(57)【要約】      （修正有）【課題】針棒の下端周辺に設けた構成部品の有無に関わらず、作業者が縫製再開時の針落ち点の位置を容易に調整できるミシンを提供する。【解決手段】縫製中の異常で縫製が中断する場合、ＣＰＵは、仮想針落ち点モードに移行し、針落ち点が縫針の直下の本来の位置から所定方向に所定距離だけ離れた位置に位置するように保持体を移動する（Ｓ２２１）。ＣＰＵは、移動後の縫製対象物上の針落ち点を仮想針落ち点として視認可能な状態で示す合成画像を表示する（Ｓ２２２）。作業者は、一針後退又は一針前進の指示を入力して（Ｓ２２７：ＹＥＳ、Ｓ２３１：ＹＥＳ）、縫製再開時の針落ち点を指定する（Ｓ２２８、Ｓ２３２）。ＣＰＵは、縫製再開指示の入力を検知すると（Ｓ２２６：ＹＥＳ）、通常モードに移行し、縫製再開時の針落ち点が縫針の直下に位置するように保持体を移動する（Ｓ２４２）。ミシンは該針落ち点から縫製を再開する（２４３）。【選択図】図１６
2013074972.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
縫針を下端に装着する針棒と、
縫製時に前記針棒を上下動する針棒駆動機構と、
前記針棒の下方に設け、縫製対象物を保持する保持体を水平移動可能な移動機構と、
少なくとも縫製時に、前記縫針が刺さる前記縫製対象物上の予定位置である針落ち点の位置を前記縫針の位置と前記保持体の位置との相対位置で示すデータを複数含む縫製データに従って前記移動機構を制御することで、前記針落ち点が順に前記縫針の直下に位置するように前記保持体を移動する第一移動制御手段とを備えたミシンにおいて、
縫製時に縫製中断が必要な異常の発生を検知する異常検知手段と、
前記異常検知手段が前記異常を検知した場合、前記針棒駆動機構の駆動と前記第一移動制御手段による前記移動機構の制御を停止する縫製中断手段と、
前記異常検知手段が前記異常を検知した場合、前記移動機構を制御することで、前記針落ち点が前記縫針の直下の本来の位置から所定方向に所定距離離れた位置に前記保持体を移動する第二移動制御手段と、
前記第二移動制御手段が前記保持体を移動する場合、前記所定距離移動後の前記縫製対象物上の前記針落ち点を、仮想針落ち点として視認可能な状態で示す指示手段と、
前記指示手段が前記仮想針落ち点を視認可能に示した状態で入力した前記針落ち点に関する情報に基づき、前記縫製データが含む複数の前記針落ち点のうち何れか一つを縫製再開時の針落ち点として特定する針落ち点特定手段と、
縫製再開の指示の入力を検知する再開指示検知手段と、
前記再開指示検知手段が前記指示の入力を検知した場合、前記移動機構を制御することで、前記針落ち点特定手段が特定した前記縫製再開時の針落ち点が前記縫針の直下に位置するように前記保持体を移動する第三移動制御手段とを備え、
前記第一移動制御手段は、前記第三移動制御手段が前記保持体を移動した後、前記縫製データに従って前記移動機構を制御することで、前記縫製再開時の針落ち点以降の針落ち点が順に前記縫針の直下に位置するように前記保持体を移動することを特徴とするミシン。
【請求項２】
前記異常検知手段は、
縫製中の糸切れを検知する糸切れ検知手段、
前記縫製データが含む前記複数の針落ち点のうち何れかに対応する縫目が形成できていないことを検知する目飛び検知手段、及び
前記異常が発生したことを示す情報の入力を検知する入力検知手段のうち少なくとも一つであることを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【請求項３】
前記縫製中断手段が前記針棒駆動機構の駆動と前記第一移動制御手段による前記移動機構の制御を停止した後、前記異常の発生を報知する報知手段と、
前記報知手段が前記異常の発生を報知した後、前記異常の発生を確認する情報の入力を検知する確認検知手段とを更に備え、
前記第二移動制御手段は、前記確認検知手段が前記入力を検知した後、前記移動機構を制御して前記保持体を移動することを特徴とする請求項１又は２に記載のミシン。
【請求項４】
前記指示手段は、
前記保持体が保持する前記縫製対象物を撮影可能な撮影手段と、
前記撮影手段が撮影した前記縫製対象物の画像に前記仮想針落ち点を示すマークを重ねた合成画像を生成し、表示手段に前記合成画像を表示する表示制御手段とを含むことを特徴とする請求項１〜３の何れか一つに記載のミシン。
【請求項５】
前記所定距離は、前記撮影手段と前記仮想針落ち点における前記縫製対象物との間に前記縫針又は前記ミシンの他の構成部品とが重ならなくなるまでの前記所定方向における移動距離以上であることを特徴とする請求項４に記載のミシン。
【請求項６】
前記指示手段は、前記縫製対象物上に前記仮想針落ち点を視認可能に投影する投影手段を含むことを特徴とする請求項１〜３の何れか一つに記載のミシン。
【請求項７】
前記投影手段は、前記縫製対象物上の前記仮想針落ち点にレーザ光をスポット照射するレーザポインタであることを特徴とする請求項６に記載のミシン。
【請求項８】
前記所定方向と前記所定距離を予め記憶する記憶手段を更に備えたことを特徴とする請求項１〜７の何れか一つに記載のミシン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、針落ち点を示す縫製データに従って縫製対象物に模様の縫製が可能なミシンに関する。
【背景技術】
【０００２】
針落ち点を示す縫製データに従って縫製対象物に模様を縫製可能なミシンがある。針落ち点は、ミシンの縫針が下降して縫製対象物（加工布等）に刺さる縫製対象物上の予定位置であり、縫製時に縫針の直下に位置する。縫製データに従った縫製の途中で糸切れ、目飛び等の異常が生じると、ミシンは縫製を中断する必要がある。しかし、異常検知から実際に針棒等の駆動が停止するまでの僅かな時間に、縫製データが数個の針落ち点分進んでしまう。故に、作業者は、例えば縫製を再開する前に縫製中断時の針落ち点を異常発生時の針落ち点まで戻す作業を行う必要がある。該作業を容易にする為に、撮像手段を設けたミシンがある。例えば特許文献１のミシンは、糸切れが発生した場合、撮像手段で縫製対象物上の針落ち点周辺の画像を撮像し、表示装置に表示する。作業者は、該画像を確認しながら縫製対象物に対する針落ち点の位置を調整することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２３３７５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ミシンは通常、針落ち点の上方である針棒の下端周辺に様々な構成部品を有する。該構成備品は、例えば、縫針、縫製対象物を上から押さえる押え足、押え足の穴に挿通した上糸を抜くワイパ等である。特許文献１のミシンが表示する画像は前記構成部品を含む場合がある。画像中の針落ち点となる位置に前記構成部品が表示されることで、作業者は、縫製再開時の針落ち点の位置を調整しにくい場合がある。
【０００５】
本発明の目的は、針棒の下端周辺に設けた構成部品の有無に関わらず、作業者が縫製再開時の針落ち点の位置を容易に調整できるミシンを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１のミシンは、縫針を下端に装着する針棒と、縫製時に前記針棒を上下動する針棒駆動機構と、前記針棒の下方に設け、縫製対象物を保持する保持体を水平移動可能な移動機構と、少なくとも縫製時に、前記縫針が刺さる前記縫製対象物上の予定位置である針落ち点の位置を前記縫針の位置と前記保持体の位置との相対位置で示すデータを複数含む縫製データに従って前記移動機構を制御することで、前記針落ち点が順に前記縫針の直下に位置するように前記保持体を移動する第一移動制御手段とを備えたミシンにおいて、縫製時に縫製中断が必要な異常の発生を検知する異常検知手段と、前記異常検知手段が前記異常を検知した場合、前記針棒駆動機構の駆動と前記第一移動制御手段による前記移動機構の制御を停止する縫製中断手段と、前記異常検知手段が前記異常を検知した場合、前記移動機構を制御することで、前記針落ち点が前記縫針の直下の本来の位置から所定方向に所定距離離れた位置に前記保持体を移動する第二移動制御手段と、前記第二移動制御手段が前記保持体を移動する場合、前記所定距離移動後の前記縫製対象物上の前記針落ち点を、仮想針落ち点として視認可能な状態で示す指示手段と、前記指示手段が前記仮想針落ち点を視認可能に示した状態で入力した前記針落ち点に関する情報に基づき、前記縫製データが含む複数の前記針落ち点のうち何れか一つを縫製再開時の針落ち点として特定する針落ち点特定手段と、縫製再開の指示の入力を検知する再開指示検知手段と、前記再開指示検知手段が前記指示の入力を検知した場合、前記移動機構を制御することで、前記針落ち点特定手段が特定した前記縫製再開時の針落ち点が前記縫針の直下に位置するように前記保持体を移動する第三移動制御手段とを備え、前記第一移動制御手段は、前記第三移動制御手段が前記保持体を移動した後、前記縫製データに従って前記移動機構を制御することで、前記縫製再開時の針落ち点以降の針落ち点が順に前記縫針の直下に位置するように前記保持体を移動することを特徴とする。
【０００７】
該ミシンでは、異常検知手段が異常を検知して縫製が中断する場合、第二移動制御手段が移動機構を制御して、針落ち点が縫針の直下の本来の位置から所定方向に所定距離だけ離れた位置に位置するように、縫製対象物を移動する。つまり、ミシンは、縫製中断時に縫針が針落ち点を視認する妨げとならない位置に針落ち点を移動することができる。更に、指示手段が移動後の縫製対象物上の針落ち点を仮想針落ち点として視認可能な状態で示すので、作業者は、縫針直下の本来の位置から移動した後の仮想針落ち点の位置を容易に視認できる。故に、作業者は、針棒の下端に縫針があっても、縫製対象物上の針落ち点周辺部位、つまり異常が発生した縫目周辺を確実に確認し、縫製データの針落ち点のうち何れか一つを縫製再開時の針落ち点として指定する情報を入力できる。つまり、作業者は縫製再開時の針落ち点の位置を容易に調整できる。ミシンが針棒の下端周辺に縫針以外の構成部品を有する場合も同様である。更に、ミシンは、該情報に応じて縫製再開時の針落ち点が縫針の直下に位置するように保持体を移動し、適切な針落ち点から縫製を再開できる。
