(57)【要約】【課題】ヘッドライトの照射方向について、ドライバに違和感を感じさせない制御が可能なヘッドライト制御装置を提供する。【解決手段】ヘッドライト制御処理２１ｂが実行されると、視線認識部で検出された視線に対応する方向に、ヘッドライトの照射方向を向けるよう制御される（Ｓ３７）。そのため、ヘッドライトの照射方向について、ドライバに違和感を感じさせることを防止することができる。また、ヘッドライト制御処理２１ｂにおいて、視線が車両の速度及び加速度から求められる第１角度の許容範囲外にある状態が一定時間以上継続した場合に（Ｓ３５：ＹＥＳ）、ヘッドライトの照射方向を変更している（Ｓ３７）。そのため、ヘッドライト２０の照射方向が視線の向きの変化に合わせて変化しすぎて運転者等に煩わしいと感じさせることを、防止することができる。【選択図】  図３
2013154835.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ヘッドライトの照射方向を制御する照射方向制御手段(２１)と、
ドライバの視線を検出する視線検出手段(４)と、
を備え、
前記照射方向制御手段は、
前記視線検出手段で検出された視線に対応する方向に、前記ヘッドライトの照射方向を向けるよう制御する第１制御手段（Ｓ３２〜Ｓ３７）
を備えることを特徴とするヘッドライト制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のヘッドライト制御装置において、
前記ヘッドライトを備える車両の姿勢を検出する姿勢検出手段(３)を備え、
前記照射方向制御手段は、
前記車両の姿勢に応じた第１角度方向に前記ヘッドライトの前記照射方向を制御する第２制御手段(Ｓ３８)を備え、
前記第１制御手段は、
前記視線検出手段で検出された視線の向きが、前記第１角度方向に基づいて設定される許容範囲を超えて外れている場合(Ｓ３３)、前記視線検出手段で検出された視線に対応する第２角度方向に、前記ヘッドライトの照射方向を向けるよう制御することを特徴とするヘッドライト制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載のヘッドライト制御装置において、
前記第１制御手段は、
前記視線検出手段で検出された視線の向きが、一定時間以上継続して前記第１角度方向に基づいて設定された許容範囲を超えて外れている場合（Ｓ３３、Ｓ３５）、前記視線検出手段で検出された視線に対応する第２角度方向に、前記ヘッドライトの照射方向を向けるよう制御することを特徴とするヘッドライト制御装置。
【請求項４】
請求項２〜３のいずれか１項に記載のヘッドライト制御装置において、
前記姿勢検出手段は、
前記車両の速度を検出する速度検出手段(３０)と、
前記車両の加速度を検出する加速度検出手段(３１)と
を備え、
これら速度及び加速度に基づいて、前記車両の姿勢を予測することを特徴とするヘッドライト制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載のヘッドライト制御装置において、
前記照射方向制御手段は、
ヘッドライトの上下の照射方向を制御することを特徴とするヘッドライト制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のヘッドライトの照射方向を制御するヘッドライト制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、車両のヘッドライトは、車両の走行状態に合わせて、その照射方向を制御することができるよう構成されている。
例えば、高速時にはヘッドライトの照射角度を上げて低速時に比べて遠方を照らすよう制御したり、また、加速時の車両は車体の前方が浮き上がり、減速時の車両は車体の前方が沈み込むので、車両が同じ速度で走行している場合でも、加速時は、ヘッドライドの照射角度を下げたり、減速時はヘッドライトの照射角度を上げる制御がなされている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−１６４９６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来のヘッドライト制御装置は、車両の速度や加速度など車両の走行状態に基づきヘッドライトの照射方向を制御するものであり、ドライバが実際に見ている方向を照らすように制御するものではないので、車両の走行状態に基づいてヘッドライトの照射方向が変更されても、ドライバは、その変更に違和感を感じる場合があった。
【０００５】
