(57)【要約】【課題】車両の駐車を支援する際に切り返しが必要であるか不要であるかをドライバが判断することができる入力補助情報を提示する駐車支援装置１００を提供する。【解決手段】車両の駐車目標スペースの設定入力時において、自車両の周囲の撮像画像に基づいて生成された複数の駐車可能スペースを含む俯瞰画像に、車両が切り返し無しで駐車できる第１駐車スペース及び／又は前記車両が切り返しをすれば駐車できる第２駐車スペースを重畳させた入力補助情報をディスプレイに提示する入力補助機能と、提示された入力補助情報に基づく駐車目標スペースの設定入力を受け付ける入力受付機能と、を実行する制御装置１０を備える。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、
前記車両の周囲の撮像画像に基づいて生成された複数の駐車可能スペースを含む所定の視点からの俯瞰画像に、前記車両が切り返し無しで駐車できる第１駐車スペース及び／又は前記車両が切り返しをすれば駐車できる第２駐車スペースを重畳させた入力補助情報を生成し、前記車両の駐車目標スペースの設定入力時にディスプレイに提示する入力補助手段と、
前記提示された入力補助情報に基づく駐車目標スペースの設定入力に応じて、駐車目標スペースを設定する駐車目標スペース設定手段と、を有する駐車支援装置。
【請求項２】
前記入力補助手段は、前記俯瞰画像に前記車両が切り返し無しで駐車できる第１駐車スペースを重畳させた第１入力補助情報と、前記俯瞰画像に前記車両が切り返しをすれば駐車できる第２駐車スペースを重畳させた第２入力補助情報とを、交互に切り替えてディスプレイに提示することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項３】
前記入力補助手段は、前記車両の周囲の撮像画像に基づいて、前記俯瞰画像と同じ視点の監視画像を生成し、前記入力補助情報とともに前記ディスプレイに表示することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項４】
車両の駐車を支援する際の駐車目標スペースの設定入力時において、
車両の周囲の撮像画像に基づいて生成された複数の駐車可能スペースを含む俯瞰画像に、前記車両が切り返し無しで駐車できる第１駐車スペース及び／又は前記車両が切り返しをすれば駐車できる第２駐車スペースを重畳させた入力補助情報をディスプレイに提示し、
前記提示された入力補助情報に基づく駐車目標スペースの設定入力を受け付ける駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の周囲の映像をドライバに提示して駐車を支援する駐車支援装置及びその方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置に関し、自車両を含む俯瞰画像を示すものであって、目標駐車位置に自車両の大きさに対応する駐車スペースを示す装置が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２５２８３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の装置では、車両１台分の駐車スペースのみを表示するため、空きスペースに対して自車両が切り返しをすることなく駐車可能であるのか、切り返しを行わないと駐車できないのかが分からないという問題があった。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、駐車目標スペースに自車両を駐車させる際に、ドライバが、自車両が切り返しをすることなく駐車可能であるのか、切り返しを行わないと駐車できないのかが分かる駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、自車両の周囲の撮像画像に基づいて生成された複数の駐車可能スペースを含む俯瞰画像に、車両が切り返し無しで駐車できる第１駐車スペース及び／又は車両が切り返しをすれば駐車できる第２駐車スペースを重畳させた入力補助情報をディスプレイに提示してから駐車目標スペースの設定入力を受け付けることにより、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、駐車目標スペースの設定入力時において、車両が切り返し無しで駐車できる駐車スペース及び／又は車両が切り返しをすれば駐車できる駐車スペースをドライバに示すので、空きスペースに対して自車両が切り返しをすることなく駐車可能であるのか、切り返しを行わないと駐車できないのかを、ドライバが知ることができる。