(57)【要約】【課題】レーンの増設地点における案内線の違和感を防止する技術の提供。【解決手段】車両の前方を撮影した前方画像を取得する前方画像取得手段と、前記車両から基準距離だけ前方の基準地点において前記車両が走行すべき位置を示す移動目標点を前記前方画像において設定する移動目標点設定手段と、前記移動目標点を含む案内線を生成する案内線生成手段と、前記前方画像に前記案内線を重畳して表示させる表示制御手段と、を備え、前記移動目標点設定手段は、前記基準地点が増設地点よりも前方であり、かつ、前記基準地点において前記車両が走行すべき推奨レーンが前記増設地点の前方において道路の幅方向における増設方向に増設された増設レーンである場合、前記増設レーンを前記増設方向側から区画する注目区画線から所定距離だけ前記増設方向の反対側の位置に前記移動目標点を設定する。【選択図】図２
2013210321.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方を撮影した前方画像を取得する前方画像取得手段と、
前記車両から基準距離だけ前方の基準地点において前記車両が走行すべき位置を示す移動目標点を前記前方画像において設定する移動目標点設定手段と、
前記移動目標点を含む案内線を生成する案内線生成手段と、
前記前方画像に前記案内線を重畳して表示させる表示制御手段と、を備え、
前記移動目標点設定手段は、
前記基準地点が増設地点よりも前方であり、かつ、前記基準地点において前記車両が走行すべき推奨レーンが前記増設地点の前方において道路の幅方向における増設方向に増設された増設レーンである場合、前記増設レーンを前記増設方向側から区画する注目区画線から所定距離だけ前記増設方向の反対側の位置に前記移動目標点を設定する、
レーン案内表示システム。
【請求項２】
前記移動目標点設定手段は、前記基準地点における前記注目区画線が前記増設レーンの他方の区画線と平行となった場合に、前記基準地点における前記増設レーンの幅方向の中央位置に前記移動目標点を設定する、
請求項１に記載のレーン案内表示システム。
【請求項３】
前記移動目標点設定手段は、
前記基準地点が前記増設地点よりも後方である場合に、前記増設レーンの増設元となる増設元レーンの幅方向の中央位置に前記移動目標点を設定するとともに、
前記増設元レーンの幅の半分を前記所定距離とする、
請求項１または請求項２のいずれかに記載のレーン案内表示システム。
【請求項４】
前記案内線生成手段は、前記基準地点が前記増設地点よりも前方である場合に、前記前方画像において前記注目区画線の像と平行となる部分を含む前記案内線を生成する、
請求項１から請求項３いずれか一項に記載のレーン案内表示システム。
【請求項５】
前記移動目標点設定手段は、地図情報に基づいて前記道路が含むレーンの幅を取得し、当該レーンの幅の半分を前記所定距離とする、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のレーン案内表示システム。
【請求項６】
前記移動目標点設定手段は、前記注目区画線が前記増設レーンと導流帯とを区画する区画線である場合に、前記注目区画線から前記所定距離だけ前記導流帯の反対側の位置に前記移動目標点を設定する、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のレーン案内表示システム。
【請求項７】
車両の前方を撮影した前方画像を取得する前方画像取得工程と、
前記車両から基準距離だけ前方の基準地点において前記車両が走行すべき位置を示す移動目標点を前記前方画像において設定する移動目標点設定工程と、
前記移動目標点を含む案内線を生成する案内線生成工程と、
前記前方画像に前記案内線を重畳して表示部に表示させる表示制御工程と、を含み、
前記移動目標点設定工程では、
前記基準地点が増設地点よりも前方であり、かつ、前記基準地点において前記車両が走行すべき推奨レーンが前記増設地点の前方において道路の幅方向における増設方向に増設された増設レーンである場合、前記増設レーンを前記増設方向側から区画する注目区画線から所定距離だけ前記増設方向の反対側の位置に前記移動目標点を設定する、
レーン案内表示方法。
【請求項８】
車両の前方を撮影した前方画像を取得する前方画像取得機能と、
前記車両から基準距離だけ前方の基準地点において前記車両が走行すべき位置を示す移動目標点を前記前方画像において設定する移動目標点設定機能と、
前記移動目標点を含む案内線を生成する案内線生成機能と、
前記前方画像に前記案内線を重畳して表示部に表示させる表示制御機能と、をコンピュータに実行させ、
前記移動目標点設定機能によりコンピュータは、
前記基準地点が増設地点よりも前方であり、かつ、前記基準地点において前記車両が走行すべき推奨レーンが前記増設地点の前方において道路の幅方向における増設方向に増設された増設レーンである場合、前記増設レーンを前記増設方向側から区画する注目区画線から所定距離だけ前記増設方向の反対側の位置に前記移動目標点を設定する、
レーン案内表示プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、前方画像において推奨レーンを指し示す案内線を表示させるレーン案内表示システム、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に備えられたカメラによって車両の前方を撮影した前方画像において、レーンの左右の区画線の像を認識し、当該左右の区画線の像の中点に案内線を重畳させる技術が知られている（特許文献１、参照。）。これにより、レーンの幅方向における中央の位置を示す案内線を表示させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−３０９５２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両の前方の増設地点から前方に増設レーンが増設される場合、増設地点から前方に向けて増設レーンの幅が徐々に広がっていき、ある程度前方に進んだ位置にて増設レーンの幅が一定となる。このように増設地点から増設レーンの幅が徐々に広がっていく場合に、特許文献１のように増設レーンを区画する左右の区画線の像の中点に案内線を重畳すると、案内線が違和感を生じさせるという問題があった。すなわち、増設レーンの幅が車両の幅よりも狭い区間においても案内線が増設レーンの幅の中央の位置を示すと、車両が増設レーンからはみ出るような違和感を運転者に与えてしまう。特に増設レーンは道路の幅方向において最も端のレーンとなるため、車両が走行できない領域にはみ出すような違和感を運転者に与えてしまう。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、レーンの増設地点における案内線の違和感を防止する技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するため、本発明において、前方画像取得手段は、車両の前方を撮影した前方画像を取得する。移動目標点設定手段は、車両から基準距離だけ前方の基準地点において車両が走行すべき位置を示す移動目標点を前方画像において設定する。さらに、移動目標点設定手段は、基準地点が増設地点よりも前方であり、かつ、基準地点において車両が走行すべき推奨レーンが増設地点の前方において道路の幅方向における増設方向に増設された増設レーンである場合、増設レーンを増設方向側から区画する注目区画線から所定距離だけ増設方向の反対側の位置に移動目標点を設定する。そして、案内線生成手段は、移動目標点を含む案内線を生成する。さらに、表示制御手段は前方画像に案内線を重畳して表示部に表示させる。
