(57)【要約】【課題】端末装置が自走式電子機器を介してリモコン電子機器に対し、所望の動作を指示することが可能な操作システムを提供する。【解決手段】端末装置２００は、自走式掃除機１に指示して自走式掃除機１を移動させることが可能で、さらに、自走式掃除機１のリモコン電子機器４００に対する操作指示を受け付ける操作指示受付部と、リモコン装置８０を制御して、受け付けた操作指示の対象のリモコン電子機器４００を指示された内容にて動作させるリモコン信号を出力させるリモコン制御部を備える。【選択図】図１
2013236190.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信ネットワークを介して接続された端末装置にて操作される自走式電子機器と、上記自走式電子機器を上記通信ネットワークを介して操作する上記端末装置とを含み、リモコンによる操作が可能なリモコン電子機器を上記自走式電子機器よりリモコン信号を出力して操作する操作システムであって、
上記自走式電子機器は、
自装置の移動を制御する移動制御部と、
リモコン電子機器を動作させるリモコン信号を出力するリモコン信号出力部とを備え、
上記端末装置は、
上記リモコン電子機器に対する操作指示を受け付ける操作指示受付部と、
上記リモコン信号出力部を制御して、上記操作指示受付部にて受け付けた操作指示の対象のリモコン電子機器を指示された内容にて動作させるリモコン信号を出力させるリモコン制御部とを備え、
上記端末装置あるいは上記自走式電子機器に、操作対象と成り得る各リモコン電子機器に関する機器情報が格納された機器情報格納部が備えられ、
上記操作指示受付部は、上記機器情報格納部に格納された機器情報に基づいて、操作対象のリモコン電子機器を選択させると共に指示する内容を選択させるため指示画面を表示し、
上記リモコン制御部は、上記機器情報格納部に格納された機器情報に基づいて、リモコン信号出力部を制御することを特徴とする操作システム。
【請求項２】
上記端末装置あるいは上記自走式電子機器に、
上記操作対象と成り得る各リモコン電子機器それぞれに対応して設定された、上記リモコン信号を出力する際の自装置の位置を示す発信位置情報が格納された発信位置情報格納部が備えられ、
上記移動制御部は、上記発信位置情報に基づいて自装置を操作対象のリモコン電子機器の発信位置に移動させることを特徴とする請求項１に記載の操作システム。
【請求項３】
通信ネットワークを介して接続された自走式電子機器を操作する端末装置であって、
上記リモコン電子機器に対する操作指示を受け付ける操作指示受付部と、
上記自走式掃除機に搭載されたリモコン信号出力部であって、上記リモコン電子機器を動作させるリモコン信号を出力するリモコン信号出力部を制御して、上記操作指示受付部にて受け付けた操作指示の対象のリモコン電子機器を指示された内容にて動作させるリモコン信号を出力させるリモコン制御部と、
操作対象と成り得る各リモコン電子機器に関する機器情報が格納された機器情報格納部とが備えられ、
上記操作指示受付部は、上記機器情報格納部に格納された機器情報に基づいて、操作対象のリモコン電子機器を選択させると共に指示する内容を選択させるため指示画面を表示し、
上記リモコン制御部は、上記機器情報格納部に格納された機器情報に基づいて、リモコン信号出力部を制御することを特徴とする端末装置。
【請求項４】
上記リモコン電子機器に関する機器情報を上記通信ネットワークを介して取得し、上記機器情報格納部に格納する第１機器情報取得部を有することを特徴とする請求項３に記載の端末装置。
【請求項５】
上記リモコン電子機器に関する機器情報を、上記自走式電子機器の上記リモコン信号出力部を介して上記リモコン電子機器の専用リモコンから取得し、上記機器情報格納部に格納する第２機器情報取得部を有することを特徴とする請求項３又は４に記載の端末装置。
【請求項６】
上記自走式電子機器の上記信号出力部を介して上記リモコン電子機器より受信した情報を表示させる受信情報表示制御部をさらに有することを特徴とする請求項３〜５の何れか１項に記載の端末装置。
【請求項７】
通信ネットワークを介して接続された端末装置にて操作される自走式電子機器であって、
自装置の移動を制御する移動制御部と、
リモコン電子機器を動作させるリモコン信号を出力するリモコン信号出力部とを備えるることを特徴とする自走式電子機器。
【請求項８】
上記リモコン信号出力部が上記リモコン電子機器より情報を受信し、
上記リモコン信号出力部が受信した上記情報を上記端末装置へと送信する第１情報送信部をさらに備えることを特徴とする請求項７の記載の自走式電子機器。
【請求項９】
上記リモコン信号出力部が、上記リモコン電子機器の専用リモコンから対応するリモコン電子機器の機器情報を受信し、
上記リモコン信号出力部が受信した上記情報を上記端末装置へと送信する第２情報送信部をさらに備えることを特徴とする請求項７又は８に記載の自走式電子機器。
【請求項１０】
上記リモコン信号出力部が、自装置に設けられた拡張用コネクタに接続可能なオプション機器よりなることを特徴とする請求項７〜９の何れか１項に記載の自走式電子機器。
【請求項１１】
上記リモコン信号出力部を構成するオプション機器には、さらなる別のオプション機器の接続を可能とする拡張用コネクタ部が設けられていることを特徴とする請求項７〜１０の何れか１項に記載の自走式電子機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、端末装置からの操作に従って動作する自走式電子機器などに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般家庭向けの電子機器として、自走して掃除を行う自走式掃除機が普及し始めている。このような自走式掃除機として、例えば、特許文献１には、移動通信装置にて操作される自走式掃除機が、空調装置や照明装置、音響装置などの電気機器を動作させる構成が開示されている。これによれば、移動通信装置が自走式掃除機に対して掃除する旨の信号を送信すると、自走式掃除機はこれを受信して掃除を開始すると共に、自走式掃除機が掃除している箇所の空調装置や照明装置に対して信号を送信して、空調装置や照明装置を動作させる。移動通信装置と自走式掃除機あるいは電気機器との間の通信には、電話回線や有線、あるいは赤外線、電波、音波などの無線媒体が用いられる。
【０００３】
また、掃除機以外の一般家庭向けの自走する電子機器として、例えば、特許文献２には、室内の空気清浄を行う自走式空気清浄機（自走式空気清浄ロボット）なども提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−２０９８１８号公報
【特許文献２】特開２００５−３３１１２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１には、移動通信装置が自走式掃除機を介して電気機器を動作させる構成について記載されているものの、移動通信装置が自走式掃除機を介して電気機器を動作させる仕組みが十分にできているとまでは言えない。
【０００６】
例えば、特許文献１の構成では、電気機器に対して自走式掃除機が指示する動作は、掃除動作に対応した動作に限定されており、自走式掃除機を介して電気機器に所望の動作を指示することは想定されていない。したがって、移動通信装置から自走式掃除機を介して電気機器に所望の動作を指示する術がない。
【０００７】
また、特許文献１の構成では、自走式掃除機と電気機器との間の通信に用いられる信号が赤外線信号である場合、自走式掃除機が電気機器から離れていたり、自走式掃除機と電気機器との間に信号を遮る障害物が存在したりすると、電気機器を動作させることができないといった不具合もある。
【０００８】
なお、指向性の高い赤外線信号に代えて電波信号を用いることで、上記問題はある程度解消される。しかしながら、電波を用いる場合は、自走式掃除機だけでなく、電気機器に対しても電波信号を受信する機能が必要となり、既存の電気機器には対応できない。
【０００９】