【０００８】
請求項２のミシンにおいて、前記異常検知手段は、縫製中の糸切れを検知する糸切れ検知手段、前記縫製データが含む前記複数の針落ち点のうち何れかに対応する縫目が形成できていないことを検知する目飛び検知手段、及び前記異常が発生したことを示す情報の入力を検知する入力検知手段のうち少なくとも一つであることを特徴とする。上記三種類の検知手段が検知する異常は縫製中断が必要である。故に、ミシンは、該異常を検知することで、作業者が縫製再開時の針落ち点を適切に調整し、縫製を再開できる。
【０００９】
請求項３のミシンは、前記縫製中断手段が前記針棒駆動機構の駆動と前記第一移動制御手段による前記移動機構の制御を停止した後、前記異常の発生を報知する報知手段と、前記報知手段が前記異常の発生を報知した後、前記異常の発生を確認する情報の入力を検知する確認検知手段とを更に備え、前記第二移動制御手段は、前記確認検知手段が前記入力を検知した後、前記移動機構を制御して前記保持体を移動することを特徴とする。該場合、第二移動手段は、作業者が報知手段の報知で異常の発生を知り、異常の発生を確認する入力を行った場合にのみ、保持体を移動する。故に、ミシンは、異常検知手段が誤検知した場合に針落ち点を本来の位置から一旦移動して戻す事態を避けることができる。故に、ミシンは、縫製再開後の縫目の風合いが悪化することを防止できる。
【００１０】
請求項４のミシンにおいて、前記指示手段は、前記保持体が保持する前記縫製対象物を撮影可能な撮影手段と、前記撮影手段が撮影した前記縫製対象物の画像に前記仮想針落ち点を示すマークを重ねた合成画像を生成し、表示手段に前記合成画像を表示する表示制御手段とを含むことを特徴とする。該場合、表示手段が仮想針落ち点を示すマークを重ねた縫製対象物の合成画像を表示する。故に、作業者は合成画像の仮想針落ち点のマーク周辺部分を視認することで、縫製対象物上の針落ち点周辺部位を容易に確認できる。
【００１１】
請求項５のミシンおいて、前記所定距離は、前記撮影手段と前記仮想針落ち点における前記縫製対象物との間に前記縫針又は前記ミシンの他の構成部品とが重ならなくなるまでの前記所定方向における移動距離以上であることを特徴とする。該場合、前記ミシンは、移動後の縫製対象物上の針落ち点（仮想針落ち点）を含む範囲を確実に撮影して、縫針や他の構成部品と重ならない位置に仮想針落ち点がある合成画像を表示できる。
【００１２】
請求項６のミシンにおいて、前記指示手段は、前記縫製対象物上に前記仮想針落ち点を視認可能に投影する投影手段を含むことを特徴とする。該場合、作業者は、投影手段が縫製対象物上に投影した仮想針落ち点を確認することで、縫製対象物上の針落ち点周辺部位を容易に確認できる。
【００１３】
請求項７のミシンにおいて、前記投影手段は、前記縫製対象物上の前記仮想針落ち点にレーザ光をスポット照射するレーザポインタであることを特徴とする。該場合、作業者は、縫製対象物上にスポット照射したレーザ光の周辺を確認することで、縫製対象物上の針落ち点周辺部位を容易に確認できる。ミシンは、レーザポインタをミシンに設けるという簡便な構成で、該効果を達成できる。
【００１４】
請求項８のミシンは、前記所定方向と前記所定距離を予め記憶する記憶手段を更に備えたことを特徴とする。該場合、記憶手段が所定方向と所定距離を記憶しているので、ミシンは作業者が保持体を移動する方向、距離を都度設定する手間を省くことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】ミシン１の斜視図である。
【図２】ミシン１の前端部７の拡大斜視図である。
【図３】ミシン１の前端部７の右側面図である。
【図４】ミシン１の電気的構成を示すブロック図である。
【図５】操作箱３０の正面図である。
【図６】通常モード、仮想針落ち点モードの座標系６０１、６０２の説明図である。
【図７】メイン処理のフローチャートである。
【図８】縫製データ作成処理のフローチャートである。
【図９】等分処理のフローチャートである。
【図１０】模様板６８の説明図である。
【図１１】模様板６８を使用した縫製データ作成処理時の座標系６０２の説明図である。
【図１２】縫製データ作成処理時の合成画像３６の一例である。
【図１３】合成画像３６の別の一例である。
【図１４】合成画像３６の更に別の一例である。
【図１５】縫製処理のフローチャートである。
【図１６】中断時処理のフローチャートである。
【図１７】中断時処理時の合成画像３６の一例である。
【図１８】試験送り処理のフローチャートである。
【図１９】変形例のミシン１１０の前端部７の右側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態のミシン１について説明する。図１の左斜め下側、右斜め上側、左斜め上側、右斜め下側は夫々ミシン１の前側、後側、左側、右側である。
【００１７】
図１を参照し、ミシン１の全体構造について説明する。図１に示す如く、ミシン１は、ベッド部２、脚柱部３、アーム部４を備える。ベッド部２はテーブル９５に載置する。ベッド部２は前後方向に延び、内部に垂直釜（図示略）等を備える。脚柱部３はベッド部２後側から鉛直上方に延びる。脚柱部３は内部にミシンモータ１１２（図４参照）等を備える。アーム部４は脚柱部３上側からベッド部２の上面に対向して前方に延び、前端に前端部７を備える。アーム部４は内部に主軸、針棒駆動機構（図示略）等を備える。針棒１０は、前端部７の下端から下方へ延びる。縫針１１は針棒１０の下端に装着する。
【００１８】
ミシン１は、ベッド部２の上方に作業台５と移送装置６を備える。作業台５は、針板５０１を備える。針板５０１は、針棒１０に装着した縫針１１の直下の位置に、縫針１１が挿通可能な針穴５０２を有する。移送装置６は、移送板６１、昇降部６２、押え板６３、移送板保持部６４、Ｘ軸移動機構（図示略）、腕部６５、Ｙ軸移動機構（図示略）を備える。
【００１９】
移送板６１は水平方向に配置した板部材であり、平面視矩形状の開口を有する。移送板保持部６４は左右方向に延び、移送板６１をＸ軸方向（左右方向）に移動可能に支持する。Ｘ軸移動機構は、ベッド部２の内部に設けてある。Ｘ軸移動機構は、Ｘ軸モータ１１４（図４参照）を駆動源として、移送板６１をＸ軸方向（左右方向）へ移動する。移送板保持部６４に連結する腕部６５は、脚柱部３内に設けたＹ軸移動機構に接続する。Ｙ軸移動機構は、Ｙ軸モータ１１６（図４参照）を駆動源として、腕部６５をＹ軸方向（前後方向）へ移動する。移送板保持部６４は、腕部６５の移動に伴ってＹ軸方向（前後方向）へ移動する。移送板保持部６４が支持する移送板６１は、移送板保持部６４と共に移動する。移送板保持部６４は、昇降部６２を昇降可能に支持する。押え板６３は昇降部６２下端に連結する矩形枠状の板部材である。押え板６３の開口は、移送板６１の開口と略同一形状である。作業者は縫製対象物（例えば加工布）を移送板６１上に載置する。昇降部６２が下方に移動すると、押え板６３は下降する。押え板６３と移送板６１は、縫製対象物を上下から挟んで保持する。以下、移送板６１と押え板６３を総称して保持体６０という。
【００２０】
ミシン１はテーブル９５上に設けた操作パネル８と、操作パネル８に接続した操作箱３０を備える。操作パネル８、操作箱３０は夫々、各種情報、各種指示を入力する為のキーと、情報表示用のディスプレイを備える。作業者は情報又は指示を入力する場合、操作パネル８又は操作箱３０を使用する。ミシン１は、テーブル９５下方に制御装置１００（図４参照）を格納する制御箱（図示略）を備える。操作パネル８はコード（図示略）を介して制御箱に接続する。操作箱３０はケーブル９を介して操作パネル８に接続可能である。操作箱３０については後述する。
【００２１】
図２、図３を参照し、アーム部４の前端部７周辺、特に、針棒１０下端部周辺にあるミシン１の構成部品の構成と配置について説明する。ミシン１は、該構成部品として縫針１１、押え足１３、ワイパ１４、保護部材１４５（図３では図示略）を備える。前述したように、縫針１１を装着した針棒１０は、前端部７下端から下方へ延びる。ミシンモータ１１２（図４参照）は主軸（図示略）を回転駆動する。針棒駆動機構（図示略）は、主軸の回転駆動に伴って針棒１０を上下動する。
【００２２】
図２、図３に示す如く、前端部７は、針棒１０の左方（図３の背面側）に、下方へ延びる押え棒１２を備える。押え足１３は押え棒１２下端部に装着する。押え足駆動機構（図示略）は、主軸の回転駆動に伴う針棒１０の上下動に同期して、押え棒１２を上下動する。押え足１３は、縫針１１が縫製対象物から抜ける時に上方から縫製対象物を押えることで、縫製対象物が上方へ浮き上がるのを防止する。押え足１３の先端部は円筒状の筒部１３１である。縫針１１は、筒部１３１の貫通穴を通って縫製対象物に刺さる。
【００２３】
