(57)【要約】【課題】本発明では、変速操作具で走行速度を低速から高速まで変速するフロントローダ作業車において、バケットに土砂を積み込んで移動する作業を行う際に、変速操作具の操作を調整しなくても走行速度を自動的に調整して安全に効率よく作業を行えるようにすることを課題とする。【解決手段】バケット７５で掬い上げる土砂の荷重を検出するバケット荷重センサ６６を設け、該バケット荷重センサ６６が所定以上の荷重を検出すると、変速操作具１８で変速出来る最高速度を低下するように制御したことを特徴とするフロントローダ作業車の変速制御装置とする。また、バケット荷重センサ６６が所定以上の荷重を検出すると、変速操作具１８の操作で加速される走行速度の増速率を低く制御したことを特徴とするフロントローダ作業車の変速制御装置とする。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
バケット（７５）で掬い上げる土砂の荷重を検出するバケット荷重センサ（６６）を設け、該バケット荷重センサ（６６）が所定以上の荷重を検出すると、変速操作具（１８）で変速出来る最高速度を低下するように制御したことを特徴とするフロントローダ作業車の変速制御装置。
【請求項２】
バケット（７５）で掬い上げる土砂の荷重を検出するバケット荷重センサ（６６）を設け、該バケット荷重センサ（６６）が所定以上の荷重を検出すると、変速操作具（１８）の操作で加速される走行速度の増速率を低く制御したことを特徴とするフロントローダ作業車の変速制御装置。
【請求項３】
機体から前方へ張出すブーム（７７）をブーム昇降シリンダ（７８）で昇降し、前記ブーム（７７）の先端に枢支するバケット（７５）をバケット回動シリンダ（７９）で上下回動する構成とし、ブーム昇降シリンダ（７８）の油圧を検出するブーム油圧センサをバケット荷重センサ（６６）としたことを特徴とする請求項１或いは請求項２のどちらか１項に記載のフロントローダ作業車の変速制御装置。
【請求項４】
バケット回動シリンダ（７９）でバケット（７５）を上方へ回動した後のブーム昇降シリンダ（７８）の油圧をバケット荷重として制御することを特徴とする請求項３に記載のフロントローダ作業車の変速制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フロントローダ作業車の変速制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
農業用トラクター等に装着するフロントローダは、ボンネットの左右側方にブーム支持フレームを立設し、このフレームに上下回動自在にブームを支持すると共に、同ブームの先端部にバケットを上下回動自在に支持する構成となっている。そして、支持フレームとブームとの間に介装したブーム昇降用の油圧シリンダのピストン伸縮でブームを上下回動する構成とし、ブームとの間に介装したバケット回動用の油圧シリンダのピストン伸縮でバケットを上下に回動する構成としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１５２７０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
フロントローダ作業車のバケットで土砂を掬い上げて運搬移動する際には、バケットから土砂が零れ落ちないように、走行速度を調整する変速操作具を低速走行に調整して走行しなければならない。
【０００５】
本発明では、変速操作具で走行速度を低速から高速まで変速するフロントローダ作業車において、バケットに土砂を積み込んで移動する作業を行う際に、変速操作具の操作を調整しなくても走行速度を自動的に調整して安全に効率よく作業を行えるようにすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。
【０００７】
請求項１に記載の発明は、バケット７５で掬い上げる土砂の荷重を検出するバケット荷重センサ６６を設け、該バケット荷重センサ６６が所定以上の荷重を検出すると、変速操作具１８で変速出来る最高速度を低下するように制御したことを特徴とするフロントローダ作業車の変速制御装置とする。
【０００８】
この構成で、多くの土砂をバケット７５で掬い上げて移動しようと変速操作具１８を急に高速側へ操作することが有っても、バケット荷重センサ６６がバケット７５内の土砂量が多くて重いことを検出した場合には最高走行速度が制限されるので、高速走行で機体が揺れてバケット７５から土砂が零れることなく安全で、バケット７５内に土砂が少なく軽い場合には規制されない変速操作具の最高速度で移動して効率よく作業を行える。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、バケット７５で掬い上げる土砂の荷重を検出するバケット荷重センサ６６を設け、該バケット荷重センサ６６が所定以上の荷重を検出すると、変速操作具１８の変速操作で加速される走行速度の増速率を低く制御したことを特徴とするフロントローダ作業車の変速制御装置とする。
