(57)【要約】      （修正有）【課題】埋設位置の設定と、手術ツールの位置制御との両方を行うことができる歯科インプラント手術支援装置を提供する。【解決手段】顎部のＣＴ画像を取得し３次元ＣＴ画像を作成する３次元ＣＴ画像作成手段３と、３次元ＣＴ画像において、基準部位、及びインプラントを埋設する埋設位置を設定する第１の設定手段７と、口腔内の可視画像を取得する可視画像取得手段１１と、複数の前記可視画像を用いて口腔内の３次元可視画像を作成する３次元可視画像作成手段２１と、３次元可視画像において基準部位の形状を認識し、３次元可視画像における基準部位の位置を設定する第２の設定手段２１と、３次元ＣＴ画像における基準部位と埋設位置との位置関係、及び３次元可視画像における基準部位の位置に基づき、手術ツール１１３の位置を、埋設位置に対応する位置に制御する制御手段１５、２１とを備える。【選択図】図１
2013236749.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
顎部のＣＴ画像を取得するＣＴ画像取得手段（３）と、
前記ＣＴ画像取得手段により取得した複数の前記ＣＴ画像を用いて３次元ＣＴ画像を作成する３次元ＣＴ画像作成手段（３）と、
前記３次元ＣＴ画像において、基準部位、及びインプラントを埋設する埋設位置を設定する第１の設定手段（７）と、
口腔内の可視画像を取得する可視画像取得手段（１１）と、
前記可視画像取得手段により取得した複数の前記可視画像を用いて口腔内の３次元可視画像を作成する３次元可視画像作成手段（２１）と、
前記３次元可視画像において前記基準部位の形状を認識し、前記３次元可視画像における前記基準部位の位置を設定する第２の設定手段（２１）と、
前記３次元ＣＴ画像における前記基準部位と前記埋設位置との位置関係、及び前記３次元可視画像における前記基準部位の位置に基づき、手術ツール（１１３）の位置を、前記埋設位置に対応する位置に制御する制御手段（１５、２１）と、
を備えることを特徴とする歯科インプラント手術支援装置（１）。
【請求項２】
前記３次元可視画像作成手段は、前記３次元可視画像を随時更新し、
前記３次元可視画像における前記基準部位の経時的な位置変化を検出する経時変化検出手段（２１）と、
前記手術ツールの位置を、前記基準部位の経時的な位置変化に応じて補正する補正手段（２１）と、
を備えることを特徴とする請求項１記載の歯科インプラント手術支援装置。
【請求項３】
前記３次元ＣＴ画像の前記埋設位置における輝度に基づき、前記手術ツールの動作条件を設定する動作条件設定手段（２１）を備えることを特徴とする請求項１又は２記載の歯科インプラント手術支援装置。
【請求項４】
コンピュータを請求項１〜３のいずれか１項記載の前記歯科インプラント手術支援装置が備える各手段として機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歯科インプラント手術支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
歯科インプラントは、差し歯を維持するため、または補綴物を支持するために顎の中に埋め込まれる人工歯根である。歯科インプラントの寸法、方向、形状等のパラメータは、患者ごとに、また、歯科インプラントを埋め込む場所の状態に応じて決定する必要がある。これらのパラメータを、コンピュータを用いたシミュレータ上で決定する方法が提案されている（特許文献１参照）。
【０００３】
また、歯科インプラントを埋め込む際には、患者の口腔内において、正確な位置決めが必要となる。そのために、ガイド部材で患者の頭部の位置を固定し、そのガイド部材と連動した手術デバイスを用いて所定の位置に歯科インプラントを埋め込む方法が提案されている（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２００９−５０１０３６号公報
