(57)【要約】【課題】カートンマガジンからのカートン取出時に、カートンの取出を確実に行うことのできるカートンハンドを得る。【解決手段】カートンを積載収納するカートンマガジンのカートン取出口に搬送されるカートンの一面を吸着保持するための固定吸着パッドと、カートンの一面を吸着すると共に、固定吸着パッドよりその先端が突出して設けられ、かつ、固定吸着パッドの先端と同等の位置まで退縮可能な可動吸着パッドとを備える。【選択図】図４
2013035607.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カートンを積載収納するカートンマガジンのカートン取出口に搬送される前記カートンの一面を吸着保持するための固定吸着パッドと、前記カートンの一面を吸着すると共に、前記固定吸着パッドよりその先端が突出して設けられ、かつ、前記固定吸着パッドの先端と同等の位置まで退縮可能な可動吸着パッドとを備えたカートンハンド。
【請求項２】
固定吸着パッドによるカートン吸着面に対して、当該カートンの一方の端部を押圧するよう回動して、前記カートンを開口する開口手段を備え、かつ、当該開口手段のカートンを押圧する位置に、当該押圧動作に伴って回転するローラを設けたことを特徴とする請求項１記載のカートンハンド。
【請求項３】
カートン吸着時におけるカートンの他方の端部側に設けられ、当該カートンの他方の端部を係止するカートン係止手段を設けたことを特徴とする請求項２記載のカートンハンド。
【請求項４】
カートン吸着時にサイドフラップに当接し、前記カートン吸着動作により、吸着方向とは反対方向に押圧するサイドフラップ押し具を設けたことを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載のカートンハンド。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、薬品、化粧品などを封入するカートン（紙製の箱）を、折り畳んだ未開口の状態から、それを開口させて薬局、化粧品などの商品及び取扱説明書、能書などの文書を挿入し、蓋閉め、糊付けなどの処理を行うのに使用されるカートナーおよびカートンを積載収納するカートンマガジン、このカートンマガジンからカートンを取り出してカートンを開口するためのカートンハンド、収納した文書を取り出して開口されたカートンに文書を挿入するための文書積載挿入装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、腰の弱い、強度の低いカートンであっても、上フラップを開く際のカートナ胴部の反りを規正し、フラップ閉じ工程における製函ミスをなくすため、間欠送りによりカートンを製函するセットアップ式小箱詰機において、カートンへの商品挿入の安定性を確保するために、商品挿入側の上フラップを外側に開く際に、同時にその上フラップ側胴側部の反りを規制しながら上フラップを開くようにしたものがあった（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、レッジの調整が容易で、たとえカートンが古いもの、反っているものであっても、確実に開口できるカートナーを実現するため、複数枚の未開口カートンを保持するカートンマガジンと、そのカートンマガジンのレッジに存在する未開口カートンの一面を吸引して引き出すサクション手段と、その引き出されてくる未開口カートンを完全に開口させるために用いられる成形ガイド手段とを備え、レッジに存在する未開口カートンの端部からカートン内部へ向かって空気を吹き込むためのエアブロー手段と、サクション手段の駆動を制御する制御手段とを備えたものがあった（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
更に、形状の変化に対する反発力が強いクリアカートン（透明の樹脂等でできたカートン）を長方形や正方形などの所定の形状に保持するのを容易にし、かつクリアカートンが保持部内で揺動したり保持部から落ちたりするのを防止するために、未開口のクリアカートンを収納する収納部と、収納部のカートン取り出し口に対向させて配設されクリアカートンの正面を吸着させて引き出す取り出し装置と、取り出されたクリアカートンの側部に接触して開口させるガイド部と、開口されたクリアカートンを開口したままの状態で保持し回転移動する保持部を有する取り出し機構を備えた回転式クリアカートナーにおいて、取り出し機構に、ガイド部によって開口されるクリアカートンを所定の開口位置を超えて逆方向へ押圧する逆折装置を設けるとともに、保持部のクリアカートンと接触する位置に、カートンの揺動を抑える滑り止め部材を設けたものがあった（例えば、特許文献３参照）。
【０００５】
また、文書マガジンとして、マガジンの出口の幅方向中央部にセンターガイドを配置し、マガジン内に配列された先頭のシートに当接させて該シートの前面中央部を支持する支持手段と、マガジンの出口の幅方向両端部前方にバキュームパッドを対向配置し、先頭のシートに当接させて該シートの前面両端部を吸引し、センターガイドと協働して先頭のシートの両端部を捲る吸引手段と、マガジンの出口の幅方向両端部へフックを出没自在にそれぞれ配設し、シートの両端部が捲られた後そのスペースにフックを挿入して先頭のシートと後続のシートとを切り離す切り離し手段と、切り離された先頭のシートをマガジンから取出して次工程へ受け渡す移送手段とを備えたものがあった（例えば、特許文献４参照）。
【０００６】
また、包装品に能書と注意書きの二つの書類を一緒に組み合わせてケースに収納するものがあり、これは、第１の書類を収納した第１のストッカーと，この第１のストッカーから第１の書類を一枚ずつ取り出す第１の取り出し機構と，第２の書類を収納した第２のストッカーと，この第２のストッカーから第２の書類を一枚ずつ取り出す第２の取り出し機構と，第１の取り出し機構により取り出された第１の書類と第２の取り出し機構により取り出された第２の書類とを重ねた状態で挟みながら搬送する搬送機構を備えたものである（例えば、特許文献５参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平６−１７１６１２号公報
【特許文献２】特開平５−１１２３２８号公報
【特許文献３】登録実用新案第３０９３９６９号公報
【特許文献４】特開平１１−１８０４１８号公報
