(57)【要約】【課題】ロボットコントローラに教示する際のロボットハンドの操作を効率よく行い、教示に要する時間を短縮する。【解決手段】教示装置は、各指リンク４１１〜４１８を動作させるのに用いるＪＯＧボタン１０３，１０４と、各指リンクの選択と選択解除との切り替えをそれぞれ操作し得ると共に、同時に２つ以上の指リンクを選択し得る選択操作部１０５と、を備えている。選択操作部１０５は、各指リンク４１１〜４１８にそれぞれ割り当てられた複数の選択操作ボタン１１１〜１１８で構成されている。教示装置の制御部は、ＪＯＧボタン１０３，１０４が操作されている間、選択操作部１０５に選択された指リンクを旋回動作させるようロボットコントローラに指示する。【選択図】図６
2013154410.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
関節で旋回可能に連結された複数の指リンクを有する指を複数備えたロボットハンドの前記各指リンクの旋回動作を制御するロボットコントローラに前記ロボットハンドの動作を教示する際に、操作者による前記ロボットハンドの操作を可能とする教示装置において、
前記各指リンクを動作させるのに用いる操作ボタンと、
前記各指リンクの選択と選択解除との切り替えをそれぞれ操作し得ると共に、同時に２つ以上の指リンクを選択し得る選択操作部と、
前記操作ボタンが操作されている間、前記選択操作部に選択された指リンクを旋回動作させるよう前記ロボットコントローラに指示する制御部と、を備えた、
ことを特徴とする教示装置。
【請求項２】
前記選択操作部は、前記各指リンクにそれぞれ割り当てられた複数の選択操作ボタンである、
ことを特徴とする請求項１に記載の教示装置。
【請求項３】
前記選択操作ボタンは、タッチパネルディスプレイに表示されるタッチボタンであり、
前記操作ボタンは、押しボタンである、
ことを特徴とする請求項２に記載の教示装置。
【請求項４】
前記タッチパネルディスプレイは、前記複数の選択操作ボタンのうち、選択状態の選択操作ボタンの表示色を、選択解除状態の選択操作ボタンの表示色と異ならせる、
ことを特徴とする請求項３に記載の教示装置。
【請求項５】
前記タッチパネルディスプレイは、前記各選択操作ボタンに対応付けたロボットハンド画像を表示する、
ことを特徴とする請求項３又は４に記載の教示装置。
【請求項６】
前記タッチパネルディスプレイは、前記ロボットハンドを操作するロボットハンドモードと、前記ロボットハンドが設けられる多関節のロボットアームを操作するロボットアームモードとのいずれかを選択するモード選択ボタンを表示すると共に、前記ロボットハンドモードが選択された場合に、前記複数の選択操作ボタンを表示する、
ことを特徴とする請求項３乃至５のいずれか１項に記載の教示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットハンドの動作をロボットコントローラに教示する際にロボットハンドの操作を可能とする教示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、ロボットに同じ動作を繰り返し行わせる場合、ロボットコントローラにロボットの動作を教示するようにしている。ロボットコントローラに直接ロボットの動作を記述したデータを記憶させることで教示を行う方法もあるが、実際にロボットを動作させた場合には、ロボットの位置姿勢が想定した状態からずれていることもあり、正確な教示は難しい。そこで、従来、教示装置であるティーチングペンダントをロボットコントローラに接続して、操作者がティーチングペンダントを操作しロボットを動作させながら教示を行うものが提案されている（特許文献１参照）。
【０００３】
