(57)【要約】【課題】環境磁場を含む場所においても正確な方位を算出することができる磁気データ処理装置、磁気データ処理方法、磁気データ収集装置、磁気データ収集方法、及びプログラムを提案する。【解決手段】磁気データ処理装置は、現在地の磁気データを取得する磁気データ取得部と、位置に対応づけて予め収集された環境磁気データを含む情報から、上記現在地の上記環境磁気データを取得し、上記環境磁気データを用いて上記現在地の上記磁気データを補正する磁気データ補正部と、補正後の上記磁気データに基づいて、方位を算出する方位算出部と、を有する。【選択図】図３
2013210866.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在地の磁気データを取得する磁気データ取得部と、
位置に対応づけて予め収集された環境磁気データを含む情報から、前記現在地の前記環境磁気データを取得し、前記環境磁気データを用いて前記現在地の前記磁気データを補正する磁気データ補正部と、
補正後の前記磁気データに基づいて、方位を算出する方位算出部と、
を備える、磁気データ処理装置。
【請求項２】
前記磁気データ補正部は、前記現在地が屋内であるときに前記磁気データを補正する、
請求項１に記載の磁気データ処理装置。
【請求項３】
前記現在地の位置情報は、自律航法により取得された相対位置に基づいて算出された情報である、
請求項１に記載の磁気データ処理装置。
【請求項４】
算出された前記方位を用いて前記現在地の位置情報を更新する自律測位部、
をさらに備える、
請求項１に記載の磁気データ処理装置。
【請求項５】
前記環境磁気データは、絶対座標系におけるベクトル値である、
請求項１に記載の磁気データ処理装置。
【請求項６】
前記環境磁気データを含む情報は、前記位置に対応づけられた前記環境磁気データである、
請求項１に記載の磁気データ処理装置。
【請求項７】
前記環境磁気データを含む情報を記憶する記憶部、
をさらに備える、
請求項１に記載の磁気データ処理装置。
【請求項８】
現在地の磁気データを取得することと、
位置に対応づけて予め収集された環境磁気データを含む情報から、前記現在地の前記環境磁気データを取得することと、
取得された前記環境磁気データを用いて前記現在地の前記磁気データを補正することと、
補正後の前記磁気データに基づいて、方位を算出することと、
を含む、磁気データ処理方法。
【請求項９】
コンピュータを、
現在地の磁気データを取得する磁気データ取得部と、
位置に対応づけて予め収集された環境磁気データを含む情報から、前記現在地の前記環境磁気データを取得し、前記環境磁気データを用いて前記現在地の前記磁気データを補正する磁気データ補正部と、
補正後の前記磁気データに基づいて、方位を算出する方位算出部と、
を備える、磁気データ処理装置として機能させるためのプログラム。
【請求項１０】
現在地の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記現在地の磁気データを取得する磁気データ取得部と、
参照方位を用いて前記磁気データを絶対座標系に座標変換する座標変換部と、
座標変換された前記磁気データと前記位置情報とを送信する送信部と、
を備える、磁気データ収集装置。
【請求項１１】
前記送信部は、前記現在地が屋内であるとき、前記磁気データと前記位置情報とを送信する、
請求項１０に記載の磁気データ収集装置。
【請求項１２】
前記磁気データと前記位置情報とに基づいて環境磁場データを前記位置情報に対応づけたデータベースを生成するデータベース生成部、
をさらに備える、
請求項１０に記載の磁気データ収集装置。
【請求項１３】
前記送信部は、前記データベースの生成レベルに応じて動作する、
請求項１０に記載の磁気データ収集装置。
【請求項１４】
前記データベースを記憶する記憶部、
をさらに備える、
請求項１０に記載の磁気データ収集装置。
【請求項１５】
前記位置情報取得部は、自律航法により前記位置情報を算出する自律測位部である、
請求項１０に記載の磁気データ収集装置。
【請求項１６】
前記送信部は、前記磁気データと前記位置情報とに基づいて、環境磁場データを前記位置情報に対応づけたデータベースを有する磁気データサーバに対して送信する、
請求項１０に記載の磁気データ収集装置。
【請求項１７】
現在地の位置情報を取得することと、
前記現在地の磁気データを取得することと、
参照方位を用いて前記磁気データを絶対座標系に座標変換することと、
座標変換された前記磁気データと前記位置情報とを送信することと、
を含む、磁気データ収集方法。
【請求項１８】
コンピュータを、
現在地の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記現在地の磁気データを取得する磁気データ取得部と、
参照方位を用いて前記磁気データを絶対座標系に座標変換する座標変換部と、
座標変換された前記磁気データと前記位置情報とを送信する送信部と、
を備える、磁気データ収集装置として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、磁気データ処理装置、磁気データ処理方法、磁気データ収集装置、磁気データ収集方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
地磁気センサを用いて取得した磁気データは、地磁気データに加えて様々な誤差を含んでいる。例えば金属が付近に存在する環境においては、この金属が生み出す磁場により誤差が生じる。このように環境磁場を含む場所においては、磁気データに基づいて正確な方位を算出することができない。
【０００３】
例えば特許文献１には、磁気分布を場所にマッチングし、この磁気分布を用いて測位する方法が開示されている。この方法においては、ある場所の磁気学習値と現在の測定値との差異が小さいときに、この「ある場所」が現在地とされる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許４２６２２０５号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記方法においては、磁気データと位置とが１対１の対応関係となっていることを前提としており、実際には十分な測位精度を保つことは困難である。
【０００６】
そこで本開示では、環境磁場を含む場所においても正確な方位を算出することができる磁気データ処理装置、磁気データ処理方法、磁気データ収集装置、磁気データ収集方法、及びプログラムを提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示によれば、現在地の磁気データを取得する磁気データ取得部と、位置に対応づけて予め収集された環境磁気データを含む情報から、上記現在地の上記環境磁気データを取得し、上記環境磁気データを用いて上記現在地の上記磁気データを補正する磁気データ補正部と、補正後の上記磁気データに基づいて、方位を算出する方位算出部と、を有する磁気データ処理装置が提供される。