【特許文献２】ＵＳ２００９／０２５３０９５  Ａ１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の装置では、適切な埋設位置の設定と、手術ツールの位置制御との両方を行うことはできなかった。本発明は以上の点に鑑みなされたものであり、上記の課題を解決できる歯科インプラント手術支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の歯科インプラント手術支援装置は、ＣＴ画像取得手段と、３次元ＣＴ画像作成手段とにより、３次元ＣＴ画像を作成する。また、本発明の歯科インプラント手術支援装置は、第１の設定手段により、３次元ＣＴ画像において、基準部位、及びインプラントを埋設する埋設位置を設定する。また、本発明の歯科インプラント手術支援装置は、可視画像取得手段と、３次元可視画像作成手段とにより、口腔内の３次元可視画像を作成する。
【０００７】
また、本発明の歯科インプラント手術支援装置は、第２の設定手段により、３次元可視画像において基準部位の形状を認識し、３次元可視画像における基準部位の位置を設定する。また、本発明の歯科インプラント手術支援装置は、制御手段により、３次元ＣＴ画像における基準部位と埋設位置との位置関係、及び３次元可視画像における基準部位の位置に基づき、手術ツールの位置を、埋設位置に対応する位置に制御する。
【０００８】
本発明の歯科インプラント手術支援装置によれば、３次元ＣＴ画像に基づいて適切な埋設位置を設定し、さらに、手術ツールの位置を、その埋設位置に制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】歯科インプラント手術支援装置１の構成を表すブロック図である。
【図２】歯科インプラント手術支援装置１が実行する処理を表すフローチャートである。
【図３】歯科インプラント手術支援装置１が実行する処理を表すフローチャートである。
【図４】歯科インプラント手術支援装置１が実行する処理を表すフローチャートである。
【図５】３次元ＣＴ画像を表す説明図である。
【図６】インプラント２０１、作業禁止領域２０３、及び基準部位２０５を重ね合わせた３次元ＣＴ画像を表す説明図である。
【図７】３次元可視画像を表す説明図である。
【図８】インプラント２０１、作業禁止領域２０３、及び基準部位２０５を重ね合わせた３次元可視画像を表す説明図である。
【図９】３次元計測装置１０７、ロボット１１１、及び手術ツール１１３の構成を表す斜視図である。
【図１０】図１０Ａは、下顎の移動前における基準部位２０５及び手術ツール１１３の位置２０７を表す説明図であり、図１０Ｂは、下顎の移動後における基準部位２０５及び手術ツール１１３の位置２０７を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
１．歯科インプラント手術支援装置１の構成
歯科インプラント手術支援装置１の構成を図１及び図９に基づいて説明する。歯科インプラント手術支援装置１は、画像構成部３、入力演算部５、解析部７、メモリ９、画像取込部１１、座標取込部１３、座標出力部１５、制御パラメータ出力部１７、センサ入力部１９、及び演算部２１を備える。歯科インプラント手術支援装置１の各構成は、後述する処理を実行する。歯科インプラント手術支援装置１の各構成は、周知のコンピュータに、プログラムをインストールすることにより実現される。そのプログラムは、メモリ９に記憶されている。なお、そのプログラムは、周知の各種記憶媒体に記憶することができる。
【００１１】
歯科インプラント手術支援装置１は、ＣＴ撮像部１０１、入力装置１０３、表示部１０５、３次元計測装置１０７、照明１０９、ロボット１１１、及び手術ツール１１３とともに、歯科インプラント手術支援システム１００を構成する。
【００１２】
ＣＴ撮像部１０１は、人の顎部のＣＴ画像（例えば水平断面でのＣＴ画像）を撮像可能な公知の装置である。歯科インプラント手術支援装置１の画像構成部３（ＣＴ画像取得手段）は、ＣＴ撮像部１０１が撮像したＣＴ画像を取得する。
【００１３】
入力装置１０３は、ユーザが入力を行うことができるキーボード、マウス、タッチパネル、各種スイッチ等の公知の入力手段である。歯科インプラント手術支援装置１の入力演算部５は、入力装置１０３の入力結果を取得する。
【００１４】
表示部１０５は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、ブラウン管ディスプレイ等の公知の画像表示装置である。表示部１０５は、歯科インプラント手術支援装置１が出力した画像信号に基づき画像を表示する。
