(57)【要約】【課題】回路保護を図りつつも、負荷を短時間で始動可能なインバータ装置を提供する。【解決手段】インバータ装置１００は、単一の負荷を駆動する複数の誘導電動機５０４を制御する。インバータユニット１０２は、それぞれが誘導電動機５０４ごとに設けられ、対応する誘導電動機５０４に交流駆動電流を供給する。複数のインバータユニット１０２はそれぞれ、誘導電動機５０４の始動時に、（１）所定のクリープ期間の間、交流駆動電流の周波数を、所定の始動周波数に設定する。（２）続いて交流駆動電流の周波数を、始動周波数から通常運転時の周波数に増大させる。【選択図】図２
2013158214.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
単一の負荷を駆動する複数の誘導電動機を制御するインバータ装置であって、
それぞれが前記誘導電動機ごとに設けられ、対応する誘導電動機に交流駆動電流を供給する、複数のインバータユニットを備え、
前記複数のインバータユニットはそれぞれ、前記誘導電動機の始動時に、
（１）所定のクリープ期間の間、前記交流駆動電流の周波数を、所定の始動周波数に設定し、
（２）続いて前記交流駆動電流の周波数を、前記始動周波数から通常運転時の周波数に増大させることを特徴とするインバータ装置。
【請求項２】
前記始動周波数は、０より大きく５Ｈｚ以下の範囲に設定されることを特徴とする請求項１に記載のインバータ装置。
【請求項３】
前記クリープ期間は、前記交流駆動電流の周波数を前記始動周波数に設定した状態において、前記誘導電動機が無負荷で回転しうる最大時間に応じて定められることを特徴とする請求項１または２に記載のインバータ装置。
【請求項４】
前記複数のインバータユニットは、ネットワークを介して接続され、その中の１台がマスターユニット、その他がスレーブユニットに設定可能となっており、
前記インバータ装置は、前記マスターユニットに対して前記交流駆動電流の周波数を指示するシーケンサをさらに備え、
前記マスターユニットは、前記シーケンサから指示された周波数にもとづいて動作するとともに、当該周波数を、前記ネットワークを介して前記スレーブユニットに伝送することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のインバータ装置。
【請求項５】
前記負荷は、シールドマシンのドリルであることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載のインバータ装置。
【請求項６】
ギアを有するドリルと、
それぞれのシャフトに、前記ギアとかみ合わされるピニオンが取り付けられた複数の誘導電動機と、
前記複数の誘導電動機を駆動する請求項１から５のいずれかに記載のインバータ装置と、
を備えることを特徴とするシールドマシン。
【請求項７】
単一の負荷を駆動する複数の誘導電動機を制御するインバータ装置の制御方法であって、
前記インバータ装置は、それぞれが前記誘導電動機ごとに設けられ、対応する誘導電動機に交流駆動電流を供給する、複数のインバータユニットを備え、
前記制御方法は、前記負荷の始動時に順次実行される、
（１）所定のクリープ期間の間、前記交流駆動電流の周波数を、所定の始動周波数に設定するステップと、
（２）前記交流駆動電流の周波数を、前記始動周波数から通常運転時の周波数に増大させるステップと、
を備えることを特徴とする制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、インバータ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
さまざまな産業機器、産業車両において、負荷を駆動するために、モータ（電動機）が利用される。非常に大きなトルクを要求する負荷を駆動する場合、複数のモータによって、単一の負荷を駆動するアプローチがとられる。たとえばトンネルを掘削するシールドマシンは、ドリルに取り付けられたギアを、複数の誘導電動機によって回転させる構成となっている。
【０００３】
