(57)【要約】【課題】  動かすことでリハビリが可能なリハビリテーション用車椅子の提供。【解決手段】  本発明になるリハビリテーション用車椅子は、乗用者の左右の上肢、下肢毎に前記車椅子の前後方向に搖動自在に取り付けた左右の握り部と左右の足置き台とを備え、前記左右の足置き台のそれぞれの搖動運動で対応する左右の後輪に回転駆動力を付与し、前記左右の後輪のそれぞれの回転で対応する前記左右の足置き台に搖動運動駆動力を付与する第３駆動機構と、前記左右の握り部のそれぞれの搖動運動で対応する前記左右の後輪に回転駆動力を付与し、前記左右の後輪のそれぞれの回転で対応する前記左右の握り部に搖動運動駆動力を付与する第４駆動機構とを備える。【選択図】図７
2013252417.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体フレームに同軸上に設けられた左右の前輪、後輪、乗用者の左右の下肢毎に車椅子の前後方向に搖動自在に取り付けた左右の足置き台、およびこの乗用者の左右の上肢毎に肘掛部に沿って前記車椅子の前後方向に滑動自在に取り付けた左右の滑動部とを備えるリハビリテーション用車椅子であって、
前記左右の足置き台のそれぞれの搖動で対応する前記左右の前輪に回転駆動力を付与し、前記左右の前輪のそれぞれの回転で対応する前記左右の足置き台に搖動駆動力を付与する第１駆動機構と、
前記左右の滑動部のそれぞれの滑動で対応する前記左右の後輪に回転駆動力を付与し、前記左右の後輪のそれぞれの回転で対応する前記左右の滑動部に滑動駆動力を付与する第２駆動機構と、
前記第１、第２駆動機構をつないでそれぞれの回転駆動力を伝達する伝達機構と
を備え、
前記乗用者でない者がこの車椅子を動かすことによる前記前輪および後輪の回転で付与される前記搖動駆動力と滑動駆動力とで前記足置き台と滑動部とを動かして前記上肢と下肢とを運動させ、
前記乗用者が前記左右の足置き台および左右の滑動部の少なくともいずれか一つを動かすことにより付与される回転駆動力で前記左右の前輪および後輪を回転させ、この回転で付与される前記搖動駆動力と滑動駆動力とで前記足置き台と滑動部とを動かして前記上肢と下肢とを運動させることを特徴とするリハビリテーション用車椅子。
【請求項２】
本体フレームに同軸上に設けられた左右の前輪、後輪、乗用者の左右の下肢毎に車椅子の前後方向に搖動自在に取り付けた左右の足置き台、およびこの乗用者の左右の上肢毎に前記車椅子の前後方向に搖動自在に取り付けた左右の握り部とを備えるリハビリテーション用車椅子であって、
前記左右の足置き台のそれぞれの搖動運動で対応する前記左右の後輪に回転駆動力を付与し、前記左右の後輪のそれぞれの回転で対応する前記左右の足置き台に搖動運動駆動力を付与する第３駆動機構と、
前記左右の握り部のそれぞれの搖動運動で対応する前記左右の後輪に回転駆動力を付与し、前記左右の後輪のそれぞれの回転で対応する前記左右の握り部に搖動運動駆動力を付与する第４駆動機構と、
を備え、
前記乗用者でない者がこの車椅子を動かすことによる前記後輪の回転で付与される前記２種類の搖動運動駆動力で前記足置き台と握り部とを搖動させて前記上肢と下肢とを運動させ、
前記乗用者が前記左右の足置き台および左右の握り部の少なくともいずれか一つを動かすことにより付与される回転駆動力で前記左右の後輪を回転させ、この回転で付与される前記２種類の搖動運動駆動力で前記足置き台と握り部とを揺動させて前記上肢と下肢とを運動させることを特徴とするリハビリテーション用車椅子。
【請求項３】
前記第１駆動機構は、左右の足置き台の前後方向の搖動運動と前記前輪の回転運動とを相互に変換する第１変換機構を備え、前記第２駆動機構は、左右の滑動部の前後方向の往復運動と前記後輪の回転運動とを相互に変換する第２変換機構を備えることを特徴とする請求項１に記載のリハビリテーション用車椅子。
【請求項４】
前記第３駆動機構は、左右の足置き台の前後方向の搖動運動と前記後輪の回転運動とを相互に変換する第３変換機構を備え、前記第４駆動機構は、左右の握り部の前後方向の搖動運動と前記後輪の回転運動とを相互に変換する第４変換機構を備えることを特徴とする請求項２に記載のリハビリテーション用車椅子。
【請求項５】
前記第３変換機構は前記足置き台と連動する第１クランク機構と前記後輪と連動する回転機構とからなり、
前記第４変換機構は前記握り部と連動する第２クランク機構と前記回転機構とからなり、
前記回転機構は回転体と一つの端部が前記回転体と連結されるクランクとからなり、
前記クランクの他の端部には、前記第１、第２のクランク機構からそれぞれ第１クランクレバーと第２クランクレバーが連結されていることを特徴とする請求項２に記載のリハビリテーション用車椅子。
【請求項６】
前記左右の前輪、後輪に加えて進行方向変更用のステアリングホイールを備えることを特徴とする請求項２に記載のリハビリテーション用車椅子。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  この発明は、車椅子に係り、特に上肢、下肢の運動機能の回復を目的としたリハビリテーション用車椅子に関する。
【背景技術】
【０００２】  身体障害者や下肢骨折患者（以下、乗用者という）の移動手段として車椅子が周知である。
周知の車椅子は、一般的に前輪と後輪とで支持する支持フレームに、座席支持フレーム、背凭れ部、肘掛部、足置き台を備えた構成が基本となっており、駆動輪となる後輪の駆動を乗用者の自力または介護者の手押し力のいずれかで行うようになっている。【０００３】  つまり、移動は介護者の力を借りるか乗用者の自力で行うかの両極端であり、回復可能なまたは回復過程の乗用者の場合のように常に介護者を必要とする初期段階から介護者の補助を得て多少でも自力で移動できるよう中期段階を経て、自力のみで移動できるような、あるいは最終的には車椅子を必要としなくなる乗用者が必要とするようなリハビリテーション（以下、リハビリともいう）については考慮されていない。【０００４】  このような中、最近では、移動手段の他にリハビリテーションを兼ねたものとして、回転ペダル足踏み式車椅子が提案されている（例えば、特許文献１〜３）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】  特開２００３−３３９７７９号公報
【特許文献２】  特開２００３−３３７９８０号公報
【特許文献３】  特開２００６−２８０３９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】  特許文献１〜３で提案されるペダル駆動式車椅子は、移動しながらリハビリを行える点では有用なものであるが、次のような欠点があった。
