(57)【要約】      （修正有）【課題】船体のピッチング現象及びローリング現象の両方による揺動が漁具のしゃくり巻上げ動作に影響することを低減又は抑止できる漁労用巻上げ装置を提供する。【解決手段】漁労用巻上げ装置は、船体１０に装着されており漁具の巻上げ及び巻下げを行う回転ドラムと、回転ドラムを駆動する駆動手段と、船体１０のピッチング現象に基づく上下方向の揺動速度及び船体のローリング現象に基づく船体の前後方向に伸長する軸の回りの揺動角速度を検出する検出手段と、検出手段からの信号に応じて駆動手段を制御する制御手段とを備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
船体に装着されており漁具の巻上げ及び巻下げを行う回転ドラムと、該回転ドラムを駆動する駆動手段と、前記船体のピッチング現象に基づく上下方向の揺動速度及び前記船体のローリング現象に基づく前記船体の前後方向に伸長する軸の回りの揺動角速度を検出する検出手段と、該検出手段からの信号に応じて前記駆動手段を制御する制御手段とを備えており、
前記検出手段は、前記上下方向の加速度を検出して該上下方向の揺動速度を表す信号を出力する揺動速度センサと、前記軸の回りの角速度を検出して揺動角速度を表す信号を出力する揺動角速度センサとを備えており、
前記制御手段は、前記漁具の巻上げ動作時にしゃくり動作を付加することにより前記漁具の巻上げ速度を変動巻上げ速度とするしゃくり補正手段と、前記揺動速度を表す信号からピッチング現象に基づくピッチング補正量を算出するピッチング補正量算出手段と、前記揺動角速度を表す信号からローリング現象に基づくローリング補正量を算出するローリング補正量算出手段と、ピッチング現象及びローリング現象に基づく揺動を打ち消すように、前記しゃくり補正手段によって補正されてなる変動巻上げ速度を前記ピッチング補正量及び前記ローリング補正量の両方で補正する速度補正手段とを備えていることを特徴とする漁労用巻上げ装置。
【請求項２】
前記しゃくり補正手段が、前記漁具の巻上げ速度を交互に低速及び高速とするように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の漁労用巻上げ装置。
【請求項３】
前記速度補正手段が、前記変動巻上げ速度が低速である際に該変動巻上げ速度を前記ピッチング補正量及び前記ローリング補正量の両方で補正するように構成されていることを特徴とする請求項２に記載の漁労用巻上げ装置。
【請求項４】
前記速度補正手段が、前記漁具の連続巻上げ速度及び連続巻下げ速度を前記ピッチング補正量及び前記ローリング補正量の両方で補正するように構成されていることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の漁労用巻上げ装置。
【請求項５】
前記速度補正手段が、前記ピッチング補正量及び前記ローリング補正量を加算する補正量加算手段と、該補正量加算手段の加算出力値を所定の上下限値の範囲内に規制する範囲規制手段とを備えており、該範囲規制手段から得られる規制加算出力値により前記しゃくり補正手段によって補正されてなるしゃくり巻上げ速度を補正するように構成されていることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の漁労用巻上げ装置。
【請求項６】
前記速度補正手段が、前記ピッチング補正量及び前記ローリング補正量を加算する補正量加算手段と、該補正量加算手段の加算出力値を所定の上下限値の範囲内に規制する範囲規制手段とを備えており、該範囲規制手段から得られる規制加算出力値により前記漁具の連続巻上げ速度及び連続巻下げ速度を補正するように構成されていることを特徴とする請求項４に記載の漁労用巻上げ装置。
【請求項７】
前記揺動速度センサが、前記上下方向の加速度を検出する第１の加速度センサと、該第１の加速度センサのからの加速度信号を積分して揺動速度を算出する第１の算出手段とを備えていることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の漁労用巻上げ装置。
【請求項８】
前記揺動角速度センサが、ジャイロセンサを備えていることを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の漁労用巻上げ装置。
【請求項９】
前記揺動角速度センサが、前記上下方向の加速度を検出する第１の加速度センサと、前記軸と垂直でありかつ前記上下方向と垂直の方向の加速度を検出する第２の加速度センサと、該第１及び第２の加速度センサの検出信号から揺動角速度を算出する第２の算出手段とを備えていることを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の漁労用巻上げ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、漁船に搭載された漁具の巻上げ及び巻下げ並びにしゃくり動作を行う漁労用巻上げ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、例えばイカ釣り機において、船体のピッチング現象による漁具の巻上げ／巻下げ速度の変動を補正して、あらかじめ設定した所定の値に保持するようにした漁労用巻上げ装置が記載されている。この漁労用巻上げ装置によれば、漁具のふけ、魚体の針からの離脱、漁具の破損及び魚体の破損を多少は防止することが可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特公平７−１１４６１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されている漁労用巻上げ装置では、上下方向の１軸の加速度センサを用いて加速度検出を行うことにより、船体のピッチング揺動に対してのイカ釣り機の巻上げ速度調整を行っている。集魚灯を点灯してイカ釣りを行う夜間操業のごとく、パラシュートアンカーを使用した漂流操業では、船首が波方向を向く傾向があるため、船体は主にピッチング揺動する。このため、特許文献１に記載されている漁労用巻上げ装置であっても、ある程度対応が可能であった。