図１（ａ）、（ｂ）は、シールドマシンの構成例を示す図である。シールドマシン５００は、負荷であるドリル５０２と、複数の誘導電動機５０４を備える。各誘導電動機５０４は図示しないインバータによって駆動され、具体的にはインバータから供給される交流電流の周波数に応じたトルクを発生する。
【０００４】
図１（ｂ）に示すように、ドリル５０２には、ギア５０６が取り付けられている。各誘導電動機５０４の回転子（シャフト）には、ピニオン５０８が取り付けられており、ピニオン５０８の歯と、ギア５０６の歯は互いにかみ合っている。誘導電動機５０４が回転すると、その回転がドリル５０２に伝達される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開昭５４−１４０１２３号公報
【特許文献２】特開２０００−３５８３９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明者は、負荷であるドリル５０２が停止した状態から、複数の誘導電動機５０４を回転させる始動動作について検討した結果、以下の課題を認識するに至った。なお、以下の課題は当業者の共通した技術常識ではなく、本発明者が独自に想到したものである。
【０００７】
ピニオン５０８の歯とギア５０６の歯の間には、ギアのガタやバックラッシュ（以下これらをバックラッシュと総称する）や存在し、バックラッシュの大きさも、誘導電動機５０４ごとにばらついている。複数の誘導電動機５０４によって単一の負荷を駆動する際に、すべての誘導電動機５０４において同時に、ピニオン５０８の歯がギア５０６の歯と接触することは稀であり、現実的には、いくつかの誘導電動機５０４では、ピニオン５０８がギア５０６と接触するが、残りのいくつかの誘導電動機５０４では、ピニオン５０８とギア５０６は接触しないことが起こりうる。
【０００８】
いま、複数の誘導電動機５０４に対して一斉に、同じ周波数の交流電流を供給したとする。このとき、各誘導電動機５０４におけるピニオン５０８がギア５０６の位置関係、つまりバックラッシュの大きさはばらばらであるため、誘導電動機５０４ごとに、ピニオン５０８がギア５０６と接触するまでの時間はまちまちである。
【０００９】
当然ながら、静止状態にあるドリル５０２（ギア５０６）を、単一の誘導電動機５０４が発生するトルクによって回転させることはできず、ギア５０６を回転させるためには、複数の誘導電動機５０４のうち何台かにおいて、ピニオン５０８とギア５０６が接触するのを待たなければならない。
【００１０】
一般的なインバータは、通常の運転領域では、負荷電流があるしきい値を超えると、交流電流の周波数を低下させることにより、回路保護が図られる。これを垂下制御という。先にピニオン５０８がギア５０６と接触した誘導電動機５０４では、この垂下制御によって、発生トルクが低下するため、ギア５０６を回転させるために必要な誘導電動機５０４の個数はさらに増加し、結果としてギア５０６が回転し始めるまでの時間は益々長くなってしまう。
【００１１】
なお、かかる課題はシールドマシンに限らず、複数の誘導電動機で単一の負荷を駆動するさまざまな用途において発生しうる。
【００１２】
本発明は係る課題に鑑みてなされたものであり、そのある態様の例示的な目的のひとつは、回路保護を図りつつも、負荷を短時間で始動可能なインバータ装置の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明のある態様は、単一の負荷を駆動する複数の誘導電動機を制御するインバータ装置に関する。インバータ装置は、それぞれが誘導電動機ごとに設けられ、対応する誘導電動機に交流駆動電流を供給する、複数のインバータユニットを備える。複数のインバータユニットはそれぞれ、誘導電動機の始動時に、（１）所定のクリープ期間の間、交流駆動電流の周波数を所定の始動周波数に設定し、（２）続いて交流駆動電流の周波数を、始動周波数から通常運転時の周波数に増大させる。その後は、交流駆動電流の周波数を、運転指令周波数とする。
【００１４】