【０００６】
前記構成において、移動目標点設定手段は、注目区画線から所定距離だけ増設方向の反対側の位置を示すように移動目標点を設定するため、移動目標点が示す位置が注目区画線に対して所定距離よりも接近することが防止できる。従って、車両が注目区画線から増設方向側にはみ出るような違和感を運転者に与えることが防止できる。なお、増設レーンの幅は増設地点から前方に向けて徐々に広がっていくため、基準地点が増設地点よりも前方となった直後においては基準地点における増設レーンの幅が所定距離よりも小さく、その後、基準地点における増設レーンの幅が所定距離よりも大きくなる。従って、移動目標点が示す位置を、増設元のレーン内から増設レーン内へ推移させていくことができる。さらに、移動目標点が示す位置と注目区画線との間隔は所定距離に維持されるため、移動目標点が示す位置を注目区画線に平行に推移させていくことができる。以上により、増設地点における車両の挙動に即した態様で移動目標点が示す位置を推移させることができ、増設レーンへと車両を誘導する自然な案内線を表示させることができる。
【０００７】
前方画像取得手段は、前方画像を取得すればよく、所定の時間周期または所定の走行距離周期で撮影された前方画像を取得すればよい。移動目標点設定手段は、車両の走行方向において基準距離だけ前方の基準地点を示す移動目標点を設定すればよく、基準距離は一定であってもよいし、可変であってもよい。移動目標点は、移動目標であることを示す点であればよく、例えば案内線のうち最も前方側の位置を示す先端であってもよい。推奨レーンは、増設地点の前方において増設方向側に増設された増設レーンであり、増設地点を始点として注目区画線が前方かつ増設方向側に形成される。増設方向とは、増設元レーンから増設レーンが増設される方向であり、増設レーンが増設元レーンの右側に増設される場合には増設方向が右方向となり、増設レーンが増設元レーンの左側に増設される場合には増設方向が左方向となる。移動目標点設定手段は、注目区画線が形成されている区間に基準地点が到達した場合に、当該注目区画線から所定距離だけ増設方向の反対側の位置に移動目標点を設定する。注目区画線は、増設レーンを区画する左右の区画線のうち増設方向側の区画線であり、増設方向が右方向であれば増設レーンの右側の区画線となり、増設方向が左方向であれば増設レーンの左側の区画線となる。所定距離は、車両が注目区画線に接近し過ぎる印象を運転者に与えない距離とすることが望ましく、例えば車両の車幅の半分であってもよい。所定距離が車両の車幅の半分以上であれば、車幅の中央が移動目標点と一致するように車両を走行させた場合に、当該車両が注目区画線から増設方向側にはみ出ることはない。従って、車両が注目区画線からはみ出るような印象を運転者に与えることが防止できる。
【０００８】
案内線生成手段は、移動目標点を含む案内線を生成すればよく、案内線の形状は直線であってもよいし、折れ線であってもよいし、曲線であってもよい。さらに、案内線は、線を表す形状の図形であってもよい。例えば、案内線生成手段は、先端に移動目標点を有する矢印形状の案内線を生成してもよい。これにより、運転者は移動目標点が移動目標であることを明確に認識できる。また、案内線生成手段は、車両が現在走行している位置と移動目標点とを接続する案内線を生成してもよい。これにより、運転者は、車両が現在走行している位置から移動目標点までに走行すべき軌跡を認識できる。なお、車両が前方に走行するのにともなって基準地点も前方に進行するため、案内線生成手段は、基準地点の変化に追従して案内線を更新すればよい。そして、表示制御手段は、周期的に取得される前方画像に対して、当該前方画像に同期して更新された案内線を重畳すればよい。
【０００９】
ここで、移動目標点設定手段は、基準地点において注目区画線が増設レーンの他方の区画線と平行となった場合に、基準地点における増設レーンの幅方向の中央位置に移動目標点を設定してもよい。増設レーンの幅が徐々に広がる拡幅区間を基準地点が通過し、注目区画線が増設レーンの他方の区画線と平行となる一定幅区間に基準地点が到達した場合に、基準地点における増設レーンの幅は車両の車幅よりも大きくなっていると考えることができる。従って、移動目標点が示す位置が注目区画線に接近し過ぎているような違和感を運転者に与えることなく、一定幅区間においては増設レーンの幅方向の中央位置を車両が走行すべきことを案内できる。
【００１０】
また、移動目標点設定手段は、基準地点が増設地点よりも後方である場合に、増設レーンの増設元レーンの幅方向の中央位置に移動目標点を設定してもよい。これにより、基準地点が増設地点よりも後方である場合に、増設元レーンの幅方向の中央位置を車両が走行すべきことを案内できる。すなわち、推奨レーンとしての増設レーンへのレーン変更に備えて、増設レーンの増設元となる増設元レーンの幅方向の中央位置を車両が走行すべきことを案内できる。さらに、移動目標点設定手段は、増設元レーンの幅の半分を所定距離としてもよい。注目区画線は、増設地点において増設元レーンの増設レーン側の区画線と接続する。すなわち、増設地点において注目区画線の位置と増設元レーンの増設レーン側の区画線の位置とが一致し、増設地点における増設元レーンの幅方向の中央位置は、増設地点における注目区画線から所定距離だけ増設方向の反対側の位置と一致する。従って、基準地点が増設地点を通過するタイミングの前後における移動目標点の推移をスムーズにすることができる。なお、増設元レーンの幅は、地図情報に基づいて特定されてもよいし、前方画像において認識した増設元レーンの像に基づいて特定されてもよい。
【００１１】
また、案内線生成手段は、基準地点が増設地点よりも前方である場合に、前方画像において注目区画線の像と平行となる部分を含む案内線を生成してもよい。これにより、注目区画線に平行な車両の軌跡を案内線によって表現することができ、自然な軌跡によって車両を推奨レーンとしての増設レーンへと誘導できる。
【００１２】
