(57)【要約】【課題】自走式イオン放出装置の新たな活用を提供する。【解決手段】自走式イオン放出装置を適用した自走式空気清浄機１１０は、バッテリー１４の充電量を検知する電圧検出部５５と、バッテリー１４の充電中に電圧検出部５５が検知した充電量が所定値以上になると、イオン放出部６３にイオンを放出させるイオン放出制御部５２０と、を備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
排出口からイオンを放出するイオン放出部と、自装置を走行駆動する走行駆動部と、自装置の電力供給源である二次電池と、を備えた自走式イオン放出装置において、
上記二次電池の充電量を検知する充電量検知部と、
上記二次電池の充電中であって上記充電量検知部が検知した充電量が所定値以上である場合に、上記イオン放出部にイオンを放出させるイオン放出制御部と、を備えることを特徴とする自走式イオン放出装置。
【請求項２】
上記イオン放出制御部は、上記充電量検知部が検知した充電量に応じて上記排出口から放出されるイオンの放出量が変更されるように、上記イオン放出部を制御することを特徴とする請求項１に記載の自走式イオン放出装置。
【請求項３】
上記イオン放出部は、イオンを発生するイオン発生部と当該発生したイオンを上記排出口から排出させる気流を発生する送風部とを備え、
上記イオン放出制御部は、上記イオン発生部によるイオンの発生量および上記送風部による風量の少なくとも一方を変更して、上記排出口から放出される上記イオンの放出量を変更させることを特徴とする請求項２に記載の自走式イオン放出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走しながらイオンを放出する自走式イオン放出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、一般家庭向けの自走式の電子機器が開発され、普及されてきている。例えば、特許文献１には、室内を広範囲に浄化するために自走する空気清浄ロボットが開示されている。また、特許文献２には、掃除に加えてイオンを発生させて空気清浄を行うロボット掃除機が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３３１１２８号公報（２００５年１２月２日公開）
【特許文献２】特開２００５−４６６１６号公報（２００５年２月２４日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、家庭用の自走式の電子機器は普及し始めたばかりであり、特許文献１、２に記載されているような自走式の空気清浄機においても、十分な活用が検討されているとは言えない。
【０００５】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされ、その目的は、自走式イオン放出装置の新たな活用を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願発明に係る自走式イオン放出装置は、上記課題を解決するために、イオンを放出するイオン放出部と、自装置を走行駆動する走行駆動部と、自装置の電力供給源である二次電池と、を備えた自走式イオン放出装置において、上記二次電池の充電量を検知する充電量検知部と、上記二次電池の充電中であって上記充電量検知部が検知した充電量が所定値以上である場合に、上記イオン放出部にイオンを放出させるイオン放出制御部と、を備えることを特徴としている。
【０００７】
上記構成によると、自走式イオン放出装置の二次電池の充電中であって充電量が所定値以上である場合に、イオン放出制御部はイオン放出部にイオンを放出させる。つまり、上記構成によると、充電中であって充電量が所定値以上である場合には、排出口からイオンが自動的に放出され、放出されたイオンにより自走式イオン放出装置の周囲の空気の浄化が行われる。よって、充電中であって充電量が所定値以上である場合には、あたかも設置型のイオン放出装置と同様にイオンを放出することが可能となる。ここで、充電量が所定値以上である場合とは、充電中に所定値以上になる場合に加え、充電を開始した時点で充電量が所定値以上である場合も含まれる。さらに、充電量がフル（満タン）になる充電終了後も含まれる。
【０００８】
このように、上記構成によると、充電中および充電終了後の自走式イオン放出装置に自動的にイオンを発生させるという、イオン放出装置としての特性を活かした自走式イオン放出装置の新たな活用を提供ことができる。よって、自走式イオン放出装置の普及を促進することが可能となる。なお、充電中であることの検知や充電量の検知は、自走式イオン放出装置に元々備わっている機能であることが多く、この場合、新たな機能を付加することなく、容易に、充電中であって充電量が所定値以上であるかを判断できる。
【０００９】
ここで、上記構成では、二次電池の充電量が所定値以上である場合にイオンを放出する。よって、充電中のイオン放出中に自走の指示を受け付けたとしても、二次電池の充電量は所定値以上となっているので、所定値以上で自走を開始することができる。つまり、充電中にイオンを放出していても、一定の充電量を確保して自走を開始できる。そのため、上記所定値は、次回の自走および自走中のイオン放出が適切に行える範囲の値であるのが好ましい。例えば、上記所定値は、フル充電（満タン）に対して８０％という値であってもよい。もちろんこの数値は例示である。なお、充電量検知部が、充電量が１００％つまり二次電池がフル充電になっていることを検知すると、イオン放出制御部はイオン放出部にイオンを放出させるようになっていてもよい。