この結果、実際の空きスペースに応じた内容の駐車支援を行うことができ、自車両を正確に駐車目標スペースに導くことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明を適用した実施形態に係る駐車支援システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明を適用した実施形態に係る駐車支援システムによる駐車支援処理の手順を示すフローチャートである。
【図３】本発明を適用した本実施形態に係る駐車支援システムのカメラの配置の一例を示す図である。
【図４】本発明を適用した実施形態に係る駐車支援システムにおける縦列駐車時の入力補助情報の第１の表示態様を説明するための図である。
【図５】本発明を適用した実施形態に係る駐車支援システムにおける縦列駐車時の入力補助情報の第２の表示態様を説明するための図である。
【図６】本発明を適用した実施形態に係る駐車支援システムにおける縦列駐車時の入力補助情報の第３の表示態様を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る駐車支援装置を、選択された駐車モード（左右の縦列駐車）で、ドライバが設定した駐車目標スペースに自車両を誘導する駐車支援システムに適用した場合を例にして説明する。
【００１０】
図１は、本実施形態に係る駐車支援装置１００を備える駐車支援システム１０００のブロック構成を示す図である。
【００１１】
図１に示すように、本実施形態の駐車支援システム１０００は、カメラ１ａ〜１ｄと、画像処理装置２と、駐車支援装置１００と、車両コントローラ２００と、車両の駆動系４００と、ステアリング５００と、メータディスプレイ６００と、ナビゲーション用ディスプレイ６００と、を備えている。
【００１２】
図１に示すように、本実施形態の駐車支援装置１００の制御装置１０は、車両が切り返し無しで駐車できる第１駐車スペース及び／又は車両が切り返しをすれば駐車できる第２駐車スペースを俯瞰画像に重畳させた入力補助情報をディスプレイに提示させ、設定された駐車目標スペースに自車両を誘導するためのプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、駐車支援装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えている。
【００１３】
駐車支援装置１００は、駐車支援コントロールユニットを備えることができる。駐車支援コントロールユニットは、ＡＴ／ＣＶＴコントロールユニット（車両コントローラ２００）からのシフトレンジ情報、ＡＢＳコントロールユニット（車両コントローラ２００）からの車輪速情報、舵角センサコントロールユニット（車両コントローラ２００）からの舵角情報、ＥＣＭ（車両コントローラ２００）からのエンジン回転数情報等に基づいて、ＥＰＳコントロールユニット（車両コントローラ２００）への自動転舵に関する指示情報、メータコントロールユニット（車両コントローラ２００）への警告等の指示情報等を演算し、出力する。駐車支援の内容及び手法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用することができる。
【００１４】
また、駆動系４００は、駐車支援を実施するための車両の駆動機構群であり、駐車支援装置１００から取得した制御指令信号に基づいて駆動し、自車両を駐車目標スペースへ誘導する。例えば、駆動系４００に含まれるＥＰＳモータは、駐車支援装置１００から取得した制御指令信号に基づいてステアリング５００が備えるパワーステアリング機構を駆動して自車両を駐車目標スペースへ誘導する。
【００１５】
本実施形態の駐車支援装置１０は、図１に示す駐車支援システム１０００の各構成及び他の車載装置と情報の授受を行うことができるようにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。
