(57)【要約】【課題】駅務機器等の接客端末機器と連係する構成を有し、顧客の行為情報の内容に応じて、適切な接近速度で駅務機器等に接近し、適切な接客態度によって当該駅務機器等を支援する自律型接客端末機器支援ロボットを提供する。【解決手段】自律型接客端末機器支援ロボット１１は、各種のセンサまたは監視手段を備えかつ検知事項または監視事項に係るデータを送信する送信手段を有する接客端末機器（３０，４０）に対して接近移動可能な場所に待機する自律型ロボット１１であり、送信された検知事項等に係るデータを受信する受信手段２５と、受信した検知事項等に係るデータの内容に応じた移動速度と対処行動または対処処理とを決定する支援内容決定手段２４と、決定された移動速度で移動しかつ決定された対処行動または対処処理を実行する支援実行手段２４とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
各種のセンサまたは監視手段を備え、前記各種のセンサで取得した検知事項または前記各種の監視手段で取得した監視事項に係るデータを送信する送信手段を有する接客端末機器に対して接近移動可能な場所に待機する自律型ロボットであり、
前記接客端末機器から送信された前記検知事項または前記監視事項に係る前記データを受信する受信手段と、
前記受信手段で受信した前記検知事項または前記監視事項に係る前記データの内容に応じた移動速度と対処行動または対処処理とを決定する支援内容決定手段と、
決定された前記移動速度で移動し、かつ決定された前記対処行動または前記対処処理を実行する支援実行手段と、
を備えることを特徴とする自律型接客端末機器支援ロボット。
【請求項２】
前記検知事項または前記監視事項に対応する各種の支援内容に応じて予め用意された前記移動速度、前記対処行動または前記対処処理に係るデータを保存する記憶手段を備え、  前記支援内容決定手段は、前記記憶手段から、前記受信手段で受信した前記検知事項または前記監視事項に係る前記データの内容に応じて、前記移動速度と前記対処行動または前記対処処理に係る前記データを取り出す、
ことを特徴とする請求項１記載の自律型接客端末機器支援ロボット。
【請求項３】
前記接客端末機器は駅務機器であることを特徴とする請求項１または２記載の自律型接客端末機器支援ロボット。
【請求項４】
前記駅務機器は自動改札機であることを特徴とする請求項３記載の自律型接客端末機器支援ロボット。
【請求項５】
前記駅務機器は自動券売機であることを特徴とする請求項３記載の自律型接客端末機器支援ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自律型接客端末機器支援ロボットに関し、特に、自動改札機や券売機等の接客端末機器で利用者との間でトラブルが生じたときに当該接客端末機器に迅速な速度で接近して支援行為を行うのに好適な自律型接客端末機器支援ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、駅の改札口に設置された自動改札機や券売機等の駅務機器では、当該駅務機器に対する利用者（旅客等）の行為についての情報は、駅務機器に備えられたセンサで検知されていた。今まで、駅務機器が備えるセンサで検知された情報は原則的に駅務機器で使用され、当該センサは駅務機器のためのみに使用されており、センサで取得した情報が他の装置や機械に転送されて用いられるということはなかった。他方、近年、駅務機器と、当該駅務機器を支援するロボットとを連係させる技術的なアイデアが提案されている。このロボットは、駅務機器で利用者に対して適切なサービスの対応をできない場合に、駅務機器を支援する。この場合、従来では、ロボットの行動を制御する構成として、遠隔の地から操作担当者がロボットを操作する構成、あるいは、遠隔ＰＣでロボットの動作を判断して制御する構成等があった。これらの場合は、ロボットは常に他者、または他の制御装置によって制御される構成を有している。前者の場合には、常にロボットを操作できる人が必要となる。後者の場合には、遠隔ＰＣを設けるためのコストがかかり、さらに遠隔ＰＣを配置するスペースが必要となる。
