(57)【要約】【課題】柔軟性を有する線状体を穴に挿入する作業を行う際、柔軟性を有する線状体に加わるトルクの大きさを取得するトルク取得装置、方法、及びプログラムを提供する。【解決手段】表面に軸と平行な線を設けた柔軟性のある線状体１０を貫通させて軸方向以外の移動を規制する貫通穴２０ｆを有する移動規制部材２０と、移動規制部材２０の前後それぞれにおける線の位置を取得する位置取得部４１０と、それぞれの線の位置に基づいて線状体１０の回転角度を算出する角度取得部４３０と、算出した回転角度の差から、トルクを算出するトルク取得部４０とを備えるトルク測定装置１を提供する。【選択図】図１
2013252276.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
軸方向に平行に線状の特徴部が設けられかつ柔軟性のある線状体を患者の体に挿入する作業を行う際に、前記線状体に加わるトルクを測定するトルク測定装置であって、
前記線状体が貫通可能な貫通穴を有し、かつ、前記貫通穴の内部の前記線状体の半径方向の移動を規制して前記線状体が前又は後に前記軸方向沿いに移動しても、前記貫通穴の一端から他端までの前記線状体の距離を一定に保つ移動規制部材と、
前記移動規制部材の前記貫通穴を貫通した前記線状体の、前記移動規制部材の前記貫通穴の前記一端から露出した第一所定領域にある前記線の前記軸方向周りの位置、及び、前記移動規制部材の前記貫通穴の前記他端から露出した第二所定領域にある前記線の前記軸方向周りの位置をそれぞれ取得する位置取得部と、
前記第一所定領域及び前記第二所定領域におけるそれぞれの前記線の位置に基づいて、前記第一所定領域及び前記第二所定領域のそれぞれの領域における前記線の前記軸方向周りの回転角度を取得する角度取得部と、
前記角度取得部が取得した前記第一所定領域及び前記第二所定領域のそれぞれの回転角度の差に基づいて前記トルクを算出するトルク取得部と
を備える、トルク測定装置。
【請求項２】
前記トルク測定装置は、更に、
前記トルク取得部が取得した前記トルクが所定の値よりも大きいか否かを判定する判定部と、
前記判定部が、前記トルクが前記所定の値よりも大きいと判定した場合に警告を出力する出力部を備える、
請求項１に記載のトルク測定装置。
【請求項３】
前記移動規制部材は、前記線状体を貫通可能でかつ内径が異なる複数種類の貫通穴を有して、前記線状体の外径に応じて、前記複数種類の貫通穴の中から１つの貫通穴を選択して使用する、請求項１又は２に記載のトルク測定装置。
【請求項４】
前記移動規制部材の前記貫通穴の前記一端付近と前記他端付近をそれぞれ洗浄する洗浄部をさらに備える、請求項１〜３のいずれか１つに記載のトルク測定装置。
【請求項５】
軸方向に平行に線状の特徴部が設けられかつ柔軟性のある線状体を患者の体に挿入する作業を行う際に、前記線状体に加わるトルクを測定するトルク測定方法であって、
前記線状体を移動規制部材の貫通穴に貫通させて、前記貫通穴の内部の前記線状体の半径方向の移動を前記移動規制部材で規制して前記線状体が前又は後に前記軸方向沿いに移動しても、前記貫通穴の一端から他端までの前記線状体の距離を前記移動規制部材で一定に保った状態で、
前記移動規制部材の前記貫通穴を貫通した前記線状体の、前記移動規制部材の前記貫通穴の前記一端から露出した第一所定領域にある前記線の前記軸方向周りの位置、及び、前記移動規制部材の前記貫通穴の前記他端から露出した第二所定領域にある前記線の前記軸方向周りの位置を位置取得部でそれぞれ取得し、
前記第一所定領域及び前記第二所定領域におけるそれぞれの前記線の位置に基づいて、前記第一所定領域及び前記第二所定領域のそれぞれの領域における前記線の前記軸方向周りの回転角度を角度取得部で取得し、
前記角度取得部が取得した前記第一所定領域及び前記第二所定領域のそれぞれの回転角度の差に基づいて前記トルクをトルク取得部で算出する、トルク測定方法。
【請求項６】
軸方向に平行に線状の特徴部が設けられかつ柔軟性のある線状体を患者の体に挿入する作業を行う際に、前記線状体に加わるトルクを測定するトルク測定プログラムであって、
前記線状体を移動規制部材の貫通穴に貫通させて、前記貫通穴の内部の前記線状体の半径方向の移動を前記移動規制部材で規制して前記線状体が前又は後に前記軸方向沿いに移動しても、前記貫通穴の一端から他端までの前記線状体の距離を前記移動規制部材で一定に保った状態で、
コンピュータを、
前記移動規制部材の前記貫通穴を貫通した前記線状体の、前記移動規制部材の前記貫通穴の前記一端から露出した第一所定領域にある前記線の前記軸方向周りの位置、及び、前記移動規制部材の前記貫通穴の前記他端から露出した第二所定領域にある前記線の前記軸方向周りの位置をそれぞれ取得する位置取得部と、
前記第一所定領域及び前記第二所定領域におけるそれぞれの前記線の位置に基づいて、前記第一所定領域及び前記第二所定領域のそれぞれの領域における前記線の前記軸方向周りの回転角度を取得する角度取得部と、
前記角度取得部が取得した前記第一所定領域及び前記第二所定領域のそれぞれの回転角度の差に基づいて前記トルクを算出するトルク取得部と
として機能させるためのトルク測定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、柔軟性を有する線状体に加わるトルクの測定装置、方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
カテーテルと、ガイドワイヤーと、内視鏡の柔軟部とはいずれも柔軟性がある線状体であるため、湾曲を有する血管内又は体腔内に挿入が可能となる。一方で、線状体は柔軟性を有するために、線状体の軸方向回りにねじれが発生しやすく、種々の問題が生じる場合がある。
【０００３】
第一の問題は、術者が施術中に線状体をねじり過ぎてしまう結果、線状体と接する体腔部、あるいは血管に大きな負荷をかけてしまうことである。これにより、体腔を傷つけたり、又は、血管を破ってしまったりする場合がある。経験の少ない術者では、どれだけ、ねじりの負荷をかけて良いかの判断を誤る可能性が増大する。第二の問題は、線状体自体が過度の負荷によって、悪影響を受けることである。内視鏡の場合では、通信ケーブルに過度の負荷がかかり、信号ケーブルが切断される場合がある。第三の問題は、線状体がねじれている場合、術者が線状体を操作する際の操作性が低下することである。
【０００４】
特許文献１には、線状体９００６の湾曲量を検出する装置が記載されている。特許文献１の装置では、線状体９００６の内部に線状体９００６の潰れ具合を取得する部を有する。そのため製造コストが大きくなる。
【０００５】
また、特許文献１には線状体の挿入長を測定する挿入長検出手段が記載されている。特許文献１の線状体９００６の表面には図１９に示すように所定間隔でマーク９０２１が設けられている。センサー９０２２は、通過したマーク９０２１の数をカウントし、通過したマーク９０２１の数に基づいて体内に挿入した線状体９００６の長さを取得する。この挿入長検出手段は、センサー９０２２の前を通過した線状体９００６の長さを測定するものであって、線状体９００６の２点間の距離を測定するものではなく、トルクを取得することは出来ない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平３−２９５５３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、このような従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、従来困難であった柔軟性を有する線状体に加わるトルクの大きさを取得するトルク取得装置、方法、及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するために、本発明の態様は以下のように構成する。
