(57)【要約】【課題】車載カメラで撮影した画像に基づいて、光源の位置を検出し、検出した位置に自車両の前照灯の照射方向を向ける技術において、検出した光源に照射方向を向けるか否かの判定を改良することで、照射方向の制御の信頼性を高める。【解決手段】車両の周囲を撮影し、撮影した画像に基づいて光源を検出し、検出した光源の位置情報を出力する画像センサから、光源の位置情報を取得し（ステップ１１０）、車両の舵角またはヨーレートの検出値に応じて決まる車両の進行方向範囲内に光源があるか否かを、取得した光源の位置情報に基づいて判定し（ステップ１２０）、判定結果が肯定的であることに基づいて、光源の方向に前照灯の照射方向を追従させる制御を行い（ステップ１４０）、判定結果が否定的であることに基づいて、光源の位置と無関係に前照灯を制御する（ステップ１５０、１５５）。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲を撮影し、撮影した画像に基づいて光源を検出し、検出した光源の位置情報を出力する画像センサ（１２）から、前記光源の位置情報を取得する取得手段（１１０）と、
前記車両の所定の進行方向範囲内に前記光源があるか否かを、前記取得手段（１１０）によって取得された前記光源の位置情報に基づいて判定する判定手段（１２０）と、
前記判定手段（１２０）の判定結果が肯定的であることに基づいて、前記光源の方向に前記前照灯の照射方向を追従させる制御を行い、前記判定手段（１２０）の判定結果が否定的であることに基づいて、前記光源の位置と無関係に前記前照灯を制御することを特徴とする制御手段（１３０〜１６０）と、を備えた車両前照灯制御装置。
【請求項２】
前記判定手段は、前記進行方向範囲を、前記車両の舵角またはヨーレートに基づいて決定することを特徴とする請求項１に記載の車両前照灯制御装置。
【請求項３】
前記判定手段は、前記進行方向範囲を、前記車両が現在走行中の道路の形状情報に基づいて決定することを特徴とする請求項１に記載の車両前照灯制御装置。
【請求項４】
前記制御手段（１３０〜１６０）は、前記判定手段（１２０）の判定結果が否定的である場合、前記光源が他の車両のライトであるか否かを判定し、他の車両のライトであると判定すれば前記前照灯をロービームに制御し、他の車両のライトでないと判定すれば前記前照灯をハイビームに制御することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車両前照灯制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両前照灯制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車載カメラで撮影した画像に基づいて、光源の位置を検出し、検出した位置に自車両の前照灯の照射方向を向けるよう制御する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】２００６―２１６３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記のような従来技術においては、必ずしも車両にとって危険ではない光源に自車両の前照灯の照射方向を向けてしまう場合があり、その結果、本来前照灯で照らすべき位置（例えば、道路脇の歩行者がいる位置）を照らすことができなくなる可能性がある。
【０００５】
本発明は上記点に鑑み、車載カメラで撮影した画像に基づいて、光源の位置を検出し、検出した位置に自車両の前照灯の照射方向を向ける技術において、検出した光源に照射方向を向けるか否かの判定を改良することで、照射方向の制御の信頼性を高めることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、車両の周囲を撮影し、撮影した画像に基づいて光源を検出し、検出した光源の位置情報を出力する画像センサ（１２）から、前記光源の位置情報を取得する取得手段（１１０）と、前記車両の所定の進行方向範囲内に前記光源があるか否かを、前記取得手段（１１０）によって取得された前記光源の位置情報に基づいて判定する判定手段（１２０）と、前記判定手段（１２０）の判定結果が肯定的であることに基づいて、前記光源の方向に前記前照灯の照射方向を追従させる制御を行い、前記判定手段（１２０）の判定結果が否定的であることに基づいて、前記光源の位置と無関係に前記前照灯を制御することを特徴とする制御手段（１３０〜１６０）と、を備えた車両前照灯制御装置。