【００１０】
反対に、充電中に二次電池の充電量が所定量になるまではイオンは放出しない。そのため、充電量が所定値になるまでは電力を次回の自走および自走中のイオン放出のために蓄えることができる。
【００１１】
また、本発明に係る自走式イオン放出装置では、上記構成に加え、上記イオン放出制御部は、上記充電量検知部が検知した充電量に応じて上記排出口から放出されるイオンの放出量が変更されるように、上記イオン放出部を制御してもよい。
【００１２】
上記構成によると、二次電池の充電量に応じてイオンの放出量が変更される。よって、例えば、充電量が少ない場合にはイオンの放出量を減らすことで、二次電池のイオンの放出に使用される電力を減らしながら、二次電池の充電を行うことができる。よって、充電量に応じてイオンの放出量を制御することで、充電中に常に充電量を所定値以上にすることが可能になり、この場合、充電中は常にイオンを放出させることが可能となる。
【００１３】
また、本発明に係る自走式イオン放出装置では、上記イオン放出部は、イオンを発生するイオン発生部と当該発生したイオンを上記排出口から排出させる気流を発生する送風部とを備え、上記イオン放出制御部は、上記イオン発生部によるイオンの発生量および上記送風部による風量の少なくとも一方を変更して、上記排出口から放出される上記イオンの放出量を変更させてもよい。
【００１４】
上記構成によると、イオンの発生量および風量の少なくとも一方を変更させることで、排出口から放出されるイオンの放出量を調整することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に係る自走式イオン放出装置は、以上のように、上記二次電池の充電量を検知する充電量検知部と、上記二次電池の充電中であって上記充電量検知部が検知した充電量が所定値以上である場合に、上記イオン放出部にイオンを放出させるイオン放出制御部と、を備えている。
【００１６】
上記構成によると、充電中であって充電量が所定値以上である場合に、排出口からイオンが自動的に放出され、放出されたイオンにより自走式イオン放出装置の周囲の空気の浄化が行われる。よって、充電中であって充電量が所定値以上である場合には、あたかも設置型のイオン放出装置と同様にイオンを放出することが可能となる。ここで、充電量が所定値以上である場合とは、充電中に所定値以上になる場合に加え、充電を開始した時点で充電量が所定値以上である場合も含まれる。さらに、充電量がフル（満タン）になる充電終了後も含まれる。
【００１７】
このように、上記構成によると、充電中および充電終了後の自走式イオン放出装置に自動的にイオンを発生させるという、イオン放出装置としての特性を活かした自走式イオン放出装置の新たな活用を提供ことができる。よって、自走式イオン放出装置の普及を促進することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態である自走式空気清浄機の機能的構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態である自走式空気清浄機の側面断面図である。
【図３】上記自走式空気清浄機の斜視図である。
【図４】上記自走式空気清浄機の底面図である。
【図５】上記自走式空気清浄機の斜視図であり、吸気ポータを取り外した場合を示している。
【図６】（ａ），（ｂ）は、充電中の上記自走式空気清浄機におけるイオン放出の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明の一実施形態として、本発明の自走式イオン放出装置を自走式空気清浄機に適用した場合について、図を参照して説明すれば、以下の通りである。
【００２０】
図２〜４に、ぞれぞれ、本実施形態の自走式空気清浄機（自走式イオン放出装置）１１０の側面断面図、斜視図、底面図を示す。
【００２１】
自走式空気清浄機１１０は、図３に示すように、外枠が平面視円形の本体筐体２００で形成された自走式空気清浄機１１０本体と、図２に示すように、バッテリー（二次電池）１４を電力供給源として駆動される駆動輪２９とを有し、自走しながら空気を浄化する装置である。なお、本実施形態では本体筐体２００は、その上面及び底面が円形を成す形状とするが、この形状に限定されることはない。
【００２２】
図示しないが、本体筐体２００には、自走式空気清浄機１１０に対して各種の指示入力を行う操作部および各種情報を表示する表示部を備えた操作パネルが設けられている。
【００２３】
自走式空気清浄機１１０は、図示しないモータ（送風部）により回転ファン（送風部）１０４を回転駆動させて気流を発生させ、吸気口１０１から吸気した空気を内部のフィルタ１０５を通過させて、イオン発生装置（イオン発生部）６２にて発生させたイオンを気流に混入して排気口（排出口）１０２から排気する。図３に示すように、排気口１０２にはルーバー６５が設けられており、ルーバー６５の仰角の変更より気流の排気方向が変更する。図２の白抜きの矢印は、回転ファン１０４を回転させたときの空気の流れを示している。
