(57)【要約】【課題】作業精度の低下を抑制する産業用ロボットを提供する。【解決手段】産業用ロボット１００は、第１モータ４０と、第２モータ５０と、ボールねじ６０と、ボールスプライン７０とを有する。また、ボールねじ６０は、ボールねじナット６１と、ボールねじ軸６２とを有する。ボールねじ軸６２は、第１モータ４０の出力軸４４の回転運動に伴って、Ｙ軸方向に直線運動（往復運動）をする。そして、ボールねじ軸６２が回転しないことから、ボールねじ軸６２及びスプライン軸７２のそれぞれの両端を、２つの連結部材８０、９０によって連結することができる。このため、スプライン軸７２の先端部の振れを抑え、スプライン軸７２の回転運動を安定したものとすることができる。ひいては、産業用ロボット１００の作業精度の低下を抑制することができる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１回転軸を備えた第１モータと、
前記第１回転軸の回転運動に伴って直線運動をするボールねじ軸を備えたボールねじと、
第２回転軸を備えた第２モータと、
前記ボールねじ軸に対して平行に配置され、前記ボールねじ軸の直線運動に伴って直線運動をするとともに、前記第２回転軸の回転運動に伴って回転運動をするスプライン軸を備えたボールスプラインと、
前記ボールねじ軸と前記スプライン軸とを連結し、前記スプライン軸を回転可能に支持する第１連結部材及び第２連結部材と、
を有することを特徴とする産業用ロボット。
【請求項２】
前記ボールねじ軸は、前記第１連結部材及び前記第２連結部材それぞれに固定されていることを特徴とする請求項１に記載の産業用ロボット。
【請求項３】
前記第１連結部材は、前記ボールねじ軸の上端と前記スプライン軸の上端とを連結し、
前記第２連結部材は、前記ボールねじ軸の下端と前記スプライン軸の下端とを連結することを特徴とする請求項１又は２に記載の産業用ロボット。
【請求項４】
前記第１モータは、中空モータとして構成され、前記ボールねじの外周に配置されていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の産業用ロボット。
【請求項５】
前記第２モータは、中空モータとして構成され、前記ボールスプラインの外周に配置されていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の産業用ロボット。
【請求項６】
前記スプライン軸は、その径が前記ボールねじ軸の径よりも大きくなるように形成されていることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の産業用ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業用ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車や電子部品等を生産する工場では、環境への配慮の観点から、油圧式シリンダ等の駆動装置に代わる電動式の産業用ロボットが望まれる。油圧式の駆動装置は、一般に、大きな負荷がかかる作業に用いられる。したがって、油圧式の駆動装置を置き換えるためには、産業用ロボットは、高い剛性と高負荷容量（高出力）とを備えることが要求される。
【０００３】
しかしながら、ボールスプライン付きボールねじを有する産業用ロボットの場合、剛性を高くするためにスプライン軸の径を大きくすると、ボールねじ軸の径も大きくなってしまい、ボールねじのリードが大きくなる。この結果、減速比が小さくなってしまい、負荷容量が低下する。逆に、減速比を大きくするためにボールねじ軸の径も小さくすると、スプライン軸の径も小さくなり、剛性が低下してしまう。
【０００４】
これに対して、下記特許文献１及び２には、ボールねじ軸とスプライン軸とが別々に配置された産業用ロボットが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−１１７８７６号公報
【特許文献２】特開２００３−１３６４４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１及び２に記載の産業用ロボットは、モータの出力軸の回転運動をベルトまたはカップリング等を介して伝達することによって、ボールねじ軸が回転する。そして、このボールねじ軸の回転運動に伴って、ボールねじナットが鉛直方向に往復運動する。このとき、ボールねじ軸のトルクがボールねじナットに一体的に設けた連結プレートを介してスプライン軸の上端に加わり、これにより、スプライン外筒を支点として、当該トルクに対する反力が、スプライン軸の下端（先端部）に加わる。この結果、スプライン軸の先端部に振れが生じ、産業用ロボットの作業精度が低下するおそれがある。