【０００７】
このように、光源が検出されても、車両の進行方向範囲内に当該光源がなければ、当該光源に追従する制御を行わないので、車両にとって必ずしも危険でない光源に対して照射方向を向けた結果、必要な位置が照射されないという事態になる可能性が低下し、照射方向の制御の信頼性が高まる。
【０００８】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両前照灯制御装置において、前記判定手段は、前記進行方向範囲を、前記車両の舵角またはヨーレートに基づいて決定することを特徴とする。このようにすることで、車両の走行状況に基づいて、適切な車両の進行方向範囲を特定することができる。
【０００９】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の車両前照灯制御装置において、前記判定手段は、前記進行方向範囲を、前記車両が現在走行中の道路の形状情報に基づいて決定することを特徴とする。このようにすることで、車両が走行している道路の形状に基づいて、適切な車両の進行方向を特定することができる。
【００１０】
また、請求項４に記載の発明は、請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車両前照灯制御装置において、前記制御手段（１３０〜１６０）は、前記判定手段（１２０）の判定結果が否定的である場合、前記光源が他の車両のライトであるか否かを判定し、他の車両のライトであると判定すれば前記前照灯をロービームに制御し、他の車両のライトでないと判定すれば前記前照灯をハイビームに制御することを特徴とする。
【００１１】
また、光源が、車両にとって必ずしも危険でないと判断され、その光源に積極的に追従しない場合でも、その光源が前照灯の照射範囲内に入る可能性がある。したがって、光源が他の車両のライトであるか否かに応じてロービームとハイビームを使い分ければ、車両をハイビームで照らしてしまう可能性が低下する。
【００１２】
なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態に係る車両前照灯制御システム１の構成図である。
【図２】ヘッドランプの照射方向および照射範囲の制御形態を例示する図である。
【図３】ＥＣＵが実行する処理のフローチャートである。
【図４】舵角の検出値に応じて決まる車両１０の進行方向範囲３６を例示する図である。
【図５】ヨーレートの検出値に応じて決まる車両１０の進行方向範囲４０を例示する図である。
【図６】実施形態のヘッドランプ制御を示す図である。
【図７】比較例のヘッドランプ制御を示す図である。
【図８】実施形態のヘッドランプ制御を示す図である。
【図９】比較例のヘッドランプ制御を示す図である。
【図１０】リンクの形状補間点等に応じて決まる車両１０の進行方向範囲７７を例示する図である。
【図１１】検知した白線に応じて決まる車両１０の進行方向範囲を例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る車両前照灯制御システム１の構成を示す。
【００１５】
車両前照灯制御システム１は、車両に搭載され、車両の２つのヘッドランプ（前照灯）１１を制御するためのシステムであり、画像センサ１２、ヘッドランプ駆動部１３、車車間通信部１４、道路情報取得部１５、ＥＣＵ１６等を有している。
【００１６】