【０００５】
しかしながら、昼間操業では、パラシュートアンカーを使用せずに移動と漁獲操業とを繰り返すことが一般的であり、しかも、イカの群れに応じて船の位置が常に微調整されるため、パラシュートアンカーを使用した漂流操業に比べ、船首が波方向を向くとは限らず、横からの波を受けることから、ローリング揺動が発生し易い。即ち、ピッチング揺動及びローリング揺動の両方が発生する。
【０００６】
また、昼間操業は、船が密集したところで行う場合も多く、他船の移動に伴う引き波を船の横から受けてローリング揺動が発生する。さらに、昼間操業では、全長の長い流しを使う場合が多く、この場合、船体の少しのローリング揺動が流し先端の前ローラの上下動作に大きく影響する。
【０００７】
なお、夜間操業においても、潮流、風向き等によって必ずしも船首が波の来る方向に向くとは限らない。また、夜間操業においても、昼間操業と同様にイカの群れに応じて船を操船する操業方法を取る場合もある。
【０００８】
以上の点から、ピッチング揺動のみに対して速度補正を行う特許文献１に記載のような従来技術では、十分な巻上げ及び巻下げ速度制御を行うことができない。
【０００９】
特に従来技術は、連続巻上げ状態時においてのみ、ピッチング現象が生じてもその速度を一定に保つような補正を行うものであり、漁具のしゃくり動作時においては、その種の補正制御は何等行っていない。
【００１０】
従って本発明の目的は、船体のピッチング現象及びローリング現象の両方による揺動が漁具のしゃくり巻上げ動作に影響することを低減又は抑止できる漁労用巻上げ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明によれば、漁労用巻上げ装置は、船体に装着されており漁具の巻上げ及び巻下げを行う回転ドラムと、回転ドラムを駆動する駆動手段と、船体のピッチング現象に基づく上下方向の揺動速度及び船体のローリング現象に基づく船体の前後方向に伸長する軸の回りの揺動角速度を検出する検出手段と、検出手段からの信号に応じて駆動手段を制御する制御手段とを備えている。検出手段は、上下方向の加速度を検出して上下方向の揺動速度を表す信号を出力する揺動速度センサと、軸の回りの角速度を検出して揺動角速度を表す信号を出力する揺動角速度センサとを備えている。制御手段は、漁具の巻上げ動作時にしゃくり動作を付加することにより漁具の巻上げ速度を変動巻上げ速度とするしゃくり補正手段と、揺動速度を表す信号からピッチング現象に基づくピッチング補正量を算出するピッチング補正量算出手段と、揺動角速度を表す信号からローリング現象に基づくローリング補正量を算出するローリング補正量算出手段と、ピッチング現象及びローリング現象に基づく揺動を打ち消すように、しゃくり補正手段によって補正されてなる変動巻上げ速度をピッチング補正量及びローリング補正量の両方で補正する速度補正手段とを備えている。
【００１２】
上下方向の加速度から上下方向の揺動速度を求めてピッチング現象に基づくピッチング補正量を算出し、船体の前後方向に伸長する軸の回りの角速度から揺動角速度を求めてローリング現象に基づくローリング補正量を算出し、しゃくり補正手段によって補正されてなる変動巻上げ速度を、ピッチング現象及びローリング現象に基づく揺動を打ち消すように、ピッチング補正量及びローリング補正量の両方で補正している。これにより、ピッチング揺動及びローリング揺動の両方が低減又は抑圧されるので、しゃくり時の、針掛かりした魚体の離脱、魚体の破損、漁具の破損や糸ふけにより生じる種々のトラブル発生を確実にかつ効率良く防止することができる。
【００１３】
なお、本発明において、「漁具」とは、擬餌針を含む釣り針、水中集魚灯、及び魚類等の捕獲に利用するその他の用具と、これらに連結された釣り糸、縄及び網等とを含み、巻上げ及び／又は巻下げ並びにしゃくり動作を行う対象を全て含んでいる。また、「漁労用巻上げ装置」とは、例えば自動イカ釣り装置、縄巻き装置、水中集魚灯等の巻き取り装置、及び電動リール装置を含む、漁具の巻上げ／巻下げ装置全てを表している。
【００１４】
しゃくり補正手段が、漁具の巻上げ速度を交互に低速及び高速とするように構成されていることが好ましい。この場合、速度補正手段が、変動巻上げ速度が低速である際に変動巻上げ速度をピッチング補正量及びローリング補正量の両方で補正するように構成されていることがより好ましい。
【００１５】
速度補正手段が、漁具の連続巻上げ速度及び連続巻下げ速度をピッチング補正量及びローリング補正量の両方で補正するように構成されていることも好ましい。これにより、昼間操業及び夜間操業等の操業方法を問わず、連続巻上げ時に、針掛かりした魚体の離脱、魚体の破損、漁具の破損や糸ふけ（縄ふけ）により生じる種々のトラブル発生を確実にかつ効率良く防止することができる。また、連続巻下げ時に、漁具の破損や糸ふけ（縄ふけ）により生じる種々のトラブル発生を確実にかつ効率良く防止することができる。
【００１６】
速度補正手段が、ピッチング補正量及びローリング補正量を加算する補正量加算手段と、補正量加算手段の加算出力値を所定の上下限値の範囲内に規制する範囲規制手段とを備えており、範囲規制手段から得られる規制加算出力値によりしゃくり補正手段によって補正されてなるしゃくり巻上げ速度を補正するように構成されていることも好ましい。
【００１７】
速度補正手段が、ピッチング補正量及びローリング補正量を加算する補正量加算手段と、補正量加算手段の加算出力値を所定の上下限値の範囲内に規制する範囲規制手段とを備えており、範囲規制手段から得られる規制加算出力値により漁具の連続巻上げ速度及び連続巻下げ速度を補正するように構成されていることも好ましい。
【００１８】
