(57)【要約】【課題】後退レンジへのシフト誤操作を検出するシフト誤操作検出装置において、車両が停止状態から段差を乗り越えて後退させる場合等のように、運転者の意思で後退レンジに切り換えてアクセルを大きく踏み込んで車両を後退させる場合に、後退レンジへのシフト誤操作と間違って判定されることを防止できるようにする。【解決手段】Ｒレンジへの切り換え後に、アクセルセンサ１４の検出値に基づいてアクセル踏み込み操作及びアクセル戻し操作の挙動を学習すると共に、Ｒレンジへの切り換え後にアクセルセンサ１４の検出値に基づいて検出したアクセル踏み込み操作及びアクセル戻し操作の挙動をそれぞれ学習値と比較して、通常の車両後退時より急なアクセル踏み込み操作及び急なアクセル戻し操作であるか否かを判定する。その結果、通常の車両後退時より急なアクセル踏み込み操作及び急なアクセル戻し操作と判定されれば、Ｒレンジへのシフト誤操作と判断する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者によるアクセル踏み込み量を検出するアクセル踏み込み量検出手段と、
運転者のシフト操作により選択されたシフトレンジを検出するシフトレンジ検出手段と、
前記シフトレンジ検出手段の検出結果に基づいて運転者がシフトレンジを後退レンジに切り換えたことを検出した後に運転者のアクセル踏み込み操作により車両が後退し始めたときに、前記アクセル踏み込み量検出手段の検出値に基づいて所定値以上の急なアクセル戻し操作を検出した場合に後退レンジへのシフト誤操作と判定するシフト誤操作検出手段と
を備えていることを特徴とする車両のシフト誤操作検出装置。
【請求項２】
後退レンジへの切り換え後に前記アクセル踏み込み量検出手段の検出値に基づいてアクセル戻し操作の挙動を学習する学習手段を備え、
前記シフト誤操作検出手段は、後退レンジへの切り換え後に前記アクセル踏み込み量検出手段の検出値に基づいて検出したアクセル戻し操作の挙動を前記学習手段の学習値と比較して前記急なアクセル戻し操作であるか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の車両のシフト誤操作検出装置。
【請求項３】
前記学習手段は、前記アクセル戻し操作の挙動として、アクセル戻し速度の最速値を学習し、
前記シフト誤操作検出手段は、後退レンジへの切り換え後に前記アクセル踏み込み量検出手段の検出値に基づいて検出したアクセル戻し速度が前記学習手段の学習値より速いときに前記急なアクセル戻し操作であると判定することを特徴とする請求項２に記載の車両のシフト誤操作検出装置。
【請求項４】
前記シフト誤操作検出手段は、運転者のアクセル踏み込み操作により車両が後退し始めたときに、前記アクセル踏み込み量検出手段の検出値に基づいて所定値以上の急なアクセル踏み込み操作及び所定値以上の急なアクセル戻し操作を検出した場合に後退レンジへのシフト誤操作と判定することを特徴とする請求項１に記載の車両のシフト誤操作検出装置。
【請求項５】
後退レンジへの切り換え後に前記アクセル踏み込み量検出手段の検出値に基づいてアクセル踏み込み操作及びアクセル戻し操作の挙動を学習する学習手段を備え、
前記シフト誤操作検出手段は、後退レンジへの切り換え後に前記アクセル踏み込み量検出手段の検出値に基づいて検出したアクセル踏み込み操作及びアクセル戻し操作の挙動をそれぞれ前記学習手段の学習値と比較して前記急なアクセル踏み込み操作及び前記急なアクセル戻し操作であるか否かを判定することを特徴とする請求項４に記載の車両のシフト誤操作検出装置。
【請求項６】
前記学習手段は、前記アクセル踏み込み操作の挙動として、アクセル踏み込み速度の最速値とアクセル踏み込み量の最大値を学習すると共に、前記アクセル戻し操作の挙動として、アクセル戻し速度の最速値を学習することを特徴とする請求項５に記載の車両のシフト誤操作検出装置。
【請求項７】
前記シフト誤操作検出手段は、後退レンジへの切り換え後に前記アクセル踏み込み量検出手段の検出値に基づいて検出したアクセル踏み込み量が前記学習手段のアクセル踏み込み量学習値よりも大きく、且つ、検出したアクセル踏み込み速度が前記学習手段のアクセル踏み込み速度学習値よりも速い場合に、前記急なアクセル踏み込み操作であると判定することを特徴とする請求項６に記載の車両のシフト誤操作検出装置。
【請求項８】
前記シフト誤操作検出手段は、後退レンジへの切り換え後に前記アクセル踏み込み量検出手段の検出値に基づいて検出したアクセル踏み込み量が前記学習手段のアクセル踏み込み量学習値よりも小さく、且つ、検出したアクセル戻し速度が前記学習手段のアクセル戻し速度学習値よりも速い場合に、前記急なアクセル戻し操作であると判定することを特徴とする請求項６又は７に記載の車両のシフト誤操作検出装置。
【請求項９】
前記シフト誤操作検出手段は、後退レンジへの切り換えから所定時間経過するまでの期間又は後退レンジへの切り換え後の最初のアクセル踏み込み開始から所定時間経過するまでの期間又は車両の後退開始から所定時間経過するまでの期間に、後退レンジへのシフト誤操作の有無を判定することを特徴とする請求項１乃至８のいずれかに記載の車両のシフト誤操作検出装置。
【請求項１０】