画像センサ１２は、カメラ部および検出部を備えている。カメラ部は、車両から前方を繰り返し撮影し、撮影結果の画像を逐次検出部に出力する。検出部は、カメラ部から出力された画像に対して周知の検出処理を行うことで、画像中に写された光源（所定値以上の輝度、形、色などにより車両と認識できる物体）を検出し、検出した光源の位置座標（例えば、画像中の光源の左端、右端、下端のそれぞれの位置座標）を、光源の位置情報としてＥＣＵ１６に出力する。
【００１７】
ヘッドランプ駆動部１３は、ヘッドランプ１１の点灯、消灯、照射方向、照射範囲等を制御するためのアクチュエータである。このヘッドランプ駆動部１３は、ヘッドランプ１１毎に、当該ヘッドランプ１１の照射方向を車両の左右方向に変化させる（すなわち、スイブルさせる）ためのスイブルモータと、ヘッドランプ１１照射方向を車両の上下方向に変化させるレベリングモータと、当該ヘッドランプ１１の光を一部遮蔽するための開閉可能なシャッターとを有している。
【００１８】
図２に、シャッターを用いたヘッドランプ１１の照射方向および照射範囲の制御形態を例示する。図２（ａ）が、車両前照灯制御システム１を搭載する車両１０のハイビーム時におけるヘッドランプ１１の照射範囲５５を示し、図２（ｂ）が、対向車認識後の左右中間ハイビーム時におけるヘッドランプ１１の照射範囲５６を示し、図２（ｃ）が、右ライトロービーム（左ライト中間ハイビーム）時におけるヘッドランプ１１の照射範囲５７を示す。
【００１９】
図２（ａ）のハイビーム時には、左右のシャッターが開くことで、照射範囲が最も広くなる。図２（ｂ）の中間ハイビーム時には、左右の中間ハイビームシャッターを閉じることで、ヘッドランプ１１の光が一部遮蔽され、その分照射範囲が狭くなる。このように、ハイビームでも光を一部遮蔽して照射範囲を狭めることで、対向車１９に光が当たらない。図２（ｃ）のロービーム時には、右の中間ハイビームシャッターおよび右のロービームシャッターは閉じるため照射範囲は狭くなる。
【００２０】
ヘッドランプ駆動部１３は、上記のようなハイビーム、中間ハイビーム、ロービームの間で照射形態を切り替えると共に、スイブルモータを用いてヘッドランプ１１の車両左右方向の照射方向を変化させることで、ヘッドランプ１１の照射方向および照射範囲を制御する。
【００２１】
車車間通信部１４は、他の車両の通信装置と通信するための無線装置である。道路情報取得部１５は、車両の現在位置、向き、舵角、ヨーレート等の車両情報を、車両に搭載された周知のセンサから取得すると共に、車両が現在走行している道路の形状の情報を取得し、取得した情報をＥＣＵ１６に出力するようになっている。
【００２２】
道路の形状の情報に関しては、道路情報取得部１５は、車両に搭載されたナビゲーション装置から取得するようになっていてもよい。この場合、道路情報取得部１５は、ナビゲーション装置に道路の形状の情報を要求し、ナビゲーション装置は、この要求に応じて、車両の現在位置を周知の方法で特定し、特定した現在位置に基づいて、車両が現在走行しているリンクを特定し、特定したリンクの形状情報（ノードおよび形状補間点の位置情報）を地図データから読み出し、読み出した形状情報を、道路の形状の情報として道路情報取得部１５に出力する。
【００２３】
あるいは、道路情報取得部１５は、道路の形状の情報を、周知の白線検知の方法を用いて取得してもよい。この方法では、道路情報取得部１５は、画像センサ１３のカメラ部が撮影した画像に対して周知の白線検知処理を行うことで、自車両が走行している道路の両端の白線の形状を取得し、取得した白線の形状に基づいて、車両の前方の道路の形状を特定する。
【００２４】
ＥＣＵ１６は、マイクロコンピュータ等を備えた電子制御装置であり、あらかじめＥＣＵ１６に記録されたプログラムを実行することで、ヘッドランプ１１の制御のための各種処理を実行する。
【００２５】
