(57)【要約】【課題】車両の周囲に存在する物体との接触を回避させつつも、搭乗者の意図通りに車両を側方に存在する物体に近づけることができる走行制御装置を提供すること。【解決手段】車両１を物体側に近づけ易くなる非判定領域７４を有する前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒが車両１に設定される前に、非判定領域７４が無い前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒ内で物体が検出されていることに基づき、車両１が一旦停車される。これにより、搭乗者に、かかる停車の後で、車両１の側面を更に物体に近づけることができるようになることを認識させることができる。また、この停車により、搭乗者による不用意な操作に起因する、車両１と物体との接触を、早い段階で回避させることができる。【選択図】図８
2013214156.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行に関する操作が入力される操作入力手段と、
前記車両の周囲に存在する物体を検出する検出手段と、
前記車両の周囲に設定された仮想領域内に存在する物体が前記検出手段によって検出された場合に、前記車両を減速させる減速手段と、
第１の仮想領域と、その第１の仮想領域よりも物体に対する前記車両の側面の接近を許容する第２の仮想領域とのいずれかの仮想領域を、前記車両の周囲に設定する設定手段と、
その設定手段によって第１の仮想領域が設定された前記車両によって、前記車両の側面を前記物体に近づける走行が前記操作入力手段に対する操作に応じて行われ、前記物体が前記第１の仮想領域内で前記検出手段によって検出されたことにより、前記物体の検出に基づいて前記減速手段により前記車両が停車されるまで減速された場合に、前記設定手段によって前記車両に設定される仮想領域を前記第２の仮想領域に切換える第１切換手段とを有していることを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
前記設定手段によって第２の仮想領域が設定された状態で、所定速度より速い速度で前記車両が走行した場合に、前記車両に設定される仮想領域を前記第１の仮想領域に切換える第２切換手段を有していることを特徴とする請求項１記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記操作入力手段は、前記車両に駆動力を付与するための操作が入力される加速操作入力手段を有し、
前記第１切換手段は、前記減速手段による前記車両の停車後において、前記設定手段によって設定された前記第１の仮想領域内に物体が存在すると共に前記加速操作入力手段の操作が入力されている待機状態が所定時間以上継続したかを判断する判断手段を備え、
前記第１切換手段は、前記待機状態が所定時間以上継続したと前記判断手段によって判断された場合に、前記設定手段によって前記車両に設定される仮想領域を前記第２の仮想領域に切換えるものであることを特徴とする請求項１又は２記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記操作入力手段は、
前記車両に駆動力を付与するための操作が入力される加速操作入力手段と、
前記車両を制動するための操作が入力される制動操作入力手段とを有し、
前記第１切換手段は、前記減速手段による前記車両の停車後に前記減速操作入力手段の操作が入力され、その後、前記加速操作入力手段の操作が入力されたかを判断する判断手段を備え、
前記第１切換手段は、前記減速手段による前記車両の停車後に前記減速操作入力手段の操作が入力され、その後、前記加速操作入力手段の操作が入力されたと前記判断手段によって判断された場合に、前記設定手段によって前記車両に設定される仮想領域を前記第２の仮想領域に切換えるものであることを特徴とする請求項１又は２記載の走行制御装置。
【請求項５】
前記操作入力手段は、
前記車両に駆動力を付与するための操作が入力される加速操作入力手段と、
前記車両を制動するための操作が入力される制動操作入力手段とを有し、
前記車両は、前記加速操作入力手段が操作されなくても進行するものであり、
前記第１切換手段は、前記減速手段による前記車両の停車後において、前記加速操作入力手段と前記減速操作入力手段とのいずれに対する操作も入力されない待機状態が所定時間以上継続したかを判断する判断手段を備え、
前記第１切換手段は、前記待機状態が所定時間以上継続したと前記判断手段によって判断された場合に、前記設定手段によって前記車両に設定される仮想領域を前記第２の仮想領域に切換えるものであることを特徴とする請求項１又は２記載の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行制御装置に関し、特に、車両の周囲に存在する物体との接触を回避させつつも、搭乗者の意図通りに車両を側方に存在する物体に近づけることができる走行制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、電動車椅子などの移動体の周辺に設定した所定領域に何らかの物体（障害物）が存在する場合に、その物体を回避するための反発力が仮想的に移動体に加えられたものとして、移動体の走行を制御することで、その物体との接触を回避する技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−１１０７１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載される技術では、移動体の前後方向（進行方向）だけでなく、その前後方向に対して斜め方向や左右方向にも、バネが仮想的に設けられている。移動体の側方に存在する物体に対して、いわゆる幅寄せを行う場合、即ち、障害物に移動体の側面を近づけようとした場合に、その物体が所定領域内に存在するようになるまで近づいた段階で、移動体の斜め方向や左右方向に設けられたバネがその物体によって収縮され、仮想的な反発力が移動体に加えられる。よって、移動体の側面を物体に対して十分に近づけることができないという問題があった。
【０００５】
ここで、予め所定領域の設定範囲を狭く設定したり、所定領域内に仮想的に設けられたバネから移動体に加えられる仮想的な反発力が小さくなるようバネのパラメータ（バネの本数、バネ定数など）を設定したりして、移動体に対して物体に近づき易い所定領域を常に設定しておくと、移動体に物体との接触回避を行わせるタイミングが遅れてしまう。
【０００６】
本発明は、上記の事情を鑑みてなされたものであり、車両の周囲に存在する物体との接触を回避させつつも、搭乗者の意図通りに車両を側方に存在する物体に近づけることができる走行制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００７】
請求項１記載の走行制御装置によれば、検出手段によって検出された物体が、設定手段により車両の周囲に設定された第１仮想領域または第２仮想領域のうち、いずれかの仮想領域の内側に存在していると、車両が減速手段によって減速される。これにより、車両の周囲に存在する物体との接触を、減速によって車両に回避させることができる。
【０００８】
設定手段によって第１の仮想領域が設定された車両によって、その車両の側面を物体に近づける走行が、搭乗者によって操作入力手段に入力された車両の走行に関する操作に応じて行われることがある。この走行において、車両の側面に近づけた物体が第１の仮想領域内で検出手段によって検出されると、その物体の検出に基づいて減速手段によって車両が減速される。このとき減速手段によって行われる車両の減速によって車両が停車されると、設定手段によって車両に設定される仮想領域が、第１切換手段によって第２の仮想領域に切換えられる。この第２の仮想領域は、第１の仮想領域よりも物体に対する車両の側面の接近を許容する仮想領域である。よって、引き続き、車両の側面を物体に近づける走行のための操作が操作入力手段に対して入力されることにより、車両の側面を物体に対してより近づけるように車両を走行させることができる。
【０００９】
また、第１の仮想領域が車両に設定された状態で行われた、車両の側面と物体とを近づける走行が、車両の側面と物体とを近づけることを意図していない搭乗者の不用意な操作によるものであったとしても、車両に設定される仮想領域が、第１の仮想領域から、その第１の仮想領域よりも物体に対する車両の側面の接近を許容する第２の仮想領域へと第１切換手段によって切換えられる前に、車両は減速手段によって一旦停車される。この停車により、搭乗者の不用意な操作に起因する、車両とその車両の側方に存在する物体との接触を、早い段階で回避させることができる。また、このときの停車によって、車両が側方の物体に近づいてしまったことを、搭乗者に気付かせることができるので、このとき接触が回避された障害物に対して車両が近づいていく操作を、搭乗者に抑制させることができる。従って、車両の周囲に存在する物体との接触を回避させつつも、搭乗者の意図通りに車両を側方に存在する物体に近づけることができるという効果がある。
【００１０】
また、請求項１記載の走行制御装置によれば、車両に設定される仮想領域が、第１の仮想領域から、その第１の仮想領域よりも物体に対する車両の側面の接近を許容する第２の仮想領域へと第１切換手段によって切換えられる前に、減速手段によって車両が減速されて車両が一旦停車される。これにより、減速手段によって減速された車両が停車した後は、物体に対して車両の側面を近づけ易くなると搭乗者に認識させることができる。これにより、車両の側面をより物体に近づけていく操作に対する搭乗者の注意力を高めることができるという効果がある。
【００１１】
なお、請求項１における「停車」とは、車両が路面に対して実質的とまっている状態を示し、車両の速度が完全に０となる場合だけでなく、車両の速度が０から一定の範囲にある場合も含む概念である。
【００１２】
請求項２記載の走行制御装置によれば、請求項１記載の走行制御装置の奏する効果に加え、次の効果を奏する。即ち、設定手段によって第２の仮想領域が設定された状態で、所定速度より速い速度で車両が走行した場合に、車両に設定される仮想領域が、第２切換手段によって、第１の仮想領域に切換えられる。このため、第１の仮想領域よりも物体に対する車両の側面の接近を許容する第２の仮想領域が車両に設定された状態を維持するためには、車両を所定速度以下で走行させる必要がある。よって、車両の側面をより物体に近づける走行が行われる場合は、車両を所定速度以下で走行させるようにして、搭乗者の操作に余裕を持たせることができるという効果がある。
【００１３】
請求項３記載の走行制御装置によれば、請求項１又は２記載の走行制御装置の奏する効果に加え、次の効果を奏する。即ち、減速手段によって行われる車両の減速により、車両が停車されると、その車両の停車後において、設定手段によって設定された第１の仮想領域内に物体が存在すると共に加速操作入力手段の操作が入力されている待機状態が所定時間以上継続したかが、判断手段によって判断される。待機状態が所定時間以上継続したと判断手段によって判断された場合は、設定手段によって車両に設定される仮想領域が、第１切換手段によって第２の仮想領域に切換えられる。
【００１４】
ここで、第１の仮想領域は車両の周囲に設定されるので、物体に対して車両の側面を近づけて停車した車両において、設定手段によって設定された第１の仮想領域内に物体が存在すると共に加速操作入力手段の操作が入力されている待機状態が所定時間以上継続する場合は、物体に車両の側面を近づけた状態で走行を続けようとする搭乗者の意図があることが推認される。このため、判断手段によって、待機状態が所定時間以上継続したかが判断されることにで、物体に車両の側面を近づけた状態で走行を続けようとする搭乗者の意図があるかを判断できる。そして、このような搭乗者の意図があることが判断された場合に、切り換え手段によって、車両に設定される仮想領域が、第１の仮想領域から第２の仮想領域に切換えられ、物体に対する車両の側面の更なる接近が許容される。よって、搭乗者の意図に応じて、車両の側面を物体に近づけることができるという効果がある。
