(57)【要約】【課題】メインＣＰＵと画像形成エンジンを制御するサブＣＰＵとの間で周辺装置に対する制御の競合が発生することによる問題を回避しながら、より早く暴走状態から正常な動作状態に復帰することができる画像形成装置を提供する。【解決手段】メインＣＰＵ２０１は、暴走したサブＣＰＵ２０３のリセット後、メインモーター２１３を起動し、２次転写クラッチ２１６を圧接する。これによって、メインモーター２１３は起動され、２次転写クラッチ２１６は圧接されるので、画像形成装置内に残留する記録シートが排出される。その後、リセットされたサブＣＰＵ２０３がファームウェアのダウンロードを完了して、暴走からの復帰後であることを確認すると、復帰後の初期動作においては、メインモーター２１３並びに２次転写クラッチ２１６への制御アクセスを行わない。【選択図】図３
2013222135.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録シートを搬送する搬送装置と、記録シートにトナー像を転写する転写装置とを周辺装置として有する画像形成装置であって、
前記周辺装置を非リアルタイム制御する第１のＣＰＵと、
前記周辺装置をリアルタイム制御する第２のＣＰＵと、
前記第２のＣＰＵの暴走を検知する検知手段と、
前記検知手段にて前記第２のＣＰＵの暴走が検知されたら、前記第２のＣＰＵをリセットするリセット手段と、
前記第２のＣＰＵがリセットされたら、前記第１のＣＰＵに、前記周辺装置の少なくとも一部を非リアルタイム制御させることによってリカバリー処理を実行させるリカバリー手段と、
前記リカバリー処理が実行されている間、前記第２のＣＰＵに、前記リカバリー処理に係る前記周辺装置への制御アクセスを禁止する禁止手段と、を備える
ことを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記リカバリー処理は、当該画像形成装置内に残留する記録シートを装置外へ排出する処理であって、
前記禁止手段は、前記記録シートを装置外へ搬送するための周辺装置への制御アクセスを禁止する
ことを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記リカバリー処理は、当該画像形成装置内に残留するトナー像をクリーニングする処理であって、
前記禁止手段は、前記トナー像をクリーニングするための周辺装置への制御アクセスを禁止する
ことを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記禁止手段は、前記検知手段にて前記第２のＣＰＵの暴走が検知されたら、その旨を記録する暴走記録手段を備え、
暴走記録手段に暴走が検知されている旨が記録されているか否かを、前記第２のＣＰＵに参照させることによって、前記制御アクセスを禁止する
ことを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記検知手段は、前記第２のＣＰＵの動作状態を前記第１のＣＰＵに定期的にチェックさせることによって、前記第２のＣＰＵが暴走しているか否かを検知する
ことを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項６】
前記リセット手段は、前記１のＣＰＵに前記第２のＣＰＵをリセットさせる
ことを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像形成装置に関し、特に、システム障害からの復帰時間を短縮する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
画像形成装置においては、入出力処理や画像処理、画像形成の制御処理などを実行する必要から、マイクロプロセッサーが搭載されている。具体的には、解像度の高い画像処理のように処理負荷は重いものの、処理タイミングの制約が厳しくない非リアルタイム処理を実行するコントローラー制御プロセッサーと、画像形成における記録シートの搬送処理のように、処理負荷は軽いものの処理タイミングの精確さが厳しく要求されるリアルタイム処理を実行するエンジン制御プロセッサーを別個に設けるのが一般的である。
【０００３】
このようにすれば、非リアルタイム処理がリアルタイム処理によって待たされることにより処理速度が低下したり、逆にリアルタイム処理が非リアルタイム処理に妨げられることによって処理タイミングを逸したり、することを回避できるので、ユーザーにストレスを与えない処理速度と、画像処理の円滑とが共に担保される。また、複数のプロセッサーを併用する場合、これらを１チップに統合してＳＯＣ（System On a Chip）とすれば、装置規模と製造コストとを共に削減することができるので有効である。
【０００４】
さて、複数のＣＰＵ（Central Processing Unit）を搭載したシステムでは、システム全体の動作を管理するメインＣＰＵが、システムを構成する他のＣＰＵ（サブＣＰＵ）の動作状態を監視することが多く、画像形成装置においては、非リアルタイム処理を担うコントローラー制御プロセッサーをメインＣＰＵとして、リアルタイム処理を担うエンジン制御プロセッサーの動作状態を監視する。メインＣＰＵは、何らかの原因によってエンジン制御プロセッサーが暴走していることを検出すると、エンジン制御プロセッサーをリセット（再起動）して動作状態の正常化を図る。
【０００５】
このようにすれば、画像形成装置の電源を再投入することによって、装置全体を再起動する場合と比較して、動作状態の正常化に要する時間を短縮することができる。また、ユーザー操作を経ることなくメインＣＰＵが自動的にサブＣＰＵをリセットするので、ユーザーの手を煩わせることもない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平６−１１９２１０号公報
【特許文献２】特開２０００−３２６５９１号公報
【特許文献３】特開２０１１−８５６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、画像形成時にエンジン制御プロセッサーが暴走すると、メインＣＰＵが暴走を検知してエンジン制御プロセッサーをリセットし、エンジン制御プロセッサーが再度、立ち上がるまで画像形成処理が中断される。画像形成処理の中断は、ユーザーの利便性への影響が特に大きいので、中断による待ち時間を少しでも短縮しなければならない。
このような問題に対して、例えば、エンジン制御プロセッサーがリセット後、正常動作に復帰してから実行していた制御の一部をメインＣＰＵに実行させることが考えられる。
【０００８】
