(57)【要約】【課題】ナンバープレートが写った画像を入手できる可能性を向上させること。【解決手段】撮影制御装置１０は、カメラ３０が設置された道路を走行する車両の速度及び位置を取得する。さらに、撮影制御装置１０は、車両の速度及び位置を用いて、当該車両がカメラ３０の撮影範囲に進入する進入時間および撮影範囲から脱出する脱出時間を算出する。さらに、撮影制御装置１０は、車両の進入時間および脱出時間によって定まる範囲内であって、カメラ３０の位置及び車両の位置を結ぶ直線の向きと、カメラ３０の位置及び他の車両の位置を結ぶ直線の向きとが重ならない時点を車両の撮影時間として算出する。さらに、撮影制御装置１０は、撮影時間に車両の撮影が実行されるようにカメラ３０を制御する。【選択図】図１
2013214161.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像を撮像する撮像装置が設置された道路を走行する車両の速度及び位置を取得する取得部と、
前記車両の速度及び位置を用いて、当該車両が前記撮像装置の撮影範囲に進入する進入時間および前記撮影範囲から脱出する脱出時間を算出する入出時間算出部と、
前記車両の進入時間および脱出時間によって定まる範囲内であって、前記撮像装置の位置及び前記車両の位置を結ぶ直線の向きと、前記撮像装置の位置及び他の車両の位置を結ぶ直線の向きとが重ならない時点を前記車両の撮影時間として算出する撮影時間算出部と、
前記撮影時間に前記車両の撮影が実行されるように前記撮像装置を制御するカメラ制御部と
を有することを特徴とする撮影制御装置。
【請求項２】
前記撮像装置は、前記道路に含まれる複数の走行レーンのうち、前記撮像装置側に位置する第１レーンの一部と、前記撮像装置から前記第１レーンを隔てた位置にある第２レーンの一部とを撮影範囲に収め、
前記撮影時間算出部は、前記第１レーンを走行する車両の位置及び前記撮像装置を結ぶ直線の向きと、前記第２レーンを走行する車両の位置及び前記撮像装置を結ぶ直線の向きとの差が所定の閾値以上である時点を、前記第２レーンを走行する車両の撮影時間として、算出することを特徴とする請求項１に記載の撮影制御装置。
【請求項３】
前記カメラ制御部は、前記撮影時間に当該車両が存在する位置を用いて、前記撮像装置のフォーカスまたはズームのうち少なくともいずれか１つを制御することを特徴とする請求項１に記載の撮影制御装置。
【請求項４】
コンピュータに、
画像を撮像する撮像装置が設置された道路を走行する車両の速度及び位置を取得し、
前記車両の速度及び位置を用いて、当該車両が前記撮像装置の撮影範囲に進入する進入時間および前記撮影範囲から脱出する脱出時間を算出し、
前記車両の進入時間および脱出時間によって定まる範囲内であって、前記撮像装置の位置及び前記車両の位置を結ぶ直線の向きと、前記撮像装置の位置及び他の車両の位置を結ぶ直線の向きとが重ならない時点を前記車両の撮影時間として算出し、
前記撮影時間に前記車両の撮影が実行されるように前記撮像装置を制御する
処理を実行させることを特徴とする撮影制御プログラム。
【請求項５】
コンピュータが、
画像を撮像する撮像装置が設置された道路を走行する車両の速度及び位置を取得し、
前記車両の速度及び位置を用いて、当該車両が前記撮像装置の撮影範囲に進入する進入時間および前記撮影範囲から脱出する脱出時間を算出し、
前記車両の進入時間および脱出時間によって定まる範囲内であって、前記撮像装置の位置及び前記車両の位置を結ぶ直線の向きと、前記撮像装置の位置及び他の車両の位置を結ぶ直線の向きとが重ならない時点を前記車両の撮影時間として算出し、
前記撮影時間に前記車両の撮影が実行されるように前記撮像装置を制御する
処理を実行することを特徴とする撮影制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影制御装置、撮影制御プログラム及び撮影制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
道路を走行する車両のナンバープレートを自動的に認識する車番認識システムが実用化されている。例えば、車番認識システムは、Ｎシステムと呼ばれる自動車ナンバー自動読取装置を始め、駐車場の管理、渋滞情報等の道路情報提供システムや高速道路の自動料金収集システムなどの多岐にわたって適用される。
【０００３】
かかる車番認識システムの一例としては、固定カメラとアクティブカメラの２つのカメラを用いて、車両のナンバーを認識する走行車両のナンバー認識装置が挙げられる。ナンバー認識装置は、固定カメラを用いて得られる画像データから車両の位置を求め、その車両の位置の変化から当該車両の所定時間後の移動位置を予測する。その上で、ナンバー認識装置は、先に予測した移動位置に所定時間より前にアクティブカメラの光軸を移動させて固定カメラよりも詳細な画像を取得し、ナンバープレートから車両のナンバーを認識する。これによって、使用するカメラの個数を２つに抑え、高解像度または望遠等の機能を持つカメラをアクティブカメラのみに抑えることを目指す。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−５０６９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記の従来技術は、以下に説明するように、ナンバープレートが写った画像を入手できない場合があるという問題がある。
【０００６】
すなわち、上記のナンバー認識装置では、固定カメラを用いて予測された車両の所定時間後の移動位置をアクティブカメラに撮影させたからと言って必ずしもその画像からナンバープレートを認識することができるとは限らない。なぜなら、上記のナンバー認識装置によって予測された移動位置が正しかったとしても、当該車両のナンバープレートが他の車両によって遮蔽される場合があるからである。このように、他の車両によってナンバープレートが遮蔽された場合には、正しい移動位置で車両を撮影したとしてもその画像にはナンバープレートは写らないので、ナンバープレートを認識することはできない。
【０００７】
開示の技術は、上記に鑑みてなされたものであって、ナンバープレートが写った画像を入手できる可能性を向上させることができる撮影制御装置、撮影制御プログラム及び撮影制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本願の開示する撮影制御装置は、画像を撮像する撮像装置が設置された道路を走行する車両の速度及び位置を取得する取得部を有する。さらに、前記撮影制御装置は、前記車両の速度及び位置を用いて、当該車両が前記撮像装置の撮影範囲に進入する進入時間および前記撮影範囲から脱出する脱出時間を算出する入出時間算出部を有する。さらに、前記撮影制御装置は、前記車両の進入時間および脱出時間によって定まる範囲内であって、前記撮像装置の位置及び前記車両の位置を結ぶ直線の向きと、前記撮像装置の位置及び他の車両の位置を結ぶ直線の向きとが重ならない時点を前記車両の撮影時間として算出する撮影時間算出部を有する。さらに、前記撮影制御装置は、前記撮影時間に前記車両の撮影が実行されるように前記撮像装置を制御するカメラ制御部を有する。
【発明の効果】
【０００９】
本願の開示する撮影制御装置の一つの態様によれば、ナンバープレートが写った画像を入手できる可能性を向上させることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施例１に係る撮影制御装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、レーダ及びカメラの設置例を示す図である。