【００１０】
この構成で、多くの土砂をバケット７５で掬い上げて移動しようと変速操作具１８を高速側に変速操作することが有っても、バケット荷重センサ６６がバケット７５内の土砂量が多くて重いことを検出した場合には走行速度の増速率が低く制限されるので、機体が急加速で揺れてバケット７５から土砂が零れることなく安全で、バケット７５内に土砂が少なく軽い場合には規制されない走行速度の増速率で移動して効率よく作業を行える。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、機体から前方へ張出すブーム（７７）をブーム昇降シリンダ（７８）で昇降し、前記ブーム（７７）の先端に枢支するバケット（７５）をバケット回動シリンダ（７９）で上下回動する構成とし、ブーム昇降シリンダ（７８）の油圧を検出するブーム油圧センサをバケット荷重センサ（６６）としたことを特徴とする請求項１或いは請求項２のどちらか１項に記載のフロントローダ作業車の変速制御装置とする。
【００１２】
この構成で、バケット７５に加わる荷重をブーム油圧センサ６６で直接正確に検出して最高走行速度或いは走行速度の増速率を制御できる。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、バケット回動シリンダ７９でバケット７５を上方へ回動した後のブーム昇降シリンダ７８の油圧をバケット荷重として制御することを特徴とする請求項３に記載のフロントローダ作業車の変速制御装置とする。
【００１４】
この構成で、バケット７５で土砂を掘り進む場合の荷重をバケット７５内に掬い込んだ土砂の重量とすることなく、バケット７５内の土砂の重量を正確に検出して走行速度を制御できる。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１に記載の発明で、多くの土砂をバケット７５で掬い上げて移動しようと変速操作具１８を急に高速側へ操作することが有っても、バケット荷重センサ６６がバケット７５内の土砂量が多くて重いことを検出した場合には最高走行速度が制限されるので、高速走行で機体が揺れてバケット７５から土砂が零れることなく安全で、バケット７５内に土砂が少なく軽い場合には規制されない変速操作具の最高速度で移動して効率よく作業を行える。
【００１６】
請求項２に記載の発明で、多くの土砂をバケット７５で掬い上げて移動しようと変速操作具１８を高速側に変速操作することが有っても、バケット荷重センサ６６がバケット７５内の土砂量が多くて重いことを検出した場合には走行速度の増速率が低く制限されるので、機体が急加速で揺れてバケット７５から土砂が零れることなく安全で、バケット７５内に土砂が少なく軽い場合には規制されない走行速度の増速率で移動して効率よく作業を行える。
【００１７】
請求項３に記載の発明で、バケット７５に加わる荷重をブーム油圧センサ６６で直接正確に検出して最高走行速度或いは走行速度の増速率を制御できる。
【００１８】
請求項４に記載の発明で、バケット７５で土砂を掘り進む場合の荷重をバケット７５内に掬い込んだ土砂の重量とすることなく、バケット７５内の土砂の重量を正確に検出して走行速度を制御できる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】フロントローダ作業車の全体側面図である。
【図２】キャビンを除いたフロントローダ作業車の全体平面図である。
【図３】動力伝動ブロック図である。
【図４】自動制御の制御ブロック図である。
【図５】駆動電流とＨＳＴ出力軸回転数の関係を表すグラフである。
【図６】最高速ダイヤルの平面図である。
【図７】アクセルペダルの操作位置と駆動電流値の関係を表すグラフである。
【図８】ステアリングハンドルの組み立て斜視図である。
【図９】変速パネルの斜視図である。
【図１０】後輪フェンダーの斜視図である。
【図１１】シート支持フレームの斜視図である。
【図１２】シートの組み立て斜視図である。
【図１３】エンジンの起動回路図である。
【図１４】別実施例のエンジン起動回路図である。
【図１５】アクセルペダルの中立検出部の側面図である。
【図１６】走行速度とエンジンのスロットル開度との関係を示す出力グラフである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
フロントローダ作業車の一例としてトラクター１の機体の前部にフロントローダ６９を装着した実施例を以下に説明する。
【００２１】
なお、本明細書において作業車両の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向を前、後進方向を後という。
【００２２】