【特許文献５】特開２００２−１０４７２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、従来のカートナーは、いずれも特定の商品に特化した専用の装置であるため、汎用性がないという問題があった。従って、例えば、未開口のカートンを開口し、カートンの上フラップを開いたままの状態で、上フラップを上にして、これを順次商品挿入コンベアに配設し、複数個の商品や取扱説明書、能書などの文書をカートンの上方向から挿入する用途には適していないなどの問題があった。
【０００９】
例えば、特許文献１に記載されているような装置では、開口したカートンに横から商品を挿入する構成であるため、柔らかいスティック状の医薬品などの商品を、１０個とか２０個といった個数を挿入し、更に取扱説明書や能書などの文書を挿入する用途には適していない。しかも、商品や文書の挿入が正しく行われたかどうかの確認を目視で行うことは容易にできないという問題があった。
【００１０】
また、特許文献２に記載されているような装置では、カートンを開口するために、レッジおよび成形ガイド手段にカートンが摺接するため、カートンの表面に傷がつきやすく、また、カートンをきちんと開口させるためにはレッジおよび成形ガイド手段の位置調整が難しく、更に、確実に開口させるためにエアブロー手段が必要になる問題があった。また、開口されたカートンを保持するためにバケットが必要となるなどの問題もあった。
【００１１】
また、特許文献３に記載されているような装置では、カートンを開口する際に、カートンがガイド部に摺接するため、カートンの表面に傷がつきやすく、また開口されたカートンを保持するために保持部が必要となる課題があった。
【００１２】
また、特許文献４に記載されているような装置では、能書の列が常時出口側に流れるように、その出口側を下方に向けて少し傾斜をつけて設置したため、重力によって能書が２枚取り出される問題があり、そのために出口に能書の流出を阻止するために能書と能書を切り離すための回動軸で駆動されるフックを有する切り離し手段等を備えている等、複雑な機構と多くの機械部品を必要としていた。
【００１３】
また、特許文献５に記載されているような装置では、第１の書類を収納した第１のストッカー及び第２の書類を収納した第２のストッカーとも上方から書類を挿入し、下方から書類を取り出す構造のために、書類がストッカーから落下しないように押さえるための弾性部材を装着したり、ストッカー内に積み重ねられた書類が下方に移動できるよう書類の上には錘を載せる必要があり、また、ストッカーの下側面には書類が通過できる大きさを持った窓孔を形成する必要がある等、書類が引っかかったり、落下しないよう適切に取り出すための仕掛けを必要とし、その調整が煩雑になるといった問題を有していた。
【００１４】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、第１の目的は、汎用性に富んだカートナーを構成することのできるカートンマガジン及びカートンハンドを得ることである。
【００１５】
この発明の第２の目的は、カートンを取り出す際に、積載されたカートンの各部位が、カートン取出口に確実に位置するよう構成された、カートナーの一構成部分であるカートンマガジンを得ることである。
【００１６】
この発明の第３の目的は、カートンマガジンからのカートン取出時に、カートンの取出を確実に行うことのできるカートンハンドを得ることである。
【００１７】
この発明の第４の目的は、取り出したカートンを開口する際に、カートンの表面に傷がつくのを防止することのできるカートンハンドを得ることである。
【００１８】
この発明の第５の目的は、取り出したカートンを確実に開口でき、かつ、確実に保持することのできるカートンハンドを得ることである。
【００１９】
この発明の第６の目的は、カートンマガジンに積載されているカートンのフラップ同士が重なり、係合している場合であっても、１枚目のカートンのみを確実に取り出すことのできるカートンハンドを得ることである。
【００２０】
この発明の第７の目的は、占有床面積が小さく文書の収納が容易な文書マガジンを得ることである。
【００２１】
この発明の第８の目的は、収納された文書の吸引把持を確実に行うことのできる文書挿入装置を得ることである。
【００２２】
この発明の第９の目的は、収納された文書を１枚ずつ確実に取り出すことのできる文書挿入装置を得ることである。
【課題を解決するための手段】
【００２３】
この発明に係るカートンハンドは、カートンを積載収納するカートンマガジンのカートン取出口に搬送される前記カートンの一面を吸着保持するための固定吸着パッドと、前記カートンの一面を吸着すると共に、前記固定吸着パッドよりその先端が突出して設けられ、かつ、前記固定吸着パッドの先端と同等の位置まで退縮可能な可動吸着パッドとを備えたものである。
【発明の効果】
【００２４】
この発明のカートンハンドは、カートンを積載収納するカートンマガジンのカートン取出口に搬送されるカートンの一面を吸着保持するための固定吸着パッドと、カートンの一面を吸着すると共に、固定吸着パッドよりその先端が突出して設けられ、かつ、固定吸着パッドの先端と同等の位置まで退縮可能な可動吸着パッドとを備えたので、カートンマガジンからカートンを確実に取り出して保持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】この発明の実施の形態１によるカートンマガジンを示す正面図である。
【図２】この発明のカートンマガジンとカートンハンドを用いたカートナーの構成図である。
【図３】この発明の実施の形態１によるカートンマガジンの側面図である。
【図４】この発明の実施の形態２によるカートンハンドの底面図である。
【図５】この発明の実施の形態２によるカートンハンドの正面図である。
【図６】この発明の実施の形態２によるカートンハンドのカートン吸着時の状態を示す説明図である。
【図７】この発明の実施の形態２によるカートンハンドのカートン開口時の状態を示す説明図である。
【図８】この発明の実施の形態３によるカートンハンドのカートン開口時の状態を示す説明図である。
【図９】この発明の実施の形態４によるカートンハンドの構成図である。
【図１０】この発明の実施の形態５によるカートンハンドの構成図である。
【図１１】この発明の実施の形態５に係わるカートンの一例を示す説明図である。
【図１２】この発明の実施の形態５に係わるカートンの問題点を示す説明図である。
【図１３】この発明の実施の形態５に係わるカートンハンドのカートン吸着時の状態を示す説明図である。
【図１４】この発明の実施の形態６による文書積載挿入装置の文書マガジンの側面図である。