すなわち、画像形成時にエンジン制御プロセッサーが暴走して画像形成装置内に記録シートが残留した場合、従来技術においては、リセットにより正常動作に復帰したエンジン制御プロセッサーが残留シートを装置外に排出するまで、画像形成装置全体として正常復帰して画像形成動作を再開することができない。これに対して、エンジン制御プロセッサーの正常復帰を待たずに、メインＣＰＵが残留シートの排出処理を実行すれば、画像形成装置全体としての正常復帰を早めて、画像形成動作を早期に再開させることができる。
【０００９】
しかしながら、エンジン制御プロセッサーの正常復帰前に、残留シートの排出処理などのリカバリー処理をメインＣＰＵに実行させるためには、画像形成処理を行う周辺装置に対する制御を、エンジン制御プロセッサーのみならず、メインＣＰＵにも可能にしなければならない。
一方、エンジン制御プロセッサーは、通常、起動時の処理として、周辺装置の初期化制御を実行する。このため、エンジン制御プロセッサーのリセット後、メインＣＰＵがリカバリー処理を実行している間に、エンジン制御プロセッサーが通常どおり起動時の処理として周辺装置の初期化制御を実行すると、周辺装置へのアクセスの競合が発生したり、周辺装置の動作が不安定化したりするおそれがある。
【００１０】
本発明は、上述のような問題に鑑みて為されたものであって、メインＣＰＵとエンジン制御プロセッサーとの間で周辺装置に対する制御の競合が発生することによる問題を回避しながら、より早く暴走状態から正常な動作状態に復帰することができる画像形成装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するため、本発明に係る画像形成装置は、記録シートを搬送する搬送装置と、記録シートにトナー像を転写する転写装置とを周辺装置として有する画像形成装置であって、前記周辺装置を非リアルタイム制御する第１のＣＰＵと、前記周辺装置をリアルタイム制御する第２のＣＰＵと、前記第２のＣＰＵの暴走を検知する検知手段と、前記検知手段にて前記第２のＣＰＵの暴走が検知されたら、前記第２のＣＰＵをリセットするリセット手段と、前記第２のＣＰＵがリセットされたら、前記第１のＣＰＵに、前記周辺装置の少なくとも一部を非リアルタイム制御させることによってリカバリー処理を実行させるリカバリー手段と、前記リカバリー処理が実行されている間、前記第２のＣＰＵに、前記リカバリー処理に係る前記周辺装置への制御アクセスを禁止する禁止手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
このようにすれば、禁止手段によって第２のＣＰＵがリカバリー処理に係る周辺装置に制御アクセスするのを禁止するので、第１のＣＰＵ（メインＣＰＵ）と第２のＣＰＵ（エンジン制御プロセッサー）との間で周辺装置に対する制御の競合が発生することによる問題を回避することができる。また、第２のＣＰＵがリセットされたのを契機として、第１のＣＰＵがリカバリー処理を実行するので、リセットから復帰した第２のＣＰＵにリカバリー処理を実行させる従来技術よりも早く暴走状態から正常な動作状態に復帰することができる。
【００１３】
この場合において、前記リカバリー処理は、当該画像形成装置内に残留する記録シートを装置外へ排出する処理であって、前記禁止手段は、前記記録シートを装置外へ搬送するための周辺装置への制御アクセスを禁止しても良い。
また、前記リカバリー処理は、当該画像形成装置内に残留するトナー像をクリーニングする処理であって、前記禁止手段は、前記トナー像をクリーニングするための周辺装置への制御アクセスを禁止しても良い。
【００１４】
また、前記禁止手段は、前記検知手段にて前記第２のＣＰＵの暴走が検知されたら、その旨を記録する暴走記録手段を備え、暴走記録手段に暴走が検知されている旨が記録されているか否かを、前記第２のＣＰＵに参照させることによって、前記制御アクセスを禁止しても良い。
また、前記検知手段は、前記第２のＣＰＵの動作状態を前記第１のＣＰＵに定期的にチェックさせることによって、前記第２のＣＰＵが暴走しているか否かを検知しても良い。
【００１５】
また、前記リセット手段は、前記１のＣＰＵに前記第２のＣＰＵをリセットさせても良い。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本実施の形態に係る画像形成装置の主要な構成を示す図である。
【図２】画像形成装置１の制御系の主要な構成を示すブロック図である。
【図３】画像形成中に暴走したサブＣＰＵ２０３のリセット後における制御系の動作を示すシーケンス図であって、（ａ）はメインＣＰＵ２０１とサブＣＰＵ２０３との間における周辺装置に対するアクセスの競合が有る場合の従来技術に係る動作を示し、（ｂ）はアクセス競合が無い場合の動作を示している。
【図４】共有ＲＡＭ２０２を用いてサブＣＰＵ２０３の暴走を検知する処理を示すフローチャートであって、（ａ）はメインＣＰＵ２０１が実行する処理を示し、（ｂ）はサブＣＰＵ２０３が実行する処理を示している。
【図５】リカバリー処理を含むメインＣＰＵ２０１の動作を示すフローチャートである。
【図６】残留シートの排出処理を表すシーケンス図である。
【図７】サブＣＰＵ２０３の起動処理を示すフローチャートである。
【図８】画像形成中に暴走したサブＣＰＵ２０３のリセット後における制御系の動作を示すシーケンス図であって、（ａ）はメインＣＰＵ２０１とサブＣＰＵ２０３との間における周辺装置に対するアクセスの競合が有る場合の従来技術に係る動作を示し、（ｂ）はアクセス競合が無い場合の動作を示している。
【図９】リカバリー処理を含むメインＣＰＵ２０１の動作を示すフローチャートである。
【図１０】サブＣＰＵ２０３の起動処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明に係る定着装置及び画像形成装置の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
［１］  画像形成装置の構成
まず、本実施の形態に係る画像形成装置の構成について説明する。
図１は、本実施の形態に係る画像形成装置の主要な構成を示す図である。画像形成装置１は、いわゆる中間転写方式のカラー画像形成装置であって、図１に示されるように、作像ユニット１０１Ｙ〜１０１Ｋを備えている。作像ユニット１０１Ｙ〜１０１Ｋは何れも同様の構成を備えており、円筒形状の感光体ドラム１０２の外周面を帯電装置１０３にて一様に帯電させて所定の電位とした後、その帯電領域に露光装置１０４によって原稿画像に応じた画像露光が施され、静電潜像が形成される。
【００１８】
現像装置１０５は、トナーカートリッジ１０８Ｙ〜１０８Ｋから供給されたＹＭＣＫ各色のトナーを、現像バイアスを印加された現像ローラー１０５ａによって感光体ドラム１０２の外周面上に供給して静電潜像を現像し、可視トナー像とする。１次転写ローラー１０６Ｙ〜１０６Ｋには１次転写バイアスが印加されており、トナーを静電吸着することによって、感光体ドラム１０２の外周面上から中間転写ベルト１１０上へ可視トナー像を１次転写する。中間転写ベルト１１０上へ可視トナー像を１次転写した後に、感光体ドラム１０２の外周面に残留するトナーは清掃装置１０７によって除去される。