【図３】図３は、撮影制御情報の一例を示す図である。
【図４】図４は、撮影トリガー情報の一例を示す図である。
【図５】図５は、レーダの計測結果の一例を示す図である。
【図６】図６は、撮影時間範囲の一例を示す図である。
【図７】図７は、撮影時間におけるカメラから捕捉車両までの直線距離の算出方法を説明する図である。
【図８】図８は、撮影時間における捕捉車両のカメラ方向角度の算出方法を説明する図である。
【図９】図９は、外レーン捕捉車両のカメラ方向角度及び内レーン捕捉車両のカメラ方向角度の関係を示す図である。
【図１０】図１０は、カメラ方向角度の差と時間の関係を示す図である。
【図１１】図１１は、実施例１に係る撮影時間算出処理の手順を示すフローチャート（１）である。
【図１２】図１２は、実施例１に係る撮影時間算出処理の手順を示すフローチャート（２）である。
【図１３】図１３は、応用例１を説明するための図である。
【図１４】図１４は、応用例２を説明するための図である。
【図１５】図１５は、適用範囲を説明するための図である。
【図１６】図１６は、適用範囲を説明するための図である。
【図１７】図１７は、適用範囲を説明するための図である。
【図１８】図１８は、実施例１及び実施例２に係る撮影制御プログラムを実行するコンピュータの一例について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、本願の開示する撮影制御装置、撮影制御プログラム及び撮影制御方法の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例は開示の技術を限定するものではない。そして、各実施例は、処理内容を矛盾させない範囲で適宜組み合わせることが可能である。
【実施例１】
【００１２】
［撮影制御装置の構成］
図１は、実施例１に係る撮影制御装置の機能的構成を示すブロック図である。図１に示す撮影制御装置１０は、レーダＲを用いて、車両のナンバープレートを自動的に認識する車番認識システムへ入力する画像をカメラ３０に撮影させるタイミングを制御するものである。
【００１３】
図１に示すように、撮影制御装置１０は、レーダＲと、カメラ３０とに接続される。このうちレーダＲは、物体、例えば車両等の移動体の距離と速度を計測する装置である。レーダＲの一態様としては、ミリ波レーダ、レーザレーダやＬＲＦ（Laser  Range  Finder）などが挙げられる。ここでは、一例として、送信信号に対する受信信号のドップラーシフトを用いて車両の速度を計測するとともに、時間差からレーダＲから車両までの距離を計測するミリ波レーダを採用する場合を想定する。かかるミリ波レーダを用いた場合には、昼夜等の明るさの変化に左右されず、また、雨、雪、霧や吹雪などの悪天候にも左右されずに、車両の距離および速度を計測できる。
【００１４】
カメラ３０は、画像を撮影する撮像装置である。カメラ３０の一態様としては、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）やＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）などを用いた撮像装置などが挙げられる。カメラ３０によって撮影された画像は、車両のナンバープレートを自動的に認識する車番認識システムへ入力される。なお、カメラ３０には、ステレオカメラを採用してもよく、カメラ３０に広角レンズを用いることとしてもよく、カメラ３０の取り付け台の向きを水平回転または仰角調整できるようにしてもよい。
【００１５】
図２は、レーダ及びカメラの設置例を示す図である。図２の例では、車両が図中の２車線道路を右側から左側へ走行する場合を例示している。図２に示すように、道路の走行方向に対し、左側の側部にカメラ３０が設置される。カメラ３０は、各レーンを走行する車両の前部に付設されているナンバープレートをカメラ３０の撮影範囲Ｅｃに収めることができる位置および向きに設置される。一方、車両が走行する各レーンの上部には、各々のレーンに向けてミリ波帯の電波を照射するレーダＲ１及びレーダＲ２が設置される。このように、各レーンを走行する車両の前部に正対して設置する場合には、レーダＲ１及びレーダＲ２から車両の前面までの距離が計測されることになる。これらレーダＲ１及びレーダＲ２は、カメラ３０の車番が認識可能な撮影範囲Ｅｃよりも広い検出範囲Ｅ１及びＥ２を有するものとする。
【００１６】
ここでは、図２に示した各レーンのうちカメラ３０側に位置するレーンのことを「内レーン」と記載し、内レーンよりも対向車線側に位置するレーンのことを「外レーン」と記載する場合がある。なお、以下では、２車線道路を走行する車両の前部のナンバープレートが写った画像をカメラ３０に撮影させる場合を想定するが、開示の装置はこれに限定されず、３車線以上の道路を走行する車両のナンバープレートが写った画像を撮影させる場合にも適用できる。さらに、開示の装置は、カメラ３０が車両の後部のナンバープレートを撮像範囲に収めるように設置するとともに、車両の後部へ向けて電波を照射するようにレーダＲ１及びレーダＲ２を設置することによって車両の後部のナンバープレートが写った画像を撮影させることもできる。また、図２の例では、レーダＲ１及びレーダＲ２の２つのレーダＲを用いる場合を例示するが、各々のレーンを走行する車両の距離及び速度を電子スキャンすることによって１つのレーダを用いて車両の速度及び距離を計測することとしてもかまわない。
【００１７】
図１の説明に戻り、撮影制御装置１０は、通信Ｉ／Ｆ（interface）部１１と、記憶部１３と、制御部１５とを有する。なお、撮影制御装置１０は、図１に示した機能部以外にも既知のコンピュータが有する各種の機能部、例えば各種の入力デバイスや表示デバイスなどの機能を有することとしてもかまわない。
【００１８】
このうち、通信Ｉ／Ｆ部１１は、他の装置、例えばレーダＲ１、レーダＲ２及びカメラ３０との間で通信制御を行うインタフェースである。かかる通信Ｉ／Ｆ部１１の一態様としては、ＬＡＮカードなどのネットワークインタフェースカードを採用できる。例えば、通信Ｉ／Ｆ部１１は、レーダＲ１及びレーダＲ２から車両の速度及び距離を含む計測情報を受信したり、また、撮影時間を含む撮影制御情報をカメラ３０へ送信したりする。
【００１９】
記憶部１３は、制御部１５で実行されるＯＳ（Operating  System）やカメラ３０に画像を撮影させるタイミングを制御する撮影制御プログラムなどの各種プログラムを記憶する記憶デバイスである。記憶部１３の一態様としては、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子、ハードディスク、光ディスクなどの記憶装置が挙げられる。なお、記憶部１３は、上記の種類の記憶装置に限定されるものではなく、ＲＡＭ（Random  Access  Memory)、ＲＯＭ（Read  Only  Memory)であってもよい。
【００２０】
記憶部１３は、制御部１５で実行されるプログラムに用いられるデータの一例として、撮影制御情報１３ａを記憶する。なお、上記の撮影制御情報１３ａ以外にも、他の電子データ、例えばレーダＲ１及びレーダＲ２に計測させる計測周期の設定情報、検出範囲Ｅ１、検出範囲Ｅ２やカメラ３０の撮影範囲Ｅｃに関するデータなども併せて記憶することもできる。
【００２１】
