(57)【要約】【課題】路面劣化の検出精度を向上させること。【解決手段】路面調査装置１０は、道路の路面上の異常を検出する検出処理によって路面の劣化候補が検出された劣化候補地点を取得する。さらに、路面調査装置１０は、車両に搭載される加速度センサによって車両が走行する路面と平行な方向に計測された加速度及び加速度が計測された計測位置を対応付けて記憶する走行データ記憶部に記憶された加速度のうち劣化候補地点に対応する計測位置の加速度を参照して、劣化候補地点で許容範囲外の加速度が計測された頻度を算出する。さらに、路面調査装置１０は、算出された頻度が所定の閾値以上である場合に、当該頻度が算出された劣化候補地点を、路面が劣化している地点であると判定する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータに、
道路の路面上の異常を検出する検出処理によって路面の劣化候補が検出された劣化候補地点を取得し、
車両に搭載される加速度センサによって前記車両が走行する路面と平行な方向に計測された加速度及び前記加速度が計測された計測位置を対応付けて記憶する走行データ記憶部に記憶された加速度のうち前記劣化候補地点に対応する計測位置の加速度を参照して、前記劣化候補地点で許容範囲外の加速度が計測された頻度を算出し、
算出された頻度が所定の閾値以上である場合に、当該頻度が算出された劣化候補地点を、路面が劣化している地点であると判定する
処理を実行させることを特徴とする路面調査プログラム。
【請求項２】
前記頻度を算出する処理として、
前記劣化候補地点で許容範囲外の加速度が計測された車両の種別が車体の大きい種別に分類される車両ほど大きい重みを付与して前記頻度を算出する処理を実行させることを特徴とする請求項１に記載の路面調査プログラム。
【請求項３】
前記劣化候補地点を取得する処理として、
車両に搭載される撮影部によって前記車両が走行する路面が撮影された画像から当該路面上の異常を検出する第１の処理と、車両に搭載される加速度センサによって前記車両の走行時に計測された重力方向の加速度から当該車両が走行する路面上の異常を検出する第２の検出処理とのうちいずれか一方の検出処理によって路面の劣化が検出された地点を取得する処理を実行させることを特徴とする請求項１または２に記載の路面調査プログラム。
【請求項４】
コンピュータに、
道路の路面上の異常を検出する検出処理によって路面の劣化候補が検出された劣化候補地点を取得し、
車両の制動装置に対する制動操作が行われた操作位置を記憶する走行データ記憶部に記憶された操作位置のうち前記劣化候補地点に対応する操作位置を参照して、前記劣化候補地点で前記制動操作が行われた頻度を算出し、
算出された頻度が所定の閾値以上である場合に、当該頻度が算出された劣化候補地点を、路面が劣化している地点であると判定する
処理を実行させることを特徴とする路面調査プログラム。
【請求項５】
車両に搭載される加速度センサによって前記車両が走行する路面と平行な方向に計測された加速度及び前記加速度が計測された計測位置を対応付けて記憶する走行データ記憶部と、
道路の路面上の異常を検出する検出処理によって路面の劣化候補が検出された劣化候補地点を取得する取得部と、
前記走行データ記憶部に記憶された加速度のうち前記取得部によって取得された劣化候補地点に対応する計測位置の加速度を参照して、前記劣化候補地点で許容範囲外の加速度が計測された頻度を算出する頻度算出部と、
前記頻度算出部によって算出された頻度が所定の閾値以上である場合に、当該頻度が算出された劣化候補地点を、路面が劣化している地点であると判定する劣化判定部と
を有することを特徴とする路面調査装置。
【請求項６】
車両の制動装置に対する制動操作が行われた操作位置を記憶する走行データ記憶部と、
道路の路面上の異常を検出する検出処理によって路面の劣化候補が検出された劣化候補地点を取得部と、
前記走行データ記憶部に記憶された操作位置のうち前記取得部によって取得された劣化候補地点に対応する操作位置を参照して、前記劣化候補地点で前記制動操作が行われた頻度を算出する頻度算出部と、
前記頻度算出部によって算出された頻度が所定の閾値以上である場合に、当該頻度が算出された劣化候補地点を、路面が劣化している地点であると判定する劣化判定部と
を有することを特徴とする路面調査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、路面調査プログラム及び路面調査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
道路の路面は、交通荷重や自然環境の作用によって劣化する。かかる路面の劣化は、走行の安全面や補修の費用面などから早期に発見されるのが好ましい。このことから、路面の状態を検出する技術の一例として、次のような道路情報通信システムが提案されている。この道路情報通信システムでは、車載ナビゲーション装置が搭載された複数の車両から路面の振動情報及びＧＰＳの測位情報が対応付けられた振動地点情報を収集した上で各々の車両に振動地点情報を配信する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−４３８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の従来技術には、以下に説明するように、路面劣化の検出精度に限界があるという問題がある。
【０００５】
すなわち、上記の道路情報通信システムは、運転者に振動地点を警告したり、振動地点の回避を促したりすることによって車両の安全走行を支援するために、路面の振動を加速度変化によって検知するものに過ぎない。つまり、路面の振動が検知されたからといって振動の原因が必ずしも路面劣化にあるとは限らず、路上にゴミや小石が存在する場合にも振動が検知される。このように、上記の道路情報通信システムでは、路上にゴミや小石などが存在する地点を振動地点情報として収集するので、路面劣化の検出精度が低下してしまう。
【０００６】
開示の技術は、上記に鑑みてなされたものであって、路面劣化の検出精度を向上させることができる路面調査プログラム及び路面調査装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願の開示する路面調査プログラムは、コンピュータに、道路の路面上の異常を検出する検出処理によって路面の劣化候補が検出された劣化候補地点を取得する処理を実行させる。さらに、前記コンピュータに、車両に搭載される加速度センサによって前記車両が走行する路面と平行な方向（すなわち、進行方向）に計測された加速度及び前記加速度が計測された計測位置を対応付けて記憶する走行データ記憶部に記憶された加速度のうち前記劣化候補地点に対応する計測位置の加速度を参照して、前記劣化候補地点で許容範囲外の加速度が計測された頻度を算出する処理をさらに実行させる。さらに、前記コンピュータに、算出された頻度が所定の閾値以上である場合に、当該頻度が算出された劣化候補地点を、路面が劣化している地点であると判定する処理を実行させる。
【発明の効果】
【０００８】
本願の開示する路面調査プログラムの一つの態様によれば、路面劣化の検出精度を向上させることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施例１に係る路面調査システムの構成を示す図である。
【図２】図２は、実施例１に係る簡易装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、実施例１に係る路面調査装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、車輪軌跡データの一例を示す図である。
【図５】図５は、劣化候補データの記述に用いるタグの一例を示す図である。
【図６】図６は、劣化候補データの構成例を示す図である。
【図７】図７は、業務車両データの一例を示す図である。
【図８】図８は、デジタコデータの一例を示す図である。
【図９】図９は、道路画像の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、道路画像の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、道路画像の一例を示す図である。
【図１２】図１２は、サービス加入者端末へ送信する画面例を示す図である。
【図１３】図１３は、サービス加入者端末へ送信する画面例を示す図である。
【図１４】図１４は、実施例１に係る劣化候補地点の検出処理の手順を示すフローチャートである。
【図１５】図１５は、実施例１に係る劣化地点の検出処理の手順を示すフローチャートである。
【図１６】図１６は、実施例１に係る路面調査装置及びサービス加入者端末間のサービス提供処理を示すシーケンス図である。
【図１７】図１７は、車輪軌跡データの変形例を示す図である。
【図１８】図１８は、実施例１及び実施例２に係る路面調査プログラムを実行するコンピュータの一例について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本願の開示する路面調査プログラム及び路面調査装置の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例は開示の技術を限定するものではない。そして、各実施例は、処理内容を矛盾させない範囲で適宜組み合わせることが可能である。
【実施例１】
【００１１】
［システム構成］
まず、本実施例に係る路面調査システムの構成について説明する。図１は、実施例１に係る路面調査システムの構成を示す図である。図１に示す路面調査システム１は、路面の凹凸を検出する検出処理によって路面が劣化している候補として検出された劣化候補地点が業務車両５の減速または旋回の多発地点であるか否かによって劣化候補地点が劣化地点どうかを判定するものである。
【００１２】
この路面調査システム１には、図１に示すように、路面調査装置１０と、簡易装置３０と、デジタルタコグラフ５０と、サービス加入者端末７０とが収容される。なお、図１の例では、１つの簡易装置３０、１つのデジタルタコグラフ５０（図ではデジタコと称する）、１つのサービス加入者端末７０を収容する場合を例示したが、開示のシステムはこれに限定されない。すなわち、開示のシステムは、任意の数の簡易装置、デジタルタコグラフ及びサービス加入者端末が収容される場合に適用することができる。
【００１３】
これら路面調査装置１０、簡易装置３０、デジタルタコグラフ５０及びサービス加入者端末７０の間は、ネットワーク９を介して通信可能に接続される。かかるネットワーク９には、有線または無線を問わず、インターネット、ＬＡＮ（Local  Area  Network）やＶＰＮ（Virtual  Private  Network）などの任意の通信網を採用できる。なお、路面調査装置１０及び簡易装置３０の間は、ネットワーク９経由だけでなく、メモリカード２０を介してデータの授受を行うこともできる。