【００１９】
中間転写ベルト１１０は、２次転写対向ローラー１１１と従動ローラー１１２とに張架されており、後述するメインモーターによって回転駆動された２次転写対向ローラー１１１に従動回転することによって矢印Ａ方向に回転走行しながら、ＹＭＣＫ各色のトナー像を順次、１次転写され、カラー画像が形成される。従動ローラー１１２は、回転走行する中間転写ベルト１１０との間の摩擦力によって従動回転する。
【００２０】
上と並行して、記録シートＳを収容した給紙カセット１２０においては、ピックアップローラー１２１によって記録シートＳが１枚ずつ送り出され、タイミングローラー１１５を経由して、２次転写対向ローラー１１１と２次転写ローラー１１３とが形成する２次転写ニップへと搬送される。２次転写ローラー１１３には２次転写バイアスが印加されており、２次転写ニップにおいて、中間転写ベルト１１０上に担持されるトナー像（カラー画像）が記録シートＳに静電転写される。
【００２１】
なお、タイミングローラー１１５は、タイミングクラッチ（図示省略）を介して回転駆動力が伝達されており、当該タイミングクラッチがオンオフされることによって、中間転写ベルト１１０上に担持されたトナー像が記録シートＳ上の所望の位置に転写されるように、記録シートＳを搬送するタイミングを調節する。また、ピックアップローラー１２１からタイミングローラー１１５に至る記録シートＳの搬送経路上にはタイミング前センサー１１４が配設されており、記録シートＳの通過を検出する。
【００２２】
トナー像を担持する記録シートＳは、定着ループセンサー１１６によって通過を検出された後、定着装置１００へ搬送される。定着装置１００は、トナー像を加熱する定着ローラーと、定着ローラーに圧接して定着ニップを形成する加圧ローラーとを備えており、記録シートＳが定着ニップに通紙されることにより、トナー像が溶融され、記録シートＳに圧着される。その後、記録シートＳは、排紙センサー１１７によって定着装置１００から排出されたのを検出され、排紙ローラー１３０によって排紙トレイ１３１上に排出される。一方、２次転写後に中間転写ベルト１１０上に残留するトナーは矢印Ａ方向に搬送された後、清掃装置１０９によって除去される。
【００２３】
［２］  制御系の構成
次に、画像形成装置１の動作を制御する制御系の構成について説明する。
図２は、画像形成装置１の制御系の主要な構成を示すブロック図である。図２に示されるように、画像形成装置１はＳＯＣ２００を備えており、ＳＯＣ２００にはメインＣＰＵ２０１とサブＣＰＵ２０３との２つのＣＰＵが搭載されている。メインＣＰＵ２０１とサブＣＰＵ２０３とは、電源を投入されると、何れもバス２３０を介してフラッシュＲＯＭ（Read Only Memory）２１０から制御プログラム（ファームウェア）を読み出し、読み出した制御プログラムを実行する。
【００２４】
メインＣＰＵ２０１は、システムコントローラー制御に用いられ、バス２３０を介して操作パネル２１１を制御し、画像形成装置１のユーザーに対して情報表示を行ったり、ユーザーからの指示入力を受け付けたりする。また、メインＣＰＵ２０１は、ネットワークインタフェース（I/F: Interface）２１２を介して、他の装置とデータの送受信を行うことによって、他の装置からプリントジョブを受け付ける。
【００２５】
ＳＯＣ２００には共有ＲＡＭ（Random Access Memory）２０２が内蔵されており、メインＣＰＵ２０１とサブＣＰＵ２０３とは何れも内部バス２０４を介し共有ＲＡＭ２０２に対してデータを書き込んだり、共有ＲＡＭ２０２からデータを読み出したりすることができる。内部バス２０４を通して、メインＣＰＵ２０１はサブＣＰＵ２０３にプリント指示を送信する。プリント動作が終了したら、サブＣＰＵ２０３はメインＣＰＵ２０１にプリント終了通知を送信する。サブＣＰＵ２０３は、エンジン制御に用いられ、画像形成を実行する。
【００２６】
なお、メインＣＰＵ２０１とサブＣＰＵ２０３との何れも搬送経路上にある記録シートＳを機外に排出するシート排出処理、２次転写ローラー１１３に付着したトナーを清掃するクリーニング処理を行うことができる。
更に、ＳＯＣ２００は、メインＣＰＵ２０１をリセットするためのレジスタと、サブＣＰＵ２０３をリセットするためのレジスタとを備えている。これらのレジスタに所定値を書き込むことによって、メインＣＰＵ２０１はサブＣＰＵ２０３をリセットすることができ、サブＣＰＵ２０３はメインＣＰＵ２０１をリセットすることができる。
【００２７】
メインＣＰＵ２０１とサブＣＰＵ２０３は、バス２３０を介して、何れもメインモーター２１３やサブモーター２１４、１次転写クラッチ２１５、２次転写クラッチ２１６、タイミングクラッチ２１７、給紙クラッチ２１８、定着クラッチ２１９、２次転写バイアス回路２２０、１次転写圧接離間センサー２２１、２次転写圧接離間センサー２２２、定着圧接離間センサー２２３、タイミング前センサー１１４、定着ループセンサー１１６及び排紙センサー１１７等の周辺装置を監視制御する。なお、メインモーター２１３は２次転写ローラー１１３、タイミングローラー１１５及び定着装置１００が備える加圧ローラーを回転駆動する。また、サブモーター２１４は１次転写ローラー１０６Ｙ〜１０６Ｋを回転駆動する。
【００２８】
サブＣＰＵ２０３は、１次転写圧接離間センサー２２１を参照して、１次転写ローラー１０６Ｙ〜１０６ＫのうちＹＭＣ各色のトナー像を１次転写する１次転写ローラー１０６Ｙ〜１０６Ｃが中間転写ベルト１１０に圧接しているか否かを確認する。また、サブＣＰＵ２０３は、１次転写クラッチ２１５を制御して、カラープリント時には１次転写ローラー１０６Ｙ〜１０６Ｋすべてを中間転写ベルト１１０に圧接させる一方、モノクロプリント時には１次転写ローラー１０６Ｙ〜１０６Ｋのうち１次転写ローラー１０６Ｙ〜１０６Ｃを中間転写ベルト１１０から離間させ、１次転写ローラー１０６Ｋのみを中間転写ベルト１１０に圧接させる。
【００２９】
タイミングクラッチ２１７は、メインモーター２１３による回転駆動力のタイミングローラー１１５への伝達を接続したり、遮断したりすることによって、中間転写ベルト１１０上に担持されたトナー像と記録シートＳとの同期をとる。給紙クラッチ２１８はメインモーター２１３の回転駆動力をピックアップローラー１２１に伝達、切断するクラッチであり、給紙クラッチ２１８が接続されると、ピックアップローラー１２１が回転駆動され、記録シートＳが給紙される。
【００３０】
