(57)【要約】【課題】音質劣化を抑制しつつ、ハウリングを抑圧する。【解決手段】ハウリング指標算出部５１がハウリング指標を算出し、ハウリング指標に基づいて、ハウリングサプレッサ３３がハウリングの発生を認識する場合、指向性パラメータ制御部５２を制御して、優先的に指向性パラメータＸを高め、指向性パラメータメモリ４２に記憶させる。指向性調整部４１は、指向性パラメータＸで指向性を調整する。この際、指向性パラメータＸをこれ以上大きく設定し、指向性によるハウリングの抑圧が不能になったところで、ハウリング抑圧パラメータ制御部５３は、ハウリング抑圧パラメータＹを徐々に高めてハウリング抑圧パラメータメモリ５４に更新させて記憶させる。ハウリング抑圧フィルタ５５は、ハウリング抑圧パラメータＹに基づいて、ハウリングを抑圧する。本技術は、マイクおよびスピーカの設置に適用することができる。【選択図】図１
2013236272.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
音声を収音する複数のマイクロフォンにより収音された音声の指向性とその鋭さを調整する指向性調整部と、
前記複数のマイクロフォンにより収音された音声のハウリングを抑圧する強度を調整するハウリング抑圧調整部とを含み、
前記指向性調整部は、前記ハウリング抑圧調整部により前記音声の前記ハウリングを抑圧するよりも優先的に指向性とその鋭さを調整する
音声処理装置。
【請求項２】
前記複数のマイクロフォンにより収音された音声により生じるハウリングの指標を示すハウリング指標を算出するハウリング指標算出部をさらに含み、
前記指向性調整部は、前記ハウリング指標に基づいて、前記音声を収音する複数のマイクロフォンにより収音された音声の指向性とその鋭さを調整し、
前記ハウリング抑圧調整部は、前記ハウリング指標に基づいて、前記複数のマイクロフォンにより収音された音声のハウリングを抑圧する強度を調整する
請求項１に記載の音声処理装置。
【請求項３】
前記マイクロフォンにより収音された音声の帯域を分割する帯域分割部をさらに含み、
前記ハウリング指標算出部は、分割された帯域毎に前記マイクロフォンにより収音された音声により生じるハウリングの指標を示すハウリング指標を算出し、
前記指向性調整部は、前記帯域毎の前記ハウリング指標に基づいて、前記マイクロフォンにより収音された音声の指向性とその鋭さを分割された帯域毎に調整し、
前記ハウリング抑圧調整部は、前記ハウリング指標に基づいて、前記マイクロフォンにより収音された音声のハウリングを抑圧する強度を分割された帯域毎に調整する
請求項２に記載の音声処理装置。
【請求項４】
前記ハウリング指標が所定の閾値よりも高い場合、前記指向性調整部は、前記ハウリング指標に基づいて、前記マイクロフォンにより収音された音声の指向性とその鋭さを増強するように調整し、前記指向性の強度が最大となったとき、前記ハウリング抑圧調整部は、前記ハウリング指標に基づいて、前記マイクロフォンにより収音された音声のハウリングを抑圧する強度を増強するように調整し、
前記ハウリング指標が所定の閾値よりも低い場合、前記ハウリング抑圧調整部は、前記ハウリング指標に基づいて、前記マイクロフォンにより収音された音声のハウリングを抑圧する強度を低減するように調整し、前記ハウリングを抑圧する強度が最小となったとき、前記指向性調整部は、前記ハウリング指標に基づいて、前記マイクロフォンにより収音された音声の指向性の強度を低減するように調整する
請求項２に記載の音声処理装置。
【請求項５】
音声処理装置の音声処理方法であって、
前記音声処理装置が、
音声を収音する複数のマイクロフォンにより収音された音声の指向性とその鋭さを調整する指向性調整処理し、
前記複数のマイクロフォンにより収音された音声のハウリングを抑圧する強度を調整するハウリング抑圧調整処理するステップを含み、
前記指向性調整処理は、前記ハウリング抑圧調整処理により前記音声の前記ハウリングを抑圧するよりも優先的に指向性とその鋭さを調整する
音声処理方法。
【請求項６】
音声処理装置を制御するコンピュータに、
音声を収音する複数のマイクロフォンにより収音された音声の指向性とその鋭さを調整する指向性調整ステップと、
前記複数のマイクロフォンにより収音された音声のハウリングを抑圧する強度を調整するハウリング抑圧調整ステップとを含む処理を実行させるためのプログラムであって、
前記指向性調整ステップの処理は、前記ハウリング抑圧調整ステップの処理により前記音声の前記ハウリングを抑圧するよりも優先的に指向性とその鋭さを調整する
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本技術は、音声処理装置および音声処理方法、並びにプログラムに関し、特に、マイクロフォンおよびスピーカを使用する際に生じるハウリングを抑圧しつつ、音質の劣化を低減できるようにした音声処理装置および音声処理方法、並びにプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
マイクロフォンを使用して音声を収音し、収音した音声を増幅し、スピーカから出力する際、ハウリングが生じてしまうことがある。ハウリングとは、スピーカより出力される音声がマイクロフォンにより収音されることで、増幅が繰り返され、スピーカから周期的な不快音を出力してしまう現象である。
【０００３】
このハウリングを抑圧するためには、マイクロフォンとスピーカとを設置した状態で、スピーカからの出力を調整しながら、事前にハウリングが起きるか否かを測定し（特許文献１参照）、ハウリングが起きる場合、その周波数帯域にノッチフィルタを入れるのが一般的な対処方法とされている。また、ノッチフィルタの代わりにグラフィックイコライザなどで、ハウリングがおきる周波数帯域のゲインを下げるようにしてもよい。このように、様々な手法によりハウリングを抑圧する処理を実行する装置、いわゆるハウリングサプレッサとして様々なものが提案されている（特許文献２参照）。
【０００４】
また、マイクロフォンは、無指向性のものを用いると、スピーカから出力される音声のうち、マイクロフォンへと回り込むものが増えることになるので、ハウリングが起きる可能性が高くなることが知られている。このため、マイクロフォンは、無指向性のものをできるだけ避けて、指向性のものを採用することが一般的になされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平８−２２３６８４号公報