【００１５】
３次元計測装置１０７は、患者の口腔内の可視画像を撮像可能なカメラである。照明１０９は、患者の口腔内を照らす公知のライトである。３次元計測装置１０７は、図９に示すように、ロボット１１１の先端に手術ツール１１３とともに取り付けられており、３次元計測装置１０７と手術ツール１１３の相対的な位置関係は常に一定である。
【００１６】
ロボット１１１は、図９に示すように、多関節のアームを備え、そのアームの先端に取り付けられた３次元計測装置１０７及び手術ツール１１３を３次元空間において自在に移動させることができる公知のロボットである。ロボット１１１は、３次元の座標系に基づいて動きを制御されており、歯科インプラント手術支援装置１の座標出力部１５から、特定の座標が入力されると、３次元計測装置１０７及び手術ツール１１３をその特定の座標に対応する位置に移動させる。また、ロボット１１１は、その時点における手術ツール１１３の座標を歯科インプラント手術支援装置１の座標取込部１３に出力する。
【００１７】
手術ツール１１３はドリルである。手術ツール１１３には、歯科インプラント手術支援装置１の制御パラメータ出力部１７から、回転数を指示する信号が送られる。手術ツール１１３は、その信号に対応する回転数でドリルを回転させる。また、手術ツール１１３は、その時点でのドリルの回転数及びドリルに加わっているトルクを、歯科インプラント手術支援装置１のセンサ入力部１９に出力する。
【００１８】
２．歯科インプラント手術支援装置１が実行する処理
歯科インプラント手術支援装置１が実行する処理を図２〜図４に基づいて説明する。
図２のステップ１では、ＣＴ撮像部１０１が撮像した、患者における顎部のＣＴ画像を画像構成部３が取得する。このＣＴ画像は、水平断面での画像である。また、本ステップ１では、撮像面の位置（高さ）が少しずつ異なる複数のＣＴ画像を取得する。なお、ＣＴ撮像部１０１は、歯科インプラント手術支援装置１が制御することができる。
【００１９】
ステップ２では、画像構成部（３次元ＣＴ画像作成手段）３が、前記ステップ１で取得した複数のＣＴ画像を用い、周知の画像処理技術により、３次元ＣＴ画像を作成する。この３次元ＣＴ画像とは、患者の顎部が立体的に表現された画像である。３次元ＣＴ画像は、例えば、図５に示すものである。
【００２０】
ステップ３では、画像構成部３が、前記ステップ２で作成した３次元ＣＴ画像において、歯、及び歯根を画像認識の技術により、一つ一つ分離して特定する。
ステップ４では、画像構成部３が、３次元ＣＴ画像を表示部１０５に表示する。
【００２１】
ステップ５では、ユーザが入力装置１０３を用いて入力した、インプラントを埋設する埋設位置を入力演算部５が取得する。なお、埋設位置は、３次元ＣＴ画像に基づき、歯科インプラント手術支援装置１が自動的に決定してもよい。
【００２２】
ステップ６では、解析部７が、３次元ＣＴ画像において、埋設位置の近傍の情報（エリア情報）を計算し、メモリ９に記憶する。エリア情報としては、埋設位置近傍の歯の隙間の大きさ、骨の形状、骨に該当する部分の輝度等がある。
【００２３】
ステップ７では、解析部（第１の設定手段）７が、３次元ＣＴ画像において、埋設位置と、３箇所の基準部位とを設定する。埋設位置は、前記ステップ５で取得した位置である。基準部位としては、特徴的な形状を有する歯とすることができる。そして、埋設位置と、基準部位の形状と、３次元ＣＴ画像における基準部位の位置を表す座標（以下、３次元ＣＴ画像の座標とする）とを、メモリ９に記憶する。なお、基準部位数は３には限定されず、他の複数（例えば２、４、５・・・）であってもよい。
【００２４】
ステップ８では、解析部７が、３次元ＣＴ画像において、作業禁止領域を抽出する。作業禁止領域とは、神経や血管が存在する領域である。解析部７は、神経や血管が有する特有の形状や輝度を手がかりとして、画像認識の技術により、作業禁止領域を抽出することができる。
【００２５】
ステップ９では、解析部７が、埋め込むインプラントの径、穿孔開始位置、埋め込み方向、埋め込み深さ、及びツール加工領域を算出する。これらのパラメータは、前記ステップ６で記憶したエリア情報、及び前記ステップ８で抽出した作業禁止領域の記憶に基づき、インプラントが隣接する歯に干渉せず、また、インプラントの先端が作業禁止領域に達することがないように、所定のプログラムにより算出される。
