(57)【要約】【課題】好適にねじ軸を支持できるねじ機構を用いた駆動装置を提供する。【解決手段】駆動装置１は、ねじ軸６０と、ねじ軸６０に螺合し、ねじ軸６０の回転によりねじ軸６０に沿って移動可能なナット６１と、ねじ軸６０の一端側部分を支持する第１軸受部４１と、ねじ軸６０の他端側部分を支持する第２軸受部５０と、ねじ軸６０と第２軸受部５０の内輪５１との間に介在する、ねじ軸６０及び内輪５１よりもヤング率が低い緩衝部材１００とを有している。【選択図】図１
2013234692.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ねじ軸と、
前記ねじ軸に螺合し、前記ねじ軸の回転により前記ねじ軸に沿って移動可能なナットと、
前記ねじ軸の一端側部分を支持する第１軸受部と、
前記ねじ軸の他端側部分が挿通された内輪と、前記内輪を回転可能に支持する外輪とを有する第２軸受部と、
前記ねじ軸と前記内輪との間に介在する、前記ねじ軸及び前記内輪よりもヤング率が低い緩衝部材と、
を有する、ねじ機構を用いた駆動装置。
【請求項２】
前記緩衝部材は、弾性体により形成されている
請求項１に記載の、ねじ機構を用いた駆動装置。
【請求項３】
前記緩衝部材は、内周面及び外周面の少なくとも一方に凹凸を有する環状部材である
請求項１又は２に記載の、ねじ機構を用いた駆動装置。
【請求項４】
前記凹凸は、前記ねじ軸の軸方向に延びる複数の突条により構成されている
請求項３に記載の、ねじ機構を用いた駆動装置。
【請求項５】
前記緩衝部材は、前記ねじ軸の前記他端に被せられた有底円筒状の部材である
請求項１〜４のいずれか１項に記載の、ねじ機構を用いた駆動装置。
【請求項６】
前記緩衝部材は、前記ねじ軸のねじ溝が切られている範囲内において、前記ねじ軸と前記内輪との間に介在している
請求項１〜５のいずれか１項に記載の、ねじ機構を用いた駆動装置。
【請求項７】
ねじ軸と、
前記ねじ軸に螺合し、前記ねじ軸の回転により前記ねじ軸に沿って移動可能なナットと、
前記ねじ軸の一端側部分を支持する第１軸受部と、
前記ねじ軸の他端側部分が挿通された内輪と、前記内輪を回転可能に支持する外輪とを有する第２軸受部と、
前記外輪を収容する固定穴が形成された支持部材と、
前記外輪と前記固定穴の内周面との間に介在する、前記外輪及び前記支持部材よりもヤング率が低い緩衝部材と、
を有する、ねじ機構を用いた駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ボールねじ機構等のねじ機構を用いた駆動装置に関する。駆動装置は、例えば、産業用ロボットや工作機械の駆動装置として利用される。
【背景技術】
【０００２】
ねじ軸と、ねじ軸に螺合するナットとを有し、ねじ軸を回転させることによりナットをねじ軸に沿って移動させるねじ機構を用いた駆動装置が知られている（例えば特許文献１）。このような駆動装置においては、ねじ軸は、その両端が軸受により回転可能に支持される。軸受としては、例えば、ねじ軸に固定される内輪と、機器のフレーム等に固定される外輪と、内輪と外輪との間に介在する転動体とを有する転がり軸受が用いられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−３３１８６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
軸受は、高度に精密な部品である。また、それ故に、軸受は、規格等に従って専門の業者により製造されている。そして、駆動装置（ねじ機構）の製造者は、軸受の機能が低下しないように、軸受の寸法その他の仕様に合わせて、軸受が取り付けられる部材を高精度に加工したり、加工ばらつきに応じた調整を行ったりしなければならない。例えば、ねじ軸は、軸受の内輪に高精度に嵌合するように、その端部における外周面が高精度に加工される必要がある。このような事情から、駆動装置の製造においては、加工コストの増大や調整時間の増大が生じ、ひいては、製品価格の増大が生じている。
【０００５】