【０００９】
本発明の１つの態様によれば、軸方向に平行に線状の特徴部が設けられかつ柔軟性のある線状体を患者の体に挿入する作業を行う際に、前記線状体に加わるトルクを測定するトルク測定装置であって、
前記線状体が貫通可能な貫通穴を有し、かつ、前記貫通穴の内部の前記線状体の半径方向の移動を規制して前記線状体が前又は後に前記軸方向沿いに移動しても、前記貫通穴の一端から他端までの前記線状体の距離を一定に保つ移動規制部材と、
前記移動規制部材の前記貫通穴を貫通した前記線状体の、前記移動規制部材の前記貫通穴の前記一端から露出した第一所定領域にある前記線の前記軸方向周りの位置、及び、前記移動規制部材の前記貫通穴の前記他端から露出した第二所定領域にある前記線の前記軸方向周りの位置をそれぞれ取得する位置取得部と、
前記第一所定領域及び前記第二所定領域におけるそれぞれの前記線の位置に基づいて、前記第一所定領域及び前記第二所定領域のそれぞれの領域における前記線の前記軸方向周りの回転角度を取得する角度取得部と、
前記角度取得部が取得した前記第一所定領域及び前記第二所定領域のそれぞれの回転角度の差に基づいて前記トルクを算出するトルク取得部と
を備える、トルク測定装置を提供する。
【００１０】
これらの概括的かつ特定の態様は、システム、方法、コンピュータプログラム並びにシステム、方法及びコンピュータプログラムの任意の組み合わせにより実現してもよい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の前記態様によれば、柔軟性を有する線状体に加わるトルクの大きさを取得することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１実施形態におけるトルク測定装置の構成を示す図。
【図２】第１実施形態における線状体の構成を示す図。
【図３】第１実施形態におけるトルク取得装置の構成を示す図。
【図４】第１実施形態における位置保持部のデータ構造の一例を示す図。
【図５】第１実施形態において撮影部が撮影した線状体を示す図。
【図６】第１実施形態における位置取得部の位置取得処理の流れを示すフローチャート。
【図７】第１実施形態における角度保持部のデータ構造の一例を示す図。
【図８】第１実施形態における線状体の断面と撮影部と画素との関係を示す説明図。
【図９】第１実施形態における角度取得部の角度取得処理の流れを示すフローチャート。
【図１０】第１実施形態における出力画面生成部が生成する画面を示す図。
【図１１】第１実施形態のトルク取得処理の全体の流れを示すフローチャート。
【図１２】線状体の先端を示す図。
【図１３】第２実施形態におけるトルク測定装置の構成を示す図。
【図１４】第２実施形態における支持台の構成を示す図。
【図１５】第２実施形態における移動規制部材の構成を示す図。
【図１６】第２実施形態における支持台に移動規制部材を載せた構成を示す図。
【図１７】第２実施形態における支持台に移動規制部材を載せた構成を示す図。
【図１８】第２実施形態における支持台に移動規制部材を載せた構成を示す図。
【図１９】特許文献１におけるトルク測定装置の概要を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に、本発明にかかる実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１４】
以下、図面を参照して本発明における実施形態を詳細に説明する前に、本発明の種々の態様について説明する。
【００１５】
本発明の第１態様によれば、軸方向に平行に線状の特徴部が設けられかつ柔軟性のある線状体を患者の体に挿入する作業を行う際に、前記線状体に加わるトルクを測定するトルク測定装置であって、
前記線状体が貫通可能な貫通穴を有し、かつ、前記貫通穴の内部の前記線状体の半径方向の移動を規制して前記線状体が前又は後に前記軸方向沿いに移動しても、前記貫通穴の一端から他端までの前記線状体の距離を一定に保つ移動規制部材と、
前記移動規制部材の前記貫通穴を貫通した前記線状体の、前記移動規制部材の前記貫通穴の前記一端から露出した第一所定領域にある前記線の前記軸方向周りの位置、及び、前記移動規制部材の前記貫通穴の前記他端から露出した第二所定領域にある前記線の前記軸方向周りの位置をそれぞれ取得する位置取得部と、
前記第一所定領域及び前記第二所定領域におけるそれぞれの前記線の位置に基づいて、前記第一所定領域及び前記第二所定領域のそれぞれの領域における前記線の前記軸方向周りの回転角度を取得する角度取得部と、
前記角度取得部が取得した前記第一所定領域及び前記第二所定領域のそれぞれの回転角度の差に基づいて前記トルクを算出するトルク取得部と
を備える、トルク測定装置を提供する。
【００１６】
本発明の第１態様によれば、柔軟性を有する線状体に加わるトルクの大きさを取得することが出来る。
【００１７】
本発明の第２態様によれば、前記トルク測定装置は、更に、
前記トルク取得部が取得した前記トルクが所定の値よりも大きいか否かを判定する判定部と、
前記判定部が、前記トルクが前記所定の値よりも大きいと判定した場合に警告を出力する出力部を備える、
第１の態様に記載のトルク測定装置を提供する。
【００１８】
本発明の第２態様によれば、出力部が例えば警告音を出力することで、線状体に過剰な力が加わったときに、トルク測定装置の使用者はすぐに気が付き、線状体に加わる力を弱める対応をすることができる。
【００１９】
本発明の第３態様によれば、前記移動規制部材は、前記線状体を貫通可能でかつ内径が異なる複数種類の貫通穴を有して、前記線状体の外径に応じて、前記複数種類の貫通穴の中から１つの貫通穴を選択して使用する、第１又は２の態様に記載のトルク測定装置を提供する。
【００２０】
本発明の第３態様によれば、例えば、施術に利用するカテーテルの直径が変わるたびに、移動規制部材において、内径が異なる貫通穴を使用することで、様々な直径のカテーテルを用いた施術におけるトルク測定を行うことが出来る。
【００２１】
本発明の第４態様によれば、前記移動規制部材の前記貫通穴の前記一端付近と前記他端付近をそれぞれ洗浄する洗浄部をさらに備える、第１〜３のいずれか１つの態様に記載のトルク測定装置を提供する。
【００２２】
本発明の第４態様によれば、線状体を患者の体内から引き抜いた際に、線状体に付着した血液などを洗浄液で洗浄することができ、血液などで、線状体に形成した線の抽出が困難になることを防止することができる。
【００２３】
本発明の第５態様によれば、軸方向に平行に線状の特徴部が設けられかつ柔軟性のある線状体を患者の体に挿入する作業を行う際に、前記線状体に加わるトルクを測定するトルク測定方法であって、
前記線状体を移動規制部材の貫通穴に貫通させて、前記貫通穴の内部の前記線状体の半径方向の移動を前記移動規制部材で規制して前記線状体が前又は後に前記軸方向沿いに移動しても、前記貫通穴の一端から他端までの前記線状体の距離を前記移動規制部材で一定に保った状態で、
前記移動規制部材の前記貫通穴を貫通した前記線状体の、前記移動規制部材の前記貫通穴の前記一端から露出した第一所定領域にある前記線の前記軸方向周りの位置、及び、前記移動規制部材の前記貫通穴の前記他端から露出した第二所定領域にある前記線の前記軸方向周りの位置を位置取得部でそれぞれ取得し、
前記第一所定領域及び前記第二所定領域におけるそれぞれの前記線の位置に基づいて、前記第一所定領域及び前記第二所定領域のそれぞれの領域における前記線の前記軸方向周りの回転角度を角度取得部で取得し、