そこで、本発明では、ヘッドライトの照射方向について、ドライバに違和感を感じさせない制御が可能なヘッドライト制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この目的を達するため、本発明の請求項１に記載のヘッドライト制御装置は、ヘッドライトの照射方向を制御する照射方向制御手段(２１)と、ドライバの視線を検出する視線検出手段(４)と、を備えている。
【０００７】
そして、このヘッドライト制御装置では、照射方向制御手段に備えられた第１制御手段（Ｓ３２〜Ｓ３７）が、視線検出手段で検出された視線に対応する方向に、ヘッドライトの照射方向を向けるよう制御する。
【０００８】
このようにすると、ヘッドライトの照射方向が、ドライバの視線に合わせて変更されるので、ヘッドライトの照射方向について、ドライバに違和感を感じさせることを防止することができる。
【０００９】
ところで、運転中、目は頻繁に動くので、ヘッドライトの照射方向を、視線の向きの変化に合わせすぎると、ヘッドライトの照射方向の変化が激しすぎて、かえって煩わしく感じる可能性もある。
【００１０】
そこで、請求項２に記載したヘッドライト制御装置は、車両の姿勢を検出する姿勢検出手段(３)を備え、照射方向制御手段は、車両の姿勢に応じた第１角度方向にヘッドライトの照射方向を制御する第２制御手段(Ｓ３８)を備えている。
【００１１】
そして、第１制御手段は、視線検出手段で検出された視線の向きが、第１角度方向に基づいて設定される許容範囲を超えて外れている場合(Ｓ３３)、視線手段で検出された視線に対応する第２角度方向に、ヘッドライトの照射方向を向けるよう制御するようにする。
【００１２】
このようにすると、まずは、車両の走行状態に応じた第１角度によって、ヘッドライトの照射方向が決まり、視線の向きが、この第１角度から決定される許容範囲を超えたときにはじめて、ドライバの視線に合わせてヘッドライトの照射方向が変化する。
【００１３】
そのため、本発明のヘッドライト制御装置を用いると、ヘッドライトの照射方向が、視線の向きの変化に合わせて変化しすぎて運転者等に煩わしいと感じさせることを、防止することができる。
【００１４】
また、この煩わしさをさらに低減する必要がある場合、請求項３に記載したヘッドライト制御装置のように、第１制御手段については、視線検出手段で検出された視線の向きが、一定時間以上継続して第１角度方向に基づいて設定された許容範囲を超えて外れている場合、視線検出手段で検出された視線に対応する第２角度方向に、ヘッドライトの照射方向を向けるよう制御するように構成する。
【００１５】
このようにすると、車両の走行状態に応じた第１角度方向から得られる許容範囲を超えたときだけでなく、一定時間以上継続して、視線の向きが許容範囲を超えたときにはじめて、視線に合わせてヘッドライトの照射方向が変化するので、ヘッドライトの照射方向が、視線の向きの変化に合わせて変化しすぎて、運転者等に煩わしいと感じさせることをより確実に防止することができる。
【００１６】
因みに、上記各手段等の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段等との対応関係を示す一例であり、本発明は上記各手段等の括弧内の符号に示された具体的手段等に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本実施形態のヘッドライト制御装置のブロック図である。
【図２】（ａ）は第１角度決定処理のフローチャート、（ｂ）は視線情報取得処理のフローチャートである。
【図３】本実施形態のヘッドライト制御処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
［ヘッドライト制御装置１の全体構造］
本実施形態のヘッドライト制御装置１は、図１に示すように、主制御部２、姿勢検出部３、視線検出部４とを備えている。
【００１９】
このうち、主制御部２は、ヘッドライト２０、ヘッドライト制御部２１、及び、ライトスイッチ２２を備えている。
ヘッドライト２０は、照射光を発光して、車両の前方に向かって照射光を照射する図示しない発光部と、この発光部の光軸の傾きを上下左右の各方向に自在に変更することが可能な図示しない変動部とを備えている。
【００２０】
このヘッドライト２０は、変動部が、ヘッドライト２０の照射方向を変更する指示をヘッドライト制御部２１から受けると、その指示に従って発光部の光軸の傾きを変更することにより、発光部すなわち当該ヘッドライト２０から照射される照射光の照射方向を変更することができる。
【００２１】
