(57)【要約】【課題】自動車の車速センサからの車速情報を利用しないナビゲーション装置において、自車位置の誤差が大きくなっても所定の条件下では累積誤差を修正できるようにする。【解決手段】測位部２０が測位した自装置の位置情報、方位情報と、自装置が走行した走行軌跡情報と、測位の精度を示すＧＰＳ測位レベルと道路マッチング候補の推測精度を含む精度情報と、を含む走行情報で構成される走行履歴を記憶する記憶部６０と、走行履歴に基づいて測位部が測位した位置を道路上に補正するマッチング処理部７４と、同じ道路を走行した時の据置き型ナビゲーション装置の走行履歴を取得する走行履歴取得部７１と、据置き型ナビゲーション装置と自装置の走行履歴の精度情報を比較し、据置き型ナビゲーション装置の精度の方が高い場合に該当する走行情報を取得する走行履歴判定部７２と、取得した走行情報で記憶された走行履歴を置換する走行履歴置換部７３と、を備える。【選択図】図１
2013210199.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくともＧＰＳ受信機、方位センサ、加速度センサを備え、ＧＰＳ受信機を用いて位置を測位するとともに、前記測位した位置を方位センサおよび加速度センサの出力を用いて補正する測位部と、
測位部が測位した自装置の位置の情報、方位の情報と、自装置が走行した道路リンクを含む走行軌跡の情報と、測位の精度を示すＧＰＳ測位レベルの情報と道路マッチング候補の推測精度を含む精度情報と、を含む走行情報から構成される走行履歴を記憶する記憶部と、
前記走行履歴に基づいて前記測位部が測位した位置を道路上に補正するマッチング処理部と、
据置き型ナビゲーション装置の走行履歴を参照し、自装置が走行中の道路を走行した時の据置き型ナビゲーション装置の走行履歴を取得する走行履歴取得部と、
取得した据置き型ナビゲーション装置の走行履歴の精度情報と前記記憶部に記憶された自装置の走行履歴の精度情報を比較し、据置き型ナビゲーション装置の走行履歴の精度が自装置の走行履歴の精度よりも高いか否かを判定し、据置き型ナビゲーション装置の走行履歴の精度の方が高いと判定した場合、据置き型ナビゲーション装置の走行履歴の中から該当する走行情報を取得する走行履歴判定部と、
前記取得した走行情報で前記記憶部に記憶された走行履歴の走行情報を置換する走行履歴置換部と、
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記走行履歴判定部は、自装置のＧＰＳ測位レベルに対して、据置き型ナビゲーション装置の走行履歴におけるＧＰＳ測位レベルの情報と道路マッチング候補の推測精度の組み合わせに基づいて据置き型ナビゲーション装置の走行履歴の精度が高いか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記ナビゲーション装置は外部記憶媒体の接続部を備え、据置き型ナビゲーション装置の走行履歴を記憶した外部記憶媒体を前記接続部に接続し、走行履歴取得部は、前記外部記憶媒体から前記据置き型ナビゲーション装置の走行履歴を取得することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記ナビゲーション装置は据置き型ナビゲーション装置との間で相互に通信する通信手段を備え、走行履歴取得部は、前記通信手段を介して前記据置き型ナビゲーション装置の走行履歴を取得することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記走行履歴取得部は、前記据置き型ナビゲーション装置の走行履歴を参照し、自装置が走行中の道路を走行した時の据置き型ナビゲーション装置の走行履歴のみを取得することを特徴とする請求項３又は請求項４に記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関し、特に、マップマッチング処理により、測位された位置を補正して道路上に位置表示するナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、地図データ、道路データを用いて、目的地までユーザを案内するナビゲーション装置、ナビゲーションシステムが知られている。このようなナビゲーション装置、ナビゲーションシステムとしては自動車に搭載して運転者を目的地まで案内するカーナビゲーション装置、携帯電話をナビゲーション端末として利用する通信型のナビゲーションシステムなどが実用化されている。また、ＰＮＤ（ポータブルナビゲーション装置）のように自動車に取り外し可能に設置し、車載ナビゲーション装置と携帯ナビゲーション装置のいずれとしても利用することができるナビゲーション装置も提供されている。
