(57)【要約】【課題】ワークＷに対する各種の部材や部品等を組み付ける等の工程で、重量物のワークＷを搬送する際に、常に適正な状態となるように車輪設置圧力を調整できて、ワークＷを安定的に搬送できるようにする。【解決手段】搬送路の搬送路面５に沿ってワークＷを搬送するために、連結部構成体４にワークＷの複数箇所が分散して載置される台座部材２が４箇所設けられ、これら台座部材２にはエアパレット４が設けられており、天板３０には旋回装置３１を介して取付部材３３が設けられて、前後２箇所に配置した走行台車４０を有する走行ユニット１が連結されており、走行台車４０の前後の位置にユニバーサルジョイント４５と押動作用部材４６とが設けられ、押動作用部材４６に接地圧力調整用のエアシリンダ４７が作用している。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送路の搬送路面上を転動する複数の車輪とその駆動手段とからなる走行台車をワークの搬送方向に向けて複数配置した走行ユニットと、
前記ワークを複数の部位に分散させて載置するために設けた複数の台座部材と、
前記各走行台車及び前記各台座部材が連結される連結部構成体とからなり、
前記台座部材は前記連結部構成体に固定され、これら各台座部材にはエアパレットが設けられて、前記各車輪の前記搬送路面に対する接地圧力を調整可能となし、
前記走行ユニットを構成する前記走行台車は、連結部構成体に対して揺動可能となっており、かつ前記各車輪を前記搬送路面に押圧する押動作用部材を備える
構成としたことを特徴とする
ワーク搬送台車。
【請求項２】
前記取付部材と前記走行台車との間には、アウタレースと旋回ベアリングを介して接続したリングギアを有するインナレースとから構成したことを特徴とする請求項１記載のワーク搬送台車。
【請求項３】
前記走行台車は、前記車輪が配設されている位置を中心として、前記ワークの搬送方向の前後いずれか一方側は前記インナレースと自在継手が連結され、他方側には荷重受け部材が設けられて、前記加圧部材は前記荷重受け部材と前記インナレースとの間に設けたエアシリンダで構成したことを特徴とする請求項２記載のワーク搬送台車。
【請求項４】
ワークの搬送方向に対して、前記走行台車は左右に一対の車輪を有するものであり、この走行台車は前後に２箇所設けられ、これら走行台車の左右両側に前記エアパレットを装着した台座部材をそれぞれ配置し、また前記エアシリンダはワークＷの搬送方向と直交する方向に２本配列する構成としたことを特徴とする請求項２または請求項３記載のワーク搬送台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークを載置して搬送する搬送台車に関するものであり、特に重量物ワークを載置して、所要の部品や部材を組み付けたり、加工を行ったりするための製造工程を有する製造・組立ラインに沿ってワークを搬送するために用いられるワーク搬送台車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
重量物であるワークを台車に載置して搬送するに当って、搬送時における負荷の軽減を図るために、エアパレットを用いた搬送方式が特許文献１に開示されている。エアパレットは走行床面上に配置した支持台の下面に可撓性を有するバッグを装着すると共に、このバッグ内及び支持台と走行床面との間に圧縮空気を供給するように構成したものである。バッグ内に圧縮空気を供給することにより支持台を走行床面から浮上させると共に、支持台と走行床面との間に圧縮空気の層を形成することによって、搬送時における重量物ワークの負荷を軽減するように構成したものである。
【０００３】
また、特許文献２には、重量物ワークを搬送する搬送装置が開示されており、この搬送装置は、走行ユニットと搬送台とから構成されるものである。走行ユニットには、その走行方向と直交する方向に所定の間隔をあけて２個の車輪を平行に配置されている。一方、この走行ユニットには、ワークが載置される搬送台が連結されており、ワークは重量物であり、搬送台に直接載置されるのではなく、その間にエアバッグが介装され、このエアバッグによりジャッキ機能を発揮するようにしている。
【０００４】