【特許文献２】特開平３−２３７８８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上述したようなハウリングサプレッサが用いられると、無指向性のマイクロフォンでもハウリングを除去または軽減することが可能とはなるが、ハウリングが起きる周波数帯域はハウリングサプレッサによりゲインが大きく下げられてしまい、音質が劣化してしまうことがあった。
【０００７】
そのため、ハウリングの対策としては、まず、指向性のマイクロフォンを用いるようにして、ハウリングサプレッサによるハウリングの生じる周波数帯域のゲインの低下をできるだけ小さくするのが一般的である。
【０００８】
しかしながら、楽器の演奏の録音や拡声には、一般に無指向性のマイクロフォンの音質が好まれることが多く、音質を優先するのであれば、無指向性のマイクロフォンを使用したいというニーズは高い。それでも、ハウリングを抑圧するためには、指向性のマイクロフォンとハウリングサプレッサの導入が必須となるため、楽器の演奏の録音や拡声においては、マイクロフォンとスピーカとを用いた場合、好まれる音質を維持することが事実上困難になっていた。
【０００９】
本技術はこのような状況に鑑みてなされたものであり、特に、必須となる指向性のマイクロフォンとハウリングサプレッサとを用いる構成においても、ハウリングを抑圧しつつ、音質の劣化を低減できるようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本技術の一側面の音声処理装置は、音声を収音する複数のマイクロフォンにより収音された音声の指向性とその鋭さを調整する指向性調整部と、前記複数のマイクロフォンにより収音された音声のハウリングを抑圧する強度を調整するハウリング抑圧調整部とを含み、前記指向性調整部は、前記ハウリング抑圧調整部により前記音声の前記ハウリングを抑圧するよりも優先的に指向性とその鋭さを調整する。
【００１１】
前記複数のマイクロフォンにより収音された音声により生じるハウリングの指標を示すハウリング指標を算出するハウリング指標算出部をさらに含ませるようにすることができ、前記指向性調整部には、前記ハウリング指標に基づいて、前記音声を収音する複数のマイクロフォンにより収音された音声の指向性とその鋭さを調整させ、前記ハウリング抑圧調整部には、前記ハウリング指標に基づいて、前記複数のマイクロフォンにより収音された音声のハウリングを抑圧する強度を調整させるようにすることができる。
【００１２】
前記マイクロフォンにより収音された音声の帯域を分割する帯域分割部をさらに含ませるようにすることができ、前記ハウリング指標算出部には、分割された帯域毎に前記マイクロフォンにより収音された音声により生じるハウリングの指標を示すハウリング指標を算出させ、前記指向性調整部には、前記帯域毎の前記ハウリング指標に基づいて、前記マイクロフォンにより収音された音声の指向性とその鋭さを分割された帯域毎に調整させ、前記ハウリング抑圧調整部には、前記ハウリング指標に基づいて、前記マイクロフォンにより収音された音声のハウリングを抑圧する強度を分割された帯域毎に調整させるようにすることができる。
【００１３】
前記ハウリング指標が所定の閾値よりも高い場合、前記指向性調整部には、前記ハウリング指標に基づいて、前記マイクロフォンにより収音された音声の指向性とその鋭さを増強するように調整させ、前記指向性の強度が最大となったとき、前記ハウリング抑圧調整部には、前記ハウリング指標に基づいて、前記マイクロフォンにより収音された音声のハウリングを抑圧する強度を増強するように調整させるようにし、前記ハウリング指標が所定の閾値よりも低い場合、前記ハウリング抑圧調整部には、前記ハウリング指標に基づいて、前記マイクロフォンにより収音された音声のハウリングを抑圧する強度を低減するように調整させ、前記ハウリングを抑圧する強度が最小となったとき、前記指向性調整部は、前記ハウリング指標に基づいて、前記マイクロフォンにより収音された音声の指向性の強度を低減するように調整させるようにすることができる。
【００１４】
本技術の一側面の音声処理方法は、音声処理装置の音声処理方法であって、前記音声処理装置が、音声を収音する複数のマイクロフォンにより収音された音声の指向性とその鋭さを調整する指向性調整処理し、前記複数のマイクロフォンにより収音された音声のハウリングを抑圧する強度を調整するハウリング抑圧調整処理するステップを含み、前記指向性調整処理は、前記ハウリング抑圧調整処理により前記音声の前記ハウリングを抑圧するよりも優先的に指向性とその鋭さを調整する。
【００１５】
本技術の一側面のプログラムは、音声処理装置を制御するコンピュータに、音声を収音する複数のマイクロフォンにより収音された音声の指向性とその鋭さを調整する指向性調整ステップと、前記複数のマイクロフォンにより収音された音声のハウリングを抑圧する強度を調整するハウリング抑圧調整ステップとを含む処理を実行させるためのプログラムであって、前記指向性調整ステップの処理は、前記ハウリング抑圧調整ステップの処理により前記音声の前記ハウリングを抑圧するよりも優先的に指向性とその鋭さを調整する。
【００１６】
本技術の一側面においては、音声を収音する複数のマイクロフォンにより収音された音声の指向性とその鋭さが調整され、前記複数のマイクロフォンにより収音された音声のハウリングを抑圧する強度が調整され、前記音声の前記ハウリングが抑圧されるよりも優先的に指向性とその鋭さが調整される。
【００１７】
本技術の音声処理装置は、独立した装置であっても良いし、音声の処理を行うブロックであっても良い。
【発明の効果】
【００１８】
本技術の一側面によれば、マイクロフォンおよびスピーカを使用する際に生じるハウリングを抑圧しつつ、音質の劣化を低減することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本技術の信号処理部を適用した音声処理装置の実施の形態の構成例を示すブロック図である。
【図２】ハウリング抑圧処理を説明するフローチャートである。
【図３】高速フーリエ変換を説明する図である。
【図４】指向性の調整を説明する図である。
【図５】ハウリング指標算出処理を説明するフローチャートである。
