(57)【要約】【課題】装着者の姿勢変化による測定誤差を回避し、施療部位に最適な圧力を加える。【解決手段】マッサージ装置１０の第１検知部３４は、施療部位に装着されたアクチュエータが施療部位に加える圧力を検知する。第２検知部３６は、施療部位の脈波を検知する。第１算出部６２は、検知された脈波に含まれる、単位時間当たりの血流量の定常成分に対する、単位時間当たりの血流量の変動成分の比を算出する。設定部６６は、該比に基づいて、施療部位に加える最大圧力を設定する。駆動制御部６０は、設定された最大圧力の検知される圧力を施療部位に加える第１加圧と、該最大圧力未満の圧力の検知される圧力を施療部位に加える第２加圧と、を繰り返す指示を示す第１駆動信号を駆動信号としてアクチュエータへ送信する制御を行う。【選択図】図３
2013215278.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動信号に応じて伸縮する帯状のアクチュエータと、
施療部位に装着された前記アクチュエータが前記施療部位に加える圧力を検知する第１検知部と、
前記施療部位の脈波を検知する第２検知部と、
検知された脈波に含まれる単位時間当たりの血流量の定常成分に対する、前記検知された脈波に含まれる単位時間当たりの血流量の変動成分の比を算出する第１算出部と、
検知された圧力と前記比との関係に基づいて、前記施療部位に加える最大圧力を設定する設定部と、
設定された前記最大圧力を前記施療部位に加える第１加圧と、前記最大圧力未満の圧力を前記施療部位に加える第２加圧と、を繰り返す指示を示す第１駆動信号を前記駆動信号として前記アクチュエータへ送信する制御を行う駆動制御部と、
を備えたマッサージ装置。
【請求項２】
前記設定部は、
前記比が予め定めた第１閾値未満で且つ該第１閾値より小さい第２閾値以上であるときに、予め定めた第１の圧力を前記最大圧力として設定し、
前記比が前記第１閾値以上となったときに、前記第１の圧力より低い第２の圧力を前記最大圧力として設定する、
請求項１に記載のマッサージ装置。
【請求項３】
前記第２の圧力は、前記検知された圧力と前記比との関係により、設定されることを特徴とする請求項２に記載のマッサージ装置。
【請求項４】
前記第２の圧力を設定するための入力を受け付ける入力部を更に備えることを特徴とする請求項２または請求項３に記載のマッサージ装置。
【請求項５】
前記設定部は、
前記比が前記第２閾値未満であるときに、前記第１の圧力以上の第３の圧力を前記最大圧力として設定する、
請求項２〜請求項４の何れか１項に記載のマッサージ装置。
【請求項６】
前記第３の圧力は、前記検知された圧力と前記比との関係により、設定されることを特徴とする請求項３記載のマッサージ装置。
【請求項７】
前記第３の圧力を設定するための入力を受け付ける入力部を更に備えることを特徴とする請求項５または請求項６に記載のマッサージ装置。
【請求項８】
前記比の変化量を算出する第２算出部を更に備え、
前記設定部は、前記変化量が予め定めた閾値以下である場合に、前記第１の圧力より低い第４の圧力を、前記最大圧力として設定する、
請求項１〜請求項７の何れか１項に記載のマッサージ装置。
【請求項９】
前記駆動制御部は、
前記比が前記第１閾値より大きい第３閾値以上であるときに、施療部位への加圧の解除を指示する加圧解除信号を前記駆動信号として前記アクチュエータへ送信することを特徴とする請求項１〜請求項８の何れか１項に記載のマッサージ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マッサージ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、人体の一部に装着することでマッサージを行うマッサージ装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。例えば、特許文献１には、エアバックの膨張によって施療部位をマッサージするときに、予め定める膨張圧に達するまでのエア流入量等に基づいて施療部位の容積を検出することが開示されている。そして、特許文献１には、検出した施療部位の容積から施療部位のむくみの程度を演算し、表示することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１７５０１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来では、装着者の姿勢が変わると、エア流入量等に変化が生じる。このため、従来では、装着者の姿勢変化等による測定誤差を回避して、差異的な圧力を施療部位に加えることは困難であった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、装着者の姿勢変化による測定誤差を回避し、施療部位に最適な圧力を加えることができる、マッサージ装置を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のマッサージ装置は、帯状のアクチュエータと、第１検知部と、第２検知部と、第１算出部と、設定部と、駆動制御部と、を備える。アクチュエータは、施療部位に装着され、駆動信号に応じて伸縮する。第１検知部は、施療部位に装着された前記アクチュエータが前記施療部位に加える圧力を検知する。第２検知部は、前記施療部位の脈波を検知する。第１算出部は、検知された脈波に含まれる単位時間当たりの血流量の定常成分に対する、前記検知された脈波に含まれる単位時間当たりの血流量の変動成分の比を算出する。設定部は、検知された圧力と前記比との関係に基づいて、前記施療部位に加える最大圧力を設定する。駆動制御部は、設定された前記最大圧力を前記施療部位に加える第１加圧と、前記最大圧力未満の圧力を前記施療部位に加える第２加圧と、を繰り返す指示を示す第１駆動信号を前記駆動信号として前記アクチュエータへ送信する制御を行う。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、装着者の姿勢変化による測定誤差を回避し、施療部位に最適な圧力を加えることができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本実施の形態のマッサージ装置を示す模式図である。