【図１５】この発明の実施の形態６による文書積載挿入装置における文書昇降ユニットを示す概略構成図である。
【図１６】この発明の実施の形態７による文書積載挿入装置の文書挿入装置の構成図である。
【図１７】この発明の実施の形態７による文書積載挿入装置において文書を文書ハンドで取り出す場合の動作を示す説明図である。
【図１８】この発明の実施の形態７による文書積載挿入装置において文書を吸着する直前の状態を示す説明図である。
【図１９】この発明の実施の形態８による文書積載挿入装置の文書挿入装置を示す構成図である。
【図２０】この発明の実施の形態８による文書積載挿入装置の文書吸着時の拡大説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１によるカートンマガジンを示す正面図であるが、この説明に先立ち、カートンマガジンとカートンハンドを備えたカートナーについて説明する。
図２は、カートナーの構成を示す平面図である。
図において、カートナーは、カートンマガジン１００、カートン取出装置２００、商品挿入コンベア３００、商品供給コンベア４００、商品挿入装置５００、文書マガジン６００、文書挿入装置７００、蓋閉め装置８００を備えている。カートンマガジン１００は、カートン１を積載収納するものであり、カートン１は、折り畳んだ状態で縦置き状態で積載収納されるよう構成されている。このカートン１は、矢印１０１の方向に搬送されて順次取り出され、取り出される度に積載されたカートン１は矢印１０１の方向に搬送されていくようになっている。カートン取出装置２００はカートンハンド２０１を備えており、カートンハンド２０１はカートンマガジン１００から、積載されたカートン１を一枚ずつ取り出して、カートン１を開口するものである。
【００２７】
商品挿入コンベア３００は、カートン取出装置２００により取り出されて開口されたカートン１を載置、搬送するためのコンベアであり、カートン１は、商品や文書を挿入するために矢印３０１の方向に搬送されるよう構成されている。商品供給コンベア４００は、商品挿入コンベア３００と併設され、開口されたカートン１へ挿入する商品を矢印４０１の方向に搬送するよう構成されている。
【００２８】
商品挿入装置５００は、商品供給コンベア４００で搬送される商品を取り出して、商品挿入コンベア３００で搬送される開口されたカートン１に商品を挿入するための装置である。文書マガジン６００は、商品挿入コンベア３００の近傍に設置され、取扱説明書や能書などの文書を積載する収納部である。文書挿入装置７００は、文書マガジン６００から文書を取り出し、商品挿入コンベア３００で搬送される開口されたカートン１に文書を挿入する装置であり、これら文書マガジン６００と文書挿入装置７００とで文書積載挿入装置が構成されている。蓋閉め装置８００は、開口されたカートン１に商品および文書を挿入した後、カートン１の上フラップを閉めて糊付けするための装置である。尚、商品や文書の挿入が正しく行われたかどうかの確認は、蓋閉め装置８００がカートン１の上フラップを閉めて糊付けする工程の前に実施するとよい。
【００２９】
尚、カートン取出装置２００、商品挿入装置５００、文書挿入装置７００、蓋閉め装置８００はそれぞれ専用の装置でもよいが、ロボットを使用すると、プログラムやロボットハンドの取替えをすることにより、各種カートンや商品、文書に対応することができる。
【００３０】
次に、カートンマガジン１００の詳細について図１の正面図および図３の側面図を用いて説明する。
図１及び図３において、カートンマガジン１００は、カートン収納部１０、カートン送りコンベア１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ、到着センサ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ、モータ１４ａ，１４ｂ、カートン取出口１５、コンベア駆動制御手段１８を備えている。カートン収納部１０は、折り畳んだカートン１を縦置き状態で積載収納するよう構成され、折り畳んだカートン１の隣り合う二面を保持するための保持部１０ａ，１０ｂを備えている。これら保持部１０ａ，１０ｂは、図１に示すように、傾斜して配置され、それぞれの保持部１０ａ，１０ｂの面で、カートン１の隣り合う二辺を保持するよう構成されている。更に、これらの保持部１０ａ，１０ｂにはカートン１を搬送するためのカートン送りコンベア１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄが設けられている。ここで、カートン送りコンベア１１ａ，１１ｂは保持部１０ａに設けられ、モータ１４ａによってカートン１を矢印１２方向に搬送するよう構成されている。また、カートン送りコンベア１１ｃ，１１ｄは保持部１０ｂに設けられ、モータ１４ｂによってカートン１を矢印１２方向に搬送するよう構成されている。
【００３１】
到着センサ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄは、カートン送りコンベア１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄにより矢印１２方向に搬送されてきたカートン１がカートン取出口１５の位置に存在するかを検知するためのセンサである。これらの到着センサ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄは、それぞれ到着センサ１３ａ，１３ｂがカートン送りコンベア１１ａ，１１ｂの近傍に、また、到着センサ１３ｃ，１３ｄがカートン送りコンベア１１ｃ，１１ｄの近傍に配設されている。
また、カートンマガジン１００は、図３に示すように、カートン１の搬送方向に対して下向きとなるよう所定の傾斜１７が設けられている。
コンベア駆動制御手段１８は、到着センサ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄの検知状態に基づいてモータ１４ａ，１４ｂの制御を行う手段である。
【００３２】