前記角度取得部が取得した前記第一所定領域及び前記第二所定領域のそれぞれの回転角度の差に基づいて前記トルクをトルク取得部で算出する、トルク測定方法を提供する。
【００２４】
本発明の第５態様によれば、柔軟性を有する線状体に加わるトルクの大きさを取得することが出来る。
【００２５】
本発明の第６態様によれば、軸方向に平行に線状の特徴部が設けられかつ柔軟性のある線状体を患者の体に挿入する作業を行う際に、前記線状体に加わるトルクを測定するトルク測定プログラムであって、
前記線状体を移動規制部材の貫通穴に貫通させて、前記貫通穴の内部の前記線状体の半径方向の移動を前記移動規制部材で規制して前記線状体が前又は後に前記軸方向沿いに移動しても、前記貫通穴の一端から他端までの前記線状体の距離を前記移動規制部材で一定に保った状態で、
コンピュータを、
前記移動規制部材の前記貫通穴を貫通した前記線状体の、前記移動規制部材の前記貫通穴の前記一端から露出した第一所定領域にある前記線の前記軸方向周りの位置、及び、前記移動規制部材の前記貫通穴の前記他端から露出した第二所定領域にある前記線の前記軸方向周りの位置をそれぞれ取得する位置取得部と、
前記第一所定領域及び前記第二所定領域におけるそれぞれの前記線の位置に基づいて、前記第一所定領域及び前記第二所定領域のそれぞれの領域における前記線の前記軸方向周りの回転角度を取得する角度取得部と、
前記角度取得部が取得した前記第一所定領域及び前記第二所定領域のそれぞれの回転角度の差に基づいて前記トルクを算出するトルク取得部と
として機能させるためのトルク測定プログラムを提供する。
【００２６】
本発明の第６態様によれば、柔軟性を有する線状体に加わるトルクの大きさを取得することが出来る。
【００２７】
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態のトルク測定装置１の構成を示す図である。トルク測定装置１は、線状体１０のトルクを測定するため、移動規制部材２０と、トルク取得部４０とを備える。トルク測定装置１は、さらに、第１撮影部３１、第２撮影部３２と、表示部５１と、洗浄部６０とを備える。
【００２８】
線状体１０は、柔軟性を有しかつ円形断面の細長い部材であり、具体的には内視鏡のチューブ部分などの柔軟部、カテーテル、又は、ガイドワイヤー等である。線状体１０は、患者の体の挿入口２に挿入される。具体的には、線状体１０がカテーテル等の場合、挿入口２はシースであり、線状体１０が内視鏡の柔軟部である場合、挿入口２は、患者の体へ線状体１０を挿入するための体腔である。
【００２９】
図２は、図１に示す、第１及び第２撮影部３１，３２による撮影方向（Ｙ方向、すなわち、図１の上下方向）から、線状体１０を見た場合の線状体１０の拡大図である。線状体１０の表面には、線状体１０の軸方向Ｘと平行な線状の特徴部、例えば、線１１０が予め形成されている。第１実施形態では、線１１０は、線状体１０の外面に印刷された線、あるいは、線状体１０の外面表面上に溝又は突起を形成した線でもよい。
【００３０】
移動規制部材２０は、線状体１０の軸方向と軸方向周りの回転以外の移動を規制する。すなわち、線状体１０の軸方向と直交する半径方向への移動は、移動規制部材２０により規制される。
【００３１】
具体的には、移動規制部材２０は、線状体１０が貫通可能な円形の貫通穴２０ｆを有する。貫通穴２０ｆは、移動規制部材２０とほぼ同じ直径であり、貫通穴２０ｆに移動規制部材２０を挿入した状態では、線状体１０の軸方向と直交する半径方向には、ほとんど隙間が無く、移動規制部材２０の軸方向と直交する半径方向への移動が規制される。第１実施形態の一例としては、線状体１０の直径よりも１ｍｍ程度大きい円形の貫通穴２０ｆを有する。また、貫通穴２０ｆの内面は、摩擦抵抗が少ないことが望ましい。貫通穴２０ｆ内に移動規制部材２０を挿入して保持することにより、貫通穴２０ｆの一端から他端までの線状体１０の距離を一定に保つことができる。移動規制部材２０の長さは長い程、測定できる力の精度は高くなるが、操作がし難くなる。ここでは、一例として、１０ｃｍ程度の長さとする。
【００３２】
移動規制部材２０は、脚２１０によって、固定台２２０に固定されている。
【００３３】
第１及び第２撮影部３１，３２は、移動規制部材２０の軸方向の両端部付近に、脚３１１、３１２によって、固定台２２０に固定され、移動規制部材２０の両端部（図１及び図２の左端部１２３と右端部１２４）の外側付近に位置する線状体１０を撮影する。第１実施形態における第１及び第２撮影部３１，３２の撮影範囲は、図２に示す第１及び第２撮影範囲（第一所定領域の一例、第二所定領域の一例）１２１，１２２である。第１及び第２撮影部３１，３２は、それぞれ、例えばＣＣＤカメラによって構成されるラインセンサであり、第１及び第２撮影範囲１２１，１２２の各位置での明度を取得する。第１実施形態では、それぞれの第１及び第２撮影範囲１２１，１２２が、移動規制部材２０の中心の軸Ｗに対して直角であり、かつ移動規制部材２０の中心の軸Ｗの延長線上に、第１及び第２撮影範囲１２１，１２２の中心がくるように配置されている。なお、第１及び第２撮影範囲１２１，１２２との距離は、貫通穴２０ｆの一端から他端までの線状体１０の距離と同じか、又は、少し大きい程度であり、移動規制部材２０により一定に保つことができる。
【００３４】
移動規制部材２０から第１撮影範囲１２１までの距離ｄ（及び移動規制部材２０から第２撮影範囲１２２までの距離ｄ）は短いことが望ましい。例えば、ここではｄ＝０ｍｍとする。
【００３５】
第１及び第２撮影部３１，３２は、移動規制部材２０に対して、常に同一の位置となるように脚３１１、３１２によって固定台２２０に固定されている。
【００３６】
トルク取得部４０は、第１及び第２撮影部３１，３２が撮影した画像に基づいて、線状体１０に加わるトルクの大きさを取得する。トルク取得部４０は、具体的にはコンピュータによって実現される。図３は、トルク取得部４０の具体的な構成を示す。
【００３７】
トルク取得部４０は、位置取得部４１０と、位置保持部４２０と、角度取得部４３０と、角度保持部４４０と、角度差取得部４５０と、角度差保持部４５５と、トルク算出部４６０と、係数保持部４７０と、半径保持部４５１０と、出力画面生成部４９０と、トルク保持部４８０と、判定部４１００と、出力部５２とを備えて構成されている。
【００３８】
位置保持部４２０は、後述の位置取得部４１０が取得した特徴部又は特徴点すなわち線１１０の、線状体１０の軸方向周りの位置を保持する。具体的には、位置保持部４２０は、例えばコンピュータ装置におけるレジスタ、キャッシュ、ＲＡＭ、フレキシブルディスク、ＣＤ、ＤＶＤ、ＳＤカード、磁気カード、又は、ＩＣカードのような記憶手段によって実現する。（以降、名称に保持部が付く部は同様の記憶手段によって実現する。）。図４は、位置保持部４２０のデータ構造の一例を示す図である。位置保持部４２０は、２つの位置を保持する配列であって、配列の各要素は識別子によって区別することが出来る。すなわち、位置保持部４２０は、識別子０の位置情報（画素番号）と、識別子１の位置情報（画素番号）を保持する。
【００３９】
位置取得部４１０には、第１及び第２撮影部３１，３２から、第１及び第２撮影部３１，３２が取得した画像が入力される。これらの画像より、第１及び第２撮影範囲１２１，１２２における線１１０の位置を、特徴点として、位置取得部４１０で取得する。例えば、位置取得部４１０は、線状体１０自体の外面が白であり、線１１０が黒の場合、黒の位置を抽出する。図５は、第１撮影部３１が、一端から他端に向けて順番に番号（ｎ＝０、１、２、・・・・、１４）が付与された１５画素からなるラインセンサの場合に、撮影される画像を示す。第２撮影部３２も同様な構造となっている。
