(57)【要約】【課題】交差点が連続する道路において後の交差点に関する案内を適切に実行する技術の提供。【解決手段】第１交差点と２交差点との間の距離を交差点間距離として取得し、前記第２交差点に関する案内を実行するために前記第２交差点以前にて確保すべき距離を必要距離として取得し、前記第１交差点に到達する前に前記車両に搭載された検出手段によって複数の地物の中の少なくとも１個が検出された場合に前記複数の地物の中のいずれかの地物を基準地物とし、当該基準地物からの走行距離によって前記車両の現在位置を特定し、前記検出手段によって検出された地物の個数に応じた前記基準地物からの走行距離の誤差を誤差距離として取得し、前記交差点間距離が前記必要距離と前記誤差距離との和以上であり、かつ、前記誤差距離に基づいて前記車両が前記第１交差点を通過したと判断される場合に、前記第２交差点に関する案内を実行する。【選択図】図３
2013029353.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方に存在する第１交差点と当該第１交差点の前方に存在する案内対象となる第２交差点との間の距離を交差点間距離として取得する交差点間距離取得手段と、
前記第２交差点に関する案内を実行するために前記第２交差点以前にて確保すべき距離を必要距離として取得する必要距離取得手段と、
前記第１交差点に到達する前に前記車両に搭載された検出手段によって複数の地物の中の少なくとも１個が検出された場合に前記複数の地物の中のいずれかの地物を基準地物とし、当該基準地物からの走行距離によって前記車両の現在位置を特定する車両位置特定手段と、
前記検出手段によって検出された地物の個数に応じた前記基準地物からの走行距離の誤差を誤差距離として取得する誤差距離取得手段と、
前記交差点間距離が前記必要距離と前記誤差距離との和以上であり、かつ、前記誤差距離に基づいて前記車両が前記第１交差点を通過したと判断される場合に、前記第２交差点に関する案内を実行する案内実行手段と、
を備える運転支援システム。
【請求項２】
前記検出手段は前記車両に搭載されるとともに前記車両が走行する車線を撮影するカメラであり、
前記車両位置特定手段は、前記第１交差点に到達する前に前記車両が走行する前記車線上にて検出対象として予め設定されたＮ個（Ｎは２以上の整数）の地物の中のいずれかの地物が検出されるたびに前記車両の走行距離の計測を開始し、前記車両の進行方向に沿ってＮ個目の地物を前記基準地物とし、計測された前記走行距離が前記基準地物からの走行距離であるとして前記車両の現在位置を特定し、
前記誤差距離取得手段は、前記Ｎ個の地物の中のＭ個（ＭはＮ以下の自然数）の地物が検出された場合に、前記車両の進行方向に沿ってＮ個目の地物の位置と前記車両の進行方向に沿ってＭ個目の地物の位置との間の距離を前記誤差距離として取得し、
前記案内実行手段は、前記基準地物からの走行距離が前記基準地物と前記第１交差点との間の距離と前記誤差距離との和よりも大きくなった場合に、前記誤差距離に基づいて前記車両が前記第１交差点を通過したと判断されるとみなして前記第２交差点に関する案内を実行する、
請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記複数の地物は、同一形状の複数の地物である、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記検出手段は前記車両に搭載されるとともに前記車両が走行する車線を撮影するカメラであり、
前記車両位置特定手段は、前記第１交差点に到達する前に前記車両が走行する前記車線上にて検出対象として予め設定されたＮ個（Ｎは２以上の整数）の地物の中のいずれかの地物が検出されるたびに前記車両の走行距離の計測を開始し、前記Ｎ個の地物の中のＭ個（ＭはＮ以下の自然数）の地物が検出された場合に前記車両の進行方向に沿ってＭ個目の地物を前記基準地物とし、計測された前記走行距離が前記基準地物からの走行距離であるとして前記車両の現在位置を特定し、
前記誤差距離取得手段は、前記車両の進行方向に沿ってＮ個目の地物の位置と前記車両の進行方向に沿ってＭ個目の地物の位置との間の距離を前記誤差距離として取得し、
前記案内実行手段は、前記基準地物からの走行距離が前記基準地物と前記第１交差点との間の距離よりも大きくなった場合に、前記誤差距離に基づいて前記車両が前記第１交差点を通過したと判断されるとみなして前記第２交差点に関する案内を実行する、
請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項５】
車両の前方に存在する第１交差点と当該第１交差点の前方に存在する案内対象となる第２交差点との間の距離を交差点間距離として取得する交差点間距離取得工程と、
前記第２交差点に関する案内を実行するために前記第２交差点以前にて確保すべき距離を必要距離として取得する必要距離取得工程と、
前記第１交差点に到達する前に前記車両に搭載された検出手段によって複数の地物の中の少なくとも１個が検出された場合に前記複数の地物の中のいずれかの地物を基準地物とし、当該基準地物からの走行距離によって前記車両の現在位置を特定する車両位置特定工程と、
前記検出手段によって検出された地物の個数に応じた前記基準地物からの走行距離の誤差を誤差距離として取得する誤差距離取得工程と、
前記交差点間距離が前記必要距離と前記誤差距離との和以上であり、かつ、前記誤差距離に基づいて前記車両が前記第１交差点を通過したと判断される場合に、前記第２交差点に関する案内を実行する案内実行工程と、
を含む運転支援方法。
【請求項６】
車両の前方に存在する第１交差点と当該第１交差点の前方に存在する案内対象となる第２交差点との間の距離を交差点間距離として取得する交差点間距離取得機能と、
前記第２交差点に関する案内を実行するために前記第２交差点以前にて確保すべき距離を必要距離として取得する必要距離取得機能と、
前記第１交差点に到達する前に前記車両に搭載された検出手段によって複数の地物の中の少なくとも１個が検出された場合に前記複数の地物の中のいずれかの地物を基準地物とし、当該基準地物からの走行距離によって前記車両の現在位置を特定する車両位置特定機能と、
前記検出手段によって検出された地物の個数に応じた前記基準地物からの走行距離の誤差を誤差距離として取得する誤差距離取得機能と、
前記交差点間距離が前記必要距離と前記誤差距離との和以上であり、かつ、前記誤差距離に基づいて前記車両が前記第１交差点を通過したと判断される場合に、前記第２交差点に関する案内を実行する案内実行機能と、