【００２４】
図３に示すように、本体筐体２００の上面には、吸気ポート１０３が設けられている。吸気ポート１０３は、本体筐体２００の上面の一部を覆うもので、吸気口１０１に異物やごみや埃等が入らないようにするために、自走式空気清浄機１１０が回転ファン（送風部）１０４を稼働させない状態では、吸気ポート１０３は吸気口１０１を塞ぐ位置まで下方に下がっている。図３は、装置が動作中で吸気ポートが上方に移動している状態を示している。吸気ポート１０３がこのように上方へ移動している状態にあると吸気可能となる。なお、吸気ポート１０３を本体筐体２００から取り外すと、自走式空気清浄機１１０は、図５に示す状態となる。ただし、吸気ポート１０３は、通常の使用状態においては、取り外せないようになっていてもよい。
【００２５】
フィルタ１０５は、吸気口１０１から吸気した空気のごみ、埃等を捕集するものである。フィルタ１０５は、フィルタ保持部材１０７により本体筐体２００に取り付けられる。フィルタ１０５には、例えば、ＨＥＰＡ（High Efficiency Particulate Air）フィルタや活性炭フィルタなど公知のフィルタが使用できる。
【００２６】
イオン発生装置６２は、図２に示すように、回転ファン１０４付近に設けられておりイオンを発生させる装置である。イオン発生装置６２にて発生したイオンは、フィルタ１０５を通過した空気に混入され、排気口１０２から放出される。放出されたイオンにより空気中の浮遊細菌を除去して、空気の浄化を行うことができる。
【００２７】
イオン発生装置６２によるイオンの発生量およびモータにより駆動される回転ファン１０４による風量は、後述の制御部５２により制御される。
【００２８】
図２の点線はイオン発生装置６２から発生したイオンの流れを示している。イオン発生装置６２から発生したイオンを含んだ空気は吸入口１０６から排出され、回転ファン１０４の回転により発生する気流に吸い込まれて、排気口１０２から放出される。なお、図２において、自走式空気清浄機１１０の進行方向は、矢印Ｘのように図面右から左である。従って、自走式空気清浄機１１０は、進行方向に対して後側から空気を吸気して前側に空気を排出する。
【００２９】
図２、４に示すように、本体筐体２００の底面には、底面から突出して水平な回転軸２９ａで回転する一対の駆動輪２９が配されている。駆動輪２９の回転軸２９ａは本体筐体２００の中心線（中心軸）Ｃ上に配置されている。駆動輪２９の両輪が同一方向に回転すると自走式空気清浄機１１０が進退し、互いに逆方向に回転すると自走式空気清浄機１１０が中心線Ｃの回りに回転する。駆動輪２９がバッテリー１４から電力を供給された走行駆動部５８により駆動されることで、自走式空気清浄機１１０は自走する。以下で、自走式空気清浄機１１０が自走する際の進行方向における前を前方、後ろを後方と称する。また、本体筐体２００の周面（側面）において、進行方向の前方に対向する面を前面、後方に対向する面（前面と反対側に位置する面）を背面と呼ぶ。本体筐体２００の周面（側面）の前面には撮影部、背面には充電端子４が設けられている。また、本体筐体２００の周面や底面には各種センサが設けられている。
【００３０】
自走中、本体筐体２００が走行領域の周縁に到達した場合や進路上の障害物に衝突すると、駆動輪２９が停止される。そして、駆動輪２９の両輪を互いに逆方向に回転し、本体筐体２００の中心線Ｃを中心に自走式空気清浄機１１０を回転して向きを変え、旋回する。これにより、所望の走行領域全体に自走式空気清浄機１１０を自走させるとともに障害物を避けて自走させることができる。なお、駆動輪２９の両輪を前進時の回転とは反対に回転（反転）して自走式空気清浄機１１０を後退させてもよい。
【００３１】
さらに、本体筐体２００の底面の前方にローラー形状の前輪２７が設けられている。また、本体筐体２００の底面の後方（後端）に、自在車輪から成る後輪２６が設けられている。自走式空気清浄機１１０は、本体筐体２００の中心に配した駆動輪２９に対して前後方向に重量が配分され、前輪２７は床面Ｆから離れて、後輪２６は床面Ｆに接地して自走する。前輪２７は進路上に現れた段差に接地し、自走式空気清浄機１１０が段差を容易に乗り越えられるようになっている。
【００３２】
また、本体筐体２００には、画像を撮影する撮影部が設けられている。撮影部は、光学レンズ、カラーフィルタ、受光素子であるＣＣＤ（Charge Coupled Device）等により構成されている。自走式空気清浄機１１０は、自走中に撮影部にて画像を撮影する。画像は、動画であっても静止画であってもよい。
【００３３】
本体筐体２００の周囲にはバンパー５が設けられており、自走式空気清浄機１１０への衝撃や振動を緩衝させる。自走式空気清浄機１１０は、自走中に障害物にバンパー５が接触したことを検知すると、進行方向を変更して自走を継続する。ここで、例えば、バンパー５の内側にマイクロスイッチを設けることで、バンパー５が障害物に接触したことを検知することができる。
【００３４】
