(57)【要約】【課題】光学系の収差の影響を低減させた複数の視差画像を画像処理で得る。【解決手段】外部から入射する光を撮像素子へと導く光学系と、撮像素子を有し、光学系の入射面における互いに異なる複数の領域のそれぞれを通過する光を撮像した複数の画像を出力する撮像部と、複数の画像を調整して、複数の領域のそれぞれの位置に依存する光学系の収差の影響を打ち消す画像処理部とを備える撮像装置、撮像方法、およびプログラムを提供する。【選択図】図１
2013236207.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部から入射する光を撮像素子へと導く光学系と、
前記撮像素子を有し、前記光学系の入射面における互いに異なる複数の領域のそれぞれを通過する光を撮像した複数の画像を出力する撮像部と、
前記複数の画像を調整して、前記複数の領域のそれぞれの位置に依存する前記光学系の収差の影響を打ち消す画像生成部と、
を備える撮像装置。
【請求項２】
前記画像生成部は、前記入射面における第１の領域を通過する光を撮像した第１の画像に対して第１フィルタリング処理を実行し、前記入射面における第２の領域を通過する光を撮像した第２の画像に対して第２フィルタリング処理を実行して、前記第１の画像および前記第２の画像に対する前記収差の影響を実質的に同一とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記画像生成部は、前記第１の画像に前記第１フィルタリング処理を施した第１フィルタ出力画像と、前記第２の画像に前記第２フィルタリング処理を施した第２フィルタ画像とを合成して、一の出力画像を生成する請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記画像生成部は、前記第１の画像に前記第１フィルタリング処理を施した第１フィルタ出力画像と、前記第２の画像に前記第２フィルタリング処理を施した第２フィルタ出力画像に基づいて、前記入射面における前記第１および第２の領域を含む第３の領域を通過する光を撮像した第３の画像に第３フィルタリング処理する請求項２または３に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記第３フィルタリング処理は、前記第１および第２フィルタ出力画像に含まれる被写体の距離情報を取得し、当該距離情報に応じて、前記第３の画像にボカし処理する請求項４に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記第１および第２の領域を通過する光の位相差情報に応じて、前記第３の領域のフォーカスを調整する調整部を更に備える請求項４または５に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記画像生成部は、前記光学系の特性および情報と前記複数の領域の配置に基づき、複数のフィルタリング関数を予め定めて記憶し、前記複数のフィルタリング関数を読み出して前記第１および第２フィルタリング処理を実行する請求項２から６のいずれか一項に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記画像生成部は、前記第１、第２、および第３の画像を用いて、前記光学系の特性と前記複数の領域の配置に応じた複数のフィルタリング関数を生成する請求項４から７のいずれか一項に記載の撮像装置。
【請求項９】
前記複数のフィルタリング関数は、前記光学系が前記複数の領域のそれぞれに与える点像強度分布の偏芯を修正する請求項７または８に記載の撮像装置。
【請求項１０】
前記光学系の光軸と垂直方向における開口位置が可変である開口を有し、前記開口位置は前記複数の領域に対応して予め定められ、前記複数の領域のそれぞれを通る光をそれぞれ切り換えて通過させる可変開口部を備える請求項１から９のいずれか一項に記載の撮像装置。
【請求項１１】
前記光学系は、
前記第１の領域を通過する光の少なくとも一部を遮光し、前記第２の領域を通過する光を屈折させて前記撮像素子に選択的に導く第１プリズムと、
前記第２の領域を通過する光の少なくとも一部を遮光し、前記第１の領域を通過する光を屈折させて前記撮像素子に選択的に導く第２プリズムと、
を有する
請求項２から９のいずれか一項に記載の撮像装置。
【請求項１２】
前記光学系は、
前記第１の領域を通過する光の少なくとも一部を遮光し、前記第２の領域を通過する光を通過させる第１遮光部と、
前記第２の領域を通過する光の少なくとも一部を遮光し、前記第１の領域を通過する光を通過させる第２遮光部と、
を有する
請求項２から９のいずれか一項に記載の撮像装置。
【請求項１３】
外部から入射する光を撮像素子へと光学系で導く光学段階と、
前記光学系の入射面における互いに異なる複数の領域のそれぞれを通過する光を撮像して複数の画像を出力する撮像段階と、
前記複数の画像を調整して、前記複数の領域のそれぞれの位置に依存する収差の影響を打ち消す画像処理段階と、
を備える撮像方法。
【請求項１４】
コンピュータにより画像処理を実行させるプログラムであって、
前記コンピュータを
外部から入射する光を撮像素子へと導く光学系の入射面における互いに異なる複数の領域のそれぞれを通過する光を撮像した複数の画像を取得する取得部と、
前記複数の画像を調整して、前記複数の領域のそれぞれの位置に依存する前記光学系の収差の影響を打ち消す画像処理部と
