(57)【要約】【課題】車両運転時における安全性を更に向上させる車両周辺監視装置を提供する。【解決手段】車両周辺監視装置１によれば、画像表示部３３は、自車両周辺の画像を所定の画角のディスプレイ２１（標準画像）として表示するとともに、カメラ１０及び物体検知部３１が物体の接近を検知した場合に、当該物体の接近状況をディスプレイ２１において表示する。このように、自車両周辺の画像と物体の接近状況とを所定の画角の同じディスプレイ２１に表示することによって、自車両の運転状況によっては表示内容の画角を維持させることを望むドライバの要望を満たしつつドライバに物体の接近状況を知らせて、自車両の運転時における安全性を更に向上させることが可能になる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺の物体を検知する検知手段と、車両周辺の画像を所定の画角の画面に表示する表示手段とを備える車両周辺監視装置であって、
前記表示手段は、前記検知手段が前記物体を検知した場合に、当該物体の接近状況を前記画面において表示することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
前記表示手段は、前記所定の画角が変更された前記画面への切り替え指示の入力を誘導する表示を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項３】
前記表示手段は、前記切り替え指示の入力が行われた場合に、前記所定の画角が変更された前記画面への切り替えを行うことを特徴とする請求項２に記載の車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺の物体を検知する検知手段と、車両周辺の画像を画面に表示する表示手段とを備える車両周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ドライバの後方確認のためのルームミラーに代えて、車両後方に向けられたカメラの撮影画像を表示する装置が検討されている。例えば特許文献１には、車両後方を撮影する後視カメラの画像中に障害物を検出した時に、その障害物が表示される画像を、ルームミラーに代えて設けた後視ディスプレイに表示する装置が開示されている。なお、障害物を検出しない時には、ルームミラーと同程度の範囲の画像範囲を表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−９５２０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の装置では、後視カメラの画像中に障害物が検出されると、その障害物が表示される画像が、ルームミラーに代えて設けられた後視ディスプレイに表示される。しかしながら、ドライバが確認したい車両周辺エリアの画角は、例えば、車両の出庫時に（接近する車両や人が存在しないか確認するため）比較的広く、車両の入庫時に（距離感を把握しながら所定の位置に停車させるため）比較的狭いものであり、車両の運転状況によっては画角を維持したい場合がある。このため、特許文献１に記載の装置では、車両の運転状況によっては、ドライバが確認したい表示内容の画角が維持されないため、車両運転時における安全性を更に向上させる余地がある。
【０００５】
そこで本発明は、上記の問題点を解消する為になされたものであり、車両運転時における安全性を更に向上させる車両周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一形態に係る車両周辺監視装置は、車両周辺の物体を検知する検知手段と、車両周辺の画像を所定の画角の画面に表示する表示手段とを備える車両周辺監視装置であって、表示手段は、検知手段が物体を検知した場合に、当該物体の接近状況を画面において表示することを特徴とする。
【０００７】
本発明の一形態に係る車両周辺監視装置によれば、表示手段は、車両周辺の画像を所定の画角の画面に表示するとともに、検知手段が物体を検知した場合に、当該物体の接近状況をこの画面において表示する。このように、車両周辺の画像と物体の接近状況とを所定の画角の同じ画面に表示することによって、車両の運転状況によっては表示内容の画角を維持させることを望むドライバの要望を満たしつつドライバに物体の接近状況を知らせて、車両運転時における安全性を更に向上させることが可能になる。
【０００８】
