(57)【要約】【課題】従来の長射程用飛しょう体誘導システムは、通信距離等の制約により地上の通信装置と飛しょう体間で直接データリンクを行うことが困難であった。また、目標との会合状況を正確に把握することが難しく、次の飛しょう体を発射する必要があるか否かの判断が困難であった。【解決手段】初弾の飛しょう体と、次弾の飛しょう体と、初弾の飛しょう体と次弾の飛しょう体を目標に向けて誘導する誘導制御部からなる長射程用飛しょう体誘導システムであって、初弾の飛しょう体は、分離した前記飛しょう体の一部が前記目標と会合する会合状況を撮像する撮像手段と、撮像手段が撮像した画像データを同じく飛しょう体から分離して空中に滞留する中継器に送信する送信部を有し、中継器は画像データを受信すると前記誘導制御部に送信し、誘導制御部はこの画像データに基づき次の飛しょう体を発射するか否かを判断する。【選択図】  図２
2013210122.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
初弾の飛しょう体と、次弾の飛しょう体と、前記初弾の飛しょう体と前記次弾の飛しょう体を目標に向けて誘導する誘導制御部からなる長射程用飛しょう体誘導システムであって、
前記初弾の飛しょう体は、前記飛しょう体から分離した前記飛しょう体の一部が前記目標と会合する会合状況を撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像した画像データを前記飛しょう体から分離して空中に滞留する中継器に送信する送信部を有し、
前記中継器は前記画像データを受信すると当該画像データを前記誘導制御部に送信し、
前記誘導制御部は、前記画像データに基づき前記次弾の飛しょう体を発射するか否かを判断することを特徴とする長射程用飛しょう体誘導システム。
【請求項２】
初弾の飛しょう体と、次弾の飛しょう体と、前記初弾の飛しょう体と前記次弾の飛しょう体を目標に向けて誘導する誘導制御部からなる長射程用飛しょう体誘導システムであって、
前記初弾の飛しょう体は、
１段目の飛しょう体と分離可能に締結され、締結された前記１段目の飛しょう体を目標へ誘導する誘導制御データを受信する受信装置と、前記誘導制御データを用いて誘導動作を行う第２の誘導装置と、前記目標に向けた推進力を発生する第２の推進装置と、分離後の前記１段目の飛しょう体を撮像する撮像装置と、前記撮像装置が撮像した画像データを中継部に送信する送信部を有する２段目の飛しょう体と、
前記２段目の飛しょう体と分離可能に締結され、前記目標を捕捉し追随するシーカと、前記２段目の飛しょう体から分離した後に前記シーカの捕捉データを用いて誘導動作を行う第１の誘導装置と、前記２段目の飛しょう体から分離した後に前記目標に向けた推進力を発生する第１の推進装置と、を有する１段目の飛しょう体と、
締結された前記１段目の飛しょう体と前記２段目の飛しょう体とを分離する第１の分離器と、
締結された前記１段目と２段目の飛しょう体と分離可能に締結され、前記目標への推進力を発生する第３の推進装置と、パラシュートと、前記パラシュートを射出するパラシュート射出器と、前記撮像装置が撮像した画像データを受信すると共に当該画像データを送信する中継部と、が設けられた３段目の飛しょう体と、
締結された前記２段目の飛しょう体と前記３段目の飛しょう体とを分離する第２の分離器と、
を備えた飛しょう体であって、
前記２段目の飛しょう体の信号処理器は前記誘導制御データの受信レベルが所定の値以下になると、第２の分離指令信号を前記第２の誘導装置に出力し、前記第２の誘導装置は前記第２の分離指令信号を前記第２の分離器と前記パラシュート射出器と前記中継部と前記第２の推進装置に対して出力し、
前記第２の分離器は前記分離指令信号を受けると前記２段目の飛しょう体と前記３段目の飛しょう体とを分離し、
前記第２の誘導装置は前記分離指令信号を受けると前記誘導動作を開始し、
