(57)【要約】【課題】予め設けられているメールボックスを用いて受信フレーム種別の増大に対応する【解決手段】互いに異なる複数のＩＤコードのうち、受信用ＭＢを共有するものとして予め設定されたＩＤコードを共有ＩＤコードとして、複数の共有ＩＤコードのそれぞれについて、共有ＩＤコードが付与されたフレームを受信するタイミングに近づいているか否かを判断し（Ｓ１００）、受信タイミングに近づいている共有ＩＤコードがある場合に（Ｓ１００：ＹＥＳ）、受信用ＭＢの中から、ＩＤコードが格納されていないメールボックスを選択し、選択したメールボックスに、受信タイミングに近づいていると判断された共有ＩＤコードを格納する（Ｓ１１０）とともに、共有ＩＤコードが格納されたメールボックス（共有ＭＢ）にメッセージが格納された後に（Ｓ２０：ＹＥＳ）、共有ＭＢに格納された共有ＩＤコードを共有ＭＢから消去する（Ｓ５０）。【選択図】図２
2013074420.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
メッセージと、該メッセージの種別を示す識別コードとが少なくとも格納される複数のメールボックスと、
前記メールボックスから前記メッセージと前記識別コードを抽出し、前記メールボックスから抽出した前記メッセージに、前記メールボックスから抽出した前記識別コードを付与したフレームを構成して通信バス上に送信するとともに、該通信バスを介して前記フレームを受信した場合には、受信した前記フレームから前記メッセージと前記識別コードを抽出し、抽出した前記識別コードと一致する前記識別コードが格納されている前記メールボックスに、前記フレームから抽出した前記メッセージを格納する送受信手段とを備える車両用通信装置であって、
互いに異なる複数の前記識別コードのうち、前記メールボックスを共有するものとして予め設定された前記識別コードを共有識別コードとして、複数の該共有識別コードのそれぞれについて、該共有識別コードが付与された前記フレームを受信するタイミングに近づいていることを示す予め設定された受信直前判断条件が成立したか否かを判断する受信直前判断手段と、
前記受信直前判断条件が成立したと前記受信直前判断手段により判断された場合に、前記メールボックスの中から、前記識別コードが格納されていない前記メールボックスを選択し、選択した前記メールボックスに、前記受信直前判断条件が成立したと前記受信直前判断手段により判断された前記共有識別コードを格納する識別コード格納手段と、
前記共有識別コードが格納された前記メールボックスである共有設定メールボックスに前記メッセージが格納された後に、前記共有設定メールボックスに格納された前記共有識別コードを前記共有設定メールボックスから消去する識別コード消去手段とを備える
ことを特徴とする車両用通信装置。
【請求項２】
前記複数のメールボックスは、前記送受信手段が送信するメッセージである送信用メッセージを格納する送信用メールボックス、および、前記送受信手段が受信するメッセージである受信用メッセージを格納する受信用メールボックスの何れかに割り当てられ、
前記受信用メールボックスとして、前記共有識別コードが格納される前記メールボックスの他に、前記共有識別コード以外の前記識別コードが１つ格納される前記メールボックスを備える
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用通信装置。
【請求項３】
前記共有識別コードが付与される前記フレームは、予め設定された受信周期が経過する毎に前記送受信手段により受信されるものであり、
前記受信直前判断条件は、前記共有識別コードが付与される前記フレームを前記送受信手段が受信してから、前記受信周期より短くなるように予め設定された受信直前判定時間が経過することである
