(57)【要約】【課題】電気自動車に搭載され、バッテリの寿命を考慮したナビゲーションをするナビゲーション装置及びナビゲーション方法を提供すること。【解決手段】ナビゲーション装置１００において、充電パターン決定部１０３は、バッテリ残量、走行ルート、充電施設の位置、及び、充電によるバッテリ寿命への負荷を考慮した場合に許されるバッテリ残量の取り得る範囲であり且つその負荷が最小となるバッテリ残量の値であるバッテリ残量基準値を含む許容残量範囲に基づいて、推奨充電パターンを決定する。そして、推奨充電パターンは、充電を推奨される少なくとも１つの推奨充電施設と各推奨充電施設における推奨充電量とによって規定される。【選択図】図１
2013011458.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気自動車に搭載されるナビゲーション装置であって、
前記電気自動車に搭載されたバッテリに残された電力量であるバッテリ残量に関する情報を取得するバッテリ情報取得手段と、
前記電気自動車の走行ルートと前記走行ルート上に存在する充電施設の位置とに関する情報を取得する走行ルート情報取得手段と、
前記バッテリ残量、前記走行ルート、前記充電施設の位置、及び、充電によるバッテリ寿命への負荷を考慮した場合に許されるバッテリ残量の取り得る範囲である許容残量範囲に基づいて、推奨充電パターンを決定する手段であって、前記推奨充電パターンは、充電を推奨される少なくとも１つの推奨充電施設と各推奨充電施設における推奨充電量とによって規定される、充電パターン決定手段と、
を具備するナビゲーション装置。
【請求項２】
前記充電パターン決定手段は、複数の許容残量範囲を保持し、前記複数の許容残量範囲は、上限値及び下限値の内の少なくとも一方が異なり、
前記充電パターン決定手段は、各許容残量範囲について範囲内でバッテリ残量が収まる充電パターンが存在するか否かを判定し、存在すると判定された少なくとも１つの許容残量範囲の内、最も幅の小さい許容残量範囲に対応する充電パターンを、前記推奨充電パターンとして決定する、
請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記許容残量範囲は、前記負荷が最小となるバッテリ残量の値であるバッテリ残量基準値を含み、
前記充電パターン決定手段は、前記許容残量範囲に対応する複数の充電パターンの内、前記電気自動車の目的地におけるバッテリ残量が前記バッテリ残量基準値に最も近い充電パターンを、前記推奨充電パターンとして決定する、
請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記充電パターン決定手段は、前記許容残量範囲に対応する複数の充電パターンの内、バッテリ寿命負荷総量が最も小さい充電パターンを、前記推奨充電パターンとして決定する、
請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記許容残量範囲は、前記負荷が最小となるバッテリ残量の値であるバッテリ残量基準値を含み、
前記充電パターン決定手段は、前記電気自動車の出発地から目的地に到るまでの各地点でのバッテリ残量と前記バッテリ残量基準値との差の絶対値又は当該絶対値を２乗した値を全ての地点について足し合わせることにより、前記バッテリ寿命負荷総量を算出する、
請求項４に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
電気自動車に搭載されるナビゲーション装置におけるナビゲーション方法であって、
前記電気自動車に搭載されたバッテリに残された電力量であるバッテリ残量に関する情報を取得し、
前記電気自動車の走行ルートと前記走行ルート上に存在する充電施設の位置とに関する情報を取得し、
前記バッテリ残量、前記走行ルート、前記充電施設の位置、及び、充電によるバッテリ寿命への負荷を考慮した場合に許されるバッテリ残量の取り得る範囲である許容残量範囲に基づいて、推奨充電パターンを決定し、前記推奨充電パターンは、充電を推奨される少なくとも１つの推奨充電施設と各推奨充電施設における推奨充電量とによって規定される、
ナビゲーション方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電気自動車に搭載するナビゲーション装置及びナビゲーション方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ガソリン又はディーゼル等の化石燃料を動力源とする自動車に代わり、バッテリに蓄積された電力を動力源として走行する電気自動車の開発が目覚しい。
【０００３】
電気自動車は走行中に電力を消費する。このため、バッテリ残量によっては、走行ルート上の充電施設においてバッテリの充電が必要となる場合がある。そこで、電気自動車においては、バッテリの充電を考慮したナビゲーション装置が有用となる。なお、バッテリ残量とは、電気自動車のバッテリに蓄積されている電力の残存容量である。また、充電施設とは、電気自動車のバッテリを充電するための充電装置を備えた施設である。
【０００４】
従来、電気自動車のバッテリの充電を考慮したナビゲーション装置が、特許文献１に開示されている。特許文献１に開示されたナビゲーション装置は、バッテリ残量によって電気自動車が目的地へ到達可能か否かを判断する。バッテリ残量によって到達可能ではないと判断された場合、そのナビゲーション装置は、本装置に予め記憶された充電施設の地点を検索し、検索された充電施設における充電時間を考慮した到達時間を算出する。この到達時間は、バッテリ残量と、電気自動車の燃費と、電気自動車の現在地から充電施設までの距離と、充電施設から目的地までの距離とに基づいて算出される。
【０００５】
また、従来、所謂ハイブリッド車両のための、バッテリの充電を考慮したナビゲーション装置が、特許文献２に開示されている。ハイブリッド車両とは、化石燃料で動くエンジン及び電力で動くモータの両方を搭載した車両である。ハイブリッド車両は、化石燃料及び電力を併用した走行（以下、「ＨＶ走行」と呼ぶ）と、電力のみを使用した走行（以下、「ＥＶ走行」と呼ぶ）とを使い分ける。
【０００６】