さらに、移動目標点設定手段は、地図情報に基づいて道路が含むレーンの幅を取得し、当該幅の半分を所定距離としてもよい。通常、レーンの幅は車両の車幅よりも大きく確保されているため、レーンの幅の半分は車両の車幅の半分よりも大きい。すなわち、レーンの幅の半分を所定距離とすることにより、移動目標点に車両の車幅の中央が一致するように車両が移動したとしても、車両が注目区画線から増設方向側にはみ出ることはない。従って、移動目標点によって車両が注目区画線から増設方向側にはみ出るような印象を運転者に与えないようにすることができる。さらに、前方画像におけるレーンの像の幅（区画線の像の間隔）の認識結果に基づいて所定距離を設定するのではなく、地図情報に基づいて所定距離を設定することにより、前方画像におけるレーンの像の認識可否に拘わらず確実に所定距離を設定できる。すなわち、少なくとも注目区画線の像が認識できていれば、移動目標点設定手段は、前方画像において注目区画線の像の位置を基準として移動目標点を設定できる。なお、移動目標点設定手段は、道路が含むいずれのレーン（増設レーンの拡幅区間は除く）の幅の半分を所定距離としてもよい。
【００１３】
さらに、移動目標点設定手段は、注目区画線が増設レーンと導流帯とを区画する場合に、注目区画線から所定距離だけ導流帯の反対側の位置に移動目標点を設定してもよい。これにより、原則的に車両が走行できない導流帯を区画する注目区画線に対して車両が接近し過ぎる印象を運転者に与えることが防止でき、運転者に強い違和感を与えることが防止できる。注目区画線が導流帯を区画するか否かは、地図情報に記録された区画線の線種に基づいて判定されてもよいし、前方画像における導流帯の像の認識結果に基づいて判定されてもよい。
【００１４】
さらに、本発明のように、前方画像において推奨レーンを指し示す案内線を表示させる手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなレーン案内表示システム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。すなわち、レーン案内表示システムを構成する各手段が複数の実体的な装置に分散して備えられてもよい。各手段が複数の実体的な装置に分散して備えられる場合に、各手段を機能させるために必要なデータを送受信する通信手段が備えられてもよい。さらに、以上のようなレーン案内表示システムの少なくとも一部を備えたナビゲーション装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、レーン案内表示システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】ナビゲーション装置のブロック図である。
【図２】（２Ａ）〜（２Ｃ）は増設地点を含む道路の平面図である。
【図３】（３Ａ）〜（３Ｃ）は前方画像を示す図である。
【図４】レーン案内表示処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（２）レーン案内表示処理：
（３）他の実施形態：
【００１７】
（１）ナビゲーション装置の構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかるレーン案内表示システムとしてのナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、車両Ｃに備えられている。ナビゲーション装置１０は、制御部２０と記録媒体３０とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。記録媒体３０は、地図情報３０ａを記録する。地図情報３０ａは、道路の端点（交差点）に対応して設定されたノードを示すノードデータと、ノード間の道路に関する情報を示すリンクデータと、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点データと、道路やその周辺に存在する地物を示すデータ等を含んでいる。リンクデータには、道路が含むレーンのレーン数と、レーンを道路の終点まで走行した場合に進入できる道路と、レーンの増設地点と、レーンの幅と、レーンを区画する区画線の線種（線形状，色，導流帯を区画する線であるか否か等）とを示すレーン情報が含まれる。増設地点とは道路の途中において増設元レーンからレーンが増設される地点であり、増設地点から車両の走行方向の前方に増設レーンが設けられる。車両は増設元レーンから増設レーンへと進入できる。
【００１８】
また、車両Ｃは、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とカメラ４４とユーザＩ／Ｆ部４５とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両Ｃの現在位置を算出するための信号を出力する。車速センサ４２は、車両Ｃが備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。ジャイロセンサ４３は、車両Ｃに作用する角加速度に対応した信号を出力する。カメラ４４は、車両Ｃの前方の前方画像を撮影するイメージセンサである。カメラ４４は車両Ｃの正面前方を中心とした視野を有し、車両Ｃの前方を俯瞰した前方画像を所定の時間周期ごとに撮影する。カメラ４４が撮影した前方画像は、図示しないインタフェースを介して制御部２０に出力される。本実施形態において、カメラ４４は、車両Ｃの幅方向の中央位置に備えられたバックミラーの裏側に備えられている。
【００１９】
ユーザＩ／Ｆ部４５は、制御部２０から出力された制御信号に基づいて各種案内を出力する出力装置を含む。本実施形態において、ユーザＩ／Ｆ部４５の出力装置は、音声により案内を出力するスピーカと、画像により案内を表示する表示部としてのディスプレイとを含む。ディスプレイは、車両Ｃを運転する運転者が視認できる方向に設置されており、ディスプレイに表示される画像の縦方向と横方向とがそれぞれ車両Ｃ内において鉛直方向と水平方向となるように設置されている。
【００２０】
制御部２０はレーン案内表示プログラム２１を実行する。レーン案内表示プログラム２１は、ナビゲーション部２１ａと前方画像取得部２１ｂと移動目標点設定部２１ｃと案内線生成部２１ｄと表示制御部２１ｅとを含む。
【００２１】
ナビゲーション部２１ａは、目的地までの走行予定経路を案内するために必要な各種機能を制御部２０に実行させるモジュールである。ナビゲーション部２１ａの機能により制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３の出力信号等に基づいて車両Ｃの現在位置を特定する。そして、ナビゲーション部２１ａの機能により制御部２０は、地図情報３０ａのリンクデータを参照することにより、車両Ｃの現在位置が存在する道路を走行道路として特定する。また、ナビゲーション部２１ａの機能により制御部２０は、地図情報３０ａを参照して、現在位置から目的地までの走行予定経路を公知の経路探索手法により探索する。さらに、ナビゲーション部２１ａの機能により制御部２０は、走行予定経路を構成する道路ごとに、当該道路を退出する際に車両Ｃが走行すべき推奨レーンを特定する。具体的に、ナビゲーション部２１ａの機能により制御部２０は、走行予定経路を構成する次の道路に進入可能なレーンを推奨レーンとして特定する。本実施形態では走行予定経路が予め探索されていることとする。なお、ナビゲーション部２１ａの機能により制御部２０は、走行予定経路を取得できればよく、外部のコンピュータにおいて探索された走行予定経路を通信により取得してもよい。