に機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置、撮像方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カメラ等の撮像装置は、開口の位置を左右に動かして撮像することで、複数の視差のある画像を取得していた。また、左右の経路で異なる波長を透過させる複数の波長透過フィルタを備えることで、１回の撮像により視差のある複数の画像を取得する撮像装置が知られていた（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１  特開２００９−２７６２９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、レンズ等を含む光学系は光の経路に応じた収差を有するので、このような撮像装置において、異なる経路を通過する光は、それぞれ異なる収差の影響を発生させてしまう。例えば、異なる経路を通過する光を撮像した複数の画像は、通過した経路に応じて異なる点像強度分布をそれぞれ有し、このような複数の画像を画像処理等によって合成すると、合成画像にゆがみ、歪み、および／または誤差等を生じさせていた。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の第１の態様においては、外部から入射する光を撮像素子へと導く光学系と、撮像素子を有し、光学系の入射面における互いに異なる複数の領域のそれぞれを通過する光を撮像した複数の画像を出力する撮像部と、複数の画像を調整して、複数の領域のそれぞれの位置に依存する光学系の収差の影響を打ち消す画像処理部と、を備える撮像装置および撮像方法を提供する。
【０００５】
本発明の第２の態様においては、コンピュータにより画像処理を実行させるプログラムであって、コンピュータを、外部から入射する光を撮像素子へと導く光学系の入射面における互いに異なる複数の領域のそれぞれを通過する光を撮像した複数の画像を取得する取得部と、複数の画像を調整して、複数の領域のそれぞれの位置に依存する光学系の収差の影響を打ち消す画像処理部とに機能させるプログラムを提供する。
【０００６】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本実施形態に係る撮像装置１００の構成例を示す。
【図２】理想的な点像強度分布の一例を示す。
【図３】本実施形態に係る第１の領域ｐ１を通過する光の点像強度分布の一例を示す。
【図４】本実施形態に係る第２の領域ｐ２を通過する光の点像強度分布の一例を示す。
【図５】本実施形態に係る撮像装置１００の動作フローを示す。
【図６】本実施形態に係る撮像装置１００の第１変形例の構成例を示す。
【図７】本実施形態に係る撮像装置１００の第２変形例の構成例を示す。
【図８】本実施形態に係るコンピュータ１９００のハードウェア構成の一例を示す。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【０００９】
図１は、本実施形態に係る撮像装置１００の構成例を示す。撮像装置１００は、異なる経路を通過する光を撮像し、当該経路に応じたフィルタリング処理を対応する画像に施して、光学系の収差の影響を低減させた複数の視差画像を得る。撮像装置１００は、光学系１１０と、撮像部１４０と、画像生成部１６０とを備える。
【００１０】
光学系１１０は、外部から入射する光を撮像部１４０の内部の撮像素子へと導く。光学系１１０は、光軸Ｏ−Ｏに垂直に備わる１以上のレンズ１１２、および複数のプリズム１１４等を有し、被写体の像を撮像部１４０内にフォーカスさせる。光学系１１０は、１以上の凸レンズまたは凹レンズを含んでよく、これに代えて、１以上の凸レンズおよび凹レンズの組み合わせであってもよい。また、光学系１１０は、１以上の非球面レンズを含んでもよい。また、光学系１１０は、１以上の凹面鏡または凸面鏡等のミラーを含んでもよい。
【００１１】
光学系１１０は、一例として、レンズ等の光学配置の少なくとも一部を変更する駆動部を有し、被写体を結像する結像面の位置を変更する。例えば、駆動部は、モータまたはアクチュエータ等を有し、１以上のレンズの光軸方向における位置を変更する。ここで、駆動部は、画像のコントラスト情報、位相差情報、または被写体に赤外線等を照射して反射波が戻るまでの時間情報等に応じて、被写体のフォーカス位置を調節するオートフォーカス機能を構成する部品の一部であってよい。
【００１２】
図中において、光学系１１０は、第１プリズム１１４ａおよび第２プリズム１１４ｂを有する例を示す。第１プリズム１１４ａは、光学系１１０の入射面における第１の領域ｐ１を通過する光の少なくとも一部を遮光し、第２の領域ｐ２を通過する光を屈折させて撮像部１４０内の撮像素子に選択的に導く。また、第２プリズム１１４ｂは、光学系１１０の入射面における第２の領域ｐ２を通過する光の少なくとも一部を遮光し、第１の領域ｐ１を通過する光を屈折させて撮像部１４０内の撮像素子に選択的に導く。
【００１３】
これによって、第１プリズム１１４ａおよび第２プリズム１１４ｂは、例えば光学系１１０のレンズ１１２に入射する光のうち、第１の領域ｐ１を通過する光および第２の領域ｐ２を通過する光のいずれかをそれぞれ選択して、撮像部１４０内の撮像素子の異なる位置にそれぞれ導くことができる。図中において、光学系１１０は、２つのプリズム１１４を有する例を説明したが、これに代えて、光学系１１０は、３以上のプリズム１１４を有してよい。この場合、複数のプリズムは、光学系１１０のレンズ１１２に入射する光のうち、予め定められた領域を通過する光をそれぞれ選択して、撮像部１４０内の撮像素子の対応する位置にそれぞれ導く。
【００１４】
撮像部１４０は、光学系１１０の入射面における互いに異なる複数の領域のそれぞれを通過する光を撮像した複数の画像を出力する。撮像部１４０は、撮像素子１４２と、画像処理部１４４と、記憶部１４６とを有し、撮像した複数の画像を記憶する。
【００１５】
撮像素子１４２は、光学系１１０が被写体を結像させる撮像面に平行に受光面が設けられ、当該被写体の像を撮像する。撮像素子１４２は、入力される光を検出する複数の画素２４２を含む。撮像素子１４２は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）またはＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）型半導体光検出器等である。