【図６】ハウリング指標算出処理を説明する図である。
【図７】汎用のパーソナルコンピュータの構成例を説明する図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
［信号処理部の構成例］
図１は、本技術の音声処理装置を適用した信号処理部の一実施の形態の構成例を示している。図１の信号処理部１４は、いわゆるDSP（Digital Signal Processor）であり、マイクロフォン本体１１により収音され、A/D変換部１２−１，１２−２によりアナログ信号からデジタル信号に変換され、増幅部１３−１，１３−２により増幅された音声信号の入力を受け付ける。そして、信号処理部１４は、入力を受け付けた音声信号に信号処理を施すことで、ハウリングを抑圧しつつ、音質劣化を低減して、スピーカ１５より音声を出力させる。
【００２１】
より詳細には、マイクロフォン本体１１は、マイクロフォン１０−１，１０−２の２のマイクロフォンから構成されており、それぞれで音声を収音し、アナログ信号からなる音声信号としてA/D変換部１２−１，１２−２に出力する。尚、マイクロフォン１０−１，１０−２について、それぞれを特に区別する必要がない場合、単に、マイクロフォン１０と称するものとし、その他の構成についても同様に称するものとする。また、図１においては、マイクロフォン本体１１には、２のマイクロフォン１０−１，１０−２が設けられた例について示しているが、複数のマイクロフォン１０が設けられていればよいものであるので、マイクロフォン１０については、２以上の数であってもよいものである。
【００２２】
A/D（Analog/Digital）変換部１２−１，１２−２は、マイクロフォン本体１１のマイクロフォン１０−１，１０−２のそれぞれより供給されてくるアナログ音声信号をデジタル音声信号に変換して、増幅部１３−１，１３−２に供給する。
【００２３】
増幅部１３−１，１３−２は、それぞれデジタル音声信号を増幅して信号処理部１４に供給する。
【００２４】
信号処理部１４は、供給されてきたデジタル音声信号に所定の信号処理を加えて、スピーカより音声として出力させる。
【００２５】
より詳細には、信号処理部１４は、FFT（Fast Fourier Transform）３１、指向性処理部３２、ハウリングサプレッサ３３、およびIFFT（Inverse Fast Fourier Transform）３４より構成されている。FFT３１は、デジタル音声信号に高速フーリエ変換処理を施すことにより、帯域分割し、各帯域毎の音声信号を指向性処理部３２に供給する。すなわち、FFT３１は、時系列で所定の幅で設定される音声信号のサンプルのうち、隣接する２のサンプルを１フレームとしてフーリエ変換し、周波数スペクトルを算出する。さらに、FFT３１は、フーリエ変換により算出された周波数スペクトルから音声信号を帯域毎に分割し、帯域毎に分割した音声信号を周波数スペクトルと共に指向性処理部３２に供給する。
【００２６】
尚、図１においては、指向性処理部３２、およびハウリングサプレッサ３３が、それぞれ１ずつ設けられた構成として描かれているが、それぞれ帯域毎に設けられて、並列処理がなされる。もちろん、指向性処理部３２、およびハウリングサプレッサ３３を、それぞれ１ずつの構成とし、各帯域の音声信号について時分割処理するようにしてもよい。
【００２７】
指向性処理部３２は、指向性調整部４１および指向性パラメータメモリ４２を備えている。指向性パラメータメモリ４２は、ハウリングサプレッサ３３により設定される指向性パラメータを帯域毎に記憶する。指向性調整部４１は、指向性パラメータメモリ４２に帯域毎に記憶されている指向性パラメータに基づいて、帯域毎に音声信号の指向性と、その強度を調整する。指向性処理部３２は、帯域毎に指向性とその鋭さを調整した音声信号を、周波数スペクトルと共にハウリングサプレッサ３３に出力する。
【００２８】
ハウリングサプレッサ３３は、指向性処理部３２より供給されてくる周波数スペクトルおよび指向性が調整された帯域毎の音声信号に基づいて、帯域毎にハウリング指標を算出する。さらに、ハウリングサプレッサ３３は、算出したハウリング指標に基づいて帯域毎に指向性パラメータを設定し、指向性処理部３２の指向性パラメータメモリ４２に記憶させる。また、ハウリングサプレッサ３３は、ハウリング指標に基づいて、指向性処理部３２より供給されてくる指向性が調整された音声信号のハウリングを帯域毎に抑圧して、IFFT３４に供給する。
【００２９】
IFFT３４は、ハウリングサプレッサ３３より供給されてくる、帯域毎にハウリングが抑圧された音声信号に、高速フーリエ逆変換処理を施して帯域毎に分割されていた音声信号を合成し、スピーカ１５に供給して、音声として出力させる。
【００３０】
より詳細には、ハウリングサプレッサ３３は、ハウリング指標算出部５１、指向性パラメータ制御部５２、ハウリング抑圧パラメータ制御部５３、ハウリング抑圧パラメータメモリ５４、およびハウリング抑圧フィルタ５５を備えている。さらに、ハウリング指標算出部５１は、パワー差分算出部７１、自己相関値算出部７２、および自己相関値最大値抽出部７３を備えており、指向性が処理された音声信号のハウリングの検知指標となるハウリング指標を帯域毎に算出する。すなわち、パワー差分算出部７１は、周波数スペクトルのフレーム間のパワー差分を帯域毎に算出する。自己相関値算出部７２は、パワー差分に基づいて、帯域毎の自己相関を算出し、算出された自己相関を正規化することにより帯域毎の自己相関値を算出する。自己相関値最大値抽出部７３は、このようにして求められた自己相関値の最大値を抽出する。ハウリング指標算出部５１は、この自己相関値最大値抽出部７３により抽出された帯域毎の最大値を、帯域毎のハウリング指標の算出結果として出力する。
【００３１】
指向性パラメータ制御部５２は、この帯域毎のハウリング指標に基づいて、指向性パラメータを帯域毎に設定し、設定した指向性パラメータを帯域毎に指向性処理部３２における指向性パラメータメモリ４２に記憶させる。この指向性パラメータは、指向性調整部４１により指向性が調整される際の帯域毎の指向性の鋭さを示すパラメータである。すなわち、ハウリング指標が所定の閾値よりも高く、ハウリングが発生しているとみなされる場合、指向性パラメータ制御部５２は、指向性とその鋭さのレベルを所定のレベルだけ増強するような値を帯域毎に指向性パラメータとして設定する。