第１に、足踏み運動能力だけで駆動輪を駆動するので下肢の運動機能が失われている障害者は利用できない。第２に、リハビリを行えるのは下肢に限られるので、上肢のリハビリができないだけでなく上肢と下肢とを同時にリハビリを行うことができない。第３に前述のような初期段階、中期段階のリハビリについては考慮されていない。【０００７】  この発明は、上記課題を解決するためになされたもので、下肢と上肢の動きと駆動輪の回転の動きを連動するようにして、介護者が車椅子を動かすこと、または乗用者が左右の下肢、左右の上肢のいずれかで車椅子を動かすことで駆動輪が回転し、この回転が前記足置き部分と肘を置く部分に伝達されることで動かせない上肢や下肢が肘を置く部分や足置き部分と一体となって強制的に動かされてリハビリを可能とするリハビリテーション用車椅子を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】  本発明になるリハビリテーション用車椅子は、本体フレームに同軸上に設けられた左右の前輪、後輪、乗用者の左右の下肢毎に車椅子の前後方向に搖動自在に取り付けた左右の足置き台、およびこの乗用者の左右の上肢毎に肘掛部に沿って前記車椅子の前後方向に滑動自在に取り付けた左右の滑動部とを備えるリハビリテーション用車椅子であって、前記左右の足置き台のそれぞれの搖動で対応する前記左右の前輪に回転駆動力を付与し、前記左右の前輪のそれぞれの回転で対応する前記左右の足置き台に搖動駆動力を付与する第１駆動機構と、前記左右の滑動部のそれぞれの滑動で対応する前記左右の後輪に回転駆動力を付与し、前記左右の後輪のそれぞれの回転で対応する前記左右の滑動部に滑動駆動力を付与する第２駆動機構と、前記第１、第２駆動機構をつないでそれぞれの回転駆動力を伝達する伝達機構とを備え、前記乗用者でない者がこの車椅子を動かすことによる前記前輪および後輪の回転で付与される前記搖動駆動力と滑動駆動力とで前記足置き台と滑動部とを動かして前記上肢と下肢とを運動させ、前記乗用者が前記左右の足置き台および左右の滑動部の少なくともいずれか一つを動かすことにより付与される回転駆動力で前記左右の前輪および後輪を回転させ、この回転で付与される前記搖動駆動力と滑動駆動力とで前記足置き台と滑動部とを動かして前記上肢と下肢とを運動させることを特徴とするものである。【０００９】  本発明になるリハビリテーション用車椅子は、本体フレームに同軸上に設けられた左右の前輪、後輪、乗用者の左右の下肢毎に車椅子の前後方向に搖動自在に取り付けた左右の足置き台、およびこの乗用者の左右の上肢毎に前記車椅子の前後方向に搖動自在に取り付けた左右の握り部とを備えるリハビリテーション用車椅子であって、前記左右の足置き台のそれぞれの搖動運動で対応する前記左右の後輪に回転駆動力を付与し、前記左右の後輪のそれぞれの回転で対応する前記左右の足置き台に搖動運動駆動力を付与する第３駆動機構と、前記左右の握り部のそれぞれの搖動運動で対応する前記左右の後輪に回転駆動力を付与し、前記左右の後輪のそれぞれの回転で対応する前記左右の握り部に搖動運動駆動力を付与する第４駆動機構と、を備え、前記乗用者でない者がこの車椅子を動かすことによる前記後輪の回転で付与される前記２種類の搖動運動駆動力で前記足置き台と握り部とを搖動させて前記上肢と下肢とを運動させ、前記乗用者が前記左右の足置き台および左右の握り部の少なくともいずれか一つを動かすことにより付与される回転駆動力で前記左右の後輪を回転させ、この回転で付与される前記２種類の搖動運動駆動力で前記足置き台と握り部とを搖動させて前記上肢と下肢とを運動させることを特徴とするものである。【００１０】  また、前記第１駆動機構は、左右の足置き台の前後方向の搖動運動と前記前輪の回転運動とに相互に変換する第１変換機構を備え、前記第２駆動機構は、左右の滑動部の前後方向の往復運動と前記後輪の回転運動とを相互に変換する第２変換機構を備えることを特徴とするものである。【００１１】  また、前記第３駆動機構は、左右の足置き台の前後方向の搖動運動と前記後輪の回転運動とを相互に変換する第３変換���構を備え、前記第４駆動機構は、左右の握り部の前後方向の搖動運動と前記後輪の回転運動とを相互に変換する第４変換機構を備えることを特徴とするものである。【００１２】  また、前記第３変換機構は前記足置き台と連動する第１クランク機構と前記後輪と連動する回転機構とからなり、前記第４変換機構は前記握り部と連動する第２クランク機構と前記回転機構とからなり、前記回転機構は回転体と一つの端部が前記回転体と連結されるクランクとからなり、前記クランクの他の端部には、前記第１、第２のクランク機構からそれぞれ第１クランクレバーと第２クランクレバーが連結されていることを特徴とするものである。【００１３】  また、前記左右の前輪、後輪に加えて進行方向変更用のステアリングホイールを備えることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１４】  本発明になるリハビリテーション用車椅子によれば、以上のような構成を採用することで、下肢または上肢の運動とこの車椅子の駆動輪との動きが一体になるので、介護者または乗用者がこの車椅子を動かすことで下肢または／および上肢の運動を行うことができる。
したがって、前記回復の初期段階から中期段階に好適なリハビリテーション用車椅子を提供することができる。また、移動できること、そして回復段階に応じて利用形態が変化するので楽しみながら、また回復を実感しながら使うことができるリハビリテーション用車椅子を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明になるリハビリテーション用車椅子（実施例１）の側面図である。
【図２】本発明になるリハビリテーション用車椅子（実施例１）の平面図である。
【図３】本発明になるリハビリテーション用車椅子（実施例１）の上肢駆動部の斜視図である。
【図４】本発明になるリハビリテーション用車椅子（実施例１）の下肢駆動部の斜視図である。
【図５】本発明になるリハビリテーション用車椅子（実施例２）の側面図である。
【図６】本発明になるリハビリテーション用車椅子（実施例２）の平面図である。
【図７】本発明になるリハビリテーション用車椅子（実施例２）の上肢、下肢駆動部の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】  本発明になるリハビリテーション用車椅子は乗用者の上肢および／または下肢を動かすことによって駆動輪に回転駆動力を付与することでこのリハビリテーション用車椅子に乗って移動しながら上肢および／または下肢のリハビリテーションを実行可能としたものである。また、介護者が乗用者をこのリハビリテーション用車椅子に乗せて従来周知の車椅子と同様に動かすことで駆動輪が回転することで上肢および／または下肢固定部位の動きを生じさせ、上肢および／または下肢を動かすことによりこのリハビリテーション用車椅子に乗って移動しながら上肢および／または下肢のリハビリテーションを実行可能としたものである。