【００１４】
このうち、簡易装置３０は、パトロール車３に搭載される車載機である。かかる簡易装置３０が搭載されるパトロール車３は、道路を巡回するために用いられる車両であり、軽自動車、普通自動車、大型自動車などの車両の大きさ、一般車両、業務車両、特殊車両などの使用用途、四輪、二輪などの車両の車輪数を問わず、任意の車種の自動車をパトロール車３に採用することができる。
【００１５】
簡易装置３０には、後述の路面調査装置１０が路面の劣化候補を検出するための最小限のセンサ類が搭載される。例えば、簡易装置３０は、カメラ３１と、Ｇ（gravitation）センサ３２と、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）ユニット３３とを有する。なお、図１の例では、簡易装置３０が３つのセンサ類を搭載する場合を例示するが、開示の装置はこれに限定されない。すなわち、簡易装置３０は、少なくともカメラ３１及びＧセンサ３２を搭載しておけば後述の路面調査装置１０に路面の劣化候補を検出させることができ、上記のセンサ以外にも車速センサやジャイロセンサ等を併せて搭載することもできる。
【００１６】
このうち、カメラ３１は、道路の路面を撮影可能な位置に取り付けられる。例えば、カメラ３１は、パトロール車３の前部の所定位置、例えば前部ナンバー周辺に取り付けることとしてもよいし、あるいはパトロール車３の後部の所定位置、例えば前部ナンバー周辺に取り付けることとしてもよい。また、Ｇセンサ３２及びＧＰＳユニット３３は、パトロール車３の任意の位置に取り付けることができる。このとき、パトロール車３のサスペンションによって車体の揺れが緩衝されない箇所にＧセンサ３２を設置した場合には、へこみ、轍やひび割れなどの路面の劣化以外の細かい揺れ、例えば小石や坂の傾斜がより大きな値で重力方向の加速度が計測されることになる。このため、Ｇセンサ３２は、パトロール車３のサスペンションによって車体の揺れが緩衝される箇所に設置されるのが好ましい。なお、以下では、カメラ３１によって道路が撮影された画像のことを「道路画像」と呼ぶ場合がある。また、以下では、Ｇセンサ３２によって計測される重力方向の加速度を含む加速度データおよびＧＰＳユニット３３によって測定される経度及び緯度の座標値を含む位置データのことを「センシングデータ」と総称する場合がある。
【００１７】
簡易装置３０は、道路画像およびセンシングデータを路面調査装置１０へアップロードする。一態様としては、簡易装置３０は、センシングデータをネットワーク９を介してアップロードする一方で、道路画像についてはメモリカード２０を介してアップロードする。このように、メモリカード２０を介してアップロードを行う場合には、簡易装置３０は、複数の道路画像のフレームを含む動画の映像データをメモリカード２０へ書き込む。かかるメモリカード２０は、パトロール車３に搭乗していた調査員によって路面調査装置１０またはサービス加入者端末７０に持ち込まれ、路面調査装置１０またはサービス加入者端末７０に搭載されたカードリーダに装着の上で映像データが読み取られる。このとき、サービス加入者端末７０で映像データが読み取られた場合には、映像データがサービス加入者端末７０から路面調査装置１０へネットワーク９を介してアップロードされる。なお、メモリカード２０には、フラッシュメモリやＮＶＳＲＡＭ(Non  Volatile  Static  Random  Access  Memory)などのデータを書き換え可能な半導体メモリを採用できる。また、メモリカード２０の代わりに、ハードディスクや光ディスクなどの記憶装置を用いることもできる。
【００１８】
このように、パトロール車３に簡易装置３０を搭載する場合には、路面性状測定車のように、多数のレーダ変位計や多数のカメラを設置せずともよく、さらには、レーダ変位計やカメラで適応的な計測を行うための計測制御装置を設けずともよい。
【００１９】
なお、ここでは、メモリカード２０を介して道路画像をアップロードする場合を例示したが、センシングデータと同様に、ネットワーク９を介してアップロードすることとしてもかまわない。また、ネットワーク９を介して映像データやセンシングデータをアップロードする場合には、リアルタイムにアップロードすることとしてもよいし、バッチ処理でアップロードすることとしてもよい。
【００２０】
デジタルタコグラフ５０は、車両の走行履歴を電子的に記録する装置である。以下では、デジタルタコグラフ５０のことを「デジタコ５０」と呼ぶ場合がある。かかるデジタコ５０を搭載する車両としては、一例として、トラックやタクシーなどの多数の業務車両５を想定するが、開示の装置はこれに限定されず、任意の車両にデジタコ５０が搭載されるに同様に適用できる。
【００２１】
デジタコ５０には、少なくとも、加速度センサ５１と、ＧＰＳユニット５２とが搭載される。一態様としては、加速度センサ５１には、少なくとも業務車両５が走行する路面と平行な方向、すなわち業務車両５の前後方向および左右方向を含む少なくとも２軸以上の方向が計測可能な加速度センサが採用される。なお、以下では、業務車両５の前後方向であるＸ軸、左右方向であるＹ軸及び上下方向（重力方向）であるＺ軸の３軸を計測可能な加速度センサ５１がデジタコ５０に搭載される場合を想定する。
【００２２】
このような構成の下、デジタコ５０は、加速度センサ５１によって加速度が計測される度に、業務車両５の前後方向であるＸ軸方向及び左右方向であるＹ軸方向の加速度が所定の閾値以上であるか否かを判定する。すなわち、デジタコ５０は、Ｘ軸方向の加速度の閾値判定を行うことによって業務車両５が所定以上の勢いをもって減速したか否かを判別するとともに、Ｙ軸方向の加速度の閾値判定を行うことによって業務車両５が旋回したか否かを判別する。そして、デジタコ５０は、閾値以上のＸ軸方向の加速度および／または閾値以上のＹ軸方向の加速度及び加速度の計測時刻にＧＰＳユニット５２によって測定された緯度及び経度の座標値を対応付けたデジタコデータを路面調査装置１０へアップロードする。
【００２３】
なお、ここでは、閾値以上の加速度が計測されたデジタコデータだけをアップロードする例を説明したが、開示の装置はこれに限定されない。すなわち、デジタコ５０は、３軸の加速度の値、緯度と経度の座標値及び計測時刻が加速度センサ５１及びＧＰＳユニット５２の測定周期ごとに対応付けられたデジタコデータを全てアップロードすることとしてもよい。
【００２４】
路面調査装置１０は、路面調査サービスを提供するサーバ装置である。かかる路面調査装置１０は、Ｗｅｂサーバとして実装することとしてもよいし、また、クラウドとして実装することもできる。一態様としては、路面調査装置１０は、簡易装置３０からアップロードされた映像データやセンシングデータを用いて、路面が劣化している候補として道路画像や重力方向の加速度が一定の条件を満たす劣化候補地点を検出する。さらに、路面調査装置１０は、デジタコ５０からアップロードされたデジタコデータを用いて、路面が劣化している候補として検出された劣化候補地点のうち、所定以上の減速または旋回の多発地点である地点を劣化地点として抽出する。その上で、路面調査装置１０は、後述のサービス加入者端末７０から劣化地点の閲覧要求を受け付けた場合に、次のような情報をサービス加入者端末７０へ提供する。すなわち、路面調査装置１０は、路面の劣化が検出された道路画像を始め、重力方向の加速度、所定以上の減速または旋回の発生頻度や緯度及び経度の座標値などの情報をサービス加入者端末７０へ提供する。
【００２５】
サービス加入者端末７０は、路面調査サービスに加入したサービス加入者によって使用される端末装置である。かかるサービス加入者端末７０の一態様としては、パーソナルコンピュータ（ＰＣ：Personal  Computer）を始めとする固定端末を採用できる。他の一態様としては、携帯電話機、ＰＨＳ（Personal  Handyphone  System）やＰＤＡ（Personal  Digital  Assistant）などの移動体端末を採用することもできる。
【００２６】
ここで、本実施例に係る路面調査装置１０は、路面が劣化している候補として検出された劣化候補地点が所定以上の減速または旋回の多発地点であるか否かによって劣化候補地点が劣化地点かどうかを判定する。このため、本実施例に係る路面調査装置１０では、路面上に変色や凹凸が存在するかという一面的な状態検出に依存せずに、劣化候補地点が路面劣化の原因となる所定以上の減速または旋回の多発地点であるかどうかという原因面からも併せて多面的に検証できる。それゆえ、本実施例に係る路面調査装置１０では、路面劣化の原因が多発している地点に絞って劣化地点を検出できる。したがって、本実施例に係る路面調査装置１０によれば、路面劣化の検出精度を向上させることができる。
【００２７】
［簡易装置３０の構成］
続いて、本実施例に係る路面調査システムに含まれる簡易装置３０の機能的構成について説明する。図２は、実施例１に係る簡易装置３０の機能的構成を示すブロック図である。図２に示すように、簡易装置３０は、カメラ３１と、Ｇセンサ３２と、ＧＰＳユニット３３と、記憶部３４と、通信Ｉ／Ｆ（interface）部３５と、リーダライタ３６と、アップロード制御部３７とを有する。なお、簡易装置３０は、上記のセンサ類以外の他のセンサ、例えば車速センサ、ジャイロセンサや操舵角センサなどをさらに搭載することとしてもかまわない。
【００２８】
このうち、カメラ３１は、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）やＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）などの撮像素子を用いて、画像を撮影する撮像装置である。一態様としては、カメラ３１は、所定のフレームレートで道路画像を撮影する度に、当該道路画像のフレームにその撮影時刻をヘッダ情報として埋め込むことによって道路画像と撮影時刻とを関連付けた上で後述の記憶部３４へ格納する。かかる撮影時刻は、道路画像の最初のフレームを起点とする経過時間とすることもできるし、タイムスタンプ等によって計測されたグローバルな時間を用いることとしてもかまわない。また、フレームレートは、道路画像のフレーム間で道路の同一箇所が一部重複して写る程度であればよく、例えば、２４ｆｐｓ（frame  per  second）、３０ｆｐｓ、６０ｆｐｓなどを採用できる。なお、以下では、図示しないエンコーダによって道路画像が動画の符号化データにエンコードされた映像データが後述の記憶部３４に格納されることとする。
【００２９】