また、本体筐体２００内には、制御基板１５０および着脱可能のバッテリー１４が配される。制御基板１５０には自走式空気清浄機１１０の各部を制御する制御部５２や記憶部５７が設けられる。バッテリー１４は、自走式空気清浄機１１０全体の電力供給源である。バッテリー１４としては、繰り返し充放電が可能な大容量の充電池が望ましい。例えば鉛電池、ニッケル水素電池、リチウムイオン電池あるいはキャパシタ等を使用すればよい。
【００３５】
本体筐体２００の周面の背面（後端）には、バッテリー１４の充電を行う充電端子４が露出して設けられている。バッテリー１４は充電端子４を介して充電器４０から充電され、制御基板１５０、駆動輪２９、回転ファン１０４、イオン発生装置６２等の各部に電力を供給する。本実施形態では、充電端子４は本体筐体２００の周面の背面の上下に２つ設けられているが、１つあるいは３つ以上設けられていてもよい。自走式空気清浄機１１０は、走行領域の空気浄化後、あるいはバッテリー１４の充電量が所定値を下回ると、充電器４０の設置されている場所に帰還する。そして、充電器４０に設けられた給電端子４１に充電端子４を接してバッテリー１４を充電する。商用電源に接続される充電器４０の背面（本体筐体２００の周面と対向しない面）は通常、室内の側壁Ｓに沿って設置される。
【００３６】
充電器４０は、自走式空気清浄機１１０のバッテリー１４を充電させるための装置であり、充電器４０は内部には、バッテリー１４への充電を制御する充電回路等を備えている。
【００３７】
充電器４０の前面（本体筐体２００の周面と対向する面）には、自走式空気清浄機１１０の充電端子４と接触可能な位置に、自走式空気清浄機１１０の充電端子４と同数の、給電端子４１が設けられている。給電端子４１は、何とも接触していない状態では、充電器４０の前面から突出しており、給電端子４１の先端面と充電器４０の前面とがほぼ平らになるまで押し戻すことが可能になっている。自走式空気清浄機１１０の充電端子４が充電器４０の給電端子４１と接触（電気的接続）したまま、給電端子４１の先端面が充電器４０の前面とほぼ平らになるまで押されると、接点と導通して、充電器４０が接続した商用電源からの電流が、自走式空気清浄機１１０に流れる。この状態にてバッテリー１４を充電させることができる。
【００３８】
また、充電器４０は、充電器４０の設置場所及び給電端子４１の位置を示す帰還信号（ビーコン）を発信するように構成されている。自走式空気清浄機１１０は、空気浄化の終了を検知した場合あるいはバッテリー１４の充電量が所定値を下回った場合には、充電器４０から発せられた帰還信号を検知して充電器４０の設置されている場所に自動的に帰還する。ここで、空気浄化終了の検知は、例えば、自走式空気清浄機１１０が、一定距離移動あるいは一定時間経過したことを検知、あるいは、センサ等で走行領域の空気の状態を検知することにより行われてもよい。または、自走式空気清浄機１１０が、操作パネルあるいは後述するリモコン装置や無線通信により接続した端末装置から、空気浄化を終了する指示や中断する指示等の充電器４０への帰還を促す指示を受け付けることで、行われてもよい。
【００３９】
本実施形態では、充電器４０の設置場所及び給電端子４１の位置を示す帰還信号として赤外線信号が発信されるものとするが、赤外線信号以外の信号が発信されてもよい。帰還信号は、充電器４０が商用電源に接続されており、自走式空気清浄機１１０が充電器４０から離れていれば、常時発信される。
【００４０】
本実施形態では、自走式空気清浄機１１０は、帰還信号を検知して、前進（言い換えれば、前面を進行方向に向けて進行）して充電器４０の設置場所付近まで戻ってくると、一時停止し、充電端子４が給電端子４１と対向する位置に来るまで、本体筐体２００の中心線Ｃ周りに旋回する。その後、本体筐体２００は後退（言い換えれば、背面を進行方向に向けて進行）を開始する。自走式空気清浄機１１０は、充電端子４が給電端子４１に接触した後、さらに後退して、充電端子４と接触している給電端子４１の先端面と充電器４０の前面とがほぼ平らになる位置（給電端子４１の押し戻しが止まる位置、ドッキング位置）まで来ると、給電端子４１からの通電を検知し、後退を停止する。この停止した状態で、充電が行われる。なお、自走式空気清浄機１１０の帰還および充電端子４と給電端子４１とのドッキング（自走式空気清浄機１１０と充電器４０とのドッキング）に関する処理は、上述の処理に限定されるものではなく、その他の公知の技術を用いることができる。
【００４１】
充電端子４と給電端子４１とのドッキングは、例えば、本体筐体２００の背面（後端）に後方センサを設置し、後方センサで帰還信号を検知しながら、自走式空気清浄機１１０を後退させることで行うことができる。後方センサが、帰還信号を検知しなくなると、自走式空気清浄機１１０を中心線Ｃ周りに微量に正転（時計回り）または逆転（反時計回り）させ、帰還信号を検知してから、後退を行う。このように、常に帰還信号の検知を維持しながら本体筐体２００を後退させることで、充電端子４と給電端子４１との位置を合わせることができる。
【００４２】
なお、後方センサ及び充電端子４は共に駆動輪２９の回転軸２９ａと平行な線上に設けられるのが好ましい。このように設けられていると、後方センサが充電器４０からの帰還信号の検知を維持しながら後退して、充電端子４を給電端子４１に接続させることが適切に行える。
【００４３】