別の形態に係る車両周辺監視装置では、表示手段は、所定の画角が変更された画面への切り替え指示の入力を誘導する表示を行ってもよい。
【０００９】
この形態では、表示手段は、所定の画角が変更された画面への切り替え指示の入力を誘導する表示を行う。これにより、所定の画角が変更された画面への切り替え指示の入力を促すことが可能になる。
【００１０】
別の形態に係る車両周辺監視装置では、表示手段は、切り替え指示の入力が行われた場合に、所定の画角が変更された画面への切り替えを行ってもよい。
【００１１】
この形態では、表示手段は、切り替え指示の入力が行われた場合に、所定の画角が変更された画面への切り替えを行う。これにより、ドライバの意思による切り替え指示の入力に基づいた、所定の画角が変更された画面への切り替えが可能になる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、車両運転時における安全性を更に向上させる車両周辺監視装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の車両周辺監視装置の機能構成の概略を説明するための構成概略図である。
【図２】駐車中の自車両が後退で出庫する場合の車両周辺状況の一例を説明するための状況説明図である。
【図３】ディスプレイの表示画面の一例であり、（ａ）が狭い画角の標準画像であり、（ｂ）が広い画角のワイド画像である。
【図４】車両周辺監視装置における周辺監視処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１５】
（１）車両周辺監視装置の構成
まず、本実施形態である車両周辺監視装置の構成について、図１〜図３を用いて説明する。図１は、車両周辺監視装置１の機能構成の概略を説明するための構成概略図であり、図２は、駐車中の車両Ｖが後退で出庫する場合の車両周辺状況の一例であり、図３は、ディスプレイの表示画面の一例であり、（ａ）が狭い画角の標準画像（狭角カメラ映像）であり、（ｂ）が広い画角のワイド画像（広角カメラ映像）である。
【００１６】
車両周辺監視装置１は、例えば自動車等の移動体車両（以下、自車両）に搭載され、自車両周辺の画像と周辺物体の接近情報とを同一の画面に表示し、必要に応じて画角を変更した画像を表示することによって、ドライバによる運転時における安全性を向上させる情報系システム装置である。車両周辺監視装置１には、自車両後方の画像として画角が狭い（所定の画角の）標準画像を表示する標準画像表示モードと、画角の広い（所定の画角以上の）ワイド画像を表示するワイド画像表示モードとがある。
【００１７】
車両周辺監視装置１は、カメラ１０（検知手段）、画角切替指示センサ１１、スピーカ２０（報知手段）、ディスプレイ２１（表示手段）、及びＥＣＵ[Electronic Control Unit]３０を備えている。更に、ＥＣＵ３０は、物体検知部３１（検知手段）、音声出力部３２（報知手段）、画像表示部３３（表示手段）を有している。
【００１８】
カメラ１０は、自車両の周辺（例えば後方）を撮像するカメラであり、水平角度１８０°以上の広角の撮像範囲を有する。カメラ１０は、少なくとも１台であり、複数台で構成されてもよい。１台のカメラの場合、自車両後側の中央に配設され、水平角度１８０°以上の広角カメラである。複数台のカメラの場合、自車両後方に各カメラの水平方向の撮像方向が異なるように配設され、複数台のカメラによる撮像画像を合成して水平角度１８０°以上の広角の画像が得られるようにする。カメラ１０では、一定時間毎に、自車両後方を撮像し、各時間に撮像したフレームの撮像画像情報からなる画像信号をＥＣＵ３０に送信する。
【００１９】
画角切替指示センサ１１は、ドライバによる標準画像とワイド画像との切り替え指示の入力を、検知する検知部分である。画角切替指示センサ１１は、タッチパネル機能付属のディスプレイ２１に対して、この切り替え指示のタッチ入力が行われたか否かを判定することにより、この入力の有無を検知する。画角切替指示センサ１１は、標準画像又はワイド画像への切り替え指示の入力を検知すると、この切り替えを指示する情報を画角切替指示センサ信号としてＥＣＵ３０に送信する。
【００２０】
スピーカ２０は、他のシステムと共用される車載スピーカである。スピーカ２０では、ＥＣＵ３０から音声出力するための音声信号を受信すると、その音声信号に応じて音声を出力する。
【００２１】