以下、上記のような構成の車両前照灯制御システム１の作動について説明する。図３に、車両１０の走行中にＥＣＵ１６が実行する処理のフローチャートを示す。図３の処理において、ＥＣＵ１６は、まずステップ１０５で、ＡＤＢ（アダプティブドライビングビーム）動作可能か否かを判定する。ＡＤＢ動作可能か否かについては、図示しない操作スイッチに対してユーザがＡＤＢ動作オンの操作をした場合にＡＤＢ動作可能となり、ＡＤＢ動作オフの操作をした場合にＡＤＢ動作不可となる。ＡＤＢ動作不可の場合は、ステップ１６０に進み、ヘッドランプ駆動部１３を制御して、ヘッドランプ１１をロービームの状態にすると共に、車両左右方向に関するヘッドランプ１１の照射方向を、車両の前方（車体の向いている方向）に固定する。または、ＡＦＳ（アダプティブフロントライトシステム)機能が有効であればＡＦＳ動作を行う。なおＡＤＢ動作可否に係らず、ドライバが所定のビーム切り替えスイッチの操作に応じて、ロービームをハイビームに切り替えたり、ハイビームをロービームに切り替えるようになっている。ステップ１６０の後、処理はステップ１０５に戻る。
【００２６】
ステップ１０５でＡＤＢ動作可能であると判定した場合、続いてステップ１１０に進み、画像センサ１２の検出部から光源の位置情報が出力されているか否か、またはハイビーム切り替え可能情報などで、画像センサ１２が光源を検出したか否かを判定する。光源を検出していないと判定した場合は、ステップ１５０に進み、ヘッドランプ駆動部１２を制御して、ヘッドランプ１１をハイビームに切り替える。
【００２７】
また、光源を検出したと判定した場合は、ステップ１２０に進む。ステップ１２０では、画像センサ１２の検出部から出力された位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて、車両１０の進行方向範囲内に当該光源があるか否かを判定する。具体的には、車両１０の進行方向範囲は、道路情報取得部１５が取得した車両１０の車速と舵角およびヨーレートのうちいずれか一方または両方の検出値に応じて特定する。
【００２８】
車速と舵角の検出値から車両１０の進行方向範囲を決める場合は、図４に示すように、車速と舵角から旋回半径を求め、旋回半径から車両１０の進行方向３５を特定し、特定した向き３５を中央方向とする左右方向の所定の範囲（例えば、当該中央方向から左右に１０°までの範囲３６。ただし、角度設定の中心３７は車両１０の中心位置とする。）を、車両１０の進行方向範囲とする。
【００２９】
なお、車速と舵角から旋回半径を求める方法としては、
Ｒ＝（１＋Ａ×Ｖ２）（Ｌ／δ（π／１８０°））
という式に車速Ｖおよび舵角δ（より具体的には操舵輪である前輪の舵角）を代入することで、旋回半径Ｒを算出する方法を採用する。ここで、Ａは車両のスタビリティーファクタであり、Ｌは車両のホイールベースであり、いずれも車両毎にあらかじめ決められたパラメータである。また、旋回半径Ｒから車両１０の進行方向３５を特定する方法は、車両の前方に対する行方向３５の角度をβとすると、
β＝α／２＝｛３６０°×Ｖ×ｔ／（２πＲ）｝／２
という式に車速Ｖ、旋回半径Ｒ、車両走行時間ｔを代入することで、角度βを求める方法を採用する。ここで、車両走行時間は、車両が所定距離（例えば３０メートル、１００メートル）を走行するためにかかる時間であり、所定距離を車速Ｖで除算した結果を採用する。
【００３０】
また、ヨーレートから車両１０の進行方向範囲を決める場合は、図５に示すように、右回転のヨーレートが大きくなるほど、現在の車両１０の車体の向き３８からの右回り角度θが大きくなるように、中央方向３９を設定し、設定した中央方向３９を中央とする左右方向の所定の範囲（例えば、当該中央方向３９から左右に１０°までの範囲４０。ただし、角度設定の中心３７は車両１０の中心位置とする。）を、車両１０の進行方向範囲とする。
【００３１】
特定した進行方向範囲内に当該光源が入っているか否かは、画像センサ１２から取得した当該光源の位置情報に基づいて判定する。具体的には、当該位置情報に含まれる位置座標（すなわち、当該光源の撮影画像中の位置座標）が、車両１０から見てどの方向に該当するかを算出し、算出した方向が、当該進行方向範囲に含まれるか否かを判定する。
