(57)【要約】【課題】圃場データを収集するときの農業機械の位置を出来るだけ正確に検出することができるようにする。【解決手段】圃場データを収集する収集装置を備えた農業機械で圃場データを収集する農業機械における圃場データ収集システムにおいて、農業機械１の位置を算出する位置算出手段２７を備えており、位置算出手段２７は、測位衛星２２からの信号に基づいて農業機械１の道路Ｒ上の移動時における第１位置と、作業時における農業機械１の第２位置とに基づいて圃場データを収集するときの農業機械１の位置を算出し、収集装置は、圃場データを収集するときの農業機械１の位置と圃場データとを関連付ける。【選択図】図４
2013210195.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場データを収集する収集装置を備えた農業機械を用いて前記圃場データを収集する農業機械における圃場データ収集システムであって、
前記農業機械の位置の検出する位置算出手段を備えており、前記位置算出手段は、測位衛星からの信号と道路の位置を示す道路マップとに基づいて圃場データを収集する前の前記農業機械の第１位置を補正する補正モードと、前記補正モードによる農業機械の位置の算出後に前記測位衛星からの信号に基づいて圃場データを収集するときの農業機械の第２位置を算出する圃場位置モードとを備え、前記収集装置は、前記圃場データを収集するときの農業機械の第２位置と前記圃場データとを関連付けることを特徴とする農業機械における圃場データ収集システム。
【請求項２】
前記圃場位置モードは、前記農業機械が道路上で曲がったとされる第１位置を算出後に前記圃場データを収集するときの農業機械の第２位置を算出することを特徴とする請求項１に記載の農業機械における圃場データ収集システム。
【請求項３】
前記圃場位置モードは、作業が検知されたときの前記農業機械の位置を圃場データを収集するときの農業機械の第２位置とすることを特徴とする請求項１又は２に記載の農業機械における圃場データ収集システム。
【請求項４】
圃場データを収集する収集装置を備えた農業機械を用いて前記圃場データを収集する農業機械における圃場データ収集方法あって、
測位衛星からの信号と道路の位置を示す道路マップとに基づいて圃場データを収集する前の前記農業機械の位置を補正しておき、前記農業機械の位置を補正後に前記測位衛星からの信号に基づいて圃場データを収集するときの農業機械の位置を算出しておき、前記圃場データを収集するときは、圃場データを収集するときの農業機械の位置と前記圃場データとを関連付けることを特徴とする農業機械における圃場データ収集方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トラクタ、コンバイン等の農業機械における圃場データ収集システム及び農業機械における圃場データ収集方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、圃場での作業計画の効率化や圃場で収穫した収穫物の品質等を高めるため、圃場で作業した内容など圃場に関する圃場データを収集して活用することが望まれている。例えば、トラクタやコンバインなどの農業機械を用いて圃場データを収集する技術として、例えば、特許文献１や２に示すものがある。
特許文献１では、農業機械に装着されたデ−タ収集装置にて、作業開始時刻、作業終了時刻、作業した日付、機械の識別コ−ド、作業者名、圃場番号を関連付けて記憶するようにしている。
【０００３】
特許文献２では、グレンタンクに順次供給される穀粒の充填量を穀粒センサによって検出し、この穀粒センサが刈取開始から満タンに達するまでの検出時間の総和を所要時間として求め、該所要時間を指定の携帯電話に送信している。
さて、特許文献１や特許文献２に示したように、農業機械にて様々な圃場データを取得した場合、取得した圃場データと、圃場内での農業機械の位置とを関連付けて整理することが好ましい。圃場と農業機械との位置との関係を検出する技術として特許文献３に示すものがある。
【０００４】
特許文献３では、農業機械に搭載されたＧＰＳによって作業開始時から作業終了時までの間に検出されたＧＰＳデータを記憶しておき、当該ＧＰＳデータと予め登録された圃場位置データとが所定以上重なったときに、圃場位置データに示された圃場に農業機械があると判断している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平０６−２３１３２９号公報