２次転写クラッチ２１６は、２次転写対向ローラー１１１と２次転写ローラー１１３との圧接、離間を行うクラッチであり、画像形成時や残留シートの排出時にはこれらのローラーを圧接させる。２次転写圧接離間センサー２２２は、２次転写対向ローラー１１１と２次転写ローラー１１３との圧接離間状態を検出する。定着クラッチ２１９は、定着装置１００が備える定着ローラーと加圧ローラーとの圧接、離間を行うクラッチであり、画像形成時や残留シートの排出時には定着ローラーと加圧ローラーとを圧接させる。定着圧接離間センサー２２３は、定着ローラーと加圧ローラーとの圧接離間状態を検出する。２次転写バイアス回路２２０は、２次転写対向ローラー１１１と２次転写ローラー１１３との間に２次転写バイアスを印加する。
【００３１】
画像形成装置１は他の装置からネットワークを介して画像形成ジョブを受け付けるために、メインＣＰＵ２０１において通信処理を行う必要がある。このため、メインＣＰＵ２０１は、ネットワーク関係のミドルウェアが充実しているＯＳ（Operating System。本実施の形態においてはLinux（登録商標）。）を実行する。
なお、Ｌｉｎｕｘ（登録商標）では、実行中の処理負荷の大きさに依存して、割り込み制御が実行されるまでの待ち時間が１００ミリ秒以上もかかってしまう場合がある。このため、Ｌｉｎｕｘ（登録商標）を用いてエンジン制御を行うと、センサー値の読み取りタイミングや、周辺装置への制御信号の出力タイミングを逸してしまうおそれがあるので、サブＣＰＵ２０３にはＬｉｎｕｘ（登録商標）を搭載せずリアルタイム処理を実行する。
【００３２】
［３］  制御系の動作
次に、制御系の動作について説明する。
本実施の形態に係る制御系においては、共有ＲＡＭ２０２にサブＣＰＵ２０３が暴走した旨を記録する記憶領域が用意されており、メインＣＰＵ２０１がサブＣＰＵ２０３の暴走を検知すると、サブＣＰＵ２０３をリセットすると共に、共有ＲＡＭ２０２にサブＣＰＵ２０３が暴走した旨を記録する。
【００３３】
サブＣＰＵ２０３は、リセット後、共有ＲＡＭ２０２の上記の記憶領域を参照して、暴走した旨が記録されている場合には、周辺装置への初期化制御のうち、メインＣＰＵ２０１との間で周辺装置へのアクセスの競合を生じる制御を回避する。これにより、メインＣＰＵ２０１とサブＣＰＵ２０３との間において周辺装置へのアクセスの競合に起因する問題が回避される。
【００３４】
（１）  リカバリー処理として残留シートを排出する場合
まず、サブＣＰＵ２０３の暴走によるリセット後、リカバリー処理として画像形成装置１内に残留する記録シートＳをメインＣＰＵ２０１に排出させる場合について説明する。
（１−１）  概要
まず、サブＣＰＵ２０３のリセット後における制御系の動作の概要と効果について、メインＣＰＵ２０１とサブＣＰＵ２０３との間における周辺装置に対するアクセスの競合が有る場合と無い場合とを比較しながら説明する。
【００３５】
図３は、画像形成中に暴走したサブＣＰＵ２０３のリセット後における制御系の動作を示すシーケンス図であって、（ａ）はメインＣＰＵ２０１とサブＣＰＵ２０３との間における周辺装置に対するアクセスの競合が有る場合の従来技術に係る動作を示し、（ｂ）はアクセス競合が無い場合の動作を示している。
アクセス競合が有る場合においては、図３（ａ）の「メインＣＰＵの制御動作」に示されるように、メインＣＰＵ２０１は、サブＣＰＵ２０３の暴走を検知して、サブＣＰＵ２０３をリセットすると、リカバリー処理として画像形成装置１内に残留する記録シートＳを装置外へ排出するために、メインモーター２１３を起動すると共に、２次転写クラッチ２１６を圧接する。
【００３６】
なお、メインＣＰＵ２０１やサブＣＰＵがメインモーター２１３の起動を指示してから、メインモーター２１３が実際に起動するまでには一定の遅延がある。図３においては、メインモーター２１３の動作状態との関係を分かり易くするために、メインＣＰＵ２０１やサブＣＰＵ２０３の制御動作として、メインモーター２１３に起動を指示したタイミングではなく、メインモーター２１３が起動するタイミングが示されている。
【００３７】
また、図３の「制御動作」においては、タイミングチャートのオンエッジでメインモーター２１３の起動や２次転写クラッチ２１６の圧接が指示され、オフエッジではメインモーター２１３の停止や２次転写クラッチ２１６の離間が指示される。したがって、例えば、メインモーター２１３のタイミングチャートが駆動側で維持されているからといって、メインモーター２１３に対して駆動を指示し続けている訳ではない。
【００３８】
本実施の形態においては、タイミングクラッチ２１７や定着クラッチ２１９に関する制御動作や動作状態は、２次転写クラッチ２１６の制御動作や動作状態と同様である。このため、図３並びに以下の記述においては、２次転写クラッチ２１６に関する説明を以てタイミングクラッチ２１７や定着クラッチ２１９に関する説明に代える。
さて、図３（ａ）の「周辺装置の動作」に示されるように、メインＣＰＵ２０１の指示によって、メインモーター２１３は起動され、２次転写クラッチ２１６は圧接される。その後、リセットされたサブＣＰＵ２０３がファームウェア（FW: Firmware）のダウンロードを完了すると、復帰後の初期動作として、例えば、電源投入後の通常の初期動作と同様に、メインモーター２１３に停止を指示し、２次転写クラッチ２１６に離間を指示する。
【００３９】
メインモーター２１３が停止し、２次転写ローラー１１３と２次転写対向ローラー１１１とが離間すると、記録シートＳを搬送できなくなって、メインＣＰＵ２０１によるリカバリー処理（残留シートの排出）は中断される。その後、サブＣＰＵ２０３が、復帰後の初期動作として、メインモーター２１３に駆動を指示すると、メインモーター２１３は再び駆動される。しかしながら、２次転写クラッチ２１６が離間しているので、リカバリー処理は再開されない。このため、残留シートを装置外へ確実に排出することができない。
【００４０】
一方、本実施の形態によれば、図３（ｂ）に示されるように、まず、「メインＣＰＵの制御動作」に示されるように、メインＣＰＵ２０１は、サブＣＰＵ２０３のリセット後、メインモーター２１３を起動し、２次転写クラッチ２１６を圧接する。これによって、「周辺装置の動作」に示されるように、メインモーター２１３は起動され、２次転写クラッチ２１６は圧接される。
【００４１】
その後、リセットされたサブＣＰＵ２０３がファームウェアのダウンロードを完了すると、後述のように、暴走からの復帰後であることを確認すると、復帰後の初期動作においては、メインモーター２１３並びに２次転写クラッチ２１６へのアクセスを行わない。このようにすれば、メインＣＰＵ２０１によるリカバリー処理がサブＣＰＵ２０３によって妨げられることなく、正常に完了することができる。
【００４２】
（１−２）  暴走の検知
次に、メインＣＰＵ２０１がサブＣＰＵ２０３の暴走を検知する処理について、説明する。