【００１７】  このような、上肢および／または下肢の動きと駆動輪の回転とは、ラック（直線歯車）とピニオン（平歯車）との組み合わせで実現することができる。
ラックの往復運動の度にピニオンを回転させて駆動輪を回転させるためには１つのラックで２つのピニオンを噛み合わせ、それぞれのピニオンに相互に反対方向の一方向クラッチを取り付けることで実現する。また、一方向クラッチを使用しない場合はラックを２つとし、それぞれにピニオンを噛み合うような対として、往復それぞれにおいて一方のラックとピニオンの対を噛み合わせることで実現する。
【００１８】  このような、上肢および／または下肢の動きと駆動輪の回転とは、クランク機構と回転機構とにより実現することができる。
上肢、下肢での揺動運動により回転機構を回転させて駆動輪を回転させるためには上肢、下肢の揺動運動により揺動するそれぞれのアームとこのそれぞれのアームに連結するクランクレバーをクランクの一端に連結し、このクランクを回転体に連結することで実現する。
【実施例１】
【００１９】  本発明になるリハビリテーション用車椅子の第１の実施例について図面を用いて詳細に説明する。
図１は本発明になるリハビリテーション用車椅子の側面図、図２はその平面図、図３はその上肢駆動部の斜視図、図４はその下肢駆動部の斜視図である。【００２０】  本発明になるリハビリテーション用車椅子１も前記周知の車椅子のように本体フレームに左右前輪２，２、左右後輪３，３が取り付けられている。しかし、本発明になるリハビリテーション用車椅子１では四輪駆動式である点で従来の車椅子と異なることから、左右前輪２，２も駆動輪となることから、この回転によっても移動可能なように左右前輪２，２は従来の車椅子の前輪よりかなり大きくなっている。【００２１】  これらの左右前輪２，２および左右後輪３，３にはそれぞれの回転駆動機構である左右ギアボックス（以下、単にギアボックスともいう）１１ｂ，１１ｂ、１１ａ，１１ａが設けられている。リハビリテーション用車椅子１の乗用者はこのギアボックス１１ｂ，１１ｂ、１１ａ，１１ａを介して、左右前輪２，２、左右後輪３，３を回転させてリハビリテーション用車椅子１を前後に移動させる。一方、介護者がリハビリテーション用車椅子１を移動させると、左右前輪２，２、左右後輪３，３が回転し、ギアボックス１１ｂ，１１ｂ、１１ａ，１１ａを介して、乗用者の上肢、下肢を動かす。なお、これらのギアボックス１１ａ、１１ｂの詳細は後述する。【００２２】  図１、２に示すように、本発明になるリハビリテーション用車椅子１の移動機構は本体フレームに取り付けられている左右前輪２，２、左右後輪３，３、上面（図１の上方向）に左右レバー（以下、単にレバーともいう）４ａ，４ａが突設されるとともに下面にラック（直線歯型の歯車）７ａ，７ａが配設された左右滑動部（以下、単に滑動部ともいう）４，４、側面にラック７ｂ，７ｂが連結された左右足置き台（以下、単に足置き台ともいう）５，５、無端帯６，６、左右ギアボックス１１ａ，１１ａ、１１ｂ，１１ｂからなる。他に乗用者が利用する座面、肘掛部、車椅子本体の動きを止める制動機構、介護者用の手押しハンドルなど車椅子が備えるべき構成は前記周知の車椅子と同様に備えられている。【００２３】  滑動部４，４は前記肘掛部と平行して配設され、肘掛部と並行するように滑動する（図１のア、イ）。レバー４ａ，４ａは左右滑動部４，４を滑動させるときに手で握ることで左右上肢の動きと左右滑動部４，４の動きとを一体にするためのものである。なお、手の握力が十分でないときには図示しない固定バンド等の固定手段で左右の上腕部をそれぞれ左右滑動部４，４に固定することで動きを一体にする。【００２４】  また、左右滑動部４，４は前記肘掛部と垂直方向に予め設定された距離だけ移動（スライド）可能になっており、このスライド前後でその位置で軽く固定され、予め設定された力を加えない限り相互に移動できないようになっている。そして、スライド前後の２つの位置で安定して前述の肘掛部と並行に滑動可能となっている。このように２つの位置を取れるようにするのは後述する前進と後進とを切り替えるためである。【００２５】  また、レバー４ａ，４ａはそれぞれ内側に予め設定された角度で倒すことができる。後述するように左折右折を容易に行うためである。【００２６】  左右足置き台５，５は前記周知���車椅子と同様な位置に配設され、床面とほぼ平行方向に搖動する（図１のウ、エ方向）。左右足置き台５，５には置かれた足の往復運動で搖動可能なように滑り止め（図示せず）を形成しておく。なお、足の踏み付け力が十分でないときには固定バンド等の固定手段で左右の足をそれぞれ左右足置き台５，５に固定することで動きを一体にする。【００２７】  また、左右足置き台５，５は前記搖動方向と垂直方向に予め設定された距離だけ移動（スライド）可能になっており、このスライド前後でその位置で軽く固定され、予め設定された力を加えない限り相互にスライドできないようになっている。そして、スライド前後の２つの位置で安定して搖動可能となっている。このように２つの位置を取れるようにするのは後述する前進と後進とを切り替えるためである。
なお、左右滑動部４，４、左右足置き部５，５等は左右同じ構成を採用するので、左右同時に説明しないと誤解を与える場合を除いて一方についてだけ説明するものとし、単に滑動部４、足置き部５等と記載する（図３、図４参照）。【００２８】  図３に示すように、左後輪３のギアボックス１１ａは、それぞれ一方向クラッチ９ａ、９ｂを付設したピニオン（平歯車）８ａ、８ｂ、それぞれ一方向クラッチ９ｅ、９ｆを付設したピニオン８ｏ、８ｐ、ピニオン８ｃ、８ｄ、８ｅ、８ｆおよび車軸１２ａに配設されたピニオン８ｇからなる左後輪３の回転駆動機構である。一方向クラッチを付設するのは滑動部４を滑動して往復運動（直線運動ともいう）させるとラック７ａも直線運動（図３のア、イ方向の運動）の往運動と復運動の両方とも回転運動に変換するためである。また、一方向クラッチを付設したピニオンを２組設けるのはラック７ａの往復運動でピニオン８ａ、８ｂの組み合わせと８ｏ、８ｐの組み合わせで回転方向を逆になるようにして、前進または後進を可能とするためである。【００２９】  ラック７ａ（滑動部４）はスライドさせることで２つの位置を取ることができ（図３のオ、カ）、その位置に応じてピニオン８ａ、８ｂの組み合わせかピニオン８ｏ、８ｐの組み合わせと噛み合っており、ラック７ａの直線運動がピニオン８ａ、８ｂまたはピニオン８ｏ、８ｐの回転運動に変換される。