(57)【要約】      （修正有）【課題】車外の注意対象物を、処理負荷やコストができるだけ少ない形で、よりすばやく、より直感的に察知することができる車両用表示装置を提供する。【解決手段】車外の左右双方に設けられたサイドミラー１０にそれぞれ設けられる注意喚起用の表示部１２と、車外の左右それぞれに存在する運転者３Ｄの前側死角領域１３０（１３０Ｒ，１３０Ｌ）において、障害物１００を検出する障害物検出部１３（１３Ｒ，１３Ｌ）と、を備え、障害物１００が検出された場合に、検出された障害物１００と同じ側のサイドミラー１０の表示部において、予め定められた固定形状の発光図形を表示して注意喚起を行う。【選択図】図４
2013032082.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車外の左右に設けられた双方のサイドミラーにおいて運転者により視認可能な位置に設けられ、それらサイドミラーによる前記運転者の車両後方確認が可能な形での表示出力が可能な注意喚起用の表示部と、
車外の左右それぞれに存在する前記運転者の死角領域において障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物が検出された場合に、検出された障害物と同じ側のサイドミラーの前記表示部において、前記障害物の非検出時よりも強調して表示される注意喚起用の表示として、予め定められた形状の発光図形が視認される表示を実行させる制御手段と、
を備えることを特徴とする車両用表示装置。
【請求項２】
前記障害物検出手段は、前記運転者よりも前側に位置する死角領域において存在する障害物を検出するものである請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項３】
前記障害物と前記車両との距離を特定する距離特定手段を備え、
前記制御手段は、特定された前記障害物と前記車両との距離に応じて、前記注意喚起用の表示の表示状態を変化させるものである請求項１又は請求項２に記載の車両用表示装置。
【請求項４】
前記制御手段は、特定された前記障害物と前記車両との距離に応じて、前記注意喚起用の表示の表示色を変化させるものである請求項３に記載の車両用表示装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記注意喚起用の表示を、特定された前記障害物と前記車両との距離が予め定められた基準距離よりも近い場合を赤色、該基準距離よりも近くない場合を黄色にて行わせるものである請求項４に記載の車両用表示装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記注意喚起用の表示を、特定された前記障害物と前記車両との距離が予め定められた基準距離よりも近い場合を常時表示、該基準距離よりも近くない場合を点滅表示にて行わせるものである請求項４又は請求項５に記載の車両用表示装置。
【請求項７】
前記障害物検出手段は、予め定められた検出波を送出し、その反射波の受信に基づいて前記障害物を検出するものであり、
前記距離特定手段は、前記検出波の送信から前記反射波の受信までの時間に基づいて、前記障害物との距離を算出するものである請求項３ないし請求項６のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
【請求項８】
前記障害物検出手段はレーザーレーダである請求項７に記載の車両用表示装置。
【請求項９】
前記障害物の種別を判別する障害物判別手段を備え、
前記制御手段は、判別された前記障害物の種別に応じて、前記注意喚起用の表示の表示状態が異なるように行わせるものである請求項１ないし請求項８のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
【請求項１０】
前記制御手段は、前記注意喚起用の表示として、判別された前記障害物の種別を視認可能な予め定められた障害物種別視認画像を表示させるものである請求項９に記載の車両用表示装置。
【請求項１１】
前記制御手段は、前記障害物種別視認画像を点滅表示させるものである請求項１０に記載の車両用表示装置。
【請求項１２】
前記表示部は、前記注意喚起用の表示を、前記サイドミラーのミラー面に重ね表示する形で行うものである請求項１ないし請求項１１のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
【請求項１３】
前記表示部は、前記サイドミラーのミラー面内の外周部に設けられている請求項１１に記載の車両用表示装置。
【請求項１４】
前記表示部は、前記サイドミラーのミラー面内の外周を取り囲む形で環状に設けられている請求項１２に記載の車両用表示装置。
【請求項１５】
前記車両の車速を検出する車速検出手段を備え、
前記制御手段は、検出された車速が予め定められた基準速度を下回った場合に、前記注意喚起用の表示を行わせるものである請求項１ないし請求項１４のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
【請求項１６】
前記車両の車速を検出する車速検出手段を備え、
前記障害物検出手段は、検出された車速が予め定められた基準速度を下回った場合に、前記障害物の検出を開始するものである請求項１ないし請求項１４のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
【請求項１７】
前記車両の車速を検出する車速検出手段を備え、
前記障害物検出手段は、検出された車速が予め定められた第一の基準速度を下回った場合に、前記障害物の検出を開始するものであり、
前記制御手段は、検出された車速が、前記第一の基準速度よりも低速となる予め定められた第二の基準速度を下回った場合に、前記注意喚起用の表示を行わせるものである請求項１ないし請求項１４のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
【請求項１８】
前記車両の現在位置を特定する現在位置特定手段と、