【００２２】
前方画像取得部２１ｂは、車両Ｃの前方を撮影した前方画像を取得する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、前方画像取得部２１ｂの機能により制御部２０は、カメラ４４が時間周期ごとに撮影した前方画像データを連続して取得する。
【００２３】
移動目標点設定部２１ｃは、車両Ｃから基準距離だけ前方の基準地点において車両Ｃが走行すべき位置を示す移動目標点を前方画像において設定する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。図２Ａ〜２Ｃは、増設地点Ｙ1を含む道路の平面図である。同図において、車両Ｃから基準距離Ａだけ前方の位置が基準地点Ｓとなる。車両Ｃが前方に進行するのにしたがって基準地点Ｓも前方に進行する。また、増設地点Ｙ1の前方における推奨レーンは、増設地点Ｙ1の前方において増設元レーンから道路の幅方向における増設方向（紙面右方向）に増設された増設レーンである。本実施形態において、車両Ｃが走行している走行レーンが増設元レーンであることとする。
【００２４】
移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、基準地点Ｓが増設地点Ｙ1よりも前方であり、かつ、基準地点Ｓにおいて車両Ｃが走行すべき推奨レーンが増設地点Ｙ1の前方において道路の幅方向における増設方向に増設された増設レーンである場合、増設レーンを増設方向側から区画する注目区画線Ｑ（太線）から所定距離だけ増設方向の反対側の位置ＦＥに移動目標点を設定する。また、移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、注目区画線Ｑが導流帯Ｚを区画する場合に、注目区画線Ｑから所定距離だけ導流帯Ｚの反対側の位置ＦＥに移動目標点を前方画像において設定する。
【００２５】
具体的に、移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、増設レーンを増設方向側から区画する注目区画線Ｑの線種を地図情報３０ａから取得し、当該注目区画線Ｑの線種が導流帯Ｚを区画する線種であるか否かを判定する。図２Ａ〜２Ｃに示すように、導流帯Ｚは、例えば道路上に一定間隔で斜線が形成された領域であり、原則的に車両Ｃが走行できない領域である。増設レーンは、増設地点Ｙ1から前方の拡幅完了地点Ｙ2までの拡幅区間Ｗにおいて徐々に幅を広げており、拡幅区間Ｗにおいて注目区画線Ｑが増設レーンの他方の区画線に対して傾斜している。拡幅完了地点Ｙ2よりも前方の一定幅区間Ｍにおいて、増設レーンの幅が一定となっており、注目区画線Ｑが増設レーンの他方の区画線と平行となっている。移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、地図情報３０ａのレーン情報に基づいて増設元レーンの幅Ｄを取得し、当該幅Ｄの半分Ｄ／２を所定距離と設定する。なお、本実施形態では、増設レーンの拡幅区間Ｗを除き、道路が含む各レーンの幅はすべて同一の幅Ｄであることとする。
【００２６】
図２Ｂは、基準地点Ｓが増設地点Ｙ1よりも前方であって、増設レーンの拡幅区間Ｗにある場合において移動目標点が示す位置ＦＥを示す。同図に示すように、増設レーンの注目区画線Ｑから走行レーンの幅Ｄの半分Ｄ／２だけ増設方向の反対側に移動目標点が示す位置ＦＥが設定されている。図２Ｂにおいて破線矢印で示すように、車両Ｃとともに基準地点Ｓが前方に進行するのにしたがって、移動目標点が示す位置ＦＥは注目区画線Ｑに対して一定の所定距離を保って平行に推移する。
【００２７】
図３Ｂは、基準地点Ｓが増設レーンの拡幅区間Ｗにある場合（図２Ｂ参照）の前方画像を示す図である。移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、基準地点Ｓが増設レーンの拡幅区間Ｗにある場合、前方画像において増設レーンの注目区画線Ｑの像ｑ（太線）を認識する。例えば、移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、公知の線認識手法により前方画像において線を認識し、当該認識した線の形状と、増設されたレーンを増設方向側から区画する区画線の像が取り得る形状として登録された登録形状とのパターンマッチングを行う。そして、移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、前方画像にて認識した線のうち、登録形状とのマッチング度が所定基準以上であった形状の線を注目区画線Ｑの像ｑとして認識してもよい。
【００２８】
移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、走行レーンの幅Ｄを地図情報３０ａのレーン情報に基づいて取得する。そして、移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、前方画像の高さＨにおいて走行レーンの幅Ｄに相当する長さｄを所定の変換式によって算出する。なお、前方画像における高さＨは、実空間における車両から基準距離Ａだけ前方の基準地点Ｓに対応する。すなわち、前方画像における高さＨの点は、実空間における基準地点Ｓを示す。ここで、走行レーンの幅Ｄに対応する長さｄを算出する変換式は、車両Ｃから基準距離Ａだけ前方の基準地点Ｓに存在する物体の前方画像における横方向の結像倍率を調査することにより用意できる。移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、前方画像の高さＨにおいて長さｄの半分ｄ／２だけ注目区画線Ｑの像ｑから走行レーンの像側に移動した位置に移動目標点ｆｅを設定する。
【００２９】
また、移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、基準地点Ｓにおいて注目区画線Ｑが増設レーンの他方の区画線と平行となった場合に、基準地点Ｓにおける増設レーンの幅方向の中央の位置ＦＥを示す移動目標点ｆｅを前方画像において設定する。すなわち、移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、基準地点Ｓが増設レーンの一定幅区間Ｍ内にある場合に、基準地点Ｓにおいて増設レーンの幅方向の中央の位置ＦＥを移動目標点ｆｅが示す位置ＦＥとする。図２Ｃは、基準地点Ｓが増設レーンの一定幅区間Ｍ内にある場合において移動目標点ｆｅが示す位置ＦＥを示す。図２Ｃにおいて破線矢印で示すように、車両Ｃとともに基準地点Ｓが前方に進行するのにしたがって、移動目標点ｆｅが示す位置ＦＥは増設レーンの幅方向の中央の位置を示す線上で推移する。