本発明は、上記の問題点に鑑みなされたものであり、その目的は、端末装置が自走式電子機器を介してリモコンによる操作が可能なリモコン電子機器に対して所望の動作を指示することが可能な操作システム、該操作システムを構成する自走式電子機器および端末装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の操作システムは、上記課題を解決するために、通信ネットワークを介して接続された端末装置にて操作される自走式電子機器と、上記自走式電子機器を上記通信ネットワークを介して操作する上記端末装置とを含み、リモコンによる操作が可能なリモコン電子機器を上記自走式電子機器よりリモコン信号を出力して操作する操作システムであって、上記自走式電子機器は、自装置の移動を制御する移動制御部と、リモコン電子機器を動作させるリモコン信号を出力するリモコン信号出力部とを備え、上記端末装置は、上記リモコン電子機器に対する操作指示を受け付ける操作指示受付部と、上記リモコン信号出力部を制御して、上記操作指示受付部にて受け付けた操作指示の対象のリモコン電子機器を指示された内容にて動作させるリモコン信号を出力させるリモコン制御部とを備え、上記端末装置あるいは上記自走式電子機器に、操作対象と成り得る各リモコン電子機器に関する機器情報が格納された機器情報格納部が備えられ、上記操作指示受付部は、上記機器情報格納部に格納された機器情報に基づいて、操作対象のリモコン電子機器を選択させると共に指示する内容を選択させるため指示画面を表示し、上記リモコン制御部は、上記機器情報格納部に格納された機器情報に基づいて、リモコン信号出力部を制御することを特徴としている。
【００１１】
上記構成によれば、端末装置の操作指示受付部が、リモコン電子機器に対する操作指示を受け付ける。操作指示受付部は、リモコン電子機器の機器情報に基づいて、操作対象のリモコン電子機器を選択させると共に指示する内容を選択させるため指示画面を表示するので、端末装置のユーザは、この操作画面を用いて、リモコン電子機器に対して所望の動作を簡単に指示することができる。
【００１２】
端末装置のリモコン制御部は、リモコン電子機器の機器情報に基づいて、自走式電子機器のリモコン信号出力部を制御して、操作指示受付部にて受け付けた操作指示の対象のリモコン電子機器を指示された内容にて動作させるリモコン信号を出力させる。リモコン信号を受信した操作対象のリモコン電子機器は、指示された内容の動作を行う。
【００１３】
そして、上記構成によれば、移動制御部が、端末装置からの指示にしたがって自装置を移動させるので、たとえ自走式電子機器が、リモコン電子機器から離れた場所に位置していたとしても、自走式電子機器をリモコン信号が届く場所にまで移動させることができる。
【００１４】
したがって、自走式電子機器とリモコン電子機器との間の通信に用いられる信号が、既存のリモコン電子機器に使用されている、指向性の高い赤外線信号であっても問題なくリモコン電子機器を動作させることができる。
【００１５】
このように、本発明の操作システムによれば、端末装置が自走式電子機器を介してリモコンによる操作が可能なリモコン電子機器に対して所望の動作を指示することが可能になる。
【００１６】
本発明の操作システムは、上記端末装置あるいは上記自走式電子機器に、上記操作対象と成り得る各リモコン電子機器それぞれに対応して設定された、上記リモコン信号を出力する際の自装置の位置を示す発信位置情報が格納された発信位置情報格納部が備えられ、上記移動制御部は、上記発信位置情報に基づいて自装置を操作対象のリモコン電子機器の発信位置に移動させる構成とすることもできる。
【００１７】
これによれば、自走式の構成を利用して、移動制御部は、自装置を操作対象のリモコン電子機器に対応した発信位置にまで移動させ、その位置で、リモコン信号出力部がリモコン信号を出力する。
【００１８】
したがって、自走式電子機器が位置している場所の情報などを気にすることなく、端末装置の操作指示受付部にて、操作対象のリモコン電子機器を選択し、動作を指定するだけで、リモコン電子機器に対して確実に選択した動作を実施させることができる。
【００１９】
本発明の端末装置は、上記課題を解決するために、通信ネットワークを介して接続された自走式電子機器を操作する端末装置であって、上記リモコン電子機器に対する操作指示を受け付ける操作指示受付部と、上記自走式掃除機に搭載されたリモコン信号出力部であって、上記リモコン電子機器を動作させるリモコン信号を出力するリモコン信号出力部を制御して、上記操作指示受付部にて受け付けた操作指示の対象のリモコン電子機器を指示された内容にて動作させるリモコン信号を出力させるリモコン制御部と、操作対象と成り得る各リモコン電子機器に関する機器情報が格納された機器情報格納部とが備えられ、上記操作指示受付部は、上記機器情報格納部に格納された機器情報に基づいて、操作対象のリモコン電子機器を選択させると共に指示する内容を選択させるため指示画面を表示し、上記リモコン制御部は、上記機器情報格納部に格納された機器情報に基づいて、リモコン信号出力部を制御することを特徴としている。
【００２０】
既に本発明の操作システムにおいて説明したように、本発明の端末装置によれば、本発明の自走式電子機器と組み合わせることで、本発明の操作システムを構成して、同様の作用効果を奏する。
【００２１】
本発明の端末装置は、上記リモコン電子機器に関する機器情報を上記通信ネットワークを介して取得し、上記機器情報格納部に格納する第１機器情報取得部を有する構成とすることもできる。
【００２２】
本発明の端末装置は、上記リモコン電子機器に関する機器情報を、上記自走式電子機器の上記リモコン信号出力部を介して上記リモコン電子機器の専用リモコンから取得し、上記機器情報格納部に格納する第２機器情報取得部を有する構成とすることもできる。
【００２３】
本発明の端末装置は、上記自走式電子機器の上記信号出力部を介して上記リモコン電子機器より受信した情報を表示する受信情報表示制御部をさらに有する構成とすることもできる。
【００２４】
本発明の自走式電子機器は、上記課題を解決するために、通信ネットワークを介して接続された端末装置にて操作される自走式電子機器であって、自装置の移動を制御する移動制御部と、リモコン電子機器を動作させるリモコン信号を出力するリモコン信号出力部とを備えることを特徴としている。
【００２５】
既に本発明の操作システムにおいて説明したように、本発明の端末装置によれば、本発明の自走式電子機器と組み合わせることで、本発明の操作システムを構成して、同様の作用効果を奏する。
【００２６】
本発明の自走式電子機器は、上記リモコン信号出力部が上記リモコン電子機器より情報を受信し、上記リモコン信号出力部が受信した上記情報を上記端末装置へと送信する第１情報送信部をさらに備える構成とすることもできる。
【００２７】
本発明の自走式電子機器は、上記リモコン信号出力部が、上記リモコン電子機器の専用リモコンから対応するリモコン電子機器の機器情報を受信し、上記リモコン信号出力部が受信した上記情報を上記端末装置へと送信する第２情報送信部をさらに備える構成とすることもできる。
【００２８】
本発明の自走式電子機器においては、さらに、上記リモコン信号出力部が、当該自走式電子機器に設けられた拡張用コネクタに接続可能なオプション機器よりなる構成とすることが好ましい。また、この場合、さらなる機能拡張に備えて、上記リモコン信号出力部を構成するオプション機器には、さらなる別のオプション機器の接続を可能とする拡張用コネクタ部が設けられている構成とすることが好ましい。
【発明の効果】
【００２９】
本発明によれば、端末装置が自走式電子機器を介してリモコンによる操作が可能なリモコン電子機器に対して所望の動作を指示することが可能な操作システム、該操作システムを構成する自走式電子機器および端末装置を提供することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の一実施形態である操作システムの構成の一例を示す模式図である。
【図２】上記操作システムに含まれるリモコン装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図３】上記操作システムに含まれる端末装置の要部の構成を示す機能ブロック図である。
【図４】上記操作システムに含まれる、リモコン装置が接続された自走式掃除機の要部の構成を示す機能ブロック図である。
