(57)【要約】【課題】位置情報に基づいて算出される車両の走行経路の精度の低下を抑制しつつ、より継続して位置情報を記憶すること。【解決手段】本発明にかかる車載器は、車両の位置を示す位置情報が格納される複数の格納領域を含む記憶部と、所定の記憶タイミング毎に、記憶タイミングにおける車両の位置を示す位置情報を生成して、複数の格納領域のいずれかに書き込む位置情報生成部と、所定の送信タイミング毎に、格納領域に格納された位置情報を、位置情報を収集する位置情報収集装置に送信して、送信した位置情報が格納されていた格納領域への新たな位置情報の書き込みを許容する位置情報制御部とを備える。位置情報制御部は、位置情報を位置情報収集装置に送信することができない場合には、位置情報収集装置に未送信の位置情報が格納されている格納領域に対し、新たな位置情報の書き込みを許容する。【選択図】図４
2013140424.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される車載器であって、
前記車両の位置を示す位置情報が格納される複数の格納領域を含む記憶部と、
所定の記憶タイミング毎に、当該記憶タイミングにおける前記車両の位置を示す位置情報を生成して、前記複数の格納領域のいずれかに書き込む位置情報生成部と、
所定の送信タイミング毎に、前記格納領域に格納された位置情報を、前記位置情報を収集する位置情報収集装置に送信して、当該送信した位置情報が格納されていた格納領域への新たな位置情報の書き込みを許容する位置情報制御部と、を備え、
前記位置情報制御部は、前記位置情報を前記位置情報収集装置に送信することができない場合には、前記位置情報収集装置に未送信の位置情報が格納されている格納領域に対し、新たな位置情報の書き込みを許容する、
ことを特徴とする車載器。
【請求項２】
前記車載器は、さらに、前記未送信の位置情報に、第１の位置情報と、前記第１の位置情報の後に生成された第２の位置情報と、前記第２の位置情報の後に生成された第３の位置情報とが含まれる場合、前記第１の位置情報が示す位置と前記第２の位置情報を示す位置とを結ぶ第１の直線と、前記第２の位置情報が示す位置と前記第３の位置情報を示す位置とを結ぶ第２の直線とがなす角度が、所定の角度閾値よりも小さいか否かを判定する角度判定部を備え、
前記位置情報制御部は、前記角度判定部によって前記第１の直線と前記第２の直線とがなす角度が、前記所定の角度閾値よりも小さいと判定された場合には、前記第２の位置情報が格納されている格納領域に対する新たな位置情報の書き込みを禁止する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車載器。
【請求項３】
前記記憶部は、さらに、前記車両が走行する経路を含む地図を示す地図情報が格納され、
前記車載器は、さらに、前記地図情報が示す地図に基づいて、前記未送信の位置情報のうち、２つの位置情報のそれぞれが示す位置を結ぶ経路に分岐が含まれているか否かを判定する分岐判定部を備え、
前記位置情報制御部は、前記分岐判定部によって前記２つの位置情報のそれぞれが示す位置を結ぶ経路に分岐が含まれていると判定された場合には、当該２つの位置情報の間で生成された位置情報が格納されている格納領域に対する新たな位置情報の書き込みを禁止する、
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車載器。
【請求項４】
前記記憶部は、さらに、前記車両が走行する経路を含む地図を示す地図情報が格納され、
前記車載器は、さらに、前記地図情報が示す地図に基づいて、前記未送信の位置情報のうち、２つの位置情報のそれぞれが示す位置を結ぶ経路に分岐が含まれているか否かを判定する分岐判定部を備え、
前記位置情報制御部は、前記分岐判定部によって前記２つの位置情報のそれぞれが示す位置を結ぶ経路に分岐が含まれていないと判定された場合には、当該２つの位置情報が格納されている格納領域のうち、いずれか一方に対する新たな位置情報の書き込みを禁止する、
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車載器。
【請求項５】
前記記憶タイミングにおいて前記車両が高速道路を走行中か否かを判定し、当該判定結果を示す道路情報を当該記憶タイミングにおいて生成された位置情報に対応付けて前記記憶部に書き込む道路情報生成部を備え、
前記分岐判定部は、前記道路情報に基づいて、前記高速道路を走行中に生成された２つの位置情報のそれぞれが示す位置を結ぶ経路に前記分岐としてインターチェンジが含まれているか否かを判定し、
前記位置情報制御部は、前記分岐判定部によって前記２つの位置情報のそれぞれが示す位置を結ぶ経路にインターチェンジが含まれていると判定された場合には、当該２つの位置情報の間で生成された位置情報が格納されている格納領域に対する新たな位置情報の書き込みを禁止する、
ことを特徴とする請求項３に記載の車載器。
【請求項６】
前記記憶タイミングにおいて前記車両が高速道路を走行中か否かを判定し、当該判定結果を示す道路情報を当該記憶タイミングにおいて生成された位置情報に対応付けて前記記憶部に書き込む道路情報生成部を備え、
前記分岐判定部は、前記道路情報に基づいて、前記高速道路を走行中に生成された２つの位置情報のそれぞれが示す位置を結ぶ経路に前記分岐としてインターチェンジが含まれているか否かを判定し、
前記位置情報制御部は、前記分岐判定部によって前記２つの位置情報のそれぞれが示す位置を結ぶ経路にインターチェンジが含まれていないと判定された場合には、当該２つの位置情報が格納されている格納領域のうち、いずれか一方に対する新たな位置情報の書き込みを禁止する、
ことを特徴とする請求項４に記載の車載器。
【請求項７】
前記車載器は、さらに、
前記車両の目的地までの経路を探索する経路探索部と、
前記記憶タイミングにおいて前記車両が前記探索された経路を逸脱しているか否かを判定して、当該判定結果を示す逸脱情報を当該記憶タイミングにおいて生成された位置情報に対応付けて前記記憶部に書き込む逸脱情報生成部と、
前記逸脱情報に基づいて、前記未送信の位置情報のうち、前記探索された経路を逸脱しているときに生成された位置情報を判定する逸脱判定部と、を備え、
前記位置情報制御部は、前記逸脱判定部によって前記探索された経路を逸脱しているときに生成されたと判定された位置情報が格納されている格納領域に対する新たな位置情報の書き込みを禁止する、
ことを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の車載器。
【請求項８】
前記車載器は、さらに、前記記憶タイミングにおける前記車両の速度に関する物理量を検出して、検出した物理量を示す速度関連情報を当該記憶タイミングにおいて生成された位置情報に対応付けて前記記憶部に書き込む速度関連情報生成部と、
前記速度関連情報が示す物理量が、所定の速度関連判定条件を満たすほどに小さいか否かを判定する速度関連判定部を備え、
前記位置情報制御部は、前記速度関連判定部によって前記速度関連情報が示す物理量が所定の速度関連判定条件を満たすほどに小さいと判定されなかった場合には、当該速度関連情報に対応付けられた位置情報が格納されている格納領域に対する新たな位置情報の書き込みを禁止する、
ことを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の車載器。
【請求項９】
前記所定の記憶タイミングは、一定の時間間隔毎のタイミングであり、
前記速度関連情報生成部は、前記車両の速度に関する物理量として、前記車両の走行速度を検出する、
ことを特徴とする請求項８に記載の車載器。
【請求項１０】
前記速度関連情報生成部は、前記車両の速度に関する物理量として、前記車両の左右方向の加速度を検出する、
ことを特徴とする請求項８に記載の車載器。
【請求項１１】
前記速度関連情報生成部は、第１の前記記憶タイミングよりも後、かつ当該第１の記憶タイミングの次の第２の前記記憶タイミングよりも前において、前記車両の左右方向の加速度を少なくとも１回検出して、検出した加速度を積算した積算加速度を、前記第２の記憶タイミングにおける前記車両の速度に関する物理量として生成する、
ことを特徴とする請求項８に記載の車載器。
【請求項１２】
前記速度関連判定部は、前記速度関連情報が示す積算加速度が、所定の積算加速度判定条件を満たすほどに大きいか否かを判定し、
前記位置情報制御部は、前記速度関連判定部によって前記速度関連情報が示す積算加速度が、前記所定の積算加速度判定条件を満たすほどに大きいと判定された場合には、当該速度関連情報に対応付けられた位置情報の直前に生成された位置情報が格納されている格納領域に対する新たな位置情報の書き込みを禁止する、
ことを特徴とする請求項１１に記載の車載器。
【請求項１３】
前記車載器は、さらに、前記未送信の位置情報のうち、２つの位置情報のそれぞれが示す位置の間の距離が、所定の距離閾値よりも短いか否かを判定する距離判定部を備え、
前記位置情報制御部は、前記距離判定部によって前記２つの位置情報のそれぞれが示す位置の間の距離が、前記所定の距離閾値よりも短いと判定されなかった場合には、当該２つの位置情報が格納されている格納領域に対する新たな位置情報の書き込みを禁止する、
ことを特徴とする請求項１〜請求項１２のいずれか１項に記載の車載器。
【請求項１４】
前記位置情報制御部は、前記未送信の位置情報を間引くことによって、新たな位置情報の書き込みを許容する、
ことを特徴とする請求項１〜請求項１３のいずれか１項に記載の車載器。
【請求項１５】
前記所定の送信タイミングは、前記複数の格納領域の全てに位置情報が格納されたタイミングである、
ことを特徴とする請求項１〜請求項１４のいずれか１項に記載の車載器。
【請求項１６】
車両において、当該車両の位置を示す位置情報を生成して、当該位置情報を収集する位置情報収集装置に送信する位置情報送信方法であって、
所定の記憶タイミング毎に、当該記憶タイミングにおける前記車両の位置を示す位置情報を生成して、記憶部に含まれる複数の格納領域のいずれかに書き込む位置情報生成ステップと、
所定の送信タイミング毎に、前記格納領域に格納された位置情報を、前記位置情報収集装置に送信して、当該送信した位置情報が格納されていた格納領域への新たな位置情報の書き込みを許容する位置情報制御ステップと、を備え、
前記位置情報制御ステップでは、前記位置情報を前記位置情報収集装置に送信することができない場合には、前記位置情報収集装置に未送信の位置情報が格納されている格納領域に対し、新たな位置情報の書き込みを許容する、
ことを特徴とする位置情報送信方法。
【請求項１７】
車両において、当該車両の位置を示す位置情報を生成させて、当該位置情報を収集する位置情報収集装置に送信させるための位置情報送信プログラムであって、
所定の記憶タイミング毎に、当該記憶タイミングにおける前記車両の位置を示す位置情報を生成して、記憶部に含まれる複数の格納領域のいずれかに書き込む位置情報生成処理と、
所定の送信タイミング毎に、前記格納領域に格納された位置情報を、前記位置情報収集装置に送信して、当該送信した位置情報が格納されていた格納領域への新たな位置情報の書き込みを許容する位置情報制御処理と、をコンピュータに実行させ、
前記位置情報制御処理では、前記位置情報を前記位置情報収集装置に送信することができない場合には、前記位置情報収集装置に未送信の位置情報が格納されている格納領域に対し、新たな位置情報の書き込みを許容する、
ことを特徴とする位置情報送信プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載器、位置情報送信方法、及び位置情報送信プログラムに関し、特に車両の位置を示す位置情報を、位置情報を収集する位置情報収集装置に送信する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の走行軌跡に関する情報であるプローブ情報を収集して、交通状況を把握するプローブ情報収集システムに関する技術が開示されている。特許文献１では、効率よく旅行時間を演算することが可能な交通情報収集システムを提供することを目的としている。
【０００３】
この交通情報収集システムは、車両に搭載された車載機と、プローブ情報処理装置とを有している。車載機は、走行中に記憶したサンプル点のうち、道路リンクの端点付近の領域内のサンプル点のみをプローブ情報に含めて、プローブ情報処理装置に送信するようにしている。これによって、プローブ情報処理装置が、旅行時間を算出する際に端点の通過時刻を算出する処理の負荷を軽減することを可能にしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１５４４９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車載器には、特許文献１に開示の車載機のように、走行中に所定の間隔で車載機の位置情報を記憶して、記憶した位置情報を、位置情報を収集するサーバーに送信するものが存在する。このような車載器では、位置情報を送信するまでの間、一時的に位置情報を記憶するためのメモリを備えている。しかしながら、車載器では、位置情報を記憶するための記憶容量は限られている。
【０００６】
一方で、車載器が通信圏外を走行する等、何らかの原因で一時的にサーバーと通信不能になってしまった場合には、車載器は、通信が回復するまでメモリに記憶された位置情報を送信することができなくなってしまう。この通信不能の状態で、記憶容量いっぱいまで位置情報が記憶されてしまった場合には、それ以上、位置情報を記憶することができなくなってしまうという課題がある。
【０００７】
それに対して、位置情報を記憶するタイミング又は距離の間隔を長めに設定することで、記憶容量いっぱいまで位置情報が記憶されるまでにかかる時間を長くとる、或は位置情報を記憶できる距離を長くすることができる。これによれば、通信不能になったとしても、通信が回復するまでの間に記憶容量が限界に達してしまうという事態の発生確率を低減することができる。しかし、このように、予め位置情報を記憶する量を削減してしまうと、位置情報から算出される車両の走行経路の精度が全体的に低下してしまうという課題もある。
【０００８】
本発明は、上述したような課題を解決するために、位置情報に基づいて算出される車両の走行経路の精度の低下を抑制しつつ、より継続して位置情報を記憶することを可能とする車載器、位置情報送信方法、及び位置情報送信プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の第１の態様にかかる車載器は、車両に搭載される車載器であって、前記車両の位置を示す位置情報が格納される複数の格納領域を含む記憶部と、所定の記憶タイミング毎に、当該記憶タイミングにおける前記車両の位置を示す位置情報を生成して、前記複数の格納領域のいずれかに書き込む位置情報生成部と、所定の送信タイミング毎に、前記格納領域に格納された位置情報を、前記位置情報を収集する位置情報収集装置に送信して、当該送信した位置情報が格納されていた格納領域への新たな位置情報の書き込みを許容する位置情報制御部と、を備え、前記位置情報制御部は、前記位置情報を前記位置情報収集装置に送信することができない場合には、前記位置情報収集装置に未送信の位置情報が格納されている格納領域に対し、新たな位置情報の書き込みを許容することを特徴とするものである。
【００１０】
本発明の第２の態様にかかる位置情報送信方法は、車両において、当該車両の位置を示す位置情報を生成して、当該位置情報を収集する位置情報収集装置に送信する位置情報送信方法であって、所定の記憶タイミング毎に、当該記憶タイミングにおける前記車両の位置を示す位置情報を生成して、記憶部に含まれる複数の格納領域のいずれかに書き込む位置情報生成ステップと、所定の送信タイミング毎に、前記格納領域に格納された位置情報を、前記位置情報収集装置に送信して、当該送信した位置情報が格納されていた格納領域への新たな位置情報の書き込みを許容する位置情報制御ステップと、を備え、前記位置情報制御ステップでは、前記位置情報を前記位置情報収集装置に送信することができない場合には、前記位置情報収集装置に未送信の位置情報が格納されている格納領域に対し、新たな位置情報の書き込みを許容することを特徴とするものである。
【００１１】
本発明の第３の態様にかかる位置情報送信プログラムは、車両において、当該車両の位置を示す位置情報を生成させて、当該位置情報を収集する位置情報収集装置に送信させるための位置情報送信プログラムであって、所定の記憶タイミング毎に、当該記憶タイミングにおける前記車両の位置を示す位置情報を生成して、記憶部に含まれる複数の格納領域のいずれかに書き込む位置情報生成処理と、所定の送信タイミング毎に、前記格納領域に格納された位置情報を、前記位置情報収集装置に送信して、当該送信した位置情報が格納されていた格納領域への新たな位置情報の書き込みを許容する位置情報制御処理と、をコンピュータに実行させ、前記位置情報制御処理では、前記位置情報を前記位置情報収集装置に送信することができない場合には、前記位置情報収集装置に未送信の位置情報が格納されている格納領域に対し、新たな位置情報の書き込みを許容することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１２】
上述した本発明の各態様によれば、位置情報に基づいて算出される車両の走行経路の精度の低下を抑制しつつ、より継続して位置情報を記憶することを可能とする車載器、位置情報送信方法、及び位置情報送信プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】発明の実施の形態１にかかる位置情報収集システムの構成図である。
【図２】発明の実施の形態１にかかるナビゲーション装置の構成図である。
【図３】発明の実施の形態１にかかるサーバーの構成図である。
【図４】発明の実施の形態１にかかる制御部の構成図である。
【図５】発明の実施の形態１にかかる記憶デバイスの構成例を示す図である。
【図６】発明の実施の形態１にかかるトラックログ処理を示すフローチャートである。
【図７】発明の実施の形態１にかかるＬｏｇデータストア処理を示すフローチャートである。
【図８Ａ】発明の実施の形態２にかかるデータ間引き方法を説明するための図である。
【図８Ｂ】発明の実施の形態２にかかるデータ間引き方法を説明するための図である。
【図８Ｃ】発明の実施の形態２にかかるデータ間引き方法を説明するための図である。
【図８Ｄ】発明の実施の形態２にかかるデータ間引き方法を説明するための図である。
【図９】発明の実施の形態２にかかる制御部の構成図である