特許文献２の搬送装置では、搬送台を連結した走行ユニットは、その搬送台とこれに連結した走行ユニットとの間は、車両の走行方向と直交する方向に揺動可能となっている。これによって、車両の走行面に傾斜等があったとしても、この傾斜に追従して走行ユニットを傾動させることにより搬送台を水平に保つことができるようになし、もって車輪や車軸の偏摩耗等の発生を抑制し、搬送装置全体の長寿命化を図るようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−２２７１９８号公報
【特許文献２】特開２０１１−７９４２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献２において、長大で、重量の大きい大型ワークあるときには、搬送台を連結した走行ユニットからなる搬送手段が複数連結され、例えば４台の搬送手段の各走行ユニットを連結機構により連結する構成とするようになし、大型ワークを各走行ユニットの搬送台に跨るようにして設置されることになる。この場合、ワークを安定した状態で円滑に搬送するようになし、車輪や車軸等の構成各部に偏荷重が作用しないようにするためには、各搬送台に対する荷重を均等にする必要がある。
【０００７】
単にワークを搬送するだけであれば、各搬送手段におけるワークの位置や姿勢により各々の搬送台に対する荷重の均等化を図ることができるが、ワークに各種の部材や部品を組み付ける工程で使用される場合には、工程の流れに応じてワークの重心位置が変化することになり、このために重心位置の変化に応じて各々の搬送台に対する負荷の調整が必要となる。
【０００８】
また、エアパレットは搬送台に載置されている搬送ワークの重量による搬送台への負荷を軽減するためのものであるが、このエアパレットによる重量の軽減化のために、走行ユニットにおける車輪の接地圧が低下することがあり、車輪の接地圧が変化すると、ワークの搬送に支障を来すことになり、安定的な搬送を行えなくなるおそれもある。
【０００９】
本発明は以上の点に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、重量物ワークを搬送するに当って、その搬送がワークに対する各種の部材や部品等を組み付ける等の工程に用いられ、組み付け毎に重量や重心移動があるような場合であっても、適正な状態となるように各々の搬送台に対する負荷の調整を行うことができ、ワークを安定的に搬送できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前述した目的を達成するために、本発明は、搬送路の搬送路面上を転動する複数の車輪とその駆動手段とからなる走行台車をワークの搬送方向に向けて複数配置した走行ユニットと、前記ワークを複数の部位に分散させて載置するために設けた複数の台座部材と、前記各走行台車及び前記各台座部材が連結される連結部構成体とからなり、前記台座部材は前記連結部構成体に固定され、前記各台座部材にはエアパレットが設けられて、前記各車輪の前記搬送路面に対する接地圧力を調整可能となし、前記走行ユニットは取付部材を介して前記連結部構成体に連結され、前記走行ユニットを構成する前記走行台車は、連結部構成体に対して揺動可能となっており、かつ前記各車輪を前記搬送路面に押圧する押動作用部材を備える構成としたことをその特徴とするものである。
【００１１】
ワークに各種の部材や部品を組み付けたり、種々の加工を施したりするために、複数の工程からなる製造・組立ラインが設定される。この製造・組立ラインに沿ってワークを移動させるために、自走式のワーク搬送装置を用いる。ワークの形状は任意のものであり、ワークを載置する台座部材は、ワークの複数の部位を分散させて載置するものであり、ワークの形状等に応じて適宜の位置に適宜の数を設ける。全体が概略四角形のものである場合には、少なくともその４つの角隅部近傍を支持するために、台座部材は４箇所設ける。ワークが長尺のものである場合には、さらに中間に１または２箇所の台座部材を設けることもできる。ワークが円形のものである場合には、台座部材は最低限３箇所設けられる。ワークは台座部材に直接当接させても良いが、ワーク載置用ポストを設けて、台座部材の表面から離間させた状態に載置することもできる。そして、ワークを安定した状態で保持するためには、クランプ手段等適宜のワーク固定手段を設けることもできるが、ワークの安定性が確保される場合には、台座部材またはワーク設置用ポスト等に載置するだけで良い。