本発明の目的は、好適にねじ軸を支持できるねじ機構を用いた駆動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の観点に係る、ねじ機構を用いた駆動装置は、ねじ軸と、前記ねじ軸に螺合し、前記ねじ軸の回転により前記ねじ軸に沿って移動可能なナットと、前記ねじ軸の一端側部分を支持する第１軸受部と、前記ねじ軸の他端側部分が挿通された内輪と、前記内輪を回転可能に支持する外輪とを有する第２軸受部と、前記ねじ軸と前記内輪との間に介在する、前記ねじ軸及び前記内輪よりもヤング率が低い緩衝部材と、を有する。
【０００７】
好適には、前記緩衝部材は、弾性体により形成されている。
【０００８】
好適には、前記緩衝部材は、内周面及び外周面の少なくとも一方に凹凸を有する環状部材である。
【０００９】
好適には、前記凹凸は、前記ねじ軸の軸方向に延びる複数の突条により構成されている。
【００１０】
好適には、前記緩衝部材は、前記ねじ軸の前記他端に被せられた有底円筒状の部材である。
【００１１】
好適には、前記緩衝部材は、前記ねじ軸のねじ溝が切られている範囲内において、前記ねじ軸と前記内輪との間に介在している。
【００１２】
本発明の第２の観点に係る、ねじ機構を用いた駆動装置は、ねじ軸と、前記ねじ軸に螺合し、前記ねじ軸の回転により前記ねじ軸に沿って移動可能なナットと、前記ねじ軸の一端側部分を支持する第１軸受部と、前記ねじ軸の他端側部分が挿通された内輪と、前記内輪を回転可能に支持する外輪とを有する第２軸受部と、前記外輪を収容する固定穴が形成された支持部材と、前記外輪と前記固定穴の内周面との間に介在する、前記外輪及び前記支持部材よりもヤング率が低い緩衝部材と、を有する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、好適にねじ軸を支持できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１実施形態に係る駆動装置の一部に断面図を含む側面図。
【図２】図２（ａ）は図１の第２軸受部付近の拡大図、図２（ｂ）は図２（ａ）のIIｂ−IIｂ線における断面図。
【図３】図３（ａ）〜図３（ｃ）は緩衝部材の第１〜第３の変形例を示す図。
【図４】本発明の第２の実施形態に係る駆動装置の要部の断面図。
【図５】駆動装置の応用例を示す図。
【図６】駆動装置の他の応用例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
＜第１の実施形態＞
図１は、本発明の第１の実施形態に係る駆動装置１の一部に断面図を含む側面図である。
【００１６】
駆動装置１は、例えば、フレーム１０と、フレーム１０に対して図１の紙面左右方向（ｘ方向）に駆動される可動部材７０と、回転式のモータ２０と、モータ２０の回転を並進運動に変換して可動部材７０に伝達するねじ機構６５とを有している。なお、ｘ方向は、水平方向であってもよいし、鉛直方向であってもよいし、水平方向及び鉛直方向に対して傾斜した方向であってもよい。図１では、ｘ方向が水平方向で、紙面下方（フレーム１０側）が鉛直下方である場合を例示している。
【００１７】
フレーム１０は、金属等の適宜な材料により構成されており、例えば、ｘ方向に長い長尺状の部材である。フレーム１０は、駆動装置１が適用される機器のフレーム等に取り付けられるものであってもよいし、当該機器のフレーム等を構成するものであってもよいし、当該機器が取り付けられる取り付け面（例えば床面）に固定されるものであってもよい。
【００１８】
可動部材７０は、金属等の適宜な材料により構成されており、駆動装置１が適用される機器に応じて適宜な形状とされている。可動部材７０は、例えば、リニアガイド８０を介してフレーム１０に支持されるとともに、リニアガイド８０によりｘ方向に案内されている。なお、可動部材７０は、ねじ機構６５のみにより支持され、及び／又は、ねじ機構６５のみによりｘ方向に案内されてもよい。
【００１９】
リニアガイド８０は、例えば、フレーム１０に固定されたレール８１（軌道）と、レール８１を摺動可能なスライダ８２とを有している。これらは、金属等の適宜な材料により構成されている。レール８１は、例えば、断面視において（ｘ方向に見て）矩形やＩ字形に形成されている。スライダ８２は、断面視においてレール８１に嵌合しており、ｘ方向以外の方向への移動がレール８１により規制されている（上方への移動は嵌合に代えて重力により規制されてよい。）。なお、レール８１とスライダ８２との間には、ボール等の転動体が介在してもよい。