【図２】図２は、本実施の形態の本体部を施療部位に巻装した状態を示す模式図である。
【図３】図３は、本実施の形態のマッサージ装置の機能ブロック図である。
【図４】図４は、脈波の波形の一例を示す模式図である。
【図５】図５は、判別に用いる各種閾値を示す模式図である。
【図６】図６は、駆動処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】図７は、割込処理の手順を示すフローチャートである。
【図８】図８は、変動成分ＡＣ及び定常成分ＤＣの一例を示す模式図である。
【図９】図９は、変動成分ＡＣ及び定常成分ＤＣの一例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に添付図面を参照して、本実施の形態に係るマッサージ装置の実施の形態を詳細に説明する。
【００１０】
図１は、本実施の形態のマッサージ装置１０を示す模式図である。
【００１１】
マッサージ装置１０は、本体部１４と、本体部１４を制御する主制御部１２と、を備える。なお、本実施の形態では、本体部１４と、主制御部１２と、が別体として構成されている場合を説明するが、この構成に限られない。例えば、本体部１４と主制御部１２とを一体的に構成してもよい。
【００１２】
本体部１４は、施療部位に装着される。施療部位とは、マッサージを施される対象の部位である。施療部位には、例えば、人体の腕部（上腕部、下腕部）、足部（大腿部、小腿部）等が挙げられるが、これらに限られない。
【００１３】
本体部１４は、柔軟シート１６、固定部２０、固定部２２、アクチュエータ２４、第１検知部３４、第２検知部３６、印加部３０、印加部３２、ベルト部材１８Ａ、及びベルト部材１８Ｂを備える。
【００１４】
アクチュエータ２４は、印加された駆動信号に応じて伸縮する帯状の部材である。本実施の形態では、アクチュエータ２４は、駆動信号に応じて、図１中、矢印Ｂ方向に伸縮する場合を説明する。
【００１５】
なお、アクチュエータ２４の該伸縮方向に交差する交差方向（図１中、矢印Ａ方向）の長さは、想定する施療部位に応じて予め調整すればよい。例えば、人体の小腿部を主な施療部位と想定したマッサージ装置１０とする場合には、アクチュエータ２４の該交差方向の全長は、人体の小腿部の足首部から膝部までの長さの平均値に調整すればよい。
【００１６】
アクチュエータ２４には、例えば、人工筋肉を用いる。人工筋肉の一例には、導電性高分子を用いた人工筋肉、空気圧を用いた人工筋肉、電気・磁気を用いた人工筋肉等がある。
【００１７】
上記導電性高分子には、電場応答性高分子（Ｅｌｅｃｔｒｏａｃｔｉｖｅ  Ｐｏｌｙｍｅｒｓ：ＥＡＰ)や、イオン導電性高分子ゲル（ＩＣＰＦ：Ｉｏｎｉｃ  Ｃｏｎｄｕｃｔｉｎｇ  Ｐｏｌｙｍｅｒ  Ｆｉｌｍ）等がある。空気圧を用いた人工筋肉には、空気圧人工筋肉(Ｐｎｅｕｍａｔｉｃ  ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ  ｍｕｓｃｌｅｓ：ＰＡＭｓ)や、ＭｃＫｉｂｂｅｎ（マッキベン）型人工筋肉等がある。電気・磁気を用いた人工筋肉には、積層型圧電アクチュエータ、積層型静電アクチュエータ、形状記憶合金等がある。
【００１８】
なお、本実施の形態では、アクチュエータ２４として、印加された電圧に応じて収縮するアクチュエータ２４を用いる場合を説明する。さらに詳細には、本実施の形態では、アクチュエータ２４として、印加された電圧の電圧値に応じた収縮率を示すアクチュエータ２４を用いる場合を説明する。このため、特定の電圧値の電圧を所定時間印加した場合には、アクチュエータ２４は、該所定時間の間、該電圧値に応じた長さに収縮した状態で維持される。
【００１９】
なお、本実施の形態では、印加された電圧に応じて収縮するアクチュエータ２４を用いる場合を説明するが、空圧や温度に応じて収縮するアクチュエータ２４を用いてもよい。
【００２０】
なお、空圧や温度に応じて収縮するアクチュエータ２４を用いる場合には、印加部３０及び印加部３２に替えて、公知の圧力調整装置や、公知の温度調整装置を用いればよい。そして、駆動信号に応じた圧力を圧力調整装置からアクチュエータ２４へ加えることで、アクチュエータ２４を伸縮させればよい。また、駆動信号に応じた温度となるように温度調整装置を制御することで、アクチュエータ２４を伸縮させればよい。
【００２１】
印加部３０は、アクチュエータ２４の伸縮方向（図１中、矢印Ｂ方向）一端部に設けられている。印加部３２は、アクチュエータ２４の伸縮方向（図１中、矢印Ｂ方向）他端部に設けられている。アクチュエータ２４は、印加部３０及び印加部３２を介して、後述する駆動信号に応じた電圧を印加されることで、該駆動信号に応じた駆動量で駆動する。アクチュエータ２４が駆動する、とは、アクチュエータ２４が伸びるまたは縮むことを示す。本実施の形態では、アクチュエータ２４は、駆動信号に応じた電圧を印加されることで、印加された電圧値に応じた変位量分縮む。一方、アクチュエータ２４は、電圧印加を解除されることで緩み、変位量「０」（変位無）の状態となる。
【００２２】
なお、駆動信号は、本実施の形態では、印加部３０及び印加部３２に印加する電圧の電圧値を示す。なお、本実施の形態では、駆動信号は電圧値を示す場合を説明するが、アクチュエータ２４の構成に応じて適宜定めればよい。上述のように、駆動信号は、アクチュエータ２４の構成に応じて、アクチュエータ２４に加える温度や圧力を示すものとしてもよい。
【００２３】
固定部２０は、アクチュエータ２４の伸縮方向一端部を支持する。固定部２０は、絶縁性の部材である。
【００２４】
第１検知部３４は、圧力を検知する。具体的には、第１検知部３４は、施療部位に装着されたアクチュエータ２４が該施療部位に加える圧力を検知する。第１検知部３４の設置位置は、本体部１４（具体的にはアクチュエータ２４）が施療部位に装着された状態で、アクチュエータ２４が施療部位に加える圧力を検知可能な位置に設けられていればよい。
【００２５】
本実施の形態では、第１検知部３４は、アクチュエータ２４を施療部位に装着したときにおける、該施療部位とアクチュエータ２４との間の位置に設置されている。
【００２６】
第１検知部３４には、公知の圧力センサを用いればよい。
【００２７】