この特許文献１記載のティーチングペンダントでは、多関節のロボットアームの動作方向毎あるいは軸毎に正逆操作する２つのキーで構成されたＪＯＧキー群を備えて構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２０７９３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来の構成では、ロボットアームを動作させるためのキーは動作方向毎あるいは軸毎に正逆２つのキーで構成されているため、複数の指を備えたロボットハンドに適用した場合、各指の各関節の１軸毎にしか操作を行えない。特に、ロボットハンドにワークの把持動作を教示する場合には、各指の各関節の１軸毎に別々に動作させるのを繰り返し教示させる必要があったため、教示がやり難く非常に時間がかかっていた。
【０００６】
そこで、本発明は、ロボットコントローラに教示する際のロボットハンドの操作を効率よく行うことができ、教示に要する時間を短縮することができる教示装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、関節で旋回可能に連結された複数の指リンクを有する指を複数備えたロボットハンドの前記各指リンクの旋回動作を制御するロボットコントローラに前記ロボットハンドの動作を教示する際に、操作者による前記ロボットハンドの操作を可能とする教示装置において、前記各指リンクを動作させるのに用いる操作ボタンと、前記各指リンクの選択と選択解除との切り替えをそれぞれ操作し得ると共に、同時に２つ以上の指リンクを選択し得る選択操作部と、前記操作ボタンが操作されている間、前記選択操作部に選択された指リンクを旋回動作させるよう前記ロボットコントローラに指示する制御部と、を備えた、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、２つ以上の指リンクを同時に動かすことができるので、ロボットコントローラに教示する際のロボットハンドの操作を効率よく行うことができ、教示に要する時間を短縮することができる。特にロボットハンドに把持物を把持するよう教示を行う場合に有効である。また指間の相対位置関係がつかみやすくなり、操作者のミスも低減する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第１実施形態に係る教示装置の一例としてのティーチングペンダントを備えた組立システムの概略構成を示す斜視図である。
【図２】ロボットハンドの説明図であり、（ａ）はロボットハンド近傍の斜視図、（ｂ）はロボットハンドの模式図である。
【図３】ティーチングペンダントの正面図である。
【図４】ティーチングペンダントの構成を示すブロック図である。
【図５】教示対象を切換える動作を説明するためのティーチングペンダントの模式図であり、（ａ）はロボットアームが選択されている場合、（ｂ）はロボットハンドが選択されている場合を示す図である。
【図６】選択操作ボタンのいずれかが選択されたときのロボットハンドの動作を説明する図であり、（ａ）はティーチングペンダントの模式図、（ｂ）はロボットハンドの模式図である。
【図７】ティーチングペンダントがロボットコントローラへ送出するＪＯＧコマンドのフォーマットを示す説明図である。
【図８】教示対象がロボットハンドであって、ボタンが操作された場合の制御部の動作を説明するためのフローチャートである。
【図９】本発明の第２実施形態に係る教示装置の一例としてのティーチングペンダントの模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明を実施するための形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１１】
［第１実施形態］
図１は、本発明の第１実施形態に係る教示装置の一例としてのティーチングペンダントを備えた組立システムの概略構成を示す斜視図である。組立システム１は、多関節のロボットアーム３００と、ロボットアーム３００の先端に設けられた多指のロボットハンド４００と、ロボットアーム３００にケーブルで接続されたロボットコントローラ２００と、を備えている。また、組立システム１は、ロボットコントローラ２００にケーブルで接続された教示装置としてのティーチングペンダント１００を備えている。
【００１２】