【００３２】
なお、撮影画像中のどの位置座標が、車両から見たどの方向に該当するかは、あらかじめＥＣＵ１６の記憶媒体に記録された対応テーブルに基づいて決定する。画像センサ１２のカメラ部の設置位置、向き等を決めておけば、この対応テーブルをあらかじめ算出してＥＣＵ１６の記憶媒体に記録しておくことができる。
【００３３】
車両１０の進行方向範囲内に当該光源があると判定した場合は、ステップ１３０に進み、照射位置の算出を行う。具体的には、取得した当該光源の位置座標および上記の対応テーブルを用いて、車両１０から見た当該光源の方向を算出し、更に、当該光源がヘッドランプ１１の照射範囲の左右方向の中央に位置するような、ヘッドランプ１１の照射方向（車両１０の光軸の左右方向の向き）を決定し、決定した照射方向を、照射位置とする。
【００３４】
続いてステップ１３５は、算出した当該照射位置が、ＡＤＢ作動範囲内であるか否かを判定する。ＡＤＢ作動範囲内は、ヘッドランプ駆動部１３の制御によってヘッドランプ１１の光軸の方向が変化できる範囲であり、あらかじめヘッドランプ１１、ヘッドランプ駆動部１３の性能に合わせて、ＡＤＢ作動範囲を示すＡＤＢ作動範囲データがＥＣＵ１６の記憶媒体に記録されている。
【００３５】
ＥＣＵ１６は、このＡＤＢ作動範囲データに基づいて、照射位置がＡＤＢ作動範囲に入っていないと判定すれば、ステップ１６０に進んで、既に説明した通りの作動を行う。また、照射位置がＡＤＢ作動範囲に入っていると判定すれば、ステップ１４０に進む。
【００３６】
ステップ１４０では、当該光源の方向にヘッドランプ１１の照射方向を追従させる制御を行うことで、追従スイブルを実現する。つまり、ステップ１３０で算出した照射位置をヘッドランプ１１において実現させるよう、ヘッドランプ駆動部１３のスイブルモータを制御する。さらにこのステップ１４０では、ＡＤＢ配光を実現する。すなわち、当該光源が他の車両のヘッドランプである可能性があるので、当該光源にヘッドランプ１１の光が直接当たらないよう、当該光源の位置に応じて、ヘッドランプ１１を中間ハイビームまたはロービームに切り替える。ステップ１４０の後、処理はステップ１０５に戻る。
【００３７】
一方、ステップ１２０で、車両１０の進行方向範囲内に当該光源がないと判定した場合は、ステップ１４５に進み、当該光源が他の車両のライトであるか否かを判定する。この判定は、例えば、以下のようにして行う。
【００３８】
ＥＣＵ１６は、車車間通信部１４を用いて、ポーリング信号を車両１０の周囲に送信する。もし、当該光源が他車両のライトであり、当該他車両が車車間通信機器を有していれば、当該他車両の車車間通信機器がポーリング信号を受信し、これを受信したことに基づいて、当該他車両の現在位置座標（例えば、緯度、経度）を取得して、送信元の車車間通信部１４に当該現在位置座標を送信する。そして車車間通信部１４は、受信した他車両の現在位置座標をＥＣＵ１６に出力する。そしてＥＣＵ１６は、道路情報取得部１５から取得した自車両の現在位置座標および向きと、道路情報取得部１５から取得した他車両の位置座標とを比較することで、自車両１０から見た当該他車両の方向を特定し、特定した他車両の方向と、ステップ１３０で特定した光源の方向（照射位置）とが所定の誤差範囲内で一致すれば、または、他車走行情報（例えば、先行車車間距離情報、車両接近情報等）を受信した場合は、当該光源が他の車両のライトであると判定し、一致しなければ、他の車両のライトでないと判定する。
【００３９】
当該光源が他の車両のライトでないと判定した場合は、続いてステップ１５０に進み、ハイビームとなるようヘッドランプ駆動部１３を制御すると共に、車両左右方向に関するヘッドランプ１１の照射方向を、車両１０の舵角および車速に応じて、車両１０の進行方向にヘッドランプ１１の照射方向が向くように、変化させる。この照射方向の制御は、検出した光源の位置とは無関係に行う。あるいは、車両左右方向に関するヘッドランプ１１の照射方向を、車両の前方（車体の向いている方向）に固定する。ステップ１５０の後、処理はステップ１０５に戻る。