【図１０】発明の実施の形態２にかかるデータ間引き処理を示すフローチャートである。
【図１１Ａ】発明の実施の形態３にかかるデータ間引き方法を説明するための図である。
【図１１Ｂ】発明の実施の形態３にかかるデータ間引き方法を説明するための図である。
【図１１Ｃ】発明の実施の形態３にかかるデータ間引き方法を説明するための図である。
【図１２】発明の実施の形態３にかかる制御部の構成図である。
【図１３】発明の実施の形態３にかかるデータ間引き処理を示すフローチャートである。
【図１４】発明の実施の形態４にかかる記憶デバイスの構成例を示す図である。
【図１５】発明の実施の形態４にかかる制御部の構成図である。
【図１６】発明の実施の形態４にかかるＬｏｇデータストア処理を示すフローチャートである。
【図１７】発明の実施の形態５にかかる記憶デバイスの構成例を示す図である。
【図１８】発明の実施の形態５にかかる制御部の構成図である。
【図１９】発明の実施の形態５にかかるＬｏｇデータストア処理を示すフローチャートである。
【図２０】発明の実施の形態５にかかるデータ間引き処理を示すフローチャートである。
【図２１Ａ】発明の実施の形態６にかかるデータ間引き方法を説明するための図である。
【図２１Ｂ】発明の実施の形態６にかかるデータ間引き方法を説明するための図である。
【図２２】発明の実施の形態６にかかる記憶デバイスの構成例を示す図である。
【図２３】発明の実施の形態６にかかる制御部の構成図である。
【図２４】発明の実施の形態６にかかるＬｏｇデータストア処理を示すフローチャートである。
【図２５】発明の実施の形態６にかかるデータ間引き処理を示すフローチャートである。
【図２６Ａ】発明の実施の形態７にかかるデータ間引き方法を説明するための図である。
【図２６Ｂ】発明の実施の形態７にかかるデータ間引き方法を説明するための図である。
【図２７】発明の実施の形態７にかかる記憶デバイスの構成例を示す図である。
【図２８】発明の実施の形態７にかかる制御部の構成図である。
【図２９】発明の実施の形態７にかかるＬｏｇデータストア処理を示すフローチャートである。
【図３０】発明の実施の形態７にかかるデータ間引き処理を示すフローチャートである。
【図３１Ａ】発明の実施の形態８にかかるデータ間引き方法を説明するための図である。
【図３１Ｂ】発明の実施の形態８にかかるデータ間引き方法を説明するための図である。
【図３２】発明の実施の形態８にかかる記憶デバイスの構成例を示す図である。
【図３３】発明の実施の形態８にかかる制御部３７の構成図である。
【図３４】発明の実施の形態８にかかるトラックログ処理を示すフローチャートである。
【図３５】発明の実施の形態８にかかるＬｏｇデータストア処理を示すフローチャートである。
【図３６】発明の実施の形態８にかかるデータ間引き処理を示すフローチャートである。
【図３７】発明の実施の形態９にかかるサーバーの制御部の構成図である。
【図３８】発明の実施の形態９にかかるナビゲーション装置の制御部の構成図である。
【図３９】発明の実施の形態９にかかる間引き率変更処理を示すフローチャートである。
【図４０】発明の実施の形態１０にかかるナビゲーション装置の構成図である
【図４１】発明の実施の形態１０にかかる記憶デバイスの構成図である。
【図４２】発明の実施の形態１０にかかる制御部の構成図である。
【図４３】発明の実施の形態１０にかかるトラックログ処理を示すフローチャートである。
【図４４】発明の実施の形態１１にかかる制御部の構成図である。
【図４５】発明の実施の形態１１にかかるデータ間引き処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
＜発明の実施の形態１＞
まず、図１を参照して、本発明の実施の形態１にかかる位置情報収集システム６０の構成について説明する。図１は、本発明の実施の形態１にかかる位置情報収集システム６０の構成図である。
【００１５】
位置情報収集システム６０は、ナビゲーション装置３０、サーバー５０、無線アンテナ６１、及び携帯電話局６２を有する。ナビゲーション装置３０とサーバー５０とは、無線アンテナ６１、携帯電話局６２、無線通信６３、及びインターネット６４を介して、任意の情報を相互に送受信する。
【００１６】
ナビゲーション装置３０は、車両に搭載されたカーナビゲーションシステムである。ナビゲーション装置３０は、車両の搭乗者に対して、車両の現在位置の通知、及び、出発地から目的地までの経路案内等を行う。また、ナビゲーション装置３０は、車両の位置を示す位置情報を生成して、生成した位置情報をサーバー５０に対して送信する。ナビゲーション装置３０は、サーバー５０に対して位置情報を送信する場合、無線通信６３によって位置情報を無線アンテナ６１に送信する。
【００１７】
サーバー５０は、ナビゲーション装置３０から位置情報を収集する情報処理装置である。サーバー５０は、位置情報をナビゲーション装置３０から収集する。サーバー５０は、ナビゲーション装置３０から送信された位置情報を、インターネット６４を介して携帯電話局６２から受信する。サーバー５０は、このようにして収集した位置情報に基づいて、インターネット６４に接続されている情報処理装置（図示せず）に対して、各種サービスを提供する。この情報処理装置は、例えば、ＰＣ（Personal Computer）及びスマートフォン等である。
【００１８】
無線アンテナ６１は、ナビゲーション装置３０から無線通信６３によって送信された情報を受信して、携帯電話局６２に送信する。また、無線アンテナ６１は、携帯電話局６２から送信された情報を、無線通信６３によってナビゲーション装置３０に送信する。
【００１９】
携帯電話局６２は、ナビゲーション装置３０から送信された情報を無線アンテナ６１から受信して、インターネット６４を介してサーバー５０に送信する。また、携帯電話局６２は、サーバー５０からインターネット６４を介して送信された情報を受信して、無線アンテナ６１に送信する。
【００２０】
ここで、図１では、サーバー５０と携帯電話局６２とを接続する通信網として、インターネット６４を図示しているが、これに限られない。通信網として、インターネット、専用回線及び電話回線等の通信網のうち、任意の通信網を１つ以上含んで構成されていてもよい。また、図１では、ナビゲーション装置３０が１つだけ図示されているが、サーバー５０は、複数のナビゲーション装置３０から位置情報を収集するようにしてもよい。すなわち、位置情報収集システム６０は、複数のナビゲーション装置３０を有するようにしてもよい。
【００２１】
続いて、図２を参照して、本発明の実施の形態１にかかるナビゲーション装置３０の構成について説明する。図２は、本発明の実施の形態１にかかるナビゲーション装置３０の構成図である。
【００２２】
ナビゲーション装置３０は、タッチパネル３１、グラフィックデバイス３２、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）３３、記憶デバイス３４、スピーカー３５、オーディオデバイス３６、制御部３７、通信デバイス３８、マイク３９、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System：道路交通情報通信システム）（登録商標）４０、ＧＰＳ（Global Positioning System）４１、ジャイロセンサ４２、加速センサ４３、車速パルス入力部４４、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）インタフェース４５、及び電源４６を有する。
【００２３】
タッチパネル３１は、ユーザーからの入力を受ける入力装置である。タッチパネル３１は、ＬＣＤ３３と一体的に設けられる。タッチパネル３１は、ユーザーからの入力に応じて、その入力内容を示す入力情報を生成して制御部３７に出力する。
【００２４】
グラフィックデバイス３２は、制御部３７から出力された画像情報に基づいて、その画像情報が示す画像をＬＣＤ３３に表示する。ＬＣＤ３３は、グラフィックデバイス３２によって画像が表示される表示装置である。
【００２５】
記憶デバイス３４は、位置情報、地図情報、画像情報、及び音声情報等の各種情報を格納可能である。記憶デバイス３４は、例えば、ハードディスクドライブ又はフラッシュメモリ等の記憶装置である。なお、記憶デバイス３４は、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及び光ディスクドライブ等の任意の２つ以上の記憶装置の組み合わせであってもよい。
【００２６】
スピーカー３５は、オーディオデバイス３６によって制御されて音声を出力する。オーディオデバイス３６は、制御部３７から出力された音声情報に基づいて、その音声情報が示す音声をスピーカー３５から出力する。
【００２７】
制御部３７は、ナビゲーション装置３０を制御する。制御部３７は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びメモリを含む。すなわち、以降に説明する制御部３７による処理は、厳密には、ＣＰＵがメモリを利用して演算を行うことで実行される。
【００２８】
制御部３７は、各デバイス３１〜４５の制御や、各デバイス３１〜４５との間で情報の入出力をすることによって、ナビゲーション装置３０における処理を実行する。制御部３７は、所定の間隔毎に、ＧＰＳ４１から出力された情報に基づいて位置情報を生成して、記憶デバイス３４に格納する。そして、制御部３７は、所定の送信タイミングで、記憶デバイス３４に記憶した位置情報を、通信デバイス３８を介してサーバー５０に送信する。
【００２９】
通信デバイス３８は、無線通信によって情報を送受信する。具体的には、通信デバイス３８は、制御部３７から出力された情報を、無線通信６３によって無線アンテナ６１に送信する。通信デバイス３８は、無線通信６３によって無線アンテナ６１から送信された情報を受信して、制御部３７に出力する。これによって、ナビゲーション装置３０とサーバー５０との間で情報が送受信される。
【００３０】
マイクロフォン３９（以下、「マイク」と呼ぶ）は、ユーザーから音声の入力を受ける。マイク３９は、ユーザーからの音声の入力に応じて、その音声の内容を示す音声情報を生成する。マイク３９は、生成した音声情報をオーディオデバイス３６を介して制御部３７に出力する。
【００３１】
ＶＩＣＳ４０は、道路上に設置されたビーコンから、道路交通情報を受信する。ＶＩＣＳ４０は、受信した道路交通情報を制御部３７に出力する。制御部３７に出力された道路交通情報は、制御部３７によってグラフィックデバイス３２に出力されて、ＬＣＤ３３に表示される。
【００３２】
ＧＰＳ４１は、ＧＰＳ衛星からの信号に基づいて、車両（ＧＰＳ４１）の位置を測位する。ＧＰＳ４１は、測位した車両の位置を座標（経度・緯度）で示す測位情報を生成する。ＧＰＳ４１は、生成した測位情報を制御部３７に出力する。
【００３３】
ジャイロセンサ４２は、車両の角速度を検出する。例えば、ジャイロセンサ４２は、ユーザーが車両のハンドルを操作することによって車両の進行方向を変化させたとき、そのときに生じた角速度を検出する。ジャイロセンサ４２は、検出した角速度を示す角速度情報を制御部３７に出力する。
【００３４】
加速センサ４３は、車両の加速度を検出する。加速センサ４３は、車両の前後方向（進行方向）の軸と、左右方向の軸との２軸の加速度を検出する。加速センサ４３は、検出した前後方向の加速度を示す加速度情報と、検出した左右方向の加速度を示す加速度情報とを制御部３７に出力する。
【００３５】
車速パルス入力部４４は、車両から車速パルスが入力される。車速パルスは、単位時間当たりのパルス数が、車両の速度に比例した数となる信号である。車速パルス入力部４４は、入力された車速パルスに基づいて、車両の速度を示す車速情報を生成する。車速パルス入力部４４は、生成した車速情報を制御部３７に出力する。
【００３６】
ＵＳＢ（Universal Serial Bus）インタフェース４５は、任意の機器をＵＳＢによって接続するための接続端子である。ＵＳＢインタフェース４５に接続された機器は、ＵＳＢインタフェース４５を介して、ナビゲーション装置３０に情報を入力することが可能である。ＵＳＢインタフェース４５は、入力された情報を制御部３７に出力する。
【００３７】
電源４６は、制御部３７等のナビゲーション装置３０が有する各デバイスに動作に必要な電力を供給する。電源４６は、車両からＡＣＣ電源（アクセサリー電源）及びＢＵ電源（バックアップ電源）から電力が供給される。電源４６は、車両から供給される電力に基づいて、ナビゲーション装置３０の各デバイスに電力を供給する。
【００３８】
続いて、図３を参照して、本発明の実施の形態１にかかるサーバー５０の構成について説明する。図３は、本発明の実施の形態１にかかるサーバー５０の構成図である。
【００３９】
サーバー５０は、制御部５１、ストレージ５２、及び通信デバイス５３を有する。制御部５１は、Ｗｅｂアプリケーション７１、ＷｅｂＳｅｒｖｅｒ７２、及びＤａｔａＢａｓｅ７３等のプログラムを実行する。
【００４０】
制御部５１は、サーバー５０を制御する。制御部５１は、ＣＰＵ及びメモリを含む。すなわち、後述する制御部５１による処理は、厳密には、ＣＰＵがメモリを利用して演算を行うことで実行する。また、その処理には、ＣＰＵが、Ｗｅｂアプリケーション７１、ＷｅｂＳｅｒｖｅｒ７２、及びＤａｔａＢａｓｅ７３を実行することによって行われる処理も含まれる。制御部５１は、各デバイス５２、５３の制御や、各デバイス５２、５３との間で情報の入出力をすることによって、サーバー５０における処理を実行する。
【００４１】
ストレージ５２は、位置情報、地図情報、画像情報、及び音声情報等の各種情報を格納可能である。また、ストレージ５２は、Ｗｅｂアプリケーション７１、ＷｅｂＳｅｒｖｅｒ７２、及びＤａｔａＢａｓｅ７３等のプログラムが格納される。すなわち、制御部５１のＣＰＵは、これらのプログラムをメモリにロードして実行することで、サーバー５０における処理を実行する。ストレージ５２は、例えば、ハードディスクドライブ又はフラッシュメモリ等の記憶装置である。なお、ストレージ５２は、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ、ＲＯＭ、及び光ディスクドライブ等の任意の２つ以上の記憶装置の組み合わせであってもよい。
【００４２】
通信デバイス５３は、インターネットを介して情報を送受信する。具体的には、通信デバイス５３は、制御部５１から出力された情報を、インターネットを介して携帯電話局６２又はサービスの提供を受ける情報処理装置（以下、「クライアント」と呼ぶ）に送信する。通信デバイス５３は、インターネットを介して携帯電話局６２又はクライアントから送信された情報を受信して、制御部５１に出力する。これによって、ナビゲーション装置３０と、サーバー５０及びクライアントとの間で情報が送受信される。
【００４３】
Ｗｅｂアプリケーション７１は、ナビゲーション装置３０から位置情報を収集するとともに、ナビゲーション装置３０から収集した位置情報に基づいてサービスを提供するプログラムである。Ｗｅｂアプリケーション７１は、ナビゲーション装置３０から送信された位置情報を通信デバイス５３を介して取得して、ストレージ５２に格納する。また、Ｗｅｂアプリケーション７１は、車両での旅行履歴の提供、渋滞情報の提供、及び、災害後の車両が通行可能な経路情報の提供等のサービスの提供を行う。すなわち、Ｗｅｂアプリケーション７１は、ストレージ５２に格納した位置情報に基づいて、ユーザーに対して提供する情報（旅行履歴情報、渋滞情報、及び、車両が通行可能な経路情報の生成等）を生成する。例えば、旅行履歴情報は、サービスの提供を受ける情報処理装置において、ユーザーの車両による走行経路を地図上に示した画像の情報である。Ｗｅｂアプリケーション７１は、この走行経路を、ナビゲーション装置３０から取得した位置情報が示す位置に基づいて算出する。
【００４４】
ＷｅｂＳｅｒｖｅｒ７２は、Ｗｅｂサーバソフトウェアである。ＷｅｂＳｅｒｖｅｒ７２は、インターネット６４に接続された、クライアントからの要求に応じて、クライアントに対してＷｅｂアプリケーション７１が生成した情報を送信する。
【００４５】
ＤａｔａＢａｓｅ７３は、ＲＤＢＭＳ（Relational Database Management System）である。Ｗｅｂアプリケーション７１は、ＤａｔａＢａｓｅ７３の提供する機能を利用して、ストレージ５２への情報の格納、並びに、ストレージ５２に格納された情報の検索及び取得等を行う。
【００４６】
続いて、図４を参照して、本発明の実施の形態１にかかる制御部３７の構成について説明する。図４は、本発明の実施の形態１にかかる制御部３７の構成図である。
【００４７】
制御部３７は、Ｌｏｇデータストア部８１、Ｌｏｇデータ送信部８２、及びデータ間引き部８３を有する。
【００４８】
Ｌｏｇデータストア部８１は、Ｌｏｇタイミング毎に、Ｌｏｇデータを生成して記憶デバイス３４に格納する。具体的には、Ｌｏｇデータストア部８１は、ＬｏｇタイミングにおいてＧＰＳ４１から出力されている測位情報に基づいて、Ｌｏｇタイミングにおける車両の位置を示す位置情報を生成する。なお、位置情報は、車両の位置を特定することができる情報であれば、どのような表現形式の情報であってもよい。そして、Ｌｏｇデータストア部８１は、Ｌｏｇタイミングにおける時刻を示す時刻情報と、そのＬｏｇタイミングにおける位置情報とを含むＬｏｇデータを生成して、記憶デバイス３４に格納する。Ｌｏｇタイミングは、所定の間隔毎のタイミングとする。例えば、Ｌｏｇタイミングは、予め定められた一定の時間間隔又は一定の走行距離間隔毎のタイミングとする。
【００４９】
ここで、記憶デバイス３４には、図５に示すように、Ｌｏｇバッファが設けられている。Ｌｏｇバッファは、それぞれにＬｏｇデータが格納される所定数のＬｏｇデータ格納領域によって構成される。すなわち、Ｌｏｇデータストア部８１は、Ｌｏｇバッファに含まれるＬｏｇデータ格納領域のいずれかにＬｏｇデータを格納する。なお、図５では、ＬｏｇバッファにＬｏｇデータ格納領域が５つ設けられている場合について例示しているが、ＬｏｇバッファにおけるＬｏｇデータ格納領域の数は、これに限らない。
【００５０】
Ｌｏｇデータ送信部８２は、Ｌｏｇデータの送信タイミングとなったときに、Ｌｏｇバッファに格納されたＬｏｇデータをサーバー５０に送信する。ここで、Ｌｏｇデータの送信タイミングは、ＬｏｇバッファのＬｏｇデータ格納領域に余裕がなくなったときである。すなわち、Ｌｏｇデータの送信タイミングは、Ｌｏｇバッファの全てのＬｏｇデータ格納領域にＬｏｇデータが格納されたときである。Ｌｏｇデータ送信部８２は、ＬｏｇバッファのＬｏｇデータの送信が完了したときに、Ｌｏｇバッファをクリアする。すなわち、ＬｏｇバッファのＬｏｇデータ格納領域からＬｏｇデータを削除する。これによって、サーバー５０に送信したＬｏｇデータが格納されていたＬｏｇデータ格納領域を、新たにＬｏｇデータを格納するために利用可能とする。