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、メールボックスを利用してメッセージの送受信を行う車両用通信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両において制御の高度化やサービスの充実を図るために、電子制御ユニット（ＥＣＵ）等の車載機器同士を通信バスで相互に接続してローカルエリアネットワーク（いわゆる車内ＬＡＮ）を構成し、車載機器間で情報を共有することが行われており（例えば、特許文献１を参照）、特に車内ＬＡＮに多用されている通信プロトコルとして、ＣＳＭＡ／ＣＤ方式の一つであるＣＡＮ（Controller Area Network ）プロトコルが知られている。
【０００３】
このＣＡＮプロトコルでは、使用するフレームにどのようなメッセージが割り付けられたフレームかを識別するための識別（ＩＤ）コードが付与される。つまり、ＬＡＮを構成する車載機器に搭載された通信装置は、ＩＤコードによって、受信フレームの種別を識別するように構成されている。
【０００４】
そして従来、受信フレームに割り付けられたメッセージを上記通信装置内に一旦格納するために、各ＩＤコードに対応したメールボックスを上記通信装置内に設ける方法が採用されている。つまり、受信フレームに付与されているＩＤコードを参照し、このＩＤコードに対応したメールボックスに、受信フレームに割り付けられたメッセージを格納する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−２６４５６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、近年、制御の高度化等により、車内ＬＡＮ内の車載機器間でやり取りされるデータの種類、すなわち、受信フレームの種別が増大している。
受信フレーム種別の増大に対応するために、受信フレーム種別数に応じてメールボックスの数を増やす方法が考えられる。しかし、車載機器に搭載された通信装置内に設けられているメールボックスの数の上限は予め決められている。このため、受信フレーム種別数がメールボックスの上限数を超えると、受信フレーム種別数より多くのメールボックスが設けられた通信装置に変更しなければならなくなるという問題があった。
【０００７】
本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、予め設けられているメールボックスを用いて受信フレーム種別の増大に対応することを可能とする技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するためになされた請求項１に記載の発明は、メッセージと、メッセージの種別を示す識別コードとが少なくとも格納される複数のメールボックスと、メールボックスからメッセージと識別コードを抽出し、メールボックスから抽出したメッセージに、メールボックスから抽出した識別コードを付与したフレームを構成して通信バス上に送信するとともに、通信バスを介してフレームを受信した場合には、受信したフレームからメッセージと識別コードを抽出し、抽出した識別コードと一致する識別コードが格納されているメールボックスに、フレームから抽出したメッセージを格納する送受信手段とを備える車両用通信装置であって、受信直前判断手段が、互いに異なる複数の識別コードのうち、メールボックスを共有するものとして予め設定された識別コードを共有識別コードとして、複数の共有識別コードのそれぞれについて、共有識別コードが付与されたフレームを受信するタイミングに近づいていることを示す予め設定された受信直前判断条件が成立したか否かを判断し、識別コード格納手段が、受信直前判断条件が成立したと受信直前判断手段により判断された場合に、メールボックスの中から、識別コードが格納されていないメールボックスを選択し、選択したメールボックスに、受信直前判断条件が成立したと受信直前判断手段により判断された共有識別コードを格納するとともに、識別コード消去手段が、共有識別コードが格納されたメールボックスである共有設定メールボックスにメッセージが格納された後に、共有設定メールボックスに格納された共有識別コードを共有設定メールボックスから消去する。
【０００９】
