(57)【要約】【課題】自車の前方を走行している車両が、自車が走行している車線と同一の車線を走行しているか否かを、精度良く判定する。【解決手段】車線判定装置は、一の車両に搭載され、該一の車両が、複数の車線を含み、該複数の車線各々を走行する車両を検知すると共に、検知された車両に係る情報である第１車両情報を提供する車両検知手段（１０）が設けられた道路（１）を走行している際に、車両検知手段と交信して、一の車両とは異なる他の車両に係る第１車両情報を取得する取得手段（２２）と、他の車両に係る第１車両情報に基づいて、複数の車線のうち他の車両が走行している車線が、一の車両が走行している車線と同じであるか否かを判定する判定手段（２３）と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
一の車両に搭載され、
前記一の車両が、複数の車線を含み、前記複数の車線各々を走行する車両を検知すると共に、前記検知された車両に係る情報である第１車両情報を提供する車両検知手段が設けられた道路を走行している際に、前記車両検知手段と交信して、前記一の車両とは異なる他の車両に係る前記第１車両情報を取得する取得手段と、
前記他の車両に係る前記第１車両情報に基づいて、前記複数の車線のうち前記他の車両が走行している車線が、前記一の車両が走行している車線と同じであるか否かを判定する判定手段と、
を備えることを特徴とする車線判定装置。
【請求項２】
前記取得手段は、更に、前記他の車両と交信して、前記他の車両に係る情報である第２車両情報を取得し、
前記判定手段は、前記他の車両に係る前記第１車両情報に加えて、前記取得された第２車両情報に基づいて、前記複数の車線のうち前記他の車両が走行している車線が、前記一の車両が走行している車線と同じであるか否かを判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の車線判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば自動車等である車両が走行している車線を判定する車線判定装置の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置として、例えば、自車の前方の車両から送信される車車間通信用電波の入射角が８０度以上１００度以下である場合に、車車間通信用電波を送信している車両は、自車と同じ車線を走行している前方車両であると認識する装置が提案されている（特許文献１参照）。或いは、道路面下に車線毎に埋設された基点マーカの信号を検出して、自車の走行車線を識別する装置が提案されている（特許文献２参照）。
【０００３】
或いは、走行路に設けられた磁極の組み合わせによって自車の走行レーンを認識すると共に、他車両から送信される走行レーン情報に基づいて、自車の走行レーン上を複数の車両が走行するか否かを判定する装置が提案されている（特許文献３参照）。或いは、複数の車両各々から送信される車線状況情報の基礎データにより、車線状況情報のデータベースを作成して、車線状況情報を各車両に提供する装置が提案されている（特許文献４参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２７６６４２号公報
【特許文献２】特開２００１−３０７２９１号公報
【特許文献３】特開平０８−０８７６９５号公報
【特許文献４】特開２００９−２１６４００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら上述の背景技術では、自車の前方を走行している車両が、自車が走行している車線と同一の車線を走行しているか否かを精度良く判定することが難しいという技術的問題点がある。
【０００６】
本発明は、例えば上記問題点に鑑みてなされたものであり、自車の前方を走行している車両が、自車が走行している車線と同一の車線を走行しているか否かを、精度良く判定することができる車線判定装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の車線判定装置は、上記課題を解決するために、一の車両に搭載され、前記一の車両が、複数の車線を含み、前記複数の車線各々を走行する車両を検知すると共に、前記検知された車両に係る情報である第１車両情報を提供する車両検知手段が設けられた道路を走行している際に、前記車両検知手段と交信して、前記一の車両とは異なる他の車両に係る前記第１車両情報を取得する取得手段と、前記他の車両に係る前記第１車両情報に基づいて、前記複数の車線のうち前記他の車両が走行している車線が、前記一の車両が走行している車線と同じであるか否かを判定する判定手段と、を備える。
【０００８】
本発明の車線判定装置によれば、当該車線判定装置は、例えば自動車等である一の車両に搭載されている。該一の車両が走行する道路の少なくとも一部の道路は、複数の車線を含み、車両検知手段が設けられている。