【００５１】
データ間引き部８３は、Ｌｏｇデータの送信タイミングで、Ｌｏｇデータ送信部８２がサーバー５０に対してＬｏｇデータを送信することができなかった場合、Ｌｏｇバッファに格納されたＬｏｇデータを間引く。具体的には、ＬｏｇバッファのＬｏｇデータのうち、いずれか１つ以上のＬｏｇデータを選択して、選択したＬｏｇデータを削除する。これによって、Ｌｏｇデータが削除されたＬｏｇデータ格納領域は、新たにＬｏｇデータを格納するために利用可能となる。
【００５２】
ここで、本実施の形態１では、Ｌｏｇデータを削除するＬｏｇデータ格納領域は、どのように選択するようにしてよい。例えば、Ｌｏｇデータをその時刻情報が示す時刻によって時系列順に並べた場合において一定の間隔毎に選択するようにしてもよく、ランダムに選択するようにしてもよい。しかしながら、好ましくは、後述する実施の形態におけるデータ間引き方法によって、データ間引き部８３が削除するＬｏｇデータを抽出することで、位置情報に基づいて算出される車両の走行経路の精度の低下を抑制することができる。
【００５３】
ここで、Ｌｏｇデータは、予め定められた間引き率で削除するようにする。例えば、図５に示すようにＬｏｇデータ格納領域が５つであり、間引き率が４０％である場合は、２つのＬｏｇデータを削除する。例えば、間引き率を示す間引き率情報を記憶デバイス３４に予め格納しておき、データ間引き部８３は、間引き率情報が示す間引き率でＬｏｇデータを間引くようにすればよい。また、間引き率として、任意の割合を予め定めるようにしてよい。また、間引き率は、ユーザーが任意に設定可能としてもよい。具体的には、タッチパネル３１は、ユーザーからの間引き率を指定する入力に応じて、指定された間引き率を示す入力情報を制御部３７に出力する。そして、制御部３７は、タッチパネル３１から出力された入力情報が示す間引き率を示すように、記憶デバイス３４に格納された間引き率情報を更新する。
【００５４】
続いて、図６を参照して、本発明の実施の形態１にかかるトラックログ処理について説明する。図６は、本発明の実施の形態１にかかるトラックログ処理を示すフローチャートである。
【００５５】
Ｌｏｇデータストア部８１は、Ｌｏｇタイミングとなったか否かを判定する（Ｓ１０１）。ここで、Ｌｏｇタイミングとなったか否かを判定する方法は、どのような方法であってもよい。例えば、一定の時間間隔毎のタイミングをＬｏｇタイミングとする場合は、制御部３７が有するタイマー（図示せず）からのタイマー割り込みを利用して時間を計測して、一定の時間が経過したことを検出するようにしてもよい。また、例えば、一定の走行距離毎のタイミングをＬｏｇタイミングとする場合は、車速パルス入力部４４から出力される車速情報に基づいて、車両の走行距離を積算することで、一定の走行距離を走行したことを検出するようにしてもよい。
【００５６】
Ｌｏｇタイミングとなっていない場合（Ｓ１０１：Ｎｏ）、Ｌｏｇデータストア部８１は、Ｌｏｇタイミングの待ち合わせを継続する。Ｌｏｇタイミングとなった場合（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、Ｌｏｇデータストア部８１は、Ｌｏｇデータをストアする（Ｓ１０２）。すなわち、Ｌｏｇデータストア部８１は、Ｌｏｇデータを生成してＬｏｇバッファに格納する。Ｓ１０２のデータストア処理については、後ほど図７を参照して詳述する。
【００５７】
Ｌｏｇデータ送信部８２は、Ｌｏｇバッファに空きがあるか否かを判定する（Ｓ１０３）。Ｌｏｇバッファに空きがある場合（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０１に戻る。Ｌｏｇバッファに空きがない場合（Ｓ１０３：Ｎｏ）、Ｌｏｇデータ送信部８２は、サーバー５０に対してＬｏｇデータを送信することが可能か否かを判定する（Ｓ１０４）。なお、サーバー５０に対してＬｏｇデータを送信することが可能か否かを判定する方法は、どのような方法であってもよい。例えば、Ｌｏｇデータ送信部８２は、サーバー５０との間で、Ｌｏｇデータを送信するためのセッションが確立できなかった場合に、Ｌｏｇデータを送信可能でないと判定するようにしてもよい。
【００５８】
Ｌｏｇデータを送信可能であると判定した場合（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、Ｌｏｇデータ送信部８２は、Ｌｏｇバッファの全てのＬｏｇデータ格納領域に格納されるＬｏｇデータをサーバー５０に送信する（Ｓ１０５）。Ｌｏｇデータ送信部８２は、Ｌｏｇバッファをクリアする。すなわち、Ｌｏｇバッファの全てのＬｏｇデータ格納領域からＬｏｇデータを削除する（Ｓ１０６）。
【００５９】
Ｌｏｇデータ送信部８２がＬｏｇデータを送信可能でないと判定した場合（Ｓ１０４：Ｎｏ）、データ間引き部８２は、Ｌｏｇバッファに格納されたＬｏｇデータを間引く（Ｓ１０７）。具体的には、データ間引き部８２は、Ｌｏｇバッファに格納されたＬｏｇデータのうち、いずれか１つ以上のＬｏｇデータを削除する。これによって、Ｌｏｇデータが削除されたＬｏｇデータ格納領域は、新たにＬｏｇデータを格納するために利用可能となる。
【００６０】
続いて、図７を参照して、本発明の実施の形態１にかかるＬｏｇデータストア処理について説明する。図７は、本発明の実施の形態１にかかるＬｏｇデータストア処理を示すフローチャートである。図７に示すＬｏｇデータストア処理は、図６に示すＳ１０２における処理を詳細に示したものである。
【００６１】
Ｌｏｇデータストア部８１は、現在の車両の座標を取得する（Ｓ２０１）。具体的には、Ｌｏｇデータストア部８１は、ＧＰＳ４１から出力されている測位情報を取得する。  Ｌｏｇデータストア部８１は、現在の時刻を取得する（Ｓ２０２）。時刻は、例えば、制御部３７でシステムクロックを維持管理するようにし、その時刻を取得するようにすればよい。Ｌｏｇデータストア部８１は、取得した時刻及び座標（位置）に基づいてＬｏｇデータを生成する。Ｌｏｇデータストア部８１は、Ｌｏｇバッファのうち、空いているＬｏｇデータ格納領域のいずれかに、生成したＬｏｇデータを格納する（Ｓ２０３）。
【００６２】
以上に説明したように、本実施の形態１では、位置情報の送信タイミングにおいて、位置情報をサーバー５０に送信することができない場合には、未送信の位置情報が格納される領域に対し、新たな位置情報の格納を許容するようにしている。すなわち、位置情報を送信することによって、新たな位置情報を記憶可能とする領域をつくることができない状況となって初めて、それまでに記憶された位置情報を削除して新たな位置情報の記憶を許容するようにしている。
【００６３】
したがって、予め位置情報を記憶する量を削減してしまう場合と比較して、位置情報に基づいて算出される車両の走行経路の精度の低下を抑制することができる。また、新たなＬｏｇデータの記憶を許容することによって、より継続して位置情報を記憶することが可能となる。
【００６４】
＜発明の実施の形態２＞
続いて、本発明の実施の形態２について説明する。本発明の実施の形態２にかかる位置情報収集システム６０の構成、ナビゲーション装置３０の構成、及びサーバー５０の構成の構成については、実施の形態１と同様であるため、説明を省略する。
【００６５】
本実施の形態２は、実施の形態１と比較して、Ｌｏｇデータの間引き方法を、位置情報に基づいて算出される車両の走行経路の精度の低下が抑制されるようにしたものである。以下、本実施の形態２にかかるデータ間引き方法について説明する。
【００６６】
図８Ａは、車両の走行経路１０１と、位置情報を記憶した位置１１１〜１１３との一例を示す図である。図８Ａに示す走行経路１０１のように、道路が直線となっており、車両の進行方向が変更されていない場合は、位置１１２を示す位置情報を間引いたとしても、単純に残りの位置情報が示す位置１１１、１１３の中間位置１１２を、車両が走行した位置として正しく補間することができる。すなわち、これらの位置１１１〜１１３に基づいて、正しい走行経路１０１を算出することができる。これによって、位置情報が間引かれていたとしても、サーバー５０において、ナビゲーション装置３０から送信された位置情報が示す位置１１１、１１３によって位置１１２を正しく補間することができる。この場合、サーバー５０は、車両の走行経路を正しく認識することができるため、クライアントに提供する情報を正しい内容で生成することが可能となる。
【００６７】
それに対して、図８Ｂに示す場合には、位置情報を間引いてしまうと、上述した方法によって車両が走行した位置を補間することができない。図８Ｂは、車両の走行経路１０２と、位置情報を記憶した位置１１４〜１１６との一例を示す図である。図８Ｂに示す走行経路１０２のように、道路がカーブしており、車両の進行方向が変更されている場合は、位置１１５を示す位置情報を間引いてしまうと、車両が走行した位置を正しく補間することが困難となってしまう。例えば、上述したように、単純に残りの位置情報が示す位置１１４、１１６の中間地点１１７を、車両が走行した位置として補間してしまうと、誤った位置が補間されてしまう。すなわち、これらの位置１１４、１１６、１１７に基づいて、誤った走行経路１０３が算出されてしまう。したがって、サーバー５０において、ナビゲーション装置３０から送信された位置情報が示す位置１１４、１１６によって位置１１７が誤って補間されてしまう可能性がある。この場合、サーバー５０は、車両の走行経路を誤って認識することになるため、クライアントに提供する情報を誤った内容で生成してしまうことになる。
【００６８】
そこで、本実施の形態２では、記憶順（時系列順）に連続する、３つの位置情報が記憶された位置（以下、記憶順に「第１の位置」、「第２の位置」、及び「第３の位置」と呼ぶ）の位置関係に基づいて、間引き対象とする位置情報を決定する。具体的には、第１の位置と第２の位置とを結ぶ直線と、第２の位置と第３の位置とを結ぶ直線とがなす角度が大きい場合には、第２の位置を示す位置情報を間引き対象に含める。言い換えると、第１の位置と第２の位置とを結ぶ直線と、第２の位置と第３の位置とを結ぶ直線とがなす角度が小さい場合には、第２の位置を示す位置情報は間引き対象から除外する。
【００６９】
具体的に、図８Ｃを参照して、図８Ｂに示す場合について説明する。図８Ｂに示す例において、第１の位置を位置１１４とし、第２の位置を位置１１５とし、及び第３の位置を位置１１６とした場合について説明する。このときに、第１の位置１１４と第２の位置１１５とを結ぶ直線と、第２の位置１１５と第３の位置１１６とを結ぶ直線とが、第２の位置１１５においてなす角度１２０が、１８０度である場合は、第１の位置１１４と第３の位置１１６との間で車両の進行方向が変化していないことになる。言い換えると、１８０度未満の場合は、第１の位置１１４と第３の位置１１６との間で車両の進行方向が変化していることになる。したがって、図８Ｃに示す例では、２直線がなす角度１２０が１８０度でない（１８０度未満である）ため、第１の位置１１４と第３の位置１１６との間で車両の進行方向が変化していることになる。すなわち、第２の位置１１５を示す位置情報を間引くと、第２の位置１１５を正しく補間をすることができなくなってしまう可能性がある。そのため、この場合は、第２の位置１１５を間引き対象から除外する。言い換えると、第２の位置において２直線がなす角度が１８０度である場合は、第２の位置を示す位置情報を間引き対象に含める。
【００７０】
ここで、上述した説明では、第２の位置における２直線間の角度が１８０度未満である場合に、第２の位置を間引き対象から除外するようにしているが、閾値とする角度は１８０度に限られない。言い換えると、第２の位置における２直線間の角度が１８０度の場合のみに、第２の位置を示す位置情報を間引き対象と含めるようにしなくてもよい。例えば、第２の位置における２直線間の角度が１８０度に近い角度である場合、車両の進行方向の変化は、ほぼ無かったと見なすことができる。すなわち、この場合は、第２の位置を示す位置情報を削除しても、第２の位置をほぼ正しい位置で補間することが可能となる。したがって、第２の位置における２直線間の角度が（１８０−α）度以上の場合に、第２の位置を間引き対象に含めるようにしてもよい。言い換えると、第２の位置における２直線間の角度が（１８０−α）度未満の場合に、第２の位置を間引き対象から除外するようにしてもよい。ここで、αとして、任意の正数を予め定めることができるが、上述したように１８０度に近い角度か否かを判定する必要がある。そのため、好ましくは、１８０に対して小さな値（例えば、１８０の１０パーセント未満の値のいずれか等）を採用するとよい。なお、ここでは、閾値と、２直線がなす劣角とを比較するものとして説明している。
【００７１】
続いて、図９を参照して、本発明の実施の形態２にかかる制御部３７の構成について説明する。図９は、本発明の実施の形態２にかかる制御部３７の構成図である。なお、実施の形態１と同様の内容については、説明を省略する。
【００７２】
本実施の形態２にかかる制御部３７は、実施の形態１にかかる制御部３７と比較して、さらに角度判定部８４を有する。角度判定部８４は、上述したように連続して記憶された３つの位置情報に基づいて２直線間の角度を算出する。角度判定部８４は、算出した２直線間の角度が閾値以上である場合には、それに対応する位置情報を含むＬｏｇデータを削除対象として抽出する。言い換えると角度判定部８４は、算出し２直線間の角度が閾値未満である場合には、それに対応する位置情報を含むＬｏｇデータを削除対象から除外する。データ間引き部８３は、角度判定部８４が削除対象として抽出したＬｏｇデータを削除する。
【００７３】
続いて、図１０を参照して、本発明の実施の形態２にかかるデータ間引き処理について説明する。図１０は、本発明の実施の形態２にかかるデータ間引き処理について説明する。なお、トラックログ処理及びＬｏｇデータストア処理については、図６及び図７を参照して説明した実施の形態１における処理と同様であるため、説明を省略する。図１０に示すデータ間引き処理は、図６に示すＳ１０７における処理を詳細に示したものである。
【００７４】
角度判定部８４は、Ｌｏｇバッファに格納されている位置情報に基づいて、連続する３つの位置がなす２直線間の角度を算出する（Ｓ３０１）。角度判定部８４は、算出した２直線間の角度に基づいて、２直線間の角度が閾値以上となる位置に対応するＬｏｇデータを削除対象として抽出する（Ｓ３０２）。言い換えると、２直線間の角度が閾値未満となる位置に対応するＬｏｇデータは削除対象から除外する。
【００７５】
Ｌｏｇデータ間引き部８３は、Ｌｏｇバッファに格納されたＬｏｇデータのうち、角度判定部８４によって削除対象として抽出されたＬｏｇデータを削除する（Ｓ３０３）。これによって、Ｌｏｇデータが削除されたＬｏｇデータ格納領域は、新たにＬｏｇデータを格納するために利用可能となる。
【００７６】
なお、上述した説明は、Ｓ３０１〜Ｓ３０３のそれぞれにおいて３つの位置情報の組み合わせの全てについて処理を行うようにしてもよい。また、Ｓ３０１〜Ｓ３０３のそれぞれにおいて１つの組み合わせについて処理を行うようにして、Ｓ３０１〜Ｓ３０３の処理を全ての組み合わせについて処理が完了するまで繰り返すようにしてもよい。また、上述したデータ間引き処理は、Ｌｏｇバッファに格納された位置情報によって、３つの位置情報が取り得る全ての組み合わせについて必ずしも行う必要はない。しかしながら、全ての組み合わせについてデータ間引き処理を行うことで、より多くＬｏｇデータを間引いてよりＬｏｇデータが新たに格納可能となる。
【００７７】
また、上述した説明では、２直線間の角度が閾値以上となる位置に対応するＬｏｇデータを全て間引くようにしているが、これに限られない。実施の形態１で説明したように定めた間引き率で、Ｌｏｇデータを間引くようにしてもよい。例えば、上述した方法によって、間引き率に達するまで間引き対象とするＬｏｇデータを抽出するようにすればよい。また、このときに、２直線間の角度がより閾値に近くなる（又はより大きくなる）位置に対応するＬｏｇデータから優先的に間引き対象に含めるようにしてもよい。
【００７８】
また、記憶順に連続する３つの位置情報を記憶した位置に基づいて、間引き対象を判定するようにしているが、記憶順の３つの位置情報であれば必ずしも連続したものには限られない。図８Ｄは、車両の走行経路１０４と、位置情報を記憶した位置１３１〜１３４との一例を示す図である。例えば、図８Ｄに示す例において、第１の位置を位置１３１とし、第２の位置を位置１３３とし、第３の位置を位置１３４として、間引き対象を決定するようにしてもよい。このようにしても、第１の位置１３１と第３の位置１３４との間で車両の進行方向が変化していることを検出することができるため、第２の位置１３３を間引き対象から除外すべきことを判定することができる。これによれば、第２の位置１３３を示す位置情報を間引くことによって、第１の位置１３１と第３の位置１３４とから位置１３６が誤って補間されてしまうことを防止することができる。すなわち、これらの位置１３４、１３４、１３６に基づいて、誤った走行経路１０５が算出されてしまうことを防止することができる。これについては、位置１３１、１３２、１３４、１３５についても同様であるため、説明を省略する。
【００７９】
以上に説明したように、本実施の形態２では、第１の位置情報と、第１の位置情報の後に生成された第２の位置情報と、第２の位置情報の後に生成された第３の位置情報のそれぞれが示す位置関係に基づいて、第１の位置情報が示す位置と第２の位置情報を示す位置とを結ぶ第１の直線と、第２の位置情報が示す位置と第３の位置情報を示す位置とを結ぶ第２の直線とがなす角度が、所定の閾値よりも小さいと判定されなかった場合に、第２の位置情報が格納されている領域に対する新たな位置情報の書き込みを許容するようにしている。言い換えると、所定の閾値よりも小さいと判定された場合には、第２の位置情報が格納されている領域に対する新たな位置情報の書き込みを禁止するようにしている。
【００８０】
これによれば、車両が直線的に走行していない区間において記憶された、正しく補間することが困難な位置情報が削除されてしまうことを抑止することができる。したがって、位置情報に基づいて算出される車両の走行経路の精度の低下を抑制することができる。
【００８１】
＜発明の実施の形態３＞
続いて、本発明の実施の形態３について説明する。本発明の実施の形態３にかかる位置情報収集システム６０の構成、ナビゲーション装置３０の構成、及びサーバー５０の構成については、実施の形態１と同様であるため、説明を省略する。