【０００８】
また本開示によれば、現在地の磁気データを取得することと、位置に対応づけて予め収集された環境磁気データを含む情報から、上記現在地の上記環境磁気データを取得することと、取得された上記環境磁気データを用いて上記現在地の上記磁気データを補正することと、補正後の上記磁気データに基づいて、方位を算出することと、を含む磁気データ処理方法が提供される。
【０００９】
また本開示によれば、コンピュータを、現在地の磁気データを取得する磁気データ取得部と、位置に対応づけて予め収集された環境磁気データを含む情報から、上記現在地の上記環境磁気データを取得し、上記環境磁気データを用いて上記現在地の上記磁気データを補正する磁気データ補正部と、補正後の上記磁気データに基づいて、方位を算出する方位算出部と、を有する磁気データ処理装置として機能させるためのプログラムが提供される。
【００１０】
また本開示によれば、現在地の位置情報を取得する位置情報取得部と、上記現在地の磁気データを取得する磁気データ取得部と、参照方位を用いて上記磁気データを絶対座標系に座標変換する座標変換部と、座標変換された上記磁気データと上記位置情報とを送信する送信部と、を有する磁気データ収集装置が提供される。
【００１１】
また本開示によれば、現在地の位置情報を取得することと、上記現在地の磁気データを取得することと、参照方位を用いて上記磁気データを絶対座標系に座標変換することと、座標変換された上記磁気データと上記位置情報とを送信することと、を含む、磁気データ収集方法が提供される。
【００１２】
また本開示によれば、コンピュータを、現在地の位置情報を取得する位置情報取得部と、上記現在地の磁気データを取得する磁気データ取得部と、参照方位を用いて上記磁気データを絶対座標系に座標変換する座標変換部と、座標変換された上記磁気データと上記位置情報とを送信する送信部と、を有する磁気データ収集装置として機能させるためのプログラムが提供される。
【発明の効果】
【００１３】
以上説明したように本開示によれば、環境磁場を含む場所においても正確な方位を算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本開示の一実施形態にかかる情報処理システムの概要を示す説明図である。
【図２】同実施形態にかかる磁気データ収集装置の概要を示す説明図である。
【図３】同実施形態にかかる磁気データ収集装置の収集する環境磁気情報の一例を示す表である。
【図４】同実施形態にかかる磁気データ収集装置が環境磁気情報を収集する方法を説明するための説明図である。
【図５】本開示の第１の実施形態にかかる端末装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図６】同実施形態にかかる端末装置が行う座標変換についての説明図である。
【図７】同実施形態にかかる端末装置が生成する環境磁気データベースの生成レベルについての説明図である。
【図８】同実施形態にかかる端末装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図９】同実施形態にかかる端末装置の全体動作の第１の例を示すフローチャートである。
【図１０】同実施形態にかかる端末装置の全体動作の第２の例を示すフローチャートである。
【図１１】同実施形態にかかる端末装置のデータベース生成動作の一例を示すフローチャートである。
【図１２】同実施形態にかかる端末装置の自律位置算出動作の一例を示すフローチャートである。
【図１３】本開示の第２の実施形態にかかる情報処理システムの構成を示す説明図である。
【図１４】同実施形態にかかる情報処理システムが解消しうる状況についての説明図である。
【図１５】同実施形態にかかる情報処理システムによる利点を示す説明図である。
【図１６】同実施形態にかかる端末装置の動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１６】
なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．概要
２．第１の実施形態
２−１．機能構成例
２−２．ハードウェア構成例
２−３．動作例
３．第２の実施形態
３−１．構成例
３−２．動作例
４．まとめ
【００１７】
＜１．概要＞
まず図１〜図４を参照しながら、本開示の一実施形態にかかる情報処理システムの概要について説明する。図１は、本開示の一実施形態にかかる情報処理システムの概要を示す説明図である。図２は、同実施形態にかかる磁気データ収集装置の概要を示す説明図である。図３は、同実施形態にかかる磁気データ収集装置の収集する環境磁気情報の一例を示す表である。図４は、同実施形態にかかる磁気データ収集装置が環境磁気情報を収集する方法を説明するための説明図である。
【００１８】
近年、現在の位置情報を取得する方法として絶対測位に加えて自律測位が普及している。自律測位は、各種センサにより取得された情報を用いて位置情報を算出する方法である。自律測位は、移動方位と移動距離とを用いてある特定の位置からの相対位置が算出される。
【００１９】
徒歩時に方位を取得するために、地磁気センサが有効である。地磁気センサ以外に方位を取得する方法としては、ＧＰＳ方位を用いる方法やジャイロセンサを用いた方法が挙げられる。ところがこれらは、方位を取得するために移動が必要である、絶対方位を取得することができないといった制約を有する。これに対して地磁気センサを用いた方位算出はこれらの制約がなく、有効な方位検出手段といえる。
【００２０】
しかし、地磁気センサを用いた方位では、例えば屋内や車内では、建物の有する磁場により大きな誤差を含む磁気データが検出されてしまうことがある。例えば図１を参照すると、屋内における磁場分布の一例が示される。ここで太線により示される地磁気ベクトルは、既知の地磁気ベクトルに対して誤差を含んでいる。例えば屋内で鉄筋を含む柱や壁付近ではこのような誤差が生じてしまう。このため、屋内や車内では実用に耐える精度を保つことができない。したがって、屋内における徒歩自律測位には地磁気センサを用いた測位が有効ではなかった。
【００２１】
そこで本開示では、それぞれの位置における３軸磁気データと、その地域固有の既知の地磁気データとの差分を、その位置における環境磁気データとして事前に学習した磁気マップを生成することを提案する。これにより、屋内においても地磁気センサの出力データから精度の高い方位を算出することができ、さらに精度の高い自律位置を取得することができるようになる。
【００２２】
例えばここで提案する磁気データ収集装置は、図２に示すように屋内におけるそれぞれの場所で位置情報を取得しながらそれぞれの場所に対応づけられる磁気データを収集する。そして、この測定された磁気データと、この地域固有の既知の地磁気データとの差分を、環境磁気データとして学習して磁気マップ（環境磁気データベース）を生成する。