このように構成された車両用通信装置では、互いに異なる複数の識別コードのうち、メールボックスを共有するものとして予め設定された識別コード（共有識別コード）について、この共有識別コードが付与されたフレームを受信するタイミングに近づくと、この共有識別コード（以下、受信直前共有識別コードという）を、識別コードが格納されていないメールボックス（以下、空きメールボックスという）に格納する、これにより、この空きメールボックスは、受信直前共有識別コードが付与された受信フレームから抽出したメッセージを格納するために確保される。
【００１０】
そして、共有識別コードが格納されたメールボックス（共有設定メールボックス）にメッセージが格納された後に、共有設定メールボックスに格納された共有識別コードを共有設定メールボックスから消去する。これにより、この共有設定メールボックスは、この後、他の共有識別コードを格納するために利用することが可能になる。つまり、複数の共有識別コードで１つのメールボックスを共有することができる。
【００１１】
これにより、メッセージの受信用に設けられたメールボックスの数が、受信フレームに付与される識別コードの数よりも少ない場合であっても、メールボックスの数を増やすことなく、メッセージの受信がメールボックス不足のためにできなくなるという状況の発生を抑制することができる。
【００１２】
なお識別コード消去手段は、共有設定メールボックスにメッセージが格納された後に共有識別コードを共有設定メールボックスから消去する。このため、共有識別コードを格納してからメッセージが格納されるまでは、この共有設定メールボックスはメッセージ受信待ち状態となる。
【００１３】
したがって、共有設定メールボックスに共有識別コードを格納した後に通信が途絶して、共有設定メールボックスの格納対象となるメッセージが含まれるフレームを受信できない状態となると、この共有設定メールボックスのメッセージ受信待ち状態が継続する。その後、通信が回復して、共有設定メールボックスの格納対象となるメッセージが含まれるフレームを受信すると、このフレームに対応する共有設定メールボックスは既にメッセージ受信待ち状態となっているために、受信したフレームから抽出したメッセージを即時に共有設定メールボックス内に格納することができる。そして、このメッセージ格納により、通信の回復を即時に検出することが可能となる。
【００１４】
また、請求項１に記載の車両用通信装置において、請求項２に記載のように、複数のメールボックスは、送受信手段が送信するメッセージである送信用メッセージを格納する送信用メールボックス、および、送受信手段が受信するメッセージである受信用メッセージを格納する受信用メールボックスの何れかに割り当てられ、受信用メールボックスとして、共有識別コードが格納されるメールボックスの他に、共有識別コード以外の識別コードが１つ格納されるメールボックスを備えるようにするとよい。
【００１５】
すなわち、受信用メールボックスとして、複数の共有識別コードで共有されるメールボックス（共有設定メールボックス）と、１つの識別コードで専有されるメールボックス（以下、専有メールボックスという）を備える。これにより、重要なメッセージの受信用として専有メールボックスを割り当てることが可能となる。このため、メールボックスの共有設定に起因した異常により重要なメッセージの受信ができなくなるという状況の発生を抑制し、通信の信頼性を向上させることができる。
【００１６】
また、請求項１または請求項２に記載の車両用通信装置において、請求項３に記載のように、共有識別コードが付与されるフレームは、予め設定された受信周期が経過する毎に送受信手段により受信されるものであり、受信直前判断条件は、共有識別コードが付与されるフレームを送受信手段が受信してから、受信周期より短くなるように予め設定された受信直前判定時間が経過することであるようにしてもよい。
【００１７】
このように構成された車両用通信装置では、一定周期毎に受信されるフレームから抽出したメッセージを共有設定メールボックスに格納するようにすることで、受信タイミングに近づいているか否かの判断を、フレームを受信してから予め設定された受信直前判定時間が経過したか否かという簡便な方法で判断することができ、通信装置の処理負荷を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】車両用通信システム１の構成とメールボックスの構成を示すブロック図である。