揺動速度センサが、上下方向の加速度を検出する第１の加速度センサと、第１の加速度センサからの加速度信号を積分して揺動速度を算出する第１の算出手段とを備えていることも好ましい。
【００１９】
揺動角速度センサが、ジャイロセンサを備えていることも好ましい。
【００２０】
揺動角速度センサが、上下方向の加速度を検出する第１の加速度センサと、船体の前後方向に伸長する軸と垂直でありかつ上下方向と垂直の方向の加速度を検出する第２の加速度センサと、第１及び第２の加速度センサの検出信号から揺動角速度を算出する第２の算出手段とを備えていることも好ましい。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、針掛かりした魚体の離脱、魚体の破損、漁具の破損や糸ふけにより生じる種々のトラブル発生を効果的に防止することができる。その結果、漁獲効率上昇、漁具寿命の長期化、及び操業中のトラブル解消作業の低減を期待することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の漁労用巻上げ装置の一実施形態であるイカ釣り機を複数設置したイカ釣り船の構成例を概略的に示す平面図及び側面図である。
【図２】図１の実施形態における各イカ釣り機を船体に取り付け、操業している状態を概略的に示す側面図である。
【図３】図１の実施形態における各イカ釣り機の構造を概略的に示す正面図及び側面図である。
【図４】図１の実施形態における釣り機本体の内部構造を概略的に示す正面図である。
【図５】図１の実施形態におけるイカ釣り機の操作制御盤及び集中制御盤の電気的構成を概略的に示すブロック図である。
【図６】図１の実施形態におけるイカ釣り機の制御動作の一部を概略的に示すフローチャートである。
【図７】図１の実施形態におけるイカ釣り機の制御動作の一部を概略的に示すフローチャートである。
【図８】図１の実施形態におけるイカ釣り機の制御動作の一部を概略的に示すフローチャートである。
【図９】図１の実施形態におけるイカ釣り機の制御動作の一部を概略的に示すフローチャートである。
【図１０】船体のピッチング現象及びローリング現象を説明する図である。
【図１１】ピッチング揺動方向及びローリング揺動方向とイカ釣り機との関係並びに加速度検出方向及び各速度検出方向とイカ釣り機との関係を説明する図である。
【図１２】図１の実施形態における回転ドラムの変更態様の構造を概略的に示す側面図である。
【図１３】本発明の漁労用巻上げ装置の他の実施形態であるイカ釣り機の制御動作の一部を概略的に示すフローチャートである。
【図１４】本発明の漁労用巻上げ装置のさらに他の実施形態であるイカ釣り機の制御動作の一部を概略的に示すフローチャートである。
【図１５】図１４の実施形態におけるイカ釣り機の操作制御盤及び集中制御盤の電気的構成を概略的に示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
図１は本発明の漁労用巻上げ装置の一実施形態であるイカ釣り機を複数設置したイカ釣り船の構成例の（Ａ)平面及び（Ｂ)側面を概略的に示しており、図２は本実施形態における各イカ釣り機を船体に取り付け、操業している状態を概略的に示している。
【００２４】
これらの図に示すように、イカ釣り船の船体１０の両舷及び後端近傍の甲板上には、複数のイカ釣り機１１がイカ釣り機取り付け台を介して設置されている。各イカ釣り機１１の海側には流し１２が取り付けられており、その先端には前ローラ１３が設けられている。流し１２の全長は、昼間操業の場合は夜間操業の場合と比較して２〜２．５倍程度長く設定されることが多い。これは、昼間操業の場合は水深の深いところで操業することが多いため、夜間操業の場合と比較して、釣り糸（針）絡みを軽減するために行われる。
【００２５】
図２に示すように、イカ釣り機１１の回転ドラム１１ｃに巻かれる道糸であるワイヤ１４は、操業時は、前ローラ１３を介して海中に投入される。このワイヤ１４の先端には、釣り糸、連結針又は枝針、及び錘が結ばれている。なお、図１（Ｂ)における１５は、例えばＬＥＤ照明器具による集魚灯を示している。
【００２６】
図３は本実施形態におけるイカ釣り機１１の構造を概略的に示している。
【００２７】
同図に示すように、各イカ釣り機１１は、釣り機本体１１ａと、この釣り機本体１１ａから左右に突き出した主軸（ドラム軸）１１ｂと、この主軸１１ｂに軸支されており、ワイヤ１４が巻回される１対の回転ドラム１１ｃと、操作制御盤１１ｄとを備えている。なお、図に示す回転ドラム１１ｃは、ワイヤ１４の巻かれるスプール部がその回転軸に平行にかつ周方向に沿って等角度間隔で配列された複数のバー１１ｃ１を備えた構成となっているが、これらバーに代えて円筒状のスプールを備えた構成としても良い。また、回転ドラム１１ｃは、本実施形態では軸断面が丸型のドラムとしているが、変更態様においては、図１２に示すように、菱型の軸断面を有するドラム１１ｃ′であっても良い。イカ釣り機１１は、回転ドラム１１ｃを回転させることでワイヤ１４、さらにその先に結ばれている釣り糸、針及び錘を海中に連続的に巻下げ、シャクリという誘因動作を行って巻き上げるか、又は連続して巻上げて対象魚を漁獲する。イカ釣り機本体１１ａの外側には各イカ釣り機１１をローカルで個別制御できるように、キーボード、表示盤及び電源スイッチ等を備えた操作制御盤１１ｄが取り付けられている。また、後述するように、複数のイカ釣り機を集中制御できる集中制御盤が設けられている。
【００２８】
図４は本実施形態における釣り機本体の内部構造を概略的に示している。
【００２９】