【００１２】
ワークを載置した状態で、ワーク搬送装置を自走させるが、台座部材にエアパレットが設けられているので、ワークの重量が、例えば１００トン以上というように、極めて重量の重いものであっても、走行時におけるワーク搬送装置に作用する負荷が軽減される。ここで、エアパレットは、台座部材と搬送路の路面との間に圧縮空気を供給して、台座部材を搬送路面から浮上させるためのものである。そして、供給される圧縮空気の圧力及び流量に応じて台座部材の浮上量を調整することができる。
【００１３】
台座部材は複数箇所設けられて、ワークの重量は複数箇所の台座部材に分散して支承されるが、製造・組立ラインに沿って各種の部材や部品の組み付け等を行った時には、ワークの重心位置が変化することがある。そこで、各々の台座部材におけるエアパレットに供給される圧縮空気の圧力を制御し、重心位置の変化に応じて、走行台車を構成する各車輪及の搬送路の路面に対する接触圧力を変化させることによって、自走時に各車輪及び車軸に偏荷重が作用するのを抑制できる。
【００１４】
エアパレットの作用で台座部材は搬送路から浮上して非接触状態となるが、走行台車を構成する車輪が搬送路面に接地する状態で、ワーク搬送装置が移動する。ワーク搬送装置がスリップ等を起こさず、安定した状態で円滑な走行を行うためには、搬送路面に対して適正な接地圧力が作用していなければならない。この接地圧力の調整を可能にするために、走行台車には接地圧力の調整部が設けられる。ここで、走行台車における車輪及びその駆動手段は台板に連結されることによりユニット化されるが、接地圧力の調整部はこの台板とそれを取り付けた部材との間に介装される。即ち、車輪が配設されている位置を中心として、前記ワークの搬送方向の前後いずれか一方側は自在継手を介して取付用の部材に連結する。これによって、台板は傾動可能となる。そして、台板の他方側には荷重受け部材を設け、この荷重受け部材と取付用の部材との間に加圧するための押動作用部材を設けるようにする。これによって、従って、押動作用部材による加圧力を調整することによって、各車輪の接地圧力を各々個別的に調整することができる。ここで押動作用部材は圧縮性を有するエアシリンダを用いるのが望ましい。
【００１５】
製造・組立ラインにおける搬送路が直線的なものである場合には、ワーク搬送装置は直進させることになるが、搬送路が非直線状態の場合、例えば搬送路全体または一部に曲線部があったり、直交する方向に搬送路が変化したりする場合には、ワーク搬送路にはステアリング性を持たせる必要がある。このために、台座部材を設けた連結部構成体は走行ユニットを構成する走行台車に対して水平方向に回転可能に連結する。連結部構成体に対して各走行台車を水平方向に回転可能な回転軸を介して連結することもできるが、ワークが極めて重量の大きいものである場合には、アウタレースとインナレースとを有する旋回装置を介して連結し、アウタレースとインナレースとの間には旋回ベアリングを介装する。インナレースにリングギアを設け、アウタレースは取付用の部材に連結し、インナレースに支持板を設けては走行台車における台板に設けた自在継手及び加圧部材の他端をこの支持板に連結する。
【００１６】
走行ユニットにワークの搬送方向と直交する方向に２個の車輪を設けるようになし、しかもこれら各車輪を独立して回転駆動する駆動手段を設ける。これによって、各車輪の回転速度に差を持たせることができて、ステアリング機能がより向上することになる。そして、ワークの搬送方向に対して、走行ユニットの左右両側にエアパレットを装着した台座部材を配置し、また加圧部材をエアシリンダで構成し、ワークの搬送方向と直交する方向に２本配列する構成とすると、各車輪の路面への接地圧力をより微細に制御することができ、路面に多少の凹凸があったとしても、円滑に乗り越えることができ、ワークは安定的に保持される。
【発明の効果】
【００１７】