【特許文献２】特開２００６−９４７８０号公報
【特許文献３】特許第４６６７０６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献３では、農業機械が圃場内に位置する状況下においてＧＰＳデータを取得した場合、ＧＰＳデータ内には現在位置とは異なる大きな誤差が含まれる可能性があり、特許文献３に示す技術を用いて圃場内の農業機械の位置を検出することが難しいのが実情である。
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、圃場データを収集するときの農業機械の位置を出来るだけ正確に検出することができる農業機械における圃場データ収集システム及び農業機械における圃場データ収集方法を提供することを目的としたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
請求項１に係る発明では、圃場データを収集する収集装置を備えた農業機械を用いて前記圃場データを収集する農業機械における圃場データ収集システムであって、前記農業機械の位置の検出する位置算出手段を備えており、前記位置算出手段は、測位衛星からの信号と道路の位置を示す道路マップとに基づいて圃場データを収集する前の前記農業機械の第１位置を補正する補正モードと、前記補正モードによる農業機械の位置の算出後に前記測位衛星からの信号に基づいて圃場データを収集するときの農業機械の第２位置を算出する圃場位置モードとを備え、前記収集装置は、前記圃場データを収集するときの農業機械の第２位置と前記圃場データとを関連付けることを特徴とする。
【０００８】
請求項２に係る発明では、前記圃場位置モードは、前記農業機械が道路上で曲がったと
される第１位置を算出後に前記圃場データを収集するときの農業機械の第２位置を算出することを特徴とする。
請求項３に係る発明では、前記圃場位置モードは、作業が検知されたときの前記農業機械の位置を圃場データを収集するときの農業機械の第２位置とすることを特徴とする。
【０００９】
請求項４に係る発明では、圃場データを収集する収集装置と位置の検出する位置算出手段とを備えた農業機械を用いて前記圃場データを収集する農業機械における圃場データ収集方法あって、測位衛星からの信号と道路の位置を示す道路マップとに基づいて圃場データを収集する前の前記農業機械の位置を補正しておき、前記農業機械の位置を補正後に前記測位衛星からの信号に基づいて圃場データを収集するときの農業機械の位置しておき、前記圃場データを収集するときは、圃場データを収集するときの農業機械の位置と前記圃場データとを関連付けることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、以下の効果を奏する。
請求項１及び請求項４に係る発明によれば、圃場データを収集する前には、予め道路マップを用いて農業機械の位置を補正してうえで、その後に圃場データを収集するときの農業機械の位置を求めているため、圃場データを収集するときの農業機械の実際の位置と演算位置との誤差を少なくすることができる。
【００１１】
請求項２に係る発明によれば、道路上で曲がったとされる第１位置を算出後に第２位置を求めているため、例えば、農業機械が圃場に入ったことを予測し易く、圃場データを収集するときの農業機械の第２位置を実際の位置に近づけることができる。
請求項３に係る発明によれば、圃場データを収集するときのタイミングと、圃場データを収集するときの農業機械の位置を検出するタイミングとを一致させやすく、圃場データを収集するときの農業機械の位置と圃場データとを確実に関連付けすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】圃場データ収集システムの全体図である。
【図２】圃場データ収集システムのブロック図である。
【図３】圃場データと圃場位置との関係を示す図である。
【図４】トラクタの移動軌跡と圃場との関係を示す図である。
【図５】圃場データの収集及びトラクタの位置検出のフローチャートである。