【００２６】
ステップ１０では、解析部７が、前記ステップ９で算出したパラメータに適したインプラントを選出する。メモリ９には、予め、種々の形状、サイズを有するインプラントのライブラリが記憶されており、解析部７は、前記ステップ９で算出したパラメータに適したインプラントをそのライブラリから選出することができる。
【００２７】
ステップ１１では、解析部７が、３次元ＣＴ画像に、前記ステップ１０で選択したインプラントの形状と、前記ステップ８で抽出した作業禁止領域と、基準部位とを重ね合わせ、その重ね合わせた画像を表示部１０５に表示する。このとき、表示するインプラントの位置は、前記ステップ７で設定した埋設位置とする。また、表示するインプラントの埋め込み方向、埋め込み深さは、前記ステップ９で算出したものとする。また、表示する基準部位は、前記ステップ７で設定したものとする。本ステップで表示する画像は、例えば、図６に示すものである。この画像には、インプラント２０１（インプラントの形状）、作業禁止領域２０３、及び基準部位２０５が表示されている。
【００２８】
ステップ１２では、前記ステップ１０で選出したインプラントの形状、前記ステップ９で算出した埋め込み方向、埋め込み深さ、及び前記ステップ８で抽出した作業禁止領域を、解析部７がメモリ９に記憶する。
【００２９】
ステップ１３では、入力演算部５が、マッチング開始情報の入力があったか否かを判断する。マッチング開始情報とは、ユーザが入力装置１０３を用いて入力する所定の信号である。マッチング開始情報の入力があった場合はステップ１４に進み、マッチング開始情報の入力がなかった場合はステップ１３の前に戻る。
【００３０】
ステップ１４では、３次元計測装置１０７が撮影した、患者の口腔内の可視画像を画像取込部（可視画像取得手段）１１が取得する。撮影するとき、口腔内は、照明１０９により照らされる。３次元計測装置１０７及び照明１０９の制御は、歯科インプラント手術支援装置１が行うことができる。可視画像は、撮影する位置及び角度を変えながら複数撮影される。
【００３１】
ステップ１５では、演算部（３次元可視画像作成手段）２１が、前記ステップ１４で取得した複数の可視画像を用い、周知の画像処理技術により、３次元可視画像を作成する。この３次元可視画像とは、患者の口腔内が立体的に表現された画像である。３次元可視画像は、例えば、図７に示すものである。
【００３２】
ステップ１６では、演算部（第２の設定手段）２１が、前記ステップ１５で作成した３次元可視画像において、画像認識の技術により、前記ステップ７で記憶した３箇所の基準部位の形状をそれぞれ探索し、認識する。そして、演算部２１が、３次元可視画像における３箇所の基準部位の位置を設定する。
【００３３】
ステップ１７では、演算部（制御手段の一部）２１が、３箇所の基準部位が一致するように、３次元ＣＴ画像と３次元可視画像とを重ね合わせ、３箇所の基準部位の一つを原点として、３次元可視画像における座標系を設定する。この３次元可視画像の座標系において、埋設位置は、特定の座標により表される。この特定の座標とは、３次元可視画像における基準部位と埋設位置との位置関係が、３次元ＣＴ画像における基準部位と埋設位置との位置関係と同じとなる位置である。
【００３４】
ステップ１８では、ロボット１１１の座標系と、前記ステップ１７で設定した座標系とのキャリブレーションを行う。具体的には、以下のようにする。まず、手術ツール１１３の先端を、患者の口腔内における３箇所の基準部位のうちの１つの真上に移動する。この移動は、ユーザが手動で行ってもよいし、ロボット１１１が自動で（３次元計測装置１０７で撮像した画像において基準部位を探し、そこに手術ツール１１３を移動させる方法）で行ってもよい。手術ツール１１３の先端が基準部位のうちの１つの真上にある状態で、座標取込部１３がロボット１１１の座標系における座標を取り込み、演算部２１が、その座標を原点に設定する。原点の座標は、座標出力部１５により、ロボット１１１に出力される。
【００３５】