【００１６】
ここで、光学系１１０の複数のプリズム１１４は、複数の画素２４２に対応してそれぞれ設けられ、当該複数のプリズム１１４が選択して導いた複数の光のそれぞれを対応する複数の画素２４２に受光させる。複数の画素２４２は、一例として、撮像素子１４２の受光面にマトリクス状に備わり、入力される光をそれぞれ検出する。また、一例として、複数のプリズム１１４は、マトリクス状に形成された複数の画素２４２のうちの一部に対応し、対応する画素の入力面に形成される。この場合、プリズム１１４が入力面に形成されない複数の画素２４２は、レンズ１１２によって導かれる被写体の像を撮像する。
【００１７】
図中において、画素２４２ａは、入射面における第２の領域ｐ２を通過する被写体からの光を受光し、画素２４２ｂは、入射面における第１の領域ｐ１を通過する被写体からの光を受光する例を示す。このように、画素２４２ａおよび画素２４２ｂは、入射面における異なる領域を通過する被写体からの光をそれぞれ受光することができる。
【００１８】
例えば、画素２４２ａの周辺の複数の画素２４２と、当該複数の画素２４２に対応する複数のプリズム１１４の組み合わせが、第２の領域ｐ２を通過する被写体からの光を撮像して一の画像を出力する。また、画素２４２ｂの周辺の複数の画素２４２と、当該複数の画素２４２に対応する複数のプリズム１１４の組み合わせが、第１の領域ｐ１を通過する被写体からの光を撮像して一の画像を出力する。これによって、撮像素子１４２は、光学系１１０に入射される光の視差画像を撮像することができる。複数の画素２４２は、それぞれ変換した電気信号を画像処理部１４４にそれぞれ送信する。
【００１９】
画像処理部１４４は、撮像素子１４２の複数の画素２４２にそれぞれ接続され、撮像素子１４２からの電気信号から撮像画像を生成して記憶部１４６に格納する。一例として、画像処理部１４４は、画素２４２ａおよび画素２４２ａの周辺の複数の画素２４２が受光して電気信号に変換した電気信号を、第２の領域ｐ２を通過した被写体の撮像画像として生成して記憶部１４６に格納する。また、画像処理部１４４は、画素２４２ｂおよび画素２４２ｂの周辺の複数の画素２４２が受光して電気信号に変換した電気信号を、第１の領域ｐ１を通過した被写体の撮像画像として生成して記憶部１４６に格納する。
【００２０】
ここで、画像処理部１４４は、使用者の指示に応じたタイミングで複数の撮像画像を生成してよく、これに代えて、予め定められたタイミングで複数の撮像画像を生成してもよい。
【００２１】
記憶部１４６は、画像処理部１４４に接続され、撮像素子１４２が撮像した複数の画像を記録および保持する。記憶部１４６は、一例として、フラッシュメモリ等の半導体メモリである。
【００２２】
画像生成部１６０は、記憶部１４６に記憶された複数の画像を調整して、複数の領域のそれぞれの位置に依存する光学系１１０の収差の影響を打ち消す。例えば、画像生成部１６０は、第２の領域ｐ２から第１プリズム１１４ａに到達する光の経路を経て撮像された撮像画像において、当該光の経路によって生じる収差の影響を打ち消す。また、画像生成部１６０は、第１の領域ｐ１から第２プリズム１１４ｂに到達する光の経路を経て撮像された撮像画像において、当該光の経路によって生じる収差の影響を打ち消す。
【００２３】
画像生成部１６０は、入射面における第１の領域ｐ１を通過する光を撮像した第１の画像に対して第１フィルタリング処理を実行する。また、画像生成部１６０は、入射面における第２の領域ｐ２を通過する光を撮像した第２の画像に対して第２フィルタリング処理を実行する。これによって、画像生成部１６０は、第１の画像および第２の画像に対する収差の影響を実質的に同一とする。
【００２４】
また、画像生成部１６０は、第１の画像に第１フィルタリング処理を施した第１フィルタ出力画像と、第２の画像に第２フィルタリング処理を施した第２フィルタ画像とを合成して、一の出力画像を生成する。画像生成部１６０は、例えば、視差画像から被写体までの距離を測定する。これによって、画像生成部１６０は、複数の画像に基づき、被写体との距離情報を有する画像を合成する。これに代えて、画像生成部１６０は、三次元測距データを生成してよい。これに代えて、画像生成部１６０は、ボケ画像を含む画像を生成してよい。これに代えて、画像生成部１６０は、３Ｄ画像を生成してよい。
【００２５】
このように、画像生成部１６０は、入射面の複数の領域の位置にそれぞれ対応する光の経路を通過した光をそれぞれ撮像した複数の撮像画像に対して、対応する光の経路に応じたフィルタリング処理をそれぞれ施し、当該光の経路によって生じる収差の影響をそれぞれ打ち消す。また、画像生成部１６０は、収差の影響を低減させた複数の撮像画像を用いて、合成画像を生成する。ここで、画像生成部１６０は、一例として、外部から入射する光を撮像素子へと導く光学系の入射面における、互いに異なる複数の領域のそれぞれを通過する光を撮像した複数の画像を取得する取得部を有する。
【００２６】
図２は、理想的な点像強度分布の一例を示す。本例は、収差のない理想的なレンズを通過した場合の点像強度分布の一例を示す。ここで、点像強度分布（Ｐｏｉｎｔ  Ｓｐｒｅａｄ  Ｆｕｎｃｔｉｏｎ）は、光学系によって収束された点光源の像強度分布のことであり、より具体的には、波面収差と瞳上の振幅分布で表される瞳関数のフーリエ変換により求まる。即ち、収差のない理想的なレンズで点光源を収束させた場合、点像強度分布は光軸を中心とした中心対称な形状となる。
【００２７】
図中の横軸は、光軸に垂直な位置を示し、例えば、図１のＸ軸である。一例として、Ｘ軸の原点は光軸の位置を示す。図中の縦軸は、光の強度Ｉを示す。理想的な点像強度分布は、光軸を中心に、中心対称な形状となることがわかる。
【００２８】