トラクター１は、図１と図２に示す如く、機体の前後部に左右一対の前輪２，２と左右一対の後輪３，３を備え、機体前部のボンネット３９内に搭載したエンジン５の回転動力をトランスミッションケース８内のＨＳＴ２１と副変速装置２２によって適宜減速して、これら前輪２，２と後輪３，３に伝えるように構成している。
【００２３】
機体中央であってキャビン４内のハンドルポスト６にはステアリングハンドル７が設けられ、その後方にはシート９が設けられている。ステアリングハンドル７の下方には、機体の進行方向を前後方向に切り換える前後進レバー１０が設けられている。この前後進レバー１０を前側に倒すと機体は前進し、後側へ倒すと後進する構成である。
【００２４】
また、ハンドルポスト６を挟んで前後進レバー１０の反対側にはエンジン回転数を調節するアクセルレバー１１が設けられ、またステップフロア１３の右前コーナー部には、走行速度を調節するアクセルペダル（本発明でいう「変速操作具」に相当する）１８と、左右の後輪３，３にブレーキを作動させる左右のブレーキペダル１９Ｒ，１９Ｌが設けられている。なお、一定速度で走行するオートクルーズ走行を行っている場合に、ブレーキペダル１９Ｒ，１９Ｌを踏み込むとオートクルーズ走行が解除される。
【００２５】
また、前記シート９の側方には、フロントローダ６９のブーム７７を上下回動操作、及びバケット７５を上下回動操作する十字レバー４１（図４参照）を設けている。
【００２６】
フロントローダ６９は、トラクター１の機体前部に装着するもので、トラクター１のボンネット３９の左右両側方に、ローダ装着ブラケット７４を車体フレーム７３に取り付け、ローダ装着ブラケット７４の後部にブーム支持フレーム７６を立設し、このブーム支持フレーム７６の上端部に前方へ伸びるブーム７７を第一横軸８２で上下回動自在に取り付けている。このブーム７７と前記ブーム支持フレーム７６との間には、昇降用アクチュエータとなるブーム昇降シリンダ７８を介装し、このブーム昇降シリンダ７８のピストンの伸縮操作により前記ブーム７７を上下回動する構成となっている。
【００２７】
また前記ブーム７７の先端部には、バケット７５を第二横軸８３で上下回動自在に取り付けると共に、同バケット７５と前記ブーム７７との間に、バケット回動用アクチュエータとなるバケット回動シリンダ７９をリンク８０，８１を介して装着し、このバケット回動シリンダ７９のピストンの伸縮操作によりバケット７５を上下に回動する構成としている。
【００２８】
さらに、ステップフロア１３上のシート９側で右側に緊急停止ペダル７０を設け、同じくシート９側で左側にデフロックレバー７１とパーキングレバー７２を設ける。緊急停止ペダル７０を使用すると、エンジン５を停止して急停車するので、ブレーキペダル１９Ｒ，１９Ｌを使用するよりも急停止出来るが、さらに、ＨＳＴ２１を中立に戻すようにすれば停止距離を短く出来る。その停止方法を切り換えるスイッチを緊急停止ペダル７０の近くに設けると良い。また、パーキングレバー７２を引いてブレーキを利かせると、駐車停止すると共にオートクルーズ走行を解除する。
【００２９】
なお、前記の緊急停止ペダル７０をブレーキペダル１９Ｒ，１９Ｌに併設しても良い。
【００３０】
前記アクセルペダル１８は、ＨＳＴ２１の変速と共にエンジン５の回転を変更制御するが、ＨＳＴ２１の変速用ペダルとエンジン５の変速用ペダルを別にして並設し、ＨＳＴ２１の変速とエンジン５の回転変更を使い分けたり、変速用ペダルを離して戻してもエンジン５の回転を一定に維持したり、一体に連結してＨＳＴ２１の変速とエンジン５の変速を連動したり出来るようにしても良い。
【００３１】
なお、ブレーキペダル１９Ｒ，１９Ｌに並べてトランスミッションケース８内のクラッチを切るクラッチペダルを設けても良い。
【００３２】
前記アクセルペダル１８とブレーキペダル１９Ｒ，１９Ｌは、ハンドルポスト６の右側で立設しているが、ハンドルポスト６を横切る横枢支軸を設け、その横枢支軸に基部を枢支して、ハンドルポスト６の右側にブレーキペダル１９Ｒ，１９Ｌとアクセルペダル１８を並設しても良く、ハンドルポスト６の右側にアクセルペダル１８を、左側にブレーキペダル１９Ｒ，１９Ｌを分配して配置しても良い。
【００３３】
アクセルペダル１８は、前進用アクセルペダルと後進用アクセルペダルに分割して並設しても良い。その際に、ブレーキペダル１９Ｒ，１９Ｌの左側或いは右側にクラッチペダルを設ける構成にしても良い。
【００３４】
アクセルペダル１８のＨＳＴ２１との連動部に、踏込み荷重を調整するダンパを設けたり、アクセルペダル１８の位置を左右に変更可能にしたりしても良い。
【００３５】
ハンドルポスト６上部のステアリングハンドル７の前側にメータパネル１６が設けられて、走行速度等の機体状況が表示され、その右下部にエンジン回転設定ダイヤル１４が設けられ、エンジン５の最高回転数を設定出来る。メータパネル１６には、レスポンス設定ダイヤル５５の操作量や最高速設定ダイヤル５４の操作量を表示したり、オートクルーズ時のエンジン回転数を表示したりするようにしても良い。