撮影制御情報１３ａは、カメラ３０の撮影を制御する各種の情報である。一例として、撮影制御情報１３ａは、後述の撮影時間算出部１５ｃによって算出された撮影時間を含む各種の情報が登録される。他の一例として、撮影制御情報１３ａは、ズーム制御、フォーカス制御やシャッタ制御などの各種制御の内容をカメラ３０へ指示したり、カメラ３０に撮影を実行するトリガーを設定したりするために、後述のカメラ制御部１５ｄによって参照される。
【００２２】
かかる撮影制御情報１３ａの一態様としては、カメラ３０のズーム制御、フォーカス制御やシャッタ制御などの各種制御を実行するのに用いられる撮影パラメータ情報と、カメラ３０の撮影時間、すなわち撮影のトリガーを設定する撮影トリガー情報とが含まれる。
【００２３】
図３は、撮影制御情報の構成例を示す図である。図３に示す通信のあて先情報Ｈは、撮影制御装置１０が制御するカメラ３０に関するアドレス情報を指し、例えば、カメラ３０のＭＡＣアドレス（Media  Access  Control）やＩＰアドレス（Internet  Protocol  Address）などが挙げられる。
【００２４】
図３に示す残り時間Ｔは、後述の撮影時間算出部１５ｃによって算出された撮影時間Ｔまでの残り時間を指す。かかる残り時間ｔ１の監視は、後述のカメラ制御部１５ｄが担うこととしてもよいし、また、カメラ３０が担うこととしてもかまわない。また、図３の例では、残り時間がゼロになった場合にカメラ３０に撮影を実行させる場合を例示するが、カメラ３０における撮影を予定する撮影予定時刻を保持することとしてもかまわない。この場合には、撮影制御装置１０及びカメラの時刻を同期しておき、撮影予定時刻になった時点で後述のカメラ制御部１５ｄによって撮影のトリガー信号を発行させることとすればよい。また、後述のカメラ制御部１５ｄによって撮影予定時刻をカメラ３０へ送信させておき、カメラ３０が撮影予定時刻になった時点で撮影を自動的に実行するようにしてもよい。
【００２５】
図３に示す撮影予定の直線距離ＳＴは、撮影時間Ｔにおけるカメラ３０及び車両の直線距離を指し、例えば、カメラ３０の倍率を調整するズーム制御やカメラ３０の焦点を合わせるフォーカス制御に用いられる。図３に示す撮影予定のカメラ方向角度θＴは、撮影時間Ｔにおいてカメラ３０及び車両を結ぶ直線の向きを指し、例えば、道路の長さ方向を基準線とし、カメラ３０及び車両の前面の中心位置を結ぶ直線と基準線とがなす角θを用いて表すことができる。一例として、カメラ方向角度θＴは、カメラ３０のパンやチルトの制御量を定めるのに用いられる。図３に示す撮影予定のカメラ方向速度とは、撮影時間Ｔにおいて車両がカメラ３０の方向へ進む速度ＳｌＴを指し、カメラ３０のシャッタ速度を制御するシャッタ制御を始め、ズーム制御やフォーカス制御に用いられる。図３に示す撮影予定のカメラ方向角速度とは、撮影時間Ｔにおける車両の角速度θＴ´を指し、シャッタ制御、ズーム制御やフォーカス制御に用いられる。
【００２６】
このうち、後述のカメラ制御部１５ｄに残り時間を監視させる場合には、図３に示した撮影パラメータ情報と、撮影トリガー情報とを独立してカメラ３０へ送信させることもできる。図４は、撮影トリガー情報の構成例を示す図である。すなわち、後述の撮影時間算出部１５ｃによって撮影時間を始めとする撮影パラメータ情報が登録された段階では、後述のカメラ制御部１５ｄによって図３に示した撮影パラメータ情報がカメラ３０へ送信される。かかる撮影パラメータ情報を受信したカメラ３０によって、撮影に備えてズーム制御、フォーカス制御やシャッタ制御などが実行される。その後、撮影時間までの残り時間がゼロになった時点で、後述のカメラ制御部１５ｄによって図４に示す撮影トリガー情報がカメラ３０へ改めて送信される。このように、図４に示す撮影信号フラグを含む撮影トリガー情報を受信したカメラ３０によって、カメラ３０のシャッタが駆動される。
【００２７】
制御部１５は、各種の処理手順を規定したプログラムや制御データを格納するための内部メモリを有し、これらによって種々の処理を実行する。制御部１５は、図１に示すように、取得部１５ａと、入出時間算出部１５ｂと、撮影時間算出部１５ｃと、カメラ制御部１５ｄとを有する。
【００２８】
取得部１５ａは、レーダＲから車両の速度及び距離を取得する処理部である。一態様としては、取得部１５ａは、次のような間隔でレーダＲ１及びレーダＲ２を動作させる。例えば、車両がレーダＲ１及びレーダＲ２が設置される道路の規制速度＋αの速度で走行する場合を想定する。この場合に、取得部１５ａは、車両がレーダＲ１又はレーダＲ２の検出範囲Ｒ１又は検出範囲Ｒ２に進入してからカメラ３０の撮影範囲Ｅｃに進入するまでの間に計測を実行できる計測周期、例えば１００ＨｚでレーダＲ１及びレーダＲ２を動作させる。このようにレーダＲ１及びレーダＲ２の動作環境を設定の下、取得部１５ａは、上記の経過周期が経過する度に、レーダＲ１及びレーダＲ２によって計測された計測結果、例えば車両の速度や距離を取得する。したがって連続的に画像処理を繰り返すことによって位置と速度を計測するよりも高周期に位置と速度を取得できるためＣＰＵ処理性能を低コストにおさえることができる。
【００２９】
図５は、レーダＲ１及びＲ２の計測結果の一例を示す図である。図５の例では、内レーンに設置されたレーダＲ１によって計測された車両Ｃ１１の速度Ｖ１１及び距離Ｌ１１と、車両Ｃ１２の速度Ｖ１２及び距離Ｌ１２とが取得される。さらに、外レーンに設置されたレーダＲ２によって計測された車両Ｃ２１の速度Ｖ２１及び距離Ｌ２１と、車両Ｃ２２の速度Ｖ２２及び距離Ｌ２２とが取得される。これら距離Ｌ１１、Ｌ１２、Ｌ２１及びＬ２２は、いずれもレーダＲ１またはレーダＲ２の設置位置を原点とし、Ｌ０から各々の車両Ｃ１１、Ｃ１２、Ｃ２１またはＣ２２の前面、例えばフロントグリルまでの長さによって表されるものとする。
【００３０】
入出時間算出部１５ｂは、レーダＲによって計測が行われた車両の速度及び位置を用いて、当該車両がカメラ３０の撮影範囲Ｅｃに進入する進入時間および撮影範囲Ｅｃから脱出する脱出時間を算出する処理部である。なお、以下では、レーダＲに捕捉された車両という意味合いで、レーダＲによって速度及び距離が計測された車両のことを「捕捉車両」と記載する場合がある。
【００３１】
これを具体的に説明すると、まず、入出時間算出部１５ｂは、レーダＲによって速度及び距離が計測された車両の位置を予測する。例えば、入出時間算出部１５ｂは、計測が実行された時点からｔ時間後の捕捉車両の位置を表す時間ｔの関数を設定する。一例として、図５に示した捕捉車両Ｃ１１の時間ｔの関数を導出する場合には、現時点における捕捉車両の位置Ｌ１１と捕捉車両の速度Ｖ１１を用いて、ｔ時間後の車両の位置Ｌｔ１１を「Ｌ１１−Ｖ１１＊ｔ」と設定する。
【００３２】
続いて、入出時間算出部１５ｂは、捕捉車両がカメラ３０の撮影範囲Ｅｃに進入する進入時間および撮影範囲Ｅｃから脱出する脱出時間を算出する。このとき、内レーンと外レーンを走行する車両によって撮影範囲Ｅｃに進入する位置と脱出する位置が異なるので、撮影時間範囲は、内レーンおよび外レーンのレーン別に実行される。
【００３３】
図６は、撮影時間範囲の一例を示す図である。図６に示すように、内レーンを走行する車両は、レーダＲ１から距離Ｌ３の地点へ到達した時点で撮影範囲Ｅｃへ進入し、レーダＲ１から距離Ｌ１の地点へ到達した時点で撮影範囲Ｅｃから脱出する。一方、外レーンを走行する車両は、レーダＲ２から距離Ｌ３の地点へ到達した時点で撮影範囲Ｅｃへ進入し、レーダＲ２から距離Ｌ２の地点へ到達した時点で撮影範囲Ｅｃから脱出する。なお、ここでは、説明の便宜上、内レーン及び外レーンの進入地点を同一の距離の地点としたが、より正確に撮影時間範囲を設定するために内レーン及び外レーンの進入地点を異なる地点に設定してもかまわない。