【０００３】
上記のごときロボットについて、関連する従来技術として特許文献１〜３に開示される技術が存在する。
特許文献１は、特定の環境内における人間や展示物等の間のインターラクションを観測し、当該人間の行動履歴をデータベースに逐次記録し、これを元に行動して人間等とコミュニケーションをとるロボットを開示している。
特許文献２は、人の行動パターン認識システムを備え、駅構内等のエリア内の場所毎におい、人の行動を精度良く認識することができるロボットを開示している。
特許文献３は、中央制御装置から人の移動軌跡に係る情報を提供され、この情報に元に人の大局行動を予測し、当該人に対して誘導情報を発信するロボットを開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１３１７１３号公報
【特許文献２】特開２００６−２２１３７９号公報
【特許文献３】特開２０１０−２３１４７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
それぞれ各種サービスのための接客を行う駅務機器を支援する従来のロボットは、専ら遠隔操作で人または制御装置により制御されるものが主であり、駅務機器とこれを支援するロボットの間で直接的な連係性はほとんどなかった。上記の特許文献１〜３に開示されるロボットに関しても当該連係性に関する構成は開示されていない。そこで、近年では、支援ロボット側で駅務機器からセンサ情報等の提供を直接的に受け、支援ロボットが自律的に必要な支援行動を行うように駅務機器と支援ロボットの連係性を高めることが望まれている。また支援ロボットの支援対象としては、駅務機器は代表的なものではあるが、これには限定されず、その他の一般的な接客端末機器についても支援ロボットの間で連係性を構築し、連係性を高めることが望まれている。
【０００６】
本発明の目的は、上記の課題に鑑み、駅務機器等の接客端末機器と連係する構成を有し、かつロボットが駅務機器等のセンサが検知した顧客の行為情報等を直接に受信して活用し、顧客の行為情報等の内容に応じて、適切な接近速度で駅務機器等に接近し、適切な接客態度によって当該駅務機器等を支援するようにした自律型接客端末機器支援ロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る自律型接客端末機器支援ロボットは、上記の目的を達成するため、次のように構成される。
【０００８】
第１の自律型接客端末機器支援ロボット（請求項１に対応）は、
各種のセンサまたは監視手段を備え、各種のセンサで取得した検知事項または各種の監視手段で取得した監視事項に係るデータを送信する送信手段を有する接客端末機器（自動改札機３０、券売機４０等）に対して接近移動可能な場所に待機する自律型ロボットであり、
接客端末機器から送信された検知事項または監視事項に係るデータを受信する受信手段（通信装置２５）と、
受信手段で受信した検知事項または監視事項に係るデータの内容に応じた移動速度と対処行動または対処処理とを決定する支援内容決定手段（マイコン２４で実行されるステップＳ２２，Ｓ２４、ステップＳ４３，ステップＳ４６，Ｓ５３，Ｓ５０，Ｓ５６，Ｓ５９，Ｓ６３、図４または図５に示した関係表）と、
決定された移動速度で移動し、かつ決定された対処行動または対処処理を実行する支援実行手段（マイコン２４で実行されるステップＳ２２，Ｓ２４、ステップＳ４３，ステップＳ４６，Ｓ５３，Ｓ５０，Ｓ５６，Ｓ５９，Ｓ６３、図４または図５に示した関係表）と、
を備えることによって構成される。
【０００９】
上記の自律型接客端末機器支援ロボットでは、支援対象である駅務機器等の接客端末機器の周辺での待機場所で待機し、駅務機器等の各種センサまたは各種監視手段で得た事項について通知を受けたとき、通知内容に応じて予め用意された応答内容に基づいて移動速度と対処行動等を決定し、これらに基づいて移動と対処行動等を実行する機能を有している。当該支援ロボットは、駅務機器等との間の無線通信に基づき検知事項または監視事項の情報を提供され、かかる連係性の元で、最適な接近・追尾速度で案内等の支援行動を実行する。
