(57)【要約】【課題】前方の曲線路に対応して予め車速度の減／加速が可能なスマートクルーズコントロールシステムの曲線路速度制御装置及び方法を提供する。【解決手段】スマートクルーズコントロールシステムの曲線路速度制御装置は、車の前方径路上に曲線路が存在する場合、ナビゲーションから車の現在位置を基準に車の前方一定区間に対する道路座標情報を取得する曲線路情報取得部と、曲線路情報取得部で取得された道路座標情報に基づき、車の前方一定区間の曲線路に対する曲率値を計算する曲率計算部と、車の前方一定区間の曲線路に対して計算された曲率値に対応する速度を算出する設定速度算出部と、車の前方一定区間の曲線路に接近時、曲率値に対応する速度情報に基づき、車の設定速度を制御する速度制御部と、を含む。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
スマートクルーズコントロールシステムの曲線路速度制御装置であって、
車の前方径路上に曲線路が存在する場合、ナビゲーションから前記車の現在位置を基準に前記車の前方一定区間に対する道路座標情報を取得する曲線路情報取得部と、
前記曲線路情報取得部で取得された道路座標情報に基づき、前記車の前方一定区間の曲線路に対する曲率値を計算する曲率計算部と、
前記車の前方一定区間の曲線路に対して計算された前記曲率値に対応する速度を算出する設定速度算出部と、
前記車の前方一定区間の曲線路に接近時、前記曲率値に対応する速度情報に基づき、前記車の設定速度を制御する速度制御部と、を含むことを特徴とするスマートクルーズコントロールシステムの曲線路速度制御装置。
【請求項２】
前記道路座標情報は、
前記車の現在位置を基準に前記車の前方一定区間内に既設定された距離単位で計算された仮想補完点に対応する座標情報であることを特徴とする請求項１に記載のスマートクルーズコントロールシステムの曲線路速度制御装置。
【請求項３】
前記道路座標情報は、
少なくとも三つの前記仮想補完点に対応する座標情報を含むことを特徴とする請求項２に記載のスマートクルーズコントロールシステムの曲線路速度制御装置。
【請求項４】
前記曲線路情報取得部は、
前記車の位置移動時、前記車の前方径路上の曲線路を通過するまで一定距離、又は一定時間単位で前記ナビゲーションから前記車の前方一定区間に対する道路座標情報を取得することを特徴とする請求項１に記載のスマートクルーズコントロールシステムの曲線路速度制御装置。
【請求項５】
スマートクルーズコントロールシステムの曲線路速度制御方法であって、
車の前方径路上に曲線路が存在する場合、ナビゲーションから前記車の現在位置を基準に前記車の前方一定区間に対する道路座標情報を取得する段階と、
前記道路座標情報を取得する段階で取得された道路座標情報に基づき、前記車の前方一定区間の曲線路に対する曲率値を計算する段階と、
前記車の前方一定区間の曲線路に対し計算された前記曲率値に対応する速度を算出する段階と、
前記車の前方一定区間の曲線路に接近時、前記曲率値に対応する速度情報に基づき、前記車の設定速度を制御する段階と、を含むことを特徴とするスマートクルーズコントロールシステムの曲線路速度制御方法。
【請求項６】
前記道路座標情報は、
前記車の現在位置を基準に前記車の前方一定区間内で既設定された距離単位で計算された仮想補完点に対応する座標情報であることを特徴とする請求項５に記載のスマートクルーズコントロールシステムの曲線路速度制御方法。
【請求項７】
前記道路座標情報は、
少なくとも三つの上記仮想補完点に対応する座標情報を含むことを特徴とする請求項６に記載のスマートクルーズコントロールシステムの曲線路速度制御方法。
【請求項８】
前記道路座標情報を取得する段階は、