【００２３】
例えばここで生成される環境磁気データベースに格納される情報の一例が図３に示される。環境磁気データベースに格納される情報は、少なくとも位置を特定する情報と、その位置における環境磁気データを含む情報を含む。ここではさらに学習日と学習時刻が含まれる。なお、図３の例においては、位置情報は例えば図４に示すように予め区切られた矩形の位置を特定する情報により示される。例えば図４に示されるように、１つのフロアを横（Ｘ方向：東）に１０個縦（Ｙ方向：北）に６個の矩形エリアに区切り、この分割エリアを特定する数字により位置情報が示されてもよい。なおここでＺ方向は真上方向を表し、例えば中２階が存在する場合に使用される。エリアは１階あたりを１つのエリアとみなし、階が変わると別エリアとして扱われる。なおここでは分割エリアを矩形領域としたが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。例えば分割エリアごとに面積が異なってもよく、分割エリアの形状についても矩形に限られない。
【００２４】
このように環境磁気データベースが整備されると、屋内においても正確な磁気データを取得することができる。そしてこの補正された磁気データを用いることによって精度の高い方位、及び位置情報を取得することが可能となる。
【００２５】
なお環境磁気データベースは、磁気データを収集する装置、又は環境磁気データベースを利用する装置の内部の記憶部に格納されてもよい。あるいは環境磁気データベースは、別途のサーバ装置に格納されてもよい。以下、第１の実施形態では、磁気データを収集する機能、環境磁気データベース、環境磁気データベースを利用する機能を併せ持つ端末装置１０による実施例が説明される。また第２の実施形態では、複数の端末装置１０により収集された磁気データから環境磁気データベースが生成される実施例が説明される。なお第１の実施形態においては、同じ端末装置１０がデータベースを生成する機能と利用する機能とを有する例について記載したが、本技術はかかる例に限定されない。データベースを生成する装置とデータベースを利用する装置とは別体の装置であってもよく、かかる構成についても本開示の技術的範囲に含まれることはいうまでもない。
【００２６】
＜２．第１の実施形態＞
まず図５〜図１２を参照しながら、本開示の第１の実施形態について説明する。図５は、本開示の第１の実施形態にかかる端末装置の機能構成例を示すブロック図である。図６は、同実施形態にかかる端末装置が行う座標変換についての説明図である。図７は、同実施形態にかかる端末装置が生成する環境磁気データベースの生成レベルについての説明図である。図８は、同実施形態にかかる端末装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。図９は、同実施形態にかかる端末装置の全体動作の第１の例を示すフローチャートである。図１０は、同実施形態にかかる端末装置の全体動作の第２の例を示すフローチャートである。図１１は、同実施形態にかかる端末装置のデータベース生成動作の一例を示すフローチャートである。図１２は、同実施形態にかかる端末装置の自律位置算出動作の一例を示すフローチャートである。
【００２７】
［２−１．機能構成例］
まず図５を参照しながら、本開示の第１の実施形態にかかる端末装置１０の機能構成について説明する。端末装置１０は、磁気データ取得機能を有する携帯型の情報処理装置である。端末装置１０は、例えばスマートホンを含む携帯電話、映像処理装置、音楽再生装置、ゲーム機器などの情報処理装置であってよい。
【００２８】
端末装置１０は、磁気データ取得部１０５と、磁気データ補正部１１０と、方位算出部１１５と、速度算出部１２０と、位置取得部１２５と、磁気データ収集部１３０と、環境磁気データベース１３５と、を主に有する。
【００２９】
（磁気データ取得部１０５）
磁気データ取得部１０５は、現在地の磁気データを取得する機能を有する。磁気データ取得部１０５は、地磁気センサであってよい。なお磁気データ取得部１０５が取得する磁気データは、地磁気に加えて屋内の金属の生じる磁場による環境磁気を含む。磁気データ取得部１０５は、取得した磁気データＨを磁気データ補正部１１０及び磁気データ収集部１３０に供給することができる。
【００３０】
（磁気データ補正部１１０）
磁気データ補正部１１０は、磁気データ取得部１０５の取得する磁気データを、必要に応じて補正する機能を有する。磁気データ補正部１１０は、磁気データ取得部１０５の取得する磁気データが環境磁気を含むとき、環境磁気データΔＨを用いて磁気データを補正することができる。磁気データ補正部１１０は、例えば現在地が屋内であるとき、現在の位置情報に基づいて、環境磁気データベース１３５から現在地の環境磁気データΔＨを取得する。そして磁気データ補正部１１０は、取得した環境磁気データΔＨを用いて、磁気データ取得部１０５から供給された磁気データＨを補正することができる。磁気データ補正部１１０は、補正後の磁気データＨ０を方位算出部１１５に供給することができる。磁気データ補正部１１０は、磁気データＨから、環境磁気データΔＨを除去することによって、補正後の磁気データＨ０を取得することができる。すなわち、補正後の磁気データＨ０と、次期データ取得部１０５により取得された磁気データＨと、環境磁気データΔＨとの間には、以下の数式（１）に示される関係が成り立つ。
【００３１】
【数１】
2013210866.tif 000003
【００３２】
（方位算出部１１５）
方位算出部１１５は、磁気データ取得部１０５により取得された磁気データＨに基づいて、方位を算出する機能を有する。方位算出部１１５は、磁気データ補正部１１０により磁気データが補正されたとき、補正後の磁気データＨ０を用いて方位を算出することができる。方位算出部１１５は、算出した方位を位置取得部１２５に供給することができる。
【００３３】
（速度算出部１２０）
速度算出部１２０は、端末装置１０の移動速度を算出する機能を有する。速度算出部１２０は、例えば推定された歩幅と、加速度センサなどにより検出される揺れ検出データに基づいて取得される歩数とを用いて算出される移動距離を移動時間で除算することにより、移動速度を算出することができる。あるいは速度算出部１２０は、予め学習された歩行テンポと移動速度の対応関係を用いて、加速度センサなどを用いて取得された歩行テンポから対応する移動速度を取得することにより、移動速度を算出することができる。速度算出部１２０は、算出した移動速度を位置取得部１２５に供給することができる。
【００３４】
（位置取得部１２５）