前記第２の推進装置は前記分離指令信号を受けると前記推進力の発生を開始し、
前記パラシュート射出器は前記分離指令信号を受けると前記パラシュートを射出し展開させて前記３段目の飛しょう体を上空に滞留させ、
前記シーカは前記目標を捕捉すると捕捉信号を前記第１の誘導装置に出力し、
前記第１の誘導装置は前記捕捉信号を受けると前記誘導動作を開始すると共に、分離指令信号を前記第１の分離器と前記第１の推進装置に出力し、
前記第１の分離器は前記分離指令信号を受けると前記１段目の飛しょう体と前記２段目の飛しょう体とを分離し、
前記第１の推進装置は前記分離指令信号を受けると前記推進力の発生を開始し、
前記撮像装置は前記分離指令信号を受けると前記１段目の飛しょう体の撮像を開始し、
前記送信部は、前記撮像装置が撮像した画像データを前記中継部に送信開始し、
前記中継部は、前記送信部からの前記画像データを受信すると当該画像データを前記誘導制御部に送信し、
前記誘導制御部は、前記画像データに基づき前記次弾の飛しょう体を発射するか否かを判断することを特徴とする長射程用飛しょう体誘導システム。
【請求項３】
前記中継部は、前記目標の情報を発射された前記次弾の飛しょう体に送信し、
前記次弾の飛しょう体は前記目標の情報に基づき、前記目標に向けて誘導されることを特徴とする請求項１、２いずれか記載の長射程用飛しょう体誘導システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は遠方の目標に向けて飛しょう体を誘導する長射程用飛しょう体誘導システムに関するものである。詳しくは目標に向けて飛しょうする初弾の飛しょう体の射撃効果を把握し、その結果に応じて次弾の飛しょう体を目標に誘導可能な長射程用飛しょう体誘導システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、地上等に設置された飛しょう体の誘導制御装置は、飛しょう中の飛しょう体を誘導するために誘導制御用データを生成し、この誘導制御用データを飛しょう体の送受信装置に対して無線で伝送していた。飛しょう体は、誘導制御用データを受信して自身の誘導制御を行うことで目標体に向けて飛しょうしていた（例えば、特許文献１参照）。
また、誘導のためのコマンドや飛しょう体のステータス等を中継伝送するための中継装置と、目標と会合する状況を撮影するためのＩＲ装置を備え、ＩＲ装置が会合前に飛しょう体から分離して目標と飛しょう体の会合前後の状況を撮影し、画像データを送信する飛しょう体について開示がされている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１１４０９６号公報
【特許文献２】特開２００８−１７００９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献２の飛しょう体では目標に対する会合状況を撮影した結果、次弾の飛しょう体を発射する必要が生じた場合に、次弾の飛しょう体についても初弾の飛しょう体と同様誘導を行う必要がある。
しかしながら、次弾の飛しょう体についても高い精度で目標に誘導する誘導手段がなかった。
【０００５】
この発明は係る課題を解決するためになされたものであり、目標に対する射撃の効果を正確に判定するための会合状況の画像を得ることができ、次に発射された次弾への高精度な誘導情報を送信することが可能であり、かつ、これらの飛しょう体が長距離を飛しょうする長射程用飛しょう体であっても、地上の通信設備との間で飛しょう体の誘導に必要となる誘導制御用データや飛しょう体のステータスデータを送受信することが可能な長射程用飛しょう体誘導システムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に関わる長射程用飛しょう体誘導システムは、初弾の飛しょう体と、次弾の飛しょう体と、前記初弾の飛しょう体と前記次弾の飛しょう体を目