【００３２】
ハウリング抑圧パラメータ制御部５３は、この帯域毎のハウリング指標に基づいて、ハウリング抑圧パラメータを帯域毎に設定し、設定したハウリング抑圧パラメータを帯域毎にハウリング抑圧パラメータメモリ５４に記憶させる。このハウリング抑圧パラメータは、ハウリング抑圧フィルタ５５によりハウリングが抑圧される際の抑圧の強さを示すパラメータである。すなわち、ハウリング指標が所定の閾値よりも高く、ハウリングが発生しているとみなされる場合であって、かつ、指向性をこれ以上鋭く制御することができない状態であるとき、ハウリング抑圧パラメータ制御部５３は、所定のレベルだけ抑圧の強さを増強させる値を帯域毎にハウリング抑圧パラメータとして設定する。ハウリング抑圧フィルタ５５は、ハウリング抑圧パラメータメモリ５４に記憶されている帯域毎のハウリング抑圧パラメータに応じたハウリングを抑圧するフィルタの強度で、帯域毎にハウリングを抑圧する。
【００３３】
すなわち、ハウリングを低減するための構成として、信号処理部１４においては、指向性とその鋭さを調整する指向性処理部３２と、ハウリング抑圧フィルタを掛けることで抑圧するハウリングサプレッサとが、それぞれ帯域毎に設けられている。しかしながら、上述したように、指向性を調整する手法に比べて、ハウリング抑圧フィルタを掛ける手法の方が、音質が劣化することが知られている。このため、信号処理部１４においては、帯域毎にハウリング指標に基づいてハウリングが発生しているとみなされるとき、まず、指向性の鋭さを所定のレベルだけ変化させながら指向性処理部３２により指向性とその鋭さが調整され、それでもハウリングの発生が抑えられないとき、ハウリング抑圧フィルタ５５によりハウリングが抑圧される。結果として、ハウリングを抑圧しつつ、音質の劣化を抑制することが可能となる。
【００３４】
［ハウリング抑圧処理］
次に、図２のフローチャートを参照して、図１の信号処理部１４によるハウリング抑圧処理について説明する。
【００３５】
ステップＳ１１において、ハウリングサプレッサ３３の指向性パラメータ制御部５２は、指向性パラメータＸを最小値、すなわち、指向性とその鋭さのレベルが最小となる、実際には制御がなされない初期状態に設定し、指向性パラメータメモリ４２に記憶させる。また、ハウリング抑圧パラメータ制御部５３は、ハウリング抑圧パラメータＹを最小値、すなわち、ハウリングの抑圧の強さが最小となる、実際には抑圧を行わない初期状態に設定し、ハウリング抑圧パラメータメモリ５４に記憶させる。
【００３６】
ステップＳ１２において、マイクロフォン本体１１のマイクロフォン１０−１，１０−２は、それぞれ音声を収音し、アナログ音声信号として、A/D変換部１２−１，１２−２に出力する。
【００３７】
ステップＳ１３において、A/D変換部１２−１，１２−２は、それぞれマイクロフォン本体１１より入力されてきたアナログ音声信号をデジタル音声信号に変換して増幅部１３−１，１３−２に出力する。
【００３８】
ステップＳ１４において、増幅部１３−１，１３−２は、入力されたデジタル音声信号を増幅して信号処理部１４に出力する。
【００３９】
ステップＳ１５において、信号処理部１４におけるFFT３１は、時系列で所定の幅で設定される音声信号のサンプルのうち、隣接する２のサンプルを１フレームとして高速フーリエ変換し、周波数スペクトルを算出する。さらに、FFT３１は、フーリエ変換により算出された周波数スペクトルから音声信号を帯域毎に分割し、帯域毎に分割した音声信号を周波数スペクトルと共に指向性処理部３２に供給する。
【００４０】
すなわち、FFT３１は、入力された音声信号（入力音声）を、単位時間であるフレーム毎に周波数領域の信号に高速フーリエ変換する。また、FFT３１は、周波数領域に高速フーリエ変換した音声信号を、複数の帯域に分割し、各帯域の音声信号を出力する。
【００４１】
より詳細には、図３の最上段で示されるように、例えば、音声信号が、５１２サンプルずつ、例えば、サンプルＳ（１），Ｓ（２），Ｓ（３），・・・Ｓ（ｎ）である場合、FFT３１は、隣り合う２つのサンプルＳ（ｎ）を使って高速フーリエ変換する。この処理により、図３の上から２段目で示されるように、例えば、サンプルＳ（１），Ｓ（２）が共に高速フーリエ変換されると、図３の３段目で示されるように、周波数スペクトルＦ（１）が取得される。同様に、サンプルＳ（２），Ｓ（３）が共に高速フーリエ変換されると、周波数スペクトルＦ（２）が取得される。このため、FFT３１における処理単位となる処理フレームは、２サンプル分、すなわち、１０２４サンプルとなる。
【００４２】
なお、音声信号が複数の帯域へと分割できればよいので、帯域分割は、その他の公知の技術であってもよい。
【００４３】
ステップＳ１６において、指向性処理部３２の指向性調整部４１は、指向性パラメータメモリ４２に周波数帯域毎に記憶されている指向性パラメータＸを読み出して、読み出した指向性パラメータＸに応じて、周波数帯域毎に指向性とその鋭さを調整する。そして、指向性調整部４１は、周波数帯域毎に指向性を調整した音声信号をハウリングサプレッサ３３に出力する。
【００４４】
より詳細には、指向性調整部４１は、例えば、マイクロフォン１０−１，１０−２のそれぞれにより収音される音声に基づいてスピーカ方向への死角を作成する。すなわち、マイクロフォン１０−１，１０−２が、例えば、図４の上段で示されるように、位置Ｍ１，Ｍ２に設置されているものとし、位置Ｍ２を音源となる話者に近い位置とし、位置Ｍ１を音源となる話者から遠い位置であるものとするように、マイクロフォン本体１１内に設置する。そして、指向性調整部４１は、マイクロフォン１０−１，１０−２の各周波数帯域の音声信号の目的方向に合わせた差分信号と、和信号とを求める。このとき、例えば、図中の水平方向、すなわち、話者がマイクロフォン本体１１を所持したときの正面方向、および背面方向が目的方向であるとき、差分信号は、図４の上段の実線の２の円状の分布で示され、和信号は、図４の中段の実線の１の円状の分布で示される。尚、図４において表示される「＋」、および「−」は、位置Ｍ１，Ｍ２に対応するマイクロフォン１０−１，１０−２の音声信号のそれぞれ加算、および減算を示している。指向性調整部４１は、指向性パラメータＸに応じて、差分信号および和信号に係数乗じて加算することにより、指向性を調整する。すなわち、指向性調整部４１は、例えば、図４の上段で示される差分信号、および図３の中段で示される和信号のそれぞれに係数を乗じて加算すると、図４の下段で示されるように、カージオイド曲線状の分布を構成することができる。図４の下段で示される場合、位置Ｍ１より図中の左方向には、音声が出力されていない指向性が形成される。このように目的方向に応じて設定される差分信号および和信号を、指向性パラメータＸに応じた係数を乗じて加算することで、指向性とその鋭さを調整することが可能となる。尚、指向性とその鋭さが調整できればよいので、図４に示したような手法以外の方法でも良く、例えば、遅延和法、３マイク積分法、または適応ビームフォーマまどを利用するようにしてもよい。