前記車の位置移動時、前記車の前方径路上の曲線路を通過するまで一定距離、又は一定時間単位で前記ナビゲーションから前記車の前方一定区間に対する道路座標情報を取得することを特徴とする請求項５に記載のスマートクルーズコントロールシステムの曲線路速度制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スマートクルーズコントロールシステムの曲線路速度制御装置及び方法に係り、ナビゲーションから提供される前方一定区間の曲線路に対する道路座標情報に基づき前方径路上の曲線路に対する曲率値を計算することにより、曲率値に対応する安全速度に従い曲線路での車速度を制御することができるスマートクルーズコントロールシステムの曲線路速度制御装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
スマートクルーズコントロール（ｓｍａｒｔ  ｃｒｕｉｓｅ  ｃｏｎｔｒｏｌ、ＳＣＣ）システムは、前方に先行車のない場合は運転者が定めておいた設定速度で速度制御を行い、先行車のある場合は先行車と一定以上の距離を維持するように距離制御をすることにより、運転者がブレーキ及びアクセルレターなどを手動操作することなく運転者に便宜性と安全性を提供するシステムである。しかし、スマートクルーズコントロールシステムは、スマートクルーズコントロールシステムを動作させた状態で高速道路上の分岐点（ｉｎｔｅｒｃｈａｎｇｅ、ＩＣ）及び交差点（ｊｕｎｃｔｉｏｎ、ＪＣ）などのような曲線路に進入しても一定の横加速度が発生する前には減速しない。したがって、運転者は曲線路に進入したにもかかわらず減速が起きないので不安を感じるようになり、これにより運転者がブレーキなどを手動操作することになり、ＳＣＣシステムが解除されることになる。この場合、運転者は曲線路を通過したあと直線路に到達時、再びＳＣＣシステムで動作するためにＳＣＣ設定を再度行わなければならないため、運転者の便宜性が低下することになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−１２５５６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的は、スマートクルーズコントロールシステムにより車走行中ナビゲーションから前方径路上の曲線路に対する道路座標情報の入力を受け、入力された座標情報に基づき計算された曲率値に対応する車の速度を算出することにとり、前方の曲線路に対応して予め車速度の減／加速が可能なスマートクルーズコントロールシステムの曲線路速度制御装置及び方法を提供することにある。本発明の他の目的は、ナビゲーションから提供される座標情報に対して地図を基準に定められた補完点でなく、車の現在位置を基準に前方一定区間で一定間隔に計算された仮想補完点などの座標情報を利用することにより、実際状況に速やかな対処が可能なスマートクルーズコントロールシステムの曲線路速度制御装置及び方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明によるスマートクルーズコントロールシステムの曲線路速度制御装置は、車の前方径路上に曲線路が存在する場合、ナビゲーションから前記車の現在位置を基準に前記車の前方一定区間に対する道路座標情報を取得する曲線路情報取得部と、前記曲線路情報取得部で取得された道路座標情報に基づき、前記車の前方一定区間の曲線路に対する曲率値を計算する曲率計算部と、前記車の前方一定区間の曲線路に対して計算された前記曲率値に対応する速度を算出する設定速度算出部と、前記車の前方一定区間の曲線路に接近時、前記曲率値に対応する速度情報に基づき、前記車の設定速度を制御する速度制御部と、を含むことを特徴とする。
【０００６】
前記道路座標情報は、前記車の現在位置を基準に前記車の前方一定区間内で既設定された距離単位に計算された仮想補完点などに対応する座標情報であることを特徴とする。
【０００７】
このとき、前記道路座標情報は、少なくとも三つの前記仮想補完点に対応する座標情報を含むことを特徴とする。
【０００８】
前記曲線路情報取得部は、前記車の位置移動時、前記車の前方径路上の曲線路を通過するまで一定距離又は一定時間単位で前記ナビゲーションから前記車の前方一定区間に対する道路座標情報を取得することを特徴とする。
