(57)【要約】【課題】検知領域に隣接する非検知領域に送信されたサイドローブの反射波による誤検知を抑制し、踏切道内における障害物の有無を安定して検知することのできる踏切障害物検知装置を提供する。【解決手段】踏切障害物検知装置１は、踏切道１０に設定された検知領域Ｓ（Ｓ１ａ〜Ｓ１ｃ，Ｓ２ａ〜Ｓ２ｃ）及びこれに隣接する非検知領域（Ｓ１ｘ，Ｓ２ｘ）に電波を送信するとともに、送信した電波の反射波を受信する送受信機２，３を含む。そして、踏切障害物検知装置１は、検知領域である領域Ｓ１ａ、Ｓ２ａに送信された電波の反射波である第１の反射波と、非検知領域Ｓ１ｘ，Ｓ２ｘに送信された電波の反射波である第２の反射波との両方に基づいて、検知領域Ｓである領域Ｓ１ａ，Ｓ２ａにおける障害物の有無を判定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
踏切道に設定された検知領域及びこの検知領域に隣接する非検知領域に電波を送信するとともに、送信された電波の反射波を受信する送受信機と、
前記検知領域に向けて送信された電波の反射波である第１の反射波及び前記非検知領域に向けて送信された電波の反射波である第２の反射波に基づいて前記検知領域内における障害物の有無を判定する障害物検知部と、
を含む、踏切障害物検知装置。
【請求項２】
前記障害物検知部は、
前記第１の反射波の信号レベルがあらかじめ設定された閾値以下である場合に前記検知領域内に障害物がないと判定し、
前記第１の反射波の信号レベルが前記閾値よりも大きく、かつ、前記第２の反射波の信号レベルが前記閾値以下である場合に前記検知領域内に障害物があると判定する、請求項１に記載の踏切障害物検知装置。
【請求項３】
前記障害物検知部は、
前記第１の反射波の信号レベルと前記第２の反射波の信号レベルとが前記閾値よりも大きい場合には両反射波が同一の物体による反射波であるか否かを判定し、
前記両反射波が同一の物体による反射波であると判定された場合には、前記第１の反射波の信号レベルが前記第２の反射波の信号レベル以上であるときに、前記検知領域内に障害物があると判定する、請求項２に記載の踏切障害物検知装置。
【請求項４】
前記障害物検知部は、
前記第１の反射波の信号レベルと前記第２の反射波の信号レベルとが前記閾値よりも大きい場合には両反射波が同一の物体による反射波であるか否かを判定し、
各反射波が異なる物体による反射波であると判定された場合には、前記検知領域内に障害物があると判定する、請求項２又は３に記載の踏切障害物検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、踏切道内に取り残された障害物をミリ波などの電波を用いて検知する踏切障害物検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来からミリ波などの電波を利用して、踏切道内に取り残された人、車椅子、自転車及び自動車などの障害物を検知する踏切障害物検知装置が知られている。この種の踏切障害物検知装置は、電波を検知領域に送信し、送信した電波の障害物による反射波によって障害物の検知を行うため、障害物の大小にかかわらず、踏切道内における障害物の有無を検知することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−３２５６９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来の踏切障害物検知装置は、一般に、送信アンテナによって前記検知領域に向けて電波を送信するように構成されている。しかし、上記検知領域に隣接する非検知領域にも前記電波のサイドローブが送信される場合があり、この非検知領域に例えば電波の反射率が比較的高い物体が存在すると、上記サイドローブの反射波によって非検知領域にある物体を障害物として誤検知してしまうおそれがあった。
