(57)【要約】【課題】ブレーキペダルの踏み込みにより走行用動力源の出力を制限する技術を、走行用動力源の種類にかかわらず容易に適用可能とする【解決手段】車両制御システムでは、車両に取り付けられたアクセルペダルのアクセル開度を示す補正アクセル開度を用いて車両を制御し、アクセルペダルが踏み込まれており且つ車両に取り付けられたブレーキペダルが踏み込まれている状態である両ペダル踏込状態であるか否かを判断し（Ｓ１０，Ｓ３０）、両ペダル踏込状態であると判断された場合に（Ｓ１０：ＹＥＳ，Ｓ３０：ＹＥＳ）、補正アクセル開度を、予め設定されたアクセル開度制限値以下となるように制限する（Ｓ９０〜Ｓ１３０）。スロットル開度ではなくアクセル開度を制限しているため、スロットルアクチュエータを不要とする走行用動力源を備えた車両にも適用することができる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両に取り付けられたアクセルペダルのアクセル開度を示すアクセル開度情報を用いて前記車両を制御する車載電子制御装置であって、
前記アクセルペダルが踏み込まれており且つ前記車両に取り付けられたブレーキペダルが踏み込まれている状態である両ペダル踏込状態であるか否かを判断する判断手段と、
前記両ペダル踏込状態であると前記判断手段により判断された場合に、前記アクセル開度情報の値を、予め設定されたアクセル開度制限値以下となるように制限するアクセル開度制限手段とを備える
ことを特徴とする車載電子制御装置。
【請求項２】
前記判断手段は、
前記アクセルペダルのアクセル開度が、０より大きくなるように予め設定されたアクセル踏込判定値以上である場合に、前記アクセルペダルが踏み込まれていると判断する
ことを特徴とする請求項１に記載の車載電子制御装置。
【請求項３】
前記アクセル開度制限手段は、
前記両ペダル踏込状態から、前記ブレーキペダルが踏み込まれていない状態に移行した時点で、前記アクセル開度情報の制限を解除する
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車載電子制御装置。
【請求項４】
前記アクセルペダルの実際のアクセル開度を実アクセル開度として、
前記アクセル開度情報の値を、前記アクセル開度制限手段により制限されていた値から前記実アクセル開度を示す値に変化させる場合、または、前記アクセル開度情報の値を、前記実アクセル開度を示す値から、前記アクセル開度制限手段により制限される値に変化させる場合に、前記アクセル開度情報の値の単位時間当たりの変化量を、予め設定された変化制限値以下となるように制限する変化量制限手段を備え、
前記変化制限値は、前記アクセル開度情報の値が大きくなるように変化する場合と、前記アクセル開度情報の値が小さくなるように変化する場合とで異なる
ことを特徴とする請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の車載電子制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アクセル開度情報を用いて車両を制御する車載電子制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ブレーキペダルの踏み込み量が大きくなるほど、アクセルペダルの踏み込み量にかかわらずスロットル開度の上限値が小さくなるようにスロットルアクチュエータを制御する技術が知られている（例えば、特許文献１を参照）。これにより、アクセルペダルに異常が発生してアクセル開度が運転者の意図に反して大きくなった場合であっても、運転者がブレーキペダルを踏み込むことによりエンジン出力の上昇を抑制し、運転者の意図に反する車両発進を防止することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−２４７１８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記特許文献１に記載の技術は、ブレーキペダルの踏み込み量によりスロットル開度を制御しているため、スロットルアクチュエータを不要とする走行用動力源（例えばモータ）を備えた車両（例えば、電気自動車およびハイブリッド自動車）のシステムには容易に適用することができないという問題があった。