【００４０】
位置取得部４１０は、撮影される画像の各画素の明度が閾値以下かを判定し、明度が閾値以下であった画素の番号を線１１０の位置とする。明度が閾値以下の画素が複数あった場合には、それらの番号の平均の値を線１１０の位置とする。
【００４１】
第１実施形態の位置取得部４１０は、画素５が黒色であり、他の画素は白色であることから、線１１０の位置として、画素５の番号の値を取得する。
【００４２】
図６は、位置取得部４１０の位置取得処理の流れを示すフローチャートである。
【００４３】
まず、位置取得部４１０は、処理を開始する（ステップＳ３０１０）。ここで、位置取得部４１０は、２つの撮影部すなわち第１及び第２撮影部３１，３２のいずれか一方の撮影部の画像データ（画像情報）から処理を開始し、次いで、他方の撮影部の画像データの処理を行う。ここでは、一例として、第１撮影部３１の画像処理、次いで、第２撮影部３２の画像処理を順に行うとする。３１，３２なお、第１及び第２撮影部３１，３２をどの順で処理するかの情報は、例えばコンピュータ装置におけるレジスタ、キャッシュ、ＲＡＭ、フレキシブルディスク、光ディスク、又は、磁気ディスクのような書き換え可能な記憶手段に記憶させることができる。
【００４４】
次いで、位置取得部４１０は、変数ｎに０を代入し、変数ｃに０を代入し、変数ｓｕｍに０を代入する（ステップＳ３０２０）。ここで、変数ｎは、画素０から画素１４のうちいずれの画素に対して処理を行うかを選択するための変数である。変数ｃは、明度が閾値以下となる画素の数をカウントする変数である。変数ｓｕｍは、明度が閾値以下となる画素の番号の合計を格納する変数である。
【００４５】
次いで、ステップＳ３０２５で、位置取得部４１０は、第１撮影部３１が撮影した画像を取得する。
【００４６】
次いで、位置取得部４１０は、取得した画像について、画素ｎ＝０の明度が予め定めた閾値以下であるかを判定する（ステップＳ３０３０）。例えば、画素の明度は０〜２５５の値を取り、明度０が最も暗く、明度２５５が最も明るいとして、閾値を５０とする。判定の結果として、画素ｎ＝０の明度が閾値以下である場合には、ステップＳ３０４０に分岐し、それ以外の場合にはステップＳ３０６０に分岐する。
【００４７】
ステップＳ３０４０では、位置取得部４１０は、変数ｃの値に１を加える。この処理により、明度が閾値以下の画素のカウント数が、１だけ増加する。
【００４８】
次いで、ステップＳ３０５０では、位置取得部４１０は、変数ｓｕｍの値にｎを加える。
【００４９】
次いで、ステップＳ３０６０では、位置取得部４１０は、変数ｎの値に１を加える。この処理により、処理対象の画素が次の画素になる。
【００５０】
次いで、ステップＳ３０７０では、位置取得部４１０は、変数ｎの値と画素数Ｎ（ここでは１５画素からなるラインセンサを想定しているのでＮ＝１５）とを比較し（）、変数ｎの値がＮ以上の場合、ステップＳ３０８０へ分岐する。そうでない場合には、ステップＳ３０３０へ分岐する。すなわち、全ての画素についてステップＳ３０３０からステップＳ３０６０の処理を繰り返し実行し、第１撮影部３１の画像データについての全ての画素について処理を行った後にステップＳ３０８０に分岐する。
【００５１】
位置取得部４１０は、ｓｕｍ／ｃを算出する（ステップＳ３０８０）。この処理は、明度が閾値以下となる画素の番号の平均を位置取得部４１０で算出する処理である。算出した平均の値を、線１１０の位置として、位置保持部４２０に格納する。ここでは、第１及び第２撮影部３１，３２の画像データ毎に線１１０の位置を格納する。
【００５２】
これで、第１撮影部３１の画像データについての一連の処理を終了する（ステップＳ３１１０）。  次いで、第２撮影部３２の画像データについて、第１撮影部３１の画像データと同様な処理を行う。すなわち、両方の画像データについて、位置取得部４１０での一連の処理を行う。
【００５３】
位置保持部４２０は、位置取得部４１０が取得した特徴点すなわち線１１０の位置をそれぞれの撮影部３１，３２の画像データ毎に保持する。線１１０の位置の保持動作は、具体的には、例えばコンピュータ装置におけるレジスタ、キャッシュ、ＲＡＭ、フレキシブルディスク、ＣＤ、ＤＶＤ、ＳＤカード、磁気カード、又は、ＩＣカードのような記憶部又は手段によって実現する（以降、名称に保持部が付く部又は手段は、同様の記憶部又は手段によって実現する。）。図４は、位置保持部４２０のデータ構造の一例を示す。位置保持部４２０は、第１撮影部３１による撮影の識別子０の位置情報（画素番号）と、第２撮影部３２による撮影の識別子１の位置情報（画素番号）を保持する。ここでは、識別子０の画素番号が画素５で、識別子１の画素番号が画素１０の場合を示す。位置保持部４２０で保持した線１１０の位置のデータは、それぞれ、角度取得部４３０に入力される。
【００５４】
角度取得部４３０は、位置取得部４１０が取得して位置保持部４２０で保持した第１及び第２撮影範囲１２１，１２２のそれぞれにおける線１１０の位置を用いて、第１及び第２撮影範囲１２１，１２２における線状体１０の軸方向周りの回転角度をそれぞれ算出する。
【００５５】
角度保持部４４０は、後述の角度取得部４３０が取得した特徴点すなわち線１１０の回転角度をそれぞれ保持する。図７は、角度保持部４２０のデータ構造の一例を示す図である。角度保持部４４０は２つの角度を保持する配列であって、配列の各要素は識別子によって区別することが出来る。すなわち、角度保持部４２０は、第１撮影部３１による撮影の識別子０の角度情報と、第２撮影部３２による撮影の識別子１の角度情報を保持する。図７では、それぞれ「０．２８９７５（ラジアン）」（約１７度）、「−０．４４２９（ラジアン）」（約−２５度）の場合を示す。角度保持部４４０で保持した線１１０の回転角度のデータは、それぞれ、角度差取得部４５０に入力される。
【００５６】
ここで、線１１０の位置と線状体の回転角度との関係を、図８を用いて説明する。
【００５７】
図８の右端は線状体１０の断面形状（円）の図であり、図８の左端は第１又は第２撮影部３１又は３２の図であり、図８の中央は第１又は第２撮影部３１又は３２の画素０〜１４の図を示す。
【００５８】
図８の線状体１０の断面形状（円）の図と画素０〜１４の図との間には、各画素に撮影される、線状体１０の外周面の範囲の境界を点線で示している。
【００５９】
第１実施形態では、第１又は第２撮影部３１又は３２であるラインセンサの画素０から画素１４が、線状体１０の直径方向（ｔ方向）の端部Ｔ１から端部Ｔ２までに対応するように配置されている。このうち、画素７は、第１又は第２撮影部３１又は３２が撮影する画像における線状体１０の第１又は第２撮影範囲１２１又は１２２の中心位置に対応する画素である。以降、画素７を中心画素３１０と呼ぶ。中心画素３１０に撮影される線状体１０の表面部分を、中心位置１２０とする。半径１４０は、第１又は第２撮影部３１又は３２が撮影する画像における線状体１０の半径の長さである。図８では、半径の長さは、中心画素３１０（画素７）から、線状体１０の端部Ｔ１又はＴ２が撮影される画素０又は１４までの長さであり、１４−７＝７より７画素となる。
【００６０】
この図８でも、画素５が黒色であり、他の画素は白色であることから、線１１０の位置として、画素５の番号の値を位置取得部４１０で取得しているとする。すなわち、画素５は、位置取得部４１０が取得した線１１０の位置である。以下では、画素５を線位置画素３１１と呼ぶ。距離１３０は、線位置画素３１１から中心画素３１０までの画像上での距離である。ここでは、７−５＝２である。
【００６１】
角度θ１は、中心位置１２０からの線１１０の回転角度を示す。角度θ１は三角関数の定義より、
sinθ１＝（距離１３０）／（半径１４０）    ・・・・・（式１）
