(57)【要約】【課題】農業機械が位置する圃場を確実に検出することができるようにする。【解決手段】圃場位置検出装置２３は、測位衛星２２からの信号と道路マップとに基づいて農業機械１が圃場２に入る前の位置を補正しながら求める第１位置算出部２７と、第１位置算出部２７による農業機械１の位置の算出後に第１位置算出部２７とは別に測位衛星２２からの信号に基づいて農業機械１の位置を求める第２位置算出部２８と、第２位置算出部２８で求めた農業機械１の位置と農業機械１にて作業を行ったときに出力される作業情報と圃場２の位置を示す圃場マップとによって農業機械１が位置する圃場２を検出する圃場検出部２９とを備えている。【選択図】図３
2013210196.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位衛星からの信号に基づいて農業機械が位置する圃場を検出する圃場位置検出装置を備えた圃場位置検出システムであって、
前記圃場位置検出装置は、
前記測位衛星からの信号と道路の位置を示す道路マップとに基づいて前記農業機械が圃場に入る前の位置を補正しながら求める第１位置算出部と、
前記第１位置算出部による農業機械の位置の算出後に前記第１位置算出部とは別に前記測位衛星からの信号に基づいて農業機械の位置を求める第２位置算出部と、
前記第２位置算出部で求めた農業機械の位置と農業機械にて作業を行ったときに出力される作業情報と圃場の位置を示す圃場マップとによって農業機械が位置する圃場を検出する圃場検出部と、
を備えていることを特徴とする圃場位置検出システム。
【請求項２】
前記圃場検出部は、前記作業情報の出力が開始された時点で前記第２位置算出部により求められた農業機械の位置と前記圃場マップで示された圃場とが重なる圃場を、農業機械が位置する圃場として検出することを特徴とする請求項１に記載の圃場位置検出システム。
【請求項３】
前記圃場検出部は、前記作業情報が連続的に出力されているときに前記第２位置算出部で求められた農業機械の位置と前記圃場マップで示された圃場とが重なる圃場を、農業機械が位置する圃場として検出することを特徴とする請求項１に記載の圃場位置検出システム。
【請求項４】
測位衛星からの信号に基づいて農業機械が位置する圃場を検出する圃場位置検出方法であって、
前記測位衛星からの信号と道路の位置を示す道路マップとに基づいて前記農業機械が圃場に入る前の位置を補正しながら求める第１工程と、
前記第１工程による農業機械の位置の算出後に前記測位衛星からの信号に基づいて農業機械の位置を求める第２工程と、
前記第２工程で求めた農業機械の位置と農業機械にて作業を行ったときに出力される作業情報と圃場の位置を示す圃場マップとに基づいて農業機械が位置する圃場を検出する第３工程と、
を備えていることを特徴とする圃場位置検出方法。
【請求項５】
測位衛星からの信号に基づいて農業機械が位置する圃場を検出する圃場位置検出装置を動作させるプログラムであって、
前記測位衛星からの信号と道路の位置を示す道路マップとに基づいて前記農業機械が圃場に入る前の位置を補正しながら求める第１ステップと、
前記第１ステップによる農業機械の位置の算出後に前記測位衛星からの信号に基づいて農業機械の位置を求める第２ステップと、
前記第２ステップで求めた農業機械の位置と農業機械にて作業を行ったときに出力される作業情報と圃場の位置を示す圃場マップとに基づいて農業機械が位置する圃場を検出する第３ステップと、
を備えていることを特徴とする圃場位置検出装置のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トラクタ、コンバイン等の農業機械が位置する圃場を検出する圃場位置検出システム、圃場位置検出方法及び圃場位置検出装置のプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、衛星測位システムの発達に伴い自動車や歩行者などの位置を容易に検出することができるようになっている。農業分野でも、ＧＰＳ（Global Positioning System）などを用いて圃場で作業している農業機械の位置を検出したいという要望があり、例えば、特許文献１に示すように、農業機械にＧＰＳを搭載して農業機械が位置する圃場を検出する技術の開発が進められている。