前記車両が予め定められた道路区間もしくは予め定められた車両駐停車エリア内に存在するか否かを判定するエリア判定手段と、
を備え、前記制御手段は、前記車両が前記道路区間もしくは車両駐停車エリア内に存在する場合に、前記注意喚起用の表示を行わせるものである請求項１ないし請求項１７のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
【請求項１９】
前記車両の現在位置を特定する現在位置特定手段と、
前記車両が予め定められた道路区間もしくは予め定められた車両駐停車エリア内に存在するか否かを判定するエリア判定手段と、
を備え、前記障害物検出手段は、前記車両が前記道路区間もしくは車両駐停車エリア内に存在する場合に、前記障害物の検出を開始するものである請求項１ないし請求項１８のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の後方を視認するために車外の左右双方のサイドミラーにそれぞれ設けられた表示部を用いた車両用表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両前方をカメラで撮影し、その撮影画像を所定の表示部に表示することにより運転を支援する技術は、すでに開発されている。その撮影画像の表示部としては、例えば車両左右のドアミラーや、ルームミラー、メータ、ナビ画面などを利用することができる（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１６５０８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
こうした運転支援技術においては、運転者がすばやく注意対象を察知できるようにすることが重要である。特に、車両の運転者の死角における注意対象については、よりすばやく、より直感的に察知できるようにする運転支援技術が重要である。しかしながら、上記のようなカメラでの撮影画像は、単純に車外を撮影した車外映像にすぎず、運転支援として一定の効果を得ることはできるが、その映像内において注意するべき注意対象物をよりすばやく認識するためには、その認識をアシストする技術が搭載されることが望ましい。ところが、この場合、撮影画像の解析や解析結果の表示処理など、処理負荷やコストが増すという課題が新たに生じてしまう。
【０００５】
本発明の課題は、車外の注意対象物を、処理負荷やコストができるだけ少ない形で、よりすばやく、より直感的に察知することができる車両用表示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の車両用表示装置は、
車外の左右に設けられた双方のサイドミラーにおいて運転者により視認可能な位置に設けられ、それらサイドミラーによる運転者の車両後方確認が可能な形での表示出力が可能な注意喚起用の表示部と、
車外の左右それぞれに存在する運転者の死角領域において障害物を検出する障害物検出手段と、
障害物が検出された場合に、検出された障害物と同じ側のサイドミラーの表示部において、障害物の非検出時よりも強調して表示される注意喚起用の表示として、予め定められた固定形状の発光図形として視認される表示を実行させる制御手段と、
を備えることを特徴とする。
【０００７】
なお、ここでいう予め定められた固定形状の発光図形とは、形状に変化を生じない予め決められた形状の図形であってバックライトなどの光源によって発光する図形のことであり、例えばサイドミラー上に固定設置されたＬＥＤ等の光源を直接または間接的に視認するような形態もこれに含まれる。即ち、予め定められた固定形状の発光図形とは、発光状態の発光図形を視認したときに、ある決まった形状として視認されるものであればよく、例えば光源が直接視認される構成の場合、予め定められた発光図形とは該光源の最表面形状（最外面形状）であり、この最表面形状が変化することはない。他方、本発明における予め定められた固定形状の発光図形には含まれないものとしては、障害物の検出位置の細かな違いに応じて表示形状が変化するような、例えばカメラによる撮影画像等である。
【０００８】
上記本発明の構成によれば、車両の後方を視認するための車外左右のサイドミラーにおいて、運転者の死角に存在する障害物を注意対象物として検出し、それに対する注意喚起表示が、注意対象物が検出された側のサイドミラーにおいてなされる。これにより、車外の注意対象物が左右どちらに存在するかを、よりすばやく、より直感的に察知することが可能となる。また、サイドミラーの表示部に、カメラのような撮影手段で撮影されたリアルな撮影画像を表示するのではなく、予め定められた固定図形や輝点等を用いて障害物の存在をシンプルに報知することで、障害物の存在をよりすばやく、より直感的に察知させることが可能となる。また、カメラを用いる場合よりも処理負荷やコストを低減できる利点も得られる。
【０００９】
本発明における障害物検出手段は、運転者よりも前側に位置する死角領域において存在する障害物を検出するものとすることができる。
【００１０】
この構成によれば、運転者よりも前側に位置する死角領域の障害物を注意対象物として検出し、この注意対象物を、同じく運転者よりも前側に位置するサイドミラーにおいて注意喚起表示することができる。これにより、この注意対象物を、よりすばやく、より直感的に察知することが可能となる。また、車両の車外前側の左右の死角領域、即ち車外斜め前方の死角領域において存在する注意対象物を、同様に車外斜め前方に位置しているサイドミラーを用いて注意喚起表示することにより、車外左右の前側に位置する注意対象物の存在をより直感的に察知することが可能となる。
【００１１】
本発明においては、検出される障害物と車両との距離を特定する距離特定手段を備えて構成できる。この場合、本発明の制御手段は、特定された障害物と車両との距離に応じて、注意喚起用の表示の表示状態を変化させるよう構成できる。
【００１２】
なお、既に述べた本発明における予め定められた固定形状の発光図形に関していえば、ここでいう距離に応じた表示状態の変化として、距離に応じた大きさの変化はあってもよく、形状が相似であれば、形状に変化はないというものとする。
