(57)【要約】【課題】  操作部の数が少なく、操作が簡単なハンディ型操作装置を提供する。【解決手段】  ハンディ型操作装置１は、産業機械と相互に通信可能で、産業機械の動作部位を動作させるために作業者により操作される操作部をケース１ａに有する。産業機械２０における特定の動作部材を動作させ、かつその動作量を制御する第１モードと、その他の作業を行うための第２モードとに切換自在なダイヤル式操作部４と、このダイヤル式操作部４の操作モードを第１モードと第２モードとを切り換えるモード切換手段１１とを備える。また、ケース１ａの正面に、ダイヤル式操作部４と表示部３を設ける。そして、モード切換手段１１により第２モードが選択されている状態で、ダイヤル式操作部４をダイヤル操作することにより、複数の動作部位のうちのいずれか一つが選択され、その選択された動作部位を表示部３に表示させる。【選択図】図１
2013222381.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
産業機械と相互に通信可能で、前記産業機械の動作部位を動作させるために作業者により操作される操作部をケースに有するハンディ型操作装置であって、
前記産業機械における特定の動作部材を動作させ、かつその動作量を制御する第１モードと、その他の作業を行うための第２モードとに切換自在なダイヤル式操作部と、
このダイヤル式操作部の操作モードを前記第１モードと第２モードとに切り換えるモード切換手段と、
を備えたハンディ型操作装置。
【請求項２】
前記産業機械は複数の動作部位を有し、
前記ケースの正面に前記ダイヤル式操作部および表示部を設け、
前記モード切換手段により前記第２モードが選択されている状態で、前記ダイヤル式操作部を操作することにより、前記複数の動作部位のうちのいずれか一つが選択され、その選択された動作部位を前記表示部に表示するようにした請求項１記載のハンディ型操作装置。
【請求項３】
前記モード切換手段は、前記ダイヤル式操作部が定められた操作量を超えて操作された場合、または定められた時間を超えて操作された場合、前記第１のモードから前記第２のモードに切り換えるようにした請求項１または請求項２記載のハンディ型操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、工作機械、ローダ、ロボット等の産業機械と通信可能で、前記産業機械の動作部位を手動で操作するために用いられるハンディ型操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
旋盤等の工作機械と、この工作機械に対してワークを供給・排出するローダとを備えた工作機械システムがある。工作機械システムは、通常、制御装置による自動制御で運転するが、ティーチング、メンテナンス時等に、自動制御による運転を中断して手動で操作をすることがある。このような手動の操作では、工作機械およびローダの動作部位を近くで確認できるように、持ち運びが可能なハンディ型操作装置を用いて機械の操作を行う。
【０００３】
従来のハンディ型操作装置は、例えば図６に示す構成であった。すなわち、ロータリスイッチからなる動作部位選択スイッチ７０をつまみ７０ｃを用いて回して、その指示部７０ａを対象とする動作部位名表示部７０ｂに合わせることで、工作機械またはローダの動作部位を選択する。選択された動作部位がチャック等のように常に定まった動作を行う部位の場合、操作ボタン７１Ａ，７１ＢをＯＮにすることで、その動作部位が動作する。例えば動作部位がチャックである場合、一方の操作ボタン７１ＡをＯＮにするとチャックが開き、もう一方の操作ボタン７１ＢをＯＮにするとチャックが閉じる。また、選択された動作部位が、ローダのＸＹＺ軸移動部等のように動作量が可変である部位の場合は、操作ボタン７１Ａ，７１ＢのどちらかをＯＮにした状態でダイヤル式操作部７２を操作することにより、その操作量に応じたパルスが発生されて、その発生パルス分だけ動作部位が動作する。二つの操作ボタン７１Ａ，７１Ｂをそれぞれ発生するパルス量の倍率が異なる設定としておけば、ダイヤル式操作部７２の操作量が同じであっても、二つの操作ボタン７１Ａ，７１ＢのどちらをＯＮにしたかによって、動作部位の動作量を異ならせることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−３０５８１５号公報
