(57)【要約】【課題】閉作動時の挟み込みの検出に伴い半ドア状態に移行したドアを、利用者の意思に合わせた操作で全閉状態まで閉じることができるクローザ制御装置を提供する。【解決手段】ドアＥＣＵ２０は、ハーフラッチ状態が検出されることでフルラッチ状態に切り替わるようにＤＣモータ１１を駆動制御し、ＤＣモータ１１を駆動制御するときにドアによる挟み込みが検出されることでハーフラッチ状態に切り替わるようにＤＣモータ１１を反転駆動制御しハーフラッチ状態への切り替わりに伴いＤＣモータ１１を駆動停止し、ＤＣモータ１１の反転駆動制御に伴うハーフラッチ状態への切り替わり後、再作動スイッチ２６によりドアの閉作動が検出されることでフルラッチ状態に切り替わるようにＤＣモータ１１の駆動制御を再開する。【選択図】図３
2013144908.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドアを半ドア状態及び全閉状態で選択的に保持可能なラッチ機構と、前記ラッチ機構が前記ドアを半ドア状態で保持するハーフラッチ状態を検出するハーフラッチ検出手段と、前記ラッチ機構が前記ドアを全閉状態で保持するフルラッチ状態を検出するフルラッチ検出手段と、ハーフラッチ状態及びフルラッチ状態間で前記ラッチ機構を切替駆動する駆動手段と、ハーフラッチ状態が検出されることで前記ラッチ機構がフルラッチ状態に切り替わるように前記駆動手段を駆動制御する駆動制御手段と、前記ドアによる挟み込みを検出する挟み込み検出手段と、前記駆動制御手段が前記駆動手段を駆動制御するときに前記ドアによる挟み込みが検出されることで前記ラッチ機構がハーフラッチ状態に切り替わるように前記駆動手段を反転駆動制御しハーフラッチ状態への切り替わりに伴い前記駆動手段を駆動停止する反転駆動制御手段とを備えるクローザ制御装置において、
前記ドアの閉作動又は該閉作動の指示を検出する閉作動検出手段と、
前記反転駆動制御手段による前記駆動手段の反転駆動制御に伴う前記ラッチ機構のハーフラッチ状態への切り替わり後、前記ドアの閉作動又は該閉作動の指示が検出されることで前記ラッチ機構がフルラッチ状態に切り替わるように前記駆動手段の駆動制御を再開する再駆動制御手段とを備えたことを特徴とするクローザ制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のクローザ制御装置において、
前記再駆動制御手段が前記駆動手段を再駆動制御するときに、前記挟み込み検出手段による挟み込みの検出感度を変更する感度変更手段を備えたことを特徴とするクローザ制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載のクローザ制御装置において、
前記反転駆動制御手段は、前記再駆動制御手段が前記駆動手段を再駆動制御するときに前記ドアによる挟み込みが検出されることでも、前記ラッチ機構がハーフラッチ状態に切り替わるように前記駆動手段を反転駆動制御しハーフラッチ状態への切り替わりに伴い前記駆動手段を駆動停止することを特徴とするクローザ制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載のクローザ制御装置において、
前記再駆動制御手段による前記駆動手段の再駆動制御の回数に応じて前記挟み込み検出手段による挟み込みの検出感度を変更する感度変更手段を備えたことを特徴とするクローザ制御装置。
【請求項５】
請求項３又は４に記載のクローザ制御装置において、
前記反転駆動制御手段による前記ラッチ機構をハーフラッチ状態に切り替える前記駆動手段の反転駆動制御及びハーフラッチ状態への切り替わりに伴う前記駆動手段の駆動停止が所定回数繰り返されることで、前記再駆動制御手段による前記駆動手段の再駆動制御を禁止する禁止手段を備えたことを特徴とするクローザ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、半ドア状態にあるドアを自動的に全閉状態まで閉じるクローザ制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、こうしたクローザ制御装置としては、例えば特許文献１に記載されたものが知られている。この装置は、車両ボディの開口部を開閉する開閉体（ドア）と、該開閉体をハーフラッチ位置及び全閉位置でそれぞれ保持するクローザ機構（ラッチ機構）と、該クローザ機構を介して開閉体をハーフラッチ位置と全閉位置との間で駆動する駆動手段と、該駆動手段によって開閉体をハーフラッチ位置から全閉位置まで閉じるときに開閉体と車両ボディに挟み込みが生じたことを検出する挟み込み検出手段と、該挟み込み検出手段により挟み込みが検出されたときに駆動手段を逆転駆動して開閉体をハーフラッチ位置まで開きクローザ機構によりハーフラッチ位置に保持した状態で駆動手段を駆動停止する駆動制御手段とを備える。
【０００３】
この構成によれば、挟み込みの検出に伴い駆動手段が逆転駆動されることで、開閉体からの被挟込物の解放が可能である。また、挟み込みの検出に伴い駆動手段が逆転駆動されたとしても、開閉体が全開位置まで開くことがないため、車両ボディの開口部からの異物の混入が防止できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−５２４７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１では、挟み込みが検出されたとき、駆動手段の逆転駆動に伴い開閉体がハーフラッチ位置まで開くと、駆動制御手段は、クローザ機構により開閉体をハーフラッチ位置に保持した状態で駆動手段を駆動停止する。そして、駆動制御手段は、開閉体がハーフラッチ位置から全閉位置まで閉じられたことを検出した全閉検出信号を受けるまで（即ち開閉体が全閉位置にあることを認識するまで）、あるいは開閉体をハーフラッチ位置から全開位置に向けて開く開指示信号を受けるまで駆動手段の駆動停止を継続する。