【００１３】
この構成によれば、車外に存在する障害物への注意レベルを、車両と障害物との距離によって特定することができる。つまり、障害物が車両に近いほどがその障害物が注意レベルが高いとし、その注意レベルに応じた表示を行うことができる。これにより、運転者は、障害物の注意レベルをよりすばやく察知することができる。また、例えばその注意レベルが高いほど、注意喚起用の表示を強調して行うようにすることで、より注意レベルが高い障害物ほど運転者が察知しやすくなる。
【００１４】
また、この場合、本発明の制御手段は、特定された障害物と車両との距離に応じて、注意喚起用の表示の表示色を変化させるように構成できる。例えば、注意喚起用の表示を、特定された障害物と車両との距離が予め定められた基準距離よりも近い場合を赤色、該基準距離よりも近くない場合を黄色にて行うようにしてもよい。また、本発明の制御手段は、注意喚起用の表示を、特定された障害物と車両との距離が予め定められた基準距離よりも近い場合を常時表示、該基準距離よりも近くない場合を点滅表示にて行わせてもよいし、これら表示状態を組み合わせて行ってもよい。このような表示状態の違いによって、障害物と車両との距離、即ち注意レベルの高低を、より直感的に把握することが可能となる。
【００１５】
本発明における障害物検出手段は、予め定められた検出波を送出し、その反射波の受信に基づいて障害物を検出するものとすることができ、距離特定手段は、その検出波の送信から反射波の受信までの時間に基づいて、障害物との距離を算出するものとできる。この構成によれば、上記検出波を利用する形で、障害物の検出と、車両−障害物間距離の算出との双方が可能となるため、効率的で低コストな構成となる。
【００１６】
また、本発明における障害物検出手段はレーザーレーダとすることができる。カメラによる撮影画像を解析して距離を検出する、ミリ波を用いて距離を検出するといった様々な距離検出方法が存在するが、レーザーレーダが採用されることで、これらよりも正確な距離検出が可能となる。
【００１７】
本発明においては、障害物の種別を判別する障害物判別手段を備えて構成できる。この場合、本発明の制御手段は、判別された障害物の種別に応じて、注意喚起用の表示の表示状態が異なるようにすることができる。この構成によれば、どのような種別の障害物が死角に存在しているかを把握できるから、その障害物に対する注意レベルを直感的に把握することができる。
【００１８】
また、この場合、本発明の制御手段は、注意喚起用の表示として、判別された障害物の種別を視認可能（識別可能）な予め定められた障害物種別視認画像（障害物種別識別画像）を表示させるよう構成できる。これにより、注意喚起用の表示として表示される図形画像の形状から、障害物の種別を直感的に把握することができる。
【００１９】
また、本発明の制御手段は、上記障害物種別視認画像を点滅表示させるように構成できる。これにより、障害物種別視認画像が強調的に表示されるから、障害物の認識をよりすばやく行うことができる。
【００２０】
また、本発明の表示部は、注意喚起用の表示を、サイドミラーのミラー面に重ね表示する形で行うものとできる。これにより、サイドミラーにおいて最も視線の集まるミラー面に注意喚起用の表示がなされるため、障害物の存在をよりはやく認識することができる。なお、このようにミラー面の、特に中心部において注意喚起用の表示を重ね表示の形で行う場合には、点滅表示という表示形態をとることにより、ミラー面に映し出される車両後方の状況の視認を妨げることもない。
【００２１】
また、本発明の表示部は、サイドミラーのミラー面内の外周部に設けてもよい。例えば、サイドミラーのミラー面の外周を取り囲む形で環状に設けてもよい。これにより、サイドミラーのミラー面に映し出される車両後方の状況の視認を妨げることがない。
【００２２】
本発明においては、車両の車速を検出する車速検出手段を備えて構成できる。車速検出手段を備える場合、本発明の制御手段は、検出された車速が予め定められた基準速度（例えば時速５ｋｍや時速０ｋｍ等）を下回った場合に、注意喚起用の表示を行わせるよう構成できる。運転者の死角の障害物に注意を払うべき状況とは、車両の低速時、特に車両の停止時から、加速をする状況であるから、それ以外において、障害物の注意喚起を警戒する処理を実行することは無駄である。上記構成によれば、そうした無駄を省略することができる。
【００２３】
また、車速検出手段を備える場合、本発明の障害物検出手段は、検出された車速が予め定められた基準速度（例えば時速５ｋｍや時速０ｋｍ等）を下回った場合に、障害物の検出を開始（例えば検出波の送信の開始）するように構成できる。この構成によれば、車両の低速時（特に車両の停止時）から加速をする状況以外の、障害物の注意喚起を警戒する処理を実行する必要のない時には、無駄な障害物検出を省略することができる。
【００２４】
また、車速検出手段を備える場合、本発明の障害物検出手段は、検出された車速が予め定められた第一の基準速度（例えば時速５ｋｍ等）を下回った場合に、障害物の検出を開始し、本発明の制御手段は、検出された車速が、第一の基準速度よりも低速となる予め定められた第二の基準速度（例えば時速０ｋｍ等）を下回った場合に、注意喚起用の表示を行わせるように構成できる。この構成によれば、車両がある一定速度以下となった時に、障害物の検出を開始し、それよりも低速の一定速度以下となった時に障害物の検出結果に基づいた注意喚起用の表示がなされる。注意喚起用の表示を実行するタイミングとなった時にはすでに、障害物の検出結果が得られた状態となっているので、障害物の検出から注意喚起用の表示がなされるまでの時間差が少なくて済む。
【００２５】