また、自走式空気清浄機１１０は図示しない各種センサを備えており、障害物を回避して段差や階段から落ちることなく自走することができるように構成されている。このようなセンサとして、例えば、クリフセンサ（段差検知センサ）、障害物検知センサ、人感センサ、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）カメラなどが挙げられる。これらは単なる例示であり、またこれら全てを備えている必要はない。クリフセンサや人感センサは、例えば赤外線センサ、また、障害物検知センサは、例えば超音波センサにて構成することができる。
【００４４】
また、自走式空気清浄機１１０は、例えば、温度センサ、加速度センサ、距離検知センサ、角度センサなどを備えており、自走中の動作が制御されてもよい。また、自走式空気清浄機１１０は、例えば臭気センサやイオン濃度センサ等を備え、これらのセンシング結果に応じたイオン放出を行うように制御されてもよい。
【００４５】
また、本実施形態では、自走式空気清浄機１１０は、自機に備えられた操作パネルだけでなく、ＩｒＤＡ、ＩｒＳＳ（登録商標）などの赤外線通信によってリモコン装置（図示せず）からも操作が行えるようになっていてもよい。また、自走式空気清浄機１１０は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＷｉＦｉ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）などの無線通信により接続したスマートフォン、携帯電話、タブレット端末等の端末装置（図示せず）を介して操作を行うこともできるようになっていてもよい。また、自走式空気清浄機１１０は、広域の無線ネットワークに接続してもよい。この場合には、広域の無線ネットワークに接続した端末装置から自走式空気清浄機１１０に対する操作が行うことができる。さらに、自走式空気清浄機１１０は、音声による入力操作が可能に構成されていてもよい。
【００４６】
（自走式空気清浄機の機能的構成）
次に、自走式空気清浄機１１０の機能的構成について説明する。自走式空気清浄機１１０は、図１に示すように、制御部５２、データ通信部５３、自走式空気清浄機１１０に対して指示入力を行うための操作パネル５０、電圧検出部（充電量検知部）５５、充電端子４、バッテリー１４、通電検知部５６、記憶部５７、走行駆動部５８、駆動輪２９、および、送風装置（送風部）６１とイオン発生装置（イオン発生部）６２とを有するイオン放出部６３を備えている。上記で説明した部材については説明を省略する。
【００４７】
制御部５２は、記憶部５７に記憶されたプログラムやデータ、さらに、操作パネル５０、リモコン装置、無線通信により接続した端末装置から入力されたプログラム、データに基づき、自走式空気清浄機１１０の各ブロックの各種動作の制御を行うブロックである。
【００４８】
データ通信部５３は、外部装置とのデータの送受信を行うブロックである。前出したリモコン装置あるいは無線通信により接続した端末装置から、自走式空気清浄機１１０を制御するための制御信号などを受信する。また、無線通信により接続した端末装置に対して、自走式空気清浄機１１０の記憶部５７に記憶しているデータや自走式空気清浄機１１０にて測定可能なデータを送信するようになっていてもよい。データ通信部５３は、また、充電器４０からの帰還信号を受信する信号受信部５３０を備えている。
【００４９】
電圧検出部５５は、バッテリー１４の電圧を検出するブロックであり、検出した電圧からバッテリー１４の充電量を求める。バッテリー１４には充電端子４が電気的に接続されている。
【００５０】
通電検知部５６は、充電器４０からバッテリー１４への通電を検知するブロックである。
【００５１】
記憶部５７は、（１）自走式空気清浄機１１０の制御部５２が実行する制御プログラム、（２）制御部５２が実行するＯＳプログラム、（３）制御部５２が、自走式空気清浄機１１０
が有する各種機能を実行するためのアプリケーションプログラム、および、（４）該アプリケーションプログラムを実行するときに読み出す各種データを記憶する。あるいは、（５）制御部５２が各種機能を実行する過程で演算に使用するデータおよび演算結果等を記憶する。例えば、上記の（１）〜（４）のデータは、ＲＯＭ（read only memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically EPROM）、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）などの不揮発性記憶装置に記憶される。例えば、上記の（５）のデータは、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの揮発性記憶装置に記憶される。
【００５２】
また、記憶部５７は、操作パネル５０、あるいは、データ通信部５３を介して前出のリモコン装置や端末装置から受け付けた、自走式空気清浄機１１０の動作に係る各種条件設定を、記憶する。さらに、記憶部５７は、自走式空気清浄機１１０の設置場所周辺の走行マップを記憶してもよい。走行マップとは、自走式空気清浄機１１０の走行経路や走行速度などといった走行に関する情報、あるいは、走行領域に関する情報である。走行マップは、予めユーザが作成して記憶部５７に記憶させてもよいし、自走式空気清浄機１１０が走行中に自身で作成や更新するように構成されていてもよい。この走行マップの作成については、従来公知の技術を用いればよい。