Ｇセンサ３２は、重力方向の加速度を計測するセンサである。一態様としては、Ｇセンサ３２は、重力方向の加速度を計測する度に、当該加速度とその計測時刻とを対応付けた加速度データを後述の記憶部３４へ格納する。かかる加速度の計測方式には、半導体式を始め、機械式や光学式などの任意の方式を採用できる。なお、以下では、Ｇセンサ３２が重力方向の加速度を１秒周期で計測する場合を想定するが、Ｇセンサ３２の計測周期はこれに限定されず、任意の周期で重力方向の加速度が計測される場合に適用できる。また、ここでは、重力方向の加速度を計測するＧセンサ３２を搭載する場合を例示したが、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向の加速度を測定する３軸加速度センサを採用することもできる。
【００３０】
ＧＰＳユニット３３は、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信して各々のＧＰＳ衛星との距離を割り出すことにより、緯度および経度などの座標値を測定するユニットである。一態様としては、ＧＰＳユニット３３は、緯度および経度の座標値を測定する度に、当該座標値とその測定時刻とを対応付けた位置データを後述の記憶部３４へ格納する。なお、以下では、ＧＰＳユニット３３が緯度および経度の座標値を１秒周期で測定する場合を想定するが、ＧＰＳユニット３３の測定周期はこれに限定されず、任意の周期で座標値が測定される場合に適用できる。
【００３１】
記憶部３４は、各種のデータを記憶する記憶デバイスである。かかる記憶部３４の一態様としては、フラッシュメモリやＮＶＳＲＡＭ(Non  Volatile  Static  Random  Access  Memory)などのデータを書き換え可能な半導体メモリの他、ハードディスクや光ディスクなどの記憶装置を採用できる。
【００３２】
例えば、記憶部３４は、映像データを始め、加速度データや位置データなどのセンシングデータを記憶する。この他、記憶部３４は、道路画像上でパトロール車３の車輪が路面を通過する予定の軌跡を表す車輪軌跡データを記憶する。かかる車輪軌跡データは、カメラ３１がパトロール車３に取り付けられた取り付け角度を用いて、道路画像上で車輪が通過すると予想される領域の大きさや位置をキャリブレーションすることによって設定される。
【００３３】
通信Ｉ／Ｆ部３５は、他の装置、例えば路面調査装置１０との間で通信制御を行うインタフェースである。例えば、通信Ｉ／Ｆ部３５は、記憶部３４に蓄積された映像データやセンシングデータを路面調査装置１０へ送信する。かかる通信Ｉ／Ｆ部３５の一態様としては、ＬＡＮカードなどのネットワークインタフェースカード（ＮＩＣ：Network  Interface  Card）やモデムを採用できる。
【００３４】
なお、ここでは、センシングデータを通信Ｉ／Ｆ部３５を介して路面調査装置１０へ送信する場合を例示したが、必ずしも通信によるアップロードを実行する必要はない。例えば、メモリカード２０を介してセンシングデータをアップロードすることもできる。この場合には、後述のアップロード制御部３７によってリーダライタ３６が制御され、センシングデータがメモリカード２０へ書き込まれる。
【００３５】
リーダライタ３６は、メモリカード２０内のデータの読み出し及びメモリカード２０に対するデータの書き込みを行う装置である。一態様としては、リーダライタ３６は、メモリカード２０が所定の位置に装着された状態で後述のアップロード制御部３７からの書き込み指示を受け付けると、記憶部３４に記憶された映像データとともに車輪軌跡データをメモリカード２０へ書き込む。なお、ここでは、接触式のメモリカード２０が採用される場合を例示したが、メモリカード２０には非接触式のものが採用されることとしてもかまわない。
【００３６】
アップロード制御部３７は、路面調査装置１０へのアップロードを制御する処理部である。一態様としては、アップロード制御部３７は、Ｇセンサ３２やＧＰＳユニット３３によって加速度データや位置データなどのセンシングデータが記憶部３４に書き込まれる度に、通信Ｉ／Ｆ部３５を制御して、当該センシングデータを路面調査装置１０へ送信させる。また、アップロード制御部３７は、道路の調査員から映像データの書き込み操作を受け付けるか、あるいは記憶部３４における映像データの蓄積量が所定のデータサイズになった場合に、次のような処理を実行する。すなわち、アップロード制御部３７は、リーダライタ３６を制御して、記憶部３４に記憶された映像データとともに車輪軌跡データをメモリカード２０へ書き込ませる。このとき、アップロード制御部３７は、同一の車輪軌跡データを重複してアップロードしないように、カメラ３１の取り付け位置が変更された場合に限って車輪軌跡データをメモリカード２０へ書き込ませることとしてもよい。なお、アップロード制御部３７は、センシングデータを路面調査装置１０へ送信した場合や映像データをメモリカード２０へ書き込んだ場合に、アップロード済みのセンシングデータ及び映像データを記憶部３４から削除する。
【００３７】
なお、アップロード制御部３７には、各種の集積回路や電子回路を採用できる。例えば、集積回路としては、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）が挙げられる。また、電子回路としては、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）やＭＰＵ（Micro  Processing  Unit）などが挙げられる。
【００３８】
［路面調査装置１０の構成］
次に、本実施例に係る路面調査装置１０の機能的構成について説明する。図３は、実施例１に係る路面調査装置１０の機能的構成を示すブロック図である。図３に示すように、路面調査装置１０は、リーダライタ１１と、通信Ｉ／Ｆ部１２と、記憶部１３と、制御部１５とを有する。なお、路面調査装置１０は、図３に示した機能部以外にも既知のサーバ装置が有する各種の機能部、例えば各種の入力デバイスや音声出力デバイスなどの機能を有するものとする。
【００３９】
このうち、リーダライタ１１は、メモリカード２０内のデータの読み出し及びメモリカード２０に対するデータの書き込みを行う装置である。一態様としては、リーダライタ１１は、メモリカード２０が所定の位置に装着された状態で後述の登録部１５ａからの読み取り指示を受け付けると、メモリカード２０に記憶された映像データとともに、車輪軌跡データを読み出す。そして、リーダライタ１１は、映像データ及び車輪軌跡データを後述の登録部１５ａへ出力する。
【００４０】
通信Ｉ／Ｆ部１２は、他の装置、例えば簡易装置３０、デジタコ５０やサービス加入者端末７０との間で通信制御を行うインタフェースである。かかる通信Ｉ／Ｆ部１２の一態様としては、ＬＡＮカードなどのネットワークインタフェースカードを採用できる。例えば、通信Ｉ／Ｆ部１２は、簡易装置３０から映像データやセンシングデータを受信したり、デジタコ５０からデジタコデータを受信したり、また、道路の調査員に閲覧させる閲覧データをサービス加入者端末７０へ送信したりする。
【００４１】
記憶部１３は、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子、ハードディスク、光ディスクなどの記憶装置である。なお、記憶部１３は、上記の種類の記憶装置に限定されるものではなく、ＲＡＭ（Random  Access  Memory)、ＲＯＭ（Read  Only  Memory)であってもよい。
【００４２】
記憶部１３は、制御部１５で実行されるＯＳ（Operating  System）や路面を調査する路面調査プログラムなどの各種プログラムを記憶する。さらに、記憶部１３は、制御部１５で実行されるプログラムの実行に必要なデータの一例として、映像データ１３ａと、センシングデータ１３ｂと、車輪軌跡データ１３ｃと、劣化候補データ１３ｄとを記憶する。さらに、記憶部１３は、業務車両データ１３ｅと、デジタコデータ１３ｆと、劣化データ１３ｇとを記憶する。
【００４３】
映像データ１３ａは、パトロール車３に搭載されるカメラ３１によって道路が撮影された映像データである。一例として、映像データ１３ａは、リーダライタ１１によってメモリカード２０から読み取られた映像データが後述の登録部１５ａによってパトロール車３の車両番号別及び道路の路線別に登録される。他の一例として、映像データ１３ａは、道路画像上で路面の舗装に変色等の異常がある領域を検出するために、後述の異常領域検出部１５ｂによって参照される。更なる一例として、映像データ１３ａは、劣化地点の映像データを閲覧させるために、後述のサービス提供部１５ｊによって参照される。
【００４４】
センシングデータ１３ｂは、パトロール車３に搭載されるセンサ類によって取得された加速度データや位置データを含むデータである。一例として、センシングデータ１３ｂは、簡易装置３０から受信したセンシングデータが後述の登録部１５ａによってパトロール車３の車両番号別および路線別に登録される。他の一例として、センシングデータ１３ｂは、重力方向の加速度に凹凸等の異常があるか否かを判定するために、後述の加速度判定部１５ｄによって参照される。
【００４５】
車輪軌跡データ１３ｃは、道路画像上でパトロール車３の車輪が路面を通過する予定の軌跡を表すデータである。一例として、車輪軌跡データ１３ｃは、簡易装置３０から受信した車輪軌跡データが後述の登録部１５ａによってパトロール車３の車両番号別に登録される。他の一例として、車輪軌跡データ１３ｃは、道路画像上で路面の舗装に変色等が検出された異常領域とパトロール車３の車輪が路面を通過する予定の軌跡とが重複するか否かを判定するために、後述の重複判定部１５ｃによって参照される。
【００４６】
図４は、車輪軌跡データ１３ｃの一例を示す図である。図４の例では、パトロール車３の前方にカメラ３１が取り付けられている場合を想定する。図４に示す符号２００は、道路画像を指す。また、図４に示す符号２００Ｌ及び符号２００Ｒは、道路画像２００上でパトロール車３の左右の車輪が路面を通過する予定の軌跡を指す。なお、車輪軌跡データ１３ｃは、カメラ３１がパトロール車３に取り付けられた取り付け角度を用いて、道路画像上で左右の車輪が通過する予定と予想される領域の大きさや位置をキャリブレーションすることによって設定される。
【００４７】
図４に示すように、道路画像２００上でパトロール車３の左車輪が路面を通過すると予想される軌跡２００Ｌと、パトロール車３の右車輪が路面を通過すると予想される軌跡２００Ｒとの２つの領域が車輪軌跡データ１３ｃとして定義されている。なお、図４の例では、軌跡２００Ｌ及び軌跡２００Ｒの水平方向の幅が固定されている場合を図示したが、道路画像２００内の消失点に近づくほど水平方向の幅が小さくなるように軌跡２００Ｌ及び軌跡２００Ｒが定義されるのが好ましい。
【００４８】
劣化候補データ１３ｄは、劣化候補地点に関する各種データである。かかる劣化候補データ１３ｄの一態様としては、路面に変色や加速度の異常が検出された道路画像を始め、その道路画像の撮影に前後する重力方向の加速度の変化や緯度及び経度の座標値が対応付けられた劣化候補データが後述の生成部１５ｅによって生成される。