【００２０】
モータ２０は、モータ本体２０ａと、モータ本体２０ａから延び出る出力軸２０ｂとを有している。モータ本体２０ａは、ケース２０ｃと、ケース２０ｃ内に収容された不図示の界磁及び電機子とを有している。界磁及び電機子の一方はケース２０ｃに固定され、他方は出力軸２０ｂに固定されている。モータ２０は、直流電動機であってもよいし、交流電動機であってもよいし、同期電動機であってもよいし、誘導電動機であってもよい。また、モータ２０は、エンコーダ及びサーボドライバと組み合わされてサーボ機構を構成してもよい。
【００２１】
ねじ機構６５は、例えば、ボールねじ機構により構成されており、ｘ方向に延びるねじ軸６０と、不図示の複数のボールを介してねじ軸６０に螺合したナット６１とを有している。これらは、例えば、金属等の適宜な材料により構成されている。
【００２２】
ねじ軸６０は、ねじ溝が切られたねじ軸本体６０ｘと、ねじ軸本体６０ｘに対してモータ２０側に形成された被支持部６０ａと、被支持部６０ａよりもモータ２０側（ねじ軸６０の端部）に形成された連結部６０ｂとを有している。ねじ軸本体６０ｘにはナット６１が螺合している。被支持部６０ａは、ねじ軸６０をモータ２０側において支持するための部分であり、例えば、ねじ軸本体６０ｘよりも細く形成されている。連結部６０ｂは、モータ２０の出力軸２０ｂと連結される部分であり、例えば、被支持部６０ａよりも細く形成されている。
【００２３】
ねじ軸６０は、後に詳述するように、軸回りに回転可能にフレーム１０に支持されている。ナット６１は、可動部材７０と固定されている。リニアガイド８０は、ナット６１及び可動部材７０の、フレーム１０に対するねじ軸６０回りの回転を規制する回転規制部材としても機能している。従って、ねじ軸６０が軸回りに回転すると、ナット６１及び可動部材７０はねじ軸６０に沿って（ｘ方向に）移動する。
【００２４】
ねじ機構６５及びモータ２０は、例えば、同軸状に配置され、ねじ軸６０（連結部６０ｂ）と出力軸２０ｂとはカップリング３０を介して連結されている。ただし、ねじ軸６０と出力軸２０ｂとは一体化されていてもよい。また、モータ２０は、ねじ機構６５に対して適宜な位置及び向きで設けられ、その回転が歯車機構やプーリ・ベルト機構等の伝達機構を介してねじ軸６０に伝達されてもよい。
【００２５】
駆動装置１は、上記の構成に加えて、ねじ軸６０を支持するために、ねじ軸６０の両端側に、モータブロック１１、固定ブロック１２、第１軸受部４１、及び、第２軸受部５０を有している。
【００２６】
モータブロック１１は、ねじ軸６０の一端側（モータ２０からの動力が伝達される側）を支持するとともに、モータ２０を保持するためのものである。また、固定ブロック１２は、ねじ軸６０の他端側を支持するためのものである。これらのブロックは、金属等の適宜な材料により、駆動装置１が適用される機器に応じた適宜な形状に形成され、不図示のボルト等によりフレーム１０に対して固定されている。モータ２０は、不図示のボルト等によりモータブロック１１に固定されている。
【００２７】
第１軸受部４１は、ねじ軸６０とモータブロック１１との間に介在して、ねじ軸６０をその軸回りに回転可能に支持する。第１軸受部４１は、例えば、ねじ軸６０のラジアル荷重及びアキシャル荷重を受けることができる軸受により構成され、また、好適には、転がり軸受により構成されている。より具体的には、例えば、第１軸受部４１は、アンギュラ玉軸受４０Ａ及び４０Ｂ（以下、Ａ及びＢを省略することがある。）により構成されている。アンギュラ玉軸受４０Ａ及び４０Ｂは、基本的に互いに同一の構成であり、駆動装置１が適用される機器に応じて、背面合わせ、正面合わせ及び並列合わせのいずれかの配置とされている。
【００２８】
各アンギュラ玉軸受４０は、特に図示しないが、ねじ軸６０に固定される内輪と、モータブロック１１に固定される外輪と、内輪と外輪との間に介在する複数の玉（転動体）とを有している。これらは、例えば、金属により形成されている。