【０００６】
そのため、駆動手段の駆動停止状態で該駆動手段により開閉体を全閉位置まで閉じる場合には、駆動制御手段に対して開指示信号を送って、クローザ機構によるハーフラッチ位置での開閉体の保持を解放し開閉体を全開位置に向けて一旦開く必要がある。そして、その後に開閉体をハーフラッチ位置まで再び閉じると、開閉体を全閉位置まで閉じるべく駆動手段の駆動が再開される。
【０００７】
このように、開閉体を全閉位置まで閉じようとする利用者の意思があるにも関わらず、前述の駆動停止状態で駆動手段の駆動を再開するためには、利用者は本来の意志とは逆方向の操作（開指示信号の送信）をする必要があり、当該操作が複雑であった。
【０００８】
本発明の目的は、閉作動時の挟み込みの検出に伴い半ドア状態に移行したドアを、利用者の意思に合わせた操作で全閉状態まで閉じることができるクローザ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、ドアを半ドア状態及び全閉状態で選択的に保持可能なラッチ機構と、前記ラッチ機構が前記ドアを半ドア状態で保持するハーフラッチ状態を検出するハーフラッチ検出手段と、前記ラッチ機構が前記ドアを全閉状態で保持するフルラッチ状態を検出するフルラッチ検出手段と、ハーフラッチ状態及びフルラッチ状態間で前記ラッチ機構を切替駆動する駆動手段と、ハーフラッチ状態が検出されることで前記ラッチ機構がフルラッチ状態に切り替わるように前記駆動手段を駆動制御する駆動制御手段と、前記ドアによる挟み込みを検出する挟み込み検出手段と、前記駆動制御手段が前記駆動手段を駆動制御するときに前記ドアによる挟み込みが検出されることで前記ラッチ機構がハーフラッチ状態に切り替わるように前記駆動手段を反転駆動制御しハーフラッチ状態への切り替わりに伴い前記駆動手段を駆動停止する反転駆動制御手段とを備えるクローザ制御装置において、前記ドアの閉作動又は該閉作動の指示を検出する閉作動検出手段と、前記反転駆動制御手段による前記駆動手段の反転駆動制御に伴う前記ラッチ機構のハーフラッチ状態への切り替わり後、前記ドアの閉作動又は該閉作動の指示が検出されることで前記ラッチ機構がフルラッチ状態に切り替わるように前記駆動手段の駆動制御を再開する再駆動制御手段とを備えたことを要旨とする。
【００１０】
同構成によれば、例えば開状態にある前記ドアの閉作動に伴いハーフラッチ状態が検出されると、前記駆動制御手段により前記ラッチ機構がフルラッチ状態に切り替わるように前記駆動手段が駆動制御される。このとき、前記挟み込み検出手段により前記ドアによる挟み込みが検出されると、前記反転駆動制御手段により前記ラッチ機構がハーフラッチ状態に切り替わるように前記駆動手段が反転駆動制御されハーフラッチ状態への切り替わりに伴い前記駆動手段が駆動停止される。その後、前記閉作動検出手段により前記ドアの閉作動又は該閉作動の指示が検出されると、前記再駆動制御手段により前記ラッチ機構がフルラッチ状態に切り替わるように前記駆動手段の駆動制御が再開される。従って、例えば利用者は、挟み込みの発生に伴い半ドア状態で保持された前記ドアを全閉状態まで閉じようとする意思に合わせて操作（閉作動又は閉作動の指示）することで、前記再駆動制御手段により前記ラッチ機構がフルラッチ状態に切り替わるように前記駆動手段の駆動制御を再開させることができる。このため、利用者は、直感的な操作で前記ドアを全閉状態まで閉じることができ、操作性を向上することができる。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のクローザ制御装置において、前記再駆動制御手段が前記駆動手段を再駆動制御するときに、前記挟み込み検出手段による挟み込みの検出感度を変更する感度変更手段を備えたことを要旨とする。
【００１２】
通常、挟み込みの発生に伴い半ドア状態で保持された前記ドアを利用者が操作（閉作動又は閉作動の指示）する場合には、挟み込みが解消され、あるいは挟み込みが実際には発生していないと想定可能である。同構成によれば、前記再駆動制御手段が前記駆動手段を再駆動制御するときに、例えば前記感度変更手段が前記挟み込み検出手段による挟み込みの検出感度を下げるように変更することで、挟み込みの発生し得ない状態で徒に挟み込みが検出されることを抑制できる。そして、半ドア状態で保持された前記ドアを全閉状態まで閉じようとする利用者の意思に反して前記駆動手段の反転駆動制御等が繰り返されることを回避でき、より確実に前記ドアを全閉状態まで閉じることができる。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載のクローザ制御装置において、前記反転駆動制御手段は、前記再駆動制御手段が前記駆動手段を再駆動制御するときに前記ドアによる挟み込みが検出されることでも、前記ラッチ機構がハーフラッチ状態に切り替わるように前記駆動手段を反転駆動制御しハーフラッチ状態への切り替わりに伴い前記駆動手段を駆動停止することを要旨とする。
【００１４】
同構成によれば、前記反転駆動制御手段は、前記再駆動制御手段が前記駆動手段を再駆動制御するときに前記ドアによる挟み込みが検出されることでも、前記ラッチ機構がハーフラッチ状態に切り替わるように前記駆動手段を反転駆動制御等する。従って、前記再駆動制御手段は、このときの前記駆動手段の反転駆動制御に伴う前記ラッチ機構のハーフラッチ状態への切り替わり後、前記ドアの閉作動又は該閉作動の指示が検出されれば、前記ラッチ機構がフルラッチ状態に切り替わるように前記駆動手段を再駆動制御する。このように、前記再駆動制御手段による前記駆動手段の再駆動制御が繰り返されることで、より確実に前記ドアを全閉状態まで閉じることができる。
