(57)【要約】【課題】  規範応答のゲインおよび位相の特性を独立に設定できる規範応答演算装置およびそれを用いた車両用操舵装置を提供する。【解決手段】  レゾルバ9からの入力信号に応じた車両の規範ヨーレイト応答を演算する規範応答演算装置であって、車両の逆モデル13aと１次遅れフィルタ13bとを有し、入力信号に基づいてベース値を演算する規範応答ベース値演算部13と、入力信号を微分した微分入力信号を出力する微分器14aと、微分入力信号に基づいて補正ゲインを演算するゲイン演算部14cと、ベース値に補正ゲインを乗算して規範応答を演算する乗算器15と、を備えた。【選択図】  図４
2013154773.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力信号に応じた制御対象の規範応答を演算する規範応答演算装置であって、
前記制御対象の逆モデルと遅れ要素フィルタとを有し、前記入力信号に基づいて前記規範応答のベース値を演算する規範応答ベース値演算部と、
前記入力信号を微分した微分入力信号を出力する微分器と、
前記微分入力信号に基づいてゲインを演算するゲイン演算部と、
前記規範応答ベース値に前記ゲインを乗算して制御入力信号を演算する乗算器と、
を備えたことを特徴とする規範応答演算装置。
【請求項２】
請求項１に記載の規範応答演算装置において、
前記微分入力信号と前記ゲインとの関係を非線形としたことを特徴とする規範応答演算装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のフィルタにおいて、
前記ゲイン演算部は、前記微分入力信号が大きくなるほど前記ゲインを小さくすることを特徴とする規範応答演算装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の規範応答演算装置において、
前記制御対象の規範応答と実応答の少なくとも一方に応じて、前記制御入力信号を補正することを特徴とする規範応答演算装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の規範応答演算装置において、
前記制御対象の実応答と規範応答との差異に応じて、前記制御入力信号を補正することを特徴とする規範応答演算装置。
【請求項６】
操向輪を転舵する転舵部に転舵トルクを出力する転舵アクチュエータと、
ハンドル角またはハンドルトルクに応じた入力信号を出力するハンドル操作計測手段と、
前記入力信号に応じた車両挙動の規範応答を演算する規範応答演算手段と、
前記規範応答に基づいて前記転舵アクチュエータを制御する転舵制御手段と、
を備えた車両用操舵装置において、
前記規範応答演算手段として、請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の規範応答演算装置を用いたことを特徴とする車両用操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、規範応答演算装置およびそれを用いた車両用操舵装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ハンドル角に応じた規範ヨーレイト応答を演算し、左右駆動力差または左右制動力差を発生させることで、車両のヨーレイト応答を規範ヨーレイト応答に近づける技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２２２１３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、操舵に対する規範の車両応答を実現する操舵角を算出する際、規範の車両モデルの逆モデルを用いている。通常、操舵に対する車両応答（車両モデル）は安定な応答となることが知られているが、車両応答に対する操舵を算出するモデル（逆モデル）は必ずしも安定な解を算出することができない。このため、逆モデルが安定な応答となるように１次遅れのローパスフィルタ等によりモデルを修正し、不安定な応答を演算しないようにする必要がある。
【０００５】
しかし、モデルの修正は規範の実現した車両応答を大いに妨げる要因となるため、狙いの車両挙動の実現が困難であった。これは、モデルの修正に伴い規範応答の位相およびゲインの特性が変化することに起因するが、上記従来技術では、規範応答のゲインおよび位相の特性を独立に設定できないため、狙いの車両挙動の実現が困難であった。