特許文献２に開示されたナビゲーション装置は、バッテリの寿命が充電によって影響を受けることに鑑み、充電を考慮してバッテリの寿命が最長となるように、ＨＶ走行とＥＶ走行を切替える。具体的には、ＨＶ走行よりもＥＶ走行の割合が多くなると、バッテリに対してより多くの充電を行うことが必要となり、バッテリの寿命が短くなる。そのため、特許文献２に開示されたナビゲーション装置は、ＨＶ走行の割合を多くすることにより、バッテリの寿命を長くする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００６−１１２９３２号公報
【特許文献２】特開２００９−６３５５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、特許文献１に開示されたナビゲーション装置は、バッテリ残量に基づいて電気自動車が目的地へ到達可能か否かについての判断を行うが、バッテリ残量のバッテリ寿命に与える影響度合いを考慮していない。そのため、特許文献１に開示されたナビゲーション装置によって算出された充電施設において充電すると、バッテリの寿命に対しては悪影響を及ぼす可能性がある。
【０００９】
また、特許文献２に開示されたナビゲーション装置は、ハイブリッド車両を対象にしてバッテリ寿命が最長となる走行パターンを定めているため、ＥＶ走行のみを行う電気自動車には適用できない。
【００１０】
本発明の目的は、電気自動車に搭載され、バッテリの寿命を考慮したナビゲーションをするナビゲーション装置及びナビゲーション方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の一態様のナビゲーション装置は、電気自動車に搭載されるナビゲーション装置であって、前記電気自動車に搭載されたバッテリに残された電力量であるバッテリ残量に関する情報を取得するバッテリ情報取得手段と、前記電気自動車の走行ルートと前記走行ルート上に存在する充電施設の位置とに関する情報を取得する走行ルート情報取得手段と、前記バッテリ残量、前記走行ルート、前記充電施設の位置、及び、充電によるバッテリ寿命への負荷を考慮した場合に許されるバッテリ残量の取り得る範囲である許容残量範囲に基づいて、推奨充電パターンを決定する手段であって、前記推奨充電パターンは、充電を推奨される少なくとも１つの推奨充電施設と各推奨充電施設における推奨充電量とによって規定される、充電パターン決定手段と、を具備する。
【００１２】
本発明の一態様のナビゲーション方法は、電気自動車に搭載されるナビゲーション装置におけるナビゲーション方法であって、前記電気自動車に搭載されたバッテリに残された電力量であるバッテリ残量に関する情報を取得し、前記電気自動車の走行ルートと前記走行ルート上に存在する充電施設の位置とに関する情報を取得し、前記バッテリ残量、前記走行ルート、前記充電施設の位置、及び、充電によるバッテリ寿命への負荷を考慮した場合に許されるバッテリ残量の取り得る範囲である許容残量範囲に基づいて、推奨充電パターンを決定し、前記推奨充電パターンは、充電を推奨される少なくとも１つの推奨充電施設と各推奨充電施設における推奨充電量とによって規定される。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、電気自動車に搭載され、バッテリの寿命を考慮したナビゲーションをするナビゲーション装置及びナビゲーション方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の主要構成を示すブロック図
【図２】本発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムの構成を示すブロック図
【図３】電気自動車が現在地から目的地まで移動する際のバッテリ残量推移の一例を示す図
【図４】走行ルート及び当該走行ルート上に存在する充電施設の位置情報の説明に供する図
【図５】決定された推奨充電パターンに従って充電を行い、現在地から目的地まで走行した場合のバッテリ残量の推移を表す図
【図６】バッテリ残量とバッテリ寿命負荷との関係を示す図
【図７】推奨充電パターン決定処理のフロー図
【図８】本発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置の主要構成を示すブロック図
【図９】充電パターン決定部の構成を示すブロック図
【図１０】判定部及び推奨許容残量範囲決定部の処理の説明に供する図
【図１１】推奨充電パターンの表示方法の説明に供する図
【図１２】推奨充電パターンの表示方法の説明に供する図
【図１３】本発明の実施の形態３に係るナビゲーション装置の主要構成を示すブロック図
【図１４】充電パターン決定部の構成を示すブロック図
【図１５】推奨充電パターン決定部の動作説明に供するフロー図
【図１６】推奨充電パターン決定部の動作説明に供する図
【図１７】本発明の実施の形態４に係るナビゲーション装置の主要構成を示すブロック図
【図１８】充電パターン決定部の構成を示すブロック図
【図１９】推奨充電パターン決定部の動作説明に供するフロー図
【図２０】充電量が調整された充電パターンの例を示す図
【図２１】充電パターンに対するバッテリ残量の具体的な推移を示す図
【図２２】図２１に示された各充電パターンに対するバッテリ寿命負荷総量の説明に供する図
【図２３】図２１に示された各充電パターンにおけるバッテリ寿命の推移を示す図
【図２４】推奨充電パターンの表示方法の説明に供する図
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。なお、実施の形態において、同一の構成要素には同一の符号を付し、その説明は重複するので省略する。
【００１６】
［実施の形態１］
［ナビゲーション装置１００の主要構成］
図１は、本発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置１００の主要構成を示す。ナビゲーション装置１００は、電気自動車に搭載される。
【００１７】
図１において、ナビゲーション装置１００は、バッテリ情報取得部１０１と、走行ルート情報取得部１０２と、充電パターン決定部１０３とを有する。
【００１８】
バッテリ情報取得部１０１は、本装置が搭載されている電気自動車に搭載されたバッテリに残された電力量（つまり、バッテリの残量）に関する情報（以下では、「バッテリ残量情報」と呼ぶ）を取得する。取得されたバッテリ残量情報は、充電パターン決定部１０３へ出力される。
【００１９】
走行ルート情報取得部１０２は、本装置が搭載されている電気自動車の走行ルートに関する情報（以下では、「走行ルート情報」と呼ぶ）を取得すると共に、その走行ルート上に存在する充電施設の位置情報（以下では、「充電施設位置情報」と呼ぶ）を取得する。取得された走行ルート情報及び充電施設位置情報は、充電パターン決定部１０３へ出力される。