【００１５】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載のクローザ制御装置において、前記再駆動制御手段による前記駆動手段の再駆動制御の回数に応じて前記挟み込み検出手段による挟み込みの検出感度を変更する感度変更手段を備えたことを要旨とする。
【００１６】
通常、挟み込みの発生に伴い半ドア状態で保持された前記ドアを利用者が閉操作する場合には、該閉操作の回数が多いほど挟み込みが解消され、あるいは挟み込みが実際には発生していない可能性が高い。同構成によれば、前記再駆動制御手段による前記駆動手段の再駆動制御の回数が多いときほど、即ち利用者による前記閉操作の回数が多いときほど、例えば前記感度変更手段が前記挟み込み検出手段による挟み込みの検出感度を下げるように変更することで、挟み込みの発生し得ない状態で徒に挟み込みが検出されることを抑制できる。そして、半ドア状態で保持された前記ドアを全閉状態まで閉じようとする利用者の意思に反して前記駆動手段の反転駆動制御等が繰り返されることを回避でき、より確実に前記ドアを全閉状態まで閉じることができる。
【００１７】
請求項５に記載の発明は、請求項３又は４に記載のクローザ制御装置において、前記反転駆動制御手段による前記ラッチ機構をハーフラッチ状態に切り替える前記駆動手段の反転駆動制御及びハーフラッチ状態への切り替わりに伴う前記駆動手段の駆動停止が所定回数繰り返されることで、前記再駆動制御手段による前記駆動手段の再駆動制御を禁止する禁止手段を備えたことを要旨とする。
【００１８】
同構成によれば、前記再駆動制御手段による前記駆動手段の再駆動制御が徒に繰り返されることを抑制できる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明では、閉作動時の挟み込みの検出に伴い半ドア状態に移行したドアを、利用者の意思に合わせた操作で全閉状態まで閉じることができるクローザ制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明が適用される車両の後部を示す斜視図。
【図２】ラッチ機構及びその動作を示す側面図。
【図３】電気的構成を示すブロック図。
【図４】第１の実施形態の制御態様を示すフローチャート。
【図５】第２の実施形態の制御態様を示すフローチャート。
【図６】ＤＣモータのストロークに対する回転速度差の推移を示すグラフ。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
（第１の実施形態）
図１〜図４を参照して本発明の第１の実施形態について説明する。図１に示すように、本発明が適用される車両１のボデー（車両ボデー）２の後部には開口部２ａが形成されるとともに、該開口部２ａの上部に設けられたドアヒンジ（図示略）を介してドアとしてのバックドア３が開閉自在に取着されている。バックドア３は、ドアヒンジを中心に上方に押し上げられることで開放される。
【００２２】
バックドア３の車室内側の先端には、ドアロック装置１０が設置されている。このドアロック装置１０は、駆動手段としてのＤＣモータ１１を備えて構成される。
また、ドアロック装置１０は、図２に示すように、バックドア３に固定されるベースプレート（図示略）を介して該バックドア３に支持されたラッチ機構１２を備える。このラッチ機構１２は、ベースプレートに対し互いに平行な回転軸１２ａ，１２ｂ周りに回動自在に連結されたラッチ１３及びポール１４を備えている。ラッチ１３（ラッチ機構１２）は、開口部２ａの下部に固着されたコの字形状のストライカ４に臨んで配置されており、該ストライカ４と係脱可能である。
【００２３】
すなわち、ラッチ１３は、係合凹部１３ａを有してＵ字状に成形されており、該係合凹部１３ａを挟んでその一側及び他側（図２において時計回転方向の側及び反時計回転方向の側）にそれぞれ第１爪部１３ｂ及び第２爪部１３ｃを形成する。そして、第１爪部１３ｂの先端部には、係合凹部１３ａの反対側で第１係合部１３ｄが形成され、第２爪部１３ｃの先端部には、係合凹部１３ａ側で第２係合部１３ｅが形成されている。このラッチ１３は、ベースプレートに一端の保持されたラッチ付勢ばねの他端が係止されることで、図示時計回転方向に回動する側に付勢されるとともに、該ベースプレートに設置されたラッチストッパに第１爪部１３ｂの対向面１３ｇが当接することで当該方向への回動が規制され、所定の回動位置（以下、「アンラッチ位置」ともいう）に保持される。
【００２４】
一方、ポール１４は、回転軸１２ｂを介してリフトレバー１６と連結されており、回転軸１２ｂを中心にリフトレバー１６と一体回動する。ポール１４は、その回転軸１２ｂから一側及び他側（図２の右側及び左側）にそれぞれ係合端部１４ａ及び延出端部１４ｂを延設する。このポール１４は、ベースプレートに一端の保持されたポール付勢ばねの他端が係止されることで、図示反時計回転方向に回動する側、即ち係合端部１４ａを上昇させる側に付勢されるとともに、ポール１４に連結されたリフトレバー１６のストッパ当接部１６ａがベースプレートに設置されたストッパＳＴに当接することで当該方向への回動が規制され、図２に示す所定の回動位置に保持される。
【００２５】
ここで、ラッチ機構１２の基本的な動作について説明する。バックドア３が開放されている状態では、ラッチ１３は、ラッチストッパに第１爪部１３ｂの対向面１３ｇが当接することでアンラッチ位置に保持されており、係合凹部１３ａは、バックドア３の閉作動に伴うストライカ４の進入経路に臨んで開口する。また、ポール１４は、リフトレバー１６がストッパＳＴに当接することで所定の回動位置に保持されており、係合端部１４ａは、第２爪部１３ｃの下側に配置される。なお、このときのラッチ機構１２の状態をアンラッチ状態（解除状態）という。
【００２６】