【図５】上記操作システムに含まれる端末装置の表示画面に、自走式掃除機にて撮影された映像を表示しながら、端末装置より指示して自走式掃除機を移動させる移動指示画面の一例を示す図面である。
【図６】上記操作システムに含まれる端末装置を用いて、自走式掃除機を介してリモコン電子機器を操作する手順を示すフローチャートである。
【図７】本発明のその他の実施形態である操作システムに含まれる端末装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図８】上記操作システムにおいて、端末装置と自走式掃除機との間で行われる、自走式掃除機にリモコン電子機器に応じた発信位置を学習させる学習動作の手順を示すフローチャートである。
【図９】上記操作システムにおいて、上記端末装置と自走式掃除機との間で行われる、端末装置が自走式掃除機を介してリモコン電子機器を操作する動作の手順を示すフローチャートである。
【図１０】第１の変形例の操作システムに含まれる、リモコン信号発信器が接続された自走式掃除機の要部の構成を示す機能ブロック図である。
【図１１】第１の変形例の操作システムに含まれる、端末装置と自走式掃除機との間で行われる、端末装置が自走式掃除機を介してリモコン電子機器を操作する動作の手順を示すフローチャートである。
【図１２】第２の変形例の操作システムに含まれる、リモコン信号発信器が接続された自走式掃除機の要部の構成を示す機能ブロック図である。
【図１３】第２の変形例の操作システムに含まれる、端末装置と自走式掃除機との間で行われる、端末装置が自走式掃除機を介してリモコン電子機器を操作する動作の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
［実施の形態１］
本発明に係る一実施形態について、図を参照して説明すれば、以下の通りである。
【００３２】
図１は、本実施形態である操作システム１００の構成の一例を示す模式図である。図１に示すように、操作システム１００は、自走式電子機器１、端末装置２００、リモコン電子機器４００ａ〜４００ｃと、リモコン装置８０と、通信ネットワーク３００とを含む。
【００３３】
自走式電子機器１は、例えば、自走して掃除を行う自走式掃除機や、特許文献２に記載されたような自走する空気清浄機などである。図１では、自走式掃除機を例示しており、以下においては、自走式電子機器１として自走式掃除機の具体例で記載する。
【００３４】
自走式電子機器１は、例えば、自走して掃除を行う自走式掃除機や、特許文献２に記載されたような自走する空気清浄機などである。図１では、自走式掃除機を例示しており、以下においては、自走式電子機器１として自走式掃除機の具体例で記載する。
【００３５】
自走式掃除機１は、自走するための走行駆動部、粉塵を集塵するための集塵動作部、自走式掃除機１の周囲を撮影するための後述する撮影部４７（図４参照）などを備えている。撮影部４７は、動画像や、静止画、あるいは連続静止画などの画像を撮影するものであり、光学レンズ、カラーフィルタ、受光素子であるＣＣＤ（Charge Coupled Device）等により構成されている。撮影部４７にて撮影された画像は、後述する画像送信処理部２４（図４参照）にて処理され、端末装置２００Ａ、２００Ｂ、２００Ｃ，或いは２００Ｄへと送信される。自走式掃除機１は、二次電池（不図示）を内蔵しており、二次電池からの電力供給にて、走行駆動部、集塵動作部および撮影部などの各部が動作する。
【００３６】
端末装置２００Ａ〜２００Ｄは、例えば、スマートフォンやタブレット端末、あるいは携帯電話などである。端末装置２００Ａ〜２００Ｄは、自走式掃除機１と通信ネットワーク３００を介して接続され、自走式掃除機１との間で双方向通信を行うことで、自走式掃除機１に動作命令を送信して操作できる。自走式掃除機１の操作を可能にするために、自走式掃除機１と端末装置２００Ａ〜２００Ｄとの間には、ペアリングと称される対応付けがなされている。
【００３７】
図１の例では、自走式掃除機１には、４台の端末装置２００Ａ〜２００Ｄがペアリングされている。４台の端末装置２００Ａ〜２００Ｄは何れも、自走式掃除機１を操作できるが、複数の端末装置２００が同時に自走式掃除機１を操作できるものではない。端末装置２００Ａ〜２００Ｄのうち、自走式掃除機１に対して接続を試み、先に自走式掃除機１の操作権を取得した１台のみが、自走式掃除機１を操作できる。以下、端末装置２００Ａ〜２００Ｄのうちの、自走式掃除機１の操作権を有する端末装置２００をログイン端末装置と称する。図１の例では、端末装置２００Ａが自走式掃除機１の操作権を有している。また、端末装置２００Ａ〜２００Ｄを特に区別する必要がない場合には、端末装置２００と称する。
【００３８】
通信ネットワーク３００としては、特に限定されない。例えば、インターネット、イントラネット、エキストラネット、ＬＡＮ、ＩＳＤＮ、ＶＡＮ、ＣＡＴＶ通信網、仮想専用網（virtual private network）、電話回線網、移動体通信網、衛星通信網等が利用可能である。また、通信ネットワーク３００を構成する伝送媒体としては、特に限定されず、例えば、ＩＥＥＥ１３９４、ＵＳＢ、電力線搬送、ケーブルＴＶ回線、電話線、ＡＤＳＬ回線等の有線でも、ＩｒＤＡやリモコンのような赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＷｉＦｉ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、ＩＥＥＥ８０２．１１無線、ＨＤＲ（High Data Rate）、ＮＦＣ（Near Field Communication）、ＤＬＮＡ（Digital Living Network Alliance）、携帯電話網、衛星回線、地上波デジタル網等の無線でも利用可能である。
【００３９】
リモコン電子機器４００ａ〜４００ｃは、例えば、テレビ、音響機器、照明装置、空調装置などのリモコンによる操作が可能な電子機器である。図１の例では、テレビ４００ａ、照明装置４００ｂ、空調装置４００ｃを示している。リモコン電子機器４００ａ〜４００ｃは、自走式掃除機１と、赤外線信号などの信号としては比較的弱い無線媒体５００を介して接続される。なお、以下、個々を区別する場合を除き、リモコン電子機器４００と称する。
【００４０】
一般に、テレビ、音響機器、照明装置、空調装置などのリモコン電子機器４００はそれぞれ機器に付属した専用のリモコンを備えており、各々のリモコンにて操作可能に構成されている。通常、このようなリモコンは赤外線信号を送信するＩＲリモコンである。
【００４１】
また、複数のリモコン電子機器４００それぞれに付属する専用リモコンの機能を、１つのリモコンにて集約できる学習リモコンもある。学習リモコンは、各々の専用リモコンが対応するリモコン電子機器４００を動作させるのに用いる赤外線信号の情報（以下、リモコン情報）をそれぞれ学習することで、各々の専用リモコンと同様に、1台で複数のリモコン電子機器４００を操作することができる。
【００４２】
自走式掃除機１は、このような学習リモコンのリモコン信号送受信部として機能させることのできるリモコン装置（リモコン信号出力部）８０を、例えばＵＳＢ接続されるオプション機器として備えている。なお、リモコン装置８０は、自走式掃除機１に最初から取り付けられている構成であってもよい。
【００４３】
このようなリモコン装置８０が搭載された自走式掃除機１は、端末装置２００と双方向通信し、端末装置２から指示された、複数のリモコン電子機器４００のうちの操作対象のリモコン電子機器４００に対して、当該リモコン電子機器を指示された内容にて動作させるリモコン信号を発信する。これにより、端末装置２００は、自走式掃除機１を介して複数のリモコン電子機器４００に対して所望の動作を指示することができる。
【００４４】
図２に、リモコン装置８０の構成を機能ブロック図にて示す。図２に示すように、リモコン装置８０は、信号送受信部８１、記憶部８２、機器接続部８３および拡張用機器接続部８４を備えている。
【００４５】