【００８２】
本実施の形態３は、実施の形態１と比較して、Ｌｏｇデータの間引き方法を、位置情報に基づいて算出される車両の走行経路の精度の低下が抑制されるようにしたものである。以下、本実施の形態３にかかるデータ間引き方法について説明する。
【００８３】
図１１Ａは、車両の走行経路２０１と、位置情報を記憶した位置２１１〜２１３との一例を示す図である。図１１Ａに示す走行経路１０１のように、位置２１１と位置２１３との間の経路（道路）に分岐がない場合は、それらの間の位置２１２を示す位置情報を間引いたとしても、地図に基づいて位置２１１と位置２１３との間における車両の走行経路が一意に定まる。すなわち、位置２１１と位置２１３に基づいて、正しい走行経路２０１を算出することができる。これによって、位置情報が間引かれていたとしても、サーバー５０において、ナビゲーション装置３０から送信された位置情報が示す位置２１１、２１３と、地図情報が示す地図とに基づいて、車両の走行経路を正しく認識することができる。そのため、サーバー５０は、クライアントに提供する情報を正しい内容で生成することが可能となる。
【００８４】
それに対して、図１１Ｂに示す場合には、位置情報を間引いてしまうと、車両の走行経路を正しく認識することができない。図１１Ｂは、車両の走行経路２０２と、位置情報を記憶した位置２１４〜２１６との一例を示す図である。図１１Ｂに示す走行経路１０２のように、位置２１４と位置２１６との間の経路（道路）に分岐がある場合、それらの間の位置２１５を示す位置情報を間引いてしまうと、車両の走行経路を正しく認識することが困難となってしまう。例えば、図１１Ｂに示すように、位置２１５の前に分岐がある場合には、車両の走行経路が、位置２１５を通る経路であったのか、位置２１７を通る経路であったのかを一意に特定することはできない。すなわち、これらの位置２１４、２１６に基づいて、誤った走行経路２０３が算出されてしまう可能性がある。したがって、サーバー５０において、ナビゲーション装置３０から送信された位置情報が示す位置２１１、２１３と、地図情報が示す地図とに基づいて、車両の走行経路を誤って認識してしまう可能性がある。この場合、サーバー５０は、誤った車両の走行経路に基づいて、クライアントに提供する情報を誤った内容で生成してしまうことになる。
【００８５】
そこで、本実施の形態３では、地図情報が示す地図に基づいて、図１１Ａに示すように２つの位置情報のそれぞれが示す位置の間の経路に分岐が含まれていない場合には、時間的に２つの位置情報の間で記憶された位置情報を間引き対象に含める。言い換えると、２つの位置情報のそれぞれが示す位置の間の経路に分岐が含まれている場合には、時間的に２つの位置情報の間で記憶された位置情報は間引き対象から除外する。
【００８６】
続いて、図１２を参照して、本発明の実施の形態３にかかる制御部３７の構成について説明する。図１２は、本発明の実施の形態３にかかる制御部３７の構成図である。なお、実施の形態１と同様の内容については、適宜、その説明を省略する。
【００８７】
本実施の形態３にかかる制御部３７は、実施の形態１にかかる制御部３７と比較して、さらに分岐判定部８５を有する。分岐判定部８５は、２つの位置情報のそれぞれが示す位置の間の経路に分岐があるか否かを判定する。そして、分岐判定部８５は、２つの位置情報のそれぞれが示す位置の間の経路に分岐が検出されなかった場合には、その２つの位置情報の間で生成された位置情報を含むＬｏｇデータを削除対象として抽出する。言い換えると、分岐判定部８５は、２つの位置情報のそれぞれが示す位置の間の経路に分岐が検出された場合には、その２つの位置情報の間で生成された位置情報を含むＬｏｇデータを削除対象から除外する。データ間引き部８３は、分岐判定部８５が削除対象として抽出したＬｏｇデータを削除する。
【００８８】
続いて、図１３を参照して、本発明の実施の形態３にかかるデータ間引き処理について説明する。図１３は、本発明の実施の形態３にかかるデータ間引き処理を示すフローチャートである。なお、トラックログ処理及びＬｏｇデータストア処理については、図６及び図７を参照して説明した実施の形態１における処理と同様であるため、説明を省略する。図１３に示すデータ間引き処理は、図６に示すＳ１０７における処理を詳細に示したものである。
【００８９】
分岐判定部８５は、記憶デバイス３４に格納される地図情報と、Ｌｏｇバッファに格納されている位置情報とに基づいて、２つの位置情報のそれぞれが示す位置の間の経路に分岐があるか否かを判定する（Ｓ３０４）。分岐判定部８５は、２つの位置情報のそれぞれが示す位置の間の経路に分岐が検出されなかった場合、その２つの位置情報の間に記憶された位置情報を含むＬｏｇデータを削除対象として抽出する（Ｓ３０５）。言い換えると、２つの位置情報のそれぞれが示す位置の間の経路に分岐が検出された場合、その２つの位置情報の間で記憶された位置情報を含むＬｏｇデータは削除対象から除外する。
【００９０】
Ｌｏｇデータ間引き部８３は、Ｌｏｇバッファに格納されたＬｏｇデータのうち、分岐判定部８５によって削除対象として抽出されたＬｏｇデータを削除する（Ｓ３０６）。これによって、Ｌｏｇデータが削除されたＬｏｇデータ格納領域は、新たにＬｏｇデータを格納するために利用可能となる。
【００９１】
なお、上述した説明は、Ｓ３０４〜Ｓ３０６のそれぞれにおいて２つの位置情報の組み合わせの全てについて処理を行うようにしてもよい。Ｓ３０４〜Ｓ３０６のそれぞれにおいて１つの組み合わせについて処理を行うようにして、Ｓ３０４〜Ｓ３０６の処理を全ての組み合わせについて処理が完了するまで繰り返すようにしてもよい。また、上述したデータ間引き処理は、Ｌｏｇバッファに格納された位置情報によって、２つの位置情報の取り得る全ての組み合わせについて必ずしも行う必要はない。しかしながら、全ての組み合わせについてデータ間引き処理を行うことで、より多くＬｏｇデータを間引いて新たにＬｏｇデータの格納が可能となる。
【００９２】
また、上述した説明では、２つの位置情報のそれぞれが示す位置の間の経路に分岐が検出されなかった場合に、その２つの位置情報の間で記憶された位置情報を含むＬｏｇデータを全て間引くようにしているが、これに限られない。実施の形態１で説明したように定めた間引き率で、Ｌｏｇデータを間引くようにしてもよい。例えば、上述した方法によって、間引き率に達するまで間引き対象とするＬｏｇデータを決定するようにすればよい。
【００９３】
また、上述した２つの位置情報として、それぞれの間で１つだけ位置情報が記憶されているものとしてもよく、それぞれの間で複数の位置情報が記憶されているものとしてもよい。しかしながら、２つの位置情報の間で複数の位置情報が記憶されている場合には、２つの位置情報のそれぞれが示す位置の間の経路に１つでも分岐があると、２つの位置情報の間で記憶された位置情報の全てが一律で間引き対象から除外されてしまう。そのため、より好ましくは、それぞれの間で１つだけ位置情報が記憶されている２つの位置情報の組み合わせについて判定を行うことで、より多くＬｏｇデータを間引いてよりＬｏｇデータが新たに格納可能となる。
【００９４】
また、データ間引き方法として、地図上において、位置情報のそれぞれが示す位置を結んだときに、走行経路が一意に決まるように位置情報を間引く方法であれば、他の方法を採用するようにしてもよい。図１１Ｃは、車両の走行経路２０４と、位置情報を記憶した位置２１８〜２２１との一例を示す図である。図１１Ｃに示す例のように、分岐と分岐との間に複数の位置情報を記憶した位置２１９、２２０があれば、そのうちの少なくとも１つの位置を示す位置情報を残していれば、車両の走行経路を正しい走行経路２０４で一意に定めることができる。言い換えると、車両の走行経路が、誤った走行経路２０５として特定されることはない。すなわち、図１１Ｃに示す例では、位置２１９、２２０のそれぞれを示す位置情報のうち、いずれかを削除してもよいことになる。したがって、分岐判定部８５は、２つの位置情報のそれぞれが示す位置を結ぶ経路に分岐が検出されなかった場合、その２つの位置情報が格納されている領域のいずれか一方を間引き対象に含めるようにしてもよい。すなわち、２つの位置情報のそれぞれが示す位置を結ぶ経路に分岐が検出されなかった場合、その２つの位置情報が格納されている領域のいずれか一方に対する新たな位置情報が格納されている領域に対する書き込みを許容するようにしてもよい。言い換えると、２つの位置情報のそれぞれが示す位置を結ぶ経路に分岐が検出されなかった場合であっても、その２つの位置情報が格納されている領域のいずれか一方に対する新たな位置情報は書き込みを禁止するようにしてもよい。さらに、言い換えると、２つの位置情報のそれぞれが示す位置を結ぶ経路に分岐が検出された場合、その２つの位置情報が格納されている領域に対する新たな位置情報の書き込みを禁止するようにしてもよい。なお、２つの位置情報は、記憶順に連続するものとするとよい。そのようにすることで、より多く位置情報を間引いて、より位置情報が新たに格納可能となる。
【００９５】
以上に説明したように、本実施の形態３では、地図情報に基づいて、２つの位置情報のそれぞれが示す位置を結ぶ経路に分岐が含まれていない場合には、この２つの位置情報の間で記憶された位置情報が格納されている領域に対する新たな位置情報の書き込みを許容する。言い換えると、２つの位置情報のそれぞれが示す位置を結ぶ経路に分岐が含まれている場合には、この２つの位置情報の間で記憶された位置情報が格納されている領域に対する新たな位置情報の書き込みを禁止するようにしている。これによれば、残りの位置情報に基づいて、車両の走行経路を一意に特定することができるように位置情報を間引くことができる。すなわち、位置情報に基づいて算出される車両の走行経路の精度の低下をより抑制することができる。
【００９６】
ここで、本実施の形態３にかかるデータ間引き処理によって位置情報を間引いた後の残りの位置情報に基づいて、サーバー５０で車両の走行経路を一意に特定させるためには、ナビゲーション装置３０が位置情報の間引きに使用する地図情報と、サーバー５０が車両の走行経路を特定する際に使用する地図情報とで、それぞれが示す分岐の位置が一致している必要がある。そのため、好ましくは、ナビゲーション装置３０が記憶デバイス３４に有する地図情報と、サーバー５０がストレージ５２に有する地図情報とは、それぞれが示す地図の内容が一致しているとよい。また、ナビゲーション装置３０が、適宜、サーバー５０から地図情報を受信して、受信した地図情報を使用してデータ間引き処理を行うことで、ナビゲーション装置３０が使用する地図情報と、サーバー５０が使用する地図情報とを一致させるようにしてもよい。すなわち、ナビゲーション装置３０が、オンラインの地図情報を利用するようにしてもよい。
【００９７】
＜発明の実施の形態４＞
続いて、本発明の実施の形態４について説明する。本発明の実施の形態４にかかる位置情報収集システム６０の構成、ナビゲーション装置３０の構成、及びサーバー５０の構成の構成については、実施の形態１と同様であるため、説明を省略する。
【００９８】
本実施の形態４は、そのデータ間引き方法が、実施の形態３にかかるデータ間引き方法を変形したものとなっている。本実施の形態４では、一般的に、高速道路ではインターチェンジ（ＩＣ）およびジャンクション（ＪＣＴ）以外に分岐はないことを利用して、車両が高速道路を走行している区間においては、データ間引き方法で検出する分岐として、高速道路のインターチェンジを検出するようにする。すなわち、本実施の形態４では、高速道路を走行中に記憶された２つの位置情報のそれぞれが示す位置の間の経路にＩＣが含まれていない場合には、時間的にその２つの位置情報の間で生成された位置情報を間引き対象に含める。
【００９９】
ここで、位置情報が高速道路を走行中に記憶されたものであるか否かは、例えば、図１４に示すように、Ｌｏｇデータ（位置情報）に対応するように、そのＬｏｇデータを記憶するときに走行中の道路が高速道路か一般道かを示す道路情報をＬｏｇバッファに格納するようにして、その道路情報を参照することで識別可能とする。ここで、Ｌｏｇデータとして位置情報を記憶していることから、Ｌｏｇタイミングにおける車両の位置を認識している。したがって、その車両の位置と、記憶デバイス３４に記憶された地図情報が示す地図とを照合することで、高速道路を走行中か否か（一般道か）を判定することが可能である。
【０１００】
続いて、図１５を参照して、本発明の実施の形態４にかかる制御部３７の構成について説明する。図１５は、本発明の実施の形態４にかかる制御部３７の構成図である。なお、実施の形態１と同様の内容については、適宜、その説明を省略する。
【０１０１】
本実施の形態４にかかる制御部３７は、実施の形態３にかかる制御部３７と比較して、さらに道路情報ストア部８６を有し、分岐判定部８５に代えてＩＣ判定部８７を有する。道路情報ストア部８６は、Ｌｏｇタイミングにおいて、ＧＰＳ４１から出力されている測位情報が示す車両の位置と、地図情報が示す地図とを照合することで、高速道路を走行中か否かを判定する。道路情報ストア部８６は、判定結果に応じて、高速道路か一般道かを示す道路情報を生成する。そして、道路情報ストア部８６は、生成した道路情報を、同じＬｏｇタイミングで生成されたＬｏｇデータに対応付けてＬｏｇバッファに格納する。
【０１０２】
ＩＣ判定部８７は、高速道路を走行中に記憶された２つの位置情報のそれぞれが示す位置の間の経路において分岐があるか否かを判定する。ＩＣ判定部８７は、高速道路を走行中に記憶された２つの位置情報のそれぞれが示す位置の間の経路にＩＣが検出されなかった場合には、その２つの位置情報の間で生成された位置情報を含むＬｏｇデータを削除対象として抽出する。言い換えると、ＩＣ判定部８７は、高速道路を走行中に記憶された２つの位置情報のそれぞれが示す位置の間の経路にＩＣが検出された場合には、その２つの位置情報の間で生成された位置情報を含むＬｏｇデータを削除対象から除外する。
【０１０３】
続いて、図１６を参照して、本発明の実施の形態４にかかるＬｏｇデータストア処理について説明する。図１６は、本発明の実施の形態４にかかるＬｏｇデータストア処理を示すフローチャートである。なお、Ｓ２０１及びＳ２０２のように、図７を参照して説明した実施の形態１にかかる処理と同様の内容については、説明を省略する。また、トラックログ処理については、図６を参照して説明した実施の形態１における処理と同様であるため、説明を省略する。
【０１０４】
道路情報ストア部８６は、Ｌｏｇタイミングにおいて車両が走行中の道路の種類を判定して、道路情報を生成する（Ｓ２０４）。道路情報ストア部８６は、生成した道路情報を、Ｌｏｇデータストア部８１によって格納されるＬｏｇデータに対応付けてＬｏｇバッファに格納する（Ｓ２０５）。
【０１０５】
なお、本発明の実施の形態４にかかるデータ間引き処理は、高速道路を走行中に記憶された位置情報を処理対象とすること、分岐に代えてＩＣを検出するようにすること以外は、図１３を参照して説明した実施の形態３にかかるデータ間引き処理と同様であるため、説明を省略する。
【０１０６】
ここで、ＩＣ判定部８７は、車両が高速道路を走行してから、一般道に降りて、再び高速道路に戻った場合に、一般道を走行中に記憶した位置情報を誤削除しないようにするため、高速道路を走行中に記憶された２つの位置情報の間で生成された位置情報であっても、それに対応付けられた道路情報が一般道であることを示している場合には、削除対象から除外するようにしてもよい。また、上述した説明では、分岐としてＩＣのみを検出する場合について説明したが、分岐として、ＩＣ及びＪＣＴを検出するようにしてもよく、ＪＣＴのみを検出するようにしてもよい。
【０１０７】
以上に説明したように、本実施の形態４では、地図情報に基づいて、高速道路を走行中に記憶された２つの位置情報のそれぞれが示す位置の間の経路にＩＣが含まれていない場合には、その２つの位置情報の間で記憶された位置情報が格納されている領域に対する新たな位置情報の書き込みを許容するようにしている。言い換えると、高速道路を走行中に記憶された２つの位置情報のそれぞれが示す位置の間の経路にＩＣが含まれている場合には、その２つの位置情報の間で記憶された位置情報が格納されている領域に対する新たな位置情報の書き込みを禁止するようにしている。これによれば、残りの位置情報に基づいて、車両の走行経路を一意に特定することができるように位置情報を間引くことができる。すなわち、位置情報に基づいて算出される車両の走行経路の精度の低下をより抑制することができる。
【０１０８】
また、本実施の形態４では、高速道路を走行中に記憶された位置情報のみを対象とし、また分岐としてＩＣのみを対象とするようにして、ＩＣが存在しない区間における位置情報を間引くようにしている。これによれば、実施の形態３のように全ての位置情報及び分岐を対象とする場合と比較して、ナビゲーション装置３０にかかる処理負荷を低減することができる。
【０１０９】
＜発明の実施の形態５＞
続いて、本発明の実施の形態５について説明する。本発明の実施の形態５にかかる位置情報収集システム６０の構成、ナビゲーション装置３０の構成、及びサーバー５０の構成の構成については、実施の形態１と同様であるため、説明を省略する。
【０１１０】
本実施の形態５は、実施の形態１と比較して、Ｌｏｇデータの間引き方法を、位置情報に基づいて算出される車両の走行経路の精度の低下が抑制されるようにしたものである。以下、本実施の形態５にかかるデータ間引き方法について説明する。
【０１１１】
ナビゲーション装置３０のようなカーナビゲーションシステムでは、出発地点から目的地点までの経路探索を行って、その結果特定した探索経路をユーザーに対して提示するようにしている。また、カーナビゲーションシステムは、車両が探索経路から逸脱した場合には、現在地点から目的地点までの経路を再探索し、その結果特定した探索経路をユーザーに対して提示するようにしている。
【０１１２】
ここで、車両が探索経路を逸脱していない場合には、探索経路が車両の走行経路として一意に特定されることになる。すなわち、探索経路を走行中に記憶された位置情報を間引いたとしても、探索経路によって車両が走行した位置として正しく補間することができる。すなわち、車両の走行経路を正しく認識することができる。
【０１１３】
そこで、本実施の形態５では、探索経路を走行中に記憶された位置情報を、間引き対象に含める。言い換えると、探索経路を逸脱していたときに記憶された位置情報は、間引き対象から除外する。
【０１１４】