また、本発明においては、車両の現在位置を特定する現在位置特定手段と、車両が予め定められた道路区間もしくは予め定められた車両駐停車エリア内に存在するか否かを判定するエリア判定手段と、を備えて構成できる。この場合、本発明の制御手段は、車両が道路区間もしくは車両駐停車エリア内に存在する場合に、注意喚起用の表示を行わせるよう構成できるし、本発明の障害物検出手段は、車両が道路区間もしくは車両駐停車エリア内に存在する場合に、障害物の検出を開始するように構成できる。この構成によれば、障害物の注意喚起を警戒する処理を実行するべき道路区間（交差点手前の定められた区間、横断歩道や信号機の手前の定められた区間等）や車両駐停車エリア（駐車場等）に限って、障害物の検出と、その注意喚起用の表示が実行されるから、無駄な処理を省略できる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の一実施形態である車両用表示装置を搭載した車両を簡略的に示した模式図。
【図２】図１の車両用表示装置の構成を簡略的に示すブロック図。
【図３】サイドミラーの内部構造を説明する図。
【図４】注意喚起表示制御の流れを示すフローチャート。
【図５】サイドミラーにおける注意喚起表示の一例。
【図６】サイドミラーにおける注意喚起表示の非表示状態を示す図。
【図７】サイドミラーにおける注意喚起表示の第一の表示状態を示す図。
【図８】サイドミラーにおける注意喚起表示の第二の表示状態を示す図。
【図９】サイドミラーにおける注意喚起表示の第一変形例。
【図１０】サイドミラーにおける注意喚起表示の第二変形例。
【図１１】サイドミラーにおける注意喚起表示の第三変形例。
【図１２】サイドミラーにおける注意喚起表示の第四変形例であり、注意喚起表示として障害物種別画像が表示された図。
【図１３】サイドミラーにおける注意喚起表示の第四変形例であり、注意喚起表示として図１２とは異なる種別の障害物の障害物種別画像が表示された図。
【図１４】図４とは異なる注意喚起表示制御の流れを示すフローチャート。
【図１５】障害物検出部による障害物種別の特定方法を説明する第一の図。
【図１６】障害物検出部による障害物種別の特定方法を説明する第二の図。
【図１７】図２とは異なる本発明の車両用表示装置の構成を簡略的に示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明の車両用表示装置の一実施形態を、図面を参照して説明する。
【００２８】
図１は、本発明の一実施形態である車両用表示装置１を搭載した車両２０を簡略的に示した模式図である。図１に示す本実施形態の車両用表示装置１を搭載する車両２０は、図２のブロック図に示すように、運転席２Ｄに坐した運転者３Ｄに車外の左右後方を視認させるためのサイドミラー１０（１０Ｒ，１０Ｌ）と、車外の左右それぞれに存在する運転者３Ｄの死角領域１２０（１２０Ｒ，１２０Ｌ）において、障害物１００（１００Ａ，１００Ｂ等）を検出する障害物検出部１３（１３Ｒ，１３Ｌ）と、障害物１００が検出された場合に、検出された障害物１００と同じ側のサイドミラー１０（１０Ｒ，１０Ｌ）の表示部１２に対し、障害物１００の非検出時よりも強調して表示される注意喚起用の表示１３として、予め定められた固定形状の発光図形が視認される表示出力を実行させる制御部１１と、を備えて構成される。
【００２９】
なお、ここでいう固定形状の発光図形とは、形状に変化を生じない予め決められた形状の図形であってバックライトなどの光源によって発光する図形のことであり、例えばＬＥＤ等のサイドミラー１０に固定設置された光源を直接または間接的に視認するような形態はこれに含まれるが、カメラによる撮影画像等はこれに含まれない。
【００３０】
サイドミラー１０（１０Ｒ，１０Ｌ）は、図６に示すように、そのミラー部材１５の表面（以下、ミラー面という）１５ａに反射画像（車両左右の後方視野１２０の画像）を映し出し、これにより運転者３Ｄに車両２０の後方を視認（車両後方確認）させるものである。本実施形態のサイドミラー１０（１０Ｒ，１０Ｌ）は、図３に示すように、運転席２Ｄよりも前に位置する車外左右の所定位置にて、車両本体２１から外向きに突出し、ミラー面１５ａが車両後方の視野１２０（１２０Ｒ，１２０Ｌ）を映し出すよう車両後方を臨む形で設けられている。なお、本実施形態のサイドミラー２０は、車両本体２１をなす車両（ここでは自動車）２０のドアに設けられたドアミラーである。
【００３１】
また、車外の左右双方に設けられたサイドミラー１０（１０Ｒ，１０Ｌ）には、運転者３Ｄにより視認可能な位置に注意喚起用の表示部１３が設けられる。ただし、この注意喚起用の表示部１３は、それらサイドミラー１０（１０Ｒ，１０Ｌ）のミラー面１５ａによる運転者３Ｄの車両左右の後方確認が可能な形で表示出力が行われるよう設けられている。
【００３２】
本実施形態の注意喚起用の表示部１３は、サイドミラーのミラー面１５ａの一部又は全領域を表示面とする形で表示がなされる。図３は、本実施形態におけるサイドミラー１０（１０Ｒ，１０Ｌ）の内部構造を示した模式図である。本実施形態におけるサイドミラー１０（１０Ｒ，１０Ｌ）のミラー部材１５は、運転者３Ｄが車両２０の後方を視認するためのミラー面（反射面）１５ａを有する一方で、その背後に位置する表示装置１２の表示面１２ｃの表示が、当該ミラー面１５ａを透過して運転者３Ｄにより視認可能となっている。即ち、ミラー部材１５のミラー面１５ａには、車両後方画像が映し出される一方、その背後に位置する表示装置１２の表示面１２ｃの表示も視認（透視）することができるから、それら双方が重なって視認される表示状態となる。
【００３３】
本実施形態におけるこのミラー部材１５はハーフミラーである。
【００３４】
また、本実施形態において、この表示装置１２は、図３に示すように、背後に位置する光源（例えばＬＥＤや蛍光灯等）１２ａの光を、透光部１２ｂ１及び非透光部１２ｂ２とを有したマスク部材１２ｂを介してミラー面１５ａの裏面に向けて照射することにより、透光部１２ｂ１の形状を有した発光図形を、ミラー面１５ａから透視可能とする表示装置である。なお、表示装置１２に、液晶表示装置や有機ＥＬ（Electro-Luminescence）表示装置といった表示装置を採用して、予め定められた固定形状の図形画像を表示してもよい。
【００３５】