【００１０】
第２の自律型接客端末機器支援ロボット（請求項２に対応）は、上記の構成において、好ましくは、
検知事項または監視事項に対応する各種の支援内容に応じて予め用意された移動速度、対処行動または対処処理に係るデータを保存する記憶手段を備え、
支援内容決定手段は、記憶手段から、受信手段で受信した検知事項または監視事項に係るデータの内容に応じて、移動速度と対処行動または対処処理に係る前記データを取り出すことを特徴としている。
【００１１】
第３の自律型接客端末機器支援ロボット（請求項３に対応）は、上記の構成において、好ましくは、接客端末機器は駅務機器であることを特徴としている。
【００１２】
第４の自律型接客端末機器支援ロボット（請求項４に対応）は、上記の構成において、好ましくは、駅務機器は自動改札機であることを特徴としている。
【００１３】
第５の自律型接客端末機器支援ロボット（請求項５に対応）は、上記の構成において、好ましくは、駅務機器は自動券売機であることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係る自律型接客端末機器支援ロボットによれば、駅務機器等の接客端末機器の近くに支援ロボットを待機状態で配置し、駅務機器等に装備された各種センサまたは各種監視手段で取得された事態または状態変化に係る情報を支援ロボットに送信し、支援ロボットは送信された内容に基づき予め用意されたデータに従って接近および追尾の移動速度と対処行動または対処処理とを決定し、支援行動を実行するようにしたため、駅務機器等との連係性に基づいて発生した事態に応じて適切な接近速度および接客態度で支援を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態に係る自律型接客端末機器支援ロボットの配置状態および行動状態を示す概念的な図である。
【図２】本実施形態に係る自律型接客端末機器支援ロボットの内部構成を示すブロック図である。
【図３】自動改札機を支援する場合における自動改札機の処理動作と支援ロボットの処理動作を示すフローチャートである。
【図４】自動改札機を支援する場合におけ検知情報（監視情報）と移動速度モードと支援ロボットの処理内容の関係を表にして示す図である。
【図５】券売機を支援する場合における券売機の処理動作と支援ロボットの処理動作を示すフローチャートである。
【図６】券売機を支援する場合における検知情報（監視情報）と支援ロボットの処理内容（案内内容）の関係を表にして示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に、本発明の好適な実施形態（実施例）を添付図面に基づいて説明する。
【００１７】
図１を参照して、本発明の実施形態に係る自律型接客端末機器支援ロボットの通常的な配置状態および行動状態を説明する。先ず、自律型接客端末機器支援ロボット１１（以下「支援ロボット１１」と記す）の外観形状は任意である。支援ロボット１１は、自律的に移動する機能部を有している。支援ロボット１１は接客端末機器について一般的に支援要請を受けて自律的に支援動作を行うように設計されているが、この実施形態では接客端末機器として自動改札機３０と券売機４０の例で説明する。自動改札機３０については、駅構内の改札口に複数台が設置されている。自動改札機３０は図１中概略的に描かれている。隣り合う２台の自動改札機３０の間に改札通路が形成される。また券売機４０については例えば一台の券売機が改札口に近く位置に設置されている。支援ロボット１１は、通常、自動改札機３０および券売機４０を監視することができ、かつ接近移動に便利な適度な距離の場所にて待機している。図１では、説明の便宜上、支援ロボット１１の正面部を手前側に示しているが、通常の待機状態において支援ロボット１１は正面部を自動改札機３０および券売機４０に向けて待機し、自動改札機３０および券売機４０を監視している。