【００３６】
また、シート９の左前側部の変速パネル８７には、低速、中速、高速及び中立のいずれかの位置を選択できる副変速レバー１５を設け、その後方にＰＴＯ変速レバー１２を設けている。
【００３７】
シート９の右側部サーボパネル９１には、最高速設定ダイヤル５４とレスポンス設定ダイヤル５５とオートクルーズセットスイッチ５６を設けている。最高速設定ダイヤル５４で設定される駆動電流値は、後述する調整モードで記憶した制御データに基づいて決定し、図６の如く、回動範囲で９０％を真横位置にして５０％から１００％まで均等に設定する。
【００３８】
この最高速設定ダイヤル５４での１００％は、可変容量モータ２１ｂが低速或いは高速での最高速度を意味し、全自動変速スイッチ６７をオンして制御する場合には、最高速設定ダイヤル５４での最高速設定は無視される。
【００３９】
オートクルーズセットスイッチ５６をオンすると、走行中の速度が維持されて一定速度で走行するようになり、圃場での播種作業や平坦路での移動走行時に使用する。
【００４０】
なお、オートクルーズ走行を解除するには、ブレーキペダル１９Ｒ，１９Ｌの踏み込みやアクセルペダル１８の再踏み込みやオートクルーズセットスイッチ５６の再オン操作を行うが、このオートクルーズ解除感度を調整するオートクルーズ解除感度調整スイッチをオートクルーズセットスイッチ５６の近くに設けても良い。
【００４１】
また、前記オートクルーズ解除操作でもオートクルーズが解除されなくして、オートクルーズをオン・オフするオートクルーズ切換スイッチを設けても良い。
【００４２】
なお、オートクルーズの切り換えは、スイッチでなく、シート９の近くに前後回動してオン・オフするオートクルーズ切換レバーの構成にしても良い。その際に、オートクルーズ切換レバーをオフ側からさらに深く回動すると緊急停止するようにしても良い。
【００４３】
また、シート９に操縦者が着座していることを感知するセンサを設け、オートクルーズ中に操縦者が立ち上がってシート９から離れたことを検出するとエンジン５を停止するようにして安全を図っても良い。
【００４４】
前記最高速設定ダイヤル５４とレスポンス設定ダイヤル５５とオートクルーズセットスイッチ５６は、図８に示す如く、ステアリングハンドル７の後部に設けるステアリングコラム８５に並べても設けても良い。
【００４５】
また、図９に示す如く、変速パネル８７の左側面に並べても設けても良く、図１０に示す如く、右後輪３のフェンダー８８の前側面に並べても設けても良く、図１１示す如く、シート９のシート支持フレーム８９の前側面に並べても設けても良く、図１２に示す如く、シート９の肘掛９０に並べて設けても良い。
【００４６】
図３は、動力伝動ブロック図で、エンジン５の出力軸の回転がトランスミッションケース８内のダンパ２０とＨＳＴ２１と副変速部２２を介してデフケース２３の後輪駆動軸２７に伝動し、後輪３，３を駆動する。ＨＳＴ２１は可変容量ポンプ２１ａと可変容量モータ２１ｂで構成されて、可変容量ポンプ２１ａの斜板を回動すると正転高速から停止を経て逆転高速まで変速し、可変容量モータ２１ｂの斜板を回動すると高速と低速の二段に変速し、後述する走行系ＥＣＵ５０で可変容量ポンプ２１ａの斜板と可変容量モータ２１ｂの斜板を適宜に回動制御することで変速する。また、副変速部２２はギヤ変速によって、高・中・低の三段階に変速する。
【００４７】
なお、図示を省略するが、トランスミッションケース８内で駆動力を分岐して前輪２，２も駆動するようにする。
【００４８】
ＨＳＴ２１の出力軸の回転が回転センサギヤ２４の回転としてＨＳＴ出力軸センサ２５で検出され、副変速部２２の出力軸回転が後輪駆動軸２７の回転数として後車軸回転センサ２６で検出される。ＨＳＴ出力軸センサ２５と後車軸回転センサ２６は、センサギヤの所定歯数を検出する時間で算出しているので、低速では１歯数とし高速では３歯数とすることで高速での回転数を正確に検出し停止を素早く検出出来る。
【００４９】
図４は、トラクター各部の作動を制御する自動制御の制御ブロック図で、エンジンＥの出力を制御するエンジンＥＣＵ２９とフロントローダ６９を制御するフロントローダＥＣＵ４０と前輪２と後輪３の回転を制御して走行速度を制御する走行系ＥＣＵ５０とで構成し、ＣＡＮ通信で制御信号の交信を行っている。
【００５０】
エンジンＥＣＵ２９への制御データの入力は、ブースト圧力センサ３０からのブースト圧力と、ブースト圧補正制御スイッチ３６からの補正信号と、エンジン排気温度センサ３１からの排気温度と、エンジン回転センサ３２からのエンジン出力軸の回転数と、エンジンオイル圧力センサ３３からのオイル圧力と、エンジン水温センサ３４からのラジエータ水温と、レール圧センサ３５からのコモンレールの燃料圧力と、アクセルセンサ２８のアクセルペダル１８の踏込み角度及びエンジン回転設定ダイヤル１４の設定エンジン最高回転数等で、エンジンＥＣＵ２９からの制御出力は、燃料高圧ポンプ３７へのレール圧と、高圧インジェクタ３８への噴射信号である。