【０００３】
このようなナビゲーション装置では、測位した現在位置は誤差を含んでおり、補正が必要である。地図上の道路データを使用して現在位置の補正処理を行う方法をマップマッチングと言い、従来のマップマッチング技術では、現在位置の推測を行い、自車位置を論理的に表示道路上に合わせ込んでいる。例えば、自車の走行軌跡を保存しておき、パターンマッチング技術を用いてその走行軌跡と同等の形状の地図上の道路を求め、当該道路上のポイントに現在位置を補正して自車位置マーク（車両位置マーク）を表示することによりマップマッチング処理を行っている（例えば、下記の特許文献１（特許第３０８２２９３号公報）参照）。
【０００４】
また、マップマッチング処理が破綻した際に、前方を走行する他車の距離を測定するとともに当該他車から車両位置データを取得できるように構成し、測定した他車までの距離と、他車から受け取った車両位置データとから自車位置を補正する技術が提案されている（例えば、下記の特許文献２（特許第４１３３４２５号公報）参照）。しかしながら、この方法を適用するためには、他車までの距離測定や他車との間で車両位置データの送受信を行うことが可能な手段が必要であることは言うまでもない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３０８２２９３号公報
【特許文献２】特許第４１３３４２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
自動車に搭載される車載ナビゲーション装置においては、上記特許文献１や特許文献２のように自車位置を補正して道路上に自車位置マークを表示する試みが行われている。しかしながらこれらの技術は、自動車の車速センサからの車速情報を取得して、この車速情報を利用して自車位置の特定を行う据置き型のナビゲーション装置を前提としたものである。ＰＮＤのように車両から取り外し可能でありユーザが携帯して利用可能なナビゲーション装置については、据置き型のナビゲーション装置ほどには、自車位置の補正技術は有効な手段ではなかった。
【０００７】
具体的には、据置き型のナビゲーション装置では、主として自動車に設けられた車速センサから得られる車速パルスの情報をもとに、ジャイロなどの方位センサから得られる情報を用いて方位補正し、ＧＰＳ受信機を用いた測位情報により位置補正して累積誤差を補正している。一方、ＰＮＤでは、ＧＰＳ受信機を用いた測位情報をもとに、ＰＮＤに内蔵された方位センサの出力を用いて方位補正し、ＰＮＤに内蔵された加速度センサの出力を用いて算出した速度情報に基づいて自車速度を補正して位置補正している。そのため、ＰＮＤでは、累積誤差が大きくなってしまい、特にＧＰＳの測位レベルが弱い場合にマッチング処理にエラーが生じてしまうという問題があった。
【０００８】
そこで、本発明は、上記の問題点を解決し、自動車の車速センサからの車速情報を利用しないナビゲーション装置において、自車位置の誤差が大きくなっても、所定の条件下ではこの誤差を修正することができるナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明のナビゲーション装置は、少なくともＧＰＳ受信機、方位センサ、加速度センサを備え、ＧＰＳ受信機を用いて位置を測位するとともに、前記位置を方位センサおよび加速度センサの出力を用いて補正する測位部と、
測位部が測位した自装置の位置の情報、方位の情報と、自装置が走行した道路リンクを含む走行軌跡の情報と、測位の精度を示すＧＰＳ測位レベルの情報と道路マッチング候補の推測精度を含む精度情報と、を含む走行情報から構成される走行履歴を記憶する記憶部と、