【０００７】
本発明は、上述の事情の下になされたもので、作業精度の低下を抑制する産業用ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述の目的を達成するために、本発明の産業用ロボットは、
第１回転軸を備えた第１モータと、
前記第１回転軸の回転運動に伴って直線運動をするボールねじ軸を備えたボールねじと、
第２回転軸を備えた第２モータと、
前記ボールねじ軸に対して平行に配置され、前記ボールねじ軸の直線運動に伴って直線運動をするとともに、前記第２回転軸の回転運動に伴って回転運動をするスプライン軸を備えたボールスプラインと、
前記ボールねじ軸と前記スプライン軸とを連結し、前記スプライン軸を回転可能に支持する第１連結部材及び第２連結部材と、
を有することを特徴とする。
【０００９】
前記ボールねじ軸は、前記第１連結部材及び前記第２連結部材それぞれに固定されていてもよい。
【００１０】
前記第１連結部材は、前記ボールねじ軸の上端と前記スプライン軸の上端とを連結し、
前記第２連結部材は、前記ボールねじ軸の下端と前記スプライン軸の下端とを連結していてもよい。
【００１１】
前記第１モータは、中空モータとして構成され、前記ボールねじの外周に配置されていてもよい。
【００１２】
前記第２モータは、中空モータとして構成され、前記ボールスプラインの外周に配置されていてもよい。
【００１３】
前記スプライン軸は、その径が前記ボールねじ軸の径よりも大きくなるように形成されていてもよい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の産業用ロボットにおいては、ボールねじ軸とスプライン軸とが第１連結部材及び第２連結部材によって連結されている。このため、スプライン軸の先端部の振れを抑え、スプライン軸の回転運動を安定したものとすることができる。ひいては、産業用ロボットの作業精度の低下を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態に係る産業用ロボットの斜視図である。
【図２】産業用ロボットを示す断面図である。
【図３】第２アーム、ボールねじ、及びボールスプラインを示す断面図である。
【図４】産業用ロボット及びコントローラのブロック図である。
【図５】（Ｉ）及び（ＩＩ）は、産業用ロボットの動作を示す斜視図である。
【図６】（Ａ）は、産業用ロボットの動作を示す断面図（その１）であり、（Ｂ）は、産業用ロボットの動作を示す断面図（その２）である。
【図７】（Ｃ）は、産業用ロボットの動作を示す断面図（その３）であり、（Ｄ）は、産業用ロボットの動作を示す断面図（その４）である。
【図８】産業用ロボットの動作を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態に係る産業用ロボット１００について説明する。なお、図中のＸＹ平面は水平な面であり、図中のＺ軸の方向は鉛直方向である。
【００１７】
本実施形態の産業用ロボット１００は、図１に示すように、ベース１０と、第１アーム２０と、第２アーム３０と、ボールねじ６０と、ボールスプライン７０とを有する。この産業用ロボット１００は、４つの運動軸Ｌ１〜Ｌ４について運動する。詳しくは、運動軸Ｌ１を回転軸として第１アーム２０がベース１０に対して回動し、運動軸Ｌ２を回転軸として第２アーム３０が第１アーム２０に対して回動する。また、ボールねじ６０のボールねじ軸６２は、運動軸Ｌ３に沿って往復運動（直線運動）をし、ボールスプライン７０のスプライン軸７２は、ボールねじ軸６２の往復運動とともに運動軸Ｌ４に沿って往復運動（直線運動）をする。また、運動軸Ｌ４を回転軸として順逆双方向の回転運動をする。
【００１８】
ベース１０は、第１アーム２０を回動可能に支持する部材で、モータ１１を有する。
【００１９】
モータ１１は、例えば、ＡＣサーボモータとして構成され、図２に示すように、出力軸１２と減速機１３とエンコーダ１４とを有する。モータ１１内で生じた回転運動は、減速器１３によって所定の減速比で減速され、出力軸１２に出力される。出力軸１２は、第１アーム２０に接続されており、出力軸１２の回転とともに、第１アーム２０は、運動軸Ｌ１を回転軸として回動する。エンコーダ１４は、出力軸１２の回転位置、回転量、又は回転速度等を検出する。このエンコーダ１４は、例えば、アブソリュートエンコーダとして構成される。