第２検知部３６は、施療部位の脈波を検知する。脈波とは、身体組織のある部分への血液の流入によって生じる容積変化を体表面から波形としてとらえたものである。第２検知部３６は、アクチュエータ２４の装着された施療部位の脈波を検知可能な位置に設けられていればよい。
【００２８】
本実施の形態では、第２検知部３６は、アクチュエータ２４を施療部位に装着したときに、該施療部位とアクチュエータ２４との間となる位置における、該施療部位とアクチュエータ２４との間の位置に設置されている。
【００２９】
この第２検知部３６には、光電式や圧電式の公知の脈波センサを用いればよい。なお、より精度よく脈波を検知する観点から、光電式の脈波センサを用いることが好ましい。
【００３０】
固定部２２は、アクチュエータ２４の伸縮方向他端部を支持する。固定部２２は、絶縁性の部材である。
【００３１】
柔軟シート１６は、少なくともアクチュエータ２４の伸縮方向（図１中、矢印Ｂ方向）に伸縮可能な柔軟性を有する部材である。柔軟シート１６には、例えば、該特性を有する布や、該特性を有する樹脂シート等を用いる。本実施の形態では、柔軟シート１６は、矩形であり、該矩形を構成する４辺の内の１辺側に固定部２０が固定され、該１辺に対向する１辺側に固定部２２が固定されている。なお、柔軟シート１６における、アクチュエータ２４の伸縮方向長さは、アクチュエータ２４が最も弛緩した状態であるときの該伸縮方向長さより長い長さに予め調整されている。
【００３２】
ベルト部材１８Ａ及びベルト部材１８Ｂは、アクチュエータ２４の伸縮方向（図１中、矢印Ｂ方向）に伸縮可能な柔軟性を有する部材である。ベルト部材１８Ａ及びベルト部材１８Ｂには、例えば、該特性を有する布や、該特性を有する樹脂シート等を用いる。ベルト部材１８Ａの一端は固定部２０に固定されている。ベルト部材１８Ｂの一端は固定部２２に固定されている。ベルト部材１８Ａ及びベルト部材１８Ｂは、施療部位に巻装した本体部１４を該施療部位で保持するための部材である。具体的には、ベルト部材１８Ａ及びベルト部材１８Ｂは、互いに脱着可能に構成されている。例えば、ベルト部材１８Ａ及びベルト部材１８Ｂには、面的に着脱可能なマジックテープ（登録商標）等の面ファスナー、ドットボタン等の点ファスナー、ジッパー（登録商標）等の線ファスナーを設けた構成が挙げられる。
【００３３】
図２は、本体部１４を施療部位に巻装した状態を示す模式図である。図２に示すように、本体部１４は、施療部位としての例えば足部４０に、固定部２０及び固定部２２を接触または近接させるように巻装されてベルト部材１８Ａ及びベルト部材１８Ｂ（図２では図示省略）で固定されることで、施療部位に装着される。
【００３４】
なお、本実施の形態では、本体部１４は、施療部位に巻装することで、施療部位に装着された状態となる場合を説明する。しかし、本体部１４は、施療部位に沿った形状（例えば、筒状）に構成されていてもよい。この場合には、円筒状の本体部１４の内部に施療部位が挿入されることで、本体部１４が施療部位に装着された状態となる。
【００３５】
図１に戻り、主制御部１２は、本体部１４を制御する。主制御部１２は、例えば、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等で構成される。なお、主制御部１２は、本体部１４における印加部３０、印加部３２、第１検知部３４、及び第２検知部３６に、無線または有線により電気的に接続されている。
【００３６】
図３は、マッサージ装置１０の機能ブロック図である。図３に示すように、マッサージ装置１０の主制御部１２は、制御部４２、記憶部４４、及びＵＩ（Ｕｓｅｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）部（入力部）４６を備える。
【００３７】
ＵＩ部４６は、各種画像を表示すると共に、ユーザーの操作指示を受け付ける。ＵＩ部４６としては、タッチパネル等がある。なお、ＵＩ部４６は、公知の表示部と公知の操作部の双方を備えた構成としてもよい。表示部としては、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）等の公知の表示装置が挙げられる。操作部としては、マイク等の音声認識装置、マウス、ボタン、リモコン、及びキーボード等が挙げられる。
【００３８】
記憶部４４は、ハードディスクドライブ装置（ＨＤＤ）等の記憶媒体である。本実施の形態では、記憶部４４は、制御部４２で用いる各種データを予め記憶する。
【００３９】
具体的には、記憶部４４は、施療部位に装着されたアクチュエータ２４が該施療部位に加える最大圧力の初期値として、予め定めた第１の圧力を記憶する。この第１の圧力は、任意に設定すればよい。また、この第１の圧力は、ユーザーによるＵＩ部４６の操作指示によって適宜変更されてもよい。第１の圧力としては、例えば、施療部位に装着されたアクチュエータ２４が施療部位を加圧することである程度の血流改善のみられる圧力を予め測定し、定めればよい。
【００４０】
制御部４２は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などを含んで構成されるコンピュータであり、マッサージ装置１０全体を制御する。
【００４１】
なお、ＵＩ部４６、記憶部４４、制御部４２の構成は、上記に限らず、機能と関連付けた押しボタンスイッチとＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ、発光ダイオード）ランプとの組み合わせや、不揮発性メモリ（Ｆｌａｓｈメモリなど）及び不揮発性メモリ内蔵のＣＰＵなどを用いて構成してもよい。
【００４２】
制御部４２は、第１取得部４８、第２取得部５０、駆動部５４、読取部５６、駆動信号生成部５８、駆動制御部６０、第１算出部６２、第２算出部６４、及び設定部６６を備える。
【００４３】
第１取得部４８は、施療部位の圧力を検知する第１検知部３４から、圧力の検知結果を示す信号を取得し、取得した検知結果を適宜Ａ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換する。また、第１取得部４８は、デジタル信号に変換した圧力の検知結果を、検知時間に対応づけて、順次図示を省略するメモリ、または記憶部４４に記憶する。
【００４４】