ヘッドライト制御部２１は、姿勢検出部３及び視線検出部４から得られる情報に基づいて後述するヘッドライト制御処理を実行するコンピュータ装置を備える制御装置であり、この処理に基づいて照射方向を変更する指示をヘッドライト２０に出力して、ヘッドライト２０から照射される照射光の照射方向を制御する。
【００２２】
ライトスイッチ２２はヘッドライト２０の点灯及び消灯を指示する運転者の操作を受け付け、その受け付けられた操作に従って、ヘッドライト制御部２１にヘッドライト２０の点灯及び消灯を指示するためのスイッチである。
【００２３】
ヘッドライト制御部２１は、ライトスイッチ２２がＯＮ操作されると、ヘッドライト２０への電力の供給を開始することによりヘッドライト２０を発光させ（より具体的にはヘッドライト２０の発光部を発光させ）、ライトスイッチ２２がＯＦＦ操作されると、ヘッドライト２０への電力の供給を停止することにより、ヘッドライト２０を消灯させる。
【００２４】
次に、姿勢検出部３は、車速センサ３０、加速度センサ３１、姿勢変化予測部３２とを備えている。
車速センサ３０は、車両の図示しない速度メータ等に車両の速度情報を提供するためのセンサであり、車両の車輪や車軸の回転状態等を検出して、その検出結果から車両の速度を検出するためのものである。
【００２５】
この車速センサ３０での検出結果から得られる車両の速度情報は、ヘッドライト制御部２１及び姿勢変化予測部３２に出力される。
加速度センサ３１は、車両の加速度を検出するセンサである。この加速度センサ３１としては、一般的なカーナビゲーション装置に搭載されているものを用いてもよいが、その他には、単位時間あたりのアクセルの踏込量や、ブレーキペダルの踏込量の変化、スロットル開度の変化量を検出して、この検出結果から車両の加速度を予測するようにしてもよい。
【００２６】
姿勢変化予測部３２は、車速センサ３０及び加速度センサ３１から得られる車両の速度情報及び加速度情報から、車体が現在どのような姿勢を取っているか予測する処理を実行するコンピュータ装置である。
【００２７】
すなわち、加速時の車両は車体の前方が浮き上がり、減速時の車両は車体の前方が沈み込むが、これらは加速度の大きさや、その加速度が発生したときの速度によって異なるので、この姿勢変化予測部３２では、車速センサ３０及び加速度センサ３１から得られる車両の速度情報及び加速度情報から、車体が現在どのような姿勢を取っているか予測する処理を実行している。
【００２８】
この姿勢変化予測部３２で得られる車体の姿勢を予測した姿勢予測情報は、ヘッドライト制御部２１に出力される。
次に、視線検出部４は、投光器４０と、カメラ４１と、投光器制御部４２、カメラ制御部４３、視線認識部４４とを備えている。
【００２９】
投光器４０は、近赤外線をドライバの顔に向かって照射するものであり、ハンドルコラム上、またはインパネ上等に設置されている。
カメラ４１は、投光器４０によって近赤外線で照らされたドライバの顔を撮像するものであり、投光器４０に隣接して、又は一体に構成され、ハンドルコラム上、またはインパネ上等に設置されている。
【００３０】
投光器制御部４２は、視線認識部４４からの指示に基づいて、投光器４０から照射する近赤外線の明るさを制御するコンピュータ装置からなるものである。
カメラ制御部４３は、視線認識部４４からの指示に基づいて、カメラ４１の焦点位置等を制御するコンピュータ装置からなるものである。
【００３１】
視線認識部４４は、後述する視線情報取得処理により、投光器４０により近赤外線で照らされたドライバの顔をカメラ４１で撮像した画像の画像情報に基づいて、ドライバの視線を認識する処理を実行し、その認識結果をヘッドライト制御部２１に出力する処理を実行するコンピュータ装置である。
【００３２】
また、この視線認識部４４では、（１）投光器４０を用いて近赤外線で照らしたドライバの顔を撮像した画像の画像情報をカメラ４１から入力する処理、（２）その入力した画像の画像情報を解析する処理、（３）その解析結果に基づいて、ドライバの顔を照らす近赤外線の輝度や、ドライバの顔を撮像する焦点位置を決定する処理、（４）その結果を投光器制御部４２及びカメラ制御部４３に出力して、投光器４０の輝度及びカメラ４１の焦点位置を調整させ、その調整後に（１）以下の処理を繰り返し行って、ドライバの視線を認識するために最適な投光器４０の輝度及びカメラ４１の焦点位置を決定する処理を常時行って、ドライバの顔を撮像した画像の画像情報を入力する処理を行っている。
［第１角度決定処理］
次に、ヘッドライト制御部２１で実行される第１角度決定処理について説明する。
【００３３】
以下、特に記載がない限り、ステップ番号の小さいものから大きいものが実行されるものとする。
