(57)【要約】【課題】検出した負荷トルクが所定の値より若干低い状態で継続して使用した場合であっても、減速機構部の減速比を切り替えでき、これによりモータの急激な温度上昇を防止して作業性を確保できる変速装置を提案すること。【解決手段】本発明の変速装置は、モータ１と、減速機構部２と、減速比切替手段とを具備する。減速比切替手段が、減速比を切り替えるための切替用アクチュエータ６と、切替用アクチュエータ６を制御する制御部６０と、モータ１にかかる負荷トルクの指標となる指標値を検知する駆動状態検知部６８とを有する。制御部６０は、指標値が第一の閾値を過ぎた第一の場合と、指標値が第一の閾値とこれとは別の第二の閾値との間で増減を繰り返す繰り返しパターンを形成し、且つ繰り返しパターンが所定の条件を満たす第二の場合に、切替用アクチュエータ６を起動させる制御を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータを駆動源とし、前記モータの回転動力を減速したうえで伝達する減速機構部と、この減速機構部の減速比を切り替える減速比切替手段と、を具備し、
前記減速比切替手段が、前記減速比を切り替えるための切替用アクチュエータと、前記切替用アクチュエータを制御する制御部と、前記モータにかかる負荷トルクの指標となる指標値を検知する駆動状態検知部とを有し、
前記制御部は、
前記指標値が第一の閾値を過ぎた第一の場合に、前記切替用アクチュエータを起動させる制御を行うとともに、
前記指標値が前記第一の閾値とこれとは別の第二の閾値との間で増減を繰り返す繰り返しパターンを形成し、且つ前記繰り返しパターンが所定の条件を満たす第二の場合に、前記切替用アクチュエータを起動させる制御を行うことを特徴とする変速装置。
【請求項２】
前記第二の場合とは、前記繰り返しパターンが安定した時点から所定時間経過した場合であることを特徴とする請求項１に記載の変速装置。
【請求項３】
前記第二の場合とは、前記繰り返しパターンの増減が入れ替わる回数が所定の回数に達した場合であることを特徴とする請求項１に記載の変速装置。
【請求項４】
前記第二の場合とは、前記繰り返しパターンを時間で積分した積分値が所定の積分値に達した場合であることを特徴とする請求項１に記載の変速装置。
【請求項５】
前記指標値は、モータ電流値であることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の変速装置。
【請求項６】
前記指標値は、モータ回転数であることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の変速装置。
【請求項７】
前記指標値は、前記モータの駆動状態を示す２つ以上の変数により決定されたものであることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の変速装置。
【請求項８】
モータを駆動源とし、前記モータの回転動力を減速したうえで伝達する減速機構部と、この減速機構部の減速比を切り替える減速比切替手段と、モータ温度を検知する温度センサとを具備し、
前記減速比切替手段が、前記減速比を切り替えるための減速用アクチュエータと、前記減速用アクチュエータを制御する制御部と、前記モータにかかる負荷トルクの指標となる指標値を検知する駆動状態検知部とを有し、
前記制御部は、
前記指標値が第一の閾値を過ぎた場合に、前記切替用アクチュエータを起動させる制御を行うとともに、
前記指標値が前記第一の閾値とこれとは別の第二の閾値との間で増減を繰り返す繰り返しパターンを形成し、且つ前記温度センサで検知した前記モータ温度が、前記モータが異常発熱状態となる所定温度に達した場合に、前記減速用アクチュエータを起動させる制御を行うことを特徴とする変速装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動工具に好適に装着される減速比の切り替えを行うための変速装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、特許文献１等によって、減速比を切り替えることができる減速機構部を備えた電動工具において、モータにかかる負荷トルクの大小に応じて減速機構部の減速比を自動的に切り替えるものが提案されている。
