(57)【要約】【課題】載置部が狭い領域である場合でも、載置動作を容易に行うことが可能なパラレルリンクロボットシステムを提供する。【解決手段】このピッキングシステム１００（ロボットシステム）は、第１コンベア３０と、第１コンベア３０よりも低い高さ位置に配置された第２コンベア４０と、並列接続された３つのリンク機構部１３と、３つのリンク機構部１３の先端部１３ａに取り付けられた１つの吸着部１５とを含むパラレルリンクロボット１０と、パラレルリンクロボット１０の動作を制御するロボットコントローラ２０とを備える。ロボットコントローラ２０は、第１コンベア３０からワークＷを保持して取り出す取出動作と、取出動作によって取り出されたワークＷを第２コンベア４０に載置する載置動作とをパラレルリンクロボット１０に行わせる制御を行うように構成されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
保持対象物が取り出される取出部と、
前記取出部よりも低い高さ位置に配置され、前記取出部から取り出された前記保持対象物が載置される載置部と、
複数の駆動源によりそれぞれ駆動される並列接続された複数のリンク機構部と、前記複数のリンク機構部の先端部に取り付けられた保持部とを含むパラレルリンクロボットと、
前記パラレルリンクロボットの動作を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記取出部から前記保持対象物を保持して取り出す取出動作と、前記取出動作によって取り出された前記保持対象物を前記載置部に載置する載置動作とを前記パラレルリンクロボットに行わせる制御を行うように構成されている、パラレルリンクロボットシステム。
【請求項２】
前記制御部は、前記リンク機構部の可動範囲のうち、前記リンク機構部の剛性を所定の範囲内に維持することが可能な剛性維持動作範囲内で、前記パラレルリンクロボットに前記取出動作および前記載置動作を行わせるように構成されている、請求項１に記載のパラレルリンクロボットシステム。
【請求項３】
前記剛性維持動作範囲は、前記パラレルリンクロボットの鉛直方向に沿って延びる中心軸回りに構成される円柱形状の領域であり、
前記取出部の高さ位置と前記載置部の高さ位置との差は、前記円柱形状の領域である前記剛性維持動作範囲の鉛直方向に沿った方向の高さ以下である、請求項２に記載のパラレルリンクロボットシステム。
【請求項４】
前記取出部の前記保持対象物が取り出される取出領域と、前記載置部の前記保持対象物が載置される載置領域との間の水平方向に沿った方向の距離は、前記剛性維持動作範囲の水平方向に沿った方向の長さ以下である、請求項２または３に記載のパラレルリンクロボットシステム。
【請求項５】
前記複数のリンク機構部は、前記先端部に向かって徐々に先細りするように、前記先端部側で互いに連結されており、
前記載置動作時における前記複数のリンク機構部は、前記取出動作時における前記複数のリンク機構部に比べてより先細りするように構成されている、請求項１〜４のいずれか１項に記載のパラレルリンクロボットシステム。
【請求項６】
前記パラレルリンクロボットは、天井部の下面に固定的に設置されており、
前記パラレルリンクロボットの前記複数のリンク機構部は、それぞれ、鉛直面内で回動可能に構成された第１アームを含み、
前記第１アームは、鉛直面内で前記天井部側に最大限回動した際において、前記パラレルリンクロボットの前記天井部に対する設置面よりも下方に位置するように構成されている、請求項１〜５のいずれか１項に記載のパラレルリンクロボットシステム。
【請求項７】
前記パラレルリンクロボットの前記複数のリンク機構部は、それぞれ、前記第１アームに関節部を介して連結され、前記第１アームとは反対側の端部に前記保持部が取り付けられる第２アームをさらに含み、
前記第２アームの長さは、前記第１アームの長さの２．５倍以上である、請求項６に記載のパラレルリンクロボットシステム。
【請求項８】
前記第２アームは、前記パラレルリンクロボットの鉛直方向に沿って延びる中心軸上に前記保持部が位置している際において、前記中心軸に対する傾き角度が３０度未満になるように構成されている、請求項７に記載のパラレルリンクロボットシステム。
【請求項９】
前記制御部は、前記取出動作によって保持された前記保持対象物を、前記取出部よりも低い高さ位置に位置する前記載置部上に配置された所定の深さを有する箱内に載置する前記載置動作を前記パラレルリンクロボットに行わせるように構成されている、請求項１〜８のいずれか１項に記載のパラレルリンクロボットシステム。