一方向クラッチ９ａ、９ｂはラック７ａの直線運動の方向によらずピニオン８ａ、８ｂをリハビリテーション用車椅子１の移動方向（前進方向）に回転させるためのもので、ラック７ａの往復運動に合わせてピニオン８ａ、８ｂのいずれか一方の回転を伝達する。なお、ピニオン８ａとピニオン８ｂの回転伝達方向は互いに反対方向である。【００３０】  同じように、一方向クラッチ９ｅ、９ｆはラック７ａの直線運動の方向によらずピニオン８ｏ、８ｐをリハビリテーション用車椅子１の移動方向（後進方向）に回転させるためのもので、ラック７ａの往復運動に合わせてピニオン８ｏ、８ｐのいずれか一方の回転を伝達する。そして、ピニオン８ｏとピニオン８ｐの回転伝達方向は互いに反対方向である。【００３１】  ピニオン８ａ、８ｏおよび８ｃは同軸上に配設され、同一方向に回転する。ピニオン８ｂ、８ｐおよび８ｄも同じようになっている。ピニオン８ｄはピニオン８ｅと噛み合っており、ピニオン８ｃとピニオン８ｅとはピニオン８ｆと噛み合っている。
こうしてラック７ａの往復運動がリハビリテーション用車椅子１の移動方向の指示に合わせた方向（実際はピニオン８ｇで反対方向に変換されるので移動方向とは逆方向）にピニオン８ｆを回転させる。【００３２】  ピニオン８ｆはピニオン８ｇと噛み合っており、ピニオン８ｇは後輪３と車軸１２ａの同軸上に配設されているので最終的にラック７ａの往復運動が後輪３を回転させる。このようにして、リハビリテーション用車椅子１を指定の方向に移動させることができる。
また、車軸１２ａのもう一方にも後輪３が配設されているので、この後輪３も同一方向に回転させる。このように左右の後輪３，３が同じように回転するのでリハビリテーション用車椅子１は直進することができる。なお、後述するように、左右の後輪３，３のギアボックス１１ａ，１１ａは同一の構成となっているので、このような右後輪３の回転運動が右後輪３のギアボックス１１ａにより右ラック７ａの前後方向の往復運動に変換され、右滑動部４を前後方向に動かすことになる。【００３３】  車軸１２ａには回転伝達／遮断機構であるクラッチ１０ａが設けられており、クラッチ１０ａを切ることにより左の後輪３と右の後輪３とが同時に回転しないようになっている。このクラッチ１０ａは左右のレバー４ａ，４ａを内側に予め設定された角度に倒すことで制御できる。例えば左のレバー４ａを倒すことでクラッチ１０ａを切ると右の後輪３は回転するが、左の後輪３は回転しないのでリハビリテーション用車椅子１を左折させることができる。【００３４】  右後輪３のギアボックス１１ａも左後輪３のギアボックス１１ａと同一の構成となっており、ピニオンの回転方向は逆になるが、ラックとピニオンの動きによる作用は同じである。ピニオンの回転方向が逆になるのは、人間が歩行するときは通常左右の上肢を交互に前後に振るので、このような左右の上肢の動きで左右の滑動部４，４を動かすからである。一方、周知の車椅子のように左右の上肢を同時に同じ方向に動かす場合は車軸１２ａに設けられているクラッチ１０ａを切ることで左右の後輪３，３を独立して回転させることができるのでピニオンの回転方向は同じでよい。【００３５】  図４に示すように、右前輪２のギアボックス１１ｂは、それぞれ一方向クラッチ９ｃ、９ｄを付設したピニオン８ｈ、８ｉ、それぞれ一方向クラッチ９ｇ、９ｈを付設したピニオン８ｑ、８ｒ、ピニオン８ｊ、８ｋ、８ｌ、８ｍおよび車軸１２ｂに配設されたピニオン８ｎからなる前輪２の回転駆動機構である。一方向クラッチを付設すること、一方向性クラッチを付設したピニオンを２組とするのは前述のギアボックス１１ａと同じ理由である。【００３６】  ラック７ｂはスライドさせることで２つの位置を取ることができ（図４のキ、ク）、その位置に応じてピニオン８ｈ、８ｉの組み合わせかピニオン８ｑ、８ｒの組み合わせと噛み合っており、ラック７ｂの直線運動がピニオン８ｈ、８ｉまたはピニオン８ｑ、８ｒの回転運動に変換される。一方向クラッチ９ｃ、９ｄはラック７ｂの直線運動の方向によらずピニオン８ｈ、８ｉをリハビリテーション用車椅子１の移動方向（前進方向）に回転させるためのもので、ラック７ｂの往復運動に合わせてピニオン８ｈ、８ｉのいずれか一方の回転を伝達させる。なお、ピニオン８ｈとピニオン８ｉの回転伝達方向は互いに反対方向である。【００３７】  同じように、一方向クラッチ９ｇ、９ｈはラック７ｂの直線運動の方向によらずピニオン８ｑ、８ｒを車椅子の移動方向（後進方向）に回転させるためのもので、ラック７ｂの往復運動に合わせてピニオン８ｑ、８ｒのいずれか一方の回転を伝達する。そして、ピニオン８ｑとピニオン８ｒの回転伝達方向は互いに反対方向である。【００３８】  ピニオン８ｈ、８ｑおよび８ｊは同軸上に配設され、同一方向に回転する。ピニオン８ｉ、８ｒおよび８ｋも同じようになっている。ピニオン８ｊはピニオン８ｌと噛み合っており、ピニオン８ｋとピニオン８ｌとはピニオン８ｍと噛み合っている。こうしてラック７ｂの往復運動が車椅子の移動方向の指示に合わせた方向（実際はピニオン８ｎで反対方向に変換されるので移動方向とは逆方向）にピニオン８ｍを回転させる。【００３９】  ピニオン８ｍはピニオン８ｎと噛み合っており、ピニオン８ｎは前輪２と車軸１２ｂの同軸上に配設されているので最終的にラック７ｂの往復運動が前輪２を回転させる。このようにして、リハビリテーション用車椅子１を指定の方向に移動させることができる。
また、車軸１２ｂのもう一方にも前輪２が配設されているので、この前輪２も同一方向に回転させる。このように左右の前輪２，２が同じように回転するのでリハビリテーション用車椅子１は直進することができる。【００４０】  左前輪２のギアボックス１１ｂも右前輪２のギアボックス１１ｂと同一の構成となっており、ラックとピニオンの動きによる作用は同じである点では前述の右前輪２のギアボックス１１ｂの場合と同様であるから詳細は省略する。【００４１】  無端帯６（チェーンまたはベルト）は前輪２の車軸１２ｂ（ピニオン８ｎと同軸上）に配設されたスプロケットまたはプーリなどの回転伝達部材１３ｂと後輪３の車軸１２ａ（ピニオン８ｇと同軸上）に配設されたスプロケットまたはプーリなどの回転伝達部材１３ａに掛け回されている。このようにして、左右後輪３，３と左右前輪２，２の回転は同じになる。つまり、左右の滑動部４，４、左右の足置き台５，５のいずれか一つ、例えば、左滑動部４が動くことによって、右滑動部４、左右の足置き台５，５も動くことになる。【００４２】  次にこのようなリハビリテーション用車椅子１を用いた乗用者のリハビリテーションについて説明する。