【０００３】
この電動工具では、負荷トルクの検出をモータ電流値から行っており、この検出したモータ電流値が所定の値より高い状態が一定時間継続した場合に、減速機構部の減速比を切り替えてモータの回転速度を落とし、これによりモータの急激な温度上昇を防止する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−５６５９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上述した電動工具では、検出したモータ電流値が所定の値よりも若干低い状態で継続して使用した場合、減速機構部の減速比の切り替えが行われず、モータの温度が急激に上昇して工具本体が熱くなり、作業性が低下するおそれがある。
【０００６】
そこで上記事情を鑑みて、本発明では、検出した負荷トルクが所定の値より若干低い状態で継続して使用した場合であっても、減速機構部の減速比を切り替えでき、これによりモータの急激な温度上昇を防止して作業性を確保できる変速装置を提案することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために本発明の変速装置は、モータを駆動源とし、前記モータの回転動力を減速したうえで伝達する減速機構部と、この減速機構部の減速比を切り替える減速比切替手段と、を具備し、前記減速比切替手段が、前記減速比を切り替えるための切替用アクチュエータと、前記切替用アクチュエータを制御する制御部と、前記モータにかかる負荷トルクの指標となる指標値を検知する駆動状態検知部とを有し、前記制御部は、前記指標値が第一の閾値を過ぎた第一の場合に、前記切替用アクチュエータを起動させる制御を行うとともに、前記指標値が前記第一の閾値とこれとは別の第二の閾値との間で増減を繰り返す繰り返しパターンを形成し、且つ前記繰り返しパターンが所定の条件を満たす第二の場合に、前記切替用アクチュエータを起動させる制御を行うことを特徴とする。
【０００８】
また、前記第二の場合とは、前記繰り返しパターンが安定した時点から一定時間経過した場合であることが好ましい。
【０００９】
あるいは、前記第二の場合とは、前記繰り返しパターンの増減が入れ替わる回数が所定の回数に達した場合であることが好ましい。
【００１０】
あるいは、前記第二の場合とは、前記繰り返しパターンを時間で積分した積分値が所定の積分値に達した場合であることが好ましい。
【００１１】
また、前記指標値は、モータ電流値であることが好ましい。
【００１２】
あるいは、前記指標値は、モータ回転数であることが好ましい。
【００１３】
あるいは、前記指標値は、前記モータの駆動状態を示す２つ以上の変数により決定されたものであることが好ましい。
【００１４】
また、上記課題を解決するために本発明の変速装置は、モータを駆動源とし、前記モータの回転動力を減速したうえで伝達する減速機構部と、この減速機構部の減速比を切り替える減速比切替手段と、モータ温度を検知する温度センサとを具備し、前記減速比切替手段が、前記減速比を切り替えるための減速用アクチュエータと、前記減速用アクチュエータを制御する制御部と、前記モータにかかる負荷トルクの指標となる指標値を検知する駆動状態検知部とを有し、前記制御部は、前記指標値が第一の閾値を過ぎた場合に、前記切替用アクチュエータを起動させる制御を行うとともに、前記指標値が前記第一の閾値とこれとは別の第二の閾値との間で増減を繰り返す繰り返しパターンを形成し、且つ前記温度センサで検知した前記モータ温度が、前記モータが異常発熱状態となる所定温度に達した場合に、前記減速用アクチュエータを起動させる制御を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の変速装置は、検出した負荷トルクが所定の値より若干低い状態で継続して使用した場合であっても、減速機構部の減速比を切り替えでき、これによりモータの急激な温度上昇を防止して作業性を確保できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第一実施形態の変速装置の説明図である。
【図２】同上の変速装置を備えた電動工具の要部の側断面図である。