ここで、位置情報が探索経路を走行中に記憶されたものであるか否かは、例えば、図１７に示すように、Ｌｏｇデータ（位置情報）に対応するように、そのＬｏｇデータを記憶するときにおける車両の位置が探索経路を逸脱していたか否かを示す逸脱情報をＬｏｇバッファに格納するようにして、その道路情報を参照することで識別可能とする。ここで、ナビゲーション装置３０は、Ｌｏｇデータとして位置情報を記憶していることから、Ｌｏｇタイミングにおける車両の位置を認識することができる。また、ナビゲーション装置３０は、上述したように探索経路も認識している。例えば、図１７に示すように、経路探索において探索した探索経路を示す探索経路情報を記憶デバイス３４に格納しておき、適宜、それを参照することで探索経路を認識するようできる。そして、車両の位置と、探索経路とを照合することで、探索経路を走行中か否か（一般道か）を判定することが可能である。
【０１１５】
続いて、図１８を参照して、本発明の実施の形態５にかかる制御部３７の構成について説明する。図１８は、本発明の実施の形態５にかかる制御部３７の構成図である。なお、実施の形態１と同様の内容については、説明を省略する。
【０１１６】
本実施の形態５にかかる制御部３７は、実施の形態１にかかる制御部３７と比較して、さらに、経路探索部８８、逸脱情報ストア部８９、及び逸脱判定部９０を有する。
【０１１７】
経路探索部８８は、車両の現在地点から、ユーザーによって指定された目的地点までの経路を探索して、ユーザーに対して提示する。具体的には、タッチパネル３１は、ユーザーから目的地点を指定する入力を受けたとき、指定された目的地点を示す入力情報を制御部３７に出力する。経路探索部８８は、記憶デバイス３４に格納された地図情報が示す地図に基づいて、現在地点から、タッチパネル３１から出力された入力情報が示す目的地点までの経路を探索する。なお、現在地点は、ＧＰＳ４１から出力される測位情報が示す位置によって認識するようにすればよい。経路探索部８８は、探索経路を特定した場合、探索経路を示す探索経路情報を記憶デバイス３４に格納する。また、経路探索部８８は、地図上に探索経路を示す画像情報を生成して、グラフィックデバイス３２に出力する。これによって、グラフィックデバイス３２によって探索経路がＬＣＤ３３に表示されて、ユーザーに対して探索経路が提示される。
【０１１８】
また、経路探索部８８は、車両が探索経路から逸脱したと判定した場合、探索経路の再探索を行う。なお、車両の探索経路からの逸脱は、ＧＰＳ４１から出力されている測位情報が示す車両の位置と、探索経路情報が示す探索経路とを照合することによって判定するようにすればよい。この判定は、例えば、所定の間隔毎のタイミング（予め定められた一定の時間間隔又は一定の走行距離間隔毎のタイミング）とする。
【０１１９】
逸脱情報ストア部８９は、Ｌｏｇタイミングにおいて、ＧＰＳ４１から出力されている測位情報が示す車両の位置と、探索経路情報が示す探索経路とを照合することで、車両が探索経路を逸脱しているか否かを判定する。逸脱情報ストア部８９は、判定結果に応じて、車両が探索経路を逸脱しているか否かを示す逸脱情報を生成する。そして、逸脱情報ストア部８９は、生成した逸脱情報を、同じＬｏｇタイミングで生成されたＬｏｇデータに対応付けてＬｏｇバッファに格納する。
【０１２０】
逸脱判定部９０は、逸脱情報に基づいて、Ｌｏｇデータが、車両が探索経路を逸脱しているときに記憶されたか否かを判定する。逸脱判定部９０は、車両が探索経路を逸脱していないとき（探索経路を走行中）に記憶されたと判定したＬｏｇデータを削除対象として抽出する。言い換えると、逸脱判定部９０は、車両が探索経路を逸脱しているときに記憶されたと判定したＬｏｇデータを削除対象から除外する。具体的には、逸脱判定部９０は、車両が探索経路を逸脱していることを示す逸脱情報に対応付けられたＬｏｇデータを削除対象として抽出し、車両が探索経路を逸脱していないことを示す逸脱情報に対応付けられたＬｏｇデータを削除対象から除外する。
【０１２１】
続いて、図１９を参照して、本発明の実施の形態５にかかるＬｏｇデータストア処理について説明する。図１９は、本発明の実施の形態５にかかるＬｏｇデータストア処理を示すフローチャートである。なお、Ｓ２０１及びＳ２０２のように、図７を参照して説明した実施の形態１にかかる処理と同様の内容については、説明を省略する。
【０１２２】
逸脱情報ストア部８９は、車両が探索経路を逸脱しているか否かを判定して、探索経路情報を生成する（Ｓ２０６）。そして、逸脱情報ストア部８９は、Ｌｏｇデータストア部８１によって格納されるＬｏｇデータに対応付けてＬｏｇバッファに格納する（Ｓ２０７）。
【０１２３】
続いて、図２０を参照して、本発明の実施の形態５にかかるデータ間引き処理について説明する。図２０は、本発明の実施の形態５にかかるデータ間引き処理について説明する。なお、トラックログ処理については、図６を参照して説明した実施の形態１における処理と同様であるため、説明を省略する。図２０に示すデータ間引き処理は、図６に示すＳ１０７における処理を詳細に示したものである。
【０１２４】
逸脱判定部９０は、逸脱情報に基づいて、車両が探索経路を走行中に記憶されたＬｏｇデータを削除対象として抽出する（Ｓ３０７）。言い換えると、車両が探索経路を走行中でないときに記憶されたＬｏｇデータを削除対象から除外する。
【０１２５】
Ｌｏｇデータ間引き部８３は、Ｌｏｇバッファに格納されたＬｏｇデータのうち、逸脱判定部９０によって削除対象として抽出されたＬｏｇデータ及びそれに対応する逸脱情報を削除する（Ｓ３０８）。これによって、Ｌｏｇデータが削除されたＬｏｇデータ格納領域は、新たにＬｏｇデータを格納するために利用可能となる。
【０１２６】
ここで、上述したように、探索経路を走行中に記憶された位置情報を間引いたとしても、探索経路に基づいて、車両が走行した位置を正しく補間することができる。したがって、Ｌｏｇデータ送信部８２は、次のＬｏｇデータの送信タイミングで、サーバー５０にＬｏｇデータを送信可能である場合は、記憶デバイス３４に格納された探索経路情報に基づいて、間引きしたＬｏｇデータに相当するＬｏｇデータを生成して、サーバー５０に送信するようにすればよい。これによれば、サーバー５０は、車両の走行経路を正しく認識することができ、ユーザーに提供する情報を正しい内容で生成することが可能となる。
【０１２７】
このとき、補間したＬｏｇデータに含める時刻情報は、前後のＬｏｇデータの時刻情報から補完して生成するようにすればよい。例えば、探索経路上において、２つの位置情報が示す位置の間の位置を示す位置情報を補間する場合、その２つの位置情報のそれぞれに対応する時刻情報の間の時刻を示す時刻情報を生成するようにすればよい。
【０１２８】
なお、位置情報の補間は、ナビゲーション装置３０での実施に限られず、サーバー５０で行うようにしてもよい。具体的には、サーバー５０に経路探索部８８と同じルート探索エンジンを搭載するようにして、ナビゲーション装置３０からはサーバー５０に対して、出発地点と目的地点とを示す情報を送信するようにする。そして、サーバー５０は、ナビゲーション装置３０から送信された情報に基づいて算出した探索経路に基づいて、上述と同様に位置情報を補間するようにしてもよい。
【０１２９】
また、上述した説明では、探索経路を走行中に記憶されたＬｏｇデータを全て間引くようにしているが、これに限られない。実施の形態１で説明したように定めた間引き率で、Ｌｏｇデータを間引くようにしてもよい。例えば、上述した方法によって、間引き率に達するまで間引き対象とするＬｏｇデータを決定するようにすればよい。
【０１３０】
以上に説明したように、本実施の形態５では、探索された経路を逸脱していないときに生成されたと判定された位置情報が格納されている領域に対する新たな位置情報の書き込みを許容するようにしている。言い換えると、探索された経路を逸脱しているときに生成されたと判定された位置情報が格納されている領域に対する新たな位置情報の書き込みを禁止するようにしている。これによれば、探索経路に基づいて、車両の走行経路を一意に特定することができるように、位置情報を補間することができる。すなわち、位置情報に基づいて算出される車両の走行経路の精度の低下をより抑制することができる。
【０１３１】
＜発明の実施の形態６＞
続いて、本発明の実施の形態６について説明する。本発明の実施の形態６にかかる位置情報収集システム６０の構成、ナビゲーション装置３０の構成、及びサーバー５０の構成の構成については、実施の形態１と同様であるため、説明を省略する。
【０１３２】
本実施の形態６は、実施の形態１と比較して、Ｌｏｇデータの間引き方法を、位置情報に基づいて算出される車両の走行経路の精度の低下が抑制されるように、より好適にしたものである。以下、本実施の形態６にかかるデータ間引き方法について説明する。なお、本実施の形態６では、Ｌｏｇタイミングが、一定の時間間隔毎のタイミングであるものとして説明する。
【０１３３】
図２１Ａは、車両の走行経路３０１と、位置情報を記憶した位置３１１〜３１９との一例を示す図である。図２１Ａは、一定の時間間隔毎に位置情報を記憶しているときに、車両が減速して、その後、加速した場合について示している。この場合、車両が減速して走行速度が小さくなっている区間（位置３１３〜３１７）では、位置情報が狭い間隔で多く記憶されてしまう。したがって、車両の走行速度が小さくなっている区間において記憶された位置情報のうち、いくつかを間引いてしまっても、位置情報に基づいて算出される車両の走行経路の精度が大幅に低下することはない。
【０１３４】
そこで、本実施の形態６では、車両の走行速度が小さいときに記憶された位置情報を、間引き対象として決定する。言い換えると、車両の走行速度が大きいときに記憶された位置情報は、間引き対象から除外する。
【０１３５】
ここで、本実施の形態６では、図２２に示すように、Ｌｏｇデータ（位置情報）に対応するように、そのＬｏｇデータを記憶するときにおける車両の速度を示す速度情報をＬｏｇバッファに格納するようにする。これによって、Ｌｏｇデータを間引くときに、速度情報を参照することで、その速度情報と対応付けられたＬｏｇデータが記憶されたときにおける車両の速度を認識可能とする。
【０１３６】
続いて、図２３を参照して、本発明の実施の形態６にかかる制御部３７の構成について説明する。図２３は、本発明の実施の形態６にかかる制御部３７の構成図である。なお、実施の形態１と同様の内容については、適宜、その説明を省略する。
【０１３７】
本実施の形態６にかかる制御部３７は、実施の形態１にかかる制御部３７と比較して、さらに、速度情報ストア部９１及び速度判定部９２を有する。速度情報ストア部９１は、Ｌｏｇタイミングにおいて、車速パルス入力部４４から出力されている車速情報に基づいて、車両の速度を示す速度情報を生成する。速度情報ストア部９１は、生成した速度情報を、同じＬｏｇタイミングで生成されたＬｏｇデータに対応付けてＬｏｇバッファに格納する。
【０１３８】
速度判定部９２は、それぞれのＬｏｇデータに対応する速度情報が示す速度が小さい順に、所定の間引き率に達するまでの数のＬｏｇデータを間引き対象として抽出する。言い換えると、それ以外のＬｏｇデータは、間引き対象から除外する。そして、Ｌｏｇデータ間引き部８３は、速度判定部９２によって間引き対象として抽出されたＬｏｇデータ及びそれに対応する速度情報を削除する。
【０１３９】
続いて、図２４を参照して、本発明の実施の形態６にかかるＬｏｇデータストア処理について説明する。図２４は、本発明の実施の形態６にかかるＬｏｇデータストア処理を示すフローチャートである。なお、Ｓ２０１及びＳ２０２のように、図７を参照して説明した実施の形態１にかかる処理と同様の内容については、説明を省略する。
【０１４０】
速度情報ストア部９１は、現在の車両の速度を取得する。具体的には、速度情報ストア部９１は、車速パルス入力部４４から出力されている車速情報を取得する（Ｓ２０８）。速度情報ストア部９１は、取得した車速情報に基づいて、車両の速度を示す速度情報を生成する。速度情報ストア部９１は、生成した速度情報を、Ｌｏｇデータストア部８１によって格納されるＬｏｇデータに対応付けてＬｏｇバッファに格納する（Ｓ２０９）。
【０１４１】
続いて、図２５を参照して、本発明の実施の形態６にかかるデータ間引き処理について説明する。図２５は、本発明の実施の形態６にかかるデータ間引き処理を示すフローチャートである。なお、トラックログ処理については、図６を参照して説明した実施の形態１における処理と同様であるため、説明を省略する。図２５に示すデータ間引き処理は、図６に示すＳ１０７における処理を詳細に示したものである。
【０１４２】
速度判定部９２は、Ｌｏｇバッファに格納されるＬｏｇデータ及び速度情報の組を、速度情報が示す速度でソートする（Ｓ３０９）。速度判定部９２は、速度情報が示す速度が小さい順に、全体の３０％に達するまでの数のＬｏｇデータ及び速度情報の組を削除対象として抽出する。そして、Ｌｏｇデータ間引き部８３は、速度判定部９２によって削除対象として抽出されたＬｏｇデータ及び速度情報の組を削除する（Ｓ３１０）。これによって、Ｌｏｇデータ及び速度情報が削除された領域は、新たにＬｏｇデータ及び速度情報を格納するために利用可能となる。なお、ここでは、間引き率が３０％である場合について説明したが、間引き率はこれに限られない。
【０１４３】
ここで、データ間引きの具体例について説明する。図２１Ａの位置３１１〜３１９の順に記憶した位置情報、及び、それに対応する時刻情報及び速度情報が、図２２の上から順に示されているものとして説明する。このとき、位置３１１〜３１９のそれぞれに対応する、速度情報が示す速度は、２０、１５、１０、５、５、５、１０、１５、２０となる。すなわち、位置３１３〜３１７の区間では、車両の速度が小さくなっており、位置情報が狭い間隔で多く記憶されている。この場合に、速度情報が示す速度が小さい順に間引き率に達するまでＬｏｇデータ及び速度情報の組を間引いたときに、３つの組が削除されるとした場合、位置３１４〜３１６に対応する位置情報が削除されることになる。これによって、残りの位置情報によって示される車両が走行した位置３１１〜３１３、３１７〜３１９は、図２１Ｂに示すようになる。これによれば、位置情報の記憶間隔が短い区間から優先的に位置情報を間引かれることが分かる。このように、本実施の形態６によれば、位置情報が狭い間隔で多く記憶されている区間で記憶された位置情報を優先的に間引くようにしているため、位置情報に基づいて算出される車両の走行経路の精度の低下を抑制することができる。
【０１４４】
なお、上述した説明では、速度情報が示す速度が小さい順に間引き率に達するまでＬｏｇデータを間引くようにしているが、これに限られない。例えば、速度情報が示す速度が、予め定めた閾値未満である場合に、その速度情報に対応するＬｏｇデータを間引き対象に含めるようにしてもよい。言い換えると、速度情報が示す速度が、予め定めた閾値以上である場合に、その速度情報に対応するＬｏｇデータを間引き対象から除外するようにしてもよい。
【０１４５】
以上に説明したように、本実施の形態６では、位置情報を記憶するタイミングにおける車両の走行速度を示す速度情報をその位置情報と対応付けて記憶するようにしている。そして、速度情報が示す走行速度が所定の判定条件（閾値又は間引き率に基づく条件）を満たすほどに小さいと判定した場合に、その速度情報に対応付けられた位置情報が格納されている領域に対する新たな位置情報の書き込みを許容するようにしている。言い換えると、速度情報が示す走行速度が所定の判定条件を満たすほどに小さいと判定されなかった場合には、その速度情報に対応付けられた位置情報が格納されている領域に対する新たな位置情報の書き込みを禁止するようにしている。
【０１４６】
これによれば、車両の走行速度が遅くなり、多く位置情報が記憶されている区間から優先的に位置情報を間引くことができる。したがって、位置情報に基づいて算出される車両の走行経路の精度の低下を抑制することができる。
【０１４７】
＜発明の実施の形態７＞
続いて、本発明の実施の形態７について説明する。本発明の実施の形態７にかかる位置情報収集システム６０の構成、ナビゲーション装置３０の構成、及びサーバー５０の構成については、実施の形態１と同様であるため、説明を省略する。
【０１４８】
本実施の形態７は、実施の形態１と比較して、Ｌｏｇデータの間引き方法を、位置情報に基づいて算出される車両の走行経路の精度の低下が抑制されるように、より好適にしたものである。以下、本実施の形態７にかかるデータ間引き方法について説明する。
【０１４９】
図２６Ａは、車両の走行経路４０１と、位置情報を記憶した位置４１１〜４１９との一例を示す図である。図２６Ａに示す例では、車両の進行方向が、位置４１４〜４１６の区間の辺りで大きく変化している。ここで、実施の形態２において説明したように、車両の進行方向が変化している区間において記憶された位置情報を間引いてしまうと、車両が走行した位置を正しく補間することが困難となってしまうという問題がある。
【０１５０】
ここで、位置４１４〜４１６のように、車両がカーブを走行しているときは、車両の左右方向の加速度が高くなる。逆に、位置４１２、４１３、４１７、４１８のように進行方向があまり変化していないときは、車両の左右方向の加速度は低くなる。すなわち、車両の左右方向の加速度が低いときに記憶された位置情報は間引いてしまっても、それに相当する位置情報を正しく補間することが容易であるが、位置４１４〜４１６のように車両の進行方向が大きく変化しており、車両の左右方向の加速度が高いときに記憶された位置情報は間引いてしまうと、それに相当する位置情報を正しく補間することは困難となってしまうということになる。
【０１５１】
そこで、本実施の形態７では、車両の左右方向の加速度が小さいときに記憶された位置情報を、間引き対象として決定する。言い換えると、車両の左右方向の加速度が大きいときに記憶された位置情報は、間引き対象から除外する。
【０１５２】
ここで、本実施の形態７では、図２７に示すように、Ｌｏｇデータ（位置情報）に対応するように、そのＬｏｇデータを記憶するときにおける車両の加速度を示す加速度情報をＬｏｇバッファに格納するようにする。これによって、Ｌｏｇデータを間引くときに、加速度情報を参照することで、その加速度情報と対応付けられたＬｏｇデータが記憶されたときにおける車両の加速度を認識可能とする。
【０１５３】
続いて、図２８を参照して、本発明の実施の形態７にかかる制御部３７の構成について説明する。図２８は、本発明の実施の形態７にかかる制御部３７の構成図である。なお、実施の形態１と同様の内容については、適宜、その説明を省略する。
【０１５４】
本実施の形態７にかかる制御部３７は、実施の形態１にかかる制御部３７と比較して、さらに、加速度情報ストア部９３及び加速度判定部９４を有する。速度情報ストア部９１は、Ｌｏｇタイミングにおいて、加速センサ４３から出力されている左右方向の加速度情報に基づいて、車両の左右方向の加速度を示す加速度情報を生成する。加速度情報ストア部９３は、生成した加速度情報を、同じＬｏｇタイミングで生成されたＬｏｇデータに対応付けてＬｏｇバッファに格納する。