をコンピュータに実現させる運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路等の案内を行う運転支援システム、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、経路案内の過程において右左折を行う交差点を案内するナビゲーションシステムが知られている。当該ナビゲーションシステムにおいては、明瞭な案内を行うために各種の技術が開発されている。例えば、特許文献１に開示された技術においては、第１交差点より前方に案内対象となる第２交差点が存在し、第１交差点おいても第２交差点における退出方向と同一の方向に退出可能である場合、第２交差点での退出方向を案内する際に退出すべき交差点が第１交差点であるとの誤認識を生じさせないようにするための技術が開示されている。すなわち、第１交差点を通過した後、第２交差点に接近したときに案内を行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１４７５７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来技術においては、運転者の誤認識を抑制するため、第１交差点を通過したことを判定する必要がある。しかし、各種の技術を利用して車両の現在位置を特定しても、誤差がない状態で車両の現在位置を特定することは困難である。そして、車両の現在位置が正確に特定されていない場合、車両が第１交差点を通過したか否かを正確に判定することも困難になり、車両が第１交差点を通過する前に案内を行えば不適切な案内となってしまう。さらに、第１交差点と第２交差点との間の距離が短い場合、第１交差点を通過したと判定された後に第２交差点に関する案内を行うための充分な期間が残されていない可能性があり、充分な期間が残されていないにもかかわらず案内を行えば不適切な案内となってしまう。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、交差点が連続する道路において後の交差点に関する案内を適切に実行する技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、本発明においては、第１交差点と第２交差点との距離である交差点間距離を取得し、第２交差点に関する案内を実行するために確保すべき必要距離を取得する。また、複数の地物の中の少なくとも１個が検出された場合に複数の地物の中のいずれかの地物を基準地物とし、当該基準地物基準地物からの走行距離によって車両の現在位置を特定する構成とし、検出された地物の個数に応じた基準地物からの走行距離の誤差を誤差距離として取得する。そして、交差点間距離が必要距離と誤差距離との和以上であり、かつ、誤差距離に基づいて車両が第１交差点を通過したと判断される場合に、第２交差点に関する案内を実行する。
【０００６】
すなわち、基準地物からの走行距離によって車両の現在位置が特定されている構成において、車両の実際の現在位置は、特定された現在位置よりも誤差距離だけ前方あるいは後方にずれている可能性がある。従って、誤差距離を特定すれば、実際の現在位置となり得る範囲を特定することができ、誤差距離に基づいて車両が前記第１交差点を確実に通過したか否かを結論づけることができる。また、車両の現在位置が第１交差点の位置であるとされた場合、車両は第１交差点よりも誤差距離だけ前方の位置に到達している可能性があるが、当該誤差距離だけ前方の位置よりもさらに前方に到達していることはない。従って、交差点間距離が必要距離と誤差距離との和以上であり、誤差距離に基づいて車両が第１交差点を通過したと判断される場合に、第２交差点に関する案内を実行すれば、第２交差点に関する案内を行うための必要距離が確保された状態で第２交差点に関する案内が開始される。この結果、車両の現在位置から第２交差点までの距離が必要距離に満たない状態で第２交差点に関する案内が実行されてしまうことを防止することができ、第２交差点に関する案内を運転者に認識させることが可能である。従って、交差点が連続する道路において後の交差点に関する案内を適切に実行することができる。
【０００７】
ここで、交差点間距離取得手段は、車両の前方に存在する第１交差点と当該第１交差点の前方に存在する案内対象となる第２交差点との間の距離を交差点間距離として取得することができればよい。従って、案内対象となる第２交差点と車両の現在位置との間に第１交差点が存在する場合に、両者の間の距離を交差点間距離として取得することができればよい。案内は交差点に関する案内であればよい。第２交差点は、走行予定経路を案内する際の案内対象となっても良いし、走行予定経路が設定されていない場合において、例えば交差点への進入車線と退出可能な方向とを対応づけた情報を案内する際の案内対象となっても良い。
【０００８】
必要距離取得手段は、第２交差点に関する案内を実行するために第２交差点以前にて確保すべき距離を必要距離として取得することができればよい。すなわち、第２交差点に関して事前に案内を行うために最低限確保するべき距離を、第２交差点における案内内容によって予め特定し、必要距離として取得する。ここで、必要距離は案内内容によって予め特定可能であればよく、例えば、案内が開始されてから終了するまでの間に車両が走行する距離と案内終了後に運転者が案内内容を認識するまでの間に車両が走行する距離とによって必要距離を定義する構成等を採用可能である。むろん、案内の終了と同時に運転者が案内内容を認識することが可能である場合には案内が開始されてから終了するまでの間に車両が走行する距離によって必要距離を定義可能であるし、案内の終了前に運転者が案内内容を認識することが可能である場合に、案内の開始後、途中まで案内されるまでの間に車両が走行する距離によって必要距離を定義することも可能である。
【０００９】
車両位置特定手段は、第１交差点に到達する前に車両に搭載された検出手段によって複数の地物の中の少なくとも１個が検出された場合に複数の地物の中のいずれかの地物を基準地物とし、当該基準地物からの走行距離によって車両の現在位置を特定することができればよい。すなわち、検出手段によって地物を検出したことをトリガにして複数の地物のいずれかの地物を基準地物に設定して基準地物からの走行距離を特定する構成とすれば、ＧＰＳ信号に基づく車両の現在位置特定技術や車速センサとジャイロセンサによる検出結果を用いた車両の現在位置特定技術と比較して統計的に小さい誤差で車両の現在位置を特定することができる。
【００１０】
また、ＧＰＳ信号に基づく車両の現在位置特定技術や車速センサとジャイロセンサによる検出結果を用いた車両の現在位置特定技術においては、特定された車両の現在位置についての誤差の程度が電波の状態や時間の経過とともに変動し得るため、誤差を特定することが困難である。しかし、検出手段によって複数の地物が検出された場合に基準地物からの走行距離によって車両の現在位置を特定する技術においては、検出された地物の個数によって誤差を特定することができるため、誤差の程度を容易に特定可能である。そこで、検出手段によって複数の地物が検出された場合に基準地物からの走行距離によって車両の現在位置を特定する技術を利用して車両の現在位置を特定する構成とすることで、第１交差点を確実に通過したと判定するための誤差距離となり得る情報を高い信頼度で取得することが可能である。
【００１１】
なお、検出手段においては、予め決められた地物の検出を試み、検出できたか否かの結論を決定することができればよく、例えば、車両が走行する路面上に形成されたペイント等の地物を検出する装置等を想定可能である。複数の地物は、検出対象として予め決められていればよく、例えば、所定形状の地物が複数個連続して路面上に形成されており、複数の地物より前方および後方の所定範囲に同様の地物が存在しない場合に、当該複数の地物を検出対象とする構成等を採用可能である。なお、検出手段によって検出対象となる複数の地物は、検出手段によって個々の地物を識別できない地物であってよく、例えば、同一形状の複数の地物を検出対象の複数の地物とする構成を採用可能である。ここで、同一形状とは、大きさが異なる相似の図形も含む。
【００１２】