前記走行履歴に基づいて前記測位部が測位した位置を道路上に補正するマッチング処理部と、
据置き型ナビゲーション装置の走行履歴を参照し、自装置が走行中の道路を走行した時の据置き型ナビゲーション装置の走行履歴を取得する走行履歴取得部と、
取得した据置き型ナビゲーション装置の走行履歴の精度情報と前記記憶部に記憶された自装置の走行履歴の精度情報を比較し、据置き型ナビゲーション装置の走行履歴の精度が自装置の走行履歴の精度よりも高いか否かを判定し、据置き型ナビゲーション装置の走行履歴の精度の方が高いと判定した場合、据置き型ナビゲーション装置の走行履歴の中から該当する走行情報を取得する走行履歴判定部と、
前記取得した走行情報で前記記憶部に記憶された走行履歴の走行情報を置換する走行履歴置換部と、を備えたことを特徴とする。
【００１０】
また、本発明のナビゲーション装置において、前記走行履歴判定部は、自装置のＧＰＳ測位レベルに対して、据置き型ナビゲーション装置の走行履歴におけるＧＰＳ測位レベルの情報と道路マッチング候補の推測精度の組み合わせに基づいて据置き型ナビゲーション装置の走行履歴の精度が高いか否かを判定するように構成することが好ましい。
【００１１】
また、本発明のナビゲーション装置は、外部記憶媒体の接続部を備え、据置き型ナビゲーション装置の走行履歴を記憶した外部記憶媒体を前記接続部に接続し、走行履歴取得部は、前記外部記憶媒体から前記据置き型ナビゲーション装置の走行履歴を取得するように構成してもよい。
【００１２】
また、本発明のナビゲーション装置は、据置き型ナビゲーション装置との間で相互に通信する通信手段を備え、走行履歴取得部は、前記通信手段を介して前記据置き型ナビゲーション装置の走行履歴を取得するように構成してもよい。
【００１３】
また、本発明のナビゲーション装置は、走行履歴取得部が、前記据置き型ナビゲーション装置の走行履歴を参照し、自装置が走行中の道路を走行した時の据置き型ナビゲーション装置の走行履歴のみを取得するように構成してもよい。
【００１４】
本発明によれば、自装置が走行中の道路と同じ道路を走行した際の据置き型ナビゲーション装置の走行履歴が存在し、かつ、その位置補正の精度が自装置の位置補正の精度より高ければ、その走行履歴を利用してマップマッチング処理を行うので、自装置の測位部で測位した位置の情報の誤差を修正することができるようになる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、自装置が走行中の道路と同じ道路を走行した際の据置き型ナビゲーション装置の走行履歴が存在し、かつ、その位置補正の精度が自装置の位置補正の精度より高ければ、その走行履歴を利用してマップマッチング処理を行うので、車両情報の別途取得やそのための機器などは必要とせず、自装置の測位部で測位した位置の情報の誤差を修正することができるようになる。このため、このような条件下では、マッチングエラーを少なくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態のナビゲーション装置１の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態のナビゲーション装置１においてマップマッチング処理を開始するまでの動作手順を示すフローチャートである。
【図３】据置き型ナビゲーション装置から取得した走行履歴とナビゲーション装置１の走行履歴との間の優位性を判定する概念を説明するためのテーブルの１つを示す図である。
【図４】据置き型ナビゲーション装置から取得した走行履歴とナビゲーション装置１の走行履歴との間の優位性を判定する概念を説明するためのテーブルの他の１つを示す図である。
【図５】据置き型ナビゲーション装置から取得した走行履歴とナビゲーション装置１の走行履歴との間の優位性を判定する概念を説明するためのテーブルの他の１つを示す図である。
【図６】据置き型ナビゲーション装置から取得した走行履歴とナビゲーション装置１の走行履歴との間の優位性を判定する概念を説明するためのテーブルの他の１つを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【実施例】