誘導電動機に流れる電流は、交流駆動電流の周波数（電源周波数）、言い換えれば同期周波数（同期速度）と誘導電動機のロータ（回転子）の回転周波数（回転速度）との差（すべり周波数）が小さいほど、減少する。したがって、始動開始直後に一部の誘導電動機に過負荷が加わりうる期間をクリープ期間とし、この期間は交流駆動電流の周波数、すなわち同期周波数（同期速度ともいう）を低く設定してすべり周波数を小さくすることにより、各インバータユニットに過電流が流れるのを防止できる。クリープ期間を経て、複数の誘導電動機が同時に負荷を駆動しうる状態となると、複数の誘導電動機に負荷が分散され、言い換えれば一部の誘導電動機に負荷が集中しなくなるため、交流駆動電流の周波数を徐々に高めてすべり周波数を大きくすることで、トルクを増大させつつ、短時間で負荷を始動することができる。
【００１５】
始動周波数は、０より大きく、５Ｈｚ以下の範囲に設定されてもよい。
始動開始直後に、誘導電動機では、実質的な回転周波数はゼロとなる。この場合に、始動周波数を５Ｈｚ以下の範囲に設定することで、誘導電動機に流れる電流は、たとえ誘導電動機が拘束状態となったとしても、インバータユニットの出力トランジスタ（ＩＧＢＰ：Insulated Gate Bipolar Transistor）の最大定格電流を上回らないことが保証される。
【００１６】
クリープ期間は、交流駆動電流の周波数を前記始動周波数に設定した状態において、誘導電動機が無負荷で回転しうる最大時間に応じて定められてもよい。
クリープ期間をこのように規定すれば、クリープ期間の経過後は、すべての誘導電動機によって負荷が均一に駆動されるため、負荷を効率的に駆動できる。
【００１７】
誘導電動機が無負荷で回転うる最大時間は、誘導電動機のシャフトに取り付けられたピニオンとそれとかみ合わされるギアのバックラッシュに対応する角度を、誘導電動機のシャフトが回転するのに要する時間であってもよい。
【００１８】
複数のインバータユニットは、ネットワークを介して接続され、その中の１台がマスターユニット、その他がスレーブユニットに設定可能であってもよい。インバータ装置は、マスターユニットに対して交流駆動電流の周波数を指示するシーケンサをさらに備えてもよい。マスターユニットは、シーケンサから指示された周波数にもとづいて動作するとともに、当該周波数を、ネットワークを介してスレーブユニットに伝送してもよい。
【００１９】
本発明の別の態様は、シールドマシンに関する。シールドマシンは、ギアを有するドリルと、それぞれのシャフトに、ギアとかみ合わされるピニオンが取り付けられた複数の誘導電動機と、複数の誘導電動機を駆動する上述のいずれかの態様のインバータ装置と、を備えてもよい。
【００２０】
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや本発明の構成要素や表現を、方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、回路保護を図りつつも、負荷を短時間で始動できる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】図１（ａ）、（ｂ）は、シールドマシンの構成例を示す図である。
【図２】実施の形態に係るインバータ装置の構成を示すブロック図である。
【図３】インバータユニットの構成例を示す回路図である。
【図４】誘導電動機のトルク（i）および電流（ii）と、誘導電動機の回転周波数Ｎｒの関係を示す図である。
【図５】誘導電動機の始動時における、交流駆動電流の周波数（電源周波数ｆ）を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。
【００２４】
本明細書において、「部材Ａが、部材Ｂと接続された状態」とは、部材Ａと部材Ｂが物理的に直接的に接続される場合のほか、部材Ａと部材Ｂが、それらの電気的な接続状態に実質的な影響を及ぼさない、あるいはそれらの結合により奏される機能や効果を損なわせない、その他の部材を介して間接的に接続される場合も含む。
同様に、「部材Ｃが、部材Ａと部材Ｂの間に設けられた状態」とは、部材Ａと部材Ｃ、あるいは部材Ｂと部材Ｃが直接的に接続される場合のほか、それらの電気的な接続状態に実質的な影響を及ぼさない、あるいはそれらの結合により奏される機能や効果を損なわせない、その他の部材を介して間接的に接続される場合も含む。