【００２０】
充電パターン決定部１０３は、バッテリ残量情報と、走行ルート情報と、充電施設位置情報と、「許容残量範囲」とに基づいて、「推奨充電パターン」を決定する。ここで、「許容残量範囲」とは、充電によるバッテリ寿命への負荷（以下では、「バッテリ寿命負荷」と呼ぶ）を考慮した場合に許されるバッテリ残量の取り得る範囲である。すなわち、「許容残量範囲」は、上限値と下限値とによって規定される。上限値は、１００％未満の値であり、下限値は、０％より大きい値である。また、「充電パターン」は、少なくとも１つの充電対象の充電施設（以下では、「充電対象施設」と呼ぶ）の位置情報と、各充電対象施設において充電すべき電力量とによって規定される。そして、「推奨充電パターン」は、バッテリ残量が許容残量範囲内に収まるように決定された、少なくとも１つの充電対象施設（以下では、「推奨充電施設」と呼ぶ）の位置情報と、各充電対象施設において充電すべき電力量（以下では、「推奨充電量」と呼ぶ）とによって規定される。
【００２１】
［ナビゲーションシステム２００の構成］
図２は、本発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステム２００の構成を示す。ナビゲーションシステム２００は、ナビゲーション装置１００の構成要素を含んで構成されている。
【００２２】
図２において、ナビゲーションシステム２００は、バッテリ情報出力部２０１と、地点情報取得部２０２と、地図情報保持部２０３と、走行ルート検出部２０４と、表示部２０５とを有する。
【００２３】
バッテリ情報出力部２０１は、バッテリ残量情報をバッテリ情報取得部１０１へ出力する。バッテリ情報出力部２０１は、例えば、電気自動車に搭載されるバッテリに設けられてもよい。又は、バッテリ情報出力部２０１は、ダッシュボードなどの表示計からユーザによって読み取られたバッテリ残量をユーザがユーザインタフェースを利用して入力する入力部であってもよい。
【００２４】
地点情報取得部２０２は、車両の現在地情報及び目的地情報を取得し、走行ルート検出部２０４へ出力する。ここで、地点情報取得部２０２が現在地情報及び目的地情報を取得する方法は、特に限定されない。例えば、現在地情報については、外部装置（図示せず）に備わるＧＰＳ（Global Positioning System）対応の受信機（図示せず）によって取得された情報が地点情報取得部２０２によって取得されてもよいし、又は、ユーザインタフェースを用いてユーザによって入力された情報が地点情報取得部２０２によって取得されてもよい。また、目的地情報については、ユーザインタフェースを用いてユーザによって入力された情報が地点情報取得部２０２によって取得されてもよい。ユーザインタフェースは、例えば、ナビゲーション装置に備えられたタッチパネル又はリモコンであってもよい。
【００２５】
地図情報保持部２０３は、地図情報を保持する。地図情報は、道路情報と充電施設位置情報とを少なくとも含む。地図情報保持部２０３は、保持された地図情報を、走行ルート検出部２０４及び充電施設情報取得部１０２へ出力する。
【００２６】
走行ルート検出部２０４は、地図情報保持部２０３から出力された地図情報、並びに、地点情報取得部２０２から出力された、車両の現在地情報及び目的地情報を入力とする。そして、走行ルート検出部２０４は、現在地情報、目的地情報、及び地図情報に基づいて走行ルートを検出し、検出された走行ルートに関する情報（以下では、「走行ルート情報」と呼ぶ）を、充電施設情報取得部１０２へ出力する。ここで、走行ルート検出部２０４によって検出される走行ルートは、例えば、走行時間が最短の走行ルートであってもよいし、走行距離が最短の走行ルートであってもよい。また、走行ルートの検出方法は特に限定されるものではなく、次のような周知技術が用いられてもよい。例えば、交差点同士は道路によって接続されるものと定義される。そして、各道路に対して走行時間又は走行距離に応じたコストが設定され、次の交差点に到達するためのコストが最小となるような道路が現在地から順に選択される。そして、目的地に到達した時点において、選択されている道路群の組合せが、現在地から目的地までの走行ルートとして採用される。
【００２７】
表示部２０５は、充電パターン決定部１０３において決定された推奨充電パターンを表示する。例えば、表示部２０５は、走行ルートを表示するとともに、その表示された走行ルート上に推奨充電パターンに対応する１つ又は複数の推奨充電施設及び各推奨充電施設における推奨充電量を表示する。
【００２８】
［ナビゲーションシステム２００の動作］
以上の構成を有するナビゲーションシステム２００の動作について説明する。
【００２９】
（バッテリ情報取得処理）
バッテリ情報取得部１０１は、本装置が搭載されている電気自動車に搭載されたバッテリのバッテリ残量情報を取得する。
【００３０】
図３は、電気自動車が現在地から目的地まで移動する際のバッテリ残量推移の一例を示す。図３Ａにおいて、バッテリ残量は、現在地を出発した時点では７５％以上であるが、目的地到着時点では２５％以下となっている。なお、図３Ａに示されるバッテリ残量推移において途中でバッテリ残量が若干増加しているのは、下り坂の走行により回生充電が行われたことを示している。また、図３Ｂには、図３Ａのバッテリ残量推移を直線によって簡略化したものが示されている。以降の説明では、必要に応じて簡略化されたバッテリ残量推移を用いることがある。
【００３１】
（走行ルート情報取得処理）
走行ルート情報取得部１０２は、本装置が搭載されている電気自動車の走行ルート情報を取得すると共に、その走行ルート上に存在する充電施設の位置情報（つまり、充電施設位置情報）を取得する。
【００３２】
具体的には、走行ルート情報取得部１０２は、地図情報保持部２０３から取得した地図情報と走行ルート検出部２０４から取得した走行ルート情報とに基づいて、現在地から目的地までの走行ルート上に充電施設が存在するか否かを判定する。そして、走行ルート上に１つ又は複数の充電施設が存在すると判定された場合、走行ルート情報取得部１０２は、その充電施設の位置情報を地図情報から抽出する。そして、走行ルート情報取得部１０２は、抽出した充電施設位置情報と走行ルート検出部２０４から取得した走行ルート情報とを充電パターン決定部１０３へ出力する。なお、充電施設が存在しないと判定された場合、走行ルート情報取得部１０２は、充電施設が存在しないことを充電パターン決定部１０３に通知する。また、走行ルート情報取得部１０２が取得する走行ルートは１つに限定されるものではなく、複数であってもよい。