【００１８】
図１は本発明の一実施形態のナビゲーション装置１の構成を示すブロック図である。本実施形態のナビゲーション装置１は、携帯が可能なＰＮＤ（ポータブルナビゲーション装置）であり、ダッシュボードに設けられた簡便な取り付け装置（クレードル）に支持して車載ナビゲーション装置として使用する。
【００１９】
主に使用する自動車には、自動車の車速センサからの車速情報を利用して自車位置の特定を行う据置き型ナビゲーション装置を搭載し、それとは別に、ＰＮＤのような簡単に自動車に取り付け取り外しが可能なナビゲーション装置１を保有し、ナビゲーション装置１を２台目の自動車に取り付けている場合を想定したものである。本発明の実施形態のナビゲーション装置１は主に使用する自動車に搭載された据置き型ナビゲーション装置の走行履歴をＳＤカードなどの記憶媒体に吸い上げ、ナビゲーション装置１に読み込むことができるように構成されている。
【００２０】
本発明の実施形態のナビゲーション装置１は、ユーザがナビゲーション装置１を車載ナビゲーション装置として利用する場合、当該ナビゲーション装置１が、主に使用する自動車の据置き型ナビゲーション装置から取得した走行履歴にある道路と同じ道路を走行しているなら、その道路走行時の据置き型ナビゲーション装置の走行履歴と当該ナビゲーション装置１の走行履歴を比較し、据置き型ナビゲーション装置の走行履歴の精度（確度）がナビゲーション装置１の走行履歴の精度（確度）よりも高い（優位である）なら、据置き型ナビゲーション装置の走行履歴でナビゲーション装置１の走行履歴を置き換え、推測航法を用いてマッチング処理をすれば、ナビゲーション装置１のマッチング処理の精度、確度を高めることができるという着想に基づいて構成されている。
【００２１】
ナビゲーション装置１は、図１に示されるように、地図情報記憶部１０、測位部２０、入力部３０、情報取得部４０、出力部５０、記憶部６０、制御部７０等を備えている。
【００２２】
制御部７０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ（何れも不図示）からなるプロセッサで構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭに記録された制御プログラムに基づいて所定の処理を実行して、ナビゲーション装置１の各部の動作を制御する。なお、本実施形態では、制御部７０は、ＲＯＭやＲＡＭに記録された制御プログラムを読み出して実行するものとして説明するが、この制御プログラムをＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に記憶して制御部７０に提供することも可能である。
【００２３】
そして、制御部７０は、上記の制御プログラムが実行されることにより、走行履歴取得部７１と、走行履歴判定部７２と、走行履歴置換部７３と、マッチング処理部７４という機能構成が実現される。
【００２４】
走行履歴取得部７１は、主に使用する自動車の据置き型ナビゲーション装置の走行履歴から自装置が走行中の道路と同じ道路を走行した際の走行履歴があった場合、その走行履歴を取得する。走行履歴判定部７２は、取得した走行履歴と自装置の走行履歴とを比較し、その位置補正の精度が自装置の位置補正の精度より高いか否かを判定する。走行履歴置換部７３は位置補正の精度が自装置の位置補正の精度より高いと判定された場合、自装置の走行履歴を取得した走行履歴に置き換える。マッチング処理部７４は、自装置の走行履歴を用いてマッチング処理し、走行履歴が置き換えられている場合には、置き換えられた走行履歴を用いてマッチング処理する。
【００２５】
測位部２０は、ナビゲーション装置１の現在位置や進行方向を検出するものであり、図示しないがＧＰＳ受信機、方位センサ、加速度センサを有している。ＧＰＳ受信機は、例えば、地球上空を周回している３個以上のＧＰＳ衛星から時刻情報及び位置情報を含む電波を受信して処理することにより現在位置を測位する。また、ＧＰＳ受信機に基づく衛星航法の演算を行って得た位置情報をもとに、方位センサの出力を用いて方位補正し、加速度センサの出力を用いて算出した速度情報に基づいて自車速度を補正して推測航法演算を行って位置補正する。