【００３４】
このため、入出時間算出部１５ｂは、捕捉車両の撮影時間範囲を算出するにあたって、捕捉車両の走行レーンが内レーンであるか否かを判定する。つまり、入出時間算出部１５ｂは、レーダＲ１によって捕捉された車両であるのか、あるいはレーダＲ２によって捕捉された車両であるのかを判定する。
【００３５】
このとき、捕捉車両の走行レーンが内レーンである場合には、撮影範囲Ｅｃへの進入地点が距離Ｌ３の地点であり、撮影範囲Ｅｃからの脱出地点が距離Ｌ１の地点であることがわかる。よって、入出時間算出部１５ｂは、捕捉車両が距離Ｌ３の地点を通過する進入時間ｔ３と距離Ｌ１を通過する脱出時間ｔ１とを計算する。例えば、図６に示した捕捉車両Ｃ１１の例で言えば、時間ｔの関数「Ｌｔ１１＝Ｌ１１−Ｖ１１＊ｔ」のｔ時間後の車両の位置「Ｌｔ１１」に距離Ｌ３または距離Ｌ１を代入することによって捕捉車両Ｃ１１の進入時間および脱出時間を算出できる。
【００３６】
一方、捕捉車両の走行レーンが外レーンである場合には、撮影範囲Ｅｃへの進入地点が距離Ｌ３の地点であり、撮影範囲Ｅｃからの脱出地点が距離Ｌ２の地点であることがわかる。よって、入出時間算出部１５ｂは、捕捉車両が距離Ｌ３の地点を通過する進入時間と距離Ｌ２の地点を通過する脱出時間とを算出する。例えば、図６に示した捕捉車両Ｃ２２の例で言えば、時間ｔの関数「Ｌｔ２２＝Ｌ２２−Ｖ２２＊ｔ」のｔ時間後の車両の位置「Ｌｔ２２」に距離Ｌ３または距離Ｌ２を代入することによって捕捉車両Ｃ２２の進入時間および脱出時間を算出できる。
【００３７】
このように、入出時間算出部１５ｂは、捕捉車両ごとに進入時間および脱出時間を計算する処理を繰り返し実行する。
【００３８】
撮影時間算出部１５ｃは、カメラ３０に撮影を実行させる撮影時間を算出する処理部である。ここで、各レーンのうち外レーンを走行する車両は、内レーンを走行する車両によってナンバープレートが遮蔽されるが、内レーンを走行する車両のナンバープレートは外レーンを走行する車両によって遮蔽されることはない。したがって、撮影時間算出部１５ｃは、遮蔽に影響されない内レーンを走行する捕捉車両の撮影時間よりも外レーンを走行する捕捉車両の撮影時間を優先して選択する。なお、以下では、捕捉車両の中でも内レーンを走行する捕捉車両のことを「内レーン捕捉車両」と記載するとともに、外レーンを走行する捕捉車両のことを「外レーン捕捉車両」と記載する場合がある。
【００３９】
これを具体的に説明すると、撮影時間算出部１５ｃは、撮影条件が良いと想定できる任意の地点、例えば捕捉車両がカメラ３０に最も接近する距離Ｌ１の地点を走行する時点を撮影時間Ｔとして選択する。例えば、撮影時間算出部１５ｃは、入出時間算出部１５ｂによって算出された脱出時間、すなわち距離Ｌ１の地点を通過する脱出時間を撮影時間Ｔとして選択する。さらに、撮影時間算出部１５ｃは、撮影時間Ｔに加え、撮影時間Ｔにおけるカメラ３０及び内レーン捕捉車両の直線距離ＳＴを求める。さらに、撮影時間算出部１５ｃは、撮影時間Ｔにおける内レーン捕捉車両のカメラ方向角度ｔａｎ（θＴ）を求める。さらに、撮影時間算出部１５ｃは、撮影時間Ｔにおける内レーン捕捉車両のカメラ方向速度ＳｌＴを求める。ここで言う「カメラ方向速度」とは、撮影時間Ｔの時点において内レーン捕捉車両がカメラ３０の方向に向かって進む速度を指す。その上で、撮影時間算出部１５ｃは、記憶部１３に記憶された撮影制御情報１３ａのうち当該内レーン捕捉車両に対応する撮影制御情報１３ａを更新する。なお、今回に捕捉された車両と前回に捕捉された車両は、前回に捕捉された車両の速度とレーダＲの周期とを用いて予測される位置と、今回に捕捉された車両の位置とをマッチングすることによって同定できる。
【００４０】
図７は、撮影時間Ｔにおけるカメラ３０から捕捉車両までの直線距離ＳＴの算出方法を説明する図である。ここでは、一例として、カメラ３０及び内レーン捕捉車両Ｃ１１の直線距離ＳＴ１１を算出する場合を想定する。図７に示すように、撮影時間Ｔにおけるカメラ３０及び内レーン捕捉車両Ｃ１１の道路方向距離ＳｄＴ１１は、撮影時間Ｔにおける内レーン捕捉車両Ｃ１１の距離Ｌｔからカメラ３０のオフセットＳを減算することによって算出できる。ここで、カメラ３０から内レーン捕捉車両Ｃ１１の前部のナンバープレートまでの道路の幅方向の距離がカメラ３０から内レーンの中央までの距離Ｗｃ１と等しいと仮定する。このとき、先に算出した道路方向距離ＳｄＴ１１及び内レーンの中央の位置Ｗｃ１を三平方の定理に適用することによって撮影時間Ｔにおけるカメラ３０及び内レーン捕捉車両Ｃ１１の直線距離ＳＴ１１を導出できる。なお、ここでは、内レーン捕捉車両Ｃ１１についての算出方法を例示したが、かかる算出方法は内レーン捕捉車両であっても外レーン捕捉車両であっても同じ方法で直線距離ＳＴを算出できる。
【００４１】
図８は、撮影時間Ｔにおける捕捉車両のカメラ方向角度ｔａｎ（θＴ）の算出方法を説明する図である。ここでは、一例として、内レーン捕捉車両Ｃ１１のカメラ方向角度ｔａｎ（θＴ１１）を算出する場合を想定する。図８に示すように、カメラ方向角度ｔａｎ（θＴ）は、道路の方向を基準線とし、カメラ３０及び内レーン捕捉車両Ｃ１１の前面の中心位置を結ぶ直線と基準線とがなす角θによって表される。ここでは、図７を用いて説明したように、撮影時間Ｔにおけるカメラ３０及び内レーン捕捉車両Ｃ１１の道路方向距離ＳｄＴ１１が既知である。このため、道路方向距離ＳｄＴ１１と、カメラ３０から内レーンの中央までの距離Ｗｃ１とのタンジェントを取ることによって撮影時間Ｔにおける内レーン捕捉車両Ｃ１１のカメラ方向角度ｔａｎ（θＴ）を算出できる。なお、撮影時間Ｔにおける内レーン捕捉車両Ｃ１１のカメラ方向速度ＳｌＴ１１は、内レーン捕捉車両Ｃ１１の速度Ｖ１１にｃｏｓ（θＴ１１）を乗算することによって算出できる。
【００４２】
このようにして内レーン捕捉車両の撮影時間Ｔが算出された後に、撮影時間算出部１５ｃは、外レーン捕捉車両の撮影時間Ｔを算出する。このとき、外レーン捕捉車両の撮影時間Ｔの算出に先立って、撮影時間算出部１５ｃは、外レーン捕捉車両ごとに、当該外レーン捕捉車両の撮影制御情報に関するパラメータの算出式を導出する処理を実行する。かかるパラメータの算出式の一例として、撮影時間算出部１５ｃは、カメラ３０及び外レーン捕捉車両の直線距離Ｓｔと、外レーン捕捉車両のカメラ方向角度ｔａｎ（θｔ）と、外レーン捕捉車両のカメラ方向速度Ｓｌｔとがそれぞれ時間ｔの関数として表された算出式を導出する。
【００４３】
これを具体的に説明すると、撮影時間算出部１５ｃは、カメラ３０から外レーン捕捉車両までの道路方向距離Ｓｄｔを表す時間ｔの関数を導出する。これは、レーダＲ２から外レーン捕捉車両までの距離Ｌｔからカメラ３０のオフセットＳを減算することによってＬｔ−Ｓと表すことができる。なお、距離Ｌｔは、上記の入出時間算出部１５ｂによって「Ｌｔ＝Ｌ１１−Ｖ１１＊ｔ」と既に導出されている。
【００４４】
その上で、撮影時間算出部１５ｃは、カメラ３０から外レーン捕捉車両までの道路方向距離Ｓｄｔを表す時間ｔの関数を用いて、カメラ３０及び外レーン捕捉車両の直線距離Ｓｔの算出式を導出する。ここで、カメラ３０から外レーン捕捉車両の前部のナンバープレートまでの道路の幅方向の距離がカメラ３０から外レーンの中央までの距離Ｗｃ２と等しいと仮定する。このとき、道路方向距離Ｓｄｔ及び距離Ｗｃ２に三平方の定理を適用することによってカメラ３０及び外レーン捕捉車両の直線距離Ｓｔの算出式を導出できる。