次に、バックドア３の閉作動に伴い、係合凹部１３ａ内にストライカ４が進入すると、該ストライカ４により係合凹部１３ａの内壁面が押圧されることで、図２に２点鎖線で示したように、ラッチ１３は、ラッチ付勢ばねに抗して図示反時計回転方向に回動し、第２係合部１３ｅにポール１４の係合端部１４ａが係止されることで回り止めされる。このとき、バックドア３は、係合凹部１３ａにおいてストライカ４と係合してこれを抜け止めする半ドア状態にあり、このときのラッチ機構１２の状態をハーフラッチ状態という。
【００２７】
続いて、バックドア３の更なる閉作動に伴い、係合凹部１３ａ内にストライカ４が更に進入すると、該ストライカ４により係合凹部１３ａの内壁面が押圧されることで、図２に実線で示したように、ラッチ１３は、ラッチ付勢ばねに抗して図示反時計回転方向に更に回動し、第１係合部１３ｄにポール１４の係合端部１４ａが係止されることで回り止めされる。このとき、バックドア３は、係合凹部１３ａにおいてストライカ４と係合してこれを抜け止めする全閉状態にあり、このときのラッチ機構１２の状態をフルラッチ状態（係合状態）という。
【００２８】
また、上述したハーフラッチ状態又はフルラッチ状態において、例えばドアハンドル（バックドアアウトサイドハンドル）の操作に伴いポール１４がポール付勢ばねに抗して図示時計回転方向に回動すると、係合端部１４ａによる第１係合部１３ｄ又は第２係合部１３ｅの係止が解除される。このとき、ラッチ１３は、ラッチ付勢ばねに付勢されて係合凹部１３ａの内壁面によりストライカ４を押圧しつつ、図示時計回転方向に回動する。そして、バックドア３は、係合凹部１３ａにおけるストライカ４との係合を解除して開放可能となる。このとき、ラッチ機構１２がアンラッチ状態（解除状態）にあることはいうまでもない。
【００２９】
なお、前記ＤＣモータ１１は、ラッチ１３に連係されており、該ラッチ１３を回動駆動することで、その回動方向に応じてハーフラッチ状態及びフルラッチ状態間でラッチ機構１２を切替駆動する。
【００３０】
次に、本実施形態の電気的構成について説明する。
図３に示すように、車両１に設置されるドアＥＣＵ（Electronic Control Unit ）２０は、例えばマイクロ・コントローラ（ＭＣＵ）を主体に構成されており、前記ドアロック装置１０の電気的な駆動に係るドアロック駆動ユニット２１と電気的に接続されている。このドアロック駆動ユニット２１は、前記ＤＣモータ１１と、ハーフラッチ検出手段としてのハーフラッチスイッチ２２と、フルラッチ検出手段としてのフルラッチスイッチ２３と、パルスセンサ２４とを備えて構成される。ドアＥＣＵ２０は、ＤＣモータ１１を駆動制御してハーフラッチ状態及びフルラッチ状態間でラッチ機構１２を切替制御する。また、ドアＥＣＵ２０は、ハーフラッチスイッチ２２の出力する検出信号に基づいてラッチ機構１２がハーフラッチ状態にあること（ラッチ１３がハーフラッチ状態に相当する回動位置にあること）を検出するとともに、フルラッチスイッチ２３の出力する検出信号に基づいてラッチ機構１２がフルラッチ状態にあること（ラッチ１３がフルラッチ状態に相当する回動位置にあること）を検出する。さらに、ドアＥＣＵ２０は、パルスセンサ２４の出力する互いに位相の異なる対のパルス信号に基づいて、ＤＣモータ１１の回転方向（正転又は逆転）、回転量（ストローク）及び回転速度Ｎ等を検出する。そして、ドアＥＣＵ２０は、両スイッチ２２，２３からの検出信号及びパルスセンサ２４からのパルス信号に基づいて、ＤＣモータ１１を駆動制御する。
【００３１】
例えばドアＥＣＵ２０は、開状態にあるバックドア３の閉操作に伴いラッチ機構１２のハーフラッチ状態が検出されると、該ラッチ機構１２をフルラッチ状態に切り替えるべく、ＤＣモータ１１を駆動制御する（駆動制御手段）。
【００３２】
また、ドアＥＣＵ２０は、ＤＣモータ１１の無負荷状態での回転速度Ｎｏを取得するとともに、該回転速度Ｎｏ及び現在の回転速度Ｎの回転速度差ＤＮ（＝Ｎｏ−Ｎ）を演算する。これは、回転速度差ＤＮが回転トルク差（負荷に相当）に相関していることによる。そして、ドアＥＣＵ２０は、回転速度差ＤＮと、そのときのＤＣモータ１１のストロークＳｔに対応する検知閾値Ｔａとの大小関係を比較するとともに、当該回転速度差ＤＮが検知閾値Ｔａを下回ることでバックドア３による異物等の挟み込みを検出する（挟み込み検出手段）。この検知閾値Ｔｈは、ドアＥＣＵ２０のメモリ領域（例えばＲＯＭ）に予め記憶されているものである。
【００３３】
そして、ドアＥＣＵ２０は、ラッチ機構１２をフルラッチ状態に切り替えるべくＤＣモータ１１を駆動制御する際に挟み込みが検出されると、ラッチ機構１２をハーフラッチ状態に切り替えるべくＤＣモータ１１を反転駆動制御するとともに、ハーフラッチ状態への切り替わりに伴いＤＣモータ１１を駆動停止する（反転駆動制御手段）。
【００３４】
さらに、ドアＥＣＵ２０は、バックドア３に設置された閉作動検出手段としての再作動スイッチ２６と電気的に接続されている。再作動スイッチ２６は、例えば挟み込みの検出に伴いラッチ機構１２がハーフラッチ状態に切り替えられて半ドア状態となったバックドア３に対して利用者が閉操作（例えば閉方向への押し込み）をした際に、バックドア３が閉作動した旨の検出信号を出力するドア位置スイッチである。ドアＥＣＵ２０は、この検出信号に基づいて、ハーフラッチ状態のラッチ機構１２をフルラッチ状態に切り替えるべく、ＤＣモータ１１を再駆動制御する（再駆動制御手段）。換言すれば、ドアＥＣＵ２０は、挟み込みの検出とこれに伴うＤＣモータ１１の反転駆動制御が行われた場合にのみ、再作動スイッチ２６の検出信号を受け付けてＤＣモータ１１の再駆動制御を許可する。
【００３５】