ティーチングペンダント１００は、ロボットアーム３００およびロボットハンド４００へプレイバック動作の為の動作ポイントをロボットコントローラ２００に教示するためのものである。
【００１３】
ティーチングペンダント１００は操作者により操作が可能となっており、操作者がティーチングペンダント１００を操作しながらロボットコントローラ２００にロボットアーム３００およびロボットハンド４００の動作の教示を行い得るようになっている。ティーチングペンダント１００は、この教示の際に、操作者の操作に応じたＪＯＧコマンドをロボットコントローラ２００へ送信することで、ロボットコントローラ２００にロボットアーム３００とロボットハンド４００の動作を指示する。これにより、操作者は、ティーチングペンダント１００を用いてロボットアーム３００あるいはロボットハンド４００を操作することができる。
【００１４】
ロボットコントローラ２００は、ティーチングペンダント１００に教示された教示データを不図示の記憶装置に格納し、格納された教示データに基づき、ロボットアーム３００及びロボットハンド４００の動作をプレイバック制御する。また、ロボットコントローラ２００は、ティーチングペンダント１００から受信したＪＯＧコマンドに従って、ロボットアーム３００及びロボットハンド４００の動作を制御する。
【００１５】
ロボットアーム３００は、基台３０１と、複数のアームリンク３０２，３０３，３０４，３０５，３０６と、を備え、これらアームリンク３０２，３０３，３０４，３０５，３０６が旋回又は回転可能に関節で連結されている。
【００１６】
ロボットハンド４００は、ハンド本体４０１を備えると共に、ハンド本体４０１に支持された指を複数備え（本実施形態では、４本の指４０２〜４０５を備え）、ワークＷを把持可能に構成されている。このロボットハンド４００の各指４０２〜４０５は、関節で旋回可能に連結された複数の指リンクを有している。
【００１７】
図２はロボットハンド４００の説明図であり、図２（ａ）はロボットハンド４００近傍の斜視図、図２（ｂ）はロボットハンド４００の模式図である。このロボットハンド４００は、図２（ａ）及び図２（ｂ）に示すように、４指８関節で構成されている。具体的には、指４０２は、ハンド本体４０１と関節で旋回可能に連結された指リンク４１１と、指リンク４１１と関節で旋回可能に連結された指リンク４１５とを有する。指４０３は、ハンド本体４０１と関節で旋回可能に連結された指リンク４１２と、指リンク４１２と関節で旋回可能に連結された指リンク４１６とを有する。指４０４は、ハンド本体４０１と関節で旋回可能に連結された指リンク４１３と、指リンク４１３と関節で旋回可能に連結された指リンク４１７とを有する。指４０５は、ハンド本体４０１と関節で旋回可能に連結された指リンク４１４と、指リンク４１４と関節で旋回可能に連結された指リンク４１８とを有する。これら指リンク４１１〜４１４は、第一関節で旋回し、指リンク４１５〜４１８は、第二関節で旋回する。
【００１８】
これら指リンク４１１〜４１８が旋回することにより、各指４０２〜４０５が屈曲し、ワークＷ（図１）を把持することが可能となる。例えばロボットハンド４００には、ワークＷが薄い円筒の場合は、指リンク４１１、４１５、４１２、４１６の２指４関節を使用し、ワークＷが厚い円筒の場合は、指リンク４１１〜４１８の４指８関節を使用して、ワークＷの外周面を把持するようにする。これら指リンク４１１〜４１８の旋回動作は、ＪＯＧコマンドのデータ又は教示データに基づき、ロボットコントローラ２００により制御される。
【００１９】
図３は、ティーチングペンダント１００の正面図であり、図４は、ティーチングペンダント１００の構成を示すブロック図である。ティーチングペンダント１００は、筺体１０１と、筺体１０１の前面に設けられたタッチパネルディスプレイ１０２と、筺体１０１の前面に設けられた操作ボタンである＋ＪＯＧボタン１０３及び−ＪＯＧボタン１０４と、を備えている。また、ティーチングペンダント１００は、図４に示すように、例えばＣＰＵからなる制御部１０８と、ＲＯＭやＨＤＤ等の記憶部１０９と、ロボットコントローラ２００に各種信号（データ）を送信する通信インタフェース部１１０とを備えている。