【００４９】
一例として、パトロール車３の車輪が道路画像上で路面の舗装に変色が検出された異常領域を通過すると予想されるタイミングで重力方向の加速度に凹凸等の異常が検出された場合に、劣化レベルが「高」に設定された劣化候補データが生成される。他の一例として、道路画像上で路面の舗装に変色が検出されたとしても、その異常領域がパトロール車３の車輪の通過が予想される軌跡との間で重複しない場合に、劣化レベルが「低」に設定された劣化候補データが生成される。更なる一例として、道路画像上で路面の舗装に変色が検出されずとも重力方向の加速度に凹凸等の異常が検出された場合に、劣化レベルが「低」に設定された劣化候補データが生成される。なお、上記の「劣化レベル」とは、路面劣化が進行している程度を表す指標を指し、例えば、「高」及び「低」の２段階にレベル分けされる。ここでは、劣化レベルを２段階にレベル分けする場合を例示したが、３段階以上にレベル分けすることもできる。
【００５０】
図５は、劣化候補データ１３ｄの記述に用いるタグの一例を示す図である。図５に示すように、劣化候補データ１３ｄの記述には、「caption」、「date」及び「pointData」の３つのタグが使用される。このうち、「caption」は、データの注釈の記述に用いるタグである。「date」は、映像データの撮影開始日時の記述に用いるタグである。「pointData」は、劣化候補地点に関する各種情報の記述に用いるタグである。また、「pointData」は、「mark」、「lat」、「lng」、「movie」、「frame」や「Gv」を含む６つの下位のタグにさらに階層化されている。このうち、「mark」は、劣化候補データの劣化レベルが「高」または「低」であるのかを記述するのに用いるタグである。「lat」は、緯度の座標値を記述するのに用いるタグである。「lng」は、経度の座標値を記述するのに用いるタグである。「movie」は、映像データのファイル名を記述するのに用いるタグである。「frame」は、道路画像の撮影時刻を記述するのに用いるタグである。「Gv」は、Ｇセンサに関する各種情報の記述に用いるタグである。また、「Gv」は、「time」や「gdata」を含む２つの下位のタグにさらに階層化されている。このうち、「time」は、Ｇセンサが重力方向の加速度を計測した計測時刻を記述するのに用いるタグである。「gdata」は、Ｇセンサが計測した重力方向の加速度を記述するのに用いるタグである。
【００５１】
図６は、劣化候補データ１３ｄの構成例を示す図である。図６の例では、２０１１年１２月７日に３号車のパトロール車３が路線Ａを方位「１」の方向へ向かって巡回した劣化候補データ１３ｄであることを示す。ここで、上記の「方位」は、北の方向を起点とし、時計回りに１６分割された東西南北の各方位に割り当てられたコードを指す。すなわち、北にはコード「１」が割り当てられ、以降、北北東にコード「２」、北東にコード「３」、・・・、北北西にコード「１６」が割り当てられる。したがって、図６の例では、３号車のパトロール車３が路線Ａを「北」の方向に向かって巡回したことを示す。
【００５２】
さらに、図６に示す一番上の「pointData」は、パトロール車３の車輪が道路画像上で路面の舗装に変色が検出された異常領域を通過すると予想されるタイミングで重力方向の加速度に凹凸等の異常が検出された劣化レベル「高」の劣化候補データであることを示す。さらに、図６に示す一番上の「pointData」は、路面劣化が検出された道路画像が緯度「３３度２３分３８２秒」及び経度「１３１度６０分６１２秒」の位置で撮影されたことを示す。さらに、図６に示す一番上の「pointData」は、道路画像が収録された映像データのファイル名が「b2.flv」であることを示す。さらに、図６に示す一番上の「pointData」は、路面劣化の候補が検出された道路画像の撮影時刻が「１２時５５分４５秒」であることを示す。さらに、図６に示す一番上の「pointData」は、パトロール車３の車輪が道路画像上で路面の舗装に変色が検出された異常領域を通過すると予想される時点の前後の３分間「１２時５５分４５秒〜１２時５８分４５秒」で次のように重力方向の加速度が計測されていることを示す。すなわち、１２時５５分４５秒から１秒ごとに重力方向の加速度が０．９８７６ｃｍ／ｓ２、１．２６５４ｃｍ／ｓ２、０．９９１２ｃｍ／ｓ２、・・・と変化していることを示す。なお、図６の例では、カメラ３１がパトロール車３の前部に取り付けられる場合を想定し、路面の劣化が検出された道路画像の撮影時刻から３分間にわたる重力方向の加速度の変化が関連付けられる場合を例示している。
【００５３】
業務車両データ１３ｅは、業務車両５に関する各種データである。一例として、業務車両データ１３ｅは、劣化候補地点を通過する業務車両５の車種を特定するために、後述の頻度算出部１５ｇによって参照される。
【００５４】
かかる業務車両データ１３ｅには、デジタコデータの閲覧サービスに加入しているサービス加入者によって予め登録される車検に関する各種データを流用できる。一態様としては、業務車両データ１３ｅには、業務車両５の登録番号および車種区分が対応付けられたデータを採用できる。ここで言う「登録番号」とは、業務車両５がデジタコデータの閲覧サービスに加入した場合に業務車両５を識別するために登録される番号を指す。また、「車種区分」とは、車両の区分を指し、例えば、特大車、大型、中型、普通や小型などの区分が挙げられる。かかる車両区分は、車体の大きさによる区分に限定されるものではなく、積載容量を厳密に区分する観点からタクシー、バスやトラックなどの業種の区分をさらに対応付けることもできる。
【００５５】
図７は、業務車両データ１３ｅの一例を示す図である。図７の例では、登録番号「０００１」の業務車両５が大型車であり、登録番号「０００２」の業務車両５が普通車であり、また、登録番号「０００３」の業務車両５が中型車であることを示す。なお、図７の例では、登録番号および車種区分が対応付けられた業務車両データを例示したが、この他、車両の重量、積載容量、車輪の配置パターンなど、路面劣化の原因となりうる任意の項目をさらに対応付けることもできる。
【００５６】
デジタコデータ１３ｆは、デジタルタコグラフに関する各種データである。一例として、デジタコデータ１３ｆは、デジタコ５０から受信したデジタコデータが後述の登録部１５ａによって業務車両の登録番号別および路線別に登録される。他の一例として、デジタコデータ１３ｆは、劣化候補地点における急減速および急旋回の発生頻度を算出するために、後述の頻度算出部１５ｇによって参照される。
【００５７】
一態様としては、デジタコデータ１３ｆは、登録番号、経度、緯度、方位、減速度、横Ｇ及び計測日時などが対応付けられたデータを採用できる。ここで言う「減速度」とは、単位時間あたりに車両の速度がどの程度減じたかを指し、例えば、車両の後方向への加速度もしくは車両の後方向への加速度を重力加速度を基準に表される。また、「横Ｇ」とは、車両の左右方向、すなわちＹ軸方向の加速度を重力加速度を基準に表した指標である。
【００５８】
図８は、デジタコデータ１３ｆの一例を示す図である。図８に示す１番目のレコードは、登録番号「０００１」の業務車両５が２０１１年１１月２０日８時１２分３４秒に経度「１３１度６０分６１２秒」及び緯度「３３度２３分３８２秒」の地点を北方向へ走行している際に減速度「０．３１」が計測されたことを示す。さらに、図８に示す２番目のレコードは、登録番号「０００１」の業務車両５が２０１１年１１月２１日１１時２４分５７秒に経度「１３１度６０分６１４秒」及び緯度「３３度２３分３８４秒」の地点を南方向へ走行している際に減速度「０．３０」が計測されたことを示す。さらに、図８に示す３番目のレコードは、登録番号「０００２」の業務車両５が２０１１年１１月２１日１２時２８分４７秒に経度「１３１度６０分６１２秒」及び緯度「３３度２３分３８０秒」の地点を北方向へ走行している際に減速度「０．３３」が計測されたことを示す。
【００５９】
また、図８に示す４番目のレコードは、登録番号「００７５」の業務車両５が２０１１年１１月２１日１０時２１分４８秒に経度「１３０度４６分２３６秒」及び緯度「３１度２５分６５６秒」の地点を西方向へ走行している際に横Ｇ「０．１５」が計測されたことを示す。さらに、図８に示す５番目のレコードは、登録番号「００７６」の業務車両５が２０１１年１２月３日４時１８分２１秒に経度「１３０度４６分２３８秒」及び緯度「３１度２５分６５４秒」の地点を西方向へ走行している際に横Ｇ「０．２０」が計測されたことを示す。
【００６０】
なお、図８の例では、デジタコ５０によって０．３０以上の減速度が計測された場合に業務車両５が急減速したとみなし、また、デジタコ５０によって０．１５以上の横Ｇが計測された場合に業務車両５が急旋回したとみなす場合を想定している。よって、図８の例では、０．３０以上の減速度または０．１５以上の横Ｇが計測されたデータだけが登録されることになる。通常、０．３０以上の減速度が、急ブレーキを使用した減速とされている。本実施例では、急減速または急旋回とみなす閾値として上記の値を設定しているが、上記の値に限定されず、任意の値を設定し、所定以上の減速、旋回を行った場合を対象とすることができる。例えば、減速度と比較する閾値を設定する場合には、一般道路よりも高速道路の閾値を低く設定することによって高速度域から急減速されたサンプルをより多く収集できる。また、横Ｇと比較する閾値を設定する場合には、低速コーナーよりも高速コーナーの閾値を低く設定することによって高速度域から急旋回されたサンプルをより多く収集できる。
【００６１】
劣化データ１３ｇは、劣化地点に関する各種データである。一例として、劣化候補データのうち劣化候補地点が急減速または急旋回の多発地点である劣化候補データが劣化データ１３ｇとして登録される。かかる劣化データ１３ｇは、急減速の発生頻度または急旋回の発生頻度以外の項目については劣化候補データ１３ｄが流用されることとする。例えば、劣化データ１３ｇとして、劣化地点の道路画像を始め、その道路画像の撮影に前後する重力方向の加速度の変化、緯度及び経度の座標値や急減速及び急旋回の発生頻度が対応付けられたデータが後述の劣化判定部１５ｈによって登録される。なお、急減速の発生頻度の記述には、一例として、タグ「pointData」の下位にタグ「Df」を用いて埋め込むことができる。また、急旋回の発生頻度の記述には、一例として、タグ「pointData」の下位にタグ「Sf」を用いて埋め込むことができる。
【００６２】
制御部１５は、各種の処理手順を規定したプログラムや制御データを格納するための内部メモリを有し、これらによって種々の処理を実行する。制御部１５は、図３に示すように、登録部１５ａと、異常領域検出部１５ｂと、重複判定部１５ｃと、加速度判定部１５ｄと、生成部１５ｅと、取得部１５ｆと、頻度算出部１５ｇと、劣化判定部１５ｈと、サービス提供部１５ｊとを有する。