第１角度決定処理２１ａは、図示しないイグニッションスイッチがＯＮ操作されると処理が開始され、この処理が開始されると、図２（ａ）に示すように、まず、ライトスイッチ２２がＯＮ操作されているか検出する処理が実行される（Ｓ１０）。
【００３４】
このＳ１０の処理で、ライトスイッチ２２がＯＮ操作されていないと判断された場合は、ＯＮ操作されるまで待機する処理が実行される（Ｓ１０：ＮＯ）。
一方、Ｓ１０の処理で、ライトスイッチ２２がＯＮ操作されたと判断されると（Ｓ１０：ＹＥＳ）、Ｓ１２の処理が実行される。
【００３５】
Ｓ１２では、車速センサ３０から車速情報を取得する処理が実行され、さらに、Ｓ１４では、姿勢変化予測部３２から姿勢予測情報を取得する処理が実行される。
Ｓ１６では、Ｓ１２で得られた車速情報及び、Ｓ１４で得られた姿勢予測情報に基づいて、ヘッドライト２０の照射方向である第１角度を決定する処理が実行される。
【００３６】
この第１角度としては、非加速時には、速度が遅いほど下方を向き、速度が速いほど上方を向いて遠方を照らすよう設定されるとともに、同じ速度でも、非加速時に比べ、加速時には車体の前方が浮くので第１角度をやや下げ、減速時には車体の前方が沈むので第１角度をやや上げたものに決定される。
【００３７】
その後、再びＳ１０以下の処理が実行され、ライトスイッチ２２がオフされるまで、本処理２１ａは実行される。
［視線情報取得処理］
次に、視線認識部４４で実行される視線情報取得処理について説明する。
【００３８】
この視線情報取得処理４４ａは、常時実行されており、まず、図示しないイグニッションスイッチがＯＮ操作されているか判定する処理が実行される（Ｓ２０）。
そして、イグニッションスイッチがＯＮ操作されるまで待機する処理が実行され（Ｓ２０：ＮＯ）、一方、イグニッションスイッチがＯＮ操作されると、Ｓ２２の処理が実行される。
【００３９】
Ｓ２２では、投光器４０を用いて近赤外線で照らされたドライバの顔を撮像した画像データをカメラ４１から取得する処理を実行する。
Ｓ２４では、Ｓ２２で取得した画像データに基づいて、ドライバの顔の特徴点（例えば、顔の輪郭、鼻の位置、眉毛の位置等）を抽出する処理が実行され、さらにＳ２６では、その画像データに基づいて、ドライバの目の特徴点（例えば、目の輪郭、虹彩の輪郭等）を抽出する処理が実行される。
【００４０】
そして、Ｓ２８では、Ｓ２４，Ｓ２６で抽出された情報から、顔向きや目の位置に関する情報が得られるので、これらの情報から、ドライバの視線情報を算出して、ヘッドライト制御部２１に出力する処理が実行される。
【００４１】
その後、再びＳ２０以下の処理が実行され、イグニッションスイッチがオフされるまで、本処理４４ａは実行される。
［ヘッドライト制御処理］
次に、ヘッドライト制御部２１で実行されるヘッドライト制御処理２１ｂについて説明する。
【００４２】
このヘッドライト制御処理２１ｂは、図３に示すように、第１角度決定処理２１ａ同様、図示しないイグニッションスイッチが入れられると処理が開始され、この処理が開始されると、まず、ライトスイッチ２２がＯＮ操作されているか検出する処理が実行される（Ｓ３０）。
【００４３】
次に、Ｓ３１では、第１角度決定処理２１ａの処理で得られた第１角度情報を姿勢検出部３から取得する処理が実行され、引き続いて、Ｓ３２では、視線情報取得処理４４ａで得られたドライバの視線に関する情報を視線検出部４から取得する処理が実行される。
【００４４】
そして、Ｓ３３では、Ｓ３１及びＳ３２で得られた第１角度情報及び視線情報に基づいて、視線が第１角度に基づいて設定される許容範囲よりも上方または下方に位置するか定する処理が実行される。
【００４５】
この処理（Ｓ３３）で、視線が第１角度に基づいて設定される許容範囲内に位置すると判定されると（Ｓ３３：ＮＯ）、Ｓ３８の処理が実行され、Ｓ３１で取得した第１角度情報に基づいて第１角度方向にヘッドライト２０の照射角度を調整する処理が実行される。
【００４６】
一方、視線が第１角度に基づいて設定される許容範囲よりも上方または下方に位置すると判定されると（Ｓ３３：ＹＥＳ）、Ｓ３４の処理が実行される。
Ｓ３４では、ドライバがメータやカーナビ等をみるため、視線が第１角度から見て、許容範囲よりも大きい予め定められた角度以上大きく変化しているか判定する処理が実行される。
【００４７】
この処理（Ｓ３４）で、視線が第１角度からみて予め定められた角度以上変化していると判定されると（Ｓ３４：ＹＥＳ）、Ｓ３８の処理が実行され、Ｓ３１で取得した第１角度情報でヘッドライト２０の照射角度を調整する処理が実行される。