標に向けて誘導する誘導制御部からなる長射程用飛しょう体誘導システムであって、前記初弾の飛しょう体は、前記飛しょう体から分離した前記飛しょう体の一部が前記目標と会合する会合状況を撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像した画像データを前記飛しょう体から分離して空中に滞留する中継器に送信する送信部を有し、前記中継器は前記画像データを受信すると当該画像データを前記誘導制御部に送信し、前記誘導制御部は、前記画像データに基づき前記次弾の飛しょう体を発射するか否かを判断する。
【発明の効果】
【０００７】
この発明に係る長射程用飛しょう体誘導システムによれば、遠い距離にある目標に対する射撃効果を正確に判定するための会合状況の画像を得ることができる。
そして、会合状況の画像により射撃効果の判定を行った結果、射撃効果が小さい場合は次弾の長射程用飛しょう体を発射し、次弾の長射程用飛しょう体に対しても飛しょう体の誘導に必要となる誘導制御用データ等を送信して、目標に向けて精度よく誘導することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１における初段の飛しょう体１と誘導制御装置１０との間のデータ伝送要領を示した図である。
【図２】実施の形態１における初段の飛しょう体１と次弾の飛しょう体４６と誘導制御装置１０との間のデータ伝送要領を示した図である。
【図３】実施の形態１に係る長射程用飛しょう体誘導システムの動作を説明する図である。
【図４】実施の形態１における飛しょう体１と飛しょう体１を発射した誘導制御装置１０間のデータ伝送手順を示した図である。
【図５】この発明の実施の形態１における飛しょう体１と飛しょう体１を発射した誘導制御装置１０間のデータ伝送手順を示した図である。
【図６】この発明の実施の形態１における飛しょう体１と飛しょう体１を発射した誘導制御装置１０間のデータ伝送手順を示した図である。
【図７】（ａ）この発明の実施の形態１における飛しょう体１の構成を示す図である。（ｂ）この発明の実施の形態１における飛しょう体分離器の構成の一例を示した図である。
【図８】従来の目標に対する射撃の効果を判定するための装置の構成の一例を示す図である。
【図９】従来の通信装置１１が長射程の飛しょう体１に対して誘導制御用データ１２を伝送する場合の問題点を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１．
この発明の実施の形態１に係る長射程用飛しょう体誘導システムついて、以下、図１〜図７を用いて説明する。
図１、図２は、実施の形態１に係る初段の飛しょう体１と次弾の飛しょう体４６と誘導制御装置１０との間のデータ伝送要領を示した図である。
図３は、この発明に係る長射程用飛しょう体誘導システムの動作を説明する図である。
図４〜図６は、分離した飛しょう体１と誘導制御装置１０間のデータ伝送手順を示した図である。
図７（ａ）はこの発明の実施の形態１における飛しょう体１の構成を示す図である。図７（ｂ）は第１の飛しょう体分離器３６と第２の飛しょう体分離器３５の一例を示した図である。
【００１０】
また、図８は従来の目標に対する射撃の効果を判定するための装置の構成の一例を示す図であり、図９は通信装置１１が長射程の飛しょう体１に対して誘導制御用データ１２を伝送する場合の問題点を示す図である。
まず、従来の問題点を図を用いて簡単に説明した後に、実施の形態１に係る長射程用飛しょう体誘導システムについて説明する。
従来、遠い距離にある目標に対する射撃効果を確認するためには、図８のように滞空型センサ１５を設け、この滞空型センサ１５は目標１４を追尾してセンサネットワーク通信１６を介して誘導制御装置１０へ目標情報１８を送信することを行っていた。