【００２６】
記憶部６０は、半導体メモリやハードディスクで構成され、各種情報やデータを記憶する。なお、記憶部６０として独立した構成とする必要はなく、例えば、制御部７０を構成するＲＡＭの一部の記憶領域を記憶部６０として割り当てて使用してもよい。
【００２７】
主に使用する自動車に搭載された据置き型ナビゲーション装置の走行履歴をＳＤカードなどの記憶媒体に記憶させ、ユーザは記憶媒体に記憶させた走行履歴を記憶部６０に読み込むことができる。このためナビゲーション装置１は、ＳＤカードなどの記憶媒体を接続する外部記憶媒体接続部、例えばＳＤカードスロットを有する情報取得部４０を備えている。
【００２８】
また、記憶部６０には、ユーザがナビゲーション装置１をカーナビとして利用する場合、当該ナビゲーション装置１の走行履歴が記憶される。
【００２９】
そしてナビゲーション装置１は、走行中、ＳＤカードなどの外部記憶媒体に記録された据置き型ナビゲーション装置の走行履歴を参照し、ナビゲーション装置１が据置き型ナビゲーション装置の走行履歴にある道路と同じ道路を走行しているなら、走行履歴取得部７１は、外部記憶媒体に記憶された据置き型ナビゲーション装置の走行履歴のうち、該当する道路走行時の走行履歴を取得する。走行履歴判定部７２は、取得した走行履歴と当該ナビゲーション装置１の走行履歴を比較する。比較の結果、取得した走行履歴の位置補正の精度がナビゲーション装置１の走行履歴位置補正の精度よりも精度が高いなら、走行履歴置換部７３は、その取得した走行履歴でナビゲーション装置１の走行履歴を置き換え、推測航法を用いてマッチング処理を行う。走行履歴の比較、精度の判定の手順については後に詳しく説明する。
【００３０】
地図情報記憶部１０は、道路データや施設データや地形データ等が含まれている地図情報を記憶する。
【００３１】
出力部５０は、液晶ディスプレイなどの表示装置５１を含んで構成され、経路案内の際の音声ガイダンスや、ナビゲーション装置１の操作に必要な音声、警告等のブザー音等を出力するスピーカ（不図示）を有している。
【００３２】
表示装置５１は、地図情報記憶部１０に記憶された地図情報に基づく地図画像、現在位置を示す現在位置マーク等を表示し、また入力部３０による入力作業のための画面を表示するものであり、例えば、液晶パネルによって構成される。なお、表示装置５１は、タッチパネルとすることで、入力部３０の機能を持たせることもできる。
【００３３】
入力部３０は、ユーザによって操作され、目的地や経由地等を入力する際に使用される。
【００３４】
先に説明したように、記憶部６０には、ユーザがナビゲーション装置１を車載ナビゲーション装置として利用する場合、当該ナビゲーション装置１の走行履歴が記憶される。記憶される走行履歴には、測位部２０が測位した自装置の位置の情報、方位の情報と、自装置が走行した道路リンクを含む走行軌跡の情報と、測位の精度を示すＧＰＳ測位レベルの情報と道路マッチング候補の推測精度を含む精度情報と、を含む走行情報からなる。
【００３５】
一方、ユーザは、主に使用する自動車に搭載された据置き型ナビゲーション装置にＳＤカードなどの外部記憶媒体を接続し、据置き型ナビゲーション装置の走行履歴を記憶させる。記憶された据置き型ナビゲーション装置の走行履歴の情報は、ナビゲーション装置１の走行履歴の情報と同様、測位部２０が測位した自装置の位置の情報、方位の情報と、自装置が走行した道路リンクを含む走行軌跡の情報と、測位の精度を示すＧＰＳ測位レベルの情報と道路マッチング候補の推測精度を含む精度情報と、を含む走行情報からなる。
【００３６】
そして、本発明の実施形態のナビゲーション装置１を車載ナビゲーション装置として使用する場合、ユーザは使用に先立ち、主に使用する自動車に搭載された据置き型ナビゲーション装置の走行履歴を記憶したＳＤカードなどの記憶媒体を据置き型ナビゲーション装置から取り外してナビゲーション装置１に接続しておく。
【００３７】
次に、ナビゲーション装置１におけるマップマッチングの処理手順について説明する。