本発明は、このような実情に着目してなされたものであり、送信された電波の反射波によって障害物の有無を検知する構成において、検知領域に隣接する非検知領域に送信される、前記電波のサイドローブに対する反射波による誤検知を抑制し、踏切道内における障害物の有無を安定して検知することのできる踏切障害物検知装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一側面による踏切障害物検知装置は、踏切道に設定された検知領域及びこの検知領域に隣接する非検知領域に電波を送信するとともに、送信された電波の反射波を受信する送受信機と、前記検知領域に向けて送信された電波の反射波である第１の反射波及び前記非検知領域に向けた送信された電波の反射波である第２の反射波に基づいて前記検知領域内における障害物の有無を判定する障害物検知部と、を含む。
【発明の効果】
【０００６】
上記踏切障害物検知装置によれば、検知領域に向けて送信した電波の反射波だけではなく、検知領域に隣接する非検知領域に向けて送信した電波の反射波をも考慮して検知領域内における障害物の有無を検知するので、送信された電波を反射した物体が検知領域内に存在するか非検知領域内に存在するかを判別することができ、特に非検知領域に送信されたサイドローブの反射波による誤検知を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の一実施形態による踏切障害物検知装置の全体構成を示す図である。
【図２】上記踏切障害物検知装置の送受信機の構成を概念的に示す図である。
【図３】上記踏切障害物検知装置の制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図４】上記制御装置の信号処理部による上記送受信機から入力されたビート信号の解析・処理結果（ビート周波数（距離）−反射レベル）の一例を示す図である。
【図５】上記制御装置の障害物検知部が実行する処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本発明の一実施形態による踏切障害物検知装置の全体構成を示している。この踏切障害物検知装置１は、列車Ｔ１，Ｔ２の走行する線路５１，５２と道路５３（破線で示す）とが交差する踏切道１０内における障害物の有無を検知するものであり、図１に示すように、踏切道１０の近傍に配置された第１送受信器２及び第２送受信器３と、複数の反射板４ａ〜４ｃ及び５ａ〜５ｃと、第１送受信器２及び第２送受信器３に接続された制御装置６と、を含む。
【０００９】
本実施形態において、踏切障害物検知装置１は、図１中にハッチングで示された矩形領域を、障害物の検知を行う障害物検知領域（以下単に「検知領域」という）Ｓとし、この検知領域Ｓ内に物体が存在する場合に当該物体を障害物として検知する。検知領域Ｓとしては、例えば踏切道１０のうち、当該踏切道１０に設置された一対の遮断機の遮断棹（図示省略）で挟まれた領域とすることができる。
【００１０】
第１送受信器２及び第２送受信器３は、図１に示すように、平面視において踏切道１０を挟んで互いに対角に位置するように配置されている。具体的には、第１送受信器２は、踏切道１０の一方の出入口近傍で、かつ、踏切道１０に直交する方向における一方の側方に（換言すれば、検知領域Ｓの左上隅部の外側に）配置され、第２送受信器３は、踏切道１０の他方の出入口近傍で、かつ、踏切道１０に直交する方向における他方の側方に（換言すれば、検知領域Ｓの右下隅部の外側に）配置されている。
【００１１】
図２は、第１送受信機２及び第２送受信機３の構成を概念的に示す図である。
図２に示すように、第１送受信機２及び第２送受信機３は、送信部１１と、送信アンテナ１２ａ〜１２ｃ，１２ｘと、受信アンテナ１３ａ〜１３ｃ，１３ｘと、受信部１４と、を含む。
送信部１１は、送信アンテナ１２ａ〜１２ｃ，１２ｘを介して、周波数をスイープさせた電波（検知ビーム）を送信する。送信される電波（検知ビーム）は、特に制限されないが、本実施形態においては周波数帯域が３０〜３００ＧＨｚ（波長１０〜１ｎｍ）のミリ波を用いている。ここで、送信部１１は、送信アンテナ１２ａ〜１２ｃによって検知領域Ｓに向けて電波を送信し、送信アンテナ１２ｘによって検知領域Ｓに隣接する領域、すなわち、障害物（物体）の有無を検知する必要のない非検知領域に向けて電波を送信する。