【００５１】
なお、ブースト圧補正制御スイッチ３６は、ブースト圧が低い場合にアクセルレバー１１の回動があると燃料噴射量を徐々に増加する制御をオン・オフする。
【００５２】
フロントローダＥＣＵ４０への制御データの入力は、バケット７５の昇降と上下回動を行う十字レバー４１の操作信号と、ブーム７７を昇降するブーム昇降シリンダ７８の油圧を検出するブーム油圧センサ６６の油圧と、バケット回動シリンダ７９の油圧を検出するバケット油圧センサ４８の油圧で、フロントローダＥＣＵ４０からの制御出力は、ブーム昇降シリンダ７８の上昇ｓｏｌ（ソレノイド）４５と下降ｓｏｌ（ソレノイド）４６への上昇或いは下降信号と、バケット回動シリンダ７９のバケット回動ｓｏｌ（ソレノイド）４７への上下回動信号である。
【００５３】
走行系ＥＣＵ５０への制御データの入力は、ＨＳＴ出力軸センサ２５のＨＳＴ２１の出力軸回転数と、後車軸回転センサ２６の後輪駆動軸２７の回転数と、最高速設定ダイヤル５４の設定最高速と、レスポンス設定ダイヤル５５の設定レスポンスと、オートクルーズセットスイッチ５６のオン・オフ信号と、前後進レバー１０の前後進レバー操作位置センサ６４の操作位置と、副変速レバー１５の副変速レバー操作位置センサ５７の操作位置と、アクセルペダル１８の踏込み位置を検出するアクセルペダルセンサ５８の踏込み信号と、アクセルレバー１１に設けるアクセルセンサ５９のエンジン回転設定信号と、油温センサ６０のトランスミッションケース８内オイル温度と、ブレーキペダル操作検出センサ６１のブレーキペダル踏み込み信号と、加速度検出センサ５２の走行加速度、エンジン５のエンジン回転センサ３２のエンジン回転数と、全自動変速スイッチ６７のオン・オフ信号と、油圧モータ変速スイッチ６８のオン・オフ信号と、左ブレーキセンサ１９ＬＳの左ブレーキ踏込み信号と、右ブレーキセンサ１９ＲＳの右ブレーキ踏込み信号等で、走行系ＥＣＵ５０からの制御出力は、ポンプ斜板ソレノイド６２への斜板角出力信号と、モータ斜板ソレノイド６３への斜板角出力信号と警報ブザー５１への警報信号等である。
【００５４】
全自動変速スイッチ６７をオンすると、可変容量ポンプ２１ａと可変容量モータ２１ｂが共に変速される状態になり、油圧モータ変速スイッチ６８をオフすると、可変容量モータ２１ｂの変速を行わないようにする。
【００５５】
走行速度や変速位置やエンジン水温その他のデータがステアリングハンドル７の前に設けるメータパネル１６と操作パネル６５に表示される。
【００５６】
図５は、ＨＳＴ２１のトラニオン軸を回動する油圧シリンダを制御するポンプ斜板ソレノイド６２とモータ斜板ソレノイド６３に付与する駆動電流値とＨＳＴ出力軸センサ２５が検出するＨＳＴ出力軸回転数の関係を測定した駆動電流値とＨＳＴ出力軸回転数の測定データで、設計では実線で示す設計変化線Ａを変動する想定であるが、ＨＳＴ２１や機体毎の特性によって実際の測定データは変速幅Ｂと最大回転数幅Ｃの変動が有る。この機体毎に異なる駆動電流値とＨＳＴ出力軸回転数の測定データを制御データとして走行系ＥＣＵ５０に記憶するのである。
【００５７】
調整モードは、トラクター１の組み立てが終って最終調整時に、副変速レバー１５を中立にしてＨＳＴ２１以降の駆動を断って走行負荷の加わらない状態で行われる。
【００５８】
まず、前進側の測定で、増速時のデータとして、駆動電流をＨＳＴ２１が回転しない程度のゼロ付近から最大回転数Ｊを得るに充分な最大駆動電流値Ｄまで変化させてＨＳＴ２１の出力軸回転数を測定して回転開始の駆動開始電流値Ｆと最大駆動電流Ｄの９０％の最大付近駆動電流値Ｅでの増速最大付近回転数Ｈを制御データとして走行系ＥＣＵ５０に記憶する。
【００５９】
また、減速時のデータとして、駆動電流を最大駆動電流値Ｄからゼロ付近まで変化させて減速最大付近回転数Ｉと駆動停止電流値Ｇを制御データとして走行系ＥＣＵ５０に記憶する。この駆動停止電流値Ｇは、実際にトラクター１を走行させて計測することで、正確な値を検出出来る。
【００６０】
後進側も前記と同様にして、減速側の制御データが走行系ＥＣＵ５０に記憶される。
【００６１】
なお、駆動電流を付与してＨＳＴ２１の回転が出るには僅かのタイムラグがあるために前記駆動電流の付与から所定時間経過後の回転数を制御データとする。
【００６２】
アクセルペダル１８の踏込み深さによるＨＳＴ２１の回転数は、前記増速側の駆動開始電流値Ｆと増速最大付近回転数Ｈ及び減速側の減速最大付近回転数Ｉと駆動停止電流値Ｇを用いて演算した制御変化率から算出する駆動電流値をポンプ斜板ソレノイド６２とモータ斜板ソレノイド６３に付与することで行う。
【００６３】
図７に示す如く、アクセルペダル１８の踏込み開始範囲に出力を禁止するＨＳＴ中立領域を設け、このＨＳＴ中立領域終端の増速開始位置で前記の駆動開始電流値Ｆを出力するように走行系ＥＣＵ５０で制御する。アクセルペダル１８を増速開始位置から踏み込むと駆動電流をＨＳＴ２１の回転ゼロから増速最大付近回転数Ｈまで直線的に変化（比例変化）するように駆動電流値を急激に増加させる。また、アクセルペダル１８の最大踏込み位置には最大維持余裕角度を設けて、最大駆動電流値で最大回転数Ｊを出力するようにする。