【００２０】
タッチパネルディスプレイ１０２は、不図示のタッチパネルと不図示の表示部とが積層されて形成されており、ロボットアーム３００及びロボットハンド４００の教示のための情報を表示し、教示のためのタッチボタンを表示するタッチ式グラフィックパネルである。
【００２１】
タッチパネルディスプレイ１０２は、制御部１０８の制御の下、図３に示すように、複数の選択操作ボタンからなる選択操作部１０５と、モード選択ボタン１０６と、登録ボタン１０７とを表示する。これらボタン１０５，１０６，１０７は、操作者にタッチされたことを検出するタッチボタンを構成している。
【００２２】
＋ＪＯＧボタン１０３は、教示対象の選択軸（指リンクやアームリンク）を、第１方向（＋方向）へＪＯＧ送りの操作（旋回操作や回転操作）をするためのモーメンタリキーである。−ＪＯＧボタン１０４は、教示対象の選択軸（指リンクやアームリンク）を、第１方向とは反対の第２方向（−方向）へＪＯＧ送りの操作（旋回操作や回転操作）をするためのモーメンタリキーである。つまり、これらＪＯＧボタン１０３，１０４は、各指リンクや各アームリンクを動作させるのに用いられる。ＪＯＧボタン１０３，１０４は、押しボタンである。これにより、操作者は、ＪＯＧボタン１０３，１０４を押下することで操作できるので、タッチ式の場合と比較して操作感を得ることができ、操作性が向上する。
【００２３】
本実施形態では、ＪＯＧボタン１０３，１０４は、クリック感を与える押しボタンである。これにより、操作者は、ＪＯＧボタン１０３，１０４を押下しているのを明確に感じ取ることができ、より操作性が向上する。
【００２４】
選択操作部１０５は、教示対象のＪＯＧ送りを行う軸の選択と選択解除とを操作し得るキー群であり、オルタネート動作のスイッチである。
【００２５】
モード選択ボタン１０６は、ＪＯＧを行う教示対象を選択するリストボックスであり、ロボットアーム３００かロボットハンド４００かの選択の操作を行い得るボタンである。
【００２６】
登録ボタン１０７は、ロボットコントローラ２００に教示データを登録するのを決定し得るボタンである。
【００２７】
図４に示す記憶部１０９には、制御部１０８を動作させるプログラムが格納されている。制御部１０８は、記憶部１０９に格納されたプログラムに基づき、タッチパネルディスプレイ１０２の表示を切り替える制御や、各種ボタン１０３〜１０７の操作状態に応じてＪＯＧコマンドのデータの作成等を行う。
【００２８】
制御部１０８は、ＪＯＧボタン１０３，１０４が操作されている間は、ＪＯＧコマンドをロボットコントローラ２００に送信し続けるよう、通信インタフェース部１１０を制御する。また、制御部１０８は、登録ボタン１０７が操作されたときは、ロボットコントローラ２００に教示データを登録するよう、指令を送信する。通信インタフェース部１１０は、制御部１０８の制御の下、ＪＯＧコマンドのデータや指令をロボットコントローラ２００に送信する。
【００２９】
本実施形態の組立システム１は、教示対象としてロボットアーム３００とロボットハンド４００とがある。タッチパネルディスプレイ１０２は、制御部１０８の制御の下、モード選択ボタン１０６を表示する。操作者は、モード選択ボタン１０６を操作（タッチ）することにより、ロボットハンド４００を操作するロボットハンドモードと、ロボットアーム３００を操作するロボットアームモードとのいずれか一方を選択し得る。
【００３０】
図５は教示対象を切換える動作を説明するためのティーチングペンダント１００の模式図であり、図５（ａ）はロボットアーム３００が選択されている場合、図５（ｂ）はロボットハンド４００が選択されている場合を示している。
【００３１】
操作者は、ロボットアーム３００の動作をロボットコントローラ２００に教示する場合は、図５（ａ）に示すように、教示対象として「アーム」を、モード選択ボタン１０６で選択する。
【００３２】