【００３３】
図４は、走行ルート及び当該走行ルート上に存在する充電施設の位置情報の説明に供する図である。図４Ａにおいて、走行ルート上に、充電施設Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄが存在する。また、図４Ｂは、現在地、充電施設Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ、及び目的地の位置関係を、現在地からの距離に基づいて表した図である。すなわち、図４Ｂにおいて、着目する２つの充電施設間の間隔は、その２つの充電施設間の走行ルートに沿って定まる道なりの距離に比例する。例えば、現在地から目的地までの走行ルートに沿った道なりの距離が５０ｋｍである場合、現在地から充電施設Ａ〜Ｄまでの道なりの距離は、それぞれ、１２ｋｍ、２４ｋｍ、３５ｋｍ、及び４５ｋｍといった値になり得る。
【００３４】
（充電パターン決定処理）
充電パターン決定部１０３は、バッテリ残量情報と、走行ルート情報と、充電施設位置情報と、「許容残量範囲」とに基づいて、「推奨充電パターン」を決定する。
【００３５】
図５は、決定された推奨充電パターンに従って充電を行い、現在地から目的地まで走行した場合のバッテリ残量の推移を表す。図５において、許容残量範囲は、一例として、下限値が２０％、上限値が８０％とされている。図５において、充電施設Ｂ，Ｄが推奨充電施設であり、当該推奨充電施設において推奨充電量の充電が行われることにより、バッテリ残量が増加している。なお、図５では、便宜上、バッテリ残量が単調減少するものとして表現されている。
【００３６】
図６は、バッテリ残量とバッテリ寿命負荷との関係を示す。図６に示すように、バッテリ残量が多すぎたり少なすぎたりする状態は、バッテリに対してより大きな負荷を与えてしまい、バッテリの寿命をより早く縮めてしまう。例えば、図６に示す例の場合、バッテリ残量が２０％の状態は、バッテリ残量が３０％の状態よりも４倍以上、バッテリ寿命に対する負荷が高い。従って、バッテリ寿命負荷が最小となる「バッテリ残量基準値」を含み且つバッテリ寿命負荷が小さいバッテリ残量範囲に許容残量範囲を設定し、当該許容残量範囲内になるべく納まるようにバッテリ残量が推移する充電パターンを選択することにより、バッテリの寿命をより長く保つことができる。
【００３７】
図７は、推奨充電パターン決定処理のフロー図である。
【００３８】
ステップＳ３０１において、充電パターン決定部１０３は、許容残量範囲を設定する。ここでは、図５と同様に、現在地と目的地との間に充電施設Ａ−Ｄが存在し、上限値及び下限値によって規定される許容残量範囲が設定されるものとして説明する。
【００３９】
ステップＳ３０２において、充電パターン決定部１０３は、走行ルート検出部２０４において検出された走行ルートに沿って、車両の仮想位置を少しずつ進める。この仮想位置の進め方は、バッテリ残量の変化を確認できる程度の距離であればよく、必要に応じて１ｍずつ進めてもよいし、１０ｍずつ進めてもよい。その際、充電パターン決定部１０３は、走行ルートの道路形状に基づいてバッテリ残量を変化させる。すなわち、平坦な道及び上り坂などを走行する場合にはバッテリ残量を減少させ、下り坂を走行する場合にはバッテリ残量を増加させるように、充電パターン決定部１０３は走行ルートの道路形状に基づいてバッテリ残量を増減させる。
【００４０】
ステップＳ３０３において、充電パターン決定部１０３は、車両の仮想位置が目的地に到達したか否かを判定する。
【００４１】
目的地に到達していないと判定された場合（ステップＳ３０３：ＮＯ）、ステップＳ３０４において、充電パターン決定部１０３は、車両の仮想位置が充電施設に到達したか否かを判定する。
【００４２】
充電施設に到達していないと判定された場合（ステップＳ３０４：ＮＯ）、ステップＳ３１６において、充電パターン決定部１０３は、バッテリ残量が下限値以下であるか否かを判定する。
【００４３】
下限値以下でないと判定された場合（ステップＳ３１６：ＮＯ）、フローがステップＳ３０２に戻り、充電パターン決定部１０３は、車両の仮想位置をさらに進める。
【００４４】
車両の仮想位置を進めていった結果、充電施設に到達したと判定された場合（ステップＳ３０４：ＹＥＳ）、ステップＳ３０５において、充電パターン決定部１０３は、その充電施設に到達した時点におけるバッテリ残量が許容残量範囲の下限値以下であるか否かを判定する。
【００４５】
充電パターン決定部１０３は、バッテリ残量が許容残量範囲の下限値以下ではないと判定された場合（ステップＳ３０５：ＮＯ）、フローがステップＳ３０２に戻り、充電パターン決定部１０３は、車両の仮想位置をさらに進める。
【００４６】
車両の仮想位置を進めていった結果、バッテリ残量が許容残量範囲の下限値以下であると判定された場合（ステップＳ３０５：ＹＥＳ）、ステップＳ３０６において、充電パターン決定部１０３は、その到達充電施設の１つ前であり且つ未使用である充電施設が存在するか否かを判定する。ここでは、その到達充電施設を仮に充電施設Ｂとする。
【００４７】
到達充電施設の１つ前であり且つ未使用である充電施設が存在する場合（ステップＳ３０６：ＹＥＳ）、充電パターン決定部１０３は、ステップＳ３０７において、その到達充電施設の１つ前であり且つ未使用である充電施設（ここでは、仮に充電施設Ａとする）を推奨充電施設に加え、ステップＳ３０８において、充電施設Ａにおいて許容残量範囲の上限値まで充電を行うために必要な充電量を充電施設Ａにおける推奨充電量として記録する。そして、フローは、ステップＳ３０２へ戻る。
【００４８】
到達充電施設の１つ前であり且つ未使用である充電施設が存在しない場合（ステップＳ３０６：ＮＯ）、充電パターン決定部１０３は、ステップＳ３０９において、現在の到達充電施設（つまり、充電施設Ｂ）を推奨充電施設に加え、ステップＳ３１０において、充電施設Ｂにおいて許容残量範囲の上限値まで充電を行うために必要な充電量を充電施設Ｂにおける推奨充電量として記録する。そして、フローは、ステップＳ３０２へ戻る。
【００４９】