【０００９】
ここで、車両検知手段は、例えば、複数の車線の夫々に対応して設けられた複数の車両検知センサと、該複数の車両検知センサ各々からの信号に応じて検知された車両に係る情報である第１車両情報を構築し、該構築された第１車両情報を外部に提供する通信装置と、を備えて構成される。
【００１０】
尚、第１車両情報には、例えば、検知された車両の車両ＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）、該検知された車両が走行している車線に係る車線番号、検知時刻等が含まれる。
【００１１】
当該車線判定装置は、取得手段及び判定手段を備えて構成される。例えばメモリ、プロセッサ等を備えてなる取得手段は、一の車両が道路を走行している際に、車両検知手段と交信して、該一の車両とは異なる他の車両（典型的には、一の車両の前方の車両）に係る第１車両情報を取得する。
【００１２】
例えばメモリ、プロセッサ等を備えてなる判定手段は、他の車両に係る第１車両情報に基づいて、複数の車線のうち該他の車両が走行している車線が、一の車両が走行している車線と同じであるか否かを判定する。
【００１３】
以上の結果、本発明の車線判定装置によれば、自車（即ち、一の車両）の前方を走行している車両（ここでは、他の車両）が、自車が走行している車線と同一の車線を走行しているか否かを、精度良く判定することができる。加えて、当該車線判定装置が、例えばカメラやレーダ等を備える必要がないので、例えば製造コストを抑制することができる。
【００１４】
本発明の車線判定装置の一態様では、前記取得手段は、更に、前記他の車両と交信して、前記他の車両に係る情報である第２車両情報を取得し、前記判定手段は、前記他の車両に係る前記第１車両情報に加えて、前記取得された第２車両情報に基づいて、前記複数の車線のうち前記他の車両が走行している車線が、前記一の車両が走行している車線と同じであるか否かを判定する。
【００１５】
この態様によれば、自車の前方を走行している車両が、自車が走行している車線と同一の車線を走行しているか否かを、より精度良く判定することができる。
【００１６】
尚、第２車両情報には、例えば、他の車両の車両ＩＤ、該他の車両の位置・速度・車間等の状態情報等が含まれる。
【００１７】
本発明の作用及び他の利得は次に説明する実施するための形態から明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】実施形態に係る車両が走行する道路の概略構成を示す概略図である。
【図２】実施形態に係る路側システム及び車両各々の構成を示すブロック図である。
【図３】実施形態に係る路側システムにおいて実施される処理を示すフローチャートである。
【図４】実施形態に係る車両において実施される処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の車線判定装置の実施形態について、図面を参照して説明する。尚、以下の図では、本発明に直接関連する部材のみ示し、その他の部材については図示を省略している。
【００２０】
先ず、本実施形態に係る車両が走行する道路の概略構成について、図１を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る車両が走行する道路の概略構成を示す概略図である。
【００２１】
図１において、道路１は、３つのレーン（車線）を含んでいる（“レーン１”、“レーン２”及び“レーン３”参照）。道路１には、路側システム１０が設けられている。
【００２２】
路側システム１０は、（ｉ）例えばトラフィックカウンタ等の車両検知センサ１１ａ、１１ｂ及び１１ｃが設置された車両検知センサエリアと、（ｉｉ）各車両検知センサ１１ａ、１１ｂ及び１１ｃからの出力信号に基づいて、車両検知センサエリアを通過した車両を認識すると共に、該通過した車両に係る情報を、所定範囲内に存在する車両に送信可能に構成された路側機１２と、を備えて構成されている。
【００２３】
上記道路１を、図１に示すように、車両Ａ（本発明に係る「他の車両」に相当）と、車両Ｂ（本発明に係る「一の車両」に相当）とが走行しているものとする。
【００２４】
ここで、路側システム１０、車両Ａ及び車両Ｂの構成について、図２を参照して説明する。図２は、本実施形態に係る路側システム及び車両各々の構成を示すブロック図である。
【００２５】
図２において、路側システム１０は、車両検知センサ１１ａ、１１ｂ及び１１ｃと、路側車両認識システム１２ａと、路車間通信システム１２ｂと、を備えて構成されている。尚、路側機１２（図１参照）は、路側車両認識システム１２ａ及び路車間通信システム１２ｂを備えて構成されている。
【００２６】