これにより、制御部１０８は、ロボットアーム３００の操作するためのロボットアームモードに切り替わり、タッチパネルディスプレイ１０２の表示を、ロボットアーム用に切り替える。具体的には、制御部１０８は、図５（ａ）に示すように、タッチパネルディスプレイ１０２におけるモード選択ボタン１０６の表示を、ロボットアーム３００であることがわかるように「アーム」とする。選択操作部１０５は、ロボットアーム３００が選択された場合には、６つの選択操作ボタン１２１〜１２６で構成される。
【００３３】
制御部１０８は、ＪＯＧモードが「直交」に選択されている場合、選択操作部１０５の各選択操作ボタン１２１〜１２６を、ロボットアーム３００を基準とするＸＹＺ直交座標系で表した「Ｘ」、「Ｙ」、「Ｚ」、「ＲＸ」、「ＲＹ」、「ＲＺ」の表示に切り替える。ここで、Ｘ、Ｙ、Ｚは、ロボットアーム３００の先端の位置を示しており、ＲＸ、ＲＹ、ＲＺは、ロボットアーム３００の先端の姿勢を示している。
【００３４】
各選択操作ボタン１２１〜１２６は、ロボットアーム３００の先端の動作方向の選択と選択解除とを切り替え操作し得るように割り当てられる。つまり、選択操作ボタン１２１は、ロボットアーム３００の先端のＸ軸方向の並進動作に割り当てられる。選択操作ボタン１２２は、ロボットアーム３００の先端のＹ軸方向の並進動作に割り当てられる。選択操作ボタン１２３は、ロボットアーム３００の先端のＺ軸方向の並進動作に割り当てられる。選択操作ボタン１２４は、ロボットアーム３００の先端のＸ軸方向まわりの回転動作に割り当てられる。選択操作ボタン１２５は、ロボットアーム３００の先端のＹ軸方向まわりの回転動作に割り当てられる。選択操作ボタン１２６は、ロボットアーム３００の先端のＺ軸方向まわりの回転動作に割り当てられる。なお、ＪＯＧモードが「軸」に設定されている場合は、選択操作部１０５における各選択操作ボタン１２１〜１２６を、「１」〜「６」に表示に切り替え、それぞれ各軸の選択と選択解除とを切り替えし得るように割り当てられる。
【００３５】
また、操作者は、ロボットハンド４００の動作をロボットコントローラ２００に教示する場合は、図５（ｂ）に示すように、教示対象として「ハンド」を、モード選択ボタン１０６で選択する。
【００３６】
これにより、制御部１０８は、ロボットハンド４００を操作するためのロボットハンドモードに切り替わり、タッチパネルディスプレイ１０２の表示を、ロボットハンド用に切り替える。具体的には、制御部１０８は、図５（ｂ）に示すように、タッチパネルディスプレイ１０２におけるモード選択ボタン１０６の表示を、ロボットハンド４００であることがわかるように「ハンド」とする。選択操作部１０５は、ロボットハンド４００が選択された場合には、各指リンク４１１〜４１８にそれぞれ割り当てられた複数の選択操作ボタン１１１〜１１８で構成される。本実施形態では、選択操作ボタン１１１〜１１８の数は、指リンク４１１〜４１８の数と同数である８つである。制御部１０８は、選択操作部１０５における各選択操作ボタン１１１〜１１８を、「１」〜「８」の表示に切り替える。したがって、本実施形態のティーチングペンダント１００によれば、ロボットアーム３００及びロボットハンド４００の動作の教示を行うことができる。
【００３７】
図６は、選択操作ボタン１１１〜１１８のいずれかが選択されたときのロボットハンド４００の動作を説明する図であり、図６（ａ）はティーチングペンダント１００の模式図、図６（ｂ）はロボットハンド４００の模式図である。
【００３８】
操作者が、選択操作部１０５の選択操作ボタン１１１，１１２，１１５，１１６を１回操作（タッチ）したとき、これらに割り当てられた指リンク４１１，４１２，４１５，４１６が選択される。本実施形態では、これら複数の選択操作ボタン１１１〜１１８のうち、２つ以上の選択操作ボタンを操作して２つ以上の指リンクを選択することが可能となっている。
【００３９】
このとき、タッチパネルディスプレイ１０２は、制御部１０８の制御の下、選択状態の選択操作ボタン１１１，１１２，１１５，１１６の表示色を、選択解除状態の選択操作ボタン１１３，１１４，１１７，１１８の表示色と異ならせる。これにより、選択状態と選択解除状態とが操作者に容易に判別つくようになっているので、操作者の操作ミスが低減する。