また、車両の現在位置は、基準地物からの走行距離によって特定することができればよい。すなわち、複数の地物が検出されたことをトリガにして予め決められた基準地物からの走行距離を計測する処理を開始することにより、当該基準地物より前方の道路上で基準地物より当該距離だけ進んだ位置を車両の現在位置とすればよい。基準地物は当該地物以後の距離によって車両の現在位置を規定する際の起点となる地物であり、基準地物となる地物は予め決められた規則によって特定されればよい。
【００１３】
誤差距離取得手段は、検出手段によって検出された地物の個数に応じた基準地物からの走行距離の誤差を誤差距離として取得することができればよい。すなわち、複数の地物が連続しており、その前後の所定範囲に地物が存在しない場合、当該複数の地物の全てを検出した場合における車両と基準地物との位置関係は予め特定しておくことが可能である。従って、複数の地物の全てが検出された後に車両が走行した距離によって基準地物からの走行距離を特定することができ、車両の現在位置を特定することが可能である。このため、複数の地物の全てを検出した場合には、車両の現在位置を正確に特定することができる。
【００１４】
一方、検出対象となっている複数の地物より少数個の地物が検出された場合、複数の地物のいずれが検出されたのか特定することは困難である。しかし、検出対象とされた複数の地物の総個数が予め決められていれば、検出された地物の個数が複数の地物より少数個であっても、検出された可能性のある地物を推定することができる。そして、検出された可能性のある地物のそれぞれについて誤差距離を特定することは可能であり、それらの中から最も大きい誤差距離を基準地物からの走行距離についての誤差距離とすればよい。
【００１５】
案内実行手段は、交差点間距離が必要距離と誤差距離との和以上であり、かつ、前記誤差距離に基づいて前記車両が前記第１交差点を通過したと判断される場合に、第２交差点に関する案内を実行することができればよい。すなわち、第２交差点に関する案内を運転者が認識可能な余裕がある状態において、車両が第１交差点を確実に通過した段階で第２交差点に関する案内を実行することができればよい。
【００１６】
なお、交差点間距離と必要距離と誤差距離とは第１交差点の通過や第２交差点に関する案内を開始するための基準となっていればよく、距離は間接的に特定されても良い。例えば、交差点間距離、必要距離、誤差距離を特定するためのパラメータとして期間が定義されていてもよい。すなわち、車両の車速および期間を用いれば当該期間に車両が走行する距離を特定することができるため、距離と期間とは同視することができ、交差点間距離や必要距離や誤差距離が期間によって定義されても良い。
【００１７】
さらに、複数の地物のいずれかを基準地物とする構成例として、カメラによって車両が走行する車線を撮影して当該車線上の地物を検出することとし、第１交差点に到達する前に車両が走行する車線上にて検出対象として予め設定されたＮ個（Ｎは２以上の整数）の地物の中のいずれかの地物がカメラによって撮影された画像に基づいて検出されるたびに車両の走行距離の計測を開始する構成としても良い。すなわち、検出対象のＮ個の地物の中で１個以上の地物が検出されると、検出されるたびに走行距離の計測が開始される。そして、車両の進行方向に沿ってＮ個目の地物を基準地物とすれば、当該基準地物からの走行距離によって車両の現在位置を特定することができる。
【００１８】
以上のように、Ｎ個の地物の中のいずれかの地物が検出されるたびに走行距離の計測が開始される構成において、Ｎ個の地物の全てが検出された場合、Ｎ個目の地物が検出された段階で車両の走行距離の計測が開始されるが、当該Ｎ個目の地物は基準地物であるため、計測された走行距離と基準地物からの走行距離とが等しい。従って、誤差距離は０である。一方、Ｎ個よりも少数個の地物が検出された場合、検出された地物がＮ個の地物のいずれであるのかにかかわらず、車両の進行方向に沿ってＮ個目の地物が基準地物となり、最後に地物が検出された後に計測が開始された走行距離を基準地物からの走行距離と見なして車両の現在位置が特定される。
【００１９】
この場合、最後に検出された地物が最も前方に位置するＮ個目の地物であるとは限らず、最後に検出された地物が進行方向に沿って最も後方に位置する場合に検出された地物の位置と基準地物との位置のずれが最大となるため、当該ずれを誤差距離とすればよい。そこで、この構成において、Ｎ個の地物の中のＭ個（ＭはＮ以下の自然数）の地物が検出された場合に、車両の進行方向に沿ってＮ個目の地物の位置と車両の進行方向に沿ってＭ個目の地物の位置との間の距離を誤差距離とすれば、Ｎ個の地物の全てが検出された場合（Ｍ＝Ｎ）とＮ個よりも少数個の地物が検出された場合（Ｍ＜Ｎ）の双方について誤差距離を定義することができる。
【００２０】
さらに、この構成においては、基準地物からの走行距離が基準地物と第１交差点との間の距離と誤差距離との和よりも大きくなった場合に、誤差距離に基づいて車両が第１交差点を通過したと判断されるとみなして第２交差点に関する案内を実行する。すなわち、Ｎ個目の地物が基準地物とされる構成において、基準地物からの走行距離が基準地物と第１交差点との間の距離と誤差距離との和に等しくなった場合、車両は第１交差点の位置と第１交差点よりも誤差距離だけ前方の位置との間のいずれかの位置に存在する。従って、走行距離によって特定される車両の現在位置に誤差が生じていたとしても、車両が第１交差点を通過したことが確実に結論づけられる。そこで、基準地物からの走行距離が基準地物と第１交差点との間の距離と誤差距離との和よりも大きくなった場合に、第２交差点に関する案内を実行することにより、第１交差点を通過する前に第２交差点に関する案内が実行されることを防止することができる。
【００２１】
さらに、基準地物は複数の地物のいずれかであればよいため、Ｎ個の地物の中のＭ個（ＭはＮ以下の自然数）の地物が検出された場合に車両の進行方向に沿ってＭ個目の地物を基準地物とし、基準地物からの走行距離によって車両の現在位置を特定する構成としても良い。この構成においてもＮ個の地物の全てが検出された場合には、計測された走行距離と基準地物からの走行距離とが等しく誤差距離は０である。一方、Ｎ個よりも少数個の地物が検出された場合、最後に検出された地物が車両の進行方向に沿って何番目に位置する地物であるのかを特定することはできないが、車両の進行方向に沿ってＭ個目の地物が基準地物とされる。すなわち、Ｍ番目に検出され得る地物のうち、車両の進行方向に沿って最も後方に位置する地物が基準地物となって当該基準地物からの走行距離により車両の現在位置が特定される。この場合、基準地物からの走行距離は、Ｍ番目に検出され得る地物のうち、車両の進行方向に沿って最も後方に位置する地物と最も前方に位置する地物との間の距離だけ変動し得るため、当該距離を誤差距離とすればよい。そこで、ここでも、車両の進行方向に沿ってＮ個目の地物の位置と車両の進行方向に沿ってＭ個目の地物の位置との間の距離を誤差距離とすれば、Ｎ個の地物の全てが検出された場合（Ｍ＝Ｎ）とＮ個よりも少数個の地物が検出された場合（Ｍ＜Ｎ）の双方について誤差距離を定義することができる。
【００２２】