【図２】共有ＭＢ受信処理を示すフローチャートである。
【図３】共有ＭＢへ初回受信未実施ＩＤコードを格納する方法を示す図である。
【図４】データの送受信の手順を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下に本発明の実施形態を図面とともに説明する。
図１（ａ）は、本発明が適用された実施形態の車両用通信システム１の構成を示すブロック図である。図１（ｂ）は、メールボックスの構成、およびメールボックスと車両制御用ＲＡＭとの対応関係を示す図である。
【００２０】
車両用通信システム１は、車両に搭載され、図１（ａ）に示すように、複数の電子制御装置（以下、ＥＣＵという）１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，…を、共通の通信バスＢＳを介して相互に通信可能となるように接続することで構成され、これらＥＣＵ１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，…のそれぞれがノードとして機能するようにされている。なお、この車両用通信システム１では、通信プロトコルとしてＣＡＮ（ＣＡＮ；Controller Area Network）が採用されている。以下、ＥＣＵ１０ａ，１０ｂ，１０ｃ…を特に区別しなでいずれか一つを指す場合は、ＥＣＵ１０と表記する。
【００２１】
ＥＣＵ１０ａ，１０ｂ，１０ｃ…としては、具体的には、エンジン制御を司るエンジンＥＣＵ、ブレーキ制御を司るブレーキＥＣＵ、ステアリング制御を司るステアリングＥＣＵ、サスペンション制御を司るサスペンションＥＣＵ、ライトのオン／オフを制御するＥＣＵ等、種々の電子制御装置を挙げることができる。なお図１（ａ）では、ＥＣＵ１０を５つ図示しているが、通信システム１を構成するＥＣＵ１０の数がこれに限定されないことは言うまでもない。
【００２２】
ＥＣＵ１０は、車両の各部を制御するための車両制御処理や他のＥＣＵと通信を行うための処理を実行するマイクロコンピュータ（以下、マイコンという）１１と、通信バスＢＳに接続されて、マイコン１１から与えられるデータ（送信フレーム）を通信バスＢＳに出力するとともに、通信バスＢＳ上のデータ（受信フレーム）をマイコン１１に入力する通信トランシーバ１２とを備えている。
【００２３】
マイコン１１は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，ＩＯポート等からなるマイコンにおける周知の構成の他、ＣＡＮプロトコルに従って、フレームの送受信や、どのフレームを優先的に処理するかを決定する調停制御や、通信エラー処理等を実行する通信コントローラ２０を備えている。
【００２４】
また通信コントローラ２０は、ＥＣＵ間で送受信されるメッセージ等を格納するためのメールボックスを複数備えたメッセージ格納部２１を備える。
なお、メッセージ格納部２１に設けられたメールボックスのそれぞれには、図１（ｂ）に示すように、ボックス番号が付与されている（図１（ｂ）中の「ＭＢ０」〜「ＭＢ１０」を参照）とともに、メッセージレジスタに格納されたメッセージの種類や調停時の優先度を表すＩＤコードを格納するためのＩＤコードレジスタ（図１（ｂ）中の「ＳＴＤＩＤ」を参照）、フレームに載せて送信するメッセージまたは受信フレーム中のメッセージを格納するためのメッセージレジスタ（図１（ｂ）中の「ＤＡＴＡ」を参照）、受信が正常に完了したか否かを示す受信完了レジスタ（図１（ｂ）中の「ＰＸＰＲ」を参照）、および、タイムスタンプを格納するためのタイムスタンプレジスタ（図１（ｂ）中の「ＴＩＭＥ」を参照）が設けられている。
【００２５】
またメールボックスのそれぞれは、送信用または受信用の何れかに指定されている。以下、送信用のメールボックスを送信用ＭＢ、受信用のメールボックスを受信用ＭＢともいう。
【００２６】
さらに受信用ＭＢは、ＩＤコードレジスタ内に格納されるＩＤコードが固定されている固定ＭＢと、ＩＤコードレジスタ内に格納されるＩＤコードが変化する共有ＭＢとに分類されている。