ディスプレイ２１は、他のシステムと共用されるタッチパネル機能付属ディスプレイモニタである。通常、ディスプレイ２１は、標準画像表示モードに設定されている。ディスプレイ２１では、ＥＣＵ３０から画像表示のための表示信号を受信すると、その表示信号に応じて画像表示や切り替え表示を行う。例えば、ディスプレイ２１は、この表示信号に応じて、車両周辺の障害物や移動物といった物体が接近してきていることを示す後述の画面外接近アイコンを表示することが可能である。
【００２２】
また、ディスプレイ２１は、この表示信号に応じて、ワイド画像を表示するワイド画像表示モードへの切り替え指示の入力を誘導するための後述の切替誘導アイコンを点滅表示又は点灯表示することが可能である。更に、ディスプレイ２１は、画角切替指示センサ１１が切り替え指示の入力を検知すると、画像表示部３３からの信号に基づいて、ワイド画像表示モードへの切り替え表示を行う。
【００２３】
ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]などからなり、車両周辺監視装置１を統括制御する電子制御ユニットである。ＥＣＵ３０では、ＲＯＭに記憶されているアプリケーションプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、情報表示制御等の各種演算処理を行う。ＥＣＵ３０では、一定時間毎に、カメラ１０からの画像信号を受信し、ＥＣＵ内の画像メモリに所定時間分の画像情報を時系列で記憶する。また、ＥＣＵ３０では、画角切替指示センサ１１からの信号を受信する。ＥＣＵ３０は、物体検知部３１、音声出力部３２、画像表示部３３における検知結果や指示信号に基づいて、ディスプレイ２１に表示信号を送信するとともに必要に応じてスピーカ２０に音声信号を送信する。
【００２４】
物体検知部３１は、カメラ１０で一定時間毎に撮像された画像を用いて、画像認識を行い、車両周辺の障害物や移動物といった物体の相対的な接近を検知するロジックを有する認識処理部分である。障害物としては、例えば、壁、ガードレール、縁石、駐車車両がある。移動物としては、例えば、歩行者、自転車、車両がある。画像認識方法としては、従来の方法を適用し、例えば、画像内の所定の大きさのエリア毎に検知対象として想定される各物体のテンプレートを用いたパターンマッチングによって物体を認識する方法、一定時間毎の連続する各フレームの画像を用いて画素毎（あるいは、小エリア毎）にオプティカルフロー（動きベクトル）を算出して、オプティカルフローから移動物を認識する方法がある。
【００２５】
なお、障害物又は／及び移動物を検知した場合、物体検知部３１では、その検知した物体の種別を特定するとともに、自車両に対する物体の相対横位置（相対方向）や相対距離、移動物の場合には移動方向や移動速度等を算出する。図２に示す例の場合、駐車中の自車両Ｖの後方の左側に歩行者Ｐが存在するので、この歩行者Ｐが検知され、歩行者Ｐの相対横位置、相対距離、移動方向、移動速度等が算出される。
【００２６】
音声出力部３２は、物体検知部３１により検知された物体の情報（種別、自車両に対する位置、移動方向等）を知らせる音声を生成し、その音声を出力するための音声信号をスピーカ２０に送信する報知機能部分である。音声出力部３２は、物体検知部３１で障害物又は／及び移動物を検知している場合、自車両の移動方向及び移動速度と検知物体の相対横位置及び相対距離（特に、移動物の場合には移動方向及び移動速度も）等に基づいて、自車両の移動中に衝突の可能性があるか否かを判定する。この判定方法については、従来の方法を適用する。衝突の可能性があると判定した場合、音声出力部３２では、検知物体の情報（種別、自車両に対する位置、移動方向等）を知らせる音声を生成し、その音声を出力するための音声信号をスピーカ２０に送信する。
【００２７】
画像表示部３３は、カメラ１０による自車両周辺の撮像画像をディスプレイ２１（画面）に表示させる画像描画処理機能部分である。画像表示部３３は、初期設定表示モードとして標準画像表示モードを設定する。標準画像表示モード中に、物体検知部３１で障害物又は／及び移動物の自車両に対する相対的な接近を検知した場合であって、この接近物が（ワイド画像表示モードの表示範囲に含まれるが）標準画像表示モードの表示範囲に含まれないと画像表示部３３により判定された場合に、画像表示部３３では、この接近物の接近状況に関する情報をディスプレイ２１において表示させるための指示信号をディスプレイ２１に送信する。これにより、ディスプレイ２１は、後述の画面外接近アイコンをディスプレイ２１に表示する。更に、画像表示部３３では、ワイド画像を表示するワイド画像表示モードへの画角切り替え指示の入力を誘導するための指示信号をディスプレイ２１に送信する。これにより、ディスプレイ２１は、後述の切替誘導アイコンをディスプレイ２１に点滅表示又は点灯表示する。