誘導制御装置１０は目標情報１８を受信し目標１４の位置／速度等を把握し、誘導制御用データ１２を生成するとともに飛しょう体１に送信する。飛しょう体１は誘導制御用データに基づき目標１４に向けて誘導する。滞空型センサ１５は、飛しょう体１が目標１４に会合する前後の目標１４を追尾し、追尾した結果を既設のセンサネットワーク通信１６を介して誘導制御装置１０へ送信する。誘導制御装置１０は、会合前後の目標位置／速度等の変化に基づき、射撃の効果を判定する。
このように従来、目標に対する射撃効果を判定するためには、会合位置近辺に予め滞空型センサ１５を設ける必要があった。
また、滞空型センサ１５が目標追尾により得られた目標情報をセンサネットワーク通信１６を介して誘導制御装置１０へ送信する場合、センサネットワーク通信１６の機能や性能等によっては、伝送周期が長くなるとともに通信遅延等が発生し、通信装置１１では目標１４と飛しょう体１の会合情報を瞬時に取得できないという課題があった。
また、目標に対する会合状況を撮影した結果、次弾の飛しょう体を発射する場合に次弾の飛しょう体についても初弾の飛しょう体と同様に誘導を行う必要があるが、次弾の飛しょう体についても高い精度で目標に誘導する誘導手段がなかった。
【００１１】
次に、実施の形態１に係る長射程用飛しょう体誘導システムについて説明する。
図７は、実施の形態１における長射程用飛しょう体１の構成を示す図である。
図７において、実施の形態１に係る飛しょう体１は１段目の飛しょう体４１と、２段目の飛しょう体４０と、３段目の飛しょう体３９から構成される。
【００１２】
１段目の飛しょう体４１は、１段目の飛しょう体４１を操舵するための第１の操舵装置３１と、１段目の飛しょう体４１を推進させるための第１の推進装置３２と、目標１４の捕捉・追随を行い、飛しょう体と目標体との相対位置、相対速度等のデータを出力するシーカ６と、このシーカ６の出力データに基づき１段目の飛しょう体４１を目標に向けて誘導する第１の誘導装置３３とを備える。
【００１３】
２段目の飛しょう体４０は、送受信装置２と、２段目の飛しょう体４０及び１段目の飛しょう体４１を操舵するための第２の操舵装置２７と、２段目の飛しょう体４０及び１段目の飛しょう体４１を推進させるための第２の推進装置２８と、飛しょう体１を誘導するための第２の誘導装置２９と、２段目の飛しょう体４０から分離した第３の飛しょう体４１が目標１４と会合する状況を撮影するための撮像装置であるＩＲ装置３０と、１段目の飛しょう体４１を２段目の飛しょう体４０から分離するための第１の飛しょう体分離器３６を備える。
送受信装置２は、３段目の飛しょう体３９を飛しょう体１から分離した後に、誘導制御装置１０から送信された誘導制御用データ１２を受信する受信アンテナ４と、受信した誘導制御用データ１２の復調や飛しょう体１のステータスデータ１３の変調及び各種信号処理を行う信号処理器３と、飛しょう体１のステータスデータ１３を誘導制御装置１０へ送信する送信アンテナ５とを備える。
【００１４】
３段目の飛しょう体３９は、中継装置２０と、飛しょう体１を操舵するための第３の操舵装置２５と、飛しょう体１を推進させるための第３の推進装置２６と、３段目の飛しょう体３９を滞空させるためのパラシュート２３と、パラシュート２３を射出するパラシュート射出器２４と、３段目の飛しょう体３９を飛しょう体１から分離するための第２の飛しょう体分離器３５と、を備える。
中継装置２０は、誘導制御装置１０が飛しょう体１へ送信する誘導制御用データ１２の中継及び飛しょう体１が誘導制御装置１０へ送信する飛しょう体１のステータスデータ１３の中継を行う中継用アンテナ２１と、受信した電波信号を増幅し中継する中継器２２と、を備える。なお、受信アンテナ４と送信アンテナ５と中継用アンテナ２１は、例えば、３段目の飛しょう体３９の胴体に環状に設けられた複数のパッチアンテナであり、無指向性のアンテナである。
【００１５】