第２取得部５０は、施療部位の脈波を検知する第２検知部３６から、脈波の検知結果を示す信号を取得する。例えば、第２取得部５０は、検知した脈波の波形（以下、適宜、脈波波形と称する場合がある）を示す信号を、脈波の検知結果として取得し、各脈波を検知時間に対応づけて記憶部４４に記憶する。
【００４５】
駆動部５４は、アクチュエータ２４に設けられた印加部３０及び印加部３２に、駆動制御部６０から受け付けた駆動信号に応じた電圧を印加する。
【００４６】
読取部５６は、検知された圧力値を読み取る。具体的には、読取部５６は、第１取得部４８によって記憶部４４に記憶された、デジタル信号に変換された圧力の検知結果を読み取ることで、検知された圧力（詳細には、圧力値）を読み取る。また、読取部５６は、検知された脈波を読み取る。具体的には、読取部５６は、第２取得部５０によって記憶部４４に記憶された、施療部位の脈波を示す信号を、脈波の検知結果として記憶部４４から読み取る。
【００４７】
第１算出部６２は、第２検知部３６で検知された脈波に含まれる、単位時間当たりの血流量の定常成分に対する、単位時間当たりの血流量の変動成分の比を算出する。詳細には、第１算出部６２は、第２検知部３６で検知され第２取得部５０で取得されることで記憶部４４に記憶され、読取部５６で読み取られた脈波に含まれる、上記成分の比を算出する。
【００４８】
なお、第１算出部６２は、施療部位に予め定めた圧力（検知用圧力と称する場合がある）の検知される圧力が加わったときに検知された脈波を用いて、上記定常成分に対する上記変動成分の比を算出する。この上記定常成分に対する上記変動成分の比の算出タイミングである上記検知用圧力は、後述する設定部６６によって設定されうる最大圧力未満の値であり、圧力「０」より大きく、且つ定常成分に対する上記変動成分の比の算出に良好な形状の脈波が良好に得られる圧力を予め設定すればよい。
【００４９】
また、第１算出部６２は、施療部位に加える最大圧力の変更された第１駆動信号（詳細後述）が送信された直後に検知された脈拍の脈波ではなく、該脈拍から１〜２拍後の脈波で、且つ検知用圧力の検知される圧力が加わったときに検知された脈波を用いて、上記定常成分に対する上記変動成分の比を算出することが好ましい。このようにすることで、該比の算出精度の低下を抑制することができる。
【００５０】
図４は、施療部位の脈波の波形の一例を示す模式図である。脈波の波形は、図４に示すように、線図Ｌによって示される。線図Ｌ中、Ｌ１によって示される区間が、一拍分の脈波に相当する。
【００５１】
この脈波には、血流（動脈血及び静脈血）に起因する血流成分Ｂと、血流以外（すなわち、生体組成）に起因する生体組成成分Ａと、が含まれる。そして、この血流に起因する血流成分Ｂは、単位時間当たりの血流量の定常成分（図４中、ＤＣ参照、以下、ＤＣまたは定常成分ＤＣと称する場合がある）と、単位時間当たりの血流量の変動成分（図４中、ＡＣ参照、以下、ＡＣまたは変動成分ＡＣと称する場合がある）と、からなる。
【００５２】
単位時間当たりの血流量の定常成分ＤＣとは、検知された脈波に含まれる、単位時間当たりの血流量が一定の成分を意味する。また、単位時間当たりの血流量の変動成分ＡＣとは、検知された脈波に含まれる、単位時間当たりの血流量が変動する成分を意味する。
【００５３】
第１算出部６２は、第２検知部３６で検知された脈波から、該脈波に含まれる血流以外（生体組成）に起因する生体組成成分Ａを除いた残りの成分である、血流成分Ｂ中に含まれる、定常成分ＤＣに対する、変動成分ＡＣの比（以下、ＡＣ／ＤＣ）を算出する。
【００５４】
なお、第１算出部６２は、予め、脈波に含まれる生体組成成分Ａの値を予め図示を省略するメモリまたは記憶部４４に記憶しておく。この生体組成成分Ａの値は、記憶部４４に記憶される脈波の信号が時間に対する吸光度によって示される場合には、吸光度の値である。また、この生体組成成分Ａの値は、記憶部４４に記憶される脈波の信号が時間に対する電圧値によって示される場合には、電圧値である。
【００５５】
そして、第１算出部６２は、検知された脈波に含まれる生体組成成分Ａの値を除いた残りの血流成分Ｂの各心拍の脈波について、各脈波のピークの値と逆ピークの値との差を算出することで、変動成分ＡＣを算出する。また、第１算出部６２は、血流成分Ｂの各心拍の脈波について、変動成分ＡＣを除去した値を定常成分ＤＣとして算出する。さらに、第１算出部６２では、各心拍に起因する脈波ごとに、算出した定常成分ＤＣに対する変動成分ＡＣの比ＡＣ／ＤＣを算出する。そして、第１算出部６２は、算出した比ＡＣ／ＤＣを、算出に用いた脈波の検知時刻に対応づけて記憶部４４に記憶する。
【００５６】
図３に戻り、第２算出部６４は、第１算出部６２で算出された、時間的に連続する比ＡＣ／ＤＣ間の変化量を算出する。第２算出部６４は、記憶部４４に格納されている、時間的に連続する比ＡＣ／ＤＣ間の差を算出することで、変化量を算出する。そして、算出した変化量を、算出に用いた比ＡＣ／ＤＣに対応する脈波の検知時刻に対応づけて記憶部４４に記憶する。
【００５７】
設定部６６は、第１算出部６２で算出された比ＡＣ／ＤＣや、第２算出部６４で算出された変化量に基づいて、アクチュエータ２４によって施療部位に加える最大圧力を設定する。
【００５８】
詳細には、設定部６６は、判別部６８、及び第３算出部７０を備える。
【００５９】
判別部６８は、第１算出部６２で算出された比ＡＣ／ＤＣや、第２算出部６４で算出された変位量が、予め定めた各種閾値以上または未満であるかを判別する。これらの各種閾値は、記憶部４４に予め記憶されている。
【００６０】
図５は、判別部６８が判別に用いる各種閾値を示す模式図である。
【００６１】
本実施の形態では、判別部６８は、定常成分ＤＣに対する変動成分ＡＣの比ＡＣ／ＤＣについて、アクチュエータ２４によって施療部位に加える最大圧力を定めるための閾値として、第１閾値、第２閾値、及び第３閾値、の３種類の閾値を予め定めている。なお、第１閾値は、第３閾値より小さい値であり、且つ第２閾値より大きい値である。
【００６２】
ここで、定常成分ＤＣに対する変動成分ＡＣの比である比ＡＣ／ＤＣの値が大きい程、滞留している血流量が少なく、血流や血行が良好であるといえる。一方、定常成分ＤＣに対する変動成分ＡＣの比である比ＡＣ／ＤＣの値が小さい程、滞留している血流量が多く、血流や血行が悪いといえる。