【００４０】
当該光源が他の車両のライトであると判定した場合は、続いてステップ１５５に進み、ロービームとなるようヘッドランプ駆動部１３を制御すると共に、車両左右方向に関するヘッドランプ１１の照射方向を、車両１０の舵角および車速に応じて、車両１０の進行方向にヘッドランプ１１の照射方向が向くように、変化させる。この照射方向の制御は、検出した光源の位置とは無関係に行う。あるいは、車両左右方向に関するヘッドランプ１１の照射方向を、車両の前方（車体の向いている方向）に固定する。ステップ１５５の後、処理はステップ１０５に戻る。
【００４１】
このように、画像センサ１２から光源の位置情報を取得し（ステップ１１０）、自車両１０の舵角またはヨーレートの検出値に応じて決まる自車両１０の進行方向範囲内に当該光源があるか否かを、当該光源の位置情報に基づいて判定し（ステップ１２０）、当該判定結果が肯定的であることに基づいて、当該光源の方向にヘッドランプ１１の照射方向を追従させる制御を行うが（ステップ１３０〜１４０）、当該判定結果が否定的である場合は、当該光源の位置と無関係にヘッドランプ１１を制御する。
【００４２】
このように、光源が検出されても、車両の舵角またはヨーレートの検出値に応じて決まる車両の進行方向範囲内に当該光源がなければ、当該光源に追従する制御を行わないので、車両にとって必ずしも危険でない光源に対して照射方向を向けた結果、必要な位置が照射されないという事態になる可能性が低下し、照射方向の制御の信頼性を高まる。
【００４３】
例えば、図６に示すように、車両１０が直進道路３０を走行中に、道路３０外の反射物３２が光源として検出されても、舵角またはヨーレートの検出値に応じて決まる車両の進行方向範囲内にないと判定されれば、ヘッドランプ１１の照射方向は反射物３２に追従しないので、ヘッドランプ１１の照射範囲２１が通常通り直進方向となり、その結果、道路３０脇に歩行者２１がいる場合も、その歩行者を照らすことができる。
【００４４】
一方、車両１０が道路３０を走行中に、直進する道路３０外の反射物３２が光源として検出された場合、図７に示すように、上記進行方向範囲内にない場合でも、無条件でその反射物３２にヘッドランプ１１の照射方向を追従させてしまうと、必要な位置が照射されず、歩行者３１を見逃してしまう可能性が高くなる。
【００４５】
また例えば、図８に示すように、蛇行している道路３３を車両１０が走行中に、道路３３に沿って遠い前方に存在する車両３４のライトが光源として検出されても、車両１０の舵角またはヨーレートの検出値に応じて決まる車両１０の進行方向範囲内に車両３４がないと判定されれば、ヘッドランプ１１の照射方向は車両３４に追従しないので、ヘッドランプ１１の照射範囲２３が通常通り、ステアリングに従った方向となり、その結果、前方の道路を照らすことができる。
【００４６】
一方、道路３３を車両１０が走行中に、道路３３に沿って遠い前方に存在する車両３４のライトが光源として検出された場合、図９（ａ）（ｂ）に示すように、車両１０の上記進行方向範囲内に車両３４がない場合でも、無条件でその車両３４にヘッドランプ１１の照射方向を追従させてしまうと、必要な位置が照射されず、すぐ前方の道路の視認性が悪化する可能性が高くなる。
【００４７】
このように、本実施形態では、光源が検出されても、車両の舵角またはヨーレートの検出値に応じて決まる車両の進行方向範囲内に当該光源がなければ、当該光源に追従する制御を行わないので、車両にとって必ずしも危険でない光源に対して照射方向を向けた結果、必要な位置が照射されないという事態になる可能性が低下し、照射方向の制御の信頼性を高まる。そして、車両の走行状況に基づいて、適切な車両の進行方向範囲を特定することができる。
【００４８】