障害物検出部１３（１３Ｒ，１３Ｌ）は、各々の検出エリアが運転者３Ｄの死角領域を含むように車両２０に対し設けられる。本実施形態においては、運転者３Ｄよりも前側に位置する前側死角領域１２０（１２０Ｒ，１２０Ｌ：これら死角領域は車両の形状ごとに定められるものであり、ここでは、車両２０の左右外側に位置する領域であって、車両２０の左右側双方のほぼ最前端となる位置から車両左右方向に延びる直線と、それら双方の最前端位置を中心に当該直線から車両前方側に２０度をなす領域）において存在する障害物（歩行者、二輪車、自動車等の予め定められた移動体のみでもよいし、道路わきに固定設置される電柱等のような予め定められた固定障害物でもよいし、それら双方を含んでもよい）１００を検出できるよう、車外左右のそれぞれの前側死角領域１２０Ｒ，１２０Ｌに対し障害物検出部１３Ｒ，１３Ｌがそれぞれ対応して設けられる。
【００３６】
なお、本実施形態の障害物検出部１３（１３Ｒ，１３Ｌ）は、予め定められた検出波を送出し、その反射波の受信の有無に基づいて障害物１００を検出するものである。また、検出波を送出してからその反射波を受信するまでの時間に基づいて、障害物１００までの距離を算出することも可能である。ここでの障害物検出部１３（１３Ｒ，１３Ｌ）は、特定の障害物１００を検出できるものであればよく、検出波としてミリ波やレーダー波を用いる検出波送受信装置でもよいが、ここではそれらよりも歩行者等の障害物１００も高精度に検出できるレーザーレーダ１３Ｒ，１３Ｌ（レーザー光を検出波として出力しその反射光を受光する）を採用しており、車両前方のバンパー部の左右にそれぞれ設けられている。
【００３７】
制御部１１は、周知のＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備える通常のコンピュータとして構成される制御手段であり、上述した表示部１２（１２Ｒ，１２Ｌ）と、障害物検出部１３（１３Ｒ，１３Ｌ）と、さらに車両２０の速度（車速）を検出する車速センサ（車速検出手段）１４と接続する形で構成される。制御部１１は、ＲＯＭや外部の記憶装置（図示なし）等に記憶されたプログラムおよびデータに基づいて各種の制御を行うものであり、ここでは、障害物検出部１３（１３Ｒ，１３Ｌ）が取得する検出情報（受信した反射波の波形情報）に基づく検出結果の特定し、その検出結果に応じた表示出力を表示部１２（１２Ｒ，１２Ｌ）に実行させる注意喚起表示制御を実行する。
【００３８】
図４は、制御部１１が実行する注意喚起表示制御の流れを示すフローチャートである。なお、この制御は所定周期にて繰り返し実行される。
【００３９】
まずＳ１にて、制御部１１が、車速センサ１４が検出した車速が、予め定められた第一の基準速度（ここでは時速５ｋｍ等の低速度）を下回った否かを判定する。第一の基準速度を下回った場合はＳ２に進み、障害物検出部１３（１３Ｒ，１３Ｌ）を駆動状態とし、障害物の検出を開始（検出波の出力を開始）して、Ｓ３に進む。他方、第一の基準速度を下回っていない場合はＳ１０に進み、障害物検出部１３（１３Ｒ，１３Ｌ）を駆動停止状態とし、障害物の検出を停止（検出波の出力を停止（禁止））して、本処理を終了する。
【００４０】
Ｓ３では、制御部１１が、車速センサ１４が検出した車速が、予め定められた第二の基準速度（ここでは第一の基準速度よりも低速となる時速０ｋｍ等の低速度）を下回った否かを判定する。第二の基準速度を下回った場合はＳ４に進み、下回っていない場合はＳ１１に進む。
【００４１】
Ｓ４では、制御部１１が、Ｓ２にて開始された障害物検出による検出情報（受信した反射波の波形情報）を取得し、障害物検出部１３（１３Ｒ，１３Ｌ）が障害物１００を検出したか否かを判定する（障害物検出手段）。障害物１００が検出された場合にはＳ５に進み、検出されなければＳ１１に進む。
【００４２】
Ｓ５では、制御部１１が、検出された障害物が、車両の左右いずれに存在するかを特定する（障害物存在側特定手段）。ここでは、車両の左右に設けられた障害物検出部１３（１３Ｒ，１３Ｌ）のいずれが取得した検出情報に基づいて、障害物ありと検出したか否かにより特定する。即ち、検出情報には、障害物検出部１３（１３Ｒ，１３Ｌ）が送信した検出波に対する反射波の受信の有無を示す受信有無情報が含まれており、当該受信有無情報に基づいて障害物１００があるか否かを特定する。
【００４３】
Ｓ６では、制御部１１が、特定された障害物検出部１３と同じ側にあるサイドミラー１０（１０Ｒ，１０Ｌ）を特定し、特定されたサイドミラー１０に設けられている表示部１２を、注意喚起用の表示を行う対象として特定する。
【００４４】
Ｓ７では、制御部１１が、検出された障害物１００と自車両２０との間の距離を特定する（距離特定手段）。ここでは、Ｓ２において障害物１００の検出を開始（検出波の出力を開始）するに伴い時間カウントを開始し、Ｓ４において障害物１００を検出したと判定されるまでのそのカウント値（時間）から、検出波の送信から受信までの時間を特定し、そのカウント値（時間）に基づいて、障害物１００と自車両２０との間の距離を特定する。検出波の送信から受信までの時間と距離との間には、時間が長くなるほど距離もそれに比例して長くなる関係が存在するため、ここではその比例関係を示す情報が制御部１１又は外部の記憶装置（図示なし）に予め記憶され、これが参照される形で、送受信間の時間に基づく距離の特定がなされる。
【００４５】
Ｓ８では、制御部１１が、表示部１２においてなされる注意喚起用の表示１３の表示状態を決定する。本実施形態の制御部１１は、注意喚起用の表示１３を、予め定められた形状を有した図形として視認されるよう表示するが、その図形画像の表示状態は、検出された障害物１００と車両２０との間の距離に応じて変化するため、ここではＳ７で特定された距離に対応する表示状態を特定する。制御部１１又は外部の記憶装置（図示なし）には、各距離に対応する表示状態を定めた情報が予め記憶されており、これが参照される形で、距離に対応する表示状態が決定される。
【００４６】