【０００５】
本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、ブレーキペダルの踏み込みにより走行用動力源の出力を制限する技術を、走行用動力源の種類にかかわらず容易に適用可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するためになされた請求項１に記載の車載電子制御装置では、車両に取り付けられたアクセルペダルのアクセル開度を示すアクセル開度情報を用いて車両を制御し、判断手段が、アクセルペダルが踏み込まれており且つ車両に取り付けられたブレーキペダルが踏み込まれている状態である両ペダル踏込状態であるか否かを判断し、アクセル開度制限手段が、両ペダル踏込状態であると判断手段により判断された場合に、アクセル開度情報の値を、予め設定されたアクセル開度制限値以下となるように制限する。
【０００７】
このように構成された車載電子制御装置によれば、アクセルペダルに異常が発生してアクセル開度が運転者の意図に反して大きくなった場合であっても、運転者がブレーキペダルを踏み込むことにより、車両を制御するために用いられるアクセル開度情報の値をアクセル開度制限値以下にすることができ、車両に搭載された走行用動力源の出力を制限することができる。これにより、アクセルペダルに異常が発生した場合において、運転者の意図に反する車両発進を、ブレーキの制動力により防止することが可能となる。
【０００８】
そして、両ペダル踏込状態である場合に、スロットル開度ではなくアクセル開度を制限しているため、スロットルアクチュエータを必要とする走行用動力源であるエンジンを備えた車両だけではなく、スロットルアクチュエータを不要とする走行用動力源を備えた車両（例えば、電気自動車およびハイブリッド自動車）にも、本発明の車載電子制御装置を適用することができる。
【０００９】
すなわち、本発明の車載電子制御装置を用いることによって、ブレーキペダルの踏み込みにより走行用動力源の出力を制限する技術を、走行用動力源の種類にかかわらず容易に適用することができる。
【００１０】
また、請求項１に記載の車載電子制御装置において、請求項２に記載のように、判断手段は、アクセルペダルのアクセル開度が、０より大きくなるように予め設定されたアクセル踏込判定値以上である場合に、アクセルペダルが踏み込まれていると判断するようにするとよい。
【００１１】
このように構成された車載電子制御装置では、アクセルペダルが踏み込まれており且つブレーキペダルが踏み込まれている状態であっても、アクセル開度がアクセル踏込判定値未満である場合には、アクセル開度情報の値がアクセル開度制限値以下に制限されない。
【００１２】
このため、ブレーキペダルとアクセルペダルの両方が踏み込まれている状態からブレーキペダルの踏み込みを解除することにより坂道発進する際に、アクセル開度をアクセル踏込判定値未満にすることによって、ブレーキペダルが踏み込まれていても、アクセル踏込判定値未満のアクセル開度に対応する走行用動力源の駆動力を確保することができる。これにより、ブレーキペダルの踏み込みによりアクセル開度情報の値を制限する技術が適用されていても、円滑な坂道発進を行うことが可能となる。
【００１３】
また、請求項１または請求項２に記載の車載電子制御装置において、請求項３に記載のように、アクセル開度制限手段は、両ペダル踏込状態から、ブレーキペダルが踏み込まれていない状態に移行した時点で、アクセル開度情報の制限を解除するようにするとよい。
【００１４】