信号送受信部８１は、端末装置２００の制御部２０１に構築される後述するリモコン制御部２０２からの指示に従って、操作対象のリモコン電子機器４００を、指示された内容で動作させるリモコン信号を発信する。リモコン信号は、無線媒体５００として赤外線を用いている。赤外線は、既存の電子機器のリモコンに専ら用いられている無線媒体である。したがって、既存の電子機器をそのままリモコン電子機器として、操作の対象電子機器に含めることができる。なお、無線媒体５００は赤外線に限るものではなく、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などでもよい。
【００４６】
また、信号送受信部８１は、リモコン電子機器４００と双方向通信を行ってリモコン電子機器４００より情報を受信するものである。リモコン電子機器４００から受信した情報は、自走式掃除機１を介して端末装置２００へと送信される。
【００４７】
さらに、信号送受信部８１は、リモコン電子機器４００の専用リモコンよりリモコン情報を学習する際の、信号受信部としても機能する。端末装置２００の制御部２０１に構築される後述するリモコン学習部２０７からの指示に従って、リモコン電子機器４００の専用リモコンより、リモコン電子機器４００に各動作を指示するためのリモコン信号を受信する。専用リモコンから受信した情報は、自走式掃除機１を介して端末装置２００へと送信される。
【００４８】
記憶部８２は、ＵＳＢ機器であるリモコン装置８０が、自走式掃除機１に接続された場合に、自走式掃除機１との間で相互に通信して、リモコン装置８０と自走式掃除機１との接続を可能にする各種情報やプログラムなどを格納している。
【００４９】
機器接続部８３は、ＵＳＢコネクタであり、リモコン装置８０を自走式掃除機１に接続するものである。機器接続部８３は、ＵＳＢコネクタのプラグ側であり、自走式掃除機１のＵＳＢコネクタのソケットに接続される。リモコン装置８０は、自走式掃除機１の拡張用コネクタに接続可能なオプション機器である。また、リモコン装置８０は、機器接続部８３が自走式掃除機１のＵＳＢコネクタに接続されることで、自身が自走式掃除機１に対して機械的にも接続されて固定される構成であることがより好ましい。
【００５０】
拡張用機器接続部（拡張用コネクタ部）８４は、ＵＳＢコネクタであり、リモコン装置８０以外のＵＳＢ機器を、リモコン装置８０を介して自走式掃除機１に接続するものである。拡張用機器接続部８４は、ＵＳＢコネクタのソケット側であり、他のＵＳＢ機器に設けられたＵＳＢコネクタのプラグが接続される。なお、図２では拡張用機器接続部８４を１つだけ備える構成としているが、複数個備える構成としてもよい。
【００５１】
図３に、端末装置２００の要部の構成を機能ブロック図にて示す。図３に示すように、端末装置２００は、データ通信部２２０、入出力パネル２２５、制御部２０１および記憶部２１０を備えている。
【００５２】
制御部２０１は、記憶部２１０に記憶されているプログラムやデータ、さらに、入出力パネル２２５から入力されたデータ、外部装置（不図示）から受信したプログラムやデータなどに基づき、端末装置２００における各ブロックを統括して制御するブロックである。
【００５３】
制御部２０１には、記憶部２１０に格納された自走式掃除機１を操作するための掃除機アプリケーションプログラム（掃除機アプリ）２１１を起動する。これにより、制御部２０１には、自走式掃除機１に対して移動や、掃除、撮影などの動作を指示できる動作要求部２０４と、自走式掃除機１を介してリモコン装置８０を制御するリモコン制御部２０２と、リモコン電子機器４００から受信した情報を表示する受信情報表示制御部２０６と、リモコン装置８０を学習リモコンとして機能させるリモコン学習部２０７が構築される。
【００５４】
動作要求部２０４は、自走式掃除機１に対する動作指示を、それぞれの指示画面を表示して行わせる。移動動作を要求するには、移動指示画面が表示され、該指示画面にて指示を入力することで、自走式掃除機を移動させることができる。同様に、撮影動作を要求するには、撮影指示画面が表示され、該指示画面にて指示を入力することで、自走式掃除機に周囲の映像を撮影させることができる。
【００５５】
動作要求部（操作指示受付部）２０４は、自走式掃除機１に接続されたリモコン装置８０に対する指示入力を可能とするリモコン指示画面も表示する。リモコン指示画面にて、指示を入力することで、リモコン装置８０を用いたリモコン電子機器４００に対する操作指示を入力することができる。
【００５６】
動作要求部２０４は、記憶部２１０の機器情報格納部２１３に格納された、操作対象と成り得る各リモコン電子機器４００に関する機器情報を用いて、リモコン指示画面を表示する。リモコン指示画面には、操作対象と成り得る各リモコン電子機器４００の中から、操作対象のリモコン電子機器を選択させる機器選択画面と、選択された操作対象のリモコン電子機器４００において動作せることができる機能一覧より機能を選択させる機能選択画面とが含まれる。
【００５７】
具体的には、機器選択画面には、操作対象と成り得るリモコン電子機器４００のメーカ・機種名が表示されており、これを選択する。操作対象のリモコン電子機器４００のメーカ・機種名が決定さてることで、この機種においてリモコン操作可能機能が機能選択画面として一覧表示され、ＯＮ／ＯＦＦなどの操作を行うことができる。機器情報格納部２１３には、このような操作対象と成り得るリモコン電子機器のメーカ・機種名、機種毎のリモコン操作可能機能の情報、操作可能機能のリモコン信号を出力するために必要なリモコン情報が、機器情報として格納されている。
【００５８】
受信情報表示制御部２０６は、リモコン電子機器４００よりリモコン装置８０が受信した情報を入出力パネル２２５に表示させる表示制御部である。例えば、リモコン電子機器４００の一つであるエアコンなどにおいては、リモコンからエアコンへのリモコン信号の送信だけでなく、エアコンからリモコンに対して、室温、稼働時間、消費電力、フィルタ交換時期などの各種情報が送信されてくるものがある。これらの情報を、受信情報表示制御部２０６が入出力パネル２２５に表示することで、端末装置２００のユーザは、リモコン電子機器４００の動作状態を確認できる。
【００５９】
また、例えば、エアコンなどのリモコン電子機器４００より、臭気やほこりを感知した情報が入力されてその情報が表示されることで、自走式掃除機１を臭気やほこりが感知された場所に移動させて、掃除機能や空気清浄機能（自走式電子機器１が空気清浄機能付きの場合）を動作させるといったこともできる。
【００６０】
リモコン制御部２０２は、記憶部２１０の機器情報格納部２１３に格納された、操作対象と成り得る各リモコン電子機器４００に関する機器情報を用いて自走式掃除機１に接続されたリモコン装置８０を制御する。リモコン制御部２０２は、操作対象と成り得る各リモコン電子機器４００に関する機器情報格納部２３１より、操作対象のリモコン電子機器４００を指示された内容（選択された機能）で動作させるためのリモコン情報を読み出す。そして、リモコン情報を基づいて、受け付けた操作指示の対象のリモコン電子機器４００を指示された内容にて動作させるリモコン信号をリモコン装置８０より出力させるコマンドを自走式掃除機１へと送信する。
【００６１】
また、リモコン学習部２０７は、自走式掃除機１のリモコン装置８０を学習リモコンとして動作させるものである。具体的には、端末装置２００の表示画面に、リモコン学習用の学習画面を表示し、該画面を操作することでリモコン装置８０の信号送受信部８１および信号送受信部制御部２６を制御して、リモコン装置８０に、リモコン電子機器４００の専用リモコンよりリモコン情報を受信させる。リモコン学習部２０７は、リモコン装置８０が専用リモコンから受信したリモコン情報等の情報を、リモコン電子機器４００のメーカ、機種名に対応つけて、機器情報格納部２１３に格納する。
【００６２】
また、制御部２０１は、掃除機アプリケーションプログラム（掃除機アプリ）を起動することで、制御部２０１に接続制御部２０３を構築する。接続制御部２０３は、自走式掃除機１との接続に関する各種処理を行うものである。具体的には、無線通信の設定処理、無線通信のＯＮ／ＯＦＦ処理、自走式掃除機１と当該端末装置２００のペアリング処理、自走式掃除機１へのログイン／ログアウト処理を行う。
【００６３】