前記シフト誤操作検出手段は、後退レンジへのシフト誤操作と判定したときに車両の駆動力を制限又は遮断することを特徴とする請求項１乃至９のいずれかに記載の車両のシフト誤操作検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者がシフトレンジを間違えて後退レンジ（Ｒレンジ）に切り換えたことを検出する車両のシフト誤操作検出装置に関する発明である。
【背景技術】
【０００２】
運転者がシフトレンジをＤレンジに切り換えるつもりで間違えてＲレンジに切り換えてしまった場合、それに気付かずにアクセルを踏み込んでしまったときに、車両が運転者の意図しない方向に急発進して後方の車両や障害物に衝突してしまう可能性がある。
【０００３】
この対策として、特許文献１（特開平６−２７６６０３号公報）では、シフトレンジがＲレンジに切り換えられた後に、アクセル踏み込み量が予め設定された所定値を越えた場合に、シフト誤操作と判断して、車両の駆動力を制限することで、シフト誤操作により車両が後退方向に急発進することを防止するようにしている。
【０００４】
また、特許文献２（特開平６−２９９８８０号公報）では、(1) ブレーキの踏み込み操作を解除してから第１の所定時間が経過し、(2) シフトチェンジを行ってから第２の所定時間が経過せず、且つ、(3) アクセル踏み込み量又は踏み込み速度が所定値以上であるときに、アクセルの誤操作と判断して、車両が走行不能となるように内燃機関の運転を制御するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平６−２７６６０３号公報
【特許文献２】特開平６−２９９８８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１では、シフトレンジがＲレンジに切り換えられた後に、アクセル踏み込み量が所定値を越えた場合に、シフト誤操作と判断するようにしているが、この方法では、車両が停止状態から段差を乗り越えて後退させる場合等のように、運転者の意思でＲレンジに切り換えてアクセルを大きく踏み込んで車両駆動トルクを増大させて車両を後退させる場合に、シフト誤操作ではないにもかかわらず、アクセル踏み込み量が所定値を越えたときに、シフト誤操作と判定されて車両駆動トルクが制限されてしまう欠点がある。
また、特許文献２では、運転者がブレーキと間違ってアクセルを踏み込むアクセルの誤操作を検出できるだけであり、シフト誤操作は検出できない。
【０００７】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、後退レンジへのシフト誤操作を検出する車両のシフト誤操作検出装置において、車両が停止状態から段差を乗り越えて後退させる場合等のように、運転者の意思で後退レンジに切り換えてアクセルを大きく踏み込んで車両を後退させる場合に、後退レンジへのシフト誤操作と間違って判定されることを防止できるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、運転者によるアクセル踏み込み量を検出するアクセル踏み込み量検出手段と、運転者のシフト操作により選択されたシフトレンジを検出するシフトレンジ検出手段と、前記シフトレンジ検出手段の検出結果に基づいて運転者がシフトレンジを後退レンジに切り換えたことを検出した後に運転者のアクセル踏み込み操作により車両が後退し始めたときに、前記アクセル踏み込み量検出手段の検出値に基づいて所定値以上の急なアクセル戻し操作を検出した場合に後退レンジへのシフト誤操作と判定するシフト誤操作検出手段とを備えた構成としたものである。ここで、「所定値以上の急なアクセル戻し操作」とは、後退レンジへのシフト誤操作ではない通常の車両後退時に運転者が行うアクセル戻し操作の挙動より急なアクセル戻し操作を意味する。
【０００９】
一般に、運転者がシフトレンジをＤレンジに切り換えるつもりで間違えて後退レンジに切り換えてしまった場合、運転者がそれに気付かずにアクセルを踏み込んで車両が運転者の意思に反して後退し始めると、運転者がシフト誤操作に気付いて慌てて急なアクセル戻し操作を行って急ブレーキをかけることになる。
【００１０】
本発明は、このような後退レンジへのシフト誤操作時に運転者が慌てて行う特徴的な操作である急なアクセル戻し操作を検出したときに、後退レンジへのシフト誤操作と判定するものである。このようにすれば、急なアクセル戻し操作によって後退レンジへのシフト誤操作を検出できると共に、車両が停止状態から段差を乗り越えて後退させる場合等のように、運転者の意思で後退レンジに切り換えてアクセルを大きく踏み込んで車両を後退させる場合に、車両が後退し始めても、運転者が急なアクセル戻し操作を行わないため、後退レンジへのシフト誤操作と間違って判定されることを防止できる。
【００１１】
本発明は、「所定値以上の急なアクセル戻し操作」を検出するために、例えば、予め標準的な運転者による通常の車両後退時のアクセル戻し操作の挙動を想定して判定しきい値（所定値）を設定しておき、後退レンジへの切り換え後にアクセル踏み込み量検出手段の検出値に基づいて検出したアクセル戻し操作の挙動を上記判定しきい値と比較して、通常の車両後退時より急なアクセル戻し操作であるか否かを判定するようにしても良い。
【００１２】