前端部７は、針棒１０の左方（図３の背面側）且つ押え棒１２の前方（図３の左側）にワイパ１４を備える。ワイパ１４は、細軸状の部材であり、先端に鉤状の糸払部１４１を有する。取付部１４０は前端部７下端から下方に延びる。螺子１４２は、ワイパ１４の糸払部１４１と反対側を取付部１４０に対して前後方向に回動可能に固定する。糸払部１４１は、先端が縫針１１が位置する右側に向けて屈曲する。図３に実線で示す如く、揺動機構（図示略）は、未使用時にワイパ１４を待機位置に保持する。糸払部１４１は、待機位置で最も上方に位置する。図３に点線で示す如く、押え足１３の筒部１３１はワイパ１４の使用時に下方に移動し、縫針１１下端から離間する。ワイパ１４は螺子１４２で取付部１４０に固定した部分を中心に右側面視時計回りに回動する。糸払部１４１は縫針１１下端と筒部１３１上端の間を横切るように移動する。縫針１１上昇後に上糸５５が縫製対象物に入り込んだままの場合、糸払部１４１は、移動時に上糸５５を引っ掛けて縫製対象物から引き抜くことができる。
【００２４】
保護部材１４５は、二箇所で略直角に屈曲した細軸状の部材である。保護部材１４５の一端は、押え足１３の基端部前側に固定する。保護部材１４５は押え足１３の基端部前側から縫針１１よりも前方へ延びて右方へ屈曲し、縫針１１よりも右側で後方へ屈曲する。保護部材１４５の他端は、縫針１１の後ろまで延びる。保護部材１４５は縫製時に縫針１１に作業者が触れることを防止する為の部材である。
【００２５】
図２、図３を参照し、アーム部４の前端部７に設けた上糸５５を案内する為の構成と、上糸５５の経路について説明する。図２、図３に示す如く、前端部７は右側面上方に副糸調子器１５をと糸調子器１６備える。糸調子器１６は、副糸調子器１５下方に糸設ける。糸調子器１６は、一対の糸調子皿１６１間に挟んだ上糸５５に加わる張力を調節する。副糸調子器１５は糸調子器１６と共に上糸５５に加わる張力を調節する。鉤状の糸案内１７は、糸調子器１６の前方に設ける。糸案内１７は、糸調子器１６を経由した上糸５５を上方に折り返して案内する。前端部７は、右側面の糸調子器１６よりも前方に溝２５を備える。溝２５は上下方向に延びる。天秤１９は溝２５内に設ける。天秤１９は針棒１０の上下動に伴い溝２５に沿って上下動する。輪状の糸案内１８は糸調子器１６の上方に設ける。糸案内１８は、糸案内１７が上方に折り返した上糸５５を天秤１９に案内する。輪状の糸案内２０は溝２５下部の前側に設ける。糸案内２０は、天秤１９を経由した上糸５５を下方に案内する。針棒１０は下端に糸案内（図示略）を備える。針棒１０の糸案内は貫通穴を有し、糸案内２０が案内した上糸５５を下方にある縫針１１の針孔１１１に案内する。
【００２６】
上糸５５の糸駒は、テーブル９５（図１参照）に設けた糸駒立て（図示略）に載置する。上糸５５は、糸駒から、副糸調子器１５、糸調子器１６、糸案内１７、糸案内１８、天秤１９、糸案内２０、針棒１０下端の糸案内の貫通穴を経由し、針孔１１１に挿通する。
【００２７】
図３を参照し、前端部７に設けた糸切れ検出器４０について説明する。ミシン１は、糸案内２０から針棒１０下端の糸案内（図示略）に至る上糸５５の経路の後方（図３の右側）に、糸切れ検出器４０を備える（図２では図示略）。糸切れ検出器４０は、例えば、上糸５５の糸切れを検出可能な光学式の検出器である。本実施形態の糸切れ検出器４０は、特開昭６３−２７００９２号が開示する上糸検知器と同様の構成を有する。具体的には、糸切れ検出器４０は、固定部４１、先端部４２、光ファイバ４３、検知部４５を備える。固定部４１は、先端部４２が上糸５５の経路に対して真横から対向するように、先端部４２を前端部７に固定する。固定部４１は、糸案内１７の下方に位置する。検知部４５は、例えばアーム部４の裏側に取り付ける。検知部４５は、投光器４６（例えば発光ダイオード）、受光器４７（例えばフォトトランジスタ）、投光用の駆動回路、受光信号の増幅器、糸切れ検知信号を生成する回路等を備える。先端部４２は、光ファイバ４３を介して夫々投光器４６、受光器４７に接続する投光部、受光部（図示略）を備える。先端部４２は、投光部を中心として受光部を外周に配した同軸型、投光部と受光部を併設した二軸型の何れの形式でもよい。
【００２８】
検知部４５の投光器４６が投光した光は、光ファイバ４３を介して先端部４２の投光部に到達する。投光部は、伝達した光を上糸５５に向けて照射する。上糸５５は投光部からの照射光を反射する。受光部は上糸５５からの反射光を受光する。受光部が受光した光は、光ファイバ４３を介して検知部４５の受光器４７に到達する。前端部７は、上糸５５を挟んで先端部４２に対向する前方位置に、誤検出を防ぐ為の黒色の遮蔽板を備えてもよい（図示略）。検知部４５は、受光信号に応じた上糸検知信号を生成する。天秤１９は、上方に移動する時、上糸５５を引っ張る状態となる位置（上昇位置）がある。故に、ミシン１は、天秤１９が上昇位置にある時の上糸検知信号が上糸５５を検知した信号か否かに基づき、上糸５５の糸切れを検出できる。
【００２９】
図３を参照し、前端部７に設けたイメージセンサ５０について説明する。図３に示す如く、イメージセンサ５０は、ミシン１のフレーム（図示略）に設けた支持部５１に固定する。イメージセンサ５０は、周知のＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）であり、撮影した画像の画像データを出力する。イメージセンサ５０のレンズ（図示略）は、縫針１１の直下にある針穴５０２の右方の所定範囲を撮影可能な方向に向いている。イメージセンサ５０の撮影範囲については後述する。
【００３０】
図４を参照し、ミシン１の電気的構成について説明する。図４に示す如く、ミシン１の制御装置１００は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、不揮発性メモリ１０４、入出力インターフェース（Ｉ／Ｆ）１０６、駆動回路１１３、１１５、１１７、通信Ｉ／Ｆ１２７を備える。ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、不揮発性メモリ１０４は、バス１０５を介して入出力Ｉ／Ｆ１０６に電気的に接続する。ＣＰＵ１０１は、ミシン１の制御を司り、ＲＯＭ１０２が記憶する各種プログラムに従って、縫製に関わる各種演算及び処理を実行する。ＲＯＭ１０２は、各種プログラム、各種初期設定パラメータ、複数の模様（縫目線、縫目模様、刺繍模様等）の縫製データ等を記憶する。縫製データについては後述する。ＲＡＭ１０３は、ＣＰＵ１０１の演算結果、ポインタ、カウンタ等を一時的に記憶する。不揮発性メモリ１０４は、後述の縫製データ作成処理（図８、図９参照）でＣＰＵ１０１が作成した縫製データ、作業者が入力した各種設定情報等を記憶する。
【００３１】
駆動回路１１３、１１５、１１７は、入出力Ｉ／Ｆ１０６に電気的に接続する。駆動回路１１３はミシンモータ１１２に電気的に接続する。ＣＰＵ１０１は、駆動回路１１３を介してミシンモータ１１２を制御する。ミシンモータ１１２は主軸を回転駆動する。駆動回路１１５はＸ軸モータ１１４に電気的に接続する。駆動回路１１７はＹ軸モータ１１６に電気的に接続する。ＣＰＵ１０１は、駆動回路１１５、１１７を介してＸ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６を制御する。Ｘ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６は何れもパルスモータである。Ｘ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６は夫々、Ｘ軸移動機構、Ｙ軸移動機構を駆動することで、保持体６０をＸ軸方向、Ｙ軸方向に移動する。ＣＰＵ１０１は、縫製時に、縫製データに基づきミシンモータ１１２を駆動して主軸を回転駆動することで、針棒１０、押え棒１２の上下動と垂直釜の回転を制御する。ＣＰＵ１０１は、ミシンモータ１１２の駆動と同時に、縫製データに基づきＸ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６を駆動して、保持体６０の位置を制御する。ミシン１は該動作で縫製対象物上に縫製を行う。
【００３２】
通信Ｉ／Ｆ１２７は入出力Ｉ／Ｆ１０６に電気的に接続する。通信Ｉ／Ｆ１２７は、例えばシリアル通信用のインターフェースである。ミシン１は、通信Ｉ／Ｆ１２７を介して外部機器に接続可能である。本実施形態では、操作箱３０はミシン１に接続する。尚、図１に示す如く、操作箱３０は、ケーブル９で接続した操作パネル８を介して、通信Ｉ／Ｆ１２７に接続してある。
【００３３】
起動スイッチ１２１、回転位置検出器１２２、操作パネル８、糸切れ検出器４０、イメージセンサ５０は夫々、制御装置１００の入出力Ｉ／Ｆ１０６に電気的に接続する。起動スイッチ１２１は、テーブル９５下方に設置し、制御装置１００にコードで接続するペダル式のスイッチである。作業者は、ミシン１の各種動作（例えば縫製実行）を開始する時に起動スイッチ１２１を踏み込む。回転位置検出器１２２は、ミシンモータ１１２（主軸）の回転位置、回転速度を検出可能な周知の検出器（例えば、エンコーダ）である。操作パネル８、糸切れ検出器４０、イメージセンサ５０については前述の通りである。
【００３４】
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図１、図４、図５を参照して、操作箱３０について説明する。図１、図５に示す如く、操作箱３０は、作業者が手で把持可能な大きさを有する箱状の筐体３１を備える。筐体３１は、前面の略上半分を占める液晶ディスプレイ（以下、ＬＣＤという）３２と、前面の略下半分に設けたキー群３３を備える。キー群３３は、作業者が各種情報、指示を入力する為のものである。キー群３３は、四方向矢印キー３４、数字キー、機能キー等を含む。ＬＣＤ３２は、各種情報を画像表示する。本実施形態の縫製データ作成時には、作業者は操作箱３０のキー群３３を用いて所望の模様に関する情報、指示を入力する。ＬＣＤ３２は該入力に応じた画像、ミシン１が送信するデータに基づく画像を表示する。