なお、図３では、アプリケーションプログラム（掃除機アプリ）を起動することで制御部２０１に構築される、自走式掃除機１を操作させるため詳細な機能ブロックの記載は省略している。
【００６４】
機器情報格納部２１３に格納される機器情報は、端末装置２００の出荷時に予め記憶部２１０に格納されたものであってもよいし、掃除機アプリの中に含まれていてもよい。また、自走式掃除機１を提供する事業者のサーバ装置や、各リモコン電子機器を提供する事業者のサーバ装置から、適宜取得する構成であってもよい。また、リモコン学習部２０７が、リモコン電子機器４００の専用リモコンより読み取らせたものであってもよい。
【００６５】
本実施形態では、端末装置２００に、リモコン電子機器４００の機器情報を、自走式掃除機１を提供する事業者のサーバ装置や各リモコン電子機器を提供する事業者のサーバ装置から、通信ネットワーク３００を介して取得し、機器情報格納部２１３に格納する第１機器情報取得部２０８が備えられている。
【００６６】
さらに、本実施形態では、端末装置２００に、リモコン電子機器４００の機器情報を、自走式掃除機１のリモコン装置８０を介してリモコン電子機器４００の専用リモコンから取得し、機器情報格納部２１３に格納する第２機器情報取得部２０９が備えられている。
【００６７】
記憶部２１０は、制御部２０１が実行する各種プログラム、各種プログラムを実行する際に使用および作成される各種データ、並びに、端末装置２００に入力される各種データなどを記憶するものである。記憶部２１０は、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）、ＨＤＤなどの不揮発性記憶装置と、作業領域を構成するＲＡＭなどの揮発性記憶装置よりなる。
【００６８】
記憶部２１０には、上記した掃除機アプリケーションプログラム（掃除機アプリ）が格納されると共に、上記機器情報を格納した機器情報格納部２１３が含まれる。
【００６９】
データ通信部２２０は、通信ネットワーク３００を介して自走式掃除機１を含む外部装置とのデータの送受信を行うブロックである。特に、データ通信部２２０は、自走式掃除機１を操作するための操作信号を自走式掃除機１に送信するとともに、自走式掃除機１に記憶されているデータおよび自走式掃除機１にて取得したデータを自走式掃除機１から受信する。
【００７０】
入出力パネル２２５は、入力機能と表示機能とが一体として構成されているタッチパネルであり、ユーザの指の接触やスタイラスなどの操作によって各種データの入力を受け付けるとともに、各種データを表示するものである。なお、入出力パネル２２５に代えて、入力機能を備えた入力部と表示機能を備えた表示部とをそれぞれ設けてもよい。
【００７１】
図４に、リモコン装置８０が接続された自走式掃除機１の要部の構成を機能ブロック図にて示す。図４に示すように、自走式掃除機１は、集塵動作部４２、走行駆動部４０、操作パネル４５、データ通信部５０、信号送受信部８１、撮影部４７、制御部２０および記憶部３０を備えている。
【００７２】
集塵動作部４２は、掃除機としての主たる機能である、埃や塵を吸引して捕集する動作を行うものである。集塵動作部４２は、吸引力を発生する吸引装置（不図示）や掃除ブラシ（不図示）等を備えている。
【００７３】
走行駆動部４０は、自走式掃除機１を移動させるものであり、車輪やローラなどからなる。走行駆動部４０は、自走式掃除機１の向きを保持して平行に移動させる前進・後退、自走式掃除機１の向きを変える回転動作などが可能である。
【００７４】
操作パネル４５は、筐体のユーザ・インターフェース（ＵＩ）であり、自走式掃除機１に対して各種の指示入力を行う操作部および各種情報を表示する表示部を備えている。操作部には複数の操作ボタンが設けられている。
【００７５】
データ通信部５０は、通信ネットワーク３００（図２参照）を介して端末装置２００とのデータの送受信を行うものである。データ通信部５０は、ログイン時に、自走式掃除機１に記憶されているデータを端末装置２００に送信したり、ログインするためのデータを端末装置２００より受信したりする。ログイン後においては、データ通信部５０は、ログイン端末装置２００のみより、自走式掃除機１を操作するための操作信号を端末装置２００より受信し、自走式掃除機１が取得したデータ（撮影部４７が撮影した画像を含む）をログイン端末装置のみへと送信する。
【００７６】
制御部２０は、記憶部３０に記憶されたプログラムやデータや、ネットワーク接続したログイン端末装置２００から入力されたプログラム、データに基づき、自走式掃除機１の各部を統括して制御するものである。プログラムが実行されることで、制御部２０には、集塵制御部２７、走行制御部２９、撮影制御部３７、画像送信処理部２４および信号送受信部制御部２６が構築される。
【００７７】
このうち、集塵制御部２７は集塵動作部４２を制御するものであり、走行制御部２９は走行駆動部４０を、撮影制御部３７は撮影部４７をそれぞれ制御するものである。
【００７８】
画像送信処理部２４は、撮影部４７を用いて周囲を撮影し、その映像を外部へ送信する画像送信モードにおいて、撮影部４７にて撮影された画像を、データ通信部５０より通信ネットワーク３００を介して送信するものである。画像送信処理部２４は、撮影部４７にて撮影された画像を、通信ネットワーク３００を介して送信されるのに適した信号に変更する。
【００７９】
信号送受信部制御部２６は、端末装置２００のリモコン制御部２０２より出力されるコマンドに基づいて、リモコン装置８０の信号送受信部８１を制御して、端末装置２００の動作要求部２０４にて受け付けた操作指示の対象のリモコン電子機器４００を指示された内容にて動作させるリモコン信号を出力させるものである。信号送受信部制御部２６は、また、信号送受信部８１がリモコン電子機器４００より受信した情報や、専用リモコンより受信したリモコン情報を、データ通信部５０を介して端末装置２００へと送信するものである。信号送受信部制御部２６は、本発明の自走式電子機器における第１情報送信部、第２情報送信部としての機能を有する。
【００８０】
信号送受信部８１は、信号送受信部８１を介して端末装置２００のリモコン制御部２０２に制御されることで、操作対象のリモコン電子機器４００を選択された指示内容で動作させるリモコン信号を出力する。また、信号送受信部８１は、リモコン電子機器４００から受信した情報や、専用リモコンより受信したリモコン情報を、信号送受信部制御部２６へ送信する。
【００８１】
記憶部３０は、制御部２０が実行する各種プログラム、各種プログラムを実行する際に使用および作成される各種データ、並びに、自走式掃除機１に入力される各種データなどを記憶するものである。記憶部３０は、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＨＤＤなどの不揮発性記憶装置と、作業領域を構成するＲＡＭなどの揮発性記憶装置よりなる。
【００８２】
図５に、端末装置２００の表示画面に、自走式掃除機１にて撮影された映像を表示しながら、端末装置２００より指示して自走式掃除機を移動させる移動指示画面の一例を示す。移動指示画面には、自走式掃除機１が撮影した画像がリアルタイムで表示される。そして、移動指示画面には、自走式掃除機１の走行制御部２９に指示を与える移動指示ボタンが重畳して表示される。図５の例では、方向指示ボタン４３８が重畳表示されている。方向指示ボタン４３８がタップされると、自走式掃除機１の進行方向の切り換えることができ、操作された方向指示ボタンの情報を含むコマンドが自走式掃除機１に送信される。これにより、自走式掃除機１は進行方向を変更する。移動指示ボタンには、このほか、回転指示ボタンや、前進指示ボタンなどがあり、これらの移動指示ボタンを操作することで、端末装置２００に表示される映像を確認しながら、自走式掃除機１を移動させることができる。なお、ここでは、映像画面に移動指示ボタンが重畳表示される構成を例示したが、映像の表示エリアの下に移動指示ボタンの表示エリアが設けられる構成であってもよい。
【００８３】
図６に、端末装置２００にて、自走式掃除機１を介してリモコン電子機器４００を操作する手順を示す。
【００８４】