【００４５】
ステップＳ１６において、ハウリングサプレッサ３３のハウリング指標算出部５１は、指向性処理部３２より供給されてくる音声信号に基づいて、ハウリング指標算出処理を実行することにより、ハウリングらしさを示すハウリング指標を算出する。
【００４６】
［ハウリング指数算出処理］
ここで、図５のフローチャートを参照して、ハウリング指標算出処理について説明する。
【００４７】
ステップＳ４１において、ハウリング指標算出部５１は、パワー差分算出部７１を制御して、指向性処理部３２より供給されてきた周波数帯域毎の音声信号から、周波数帯域毎にフレーム間のパワー差分を算出させる。すなわち、パワー差分算出部７１は、例えば、図３で示されるような周波数スペクトルＦ（１），Ｆ（２），Ｆ（３），・・・Ｆ（ｎ）より、それぞれの帯域成分毎にパワー差分Δｐ（ω）を算出する。ここで、ωは周波数帯域を示す。このとき、例えば、ある特定の周波数ωについて、求められたパワー差分Δｐ（ω）は、図６の上段で示されるような波形となる。
【００４８】
図６の波形は、縦軸がパワー差分Δｐ（ω）であり、横軸が時刻方向ｔである。また、実線で示される波形が、ハウリングが発生されているとみなされる場合の波形であり、点線で示される波形が、ハウリングが発生していないとみなされる場合の波形である。
【００４９】
ステップＳ４２において、ハウリング指標算出部５１は、自己相関値算出部７２を制御して、周波数帯域毎に自己相関値を算出させる。ここで、自己相関値とは、信号がそれ自身と、時間方向に所定の時間だけシフトした信号との整合性を示す値である。より具体的には、自己相関値算出部７２は、以下の式（１）を算出することにより自己相関を算出する。
【００５０】
【数１】
2013236272.tif 000003
【００５１】
ここで、Δｐ（ω，ｔ）は、周波数帯域ωで、かつ、時刻ｔにおける、パワー差分を示している。また、ｍは、１乃至Ｎの整数であり、シフト量を示すポイント数を示し、ｒｍ（ω）は、自己相関を示す。
【００５２】
自己相関は、信号に含まれる繰り返しパターンを探すのに有用であり、例えば、ノイズに埋もれた周期的信号の存在を判定するのに用いられる。また、自己相関は、周期性があると大きい値をとり、周期性が無いと小さい値をとる。そして、ハウリングが発生するときには、Δｐ（ω）パワー差分が周期性を持っているため自己相関が高く、ハウリングが生じているとみなされないときには、Δｐ（ω）パワー差分が周期性を持たないため自己相関は小さい。
【００５３】
さらに、自己相関値算出部７２は、各帯域ωのそれぞれについて、以下の式（２）を算出することにより、自己相関ｒｍ（ω）を、シフト量ｍが０である自己相関ｒ０（ω）により正規化して、自己相関値を算出する。
【００５４】
【数２】
2013236272.tif 000004
【００５５】
ここで、Ｅｖは、自己相関値を示している。すなわち、自己相関値Ｅｖは、自己相関ｒｍ（ω）がｒ０（ω）により正規化された絶対値として求められる。このように自己相関が正規化されることにより、ハウリングが生じているか否かを判定し易くすることができる。
【００５６】
すなわち、図６の下段においては、図６の上段のパワー差分Δｐ（ω）から取得された自己相関値が示されている。尚、図６の下段においては、縦軸が自己相関値を示し、横軸がシフト量ｍを示している。また、実線で示される波形は、ハウリングが発生したとみなされたときの波形であり、点線で示される波形は、ハウリングが発生していないとみなされた波形である。実線の波形で示されるように、ハウリングが発生しているとみなされるとき、自己相関値Ｅｖは、シフト量ｍの変化に応じて、周期性を持って変化する。一方、点線の波形で示されるように、ハウリングが発生しているとみなされないとき、自己相関値Ｅｖは、シフト量ｍの変化には、周期性が存在しないものとみなされる。
【００５７】
ステップＳ４３において、ハウリング指標算出部５１は、自己相関値最大値抽出部７３を制御して、周波数帯域毎に自己相関値Ｅｖの最大値を抽出させ、抽出された自己相関値の最大値を周波数帯域毎のハウリング指標とする。
【００５８】
すなわち、例えば、図６の下部で示されるような自己相関値Ｅｖの場合、自己相関値最大値抽出部７３は、最大値Ｍａｘ１，Ｍａｘ２を抽出する。すなわち、ハウリングが生じるとみなされる場合、自己相関値Ｅｖの最大値Ｍａｘ１が抽出され、ハウリングが生じるとみなされない場合、自己相関値Ｅｖの最大値Ｍａｘ２が抽出され、それぞれがハウリング指標とされる。すなわち、ハウリングが発生するとみなされた場合、自己相関ｒｍ（ω）が高くなるので、自己相関値Ｅｖは大きな振幅を示すことになるため、ハウリング指標が大きくなる。一方、ハウリングが発生するとみなされない場合、自己相関ｒｍ（ω）が小さくなるので、自己相関値Ｅｖは小さな振幅を示すことになるため、ハウリング指標が小さくなる。したがって、このハウリング指標が所定の閾値よりも大きいか否かを判定することでハウリングが発生しているか否かを判定することが可能となる。
【００５９】
ここで、図２のフローチャートの説明に戻る。
【００６０】
ステップＳ１７のハウリング指標算出処理が実行されて、ハウリング指標が算出されると、ステップＳ１８において、ハウリングサプレッサ３３は、帯域毎にハウリング指標が所定の閾値よりも高くハウリングが発生するものとみなされるか否かを判定する。
【００６１】
ステップＳ１７において、例えば、図６の下段で示されるように、ハウリング指標が最大値Ｍａｘ１である場合、所定の閾値ｔｈよりも高いことになるので、この場合、ハウリングサプレッサ３３は、ハウリングが生じているものとみなし、処理は、ステップＳ１９に進む。