本発明の目的は、規範応答のゲインおよび位相の特性を独立に設定できる規範応答演算装置およびそれを用いた車両用操舵装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明では、制御対象の逆モデルと遅れ要素フィルタとから入力信号に応じた規範応答ベース値を演算し、この規範応答ベース値に対し、入力信号の微分値に基づいて演算したゲインを乗算して制御入力信号を求める。
【発明の効果】
【０００７】
よって、入力信号の変化速度（微分入力信号）に応じてベース値のゲインのみを修正できるため、規範応答のゲインおよび位相の特性を独立に設定できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施例１の車両用操舵装置の構成図である。
【図２】実施例１のコントローラ8の転舵制御ブロック図である。
【図３】実施例１の補正転舵角算出部11で実行される転舵制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】実施例１の補正転舵角算出部11のブロック線図である。
【図５】実施例１の補正転舵角算出部11におけるハンドル角の入力に対するヨーレイト応答の時系列波形である。
【図６】実施例１の補正転舵角算出部11におけるハンドル角の入力に対するヨーレイト応答の周波数特性図である。
【図７】実施例２の補正転舵角算出部11のブロック線図である。
【図８】実施例２の非線形フィルタ15aの特性図である。
【図９】実施例３のコントローラ8の転舵制御ブロック図である。
【図１０】実施例３の補正転舵角算出部16で実行される転舵制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】実施例３の補正転舵角算出部16のブロック線図である。
【図１２】実施例３の規範応答モデル17のブロック線図である。
【図１３】実施例３の補正転舵角算出部16におけるハンドル角の入力に対するヨーレイト応答の周波数特性図である。
【図１４】実施例４の補正転舵角算出部16のブロック線図である。
【図１５】実施例５の車両用操舵装置の構成図である。
【図１６】実施例５のコントローラ20のアシスト制御ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の規範応答演算装置およびそれを用いた車両用操舵装置を実施するための形態を、図面に示す実施例に基づいて説明する。
〔実施例１〕
まず、構成を説明する。
図１は、実施例１の車両用操舵装置の構成図である。
実施例１の車両用操舵装置は、ハンドル1と、コラムシャフト2と、操舵反力モータ3と、転舵モータ（転舵アクチュエータ）4と、ラック（転舵部）5と、前輪（操向輪）のタイヤ6と、ヨーレイトセンサ7と、コントローラ8とを備える。
実施例１の車両用操舵装置は、ハンドル1とタイヤ6を転舵するラック5とが機械的に切り離された、いわゆる、ステアバイワイヤ(SBW)システムを採用している。
【００１０】
コントローラ8は、操舵反力モータ3に設けられたレゾルバ（ハンドル操作計測手段）9により検出された操舵反力モータ3のモータ回転角とヨーレイトセンサ7により検出されたヨーレイトとに基づいて転舵モータ4を駆動し、タイヤ6の転舵角を制御する。ここで、操舵反力モータ3のモータ回転角は、ハンドル1の回転角度であるハンドル角（操舵角）と一定の関係性を有するため、当該モータ回転角の検出は、ハンドル角を求めることと等価である。
また、コントローラ8は、転舵モータ4に設けられたレゾルバ10により検出された転舵モータ4のモータ回転角と操舵反力モータ3の電流値とに基づいて操舵反力モータ3を駆動し、ハンドル1の操舵反力を制御する。ここで、転舵モータ4のモータ回転角は、タイヤ6の転舵角と一定の関係性を有するため、当該モータ回転角の検出は、タイヤ6の転舵角を求めることと等価である。また、操舵反力モータ3の電流値は、ハンドル1に作用する操舵トルクと一定の関係性を有するため、当該電流値の検出は、ハンドル1の操舵反力を求めることと等価である。
【００１１】
図２は、実施例１のコントローラ8の転舵制御ブロック図である。
補正転舵角算出部（規範応答演算手段）11は、レゾルバ9からの入力信号、すなわち、ハンドル1のハンドル角に対応する信号に応じたヨーレイトの規範応答（規範ヨーレイト応答）を演算し、その規範応答を実現する転舵角指令値を演算する。規範応答の演算方法については後述する。
ステアバイワイヤシステム（転舵制御手段）12は、レゾルバ10により検出されたタイヤ6の実際の転舵角（実転舵角）が転舵角指令値と一致するように転舵モータ4を駆動する。
【００１２】
［転舵制御処理］