【００３５】
図４に示す如く、操作箱３０の制御装置３００は、ＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、入出力Ｉ／Ｆ３０６、通信Ｉ／Ｆ３０７、駆動回路３０８を備える。ＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３は、バス３０５を介して入出力Ｉ／Ｆ３０６に電気的に接続する。ＣＰＵ３０１は、操作箱３０の制御を司り、ＲＯＭ３０２が記憶する各種プログラムとミシン１が送信したデータに従って、ＬＣＤ３２への画像表示、キー群３３からの入力受付等の処理を実行する。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１の演算結果、ポインタ、カウンタ等を一時的に記憶する。通信Ｉ／Ｆ３０７は入出力Ｉ／Ｆ３０６に電気的に接続する。通信Ｉ／Ｆ３０７は、例えばシリアル通信用のインターフェースである。操作箱３０は、通信Ｉ／Ｆ３０７を介してミシン１に接続する。駆動回路３０８は、入出力Ｉ／Ｆ３０６に電気的に接続する。駆動回路３０８はＬＣＤ３２に電気的に接続する。ＣＰＵ３０１は、駆動回路３０８を介してＬＣＤ３２に情報を表示する。前述のキー群３３は、入出力Ｉ／Ｆ３０６に電気的に接続する。
【００３６】
図６を参照し、本実施形態における縫製データ、保持体６０の可動範囲、ミシン１の縫製可能範囲、イメージセンサ５０の撮影範囲について説明する。縫製データは、模様を縫製する為の複数の針落ち点の位置を、縫針１１の位置と保持体６０の位置との相対位置で示す。針落ち点は、針棒１０と共に縫針１１が下方に移動した時、縫針１１が刺さる縫製対象物上の予定位置である。図６に示す如く、本実施形態では、針落ち点の位置は、保持体６０に対して設定する座標系６０１の座標データで示す。縫製データは、模様を縫製する為の多数の針落ち点の座標データを縫製順に並べたデータである。
【００３７】
座標系６０１は、Ｘ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６（図４参照）の座標系である。本実施形態では、座標系６０１はワールド座標系と予め対応付ける。ワールド座標系は空間全体を示す座標系であり、撮影対象物の重心等の影響を受けることのない座標系である。座標系６０１では、Ｘ軸プラス方向はミシン１の左から右に向かう方向であり、Ｙ軸プラス方向はミシン１の前から後に向かう方向である。本実施形態では、座標系６０１の原点Ｏ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）＝（０，０，０）は、保持体６０（より詳細には押え板６３の開口内側の領域）の中心点が縫針１１（図１参照）の直下にある位置と定める。保持体６０の該位置を実原点位置という。該位置は、保持体６０の中心点が針穴５０２の真上にある位置と言い換えることもできる。
【００３８】
本実施形態の移送装置６は、縫製中に保持体６０をＺ方向（ミシン１の上下方向）に移動しない。故に、縫製対象物の厚みを無視できる場合、縫製対象物の上面は常にＺ＝０である。つまり、針落ち点の座標データのＺ座標は常にゼロである。ＣＰＵ１０１は、縫製データに従って縫製を行う場合、縫製順に針落ち点の座標系６０１の座標データを読み出す。ＣＰＵ１０１は、該座標データが示す位置が縫針１１の直下に位置するように、Ｘ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６の駆動を制御する。具体的には、ＣＰＵ１０１は、座標データが示す位置に応じた数のパルスをＸ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６に与えることで、保持体６０を移動する。
【００３９】
本実施形態では、ミシン１は、特定の場合、座標系６０１とは異なる座標系６０２を設定して使用する。特定の場合とは、例えば、ミシン１が作業者の所望の模様の縫製データを作成する場合、又は縫製中に発生した異常に起因して縫製が中断した場合である。該場合、作業者は、縫製対象物上の針落ち点周辺を視認したい場合がある。しかし、針落ち点が縫針１１の直下にあるので、針棒１０下端周辺の構成部品が視認を妨げる可能性がある。故に、ミシン１は、針落ち点が縫針１１の直下の本来の位置から離れるように、保持体６０を所定方向に所定距離移動して、移動後の針落ち点（以下、仮想針落ち点という）の位置を視認可能な状態で指示する。ミシン１は、保持体６０の移動後に仮想針落ち点の位置を指示する為に、座標系６０２を設定し、座標系６０２の座標データに従って動作する。以下、座標系６０１の座標データに従ってミシン１が動作するモードを、通常モードという。座標系６０２の座標データに従ってミシン１が動作するモードを、仮想針落ち点モードという。
【００４０】
座標系６０２は、座標系６０１と同様、Ｘ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６の座標系であり、ワールド座標系と対応する。但し、図６に示す如く、座標系６０２の原点Ｏ'（Ｘ，Ｙ，Ｚ）＝（０，０，０）は、実原点位置から所定方向に所定距離離れた位置に移動した状態の保持体６０の中心点に設定する。保持体６０の該位置を仮想原点位置という。所定方向と所定距離は、仮想針落ち点、イメージセンサ５０、針棒１０の下端部周辺にある構成部品の関係に基づき設定する。具体的には、所定方向と所定距離は、次の条件を満たすように設定する。該条件は、任意の方向において、イメージセンサ５０と仮想針落ち点上の縫製対象物との間に縫針１１又は他の構成部品（本実施形態では、押え足１３、ワイパ１４、保護部材１４５）が重ならなくなるまでの移動距離以上であることである。本実施形態では、所定方向と所定距離は予め設定し、ＲＯＭ１０２又は不揮発性メモリ１０４に記憶する。故に、作業者は処理の都度設定を行う手間を省くことができる。
【００４１】
本実施形態の所定方向はＸ軸プラス方向（図６の右方向）、所定距離はＸ０（例えば１０ｍｍ程度）とする。つまり、本実施形態の座標系６０２は、座標系６０１をＸ軸プラス方向にＸ０オフセットした座標系に等しい。保持体６０が仮想原点位置にある時、座標系６０２では、縫針１１の直下（針穴５０２の真上）にある点Ｐ０の座標は、（−Ｘ０，０，０）で表すことができる。座標系６０１の任意の点の座標は、Ｘ座標の値にＸ０を加算することで、座標系６０２の点の座標に変換できる。座標系６０２の任意の点の座標は、Ｘ座標の値からＸ０を減算することで、座標系６０１の点の座標に変換できる。故に、ミシン１は、実際の針落ち点と仮想針落ち点との間の座標変換が可能である。
【００４２】
イメージセンサ５０は、縫針１１の直下に位置する針穴５０２（図１参照）から、前述の所定方向に所定距離離れた位置（本実施形態では、Ｘ軸プラス方向にＸ０離れた位置）を撮影可能である。イメージセンサ５０の撮影範囲５３は、該位置を中心とする矩形範囲である。図６に示す如く、保持体６０が仮想原点位置にある時の撮影範囲５３は、座標系６０２の原点Ｏ'を中心とする矩形範囲である。詳細は後述するが、本実施形態のミシン１は、イメージセンサ５０（図３参照）が撮影した画像に仮想針落ち点の位置を示すマークＭを重ねた合成画像３６を生成する。ミシン１は、合成画像３６を操作箱３０のＬＣＤ３２に表示することで、仮想針落ち点の位置を指示する（図５参照）。前述のように、仮想針落ち点は、イメージセンサ５０と仮想針落ち点における縫製対象物との間に構成部品が重ならないように設定する。故に、イメージセンサ５０が出力する画像データに基づく画像（撮影画像）は、構成部品を含まないか、仮想針落ち点の邪魔にならない程度の一部分を含む画像となる。
【００４３】
保持体６０の内側の領域のうち、ミシン１が縫製を行うことができる範囲を縫製可能範囲という。縫針１１と保持体６０の干渉を防止する為、縫製可能範囲は、保持体６０の内側の領域よりも小さく設定する。ミシン１は、仮想針落ち点モードで使用する座標系６０２を基準に第一縫製可能範囲６１２を設定する。図６に示す如く、第一縫製可能範囲６１２は、例えば座標系６０２の原点Ｏ'を中心としてＸ軸方向、Ｙ軸方向に対称な領域である。ミシン１の縫製可能範囲は、通常、保持体６０の可動範囲と等しい。しかし、座標系６０２が座標系６０１をＸ軸プラス方向にＸ０オフセットしたものなので、ミシン１は第一縫製可能範囲６１２をそのまま保持体６０の可動範囲とした場合、不都合が生じる。例えば、座標系６０２の点Ｐ１（Ｘ１，Ｙ１，０）に対応する座標系６０１の点Ｐ１'（Ｘ１−Ｘ０，Ｙ１，０）は保持体６０の可動範囲内にないので、実際の針落ち点として使用することができない。該不都合を解消する為に、保持体６０の可動範囲は、仮想針落ち点モードの第一縫製可能範囲６１２に対して、所定方向とは反対方向に所定距離（本実施形態では、Ｘ軸マイナス方向にＸ０）大きく設定する。座標系６０１の第二縫製可能範囲６１１は、該可動範囲に等しく設定する。これにより、ミシン１は、保持体６０の可動範囲内で縫製可能な領域を有効に活用することができる。
【００４４】
図７〜図１８を参照し、ミシン１のメイン処理について説明する。図７のメイン処理は、作業者がミシン１の電源スイッチ（図示略）をＯＮにすると、ＣＰＵ１０１がＲＯＭ１０２からメイン処理用のプログラムを読み出して実行する。ＣＰＵ１０１は、作業者が電源スイッチをＯＦＦにした場合、メイン処理を終了する。
【００４５】