同図に示すように、釣り機本体１１ａ内には、その下部に配置された駆動モータ１１ｅと、この駆動モータ１１ｅの出力軸に連結されており駆動力が伝達される減速機１１ｆと、減速機１１ｆの出力軸にチェーン１１ｇ又はギアを介して連結されており駆動力が伝達される可動軸１１ｈと、この可動軸１１ｈにチェーン１１ｉ又はギアを介して連結されており駆動力が伝達されると共に可動軸１１ｈに形成された図示しないラセン案内溝及び係合爪１１ｍの作用によって左右方向（軸方向）に変位駆動される主軸１１ｂと、可動軸１１ｈに同軸に連結されており、任意のタイミングでブレーキをかけることを可能とする電磁式ブレーキ１１ｊと、可動軸１１ｈにチェーン１１ｋ又はギアを介して連結されており、主軸１１ｂの回転速度、回転数及び回転位置を検出することができるロータリエンコーダ１１ｌとを備えている。主軸１１ｂの回転数及び回転位置を検出すれば、ワイヤ（道糸）１４及び釣り糸の繰り出し距離を算出できることは明らかである。
【００３０】
図５は本実施形態におけるイカ釣り機の操作制御盤及び集中制御盤の電気的構成を概略的に示している。
【００３１】
同図に示すように、イカ釣り機１１には、ローカルに制御を行う操作制御盤５０（１１ｄ）が設けられており、この操作制御盤５０及び他のイカ釣り機の操作制御盤はデータ伝送線５１を介して操舵室に設置されている集中制御盤５２と電気的に接続されている。
【００３２】
操作制御盤５０には、マイクロプロセッサ（ＭＰＵ)５０ａ、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）５０ｂ、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）５０ｃ及び入出力ポート（Ｉ／Ｏ)５０ｄを含むコンピュータが設けられており、さらに、キー入力を行うためのキーボード５０ｅ及びディスプレイ５０ｆがＩ／Ｏ５０ｄを介してこのコンピュータに電気的に接続されている。前述した駆動モータ１１ｅ、電磁式ブレーキ１１ｊ及びロータリエンコーダ１１ｌもＩ／Ｏ５０ｄを介してコンピュータに電気的に接続されている。
【００３３】
イカ釣り機１１には、さらに、上下方向の加速度を検出する１軸の加速度センサ５３と、回転ドラム１１ｃの回転軸の回りの角速度を検出するジャイロセンサ５４とが設けられており、これら加速度センサ５３及びジャイロセンサ５４はＩ／Ｏ５０ｄを介してコンピュータに電気的に接続されている。
【００３４】
集中制御盤５２には、マイクロプロセッサ（ＭＰＵ)５２ａ、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）５２ｂ、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）５２ｃ及び入出力ポート（Ｉ／Ｏ)５２ｄを含むコンピュータが設けられており、さらに、キー入力を行うためのキーボード５２ｅ及びディスプレイ５２ｆがＩ／Ｏ５２ｄを介してこのコンピュータに電気的に接続されている。このような集中制御盤５２を使用することで複数のイカ釣り機の作動について集中制御を行うことが可能となる。
【００３５】
各イカ釣り機１１は自己の操作制御盤５０のキーボード５０ａからのキー入力又は集中制御盤５２のキーボード５２ａからのキー入力による指令によりロータリエンコーダ１１ｌで位置検出しながら目標位置まで駆動モータ１１ｅを駆動させて巻下げ動作を行い、目標位置まで到達すると、駆動モータ１１ｅの駆動方向を反転させ、巻上げ動作を行う。その状態をディスプレイ５０ｆ又はディスプレイ５２ｆで確認することができ、場合によっては、キーボード５０ａ又はキーボード５２ａからのキー入力にて運転の停止及びパラメータの変更を行うことができる。また、電磁式ブレーキ１１ｊによって任意の地点でブレーキをかけることができる。
【００３６】
各イカ釣り機１１には加速度センサ５３が搭載されており、その加速度データをＩ／Ｏ５０ｄを介してコンピュータに取り込むことで、船体１０のピッチング揺動時のイカ釣り機１０の上下方向の加速度を検出することができる。また、各イカ釣り機１１にはジャイロセンサ５４が搭載されており、角速度データをＩ／Ｏ５０ｄを介してコンピュータに取り込むことで、後述するローリング揺動時のイカ釣り機１１の角速度を検出することができる。
【００３７】
図６は本実施形態におけるイカ釣り機１１のコンピュータによって実行される出力回転速度の揺動補正処理動作を概略的に示しており、図７はピッチング補正回転速度の算出処理動作を概略的に示しており、図８はローリング補正回転速度の算出処理動作を概略的に示しており、図９は基本回転速度の算出処理動作を概略的に示している。ただし、以下に説明する揺動補正処理動作は、単なる一例であり、本発明の揺動補正処理動作はこれ以外の種々の処理方法及び処理装置で実施可能である。
【００３８】
イカ釣り機１１の巻下げ動作又は巻上げ動作が開始されると、このイカ釣り機１１の操作制御盤５０は図６に示す処理を実行して回転ドラム１１ｃの出力回転速度Ｒｏｕｔを算出する。
【００３９】
図６に示す出力回転速度Ｒｏｕｔの揺動補正処理において、まず、ピッチング補正回転速度Ｒｐを算出し（ステップＳ１)、次いで、ローリング補正回転速度Ｒｒを算出する（ステップＳ２)。
【００４０】
ここで、図１０に示すように、船体１０の左右方向に伸長する軸１００の回りの揺動がピッチング揺動であり、船体１０の前後方向に伸長する軸１０１の回りの揺動がローリング揺動である。本実施形態においては、図１１（Ａ）に示すように各イカ釣り機１１における上下方向をピッチング揺動方向と見なし、この方向の加速度を、図１１（Ｂ）に示すように、加速度センサ５３で検出している。また、図１１（Ａ）に示すように各イカ釣り機１１における回転ドラム１１ｃの回転軸の回りの方向をローリング揺動方向と見なし、この方向の角速度を、図１１（Ｂ）に示すように、ジャイロセンサ５４で検出している。
【００４１】
以下、ピッチング補正回転速度Ｒｐの算出処理について、図７を用いて説明する。
【００４２】
まず、加速度センサ５３から上下方向の加速度データＡａ（ｍ／ｓｅｃ２）を取り込む（ステップＳ１ａ）。次いで、この加速度データＡａを時間に関して積分することにより、ピッチング速度Ｐｖ（ｍ／ｓｅｃ）を算出する（ステップＳ１ｂ）。
