(57)【要約】【課題】全体の構成を小型化することができる掃除システムを得る。【解決手段】掃除機本体１１と、掃除対象領域を示す地図情報が入力される地図情報入力装置１３と、掃除機本体１１の位置情報を取得する位置情報取得装置１４と、地図情報入力装置１３に入力される地図情報および位置情報取得装置１４が取得する掃除機本体１１の位置情報に基づいて、掃除対象領域の中で掃除機本体１１が通過した領域を示す領域情報を作成する領域情報作成装置１５と、領域情報作成装置１５が作成した領域情報を表示する表示装置２２とを備えている。【選択図】図１
2013034687.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
掃除機本体と、
掃除対象領域を示す地図情報が入力される地図情報入力装置と、
前記掃除機本体の位置情報を取得する位置情報取得装置と、
前記地図情報および前記位置情報に基づいて、前記掃除対象領域の中で前記掃除機本体が通過した領域または前記掃除機本体が未だ通過していない領域を示す領域情報を作成する領域情報作成装置と、
前記領域情報作成装置が作成した前記領域情報を表示する表示装置と
を備えたことを特徴とする掃除システム。
【請求項２】
前記領域情報に基づいて、前記掃除対象領域に対する前記掃除機本体が通過した領域の割合が所定値以上であるか否かを判定する掃除完了判定装置をさらに備え、
前記表示装置は、前記掃除完了判定装置の判定結果に基づいて、前記掃除対象領域の全領域が掃除されたか否かをさらに表示することを特徴とする請求項１に記載の掃除システム。
【請求項３】
前記掃除機本体に設けられ、前記掃除機本体の移動にともなって回転する一対のタイヤをさらに備え、
前記位置情報取得装置は、掃除開始前における前記掃除機本体の前記位置情報である初期位置情報が入力される初期位置情報入力装置と、各前記タイヤの回転数および回転角速度を検出する検出装置と、前記初期位置情報および前記検出装置の検出結果に基づいて、前記掃除機本体の前記位置情報を算出する位置情報算出装置とを有していることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の掃除システム。
【請求項４】
掃除対象領域を示す地図情報が入力される地図情報入力工程と、
掃除機本体の位置情報を取得する位置情報取得工程と、
前記地図情報および前記位置情報に基づいて、前記掃除対象領域の中で前記掃除機本体が通過した領域または前記掃除機本体が未だ通過していない領域を示す領域情報を作成する領域情報作成工程と、
前記領域情報作成装置が作成した前記領域情報を表示する表示工程と
を備えた掃除システムの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、掃除対象領域を掃除するための掃除機を備えた掃除システムおよびその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、掃除対象領域の複数箇所に設けられた複数のＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）と、掃除機本体、掃除機本体に設けられたＲＦＩＤリーダおよびＲＦＩＤリーダが読み取ったＲＦＩＤのＩＤデータを記憶する記憶装置を有した掃除機と、記憶装置に記憶されたＩＤデータに基づいて、掃除対象領域の中で掃除機本体が通過した領域を表示する表示装置とを備えた掃除システムが知られている。掃除作業を行う掃除作業者が掃除機を用いて掃除対象領域を掃除することにより、ＲＦＩＤリーダはＲＦＩＤの上を通過する。また、ＲＦＩＤリーダは、各ＲＦＩＤを通過する際に、各ＲＦＩＤのＩＤデータを読み取る。これにより、掃除対象領域の中で掃除された領域にあるＲＦＩＤのＩＤデータが記憶装置に記憶される。掃除作業を監督する掃除監督者は、表示装置に表示された内容を見ることにより、掃除対象領域の中で掃除された領域を確認することができる（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−５５２１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、掃除対象領域が大きい場合には、配置されるＲＦＩＤの数が膨大となり、掃除システムの全体の構成が大型化してしまうという問題点があった。