ＣＰＵ１０１は、指示の入力を検知しない間は待機する（Ｓ１：ＮＯ、Ｓ２：ＮＯ、Ｓ３：ＮＯ、Ｓ４：ＮＯ、Ｓ１）。前述の通り、作業者は、操作パネル８又は操作箱３０を介して指示を入力する。ＣＰＵ１０１は、縫製データ作成処理の実行指示の入力を検知した場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、縫製データ作成処理を実行する（Ｓ１０、図８、図９）。ＣＰＵ１０１は、縫製処理実行の指示の入力を検知した場合（Ｓ１：ＮＯ、Ｓ２：ＹＥＳ）、縫製処理を実行する（Ｓ２０、図１５、図１６）。ＣＰＵ１０１は、試験送り処理実行の指示の入力を検知した場合（Ｓ１：ＮＯ、Ｓ２：ＮＯ、Ｓ３：ＹＥＳ）、試験送り処理を実行する（Ｓ３０、図１８）。ＣＰＵ１０１は、その他の指示の入力を検知した場合（Ｓ１：ＮＯ、Ｓ２：ＮＯ、Ｓ３：ＮＯ、Ｓ４：ＹＥＳ）、指示の種類に応じたその他の処理を実行する。その他の処理は、例えば縫製速度の調節、押え足１３の上昇量の設定等であるが、詳細な説明は省略する。ＣＰＵ１０１は、縫製データ作成処理（Ｓ１０）、縫製処理（Ｓ２０）、試験送り処理（Ｓ３０）、その他の処理（Ｓ４０）の後、処理をＳ１の指示入力の判断に戻す。
【００４６】
図８〜図１４を参照し、縫製データ作成処理について説明する。縫製データ作成処理は、図７に示すＳ１で、ＣＰＵ１０１が縫製データ作成処理の実行指示の入力を検知した場合に実行する。縫製データ作成処理では、作業者は、操作箱３０（図５参照）のキー群３３を操作して模様の針落ち点の位置を順に設定することで、縫製データを作成する。キー群３３の操作に連動して、ミシン１は仮想針落ち点モードで動作し、保持体６０を移動する。作業者は、任意の位置に自由に針落ち点を設定することもできるが、図１０に示す模様板６８を使用して針落ち点を設定することもできる。
【００４７】
模様板６８は、保持体６０の押え板６３と略同一の外形を有する板である。模様板６８は、縫製する模様に対応する形状に切り抜いた溝６９を有する。特に精度の高い縫製が必要な場合、作業者は、縫製対象物の針落ち点近傍を押える為に模様板６８を移送板６１と押え板６３の間に挟んで縫製を実行する。溝６９は仮想針落ち点モードの第一縫製可能範囲６１２内に位置する。模様板６８の溝６９に対応する模様の縫製データを作成する場合、作業者は、模様板６８を移送板６１と押え板６３の間に挟んで、溝６９に沿って針落ち点の位置を設定していく。以下、作業者が模様板６８を用いて開始点ＳＰから終了点ＥＰまで順に針落ち点ＮＰを設定し、ポケットの縫目模様の縫製データを作成する例を用いて、縫製データ作成処理の流れを説明する。
【００４８】
図８に示す如く、ＣＰＵ１０１は最初にＸ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６を駆動して、保持体６０を仮想原点位置（図６参照）に移動する（Ｓ１０１）。具体的には、ＣＰＵ１０１は、周知の原点センサ（図示略）を用いて保持体６０を実原点位置（図６参照）に移動する。ＣＰＵ１０１は、保持体６０を更に所定方向に所定距離（本実施形態では、Ｘ軸プラス方向にＸ０）移動することで、仮想原点位置に移動する。ＣＰＵ１０１は、第一縫製可能範囲６１２（図１１参照）を設定する（Ｓ１０２）。
【００４９】
ＣＰＵ１０１は、イメージセンサ５０が出力する画像データを取得して、仮想針落ち点の位置を示すマークＭを重ねた合成画像３６（図５参照）を生成し、操作箱３０のＬＣＤ３２に表示する処理を開始する（Ｓ１０３）。マークＭは視認しやすい印であればよく、色、形状は特に限定しない。本実施形態では、マークＭは、十字に丸を重ねた印である。図１１に示す如く、この時のイメージセンサ５０の撮影範囲５３は、原点Ｏ'を中心とする矩形範囲であり、仮想針落ち点は原点Ｏ'に位置する。故に、ＬＣＤ３２は、図５に示す合成画像３６を表示する。
【００５０】
図３に示す如く、イメージセンサ５０は縫製対象物の表面に対して斜め上方から縫製対象物を撮影する。故に、ＣＰＵ１０１は、イメージセンサ５０による撮影画像を真上から見た画像に視点変換した上で、合成画像３６を生成する。ＣＰＵ１０１は、合成画像３６におけるマークＭの表示位置を、座標系６０２における仮想針落ち点の座標をＬＣＤ３２の画面上の座標に変換することで算出する。画像の視点変換方法、ワールド座標系の三次元座標を二次元座標に変換する方法は周知なので説明を省略するが、例えば特開２００９−１７２１２２号公報に記載の方法を採用することができる。ＣＰＵ１０１は、視点変換は行わずに撮影画像をそのまま合成画像で使用してもよい。前述の通り、撮影画像は構成部品が仮想針落ち点の視認を妨げない画像なので、作業者は、合成画像３６から縫製対象物上の仮想針落ち点の位置を容易に認識できる。
【００５１】
ＣＰＵ１０１は、操作箱３０の四方向矢印キー３４（図５参照）から保持体６０の移動指示の入力があったか否かを判断する（Ｓ１０４）。四方向矢印キー３４の右方向キー、左方向キー、上方向キー、下方向キーは、夫々座標系６０２のＸ軸プラス方向、Ｘ軸マイナス方向、Ｙ軸プラス方向、Ｙ軸マイナス方向への移動指示に対応する。ＣＰＵ１０１は、作業者が何れかのキーを一回押下する度、保持体６０をキーに対応する方向へ所定距離移動する指示の入力があったと判断する。該所定距離は、予めＲＯＭ１０２又は不揮発性メモリ１０４に記憶した初期設定値でもよいし、作業者が設定した縫目ピッチでもよい。
【００５２】
ＣＰＵ１０１は、移動指示の入力を検知した場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、Ｘ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６を駆動して、保持体６０を移動指示に応じた位置に移動する（Ｓ１０５）。ＣＰＵ１０１は、移動に応じて仮想針落ち点の座標を更新してＲＡＭ１０３に記憶する。ＣＰＵ１０１は、移動に伴い、イメージセンサ５０が出力する画像データを新たに取得してマークＭを重ねた合成画像３６を生成し、ＬＣＤ３２の表示を更新する（Ｓ１０５）。ＣＰＵ１０１は処理をＳ１０６の処理に進める。ＣＰＵ１０１は、移動指示の入力を検知しない場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、そのまま処理をＳ１０６の処理に進める。
【００５３】
ＣＰＵ１０１は、キー群３３（図５参照）の開始点設定キー（図示略）から開始点の設定指示の入力があったか否かを判断する（Ｓ１０６）。開始点は、模様の縫製を開始する最初の針落ち点である。ＣＰＵ１０１は、開始点の設定指示の入力を検知しない場合（Ｓ１０６：ＮＯ）、処理をＳ１０４の判断に戻す。図１１の縫目模様の例では、作業者は、仮想針落ち点の位置が開始点ＳＰの位置に一致するまで、保持体６０の移動指示を入力する。故に、ＣＰＵ１０１は、作業者が押下した四方向矢印キー３４のキーに応じて保持体６０を移動する処理を繰り返す（Ｓ１０４〜Ｓ１０６）。前述のように、仮想針落ち点モードでは撮影画像中の構成部品は仮想針落ち点に重ならないので、作業者は、合成画像３６を見ながら保持体６０を所望の位置まで容易に移動することができる。
【００５４】
仮想針落ち点の位置が開始点ＳＰに一致し、合成画像３６が図１２に示す状態となると、作業者は、キー群３３の開始点設定キーを押下する。ＣＰＵ１０１は、開始点の設定指示の入力を検知する（Ｓ１０６：ＹＥＳ）。この時点でＲＡＭ１０３が記憶する仮想針落ち点の座標は、仮想針落ち点モードの座標系６０２の座標である。故に、ＣＰＵ１０１は、座標系６０２の座標を縫製時の通常モードの座標系６０１の座標に変換し、実開始点の位置を示す座標としてＲＡＭ１０３に記憶する（Ｓ１０７）。ＣＰＵ１０１は、開始点の設定指示時点の仮想針落ち点の座標系６０２の座標を、仮想開始点の座標としてＲＡＭ１０３に記憶する。ＣＰＵ１０１は、仮想針落ち点のマークＭに加え、仮想開始点の位置を黒丸で示すマークＶＳを重ねた合成画像３６（図１３参照）を生成し、ＬＣＤ３２の表示を更新する（Ｓ１０８）。
【００５５】
ＣＰＵ１０１は、指示の入力を検知しない間は待機する（Ｓ１１１：ＮＯ、Ｓ１１３：ＮＯ、Ｓ１１７：ＮＯ、Ｓ１３０：ＮＯ）。ＣＰＵ１０１は、移動指示の入力を検知した場合（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、保持体６０を移動してＬＣＤ３２の画像を更新する（Ｓ１１２）。ＣＰＵ１０１は処理をＳ１１３に進める。ＣＰＵ１０１は、移動指示の入力を検知しない場合（Ｓ１１１：ＮＯ）、そのまま処理をＳ１１３に進める。Ｓ１１１、Ｓ１１２の処理は、Ｓ１０４、Ｓ１０５の処理と同様である。
【００５６】
ＣＰＵ１０１は、キー群３３の針落ち点設定キー（図示略）からの針落ち点設定指示の入力を検知した場合（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、この時点でＲＡＭ１０３が記憶する仮想針落ち点の座標系６０２の座標を座標系６０１の座標に変換し、実針落ち点の位置を示す座標としてＲＡＭ１０３に記憶する（Ｓ１１４）。ＣＰＵ１０１は、仮想針落ち点の座標系６０２の座標を、設定済みの仮想針落ち点の座標としてＲＡＭ１０３に記憶する。ＣＰＵ１０１は、仮想針落ち点のマークＭ、仮想開始点のマークＶＳに加え、設定済みの仮想針落ち点の位置をマークＶＳよりも小さい黒丸で示すマークＶＮを重ねた合成画像３６（図１３参照）を生成し、ＬＣＤ３２の表示を更新する（Ｓ１１５）。ＣＰＵ１０１は、処理をＳ１１１の判断に戻す。
【００５７】
作業者は、一点ずつ針落ち点を順に設定する場合、四方向矢印キー３４のキーを操作して、所望の位置で針落ち点設定キーを押下する作業を繰り返す。該作業に応じて、ＣＰＵ１０１は、実開始点に続けて実針落ち点の座標を順に設定してＲＡＭ１０３に記憶していく（Ｓ１１１〜Ｓ１１５）。該場合、図１３に示す如く、ＬＣＤ３２は、撮影画像にマークＶＳ、複数のマークＶＮ、マークＭを重ねた合成画像３６を表示する。
【００５８】