【００２９】
アンギュラ玉軸受４０の内輪は、上述した被支持部６０ａが内輪に圧入されることによりねじ軸６０に固定されている。アンギュラ玉軸受４０の外輪は、当該外輪がモータブロック１１に形成された固定穴１１ａに圧入されることによりモータブロック１１に固定されている。なお、既に述べたように、一般には、アンギュラ玉軸受４０は、規格等に従って専門の業者により製造され、駆動装置１の製造者は、アンギュラ玉軸受４０の寸法に合わせて、被支持部６０ａ及び固定穴１１ａの加工を行う。
【００３０】
アンギュラ玉軸受４０の内輪は、例えば、被支持部６０ａとねじ軸本体６０ｘとの段差に当接して、ｘ方向において位置決めされている。また、アンギュラ玉軸受４０の外輪は、例えば、固定穴１１ａの段差に当接することによりｘ方向の位置決めがなされている。ただし、ｘ方向の位置決めは、圧入による摩擦力のみによりなされてもよいし、止め輪やフランジによりなされてもよい。
【００３１】
第２軸受部５０は、ねじ軸６０と固定ブロック１２との間に介在して、ねじ軸６０をその軸回りに回転可能に支持する。第２軸受部５０は、例えば、ねじ軸６０のラジアル荷重を受けることができる軸受により構成され、また、好適には、転がり軸受により構成されている。より具体的には、例えば、第２軸受部５０は、一の深溝玉軸受により構成されている。
【００３２】
図２（ａ）は、図１の第２軸受部５０（一の深溝玉軸受）付近の拡大図であり、図２（ｂ）は、図２（ａ）のIIｂ−IIｂ線における断面図である。
【００３３】
第２軸受部５０とねじ軸６０との間には、緩衝部材１００が介在している。具体的には、以下のとおりである。
【００３４】
第２軸受部５０は、ねじ軸６０に固定される内輪５１と、固定ブロック１２に固定される外輪５２と、内輪５１と外輪５２との間に介在する複数の玉５３（転動体）とを有している。これらは、例えば、金属により形成されている。
【００３５】
なお、第２軸受部５０は、玉軸受であることから、第１軸受部４１と同様に、ラジアル荷重及びアキシャル荷重の双方を受けることができる。ただし、駆動装置１においては、アキシャル荷重は、主として第１軸受部４１において受けることが想定されている。従って、第１軸受部４１は、第２軸受部５０に比較して、アキシャル荷重の基本静定格荷重及び基本動定格荷重が大きくなるように、軸受が選択され及び／又は組み合わされている。
【００３６】
内輪５１は、ねじ軸６０が内輪５１に圧入されることによりねじ軸６０に固定されている。ただし、内輪５１とねじ軸６０との間には緩衝部材１００が介在している。また、内輪５１には、例えば、ねじ軸本体６０ｘが挿通されている。換言すれば、ねじ軸６０の固定ブロック１２側部分は、第２軸受部５０により支持されるための加工が施されていない。
【００３７】
外輪５２は、固定ブロック１２に形成された固定穴１２ａに圧入されることにより固定ブロック１２に固定されている。固定穴１２ａは、固定穴１１ａと同様に、第２軸受部５０の寸法に合わせて加工される。
【００３８】
なお、第２軸受部５０は、ｘ方向の位置決めが圧入による摩擦力のみにより行われている。ただし、第１軸受部４１と同様に、適宜な方法によりｘ方向の位置決めがなされていてもよい。
【００３９】
緩衝部材１００は、内輪５１及びねじ軸６０の材料よりもヤング率が低い材料により形成されている。例えば、内輪５１及びねじ軸６０が金属（ヤング率は例えば５０ＧＰａ以上）により形成されているのに対し、緩衝部材１００は、プラスチック若しくはエラストマー（ヤング率は例えば１０ＧＰａ以下）により形成されている。
【００４０】
より好適には、緩衝部材１００は、（狭義の）弾性体（ヤング率は例えば１〜１００ＭＰａ）により形成されている。弾性体は、例えば、エラストマーである。エラストマーは、熱硬化性エラストマー（広義のゴム）であってもよいし、熱可塑性エラストマーであってもよい。熱硬化性エラストマーは、狭義のゴム（天然ゴム・合成ゴム）であってもよいし、樹脂系エラストマーであってもよい。樹脂系エラストマーは、例えば、ウレタンゴム、シリコーンゴムである。
【００４１】