【００３８】
ナビゲーション装置１は、走行中、外部記憶媒体に記憶された据置き型ナビゲーション装置の走行履歴を参照し、ナビゲーション装置１が据置き型ナビゲーション装置の走行履歴にある道路と同じ道路を走行しているなら、走行履歴取得部７１は、外部記憶媒体から据置き型ナビゲーション装置の該当する走行履歴を取得する。そして、走行履歴判定部７２は、取得された据置き型ナビゲーション装置１の走行履歴と記憶部６０に記憶された当該ナビゲーション装置１の走行履歴を比較し、前者の走行履歴がナビゲーション装置１の走行履歴よりも精度が高いなら、走行履歴置換部７３は、その走行履歴でナビゲーション装置１の走行履歴を置き換え、推測航法を用いてマッチング処理を行う。
【００３９】
以下、図２のフローチャート、図３〜図６を参照して上記処理の詳細を説明する。図２は、本発明の一実施形態のナビゲーション装置１においてマップマッチング処理を開始するまでの動作手順を示すフローチャートであり、図３〜図６は、据置き型ナビゲーション装置から取得した走行履歴と記憶部６０に記憶されているナビゲーション装置１の走行履歴との間の優位性（精度が高いか否か）を判定する概念を説明するためのテーブルを示す図である。
【００４０】
先に述べたように、ここでの比較は、外部記憶媒体に記憶された据置き型ナビゲーション装置の走行履歴の中に、ナビゲーション装置１が走行中の道路と同じ道路を走行した時の走行履歴がある場合に当該走行履歴を取得してナビゲーション装置１の走行履歴と比較するものである。すなわち、ナビゲーション装置１が据置き型ナビゲーション装置と同じ道路を走行する際の該当走行履歴を比較するものである。
【００４１】
以下の説明において、据置き型ナビゲーション装置の走行履歴およびナビゲーション装置１の走行履歴に含まれる精度情報は４段階にレベル分けする例を用いて説明する。具体的には、ＧＰＳ受信機の測位レベルは、例えば、ＧＰＳ衛星信号の受信強度であり、測位不能、弱、中、強の４段階にレベル分けされ、道路マッチング候補レベルの推測精度（確度）は、アンマッチング、低、中、高の４段階にレベル分けされる。
【００４２】
しかしながら、本発明はこれに限られるものではなく、精度情報を更に細かくレベル分けする構成であってもよく、ユーザがレベル分け段階を選択できるように構成してもよい。また、レベル分けの閾値をユーザ選択できるように構成したり、実機においてユーザ又はメンテナンスエンジニアが調整したりできるようにしておくとよい。
【００４３】
図３〜図６に示すテーブルは、ナビゲーション装置１（自装置）のＧＰＳ受信機の測位レベルが、それぞれ測位不能の場合（図３）、測位レベルが「弱」の場合（図４）、「中」の場合（図５）、「強」の場合（図６）にそれぞれ参照されるテーブルを示している。
【００４４】
これらの各テーブルは、ナビゲーション装置１の走行履歴の精度情報に対して、据置き型ナビゲーション装置のＧＰＳ受信機の測位レベルのレベル区分と道路マッチング候補レベルの推測精度（確度）のレベル区分の組み合わせのうち、どの区分が優位（精度が高い）と判定されるかを示すものである。据置き型ナビゲーション装置の精度情報の値が、図中「優位１」〜「優位９」に区分けされる組み合わせに相当する場合、据置き型ナビゲーション装置の走行履歴のほうがナビゲーション装置１の走行履歴よりも優位（精度が高い）と判定する。また、図中において「優位」の文字とともに示す数字は、該当する複数の走行履歴が存在する場合にどの走行履歴を参照すべきかを示す参照優先順位を示している。
【００４５】
ナビゲーション装置１が走行中、走行履歴取得部７１は、その走行履歴から走行中の道路を判定し、外部記憶媒体に記憶された据置き型ナビゲーション装置の走行履歴の中に同じ道路を走行した際の走行履歴があるか否かを判別する。そして走行履歴取得部７１は、同じ道路を走行した際の走行履歴がある場合には、その外部記憶媒体から該当する走行履歴を取得する。道路の判別は走行履歴中の走行情報に含まれる道路リンクを比較することで行うことができる。取得した据置き型ナビゲーション装置の走行履歴は記憶部６０に一時記憶される。
【００４６】