【００１２】
受信部１４は、受信アンテナ１３ａ〜１３ｃ，１３ｘを介して、送信部１１から送信された電波（検知ビーム）の物体による反射波を受信し、受信した反射波と送信部１１からの送信波とを合成してビート信号を生成する。受信アンテナ１３ａ〜１３ｃ，１３ｘは、送信アンテナ１２ａ〜１２ｃ，１２ｘに対応しており、検知領域Ｓに向けて送信された電波（検知ビーム）の反射波は受信アンテナ１３ａ〜１３ｃによって受信され、検知領域Ｓに隣接する非検知領域に向けて送信された電波の反射波は受信アンテナ１３ｄによって受信されるようになっている。受信部１４によって生成されるビート信号には、物体（反射物）までの距離に応じた反射波の位相遅れが含まれており、この位相遅れ（換言すれば、物体までの距離）は、ビート信号における送信波と反射波との周波数差（ビート周波数）から算出することができる。したがって、送信された電波を反射した物体までの距離とビート周波数とは相関している。
【００１３】
図１に戻って、第１送受信機２は、扇形状の領域Ｓ１ａ〜Ｓ１ｃ及びＳ１ｘ（一点鎖線で示す）のそれぞれに電波を送信するとともに送信した電波の反射波を受信してビート信号を生成する。同様に、第２送受信器３は、扇形状の領域Ｓ２ａ〜Ｓ２ｃ及びＳ２ｘ（一点鎖線で示す）に電波を送信するとともに送信した電波の反射波を受信してビート信号を生成する。なお、領域Ｓ１ｘ及び領域Ｓ２ｘが上記非検知領域に相当する。
【００１４】
例えば、第１送受信器２は、領域Ｓ１ｘ→Ｓ１ａ→Ｓ１ｂ→Ｓ１ｃの順に電波を送信するとともにその反射波を受信してビート信号を生成し、第２送受信器３は、領域Ｓ２ｃ→Ｓ２ｂ→Ｓ２ａ→Ｓ２ｘの順に電波を送信するとともにその反射波を受信してビート信号を生成する。領域Ｓ１ａ〜Ｓ１ｃ及び領域Ｓ２ａ〜Ｓ２ｃは、空間的な空白領域が生じないように連続させてあり、これにより、検知領域Ｓの全体にわたって電波（検知ビーム）が送信される。
【００１５】
第１送受信器２、第２送受信機３は、それぞれ領域Ｓ１ａ〜Ｓ１ｃ及びＳ１ｘ，領域Ｓ２ａ〜Ｓ２ｃ及びＳ２ｘへの電波の送信を周期的（すなわち、所定の検知周期毎）に繰り返して行い、その結果、生成されるビート信号を制御装置６に出力する。
【００１６】
反射板４ａ〜４ｃは、それぞれ踏切道１０を挟んで第１送受信器２と対向するように設けられており、第１送受信器２から送信された電波を第１送受信器２に向けて反射する。反射板５ａ〜５ｃは、それぞれ踏切道１０を挟んで第２送受信器３と対向するように設けられており、第２送受信器３から送信された電波を第２送受信部３に向けて反射する。なお、図からも明らかなように、反射板４ａ〜４ｃ，５ａ〜５ｃは検知領域Ｓの外側に配置されており、これら反射板による反射波は障害物の検知には用いられない。
【００１７】
制御装置６は、外部から入力された作動条件に基づいて第１送受信機２及び第２送受信機３の作動を制御するとともに、第１送受信機２及び第２送受信機３からビート信号を入力する。そして、入力されたビート信号を解析・処理し、ビート信号の解析・処理結果に基づいて障害物の有無の判定及び第１送受信部２及び第２送受信部３の故障診断を行う。
【００１８】
図３は、制御装置６の概略構成を示すブロック図である。
図３に示すように、制御装置６は、第１送受信機２及び第２送受信機３から入力されたビート信号を解析・処理する信号処理部６１と、第１送受信器２及び第２送受信器３の故障診断を行う故障診断部６２と、検知領域Ｓ内における障害物の有無を判定する障害物検知部６３と、を含む。
故障診断部６２による故障診断の結果及び障害物検知部６３による障害物の有無の判定結果を含む検知信号は、外部の装置、例えば最寄り駅の駅装置や列車の運行制御を行う地上制御装置（いずれも図示省略）へと出力され、駅係員に障害物の除去や踏切障害物検知装置１の修理等を促し、また、踏切道１０に設置された遮断機（図示省略）の駆動や列車Ｔ１，Ｔ２の運行停止等の制御に用いられる。
【００１９】