【００１６】
本実施形態に係る駐車支援装置１００の制御装置１０は、表示制御機能と、駐車モード選択機能と、駐車目標スペース設定機能と、車両誘導機能とを実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行することができる。
【００１７】
以下、駐車支援システム１０００の各機能が実行されることにより実現される駐車支援処理を、図２〜図６に基づいて説明する。
【００１８】
図２は、本発明の本実施形態に係る駐車支援システム１０００の制御手順を示すフローチャートである。図３は、入力補助情報の生成に用いられる撮像画像を取得するカメラ１ａ〜１ｄ及び俯瞰画像の仮想視点を示す図、図４〜図６は、ディスプレイ６００に表示される入力補助情報の例を示す図である。
【００１９】
本実施形態に係る駐車支援装置１００の制御装置１０は、ＩＰＡ起動スイッチ（ＩＰＡ：Intelligent Parking Assist System）にオン信号が入力されると、駐車支援装置１００が起動して駐車支援処理を開始する。ＩＰＡ起動スイッチの態様は特に限定されず、ステアリング５００の周辺に設けられた各種スイッチにＩＰＡ起動機能を割りつけて本実施形態のＩＰＡ起動スイッチとすることができる。
【００２０】
ステップ１０において、本実施形態に係る駐車支援装置１００の制御装置１０は、駐車モードの選択が完了したか否かを判断する。本実施形態における駐車モードは左右の縦列駐車モードを少なくとも含む。駐車支援装置１００の制御装置１０は、タッチパネル式のディスプレイ６００やステアリングスイッチ(図示せず)の入力操作に基づいて、ドライバが選択した駐車モードを特定する選択情報を取得する。また、選択した情報をユーザが確認する入力操作をした場合には、その入力操作に基づいて、駐車モードの選択が完了したと判断する。駐車モードの選択及び選択完了の判断手法は特に限定されず、出願時に知られている手法を適宜に用いることができる。
【００２１】
続くステップ１１において、制御装置１０は駐車目標スペース設定の設定入力が行われる段階であるか（設定入力を待機すべき段階であるか）否かを判断する。ユーザが駐車目標スペース設定の設定入力開始スイッチを操作し、制御装置１０が駐車目標スペース設定の設定入力の開始指令を受け付けた場合には、ステップ１２に進む。なお、駐車目標スペース設定の設定入力開始スイッチは特に限定されず、ステアリングスイッチ（例えばステアリングに設けられたオーディオスイッチ、車間距離制御スイッチなど）を利用することができる。ステアリングスイッチの入力信号に設定入力の開始の決定信号を割り付け、決定信号に対応するステアリングスイッチの操作がされた場合には、制御装置１０は駐車目標スペース設定の設定入力を待機する。
【００２２】
そして、ステップ１２において、本実施形態に係る駐車支援装置１００の制御装置１０は、選択された駐車モードに応じて、車両が切り返し無しで駐車できる第１駐車スペースを含む第１入力補助情報を生成する。
【００２３】
本実施形態の第１入力補助情報は、車両の周囲の撮像画像に基づいて生成された複数の駐車可能スペースを含む俯瞰画像に、車両が切り返し無しで駐車できる第１駐車スペースを重畳させた画像情報である。駐車支援装置１００は、予め、自車両の大きさ（車幅及び車長）、自車両の回転半径などに基づいて、駐車パターンごとに第１駐車スペースを定義し、ＲＯＭ１２に記憶しておく。
【００２４】
特に限定されないが、本実施形態の入力補助情報に含まれる俯瞰画像は、車両に設けられたカメラ１ａ〜１ｄにより取得された撮像画像に基づいて生成される。図３は、カメラ１ａ〜１ｄを自車両に搭載する場合の配置例を示す図である。図３に示す例では、車両のフロントグリル部にカメラ１ａを配置し、リアバンパ近傍にカメラ１ｄを配置し、左右のドアミラーの下部にカメラ１ｂ、１ｃを配置している。カメラ１ａ〜１ｄは視野角の広い広角カメラを使用する。画像処理装置２は、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像の視点変換をし、仮想視点２０から見た俯瞰画像を生成する。画像処理装置２により行われる画像処理は、例えば「鈴木政康・知野見聡・高野照久，俯瞰ビューシステムの開発，自動車技術会学術講演会前刷集，116-07（2007-10）， 17-22．」などに記載された方法を用いればよい。