ここでは、乗用者のみでリハビリを行う場合と介護者の介護を受けてリハビリを行う場合に分けて説明する。なお、乗用者自身でリハビリという場合にはリハビリテーション用車椅子１への乗車、この車椅子からの降車、一部不自由な上肢または下肢を所定の位置への固定等は介護者の介助を受ける場合を含むものとする。なお、乗用者の乗車や制動機構の解除等については特に断らない限り、所望の状態になっているものとして説明する。【００４３】［介護者の介護によりリハビリを行う場合］
リハビリの初期段階では、介護者の全面的な介護のもとに行われるものと考えられるので、この場合から説明する。【００４４】  まず、介護者は乗用者をリハビリテーション用車椅子１に乗せ、前記のそれぞれの固定手段で左右の上肢（上腕部）を左右の滑動部４，４に、左右の足を左右の足置き台５，５に固定する。
そして、周知の車椅子のように、介護者は手押しハンドル１４を握ってリハビリテーション用車椅子１を動かす。【００４５】  こうすることで、左右の後輪３，３と左右の前輪２，２が回転するので、この回転は左右のギアボックス１１ａ，１１ａと１１ｂ，１１ｂで左右の滑動部４，４および左右の足置き台５，５の往復運動に変換される。そうすると、固定されている左右の上肢と左右の下肢はそれぞれ交互に前後に往復運動させられることになり、介護者がリハビリテーション用車椅子１を移動させるだけで、乗用者の左右の上肢、下肢のリハビリを行わせることができる。【００４６】［乗用者のみにてリハビリを行う場合］
［上肢のみの運動により上肢と下肢のリハビリを行う場合］
まず、左右の上肢の運動でリハビリテーション用車椅子１を移動させながら上肢と下肢のリハビリを行う場合について説明する。【００４７】  乗用者は左右のレバー４ａ，４ａを握って左右の滑動部４，４を動かして前進状態にしてから（左レバー４ａの場合は図３のオの位置にスライドさせてから）、レバー４ａ，４ａを前後方向に動かす。このとき、左右の滑動部４，４は前述のように連動して動くので動く方向に合わせて左右の上肢を交互に前後させる。このレバー４ａ，４ａの前後方向の往復運動がそのままラック７ａ，７ａの往復運動となり、ピニオン８ｃ、８ｄに伝達されて回転運動となる。【００４８】  ここで、左上肢の場合を例にとると次のような動作になる。
レバー４ａが前方向（図１、３のア）に移動する場合は一方向クラッチ９ａ、９ｂにより、ピニオン８ａの回転を後輪３へ伝達し、ピニオン８ｂの回転は空転するので後輪３へは伝達しない。反対にレバー４ａが後方向（図１、３のイ）に移動する場合はピニオン８ｂの回転が後輪３へ伝達され、ピニオン８ａは空転する。【００４９】  ピニオン８ａの右回転（図３のピニオン８ａ表面記載の矢印方向の回転、以下同様）は同軸上に配設されたピニオン８ｃを右回転させ、ピニオン８ｂの左回転は同軸上に配設されたピニオン８ｄを左回転させる。こうして右回転するピニオン８ｃの動きによりピニオン８ｆは左回転する。また、左回転するピニオン８ｄの動きによりピニオン８ｅは右回転し、このピニオン８ｅの右回転はピニオン８ｆを左回転させる。このピニオン８ｆの左回転がピニオン８ｇを右回転させ、同軸上に配設された左右の後輪３，３を右回転させる。【００５０】  こうして、右ギアボックス１１ａも方向は別として同じ動作を行うので右上肢側の右滑動部４が往復運動する。このとき右上肢でも、この左上肢の往復運動により右の滑動部４が往復運動する方向に往復運動する。ここでは、左上肢が主体となるように記載しているが、説明上こうなっているだけであって、実際には、左右の上肢が協働してリハビリテーション用車椅子１の進行方向に合うように往復運動させている。【００５１】  このようにして左右滑動部４，４を前後方向に往復運動することで往復とも左右の後輪３，３を右回転させる。この左右の後輪３，３の回転は無端帯６で左右の前輪２，２に伝達されるので左右の前輪２，２も同じように右回転する。この左右の前輪２，２の右回転運動は左右のギアボックス１１ｂ，１１ｂで左右の足置き台５，５の前後の搖動運動に変換されるので、左右の足をそれぞれ左右の足置き台５，５に固定しておくことで左右の足を前後に搖動運動させることになる。
こうしてリハビリテーション用車椅子１を乗用者自身で移動させることで左右の上肢のリハビリを行うとともに左右の下肢のリハビリを行わせることができる。【００５２】  また、左右のレバー４ａ，４ａを前後に動かして左右の後輪３，３を回転させることになるが車軸１２ａの両端側に後輪３，３が設けられているので、左右の後輪３，３の回転は等しくなり、左右の上肢の運動能力に差異がある場合は運動能力の優れた方の上肢の動きでリハビリテーション用車椅子１が動くが、運動能力が劣る方の上肢を動かすことになり、左右の上肢のリハビリを行うことができる。【００５３】  なお、必要に応じて左折を行う場合は左のレバー４ａを内側に倒してクラッチ１０ａ、１０ｂを切り、右のレバー４ａだけを動かして右の後輪３と無端帯６でつながっている右の前輪２とを回転させる。完全な左折でなくある角度で左側に進行する場合は、この角度に合うように左右のレバー４ａ，４ａの動きを調節する。このような左右の上肢の運動は最初からはできないかも知れないが、リハビリにより機能の回復とともに可能となる。このようなことでリハビリ効果を実感することにもつながる。
前進について説明してきたが、後進の場合についても前述のように左上肢の場合を例にとって簡単に説明する。【００５４】  後進状態にしてから（図３の力）、左レバー４ａを握って滑動部４を前後（図１、３のア、イ）方向に動かす。このレバー４ａの前後方向の往復運動がそのままラック７ａの往復運動となり、ピニオン８ｏ、８ｐに伝達されて回転運動となる。ここで、レバー４ａが前方向（図１、３のア）に移動する場合は一方向クラッチ９ｅ、９ｆにより、ピニオン８ｐの回転を後輪３へ伝達し、ピニオン８ｏの回転は空転するので後輪３へは伝達しない。反対にレバー４ａが後方向（図３のイ）に移動する場合はピニオン８ｏの回転が後輪３へ伝達され、ピニオン８ｐは空転する。【００５５】  ピニオン８ｏの左回転は同軸上に配設されたピニオン８ｃを左回転させ、ピニオン８ｐの右回転は同軸上に配設されたピニオン８ｄを右回転させる。以下、それぞれのピニオンが前進の場合と反対方向に回転することで後輪３を左回転させる。【００５６】  そして、前述のような過程を経て、前輪２，２の左回転運動は左右のギアボックス１１ｂ、１１ｂで左右の足置き台５，５の前後の搖動運動に変換されるので、左右の足をそれぞれ左右の足置き台５，５に固定しておくことで左右の足を前後に搖動運動させることになる。
こうしてリハビリテーション用車椅子１を乗用者自身で移動させることで左右の上肢のリハビリを行うとともに左右の下肢のリハビリを行わせることができる。【００５７】［下肢のみの運動により上肢と下肢のリハビリを行う場合］