【００４５】
その後、撮影時間算出部１５ｃは、外レーン捕捉車両のカメラ方向角度ｔａｎ（θ2ｔ）の算出式を導出する。これは、カメラ３０から外レーン捕捉車両までの道路方向距離Ｓｄｔと、カメラ３０から外レーンの中央までの距離Ｗｃ２とのタンジェントを取ることによって外レーン捕捉車両のカメラ方向角度ｔａｎ（θ2ｔ）の算出式を導出できる。続いて、撮影時間算出部１５ｃは、外レーン捕捉車両のカメラ方向速度Ｓｌｔの算出式を導出する。これは、外レーン捕捉車両の速度Ｖにｃｏｓ（θ2ｔ）を乗算することによって導出できる。
【００４６】
このように、外レーン捕捉車両の撮影制御情報に関するパラメータの算出式を導出した後に、撮影時間算出部１５ｃは、次のような処理を実行する。すなわち、撮影時間算出部１５ｃは、外レーン捕捉車両のナンバープレートが内レーン捕捉車両によって遮蔽されるか否かを判定するために、内レーン捕捉車両ごとに、内レーン捕捉車両の撮影制御情報に関するパラメータの算出式を導出する処理を実行する。
【００４７】
このとき、撮影時間算出部１５ｃは、外レーン捕捉車両の場合とは異なり、カメラ３０及び内レーン捕捉車両の直線距離Ｓｔの算出式と内レーン捕捉車両のカメラ方向角度ｔａｎ（θ1ｔ）の算出式とには、内レーンの中央までの距離Ｗｃ１を使用しない。すなわち、カメラ３０から内レーン捕捉車両Ｃ１１の前部右端までの道路の幅方向の距離がカメラ３０から内レーンと外レーンの境界までの距離Ｗｉ２と等しいと仮定する。これは、外レーン捕捉車両のナンバープレートが内レーン捕捉車両によって遮蔽される場合には、内レーン捕捉車両の前部右端によって外レーン捕捉車両のナンバープレートが遮られるケースがあるからである。このため、内レーン捕捉車両が外レーンとの境界を走行している状況を想定し、その状況において内レーン捕捉車両の前部右端を基準にして、外レーン捕捉車両のナンバープレートが遮蔽されているか否かを判定するために、上記の仮定を採用する。
【００４８】
図９は、外レーン捕捉車両のカメラ方向角度及び内レーン捕捉車両のカメラ方向角度の関係を示す図である。図９に示す「θ３」は、外レーン捕捉車両がレーダＲ２から距離Ｌ３の地点に位置する時に計測されるカメラ方向角度を指し、また、「θ２」は、外レーン捕捉車両がレーダＲ２から距離Ｌ２の地点に位置する時に計測されるカメラ方向角度を指す。つまり、外レーン捕捉車両のカメラ方向角度の値が「θ３」から「θ２」までの範囲の値を取る時間ｔの区間がカメラ３０の撮影範囲Ｅｃ内に外レーン捕捉車両が存在する期間であることを示す。
【００４９】
図９に示すように、内レーン捕捉車両Ｃ１１のカメラ方向角度（θ1ｔ）の変化を表す曲線と、外レーン捕捉車両Ｃ２１のカメラ方向角度（θ2ｔ）の変化を表す曲線とがθ３を過ぎたあたりで交わっている。このとき、両者の曲線が交わるまでは、内レーン捕捉車両Ｃ１１のカメラ方向角度（θ1ｔ）の方が外レーン捕捉車両Ｃ２１のカメラ方向角度（θ2ｔ）よりも大きい。これは、内レーン捕捉車両Ｃ１１によって外レーン捕捉車両Ｃ２１のナンバープレートが遮蔽されていることを意味する。一方、両者の曲線が交わった後には、外レーン捕捉車両Ｃ２１のカメラ方向角度（θ2ｔ）の方が内レーン捕捉車両Ｃ１１のカメラ方向角度（θ1ｔ）よりも大きくなる。これは、内レーン捕捉車両Ｃ１１によって遮蔽されていた外レーン捕捉車両Ｃ２１のナンバープレートが撮影範囲Ｅｃに現れたことを意味する。よって、外レーン捕捉車両Ｃ２１の撮影時間Ｔには、両者の曲線が交わった後であって外レーン捕捉車両Ｃ２１のカメラ方向角度（θ2ｔ）がθ２を計測するまでの区間に設定するのが好ましいことがわかる。
【００５０】
このことから、撮影時間算出部１５ｃは、外レーン捕捉車両のカメラ方向角度ｔａｎ（θ2ｔ）と、各内レーン捕捉車両のカメラ方向角度ｔａｎ（θ1ｔ）との差Δθが常に負の値であるか否かを判定する。ここでは、一例として、外レーン捕捉車両のカメラ方向角度（θ2ｔ）がθ３〜θ２を計測する区間を対象に、外レーン捕捉車両のカメラ方向角度ｔａｎ（θ2ｔ）から内レーン捕捉車両のカメラ方向角度ｔａｎ（θ1ｔ）を内レーン捕捉車両別に減算することによって内レーン捕捉車両別のカメラ方向角度の差Δθが算出される場合を例示する。そして、内レーン捕捉車両別に求められた全てのカメラ方向角度の差Δθが常に負の値である場合には、外レーン捕捉車両がカメラ３０の撮影範囲Ｅｃを進入してから脱出するまでの間にわたって内レーン捕捉車両によって外レーン捕捉車両のナンバープレートが遮蔽され続けていることがわかる。この場合には、当該外レーン捕捉車両の撮影時間Ｔは設定しない。
【００５１】
一方、撮影時間算出部１５ｃは、内レーン捕捉車両別のカメラ方向角度の差Δθが常に負の値ではない場合には、全ての内レーン捕捉車両との間でカメラ方向角度の差Δθが所定の閾値、例えばθTh以上を持つ時間ｔが存在するか否かをさらに判定する。このとき、全ての内レーン捕捉車両との間でカメラ方向角度の差Δθが閾値θTh以上を持つ時間ｔが存在しない場合には、内レーン捕捉車両によって外レーン捕捉車両のナンバープレートが完全には遮蔽されてはいなくとも、ナンバープレートの一部が遮蔽され続けていることがわかる。この場合には、当該外レーン捕捉車両の撮影時間Ｔは設定しない。
【００５２】
ここで、撮影時間算出部１５ｃは、全ての内レーン捕捉車両との間でカメラ方向角度の差Δθが閾値θTh以上を持つ時間ｔが存在する場合には、全ての内レーン捕捉車両との間でカメラ方向角度の差Δθが閾値θTh以上を持つ区間において外レーン捕捉車両のナンバープレートが遮蔽されていないことが判明する。この場合には、撮影時間算出部１５ｃは、全ての内レーン捕捉車両との間でカメラ方向角度の差Δθが閾値θTh以上を持つ区間のうちカメラ３０までの距離が最も近くなる時間ｔを撮影時間Ｔとして算出する。
【００５３】
図１０は、カメラ方向角度の差Δθと時間ｔの関係を示す図である。図１０に示すように、外レーン捕捉車両Ｃ２１のカメラ方向角度θ2ｔと内レーン捕捉車両Ｃ１１のカメラ方向角度θ1ｔとの差Δθは、時間ｔ1の時点でθThとなり、そのままθThよりも小さい値が継続する。この場合には、時間ｔ1の時点がカメラ３０に最も近いので、時間ｔ1が外レーン捕捉車両Ｃ２１の撮影時間Ｔとして算出される。
【００５４】
このように、撮影時間算出部１５ｃは、外レーン捕捉車両の撮影時間Ｔを算出すると、当該外レーン捕捉車両の撮影制御情報に関するパラメータの算出式を用いて、各パラメータを算出する。
【００５５】
例えば、撮影時間算出部１５ｃは、先に導出しておいたカメラ３０及び外レーン捕捉車両の直線距離Ｓｔの算出式を用いて、撮影時間Ｔにおけるカメラ３０及び外レーン捕捉車両の直線距離ＳＴを算出する。さらに、撮影時間算出部１５ｃは、先に導出しておいた外レーン捕捉車両のカメラ方向角度ｔａｎ（θｔ）の算出式を用いて、撮影時間Ｔにおける外レーン捕捉車両のカメラ方向角度θＴを算出する。さらに、撮影時間算出部１５ｃは、先に導出しておいた外レーン捕捉車両のカメラ方向速度Ｓｌｔの算出式を用いて、撮影時間Ｔにおける外レーン捕捉車両のカメラ方向速度ＳｌＴを算出する。その上で、撮影時間算出部１５ｃは、記憶部１３に記憶された撮影制御情報１３ａのうち当該外レーン捕捉車両に対応する撮影制御情報１３ａを更新する。
【００５６】