【００６４】
最大回転数Ｊは、エンジン回転数規制で決まるが、油温センサ６０が所定温度以上を検出した場合には、最大駆動電流値Ｄを最高速設定ダイヤル５４で設定した電流値の範囲と最大付近駆動電流値Ｅの低い方の規制駆動電流値まで低くすることでさらなるオイル温度の上昇を抑える。駆動電流の復帰は所定温度よりも低くしてハンチンの発生を防ぐ。
【００６５】
規制駆動電流値は、前記制御変化率から算出する駆動電流値によって決定する。
【００６６】
アクセルペダル１８の踏込みを止めてＨＳＴ２１の駆動を中止した場合には、駆動していた前進或いは後進の駆動電流を停止して所定時間経過後に、逆方向の駆動開始電流値Ｆよりやや大きな駆動電流を短時間（数１０ｍｓｅｃ）付与して、トラニオン軸が正規位置に戻るのを待って中立位置に戻すようにする。
【００６７】
アクセルペダル１８の所定高速位置或いは所定高速位置以上への踏込みでは、踏込み速度の変化率を算出し、該変化率に応じて、エンジン負荷に無理がかからない一定変化率まで、ペダル位置対応速度までの速度の増速率を変化させる。また、アクセルペダル１８の所定高速位置以上への踏込みでは、所定の速度増速率が一定時間経過すると速度増速率を低下させ、目標速度となると速度増速率を解除する。
【００６８】
そして、前記で検出した最大付近駆動電流値Ｅと駆動開始電流値Ｆと駆動停止電流値Ｇの制御データを使用してアクセルペダル１８の踏込み位置で設定走行速度が出るように、走行系ＥＣＵ５０からポンプ斜板ソレノイド６２とモータ斜板ソレノイド６３に駆動電流が出力されて、ＨＳＴ２１のトラニオン軸の回動を制御する。
【００６９】
アクセルペダル１８を最も踏み込んだ場合には、制御データに基づく駆動電流値ではなく、所定の大駆動電流値をポンプ斜板ソレノイド６２とモータ斜板ソレノイド６３に出力することで、機体毎に最高速が異ならないようにする。
【００７０】
また、駆動電流値（率）を増加しても走行速度増加量（率）が所定より低い場合は、走行負荷が大きいので、駆動電流値の増加を中断してエンストになるのを防ぐ。さらに、エンジン回転数低下が所定率より大きい場合には、駆動電流を減少させてエンストになるのを防ぎ、エンジン回転数がアイドリング回転数近くであれば駆動電流を断ってＨＳＴ２１をニュートラルにする。そして、その後エンジン回転数が設定回転数まで復帰する時には、所定の駆動電流まで所定の変化率でゆっくりと復帰させる。
【００７１】
なお、駆動電流値とＨＳＴ出力軸回転数の測定データを用いた制御の他に、レスポンス設定ダイヤル５５で増減速加速度を設定し、加速度検出センサ５２が検出する機体の加速度が設定加速度になるように制御することも可能である。この加速度を用いた制御は、低速状態では加速度検出に時間がかかりすぎるために行わず、直前の加減速率で制御する。
【００７２】
また、この加速度を用いた制御は、低速で加速度の変化が検出し難いので、別に設定する変化率ラインの駆動電流変化率で加減速を制御する。
【００７３】
なお、レスポンス設定ダイヤル５５は、加速度制御を行うことなく、ダイヤル位置に応じた所定の駆動電流変化率で加減速を制御するようにして、減速開始時には、電流変化ご一定時間経過後の速度変化を加速度検出センサ５２で検出した加速度で駆動電流を補正する。前後進切換直後の逆方向への切換（前進→後進或いは後進→前進）時の補正は、減速側での補正増減量と同等比率の増減量補正を所定の駆動電流変化率に対して行う。
【００７４】
また、エンジン５の回転速度は、エンジン回転センサ３２が検出する回転数が所定回転数以上にならないように規制するが、前記最高速設定ダイヤル５４での規制回転数を用いてそれより僅かに高い回転数に設定する。なお、最高速設定ダイヤル５４による規制は、可変容量ポンプ２１ａのトラニオン軸の回動範囲を制限することで走行変速範囲を規制するようにしても良い。
【００７５】
走行速度は、アクセルペダル１８と副変速レバー１５で設定するが、その変速制御を次の如く行う。
【００７６】
まず、低速で土砂移動作業を行う場合は、副変速レバー１５を「低」に設定してアクセルペダル１８を徐々に踏み込みながら走行を開始する。すると、副変速レバー１５の変速位置を副変速レバー操作位置センサ５７で読み取り、アクセルペダル１８の踏み込み深さをアクセルペダルセンサ５８で読み取って走行系ＥＣＵ５０に入力し、ポンプ斜板ソレノイド６２とモータ斜板ソレノイド６３に斜板角出力信号を出力して、可変容量ポンプ２１ａと可変容量モータ２１ｂを最低速からアクセルペダル１８と副変速レバー１５で設定した走行速度となるように変速する。
【００７７】