【図６】トラクタの全体側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、圃場データ収集システムの全体図を示したものである。
図１に示すように、圃場データ収集システムは、トラクタやコンバインなどの農業機械１の位置を衛星測位システム（Global Positioning System、Positioning systemなど）を用いて検出しつつ、農業機械１が圃場２で作業したときの圃場データを収集するシステムである。農業機械１で取得した圃場データは、例えば、農家３や農業管理センター４などで圃場２における作業計画を立てたり、圃場２で行った作業日報などの作成等に用いることができる。
【００１４】
まず、トラクタを例にとり、農業機械１の構成について説明する。
図６はトラクタ１の全体図を示している。
図６に示すように、トラクタ１は、前後に車輪を有する走行車両（走行車体）１０に、エンジン１１、変速装置１２等が搭載されて構成されている。この走行車両１０の後部には、３点リンク機構１３などが昇降可能に設けられている。この３点リンク機構１３には、耕耘装置、肥料散布装置、農薬散布装置、播種散布装置、収穫装置などの作業装置１４が着脱自在となっている。また、エンジン１１の後方には、独立搭載型のキャビン１５が設けられており、キャビン１５内に運転席１６が設けられている。
【００１５】
このようなトラクタ１では、作業者がトラクタ１に乗車してエンジン１１を始動し、運転席１６の周囲に設けられた操作レバーや操作スイッチなどの操作具を操作して３点リン
ク機構１３を昇降したり、作業装置１４に設けられた操作パネルの操作スイッチ等を操作することによって様々な作業を行うことができる。なお、作業装置１４の操作は、運転席１６の周囲に設けられた操作具によって行ってもよいし、当該作業装置１４を遠隔で操作する操作リモコンで行ってもよい。
【００１６】
図２は、圃場データ収集システムのブロック図を示している。
図２に示すように、圃場データ収集システムは、トラクタ１に搭載された制御装置２０と、トラクタ１に搭載され且つ作業装置１４の操作に関する情報（作業情報）を収集する収集装置（収集手段）２１と、測位衛星２２からの信号に基づいてトラクタ１の位置を検出する位置検出装置２３とを備えている。
【００１７】
制御装置２０と収集装置２１とは、車両通信ネットワーク（例えば、Controller Area Network、FlexRayなど）によって接続されていて、互いに信号（データ）の送受信が行えるようになっている。また、位置検出装置２３と収集装置２１とは無線通信等によってデ−タ通信が行えるようになっている。
制御装置２０は、例えば、操作具の操作に基づいて３点リンク機構１３などの昇降を制御したり、変速装置の変速制御、作業装置１４の動作を制御するものであって、主にトラクタ１の全体を制御するものである。
【００１８】
収集装置２１は、不揮発性メモリ（記憶部）２４を備えていて、この記憶部２４に作業装置１４を操作したときの様々な作業情報を記憶する。例えば、作業装置１４が耕耘装置である場合は、ロータリーの回転数、ロータリーの負荷、エンジン回転数、車速、耕深などの作業情報が、当該耕耘装置に設けられたセンサや走行車体１０に設けられたセンサによって検出され、検出された作業情報は車両通信ネットワーク上に出力される。そうすると、収集装置２１は、車両通信ネットワークに出力された作業情報（ロータリーの回転数、ロータリーの負荷、エンジン回転数、車速、耕深）を取得して、記憶部２４に記憶させる。
【００１９】
また、作業装置１４が肥料散布装置、農薬散布装置、播種散布装置である場合は、車速、エンジン回転数、散布量（肥料散布量、農薬散布量、播種散布量）などの作業情報が、センサによって検出されて車両通信ネットワーク上に出力される。そうすると、収集装置２１は、車両通信ネットワークに出力された車速、エンジン回転数、肥料散布量、農薬散布量、播種散布量を取得して、記憶部２４に記憶させる。作業装置１４が収穫装置である場合は、車速、エンジン回転数、収穫量などの作業情報がセンサによって検出されて車両通信ネットワーク上に出力されるが、収集装置２１は、車速、エンジン回転数、収穫量を取得して記憶部２４に記憶する。
【００２０】