また、目的地に到達したと判定された場合（ステップＳ３０３：ＹＥＳ）、ステップＳ３１１において、充電パターン決定部１０３は、目的地に到達した時点におけるバッテリ残量が許容残量範囲の下限値以下であるか否かを判定する。
【００５０】
バッテリ残量が許容残量範囲の下限値以下ではないと判定された場合（ステップＳ３１１：ＮＯ）、充電パターン決定部１０３は、ステップＳ３１５において、この時点までに選択された少なくとも１つの推奨充電施設及び各推奨充電施設における推奨充電量の組み合わせを推奨充電パターンとして決定する。
【００５１】
バッテリ残量が許容残量範囲の下限値以下であると判定された場合（ステップＳ３１１：ＹＥＳ）、充電パターン決定部１０３は、ステップＳ３１２において、充電パターン決定部１０３は、目的地の１つ前であり且つ未使用である充電施設が存在するか否かを判定する。ここでは、その到達充電施設を仮に充電施設Ｄとする。
【００５２】
目的地の１つ前であり且つ未使用である充電施設が存在する場合（ステップＳ３１２：ＹＥＳ）、充電パターン決定部１０３は、ステップＳ３１３において、目的地の１つ前の充電施設を推奨充電施設（ここでは、充電施設Ｄ）に加え、ステップＳ３１４において、充電施設Ｄにおいて許容残量範囲の上限値まで充電を行うために必要な充電量を充電施設Ｄにおける推奨充電量として記録する。そして、充電パターン決定部１０３は、ステップＳ３１５において、この時点までに選択された少なくとも１つの推奨充電施設及び各推奨充電施設における推奨充電量の組み合わせを推奨充電パターンとして決定する。
【００５３】
また、目的地の１つ前であり且つ未使用である充電施設が存在しない場合（ステップＳ３１２：ＮＯ）にも、充電パターン決定部１０３は、ステップＳ３１５において、この時点までに選択された少なくとも１つの推奨充電施設及び各推奨充電施設における推奨充電量の組み合わせを推奨充電パターンとして決定する。
【００５４】
こうして、充電パターン決定部１０３は、車両の仮想位置を進めて行き充電施設又は目的地に到達した時点で、バッテリ残量が下限値以下か否かを判定し、この判定結果に応じて、現在の到達充電施設、又は、当該現在の到達充電施設若しくは目的地の１つ前の充電施設を推奨充電施設として選択する。この処理を繰り返すことにより、少なくとも１つの推奨充電施設と各推奨充電施設に対応する推奨充電量が求められ、充電パターンが決定される。
【００５５】
ステップＳ３０４において充電施設に到達していないと判定され且つステップＳ３１６においてバッテリ残量が許容残量範囲の下限値以下であると判定された場合、ステップＳ３１７において、充電パターン決定部１０３は、下限値を下回らずに目的地に到達することは不可能であると確定する。そして、充電パターン決定部１０３は、ステップＳ３１５において、この時点までに選択された少なくとも１つの推奨充電施設及び各推奨充電施設における推奨充電量の組み合わせを推奨充電パターンとして決定する。この場合には、許容残量範囲内で目的地に到達することは不可能である旨が表示部２０５に表示される。
【００５６】
以上のように本実施の形態によれば、ナビゲーション装置１００において、充電パターン決定部１０３は、バッテリ残量、走行ルート、充電施設の位置、及び、充電によるバッテリ寿命への負荷を考慮した場合に許されるバッテリ残量の取り得る範囲であり且つその負荷が最小となるバッテリ残量の値であるバッテリ残量基準値を含む許容残量範囲に基づいて、推奨充電パターンを決定する。そして、推奨充電パターンは、充電を推奨される少なくとも１つの推奨充電施設と各推奨充電施設における推奨充電量とによって規定される。
【００５７】
こうすることで、充電によるバッテリ寿命への負荷を考慮した場合に許されるバッテリ残量の取り得る範囲である許容残量範囲内にバッテリ残量が収まる推奨充電パターンを決定できるので、バッテリの寿命を考慮したナビゲーションを実現できる。
【００５８】
［実施の形態２］
実施の形態１では、許容残量範囲が１種類に固定される場合を前提とした。これに対して、実施の形態２では、複数の許容残量範囲が設定され、各許容残量範囲について許容残量範囲内でバッテリ残量が収まる充電パターンが存在するか否かが判定され、存在すると判定された少なくとも１つの許容残量範囲の内、最も幅の小さい許容残量範囲に対応する充電パターンが推奨充電パターンとして決定される。
【００５９】
図８は、本発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置４００の主要構成を示す。図８において、ナビゲーション装置４００は、充電パターン決定部４０１を有する。
【００６０】
充電パターン決定部４０１は、複数の許容残量範囲を保持している。各許容残量範囲は、バッテリ寿命負荷が最小となるバッテリ残量基準値を含み、且つ、上限値と下限値とによって規定される範囲である。
【００６１】
そして、充電パターン決定部４０１は、各許容残量範囲について許容残量範囲内でバッテリ残量が収まる充電パターンが存在するか否かを判定し、存在すると判定された少なくとも１つの許容残量範囲の内、最も幅の小さい許容残量範囲に対応する充電パターンを推奨充電パターンとして決定する。
【００６２】
具体的には、充電パターン決定部４０１は、図９に示すように、判定部４１１と、推奨許容残量範囲決定部４１２と、推奨充電パターン決定部４１３と、記憶部４１４とを有する。
【００６３】
判定部４１１は、バッテリ残量情報と、走行ルート情報と、充電施設位置情報と、記憶部４１４に保持されている複数の許容残量範囲とに基づいて、各許容残量範囲について許容残量範囲内でバッテリ残量が収まる充電パターンが存在するか否かを判定する。
【００６４】
推奨許容残量範囲決定部４１２は、判定部４１１において許容残量範囲内でバッテリ残量が収まる充電パターンが存在すると判定された少なくとも１つの許容残量範囲の内、最も幅の小さい許容残量範囲（以下では、「推奨許容残量範囲」と呼ぶ）を決定する。
【００６５】
推奨充電パターン決定部４１３は、推奨許容残量範囲決定部４１２において決定された推奨許容残量範囲に対応する充電パターンを推奨充電パターンとして決定する。
【００６６】
以上の構成を有するナビゲーション装置４００の動作について説明する。
【００６７】
記憶部４１４は、複数の許容残量範囲を有している。ここでは、下限値が３０％であり且つ上限値が５５％である第１の許容残量範囲、下限値が３０％であり且つ上限値が７０％である第２の許容残量範囲、下限値が１５％であり且つ上限値が８５％である第３の許容残量範囲が記憶部４１４に保持されている。