【００２７】
そして通信コントローラ２０は、送信用ＭＢに格納された値（ＩＤコード及びメッセージ）に基づいてデータをフレーム化して通信トランシーバ１２を介して通信バスＢＳに送信する送信制御と、通信トランシーバ１２を介して受信フレームを受信してメッセージの抽出等を行う受信制御と、抽出したメッセージを受信用ＭＢに格納する格納制御を行う。
【００２８】
なお、格納制御では、抽出したメッセージを受信用ＭＢに格納した後に、メッセージを格納した受信用ＭＢの受信完了レジスタに１を格納するとともに、フレームを受信した時刻を示す情報（以下、受信時刻情報という）をタイムスタンプとしてタイムスタンプレジスタに格納する。
【００２９】
このように構成されたＥＣＵ１０において、マイコン１１の通信コントローラ２０は、共有ＭＢに受信メッセージを格納するための共有ＭＢ受信処理を実行する。
次に、マイコン１１の通信コントローラ２０が実行する共有ＭＢ受信処理の手順を図２を用いて説明する。図２は共有ＭＢ受信処理を示すフローチャートである。
【００３０】
この共有ＭＢ受信処理は、マイコン１１が起動している間に繰り返し実行される処理である。
この共有ＭＢ受信処理が実行されると、通信コントローラ２０は、まずＳ１０にて、車両用通信システム１を構成する他のＥＣＵ１０から送信されるフレームのＩＤコードのうち、受信用ＭＢを共有するものとして予め設定されたＩＤコード（以下、共有ＩＤコードという）を、当該マイコン１１の起動後に初めて受信するタイミング（以下、初回受信タイミングという）が早い順に並べて、マイコン１１のＲＡＭ内に予め設けられた初回受信ＩＤコード記憶領域に記憶する。なお、この初回受信タイミングの順番は、予め決定されており、当該マイコン１１のＲＯＭに記憶されている。
【００３１】
その後Ｓ２０にて、受信完了レジスタに１が格納されている共有ＭＢがあるか否か、すなわち、共有ＭＢの中に、受信フレームから抽出したメッセージを格納した直後のものがあるか否かを判断する。
【００３２】
ここで、受信完了レジスタに１が格納されている共有ＭＢ（以下、受信完了共有ＭＢという）がある場合には（Ｓ２０：ＹＥＳ）、Ｓ３０にて、受信完了共有ＭＢのメッセージレジスタに格納されているメッセージを、この受信完了共有ＭＢに対応する車両制御用ＲＡＭにコピーする。なお、車両制御用ＲＡＭは、マイコン１１のＲＡＭ内に設けられたデータ記憶領域であり、メッセージ格納部２１に設けられたメールボックスのそれぞれに対応して設けられている（図１（ｂ）を参照）。
【００３３】
これにより、マイコン１１のＣＰＵが、車両制御用ＲＡＭにコピーされたメッセージを参照し、このメッセージが示す情報を用いて、車両制御処理を実行することができる。
またＳ３０の処理が終了すると、Ｓ４０にて、受信完了共有ＭＢのタイムスタンプレジスタに格納された受信時刻情報（タイムスタンプ）を参照し、受信完了共有ＭＢに対応する受信準備判定値を更新する。具体的には、受信時刻情報が示す受信タイミング（以下、格納受信タイミング）と、受信周期から予測される受信タイミング（以下、予測受信タイミング）との差分時間を受信準備判定値に反映させる。
【００３４】
例えば、想定していた受信周期が１００ｍｓであり、格納受信タイミングが予測受信タイミングよりも２ｍｓ早かった場合には、実際の受信周期は９８ｍｓであると判断し、受信準備判定値を８８．２ｍｓ（受信周期９８ｍｓに対して１０％小さい値）に相当する値に設定する。
【００３５】
そしてＳ５０にて、受信完了共有ＭＢの受信完了レジスタに０を格納するとともにＩＤコードレジスタとメッセージレジスタをクリアすることにより、受信完了共有ＭＢを「空き状態」に遷移させ、さらにＳ６０にて、Ｓ５０でクリアした共有ＩＤコードに対応する受信準備判定カウンタのカウントアップを開始して、Ｓ８０に移行する。
【００３６】
なお受信準備判定カウンタは、共有ＩＤコードの全てについて、共有ＩＤコード毎に別々に設けられている。そして受信準備判定カウンタは、カウントアップ開始指示を受けると、カウント値がリセットされ（カウンタ値が０となり）、その後に、予め設定されたカウントアップ時間（例えば、１ｍｓ）が経過するごとにカウント値を１増加させるカウントアップ動作を行うように構成されている。