また、ステップ１５５のように、光源が、車両にとって必ずしも危険でないと判断され、その光源にヘッドランプ１１の照射方向を積極的に追従させない場合でも、その光源が前照灯の照射範囲内に入る可能性がある。したがって、光源が他の車両のライトであるか否かに応じてロービームとハイビームを使い分ければ、車両をハイビームで照らしてしまう可能性が低下する。
【００４９】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態が第２実施形態と異なるのは、図３のステップ１２０における処理内容である。以下、その処理内容について説明する。
【００５０】
本実施形態においてＥＣＵ１６は、ステップ１２０で、画像センサ１２の検出部から出力された位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて、車両１０の進行方向範囲内に当該光源があるか否かを判定し、判定結果が肯定的である場合にはステップ１３０に進み、否定的である場合にはステップ１３５に進む点は、第１実施形態と同じである。
【００５１】
ただし、車両１０の進行方向範囲の算出方法が、第１実施形態とは異なる。第１実施形態では、道路情報取得部１５が取得した車両１０の舵角およびヨーレートのうちいずれか一方または両方の検出値に応じて、進行方向範囲を特定しているが、本実施形態では、道路情報取得部１５がナビゲーション装置から取得した現在走行中のリンクの形状情報に基づいて決定するか、あるいは、道路情報取得部１５が白線検知によって特定した現在走行中の道路の形状情報に基づいて決定する。
【００５２】
ナビゲーション装置から取得した現在走行中のリンクの形状情報に基づいて進行方向範囲を決める場合は、図１０に示すように、リンクの形状情報に含まれる形状補間点７１、７２、７３の位置座標およびノード７０、７４の位置座標に基づいて、形状補間点７１〜７３およびノード７０、７４を順番に繋ぐ線を算出し、その線に沿って自車両１０から前方に所定距離（例えば３０メートル）進んだ点７５を基準点とし、自車両１０の中心３７から当該基準点７５までの方向７６を中央方向として設定し、設定した中央方向７６を中央とする左右方向の所定の範囲（例えば、当該中央方向７６から左右に３０°までの範囲７７。ただし、角度設定の中心３７は車両１０の中心位置とする。）を、車両１０の進行方向範囲とする。
【００５３】
また、白線検知によって特定された現在走行中の道路の形状情報に基づいて決定する場合は、図１１に示すように、白線検知によって撮影画像８０中で特定された道路の左右端８１、８２の白線のうち、所定の位置、例えば、撮影画像８０の上下方向中央の仮想中心線８３と、白線８１、８２とが交わる点８３、８４を特定し、特定した点８３に対応する方向から、特定した点８４に対応する方向までの範囲（図１１中の斜線範囲とする）を、車両１０の進行方向範囲とする。
【００５４】
このようになっていることで、本実施形態では、車両が走行している道路の形状に基づいて、適切な車両の進行方向を特定することができる。
【符号の説明】
【００５５】
１        車両前照灯制御システム
１１      ヘッドランプ
１２      画像センサ
１３      ヘッドランプ駆動部
１４      車車間通信部
１５      道路情報取得部
１６      ＥＣＵ
【図１】
2013047058.tif 000003
【図２】
2013047058.tif 000004
【図３】
2013047058.tif 000005
【図４】
2013047058.tif 000006
【図５】
2013047058.tif 000007
【図６】
2013047058.tif 000008
【図７】
2013047058.tif 000009
【図８】
2013047058.tif 000010
【図９】
2013047058.tif 000011
【図１０】
2013047058.tif 000012
【図１１】
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