【００２５】
次のステップ１３において、本実施形態に係る駐車支援装置１００の制御装置１０は、ステップ１１で生成した入力補助情報を、車両の駐車目標スペースが設定入力される際にディスプレイ６００に提示する。
【００２６】
図４に、車両が切り返し無しで駐車できる第１駐車スペースを重畳させた、縦列駐車の場合の第１入力補助情報Ａ１の一例を示す。同図に示すように、本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両に搭載されたカメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づく自車両周囲の俯瞰画像と、自車両周囲の駐車スペースと、車両が切り返し無しで縦列駐車できる第１駐車スペースＰを含む第１入力補助情報Ａ１と、自車両周囲の監視映像Ｂ１をナビゲーション用ディスプレイ６００に提示する。第１入力補助情報Ａ１には、自車両に対して所定位置の駐車スペースを示す設定枠を含ませてもよい。各図に示す例では、ナビゲーション用ディスプレイ６００の左側に第１入力補助情報Ａ１を配置し、その右側に自車両周囲の監視映像Ｂ１を配置する。
【００２７】
本実施形態に係る駐車支援装置１００の制御装置１０は、カメラ１ａ〜１ｄの車両の周囲の撮像画像に基づいて、俯瞰画像と同じ仮想視点の監視画像を生成し、入力補助情報Ａ１とともにディスプレイ６００に表示する。これにより、ディスプレイ６００に同時に表示する入力補助情報Ａ１と監視映像Ｂ１とを、同じ仮想視点から見た映像とすることにより、入力補助情報Ａ１と監視映像Ｂ１の両方を見ながら駐車操作をするドライバに違和感を与えないようにすることができる。この結果、ドライバは、周囲を直接又は監視映像Ｂ１によって視認確認をしつつ、第１入力補助情報Ａ１に従い入力操作を正確に行うことができる。
【００２８】
ステップ１４において、ドライバは車両が切り返し無しで縦列駐車できる第１駐車スペースＰを含む第１入力補助情報Ａ１に基づいて、自車両が駐車目標スペースに駐車できるか否かを判断し、駐車できる場合には駐車目標スペースの決定指令を所定のスイッチを介して入力する。他方、駐車できない場合には切り返しをすれば駐車できる第２駐車スペースを含む第２入力補助情報の表示を求める要求指令を所定のスイッチを介して入力する。駐車目標スペースの決定指令が入力された場合にはステップ２０へ進み、第２駐車スペースを含む第２入力補助情報の表示を求める要求指令が入力された場合にはステップ１５に進む。
【００２９】
図４に示す第１入力補助情報Ａ１の例では、第１駐車スペースＰａ１は駐車中の車両Ｖ１と重なっているので、ドライバは切り返しをしないで車両を駐車目標スペースに駐車することができないと判断し、第２駐車スペースを含む第２入力補助情報の表示を求める要求指令を入力し、ステップ１５に進む。
【００３０】
ステップ１５において、本実施形態に係る駐車支援装置１００の制御装置１０は、車両が切り返しをすれば駐車できる第２駐車スペースを重畳させた、縦列駐車の場合の第２入力補助情報Ａ２を生成する。駐車支援装置１００は、予め、自車両の大きさ（車幅及び車長）、自車両の回転半径などに基づいて、駐車パターンごとに第２駐車スペースを定義し、ＲＯＭ１２に記憶しておく。
【００３１】
次のステップ１６において、本実施形態に係る駐車支援装置１００の制御装置１０は、ステップ１５で生成した第２入力補助情報をディスプレイ６００に提示する。
【００３２】
図５に、車両が切り返しをすれば駐車できる第２駐車スペースを重畳させた、縦列駐車の場合の第２入力補助情報Ａ２の一例を示す。切り返し無しの第１入力補助情報Ａ１の場合と同様に、ナビゲーション用ディスプレイ６００の左側に第２入力補助情報Ａ２を配置し、その右側に自車両周囲の監視映像Ｂ１を配置して提示する。なお、第１入力補助情報Ａ１及びＡ２の提示態様は特に限定されず、図６に示すように、第１駐車スペースＰａ１及び第２駐車スペースＰａ２の両方を重畳させた第３入力補助情報Ａ３を表示してもよいし、第１駐車スペースＰａ１及び第２駐車スペースＰａ２を所定周期で交互に表示してもよい。
【００３３】