【００６３】
そこで、マッサージ装置１０では、施療部位に加える、血流改善の予測される最大圧力として、第１の圧力を予め定める。そして、この第１の圧力を最大圧力とした圧力を、施療部位に加えるときに検知される比ＡＣ/ＤＣの範囲として、第２閾値以上第１閾値未満の範囲（図５中、範囲Ｐ１）を予め定める。
【００６４】
また、マッサージ装置１０では、施療部位への加圧を第１の圧力より弱くする対象の、比ＡＣ／ＤＣの範囲として、第１閾値以上で且つ第１閾値より大きい第３閾値未満の範囲（図５中、範囲Ｐ２）を予め定める。また、マッサージ装置１０では、施療部位への加圧を解除する範囲として、第３閾値以上の範囲（図５中、範囲Ｐ３）を定める。
【００６５】
また、マッサージ装置１０では、施療部位の加圧を第１の圧力以上の加圧とする対象の、比ＡＣ／ＤＣの範囲として、第２閾値未満の範囲（図５中、範囲Ｐ０）を定める。
【００６６】
そして、さらに、マッサージ装置１０では、比ＡＣ／ＤＣが、施療部位への加圧を第１の圧力より弱くする対象の範囲である第１閾値以上で且つ第１閾値より大きい第３閾値未満の範囲（図５中、範囲Ｐ２）であるときの、第１の圧力を弱める程度として、第１の割合（以下、Ａ％と称する場合がある）を定める。すなわち、マッサージ装置１０では、比ＡＣ／ＤＣが第１閾値以上で且つ第３閾値未満である場合には、第１の圧力に対して第１の割合弱い第２の圧力を最大圧力として設定する。
【００６７】
この第１の割合（Ａ％）の値は、０％を超え且つ１００％未満の値を適宜定める。本実施の形態では、一例として、この第１の割合（Ａ％）の値は、７５％であるものとして説明するが、この値に限られない。なお、第１の圧力に第１の割合（Ａ％）を乗算した値が、第２の圧力に相当する。すなわち、第２の圧力は、第１の圧力より低い圧力である。
【００６８】
また、マッサージ装置１０では、比ＡＣ／ＤＣが、施療部位への加圧を第１の圧力以上の圧力（以下、第３の圧力と称する）とする対象の範囲である、第２閾値未満の範囲（図５中、範囲Ｐ０）であるときの、第１の圧力に対する第３の圧力の割合として、第２の割合（以下、Ｂ％と称する場合がある）の値を定める。すなわち、マッサージ装置１０では、比ＡＣ／ＤＣが第２閾値未満である場合には、第１の圧力に対して第２の割合強い圧力を最大圧力として定める。
【００６９】
この第２の割合（Ｂ％）の値は、１００％以上の値である。本実施の形態では、一例として、この第２の割合（Ｂ％）の値は、１０５％であるものとして説明するが、この値に限られない。なお、後述する処理によって、第１の圧力に、第２の割合（例えば１０５％）を乗算することで、第１の圧力以上の第３の圧力が算出される。
【００７０】
また、判別部６８は、定常成分ＤＣに対する変動成分ＡＣの比ＡＣ／ＤＣの変化量について、アクチュエータ２４によって施療部位に加える最大圧力を、第１の圧力より弱めるように定めるための判別に用いる閾値として、第４閾値を予め定めている。この第４閾値には、比ＡＣ／ＤＣの変化量が、血行や血流の改善効果が飽和した状態であると判断するための値を予め定めればよい。
【００７１】
また、マッサージ装置１０では、比ＡＣ／ＤＣの変化量が、施療部位への加圧を第１の圧力より弱くする対象の範囲である第４閾値未満であるときの、第１の圧力を弱める程度として、第３の割合（以下、Ｃ％と称する場合がある）を定める。すなわち、マッサージ装置１０では、比ＡＣ／ＤＣが第４閾値未満である場合には、第１の圧力に対して第３の割合弱い圧力（第４の圧力）を、最大圧力として定める。
【００７２】
この第３の割合（Ｃ％）の値は、０％を超え且つ１００％未満の値を適宜定める。本実施の形態では、一例として、この第３の割合（Ｃ％）の値は、５０％であるものとして説明するが、この値に限られない。
【００７３】
なお、判別部６８が最大圧力を定めるための判別に用いる閾値は、上記種類に限られない。すなわち、判別部６８は、さらに複数種類の閾値を設定してもよい。
【００７４】
記憶部４４では、これらの予め定められた、第１閾値、第２閾値、第３閾値、第４閾値、第１の割合（Ａ％）、第２の割合（Ｂ％）、第３の割合（Ｃ％）、及び第１の圧力を予め記憶する。
【００７５】
なお、これらの第１閾値、第２閾値、第３閾値、第４閾値、第１の割合（Ａ％）、第２の割合（Ｂ％）、第３の割合（Ｃ％）、及び第１の圧力は、ユーザーによるＵＩ部４６の操作指示によって適宜変更されてもよい。
【００７６】
図３に戻り、第３算出部７０は、判別部６８による判別結果に基づいて、最大圧力を算出する。具体的には、第３算出部７０は、判別部６８による判別結果に基づいて、第１の圧力に、第１の割合（Ａ％）、第２の割合（Ｂ％）、及び第３の割合（Ｃ％）の何れかを乗算した値を、最大圧力として算出する。例えば、第１の割合（Ａ％）として、７０％、第２の割合（Ｂ％）として１０５％、第３の割合（Ｃ％）として５０％を定める。この場合、第３算出部７０は、判別部６８による判別結果に基づいて、第１の圧力に、第１の割合（Ａ％：７０％）、第２の割合（Ｂ％：１０５％）、及び第３の割合（Ｃ％：５０％）の何れかを乗算した値を、最大圧力として算出する。
【００７７】
駆動信号生成部５８は、第１駆動信号を生成する。具体的には、駆動信号生成部５８は、設定部６６で設定された最大圧力の検知される圧力を施療部位に加える第１加圧と、該最大圧力未満の圧力の検知される圧力を施療部位に加える第２加圧と、を繰り返す指示を示す第１駆動信号を生成する。
【００７８】
詳細には、駆動信号生成部５８は、最大圧力未満の検知される圧力から最大圧力の検知される圧力に向かって徐々に増加する圧力が検知されるように、第１加圧を示す駆動信号を生成する。また、駆動信号生成部５８は、最大圧力の検知される圧力が施療部位に加えられた後に、第２加圧で特定される最大圧力未満の圧力に向かって徐々に減少する圧力が検知されるように、第２加圧を示す駆動信号を生成する。そして、駆動信号生成部５８は、これらの第１加圧を示す駆動信号と第２加圧を示す駆動信号を含む、第１駆動信号を生成する。
【００７９】
なお、第２加圧として印加する、最大圧力未満の検知される圧力は、加圧「０」（すなわち加圧無）の圧力であってもよいし、予め定めた圧力であってもよい。
【００８０】