【００２５】
図２は、実施の形態に係るインバータ装置１００の構成を示すブロック図である。
インバータ装置１００は、単一の負荷を駆動する複数Ｎ個の誘導電動機５０４＿１〜５０４＿Ｎを制御する。たとえば負荷は、図１に示すシールドマシン５００のドリル５０２である。
【００２６】
インバータ装置１００は、複数のインバータユニット１０２と、シーケンサ１０４を備える。
複数のインバータユニット１０２＿１〜１０２＿Ｎはそれぞれ、誘導電動機５０４ごとに設けられる。誘導電動機５０４は、３相の誘導電動機であり、対応するインバータユニット１０２から供給される３相交流電流（交流駆動電流ともいう）の周波数に応じたトルクを発生する。
【００２７】
複数のインバータユニット１０２＿１〜１０２＿Ｎおよびシーケンサ１０４は、ネットワーク１０６を介して接続される。
シーケンサ１０４は、複数のインバータユニット１０２＿１〜１０２＿Ｎに対して、複数の誘導電動機５０４＿１〜５０４＿Ｎが発生すべきトルクに応じた運転指令周波数を指示するデータ（周波数指令値Ｓ４）を出力する。各インバータユニット１０２は、対応する誘導電動機５０４に対して、周波数指令値Ｓ４が示す運転指令周波数の交流電流を供給する。
【００２８】
複数のインバータユニット１０２＿１〜１０２＿Ｎは、その中の一台をマスターユニットに、残りをスレーブユニットとして設定可能となっている。シーケンサ１０４は、マスターユニットに対して周波数指令値Ｓ４を与える。マスターユニットは、周波数指令値Ｓ４に応じた周波数の交流駆動電流を生成して、対応する誘導電動機５０４に供給するとともに、その周波数指令値Ｓ４を、その他のスレーブユニットに伝送する。スレーブユニットは、マスターユニットから受信した周波数指令値Ｓ４に応じた周波数の交流駆動電流を生成し、対応する誘導電動機５０４に供給する。
【００２９】
図３は、インバータユニット１０２の構成例を示す回路図である。
ハイサイドスイッチＭＨ（Ｕ、Ｖ、Ｗ）は、相（Ｕ、Ｖ、Ｗ）ごとに設けられたＩＧＢＴであり、対応する相の出力端子ＯＵＴ（Ｕ、Ｖ、Ｗ）と上側電源ラインＬＰの間に設けられる。具体的には、そのコレクタは上側電源ラインＬＰに接続され、そのエミッタが出力端子ＯＵＴ（Ｕ、Ｖ、Ｗ）と接続される。
【００３０】
ローサイドスイッチＭＬ（Ｕ、Ｖ、Ｗ）は、相（Ｕ、Ｖ、Ｗ）ごとに設けられたＩＧＢＴであり、対応する相の出力端子ＯＵＴ（Ｕ、Ｖ、Ｗ）と下側電源ラインＬＮの間に設けられる。具体的には、そのコレクタは出力端子ＯＵＴ（Ｕ、Ｖ、Ｗ）と接続され、そのエミッタが下側電源ラインＬＮと接続される。上側電源ラインＬＰと出力端子ＯＵＴ（Ｕ、Ｖ、Ｗ）の間には、ハイサイドスイッチＭＨ（Ｕ、Ｖ、Ｗ）と直列に電流検出用の抵抗が挿入されてもよい。同様に出力端子ＯＵＴＵ（Ｖ、Ｗ）と下側電源ラインＬＮの間には、ローサイドスイッチＭＬＵ（Ｖ、Ｗ）と直列に電流検出用の抵抗が挿入されてもよい。
【００３１】
ハイサイドゲートドライブ回路１０Ｈは、コントローラ１２からの制御信号Ｓ１に応じてハイサイドスイッチＭＨＵ〜ＭＨＷそれぞれのゲートにゲートドライブ信号Ｓ２を出力する。ローサイドゲートドライブ回路１０Ｌは、制御指令Ｓ１に応じてローサイドスイッチＭＬＵ〜ＭＬＷそれぞれのゲートに、ゲートドライブ信号Ｓ２を出力する。
【００３２】
電源回路１４は、ハイサイドゲートドライブ回路１０Ｈ、ローサイドゲートドライブ回路１０Ｌそれぞれに対する電源電圧ＶＤＤＨ、ＶＤＤＬを生成する。電流・電圧検出回路１６は、電力変換装置２の各ノードの電圧、電流を検出する。Ａ／Ｄコンバータ１８は、電流・電圧検出回路１６によって検出された電流値、あるいは電圧値Ｓ３をデジタル値に変換する。
【００３３】
コントローラ１２は、シーケンサ１０４からの周波数指令値Ｓ４と、電流・電圧検出回路１６からの電流、電圧に応じたデジタル値に基づいて制御指令Ｓ１を生成する。具体的には、コントローラ１２は、誘導電動機５０４に供給される交流駆動電流が、正弦波あるいは疑似正弦波となり、かつ交流駆動電流の周波数が周波数指令値Ｓ４と一致するように、制御指令Ｓ１をパルス幅変調する。