ＣＰＵの暴走を検出する方法としては、ウォッチドッグタイマーを用いた検出方法がよく知られており、ＳＯＣ２００がウォッチドッグタイマーを内蔵している場合には、当該ウォッチドッグタイマーを用いると有効である。ウォッチドッグタイマーを用いてサブＣＰＵ２０３の暴走を検知する公知技術としては、例えば、特開２０００−３２６５９１号公報に記載された技術がある。
【００４３】
一方、ＳＯＣ２００がウォッチドッグタイマーを内蔵していない場合には、ＳＯＣ２００にウォッチドッグタイマーを外付けする必要があるため、装置規模を小さくすると共に回路実装の手間を削減できるというＳＯＣの利点に反することになる。この場合には、例えば、ＳＯＣ２００が内蔵する共有ＲＡＭ２０２を用いて、次のようにサブＣＰＵ２０３の暴走を検知することができる。
【００４４】
図４は、共有ＲＡＭ２０２を用いてサブＣＰＵ２０３の暴走を検知する処理を示すフローチャートであって、（ａ）はメインＣＰＵ２０１が実行する処理を示し、（ｂ）はサブＣＰＵ２０３が実行する処理を示している。図４（ｂ）に示されるように、サブＣＰＵ２０３は、リセット後、タイマーをセットし（Ｓ４１０）、起動する（Ｓ４１１）。タイマーにセットした時間（例えば、１０ミリ秒。）が経過して、タイムアウトが発生したら（Ｓ４１２：ＹＥＳ）、検知フラグをクリアーし（Ｓ４１３）、ステップＳ４１１に進んで上記の処理を繰り返す。
【００４５】
なお、検知フラグは共有ＲＡＭ２０２上の１ビットの記憶領域であって、セット時には１が書き込まれ、クリアー時には０が書き込まれる。本実施の形態においては、メインＣＰＵ２０１が検知フラグをセットして、サブＣＰＵ２０３が検知フラグをクリアーする。また、タイマーは、セットされた設定時間を保持しており、設定時間が変更されない限り、起動されるたびに当該設定時間の経過後にタイムアウトする。
【００４６】
メインＣＰＵ２０１は、図４（ａ）に示されるように、リセット後、まず、暴走フラグをクリアーする（Ｓ４０１）。暴走フラグは、検知フラグと同様に、共有ＲＡＭ２０２上の１ビットの記憶領域であって、セット時には１が書き込まれ、クリアー時には０が書き込まれる。本実施の形態においては、メインＣＰＵ２０１が暴走フラグのセットとクリアーとの両方を行い、サブＣＰＵ２０３は暴走フラグの値を参照するのみで、操作はしない。
【００４７】
次に、メインＣＰＵ２０１は検知フラグをセットし（Ｓ４０２）、タイマーをセットし（Ｓ４０３）、更に、タイマーを起動する（Ｓ４０４）。その後、タイムアウトが発生したら（Ｓ４０５：ＹＥＳ）、共有ＲＡＭ２０２上の検知フラグを参照し、検知フラグがサブＣＰＵ２０３によってクリアーされていたら（Ｓ４０６：ＹＥＳ）、サブＣＰＵ２０３は暴走していないと判断されるので、検知フラグをセットして（Ｓ４０７）、ステップＳ４０４に進む。
【００４８】
検知フラグがクリアーされていない場合には（Ｓ４０６：ＮＯ）、サブＣＰＵ２０３が暴走して、検知フラグがクリアーされなかったと判断されるので、暴走フラグをセットする（Ｓ４０８）。その後、メインＣＰＵ２０１は暴走フラグを繰り返して参照し、サブＣＰＵ２０３が暴走フラグをクリアーしたら（Ｓ４０９：ＹＥＳ）、サブＣＰＵ２０３が暴走から復帰したと判断されるので、検知フラグをセットして（Ｓ４０７）、ステップＳ４０４に進んで暴走検知を再開する。
【００４９】
なお、メインＣＰＵ２０１がタイマーにセットする設定時間は、サブＣＰＵ２０３がタイマーにセットする設定時間よりも長くすべきである。サブＣＰＵ２０３に確実に検知フラグをクリアーさせることによって、サブＣＰＵ２０３の暴走を誤検出しないようにするためである。
（１−３）  メインＣＰＵ２０１の動作
次に、サブＣＰＵ２０３の暴走を検知した場合におけるメインＣＰＵ２０１の動作について説明する。
【００５０】
画像形成動作中にサブＣＰＵ２０３が暴走すると、画像形成途中の記録シートＳが機内に残留している可能性がある。このため、サブＣＰＵ２０３をリセットした後、画像形成装置１を正常復帰させる前に、リカバリー処理として残留シートを排出しておく必要がある。メインＣＰＵ２０１が実行する残留シートの排出処理をサブＣＰＵ２０３が妨げないように、本実施の形態においては、以下のようにして、残留シートの排出処理に係る周辺装置に対するサブＣＰＵ２０３のアクセスを禁止する。
【００５１】
図５は、リカバリー処理を含むメインＣＰＵ２０１の動作を示すフローチャートである。図５に示されるように、メインＣＰＵ２０１は画像形成装置１のユーザーからプリント要求を受け付けると（Ｓ５０１：あり）、サブＣＰＵ２０３にプリント要求を実行させる（Ｓ５０２）。メインＣＰＵ２０１によるユーザーからのプリント要求の受け付けは、割り込み処理によって行っても良いし、ポーリング処理としても良い。また、メインＣＰＵ２０１からの指示を受け付けたサブＣＰＵ２０３は、作像ユニット１０１Ｙ〜１０１Ｋや定着装置１００等を駆動してプリント要求を実行する。
【００５２】
その後、メインＣＰＵ２０１はサブＣＰＵ２０３が暴走していなければ（Ｓ５０３：正常）、サブＣＰＵ２０３からプリント終了通知を受け付けたか否かを確認する。プリント終了通知を受け付けた場合には（Ｓ５１３：あり）、メインＣＰＵ２０１は、当該プリント要求に係る処理を完了して、ステップＳ５０１に進み、次のプリント要求を待つ。プリント終了通知を受け付けていない場合には（Ｓ５１４：なし）、メインＣＰＵ２０１はステップＳ５０３に戻って、サブＣＰＵ２０３が暴走していないか監視を続行する。
【００５３】
サブＣＰＵ２０３の暴走を検出した場合には、サブＣＰＵ２０３にリセットを指示すると共に（Ｓ５０４）、装置内に記録シートＳが残留しているか否かを確認する。本実施の形態においては、記録シートＳの搬送時に、２次転写クラッチ２１６によって、２次転写対向ローラー１１１に２次転写ローラー１１３が圧接される。この圧接の有無を、２次転写圧接離間センサー２２２を用いて検出することにより、記録シートＳが機内に残留しているか否かを確認する。装置内に記録シートＳが残留していない場合には（Ｓ５０５：なし）、そのままステップＳ５０１に進んで、次のプリント要求を待つ。
【００５４】
装置内に記録シートＳが残留している場合には（Ｓ５０５：あり）、サブＣＰＵ２０３が暴走した場合のプリントは正常に排出されない可能性があるため、プリント動作を継続させずに、メインＣＰＵ２０１が以下のステップにおいて残留シートの排出処理を実行する。この排出処理において、まず、メインＣＰＵ２０１はシート排出中フラグをセットする（Ｓ５０６）。
【００５５】
なお、シート排出中フラグは共有ＲＡＭ２０２上の１ビットの記憶領域であって、セット時には１が書き込まれ、クリアー時には０が書き込まれる。本実施の形態においては、メインＣＰＵ２０１がシート排出中フラグのセットとクリアーの両方を行い、サブＣＰＵ２０３はシート排出中フラグを参照のみする。サブＣＰＵ２０３は、シート排出中フラグがセットされていたら周辺装置へのアクセスを抑制する。これによって、メインＣＰＵ２０１が残留シートの排出処理を実行している間における、周辺装置へのアクセスの競合が回避される。