第１の推進装置３２と、第２の推進装置２８と、第３の推進装置２６には例えばジェットエンジンやロケットモータなどが用いられる。発射直後は、飛しょう体１は第３の推進装置２６により推進し、３段目の飛しょう体３９が分離した後は第２の推進装置２８により推進する。２段目の飛しょう体４０が分離した後は第１の推進装置３２により推力を得て推進する。
【００１６】
次に、図１〜図３を用いて、実施の形態１における飛しょう体１の動作を説明する。
図１（ａ）において、誘導制御装置１０から発射された直後で、初期状態にある飛しょう体１（１段目の飛しょう体４１と２段目の飛しょう体４０と３段目の飛しょう体３９とから構成される飛しょう体１）は、２段目の飛しょう体に備えられた送受信装置２を用いて地上の通信装置１１との間で通信を行う。地上の通信装置１１は、飛しょう体１の送受信装置２に向けて誘導制御用データ１２を送信する。一方、誘導制御用データ１２を受信した送受信装置２は、通信装置１１に向けて飛しょう体１の動作状況を示すステータスデータ１３を送信する。このように、飛しょう体１と地上の通信装置１１との間で直接データを送受することにより、飛しょう体１は図示しない目標に対し、誘導される。
【００１７】
図１（ｂ）において、飛しょう体１は発射後、誘導制御装置１０から離れるに従い地上の通信装置１１との間の通信品質が劣化していく。通信装置１１の性能限界に達すると、通信装置１１は飛しょう体１との通信が途絶えることとなる。このため、送受信装置２の信号処理器３は発射後、通信装置１１からの電波の受信レベルを常時モニタしている（図３のＳ０１、Ｓ０２）。
そして、電波の受信レベルが所定値以下となると中継装置を分離し、中継装置へのハンドオーバーを行い、以後、この中継装置を介して飛しょう体に向けて誘導情報を伝送する（図３のＳ０３〜Ｓ０５）。
【００１８】
次に、図２（ａ）において、１段目の飛しょう体が目標と会合し、２段目の飛しょう体が目標との会合状況を撮影する（図３のＳ０６、Ｓ０７）。会合状況画像は中継装置を介して誘導制御装置１０の通信装置１１に伝送される（図３のＳ０８）。
【００１９】
画像データを受信した通信装置１１は、誘導制御装置１０に対して画像データを出力する。誘導制御装置１０は画像データに基づき、１段目の飛しょう体が目標と会合した際の射撃の効果の判定を行う（図３のＳ０９）。
【００２０】
図２（ｂ）では、射撃効果の判定に従い次弾発射の判断を行う。すなわち、射撃効果が小さいと判定した場合には、次の弾が必要として次弾発射を行う（図３のＳ１０）。次の弾に対しては、先の中継器２２を介して、誘導制御装置１０から誘導情報を伝送する（図３のＳ１１）。一方、射撃効果が大と判定した場合には次の弾は不要として次弾発射を中止する。
【００２１】
次に、図４〜図６に従い、初弾の飛しょう体１と、次に発射された次弾の飛しょう体４６と、誘導制御装置１０間のデータ伝送手順の詳細を説明する。
図４において、初弾の飛しょう体１は飛しょう中に地上の通信装置１１から受信する電波の受信レベルをモニタする（図４のＳ３０１）。
【００２２】
信号処理器３は、受信レベルを予め定めた設定値と比較する（Ｓ３０２）。
【００２３】
信号処理器３は、受信レベルが所定の値以下になると、第２の分離指令信号３７を第２の誘導装置２９へ出力する。第２の誘導装置２９は第２の分離指令信号３７を、第２の飛しょう体分離器３５とパラシュート射出器２４と中継装置２０と第２の推進装置２８に対して出力する（Ｓ３０３）。
【００２４】
第２の分離指令信号３７を受信した第２の飛しょう体分離器３５は、３段目の飛しょう体３９を２段目の飛しょう体４０から分離する（Ｓ３０４）。
分離方法については、例えば図７（ｂ）に示す第２の飛しょう体分離器３５の構造図において、第２の分離指令信号３７により爆発ボルト３４の火薬を点火し３段目の飛しょう体３９と２段目の飛しょう体との締結を分離することにより行う。
【００２５】
第２の分離指令信号３７を受信した第２の推進装置２８は、推力を発生させ、３段目の飛しょう体３９を分離した後の飛しょう体１を推進させる。