【００４０】
図６（ａ）では、選択解除状態の選択操作ボタン１１３，１１４，１１７，１１８は、背景色と同じ表示色であり、選択状態の選択操作ボタン１１１，１１２，１１５，１１６が浮かび上がって見えるので、より判別しやすい。図６（ａ）では、選択状態の選択操作ボタン１１１，１１２，１１５，１１６を黒色とし、他の部分を白色としている。なお、これらの表示色は、黒白に限定するものではなく、あらゆる表示色が適用可能である。
【００４１】
本実施形態では、選択状態の選択操作ボタンを更に１回操作（タッチ）すると、選択解除状態となる。つまり、選択操作ボタンは、操作される度に、選択と選択解除とが交互に入れ替わる。
【００４２】
図６（ａ）の選択状態で操作者がＪＯＧボタン１０３，１０４のいずれかを操作すると、制御部１０８は、選択状態の選択操作ボタン１１１，１１２，１１５，１１６に対応する指リンク４１１，４１２，４１５，４１６を同時に旋回動作するよう指示を出す。
【００４３】
即ち、制御部１０８は、指リンクの動作の指示として、ロボットコントローラ２００にＪＯＧコマンドを送信するよう、通信インタフェース部１１０を制御する。このとき、制御部１０８は、ＪＯＧボタンが操作されている間、指リンク４１１，４１２，４１５，４１６が指定されたＪＯＧコマンドをロボットコントローラ２００に送信し続けるよう、通信インタフェース部１１０を制御する。
【００４４】
このＪＯＧコマンドを受信したロボットコントローラ２００は、ＪＯＧコマンドに対応した動作をロボットハンド４００に行わせる。例えば図６（ａ）において＋ＪＯＧボタン１０３を操作者が操作したとき、ロボットコントローラ２００は、ＪＯＧコマンドに基づき、教示対象であるロボットハンド４００の４つの指リンク４１１，４１２，４１５，４１６を同時に矢印＋方向に旋回動作させる。これにより、ロボットハンド４００の２指４関節が同時に＋方向に移動する。
【００４５】
ここで、ＪＯＧコマンドについて詳細に説明する。図７は、ティーチングペンダント１００がロボットコントローラ２００へ送出するＪＯＧコマンドのフォーマットを示す説明図である。
【００４６】
ティーチングペンダント１００は、ロボットコントローラ２００へＪＯＧコマンド８００で指示することで、ロボットアーム３００およびロボットハンド４００の動作制御を行う。ＪＯＧコマンド８００は、ロボットアーム３００もしくはロボットハンド４００の動作指示をロボットコントローラ２００へ行うコマンドのパケットである。
【００４７】
制御部１０８は、ＪＯＧ動作の指示の場合は、ヘッダ部８０１に「ＪＯＧコマンド」であることを示す情報（データ）をセットする。
【００４８】
ヘッダ部８０１に続く教示対象フィールド８０２は、教示対象を指示するフィールドであり、制御部１０８は、モード選択ボタン１０６の選択状態に応じて、教示対象が「アーム」又は「ハンド」を示す情報を教示対象フィールド８０２にセットする。
【００４９】
教示対象フィールド８０２に続く方向フィールド８０３は、軸を動作する方向を指示するフィールドであり、制御部１０８は、ＪＯＧボタン１０３，１０４の操作状況に応じて、「＋」もしくは「−」の情報を方向フィールド８０３にセットする。
【００５０】
方向フィールド８０３に続く軸指定フィールド８０４は、動作する軸を指示するフィールドであり、制御部１０８は、教示対象に「ハンド」が指示されている場合は、軸指定フィールド８０４の駆動する軸のビットをオン、つまり「１」にセットする。即ち、教示対象に「ハンド」が指示されている場合、軸指定フィールド８０４には、８つの指リンクのそれぞれに１ビットが対応して、８ビットのデータが設定される。教示対象に「アーム」が指示される場合は、「Ｘ」「Ｙ」「Ｚ」「ＲＸ」「ＲＹ」「ＲＺ」もしくは軸が指示される。その際、ワードのデータ（例えばアスキーコード等）が設定される。
【００５１】