なお、ドアＥＣＵ２０は、ＤＣモータ１１の再駆動制御時においても、回転速度差ＤＮと検知閾値Ｔａとの大小比較等をすることでバックドア３による異物等の挟み込みを検出する。ただし、ドアＥＣＵ２０は、例えば回転速度差ＤＮと大小比較される検知閾値Ｔａをより大きい値に変更して、挟み込みが検出されにくくなるようにその検出感度を下げる（変更手段）。これは、挟み込みの発生に伴い半ドア状態で保持されたバックドア３を利用者が閉操作する場合には、挟み込みが解消され、あるいは挟み込みが実際には発生していないと想定可能であることによる。
【００３６】
次に、開状態にあるバックドア３の閉操作に伴うラッチ機構１２のハーフラッチ状態への移行を起点にＤＣモータ１１の駆動制御を開始してラッチ機構１２をフルラッチ状態に切り替える際の、バックドア３の開閉位置に相関するＤＣモータ１１のストローク（回転量）Ｓｔと、回転速度差ＤＮとの関係について図６に示すマップに基づき説明する。
【００３７】
図６に示すように、ＤＣモータ１１には、回転に伴い実際にラッチ１３と係合するまでの間に所定回転量の空走区間が設定されており、該空走区間が終了するＤＣモータ１１のストロークＳｔｏの直前を無負荷状態と見なしてそのときの回転速度差ＤＮを零としている。なお、ＤＣモータ１１の空走区間は、例えばパルスセンサ２４のパルス信号に基づき検出される。
【００３８】
そして、図６に破線にて描画したように、ストロークＳｔに対応して見込まれる回転速度差ＤＮ（以下、「基準回転速度差」ともいう）は、空走区間が終了するストロークＳｔｏの直後にステップ状に減少するとともに、ラッチ機構１２のフルラッチ状態への切替が完了するＤＣモータ１１のストロークＳｔｅまで減少し続ける。これは、ストロークＳｔｏの直後にＤＣモータ１１がラッチ１３との係合を開始することでＤＣモータ１１の回転速度Ｎが急減するとともに、ストロークＳｔの増加に伴うバックドア３の閉作動によって負荷となるドア反力（例えばバックドア３を液密的に封じるウェザーストリップの弾力など）が増加し続けてＤＣモータ１１の回転速度Ｎが減少し続けることによる。基準回転速度差が、ストロークＳｔｏ〜Ｓｔｅの全範囲で負数となることはいうまでもない。
【００３９】
そして、本実施形態では、この破線で示した基準回転速度差に基づき、下式に従って挟み込みの検出に係る前述の検知閾値Ｔａを算出する。
Ｔａ＝「基準回転速度差」−Ｚ
ただし、Ｚは挟み込み判定トルクであって、挟み込み発生時の負荷に相当する回転速度差に基づく所定値（正数）に設定されている。また、この挟み込み判定トルクＺに設定可能な所定値として二つの所定値ＺＨ，ＺＬ（ＺＨ＜ＺＬ）が選択的に採用されるようになっており、各々に対応して二つの検知閾値ＴａＨ，ＴａＬが存在する。
【００４０】
ＴａＨ＝「基準回転速度差」−ＺＨ
ＴａＬ＝「基準回転速度差」−ＺＬ
従って、図６に実線にて描画したように、検知閾値ＴａＨは、基準回転速度差よりも所定値（挟み込み判定トルク）ＺＨだけ減少した値（負数）となっており、検知閾値ＴａＬは、同じく基準回転速度差よりも所定値（挟み込み判定トルク）ＺＬだけ減少した値（負数）となっている。
【００４１】
そして、ドアＥＣＵ２０は、ＤＣモータ１１とラッチ１３との係合開始に伴う回転速度差の変化（回転速度差ＤＮの減少）後に、回転速度差ＤＮと検知閾値Ｔａ（ＴａＨ又はＴａＬ）との大小関係を比較する。そして、回転速度差ＤＮが検知閾値Ｔａを下回ると判断されると、ドアＥＣＵ２０は、挟み込み発生に相当する負荷が生じたと判断する。
【００４２】
なお、挟み込み判定トルクＺとして所定値ＺＬの採用された検知閾値ＴａＬは、検知閾値ＴａＨよりも相対的に小さく設定されており、回転速度差ＤＮが同一であっても、挟み込みが検出されにくくなっている。
【００４３】
既述のように、ドアＥＣＵ２０は、ＤＣモータ１１の再駆動制御時には、挟み込みが検出されにくくなるように検知閾値Ｔａを相対的に大きい値に変更・設定する。つまり、ドアＥＣＵ２０は、ハーフラッチ状態への移行に伴うクローザ作動開始直後の挟み込みの検出では、相対的に検出感度の高い検知閾値ＴａＨを採用する。一方、ドアＥＣＵ２０は、クローザ反転作動を経たクローザ作動開始（再開）後の挟み込みの検出では、相対的に検出感度の低い検知閾値ＴａＬを採用する。
【００４４】
次に、バックドア３の閉作動時におけるドアＥＣＵ２０によるドアロック装置１０（ドアロック駆動ユニット２１）の制御態様について、図４に示すフローチャートに基づき説明する。なお、この処理は、開状態にあるバックドア３の閉作動（閉操作）に伴い、ハーフラッチスイッチ２２の出力する検出信号に基づいてラッチ機構１２がハーフラッチ状態にあることが検出されることで起動される。
【００４５】
処理がこのルーチンに移行すると、先ず、ドアＥＣＵ２０は、Ｓ（ステップ）１において、ラッチ機構１２をフルラッチ状態にすべく、クローザ作動を開始してＤＣモータ１１の駆動制御を開始する。なお、ここでは、ハーフラッチ状態への移行に伴うクローザ作動開始直後であることで、ドアＥＣＵ２０は、ＤＣモータ１１のストロークＳｔがストロークＳｔｏに到達するまでの空走期間において、ＤＣモータ１１の回転速度Ｎｏを検出するとともに、空走期間の終了を待って回転速度差ＤＮを演算し始める。
【００４６】
クローザ作動が開始されると、ドアＥＣＵ２０は、Ｓ２において、回転速度差ＤＮに基づく挟み込みの検出があるか否かを判断する。ハーフラッチ状態への移行に伴うクローザ作動開始直後の挟み込みの検出では、相対的に検出感度の高い検知閾値ＴａＨが採用されていることは既述のとおりである。そして、挟み込みの検出がないと判断されると、ドアＥＣＵ２０は、Ｓ３において、フルラッチスイッチ２３の出力する検出信号がオンか否か、即ちラッチ機構１２のフルラッチ状態への移行か完了したか否かを判断する。ここで、フルラッチスイッチ２３の出力する検出信号がオンではないと判断されるとドアＥＣＵ２０は、Ｓ２に戻って同様の処理を繰り返す。また、フルラッチスイッチ２３の出力する検出信号がオンであると判断されるとドアＥＣＵ２０は、Ｓ４において、クローザ作動を停止してＤＣモータ１１を駆動停止し、処理を終了する。つまり、ドアＥＣＵ２０は、例えばラッチ機構１２のハーフラッチ状態への移行に伴いクローザ作動を開始した後は、挟み込みの検出がない限り、フルラッチ状態への移行か完了するまでクローザ作動を継続する。