【００２６】
また、第２の分離指令信号３７を受信した中継装置２０の中継アンテナ２１と中継器２２は電源を入れて起動する。
【００２７】
また、第２の分離指令信号３７を受信したパラシュート射出器２４は、内部に格納していたパラシュート２３を上方に射出して展開させる（Ｓ３０５）。パラシュートが展開した３段目の飛しょう体３９は、飛しょう体１から分離された位置の上空を滞留する（図１（ｂ））。
【００２８】
分離された３段目の飛しょう体３９の中継装置２０は、地上の通信装置１１に対し、３段目の飛しょう体３９が飛しょう体１から分離したことを示す分離信号４２を送信する（Ｓ３０６）。
【００２９】
通信装置１１は分離信号４２を受信すると、中継装置２０に対して試験信号４３を送信する（Ｓ３０７）。
【００３０】
中継装置２０は試験信号４３を受信すると、２段目の飛しょう体４０の送受信装置２に対し、通信装置１１から受信した試験信号４３を送信する（Ｓ３０８）。
【００３１】
２段目の飛しょう体４０の送受信装置２は試験信号４３を受信すると、中継装置２０を経由して地上の通信装置１１に対して、試験信号４３に対する応答信号４４を送信する（Ｓ３０９）。
【００３２】
地上の通信装置１１は送受信装置２から応答信号４５を受信することにより、中継装置２０を介して飛しょう体１との間で通信経路が確立したと判断する（Ｓ３１０）。
【００３３】
通信装置１１は、飛しょう体１との間で中継装置２０を介した通信経路が確立すると、誘導制御用データ１２を、２段目の飛しょう体４０の送受信装置２と中継装置２０の両者に対して送信を行う（Ｓ３１１）。
【００３４】
図５において、中継装置２０は通信装置１１から受信した誘導制御データ１２を２段目の飛しょう体４０の送受信装置２へ中継伝送する（Ｓ３１２）。
【００３５】
２段目の飛しょう体４０は、通信装置１１と中継装置２０から同一の誘導制御用データ１２を受信するとともに、各電波の受信レベルを比較し、受信レベルの高い方の誘導制御用データ１２を選択する（Ｓ３１３）。
【００３６】
２段目の飛しょう体４０は、２段目の飛しょう体４０及び１段目の飛しょう体４１の動作情報を示すステータスデータ１３を中継装置２０と通信装置１１の両者に対して送信を行う（Ｓ３１４）。
【００３７】
中継装置２０は、２段目の飛しょう体４０の送受信装置２から受信したステータスデータ１３を通信装置１１へ中継伝送する（Ｓ３１５）。
【００３８】
通信装置１１は２段目の送受信装置２と中継装置２０から同一のステータスデータ１３１を受信するとともに、各電波の受信レベルを比較し、受信レベルの高い方のステータスデータを選択する（Ｓ３１６）。飛しょう体１が通信装置１１の通信可能領域を越えたときは、通信装置１１は中継装置２０を常時選択し、２段目の送受信装置２とデータの送受信を行う。
【００３９】
このようにして飛しょう体１は、通信装置１１との間で誘導に必要なデータを送受信することにより、目標に対し誘導される（Ｓ３１７）。
【００４０】
次に、飛しょう体１（３段目の飛しょう体３９を分離した後の、１段目の飛しょう体４１と２段目の飛しょう体４０とからなる飛しょう体１）は、目標１４から予め設定された相対距離内に接近した時点で、１段目の飛しょう体４１のシーカ６により目標１４を捜索する。（Ｓ３１８）
【００４１】
シーカ６が目標１４を捕捉すると、飛しょう体１は自動誘導に移行する。シーカ６は、第１の誘導装置３３に対して目標を捕捉した旨の捕捉信号を出力し、捕捉信号を受信した第１の誘導装置３３は、第１の分離指令信号３８を、第１の飛しょう体分離器３６と第１の推進装置３２とＩＲ装置３０に対して、を出力する。（Ｓ３１９）
【００４２】
図６において、第１の分離指令信号３８を受信した第１の飛しょう体分離器３６は、２段目の飛しょう体４０を１段目の飛しょう体４１から分離する（Ｓ３２０）。
【００４３】