制御部１０８は、ＪＯＧボタン１０３，１０４が操作されている間、ＪＯＧコマンド８００を所定の時間間隔でロボットコントローラ２００に送出することで、選択操作部１０５に選択された指リンクを旋回動作させるようロボットコントローラ２００に指示する。ＪＯＧコマンド８００を受け取ったロボットコントローラ２００は、８ビットデータのうち、いずれのビット（桁）が「１」であるかを判別し、「１」にセットされたビット（桁）に対応する指リンクを、指定の方向に旋回動作させる。
【００５２】
このように、各指リンクを旋回動作させた結果、教示位置がこれでよいと判断した場合には、操作者は、登録ボタン１０７を操作（タッチ）すればよい。これにより、制御部１０８は、ロボットコントローラ２００に登録を示す指令を送出し、ロボットコントローラ２００は、これら動作データを教示データとして登録する。
【００５３】
次に、図８に示すフローチャートを参照しながら、教示対象がロボットハンド４００であって、ボタンが操作された場合の制御部１０８の動作について説明する。まず、制御部１０８は、いずれかのボタンが操作されたか否かを判断する（Ｓ１）。いずれのボタンも操作されていない場合（Ｓ１：Ｎｏ）は、メインルーチンに戻る。
【００５４】
制御部１０８は、いずれかのボタンが操作されたと判断した場合（Ｓ１：Ｙｅｓ）、いずれかの選択操作ボタン１１１〜１１８がオンされたか否かを判断する（Ｓ２）。制御部１０８は、いずれかの選択操作ボタンがオフからオンされたと判断した場合（Ｓ２：Ｙｅｓ）、対応する軸の軸指定ビットを１にセットする（Ｓ３）。即ち、制御部１０８は、図７に示す軸指定フィールド８０４において、選択操作ボタンで選択操作された指リンクに対応するビットを１にセットする。
【００５５】
制御部１０８は、いずれの選択操作ボタンもオンされていないと判断した場合（Ｓ２：Ｎｏ）、いずれかの選択操作ボタン１１１〜１１８がオフされたか否かを判断する（Ｓ４）。制御部１０８は、いずれかの選択操作ボタンがオンからオフされたと判断した場合（Ｓ４：Ｙｅｓ）、対応する軸の軸指定ビットを０にクリアする（Ｓ５）。即ち、制御部１０８は、図７に示す軸指定フィールド８０４において、選択操作ボタンで選択解除操作された指リンクに対応するビットを０にセットする。
【００５６】
制御部１０８は、いずれの選択操作ボタンもオフされていないと判断した場合（Ｓ４：Ｎｏ）、＋−ＪＯＧボタン１０３，１０４が操作されたか否かを判断する（Ｓ６）。
【００５７】
制御部１０８は、いずれの＋−ＪＯＧボタン１０３，１０４も操作されていないと判断した場合（Ｓ６：Ｎｏ）、操作されたボタンに対応する処理を行い（Ｓ７）、メインルーチンに戻る。例えば、登録ボタン１０７が操作された場合は、登録の指令を送信するように通信インタフェース部１１０を制御する。
【００５８】
制御部１０８は、＋−ＪＯＧボタン１０３，１０４のいずれかが操作（押下）されたと判断した場合（Ｓ６：Ｙｅｓ）、いずれのボタン１０３，１０４が操作されたかを判別する。例えば、制御部１０８は、＋ＪＯＧボタン１０３が操作されたか否かを判断する（Ｓ８）。制御部１０８は、＋ＪＯＧボタン１０３が操作されたと判別した場合（Ｓ８：Ｙｅｓ）、図７に示す方向フィールド８０３に「＋」をセットする（Ｓ９）。また、制御部１０８は、−ＪＯＧボタン１０４が操作されたと判別した場合（Ｓ８：Ｎｏ）、図７に示す方向フィールド８０３に「−」をセットする（Ｓ１０）。
【００５９】
次に、制御部１０８は、ロボットコントローラ２００へＪＯＧコマンド８００を送出するよう通信インタフェース部１１０を制御する（Ｓ１１）。次に、制御部１０８は、ＪＯＧボタン１０３，１０４が放されたか否かを判断し（Ｓ１２）、放されていないと判断した場合（Ｓ１２：Ｎｏ）には、ステップＳ１１の処理に戻り、放されたと判断した場合（Ｓ１２：Ｙｅｓ）には、メインルーチンに戻る。
【００６０】
つまり、＋−ＪＯＧボタン１０３，１０４が操作されている間は、ＪＯＧコマンド８００がロボットコントローラ２００に送出され続けるので、選択された各指リンクは旋回動作し続ける。そして、＋−ＪＯＧボタン１０３，１０４が操作解除された場合は、ＪＯＧコマンド８００の送出が停止するので、選択された各指リンクの旋回動作が停止する。