このように、撮影時間算出部１５ｃは、外レーン捕捉車両の撮影時間Ｔを始めとするパラメータを算出する処理が全ての外レーン捕捉車両について終了するまで繰り返し実行する。
【００５７】
カメラ制御部１５ｄは、撮影制御情報１３ａにしたがってカメラ３０を制御する処理部である。一態様としては、カメラ制御部１５ｄは、レーダＲ１及びレーダＲ２が動作する計測周期と同じか、あるいは計測周期よりも早い周期で、記憶部１３に記憶された撮影制御情報１３ａを監視する。そして、カメラ制御部１５ｄは、新たな捕捉車両の撮影制御情報１３ａが追加された場合には、当該捕捉車両の捕捉車両の撮影制御情報１３ａに含まれる撮影パラメータ情報をカメラ３０へ送信する。また、カメラ制御部１５ｄは、撮影制御情報１３ａが更新された場合には、当該更新が行われた捕捉車両の撮影制御情報１３ａに含まれる撮影パラメータ情報をカメラ３０へ送信する。
【００５８】
これによって、例えば、カメラ３０では、直線距離とズームの倍率の対応付けを記憶する図示しないテーブルから撮影時間Ｔにおけるカメラ３０及び外レーン捕捉車両の直線距離に対応するズームの倍率を検索する。その上で、カメラ３０では、撮影時間Ｔに至る前に、検索結果として得られた倍率に合わせて光学系の設定制御が実行される。このため、ナンバープレートが適切な大きさで写るようにズーム制御を実行できる。
【００５９】
また、カメラ３０では、カメラ方向角度とパン及びチルトの制御量との対応付けを記憶する図示しないテーブルから撮影時間Ｔにおける捕捉車両のカメラ方向角度に対応するパン及びチルトの制御量を検索する。その上で、カメラ３０では、撮影時間Ｔに至る前に、検索結果として得られたパン及びチルトの制御量に応じてアクチュエータが制御される。これによって、ナンバープレートが画像の中央近傍に写るようにアクチュエータの制御を実行できる。
【００６０】
また、カメラ３０では、カメラ方向速度とシャッタ速度との対応付けを記憶する図示しないテーブルから撮影時間Ｔにおける捕捉車両のカメラ方向速度に対応するシャッタ速度を検索する。その上で、カメラ３０では、撮影時間Ｔに至る前に、検索結果として得られたシャッタ速度で露光時間の長さが制御される。これによって、捕捉車両の速度が速いほど露光時間を長くするなどのシャッタ制御が実現できるので、捕捉車両の速度によらず、ナンバープレートが画像に写るようにシャッタ制御を実行できる。
【００６１】
また、カメラ３０では、カメラ方向速度とレンズの調整量との対応付けを記憶する図示しないテーブルから撮影時間Ｔにおける捕捉車両のカメラ方向速度に対応するレンズの調整量を検索する。その上で、カメラ３０では、撮影時間Ｔに至る前に、検索結果として得られたレンズの調整量に応じてレンズが駆動される。これによって、ナンバープレートのピントが合った状態で画像に写るようにフォーカス制御できる。
【００６２】
他の一態様としては、カメラ制御部１５ｄは、撮影制御情報１３ａに含まれる撮影トリガー情報に含まれる撮影時間Ｔの残り時間を監視する。そして、カメラ制御部１５ｄは、撮影時間Ｔの残り時間がなくなった場合に、図４に示した撮影トリガー情報をカメラ３０へ送信することによって撮影を実行させる。なお、ここでは、カメラ制御部１５ｄが撮影時間Ｔの残り時間を監視する場合を例示したが、カメラ３０が残り時間を監視するようにしてもよい。この場合には、図３に示した撮影パラメータ情報に含まれる撮影時間Ｔの残り時間のカウントがカメラ３０によって実行され、残り時間がゼロになった段階で撮影が実行される。
【００６３】
なお、制御部１５には、各種の集積回路や電子回路を採用できる。また、制御部１５が有する機能部の一部を別の集積回路や電子回路とすることもできる。例えば、集積回路としては、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）が挙げられる。また、電子回路としては、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）やＭＰＵ（Micro  Processing  Unit）などが挙げられる。
【００６４】
［処理の流れ］
図１１及び図１２は、実施例１に係る撮影時間算出処理の手順を示すフローチャートである。この撮影時間算出処理は、撮影制御装置１０が起動し、レーダＲ１及びレーダＲ２とカメラ３０との接続が確認された場合に処理が開始される。
【００６５】
図１１に示すように、撮影制御装置１０は、レーダＲ１及びレーダＲ２を用いて、車両の速度および距離の計測を開始する（ステップＳ１０１）。すると、撮影制御装置１０は、計測周期になる度に下記のステップＳ１０３〜ステップＳ１３４の処理を繰り返し実行する（ステップＳ１０２）。そして、撮影制御装置１０は、レーダＲ１及びレーダＲ２によって捕捉された全ての捕捉車両を対象に、下記のステップＳ１０４〜ステップＳ１１６の処理を繰り返し実行する。
【００６６】
すなわち、撮影制御装置１０は、レーダＲ１またはレーダＲ２によって計測された計測結果、すなわち捕捉車両の距離Ｌおよび速度Ｖを取得する（ステップＳ１０４及びステップＳ１０５）。
【００６７】
そして、撮影制御装置１０は、レーダＲ１またはレーダＲ２によって計測が実行された時点からｔ時間後の捕捉車両の位置Ｌｔを表す時間ｔの関数を設定する（ステップＳ１０６）。続いて、撮影制御装置１０は、捕捉車両の走行レーンが内レーンであるか否か、すなわちレーダＲ１によって捕捉された車両であるのか、あるいはレーダＲ２によって捕捉された車両であるのかを判定する（ステップＳ１０７）。なお、捕捉車両の走行レーンが外レーンである場合（ステップＳ１０７否定）には、ステップＳ１１４の処理へ移行する。
【００６８】
このとき、捕捉車両の走行レーンが内レーンである場合（ステップＳ１０７肯定）には、撮影範囲Ｅｃへの進入地点が距離Ｌ３の地点であり、撮影範囲Ｅｃからの脱出地点が距離Ｌ１の地点であることがわかる。よって、撮影制御装置１０は、内レーン捕捉車両が距離Ｌ３の地点を通過する進入時間ｔ３と距離Ｌ１を通過する脱出時間ｔ１とを計算する（ステップＳ１０８）。
【００６９】
そして、撮影制御装置１０は、前段の繰り返し処理で外レーン車両に対して選択された撮影時間Ｔを前後微少時間ΔＴを避けた範囲で撮影条件が良いと想定できる任意の地点、例えば内レーン捕捉車両がカメラ３０に最も接近する脱出時間ｔ１を内レーン捕捉車両の撮影時間Ｔとして選択する（ステップＳ１０９）。
【００７０】
続いて、撮影制御装置１０は、撮影時間Ｔにおけるカメラ３０及び内レーン捕捉車両の直線距離ＳＴを求める（ステップＳ１１０）。さらに、撮影制御装置１０は、撮影時間Ｔにおける内レーン捕捉車両のカメラ方向角度ｔａｎ（θＴ）を求める（ステップＳ１１１）。さらに、撮影制御装置１０は、撮影時間Ｔにおける内レーン捕捉車両のカメラ方向速度ＳｌＴを求める（ステップＳ１１２）。その上で、撮影制御装置１０は、記憶部１３に記憶された撮影制御情報１３ａのうち当該内レーン捕捉車両に対応する撮影制御情報１３ａを更新する（ステップＳ１１３）。
【００７１】
一方、捕捉車両の走行レーンが外レーンである場合（ステップＳ１１４肯定）には、撮影範囲Ｅｃへの進入地点が距離Ｌ３の地点であり、撮影範囲Ｅｃからの脱出地点が距離Ｌ２の地点であることがわかる。よって、撮影制御装置１０は、捕捉車両が距離Ｌ３の地点を通過する進入時間ｔ３と距離Ｌ２の地点を通過する脱出時間ｔ２とを算出する（ステップＳ１１５）。
【００７２】
このようにして、撮影制御装置１０は、レーダＲ１及びレーダＲ２によって捕捉された全ての捕捉車両を対象に、下記のステップＳ１０４〜ステップＳ１１５の処理を繰り返し実行する（ステップＳ１１６）。