【特許文献２】特開２０００−３０５６１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来のハンディ型操作装置は、上述したように、動作部位を選択する動作部位選択スイッチ７０と、パルスを発生させるダイヤル式操作部７２とが別であったため、操作部の数が多くて操作し難かった。例えば、ローダをＸ軸移動させる場合、動作部位選択スイッチ７０で「Ｘ軸移動」を選択してから、ダイヤル式操作部７２を所定の移動量だけ操作する。Ｙ軸移動およびＺ軸移動についても同様である。したがって、ローダをある位置から別の位置へ移動させる間、動作部位選択スイッチ７０およびダイヤル式操作部７２の両方を交互に操作しなければならず、煩わしかった。また、片方の手でハンディ型操作装置を持ち、もう片方の手で操作を行うことになるため、手を頻繁に移動させるのは操作が不安定になり易い。
【０００６】
この発明の目的は、操作部の数が少なく、操作が簡単なハンディ型操作装置を提供することである。
この発明の他の目的は、ダイヤル式操作部を用いて動作部位を選択することが可能で、かつ選択された動作部位を容易に確認できるようにすることである。
この発明のさらに他の目的は、ダイヤル式操作部の操作で動作させられる動作部位の選択動作過剰操作を防止することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明のハンディ型操作装置は、産業機械と相互に通信可能で、前記産業機械の動作部位を動作させるために作業者により操作される操作部をケースに有する。前記産業機械における特定の動作部材を動作させ、かつその動作量を制御する第１モードと、その他の作業を行うための第２モードとに切換自在なダイヤル式操作部と、このダイヤル式操作部の操作モードを前記第１モードと第２モードとに切り換えるモード切換手段とを備える。      
【０００８】
この構成によると、モード切換手段により、ダイヤル式操作部の操作モードを第１モードと第２モードとに切り換える。第１モードの状態でダイヤル式操作部を操作すると、産業機械における特定の動作部材が動作され、かつその動作量が制御される。一つのダイヤル式操作部で第１モードの動作と第２モードの動作を行わせることができるので、操作部の数を少なくでき、操作が簡単である。
【０００９】
この発明において、前記産業機械は複数の動作部位を有する場合、前記ケースの正面に前記ダイヤル式操作部および表示部を設け、前記モード切換手段により前記第２モードが選択されている状態で、前記ダイヤル式操作部を操作することにより、前記複数の動作部位のうちのいずれか一つが選択され、その選択された動作部位を前記表示部に表示するようにするとよい。
【００１０】
モード切換手段により第２モードが選択されている状態で、ダイヤル式操作部を操作することにより、複数の動作部位のうちのいずれか一つが選択されるようにすると、別の操作部を設けずに動作部位を選択することが可能となり、操作部を簡素化できる。また、選択された動作部位を表示部に表示するようにすると、選択された動作部位の確認が容易となり、誤操作を防止できる。ダイヤル式操作部および表示部がケースの正面に設けられていると、ダイヤル式操作部の操作および表示部の視認が容易である。
【００１１】
この発明において、前記モード切換手段は、前記ダイヤル式操作部が定められた操作量を超えて操作された場合、または定められた時間を超えて操作された場合、前記第１のモードから前記第２のモードに切り換えるようにしてもよい。
これにより、ダイヤル式操作部の操作で動作させられる動作部位の選択動作過剰操作を防止できる。
【発明の効果】
【００１２】
この発明のハンディ型操作装置は、産業機械と相互に通信可能で、前記産業機械の動作部位を動作させるために作業者により操作される操作部をケースに有し、前記操作部として、前記産業機械における特定の動作部材を動作させ、かつその動作量を制御する第１モードと、その他の作業を行うための第２モードとに切換自在なダイヤル式操作部と、このダイヤル式操作部の操作モードを前記第１モードと第２モードとに切り換えるモード切換手段とを備えるため、操作部の数が少なく、操作が簡単である。