さらに、この構成においては、基準地物からの走行距離が基準地物と第１交差点との間の距離よりも大きくなった場合に、誤差距離に基づいて車両が第１交差点を通過したと判断されるとみなして第２交差点に関する案内を実行する。すなわち、車両の進行方向に沿ってＭ個目の地物が基準地物とされる構成において、基準地物からの走行距離が基準地物と第１交差点との間の距離と等しくなった場合、車両は第１交差点の位置と第１交差点よりも誤差距離だけ前方の位置との間のいずれかの位置に存在する。従って、走行距離によって特定される車両の現在位置に誤差が生じていたとしても、車両が第１交差点を通過したことが確実に結論づけられる。そこで、基準地物からの走行距離が基準地物と第１交差点との間の距離よりも大きくなった場合に、第２交差点に関する案内を実行することにより、第１交差点を通過する前に第２交差点に関する案内が実行されることを防止することができる。
【００２３】
さらに、本発明のように複数の地物が検出された場合に基準地物からの走行距離によって車両の現在位置を特定する構成において基準地物からの走行距離の誤差を特定し、第２交差点に関する案内が運転者に認識され、かつ、第１交差点に関する案内であるとの誤認を生じさせないように案内タイミングを制御する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】運転支援システムを含むナビゲーション装置のブロック図である。
【図２】運転支援処理を示すフローチャートである。
【図３】車両と第１交差点と第２交差点との関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーションシステムの構成：
（２）運転支援処理：
（３）他の実施形態：
【００２６】
（１）ナビゲーションシステムの構成：
図１は、本発明にかかる地図表示システムを含むナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０、記録媒体３０を備えており、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することが可能である。本実施形態においては、このプログラムとして図示しないナビゲーションプログラムを実行可能であり、当該ナビゲーションプログラムは運転支援プログラム２１を含んでいる。ナビゲーションプログラムは、制御部２０に車両の現在位置や目的地までの走行予定経路を案内する機能を実現させるプログラムモジュールである。また、運転支援プログラム２１は、ナビゲーションプログラムによって制御部２０が各機能をを実現する過程において、制御部２０に交差点に関する案内を行う機能を実現させるプログラムモジュールである。
【００２７】
本実施形態における車両は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とカメラ４４とユーザＩ／Ｆ部４５とを備えており、各部を必要に応じて利用して制御部２０がナビゲーションプログラムによる機能を実現する。
【００２８】
ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在位置を算出するための情報を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の現在位置を取得する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車両の現在車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両に作用する角速度に対応した信号を出力する。制御部２０は図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車両の走行方向を取得する。車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等は、ＧＰＳ受信部４１の出力信号から特定される車両の現在位置を補正するなどのために利用される。また、車両の現在位置は、当該車両の走行軌跡に基づいて適宜補正される。
【００２９】
カメラ４４は、車両が走行している車線を視野に含むように車両に取り付けられており、車両が走行する車線上に存在する地物の像を示す画像情報を生成して出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介して当該画像情報を取得し、当該画像情報に基づいて所定の地物（例えば、車線に形成されたペイント等）を検出し、所定の地物を検出した時点における当該所定の地物と車両との相対距離を特定することができる。
【００３０】
ユーザＩ／Ｆ部４５は、ユーザに各種の情報を提供し、またはユーザの指示を入力するためのインタフェース部であり、本実施形態においては図示しないタッチパネルディスプレイからなる表示部と音声を出力するスピーカーを備えている。制御部２０は、当該ユーザＩ／Ｆ部４５に対して制御信号を出力して任意の画像を表示部に表示させ、任意の音声をスピーカーから出力させる。また、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４５の出力信号に基づいて利用者の指示内容を特定する。
【００３１】
記録媒体３０には地図情報３０ａおよび案内情報３０ｂが記録されている。地図情報３０ａは、車両が走行する道路上に設定されたノードの位置を示すノードデータ，ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点データ，ノード同士の連結を示すリンクデータ，道路やその周辺に存在する地物の位置を示すデータ等を含んでいる。なお、本実施形態においてはノードが交差点に相当する。また、地物が路面上のペイントである場合、地物の位置を示すデータには当該ペイントの形状および当該ペイントが形成されている車線を示すデータが対応づけられている。
【００３２】
案内情報３０ｂは、走行予定経路を案内する際の音声メッセージを示す情報であり、複数の音声メッセージについて音声メッセージをユーザＩ／Ｆ部４５から出力させるための制御情報と各音声メッセージにて案内を実行するために案内対象の交差点以前にて確保すべき距離を示す必要距離を示す情報とが対応づけられている。なお、必要距離は、案内対象の交差点に関して事前に案内を行うために最低限確保するべき距離であり、交差点における案内内容（すなわち、音声メッセージの内容）毎に予め特定される。本実施形態においては、音声メッセージによる案内が開始されてから終了するまでに車両が走行する距離と案内終了後に運転者が案内内容を認識するまでに車両が走行する距離とによって必要距離が定義されている。
【００３３】
制御部２０は、ナビゲーションプログラムの処理により、利用者からの指示に応じて地図情報３０ａを参照し、車両の現在位置から目的地までの経路を探索し、探索された経路を走行予定経路として取得する。また、制御部２０は、ナビゲーションプログラムの処理により、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在位置を特定する。そして、制御部２０は、ナビゲーションプログラムの処理により、車両の現在位置と走行予定経路とを比較し、車両が走行予定経路を沿って走行できるように経路案内を行う。当該経路案内は、交差点において車両が右左折する場合に、右左折すべき交差点と交差点からの退出方向とを示す案内を含む。
【００３４】