【０１５５】
加速度判定部９４は、それぞれのＬｏｇデータに対応する加速度情報が示す加速度が小さい順に、所定の間引き率に達するまでの数のＬｏｇデータを間引き対象として抽出する。言い換えると、それ以外の加速度情報に対応するＬｏｇデータは、間引き対象から除外する。そして、Ｌｏｇデータ間引き部８３は、加速度判定部９４によって間引き対象として抽出されたＬｏｇデータ及びそれに対応する加速度情報を削除する。
【０１５６】
続いて、図２９を参照して、本発明の実施の形態７にかかるＬｏｇデータストア処理について説明する。図２９は、本発明の実施の形態７にかかるＬｏｇデータストア処理を示すフローチャートである。なお、Ｓ２０１及びＳ２０２のように、図７を参照して説明した実施の形態１にかかる処理と同様の内容については、説明を省略する。
【０１５７】
加速度情報ストア部９３は、現在の車両の加速度を取得する。具体的には、加速度情報ストア部９３は、加速センサ４３から出力されている左右方向の加速度情報を取得する（Ｓ２１０）。加速度情報ストア部９３は、取得した左右方向の加速度情報に基づいて、車両の左右方向の加速度を示す加速度情報を生成する。加速度情報ストア部９３は、生成した加速度情報を、Ｌｏｇデータストア部８１によって格納されるＬｏｇデータに対応付けてＬｏｇバッファに格納する（Ｓ２１１）。
【０１５８】
続いて、図３０を参照して、本発明の実施の形態７にかかるデータ間引き処理について説明する。図３０は、本発明の実施の形態７にかかるデータ間引き処理を示すフローチャートである。なお、トラックログ処理については、図６を参照して説明した実施の形態１における処理と同様であるため、説明を省略する。図３０に示すデータ間引き処理は、図６に示すＳ１０７における処理を詳細に示したものである。
【０１５９】
加速度判定部９４は、Ｌｏｇバッファに格納されるＬｏｇデータ及び加速度情報の組を、加速度情報が示す加速度でソートする（Ｓ３１１）。なお、Ｓ３１１では、例えば、加速度を絶対値にする等して、左右いずれの方向の加速度であっても、その大きさで比較をするようにする。加速度判定部９４は、加速度情報が示す加速度が小さい順に、全体の３０％に達するまでの数のＬｏｇデータ及び加速度情報の組を削除対象として抽出する。そして、Ｌｏｇデータ間引き部８３は、加速度判定部９４によって削除対象として抽出されたＬｏｇデータ及び加速度情報の組を削除する（Ｓ３１２）。これによって、Ｌｏｇデータ及び加速度情報が削除された領域は、新たにＬｏｇデータ及び加速度情報を格納するために利用可能となる。なお、ここでは、間引き率が３０％である場合について説明したが、間引き率はこれに限られない。
【０１６０】
ここで、データ間引きの具体例について説明する。図２６Ａの位置４１１〜４１９の順に記憶した位置情報、及び、それに対応する時刻情報及び加速度情報が、図２７の上から順に示されているものとして説明する。このとき、位置４１１〜４１９のそれぞれにおける、加速度情報が示す加速度は、５、０、０、１０、１５、１０、０、０、５となる。すなわち、位置４１３〜４１７の区間では、車両の進行方向が変化して、車両の左右方向の加速度が大きくなっている。この場合に、加速度情報が示す加速度が小さい順に間引き率に達するまでＬｏｇデータ及び加速度情報の組を間引いたときに、４つの組が削除されるとした場合、位置４１２、４１３、４１７、４１８に対応する位置情報が削除されることになる。すなわち、残りの位置情報によって示される車両が走行した位置４１１、４１４〜４１６、４１９と、それらを結んでできる車両の走行経路４０２は、図２６Ｂに示すようになる。図２６Ｂに示すように、本実施の形態７にかかるデータ間引き処理後に、残りの位置情報に基づいて算出される車両の走行経路４０２は、実際の走行経路４０１と比較して大きな差が無いことがわかる。つまり、本実施の形態７によれば、位置情報に基づいて算出される車両の走行経路の精度の低下を抑制することができる。
【０１６１】
なお、上述した説明では、加速度情報が示す加速度が小さい順に間引き率に達するまでのＬｏｇデータを間引き対象に含めるようにしているが、これに限られない。例えば、加速度情報が示す加速度が、予め定めた閾値未満である場合に、その加速度情報に対応するＬｏｇデータを間引き対象に含めるようにしてもよい。言い換えると、加速度情報が示す加速度が、予め定めた閾値以上である場合に、その加速度情報に対応するＬｏｇデータを間引き対象から除外するようにしてもよい。
【０１６２】
また、上述した説明では、車両の左右方向の加速度を使用する場合について説明したが、これに限られない。ここで、一般的に、ユーザーは、車両でカーブを走行するときに、車両を減速させて再び直線に抜けるときに加速させる。すなわち、車両がカーブを走行するときには、車両の前後方向にも加速度（減速度）が生じることになる。したがって、車両の左右方向の加速度に代えて、加速センサ４３によって検出される、車両の前後方向の加速度を同様にして使用するようにしてもよい。また、車両がカーブを走行するときには、車両の方向が変わるため、角速度も生じることになる。したがって、加速度に代えて、ジャイロセンサ４２によって検出される角速度を同様にして使用するようにしてもよい。すなわち、車両の進行方向が変化するときには、これらの車両の速度に関する物理量（加速度及び角加速度等）も大きくなることになる。したがって、これらの車両の速度に関する物理量（加速度及び角加速度等）のいずれを利用するようにしてもよい。
【０１６３】
以上に説明したように、本実施の形態７では、位置情報を記憶するタイミングにおける車両の左右方向の加速度を示す加速度情報をその位置情報と対応付けて記憶するようにしている。そして、加速度情報が示す加速度が所定の判定条件（閾値又は間引き率に基づく条件）を満たすほどに小さいと判定した場合に、その加速度情報に対応付けられた位置情報が格納されている領域に対する新たな位置情報の書き込みを許容するようにしている。言い換えると、加速度情報が示す加速度が所定の判定条件を満たすほどに小さいと判定されなかった場合に、その加速度情報に対応付けられた位置情報が格納されている領域に対する新たな位置情報の書き込みを禁止するようにしている。
【０１６４】
これによれば、車両が直線的に走行していない区間において記憶された、正しく補間することが困難な位置情報が削除されてしまうことを抑止することができる。したがって、位置情報に基づいて算出される車両の走行経路の精度の低下を抑制することができる。
【０１６５】
＜発明の実施の形態８＞
続いて、本発明の実施の形態８について説明する。本発明の実施の形態８にかかる位置情報収集システム６０の構成、ナビゲーション装置３０の構成、及びサーバー５０の構成の構成については、実施の形態１と同様であるため、説明を省略する。
【０１６６】
本実施の形態８は、実施の形態７において間引き対象としてしまう、間引き対象とすべきでない位置情報を間引き対象から除外することを可能とする。すなわち、本実施の形態８は、さらに、位置情報に基づいて算出される車両の走行経路の精度の低下が抑制されるようにしたものである。以下、本実施の形態８にかかるデータ間引き方法について説明する。
【０１６７】
図３１Ａは、車両の走行経路５０１と、位置情報を記憶した位置５１１〜５１６との一例を示す図である。図３１Ａでは、位置５１４、５１５の間では、車両の進行方向が大きく変化しており、それらを示す位置情報を間引いてしまうと、車両が走行した位置を正しく補間することができない可能性がある。例えば、位置５１４、５１５を示す位置情報を間引いてしまうと、図３１Ｂに示すように、残りの位置情報が示す位置５１１〜５１３、５１６に基づいて、誤った走行経路５０２が算出されてしまう可能性がある。
【０１６８】
それに対して、実施の形態７では、車両の左右方向の加速度によって、車両の進行方向の変化を検出するようにしている。しかしながら、図３１Ａに示すように、カーブに入る手前の位置５１４と、カーブが終わった後の位置５１５のそれぞれで、道路が直線になっている場合、車両の左右方向の加速度はあまり検出されない。したがって、実施の形態７では、それらの位置５１４、５１５を示す位置情報も間引き対象に含まれてしまう可能性がある。
【０１６９】
そこで、本実施の形態８では、位置情報（以下、「第１の位置情報」と呼ぶ）のＬｏｇタイミングよりも後、次の位置情報（以下、「第２の位置情報」と呼ぶ）のＬｏｇタイミングよりも前においても、車両の左右方向の加速度を複数回数検出するようにする。そして、検出した加速度を積算した積算加速度が小さい場合には、第２の位置情報を間引き対象に含めるようにする。言い換えると、検出した加速度を積算した積算加速度が大きい場合には、第２の位置情報を間引き対から除外する。
【０１７０】
具体的に、図３１Ａを参照して説明する。図３１Ａにおいて、第１の位置情報が記憶される位置を位置５１４とし、第２の位置情報が記憶される位置を位置５１５として説明する。このとき、位置５１４と位置５１５との間では、車両の進行方向が変化しているため、車両の左右方向の加速度が大きく検出される。すなわち、第１の位置情報のＬｏｇタイミングよりも後、かつ第２の位置情報のＬｏｇタイミングよりも前において検出した加速度の積算加速度は大きくなる。したがって、上述した方法によれば、間引き対象に含めることが好ましくない位置５１５の位置情報を間引き対象から除外することができる。
【０１７１】
ここで、上述したように、車両の進行方向が変化する直前の位置５１４を示す位置情報も間引くべきではない。しかしながら、図３１Ａに示すように、位置５１３と位置５１４の間の区間で、車両の進行方向が変化していない場合、車両の左右方向の加速度があまり検出されず、積算加速度も大きくならない。そこで、本実施の形態８では、積算加速度が大きくなる位置５１５の直前の位置５１４において生成された位置情報も、間引き対象から除外するようにする。以上に説明したように、位置情報の間引きを行うことで、位置５１４、５１５を間引き対象から除外することができ、図３１Ｂに示すように、位置情報に基づいて誤った走行経路５０２が算出されてしまわないようにすることができる。
【０１７２】
ここで、本実施の形態８では、図３２に示すように、Ｌｏｇデータ（位置情報）に対応するように、そのＬｏｇデータを記憶するときにおける積算加速度を示す積算加速度情報をＬｏｇバッファに格納するようにする。これによって、Ｌｏｇデータを間引くときに、積算加速度情報を参照することで、その積算加速度情報と対応付けられたＬｏｇデータが記憶されたときにおける積算加速度を認識可能とする。
【０１７３】
続いて、図３３を参照して、本発明の実施の形態８にかかる制御部３７の構成について説明する。図３３は、本発明の実施の形態８にかかる制御部３７の構成図である。なお、実施の形態１と同様の内容については、適宜、その説明を省略する。
【０１７４】
本実施の形態８にかかる制御部３７は、実施の形態１にかかる制御部３７と比較して、さらに、加速度積算部９５及び積算加速度判定部９６を有する。加速度積算部９５は、所定の間隔の加速度検出タイミング毎に、加速センサ４３から出力されている左右方向の加速度情報に基づいて、車両の左右方向の加速度を検出して積算していく。なお、加速度検出タイミングは、例えば、予め定められた一定の時間間隔又は一定の走行距離間隔毎のタイミングとする。また、加速度検出タイミングの間隔は、Ｌｏｇタイミングの間隔よりも、短い間隔とする。
【０１７５】
加速度積算部９５は、Ｌｏｇタイミングになったとき、それまで積算した積算加速度を示す積算加速度情報を生成する。加速度積算部９５は、生成した積算加速度情報を、同じＬｏｇタイミングで生成されたＬｏｇデータに対応付けてＬｏｇバッファに格納する。このときに、加速度積算部９５は、積算加速度として加速度を積算していた値をリセットする。すなわち、加速度積算部９５は、再び、次のＬｏｇタイミングまでの新たな積算加速度の積算を開始する。
【０１７６】
積算加速度判定部９６は、それぞれのＬｏｇデータに対応する積算加速度情報が示す積算加速度が小さい順に、所定の間引き率に達するまでの数のＬｏｇデータを間引き対象として抽出する。言い換えると、それ以外の積算加速度情報に対応するＬｏｇデータは、間引き対象から除外する。また、積算加速度判定部９６は、それぞれのＬｏｇデータに対応する積算加速度情報が示す積算加速度が大きい順に、所定の抽出率に達するまでの数のＬｏｇデータを抽出する。積算加速度判定部９６は、抽出したＬｏｇデータのそれぞれの直前に生成されたＬｏｇデータのそれぞれは、間引き対象から除外する。そして、Ｌｏｇデータ間引き部８３は、積算加速度判定部９６によって最終的に間引き対象とされているＬｏｇデータ及びそれに対応する積算加速度情報を削除する。
【０１７７】
続いて、図３４を参照して、本発明の実施の形態８にかかるトラックログ処理について説明する。図３４は、本発明の実施の形態８にかかるトラックログ処理を示すフローチャートである。なお、Ｓ１０１〜Ｓ１０７については、図６を参照して説明した処理と同様であるため、説明を省略する。
【０１７８】
図３４に示すように、本発明の実施の形態８では、実施の形態１と比較して、Ｓ１０１の前にＳ１０８が実行され、Ｓ１０２とＳ１０３の間にＳ１０９が実行される。加速度積算部９５は、Ｌｏｇタイミング（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）となるまで、加速度検出タイミング毎に、加速センサ４３から出力されている左右の加速度情報に基づいて、車両の左右方向の加速度を積算していく（Ｓ１０８、Ｓ１０１：Ｎｏ）。なお、Ｓ１０８では、例えば、加速度を絶対値にする等して、左右いずれの方向の加速度であっても、その大きさを積算していくようにする。
【０１７９】
また、Ｌｏｇデータのストア（Ｓ１０２）後、加速度積算部９５は、積算加速度として加速度を積算していた値をクリアする（１０９）。すなわち、加速度積算部９５は、再び、次のＬｏｇタイミングまでの新たな積算加速度の積算を開始する。
【０１８０】
続いて、図３５を参照して、本発明の実施の形態８にかかるＬｏｇデータストア処理について説明する。図３５は、本発明の実施の形態８にかかるＬｏｇデータストア処理を示すフローチャートである。なお、Ｓ２０１及びＳ２０２のように、図７を参照して説明した実施の形態１にかかる処理と同様の内容については、説明を省略する。
【０１８１】
加速度積算部９５は、現在の車両の積算加速度を取得する（Ｓ２１２）。具体的には、加速度積算部９５は、それまでに加速度を積算していた積算値を、最終的な積算加速度とする。加速度積算部９５は、積算加速度を示す積算加速度情報を生成する。加速度積算部９５は、生成した積算加速度情報を、Ｌｏｇデータストア部８１によって格納されるＬｏｇデータに対応付けてＬｏｇバッファに格納する（Ｓ２１３）。
【０１８２】
続いて、図３６を参照して、本発明の実施の形態８にかかるデータ間引き処理について説明する。図３６は、本発明の実施の形態８にかかるデータ間引き処理について説明する。図３６に示すデータ間引き処理は、図３４に示すＳ１０７における処理を詳細に示したものである。
【０１８３】
積算加速度判定部９６は、Ｌｏｇバッファに格納されるＬｏｇデータ及び積算加速度情報の組を、積算加速度情報が示す積算加速度でソートする（Ｓ３１３）。積算加速度判定部９６は、積算加速度情報が示す積算加速度が小さい順に、全体の３０％に達するまでの数のＬｏｇデータ及び加速度情報の組を削除対象として抽出する（Ｓ３１４）。また、積算加速度判定部９６は、積算加速度情報が示す積算加速度が大きい順に、全体の３０％に達するまでの数のＬｏｇデータ及び積算加速度情報の組を抽出する。積算加速度判定部９６は、抽出したＬｏｇデータ及び積算加速度情報の組のそれぞれの直前に生成されたＬｏｇデータ及び積算加速度情報の組を、Ｓ３１４で抽出した削除対象から除外する（Ｓ３１５）。そして、Ｌｏｇデータ間引き部８３は、削除対象として残ったＬｏｇデータ及び積算加速度情報の組を削除する（Ｓ３１６）。これによって、Ｌｏｇデータ及び積算加速度情報が削除された領域は、新たにＬｏｇデータ及び積算加速度情報を格納するために利用可能となる。なお、ここでは、間引き率及び大きい積算加速度の抽出率が３０％である場合について説明したが、間引き率及び抽出率はこれに限られない。
【０１８４】
ここで、データ間引きの具体例について説明する。図３１Ａの位置５１１〜５１６の順に記憶した位置情報、及び、それに対応する時刻情報及び積算加速度情報が、図３２の上から順に示されているものとして説明する。このとき、位置５１１〜５１６のそれぞれにおける、積算加速度情報が示す積算加速度は、０、０、０、０、２０、０となる。すなわち、位置５１４と位置５１５の間では、車両の進行方向が変化しているため、位置５１５における積算加速度は大きくなる。よって、この場合は、積算加速度が大きくなる位置５１５と、その直線の位置５１４のそれぞれに対応する位置情報は、間引き対象から除外されることになる。したがって、車両の走行経路が、誤った走行経路５０２として特定されることがなくなる。つまり、本実施の形態７によれば、位置情報に基づいて算出される車両の走行経路の精度の低下を抑制することができる。
【０１８５】
なお、上述した説明では、積算加速度情報が示す積算加速度が小さい順に間引き率に達するまでのＬｏｇデータを間引き対象に含めるようにしているが、これに限られない。例えば、積算加速度情報が示す積算加速度が、予め定めた閾値未満である場合に、その積算加速度情報に対応するＬｏｇデータを間引き対象に含めるようにしてもよい。言い換えると、積算加速度情報が示す積算加速度が、予め定めた閾値以上である場合に、その積算加速度情報に対応するＬｏｇデータを間引き対象から除外するようにしてもよい。
【０１８６】
また、積算加速度情報が示す積算加速度が大きい順に所定の抽出率に達するまでのＬｏｇデータを抽出して、抽出したＬｏｇデータの直前に生成されたＬｏｇデータを間引き対象から除外するようにしているが、これに限られない。例えば、それぞれに対応する積算加速度情報が示す積算加速度が予め定めた閾値以上であるＬｏｇデータを抽出して、抽出したＬｏｇデータのそれぞれの直前に生成されたＬｏｇデータを間引き対象から除外するようにしてもよい。
【０１８７】
また、上述した説明では、車両の左右方向の加速度を使用する場合について説明したが、これに限られない。したがって、実施の形態７と同様に、車両の左右方向の加速度に代えて、車両の前後方向の加速度、又は、角速度を同様にして使用するようにしてもよい。
【０１８８】