【００４３】
次いで、このピッチング速度を回転ドラム１１ｃの回転速度Ｒｐ′（ｒｐｍ）に変換する（ステップＳ１ｃ）。この変換は、Ｒｐ′＝Ｐｖ／ｃ×６０を用いて行われる。ただし、ｃ（ｍ）は回転ドラム１１ｃの周長である。
【００４４】
その後、この回転速度Ｒｐ′に正負の符号を付けてピッチング補正回転速度Ｒｐを求める。まず、巻上げ動作であるか否かを判別し（ステップＳ１ｄ）、巻上げ動作中である場合は、加速度データＡａがＡａ≧０であるか否かを判別する（ステップＳ１ｅ）。
【００４５】
巻上げ動作中でありかつＡａ≧０の場合はＲｐ←−Ｒｐ′とし（ステップＳ１ｆ）、巻上げ動作中でありかつＡａ＜０の場合はＲｐ←Ｒｐ′とする（ステップＳ１ｇ）。即ち、巻上げ動作中で加速度がゼロ又は正の場合（イカ釣り機１１の揺れが下から上へ上がる方向の場合）はマイナスの回転補正を行い、巻上げ動作中で加速度が負の場合（イカ釣り機１１の揺れが上から下へ下がる方向の場合）はプラスの回転補正を行うように制御する。
【００４６】
巻上げ動作中ではない場合、即ち巻下げ動作中である場合は、加速度データＡａがＡａ≧０であるか否かを判別する（ステップＳ１ｈ）。
【００４７】
巻下げ動作中でありかつＡａ≧０の場合はＲｐ←Ｒｐ′とし（ステップＳ１ｉ）、巻下げ動作中でありかつＡａ＜０の場合はＲｐ←−Ｒｐ′とする（ステップＳ１ｊ）。即ち、巻下げ動作中で加速度がゼロ又は正の場合（イカ釣り機１１の揺れが下から上へ上がる方向の場合）はプラスの回転補正を行い、巻下げ動作中で加速度が負の場合（イカ釣り機１１の揺れが上から下へ下がる方向の場合）はマイナスの回転補正を行うように制御する。
【００４８】
次に、ローリング補正回転速度Ｒｒの算出処理について、図８を用いて説明する。
【００４９】
まず、ジャイロセンサ５４から回転ドラム１１ｃの回転軸の回りの方向の角速度データω（ｒａｄ／ｓｅｃ）を取り込む（ステップＳ２ａ）。
【００５０】
次いで、この角速度データωから流し１２先端の移動速度ｒｖ（ｍ／ｓｅｃ）を算出する（ステップＳ２ｂ）。この演算は、ｒｖ＝ｌ×ωを用いて行われる。ただし、ｌ（ｍ）は流し１２の長さである。
【００５１】
次いで、この移動速度ｒｖを回転ドラム１１ｃの回転速度Ｒｒ′（ｒｐｍ）に変換する（ステップＳ２ｃ）。この変換は、Ｒｒ′＝ｒｖ／ｃ×６０を用いて行われる。ただし、ｃ（ｍ）は回転ドラム１１ｃの周長である。
【００５２】
その後、この回転速度Ｒｒ′に正負の符号を付けてローリング補正回転速度Ｒｒを求める。まず、巻上げ動作であるか否かを判別し（ステップＳ２ｄ）、巻上げ動作中である場合は、角速度データωがω≧０であるか否かを判別する（ステップＳ２ｅ）。
【００５３】
巻上げ動作中でありかつω≧０の場合はＲｒ←−Ｒｒ′とし（ステップＳ２ｆ）、巻上げ動作中でありかつω＜０の場合はＲｒ←Ｒｒ′とする（ステップＳ２ｇ）。即ち、巻上げ動作中で角速度がゼロ又は正の場合（イカ釣り機１１の揺れが海側から船側へ回動する方向の場合）はマイナスの回転補正を行い、巻上げ動作中で角速度が負の場合（イカ釣り機１１の揺れが船側から海側へ回動する方向の場合）はプラスの回転補正を行うように制御する。
【００５４】
巻上げ動作中ではない場合、即ち巻下げ動作中である場合は、角速度データωがω≧０であるか否かを判別する（ステップＳ２ｈ）。
【００５５】
巻下げ動作中でありかつω≧０の場合はＲｒ←Ｒｒ′とし（ステップＳ２ｉ）、巻下げ動作中でありかつω＜０の場合はＲｒ←−Ｒｒ′とする（ステップＳ２ｊ）。即ち、巻下げ動作中で角速度がゼロ又は正の場合（イカ釣り機１１の揺れが海側から船側へ回動する方向の場合）はプラスの回転補正を行い、巻下げ動作中で角速度が負の場合（イカ釣り機１１の揺れが船側から海側へ回動する方向の場合）はマイナスの回転補正を行うように制御する。
【００５６】
その後、図６に示すように、このように算出したピッチング補正回転速度Ｒｐ及びローリング補正回転速度Ｒｒを互いに加算してトータル補正回転速度Ｒｔを算出する（ステップＳ４）。即ち、Ｒｔ=Ｒｐ＋Ｒｒの演算を行う。
【００５７】
次いで、この算出したトータル補正回転速度Ｒｔを上限及び下限回転速度間に規制する。即ち、まず、トータル補正回転速度Ｒｔが上限回転速度以上であるか否かを判別し（ステップＳ４）、Ｒｔ≧上限回転速度の場合（ＹＥＳの場合）はＲｔ←上限回転速度とし（ステップＳ５）、Ｒｔ＜上限回転速度の場合（ＮＯの場合）はこのトータル補正回転速度Ｒｔが下限回転速度以下であるか否かを判別する（ステップＳ６）。Ｒｔ≦下限回転速度の場合（ＹＥＳの場合）はＲｔ←下限回転速度とし（ステップＳ７）、Ｒｔ＞下限回転速度の場合（ＮＯの場合）はこのトータル補正回転速度Ｒｔをそのまま維持する。
【００５８】
次いで、基本回転速度Ｒｂにこのトータル補正回転速度Ｒｔを加算して出力回転速度Ｒｏｕｔを算出する（ステップＳ８）。即ち、Ｒｏｕｔ＝Ｒｂ＋Ｒｔの演算を行って揺動補正処理を行う。
【００５９】
基本回転速度Ｒｂは、図９に示す処理動作で算出される。
【００６０】
まず、巻上げ動作か否かを判別する（ステップＳ９１）。巻上げ動作ではない場合、即ち巻下げ動作の場合、あらかじめ設定されている例えば高速、中速又は低速等の複数の連続巻下げ速度から１つの連続巻下げ速度を選択し、その選択した連続巻下げ速度を基本回転速度Ｒｂに設定する（ステップＳ９２）。なお、本実施形態では、連続巻下げ速度をこのように３つの固定値から選択しているが、４つ以上の固定値、又は２つの固定値から選択するようにしても良いし、単一の固定値としても良い。また、連続巻下げ速度を任意に可変できる可変値としても良いことは明らかである。
【００６１】
巻上げ動作である場合、しゃくり動作であるか否かを判別する（ステップＳ９３）。しゃくり動作ではない場合、即ち連続巻上げ動作の場合、あらかじめ設定されている例えば高速、中速又は低速等の複数の連続巻上げ速度から１つの連続巻上げ速度を選択し、その選択した連続巻上げ速度を基本回転速度Ｒｂに設定する（ステップＳ９４）。なお、本実施形態では、連続巻上げ速度をこのように３つの固定値から選択しているが、４つ以上の固定値、２つの固定値から選択するようにしても良いし、単一の固定値としても良い。また、連続巻上げ速度を任意に可変できる可変値としても良いことは明らかである。