ＣＰＵ１０１は、キー群３３の等分開始点設定キー（図示略）からの等分開始点の設定指示の入力を検知した場合（Ｓ１１７：ＹＥＳ）、等分処理を実行する（Ｓ１２０、図９）。等分開始点は、直線上の特定の範囲に針落ち点を設定する場合の始点である。図９に示す如く、等分処理では、ＣＰＵ１０１は、等分開始点の設定指示の入力時点における仮想針落ち点の座標を等分開始点の座標として仮設定し、ＲＡＭ１０３に記憶する（Ｓ１２１）。ＣＰＵ１０１は、移動指示の入力を検知した場合（Ｓ１２２：ＹＥＳ）、保持体６０を移動してＬＣＤ３２の画像を更新する（Ｓ１２３）。ＣＰＵ１０１は処理をＳ１２４に進める。ＣＰＵ１０１は、移動指示の入力を検知しない場合（Ｓ１２２：ＮＯ）、そのまま処理をＳ１２４に進める。Ｓ１２２、Ｓ１２３の処理は、Ｓ１０４、Ｓ１０５の処理と同様である。
【００５９】
ＣＰＵ１０１は、キー群３３の等分終了点設定キー（図示略）からの等分終了点の設定指示の入力があったか否かを判断する（Ｓ１２４）。等分終了点は、直線上の特定の範囲に針落ち点を均等配置する場合の終点である。ＣＰＵ１０１は、等分終了点の設定指示の入力を検知した場合（Ｓ１２４：ＹＥＳ）、この時点の仮想針落ち点の座標を等分終了点の座標として仮設定し、ＲＡＭ１０３に記憶する（Ｓ１２５）。ＣＰＵ１０１は、等分ピッチの入力を受け付ける（Ｓ１２６）。等分ピッチは、等分開始点と等分終了点を結ぶ線分を均等に分割する時に使用する長さである。作業者は、キー群３３を用いて所望の等分ピッチを入力する。ＣＰＵ１０１は、Ｓ１２６の処理を省略し、保持体６０移動時に使用する所定距離を等分ピッチとして使用してもよい。
【００６０】
ＣＰＵ１０１は、等分開始点と等分終了点を結ぶ線分を、等分ピッチに近い長さで均等分割する。ＣＰＵ１０１は、分割点の各々の座標系６０２の座標を、座標系６０１の座標に変換する。ＣＰＵ１０１は、変換後の座標を、等分開始点に対応する点から順に、実針落ち点の座標としてＲＡＭ１０３に記憶する（Ｓ１２７）。ＣＰＵ１０１は、分割点の各々の座標系６０２の座標を、設定済みの仮想針落ち点の座標としてＲＡＭ１０３に記憶する。ＣＰＵ１０１は、仮想針落ち点のマークＭ、仮想開始点のマークＶＳに加え、設定済みの仮想針落ち点の位置を示すマークＶＮを重ねた合成画像３６（図１４参照）を生成し、ＬＣＤ３２の表示を更新する（Ｓ１２８）。ＬＣＤ３２は、Ｓ１２８で、マークＶＳの中心点とマークＭの中心点を結ぶ線分Ｌ上にマークＶＮを均等配置した合成画像３６を表示する。ＣＰＵ１０１は、図９の等分処理を終了し、処理を図８の縫製データ作成処理に戻す。図８に示す如く、ＣＰＵ１０１は、等分処理の後（Ｓ１２０）、処理をＳ１１１に戻す。
【００６１】
作業者は、仮想針落ち点の位置が終了点ＥＰの位置に一致するまで、針落ち点の設定指示を入力する。図８に示す如く、ＣＰＵ１０１は、入力した指示に応じて、前述のように一点ずつ針落ち点を順に設定する処理（Ｓ１１１〜Ｓ１１５）、直線上の特定の範囲に針落ち点を均等配置する処理（Ｓ１１７〜Ｓ１２０）を実行する。仮想針落ち点の位置が終了点ＥＰに一致すると、作業者は、キー群３３の終了点設定キー（図示略）を押下する。ＣＰＵ１０１は、終了点（最後の針落ち点）の設定指示の入力を検知する（Ｓ１３０：ＹＥＳ）。ＣＰＵ１０１は、この時点でＲＡＭ１０３が記憶する仮想針落ち点の座標系６０２の座標を座標系６０１の座標に変換し、実終了点の位置を示す座標としてＲＡＭ１０３に記憶する（Ｓ１４１）。ＣＰＵ１０１は、仮想針落ち点の座標系６０２の座標を、仮想終了点の座標としてＲＡＭ１０３に記憶する。ＣＰＵ１０１は、撮影画像にマークＭ、マークＶＳ、マークＶＮ、仮想終了点を示すマーク（図示略）を重ねた合成画像３６を生成し、ＬＣＤ３２の表示を更新する（Ｓ１４２）。ＣＰＵ１０１は、ＲＡＭ１０３に順に記憶した実開始点、実針落ち点、実終了点の座標のデータを模様の縫製データとして、模様の識別番号と対応付けて不揮発性メモリ１０４（図４参照）の所定の記憶領域に記憶する（Ｓ１４３）。ＣＰＵ１０１は、縫製データ作成処理を終了し、処理を図７のメイン処理に戻す。
【００６２】
図１５〜図１７を参照し、縫製処理について説明する。縫製処理は、図７に示すＳ２で、ＣＰＵ１０１が縫製処理の実行指示の入力を検知した場合に実行する。縫製処理では、ミシン１は、縫製中は通常モードで動作する。しかし、ミシン１は、縫製中に発生した異常で縫製が中断すると、動作を仮想針落ち点モードに切替える。ミシン１は、縫製が再開すると、再度通常モードで動作する。以下では、図１０の縫目模様の縫製を行う例を用いて、縫製処理の流れを説明する。
【００６３】
ＣＰＵ１０１は最初にＸ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６を駆動して、原点センサ（図示略）を用いて保持体６０を実原点位置（図６参照）に移動する（Ｓ２０１）。ＣＰＵ１０１は、第二縫製可能範囲６１１（図６参照）を設定する（Ｓ２０２）。前述した通り、第二縫製可能範囲６１１は、縫製データを作成した時の第一縫製可能範囲６１２に比べてＸ軸マイナス方向にＸ０大きい。
【００６４】
作業者は、操作パネル８（図１参照）のキーを用いて縫製対象の模様の識別番号を選択する。ＣＰＵ１０１は、作業者が選択した模様の識別番号の入力を受け付ける（Ｓ２０３）。ＣＰＵ１０１は、該識別番号に対応する縫製データをＲＯＭ１０２又は不揮発性メモリ１０４からＲＡＭ１０３に読み出す（Ｓ２０４）。ＣＰＵ１０１は、起動スイッチ１２１（図４参照）からの縫製開始の指示の入力がない間は待機する（Ｓ２０５：ＮＯ）。作業者が起動スイッチ１２１を踏み込むと、ＣＰＵ１０１は縫製開始の指示の入力があったと判断し（Ｓ２０５：ＹＥＳ）、通常モードで模様の縫製を実行する（Ｓ２０６）。具体的には、ＣＰＵ１０１は、Ｓ２０４で取得した縫製データが含む針落ち点の座標データを、縫製順に従って読み出す。ＣＰＵ１０１は、座標系６０１において、処理対象針落ち点の座標データが示す位置が縫針１１の直下に位置するように、Ｘ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６の駆動を制御する。ＣＰＵ１０１は、ミシンモータ１１２を駆動して主軸を回転駆動することで、針棒１０、押え棒１２の上下動と垂直釜の回転を制御する。ミシン１は、ＣＰＵ１０１がＸ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６の駆動とミシンモータ１１２の駆動を同時に制御することで縫製対象物に縫目模様を形成する。
【００６５】
ＣＰＵ１０１は、縫製が完了したか否か判断する（Ｓ２０７）。ＣＰＵ１０１は、縫製順が最後の針落ち点の座標データを処理した場合、縫製が完了したと判断する（Ｓ２０７：ＹＥＳ）。ＣＰＵ１０１は、縫製処理を終了し、処理を図７のメイン処理に戻す。ＣＰＵ１０１は、縫製順が最後の針落ち点の座標データを処理していない場合、縫製が完了していないと判断する（Ｓ２０７：ＮＯ）。ＣＰＵ１０１は、糸切れ検出器４０が上糸５５の糸切れを検出したか否かを判断する（Ｓ２１１）。具体的には、ＣＰＵ１０１は、回転位置検出器１２２の出力信号に基づき、天秤１９が前述の上昇位置にあるか否かを判断する。天秤１９が上昇位置にある場合、ＣＰＵ１０１は、糸切れ検出器４０が出力した上糸検知信号を確認する。上糸検知信号は、糸切れ検出器４０が上糸５５を検出できない場合、上糸５５を検出した場合に比べて低レベルの信号となる。ＣＰＵ１０１は、上糸検知信号が低レベルの信号である場合、糸切れ検出器４０が上糸５５の糸切れを検出したと判断する。糸切れ検出器４０が糸切れを検出していない場合（Ｓ２１１：ＮＯ）、ＣＰＵ１０１は、操作パネル８の所定のキーから縫製中断指示の入力があったか否かを判断する（Ｓ２１２）。縫製中断指示は、例えば作業者が縫製を中断する必要がある異常を発見した場合に入力する。ＣＰＵ１０１は、縫製中断指示の入力を検知していない場合（Ｓ２１２：ＮＯ）、処理をＳ２０６に戻し次の針落ち点の座標データに従って縫製を実行する。
【００６６】
糸切れ検出器４０が糸切れを検出した場合（Ｓ２１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は、縫製動作を停止する（Ｓ２１３）。糸切れ検出器４０が糸切れを検出していない場合であっても、縫製中断指示の入力があった場合（Ｓ２１１：ＮＯ、Ｓ２１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は縫製動作を停止する（Ｓ２１３）。具体的には、ＣＰＵ１０１は、ミシンモータ１１２、Ｘ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６の駆動を停止する。ＣＰＵ１０１はエラー番号を操作パネル８のディスプレイに表示する（Ｓ２１４）。エラー番号は、エラーの種類（本実施形態では、糸切れと縫製中断指示）に応じて予め定める。ＣＰＵ１０１は、作業者がエラーを確認したことを示す情報の入力がない間は待機する（Ｓ２１５：ＮＯ）。作業者が操作パネル８のキーを用いて確認入力を行うと、ＣＰＵ１０１は入力を検知する（Ｓ２１５：ＹＥＳ）。
【００６７】
ＣＰＵ１０１は、回転位置検出器１２２からの出力信号に基づき、縫針１１が針上位置にある状態で停止中であるか否かを判断する（Ｓ２１７）。針上位置は、縫針１１の先端が縫製対象物よりも上にある位置である。縫針１１が針上位置にない場合（Ｓ２１７：ＮＯ）、縫針１１は縫製対象物に刺さった状態である。故に、ＣＰＵ１０１は、縫針１１が針上停止位置に到達するまでミシンモータ１１２を駆動して主軸を回転する（Ｓ２１８）。針上停止位置は、縫針１１が針上位置にある状態で停止する規定位置である。ＣＰＵ１０１は中断時処理を行う（Ｓ２２０、図１６）。縫針１１が針上位置にある場合（Ｓ２１７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１はそのまま中断時処理を行う（Ｓ２２０、図１６）。