【００１８】
支援ロボット１１は、外観上、頭部１２と胴体部１３を有し、かつ胴体部１３の下部に走行装置１４を備えている。頭部１２には、目の機能を有する２つのカメラ１５と、口部をなす音声案内用スピーカ１６を備える。カメラ１５によって視認できる人を追尾することが可能となり、また監視対象物（自動改札機３０等）の状況を監視することができる。スピーカ１６は必要に応じて声を発し、案内を行う。また頭部１２の頭頂部には通信手段を構成する無線通信用のアンテナ１７を備えている。さらに頭部１２内にはマイコンおよび通信装置が設けられ、各種のセンサや入力部から送られてくる情報、外部の自動改札機３０等から無線通信で送られてくる情報等に基づいて所定の判断を行い、各種の出力部の動作を制御し、各種支援に必要な動作を実行する。胴体部１３の正面部には、モニタ画面１８、ＩＣカードリーダ・ライタ１９、超音波センサ２０、レーザセンサ２１、接触センサ２２が設けられる。モニタ画面１８は利用者（旅客）等に対して情報伝達を行う手段である。ＩＣカードリーダ・ライタ１９は、利用者が使用するＩＣカードの情報読取り等に対応する手段である。超音波センサ２０とレーザセンサ２１は距離を計測したり、障害物や対象物の存在を確認するための手段である。接触センサ２０は他のものとの接触を検知する手段である。ＩＣカードリーダ・ライタ１９、超音波センサ２０、レーザセンサ２１、接触センサ２２の各々で検知された情報は上記のマイコンに送られる。また胴体部１３の側面部にはアーム２３が設けられている。走行装置１３の走行動作（移動速度等）、スピーカ１６からの発声案内内容、モニタ画面１８に表示される情報内容、およびアーム２３の動作は上記のマイコンによって制御される。
【００１９】
次に、支援ロボット１１と、自動改札機３０および券売機４０との間の通信関係の構成例を説明する。複数台の自動改札機３０の各々には、制御装置としてのマイコン、各種のセンサ（人検知センサ、ＩＣカードリーダ・ライタ等）、各種の出力部（表示部、開閉ドア等）が設けられている。各自動改札機３０の状態は改札機監視盤３１で監視されている。自動改札機３０から通常の動作状態、および異常状態が発生したときには当該異常状態に係る信号を改札機監視盤３１に提供する。改札機監視盤３１は、無線通信装置を内蔵し、この無線通信装置による通信情報を、そのアンテナ３２を介して、電波Ｅ１で、アンテナ５１を備える無線通信端末機５０に送信する。こうして各自動改札機３０の動作情報は、改札機監視盤３１と無線通信端末機５０を経由して、無線Ｅ１，Ｅ２により支援ロボット１１に送信される。また券売機４０には、同様に、制御装置としてマイコン、各種のセンサ、入力指示手段（押しボタン、タッチパネル、カメラ等）、各種の出力部（表示部、釣銭返却部等）が設けられている。また券売機４０には内部に無線通信装置が内蔵され、センサ等で異常等を検知したときには、アンテナ４１を経由して無線Ｅ３で無線通信端末機５０に送信する。無線通信端末機５０は、受信した情報を無線Ｅ２により支援ロボット１１に送信する。このようにして券売機４０の動作情報は、無線通信端末機５０を経由して、無線Ｅ３，Ｅ２により支援ロボット１１に送信される。
【００２０】
図２に支援ロボット１１の内部のシステム構成を示す。２４は前述のマイコンである。マイコン２４は演算制御処理装置として機能する。マイコン２４の入力部として、前述したカメラ１５、ＩＣカードリーダ・ライタ１９、超音波センサ２０、レーザセンサ２１、および接触センサ２２を備えている。またマイコン２４の出力部として、走行装置１３、スピーカ１６、モニタ画面１８、およびアーム２３を備えている。またアンテナ１７が通信装置２５を介してマイコン２４に接続されている。支援ロボット１１において、マイコン２４は、自動改札機３０または券売機４０から無線通信端末機５０を経由して送られてくる支援要請に係る情報（各種センサの検知情報、または各種監視手段の監視情報）をアンテナ１７および通信装置２５を経由して受け取り、当該情報の内容に応じて自律的に支援行動を開始し、支援行動の際には各種の入力部から提供される検知情報に基づいて制御信号を生成し、各種の出力部の動作を制御する。こうして支援ロボット１１は、マイコン２４の制御の下で、自動改札機３０または券売機４０との間の無線通信を介して支援の要請を受け、自律的に移動して支援行動を実行する。