次に、左右の下肢の運動でリハビリテーション用車椅子１を移動させながら上肢と下肢のリハビリを行う場合について説明する。【００５８】  乗用者は左右の足置き台５，５に左右の足を置き、前進状態にしてから（右足置き台５の場合は図４のキの位置にスライドさせてから）、足置き台５，５を交互に前後に搖動させて足置き台５，５を前後方向に動かす。この足置き台５，５の前後方向の搖動運動がそのままラック７ｂ，７ｂの往復運動となり、ピニオン８ｊ、８ｋに伝達されて回転運動となる。【００５９】  ここで、右下肢の場合を例にとると次のような動作になる。
足置き台５が前方向（図４の方向ウ）に移動する場合は一方向クラッチ９ｃ，９ｄにより、ピニオン８ｉの回転を前輪２へ伝達しピニオン８ｈの回転は空転し前輪２へは伝達しない。反対に足置き台５が後方向（図４の方向エ）に移動する場合はピニオン８ｈの回転が前輪２へ伝達しピニオン８ｉは空転する。【００６０】  ピニオン８ｉの左回転（図４のピニオン８ｉ表面記載の矢印方向の回転、以下同様）は同軸上に配設されたピニオン８ｋを左回転させ、ピニオン８ｈの右回転は同軸上に配設されたピニオン８ｊを右回転させる。こうして左回転するピニオン８ｋの動きによりピニオン８ｍは右回転する。また、右回転するピニオン８ｊの動きによりピニオン８ｌは左回転し、このピニオン８ｌの左回転はピニオン８ｍを右回転させる。このピニオン８ｍの右回転がピニオン８ｎを左回転させ、同軸上に配設された前輪２を左回転させる。【００６１】  こうして、左ギアボックス１１ｂも方向は別として同じ動作を行うので左下肢側の左足置き台５が往復運動する。このとき左下肢でも、この右下肢の往復運動により左の足置き台５が往復運動する方向に往復運動する。ここでは、右下肢が主体となるように記載しているが、説明上こうなっているだけであって、実際には、左右の下肢が協働してリハビリテーション用車椅子１の進行方向に合うように往復運動させるのである。【００６２】  このようにして左右の足置き台５，５を前後方向に往復運動することで往復とも左右の前輪２，２を左回転させる。この左右の前輪２，２の回転は無端帯６で左右の後輪３，３に伝達されるので左右の後輪３，３も同じように左回転する。この左右の後輪３，３の左回転運動は左右のギアボックス１１ａ、１１ａで左右の滑動部４，４の前後の往復運動に変換されるので、左右の上肢をそれぞれ左右の滑動部４，４に固定しておくことで左右の上肢を前後に往復運動させることになる。【００６３】  こうしてリハビリテーション用車椅子１を乗用者自身で移動させることで左右の下肢のリハビリを行うとともに左右の上肢のリハビリを行わせることができる。また、左右の下肢の運動能力に差異がある場合、左折、右折等についても前述と同様であるので詳細な説明は省略する。【００６４】［上肢、下肢両方の運動により上肢と下肢のリハビリを行う場合］
前述の上肢のみの運動による場合と下肢のみの運動による場合で説明した滑動部４，４と足置き台５，５の動きが乗用者の上肢と下肢の両方の運動により往復運動する点で異なるだけであることから詳細な説明は省略する。【００６５】  なお、以上では左右の上肢または下肢の両方を使用することとしたが、上肢において左右いずれかの上肢のみで、下肢において左右いずれかの下肢のみでリハビリが行うことができる。前述のように、左右の前輪２，２、後輪３，３がそれぞれ車軸１２ｂ、１２ａの同軸上に配設され、またこれらの同軸上に左右の回転伝達部材１３ｂ，１３ｂ、１３ａ，１３ａが配設され、左右それぞれの回転伝達部材１３ａと１３ｂ間がそれぞれ無端帯６で掛け回され、さらに左右のギアボックス１１ｂ，１１ｂ、１１ａ，１１ａが同じ構成を採用していることから、いずれか一方の前輪２または後輪３に回転駆動力を与えれば、無端帯６で前輪２，２と後輪３，３でこれが他のすべての回転駆動に伝達され、結局左右の滑動部４，４と足置き台５，５を同じように動かすことになるからである。
【実施例２】
【００６６】  次に、本発明になるリハビリテーション用車椅子の第２の実施例について図面を用いて詳細に説明する。
図５は本発明になるリハビリテーション用車椅子の第２の実施例の側面図、図６はその平面図、図７はその駆動部の斜視図である。【００６７】  実施例２と実施例１との相違の主たる点は、ラックとピニオンとからなる駆動機構をクランク機構と回転機構からなるものとしたこと、および後輪（以下、実施例１との区別を考慮してホイールという）のみを駆動輪としたことである。後輪のみを駆動輪としたことで左右前輪２，２は従来周知の車椅子と同様にキャスター（以下、実施例１との区別を考慮して前輪をキャスターという）を用いることとしたので、これ以上の説明は省略し、相違点を中心に説明する。また、左右後輪と左右ホイールのように同等の機能を備えた構成は誤解を生じないと考えられる範囲で同一符号を付し、説明を省略する。【００６８】  図５〜図７に示すように、本発明になるリハビリテーション用車椅子（以下、単に車椅子ともいう）１００の移動機構は本体フレームに取り付けられている左右キャスター２，２（図示省略）、左右ホイール３，３、左右上肢の前後方向への揺動運動に伴って揺動する上肢用アーム５０，５０、左右下肢の前後方向への揺動運動に伴って揺動する下肢用アーム６０，６０、上肢用アーム５０，５０および下肢用アーム６０，６０の揺動運動を回転運動に変換するクランク機構７０，７０、クランク機構７０，７０と左右ホイール３，３との間で回転駆動力を伝達する伝達機構３７，３７からなる。【００６９】  左右上肢用アーム５０，５０、左右下肢用アーム６０，６０、左右クランク機構７０，７０は本体フレームに取り付けられたベースプレート８０，８０に取り付けることで本体フレームに取り付けられている。これらのものは左右同じ構成とすることから、以下一方のみについて述べる。なお、ここでは、上肢用アーム５０，５０および下肢用アーム６０，６０をクランク機構７０，７０とは別に記載しているが、クランク機構は搖動運動と回転運動との相互変換を行うものであることから、後述のように上肢用アーム５０，５０および下肢用アーム６０，６０はクランク機構７０，７０の構成要素である。【００７０】  上肢用アーム５０はベースプレート８０のほぼ中央下部８１に車椅子１００の進退方向と同じ方向に揺動自在に取り付け部材８２を介して軸支されており、軸支部を挟んで本体フレームの上部側の端部近傍は揺動運動させるときに上肢（手）で握る握り部５１となっている。また上肢用アーム５０には、この握り部５１とほぼ並行して車椅子１００の動きを止めるときと車椅子１００の進行方向を変えるとき操作を行う第１ステアリングレバー５２が取り付けられている。【００７１】  第１ステアリングレバー５２は先端が握り部５１から所定の間隔を空けて握り部５１の方向に開閉自在になっており、握り部５１側に引く（閉じる）ことでブレーキとして動作するようになっている（図示せず）。