【請求項１０】
前記取出部および前記載置部の少なくとも一方は、コンベアにより構成されている、請求項１〜９のいずれか１項に記載のパラレルリンクロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、パラレルリンクロボットシステムに関し、特に、並列接続された複数のリンク機構部を含むパラレルリンクロボットを備えたパラレルリンクロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、並列接続された複数のリンク機構部を含むパラレルリンクロボットを備えたパラレルリンクロボットシステムが知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記特許文献１には、並列接続された３つのリンク部（リンク機構部）を備えたパラレルリンクロボットが開示されている。このパラレルリンクロボットでは、３つのリンク部は、ワーク（保持対象物）を吸着して保持するための吸着パッド（保持部）などのエンドエフェクタが取り付けられる先端部側で互いに連結されており、この先端部から上方外側に向かって斜めに広がるように配置されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−８８２６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に開示されたパラレルリンクロボットでは、３つのリンク部（リンク機構部）が先端部から上方外側に向かって斜めに広がるように配置されているため、構造上、狭い領域で作業を行うのが困難であるという不都合がある。特に、吸着パッド（保持部）によって保持されたワーク（保持対象物）を載置するための領域（載置部）が狭い場合（たとえば箱などの小さい容器内にワークを載置する場合）に、載置動作を行うのが困難であるという問題点がある。
【０００６】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、載置部が狭い領域である場合でも、載置動作を容易に行うことが可能なパラレルリンクロボットシステムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、この発明の一の局面によるパラレルリンクロボットシステムは、保持対象物が取り出される取出部と、取出部よりも低い高さ位置に配置され、取出部から取り出された保持対象物が載置される載置部と、複数の駆動源によりそれぞれ駆動される並列接続された複数のリンク機構部と、複数のリンク機構部の先端部に取り付けられた保持部とを含むパラレルリンクロボットと、パラレルリンクロボットの動作を制御する制御部とを備え、制御部は、取出部から保持対象物を保持して取り出す取出動作と、取出動作によって取り出された保持対象物を載置部に載置する載置動作とをパラレルリンクロボットに行わせる制御を行うように構成されている。
【０００８】
この発明の一の局面によるパラレルリンクロボットシステムでは、上記のように、制御部を、取出部から保持対象物を保持して取り出す取出動作と、取出動作によって取り出された保持対象物を取出部よりも低い高さ位置に配置された載置部に載置する載置動作とをパラレルリンクロボットに行わせる制御を行うように構成する。これにより、取出部よりも低い高さ位置に配置された載置部に対して載置動作が行われるので、取出部と載置部とが互いに同じ高さ位置に配置されている場合に比べて、高さの低い載置部に保持対象物を載置する際に複数のリンク機構部の先端部の位置が低くなる分、複数のリンク機構部をより細い形状にすることができる。その結果、載置部が狭い領域である場合でも、載置動作を容易に行うことができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、上記のように、載置部が狭い領域である場合でも、載置動作を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態によるパラレルリンクロボットを用いたピッキングシステムの全体構成を示した概略図である。
【図２】本発明の一実施形態によるパラレルリンクロボットの動作範囲を説明するための概略図である。
【図３】図２に示したパラレルリンクロボットを上方から見た概略図である。
【図４】図２に示したパラレルリンクロボットの第１アーム周辺を拡大して示した拡大図である。