駆動制御部６０は、駆動信号生成部５８で生成された第１駆動信号を、駆動信号としてアクチュエータ２４へ送信する。詳細には、駆動制御部６０は、第１駆動信号を、駆動部５４、印加部３０、及び印加部３２を介してアクチュエータ２４へ送信する制御を行う。
【００８１】
駆動制御部６０から送信された第１駆動信号に応じた電圧を印加されたアクチュエータ２４は、駆動信号生成部５８で生成された第１加圧によって規定される最大圧力が検知されるまで徐々に収縮した後に、第２加圧によって規定される最大圧力未満の圧力が検知されるまで徐々に伸びる、一連の駆動を、該第１駆動信号に応じた電圧が印加されている期間繰り返す。
【００８２】
また、駆動制御部６０は、施療部位への加圧を解除する加圧解除信号を駆動信号としてアクチュエータ２４へ送信する。加圧解除信号は、アクチュエータ２４に加える電圧値を「０」とすることを示す信号である。
【００８３】
加圧解除信号によって印加電圧が「０」とされることで、アクチュエータ２４は、電圧印加が解除され、電圧印加前の長さ（伸縮方向長さ）に戻る。
【００８４】
次に、マッサージ装置１０で実行する駆動処理について説明する。
【００８５】
図６は、本実施の形態のマッサージ装置１０で実行する駆動処理の手順を示すフローチャートである。
【００８６】
マッサージ装置１０では、図示を省略する電源スイッチがユーザーによって操作されることで、マッサージ装置１０の装置各部に電力が供給されると、ステップＳ１００へ進む。
【００８７】
ステップＳ１００では、設定部６６が、記憶部４４に格納されている第１の圧力（以下、第１の圧力Ｐ’とする）を読み取り（ステップＳ１００）、最大圧力として設定する。次に、駆動信号生成部５８が、ステップＳ１００で設定された最大圧力である第１の圧力Ｐ’の検知される圧力を施療部位に加える第１加圧と、該最大圧力（第１の圧力Ｐ’）未満の圧力の検知される圧力を施療部位に加える第２加圧と、を繰り返す指示を示す第１駆動信号を生成する（ステップＳ１０２）。
【００８８】
次に、駆動制御部６０が、直前の処理（ステップＳ１０２または後述するステップＳ１３０）によって生成された第１駆動信号をアクチュエータ２４へ送信する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４の処理によって、アクチュエータ２４には、第１駆動信号に応じた電圧が印加される。このため、ステップＳ１０４の処理によって、アクチュエータ２４は、設定された最大圧力未満の検知される圧力から最大圧力の検知される圧力に向かって徐々に増加する圧力が検知されるように収縮した後に、収縮を解除する（伸びる）駆動を開始する。
【００８９】
次に、第１算出部６２が第２検知部３６で検知された、施療部位に上記検知用圧力の検知される圧力が加わったときに検知された脈波に含まれる、単位時間当たりの血流量の定常成分ＤＣに対する、単位時間当たりの血流量の変動成分ＡＣの比ＡＣ／ＤＣを算出する（ステップＳ１０６）。そして、第１算出部６２は、算出した比ＡＣ／ＤＣを、該比ＡＣ／ＤＣの算出に用いた脈波の検知時刻に対応づけて記憶部４４に記憶する（ステップＳ１０８）。
【００９０】
次に、判別部６８が、上記ステップＳ１０６で算出した比ＡＣ／ＤＣが、第１閾値以上であるか否かを判別する（ステップＳ１１０）。判別部６８は、記憶部４４から第１閾値を読み取ることで、ステップＳ１１０の判別を行う。
【００９１】
ステップＳ１１０で肯定判断され（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、比ＡＣ／ＤＣが第１閾値以上である場合には、ステップＳ１１１へ進む。
【００９２】
ステップＳ１１１では、判別部６８が、上記ステップＳ１０６で算出した比ＡＣ／ＤＣが、第３閾値以上であるか否かを判別する（ステップＳ１１１）。判別部６８は、記憶部４４から第３閾値を読み取ることで、ステップＳ１１１の判別を行う。
【００９３】
ステップＳ１１１で肯定判断され（ステップＳ１１１：Ｙｅｓ）、直前に算出された比ＡＣ／ＤＣが第３閾値以上である場合には、後述するステップＳ１２２へ進む。一方、ステップＳ１１１で否定判断され（ステップＳ１１１：Ｎｏ）、直前に算出された比ＡＣ／ＤＣが第３閾値未満である場合には、下記ステップＳ１１２へ進む。
【００９４】
ステップＳ１１２では、第３算出部７０が、第１の圧力Ｐ’に第１の割合（Ａ％）を乗算した値を、新たな最大圧力Ｐとして設定する（ステップＳ１１２）。そして、第３算出部７０は、算出した最大圧力Ｐを記憶部４４へ記憶する（ステップＳ１１４）。
【００９５】
次に、駆動信号生成部５８が、ステップＳ１１２で設定された最大圧力Ｐの検知される圧力を施療部位に加える第１加圧と、該最大圧力Ｐ未満の圧力の検知される圧力を施療部位に加える第２加圧と、を繰り返す指示を示す第１駆動信号を生成する（ステップＳ１１６）。
【００９６】
次に、駆動制御部６０が、ステップＳ１１６で生成された第１駆動信号をアクチュエータ２４へ送信する（ステップＳ１１８）。ステップＳ１１８の処理によって、アクチュエータ２４には、第１駆動信号に応じた電圧が印加される。
【００９７】
次に、制御部４２が、マッサージの終了を示す終了指示が入力されたか否かを判断する（ステップＳ１２０）。ステップＳ１２０の判断は、ＵＩ部４６を介して、マッサージ処理の終了を示す終了信号が入力されたか否かを判別することで行う。
【００９８】
ステップＳ１２０で否定判断すると（ステップＳ１２０：Ｎｏ）、上記ステップＳ１０６へ戻る。一方、上記ステップＳ１２０で肯定判断すると（ステップＳ１２０：Ｙｅｓ）、ステップＳ１２２へ進む。ステップＳ１１２では、駆動制御部６０が加圧解除信号をアクチュエータ２４へ送信した後に、本ルーチンを終了する。
【００９９】
一方、上記ステップＳ１１０の判断で否定判断し（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、算出された比ＡＣ／ＤＣが第１閾値未満である場合には、ステップＳ１２４へ進む。
【０１００】
ステップＳ１２４では、判別部６８が、上記ステップＳ１０６で算出した比ＡＣ／ＤＣが、第２閾値未満であるか否かを判別する（ステップＳ１２４）。判別部６８は、記憶部４４から第２閾値を読み取ることで、ステップＳ１２４の判別を行う。
【０１０１】