しかし、運転者毎にアクセル戻し操作の挙動が異なる傾向があるため、予め判定しきい値（所定値）を一律に設定しておくと、運転者によるアクセル戻し操作の挙動のばらつきによって、急なアクセル戻し操作を誤判定する可能性がある。
【００１３】
この対策として、請求項２のように、後退レンジへの切り換え後にアクセル踏み込み量検出手段の検出値に基づいてアクセル戻し操作の挙動を学習する学習手段を備え、シフト誤操作検出手段は、後退レンジへの切り換え後にアクセル踏み込み量検出手段の検出値に基づいて検出したアクセル戻し操作の挙動を前記学習手段の学習値と比較して急なアクセル戻し操作であるか否かを判定するようにすると良い。上述したように、運転者毎にアクセル戻し操作の挙動が異なる傾向があるため、後退レンジへの切り換え後のアクセル戻し操作の挙動を学習しておけば、通常の車両後退時のアクセル戻し操作の挙動を学習して、シフト誤操作時に運転者が慌てて行う急なアクセル戻し操作を通常の車両後退時のアクセル戻し操作の挙動の学習値と対比して精度良く検出することができる。
【００１４】
具体的には、請求項３のように、学習手段は、アクセル戻し操作の挙動として、アクセル戻し速度の最速値を学習し、シフト誤操作検出手段は、後退レンジへの切り換え後にアクセル踏み込み量検出手段の検出値に基づいて検出したアクセル戻し速度が前記学習手段の学習値より速いときに急なアクセル戻し操作であると判定するようにすれば良い。これにより、シフト誤操作時に運転者が慌てて行う急なアクセル戻し操作を簡単に且つ精度良く検出することができる。
【００１５】
一般に、車両を停止状態から前進方向に発進させる場合は、車両を後退させる場合と比較して、運転者のアクセル踏み込み量やアクセル踏み込み速度が大きくなる傾向があるため、後退レンジへのシフト誤操作時には、運転者は、車両を前進方向に発進させるつもりでアクセルを通常の車両後退時より大きく踏み込んでしまう。このため、後退レンジへのシフト誤操作時には、運転者のアクセル踏み込み操作が通常の車両後退時より急になる傾向がある。
【００１６】
このようなシフト誤操作時のアクセル踏み込み操作の挙動を考慮して、請求項４のように、シフト誤操作検出手段は、運転者のアクセル踏み込み操作により車両が後退し始めたときに、アクセル踏み込み量検出手段の検出値に基づいて所定値以上の急なアクセル踏み込み操作及び所定値以上の急なアクセル戻し操作を検出した場合に後退レンジへのシフト誤操作と判定するようにしても良い。このようにすれば、後退レンジへのシフト誤操作の検出精度を高めることができる。
【００１７】
この場合、請求項５のように、後退レンジへの切り換え後にアクセル踏み込み量検出手段の検出値に基づいてアクセル踏み込み操作及びアクセル戻し操作の挙動を学習する学習手段を備え、シフト誤操作検出手段は、後退レンジへの切り換え後に前記アクセル踏み込み量検出手段の検出値に基づいて検出したアクセル踏み込み操作及びアクセル戻し操作の挙動をそれぞれ前記学習手段の学習値と比較して前記急なアクセル踏み込み操作及び前記急なアクセル戻し操作であるか否かを判定するようにすると良い。運転者毎にアクセル踏み込み操作及びアクセル戻し操作の挙動が異なる傾向があるため、後退レンジへの切り換え後のアクセル踏み込み操作及びアクセル戻し操作の両方の挙動を学習しておけば、通常の車両後退時のアクセル踏み込み操作及びアクセル戻し操作の傾向を学習して、シフト誤操作時の急なアクセル踏み込み操作及び急なアクセル戻し操作を通常の車両後退時のアクセル踏み込み操作及びアクセル戻し操作と対比して精度良く検出することができる。
【００１８】
具体的には、請求項６のように、学習手段は、アクセル踏み込み操作の挙動として、アクセル踏み込み速度の最速値とアクセル踏み込み量の最大値を学習すると共に、アクセル戻し操作の挙動として、アクセル戻し速度の最速値を学習するようにすると良い。これにより、運転者のアクセル踏み込み操作及びアクセル戻し操作の傾向を簡単に学習することができる。
【００１９】
更に、請求項７のように、シフト誤操作検出手段は、後退レンジへの切り換え後にアクセル踏み込み量検出手段の検出値に基づいて検出したアクセル踏み込み量が学習手段のアクセル踏み込み量学習値よりも大きく、且つ、検出したアクセル踏み込み速度が前記学習手段のアクセル踏み込み速度学習値よりも速い場合に、急なアクセル踏み込み操作であると判定するようにすれば良い。これにより、シフト誤操作時の急なアクセル踏み込み操作を簡単に且つ精度良く検出することができる。
【００２０】
また、請求項８のように、シフト誤操作検出手段は、後退レンジへの切り換え後にアクセル踏み込み量検出手段の検出値に基づいて検出したアクセル踏み込み量が学習手段のアクセル踏み込み量学習値よりも小さく、且つ、検出したアクセル戻し速度が前記学習手段のアクセル戻し速度学習値よりも速い場合に、急なアクセル戻し操作であると判定するようにすれば良い。これにより、シフト誤操作時の急なアクセル戻し操作を簡単に且つ精度良く検出することができる。
【００２１】
ところで、後退レンジへのシフト誤操作が行われた場合、車両が後退し始めると、すぐに運転者がシフト誤操作に気付いて慌てて急なアクセル戻し操作を行うため、後退レンジへのシフト誤操作に起因する急なアクセル戻し操作は、車両が後退し始めた直後に行われる。従って、車両が後退し始めてから暫く時間が経過した後（シフト誤操作時に運転者がシフト誤操作に気付いて急なアクセル戻し操作を行う可能性のある時間が経過した後）に急なアクセル戻し操作が行われても、その急なアクセル戻し操作は、運転者がシフト誤操作を気付いたことによる急なアクセル戻し操作ではない。