【００６８】
判定部４１１は、バッテリ残量情報と、走行ルート情報と、充電施設位置情報と、記憶部４１４に保持されている複数の許容残量範囲とに基づいて、各許容残量範囲について許容残量範囲内でバッテリ残量が収まる充電パターンが存在するか否かを判定する。
【００６９】
図１０に示すように、第１乃至第３の許容残量範囲のいずれにも、許容残量範囲内でバッテリ残量が収まる充電パターンが存在している。図１０Ａには、第１の許容残量範囲に対応する充電パターンが示されている。ここでは、充電施設Ａ−Ｃのすべてにおいて充電する充電パターンが示されている。図１０Ｂには、第２の許容残量範囲に対応する充電パターンが示されている。ここでは、充電施設Ｂにおいて充電する充電パターンが示されている。図１０Ｃには、第３の許容残量範囲に対応する充電パターンが示されている。ここでは、充電施設Ａ−Ｃのいずれにおいても充電しない充電パターンが示されている。
【００７０】
そして、推奨許容残量範囲決定部４１２は、判定部４１１において許容残量範囲内でバッテリ残量が収まる充電パターンが存在すると判定された少なくとも１つの許容残量範囲の内、最も幅の小さい許容残量範囲を推奨許容残量範囲として決定する。そして、推奨充電パターン決定部４１３は、推奨許容残量範囲決定部４１２において決定された推奨許容残量範囲に対応する充電パターンを推奨充電パターンとして決定する。すなわち、図１０に示した例では、３つの許容残量範囲の内で第１の許容残量範囲の幅が最も狭いので、推奨充電パターン決定部４１２は、第１の許容残量範囲に対応する充電パターンを推奨充電パターンとして決定する。こうして決定された推奨充電パターンは、ナビゲーションシステム２００の表示部２０５に表示される。
【００７１】
以上のように本実施の形態によれば、ナビゲーション装置４００において、充電パターン決定部４０１は、複数の許容残量範囲を保持し、各許容残量範囲について許容残量範囲内でバッテリ残量が収まる充電パターンが存在するか否かを判定し、存在すると判定された少なくとも１つの許容残量範囲の内、最も幅の小さい許容残量範囲に対応する充電パターンを推奨充電パターンとして決定する。
【００７２】
こうすることで、バッテリ残量が範囲内に収まる充電パターンが存在し且つバッテリ寿命に関して最も有利な許容残量範囲に対応する充電パターンを推奨充電パターンとして決定できる。
【００７３】
なお、以上の説明では、推奨充電パターンのみが表示部２０５に表示されるものとして説明したが、これに限定されるものではない。例えば、図１１に示すように、第１乃至第３の許容残量範囲のそれぞれに対応する充電パターン１乃至３の全てが表示されてもよい。そして、この場合、推奨充電パターンである充電パターン１の表示をハイライトにしてもよい。
【００７４】
また、図１１に示すように各充電パターンに対する予想到着時刻を表示し、バッテリ寿命負荷及び予想到着時刻のどちらを充電パターンの選択基準とするかについてはユーザの好みに任せ、ユーザが好みの充電パターンを選択できるようにしてもよい。
【００７５】
また、図１２に示すように、ユーザによって選択された充電パターンに合わせて、当該充電パターンにおいて推奨充電施設とされている充電施設がルート表示上でハイライトにされてもよい。また、ルート表示において道路に対応する線の太さをバッテリ残量に応じた太さにしてもよい。
【００７６】
［実施の形態３］
実施の形態３では、実施の形態２の推奨許容残量範囲に対応する複数の充電パターンが存在する場合、目的地に到達した時点のバッテリ残量がバッテリ残量基準値に最も近い充電パターンが推奨充電パターンとして決定される。
【００７７】
図１３は、本発明の実施の形態３に係るナビゲーション装置５００の主要構成を示す。図１３において、ナビゲーション装置５００は、充電パターン決定部５０１を有する。
【００７８】
充電パターン決定部５０１は、実施の形態２の充電パターン決定部４０１と同様に、複数の許容残量範囲を保持している。
【００７９】
充電パターン決定部５０１は、各許容残量範囲についてその範囲内でバッテリ残量が収まる充電パターンが存在するか否かを判定する。そして、充電パターン決定部５０１は、存在すると判定された少なくとも１つの許容残量範囲の内で最も幅の小さい許容残量範囲に対応する複数の充電パターンの内、目的地におけるバッテリ残量がバッテリ残量基準値に最も近い充電パターンを推奨充電パターンとして決定する。
【００８０】
具体的には、充電パターン決定部５０１は、図１４に示すように、推奨充電パターン決定部５１１を有する。
【００８１】
推奨充電パターン決定部５１１は、推奨許容残量範囲決定部４１２において決定された推奨許容残量範囲に対応する充電パターンを特定し、特定された充電パターンが複数存在する場合、その複数の充電パターンの内、目的地におけるバッテリ残量がバッテリ残量基準値に最も近い充電パターンを推奨充電パターンとして決定する。
【００８２】
ここで、電気自動車が目的地に到達すると、一定時間以上停車し続けることが多い。電気自動車が停車された状態でもバッテリ残量に応じたバッテリ寿命負荷が存在し、この停車時のバッテリ寿命負荷は、バッテリ残量がバッテリ残量基準値に近い程小さくなる。従って、目的地におけるバッテリ残量がバッテリ残量基準値に最も近い充電パターンを推奨充電パターンとして決定することにより、バッテリ寿命の減少スピードを遅くすることができる。
【００８３】
以上の構成を有するナビゲーション装置５００の動作について説明する。図１５は、推奨充電パターン決定部５１１の動作説明に供するフロー図である。
【００８４】
ステップＳ６０１において、推奨充電パターン決定部５１１は、推奨許容残量範囲決定部４１２において決定された推奨許容残量範囲内でバッテリ残量が収まる充電パターンを特定する。すなわち、図１６に示すように充電パターンＡ−Ｊが存在する場合、充電パターンＡ，Ｃ，Ｅの３つのパターンが推奨充電パターン決定部５１１によって特定される充電パターンである。
【００８５】
ステップＳ６０２において、推奨充電パターン決定部５１１は、特定された複数の充電パターンの内、目的地におけるバッテリ残量がバッテリ残量基準値に最も近い充電パターンを推奨充電パターンとして決定する。ここで、バッテリ残量基準値を５０％とした場合、充電パターンＣ，Ｅの２つのパターンが推奨充電パターン候補となりうる。推奨充電パターン決定部５１１は、充電パターンＣ，Ｅの内のいずれか、又は、両方を推奨充電パターンとして決定する。
【００８６】