【００６２】
ステップＳ１９において、指向性パラメータ制御部５２は、ハウリングが発生しているとみなされている帯域毎に、指向性パラメータメモリ４２に記憶されている指向性パラメータＸを読み出す。そして、指向性パラメータ制御部５２は、ハウリングが発生しているとみなされた帯域毎に、指向性パラメータＸが最大値となっており、これ以上指向性とその鋭さを調整することでハウリングを抑制することができないか否かを判定する。ステップＳ１９において、指向性パラメータＸが最大値ではなく、指向性とその鋭さを増強して調整することでハウリングの抑制が可能であるとみなされた場合、処理は、ステップＳ２０に進む。
【００６３】
ステップＳ２０において、指向性パラメータ制御部５２は、指向性パラメータメモリ４２により記憶されている指向性パラメータＸを読み出し、所定値だけ大きくし、指向性パラメータメモリ４２の指向性パラメータＸを更新する。すなわち、指向性パラメータ制御部５２は、指向性とその鋭さによるハウリングの抑制のレベルを高める。
【００６４】
ステップＳ２１において、ハウリング抑圧フィルタ５５は、ハウリング抑圧パラメータメモリ５４に記憶されているハウリング抑圧パラメータを帯域毎に読み出し、帯域毎にハウリング抑圧フィルタを掛けてIFFT３４に供給する。
【００６５】
ステップＳ２２において、IFFT３４は、帯域毎にハウリング抑圧フィルタ処理された音声信号を、高速フーリエ逆変換することにより合成し、スピーカ１５より音声として出力する。
【００６６】
ステップＳ２３において、信号処理部１４は、図示せぬ操作部が操作されて、ハウリング抑圧処理の終了が指示されたか否かを判定する。ステップＳ２３において、例えば、図示せぬ操作部が操作されて、ハウリング抑圧処理の終了が指示されていた場合、処理は、終了する。また、ステップＳ２３において、終了が指示されていない場合、処理は、ステップＳ１２に戻る。
【００６７】
一方、ステップＳ１９において、指向性パラメータＸが最大値となっているとみなされた場合、処理は、ステップＳ２４に進む。
【００６８】
ステップＳ２４において、ハウリング抑圧パラメータ制御部５３は、ハウリング抑圧パラメータメモリ５４に記憶されているハウリング抑圧パラメータＹを読み出し、ハウリング抑圧パラメータＹが最大値であるか否かを判定する。すなわち、ハウリング抑圧パラメータＹが最大値となり、ハウリング抑圧フィルタ５５により、これ以上ハウリングを抑圧することができない状態であるか否かが判定される。
【００６９】
ステップＳ２４において、例えば、ハウリング抑圧パラメータＹが最大値ではないとみなされた場合、ステップＳ２５において、ハウリング抑圧パラメータ制御部５３は、ハウリング抑圧パラメータＹを所定値だけ大きくして、ハウリングの抑圧レベルを強く（深く）する。そして、処理は、ステップＳ２１に進む。すなわち、ハウリングが発生いているとみなされた場合、まず、指向性パラメータＸが最大であるか印加により、指向性とその鋭さによる調整で抑圧できるレベルが最大となっているかが判定され、最大であるとみなされたとき、ハウリング抑圧フィルタ５５によるハウリングの抑圧が可能であれば、ハウリングの抑圧の深さが所定値だけ深くされる。
【００７０】
また、ステップＳ２４において、ハウリング抑圧パラメータＹが最大値であるとみなされた場合、ステップＳ２５の処理がスキップされる。
【００７１】
さらに、ステップＳ１８において、ハウリング指標が、例えば、図６の下段で示されるＭａｘ２であり所定の閾値ｔｈよりも小さく、ハウリングが発生しているとみなされない場合、処理は、ステップＳ２６に進む。
【００７２】
ステップＳ２６において、ハウリング抑圧パラメータ制御部５３は、ハウリング抑圧パラメータメモリ５４に記憶されているハウリング抑圧パラメータＹを読み出し、ハウリング抑圧パラメータＹが最小値となっているか否かを判定する。すなわち、ハウリング抑圧パラメータＹが最小値ではなく、ハウリング抑圧フィルタ５５によるハウリングの抑圧のレベルをこれ以上小さくすることができない状態であるか否かが判定される。ステップＳ２６において、例えば、ハウリング抑圧パラメータＹが最小値ではないとき、すなわち、ハウリング抑圧フィルタ５５によるハウリングの抑圧のレベルをこれ以上小さくすることができるとみなされた場合、処理は、ステップＳ２７に進む。
【００７３】
ステップＳ２７において、ハウリング抑圧パラメータ制御部５３は、ハウリング抑圧パラメータＹを所定値だけ小さくして、ハウリングの抑圧レベルを所定レベルだけ浅くする。そして、処理は、ステップＳ２１に進む。すなわち、ハウリングが発生しているとみなされない場合、音質を改善するために、まず、ハウリング抑圧フィルタによるハウリングの抑圧レベルを低減することが可能であれば、ハウリングの抑圧の深さを所定レベルだけ浅くする。
【００７４】
ステップＳ２６において、例えば、ハウリング抑圧パラメータＹが最小値であるとき、すなわち、ハウリング抑圧フィルタ５５によるハウリングの抑圧のレベルをこれ以上小さくすることができないとみなされた場合、処理は、ステップＳ２８に進む。
【００７５】
ステップＳ２８において、指向性パラメータ制御部５２は、ハウリングが発生していないとみなされている帯域毎に、指向性パラメータメモリ４２に記憶されている指向性パラメータＸを読み出す。そして、指向性パラメータ制御部５２は、ハウリングが発生していないとみなされた帯域毎に、指向性パラメータＸが最小値となっており、これ以上指向性とその鋭さの調整ではハウリングの抑圧レベルを低減することができないか否かを判定する。ステップＳ２８において、指向性パラメータＸが最小値ではなく、指向性とその鋭さの調整によるハウリングの抑制レベルを低減することが可能であるとみなされた場合、処理は、ステップＳ２９に進む。
【００７６】
ステップＳ２９において、指向性パラメータ制御部５２は、指向性パラメータメモリ４２により記憶されている指向性パラメータＸを読み出し、所定値だけ小さくし、指向性パラメータメモリ４２の指向性パラメータＸを更新する。すなわち、指向性パラメータ制御部５２は、指向性によるハウリングの抑制のレベルを低減する。そして、処理は、ステップＳ２１に進む。
【００７７】