【００１３】
前記産業機械は複数の動作部位を有し、前記ケースの正面に前記ダイヤル式操作部および表示部を設け、前記モード切換手段により前記第２モードが選択されている状態で、前記ダイヤル式操作部を操作することにより、前記複数の動作部位のうちのいずれか一つが選択され、その選択された動作部位を前記表示部に表示するようにした場合は、ダイヤル式操作部を用いて動作部位を選択することが可能で、かつ選択された動作部位を容易に確認できる。
【００１４】
前記モード切換手段は、前記ダイヤル式操作部が定められた操作量を超えて操作された場合、または定められた時間を超えて操作された場合、前記第１のモードから前記第２のモードに切り換えるようにすると、ダイヤル式操作部の操作で動作させられる動作部位の選択動作過剰操作を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】この発明の一実施形態に係るハンディ型操作装置の外観図と、同ハンディ型操作装置が適用される産業機械の全体制御装置のブロック図とを組み合わせて表示した図である。
【図２】同ハンディ型操作装置の制御系の概略構成を示すブロック図である。
【図３】同ハンディ型操作装置の表示部の表示例を示す説明図である。
【図４】同産業機械の一例の正面図である。
【図５】同産業機械のローダヘッドの各動作状態を示す側面図である。
【図６】従来のハンディ型操作装置の外観図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
この発明の一実施形態に係るハンディ型操作装置を図面と共に説明する。図１は、ハンディ型操作装置の外観図と、このハンディ型操作装置が適用される産業機械の全体制御装置のブロック図とを組み合わせて表示した図である。ハンディ型操作装置１は、産業機械２０（図４）の全体制御装置５０と電気ケーブル２を介して相互に通信可能に接続されている。無線により、全体制御装置５０と通信を行なってもよい。
【００１７】
先に、ハンディ型操作装置１が適用される産業機械２０について説明する。
図４に示すように、この例では、産業機械２０は、工作機械２１と、ワーク搬入・搬出用のローダ２２とを備えた工作機械システムである。工作機械２１の左右両側には、加工前ワーク供給部２３と加工後ワーク搬出部２４とが設けられている。加工前ワーク供給部２３および加工後ワーク搬出部２４は、例えば、コンベア、または固定の台、またはロータリ式のパレット搬送台からなる。
【００１８】
図示例の工作機械２１は平行２軸旋盤であり、左右に並んで配置されて二つの主軸２５，２６と、これら主軸２５，２６に支持されたワークＷをそれぞれ加工する二つの刃物台２７，２８と、ワークＷを把持して表裏反転させる反転装置２９とを有する。刃物台２７，２８は、例えばタレット型の刃物台である。
【００１９】
反転装置２９は、各主軸２５，２６の真上にそれぞれ位置する第１の反転チャック３１および第２の反転チャック３２を有している。これら２つの反転チャック３１，３２は、正面を向く姿勢と互いに対面する姿勢とに姿勢変換可能であり、かついずれか一方または両方の反転チャック３１，３２が対面方向に移動可能である。反転装置２９は、いずれか片方の反転チャック３１，３２に把持したワークＷを、両反転チャック３１，３２が対面する姿勢で他方のチャック３１，３２に渡し、再度正面を向く姿勢に姿勢変換することにより、ワークＷを表裏反転させる。反転装置２９は、上記構成とする代わりに、いずれか片方の反転チャック３１，３２を固定とし、他方の反転チャック３１，３２が１８０°反転することで、両反転チャック３１，３２が対面するものであっても良い。
【００２０】
ローダ２２は、工作機械２１の上方に左右方向（Ｘ軸方向）に沿って架設されたレール３３に走行可能に設置されている。ローダ２２は、レール３３に沿って走行する走行台３４に、前後方向（Ｚ軸方向）に移動自在な前後移動台３５が設置され、この前後移動台３５に昇降ロッド３６が上下方向（Ｙ軸方向）に昇降可能に設置されている。走行台３４、前後移動台３５、および昇降ロッド３６は、それぞれサーボモータ（図示せず）により駆動される。昇降ロッド３６の下端にローダヘッド３７が設けられ、ローダヘッド３７に第１および第２の２つのローダチャック３８，３９が設けられている。