以上のような構成により、カートン１を縦置きに積層してカートン収納部１０に収納すると、カートン送りコンベア１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄは、これらのカートン１を矢印１２方向に搬送する。尚、カートン収納部１０にカートン１を載せるのは人手で行っても良いし、カートン１の積載不足をセンサなどで検知して、ロボットや搬送機などで積載してもよい。次に、カートン１の各部位が到着センサ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄに到着すると、コンベア駆動制御手段１８は、モータ１４ａ，１４ｂを停止させ、これにより、カートン送りコンベア１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄの駆動が停止される。即ち、コンベア駆動制御手段１８は次のように制御する。到着センサ１３ａがカートン１の対応する部位の到着を検知するとカートン送りコンベア１１ａの駆動を停止させる。到着センサ１３ｂが、カートン１の対応する部位の到着を検知するとカートン送りコンベア１１ｂの駆動を停止させる。到着センサ１３ｃが、カートン１の対応する部位の到着を検知するとカートン送りコンベア１１ｃの駆動を停止させる。到着センサ１３ｄが、カートン１の対応する部位の到着を検知するとカートン送りコンベア１１ｄの駆動を停止させる。従って、カートン送りコンベア１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄは、カートン１の各部位に対応する全ての到着センサ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄがカートン１の各部位の到着を検知するまで、カートン１の未到着の部位を搬送し続ける。
【００３３】
カートン取出口１５まで搬送されたカートン１は、後述するカートン取出装置２００によって矢印１６方向に取り出される。
【００３４】
尚、保持部１０ａ，１０ｂの傾斜角度を任意の角度に調整可能とし、カートン１の縦と横の長さの比率が変更された場合はこれに応じた角度（それぞれの保持部１０ａ，１０ｂの面で受ける荷重ができるだけ等しくなるような角度）に調整することにより、カートン１の自重による反りを抑制することができる。
【００３５】
また、保持部１０ａ，１０ｂのそれぞれの面がなす角度は通常直角であるが、例えば８９度や８８度といった鋭角とすることにより、外側に位置するカートン送りコンベア１１ｂとカートン送りコンベア１１ｄでカートン１の対角線の部分を支持することになり、カートン１の自重による反りを防止することができると共に、カートン１の搬送を確実に行うことができる。
【００３６】
更に、カートン１の形状によっては、カートン収納部１０におけるカートン搬送方向へ上向きの傾斜角度を設けることによって、カートン送りコンベア１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄによる搬送を確実に行える場合もあるため、傾斜角度を上向き方向にも任意に調整可能とすることで各種カートンに対応することができる。
【００３７】
以上のように、実施の形態１のカートンマガジンによれば、折り畳んだ状態のカートンを縦置き状態で積載収納するカートン収納部と、カートン収納部に供給されたカートンを縦置き状態で順次カートン取出口に搬送する複数のカートン送りコンベアと、搬送されるカートンの複数箇所が、カートン取出口にそれぞれ位置するかを検知する複数個の到着センサと、複数個の到着センサの検知状態に基づいて、複数のカートン送りコンベアのそれぞれの駆動制御を行うコンベア駆動制御手段とを備えたので、カートンをカートン取出口に対して確実に搬送することができ、カートン開口作業を円滑に行え、カートナーとしての動作の信頼性を向上させることができる。
【００３８】
また、実施の形態１のカートンマガジンによれば、カートン収納部を、カートンの隣り合う二辺をそれぞれ保持する二つの保持部で構成すると共に、これら二つの保持部を傾斜して配置し、かつ、傾斜角度を任意に調整可能としたので、カートンの自重による反りを防止することができると共に、傾斜角度をカートンの縦と横の比率に応じて調整することにより、この効果を更に向上させることができる。
【００３９】
また、実施の形態１のカートンマガジンによれば、カートン送りコンベアは二つの保持部のそれぞれに設けられ、かつ、二つの保持部のなす角度を鋭角としたので、カートンの自重による反りを防止することができると共に、カートン送りコンベアによるカートンの搬送をより確実にすることができる。
【００４０】
また、実施の形態１のカートンマガジンによれば、カートン搬送方向が下向きまたは上向きとなるようカートン収納部を傾斜させたので、カートンが自重によりカートン取出口方向に倒れかかるように作用させることができ、また、上向き搬送の方が確実に搬送が行えるようなカートンにも対応することができ、より確実にカートンをカートン取出口方向に搬送することができる。
【００４１】
また、実施の形態１のカートンマガジンによれば、カートン収納部におけるカートン搬送方向への下向きまたは上向きの傾斜角度は任意に調整可能としたので、カートンが自重によりカートン取出口方向に倒れかかる作用力を調整することができ、また、上向き搬送の角度を調整することができ、カートン送りコンベアによるカートンの搬送をより確実にすることができる。
【００４２】
実施の形態２．
実施の形態２は、カートン取出装置２００に関するものである。
図４及び図５は、それぞれカートン取出装置２００を構成するカートンハンド２０１の底面図及び正面図である。
カートンハンド２０１は、カートンマガジン１００と対向する位置に配置され（図２参照）、カートン取出口１５からカートン１を取り出すためのものである。
カートンハンド２０１は、図４及び図５に示すように、カートン受板２０、引込機能付吸着パッド（可動吸着パッド）２１ａ，２１ｂ、固定吸着パッド２２ａ，２２ｂ、プレート２３、シリンダ２４、蝶番２５を備えている。尚、図５中に示すローラ２９については実施の形態３で説明する。
【００４３】
カートン受板２０は、カートン１を保持するための基台であり、このカートン受板２０に引込機能付吸着パッド２１ａ，２１ｂ及び固定吸着パッド２２ａ，２２ｂが取り付けられている。引込機能付吸着パッド２１ａ，２１ｂは、図４に示すように、その先端が通常は固定吸着パッド２２ａ，２２ｂよりも突出状態となるよう構成されている。また、これらの引込機能付吸着パッド２１ａ，２１ｂ及び固定吸着パッド２２ａ，２２ｂは、図５に示すように、引込機能付吸着パッド２１ａ，２１ｂが外側に、固定吸着パッド２２ａ，２２ｂが内側となるよう配置されている。プレート２３は蝶番２５を介してカートン受板２０に取り付けられており、シリンダ２４の作用により、蝶番２５の軸２６を中心にしてカートン吸着方向に回動するよう構成されている。
【００４４】
次に、このように構成されたカートンハンド２０１の動作について説明する。