【０００３】
特許文献１では、農業機械に搭載されたＧＰＳによって作業開始時から作業終了時までの間に検出されたＧＰＳデータを記憶しておき、当該ＧＰＳデータと予め登録された圃場位置データとが所定以上重なったときに、圃場位置データに示された圃場に農業機械があると判断している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４６６７０６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１では、農業機械が圃場内に位置する状況下においてＧＰＳデータを取得した場合、ＧＰＳデータ内には現在位置とは異なる大きな誤差が含まれる可能性があり、特許文献１に示す技術を用いたとしても圃場内の農業機械の位置を検出することが難しいのが実情である。
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、農業機械の位置する圃場を正確に検出することができる圃場位置検出システム、圃場位置検出方法及び圃場位置検出装置のプログラムを提供することを目的としたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
請求項１に係る発明では、測位衛星からの信号に基づいて農業機械が位置する圃場を検出する圃場位置検出装置を備えた圃場位置検出システムであって、前記圃場位置検出装置は、前記測位衛星からの信号と道路の位置を示す道路マップとに基づいて前記農業機械が圃場に入る前の位置を補正する補正部と、前記補正部による農業機械の位置の補正後に前記測位衛星からの信号に基づいて求めた農業機械の位置と農業機械にて作業を行ったときに出力される作業情報と圃場の位置を示す圃場マップとに基づいて農業機械が位置する圃場を検出する圃場検出部とを備えていることを特徴とする。
【０００７】
請求項２に係る発明では、前記圃場検出部は、前記作業情報の出力が開始された時点で求められた農業機械の位置と、前記圃場マップで示された圃場とが重なる圃場を、農業機械が位置する圃場として検出することを特徴とする。
請求項３に係る発明では、前記圃場検出部は、前記作業情報が連続的に出力されているときに求められた農業機械の位置と、前記圃場マップで示された圃場とが重なる圃場を、農業機械が位置する圃場として検出することを特徴とする。
【０００８】
請求項４に係る発明では、測位衛星からの信号に基づいて農業機械が位置する圃場を検出する圃場位置検出方法であって、前記測位衛星からの信号と道路の位置を示す道路マップとに基づいて前記農業機械が圃場に入る前の位置を補正する第１工程と、前記農業機械の位置の補正後に前記測位衛星からの信号に基づいて農業機械の位置を求める第２工程と、前記第２工程で求めた農業機械の位置と農業機械にて作業を行ったときに出力される作業情報と圃場の位置を示す圃場マップとに基づいて農業機械が位置する圃場を検出する第３工程と、を備えていることを特徴とする。
【０００９】
請求項５に係る発明では、測位衛星からの信号に基づいて農業機械が位置する圃場を検出する圃場位置検出装置を動作させるプログラムであって、前記測位衛星からの信号と道路の位置を示す道路マップとに基づいて前記農業機械が圃場に入る前の位置を補正する第１ステップと、前記農業機械の位置の補正後に前記測位衛星からの信号に基づいて農業機械の位置を求める第２ステップと、前記第２工程で求めた農業機械の位置と農業機械にて作業を行ったときに出力される作業情報と圃場の位置を示す圃場マップとに基づいて農業機械が位置する圃場を検出する第３ステップとを備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、以下の効果を奏する。