【００７３】
その後、撮影制御装置１０は、カメラ３０から外レーン捕捉車両までの道路方向距離Ｓｄｔを表す時間ｔの関数を導出する（ステップＳ１１７）。そして、撮影制御装置１０は、カメラ３０から外レーン捕捉車両までの道路方向距離Ｓｄｔを表す時間ｔの関数を用いて、カメラ３０及び外レーン捕捉車両の直線距離Ｓｔの算出式を導出する（ステップＳ１１８）。
【００７４】
続いて、撮影制御装置１０は、外レーン捕捉車両のカメラ方向角度ｔａｎ（θ2ｔ）の算出式を導出する（ステップＳ１１９）。さらに、撮影制御装置１０は、外レーン捕捉車両のカメラ方向速度Ｓｌｔの算出式を導出する（ステップＳ１２０）。
【００７５】
その後、撮影制御装置１０は、カメラ３０から内レーン捕捉車両までの道路方向距離Ｓｄｔを表す時間ｔの関数を導出する（ステップＳ１２１）。そして、撮影制御装置１０は、図１２に示すように、カメラ３０から内レーン捕捉車両までの道路方向距離Ｓｄｔを表す時間ｔの関数を用いて、カメラ３０及び内レーン捕捉車両の直線距離Ｓｔの算出式を導出する（ステップＳ１２２）。
【００７６】
続いて、撮影制御装置１０は、内レーン捕捉車両のカメラ方向角度ｔａｎ（θ1ｔ）の算出式を導出する（ステップＳ１２３）。さらに、撮影制御装置１０は、内レーン捕捉車両のカメラ方向速度Ｓｌｔの算出式を導出する（ステップＳ１２４）。
【００７７】
そして、撮影制御装置１０は、外レーン捕捉車両Ｃ２１のカメラ方向角度（θ2ｔ）がθ３〜θ２を計測する区間を対象に、外レーン捕捉車両のカメラ方向角度ｔａｎ（θ2ｔ）から内レーン捕捉車両のカメラ方向角度ｔａｎ（θ1ｔ）を内レーン捕捉車両別に減算する。これによって、撮影制御装置１０は、内レーン捕捉車両別のカメラ方向角度の差Δθを算出する（ステップＳ１２５）。
【００７８】
続いて、撮影制御装置１０は、外レーン捕捉車両のカメラ方向角度ｔａｎ（θ2ｔ）と、各内レーン捕捉車両のカメラ方向角度ｔａｎ（θ1ｔ）との差Δθが常に負の値であるか否かを判定する（ステップＳ１２６）。
【００７９】
このとき、内レーン捕捉車両別に求められた全てのカメラ方向角度の差Δθが常に負の値である場合（ステップＳ１２６否定）には、次のような状況にあることが判別できる。すなわち、外レーン捕捉車両がカメラ３０の撮影範囲Ｅｃを進入してから脱出するまでの間にわたって内レーン捕捉車両によって外レーン捕捉車両のナンバープレートが遮蔽され続けていることがわかる。この場合には、当該外レーン捕捉車両の撮影時間Ｔは設定せずに、ステップＳ１３３へ移行する。
【００８０】
一方、内レーン捕捉車両別のカメラ方向角度の差Δθが常に負の値ではない場合（ステップＳ１２６肯定）には、撮影制御装置１０は、次のような判定をさらに実行する。すなわち、撮影制御装置１０は、全ての内レーン捕捉車両との間でカメラ方向角度の差Δθが所定の閾値、例えばθTh以上を持つ時間ｔが存在するか否かを判定する（ステップＳ１２７）。
【００８１】
このとき、全ての内レーン捕捉車両との間でカメラ方向角度の差Δθが閾値θTh以上を持つ時間ｔが存在しない場合（ステップＳ１２７否定）には、次のような状況にあることを判別できる。すなわち、内レーン捕捉車両によって外レーン捕捉車両のナンバープレートが完全には遮蔽されてはいなくとも、ナンバープレートの一部が遮蔽され続けていることがわかる。この場合には、当該外レーン捕捉車両の撮影時間Ｔは設定せずに、ステップＳ１３３へ移行する。
【００８２】
ここで、全ての内レーン捕捉車両との間でカメラ方向角度の差Δθが閾値θTh以上を持つ時間ｔが存在する場合（ステップＳ１２７肯定）には、次のような状況にあることを判別できる。すなわち、全ての内レーン捕捉車両との間でカメラ方向角度の差Δθが閾値θTh以上を持つ区間において外レーン捕捉車両のナンバープレートが遮蔽されていないことが判明する。この場合には、撮影制御装置１０は、全ての内レーン捕捉車両との間でカメラ方向角度の差Δθが閾値θTh以上を持つ区間のうちカメラ３０までの距離が最も近くなる時間ｔを外レーン捕捉車両の撮影時間Ｔとして算出する（ステップＳ１２８）。
【００８３】
続いて、撮影制御装置１０は、ステップＳ１１８で導出されたカメラ３０及び外レーン捕捉車両の直線距離Ｓｔの算出式を用いて、撮影時間Ｔにおけるカメラ３０及び外レーン捕捉車両の直線距離ＳＴを算出する（ステップＳ１２９）。
【００８４】
さらに、撮影制御装置１０は、ステップＳ１１９で導出された外レーン捕捉車両のカメラ方向角度ｔａｎ（θｔ）の算出式を用いて、撮影時間Ｔにおける外レーン捕捉車両のカメラ方向角度θＴを算出する（ステップＳ１３０）。
【００８５】
さらに、撮影時間算出部１５ｃは、ステップＳ１２０で導出された外レーン捕捉車両のカメラ方向速度Ｓｌｔの算出式を用いて、撮影時間Ｔにおける外レーン捕捉車両のカメラ方向速度ＳｌＴを算出する（ステップＳ１３１）。
【００８６】
その上で、撮影制御装置１０は、記憶部１３に記憶された撮影制御情報１３ａのうち当該外レーン捕捉車両に対応する撮影制御情報１３ａを更新する（ステップＳ１３２）。
【００８７】
その後、全ての外レーン捕捉車両について撮影トリガー情報や撮影パラメータ情報が算出されるまで（ステップＳ１３３否定）、上記のステップＳ１２５〜ステップＳ１３２までの処理を繰り返し実行する。
【００８８】
そして、全ての外レーン捕捉車両について撮影トリガー情報や撮影パラメータ情報が算出されると（ステップＳ１３３肯定）、次の計測周期になるまで待機し、次の計測周期になると、上記のステップＳ１０３〜ステップＳ１３４の処理を繰り返し実行する（ステップＳ１３４）。
【００８９】
［実施例１の効果］
上述してきたように、本実施例に係る撮影制御装置１０は、車両がカメラ３０の撮影範囲Ｅｃに進入してから脱出するまでの間でカメラ３０の位置と車両の位置を結ぶ直線の向きがカメラ３０の位置と他の車両の位置を結ぶ直線の向きと重ならない時点を当該車両の撮影時間Ｔとして算出する。このため、本実施例に係る撮影制御装置１０では、他の車両によってナンバープレートが遮蔽されるタイミングを避けて車両をカメラ３０に撮影させることができる。したがって、本実施例に係る撮影制御装置１０によれば、ナンバープレートが写った画像を入手できる可能性を向上させることが可能になる。
【００９０】
このように、ナンバープレートが写った画像を入手できる可能性が向上することによって、カメラ３０に車両を撮影させる回数を低減できる。これによって、車番認識システムでは、カメラ３０によって撮影された画像からナンバープレートの領域を抽出したり、ナンバープレートが写った領域からナンバーを切り出したりという画像処理を実行する頻度を低減できる。よって、カメラ３０によって撮影された画像を蓄積する画像メモリの容量を削減したり、車番認識システムを実行するＣＰＵの負荷を軽減したりすることができる。
【実施例２】
【００９１】
さて、これまで開示の装置に関する実施例について説明したが、本発明は上述した実施例以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、以下では、本発明に含まれる他の実施例を説明する。
【００９２】
［応用例１］
上記の実施例１では、２車線道路において内レーン捕捉車両によって外レーン捕捉車両のナンバープレートが遮蔽されるのを回避する実施例を説明したが、同一車線を走行する先行車によって後続車のナンバープレートが遮蔽されるのを回避することもできる。
【００９３】