図３は、実施例１の補正転舵角算出部11で実行される転舵制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
ステップS1では、ハンドル角を読み込む。
ステップS2では、ハンドル角に基づいてフィードフォワード(FF)指令値を演算する。
ステップS3では、ステップS2で演算されたFF指令値を転舵角指令値として決定する。
以上の処理により、転舵角指令値を決定し、ステアバイワイヤシステム12において、ステップS3で決定された転舵角指令値に実転舵角が追従するようにサーボ制御を行う。
【００１３】
［転舵角指令値演算］
図４は、実施例１の補正転舵角算出部11のブロック線図である。
補正転舵角算出部11は、センシングされたハンドル角の入力に対して、規範応答ベース値演算部13の出力であるベース値と、ゲイン補正フィルタ14の出力である補正ゲインとを乗算器15により乗算して転舵角指令値（ステアバイワイヤシステム12に対する制御入力信号であり、上述したFF指令値）を算出する。
規範応答ベース値演算部13は、車両（制御対象）の逆モデル13aに１次遅れフィルタ（遅れ要素フィルタ）13bを付加したもの、すなわち、車両の逆モデルの伝達関数（車両モデルの伝達関数の逆数）に１次遅れフィルタの伝達関数を乗算したものである。車両の逆モデル13aは、ハンドル角の入力に対してヨーレイト応答を出力する車両モデルに対して、ヨーレイト応答の入力に対してハンドル角を出力するモデルである。規範応答ベース値演算部13は、逆モデル13aに１次遅れ伝達関数で記述できる１次遅れフィルタ13bを付加することで、逆モデル13aの安定性を確保している。１次遅れフィルタ13bの作用については後述する。
【００１４】
ゲイン補正フィルタ14は、微分器14aと絶対値演算器14bとゲイン演算部14cとを有する。微分器14aはハンドル角を時間微分処理する。絶対値演算器14bはハンドル角の微分の絶対値を出力する。ゲイン演算部14cは、ハンドル角の微分の絶対値に応じてゲインを乗じ、これを補正ゲインとして出力する。微分および絶対値の作用により、ハンドル角の周波数を略推定し、それに応じてゲインを乗じて補正ゲインを求め、補正ゲインをベース値と乗算することで、周波数軸におけるゲイン特性を補正する効果がある。つまり、ゲイン補正フィルタ14は、ベース値のゲインのみを補正する作用がある。
【００１５】
次に、作用を説明する。
図５は、実施例１の補正転舵角算出部11におけるハンドル角の入力に対するヨーレイト応答の時系列波形であり、入力信号は0.0001Hz〜20Hzの範囲でサインスイープさせている。補正転舵角算出部11の出力信号を実線、ハンドル角に１次遅れフィルタを作用させた比較例を破線で示す。
図５を見れば明らかなように、１次遅れを規範とした比較例と実施例１とでは応答に差異がある。両応答共に、周波数が上がるに連れて入力に対する位相が変化する（両応答の位相遅れは同じ）が、実施例１では、単に１次遅れを作用させた比較例に比べ、ゲインを小さくさせる作用がある。すなわち、ゲインのみを単独に修正することが可能である。よって、従来の手法に見られる逆モデルを実装するためのモデル修正に伴うモデル化誤差、すなわち、性能悪化を防止でき、狙い通りの規範挙動を実現できる。
【００１６】
図６は、実施例１の補正転舵角算出部11におけるハンドル角の入力に対するヨーレイト応答の周波数特性図であり、ハンドル角の入力に対して、遅れおよびゲイン補正フィルタによって決定する規範応答（一点鎖線）を、従来のフィードバック(FB)系のみで実現した場合（破線）と、実施例１のようにFF系のみで実現した場合（実線）を示す。
従来の線形制御理論においては、FB制御系によって規範応答を実現することが可能であるが、規範とするモデルが線形モデルで記述することができない非線形であるため、単にFB制御のみで制御系を構成した場合、必ずしも良好な性能が得られるとは限らない。一方、実施例１で示したFF系による方法を有効に使うことで、非線形な規範とする応答を実現することが可能である。
【００１７】
次に、効果を説明する。
実施例１にあっては、以下に列挙する効果を奏する。
(1) レゾルバ9からの入力信号に応じた車両の規範ヨーレイト応答を演算する規範応答演算装置であって、車両の逆モデル13aと１次遅れフィルタ13bとを有し、入力信号に基づいてベース値を演算する規範応答ベース値演算部13と、入力信号を微分した微分入力信号を出力する微分器14aと、微分入力信号に基づいて補正ゲインを演算するゲイン演算部14cと、ベース値に補正ゲインを乗算して規範応答を演算する乗算器15と、を備えた。