【図３】同上の電動工具の要部の内部側面図である。
【図４】同上の変速装置の高速モードと低速モードにおける時間当たりの負荷トルクの変化の説明図である。
【図５】同上の変速装置における減速比の切り替わりの説明図である。
【図６】本発明の第二実施形態の変速装置における減速比の切り替わりの説明図である。
【図７】本発明の第三実施形態の変速装置における減速比の切り替わりの説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明を、添付図面に示す実施形態に基づいて説明する。
【００１８】
図２及び図３は、本発明の第一実施形態の変速装置が装着された電動工具の一例を示すもので、ハウジング１００の後端部内に駆動源としてのモータ１が配置されており、このモータ１の出力は、減速機構部２と駆動伝達部３とを介して出力軸４に伝達される。モータ１は、ハウジング１００の把持部に備えたトリガースイッチ１０３を操作することで回転駆動される。
【００１９】
減速機構部２は、３段の遊星機構を軸方向に直列に並べたもので、その２段目の遊星機構におけるリングギア１２は軸方向に移動可能となっており、図中の左方に移動させた場合には一段目の遊星機構のキャリア１１外周面に設けられた歯と噛み合い、右方に移動させた場合にはギアケース９内周面に設けられた歯と噛み合う。つまり、リングギア１２を左方に動かした場合には、２段目の遊星機構が減速輪列として機能せずに１段目の遊星機構が３段目の遊星機構に直結された状態となって、高速低トルクの回転が出力軸４に伝達される。そして、リングギア１２を右方に動かした場合には、２段目の遊星機構が減速輪列として機能することになって、低速高トルク回転が出力軸４に伝達される。
【００２０】
減速比の切り替えは、回転型の切替用アクチュエータ６と、この切替用アクチュエータ６の回転がギア４７を介して伝達されることで回転する変速リング８とによってなされる。この変速リング８は、その軸周りの回転に加えて軸方向移動も可能となっている。そして、変速リング８は、リングギア１２に連結されており、さらにギアケース９から突出するピン４５と係合するカム溝４１を備えている。切替用アクチュエータ６の回転で変速リング８が回転するとき、ピン４５とカム溝４１とのガイドによって軸方向に移動し、この軸方向移動に伴ってリングギア１２も軸方向移動を行うことで変速が行われる。
【００２１】
図１には、上述した電動工具のブロック図を示す。図中６０は、第１駆動部６５を介してモータ１を駆動するモータ制御部６１と、第２駆動部６６を介して切替用アクチュエータ６の回転を制御するアクチュエータ制御部６２とを備えた制御部である。そして、図中７０は電源部である。モータ１の回転及び切替用アクチュエータ６の回転はそれぞれ、駆動状態検知部６８及び情報検知部６７によって制御部６０にフィードバックされる。この切替用アクチュエータ６と、第２駆動部６６と、駆動状態検知部６８と、制御部６０とによって減速比切替手段の主体が構成されている。
【００２２】
駆動状態検知部６８は、モータ１にかかる負荷トルクの指標となる指標値を検知する。本実施形態では、この指標値はモータ１に流れるモータ電流値となっている。なお、指標値はモータ１のモータ回転数であってもかまわない。また、指標値は、モータ１の駆動状態を示す２つ以上の変数（例えば、モータ電流値とモータ回転数）により決定されるものであってもかまわない。また、駆動状態検知部６８によりモータ１にかかる負荷トルクを直接検知するようにして、指標値を負荷トルクとしてもよい。
【００２３】
トリガースイッチ１０３をＯＮ操作することで、制御部６０は、減速機構部２における減速比を小の状態にセットした状態でモータ１を起動させる。そして、制御部６０は、駆動状態検知部６８により検知されるモータ１の駆動状態に応じて、第２駆動部６６を介して切替用アクチュエータ６を起動させ、リングギア１２を軸方向移動させることにより減速機構部２の減速比を大に変更する自動変速制御を行う。なお、自動変速制御は、トリガースイッチ１０３がＯＮ操作されている状態で行われる。
【００２４】