【００１５】
請求項４記載の走行制御装置によれば、請求項１又は２記載の走行制御装置の奏する効果に加え、次の効果を奏する。即ち、減速手段によって行われる車両の減速により、車両が停車されると、その停車後に減速操作入力手段の操作が入力され、その後、車両に設定された第１の仮想領域内に存在する物体に対して車両の側面を近づけさせる加速操作入力手段の操作が入力されたかが判断手段によって判断される。そして、減速手段による車両の停車後に減速操作入力手段の操作が入力され、その後、加速操作入力手段の操作が入力されたと判断手段によって判断された場合に、設定手段によって車両に設定される仮想領域が、第１切換手段によって第２の仮想領域に切換えられる。
【００１６】
ここで、設定手段によって車両に設定される仮想領域を、第１切換手段によって第２の仮想領域に切換えるためには、減速手段によって車両が停車されているにも拘わらず、搭乗者に、一旦、車両を減速操作させる減速操作入力手段を操作させ、そのうえで、加速操作入力手段の操作を行わせる。これにより、車両の側面を物体に近づける際の加速操作入力手段の操作を、搭乗者にとって主体的行う操作とすることができる。よって、車両の側面を物体に近づけるために行う操作を主体的に行わせて、搭乗者の注意力を高めることができるという効果がある。
【００１７】
請求項５記載の走行制御装置によれば、請求項１又は２記載の走行制御装置の奏する効果に加え、次の効果を奏する。即ち、減速手段によって行われる車両の減速により、車両が停車されると、車両が停車してから、加速操作入力手段と減速操作入力手段とのいずれに対する操作も入力されない待機状態が所定時間以上継続したかが、判断手段によって判断される。待機状態が所定時間以上継続したと判断手段によって判断された場合は、設定手段によって車両に設定される仮想領域が、第１切換手段によって第２の仮想領域に切換えられる。
【００１８】
ここで、物体に対して車両の側面を近づけて停車した車両において、停車してから、加速操作入力手段と減速操作入力手段とのいずれに対する操作も所定時間以上入力されない状況下では、加速操作入力手段が操作されなくても進行する車両の作用によって、車両の側面を物体に対して更に近づけようとする搭乗者の操作意図があると推認される。判断手段では、第１の仮想領域内に存在する物体が検出されたことに基づく車両の停止後に前述の接近開始条件が成立し、このような搭乗者の操作意図があると判断した場合に、車両に設定される仮想領域を、第１の仮想領域よりも物体に対する車両の側面の接近を許容する第２の仮想領域に切換える。これにより、搭乗者の意図通り、加速操作入力手段が操作されなくても進行する車両の作用によって、車両の側面を物体に対して近づけることができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の車両を模式的に示した模式図である。
【図２】（ａ）は、走行制御装置が車両の減速制御を行うために、車両に対して仮想的に設定する減速ゾーンを示す図であり、（ｂ）は、車両が左に操舵された場合に設定される前方減速ゾーンを示す図であり、（ｃ）は、車両の左側側方に存在する物体に対して車両を幅寄せさせるために、（ｂ）で示した前方減速ゾーンに対して非判定領域が設定された状態を示す図である。
【図３】走行制御装置を含む車両の電気的構成を示したブロック図である。
【図４】走行制御装置のＣＰＵによって実行される減速制御処理を示すフローチャートである。
【図５】走行制御装置のＣＰＵによって実行される旋回時減速処理を示すフローチャートである。
【図６】車両が旋回している場合の減速ゾーンを説明する図である。
【図７】走行制御装置のＣＰＵによって実行される幅寄せ設定処理を示すフローチャートである。
【図８】車両の側方に存在する物体に対して車両の側面を近づけていく走行が行われた場合の各タイミングにおける車両の状態を示す図である。
【図９】第２実施形態の走行制御装置のＣＰＵによって実行される幅寄せ設定処理を示すフローチャートである。
【図１０】第３実施形態の走行制御装置のＣＰＵによって実行される幅寄せ設定処理を示すフローチャートである。
【図１１】（ａ），（ｂ）は、本発明を適用した減速ゾーンの変形例を示す図である。
【図１２】（ａ），（ｂ）は、本発明を適用した減速ゾーンの変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明を実施するための形態について添付図面を参照して説明する。図１は、本発明の一実施形態である走行制御装置１００を有する車両１を模式的に示した模式図である。
【００２１】
まず、図１を参照して、車両１の構成について説明する。車両１は、障害物との接触を回避させつつも、搭乗者の意図通りに車両１の方に存在する物体に近づけることができるように構成されている。
【００２２】
なお、図１において、矢印Ｆによって示される方向が車両１の前方向を示している。この矢印Ｆは、図２、図６、図８においても同様に、矢印Ｆによって示される方向を車両１の前方向として示している。また、以下の説明において、車両１が矢印Ｆ方向に進行する場合を「前進」、車両１が矢印Ｆ方向とは逆方向に進行する場合を「後退」と称す。
【００２３】
図１に示すように、車両１には走行制御装置１００が設けられている。走行制御装置１００は、車両１の走行を制御するコンピュータ装置である。この走行制御装置１００によって、車両１の周囲に存在する物体との接触を回避させつつも、搭乗者の意図通りに車両１を側方に存在する物体に対して接近可能にする制御が行われる。走行制御装置１００の詳細については、図３を参照して後述する。
【００２４】
車両１は、走行制御装置１００の他に、複数（本実施形態では４輪）の車輪２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲと、それら複数の車輪２ＦＬ〜２ＲＲの内の一部（本実施形態では、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲ）を回転駆動する車輪駆動装置３と、搭乗者（運転者）からその車輪駆動装置３において前輪２ＦＬ，２ＦＲに付与する駆動力（駆動トルク）の指示を受け付けるアクセルペダル装置５２およびブレーキペダル装置５３と、複数の車輪２ＦＬ〜２ＲＲの内の一部（本実施形態では、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲ）を操舵するステアリング装置６及び操舵駆動装置５と、各車輪２ＦＬ〜２ＲＲの車輪速を検出する第１〜第４車輪速検出センサ１２ＦＬ〜１２ＲＲと、搭乗者から車両１の操舵方向の指示を受け付けるステアリングホイール１３と、搭乗者から車両１の進行方向の指示を受け付けるシフトレバー装置１４と、車両１の周囲を撮像する第１〜第３カメラ２６ａ〜２６ｃとを主に有している。
【００２５】
車輪２ＦＬ，２ＦＲは、車両１の前方側に配置される左右の前輪であり、車輪駆動装置３によって回転駆動される駆動輪として構成されている。一方、車輪２ＲＬ，２ＲＲは、車両１の後方側に配置される左右の後輪であり、車両１の走行に伴って従動する従動輪として構成されている。
【００２６】
車輪駆動装置３は、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲに回転駆動力を付与するものであり、デファレンシャルギヤ（図示せず）及び一対のドライブシャフト３１を介して左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲに接続されている。車輪駆動装置３は、走行制御装置１００から通知された、目標とすべき車両速度を示す制御信号に基づき、ドライブシャフト３１を介して左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲに回転駆動力を付与する。これにより、車両１は、走行制御装置１００から通知された車両速度に応じた速度で走行する。
【００２７】
操舵駆動装置５は、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲを操舵するための装置であり、ステアリング装置６に回転駆動力を付与する電動モータ５ａ（図３参照）を備えて構成されている。ステアリング装置６は、ステアリングシャフト６１と、フックジョイント６２と、ステアリングギヤ６３と、タイロッド６４と、ナックルアーム６５とを主に備えて構成されている。なお、ステアリング装置６は、ステアリングギヤ６３がピニオン（図示せず）とラック（図示せず）とを備えたラックアンドピニオン機構によって構成されている。
【００２８】
アクセルペダル装置５２及びブレーキペダル装置５３は、搭乗者による操作が入力される入力装置である。アクセルペダル装置５２には、車両１を前後方向に進行させるために搭乗者によって踏み込まれるペダルを備え、このペダルの踏み込み状態（踏み込み量、踏み込み速度など）に応じた指令値を、走行制御装置１００に出力する。走行制御装置１００は、この指令値に応じて、目標とすべき車両速度を示す制御信号を車輪駆動装置３へ出力する。一方、ブレーキペダル装置５３は、車両１を制動（減速）させるために踏み込まれるペダルを備え、このペダルの踏み込み状態に応じた指令値を、走行制御装置１００に出力する。これにより、走行制御装置１００が車輪駆動装置３に指令する走行速度の目標値がブレーキペダル装置５３におけるペダルの踏み込み状態に応じ減じられ、車両１の走行速度は減速される。つまり、このアクセルペダル装置５２及びブレーキペダル装置５３の操作に応じて車両１の走行速度や制動力が決定され、車輪駆動装置３の作動制御が行われる。
【００２９】
また、各車輪２ＦＬ〜２ＲＲにブレーキディスクを設けると共に、ブレーキペダル装置５３におけるペダルの踏み込み操作に応じて各車輪２ＦＬ〜２ＲＲのブレーキディスクにブレーキパッドを押し当てるブレーキアクチュエータを備えた機械式ブレーキ装置を設けてもよい。この機械式ブレーキ装置では、ブレーキペダル装置５３のペダルの踏み込み状態に応じた駆動量が、走行制御装置１００によって指令されると、その指令値に応じてブレーキアクチュエータを駆動して、ブレーキパッドを各ブレーキディスクへ押し当てる。これにより発生する、ブレーキパッドとブレーキディスクとの摩擦力により車両１は制動される。
【００３０】
操舵駆動装置５は、走行制御装置１００から車両１の操舵角を示す制御信号を受信すると、その操舵角に応じて電動モータ５ａを駆動し、電動モータ５ａの回転駆動力がステアリング装置６のステアリングシャフト６１に付与される。その回転駆動力は、ステアリングシャフト６１を介してフックジョイント６２に伝達されると共にフックジョイント６２によって角度を変えられ、ステアリングギヤ６３のピニオンに回転運動として伝達される。そして、ピニオンに伝達された回転運動はラックの直線運動に変換され、ラックが直線運動することで、ラックの両端に接続されたタイロッド６４が移動し、ナックルアーム６５を介して前輪２ＦＬ，２ＦＲが操舵される。これにより、車両１は、走行制御装置１００から指示された操舵角で、前輪２ＦＬ，２ＦＲが操舵される。
【００３１】
第１車輪速検出センサ１２ＦＬは、車輪２ＦＬに設けられ、車輪２ＦＬの車輪速を検出するセンサである。また、第２車輪速検出センサ１２ＦＲ，第３車輪速検出センサ１２ＲＬ，第４車輪速検査１２ＲＲは、それぞれ対応する車輪２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲに設けられ、その対応する車輪２ＦＬ，２ＲＬ，２ＲＲの車輪速を検出するセンサである。第１〜第４車輪速検出センサ１２ＦＬ〜１２ＲＲによって検出された各車輪２ＦＬ〜２ＲＲの車輪速は、走行制御装置１００に入力され、走行制御装置１００において、この入力された車輪速に基づいて車両１の速度（車両速度）と加速度が算出される。