【００６３】
このうち、登録部１５ａは、簡易装置３０及びデジタコ５０からアップロードされる各種のデータを記憶部１３へ登録する処理部である。一態様としては、登録部１５ａは、簡易装置３０からセンシングデータを受信した場合に、当該センシングデータをパトロール車３の車両番号別に記憶部１３へ登録する。このとき、登録部１５ａは、図示しない地図データ、例えば交差点を表すノード及び国道、都道、府道、県道や市道などの路線を表すリンクが定義されたノードリンクデータを用いて、センシングデータを路線ごとに分割した上で分割後のセンシングデータを路線別に記憶部１３へ登録する。
【００６４】
他の一態様としては、登録部１５ａは、リーダライタ１１によってメモリカード２０から映像データが読み取られた場合に、映像データをパトロール車３の車両番号別に記憶部１３へ登録する。このとき、登録部１５ａは、上記のノードリンクデータと、映像データの撮影時刻に対応するセンシングデータ１３ｂの位置データとを用いて、映像データを路線ごとに分割した上で分割後の映像データを路線別に記憶部１３へ登録する。なお、リーダライタ１１によってメモリカード２０から車輪軌跡データが読み取られた場合には、映像データの登録に合わせて車輪軌跡データもパトロール車３の車両番号別に記憶部１３へ登録される。
【００６５】
更なる一態様としては、登録部１５ａは、デジタコ５０からデジタコデータを受信した場合に、当該デジタコデータを業務車両５の登録番号別に記憶部１３へ登録する。このとき、登録部１５ａは、上記のノードリンクデータを用いて、デジタコデータを路線ごとに分割した上で分割後のデジタコデータを路線別に記憶部１３へ登録する。
【００６６】
異常領域検出部１５ｂは、映像データ１３ａを用いて、道路画像上の路面から当該路面の舗装の異常領域を検出する処理部である。
【００６７】
一態様としては、異常領域検出部１５ｂは、新規の映像データ１３ａが記憶部１３へ登録された場合に処理を起動する。まず、異常領域検出部１５ｂは、記憶部１３に記憶された映像データ１３ａに含まれる道路画像のフレームを順次読み出す。そして、異常領域検出部１５ｂは、当該道路画像のうち画像処理を実行する対象とする領域を特定する。例えば、異常領域検出部１５ｂは、道路画像内でカメラ３１の画角からキャリブレーションによって予め得られる消失点Ｖｐの高さＨ１の所定の割合、例えば２分の１の高さＨ２を算出する。そして、異常領域検出部１５ｂは、道路画像のうち先に算出した高さＨ２以下の高さの領域Ｅに絞って以降の画像処理を実行する。このように、画像処理の実行対象とする領域を限定するのは、道路画像上で消失点に近く、小さくしか映らない領域を画像処理の実行対象から除外するとともに、画像処理の演算量を削減するためである。なお、以下では、道路画像のうち高さＨ２以下の高さの領域のことを「画像処理の実行対象領域」と呼ぶ場合がある。
【００６８】
その上で、異常領域検出部１５ｂは、先に特定した画像処理の実行対象領域Ｅから路面の舗装に変色等があると推定できる異常領域を検出する。例えば、異常領域検出部１５ｂは、画像処理の実行対象領域Ｅ内の各画素の彩度または色相の平均値を算出する。そして、異常領域検出部１５ｂは、各画素の彩度または色相の平均値との間で色差が所定の閾値Δａ以上である画素を抽出した上で色差が閾値Δａ以上である画素が連続する領域をラベリングする。かかるラベリングによって、異常領域検出部１５ｂは、アスファルトやセメントの色から変色したと推定できる異常領域を検出する。
【００６９】
重複判定部１５ｃは、車輪軌跡データ１３ｃを用いて、異常領域検出部１５ｂによって検出された異常領域と、パトロール車３の車輪が路面を通過する予定の軌跡とが重複するか否かを判定する処理部である。
【００７０】
一態様としては、重複判定部１５ｃは、異常領域を構成する画素の数、すなわち異常領域の面積を算出した上で当該異常領域の面積が所定の閾値Δｂ以上であるか否かを判定する。このとき、重複判定部１５ｃは、異常領域を構成する画素のうち消失点に近い画素ほど重みを大きくして異常領域の面積を算出することもできる。かかる面積の大きさを判定することによって、重複判定部１５ｃは、異常領域が路面のへこみ、轍やひび割れと推定できる大きさであるか否か、言い換えれば異常領域が小石等ではないか否かを判別する。
【００７１】
そして、異常領域の面積が所定の閾値Δｂ未満である場合には、異常領域が路面のへこみ、轍やひび割れなどである可能性が低いと推定できる。よって、重複判定部１５ｃは、以降の画像処理を実行しない。一方、異常領域の面積が所定の閾値Δｂ以上である場合には、異常領域が路面のへこみ、轍やひび割れなどである可能性が高いと推定できる。このため、重複判定部１５ｃは、当該異常領域を構成する画素の輝度の平均値が所定の閾値Δｃ以下であるか否かをさらに判定する。かかる輝度の大きさを判定することによって、重複判定部１５ｃは、路面に塗布された白線等の道路標示とは異なると推定できる程度に異常領域が黒いかどうかを判別できる。
【００７２】
ここで、重複判定部１５ｃは、異常領域を構成する画素の輝度の平均値が所定の閾値Δｃ以下である場合に、当該異常領域が車輪軌跡データ１３ｃによって定義されたパトロール車３の車輪の通過が予想される軌跡と重複するか否かをさらに判定する。かかる重複判定によって、当該道路画像以降のフレームでパトロール車３の車輪が異常領域上を通過するか否かを判別できる。このとき、重複判定部１５ｃは、異常領域を構成する画素と車輪の予定軌跡とが１つの画素でも重複した場合には、両者が重複すると見做す。
【００７３】
なお、本実施例では、劣化レベルを設定するために異常領域と予定軌跡との重複判定を実行する場合を例示したが、両者が重複せずとも変色または凹凸のいずれかが検出された場合に劣化候補とすることができるので、必ずしも重複判定を実行する必要はない。
【００７４】
加速度判定部１５ｄは、センシングデータ１３ｂを用いて、当該道路画像の撮影時刻に対応する計測時刻の加速度が所定の範囲Ｒ外であるか否かを判定する処理部である。加速度が所定の範囲Ｒ外であることは、車両が何かの段差を通過したことを示している。
【００７５】
一態様としては、加速度判定部１５ｄは、今回読み出した道路画像の撮影時刻を基点とし、道路画像のフレーム間のオプティカルフローから得られるパトロール車３の車速から、パトロール車３の車輪が異常領域を通過すると予想される時刻を含む加速度の監視対象区間を設定する。例えば、加速度判定部１５ｄは、道路画像の撮影時刻を監視対象区間の始端とし、パトロール車３の車速が遅いほど監視対象区間の終端までの長さを大きく設定する。なお、パトロール車３の車速は、オプティカルフローを用いずに、パトロール車３に搭載された図示しない車速センサから取得することとしてもかまわない。
【００７６】
その上で、加速度判定部１５ｄは、センシングデータ１３ｂのうち監視対象区間に対応する重力方向の加速度の最大値及び最小値のいずれかが所定の範囲Ｒ外であるかを判定する。このとき、加速度判定部１５ｄは、パトロール車３の車速が遅いほど範囲Ｒを定義する下限値及び上限値の差を大きくなるように範囲Ｒを動的に変更することもできる。かかる加速度の判定によって、加速度判定部１５ｄは、異常領域がへこみ、轍やひび割れなどの凹凸であるか否か、言い換えれば凹凸が少ない水たまりによる変色ではないかどうかを判別できる。
【００７７】
生成部１５ｅは、劣化候補データを生成する処理部である。一態様としては、生成部１５ｅは、パトロール車３の車輪が道路画像上で路面の舗装に変色が検出された異常領域を通過すると予想されるタイミングで重力方向の加速度に凹凸等の異常が検出された場合に、劣化レベルを「高」に設定した劣化候補データを生成する。すなわち、生成部１５ｅは、路面の舗装に変色等の異常が検出された道路画像を始め、その道路画像の撮影に前後する重力方向の加速度の変化や緯度及び経度の座標値が対応付けられた劣化候補データを生成する。このとき、生成部１５ｅは、「pointData」の「mark」には劣化レベルを「高」と記述する。また、生成部１５ｅは、今回の道路画像が読み出されるまでの座標値の軌跡から車両が走行する方位を特定した上でその方位をタグ「caption」に埋め込む。さらに、生成部１５ｅは、「Gv」の「gdata」には道路画像の撮影時刻から所定の期間、例えば３分間の重力方向の加速度の変化を記述する。
【００７８】
他の一態様としては、生成部１５ｅは、道路画像上で路面の舗装に変色が検出されたとしても、その異常領域がパトロール車３の車輪の通過が予想される軌跡との間で重複しない場合に、劣化レベルを「低」に設定した劣化候補データを生成する。すなわち、路面の舗装に変色等の異常が検出された道路画像を始め、その道路画像の撮影に前後する重力方向の加速度の変化や緯度及び経度の座標値が対応付けられた劣化候補データを生成する。このとき、生成部１５ｅは、「pointData」の「mark」には劣化レベルを「低」と記述する。また、生成部１５ｅは、今回の道路画像が読み出されるまでの座標値の軌跡から車両が走行する方位を特定した上でその方位をタグ「caption」に埋め込む。なお、この場合には、異常領域と車輪の予定軌跡とが重複していないので、必ずしも「Gv」の「time」及び「gdata」のタグは記述しなくともかまわない。
【００７９】
更なる一態様としては、生成部１５ｅは、道路画像上で路面の舗装に変色が検出されずとも重力方向の加速度に凹凸等の異常が検出された場合に、劣化レベルを「低」に設定した劣化候補データを生成する。すなわち、路面の舗装に凹凸の異常が検出された道路画像を始め、その道路画像の撮影に前後する重力方向の加速度の変化や緯度及び経度の座標値が対応付けられた劣化候補データを生成する。この場合にも、生成部１５ｅは、「pointData」の「mark」には劣化レベルを「低」と記述する。また、生成部１５ｅは、今回の道路画像が読み出されるまでの座標値の軌跡から車両が走行する方位を特定した上でその方位をタグ「caption」に埋め込む。
【００８０】
ここで、図９〜図１１を用いて、劣化候補データの生成方法の具体例を説明する。図９〜図１１は、道路画像の一例を示す図である。図９〜図１１の例では、道路画像３００の撮影時刻ｔ１＜道路画像３１０の撮影時刻ｔ２＜道路画像３２０の撮影時刻ｔ３である場合を想定する。なお、図９に示す異常領域３００ａは、図１０に示す道路画像３１０上で異常領域３１０ａとして映り、図１１に示す道路画像３２０上で異常領域３２０ａとして映っている。また、図９に示す異常領域３００ｂは、図１０に示す道路画像３１０上で異常領域３１０ｂとして映っている。
【００８１】