【０００９】
本発明によるスマートクルーズコントロールシステムの曲線路速度制御方法は、車の前方径路上に曲線路が存在する場合、ナビゲーションから前記車の現在位置を基準に前記車の前方一定区間に対する道路座標情報を取得する段階と、前記道路座標情報を取得する段階で取得された道路座標情報に基づき、前記車の前方一定区間の曲線路に対する曲率値を計算する段階と、前記車の前方一定区間の曲線路に対して計算された前記曲率値に対応する速度を算出する段階と、前記車の前方一定区間の曲線路に接近時、前記曲率値に対応する速度情報に基づき、前記車の設定速度を制御する段階と、を含むことを特徴とする。
【００１０】
前記道路座標情報は、前記車の現在位置を基準に前記車の前方一定区間内で既設定された距離単位で計算された仮想補完点に対応する座標情報であることを特徴とする。
【００１１】
前記道路座標情報は、少なくとも三つの前記仮想補完点に対応する座標情報を含むことを特徴とする。
【００１２】
前記道路座標情報を取得する段階は、前記車の位置移動時、前記車の前方径路上の曲線路を通過するまで一定距離又は一定時間単位で前記ナビゲーションから前記車の前方一定区間に対する道路座標情報を取得することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、スマートクルーズコントロールシステムにより車の走行中ナビゲーションから前方径路上の曲線路に対する道路座標情報の入力を受け、入力された座標情報に基づき計算された曲率値に対応する車の速度を算出することにより、前方の曲線路に対応して予め車速度の減／加速が可能であり、これにより運転者は不安を感じなくなり曲線路でもＳＣＣモードを解除することなく走行が可能になるとの利点がある。さらに、本発明はナビゲーションから提供される座標情報に対して地図基準に定められた補完点でなく、車の現在位置を基準に前方一定区間で一定間隔に計算された仮想補完点などの座標情報を利用することにより実際状況に速やかな対処が可能になるとの利点がある。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明によるスマートクルーズコントロールシステムの曲線路速度制御装置の概略的な動作を説明する図である。
【図２】本発明によるスマートクルーズコントロールシステムの曲線路速度制御装置の概略的な動作を説明する図である。
【図３】本発明によるスマートクルーズコントロールシステムの曲線路速度制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】本発明によるスマートクルーズコントロールシステムの曲線路速度制御装置に適用される道路座標情報の例示図である。
【図５】本発明によるスマートクルーズコントロールシステムの曲線路速度制御装置の曲率値算出動作を説明する例示図である。
【図６】本発明によるスマートクルーズコントロールシステムの曲線路速度制御装置の設定速度算出動作を説明する例示図である。
【図７】本発明によるスマートクルーズコントロールシステムの曲線路速度制御装置の設定速度アップデート動作を説明する例示図である。
【図８】本発明によるスマートクルーズコントロールシステムの曲線路速度制御装置の速度制御動作を説明する例示図である。
【図９】本発明によるスマートクルーズコントロールシステムの曲線路速度制御方法に対する動作の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図を参照して本発明の実施例を説明する。
【実施例】
【００１６】
図１及び図２は、本発明のスマートクルーズコントロールシステムの曲線路速度制御装置の概略的な動作を説明する図である。図１に示すように、本発明のスマートクルーズコントロールシステムの曲線路速度制御装置（以下、「曲線路速度制御装置」と称す）は、ナビゲーションとスマートクルーズコントロール（Ｓｍａｒｔ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ、以下、「ＳＣＣ」と称す）システムとの間に前方の道路情報を共有することにより、ＳＣＣシステムで前方の曲線路に対処して自動に車の速度を制御することができるようにするものである。