また上肢用アーム５０との結合部５１ｂは握り部５１（上肢用アーム５０）を中心軸として所定の角度回転可能になっており、上肢用アーム５０の反対側の端部には第１ステアリングレバー５２の前記所定の角度の回転に応じて回転する第２ステアリングレバー５３が上肢用アーム５０を中心軸として所定の角度回転可能に取り付けられ��おり、この第２ステアリングレバー５３の動きにより車椅子１００の進行方向を変えることができる。この点については後述する。【００７２】  下肢用アーム６０の一方の端部はベースプレート８０の前方（車椅子１００の前進方向）に車椅子１００の進退方向と同じ方向に揺動自在に取り付け部材８３を介して軸支されており、他方の端部には揺動運動させるときに下肢（足）を置く足置き台６１が取り付けられている。なお、下肢用アーム６０は１本でもよいが、下肢の揺動運動時の安定を考慮して２本平行に設けている。【００７３】  クランク機構７０は上肢用アーム５０、下肢用アーム６０、第１クランクレバー７３、第２クランクレバー７４、クランク７２とからなり、上肢、下肢の搖動運動を回転運動に変換する。
第１クランクレバー７３は一方の端部を上肢用アーム５０の所定の位置５０ｃに所定の角度搖動自在に取り付けられ、他方の端部をクランク７２の一方の端部にクランク７２の回転に連動可能に取り付けられている。【００７４】  同じように、第２クランクレバー７４は一方の端部を下肢用アーム６０の所定の位置６０ｃに所定の角度搖動自在に取り付けられ、他方の端部をクランク７２の一方の端部（前述の第１クランクレバー７３の他方の端部を取り付けた部位）にクランク７２の回転に連動可能に取り付けられている。
また、クランク７２の他方の端部は駆動軸７５に一体として回転するように固設されている。同様に、駆動軸７５には駆動プーリ７１も固設されている。なお、駆動軸７５は本体フレームに軸支されている（図７参照）。【００７５】  このようにすることで、上肢用アーム５０を搖動させると、第１クランクレバー７３が搖動し、クランク７２が回転し、一体となって駆動プーリ７１が回転し、上肢の搖動運動が回転運動に変換される。構造が同様であるから、下肢の搖動運動の回転運動への変換については説明を省略する。また、第１クランクレバー７３と第２クランクレバー７４の端部がクランク７２の端部の同じ部位に取り付けられているので、上肢を搖動させれば下肢も、下肢を搖動させれば上肢も搖動されることは容易に理解できることであることから説明を省略する。
なお、特許請求の範囲に記載の回転機構は、この駆動プーリ７１とクランク７２とからなるものである。【００７６】  ここで左右の駆動プーリ７１，７１とクランク７２，７２とは駆動軸７５のほぼ両端部に駆動軸７５と一体に回転するように固設されているので、同一方向に回転する。なお、車椅子１００の進行方向を変えるときの使い勝手を考慮し、必要に応じて駆動軸７５にディファレンシャルギア式クラッチを設けて左右の駆動プーリ７１，７１とクランク７２，７２との回転を相互に伝達しないようにすることもできる（図示せず）。また、左右のクランク７２，７２は左右の上肢用アーム５０，５０および下肢用アーム６０，６０がそれぞれ交互に前後に揺動するように位相が異なる（例えば、１６０度）ようにしておく（図示せず）。【００７７】  伝達機構３７は駆動プーリ７１、ホイール３と同軸上に取り付けられホイール３と一体として回転するホイールプーリ３８、駆動プーリ７１とホイールプーリ３８との間を巻回する無端帯３９、無端帯３９の張力を調整するテンションローラ７６とからなり、駆動プーリ７１の回転による回転駆動力をホイール３（ホイールプーリ３８）に伝達する。ここまでは、乗用者の力で車椅子１００を移動させる観点から上肢、下肢の搖動運動を回転運動に変換し、ホイール３を回転させる駆動力の伝達について説明してきたが、介護者が車椅子１００を移動させる観点に立てば、ホイール３の回転運動が搖動運動に変換され、この揺動駆動力で上肢、下肢を揺動させることは説明するまでもないであろう。【００７８】  前述した上肢用アーム５０の揺動範囲、下肢用アーム６０の揺動範囲、第１クランクレバー７３の上肢用アーム５０への所定の取り付け位置５０ｃと所定の角度、第２クランクレバー７４の下肢用アーム６０への所定の取り付け位置６０ｃと所定の角度、およびクランク７２と第１クランクレバー７３、第２クランクレバー７４の長さの比率、駆動プーリ７１の径などは乗用車のリハビリテーションという観点から乗用車の上肢、下肢の運動機能に応じて定める。【００７９】  次に、この車椅子１００を用いたリハビリテーションについて説明する。ここでリハビリテーションの実行方法そのものについては実施例１と同様であることはもちろんである。【００８０】  先ず、上肢用アーム５０揺動運動とホイール３の動作（車椅子１００の進退）について説明する。
乗用車が握り部５１を握って上肢用アーム５０を車椅子１００の前後方向に揺動すると第１クランクレバー７３が取り付け位置５０ｃを軸として所定の角度揺動する。この所定の角度の揺動によりクランク７２が回転し、駆動プーリ７１も一体となって回転する。駆動プーリ７１の回転が無端帯３９を介してホイールプーリ３８を回転させ、ホイール３を回転させる。左右の駆動プーリ７１，７１は駆動軸７５によって同じ方向に回転するので、左右のホイール３，３も同じ方向に回転し車椅子１００が進退する。【００８１】  また、第１クランクレバー７３の端部と第２クランクレバーの端部とはクランク７２の端部と連結されているので、第１クランクレバー７３の前記所定の角度の揺動により第２クランクレバー７４が取り付け位置６０ｃを軸として所定の角度の揺動し、この揺動により下肢用アーム６０を揺動し、足置き台６１を揺動する。このようにして、上肢用アーム５０を揺動運動することで下肢を揺動運動させることができるので上肢と下肢を同時にリハビリすることが可能となる。また、前述のように左右のホイール３，３は一緒に回転するのでいずれか一方の上肢だけの揺動運動でも他方の上肢と左右の下肢を同時にリハビリすることが可能となる。【００８２】  次に、下肢用アーム６０の揺動運動とホイール３の動作（車椅子１００の進退）について説明する。ここでは駆動系は同じであることから簡単に説明する。
下肢用アーム６０の揺動運動が第２クランクレバー７４の取り付け位置６０ｃを軸とした所定の角度の揺動動作、クランク７２の回転動作、駆動プーリ７１の回転動作、ホイールプーリ３８の回転動作、ホイール３の回転動作につながり、駆動軸７５を介して左右の駆動プーリ７１，７１が同じ方向に回転し、左右のホイール３，３の回転させることで車椅子１００を進退させる。このため、上肢の場合と同様に下肢の揺動運動により下肢と上肢を同時にリハビリすることが可能となり、いずれか一方の下肢だけの揺動運動でも他方の下肢と左右の上肢を同時にリハビリすることが可能となる。【００８３】  最後に介護者により車椅子１００を動かすことによるリハビリテーションについて、同じ理由から簡単に説明する。