図９に示す道路画像３００の場合には、消失点Ｖｐの高さＨ１の２分の１の高さＨ２以下の領域が画像処理の実行対象領域Ｅとして異常領域検出部１５ｂによって特定される。この画像処理の実行対象領域Ｅには、異常領域３００ａ〜異常領域３００ｃのうち異常領域３００ｃしか含まれないので、異常領域３００ｃだけが異常領域検出部１５ｂによって検出される。かかる異常領域３００ｃは、パトロール車３の左右の車輪の通過が予想される軌跡３００Ｌ及び３００Ｒと重複しない。このように、異常領域３００ｃは、検出できるものの、異常領域３００ｃがへこみ、轍やひび割れなどの凹凸に起因するものであるのか、凹凸の少ない水たまりによる変色によるものであるのかは判別できない。よって、異常領域３００ｃは、次回の巡回時に調査する価値があるので、道路画像３００からは劣化レベル「低」が設定された劣化候補データが生成される。
【００８２】
図１０に示す道路画像３１０の場合にも、消失点Ｖｐの高さＨ１の２分の１の高さＨ２以下の領域が画像処理の実行対象領域Ｅとして異常領域検出部１５ｂによって特定される。この画像処理の実行対象領域Ｅには、異常領域３１０ａ〜異常領域３１０ｂのうち異常領域３１０ｂしか含まれないので、異常領域３１０ｂだけが異常領域検出部１５ｂによって検出される。かかる異常領域３１０ｂは、パトロール車３の左右の車輪の通過が予想される軌跡３１０Ｌ及び３１０Ｒのうち軌跡３１０Ｒと重複する。このとき、道路画像の撮影時刻に対応する計測時刻の加速度が所定の範囲Ｒ外であったとしたならば、異常領域３１０ｂがへこみ、轍やひび割れなどの凹凸に起因するものであると判別できる。よって、異常領域３１０ｂは、補修の要否の確認を促す価値があるので、道路画像３１０からは劣化レベル「高」が設定された劣化候補データが生成される。
【００８３】
図１１に示す道路画像３２０の場合にも、消失点Ｖｐの高さＨ１の２分の１の高さＨ２以下の領域が画像処理の実行対象領域Ｅとして異常領域検出部１５ｂによって特定される。この画像処理の実行対象領域Ｅには、異常領域３２０ａしか含まれないので、異常領域３２０ａだけが異常領域検出部１５ｂによって検出される。かかる異常領域３２０ａは、パトロール車３の左右の車輪の通過が予想される軌跡３２０Ｌ及び３２０Ｒのうち軌跡３２０Ｌと重複する。このとき、道路画像の撮影時刻に対応する計測時刻の加速度が所定の範囲Ｒ内であったとしたならば、異常領域３２０ａがへこみ、轍やひび割れなどの凹凸に起因するものではないかどうかを目視により確定する価値があると言える。よって、道路画像３２０からは、劣化レベル「低」が設定された劣化候補データが生成される。
【００８４】
図３の説明に戻り、取得部１５ｆは、記憶部１３に記憶された劣化候補データ１３ｄを取得する処理部である。一態様としては、取得部１５ｆは、サービス加入者端末７０から路線名の指定を受け付けた場合に、記憶部１３に記憶された劣化候補データ１３ｄのうち当該路線名に対応する劣化候補データ１３ｄを順次取得する。例えば、取得部１５ｆは、路線名として路線Ａが指定されているとしたとき、タグ「caption」に路線Ａが埋め込まれている劣化候補データ１３ｄを読み出す。
【００８５】
他の一態様としては、取得部１５ｆは、新規の劣化候補データ１３ｄが登録された場合に、当該新規の劣化候補データ１３ｄを読み出すようにしてもよいし、定期時刻になった場合に、前回から新規に追加された劣化候補データ１３ｄを読み出すようにしてもよい。なお、ここでは、サービス加入者端末７０から路線名の指定を受け付けた場合を想定して以下の説明を行う。
【００８６】
頻度算出部１５ｇは、デジタコデータ１３ｆを用いて、劣化候補地点で許容範囲外の加速度が計測された頻度を算出する処理部である。
【００８７】
一態様としては、頻度算出部１５ｇは、サービス加入者端末７０から指定を受け付けた路線名に対応するデジタコデータ１３ｆを記憶部１３から読み出す。そして、頻度算出部１５ｇは、記憶部１３から読み出したデジタコデータ１３ｆのうち取得部１５ｆによって取得された劣化候補データ１３ｄのタグ「caption」に埋め込まれた方位と異なる方位を持つデジタコデータ１３ｆを除外する。すなわち、頻度算出部１５ｇは、劣化候補データ１３ｄが採取された場合にパトロール車３が走行していた方向と同じ方向に業務車両５が走行しているデジタコデータ１３ｆだけを抽出する。これによって、業務車両５がパトロール車３の走行車線に対する対向車線を走行している場合などのように異なる路面で急減速または急旋回がなされたケースを発生頻度に計上するのを抑制する。
【００８８】
そして、頻度算出部１５ｇは、パトロール車３と同一の方位を走行する業務車両５のデジタコデータ１３ｆのうち処理の実行対象とするデジタコデータ１３ｆを１つ選択する。続いて、頻度算出部１５ｇは、先に選択したデジタコデータ１３ｆの計測位置と劣化候補地点とが対応しているか否かを判定する。例えば、頻度算出部１５ｇは、デジタコデータ１３ｆの経度及び緯度の座標値が劣化候補地点の緯度及び経度の座標値から所定の許容距離、例えば同一の車線を走行していると同定できる程度の距離以内であるか否かを判定する。
【００８９】
このとき、頻度算出部１５ｇは、デジタコデータ１３ｆの計測位置と劣化候補地点とが対応している場合には、デジタコデータ１３ｆが採取された業務車両５の車種に応じて重みを付与する。例えば、頻度算出部１５ｇは、記憶部１３に記憶された業務車両データ１３ｅのうちデジタコデータ１３ｆに含まれる登録番号と同一の登録番号を持つ業務車両データ１３ｅの車種区分を検索する。その上で、頻度算出部１５ｇは、業務車両５の車種区分が「普通」である場合の重みを基準値「１」とし、小型である場合には重み「０．５」を付与し、中型である場合には重み「２」を付与し、大型である場合には重み「３」を付与する。このように、車体が大きい車種ほど大きい重みを付与するのは、路面劣化の原因として重量が影響を与える割合が高く、急減速または急旋回の発生頻度に路面に与える影響の度合いをより正確に反映できるからである。
【００９０】
そして、頻度算出部１５ｇは、デジタコデータ１３ｆの計測値が減速度である場合には、前回までに急減速の重みが累積加算されていた急減速の発生頻度に先に付与した重みをさらに累積加算する。一方、頻度算出部１５ｇは、デジタコデータ１３ｆの計測値が横Ｇである場合には、前回までに急旋回の重みが累積加算されていた急旋回の発生頻度に先に付与した重みをさらに累積加算する。
【００９１】
このように、頻度算出部１５ｇは、全てのデジタコデータ１３ｆについて急減速の発生頻度または急旋回の発生頻度に重みを累積加算するまで処理を繰り返した後に、取得部１５ｆによって取得される路線名に対応する全ての劣化候補データ１３ｄについて急減速の発生頻度または急旋回の発生頻度を算出するまでさらに処理を繰り返し実行する。
【００９２】
劣化判定部１５ｈは、頻度算出部１５ｇによって算出された頻度が所定の閾値以上であるか否かを判定する処理部である。一態様としては、劣化判定部１５ｈは、急減速の発生頻度または急旋回の発生頻度が所定の閾値以上であるか否かによって劣化候補データ１３ｄを劣化データ１３ｇとして抽出するか否かを判定する。
【００９３】
このとき、急減速または急旋回の発生頻度が閾値以上である場合には、路面に変色や凹凸が検出されているだけでなく、交通荷重による負荷が路面の耐用年数を縮めている可能性があると推定できる。この場合には、劣化判定部１５ｈは、劣化候補データ１３ｄを劣化データ１３ｇとして記憶部１３へ登録する。一方、急減速または急旋回の発生頻度が閾値未満である場合には、路面に変色や凹凸が検出されているが、交通荷重による負荷が路面の耐用年数を縮めている程度ではないと推定できる。この場合には、劣化判定部１５ｈは、劣化候補データ１３ｄを劣化データ１３ｇとして記憶部１３には登録しない。なお、劣化候補データ１３ｄを劣化データ１３ｄとして登録する場合には、急減速または急旋回の発生頻度を所定のタグを用いて埋め込むことができる。
【００９４】
サービス提供部１５ｊは、劣化データ１３ｇをサービス加入者端末７０へ提供する処理部である。一態様としては、サービス提供部１５ｊは、サービス加入者端末７０から路線名の指定を受け付けると、当該路線名に対応する地図データにセンシングデータ１３ｂに含まれる位置データの座標位置をマッピングした地図画面を生成する。このとき、サービス提供部１５ｊは、センシングデータ１３ｂに含まれる位置データの座標位置のうち、劣化データ１３ｇに含まれる劣化地点の座標値を他の座標値とは異なる表示態様でマッピングする。そして、サービス提供部１５ｊは、劣化地点が異なる表示態様でマッピングされた地図画面をサービス加入者端末７０へ送信する。その後、サービス提供部１５ｊは、サービス加入者端末７０から地図画面上で劣化地点の指定を受け付けると、当該劣化地点に対応する劣化データ１３ｇ及び劣化地点の道路画像を含む指定路線の映像データ１３ａを記憶部１３から読み出す。そして、サービス提供部１５ｊは、記憶部１３から読み出した劣化データ１３ｇ及び映像データ１３ａから生成した劣化地点閲覧画面をサービス加入者端末７０に表示させる。
【００９５】
図１２は、サービス加入者端末７０へ送信する画面例を示す図である。図１２に示すように、サービス加入者端末７０には、センシングデータ１３ｂに含まれる位置データの座標位置をマッピングした地図画面４００が表示される。この地図画面４００では、地図画像４１０ａ上で劣化データ１３ｄに含まれる劣化地点の座標位置４１０ｂが黒の塗り潰しによって表示されるので、道路の調査員は、劣化地点の座標位置４１０ｂを区別して認識できる。かかる地図画面４００上で劣化地点の座標位置４１０ｂがマウスのクリックやTabキーとEnterキーの組合せ操作などによって入力されると、図１３に示す劣化地点閲覧画面５００が表示されることになる。
【００９６】
図１３は、サービス加入者端末７０へ送信する画面例を示す図である。図１３に示すように、サービス加入者端末７０には、劣化地点の道路画像５１０、急減速の発生頻度５２０及び地図画面５５０を含む劣化地点閲覧画面５００が表示される。この劣化地点閲覧画面５００には、劣化地点の道路画像５１０が静止画として表示されているが、シークバー５３０上で劣化地点の道路画像が表示されるスライダ位置５３０ａからスライダ５３０ｂをスライドさせることによって劣化地点の道路画像５１０の前後の画像を再生できる。さらに、劣化地点閲覧画面５００上の再生ボタン５４０ａが操作された場合には、例えば、スライダ５３０ｂの位置を再生開始位置として、劣化地点の道路画像の撮影時刻の１分半前から１分半後までの３分間の任意の区間を動画再生できる。かかる動画の再生中に、一時停止ボタン５４０ｂが操作された場合には動画を一時停止でき、停止ボタン５４０ｃが操作された場合には動画の再生を停止できる。このような劣化地点閲覧画面５００の表示によって、道路の調査員は、補修を行った方がよい可能性が高い路面や次回の巡回で調査を行った方がよい可能性が高い路面を視覚的、数値的、さらには地理的に把握できる。
【００９７】
［処理の流れ］