【００２１】
図５に示すように、上記第１、第２のローダチャック３８，３９は、工作機械２１の主軸２５，２６に対面する正面姿勢と下向き姿勢とに設けられ、かつローダヘッド３７に設けられたインデックス機構４０によって互いの位置が入替え可能とされている。インデックス機構４０は、例えば、ローダヘッド３７に傾斜中心Ｑ回りに旋回自在に設けられた旋回台４０ａとその旋回割出機構（図示せず）とでなり、上記旋回台４０ａに第１、第２のローダチャック３８，３９がそれぞれ設けられている。
【００２２】
図１に示すように、上記産業機械２０は、全体制御装置５０およびこの全体制御装置５０に接続されたハンディ型操作装置１により、自動または手動で運転が制御される。全体制御装置５０は、自動で運転を制御する自動運転制御部５１と、ハンディ型操作装置１からの指令に基づき運転を制御する手動運転制御部５２とでなる。自動運転制御部５１は、運転プログラム５３を演算制御部５４で解読して実行することで、工作機械２１およびローダ２２の各動作部位にあらかじめ定められた動作を行わせる。手動運転制御部５２は、Ｘ軸移動制御手段５５、Ｙ軸移動制御手段５６、Ｚ軸移動制御手段５７、第１のローダチャック制御手段５８、第２のローダチャック制御手段５９、インデックス制御手段６０、第１の反転チャック制御手段６１、および第２の反転チャック制御手段６２を有する。
【００２３】
Ｘ軸移動制御手段５５は、走行台３４の左右方向（Ｘ軸方向）の走行を制御する。Ｙ軸移動制御手段５６は、昇降ロッド３６の上下方向（Ｙ軸方向）の昇降を制御する。Ｚ軸移動制御手段５７は、前後移動台３５の前後方向（Ｚ軸方向）の移動を制御する。これらの制御手段５５，５６，５７でそれぞれ制御される走行台３４、昇降ロッド３６、および前後移動台３５は、動作量が可変である動作部位である。
【００２４】
第１のローダチャック制御手段５８は、第１のローダチャック３８の開閉を制御する。第２のローダチャック制御手段５９は、第２のローダチャック３９の開閉を制御する。インデックス制御手段６０は、インデックス機構４０の旋回台４０ａの旋回を制御する。第１の反転チャック制御手段６１は、第１の反転チャック３１の開閉を制御する。第２の反転チャック制御手段６２は、第２の反転チャック３２の開閉を制御する。これらの制御手段５８，５９，６０，６１，６２でそれぞれ制御される第１のローダチャック３８、第２のローダチャック３９、インデックス機構４０の旋回台４０ａ、第１の反転チャック３１、および第２の反転チャック３２は、移動量制御を行わず常に定まった動作を行う動作部位である。
【００２５】
図１と共に、ハンディ型操作装置１について説明する。
ハンディ型操作装置１は、図示のように片手で持つことが可能な寸法・形状のケース１ａを有し、正面部に、液晶表示等による表示部３と、このハンディ型操作装置１を持たない方の手で操作するダイヤル式操作部４とが設けられている。また、ハンディ型操作装置１の両側面には、このハンディ型操作装置１を持つ手で操作可能な左右の操作ボタン５Ａ，５Ｂがそれぞれ設けられている。上記ダイヤル式操作部４と左右の操作ボタン５Ａ，５Ｂとが、このハンディ型操作装置１の操作部である。この実施形態では、表示部３、ダイヤル式操作部４、および操作ボタン５Ａ，５Ｂのすべてが作業者から同時に見える箇所に配置されているが、操作ボタン５Ａ，５Ｂは作業者から見えない箇所に配置されていてもよい。
【００２６】
表示部３には、ハンディ型操作装置１の操作で制御可能な産業機械２０の動作部位名が一つずつ順に表示される。この例の場合、表示される動作部位名は、「Ｘ軸移動」、「Ｙ軸移動」、「Ｚ軸移動」、「第１のローダチャック」、「第２のローダチャック」、「第１の反転チャック」、および「第２の反転チャック」である（図３参照）。これらの動作部位名は、産業機械２０の前記走行台３４、昇降ロッド３６、前後移動台３５、第１のローダチャック３８、第２のローダチャック３９、インデックス機構４０の旋回台４０ａ、第１の反転チャック３１、および第２の反転チャック３２にそれぞれ対応する。