以上のように本実施の形態によれば、ナビゲーション装置５００において、充電パターン決定部５０１は、許容残量範囲内でバッテリ残量が収まる充電パターンが存在すると判定された少なくとも１つの許容残量範囲の内、最も幅の小さい許容残量範囲を推奨許容残量範囲として決定する。そして、充電パターン決定部５０１は、推奨許容残量範囲に対応する複数の充電パターンの内、目的地におけるバッテリ残量がバッテリ残量基準値に最も近い充電パターンを推奨充電パターンとして決定する。
【００８７】
こうすることで、目的地におけるバッテリ残量がバッテリ残量基準値に最も近い充電パターンを推奨充電パターンとして決定できるので、バッテリ寿命の減少スピードを遅くすることができる。
【００８８】
［実施の形態４］
実施の形態３では、推奨許容残量範囲に対応する複数の充電パターンが存在する場合、目的地に到達した時点のバッテリ残量がバッテリ残量基準値に最も近い充電パターンが推奨充電パターンとして決定された。これに対して、実施の形態４では、推奨許容残量範囲に対応する複数の充電パターンが存在する場合、「バッテリ寿命負荷総量」が最も小さい充電パターンが推奨充電パターンとして決定される。
【００８９】
図１７は、本発明の実施の形態４に係るナビゲーション装置７００の主要構成を示す。図１７において、ナビゲーション装置７００は、充電パターン決定部７０１を有する。
【００９０】
充電パターン決定部７０１は、実施の形態３の充電パターン決定部５０１と同様に、複数の許容残量範囲を保持している。
【００９１】
充電パターン決定部７０１は、各許容残量範囲について許容残量範囲内でバッテリ残量が収まる充電パターンが存在するか否かを判定する。そして、充電パターン決定部７０１は、存在すると判定された少なくとも１つの許容残量範囲の内で最も幅の小さい許容残量範囲に対応する複数の充電パターンの内、「バッテリ寿命負荷総量」が最も小さい充電パターンを推奨充電パターンとして決定する。
【００９２】
具体的には、充電パターン決定部７０１は、図１８に示すように、推奨充電パターン決定部７１１を有する。
【００９３】
推奨充電パターン決定部７１１は、推奨許容残量範囲決定部４１２において決定された推奨許容残量範囲に対応する充電パターンを特定し、特定された充電パターンが複数存在する場合、その複数の充電パターンの内、「バッテリ寿命負荷総量」が最も小さい充電パターンを推奨充電パターンとして決定する。ここで、「バッテリ寿命負荷総量」としては、現在地から目的地に到るまでの各地点（又は各時点）でのバッテリ残量とバッテリ残量基準値との差の絶対値（つまり、各地点又は各時点におけるバッテリ寿命負荷）をすべての地点（又は時点）について足し合わせることにより得られる値が用いられてもよいし、その差の２乗をすべての地点（又は時点）について足し合わせることにより得られる値が用いられてもよい。ここでは、バッテリ残量基準値を５０％としている。
【００９４】
以上の構成を有するナビゲーション装置７００の動作について説明する。図１９は、推奨充電パターン決定部７１１の動作説明に供するフロー図である。
【００９５】
ステップＳ８０１において、推奨充電パターン決定部７１１は、ステップＳ６０１において特定した各充電パターンについて、出発地、推奨充電施設及び目的地の各隣接地点間のバッテリ寿命負荷量が最小となるように、各推奨充電施設における充電量を調整する。
【００９６】
図２０は、充電量が調整された充電パターンの例を示す。図２０Ａには、推奨充電施設が充電施設Ｂ及びＤである充電パターンが示されている。また、図２０Ｂには、推奨充電施設が充電施設Ａ及びＣである充電パターンが示されている。また、図２０Ｃには、推奨充電施設が充電施設Ｂ及びＣである充電パターンが示されている。ここで、いずれの推奨充電施設においても上限値まで充電が行われていない。
【００９７】
図１９に戻り、ステップＳ８０２において、推奨充電パターン決定部７１１は、ステップＳ８０１において充電量が調整された各充電パターンについて、出発地から目的地までのバッテリ寿命負荷総量を算出する。
【００９８】
ステップＳ８０３において、推奨充電パターン決定部７１１は、ステップＳ８０２において算出されたバッテリ寿命負荷総量が最小である充電パターンを推奨充電パターンとして決定する。こうして決定された推奨充電パターンは、ナビゲーションシステム２００の表示部２０５に表示される。
【００９９】
図２１は、充電パターンに対するバッテリ残量の具体的な推移を示す。図２１Ａには、充電施設Ａ、Ｂにおいて充電する充電パターンが示され、図２１Ｂには、充電施設Ｂのみにおいて充電する充電パターンが示され、図２１Ｃには、充電しない充電パターンが示されている。図２２は、図２１に示された各充電パターンに対するバッテリ寿命負荷総量の説明に供する図である。図２２Ａ−Ｃは、図２１Ａ−Ｃにそれぞれ対応する。ここでは、バッテリ寿命負荷として、現在地から目的地に到るまでの各地点（又は各時点）でのバッテリ残量とバッテリ残量基準値との差の２乗が用いられている。
【０１００】
図２１Ａの充電パターンにおけるバッテリ寿命負荷総量は、７８４５である。図２１Ｂの充電パターンにおけるバッテリ寿命負荷総量は、１３５２４である。図２１Ｃの充電パターンにおけるバッテリ寿命負荷総量は、１５６９７である。バッテリ寿命負荷総量が小さいほど、バッテリの寿命の減少をより抑えた充電パターンということになる。バッテリ寿命負荷には、単位は無く、バッテリ寿命に対する負荷の度合いを充電パターン毎に比較するために用いられる。
【０１０１】
図２３は、図２１に示された各充電パターンにおけるバッテリ寿命の推移を示す。図２３において、縦軸はバッテリ寿命の値であり、横軸は現在位置からの走行距離を示している。図２３において、現在地から目的地に接近するにつれて、バッテリ寿命が現在数値（仮に現在のバッテリ寿命を８，０００，０００とした）から減少する様子が表されている。３つの充電パターンを比較すると、バッテリ寿命負荷総量が最小であった図２１Ａの充電パターンの場合、バッテリ寿命の減少度合いも最小となり、バッテリ寿命負荷総量が最大であった図２１Ｃの充電パターンの場合に、バッテリ寿命の減少度合いも最大となっている。図２１Ａの充電パターンにおけるバッテリ寿命の推移を参照すると、充電施設Ａにおける充電時に、バッテリ寿命が同じ位置で大きく減少するが、充電施設Ａを出発して移動を開始するとバッテリ寿命の減少が緩やかになっている様子がわかる。
【０１０２】