【０００５】
この発明は、全体の構成の小型化を図ることができる掃除システムおよびその制御方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る掃除システムは、掃除機本体と、掃除対象領域を示す地図情報が入力される地図情報入力装置と、前記掃除機本体の位置情報を取得する位置情報取得装置と、前記地図情報および前記位置情報に基づいて、前記掃除対象領域の中で前記掃除機本体が通過した領域または前記掃除機本体が未だ通過していない領域を示す領域情報を作成する領域情報作成装置と、前記領域情報作成装置が作成した前記領域情報を表示する表示装置とを備えている。
【０００７】
この発明に係る掃除システムの制御方法は、掃除対象領域を示す地図情報が入力される地図情報入力工程と、掃除機本体の位置情報を取得する位置情報取得工程と、前記地図情報および前記位置情報に基づいて、前記掃除対象領域の中で前記掃除機本体が通過した領域または前記掃除機本体が未だ通過していない領域を示す領域情報を作成する領域情報作成工程と、前記領域情報作成装置が作成した前記領域情報を表示する表示工程とを備えている。
【発明の効果】
【０００８】
この発明に係る掃除システムによれば、掃除機本体と、掃除対象領域を示す地図情報が入力される地図情報入力装置と、掃除機本体の位置情報を取得する位置情報取得装置と、地図情報および位置情報に基づいて、掃除対象領域の中で掃除機本体が通過した領域または掃除機本体が未だ通過していない領域を示す領域情報を作成する領域情報作成装置と、領域情報作成装置が作成した領域情報を表示する表示装置とを備えているので、掃除対象領域を示す地図情報が地図情報入力装置に入力され、掃除機本体の位置情報を位置情報取得装置が取得することにより、掃除対象領域の中で掃除機本体が通過した領域または掃除機本体が未だ通過していない領域を示す領域情報が表示装置に表示される。これにより、掃除作業を監督する掃除監督者は、表示装置に表示された内容を見ることにより、掃除対象領域の中で掃除された領域を確認することができる。また、掃除対象領域を示す地図情報が地図情報入力装置に入力され、掃除機本体の位置情報を位置情報取得装置が取得することにより、掃除対象領域の中で掃除機本体が通過した領域または掃除機本体が未だ通過していない領域を示す領域情報を領域情報作成装置が作成するので、掃除対象領域が大きい場合であっても、掃除システムの全体の構成を大型化する必要がない。その結果、掃除システムの全体の構成の小型化を図ることができる。
【０００９】
この発明に係る掃除システムの制御方法によれば、掃除対象領域を示す地図情報が入力される地図情報入力工程と、掃除機本体の位置情報を取得する位置情報取得工程と、地図情報および位置情報に基づいて、掃除対象領域の中で掃除機本体が通過した領域または掃除機本体が未だ通過していない領域を示す領域情報を作成する領域情報作成工程と、作成された領域情報を表示する表示工程とを備えているので、掃除対象領域を示す地図情報が入力され、掃除機本体の位置情報を取得することにより、掃除対象領域の中で掃除機本体が通過した領域または掃除機本体が未だ通過していない領域を示す領域情報が表示される。これにより、掃除作業を監督する掃除監督者は、表示された内容を見ることにより、掃除対象領域の中で掃除された領域を確認することができる。また、掃除対象領域を示す地図情報が入力され、掃除機本体の位置情報を取得することにより、掃除対象領域の中で掃除機本体が通過した領域または掃除機本体が未だ通過していない領域を示す領域情報を作成するので、掃除対象領域が大きい場合であっても、掃除システムの全体の構成を大型化する必要がない。その結果、掃除システムの全体の構成の小型化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】この発明の実施の形態１に係る掃除システムを示す構成図である。