このように構成された車載電子制御装置によれば、ブレーキペダルとアクセルペダルの両方が踏み込まれている状態からブレーキペダルの踏み込みを解除することにより坂道発進する際に、アクセル開度情報の値がアクセル開度制限値以下に制限されている場合であっても、ブレーキペダルの踏み込みが解除された直後から、アクセル開度情報の値が、アクセルペダルの実際のアクセル開度に向けて上昇する。すなわち、アクセルペダルの実際のアクセル開度に応じた走行用動力源の駆動力を、ブレーキペダルの踏み込みを解除してから短時間で得ることができる。これにより、ブレーキペダルの踏み込みによりアクセル開度情報の値を制限する技術が適用されていても、円滑な坂道発進を行うことが可能となる。
【００１５】
また、請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の車載電子制御装置において、請求項４に記載のように、アクセルペダルの実際のアクセル開度を実アクセル開度として、変化量制限手段が、アクセル開度情報の値を、アクセル開度制限手段により制限されていた値から実アクセル開度を示す値に変化させる場合、または、アクセル開度情報の値を、実アクセル開度を示す値から、アクセル開度制限手段により制限される値に変化させる場合に、アクセル開度情報の値の単位時間当たりの変化量を、予め設定された変化制限値以下となるように制限し、変化制限値は、アクセル開度情報の値が大きくなるように変化する場合と、アクセル開度情報の値が小さくなるように変化する場合とで異なるようにするとよい。
【００１６】
このように構成された車載電子制御装置によれば、走行用動力源の駆動力の急激な変化を抑制することができるとともに、アクセル開度情報の値が小さくなるように変化する場合と、アクセル開度情報の値が大きくなるように変化する場合とでそれぞれ変化制限値を適切に設定することができる。
【００１７】
このため、例えば、アクセルペダルの異常により実アクセル開度が全開になり、運転者がブレーキペダルを踏み込むことにより、アクセル開度情報の値が制限された場合には、早急にアクセル開度情報の値を小さくして走行用動力源の駆動力を制限することにより、運転者の意図に反する車両発進を防止することができる。
【００１８】
また例えば、アクセル開度情報の制限が解除されて、実アクセル開度に向かってアクセル開度情報の値が大きくなる場合に、走行用動力源の駆動力が急激に上昇すると、運転者に恐怖心を与えるおそれがあるため、アクセル開度情報の値が緩やかに大きくなるように変化制限値を設定するとよい。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】車両制御システム１の構成を示すブロック図である。
【図２】アクセル開度制限処理を示すフローチャートである。
【図３】アクセル開度制限処理を説明するタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に本発明の実施形態について図面とともに説明する。
本発明が適用された車両制御システム１は、車両に搭載され、図１に示すように、動力制御装置２とアクセル開度センサ３とブレーキペダルセンサ４とから構成される。
【００２１】
動力制御装置２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、ＲＯＭおよびＲＡＭに記憶されたプログラムに基づいて各種処理を実行する。
【００２２】
またアクセル開度センサ３は、運転者によるアクセルペダルの踏込量に応じたアクセル開度を検出する。
またブレーキペダルセンサ４は、運転者によるブレーキペダル操作に応じたブレーキ踏込量を検出する。
【００２３】
そして動力制御装置２は、アクセル開度センサ３が出力する検出信号と、ブレーキペダルセンサ４が出力する検出信号とを入力して、アクセル開度センサ３により検出されたアクセル開度を補正し、補正したアクセル開度（以下、補正アクセル開度という）に基づいて、車両に搭載された動力機５（エンジンあるいはモータ）の回転を制御するように構成されている。例えば、動力機５がエンジンである場合にはスロットルアクチュエータ（不図示）を用い、動力機５がモータである場合にはモータ駆動装置（不図示）を用いて、動力機５の回転を制御する。