車両Ａ及び車両Ｂは、夫々、車車間通信システム２１、路車間通信システム２２、前方車両及び自レーン認識システム２３、及び加減速制御システム２４を備えて構成されている。尚、車車間通信システム２１及び路車間通信システム２２は、一体として構成されていてもよい。
【００２７】
車両Ａが車両検知センサエリアにさしかかった際に、車両検知センサ１１ａは、車両Ａを検知して、例えばレーン番号（位置）、車両Ａの速度、検知時刻等を示す信号を路側車両認識システム１２ａに送信する。続いて、路側車両認識システム１２ａは、路車間通信システム１２ｂを介して、車両Ａに車両ＩＤを要求する。
【００２８】
車両Ａは、路側システム１０からの要求に応じて、路車間通信システム２２を介して、路側システム１０に、該車両Ａに係る車両ＩＤを送信する。車両Ａは、更に、車車間通信システム２１を介して、該車両Ａを中心とした所定範囲内に存在する車両に対して、該車両Ａに係る車両ＩＤ等を送信する。
【００２９】
車両Ａに係る車両ＩＤを受信した路側システム１０は、路車間通信システム１２ｂを介して、該路側システム１０を中心とした所定範囲内に存在する車両に対して、例えば、車両Ａに係る車両ＩＤ、該車両Ａが走行するレーン番号、検知時刻等を送信する。
【００３０】
車両Ｂが、車車間通信システム２１を介して、車両Ａに係る車両ＩＤ等と受信すると共に、路車間通信システム２２を介して、車両Ａに係る車両ＩＤ、車両Ａが走行するレーン番号、検知時刻等を受信すると、車両Ｂの前方車両及び自レーン認識システム２３は、車車間通信システム２１及び路車間通信システム２２各々を介して受信された情報に基づいて、車両Ａが走行しているレーンが、車両Ｂが走行しているレーンと同一であるか否かを判定する。
【００３１】
車両Ｂは、例えば、路車間通信により現在走行している走行区間の車線数情報を取得するように構成されてもよいし、車両Ｂの車載カメラにより撮像された画像に基づいて車線数を認識するように構成されてもよい。
【００３２】
車両Ｂを、例えば、（ｉ）車両Ｂの車載カメラにより撮像された画像のうち右側の所定範囲内又は左側の所定範囲内に、停止物しか存在しない（即ち、動いている車両が存在しない）ことを条件に、自車（即ち、車両Ｂ）が最も右側のレーンを走行している又は最も左側のレーンを走行していると判定するように構成すると共に、例えば、（ｉｉ）車両Ｂの車載カメラにより撮像された画像に含まれる車線区別用の線（例えば、白線等）の数に基づいて、自車が何車線目を走行しているか判定するように構成すれば、車両Ｂは、上記（ｉ）及び（ｉｉ）の判定結果から自車が走行している車線を認識することができる。
【００３３】
或いは、車両Ｂは、路車間通信システム２２から送信される情報に基づいて、自車（即ち、車両Ｂ）が走行している車線を認識するように構成されてもよい。
【００３４】
次に、以上のように構成された路側システム１０、車両Ａ及び車両Ｂ各々において実施される処理について、図３及び図４のフローチャートを参照して説明する。
【００３５】
図３において、路側システム１０における路側車両認識システム１２ａは、車両検知センサ１１ａ、１１ｂ及び１１ｃのいずれかが“ＯＮ”であるか否か（即ち、車両を検知したか否か）を判定する（ステップＳ１０１）。
【００３６】
車両検知センサ１１ａ、１１ｂ及び１１ｃのいずれも“ＯＮ”でないと判定された場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、路側車両認識システム１２ａは、再びステップＳ１０１の処理を実行する。他方、車両検知センサ１１ａ、１１ｂ及び１１ｃのいずれかが“ＯＮ”であると判定された場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、路側車両認識システム１２ａは、路車間通信システム１２ｂを介して、車両ＩＤの要求を示す信号を発信する（ステップＳ１０２）。
【００３７】
続いて、路側車両認識システム１２ａは、車両ＩＤを示す信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。車両ＩＤを示す信号が、車両ＩＤの要求を示す信号を発信してから所定時間以内に受信されなかった場合（例えば、検知された車両が路車間通信システムを備えていない場合等）（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、路側車両認識システム１２ａは、再びステップＳ１０１の処理を実行する。
【００３８】
車両ＩＤを示す信号を受信したと判定された場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、路側車両認識システム１２ａは、受信された車両ＩＤ、車両が検知された時刻（通過時刻Ｔ）、走行レーン番号等を発信する（ステップＳ１０４）。
【００３９】