副変速レバー１５を「低」或いは「中」にして走行を開始する場合は、可変容量ポンプ２１ａを最低速から変速しながら可変容量モータ２１ｂは最低速以外の中速等から変速しても良いが、副変速レバー１５を「高」にして走行を開始する場合は、可変容量モータ２１ｂを最低速から変速することで、急発進を防ぎ、駆動トルクの高い状態で発進するようにする。
【００７８】
また、エンジンＥＣＵ２９からエンジン負荷率を走行系ＥＣＵ５０に入力し、エンジン負荷率が所定の負荷率より低い場合に副変速レバー１５を高変速域へ切換可能にすることで、増速時のエンジン回転低下を防ぐことが出来る。
【００７９】
また、副変速レバー１５を低変速域に切り換えるとエンジン５の回転を低回転にすることで、軽負荷変更によるエンジン回転上昇を防いで滑らかな変速となるようにしても良い。
【００８０】
アクセルペダルセンサ５８と副変速レバー１５で設定する走行速度は、後車軸回転センサ２６が検出する後輪駆動軸２７の回転数をフィードバックして、ポンプ斜板ソレノイド６２とモータ斜板ソレノイド６３に出力する斜板角出力信号を調整する。
【００８１】
エンジン回転設定ダイヤル１４は、エンジン５の回転数を最高回転数より低い任意の回転数に設定するもので、低速で作業を行う場合に使用する。
【００８２】
アクセルレバー１１で指示するエンジン回転数で使用するエンジン回転数を設定するが、アクセルペダル１８でその使用エンジン回転数より高いエンジン回転数を指示すると、その高いエンジン回転数を優先する。
【００８３】
なお、副変速レバー１５を「中」から「高」或いは「低」から「中」に変速した場合に、後車軸回転センサ２６が検出する回転数が低くて走行停止状態での変速ではエンジン回転を変更しないが、後車軸回転センサ２６が検出する回転数が高くて走行状態ではエンジン５の回転数を調整して急加速等の変速ショックを無くするようにする。その際にエンジン回転を一気に低下した後に変更前後の車速差が規定範囲内で所定の加速度以下で指示回転数に戻す。
【００８４】
指示回転数に戻した際のエンジン負荷率が所定値以上の場合は、車速差規定範囲内の規定よりもその後のエンジン回転数低下指示に制限を設ける方を優先する。
【００８５】
副変速レバー１５を「高」から「中」或いは「中」から「低」に変速した場合には、エンジン回転を一気に上昇した後に指示回転数に戻す。その際に変更前エンジン回転数指示が最大回転数付近の場合は、変速切り替わり速度を通常よりも遅くなるように可変絞り等で調整する。また、変更前のエンジン負荷率が最大出力付近で有るときは、車速加速度規定内で収まるようにエンジン回転数を増減する。
【００８６】
また、変速した後の車速加速度を監視して加速度が規定内に収まるようにエンジン回転数を増減する。その際に、エンジン負荷率が大きい場合のエンジン回転数変更は、エンジン負荷率が大きくなると推定できるとき、加速度優先をやめて負荷安定を優先する。
【００８７】
オートクルーズセットスイッチ５６は、一定速度で走行する場合にオンすると走行中の速度を維持するようになるが、このオートクルーズセットスイッチ５６のオンで、モータ斜板ソレノイド６３への出力を行わないようにして可変容量モータ２１ｂの変速を行わないようにする。このことで、可変容量モータ２１ｂの変速に伴う速度変動を無くして安定した走行となる。
【００８８】
オートクルーズセットスイッチ５６をオフにしたりブレーキペダル１９Ｒ，１９Ｌを踏み込んだりパーキングレバー７２を引いてブレーキを利かせたりすると、オートクルーズ走行が解除されるが、このオートクルーズ解除操作で、可変容量モータ２１ｂの変速制御を自動的に復活させて急激な走行負荷変動に対応した走行を可能にする。
【００８９】
なお、可変容量モータ２１ｂの変速制御を自動的に復活させることなく、油圧モータ変速スイッチ６８をオンすることで、可変容量モータ２１ｂが変速制御になるようにすれば、作業車の操縦者に駆動トルクの変動で走行速度が不安定化する可能性が有ることを認識させることが出来る。
【００９０】
さらに、走行負荷が一定以上になると警報ブザー５１を鳴らしたり警告灯を点滅したりして操縦者に油圧モータ変速スイッチ６８のオン操作を促すようにすれば、可変容量モータ２１ｂを変速制御することによる燃料消費増加の時間を短く出来る。
【００９１】
全自動変速スイッチ６７をオンして走行を行っている場合に、走行負荷の増大でエンジン回転が急激に一定回転数だけ低下すると、走行速度を低速の最高速度まで低下させた後に可変容量モータ２１ｂを高速から低速に切り換えて、アクセルペダル１８の支持する走行速度にする。この場合にロータリ作業機１７が低速の場合は走行速度を低下させる。
【００９２】
または、全自動変速スイッチ６７をオンして走行を行っている場合に、走行負荷の増大でエンジン回転が急激に一定回転数だけ低下すると、走行速度を２５％低下させてもエンジン回転が復帰しない場合に可変容量モータ２１ｂを高速から低速に切り換えて、アクセルペダル１８の支持する走行速度にする。
【００９３】