緩衝部材１００は、例えば、環状に、より具体的には、軸方向にある程度の大きさ（例えば緩衝部材１００の厚みを超える大きさ）を有する筒状に形成されている。なお、緩衝部材１００の軸方向の大きさは、好ましくは、内輪５１の軸方向の大きさよりも大きい。
【００４２】
緩衝部材１００の外周面には、凹凸が形成されている。具体的には、緩衝部材１００の外周面には、図２（ｂ）に示すように、軸方向に見て凹凸が形成されている。すなわち、緩衝部材１００の外周面には、その軸方向に延びる突条１００ａ（別の観点では溝）が形成されている。突条１００ａ（溝）の軸方向に直交する断面の形状は、三角、台形、半円など、適宜な形状とされてよい。
【００４３】
なお、緩衝部材１００は、ねじ軸６０及び内輪５１に挟まれているだけでもよいし、ねじ軸６０及び内輪５１の少なくとも一方に対して接着されていてもよい。接着は、接着剤によりなされてもよいし、緩衝部材１００自体の融着によりなされてもよい。
【００４４】
以上のとおり、本実施形態の駆動装置１は、ねじ軸６０と、ねじ軸６０に螺合し、ねじ軸６０の回転によりねじ軸６０に沿って移動可能なナット６１と、ねじ軸６０の一端側部分を支持する第１軸受部４１と、ねじ軸６０の他端側部分を支持する第２軸受部５０と、ねじ軸６０と第２軸受部５０の内輪５１との間に介在する、ねじ軸６０及び内輪５１よりもヤング率が低い緩衝部材１００とを有している。
【００４５】
従って、緩衝部材１００を弾性変形させて内輪５１にねじ軸６０を圧入することができるから、内輪５１の内径に合わせて高精度にねじ軸６０の外周面を加工する必要が無くなる。すなわち、ねじ軸６０の加工精度を緩和することができる。その結果、例えば、ねじ軸６０のうちねじ溝が切られている範囲（ねじ軸本体６０ｘ）をそのまま内輪５１に圧入することも可能となる。
【００４６】
また、ねじ軸６０の振動が緩衝部材１００により吸収され、第２軸受部５０に伝達される振動が低減されるから、第２軸受部５０の寿命が長くなることが期待される。
【００４７】
また、ねじ軸６０とリニアガイド８０のレール８１との平行度の精度も緩和させることができる。すなわち、ナット６１及び可動部材７０がｘ方向に移動したときに、ねじ軸６０とレール８１とが平行でないことにより、ねじ軸６０及びレール８１を互いに離間若しくは近接させる力が生じても、その力を緩衝部材１００の変形により吸収し、無理な力がねじ機構６５若しくはリニアガイド８０に加えられることを抑制できる。
【００４８】
これらの効果は、特に、緩衝部材１００がエラストマー等の弾性体により構成されたり、緩衝部材１００の外周面に凹凸が形成されたりすることにより、より顕著となる。すなわち、緩衝部材１００は、広い応力範囲及び／又は広い変形範囲において弾性変形を生じることにより、加工精度のばらつき等を好適に吸収することができる。
【００４９】
（変形例）
図３（ａ）〜図３（ｃ）は、緩衝部材の第１〜第３の変形例を示す図である。
【００５０】
図３（ａ）は、第１の変形例に係る緩衝部材１０１をその軸方向に見た図である。緩衝部材１０１は、外周面に代えて、内周面に凹凸が形成されている。それ以外については、緩衝部材１０１は、実施形態の緩衝部材１００と同様である。
【００５１】
このように、内周面に凹凸が形成された場合においても、緩衝部材１０１は、その弾性変形の応力範囲及び／又は変形範囲が拡大され、好適にねじ軸６０の加工精度のばらつき等を吸収することができる。
【００５２】
図３（ｂ）は、第２の変形例に係る緩衝部材１０３をその軸方向に見た図である。緩衝部材１０３は、外周面及び内周面の双方に凹凸が形成されている。それ以外については、緩衝部材１０１は、実施形態の緩衝部材１００と同様である。
【００５３】
緩衝部材１０３は、その弾性変形の応力範囲及び／又は変形範囲が緩衝部材１００及び１０１よりも拡大され、好適にねじ軸６０の加工精度のばらつき等を吸収することができることが期待される。
【００５４】
なお、図３（ｂ）では、外周面の突部と、内周面の突部とが、周方向において交互に配列されている。このように配列することにより、緩衝部材１０３の弾性変形の応力範囲及び／又は変形範囲を効率的に拡大することができる。ただし、外周面の突部と内周面の突部とは周方向において互いに同一の位置に配置されていてもよい。
【００５５】