尚、ステップＳ２８において、指向性パラメータＸが最小値であり、指向性の調整によるハウリングの抑制レベルをこれ以上低減することができないみなされた場合、ステップＳ２９はスキップされる。
【００７８】
そして、ステップＳ２３において、終了が指示されるまで、ステップＳ２乃至Ｓ２９の処理が繰り返されることにより、ハウリング指標に基づいて、ハウリングが発生しているとみなされている場合、まず、指向性処理部３２による指向性とその鋭さの調整がなされ、ハウリングが発生していないとみなされるまで、指向性の調整のレベルを高めていく。この過程で、指向性とその鋭さの調整のレベルをこれ以上高めて、ハウリングを抑制することができないとみなされたとき、ハウリング抑圧フィルタ５５による抑圧レベルを徐々に深くしていきながら、ハウリングの発生がないとみなされるまで、同様の処理を繰り返す。
【００７９】
すなわち、ハウリングが発生しているとみなされた場合には、音質の劣化が比較的小さい指向性の調整が優先的になされ、これ以上、指向性とその鋭さの調整によるハウリングの低減ができなくなったとき、比較的音質の劣化が大きいとされるハウリング抑圧フィルタ５５によるハウリングの低減を図るようにした。
【００８０】
また、ハウリングが発生していないとみなされた場合、ハウリング抑制フィルタによるハウリングの低減がなされていた場合については、優先的に音質の劣化が大きいとされる、ハウリング抑制フィルタの抑圧レベルを徐々に浅くしていく。この過程において、ハウリング抑圧フィルタによる抑圧レベルが最小となった場合であって、ハウリングが発生していないとみなされたとき、次に、比較的音質の劣化が小さいとされる指向性とその鋭さの調整によるハウリングの抑圧レベルを小さくしていく。
【００８１】
このようなハウリング抑圧処理を実現することにより、帯域毎に音質の劣化が比較的小さいとされる指向性の調整で、優先的にハウリングが抑圧され、指向性の調整ではハウリングの発生が抑えられないときに、音質劣化が大きいとされるハウリング抑圧フィルタが使用されるようにした。また、ハウリングの発生が認められない場合、帯域毎に優先的に音質の劣化が大きいとされるハウリング抑圧フィルタの抑圧レベルを優先的に低減し、ハウリング抑圧フィルタの抑圧レベルが最小となったときに、比較的、音質劣化が小さいとされる指向性の調整によるハウリングの発生を抑制するようにした。
【００８２】
結果として、ハウリングを低減させる際に、音質劣化が大きいとされるハウリング抑圧フィルタによる抑圧レベルを小さくし、音質劣化が比較的小さいとされる指向性とその鋭さを調整することで、できるだけハウリングを低減させるようにしたので、ハウリングを低減しつつ、音質の劣化を低減させることが可能となる。また、上述したような手法で、帯域毎に求められるハウリング指標を用いて、ハウリングが発生している帯域だけを選んでハウリングを低減させるようにしたので、音質の劣化を最小限にしつつ、ハウリングを低減させることが可能となる。
【００８３】
ところで、上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるが、ソフトウェアにより実行させることもできる。一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどに、記録媒体からインストールされる。
【００８４】
図７は、汎用のパーソナルコンピュータの構成例を示している。このパーソナルコンピュータは、CPU(Central Processing Unit)１００１を内蔵している。CPU１００１にはバス１００４を介して、入出力インタ-フェイス１００５が接続されている。バス１００４には、ROM(Read Only Memory)１００２およびRAM(Random Access Memory)１００３が接続されている。
【００８５】
入出力インタ-フェイス１００５には、ユーザが操作コマンドを入力するキーボード、マウスなどの入力デバイスよりなる入力部１００６、処理操作画面や処理結果の画像を表示デバイスに出力する出力部１００７、プログラムや各種データを格納するハードディスクドライブなどよりなる記憶部１００８、LAN（Local Area Network）アダプタなどよりなり、インターネットに代表されるネットワークを介した通信処理を実行する通信部１００９が接続されている。また、磁気ディスク（フレキシブルディスクを含む）、光ディスク（CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory)、DVD(Digital Versatile Disc)を含む）、光磁気ディスク（ＭＤ(Mini Disc)を含む）、もしくは半導体メモリなどのリムーバブルメディア１０１１に対してデータを読み書きするドライブ１０１０が接続されている。
【００８６】
CPU１００１は、ROM１００２に記憶されているプログラム、または磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、もしくは半導体メモリ等のリムーバブルメディア１０１１から読み出されて記憶部１００８にインストールされ、記憶部１００８からRAM１００３にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。RAM１００３にはまた、CPU１００１が各種の処理を実行する上において必要なデータなども適宜記憶される。
【００８７】
以上のように構成されるコンピュータでは、CPU１００１が、例えば、記憶部１００８に記憶されているプログラムを、入出力インタフェース１００５及びバス１００４を介して、RAM１００３にロードして実行することにより、上述した一連の処理が行われる。
【００８８】
コンピュータ（CPU１００１）が実行するプログラムは、例えば、パッケージメディア等としてのリムーバブルメディア１０１１に記録して提供することができる。また、プログラムは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供することができる。
【００８９】
コンピュータでは、プログラムは、リムーバブルメディア１０１１をドライブ１０１０に装着することにより、入出力インタフェース１００５を介して、記憶部１００８にインストールすることができる。また、プログラムは、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部１００９で受信し、記憶部１００８にインストールすることができる。その他、プログラムは、ROM１００２や記憶部１００８に、あらかじめインストールしておくことができる。