【００２２】
この点を考慮して、請求項９のように、シフト誤操作検出手段は、後退レンジへの切り換えから所定時間経過するまでの期間又は後退レンジへの切り換え後の最初のアクセル踏み込み開始から所定時間経過するまでの期間又は車両の後退開始から所定時間経過するまでの期間に、後退レンジへのシフト誤操作の有無を判定するようにすると良い。ここで、「所定時間」は、後退レンジへのシフト誤操作時に運転者がそのシフト誤操作に気付いて急なアクセル戻し操作を行う可能性のある時間を考慮して設定すれば良い。このようにすれば、シフト誤操作時に運転者がシフト誤操作に気付いて急なアクセル戻し操作を行う可能性のある時間が経過した後に急なアクセル戻し操作が行われても、シフト誤操作と間違って判定されることを防止できる。
【００２３】
上述した請求項１〜９に係る発明を実施する場合は、請求項１０のように、後退レンジへのシフト誤操作と判定したときに車両の駆動力を制限又は遮断するようにすると良い。このようにすれば、後退レンジへのシフト誤操作時に車両の後退速度の上昇を抑えることができて、後退レンジへのシフト誤操作時の安全性を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１は本発明の一実施例の車両制御システムの構成を概略的に説明するブロック図である。
【図２】図２はＲレンジ時アクセル操作挙動学習ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】図３はＲレンジへの切り換え後のアクセル開度最大値、アクセル開度変化速度最大値、アクセル開度変化速度最小値の学習方法を説明するタイムチャートである。
【図４】図４はシフト誤操作検出ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】図５はＲレンジ切換後カウンタルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】図６はシフト誤操作検出方法を説明するタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明を実施するための形態を具体化した一実施例を説明する。
まず、図１に基づいて車両制御システム全体の構成を説明する。
車両を駆動する駆動源１１は、エンジン（内燃機関）でも良いし、モータでも良く、勿論、エンジンとモータの両方を動力源として併用するものであっても良い。駆動源１１の出力は、自動変速機１２を介して駆動軸（図示せず）に伝達され、車輪（図示せず）が回転駆動される。
【００２６】
駆動源１１と自動変速機１２を制御する制御装置１３は、１個又は複数個のＥＣＵ（マイクロコンピュータ）により構成され、運転者によるアクセル踏み込み量（アクセル開度）を検出するアクセルセンサ１４、運転者によるブレーキ操作（ブレーキペダルの踏み込み）を検出するブレーキスイッチ１５（ブレーキ操作検出手段）、運転者のシフト操作により選択されたシフトレンジを検出するシフトレンジ検出装置１６（シフトレンジ検出手段）、車速を検出する車速センサ１７等の各種センサやスイッチ類が接続されている。
【００２７】
制御装置１３は、後述する図２、図４、図５の各ルーチンを実行することで、シフトレンジ検出装置１６の検出結果に基づいて運転者がシフトレンジを後退レンジ（以下「Ｒレンジ」と表記する）に切り換えたことを検出した後に運転者のアクセル踏み込み操作により車両が後退し始めたときに、アクセルセンサ１４の検出値に基づいて所定値以上の急なアクセル踏み込み操作及び所定値以上の急なアクセル戻し操作を検出した場合に、Ｒレンジへのシフト誤操作と判定するシフト誤操作検出手段として機能する。
【００２８】
ここで、「所定値以上の急なアクセル踏み込み操作」とは、Ｒレンジへのシフト誤操作ではない通常の車両後退時に運転者が行うアクセル踏み込み操作の挙動より急なアクセル踏み込み操作を意味し、「所定値以上の急なアクセル戻し操作」とは、通常の車両後退時に運転者が行うアクセル戻し操作の挙動より急なアクセル戻し操作を意味する。
【００２９】
一般に、車両を停止状態から前進方向に発進させる場合は、車両を後退させる場合と比較して、運転者のアクセル踏み込み量や踏み込み速度が大きくなる傾向があるため、Ｒレンジへのシフト誤操作時には、運転者は、車両を前進方向に発進させるつもりでアクセルを通常の車両後退時より大きく踏み込んでしまう。このため、Ｒレンジへのシフト誤操作時には、運転者のアクセル踏み込み操作が通常の車両後退時より急になる傾向がある。また、Ｒレンジへのシフト誤操作時に、運転者がそれに気付かずにアクセルを踏み込んで車両が運転者の意思に反して後退し始めると、運転者がシフト誤操作に気付いて慌てて急なアクセル戻し操作を行って急ブレーキをかけることになる。
【００３０】
このようなＲレンジへのシフト誤操作時のアクセル踏み込み操作やアクセル戻し操作の挙動を考慮して、本実施例では、運転者のアクセル踏み込み操作により車両が後退し始めたときに、通常の車両後退時より急なアクセル踏み込み操作及び急なアクセル戻し操作を検出した場合に、Ｒレンジへのシフト誤操作と判定するものである。