このとき、車に備えられたナビゲーションは既設定された走行径路から車の前方径路上に曲線路が存在するのかを把握する。もし、車の前方径路上に曲線路が存在する場合、ナビゲーションは車の前方一定区間内で既設定された距離単位で仮想補完点などを計算し、各仮想補完点などに対応する座標情報を当該車のＳＣＣシステムへ提供する。
【００１７】
一例として、ナビゲーションは車の前方径路上に曲線路が存在する場合、図２に示すように、車の前方ｄ以後地点から一定距離、例えば、１００ｍ単位で三つの仮想補完点Ｐ１、Ｐ２及びＰ３を計算し、各仮想補完点など（Ｐ）に対応する座標情報を当該車のＳＣＣシステムへ提供する。
勿論、ナビゲーションは車の位置が引き続き変化する点を反映して一定距離、又は一定時間単位で車の前方一定区間に対する仮想補完点を計算し、それに対応する座標情報を当該車のＳＣＣシステムへ提供する。好ましくは、ナビゲーションは当該車が曲線路を通過する時点まで車の前方一定区間に対する座標情報を当該車のＳＣＣシステムへ提供するものとする。設定に応じては車の前方一定区間に直線路が一定以上維持されると曲線路に対する座標情報を提供する動作を終了することができる。
【００１８】
従って、ＳＣＣシステムは現在車の位置を基準に前方一定区間に対する道路座標情報に基づき曲線路の曲率を計算し、それに従い曲線路での安全速度を予め把握することにより、曲線路でＳＣＣモードを解除することなく自動に速度制御が可能となる。ここに曲線路速度制御装置に対する詳細構成を図３で説明する。
【００１９】
図３は、スマートクルーズコントロールシステムの曲線路速度制御装置の構成を説明するブロック図である。図３に示すように、曲線路速度制御装置２００は制御部２１０、貯蔵部２２０、曲線路情報取得部２３０、曲率計算部２４０、設定速度算出部２５０、目標距離計算部２６０及び速度制御部２７０を含む。ここで制御部２１０は、曲線路速度制御装置２００の各部の動作を制御する。貯蔵部２２０は曲線路速度制御装置の動作のための設定値などが貯蔵され、ナビゲーションから取得された道路座標情報及び道路座標情報に対応して曲線路速度制御装置で算出された結果データが貯蔵される。曲線路情報取得部２３０は車の前方径路上に曲線路が存在する場合、ナビゲーション１００から車の現在位置を基準に車の前方一定区間に対する道路座標情報を取得する。
【００２０】
ナビゲーション１００から取得される道路座標情報は車の現在位置を基準に車の前方一定区間内で既設定された距離単位で計算された仮想補完点に対応する座標情報である。このとき、道路座標情報は、少なくとも三つの仮想補完点に対応する座標情報を含む。一方、曲線路情報取得部２３０は車の位置移動時、当該車の前方径路上の曲線路を通過するまで一定距離又は一定時間単位でナビゲーション１００から車の前方一定区間に対する道路座標情報を取得する。勿論、曲線路情報取得部２３０は設定に応じて車の前方一定区間に直線路が一定以上維持される時点以前までナビゲーション１００から車の前方一定区間に対する道路座標情報を取得することもできる。
【００２１】
曲率計算部２４０は、曲線路情報取得部２３０で取得された道路座標情報に基づき車の前方一定区間の曲線路に対する曲率値を計算する。曲率計算部２４０により計算された曲率値は曲率半径である。曲率計算部２４０は少なくとも三つの仮想補完点に対する座標情報を利用して当該地点の曲率値を計算する。このとき、曲率計算部２４０は三つの仮想補完点のうち中央地点の曲率値を計算する。
【００２２】
以後、車が位置移動すると、曲率計算部２４０は入力される座標情報を利用して次の地点の曲率値を計算する。ナビゲーション１００から取得された道路座標情報を利用して曲率値を計算する動作に対する具体的な実施例は図５に示す。
【００２３】