【００９０】
なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであっても良い。
【００９１】
また、本明細書において、システムとは、複数の構成要素（装置、モジュール（部品）等）の集合を意味し、すべての構成要素が同一筐体中にあるか否かは問わない。したがって、別個の筐体に収納され、ネットワークを介して接続されている複数の装置、及び、１つの筐体の中に複数のモジュールが収納されている１つの装置は、いずれも、システムである。
【００９２】
なお、本技術の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
【００９３】
例えば、本技術は、１つの機能をネットワークを介して複数の装置で分担、共同して処理するクラウドコンピューティングの構成をとることができる。
【００９４】
また、上述のフローチャートで説明した各ステップは、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。
【００９５】
さらに、１つのステップに複数の処理が含まれる場合には、その１つのステップに含まれる複数の処理は、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。
【００９６】
尚、本技術は、以下のような構成も取ることができる。
（１）  音声を収音する複数のマイクロフォンにより収音された音声の指向性とその鋭さを調整する指向性調整部と、
前記複数のマイクロフォンにより収音された音声のハウリングを抑圧する強度を調整するハウリング抑圧調整部とを含み、
前記指向性調整部は、前記ハウリング抑圧調整部により前記音声の前記ハウリングを抑圧するよりも優先的に指向性とその鋭さを調整する
音声処理装置。
（２）  前記複数のマイクロフォンにより収音された音声により生じるハウリングの指標を示すハウリング指標を算出するハウリング指標算出部をさらに含み、
前記指向性調整部は、前記ハウリング指標に基づいて、前記音声を収音する複数のマイクロフォンにより収音された音声の指向性とその鋭さを調整し、
前記ハウリング抑圧調整部は、前記ハウリング指標に基づいて、前記複数のマイクロフォンにより収音された音声のハウリングを抑圧する強度を調整する
（１）に記載の音声処理装置。
（３）  前記マイクロフォンにより収音された音声の帯域を分割する帯域分割部をさらに含み、
前記ハウリング指標算出部は、分割された帯域毎に前記マイクロフォンにより収音された音声により生じるハウリングの指標を示すハウリング指標を算出し、
前記指向性調整部は、前記帯域毎の前記ハウリング指標に基づいて、前記マイクロフォンにより収音された音声の指向性とその鋭さを分割された帯域毎に調整し、
前記ハウリング抑圧調整部は、前記ハウリング指標に基づいて、前記マイクロフォンにより収音された音声のハウリングを抑圧する強度を分割された帯域毎に調整する
（１）または（２）に記載の音声処理装置。
（４）  前記ハウリング指標が所定の閾値よりも高い場合、前記指向性調整部は、前記ハウリング指標に基づいて、前記マイクロフォンにより収音された音声の指向性とその鋭さを増強するように調整し、前記指向性の強度が最大となったとき、前記ハウリング抑圧調整部は、前記ハウリング指標に基づいて、前記マイクロフォンにより収音された音声のハウリングを抑圧する強度を増強するように調整し、
前記ハウリング指標が所定の閾値よりも低い場合、前記ハウリング抑圧調整部は、前記ハウリング指標に基づいて、前記マイクロフォンにより収音された音声のハウリングを抑圧する強度を低減するように調整し、前記ハウリングを抑圧する強度が最小となったとき、前記指向性調整部は、前記ハウリング指標に基づいて、前記マイクロフォンにより収音された音声の指向性の強度を低減するように調整する
（１）乃至（３）のいずれかに記載の音声処理装置。
（５）  音声処理装置の音声処理方法であって、
前記音声処理装置が、
音声を収音する複数のマイクロフォンにより収音された音声の指向性とその鋭さを調整する指向性調整処理し、
前記複数のマイクロフォンにより収音された音声のハウリングを抑圧する強度を調整するハウリング抑圧調整処理するステップを含み、
前記指向性調整処理は、前記ハウリング抑圧調整処理により前記音声の前記ハウリングを抑圧するよりも優先的に指向性とその鋭さを調整する
音声処理方法。
（６）  音声処理装置を制御するコンピュータに、
音声を収音する複数のマイクロフォンにより収音された音声の指向性とその鋭さを調整する指向性調整ステップと、
前記複数のマイクロフォンにより収音された音声のハウリングを抑圧する強度を調整するハウリング抑圧調整ステップとを含む処理を実行させるためのプログラムであって、
前記指向性調整ステップの処理は、前記ハウリング抑圧調整ステップの処理により前記音声の前記ハウリングを抑圧するよりも優先的に指向性とその鋭さを調整する
プログラム。
【符号の説明】
【００９７】
１０，１０−１，１０−２  マイクロフォン，  １１  マイクロフォン本体，  １２，１２−１，１２−２  A/D変換部，  １３，１３−１，１３−２  増幅部，  １４  信号処理部，  １５  スピーカ，  ３１  FFT，  ３２  指向性処理部，  ３３  ハウリングサプレッサ，  ３４  IFFT，  ４１  指向性調整部，  ４２  指向性調整パラメータメモリ，  ５１  ハウリング指標算出部，  ５２  指向性パラメータ制御部，  ５３  ハウリング抑制パラメータ制御部，  ５４  ハウリング抑制パラメータメモリ，  ５５  ハウリング抑圧フィルタ，  ７１  パワー差分算出部，  ７２  自己相関値算出部，  ７３  自己相関値最大値抽出部
【図１】
2013236272.tif 000005
【図２】
2013236272.tif 000006
【図３】
2013236272.tif 000007
【図４】
2013236272.tif 000008
【図５】
2013236272.tif 000009
【図６】
2013236272.tif 000010
【図７】
2013236272.tif 000011