よって、入力信号の速さに応じて、規範応答ベース値演算部13による応答を補正できる、すなわち、ベース値のゲインのみを修正できるため、規範ヨーレイト応答のゲインおよび位相の特性を独立に設定できる。
この結果、従来の手法に見られる逆モデルを実装するためのモデル修正に伴うモデル化誤差、すなわち、性能悪化を防止でき、狙い通りの規範挙動を実現できる。
【００１８】
(2) 車両用操舵装置は、タイヤ6を転舵するラック5に転舵トルクを出力する転舵モータ4と、ハンドル角に応じた入力信号を出力するレゾルバ9と、入力信号に応じた車両の規範ヨーレイト応答を演算する補正転舵角算出部11と、規範ヨーレイト応答に基づいて転舵モータ4を制御するステアバイワイヤシステム12と、を備えた。
よって、ハンドル角の操作に対して、ドライバが望む車両の挙動を実現できる。
【００１９】
〔実施例２〕
図７は、実施例２の補正転舵角算出部11のブロック線図であり、実施例２では、ゲイン補正フィルタ14に非線形フィルタ（ゲイン演算部）14dを用いた点で実施例１と相違する。
図８は、実施例２の非線形フィルタ14dの特性図である。
補正ゲインは、入力（ハンドル角の微分値の絶対値）が大きいほど小さな値となる特性を有する。そして、第１所定値a以下の場合は1とすることで、周波数が低い領域におけるFF指令値を規範応答ベース値演算部13の出力とすることができる。また、第２所定値b(>a)以上の場合は0.5とすることで、周波数が高い領域におけるFF指令値を規範応答ベース値演算部13の出力の1/2の出力とすることができる。すなわち、FF指令値は、規範応答ベース値演算部13の出力を、低周波ではそのまま使用し、高周波ではゲイン補正した値となる。なお、0.5よりも小さくすることは可能であるが、ゼロよりも小さい値にすると位相が反転する（位相が180度変わる）ため、ゼロよりも大きくする必要がある。また、非線形フィルタ15aのゲインは、入力に対して滑らかに変化する特性に設定することで、入力信号の波形が急激に変化した場合に対しても、出力波形を滑らかに変化する特性とすることができる。
さらに、図８には、非線形フィルタ15aの特性として上記の要領で設定した特性L1とは異なる特性L2,S3を示している。第１および第２所定値a,bの値は、実現する応答によって任意に設定できる。
【００２０】
次に、効果を説明する。
実施例２にあっては、実施例１の効果(1),(2)に加え、以下に列挙する効果を奏する。
(3) 微分入力信号とゲインとの関係を非線形とした。
よって、微分入力信号に対し、ゲインを非線形に設定することで入力信号の速さが所定の範囲内において、規範ヨーレイト応答の大きさの大小を自在に設定できる。
【００２１】
(4) 非線形フィルタ（ゲイン演算部）14dは、微分入力信号が大きくなるほど補正ゲインを小さくする。
よって、入力信号が高周波である場合には、入力に対する規範ヨーレイト応答の大きさを低減できるため、高周波入力に対する規範ヨーレイト応答のゲインを下げることができる。
【００２２】
〔実施例３〕
図９は、実施例３のコントローラ8の転舵制御ブロック図であり、実施例３では、補正転舵角算出部16の構成が実施例１と相違する。
補正転舵角算出部16は、レゾルバ9から入力信号と、ヨーレイトセンサ7からの実ヨーレイトとに応じたヨーレイトの規範応答を演算し、その規範応答を実現する転舵角指令値を演算する。転舵角指令値の演算方法については後述する。
【００２３】
［転舵制御処理］
図１０は、実施例３の補正転舵角算出部16で実行される転舵制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
ステップS11では、ハンドル角を読み込む。
ステップS12では、ハンドル角に基づいてフィードフォワード(FF)指令値を演算する。
ステップS13では、実ヨーレイトと規範ヨーレイトを読み込む。規範ヨーレイト応答については後述する。
ステップS14では、ステップS13で読み込んだ規範ヨーレイトと実ヨーレイトとの差分に基づいてフィードバック(FB)指令値を演算する。
ステップS15では、ステップS12で演算されたFF指令値とステップS14で演算されたFB指令値とに基づいて転舵角指令値を決定する。
【００２４】
［転舵角指令値演算］
図１１は、実施例３の補正転舵角算出部16のブロック線図であり、図７に示した実施例２の構成に対し、規範応答モデル17と２つの比較器18,19とを追加した点で相違する。
規範応答モデル17は、ハンドル角を入力し、規範ヨーレイトを出力する車両モデルである。
第１比較器18は、規範ヨーレイトと実ヨーレイトとの差分を出力する。