信号処理部６１は、第１送受信部２及び第２送受信部３から入力したビート信号を解析・処理し、領域Ｓ１ａ〜Ｓ１ｃ，Ｓ１ｘ，Ｓ２ａ〜Ｓ２ｃ，Ｓ２ｘのそれぞれについて、ビート周波数（すなわち、距離）ごとの反射波の信号レベル（以下単に「反射レベル」という場合もある）を求める。
【００２０】
図４は、第１送受信部２から入力したビート信号に対する信号処理部６１による解析・処理結果（ビート周波数（距離）−反射レベル）の一例を示している。図４に示された例は、領域Ｓ１ａに電波を送信したときのビート信号の解析・処理結果（以下単に「領域Ｓ１ａの解析・処理結果」という。他の領域についても同じ。）を示しているが、領域Ｓ１ｂ，Ｓ１ｃの解析・処理結果及び第２送受信機３から電波が送信される領域Ｓ２ａ〜Ｓ２ｃの解析・処理結果についても同様である。
【００２１】
図４において、検知領域Ｓの外側にある反射レベルＰ１は、反射板４ａによる反射波の信号レベルを示している。また、領域Ｓ１ａ内に物体が存在する場合には、反射レベルＰａのように、反射レベルＰ１以外にも、あらかじめ設定された閾値ＴＨよりも大きな反射レベルが存在する。なお、非検知領域である領域Ｓ１ｘ及び領域Ｓ２ｘについては、反射板による反射波の信号レベルが存在しないが、当該領域内に物体が存在する場合には、同様に、上記閾値ＴＨよりも大きな反射レベルが存在することになる。
【００２２】
故障診断部６２は、信号処理部６１によるビート信号の解析・処理結果に基づき、定期的に第１送受信機２及び第２送受信機３の故障診断を行う。
第１送受信機２については、例えば、領域Ｓ１ａ〜Ｓ１ｃの各解析・処理結果において、上記閾値ＴＨを超える反射レベルがあり、かつ、その反射レベルが反射板４ａ〜４ｃのそれぞれまでの距離に対応するものである場合、換言すれば、反射板４ａ〜４ｃによる反射波を確認できた場合に、故障診断部６２は、第１送受信機２が正常に動作している（すなわち、故障なし）と判定する。同様に、第２送受信機３については、領域Ｓ２ａ〜Ｓ２ｃの各解析・処理結果において、上記閾値ＴＨを超える反射レベルがあり、かつ、その反射レベルが反射板５ａ〜５ｃのそれぞれまでの距離に対応するものである場合に、換言すれば、反射板５ａ〜５ｃによる反射波を確認できた場合に、故障診断部６２は、第２送受信機３が正常に動作している（すなわち、故障なし）と判定する。なお、全ての反射板による反射波を確認できない場合には、故障診断部６２は、第１送受信機２及び／又は第２送受信３が故障していると判定する。
【００２３】
障害物検知部６３は、信号処理部６１によるビート信号の解析・処理結果に基づき検知領域Ｓ内における障害物の有無を判定する。
具体的には、非検知領域（領域Ｓ１ｘ，Ｓ２ｘ）に隣接していない領域Ｓ１ｂ，Ｓ１ｃ，Ｓ２ｂ及びＳ２ｃに関し、障害物検知部６３は、当該領域の解析・処理結果において、反射板による反射波の信号レベル（反射板の反射レベル）以外に、上記閾値ＴＨよりも大きい反射レベルが存在する場合、更に言えば、反射板よりも手前側の検知領域Ｓに対応するビート周波数の範囲内に上記閾値ＴＨよりも大きい反射レベルが存在する場合に、当該領域内（すなわち、検知領域Ｓ内）に障害物があると判定する。
【００２４】
一方、非検知領域（領域Ｓ１ｘ，Ｓ２ｘ）に隣接する領域Ｓ１ａ、領域Ｓ２ａに関し、障害物検知部６３は、当該領域の解析・処理結果において反射板の反射レベル以外に上記閾値ＴＨよりも大きな反射レベルが存在する場合であっても、直ちに当該領域内（すなわち、検知領域Ｓ内）に障害物があるとは判定しない。領域Ｓ１ａ，領域Ｓ２ａの解析・処理結果には、隣接する非検知領域（Ｓ１ｘ，Ｓ２ｘ）に送信されたサイドローブの反射波が含まれている可能性があり、このサイドローブを反射した上記非検知領域に存在する物体を障害物として誤検知してしまうおそれがあるためである。
このような誤検知は、不要な列車の運行停止等を招いたり、非検知領域への新たな装置（保安設備等）の設置に対する制約となったりするため、可能な限りなくすことが望まれる。
【００２５】