以上に説明したように、本実施の形態８では、位置情報を記憶するタイミングにおける車両の左右方向の加速度の積算加速度を示す積算加速度情報をその位置情報と対応付けて記憶するようにしている。そして、積算加速度情報が示す積算加速度が所定の判定条件（閾値又は間引き率に基づく条件）を満たすほどに小さいと判定した場合に、その積算加速度情報に対応付けられた位置情報が格納されている領域に対する新たな位置情報の書き込みを許容するようにしている。言い換えると、積算加速度情報が示す積算加速度が所定の判定条件を満たすほどに小さいと判定されなかった場合に、その積算加速度情報に対応付けられた位置情報が格納されている領域に対する新たな位置情報の書き込みを禁止するようにしている。
【０１８９】
これによれば、車両が直線的に走行していない区間の直前及び直後において記憶された、正しく補間することが困難な位置情報であっても、それが削除されてしまうことを抑止することができる。したがって、位置情報に基づいて算出される車両の走行経路の精度の低下を抑制することができる。
【０１９０】
＜発明の実施の形態９＞
続いて、本発明の実施の形態９について説明する。本発明の実施の形態９にかかる位置情報収集システム６０の構成、ナビゲーション装置３０の構成、及びサーバー５０の構成については、実施の形態１と同様であるため、説明を省略する。
【０１９１】
続いて、図３７を参照して、本発明の実施の形態９にかかるサーバー５０の制御部５１の構成について説明する。図３７は、本発明の実施の形態９にかかるサーバー５０の制御部５１の構成図である。なお、実施の形態１と同様の内容については、適宜、その説明を省略する。
【０１９２】
制御部５１は、サービス提供部２１、セッション数検出部２２、及び間引き率決定部２３を有する。
【０１９３】
サービス提供部２１は、実施の形態１で説明したような各種サービスを提供するための処理を行う。すなわち、サービス提供部２１は、Ｗｅｂアプリケーション７１、ＷｅｂＳｅｒｖｅｒ７２、及びＤａｔａＢａｓｅ７３に相当する。
【０１９４】
通信負荷検出部２２は、サーバー５０における通信負荷を検出する。通信負荷検出部２２は、例えば、通信負荷として、サーバー５０とナビゲーション装置３０との間で、Ｌｏｇデータを送信するために確立されているセッションの数を検出する。この場合、セッションの数は、ある瞬間において確立されているセッションの数を検出するようにしてもよく、予め定めた時間の間に確立されたセッション数を検出するようにしてもよい。なお、サーバー５０は、例えば、上述したクライアント等、ナビゲーション装置３０以外の情報処理装置との間で確立されているセッションの数も含めて通信負荷を検出するようにしてもよい。
【０１９５】
間引き率決定部２３は、通信負荷検出部２２が検出した通信負荷に応じて、ナビゲーション装置３０におけるＬｏｇデータの間引き率を決定する。間引き率決定部２３は、決定した間引き率を指定する間引き率情報を、通信デバイス５３を介してナビゲーション装置３０に送信する。
【０１９６】
ここで、間引き率の決定方法は、通信負荷がより大きくなるに従って、間引き率をより大きくするものであれば、どのようにして決定するようにしてもよい。例えば、通信負荷の大きさを示す数値（例えば、セッション数）を入力することでその通信負荷に適した間引き率を出力する関数の情報をストレージ５２に用意するようにして、検出した通信負荷の大きさを示す数値の入力に応じてその関数から出力される間引き率を使用するようにしてもよい。また、通信負荷の大きさを示す数値と、その通信負荷に適した間引き率とが対応付けられた表をストレージ５２に用意するようにして、その表を参照することで、検出した通信負荷に対応する間引き率を使用するようにしてもよい。
【０１９７】
これによれば、サーバー５０とナビゲーション装置３０との間での通信負荷が大きい場合に、ナビゲーション装置３０におけるＬｏｇデータの間引き率を大きくすることができる。ここで、間引き率を大きくすることで、再び、ＬｏｇバッファがＬｏｇデータでいっぱいとなるまでの時間をより長くすることができる。すなわち、ナビゲーション装置３０から、サーバー５０に対して、Ｌｏｇデータが送信されるまでの間隔をより長くすることができる。そのため、サーバー５０とナビゲーション装置３０との間での通信負荷を低減することが可能となる。
【０１９８】
続いて、図３８を参照して、本発明の実施の形態９にかかるナビゲーション装置３０の制御部３７の構成について説明する。図３８は、本発明の実施の形態９にかかるナビゲーション装置３０の制御部３７の構成図である。なお、実施の形態１と同様の内容については、適宜、その説明を省略する。
【０１９９】
本実施の形態９にかかる制御部３７は、実施の形態１にかかる制御部３７と比較して、さらに間引き率設定部９７を有する。間引き率設定部９７は、サーバー５０から送信された間引き率指定情報を、通信デバイス３８を介して取得する。間引き率設定部９７は、間引き率指定情報によって指定される間引き率で、間引き率を更新する。具体的には、記憶デバイス３４に間引き率情報を格納しておくようにする。制御部３７は、データ間引き処理において、記憶デバイス３４に格納された間引き率情報が示す間引き率で、Ｌｏｇデータを間引くようにする。そして、間引き率を更新する場合には、間引き率設定部９７は、記憶デバイス３４に格納された間引き率情報を、サーバー５０から送信された間引き率指定情報によって指定される間引き率を示すように更新する。これによって、以降、制御部３７は、更新後の間引き率で、データ間引き処理が行われる。
【０２００】
続いて、図３９を参照して、本発明の実施の形態９にかかる間引き率変更処理について説明する。図３９は、本発明の実施の形態９にかかる間引き率変更処理を示すフローチャートである。なお、トラックログ処理及びＬｏｇデータストア処理については、図６及び図７を参照して説明した実施の形態１における処理と同様であるため、説明を省略する。
【０２０１】
通信負荷検出部２２は、サーバー５０における通信負荷を検出する（Ｓ４０１）。間引き率決定部２３は、通信負荷検出部２２が検出した通信負荷に応じて、ナビゲーション装置３０におけるＬｏｇデータの間引き率を決定する（Ｓ４０２）。そして、間引き率決定部２３は、間引き率決定部２３によって決定された間引き率を指定する間引き率指定情報をナビゲーション装置３０に送信する（Ｓ４０３）。これによって、間引き率設定部９７によって、サーバー５０から送信された間引き率指定情報によって指定される間引き率がナビゲーション装置３０に設定される。
【０２０２】
なお、上述した説明では、通信負荷に応じてナビゲーション装置３０におけるＬｏｇデータの間引き率を決定して、ナビゲーション装置３０に対して指定するようにしているが、これに限られない。例えば、上述と同様の方法によって、通信負荷がより大きくなるに従って、Ｌｏｇタイミング間隔をより長くするようにしてもよい。
【０２０３】
以上に説明したように、本実施の形態９では、ナビゲーション装置３０が位置情報をサーバー５０に送信することができない場合に、間引き対象とする位置情報を決定する決定条件を、サーバー５０において検出された通信負荷がより大きくなるに従って、間引き対象とする位置情報の数がより多くなるように決定するようにしている。
【０２０４】
これによれば、サーバー５０における通信負荷が大きい場合には、ナビゲーション装置３０において、再び、ＬｏｇバッファがＬｏｇデータでいっぱいとなるまでの時間をより長くすることができる。すなわち、ナビゲーション装置３０から、サーバー５０に対して、位置情報の送信が必要となる時間をより長くすることができる。そのため、サーバー５０における通信負荷を低減することが可能となる。
【０２０５】
＜発明の実施の形態１０＞
続いて、本発明の実施の形態１０について説明する。本発明の実施の形態１０にかかる位置情報収集システム６０の構成及びサーバー５０の構成については、実施の形態１と同様であるため、説明を省略する。
【０２０６】
続いて、図４０を参照して、本発明の実施の形態１にかかるナビゲーション装置３０の構成について説明する。図４０は、本発明の実施の形態１にかかるナビゲーション装置３０の構成図である。
【０２０７】
本実施の形態１０にかかるナビゲーション装置３０は、実施の形態１にかかるナビゲーション装置３０と比較して、さらに光ディスクドライブ４７及び受信デバイス４８を有する。
【０２０８】
光ディスクドライブ４７は、光ディスクに記憶された情報を読み出し、読み出した情報を制御部３７に出力する。光ディスクは、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−Ｒ、及びＤＶＤ−ＲＷ等である。本実施の形態１０では、光ディスクドライブ４７が、光ディスクに記憶された音楽に関する情報を読み出す場合について説明する。音楽に関する情報は、例えば、音楽の音声を示す音楽音声情報、及び、音楽のメタデータ等である。メタデータは、例えば、曲名、アーティスト名、アルバム名、リリース年及びジャンル等を示す。
【０２０９】
受信デバイス４８は、ラジオの電波を受信する。受信デバイス４８は、受信した電波を復調して、ラジオの音声を示すラジオ音声情報を生成する。受信デバイス４８は、生成したラジオ音声情報を制御部３７に出力する。
【０２１０】
また、本実施の形態１０では、ＵＳＢインタフェース４５に、音楽を再生するオーディオプレーヤーが接続される。ＵＳＢインタフェース４５は、ユーザーによって、オーディオプレーヤーで音楽が再生されたときに、オーディオプレーヤーから音楽に関する情報が入力される。そして、ＵＳＢインタフェース４５は、入力された情報を制御部３７に出力する。
【０２１１】
続いて、図４１を参照して、本発明の実施の形態１０にかかる記憶デバイス３４の構成について説明する。図４１は、本発明の実施の形態１０にかかる記憶デバイス３４の構成図である。
【０２１２】
本発明の実施の形態１０では、記憶デバイス３４に、Ｌｏｇバッファ１０に加えて、さらに音楽用Ｌｏｇバッファ１１及びラジオ用Ｌｏｇバッファ１２が設けられている。Ｌｏｇバッファ１０は、実施の形態１において説明したＬｏｇバッファと同様であるため、説明を省略する。
【０２１３】
音楽用Ｌｏｇバッファ１１は、それぞれに音楽Ｌｏｇデータが格納される所定数の音楽Ｌｏｇデータ格納領域を含む。音楽Ｌｏｇデータは、ユーザーがナビゲーション装置３０において音楽を再生したときに記憶される。音楽Ｌｏｇデータは、時刻情報及び音楽情報を含む。時刻情報は、音楽が再生された時刻を示す情報である。音楽情報は、再生した音楽に関する内容を示す情報である。音楽情報は、例えば、メタデータの内容を示す情報である。
【０２１４】
ラジオＬｏｇバッファ１２は、それぞれにラジオＬｏｇデータが格納される所定数のラジオＬｏｇデータ格納領域を含む。ラジオＬｏｇデータは、ユーザーがナビゲーション装置３０においてラジオを再生したときに記憶される。ラジオＬｏｇデータは、時刻情報及びラジオ情報を含む。時刻情報は、ラジオが再生された時刻を示す情報である。ラジオ情報は、再生したラジオに関する内容を示す情報である。ラジオ情報は、例えば、ラジオのチャンネルを示す情報である。
【０２１５】
続いて、図４２を参照して、本発明の実施の形態１０にかかる制御部３７の構成について説明する。図４２は、本発明の実施の形態１０にかかる制御部３７の構成図である。なお、実施の形態１と同様の内容については、適宜、その説明を省略する。
【０２１６】
本実施の形態１０にかかる制御部３７は、実施の形態１にかかる制御部３７と比較して、さらに、再生部９８及び領域設定部９９を有する。再生部９８は、音楽又はラジオを再生する。具体的には、タッチパネル３１は、ユーザーから音楽の再生を指示する入力を受けたとき、音楽の再生を指示する入力情報を制御部３７に出力する。再生部９８は、タッチパネル３１から出力された入力情報による指示に応じて、光ディスクドライブ４７を介して、光ディスクから音楽音声情報及びメタデータを取得する。再生部９８は、取得した音楽音声情報をオーディオデバイス３６に出力する。また、再生部９８は、ＵＳＢインタフェース４５から出力された音楽音声情報及びメタデータを取得する。再生部９８は、取得した音楽音声情報をオーディオデバイス３６に出力する。
【０２１７】
これによって、オーディオデバイス３６によって、音楽音声情報が示す音楽がスピーカー３５から出力される。再生部９８は、音楽を再生したときに、取得したメタデータに基づいて、音楽情報を生成して、音楽Ｌｏｇデータ領域１１に含まれる音楽Ｌｏｇデータ格納領域のいずれかに格納する。
【０２１８】
また、タッチパネル３１は、ユーザーからラジオの再生を指示する入力を受けたとき、ラジオの再生を指示する入力情報を制御部３７に出力する。また、タッチパネル３１は、ユーザーから再生するラジオのチャンネルを指定する入力を受けたとき、指定されたチャンネルを示す入力情報を制御部３７に出力する。再生部９８は、タッチパネル３１から出力された入力情報による指示に応じて、受信デバイス４８からラジオ音声情報を取得する。再生部９８は、受信デバイス４８から出力されたラジオ音声情報をオーディオデバイス３６に出力する。これによって、オーディオデバイス３６によって、ラジオ音声情報が示すラジオの音声がスピーカー３５から出力される。
【０２１９】
なお、このときに、再生部９８は、タッチパネル３１から出力された入力情報において指定されていたチャンネルのラジオ音声情報をオーディオデバイス３６に出力することによって、ユーザーによって指定されたチャンネルのラジオを再生するようにする。また、再生部９８は、ラジオを再生したときに、ユーザーによって指定されたチャンネルを示すラジオ情報を生成して、ラジオＬｏｇデータ領域１２に含まれるラジオＬｏｇデータ格納領域のいずれかに格納する。
【０２２０】
このようにして、音楽Ｌｏｇデータ領域１１に格納された音楽Ｌｏｇデータと、ラジオＬｏｇデータ領域１２に格納されたラジオＬｏｇデータとは、Ｌｏｇデータの送信タイミングで、Ｌｏｇデータ領域１０に格納されたＬｏｇデータとともに、サーバー５０に送信される。これによって、サーバー５０では、旅行履歴情報として、車両の走行経路に加えて、走行中に再生していた音楽及びラジオも示すことができるようになる。
【０２２１】
領域設定部９９は、Ｌｏｇバッファ１０、音楽Ｌｏｇバッファ１１、及びラジオＬｏｇバッファ１２のそれぞれに割り当てる、記憶デバイス３４の領域の比率を変更する。ここで、領域設定部９９は、送信タイミングでＬｏｇデータ送信部８２がサーバー５０に対してＬｏｇデータを送信することができなかった場合に、すでにデータ間引き処理を実施済みであるか否かを判定する。ここで、データ間引き処理を実施済みか否かは、例えば、データ間引き部８３がＬｏｇデータを間引いたときに、データ間引き処理を実施済みであることを示す情報を記憶デバイス３４に格納するようにして、領域設定部９９がそれを参照することで識別可能とする。この場合、データ間引き処理を実施済みであることを示す情報は、Ｌｏｇデータ送信部８２がＬｏｇデータをサーバー５０に送信することができたときに削除するようにすればよい。
【０２２２】
そして、領域設定部９９は、すでにデータ間引き処理を実施済みであると判定した場合、記憶デバイス３４の記憶容量の比率を変更する。具体的には、領域設定部９９は、音楽Ｌｏｇバッファ１１及びラジオＬｏｇバッファ１２のいずれかの一方又は両方の領域のサイズを減少させて、Ｌｏｇバッファ１０の領域のサイズを増加させる。このようにすることで、Ｌｏｇデータ（位置情報）を間引くことなく、さらなるＬｏｇデータ（位置情報）の記憶を可能とする。したがって、より継続して位置情報を記憶することが可能となる。
【０２２３】
ここで、各バッファ１０〜１２の領域の変更方法は、音楽Ｌｏｇバッファ１１及びラジオＬｏｇバッファ１２のいずれかの一方又は両方の領域のサイズを減少させて、Ｌｏｇバッファ１０の領域のサイズを増加させるものであれば、どのような方法であってもよい。
【０２２４】
例えば、一つの方法として、音楽用Ｌｏｇバッファ１１と、ラジオ用Ｌｏｇバッファ１２のそれぞれの使用率を算出して、算出した使用率が低い方のバッファの領域を減少させて、その分、Ｌｏｇバッファ１０の領域を増加させるようにしてもよい。例えば、図４１に示す例では、音楽用バッファ１１には、４つの音楽Ｌｏｇデータ格納領域に対して、１つの音楽Ｌｏｇデータが格納されているため、使用率は２５％となる。それに対して、ラジオ用Ｌｏｇバッファ１２には、４つのラジオＬｏｇデータ格納領域に対して、３つのラジオＬｏｇデータが格納されているため、使用率は７５％となる。そのため、この場合は、使用率の低い音楽用Ｌｏｇバッファ１１の領域を減少させて、その分、Ｌｏｇバッファ１０の領域を増加させるようにする。例えば、空いている３つの音楽Ｌｏｇデータ格納領域のうち、２つの音楽Ｌｏｇデータ格納領域を使用して、新たにＬｏｇデータを格納可能する。これによれば、音楽用Ｌｏｇバッファ１１とラジオ用Ｌｏｇバッファ１２のうち、データの格納に余裕のあるバッファの領域を優先的に使用することができる。そのため、音楽用Ｌｏｇバッファ１１及びラジオ用Ｌｏｇバッファ１２において、記容容量いっぱいまでデータが格納されてしまい、それ以上、データを格納することができなくなってしまう確率を低減することができる。
【０２２５】
その他の方法として、音楽用Ｌｏｇバッファ１１とラジオ用Ｌｏｇバッファ１２のうち、より少ないサイズのデータが格納されるバッファの領域を減少させて、その分、Ｌｏｇバッファ１０の領域を増加させるようにしてもよい。例えば、本実施の形態１０のように、ラジオ情報が、ラジオのチャンネルのみを示す情報であり、音楽情報が、上述したメタデータを示す情報である場合、音楽情報の方がサイズが大きいことになる。すなわち、音楽Ｌｏｇデータの方が、１つのデータの格納で消費される記憶容量が大きいことになる。したがって、この場合は、ラジオ用Ｌｏｇバッファ１２の領域を減少させて、その分、Ｌｏｇバッファ１０の領域を増加させるようにする。
【０２２６】
すなわち、この方法によれば、音楽用Ｌｏｇバッファ１１とラジオ用Ｌｏｇバッファ１２のうち、データの格納による記憶容量の消費量が少ない、バッファの領域を優先的に使用することができる。そのため、音楽用Ｌｏｇバッファ１１及びラジオ用Ｌｏｇバッファ１２の記容容量いっぱいまでデータが格納されてしまい、それ以上、データを格納することができなくなってしまう確率を低減することができる。すなわち、この方法は、特に、音楽用Ｌｏｇバッファ１１とラジオ用Ｌｏｇバッファ１２のそれぞれに対して、同じ記憶容量の領域が割り当てられている場合に特に好適である。
【０２２７】
続いて、図４３を参照して、本発明の実施の形態１０にかかるトラックログ処理について説明する。図４３は、本発明の実施の形態１０にかかるトラックログ処理を示すフローチャートである。なお、Ｓ１０１〜Ｓ１０７については、図６を参照して説明した処理と同様であるため、説明を省略する。