第２比較器19は、ベース値と補正ゲインとを乗算したFF指令値と、比較器18の出力に換算係数Kを乗算したFF指令値との差分を転舵角指令値として出力する。
【００２５】
図１２は、実施例３の規範応答モデル17のブロック線図である。
１次遅れフィルタ17aは、規範応答ベース値演算部13の１次遅れフィルタ13bと同じ特性である。なお、図中のsはラプラス演算子、τは時定数を意味する。また、微分器17b、絶対値演算器17cおよび非線形フィルタ17dは、ゲイン補正フィルタ14の微分器14a、絶対値演算器14bおよび非線形フィルタ14dと同じ特性である。
規範応答モデル17は、１次遅れフィルタ17aの出力と非線形フィルタ17dの出力とを乗じて規範ヨーレイト応答を演算する。
【００２６】
次に、作用を説明する。
図１３は、実施例３の補正転舵角算出部16におけるハンドル角の入力に対するヨーレイト応答の周波数特性図であり、ハンドル角の入力に対して、遅れおよびゲイン補正フィルタによって決定する規範応答（一点鎖線）を、FF系のみで実現した場合（破線）と、実施例３のようにFF系＋FB系で実現した場合（実線）を示す。
【００２７】
規範応答は非線形であるため、車両モデルと実車の応答に差異がある場合、すなわち、モデル化誤差がゼロであれば、FF系のみで制御系を構成した場合であっても、実際の応答を模範応答に近づけることが可能であるが、車両モデルと実車の応答に差異がある場合、つまり、モデル化誤差がある場合には、FF系のみで制御系を構成すると、図１３に示すように、実際の応答は規範応答と差異が生じる。
そこで、実施例３のようにFF系に加えてFB系による方法を加えることで、ロバスト性を高めることができ、実際の応答を非線形な規範応答に近づけることができる。
【００２８】
次に、効果を説明する。
実施例３にあっては、実施例１の効果(1),(2)、実施例２の効果(3),(4)に加え、以下の効果を奏する。
(5) 補正転舵角算出部16は、規範ヨーレイト応答と実ヨーレイト応答の少なくとも一方に応じて、FF指令値を補正する。
よって、モデル化誤差を補い、狙いの規範挙動に近づけることができる。
【００２９】
(6) 補正転舵角算出部16は、規範ヨーレイト応答と実ヨーレイトとの際に応じて、FF指令値を補正する。
よって、実際の応答と規範応答との差異をよりゼロに近づけることができる。
【００３０】
〔実施例４〕
図１４は、実施例４の補正転舵角算出部16のブロック線図であり、図１１に示した実施例３との違いは、規範ヨーレイト応答と実ヨーレイト応答との差異だけでなく、規範ヨーレイト応答と実ヨーレイト応答との差異の積分値、実ヨーレイトおよび実横滑り角をフィードバックしてFF指令値を補正している点である。
以下に規範ヨーレイト応答の演算方法を示す。
【００３１】
［規範ヨーレイト応答演算方法］
実転舵角δfに対するヨーレイトγ、横滑り角βを示す状態方程式は、下記の式(1)で表すことができる。
【数１】
2013154773.tif 000003
規範ヨーレイト応答は下記の式(2)で定義する。
【数２】
2013154773.tif 000004
【００３２】
ここで、システム行列および入力行列は、ハンドル角δhに対して時変として表現することが可能であり、規範ヨーレイト応答はハンドル角δhの入力に対して非線形系であり、規範応答モデル17の応答を意味する。制御系設計のため式(2)を下記の式(3)の通り線形化する。
【数３】
2013154773.tif 000005
式(3)は、時定数τの１次遅れを意味する。時定数τは、ハンドル角δhの入力に対する車両の規範ヨーレイト応答として示した式(2)の規範応答モデル17における高周波での位相遅れが、式(3)で示される同応答と略一致するように決定する。
【００３３】
次に、モデルフォロイング制御系の設計を行う。式(1)および式(3)の応答差を下記の式(4)の通り定義する。
e = γ - γm  …(4)
さらに、式(4)をふまえた拡大系を、下記の式(5)の通り定義する。
【数４】
2013154773.tif 000006
なお、ヨーレイトの実応答相当γと規範応答γmとの差を、式(4)の通り定義し、それを拡大系に考慮するため、γ,β,γm,dfの時間微分を用いている。式(5)の拡大系に対して、下記の式(6)に示す評価関数Jが最小となるように、拡大系の状態量に対する状態フィードバック系を構成する。
【数５】
2013154773.tif 000007
【００３４】
評価関数Jを最小にする制御入力uは、
u = - Kx  …(7)
で与えられ、フィードバックゲインKは、従来の最適制御理論によるリカッチ方程式の解により求められる。ここで、