次に、手術ツール１１３の先端を、３箇所の基準部位のうちの２番目のものの真上に移動させ、座標取込部１３が、そのときのロボット１１１の座標系における座標を取り込み、演算部２１が、その取り込んだ座標を、２番目の基準部位に対応する座標（前記ステップ１７で設定した座標系において、２番目の基準部位の座標）に設定する。そして、その座標を座標出力部１５がロボット１１１に出力する。
【００３６】
次に、手術ツール１１３の先端を、３箇所の基準部位のうちの３番目のものの真上に移動させ、座標取込部１３が、そのときのロボット１１１の座標系における座標を取り込み、演算部２１が、その取り込んだ座標を、３番目の基準部位に対応する座標（前記ステップ１７で設定した座標系において、３番目の基準部位の座標）に設定する。そして、その座標を座標出力部１５がロボット１１１に出力する。最後に、演算部２１が、ロボット１１１の座標系において、３つの基準部位の座標が前記のとおりとなるように、ロボット１１１の座標系を変換する。
【００３７】
以上の工程により、キャリブレーションが終了し、ロボット１１１の座標系が、前記ステップ１７で設定した、３次元可視画像における座標系と一致する。
ステップ１９では、演算部２１が、３次元可視画像に、前記ステップ１０で選択したインプラントの形状と、前記ステップ８で抽出した作業禁止領域と、基準部位とを重ね合わせ、その重ね合わせた画像を表示部１０５に表示する。このとき、表示するインプラントの埋め込み方向、埋め込み深さは、前記ステップ９で算出したものとする。本ステップで表示する画像は例えば、図８に示すものである。この画像には、インプラント２０１（インプラントの形状）、作業禁止領域２０３、及び基準部位２０５が表示されている。
【００３８】
ステップ２０では、前記ステップ１０で選出したインプラントの形状、前記ステップ９で算出した埋め込み方向、埋め込み深さ、及び前記ステップ８で抽出した作業禁止領域を、演算部２１がメモリ９に記憶する。
【００３９】
ステップ２１では、前記ステップ１４、１５と同様にして、３次元可視画像を作成する。すなわち、歯科インプラント手術支援装置１は、本ステップ２１の処理を行うごとに、３次元可視画像を随時更新する。
【００４０】
ステップ２２では、演算部（経時変化検出手段）２１が、直前の前記ステップ２１で取得した３次元可視画像において基準部位を認識する。そして、前記ステップ１７で取得した基準部位の位置から、本ステップで認識した基準部位の位置への変化量を算出する。すなわち、歯科インプラント手術支援装置１は、３次元可視画像における基準部位の経時的な位置変化を検出する。なお、この基準部位の経時的な位置変化は、例えば、患者の体動等により生じる。
【００４１】
ステップ２３では、演算部（補正手段）２１が、手術ツール１１３の位置（インプラントの埋設位置）を、前記ステップ２２で算出した変化量に基づき補正する。例えば、前記ステップ１７で取得した埋設位置の、３次元可視画像の座標系における座標が（ｘ、ｙ、ｚ）であり、前記ステップ２２で取得した変化量が（Δｘ、Δｙ、Δｚ）である場合、埋設位置を、（ｘ＋Δｘ、ｙ＋Δｙ、ｚ＋Δｚ）に補正する。
【００４２】
ステップ２４では、演算部（動作条件設定手段）２１が、前記ステップ２１で作成した３次元可視画像において、前記ステップ２３で補正した埋設位置における輝度を読み出す。なお、この輝度は、埋設位置における骨の固さと相関関係を有し、輝度が高いほど、骨が硬い。
【００４３】
ステップ２５では、演算部２１が、前記ステップ２４で読み出した輝度に応じて手術ツール１１３の送り速度、及び回転速度（手術ツールの動作条件）を算出する。ここで、送り速度とは、骨に向ってドリルを送り出す速さであり、回転速度とはドリルの回転数である。歯科インプラント手術支援装置１は、メモリ９に、輝度を入力すると送り速度及び回転速度を出力するマップを備えており、演算部２１は、そのマップを用いて送り速度及び回転速度を算出する。前記のマップは、輝度が高いほど（すなわち骨が硬いほど）送り速度及び回転速度を遅くする。制御パラメータ出力部１７は、算出した送り速度及び回転速度をロボット１１１及び手術ツール１１３に出力する。ロボット１１１及び手術ツール１１３は、その送り速度及び回転速度において動作する。
【００４４】