【００２１】
上記の構成において、無線通信端末機５０は必須ではなく、自動改札機３０と券売機４０から支援ロボット１１に対して直接に無線通信を行うように構成することもできる。
【００２２】
次に図３と図４を参照して、自動改札機３０を支援する場合における自動改札機３０の処理動作と支援ロボット１１の処理動作を説明する。この例は、自動改札機３０と支援ロボット１１との連係の例である。図３に示したフローチャートにおいて、（Ａ）は自動改札機３０の処理動作の流れを示し、（Ｂ）は支援ロボット１１の処理動作の流れを示している。自動改札機３０と支援ロボット１１は、前述した通り、改札機監視盤３１と無線通信端末機５０を介して電波Ｅ１，Ｅ２による無線通信により連係して動作する。
【００２３】
先ず自動改札機３０の動作を説明する。自動改札機３０では、ループ始端Ｓ１０１とループ終端Ｓ１０２の間で、営業時間内における通常的な自動改札プロセスのための処理動作および制御動作が行われる。支援ロボット１１が自動改札機３０を支援するための連係時には、自動改札機３０側からの支援要請の通知に基づき支援ロボット１１が支援動作を開始する。自動改札機３０から支援ロボット１１に対して支援を要請する場合は、図３および図４に示されるように、下記のごとき問題となる事態（状態）Ｓ１〜Ｓ８が発生したときである。
【００２４】
Ｓ１：チャージ不足ＩＣカードタッチ
Ｓ２：磁気定期券有効期限切れ
Ｓ３：ＩＣ定期券有効期限切れ
Ｓ４：落とし物ＩＣカードの使用
Ｓ５：磁気乗車券読取不良
Ｓ６：ＩＣカード読取不良
Ｓ７：磁気券取り忘れ
Ｓ８：無札通行
【００２５】
上記の事態Ｓ１〜Ｓ８は自動改札機３０内に設けられた各種のセンサで検知される。自動改札機３０の各種のセンサで検知された事態Ｓ１〜Ｓ８のいずれかの情報は改札機監視盤３１に提供される。改札機監視盤３１の処理装置（マイコン）では、いずれかの自動改札機３０において何か検知されたか否かを判断する（判断ステップＳ１１）。判断ステップＳ１１でＹＥＳの場合には何かの事態が検知されたことを意味し、ＮＯの場合には何も検知されなかったことを意味する。判断ステップＳ１１で、ＮＯである場合には検知の有無判断を定期的に繰り返し、ＹＥＳの場合において検知された内容が事態Ｓ１〜Ｓ８のいずれかであるときには、支援ロボット１１に対して事態Ｓｎ（ｎ：１〜８）に係る情報を送信する（ステップＳ１２）。さらにＹＥＳの場合において検知内容が事態Ｓ１〜Ｓ８以外のその他の検知内容であるときは、Ｔ秒待機し（ステップＳ１３）、再び判断ステップＳ１１に戻る。
【００２６】
支援ロボット１１の側では、同様に営業時間内（ループ始端Ｓ２０１〜ループ終端Ｓ２０２）で自動改札機３０の支援動作が行われる。判断ステップＳ２１では、自動改札機３０から何か送信があったか否かを判断する。判断ステップＳ２１でＹＥＳの場合には事態Ｓ１〜Ｓ８について何か送信が会ったことを意味し、ＮＯの場合には何も送信されなかったことを意味する。上記の自動改札機３０側の判断ステップＳ１２において支援ロボット１１側へ事態Ｓｎ（ｎ：１〜８）が送信されると、支援ロボット１１の判断ステップＳ２１でＹＥＳとなる。判断ステップＳ２１でＹＥＳの場合には、送信された事態Ｓｎ（ｎ：１〜８）に係る情報を取り出す。判断ステップＳ２１でＮＯであるときには、判断ステップＳ２１を定期的に繰り返す。判断ステップＳ２１でＹＥＳの後、支援ロボット１１は、事態Ｓｎの内容に応じて自動改札機３０への接近動作および利用者に対する追尾動作を行い（ステップＳ２２）、利用者に追いついたことを条件に（判断ステップＳ２３）、さらにその後、事態Ｓｎに応じた支援動作（接客態度および接客内容）を行う（ステップＳ２４）。支援ロボット１１が利用者に追いつかず、判断ステップＳ２３でＮＯとなった場合には、支援動作は不可能になるので、待機位置に戻る（ステップＳ２５）。その後、支援ロボット１１は、待機位置に自動改札３０からの送信を待つことになる（判断ステップＳ２１）。