この案内において、交差点が連続する場合であっても交差点の誤認識を生じさせず、交差点に関する案内を適切に実行するため、制御部２０は、車両の前方の所定距離以内に案内対象となる第２交差点が存在する場合に、運転支援プログラム２１による処理を実行する。運転支援プログラム２１は、交差点間距離取得部２１ａと必要距離取得部２１ｂと車両位置特定部２１ｃと誤差距離取得部２１ｄと案内実行部２１ｅとを備えている。
【００３５】
交差点間距離取得部２１ａは、車両の前方に存在する第１交差点と当該第１交差点の前方に存在する案内対象となる第２交差点との距離を交差点間距離として取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、走行予定経路と地図情報３０ａと車両の現在位置とに基づいて、案内対象となる交差点（第２交差点）と車両の現在位置との間に他の交差点（第１交差点）が存在する場合に、両者の間の距離を交差点間距離として取得する。
【００３６】
必要距離取得部２１ｂは、第２交差点に関する案内を実行するために第２交差点以前にて確保すべき距離を必要距離として取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、案内情報３０ｂを参照し、当該第２交差点にて案内すべき音声メッセージに対応づけられた必要距離を取得する。
【００３７】
車両位置特定部２１ｃは、第１交差点に到達する前にカメラ４４によって複数の地物の中の少なくとも１個が検出された場合に複数の地物の中のいずれかの地物を基準地物とし、当該基準地物からの走行距離によって車両の現在位置を特定する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。当該基準地物からの走行距離によって特定される車両の現在位置は、一般に、上述のＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて特定される車両の現在位置よりも統計的に誤差が小さい。さらに、ＧＰＳ信号に基づく車両の現在位置特定技術や車速センサとジャイロセンサによる検出結果を用いた車両の現在位置特定技術においては、特定された車両の現在位置についての誤差の程度が電波の状態や時間の経過とともに変動し得るため、誤差を特定することが困難である。
【００３８】
一方、基準地物からの走行距離によって車両の現在位置を特定する技術においては、検出された地物の個数によって誤差を特定することができるため、誤差の程度を容易に特定可能である。そこで、本実施形態において制御部２０は、基準地物からの走行距離によって車両の現在位置を特定して第２交差点に関する案内の実行開始タイミングを特定することとしている。
【００３９】
車両の現在位置を特定する際、検出対象となる地物は予め決定される。すなわち、制御部２０は、車両の前方の所定距離以内に案内対象となる第２交差点が存在し、第２交差点と車両の現在位置との間に第１交差点が存在する場合、地図情報３０ａを参照し、車両の現在位置と第１交差点の位置との間に特定の形状のペイントがＮ個（Ｎは２以上の整数）連続して路面上に形成されており、これらのＮ個の地物より前方および後方の所定範囲に同様の地物が存在しない状態であるか否かを判定する。そして、車両の現在位置と第１交差点の位置との間に特定の形状のペイントがＮ個個連続して路面上に形成されており、これらのＮ個の地物より前方および後方の所定範囲に同様の地物が存在しない状態である場合、制御部２０は、当該Ｎ個の地物を検出対象とする。
【００４０】
さらに、本実施形態において制御部２０は、Ｎ個の地物の中のいずれかの地物が検出されるたびに、地物が検出されたことをトリガにして予め決められた基準地物からの走行距離を計測する処理を開始することにより、当該基準地物より前方の道路上で基準地物より当該走行距離だけ進んだ位置を車両の現在位置とする。本実施形態においては、Ｎ個の地物を道路上の車両進行方向に沿って数えた場合にＮ個目に位置する地物を基準地物とし、当該基準地物からの走行距離によって車両の現在位置を特定する。
【００４１】
具体的には、制御部２０は、地図情報３０ａを参照して検出対象となっている所定形状の地物を特定し、カメラ４４から出力される画像情報に基づいてパターンマッチング等によって当該形状の像を検出する処理を実行する。当該検出処理は、当該所定の形状の像がＮ回検出されるまで実行される。この処理によってＮ個の地物を検出する過程において、制御部２０は、当該所定の形状の地物が検出される度に車両の走行距離を計測する処理を開始する。なお、カメラ４４から出力される画像情報に基づいて所定の形状の地物が検出された時点における当該所定の形状の地物と車両との相対距離は予め特定されている。
【００４２】
そこで、制御部２０は、当該所定の形状の地物が検出された時点以後に車両が走行した距離を計測することにより、当該所定の形状の地物からの走行距離を特定する。なお、Ｎ個の地物を検出する過程において所定形状の地物を検出することによって新たに走行距離の計測が開始された場合には、それ以前に計測されていた走行距離の情報は削除される。すなわち、最新の走行距離が基準地物からの走行距離であると見なされる。また、走行距離は、例えば、車速センサ４２の出力信号に基づいて計測可能である。
【００４３】
誤差距離取得部２１ｄは、検出手段によって検出された地物の個数に応じた基準地物からの走行距離の誤差を誤差距離として取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において、制御部２０は、Ｎ個の地物の中のＭ個（ＭはＮ以下の自然数）の地物が検出された場合に、車両の進行方向に沿ってＮ個目の地物の位置と車両の進行方向に沿ってＭ個目の地物の位置との間の距離を誤差距離とする。具体的には、車両位置特定部２１ｃの処理において制御部２０は、Ｎ個の地物を検出対象とし、Ｎ個の地物の中のＭ個目の地物が検出された段階で走行距離の計測を開始する。この構成において、Ｎ個の地物の全てが検出された場合、基準地物からの走行距離は、Ｎ個目の地物が検出された段階で計測が開始されて特定された走行距離である。そして、当該Ｎ個目の地物は基準地物であるため、計測された走行距離と基準地物からの走行距離とが等しく誤差距離は０である。
【００４４】
一方、Ｎ個の地物より少数個の地物が検出された場合、Ｎ個の地物のいずれが検出されたのか特定することは困難である。しかし、検出対象となる複数の地物の総個数がＮ個であると予め決められていれば、検出された地物の個数Ｍが複数の地物より少数個であっても、検出された可能性のある地物を推定することができる。そして、検出された可能性のある地物のそれぞれについて誤差距離を特定することは可能であり、それらの中から最も大きい誤差距離を基準地物からの走行距離についての誤差距離とする。
【００４５】
具体的には、Ｎ個よりも少数個の地物が検出された場合、検出された地物がＮ個の地物のいずれであるのかにかかわらず、Ｎ個目に検出された地物が基準地物となる。また、最後に地物が検出された後に計測が開始された走行距離を基準地物からの走行距離と見なして車両の現在位置が特定される。この場合、最後に検出された地物が進行方向に沿って最も後方に位置する場合に検出された地物の位置と基準地物との位置のずれが最大となるため、当該ずれを誤差距離とすればよい。そこで、制御部２０は、車両の進行方向に沿ってＮ個目の地物の位置と車両の進行方向に沿ってＭ個目の地物の位置との間の距離を誤差距離とし、Ｎ個の地物の全てが検出された場合（Ｍ＝Ｎ）とＮ個よりも少数個の地物が検出された場合（Ｍ＜Ｎ）の双方について誤差距離を定義する構成としている。