【００６２】
しゃくり動作である場合、あらかじめ設定されている複数のデューティ比から１つのデューティ比の高低しゃくり巻上げ速度を選択し、その選択したデューティ比の高低しゃくり巻上げ速度を基本回転速度Ｒｂに設定する（ステップＳ９５）。即ち、高速回転速度の期間と低速回転速度の期間との比であるデューティ比を選択し、そのデューティ比で高速回転速度と低速回転速度とを交互に繰り返すように基本回転速度Ｒｂに設定する。例えば、回転ドラム１１ｃの１回転毎に高速回転速度と低速回転速度とを交互に繰り返すように設定しても良い。なお、この場合の高速回転速度は回転ドラム１１ｃの回転速度に換算して約７０ｒｐｍ〜約１６０ｒｐｍの範囲であり、低速回転速度は回転ドラム１１ｃの回転速度に換算して約５ｒｐｍ〜約５０ｒｐｍの範囲である。高速回転速度と低速回転速度とを交互に繰り返す代わりに、高速回転速度と回転停止状態（回転速度ゼロ）とを交互に繰り返すように設定しても良い。
【００６３】
なお、本実施形態では、しゃくり巻上げ速度のデューティ比をこのように複数のデューティ比から選択しているが、単一のデューティ比としても良い。また、デューティ比を任意に可変できる可変値としても良いことは明らかである。また、本実施形態では、巻上げ動作時のみしゃくり動作を行っているが、巻下げ動作時のみ、又は巻上げ動作時及び巻下げ動作時の両方において、同様にしゃくり動作を行い、その揺動補正制御を行うようにしても良い。
【００６４】
以上のごとく揺動補正処理を行って求めた出力回転速度Ｒｏｕｔに従って、駆動モータ１１ｅの回転速度が制御されることにより、回転ドラム１１ｃの回転速度が制御される。その結果、ワイヤ１４、さらにその先に結ばれている釣り糸、針及び錘の連続巻上げ速度及び連続巻下げ速度、並びにしゃくり巻上げ速度が、ピッチング補正量及びローリング補正量の両方で補正され、ピッチング揺動及びローリング揺動の両方が低減又は抑圧されることとなる。
【００６５】
即ち、図１０に示すように船体１０がピッチング揺動した場合には、イカ釣り機１１は図１１（Ａ）に示すように主に上下方向に揺動するため、これを加速度Ａａ検出方向の加速度として加速度センサ５３によって検出する。一方、船体１０がローリング揺動した場合には、イカ釣り機１１は図１１（Ａ）に示すようにローリング揺動方向に回転運動するため、これを角速度ω検出方向の角速度としてジャイロセンサ５４によって検出する。なお、図１１（Ａ）に示すローリング揺動（回転ドラム１１ｃの回転軸の回りの揺動）と船体１０の前後方向に伸長する軸１０１の回りのローリング揺動とは軸位置が異なっているので厳密には一致していないが、実際にワイヤの巻下げ及び巻上げを行うイカ釣り機１１の位置で角速度検出を行っているため問題の生じることはなく、むしろ、より正確な揺動補正処理を行うことができる。
【００６６】
加速度センサ５３によって検出した加速度から上下方向の移動速度に変換が行われ、この上下方向の移動速度から回転ドラム１１ｃの回転速度への変換処理が行われることでピッチング補正回転速度が算出される。一方、ジャイロセンサ５４にて検出した角速度は、流し１２の長さを考慮した流し先端の移動速度に変換され、この流し１２先端の移動速度に基づいて回転ドラム１１ｃの回転速度に変換されてローリング補正回転速度が算出される。これらを加減算することで複合のトータル補正回転速度として算出し、それを設定された基本回転速度に加減算して駆動モータ１１ｅへの出力回転速度とすることで船体揺動時の回転補正が行われる。即ち、図１１（Ａ)において、Ｐｉｔ+方向のピッチング揺動が生じた場合は、ワイヤの移動速度は巻下げ方向であるＤＯＷＮ方向に補正制御され、Ｐｉｔ-方向のピッチング揺動が生じた場合は、ワイヤの移動速度は巻上げ方向であるＵＰ方向に補正制御され、Ｒｏｌ+方向のローリング揺動が生じた場合は、ワイヤの移動速度は巻下げ方向であるＤＯＷＮ方向に補正制御され、Ｒｏｌ-方向のローリング揺動が生じた場合は、ワイヤの移動速度は巻上げ方向であるＵＰ方向に補正制御されることとなる。
【００６７】
以上詳細に説明したように、本実施形態によれば、ピッチング揺動及びローリング揺動の両方が低減又は抑圧されるので、昼間操業及び夜間操業等の操業方法を問わず、針掛かりした魚体の離脱、魚体の破損、漁具の破損や糸ふけ（縄ふけ）により生じる種々のトラブル発生を確実にかつ効率良く防止することができる。特に本実施形態では、しゃくり巻上げ動作にも揺動補正処理が行われるので、非常に効果的な補正処理を行うことができる。その結果、漁獲効率上昇、漁具寿命の長期化、及び操業中のトラブル解消作業の低減を期待することができる。
【００６８】
図１３は本発明の漁労用巻上げ装置の他の実施形態であるイカ釣り機１１のコンピュータによって実行される出力回転速度の揺動補正処理動作を概略的に示している。図１〜図１２の実施形態においては、低回転速度及び高回転速度の両方のしゃくり巻上げ動作時に揺動補正処理を行うように構成されているが、本実施形態においては、低回転速度のしゃくり巻上げ動作時のみ揺動補正処理を行うように構成されている。
【００６９】
本実施形態におけるその他の構成は図１〜図１２の実施形態の場合と同様であり、従って、以下の説明は、両者の相違する部分についてのみ行う。また、両実施形態において同様の構成要素には同じ参照符号を用いることとする。
【００７０】
イカ釣り機１１の巻下げ動作又は巻上げ動作が開始されると、このイカ釣り機１１の操作制御盤５０は図１３に示す処理を実行して回転ドラム１１ｃの出力回転速度Ｒｏｕｔを算出する。
【００７１】