【００５６】
次に、メインＣＰＵ２０１は、メインモーター２１３を起動して（Ｓ５０７）、メインモーター２１３の回転が安定したら、２次転写クラッチ２１６、タイミングクラッチ２１７及び定着クラッチ２１９を圧接し（Ｓ５０８）、記録シートＳを機外へ排出する（Ｓ５０９）。メインＣＰＵ２０１がこれらのクラッチに圧接を指示するのは、サブＣＰＵ２０３が暴走した時点では未だプリント中であるため、メインモーター２１３は駆動状態にあったり、また、前記のクラッチは圧接状態であったりする可能性があり、これら周辺装置の動作状態を確定することができないことから、確実に残留シートの排出処理を実行するためである。
【００５７】
図６は、残留シートの排出処理を表すシーケンス図である。図６に示されるように、メインＣＰＵ２０１は、まず、メインモーター２１２の回転駆動を開始する。そして、メインモーター２１２の回転状態が安定したら、タイミングクラッチ２１５、２次転写クラッチ２１６及び定着クラッチ２１９を圧接させる。これによって、例えば、タイミング前センサー１１４の位置に残留していた記録シートＳが搬送されて、タイミング前センサー１１４位置を通過し、排紙センサー１１７にシート先頭を検出され、シート後端が排紙センサー１１７を通過した後、記録シートＳが機外に排出される。
【００５８】
残留シートを機外に排出したら、タイミングクラッチ２１５、２次転写クラッチ２１６及び定着クラッチ２１９を離間させ（Ｓ５１０）、メインモーター２１２を停止する（Ｓ５１１）。残留シートを機外に排出したか否かは、タイミング前センサー１１４や定着ループセンサー１１６、排紙センサー１１７等を用いて確認しても良い。また、タイミングクラッチ２１５等を圧接してから、残留シートの排出に要する最長時間を経過したら、残留シートが機外に確実に排出されたと考えられるので、メインモーター２１２を停止させる等しても良い。
【００５９】
メインモーター２１２を停止させたら、残留シートの排出処理を実行するためのメインＣＰＵ２０１の周辺装置のアクセスが完了するので、サブＣＰＵ２０３が周辺装置にアクセスしても、最早、メインＣＰＵ２０１との間でアクセスの競合は発生しない。したがって、サブＣＰＵ２０３が周辺装置にアクセスするのを禁止する必要がないので、当該禁止を解除するために、メインＣＰＵ２０１はシート排出中フラグをクリアーする（Ｓ５１２）。その後、ステップＳ５０１に進んで、次のプリント要求を待つ。
【００６０】
（１−４）  サブＣＰＵ２０３の動作
次に、サブＣＰＵ２０３の動作について説明する。
サブＣＰＵ２０３は電源投入時であれ、暴走によるリセット後であれ、起動時にシート排出中フラグを参照してから初期動作を実行する。
図７は、サブＣＰＵ２０３の起動処理を示すフローチャートである。図７に示されるように、サブＣＰＵ２０３がフラッシュＲＯＭから読み出して実行する制御プログラムにおいては、初期動作として、まず、共有ＲＡＭ２０２上の暴走フラグを参照する。暴走フラグがセットされていたら（Ｓ６０１：暴走後の復帰）、暴走によりリセットされた後の復帰であるので、同じく共有ＲＡＭ２０２上のシート排出中フラグを参照する。
【００６１】
シート排出中フラグがセットされている場合には（Ｓ６０２：シート排出中）、１次転写クラッチ２１５を離間させる（Ｓ６０３）。メインＣＰＵ２０１が実行する残留シートの排出処理においては、２次転写クラッチ２１６を圧接した状態で２次転写対向ローラー１１１を回転駆動するので、中間転写ベルト１１０もまた回転走行する。一方、作像ユニット１０１Ｙ〜１０１Ｋの感光体ドラム１０２は停止したままなので、１次転写クラッチ２１５を圧接させていると、回転走行する中間転写ベルト１１０と停止している感光体ドラム１０２とが擦れ合って、双方が摩耗することになる。このような摩耗を防止するために、サブＣＰＵ２０３は、１次転写クラッチ２１５を離間させる。
【００６２】
暴走フラグがセットされていない場合（Ｓ６０１：通常復帰）や、シート排出中フラグがセットされていない場合（Ｓ６０２：シート排出中でない）には、メインＣＰＵ２０１は残留シートの排出処理を実行しないので、サブＣＰＵ２０３は通常通りの初期動作を実行する。すなわち、まず、メインモーター２１３を駆動して（Ｓ６０４）、回転が安定したら、１次転写クラッチ２１５を離間させ（Ｓ６０５）、２次転写クラッチ２１６、タイミングクラッチ２１７及び定着クラッチ２１９を圧接させて（Ｓ６０６）、残留シートの有無を検出する（Ｓ６０７）。
【００６３】
ステップＳ６０４からステップＳ６０６までの処理は、搬送動作を停止した状態ではタイミング前センサー１１４等のセンサーによって検出されない残留シートを搬送することによって、前記のセンサーに残留シートを検出させるために行われる。その後、２次転写クラッチ２１６、タイミングクラッチ２１７及び定着クラッチ２１９を離間させた後（Ｓ６０８）、メインモーター２１３の回転を停止させる（Ｓ６０９）。
【００６４】
ステップＳ６０３及びステップＳ６０９の処理を完了した後、サブＣＰＵ２０３は共有ＲＡＭ２０２上の暴走フラグをクリアーして（Ｓ６１０）、起動処理を終了する。
以上のようにすれば、サブＣＰＵ２０３の暴走から復帰する際に、メインＣＰＵ２０１とサブＣＰＵ２０３との間で周辺装置に対するアクセスの競合を生じることなく、メインＣＰＵ２０１に残留シートの排出処理を実行させることができる。
【００６５】
（２）  リカバリー処理として２次転写クリーニングを行う場合
次に、リカバリー処理として２次転写クリーニングを行う場合について説明する。
サブＣＰＵ２０３が暴走した際、中間転写ベルト１１０に担持されているトナー像が記録シートＳに２次転写されずに残留している場合に中間転写ベルト１１０を回転走行させると、残留しているトナー像が中間転写ベルト１１０から２次転写ローラー１１３に付着して、２次転写ローラーが汚損されることがある。このような２次転写ローラー１１３の汚損を放置すると、その後の画像形成において、画像が汚損される恐れがあるので、リカバリー処理として２次転写ローラー１１３のクリーニングを実施する必要がある。
【００６６】
（２−１）  概要
残留シートの排出処理に関する上記の説明と同様に、まず、サブＣＰＵ２０３のリセット後における制御系の動作の概要と効果について、メインＣＰＵ２０１とサブＣＰＵ２０３との間における周辺装置に対するアクセスの競合が有る場合と無い場合とを比較しながら説明する。
【００６７】
ここでも、まず、サブＣＰＵ２０３のリセット後における制御系の動作の概要と効果について、メインＣＰＵ２０１とサブＣＰＵ２０３との間における周辺装置に対するアクセスの競合が有る場合と無い場合とを比較しながら説明する。