設定速度算出部２５０は、車の前方一定区間の曲線路に対し曲率計算部２４０により算出された曲率値に対応する速度を算出する。このとき設定速度算出部２５０は一定の曲率値などに対応する速度情報が記録されたルックアップテーブル（ｌｏｏｋ−ｕｐ  ｔａｂｌｅ）に基づき曲率計算部２４０で計算された曲率値に対応する速度を算出する。ルックアップテーブルに対する実施例は図６に示す。
【００２４】
目標距離計算部２６０は、曲線路情報取得部２３０により取得された道路座標情報のうち曲率計算された各地点を基準に当該車の位置移動に伴う目標距離、すなわち目標地点まで残る距離を計算する。一例として、目標距離計算部２６０は曲率値を計算した特定地点に対して車の位置移動に従い当該地点まで残る距離を計算する。
【００２５】
速度制御部２７０は、目標距離計算部２６０により当該車の位置移動に伴い目標地点までの残る距離を監視し、当該車が目標地点に到逹した場合、設定速度算出部２５０により算出された速度で走行するように車の設定速度を制御する。
一例として、車の現在走行速度が１１０ｋｐｈであり、７００ｍ前方の曲線路での曲率値に対応する速度が６０ｋｐｈの場合、速度制御部２７０は前方５００ｍ地点から減速を始め前方７００ｍ地点で、６０ｋｐｈで走行できるようにする。勿論、このために車の要求加速度を算出する手段が別途備えられるが、この説明は省略する。車の前方一定区間の曲線路に接近時、曲率値に対応する速度情報に基づき、車の設定速度を制御する速度制御部２７０を含むことを特徴とする。
【００２６】
図４は、スマートクルーズコントロールシステムの曲線路速度制御装置に適用される道路座標情報を説明する例示図である。図４に示すように、曲線路速度制御装置は当該車のナビゲーションから前方一定区間で計算された仮想補完点に対する座標情報の提供を受ける。このとき、仮想補完点は当該車の現在位置を基準に既設定された距離及び区間を計算し、当該区間内で一定距離単位に計算されたものである。
【００２７】
一例として、ナビゲーションは車の現在位置を基準に前方４００ｍ地点から１００ｍ距離単位で４００ｍ、５００ｍ、６００ｍ地点に位置した三つの仮想補完点を計算し、それに対応する座標情報を曲線路速度制御装置に提供することができる。以後、車が１００ｍ進めば、ナビゲーションは再び位置移動した地点から前方４００ｍ地点で、１００ｍ距離単位で三つの仮想補完点を計算し、それに対応する座標情報を曲線路速度制御装置に提供することができる。
【００２８】
このように、ナビゲーションは車が１００ｍ位置移動するたびに設定された距離区間の仮想補完点を計算し、それに対応する座標情報を曲線路速度制御装置で提供することができる。勿論、座標情報を提供する基準距離はいずれか一つに限定されるものではなく、設定に応じて変更可能である。一方、座標情報を提供する基準を時間などに変更することもまた可能である。
【００２９】
したがって、曲線路速度制御装置は仮想補完点の座標情報に基づき曲線路の曲率値を計算する。ここで、曲線路速度制御装置は仮想補完点を利用して曲線路の曲率値を計算するために、少なくとも三つ以上の仮想補完点に対応する座標情報の提供を受ける。
【００３０】
図５は、本発明のスマートクルーズコントロールシステムの曲線路速度制御装置の曲率値算出動作を説明する例示図である。図５に示すように、曲線路速度制御装置がナビゲーションから取得した三つの仮想補完点に対応する座標がＡ（ｘ１、ｙ１）、Ｂ（ｘ２、ｙ２）及びＣ（ｘ３、ｙ３）である時、曲線路速度制御装置は三つの座標Ａ（ｘ１、ｙ１）、Ｂ（ｘ２、ｙ２）及びＣ（ｘ３、ｙ３）を利用して三点Ａ、Ｂ及びＣを通過する円の半径Ｒを求めることができ、このとき求められた半径Ｒが曲率半径となる。但し、三つの座標Ａ（ｘ１、ｙ１）、Ｂ（ｘ２、ｙ２）及びＣ（ｘ３、ｙ３）を利用して計算された曲率半径は、三つの座標のうち中間座標であるＢ（ｘ２、ｙ２）に対する曲率半径となる。したがって、車の位置移動後、ナビゲーションからＢ（ｘ２、ｙ２）、Ｃ（ｘ３、ｙ３）及びＤ（ｘ４、ｙ４）が取得されると、曲線路速度制御装置は取得された三つの座標Ｂ（ｘ２、ｙ２）、Ｃ（ｘ３、ｙ３）及びＤ（ｘ４、ｙ４）を利用して中間座標であるＣ（ｘ３、ｙ３）に対する曲率半径を計算することができる。このように、曲線路速度制御装置は車の位置移動に伴いナビゲーションから入力される座標情報を介して前方の曲線区間全体に対する仮想補完点などの曲率半径を計算することができる。