そこで、障害物検知部６３は、領域Ｓ１ａ、領域Ｓ２ａについては、当該領域の解析・処理結果だけではなく、それぞれに隣接する非検知領域である領域Ｓ１ｘ、領域Ｓ２ｘの解析・処理結果も考慮して当該領域内（すなわち、検知領域Ｓ内）における障害物の有無を判定する。
【００２６】
図５は、障害物検知部６３によって実行される領域Ｓ１ａに関する障害物の有無の判定処理を示すフローチャートであり、例えば上記検知周期ごとに実行される。
なお、領域Ｓ２ａについても同様であり、領域Ｓ２ａに関する障害物の有無の判定処理とする場合には、以下の説明における「領域Ｓ１ａ」を「領域Ｓ２ａ」に、「領域Ｓ１ｘ」を「領域Ｓ２ｘ」に置き換えればよい。
【００２７】
ステップＳ１では、領域Ｓ１ａに向けて送信した電波の反射波の中に上記閾値ＴＨを超える信号レベルの反射波（反射板による反射波を除く）が存在するか否か、すなわち、領域Ｓ１ａの解析・処理結果において、反射板の反射レベル以外に上記閾値ＴＨよりも大きい反射レベルが存在するか否かを判定する。そして、領域Ｓ１ａの解析・処理結果において、反射板の反射レベル以外にも上記閾値ＴＨよりも大きい反射レベルが存在すればステップＳ２に進み、反射板の反射レベル以外に上記閾値ＴＨよりも大きい反射レベルが存在しなければステップＳ６に進む。
【００２８】
ステップＳ２では、領域Ｓ１ａに隣接する領域Ｓ１ｘに向けて送信した電波の反射波の中に上記閾値ＴＨよりも大きい信号レベルの反射波が存在するか否か、すなわち、非検知領域である領域Ｓ１ｘの解析・処理結果において、上記閾値ＴＨよりも大きい反射レベルが存在するか否かを判定する。そして、上記閾値ＴＨよりも大きい反射レベルが存在すればステップＳ３に進み、上記閾値ＴＨよりも大きい反射レベルが存在しなければステップＳ５に進む。
【００２９】
ステップＳ３では、両反射波、すなわち、ステップＳ１，Ｓ２において上記閾値ＴＨよりも信号レベルの大きい反射波が同一の物体による反射波であるか否かを判定する。例えば、領域Ｓ１ａの解析・処理結果における上記閾値ＴＨよりも大きい反射レベルのビート周波数と、領域Ｓ１ｘの解析・処理結果における上記閾値ＴＨよりも大きい反射レベルのビート周波数と、が一致し、かつ、両解析・処理結果（波形）が相似形である場合に、両反射波は、第１送受信機２（第２送受信機３）からビート周波数に対応した距離だけ離れた位置にある同一の物体による反射波であると判定する。
そして、両反射波が同一の物体による反射波であると判定した場合にはステップＳ４に進み、それ以外はステップＳ５に進む。
【００３０】
但し、ステップＳ３における判定は上記方法に限るものではなく、両領域の解析・処理結果に基づき両反射波が同一の物体による反射波であるか否かを判定できれば、どのような方法を用いてもよい。例えば、領域Ｓ１ａと領域Ｓ１ｘの両方に電波を送信したときの解析・処理結果と、領域Ｓ１ａと領域Ｓ１ｘのそれぞれに電波を送信したときの解析・処理結果と、を比較して同一の物体による反射波であるか否かを判定してもよい。
なお、両解析・処理結果（波形）が相似形である場合は、少なくとも上記閾値ＴＨよりも大きい反射レベルのビート周波数を挟んだ所定範囲（ビート周波数範囲）における波形が相似形であればよい。また、両解析・処理結果において上記閾値ＴＨよりも大きい反射レベルのビート周波数同士が一致し、かつ、両解析・処理結果（波形）が相似形である状態が所定時間以上継続している場合に、両反射波が同一の物体による反射波であると判定してもよい。
【００３１】
ステップＳ４では、上記両反射波の信号レベルを比較する。そして、領域Ｓ１ａに送信した電波の反射波の信号レベル（＞閾値ＴＨ）が、領域Ｓ１ｘに送信した電波の反射波の信号レベル（＞閾値ＴＨ）以上であればステップＳ５に進み、領域Ｓ１ａに送信した電波の反射波の信号レベル（＞閾値ＴＨ）が領域Ｓ１ｘに送信した電波の反射波の信号レベル（＞閾値ＴＨ）未満であればステップＳ６に進む。
ステップＳ５では、領域Ｓ１ａに障害物があると判定する。
ステップＳ６では、領域Ｓ１ａに障害物がないと判定する。
【００３２】