【００５３】
走行駆動部５８は、モータドライバ、駆動輪モータ等を備え、制御部５２からの制御信号に基づき、回転方向、回転角度等を決定して、駆動輪２９を駆動させるブロックである。
【００５４】
送風装置６１は、モータや回転ファン１０４を備え、本体筐体２００の内部への吸気及び内部からの排気を行う装置である。
【００５５】
イオン発生装置６２は、イオンを発生させる装置である。本実施形態では、イオン発生装置６２は、プラズマクラスターイオン（登録商標）発生装置であるとする。よってイオン発生装置６２には、プラズマクラスターイオン発生素子が設けられており、プラズマクラスターイオン発生素子は、正イオンを発生する正イオン発生部と、負イオンを発生する負イオン発生部とを備えている。なお、このようなイオン発生素子は、本願発明の出願人が先に出願した特開２００２−５８７３１号に詳しく開示されている。なお、本実施形態のイオン発生装置６２は、プラズマクラスターイオン発生装置に限定されるものではなく、正イオン及び負イオンの少なくとも一方を発生させるイオン発生装置を広く含むのは当然である。
【００５６】
イオン発生装置６２により発生されたイオンは、送風装置６１により発生された気流に乗って排気口１０２から本体筐体２００の外部に放出される。放出されたイオンにより空気中の浮遊細菌を除去して、空気の浄化を行うことができる。
【００５７】
さらに、自走式空気清浄機１１０の制御部５２は、イオン発生装置６２と送風装置６１とを含むイオン放出部６３の制御を行うイオン放出制御部５２０を備えている。イオン放出制御部５２０は、イオン発生装置６２によるイオン発生の開始および停止に加え、イオンの発生量の制御を行う。また、イオン放出制御部５２０は、送風装置による送風の開始および停止に加え、風量の制御を行う。
【００５８】
本実施形態では、イオン放出制御部５２０は、自走式空気清浄機１１０の自走中だけでなく、充電端子４と給電端子４１とが接続している状態、つまり、バッテリー１４の充電中にも、イオン放出部６３を次のように制御する。充電器４０によるバッテリー１４の充電中に電圧検出部５５が検知した充電量が所定値以上になると、イオン放出制御部５２０は、イオン発生装置６２と送風装置６１とを含むイオン放出部６３を制御してイオン含む気流を排気口１０２から放出させる。この充電中のイオン放出について、次に説明する。
【００５９】
（充電時のイオン放出）
図６（ａ）に示すように、自走式空気清浄機１１０は、充電器４０の場所に帰還してくると、あるいは、充電器４０の場所にいると、通電検知部５６が通電を検知したか、つまり充電中であるかを判定する（ステップ１、以下ではＳ１のように省略する）。通電を検知すると（Ｓ１にてＹＥＳ）、電圧検出部５５がバッテリー１４の電圧を検出することで充電量を検知する（Ｓ２）。次に、イオン放出制御部５２０は、検知されたバッテリー１４の充電量が所定値以上であるかを判定し（Ｓ３）、検知された充電量が所定値以上である場合（Ｓ３にてＹＥＳ）、イオン放出部６３を制御してイオン放出を行わせる（Ｓ４）。なお、通電を検知しない場合には（Ｓ１にてＮＯ）あるいは、検知された充電量が所定値を下回っている場合には（Ｓ３にてＮＯ）、通電の判定から繰り返す。
【００６０】
以上のように、本実施形態では、自走式空気清浄機１１０のバッテリー１４の充電中に充電量が所定値以上になると、イオン放出制御部５２０はイオン放出部６３にイオンを放出させる。つまり、自走式空気清浄機１１０によると、充電中に充電量が所定値以上になると、排気口１０２からイオンが自動的に放出され、放出したイオンにより自走式空気清浄機１１０の周囲の空気の浄化が行われる。よって、充電中に充電量が所定値以上になっている場合には、あたかも設置型のイオン放出装置と同様にイオンを放出することが可能となる。ここで、充電量が所定値以上になっている場合とは、充電量がフル（満タン）になる充電終了後も含まれる。なお、自走式空気清浄機１１０が充電器４０の設置場所に帰還してきて、通電が開始された時点で、検知されたバッテリー１４の充電量が所定値以上であると判定された場合には、イオン放出制御部５２０は、直ぐにイオン放出部６３を制御してイオン放出を行わせればよい。
【００６１】
このように、自走式空気清浄機１１０によると、充電中および充電終了後の自走式空気清浄機１１０に自動的にイオンを発生させるという、自走式空気清浄機１１０の新たな活用を提供ことができる。よって、自走式空気清浄機１１０の普及を促進することが可能となる。なお、充電中であることの検知や充電量の検知は、自動で充電器４０の場所まで帰還するために、自走式空気清浄機１１０に元々備わっている機能である。そのため、新たな機能を付加することなく、容易に、充電中に充電量が所定値以上になっているかを判断できる。
【００６２】
自走式空気清浄機１１０では、上記のように、充電中および充電終了後にイオンが放出されるが、このとき、排気口１０２から上方後方にイオンを含む気流が放出されるようルーバー６５の仰角を設定しておくと、充電端子４が本体筐体２００の後端に設けられているため、イオンを含む気流は充電器４０の方向に流通する。ここで、充電器４０の背面が室内の側壁Ｓに沿って設置される場合、イオンを含む気流は、側壁Ｓに沿って上昇する。該気流は室内の天井壁及び対向する側壁に沿って流通するため、イオンが室内全体に行き渡り、除菌効果や脱臭効果を向上させることができる。