走行履歴判定部７２は、ナビゲーション装置１のＧＰＳ受信機の測位レベルの値をもとに、例えば、そのレベル区分が「弱」である場合、図４のテーブルを参照し、記憶部６０に取得してある据置き型ナビゲーション装置のＧＰＳの測位レベルの値が、測位不能、弱、中、強どのレベル区分に属するか、および、道路マッチング候補レベルの推測精度（確度）が、アンマッチング、低、中、高どのレベル区分に属するかを判定し、その組み合わせにより精度が高いか否かを判定する。
【００４７】
判定の結果、抽出した据置き型ナビゲーション装置の走行情報の精度情報が、ナビゲーション装置１の走行情報よりも精度が高い場合（図４の優位１〜優位６のレベル区分に属する場合）、該当する据置き型ナビゲーション装置の走行情報（精度情報を含む）を取得し、走行履歴置換部７３は、ナビゲーション装置１の走行履歴の走行情報を前記取得した据置き型ナビゲーション装置の走行情報（精度情報を含む）で置換する。そして、マッチング処理部７４は、置換された走行履歴に基づいて推測航法演算により位置補正をしてマッチング処理を行う。ナビゲーション装置１のＧＰＳ受信機の測位レベルが「測位不能」、「中」、「強」である場合は、それぞれ、図３、図５、図６のテーブルを用いて、上記と同様の判定を行う。
【００４８】
次に、図２のフローチャートを参照して以上述べた処理の手順を説明する。
【００４９】
ナビゲーション装置１が走行中、走行履歴取得部７１は、ステップＳ１１の処理において、その走行履歴から走行中の道路を判定し、外部記憶媒体に記憶された据置き型ナビゲーション装置の走行履歴の中に同じ道路を走行した際の走行履歴があるか否かを判別する。同じ道路を走行した際の走行履歴がある場合には、ステップＳ１２の処理において、その走行履歴を取得する。取得された走行履歴は記憶部６０に一時記憶される。
【００５０】
次いで、走行履歴判定部７２は、ステップＳ１３の処理において、読み込んだ走行履歴中に自装置の走行情報よりも優位な走行情報があるか否かを判定する。具体的には、ナビゲーション装置１のＧＰＳ受信機の測位レベルの値をもとに、例えば、そのレベル区分が「弱」である場合、図４のテーブルを参照し、記憶部６０に一時記憶した（外部記憶媒体から取得した）据置き型ナビゲーション装置のＧＰＳの測位レベルの値が、測位不能、弱、中、強どのレベル区分に属するか、および、道路マッチング候補レベルの推測精度（確度）が、アンマッチング、低、中、高どのレベル区分に属するかを、両者の組み合わせにより判定する。すなわち、ステップＳ１３の処理は、据置き型ナビゲーション装置の走行履歴に、ナビゲーション装置１の走行情報よりも精度が高い（優位な）走行情報があるか否かを判定する。
【００５１】
判定の結果、据置き型ナビゲーション装置の走行情報が、ナビゲーション装置１の走行情報よりも精度が高い場合（図４の優位１〜優位６のレベル区分に属する場合）、走行履歴判定部７２は、ステップＳ１４の処理において、該当する走行履歴中の走行情報を取得し、走行履歴置換部７３は、ステップＳ１５の処理において、ナビゲーション装置１の走行履歴の走行情報を、取得した据置き型ナビゲーション装置の走行履歴の走行情報で置換する。マッチング処理部７４は、置換された走行履歴を用いて推測位置の補正を行う。これにより、ナビゲーション装置１は、より精度、確度の高い位置補正を行うことができ、マッチングのエラー発生の確率を低くすることができるようになる。
【００５２】
地図情報の整合をとるためには、ナビゲーション装置１が据置き型ナビゲーション装置の走行履歴を取得する際に、据置き型ナビゲーション装置の地図情報のバージョン情報を取得してナビゲーション装置１において照合するように構成すればよい。また、道路リンク単位で地図情報のバージョン間の道路形状の変更有無を詳細に管理し、据置き型ナビゲーション装置の走行履歴と対にして走行した道路リンク形状も含めておき、道路リンク形状の整合がとれた走行履歴を取得するようにしてもよい。
【００５３】