上述した電動工具によって、ドリル穴あけ作業のようなドリル刃の回転動作により対象部材を切削する作業を行う場合、図４に示すように、モータ１のモータ電流値が、所定時間経過後、略一定の幅の増減を繰り返す。なお、図中の高速モードは、減速機構部２の減速比が小の場合のモータ電流値を示し、図中の低速モードは、減速機構部２の減速比が大の場合のモータ電流値を示す。
【００２５】
高速モードによって切削作業を行うと、電動工具の刃と対象部材との噛み込みにより、駆動状態検知部６８によって検知したモータ電流値が、第一の閾値Ｌ１よりも大きい状態が所定時間継続する場合（第一の場合）がある。第一の閾値Ｌ１は、モータ１が過負荷状態となる基準値である。
【００２６】
このような場合に、本実施形態の変速装置では、制御部６０によって切替用アクチュエータ６を起動させて減速機構部２の減速比を大に変更する自動変速制御が行われる。これにより、モータ１への負担を減少させて、モータ１の温度が急激に上昇することを防止している。
【００２７】
加えて本実施形態では、図５に示すように、検知したモータ電流値が、第一の閾値Ｌ１と第二の閾値Ｌ２との間で増減を繰り返す繰り返しパターンＬ３を形成し、この繰り返しパターンＬ３が所定の条件を満たす場合（第二の場合）にも、上述の自動変速制御が行われる。この第一の閾値Ｌ１と第二の閾値Ｌ２との間の範囲は、継続使用した際にモータ１の温度が急激に上昇する恐れのある過負荷範囲を示す。なお、本実施形態では、指標値として負荷トルクに比例するモータ電流値を用いているため、第二の閾値Ｌ２は第一の閾値Ｌ１よりも小さい値となっている。ここで、指標値として負荷トルクに反比例するモータ回転数を用いた場合、第二の閾値Ｌ２は第一の閾値Ｌ１よりも大きい値となる。
【００２８】
上述の繰り返しパターンＬ３が所定の条件を満たす第二の場合とは、本実施形態では、第一の閾値Ｌ１と第二の閾値Ｌ２との間で繰り返しパターンＬ３が安定した時点から一定時間ΔＴ経過した場合を示す。この繰り返しパターンＬ３が安定した時点とは、本実施形態では、モータ１の駆動開始（Ｔ＝０）からＴ１秒後の、モータ電流値の増減幅が安定しない監視区間を経過した時点Ｔ１を示す。時点Ｔ１では、繰り返しパターンＬ３は、第一の閾値Ｌ１と第二の閾値Ｌ２との間で略一定の幅で増減を繰り返す。
【００２９】
つまり、本実施形態では、第一の閾値Ｌ１と第二の閾値Ｌ２との間で繰り返しパターンＬ３が安定した時点Ｔ１から一定時間ΔＴ経過後の時点Ｔ２において、上述の自動変速制御が行われる。
【００３０】
以上のように自動変速制御を行うようにしたことで、検出したモータ電流値が、第一の閾値Ｌ１を越えた場合だけでなく、過負荷範囲となる第一の閾値Ｌ１と第二の閾値Ｌ２との間にある場合でも、モータ１への負荷を減少させることができる。これにより、工具本体の発熱を抑制して作業性を確保することができる。また、本実施形態では、時間経過を自動変速制御を行うための条件とすることで、モータ電流値の検知を時点Ｔ１以降継続しなくともよく、切替用アクチュエータ６の自動変速制御にモータ電流値の検出誤差が影響されないものとなっている。
【００３１】
次に、本発明の変速装置の他の実施形態について順に説明する。なお、上述した第一実施形態と同様の構成については詳しい説明を省略し、第一実施形態とは相違する構成について、主に詳述する。
【００３２】
第二実施形態では、図６に示すように、上述した繰り返しパターンＬ３が所定の条件を満たす第二の場合が、繰り返しパターンＬ３の増減が入れ替わる回数が所定回数ｎに達した場合である。つまり、第二実施形態では、監査区間が経過した時点Ｔ１以降の繰り返しパターンＬ３の増減が正から負へと入れ替わる山の数をカウントして、その数が所定回数ｎに達したときに、上述の自動変速制御が行われる。なお、時点Ｔ１以降の繰り返しパターンＬ３の増減が負から正へと入れ替わる谷の数をカウントして、その数が所定回数ｎに達したときに、上述の自動変速制御が行われるようにしてもかまわない。第二実施形態では、検出したモータ電流値がフィードバックされる制御部６０によって、入れ替わる回数をカウントする。
【００３３】