【００６３】
上記のように、自走式空気清浄機１１０では、バッテリー１４の充電量が所定値以上になるとイオンを放出する。よって、充電中のイオン放出中に自走の操作指示を受け付けたとしても、バッテリー１４の充電量は所定値以上となっているので、所定値以上で自走を開始することができる。つまり、充電中にイオンを放出していても、一定の充電量を確保して自走を開始できる。そのため、上記所定値とは、次回の自走および自走中のイオン放出が適切に行える範囲の値であるのが好ましい。例えば、上記所定値は、フル充電（満タン）に対して８０％という値であってもよい。もちろんこの数値は例示である。なお、電圧検出部５５が、充電量が１００％、つまりバッテリー１４がフル充電になっていることを検知すると、イオン放出制御部５２０はイオン放出部６３にイオンを放出させるようになっていてもよい。
【００６４】
反対に、自走式空気清浄機１１０では、充電中にバッテリー１４の充電量が所定量になるまではイオンは放出しない。そのため、バッテリー１４の充電量が所定値になるまでは電力は次回の自走および自走中のイオン放出のために蓄えることができる。
【００６５】
なお、上記所定値は、例えば、自走式空気清浄機１１０の出荷時に予め設定されていてもよいし、後に適宜変更可能になっていてもよい。
【００６６】
また、イオン放出制御部５２０は、Ｓ２で検知された充電量に応じて排気口１０２から放出されるイオンの放出量が変更されるように、イオン放出部６３を制御してもよい。この場合、図６（ｂ）のように、Ｓ２の後、イオン放出制御部５２０は、検知されたバッテリー１４の充電量に応じてイオンの放出量を決定する（Ｓ３０）。
【００６７】
イオンの放出量の決定には、記憶部５７に、充電量とイオンの放出量とを対応付けた放出量テーブルを格納しておきこの放出量テーブルを参照して決定してもよい。放出量テーブルの一例を説明する。充電量を振り分ける３つ設定値（設定値１、設定値２、設定値３）を設定しておき、また、イオンの放出量も３つの段階、放出量大（例えばイオン放出部６３で放出できる最大値Ｍａｘ）、放出量中（例えば、Ｍａｘの５０％）、放出量小（例えば、Ｍａｘの２０％）を設定しておく。放出量テーブルでは、「設定値１≦充電量＜設定値２」の場合には「放出量小」、「設定値２≦充電量＜設定値３」の場合には「放出量中」、「設定値３≦充電量」の場合には「放出量大」、というように、充電量とイオンの放出量とが対応づけられる。この放出量テーブルは単なる例示であり、これに限定されない。
【００６８】
ここで、排気口１０２から放出されるイオンの放出量は、イオン発生装置６２でのイオンの発生量および送風装置６１での風量が変化すると、変化する。そのため、充電量と風量とを対応付けた風量テーブル（上記「放出量」が「風量」に置き換わったもの）を記憶部５７に格納しておき、この風量テーブルを参照して風量を決定することで、イオン放出量を決定してもよい。あるいは、充電量とイオン発生量とを対応付けたイオン発生量テーブル（上記「放出量」が「発生量」に置き換わったもの）を記憶部５７に格納しておき、このイオン発生量テーブルを参照してイオン発生量を決定することで、イオン放出量を決定してもよい。あるいは、風量テーブルとイオン発生量テーブルとの両方用いて、放出量を決定してもよい。あるいは、上記放出量テーブルが風量およびイオン発生量の両方をそれぞれ規定しているものであってもよい。
【００６９】
例えば、充電量が少ない場合にはイオンの放出量を減らすことで、バッテリー１４のイオンの放出に使用される電力を減らしながら、バッテリー１４の充電を行うことができる。よって、充電量に応じてイオンの放出量を制御することで、充電中に常に充電量を所定値以上にすることが可能になり、この場合、充電中は常に排気口１０２からイオンを放出させることが可能となる。
【００７０】
Ｓ３０では、上記のような放出量テーブルに従って、Ｓ２で取得した充電量に応じたイオンの放出量を決定する。もちろん、Ｓ３０では、放出量テーブルではなく、例えば、充電量とイオンの放出量との関係を示す関数からイオンの放出量を決定してもよい。
【００７１】
その後、イオン放出制御部５２０は、Ｓ３０で決定した放出量にてイオンを放出するよう、イオン放出部６３を制御する（Ｓ４０）。
【００７２】
上記では、充電量に応じてイオンの放出量を変更させる場合を説明したが、充電量に応じたイオンの放出に関する他の制御がなされてもよい。例えば、充電量に応じてイオンの放出方向を変化させるようになってもよい。なお、イオンの放出方向はルーバー６５の仰角や自走式空気清浄機１１０の水平方向の回転角を変更させることで、変更できる。
【００７３】
（自走式イオン放出装置の他の適用例）
以上では、本発明の自走式イオン放出装置を、自走式空気清浄機に適用した例を説明したが、本発明のイオン放出装置は、イオン放出部を有し自走する様々な電子機器に適用することができる。例えば、自走式掃除機に適用してもよい。この場合、自走式掃除機は、掃除機能を有するものであれば、床面の塵芥を吸い込む吸引式であっても、床面をモップ清掃するモップ式やブラシで清掃するブラシ式であっても構わない。吸引式の場合には、掃除のための気流の経路をイオン放出のための気流の経路として利用してもよい。