【００２４】
ここで、動力制御装置２が実行するアクセル開度補正処理の手順を図２を用いて説明する。なおアクセル開度補正処理は、動力制御装置２の動作中において一定時間（例えば、１０ｍｓ）毎に繰り返し実行される処理である。
【００２５】
アクセル開度補正処理が実行されると、動力制御装置２は、まずＳ１０にて、アクセル開度センサ３の検出結果に基づくアクセル開度（以下、実アクセル開度という）が、予め設定されたアクセル開度制限値（本実施形態では例えば２０％）より大きいか否かを判断する。
【００２６】
ここで、実アクセル開度がアクセル開度制限値以下である場合には（Ｓ１０：ＮＯ）、Ｓ２０にて、アクセルペダルとブレーキペダルの両方が踏み込まれている状態（以下、両ペダル踏込状態という）の継続時間を示すためにＲＡＭに予め設けられている継続時間カウンタを初期化、すなわち継続時間カウンタの値を０に設定し、Ｓ７０に移行する。
【００２７】
一方、実アクセル開度がアクセル開度制限値より大きい場合には（Ｓ１０：ＹＥＳ）、Ｓ３０にて、ブレーキペダルセンサ４の検出結果に基づいて、ブレーキペダルが踏み込まれている状態（以下、ブレーキオンという）であるか否かを判断する。ここで、ブレーキオンでない場合には（Ｓ３０：ＮＯ）、Ｓ４０にて、アクセル開度目標値を実アクセル開度に設定し、Ｓ７０に移行する。一方、ブレーキオンである場合には（Ｓ３０：ＹＥＳ）、Ｓ５０にて、アクセル開度目標値をアクセル開度制限値に設定し、さらにＳ６０にて、継続時間カウンタをインクリメント（１加算）して、Ｓ７０に移行する。
【００２８】
そしてＳ７０に移行すると、継続時間カウンタの値が、両ペダル踏込状態であるか否かを判定するために予め設定された両踏込状態判定値（本実施形態では、例えば１秒に相当する値）より大きいか否かを判断する。ここで、継続時間カウンタの値が両踏込状態判定値以下である場合には（Ｓ７０：ＮＯ）、Ｓ８０にて、補正アクセル開度を実アクセル開度に設定し、アクセル開度補正処理を一旦終了する。
【００２９】
一方、継続時間カウンタの値が両踏込状態判定値より大きい場合には（Ｓ７０：ＹＥＳ）、Ｓ９０にて、アクセル開度目標値が、前回補正アクセル開度から予め設定されたアクセル開度減少値を減算した値（以下、減少後補正アクセル開度という）以上であるか否かを判断する。なお前回補正アクセル開度は、繰り返し実行される当該アクセル開度補正処理について、１回前の処理における補正アクセル開度である。またアクセル開度減少値は、当該アクセル開度補正処理が実行される１周期における補正アクセル開度の減少分を示す値である。
【００３０】
ここで、アクセル開度目標値が減少後補正アクセル開度未満である場合には（Ｓ９０：ＮＯ）、Ｓ１００にて、補正アクセル開度を、前回補正アクセル開度からアクセル開度減少値を減算した減算値（減少後補正アクセル開度）に設定し、アクセル開度補正処理を一旦終了する。
【００３１】
一方、アクセル開度目標値が減少後補正アクセル開度以上である場合には（Ｓ９０：ＹＥＳ）、Ｓ１１０にて、アクセル開度目標値が、前回補正アクセル開度に予め設定されたアクセル開度増加値を加算した値（以下、増加後補正アクセル開度という）未満であるか否かを判断する。なおアクセル開度増加値は、当該アクセル開度補正処理が実行される１周期における補正アクセル開度の増加分を示す値である。そしてアクセル開度増加値は、アクセル開度減少値より小さくなるように設定されている。
【００３２】
ここで、アクセル開度目標値が増加後補正アクセル開度以上である場合には（Ｓ１１０：ＮＯ）、Ｓ１２０にて、補正アクセル開度を、前回補正アクセル開度にアクセル開度増加値を加算した加算値（増加後補正アクセル開度）に設定し、アクセル開度補正処理を一旦終了する。
【００３３】