【００３１】
図６は、本発明のスマートクルーズコントロールシステムの曲線路速度制御装置の設定速度算出動作を説明する例示図である。曲率半径は小さいほど曲線路の曲がり程度がひどいため、車は曲率半径の小さい地点では最大限低速で走行をしなければならない。一方、曲率半径が大きければ大きいほど曲線路が直線に近づくため、この場合車は曲率半径の小さな地点に比べて高速で走行をしても構わない。これを参照して、各曲率半径に対応する車の走行安全速度をルックアップテーブルに記録し、曲線路速度制御装置はルックアップテーブルを利用して曲率半径に対応する速度を算出する。
【００３２】
図６に示すように、曲率半径に対応する安全速度は『１５Ｍ−２０ＫＰＨ、６０Ｍ−４０ＫＰＨ、１４０Ｍ−６０ＫＰＨ、２００Ｍ−６５ＫＰＨ、２８０Ｍ−８０ＫＰＨ、３００Ｍ−７２ＫＰＨ、４６０Ｍ−９０ＫＰＨ、５００Ｍ−９３ＫＰＨ、７１０Ｍ−１１０ＫＰＨ、７５０Ｍ−１１９ＫＰＨ、８００Ｍ以上−１８０ＫＰＨ』となる。勿論、図６に示すルックアップテーブルは一例に過ぎず、運転者の走行パターン又は手動設定などに応じて変更可能である。
【００３３】
図７は、本発明のスマートクルーズコントロールシステムの曲線路速度制御装置の設定速度アップデート動作を説明するのに参照される例示図である。図７の実施例は、車が１０ｍ位置移動するたびにナビゲーションから前方一定区間に対する１０ｍ間隔の座標情報の入力を受け、当該地点の曲率半径及びそれに対応する設定速度を算出する例を現わしたものである。言い換えれば、図７の（ａ）は特定位置で算出された走行テーブルを現わしたもので、車の現在位置から前方６７０Ｍ地点の曲率半径は２００Ｍであり、ルックアップテーブルに基づき算出された設定速度が６５ＫＰＨで、前方６８０Ｍ地点の曲率半径は３００Ｍ、それに対応して算出された設定速度は７２ＫＰＨである。さらに、前方６９０Ｍ地点の曲率半径は５００Ｍであり、それに対応して算出された設定速度は９３ＫＰＨで、前方７００地点の曲率半径は７５０Ｍであり、それに対応して算出された設定速度は１１９ＫＰＨである。
【００３４】
以後、車が前方に１０Ｍ移動すると、図７の（ａ）に示す走行テーブル上の距離に伴う曲率半径及び設定速度は、図７の（ｂ）に示すようにアップデートされる。言い換えれば、車が前方に１０Ｍ移動すると、図７の（ａ）のように記録されたデータなどに該当する地点までの距離、すなわち、目標距離は１０Ｍずつ減少することになる。さらに、ナビゲーションから１０ｍ進んだ地点を基準にナビゲーションから前方一定区間に対する座標情報を取得し、曲線路速度制御装置はこれに基づき車が位置移動した地点から前方７００Ｍ地点に対する曲率半径、及びそれに対応する設定速度を算出する。
【００３５】
したがって位置移動した車の現在位置を基準に新たに取得されたデータ（７０１）、すなわち、目標距離が７００Ｍ地点の曲率半径８００Ｍと、それに対応する設定速度１３０ＫＰＨが走行テーブルにアップデートされる。このような方式で前方一定区間に対する曲率半径及び設定速度が引き続きアップデートされ、曲線路速度制御装置は、当該テーブルに記録された設定速度に基づき当該車をスマートクルーズコントロールする。
【００３６】
図８は、本発明のスマートクルーズコントロールシステムの曲線路速度制御装置に対する速度制御動作を説明する例示図である。図８に示すように、曲線路速度制御装置は、図７の走行テーブルに基づき車速を制御する。言い換えれば、曲線路速度制御装置は走行テーブルに基づき（ａ）地点では既存の設定速度に従い１２０ｋｐｈで走行する。一方、車が（ｂ）地点に到逹すれば、曲線路速度制御装置は（ｃ）地点、すなわち、曲線路での安全速度を維持するために既算出された要求加速度に応じて減速を始める。したがって、車は（ｂ）地点で減速を始め（ｃ）地点に到達するとき既算出された曲率に対応する安全速度で曲線路を通過することになる。