【００３１】
ところで、「通常の車両後退時より急なアクセル踏み込み操作」や「通常の車両後退時より急なアクセル踏み込み操作」を検出するために、例えば、予め標準的な運転者による通常の車両後退時のアクセル踏み込み操作やアクセル戻し操作の挙動を想定して判定しきい値を設定しておき、後退レンジへの切り換え後にアクセルセンサ１４の検出値に基づいて検出したアクセル踏み込み操作及びアクセル戻し操作の挙動をそれぞれ上記判定しきい値と比較して、通常の車両後退時より急なアクセル戻し操作及び急なアクセル戻し操作であるか否かを判定するようにしても良い。
【００３２】
しかし、運転者毎にアクセル踏み込み操作やアクセル戻し操作の挙動が異なる傾向があるため、予め判定しきい値を一律に設定しておくと、運転者によるアクセル戻し操作の挙動のばらつきによって、急なアクセル戻し操作や急なアクセル戻し操作を誤判定する可能性がある。
【００３３】
この対策として、本実施例では、制御装置１３によって後述する図２のアクセル操作挙動学習ルーチンを実行することで、Ｒレンジへの切り換え後にアクセルセンサ１４の検出値に基づいて、通常の車両後退時のアクセル踏み込み操作及びアクセル戻し操作の挙動を学習するようにしている。具体的には、アクセル踏み込み操作の挙動として、アクセル踏み込み速度の最速値とアクセル踏み込み量の最大値を学習すると共に、アクセル戻し操作の挙動として、アクセル戻し速度の最速値を学習し、これらの学習値を、制御装置１３の電源オフ時でも記憶データを保持できるバックアップＲＡＭ等の書き換え可能な不揮発性メモリに更新記憶する。
【００３４】
本実施例では、アクセル踏み込み量の情報として、アクセルセンサ１４で検出したアクセル開度を使用し、アクセル踏み込み量の学習値１として、アクセル開度の最大値を学習する。また、アクセル踏み込み速度とアクセル戻し速度の情報として、アクセル開度変化速度（単位時間当たりのアクセル開度変化量）を使用し、プラス値（正値）のアクセル開度変化速度がアクセル踏み込み速度となり、マイナス値（負値）のアクセル開度変化速度がアクセル戻し速度となる。アクセル踏み込み速度の学習値２として、アクセル開度変化速度の最大値（プラス値）を学習し、アクセル戻し速度の学習値３として、アクセル開度変化速度の最小値（マイナス値）を学習する。
【００３５】
Ｒレンジへの切り換え後に、アクセルセンサ１４により検出したアクセル開度（アクセル踏み込み量）が学習値１よりも大きく（アクセル開度＞学習値１）、且つ、検出したプラス値のアクセル開度変化速度（アクセル踏み込み速度）が学習値２よりも速い場合（アクセル開度変化速度＞学習値２）に、急なアクセル踏み込み操作であると判定する。
【００３６】
また、Ｒレンジへの切り換え後に、アクセルセンサ１４により検出したアクセル開度（アクセル踏み込み量）が学習値１よりも小さく（アクセル開度＜学習値１）、且つ、検出したマイナス値のアクセル開度変化速度（アクセル戻し速度）が学習値３よりも速い場合（アクセル開度変化速度＜学習値３）に、急なアクセル戻し操作であると判定する。
【００３７】
ところで、Ｒレンジへのシフト誤操作が行われた場合、車両が後退し始めると、直ちに運転者がシフト誤操作に気付いて慌てて急なアクセル戻し操作を行うため、Ｒレンジへのシフト誤操作に起因する急なアクセル戻し操作は、車両が後退し始めた直後に行われる。従って、車両が後退し始めてから暫く時間が経過した後（シフト誤操作時に運転者がシフト誤操作に気付いて急なアクセル戻し操作を行う可能性のある時間が経過した後）に急なアクセル戻し操作が行われても、その急なアクセル戻し操作は、運転者がシフト誤操作を気付いたことによる急なアクセル戻し操作ではない。
【００３８】
この点を考慮して、本実施例では、Ｒレンジへの切り換えから所定時間経過するまでの期間に、シフト誤操作の有無を判定するようにしている。ここで、「所定時間」は、Ｒレンジへのシフト誤操作時に運転者がそのシフト誤操作に気付いて急なアクセル戻し操作を行う可能性のある時間を考慮して設定すれば良い。このようにすれば、シフト誤操作時に運転者がシフト誤操作に気付いて急なアクセル戻し操作を行う可能性のある時間が経過した後に急なアクセル戻し操作が行われても、シフト誤操作と間違って判定されることを防止できる。
【００３９】
尚、Ｒレンジへのシフト誤操作の有無を判定する期間は、Ｒレンジへの切り換えから所定時間経過するまでの期間に限定されず、例えば、Ｒレンジへの切り換え後の最初のアクセル踏み込み開始から所定時間経過するまでの期間、又は、車両の後退開始から所定時間経過するまでの期間としても良い。
【００４０】
更に、本実施例では、制御装置１３は、Ｒレンジへのシフト誤操作と判定したときに、要求駆動力（要求トルク）を制限して車両駆動力（車両駆動トルク）を制限するようにしている。これにより、Ｒレンジへのシフト誤操作時に車両の後退速度の上昇を抑えて、Ｒレンジへのシフト誤操作時の安全性を向上させることができる。
【００４１】
尚、Ｒレンジへのシフト誤操作と判定したときに、車両の駆動力を遮断するようにしても良く、この場合でも、Ｒレンジへのシフト誤操作時に車両の後退速度の上昇を抑えて、Ｒレンジへのシフト誤操作時の安全性を向上させることができる。ここで、車両の駆動力の遮断は、駆動源１１がモータの場合は、モータへの電源供給を停止（ＯＦＦ）すれば良く、駆動源１１がエンジンの場合は、燃料カットすれば良い。その他、動力伝達系のクラッチを解放しても良い。