【００２７】
図４の表に示されるように、事態Ｓｎ（ｎ：１〜８）の内容に応じて、支援ロボット１１の接近および追尾のための移動速度Ｔｎ（ｎ：１〜８）、および支援ロボット１１による支援動作の内容に係る処理Ｐｎ（ｎ：１〜８）は、事態Ｓｎの内容に応じて予め決定されている。具体的には次の通りである。
【００２８】
事態Ｓ１の場合には、接近・追尾速度Ｔ１は普通であり、処理Ｐ１の内容は「ＩＣカードのチャージをご案内する」ということである。事態Ｓ２の場合には、接近・追尾速度Ｔ２は普通であり、処理Ｐ２の内容は「切符か定期券の購入をご案内する」ということである。事態Ｓ３の場合には、接近・追尾速度Ｔ３は普通であり、処理Ｐ３の内容は「チャージか定期券購入をご案内する」ということである。事態Ｓ４の場合には、接近・追尾速度Ｔ４は高速であり、処理Ｐ４の内容は「駅員を呼び、駅員が来るまで逃げないように監視・拘束する」ということである。事態Ｓ５の場合には、接近・追尾速度Ｔ５は普通であり、処理Ｐ５の内容は「カメラに乗車券をかざしてもらう」ことである。事態Ｓ６の場合には、接近・追尾速度Ｔ６は普通であり、処理Ｐ６の内容は「改札機の再度通過をご案内する」ことである。事態Ｓ７の場合には、接近・追尾速度Ｔ７は高速であり、処理Ｐ７の内容は「取り忘れた磁気券を渡す」ことである。事態Ｓ８の場合には、接近・追尾速度Ｔ８は高速であり、処理Ｐ８の内容は「駅員を呼び、駅員が来るまで逃げないように監視・拘束する」ことである。
【００２９】
支援ロボット１１が自動改札機３０の側から支援を要請するための事態Ｓｎに係る情報の送信を受信したとき、上記の通り、支援ロボット１１は、事態Ｓｎに対応した接近・追尾速度Ｔｎで移動し（ステップＳ２２）、かつ事態Ｓｎに対応した処理Ｐｎの内容で支援動作を行う（ステップＳ２４）。処理Ｐｎに基づく支援動作が終了すると、支援ロボット１１は待機すべき元の位置に戻る（ステップＳ２６）。
【００３０】
続いて、図５と図６を参照して、券売機４０を支援する場合における券売機４０の処理動作と支援ロボット１１の処理動作を説明する。この例は券売機３０と支援ロボット１１との連係の例である。図５に示したフローチャートにおいて、（Ａ）は券売機４０の処理動作の流れを示し、（Ｂ）は支援ロボット１１の処理動作の流れを示している。券売機４０と支援ロボット１１は、前述した通り、無線通信端末機５０を介して電波Ｅ２，Ｅ３による無線通信により連係して動作する。
【００３１】
先ず券売機４０の動作を説明する。券売機４０では、ループ始端Ｓ３０１とループ終端Ｓ３０２の間で、営業時間内における通常的な自動改札プロセスのための処理動作および制御動作が行われる。支援ロボット１１が券売機４０を支援するための連係時には、券売機４０側から送信された通知を受信し当該受信の内容（券売機４０における状態変化の情報）に応じて支援ロボット１１が支援動作を開始する。券売機４０から支援ロボット１１に対して送信される内容の例は、図５の（Ｂ）に記載されるように、次の事態（状態変化）Ｓ７１〜Ｓ７７である。
【００３２】
Ｓ７１：人（利用者）が来た
Ｓ７２：人（利用者）がいなくなった
Ｓ７３：ＩＣカード投入
Ｓ７４：現金投入
Ｓ７５：画面遷移
Ｓ７６：接客開始
Ｓ７７：接客終了
【００３３】
券売機４０においては、常に上記の事態（状態）Ｓ７１〜Ｓ７７を含めて全ての状態の変化を監視手段で監視し、取得された状態変化（事態）に係る情報を支援ロボット１１へ送信する。支援ロボット１１では、支援ロボット１１では受信した内容（事態Ｓ７１〜Ｓ７７）に対応して、必要に応じて、待機位置から券売機４０へ接近移動し、次の案内番号Ａ１〜Ａ６に対応する案内内容を実行する。
