(57)【要約】【課題】  運転者のアクセルペダルの踏み込み方に応じて運転者に適切な警告を行うことができる運転支援装置を提供する。【解決手段】  運転支援装置は、自車両の周囲のリスク状態を検出して運転者に対して警告が必要かどうかを判断する判断手段１２と、警告が必要である場合にはアクセルペダル２１の運転者に対する操作反力を設定し、操作反力となるようにアクセルペダルを作動させるペダル制御部１３とを備え、ペダル制御部は、運転者のアクセルペダルの操作速度を検出する速度検出部１４と、操作速度が早いほど操作反力を大きく設定する反力設定部１５とを有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲のリスク状態を検出して運転者に対して警告が必要かどうかを判断する判断手段と、
警告が必要である場合にはアクセルペダルの運転者に対する操作反力を設定し、該操作反力となるようにアクセルペダルを作動させるペダル制御部とを備え、
前記ペダル制御部は、運転者のアクセルペダルの操作速度を検出する速度検出部と、
該操作速度が早い場合には前記操作速度が遅い場合よりも前記操作反力を大きく設定する反力設定部とを有することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記反力設定部は、前記操作速度が所定値よりも大きければ、前記操作反力を第１操作反力に設定し、前記操作速度が所定値よりも小さければ、前記操作反力を前記第１操作反力よりも小さい第２操作反力に設定することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記ペダル制御部は、前記運転者のアクセルペダルの踏み込み時の操作速度を学習し、該学習された操作速度の平均値に応じて前記操作反力を設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記ペダル制御部は、運転者が変更した時に学習された前記操作速度をリセットすることを特徴とする請求項３記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の運転支援装置として、自車両周囲の走行状況から自車両の周囲のリスク状態（リスクポテンシャル）を検出し、このリスク状態に応じて運転者に警告して運転支援するものがある。この中でも、特に自車両と先行車両との車間距離や相対速度に基づいてリスク状態を検出し、このリスク状態に応じてアクセルペダルの操作反力のタイミングを変更して運転者にリスクを伝えるものがある（例えば、特許文献１参照）。アクセルペダルの操作反力とは、運転者側にアクセルペダルを押し戻したりするような運転者によるアクセルペダルの操作力に対向する力をいう。運転者は運転中にこのようなアクセルペダルの操作反力を感じることで、車両のリスク状態を簡易に把握することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２４７０９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような運転支援装置では、運転者のリスクに対する感覚が異なるので、制御手段はドライバの個人差、つまりリスクに対してどのタイミングでアクセルペダルを踏み込むかという癖を学習して個々の運転者のリスク感覚に合ったタイミングでアクセルペダル反力制御を行っている。
【０００５】
しかしながら、このような運転者のリスクに対する感覚に合ったアクセルペダル反力制御を行う場合、運転者のアクセルペダルの踏み込みに応じた制御が成されていないため、運転者に適切な警告を行うことができない場合が考えられる。例えば、常にアクセルペダルを勢いよく踏み込む運転者にとっては、アクセルペダルの反力で警告を行っても気付きにくい場合が考えられる。また、逆にアクセルペダルを緩く踏み込む運転者にとっては、アクセルペダルの反力が大きく感じられて、煩わしさが生じることも考えられる。
【０００６】
そこで、本発明の課題は、上記従来技術の問題点を解決することにあり、運転者のアクセルペダルの踏み込み方に応じて運転者に適切な警告を行うことができる運転支援装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の運転支援装置は、自車両の周囲のリスク状態を検出して運転者に対して警告が必要かどうかを判断する判断手段と、警告が必要である場合にはアクセルペダルの運転者に対する操作反力を設定し、該操作反力となるようにアクセルペダルを作動させるペダル制御部とを備え、前記ペダル制御部は、運転者のアクセルペダルの操作速度を検出する速度検出部と、該操作速度が早い場合には前記操作速度が遅い場合よりも前記操作反力を大きく設定する反力設定部とを有する反力設定部とを有することを特徴とする。本発明においては、運転者のアクセルペダルの操作速度を検出する速度検出部と、該操作速度が早いほど前記操作反力を大きく設定する反力設定部とを有することから、運転者のアクセルペダルの踏み込み方に応じて運転者に適切な警告を行うことができる。