となる。式１より、
θ１＝ａｒｃｓｉｎ｛（距離１３０）／（半径１４０）｝    ・・・・・（式２）
となる。ここで、関数ａｒｃｓｉｎはｓｉｎ関数の逆関数である。図８の場合ではθ１＝ａｒｃｓｉｎ（２／７）となる。
【００６２】
このように、角度取得部４３０は、位置保持部４２０で保持した線１１０の位置のデータと半径保持部４５１０で保持された半径の情報とを基に、上記の角度θ１を算出する処理を行う。
【００６３】
ここでは、簡単化のために半径１４０（値は７）は半径保持部４５１０に予め保持するものとして、以下、角度取得部４３０の角度取得処理を図９のフローチャートを用いて説明する。ここでは、半径保持部４５１０は半径１４０の値「７」を保持する。
【００６４】
まず、ステップＳ４０１０で、角度取得部４３０は角度取得処理を開始する。ここで角度取得部４３０は、２つの撮影部すなわち第１及び第２撮影部３１，３２のいずれか一方の撮影部の画像データから処理を開始し、次いで、他方の撮影部の画像データの処理を行う。ここでは、一例として、第１撮影部３１の画像処理、次いで、第２撮影部３２の画像処理を順に行うとする。
【００６５】
次いで、ステップＳ４０４０で、角度取得部４３０は、位置保持部４２０から位置情報（線１１０の位置のデータ）を取得する。
【００６６】
次いで、ステップＳ４０５０で、角度取得部４３０は、中心画素３１０から、線位置画素３１１までの距離を算出する。すなわち、中心画素３１０の画素番号（ここでは常に７）からステップＳ４０４０で取得した位置情報の値を引いた値を角度取得部４３０で算出する。ここでは、中心画素３１０の画素番号（７）は、角度取得部４３０に内蔵される記憶手段（ＲＯＭ等の不揮発性メモリであっても構わない）に予め保持するものとする。図８の場合、７−５＝２より２が算出される。
【００６７】
次いで、ステップＳ４０６０で、角度取得部４３０は、式２に基づいて回転角度を算出する。図８の場合ではθ１＝ａｒｃｓｉｎ（２／７）、すなわち「２．８９７５」となる。
【００６８】
次いで、ステップＳ４０７０で、角度取得部４３０は、前ステップで算出した回転角度θ１の値を角度保持部４４０に格納する。
【００６９】
ステップＳ４１００で、角度取得部４３０は処理を終了する。すなわち、これで、第１撮影部３１の画像データについての一連の処理を終了する。
【００７０】
次いで、第２撮影部３２の画像データについて、第１撮影部３１の画像データと同様な処理を行う。すなわち、両方の画像データについて、位置取得部４１０での一連の処理を行う。
【００７１】
角度差取得部４５０は、角度取得部４３０が取得した２つの角度の差を算出する。具体的には、角度差取得部４５０は、角度保持部４４０より、識別子０の角度と、識別子１の角度とを取得し、その差を算出し、角度差保持部４５５に格納する。
【００７２】
角度差保持部４５５は、角度差取得部４５０が算出した角度差を保持する。
【００７３】
係数保持部４７０は、線状体１０のねじれやすさを示す係数を保持する。
【００７４】
一般に、線状体１０の軸方向に距離Ｌだけ離れた２点の角度差がθであるときに、線状体１０に加わるトルクＴは
Ｔ＝Ｇ×Ｉｐ×θ／Ｌ    ・・・・・（式３）
となる。この式３は、線状体１０に加わるトルクＴは、線状体１０の軸方向に所定距離Ｌだけ離れた２点の角度差θに比例することを示すとともに、線状体１０のねじれやすさを示す係数を含んでいる。
【００７５】
ここで、係数としてのＧはせん断弾性係数であり、線状体１０の素材によって決まる値である。係数としてのＩｐは断面二次極モーメントであり、線状体１０の形状によって決まる値である。より具体的には、断面二次極モーメントは線状体１０の半径の長さによって決まる値である。係数としてのＬは、角度差を測定した２点間の距離の値である。トルク測定装置１における線状体１０は、移動規制部材２０によって移動規制部材２０の内部にたわみが発生しないように拘束されている。よって、角度差を測定した２点間の距離は、第１撮影範囲１２１から第２撮影範囲１２２までの線状体１０の長さであり、この長さＬは常に一定となる。よって、式３によって、トルクを算出することが出来る。
【００７６】
よって、係数保持部４７０は、
Ｇ×Ｉｐ／Ｌ    ・・・・・（式４）
を係数として保持する。
【００７７】
トルク算出部４６０は、第１撮影範囲１２１と第２撮影範囲１２２とのそれぞれの回転角度の差に基づいてトルクを算出（取得）する。具体的には、トルク算出部４６０は、係数保持部４７０が保持する式４の値と、角度差保持部４５５が保持する角度差θを取得し、式３に基づいてトルクを取得し、トルク保持部４８０に格納する。
【００７８】
トルク保持部４８０は、トルク算出部４６０が取得したトルクを保持する。
【００７９】
出力画面生成部４９０は、トルク保持部４８０からトルクの値を取得し、後述の表示部５１に表示する画面を生成する。図１０は、出力画面生成部４９０が生成する画面である。画面には縦一列横二列の表であって、左の欄には「トルク」の文字が表示されて、右の欄にはトルク保持部４８０から取得したトルクの値を表示する。
【００８０】
判定部４１００は、トルク算出部４６０で取得しトルク保持部４８０で保持したトルクが所定の値よりも大きいか否かを判定する。具体的には、判定部４１００は、トルク保持部４８０が保持したトルクの値の絶対値が、予め定めた閾値より大きいか否かを判定する。トルクの値の絶対値が、閾値よりも大きいと判定部４１００で判定した場合に、判定部４１００は、出力部５２に出力を依頼する。
【００８１】
表示部５１は、呈示部の一例として機能し、出力画面生成部４９０が生成した画面を表示する。表示部５１は、具体的にはディスプレイである。
【００８２】
出力部５２は、判定部４１００からの依頼があった場合に、警告音を提示する。出力部５２は、具体的にはスピーカーである。警告音の代わりに警告ランプを点灯させる場合には、出力部５２を警告ランプで構成すればよい。
【００８３】
一方、洗浄部６０は、トルク取得部４０とは別に、移動規制部材２０の挿入口側の端部よりも挿入口側に配置されている。洗浄部６０は、洗浄流体で線状体１０を洗浄する。線状体１０が挿入口２より血管に挿入されると、血液が線状体１０に付着するため、この血液を、洗浄部６０で洗浄流体により洗浄する。その理由は、線状体１０を血管から引き抜いた際に、血液で、線状体１０に形成した線１１０の抽出が困難になることを防止することである。ここでは、一例として、洗浄部６０は、エアー又は水などの洗浄流体を線状体１０に吹き付けて、線状体１０の外面の洗浄を行う。
【００８４】
なお、ここでは、第１及び第２撮影部３１，３２がラインセンサである場合を説明したが、ＣＣＤカメラであっても構わない。第１及び第２撮影部３１，３２がＣＣＤカメラの場合には、まず、画像処理で、移動規制部材２０の両端部１２３、１２４を抽出する。例えば、図２における両端部１２３、１２４を青色にしておき、画像中から青色の領域を抽出する。次に、画像上で抽出した左端部１２３の左側の領域（例えば、抽出した左端部１２３の各画素から左に３画素目にある画素の集合）を抽出する。更に抽出した領域において、線１１０の両端を抽出し、線１１０の端から端までの範囲を第１撮影範囲１２１とする。第２撮影範囲１２２についても同様に抽出する。このようにすれば、以降の処理を前記実施形態と同様にすることができる。
【００８５】
また、移動規制部材２０を透明部材で形成しても構わない。その場合、第１及び第２撮影範囲１２１，１２２は、移動規制部材２０の外側の範囲である必要はなく、移動規制部材２０の内側の範囲であっても構わない。そのような構成においては、移動規制部材２０のうち、移動規制部材２０の内側の第１撮影範囲１２１ａと第２撮影範囲１２２ａとで挟まれる範囲を新たに移動規制部材２０Ｂとし、移動規制部材２０Ｂに対して第１実施形態と同様の処理を行う（図２の一点鎖線を参照）。