【００３４】
Ａ１：今までの操作履歴から判断し、移動を促す。
Ａ２：券売機の操作を説明するために声を掛ける。
Ａ３：投入金を追加するようにご案内する。
Ａ４：投入金を追加するようにご案内する。
Ａ５：投入金を追加するようにご案内する。
Ａ６：現金またはカードをお客様へ渡す。
【００３５】
図５の（Ａ）において、券売機４０に設けられた処理装置（マイコン）は、ステップＳ３１で各種の監視手段等を介して状態の変化を常に監視する。次の判断ステップＳ３２では、状態変化があったか否かを判断する。判断ステップＳ３２でＮＯであるときには、Ｔ１秒を待った後（ステップＳ３３）、定期的にステップＳ３１と判断ステップＳ３２を繰り返す。判断ステップＳ３２でＹＥＳであるときには、状態変化に係る情報を支援ロボット１１に送信する（ステップＳ３４）。
【００３６】
次に、支援ロボット１１の側では、同様に営業時間内（ループ始端Ｓ４０１〜ループ終端Ｓ４０２）で券売機４０に対する支援動作が行われる。最初のステップＳ４１では、券売機４０から送信された状態変化に係る情報を受信する。次に状態変化の情報の受信時刻が記録される（ステップＳ４２）。次の判断ステップＳ４３では、受信した内容が判断される。判断ステップＳ４３の判断で対象となる受信内容は、前述した事態（状態変化）Ｓ７１〜Ｓ７７である。事態（状態変化）Ｓ７１〜Ｓ７７のうちのいずれかが受信された場合には、判断ステップＳ４３でＹＥＳとして扱われ、受信内容に応じてそれぞれ結合端子(1)，(2)，(3)，(4)，(5)，(6)，(7)を介して次のステップに移行する。判断ステップＳ４３において、受信内容が上記の場合以外のときにはＮＯとして扱われる。
【００３７】
受信内容が上記の事態Ｓ７１である場合には、単に利用者が券売機４０に近づいて来た状態だけであるから、支援ロボット１１は特別に支援すべき事項はなく、結合端子(7)を介して終了状態に移行する。
【００３８】
受信内容が上記の事態Ｓ７２である場合には、券売機４０から利用者が離れた状態であるから、結合端子(6)を介して判断ステップＳ４４に移行する。判断ステップＳ４４では、操作の途中であるか否かを判断し、ＹＥＳの場合には現金または利用者に返したか否かを判断する（判断ステップＳ４５）。判断ステップＳ４５においてＮＯの場合には案内番号Ａ６の案内内容が実行される（ステップＳ４６）。判断ステップＳ４５でＹＥＳの場合、および判断ステップＳ４６でＹＥＳの場合には、終了状態に移行する。
【００３９】
受信内容が上記の事態Ｓ７３である場合には、利用者が券売機４０に対してＩＣカードを投入した状態であるから、結合端子(5)を介して判断ステップＳ４７に移行する。判断ステップＳ４７では購入であるかまたはチャージであるかが判断される。
判断ステップＳ４７で「購入」の場合にはチャージ額が足りているか否かが判断され（判断ステップＳ４８）、判断ステップＳ４８でＮＯである場合にはＴ秒の経過の判断を行う（判断ステップＳ４９）。判断ステップＳ４９においてＹＥＳである場合には、案内番号Ａ４の案内内容が実行される（ステップＳ５０）。判断ステップＳ４８でＹＥＳの場合、判断ステップＳ４９でＮＯの場合、およびステップＳ５０の終了の後、それぞれ終了状態に移行する。
判断ステップＳ４７で「チャージ」の場合には投入金は足りている否かが判断され（判断ステップＳ５１）、判断ステップＳ５１でＮＯである場合にはＴ秒の経過の判断を行う（判断ステップＳ５２）。判断ステップＳ５２においてＹＥＳである場合には、案内番号Ａ５の案内内容が実行される（ステップＳ５３）。判断ステップＳ５１でＹＥＳの場合、判断ステップＳ５２でＮＯの場合、およびステップＳ５３の終了の後、それぞれ終了状態に移行する。
【００４０】