一方、アクセル開度目標値が増加後補正アクセル開度未満である場合には（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、Ｓ１３０にて、補正アクセル開度をアクセル開度目標値に設定し、アクセル開度補正処理を一旦終了する。
【００３４】
次に、補正アクセル開度の設定に関する具体例を図３を用いて説明する。
まず時刻ｔ０では、ブレーキペダルが踏み込まれてない状態（以下、ブレーキオフという）であり（Ｓ３０：ＮＯ）、且つ、実アクセル開度が０％であるため（Ｓ１０：ＮＯ）、両ペダル踏込状態ではないと判断し、補正アクセル開度は実アクセル開度（０％）に設定されている（Ｓ８０）。
【００３５】
その後、実アクセル開度が増加してアクセル開度制限値に達する時刻ｔ１では、ブレーキオフであるために（Ｓ３０：ＮＯ）、両ペダル踏込状態ではないと判断し、アクセル開度目標値と補正アクセル開度は実アクセル開度に設定されている（Ｓ４０，Ｓ８０）。
【００３６】
そして、実アクセル開度が増加して１００％に達した時刻ｔ２にブレーキオンになると（Ｓ３０：ＹＥＳ）、実アクセル開度がアクセル開度制限値より大きいために（Ｓ１０：ＹＥＳ）、アクセル開度目標値がアクセル開度制限値に設定される（Ｓ５０）。但し、この時点では、継続時間カウンタ値は両踏込状態判定値より小さいために（Ｓ７０：ＮＯ）、両ペダル踏込状態ではないと判断し、補正アクセル開度は実アクセル開度（１００％）に設定される（Ｓ８０）。
【００３７】
さらに、ブレーキオンが継続し、継続時間カウンタ値が両踏込状態判定値に達する時刻ｔ３に（Ｓ７０：ＹＥＳ）、両ペダル踏込状態であると判断し、さらに補正アクセル開度はアクセル開度制限値（アクセル開度目標値）より大きいために（Ｓ９０：ＮＯ）、補正アクセル開度はアクセル開度制限値（アクセル開度目標値）に向けて減少する（Ｓ１００）。そして時刻ｔ４に、補正アクセル開度がアクセル開度制限値（アクセル開度目標値）に一致する（Ｓ１３０）。
【００３８】
その後、ブレーキオンであり且つ実アクセル開度がアクセル開度制限値より大きい状態が時刻ｔ５まで継続するため、時刻ｔ４から時刻ｔ５までの期間内は、両ペダル踏込状態であると判断し、アクセル開度目標値と補正アクセル開度はアクセル開度制限値に設定される。
【００３９】
そして時刻ｔ５に、ブレーキオフとなるために（Ｓ３０：ＮＯ）、両ペダル踏込状態ではないと判断し、アクセル開度目標値が実アクセル開度（１００％）に設定されるとともに（Ｓ４０）、補正アクセル開度はアクセル開度目標値より小さいために（Ｓ１１０：ＮＯ）、補正アクセル開度はアクセル開度目標値（１００％）に向けて増加する（Ｓ１２０）。そして時刻ｔ６に、補正アクセル開度がアクセル開度目標値（１００％）に一致する（Ｓ１３０）。
【００４０】
その後、実アクセル開度が徐々に減少し、時刻ｔ７に実アクセル開度が０％になる。なお、時刻ｔ６から時刻ｔ７までの期間内は、ブレーキオフとなるために（Ｓ３０：ＮＯ）、両ペダル踏込状態ではないと判断し、アクセル開度目標値が実アクセル開度に設定されるとともに（Ｓ４０）、補正アクセル開度がアクセル開度目標値に設定されるために（Ｓ１３０）、アクセル開度目標値と補正アクセル開度は実アクセル開度に一致する。
【００４１】
そして時刻ｔ７に、ブレーキオンとなる。なお、時刻ｔ７から時刻ｔ８までの期間内は、実アクセル開度が０％であるため（Ｓ１０：ＮＯ）、両ペダル踏込状態ではないと判断し、補正アクセル開度は実アクセル開度（０％）に設定される（Ｓ８０）。
【００４２】
その後、実アクセル開度が増加する。すなわち、ブレーキペダルを踏み込んだ後にアクセルペダルを踏み込む動作であり、坂道発進のためのペダル操作が運転者により行われる。
【００４３】
そして時刻ｔ９に、実アクセル開度がアクセル開度制限値を超えると（Ｓ１０：ＹＥＳ）、この時点でブレーキオンであるため（Ｓ３０：ＹＥＳ）、アクセル開度目標値がアクセル開度制限値に設定される（Ｓ５０）。
【００４４】