図８は、画像形成中に暴走したサブＣＰＵ２０３のリセット後における制御系の動作を示すシーケンス図であって、（ａ）はメインＣＰＵ２０１とサブＣＰＵ２０３との間における周辺装置に対するアクセスの競合が有る場合の従来技術に係る動作を示し、（ｂ）はアクセス競合が無い場合の動作を示している。
【００６８】
アクセス競合が有る場合においては、図８（ａ）の「メインＣＰＵの制御動作」に示されるように、メインＣＰＵ２０１は、サブＣＰＵ２０３の暴走を検知して、サブＣＰＵ２０３をリセットすると、リカバリー処理として２次転写ローラー１１３をクリーニングするために、２次転写クラッチ２１６を圧接して、２次転写バイアスを出力（印加）する。
なお、図８の「制御動作」においても、タイミングチャートのオンエッジで２次転写クラッチ２１６の圧接が指示され、オフエッジでは２次転写クラッチ２１６の離間が指示される。したがって、例えば、２次転写クラッチ２１６のタイミングチャートが圧接側で維持されているからといって、２次転写クラッチ２１６に対して圧接を指示し続けている訳ではない。
【００６９】
さて、図８（ａ）の「周辺装置の動作」に示されるように、メインＣＰＵ２０１の指示によって、２次転写クラッチ２１６は圧接され、２次転写バイアスが出力される。その後、リセットされたサブＣＰＵ２０３が、復帰後の初期動作として、２次転写クラッチ２１６を一旦、離間させた後に再び圧接させ、２次転写バイアスを出力する。
サブＣＰＵ２０３の制御動作によって２次転写ローラー１１３と２次転写対向ローラー１１１とが離間すると、２次転写ローラー１１３のクリーニングを正常に実行することができなくなる。その後、サブＣＰＵ２０３が、２次転写クラッチ２１６を再び圧接させても、メインＣＰＵ２０１が出力する２次転写バイアスとは必ずしも一致しないタイミングでサブＣＰＵ２０３が２次転写バイアスを出力するので、２次転写ローラー１１３に付着しているトナーを確実にクリーニングすることができない。
【００７０】
一方、本実施の形態によれば、図８（ｂ）に示されるように、まず、「メインＣＰＵの制御動作」に示されるように、メインＣＰＵ２０１は、サブＣＰＵ２０３のリセット後、２次転写クラッチ２１６を圧接し、２次転写バイアスを出力する。これによって、２次転写ローラー１１３の外周面に付着したトナーがクリーニングされる。
その後、リセットされたサブＣＰＵ２０３がファームウェアのダウンロードを完了すると、上述した残留シートの排出処理の場合と同様に、暴走からの復帰後であることを確認すると、復帰後の初期動作においては、２次転写クラッチ２１６へのアクセスも、２次転写バイアスの出力も行わない。このようにすれば、メインＣＰＵ２０１によるリカバリー処理がサブＣＰＵ２０３によって妨げられることなく、正常に完了することができる。
【００７１】
（２−２）  暴走の検知
２次転写ローラー１１３のクリーニング処理における暴走の検知は、上記残留シートの排出処理における暴走の検知と同じ方法によるので、ここでは説明を省く。
（２−３）  メインＣＰＵ２０１の動作
次に、サブＣＰＵ２０３の暴走を検知した場合におけるメインＣＰＵ２０１の動作について説明する。
【００７２】
図９は、リカバリー処理を含むメインＣＰＵ２０１の動作を示すフローチャートである。図９に示されるように、メインＣＰＵ２０１は画像形成装置１のユーザーからプリント要求を受け付けると（Ｓ９０１：あり）、サブＣＰＵ２０３にプリント要求を実行させる（Ｓ９０２）。メインＣＰＵ２０１からの指示を受け付けたサブＣＰＵ２０３は、作像ユニット１０１Ｙ〜１０１Ｋや定着装置１００等を駆動してプリント要求を実行する。
【００７３】
その後、メインＣＰＵ２０１はサブＣＰＵ２０３が暴走していなければ（Ｓ９０３：正常）、サブＣＰＵ２０３からプリント終了通知を受け付けたか否かを確認する。プリント終了通知を受け付けた場合には（Ｓ９１３：あり）、メインＣＰＵ２０１は、当該プリント要求に係る処理を完了して、ステップＳ９０１に進み、次のプリント要求を待つ。プリント終了通知を受け付けていない場合には（Ｓ９１４：なし）、メインＣＰＵ２０１はステップＳ９０３に戻って、サブＣＰＵ２０３が暴走していないか監視を続行する。
【００７４】
サブＣＰＵ２０３の暴走を検出した場合には、サブＣＰＵ２０３にリセットを指示すると共に（Ｓ９０４）、中間転写ベルト上にトナー像が残留しているか否かを確認する。本実施の形態においては、メインＣＰＵ２０１がサブＣＰＵ２０３にプリントを指示してから２秒以内にサブＣＰＵ２０３の暴走が検出された場合には、中間転写ベルト１１０上にトナー像が残留している可能性が高いと判断されるので、２次転写ローラー１１３の外周面をクリーニングする。中間転写ベルト１１０上にトナー像が残留していない場合には（Ｓ９０５：なし）、そのままステップＳ９０１に進んで、次のプリント要求を待つ。
【００７５】
中間転写ベルト１１０上にトナー像が残留している場合には（Ｓ９０５：あり）、残留トナー像によって２次転写ローラー１１３が汚損される可能性があるため、メインＣＰＵ２０１が以下のステップにおいて２次転写ローラー１１３のクリーニング処理を実行する。このクリーニング処理において、まず、メインＣＰＵ２０１は２次転写クリーニング中フラグをセットする（Ｓ９０６）。
【００７６】
２次転写クリーニング中フラグもまた共有ＲＡＭ２０２上の１ビットの記憶領域であって、セット時には１が書き込まれ、クリアー時には０が書き込まれる。本実施の形態においては、メインＣＰＵ２０１が２次転写クリーニング中フラグのセットとクリアーの両方を行い、サブＣＰＵ２０３は２次転写クリーニング中フラグを参照のみする。サブＣＰＵ２０３は、２次転写クリーニング中フラグがセットされていたら周辺装置へのアクセスを抑制する。これによって、メインＣＰＵ２０１が２次転写ローラー１１３のクリーニング処理を実行している間における、サブＣＰＵ２０３との周辺装置へのアクセスの競合が回避される。
【００７７】
次に、メインＣＰＵ２０１は、メインモーター２１３を起動して（Ｓ９０７）、メインモーター２１３の回転が安定したら、２次転写クラッチ２１６を圧接し（Ｓ９０８）、２次転写クリーニング処理を実施する（Ｓ９０９）クリーニング処理において、メインＣＰＵ２０１は、メインモーター２１３を起動し、中間転写ベルト１１０に圧接させて、２次転写ローラー１１３を回転駆動する。この状態で、メインＣＰＵ２０１は、２次転写バイアスとして＋５００［Ｖ］と−５００［Ｖ］とを交互に数回ずつ（本実施の形態においては、３回ずつ。）印加する。これによって、２次転写ローラー１１３の外周面上に付着したトナー像が中間転写ベルト１１０上に移動され、中間転写ベルト１１０の回転走行によって搬送された後、清掃装置１０９に回収される。
【００７８】
２次転写クリーニング処理を完了したら、メインＣＰＵ２０１は２次転写クラッチ２１６を離間させ（Ｓ９１０）、メインモーター２１３を停止させ（Ｓ９１１）、共有ＲＡＭ２０２上の２次転写クリーニング中フラグをクリアーする（Ｓ９１２）。その後、メインＣＰＵ２０１はステップＳ９０１に進んで、ユーザーからの次のプリント要求を待つ。