図３（ｃ）は、第３の変形例に係る緩衝部材１０５を示す軸方向に平行な断面図（図２（ｂ）に相当）である。緩衝部材１０５は、キャップ状（有底円筒状）に形成されている。それ以外については、緩衝部材１０５は、緩衝部材１００等と同様である。なお、図３（ｃ）では、点線により示すように、緩衝部材１０５は、緩衝部材１０３と同様に、内周面及び外周面の双方に凹凸が形成されているが、凹凸は、内周面及び外周面のいずれか一方のみに設けられていてもよい。
【００５６】
緩衝部材１０５は、キャップ状に形成されていることから、ねじ軸６０の端部に被せられると、筒の底部がねじ軸６０の端面に当接して、ねじ軸６０に対して軸方向において位置決めされる。従って、緩衝部材１０５は、その取り付け作業性が向上する。また、内輪５１を圧入する際の位置ずれも抑制され、内輪５１の取り付け作業性も向上する。
【００５７】
＜第２の実施形態＞
図４は、第２の実施形態に係る駆動装置２０１の要部の断面図（図２（ａ）に相当する図）である。
【００５８】
第２の実施形態では、第２軸受部２５０の外輪２５２と固定ブロック２１２（支持部材の一例）との間に緩衝部材２００が介在している。また、ねじ軸２６０は、ねじ軸本体２６０ｘよりも端部側にねじ溝が切られていない被支持部２６０ｄが形成されており、被支持部２６０ｄは、直接に第２軸受部２５０の内輪２５１に圧入されている。それ以外は、第２の実施形態は、第１の実施形態と同様である。
【００５９】
第２の実施形態では、ねじ軸の加工精度の緩和に代えて、固定ブロック２１２の加工精度の緩和が図られる。また、第１の実施形態と同様に、ねじ軸２６０とレール８１との平行度の精度緩和が図られる。ただし、ねじ軸から第２軸受部に伝達される振動の吸収等において、第１の実施形態は第２の実施形態に比較して優れている。
【００６０】
なお、緩衝部材２００は、第１の実施形態の緩衝部材と同様に、内周面及び外周面の少なくとも一方に凹凸が形成されてもよい。
【００６１】
（応用例）
図５は、駆動装置１の応用例を示す図である。具体的には、図５は、駆動装置１が適用された工作機械３０１の正面図である。
【００６２】
工作機械３０１は、例えば、いわゆる門型のマシニングセンタとして構成されており、ベッド３０３と、ベッド３０３に支持される２本のコラム３０５と、２本のコラム３０５に支持され、コラム３０５に沿って上下方向に移動可能なクロスレール３０７と、クロスレール３０７に支持され、クロスレール３０７に沿って左右方向に移動可能なサドル３０９と、サドル３０９に支持され、上下方向に移動可能なるラム３１１と、ラム３１１に軸支される主軸３１３と、主軸３１３の下方に位置し、前後方向（紙面貫通方向）に移動可能なテーブル３１５と、これらの動作を制御するＮＣ装置３１７とを備えている。主軸３１３には、エンドミル等の工具３１９が取り付けられ、テーブル３１５には工具３１９により加工されるワーク３２１が載置される。
【００６３】
ねじ軸６０を模式的に図示するように、クロスレール３０７の上下方向の移動、サドル３０９の左右方向の移動、ラム３１１の上下方向の移動及びテーブル３１５の前後方向の移動の少なくともいずれか一つは、駆動装置１によりなされている。
【００６４】
図６は、駆動装置１の他の応用例を示す図である。具体的には、図６は、駆動装置１が適用された直交ロボット４０１の斜視図である。
【００６５】
直交ロボット４０１は、例えば、３軸直交ロボットとして構成されており、ｘ方向に延びるｘ軸４０３と、ｙ方向に延び、ｘ軸４０３に対してｘ方向に移動可能なｙ軸４０５と、ｚ軸方向に延び、ｙ軸４０５に対してｙ方向へ平行移動可能なｚ軸４０７と、ｚ軸４０７に対してｚ方向へ移動可能なスライダ４０９とを有している。スライダ４０９には、製品の組立を行うためのロボットハンド、製品の検査を行うためのカメラなど、各種の作業を行うための装置が取り付けられる。
【００６６】
ねじ軸６０を模式的に図示するように、ｙ軸４０５のｘ方向への移動、ｚ軸４０７のｙ方向への移動及びスライダ４０９のｚ方向への移動の少なくともいずれか一つは駆動装置１によりなされている。
【００６７】
本発明は、以上の実施形態に限定されず、種々の態様で実施されてよい。
【００６８】