【００４７】
一方、Ｓ２において挟み込みの検出があると判断されると、Ｓ５においてドアＥＣＵ２０は、挟み込みを解消するためにラッチ機構１２をハーフラッチ状態にすべく、クローザ反転作動を開始してＤＣモータ１１の反転駆動制御を開始する。
【００４８】
クローザ反転作動が開始されると、ドアＥＣＵ２０は、Ｓ６において、ハーフラッチスイッチ２２の出力する検出信号がオンか否か、即ちラッチ機構１２のハーフラッチ状態への移行か完了したか否かを判断する。ドアＥＣＵ２０は、ハーフラッチスイッチ２２の出力する検出信号がオンであると判断されるまで当該処理（Ｓ６）を繰り返し、ハーフラッチスイッチ２２の出力する検出信号がオンであると判断されると、Ｓ７において、クローザ作動（クローザ反転作動）を停止してＤＣモータ１１を駆動停止する。つまり、ドアＥＣＵ２０は、例えばクローザ作動の開始後に挟み込みの検出があると、ハーフラッチ状態への移行か完了するまでクローザ反転作動を継続する。
【００４９】
その後、ドアＥＣＵ２０は、Ｓ８において、再作動スイッチ２６の出力する検出信号がオンか否か、即ちバックドア３に対する利用者の閉操作による該バックドア３の閉作動があったか否かを判断する。ドアＥＣＵ２０は、再作動スイッチ２６の出力する検出信号がオンであると判断されるまで当該処理（Ｓ８）を繰り返し、再作動スイッチ２６の出力する検出信号がオンであると判断されるとＳ９に移行する。つまり、ドアＥＣＵ２０は、挟み込みの検出等（Ｓ２でＹＥＳ）に伴いハーフラッチ状態への移行か完了した後は、再作動スイッチ２６の出力する検出信号がオンになるまで待機状態となる。
【００５０】
Ｓ９において、ドアＥＣＵ２０は、挟み込みの検出に係る検知閾値Ｔａとして、相対的に検出感度の低い検知閾値ＴａＬを設定し、Ｓ１に戻って同様の処理を繰り返す。ただし、クローザ反転作動を経たクローザ作動開始（再開）後は、当初の処理で検出された取得済みの回転速度Ｎｏが利用される。検知閾値Ｔａの変更に伴い、Ｓ２における挟み込みの検出感度が当初よりも相対的に低くされることはいうまでもない。
【００５１】
従って、ドアＥＣＵ２０は、クローザ反転作動を経たクローザ作動開始（再開）後も、挟み込みの検出がない限り、フルラッチ状態への移行か完了するまでクローザ作動を継続する。あるいは、ドアＥＣＵ２０は、クローザ反転作動を経たクローザ作動開始（再開）後も、挟み込みの検出がある限りクローザ反転作動等を繰り返す。
【００５２】
次に、本実施形態の動作について説明する。
例えば開状態にあるバックドア３の閉作動に伴いハーフラッチ状態が検出されると、ドアＥＣＵ２０によりラッチ機構１２がフルラッチ状態に切り替わるようにＤＣモータ１１が駆動制御される。このとき、バックドア３による挟み込みが検出されると、ドアＥＣＵ２０によりラッチ機構１２がハーフラッチ状態に切り替わるようにＤＣモータ１１が反転駆動制御されハーフラッチ状態への切り替わりに伴いＤＣモータ１１が駆動停止される。その後、再作動スイッチ２６によりバックドア３の閉作動が検出されると、ドアＥＣＵ２０によりラッチ機構１２がフルラッチ状態に切り替わるようにＤＣモータ１１の駆動制御が再開される。
【００５３】
以上詳述したように、本実施形態によれば、以下に示す効果が得られるようになる。
（１）本実施形態では、利用者は、挟み込みの発生に伴い半ドア状態で保持されたバックドア３を全閉状態まで閉じようとする意思に合わせて閉操作することで、ドアＥＣＵ２０によりラッチ機構１２がフルラッチ状態に切り替わるようにＤＣモータ１１の駆動制御を再開させることができる。このため、利用者は、直感的な操作で前記ドアを全閉状態まで閉じることができ、操作性を向上することができる。
【００５４】
また、従来例のように、半ドア状態でドアを保持するラッチ機構を解除して、ドアを一旦開く必要がないため、利便性・商品性を向上することができる。
（２）本実施形態では、ドアＥＣＵ２０がＤＣモータ１１を再駆動制御するときに、挟み込みの検出感度を下げるように変更したことで、挟み込みの発生し得ない状態で徒に挟み込みが検出されることを抑制できる。そして、半ドア状態で保持されたバックドア３を全閉状態まで閉じようとする利用者の意思に反してＤＣモータ１１の反転駆動制御等が繰り返されることを回避でき、より確実にバックドア３を全閉状態まで閉じることができる。なお、実際に挟み込みが発生していれば、ＤＣモータ１１を再駆動制御に先立って利用者が対処済みであることから、挟み込みの検出感度を下げても何ら支障はない。
【００５５】
（３）本実施形態では、ドアＥＣＵ２０は、ＤＣモータ１１を再駆動制御するときにバックドア３による挟み込みが検出されることでも、ラッチ機構１２がハーフラッチ状態に切り替わるようにＤＣモータ１１を反転駆動制御等する。従って、ドアＥＣＵ２０は、このときのＤＣモータ１１の反転駆動制御に伴うラッチ機構１２のハーフラッチ状態への切り替わり後、再作動スイッチ２６によりバックドア３の閉作動が検出されれば、ラッチ機構１２がフルラッチ状態に切り替わるようにＤＣモータ１１を再駆動制御する。このように、ドアＥＣＵ２０によるＤＣモータ１１の再駆動制御が繰り返されることで、より確実にバックドア３を全閉状態まで閉じることができる。
【００５６】
（第２の実施形態）
図５を参照して本発明の第２の実施形態について説明する。なお、第２の実施形態は、主として第１の実施形態のドアＥＣＵ２０によるＤＣモータ１１の再駆動制御の回数に制限を加えるように変更した構成であるため、同様の部分についてはその詳細な説明は省略する。
【００５７】