【００３４】
図２に戻る。インバータユニット１０２は、停止状態にある複数の誘導電動機５０４＿１〜５０４＿Ｎの始動時に、交流駆動電流の周波数を、直ちに目標トルクに応じた周波数に設定せず、以下のように変化させる。
【００３５】
（１）始動直後、インバータユニット１０２は、所定のクリープ期間Ｔ１の間、交流駆動電流の周波数ｆを、所定の始動周波数ｆＳＴＡＲＴに設定する。
（２）続いて交流駆動電流の周波数ｆを、始動周波数ｆ１から、通常運転時の周波数（運転指令周波数）ｆ２に向かって時間とともに増大させる。
（３）周波数ｆが運転指令周波数ｆ２に達すると、その後は運転指令周波数ｆ２で誘導電動機を駆動し続ける。
【００３６】
図４は、誘導電動機のトルク（i）および電流（ii）と、誘導電動機の回転周波数Ｎｒの関係を示す図である。横軸は、誘導電動機の回転周波数Ｎｒであり、Ｎｓは同期周波数を、ｆｓはすべり周波数を示す。誘導電動機の極数をＰとしたとき、同期周波数Ｎｓ［ｒｐｍ］は、交流駆動電流の周波数ｆ［Ｈｚ］は以下の式で与えられる。
Ｎｓ＝１２０×ｆ／Ｐ
【００３７】
誘導電動機に流れる電流は、交流駆動電流の周波数（電源周波数）、言い換えれば同期周波数Ｎｓと誘導電動機の回転周波数Ｎｒとの差であるすべり周波数ｆｓが小さいほど、減少する。誘導電動機の種類にも依存するが、経験的には多くの誘導電動機において、すべり周波数ｆｓが５Ｈｚ以下の領域では、発生トルクは定格トルクを超えず、したがってコイルに流れる電流も、定格電流を超えないことが保証される。
【００３８】
クリープ期間Ｔ１は、交流駆動電流の周波数ｆを始動周波数ｆ１に設定した状態において、誘導電動機が無負荷で回転しうる最大時間と実質的に等しく定められる。たとえばクリープ期間Ｔ１は以下のように定めることができる。
いずれかの誘導電動機を通常動作時とは反対方向に回転させ、ピニオンと、ギアのひとつの歯とを接触させる。
続いて、交流駆動電流の周波数を始動周波数ｆ１に設定して誘導電動機を通常動作時と同じ方向に回転させ、ピニオンとギアの先ほどと隣接する歯と接触させる。
【００３９】
この動作によって、バックラッシュに対応する角度を、誘導電動機のシャフトが回転するのに要する時間の最大値Ｔｘが測定される。一例として、始動周波数ｆ１＝１Ｈｚとした場合、この時間の最大値Ｔｘは２．５秒程度であったとすれば、クリープ期間Ｔ１は２．５秒程度とすればよい。これにより、始動開始後、クリープ期間Ｔ１が経過した後では、すべての、あるいは大部分の誘導電動機において、ピニオンとギアが接触することになり、負荷を分散させることができる。
【００４０】
以上がインバータ装置１００の構成である。続いてその始動時の動作を説明する。図５は、誘導電動機の始動時における、交流駆動電流の周波数（電源周波数ｆ）を示す図である。時刻ｔ０に、シーケンサ１０４は負荷の駆動を開始する。
【００４１】
時刻ｔ０から所定のクリープ期間Ｔ１の間、すべてのインバータユニット１０２が誘導電動機に供給する交流駆動電流の周波数ｆは、所定の始動周波数ｆ１に設定される。クリープ期間Ｔ１の間、すべり周波数ｆｓが小さくなるため、各誘導電動機の回転子は、非常に小さなトルクを発生させながら回転する。そして、ピニオンがギアと接触すると、そこで回転は停止する。
【００４２】
クリープ期間Ｔ１の間に、各誘導電動機５０４の回転子が回転することで、やがてすべての、あるいは大部分の誘導電動機５０４において、ピニオンとギアが接触することになり、負荷が均等に分散される。
【００４３】
その後、遷移期間Ｔ２において、交流駆動電流の周波数ｆ、言い換えれば同期周波数Ｎｓを時間とともに増大させることにより、すべての誘導電動機５０４の発生トルクが時間とともに増大していき、負荷であるドリル５０２が回り始める。
【００４４】
そして交流駆動電流の周波数ｆが、通常運転時の周波数ｆ２に達すると、その後は周波数は一定に保たれる。
【００４５】
以上がインバータ装置１００の動作である。