重量物ワークを搬送するに当って、その搬送がワークに対する各種の部材や部品等を組み付ける等の工程に用いられ、組み付け毎に重心移動があるような場合であっても、容易かつ迅速に重心位置の調整を行うことができ、ワークを製造・組立ラインに沿って安定的に搬送できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施の一形態を示すワーク搬送装置の平面図である。
【図２】台座部に連結して設けられるエアパレットの構成説明図である。
【図３】走行ユニットの正面図である。
【図４】図３の左側面図である。
【図５】図３の右側面図である。
【図６】図３の底面図である。
【図７】旋回装置の構成説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態について説明する。まず、図１はワーク搬送装置の全体構成を示すものであって、図中において、１は走行ユニット、２は台座部材、３は連結部構成体であり、走行ユニット１によって、ワーク搬送装置は、その全体が例えば図１の矢印方向に走行することになる。連結部構成体３はそれぞれ方形枠状に形成した前部構造枠体１０ａ及び後部構造枠体１０ｂと、これら前部構造枠体１０ａと後部構造枠体１０ｂとの間を連結する架橋部１０ｃとからなる骨組構造１０から構成される。走行ユニット１は、前部構造枠体１０ａ及び後部構造枠体１０ｂに配置されており、走行ユニット１の左右両側に台座部材２，２が設けられている。本実施の形態では台座部材２は四角形の４つの頂角の部位に配置されており、ワークＷは概略方形枠状の部材であって、各台座部材２に分散させるようにして支持されている。このために、台座部材２には、ワーク載置用ポスト２ａが立設されており、ワークＷの各部はこれらワーク載置用ポスト２ａに載置されることによって、安定的に保持されるようになっている。
【００２０】
ワークＷは、例えば大型ダンプの車体フレーム等であって、このワークＷには、各種の部材や部品が組み付けられ、また種々の加工が施される。このために、製造・組立ラインには、複数のステージが設けられており、これら各ステージにおいて、順次組立が行われる。ここで、製造・組立ラインは必ずしも直線的ではなく、建屋の都合や、種々の機器類が周辺に配置されている等、配置レイアウトを考慮して、曲折した部位があり、また非直線的なラインを構成することもある。そして、ワークＷは、サイズ及び重量については格別規制されないが、例えば数十ｍといった極めて大型で、重量も１００トン乃至それ以上というように極めて重量物である。
【００２１】
このような重量物を搬送するために、支持部材としての台座部材２には、その下部位置に、図２に示したエアパレット４が設けられている。エアパレット４は、台座部材２の下部位置に連結して設けたベースプレート２０の下面に固着して設けた円環状のエアバッグ２１を有するものであり、またベースプレート２０の下面中央部にはスペーサ部材２２がベースプレート２０に固定されている。さらに、円環状のエアバッグ２１とスペーサ部材２２との間には、エアチャンバ２３が形成されており、このエアチャンバ２３には、ベースプレート２０に設けたエア流路２４が開口している。
【００２２】
常時においては、エアバッグ２１は実線で示した縮小状態にあり、搬送路面５には、スペーサ部材２０が当接している。エアバッグ２１は内部に圧縮空気を供給することによって、仮想線で示したように、製造・組立ラインの搬送路面５から浮上できるようになっており、これにより台座部材２を昇降させるジャッキ機能を発揮する。この状態で、エアチャンバ２３に圧縮空気を供給すると、台座部材２の下部位置に設けたエアパレット４のベースプレート２０の下面には、圧縮空気の圧力が作用することになり、その結果台座部材２に作用する荷重を軽減する。ここで、エアチャンバ２３は閉鎖状態になっているが、このエアバッグ２３と搬送路面５との間に隙間が生じて、圧縮空気が外部に排出される。従って、エアチャンバ２３に供給される圧縮空気の圧力に応じて、台座部材２の荷重が軽減される。
【００２３】
台座部材２は、４箇所設けられており、エアバッグ２１には、ほぼ同時に、同じ圧力の圧縮空気が供給される。一方、エアチャンバ２３には、必ずしも同じ圧力の圧縮空気が供給されるのではなく、各台座部材２が負担する重量に応じて圧縮空気の供給圧力を変化させる場合もある。この場合、各エアパレット４におけるエア流路２４に供給される圧縮空気は各々個別的に制御することもできる。