請求項１、請求項４及び請求項５に係る発明によれば、農業機械が圃場に入る前に、予め道路マップを用いて農業機械の位置を補正したうえで、その後に圃場に入ったときの農業機械の位置を求めているため、圃場内に位置する農業機械の実際の位置と演算位置（計算による位置）との誤差を少なくすることができる。
【００１１】
請求項２に係る発明によれば、農業機械による作業開始時には実際の農業機械の位置と演算位置との誤差が少ないため、他の圃場と混同することなく農業機械にて作業を行った圃場を確実に検出することができる。
請求項３に係る発明によれば、農業機械にて作業を行った圃場を確実に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】圃場位置検出システムの全体図である。
【図２】圃場位置検出システムのブロック図である。
【図３】トラクタの移動軌跡と圃場との関係を示す図である。
【図４】圃場の検出のフローチャートである。
【図５】第２実施形態の圃場位置検出システムのブロック図である。
【図６】第２実施形態の圃場の検出のフローチャートである。
【図７】トラクタの全体側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
［第１実施形態］
図１は、圃場位置検出システムの全体図を示したものである。
図１に示すように、圃場位置検出システムは、トラクタやコンバインなどの農業機械１の位置を衛星測位システム（Global Positioning System、Positioning systemなど）を用いて農業機械１が位置する圃場２を検出（特定）するシステムである。農業機械１が位置する圃場２を特定することができれば、例えば、農業機械１などを用いて作業したときの圃場データを収集しておき、収集した圃場データと圃場とを関連付けして各圃場毎の圃場データを用いて、農家３や農業管理センター４などで圃場２における作業計画を立てたり、圃場で行った作業日報などの作成等に用いることができる。また、農業機械１が位置する圃場が特定できることから農業機械１で作業を行った圃場をマッピングしたり、圃場毎に農業機械１で行った作業内容を整理することもできる。なお、以下の説明では、便宜上、衛星測位システムの１つであるＧＰＳと、農業機械の１つであるトラクタを例にとり説明する。
【００１４】
図７はトラクタの全体図を示している。
図７に示すように、トラクタ１は、前後に車輪を有する走行車両（走行車体）１０に、エンジン１１、変速装置１２等が搭載されて構成されている。この走行車両１０の後部には、３点リンク機構１３などが昇降可能に設けられている。この３点リンク機構１３には、耕耘装置、肥料散布装置、農薬散布装置、播種散布装置、収穫装置などの作業装置１４が着脱自在となっている。また、エンジン１１の後方には、独立搭載型のキャビン１５が設けられており、キャビン１５内に運転席１６が設けられている。
【００１５】
このようなトラクタ１では、作業者がトラクタ１に乗車してエンジン１１を始動し、運転席１６の周囲に設けられた操作レバーや操作スイッチなどの操作具を操作して３点リン
ク機構１３を昇降したり、作業装置１４に設けられた操作パネルの操作スイッチ等を操作することによって様々な作業を行うことができる。なお、作業装置１４の操作は、運転席１６の周囲に設けられた操作具によって行ってもよいし、当該作業装置１４を遠隔で操作する操作リモコンで行ってもよい。
【００１６】
図２は、圃場位置検出システムのブロック図を示している。
図２に示すように、圃場位置検出システムは、トラクタ１に搭載された制御装置２０と、トラクタ１に搭載され且つ作業装置１４の操作に関する情報（操作情報）を収集する収集装置（収集手段）２１と、測位衛星２２からの信号に基づいてトラクタ１が位置する圃場を検出する圃場位置検出装置２３とを備えている。
【００１７】