【００３２】
ステアリングホイール１３は、車両１の搭乗者から回転操作されることで、車両１の操舵方向の指示を受け付けるものである。ステアリングホイール１３は、搭乗者によって回転操作されると、その回転角を走行制御装置１００へ送信する。なお、ステアリングホイール１３は、搭乗者によって回転操作された回転角速度を走行制御装置１００へ送信してもよい。そして、走行制御装置１００が、ステアリングホイール１３から取得した回転角速度を積分して、回転角を算出してもよい。
【００３３】
シフトレバー装置１４は、車両１の搭乗者からレバー部（図示せず）が操作されて、そのレバー部のポジションが、車両１を前進させるポジションと、車両１を後進させるポジションのうち、いずれかに切り替えられることで、車両１の進行方向の指示を受け付けるものである。シフトレバー装置１４は、レバー部のポジションを示す情報を走行制御装置１００へ送信する。
【００３４】
第１〜第３カメラ２６ａ〜２６ｃは、車両１の周囲を撮像するための撮像装置であり、ＣＣＤイメージセンサや、ＣＭＯＳイメージセンサなどの撮像素子が搭載されたデジタルカメラで構成されている。各第１〜第３カメラ２６ａ〜２６ｃは、そのカメラを中心として半径３０ｍの範囲を撮像可能に構成される。
【００３５】
第１カメラ２６ａは、車両１の前方左側の角に配設され、車両１の前方および左方向を撮像する。第２カメラ２６ｂは、車両１の前方右側の角に配設され、車両１の前方および右方向を撮像する。第３カメラ２６ｃは、車両１の後端中央部に配設され、車両１の後方を撮像する。なお、第１〜第３カメラ２６ａ〜２６ｃの配設場所や、第１〜第３カメラ２６ａ〜２６ｃによって撮像可能な範囲は、適宜設定されるものであってよい。
【００３６】
各第１〜第３カメラ２６ａ〜２６ｃは、撮像した画像を画像データに変換して走行制御装置１００へ出力する。走行制御装置１００へ出力された画像データは、その走行制御装置１００によって解析され、車両１の周囲に存在する物体と、車両１を基準としたその物体の位置とが検出される。そして、検出された物体の位置からその物体が車両１の走行の障害となる物体（即ち、障害物）か否かが判断される。走行制御装置１００では、車両１の走行の障害となる物体があると判断すると、車両１を減速させる制御を行う。
【００３７】
ここで、図２（ａ），（ｂ），（ｃ）を参照して、車両１の周囲に存在する物体が、車両１の走行の障害となる物体８０である場合に、車両１を減速させる制御（以下、単に「減速制御」と称す）の概略を説明する。
【００３８】
まず、図２（ａ）は、走行制御装置１００が車両１の減速制御を行うために、車両１に対して仮想的に設定する減速ゾーンを示す図である。減速ゾーンには、車両１の前方側に設定される前方減速ゾーン７１Ｆと、車両１の後方側に設定される後方減速ゾーン７１Ｒとが含まれる。走行制御装置１００は、車両１が前進している場合に、車両１に対して前方減速ゾーン７１Ｆを仮想的に設定し、車両１が後進している場合に、車両１に対して後方減速ゾーン７１Ｒを仮想的に設定する。
【００３９】
前方減速ゾーン７１Ｆ、後方減速ゾーン７１Ｒの長さＬ０は、予め決められた所定の長さに設定されている（例えば、１０ｍ）。なお、前方減速ゾーン７１Ｆ、後方減速ゾーン７１Ｒの長さＬ０は、可変であってもよく、車両１の車両速度、加速度もしくはアクセル開度に比例、または、車両速度、加速度もしくはアクセル開度の二乗に比例して、決められてもよい。
【００４０】
一方、前方減速ゾーン７１Ｆ、後方減速ゾーン７１Ｒの幅は、車両１の車幅と同じ２Ｗｓに設定される。Ｗｓは、車両１の車幅の半分の大きさを示している。但し、前方減速ゾーン７１Ｆ、後方減速ゾーン７１Ｒの幅も、可変であってもよく、車両１の車両速度、加速度もしくはアクセル開度に比例、または、車両速度、加速度もしくはアクセル開度の二乗に比例して、決められてもよい。
【００４１】
各減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒ内には、それぞれＮ（Ｎは２以上の自然数）本のバネ７３が、車両１の進行方向と平行な向きに仮想的に設けられている。バネ７３は、一端が車両１に取着され、車両１の進行方向とは逆向きに収縮されるように、各減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒの幅方向に２Ｗｎ／Ｎ間隔で並設されている。図２（ａ）において、各バネ７３のバネ長は、各減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒの長さＬ０と同じ長さに設定される。
【００４２】
走行制御装置１００は、第１〜第３カメラ２６ａ〜２６ｃから出力された画像データを解析して、車両１の周囲に物体８０が存在していると判断すると、車両１が前進している場合は、その物体８０が前方減速ゾーン７１Ｆ内にあるか否かを判断する。また、車両１が後進している場合は、その物体８０が後方減速ゾーン７１Ｒ内にあるか否かを判断する。そして、物体８０が前方減速ゾーン７１Ｆ内または後方減速ゾーン７１Ｒ内にあると判断される場合は、その物体８０が存在する位置に設けられたバネ７３の車両１に取着されていない一端が、車両１の進行方向とは逆方向（車両１が前進している場合は後方向、車両１が後進している場合は前方向）に向けて、物体８０が存在する位置まで収縮されることを想定する。そして、その収縮によってバネ７３に加えられた弾性力Ｆｅｎを算出する。
【００４３】
例えば、バネ７３が縮み量Ｌｉだけ収縮された場合は、以下の式（１）によって、そのバネ７３に加えられる弾性力Ｆｅｎが算出される。なお、式（１）において、ｋは、バネ７３のバネ定数である。
【００４４】
Ｆｅｎ＝ｋ・Ｌｉ  ・・・（１）
この弾性力Ｆｅｎの反作用として生じる反発力Ｆｒｎが、そのまま車両１の前後方向に加えられるものとして、その反発力Ｆｒｎによって生じる車両１の加速度（減速度）を算出する。走行制御装置１００には、車両１に設けられたアクセルペダル（図示せず）の踏み込み量に関する情報も入力される。走行制御装置１００は、現在の車両１の速度、搭乗者によって踏み込まれたアクセルペダルの踏み込み量、及び、反発力Ｆｒｎによって生じる車両１の加速度（減速度）などから、目標とすべき車両速度を決定し、その目標とすべき車両速度を示す制御信号を、車輪駆動装置３へ送信する。これにより、車両１が、反発力Ｆｒｎによって生じる車両１の加速度（減速度）を反映させた速度で走行するように、車両１の走行の制御が行われる。
【００４５】
なお、車輪駆動装置３には、反発力Ｆｒｎによって生じる車両１の加速度（減速度）を示す制御信号を送信してもよい。この場合、車輪駆動装置３は、その車両１の加速度（減速度）と、搭乗者によって踏み込まれたアクセルペダルの踏み込み量と、現在の車両１の速度とから目標とすべき車両速度を算出して、その目標とすべき車両速度となるように、ドライブシャフト３１を介して左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲに回転駆動力を付与してもよい。
【００４６】
次に、図２（ｂ）、（ｃ）を参照して、車両１が操舵されている場合に設定される減速ゾーンについて説明する。図２（ｂ）は、車両１が左に操舵される場合に設定される通常の前方減速ゾーン７１Ｆを示す図であり、図２（ｃ）は、車両１の左側側方に存在する物体８０に対して車両１を幅寄せさせるために、（ｂ）で示した前方減速ゾーン７１Ｆに対して非判定領域７４が設定された状態を示す図である。なお、図２（ｂ）、（ｃ）には、前方減速ゾーン７１Ｆのみ示しているが、車両１が後進している場合には、図２（ｂ）、（ｃ）とそれぞれ同様の形状および状態で、車両１の後方側に後方減速ゾーン７１Ｒが設定されるので、ここでは図示と説明を省略する。
【００４７】
図２（ｂ）に示す通り、車両１が左右いずれかに操舵される場合、前方減速ゾーン７１Ｆには、その操舵に応じて車両１が走行すると予測される軌道に沿って、バネ７３が仮想的に複数並設される。そして、この前方減速ゾーン７１Ｆ内に物体８０があると判断される場合は、その物体８０が存在する位置に設けられたバネ７３の車両１に取着されていない一端が、車両１の進行方向とは逆方向（車両１が前進している場合は後方向）に向けて、物体８０が存在する位置まで収縮されることを想定する。そして、その収縮によってバネ７３に加えられた弾性力Ｆｅｎを算出することで、車両１に加えられる反発力Ｆｒｎが算出される。そして、算出された反発力Ｆｒｎは、車両１の前後方向に加えられたものとして、車両１の減速制御が行われる。
【００４８】
このように、前方減速ゾーン７１Ｆには、その旋回方向から車両１が走行すると予測される軌道に沿って、バネ７３が仮想的に複数並設されるので、車両１の進行に問題のある物体８０のみに対して、バネ７３を収縮させ、反発力Ｆｒｎを車両１に加えることができ、これにより、適切に車両１へ減速力を与えることができる。また、前方減速ゾーン７１Ｆには、その旋回方向から車両１が走行すると予測される軌道に沿って車両１に設定されるので、車両１の進行に問題のある物体８０が車両１と離れた位置にあるときから、その物体８０を前方減速ゾーン７１Ｆ内にて検出できる。このため、車両１の減速を早い段階から行うことができる。
【００４９】
図２（ｃ）に示す通り、車両１が操舵された状況下で、車両１によって物体８０に対する幅寄せ走行が行われると走行制御装置１００によって判断された場合は、車両１に設定される前方減速ゾーン７１Ｆの一部が、非判定領域７４として設定される。前方減速ゾーン７１Ｆの非判定領域７４内に物体８０が存在すると判断された場合は、その物体８０によって収縮されるバネ７３に加えられる弾性力Ｆｅｎ、および、その弾性力Ｆｅｎの反作用として車両１に加えられる反発力Ｆｒｎが算出されず、その反発力Ｆｒｎが車両１に加えられないものとして車両１の速度が制御される。
【００５０】
図２（ｃ）に示す通り、走行制御装置１００は、前方減速ゾーン７１Ｆの中でも、車両１の操舵方向側の側面（図２（ｃ）では、紙面左側の車両１の側面）からその操舵方向側に長さＷｐｏ（一定値）だけ離れた仮想的な基準線Ｓよりも車両１から離れた領域を、非判定領域７４として設定する。よって、前方減速ゾーン７１Ｆに対して非判定領域７４が設定されている場合は、前方減速ゾーン７１Ｆのうち、基準線Ｓよりも車両１に近い領域に物体８０が存在するようになるまでは、バネ７３を介した反発力Ｆｒｎが得られず、反発力Ｆｒｎによって得られる加速度（減速度）を用いた車両１の減速は行われない。従って、少なくとも、基準線Ｓよりも車両１に近い前方減速ゾーン７１Ｆの中で、いずれかのバネ７３が設定された領域に物体８０が位置するようになるまでは、その物体８０に対して、車両１の操舵方向側の側面をスムーズに近づけることができる。つまり、車両１の操舵方向側に存在する物体８０に対して、スムーズに車両１を幅寄せできるということである。
【００５１】
ここで、前方減速ゾーン７１Ｆに設定されたバネ７３のうち、物体８０によって収縮されていない状態で、車両１に取着されていない一端側が非判定領域７４内に配設されるバネ７３は、前方減速ゾーン７１Ｆの中で基準線Ｓより車両１に近い位置に存在する物体８０によって収縮された場合に、そのバネ７３の自然長からの縮み量Ｌｉに基づいて、物体８０からバネ７３に加えられた弾性力Ｆｅｎを算出し、これにより、車両１へ加えられる反発力Ｆｒｎを算出する。このため、車両１と物体８０との接近に伴い、前方減速ゾーン７１Ｆのうち基準線Ｓよりも車両１に近い領域でその物体８０が検出されるようになったタイミングから、その物体８０によって収縮されるバネ７３により車両１に加えられはじめる反発力Ｆｒｎは、自然長から基準線Ｓより車両１に近い位置まで収縮されるバネ７３の縮み量Ｌｉに応じた、比較的強いものとなる。これにより、車両１は、かかるタイミングから、その反発力Ｆｒｎによる大きな加速度（減速度）が与えられる。よって、車両１と物体８０との接近に伴い、前方減速ゾーン７１Ｆのうち基準線Ｓよりも車両１に近い領域でその物体８０が検出されるようになったタイミングから、車両１を速やかに減速させることができる。よって、車両１の側方に存在する物体８０に幅寄せを行う場合に、その物体８０との接触を回避できる。