【００２４】
前部構成枠体１０には前方への張り出し部１３が設けられており、この張り出し部１３上に電源ユニット１４と共に、エア配管アセンブリ１５が設けられている。エア配管アセンブリ１５には、外部配管が着脱可能に接続されるようになっており、また４本の分岐配管１５ａが引き出されており、これら分岐配管１５ａは各エアパレット４のベースプレート２０に設けたエア流路２４に接続されている。なお、エアバッグ２１にも空気配管が接続されているが、この空気配管については図示及び説明は省略する。
【００２５】
電源ユニット１４は、後述する走行ユニット１の走行駆動を行うための電源を供給するためのものである。また、４箇所設けられている台座部材２には、その下部位置に図２に示したエアパレット４が設けられており、これらエアパレット４には圧縮空気エア配管アセンブリ１５から供給されることになっている。このために、各台座部材２のエアパレット４には、それぞれ個別的にエア配管１５ａが接続されている。
【００２６】
エアパレット４は、台座部材２の下部位置に設けたベースプレート２０の下面に固着して設けた円環状のエアバッグ２１を有し、このエアバッグ２１は内部に圧縮空気を供給することにより搬送路面５から浮上できるようになっており、ジャッキ機能を発揮する。ここで、エアパレット４は４箇所設けられているが、各エアパレット４に装着した４箇所のエアバッグ２１は、好ましくは、同時に、同じ圧力の圧縮空気が封入されるようになっている。
【００２７】
ベースプレート２０には、スペーサ部材２２が設けられており、このスペーサ部材２２は、エアバッグ２１が縮小状態となっている際に、このエアバッグ２１を搬送路面５から離間させておくためのものであり、スペーサ部材２２の周囲とエアバッグ２１の内周部との間には、所定のエアチャンバ２３が形成されている。エア配管１５ａはベースプレート２０に穿設して設けたエア流路２４に接続されており、このエア流路２４の先端は空間２３内に開口している。これによって、エア流路２４から空間２３内に圧縮空気が供給されると、その圧力でベースプレート２０が持ち上がるようになる結果、台座部材２全体が路面５から浮上するか、若しくは台座部材２に作用する重力が軽減されることになる。そして、ベースプレート２０の上面にはワークＷの各部が係合するワーク載置用ポスト２ａが設けられている。
【００２８】
走行ユニット１は、図３乃至６に示したように、連結部構成体３における左右両側の台座部材２，２の間の位置に配設されており、連結部構成体３を構成するフレーム部３ａに固定された天板部３０を有するものである。天板部３０の下面には旋回装置３１が連結されている。
【００２９】
旋回装置３１は、図７に示したように、それぞれ円環状の部材からなるアウタレース３１ａ及びインナレース３１ｂと、これらアウタレース３１ａとインナレース３１ｂとの間に介装した旋回ベアリング３１ｃとから構成され、アウタレース３１ａが天板部３０に固定して設けられている。図示したものにあっては、インナレース３１ｂの内周面にリングギア３２を形成し、このリングギア３２に天板部３０に連結して設けた取付部材３３に支持したピニオンモータ３４の出力軸に設けたピニオン３５が噛合させるようにしている。そして、インナレース３１ｂには旋回プレート３６が固定することによって、旋回装置３１を作動させたときに、インナレース３１ｂの回転に追従して回転することになる。
【００３０】
インナレース３１ｂに連結した旋回プレート３６の下面には走行台車４０が設けられている。走行台車４０は、台板４１を有し、この台板４１には、図６から明らかなように、左右一対の車輪４２，４２が装着されており、これら車輪４２を回転駆動することによって、走行台車４０は搬送路面５上を走行できるようになっている。これら２個の車輪４２はそれぞれ独立に回転駆動されるものであり、このために台板４１には、電動モータ４３と変速機４４とからなる一対の駆動手段が固定して設けられている。従って、両車輪４２を同方向に同時に同じ速度で回転駆動すると、走行台車４０は直線的に走行し、両車輪４２に回転速度差を持たせるように駆動すると、ステアリング機能を発揮することになる。さらに、走行台車４０は旋回プレート３６を介して旋回装置３１のインナレース３１ｂに連結されているので、この旋回装置３１の旋回中心の周りに水平方向に回転される。従って、前後に設けた旋回装置３１を制御し、かつ前後の走行台車４０に設けた一対の車輪４２の回転を制御することによって、ワーク搬送装置を任意の方向に向けて搬送できることになる。