まず、端末装置２００の掃除機アプリケーションを起動して、自走式掃除機１を操作可能な状態とし、自走式掃除機１の撮影部４７を駆動させて映像を端末装置２００に送信させる（Ｓ１）。映像が示された画面を確認しながら、移動指示ボタンを操作して自走式掃除機１を移動させる（Ｓ２）。自走式掃除機１がリモコン電子機器４００へのリモコン信号の発信に適した位置に達すると、自走式掃除機１の移動を停止させる（Ｓ３）。リモコン信号の発信に適した位置とは、操作対象のリモコン電子機器４００との間に、リモコン電子機器４００に障害物などなく、信号送受信部８１がリモコン電子機器４００のリモコン信号の受信部（あるいは受送信部）に向いていて、リモコン信号が確実に上記受信部に到達する位置である。無線媒体５００として赤外線を使用している場合、指向性もあるため、信号送受信部８１がリモコン電子機器４００の受信部に向いていることが必要である。そのため、自走式掃除機１をリモコン信号の発信に適した位置にて停止させるまでの操作には、信号送受信部８１がリモコン電子機器４００の受信部に向くように、自走式掃除機１を回転させる操作も含まれる。
【００８５】
自走式掃除機１が操作対象のリモコン電子機器４００のリモコン操作に適した位置にまで移動すると、リモコン電子機器４００を選択する機器選択画面を表示させて、例えば、メーカ、機種名を選択することで、操作対象のリモコン電子機器４００を選択して指定する（Ｓ４）。操作対象のリモコン電子機器４００を指定することで、操作対象のリモコン電子機器４００にて動作を指示できる機能が、例えば一覧にて示されるような機能選択画面が表示され、これを用いて動作を指示する（Ｓ５）。
【００８６】
そのあと、端末装置２００を用いて、指示した動作の実行を指示する（Ｓ６）。これにより、端末装置２００から自走式掃除機１に対して、指示された内容の動作を指示されたリモコン電子機器４００に実施させるためのリモコン信号を信号送受信部８１より出力させるコマンドが送信される。
【００８７】
コマンドを受信した自走式掃除機１では、指示された内容にしたがってリモコン信号を操作対象のリモコン電子機器４００へ送信する（Ｓ７）。リモコン信号を受信した操作対象のリモコン電子機器４００は、リモコン信号で指示された動作を行う（Ｓ８）。
【００８８】
以上のように、本実施形態の操作システム１００によれば、端末装置２００の動作要求部２０４が、端末装置２００の表示画面に、リモコン指示画面を表示して、リモコン電子機器４００に対する操作指示を受け付ける。動作要求部２０４は、リモコン電子機器４００の機器情報に基づいて、操作対象のリモコン電子機器４００を選択させると共に指示する内容を選択させるため指示画面を表示するので、端末装置のユーザは、リモコン指示画面を用いて、リモコン電子機器４００に対して所望の動作を簡単に指示することができる。
【００８９】
また、端末装置２００のリモコン制御部２０２は、リモコン電子機器４００の機器情報に基づいて、自走式掃除機１のリモコン装置８０を制御して、受け付けた操作指示の対象のリモコン電子機器４００を指示された内容にて動作させるリモコン信号を出力させる。
【００９０】
そして、移動制御部を構成する走行制御部２９、走行駆動部４０が、端末装置２００からの指示にしたがって自走式掃除機１を移動させるので、たとえ自走式掃除機１が、リモコン電子機器４００から離れた場所に位置していたとしても、自走式掃除機１をリモコン信号が届く場所にまで移動させることができる。
【００９１】
したがって、自走式掃除機１とリモコン電子機器４００との間の通信に用いられる信号が、既存のリモコン電子機器に使用されている、指向性の高い赤外線信号であっても問題なくリモコン電子機器４００を動作させることができる。
【００９２】
このように、本実施形態の操作システム１００によれば、端末装置２００が自走式掃除機１を介してリモコン電子機器４００に対して所望の動作を指示することが可能になる。
【００９３】
なお、本実施形態の操作システムにおいては、機器情報格納部２１３を、端末装置２００の記憶部に設けたが、自走式掃除機１の記憶部３０に設ける構成としてもよい。機器情報格納部２１３は、端末装置２００側に設けることで、自走式掃除機１を提供する事業者のサーバ装置や、各リモコン電子機器を提供する事業者のサーバ装置から、適宜取得することが容易に実施できるといったメリットがある。一方、機器情報格納部２１３を、自走式掃除機１側に設けた場合には、自走式掃除機１にペアリングされている複数の端末装置２００Ａ〜２００Ｄにて、機器情報を共用できるといったメリットがある。
【００９４】
また、本実施形態では、自走式掃除機１が撮影部４７を搭載しており、撮影部４７の映像を利用して、自走式掃除機１をリモコン信号の発信に適した位置へと移動させる構成を例示した。しかしながら、撮影部４７を搭載していない端末装置２００であれば、自走式掃除機１を直接視認しながら、移動指示ボタンが表示された端末装置２００を用いて、移動させてもよい。
【００９５】
［実施の形態２］
本発明の他の実施形態について説明する。なお、説明の便宜上、先の実施形態で用いた部材と同じ機能を有する部材には同じ符号を付して説明を省略する。
【００９６】
先の実施形態との違いは、本操作システムにおいては、操作対象と成り得るリモコン電子機器４００毎に、リモコン信号を出力する際の自走式掃除機１の位置を示す発信位置情報が、発信位置情報格納部３１に格納さており、自走式掃除機の走行制御部２９が走行駆動部４０の駆動を制御して、発信位置情報に基づいて自走式掃除機を操作対象のリモコン電子機器４００の発信位置にまで移動させる点である。そして、本実施形態では、機器情報格納部には、各リモコン電子機器４００の機器情報に対応付けて、「リビングのＴＶ」，「リビングのエアコン」，「キッチンの照明」というように、ユーザが各リモコン電子機器４００をその設置されている位置で指定できるように、宅内の位置を示す情報を含むリモコン電子機器４００の呼称も付されている。
【００９７】
このような構成とすることで、自走式掃除機１が位置している場所の情報などを気にすることなく、リモコン指示画面を表示して、操作対象のリモコン電子機器４００を、宅内の位置を示す情報を含むリモコン電子機器４００の呼称に基づいて選択し、指示する動作を指定するだけで、リモコン電子機器４００に対して確実に選択した動作を実施させることができる。
【００９８】
図７に、本実施形態の操作システムに含まれる端末装置２００Ａの要部の構成を機能ブロック図にて示す。図７に示すように、端末装置２００Ａは、端末装置２００に対して、位置学習部２２３と、発信位置情報格納部３１を追加で備えている。
【００９９】
発信位置情報格納部３１は、各リモコン電子機器４００それぞれの発信位置へと、自走式掃除機１を移動させるために必要な情報である発信位置情報を格納している。
【０１００】
位置学習部２２３は、自走式掃除機１を、個々のリモコン電子機器４００に適した発信位置へと移動させるために必要な、発信位置情報を生成するものである。位置学習部２２３は、端末装置２００からの操作にて、充電台を出発点として発信位置まで移動操作された際の動作内容（前進した距離や回転した角度などの時系列の動作情報）を学習する。位置学習部２２３は、学習した内容を発信位置情報として、記憶部２１０に格納する。なお、位置学習部２２３は、従前より自走式掃除機１に搭載されている、掃除する領域を学習にて覚える機能をそのまま流用するものである。
【０１０１】
自走式掃除機１は、端末装置２００Ａのリモコン制御部２０２より、発信位置情報を含むコマンドを受信し、走行制御部２９が走行駆動部４０を制御して、自走式掃除機１を、操作対象のリモコン電子機器４００の発信位置にまで移動させる。
【０１０２】
図８に、端末装置２００Ａと自走式掃除機１との間で行われる、自走式掃除機１にリモコン電子機器４００に応じた発信位置を学習させる学習動作の手順を、フローチャートにて示す。
【０１０３】
ユーザが、端末装置２００Ａにおいて、自走式掃除機１を操作するアプリケーション（掃除機アプリ）を起動する（Ｓ１１）と、入出力パネル２２５には、自走式掃除機１を操作するための各種指示を受け付ける画面（不図示）が表示される。そして、該画面において、ユーザが位置学習を選択すると（Ｓ１２）、自走式掃除機１に位置情報を学習させる学習画面（不図示）へと遷移する。この画面において、ユーザが学習開始を指示すると、その情報が自走式掃除機１へと送信され、自走式掃除機１が学習に備える。例えば、自走式掃除機１が充電台に位置していない場合は、自走式掃除機１は充電台へと戻る。