【図５】本発明の一実施形態によるパラレルリンクロボットが取出動作を行っている状態を示した概略図である。
【図６】本発明の一実施形態によるパラレルリンクロボットが載置動作を行っている状態を示した概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１２】
まず、図１を参照して、本発明の一実施形態によるパラレルリンクロボット１０を用いたピッキングシステム１００の構成について説明する。なお、ピッキングシステム１００は、本発明の「パラレルリンクロボットシステム」の一例である。
【００１３】
図１に示すように、ピッキングシステム１００は、天井部５０の下面（矢印Ｚ１方向側の面）に固定的に設置されたパラレルリンクロボット１０と、パラレルリンクロボット１０の動作を制御するために設けられたロボットコントローラ２０と、２つのコンベア（第１コンベア３０および第２コンベア４０）とを備えている。なお、ロボットコントローラ２０は、本発明の「制御部」の一例である。また、第１コンベア３０および第２コンベア４０は、それぞれ、本発明の「取出部」および「載置部」の一例である。
【００１４】
パラレルリンクロボット１０は、第１コンベア３０および第２コンベア４０の水平方向（Ｘ方向）の中央部に対応する位置に配置されている。また、第１コンベア３０および第２コンベア４０は、水平面（Ｘ−Ｙ平面）内で互いに平行に（Ｙ方向に）延びるように配置されている。また、第１コンベア３０および第２コンベア４０は、それぞれの水平方向の中央部同士が水平方向に距離Ｄ１だけ離間するように配置されている。なお、第１コンベア３０は、上面（矢印Ｚ２方向側の面）に配置された所定のワークＷ（たとえば、食品など）を所定の方向（矢印Ｙ１方向または矢印Ｙ２方向）に搬送するように構成されている。また、第２コンベア４０は、上面に配置された所定の深さｄを有する箱６０を所定の方向（矢印Ｙ１方向または矢印Ｙ２方向）に搬送するように構成されている。なお、ワークＷは、本発明の「保持対象物」の一例である。
【００１５】
ここで、本実施形態では、第２コンベア４０の高さ位置（Ｚ方向の位置）は、第１コンベア３０の高さ位置よりも高さＨ１だけ低くなるように設定されている。また、ロボットコントローラ２０は、第１コンベア３０上のワークＷを保持して取り出す取出（ピッキング）動作（図５参照）と、取出動作によって取り出したワークＷを第２コンベア４０側に搬送して第２コンベア４０上の箱６０内に載置する載置（プレース）動作（図６参照）とをパラレルリンクロボット１０に行わせる制御を行うように構成されている。
【００１６】
次に、図２〜図６を参照して、本実施形態によるパラレルリンクロボット１０の構成について説明する。
【００１７】
図２および図３に示すように、パラレルリンクロボット１０は、ベース部１１と、ベース部１１内に設けられた３つのサーボモータ１２と、３つのサーボモータ１２によりそれぞれ駆動される並列接続された３つのリンク機構部１３と、３つのリンク機構部１３の先端部１３ａに取り付けられ、先端部１４ａにワークＷ（図１参照）を吸着して保持するための吸着部１５が設けられた１つのヘッド部１４とを備えている。なお、サーボモータ１２は、本発明の「駆動源」の一例である。また、吸着部１５は、本発明の「保持部」の一例である。
【００１８】
ベース部１１は、天井部５０の下面（矢印Ｚ１方向側の面）に設置される平坦な設置面１１ａを有するように構成されている。また、図３に示すように、ベース部１１内に設けられた３つのサーボモータ１２は、平面視において（矢印Ｚ２方向側から見て）、設置面１１ａの中心点Ｏの回りに互いに等角度間隔（１２０度間隔）で配置されている。また、３つのリンク機構部１３も、上記３つのサーボモータ１２と同様に、平面視において、設置面１１ａの中心点Ｏの回りに互いに等角度間隔（１２０度間隔）で配置されている。
【００１９】
また、図２に示すように、３つのリンク機構部１３は、先端部１３ａに向かって徐々に先細りするように、先端部１３ａ側で互いに連結されている。ここで、３つのリンク機構部１３は、互いに同様の構成を有している。具体的には、３つのリンク機構部１３は、それぞれ、サーボモータ１２に接続された第１アーム（上側アーム）１３１と、第１アーム１３１に接続された第２アーム（下側アーム）１３２とを有している。
【００２０】