図３は、本実施形態に係る第１の領域ｐ１を通過する光の点像強度分布の一例を示す。図中の横軸は、図２と同様に、光軸に垂直な位置を示し、例えば、図１のＸ軸である。一例として、Ｘ軸の原点は画素２４２ｂの中央である。図中の縦軸は、光の強度Ｉを示す。Ｘ軸のプラス側の点像強度分布は、第１の領域ｐ１から撮像素子１４２に到達する光のうち、レンズ１１２の端部側を通過する光の像強度分布を示し、マイナス側の点像強度分布は、第１の領域ｐ１から撮像素子１４２に到達する光のうち、レンズ１１２の中央部側を通過する光の像強度分布を示す。
【００２９】
画素２４２ｂは、第１の領域ｐ１から第２プリズム１１４ｂに到達する光の経路を通過した光を検出する。ここで、レンズ１１２および第２プリズム１１４ｂ等は、通過する光の角度および／または位置に応じて光路差を生じさせる。即ち、このような光学系で点光源を収束させた場合、収束点を中心とした球面波に波面収差を生じさせ、点像強度分布は光軸を中心として非対称な形状となる。
【００３０】
例えば、レンズの端部を通過する光は、レンズの中央部を通過する光に比べて異なる位置に結像し、レンズを通過する光が当該レンズの中央から離れるにしたがい、結像位置への光路差が大きくなってしまう。したがって、例えば、第１の領域ｐ１から撮像素子１４２に到達する光のうち、レンズ１１２の端部側を通過する光と中央部側を通過する光を比較すると、端部側を通過する光の光路差が大きくなり、点像強度分布が非対称な偏芯した形状になってしまう。
【００３１】
図４は、本実施形態に係る第２の領域ｐ２を通過する光の点像強度分布の一例を示す。図中の横軸は、図２と同様に、光軸に垂直な位置を示し、例えば、図１のＸ軸である。一例として、Ｘ軸の原点は画素２４２ａの中央である。図中の縦軸は、光の強度Ｉを示す。Ｘ軸のプラス側の点像強度分布は、第２の領域ｐ２から撮像素子１４２に到達する光のうち、レンズ１１２の中央部を通過する光の像強度分布を示し、マイナス側の点像強度分布は、第２の領域ｐ２から撮像素子１４２に到達する光のうち、レンズ１１２の端部側を通過する光の像強度分布を示す。
【００３２】
画素２４２ａが検出する光の点像強度分布は、図３と同様に、非対称になってしまう。このような点像強度分布を出力する光学系１１０を用いて撮像された複数の画像から、合成画像を生成すると、例えば正確な距離情報が得られない三次元測距データ、ボカすべき領域が異なってしまうボケ画像を含む画像、または立体感が不自然な３Ｄ画像等が生成されてしまう。これに対して、本実施形態に係る撮像装置１００は、撮像した光の経路に応じて、フィルタリング処理を施し、光学系１１０の収差の影響を打ち消してから合成画像を生成する。
【００３３】
例えば、画像生成部１６０は、光学系１１０の特性および情報と複数の領域の配置に基づいてフィルタリング関数を生成する。即ち、画像生成部１６０は、光学系１１０が生じさせる収差について、光学系１１０が有する光学部品の特性および／または情報から取得し、予め複数の領域毎の複数の点像強度分布を算出する。これに代えて、画像生成部１６０は、点光源等を用いて点像強度分布を実際に測定した結果から、予めフィルタリング関数を生成してもよい。
【００３４】
次に、画像生成部１６０は、算出した複数の点像強度分布と、理想的な点像強度分布とを比較して、複数の領域に対応した複数のフィルタリング関数を生成する。即ち、複数のフィルタリング関数は、光学系１１０が複数の領域のそれぞれに与える点像強度分布の偏芯を修正する。
【００３５】
より具体的には、点像強度分布をｈ（ｘ，ｙ）、撮像画像をｇ（ｘ、ｙ）、理想的な点像強度分布で撮像された理想的な画像をｆ（ｘ、ｙ）とすると、撮像画像ｇ（ｘ、ｙ）は、点像強度分布ｈ（ｘ，ｙ）と理想的な画像ｆ（ｘ、ｙ）のコンボリューションとなる。また、点像強度分布、撮像画像、および理想的な画像のフーリエ変換をそれぞれＨ（ｘ，ｙ）、Ｇ（ｘ、ｙ）、およびＦ（ｘ、ｙ）とすると、Ｇ（ｘ、ｙ）はＨ（ｘ，ｙ）とＦ（ｘ、ｙ）の掛け算と一致する。以上を式で示すと、次の（１）、（２）式となる。
【００３６】
ｇ（ｘ、ｙ）＝ｈ（ｘ，ｙ）＊ｆ（ｘ、ｙ）  ・・・（１）
【００３７】
Ｇ（ｘ、ｙ）＝Ｈ（ｘ，ｙ）・Ｆ（ｘ、ｙ）  ・・・（２）
【００３８】
画像生成部１６０は、算出した点像強度分布ｈ（ｘ，ｙ）をフーリエ変換したＦ（ｘ、ｙ）と、撮像画像をフーリエ変換したＧ（ｘ、ｙ）より、Ｆ（ｘ、ｙ）を算出することができるので、Ｆ（ｘ、ｙ）を逆フーリエ変換した理想的な点像強度分布で撮像された理想的な画像ｆ（ｘ、ｙ）を算出することができる。これによって、画像生成部１６０は、点像強度分布ｈ（ｘ，ｙ）を有する光学系の経路を通過した光を撮像した撮像画像から、理想的な画像ｆ（ｘ、ｙ）を取得するフィルタリング関数を生成することができる。
【００３９】
画像生成部１６０は、このように生成した複数の領域に対応した複数のフィルタリング関数を用いて、複数の領域を撮像した複数の撮像画像に対応するフィルタリング処理を実行することで、光学系１１０の収差の影響を低減させることができる。ここで、画像生成部１６０は、光学部品の特性および／または情報から点像強度分布を計算により取得する例を説明したが、これに加えて、画像生成部１６０は、同一の領域から異なる経路を通過した光を撮像した複数の撮像画像からフィルタリング関数を生成してもよい。
【００４０】
例えば、撮像部１４０は、第１の領域ｐ１を通過する光を撮像した第１の画像、および第２の領域ｐ２を通過する光を撮像した第２の画像に加えて、第１および第２の領域を含む第３の領域ｐ３を通過する光を撮像した第３の画像を撮像する。ここで、第３の領域ｐ３を通過する光は、画素２４２ａおよび画素２４２ｂとは異なる画素に収束されて撮像される。一例として、第３の領域ｐ３を通過する光は、プリズム１１４が入力面に形成されない複数の画素２４２によって撮像される。
【００４１】
例えば、画像生成部１６０は、１つの点像強度分布を算出して１つのフィルタリング関数を算出した後に、第１、第２、および第３の画像を用いて、光学系１１０の特性と複数の領域の配置に応じた複数のフィルタリング関数を順次生成する。
【００４２】