以上のように自動変速制御を行うようにしたことで、検出したモータ電流値が、第一の閾値Ｌ１を越えた場合だけでなく、過負荷範囲となる第一の閾値Ｌ１と第二の閾値Ｌ２との間にある場合でも、モータ１への負荷を減少させることができ、作業性を確保できる。また、本実施形態では、作業回数がカウント数で固定されているため作業者に対して工具の反力が安定して作用し、作業性の良いものとなっている。また、本実施形態では、繰り返しパターンＬ３の増減が入れ替わる回数をカウントするようにしたことで、切替用アクチュエータ６の自動変速制御にモータ電流値の増減幅の検出誤差が影響されなくなる。
【００３４】
続いて第三実施形態では、図７に示すように、上述した繰り返しパターンＬ３が所定の条件を満たす第二の場合が、時点Ｔ１から形成される繰り返しパターンＬ３を時間で積分した積分値が所定積分値Ｑに達した場合であり、この場合に上述の自動変速制御が行われる。第三の実施形態では、検出したモータ電流値がフィードバックされる制御部６０によって、積分値をカウントする。
【００３５】
以上のように自動変速制御を行うようにしたことで、検出したモータ電流値が、第一の閾値Ｌ１を越えた場合だけでなく、過負荷範囲となる第一の閾値Ｌ１と第二の閾値Ｌ２との間にある場合でも、モータ１への負荷を減少させることができ、作業性を確保できる。また、本実施形態では、作業回数がカウント数（積分値）で固定されているため作業者に対して工具の反力が安定して作用し、作業性の良いものとなっている。また、本実施形態では、繰り返しパターンＬ３の積分値をカウントするようにしたことで、モータ電流値の増減に応じたより確実なモータ１の負荷状態の検出を行うことができる。これにより、例えばモータ電流値が第二の閾値Ｌ２よりも若干大きい値で停滞する場合には、モータ電流値が第一の閾値Ｌ１よりも若干小さい値で停滞する場合と比べて、高速モードによる作業を長く続けることができる。
【００３６】
なお、第一乃至第三実施形態における所定の条件を組み合わせたものを第二の場合としてもかまわない。
【００３７】
続いて、第四実施形態について説明する。第四実施形態では、駆動状態検知部６８で検知したモータ電流値が、第一の閾値Ｌ１と第二の閾値Ｌ２との間で増減を繰り返す繰り返しパターンＬ３を形成し、モータ温度が、モータ１が異常発熱状態となる所定温度Ｂに達した場合に、上述の自動変速制御が行われる。なお、モータ温度は、変速装置に備える温度センサによって検知される。
【００３８】
以上のように自動変速制御を行うようにしたことで、検出したモータ電流値が、第一の閾値Ｌ１を越えた場合だけでなく、過負荷範囲となる第一の閾値Ｌ１と第二の閾値Ｌ２との間にある場合でも、モータ１への負荷を減少させることができ、作業性を確保できる。また、本実施形態では、自動変速制御を行うために、モータ１の温度を直接検知するようにしたことで、モータ１の負荷状態を直接検知できて、切替用アクチュエータ６の自動変速制御をより的確に行うことができる。よってモータ１への負担の減少を確実に行える。
【００３９】
以上まとめると、第一乃至第三実施形態の変速装置は、モータ１を駆動源とし、モータ１の回転動力を減速したうえで伝達する減速機構部２と、この減速機構部２の減速比を切り替える減速比切替手段と、を具備する。減速比切替手段が、減速比を切り替えるための切替用アクチュエータ６と、切替用アクチュエータ６を制御する制御部６０と、モータ１にかかる負荷トルクの指標となる指標値を検知する駆動状態検知部６８とを有する。制御部６０は、指標値が第一の閾値Ｌ１を過ぎた第一の場合に、切替用アクチュエータ６を起動させる制御を行う。そして、制御部６０は、指標値が第一の閾値Ｌ１とこれとは別の第二の閾値Ｌ２との間で増減を繰り返す繰り返しパターンＬ３を形成し、且つ繰り返しパターンＬ３が所定の条件を満たす第二の場合に、切替用アクチュエータ６を起動させる制御を行う。
【００４０】
このような構成とすることで、第一乃至第三実施形態の変速装置では、検知した指標値が第一の閾値Ｌ１を過ぎた場合だけでなく、第一の閾値Ｌ１と第二の閾値Ｌ２との間の場合であっても、切替用アクチュエータ６を起動させて、モータ１の出力を弱めることができる。すなわち、検出した指標値が所定の値より若干低い状態で継続して使用した場合であっても、減速機構部２の減速比を切り替えでき、これによりモータ１の急激な温度上昇を防止して作業性を確保できる。
【００４１】
また、第一実施形態の変速装置では、前記第二の場合とは、繰り返しパターンＬ３が安定した時点から一定時間ΔＴ経過した場合である。