制御装置２０、収集装置２１及び圃場位置検出装置２３は、車両通信ネットワーク（例えば、Controller Area Network、FlexRayなど）によって接続されていて、互いに信号（データ）の送受信が行えるようになっている。
制御装置２０は、例えば、操作具の操作に基づいて３点リンク機構１３などの昇降を制御したり、変速装置の変速制御、作業装置１４の動作を制御するものであって、主にトラクタ１の全体を制御するものである。
【００１８】
収集装置２１は、不揮発性メモリ（記憶部）２４を備えていて、この記憶部２４に作業装置１４を操作したときの様々な操作情報を記憶する。例えば、作業装置１４が耕耘装置である場合は、ロータリーの回転数、ロータリーの負荷、エンジン回転数、車速、耕深などの操作情報が、当該耕耘装置に設けられたセンサや走行車体１０に設けられたセンサによって検出され、検出された操作情報は車両通信ネットワーク上に出力される。そうすると、収集装置２１は、車両通信ネットワークに出力された操作情報（ロータリーの回転数、ロータリーの負荷、エンジン回転数、車速、耕深）を取得して、記憶部２４に記憶させる。
【００１９】
また、作業装置１４が肥料散布装置、農薬散布装置、播種散布装置である場合は、車速、エンジン回転数、散布量（肥料散布量、農薬散布量、播種散布量）などの作業情報が、センサによって検出されて車両通信ネットワーク上に出力される。そうすると、収集装置２１は、車両通信ネットワークに出力された車速、エンジン回転数、肥料散布量、農薬散布量、播種散布量を取得して、記憶部２４に記憶させる。作業装置１４が収穫装置である場合は、車速、エンジン回転数、収穫量などの作業情報がセンサによって検出されて車両通信ネットワーク上に出力されるが、収集装置２１は、車速、エンジン回転数、収穫量を取得して記憶部２４に記憶する。
【００２０】
このように、収集装置２１では、各作業装置１４で作業したときの作業情報を圃場データとして当該収集装置２１に蓄積するようになっている。
さて、図３に示すように、トラクタ１などの農業機械で作業を行う圃場２を上空から見たとき、特定の地域に複数の圃場２が密集して互いの圃場２が隣接していることが多く、圃場２の周りには、各圃場２を特定するための目印となる建物も少なく、密集した複数の圃場２からトラクタ１が位置する圃場を検出（特定）することは難しい。そこで、発明者らは、衛星測位システムを用いてトラクタ１が位置する圃場を検出する方法について様々な角度から検証を行った。その結果、圃場２と道路Ｒとの関係性に着目して、トラクタ１が位置する圃場の検出の精度を向上させることを見いだした。
【００２１】
複数の圃場２を観察すると、各圃場２は、国道、県道、農道などの道路Ｒに面していることが多く、圃場２の入口３１と道路Ｒとが大きく離れていることは少ない。また、圃場２で作業する場合は、農家３に保管しているトラクタ１を圃場２まで移動させなければならず、その場合は、農家３から圃場２まで至るまで、道路Ｒ上をトラクタ１が移動することになる。
【００２２】
そこで、トラクタ１を農家３から作業を行う圃場２まで移動させている間に、道路Ｒ上を移動するトラクタ１の位置を計算することによって正確なトラクタ１の位置を求めておき、その上で、道路Ｒに隣接する圃場２に入ったときのトラクタ１の位置を求めれば、圃場２内に入ったトラクタ１の位置が誤差の少ない比較的正確な位置となるため、複数の圃場２からトラクタ１が位置する圃場２を検出することができる。
【００２３】
以下、圃場位置を検出する圃場検出方法について、圃場位置検出装置及び圃場位置検出装置を動作させるプログラムと共に詳しく説明する。なお、圃場検出方法、圃場検出装置及び圃場位置検出装置を動作させるプログラムにおいて重複する部分の説明は繰り返さないこととする。
圃場位置検出装置２３は、衛星測位システムの１つであるＧＰＳ等によって位置を検出する機能を有し且つ持ち運びが容易な機器で構成されている。圃場位置検出装置２３は、トラクタ１の移動時には、運転席１６の周囲に設置されたり、トラクタ１を運転する作業者が所有する鞄や作業者の服のポケット等に入れられて、トラクタ１と一体的に移動する。