より具体的には、画像生成部１６０は、第１の領域に対応する点像強度分布ｈ１（ｘ，ｙ）を算出して、対応するフィルタリング関数を生成する。ここで、第１の画像のうちの第３の画像と同一の領域を撮像した撮像画像をｇ１（ｘ、ｙ）、理想的な点像強度分布で撮像された理想的な画像をｆ１（ｘ、ｙ）とすると、撮像画像ｇ１（ｘ、ｙ）は、点像強度分布ｈ１（ｘ，ｙ）と理想的な画像ｆ１（ｘ、ｙ）のコンボリューションとなる。また、それぞれのフーリエ変換をそれぞれＨ１（ｘ，ｙ）、Ｇ１（ｘ、ｙ）、およびＦ１（ｘ、ｙ）とすると、Ｇ１（ｘ、ｙ）はＨ１（ｘ，ｙ）とＦ１（ｘ、ｙ）の掛け算と一致する。以上を式で示すと、次の（３）、（４）式となる。
【００４３】
ｇ１（ｘ、ｙ）＝ｈ１（ｘ，ｙ）＊ｆ１（ｘ、ｙ）  ・・・（３）
【００４４】
Ｇ１（ｘ、ｙ）＝Ｈ１（ｘ，ｙ）・Ｆ１（ｘ、ｙ）  ・・・（４）
【００４５】
ここで、ｈ１（ｘ，ｙ）、Ｈ１（ｘ，ｙ）は光学部品の特性および／または情報から算出しているので、画像生成部１６０は、ｆ１（ｘ、ｙ）、Ｆ１（ｘ、ｙ）を算出することができる。次に、第３の領域に対応する点像強度分布をｈ３（ｘ，ｙ）、第３の画像のうちの第１の画像と同一の領域を撮像した撮像画像をｇ３（ｘ、ｙ）、理想的な点像強度分布で撮像された理想的な画像をｆ１（ｘ、ｙ）、それぞれのフーリエ変換をそれぞれＨ３（ｘ，ｙ）、Ｇ３（ｘ、ｙ）、およびＦ１（ｘ、ｙ）とすると、次の（５）、（６）式が成立する。
【００４６】
ｇ３（ｘ、ｙ）＝ｈ３（ｘ，ｙ）＊ｆ１（ｘ、ｙ）  ・・・（５）
【００４７】
Ｇ３（ｘ、ｙ）＝Ｈ３（ｘ，ｙ）・Ｆ１（ｘ、ｙ）  ・・・（６）
【００４８】
ここで、Ｆ１（ｘ、ｙ）およびＧ３（ｘ、ｙ）は既知なので、画像生成部１６０は、Ｈ３（ｘ，ｙ）およびｈ３（ｘ，ｙ）を算出することができる。同様に、第２の領域に対応する点像強度分布をｈ２（ｘ，ｙ）、第２の画像のうちの第３の画像と同一の領域を撮像した撮像画像をｇ２（ｘ、ｙ）、理想的な点像強度分布で撮像された理想的な画像をｆ２（ｘ、ｙ）、それぞれのフーリエ変換をそれぞれＨ２（ｘ，ｙ）、Ｇ２（ｘ、ｙ）、およびＦ２（ｘ、ｙ）とすると、次の（７）、（８）式が成立する。
【００４９】
ｇ２（ｘ、ｙ）＝ｈ２（ｘ，ｙ）＊ｆ２（ｘ、ｙ）  ・・・（７）
【００５０】
Ｇ２（ｘ、ｙ）＝Ｈ２（ｘ，ｙ）・Ｆ２（ｘ、ｙ）  ・・・（８）
【００５１】
ここで、第３の画像のうちの第２の画像と同一の領域を撮像した撮像画像をｇ４（ｘ、ｙ）、当該撮像画像のフーリエ変換をＧ４（ｘ、ｙ）とすると、次の（９）、（１０）式が成立する。
【００５２】
ｇ４（ｘ、ｙ）＝ｈ３（ｘ，ｙ）＊ｆ２（ｘ、ｙ）  ・・・（９）
【００５３】
Ｇ４（ｘ、ｙ）＝Ｈ３（ｘ，ｙ）・Ｆ２（ｘ、ｙ）  ・・・（１０）
【００５４】
Ｈ３（ｘ、ｙ）およびＧ４（ｘ、ｙ）は既知なので、画像生成部１６０は、Ｆ２（ｘ，ｙ）およびｆ２（ｘ，ｙ）を算出することができる。したがって、画像生成部１６０は、既知のＧ２（ｘ、ｙ）および算出したＦ２（ｘ，ｙ）を（８）式に代入することでＨ２（ｘ，ｙ）を算出することができ、Ｈ２（ｘ，ｙ）を逆フーリエ変換することでｈ２（ｘ，ｙ）を算出することができる。
【００５５】
このように、画像生成部１６０は、異なる経路を通過した同一の領域からの光を撮像した複数の撮像画像から、対応するフィルタリング関数を順次算出することができる。即ち、画像生成部１６０は、１つの経路に対応する既知のフィルタリング関数に基づき、同一の領域から異なる当該経路と他の経路の２つの経路を通過した光を撮像した２つの撮像画像から、他の経路に対応するフィルタリング関数を生成することができる。これによって、画像生成部１６０は、光学部品の特性および／または情報から点像強度分布を計算により取得する回数を減少させることができる。
【００５６】
これに代えて、画像生成部１６０は、同一の領域から異なる３以上の経路を通過した光を撮像した３以上の撮像画像からフィルタリング関数を生成してもよい。これによって、画像生成部１６０は、光学部品の特性および／または情報から点像強度分布を計算により取得することなく、フィルタリング関数を生成することができる。
【００５７】
図５は、本実施形態に係る撮像装置１００の動作フローを示す。まず、撮像装置１００は、被写体の視差画像を取得する（Ｓ３００）。撮像装置１００は、撮像すべき被写体にオートフォーカスでフォーカスを合わせてよく、これに代えて、ユーザの操作によるマニュアルフォーカスでフォーカスを合わせてもよい。撮像部１４０は、被写体からの光のうち、光学系１１０の入射面における互いに異なる複数の領域のそれぞれを通過する光を撮像した複数の撮像画像を出力する。
【００５８】
次に、画像生成部１６０は、複数の撮像画像に対して、対応するフィルタリング関数を用いてフィルタリング処理を実行する（Ｓ３１０）。例えば、画像生成部１６０は、入射面における第１の領域ｐ１を通過する光を撮像した第１の画像に対して第１フィルタリング処理を施して、第１フィルタ出力画像を算出する。また、画像生成部１６０は、入射面における第２の領域ｐ２を通過する光を撮像した第２の画像に対して第２フィルタリング処理を施して、第２フィルタ出力画像を算出する。
【００５９】
画像生成部１６０は、光学系１１０の収差の影響を低減させた第１フィルタ出力画像および第２フィルタ出力画像を算出する。ここで、画像生成部１６０は、一例として、複数のフィルタリング関数を予め定めて記憶し、複数のフィルタリング関数を読み出して第１および第２フィルタリング処理を実行する。
【００６０】
次に、画像生成部１６０は、第１フィルタ出力画像および第２フィルタ出力画像を合成する（Ｓ３２０）。画像生成部１６０は、予め定められた合成画像を生成してよく、これに代えて、ユーザの指定に応じた合成画像を生成してもよい。例えば、画像生成部１６０は、被写体との距離情報を有する画像、三次元測距データ、ボケ画像を含む画像、または３Ｄ画像を生成する。
【００６１】