【００３７】
一方、曲線路速度制御装置は車が（ｄ）地点、すなわち、曲線路が終わる地点に到逹すると、直線で初期に設定された速度で走行するため加速を始める。この場合、ＳＣＣシステムは一般走行モードと曲線路走行モードに区分し、前方一定区間内に曲線路が位置した場合にのみ曲線路走行モードで動作することもでき、別途のモード区分なく前方一定区間で感知される曲率値に従い動作することもでき、これを実施するための実施例はいずれか一つに限定されるものではない。
【００３８】
上記のように構成される本発明のスマートクルーズコントロールシステムの曲線路速度制御装置の動作流れをより詳しく説明する。図９は、本発明のスマートクルーズコントロールシステムの曲線路速度制御方法に対する動作の流れを示すフローチャートである。図９に示すように、曲線路速度制御装置はＳＣＣモードで動作時（Ｓ１００）、ナビゲーションから前方一定区間の曲線路に対する道路座標情報の入力を受ける（Ｓ１１０）。Ｓ１１０段階で入力される道路座標情報は、車の現在位置を基準に車の前方一定区間内で既設定された距離単位で計算された仮想補完点などに対応する座標情報である。このとき、道路座標情報は、少なくとも三つの仮想補完点に対応する座標情報を含む。ここで、Ｓ１１０段階は車がＳＣＣモードで動作する間、引き続き行われるか、前方一定区間に曲線路が感知される場合にのみ行われることもある。
【００３９】
以後、曲線路速度制御装置はＳ１１０段階で入力された道路座標情報に基づき前方一定区間の曲線路に対する曲率値を計算する（Ｓ１２０）。Ｓ１２０段階の曲率値は曲線路で特定地点に対する曲率値である。例えば、三つの仮想補完点に対する座標情報が入力された場合、中間位置の仮想補完点に対する曲率値である。ここで、曲率値は曲率半径を意味する。
【００４０】
曲線路速度制御装置はＳ１２０段階で計算された曲率値を利用して当該曲率値に対応する速度を計算する（Ｓ１３０）。Ｓ１３０段階は、一定の曲率値などに対応する速度情報が記録されたルックアップテーブルに基づき曲率値に対応する速度を抽出することで行われる。さらに、曲線路速度制御装置は車の位置移動に伴いＳ１１０段階で入力された座標までの目標距離を計算し（Ｓ１４０）、Ｓ１４０段階で計算された目標距離に対応してＳ１２０及びＳ１３０段階で計算された曲率値及び速度を走行テーブルに貯蔵する（Ｓ１５０）。したがって、曲線路速度制御装置は、Ｓ１５０段階の走行テーブルに基づき車の走行速度を制御することになる（Ｓ１６０）。Ｓ１１０ないしＳ１６０段階は、ＳＣＣモードが終わる時点まで繰り返し行われ、ＳＣＣモードが終わると（Ｓ１７０）、当該動作を終了する。
【００４１】
以上のように、本発明のスマートクルーズコントロールシステムの曲線路速度制御装置及び方法を例示の図を参照して説明したが、この実施例と図には限定されない。
【産業上の利用可能性】
【００４２】
本発明は、ナビゲーションから提供される道路座標情報に基づき前方径路上の曲線路に対する曲率値を計算し、曲率値に対応する安全速度に従い車速度を制御することができるスマートクルーズコントロールシステムの曲線路速度制御装置及び方法として好適である。
【符号の説明】
【００４３】
１００    ナビゲーション
２００    曲線路速度制御装置
２１０    制御部
２２０    貯蔵部
２３０    曲線路情報取得部
２４０    曲率計算部
２５０    設定速度算出部
２６０    目標距離計算部
２７０    速度制御部
【図１】
2013257856.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2013257856.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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