駆動装置が応用される技術分野は、工作機械及び産業用ロボットに限定されない。例えば、駆動装置は、ダイカストマシン若しくは射出成形機において、ダイプレートを移動させたり、プランジャ（スクリュー）を移動させたりすることに利用されてもよい。
【００６９】
ねじ機構は、ボールねじ機構に限定されず、ボールを有さないものであってもよい。ねじ軸は、第１軸受部においてアキシャル荷重及びラジアル荷重が支持され、第２軸受部においてラジアル荷重が支持されるものに限定されない。例えば、第１軸受部及び第２軸受部の双方ともラジアル荷重のみを受けてもよい。
【００７０】
ねじ軸と内輪との間に緩衝部材が介在する態様（第１の実施形態）において、ねじ軸の軸支される部分は、ねじ軸本体に限定されない。ねじ軸のうち、ねじ溝が切られていない部分であってもよいし、また、ねじ軸本体よりも径が細く若しくは太くされていてもよい。ただし、これらの場合においても、緩衝部材により、高精度な加工は不要とされる。
【００７１】
ねじ軸は、適宜な長さとされてよく、第１軸受部及び第２軸受部よりも外側に長く延びる部分を有していてもよいし、当該部分を支持する第３軸受部が設けられてもよい。なお、本願において、ねじ軸の一端側部分及び他端側部分に第１軸受部及び第２軸受部が設けられているという場合において、一端側部分及び他端側部分は、ナットの移動範囲を基準として一端側の部分及び他端側の部分をいい、端部であることを要しない。
【００７２】
第１軸受部及び第２軸受部は、玉軸受に限定されない。例えば、これら軸受部は、コロ軸受等の他の転がり軸受であってもよい。また、第１軸受部は、内輪及び外輪を有する形式のものに限定されない。また、軸受部が玉軸受により構成される場合においても、第１軸受部を２つの深溝軸受部により構成するなど、軸受部の構成は適宜に変更されてよい。
【００７３】
第１の実施形態及び第２の実施形態は組み合わされてもよい。すなわち、ねじ軸と内輪との間、及び、外輪と支持部材（固定ブロック）との間の双方に緩衝部材が設けられてもよい。
【００７４】
緩衝部材は、環状部材に限定されない。例えば、緩衝部材は、螺旋状の部材であってもよいし、ねじ軸の周囲に均等に配列された複数の弧状部材であってもよい（ただし、これらは環状部材と捉えられてもよい）。また、シート状の部材をねじ軸に巻き付けて環状の緩衝部材とするなど、緩衝部材は、取り付け後において初めて環状部材とされてもよい。
【００７５】
緩衝部材は、一の材料から一体的に成形されたものに限定されず、２以上の材料（部材）が組み合わされて構成されてもよい。例えば、緩衝部材は、内周側から外周側へ２以上の材料によって多層的に構成されてもよい。この場合、例えば、変位に比例した反力の発揮に優れた材料と、速度に比例した反力の発揮に優れた材料とを組み合わせて、位置決めと振動の抑制とを好適に行うことなどができる。
【００７６】
緩衝部材は、その外周面及び内周面に凹凸が設けられないものであってもよい。また、外周面及び内周面の少なくとも一方に凹凸が設けられる場合において、凹凸は、軸方向に延びる突条（溝）により構成されるものに限定されない。例えば、凹凸は、周方向に延びる突条（溝）により構成されていてもよいし（側面視において凹凸が形成されていてもよいし）、突部が周方向及び軸方向に分布して構成されていてもよい（側面視及び断面視の双方において凹凸が形成されていてもよい）。ただし、軸受は、軸方向の大きさが相対的に小さいから、軸方向に延びる突条によって凹凸が形成されていた方が、軸受の固定が安定する。
【００７７】
駆動装置において、リニアガイドは設けられなくてもよい。また、リニアガイドが設けられる場合において、リニアガイドは、ガイド軸と当該ガイド軸が挿通されるスライダとにより構成されたり、溝状の軌道と当該軌道に嵌合するスライダとにより構成されたりしてもよい。
【符号の説明】
【００７８】
１…駆動装置、４１…第１軸受部、５０…第２軸受部、５１…内輪、５２…外輪、６０…ねじ軸、６１…ナット、１００…緩衝部材。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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