ステップＳ１２４で肯定判断され（ステップＳ１２４：Ｙｅｓ）、直前に算出された比ＡＣ／ＤＣが第２閾値未満である場合には、ステップＳ１２６へ進む。
【０１０２】
ステップＳ１２６では、第３算出部７０が、第１の圧力Ｐ’に第２の割合（Ｂ％）を乗算した値を、新たな最大圧力Ｐとして設定する（ステップＳ１２６）。そして、第３算出部７０は、新たに算出した最大圧力Ｐを記憶部４４へ記憶する（ステップＳ１２８）。
【０１０３】
次に、駆動信号生成部５８が、ステップＳ１２６で設定された最大圧力Ｐの検知される圧力を施療部位に加える第１加圧と、該最大圧力Ｐ未満の圧力の検知される圧力を施療部位に加える第２加圧と、を繰り返す指示を示す第１駆動信号を生成する（ステップＳ１３０）。
【０１０４】
次に、駆動制御部６０が、ステップＳ１３０で生成された第１駆動信号をアクチュエータ２４へ送信する（ステップＳ１３２）。ステップＳ１３２の処理によって、アクチュエータ２４には、送信された該第１駆動信号に応じた電圧が印加される。そして、上記ステップＳ１０６へ戻る。
【０１０５】
一方、ステップＳ１２４で否定判断され（ステップＳ１２４：Ｎｏ）、直前に算出された比ＡＣ／ＤＣが第２閾値以上である場合には、上記ステップＳ１０４へ戻る。
【０１０６】
次に、マッサージ装置１０の制御部４２が特定の条件のときに実行する処理を説明する。
【０１０７】
図７は、特定の条件のときに制御部４２が実行する処理の手順を示すフローチャートである。制御部４２では、特定の条件がそろったときに、図７に示す処理を実行する。
【０１０８】
特定の条件とは、図６の駆動処理において、判別部６８が、定常成分ＤＣに対する変動成分ＡＣの比（ＡＣ／ＤＣ）が上述した第４閾値以上であることを判別した場合が挙げられる。ここで、第４閾値とは、上述したように、比ＡＣ／ＤＣの変化量が、血行や血流の改善効果が飽和した状態であると判断するための値である。この場合には、判別部６８が定常成分ＤＣに対する変動成分ＡＣの比（ＡＣ／ＤＣ）が第４閾値以上であることを判別したときに、制御部４２では、図７に示す処理を実行すればよい。
【０１０９】
さらに、特定の条件として、例えば、図６の駆動処理において、一定時間、第１の圧力を最大圧力としたマッサージを行った後に、図７に示す処理を実行してもよい。また、該特定の条件（一定時間、第１の圧力を最大圧力としたマッサージを行った後）を満たし且つ、上記第４閾値以上であるという特定の条件の双方を満たしたときに、図７に示す処理を実行してもよい。
【０１１０】
これらの特定の条件の双方を満たしたときに、制御部４２が図７に示す処理を実行することで、マッサージの開始直後に、結構や血流の改善効果がみられないとして、すぐに駆動を停止することを回避することができる。
【０１１１】
まず、読取部５６が、記憶部４４に格納されている比ＡＣ／ＤＣの内、最新の（第１算出部６２で算出されて記憶された最新の）時間的に連続する２つの比ＡＣ／ＤＣを読み取る（ステップＳ２００）。
【０１１２】
次に、第２算出部６４が、ステップＳ２００で読み取った２つの比ＡＣ／ＤＣの差を算出することで、変化量を算出する（ステップＳ２０２）。
【０１１３】
次に、判別部６８が、ステップＳ２０２で算出された変化量が第４閾値未満であるか否かを判別する（ステップＳ２０４）。判別部６８は、第４閾値を記憶部４４から読み取ることで、ステップＳ２０４の判別を行う。
【０１１４】
ステップＳ２０４で否定判断（ステップＳ２０４：Ｎｏ）すると、本ルーチンを終了する。一方、ステップＳ２０４で肯定判断（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）すると、ステップＳ２０６へ進む。
【０１１５】
ステップＳ２０６では、第３算出部７０が、記憶部４４に格納された最新の最大圧力Ｐ（第３算出部７０で算出された最新の最大圧力Ｐ）に、第３の割合（Ｃ％）を乗算した値を、新たな最大圧力Ｐとして設定する（ステップＳ２０６）。次に、第３算出部７０は、ステップＳ２０６で算出した最大圧力Ｐを、記憶部４４へ記憶する（ステップＳ２０８）。
【０１１６】
次に、駆動信号生成部５８が、ステップＳ２０６で設定された最大圧力Ｐの検知される圧力を施療部位に加える第１加圧と、該最大圧力Ｐ未満の圧力の検知される圧力を施療部位に加える第２加圧と、を繰り返す指示を示す第１駆動信号を生成する（ステップＳ２１０）。
【０１１７】
次に、駆動制御部６０が、ステップＳ２１０で生成された第１駆動信号をアクチュエータ２４へ送信する（ステップＳ２１２）。そして、図６の駆動処理におけるステップＳ１０６へ戻る。
【０１１８】
以上説明したように、本実施の形態のマッサージ装置１０では、検知された脈波に含まれる、単位時間当たりの血流量の定常成分ＤＣに対する、単位時間当たりの血流量の変動成分ＡＣの比ＡＣ／ＤＣを算出し、該比ＡＣ／ＤＣに基づいて、施療部位に加える最大圧力を設定する。そして、マッサージ装置１０では、設定された最大圧力の検知される圧力を施療部位に加える第１加圧と、該最大圧力未満の圧力の検知される圧力を施療部位に加える第２加圧と、を繰り返す指示を示す第１駆動信号を駆動信号としてアクチュエータ２４へ送信する制御を行う。
【０１１９】
このように、本実施の形態のマッサージ装置１０では、脈波に含まれる変動成分ＡＣのみ、または脈波に含まれる定常成分ＤＣのみの検知結果等に基づいて、施療部位に加える最大圧力を設定する場合に比べて、装着者の姿勢変化による測定誤差を回避し、施療部位に最適な圧力を加えることができる。
【０１２０】
図８は、うっ血状態にある施療部位にアクチュエータ２４を装着したときに、施療部位に予め定めた圧力（検知用圧力）の検知される圧力が加わったときに検知された脈波に基づいて、第１算出部６２が算出した変動成分ＡＣ及び定常成分ＤＣの一例を示す模式図である。図８中、線図８０は定常成分ＤＣを示し、線図８２は変動成分ＡＣを示す。
【０１２１】
図９は、図８に比べて血行及び血流の改善された状態にある該施療部位にアクチュエータ２４を装着したときに、図８と同じ検知用圧力が加わったときに検知された脈波に基づいて、第１算出部６２が算出した変動成分ＡＣ及び定常成分ＤＣの一例を示す模式図である。図９中、線図８４は定常成分ＤＣを示し、線図８６は変動成分ＡＣを示す。
【０１２２】