以下、本実施形態のバックドア３の閉作動時におけるドアＥＣＵ２０によるドアロック装置１０（ドアロック駆動ユニット２１）の制御態様について説明する。なお、この処理は、開状態にあるバックドア３の閉作動（閉操作）に伴い、ハーフラッチスイッチ２２の出力する検出信号に基づいてラッチ機構１２がハーフラッチ状態にあることが検出されることで起動される。
【００５８】
処理がこのルーチンに移行すると、先ず、ドアＥＣＵ２０は、Ｓ１１において、ラッチ機構１２をフルラッチ状態にすべく、クローザ作動を開始してＤＣモータ１１の駆動制御を開始する。
【００５９】
クローザ作動が開始されると、ドアＥＣＵ２０は、Ｓ１２において、回転速度差ＤＮに基づく挟み込みの検出があるか否かを判断する。ハーフラッチ状態への移行に伴うクローザ作動開始直後の挟み込みの検出では、相対的に検出感度の高い検知閾値ＴａＨが採用されることは第１の実施形態と同様である。そして、挟み込みの検出がないと判断されると、ドアＥＣＵ２０は、Ｓ１３において、フルラッチスイッチ２３の出力する検出信号がオンか否か、即ちラッチ機構１２のフルラッチ状態への移行か完了したか否かを判断する。
【００６０】
ここで、フルラッチスイッチ２３の出力する検出信号がオンではないと判断されるとドアＥＣＵ２０は、Ｓ１２に戻って同様の処理を繰り返す。また、フルラッチスイッチ２３の出力する検出信号がオンであると判断されるとドアＥＣＵ２０は、Ｓ１４において、クローザ作動を停止してＤＣモータ１１を駆動停止する。そして、ドアＥＣＵ２０は、Ｓ１５において、クローザ反転作動等の回数を計数するためのカウンタＣを零にクリヤし、処理を終了する。
【００６１】
一方、Ｓ１２において挟み込みの検出があると判断されると、Ｓ１６においてドアＥＣＵ２０は、挟み込みを解消するためにラッチ機構１２をハーフラッチ状態にすべく、クローザ反転作動を開始してＤＣモータ１１の反転駆動制御を開始する。
【００６２】
クローザ反転作動が開始されると、ドアＥＣＵ２０は、Ｓ１７において、ハーフラッチスイッチ２２の出力する検出信号がオンか否か、即ちラッチ機構１２のハーフラッチ状態への移行か完了したか否かを判断する。ドアＥＣＵ２０は、ハーフラッチスイッチ２２の出力する検出信号がオンであると判断されるまで当該処理（Ｓ１７）を繰り返し、ハーフラッチスイッチ２２の出力する検出信号がオンであると判断されると、Ｓ１８において、クローザ作動（クローザ反転作動）を停止してＤＣモータ１１を駆動停止する。そして、ドアＥＣＵ２０は、Ｓ１９において前記カウンタＣを「１」だけインクリメントする。つまり、カウンタＣは、Ｓ１２における挟み込みの検出を前提にクローザ反転作動等が行われた回数を表している。
【００６３】
続いて、ドアＥＣＵ２０は、Ｓ２０において、現在のカウンタＣが所定値（自然数）ＣＭよりも大きいか否かを判断する。そして、現在のカウンタＣが所定値ＣＭよりも大きいと判断されると、ドアＥＣＵ２０は、クローザ反転作動等が繰り返される挟み込みの解消できない状態と見なして、例えば報知灯又は報知ブザーによる異常報知を行い、待機状態となる。これにより、クローザ再作動（ＤＣモータ１１の再駆動制御）が所定値ＣＭに相当する回数を超えて繰り返されることが回避されるとともに（禁止手段）、利用者に対して異常状態にあることが報知される。なお、挟み込みの検出を前提とするクローザ反転作動は、所定値「ＣＭ＋１」に相当する回数を超えて繰り返されることが回避される。
【００６４】
一方、Ｓ２０において現在のカウンタＣが所定値ＣＭ以下と判断されると、ドアＥＣＵ２０は、Ｓ２１において、再作動スイッチ２６の出力する検出信号がオンか否か、即ちバックドア３に対する利用者の閉操作による該バックドア３の閉作動があったか否かを判断する。ドアＥＣＵ２０は、再作動スイッチ２６の出力する検出信号がオンであると判断されるまで当該処理（Ｓ２１）を繰り返し、再作動スイッチ２６の出力する検出信号がオンであると判断されるとＳ２２に移行する。つまり、ドアＥＣＵ２０は、挟み込みの検出等（Ｓ１２でＹＥＳ）に伴いハーフラッチ状態への移行か完了した後は、クローザ再作動が所定値ＣＭに相当する回数を超えて繰り返される異常状態でない限り、再作動スイッチ２６の出力する検出信号がオンになるまで待機状態となる。
【００６５】
Ｓ２２において、ドアＥＣＵ２０は、挟み込みの検出に係る検知閾値Ｔａとして、相対的に検出感度の低い検知閾値ＴａＬを設定し、Ｓ１１に戻って同様の処理を繰り返す。
従って、ドアＥＣＵ２０は、クローザ反転作動を経たクローザ作動開始（再開）後も、挟み込みの検出がない限り、フルラッチ状態への移行か完了するまでクローザ作動を継続する。あるいは、ドアＥＣＵ２０は、クローザ反転作動を経たクローザ作動開始（再開）後も、現在のカウンタＣが所定値ＣＭを超えないことを前提に、挟み込みの検出がある限りクローザ再作動を繰り返す。
【００６６】
以上詳述したように、本実施形態によれば、前記第１の実施形態における（１）〜（３）の効果に加えて以下に示す効果が得られるようになる。
（１）本実施形態では、ラッチ機構１２をハーフラッチ状態に切り替えるＤＣモータ１１の反転駆動制御及びハーフラッチ状態への切り替わりに伴うＤＣモータ１１の駆動停止が所定回数（所定値「ＣＭ＋１」に相当する回数）繰り返されることで、ＤＣモータ１１の再駆動制御を禁止した。これにより、ＤＣモータ１１の再駆動制御が徒に繰り返されることを抑制できる。また、再作動スイッチ２６によるバックドア３の閉作動の検出待ち（ドアＥＣＵ２０の待機状態）が徒に継続されることを回避でき、電力消費量を低減することができる。
【００６７】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・前記第１の実施形態において、１回目のクローザ反転作動を経たクローザ作動開始（再開）後に再び挟み込みが検出された場合、１回目のクローザ反転作動を経たクローザ再作動を禁止してもよい。すなわち、例えば前記第２の実施形態において、所定値ＣＭを「１」としてもよい。