【００２０】
第１アーム２０は、第２アーム３０を回動可能に支持する部材で、モータ２１を有する。
【００２１】
モータ２１は、例えば、ＡＣサーボモータとして構成され、出力軸２２と減速機２３とエンコーダ２４とを有する。モータ２１内で生じた回転運動は、減速器２３によって所定の減速比で減速され、出力軸２２に出力される。出力軸２２は、第２アーム３０に接続されており、出力軸２２の回転とともに、第２アーム３０は、運動軸Ｌ２を回転軸として回動する。エンコーダ２４は、出力軸２２の回転位置、回転量、又は回転速度等を検出する。このエンコーダ２４は、例えば、アブソリュートエンコーダとして構成される。
【００２２】
第２アーム３０は、ボールねじ６０及びボールスプライン７０を支持する部材で、第１モータ４０と、第２モータ５０と、これらを収納する筐体３１とを有する。
【００２３】
第１モータ４０は、図３に示すように、例えば、中空のＡＣサーボモータとして構成されており、ボールねじ６０の外周に配置されている。また、第１モータ４０は、モータハウジング４１と、ステータ４２と、ロータ４３と、出力軸４４と、エンコーダ４５とを有している。
【００２４】
モータハウジング４１は、中空の部材として構成される。モータハウジング４１は、内部にステータ４２、ロータ４３、及び出力軸４４を収納し、上記各部品を保護する。
【００２５】
ステータ４２は、長手方向をＺ軸方向とする円筒状に形成され、モータハウジング４１の内部に固定されている。ステータ４２は、回転軸Ｌ３を中心とする円周に沿って、複数の極を有している。
【００２６】
ロータ４３は、出力軸４４が貫通するための貫通孔を有する円筒形状に形成されている。このロータ４３は、回転軸Ｌ３を中心とする円周に沿ってＮ極とＳ極とが周期的かつ交互に現れるように着磁され、ステータ４２に対して回転可能に配置される。
【００２７】
出力軸４４は、ボールねじ６０が貫通するための貫通孔を有する略円筒形状に形成されている。出力軸４４は、複数のボルト４４ａによってロータ４３に固定されているとともに、軸受４６、４７によって、モータハウジング４１に回転可能に支持されている。
【００２８】
エンコーダ４５は、モータハウジング４１の＋Ｘ側に配置され、出力軸４４の回転位置、回転量、又は回転速度等を検出する。このエンコーダ４５は、例えば、アブソリュートエンコーダである。エンコーダ４５の下端（−Ｚ側の端部）は、出力軸４４にベルト４５ａを介して接続されたプーリとして構成される。
【００２９】
第２モータ５０は、モータ２１と同様に、例えば、ＡＣサーボモータとして構成され、モータ本体５１と、モータ本体５１の下端に接続された減速機５２と、減速機５２に複数のボルト５３ａによって固定された出力軸５３と、出力軸５３の回転位置、回転量、又は回転速度等を検出するエンコーダ５４と、を有する。モータ本体５１内で発生した回転運動は、減速器５２によって所定の減速比で減速され、出力軸５３に出力される。
【００３０】
ボールねじ６０は、ボールねじナット６１と、ボールねじ軸６２とを有する。
【００３１】
ボールねじナット６１は、出力軸４４の貫通孔に＋Ｚ側から嵌合されており、出力軸４４の回転とともに回転する。ボールねじナット６１の内周面には、螺旋状の雌ねじ部が形成されている。
【００３２】
ボールねじ軸６２の外周には、螺旋状の雄ねじ部が形成されている。このボールねじ軸６２の雄ねじ部には、ボールねじナット６１の雌ねじ部が、剛性の球体を介して配置される。これにより、ボールねじナット６１の回転運動が、ボールねじ軸６２の直線運動に変換される。そして、ボールねじ軸６２は、非回転状態で直線運動を行う。
【００３３】
ボールスプライン７０は、スプライン外筒７１と、スプライン軸７２と、プーリ７３と、軸受７４と、これらを覆うスプラインカバー７５とを有する。また、スプラインカバー７５は、モータハウジング４１と一体的に連結されている。
【００３４】
スプライン外筒７１は、スプライン軸７２が貫通するよう略円筒形状に形成されている。スプライン外筒７１は、その貫通孔の内周面に複数の鋼球が配置された玉軸受として構成されている。
【００３５】
スプライン軸７２の外周には、複数のスプライン溝がＺ軸方向に沿って形成されている。このスプライン軸７２は、スプライン外筒７１を貫通し、スプライン軸７２のスプライン溝にスプライン外筒７１の鋼球が配置される。この鋼球がスプライン溝に配置されることにより、スプライン軸７２は、スプライン外筒７１に対して、Ｚ軸方向に摺動する。また、スプライン軸７２は、その径がボールねじ軸６２の径よりも大きくなるように形成されている。
【００３６】