【００５２】
次いで、図３を参照して、走行制御装置１００の詳細構成について説明する。図３は、走行制御装置１００を含む車両１の電気的構成を示したブロック図である。
【００５３】
走行制御装置１００は、ＣＰＵ９１、フラッシュメモリ９２及びＲＡＭ９３を有しており、それらがバスライン９４を介して入出力ポート９５に接続されている。入出力ポート９５には、上述した、車輪駆動装置３、操舵駆動装置５、第１〜第４車輪速検出センサ１２ＦＬ〜１２ＲＲ、ステアリングホイール１３、シフトレバー装置１４、第１〜第３カメラ２６ａ〜２６ｃ、アクセルペダル装置５２、ブレーキペダル装置５３、及び、その他の入出力装置９９などが接続されている。
【００５４】
ＣＰＵ９１は、入出力ポート９５に接続された第１〜第４車輪速検出センサ１２ＦＬ〜１２ＲＲ、ステアリングホイール１３、第１〜第３カメラ２６ａ〜２６ｃなどから送信された各種の情報に基づいて、車輪駆動装置３や操舵駆動装置５等を制御する演算装置である。
【００５５】
フラッシュメモリ９２は、ＣＰＵ９１によって実行される制御プログラムや固定値データ等を記憶するための書き換え可能な不揮発性のメモリである。このフラッシュメモリ９２には、プログラムメモリ９２ａが設けられている。
【００５６】
プログラムメモリ９２ａは、ＣＰＵ９１にて実行される各種のプログラムが格納されたフラッシュメモリ９２上の領域である。後述する図４のフローチャートに示す減速制御処理、図５のフローチャートに示す旋回時減速処理、図７のフローチャートに示す幅寄せ設定処理といった各種処理をＣＰＵ９１にて実行されるための各プログラムは、このプログラムメモリ９２ａに格納されている。ＣＰＵ９１は、このプログラムメモリ９２ａに格納された各プログラムに従って各種処理を実行することで、車両１の周囲に存在する物体との接触を回避させつつも、搭乗者の意図通りに車両１を側方に存在する物体に対して接近できるように、車両１の走行を制御する。
【００５７】
ＲＡＭ９３は、書き換え可能な揮発性のメモリであり、ＣＰＵ９１によって実行されるプログラムの実行時に各種のデータを一時的に記憶するためのメモリである。ＲＡＭ９３には、反発力メモリ９３ａ、幅寄せフラグ９３ｂ、及び、幅寄せタイマ９３ｃが少なくとも設けられている。
【００５８】
反発力メモリ９３ａは、前方減速ゾーン７１Ｆまたは後方減速ゾーン７１Ｒに並設されたすべてのバネ７３によって生じた弾性力Ｆｅｎの反作用として生じる反発力Ｆｒｎを算出するために使用するメモリである。
【００５９】
ＣＰＵ９１は、車両１が前進している場合は前方減速ゾーン７１Ｆに並設されたバネ７３に対し、また、車両１が後進している場合は後方減速ゾーン７１Ｒ内に並設されたバネ７３に対して、一本ずつ、そのバネ７３が設けられた領域に物体が存在するか否かを判断する。そして、物体が存在する場合には、そのバネ７３について、バネの縮み量Ｌｉを判断し、その後、バネ７３の一本毎に縮み量Ｌｉに対応した弾性力Ｆｅｎを算出して、その弾性力Ｆｅｎの大きさを反発力メモリ９３ａに格納された反発力Ｆｒｎに加算する。そして、すべてのバネ７３に生じた弾性力Ｆｅｎが加算されると、そのときの反発力メモリ９３ａに格納された反発力Ｆｒｎが車両１の前後方向に加えられるものとして、その反発力Ｆｒｎによって車両１に生じる加速度（減速度）を算出し、その加速度（減速度）を反映させた速度で走行するように、車両１の走行を制御する。
【００６０】
幅寄せフラグ９３ｂは、車両１によって前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒに対して非判定領域７４が設定されたことを示すために使用されるフラグである。幅寄せフラグ９３ｂは、後述する幅寄せ設定処理（図７参照）において、車両１の状態に基づき、車両１が物体に対して幅寄せを行う状態であると判別された場合にオンされる。一方、幅寄せ設定処理において、車両１が物体に対する幅寄せを行わない状態、または、幅寄せを中断させるべき状態と車両１の状態に基づいて判別された場合にオフされる。なお、詳細は、図７を参照して後述するが、本実施形態においては、車両１の走行速度と、車両１の前後方向に加えられる反発力Ｆｒｎと、車両１の操作状態とに基づいて、車両１の状態の判断を行う。
【００６１】
ＣＰＵ９１は、幅寄せフラグ９３ｂがオンされていると、前方減速ゾーン７１Ｆまたは後方減速ゾーン７１Ｒに非判定領域７４を設定する。バネ７３が設けられた領域のうち、非判定領域７４のみに物体が存在する場合は、ＣＰＵ９１は、その物体によって収縮されるバネ７３についての弾性力Ｆｅｎを算出しない。これにより、非判定領域７４内の物体によって収縮されるバネ７３についての反発力Ｆｒｎを、反発力メモリ９３ａにて加算される全てのバネ７３から車両１に加えられる反発力Ｆｒｎから除外できる。
【００６２】
幅寄せタイマ９３ｃは、後述する幅寄せ設定処理において、車両１の状態に基づき、車両１が物体に対して幅寄せを行う状態であるかを判別するために使用されるタイマである。幅寄せタイマ９３ｃの値は、幅寄せ設定処理の実行周期（例えば、１０ミリ秒）で１ずつ加算される。例えば、幅寄せタイマ９３ｃの値が１００である場合は、１秒が計測されたことを示している。
【００６３】
次いで、図４〜図８のフローチャートと模式図とを参照して、車両１に搭載された走行制御装置１００のＣＰＵ９１により実行される減速制御処理について説明する。まず、図４は、その減速制御処理を示すフローチャートである。減速制御処理は、所定時間間隔毎（例えば、１０ミリ秒毎）に実行され、車両１の周囲に存在する物体との接触を回避させつつも、搭乗者の意図通りに車両１を側方に存在する物体に対して接近可能にする処理である。
【００６４】
減速制御処理がＣＰＵ９１により実行されると、ＣＰＵ９１は、まず、前輪２ＦＬ，２ＦＲの操舵角を取得する（Ｓ１）。そして、取得した操舵角から旋回中か否かを判断し（Ｓ２）、旋回中であれば（Ｓ２：Ｙｅｓ）、車両１が旋回している場合の減速制御処理である旋回時減速処理を実行し（Ｓ３）、幅寄せ設定処理（Ｓ４）を実行する。この幅寄せ設定処理（Ｓ４）は、車両１の状態に基づいて車両１が幅寄せを行う状態か判定し、幅寄せフラグ９３ｂを設定するための処理である。幅寄せ設定処理（Ｓ４）の実行後は、本処理を終了する。なお、旋回時減速処理（Ｓ３）の詳細については、図５を参照して後述し、幅寄せ設定処理（Ｓ４）の詳細については図７を参照して後述する。
【００６５】
一方、Ｓ２の処理の結果、旋回中ではなく、車両１が直進している場合は（Ｓ２：Ｎｏ）、車両１が直進している場合の減速制御処理である直進時減速処理を実行して（Ｓ５）、本処理を終了する。
【００６６】
ここで、直進時減速処理（Ｓ５）では、車両１が前進している場合に、図２（ａ）に示す前方減速ゾーン７１Ｆを設定し、車両１が後進している場合に、図２（ａ）に示す後方減速ゾーン７１Ｒを設定する。そして、設定された減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒ内に、物体が存在する場合、減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒに並設されたバネ７３のうち、その物体が存在する位置に設けられたバネ７３の車両１に取着されていない一端が、車両１の進行方向とは逆方向（車両１が前進している場合は後方向、車両１が後進している場合は前方向）に向けて、物体が存在する位置まで収縮されることを想定し、その収縮によってバネ７３に加えられた弾性力Ｆｅｎを算出する。
【００６７】
次に、この弾性力Ｆｅｎの反作用として生じる反発力Ｆｒｎが、そのまま車両１の前後方向に加えられるものとして、その反発力Ｆｒｎによって生じる車両１の加速度（減速度）を算出する。そして、現在の車両１の速度、搭乗者によって踏み込まれたアクセルペダルの踏み込み量、及び、直進時減速処理において算出された車両１の加速度（減速度）などから、目標とすべき車両速度を決定し、その目標とすべき車両速度を示す制御信号を、車輪駆動装置３へ送信することで、車両１が減速するように速度を制御する。これにより、車両１が、反発力Ｆｒｎによって生じる車両１の加速度（減速度）を反映させた速度で走行するように、車両１の走行の制御が行われる。
【００６８】
次に、図５を参照して、ＣＰＵ９１により実行される減速制御処理の一処理である旋回時減速処理（Ｓ３）について説明する。図５は、その旋回時減速処理（Ｓ３）を示したフローチャートである。旋回時減速処理（Ｓ３）は、上述した通り、車両１が旋回している場合に実行される処理で、車両１が旋回している場合の減速制御を実行するための処理である。
【００６９】
この旋回時減速処理（Ｓ３）がＣＰＵ９１により実行されると、まず、反発力メモリ９３ａに格納された反発力Ｆｒｎの大きさを０に初期化する（Ｓ１１）。次に、第１〜第４車輪速度検出センサ１２ＦＬ〜１２ＲＲによって検出された各車輪２ＦＬ〜２ＲＲの車輪速を取得し、その車輪速に基づいて、車両１の車両速度Ｖを算出する（Ｓ１２）。
【００７０】
そして、減速制御処理のＳ１の処理（図４参照）によって取得された、前輪２ＦＬ，２ＦＲの操舵角と、Ｓ１２の処理により取得された車両１の車両速度Ｖとから、旋回中心Ｏの座標（ｘＲ０、ｙＲ０）と、旋回半径Ｒ０とを算出する（Ｓ１３）。なお、旋回中心Ｏは、車両１の後輪軸上にあるものとして、その座標を算出する。また、旋回半径Ｒ０は、車両１中央の前後軸と後輪軸との交点と、旋回中心Ｏとの距離によって算出される。
【００７１】
次いで、シフトレバー装置１４のレバー部のポジションを示す情報を取得する（Ｓ１４）。Ｓ１４の処理で取得したレバー部のポジションを示す情報から、車両１が前方に進行可能か否かを判断する（Ｓ１５）。Ｓ１４の処理によって車両１を前進させるポジションを示す情報が取得され、車両１が前方に進行可能であると判断される場合は（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、前方減速ゾーンの範囲θｓ１〜θｓ２（図６参照）を算出して（Ｓ１６）、Ｓ１８の処理へ移行する。また、Ｓ１４の処理によって車両１を後進させるポジションを示す情報が取得され、車両１が後方に進行可能であると判断される場合は（Ｓ１５：Ｎｏ）、後方減速ゾーンの範囲θｓ１〜θｓ２を算出して（Ｓ１７）、Ｓ１８の処理へ移行する。
【００７２】
ここで、図６を参照して、前方減速ゾーン７１Ｆの範囲θｓ１〜θｓ２について説明する。図６は、車両が旋回している場合の減速ゾーンを説明する図である。前方減速ゾーン７１Ｆの範囲θｓ１〜θｓ２は、前方減速ゾーン７１Ｆにおいてバネ７３が並設される範囲を示すものである。前方減速ゾーン７１Ｆにおいて、複数のバネ７３が取着される作用軸は、旋回中心Ｏと、旋回中心とは反対側にある車両１の前方のコーナーとを結んだ直線上に設けられる。前方減速ゾーン７１Ｆの範囲を示すθｓ１は、この作用軸と車両１の後輪軸とのなす角度である。また、前方減速ゾーン７１Ｆの範囲を示すθｓ２は、Ｌ０／Ｒ０をθｓ１に加算することで、算出される。
【００７３】
なお、後方減速ゾーン７１Ｒの範囲θｓ１〜θｓ２は、次のように算出される。即ち、後方減速ゾーン７１Ｒにおいて、複数のバネ７３が取着される作用軸は、旋回中心Ｏと、旋回中心とは反対側にある車両１の後方のコーナーとを結んだ直線上に設けられる。左後後方減速ゾーン７１Ｒの範囲を示すθｓ１は、この作用軸と車両１の後輪軸とのなす角度である。また、後方減速ゾーン７１Ｒの範囲を示すθｓ２は、Ｌ０／Ｒ０をθｓ１に加算することで、算出される。
【００７４】