なお、以上の説明では、推奨充電パターンのみが表示部２０５に表示されるものとして説明したが、これに限定されるものではない。例えば、図２４に示すように、推奨許容残量範囲内でバッテリ残量が収まる充電パターンの全てが表示されてもよい。そして、この場合、推奨充電パターンである充電パターン１の表示をハイライトにしてもよい。
【０１０３】
また、図２４に示すように各充電パターンに対する予想到着時刻を表示し、バッテリ寿命負荷及び予想到着時刻のどちらを充電パターンの選択基準とするかについてはユーザの好みに任せ、ユーザが好みの充電パターンを選択できるようにしてもよい。
【０１０４】
以上のように本実施の形態によれば、ナビゲーション装置７００において、充電パターン決定部７０１は、許容残量範囲内でバッテリ残量が収まる充電パターンが存在すると判定された少なくとも１つの許容残量範囲の内、最も幅の小さい許容残量範囲を推奨許容残量範囲として決定する。そして、充電パターン決定部７０１は、推奨許容残量範囲に対応する複数の充電パターンの内、バッテリ寿命負荷総量が最も小さい充電パターンを推奨充電パターンとして決定する。
【０１０５】
こうすることで、バッテリ寿命負荷総量が最も小さい充電パターンを推奨充電パターンとして決定できるので、バッテリ寿命の減少スピードを遅くすることができる。
【０１０６】
［他の実施の形態］
［１］実施の形態３では、推奨許容残量範囲決定部４１２において決定された推奨許容残量範囲を処理対象の許容残量範囲として説明を行った。しかしながら、これに限定されるものではなく、実施の形態１における固定された１つの許容残量範囲を処理対象としてもよい。すなわち、この場合には、実施の形態１のナビゲーション装置１００における充電パターン決定部１０３は、固定された１つの許容残量範囲に対応する複数の充電パターンの内、目的地におけるバッテリ残量がバッテリ残量基準値に最も近い充電パターンを推奨充電パターンとして決定する。
【０１０７】
［２］実施の形態４では、推奨許容残量範囲決定部４１２において決定された推奨許容残量範囲を処理対象の許容残量範囲として説明を行った。しかしながら、これに限定されるものではなく、実施の形態１における固定された１つの許容残量範囲を処理対象としてもよい。すなわち、この場合には、実施の形態１のナビゲーション装置１００における充電パターン決定部１０３は、固定された１つの許容残量範囲に対応する複数の充電パターンの内、バッテリ寿命負荷総量が最も小さい充電パターンを推奨充電パターンとして決定する。
【０１０８】
［３］上記各実施の形態における充電パターン決定処理は、ナビゲーション装置が走行ルートを自動的に更新する機能、いわゆるリルート機能を実施する際に行われてもよい。
【０１０９】
［４］実施の形態４において、各充電施設における充電速度の違い（つまり、倍速充電又は急速充電等の違い）が考慮されてもよい。この場合には、充電パターン決定部７０１は、各充電施設のタイプ（つまり、倍速充電又は急速充電等）を踏まえて、推奨充電施設における充電量の調整、バッテリ寿命負荷総量の算出、及び推奨充電パターンの決定を行う。
【０１１０】
［５］上記各実施の形態では、本発明をハードウェアで構成する場合を例にとって説明したが、本発明はハードウェアとの連携においてソフトウェアでも実現することも可能である。
【０１１１】
また、上記各実施の形態の説明に用いた各機能ブロックは、典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部または全てを含むように１チップ化されてもよい。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。
【０１１２】
また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサーを利用してもよい。
【０１１３】
さらには、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。
【産業上の利用可能性】
【０１１４】
本発明のナビゲーション装置及びナビゲーション方法は、電気自動車に搭載され、バッテリの寿命を考慮したナビゲーションをするものとして有用である。
【符号の説明】
【０１１５】
１００，４００，５００，７００  ナビゲーション装置
１０１  バッテリ情報取得部
１０２  走行ルート情報取得部
１０３，４０１，５０１，７０１  充電パターン決定部
２００  ナビゲーションシステム
２０１  バッテリ情報出力部
２０２  地点情報取得部
２０３  地図情報保持部
２０４  走行ルート検出部
２０５  表示部
４１１  判定部
４１２  推奨許容残量範囲決定部
４１３，５１１，７１１  推奨充電パターン決定部
４１４  記憶部
【図１】
2013011458.tif 000003
【図２】
2013011458.tif 000004
【図３】
2013011458.tif 000005
【図４】
2013011458.tif 000006
【図５】
2013011458.tif 000007
【図６】
2013011458.tif 000008
【図７】
2013011458.tif 000009
【図８】
2013011458.tif 000010
【図９】
2013011458.tif 000011
【図１０】
2013011458.tif 000012
【図１１】
2013011458.tif 000013
【図１２】
2013011458.tif 000014
【図１３】
2013011458.tif 000015
【図１４】
2013011458.tif 000016
【図１５】
2013011458.tif 000017
【図１６】
2013011458.tif 000018
【図１７】
2013011458.tif 000019
【図１８】
2013011458.tif 000020
【図１９】
2013011458.tif 000021
【図２０】
2013011458.tif 000022
【図２１】
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【図２２】
2013011458.tif 000024
【図２３】
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【図２４】
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