上述したように、収集装置２１では、各作業装置１４で作業したときの作業情報を圃場データとして収集装置２１に蓄積する。圃場データ（作業情報）を蓄積する場合は、収集装置２１は位置検出装置２３によって取得した圃場２でのトラクタ１の位置（圃場位置ということがある）と圃場データ（作業情報）とを関連付けて記憶する。
図３に示すように、例えば、作業情報が車速、エンジン回転数、肥料散布量である場合、収集装置２１は、車速と車速を取得したときのトラクタの圃場位置とを関連付け、エンジン回転数とエンジン回転数を取得したときのトラクタの圃場位置とを関連付け、肥料散布量と、肥料散布量を取得したときのトラクタの圃場位置とを関連付けする。圃場位置を検出する検出サンプリング時間は、作業情報を取得する取得サンプリング時間よりも長くしておけば、同一の圃場位置で複数の作業情報を取得することができる。瞬時に複数の作業情報を取得できる場合には、圃場位置を検出するタイミングと作業情報を取得するタイミングとを同一にしてもよい。
【００２１】
さて、収集装置２１によって圃場データ（作業情報）を収集したときのトラクタ１の位置は出来るだけ正確であることが好ましい。本発明では、トラクタ１に搭載した位置検出装置２３によって圃場データを収集するときのトラクタ１の圃場位置を正確に検出できるようにしている。
位置検出装置２３は、衛星測位システムの１つであるＧＰＳ等によって位置を検出する機能を有し且つ持ち運びが容易な機器で構成されている。位置検出装置２３は、トラクタ
１の移動時には、運転席１６の周囲に設置されたり、トラクタ１を運転する作業者が所有する鞄や作業者の服のポケット等に入れられて、トラクタ１と一体的に移動する。
【００２２】
この位置検出装置２３は、例えば、衛星測位システムの１つであるＧＰＳよってトラクタ１などの位置を検出する機能を備えた通信機器（タブレットＰＣ、電話機能を有するスマートフォン等）で構成されている。位置検出装置２３には、近距離の無線通信（ＷｉＦｉ（Ｒ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｏｔｈ（Ｒ）、ＺｉｇＢｅｅ（Ｒ）など）を行うことができる機能が備えられ、近距離の無線通信によって収集装置２１に検出した圃場位置などを送信したり、収集装置２１で収集した作業情報を受信することができるようになっている。
【００２３】
さらに詳しくは、位置検出装置２３は、測位衛星（ＧＰＳ衛星）２２から送信された信号（ＧＰＳ衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信する受信部（ＧＰＳ受信部）２５と、ＧＰＳ受信部２５で受信した信号に基づいてトラクタ１の位置（例えば、緯度、経度）を検出する位置検出部２６とを備えている。
この位置検出部２６はＣＰＵ等から構成されていて、例えば、国道、県道、農道などの道路の位置（緯度、経度等）を示す道路マップが格納されていると共に、トラクタ１の位置を求めるためのプログラム（位置算出手段２７）が格納されている。
【００２４】
位置算出手段２７は、位置補正モードを有している。この位置補正モードは、ＧＰＳ衛星２２からの信号と道路マップとを用いてトラクタ１の道路上の移動時における第１位置（緯度、経度）を求めるモードである。
例えば、図４の実線Ａに示すように、トラクタ１が農家３を出発してトラクタ１が道路Ｒを通りながら道路Ｒに面する複数の圃場２Ａ〜２Ｄのうち圃場２Ｂに向かっている場合を考える。トラクタ１の出発時（トラクタ１のエンジン始動直後）は、位置算出手段２７は位置補正モードとなっていて、位置算出手段２７は、ＧＰＳ受信部２５が道路Ｒ上で受信したＧＰＳ衛星２２からの信号を用いて、トラクタ１の位置を演算し、トラクタ１の演算位置（演算した緯度、経度）を求める。
【００２５】
次に、位置算出手段２７は、求めた演算位置と、道路マップとを重ね合わせ、演算位置が道路マップで示された道路Ｒ上にあるか否かを判断する。そして、演算位置が道路マップで示された道路Ｒ上にあるときは、位置算出手段２７は、演算結果である演算位置をそのまま第１位置とする。
一方、演算位置が道路マップの道路Ｒ上に無く道路外であるときは、位置算出手段２７は、トラクタ１の演算位置を補正する。位置算出手段２７は、例えば、複数の道路Ｒが示された道路マップ上において、演算位置から最も近い道路Ｒ上にトラクタ１が居るとし、その位置まで演算位置をシフトすることにより演算位置を補正する。補正後は、補正後の演算位置を第１位置とする。即ち、トラクタ１が道路Ｒを移動しているときには、位置補正モードとされた位置算出手段２７によって、トラクタ１が道路Ｒ上を移動するということを前提としたマップマッチングが行われ、第１位置が補正されながら求められる。