Ｓ９では、制御部１１が、特定された表示状態による注意喚起用の表示１３を実行させる表示指令を、Ｓ６で特定されたサイドミラー１０の表示部１２に対し出力し、その表示を実行させる。Ｓ９にて表示指令を出力した後、本処理は終了となるが、所定周期後には再びＳ１が実行される。仮に、先に送信されたＳ９での表示指令と、その次に実行される本処理において送信されたＳ９での表示指令とにおいて、その指令内容（表示状態）が異なる場合には、ここで表示部１２における表示状態が変化することになる。例えば、図７のように注意喚起用の表示１３がなされていたものが、障害物１００と車両２０との間の距離がより近づいたことにより、図８のように、図７よりも強調された注意喚起用の表示１３となる。
【００４７】
なお、Ｓ３において、車速が第二の基準速度（例えば時速０ｋｍ等の低速度）を下回っていないと判定された場合、あるいはＳ４において、障害物１００が検出されていないと判定された場合には、表示部１２での表示を終了する。仮に表示部１２での表示（注意喚起用の表示１３）が図７及び図８のようになされていれば図６のようにその表示を終了し、図６のように表示がされていないならばその状態を保持する。そしてその後、本処理は終了となるが、所定周期後には再びＳ１が実行される。
【００４８】
これにより、車両２０の左右のうち障害物１００が検出された側のサイドミラー１０において、注意喚起用の表示１３が実行される。例えば、車両の右側前方において障害物１００が検出された場合には、図５に示すように、右側のサイドミラー１０Ｒにおいて注意喚起用の表示１３が実行されるから、運転者３Ｄは、サイドミラー１０Ｒを目にするだけで、右側に障害物１００があることを認識できる。
【００４９】
また、障害物１００の検出は、図１に示すように、車両前方の死角領域１３０（１３０Ｒ，１３０Ｌ）を含んだ検出エリア内でなされ、その検出エリアが運転者３Ｄ（運転席２Ｄ）よりも前方に位置している。このため、運転者にとっては、車両の左右双方の斜め前方側の死角に存在する障害物１００を、同じように車両の左右双方の斜め前方側に位置するサイドミラー１０（１０Ｒ，１０Ｌ）において報知するように構成されるから、障害物１００の存在位置を直感的に把握しやすい。
【００５０】
以下、本実施形態における注意喚起用の表示１３を、図６〜図８を用いて説明する。
【００５１】
図６は、障害物１００が検出されていない状態におけるサイドミラー１０の視認状態の一例である。ミラー面１５ａを形成するミラー部材１５はハーフミラーであるが、ミラー面１５ａには、車両後方の反射画像のみが映し出されており、背後の表示部１２は、ミラー面１５ａにおいて上記反射画像以外の表示が視認されない、視認され難いような状態とされている。ここでは、背後の表示部１２が非表示状態（光源非点灯状態）とされることにより表示面１２ｃ視認され難い状態となっている。
【００５２】
図７は、障害物１００が検出された状態におけるサイドミラー１０の視認状態の一例である。ミラー面１５ａには、車両後方の反射画像が映し出されている一方で、背後の表示部１２は、ミラー面１５ａの外周を取り囲む環状の図形形状をなす透光部１２ｂ１が発光状態となっており、上記ミラー面１５ａに表示される反射画像に重なる形で透視可能（重ね表示）となっており、この透視画像が注意喚起用の表示１３である。
【００５３】
図８も、障害物１００が検出された状態におけるサイドミラー１０の視認状態の一例であるが、障害物１００と車両２０との距離が図７のときよりも近い状態におけるサイドミラー１０の視認状態である。図７と同様、ミラー面１５ａには、車両後方の反射画像が映し出されている一方で、背後の表示部１２は、ミラー面１５ａの外周を取り囲む環状の図形形状をなす透光部１２ｂ１の発光状態が透視可能（重ね表示）とされているが、当該発光状態が図７とは異なってより強調された状態とされている。つまり、障害物１００の距離がより接近したため、注意喚起用の表示１３が強調されている。
【００５４】
注意喚起用の表示１３における表示状態の違いは、障害物１００と車両２０との距離に応じて、輝度や表示色、表示周期を変化させる等の形で行うことができる。例えば、図４の処理のＳ８にて、障害物１００と車両２０との距離が予め定められた基準距離よりも近い場合を予め定められた輝度での表示（図８）とし、該基準距離よりも近くない場合を当該輝度よりも低い輝度での表示（図７）とする形で、距離に応じた表示状態を定めることができる。また、図４の処理のＳ８にて、障害物１００と車両２０との距離が予め定められた基準距離よりも近い場合を予め定められた警告色である赤色（図８）、該基準距離よりも近くない場合を予め定められた注意色である黄色（図７）として、距離に応じた表示状態を定めてもよい。また、図４の処理のＳ８にて、障害物１００と車両２０との距離が予め定められた基準距離よりも近い場合を常時表示（図８の状態を保持）、該基準距離よりも近くない場合を点滅表示（図６と図８を交互に切り替えて表示）にて行わせてもよい。
【００５５】
以上、本発明の一実施形態を説明したが、これはあくまでも例示にすぎず、本発明はこれに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。
【００５６】
上記実施形態においては、注意喚起用の表示１３が、予め定められた形状の発光図形は、図７及び図８のように表示されているが、例えば図９のように、表示部１２をなす砲弾型ＬＥＤが直接、または間接的に（例えば半透過部材（半透光部材）等を介して）視認されるようなものでもよい。また、ミラー部材１５がハーフミラーであれば、図１０に示すように、サイドミラー１０のミラー面１５ａの全面の形状をそのまま発光図形として表示部１２の表示面１２ｃに発光表示し、これがミラー面１５ａに映し出される車両後方の反射画像の全体に重なる形で視認（透視）できるように構成し、当該発光図形を注意喚起用の表示１３としてもよい。なお、ミラー面１５ａの全面を発光図形１３とする場合や、ミラー面１５ａの中心部において発光図形１３を表示する場合は、それら発光図形１３を点滅表示とすることで、当該発光図形１３が強調して表示されるだけでなく、ミラー面１５ａに映し出される車両後方の反射画像の視認性も高めることができる。
【００５７】