そして、継続時間カウンタ値が両踏込状態判定値に達する時刻ｔ１０に（Ｓ７０：ＹＥＳ）、両ペダル踏込状態であると判断し、補正アクセル開度はアクセル開度制限値（アクセル開度目標値）より大きいために（Ｓ９０：ＮＯ）、補正アクセル開度はアクセル開度制限値（アクセル開度目標値）に向けて減少する（Ｓ１００）。
【００４５】
なお、時刻ｔ９から時刻ｔ１０までの期間内は、両ペダル踏込状態ではないと判断しているために、補正アクセル開度が実アクセル開度に設定され（Ｓ８０）、補正アクセル開度はアクセル開度制限値よりも大きくなる。
【００４６】
そして時刻ｔ１１に、補正アクセル開度がアクセル開度制限値（アクセル開度目標値）に一致する（Ｓ１３０）。その後、ブレーキオンであり、且つ、実アクセル開度がアクセル開度制限値より大きい状態が時刻ｔ１２まで継続するため、時刻ｔ１０から時刻ｔ１２までの期間内は、両ペダル踏込状態であると判断し、アクセル開度目標値と補正アクセル開度はアクセル開度制限値に設定される。
【００４７】
そして時刻ｔ１２に、ブレーキオフとなるために（Ｓ３０：ＮＯ）、両ペダル踏込状態ではないと判断し、アクセル開度目標値が実アクセル開度に設定されるとともに（Ｓ４０）、補正アクセル開度はアクセル開度目標値より小さいために（Ｓ１１０：ＮＯ）、補正アクセル開度はアクセル開度目標値（実アクセル開度）に向けて増加する（Ｓ１２０）。なお実アクセル開度は、時刻ｔ１２に１００％から減少し始め、時刻ｔ１４に０％になる。
【００４８】
そして時刻ｔ１３に、補正アクセル開度がアクセル開度目標値（実アクセル開度）に一致する（Ｓ１３０）。
このように構成された車両制御システム１では、車両に取り付けられたアクセルペダルのアクセル開度を示す補正アクセル開度を用いて車両を制御し、アクセルペダルが踏み込まれており且つ車両に取り付けられたブレーキペダルが踏み込まれている状態である両ペダル踏込状態であるか否かを判断し（Ｓ１０，Ｓ３０）、両ペダル踏込状態であると判断された場合に（Ｓ１０：ＹＥＳ，Ｓ３０：ＹＥＳ）、補正アクセル開度を、予め設定されたアクセル開度制限値以下となるように制限する（Ｓ５０，Ｓ９０〜Ｓ１３０）。
【００４９】
このように構成された車両制御システム１によれば、アクセルペダルに異常が発生してアクセル開度が運転者の意図に反して大きくなった場合であっても、運転者がブレーキペダルを踏み込むことにより、車両を制御するために用いられる補正アクセル開度の値をアクセル開度制限値以下にすることができ、車両に搭載された動力機５の出力を制限することができる。これにより、アクセルペダルに異常が発生した場合において、運転者の意図に反する車両発進を、ブレーキの制動力により防止することが可能となる。
【００５０】
そして、両ペダル踏込状態である場合に、スロットル開度ではなくアクセル開度を制限しているため、スロットルアクチュエータを必要とする走行用動力源であるエンジンを備えた車両だけではなく、スロットルアクチュエータを不要とする走行用動力源を備えた車両（例えば、電気自動車およびハイブリッド自動車）にも、車両制御システム１を適用することができる。
【００５１】
すなわち、車両制御システム１を用いることによって、ブレーキペダルの踏み込みにより走行用動力源の出力を制限する技術を、走行用動力源の種類にかかわらず容易に適用することができる。
【００５２】
また、アクセルペダルのアクセル開度が、０より大きくなるように予め設定されたアクセル開度制限値以上である場合に、アクセルペダルが踏み込まれていると判断するようにする（Ｓ１０）。
【００５３】
このように構成された車両制御システム１では、アクセルペダルが踏み込まれており且つブレーキペダルが踏み込まれている状態であっても、アクセル開度がアクセル開度制限値未満である場合には、補正アクセル開度の値がアクセル開度制限値以下に制限されない。
【００５４】