図４（ａ）において、車両Ａの路車間通信システム２２は、車両ＩＤの要求があったか否かを判定する（ステップＳ２０１）。車両ＩＤの要求がないと判定された場合（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、路車間通信システム２２は、再びステップＳ２０１の処理を実行する。他方、車両ＩＤの要求があったと判定された場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、路車間通信システム２２は、車両ＩＤを示す信号を発信する（ステップＳ２０２）。
【００４０】
次に、車両Ａは、予め設定された範囲（例えば、車両Ａを中心として半径２００ｍ又は半径１０００ｍ等）内に車車間通信可能な機器を備えた車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ２０３）。予め設定された範囲内に車車間通信可能な機器を備えた車両が存在しないと判定された場合（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、再びステップＳ２０１の処理が実行される。他方、予め設定された範囲内に車車間通信可能な機器を備えた車両が存在する（即ち、車車間通信車がある）と判定された場合（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、車両Ａは、車車間通信システム２１を介して、該車両Ａに係る車両ＩＤ、及び車両状態（例えば、速度、加速度、車間等）等を示す信号を発信する（ステップＳ２０４）。
【００４１】
尚、車両Ａに係る車両状態に含まれる「車間」は、車両Ａと該車両Ａの先行車との車間距離に限らず、車間時間であってもよい。このように構成すれば、例えば、車両Ａの周囲の交通状況（例えば、混雑しているか否か等）の推定を比較的容易にして実施することができる。
【００４２】
図４（ｂ）において、車両Ｂは、車車間通信があったか否か（即ち、他の車両から発信された信号を受信したか否か）を判定する（ステップＳ３０１）。車車間通信はないと判定された場合（ステップＳ３０１：Ｎｏ）、再びステップＳ３０１の処理が実行される。
【００４３】
車車間通信があったと判定された場合（ステップＳ３０１：Ｙｅｓ）、車両Ｂは、路車間通信があったか否か（即ち、路側システム１０から発信された信号を受信したか否か）を判定する（ステップＳ３０２）路車間通信がないと判定された場合、再びステップ３０１の処理が実行される。
【００４４】
路車間通信があったと判定された場合（ステップＳ３０２：Ｙｅｓ）、前方車両及び自レーン認識システム２３は、車車間通信システム２１を介して受信した、例えば車両Ａに係る車両ＩＤ、及び車両状態等（本発明に係る“第１車両情報”に相当）と、路車間通信システム２２を介して受信した、例えば車両Ａに係る車両ＩＤ、通過時刻、走行レーン番号等（本発明に係る“第２車両情報”に相当）と、に基づいて、他の車両（ここでは、車両Ａ）が走行しているレーンが、自車（即ち、車両Ｂ）が走行しているレーンと同一であるか否かを判定する（ステップＳ３０４）。
【００４５】
次に、車両Ｂは、自レーン判定が“ＯＮ”であるか否か（即ち、上記ステップ３０３の処理において、他の車両が自車と同一レーンを走行していると判定されたか否か）を判定する（ステップＳ３０４）。自レーン判定が“ＯＮ”ではないと判定された場合（ステップＳ３０４：Ｎｏ）、再びステップＳ３０１の処理が実行される。
【００４６】
自レーン判定が“ＯＮ”であると判定された場合（ステップＳ３０４：Ｙｅｓ）、加減速制御システム２４は、車車間通信システム２１を介して受信される前方通信車（ここでは、車両Ａ）に係る情報に基づいて車両制御を実施する（ステップＳ３０５）。
【００４７】
本実施形態に係る「車車間通信システム２１」、「路車間通信システム２２」及び「前方車両及び自レーン認識システム２３」は、本発明に係る「車線判定装置」の一例である。本実施形態に係る「車車間通信システム２１」及び「路車間通信システム２２」は、本発明に係る「取得手段」の一例である。本実施形態に係る「前方車両及び自レーン認識システム２３」及び「路側システム１０」は、夫々、本発明に係る「判定手段」及び「車両検知手段」の一例である。
【００４８】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う車線判定装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００４９】
１…道路、１０…路側システム、１１ａ、１１ｂ、１１ｃ…車両検知センサ、１２…路側機、１２ａ…路側車両認識システム、１２ｂ、２２…路車間通信システム、２１…車車間通信システム、２３…前方車両及び自レーン認識システム、２４…加減速制御システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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