【００６８】
・前記第２の実施形態において、ＤＣモータ１１の再駆動制御の回数（カウンタＣ）に応じて、挟み込みの検出感度（検知閾値Ｔａ）を変更してもよい（感度変更手段）。より具体的には、ＤＣモータ１１の再駆動制御の回数（カウンタＣ）が多いときほど、即ち挟み込みの発生に伴い半ドア状態で保持されたバックドア３に対する閉操作の回数が多いときほど、挟み込みの検出感度を下げるように検知閾値Ｔａを減少補正してもよい。これは、通常、挟み込みの発生に伴い半ドア状態で保持されたバックドア３を利用者が閉操作する場合には、該閉操作の回数が多いほど挟み込みが解消され、あるいは挟み込みが実際には発生していない可能性が高いことによる。このように変更することで、挟み込みの発生し得ない状態で徒に挟み込みが検出されることを抑制できる。そして、半ドア状態で保持されたバックドア３を全閉状態まで閉じようとする利用者の意思に反してＤＣモータ１１の反転駆動制御等が繰り返されることを回避でき、より確実に前記ドアを全閉状態まで閉じることができる。
【００６９】
なお、検知閾値Ｔａは、ＤＣモータ１１の再駆動制御の回数（カウンタＣ）の増加に伴って単調減少（例えば比例的に減少）してもよい。また、検知閾値Ｔａは、ＤＣモータ１１の再駆動制御の回数（カウンタＣ）の増加に伴って複数の値で段階的に減少してもよい。この場合、特にＤＣモータ１１の再駆動制御の回数に応じて２段階で検知閾値Ｔａを減少すれば、演算処理をより簡易化することができる。
【００７０】
・前記各実施形態においては、挟み込みの検出感度を変更する際に検知閾値Ｔａを補正したが、回転速度差ＤＮを補正してもよい。
・前記各実施形態において、挟み込みの検出に係る検知閾値Ｔａ（又は回転速度差ＤＮ）は、ＤＣモータ１１の回転速度、センサ出力の値によって変更（補正）してもよい。
【００７１】
・前記各実施形態において、検知閾値Ｔａは、クローザ再作動の有無に関わらず一定値（例えば検知閾値ＴａＨ）に維持してもよい。
・前記各実施形態においては、バックドア３の閉作動時の負荷の推定に際し、回転速度差ＤＮ（負数）を利用したが、当該回転速度差ＤＮの絶対値を利用してもよい。この場合、回転速度差ＤＮの絶対値及び異物の挟みこみ判定に係る検知閾値の極性等の関係に整合をとるように設定すればよい。
【００７２】
・前記各実施形態においては、バックドア３の閉作動時の負荷の推定に際し、パルスセンサ２４による回転速度差ＤＮを利用したが、バックドア３の移動速度を直に検出するセンサを備える場合には、該バックドア３の移動速度変化（例えば所定区間でのバックドア３の移動速度又は予め設定された移動速度により定める基準移動速度とその後に検出された現在の移動速度との偏差である移動速度差、及び該移動速度差の積算値、及び所定時間内（例えば単位時間又は単位移動量当たり）の移動速度変化量のいずれか一つ）を利用してもよい。
【００７３】
また、ＤＣモータ１１の回転トルクを直に検出するセンサを備える場合には、当該回転トルクを利用してもよい。さらに、ＤＣモータ１１の回転トルクに相関するその他の特性値（例えばＤＣモータ１１の回転角加速度変化など）を演算又は検出する手段を備える場合には、当該特性値を利用してもよい。
【００７４】
・前記各実施形態においては、利用者によるバックドア３の閉操作（閉作動）を検出するために専用の再作動スイッチ２６を別設した。これに対して、再作動スイッチ２６として、例えばバックドア３の半ドア状態でオンし全閉状態でオフする既存のカーテシスイッチを流用してもよい。また、パルスセンサ２４のパルス信号に基づき検出されるＤＣモータ１１の回転量（ストローク）又は回転速度を利用して、利用者によるバックドア３の閉操作（閉作動）を検出しもよい。
【００７５】
あるいは、ラッチ１３の回動位置を検出するための適宜のセンサ等（例えばパルスセンサ、ロータリエンコーダなど）を備える場合には、当該センサ等を再作動スイッチ２６として流用してもよい。
【００７６】
・前記各実施形態において、開状態にあるバックドア３を電動で閉作動させるドアモータを備えるとともに、該ドアモータの回転量又は回転速度を検出するためのパルスセンサを備える場合には、当該パルスセンサを再作動スイッチ２６として流用してもよい。
【００７７】
あるいは、ドアモータに対し、開状態にあるバックドア３を閉作動させることを指示するスイッチ（例えばクローズスイッチ、施錠スイッチ、リモコンスイッチなど）を備える場合には、当該スイッチを再作動スイッチ２６として流用してもよい。
【００７８】
・前記各実施形態において、バックドア３の閉作動時におけるドアロック装置１０（ドアロック駆動ユニット２１）の制御は、例えば当該制御を開始してからの経過時間が一定時間を超えるタイムアウトや、利用者によるバックドア３の全閉状態への閉操作又はバックドア３の開操作によって終了してもよい。
【００７９】
・前記各実施形態において、ＤＣモータ１１とラッチ機構１２（ラッチ１３）とを機械的に連係する伝達機構は任意であり、リンク機構やカム機構、ギヤ機構、ケーブル（ロープ、ベルト）伝動機構、ねじ機構、あるいはこれらの組合せ等を適宜採用すればよい。
【００８０】
・ドアとしては、スウィングドアやスライドドア、トランクリッドなどであってもよい。
【符号の説明】
【００８１】
３…バックドア（ドア）、１１…ＤＣモータ（駆動手段）、１２…ラッチ機構、２０…ドアＥＣＵ（駆動制御手段、挟み込み検出手段、反転駆動制御手段、再駆動制御手段、感度変更手段、禁止手段）、２２…ハーフラッチスイッチ（ハーフラッチ検出手段）、２３…フルラッチスイッチ（フルラッチ検出手段）、２６…再作動スイッチ（閉作動検出手段）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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