【００２６】
なお、トラクタが自走ではなく、トラック等の運搬車に載せられて道路Ｒ上を移動している場合にも位置算出手段２７の位置補正モードによって、上述したように、道路Ｒ上におけるトラクタの第１位置を求めることができる。この場合は、トラクタ１のエンジン１１が停止（オフ）の状態であってもエンジンキー等の操作によってバッテリーから位置検出装置２３や収集装置２１への電源（電力）を供給し、位置検出装置２３によるトラクタ１の位置検出をできるようにしておけばよい。
【００２７】
トラクタ１が農家３を出発して道路Ｒに沿いながら移動している状態では、位置補正モードによって数秒毎に繰り返しトラクタ１の位置が補正されるため、位置算出手段２７によって道路Ｒ上を移動しているときのトラクタ１の実際の位置は第１位置と近くなり、両者に誤差が少ない状態である。
さて、トラクタ１が道路Ｒ上を移動していることを前提としてマップマッチングを行いながらトラクタ１の第１位置を求めている状態（トラクタ１の位置を示す軌跡Ａが道路Ｒに沿っている状態）からトラクタ１が道路Ｒを外れたとき、位置算出手段２７は圃場位置モードとなる。
【００２８】
例えば、図４の軌跡Ａに示すように、トラクタ１が道路Ｒ上を移動しているときは、位
置検出手段２７によって所定時間（数秒）ごとにトラクタ１の道路Ｒ上における位置（第１位置）が連続的に計算されている。ここで、トラクタ１が地点Ｐ１で曲がって道路Ｒから外れ、これにより、トラクタ１の計算された位置（第１位置）の軌跡Ａが略直角となって当該第１位置が道路Ｒから外れた場合、位置検出手段２７は、過去の第１位置からトラクタ１が地点Ｐ１で曲がって道路Ｒから外れたことを検出し、位置補正モードから圃場位置モードに切り替わる。
【００２９】
圃場位置モードでは、曲がったとされる地点Ｐ１の第１位置以降（道路Ｒから外れた以降）は、ＧＰＳ衛星２２からの信号によって求めた演算位置をそのままトラクタ１の位置とし、上述したような道路マップを用いたマップマッチングを行わない。
その後、トラクタ１が地点Ｐ２で所定の圃場２Ｂに着き、地点Ｐ２にてトラクタ１の作業が開始されると、作業開始を示す作業開始信号が収集装置２１から位置検出装置２３に出力される。位置算出手段２７は、収集装置２１からの作業開始信号を受信すると、作業開始時に演算した演算位置（地点Ｐ２）を作業開始時におけるトラクタ１の第２位置（圃場位置）とする。
【００３０】
例えば、トラクタの操作具が操作されたり、作業装置１４の操作パネルの操作スイッチ等が操作されることによって作業情報が車両用ネットワークに出力されると、収集装置２１は作業開始信号を外部に出力する。位置検出装置２３が作業開始信号を受信すると、位置算出手段２７は作業が開始されたと判断し、そのときに演算した演算位置を作業開始時のトラクタの第２位置（圃場位置）とする。作業を開始したときのトラクタの第２位置は、収集装置２１に出力され、作業を終了まで引き続き、作業開始後（作業中）の第２位置は、収集装置２１に出力される。例えば、地点Ｐ３でトラクタによる作業終了した場合、作業開始地点Ｐ２から作業終了地点Ｐ３までの間に算出した演算位置（第２位置）は、作業中におけるトラクタの位置（第２位置、即ち、圃場位置）とされ、位置検出装置２３から収集装置２１に出力される。
【００３１】
図５は、収集装置２１による圃場データの収集と、位置検出装置２３によるトラクタの位置の検出との流れをまとめたものである。
トラクタ１を用いて圃場２で作業する場合、トラクタを運転する作業者は、エンジンキー等を操作することによって位置検出装置２３や収集装置２１などの電源を入れて、位置検出装置２３や収集装置２１を起動する（Ｓ１）。また、近距離の無線通信を用いて位置検出装置２３と収集装置２１とのデータ通信を行える状態にしておく。
【００３２】