【０１０４】
ユーザは、端末装置２００Ａを用いて自走式掃除機１を操作し、自走式掃除機１を充電台からリモコン電子機器４００の発信位置にまで移動させる（Ｓ１５）。自走式掃除機１は、この充電台からリモコン電子機器４００の発信位置にまで移動操作された際の動作内容（前進した距離や回転した角度などの時系列の動作情報）を学習する（Ｓ１６）。
【０１０５】
ユーザは、自走式掃除機１を発信位置にまで移動させると、位置情報を学習させる画面において、ユーザが学習終了を指示する。学習終了の情報は、端末装置２００から自走式掃除機１へと送信され、自走式掃除機１は学習した内容を発信位置情報として端末装置２００Ａに送信し（Ｓ８）、端末装置２００Ａは、記憶部２１０に格納する（Ｓ１９）。
【０１０６】
図９に、端末装置２００Ａと自走式掃除機１との間で行われる、端末装置２００Ａが自走式掃除機１を介してリモコン電子機器４００を操作する動作の手順を、フローチャートにて示す。
【０１０７】
ユーザが、端末装置２００において、自走式掃除機１を操作するアプリケーション（掃除機アプリ）を起動する（Ｓ２１）と、入出力パネル２２５には、動作要求部２０４にて、自走式掃除機１を操作するための各種指示を受け付ける画面（不図示）が表示される。そして、該画面において、ユーザがリモコン操作を選択すると（Ｓ２２）、リモコン電子機器４００に対する指示入力を可能とするリモコン指示画面（不図示）へと遷移する。この画面において、ユーザが、宅内の位置を示す情報（「リビングのＴＶ」，「リビングのエアコン」，「キッチンの照明」という情報）が付されたリモコン電子機器４００の呼称に基づいて操作対象のリモコン電子機器４００を選択し、その機能一覧より動作を選択すると（Ｓ２３）、リモコン制御部２０２が、自走式掃除機１のリモコン装置８０より、選択されたリモコン電子機器４００に指示され動作を行わせるリモコン信号を出力させるコマンドを、自走式掃除機１へと送信する（Ｓ２４）。コマンドには、選択された操作対象のリモコン電子機器４００の発信位置情報も含まれている。
【０１０８】
自走式掃除機１は、端末装置２００よりコマンド受信すると（Ｓ２５）、コマンドを解析して（Ｓ２７）、選択された操作対象のリモコン電子機器４００の発信位置情報に基づいて走行駆動部４０を制御して、自走式掃除機１を発信位置まで移動させる（Ｓ２８）。
【０１０９】
自走式掃除機１が発信位置に到達すると、信号送受信部制御部２６がコマンドに基づいて信号送受信部８１を制御して、選択されたリモコン電子機器４００に対して、リモコン信号を発信する（Ｓ２９）。
【０１１０】
以上のように、本実施形態の操作システム１００では、自走式掃除機１の自走式の構成を利用して、リモコン電子機器４００を動作させるリモコン信号がリモコン電子機器４００まで到達する発信位置に自走式掃除機１が移動した上でリモコン信号を出力する。
【０１１１】
このような構成とすることで、自走式掃除機１が位置している場所の情報などを気にすることなく、リモコン指示画面を表示して、宅内の位置を示す情報が付された呼称に基づいて操作対象のリモコン電子機器４００を選択し、指示する動作を指定するだけで、リモコン電子機器４００に対して確実に選択した動作を実施させることができる。
【０１１２】
また、特許文献１の掃除装置においては、自走式掃除機の掃除に応じて、リモコン電子機器の動作を制御するものであった。そのため、例えば、外出先のユーザが、帰宅前に、空調装置を動作させて、室温を適温にしておくといった用途に用いることはできなかった。しかしながら、上記操作システム１００では、端末装置２００を用いて、簡単にこのような動作を命じることが可能になる。
【０１１３】
しかも、位置学習の機能を利用して、複数の電子機器をリモコン電子機器４００として管理することができるだけでなく、これにおいて、自走式の構成を組み合わせることで、例えば、自走式掃除機１が移動可能な範囲であれば、複数の部屋に出向いて、各部屋の照明装置や空調装置を動作させるといったことを容易に実施できる。
【０１１４】
なお、上記構成では、自走式掃除機１が端末装置２００からの指示で経路情報を学習し、学習した情報を端末装置２００にて記憶する構成としたが、学習した内容を自走式掃除機１にて記憶する構成としもよい。また、自走式掃除機１が端末装置２００からの指示ではなく自ら経路情報を学習し、学習した情報を自身の備える記憶部に保持する構成としてもよい。
【０１１５】
続いて、図１０〜図１３を用いて、変形例を２例説明する。前述した自走式掃除機１を含む操作システム１００においては、位置学習部２２３が搭載されており、端末装置２００にて操作して、自走式掃除機１を個々のリモコン電子機器４００に適した発信位置へと実際に移動させ、その際の動作内容を発信位置情報として端末装置２００Ａの記憶部２１０に格納した。
【０１１６】
これに対し、図１０、図１１に示す第１の変形例の操作システムにおいては、自走式掃除機１Ａが充電台に戻るために搭載している赤外線検出部７０を利用して、個々のリモコン電子機器４００に適した発信位置へと移動する。図１０に示すように，自走式掃除機１Ａは、自走式掃除機１に対して、発信制御部２２と、発信位置特定部２５を追加で備えている。
【０１１７】
当該構成においては、操作の対象となる各リモコン電子機器４００の発信位置に、赤外線信号出力装置を設置する。なお、例えば、複数のリモコン電子機器４００が近い位置に配置されており、発信位置を共通化できる場合は、複数のリモコン電子機器４００に対して１つの赤外線出力装置を設置すればよい。
【０１１８】
図示しないが、本変形例の操作システムに含まれる端末装置の記憶部の位置情報格納部には、各リモコン電子機器４００の発信位置に配置された赤外線出力装置より出力される赤外線を特定できる情報が、発信位置情報として格納される。
【０１１９】
自走式掃除機１Ａの発信位置特定部２５は、端末装置より送信されたコマンドに含まれる発信位置情報と、赤外線検出部７０が検出した赤外線の情報より、発信位置に到達したかどうかを特定する。発信位置特定部２５は、検出した赤外線の強度が予め定められている値よりも小さい場合、該値以上となるまで、赤外線出力装置に近づくように移動し、赤外線の強度が予め定められている大きさ以上となると、発信位置に到達したと判断する。
【０１２０】
そして、図１１に示すように、端末装置と自走式掃除機１Ａとの間で行われる、端末装置が自走式掃除機１Ａを介してリモコン電子機器４００を操作する際には、図９のフローチャートにおけるＳ２８に代えて、Ｓ４０、Ｓ４１を実施して、発信位置へと移動する。
【０１２１】
つまり、走行駆動制御部２１は、走行駆動部４０を制御して、自走式掃除機１Ａを移動させて、選択されたリモコン電子機器４００の発信位置より出力されている赤外線を探索する（Ｓ４０）。その間、赤外線検出部７０は、赤外線を検出し続ける。そして、発信位置特定部２５は、赤外線検出部７０が検出した赤外線より、選択されたリモコン電子機器４００の発信位置より出力されている赤外線を検出すると、当該赤外線の強さが予め定められている値以上となった時点で、発信位置に到達したと判断する（Ｓ４１）。これにより、走行駆動制御部２１は、自走式掃除機１Ａを停止させ、Ｓ３２に移行する。
【０１２２】
また、図１２、図１３に示す第２の変形例の操作システムにおいては、自走式掃除機１が搭載している撮影部４７を利用して、個々のリモコン電子機器４００に適した発信位置へと移動する。自走式掃除機においては、室内の状況を端末装置２００より確認するために、ＣＣＤカメラを搭載している機種もあり、これを利用する。図１２に示すように，自走式掃除機１Ｂは、自走式掃除機１に対して、発信制御部２２と、発信位置特定部２８を追加で備えている。
【０１２３】
当該構成においては、操作の対象となる各リモコン電子機器４００の発信位置に、撮影対象のマークを設置する。この場合も、複数のリモコン電子機器４００が近い位置に配置されており、発信位置を共通化できる場合は、複数のリモコン電子機器４００に対して１つのマークを設置すればよい。