プーリ７３は、スプライン外筒７１の外周に嵌め込まれることにより、スプライン外筒７１に固定されるとともに、軸受７４によって、スプラインカバー７５に回転可能に配置されている。軸受７４は、例えば、クロスローラ軸受であり、プーリ７３の上端（＋Ｚ側）から嵌め込まれ、ナット７４ａによって固定される。また、プーリ７３は、第２モータ５０の出力軸５３とベルト７３ａを介して接続されている。第２モータ５０の回転運動は、このベルト７３ａを介してプーリ７３に伝達される。
【００３７】
ボールねじ軸６２の上端（＋Ｚ側の端部）とスプライン軸７２の上端（＋Ｚ側の端部）とは、連結部材８０によって連結されている。
【００３８】
連結部材８０には、Ｚ軸方向に貫通する貫通孔８０ａ、８０ｂが形成されている。貫通孔８０ａには、ボールねじ軸６２の上端が挿入されている。ボールねじ軸６２の上端は、ピン８１によって連結部材８０に固定されている。また、貫通孔８０ｂには、スプライン軸７２の上端が挿入されている。スプライン軸７２は、軸受８２によって、連結部材８０に回転可能に支持されている。軸受８２は、例えば、クロスローラ軸受であり、連結部材８０の上端（＋Ｚ側）から嵌め込まれ、ナット８３によって固定される。
【００３９】
同様に、ボールねじ軸６２の下端（−Ｚ側の端部）とスプライン軸７２の下端（−Ｚ側の端部）とは、連結部材９０によって連結されている。
【００４０】
連結部材９０には、Ｚ軸方向に貫通する貫通孔９０ａ、９０ｂが形成されている。貫通孔９０ａには、ボールねじ軸６２の下端が挿入されている。ボールねじ軸６２の下端には、ピン９１によって連結部材９０に固定されている。また、貫通孔９０ｂには、スプライン軸７２の下端が挿入されている。スプライン軸７２は、軸受９２によって、連結部材９０に回転可能に支持されている。軸受９２は、例えば、深溝玉軸受であり、連結部材８０の下端（＋Ｚ側）から嵌め込まれる。
【００４１】
産業用ロボット１００のスプライン軸７２の下端（−Ｚ側の端部）には、作業内容に合わせた任意の工具や機器が取り付けられる。また、産業用ロボット１００には、図４に示すように、ケーブルを介して、コントローラ１０１が接続される。コントローラ１０１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、記憶部、表示部、入力部、及びインターフェイス部等を含んで構成されている。このコントローラ１０１は、エンコーダ１４、２４、４５、５４からの信号に基づいて、モータ１１、２１、第１モータ４０、第２モータ５０を制御する。産業用ロボット１００の動作の内容は、コントローラ１０１に接続されたティーチングペンダント等によって設定され、コントローラ１０１の記憶部に記憶される。コントローラ１０１のＣＰＵは、記憶部からプログラムやデータを読み出して、プログラムの実行等を行う。
【００４２】
上述のように構成された産業用ロボット１００の動作について、図５乃至７を用いて説明する。産業用ロボット１００の動作は、例えば記憶部に記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することで、開始され又は進行する。
【００４３】
コントローラ１０１は、図５（Ｉ）及び図５（ＩＩ）に示すように、モータ１１の出力軸を回転させることで、運動軸Ｌ１を回転軸として第１アーム２０を回動させる。また、モータ２１の出力軸を回転させることで、運動軸Ｌ２を回転軸として第２アーム３０を回動させる。コントローラ１０１は、モータ１１の出力軸を回転させたり、モータ２１の出力軸を回転させたり、もしくはモータ１１の出力軸とモータ２１の出力軸との両方を回転させたりすることで、スプライン軸７２の下端に取り付けられた工具をＸＹ平面に水平に移動させる。これにより、プログラムによって設定された任意の位置まで当該工具を移動させる。
【００４４】
スプライン軸７２の下端に取り付けられた工具が、ＸＹ平面における設定位置まで移動すると、コントローラ１０１は、図６（Ａ）及び図６（Ｂ）に示すように、第１モータ４０の出力軸４４を回転させる。出力軸４４が回転することで、出力軸４４に固定されたボールねじナット６１が出力軸４４とともに回転する。そして、ボールねじナット６１の回転運動に伴って、ボールねじ軸６２は、−Ｚ方向に直線運動をする。
【００４５】
ボールねじ軸６２が−Ｚ方向に直線運動をすると、ボールねじ軸６２と連結部材８０、９０を介して連結されたスプライン軸７２も、運動軸Ｌ３に沿って、−Ｚ方向に直線運動をする。また、スプライン外筒７１は玉軸受として構成されており、スプライン軸７２は、スプライン外筒７１に対して摺動する。やがて、スプライン軸７２は下死点まで移動する。これにより、例えば、スプライン軸７２に取り付けられた工具が、ワーク等に当接する。