図５に戻り、説明を続ける。Ｓ１８の処理では、変数ｉを格納する領域をＲＡＭ９３に確保し、ｉに０を代入する（Ｓ１８）。この変数ｉは、バネ番号ｉのバネ７３を特定するために用いられる変数である。バネ番号は、前方減速ゾーン７１Ｆ及び後方減速ゾーン７１Ｒに並設されたバネ７３に対して、車両１の左側から順に、０、１、２、・・・、（Ｎ−１）が付される。続くＳ１９以降の処理では、ｉの値で示されるバネ７３について、そのバネ７３が設けられている領域に物体があるか否かを判断したり、そのバネ７３に生じる弾性力（反発力）を算出したりする。
【００７５】
次いで、第１〜第３カメラ２６ａ〜２６ｃより入力された画像データを解析して、以下の式（２）及び式（３）のいずれをも満たす範囲に、物体があるか否かを判断する（Ｓ１９）。
【００７６】
Ｒ０−Ｗｓ＋ｉ・２Ｗｓ／Ｎ≦Ｒ＜Ｒ０−Ｗｓ＋（ｉ＋１）・２Ｗｓ／Ｎ・・・（２）
θｓ１≦θ≦θｓ２・・・（３）
なお、座標（Ｒ，θ）は、図６に示すように、その座標で表す点から旋回中心Ｏまでの距離を半径Ｒとし、その座標で表す点と旋回中心Ｏとを結ぶ直線と、車両１の後輪軸とのなす角度をθとした、所謂極座標系で表される座標系である。また、２Ｗｓは、減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒの幅（車両１の車幅でもある）であり、Ｎは、各減速ゾーンに並設されるバネ７３の数である。更に、Ｗｓは、車両１の車幅の半分の長さ、即ち、車両１の前後軸から車両１の側面までの長さを示す。また、θｓ１，θｓ２は、Ｓ１６又はＳ１７の処理によって算出された値である。
【００７７】
この式（２）及び式（３）のいずれをも満たす範囲は、変数ｉで示されるバネ番号のバネ７３が設けられた領域を指し示す。よって、Ｓ１９の処理は、変数ｉで示されるバネ番号のバネ７３が設けられた領域に、物体があるか否かを判断していることになる。
【００７８】
図５に戻り、Ｓ１９の処理の結果、式（２）及び式（３）のいずれをも満たす範囲に物体がある、即ち、変数ｉで示されるバネ番号のバネ７３が設けられた領域に物体があると判断される場合は（Ｓ１９：Ｙｅｓ）、変数ｉで示されるバネ番号のバネ７３が設けられた領域にある物体のうち、作用軸に最も近い物体の角座標θ（図６参照）を取得する（Ｓ２０）。
【００７９】
次いで、前回の旋回時減速処理の中で実行された幅寄せ設定処理（Ｓ４）によって、幅寄せフラグ９３ｂが予めオンされているか否かを判別する（Ｓ２１）。なお、幅寄せ設定処理（Ｓ４）の詳細については図６を参照して後述する。幅寄せフラグ９３ｂがオンされていると判別された場合は（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、変数ｉで示されるバネ番号のバネ７３が設けられた領域にある物体のうち作用軸に最も近い物体がバネ７３に取着される取着位置の座標（Ｒ，θ）によって、以下の式（４）を満たすか否かを判断する（Ｓ２２）。
【００８０】
Ｒ０−｜Ｒｃｏｓθ｜＞Ｗｓ＋Ｗｐｏ・・・（４）
なお、Ｗｐｏは、図６に示すように、前方減速ゾーン７１Ｆ及び後方減速ゾーン７１Ｒのうち、車両１から操舵方向に離れた側に設定される非判定領域７４を区画する基準線Ｓと、その基準線Ｓと対向する車両１の側面との間隔（一定値）である。
【００８１】
また、式（４）のＲは、旋回中心Ｏから対して変数ｉで示されるバネ番号のバネ７３が位置する旋回半径であり、以下の式（５）で表される。
【００８２】
Ｒ＝Ｒ０−Ｗｓ＋（２ｉ＋１）・Ｗｓ／Ｎ  ・・・（５）
前述したように、Ｗｓは、車両１の車幅の半分の長さ、即ち、車両１の前後軸から車両１の側面までの長さであるので、式（４）の右辺は、車両１の前後軸から、基準線Ｓまでの長さを示している。一方、式（４）の左辺は、車両１の前後軸から、座標（Ｒ，θ）にある、変数ｉで示されるバネ番号のバネ７３において物体が取着される取着位置までの距離を指し示す。よって、Ｓ２２の処理は、変数ｉで示されるバネ番号のバネ７３が、基準線Ｓより車両１の操舵方向側の非判定領域７４内に存在する物体によって収縮されたか否かを判断していることになる。
【００８３】
図５に戻り、Ｓ２２の処理の結果、変数ｉで示されるバネ番号のバネ７３において物体が取着される取着位置の座標座標（Ｒ，θ）が、式（４）を満たさない、即ち、変数ｉで示されるバネ番号のバネ７３が設定されている領域のうち、基準線Ｓより車両１に近い領域に、そのバネ７３を収縮させる物体があると判断される場合は（Ｓ２２：Ｎｏ）、Ｓ２３の処理に移行する。
【００８４】
Ｓ２３の処理では、変数ｉで示されるバネ番号のバネ７３のバネ長Ｌを算出する（Ｓ２３）。ここで、図６に示すように、旋回半径Ｒ０の位置にあるバネ長Ｌ０のバネ７３と、旋回半径Ｒの位置にある変数ｉで示されるバネ番号のバネ長Ｌのバネ７３とは、旋回中心Ｏにおける中心角をθとする扇形の弦として相似する図形なので、バネ長Ｌは、以下の式（６）によって算出される。
【００８５】
Ｌ＝Ｌ０・Ｒ／Ｒ０  ・・・（６）
図５に戻り、次に、変数ｉで示されるバネ番号のバネ７３が物体によって収縮された場合の収縮後のバネ長、即ち、収縮バネ長Ｌｄを、以下の式（７）を用いて算出し（Ｓ２４）、この収縮バネ長ＬｄとＳ２３の処理によって求めたバネ長Ｌとから、変数ｉで示されるバネ番号のバネ７３の縮み量Ｌｉを、以下の式（８）によって算出する（Ｓ２５，図６参照）。
【００８６】
Ｌｄ＝Ｒ（θ−θｓ１）  ・・・（７）
Ｌｉ＝Ｌ−Ｌｄ  ・・・（８）
そして、Ｓ２５によって算出された、変数ｉで示されるバネ番号のバネ７３の縮み量Ｌｉから、そのバネ７３に生じる弾性力Ｆｅｎをｋ・Ｌｉ（ｋはバネ定数）より算出し、そのｋ・Ｌｉの値を反発力メモリ９３ａに格納された反発力Ｆｒｎに加算する（Ｓ２６）。そして、Ｓ２７の処理へ移行する。
【００８７】
一方、Ｓ２２の結果、変数ｉで示されるバネ番号のバネ７３において物体が取着される取着位置の座標（Ｒ，θ）が、上記の式（４）を満たす場合、即ち、前方減速ゾーン７１Ｆ及び後方減速ゾーン７１Ｒのうち、基準線Ｓより車両１から離れた非判定領域７４のみに、変数ｉで示されるバネ番号のバネ７３を収縮させる物体が存在し、基準線Ｓより車両１に近い領域には物体がないと判断される場合は（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、Ｓ２３〜Ｓ２６の処理をスキップして、Ｓ２７の処理に移行する。よって、かかる場合は、変数ｉで示されるバネ番号のバネ７３に生じる弾性力Ｆｅｎは算出されず、その弾性力Ｆｅｎに応じた反発力Ｆｒｎを、反発力メモリ９３ａに格納しない。
【００８８】
Ｓ２１の処理に戻って説明を続ける。Ｓ２１の処理によって、幅寄せフラグ９３ｂがオフされていると判別された場合は（Ｓ２１：Ｎｏ）、Ｓ２２の処理をスキップして、Ｓ２３の処理に移行する。かかる場合は、変数ｉで示されるバネ番号のバネ７３が設けられた領域に存在する作用軸に最も近い物体の位置、即ち、そのバネ７３に取着される物体の取着位置に拘わらず、そのバネ７３のバネ長Ｌと、そのバネ７３が物体によって収縮された状態の収縮バネ長Ｌｄとが算出される（Ｓ２２，Ｓ２３）。そして、そのバネ長Ｌと収縮バネ長Ｌｄとから、バネ縮み量Ｌｉを算出し（Ｓ２４）、そのバネ縮み量Ｌｉだけ収縮されたバネ７３に加えられた弾性力Ｆｅｎを算出して、その弾性力Ｆｅｎの値を反発力メモリ９３ａに格納された反発力Ｆｒｎに加算する（Ｓ２６）。そして、Ｓ２７の処理へ移行する。
【００８９】
また、Ｓ１９の処理の結果、式（２）及び式（３）のいずれをも満たす範囲に物体がない、即ち、変数ｉで示されるバネ番号のバネ７３が設けられた領域に物体がないと判断される場合は（Ｓ１９：Ｎｏ）、Ｓ２０〜Ｓ２６の各処理をスキップして、Ｓ２７の処理へ移行する。
【００９０】
Ｓ２７の処理では、変数ｉに１を加算する（Ｓ２７）。そして、加算後の変数ｉの値がＮよりも小さいか否かを判断し（Ｓ２８）、加算後の変数ｉの値がＮより小さい場合は（Ｓ２８：Ｙｅｓ）、Ｓ１９の処理へ回帰する。そして、Ｓ２８の処理により、変数ｉの値がＮ以上と判断されるまで、Ｓ１９〜Ｓ２８の処理を繰り返し実行する。
【００９１】
Ｓ２８の処理の結果、加算後の変数ｉの値がＮ以上となった場合は（Ｓ２８：Ｎｏ）、次いで、Ｓ１２の処理で算出した車両速度Ｖを参照して、車両速度Ｖが０であるか否かを判断する（Ｓ２９）。車両速度Ｖが０でない場合は（Ｓ２９：Ｎｏ）、Ｓ１９〜Ｓ２８の処理によって算出され、反発力メモリ９３ａに格納された反発力Ｆｒｎが車両１の前後方向に加えられたものとして、その反発力Ｆｒｎによって生じる車両１の加速度（減速度）を算出する（Ｓ３０）。そして、現在の車両１の速度、搭乗者によって踏み込まれたアクセルペダルの踏み込み量、及び、Ｓ３０の処理によって算出された車両１の加速度（減速度）などから、目標とすべき車両速度を決定し、その目標とすべき車両速度を示す制御信号を、車輪駆動装置３へ送信することで、車両１の走行を制御し（Ｓ３１）、本処理を終了する。
【００９２】
一方、Ｓ２９の処理によって、車両速度Ｖが０と判断された場合は（Ｓ２９：Ｙｅｓ）、Ｓ３０、Ｓ３１の各処理をスキップして、本処理を終了する。車両速度Ｖが０となっている場合は、車両１は停止しているので、Ｓ１９〜Ｓ２８の処理によって算出した反発力Ｆｒｎから加速度（減速度）を得て減速する必要がないためである。
【００９３】
次に、図７を参照して、ＣＰＵ９１により実行される減速制御処理の一処理である幅寄せ設定処理（Ｓ４）について説明する。図７は、その幅寄せ設定処理（Ｓ４）を示したフローチャートである。幅寄せ設定処理（Ｓ４）は、上述した通り、車両１が旋回している場合に実行される処理であり、車両１が物体に対して幅寄せを行うか車両１の状態に基づいて判定し、幅寄せフラグ９３ｂを設定するための処理である。なお、図７の説明においては、適宜図８を参照しながら説明する。図８は、車両１の側方に存在する物体に対して車両１の側面を近づけていく走行が行われた場合の各タイミングにおける車両１の状態を示す図である。なお、図８（ａ）は、物体から離れた位置で、物体側に操舵された車両１を示す図であり、図８（ｂ）は、図８（ａ）に示した車両１を、車両速度Ｖ（Ｖ＞Ｖｓｔｏｐ）で、側方に存在する物体を前方減速ゾーン７１Ｆにて検出するまで進行させた図であり、図８（ｃ）は、図８（ｂ）に示した車両１を、車両速度Ｖの絶対値がＶｓｔｏｐ未満となるまで、物体側に進行させた図であり、図８（ｄ）は、図８（ｃ）に示した車両１に、前方減速ゾーン７１Ｆに非判定領域７４が設定された図であり、図８（ｅ）は、図８（ｄ）に示した車両１を、非判定領域７４が設定された前方減速ゾーン７１Ｆにて車両１の側方に存在する物体が検出されて、車両速度Ｖが０となるまで進行させた図である。
【００９４】
この幅寄せ設定処理（Ｓ４）では、まず、幅寄せフラグ９３ｂが、予めオンされているか、即ち、前回の減速制御処理の中で実行された幅寄せ設定処理（Ｓ４）において、幅寄せフラグ９３ｂがオンされたか否かを判断する（Ｓ４１）。幅寄せフラグ９３ｂがオンされていない、即ち、オフ状態であると判断された場合は（Ｓ４１：Ｎｏ）、Ｓ４５の処理に移行する。
【００９５】
Ｓ４５の処理では、旋回時減速処理（Ｓ３）のＳ１９〜Ｓ２８の処理によって反発力メモリ９３ａに格納された反発力Ｆｒｎの絶対値が、０より大きいか否かを判断する（Ｓ４５）。そして、反発力メモリ９３ａに格納された反発力Ｆｒｎが０であると判断された場合は（Ｓ４５：Ｎｏ）、幅寄せタイマ９３ｃを０でクリアし（Ｓ４３）、幅寄せフラグ９３ｂをオフ状態に維持したまま（Ｓ４４）、本処理を終了する。
【００９６】
ここで、幅寄せフラグ９３ｂがオフされている場合は（Ｓ４１：Ｎｏ）、旋回時減速処理（Ｓ３）において、車両１に設定された前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒのうち、物体がある全てのバネ７３について反発力Ｆｒｎを算出する。即ち、かかる場合は（Ｓ４１：Ｎｏ）、図８（ａ）に示すように、車両１に対して非判定領域７４の無い前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒが設定された状態である。また、このとき、旋回時減速処理（Ｓ３）では、前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒ内に物体が存在する限り、絶対値が０よりも大きな反発力Ｆｒｎが反発力メモリ９３ａに格納される。よって、反発力メモリ９３ａの値が０である場合は（Ｓ４５：Ｎｏ）、図８（ａ）に示すように、前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒの中に物体が存在しない状態であることを示している。