【図２】図１の掃除システムの動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１に係る掃除システムを示す構成図である。図において、掃除システムは、掃除作業を行う掃除作業者に用いられる掃除機１と、掃除作業を監督する掃除監督者に用いられる管理装置２とを備えている。
【００１２】
掃除機１は、異物を吸引する掃除機本体１１と、掃除機本体１１に設けられた一対のタイヤ１２と、掃除対象領域を示す地図情報が入力される地図情報入力装置１３と、掃除機本体１１の位置情報を取得する位置情報取得装置１４と、掃除対象領域の中で掃除機本体１１が通過した領域を示す領域情報を作成する領域情報作成装置１５と、掃除対象領域に対する掃除機本体１１が通過した領域の割合が所定値以上であるか否かを判定する掃除完了判定装置１６とを有している。地図情報入力装置１３、位置情報取得装置１４、領域情報作成装置１５および掃除完了判定装置１６は、掃除機本体１１に取り付けられている。つまり、地図情報入力装置１３、位置情報取得装置１４、領域情報作成装置１５および掃除完了判定装置１６は、掃除機本体１１とともに移動する。
【００１３】
タイヤ１２は、掃除機本体１１の下部に配置されている。また、タイヤ１２は、掃除機本体１１の左右両側に１つずつ配置されている。タイヤ１２は、掃除機本体１１を用いて掃除を行う場合に、掃除対象領域の上面に接触する。したがって、タイヤ１２は、掃除作業者が掃除機本体１１を移動させることにより、掃除機本体１１の移動にともなって、回転する。各タイヤ１２は、掃除機本体１１が直進する場合に、互いの回転角速度が一致する。一方、各タイヤ１２は、例えば、掃除機本体１１が右方向に曲がる場合には、進行方向について一対のタイヤ１２を視たときに、右側のタイヤ１２よりも左側のタイヤ１２の方が、回転角速度が速くなる。逆に、掃除機本体１１が左方向に曲がる場合には、進行方向について一対のタイヤ１２を視たときに、左側のタイヤ１２よりも右側のタイヤ１２の方が、回転角速度が速くなる。
【００１４】
地図情報入力装置１３は、カードリーダから構成されており、電子情報の地図情報が記憶されたカード（図示せず）が、地図情報入力装置１３に取り付けられることにより、地図情報入力装置１３には、地図情報が入力される。なお、地図情報入力装置１３は、カードリーダに限らず、地図情報が入力される装置であればよい。
【００１５】
位置情報取得装置１４は、掃除機本体１１の位置情報を定期的に取得する。位置情報取得装置１４は、掃除開始前における掃除機本体１１の位置情報である初期位置情報が入力される初期位置情報入力装置１４１と、各タイヤ１２の回転数および回転角速度を検出する検出装置１４２と、初期位置情報入力装置１４１に入力された初期位置情報および検出装置１４２の検出結果に基づいて、掃除機本体１１の位置情報を算出する位置情報算出装置１４３とを有している。
【００１６】
初期位置情報入力装置１４１は、掃除作業者が掃除の開始位置を初期位置情報入力装置１４１に入力することにより、初期位置情報が入力される。具体的には、掃除作業者が掃除機本体１１を掃除の開始位置である所定の位置に配置し、掃除機本体１１が所定の位置に配置されたことを示す信号を掃除作業者が入力することにより、初期位置情報入力装置１４１に初期位置情報が入力される。なお、これに限らず、例えば、初期位置情報入力装置１４１が地図情報を表示し、掃除作業者が地図情報において掃除機本体１１が配置されている部分を指定することにより、初期位置情報入力装置１４１に初期位置情報が入力されるようにしてもよい。
【００１７】
位置情報算出装置１４３は、検出装置１４２が検出したタイヤ１２の回転数情報に基づいて、掃除機本体１１が移動した距離を算出する。また、位置情報算出装置１４３は、検出装置１４２が検出した各タイヤ１２の回転角速度情報に基づいて、掃除機本体１１の左右方向への曲がり角度を算出する。位置情報算出装置１４３は、初期位置情報と、掃除機本体１１の移動距離情報および左右方向への曲がり角度情報とに基づいて、掃除開始後の掃除機本体１１の位置情報を算出する。