【００３０】
図３Ｃは、基準地点Ｓが増設レーンの一定幅区間Ｍにある場合（図２Ｃ参照）の前方画像を示す図である。移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、増設レーンの一定幅区間Ｍにある場合、前方画像における高さＨにおいて、増設レーンの注目区画線Ｑの像ｑと、もう一方の区画線の像ｂｌとを結ぶ線分の中点に移動目標点ｆｅを設定する。これにより、増設レーンの一定幅区間Ｍにおける幅方向の中央の位置ＦＥに移動目標点ｆｅが設定できる。
【００３１】
さらに、移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、基準地点Ｓが増設地点Ｙ1よりも後方である場合に、増設元レーンの幅方向の中央の位置ＦＥを示す移動目標点ｆｅを前方画像において設定する。図２Ａは、基準地点Ｓが増設地点Ｙ1よりも後方である場合において移動目標点ｆｅが示す位置ＦＥを示す。図２Ａにおいて破線矢印で示すように、車両Ｃとともに基準地点Ｓが前方に進行するのにしたがって、移動目標点ｆｅが示す位置ＦＥは走行レーンの幅方向の中央の位置を表す線上で推移する。
【００３２】
図３Ａは、基準地点Ｓが増設地点Ｙ1よりも後方にある場合（図２Ａ参照）の前方画像を示す図である。移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、前方画像において増設元レーンとしての走行レーンの左右の区画線の像ｂｌをそれぞれ認識し、高さＨにおいて左右の区画線の像ｂｌ同士を結ぶ線分の中点に移動目標点ｆｅを設定する。これにより、走行レーンの幅方向における中央の位置ＦＥに移動目標点ｆｅが設定できる。以上説明した設定手法によって、移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、前方画像が取得される周期ごとに移動目標点ｆｅを更新する。
【００３３】
案内線生成部２１ｄは、移動目標点を含む案内線を生成する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、案内線生成部２１ｄの機能により制御部２０は、前方画像が取得される時間周期ごとに、少なくとも移動目標点ｆｅを更新した案内線を生成する。
【００３４】
図３Ａに示すように、基準地点Ｓが増設地点Ｙ1よりも後方にある場合（図２Ａ参照）、案内線生成部２１ｄの機能により制御部２０は、前方画像において車両Ｃが現在走行している位置を示す車両点ｃｃと移動目標点ｆｅとを結ぶ線分を案内線ｇｌとして生成し、当該案内線ｇｌに関して線対称となる案内矢印を生成する。なお、本実施形態において、前方画像の下辺の中点を車両点ｃｃとする。カメラ４４は車両Ｃの車幅の中央位置に備えられているため、前方画像の下辺の中点をなす車両点ｃｃは、車両Ｃの前方正面に位置し、かつ、車両Ｃに最も近い位置を前方画像において表す点である。従って、車両Ｃが現在走行している位置を車両点ｃｃが示すと見なすことができる。なお、図２Ａ〜２Ｃ，図３Ａ〜３Ｃの例において車両Ｃは、走行レーンの幅方向の中央位置を走行していることとする。案内線生成部２１ｄの機能により制御部２０は、案内矢印の頭部の上方側の先端が移動目標点ｆｅとなるように案内矢印を生成する。すなわち、移動目標点ｆｅは、案内線ｇｌのうち最も前方側の位置を示す。
【００３５】
図３Ｂに示すように、基準地点Ｓが増設レーンの拡幅区間Ｗにある場合（図２Ｂ参照）、案内線生成部２１ｄの機能により制御部２０は、車両点ｃｃと第１変化点ｋ１とを結ぶ第１部分ｇｌ１と、第１変化点ｋ１と移動目標点ｆｅとを結ぶ第２部分ｇｌ２とからなる案内線ｇｌを生成する。案内線生成部２１ｄの機能により制御部２０は、前方画像において第２部分ｇｌ２が注目区画線Ｑの像ｑと平行となるように案内線ｇｌを生成する。具体的に、案内線生成部２１ｄの機能により制御部２０は、移動目標点ｆｅを上方側の端点とし、高さＨにおける注目区画線Ｑの像ｑの方向と同一方向の平行直線を生成する。案内線生成部２１ｄの機能により制御部２０は、走行レーンの像を横方向に二等分する二等分線（一点鎖線）と、前記平行直線との交点を第１変化点ｋ１として設定し、前記平行直線のうち移動目標点ｆｅと第１変化点ｋ１との間の線分を第２部分ｇｌ２とする。案内線生成部２１ｄの機能により制御部２０は、基準地点Ｓが増設レーンの拡幅区間Ｗにある場合も、案内線ｇｌに関して線対称となる案内矢印を生成する。
【００３６】
図３Ｃに示すように、基準地点Ｓが増設レーンの一定幅区間Ｍにある場合（図２Ｃ参照）、案内線生成部２１ｄの機能により制御部２０は、車両点ｃｃと第１変化点ｋ１とを結ぶ第１部分ｇｌ１と、第１変化点ｋ１と第２変化点ｋ２とを結ぶ第２部分ｇｌ２と、第２変化点ｋ２と移動目標点ｆｅとを結ぶ第３部分ｇｌ３とからなる案内線ｇｌを生成する。案内線生成部２１ｄの機能により制御部２０は、走行レーンにおける一定幅区間Ｍの像を横方向に二等分する二等分線（破線）を特定し、注目区画線Ｑの像ｑの屈曲点の高さＴにおける二等分線上の点を第２変化点ｋ２と設定する。案内線生成部２１ｄの機能により制御部２０は、前方画像において第２部分ｇｌ２が注目区画線Ｑの像ｑと平行となるように案内線ｇｌを生成する。具体的に、案内線生成部２１ｄの機能により制御部２０は、第２変化点ｋ２を上方側の端点とし、高さＴよりも下方における注目区画線Ｑの像ｑの方向と同一方向の平行直線を生成する。案内線生成部２１ｄの機能により制御部２０は、走行レーンの像を横方向に二等分する二等分線（一点鎖線）と、前記平行直線との交点を第１変化点ｋ１として設定し、前記平行直線のうち第２変化点ｋ２と第１変化点ｋ１との間の線分を第２部分ｇｌ２とする。案内線生成部２１ｄの機能により制御部２０は、基準地点Ｓが増設レーンの一定幅区間Ｍにある場合も、案内線ｇｌに関して線対称となる案内矢印を生成する。
【００３７】
表示制御部２１ｅは、前方画像に案内線ｇｌを重畳してユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる機能を制御部２０に実行させるモジュールである。具体的に、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、案内線ｇｌに関して線対称となる案内矢印を重畳した前方画像をユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる処理を、前方画像が取得され、移動目標点ｆｅおよび案内線ｇｌが更新されるごとに実行する。
【００３８】