【００４２】
以上説明した本実施例のシフト誤操作の検出とフェールセーフは、制御装置１３によって図２、図４、図５の各ルーチンに従って実行される。以下、これら各ルーチンの処理内容を説明する。
【００４３】
［Ｒレンジ時アクセル操作挙動学習ルーチン］
図２のＲレンジ時アクセル操作挙動学習ルーチンは、制御装置１３の電源オン中に所定周期で繰り返し実行され、特許請求の範囲でいう学習手段としての役割を果たす。
【００４４】
本ルーチンが起動されると、まず、ステップ１０１で、シフトレンジ検出装置１６で検出した今回のシフトレンジがＲレンジであるか否かを判定し、Ｒレンジであれば、ステップ１０２〜１０７の処理を実行して、Ｒレンジへの切り換え後のアクセル開度最大値、アクセル開度変化速度最大値（プラス値）とアクセル開度変化速度最小値（マイナス値）を制御装置１３のＲＡＭ等のメモリに更新記憶する。
【００４５】
具体的には、まず、ステップ１０２で、アクセルセンサ１４で検出した今回のアクセル開度（アクセル踏み込み量）がメモリに記憶されているアクセル開度最大値よりも大きいか否かを判定して、今回のアクセル開度がアクセル開度最大値の記憶値よりも大きいと判定されれば、ステップ１０３に進み、今回のアクセル開度をアクセル開度最大値として更新記憶して、ステップ１０４に進む。このような処理を所定周期で繰り返すことで、Ｒレンジへの切り換え後のアクセル開度最大値（アクセル踏み込み量最大値）を更新記憶する。尚、上記ステップ１０２で「Ｎｏ」と判定された場合は、アクセル開度最大値の記憶値を更新せずに、ステップ１０４に進む。
【００４６】
このステップ１０４では、アクセル開度変化速度がプラス値（アクセル踏み込み操作）で、且つ、今回のアクセル開度変化速度（アクセル踏み込み速度）がアクセル開度変化速度最大値の記憶値よりも大きいか否かを判定し、「Ｙｅｓ」と判定されれば、ステップ１０５に進み、今回のアクセル開度変化速度をアクセル開度変化速度最大値として更新記憶してステップ１０６に進む。このような処理を所定周期で繰り返すことで、Ｒレンジへの切り換え後のアクセル開度変化速度最大値（アクセル踏み込み速度最速値）を更新記憶する。尚、上記ステップ１０４で「Ｎｏ」と判定された場合は、アクセル開度変化速度最大値の記憶値を更新せずに、ステップ１０６に進む。
【００４７】
このステップ１０６では、アクセル開度変化速度がマイナス値（アクセル戻し操作）で、且つ、今回のアクセル開度変化速度（アクセル戻し速度）がアクセル開度変化速度最小値の記憶値よりも小さいか否かを判定し、「Ｙｅｓ」と判定されれば、ステップ１０７に進み、今回のアクセル開度変化速度をアクセル開度変化速度最小値として更新記憶して本ルーチンを終了する。このような処理を所定周期で繰り返すことで、Ｒレンジへの切り換え後のアクセル開度変化速度最小値（アクセル戻し速度最速値）を更新記憶する。尚、上記ステップ１０６で「Ｎｏ」と判定された場合は、アクセル開度変化速度最小値の記憶値を更新せずに、本ルーチンを終了する。
【００４８】
一方、前述したステップ１０１で、Ｒレンジではないと判定されれば、ステップ１０８に進み、前回の本ルーチン実行時のシフトレンジがＲレンジである否か（つまりＲレンジから他のレンジに切り換えた直後の最初の本ルーチン実行時であるか否か）を判定し、「Ｙｅｓ」と判定されれば、ステップ１０９に進み、アクセル開度最大値（アクセル踏み込み量最大値）の学習値１とアクセル開度変化速度最大値（アクセル踏み込み速度最速値）の学習値２とアクセル開度変化速度最小値（アクセル戻し速度最速値）の学習値３をそれぞれ次式により算出して更新記憶して、本ルーチンを終了する。
【００４９】
学習値１＝α×アクセル開度最大値（今回記憶値）
＋（１−α）×学習値１（前回値）
学習値２＝α×アクセル開度変化速度最大値（今回記憶値）
＋（１−α）×学習値２（前回値）
学習値３＝α×アクセル開度変化速度最小値（今回記憶値）
＋（１−α）×学習値３（前回値）
【００５０】
上式において、αは、今回記憶値を学習値１〜３に反映させる割合を決める重み付け係数（なまし係数）であり、０＜α＜１の範囲内に設定されている。尚、各学習値１〜３の演算に用いる重み付け係数αを各学習値毎に異なる値に設定しても良い。各学習値１〜３は、制御装置１３の電源オフ時でも記憶データを保持できるバックアップＲＡＭ等の書き換え可能な不揮発性メモリに更新記憶され、過去の運転中に学習した学習値１〜３を用いて、今回の運転中に学習する学習値１〜３を更新できるようになっている。
尚、上記ステップ１０８で「Ｎｏ」と判定されれば、各学習値１〜３を更新せずに、本ルーチンを終了する。
【００５１】
以上説明した図２のＲレンジ時アクセル操作挙動学習ルーチンを所定周期で繰り返し実行することで、図３に示すように、Ｒレンジへの切り換え後のアクセル開度最大値、アクセル開度変化速度最大値、アクセル開度変化速度最小値を更新記憶して、それらの記憶値を用いて各学習値１〜３を更新する。
【００５２】
［シフト誤操作検出ルーチン］
図４のシフト誤操作検出ルーチンは、制御装置１３の電源オン中に所定周期で繰り返し実行され、特許請求の範囲でいうシフト誤操作検出手段としての役割を果たす。