【０００８】
本発明の好ましい実施形態としては、前記反力設定部は、前記操作速度が所定値よりも大きければ、前記操作反力を第１操作反力に設定し、前記操作速度が所定値よりも小さければ、前記操作反力を前記第１操作反力よりも小さい第２操作反力に設定することが挙げられる。
【０００９】
前記ペダル制御部は、前記運転者のアクセルペダルの踏み込み時の操作速度を学習し、該学習された操作速度の平均値に応じて前記操作反力を設定することが好ましい。走行中に操作速度を学習することで、より運転者の個人差を検出することができる。
【００１０】
前記ペダル制御部は、運転者が変更した時に学習された前記操作速度をリセットすることが好ましい。学習された前記操作速度をリセットすることで、運転者の個人差を検出しやすい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の運転支援装置によれば、運転者のアクセルペダルの踏み込み方に応じて運転者に適切な警告を行うことができるという優れた効果を奏し得る。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施形態にかかる運転支援装置を含む車両のブロック図。
【図２】本実施形態にかかる運転支援装置の制御フローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明の実施形態について、図１、２を用いて説明する。
【００１４】
車両Ｉは、本発明に係る運転支援装置１０を有する。運転支援装置１０は、本実施形態では車両のリスク状態を運転者に警告することで運転支援を行うものである。運転支援装置１０は、例えば車両の統合制御を行う電子制御ユニットに設けられている。
【００１５】
運転支援装置１０は、走行状況検出手段１１、判断手段１２、ペダル制御部１３を有する。走行状況検出手段１１は、自車両の周囲の他車両の走行状況を検出する。走行状況検出手段１１は、本実施形態では車載の撮像手段（図示せず）により、自車両の周囲の状況を撮像し、自車両周囲に存在する自車両に対してリスクとなる対象物（先行する車両等）と、その対象物との相対距離を検出する。なお、走行状況検出手段１１としては、撮像手段を用いたものに限定されない。例えば、レーザーを照射し、照射されたレーザーが反射して戻ってくるまでの時間から車両の周囲の対象物の存在を検出するレーザーセンサ装置を用いても良い。
【００１６】
車両Ｉは、この走行状況検出手段１１より検出された検出結果に応じて自車両周囲のリスク状態を検出する判断手段１２を更に備える。判断手段１２は、自車両の走行状況（車速や出力トルク）と、この検出結果（対象物及び対象物との相対距離）とから、自車両の走行において衝突リスクがあるかどうかを判断する。例えば、自車両と先行車両との相対距離である車間距離が所定距離より狭い場合には、判断手段１２は衝突リスクがあると判断する。
【００１７】
判断手段１２が衝突リスクがあると判断した場合には、ペダル制御部１３は、運転者に対するアクセルペダル２１の操作反力を設定し、該操作反力となるようにアクセルペダル２１を制御して作動させる。本実施形態では、設定された操作反力となるようにアクセルペダル２１を運転者側へ押し返す。ペダル制御部１３がそのような操作反力になるようにアクセルペダル２１を作動させることで運転者にリスクを通知することができる。
【００１８】
ところで、アクセルペダル２１を勢いよく踏み込む運転者もいれば、ゆっくり踏み込む運転者もいる。操作反力により運転者に対してアクセルペダル２１を押し返す場合に、アクセルペダル２１を勢いよく踏み込む運転者の場合には、操作反力が小さいとアクセルペダル２１の反力に気付かない場合も考えられ、またアクセルペダル２１をゆっくり踏み込む運転者の場合には、操作反力が大きいと煩わしく思う場合も考えられるので、これを防止する必要がある。
【００１９】