可変容量モータ２１ｂの低速から高速への切り換えは、アクセルペダル１８から増減速の指示が出ていない間に、低速の最高速まで増速してから或いは直ちに高速へと切り換えて増速を継続する。
【００９４】
左右のブレーキペダル１９Ｒ，Ｌの同時踏み込みを、左ブレーキセンサ１９ＬＳと右ブレーキセンサ１９ＲＳが感知すると、ポンプ斜板ソレノイド６２の前進ソレノイドと後進ソレノイドに出力して、レスポンス設定ダイヤル５５の設定値に応じたレスポンス速度で減速して可変容量ポンプ２１ａの出力回転を０にして徐々に減速して停止する。そのレスポンス速度は、レスポンス設定ダイヤル５５が中間値以上であれば鈍感側へ変更したレスポンス速度で、レスポンス設定ダイヤル５５が中間値以下であれば設定のレスポンス速度とする。
【００９５】
その際に、左右のブレーキペダル１９Ｒ，Ｌの同時踏み込みが０．５秒程度の瞬間的なものであると、上記の走行停止制御を行わない。
【００９６】
また、ポンプ斜板ソレノイド６２のレスポンス速度は、所定時間だけ上記のレスポンス速度として、その後レスポンス速度を速めて急停止することで停止時間を短くしても良い。
【００９７】
フロントローダ６９による土砂移動作業は、ブーム昇降シリンダ７８でバケット７５を下げて前進し、バケット回動シリンダ７９でバケット７５を水平に回動して土砂を掬い上げて前進移動して、移動地でバケット７５を下方へ回動して土砂を降ろす。
【００９８】
この一連の作業で、バケット荷重センサ６６が検出する油圧でブーム昇降シリンダ７８を上昇する際の油圧でバケット７５に掬い込んだ土砂の荷重となって、この荷重が所定以上の場合に最高走行速度を低く制限したり走行速度の増速率を低下させてアクセルペダル１８を踏み込んでも走行速度があまり速くならなかったり急な加速が無くなって、バケット７５の土砂が零れ落ちないようにしている。
【００９９】
ブーム油圧センサ６６が検出する油圧は、土砂を掘り進む荷重も検出するので、ブーム７７を上昇させる際の油圧をバケット７５が掬った土砂の重量としたりバケット７５を上方へ回動した際のバケット油圧センサ４８の油圧やバケット７５を上方に回動させた後のブーム油圧センサ６６の油圧やバケット油圧センサ４８の油圧を土砂の重量としたりすることで、より正確にバケット７５が掬った土砂の重量を検出できる。
【０１００】
なお、最高走行速度の制限や走行速度の増速率の制限はポンプ斜板ソレノイド６２とモータ斜板ソレノイド６３を制御することで行うが、メカ的にアクセルペダル１８の踏み込み角度を制限するようにしても良い。
【０１０１】
図１３は、エンジン５の駆動回路図で、副変速レバー１５の変速位置を検出するサブシフトセンサ９３とＨＳＴ２１の中立を検出するＨＳＴ中立検出センサ９４とブレーキペダル１９Ｒ，Ｌのブレーキ作動検出センサ９５を設け、第一リレー９６と第二リレー９７で、ブレーキペダル１９Ｒ，Ｌが踏まれて、ＨＳＴ２１が中立の時にエンジンスタートキー９２を回すと、スタートスイッチ９８が通電してエンジン５が起動できるようにしている。この駆動回路で、坂道でＨＳＴ２１を中立にしてもブレーキペダル１９Ｒ，Ｌを踏んでいないとエンジン５が起動しないので、機体がずり落ちることなく安全である。
【０１０２】
図１４は、エンジン５の駆動回路の別実施例で、サブシフトセンサ９３が副変速レバー１５の中立を検出するとオンとなるサブシフトリレー１０１と並列してブレーキペダル１９Ｒ，Ｌの踏み込みでオンとなるブレーキスイッチ１００とＨＳＴ２１が中立時にオンとなるＨＳＴスイッチ９９を設けて、副変速レバー１５が中立以外でもＨＳＴ２１が中立でブレーキペダル１９Ｒ，Ｌを踏み込んでいるとエンジンスタートキー９２を回してスタートスイッチ９８が通電してエンジン５が起動できるようにしている。この駆動回路で、坂道でＨＳＴ２１を中立以外にしていてもブレーキペダル１９Ｒ，Ｌを踏んでＨＳＴ２１が中立であればエンジン５が起動する。
【０１０３】
図１５に、ＨＳＴ２１が中立になったことを検出するＨＳＴ中立検出センサ９４の取付構成を示している。
【０１０４】
図１６は、変速による走行速度Ｖとエンジン５のスロットル開度Ｓの関係を示す出力グラフで、現在の出力位置をカーソルＫで表示している。この出力グラフをメータパネル１６に表示したり、肘掛９０の前に設けるモニタに表示したりして、シート９の近くに設けるコントロールレバーや十字キーでカーソルＫを移動するか、直接表示画面のカーソルＫに触るかして最適の走行速度とエンジン出力を調整するようにすることも可能である。
【符号の説明】
【０１０５】
１８    変速操作具（アクセルペダル）
６６    バケット荷重センサ（ブーム油圧センサ）
７５    バケット
７７    ブーム
７８    ブーム昇降シリンダ
７９    バケット回動シリンダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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