【００４６】
また、コントローラ１０１は、図７（Ｃ）に示すように、第２モータ５０の出力軸５３を回転させた場合は、出力軸５３の回転運動は、ベルト７３ａを介して、プーリ７３に伝達される。出力軸５３の回転運動がプーリ７３に伝達されると、プーリ７３も回転する。プーリ７３が回転すると、スプライン外筒７１は、プーリ７３に固定されているため、スプライン外筒７１も、プーリ７３とともに回転する。この結果、スプライン外筒７１とスプライン係合されているスプライン軸７２は、スプライン外筒７１とともに、運動軸Ｌ４回りに回転する。
【００４７】
すなわち、コントローラ１０１が、第１モータ４０の出力軸４４のみを回転させた場合は、図６（Ｂ）に示すように、スプライン軸７２は直線運動をする。第２モータ５０の出力軸５３のみを回転させた場合は、図７（Ｃ）に示すように、スプライン軸７２は運動軸Ｌ４回りに回転運動をする。第１モータ４０の出力軸４４と第２モータ５０の出力軸５３との両方を回転させた場合は、図７（Ｄ）に示すように、スプライン軸７２は、スパイラル運動をする。
【００４８】
スプライン軸７２が、直線運動、回転運動、又はスパイラル運動等の所定の運動をすると、コントローラ１０１は、再び、モータ１１及びモータ２１の出力軸を回転させることで、第１アーム２０及び第２アーム３０を回動させて、スプライン軸７２に取り付けられた工具をＸＹ平面に水平に移動させる。そして、初期位置まで移動させる。
【００４９】
コントローラ１０１は、記憶部に記憶されたプログラムにしたがって、以上のような運動を反復させる。
【００５０】
以上、説明したように、本実施形態に係る産業用ロボット１００においては、ボールねじ軸６２は、第１モータ４０の出力軸４４の回転運動に伴って、Ｙ軸方向に直線運動（往復運動）をする。そして、ボールねじ軸６２が回転しないことから、ボールねじ軸６２及びスプライン軸７２のそれぞれの両端を、２つの連結部材８０、９０によって連結することができる。これにより、スプライン軸７２の先端部の振れを抑え、スプライン軸７２の回転運動を安定したものとすることができる。
【００５１】
例えば、回転運動をするボールねじ軸を有する産業用ロボットの場合は、ボールねじ軸及びスプライン軸のそれぞれの両端を、２つの連結部材によって同時に連結することが困難であり、ボールねじ軸の一端に配置されたボールねじナットとスプライン軸の一端のみを、１つの連結部材で連結しなければならない。この場合、ボールねじ軸のトルクの反力が、この連結部材に加わり、この結果、スプライン軸の先端部（下端）に振れが生じ、スプライン軸７２の回転運動が不安定なものとなってしまう。特に、スプライン軸が下死点まで移動して、スプライン軸の下端（自由端）とスプライン外筒（支持点）との距離が長くなった場合には、スプライン軸７２の先端部の振れが大きくなるおそれがある。
【００５２】
しかしながら、本実施形態の産業用ロボット１００においては、ボールねじ軸６２が回転しないことから、ボールねじ軸６２及びスプライン軸７２のそれぞれの両端を、２つの連結部材８０、９０によって連結することができる。さらに、スプライン軸７２の上端及び下端が、連結部材８０、９０によって支持されていることから、ボールねじ軸のトルクの反力が、２つの連結部材８０、９０に分散されて加わり、これにより、スプライン軸７２の先端部の振れを抑え、スプライン軸７２の回転運動を安定したものとすることができる。ひいては、産業用ロボットの作業精度の低下を抑制することができる。
【００５３】
また、ボールねじ軸６２とスプライン軸７２とを、連結部材８０、９０を介して接続していることから、産業用ロボット１００の剛性を高くすることもできる。
【００５４】
また、本実施形態においては、第１モータ４０は中空モータとして構成されており、第１モータ４０の中にボールねじ６０を通してボールねじナット６１を回転する構成となっている。これにより、ボールねじ軸をタイミングベルトまたはギア等の伝達機構を介して回転するモータの場合と比べて、産業用ロボット１００を小型にすることができる。
【００５５】
また、本実施形態においては、ボールねじ軸６２とスプライン軸７２とが別々に配置できるので、ボールねじ６０の径、リード等とは関係なく、ボールスプライン７０の径を大きくすることによって剛性を高くすることができる。
【００５６】