介護者が車椅子１００を動かすことで左右のホイール３，３が回転するので、この回転動作が最終的に上肢用アーム５０，５０と下肢用アーム６０，６０を揺動運動させるので乗用車が上肢（手）を握り部５１に下肢（足）を足置き台に固定することで左右の上肢と左右の下肢を同時にリハビリすることが可能となる。なお、前記固定は乗用車が握り部５１を握ることができる場合は乗用車が握ればよいことはもちろんであるが、握れない場合は別途ベルト等の固定部材を用いて手を握り部５１に固定すればよいことは実施例１の場合と同様である。また、足置き台６１の揺動運動に伴って足（下肢）の揺動運度が行うのに必要な力を下肢で加えられない場合は足を足置き台６１に固定すればよいことも実施例１の場合と同様である。【００８４】  次に、車椅子１００の右折、左折（走行方向の変更）について説明する。なお、左折、右折機能はリハビリテーションそのものの目的には必須のものではないが、移動できること、そして回復段階に応じて利用形態が変化するので楽しみながら、また回復を実感しながら使うことができるという観点から必要なものとなる。【００８５】  走行方向変更機構９０はベース部材９１、第１ステアリングホイール取り付け部材９２、第３ステアリングレバー９３、第２ステアリングホイール取り付け部材９４、回転伝達部材９５、ステアリングホイール９６、ステアリングワイヤ９７ａ，９７ｂ，９７ｃ，９７ｄからなり、本体フレームにキャスタ２，２を結んだ位置のほぼ中央部に取り付けられている。【００８６】  ベース部材９１は本体フレームの下部に架設され、走行方向変更機構９０全体の支持部となる。第１ステアリングホイール取り付け部材９２はベース部材９１の中央部に取り付けられ、第３ステアリングレバー９３は第１ステアリングホイール取り付け部材９２の中央部に長手方向がベース部材９１と直行して所定の角度回転自在に軸支されている。【００８７】  第２ステアリングホイール取り付け部材９４の中心部と回転伝達部材９５の一方の端部とは第３ステアリングレバー９３の軸支位置と同じ位置に所定の角度回転自在に軸支され、第２ステアリングホイール取り付け部材９４のいずれか一方の端部と回転伝達部材９５のもう一方の端部とは第３ステアリングレバー９３の回転が伝達できるように結合されている。ステアリングホイール９６は第２ステアリングホイール取り付け部材９４の中央部にこの部材９４の回転に伴って回転可能に軸支されている。【００８８】  ステアリングワイヤ９７（９７ａ，９７ｂ，９７ｃ，９７ｄ）はそれぞれ第２ステアリングレバー５３，５３の両端部と第３ステアリングレバー９３の両端部９３ａ、９３ｂに張設され、第２ステアリングレバー５３，５３の動きをそれぞれ第３ステアリングレバー９３に伝達する。ここで、ステアリングワイヤ９７ａ，９７ｂは右上肢用のステアリングレバーの動きを、ステアリングワイヤ９７ｃ，９７ｄは左上肢用のステアリングレバーの動きを伝達する。【００８９】  次に、このような走行方向変更機構９０を用いて車椅子１００を左折させる場合について説明する。
左折させる場合は、左右いずれかの第１ステアリングレバー５２を上肢用アーム５０を中心に左側に所定の角度回転させる。こうすることで図示しないステアリングワイヤにより対応する第２ステアリングレバー５３が上肢用アーム５０を中心に左側に所定の角度回転する。この回転により対応するステアリングワイヤ９７ｃ（または９７ｂ）が第２ステアリングレバー５３側に引っ張られ、この引張り力により生じた回転力でベース部材９１と直交していた（または所定の角度右側を向いていた）第３ステアリングレバー９３の向きが所定の角度左側に変わる。この所定の角度の向きの変更が回転伝達部材９５を介してステアリングホイール９６に伝達され、ステアリングホイール９６の向きが左側に変わり、車椅子１００は左折することになる。【００９０】  右折させる場合は、左右いずれかの第１ステアリングレバー５２を上肢用アーム５０を中心に右側に所定の角度回転させる。こうすることで図示しないステアリングワイヤにより対応する第２ステアリングレバー５３が上肢用アーム５０を中心に右側に所定の角度回転する。この回転により対応するステアリングワイヤ９７ａ（または９７ｄ）が第２ステアリングレバー５３側に引っ張られ、この引張り力により生じた回転力でベース部材９１と直交していた（または所定の角度左側を向いていた）第３ステアリングレバー９３の向きが所定の角度右側に変わる。この所定の角度の向きの変更が回転伝達部材９５を介してステアリングホイール９６に伝達され、ステアリングホイール９６の向きが右側に変わり、車椅子１００は右折することになる。【００９１】  以上説明したリハビリテーション用車椅子は１例であって、種々の変更例が考えられる。
例えば、リハビリによる回復状態に応じて負荷を変えて効果的なリハビリが可能なリハビリテーション用車椅子とすることができる。
また、左右の上肢または下肢でも運動能力の差異に応じて左右双方の負荷を同じ程度にして運動能力に合わせたリハビリを行うようにすることもできる。
また、左右上肢、左右下肢すべてではなく、例えば、左の上肢下肢というように一部の部位についてのみのリハビリを行うようにすることもできる。
【符号の説明】
【００９２】１  本体フレーム、２  前輪（キャスタ）、３  後輪（ホイール）、
４  レバー４ａが突設された滑動部、５  足置き台、６  無端帯、７ａ、７ｂ  ラック、
８ａ〜８ｒ  ピニオン、９ａ〜９ｈ  一方向クラッチ、１０  クラッチ、
１１ａ、１１ｂ  ギアボックス、１２ａ、１２ｂ  車軸、
１３ａ、１３ｂ  回転伝達部材、１４  手押しハンドル、
３７  伝達機構、３８  ホイールプーリ、３９  無端帯、
５０  上肢用アーム、５１  握り部、５２  第１ステアリングレバー、
５３  第２ステアリングレバー、６０  下肢用アーム、６１  足置き台、
７０  クランク機構、７１  駆動プーリ、７２  クランク、７３  第１クランクレバー、
７４  第２クランクレバー、７５  駆動軸、７６  テンションローラ、
９０  走行方向変更機構、９１  ベース部材、
９２  第１ステアリングホイール取り付け部材、９３  第３ステアリングレバー、
９４  第２ステアリングホイール取り付け部材、９５  回転伝達部材、
９６  ステアリングホイール、９７  ステアリングワイヤ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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