位置取得部１２５は、供給された方位及び移動速度を用いて、相対位置を算出することにより、現在の位置情報を算出する機能を有する。位置取得部１２５は、特定位置からの上記相対位置を算出し、上記特定位置の絶対位置情報を用いて、現在の絶対位置を算出することができる。位置取得部１２５は、算出した現在の位置情報を磁気データ補正部１１０及び磁気データ収集部１３０に供給することができる。なお位置取得部１２５は、緯度経度で示された位置情報を供給してもよい。あるいは位置取得部１２５は、例えば図４に示されるように、屋内マップ上における矩形の分割エリアを特定する情報により示された位置情報を供給することもできる。なお位置取得部１２５は、自律航法以外の方法により位置情報を取得する機能を有してもよい。例えば位置取得部１２５は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて位置情報を取得することができてもよい。あるいは位置取得部１２５は、ＷｉＦｉ測位、基地局測位、室内測位などの方法で位置情報を取得できてもよい。室内測位に用いられる技術の一例としては、室内ＧＰＳとも呼ばれるＩＭＥＳ（Ｉｎｄｏｏｒ  Ｍｅｓｓａｇｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、可視光通信、赤外線通信、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグ、ＱＲ（Ｑｕｉｃｋ  Ｒｅｓｐｏｎｃｅ）コードなどが挙げられる。
【００３５】
（磁気データ収集部１３０）
磁気データ収集部１３０は、磁気データ取得部１０５により取得された磁気データと位置取得部１２５により特定された現在の位置情報を用いて、環境磁気データベース１３５を生成する機能を有する。具体的には、磁気データ取得部１３０は、取得された磁気データＨを座標系変換して絶対座標系で磁気データを表現する。
【００３６】
座標系の変換は、以下の数式（２）を用いて回転行列Ｍを算出した後に、数式（３）を用いてセンサ座標系の磁気データを東西南北の絶対座標系に変換することにより行われる。
【００３７】
【数２】
2013210866.tif 000004
【００３８】
なお上記の数式において、θは、図６に示されるように絶対座標系における方位であり、例えばジャイロセンサなどの、地磁気センサ以外のセンサにより求める。またＨ１は、東西南北の絶対座標系における地磁気単位ベクトルである。またＨは絶対座標系における磁気データであり、Ｈｓｎｓはセンサ座標系における磁気データである。
【００３９】
磁気データ収集部１３０は、上記の数式を用いて絶対座標系における磁気データを取得すると、この磁気データから既知の地域固有の地磁気値を減算することによって、環境磁気データを取得することができる。すなわち以下の数式（４）に示される関係が成り立つ。
【００４０】
【数３】
2013210866.tif 000005
【００４１】
磁気データ収集部１３０は、数式（４）を用いて算出した環境磁気データΔＨと、位置取得部１２５により算出された位置情報とを用いて、環境磁気データベース１３５を更新することができる。このとき磁気データ収集部１３０は、環境磁気データベース１３５の生成レベルに応じて動作してもよい。すなわち磁気データ収集部１３０は、エリア内の全位置における環境磁気データを学習済みであるときには、学習を終了してもよい。あるいは磁気データ収集部１３０は、エリア内の全位置における環境磁気データを学習済みであってもさらに学習を継続してもよい。環境磁気データは、時間の経過とともに変化する可能性があるため、精度を優先する場合には学習を継続することが望ましい。しかし、学習中はジャイロセンサが起動しているため、消費電力が高い。このため、エリア内の全位置の環境磁気データが学習されると、一旦学習を中断することにより消費電力の低減効果が望まれる。
【００４２】
例えばここで用いられる生成レベルは、図７に示される通りであってよい。すなわち、ここでエリア内に全く学習された経路が存在しないときはレベル０（ゼロ）とし、レベル０の状態で入口から出口までの１つの経路（例えば図２参照）の環境磁気データが学習されると、レベル１にレベルアップされてよい。レベル１は、入口から出口を結ぶ最低１つの軌跡について環境磁気データが学習済みである状態を示す。このレベル１の状態からのレベルアップの条件は、エリア内の全位置の学習が完了したこととしてよい。レベル２は、エリア内の全位置が学習済みであることを示す。
【００４３】
（環境磁気データベース１３５）
環境磁気データベース１３５は、環境磁気データと位置とを対応づけた情報を含む。例えば環境磁気データベース１３５は、上述の図３に示されるデータ構造であってよい。なおこの環境磁気データベース１３５を有する装置を環境磁気データサーバと呼ぶことができる。
【００４４】
以上、本実施形態に係る端末装置１０の機能の一例を示した。上記の各構成要素は、汎用的な部材や回路を用いて構成されていてもよいし、各構成要素の機能に特化したハードウェアにより構成されていてもよい。また、各構成要素の機能を、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などの演算装置がこれらの機能を実現する処理手順を記述した制御プログラムを記憶したＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などの記憶媒体から制御プログラムを読出し、そのプログラムを解釈して実行することにより行ってもよい。従って、本実施形態を実施する時々の技術レベルに応じて、適宜、利用する構成を変更することが可能である。なお、以下に図８を用いてこの端末装置１０の機能を実現するためのハードウェア構成の一例が示される。
【００４５】
なお、上述のような本実施形態に係る端末装置１０の各機能を実現するためのコンピュータプログラムを作成し、パーソナルコンピュータ等に実装することが可能である。また、このようなコンピュータプログラムが格納された、コンピュータで読み取り可能な記録媒体も提供することができる。記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリなどである。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信してもよい。
【００４６】
［２−２．ハードウェア構成例］
次に図８を参照しながら同実施形態にかかる端末装置１０のハードウェア構成の一例について説明する。
【００４７】
ここで、端末装置１０の構成の一例について説明する。図９を参照すると、端末装置１０は、例えば、電話網アンテナ８１７と、電話処理部８１９と、ＧＰＳアンテナ８２１と、ＧＰＳ処理部８２３と、Ｗｉｆｉアンテナ８２５と、Ｗｉｆｉ処理部８２７と、地磁気センサ８２９と、加速度センサ８３１と、ジャイロセンサ８３３と、気圧センサ８３５と、撮像部８３７と、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）８３９と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）８４１と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）８４３と、操作部８４７と、表示部８４９と、デコーダ８５１と、スピーカ８５３と、エンコーダ８５５と、マイク８５７と、記憶部８５９とを有する。なお、ここで示すハードウェア構成は一例であり、構成要素の一部が省略されてもよい。また、ここで示される構成要素以外の構成要素をさらに含んでもよいことは言うまでもない。