これに代えて、画像生成部１６０は、第１フィルタ出力画像および第２フィルタ出力画像に基づいて、入射面における第１および第２の領域を含む第３の領域を通過する光を撮像した第３の画像に第３フィルタリング処理を実行して一の画像を生成してもよい。ここで、画像生成部１６０は、第１および第２フィルタ出力画像に含まれる被写体の距離情報を取得し、当該距離情報に応じて、第３の画像にボカし処理する第３フィルタリング処理を実行する。
【００６２】
これによって、画像生成部１６０は、光学系１１０の収差の影響を低減させた視差画像から距離情報を取得できるので、より正確な距離情報に基づくボケ処理を実行することができる。これに代えて、画像生成部１６０は、第３フィルタリング処理として、第１および第２フィルタ出力画像に含まれる被写体の距離情報を取得し、当該距離情報に応じて、第３の画像を被写体との距離情報を有する画像、三次元測距データに変換してもよい。
【００６３】
図６は、本実施形態に係る撮像装置１００の第１変形例の構成例を示す。本変形例の撮像装置１００において、図１に示された本実施形態に係る撮像装置１００の動作と略同一のものには同一の符号を付け、説明を省略する。本変形例の光学系１１０は、複数の画素２４２に対応して複数の遮光部１１６を有する。図中において、光学系１１０は、画素２４２ａおよび２４２ｂにそれぞれ対応する第１遮光部１１６ａと、第２遮光部１１６ｂとを有する例を示す。
【００６４】
第１遮光部１１６ａは、第１の領域ｐ１を通過する光の少なくとも一部を遮光し、第２の領域ｐ２を通過する光を通過させる。また、第２遮光部１１６ｂは、第２の領域ｐ２を通過する光の少なくとも一部を遮光し、第１の領域ｐ１を通過する光を通過させる。これによって、第１遮光部１１６ａおよび第２遮光部１１６ｂは、例えば光学系１１０のレンズ１１２に入射する光のうち、第１の領域ｐ１を通過する光および第２の領域ｐ２を通過する光のいずれかを、それぞれ選択して異なる位置に配置された画素２４２ａおよび２４２ｂのいずれかにそれぞれ導くことができる。
【００６５】
図中において、光学系１１０は、２つの遮光部１１６および対応する２つの画素２４２を有する例を説明したが、これに代えて、光学系１１０は、３以上の遮光部１１６および対応する３以上の画素２４２を有してよい。この場合、複数の遮光部１１６は、光学系１１０のレンズ１１２に入射する光のうち、予め定められた領域を通過する光をそれぞれ選択して、異なる位置にそれぞれ配置された対応する画素２４２へと導く。
【００６６】
以上のように、本変形例の撮像装置１００は、図１に示された本実施形態に係る撮像装置１００と同様に、光学系１１０に入射される光の視差画像を撮像することができる。したがって、本変形例の撮像装置１００は、光の経路によって生じる収差の影響をそれぞれ打ち消して、収差の影響を低減させた複数の撮像画像を用いて、合成画像を生成することができる。
【００６７】
図７は、本実施形態に係る撮像装置１００の第２変形例の構成例を示す。本変形例の撮像装置１００において、図１に示された本実施形態に係る撮像装置１００の動作と略同一のものには同一の符号を付け、説明を省略する。本変形例の撮像装置１００は、開口制御部１３０と、調整部１５０と、駆動部１５２とを備える。また、本変形例の光学系１１０は、レンズ１１８と、可変開口部１２０とを有する。
【００６８】
レンズ１１８は、被写体の像を撮像部１４０内にフォーカスさせる。レンズ１１８を含む光学系１１０は、一例として、焦点距離を予め定められた範囲で可変にするズームレンズである。
【００６９】
可変開口部１２０は、光学系１１０の光軸と垂直方向における開口位置が可変である開口を有する。可変開口部１２０の開口位置は、光学系１１０の入射面の複数の領域に対応して予め定められ、可変開口部１２０は、当該複数の領域のそれぞれを通る光をそれぞれ切り換えて通過させる。
【００７０】
可変開口部１２０は、開口の開口面積も可変としてよい。一例として、可変開口部１２０は、開口制御部１３０から受け取る制御信号に応じて、開口形状、開口位置、および／または開口面積等を切り換える。図中において、可変開口部１２０は、２つの開口ｈ１およびｈ２を形成させ、光学系１１０の光の入射面における２つの領域ｐ１およびｐ２からの光をそれぞれ通過させる例を示す。
【００７１】
可変開口部１２０は、例えば、予め定められた開口を有する開口部を有し、当該開口部を光軸に対して垂直な面内で移動させて開口位置を可変にする。これに加えて、可変開口部１２０は、予め定められた異なる開口を有する複数の開口部を有し、当該複数の開口部を交換して、開口形状、開口位置、および／または開口面積等を切り換えてもよい。これに代えて、可変開口部１２０は、電界の印加の有無によって印加された領域の光の通過および遮断を切り換える液晶シャッタ等を有し、当該液晶シャッタに印加する電界を切り換えることより、開口形状、開口位置、および／または開口面積等を切り換えてもよい。
【００７２】
開口制御部１３０は、開口の開口位置を複数の領域のそれぞれからの光を通過させる位置に切り換える。即ち、開口制御部１３０は、光学系１１０の入射面における互いに異なる複数の領域にそれぞれ対応して設けられた複数の開口のそれぞれを、異なるタイミングで順番に開き、残りの開口を閉じることによって切り替えていき、当該複数の領域のそれぞれを通過する光を光学系１１０内部へとそれぞれ通過させる。
【００７３】
例えば、開口制御部１３０は、可変開口部１２０の開口ｈ１を開けてｈ２を閉じた状態から、開口ｈ１を閉じてｈ２を開ける状態に切り換えて、入射面における領域ｐ１およびｐ２からの光を光学系１１０の内部へと、それぞれ順に通過させる。開口制御部１３０は、開口の開口位置を切り換える制御信号を可変開口部１２０に送信する。
【００７４】
また、開口制御部１３０は、開口形状、開口位置、および／または開口面積等を切り換える制御信号を可変開口部１２０に送信してもよい。一例として、開口制御部１３０は、予め定められた異なる開口位置の開口が予め定められた順序で切り替わるように、制御信号を可変開口部１２０に送信する。