【００６８】
図１６に示す如く、中断時処理では、ＣＰＵ１０１は最初に仮想針落ち点モードに移行する（Ｓ２２１）。つまり、Ｓ２２１以降、ミシン１は、座標系６０２の座標データに基づき動作する。Ｓ２１３で縫製動作を停止した時点の針落ち点の座標は、座標系６０１の座標である。故に、ＣＰＵ１０１は、Ｓ２２１で該座標を座標系６０２の座標に変換することで、仮想針落ち点の座標を特定する。ＣＰＵ１０１は、Ｘ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６を駆動することで保持体６０を仮想針落ち点の座標が示す位置に移動する。ＣＰＵ１０１は、イメージセンサ５０が出力する画像データを取得して、仮想針落ち点の位置を示すマークＭを重ねた合成画像３６（図１７参照）を生成し、操作箱３０のＬＣＤ３２（図５参照）に表示する処理を開始する（Ｓ２２２）。
【００６９】
図１７に示す例は、開始点ＳＰを縫製の開始点として、続く三つの針落ち点に縫針１１を刺して縫目Ｔ１を形成した後、糸切れが発生したことでミシン１が縫製動作を停止した場合の合成画像３６である。糸切れが発生してから、糸切れ検出器４０が該糸切れを検出してミシンモータ１１２、Ｘ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６が停止するまでの間に、ＣＰＵ１０１は複数の針落ち点の座標データを処理する。故に、糸切れが発生した時点の針落ち点と、実際にミシンモータ１１２、Ｘ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６が停止した時点の針落ち点の間は、縫目が存在しない。図１７のマークＭは、ミシンモータ１１２、Ｘ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６が停止した時点の仮想針落ち点を示す。図１７に示す如く、合成画像３６は、処理済みの針落ち点を同様に座標変換して特定した処理済みの仮想針落ち点を示すマークＰＰを含んでもよい。合成画像３６において、針棒１０下端部周辺の構成部品は仮想針落ち点視認の妨げにならない。故に、作業者は、ミシン１が既に形成した縫目Ｔ１と、仮想針落ち点の位置を容易に確認できる。
【００７０】
ＣＰＵ１０１は、起動スイッチ１２１からの縫製再開指示の入力を検知していない場合（Ｓ２２６：ＮＯ）、一針後退指示の入力があったか否かを判断する（Ｓ２２７）。一針後退指示は、縫製再開時に処理対象となる針落ち点の座標データを、縫製中断時の針落ち点の一つ前の針落ち点の座標データに変更する指示である。図１７の例の場合、作業者は二つ前の針落ち点から縫製を再開する必要があるので、操作箱３０のキー群３３（図５参照）の一針後退キー（図示略）を押下して指示を入力する。ＣＰＵ１０１は、一針後退指示の入力を検知した場合（Ｓ２２７：ＹＥＳ）、縫製中断時の針落ち点の一つ前の針落ち点の座標を座標系６０２の座標に変換し、ＲＡＭ１０３に記憶する。ＣＰＵ１０１は、変換後の座標が示す位置に保持体６０を移動する（Ｓ２２８）。ＣＰＵ１０１は、一つ前の仮想針落ち点に対応する位置にマークＭを配置した合成画像３６を生成し、ＬＣＤ３２に表示する（Ｓ２２９）。ＣＰＵ１０１は処理をＳ２２６の判断に戻す。図１７の例の場合、ＣＰＵ１０１は、一針後退指示の入力に応じてＳ２２６〜Ｓ２２８の処理を更に一回行う。その結果、保持体６０は、糸切れが発生した三つ目の縫目Ｔ１の縫い終わりの仮想針落ち点の位置まで戻る。
【００７１】
ＣＰＵ１０１は、一針後退指示の入力を検知していない場合（Ｓ２２７：ＮＯ）、一針前進指示の入力があったか否か判断する（Ｓ２３１）。一針前進指示は、縫製再開時に処理対象となる針落ち点の座標データを、縫製中断時の針落ち点の一つ後の針落ち点の座標データに変更する指示である。ＣＰＵ１０１は、一針前進指示の入力を検知した場合（Ｓ２３１：ＹＥＳ）、縫製中断時の針落ち点の一つ後の針落ち点の座標を座標系６０２の座標に変換し、ＲＡＭ１０３に記憶する。ＣＰＵ１０１は、変換後の座標が示す位置に保持体６０を移動する（Ｓ２３２）。ＣＰＵ１０１は、一つ後の仮想針落ち点に対応する位置にマークＭを配置した合成画像３６を生成し、ＬＣＤ３２に表示する（Ｓ２３３）。ＣＰＵ１０１は処理をＳ２２６の判断に戻す。
【００７２】
ＣＰＵ１０１は、一針後退指示又は一針前進指示に応じた処理を行った後、起動スイッチ１２１からの縫製再開指示の入力を検知すると（Ｓ２２６：ＹＥＳ）、ＬＣＤ３２への合成画像３６の表示を停止する（Ｓ２４１）。ＣＰＵ１０１は、通常モードへ移行する（Ｓ２４２）。つまり、Ｓ２４２以降、ミシン１は、座標系６０１の座標データに基づき動作する。Ｓ２２６でＣＰＵ１０１が縫製再開指示の入力を検知した時点でＲＡＭ１０３が記憶する仮想針落ち点の座標は、座標系６０２の座標である。故に、ＣＰＵ１０１は、Ｓ２４２で該座標を座標系６０１の座標に変換することで、縫製再開時の処理対象の針落ち点の座標を特定する。ＣＰＵ１０１は、Ｘ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６を駆動することで保持体６０を実際の針落ち点の座標が示す位置に移動する。つまり、針落ち点は、縫針１１直下の本来の位置に移動する。
【００７３】
ＣＰＵ１０１は、縫製データにおいて、縫製再開時の処理対象の針落ち点の縫製順を特定し、特定した針落ち点の座標データに従って、縫製を再開する（Ｓ２４３）。ＣＰＵ１０１は中断時処理を終了し、処理を縫製処理（図１５）のＳ２０７に戻す。ＣＰＵ１０１は、縫製が完了するまで、縫製順が縫製再開時の針落ち点より後の針落ち点が順に縫針１１の直下に位置するように保持体６０を移動して、縫製を行う。最後の針落ち点の座標データに基づく縫製が完了すると（Ｓ２０７：ＹＥＳ）、縫製処理は終了する。ＣＰＵ１０１は、処理を図７のメイン処理に戻す。
【００７４】
図１８を参照し、試験送り処理について説明する。試験送り処理は、前述の縫製データ作成処理（図８参照）で作成した縫製データに従って保持体６０のみを移動する処理である。つまり、針棒１０、押え棒１２、垂直釜は駆動しない。作業者は、縫製データに従ってミシン１が動作した場合、縫針１１が保持体６０及び模様板６８（図１０参照）と干渉するか否かを確認する為に、試験送り処理の実行を指示する。作業者は、保持体６０が縫製対象物を保持しない状態で試験送り処理の実行を指示する。試験送り処理は、図７に示すＳ３で、ＣＰＵ１０１が試験送り処理の実行指示の入力を検知した場合に実行する。試験送り処理では、ミシン１は、通常モードで動作する。保持体６０は、針落ち点が縫針１１の直下（針穴５０２の真上）の本来の位置となるように移動する。
【００７５】
図１８に示す如く、試験送り処理のＳ３１〜Ｓ３５までの処理は、縫製処理（図１５）のＳ２０１〜Ｓ２０５の処理と同じなので、説明を省略する。ＣＰＵ１０１は、試験送り開始指示の入力を検知した場合（Ｓ３５：ＹＥＳ）、Ｘ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６を駆動することで保持体６０を処理対象の針落ち点の座標データが示す位置に移動する（Ｓ３６）。ミシンモータ１１２は駆動しない。ＣＰＵ１０１は、縫製順が最後の座標データを処理するまで、縫製順に従って順に座標データを処理対象とし、保持体６０の移動を繰り返す（Ｓ３７：ＮＯ）。最後の座標データの処理が完了すると（Ｓ３７：ＹＥＳ）、試験送り処理は終了する。ＣＰＵ１０１は、処理を図７のメイン処理に戻す。作業者は、保持体６０が移動する間、針穴５０２が押え板６３開口から常時見えていれば、縫製データに問題がないと判断できる。作業者は、模様板６８を使用する場合、溝６９から針穴５０２が常時見えていれば、縫製データに問題がないと判断できる。
【００７６】
以上説明した如く、本実施形態のミシン１は、糸切れ検出器４０が糸切れを検出した場合、又はＣＰＵ１０１が縫製中断指示の入力を検知した場合、縫製を中断する。該場合、ＣＰＵ１０１は、中断時処理（図１６）で、針落ち点が縫針の直下の本来の位置から所定方向に所定距離だけ離れた位置に位置するように、縫製対象物を保持する保持体６０を移動する。つまり、ミシン１は、縫製中断時に縫針１１が針落ち点を視認する妨げとならない位置に針落ち点を移動することができる。更に、ＣＰＵ１０１は、イメージセンサ５０の撮影画像に仮針落ち点を示すマークＭを重ねた合成画像３６をＬＣＤ３２に表示する。つまり、ミシン１は、移動後の縫製対象物上の針落ち点を仮想針落ち点として視認可能な状態で示す。故に、作業者は、縫針１１直下の本来の位置から移動した後の仮想針落ち点の位置を容易に視認できる。作業者は、針棒１０の下端に縫針１１があっても、縫製対象物上の針落ち点周辺部位、つまり異常が発生した縫目周辺を確実に確認し、縫製データの針落ち点のうち何れか一つを縫製再開時の針落ち点として指定する情報を入力できる。つまり、作業者は縫製再開時の針落ち点の位置を容易に調整できる。ミシン１が針棒１０の下端周辺に縫針１１以外の構成部品（押え足１３等）を有する場合も同様である。更に、ミシン１は、入力した該情報に応じて縫製再開時の針落ち点が縫針の直下に位置するように保持体６０を移動し、適切な針落ち点から縫製を再開できる。
【００７７】