【００４６】
案内実行部２１ｅは、交差点間距離が必要距離と誤差距離との和以上であり、かつ、誤差距離に基づいて車両が第１交差点を通過したと判断される場合に、第２交差点に関する案内を実行する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。ここで、車両による第１交差点の通過は、誤差距離に基づいて車両が第１交差点を通過したことが確実であると結論づけられることが必要とされる。すなわち、基準地物からの走行距離が示す車両の現在位置が誤差距離に相当する誤差によって最大限前方あるいは後方にずれていた場合であっても車両の現在位置が第１交差点よりも前方の位置となるのであれば、第１交差点を通過したと結論づけられる。
【００４７】
本実施形態において、制御部２０は、基準地物からの走行距離が前記基準地物と前記第１交差点との間の距離と前記誤差距離との和よりも大きくなった場合に、車両が第１交差点を通過したとみなす具体的には、制御部２０は、上述のようにして取得した交差点間距離が必要距離と誤差距離との和が大きいか否かを判定する。そして、交差点間距離が必要距離と誤差距離との和以上である場合、制御部２０は、さらに、地図情報３０ａを参照して基準地物と第１交差点との位置を特定し、両者の間の距離を特定する。さらに、車両の走行過程において基準地物からの走行距離が基準地物と第１交差点との間の距離と誤差距離との和よりも大きくなった場合に、制御部２０は、第２交差点において案内すべき音声メッセージを示す案内情報３０ｂを取得する。そして、制御部２０が当該音声メッセージを示す案内情報３０ｂをユーザＩ／Ｆ部４５に対して出力すると、第２交差点において案内すべき音声メッセージがスピーカーから出力される。
【００４８】
以上の構成において、基準地物からの走行距離が基準地物と第１交差点との間の距離と誤差距離となった場合、車両は第１交差点の位置と第１交差点よりも誤差距離だけ前方の位置との間のいずれかの位置に存在する。従って、走行距離によって特定される車両の現在位置に誤差が生じていたとしても、車両が第１交差点を通過したことが確実に結論づけられる。また、車両の現在位置に誤差が生じていたとしても、車両が第１交差点より前方に到達し得る最も遠い位置は第１交差点より誤差距離だけ前方の位置である。従って、交差点間距離が必要距離と誤差距離との和以上である場合、基準地物からの走行距離が基準地物と第１交差点との間の距離と誤差距離との和よりも大きくなれば、基準地物からの走行距離によって特定される車両の現在位置から第２交差点までの距離が必要距離よりも長いと言うことが確実に結論づけられる。そこで、この場合に第２交差点に関する案内を実行することにより、車両の現在位置から第２交差点までの距離が必要距離に満たない状態で第２交差点に関する案内が実行されてしまうことを防止することができ、第２交差点に関する案内を運転者に認識させることが可能である。従って、交差点が連続する道路において後の交差点に関する案内を適切に実行することができる。
【００４９】
（２）運転支援処理：
次に、本実施形態にかかる運転支援処理を詳細に説明する。図２は、運転支援処理を示すフローチャートであり、図３は、第２交差点Ｉ2と第１交差点Ｉ1とが存在する道路Ｒを走行する車両Ｃを例示した図である。当該運転支援処理は、ナビゲーションプログラムの処理により制御部２０が走行予定経路に基づく経路案内を実行している過程において、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて特定された車両の現在位置と第２交差点との間の距離が予め決められた距離になった場合に実行される。当該予め決められた距離は、Ｎ個の地物のうち最も後方に位置する地物よりも後方の位置から運転支援処理が開始されるように設定されている。図３においては、車両Ｃの現在位置と第２交差点Ｉ2との間の距離が予め決められた距離Ｌ1となった場合に運転支援処理が実行されることが想定されている。
【００５０】
運転支援処理において、まず制御部２０は、車両位置特定部２１ｃの処理により、基準地物からの走行距離に基づいて車両の現在位置を特定する処理を開始する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、第２交差点Ｉ2よりも距離Ｌ1だけ後方の位置Ｐ1の前方、かつ、車両Ｃが走行する車線上に並ぶ所定形状のＮ個の地物を特定する。図３に示す例においては、位置Ｐ1の前方、かつ、車両Ｃが走行する車線上に３個の同一形状の矢印のペイントＡ1，Ａ2，Ａ3が並んでいることが特定される。
【００５１】
当該所定形状のＮ個の地物が特定されると、これらのＮ個の地物は検出対象の地物となり、制御部２０は、カメラ４４を制御して車両が走行する車線の撮影を開始し、カメラ４４から出力される画像情報に基づいて所定形状の地物が検出されたか否かを判定する。そして、制御部２０は、Ｎ個の地物の中のいずれかの地物が検出されるたびに、地物が検出されたことをトリガにして予め決められた基準地物からの走行距離を計測する処理を開始する。ここでは、実際に検出された地物の数をＭ個（Ｎ以下の自然数）とする。本実施形態において、基準地物はＮ個目の地物であるため、図３に示す例においてはペイントＡ3が基準地物であり、計測された走行距離がペイントＡ3からの距離であるとして車両の現在位置が特定される。すなわち、図３に示す例において、検出された地物の個数が２個であって検出対象の総数である３個に満たない場合、計測された走行距離がペイントＡ3からの距離と一致しない可能性があるが、本実施形態においては計測された走行距離がペイントＡ3からの距離であるとして車両の現在位置を特定する。以上のような車両の現在位置を特定する処理は、ステップＳ１００以後、運転支援処理が終了するまで継続して実行される。
【００５２】
次に、制御部２０は、誤差距離取得部２１ｄの処理により、ステップＳ１００においてＮ個の地物の全てを検出したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。すなわち、検出対象の地物がＮ個である場合、Ｎ個の全てが検出された場合と検出された地物がＮ−１個以下である場合とでは、基準地物からの走行距離の誤差である誤差距離が異なる。そこで、ステップＳ１０５において、Ｎ個の地物の全てを検出したと判定された場合、制御部２０は、誤差距離取得部２１ｄの処理により、誤差距離を０に設定する（ステップＳ１１０）。一方、ステップＳ１０５において、Ｎ個の地物の全てを検出したと判定されない場合、制御部２０は、誤差距離取得部２１ｄの処理により、検出された地物の個数をＭ個とし、Ｎ個目の地物の位置と車両Ｃの進行方向に沿ってＭ個目の地物の位置との間の距離を誤差距離に設定する（ステップＳ１１５）。
【００５３】
例えば、図３に示す例において３個ペイントが検出された場合、３回目に検出されたペイントは基準地物であるＡ3であるため、ペイントが３回目に検出された後の車両の走行距離がペイントＡ3からの距離であるとされて正確に車両Ｃの走行位置が特定される。そこで、このような場合、制御部２０は、ステップＳ１１０にて誤差距離を０とする。
【００５４】