【００８６】
また、ここでは、簡単のために、線状体１０に線１１０が一本ある場合を説明したが、複数本ある構成であっても構わない。そのような構成を用いれば、各撮影部３１，３２から線１１０が見えない位置に線１１０が移動しても、トルクを算出することができる。例えば、線状体１０の表面に９０度毎に異なる色０、色１、色２、色３の線１１０、１１１、１１２、１１３を記載しておき、色１、色２、色３の線を抽出した場合には、角度取得部４３０で取得した角度にそれぞれ、９０度、１８０度、２７０度を加算する。
【００８７】
また、ここでは、簡単のために、線状体１０に線１１０が一本である場合を説明したが、線１１０が複数本であってもよい。そのような場合には、更に、移動規制部材２０を透明部材とする構成であっても構わない。そのような構成を用いれば、線１１０が３６０度以上回転しても、トルクを算出することができる。例えば、線状体１０の表面に１８０度毎に線１１０、１１１（図７参照）を記載しておく。
移動規制部材２０を透明部材にしておき、かつ、移動規制部材２０の軸方向に線１２５を形成しておく。そして、ＣＣＤカメラで移動規制部材２０の第１及び第２撮影範囲１２１，１２２を撮影する。そして、画像処理を用いて線１２５の位置と交差する線１１０、１１１の本数Ｙをカウントする。角度差取得部４５０は、第１実施形態の構成で算出した角度差にＹ×１８０度を加えた値を、新たに角度差とする。
【００８８】
＜第１実施形態の処理の流れ＞
第１実施形態のトルク取得処理の全体の流れを、図１１のフローチャートを用いて説明する。
【００８９】
まず、ステップＳ１００１０で、トルク測定装置１はトルク測定処理を開始する。
【００９０】
次いで、ステップＳ１００１５で、洗浄部６０は洗浄処理を開始する。なお、一例として、ここでは洗浄処理をステップＳ１００１５で行うことにしているが、必要に応じて洗浄処理を行えばよく、必ずしも、ステップＳ１００１５、すなわち、ステップＳ１００２０の撮影処理前に行う必要はない。例えば、線状体１０を挿入口２を介して生体管に挿入するだけの場合には、血液で線状体１０が汚れることがなく、通常は、洗浄処理は不要である。一方、線状体１０を挿入口２介して生体管から引き出したり又は生体管に入れたりするときには、線状体１０が血液などで汚れている可能性が高いので、洗浄処理をステップＳ１００１５で行うと良い。
【００９１】
次いで、ステップＳ１００２０で、第１撮影部３１及び第２撮影部３２で第１及び第２撮影範囲１２１，１２２の撮影を行う。
【００９２】
次いで、ステップＳ１００３０で、位置取得部４１０は、図６に示すように、第１及び第２撮影部３１，３２が撮影した画像における、線状体１０の線１１０の位置をそれぞれ取得する。
【００９３】
次いで、ステップＳ１００４０で、角度取得部４３０は、図９に示すように、第１及び第２撮影部３１，３２が撮影した第１及び第２撮影範囲１２１，１２２における線１１０の回転角度をそれぞれ取得する。
【００９４】
次いで、ステップＳ１００５０で、角度差取得部４５０は、第１及び第２撮影部３１，３２が撮影した第１及び第２撮影範囲１２１，１２２における線１１０の回転角度差θを取得する。
【００９５】
次いで、ステップＳ１００６０で、トルク取得部４８０は、角度差取得部４５０が取得した角度差θに所定の係数を掛けた値をトルクとする。
【００９６】
次いで、ステップＳ１００７０で、出力画面生成部４９０は、トルク取得部４８０が取得したトルク値を表示する画面を生成する。
【００９７】
次いで、ステップＳ１００８０で、表示部５１は、出力生成部４９０が生成した画面を表示する。
【００９８】
次いで、ステップＳ１０１１０で、判定部４１００は、トルク取得部４８０が取得したトルクの絶対値が所定の閾値を越えるかを判定する。トルクの絶対値が所定の閾値を越えると判定部４１００で判定した場合は、ステップＳ１０１２０に処理を分岐し、それ以外の場合はステップＳ１０１３０に処理を分岐する。
【００９９】
ステップＳ１０１２０では、出力部５２は、警告音を鳴らす。
【０１００】
ステップＳ１０１３０では、トルク測定装置１は、終了判定を行う。ここでは、図示しない終了ボタンが押されたかを、図示しないボタン判定部で判定し、ボタンが押されたとボタン判定部で判定した場合にはステップＳ１０４０に処理を分岐し、それ以外の場合にはステップＳ１００２０に処理を分岐する。
【０１０１】
ステップＳ１０１３５で、ステップＳ１００１５で洗浄部６０での洗浄処理が開始されていた場合には、洗浄部６０は洗浄処理を終了する。
ステップＳ１０１４０でトルク測定装置１はトルク測定処理を終了する。
【０１０２】
以下に、第１実施形態にかかるトルク測定装置１を使用して行なう作業の一例を説明する。
【０１０３】
＜カテーテル挿入作業＞
術者は線状体１０を操作して施術を行う。術者は、挿入口２から線状体１０を通して血管に挿入する。図１２は、一例として、線状体１０の先端を示す図である。線状体１０の先端には湾曲部１０２０がある。術者は、施術の状況に応じて、湾曲部を有する血管内又は体腔内にカテーテルを挿入するため、湾曲部１０２０の向きを変える。その際、術者は、手元の線状体１０を回転することで、湾曲部１０２０の向きを変える。
【０１０４】
しかし、血管の閉塞している部分等に湾曲部１０２０が接触した場合、線状体１０を回転しても湾曲部１０２０が回転しないこと、又は、線状体１０を回転した量に比べて、湾曲部１０２０の回転量が少ないことがある。そのような場合等に、線状体１０にトルクが発生する。従来は、そのようなトルクを術者は手で感じながら、更に強く線状体１０を回転するか、あるいは、回転を、一旦、あきらめるかを決定する。線状体１０を回転して、血管に加わる負荷が増大すると、血管に損傷を与えるため、その判断は重要となる。
【０１０５】
＜第１実施形態の効果＞
ここで、第１実施形態にかかるトルク測定装置１を用いることで、術者は、線状体１０に加わる力を表示部５１で確認しながら作業を行うことができる。また、出力部５２が警告音を出力することで、線状体１０に過剰な力が加わったときに、術者はすぐに気が付き、線状体１０に加わる力を弱める対応をすることができる。また、ベテランの術者が作業をしているときに表示部５１に表示される値を、経験の浅い術者が見ることで、経験の浅い術者は、どれくらいのトルクで作業をすれば良いかを学ぶことが出来る。また、ベテランの術者が作業を行った際に、トルク保持部４８０が保持するデータと、経験の浅い術者が作業を行った際に、トルク保持部４８０が保持するデータとを比較することで、経験の浅い術者の作業の問題点を解析することができる。また、線状体１０を患者の体内から引き抜いた際に、線状体に付着した血液などを洗浄部６０の洗浄液で洗浄することができ、血液などで、線状体１０に形成した線１１０の抽出が困難になることを防止することができる。
【０１０６】
＜第２実施形態＞
第１実施形態におけるトルク測定装置１では、脚２１０に、移動規制部材２０が予め取り付けられた構成について説明している。そのため、施術後に移動規制部材２０の洗浄が困難な場合がある。そこで、第２実施形態におけるトルク測定装置１ａでは、脚２１０に対して移動規制部材２０が取り外し可能な構成について説明する。
【０１０７】
図１３は第２実施形態におけるトルク測定装置１ａの構成を示す図である。図１における脚２１０の替わりに、支持台２１０ａが用いられる。また、移動規制部材２０の替わりに移動規制部材２０ａが用いられる。他の部又は部材は第１実施形態の場合と同様であるため、説明を省略する。以下、支持台２１０ａと移動規制部材２０ａとを説明する。