以上説明した実施形態において、移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、図２Ｂに示すように注目区画線Ｑから所定距離だけ増設方向の反対側の位置ＦＥを示すように移動目標点ｆｅを設定するため、移動目標点ｆｅが示す位置ＦＥが注目区画線Ｑに対して所定距離よりも接近することが防止できる。従って、車両Ｃが注目区画線Ｑから増設方向側にはみ出るような違和感を運転者に与えることが防止できる。移動目標点ｆｅが示す位置ＦＥと注目区画線Ｑとの間隔は所定距離に維持されるため、図２Ｂにおいて破線矢印で示すように走行レーンから注目区画線Ｑに平行に移動目標点ｆｅが示す位置ＦＥを推移させていくことができ、走行レーンから推奨レーンとしての増設レーンへと車両Ｃを誘導する自然な案内線ｇｌを表示させることができる。
【００３９】
さらに、移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、図２Ｃに示すように基準地点Ｓにおいて注目区画線Ｑが増設レーンの他方の区画線と平行となった場合に、基準地点Ｓにおける増設レーンの幅方向の中央の位置ＦＥに移動目標点ｆｅを設定する。増設レーンの幅が徐々に広がる拡幅区間Ｗを基準地点Ｓが通過し、注目区画線Ｑが増設レーンの他方の区画線と平行となる一定幅区間Ｍに基準地点Ｓが到達した場合に、基準地点Ｓにおける増設レーンの幅Ｄは車両Ｃの車幅よりも大きくなる。従って、移動目標点が示す位置ＦＥが注目区画線Ｑに接近し過ぎていような違和感を運転者に与えることなく、増設レーンの幅方向の中央の位置ＦＥを車両Ｃが走行すべきことを案内できる。
【００４０】
さらに、移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて道路が含む走行レーンの幅Ｄを取得し、当該幅Ｄの半分Ｄ／２を所定距離とする。通常、走行レーンの幅Ｄは車両Ｃの車幅よりも大きく確保されているため、走行レーンの幅Ｄの半分Ｄ／２は車両の車幅の半分よりも大きい。従って、レーンＤの幅の半分Ｄ／２を所定距離とすることにより、移動目標点ｆｅによって車両Ｃが注目区画線Ｑから増設方向側にはみ出るような印象を運転者に与えないようにすることができる。さらに、前方画像におけるレーンの像の幅（区画線の像ｂｌの間隔）の認識結果に基づいて所定距離を設定するのではなく、地図情報３０ａに基づいて所定距離を設定することにより、前方画像におけるレーンの像の認識可否に拘わらず確実に所定距離を設定できる。すなわち、少なくとも注目区画線Ｑの像ｑが認識できていれば、移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、前方画像において注目区画線Ｑの像ｑの位置を基準として移動目標点ｆｅを設定できる。図３Ｃに示すように、長さｄは、高さＨにおける走行レーンの左右の区画線の像ｂｌの間隔に相当する。しなしながら、図３Ｂに示すように基準地点Ｓが増設レーンの拡幅区間Ｗにある場合、基準地点Ｓにおいて増設レーンの増設元レーン側の区画線が形成されていない場合がある。このような場合でも、移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて確実に移動目標点ｆｅを設定できる。
【００４１】
また、移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、基準地点Ｓが増設地点Ｙ1よりも後方である場合において、走行レーンの幅方向の中央の位置ＦＥに移動目標点ｆｅを設定する。これにより、基準地点Ｓが増設地点Ｙ1よりも後方である場合において、走行レーンの幅方向の中央の位置ＦＥを車両Ｃが走行すべきことを案内できる。注目区画線Ｑは、増設地点Ｙ1において走行レーンの増設レーン側の区画線と接続する。すなわち、増設地点Ｙ1において注目区画線Ｑの位置と走行レーンの増設レーン側の区画線の位置とが一致し、増設地点Ｙ1における走行レーンの幅方向の中央位置（図２Ａの破線矢印の終点）は、増設地点Ｙ1における注目区画線Ｑから所定距離だけ増設方向の反対側の位置（図２Ｂの破線矢印の始点）と一致する。従って、基準地点Ｓが増設地点Ｙ1を通過するタイミングの前後における移動目標点ｆｅの推移をスムーズにすることができる。
【００４２】
さらに、本実施形態では、走行レーンの幅Ｄと増設レーンの一定幅区間Ｍの幅Ｄとが一致するため、一定幅区間Ｍにおける増設レーンの幅Ｄの半分Ｄ／２と、所定距離とが一致する。従って、増設レーンの拡幅区間Ｗの終点である拡幅完了地点Ｙ2（＝一定幅区間Ｍの始点）において注目区画線Ｑから所定距離だけ増設方向の反対側の位置（図２Ｂの破線矢印の終点）は、一定幅区間Ｍの始点における増設レーンの中央位置（図２Ｃの破線矢印の始点）に一致する。従って、増設レーンの拡幅区間Ｗから一定幅区間Ｍに基準地点Ｓが進入するタイミングの前後における移動目標点ｆｅの推移をスムーズにすることができる。
【００４３】
また、案内線生成部２１ｄの機能により制御部２０は、基準地点Ｓが増設地点Ｙ1よりも前方である場合に、前方画像において注目区画線Ｑの像ｑと平行となる第２部分ｇｌ２を含む案内線ｇｌを生成する。これにより、注目区画線Ｑに平行な車両Ｃの軌跡を案内線ｇｌによって表現することができ、自然な軌跡によって車両Ｃを増設レーンへと誘導できる。さらに、移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、増設レーンと導流帯Ｚとを区画する区画線を注目区画線Ｑとする。これにより、原則的に車両Ｃが走行できない導流帯Ｚの像に接近し過ぎる案内線ｇｌによって、運転者に強い違和感を与えることが防止できる。
【００４４】
（２）レーン案内表示処理：
次に、レーン案内表示プログラム２１の機能により実行されるレーン案内表示処理を説明する。図４はレーン案内表示処理のフローチャートである。レーン案内表示処理は、前方画像取得部２１ｂの機能により制御部２０が所定の時間周期で前方画像を取得するごとに実行するループ処理である。移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、車両Ｃが現在走行している走行レーンを特定する（Ｓ１００）。具体的に、移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３の出力信号等に基づく車両Ｃの現在位置と、地図情報３０ａのレーン情報とに基づいて走行レーンを特定する。
【００４５】
次に、移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、車両Ｃが走行すべき推奨レーンを特定する（Ｓ１０５）。推奨レーンは、ナビゲーション部２１ａの機能によって予め探索されている走行予定経路に基づいて特定できる。本実施形態では、走行レーンが増設元レーンであり、推奨レーンが増設元レーンから増設された増設レーンであることとする。次に、移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、前方画像において線を認識する（Ｓ１１０）。ここでは各レーンの区画線や導流帯Ｚの像が認識される。
【００４６】