通常、カートン１は、自重や吸湿等により反ることが多いため、カートンハンド２０１とカートン１との距離は不均一になることが多い。このため、従来では各パッドがカートン１の表面を確実に吸引することが困難であった。そこで、本実施の形態では、カートンマガジン１００のカートン取出口１５よりカートン１を取り出す際、先ず、突出状態にある引込機能付吸着パッド２１ａ，２１ｂがカートン１の表面に接触し吸引する。ここで、引込機能付吸着パッド２１ａ，２１ｂは、ばねによりカートン受板２０に保持されており、カートン１の表面と引込機能付吸着パッド２１ａ，２１ｂとの距離が不均一である場合は、ばねの伸縮で距離の不均一を調整する。カートン１の表面に引込機能付吸着パッド２１ａ，２１ｂを接触させた後、引込機能付吸着パッド２１ａ，２１ｂでカートン１を吸引する。これにより、引込機能付吸着パッド２１ａ，２１ｂは、退縮して図６に示すような状態となる。
【００４５】
図６に示すように、引込機能付吸着パッド２１ａ，２１ｂが退縮するとカートン１は固定吸着パッド２２ａ，２２ｂに当接する。これにより、固定吸着パッド２２ａ，２２ｂが、カートン１を吸引し保持する。固定吸着パッド２２ａ，２２ｂは、カートン受板２０に固定されており、カートン１の重さを支える機能を有する。
以上の動作により、カートンハンド２０１は、カートンマガジン１００からカートン１を取り出す。
【００４６】
次に、カートン１の開口動作について説明する。
先ず、図６に示すように未開口のカートン１の表面と平行状態にあったプレート２３が、図７に示すようにシリンダ２４が矢印２７方向に作用すると、プレート２３は蝶番２５の軸２６を中心にしてカートン１方向に回動する。プレート２３は、固定吸着パッド２２ａ，２２ｂで保持したカートン１の端部１ａを矢印２８方向に押していき、最終的にはカートン受板２０と直角になる位置まで回動する。これにより、カートン１は図７に示すように開口される。
【００４７】
以上のように、実施の形態２のカートンハンドによれば、カートンを積載収納するカートンマガジンのカートン取出口に搬送されるカートンの一面を吸着保持するための固定吸着パッドと、カートンの一面を吸着すると共に、固定吸着パッドよりその先端が突出して設けられ、かつ、固定吸着パッドの先端と同等の位置まで退縮可能な可動吸着パッドとを備えたので、カートンマガジンからカートンを確実に取り出して保持することができる。
【００４８】
実施の形態３．
実施の形態３は、実施の形態２におけるカートンハンドにおいて、回動するプレート２３の先端部にローラを設けるようにしたものである。
図８は、実施の形態３のカートンハンドを示す構成図である。
図８及び図５に示すように、ローラ２９は、プレート２３の先端部に取り付けられ、プレート２３の回動時にカートン１の端部１ａと接触する回転自在な部材である。これ以外は、図４〜図７に示した実施の形態２と同様であるため、ここでの説明は省略する。
【００４９】
実施の形態２で説明したように、プレート２３はカートン１の端部１ａを矢印２８方向に押すことでカートン１を開口させるが、このとき、プレート２３と端部１ａとは摺接状態となる。これによりカートン１開口時にプレート２３によるこすり傷がつく恐れがある。そこで、実施の形態３では、プレート２３にローラ２９を取り付けることにより、プレート２３の回動時、プレート２３が直接カートン１の端部１ａを押すのではなく、ローラ２９が矢印３０方向に回転しながら押していくことになる。これにより、プレート２３の回動時にカートン１の端部１ａに傷がつくのを防止することができる。
【００５０】
以上のように、実施の形態３のカートンハンドによれば、固定吸着パッドによるカートン吸着面に対して、カートンの一方の端部を押圧するよう回動して、カートンを開口する開口手段を備え、かつ、開口手段のカートンを押圧する位置に、押圧動作に伴って回転するローラを設けたので、カートン開口時にカートンへの傷が付くことを防止することができる。
【００５１】
実施の形態４．
実施の形態４は、カートンハンド２０１のカートン受板２０において、プレート２３とは逆側となる端部にカートン開口時の落下等を防止するためのカートン係止手段を設けたものである。
【００５２】
図９は、実施の形態４のカートンハンドの構成図である。
図示のように、カートン止め具３１はカートン係止手段であり、カートン受板２０のプレート２３とは反対側の端部に設けられ、カートン１の吸着方向に対してやや先端が拡がるよう湾曲した形状となっている。そして、このカートン止め具３１は、カートン１の吸着時に、カートン１の他方の端部１ｂを係止するよう構成されている。それ以外の構成は実施の形態３と同様であるため、ここでの説明は省略する。
【００５３】
このように構成されたカートンハンド２０１では、カートン１を引込機能付吸着パッド２１ａ，２１ｂが吸引して引き込み、固定吸着パッド２２ａ，２２ｂで保持する際、カートン１の端部１ｂがカートン止め具３１の湾曲部に当接しながら保持される。これにより、カートン１の保持は常に一定の位置で行うことができる。
【００５４】
また、カートン１は、開口時にプレート２３に押されて矢印３２方向の力を受けるが、カートン止め具３１が矢印３２方向の力を受け止めるために、引込機能付吸着パッド２１ａ，２１ｂ及び固定吸着パッド２２ａ，２２ｂが、カートン１を吸引する方向に対して直角の力、即ち、矢印３２の方向の力を受けることがない。従って、カートン１の開口時に、引込機能付吸着パッド２１ａ，２１ｂ及び固定吸着パッド２２ａ，２２ｂが矢印３２方向の力を受けてカートン１の吸着が外れ、カートン１を落下させるといった不具合の発生を防止することができる。
【００５５】
以上のように、実施の形態４のカートンハンドによれば、カートン吸着時におけるカートンの他方の端部側に設けられ、カートンの他方の端部を係止するカートン係止手段を設けたので、カートン吸着時の位置決めを確実に行うことができると共に、カートン開口時の不具合の発生も防止することができる。
【００５６】
実施の形態５．
実施の形態５は、カートンハンドに対して、カートンの吸着時にカートンのフラップをカートン吸着方向とは反対方向に押圧するためのサイドフラップ押し具を設けたものである。
図１０は、実施の形態５のカートンハンドの構成図である。
図中、サイドフラップ押し具３３は、カートン受板２０に取り付けられ、カートン１吸着時にカートン１のサイドフラップに当接するよう設置されている。その他の構成は、実施の形態３と同様であるため、ここでの説明は省略する。
【００５７】
図１１は、実施の形態５に係わるカートン１の一例を示す説明図である。