【０１０８】
支持台２１０ａは、移動規制部材２０を載せて支持する台である。支持台２１０ａは、固定台２２０に固定されている。図１４は支持台２１０ａの構成を示す図である。支持台２１０аは、支持台本体２１００と、底板２１１０と、４枚の側板２１２１〜２１２４とを有する。底板２１１０には、移動規制部材２０ａが嵌合可能でかつ軸直交方向に半円形状の開口断面形状を有する第１〜第５窪み２１３１〜２１３５が互いに平行に設けられている。ここでは、各窪み２１３１〜２１３５は同じ形状であって、窪み同士の間隔は、所定距離、例えば２ｃｍとする。
【０１０９】
移動規制部材２０ａは、線状体１０の軸方向のみの移動以外を規制する。図１５は移動規制部材２０ａの構成の一例を示す図である。移動規制部材２０ａは、規制部材本体２００と、規制部材本体２００の下面に形成された複数の（図１５では３個の）凸部２１１〜２１３と、規制部材本体２００を軸方向に貫通しかつ互いに所定間隔をあけて隔離された複数の（図１５では３個の）貫通穴部２２１〜２２３とで構成されている。３個の凸部２１１〜２１３は、第１〜第５窪み２１３１〜２１３５の反転形状であり、軸直交方向に半円形状の断面形状を有する。つまり、窪み２１３１〜２１３５に嵌め合わせることが出来る形状である。また、凸部同士の間隔は、所定間隔、例えば、窪み同士の間隔と同じ２ｃｍである。貫通穴部２２１から２２３は、線状体１０を挿入する穴である。例えば、貫通穴部２２１から２２３は、それぞれ、直径１ｍｍ、２ｍｍ、３ｍｍの穴である。長さは、例えば、規制部本体２００の長さと同じく１０ｃｍとする。
【０１１０】
図１６〜図１８は、支持台２１０ａに移動規制部材２０ａを載せた構成を示す図である。図１６は、支持台２１０ａの底板２１１０の第３〜第５窪み２１３３〜２１３５に、それぞれ、移動規制部材２０ａの凸部２１１〜２１３を嵌め合わせて、支持台２１０ａに移動規制部材２０ａを載せた構成を示す図である。図１６において、側板２１２３と側板２１２４との間及び側板２１２１と側板２１２２との間には、貫通穴部２２１の両端部開口がそれぞれ露出する。
【０１１１】
図１７は、窪みに嵌め合わせる凸部２１１〜２１３を一つずらした構成である。すなわち、図１７は、第２〜第４窪み２１３２〜２１３４にそれぞれ、凸部２１１〜２１３を嵌め合わせて、支持台２１０ａに移動規制部材２０ａを載せた構成を示す図である。図１６において、側板２１２３と側板２１２４との間及び側板２１２１と側板２１２２との間には、貫通穴部２２２の両端部開口がそれぞれ露出する。
【０１１２】
図１８は、窪みに嵌め合わせる凸部２１１〜２１３を更に一つずらした構成である。すなわち、図１８は、第１〜第３窪み２１３１〜２１３３にそれぞれ、凸部２１１〜２１３を嵌め合わせて、支持台２１０ａに移動規制部材２０ａを載せた構成を示す図である。図１６において、側面２１２３と側面２１２４との間及び側板２１２１と側板２１２２との間には、貫通穴部２２３の両端部開口がそれぞれ露出する。
【０１１３】
このように図１６〜図１８に示すように、支持台２１０ａに対する移動規制部材２０ａを載せる位置を移動することで、側板２１２３と側板２１２４との間及び側板２１２１と側板２１２２との間に露出する貫通穴部２２１〜２２３の直径が変化することになる。よって、異なる直径の線状体１０を使用することができる。以下、移動規制部材２０ａと支持台２１０ａとに対して、異なる直径の線状体１０を使用する例について説明する。
【０１１４】
＜カテーテル挿入施術＞
カテーテル治療を行う際、術者は、様々な径のカテーテル又はガイドワイヤーを血管に挿入して施術を行う。一般に直径の太いカテーテル又はガイドワイヤーを最初に使い、徐々に細い直径のカテーテル又はガイドワイヤーを使う。
【０１１５】
例えば、２．５ｍｍ、１．５ｍｍ、０．５ｍｍのカテーテルを順に使う場合について、トルク測定装置１を用いる方法を説明する。
【０１１６】
まず、支持台２１０ａに透明のビニールシートをかける。これは、支持台２１０ａが汚れるのを防止するためである。
【０１１７】
次に、移動規制部材２０ａを、支持台２１０ａの透明のビニールシート上の図１８の位置に設定する。このとき、側板２１２３と側板２１２４との間に、貫通穴部２２３の一方の端部開口が露出する。
【０１１８】
次に、術者は、２．５ｍｍのカテーテルを線状体１０の一例として用いて施術を行う。すなわち、露出した貫通穴部２２３の一方の端部開口を通してカテーテルを貫通穴部２２３内に挿入して、施術を行う。
【０１１９】
次に、移動規制部材２０ａを、支持台２１０ａの透明のビニールシート上の図１７の位置に設定する。このとき、側板２１２３と側板２１２４との間に、貫通穴部２２２の一方の端部開口が露出する。なお、一例として、移動規制部材２０ａを図１７の位置に設定する前に、使用していた貫通穴部２２３内の２．５ｍｍのカテーテルを、貫通穴部２２３内から抜き出しておく。施術内容によっては、貫通穴部２２３内の２．５ｍｍのカテーテルの内部に、２．５ｍｍのカテーテルよりも細い１．５ｍｍなどのカテーテルをさらに挿入する場合もある。この場合には、図１８の位置のままでよい。
【０１２０】
次に、術者は１．５ｍｍのカテーテルを線状体１０の別の例として用いて施術を行う。すなわち、露出した貫通穴部２２２の一方の端部開口を通してカテーテルを貫通穴部２２２内に挿入して施術を行う。
【０１２１】
次に、移動規制部材２０ａを、支持台２１０ａの透明のビニールシート上の図１６の位置に設定する。このとき、側板２１２３と側板２１２４との間に、貫通穴部２２１の一方の端部開口が露出する。なお、一例として、移動規制部材２０ａを図１６の位置に設定する前に、使用していた貫通穴部２２２内の１．５ｍｍのカテーテルを、貫通穴部２２３内から抜き出しておく。施術内容によっては、貫通穴部２２２内の１．５ｍｍのカテーテルの内部に、１．５ｍｍのカテーテルよりも細い０．５ｍｍなどのカテーテルをさらに挿入する場合もある。この場合には、図１７の位置のままでよい。
【０１２２】
次に、術者は０．５ｍｍのカテーテルを線状体１０のさらに別の例として用いて施術を行う。すなわち、露出した貫通穴部２２１の一方の端部開口を通してカテーテルを貫通穴部２２１内に挿入して施術を行う。
【０１２３】
施術終了後、透明なビニールシートと、移動規制部材２０ａとを廃棄する。
【０１２４】
＜第２実施形態の効果＞
第１実施形態におけるトルク測定装置１を用いる構成では、特定の直径のカテーテルに対してのみにしか用いることができない。第２実施形態におけるトルク測定装置１ａでは、施術に利用するカテーテルの直径が変わるたびに、移動規制部材２０ａを支持台２１０ａに対して置き直すことで、様々な直径のカテーテルを用いた施術におけるトルク測定を行うことが出来る。
【０１２５】
また、施術中には、移動規制部材２０ａに血液が付着するが、第１実施形態における移動規制部材２０は、脚２１０に固定されており、洗浄が困難であった。一方、第２実施形態における移動規制部材２０ａは、取り外しが可能であるため、施術の度に取り外して廃棄し、常に新しい部材を使用することが出来る。そのため、装置の維持が容易となる。
【０１２６】
なお、本発明を第１〜第２実施形態及び変形例に基づいて説明してきたが、本発明は、前記の第１〜第２実施形態及び変形例に限定されないのはもちろんである。以下のような場合も本発明に含まれる。
【０１２７】
（１）第１〜第２実施形態及び変形例の説明では、処理の流れの一例を示したが、互いに依存関係のない処理については順序を入替えたり、並列化して実行しても構わない。
【０１２８】