【００５３】
本ルーチンが起動されると、まず、ステップ２０１で、Ｒレンジ切換後カウンタのカウント値が所定値Ｔs より小さいか否かを判定する。このＲレンジ切換後カウンタは、後述する図５のＲレンジ切換後カウンタルーチンによってＲレンジへの切り換え後にカウント動作を開始してＲレンジへの切り換え後の経過時間をカウントする。ここで、所定値Ｔs は、Ｒレンジへのシフト誤操作時に運転者がそのシフト誤操作に気付いて急なアクセル戻し操作を行う可能性のある時間を考慮して設定されている。
【００５４】
このステップ２０１で、Ｒレンジ切換後カウンタのカウント値が所定値Ｔs より小さい（つまりＲレンジへの切り換え後の経過時間が所定時間以下）と判定されれば、ステップ２０２に進み、シフト誤操作判定期間フラグを、シフト誤操作の有無を判定する期間であることを意味する「ＯＮ」にセットする。
【００５５】
この後、ステップ２０３に進み、アクセル開度前回値が学習値１より小さく、且つ、アクセル開度今回値が学習値１より大きく、且つ、アクセル開度変化速度が学習値２より大きいか否かを判定し、「Ｙｅｓ」と判定されれば、通常の車両後退時より急なアクセル踏み込み操作と判断して、ステップ２０４に進み、アクセル急ＯＮフラグをＯＮして、ステップ２０５に進む。尚、上記ステップ２０３で、アクセル開度前回値が学習値１より小さく、且つ、アクセル開度今回値が学習値１より大きいという条件を判定する理由は、アクセルセンサ１４で検出したアクセル開度が学習値１を越えるときのアクセル開度変化速度が学習値２より大きいか否かで、通常の車両後退時より急なアクセル踏み込み操作であるか否かを判定するものである。上記ステップ２０３で「Ｎｏ」と判定されれば、ステップ２０４の処理を飛び越してステップ２０５に進む。
【００５６】
このステップ２０５では、アクセル開度前回値が学習値１より大きく、且つ、アクセル開度今回値が学習値１より小さく、且つ、アクセル開度変化速度が学習値３より小さいか否かを判定し、「Ｙｅｓ」と判定されれば、通常の車両後退時より急なアクセル戻し操作と判断して、ステップ２０６に進み、アクセル急ＯＦＦフラグをＯＮして、ステップ２０７に進む。尚、上記ステップ２０５で、アクセル開度前回値が学習値１より大きく、且つ、アクセル開度今回値が学習値１より小さいという条件を判定する理由は、アクセルセンサ１４で検出したアクセル開度が学習値１を下回るときのアクセル開度変化速度が学習値３より小さいか否かで、通常の車両後退時より急なアクセル戻し操作であるか否かを判定するものである。上記ステップ２０５で「Ｎｏ」と判定されれば、ステップ２０６の処理を飛び越してステップ２０７に進む。
【００５７】
このステップ２０７で、アクセル急ＯＮフラグがＯＮで、且つアクセル急ＯＦＦフラグがＯＮであるか否かで、Ｒレンジへの切り換え後に通常の車両後退時より急なアクセル踏み込み操作及び急なアクセル戻し操作が行われたか否かを判定する。その結果、「Ｙｅｓ」と判定されれば、Ｒレンジへのシフト誤操作と判断して、ステップ２０８に進み、駆動力制限フラグをＯＮして、ステップ２０９に進み、要求駆動力（要求トルク）を制限して車両駆動力（車両駆動トルク）を制限する。これにより、Ｒレンジへのシフト誤操作時に車両の後退速度の上昇を抑えて、Ｒレンジへのシフト誤操作時の安全性を向上させる。尚、上記ステップ２０７で「Ｎｏ」と判定されれば、Ｒレンジへのシフト誤操作ではないと判断して、そのまま本ルーチンを終了する。
【００５８】
一方、前記ステップ２０１で、Ｒレンジ切換後カウンタのカウント値が所定値Ｔs 以上になったと判定されれば、シフト誤操作の有無を判定する期間を終了したと判断して、ステップ２１０に進み、アクセル急ＯＮフラグ、アクセル急ＯＦＦフラグ、駆動力制限フラグ及びシフト誤操作判定期間フラグを全てＯＦＦにリセットし（又はリセット状態を維持し）、本ルーチンを終了する。
【００５９】
［Ｒレンジ切換後カウンタルーチン］
図５のＲレンジ切換後カウンタルーチンは、制御装置１３の電源オン中に所定周期で繰り返し実行される。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ３０１で、前回のシフトレンジがＲレンジ以外で、且つ、今回のシフトレンジがＲレンジであるか否か（つまりＲレンジ以外からＲレンジに切り換えられた直後であるか否か）を判定し、「Ｙｅｓ」と判定されれば、ステップ３０２に進み、Ｒレンジ切換後カウンタのカウント値を「０」にリセットして、ステップ３０３に進み、Ｒレンジ切換後カウンタのカウント値をカウントアップして本ルーチンを終了する。
【００６０】
これに対し、上記ステップ３０１で「Ｎｏ」と判定された場合、つまりＲレンジへの切り換え直後でない場合は、ステップ３０２のＲレンジ切換後カウンタのリセット処理を行わずに、ステップ３０３に進み、Ｒレンジ切換後カウンタのカウント値をカウントアップして本ルーチンを終了する。これにより、Ｒレンジ切換後カウンタは、Ｒレンジへの切り換え毎にリセットスタートされ、Ｒレンジへの切り換え後の経過時間をカウントする処理を所定周期で繰り返す。尚、Ｒレンジ切換後カウンタのカウント値が所定値Ｔs を越えて上限値に達した後は、Ｒレンジ切換後カウンタのカウント値が上限値に維持される。
【００６１】
以上説明した本実施例のシフト誤操作検出方法を図６のタイムチャートを用いて説明する。