受信内容が上記の事態Ｓ７４である場合には、券売機４０に現金が投入された状態であるから、結合端子(4)を介して判断ステップＳ５４に移行する。判断ステップＳ５４では投入金額が不足しているか否かが判断される。判断ステップＳ５４においてＹＥＳである場合にはＴ秒経過しているか否かを判断し（判断ステップＳ５５）、判断ステップＳ５５でＹＥＳである場合には案内番号３の案内内容が実行される（ステップＳ５６）。判断ステップＳ５５でＮＯである場合には、Ｔ１秒を待って（ステップＳ５７）、判断ステップＳ５４に戻る。ステップＳ５６を終了した後、終了状態に移行する。
【００４１】
受信内容が上記の事態Ｓ７５である場合には、画面遷移が生じた状態であるから、結合端子(3)を介して判断ステップＳ５８に移行する。判断ステップＳ５８では、最後に接客開始を受信してから同じ画面に遷移したか否かが判断される。判断ステップＳ５８でＹＥＳである場合には、案内番号２の案内内容が実行される（ステップＳ５９）。判断ステップＳ５８でＮＯである場合、およびステップＳ５９を終了した後には、終了状態に移行する。
【００４２】
受信内容が上記の事態Ｓ７６である場合には、接客開始の状態であるから、結合端子(2)を介してそのまま終了状態に移行する。
【００４３】
受信内容が上記の事態Ｓ７７である場合には、接客終了の状態であり、結合端子(1)を介して、先ずＴ秒待ちの処理がなされ（ステップＳ６０）、その後に判断ステップＳ６１において利用者（人）がいるか否かが判断される。判断ステップＳ６１においてＹＥＳである場合には接客開始したか否かが判断される（判断ステップＳ６２）。判断ステップＳ６２において、ＮＯである場合には案内番号Ａ１の案内内容が実行される（ステップＳ６３）。判断ステップＳ６１でＮＯである場合、およびステップＳ６３が実行された後、券売機４０の情報がクリアされる（ステップＳ６４）。上記の判断ステップＳ６３でＹＥＳである場合、およびステップＳ６４が終了した後、終了状態に移行する。
【００４４】
上記の実施形態では、接客端末機器の例として自動改札機３０と券売機４０を説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、テーマパークのゲート装置、ビルのセキュリティーゲート、銀行の端末機等の任意の接客端末機器に本発明の支援ロボットを適用することができる。
【００４５】
以上の実施形態で説明された構成、形状、大きさおよび配置関係については本発明が理解・実施できる程度に概略的に示したものにすぎない。従って本発明は、説明された実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に示される技術的思想の範囲を逸脱しない限り様々な形態に変更することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４６】
本発明に係る自律型接客端末機器支援ロボットは、駅務機器等の接客端末機器との間での無線通信を介して直接的に事態（状態変化）に係る検知情報や監視情報の提供を受け、予め用意されたデータに基づいて支援行動（接近移動速度、接客態度）を行い、最適な移動速度および接客行動を行うことに利用される。
【符号の説明】
【００４７】
１１            支援ロボット
１２            頭部
１３            胴体部
１４            走行装置
１５            カメラ
１６            スピーカ
１７            アンテナ
１８            平面アンテナ
１９            ＩＣカードリーダ・ライタ
２０            超音波センサ
２１            レーザセンサ
２２            接触センサ
２３            アーム
２４            マイコン
２５            通信装置
３０            自動改札機
３１            改札機監視盤
４０            券売機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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