【数６】
2013154773.tif 000008
であり、制御入力uを前輪の実転舵角δfの次元で記述し直すと、下記の式(8)となる。
【数７】
2013154773.tif 000009
【００３５】
本手法では、実挙動を規範挙動に漸近させることを主目的とするために、評価関数Jにおける状態量および制御入力に対する重みは、下記の式(9)の通りとする。
【数８】
2013154773.tif 000010
なお、実装においても、式(1)の車両モデルを実車応答にしてもよく、フィードバック系として構成することも可能であるが、安定性および制御性能の鑑定から式(1)のモデル応答、式(2)の規範応答を用いたフィードフォワード系とする。なお、式(1)に示す車両モデルは、線形で表現しているが、実装において非線形な車両モデルを用いてもよい。
【００３６】
よって、実施例４では、実施例３の構成に加え、規範ヨーレイト応答と実ヨーレイト応答との差異の積分値、実ヨーレイトおよび実横滑り角に基づいてFF指令値を補正しているため、規範ヨーレイト応答と実車のヨーレイト応答との差異をより少なくでき、狙いの車両挙動を実現できる。
【００３７】
〔実施例５〕
図１５は、実施例５の車両用操舵装置の構成図であり、実施例４の車両用操舵装置は、実施例１〜３に対し、ハンドル1とタイヤ6を転舵するラック5とが機械的に連結されたコンベンショナルな操舵システムを採用している点で異なる。
【００３８】
図１６は、実施例５の実施例２のコントローラ8のアシスト制御ブロック図である。
補正操舵アシストトルク算出部（規範応答演算手段）21は、レゾルバ9からの入力信号、すなわち、ハンドル1の操舵角および実際のヨーレイトに基づき、操舵に対する規範ヨーレイト応答を演算し、その規範ヨーレイト応答を実現する操舵アシストトルク指令値を演算する。なお、規範ヨーレイト応答の算出方法は実施例１〜４に示したいずれかの方法を用いることができる。
パワーステアリングシステム（転舵制御手段）22は、操舵アシストトルク指令値に基づいてステアリングシステム23に操舵アシストトルクを出力され、ステアリングシステム23により実転舵角に変化する。
以上により、実施例１〜４のような転舵角制御のみならず、操舵トルク制御によっても、ハンドル角入力に対する規範ヨーレイト応答を実現でき、実施例１〜４と同様の作用効果を得ることができる。
【００３９】
（他の実施例）
以上、本発明を実施するための形態を実施例に基づき説明したが、本発明の具体的な構成は、実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
実施例では、ヨーレイト応答の入力に対してハンドル角を出力する逆モデルについて説明したが、ヨーレイト応答に代えて、横加速度、横滑り角の応答を用いてもよい。
実施例では、遅れ要素フィルタとして１次遅れフィルタを用いたが、車両の逆モデル＋１次遅れで記述できるフィルタがプロパー（伝達関数表記における分母次数≧分子次数）であれば、２次遅れ系でも、さらに高次系でもよい。規範応答の位相特性およびプロパー条件より、決定した遅れフィルタに対して、実現したい規範応答のゲイン特性を実現するようにゲイン補正フィルタを補正する。
【符号の説明】
【００４０】
1  ハンドル
2  コラムシャフト
3  操舵反力モータ
4  転舵モータ（転舵アクチュエータ）
5  ラック（転舵部）
6  タイヤ（操向輪）
7  ヨーレイトセンサ
8  コントローラ
9  レゾルバ（ハンドル操作計測手段）
10  レゾルバ
11  補正転舵角算出部（規範応答演算手段）
12  ステアバイワイヤシステム（転舵制御手段）
13  規範応答ベース値演算部
13a  逆モデル
13b  １次遅れフィルタ（遅れ要素フィルタ）
14  ゲイン補正フィルタ
14a  微分器
14b  絶対値演算器
14c  ゲイン演算部
14d  非線形フィルタ（ゲイン演算部）
15  乗算器
15a  非線形フィルタ
16  補正転舵角算出部
17  規範応答モデル
17a  １次遅れフィルタ
17b  微分器
17c  絶対値演算器
17d  非線形フィルタ
18  第１比較器
19  第２比較器
20  コントローラ
21  補正操舵アシストトルク算出部（規範応答演算手段）
22  パワーステアリングシステム（転舵制御手段）
23  ステアリングシステム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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