【００２４】
圃場位置検出装置２３は、例えば、衛星測位システムの１つであるＧＰＳよってトラクタ１などの位置を検出する機能を備えた外部機器（タブレットＰＣ、電話機能を有するスマートフォン等）で構成されている。圃場位置検出装置２３には、近距離の無線通信（ＷｉＦｉ（Ｒ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｏｔｈ（Ｒ）、ＺｉｇＢｅｅ（Ｒ）など）を行うことができる機能が備えられ、近距離の無線通信によって収集装置２１で収集した作業情報を受信することができるようになっている。
【００２５】
さらに詳しくは、圃場位置検出装置２３は、測位衛星（ＧＰＳ衛星）２２から送信された信号（測位衛星の位置、送信時刻等）を受信する受信器（ＧＰＳ受信器）２５と、ＧＰＳ受信器２５で受信した信号に基づいてトラクタ１の位置（例えば、緯度、経度）を検出する位置検出器２６とを備えている。
位置検出器２６はＣＰＵ等から構成されていて、国道、県道、農道などの道路の位置（緯度、経度など）を示す道路マップと、圃場の位置（緯度、経度など）を示す圃場マップとが格納されている。また、位置検出器２６は、第１位置算出部２７と、第２位置算出部２８と、圃場検出部２９とを備えている。これら第１位置算出部２７、第２位置算出部２８及び圃場検出部２９は、圃場位置検出装置２３を動作させるプログラム等から構成されている。
【００２６】
第１位置算出部２７は、第１工程（第１ステップ）として、ＧＰＳ受信器２５で受信したＧＰＳ衛星２２の信号と道路マップとに基づいてトラクタ１が圃場２に入る前の位置（第１位置という）を補正しながら求める。
例えば、図３の実線Ａに示すように、トラクタ１が農家３を出発し、トラクタ１が道路Ｒを通りながら道路Ｒに面する複数の圃場２Ａ〜２Ｄのうち圃場２Ｂに向かっている場合を考える。トラクタ１が農家３を出発したときは、第１位置算出部２７は、ＧＰＳ受信部２５が道路Ｒ上で受信したＧＰＳ衛星２２からの信号を用いてトラクタ１の位置を演算し、トラクタ１の演算位置（演算した緯度及び経度）を求める。
【００２７】
次に、第１位置算出部２７は、求めた演算位置と道路マップとを重ね合わせ、演算位置が道路マップに示された道路上にあるか否かを判断する。そして、演算位置が地図データで示された道路上にあるときは、第１位置算出部２７は、演算結果である演算位置をそのまま第１位置として適用する。
一方、演算位置が道路マップの道路上に無く道路外であるときは、第１位置算出部２７は、トラクタ１の演算位置を補正する。第１位置算出部２７は、例えば、複数の道路が示された道路マップ上において、演算位置から最も近い道路上にトラクタ１が居るとし、その位置まで演算位置をシフトすることにより演算位置を補正する。第１位置算出部２７は、補正後は、補正後の演算位置を第１位置とする。即ち、トラクタ１が道路Ｒを移動しているときには、第１位置算出部２７によって、トラクタ１が道路Ｒ上を移動するということを前提としたマップマッチングが行われ、第１位置が求める。
【００２８】
なお、トラクタが自走ではなく、トラック等の運搬車に載せられて道路上を移動している場合にも位置算出手段２７の道路位置モードによって、上述したように、道路Ｒ上におけるトラクタの第１位置を求めることができる。この場合は、トラクタ１のエンジン１１が停止（オフ）の状態であってもエンジンキー等の操作によってバッテリーから圃場位置検出装置２３や収集装置２１への電源（電力）を供給し、圃場位置検出装置２３によるトラクタ１の位置検出をできるようにしておけばよい。
【００２９】
このように、トラクタ１が農家３を出発して道路Ｒに沿いながら移動しているときは、第１位置算出部２７によって道路Ｒ上を移動しているときのトラクタ１の現在位置（第１位置）を正確に求めている。