【００７５】
撮像部１４０は、可変開口部１２０の開口の開口位置が切り替わる毎に光学系１１０から導かれる光を撮像する。これによって、撮像部１４０は、開口に応じて光学系１１０に入射される光の視差画像を撮像することができる。撮像部１４０は、一例として、可変開口部１２０が開口の開口位置を切り換えた後に撮像すべきタイミングを、調整部１５０から受け取る。
【００７６】
調整部１５０は、開口を切り換えるタイミングを開口制御部１３０に送信する。また、調整部１５０は、開口を切り換えるタイミングに応じて、撮像するタイミングを撮像部１４０の画像処理部１４４に送信する。また、調整部１５０は、撮像部１４０が視差画像を撮像したことに応じて、合成画像の生成を開始させる指示を画像生成部１６０に送信する。
【００７７】
以上のように、本変形例の撮像装置１００は、図１に示された本実施形態に係る撮像装置１００と同様に、光学系１１０に入射される光の視差画像を撮像することができる。したがって、本変形例の撮像装置１００は、光の経路によって生じる収差の影響をそれぞれ打ち消して、収差の影響を低減させた複数の撮像画像を用いて、合成画像を生成することができる。
【００７８】
本実施例において、撮像装置１００は、撮像すべき被写体にオートフォーカスまたはマニュアルフォーカスでフォーカスを合わせることを説明した。これに代えて、またはこれに加えて、調整部１５０は、第１および第２の領域を通過する光の位相差情報に応じて、第３の領域のフォーカスを調整してもよい。
【００７９】
この場合、画像生成部１６０は、光の位相差情報と、当該位相差情報に応じたフォーカスの調整量を算出し、当該フォーカスの調整量を調整部１５０に送信する。調整部１５０は、撮像部１４０が第３の領域を撮像するタイミングを送信する前に、フォーカスの調整量と共にフォーカスを調整する指示を駆動部１５２に送信する。
【００８０】
駆動部１５２は、光学系１１０の光学配置の少なくとも一部を変更して、光学系１１０が被写体を結像する結像面の位置を変更する。例えば、駆動部１５２は、モータまたはアクチュエータ等を有し、１以上のレンズの光軸方向における位置を変更する。
【００８１】
図中において、駆動部１５２は、レンズ１１８を移動してフォーカス位置を変更する例を示す。これに代えて、駆動部１５２は、レンズ１１２およびレンズ１１８をそれぞれ移動してよく、また、光学系１１０は更に複数のレンズを設け、駆動部１５２は、２以上のレンズを移動してもよい。ここで、駆動部１５２は、画像のコントラスト情報、位相差情報、または被写体に赤外線等を照射して反射波が戻るまでの時間情報等に応じて、被写体のフォーカス位置を調節するオートフォーカス機能を構成する部品の一部であってよい。
【００８２】
図８は、本実施形態に係るコンピュータ１９００のハードウェア構成の一例を示す。コンピュータ１９００は、ソフトウェアおよびハードウェアの協働により、取得部、調整部１５０、および画像生成部１６０として機能する。本実施形態に係るコンピュータ１９００は、ホスト・コントローラ２０８２により相互に接続されるＣＰＵ２０００、ＲＡＭ２０２０、グラフィック・コントローラ２０７５、および表示装置２０８０を有するＣＰＵ周辺部と、入出力コントローラ２０８４によりホスト・コントローラ２０８２に接続される通信インターフェイス２０３０を有する入出力部と、入出力コントローラ２０８４に接続されるＲＯＭ２０１０および入出力チップ２０７０を有するレガシー入出力部と、を備える。
【００８３】
ホスト・コントローラ２０８２は、ＲＡＭ２０２０と、高い転送レートでＲＡＭ２０２０をアクセスするＣＰＵ２０００およびグラフィック・コントローラ２０７５とを接続する。ＣＰＵ２０００は、ＲＯＭ２０１０およびＲＡＭ２０２０に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。グラフィック・コントローラ２０７５は、ＣＰＵ２０００等がＲＡＭ２０２０内に設けたフレーム・バッファ上に生成する画像データを取得し、表示装置２０８０上に表示させる。これに代えて、グラフィック・コントローラ２０７５は、ＣＰＵ２０００等が生成する画像データを格納するフレーム・バッファを、内部に含んでもよい。
【００８４】
入出力コントローラ２０８４は、ホスト・コントローラ２０８２と、比較的高速な入出力装置である通信インターフェイス２０３０および記憶部１４６を接続する。通信インターフェイス２０３０は、ネットワークを介して他の装置と通信する。一例として、記憶部１４６は、コンピュータ１９００内のＣＰＵ２０００が使用するプログラムおよびデータを格納する。
【００８５】
また、入出力コントローラ２０８４には、ＲＯＭ２０１０および入出力チップ２０７０の比較的低速な入出力装置とが接続される。ＲＯＭ２０１０は、コンピュータ１９００が起動時に実行するブート・プログラム、および／または、コンピュータ１９００のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。入出力チップ２０７０は、開口制御部１３０、画像処理部１４４、および駆動部１５２を入出力コントローラ２０８４へと接続すると共に、例えばパラレル・ポート、シリアル・ポート、キーボード・ポート、マウス・ポート等を介して各種の入出力装置を入出力コントローラ２０８４へと接続する。
【００８６】
プログラムは、コンピュータ１９００にインストールされ、コンピュータ１９００を、外部から入射する光を撮像素子へと導く光学系の入射面における互いに異なる複数の領域のそれぞれを通過する光を撮像した複数の画像を取得する取得部と、調整部１５０、および画像生成部１６０として機能させる。
【００８７】