第１アーム１３１は、一方端部がサーボモータ１２の出力軸に取り付けられており、サーボモータ１２により鉛直面（Ｚ方向に沿った面）内で上下方向（Ｚ方向）に回動（揺動）されるように構成されている。また、第２アーム１３２は、互いに平行に配置された一対のポール１３２ａにより主として構成されている。第２アーム１３２の一方端部は、関節部１３３を介して第１アーム１３１の他方端部（サーボモータ１２とは反対側の端部）に連結されている。また、第２アーム１３２の他方端部（第１アーム１３１とは反対側の端部）は、上記関節部１３３と同様の構成を有する関節部１３４を介してヘッド部１４に連結されている。
【００２１】
ここで、本実施形態では、図２に示すように、第２アーム１３２の長さＬ２は、第１アーム１３１の長さＬ１よりも大きくなるように設定されている。具体的には、第２アーム１３２の長さＬ２は、第１アーム１３１の長さＬ１の２．５倍以上になるように設定されている。なお、図２は、第２アーム１３２の長さＬ２を第１アーム１３１の長さＬ１の約３倍程度に設定した構成を示している。
【００２２】
また、本実施形態では、図４に示すように、第１アーム１３１の長さＬ１は、第１アーム１３１が鉛直面内で天井部５０側に最大限回動した際において、第１アーム１３１全体が設置面１１ａよりも下方（矢印Ｚ１方向側）に位置するような長さに設定されている。これにより、リンク機構部１３がどのように動作したとしても、第１アーム１３１が天井部５０の下面（矢印Ｚ１方向側の面）に接触することがない。
【００２３】
上記のように第１アーム１３１の長さＬ１および第２アーム１３２の長さＬ２が設定されていることにより、本実施形態では、パラレルリンクロボット１０の鉛直方向（Ｚ方向）に沿って延びる中心軸ｌ上に吸着部１５が位置している際において、第２アーム１３２の中心軸ｌに対する傾き角度α（図２参照）が３０度未満になるように構成されている。この傾き角度αは、図２に示すように、第１アーム１３１の回動中心（第１アーム１３１のサーボモータ１２側の端部）の高さ位置（Ｚ方向の位置）と、第１アーム１３１と第２アーム１３２とが互いに連結している部分（関節部１３３）の高さ位置とが一致する場合に最大（図２では、約２９度）となる。
【００２４】
また、上記のように第１アーム１３１の長さＬ１および第２アーム１３２の長さＬ２が設定されていることにより、本実施形態では、図２、図３、図５および図６の点線で示した以下の２つの領域が設定されている。すなわち、リンク機構部１３の先端部１３ａに取り付けられたヘッド部１４の先端部１４ａの可動範囲Ｒ１と、可動範囲Ｒ１の内側に構成される可動範囲Ｒ１よりも小さい剛性維持動作範囲Ｒ２とが設定されている。なお、剛性維持動作範囲Ｒ２とは、可動範囲Ｒ１のうち、リンク機構部１３の剛性を所定の範囲内に維持することが可能な範囲（リンク機構部１３の剛性が低下することに起因してヘッド部１４の動作が振動的になるのを抑制することが可能な範囲）を示す領域である。
【００２５】
図２および図３に示すように、剛性維持動作範囲Ｒ２は、パラレルリンクロボット１０のベース部１１の設置面１１ａの中心点Ｏ（図３参照）を通って鉛直方向（Ｚ方向）に沿って延びる中心軸ｌ（図３参照）回りに構成される直径Ｄ２を有する円柱形状の領域である。本実施形態では、図５および図６に示すように、ロボットコントローラ２０は、上記円柱形状の領域である剛性維持動作範囲Ｒ２内にヘッド部１４の先端部１４ａが位置するようにパラレルリンクロボット１０を動作させることによって、第１コンベア３０からワークＷを取り出す取出動作（図５参照）と、取出動作によって取り出されたワークＷを第２コンベア４０上の箱６０内に載置する載置動作（図６参照）とをパラレルリンクロボット１０に行わせるように構成されている。
【００２６】
なお、本実施形態では、図５および図６に示すように、載置動作時における３つのリンク機構部１３（図６参照）は、取出動作時における３つのリンク機構部１３（図５参照）に比べてより先細りするように構成されている。すなわち、載置動作時における３つのリンク機構部１３の先細り度合い（図６の角度γ参照）は、取出動作時における３つのリンク機構部１３の先細り度合い（図５の角度β参照）よりも小さくなるように構成されている。
【００２７】
また、本実施形態では、図５および図６に示すように、第１コンベア３０の高さ位置（Ｚ方向の位置）と第２コンベア４０の高さ位置との差Ｈ１を、円柱形状の領域である剛性維持動作範囲Ｒ２の鉛直方向（Ｚ方向）に沿った方向の高さＨ２以下となるように設定するのが好ましい。なお、図５および図６では、第１コンベア３０の高さ位置と第２コンベア４０の高さ位置との差Ｈ１と、円柱形状の領域である剛性維持動作範囲Ｒ２の鉛直方向に沿った方向の高さＨ２とを略等しく設定した状態を示している。