図１３は、応用例１を説明するための図である。図１３に示すように、レーダＲ１及びレーダＲ２に加えて、車両の後方から電波を照射するレーダＲ３及びレーダＲ４を設置することによって車両の長さを算出できる。例えば、レーダＲ２から捕捉車両Ｃ２１の前部までの距離Ｌ２１がレーダＲ２によって計測されるとともに、レーダＲ４から捕捉車両Ｃ２１の後部までの距離Ｌｂ２１がレーダＲ４によって計測される。このため、レーダ間の距離ＬＲから、レーダＲ２から捕捉車両Ｃ２１の前部までの距離Ｌ２１と、レーダＲ４から捕捉車両Ｃ２１の後部までの距離Ｌｂ２１とを減算することによって捕捉車両Ｃ２１の長さを算出できる。
【００９４】
このように捕捉車両の長さが特定した上で、開示の装置は、同一レーンを走行する先行車の後面カメラ寄りの端部と、後続車の前面の中央部とを対象に、先行車のカメラ方向角度と後続車のカメラ方向角度との差Δθが所定の閾値θTh2以上である時間ｔを撮影時間Ｔとして算出する。このような撮影時間Ｔを用いて後続車を撮影することによって、同一車線を走行する先行車によって後続車のナンバープレートが遮蔽されるタイミングでカメラ３０に撮影が実行されるのを回避できる。
【００９５】
［応用例２］
上記の実施例１では、レーダＲ１及びレーダＲ２が各走行レーンに固定設置される場合を例示したが、各々のレーンを走行する車両の距離及び速度を電子スキャンすることによって１つのレーダを用いて車両の速度及び距離を計測することもできる。図１４は、応用例２を説明するための図である。図１４に示すように、レーダＲ５が走査範囲（イ）、（ロ）、（ハ）、（ニ）、（ホ）、（ヘ）の順に内レーン及び外レーンを電子スキャンすることによって、上記の実施例１と同様に、内レーンを走行する車両および外レーンを走行する車両の両方の速度と距離を計測することができる。
【００９６】
［応用例３］
上記の実施例１では、道路の長さ方向を基準線とし、カメラ３０及び車両を結ぶ直線の向きが基準線になす角度をカメラ方向角度とする場合を例示したが、これに限定されず、任意の向き、例えば道路の幅方向や北の方位を基準線とすることができる。
【００９７】
［適用範囲］
上記の実施例１では、車両のナンバープレートを撮影するのに開示の装置を適用する場合を例示したが、開示の装置の適用範囲はこれに限定されない。すなわち、開示の装置は、カメラを用いて移動体を撮影する場合に好適に適用できる。図１５〜図１７は、適用範囲を説明するための図である。図１５に示すように、遊園地のコースターの記念画像を撮影する場合にも同様に適用でき、図１６に示すように、鉄道の指定位置を撮影する場合にも同様に適用でき、また、図１７に示すように、カースポーツの指定位置を撮影する場合にも同様に適用できる。このうち、遊園地のコースターの記念画像を撮影する場合には、画像の入手を希望する搭乗者に予め座席番号を入力させておき、当該座席番号がカメラの撮影範囲の中央に位置する時間ｔを撮影時間Ｔとして算出することもできる。
【００９８】
［分散および統合］
また、図示した各装置の各構成要素は、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。例えば、取得部１５ａ、入出時間算出部１５ｂ、撮影時間算出部１５ｃまたはカメラ制御部１５ｄを撮影制御装置１０の外部装置としてネットワーク経由で接続するようにしてもよい。また、取得部１５ａ、入出時間算出部１５ｂ、撮影時間算出部１５ｃまたはカメラ制御部１５ｄを別の装置がそれぞれ有し、ネットワーク接続されて協働することで、上記の撮影制御装置１０の機能を実現するようにしてもよい。
【００９９】
［撮影制御プログラム］
また、上記の実施例で説明した各種の処理は、予め用意されたプログラムをパーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することによって実現することができる。そこで、以下では、図１８を用いて、上記の実施例と同様の機能を有する撮影制御プログラムを実行するコンピュータの一例について説明する。
【０１００】
図１８は、実施例１及び実施例２に係る撮影制御プログラムを実行するコンピュータの一例について説明するための図である。図１８に示すように、コンピュータ１００は、操作部１１０ａと、スピーカ１１０ｂと、カメラ１１０ｃと、ディスプレイ１２０と、通信部１３０とを有する。さらに、このコンピュータ１００は、ＣＰＵ１５０と、ＲＯＭ１６０と、ＨＤＤ１７０と、ＲＡＭ１８０とを有する。これら１１０〜１８０の各部はバス１４０を介して接続される。
【０１０１】
ＨＤＤ１７０やＲＯＭ１６０には、図１８に示すように、上記の実施例１で示した取得部１５ａ、入出時間算出部１５ｂ、撮影時間算出部１５ｃ及びカメラ制御部１５ｄと同様の機能を発揮する撮影制御プログラム１７０ａが予め記憶される。この撮影制御プログラム１７０ａについては、図１に示した各々の取得部１５ａ、入出時間算出部１５ｂ、撮影時間算出部１５ｃ及びカメラ制御部１５ｄの各構成要素と同様、適宜統合又は分離しても良い。すなわち、ＨＤＤ１７０に格納される各データは、常に全てのデータがＨＤＤ１７０に格納される必要はなく、処理に必要なデータのみがＨＤＤ１７０に格納されれば良い。
【０１０２】
そして、ＣＰＵ１５０が、撮影制御プログラム１７０ａをＨＤＤ１７０から読み出してＲＡＭ１８０に展開する。これによって、図１８に示すように、撮影制御プログラム１７０ａは、撮影制御プロセス１８０ａとして機能する。この撮影制御プロセス１８０ａは、ＨＤＤ１７０から読み出した各種データを適宜ＲＡＭ１８０上の自身に割り当てられた領域に展開し、この展開した各種データに基づいて各種処理を実行する。なお、撮影制御プロセス１８０ａは、図１に示した取得部１５ａ、入出時間算出部１５ｂ、撮影時間算出部１５ｃ及びカメラ制御部１５ｄにて実行される処理、例えば図１１〜図１２に示す処理を含む。また、ＣＰＵ１５０上で仮想的に実現される各処理部は、常に全ての処理部がＣＰＵ１５０上で動作する必要はなく、処理に必要な処理部のみが仮想的に実現されれば良い。
【０１０３】
なお、上記の撮影制御プログラム１７０ａについては、必ずしも最初からＨＤＤ１７０やＲＯＭ１６０に記憶させておく必要はない。例えば、コンピュータ１００に挿入されるフレキシブルディスク、いわゆるＦＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、光磁気ディスク、ＩＣカードなどの「可搬用の物理媒体」に各プログラムを記憶させる。そして、コンピュータ１００がこれらの可搬用の物理媒体から各プログラムを取得して実行するようにしてもよい。また、公衆回線、インターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮなどを介してコンピュータ１００に接続される他のコンピュータまたはサーバ装置などに各プログラムを記憶させておき、コンピュータ１００がこれらから各プログラムを取得して実行するようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１０４】
１０    撮影制御装置
１１    通信Ｉ／Ｆ部
１３    記憶部
１３ａ  撮影制御情報
１５    制御部
１５ａ  取得部
１５ｂ  入出時間算出部
１５ｃ  撮影時間算出部
１５ｄ  カメラ制御部
３０    カメラ
Ｒ１，Ｒ２    レーダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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