次に、移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、基準地点Ｓが推奨レーンとしての増設レーンの増設地点Ｙ1よりも前方であるか否かを判定する（Ｓ１１５）。移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、地図情報３０ａのレーン情報に規定された増設地点Ｙ1の位置と、車両Ｃの現在位置との距離が基準距離Ａ以下となった場合に、基準地点Ｓが増設レーンの増設地点Ｙ1よりも前方であると判定してもよい。また、移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、前方画像において認識した注目区画線Ｑの像ｐが高さＨに存在する場合に、基準地点Ｓが増設レーンの増設地点Ｙ1よりも前方であると判定してもよい。
【００４７】
基準地点Ｓが増設レーンの増設地点Ｙ1よりも前方であると判定されなかった場合（Ｓ１１５：Ｎ）、移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、基準地点Ｓにおける走行レーンの幅方向の中央の位置ＦＥ（図２Ａ）を示す移動目標点ｆｅ（図３Ａ）を前方画像に設定する（Ｓ１２０）。そして、案内線生成部２１ｄおよび表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、移動目標点ｆｅを上方側の端点とする案内線ｇｌに基づく案内矢印を生成し、当該案内矢印を重畳した前方画像をユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる（Ｓ１２５）。具体的に、案内線生成部２１ｄの機能により制御部２０は、移動目標点ｆｅと車両点ｃｃとを接続する案内線ｇｌに関して線対称となる案内矢印を生成する。これにより、車両Ｃが増設地点Ｙ1に対して基準距離Ａ以内に接近していない段階では、走行レーンの幅方向の中央の位置ＦＥを車両Ｃが走行すべきことを案内できる。
【００４８】
一方、基準地点Ｓが増設レーンの増設地点Ｙ1よりも前方であると判定された場合（Ｓ１１５：Ｙ）、移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、注目区画線Ｑが増設レーンの区画線が導流帯Ｚを区画するか否かを判定する（Ｓ１３０）。すなわち、移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、車両Ｃの前方の増設地点Ｙ1にて増設されている増設レーンの増設方向側の注目区画線Ｑの線種を地図情報３０ａのレーン情報から取得し、当該線種が導流帯Ｚを区画する線種であるか否かを判定する。なお、移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、前方画像において認識した注目区画線Ｑの像ｑが導流帯Ｚの像ｚの境界をなす場合に、注目区画線Ｑが増設レーンの区画線が導流帯Ｚを区画すると判定してもよい。
【００４９】
注目区画線Ｑが増設レーンの区画線が導流帯Ｚを区画すると判定された場合（Ｓ１３０：Ｙ）、移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、基準地点Ｓにおいて増設レーンの左右の区画線が平行であるか否かを判定する（Ｓ１３５）。すなわち、移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、基準地点Ｓにおいて増設レーンの注目区画線Ｑともう一方の区画線とが平行であるか否かを判定する。例えば、移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、前方画像の高さＨにおける増設レーンの左右の区画線の像ｑ，ｂｌの間隔ｐ（図３Ｃ）を前方画像が取得されるごとに特定し、当該間隔ｐの変化が所定値以内の前方画像が所定回連続して取得された場合に、基準地点Ｓにおいて増設レーンの左右の区画線が平行であると判定してもよい。また、移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、増設レーンの左右の区画線の像ｑ，ｂｌの延長線が消失点にて交差する場合に、基準地点Ｓにおいて増設レーンの注目区画線Ｑともう一方の区画線とが平行であると判定してもよい。
【００５０】
基準地点Ｓにおいて増設レーンの左右の区画線が平行であると判定された場合（Ｓ１３５：Ｙ）、移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、基準地点Ｓにおける増設レーンの幅が所定幅以上であるか否かを判定する（Ｓ１４０）。例えば、移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、前方画像の高さＨにおける増設レーンの左右の区画線の像ｑ，ｂｌの間隔ｐ（図３Ｃ）が閾値以上である場合に、基準地点Ｓにおける増設レーンの幅が所定幅以上であると判定してもよい。移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、例えば一定幅区間Ｍにおける増設レーンの幅から所定の許容誤差を減算した幅を、上述した変換式により前方画像の高さＨにおける長さに変換することに閾値を得てもよい。
【００５１】
ここで、ステップＳ１３５，Ｓ１４０のいずれかが否定されることは、基準地点Ｓが拡幅区間Ｗ内にあることを意味する。すなわち、基準地点Ｓにおける増設レーンの左右の区画線が平行でない、または、基準地点Ｓにおける増設レーンの幅が所定幅未満である場合には、基準地点Ｓにおいて増設レーンの拡幅が完了していないと判断できる。一方、ステップＳ１３５，Ｓ１４０の双方が肯定されることは、基準地点Ｓが一定幅区間Ｍ内にあることを意味する。
【００５２】
ステップＳ１３５，Ｓ１４０のいずれかが否定された場合、移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、基準地点Ｓにおいて注目区画線Ｑから所定距離だけ導流帯Ｚと反対側の位置ＦＥ（図２Ｂ）を示す移動目標点ｆｅ（図３Ｂ）を前方画像に設定する（Ｓ１４５）。すなわち、基準地点Ｓが拡幅区間Ｗ内にある場合、移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、前方画像における高さＨにおいて、注目区画線Ｑの像ｑから走行レーンの幅Ｄの半分Ｄ／２に対応する長さｄ／２だけ増設方向と反対側に移動目標点ｆｅを設定する。
【００５３】