カートン１は、実施の形態１で説明したように、カートンマガジン１００に複数枚積載収納される。図１１では説明の便宜上、カートン１を２枚積載した状態を示しているが、実際には、少なくとも２枚以上のカートン１を積載して使用するのはいうまでもない。
【００５８】
図１１に示すように、１枚目のカートン１−１及び２枚目のカートン１−２は、それぞれ、上フラップ１ａ１，１ａ２、左サイドフラップ１ｂ１，１ｂ２、右サイドフラップ１ｃ１，１ｃ２を備えている。
カートン１を複数枚積載した場合、カートン１が吸湿したり、古くなったり、あるいはカートン１が大箱といった場合は自重によって図１２に示すように反ることがある。このような状態となった場合、１枚目のカートン１−１の上フラップ１ａ１と、２枚目のカートン１−２の右サイドフラップ１ｃ２が、１ｄの位置で重なり合って係合する。この状態でカートンハンド２０１の引込機能付吸着パッド２１ａ，２１ｂが１枚目のカートン１−１を吸引保持してカートン取出口１５より取り出す際、図１２に示すように、１枚目のカートン１−１と２枚目のカートン１−２が１ｄの箇所で引っかかってしまい、１枚目のカートン１−１と２枚目のカートン１−２が一緒に取り出されてしまう。
【００５９】
しかしながら、２枚目のカートン１−２は、引込機能付吸着パッド２１ａ，２１ｂまたは固定吸着パッド２２ａ，２２ｂで吸引されていないため、取り出しの途中で係合が外れ、２枚目のカートン１−２が落下してしまう。
そこで、実施の形態５では、カートン１の吸着時にサイドフラップ押し具３３がサイドフラップに当接することで複数枚のカートン１の係合状態のままになるのを防止している。即ち、実施の形態５では、図１３に示すように、引込機能付吸着パッド２１ａ，２１ｂ及び固定吸着パッド２２ａ，２２ｂが１枚目のカートン１−１を吸引すると、サイドフラップ押し具３３の先端は１枚目のカートン１−１の右サイドフラップ１ｃ１の１ｅの箇所（図１１にもその位置を示す）に当接し、この箇所１ｅを吸引方向とは逆方向に押圧することになるため、１枚目のカートン１−１の右サイドフラップ１ｃ１および２枚目のカートン１−２の右サイドフラップ１ｃ２が矢印３４の方向に移動し、１枚目のカートン１−１の上フラップ１ａ１と、２枚目のカートン１−２の右サイドフラップ１ｃ２の１ｄの箇所での係合が解消され、１枚目のカートン１−１のみを円滑に取り出すことができる。
【００６０】
尚、実施の形態５は、実施の形態３に適用した場合を説明したが、カートン止め具３１を有する実施の形態４に適用してもよい。
【００６１】
以上のように、実施の形態５のカートンハンドによれば、カートン吸着時にサイドフラップに当接し、カートン吸着動作により、吸着方向とは反対方向に押圧するサイドフラップ押し具を設けたので、複数枚のカートンを一緒に吸引してしまう不具合を解消することができ、カートンの取出を円滑に行うことができる。
【００６２】
また、以上説明したカートンマガジン１００とカートンハンド２０１とを用いてカートナーを構成することで、カートンを開口し、カートンの上フラップを開いたままの状態で上方向から複数個の商品や取扱説明書、能書などの文書を挿入することができるので、商品の種類や大きさ、数量に応じて、これに適したカートンハンドと取替えすることで、各種のカートンの大きさや形状に対応することができ、また、商品や文書の挿入が正しく行われたかどうかの確認が目視で容易に可能な汎用性に富んだカートナーを得ることができる。
【００６３】
実施の形態６．
実施の形態６は、文書マガジン６００と文書挿入装置７００とからなる文書積載挿入装置において、文書マガジン６００に関するものである。
図１４は、実施の形態６の文書積載挿入装置における文書マガジン６００の側面図である。また、図１５は、文書マガジン６００における文書昇降ユニット６０の概略構成図である。
これらの図に示すように、文書マガジン６００は、躯体４０に対して回動自在に設けられた文書収納部５０と躯体４０上に固定された文書昇降ユニット６０からなる。文書収納部５０は、文書２を収納するもので、その下端部が躯体４０に固定されたマガジン傾斜軸４１と係合し、このマガジン傾斜軸４１を支点として矢印７０ａ，７０ｂに示すように、手前側に回動するよう構成されている。また、文書収納部５０には停止金具５１が取り付けられ、回動時にこの停止金具５１の先端部が躯体４０に固定されたストッパ４２に当接することで、文書収納部５０の手前方向への回動が止まるようになっている。更に、文書収納部５０の手前側上部には取っ手５２が取り付けられ、この取っ手５２を手前に引くことで、文書収納部５０を手前側に倒すことができるよう構成されている。即ち、文書収納部５０は、運転時は７１ａに一点鎖線で示すように直立状態で固定され、作業者による文書２の挿入時は、７１ｂに実線で示すように手前側に引き出された状態とされる。また、文書収納部５０の内部には文書受け５３が設けられ、この文書受け５３によって、挿入された文書２を受けるよう構成されている。
【００６４】
このように構成された文書収納部５０に作業者が文書２を挿入する場合は、取っ手５２を手前側に引いて７１ｂの位置まで倒す。そして、文書２を文書収納部５０の上部に設けられた開口部５４から挿入し収納する。文書収納部５０がほぼ一杯になる程度に文書２の挿入を行うと、作業者は文書収納部５０を矢印７０ｂの方向に押し、７１ａで示す位置に戻す。文書収納部５０を７１ａの位置に戻すと、図示しない固定器具により文書収納部５０は固定される。
【００６５】
文書昇降ユニット６０は、文書収納部５０に収納された文書２を順次矢印７３で示すように上方向に搬送するための文書搬送手段を構成するものである。即ち、文書収納部５０を７１ａの位置に戻すと、文書押し上げ板６１が文書受け５３の下側に係合する。文書押し上げ板６１にはワイヤ６２の一端が取り付けられ、このワイヤ６２の他端側が、文書昇降ユニット６０上部に設けられた滑車６３を介して昇降用モータ６４で巻き取られることによって、文書押し上げ板６１が上昇し、文書２を上方向に搬送する。文書２が後述する文書挿入装置７００の文書ハンドで順次１枚ずつ取り出されて減る毎に、次に取り出される文書２が所定位置にくるように、昇降用モータ６４によって文書押し上げ板６１が駆動される。
【００６６】
文書挿入装置７００の文書ハンドで取り出される位置には文書検出センサ７４ａが設けられ、文書２の最上部がこの文書検出センサ７４ａの位置より下回ると、昇降用モータ６４が回転して文書２を矢印７３方向に搬送する。文書２の最上部が文書検出センサ７４ａの位置に到達すると、昇降用モータ６４の回転を停止させ、搬送を停止する。文書２が順次取り出されて、文書２の最上部が文書検出センサ７４ａの位置より下回ると、昇降用モータ６４を駆動させ、文書２を矢印７３方向に搬送する動作を繰り返す。