（２）トルク取得部４０を構成する要素の一部又は全部は、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクユニット、ディスプレイユニット、キーボード、及び、マウスなどから構成されるコンピュータシステムで実現することができる。そのＲＡＭ又はハードディスクユニットには、コンピュータプログラムが記憶されている。つまり、マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、各部は、その機能を達成する。ここでコンピュータプログラムは、所定の機能を達成するために、コンピュータに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。
【０１２９】
（３）トルク取得部４０を構成する要素の一部又は全部は、１個のシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ：大規模集積回路）から構成されていてもよい。システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。そのＲＡＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。つまり、マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。
【０１３０】
（４）トルク取得部４０を構成する要素の一部又は全部は、各装置に脱着可能なＩＣカード又は単体のモジュールから構成されていてもよい。そのＩＣカード又はモジュールは、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどで構成されるコンピュータシステムである。そのＩＣカード又はモジュールは、前記の超多機能ＬＳＩを含むとしてもよい。つまり、マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、そのＩＣカード又はモジュールは、その機能を達成する。このＩＣカード又はこのモジュールは、耐タンパ性を有するとしてもよい。なお、前記第１又は第２実施形態又は変形例におけるトルク取得部４０を実現するソフトウェアは、以下のようなプログラムである。つまり、このプログラムは、軸方向に平行に線状の特徴部が設けられかつ柔軟性のある線状体を患者の体に挿入する作業を行う際に、前記線状体に加わるトルクを測定するトルク測定プログラムであって、
前記線状体を移動規制部材の貫通穴に貫通させて、前記貫通穴の内部の前記線状体の半径方向の移動を前記移動規制部材で規制して前記線状体が前又は後に前記軸方向沿いに移動しても、前記貫通穴の一端から他端までの前記線状体の距離を前記移動規制部材で一定に保った状態で、
コンピュータを、
前記移動規制部材の前記貫通穴を貫通した前記線状体の、前記移動規制部材の前記貫通穴の前記一端から露出した第一所定領域にある前記線の前記軸方向周りの位置、及び、前記移動規制部材の前記貫通穴の前記他端から露出した第二所定領域にある前記線の前記軸方向周りの位置をそれぞれ取得する位置取得部と、
前記第一所定領域及び前記第二所定領域におけるそれぞれの前記線の位置に基づいて、前記第一所定領域及び前記第二所定領域のそれぞれの領域における前記線の前記軸方向周りの回転角度を取得する角度取得部と、
前記角度取得部が取得した前記第一所定領域及び前記第二所定領域のそれぞれの回転角度の差に基づいて前記トルクを算出するトルク取得部と
として機能させるためのトルク測定プログラムである。
【０１３１】
（５）トルク取得部４０を構成する要素の一部又は全部は、トルクを取得する方法としても実現される。また、本発明は、これらの方法によりコンピュータにトルクを取得させるコンピュータプログラム、又は、コンピュータプログラムからなるディジタル信号としても実現される。
【０１３２】
（６）また、このプログラムは、サーバなどからダウンロードされることによって実行されてもよく、所定の記録媒体（例えば、ＣＤ−ＲＯＭなどの光ディスク、磁気ディスク、又は、半導体メモリなど）に記録されたプログラムが読み出されることによって実行されてもよい。トルク取得部４０を構成する要素の一部又は全部は、上述のコンピュータプログラム又はディジタル信号をコンピュータ読み取り可能な記録媒体、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＢＤ（Ｂｌｕ−ｒａｙ  Ｄｉｓｃ）、又は、半導体メモリなどに記録したものとしても実現される。また、これらの記録媒体に記録されているディジタル信号としても実現される。
【０１３３】
（７）トルク取得部４０を構成する要素の一部又は全部は、電気通信回線、無線通信回線、有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、又はデータ放送等を経由して伝送される、上述のコンピュータプログラム又はディジタル信号としても実現される。
【０１３４】
（８）トルク取得部４０を構成する要素の一部又は全部は、マイクロプロセッサとメモリを備えたコンピュータシステムとしても実現される。この場合、そのメモリは、上述のコンピュータプログラムを記憶しており、マイクロプロセッサは、そのコンピュータプログラムにしたがって動作する。
【０１３５】
（９）また、そのコンピュータプログラム又はディジタル信号を記録媒体に記録して移送することにより、又はコンピュータプログラム又はディジタル信号をネットワーク等を経由して移送することにより、独立した他のコンピュータシステムにより本発明の処理を実施してもよい。
【０１３６】
また、このプログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、あるいは分散処理を行ってもよい。
【０１３７】
なお、前記様々な実施形態又は変形例のうちの任意の実施形態又は変形例を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。
【産業上の利用可能性】
【０１３８】
本発明は、柔軟性のある線状体に加わるトルクのトルク測定装置、方法、及びプログラムとして有用である。また、線状体に過剰なトルクが加わった際に警告などの表示を行うトルク測定装置、方法、及びプログラムとしても有用である。
【符号の説明】
【０１３９】
１，１ａ    トルク測定装置
２      挿入口
１０    線状体
２０，２０ａ，２０Ｂ    移動規制部材
２０ｆ    貫通穴
３１，３２    第１及び第２撮影部
４０    トルク取得部
５１    表示部
５２    出力部
６０    洗浄部
１１０，１１１，１１２，１１３    線
１２１，１２２，１２１ａ，１２２ａ    第１及び第２撮影範囲
１２３    左端部
１２４    右端部
１２５    線
２００    規制部材本体
２１０    脚
２１０ａ    支持台
２１１〜２１３    凸部
２２０    固定台
２２１〜２２３    貫通穴部
３１１，３１２    脚
４１０    位置取得部
４２０    位置保持部
４３０    角度取得部
４４０    角度保持部
４５０    角度差取得部
４５５    角度差保持部
４６０    トルク取得部
４７０    係数保持部
４８０    トルク保持部
４９０    出力画面生成部
１０２０    湾曲部
２１００    支持台本体
２１１０    底板
２１２１〜２１２４    側板
２１３１〜２１３５    第１〜第５窪み
４１００    判定部４１００
４５１０    半径保持部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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