また、第１の分離指令信号３８を受信した第１の推進装置３２は推力を発生させ、１段目の飛しょう体４１を推進させる（Ｓ３２１）。
【００４４】
また、第１の分離指令信号３８を受信したＩＲ装置３０は、分離後に点火した１段目の飛しょう体４１の第１の推進装置３２が発するＩＲ光を捕捉し追尾する。そして、追尾方向の撮影を開始する（Ｓ３２２）。
【００４５】
ＩＲ装置３０は１段目の飛しょう体４１が目標１４と会合するまで継続して撮影を行う（Ｓ３２３）。
【００４６】
ＩＲ装置３０は撮影した画像データ４５を送受信装置２へ出力する。送受信装置２は中継装置２０へ画像データ４５を送信する（Ｓ３２４）。
【００４７】
画像データ４５を受信した中継装置２０は、通信装置１１に対して画像データ４５を送信する（Ｓ３２５）。
【００４８】
画像データ４５を受信した通信装置１１は、誘導制御装置１０に対して画像データ４５を出力する。
なお、２段目の飛しょう体４０の送受信装置２に備えられた受信アンテナ４と、送信アンテナ５と、中継装置２０に備えられた中継アンテナ２１は、前述のように、共に無指向性アンテナであり、送受信装置２は受信アンテナ４や送信アンテナ５の指向方向を制御することなく、中継装置２０との間の通信を行うことができる。
【００４９】
誘導制御装置１０は画像データ４５に基づき、１段目の飛しょう体４１が目標１４と会合した際の射撃の効果の判定を行う（Ｓ３２６）。射撃効果の確認は、例えば会合後の目標１４の有無、残存割合、射撃前後での目標１４の速度比などで行うことができる。
【００５０】
次に、Ｓ３２６での射撃効果の判定に従い、地上の誘導制御装置１０は目標に向けた次の弾の発射の必要性を判断する。すなわち、射撃効果が小さいと判定した場合には、目標に向けて次の弾が必要である判断して次弾の飛しょう体４６の発射を行う。
次弾の飛しょう体４６は、初弾の飛しょう体１と同じ構造のものであってもよいし、１段目の飛しょう体４１と２段目の飛しょう体４０から構成され、３段目の飛しょう体３９の部分が結合されていないものであってもよい。
【００５１】
中継装置２０は目標１４の位置／速度データ４７を算出し、求めた誘導制御用データを次に発射された次弾の飛しょう体４６に送信する（Ｓ３２７）。
【００５２】
次弾の飛しょう体４６は、目標１４の目標１４の位置／速度データ４７を中継装置２０から受信し、目標に向けて誘導される（Ｓ３２８）。
飛しょう体４６は中継装置２０から送信される目標の位置／速度データ４７を受信して飛しょう体に向かう。
【００５３】
一方、射撃効果が大と判定した場合には次の弾は不要として次弾の飛しょう体４６の発射を中止する。
【００５４】
このようにして、地上の誘導制御装置１０は目標に対する初弾の長射程用飛しょう体の射撃効果を正確に判定するための会合状況の画像を得ることができる。
更に、中継装置２０は次弾の長射程用飛しょう体４６との間で、目標に向けて飛しょう体の誘導に必要となる誘導制御用データや飛しょう体のステータスデータを送受信することが可能となる。
【００５５】
なお、上記の説明では、射撃効果の判定に従い次弾の飛しょう体４６を発射するようにしたが、初弾の飛しょう体１の射撃効果を判定する前に次弾の飛しょう体４６を発射しておき、初弾の飛しょう体１による射撃効果が現実に小さいと判断すれば、中継装置２０は即座に次弾の飛しょう体４６と通信を確立し、次弾の飛しょう体４６に対して目標の位置等の誘導制御用データを送信して、次弾の飛しょう体４６を目標に向けて誘導するようにしてもよい。
【００５６】
このように、この実施の形態１における初弾の飛しょう体１は中継装置２０を備え、飛しょう体１は通信装置１１からの信号の受信レベルが低くなると、中継装置２０を備えた３段目の飛しょう体３９を分離し、分離後パラシュートにより滞空している中継装置２０を経由して通信装置１１との間で情報を送受信するようにした。