そして、案内線生成部２１ｄおよび表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、移動目標点ｆｅを上方側の端点とする案内線ｇｌに基づく案内矢印を前方画像に重畳して表示させる（Ｓ１５０）。具体的に、案内線生成部２１ｄの機能により制御部２０は、移動目標点ｆｅを上方側の端点とし注目区画線Ｑの像ｑと平行な第２部分ｇｌ２と、車両点ｃｃを含む第１部分ｇｌ１とからなる案内線ｇｌに関して線対称となる案内矢印を生成する。これにより、増設レーンの幅が一定しない拡幅区間Ｗに基準地点Ｓが存在する期間において、移動目標点ｆｅが示す位置ＦＥが注目区画線Ｑに接近し過ぎないようにすることができる。従って、増設レーンの幅が小さい拡幅区間Ｗに基準地点Ｓが存在する場合でも、車両Ｃが注目区画線Ｑから導流帯Ｚにはみ出すような違和感を運転者に与えないようにすることができる。
【００５４】
一方、ステップＳ１３５，Ｓ１４０の双方が肯定された場合、すなわち基準地点Ｓが一定幅区間Ｍ内にある場合、移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、基準地点Ｓにおける増設レーンの幅方向の中央の位置ＦＥ（図２Ｃ）を示す移動目標点ｆｅ（図３Ｃ）を前方画像に設定する（Ｓ１５５）。そして、案内線生成部２１ｄおよび表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、移動目標点ｆｅを上方側の端点とする案内線ｇｌに基づく案内矢印を前方画像に重畳して表示させる（Ｓ１６０）。具体的に、案内線生成部２１ｄの機能により制御部２０は、移動目標点ｆｅを上方側の端点とし増設レーンの幅方向の中央の位置ＦＥを示す第３部分ｇｌ３と、注目区画線Ｑの像ｑと平行な第２部分ｇｌ２と、車両点ｃｃを含む第１部分ｇｌ１とからなる案内線ｇｌに関して線対称となる案内矢印を生成する。これにより、基準地点Ｓが十分に幅の広い一定幅区間Ｍに到達した場合に、増設レーンの幅方向の中央の位置ＦＥを車両Ｃが走行すべきことを案内できる。
【００５５】
ところで、増設方向側の増設レーンの区画線が導流帯Ｚを区画すると判定されなかった場合（Ｓ１３０：Ｎ）も、移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、基準地点Ｓにおける増設レーンの幅方向の中央の位置ＦＥを示す移動目標点ｆｅを前方画像に設定する（Ｓ１５５）。この場合、増設レーンの増設方向側の注目区画線Ｑに移動目標点ｆｅが示す位置ＦＥが所定距離よりも近くに接近し得るが、当該注目区画線Ｑの増設方向側には導流帯Ｚが存在しないため、運転者に強い違和感を与えることはない。ただし、基準地点Ｓが拡幅区間Ｗ内にある場合、前方画像の高さＨにおいて増設レーンの左右の区画線の像ｂｌ，ｑが認識できない場合も多く（図３Ｂ参照）、このような場合には基準地点Ｓが一定幅区間Ｍ内に進入して増設レーンの左右の区画線の像ｂｌ，ｑが認識できた時点で案内線が生成されることとなる。
【００５６】
（３）他の実施形態：
移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、増設元レーン以外のレーンの幅の半分を所定距離としてもよい。同一の道路に含まれるレーンの幅は均一である場合が多いため、増設元レーン以外のレーンの幅の半分を所定距離としても、案内矢印が違和感を生じさせないようにすることができる。所定距離が走行レーンの幅の半分と一致すれば基準地点Ｓが増設地点Ｙ1を通過するタイミングの前後における移動目標点ｆｅの推移がスムーズとなり、所定距離が増設レーンの一定幅区間Ｍの幅の半分と一致すれば基準地点Ｓが一定幅区間Ｍ内に進入するタイミングの前後における移動目標点ｆｅの推移がスムーズとなる。従って、走行レーンの幅と増設レーンの一定幅区間Ｍとが異なる場合に、これらの平均値を所定距離として移動目標点ｆｅの推移がスムーズさを確保してもよい。
【００５７】
さらに、所定距離は車両Ｃが注目区画線に接近し過ぎる印象を運転者に与えない距離であればよく、例えば車両Ｃの車幅の半分であってもよい。また、移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、必ずしも所定距離を地図情報３０ａから取得しなくてもよく、所定距離に対応する前方画像上の長さを前方画像において特定してもよい。すなわち、移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、前方画像の高さＨにおけるレーンの像の幅を画像認識により取得し、当該取得した幅だけ注目区画線Ｑの像ｑから移動した位置に移動目標点ｆｅを設定してもよい。また、移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、必ずしも前方画像における一定の高さＨに移動目標点ｆｅを設定しなくてもよく、移動目標点ｆｅが設定される高さが可変であってもよい。この場合、移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、移動目標点ｆｅが設定される高さに対応する基準地点Ｓも変化するが、当該変化する基準地点Ｓが拡幅区間Ｗにある場合に注目区画線Ｑから所定距離だけ増設方向の反対側の位置ＦＥに移動目標点ｆｅを設定すればよい。
【００５８】
移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、ステップＳ１３５，Ｓ１４０のいずれか一方が肯定された場合に、基準地点Ｓが一定幅区間Ｍ内にあるとして、基準地点Ｓにおいて増設レーンの幅方向の中央の位置ＦＥに移動目標点ｆｅを設定してもよい。さらに、移動目標点設定部２１ｃの機能により制御部２０は、注目区画線Ｑが導流帯Ｚを区画する区画線であるか否かに拘わらず、基準地点Ｓにおいて増設レーンの幅方向の中央の位置ＦＥに移動目標点ｆｅを設定してもよい。
【００５９】
なお、前記実施形態では走行レーンと増設元レーンとが一致する場合を例示したが、必ずしも走行レーンと増設元レーンとが一致しなくてもよい。すなわち、走行レーンが増設元レーンよりも増設方向の反対側のレーンである場合でも、車両Ｃが増設元レーンを経て推奨レーンとしての増設レーンにレーン変更することには変わりがないため、移動目標点ｆｅが示す位置ＦＥが増設元レーン内から増設レーン内へと推移することにより違和感を生じさせない案内矢印を表示させることができる。なお、案内線生成部２１ｄの機能により制御部２０は、移動目標点ｆｅを含む曲線状の案内線ｇｌを生成してもよい。
【符号の説明】
【００６０】
１０…ナビゲーション装置、２０…制御部、２１…レーン案内表示プログラム、２１ａ…ナビゲーション部、２１ｂ…前方画像取得部、２１ｃ…移動目標点設定部、２１ｄ…案内線生成部、２１ｅ…表示制御部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…カメラ、４５…ユーザＩ／Ｆ部、Ｃ…車両、ｆｅ…移動目標点、Ｍ…一定幅区間、Ｑ…注目区画線、Ｓ…基準地点、Ｗ…拡幅区間、Ｙ1…増設地点、Ｙ2…拡幅完了地点、Ｚ…導流帯。
【図１】
2013210321.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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