【００４８】
（電話網アンテナ８１７）
電話網アンテナ８１７は、通話及び通信用の携帯電話網と無線で接続する機能を有するアンテナの一例である。電話網アンテナ８１７は、携帯電話網を介して受信される通話信号を電話処理部８１９に供給することができる。
【００４９】
（電話処理部８１９）
電話処理部８１９は、電話網アンテナ８１７により送受信される信号に対する各種の信号処理を行う機能を有する。電話処理部８１９は、例えばマイク８５７を介して入力され、エンコーダ８５５によりエンコードされた音声信号に対して各種の信号処理を行い、電話網アンテナ８１７に供給することができる。また電話処理部８１９は、電話網アンテナ８１９から供給される音声信号に対して各種の信号処理を行い、デコーダ８５１に供給することができる。
【００５０】
（ＧＰＳアンテナ８２１）
ＧＰＳアンテナ８２１は、測位衛星からの信号を受信するアンテナの一例である。ＧＰＳアンテナ８２１は、複数のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信することができ、受信したＧＰＳ信号をＧＰＳ処理部８２３に入力する。
【００５１】
（ＧＰＳ処理部８２３）
ＧＰＳ処理部８２３は、測位衛星から受信された信号に基づいて位置情報を算出する算出部の一例である。ＧＰＳ処理部８２３は、ＧＰＳアンテナ８２１から入力された複数のＧＰＳ信号に基づいて現在の位置情報を算出し、算出した位置情報を出力する。具体的には、ＧＰＳ処理部８２３は、ＧＰＳ衛星の軌道データからそれぞれのＧＰＳ衛星の位置を算出し、ＧＰＳ信号の送信時刻と受信時刻との差分時間に基づいて、各ＧＰＳ衛星から当該端末装置１０までの距離をそれぞれ算出する。そして、算出された各ＧＰＳ衛星の位置と、各ＧＰＳ衛星から当該端末装置１０までの距離とに基づいて、現在の３次元位置を算出することができる。なお、ここで用いられるＧＰＳ衛星の軌道データは、例えばＧＰＳ信号に含まれていてもよい。或いは、ＧＰＳ衛星の軌道データは、通信アンテナ８２５を介して外部のサーバから取得されてもよい。
【００５２】
（Ｗｉｆｉアンテナ８２５）
Ｗｉｆｉアンテナ８２５は、例えば無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信網との通信信号をＷｉｆｉの仕様に従って送受信する機能を有するアンテナである。Ｗｉｆｉアンテナ８２５は、受信した信号を通信処理部８２７に供給することができる。
【００５３】
（Ｗｉｆｉ処理部８２７）
Ｗｉｆｉ処理部８２７は、Ｗｉｆｉアンテナ８２５から供給された信号に各種の信号処理を行う機能を有する。Ｗｉｆｉ処理部８２７は、供給されたアナログ信号から生成したデジタル信号をＣＰＵ８３９に供給することができる。
【００５４】
（地磁気センサ８２９）
地磁気センサ８２９は、地磁気を電圧値として検出するセンサである。地磁気センサ８２９は、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、及びＺ軸方向の地磁気をそれぞれ検出する３軸地磁気センサであってよい。地磁気センサ８２９は、検出した地磁気データをＣＰＵ８３９に供給することができる。
【００５５】
（加速度センサ８３１）
加速度センサ８３１は、加速度を電圧値として検出するセンサである。加速度センサ８３１は、Ｘ軸方向に沿った加速度、Ｙ軸方向に沿った加速度、及びＺ軸方向に沿った加速度をそれぞれ検出する３軸加速度センサであってよい。加速度センサ８３１は、検出した加速度データをＣＰＵ８３９に供給することができる。
【００５６】
（ジャイロセンサ８３３）
ジャイロセンサ８３３は、物体の角度や角速度を検出する計測器の一種である。このジャイロセンサ８３３は、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸周りの回転角の変化する速度（角速度）を電圧値として検出する３軸ジャイロセンサであってよい。ジャイロセンサ８３３は、検出した角速度データをＣＰＵ８３９に供給することができる。
【００５７】
（気圧センサ８３５）
気圧センサ８３５は、周囲の気圧を電圧値として検出するセンサである。気圧センサ８３５は、気圧を所定のサンプリング周波数で検出し、検出した気圧データをＣＰＵ８３９に供給することができる。
【００５８】
（撮像部８３７）
撮像部８３７は、ＣＰＵ８３９の制御に従い、レンズを介して静止画像又は動画像を撮影する機能を有する。撮像部８３７は、撮影した画像を記憶部８５９に記憶させてもよい。
【００５９】
（ＣＰＵ８３９）
ＣＰＵ８３９は、演算処理装置及び制御装置として機能し、各種プログラムに従って端末装置１０内の動作全般を制御する。またＣＰＵ８３９は、マイクロプロセッサであってもよい。このＣＰＵ８３９は、各種プログラムに従って様々な機能を実現することができる。
【００６０】
（ＲＯＭ８４１，ＲＡＭ８４３）
ＲＯＭ８４１は、ＣＰＵ８３９が使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶することができる。ＲＡＭ８４３は、ＣＰＵ８３９の実行において使用するプログラムや、その実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶することができる。
【００６１】
（操作部８４７）
操作部８４７は、ユーザが所望の操作をするための入力信号を生成する機能を有する。操作部８４７は、例えばタッチセンサ、マウス、キーボード、ボタン、マイク、スイッチ及びレバーなどユーザが情報を入力するための入力部と、ユーザによる入力に基づいて入力信号を生成し、ＣＰＵ８３９に出力する入力制御回路などから構成されてよい。
【００６２】
（表示部８４９）
表示部８４９は、出力装置の一例であり、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）装置、有機ＥＬ（ＯＬＥＤ：Ｏｒｇａｎｉｃ  Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）ディスプレイ装置などの表示装置であってよい。表示部８４９は、ユーザに対して画面を表示することにより情報を提供することができる。
【００６３】
（デコーダ８５１，スピーカ８５３）