【００６７】
文書２を矢印７３方向に搬送する動作を繰り返して行うと、いずれ文書２が無くなる。その場合、文書検出センサ７４ａがオンしないため、昇降用モータ６４が回転を続け、文書押し上げ板６１を上昇させる。その後、上端位置センサ７４ｂがオンするため、文書２が無いと判断して昇降用モータ６４の回転を停止させ、その後、逆転を行う。
また、下端位置センサ７４ｃは、文書押し上げ板６１の逆転時の最下端の位置を決めるためのもので、文書押し上げ板６１が下降し、下端位置センサ７４ｃの位置に到達した場合は、昇降用モータ６４を停止させると共に、警報を出力して作業者に文書２の補給を促す。即ち、この状態では文書押し上げ板６１で支持されている文書受け５３も最下端の位置となっている。
【００６８】
以上のように、実施の形態６では、文書２を文書収納部５０に挿入するときは、文書収納部５０の取っ手５２を手前方向に引っ張ることで、文書収納部５０を手前側に傾斜させて開口部５４から文書２を挿入させることができるため、文書２の挿入を容易に行うことができる。また、運転中は文書収納部５０を押し込むことで文書収納部５０を直立させるため、作業の邪魔にならず、しかも占有床面積が極めて小さく文書マガジン６００とすることができる。
【００６９】
以上説明したように、実施の形態６の文書積載挿入装置によれば、下端部を支点として手前側に回動可能で、かつ、回動時に上部開口より文書を挿入して収納すると共に、直立状態で上部開口より収納した文書を取り出すよう構成された文書収納部と、文書収納部に収納された文書を上部開口方向に搬送する文書搬送手段とを備えたので、占有床面積が小さく文書の収納が容易な文書マガジンを得ることができる。
【００７０】
実施の形態７．
実施の形態７は、文書挿入装置７００における文書ハンドに関するものである。
図１６は、実施の形態７による文書挿入装置７００の文書ハンドの構成図である。
図１６において、ロボットハンド７１０は図示しないロボットのロボットハンドであり、文書ハンド７２０を装着して、実施の形態６で説明した文書マガジン６００の文書収納部５０から文書２を取り出し、開口されたカートン１に文書２を挿入する動作の駆動を司るものである。
【００７１】
文書ハンド７２０は、基台８０、ばね昇降スライドシャフト８１ａ，８１ｂ、パッド固定板８２、文書当て板８３、吸着パッド８４ａ，８４ｂ、吸着空気管８５ａ，８５ｂ、固定部８６を備えている。基台８０は、文書ハンド７２０におけるばね昇降スライドシャフト８１ａ，８１ｂ〜吸着空気管８５ａ，８５ｂといった構造物を支えるためのものである。ばね昇降スライドシャフト８１ａ，８１ｂは、内部にばねが装着され上下方向に伸縮する（基台８０とパッド固定板８２との間隔を可変とする）部材である。パッド固定板８２は、ばね昇降スライドシャフト８１ａ，８１ｂの下端部に固定され、吸着パッド８４ａ，８４ｂを固定している。文書当て板８３は、吸着パッド８４ａ，８４ｂと連結され、文書収納部５０からの文書２の取り出し時に、文書２の上面に当接するよう設けられている。また、この文書当て板８３は、吸着パッド８４ａ，８４ｂによる文書２の吸着時には、吸着パッド８４ａ，８４ｂの動作に伴って矢印７５ａ方向に移動し、吸着が解除されると矢印７５ｂ方向に移動する。即ち、吸着パッド８４ａ，８４ｂによる吸着動作に従ってパッド固定板８２と文書当て板８３との間隔が伸縮する。
【００７２】
吸着パッド８４ａ，８４ｂは、それぞれ吸着空気管８５ａ，８５ｂが接続され、図示しない空気ポンプ等で吸着空気管８５ａ，８５ｂを介して空気吸引されることにより文書２を吸着、保持し、また、吸着空気管８５ａ，８５ｂを介して空気供給されることで文書２の吸着状態を解除する。また、固定部８６は、吸着空気管８５ａ，８５ｂを基台８０に対して固定するためのものである。尚、吸着パッド８４ａ，８４ｂや吸着空気管８５ａ，８５ｂは二つの場合を示しているがその個数に限定はなく、三つ以上あるいは一つであってもよい。
【００７３】
図１７は、文書収納部５０に収納された文書２を文書ハンド７２０で取り出す場合の動作を示す説明図である。この図は、文書ハンド７２０及び文書収納部５０を正面から見た図である。
通常、文書２の最上端は文書検出センサ７４ａの位置にあり、作業者は極力水平になるように挿入するが、文書２が折り畳まれている場合は、どうしても図１７に示すように一端側がふくらんで傾斜状態で収納されてしまい、なかなか水平にはならない。そこで、実施の形態７では、水平状態を保ったまま文書ハンド７２０を下降させ、文書２に対してやや押圧状態で吸着動作を行う。
【００７４】
即ち、文書ハンド７２０は文書２を文書収納部５０から取り出すために、先ず、矢印７５ｂ方向に下降していく。これにより、文書当て板８３は文書２のふくらんでいる一端側２ａと接触する（図１７に示す状態）。更に、文書当て板８３は水平状態を保ったまま矢印７５ｂ方向に下降する。図１８は、文書ハンド７２０が矢印７５ｂの方向に所定の距離だけ下降して、文書２を吸着する直前の状態を示す説明図である。図示のように、文書ハンド７２０が矢印７５ｂ方向に下降することにより、折り畳まれた文書２は押圧状態となる。尚、文書ハンド７２０が矢印７５ｂの方向に下降する距離は、文書２の厚さや折り畳まれた回数等に応じて任意の値に設定または調整が可能である。
【００７５】
次に、図１８に示す状態で吸着パッド８４ａ，８４ｂによる吸着動作を行い、文書２を吸着した状態で文書ハンド７２０を矢印７５ａ方向に上昇させる。これにより積み重ねられた文書２は、最上端の１枚目の文書２−１と、２枚目の文書２−２が引き離されて、１枚目の文書２−１のみが吸着パッド８４ａ，８４ｂで吸着されて文書収納部５０より取り出される。
【００７６】
尚、図１８に示すように、文書収納部５０に多くの枚数の文書２が収納されている場合に、文書ハンド７２０が矢印７５ｂ方向に下降する際に、文書２を必要以上の力で押圧しないよう、ばね昇降スライドシャフト８１ａ，８１ｂが文書２の反発力に応じて伸縮する。但し、折り畳まれた文書２の反発力よりもばね昇降スライドシャフト８１ａ，８１ｂのばねの強さの方が大きく、また、ばね昇降スライドシャフト８１ａ，８１ｂの水平方向への動きは規制された状態にあるため、文書当て板８３はほぼ水平状態で文書２への押圧を行う。
【００７７】