【００３７】
一方、受信完了レジスタに１が格納されている共有ＭＢがない場合には（Ｓ２０：ＮＯ）、Ｓ７０にて、受信用の共有ＭＢの中で、ＩＤコードレジスタに共有ＩＤコードが格納されていないものがあるか否か、つまり、空いている共有ＭＢがあるか否かを判断する。ここで、ＩＤコードレジスタに共有ＩＤコードが格納されていない共有ＭＢが存在しない場合には（Ｓ７０：ＮＯ）、Ｓ２０に移行して、上述の処理を繰り返す。一方、ＩＤコードレジスタに共有ＩＤコードが格納されていない共有ＭＢ（すなわち、空いている共有ＭＢ）が存在する場合には（Ｓ７０：ＹＥＳ）、Ｓ８０に移行する。
【００３８】
そしてＳ８０に移行すると、初回受信ＩＤコード記憶領域内に共有ＩＤコードが記憶されているか否か、つまり、初回受信が実施されていない共有ＩＤコード（以下、初回受信未実施ＩＤコードという）があるか否かを判断する。ここで、初回受信未実施ＩＤコードがある場合には（Ｓ８０：ＹＥＳ）、Ｓ９０にて、初回受信ＩＤコード記憶領域内の共有ＩＤコードの中から、初回受信タイミングが最も早い共有ＩＤコードを抽出するとともに、空いている共有ＭＢの中から共有ＭＢを１つ選択し、選択した共有ＭＢのＩＤコードレジスタに、抽出した共有ＩＤコードを格納する。すなわち、共有ＭＢを「空き状態」から「受信準備待ち状態」に遷移させ、抽出した共有ＩＤコードに対応した受信フレームのメッセージを格納するための受信用ＭＢを確保する。そして、初回受信ＩＤコード記憶領域内の共有ＩＤコードの中から、Ｓ９０の処理でＩＤコードレジスタに格納したものと同一の共有ＩＤコードを削除し、その後Ｓ２０に移行して、上述の処理を繰り返す。
【００３９】
一方、初回受信未実施ＩＤコードがない場合には（Ｓ８０：ＮＯ）、Ｓ１００にて、全ての共有ＩＤコードについて、対応する受信準備判定カウンタの値が、共有ＩＤコード毎に予め設定された受信準備判定値以上であるか否かを判断する。この受信準備判定値は、対応する共有ＩＤコードが付与された受信フレームの受信周期に基づいて、対応する共有ＩＤコードが付与された受信フレームを受信する直前に、受信準備判定カウンタの値が受信準備判定値以上となるように設定されている。
【００４０】
例えば、或る共有ＩＤコードが付与された受信フレームを当該ＥＣＵ１０が受信する周期が１００ｍｓである場合には、受信準備判定値を例えば９０ｍｓ（受信周期１００ｍｓに対して１０％小さい値）に相当する値に設定する。
【００４１】
すなわちＳ１００では、受信フレームを受信するタイミングに近づいているか否かを共有ＩＤコード毎に判定している。
そして、全ての共有ＩＤコードについて受信準備判定カウンタの値が受信準備判定値未満である場合には（Ｓ１００：ＮＯ）、受信準備が必要な共有ＩＤコードはないと判断して、Ｓ２０に移行して、上述の処理を繰り返す。
【００４２】
一方、受信準備判定値以上の値となる受信準備判定カウンタがある場合には（Ｓ２０：ＹＥＳ）、Ｓ１１０にて、空いている共有ＭＢの中から共有ＭＢを１つ選択し、選択した共有ＭＢのＩＤコードレジスタに、受信準備判定値以上の値となっている受信準備判定カウンタに対応する共有ＩＤコードを格納する。すなわち、共有ＭＢを「空き状態」から「受信準備待ち状態」に遷移させ、次に受信する受信フレームから抽出したメッセージを格納するための受信用ＭＢを確保する。そして、Ｓ１１０の処理を終了すると、Ｓ２０に移行して、上述の処理を繰り返す。
【００４３】
次に、このように構成されたＥＣＵ１０の動作を図３，４を用いて説明する。図３は、共有ＭＢへ初回受信未実施ＩＤコードを格納する方法を示す図である。図４は、データの送受信の手順を示す図である。
【００４４】
まず、マイコン１１が起動すると、図３に示すように、初回受信タイミングが早い順に並べられた共有ＩＤコードを初回受信ＩＤコード記憶領域内に記憶し、初回受信タイミングが早い順に、空き状態の共有ＭＢに共有ＩＤコードを格納する。図３では、共有ＩＤコードが、ＩＤコードＡ、Ｂ，Ｃ，Ｄ．Ｅ，Ｆの順に並んで初回受信ＩＤコード記憶領域内に記憶されており、共有ＭＢが４個であるため、まず、ＩＤコードＡ、Ｂ，Ｃ，Ｄが共有ＭＢのＩＤコードレジスタに格納される（矢印ＡＬ１，２，３，４を参照）。