【００６１】
このように、操作者は、ティーチングペンダント１００を用いてロボットハンド４００の動作を教示する際に、ティーチングペンダント１００を操作することでロボットハンド４００の操作をすることができる。
【００６２】
以上、本第１実施形態によれば、複数の指リンク４１１〜４１８のうち、２つ以上の指リンクを同時に選択して動かすことができるので、ロボットコントローラ２００に教示する際のロボットハンド４００の操作を効率よく行うことができる。また、ロボットハンド４００の動作をロボットコントローラ２００に教示するのに要する時間を短縮することができる。特に、ロボットハンド４００にワークＷを把持するよう教示を行う場合に有効である。また、操作者は、指間の相対位置関係がつかみやすくなり、ミスも低減する。
【００６３】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態に係る教示装置について説明する。図９は、本発明の第２実施形態に係る教示装置の一例としてのティーチングペンダントの模式図である。なお、上記第１実施形態と同様の構成については、同一符号を付して説明を省略する。
【００６４】
タッチパネルディスプレイ１０２は、制御部１０８の制御の下、各選択操作ボタン１１１〜１１８に対応付けたロボットハンド画像１２０を表示する。各選択操作ボタン１１１〜１１８は、グラフィック表示されたロボットハンド画像１２０の各指リンク画像に関連付けられている。具体的には、タッチパネルディスプレイ１０２には、各選択操作ボタン１１１〜１１８と各指リンク画像とが引き出し線等で結ばれるように表示されている。これにより、指リンクの選択ミスを低減することができる。
【００６５】
選択操作ボタン１１１〜１１８のいずれか一つまたは複数が選択された場合は、選択されているボタンと関連している画像上の指リンク画像の表示または色を変えて表示するとよく、これにより操作者は選択状態の指リンクを視覚的に把握することができる。
【００６６】
なお、本発明は、以上説明した実施形態に限定されるものではなく、多くの変形が本発明の技術的思想内で当分野において通常の知識を有する者により可能である。
【００６７】
上記実施形態では、選択操作ボタン１１１〜１１８がタッチパネルディスプレイ１０２に表示されるタッチボタンである場合について説明したが、これに限定するものではなく、選択操作ボタンが、押しボタン等のハードボタンであってもよい。
【００６８】
また、上記実施形態では、選択操作ボタン１１１〜１１８の数が指リンク４１１〜４１８の数と同数である場合について説明したが、これに限定するものではなく、異なる数であってもよい。例えば、２つ以上の指リンクを選択し得る選択操作ボタンを備えていてもよい。
【００６９】
また、上記実施形態では、選択操作部１０５が、複数の選択操作ボタンで構成される場合について説明したが、これに限定するものでない。例えば表示部に表示させたカーソルを移動させる操作部を備え、表示部に表示された指リンク画像にカーソルを移動させ、決定ボタンなどを操作することにより、指リンクを選択又は選択解除するように構成してもよい。また、選択操作部をテンキーなどで構成し、各指リンクに割り当てられた番号をキー入力することで選択するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００７０】
１００…ティーチングペンダント（教示装置）、１０２…タッチパネルディスプレイ、１０３，１０４…ＪＯＧボタン（操作ボタン）、１０５…選択操作部、１０６…モード選択ボタン、１０８…制御部、１１１〜１１８…選択操作ボタン、１２０…ロボットハンド画像、２００…ロボットコントローラ、３００…ロボットアーム、４００…ロボットハンド、４０２〜４０５…指、４１１〜４１８…指リンク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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