このように、障害物検知部６３は、非検知領域に隣接する領域Ｓ１ａ（Ｓ２ａ）に関して、領域Ｓ１ａ（Ｓ２ａ）に送信された電波に対する反射波（反射板による反射波を除く）の信号レベル（反射レベル）が上記閾値ＴＨ以下である場合には、他の領域と同様、当該領域内（すなわち、検知領域Ｓ内）に障害物がないと判定する（ステップＳ１→Ｓ６）。
【００３３】
また、障害物検知部６３は、領域Ｓ１ａ（Ｓ２ａ）に送信された電波に対する反射波（反射板による反射波を除く）の信号レベル（反射レベル）が上記閾値ＴＨよりも大きく、かつ、領域Ｓ１ａ（Ｓ２ａ）に隣接する非検知領域である領域Ｓ１ｘ（Ｓ２ｘ）に送信された電波に対する反射波の信号レベルが上記閾値ＴＨ以下である場合には、当該領域内（すなわち、検知領域Ｓ内）に障害物があると判定する（ステップＳ１→Ｓ２→Ｓ５）。
【００３４】
また、障害物検知部６３は、領域Ｓ１ａ（Ｓ２ａ）に送信された電波に対する反射波の信号レベルと、隣接する非検知領域である領域Ｓ１ｘ（Ｓ２ｘ）に送信された電波に対する反射波の信号レベルとの両方が上記閾値ＴＨよりも大きい場合には、両反射波が同一の物体による反射波であるか否かを判定する。そして、両反射波が同一の物体による反射波でないと判定した場合には、当該領域内（すなわち、検知領域Ｓ内）に障害物があると判定する（ステップＳ１〜Ｓ３→Ｓ５）。この場合、検知領域Ｓに含まれる領域Ｓ１ａ（領域Ｓ２ａ）と非検知領域である領域Ｓ１ｘ（領域Ｓ２ｘ）とのそれぞれに物体が存在すると考えられるからである。
【００３５】
一方、両反射波が同一の物体による反射波である場合には、障害物検知部６３は、さらに上記両反射波の信号レベルの大きさを比較する。そして、領域Ｓ１ａ（Ｓ２ａ）に送信された電波に対する反射波の信号レベルが、領域Ｓ１ｘ（Ｓ２ｘ）に送信された電波に対する反射波の信号レベル以上であれば、領域Ｓ１ａ（Ｓ２ａ）内に障害物があると判定し（ステップＳ１〜Ｓ５）、領域Ｓ１ａ（Ｓ２ａ）に送信された電波に対する反射波の信号レベルよりも領域Ｓ１ｘ（Ｓ２ｘ）に送信された電波に対する反射波の信号レベルの方が大きければ当該領域に障害物がない（非検知領域に物体がある）と判定する（ステップＳ１〜Ｓ４→Ｓ６）。上記両反射波のうち信号レベルの小さい方の反射波は、当該領域に向けて送信された電波（メインローブ）の反射波ではなく、隣接する領域に向けて送信された電波のサイドローブの反射波であると考えられるからである。
【００３６】
本実施形態による踏切障害物検知装置１によれば、非検知領域に隣接する領域Ｓ１ａ、領域Ｓ２ａについては、当該領域の解析・処理結果だけではなく、それぞれに隣接する非検知領域である領域Ｓ１ｘ、領域Ｓ２ｘの解析・処理結果も考慮して検知領域Ｓ内における障害物の有無を判定する。これにより、反射波がメインローブに対するものであるかサイドローブに対するものであるか、換言すれば、送信した電波（検知ビーム）を反射した物体が検知領域である領域Ｓ１ａ、領域ｓ２ａに存在するか非検知領域である領域Ｓ１ｘ、領域Ｓ２ｘに存在するかを判別することできる。この結果、送信した電波（検知ビーム）のサイドローブによる誤検知が抑制され、踏切道１０内における障害物の有無を安定して検知することができる。
【００３７】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、本発明の技術的思想に基づいて更なる変形及び変更が可能であることはもちろんである。
【符号の説明】
【００３８】
１…踏切障害物検知装置、２…第１送受信機、３…第２送受信機、４ａ〜４ｃ…反射板、５ａ〜５ｃ…反射板、６…制御装置、７…筐体、７ａ…電波透過部、８…振動発生部、１１…送信部、１２ａ〜ｃ，１２ｘ…送信アンテナ、１３ａ〜ｃ，１３ｘ…受信アンテナ、１４…受信部、６１…信号処理部、６２…故障診断部、６３…障害物検知部、Ｓ…（障害物）検知領域、Ｓ１ｘ，Ｓ２ｘ…非検知領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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