さて、トラクタ１が道路Ｒ上を移動していることを前提としてマップマッチングを行いながらトラクタ１の第１位置を求めている状態（トラクタ１の位置を示す軌跡Ａが道路Ｒに沿っている状態）から、トラクタ１が道路Ｒを曲がって当該第１位置の軌跡Ａが略直角となり、さらに、その後、第１位置が道路Ｒから外れた場合、位置検出器２６は道路マップによるトラクタ１の位置の補正は行わない。
【００３０】
例えば、図３の実線Ａに示すように、トラクタ１が道路Ｒ上を移動しているときは、第１位置算出部２７によって所定時間（数秒）ごとにトラクタ１の道路Ｒ上における位置（第１位置）が連続的に計算されている。トラクタ１が地点Ｐ１で曲がって道路Ｒから外れた場合、位置検出器２６は、過去の第１位置からトラクタ１が地点Ｐ１で曲がって道路Ｒから外れたことを検出し、道路Ｒから外れたことを検出した時点から第１位置算出部２７とは異なる第２位置算出部２８によりトラクタ１の位置を求める。
【００３１】
詳しくは、第１工程（第１ステップ）によるトラクタ１の位置の算出後であって、トラクタ１が曲がったことが抽出され且つ道路Ｒから外れたことが位置検出器２６によって推測されると、第２位置算出部２８が動作する。この第２位置算出部２８は、第２工程（第２ステップ）として、地点Ｐ１以降にＧＰＳ受信部２５が受信したＧＰＳ衛星２２の信号から地点Ｐ１以降のトラクタ１の位置を求める。即ち、第２位置算出部２８は、ＧＰＳ衛星２２からの信号によって求めた演算位置をそのままトラクタ１の位置（第２位置）とし、第１位置算出部２７のように道路マップを用いたマップマッチングを行わずに、トラクタ１の位置を求める。なお、後述するように、第２位置算出部２８は、トラクタ１による作業が終了するまでトラクタ１の第２位置を算出してもよい。
【００３２】
第２位置算出部２８によってトラクタ１の第２位置が検出されている状態において、トラクタ１が所定の圃場２に着き、トラクタ１の作業が開始されて作業情報が車両用ネットワークに出力されると収集装置２１は圃場位置検出装置２３に作業開始を示す作業開始信号を出力する。圃場位置検出装置２３は、収集装置２１からの作業開始信号を受信すると、第２工程（第２ステップ）から第３工程（第３ステップ）に移り、第３工程を実行する圃場検出部２９が作動する。例えば、図３に示すように、地点Ｐ１でトラクタ１が曲がり、地点Ｐ２にてトラクタ１の作業が開始されたとすると、収集装置２１からの作業開始信号を受信後に、圃場検出部２９は、作業開始された時点で第２位置算出部２８で求めた第２位置（地点Ｐ２）と、予め記憶されている圃場マップの圃場とを重ね合わせる。そして、圃場検出部２９は第２位置（地点Ｐ２）と重なった圃場である「圃場２Ｂ」を、トラクタ１が位置する圃場として検出する。また、地点Ｐ２とは異なる地点Ｐ３にてトラクタ１の作業が開始された場合は、圃場検出部２９は、作業開始時の第２位置（地点Ｐ３）と圃場マップとを重ねたとき、当該第２位置（地点Ｐ３）と重なった圃場である「圃場２Ｄ」を、トラクタ１が位置する圃場として検出する。
【００３３】
上述した実施形態では、「作業開始時の第２位置」を基に圃場２を検出していたが、「作業中の第２位置」を基に圃場２を求めてもよい。例えば、地点Ｐ３から地点Ｐ４に亘ってトラクタ１が移動しながら作業を行い、地点Ｐ３から地点Ｐ４までの区間（Ｐ３−Ｐ４区間）で作業情報が連続的に圃場位置検出装置２３に出力されている場合は、圃場検出部２９はＰ３−Ｐ４区間のトラクタ１の位置を「作業中の第２位置」であると認識する。そして、圃場検出部２９は、「作業中の第２位置」と、圃場マップとを重ね合わせて、「作業中の第２位置」と重なる圃場を、トラクタ１が位置する圃場として検出する。
【００３４】
このように、圃場検出部２９では、第２位置算出部２８で求めたトラクタ１の第２位置と、トラクタ１にて作業を行ったときに出力される作業情報と、圃場マップとによってトラクタ１が位置する圃場２を検出している。