また、図１１に示すように、注意喚起用の表示１３は、サイドミラー１０のミラー面１５ａの面内でもよいが、ミラー面１５ａの外部に設けてもよい。例えばミラー面１５ａの外側の外周部に環状に設けられていてもよい。
【００５８】
また、発光図形１３は予め定められた固定形状を有するものであればよく、さらに本発明においては、形状が相似であれば固定形状（形状に変化はない）といえるから、距離に応じて表示状態を変化させる場合、距離が近いほど発光図形１３を大きく表示するようにしてもよい。
【００５９】
また、障害物１００の種別を判別し（障害物判別手段）、判別された障害物１００の種別に応じて、注意喚起用の表示１３の表示状態が異なるようにしてもよい。即ち、制御部１１や外部の記憶装置の所定の記憶部に、障害物１００の各種の種別に対し形状の異なる発光図形を対応付ける形で予め記憶しておき、障害物１００の種別が判別されたときには、判別された障害物１００の種別に対応する発光図形１３を表示するようにしてもよい。例えば、障害物１００の種別として、歩行者１００Ａ、自転車（二輪車）１００Ｂ等、予め定められた種別のものを判別し、種別が判別された場合には、注意喚起用の表示１３として、図１２及び図１３のように、判別された障害物１００の種別を視認可能（識別可能）な予め定められた障害物種別視認画像１３Ａ，１３Ｂを、注意喚起用の表示１３として表示させるようにしてもよい。また、ここでは、障害物種別視認画像１３Ａ，１３Ｂと共に、その障害物１００が接近することを示す接近方向指示画像（ここでは矢印画像）１３Ｃも表示されている。
【００６０】
図１４は、障害物１００の種別を判別する場合の注意喚起表示制御の流れを示すフローチャートである。
【００６１】
Ｓ１０１〜Ｓ１０６までの処理は、図４のＳ１〜Ｓ６と同様の処理である。制御部１１により、Ｓ１０４にて障害物１００が検出されたと判定されると、Ｓ１０５にてその障害物が車両２０の左右いずれに存在するかが特定され、Ｓ１０６にて、それと同じ側にあるサイドミラー１０の表示部１２を、注意喚起用の表示を行う対象として特定する。
【００６２】
続くＳ１０６では、制御部１１が、検出された障害物１００の種別を判別する（障害物判別手段）。そして、続くＳ１０７では、制御部１１が、判別された障害物１００の種別に応じた、注意喚起用の表示１３の表示内容を決定する。ここでは、判別された障害物１００の種別を視認可能な予め定められた障害物種別視認画像１３（図１２及び図１３の符号１３Ａや１３Ｂ等）を、注意喚起用の表示１３の表示内容として決定する。制御部１１又は外部の記憶装置（図示なし）には、障害物１００の種別と注意喚起用の表示１３の表示内容（ここでは、障害物種別視認画像であり、障害物１００の種別をその形状から識別可能となる図形）との対応関係を示す情報が記憶されており、制御部１１は、これを参照する形で、注意喚起用の表示１３の表示内容を決定する。つまり、注意喚起用の表示１３において表示される発光図形の形状が、予め決められた複数の固定形状の図形の中から決定される。
【００６３】
続くＳ１０９〜Ｓ１１３は、Ｓ７〜Ｓ１１と同様の処理である。制御部１１により、Ｓ１０９にて、検出された障害物１００と自車両２０との間の距離が特定され、Ｓ１１０にて、表示部１２においてなされる注意喚起用の表示１３の表示状態（輝度や表示色、表示周期といった強調表示方法）が決定される。
【００６４】
そして、Ｓ１１１では、制御部１１が、Ｓ１０７にて決定された表示内容（発光図形形状：ここでは障害物種別視認画像）を、Ｓ１１０にて決定された表示状態（例えば点滅など）により表示する（注意喚起用の表示１３）。
【００６５】
ここで障害物１００の種別判別方法について説明する。
【００６６】
障害物１００の種別判別方法としては、カメラによる撮影画像に対しパターンマッチングを行って種別を判別する方法もあるが、本実施形態においては、検出波の反射を利用して障害物を検出する障害物検出部１３により、検出した障害物１００の種別を判別することもできる。
【００６７】
この場合、障害物検出部１３は、図１５に示すように、検出波の反射波を受信する受信面１３Ａを、予め複数の受信セル１３ａを敷き詰める形で構成し、各々の受信セル１３ａにおいて受信した反射波の各波形情報を制御部１１に送信し、制御部１１において、各々の受信セルにおける反射波の受信強度（受信波の振幅）を特定する。これにより、制御部１１は、検出波が送信された後、図１６の右側に示すように、各受信セル１３ａにおける反射波の受信強度の分布を得ることができる。図１６の場合、縦横に配列された各マスが、受信面１３Ａに敷き詰められる各受信セル１３ａに対応しており、マス内のドットの密度が高いほど、対応する受信セル１３ａにおける反射波の受信強度が高いことを示している。障害物１００に反射した反射波は、その障害物の形状に応じて反射方向が変わるため、各受信セル１３ａにおける反射波の受信強度の分布は、図１６に示すように、障害物の種別に応じた特有の分布パターンを有したものとなる。そのため、制御部１１又は外部の記憶装置（図示なし）に、障害物１００の各種種別に対応する反射波の受信強度の分布パターンをモデル情報として予め記憶しておき、検出波を送信した後に反射波を受信するに伴い、制御部１１は、各受信セル１３ａにおける反射波の受信強度の分布を特定するとともに、その受信強度の分布が予め定められた基準レベル以上で一致する分布パターンを、上記モデル情報を参照する形で特定して、基準レベル以上で一致する分布パターンが特定された場合には、検出された障害物１００を、その分布パターンに対応する種別の障害物であると特定する。なお、本実施形態における障害物検出部１３は、検出波の送信面と受信面を共通の面１３Ａとした構成としてもよい。
【００６８】
なお、注意喚起用の表示１３の表示状態を、障害物１００の種別に応じて切り替える構成の場合、表示装置１２には、任意画像を表示可能な液晶表示装置や有機ＥＬ（Electro-Luminescence）表示装置といった表示装置を採用するとよい。これにより、多数の種別の障害物１００に対応する注意喚起用の表示１３を実行しやすい。