一方、図３に示す例において２個ペイントが検出された場合、２回目に検出されたペイントはペイントＡ2，Ａ3のいずれかであるが、検出されたペイントがペイントＡ2，Ａ3のいずれであっても、ペイントが２回目に検出された後の車両Ｃの走行距離がペイントＡ3からの距離であるとされて車両Ｃの現在位置が特定される。例えば、ペイントが２回目に検出された後の車両の走行距離が距離Ｌ2であるような場合、車両Ｃの現在位置はペイントＡ3から距離Ｌ2だけ前方の位置Ｐ2とされる。この場合、２回目に検出されたペイントがペイントＡ3であれば車両Ｃの位置は図３において実線で示すように位置Ｐ2に達しており、車両の現在位置は正確である。
【００５５】
しかし、２回目に検出されたペイントがペイントＡ2であれば距離Ｌ2だけ走行した段階で車両Ｃが到達している位置は図３において破線で示すように位置Ｐ3であり、車両の現在位置に誤差がある。そして、当該誤差の大きさは、後方から数えて３個目のペイントＡ3と２個目のペイントＡ2との間の距離Ｌ3に等しい。そこで、本例においては、距離Ｌ3が誤差距離とされる。
【００５６】
次に、制御部２０は、交差点間距離取得部２１ａおよび必要距離取得部２１ｂの処理により、交差点間距離と必要距離とを取得する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、交差点間距離取得部２１ａの処理により、地図情報３０ａを参照し、案内対象となる第２交差点の位置を特定し、車両Ｃの現在位置と第２交差点との間に存在する第１交差点の位置を特定し、第１交差点と第２交差点との間の距離を交差点間距離として取得する。例えば、図３に示す例においては、第２交差点Ｉ2と第１交差点Ｉ1との間の距離Ｌ4が交差点間距離として取得される。
【００５７】
また、制御部２０は、必要距離取得部２１ｂの処理により、第２交差点Ｉ2に関する案内内容を特定し、案内情報３０ｂを参照して当該案内内容に対応した音声メッセージにて案内を実行するために第２交差点Ｉ2以前にて確保すべき必要距離を取得する。例えば、図３に示す例においては、第２交差点Ｉ2以前にて確保すべき必要距離が距離Ｌ5である場合の例を示している。
【００５８】
次に、制御部２０は、案内実行部２１ｅの処理により、交差点間距離が必要距離と誤差距離の和以上であるか否かを判定する（ステップＳ１２５）。図３に示す例において、交差点間距離は距離Ｌ4、必要距離は距離Ｌ5、誤差距離は距離Ｌ3であるため、交差点間距離が必要距離と誤差距離の和以上であると判定される。
【００５９】
ステップＳ１２５にて、交差点間距離が必要距離と誤差距離の和以上であると判定された場合、制御部２０は、案内実行部２１ｅの処理により、基準地物からの走行距離が基準地物と第１交差点との間の距離と誤差距離との和よりも大きくなった場合に、第２交差点に関する案内を実行する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１００以後、基準地物からの走行距離に基づいて車両の現在位置を特定する処理を実行しているため、車両が走行すると、車両の現在位置を示す基準地物からの走行距離が逐次増加していく。この状態において、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、基準地物の位置と第１交差点の位置とを特定し、両者の間の距離を特定する。例えば、図３に示す例においては、基準地物と第１交差点との間の距離が距離Ｌ6として特定される。
【００６０】
さらに、制御部２０は、基準地物と第１交差点との間の距離と誤差距離との和と基準地物からの走行距離とを比較し、基準地物からの走行距離の方が基準地物と第１交差点との間の距離と誤差距離との和よりも小さい場合には案内を行うことなく待機する。例えば、図３に示す例においてペイントが２回検出され、かつ、基準地物からの走行距離が距離Ｌ2である場合、基準地物からの走行距離Ｌ2の方が基準地物と第１交差点との間の距離Ｌ6と誤差距離Ｌ3との和よりも小さいため第２交差点Ｉ2に関する案内は実行されない。実際、この場合、車両Ｃの現在位置は位置Ｐ2あるいは位置Ｐ3であり、車両Ｃの現在位置が第１交差点Ｉ1よりも前方ではないため第２交差点Ｉ2に関する案内は実行されずに待機されることになる。
【００６１】
一方、基準地物からの走行距離が基準地物と第１交差点との間の距離と誤差距離との和よりも大きくなると、制御部２０は、第２交差点に関する案内を実行する。すなわち、制御部２０は、案内情報３０ｂから第２交差点Ｉ2に関する案内内容を示す案内情報を抽出し、ユーザＩ／Ｆ部４５に対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４５においては、第２交差点Ｉ2に関する案内である音声メッセージが出力される。例えば、図３に示す例においてペイントが２回検出され、かつ、基準地物からの走行距離が距離（Ｌ6＋Ｌ3）である場合、基準地物からの走行距離（Ｌ6＋Ｌ3）が基準地物と第１交差点との間の距離Ｌ6と誤差距離Ｌ3との和と等しくなるため、この段階で第２交差点Ｉ2に関する案内が実行される。
【００６２】
この例において、２回目に検出された地物がペイントＡ3である場合、基準地物であるペイントＡ3が検出された後に走行距離の計測が開始されるため、基準値物からの走行距離は正確に車両Ｃの位置を表す。このため、基準地物からの走行距離（Ｌ6＋Ｌ3）である場合の車両の現在位置は位置Ｐ4である。また、２回目に検出された地物がペイントＡ2である場合、ペイントＡ2が検出された後に走行距離の計測が開始されるとともに、ペイントＡ2とは異なるペイントＡ3からの走行距離によって車両Ｃの現在位置が特定されるため基準値物からの走行距離は不正確となり、基準地物からの走行距離（Ｌ6＋Ｌ3）である場合の車両の現在位置は位置Ｐ5となる。
【００６３】
しかしいずれの位置であっても車両Ｃの現在位置が第１交差点Ｉ1よりも前方であるため第２交差点Ｉ2に関する案内が実行される。そして、この場合、交差点間距離Ｌ4が必要距離Ｌ5と誤差距離Ｌ3との和以上であるため、運転者が余裕を持って案内内容を認識できるタイミングで第２交差点Ｉ2に関する案内が実行される。なお、ステップＳ１３０が実行される場合、車両Ｃが第１交差点Ｉ1を通過したことは確実であるため、第２交差点を車両Ｃとの相対関係で指示した案内を行っても良い。例えば、「次の交差点を右折です」などのように第２交差点Ｉ2と車両Ｃの現在位置との間に他の交差点が存在しないことを前提とした表現によって第２交差点Ｉ2に関する案内を行っても良い。
【００６４】
一方、ステップＳ１２５にて、交差点間距離が必要距離と誤差距離の和以上であると判定されない場合、制御部２０は、案内実行部２１ｅの処理により、第２交差点を距離で指示して第２交差点での動作を案内する（ステップＳ１３５）。すなわち、ステップＳ１２５にて、交差点間距離が必要距離と誤差距離の和以上であると判定されない場合、ステップＳ１３０と同様の第２交差点Ｉ2に関する案内を出力させるには交差点間距離が短いため、例えば、「あとＸ（ｍ）走行したら右折です」などのように車両Ｃが第１交差点を通過しても通過しなくても第２交差点Ｉ2に関する案内であることが運転者に伝わるような短い文章による案内を実行する。
【００６５】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、複数の地物が検出された場合に基準地物からの走行距離によって車両の現在位置を特定する構成において基準地物からの走行距離の誤差を特定し、第２交差点に関する案内が運転者に認識され、かつ、第１交差点に関する案内であるとの誤認を生じさせないように案内タイミングを制御する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。