【００２８】
また、本実施形態では、図５および図６に示すように、第１コンベア３０のワークＷが取り出される取出領域と、第２コンベア４０上に配置された箱６０の底面のワークＷが載置される載置領域との間の水平方向（Ｘ方向）に沿った方向の距離Ｄ１（第１コンベア３０および第２コンベア４０のそれぞれの水平方向の中央部同士の水平方向に沿った方向の距離Ｄ１）を、剛性維持動作範囲Ｒ２の水平方向に沿った方向の長さＤ２以下となるように設定するのが好ましい。
【００２９】
本実施形態では、上記のように、第１コンベア３０からワークＷを保持して取り出す取出動作（図５参照）と、取出動作によって取り出されたワークＷを第１コンベア３０よりも低い高さ位置（Ｚ方向の位置）に配置された第２コンベア４０に載置する載置動作（図６参照）とをパラレルリンクロボット１０に行わせる制御を行うようにロボットコントローラ２０を構成する。これにより、第１コンベア３０よりも低い高さ位置に配置された第２コンベア４０に対して載置動作が行われるので、第１コンベア３０と第２コンベア４０とが互いに同じ高さ位置に配置されている場合に比べて、高さの低い第２コンベア４０にワークＷを載置する際に３つのリンク機構部１３の先端部１３ａの位置が低くなる分、３つのリンク機構部１３をより細い形状にすることができる。その結果、第２コンベア４０が狭い領域である場合（本実施形態のように、第２コンベア４０上の所定の深さｄを有する箱６０内にワークＷを配置する場合）でも、載置動作を容易に行うことができる。
【００３０】
また、本実施形態では、上記のように、リンク機構部１３の可動範囲Ｒ１のうち、リンク機構部１３の剛性を所定の範囲内に維持することが可能な剛性維持動作範囲Ｒ２内で、パラレルリンクロボット１０に取出動作（図５参照）および載置動作（図６参照）を行わせるようにロボットコントローラ２０を構成する。これにより、取出動作時および載置動作時の両方において、リンク機構部１３の剛性を所定の範囲内に維持することができるので、リンク機構部１３の剛性が低下することに起因してヘッド部１４の動作が振動的になるのを抑制することができる。その結果、安定した取出動作および載置動作を行うことができる。
【００３１】
また、本実施形態では、上記のように、第１コンベア３０の高さ位置（Ｚ方向の位置）と第２コンベア４０の高さ位置との差Ｈ１を、円柱形状の領域である剛性維持動作範囲Ｒ２の鉛直方向（Ｚ方向）に沿った方向の高さＨ２以下に設定する。これにより、容易に、剛性維持動作範囲Ｒ２内でパラレルリンクロボット１０に取出動作（図５参照）および載置動作（図６参照）を行わせることができるので、取出動作時および載置動作時の両方において、リンク機構部１３の剛性を所定の範囲内に容易に維持することができる。
【００３２】
また、本実施形態では、上記のように、第１コンベア３０のワークＷが取り出される取出領域と、第２コンベア４０のワークＷが載置される載置領域との間の水平方向（Ｘ方向）の距離Ｄ１（第１コンベア３０および第２コンベア４０の水平方向の中央部同士の水平方向に沿った方向の距離Ｄ１）を、剛性維持動作範囲Ｒ２の水平方向に沿った方向の長さＤ２（円柱形状の領域である剛性維持動作範囲Ｒ２の直径Ｄ２）以下に設定する。これにより、リンク機構部１３が取出領域から載置領域に向かって水平方向に移動する際にも、リンク機構部１３の剛性を所定の範囲内に容易に維持することができる。
【００３３】
また、本実施形態では、上記のように、３つのリンク機構部１３を、先端部１３ａに向かって徐々に先細りするように、先端部１３ａ側で互いに連結し、載置動作時における３つのリンク機構部１３を、取出動作時における３つのリンク機構部１３に比べてより先細りするように構成する。これにより、第２コンベア４０が狭い領域である場合（本実施形態のように、第２コンベア４０上の所定の深さｄを有する箱６０内にワークＷを配置する場合）に、載置動作をより容易に行うことができる。
【００３４】
また、本実施形態では、上記のように、パラレルリンクロボット１０を天井部５０の下面（矢印Ｚ１方向側の面）に固定的に設置し、パラレルリンクロボット１０の３つのリンク機構部１３のそれぞれの第１アーム１３１を、鉛直面（Ｚ方向に沿った面）内で天井部５０側に最大限回動させた際（図４参照）において、パラレルリンクロボット１０の天井部５０に対する設置面１１ａよりも下方に位置するように構成する。これにより、第１アーム１３１と天井部５０の下面とを接触させることなく、第１アーム１３１を動作させることができる。