ステップ１７において、ドライバは車両が切り返しをすれば縦列駐車できる第２駐車スペースＰを含む入力補助情報Ａ２に基づいて、自車両が駐車目標スペースに切り返しをすれば駐車できるか否かを判断する。切り返しをすれば駐車できる場合には駐車目標スペースの決定指令を所定のスイッチを介して入力し、ステップ１８へ進む。図５に示す第２入力補助情報Ａ２を確認すると、第２駐車スペースＰａ２は駐車中の車両Ｖ１と重なっていないので、切り返しをすれば車両を駐車目標スペースに駐車することができると判断できる。駐車目標スペースの決定指令は、タッチパネル式のディスプレイ６００に表示された第２駐車スペースＰａ２をタッチすることによって入力することもできる。
【００３４】
他方、ステップ１７において、ユーザが切り返しをしても駐車できないと判断した場合には、駐車目標スペースの決定取り消し指令を所定のスイッチを介して入力する。切り返しをしても駐車できない場合には、その駐車目標スペースに駐車することが不可能であるので、駐車支援の実行を一旦キャンセルする駐車目標スペースの決定取り消し指令を入力して、別の駐車目標スペースを探してステップ１０以降の処理を繰り返す。
【００３５】
なお、上述したステップ１３において、車両が切り返し無しで駐車できる第１駐車スペースＰａ１を含む第１入力補助情報Ａ１と、車両が切り返しをすれば縦列駐車できる第２駐車スペースＰａ２を含む第２入力補助情報Ａ２とを所定周期で交互に表示させることができる。この場合は、上述したステップ１２〜１４の処理とステップ１５〜１７の処理とを同時に行うことができる。具体的に、タッチパネル式のディスプレイ６００に第１駐車スペースＰａ１を含む第１入力補助情報Ａ１と第２駐車スペースＰａ２とを交互に表示し、表示中にタッチ入力がされた入力補助情報Ａ１，Ａ２の第１駐車スペースＰａ１又は第２駐車スペースＰａ２が選択されたと判断することができる。これにより、ステップ１２〜１４の処理とステップ１５〜１７の処理の一方を省略できるので、入力処理を簡素化することができる。
【００３６】
図２に戻り、ステップ１８において、ステップ１７でドライバが駐車の可否を判断した駐車スペースを駐車目標スペースとして決定し、ステップ１９に進む。
【００３７】
ステップ１９において、本実施形態の駐車支援装置１００は、ステップ１０において選択された駐車モードで、ステップ１８で選択された駐車目標スペースに、切り返しをして駐車する場合の駐車経路と、この駐車経路に沿って車両を誘導するための駐車時のステアリング５００、駆動系４００の制御パラメータを算出する。
【００３８】
なお、駐車経路は並列駐車、縦列駐車、斜め駐車のそれぞれに対応した経路を１種類ずつメモリ（ＲＯＭ）に記憶しておき、選択された駐車モードに対応した経路を読み込み、駐車支援処理開始時における自車両の位置と駐車目標スペースの位置との位置関係に基づいて駐車経路を計算する。特に限定されないが、駐車支援コントロールユニットは、切り返し位置までの曲線と切り返し位置から駐車目標スペースまでの曲線とを、駐車経路として算出する。
【００３９】
ステップ１４で切り返し無しでも駐車可能な駐車目標スペースを選択した場合には、ステップ２０において、ステップ１４でドライバが駐車の可否を判断した駐車スペースを駐車目標スペースとして決定し、ステップ２１に進む。
【００４０】
ステップ２１において、本実施形態の駐車支援装置１００は、ステップ１０において選択された駐車モードで、ステップ１４で選択された駐車目標スペースに、切り返しをしないで駐車する場合の駐車経路と、この駐車経路に沿って車両を誘導するための駐車時のステアリング５００、駆動系４００の制御パラメータを算出する。
【００４１】
ステップ１９、２１において、駐車経路と駐車パラメータを算出した後に、ステップ２２に進む。
【００４２】
ステップ２２において、本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両が駐車経路に沿って移動するように、ステアリング５００の操舵を制御する。駐車支援装置１００は、計算された駐車経路に自車両の移動軌跡が一致するようにステアリング５００の操舵角センサ５１０と操舵方向センサ５２０との出力値をフィードバックしながらＥＰＳモータなどの車両の駆動系４００への指令信号を演算し、この指令信号を駆動系４００又は駆動系４００を制御する車両コントローラ２００へ送出する。もちろん、算出した駐車経路をナビゲーション用ディスプレイ６００に表示し、自車両の移動軌跡が駐車経路と一致するようにステアリング５００の操舵量、ステアリング５００転舵のタイミング、ブレーキ又はアクセルの操作タイミングをドライバに指示することにより駐車支援を行うこともできる。