このため、ブレーキペダルとアクセルペダルの両方が踏み込まれている状態からブレーキペダルの踏み込みを解除することにより坂道発進する際に、アクセル開度をアクセル開度制限値未満にすることによって、ブレーキペダルが踏み込まれていても、アクセル開度制限値未満のアクセル開度に対応する動力機５の駆動力を確保することができる。これにより、ブレーキペダルの踏み込みにより補正アクセル開度の値を制限する技術が適用されていても、円滑な坂道発進を行うことが可能となる。
【００５５】
また、両ペダル踏込状態から、ブレーキペダルが踏み込まれていない状態に移行した時点で（Ｓ３０：ＮＯ）、アクセル開度情報の制限を解除する（Ｓ４０）。
このように構成された車両制御システム１によれば、ブレーキペダルとアクセルペダルの両方が踏み込まれている状態からブレーキペダルの踏み込みを解除することにより坂道発進する際に、補正アクセル開度の値がアクセル開度制限値以下に制限されている場合であっても、ブレーキペダルの踏み込みが解除された直後から、補正アクセル開度の値が、アクセルペダルの実際のアクセル開度に向けて上昇する。すなわち、アクセルペダルの実際のアクセル開度に応じた動力機５の駆動力を、ブレーキペダルの踏み込みを解除してから短時間で得ることができる。これにより、ブレーキペダルの踏み込みにより補正アクセル開度の値を制限する技術が適用されていても、円滑な坂道発進を行うことが可能となる。
【００５６】
また、補正アクセル開度の値を、アクセル開度制限値から実アクセル開度を示す値に変化させる場合、または、補正アクセル開度の値を、実アクセル開度を示す値から、アクセル開度制限値に変化させる場合に、補正アクセル開度の値の単位時間当たりの変化量を、予め設定されたアクセル開度増加値またはアクセル開度減少値以下となるように制限するとともに、アクセル開度増加値とアクセル開度減少値とが異なる。
【００５７】
このように構成された車両制御システム１によれば、動力機５の駆動力の急激な変化を抑制することができるとともに、補正アクセル開度の値が小さくなるように変化する場合と、補正アクセル開度の値が大きくなるように変化する場合とでそれぞれ、単位時間当たりの変化量を適切に設定することができる。
【００５８】
また、アクセルペダルが踏み込まれており且つブレーキペダルが踏み込まれている状態が、両踏込状態判定値に相当する時間継続すると（Ｓ７０：ＹＥＳ）、補正アクセル開度の値を制限する。このように、両ペダル踏込状態であると判断するまでに時間的余裕を持たせることで、両踏込状態判定値に相当する時間の間に、アクセル開度制限値以上にアクセル開度を上昇させることができるため、加速のもたつきを防止することができる。
【００５９】
以上説明した実施形態において、車両制御システム１は本発明における車載電子制御装置、Ｓ１０，Ｓ３０，Ｓ７０の処理は本発明における判断手段、Ｓ５０，Ｓ９０〜Ｓ１３０の処理は本発明におけるアクセル開度制限手段、補正アクセル開度は本発明におけるアクセル開度情報、アクセル開度制限値は本発明におけるアクセル踏込判定値、Ｓ９０〜Ｓ１２０の処理は本発明における変化量制限手段、アクセル開度増加値およびアクセル開度減少値は本発明における変化制限値である。
【００６０】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採ることができる。
例えば上記実施形態では、両ペダル踏込状態になると補正アクセル開度の値を制限するものを示したが、補正アクセル開度の値の制限に加えて、両ペダル踏込状態であることをインジケータランプなどで運転者に報知するようにして、運転者に注意を促すようにしてもよい。
【符号の説明】
【００６１】
１…車両制御システム、２…動力制御装置、３…アクセル開度センサ、４…ブレーキペダルセンサ、５…動力機
【図１】
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【図２】
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【図３】
2013154714.tif 000005