【００９７】
図７に戻り、Ｓ４５の処理によって、反発力メモリ９３ａに格納された反発力Ｆｒｎの絶対値が、０よりも大きいと判別された場合は（Ｓ４５：Ｙｅｓ）、旋回時減速処理（Ｓ３）のＳ１２の処理によって算出した車両速度Ｖの絶対値が、所定の停車速度Ｖｓｔｏｐ（例えば、０ｋｍ／ｈ）以下であるか否かを判別する（Ｓ４６）。車両速度Ｖの絶対値が、所定の停車速度Ｖｓｔｏｐより大きければ（Ｓ４６：Ｎｏ）、幅寄せタイマ９３ｃを０でクリアし（Ｓ４３）、幅寄せフラグ９３ｂをオフ状態に維持したまま（Ｓ４４）、本処理を終了する。
【００９８】
なお、停止速度Ｖｓｔｏｐは、必ずしも完全に０である必要はなく、実質的に車両１が停車すると認められる範囲であれば、０よりも大きな車両速度（例えば、０．５ｋｍ／ｈ）を採用してもよい。
【００９９】
なお、幅寄せフラグ９３ｂがオフ状態で（Ｓ４１：Ｎｏ）で、反発力メモリ９３ａに絶対値が０より大きい反発力Ｆｒｎが記憶されている場合は（Ｓ４５：Ｙｅｓ）、図８（ｂ）に示すように、車両１に設定された非判定領域７４が無い前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒの中に物体が存在していることを示している。よって、この車両１が、車両速度Ｖで走行すると、旋回時減速処理（Ｓ３）によって、前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒの中に存在する物体によって収縮されたバネ７３からの反発力Ｆｒｎが車両１に加えられたものとして、車両１の車両速度Ｖが減速される。
【０１００】
図７に戻り、Ｓ４５の処理によって、反発力メモリ９３ａに格納された反発力Ｆｒｎの絶対値が、０よりも大きいと判別され（Ｓ４５：Ｙｅｓ）、Ｓ４６の処理によって、車両速度Ｖの絶対値が、所定の停車速度Ｖｓｔｏｐ以下であると判断された場合（Ｓ４６：Ｙｅｓ）は、Ｓ４７の処理に移行する。かかる場合は、図８（ｃ）に示すように、車両１が、前方減速ゾーン７１Ｆまたは後方減速ゾーン７１Ｒに設けられたバネ７３から反発力Ｆｒｎが加えられて、車両１が実質的に停車した場合である。
【０１０１】
図７に示すＳ４７の処理では、アクセルペダル装置５１に対して搭乗者によるアクセル操作が入力されているか判断する（Ｓ４７）。搭乗者によるアクセル操作が入力されていなければ（Ｓ４７：Ｎｏ）、幅寄せタイマ９３ｃを０でクリアし（Ｓ４３）、幅寄せフラグ９３ｂをオフ状態に維持したまま（Ｓ４４）、本処理を終了する。
【０１０２】
一方、Ｓ４７の処理によって、アクセルペダル装置５１に対して搭乗者によるアクセル操作が入力されていると判断された場合は（Ｓ４７：Ｙｅｓ）、幅寄せタイマ９３ｃの値Ｔに１加算して（Ｓ４８）、加算後の幅寄せタイマ９３ｃの値Ｔが１００以上になったかを判断する（Ｓ４９）。幅寄せタイマ９３ｃの値Ｔが１００に満たなければ（Ｓ４９：Ｎｏ）、Ｓ４４の処理に移行し、幅寄せフラグ９３ｂをオフ状態に維持したまま、本処理を終了する。この場合、Ｓ４８の処理によって加算された幅寄せタイマＴの値は、次回（例えば、１０ミリ秒後）の幅寄せ設定処理（Ｓ４）に持ち越される。
【０１０３】
よって、幅寄せフラグ９３ｂがオフ状態で（Ｓ４１：Ｎｏ）、各旋回時減速処理（Ｓ３）により絶対値が０より大きな反発力Ｆｒｎが算出され（Ｓ４５：Ｙｅｓ）、車両速度ＶがＶｓｔｏｐ以下となった状態で（Ｓ４６：Ｙｅｓ、図８（ｃ）参照）、幅寄せ設定処理（Ｓ４）の１００周期分以上の期間（例えば１秒以上）搭乗者によるアクセル操作が継続され、Ｓ４８の処理によって加算された幅寄せタイマ９３ｃの値Ｔが、１００以上と判断された場合に（Ｓ４９：Ｙｅｓ）、幅寄せを行うものと判定し、幅寄せフラグ９３ｂはオンされる（Ｓ５０）。幅寄せフラグ９３ｂをオンした後は本処理を終了する。
【０１０４】
図８（ｄ）に示すように、幅寄せフラグ９３ｂがオンされると、旋回時減速処理（Ｓ３）において、前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒに設定されたバネ７３にある物体が、車両１の操舵方向側（図８（ｄ）紙面左側）の側面と間隔Ｗｐｏだけ離れた基準線Ｓより、車両１から離れた範囲に非判定領域７４が設定される。即ち、旋回時減速処理（Ｓ３）において、前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒに設定されたバネ７３にある物体が、この非判定領域７４内のみに存在する場合は、そのバネ７３により車両１に加えられる反発力Ｆｒｎを算出せず、そのバネ７３からの反発力Ｆｒｎを、車両１に加えられる反発力Ｆｒｎに反映させない。
【０１０５】
よって、図８（ｄ）に示すように、車両１に対して、車両１の操舵方向側に物体が存在する場合は、非判定領域７４が設定されて、前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒに設定されるバネ７３の一部または全部において、そのバネ７３が設定される領域のうち、非判定領域７４のみに物体が存在すると、旋回時減速処理（Ｓ３）によって最終的に算出される、車両１に加えられる反発力Ｆｒｎが低減される。よって、物体側に操舵しながら、車両１の側面を更に物体側に近づけることができる。
【０１０６】
また、車両１を物体側に近づけ易くなる非判定領域７４を有する前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒが車両１に設定される前に、非判定領域７４が無い前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒ内で物体が検出されていることに基づき、車両１が一旦停車される。これにより、搭乗者に、かかる停車の後で、車両１の側面を更に物体に近づけることができるようになることを認識させることができる。そして、物体へ車両１の側面を近づけていく操作に対する搭乗者の注意力を高めることができる。
【０１０７】
一方、非判定領域７４の無い前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒが車両１に設定された状態での物体へ車両１を近づける走行が（図８（ａ），（ｂ）参照）、搭乗者の不注意による不用意な操作によるものであったとしても、前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒに非判定領域７４が設定される前に、車両１が一旦停車される。これにより、搭乗者による不用意な操作に起因する、車両１と物体との接触を、早い段階で回避させることができる。また、このときの停車によって、車両１と物体とが近づいたことを、搭乗者に気付かせることができる。これにより、それ以上、車両１が物体に近づいていく操作を搭乗者に抑制させることができる。
【０１０８】
また、前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒは、車両１の走行が予想される軌道に沿って設定されているので、左右の一方に操舵された車両１に対して設定された前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒの中に物体が存在している状態では、車両１がそのまま進行すると、車両１の側面をより物体に近づけていくこととなる（図８（ｃ）参照）。幅寄せ設定処理（Ｓ４）のＳ４７〜Ｓ４９の処理では、このような状態で停車している車両１対して、所定時間アクセル操作が行われたかを判断することにより、搭乗者が、車両１の側面をより物体に近づけようとする意図を有しているかを判断している。そして、所定時間アクセル操作が行われたと判断された場合には、幅寄せフラグをオンし（Ｓ５０）、前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒに非判定領域７４を設定し、車両１の側面をより物体に対して近づけやすくする。よって、車両１の側面を物体に対して近づけようとする搭乗者の意図に応じて、車両１の側面を物体に近づけることができる。
【０１０９】
図７に戻り、Ｓ４１の処理に戻って説明を続ける。Ｓ４１の処理によって、幅寄せフラグ９３ｂが、予めオンされていると判断された場合は（Ｓ４１：Ｙｅｓ）、車両１の走行速度Ｖの絶対値が、幅寄せ速度Ｖｐｏを超えているか否かを判別する（Ｓ４２）。車両１の走行速度Ｖの絶対値が、幅寄せ速度Ｖｐｏを超えていなければ（Ｓ４２：Ｎｏ）、Ｓ５０の処理に移行して、幅寄せフラグ９３ｂのオン状態を維持したまま（Ｓ５０）、本処理を終了する。よって、幅寄せフラグ９３ｂが一旦オンされると、車両１速度Ｖの絶対値が幅寄せ速度Ｖｐｏを超えない限り、車両１には、非判定領域７４を有する前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒが設定され続けることとなる（図８（ｄ）参照）。
【０１１０】
そして、物体が車両１の操舵方向側に存在する場合において、その物体が、非判定領域７４よりも車両１側の前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒ内に存在する状態で車両１が進行すると、車両１は、前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒに設定されたバネ７３から加えられる反発力Ｆｒｎによって、減速される。
【０１１１】
このとき、旋回時減速処理（Ｓ３）では、前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒに設定されたバネ７３のうち、非判定領域７４よりも車両１側で物体が取着されているものは、そのバネ７３の自然長Ｌからの縮み量Ｌｉに基づいて、物体からバネ７３に加えられた弾性力Ｆｅｎを算出し、これにより、車両１へ加えられる反発力Ｆｒｎを算出する。このため、車両１と物体との接近に伴い、前方減速ゾーン７１Ｆのうち基準線Ｓよりも車両１に近い領域で、その物体がバネ７３ｂに取着されるようになったタイミングから、そのバネ７３によって車両１に加えられはじめる反発力Ｆｒｎは、自然長Ｌから基準線Ｓより車両１に近い位置まで収縮された縮み量Ｌｉに応じた、比較的強いものとなる。これにより、車両１は、かかるタイミングから、その反発力Ｆｒｎによる大きな減速度を得ることできる。よって、前方減速ゾーン７１Ｆのうち基準線Ｓよりも車両１に近い領域に物体が存在するまで、車両１と物体とが接近した場合は、車両１を速やかに減速させて、車両１と車両１の側方に存在する物体との接触を回避することができる。そして、車両１は、この減速によって停車する（図８（ｅ）参照）。
【０１１２】
一方、Ｓ４２の処理において、車両１の走行速度Ｖの絶対値が、幅寄せ速度Ｖｐｏを超えていると判断された場合は、幅寄せフラグ９３ｂをオフして、本処理を終了する。なお、幅寄せ速度Ｖｐｏは、停止速度Ｖｓｔｏｐよりも速い速度（例えば、５ｋｍ／ｈ）である。
【０１１３】
このように、車両１の走行速度Ｖの絶対値が、幅寄せ速度Ｖｐｏを超えると、幅寄せフラグ９３ｂがオフされるため、非判定領域７４が設定されない前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒが、直ちに車両１に設定される。このとき、車両１が物体に近づきつつある場合は、非判定領域７４が無くなることで、前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒに存在するバネ７３から車両１に加えられる反発力Ｆｒｎを、直ちに増加させることができる。これにより、車両１の減速を速やかに行わせつつ、車両１と物体との接触を回避させることができる。