圃場検出部２９によって圃場２を検出した後は、検出した圃場２とトラクタ１とを関連付けるための情報は、収集装置２１等に保存される。例えば、トラクタ１に関する情報（トラクタ１の識別番号、作業情報、作業開始時間、作業終了時間、第２位置の履歴）と、
圃場２に関する情報（圃場の圃場識別番号、圃場の位置）とは関連付けて収集装置２１等に保存される。収集装置２１等に保存したトラクタ１に関する情報と圃場２に関する情報とを外部に取り出せるようにするのが好ましい。
【００３５】
図４は、圃場の検出をまとめたものである。
トラクタ１を用いて圃場２で作業する場合、トラクタを運転する作業者は、エンジンキー等を操作することによって収集装置２１及び圃場位置検出装置２３の電源を入れて、圃場位置検出装置２３を起動する（Ｓ１）。また、近距離の無線通信を用いて収集装置２１と圃場位置検出装置２３とのデータ通信を行える状態にしておく。
【００３６】
そして、トラクタ１を自走させたり、トラクタ１を運搬車に載せて農家Ｒ等から目的の圃場２へと道路Ｒを通りながら移動を開始する（Ｓ２）。トラクタ１が道路上を移動中は、第１位置算出部２７がＧＰＳ衛星２２からの信号と道路マップとに基づいてトラクタ１が圃場２に入る前の位置（第１位置）を補正しながら求める（Ｓ３：第１工程）。目的の圃場２に近づき、圃場２の入口３１付近の道路Ｒを曲がって道路Ｒから外れると、第２位置算出部２８による道路外での位置計算が開始されて第２位置が作業が終了するまで連続的に計算される（Ｓ４：第２工程）。その後、トラクタ１の操作具が操作されたり、操作パネルの操作スイッチが操作されることによって車両ネットワークに作業情報が出力され、これにより、作業装置１４の操作が検知されると、圃場検出部２９は「作業中における第２位置」と、「作業中における第２位置」と圃場マップとを重ね合わせ、「作業中における第２位置」と圃場マップで示された圃場とが一致する圃場を、トラクタ１が位置する圃場２として検出する（Ｓ５：第３工程）。なお、トラクタ１に搭載した表示装置や圃場位置検出装置２３に、トラクタの現在位置（第１位置、第２位置など）を地図と共に表示してもよい。
【００３７】
以上、本発明によれば、ＧＰＳ衛星２２からの信号と道路Ｒの位置を示す道路マップとに基づいてトラクタ１が圃場２に入る前の位置（第１位置）を補正しながら求め、トラクタ１の第１位置の算出後にＧＰＳ衛星２２からの信号に基づいてトラクタ１の第２位置を求め、第２位置とトラクタ１にて作業を行ったときに出力される作業情報と圃場マップとに基づいてトラクタ１が位置する圃場２を検出しているため、トラクタ１の位置する圃場２を正確に検出することができる。特に、トラクタ１の位置する圃場２を検出後に、検出した圃場２内で作業したときの作業情報を収集装置２１によって収集すれば、複数の圃場２があったとしても、確実に圃場２で行った作業情報を取得することができる。
［第２実施形態］
第１実施形態の圃場位置検出システムではトラクタなどの農業機械を実際に移動させながら圃場を検出することができるシステムであったが、第２実施形態における圃場位置検出システムでは、農業機械を移動させた後に圃場を検出することができるものである。第２実施形態では、第１実施形態と同じ部分については説明を省略する。
【００３８】
図５に示すように、圃場位置検出装置２３は、トラクタ１に搭載された受信器２５トラクタ１に搭載された受信器２５と、トラクタ１に搭載された位置検出器２６と、トラクタ１とは別に構成された外部機器３０とで構成されている。受信器２５及び位置検出器２６はトラクタ１の位置を検出するための機器で構成され、道路マップが保存されている。外部機器３０は、タブレットＰＣ、電話機能を有するスマートフォン等により構成され、圃場マップが保存されている。
【００３９】
位置検出器２６には、トラクタ１の位置を検出するためのプログラム等で構成された第１位置算出部２７及び第２算出部２８が設けられ、外部機器３０には、トラクタ１が位置する圃場を検出するための圃場検出部２９が設けられている。