そこで、本実施形態では、ペダル制御部１３は、運転中を通して個々のドライバのアクセルペダル２１の踏み込み時における個人差を学習する。具体的には、ドライバのアクセルペダル２１の踏み込み時の勢いに相当するアクセルペダル速度を学習する。即ち、学習されたアクセルペダル速度に応じて操作反力を設定するようにペダル制御部１３を構成している。このため、ペダル制御部１３は、運転者のアクセルペダル２１の操作速度を検出する速度検出部１４と、該操作速度に応じて前記操作反力を設定する反力設定部１５と、記録部１６とを有する。
【００２０】
また、アクセルペダル２１には開度検出部２２が設けられている。開度検出部２２は、アクセルペダル開度を検出し、これをペダル制御部１３に入力する。ペダル制御部１３は、アクセルペダル開度が入力されると、速度検出部１４は、アクセルペダル開度からアクセルペダル２１を踏み込む時の速度（アクセルペダル速度）を検出する。そして、検出されたアクセルペダル速度は記録部１６に記録される。このアクセルペダル速度については、運転者によりアクセルペダル２１が踏み込まれた場合に毎回検出され記録部１６に記録される。
【００２１】
他方で、反力設定部１５は、判断手段１２によりリスクがあると判断された場合には、記録部１６に記録されたアクセルペダル速度の平均値を求め、この平均値が所定値よりも大きいか否かを判定する。そして反力設定部１５はアクセルペダル速度が所定値よりも大きい場合には、操作反力を第１操作反力に設定し、アクセルペダル速度が所定値よりも小さい場合には、操作反力を第２操作反力に設定する。この第１操作反力は、第２操作反力よりも大きい。即ち、アクセルペダル速度が所定値よりも大きい場合には、操作反力を大きく、アクセルペダル速度が所定値よりも小さい場合には、操作反力を第２操作反力に小さく設定する。
【００２２】
ペダル制御部１３は、この反力設定部１５より設定された操作反力になるようにアクセルペダル２１を作動させる。
【００２３】
ペダル制御部１３は、車両が走行を開始してから車両が停止するまで本制御、即ちリスク状態に応じてアクセルペダル２１に操作反力をもって作動させることを繰り返す。この制御が繰り返される間、常にアクセルペダル速度が踏み込まれた場合には速度検出部１４によりアクセルペダル速度が検出されて記録部１６に記録される。即ち、ペダル制御部１３は、走行中は、速度検出部１４によりアクセルペダル速度を検出し記録部１６に記録し続けると共に、判断手段１２により常に自車両の周囲にリスクがないかどうかを判断し、記録されたアクセルペダル速度に応じてアクセルペダル２１に操作反力を設定し、作動させている。このように走行中に運転者のアクセルペダル速度の個人差を学習してアクセルペダル速度に応じて操作反力を設定することができることから、運転者が警告に気付かなかったり、警告を煩わしく感じることがない。
【００２４】
また、ペダル制御部１３は車両が停止するまで制御を行い、車両が停止すると記録部１６に記録されたアクセルペダル速度を消去してリセットを行う。車両停止時に運転者が変わった場合は、学習された運転者のアクセルペダル速度とは異なるアクセルペダル速度で踏み込むことが考えられる。このため、本実施形態ではペダル制御部１３は車両が停止した場合には一度リセットを行って、運転者が代わっても運転者が警告に気付かなかったり、警告を煩わしく感じることがないように構成されている。
【００２５】
本制御の制御フローについて、図２を用いて説明する。本制御は、車両が走行を開始するとスタートする。なお、図２中には図示しないが制御が開始されると、アクセルペダル速度が踏み込まれた場合には速度検出部によりアクセルペダル速度が検出されて記録部に記録される。
【００２６】
初めに、ステップＳ１では、走行状態検出手段により走行状態、即ち先行車両などのリスク対象物が検出される。ステップＳ２へ進む。
【００２７】
ステップＳ２では、判断手段により、検出された対象物により自車両の走行において衝突リスクがあるかどうかを判断する。衝突リスクがあると判断された場合には（ＹＥＳ）、ステップＳ３へ進む。衝突リスクがないと設定された場合には（ＮＯ）、処理は終了してステップＳ１へ戻る。
【００２８】
ステップＳ３では、反力設定手段により記録部に記録されたアクセルペダル速度の平均値が算出され、この平均値が所定値よりも大きいかどうかが判断される。平均されたアクセルペダル速度が所定値よりも大きい場合には（ＹＥＳ）、ステップＳ４へ進む。平均されたアクセルペダル速度が所定値以下である場合には、ステップＳ５へ進む。
【００２９】
ステップＳ４では、反力設定手段は操作反力を第１操作反力に設定する。ステップＳ６へ進む。