【００４２】
このようにすることで、第一実施形態の変速装置では、繰り返しパターンＬ３が安定して形成されたことを確認した後では、指標値の検知を継続しなくともよく、切替用アクチュエータ６の自動変速制御に指標値の検出誤差が影響されないものとなっている。
【００４３】
また、第二実施形態の変速装置では、第二の場合とは、繰り返しパターンＬ３の増減が入れ替わる回数が所定回数ｎに達した場合であり、第三実施形態の変速装置では、第二の場合とは、繰り返しパターンＬ３を時間で積分した積分値が所定積分値Ｑに達した場合である。
【００４４】
このようにすることで、作業回数がカウント数で固定されているため作業者に対して工具の反力が安定して作用し、作業性の良いものとなっている。
【００４５】
また、第一乃至第四実施形態の変速装置では、指標値は、モータ電流値であることが好ましい。
【００４６】
このようにすることで、モータ１にかかる負荷トルクを正確に検出でき、この正確な検出を安価な回路構成で実現できる。
【００４７】
また、第一乃至第四実施形態の変速装置では、指標値は、モータ回転数であることが好ましい。
【００４８】
このようにすることで、指標値がモータ電流値である場合のようにモータ電流値を検知するための電流検知回路によるノイズの影響を受けなくてすみ、モータ１にかかる負荷トルクを正確に検出できる。
【００４９】
また、第一乃至第四実施形態の変速装置では、指標値は、前記モータの駆動状態を示す２つ以上の変数により決定されたものであることが好ましい。
【００５０】
このようにすることで、部品ばらつきによる閾値のばらつきの影響が小さくなり、指標値が高精度なものとなり、より安定した作業性の確保を図ることができる。
【００５１】
また、第四実施形態の変速装置は、モータ１を駆動源とし、モータ１の回転動力を減速したうえで伝達する減速機構部２と、この減速機構部２の減速比を切り替える減速比切替手段と、モータ温度を検知する温度センサとを具備する。減速比切替手段が、減速比を切り替えるための切替用アクチュエータ６と、切替用アクチュエータ６を制御する制御部６０と、モータ１にかかる負荷トルクの指標となる指標値を検知する駆動状態検知部６８とを有する。制御部６０は、指標値が第一の閾値Ｌ１を過ぎた第一の場合に、切替用アクチュエータ６を起動させる制御を行う。そして、制御部６０は、指標値が第一の閾値Ｌ１とこれとは別の第二の閾値Ｌ２との間で増減を繰り返す繰り返しパターンＬ３を形成し、且つ前記温度センサで検知した前記モータ温度が、モータ１が異常発熱状態となる所定温度に達した場合に、切替用アクチュエータ６を起動させる制御を行う。
【００５２】
このような構成とすることで、第四実施形態の変速装置では、検知した指標値が第一の閾値Ｌ１を過ぎた場合だけでなく、第一の閾値Ｌ１と第二の閾値Ｌ２との間の場合であっても、切替用アクチュエータ６を起動させて、モータ１の出力を弱めることができる。ここで、第四実施形態の変速装置では、モータ１のモータ温度を温度センサにより検出するようにしたことで、モータ１が異常発熱状態となる所定温度に達したかどうかを直接検知できるので検知精度が高いものとなっている。したがって、第四実施形態の変速装置では、検出した指標値が所定の値より若干低い状態で継続して使用した場合であっても、減速機構部２の減速比を切り替えでき、これによりモータ１の急激な温度上昇を防止して作業性を確保できる。
【００５３】
以上、本発明を添付図面に示す実施形態に基づいて説明したが、本発明は上記の各実施形態に限定されるものではなく、本発明の意図する範囲内であれば、適宜の設計変更が可能である。なお、本発明の変速装置は、電動工具用に限定されない。
【符号の説明】
【００５４】
１  モータ
２  減速機構部
６  切替用アクチュエータ
６０  制御部
６８  駆動状態検知部
ΔＴ  一定時間
ｎ    所定回数
Ｑ    所定積分値
Ｌ１  第一の閾値
Ｌ２  第二の閾値
Ｌ３  繰り返しパターン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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