【０２２８】
図４２に示すように、本発明の実施の形態１０では、実施の形態１と比較して、さらに、Ｓ１０４でＮｏの場合にＳ１１０、Ｓ１１１が実行され、Ｓ１０６の後にＳ１１２が実行される。
【０２２９】
Ｓ１０４で、サーバー５０に対してＬｏｇデータを送信可能でないと判定された場合（Ｓ１０４：Ｎｏ）、領域設定部９９は、すでにＬｏｇデータを間引き済みであるか否かを判定する（Ｓ１１０）。Ｌｏｇデータが間引き済みでない場合（Ｓ１１０：Ｎｏ）、データ間引き部８２は、Ｌｏｇバッファに格納されたＬｏｇデータを間引く（Ｓ１０７）。Ｌｏｇデータが間引き済みである場合（Ｓ１１０：Ｎｏ）、領域設定部９９は、音楽Ｌｏｇバッファ１１、及びラジオＬｏｇバッファ１２のそれぞれに割り当てる、記憶デバイス３４の領域の比率を変更する（Ｓ１１１）。
【０２３０】
一方、Ｓ１０４で、サーバー５０に対してＬｏｇデータを送信可能であると判定された場合（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）には、各バッファ１０〜１２に格納されたデータがサーバー５０に送信され、各バッファ１０〜１２に対して新たなデータの格納が可能とする。そのため、領域設定部９９は、Ｓ１１１で領域の比率を変更していた場合、領域の比率を元の比率に戻す（Ｓ１１２）。
【０２３１】
なお、上述した説明では、位置情報以外に、ナビゲーション装置３０に記憶してサーバー５０に送信する情報が、音楽情報とラジオ情報である場合について例示したが、これに限られない。サーバー５０に送信する情報は、ナビゲーション装置３０において再生するコンテンツの情報であれば、音楽及びラジオに限られない。例えば、ラジオと同様にして、ナビゲーション装置３０においてテレビ番組を再生可能とし、再生したテレビ番組に関する内容を示すテレビ情報を記憶・送信するようにしてもよい。テレビ情報は、例えば、テレビのチャンネルを示す情報とする。
【０２３２】
また、上述した説明では、音楽Ｌｏｇデータ及びラジオＬｏｇデータのサーバー５０への送信タイミングを、Ｌｏｇデータの送信タイミングと同じタイミングとしているが、これに限られない。例えば、Ｌｏｇデータ送信部８２は、音楽用Ｌｏｇバッファ１１に空きがなくなったときに、音楽用Ｌｏｇバッファ１１に格納された音楽Ｌｏｇデータをサーバー５０に送信するようにしてもよい。そして、Ｌｏｇデータ送信部８２は、送信した音楽Ｌｏｇデータを音楽用Ｌｏｇバッファ１１から削除して、削除した音楽Ｌｏｇデータが格納されていた音楽データ格納領域に新たな音楽Ｌｏｇデータの格納を可能とする。これについては、ラジオＬｏｇデータについても同様であるため、説明を省略する。
【０２３３】
また、上述した説明では、すでにデータ間引き処理を実施済みである場合に、記憶デバイス３４の領域の比率を変更するようにしているが、これに限られない。データ間引き処理を実施済みでなくても、Ｌｏｇデータ送信部８２がサーバー５０に対してＬｏｇデータを送信することができなかった場合に、記憶デバイス３４の領域の比率を変更するようにしてもよい。
【０２３４】
以上に説明したように、本実施の形態１０では、位置情報をサーバー５０に送信することができない場合、音楽情報又はラジオ情報が格納される領域への新たな位置情報の格納を許容するようにしている。これによれば、さらに位置情報の格納が可能となるため、より継続して位置情報を記憶することが可能となる。
【０２３５】
＜発明の実施の形態１１＞
続いて、本発明の実施の形態１１について説明する。本発明の実施の形態１１にかかる位置情報収集システム６０の構成、ナビゲーション装置３０の構成、及びサーバー５０の構成の構成については、実施の形態１と同様であるため、説明を省略する。
【０２３６】
本実施の形態１１は、実施の形態１と比較して、Ｌｏｇデータの間引き方法を、位置情報に基づいて算出される車両の走行経路の精度の低下が抑制されるようにしたものである。以下、本実施の形態１１にかかるデータ間引き方法について説明する。
【０２３７】
実施の形態６において説明したように、位置情報が狭い間隔で多く記憶された区間において記憶された位置情報は、そのいくつかを間引いてしまっても、残りの位置情報に基づいて算出される車両の走行経路の精度が大幅に低下することはない。この場合には、位置情報を間引く前の位置情報のそれぞれが示す位置の間の距離が短いため、位置情報を間引いたとしても、残りの位置情報のそれぞれが示す位置の間の距離が長くなることはないからである。すなわち、位置情報のそれぞれが示す位置の間の距離が短い場合には、そのうちのいずれかを間引いてしまっても、残りの位置情報に基づいて算出される車両の走行経路の精度が大幅に低下することはない。
【０２３８】
そこで、本実施の形態１１では、２つの位置情報のそれぞれが示す位置の間の距離が短い場合には、いずれか一方の位置情報を間引き対象に含める。言い換えると、２つの位置情報のそれぞれが示す位置の間の距離が短くない場合には、いずれの位置情報も間引き対象から除外する。
【０２３９】
続いて、図４４を参照して、本発明の実施の形態１１にかかる制御部３７の構成について説明する。図４４は、本発明の実施の形態１１にかかる制御部３７の構成図である。なお、実施の形態１と同様の内容については、説明を省略する。
【０２４０】
本実施の形態１１にかかる制御部３７は、実施の形態１にかかる制御部３７と比較して、さらに距離判定部１００を有する。
【０２４１】
距離判定部１００は、２つの位置情報のそれぞれが示す位置の間の距離が、予め定めた閾値未満であるか否かを判定する。そして、距離判定部１００は、２つの位置情報のそれぞれが示す位置の間の距離が閾値未満である場合には、その２つの位置情報のうち、いずれか一方の位置情報を含むＬｏｇデータを削除対象として抽出する。言い換えると、距離判定部１００は、２つの位置情報のそれぞれが示す位置の間の距離が閾値以上である場合には、その２つの位置情報のいずれも削除対象から除外する。データ間引き部８３は、距離判定部１００が削除対象として抽出したＬｏｇデータを削除する。
【０２４２】
続いて、図４５を参照して、本発明の実施の形態１１にかかるデータ間引き処理について説明する。図４５は、本発明の実施の形態１１にかかるデータ間引き処理について説明する。なお、トラックログ処理及びＬｏｇデータストア処理については、図６及び図７を参照して説明した実施の形態１における処理と同様であるため、説明を省略する。図１３に示すデータ間引き処理は、図６に示すＳ１０７における処理を詳細に示したものである。
【０２４３】
距離判定部１００は、２つの位置情報のそれぞれが示す位置の間の距離を算出する（Ｓ３１７）。距離判定部１００は、算出した距離が閾値未満である場合、２つの位置情報のうち、いずれか一方の位置情報を含むＬｏｇデータを削除対象として抽出する（Ｓ３１８）。言い換えると、距離判定部１００は、算出した距離が閾値以上である場合、２つの位置情報のいずれも削除対象から除外する。ここで、好ましくは、判定対象とする２つの位置情報は、時間的に連続して記憶された２つの位置情報とするとよい。そのようにすることで、それぞれが示す位置の間の距離が短い２つの位置情報を、より適確に検出することができる。そのため、間引き対象とすべき位置情報を、より多く検出して、より多くの位置情報をさらに記憶することが可能となる。
【０２４４】
Ｌｏｇデータ間引き部８３は、Ｌｏｇバッファに格納されたＬｏｇデータのうち、距離判定部１００によって削除対象として抽出されたＬｏｇデータを削除する（Ｓ３１９）。これによって、Ｌｏｇデータが削除されたＬｏｇデータ格納領域は、新たにＬｏｇデータを格納するために利用可能となる。
【０２４５】
なお、上述した説明は、Ｓ３１７〜Ｓ３１９のそれぞれにおいて２つの位置情報の組み合わせの全てについて処理を行うようにしてもよい。Ｓ３１７〜Ｓ３１９のそれぞれにおいて１つの組み合わせについて処理を行うようにして、Ｓ３１７〜Ｓ３１９の処理を全ての組み合わせについて処理が完了するまで繰り返すようにしてもよい。ここで、２つの位置情報の組み合わせを選択する場合には、既に間引き対象に含めた位置情報は除外して選択するようにするとよい。そのようにすることで、位置情報が連鎖的に間引き対象にされてしまい、間引き後の残りの位置情報のそれぞれが示す位置の間の距離が非常に長くなってしまうことを防止することができる。
【０２４６】
また、上述したデータ間引き処理は、Ｌｏｇバッファに格納された位置情報によって、２つの位置情報の取り得る全ての組み合わせについて必ずしも行う必要はない。しかしながら、全ての組み合わせについてデータ間引き処理を行うことで、より多くＬｏｇデータを間引いて新たにＬｏｇデータの格納が可能となる。
【０２４７】
なお、上述した説明では、２つの位置情報のそれぞれが示す位置の間の距離が閾値未満となる場合に、いずれか一方の位置情報を含むＬｏｇデータを間引くようにしているが、これに限られない。実施の形態１で説明したように定めた間引き率で、Ｌｏｇデータを間引くようにしてもよい。例えば、上述した方法によって、間引き率に達するまで間引き対象とするＬｏｇデータを抽出するようにすればよい。また、このときに、２つの位置情報のそれぞれが示す位置の間の距離がより短いものに対応するＬｏｇデータから優先的に間引き対象に含めるようにしてもよい。
【０２４８】
以上に説明したように、本実施の形態１１では、２つの位置情報のそれぞれが示す位置の間の距離が所定の閾値よりも短いと判定した場合に、その２つの位置情報が格納されている領域のうち、いずれか一方に対する新たな位置情報の書き込みを許容するようにしている。言い換えると、２つの位置情報のそれぞれが示す位置の間の距離が所定の判定閾値よりも短いと判定されなかった場合には、その２つの位置情報が格納されている領域に対する新たな位置情報の書き込みを禁止するようにしている。
【０２４９】
これによれば、残りの位置情報のそれぞれが示す位置の間の距離を長くしてしまうことなく、位置情報を間引くことができる。すなわち、位置情報に基づいて算出される車両の走行経路の精度の低下をより抑制することができる。
【０２５０】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【０２５１】
本実施の形態では、Ｌｏｇデータの送信タイミングを、ＬｏｇバッファのＬｏｇデータ格納領域に空きがなくなったときとしているが、これに限られない。例えば、Ｌｏｇデータの送信タイミングは、Ｌｏｇバッファに予め定めた割合までＬｏｇデータが格納されたときとしてもよい。
【０２５２】
ここで、田舎は道が入り組んでいないが、都市部では道が複雑に入り組んでいる。したがって、田舎ではＬｏｇデータを大きく間引いてしまっても、残りの位置情報から算出される車両の走行経路の精度が大幅に低下することはないが、都市部ではＬｏｇデータを大きく間引いてしまうと、車両の走行経路の特定が困難になってしまう。そこで、田舎を走行中には、間引くＬｏｇデータ数が多くなるように、閾値又は間引き率を設定し、都市部を走行中には、間引くＬｏｇデータ数が少なくなるように、閾値又は間引き率を設定するようにしてもよい。例えば、地図情報が示す地図に、田舎と都市部のいずれのエリアであるかを示す情報を含めておき、制御部３７が間引き対象を抽出するときに、その地図と、ＧＰＳ４１からの測位情報が示す位置とを照合することで、田舎か都市部かを判定可能とすればよい。そして、田舎と都市部とのそれぞれの閾値又は間引き率を示す情報を記憶デバイス３４に格納しておき、判定結果に応じた閾値又は間引き率を利用するようにすればよい。
【０２５３】
また、上述した実施の形態１〜１１は、それらのうちの少なくとも２つ以上を任意に組み合わせて実施するようにしてもよい。この場合、組み合わせられたデータ間引き処理で、相互に判定結果が相違する可能性がある。この場合、間引き対象に含めるとの判定と、間引き対象から除外するとの判定のいずれかを優先するようにしてもよい。例えば、組み合わせられたデータ間引き処理のうち、１つでも間引き対象から除外するとの判定がされたＬｏｇデータは、間引き対象から除外するようにしてもよい。その逆も同様である。また、組み合わせられたデータ間引き処理のうち、特定のデータ間引き処理における判定結果を優先的に適用するようにしてもよい。また、実施の形態９を、閾値によって間引き対象を判定する実施の形態と組み合わせる場合には、間引き率に限られず、閾値も同様にしてサーバーから変更するようにしてもよい。さらに、この場合には、組み合わせられたデータ間引き処理毎に、別々に異なる間引き率（又は閾値）を指定するようにしてもよい。
【０２５４】
本実施の形態では、データ間引き処理において、Ｌｏｇデータを削除することで、空きのＬｏｇデータ格納領域を作成して、そのＬｏｇデータ格納領域への新たなＬｏｇデータの格納を許容するようにしているが、これに限られない。例えば、Ｌｏｇデータを削除せずに、未送信のＬｏｇデータが格納されているＬｏｇデータ格納領域に対する新たなＬｏｇデータの格納を許容するようにしてもよい。具体的には、Ｌｏｇデータ格納領域のそれぞれに対応するように、空き領域であるか否かを示すフラグを記憶デバイス３４に用意する。そして、データ間引き部８３は、間引き対象としたＬｏｇデータが格納されているＬｏｇデータ格納領域に対応するフラグを、空き領域であることを示す値に更新する。そして、Ｌｏｇデータストア部８１は、空き領域であることを示すフラグに対応するＬｏｇデータ格納領域に、新たに生成したＬｏｇデータを格納するようにする。すなわち、Ｌｏｇデータを削除せずに、上書きするようにしてもよい。
【０２５５】
本発明の実施の形態にかかるナビゲーション装置３０及びサーバー５０は、上述の実施の形態の機能を実現するプログラムを、コンピュータ（ナビゲーション装置３０及びサーバー５０）又はコンピュータが有するＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）が実行することによって、構成することが可能である。
【０２５６】
また、このプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記憶媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記憶媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記憶媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【０２５７】
また、コンピュータが上述の実施の形態の機能を実現するプログラムを実行することにより、上述の実施の形態の機能が実現される場合だけでなく、このプログラムが、コンピュータ上で稼動しているＯＳ（Operating System）もしくはアプリケーションソフトウェアと共同して、上述の実施の形態の機能を実現する場合も、本発明の実施の形態に含まれる。
【符号の説明】
【０２５８】
１０  Ｌｏｇバッファ
１１  音楽用Ｌｏｇバッファ
１２  ラジオ用Ｌｏｇバッファ
２１  サービス提供部
２２  通信負荷検出部
２３  間引き率決定部
３０  ナビゲーション装置
３１  タッチパネル
３２  グラフィックデバイス
３３  ＬＣＤ
３４  記憶デバイス
３５  スピーカー
３６  オーディオデバイス
３７、５１  制御部
３８、５３  通信デバイス
３９  マイク
４０  ＶＩＣＳ
４１  ＧＰＳ
４２  ジャイロセンサ
４３  加速センサ
４４  車速パルス入力部
４５  ＵＳＢインタフェース
４６  電源
４７  光ディスクドライブ
４８  受信デバイス
５０  サーバー
５２  ストレージ
６０  位置情報収集システム
６１  無線アンテナ
６２  携帯電話局
６３  無線通信
６４  インターネット
７１  Ｗｅｂアプリケーション
７２  ＷｅｂＳｅｒｖｅｒ
７３  ＤａｔａＢａｓｅ
８１  Ｌｏｇデータストア部
８２  Ｌｏｇデータ送信部
８３  データ間引き部
８４  角度判定部
８５  分岐判定部
８６  道路情報ストア部
８７  ＩＣ判定部
８８  経路判定部
８９  逸脱情報ストア部
９０  逸脱判定部
９１  速度情報ストア部
９２  速度判定部
９２  加速度情報ストア部
９４  加速度判定部
９５  加速度積算部
９６  積算加速度判定部
９７  間引き率設定部
９８  再生部
９９  領域設定部
１００  距離判定部
【図１】
2013140424.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2013140424.tif 000009
【図８Ａ】
2013140424.tif 000010
【図８Ｂ】
2013140424.tif 000011
【図８Ｃ】
2013140424.tif 000012
【図８Ｄ】
2013140424.tif 000013
【図９】
2013140424.tif 000014
【図１０】
2013140424.tif 000015
【図１１Ａ】
2013140424.tif 000016
【図１１Ｂ】
2013140424.tif 000017
【図１１Ｃ】
2013140424.tif 000018
【図１２】
2013140424.tif 000019
【図１３】
2013140424.tif 000020
【図１４】
2013140424.tif 000021
【図１５】
2013140424.tif 000022
【図１６】
2013140424.tif 000023
【図１７】
2013140424.tif 000024
【図１８】
2013140424.tif 000025
【図１９】
2013140424.tif 000026
【図２０】
2013140424.tif 000027
【図２１Ａ】
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【図２１Ｂ】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６Ａ】
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【図２６Ｂ】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１Ａ】
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【図３１Ｂ】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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