第１位置算出部２７や第２位置算出部２８は、トラクタ１が移動中に第１位置や第２位置を算出するもので、第１位置及び第２位置は位置検出器２６や収集装置２１に保存されるようになっている。圃場検出部２９は、予め位置検出装置２６や収集装置２１に保存された第２位置と、収集装置２１に保存された作業情報と、外部機器３０に保存された圃場マップとに基づいて圃場を検出するものである。
【００４０】
図６は、第２実施形態における圃場の検出をまとめたものである。なお、Ｓ１及びＳ２
は第１実施形態における図４と同様である。
トラクタ１が道路上を移動しているとき、第１位置算出部２７によってＧＰＳ衛星２２からの信号と道路マップとに基づいてトラクタ１が圃場２に入る前の位置（第１位置）を求める（Ｓ１０：第１工程）。第１位置は収集装置２１に出力されて当該収集装置２１に逐次保存される（Ｓ１１）。トラクタ１が目的の圃場２に近づき、圃場２の入口３１付近の道路Ｒを曲がって道路Ｒから外れると、第２位置算出部２８による道路外での位置計算が開始されて第２位置が作業終了するまで連続的に計算される（Ｓ１２：第２工程）。第２位置は収集装置２１に出力されて当該収集装置２１に逐次保存される（Ｓ１３）。ここで、作業装置１４の操作が検知されたとき、作業情報と第２位置算出部２８で算出された第２位置とが関連付けられながら収集装置２１に保存される。
【００４１】
トラクタ１による作業が終了すると、収集装置２１から第２位置と収集した作業情報とが外部機器３０に送信される（Ｓ１４）。例えば、トラクタ１に搭載した表示装置等を操作して作業の終了の指令を行ったときに、第２位置及び作業情報をトラクタ１に搭載した通信機能を用いて外部機器３０に送信する。圃場検出部２９は、第２位置及び作業情報を受信後、情報を収集したときの第２位置（作業中における第２位置）と圃場マップとを重ね合わせ、「作業中における第２位置」と圃場マップで示された圃場とが一致する圃場を、トラクタ１が位置する圃場２として検出する（Ｓ１５：第３工程）。
【００４２】
この実施形態によれば、トラクタ１が道路や圃場を移動したときの第１位置や第２位置を予め保存しておくと共に圃場で作業したときの作業情報も保存しておき、その後、外部機器３０に設けた圃場検出部２９によって圃場を検出しているため、例えば、圃場での作業後に作業者が農家３に返った後、農家３にある外部機器３０を用いてトラクタ１で作業した圃場を特定することができる。
【００４３】
なお、第２実施形態では、受信器２５及び位置検出器２６をトラクタ１に搭載していたが、第１実施形態に示したように、受信器２５及び位置検出器２６を、トラクタ１などの位置を検出する機能を備えた外部機器（タブレットＰＣ、電話機能を有するスマートフォン等）３０と一体形成することにより、トラクタ１とは別に構成してもよい。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。上述した実施形態では、農業機械１で作業したときの作業に関する情報（作業情報）を圃場データとしていたが、作業に関する以外の情報（例えば、圃場の土壌状態を示す情報）などを農業機械１に搭載したセンサやカメラ等によって検出して、作業に関する情報と作業に関する以外の情報とを圃場データとして収集してもよい。
【符号の説明】
【００４４】
１    農業機械
２    圃場
３    農家
４    農業管理センター
１０  走行車両
１１  エンジン
１２  変速装置
１３  ３点リンク機構
１４  作業装置
１５  キャビン
１６  運転席
２０  制御装置
２１  収集装置
２２  測位衛星
２３  圃場位置検出装置
２４  記憶部
２５  測位衛星（ＧＰＳ衛星）
２６  位置検出器
２７  第１位置算出部
２８  第２位置算出部
２９  圃場検出部
３０  外部機器
３１  入口
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図１】
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