ステップ２６では、座標出力部（制御手段の一部）１５が、前記ステップ２３で補正した埋設位置を、ロボット１１１に出力し、手術ツール１１３の位置がその埋設位置となるように、ロボット１１１を駆動する。そして、一定時間だけ、加工（埋設位置において手術ツール１１３により孔を穿孔する）を行う。加工においては、前記ステップ２５で算出した送り速度、及び回転速度を用いる。また、加工中において、ロボット１１１及び手術ツール１１３は、回転における抵抗値、及び送り動作の抵抗値を検出し、センサ入力部１９に出力する。
【００４５】
ステップ２７では、演算部２１が、前記ステップ２６で穿孔した深さ（送り速度と加工時間との積）を算出し、その値を、それまでの累積穿孔量に加え、最新の累積穿孔量を算出する。
【００４６】
ステップ２８では、演算部２１が、以下の２つの条件のうち、一方でも充足されたか否かを判断する。
（条件１）前記ステップ２７で算出した累積穿孔量が、前記ステップ２０で記憶した作業禁止領域に達する量となった。
（条件２）前記ステップ２７で算出した累積穿孔量が、予め設定された加工終点に達した。
【００４７】
２つの条件のうちの１方でも充足した場合はステップ２３に進み、いずれの条件も充足されない場合はステップ２１に進む。
ステップ２９では、演算部２１が、手術ツール１１３、及びロボット１１１の動作を停止する。
【００４８】
ステップ３０では、入力装置１０３からの退避指示の入力があったか否かを演算部２１が判断する。入力があった場合はステップ３１に進み、入力がなかった場合はステップ３０の前に戻る。
【００４９】
ステップ３１では、座標出力部１５が、埋設部から離れる方向の座標をロボット１１１に出力する。その結果、手術ツール１１３は埋設部から退避する。
３．歯科インプラント手術支援装置１が奏する効果
（１）歯科インプラント手術支援装置１は、３次元ＣＴ画像に基づいて埋設位置を設定し、さらに、手術ツール１１３の位置を、その埋設位置に制御することができる。
（２）歯科インプラント手術支援装置１は、３次元可視画像を随時更新し、３次元可視画像における基準部位の経時的な位置変化がある場合は、手術ツール１１３の位置を、基準部位の経時的な位置変化に応じて補正する。そのことにより、施術中に、患者の頭部の位置や向きが変化した場合でも、手術ツール１１３の位置を適切な位置に維持できる。例えば、図１０Ａに示す状態から、下顎が移動し、図１０Ｂに示す状態（図１０Ａに示す状態に比べて基準部位が下方に移動した状態）となっても、手術ツール１１３の位置（ドリリングリング開始位置）２０７と基準部位との相対的な位置関係を一定に保つことができる。
（３）歯科インプラント手術支援装置１は、３次元ＣＴ画像の埋設位置における輝度に基づき、手術ツール１１３の動作条件（送り速度及び回転速度）を設定する。そのため、骨の硬さに応じて適切な動作条件を設定することができる。
（４）歯科インプラント手術支援装置１は、３次元ＣＴ画像において、エリア情報及び作業禁止領域を取得し、それらに応じてインプラントの径、穿孔開始位置、埋め込み方向、埋め込み深さ、及びツール加工領域を設定することができる。
【符号の説明】
【００５０】
１・・・歯科インプラント手術支援装置、３・・・画像構成部、５・・・入力演算部、
７・・・解析部、９・・・メモリ、１１・・・画像取込部、１３・・・座標取込部、
１５・・・座標出力部、１７・・・制御パラメータ出力部、１９・・・センサ入力部、
２１・・・演算部、１００・・・歯科インプラント手術支援システム、
１０１・・・ＣＴ撮像部、１０３・・・入力装置、１０５・・・表示部、
１０７・・・次元計測装置、１０９・・・照明、１１１・・・ロボット、
１１３・・・手術ツール、２０１・・・インプラント、２０３・・・作業禁止領域、
２０５・・・基準部位
【図１】
2013236749.tif 000003
【図２】
2013236749.tif 000004
【図３】
2013236749.tif 000005
【図４】
2013236749.tif 000006
【図５】
2013236749.tif 000007
【図６】
2013236749.tif 000008
【図７】
2013236749.tif 000009
【図８】
2013236749.tif 000010
【図９】
2013236749.tif 000011
【図１０】
2013236749.tif 000012