【００４５】
その後、通信が開始されると、初回受信ＩＤコード記憶領域内での共有ＩＤコードの並び順に、この共有ＩＤコードに対応するメッセージが送信されてくるため、この順番で、受信準備待ち状態の共有ＭＢが空き状態に遷移し、初回受信ＩＤコード記憶領域内での並び順で順次、共有ＩＤコードが空き状態になった共有ＭＢに格納される。図３では、まず、ＩＤコードＡを格納した共有ＭＢが空き状態に遷移し（矢印ＡＬ５を参照）、この共有ＭＢに、初回受信未実施ＩＤコードの中で最も順番が早いＩＤコードＥが格納され、次に、ＩＤコードＢを格納した共有ＭＢが空き状態に遷移し、この共有ＭＢに、初回受信未実施ＩＤコードの中で最も順番が早いＩＤコードＦが格納される（矢印ＡＬ６を参照）。
【００４６】
また図４に示すように、データ送信側のＥＣＵ１０では、まず、車両制御に利用される制御データＡに対応した共有ＩＤコードが格納されている送信用ＭＢに制御データＡを格納する（矢印ＡＬ１１を参照）。その後、送信用ＭＢに格納された共有ＩＤコードと制御データＡに基づいてデータをフレーム化して通信トランシーバ１２に出力し（矢印ＡＬ１２を参照）、制御データＡの送信タイミングになると（時刻Ｔ２を参照）、通信トランシーバ１２からフレームを通信バスＢＳに送信する（矢印ＡＬ１３を参照）。
【００４７】
一方、データ受信側のＥＣＵ１０では、制御データＡの受信準備タイミングになると（時刻Ｔ１を参照）、空き状態の共有ＭＢのＩＤコードレジスタに、制御データＡに対応した共有ＩＤコードを格納して、共有ＭＢを「空き状態」から「受信準備待ち状態」に遷移させる（矢印ＡＬ２１を参照）。
【００４８】
その後、通信バスＢＳを介して通信トランシーバ１２がフレームを受信すると（矢印ＡＬ１４を参照）、受信フレームから制御データＡを抽出し、抽出したデータを、制御データＡに対応した共有ＩＤコードが格納された共有ＭＢに格納する（矢印ＡＬ１５を参照）。このときに、制御データＡが格納された共有ＭＢの受信完了レジスタに１が格納され、制御データＡが格納された共有ＭＢは「受信完了状態」に遷移する（矢印ＡＬ２２を参照）。
【００４９】
そして、制御データＡが格納された共有ＭＢから制御データＡが抽出され、この制御データＡが車両制御用ＲＡＭにコピーされる（矢印ＡＬ１６を参照）。さらに、制御データＡが格納された共有ＭＢの受信完了レジスタに０を格納するとともにＩＤコードレジスタとメッセージレジスタをクリアすることにより、この共有ＭＢは「空き状態」に遷移する（矢印ＡＬ２３を参照）。
【００５０】
このように構成されたＥＣＵ１０では、メッセージと、メッセージの種別を示すＩＤコードとが少なくとも格納される複数のメールボックスと、メールボックスからメッセージとＩＤコードを抽出し、メールボックスから抽出したメッセージに、メールボックスから抽出したＩＤコードを付与したフレームを構成して通信バスＢＳ上に送信するとともに、通信バスＢＳを介してフレームを受信した場合には、受信したフレームからメッセージとＩＤコードを抽出し、抽出したＩＤコードと一致するＩＤコードが格納されているメールボックスに、フレームから抽出したメッセージを格納する通信コントローラ２０とを備え、互いに異なる複数のＩＤコードのうち、受信用ＭＢを共有するものとして予め設定されたＩＤコードを共有ＩＤコードとして、複数の共有ＩＤコードのそれぞれについて、共有ＩＤコードが付与されたフレームを受信するタイミングに近づいているか否かを判断し（Ｓ１００）、受信タイミングに近づいている共有ＩＤコードがある場合に（Ｓ１００：ＹＥＳ）、受信用ＭＢの中から、ＩＤコードが格納されていないメールボックスを選択し、選択したメールボックスに、受信タイミングに近づいていると判断された共有ＩＤコードを格納する（Ｓ１１０）とともに、共有ＩＤコードが格納されたメールボックス（共有ＭＢ）にメッセージが格納された後に（Ｓ２０：ＹＥＳ）、共有ＭＢに格納された共有ＩＤコードを共有ＭＢから消去する（Ｓ５０）。
【００５１】