更に、この実施の形態１の飛しょう体１の２段目の飛しょう体４０は、ＩＲ装置３０を備える。飛しょう体１は１段目の飛しょう体４１に備えられたシーカにより目標１４を捕捉すると、２段目の飛しょう体４０を分離する。
２段目の飛しょう体４０を分離した後、２段目の飛しょう体４０に備えられたＩＲ装置３０は撮影を開始し、１段目の飛しょう体４１が目標１４と会合する状況を撮影し、中継装置２０を介して、画像情報として誘導制御装置１０へ伝送する。
このように、目標に対する射撃の効果を正確に判定するための会合状況の画像を得ることができる。
更に、誘導制御装置１０は、取得した会合状況の画像をもとに射撃効果の判定を行い、射撃効果が小さいと判定すれば、次弾の飛しょう体４６を発射するようにした。
次弾の飛しょう体４６は、初弾の飛しょう体１が分離してできた中継装置２０から目標の位置や速度情報などの誘導制御用データを入手して、目標に誘導されるようにした。
【００５７】
なお、実施の形態１では、地上の通信装置１１からの信号の受信レベルが所定の値以下になると中継装置２０を備えた３段目の飛しょう体３９を分離するようにしたが、飛しょう体１が例えばＧＰＳ受信器のような位置を測位する装置を備え、通信装置１１との距離が一定以上となった時点で中継装置２０を備えた３段目の飛しょう体３９を分離するようにしてもよい。
【００５８】
また、飛しょう体１と地上の通信装置１１との間の通信が劣化するポイントがあらかじめ判っていれば、ＧＰＳを搭載した飛しょう体がその位置に達した時点で、中継装置２０を備えた３段目の飛しょう体３９を分離するようにしてもよい。
【００５９】
また、受信アンテナ４、送信アンテナ５は指向性アンテナであってもよい。この場合は、誘導制御用データ１２の受信レベルに基づきアンテナの指向方向を制御してもよく、また、中継装置２０に例えばＧＰＳの測位装置を搭載し、中継装置の位置を２段目の飛しょう体４０に送信することで、２段目の飛しょう体４０の送受信装置２は中継装置２０の位置方向に受信アンテナ４、送信アンテナ５を指向させるようにしてもよい。
【００６０】
また、２段目の飛しょう体４０に備えられるＩＲ装置３０は、可視画像を撮影できる可視カメラでもよい。
【００６１】
また、１段目の飛しょう体４１に備えられるシーカ６の方式は電波シーカ、ＩＲシーカ等いずれの方式であってもよい。
【００６２】
また、上記では次弾の飛しょう体は１個として記載したが、複数の飛しょう体が目標に誘導されるようであってもよい。
【００６３】
また、次弾の飛しょう体の射撃効果も小さいと判断すると、次々弾の飛しょう体を発射するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００６４】
１  飛しょう体、２  送受信装置、３  信号処理器、４  受信アンテナ、５  送信アンテナ、６  シーカ、１０  誘導制御装置、１１  通信装置、１２  誘導制御用データ、１３  ステータスデータ、１４  目標、１５  滞空型センサ、１６  センサネットワーク通信、１７  地球の表面、１８  目標情報、２０  中継装置、２１  中継アンテナ、２２、中継器、２３  パラシュート、２４  パラシュート射出器、２５  第３の操舵装置、２６  第３の推進装置、２７  第２の操舵装置、２８  第２の推進装置、２９  第２の誘導装置、３０  ＩＲ装置、３１  第１の操舵装置、３２  第１の推進装置、３３  第１の誘導装置、３４  爆発ボルト、３５  第２の飛しょう体分離器、３６  第１の飛しょう体分離器、３７  第２の分離指令信号、３８  第１の分離指令信号、３９  ３段目の飛しょう体、４０  ２段目の飛しょう体、４１  １段目の飛しょう体、４２  分離信号、４３  試験信号、４４  応答信号、４５  画像データ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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