このインバータ装置１００によれば、クリープ期間Ｔ１においては、ピニオン５０８とドリル５０２のギア５０６の接触によって、誘導電動機５０４の回転周波数Ｎｒが実質的にゼロとなったとしても、同期周波数Ｎｓが数Ｈｚと非常に小さいため、すべり周波数ｆｓも小さく、したがって誘導電動機５０４には定格電流を超える過電流は流れず、回路を好適に保護できる。
【００４６】
そして、遷移期間Ｔ２においては、複数の誘導電動機５０４に負荷が分散しているため、一部の誘導電動機５０４に対して負荷が集中し、過電流が発生するのを防止でき、回路を好適に保護できる。
【００４７】
インバータ装置１００の利点は、以下で説明する、垂下制御を伴う始動方式（比較技術という）との対比によって、さらに明確となる。
【００４８】
複数のインバータユニット１０２のうち、一台をマスターユニット、その他をスレーブユニットとして動作させる場合、スレーブユニットの交流駆動電流の周波数ｆは、マスターユニットのそれとともに変化する。したがって、垂下制御は、マスターユニットにおいてのみ有効となり、スレーブユニットにおいて過負荷が発生したとしても、交流駆動電流の周波数は低下しないことになる。この場合、運良くマスターユニットの誘導電動機５０４が先に過負荷となれば、すべてのユニットが保護されるが、スレーブユニットが先に過負荷になると、回路保護が働かないため、回路の信頼性に影響が出るおそれがある。これに対して、実施の形態に係るインバータ装置１００によれば、クリープ期間Ｔ１を設け、その間の同期速度を小さくすることで、この問題を解決できる。
【００４９】
また、比較技術では、運良くマスターユニットが先に過負荷状態となったとしても、垂下制御によって同期速度が低下し、まずマスターユニットのトルクが低下する。そして低下した同期速度が、スレーブユニットにも設定されるため、すべてのユニットにおいてトルクが低下することになる。その後、垂下制御が解除されると、ようやくすべての誘導電動機５０４において十分に大きなトルクが発生し、ドリル５０２を回転させることができる。これに対して、実施の形態に係るインバータ装置１００によれば、クリープ期間Ｔ１は、せいぜい数秒程度と短く、その後はトルクが速やかに高められるため、ドリル５０２の始動時間を短縮できる。
【００５０】
以上、本発明を実施例にもとづいて説明した。本発明は上記実施形態に限定されず、種々の設計変更が可能であり、様々な変形例が可能であること、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは、当業者に理解されるところである。以下、こうした変形例を説明する。
【００５１】
実施の形態では、図５に示す周波数ｆの制御を、シーケンサ１０４が行うものとして説明したが本発明はそれには限定されない。たとえばシーケンサ１０４は、マスターユニットに対して、通常運転時の周波数ｆ２のみを指示する周波数指令値Ｓ４を出力してもよい。これを受けたマスターユニットが、図５に示す周波数制御を行ってもよい。
【００５２】
あるいは、複数のインバータユニット１０２に主従関係を設けず、それぞれがシーケンサ１０４からの周波数指令値Ｓ４にもとづいて、周波数制御を行ってもよい。
【００５３】
実施の形態では、シールドマシン５００を例に説明したが、インバータ装置１００の用途はそれには限定されず、複数の誘導電動機で単一の負荷を駆動するさまざまな用途に利用可能である。
【符号の説明】
【００５４】
Ｓ１…制御指令、Ｓ２…ゲートドライブ信号、１０Ｈ…ハイサイドゲートドライブ回路、１０Ｌ…ローサイドゲートドライブ回路、１２…コントローラ、１４…電源回路、１６…電流・電圧検出回路、１８…Ａ／Ｄコンバータ、１００…インバータ装置、１０２…インバータユニット、ＭＨ…ハイサイドスイッチ、ＭＬ…ローサイドスイッチ、１０４…シーケンサ、５００…シールドマシン、５０２…ドリル、５０４…誘導電動機、５０６…ギア、５０８…ピニオン、ＬＰ…上側電源ライン、ＬＮ…下側電源ライン。
【図１】
2013158214.tif 000003
【図２】
2013158214.tif 000004
【図３】
2013158214.tif 000005
【図４】
2013158214.tif 000006
【図５】
2013158214.tif 000007