【００４８】
一方、視線が第１角度からみて予め定められた角度以上変化していないと判定されると（Ｓ３４：ＮＯ）、Ｓ３５の処理が実行される。
Ｓ３５では、視線が許容範囲外でありかつ第１角度以上変化していない時間が一定時間以上継続しているか判定する処理が実行される。
【００４９】
この処理（Ｓ３５）で、視線が一定時間以上、許容範囲外でありかつ第１角度以上変化していないと判定されると（Ｓ３５：ＮＯ）、Ｓ３５の処理が実行され、Ｓ３１で取得した第１角度情報でヘッドライト２０の照射角度を調整する処理が実行される。
【００５０】
一方、視線が一定時間以上、許容範囲外でありかつ第１角度以上変化していないと判定されると（Ｓ３５：ＹＥＳ）、Ｓ３６の処理が実行され、運転者の視線方向である第２角度を設定する処理が実行され（Ｓ３６）、Ｓ３７では、この第２角度方向にヘッドライト２０の照射角度を調整する処理が実行される。
【００５１】
すると、ヘッドライト２０の照射方向が、ドライバが見ている方向に変化する。
そして、Ｓ３７又はＳ３８の処理が実行されると、Ｓ３９において、これらの処理（Ｓ３７、Ｓ３８）が実行されてから一定時間経過したか否かが判定され、一定時間経過していなければ（Ｓ３９：ＮＯ）待機する処理が実行される。
【００５２】
一方、一定時間経過していれば、再びＳ３１以下の処理が実行される。
［本実施形態のヘッドライト制御装置の特徴］
本実施形態のヘッドライト制御装置１を構成するヘッドライト制御部２１にて、ヘッドライト制御処理２１ｂが実行されると、視線認識部４４で検出された視線に対応する方向に、ヘッドライト２０の照射方向を向けるよう制御される（Ｓ３７）。
【００５３】
このようにすると、ヘッドライト２０の照射方向が、ドライバの視線に合わせて変更されるので、ヘッドライト２０の照射方向について、ドライバに違和感を感じさせることを防止することができる。
【００５４】
また、本実施形態のヘッドライト制御装置１は、ヘッドライト制御処理２１ｂにおいて、視線が車両の速度及び加速度から求められる第１角度の許容範囲外にある状態が一定時間以上継続した場合に（Ｓ３５：ＹＥＳ）、視線認識部４４で検出された視線に対応する方向に、ヘッドライト２０の照射方向を向けるよう制御されている（Ｓ３７）。
【００５５】
そのため、本実施形態のヘッドライト制御装置１を用いると、ヘッドライト２０の照射方向が視線の向きの変化に合わせて変化しすぎて運転者等に煩わしいと感じさせることを、防止することができる。
（その他の実施形態）
上記実施形態では、車体が現在どのような姿勢を取っているかを知る方法として、車速センサ３０及び加速度センサ３１を用いて検出される速度及び加速度から予測しているが、他の方法で検出してもよいことはもちろんである。
【００５６】
例えば、車両の傾き等を検出するセンサをさらに備えることによって検出してもよい。
また、上記実施形態では、車両の速度や加速度を、速度センサや加速度センサを用いて検出していたが、ナビゲーションシステムを用いてこれらを計測するなどしてもよく、車両の速度や加速度を検出できる方法であればどのような方法を用いてもよい。
【００５７】
また、上記実施形態では、加速度センサ３１を備えているが、加速度センサ３１を備えることなく車速センサ３０のみ備え、この車速センサ３０で検出される速度の変化を常時監視することにより加速度を算出するようにしてもよい。
（対応関係）
本実施形態のヘッドライト制御部２１は本発明の照射方向制御手段に相当し、以下同様に、視線検出部４は視線検出手段に、姿勢検出部３は姿勢検出手段に、速度センサ３０は速度検出手段に、加速度センサ３１は加速度検出手段に相当する。
【００５８】
本実施形態のＳ３２〜Ｓ３７の処理は本発明の第１制御手段に相当し、以下同様に、Ｓ３８の処理が第２制御手段に相当する。
尚、本発明は、特許請求の範囲に記載された発明の趣旨に合致するものであればよく、上述の実施形態に限定されるものではない。
【符号の説明】
【００５９】
１… ヘッドライト制御装置  ２… 主制御部  ３… 姿勢検出部
４… 視線検出部  ２０… ヘッドライト  ２１… ヘッドライト制御部
２１ａ… 第１角度決定処理  ２１ｂ… ヘッドライト制御処理
２２… ライトスイッチ  ３０… 車速センサ  ３１… 加速度センサ
３２… 姿勢変化予測部  ４０… 投光器  ４１… カメラ  ４２… 投光器制御部
４３… カメラ制御部  ４４… 視線認識部  ４４ａ… 視線情報取得処理
【図１】
2013154835.tif 000003
【図２】
2013154835.tif 000004
【図３】
2013154835.tif 000005