デコーダ８５１は、ＣＰＵ８３９の制御に従い、入力されたデータのデコード及びアナログ変換などを行う機能を有する。デコーダ８５１は、例えば電話網アンテナ８１７及び電話処理部８１９を介して入力された音声データのデコード及びアナログ変換などを行い、音声信号をスピーカ８５３に出力することができる。またデコーダ８５１は、例えばＷｉｆｉアンテナ８２５及びＷｉｆｉ処理部８２７を介して入力された音声データのデコード及びアナログ変換などを行い、音声信号をスピーカ８５３に出力することができる。スピーカ８５３は、デコーダ８５１から供給される音声信号に基づいて音声を出力することができる。
【００６４】
（エンコーダ８５５，マイク８５７）
エンコーダ８５５は、ＣＰＵ８３９の制御に従い、入力されたデータのデジタル変換及びエンコードなどを行う機能を有する。エンコーダ８５５は、マイク８５７から入力される音声信号のデジタル変換及びエンコードなどを行い、音声データを出力することができる。マイク８５７は、音声を集音し、音声信号として出力することができる。
【００６５】
（記憶部８５９）
記憶部８５９は、データ格納用の装置であり、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置、および記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置などを含むことができる。ここで記憶媒体としては、例えばフラッシュメモリ、ＭＲＡＭ（Magnetoresistive  Random  Access  Memory）、ＦｅＲＡＭ（Ferroelectric  Random  Access  Memory）、ＰＲＡＭ（Phase  change  Random  Access  Memory）、及びＥＥＰＲＯＭ（Electronically  Erasable  and  Programmable  Read  Only  Memory）などの不揮発性メモリや、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）などの磁気記録媒体などが用いられてよい。
【００６６】
［２−３．動作例］
次に、図９〜図１２を参照しながら、同実施形態にかかる端末装置１０の動作例について説明する。
【００６７】
まずは図９を参照しながら同実施形態にかかる端末装置１０の全体動作の第１の例について説明する。
【００６８】
（全体動作例）
端末装置１０は、まずジャイロセンサを起動する（Ｓ１００）。そして位置取得部１２５が現在位置を取得する（Ｓ１０５）。位置取得部１２５は、現在地が地磁気補正対象エリアであるか否かを判断する（Ｓ１１０）。このステップＳ１１０の判断は、現在地が屋内であるか否かに基づいて行われてもよい。あるいはステップＳ１１０の判断は、位置取得部１２５がＧＰＳ測位により位置情報を取得することができるか否かに基づいて行われてもよい。ステップＳ１１０の判断において地磁気補正対象エリアではないと判断されたとき、位置取得部１２５は、ＧＰＳで位置を更新する（Ｓ１１５）。
【００６９】
一方、ステップＳ１１０において地磁気補正対象エリアであると判断されたとき、位置取得部１２５は、環境磁気データベース１３５のデータベース生成レベルが０であるか否かを判断する（Ｓ１２０）。ここで生成レベルが０であるとき、データベース生成処理が実行される（Ｓ１２５）。このデータベース生成処理の詳細については、後述される。
【００７０】
一方データベースの生成レベルが０ではないとき、地磁気補正自律位置算出処理が実行される（Ｓ１３０）。地磁気補正自律位置算出処理の詳細については、後述される。地磁気補正自律位置算出処理が終わると、データベースの生成レベルが１であるか否かが判断される（Ｓ１３５）。ここでデータベース生成レベルが１であるときには、ステップＳ１２５のデータベース生成処理が実行される。一方、データベース生成レベルが１でないときすなわちデータベース生成レベルが２であるときには、エリア内の学習が完了していることを意味するため、ジャイロセンサの電源が切断される（Ｓ１４０）。
【００７１】
なお図９においては、一度データベース生成レベルが２になると、学習が終了される例について説明した。上述の通り、環境磁気データは変化することもある。このため、図１０に示されるように学習が継続的に行われてもよい。
【００７２】
図１０を参照すると、端末装置１０は、まずジャイロセンサを起動する（Ｓ２００）。そして位置取得部１２５が現在位置を取得する（Ｓ２０５）。そして位置取得部１２５は現在地が地磁気補正対象エリアであるか否かを判断する（Ｓ２１０）。このステップＳ２１０の判断により地磁気補正対象エリアでないと判断されたとき、位置取得部１２５はＧＰＳで位置を更新する（Ｓ２１５）。
【００７３】
一方ステップＳ２１０の判断において地磁気補正対象エリアであると判断されたとき、次に環境磁気データベース１３５のデータベース生成レベルが０であるか否かが判断される（Ｓ２２０）。ステップＳ２２０の判断においてデータベース生成レベルが０であると判断されたとき、データベース生成処理（Ｓ２２５）が実行される。一方ステップＳ２２０の判断においてデータベースの生成レベルが０ではないと判断されたとき、すなわちデータベース生成レベルが１または２であったとき、地磁気補正自律位置算出処理が実行される（Ｓ２３０）。
【００７４】
（データベース生成処理）
次に図１１を参照しながらデータベース生成処理の一例を説明する。まず方位算出部１１５がジャイロ値を測定し、方位を算出する（Ｓ３００）。そして速度算出部１２０は端末装置１０が（すなわち端末装置１０のユーザが）移動する速度を算出する（Ｓ３０５）。そして位置取得部１２５は、取得された方位及び速度を用いて、自律位置を算出する（Ｓ３１０）。
【００７５】
一方、磁気データ取得部１０５が磁気値を測定する（Ｓ３１５）。そして磁気データ収集部１３０は、ジャイロ方位を参照して磁気値を絶対座標系に座標変換する（Ｓ３２０）。そして磁気データ収集部１３０は、真の地磁気値を読み取る（Ｓ３２５）。磁気データ収集部１３０は、測定した磁気値と真の地磁気値との差分を算出して環境磁気データベース１３５に記録する（Ｓ３３０）。ここで磁気データ収集部１３０は、データベースの生成レベルを上げる条件が満たされているか否かを判断する（Ｓ３３５）。ここで生成レベルを上げる条件が満たされているとき生成レベルを１つ上げる（Ｓ３４０）。
【００７６】
（磁気値補正・自律位置算出処理）
次に図１２を参照しながら磁気値補正・自律位置算出処理の一例を説明する。まず磁気データ取得部１０５は磁気値を測定する（Ｓ４００）。次に磁気データ補正部１１０は、環境磁気データベース１３５から現在位置での環境磁気値を読み取る（Ｓ４０５）。
【００７７】
また磁気データ補正部１１０は、測定された磁気データと環境磁気データとの差分を算出することによって、補正磁気データを生成する（Ｓ４１０）。
【００７８】
また方位算出部１１５は、補正後の磁気データを用いて絶対方位を算出する（Ｓ４１５）。一方速度算出部１２０は端末装置１０の移動する速度を算出する（Ｓ４２０）。そして位置取得部１２５は、この方位及び速度を用いて自律測位により現在位置を更新する（Ｓ４２５）。