プログラムに記述された情報処理は、コンピュータ１９００に読込まれることにより、ソフトウェアと上述した各種のハードウェア資源とが協働した具体的手段である取得部、調整部１５０、および画像生成部１６０として機能する。そして、この具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ１９００の使用目的に応じた情報の演算または加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の取得部、調整部１５０、および画像生成部１６０が構築される。
【００８８】
一例として、コンピュータ１９００と外部の装置等との間で通信を行う場合には、ＣＰＵ２０００は、ＲＡＭ２０２０上にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理内容に基づいて、通信インターフェイス２０３０に対して通信処理を指示する。通信インターフェイス２０３０は、ＣＰＵ２０００の制御を受けて、ＲＡＭ２０２０、記憶部１４６等の記憶装置上に設けた送信バッファ領域等に記憶された送信データを読み出してネットワークへと送信し、もしくは、ネットワークから受信した受信データを記憶装置上に設けた受信バッファ領域等へと書き込む。このように、通信インターフェイス２０３０は、ＤＭＡ（ダイレクト・メモリ・アクセス）方式により記憶装置との間で送受信データを転送してもよく、これに代えて、ＣＰＵ２０００が転送元の記憶装置または通信インターフェイス２０３０からデータを読み出し、転送先の通信インターフェイス２０３０または記憶装置へとデータを書き込むことにより送受信データを転送してもよい。
【００８９】
また、ＣＰＵ２０００は、記憶部１４６等の外部記憶装置に格納されたファイルまたはデータベース等の中から、全部または必要な部分をＤＭＡ転送等によりＲＡＭ２０２０へと読み込ませ、ＲＡＭ２０２０上のデータに対して各種の処理を行う。そして、ＣＰＵ２０００は、処理を終えたデータを、ＤＭＡ転送等により外部記憶装置へと書き戻す。このような処理において、ＲＡＭ２０２０は、外部記憶装置の内容を一時的に保持するものとみなせるから、本実施形態においてはＲＡＭ２０２０および外部記憶装置等をメモリ、記憶部、または記憶装置等と総称する。本実施形態における各種のプログラム、データ、テーブル、データベース等の各種の情報は、このような記憶装置上に格納されて、情報処理の対象となる。なお、ＣＰＵ２０００は、ＲＡＭ２０２０の一部をキャッシュメモリに保持し、キャッシュメモリ上で読み書きを行うこともできる。このような形態においても、キャッシュメモリはＲＡＭ２０２０の機能の一部を担うから、本実施形態においては、区別して示す場合を除き、キャッシュメモリもＲＡＭ２０２０、メモリ、および／または記憶装置に含まれるものとする。
【００９０】
また、ＣＰＵ２０００は、ＲＡＭ２０２０から読み出したデータに対して、プログラムの命令列により指定された、本実施形態中に記載した各種の演算、情報の加工、条件判断、情報の検索・置換等を含む各種の処理を行い、ＲＡＭ２０２０へと書き戻す。例えば、ＣＰＵ２０００は、条件判断を行う場合においては、本実施形態において示した各種の変数が、他の変数または定数と比較して、大きい、小さい、以上、以下、等しい等の条件を満たすかどうかを判断し、条件が成立した場合（または不成立であった場合）に、異なる命令列へと分岐し、またはサブルーチンを呼び出す。
【００９１】
また、ＣＰＵ２０００は、記憶装置内のファイルまたはデータベース等に格納された情報を検索することができる。例えば、第１属性の属性値に対し第２属性の属性値がそれぞれ対応付けられた複数のエントリが記憶装置に格納されている場合において、ＣＰＵ２０００は、記憶装置に格納されている複数のエントリの中から第１属性の属性値が指定された条件と一致するエントリを検索し、そのエントリに格納されている第２属性の属性値を読み出すことにより、所定の条件を満たす第１属性に対応付けられた第２属性の属性値を得ることができる。
【００９２】
以上に示したプログラムまたはモジュールは、外部の記録媒体に格納されてもよい。記録媒体としては、フレキシブルディスク、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤまたはＣＤ等の光学記録媒体、ＭＯ等の光磁気記録媒体、テープ媒体、ＩＣカード等の半導体メモリ等を用いることができる。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバシステムに設けたハードディスクまたはＲＡＭ等の記憶装置を記録媒体として使用し、ネットワークを介してプログラムをコンピュータ１９００に提供してもよい。
【００９３】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００９４】
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【００９５】
１００  撮像装置、１１０  光学系、１１２  レンズ、１１４  プリズム、１１６  遮光部、１１８  レンズ、１２０  可変開口部、１３０  開口制御部、１４０  撮像部、１４２  撮像素子、１４４  画像処理部、１４６  記憶部、１５０  調整部、１５２  駆動部、１６０  画像生成部、２４２  画素、１９００  コンピュータ、２０００  ＣＰＵ、２０１０  ＲＯＭ、２０２０  ＲＡＭ、２０３０  通信インターフェイス、２０７０  入出力チップ、２０７５  グラフィック・コントローラ、２０８０  表示装置、２０８２  ホスト・コントローラ、２０８４  入出力コントローラ
【図１】
2013236207.tif 000003
【図２】
2013236207.tif 000004
【図３】
2013236207.tif 000005
【図４】
2013236207.tif 000006
【図５】
2013236207.tif 000007
【図６】
2013236207.tif 000008
【図７】
2013236207.tif 000009
【図８】
2013236207.tif 000010