【００４３】
自車両が駐車目標スペースに駐車すると、本実施形態に係る駐車支援装置１００による駐車支援処理は終了する。
【００４４】
以上のように構成され、動作する本実施形態の駐車支援装置１０は、以下の効果を奏する。
【００４５】
本発明の本実施形態の駐車支援装置１０によれば、駐車目標スペースの設定入力時において、車両の周囲の撮像画像に基づいて生成された複数の駐車可能スペースを含む俯瞰画像に、車両が切り返し無しで駐車できる第１駐車スペースを重畳させた第１入力補助情報Ａ１及び／又は車両が切り返しをすれば駐車できる第２駐車スペースを重畳させた第２入力補助情報Ａ２をディスプレイ６００に提示し、入力補助情報Ａを見たドライバから駐車目標スペースの設定入力を受け付けるので、ドライバは空きスペースに対して自車両が切り返しをすることなく駐車可能であるのか、切り返しを行わないと駐車できないのかを、駐車目標スペースを確定する前に知ることができる。この結果、実際の空きスペースに応じた内容の駐車支援を行うことができ、自車両を正確に駐車目標スペースに導くことができる。本発明の駐車支援方法によっても同様の動作により、同様の効果を奏する。
【００４６】
本発明の本実施形態の駐車支援装置１０によれば、車両が切り返し無しで駐車できる第１駐車スペースを含む第１入力補助情報と、車両が切り返しをすれば駐車できる第２駐車スペースを含む第２入力補助情報とを交互に切り替えてディスプレイ６００に表示することにより、上記と同様の作用及び効果を奏することができる。
【００４７】
カメラ１ａ〜１ｄの車両の周囲の撮像画像に基づいて、俯瞰画像と同じ仮想視点の監視画像を生成し、入力補助情報Ａ１とともにディスプレイ６００に表示する。これにより、ディスプレイ６００に同時に表示する入力補助情報Ａ１と監視映像Ｂ１とを、同じ仮想視点から見た映像とすることにより、第１入力補助情報Ａ１と監視映像Ｂ１の両方を見ながら駐車操作をするドライバに違和感を与えないようにすることができる。この結果、ドライバは、周囲を直接又は監視映像Ｂ１によって視認確認をしつつ、入力補助情報Ａ１に従い入力操作を正確に行うことができる。
【００４８】
なお、以上説明したすべての実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【００４９】
本明細書では、本発明に係る駐車支援装置の一態様として車両に搭載された駐車支援装置１００を備える駐車支援システム１０００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００５０】
本明細書では、本発明に係る表示制御手段、駐車目標スペース設定手段を有する駐車支援装置の一態様として、少なくとも表示制御機能、駐車目標スペース設定機能を実行する制御装置１０を備える駐車支援装置１００を説明するがこれに限定されるものではない。また、本実施形態の駐車支援装置１００の制御装置１０は、駐車支援処理を行うにあたり、表示制御機能、駐車目標スペース設定機能のほか、駐車モード選択機能と、車両誘導機能とを実行することができる。
【符号の説明】
【００５１】
１０００…駐車支援システム
１００…駐車支援装置
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ，１２…ＲＯＭ，１３…ＲＡＭ
１ａ〜１ｄ…カメラ
２…画像処理装置
２００…車両コントローラ
４００…駆動系
５００…ステアリング
５１０…操舵角センサ
５２０…操舵方向センサ
６００…ディスプレイ
【図１】
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【図２】
2013043505.tif 000004
【図３】
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【図４】
2013043505.tif 000006
【図５】
2013043505.tif 000007
【図６】
2013043505.tif 000008