【００１８】
領域情報作成装置１５には、地図情報入力装置１３および位置情報取得装置１４が電気的に接続されており、地図情報入力装置１３に入力された地図情報および位置情報取得装置１４が取得した位置情報が入力される。領域情報作成装置１５は、地図情報入力装置１３に入力された地図情報および位置情報取得装置１４が取得した位置情報に基づいて、掃除対象領域の中で掃除機本体１１が通過した領域を示す領域情報を作成する。具体的には、掃除機本体１１の位置情報が領域情報作成装置１５に定期的に入力され、入力された位置情報に基づいて、掃除機本体１１の動線を地図情報にプロットする。掃除機本体１１の動線がプロットされた地図情報が領域情報となる。領域情報には、掃除が行われている日時の情報が含まれている。
【００１９】
掃除完了判定装置１６には、領域情報作成装置１５が電気的に接続されており、領域情報作成装置１５が作成した領域情報が入力される。掃除完了判定装置１６は、領域情報作成装置１５が作成した領域情報に基づいて、掃除対象領域に対する掃除機本体１１が通過した領域の割合が所定値以上であるか否かを判定する。具体的には、掃除対象領域に対する掃除対象領域の中での動線がプロットされた領域の割合が所定値以上、例えば、９０％以上であるか否かを判定する。なお、この所定値は、任意に設定することができようになっている。掃除完了判定装置１６は、掃除対象領域に対する掃除機本体１１が通過した領域の割合が所定値以上であると判定した場合には、掃除対象領域の全領域の掃除が完了したことを示す掃除完了情報を出力する。一方、掃除完了判定装置１６は、掃除対象領域に対する掃除機本体１１が通過した領域の割合が所定値未満である場合には、掃除対象領域の掃除が完了していないことを示す掃除未完了情報を出力する。
【００２０】
管理装置２は、例えば、パソコンから構成されており、管理室（図示せず）に設置される。管理装置２は、制御装置２１と、制御装置２１により制御される表示装置２２とを有している。管理装置２には、掃除機１が電気的に接続可能となっている。管理装置２に掃除機１が接続されると、制御装置２１には、領域情報作成装置１５が作成した領域情報および掃除完了判定装置１６が出力する掃除完了情報または掃除未完了情報が入力される。
【００２１】
制御装置２１は、領域情報作成装置１５が作成した領域情報を表示装置２２に表示させる。これにより、掃除監督者は、表示装置２２に表示された内容を見ることにより、掃除がされている領域を容易に確認することができる。また、制御装置２１は、掃除完了判定装置１６が出力する掃除完了情報または掃除未完了情報を表示装置２２に表示させる。これにより、掃除監督者は、表示装置２２に表示された内容を見ることにより、掃除対象領域の全領域が掃除されたか否かを容易に確認することができる。
【００２２】
次に、掃除システムの動作について説明する。図２は図１の掃除システムの動作を示すフローチャートである。まず、地図情報入力装置１３に地図情報が入力される（地図情報入力工程）（ステップＳ１０１）。その後、地図情報入力装置１３に入力された地図情報は、領域情報作成装置１５に入力される。
【００２３】
その後、初期位置情報入力装置１４１に初期位置情報が入力される（初期位置情報入力工程）（ステップＳ１０２）。その後、位置情報算出装置１４３は、初期位置情報入力装置１４１に入力された初期位置情報と、検出装置１４２により検出された各タイヤ１２の回転数情報および回転角速度情報とに基づいて、掃除機本体１１の位置情報を算出し、これにより、位置情報取得装置１４は、掃除機本体１１の位置情報を取得する（位置情報取得工程）（ステップＳ１０３）。
【００２４】
その後、位置情報取得装置１４が取得した掃除機本体１１の位置情報が領域情報作成装置１５に入力され、領域情報作成装置１５は、地図情報入力装置１３に入力された地図情報と、位置情報取得装置１４が取得した掃除機本体１１の位置情報とに基づいて、掃除対象領域の中で掃除機本体１１が通過した領域を示す領域情報を作成する（領域情報作成工程）（ステップＳ１０４）。その後、領域情報作成装置１５が作成した領域情報は、掃除完了判定装置１６に入力される。