【００７４】
また、自走式イオン放出装置を、床面をワックス掛けする自走式装置に適用してもよいし、自走式の加湿器や除湿器に適用してもよい。
【００７５】
また、自走式空気清浄機１１０は、家庭用だけでなく、業務用のものであってもよい。
【００７６】
また、上記では、駆動輪２９により自走式空気清浄機１１０本体を自走させたが、例えば、歩行脚であってもよく、つまり、走行駆動部５８が走行駆動する対象は、自走式空気清浄機１１０が自走できるものでれば、どのような形状のものであってもよい。
【００７７】
（プログラムおよび記録媒体）
上記した自走式空気清浄機１１０の制御部５２は、ハードウェアロジックによって構成してもよいし、次のようにＣＰＵを用いてソフトウェアによって実現してもよい。
【００７８】
すなわち、自走式空気清浄機１１０は、各機能を実現する制御プログラムの命令を実行するＣＰＵ（central processing unit）、上記プログラムを格納したＲＯＭ（read only memory）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（random access memory）、上記プログラム及び各種データを格納するメモリ等の記憶装置（記録媒体）などを備えている。そして、本発明の目的は、上述した機能を実現するソフトウェアである自走式空気清浄機１１０の各制御プログラムのプログラムコード（実行形式プログラム、中間コードプログラム、ソースプログラム）をコンピュータで読み取り可能に記録した記録媒体を、自走式空気清浄機１１０に供給し、そのコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記録媒体に記録されているプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成可能である。
【００７９】
上記記録媒体としては、例えば、磁気テープやカセットテープ等のテープ類、フロッピー（登録商標）ディスク／ハードディスク等の磁気ディスクやＣＤ−ＲＯＭ／ＭＯ／ＭＤ／ＤＶＤ／ＣＤ−Ｒ等の光ディスクを含むディスク類、ＩＣカード（メモリカードを含む）／光カード等のカード類、あるいはマスクＲＯＭ／ＥＰＲＯＭ／ＥＥＰＲＯＭ／フラッシュＲＯＭ等の半導体メモリ類、ＰＬＤ（Programmable logic device）等の論理回路類などを用いることができる。
【００８０】
また、自走式空気清浄機１１０を通信ネットワークと接続可能に構成し、上記プログラムコードを通信ネットワークを介して供給してもよい。この通信ネットワークとしては、特に限定されず、例えば、インターネット、イントラネット、エキストラネット、ＬＡＮ、ＩＳＤＮ、ＶＡＮ、ＣＡＴＶ通信網、仮想専用網（virtual private network）、電話回線網、移動体通信網、衛星通信網等が利用可能である。また、通信ネットワークを構成する伝送媒体としては、特に限定されず、例えば、ＩＥＥＥ１３９４、ＵＳＢ、電力線搬送、ケーブルＴＶ回線、電話線、ＡＤＳＬ回線等の有線でも、ＩｒＤＡやリモコンのような赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩＥＥＥ８０２．１１無線、ＨＤＲ（High Data Rate）、ＮＦＣ（Near Field Communication）、ＤＬＮＡ（Digital Living Network Alliance）、携帯電話網、衛星回線、地上波デジタル網等の無線でも利用可能である。なお、本発明は、上記プログラムコードが電子的な伝送で具現化された、搬送波に埋め込まれたコンピュータデータ信号の形態でも実現され得る。
【００８１】
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、種々の変更が可能である。すなわち、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【００８２】
本発明は、イオン放出部を有し自走する各種電子機器に適用することができる。例えば、自走式空気清浄機、自走式掃除機等に利用可能である。
【符号の説明】
【００８３】
４      充電端子
５      バンパー
１４    バッテリー
２９    駆動輪
４０    充電器
４１    給電端子
５２    制御部
５３    データ通信部
５５    電圧検出部（充電量検知部）
５６    通電検知部
５７    記憶部
５８    走行駆動部
６１    送風装置（送風部）
６２    イオン発生装置（イオン発生部）
６５    ルーバー
１０１  吸気口
１０２  排気口（排出口）
１０４  回転ファン（送風部）
１０５  フィルタ
１１０  自走式空気清浄機（自走式イオン放出装置）
１５０  制御基板
２００  本体筐体
５２０  イオン放出制御部
Ｃ      中心線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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