【００２７】
ダイヤル式操作部４は、つまみ４ｃを用いてダイヤル操作する。ダイヤル式操作部４の外周に目盛り４ａが付けられており、ケース１ａに設けられたマーク４ｂと位置が合致する目盛り４ａを読むことで、ダイヤル操作量が分かるようになっている。ダイヤル式操作部４は二つの操作モードに切換可能で、それぞれのモードで別の作業を行う。第１モードでは、ダイヤル式操作部４を操作することにより、前記複数の動作部位のうち特定の動作部材を動作させ、かつその動作量を制御する。第２モードでは、ダイヤル式操作部４を操作することにより、制御が有効となる動作部位を選択する。これら第１モードと第２モードの切換は、左右の操作ボタン５Ａ，５Ｂによって行われる。
【００２８】
操作ボタン５Ａ，５Ｂは押しボタン式であり、押し込まれた状態がＯＮ、戻された状態がＯＦＦとなる。左右の操作ボタン５Ａ，５Ｂが共にＯＦＦであることは可能であるが、共にＯＮとはならない構造とされている。例えば、操作ボタン５Ａ，５Ｂは、指等で押すことによって押し込まれ、指等を離すと内蔵のばね部材等（図示せず）の作用で自動的に元の位置に復帰する。操作ボタン５Ａ，５Ｂは、一度押すと押し込まれた状態に維持され、再度押すと元の位置に復帰する構造であってもよい。
【００２９】
操作ボタン５Ａ，５Ｂは、三つの働きを有する。一つ目の働きは、前記ダイヤル式操作部４の操作モードを第１モードと第２モードとに切り換える働きであり、いずれか一つがＯＮであるときは第１モードとなり、どちらもＯＦＦであるときは第２モードとなる。二つ目の働きは、産業機械２０の各動作部位のうちの常に定まった動作を行う動作部位を動作させる働きである。この働きは、選択された動作部位、すなわち表示部３に表示されている動作部位に対して機能する。三つ目の働きは、産業機械２０の各動作部位のうちの動作量が可変である動作部位を動作させる際に、動作指令を与えるパルスの倍率を指定する働きである。この働きについては、後で詳しく説明する。
【００３０】
図２は、ハンディ型操作装置１の制御系の概略構成を示すブロック図である。ダイヤル式操作部４および操作ボタン５Ａ，５Ｂからの情報に基づき、指令生成部１０が、全体制御装置５０（図１）の手動運転制御部５２および表示部３へ送る指令を生成する。指令生成部１０は、カスタムＡＩＳＣ（特定用途に特化して製造された集積回路）、マイクロコンピュータ、ＦＰＧＡ（フィールド  プログラマブル  ゲート  アレイ）等と電子部品で構成され、モード切換手段１１、動作部位選択手段１２、選択動作部位指令手段１３、軸・パルス決定手段１４、パルス発生手段１５、送り先切換手段１６、および表示内容生成手段１７を有する。
【００３１】
モード切換手段１１は、操作ボタン５Ａ，５ＢがＯＮ、ＯＦＦのいずれであるかを判定し、その判定結果に応じて、先に説明したように、ダイヤル式操作部４の操作モードを第１モードと第２モードとを切り換える。繰り返しになるが、操作ボタン５Ａ，５Ｂのいずれか一つがＯＮであるときは第１モードとなり、どちらもＯＦＦであるときは第２モードとなる。
【００３２】
また、モード切換手段１１は、ダイヤル式操作部４の操作量を検出する操作量検出手段（図示せず）、およびダイヤル式操作部４の操作時間を検出する操作時間検出手段（図示せず）を有している。モード切換手段１１は、ダイヤル式操作部４が定められた操作量を超えて操作されるか、定められた時間を超えて操作されるかのいずれかの条件が充足された場合、ダイヤル式操作部４の操作モードを第１のモードから第２のモードに自動的に切り換える。それにより、ダイヤル式操作部４の操作で動作させられる動作部位の選択動作過剰操作を防止できる。
モード切換手段１１が操作量検出手段だけを有していて、ダイヤル式操作部４が定められた操作量を超えて操作された場合にだけ、ダイヤル式操作部４の操作モードを第１のモードから第２のモードに自動的に切り換える構成であってもよい。あるいは、モード切換手段１１が操作時間検出手段だけを有していて、ダイヤル式操作部４が定められた時間を超えて操作された場合にだけ、ダイヤル式操作部４の操作モードを第１のモードから第２のモードに自動的に切り換える構成であってもよい。
【００３３】