図１３に示す出力回転速度Ｒｏｕｔの揺動補正処理において、まず、ピッチング補正回転速度Ｒｐを算出し（ステップＳ１′)、次いで、ローリング補正回転速度Ｒｒを算出する（ステップＳ２′)。
【００７２】
ピッチング補正回転速度Ｒｐ及びローリング補正回転速度Ｒｒの算出処理は、図１〜図１２の実施形態の場合と同様である。
【００７３】
次いで、算出したピッチング補正回転速度Ｒｐ及びローリング補正回転速度Ｒｒを互いに加算してトータル補正回転速度Ｒｔを算出する（ステップＳ３′）。即ち、Ｒｔ=Ｒｐ＋Ｒｒの演算を行う。
【００７４】
次いで、算出したトータル補正回転速度Ｒｔを上限及び下限回転速度間に規制する。即ち、まず、トータル補正回転速度Ｒｔが上限回転速度以上であるか否かを判別し（ステップＳ４′）、Ｒｔ≧上限回転速度の場合（ＹＥＳの場合）はＲｔ←上限回転速度とし（ステップＳ５′）、Ｒｔ＜上限回転速度の場合（ＮＯの場合）はこのトータル補正回転速度Ｒｔが下限回転速度以下であるか否かを判別する（ステップＳ６′）。Ｒｔ≦下限回転速度の場合（ＹＥＳの場合）はＲｔ←下限回転速度とし（ステップＳ７′）、Ｒｔ＞下限回転速度の場合（ＮＯの場合）はこのトータル補正回転速度Ｒｔをそのまま維持する。
【００７５】
次いで、現在が高回転速度のしゃくり巻上げ動作時かどうか判別し（ステップＳ９′）、高回転速度のしゃくり巻上げ動作時ではないと判別した場合（ＮＯの場合）は、基本回転速度Ｒｂにこのトータル補正回転速度Ｒｔを加算して出力回転速度Ｒｏｕｔを算出する（ステップＳ８′）。即ち、Ｒｏｕｔ＝Ｒｂ＋Ｒｔの演算を行って揺動補正処理を行う。従って、しゃくり巻上げ動作を行っておりしかも低回転速度状態である場合は、揺動補正処理が行われる。なお、基本回転速度Ｒｂは、図１〜図１２の実施形態の場合と同様に、図９に示す処理動作で算出される。
【００７６】
一方、ステップＳ９′において、高回転速度のしゃくり巻上げ動作時であると判別した場合（ＹＥＳの場合）は、ピッチング補正もローリング補正も行わないため、トータル補正回転速度Ｒｔをゼロとして（ステップＳ１０′)、ステップＳ８′の処理を行う。従って、しゃくり動作を行っておりしかも高回転速度状態である場合は、トータル補正回転速度Ｒｔがゼロとされて揺動補正処理は行われない。
【００７７】
以上詳細に説明したように、本実施形態によれば、ピッチング揺動及びローリング揺動の両方が低減又は抑圧されるので、昼間操業及び夜間操業等の操業方法を問わず、針掛かりした魚体の離脱、魚体の破損、漁具の破損や糸ふけ（縄ふけ）により生じる種々のトラブル発生を確実にかつ効率良く防止することができる。特に本実施形態では、魚外れが起こりやすい、しゃくり巻上げ動作の低回転速度時にのみ重点的に揺動補正処理が行われるので、非常に効果的な補正処理を行うことができる。その結果、漁獲効率上昇、漁具寿命の長期化、及び操業中のトラブル解消作業の低減を期待することができる。
【００７８】
図１４は本発明の漁労用巻上げ装置のさらに他の実施形態であるイカ釣り機１１のコンピュータによって実行されるローリング補正回転速度の算出処理動作を概略的に示しており、図１５は本実施形態におけるイカ釣り機１１の操作制御盤及び集中制御盤の電気的構成を概略的に示している。本実施形態においては、図１〜図１２又は図１３の実施形態におけるジャイロセンサ５４に代えて、互いに直交する２軸方向の加速度を検出する第１の加速度センサ５５ａ及び第２の加速度センサ５５ｂと、これらの加速度センサの出力から角速度を算出する演算手段とを備えている。なお、第１の加速度センサ５５ａは図１〜図１２又は図１３の実施形態における加速度センサ５３と同様にピッチング揺動の検出に用いられる。
【００７９】
本実施形態におけるその他の構成は図１〜図１２又は図１３の実施形態の場合と同様であり、従って、以下の説明は、両者の相違する部分についてのみ行う。また、両実施形態において同様の構成要素には同じ参照符号を用いることとする。
【００８０】
図１５に示すように、本実施形態におけるイカ釣り機１１には、上下方向の加速度Ａａ（図１１（Ｂ）参照）を検出する第１の加速度センサ５５ａと、この上下方向及びイカ釣り機１１の回転ドラム１１ｃの回転軸と直交する方向の加速度Ｂａ（図１１（Ｂ）参照）を検出する第２の加速度センサ５５ｂとが設けられており、これら加速度センサ５５ａ及び５５ｂはＩ／Ｏ５０ｄを介してコンピュータに電気的に接続されている。
【００８１】
本実施形態におけるローリング補正回転速度Ｒｒの算出処理について、図１４を用いて説明する。
【００８２】
まず、第１の加速度センサ５５ａ及び第２の加速度センサ５５ｂから互いに直交する２軸方向の加速度データＡａ及びＢａをそれぞれ取り込む（ステップＳ２ａ′）。
【００８３】
次いで、この加速度データＡａ及びＢａからイカ釣り機１１の傾き角度をＡＴＡＮ（Ｂａ／Ａａ）から算出する（ステップＳ２ｂ′）。
【００８４】
次いで、この算出した傾き角度を微分して、回転ドラム１１ｃの回転軸の回りの方向の角速度データω（ｒａｄ／ｓｅｃ）を算出する（ステップＳ２ｃ′）。
【００８５】
次いで、この角速度データωから流し１２先端の移動速度ｒｖ（ｍ／ｓｅｃ）を算出する（ステップＳ２ｄ′）。この演算は、ｒｖ＝ｌ×ωを用いて行われる。ただし、ｌ（ｍ）は流し１２の長さである。
【００８６】
次いで、この移動速度ｒｖを回転ドラム１１ｃの回転速度Ｒｒ′（ｒｐｍ）に変換する（ステップＳ２ｅ′）。この変換は、Ｒｒ′＝ｒｖ／ｃ×６０を用いて行われる。ただし、ｃ（ｍ）は回転ドラム１１ｃの周長である。
【００８７】
その後、この回転速度Ｒｒ′に正負の符号を付けてローリング補正回転速度Ｒｒを求める。まず、巻上げ動作であるか否かを判別し（ステップＳ２ｆ′）、巻上げ動作中である場合は、角速度データωがω≧０であるか否かを判別する（ステップＳ２ｇ′）。
【００８８】