次に、トラクタ１を自走させたり、トラクタ１を運搬車に載せて農家Ｒ等から目的の圃場２へと道路Ｒを通りながら移動を開始する（Ｓ２）。トラクタ１が道路上を移動中は、補正モードによって道路Ｒ上での第１位置が補正されながら計算される（Ｓ３）。目的の圃場２に近づき、圃場２の入口２８付近の道路Ｒを曲がって道路Ｒから外れると、圃場位置モードによって道路外での位置が計算される（Ｓ４）。そして、トラクタ１の操作具が操作されたり、操作パネルの操作スイッチが操作されるなど、作業装置１４の操作が検知されると、圃場位置モードによって圃場２内での作業中における第２位置（圃場位置）が計算される（Ｓ５）。圃場位置モードによって計算された作業中における第２位置は、位置検出装置２３から収集装置２１に送られる（Ｓ６）。収集装置２１では作業中の圃場データを収集しながら収集した圃場データと圃場位置モードによって送られてきた作業中の第２位置（圃場位置）とを関連付けて記憶する（Ｓ７）。なお、トラクタ１に搭載した表示装置や位置検出装置２３に、トラクタの現在位置（第１位置、第２位置など）を道路マップと共に表示してもよい。
【００３３】
以上、本発明によれば、測位衛星２２からの信号に基づいてトラクタ１の道路Ｒ上の移動時における第１位置を補正しながら求めた後、圃場データを収集するときのトラクタの第２位置を算出して、収集装置２１は、圃場データを収集するときのトラクタ１の第２位置と圃場データとを関連付けているため、正確な位置での圃場データを収集することができる。特に、道路Ｒ上で曲がったとされる第１位置と、当該第１位置の検出後に作業開始時での第２位置とに基づいて圃場データを収集するときの位置を算出しているため、作業開始時における圃場データとトラクタとの位置とを正確に把握することができる。
【００３４】
図４に示すように、トラクタ１などの農業機械で作業を行う圃場２は、その大部分が道路Ｒに面していることが多く、圃場２が多数ある場合でも、圃場２の入口２８と道路Ｒとが大きく離れていることは少ない。そのため、上述したように、農家３から作業を行う圃場２までの間に、予め農業機械１の位置を計算して道路Ｒ上を移動する農業機械の位置をマップマッチングにより正確に算出しておき、その上で、道路Ｒを曲がって圃場２に入ったときは、圃場２に入る前の曲がったとされる第１位置（Ｐ１）を起点として、測位衛星２２による信号を用いて農業機械１の位置を計算することによって圃場２内における農業機械１の正確な位置を殆ど誤差がなく求めることができる。
【００３５】
なお、上述した圃場データ収集システムでは、作業者が位置検出器２３を持って農業機械１に乗車し、位置検出器２３を作業者のポケットや運転席１６の周りに置いたうえで農業機械１を操作すことにより、農業機械１の位置を検出できるようにしていたが、位置検出器２３を農業機械１に直接搭載してもよい。例えば、位置検出装置２３を農業機械１に直接搭載し、この位置検出装置２３と、制御装置２０、収集装置２１とを車両通信ネットワークによって接続して、互いに信号（データ）の送受信を行えるようにし、車両通信ネットワークを介して収集装置２１と位置検出装置２３とのデータ通信（作業情報、圃場位置、作業開始信号などの送受信）を行う。このようにすれば、位置検出装置２３をトラクタ等の農業機械１に搭載するだけで、圃場データを収集するときの農業機械１の位置を求めることができる。
【００３６】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。上述した実施形態では、農業機械１で作業したときの作業に関する情報（作業情報）を圃場データとしていたが、作業に関する以外の情報（例えば、圃場の土壌状態を示す情報）などを農業機械１に搭載したセンサやカメラ等によって検出して、作業に関する情報と作業に関する以外の情報とを圃場データとして収集してもよい。
【符号の説明】
【００３７】
１  農業機械
２  圃場
３  農家
４  農業管理センター
１０  走行車両
１１  エンジン
１２  変速装置
１３  ３点リンク機構
１４  作業装置
１５  キャビン
１６  運転席
２０  制御装置
２１  収集装置
２２  測位衛星
２３  位置検出装置
２４  記憶部
２５  ＧＰＳ受信部
２６  位置検出部
２７  位置算出手段
Ｒ    道路
【図２】
2013210195.tif 000003
【図３】
2013210195.tif 000004
【図４】
2013210195.tif 000005
【図５】
2013210195.tif 000006
【図６】
2013210195.tif 000007
【図１】
2013210195.tif 000008