【００７９】
＜３．第２の実施形態＞
次に図１３〜図１６を参照しながら、本開示の第２の実施形態にかかる情報処理システムについて説明する。図１３は、本開示の第２の実施形態にかかる情報処理システムの構成を示す説明図である。図１４は、同実施形態にかかる情報処理システムが解消しうる状況についての説明図である。図１５は、同実施形態にかかる情報処理システムによる利点を示す説明図である。図１６は、同実施形態にかかる端末装置の動作例を示すフローチャートである。
【００８０】
［３−１．構成例］
図１３を参照すると、本実施形態にかかる情報処理システムの構成が示される。本実施形態は、上述した第１の実施形態と比較して、環境磁気データベース１３５が複数の端末装置１０により更新される点において異なる。この環境磁気データベース１３５は、端末装置１０の外部装置に搭載されてよい。
【００８１】
ここで示される環境磁気データベース１３５は、第１の実施形態において端末装置１０の内部に搭載されたデータベースと同様の構成であってよく、例えば図２に示されたデータ構造を有してよい。
【００８２】
またここで示される複数の端末装置１０は、第１の実施形態において上述された構成を有してよい。このとき環境磁気データベース１３５が端末装置１０の外部に位置する点において上述の説明と異なる。
【００８３】
１つの端末装置１０により環境磁気データベースが更新される場合には、図１４に示される状況が起こりうる。すなわちここで入口からこのエリアに進入したユーザＡは、矢印で示した軌跡を移動する。このとき、入口からの距離が長くなると誤差が累積して正確な位置情報を取得することができなくなり、地点ＰＡにおいてついに自律位置を更新することができなくなったとする。例えばジャイロセンサのオフセット誤差の累積により自律位置の更新ができなくなることがある。このため、エリア内の全ての位置について環境磁気データを学習することは大変困難である。
【００８４】
そこで、複数のユーザにより環境磁気データベース１３５を共有して更新することにより、エリア内の学習割合を向上させることができる可能性が高まる。例えば図１５に示されるように、ユーザＡ，ユーザＢ、及びユーザＣがそれぞれ矢印で示す軌跡を移動したとき、地点ＰＡにおいてユーザＡの自律測位誤差が許容値を超え、地点ＰＢにおいてユーザＢの自律測位誤差が許容値を超え、地点ＰＣにおいてユーザＣの自律測位誤差が許容値を超えたとする。このように互いに学習エリアを補完しあえば、移動軌跡の全域において環境磁気データベース１３５を利用することができる可能性を高めることができる。
【００８５】
［３−２．動作例］
ここで図１６を参照して同実施形態にかかるデータベース生成処理の一例について説明する。
【００８６】
まず方位算出部１１５がジャイロ値を測定し、方位を算出する（Ｓ５００）。そして速度算出部１２０は端末装置１０が（すなわち端末装置１０のユーザが）移動する速度を算出する（Ｓ５０５）。そして位置取得部１２５は、取得された方位及び速度を用いて、自律位置を算出する（Ｓ５１０）。
【００８７】
一方、磁気データ取得部１０５が磁気値を測定する（Ｓ５１５）。そして磁気データ収集部１３０は、ジャイロ方位を参照して磁気値を絶対座標系に座標変換する（Ｓ５２０）。そして磁気データ収集部１３０は、真の地磁気値を読み取る（Ｓ５２５）。磁気データ収集部１３０は、測定した磁気値と真の地磁気値との差分を算出して環境磁気データベース１３５に記録する（Ｓ５３０）。
【００８８】
ここで磁気データ収集部１３０は、データベースの学習進捗情報を取得する（Ｓ５３５）。そして磁気データ収集部１３０は、現在学習したエリアと、データベースに記録された学習済みエリア（すなわち他のユーザにより学習されたエリアを含む）とを合成する（Ｓ５４０）。そして、磁気データ収集部１３０は、データベースの生成レベルを上げる条件が満たされているか否かを判断する（Ｓ５４５）。ここで生成レベルを上げる条件が満たされているとき生成レベルを１つ上げる（Ｓ５５０）。
【００８９】
＜４．まとめ＞
以上説明したように、本開示によれば地磁気センサを用いた方位算出において誤差要因となる環境磁場の影響を除去することができる。端末装置１０は、ある位置において観測された磁気データと既知の地磁気データとの差分を、その位置の環境磁気データとして事前に学習することができる。なおここでは環境磁気データそのものを学習することとしたが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。環境磁気データベース１３５には、その位置において観測された磁気データを絶対座標系に変換した磁気データを記録しておいてもよい。
【００９０】
また環境磁気データベース１３５には、ジャイロセンサなどを用いて取得される参照北方位を用いて、絶対座標系に座標変換された磁気データ又はこの磁気データを用いて算出される環境磁気データが記録される。これにより、学習後はジャイロセンサを使用しなくても方位を取得することができる。ジャイロセンサは、消費電力が大きい。このため、ジャイロセンサを用いないこの方法によれば消費電力を低減することができる。
【００９１】
したがって本開示の提案する方法によれば、屋内においても環境磁場の影響を除去することができるため、精度の高い絶対方位を取得することができる。その結果、この絶対方位を用いて屋内でも精度の高い位置情報を取得することができる。またこの自律測位時においてジャイロセンサを用いないことで、消費電力を低減することができる。
【００９２】
またさらに、環境磁気データベース１３５の作成において、複数の端末装置１０が共同で１つの環境磁気データベース１３５を作成することにより、データベースの精度を向上させることができる。すなわち、複数の端末装置１０が環境磁気データを収集することにより、エリアのカバー率を向上させることができるとともに、更新頻度を向上させることができる。このため、データベースの精度が向上することが期待される。
【００９３】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【００９４】
例えば、上記実施形態では、ＧＰＳ測位により位置情報を取得することができないときに自律測位が用いられることとしたが、本技術はかかる例に限定されない。例えば、端末装置１０は、ＧＰＳ以外の測位用衛星を用いた測位機能を有していてもよい。ＧＰＳ以外の測位用衛星の一例としては、ガリレオ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、みちびきなどが挙げられる。このとき、測位用衛星は、１つの種類の衛星が用いられてもよいし、複数の種類の衛星による測位信号が組合わせて用いられてもよい。実施する時々の技術レベルに応じて、適宜、位置情報取得のために利用する構成を変更することが可能である。
【００９５】