【００３１】
以上のように、走行台車４０は旋回装置３１のインナレース３１ｂに連結されているが、剛体的に連結されているのではなく、揺動可能となっている。即ち、旋回プレート３６と台板４１との間は自在継手を構成するユニバーサルジョイント４５を介して連結されており、台板４１のユニバーサルジョイント４５への連結部は一端側に偏寄している。一方、台板４１の車輪４２を挟んでユニバーサルジョイント４５への連結部とは反対側の位置には、押動作用部材４６が台板４１に固着して設けられている。そして、旋回プレート３６には、一対からなる車輪４２の並び方向に位置を違えて２本のエアシリンダ４７がピン４７ａを介して取り付けられており、これらエアシリンダ４７の他端は押動作用部材４６に固定されている。
【００３２】
走行台車４０は、車輪４２のみが接地しているが、この接地部を中心としてユニバーサルジョイント４５に連結した側に電動モータ４３及び変速機４４が配置されているので、台板４１はユニバーサルジョイント４５への連結側が下方となるように傾斜することになる。その反対方向に押動作用部材４６を設け、この押動作用部材４６にエアシリンダ４７を作用させることによって、押動作用部材４６の姿勢を変えることができるようになる。旋回プレート３６のエアシリンダ４７の取付部には距離センサ４８が設けられており、距離センサ４８により旋回プレート３６から押動作用部材４６までの距離を計測し、距離センサ４８の計測距離に基づいて、車輪４２に連結した押動作用部材４６の姿勢を検出して、エアシリンダ４７を作動させて、搬送路面５に対して車輪４２の設置圧力の制御が行われる。
【００３３】
本実施の形態は以上のように構成されるものであって、ワーク搬送装置を所定の位置に配置して、４箇所設けたワーク載置用ポスト２ａに所要の箇所を当接させるようにしてワークＷを載置する。ここで、ワークＷのワーク搬送装置への載置は、例えば天井クレーン等を用いて行うことができる。
【００３４】
ワーク搬送装置を稼動しないときには、エアバッグ２１には圧縮空気を供給しない。従って、搬送路面５に接地しているのは、各台座部材２に設けたエアパレット４のスペーサ部材２２である。そして、ワークＷが載置されると、エアバッグ２１に圧縮空気を送り込むことによって、ベースプレート２０を浮上させて、ジャッキアップさせる。ここで、ベースプレート２０の浮上量は、スペーサ部材２２が搬送路面５から十分に間隔をあける程度とする。台座部材２は４箇所設けられており、これら各台座部材２の部位に設けたエアバッグ２１への圧縮空気の圧力はそれぞれの浮上量を個別に制御する。
【００３５】
この状態から、エアプレート２０における各エア流路２４に圧縮空気を供給する。これによって、エアチャンバ２３の内部の空気圧が上昇して、ベースプレート２２を押し上げることになる。そして、ベースプレート２２がある程度まで押し上げられると、エアバッグ２１の下面が搬送路面５から離間することになり、外部に圧縮空気が排出される。従って、この圧縮空気の圧力を維持すれば、ベースプレート２２に連結した台座部材２が浮上し、搬送路面５に作用するワークＷの負荷が軽減される。
【００３６】
この状態で、走行台車４０に設けた電動モータ４３を駆動して、車輪４２を回転させることによって、ワーク搬送装置の走行が開始する。そして、ワーク搬送装置が所定のステージまで搬送されると、車輪４２の回転を停止させることによりワーク搬送装置が停止することになり、ワークＷに対する作業が可能になる。
【００３７】
ここで、作業は、例えば溶接や加工等、ワークＷに格別重量が変化しない場合と、各種の部材や部品等が組み付けられるために、ワークＷ重量が増し、また重心位置が変化する場合とがある。例えば、ワークＷに運転室のユニットを組み付ける場合、図１において、その搬送方向前方の部位にこのユニットが設置されるので、前方の部位が重量化する。しかも、運転室は左方に位置しているので、重心位置がずれることになる。このように、重量バランスが失われたまま搬送を続けると、走行台車４０に設けた４つの車輪４２やこの車輪４２における変速機４４等に偏荷重が作用して負荷が増大し、また電動モータ４３の負荷が増大する等、ワークＷの搬送に支障を来すおそれがある。