【０１１４】
また、非判定領域７４を有する前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒが車両１に設定された状態を維持して、車両１の側面をより物体に近づけさせるためには、幅寄せ速度Ｖｐｏ以下を保って車両１を走行させる必要がある。よって、車両１をより物体に近づける走行が行われる場合は、搭乗者に車両１を幅寄せ速度Ｖｐｏ以下で走行させるようにして、搭乗者による車両１の操作に余裕を持たせることができる。
【０１１５】
次いで、図９を参照して、第２の実施形態について説明する。第１実施形態では、左右の一方に操舵された車両１が、車両１の走行が予測される軌道に沿うように車両に設定された、非判定領域７４の無い前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒの中で物体が検出されており、車両が実質的に停車している状態で、搭乗者によるアクセル操作が所定時間行われた場合に、車両１の前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒに非判定領域７４を設定して、車両１の側面をより物体に対して近づけやすくなるようにした。これに対し、第２実施形態では、第１実施形態と同様の状態で実質的に停車する車両１に対し、所定時間のブレーキ操作が行われ、その後にアクセル操作が行われたと判断された場合に、車両１の前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒに非判定領域７４を設定する。
【０１１６】
なお、第２実施形態において、車両１および走行制御装置１００の構成は、減速制御処理の幅寄せ設定処理（Ｓ４）の中の一部処理が異なる他は、第１実施形態と同じものである。よって、第１実施形態と同一の部分については、同一の符号を付して、その図示と説明とを省略する。
【０１１７】
図９は、第２実施形態における走行制御装置１００のＣＰＵ９１によって実行される、減速制御処理の幅寄せ設定処理（Ｓ４）のフローチャートである。第２実施形態における幅寄せ設定処理（Ｓ４）では、Ｓ４１の処理によって幅寄せフラグ９３ｂがオフ状態、即ち、車両１に非判定領域の無い前方又は後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒが設定されていると判断され（Ｓ４１：Ｎｏ）、Ｓ４５の処理によって旋回時減速処理（Ｓ３）によって算出された反発力Ｆｒｎの絶対値が０より大きいと判断され（Ｓ４５：Ｙｅｓ）、Ｓ４６の処理によって車両速度ＶがＶｓｔｏｐ以下で車両１が実質的に停車していると判断されると（Ｓ４６：Ｙｅｓ）、Ｓ６１の処理に移行する。
【０１１８】
Ｓ６１の処理では、この幅寄せ設定処理（Ｓ３）よりも前に実行された幅寄せ設定処理（Ｓ３）の結果として、幅寄せタイマ９３ｃの値Ｔが１００以上となっているか判別される（Ｓ６１）。幅寄せタイマ９３ｃの値は、後述するＳ６２の処理で、搭乗者によるブレーキ操作がブレーキペダル装置５２から入力されていると判別された場合に（Ｓ６２：Ｙｅｓ）、Ｓ６３の処理によって加算される。
【０１１９】
Ｓ６１の処理によって、幅寄せタイマ９３ｃの値が１００未満であると判別された場合は（Ｓ６１：Ｎｏ）、Ｓ６２の処理に移行して、搭乗者によるブレーキ操作が入力されているか判別する（Ｓ６２）。ブレーキ操作が入力されていなければ（Ｓ６２）、幅寄せタイマ９３ｃの値Ｔを０クリアして、幅寄せフラグ９３ｂをオフ状態としたまま（Ｓ４４）、本処理を終了する。
【０１２０】
一方、Ｓ６２の処理によって、搭乗者によるブレーキ操作がブレーキペダル装置５２から入力されていると判別された場合には、上述したように、幅寄せタイマ９３ｃの値Ｔに１加算し（Ｓ６３）、幅寄せフラグ９３ｂをオフ状態に維持して（Ｓ４４）、本処理を終了する。Ｓ６３の処理によって加算された幅寄せタイマＴの値は、次回（例えば、１０ミリ秒後）の幅寄せ設定処理（Ｓ４）に持ち越される。
【０１２１】
よって、幅寄せフラグ９３ｂがオフ状態で（Ｓ４１：Ｎｏ）、各旋回時減速処理（Ｓ３）により絶対値が０より大きな反発力Ｆｒｎが算出され（Ｓ４５：Ｙｅｓ）、車両速度ＶがＶｓｔｏｐ以下となって実質的に停車した状態で（Ｓ４６：Ｙｅｓ、図８（ｃ）参照）、幅寄せ設定処理（Ｓ４）の１００周期分以上の期間（例えば１秒以上）搭乗者によるブレーキ操作が継続され（Ｓ６２：Ｙｅｓ）、幅寄せタイマ９３ｃの値ＴがＳ６３の処理によって加算され続けた場合に、Ｓ６１の処理によって、幅寄せタイマ９３ｃの値Ｔが１００以上であると判断される（Ｓ６１：Ｙｅｓ）。Ｓ６１の処理によって、幅寄せタイマ９３ｃの値Ｔが１００以上であると判断された場合は（Ｓ６１：Ｙｅｓ）、Ｓ６４の処理に移行する。
【０１２２】
Ｓ６４の処理では、搭乗者によるアクセル操作がアクセルペダル装置５１から入力されているか判別する（Ｓ６４）。アクセル操作が入力されていないと判断された場合は（Ｓ６４：Ｎｏ）、Ｓ４４の処理に移行し、幅寄せフラグ９３ｂをオフ状態に維持して本処理を終了する（Ｓ４４）。このとき、幅寄せタイマ９３ｃの値はクリアされていないので、次回の幅寄せ設定処理（Ｓ４）まで値は維持される。
【０１２３】
一方、Ｓ６４の処理によって、アクセルペダル装置５１からアクセル操作が入力されていると判別されると（Ｓ６４：Ｙｅｓ）、Ｓ６５の処理に移行して、幅寄せフラグをオンして本処理を終了する。
【０１２４】
前述したように、左右の一方に操舵された車両１が、車両１の走行が予測される軌道に沿うように車両に設定された、非判定領域７４の無い前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒの中で物体が検出されており（Ｓ４１：Ｎｏ，Ｓ４５：Ｙｅｓ）、車両が実質的に停車している状態から（Ｓ４６：Ｎｏ）、車両１がそのまま進行すると、車両１の側面をより物体に近づくこととなる（図８（ｃ）参照）。
【０１２５】
第２実施形態では、かかる状態で停車している車両１において、所定時間（幅寄設定処理の１００周期）ブレーキ操作が入力されたと判別され（Ｓ６１：Ｙｅｓ）、その後、アクセル操作が入力されたと判別された場合に（Ｓ６４：Ｙｅｓ）、幅寄せフラグ９３ｂをオンする（Ｓ６５）。これにより、前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒに非判定領域７４を設定し、車両１の側面を物体に対してより近づけやすくする。このように、実質的に停車中の車両１において、搭乗者にわざわざブレーキ操作を行わせてから、車両１の側面をより物体に近づけるためのアクセル操作を行わせることで、物体に対して車両１の側面を近づける走行のための操作を、搭乗者が主体的に行う状況を作り出している。これにより、搭乗者の注意力を高めた状態にして、非判定領域７４によって物体に近づき易くなった前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒが設定された車両１の操作を、搭乗者に行わせることができる。
【０１２６】
その他、第２実施形態では、第１実施形態と同一の構成によって、第１実施形態と同一の効果を奏する。
【０１２７】
次いで、図１０を参照して、第３の実施形態について説明する。第１実施形態では、左右の一方に操舵された車両１が、車両１の走行が予測される軌道に沿うように車両に設定された、非判定領域７４の無い前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒの中で物体が検出されており、車両が実質的に停車している状態で、搭乗者によるアクセル操作が所定時間行われた場合に、車両１の前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒに非判定領域７４を設定して、車両１の側面をより物体に対して近づけやすくなるようにした。これに対し、第３実施形態では、第１実施形態と同様の状態で実質的に停車する車両１に対し、所定時間のブレーキ操作もアクセル操作も行われなかったと判断された場合に、車両１の前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒに非判定領域７４を設定する。
【０１２８】
なお、第３実施形態において、車両１の車輪駆動装置３は、アクセルペダル装置５１においてアクセルの操作がない場合であっても、車輪駆動装置３に設けられたトルクコンバータの作用（副作用）によって、車両１を、Ｖｐｏよりも小さくＶｓｔｏｐよりも大きな速度（例えば、２ｋｍ／ｈ程度）で進行させるクリープ現象が生じるものとして構成されている。車両１および走行制御装置１００の構成は、この点と、減速制御処理の幅寄せ設定処理（Ｓ４）の中の一部処理が異なる点との他は、第１実施形態と同じものである。よって、第１実施形態と同一の部分については、同一の符号を付して、その図示と説明とを省略する。
【０１２９】
図１０は、第３実施形態における走行制御装置１００のＣＰＵ９１によって実行される、減速制御処理の幅寄せ設定処理（Ｓ４）のフローチャートである。第３実施形態における幅寄せ設定処理（Ｓ４）では、Ｓ４１の処理によって幅寄せフラグ９３ｂがオフ状態、即ち、車両１に非判定領域の無い前方又は後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒが設定されていると判断され（Ｓ４１：Ｎｏ）、Ｓ４５の処理によって旋回時減速処理（Ｓ３）によって算出された反発力Ｆｒｎの絶対値が０より大きいと判断され（Ｓ４５：Ｙｅｓ）、Ｓ４６の処理によって車両速度ＶがＶｓｔｏｐ以下で車両１が実質的に停車していると判断されると（Ｓ４６：Ｙｅｓ）、Ｓ７１の処理に移行する。
【０１３０】
Ｓ７１の処理では、アクセルペダル装置５１およびブレーキペダル装置５２に対して、アクセルおよびブレーキのいずれかの操作が入力されていたかを判別する（Ｓ７１）。搭乗者によるアクセル操作またはブレーキ操作が入力されていれば（Ｓ７１：Ｙｅｓ）、幅寄せタイマ９３ｃを０でクリアし（Ｓ４３）、幅寄せフラグ９３ｂをオフ状態に維持したまま（Ｓ４４）、本処理を終了する。
【０１３１】
一方、Ｓ７１の処理によって、アクセルペダル装置５１およびブレーキペダル装置５２に対して、アクセルおよびブレーキのいずれの操作も入力されていないと判別された場合は（Ｓ７１：Ｙｅｓ）、幅寄せタイマ９３ｃの値Ｔに１加算して（Ｓ４８）、加算後の幅寄せタイマ９３ｃの値Ｔが１００以上になったかを判断する（Ｓ４９）。幅寄せタイマ９３ｃの値Ｔが１００に満たなければ（Ｓ４９：Ｎｏ）、Ｓ４４の処理に移行し、幅寄せフラグ９３ｂをオフ状態に維持したまま、本処理を終了する。この場合、Ｓ４８の処理によって加算された幅寄せタイマＴの値は、次回（例えば、１０ミリ秒後）の幅寄せ設定処理（Ｓ４）に持ち越される。
【０１３２】
よって、幅寄せフラグ９３ｂがオフ状態で（Ｓ４１：Ｎｏ）、各旋回時減速処理（Ｓ３）により絶対値が０より大きな反発力Ｆｒｎが算出され（Ｓ４５：Ｙｅｓ）、車両速度ＶがＶｓｔｏｐ以下となって実質的に停車した状態で（図８（ｃ）参照）、幅寄せ設定処理（Ｓ４）の１００周期分以上の期間（例えば１秒以上）搭乗者によるアクセル操作もブレーキ操作も行われず、Ｓ４８の処理によって加算された幅寄せタイマ９３ｃの値Ｔが、１００以上と判断された場合に（Ｓ４９：Ｙｅｓ）、幅寄せを行うものと判定し、幅寄せフラグ９３ｂはオンされる（Ｓ５０）。幅寄せフラグ９３ｂをオンした後は本処理を終了する。
【０１３３】
ここで、物体に対して側面を近づけて停車した車両１において、その後、アクセル操作もブレーキ操作もしばらく入力されない状況下では、車両１に発生するクリープ現象によって、ゆっくりと、車両１の側面を物体に対して近づけようとする搭乗者の操作意図があると推認される。幅寄せ設定処理（Ｓ４）のＳ７１，Ｓ４８，Ｓ４９の処理では、このような状態で停車している車両１対して、所定時間アクセル操作もブレーキ操作も行われなかったかを判断することにより、搭乗者が、クリープ現象によって、車両１の側面をより物体に近づけようとする意図を有しているかを判断している。そして、所定時間アクセル操作もブレーキ操作も行われなかったと判断された場合には、幅寄せフラグをオンし（Ｓ５０）、前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒに非判定領域７４を設定し、車両１の側面をより物体に対して近づけやすくする。よって、車両１の側面を物体に対して近づけようとする搭乗者の意図に応じて、車両１の側面を物体に近づけることができる。