また、本実施形態においては、第１連結部材８０は、ボールねじ軸６２の上端およびスプライン軸７２の上端を連結し、第２連結部材９０は、ボールねじ軸６２の下端およびスプライン軸７２の下端を連結しているため、剛性をより高くすることができる。
【００５７】
また、本実施形態に係る産業用ロボット１００においては、ボールねじ軸６２がＺ軸方向に直線運動をする。このため、産業用ロボット１００の上方（＋Ｚ方向）近傍に別の装置等が設置されている場合においても、ボールねじ軸６２を−Ｚ方向に移動させることで、運動軸Ｌ１又はＬ２回りに第１アーム２０及び第２アーム３０を回動させることが可能になる。具体的には、図８に示すように、産業用ロボット１００の上方（＋Ｚ方向）近傍に装置２００が設置されていても、ボールねじ軸６２を−Ｚ方向に移動させることで、ボールねじ軸６２の上端と装置２００との干渉を回避しつつ、運動軸Ｌ１回りに第１アーム２０を回動させることができる。
【００５８】
例えば、回転運動をするボールねじ軸を有する産業用ロボットは、ボールねじ軸をＺ軸方向に直線運動をさせることができない。したがって、この産業用ロボットの上方（＋Ｚ方向）近傍に図８に示すような装置２００が設置されている場合には、ボールねじ軸の上端と装置２００とが干渉してしまい、第１アーム又は第２アームを回動させることは困難である。しかしながら、本実施形態の産業用ロボット１００においては、ボールねじ軸６２を−Ｚ方向に移動させることで、ボールねじ軸６２の上端と装置２００との干渉を回避することができる。これにより、産業用ロボット１００の設置場所における自由度を向上させることができる。
【００５９】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態等によって限定されるものではない。
【００６０】
例えば、本実施形態においては、連結部材８０、９０は、ボールねじ軸６２とスプライン軸７２の上端及び下端に連結されているが、これに限らず、ボールねじ軸６２とスプライン軸７２の上端及び下端以外の箇所で連結されていてもよい。
【００６１】
また、本実施形態においては、第１モータ４０のみが中空モータとして構成されているが、これに限らず、第２モータ５０も中空モータとして構成してもよい。これにより、ボールスプライン７０の外周に第２モータ５０を配置することができ、産業用ロボット１００をさらに小型にすることができる。
【００６２】
また、本実施形態の産業用ロボット１００は、４つの運動軸Ｌ１〜Ｌ４について運動する４軸関節ロボットとして構成されているが、これに限らず、５軸以上の多関節ロボットとして構成してもよい。また、２つの運動軸Ｌ３およびＬ４とから構成される２軸ユニットとして構成してもよい。
【００６３】
また、本実施形態においては、スプライン軸７２は、その径がボールねじ軸６２の径よりも大きくなるように形成されているが、これに限らず、これらの径が同等であってもよい。
【００６４】
本発明は、本発明の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施形態及び変形が可能とされるものである。上述した実施形態は、本発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。
【符号の説明】
【００６５】
１０  ベース
１１  モータ
１２  出力軸
１３  減速機
１４  エンコーダ
２０  第１アーム
２１  モータ
２２  出力軸
２３  減速機
２４  エンコーダ
３０  第２アーム
３１  筐体
４０  第１モータ
４１  モータハウジング
４２  ステータ
４３  ロータ
４４  出力軸（第１回転軸）
４５  エンコーダ
５０  第２モータ
５１  モータ本体
５２  減速機
５３  出力軸（第２回転軸）
５４  エンコーダ
６０  ボールねじ
６１  ボールねじナット
６２  ボールねじ軸
７０  ボールスプライン
７１  スプライン外筒
７２  スプライン軸
７３  プーリ
７４  軸受
７５  スプラインカバー
８０  連結部材（第１連結部材）
８０ａ、８０ｂ、９０ａ、９０ｂ  貫通孔
８１、９１  ピン
８２、９２  軸受
８３  ナット
９０  連結部材（第２連結部材）
１００  産業用ロボット
１０１  コントローラ
２００  装置
【図１】
2013006259.tif 000003
【図２】
2013006259.tif 000004
【図３】
2013006259.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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