さらに、場合によっては、操作ボタン５Ａ，５Ｂが無くてもよい。その場合、操作ボタン５Ａ，５Ｂの操作によるモード切換は行われず、ダイヤル式操作部４の操作量または操作時間に基づく上記自動的なモード切換のみが行われる。
【００３４】
動作部位選択手段１２は、ダイヤル式操作部４の操作モードが第２モードである場合に、ダイヤル式操作部４が操作されると、その操作量に応じて各動作部位のうちの一つを選択する。例えば、各動作部位が図３の順で登録されていたとすると、現在の選択動作部位が「Ｙ軸移動」であるとした場合、ダイヤル式操作部４を正回転方向に一定角度回すと「Ｚ軸移動」が選択され、さらにダイヤル式操作部４を正回転方向に一定角度回すと「第１のローダチャック」が選択される。ダイヤル式操作部４を逆回転方向に回すと、登録順の逆向きで動作部位が選択される。図３に示す動作部位の登録順は一例であり、これに限定されない。産業機械２０の実際の運転状況等に合わせて、ダイヤル式操作部４の操作量がなるべく少なくて済むように登録順を定めておくのが望ましい。
【００３５】
選択動作部位指定手段１３は、動作部位選択手段１２により常に定まった動作を行う動作部位が選択されている状態で、操作ボタン５Ａ，５ＢのＯＮ信号を受信した場合、選択されている動作部位を動作させるように、手動運転制御部５２の第１のローダチャック制御手段５８、第２のローダチャック制御手段５９、インデックス制御手段６０、第１の反転チャック制御手段６１、および第２の反転チャック制御手段６２のいずれかに指令を出力する。例えば、動作部位がチャック３１，３２，３８，３９の場合は、左の操作ボタン５ＡがＯＮであるときは開動作させ、右の操作ボタン５ＢがＯＮであるときは閉動作をさせる。また、動作部位がインデックス機構４０の旋回台４０ａである場合は、左の操作ボタン５ＡがＯＮであるときは第１のローダチャック３８を正面姿勢とさせ、右の操作ボタン５ＢがＯＮであるときは第２のローダチャック３９を正面姿勢とさせる。
【００３６】
軸・パルス決定手段１４は、動作部位選択手段１２により動作量が可変である動作部位が選択された場合に、後で説明するようにパルス発生手段１５でパルスを発生させるときの、パルスの送り先とパルス数を決定する手段である。パルスの送り先は、動作部位選択手段１２により選択された動作部位となる。パルス数は、動作部位ごとに定められているパルス数に対して、操作ボタン５Ａ，５ＢのＯＮ／ＯＦＦ信号に応じて定められた倍率を掛けた値となる。例えば、左の操作ボタン５ＡがＯＮである場合は１倍の倍率とし、右の操作ボタン５ＢがＯＮである場合は１０倍の倍率とする。
【００３７】
パルス発生手段１５は、ダイヤル式操作部４の操作モードが第１モードである状態で、ダイヤル式操作部４が操作されたとき、軸・パルス決定手段１４で決定されたパルス数に、ダイヤル式操作部４の操作量に比例する係数を掛けた数のパルスを発生させる。ダイヤル式操作部４が正回転方向に操作されたときは、動作部位をプラスの方向へ移動させるパルスを発生させ、ダイヤル式操作部４が逆回転方向に操作されたときは、動作部位をマイナスの方向へ移動させるパルスを発生させる。
【００３８】
送り先切換手段１６は、パルス発生手段１５で発生されたパルスを、軸・パルス決定手段１４により決定された動作部位へ送るように、パルスの送信回路を切り換える手段である。パルス発生手段１５で発生されたパルスは、送り先切換手段１６を介して、手動運転制御部５２のＸ軸移動制御手段５５、Ｙ軸移動制御手段５６、およびＺ軸移動制御手段５７のいずれかへ送られる。
【００３９】
表示内容生成手段１７は、動作部位選択手段１２で選択された動作部位の情報から、表示部３で表示する表示内容の指令を生成する手段である。表示内容生成手段１７により生成された指令は表示部３に送られ、図３のように、表示部３により選択動作部位が文字で表示される。表示部３に選択動作部位を図で表示してもよい。
【００４０】
このハンディ型操作装置１による産業機械２０の手動操作は、次のように行なう。