本実施形態では、移送装置６は、本発明の「移動機構」に相当する。図１５の縫製処理において、Ｘ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６を駆動して、通常モードで保持体６０を移動する処理を行うＣＰＵ１０１は、「第一移動制御手段」に相当する。糸切れ検出器４０、縫製処理のＳ２１２で縫製中断指示の入力を検知するＣＰＵ１０１は、「異常検知手段」に相当する糸切れ検出器４０は「糸切れ検知手段」に相当する。縫製処理のＳ２１３で縫製動作を停止する処理を行うＣＰＵ１０１は、「縫製中断手段」に相当する。図１６の中断時処理のＳ２２１において、仮想針落ち点に保持体６０を移動する処理を行うＣＰＵ１０１は、「第二移動制御手段」に相当する。図１６の中断時処理において、イメージセンサ５０と、ＬＣＤ３２に合成画像３６を表示する処理を行うＣＰＵ１０１は、「指示手段」に相当する。イメージセンサ５０は「撮影手段」に相当する。ＬＣＤ３２は「表示手段」に相当する。ＬＣＤ３２に合成画像３６を表示する処理を行うＣＰＵ１０１は、「表示制御手段」に相当する。中断時処理のＳ２２８、Ｓ２３２で針落ち点を特定する処理を行うＣＰＵ１０１は、「針落ち点特定手段」に相当する。Ｓ２２６で再開指示の入力を検知するＣＰＵ１０１は、「再開指示検知手段」に相当する。Ｓ２４２で実際の針落ち点に保持体６０を移動する処理を行うＣＰＵ１０１は、「第三移動制御手段」に相当する。縫製処理のＳ２１４でエラー番号を表示する操作パネル８は、「報知手段」に相当する。Ｓ２１５でエラーの確認入力を検知するＣＰＵ１０１は、「確認検知手段」に相当する。ＲＯＭ１０２、不揮発性メモリ１０４は、「記憶手段」に相当する。
【００７８】
本発明は、前述の実施形態の他に種々の変更が可能である。図１９を参照し、一変形例に係るミシン１１０について説明する。図１９において、図３のミシン１と同じ構成は、同じ符号を付す。以下では、ミシン１と異なるミシン１１０の構成と処理についてのみ説明する。図１９に示す如く、ミシン１１０は、ミシン１の糸切れ検出器４０とイメージセンサ５０に代えて、糸異常検出器７０とレーザポインタ９０を備える。
【００７９】
糸異常検出器７０は、上糸５５の糸切れと目飛びＴ２を検出可能な検出器である。目飛びＴ２とは、複数の針落ち点のうち何れかに対応する縫目が形成できていない状態である。糸異常検出器７０は、案内片７１、検出部７５、吸引パイプ７６を備える。案内片７１は、前端部７右側面の糸案内２０から針棒１０に至る上糸５５の経路上に設けた直方体形状の部材である。案内片７１は、上下方向に延びる貫通穴７１１と、貫通穴７１１に接続する開口部７１２を有する。開口部７１２は、貫通穴７１１の中間部から後方（図１９の右側）に延びて案内片７１の背面に開口する。検出部７５は光電スイッチであり、開口部７１２の後方で上下方向に対向する発光部７５１（例えば、発光ダイオード）と受光部７５２（例えばフォトトランジスタ）を備える。吸引パイプ７６の先端部７７は、検出部７５を挟んで開口部７１２後方に配置する。吸引パイプ７６は、負圧供給装置（図示略）に接続する。負圧供給装置は、ミシン１１０の縫製動作に伴って動作し、吸引パイプ７６を介して所定の負圧で上糸５５を開口部７１２から吸引する。負圧供給装置は該動作で上糸５５に張力を付与する。
【００８０】
ミシン１１０は、正常な縫目Ｔ１を所定の縫目ピッチｄで形成する。正常な縫目Ｔ１は、上糸５５と下糸が絡み合うことで形成する。しかし、目飛びＴ２が発生した場合、上糸５５が下糸と絡まないので、上糸５５は弛む。故に、目飛びＴ２が発生した場合、吸引パイプ７６を介して貫通穴７１１に働く負圧は、上糸５５の弛み部分５５Ａを開口部７１２から吸引パイプ７６側へ引き出す。弛み部分５５Ａは屈曲変形して検出部７５の発光部７５１と受光部７５２の間に進入する。検出部７５は、弛み部分５５Ａの進入を検知することで、目飛びＴ２の発生を検出できる。糸切れが発生した場合も、目飛びＴ２の場合と同様上糸５５は弛むので、検出部７５は糸切れの発生を検出できる。ミシン１１０のＣＰＵ１０１は、検出部７５の出力信号に基づき、上糸５５の糸切れ、目飛びＴ２が発生したか否かを判断できる。
【００８１】
ミシン１では、ＣＰＵ１０１は、縫製処理（図１５）のＳ２１１で、糸異常検出器７０が糸切れ又は目飛びを検出したか否かを判断する。糸異常検出器７０が糸切れ又は目飛びを検出した場合（Ｓ２１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は縫製動作を停止し（Ｓ２１３）、仮想針落ち点モードに移行する（図１６のＳ２２１）。故に、作業者は、糸切れと同様の異常である目飛びの発生時にも仮想針落ち点モードで縫製再開時の針落ち点を適切に調整し、縫製を再開できる。尚、ＣＰＵ１０１は、エラーの確認入力検知後（Ｓ２１５：ＹＥＳ）、目飛びの場合に糸を切る処理を追加する。
【００８２】
レーザポインタ９０は、レーザ光線をスポット照射することで一点又は非常に狭い領域を指し示す周知の機器である。レーザポインタ９０は、前述の実施形態のミシン１のイメージセンサ５０（図３参照）の支持部５１と同じ位置にある支持部９１でミシン１１０に固定する。レーザポインタ９０の指示位置（レーザ光線の光点）は、縫製対象物上で縫針１１直下（針穴５０２の真上）の位置から所定方向に所定距離離れた位置である。該所定方向と所定距離は、ミシン１のイメージセンサ５０と同様、任意の方向において、レーザポインタ９０と仮想針落ち点に上の縫製対象物との間に縫針１１又は他の構成部品が重ならなくなるまでの移動距離以上であればよい。
【００８３】
レーザポインタ９０は、作業者が直接視認可能な光点で、縫製対象物上の一点を仮想針落ち点として指示することができる。故に、作業者は、ミシン１１０が仮想針落ち点モードで動作する時、縫製対象物上の光点を視認しながら、ミシン１の場合と同様の作業を行うことができる。ミシン１１０はレーザポインタ９０で仮想針落ち点を指示するので、前述の実施形態のような画像表示を行う必要がない。故に、ミシン１１０では、縫製データ作成処理（図８）、等分処理（図９）、縫製処理（図１６）で行う画像表示に関する処理は全て省略できるので、簡便な構成でミシン１と同様の効果を得ることができる。
【００８４】
変形例では、糸異常検出器７０は、本発明の「糸切れ検知手段」、「目飛び検出手段」に相当する。レーザポインタ９０は、「指示手段」、「投影手段」に相当する。
【００８５】
以下、前述の実施形態に加えうるその他の変更を例示する。仮想針落ち点を視認可能な状態で示す指示手段は、前述のイメージセンサ５０、レーザポインタ９０の他、プロジェクタでもよい。プロジェクタは、レーザポインタ９０と同様、仮想針落ち点を縫製対象物上に直接投影できる。故に、レーザポインタ９０と同様の効果を奏することができる。イメージセンサ５０は、ＣＣＤカメラ等、ＣＭＯＳセンサ以外の撮影素子であってもよい。イメージセンサ５０の撮影範囲は、針穴５０２から所定方向に所定距離離れた位置を含めばよく、必ずしも該位置を中心としなくてよい。
【００８６】
ミシン１は、仮想針落ち点モードと通常モードを自動的に切替えるが、作業者の指示に応じて切替えてもよい。ミシン１は、前述の例（縫製処理と試験送り処理）の他に、通常モードで動作する処理があってもよいし、縫製データ作成処理、中断時処理の他にも、仮想針落ち点モードで動作する処理があってもよい。ミシン１が仮想針落ち点モードで保持体６０を移動する所定方向と所定距離は、予め記憶せず、作業者が処理の都度設定してもよい。
【００８７】
保持体６０は、縫製対象物を保持可能な構成であればよく、移送板６１と押え板６３で縫製対象物を上下から挟む構成に限らない。枠状の外枠と、外枠の内側に嵌合可能な内枠を備え、外枠と内枠の間に縫製対象物を挟んで保持する構成でもよい。
【００８８】
糸切れや目飛びの検出方法は、実施形態や変形例で例示した方法以外の任意の方法を採用可能である。ミシン１は、上糸５５の経路上で糸切れを物理的に検出する検出器を備えてもよい。例えば、特開２０１０−２３３７５３に記載の糸取りバネと糸切れセンサが採用可能である。前述の例では、縫製中に糸切れを検出した場合、目飛びを検出した場合、作業者が縫製中断指示を入力した場合、ミシンは縫製を中断し、仮想針落ち点モードで動作する。しかし、ミシンは、上記三つの場合のうち、少なくとも一つに該当する場合のみを処理対象としてもよい。例えばミシンは、糸切れを検出した場合のみ、縫製を中断し、仮想針落ち点モードで動作してもよい。ミシンは、上記三つの場合以外の縫製中断が必要なその他の異常を検出した場合に、縫製を中断し、仮想針落ち点モードで動作してもよい。
【００８９】
エラーの報知は、エラー番号の表示でなく、ブザーによる警告音発信やランプの発光で行ってもよい。エラーの報知は行わなくてもよい。ミシンは、エラー報知後の確認入力待機はせず、そのまま縫製を中断し、仮想針落ち点モードで動作してもよい。
【００９０】
実施形態では、操作箱３０はミシン１と別体である。故に、ＣＰＵ１０１は、詳細には、合成画像３６をＬＣＤ３２に表示する為に、操作箱３０に合成画像３６の画像データを送信する。操作箱３０のＣＰＵ３０１は、駆動回路３０８を介して合成画像３６をＬＣＤ３２に表示する。しかし、合成画像３６を表示する表示手段は、操作パネル８に設けてもよいし、ミシン１の本体（例えば、アーム部４の上部）に設けてもよい。情報、指示を入力する手段も、操作パネル８、操作箱３０に限らない。ミシン１の本体が入力手段を備えてもよい。
【符号の説明】
【００９１】
１  ミシン
６  移送装置
８  操作パネル
１０  針棒
１１  縫針
３２  ＬＣＤ
４０  糸切れ検出器
５０  イメージセンサ
６０  保持体
１０１  ＣＰＵ
１０２  ＲＯＭ
１０４  不揮発性メモリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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