尚、図１７に示すような状態で、文書当て板８３が、文書２の傾斜状態に合わせてその傾斜面に平行となるよう（吸着パッド８４ａ，８４ｂが傾斜面に対して垂直になるよう）、ばね昇降スライドシャフト８１ａ，８１ｂの伸縮長を変える方法もある。しかしながら、実験によるとこの方法では所望する効果が得られず、図１８に示すように、収納された文書２の傾斜にとらわれることなく、文書当て板８３の水平状態を保ったまま下降させ、文書２を押圧するよう構成することにより良好な結果が得られた。
【００７８】
以上説明したように、実施の形態７の文書積載挿入装置によれば、文書を吸着する吸着パッドの文書吸着面を水平状態に保持したまま、文書を下方向に押圧し、吸着パッドで吸着した文書を文書収納部より取り出す文書ハンドを備えたので、文書マガジンに収納された文書の折り曲げの反りなどにより文書ハンドと文書表面との距離が不均一であっても、文書の吸引把持を確実に行うことができる。
【００７９】
実施の形態８．
実施の形態８は、文書２の吸着時に文書２を湾曲させて吸着するための当接部材を文書ハンド７２０に設けたものである。この実施の形態８は、文書収納部５０に収納された文書２が実施の形態７で説明したように折り畳んだものではなく、１枚ずつの文書を多量に積載した場合に特に大きな効果を有するものである。即ち、このような場合、最上端の１枚目の文書を取り出そうとすると、積み重ねられた文書同士が密着しているために、複数枚の文書を同時に吸着して取り出すことがあり、これを防止しようとするものである。
【００８０】
図１９は、実施の形態８の文書積載挿入装置における文書挿入装置７００を示す構成図である。
図において、ピンシリンダ８７は吸着パッド８４ａ，８４ｂと共にパッド・ピン固定板８２ａに固定され、吸着パッド８４ａ，８４ｂにおける吸着方向と同方向に伸縮可能な当接部材である。ピンシリンダ８７にはピンシリンダ空気管８８が連結されており、このピンシリンダ空気管８８からの圧搾空気の供給によりピンシリンダ８７が伸長するようになっている。即ち、図示しない空気ポンプ等によりピンシリンダ空気管８８を介して圧搾空気がピンシリンダ８７に供給されると、ピンシリンダ８７は矢印７５ｂ方向に伸長し、圧搾空気を解放すると矢印７５ａ方向に収縮する。また、ピンシリンダ空気管８８は、吸着空気管８５ａ，８５ｂと共に固定部８６に固定されている。これ以外の構成は実施の形態７と同様である。
【００８１】
次に、実施の形態８の動作について説明する。
文書２を吸着する直前迄の動作は、図１７及び図１８で示した実施の形態７と同様である。但し、文書２が１枚ずつの文書であった場合は、文書ハンド７２０による押圧動作でも積載された文書２の高さがほとんど変わらないため、文書当て板８３がほぼ文書検出センサ７４ａの位置に到達した時点で吸着が行われる。
【００８２】
図２０は、文書２吸着時の吸着部分の拡大説明図である。
図示のように、吸着パッド８４ａ，８４ｂは、文書２における最上端の１枚目の文書２−１を吸着すると収縮するため、文書２−１は矢印７５ａの方向に引き上げられる。一方、ピンシリンダ８７は圧搾空気が供給されて矢印７５ａ方向に伸長する、即ち、吸着パッド８４ａ，８４ｂによる吸着方向とは反対方向に突出して文書２−１に当接するため、文書２−１におけるピンシリンダ８７の当接部分は矢印７５ｂの方向に引き下げられる。これにより、１枚目の文書２−１は湾曲した状態となり、１枚目の文書２−１と２枚目の文書２−２が引き離されて、１枚目の文書２−１のみが、確実に吸着パッド８４ａ，８４ｂの吸引力により吸着されて文書収納部５０から取り出される。
【００８３】
以上説明したように、実施の形態８の文書積載挿入装置によれば、吸着パッドによる文書吸着時に、吸着位置とは異なる位置で、吸着方向とは反対方向に突出して文書に当接する当接部材を設けたので、文書吸着時に文書を湾曲させて吸着するため、収納されている他の文書からの分離が容易となり、１枚ずつ取出す場合にも、確実に取り出すことができる。
【符号の説明】
【００８４】
１  カートン、１ａ，１ｂ  端部、１ａ１，１ａ２  上フラップ、１ｂ１，１ｂ２  左サイドフラップ、１ｃ１，１ｃ２  右サイドフラップ、１０  カートン収納部、１０ａ，１０ｂ  保持部、１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ  カートン送りコンベア、１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ  到着センサ、１４ａ，１４ｂ  モータ、１５  カートン取出口、１７  傾斜、１８  コンベア駆動制御手段、２０  カートン受板、２１ａ，２１ｂ  引込機能付吸着パッド、２２ａ，２２ｂ  固定吸着パッド、２３  プレート、２４  シリンダ、２５  蝶番、２６  軸、２９  ローラ、３１  カートン止め具、３３  サイドフラップ押し具、４０  躯体、４１  マガジン傾斜軸、５０  文書収納部、５３  文書受け、５４  開口部、６０  文書昇降ユニット、６１  文書押し上げ板、６２  ワイヤ、６３  滑車、６４  昇降用モータ、８０  基台、８１ａ，８１ｂ  ばね昇降スライドシャフト、８２  パッド固定板、８２ａ  パッド・ピン固定板、８３  文書当て板、８４ａ，８４ｂ  吸着パッド、８５ａ，８５ｂ  吸着空気管、８７  ピンシリンダ、８８  ピンシリンダ空気管、１００  カートンマガジン、２００  カートン取出装置、２０１  カートンハンド。
【図１】
2013035607.tif 000003
【図２】
2013035607.tif 000004
【図３】
2013035607.tif 000005
【図４】
2013035607.tif 000006
【図５】
2013035607.tif 000007
【図６】
2013035607.tif 000008
【図７】
2013035607.tif 000009
【図８】
2013035607.tif 000010
【図９】
2013035607.tif 000011
【図１０】
2013035607.tif 000012
【図１１】
2013035607.tif 000013
【図１２】
2013035607.tif 000014
【図１３】
2013035607.tif 000015
【図１４】
2013035607.tif 000016
【図１５】
2013035607.tif 000017
【図１６】
2013035607.tif 000018
【図１７】
2013035607.tif 000019
【図１８】
2013035607.tif 000020
【図１９】
2013035607.tif 000021
【図２０】
2013035607.tif 000022