【０１２４】
図示しないが、本変形例の操作システムに含まれる端末装置の記憶部の位置情報格納部には、各リモコン電子機器４００の発信位置として、各リモコン電子機器４００の発信位置に配置されたマークを特定できる情報が格納されている。
【０１２５】
発信位置特定部２８が、端末装置より送信されたコマンドに含まれる発信位置情報と、撮影部４７が撮影したマークと比較し、発信位置に到達したかどうかを特定する。発信位置情報は、撮影したマークの大きさが小さい場合には、予め定められている大きさ以上となるまでマークに近づくように移動し、マークの大きさが予め定められている大きさ以上となると、発信位置に到達したと判断する。なお、各リモコン電子機器４００の発信位置を識別するマークとして、ＱＲコード（登録商標）やバーコードを用いることもできる。また、各リモコン電子機器４００自身の写真を、発信位置を識別するマークとして記憶する構成としてもよい。撮影部４７にて周囲を撮影し、撮影した画像を解析して対象のリモコン電子機器４００を探し出し、対象のリモコン電子機器４００の発信位置へと移動する。
【０１２６】
そして、図１３に示すように、端末装置２００と自走式掃除機１Ｂとの間で行われる、端末装置２００が自走式掃除機１Ｂを介してリモコン電子機器４００を操作する際には、図９のフローチャートにおけるＳ３０に代えて、Ｓ５０、Ｓ５１を実施して、発信位置へと移動する。
【０１２７】
つまり、走行駆動制御部２１は、走行駆動部４０を制御して、自走式掃除機１Ｂを移動させて、選択されたリモコン電子機器４００の発信位置に付されているマークを探索する（Ｓ５０）。その間、撮影部４７は、撮影を続ける。そして、発信位置特定部２８は、撮影部４７が撮影した映像より、選択されたリモコン電子機器４００の発信位置に付されているマークを検出すると、当該マークの大きさが予め定められている値以上となった時点で、発信位置に到達したと判断する（Ｓ５１）。これにより、走行駆動制御部２１は、自走式掃除機１Ｂを停止させ、Ｓ３２に移行する。
【０１２８】
なお、本実施形態の操作システムにおいては、発信位置情報格納部３１を、端末装置２００の記憶部に設け、端末装置２００から自走式掃除機１、１Ａ，１Ｂに発信位置の情報を送信する構成としたが、発信位置情報格納部３１を、自走式掃除機１、１Ａ，１Ｂの記憶部３０に設ける構成としてもよい。端末装置２００から送信されるリモコン電子機器４００の呼称に基づいて、自走式掃除機１が発信位置情報を自身の記憶部より読み出して移動する構成としてもよい。
【０１２９】
また、自走式掃除機においては、宅内のマップ情報を予め持ち、該マップ情報に基づいて指定されたエリアの掃除を行うものもある。このようなマップ情報を持つ場合は、マップ情報に各リモコン電子機器４００の位置を登録しておき、マップ情報を用いて、指定されたリモコン電子機器４００の位置（発信位置）にまで移動する構成としてもよい。
【０１３０】
最後に、自走式掃除機１，１Ａ，１Ｂの制御部２０，２０Ａ，２０Ｂ、および端末装置２００、２００Ａの制御部２０１,２０１Ａ、は、それぞれ、集積回路（ＩＣチップ）上に形成された論理回路によってハードウェアとして構成してもよいし、次のようにＣＰＵを用いてソフトウェアによって実現してもよい。
【０１３１】
すなわち、自走式掃除機１，１Ａ，１Ｂまたは端末装置２００，２００Ａは、それぞれ、各機能を実現する制御プログラムの命令を実行するＣＰＵ（central processing unit）、上記プログラムを格納したＲＯＭ（read only memory）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（random access memory）、上記プログラム及び各種データを格納するメモリ等の記憶装置（記録媒体）などを備えている。そして、本発明の目的は、上述した機能を実現するソフトウェアである自走式掃除機１，１Ａ，１Ｂまたは端末装置２００，２００Ａの各制御プログラムのプログラムコード（実行形式プログラム、中間コードプログラム、ソースプログラム）をコンピュータで読み取り可能に記録した記録媒体を、自走式掃除機１，１Ａ，１Ｂまたは端末装置２００，２００Ａにそれぞれ供給し、そのコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記録媒体に記録されているプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成可能である。
【０１３２】
上記記録媒体としては、例えば、磁気テープやカセットテープ等のテープ類、フロッピー（登録商標）ディスク／ハードディスク等の磁気ディスクやＣＤ−ＲＯＭ／ＭＯ／ＭＤ／ＤＶＤ／ＣＤ−Ｒ等の光ディスクを含むディスク類、ＩＣカード（メモリカードを含む）／光カード等のカード類、あるいはマスクＲＯＭ／ＥＰＲＯＭ／ＥＥＰＲＯＭ／フラッシュＲＯＭ等の半導体メモリ類、ＰＬＤ（Programmable logic device）等の論理回路類などを用いることができる。
【０１３３】
また、自走式掃除機１，１Ａ，１Ｂまたは端末装置２００，２００Ａを通信ネットワークと接続可能に構成し、上記プログラムコードを通信ネットワークを介して供給してもよい。この通信ネットワークとしては、特に限定されず、例えば、インターネット、イントラネット、エキストラネット、ＬＡＮ、ＩＳＤＮ、ＶＡＮ、ＣＡＴＶ通信網、仮想専用網（virtual private network）、電話回線網、移動体通信網、衛星通信網等が利用可能である。また、通信ネットワークを構成する伝送媒体としては、特に限定されず、例えば、ＩＥＥＥ１３９４、ＵＳＢ、電力線搬送、ケーブルＴＶ回線、電話線、ＡＤＳＬ回線等の有線でも、ＩｒＤＡやリモコンのような赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩＥＥＥ８０２．１１無線、ＨＤＲ（High Data Rate）、ＮＦＣ（Near Field Communication）、ＤＬＮＡ（Digital Living Network Alliance）、携帯電話網、衛星回線、地上波デジタル網等の無線でも利用可能である。なお、本発明は、上記プログラムコードが電子的な伝送で具現化された、搬送波に埋め込まれたコンピュータデータ信号の形態でも実現され得る。
【０１３４】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、種々の変更が可能である。すなわち、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１３５】
１，１Ａ，１Ｂ  自走式掃除機（自走式電子機器）
２０，２０Ａ，２０Ｂ  制御部
２１  走行駆動制御部
２４  画像送信処理部
２５  発信位置特定部
２６  信号送受信部制御部（第１情報送信部、第２情報送信部）
２７  集塵制御部
２８  発信位置特定部
２９  走行制御部（移動制御部）
３０  記憶部
３１  発信位置情報格納部
４０  走行駆動部
４２  集塵動作部
４５  操作パネル
４７  撮影部
５０  データ通信部
７０  赤外線検出部
８０  リモコン装置（リモコン信号出力部）
８１  信号送受信部
８２  記憶部
８３  機器接続部
８４  拡張用機器接続部（拡張用コネクタ部）
１００  操作システム
２００Ａ〜２００Ｄ  端末装置
２０１  制御部
２０２  リモコン制御部
２０３  接続制御部
２０４  動作要求部（操作指示受付部）
２０６  受信情報表示制御部
２０７  リモコン学習部
２１０  記憶部
２１１  掃除機アプリケーションプログラム
２１３  機器情報格納部
２２０  データ通信部
２２３  位置学習部
２２５  入出力パネル
２３１  機器情報格納部
３００  通信ネットワーク
４００ａ〜４００ｃ  リモコン電子機器
４３８  方向指示ボタン
５００  無線媒体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図５】
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