを考慮して、交差点情報の受信状況に応じて、その都度交差点情報がクリアされこの交差点情報を利用するサービスが中断されることがないようにするか、または、古くて利用できない情報を格納し続けないようにすることができる。
【００６１】
続いて、図９を参照して、図８のステップＳ４０にて経路走行中ではない（ステップＳ４０でＮｏ）と判定した場合の処理について説明を続ける。図９に示すように、受信処理部２１は、ステップＳ４０にて経路走行中でないと判定された場合、経路逸脱時間カウンタＴＫをインクリメントし（ステップＳ６０）、走行経路に対応した交差点情報を受信中か否かを判定する（ステップＳ６１）。
【００６２】
受信処理部２１は、ステップＳ６１にて走行経路に対応した交差点情報を受信中である（ステップＳ６１でＹｅｓ）と判定した場合、受信途絶時間カウンタＴＪをクリア（ステップＳ６２）する。
【００６３】
ここで、図９において、ステップＳ６３〜ステップＳ６８の処理は、上述の図８のステップＳ４８からステップＳ５２の処理における受信途絶時間カウンタＴＪを経路逸脱時間カウンタＴＫに置き換えた動作となっており、基本的に同様である。なお、図９のステップＳ６４では、図８の処理とは異なり、受信処理部２１は、走行経路に対応した交差点情報がまだ交差点情報メモリ２２に格納されていない場合（ステップＳ６４でＮｏ）、受信した交差点情報からすべてのアプリケーション用交差点情報を生成し交差点情報メモリ２２に格納する（ステップＳ６５）。その後、本処理を終了する。一方、受信処理部２１は、走行経路に対応した交差点情報が既に交差点情報メモリ２２に格納済みである（ステップＳ６４でＹｅｓ）と判定した場合、そのまま本処理を終了する。時間で変化する動的情報のみを生成し、交差点情報メモリ２２に上書き格納する（ステップＳ６６）。その後、本処理を終了する。
【００６４】
受信処理部２１は、ステップＳ６１にて走行経路に対応した交差点情報を受信中ではない（ステップＳ６１でＮｏ）と判定した場合、受信途絶時間カウンタＴｊをインクリメントする（ステップＳ６９）。
【００６５】
ここで、図９において、ステップＳ７０〜ステップＳ７５の処理は、上述の図８のステップＳ４８からステップＳ５２の処理における受信途絶時間カウンタＴＪを経路逸脱時間カウンタＴＫまたは受信途絶時間カウンタＴＪに置き換えた動作となっており、基本的に同様である。なお、図９のステップＳ７３では、図８の処理とは異なり、受信処理部２１は、それぞれ経路逸脱時間カウンタＴＫをクリアしている（ステップＳ７３）。
【００６６】
このように、図９のステップＳ６０〜ステップＳ７５に示す処理により、本路車間通信受信処理システム１は、ＧＰＳ１３の位置誤差により経路の進入判定結果が安定しなかったり、運転者がすぐに逸脱した経路に戻るよう走行操作を行った場合であっても、車両１０の走行状態に応じて、サービスを途中で中断することなく、継続できるようにすることができる。
【００６７】
以上、図６〜図９に示した処理により、本路車間通信受信処理システム１は、運転支援を行うアプリケーションの種類ごとに、交差点情報メモリ２２に格納されている交差点情報を変更するタイミングを変えることができる。これにより、本路車間通信受信処理システム１は、適切な交差点情報を用いて運転支援を行うことができる。また、本路車間通信受信処理システム１は、受信途絶時間または経路逸脱時間が所定時間より大きい場合、交差点情報の変更を行うことができるため、交差点情報が車両１０へ届かないまたは交差点情報が異なる場合であっても、適切な運転支援を行うことができる。その結果、本路車間通信受信処理システム１によれば、アプリケーションが運転支援のサービス提供中に途中で提供を中止したり、サービス提供のタイミングが遅れたりすることがなくなり、また、古い無効な情報を利用して間違ったサービス提供をすることがなくなるため、的確な運転支援が可能となる。
【００６８】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
【００６９】
例えば、本発明の交差点情報は、上記に限定されず、交差点に関する情報であれば種々の内容の情報を含んでいてもよい。また、アプリケーションとしては、上記に限定されず、様々なアプリケーションを採用することができる。
【００７０】
また、上記実施形態では、交差点情報のうち動的情報と静的情報とを分けて交差点情報メモリ２２に上書き格納している（上記ステップＳ１２〜ステップＳ１４）が、これに限定されず、動的情報と静的情報とを分けずに一括的に交差点情報を上書き格納してもよい。
【００７１】
なお、上記においては、車両１０が車道の左車線を走行する場合を前提にして本発明を説明しているが、本発明は、車両１０が車道の右車線を走行する場合にも、勿論適用可能である。ちなみに、車両１０が車道の右車線を走行する場合、上記右折時走行支援アプリケーション及び上記左折時走行支援アプリケーションはその支援内容が互いに逆のものとなり、例えば、上記左折時走行支援アプリケーションは交差点Ｉにおける対向車両や歩行者の存在を報知し、上記右折時走行支援アプリケーションは二輪車両の存在を報知して二輪車両の巻き込みを防止することになる。
【００７２】
また、上記実施形態では、図８〜図９において、時間カウンタを受信途絶時間カウンタＴＪと経路逸脱時間カウンタＴＫの２つを区別しているが、カウンタを共通とし２つの合計で判定してもよい。また、上記実施形態では、交差点情報内部更新時間閾値Ｔを一つに決定しているが、動作中のアプリケーションに対応した情報種別ごとに決定してもよい。例えば、信号情報利用アプリケーションと検知情報利用アプリケーションが動作中の場合は、信号情報利用サービスが利用する交差点情報に対する閾値をｔ２に、検知情報利用サービスが利用する交差点情報に対する閾値をｔ３と別々に設定、処理することでさらに的確なサービス提供が可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００７３】
以上のように、本発明にかかる路車間通信受信処理システム１は、自動車製造産業において有用であり、特に、適切な交差点情報を用いて運転支援を実施するための利用に適している。
【符号の説明】
【００７４】
１  路車間通信受信処理システム
２  受信部
２１  受信処理部
２２  交差点情報メモリ（交差点情報格納部）
２３  道路線形情報メモリ（道路線形情報格納部）
３  経路生成部
４  アプリ処理部
５  走行経路判定部
１０  車両
１１  路側機（路側）
３１〜３４  経路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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