【００６９】
また、上記実施形態においては、第一の基準速度と第二の基準速度を設けて、障害物１００の検出開始タイミングと、注意喚起用の表示１３の表示開始タイミングとの双方を定めているが、いずれかのタイミングを定めるだけでもよい。また、双方のタイミングを設ける場合、第一の基準速度と第二の基準速度とが一致していてもよいが、上記実施形態のように、注意喚起用の表示１３の表示開始前に、障害物１００の検出が開示されている方が望ましい。
【００７０】
また、上記実施形態においては、第一の基準速度と第二の基準速度を設けて、障害物１００の検出開始タイミングと、注意喚起用の表示１３の表示開始タイミングとの双方を定めているが、車両用ナビゲーション装置９０と連携することにより、制御部１１は、車両２０が予め定められた道路区間もしくは車両駐停車エリア内に存在する場合に、障害物検出部１３（１３Ｒ，１３Ｌ）による障害物１００の検出を開始させる、あるいは車両２０が予め定められた道路区間もしくは車両駐停車エリア内に存在する場合に、表示部１２による注意喚起用の表示１３を行わせるように構成することができる。
【００７１】
なお、予め定められた道路区間とは、例えば交差点手前や停止線手前（図１において符号１１０は交差点、符号１１１は停止線）の定められた区間、横断歩道や信号機の手前の定められた区間等であり、予め定められた車両駐停車エリアとは、駐車場等とすることができる。
【００７２】
この場合、図１７に示すように、制御部１１を、ナビゲーション装置９０の制御部９１と、例えば車載ＬＡＮ等を介して接続するように構成する。ナビゲーション装置９０は、車両２０の現在位置を特定する位置検出器（現在位置特定手段）９２を備えるので、その制御部９１に、車両２０が予め定められた道路区間もしくは予め定められた車両２０駐停車エリア内に存在するか否かを判定させ（エリア判定手段）、その判定結果を制御部１１に送信するよう構成できる。そして、その判定結果に基づいて、制御部１１は、障害物検出部１３（１３Ｒ，１３Ｌ）による障害物１００の検出を開始させたり、表示部１２による注意喚起用の表示１３を行わせたりするように構成できる。
【００７３】
なお、ナビゲーション装置９０は、位置検出器９２、表示器（液晶ディスプレイ等）９３、音声出力部（音声合成回路及びスピーカ）９４、操作入力部（メカニカルスイッチ、タッチスイッチ、リモコン、音声入力部等）９５、及び記憶装置装置（ハードディスクドライブ等）９６が，制御部９１と接続する形で構成される。
【００７４】
位置検出器１は、車両２０の現在位置を特定する現在位置特定手段であり、周知の地磁気センサ，車両２０の回転角速度を検出するジャイロスコープ，車両２０の走行距離を検出する距離センサ，及び衛星からの電波に基づいて車両２０の位置を検出するＧＰＳ受信機４１４を有した周知のものである。
【００７５】
制御部９１は、周知のＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭを備えて構成される通常のコンピュータで有り、そのＣＰＵは、記憶装置９６に記憶されたナビプログラムおよびデータに基づく制御を行うことで、例えば目的地までの経路案内を、表示器９３での表示や音声出力部９４からの音声出力によって行うことができる。
【００７６】
記憶装置９６には、上記経路案内などを実行する周知のナビプログラムの他に、位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、道路の接続を表した道路データを含む地図データベースである地図データが記憶される。地図データは、表示用となる所定の地図画像情報を記憶するとともに、リンク情報やノード情報等を含む道路網情報を記憶する。また、記憶装置９６には経路案内の補助情報や娯楽情報、その他にユーザーが独自にデータを書き込むことができ、ユーザデータとして記憶される。また、ナビゲーション装置９０の動作に必要なデータや各種情報はデータベースとしても記憶される。
【００７７】
ところで、上記実施形態において、運転者３Ｄよりも後ろ側に位置する車外左右の死角領域において存在する障害物１００を検出する障害物検出部を設けてもよい。この場合、障害物１００が、運転者３Ｄよりも後ろ側に位置する車外左右の死角領域のうちいずれかで検出された場合には、検出された側のサイドミラーにて、上記実施形態と同様の注意喚起用の表示１３を行うことができる。
【符号の説明】
【００７８】
１  車両用表示装置
２Ｄ  運転席
３Ｄ  運転者
２０  車両
１０  サイドミラー
１１  制御部
１２  注意喚起用の表示部
１２Ｒ  右サイドミラーの注意喚起用の表示部
１２Ｌ  左サイドミラーの注意喚起用表示部
１２０  サイドミラーに映る後方視野
１３  障害物検出部
１３Ｒ  車両右側の障害物検出部
１３Ｌ  車両左側の障害物検出部
１３０  運転者の死角領域
１３０Ｒ  車両右側の死角領域
１３０Ｌ  車両左側の死角領域
１４  車速センサ（車速検出手段）
１５  ミラー部材（ハーフミラー）
【図１】
2013032082.tif 000003
【図２】
2013032082.tif 000004
【図３】
2013032082.tif 000005
【図４】
2013032082.tif 000006
【図５】
2013032082.tif 000007
【図６】
2013032082.tif 000008
【図７】
2013032082.tif 000009
【図８】
2013032082.tif 000010
【図９】
2013032082.tif 000011
【図１０】
2013032082.tif 000012
【図１１】
2013032082.tif 000013
【図１２】
2013032082.tif 000014
【図１３】
2013032082.tif 000015
【図１４】
2013032082.tif 000016
【図１５】
2013032082.tif 000017
【図１６】
2013032082.tif 000018
【図１７】
2013032082.tif 000019