図６の例では、時刻ｔ1 で、運転者がシフトレンジをＮレンジからＲレンジに切り換える。これにより、Ｒレンジ切換後カウンタのカウント値がリセットされて、Ｒレンジへの切り換え後の経過時間のカウント動作が開始されると共に、シフト誤操作判定期間フラグがＯＮされて、シフト誤操作の有無を判定する処理が開始される。
【００６２】
その後、アクセルセンサ１４で検出したアクセル開度が学習値１を越えた時点ｔ2 で、アクセル開度変化速度が学習値２より大きいため、通常の車両後退時より急なアクセル踏み込み操作であると判断されて、アクセル急ＯＮフラグがＯＮされる。
【００６３】
その後、アクセルセンサ１４で検出したアクセル開度が学習値１を下回った時点ｔ3 で、アクセル開度変化速度が学習値３より小さいため、通常の車両後退時より急なアクセル戻し操作であると判断されて、アクセル急ＯＦＦフラグがＯＮされる。これにより、アクセル急ＯＮフラグとアクセル急ＯＦＦフラグの両方がＯＮ状態となるため、Ｒレンジへの切り換え後に通常の車両後退時より急なアクセル踏み込み操作及び急なアクセル戻し操作が行われたと判断され、Ｒレンジへのシフト誤操作と判定される。これにより、駆動力制限フラグがＯＮされて、要求駆動力（要求トルク）が制限されて車両駆動力（車両駆動トルク）が制限され、車両の後退速度の上昇が抑えられる。
【００６４】
この後、Ｒレンジ切換後カウンタのカウント値が所定値Ｔs に達した時点ｔ4 で、シフト誤操作判定期間フラグ、アクセル急ＯＮフラグ、アクセル急ＯＦＦフラグ及び駆動力制限フラグが全てＯＦＦにリセットされ、要求駆動力の制限が解除される。
【００６５】
以上説明した本実施例では、シフトレンジ検出装置１６の検出結果に基づいて運転者がシフトレンジをＲレンジに切り換えたことを検出した後に運転者のアクセル踏み込み操作により車両が後退し始めたときに、アクセルセンサ１４の検出値に基づいて通常の車両後退時より急なアクセル踏み込み操作及び急なアクセル戻し操作を検出した場合に、Ｒレンジへのシフト誤操作と判定するようにしたので、Ｒレンジへのシフト誤操作を検出できると共に、車両が停止状態から段差を乗り越えて後退させる場合等のように、運転者の意思でＲレンジに切り換えてアクセルを大きく踏み込んで車両を後退させる場合に、車両が後退し始めても、運転者が急なアクセル戻し操作を行わないため、Ｒレンジへのシフト誤操作と間違って判定されることを防止できる。
【００６６】
しかも、本実施例では、Ｒレンジへの切り換え後にアクセルセンサ１４の検出値に基づいてアクセル踏み込み操作及びアクセル戻し操作の挙動を学習すると共に、Ｒレンジへの切り換え後にアクセルセンサ１４の検出値に基づいて検出したアクセル踏み込み操作及びアクセル戻し操作の挙動をそれぞれ学習値と比較して、通常の車両後退時より急なアクセル踏み込み操作及び急なアクセル戻し操作であるか否かを判定するようにしたので、通常の車両後退時のアクセル踏み込み操作及びアクセル戻し操作の傾向を学習して、シフト誤操作時の急なアクセル踏み込み操作及び急なアクセル戻し操作を通常の車両後退時のアクセル踏み込み操作及びアクセル戻し操作と比較して精度良く検出することができる。
【００６７】
尚、本実施例では、Ｒレンジへの切り換え後に運転者のアクセル踏み込み操作により車両が後退し始めたときに、通常の車両後退時より急なアクセル踏み込み操作及び急なアクセル戻し操作を検出した場合に、通常の車両後退時よりＲレンジへのシフト誤操作と判定するようにしたが、Ｒレンジへの切り換え後に運転者のアクセル踏み込み操作により車両が後退し始めたときに、アクセルセンサ１４の検出値に基づいて、通常の車両後退時より急なアクセル戻し操作を検出した場合に、Ｒレンジへのシフト誤操作と判定するようにしても良い。この場合も、通常の車両後退時より急なアクセル戻し操作の判定方法は、本実施例と同様の方法を用いれば良い。
【００６８】
また、本発明は、シフト誤操作の検出（シフト誤操作検出時の車両駆動力の制限）を行うか否かを選択する選択機能を設けて、運転者が選択機能を操作することで、シフト誤操作の検出（シフト誤操作検出時の車両駆動力の制限）を行うモードと、シフト誤操作を検出しないモードとを手動で切り換えることができるようにしても良い。
また、シフト誤操作の有無を判定する期間（所定時間）を運転者が任意に設定する機能を追加しても良い。
【００６９】
その他、本発明は、自動変速機１２を搭載していないマニュアルミッション車に適用したり、アクセル踏み込み操作やアクセル戻し操作の挙動の学習方法を変更したり、通常の車両後退時より急なアクセル踏み込み操作や急なアクセル戻し操作の判定方法を変更しても良い等、要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００７０】
１１…駆動源（エンジン，モータ）、１２…自動変速機、１３…制御装置（学習手段，シフト誤操作検出手段）、１４…アクセルセンサ（アクセル踏み込み量検出手段）、１５…ブレーキスイッチ、１６…シフトレンジ検出装置（シフトレンジ検出手段）、１７…車速センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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