【００２５】
その後、掃除完了判定装置１６は、領域情報作成装置１５が作成した領域情報に基づいて、掃除対象領域に対する掃除機本体１１が通過した領域の割合が所定値以上であるか否かを判定する（掃除完了判定工程）（ステップＳ１０５）。
【００２６】
その後、領域情報作成装置１５は、掃除機本体１１の駆動が停止したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６で、掃除機本体１１の駆動が停止していないと領域情報作成装置１５が判定すると、掃除が終了していないので、ステップＳ１０３に戻る。
【００２７】
一方、ステップＳ１０６で、掃除機本体１１の駆動が停止したと領域情報作成装置１５が判定すると、領域情報作成装置１５は、領域情報の作成を停止する。その後、掃除機１が管理室に持ち込まれて、掃除機１が管理装置２に接続される（ステップＳ１０７）。
【００２８】
その後、表示装置２２は、制御装置２１の制御により、領域情報作成装置１５が作成した領域情報と、掃除完了判定装置１６が出力する掃除完了情報または掃除未完了情報とを表示する（表示工程）（ステップＳ１０８）。以上により、掃除システムの動作が終了する。
【００２９】
以上説明したように、この発明の実施の形態１に係る掃除システムによれば、掃除機本体１１と、掃除対象領域を示す地図情報が入力される地図情報入力装置１３と、掃除機本体１１の位置情報を取得する位置情報取得装置１４と、地図情報および位置情報に基づいて、掃除対象領域の中で掃除機本体１１が通過した領域を示す領域情報を作成する領域情報作成装置１５と、領域情報作成装置１５が作成した領域情報を表示する表示装置２２とを備えているので、掃除対象領域を示す地図情報が地図情報入力装置１３に入力され、掃除機本体１１の位置情報を位置情報取得装置１４が取得することにより、掃除対象領域の中で掃除機本体１１が通過した領域を示す領域情報が表示装置２２に表示される。これにより、掃除作業を監督する掃除監督者は、表示装置２２に表示された内容を見ることにより、掃除対象領域の中で掃除された領域を確認することができる。また、掃除対象領域を示す地図情報が地図情報入力装置１３に入力され、掃除機本体１１の位置情報を位置情報取得装置１４が取得することにより、掃除対象領域の中で掃除機本体１１が通過した領域を示す領域情報を領域情報作成装置１５が作成するので、掃除対象領域が大きい場合であっても、掃除システムの全体の構成を大型化する必要がない。その結果、掃除システムの全体の構成の小型化を図ることができる。また、掃除機本体１１が駆動している時間情報に基づいて、掃除対象領域が掃除されたか否かを判定する場合と比較して、掃除対象領域が掃除されているか否かについて、掃除監督者は、正確に確認することができる。
【００３０】
また、この掃除システムは、領域情報作成装置１５が作成した領域情報に基づいて、掃除対象領域に対する掃除機本体１１が通過した領域の割合が所定値以上であるか否かを判定する掃除完了判定装置１６をさらに備え、表示装置２２は、掃除完了判定装置１６の判定結果に基づいて、掃除対象領域の全領域が掃除されたか否かをさらに表示するので、掃除監督者は、表示装置２２に表示された内容を見ることにより、掃除対象領域の全領域が掃除されたか否かを容易に確認することができる。
【００３１】
また、この掃除システムは、掃除機本体１１に設けられ掃除機本体１１の移動にともなって回転する一対のタイヤ１２をさらに備え、位置情報取得装置１４は、掃除開始前における掃除機本体１１の位置情報である初期位置情報が入力される初期位置情報入力装置１４１と、各タイヤ１２の回転数および回転角速度を検出する検出装置１４２と、初期位置情報および検出装置１４２の検出結果に基づいて、掃除機本体１１の位置情報を算出する位置情報算出装置１４３とを有しているので、掃除システムは、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等により外部から常に掃除機本体１１の位置情報を受信する必要がなく、簡単な構成で、位置情報取得装置１４が掃除機本体１１の位置情報を取得することができる。