【００３８】
そこで、ワークＷの重量及び重量バランスが変化したときには、修正できるようになっている。まず、部材や部品の組み付けにより重量が変化したときには、ベースプレート２０におけるエアチャンバ２３への圧縮空気の圧力を高めるようにする。これによって、走行ユニット１に作用する負荷が増大するのを防止でき、適正な駆動力で搬送できるようになる。
【００３９】
また、重量バランスが変化したときには、例えば、前述したようにワークＷに運転室を組み付けることによって、搬送方向前方の左側の部位が重量化したときには、この部位に設けた台座部材２におけるエアパレット４のエアチャンバ２３への圧縮空気の圧力を高くする。これによって、重量の増大により沈んだベースプレート２０の高さが回復する。ただし、車輪４２の接地圧力が変化することがある。そこで、エアシリンダ４７における圧力を調整することができ、４箇所の台座部材２の高さを適正に保つことができるようになる。旋回プレート３６には、距離センサ４８が設けられているので、距離センサ４８により押動作用部材４６の姿勢を正確に検出することで、搬送路面５に対する設置圧力を適正にすることができる。
【００４０】
また、搬送路面５に凹凸や突起物があった場合、高さの差が微小なものであれば、エアシリンダ４７内のエアが圧縮されることにより乗り越えることができる。また、乗り越えが円滑に行われない場合であっても、エアシリンダ４７から若干の排気を行うことにより高低差を乗り越えることもできる。
【００４１】
エア搬送装置によるワークＷの搬送は直線的なものである場合にはステアリングを行うことはないが、搬送方向が曲折している場合や、曲線的な搬送を行う場合のためにステアリング機能を発揮することができる。
【００４２】
直線的な搬送方向に対して所定の角度をもった斜め方向に搬送する際には、前後の走行ユニット１，１を構成する左右の車輪４２，４２の回転速度に差を持たせる。これによって、走行台車４０における台板４１が斜め方向を向くことになり、搬送方向の方向性が変化する。また、左右の車輪４２，４２の一方を前進させ、他方を後進させると共に、旋回装置３１を駆動して走行台車４０全体を旋回させると、走行台車４０全体が旋回装置３１の軸回りに回転することになり、斜め方向への移動はもとより、搬送方向と直交する方向に走行台車４０を向けることができる結果、ワーク搬送装置全体を横方向に向けても進行させることができる。従って、例えばある建屋から他の建屋にワーク搬送装置を移動させる場合等の操作を円滑に行うことができる。
【００４３】
しかも、旋回装置３１はアウタレース３１ａとインナレース３１ｂとの間に旋回ベアリング３１ｃが設けられおり、旋回半径を大きくすることができるので、たとえ１００トン以上といった重量物のワークＷが載置されていても、旋回を円滑に行うことができる。
【符号の説明】
【００４４】
１  走行ユニット                    ２  台座部材
３  連結部構成体                    ４  エアパレット
５  搬送路面                        ２０  ベースプレート
２１  エアバッグ                    ２３  エアチャンバ
２４  エア流路                      ３０  天板部
３１  旋回装置                      ３１ａ  アウタレース
３１ｂ  インナレース                ３５  ピニオン
３６  旋回プレート                  ４０  走行台車
４１  台板                          ４２  車輪
４５  ユニバーサルジョイント        ４６  押動作用部材
４７  エアシリンダ                  ４８  距離センサ
Ｗ  ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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