なお上記実施形態において、磁気データ収集部１３０を有する端末装置１０は、磁気データ収集装置の一例である。また環境磁気データベース１３５を用いて磁気データを補正する磁気データ補正部１１０の機能を有する端末装置１０は、磁気データ処理装置の一例でもある。
【００９６】
また上記実施形態では、電話機能及び通信機能を有するスマートホンのハードウェア構成を一例として説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。地磁気センサの取得する磁気データを処理する情報処理装置全般に適用することができることはいうまでもない。
【００９７】
尚、本明細書において、フローチャートに記述されたステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的に又は個別的に実行される処理をも含む。また時系列的に処理されるステップでも、場合によっては適宜順序を変更することが可能であることは言うまでもない。
【００９８】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
現在地の磁気データを取得する磁気データ取得部と、
位置に対応づけて予め収集された環境磁気データを含む情報から、前記現在地の前記環境磁気データを取得し、前記環境磁気データを用いて前記現在地の前記磁気データを補正する磁気データ補正部と、
補正後の前記磁気データに基づいて、方位を算出する方位算出部と、
を備える、磁気データ処理装置。
（２）
前記磁気データ補正部は、前記現在地が屋内であるときに前記磁気データを補正する、
前記（１）に記載の磁気データ処理装置。
（３）
前記現在地の位置情報は、自律航法により取得された相対位置に基づいて算出された情報である、
前記（１）または（２）のいずれかに記載の磁気データ処理装置。
（４）
算出された前記方位を用いて前記現在地の位置情報を更新する自律測位部、
をさらに備える、
前記（１）〜（３）のいずれかに記載の磁気データ処理装置。
（５）
前記環境磁気データは、絶対座標系におけるベクトル値である、
前記（１）〜（４）のいずれかに記載の磁気データ処理装置。
（６）
前記環境磁気データを含む情報は、前記位置に対応づけられた前記環境磁気データである、
前記（１）〜（５）のいずれかに記載の磁気データ処理装置。
（７）
前記環境磁気データを含む情報を記憶する記憶部、
をさらに備える、
前記（１）〜（６）のいずれかに記載の磁気データ処理装置。
（８）
現在地の磁気データを取得することと、
位置に対応づけて予め収集された環境磁気データを含む情報から、前記現在地の前記環境磁気データを取得することと、
取得された前記環境磁気データを用いて前記現在地の前記磁気データを補正することと、
補正後の前記磁気データに基づいて、方位を算出することと、
を含む、磁気データ処理方法。
（９）
コンピュータを、
現在地の磁気データを取得する磁気データ取得部と、
位置に対応づけて予め収集された環境磁気データを含む情報から、前記現在地の前記環境磁気データを取得し、前記環境磁気データを用いて前記現在地の前記磁気データを補正する磁気データ補正部と、
補正後の前記磁気データに基づいて、方位を算出する方位算出部と、
を備える、磁気データ処理装置として機能させるためのプログラム。
（１０）
現在地の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記現在地の磁気データを取得する磁気データ取得部と、
参照方位を用いて前記磁気データを絶対座標系に座標変換する座標変換部と、
座標変換された前記磁気データと前記位置情報とを送信する送信部と、
を備える、磁気データ収集装置。
（１１）
前記送信部は、前記現在地が屋内であるとき、前記磁気データと前記位置情報とを送信する、
前記（１０）に記載の磁気データ収集装置。
（１２）
前記磁気データと前記位置情報とに基づいて環境磁場データを前記位置情報に対応づけたデータベースを生成するデータベース生成部、
をさらに備える、
前記（１０）または（１１）のいずれかに記載の磁気データ収集装置。
（１３）
前記送信部は、前記データベースの生成レベルに応じて動作する、
前記（１０）〜（１２）のいずれかに記載の磁気データ収集装置。
（１４）
前記データベースを記憶する記憶部、
をさらに備える、
前記（１０）〜（１３）のいずれかに記載の磁気データ収集装置。
（１５）
前記位置情報取得部は、自律航法により前記位置情報を算出する自律測位部である、
前記（１０）〜（１４）のいずれかに記載の磁気データ収集装置。
（１６）
前記送信部は、前記磁気データと前記位置情報とに基づいて、環境磁場データを前記位置情報に対応づけたデータベースを有する磁気データサーバに対して送信する、
前記（１０）〜（１５）のいずれかに記載の磁気データ収集装置。
（１７）
現在地の位置情報を取得することと、
前記現在地の磁気データを取得することと、
参照方位を用いて前記磁気データを絶対座標系に座標変換することと、
座標変換された前記磁気データと前記位置情報とを送信することと、
を含む、磁気データ収集方法。
（１８）
コンピュータを、
現在地の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記現在地の磁気データを取得する磁気データ取得部と、
参照方位を用いて前記磁気データを絶対座標系に座標変換する座標変換部と、
座標変換された前記磁気データと前記位置情報とを送信する送信部と、
を備える、磁気データ収集装置として機能させるためのプログラム。
【符号の説明】
【００９９】
１０      端末装置（磁気データ処理装置）
１０５    磁気データ取得部
１１０    磁気データ補正部
１１５    方位算出部
１２０    速度算出部
１２５    位置取得部
１３０    磁気データ収集部
１３５    環境磁気データベース
【図１】
2013210866.tif 000006
【図２】
2013210866.tif 000007
【図３】
2013210866.tif 000008
【図４】
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【図５】
2013210866.tif 000010
【図６】
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【図７】
2013210866.tif 000012
【図８】
2013210866.tif 000013
【図９】
2013210866.tif 000014
【図１０】
2013210866.tif 000015
【図１１】
2013210866.tif 000016
【図１２】
2013210866.tif 000017
【図１３】
2013210866.tif 000018
【図１４】
2013210866.tif 000019
【図１５】
2013210866.tif 000020
【図１６】
2013210866.tif 000021