【００３０】
ステップＳ５では、反力設定手段は操作反力を第２操作反力に設定する。第２操作反力は第１操作反力よりも小さい。ステップＳ６へ進む。
【００３１】
ステップＳ６では、アクセルペダルを設定された操作反力となるように作動させる。例えば、アクセルペダル速度の平均値が高い、即ち勢いよくアクセルペダルを踏み込む運転者に対しては、大きい第１操作反力でアクセルペダル２１を押し返すように作動させる。本実施形態では、運転者の個人差に応じた操作反力が付加されるので、運転者が警告に気付かなかったり、警告を煩わしく感じることがない。ステップＳ７へ進む。
【００３２】
ステップＳ７では、車両が停止したかどうかを判断する。車両が停止した場合には（ＹＥＳ）、ステップＳ８へ進む。車両が停止していない場合には、処理は終了し、ステップＳ１へ戻る。
【００３３】
ステップＳ８では、記録部に記録されたアクセルペダル速度を全て消去してリセットする。これにより、本実施形態では、運転者が仮に停車中に変更したとしても、アクセルペダル速度の変更を検出することができる。
【００３４】
このように、本実施形態ではアクセルペダル速度の検出を行い、運転者のアクセルペダル速度の個人差に応じて操作反力を設定し、この操作反力となるようにアクセルペダル２１を作動させることができるので、本実施形態によれば、運転者のアクセルペダルの踏み込みに応じて運転者に適切な警告を行うことができる。
【００３５】
本発明は、上述した実施形態に限定されない。例えば、本実施形態では、操作反力の大きさは、第１操作反力及び第２操作反力の二つのみであったが、これに限定されない。アクセルペダル速度の所定値を２以上に設定し、操作反力についても３以上設定しても良い。例示すると、アクセルペダル速度の第１所定値、第２所定値を設定し、平均されたアクセルペダル速度が第１所定値未満であれば、第１操作反力とし、平均されたアクセルペダル速度が第１所定値以上第２所定値未満であれば第２操作反力とし、平均されたアクセルペダル速度が第２所定値以上であれば第３操作反力とするように設定することが挙げられる。
【００３６】
本実施形態では、衝突リスクの大きさによらずにペダル制御部１３で設定される操作反力は一定の操作反力としたが、衝突リスクの大きさに応じて操作反力を設定してもよい。即ち、リスク状態に応じて暫定操作反力を設定し、この暫定操作反力をアクセルペダル速度に応じて補正してもよい。例えば、リスク状態が高い場合には暫定操作反力を高く設定し、かつ、アクセルペダル速度が速い運転者であれば、暫定操作反力をより大きくなるように補正することで、リスクの大きさも運転者に適切に警告することができる。この場合の補正値も、学習されたアクセルペダル速度に対応するように複数設定することも可能である。
【００３７】
本実施形態では車両の停止により記録をリセットして、運転者が停止中に変更した場合に新たに運転者のアクセルペダル速度の個人差を学習して運転者の個人差に応じた操作反力が付加するようにしたが、これに限定されない。運転者が変更した場合に学習されたアクセルペダル速度をリセットすることができればよい。例えばエンジンをかけ直したタイミングで毎回前回までの記録をリセットするように構成してもよいし、また、所定時間が経過した場合に記録をリセットするように構成してもよい。これにより、新しい運転者が警告に気付かなかったり、警告を煩わしく感じることがない。さらにまた、運転者が変更したかどうかを車内に設けた撮像手段により撮像して判断するように構成してもよい。
【００３８】
本実施形態では、アクセルペダル２１の操作反力としては、アクセルペダル２１を押し返すことを挙げたがこれに限定されない。例えば、アクセルペダル２１を振動させてもよい。この場合に大きな操作反力としては、アクセルペダル２１の振動幅や振動スピードを上昇させることが挙げられる。
【産業上の利用可能性】
【００３９】
本発明の運転支援装置は、運転者のアクセルペダルの踏み込み方に応じて運転者に適切な警告を行うことができるという優れた効果を奏し得る。
【符号の説明】
【００４０】
１０   運転支援装置
１１   走行状況検出手段
１２   判断手段
１３   ペダル制御部
１４   速度検出部
１５   反力設定部
１６   記録部
２１   アクセルペダル
２２   開度検出部
【図１】
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【図２】
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