すなわち、互いに異なる複数のＩＤコードのうち、共有ＩＤコードについて、この共有ＩＤコードが付与されたフレームを受信するタイミングに近づくと、この共有ＩＤコード（以下、受信直前共有ＩＤコードという）を、共有ＩＤコードが格納されていないメールボックス（以下、空きメールボックスという）に格納する、これにより、この空きメールボックスは、受信直前共有ＩＤコードが付与された受信フレームから抽出したメッセージを格納するために確保される。
【００５２】
そして、共有ＩＤコードが格納されたメールボックス（共有ＭＢ）にメッセージが格納された後に、共有ＭＢに格納された共有ＩＤコードを共有ＭＢから消去する。これにより、この共有ＭＢは、この後、他の共有ＩＤコードを格納するために利用することが可能になる。つまり、複数の共有ＩＤコードで１つのメールボックスを共有することができる。
【００５３】
これにより、メッセージの受信用に設けられたメールボックスの数が、受信フレームに付与されるＩＤコードの数よりも少ない場合であっても、メールボックスの数を増やすことなく、メッセージの受信がメールボックス不足のためにできなくなるという状況の発生を抑制することができる。
【００５４】
なお、共有ＭＢにメッセージが格納された後に共有ＩＤコードを共有設定メールボックスから消去する。このため、共有ＩＤコードを格納してからメッセージが格納されるまでは、この共有ＭＢはメッセージ受信待ち状態となる。
【００５５】
したがって、共有ＭＢに共有ＩＤコードを格納した後に通信が途絶して、共有ＭＢの格納対象となるメッセージが含まれるフレームを受信できない状態となると、この共有ＭＢのメッセージ受信待ち状態が継続する。その後、通信が回復して、共有ＭＢの格納対象となるメッセージが含まれるフレームを受信すると、このフレームに対応する共有ＭＢは既にメッセージ受信待ち状態となっているために、受信したフレームから抽出したメッセージを即時に共有ＭＢ内に格納することができる。そして、このメッセージ格納により、通信の回復を即時に検出することが可能となる。
【００５６】
また、受信用ＭＢとして、共有ＩＤコードが格納される共有ＭＢと、共有ＩＤコード以外のＩＤコードが１つ格納される固定ＭＢを備える。これにより、重要なメッセージの受信用として固定ＭＢを割り当てることが可能となる。このため、メールボックスの共有設定に起因した異常により重要なメッセージの受信ができなくなるという状況の発生を抑制し、通信の信頼性を向上させることができる。
【００５７】
また、共有ＩＤコードが付与されるフレームは、予め設定された受信周期が経過する毎にＥＣＵ１０により受信されるものであり、受信タイミングに近づいているか否かを、フレームを受信してから、受信周期より短くなるように予め設定された受信準備判定値に対応する時間が経過したか否かに基づいて判断する。
【００５８】
これにより、一定周期毎に受信されるフレームから抽出したメッセージを共有ＭＢに格納するようにすることで、受信タイミングに近づいているか否かの判断を、フレームを受信してから予め設定された受信準備判定値に対応する時間が経過したか否かという簡便な方法で判断することができ、ＥＣＵ１０の処理負荷を低減することができる。
【００５９】
以上説明した実施形態において、ＩＤコードは本発明における識別コード、通信コントローラ２０は本発明における送受信手段、ＥＣＵ１０は本発明における車両用通信装置、Ｓ１００の処理は本発明における受信直前判断手段、Ｓ１１０の処理は本発明における識別コード格納手段、Ｓ２０とＳ５０の処理は本発明における識別コード消去手段、受信準備判定値に対応する時間は本発明における受信直前判定時間である。
【００６０】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採ることができる。
【符号の説明】
【００６１】
１…車両用通信システム、１０…ＥＣＵ、１１…マイコン、１２…通信トランシーバ、２０…通信コントローラ、２１…メッセージ格納部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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