（２−４）  サブＣＰＵ２０３の動作
次に、サブＣＰＵ２０３の動作について説明する。
【００７９】
サブＣＰＵ２０３は電源投入時であれ、暴走によるリセット後であれ、起動時に２次転写クリーニング中フラグを参照してから初期動作を実行する。
図１０は、サブＣＰＵ２０３の起動処理を示すフローチャートである。図１０に示されるように、サブＣＰＵ２０３がフラッシュＲＯＭから読み出して実行する制御プログラムにおいては、初期動作として、まず、共有ＲＡＭ２０２上の暴走フラグを参照する。暴走フラグがセットされていたら（Ｓ１００１：暴走後の復帰）、暴走によりリセットされた後の復帰であるので、同じく共有ＲＡＭ２０２上の２次転写クリーニング中フラグを参照する。
【００８０】
２次転写クリーニング中フラグがセットされている場合には（Ｓ１００２：クリーニング中）、１次転写クラッチ２１５を離間させる（Ｓ１００３）。メインＣＰＵ２０１が実行する２次転写ローラー１１３のクリーニング処理においては、上述のように中間転写ベルト１１０を回転走行させる。一方、作像ユニット１０１Ｙ〜１０１Ｋの感光体ドラム１０２は停止したままなので、１次転写クラッチ２１５を圧接させていると、回転走行する中間転写ベルト１１０と停止している感光体ドラム１０２とが擦れ合って、双方が摩耗することになる。このような摩耗を防止するために、サブＣＰＵ２０３は、１次転写クラッチ２１５を離間させる。
【００８１】
暴走フラグがセットされていない場合（Ｓ１００１：通常復帰）や、２次転写クリーニング中フラグがセットされていない場合（Ｓ１００２：クリーニング中でない）には、メインＣＰＵ２０１は２次転写ローラー１１３のクリーニング処理を実行しないので、サブＣＰＵ２０３は通常通りの初期動作を実行する。すなわち、まず、メインモーター２１３を駆動して（Ｓ１００４）、回転が安定したら、１次転写クラッチ２１５を離間させ（Ｓ１００５）、２次転写クラッチ２１６、タイミングクラッチ２１７及び定着クラッチ２１９を圧接させた状態で（Ｓ１００６）、２次転写ローラー１１３のクリーニング処理を実行する（Ｓ１００７）。
【００８２】
２次転写ローラー１１３のクリーニング処理においては、メインＣＰＵ２０１が実行するクリーニング処理と同様に、±５００［Ｖ］の２次転写バイアス（２次転写高電圧（HV: High Voltage）出力）が交互に３回ずつ出力される。その後、２次転写クラッチ２１６、タイミングクラッチ２１７及び定着クラッチ２１９を離間させた後（Ｓ１００８）、メインモーター２１３の回転を停止させる（Ｓ１００９）。
【００８３】
ステップＳ１００３及びステップＳ１００９の処理を完了した後、サブＣＰＵ２０３は共有ＲＡＭ２０２上の暴走フラグをクリアーして（Ｓ１０１０）、起動処理を終了する。
以上のようにすれば、サブＣＰＵ２０３の暴走から復帰する際に、メインＣＰＵ２０１とサブＣＰＵ２０３との間で周辺装置に対するアクセスの競合を生じることなく、メインＣＰＵ２０１に２次転写ローラー１１３のクリーニング処理を実行させることができる。
【００８４】
［４］  変形例
以上、本発明を実施の形態に基づいて説明してきたが、本発明が上述の実施の形態に限定されないのは勿論であり、以下のような変形例を実施することができる。
（１）  上記実施の形態においては、メインＣＰＵ２０１とサブＣＰＵ２０３とがＳＯＣを構成する場合について説明したが、本発明がこれに限定されないのは言うまでもなく、メインＣＰＵ２０１とサブＣＰＵ２０３がデュアルコアプロセッサーを構成していても良いし、別個のプロセッサーであっても良い。何れの場合にも本発明の効果を得ることができる。
【００８５】
（２）  上記実施の形態においては、サブＣＰＵ２０３が暴走しているか否かをメインＣＰＵ２０１が監視する場合について説明したが、これに加えて、メインＣＰＵ２０１が暴走しているか否かをサブＣＰＵ２０３に監視させても良い。メインＣＰＵ２０１とサブＣＰＵ２０３とに相互に監視させて、暴走が検知されたら、暴走しているＣＰＵをリセットさせることによって、画像形成装置１の信頼性を更に高めることができる。なお、サブＣＰＵ２０３がメインＣＰＵ２０１の暴走を監視する方法については、上記実施の形態において説明したように、メインＣＰＵ２０１がサブ２０３の暴走を監視する方法と同様にしても良い。また、例えば、特開２０００−３２６５９１号公報に開示された監視方法を適用しても良い。
【００８６】
（３）  上記実施の形態においては、画像形成装置１が中間転写方式のカラー画像形成装置である場合について説明したが、本発明がこれに限定されないのは言うまでもなく、中間転写方式以外の方式を採用した画像形成装置であっても良いし、モノクロ画像形成装置であっても良い。また、画像読み取り装置を備えた複写装置であっても良いし、更に、通信機能を備えたファクシミリ装置であっても良いし、これらの機能を兼ね備えた多機能機（MFP: Multi Function Peripheral）であっても良い。何れの場合においても、本発明を適用して、その効果を得ることができる。
【産業上の利用可能性】
【００８７】
本発明に係る画像形成装置は、ＣＰＵの暴走に起因するシステム障害からの復帰時間を短縮する技術として有用である。
【符号の説明】
【００８８】
１………画像形成装置
１０９…清掃装置
１１０…中間転写ベルト
１１１…２次転写対向ローラー
１１３…２次転写ローラー
１１４…タイミング前センサー
１１５…タイミングローラー
１１６…定着ループセンサー
１１７…排紙センサー
１２０…給紙カセット
１２１…ピックアップローラー
１３０…排紙ローラー
２００…ＳＯＣ
２０１…メインＣＰＵ
２０２…共有ＲＡＭ
２０３…サブＣＰＵ
２１０…フラッシュＲＯＭ
２１２…メインモーター
２１３…サブモーター
２１４…１次転写クラッチ
２１５…タイミングクラッチ
２１８…２次転写バイアス回路
【図１】
2013222135.tif 000003
【図２】
2013222135.tif 000004
【図３】
2013222135.tif 000005
【図４】
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【図５】
2013222135.tif 000007
【図６】
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【図７】
2013222135.tif 000009
【図８】
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【図９】
2013222135.tif 000011
【図１０】
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