また、次のようにして、据置き型ナビゲーション装置から取得する走行履歴のデータ量を減らすこともできる。例えば、ナビゲーション装置１を使用した際の、ＧＰＳ測位レベルとその地点を蓄積しておき、ＧＰＳ測位レベルが弱かったエリアを特定して据置き型ナビゲーション装置に与え、据置き型ナビゲーション装置が当該エリアを走行した際の走行履歴を記憶するように構成してデータ量を抑制することができる。
【００５４】
あるいは、据置き型ナビゲーション装置側でＧＰＳ測位レベルの閾値を設定、例えば、測位レベルの閾値を「弱」としておき、それを下回った場合の走行履歴をナビゲーション装置１側が取得するようにしてデータ量を抑制することができる。このようにすれば、ＧＰＳを用いた測位が困難なトンネル内や高層ビル街などに絞って走行履歴を取得することができる。
【００５５】
なお、据置き型ナビゲーション装置の走行情報（位置、方位、走行軌跡）は、ＧＰＳ測位レベルがより強く、かつ、道路マッチング候補レベルがより高く、同レベルの場合は、より新しい走行履歴に逐次更新していくとよい。更新は、据置き型ナビゲーション装置側での処理としても良いし、ＳＤカードへの上書き時の処理としても良いし、ナビゲーション装置１に取り込んだ後の処理としても良い。このような処理を行うことにより、本発明は、据置き型ナビゲーション装置とＰＮＤとの間で走行情報の置き換えを行う場合に限定されず、他のタイプのナビゲーション装置間で走行情報を置き換えて利用するような場合にも同様に適用することができ、マップマッチング処理を行って位置情報の補正を行う際に高精度な補正を行うことが可能となる。
【００５６】
更に、推測位置の補正に利用した据置き型ナビゲーション装置の走行履歴に基づく走行軌跡をナビゲーション装置１の画面上に表示することも可能である。その際の走行軌跡の表示形態は自装置（ナビゲーション装置１）の走行軌跡とは色、形状などを異ならせて表示し、区別できるようにするとよい。これらの表示機能はユーザの設定により実行されるようにしておくとよい。
【００５７】
以上、詳細に説明したように本発明の実施形態のナビゲーション装置１によれば、同じ道路を走行した際の据置き型ナビゲーション装置の走行履歴の精度が、ナビゲーション装置１の走行履歴の精度よりも高い場合に、該当する据置き型ナビゲーション装置の走行履歴を利用してマッチング処理を行うものであるから、より精度、確度の高い位置補正が可能であり、ＧＰＳを用いた測位が困難なトンネル内や高層ビル街などにおけるマッチング処理に効果を発揮する。また、車両に設けられた各種センサ出力や車速パルスを取得するための取得機器などのオプション機器をナビゲーション装置１に取り付けるなどの手間やコストを必要としない。
【００５８】
上記の説明において、据置き型ナビゲーション装置の走行履歴をＳＤカードなどの外部記憶媒体に記憶し、この外部記憶媒体をナビゲーション装置１に接続し、外部記憶媒体から同じ道路に関する据置き型ナビゲーション装置の走行履歴を取得する構成を説明したが、本発明は、このような構成に限られるものではなく、予め、外部記憶媒体に記憶された据置き型ナビゲーション装置の走行履歴の全てを記憶部６０に記憶しておく構成にしてもよい。
【００５９】
また、ナビゲーション装置１と据置き型ナビゲーション装置とが通信可能であれば、通信を介して据置き型ナビゲーション装置の走行履歴を取得する構成とすることもできる。例えば、ナビゲーション装置１と据置き型ナビゲーション装置とが、近距離無線通信部（例えば、赤外線通信部やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信部）や無線通信部を備え、あるいは、有線通信部を設けて相互に通信可能に構成することもできる。
【符号の説明】
【００６０】
１      ナビゲーション装置
１０    地図情報記憶部
２０    測位部
３０    入力部
４０    情報取得部
５０    出力部
５１    表示装置
６０    記憶部
７０    制御部
７１    走行履歴取得部
７２    走行履歴判定部
７３    走行履歴置換部
７４    マッチング処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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