次に、本実施例に係る路面調査システム１の処理の流れについて説明する。なお、以下では、路面調査装置１０によって実行される（１）劣化候補地点の検出処理を説明してから（２）劣化地点の検出処理を説明し、その後、路面調査装置１０及びサービス加入者端末７０によって実行される（３）サービス提供処理を説明することとする。
【００９８】
（１）劣化候補地点の検出処理
図１４は、実施例１に係る劣化候補地点の検出処理の手順を示すフローチャートである。この劣化候補地点の検出処理は、新規の映像データ１３ａが記憶部１３へ登録された場合に処理を起動する。
【００９９】
図１４に示すように、異常領域検出部１５ｂは、記憶部１３に記憶された映像データ１３ａに含まれる道路画像のフレームを順次読み出す（ステップＳ１０１）。そして、異常領域検出部１５ｂは、道路画像上の消失点をもとに画像処理の実行対象領域Ｅを特定する（ステップＳ１０２）。その上で、異常領域検出部１５ｂは、先に特定した画像処理の実行対象領域Ｅから路面の舗装に変色等があると推定できる異常領域を検出する（ステップＳ１０３）。
【０１００】
そして、異常領域が存在する場合（ステップＳ１０４肯定）には、重複判定部１５ｃは、異常領域を構成する画素の数、すなわち異常領域の面積を算出した上で当該異常領域の面積が所定の閾値Δｂ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。
【０１０１】
このとき、異常領域が存在しない場合（ステップＳ１０４否定）または異常領域の面積が所定の閾値Δｂ未満である場合（ステップＳ１０５否定）には、ステップＳ１１０の処理へ移行する。
【０１０２】
一方、異常領域の面積が所定の閾値Δｂ以上である場合（ステップＳ１０５肯定）には、重複判定部１５ｃは、当該異常領域を構成する画素の輝度の平均値が所定の閾値Δｃ以下であるか否かをさらに判定する（ステップＳ１０６）。
【０１０３】
そして、異常領域を構成する画素の輝度の平均値が所定の閾値Δｃ未満である場合（ステップＳ１０６肯定）には、重複判定部１５ｃは、次のような処理を実行する。すなわち、重複判定部１５ｃは、当該異常領域が車輪軌跡データ１３ｃによって定義されたパトロール車３の車輪の通過が予想される軌跡と重複するか否かをさらに判定する（ステップＳ１０７）。なお、異常領域を構成する画素の輝度の平均値が所定の閾値Δｃを超過する場合（ステップＳ１０６否定）には、ステップＳ１１０の処理へ移行する。
【０１０４】
続いて、異常領域と車輪の予定軌跡とが重複する場合（ステップＳ１０７肯定）には、加速度判定部１５ｄは、センシングデータ１３ｂを用いて、次のような処理を実行する。すなわち、加速度判定部１５ｄは、当該道路画像の撮影時刻に対応する計測時刻の加速度が所定の範囲Ｒ外であるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。
【０１０５】
ここで、道路画像の撮影時間に対応する計測時間の加速度が所定の範囲Ｒ外である場合（ステップＳ１０８肯定）には、生成部１５ｅは、次のような処理を実行する。すなわち、生成部１５ｅは、劣化レベル「高」が設定された劣化候補データを生成した上で記憶部１３へ登録する（ステップＳ１０９）。一方、道路画像の撮影時刻に対応する計測時間の加速度が所定の範囲Ｒ外ではない場合（ステップＳ１０８否定）には、生成部１５ｅは、劣化レベル「低」が設定された劣化候補データを生成した上で記憶部１３へ登録する（ステップＳ１１１）。
【０１０６】
また、処理工程が上記のステップＳ１０４否定、ステップＳ１０５否定、ステップＳ１０６否定またはステップＳ１０７否定へ遷移した場合には、加速度判定部１５ｄは、センシングデータ１３ｂを用いて、次のような処理を実行する。すなわち、加速度判定部１５ｄは、当該道路画像の撮影時刻に対応する計測時刻の加速度が所定の範囲Ｒ外であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。
【０１０７】
このとき、道路画像の撮影時間に対応する計測時間の加速度が所定の範囲Ｒ外である場合（ステップＳ１１０肯定）には、生成部１５ｅは、次のような処理を実行する。すなわち、生成部１５ｅは、劣化レベル「低」が設定された劣化候補データを生成した上で記憶部１３へ登録する（ステップＳ１１１）。一方、道路画像の撮影時刻に対応する計測時間の加速度が所定の範囲Ｒ外である場合（ステップＳ１１０否定）には、劣化候補データを生成せずにステップＳ１１２へ移行する。
【０１０８】
その後、全てのフレームについて路面の調査が終了するまで（ステップＳ１１２否定）、路面調査装置１０は、ステップＳ１０１〜ステップＳ１１１までの処理を繰り返し実行する。そして、全てのフレームについて路面の調査が終了すると（ステップＳ１１２肯定）、処理を終了する。
【０１０９】
（２）劣化地点の検出処理
図１５は、実施例１に係る劣化地点の検出処理の手順を示すフローチャートである。この劣化地点の検出処理は、サービス加入者端末７０から路線名の指定を受け付けた場合に処理が起動される。
【０１１０】
図１５に示すように、サービス加入者端末７０から路線名の指定を受け付けると（ステップＳ３０１）、取得部１５ｆは、記憶部１３に記憶された劣化候補データ１３ｄのうち当該路線名に対応する劣化候補データ１３ｄを順次取得する（ステップＳ３０２）。
【０１１１】
続いて、頻度算出部１５ｇは、サービス加入者端末７０から指定を受け付けた路線名に対応するデジタコデータ１３ｆを記憶部１３から読み出す（ステップＳ３０３）。そして、頻度算出部１５ｇは、記憶部１３から読み出したデジタコデータ１３ｆのうち取得部１５ｆによって取得された劣化候補データ１３ｄのタグ「caption」に埋め込まれた方位と異なる方位を持つデジタコデータ１３ｆを除外する（ステップＳ３０４）。
【０１１２】
その後、頻度算出部１５ｇは、パトロール車３と同一の方位を走行する業務車両５のデジタコデータ１３ｆのうち処理の実行対象とするデジタコデータ１３ｆを１つ選択する（ステップＳ３０５）。続いて、頻度算出部１５ｇは、先に選択したデジタコデータ１３ｆの計測位置と劣化候補地点とが対応しているか否かを判定する（ステップＳ３０６）。
【０１１３】
このとき、デジタコデータ１３ｆの計測位置と劣化候補地点とが対応している場合（ステップＳ３０６肯定）には、頻度算出部１５ｇは、デジタコデータ１３ｆが採取された業務車両５の車種に応じて重みを付与する（ステップＳ３０７）。なお、デジタコデータ１３ｆの計測位置と劣化候補地点とが対応していない場合（ステップＳ３０６否定）には、ステップＳ３１１の処理に移行する。
【０１１４】
そして、頻度算出部１５ｇは、デジタコデータ１３ｆの計測値が減速度である場合（ステップＳ３０８肯定）には、前回までに急減速の重みが累積加算されていた急減速の発生頻度に先に付与した重みをさらに累積加算する（ステップＳ３０９）。一方、頻度算出部１５ｇは、デジタコデータ１３ｆの計測値が横Ｇである場合（ステップＳ３０８否定）には、前回までに急旋回の重みが累積加算されていた急旋回の発生頻度に先に付与した重みをさらに累積加算する（ステップＳ３１０）。
【０１１５】
その後、全てのデジタコデータ１３ｆについて急減速の発生頻度または急旋回の発生頻度に重みを累積加算するまで（ステップＳ３１１否定）、上記のステップＳ３０５〜ステップＳ３１０までの処理を繰り返し実行する。
【０１１６】
そして、全てのデジタコデータ１３ｆについて急減速の発生頻度または急旋回の発生頻度に重みを累積加算すると（ステップＳ３１１肯定）、劣化判定部１５ｈは、次のような処理を実行する。すなわち、劣化判定部１５ｈは、急減速の発生頻度または急旋回の発生頻度が所定の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ３１２）。
【０１１７】
ここで、急減速または急旋回の発生頻度が閾値以上である場合（ステップＳ３１２肯定）には、路面に変色や凹凸が検出されているだけでなく、交通荷重による負荷が路面の耐用年数を縮めている可能性があると推定できる。この場合には、劣化判定部１５ｈは、劣化候補データ１３ｄを劣化データ１３ｇとして記憶部１３へ登録する（ステップＳ３１３）。
【０１１８】
一方、急減速または急旋回の発生頻度が閾値未満である場合（ステップＳ３１２否定）には、路面に変色や凹凸が検出されているが、交通荷重による負荷が路面の耐用年数を縮めている程度ではないと推定できる。この場合には、劣化候補データ１３ｄを劣化データ１３ｇとして記憶部１３には登録せずにステップＳ３１４へ移行する。
【０１１９】
その後、路線名に対応する全ての劣化候補データ１３ｄについて急減速の発生頻度または急旋回の発生頻度を算出するまで（ステップＳ３１４否定）、上記のステップＳ３０２〜ステップＳ３１３までの処理を繰り返し実行する。そして、路線名に対応する全ての劣化候補データ１３ｄについて急減速の発生頻度または急旋回の発生頻度を算出すると（ステップＳ３１４肯定）、処理を終了する。
【０１２０】
なお、図１５のフローチャートでは、サービス加入者端末７０によって指定された路線名の劣化候補データ１３ｄ及びデジタコデータ１３ｆを１つずつ順番に処理する場合を例示するが、各劣化候補データ１３ｄを並列に処理することとしもかまわない。
【０１２１】
（３）サービス提供処理
図１６は、実施例１に係る路面調査装置１０及びサービス加入者端末７０間のサービス提供処理を示すシーケンス図である。このサービス提供処理は、サービス加入者端末７０からサービス加入者端末７０から路線名の指定を含む閲覧要求を受け付けた場合に処理が起動する。
【０１２２】
図１６に示すように、サービス加入者端末７０は、路線名の指定を受け付け（ステップＳ５０１）、路線名を路面調査装置１０へ送信する（ステップＳ５０２）。かかる路線名の指定を受け付けたサービス提供部１５ｊは、記憶部１３に記憶されたセンシングデータ１３ｂ及び劣化データ１３ｇを読み出す（ステップＳ５０３）。
【０１２３】
そして、サービス提供部１５ｊは、センシングデータ１３ｂに含まれる位置データの座標位置と、劣化データ１３ｇに含まれる劣化地点の座標値と異なる表示態様で当該路線名に対応する地図データにマッピングする（ステップＳ５０４）。続いて、サービス提供部１５ｊは、劣化地点が異なる表示態様でマッピングされた地図画面をサービス加入者端末７０へ送信する（ステップＳ５０５）。
【０１２４】
この地図画面を受信したサービス加入者端末７０は、地図画面上で劣化地点の指定を受け付け（ステップＳ５０６）、劣化地点を路面調査装置１０へ送信する（ステップＳ５０７）。
【０１２５】
これを受けて、サービス提供部１５ｊは、サービス加入者端末７０から指定を受け付けた劣化地点に対応する劣化データ１３ｇ及び劣化地点の道路画像を含む指定路線の映像データ１３ａを記憶部１３から読み出す（ステップＳ５０８）。
【０１２６】