図８では、図９に比べて、変動成分ＡＣ（線図８２）が小さく定常成分ＤＣ（線図８０）が大きいため、ＡＣ／ＤＣは、図９に比べて小さい値となる。一方、図９では、図８に比べて、変動成分ＡＣ（線図８６）が大きく、定常成分ＤＣ（線図８４）が小さいため、ＡＣ／ＤＣは、図８に比べて大きい値となる。このように、定常成分ＤＣに対する変動成分ＡＣの比によって、施療部位の血行や血流改善効果を判断することができる。
【０１２３】
そして、本実施の形態のマッサージ装置１０では、変動成分ＡＣと定常成分ＤＣとの比に基づいて、施療部位に加える最大圧力を定める。このため、装着者の姿勢等による誤差を相殺することができる。
【０１２４】
従って、本実施の形態のマッサージ装置１０では、装着者の姿勢変化による測定誤差を回避し、施療部位に最適な圧力を加えることができる。
【０１２５】
また、本実施の形態のマッサージ装置１０では、脈波に基づいて算出された比ＡＣ／ＤＣの値が予め定めた第１閾値以上である場合には、第１の圧力に対して第１の割合（Ａ％）弱い圧力を最大圧力とした第１駆動信号を生成し、アクチュエータ２４へ送信する。
【０１２６】
上述したように、比ＡＣ／ＤＣが大きいほど、施療部位の血行や血流が良好であると考えられる。このため、マッサージ装置１０では、施療部位の血流や血行が良好となり回復がみられる場合等に、施療部位に加える最大圧力を弱めることができる。このため、装着者の自己回復力を促すことができる。
【０１２７】
また、本実施の形態のマッサージ装置１０では、脈波に基づいて算出された比ＡＣ／ＤＣの変化量が第４閾値未満となった場合には、第１の圧力に対して第３の割合（Ｃ％）弱い圧力を最大圧力とした第１駆動信号を生成し、アクチュエータ２４へ送信する。
【０１２８】
ここで、比ＡＣ／ＤＣの変化量が小さいほど、加圧（マッサージ）による血流や血行の改善効果が低下した状態になると考えられる。このため、マッサージ装置１０では、施療部位の血流や血行の改善効果が低下した状態になった場合には、施療部位への加圧力を弱めることができる。
【０１２９】
また、本実施の形態のマッサージ装置１０では、脈波に基づいて算出された比ＡＣ／ＤＣの値が第１閾値以上で且つ第１閾値より大きい第３閾値より大きい場合には、施療部位への加圧を解除する。また、本実施の形態のマッサージ装置１０では、脈波に基づいて算出された比ＡＣ／ＤＣの値が予め定めた第１閾値未満で且つ第１閾値より小さい第２閾値未満の場合には、第１の圧力に対して第２の割合（Ｂ％）強い圧力を最大圧力とした第１駆動信号を生成し、アクチュエータ２４へ送信する。
【０１３０】
このため、マッサージ装置１０では、施療部位の血流や血行が悪い場合には、施療部位に加える最大圧力を強めたり、施療部位の血流や血行が良好であり加圧の必要の無い場合には、マッサージを終了することができる。
【０１３１】
また、上記第１の割合（Ａ％）、第２の割合（Ｂ％）、第３の割合（Ｃ％）、及び第１の圧力は、ユーザーによる操作指示によって適宜変更することができるので、ユーザーの所望の強さで施療部位を加圧することができる。
【０１３２】
なお、本実施の形態のマッサージ装置１０は、ＣＰＵなどの制御装置（制御部４２）と、不揮発性メモリ（Ｆｌａｓｈメモリなど）及び不揮発性メモリなどの記憶装置（記憶部４４）と、公知の表示装置と、公知の入力装置を備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。
【０１３３】
本実施形態のマッサージ装置１０で実行される駆動処理及び割込処理の各々を実行するためのプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。
【０１３４】
また、本実施の形態のマッサージ装置１０で実行される駆動処理や割込処理を実行するためのプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に記憶し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、本実施形態のマッサージ装置１０で実行される駆動処理や割込処理の各々を実行するためのプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。
【０１３５】
また、本実施形態のマッサージ装置１０で実行される駆動処理や割込処理の各々を実行するためのプログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。
【０１３６】
なお、本実施形態のマッサージ装置１０は、マッサージ装置１０で実行される駆動処理や割込処理を実行するための機能部を含むモジュール構成となっている。実際のハードウェアとしては、ＣＰＵ（プロセッサ）が上記記憶媒体から、駆動処理や割込処理を実行するためのプログラムを読み出して実行することにより上記各機能部が主記憶装置上にロードされ、主記憶装置上に生成されるようになっている。
【０１３７】
なお、上記には、本発明のいくつかの実施の形態を説明したが、これらの実施の形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施の形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１３８】
１０  マッサージ装置
２４  アクチュエータ
３０、３２  印加部
３４  第１検知部
３６  第２検知部
４２  制御部
４４  記憶部
４６  ＵＩ部
５６  読取部
５８  駆動信号生成部
６０  駆動制御部
６２  第１算出部
６４  第２算出部
６６  設定部
６８  判別部
７０  第３算出部
【図１】
2013215278.tif 000003
【図２】
2013215278.tif 000004
【図３】
2013215278.tif 000005
【図４】
2013215278.tif 000006
【図５】
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【図６】
2013215278.tif 000008
【図７】
2013215278.tif 000009
【図８】
2013215278.tif 000010
【図９】
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