【００６６】
例えば、上述の実施形態において、第２交差点は走行予定経路に沿って走行するように誘導する際に案内対象となる交差点であったが、走行予定経路が設定されていない場合において案内対象となる交差点を第２交差点としても良い。例えば、走行予定経路が設定されていない場合において交差点への進入車線と退出可能な方向とを対応づけた情報を案内する際の案内対象となる交差点を第２交差点としても良い。
【００６７】
さらに、必要距離は、案内対象の交差点に関して事前に案内を行うために最低限確保するべき距離であればよく、案内の終了と同時に運転者が案内内容を認識することが可能である場合には案内が開始されてから終了するまでの間に車両が走行する距離によって必要距離を定義可能である。また、案内の終了前に運転者が案内内容を認識することが可能である場合に、案内の開始後、途中まで案内されるまでのの間に車両が走行する距離によって必要距離を定義することも可能である。
【００６８】
さらに、カメラ４４においては、予め決められた地物の検出を試み、検出できたか否かの結論を決定することができればよく、地物は路面上に形成された矢印ペイント以外の地物であっても良いし、路面以外の部分に形成された地物であっても良い。
【００６９】
さらに、交差点間距離と必要距離と誤差距離とは第１交差点の通過や第２交差点に関する案内を開始するための基準となっていればよく、距離は間接的に特定されても良い。例えば、交差点間距離、必要距離、誤差距離を特定するためのパラメータとして期間が定義されていてもよい。すなわち、車両の車速および期間を用いれば当該期間に車両が走行する距離を特定することができるため、距離と期間とは同視することができ、交差点間距離や必要距離や誤差距離が期間によって定義されても良い。
【００７０】
さらに、基準地物は距離の計測を開始する地物として予め特定されていればよく、検出対象となる複数の地物のいずれかであっても良いし、他の地物であっても良いが、検出対象となる複数の地物の近く（許容誤差以下の距離）に位置する地物が基準地物となり得る。
【００７１】
また、検出対象とされたＮ個（Ｎは２以上の整数）の地物の中のいずれかの地物が検出されるたびに車両の走行距離の計測を開始する図１に示すような構成において、Ｎ個目の地物ではなく、Ｎ個の地物の中のＭ個（ＭはＮ以下の自然数）の地物が検出された場合に車両の進行方向に沿ってＭ個目の地物を基準地物とし、基準地物からの走行距離によって車両の現在位置を特定する構成としても良い。
【００７２】
この構成においてＮ個の地物の全てが検出された場合には、計測された走行距離と基準地物からの走行距離とが等しく誤差距離は０である。例えば、図３に示す例において、３個のペイントＡ1，Ａ2，Ａ3が検出対象となっており、検出対象の総数である３個の地物が検出された場合、基準地物はペイントＡ3であり、走行距離が計測されるトリガとなる地物もペイントＡ3であるため、計測された走行距離と基準地物からの走行距離とが等しく誤差距離は０である。
【００７３】
一方、Ｎ個よりも少数個の地物が検出された場合、最後に検出された地物が車両の進行方向に沿って何番目に位置する地物であるのかを特定することはできないが、車両の進行方向に沿ってＭ個目の地物が基準地物とされる。すなわち、Ｍ番目に検出され得る地物のうち、車両の進行方向に沿って最も後方に位置する地物が基準地物となって当該基準地物からの走行距離により車両の現在位置が特定される。この場合、基準地物からの走行距離は、Ｍ番目に検出され得る地物のうち、車両の進行方向に沿って最も後方に位置する地物と最も前方に位置する地物との間の距離だけ変動し得るため、当該距離を誤差距離とすればよい。
【００７４】
例えば、図３に示す例において、検出対象の総数である３個に満たない２個の地物が検出された場合、最後に検出された地物の候補はペイントＡ2，Ａ3でありいずれかに特定されないが、車両の進行方向に沿って２個目の地物であるペイントＡ2が基準地物とされる。そして、ペイントＡ2あるいはペイントＡ3が検出された後に走行距離の計測が開始され、ペイントＡ2からの走行距離によって車両Ｃの現在位置が特定される。このようにして車両Ｃの現在位置が特定される構成において、２回目に検出された地物からの走行距離が距離Ｌ2である場合、車両Ｃの現在位置は位置Ｐ3であると見なされるが、実際の位置は位置Ｐ2，Ｐ3のいずれかであり、位置Ｐ2，Ｐ3の間の距離は車両の進行方向に沿って最も後方に位置するペイントＡ3と最も前方に位置するペイントＡ2との間の距離Ｌ3に相当するため、誤差距離は距離Ｌ3とされる。
【００７５】
以上のように、車両の進行方向に沿ってＭ個目の地物を基準地物とする構成においても、車両の進行方向に沿ってＮ個目の地物の位置と車両の進行方向に沿ってＭ個目の地物の位置との間の距離を誤差距離とすれば、Ｎ個の地物の全てが検出された場合（Ｍ＝Ｎ）とＮ個よりも少数個の地物が検出された場合（Ｍ＜Ｎ）の双方について誤差距離を定義することができる。
【００７６】
本例において制御部２０は、基準地物からの走行距離が基準地物と第１交差点との間の距離よりも大きくなった場合に、車両が第１交差点を通過したとみなして第２交差点に関する案内を実行する。例えば、図３に示す例において、検出対象の総数である３個に満たない２個の地物が検出された場合、第１交差点の位置はペイントＡ2からの距離（Ｌ6＋Ｌ3）の位置であると定義される。従って、本例においては、基準地物であるペイントＡ2からの走行距離がペイントＡ2と第１交差点Ｉ1との間の距離である距離（Ｌ6＋Ｌ3）よりも大きくなった場合に第２交差点Ｉ2に関する案内が実行される。
【００７７】
すなわち、本例において、基準地物であるペイントＡ2からの走行距離がペイントＡ2と第１交差点Ｉ1との間の距離（Ｌ6＋Ｌ3）となった場合、車両Ｃは位置Ｐ5と第１交差点よりも誤差距離だけ前方の位置Ｐ4とのいずれかの位置に存在する。従って、基準地物であるペイントＡ2からの走行距離がペイントＡ2と第１交差点Ｉ1との間の距離（Ｌ6＋Ｌ3）となった場合には、車両Ｃが第１交差点を通過したことが確実に結論づけられる。そこで、基準地物からの走行距離が基準地物と第１交差点との間の距離よりも大きくなった場合に、第２交差点に関する案内を実行することにより、第１交差点を通過する前に第２交差点に関する案内が実行されることを防止することが可能になる。
【符号の説明】
【００７８】
１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…運転支援プログラム、２１ａ…交差点間距離取得部、２１ｂ…必要距離取得部、２１ｃ…車両位置特定部、２１ｄ…誤差距離取得部、２１ｅ…案内実行部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…案内情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…カメラ、４５…ユーザＩ／Ｆ部
【図１】
2013029353.tif 000003
【図２】
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【図３】
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