【０１３４】
その他、第３実施形態では、第１実施形態と同一の構成によって、第１実施形態と同一の効果を奏する。
【０１３５】
なお、上記第３実施形態では、車輪駆動装置３に設けられたトルクコンバータの作用（副作用）で、車両１を進行させるクリープ現象を生じさせる場合について説明したが、必ずしもトルクコンバータを車輪駆動装置３に設ける必要はなく、これに代えて、アクセルの操作がない場合に疑似的なクリープ現象を発生させるよう車輪駆動装置３に指令するプログラムが走行制御装置１００によって実行されるようにしてもよい。
【０１３６】
上記各実施形態では、幅寄せ設定処理（Ｓ４）において、車両１が物体に対して幅寄せを行う状態と判別され、幅寄せフラグ９３ｂがオンされた場合に、車両１の側面を、物体に対してより近づけ易くするために、非判定領域７４のある前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒを、車両１に対して設定する場合について説明したが、必ずしもこれに限られるものではない。例えば、幅寄せフラグ９３ｂがオフ状態の場合は、変形例として図１１（ａ）に示すように、上記各実施形態と同様に、車両１の走行が予測される軌道に沿って設定された前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒに対して、バネ定数ｋのバネ７３を複数並設し、幅寄せフラグ９３ｂがオンされた場合は、図１１（ｂ）に示すように、幅寄せフラグ９３ｂがオフされているときと同様の形状の前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒに対して、幅寄せフラグ９３ｂがオフされているときのバネ定数ｋよりも小さなバネ定数ｋ’のバネ７３を複数並設しても良い。幅寄せフラグ９３ｂがオンされた場合に、前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒに設定されるバネ７３のバネ定数を低減させることにより、旋回時減速処理（Ｓ３）によって最終的に算出される、車両１に加えられる反発力Ｆｒｎが低減される。よって、物体側に操舵しながら、車両１の側面を更に物体側に近づけることができる。
【０１３７】
また、幅寄せ設定処理（Ｓ４）において、幅寄せフラグ９３ｂがオンされた場合に、バネ定数を低減させるのでなく、幅寄せフラグ９３ｂがオンされた場合に、車両１の側面を物体に対してより近づけ易くするために、前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒに設定されるバネ７３のバネ長を短くしたり、バネ７３の本数を少なくしたりしてもよい。また、これらを組み合わせてもよい。
【０１３８】
また、上記各実施形態では、車両１の走行が予測される軌道に沿うような形状の前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒが車両１に設定される場合について説明したが、必ずしもこれに限られるものではない。例えば、変形例として図１２に示すように、車両１に設定される減速ゾーンを、車両１を囲む楕円形の減速ゾーン７１としてもよい。この楕円形の減速ゾーン７１では、車両１の前後面および左右の側面をそれぞれ作用軸として、車両１の前後方向、左右方向と平行な向きに、バネ７３が並設される。なお、前後方向と平行な向きに設定されたバネ７３から車両１に加えられる反発力Ｆｒｎは、上記各実施形態と同様に、車両１を減速させるための反発力であるが、左右方向と平行な向きのバネ７３から車両１に加えられる反発力Ｆｒｎは、物体から離れる方向に車両１を操舵させるための反発力である。図１２（ａ）に示す、楕円形の減速ゾーン７１が設定された車両１において、前後方向と平行な向きのバネ７３が設定された領域に物体が検出されることにより、車両１が減速され停車したときに、左右方向と平行な向きのバネ７３が設定された領域にも物体が存在し、左右方向の反発力Ｆｒｎが加えられている状況下で、上記各実施形態と同様の搭乗者の操作（例えば、所定時間以上のアクセル操作）が入力された場合に、幅寄せフラグ９３ｂをオンするように構成する。幅寄せフラグ９３ｂがオンされた場合は、図１２（ｂ）に示すように、楕円形の減速ゾーン７１の設定範囲を縮小する。
【０１３９】
これにより、物体は減速ゾーン７１の外に存在するようになるか、減速ゾーン７１に設定された各バネ７３の縮み量が減少されるようになるので、旋回時減速処理（Ｓ３）によって最終的に算出される、車両１に加えられる反発力Ｆｒｎが低減される。よって、物体側に操舵しながら、車両１の側面を更に物体側に近づけることができる。
【０１４０】
また、幅寄せ設定処理（Ｓ４）において、幅寄せフラグ９３ｂがオンされた場合に、楕円形の減速ゾーン７１を縮小するのではなく、減速ゾーン７１に設定されるバネ７３のバネ定数を減少させたり、バネ７３の本数を少なくしたりしてもよい。また、これらを組み合わせてもよい。
【０１４１】
なお、請求項１記載の第１の仮想領域としては、非判定領域７４が設定されていない状態の、前方減速ゾーン７１Ｆまたは後方減速ゾーン７１Ｒが該当する。また、請求項１記載の接近開始条件としては、第１実施形態および第３実施形態のＳ４９の処理、および、第２実施形態のＳ６４の処理の各処理において、Ｙｅｓ分岐に移行することが該当する。
【０１４２】
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形が可能であることは容易に推察できるものである。例えば、上記各実施形態で挙げた数値は一例であり、他の数値を採用することは当然可能である。
【０１４３】
上記実施形態では、幅寄せ設定処理Ｓ４における幅寄せフラグ９３ｃをオン状態からオフ状態に設定するための条件を、車両１の速度が、速度Ｖｓｔｏｐよりも大きな速度Ｖｐｏより速い速度で走行することとして説明したが、必ずしもこれに限られるものではない。例えば、車両１の操舵の向きが、幅寄せフラグ９３ｃをオン状態としたときから、逆方向となった場合に、幅寄せフラグ９３ｃをオフにしても良い。また、速度Ｖｓｔｏｐよりも大きな速度Ｖｐｏより速い速度で走行するときに幅寄せフラグ９３ｃをオン状態とするものにおいて、速度Ｖｐｏより速い速度で走行する前であっても、所定の加速度より大きな加速度が検出された場合に幅寄せフラグ９３ｃをオン状態とするようにしてもよい。これによれば、非判定領域７４のある前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒが設定された車両１において、物体に対して近づいて行く走行の速度が速くなりすぎると加速度に基づいて予測された場合に、前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒから非判定領域７４が無くなって、車両１の側面を物体に近づけ難くすることができるので、車両と車両の速報に存在する物体との接触を、速やかに回避させることができる。
【０１４４】
上記各実施形態では、幅寄せが行われる場合に、前方減速ゾーン７１Ｆ、後方減速ゾーン７１Ｒにおいて非判定領域７４を区画する基準線Ｓと車両１の側面との間隔Ｗｐｏを一定としたが、必ずしもこれに限られるものではなく、車両１速度、加速度またはアクセル開度が大きくなるほど、或いは、操舵の量が大きくなるほど、間隔Ｗｐｏを長くしてもよい。
【０１４５】
上記各実施形態では、前方減速ゾーン７１Ｆ、後方減速ゾーン７１Ｒに並設されるバネの数Ｎを固定としたが、必ずしもこれに限られるものではなく、車両１速度、加速度またはアクセル開度が大きくなるほど、バネの数Ｎを増加させてもよい。また、前方減速ゾーン７１Ｆ、後方減速ゾーン７１Ｒに並設されるバネのバネ計数ｋを固定としたが、必ずしもこれに限られるものではなく、車両１速度、加速度またはアクセル開度が大きくなるほど、バネ計数ｋを大きくしてもよい。
【０１４６】
上記各実施形態では、第１〜第３カメラ２６ａ〜２６ｃを搭載して、車両１の周辺情報を取得する場合について説明したが、周辺情報を取得する手段として、ステレオカメラを用いてもよいし、ミリ波レーダ、レーザレーダ、ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ  Ｗｉｄｅ  Ｂａｎｄ）レーダ等の各種レーダや、ソナーを用いてもよい。また、道路と車両１との間の通信である路車間通信や、他車との間の通信による車車間通信によって、物体の位置情報を取得してもよい。
【０１４７】
例えば、レーザレーダは、レーザビームを車両１の周囲へ照査し、その反射の有無や反射を検出した方向およびレーザビームを照射してから反射を検出するまでの時間に基づいて、車両１の周辺にある道路や物体の形状等を把握するものである。走行制御装置１００は、このレーザレーダを用いることにより、レーザレーダにより照射したレーザビームの反射の検出結果から、車両１の周辺に存在する物体等の形状をマップ化し、それに基づいて、物体の位置等を検出するように構成してもよい。
【０１４８】
上記各実施形態では、操舵装置５がラック＆ピニオン式のステアリングギヤとして構成される場合について説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、ボールナット式等の他のステアリングギヤ機構を採用することは当然可能である。
【０１４９】
また、上記各実施形態は、それぞれ、他の実施形態が有する構成の一部または複数部分を、その実施形態に追加し或いはその実施形態の構成の一部または複数部分と交換等することにより、その実施形態を変形して構成するようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１５０】
１          車両
５          操舵駆動装置（操舵装置の一部）
１３        ステアリングホイール（操作入力手段の一部）
２６ａ〜２６ｃ    第１〜第３カメラ（検出手段）
５１        アクセルペダル装置（操作入力手段の一部、加速操作入力手段）
５２        ブレーキペダル装置（操作入力手段の一部、減速操作入力手段）
７１ａ      前方減速ゾーン（仮想領域）
７１ｂ      後方減速ゾーン（仮想領域）
１００      走行制御装置
Ｓ３        旋回時減速処理（減速手段）
Ｓ４        設定手段
Ｓ４１，Ｓ４５〜Ｓ５０    第１切換手段
Ｓ４１，Ｓ４５，Ｓ４６，Ｓ６１〜Ｓ６５    第１切換手段
Ｓ４１，Ｓ４５，Ｓ４６，Ｓ４８〜Ｓ５０，Ｓ７１    第１切換手段
Ｓ４５，Ｓ４７〜Ｓ４９    判断手段
Ｓ４５，Ｓ６１〜Ｓ６４    判断手段
Ｓ４５，Ｓ４８，Ｓ４９，Ｓ７１    判断手段
Ｓ４１，Ｓ４２，Ｓ４４    第２切換手段
【図１】
2013214156.tif 000003
【図２】
2013214156.tif 000004
【図３】
2013214156.tif 000005
【図４】
2013214156.tif 000006
【図５】
2013214156.tif 000007
【図６】
2013214156.tif 000008
【図７】
2013214156.tif 000009
【図８】
2013214156.tif 000010
【図９】
2013214156.tif 000011
【図１０】
2013214156.tif 000012
【図１１】
2013214156.tif 000013
【図１２】
2013214156.tif 000014