巻上げ動作中でありかつω≧０の場合はＲｒ←−Ｒｒ′とし（ステップＳ２ｈ′）、巻上げ動作中でありかつω＜０の場合はＲｒ←Ｒｒ′とする（ステップＳ２ｉ′）。即ち、巻上げ動作中で角速度がゼロ又は正の場合（イカ釣り機１１の揺れが海側から船側へ回動する方向の場合）はマイナスの回転補正を行い、巻上げ動作中で角速度が負の場合（イカ釣り機１１の揺れが船側から海側へ回動する方向の場合）はプラスの回転補正を行うように制御する。
【００８９】
巻上げ動作中ではない場合、即ち巻下げ動作中である場合は、角速度データωがω≧０であるか否かを判別する（ステップＳ２ｊ′）。
【００９０】
巻下げ動作中でありかつω≧０の場合はＲｒ←Ｒｒ′とし（ステップＳ２ｋ′）、巻下げ動作中でありかつω＜０の場合はＲｒ←−Ｒｒ′とする（ステップＳ２ｌ′）。即ち、巻下げ動作中で角速度がゼロ又は正の場合（イカ釣り機１１の揺れが海側から船側へ回動する方向の場合）はプラスの回転補正を行い、巻下げ動作中で角速度が負の場合（イカ釣り機１１の揺れが船側から海側へ回動する方向の場合）はマイナスの回転補正を行うように制御する。
【００９１】
このように算出したローリング補正回転速度Ｒｒとピッチング補正回転速度Ｒｐとを互いに加算してトータル補正回転速度Ｒｔを算出する。本実施形態において、それ以降の処理内容は、図１〜図１２又は図１３の実施形態の場合と同様である。
【００９２】
本実施形態によれば、船体１０がローリング揺動した場合には、イカ釣り機１１は図１１（Ａ）に示すようにローリング揺動方向に回転運動するため、これを２軸の第１及び第２の加速度センサ５５ａ及び５５ｂで検出し、検出した加速度データＡａ及びＢａに基づいてローリング揺動時のイカ釣り機１１の傾き角度を算出し、これを時間で微分することによって角速度ωを求める。第１の加速度センサ５５ａによって検出した加速度から上下方向の移動速度に変換が行われ、この上下方向の移動速度から回転ドラム１１ｃの回転速度への変換処理が行われることでピッチング補正回転速度が算出される。一方、２軸の第１及び第２の加速度センサ５５ａ及び５５ｂの検出加速度から算出した角速度は、流し１２の長さを考慮した流し先端の移動速度に変換され、この流し１２先端の移動速度に基づいて回転ドラム１１ｃの回転速度に変換されてローリング補正回転速度が算出される。これらを加減算することで複合のトータル補正回転速度として算出し、それを設定された基本回転速度に加減算して駆動モータ１１ｅへの出力回転速度とすることで船体揺動時の回転補正が行われる。
【００９３】
以上詳細に説明したように、本実施形態によれば、ピッチング揺動及びローリング揺動の両方が低減又は抑圧されるので、昼間操業及び夜間操業等の操業方法を問わず、針掛かりした魚体の離脱、魚体の破損、漁具の破損や糸ふけ（縄ふけ）により生じる種々のトラブル発生を確実にかつ効率良く防止することができる。特に本実施形態では、しゃくり巻上げ動作にも揺動補正処理が行われるので、非常に効果的な補正処理を行うことができる。その結果、漁獲効率上昇、漁具寿命の長期化、及び操業中のトラブル解消作業の低減を期待することができる。
【００９４】
なお、本実施形態においては、互いに独立した第１及び第２の加速度センサ５５ａ及び５５ｂを用いているが、これに代えて、２軸の加速度検出が可能な単一の加速度センサを用いても良いことは明らかである。
【００９５】
上述した実施形態は、イカ釣り船に設置したイカ釣り機に関するものであるが、本発明の漁労用巻上げ装置は、漁船に搭載され、擬餌針を含む釣り針、水中集魚灯、及び魚類等の捕獲に利用するその他の用具と、これらに連結された釣り糸、縄及び網等とを含み、巻上げ及び／又は巻下げを行う対象を全て含む漁具の巻上げ及び巻下げ並びにしゃくり動作を行う装置、例えば自動イカ釣り装置、縄巻き装置、水中集魚灯等の巻き取り装置、及び電動リール装置を含む、漁具の巻上げ／巻下げ装置全てに適用されるものである。
【００９６】
以上述べた実施形態は全て本発明を例示的に示すものであって限定的に示すものではなく、本発明は他の種々の変形態様及び変更態様で実施することができる。従って本発明の範囲は特許請求の範囲及びその均等範囲によってのみ規定されるものである。
【符号の説明】
【００９７】
１０  船体
１１  イカ釣り機
１１ａ  釣り機本体
１１ｂ  主軸（ドラム軸）
１１ｃ  回転ドラム
１１ｃ１  バー
１１ｄ、５０  操作制御盤
１１ｅ  駆動モータ
１１ｆ  減速機
１１ｇ、１１ｉ、１１ｋ  チェーン
１１ｈ  可動軸
１１ｊ  電磁式ブレーキ
１１ｌ  ロータリエンコーダ
１１ｍ  係合爪
１２  流し
１３  前ローラ
１４  ワイヤ
１５  集魚灯
５０ａ、５２ａ  マイクロプロセッサ（ＭＰＵ)
５０ｂ、５２ｂ  リードオンリメモリ（ＲＯＭ）
５０ｃ、５２ｃ  ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）
５０ｄ、５２ｄ  入出力ポート（Ｉ／Ｏ)
５０ｅ、５２ｅ  キーボード
５０ｆ、５２ｆ  ディスプレイ
５１  データ伝送線
５２  集中制御盤
５３  加速度センサ
５４  ジャイロセンサ
５５ａ  第１の加速度センサ
５５ｂ  第２の加速度センサ
１００、１０１  軸
【図１】
2013034397.tif 000003
【図２】
2013034397.tif 000004
【図３】
2013034397.tif 000005
【図４】
2013034397.tif 000006
【図５】
2013034397.tif 000007
【図６】
2013034397.tif 000008
【図７】
2013034397.tif 000009
【図８】
2013034397.tif 000010
【図９】
2013034397.tif 000011
【図１０】
2013034397.tif 000012
【図１１】
2013034397.tif 000013
【図１２】
2013034397.tif 000014
【図１３】
2013034397.tif 000015
【図１４】
2013034397.tif 000016
【図１５】
2013034397.tif 000017