そして、サービス提供部１５ｊは、記憶部１３から読み出した劣化データ１３ｇ及び映像データ１３ａから劣化地点閲覧画面を生成する（ステップＳ５０９）。その上で、サービス提供部１５ｊは、劣化地点閲覧画面をサービス加入者端末７０へ送信する（ステップＳ５１０）。その後、サービス加入者端末７０は、路面調査装置１０から受信した劣化地点閲覧画面を所定の表示部に表示させる（ステップＳ５１１）。
【０１２７】
［実施例１の効果］
上述してきたように、本実施例に係る路面調査装置１０は、路面が劣化している候補として検出された劣化候補地点を、多数の業務車両が走行した結果、急減速または急旋回の多発地点であるか否かによって、当該劣化候補地点が劣化地点かどうかを判定する。このため、本実施例に係る路面調査装置１０では、路面上に変色や凹凸が存在するかという一面的な状態検出に依存せずに、劣化候補地点が路面劣化の原因となる急減速または急旋回の多発地点であるかどうかという原因面からも併せて多面的に検証できる。それゆえ、本実施例に係る路面調査装置１０では、路面劣化の原因が多発している地点に絞って劣化地点を検出できる。したがって、本実施例に係る路面調査装置１０によれば、路面劣化の検出精度を向上させることができる。
【実施例２】
【０１２８】
さて、これまで開示の装置に関する実施例について説明したが、本発明は上述した実施例以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、以下では、本発明に含まれる他の実施例を説明する。
【０１２９】
［カメラの取り付け位置］
例えば、上記の実施例１では、パトロール車３の前部にカメラ３１を取り付ける場合を例示したが、パトロール車３の後部の所定位置、例えば前部ナンバー周辺にカメラ３１を取り付けることとしてもよい。
【０１３０】
図１７は、車輪軌跡データ１３ｃの変形例を示す図である。図１７の例では、パトロール車３の後方にカメラ３１が取り付けられている場合を想定する。図１７に示す符号６００は、道路画像を指す。また、図１７に示す符号６００Ｌ及び符号６００Ｒは、道路画像６００上でパトロール車３の車輪が路面を通過した軌跡を指す。なお、車輪軌跡データ１３ｃは、カメラ３１がパトロール車３に取り付けられた取り付け角度を用いて、道路画像上で左右の車輪が通過する領域の大きさや位置をキャリブレーションすることによって設定される。
【０１３１】
図１７に示すように、道路画像６００上でパトロール車３の左車輪が路面を通過する軌跡６００Ｌと、パトロール車３の右車輪が路面を通過する軌跡６００Ｒとの２つの領域が車輪軌跡データ１３ｃとして定義されている。このように、パトロール車３の後方にカメラ３１を取り付けた場合には、開示の装置は、異常領域が軌跡６００Ｌ及び軌跡６００Ｒと重複するか否かを判定することによって同様に路面の調査を行うことができる。
【０１３２】
［他の劣化候補地点の検出方法］
上記の実施例１では、道路画像から路面の変色を検出したり、重力方向の加速度から路面の凹凸を検出する場合を例示したが、開示の装置の適用範囲はこれに限定されない。例えば、開示の装置は、パトロール車３に路面の走行音を採取する音響センサを搭載しておき、音響センサから採取された走行音と、所定のパターン音、例えばへこみ、轍、ひび割れを通過した場合に発する通過音との間でマッチングを実行することによって劣化候補地点を検出することとしてもかまわない。かかる走行音を用いて検出を行うことによって、路面の細かなひび割れ等も効果的に検出できる。また、開示の装置は、橋梁のうち橋桁の部分、急カーブ、急な坂、交差点の左折、車線変更多発地点などの道路の構造上、道路が傷みやすい地点がマッピングされた地図データから劣化候補地点を取得することもできる。
【０１３３】
［ブレーキ操作］
上記の実施例１では、急減速または急旋回の発生頻度を用いて劣化候補データ１３ｄから劣化データ１３ｇを抽出する場合を例示したが、開示の装置はこれに限定されない。例えば、開示の装置は、ブレーキが操作された地点の位置データをデジタコデータとして記録しておき、劣化候補地点がブレーキの多発地点であるか否かによって劣化候補データ１３ｄから劣化データ１３ｇを抽出することもできる。これによって、上記の実施例１の場合と同様に、路面劣化の検出精度を向上させることができる。
【０１３４】
また、図示した各装置の各構成要素は、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。例えば、登録部１５ａ、異常領域検出部１５ｂ、重複判定部１５ｃ、加速度判定部１５ｄ、生成部１５ｅ、取得部１５ｆ、頻度算出部１５ｇ、劣化判定部１５ｈまたはサービス提供部１５ｊを路面調査装置１０の外部装置としてネットワーク経由で接続するようにしてもよい。また、登録部１５ａ、異常領域検出部１５ｂ、重複判定部１５ｃ、加速度判定部１５ｄ、生成部１５ｅ、取得部１５ｆ、頻度算出部１５ｇ、劣化判定部１５ｈまたはサービス提供部１５ｊを別の装置がそれぞれ有し、ネットワーク接続されて協働することで、上記の路面調査装置１０の機能を実現するようにしてもよい。
【０１３５】
［路面調査プログラム］
また、上記の実施例で説明した各種の処理は、予め用意されたプログラムをパーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することによって実現することができる。そこで、以下では、図１８を用いて、上記の実施例と同様の機能を有する路面調査プログラムを実行するコンピュータの一例について説明する。
【０１３６】
図１８は、実施例１及び実施例２に係る路面調査プログラムを実行するコンピュータの一例について説明するための図である。図１８に示すように、コンピュータ１００は、操作部１１０ａと、スピーカ１１０ｂと、カメラ１１０ｃと、ディスプレイ１２０と、通信部１３０とを有する。さらに、このコンピュータ１００は、ＣＰＵ１５０と、ＲＯＭ１６０と、ＨＤＤ１７０と、ＲＡＭ１８０と有する。これら１１０〜１８０の各部はバス１４０を介して接続される。
【０１３７】
ＨＤＤ１７０には、図１８に示すように、上記の実施例１で示した登録部１５ａ、異常領域検出部１５ｂ、重複判定部１５ｃ、加速度判定部１５ｄ、生成部１５ｅ、取得部１５ｆ、頻度算出部１５ｇ、劣化判定部１５ｈ及びサービス提供部１５ｊと同様の機能を発揮する路面調査プログラム１７０ａが予め記憶される。この路面調査プログラム１７０ａについては、図３に示した各々の登録部１５ａ、異常領域検出部１５ｂ、重複判定部１５ｃ、加速度判定部１５ｄ、生成部１５ｅ、取得部１５ｆ、頻度算出部１５ｇ、劣化判定部１５ｈ及びサービス提供部１５ｊの各構成要素と同様、適宜統合又は分離しても良い。すなわち、ＨＤＤ１７０に格納される各データは、常に全てのデータがＨＤＤ１７０に格納される必要はなく、処理に必要なデータのみがＨＤＤ１７０に格納されれば良い。
【０１３８】
そして、ＣＰＵ１５０が、路面調査プログラム１７０ａをＨＤＤ１７０から読み出してＲＡＭ１８０に展開する。これによって、図１８に示すように、路面調査プログラム１７０ａは、路面調査プロセス１８０ａとして機能する。この路面調査プロセス１８０ａは、ＨＤＤ１７０から読み出した各種データを適宜ＲＡＭ１８０上の自身に割り当てられた領域に展開し、この展開した各種データに基づいて各種処理を実行する。なお、路面調査プロセス１８０ａは、図３に示した登録部１５ａ、異常領域検出部１５ｂ、重複判定部１５ｃ、加速度判定部１５ｄ、生成部１５ｅ、取得部１５ｆ、頻度算出部１５ｇ、劣化判定部１５ｈ及びサービス提供部１５ｊにて実行される処理、例えば図１４〜図１６に示す処理を含む。また、ＣＰＵ１５０上で仮想的に実現される各処理部は、常に全ての処理部がＣＰＵ１５０上で動作する必要はなく、処理に必要な処理部のみが仮想的に実現されれば良い。
【０１３９】
なお、上記の路面調査プログラム１７０ａについては、必ずしも最初からＨＤＤ１７０やＲＯＭ１６０に記憶させておく必要はない。例えば、コンピュータ１００に挿入されるフレキシブルディスク、いわゆるＦＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、光磁気ディスク、ＩＣカードなどの「可搬用の物理媒体」に各プログラムを記憶させる。そして、コンピュータ１００がこれらの可搬用の物理媒体から各プログラムを取得して実行するようにしてもよい。また、公衆回線、インターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮなどを介してコンピュータ１００に接続される他のコンピュータまたはサーバ装置などに各プログラムを記憶させておき、コンピュータ１００がこれらから各プログラムを取得して実行するようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１４０】
１    路面調査システム
３    パトロール車
５    業務車両
９    ネットワーク
１０    路面調査装置
１１    リーダライタ
１２    通信Ｉ／Ｆ部
１３    記憶部
１３ａ  映像データ
１３ｂ  センシングデータ
１３ｃ  車輪軌跡データ
１３ｄ  劣化候補データ
１３ｅ  業務車両データ
１３ｆ  デジタコデータ
１３ｇ  劣化データ
１５    制御部
１５ａ  登録部
１５ｂ  異常領域検出部
１５ｃ  重複判定部
１５ｄ  加速度判定部
１５ｅ  生成部
１５ｆ  取得部
１５ｇ  頻度算出部
１５ｈ  劣化判定部
１５ｊ  サービス提供部
２０    メモリカード
３０    簡易装置
３１    カメラ
３２    Ｇセンサ
３３    ＧＰＳユニット
３４    記憶部
３５    通信Ｉ／Ｆ部
３６    リーダライタ
３７    アップロード制御部
５０    デジタコ
５１    加速度センサ
５２    ＧＰＳユニット
７０    サービス加入者端末
【図１】
2013140448.tif 000003
【図２】
2013140448.tif 000004
【図３】
2013140448.tif 000005
【図４】
2013140448.tif 000006
【図５】
2013140448.tif 000007
【図６】
2013140448.tif 000008
【図７】
2013140448.tif 000009
【図８】
2013140448.tif 000010
【図９】
2013140448.tif 000011
【図１０】
2013140448.tif 000012
【図１１】
2013140448.tif 000013
【図１２】
2013140448.tif 000014
【図１３】
2013140448.tif 000015
【図１４】
2013140448.tif 000016
【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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