例えば、ローダ２２のローダヘッド３７をＸ軸移動させる場合は、まず、操作ボタン５Ａ，５Ｂが共にＯＦＦの状態でダイヤル式操作部４を回して、表示部３に「Ｘ軸移動」を表示させる。次に、操作ボタン５Ａ，５Ｂのいずれかを押してＯＮにした状態で、移動方向に対応する向きに移動量に応じた角度だけダイヤル式操作部４を回す。これにより、ローダヘッド３７がＸ軸移動する。このとき、操作ボタン５Ａ，５ＢのどちらをＯＮにするかによって、ダイヤル式操作部４の操作量に対するローダヘッド３７の移動量の倍率を、二者択一で選択することができる。長い距離を移動させる場合に高倍率の方を選択すれば、ダイヤル式操作部４の操作量が少なくて済み、操作が容易となる。
【００４１】
Ｙ軸移動およびＺ軸移動についても、表示部３に表示させる動作部位名を「Ｙ軸移動」または「Ｚ軸移動」とすることを除けば、上記と同様の操作を行う。いずれの軸移動についても、操作ボタン５Ａ，５Ｂを押すという意識的な動作を行いながらでないと、ダイヤル式操作部４を回し操作しても軸移動が実行されないので、誤操作によりローダ２２が意図しない動きをすることを防止できる。
【００４２】
第１のローダチャック３８を開閉させる場合は、まず、操作ボタン５Ａ，５Ｂが共にＯＦＦの状態でダイヤル式操作部４を回して、表示部３に「第１のローダチャック」を表示させる。その状態で、左の操作ボタン５ＡをＯＮにすると第１のローダチャック３８が開き、右の操作ボタン５ＢをＯＮにすると第１のローダチャック３８が閉じる。他のチャック３１，３２，３９も、上記同様の操作で開閉させる。
【００４３】
第１、第２のローダチャック３８，３９の正面姿勢と下向き姿勢を切り換える場合は、まず、操作ボタン５Ａ，５Ｂが共にＯＦＦの状態でダイヤル式操作部４を回して、表示部３に「インデックス」を表示させる。その状態で、左の操作ボタン５ＡをＯＮにすると、第１のローダチャック３８が正面姿勢で第２のローダチャック３９が下向き姿勢となり、右の操作ボタン５ＢをＯＮにすると、逆に第１のローダチャック３８が下向き姿勢で第２のローダチャック３９が正面姿勢となる。
【００４４】
このように、一つのダイヤル式操作部４に第１モードと第２モードの二つの操作モードを持たせたことにより、ダイヤル式操作部４と操作ボタン５Ａ，５Ｂとだけで、産業機械２０の各動作部位を動作させることができる。操作部の数が少ないため、操作が簡単である。また、選択された動作部位が表示部３に表示されるため、選択された動作部位を容易に確認することができ、誤操作を防止できる。表示部３は、ダイヤル式操作部４と共に、作業者から見えるケース１ａの正面に配置されているため、ダイヤル式操作部４の操作時でも表示部３の表示内容を見やすい。
【００４５】
この実施形態では、ハンディ型操作装置１による手動操作は、ローダ２２によるワークＷの搬送にかかわる動作に限定されているが、ハンディ型操作装置１の操作で工作機械２１を動作させてもよい。
【００４６】
また、この実施形態では、ダイヤル式操作部４の操作モードが第２モードである場合、制御が有効となる動作部位を選択するようにしているが、他の作業を行うようにしてもよい。例えば、第２モードでダイヤル式操作部４を操作することで、工作機械２１内の照明の光量、色等が変わるようにしてもよく、あるいは操作盤のマウス操作等のアナログ操作、具体的にはマウスに代わる画面上のカーソル移動の操作を行えるようにしてもよい。
【００４７】
産業機械２０は、工作機械２１とローダ２２を組み合わせた工作機械システムに限らず、工作機械２１単独であってもよく、ローダ２２単独であってもよい。
このハンディ型操作装置１の技術は、ロボット等の他の産業機械にも適用できる。
【符号の説明】
【００４８】
１…ハンディ式操作装置
１ａ…ケース
３…表示部
４…ダイヤル式操作部
５Ａ…左の操作ボタン
５Ｂ…右の操作ボタン
１１…モード切換手段
２０…産業機械
２１…工作機械
２２…ローダ
３１…第１の反転チャック（動作部位）
３２…第２の反転チャック（動作部位）
３４…走行台（動作部位）
３５…前後移動台（動作部位）
３６…昇降ロッド（動作部位）
３８…第１のローダチャック（動作部位）
３９…第２のローダチャック（動作部位）
４０ａ…旋回台（動作部位）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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