【００３２】
また、この発明の実施の形態１に係る掃除システムの制御方法によれば、掃除対象領域を示す地図情報が入力される地図情報入力工程と、掃除機本体１１の位置情報を取得する位置情報取得工程と、地図情報および位置情報に基づいて、掃除対象領域の中で掃除機本体１１が通過した領域を示す領域情報を作成する領域情報作成工程と、作成された領域情報を表示する表示工程とを備えているので、掃除対象領域を示す地図情報が入力され、掃除機本体１１の位置情報を取得することにより、掃除対象領域の中で掃除機本体１１が通過した領域を示す領域情報が表示される。これにより、掃除作業を監督する掃除監督者は、表示された内容を見ることにより、掃除対象領域の中で掃除された領域を確認することができる。また、掃除対象領域を示す地図情報が入力され、掃除機本体１１の位置情報を取得することにより、掃除対象領域の中で掃除機本体１１が通過した領域を示す領域情報を作成するので、掃除対象領域が大きい場合であっても、掃除システムの全体の構成を大型化する必要がない。その結果、掃除システムの全体の構成の小型化を図ることができる。
【００３３】
なお、上記実施の形態１では、表示装置２２が管理装置２に含まれる構成について説明したが、表示装置２２が掃除機１に含まれる構成であってもよい。この場合、掃除対象領域の中で掃除機本体１１が通過した領域について、掃除作業者が容易に確認することができる。
【００３４】
また、上記実施の形態１では、初期位置情報入力装置１４１、検出装置１４２および位置情報算出装置１４３を有した位置情報取得装置１４の構成について説明したが、例えば、ＧＰＳ等を用いた場合には、位置情報取得装置１４は、初期位置情報入力装置１４１、検出装置１４２および位置情報算出装置１４３を有さなくてもよい。また、この場合、位置情報取得装置１４は、掃除機本体１１に取り付けられたり、掃除作業者が所持したりしもよい。
【００３５】
また、上記実施の形態１では、領域情報作成装置１５が作成する領域情報として、掃除対象領域の中で掃除機本体１１が通過した領域を例に説明したが、これに限らず、掃除機本体１１が未だ通過していない領域であってもよい。この場合、表示装置２２には、掃除対象領域の中で掃除機本体１１が未だ通過していない領域が表示される。また、掃除完了判定装置１６は、掃除対象領域の中で掃除機本体１１が未だ通過していない領域があるか否かに基づいて、掃除対象領域に対する掃除機本体１１が通過した領域の割合が所定値以上であるか否かを判定する。
【００３６】
また、上記実施の形態１では、掃除終了後に、掃除機１が管理装置２に接続される構成について説明したが、領域情報作成装置１５が作成した領域情報および掃除完了判定装置１６の判定結果を記憶する記憶装置を掃除機１に取り付け、掃除終了後に、領域情報および判定結果を記憶した記憶装置を掃除機１から取り外して、管理装置２に取り付けるようにしてもよい。これにより、掃除機１を管理室にまで持ち運ぶ必要がなくなり、作業性が向上する。また、掃除機１および管理装置２の間に通信装置を設けて、掃除機１から管理装置２へ領域情報および判定結果を送信してもよい。
【００３７】
また、上記実施の形態１では、掃除完了判定装置１６が掃除機１に含まれる構成について説明したが、掃除完了判定装置１６が管理装置２に含まれる構成であってもよい。
【符号の説明】
【００３８】
１  掃除機、２  管理装置、１１  掃除機本体、１２  タイヤ、１３  地図情報入力装置、１４  位置情報取得装置、１５  領域情報作成装置、１６  掃除完了判定装置、２１  制御装置、２２  表示装置、１４１  初期位置情報入力装置、１４２  検出装置、１４３  位置情報算出装置。
【図１】
2013034687.tif 000003
【図２】
2013034687.tif 000004