【００３５】
また、本実施形態では、上記のように、パラレルリンクロボット１０の３つのリンク機構部１３のそれぞれの第２アーム１３２の長さＬ２（図２参照）を、第１アーム１３１の長さＬ１（図２参照）の２．５倍以上に設定する。これにより、リンク機構部１３を容易に細い形状にすることができるので、リンク機構部１３と、パラレルリンクロボット１０の近傍に配置される他の設備（第１コンベア３０や第２コンベア４０など）とが干渉するのを容易に抑制することができる。また、サーボモータ１２に接続された第１アーム１３１の長さＬ１が相対的に短くなる分、第１アーム１３１の重量が小さくなるので、第１アーム１３１を動作させる際におけるサーボモータ１２の負荷を軽減することができる。
【００３６】
また、本実施形態では、上記のように、パラレルリンクロボット１０の鉛直方向（Ｚ方向）に沿って延びる中心軸ｌ（図２参照）上に吸着部１５が位置している際において、第２アーム１３２の中心軸ｌに対する傾き角度α（図２参照）が３０度未満になるように構成する。これにより、３つのリンク機構部１３が比較的細い形状となっている状態を維持しながら、３つのリンク機構部１３の先端部１３ａに取り付けられた吸着部１５を中心軸ｌに沿って鉛直方向に移動させることができる。
【００３７】
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
【００３８】
たとえば、上記実施形態では、３つのリンク機構部を備えたパラレルリンクロボットを用いる例を示したが、本発明はこれに限らない。本発明では、２つのリンク機構部を備えたパラレルリンクロボットを用いてもよいし、４つ以上のリンク機構部を備えたパラレルリンクロボットを用いてもよい。
【００３９】
また、上記実施形態では、第１コンベア（取出部）上に直接配置されたワーク（保持対象物）を取り出す例を示したが、本発明はこれに限らない。本発明では、内部にワークが配置された箱などの容器を第１コンベア上に配置して、その第１コンベア上の容器内からワークを取り出すようにしてもよい。
【００４０】
また、上記実施形態では、第１コンベア（取出部）から取り出したワーク（保持対象物）を、第２コンベア（載置部）上に配置された箱内に載置する例を示したが、本発明はこれに限らない。本発明では、第１コンベアから取り出したワークを第２コンベア上に直接配置するようにしてもよい。
【００４１】
また、上記実施形態では、第１コンベア（取出部）および第２コンベア（載置部）の水平方向の中央部に対応する位置にパラレルリンクロボットを配置する例を示したが、本発明はこれに限らない。本発明では、第１コンベア寄りの位置にパラレルリンクロボットを配置してもよいし、第２コンベア寄りの位置にパラレルリンクロボットを配置してもよい。
【００４２】
また、上記実施形態では、可動範囲のうち、剛性維持動作範囲内でリンク機構部の先端部側のヘッド部を動作させる例を示したが、本発明はこれに限らない。本発明では、可動範囲内であれば、剛性維持動作範囲外でリンク機構部を動作させてもよい。
【００４３】
また、上記実施形態では、本発明の取出部および載置部の両方をコンベア（第１コンベアおよび第２コンベア）により構成する例を示したが、本発明はこれに限らない。本発明では、取出部および載置部のいずれか一方のみがコンベアであってもよい。また、本発明では、取出部および載置部の両方がコンベアではない台であってもよい。
【符号の説明】
【００４４】
１０  パラレルリンクロボット
１２  サーボモータ（駆動部）
１３  リンク機構部
１３ａ  先端部
１５  吸着部（保持部）
２０  ロボットコントローラ（制御部）
３０  第１コンベア（取出部）  
４０  第２コンベア（載置部）
５０  天井部
６０  箱
１００  ピッキングシステム（パラレルリンクロボットシステム）
１３１  第１アーム
１３２  第２アーム
１３３  関節部
Ｒ１  可動範囲
Ｒ２  剛性維持動作範囲
Ｗ  ワーク（保持対象物）
【図１】
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【図２】
2013158874.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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