【００２８】
一方、標準画像表示モード中に、物体検知部３１で障害物又は／及び移動物の自車両に対する相対的な接近を検知した場合であって、この接近物が（ワイド画像表示モードの表示範囲に含まれ、且つ）標準画像表示モードの表示範囲に含まれると画像表示部３３により判定された場合に、画像表示部３３では、ワイド画像を表示するワイド画像表示モードへの画角切り替えを指示する指示信号をディスプレイ２１に送信する。これにより、ディスプレイ２１は、ワイド画像表示モードへの画角切り替えを行う。また、画像表示部３３では、画角切替指示センサ１１から画角切替指示センサ信号を受信しても、ワイド画像表示モードへの画角切り替えを行う。
【００２９】
ここで、標準画像表示モードの場合、画像表示部３３では、カメラ１０で撮像された画像のうち表示する範囲を水平角度α［ｄｅｇ］とし、撮像画像中心から左右両側にα／２［ｄｅｇ］の範囲内の画像を切り出し、その切り出した画像の大きさをディスプレイ２１において表示できる枠に応じて調整する。α［ｄｅｇ］は、従来のバックガイドモニタにおける標準画像の表示範囲（水平角度）に相当する角度であり、例えば、１３５°（ＢＧＭ相当）である。したがって、α［ｄｅｇ］の表示画像は、バックガイドモニタの標準画像に相当し、カメラ１０の撮像画像における中央部分が拡大された画像となる。そして、画像表示部３３では、自車両後退時のガイド線（固定線、舵角に応じた舵角連動線等）の画像をα［ｄｅｇ］の表示画像に重畳し、その重畳した画像を表示するための表示信号をディスプレイ２１に送信する。
【００３０】
また、ワイド画像表示モードの場合、ＥＣＵ３０では、カメラ１０で撮像された画像のうち表示する範囲を水平角度β［ｄｅｇ］（＞α［ｄｅｇ］）とし、撮像画像中心から左右両側にβ／２［ｄｅｇ］の範囲内の画像を切り出し、その切り出した画像の大きさをディスプレイ２１において表示できる枠に応じて調整する（表示範囲が広くなるので、α［ｄｅｇ］の表示画像よりも縮小した画像である）。β［ｄｅｇ］は、α［ｄｅｇ］の表示画像よりも広い範囲の自車両後方を表示する表示画像とする角度であり、例えば、１８０°である。したがって、β［ｄｅｇ］の表示画像は、カメラ１０の撮像画像における大部分を含む画像となり、α［ｄｅｇ］の表示画像よりも縮小されたワイド画像である。
【００３１】
なお、物体検知部３１で物体を検知している場合、音声出力部３２と同様に自車両の移動中に衝突の可能性があると判定すると、画像表示部３３では、検知物体が存在する側を強調する画像（例えば、表示画像における検知物体が存在する側の枠に沿って太線等を付加する画像）を生成する。そして、画像表示部３３では、その検知物体の位置に応じた強調画像をβ［ｄｅｇ］の表示画像に重畳し、その重畳した画像を表示するための表示信号をディスプレイ２１に送信する。物体検知部３１で物体を検知していない場合又は物体検知部３１で物体を検知しているが、自車両の移動中に衝突の可能性がないと判定した場合、画像表示部３３では、β［ｄｅｇ］の表示画像を表示するための表示信号をディスプレイ２１に送信する。
【００３２】
なお、カメラ１０が複数台のカメラで構成されている場合、各カメラの画像を合成し、合成した画像からα［ｄｅｇ］の表示画像やβ［ｄｅｇ］の表示画像を切り出す。α［ｄｅｇ］の表示画像とβ［ｄｅｇ］の表示画像とを比較すると、表示範囲が異なり、表示される物体の大きさも異なる。
【００３３】
図３に示す例は、ディスプレイ２１での表示画面の一例であり、外枠ＯＦがディスプレイ２１における最大の表示範囲であり、内枠ＩＦがディスプレイ２１における自車両後方の撮像画像（標準画像又はワイド画像）が表示される範囲であり、外枠ＯＦと内枠ＩＦとの間は任意の単一色で塗りつぶされている。図３（ａ）に示す表示画面は、標準画像表示モードの場合に図２に示す自車両後方状況のときに表示される表示画面である。この図３（ａ）の表示画面には、自車両に相対的に接近中と判断された歩行者Ｐはα［ｄｅｇ］の表示範囲の撮像画像内には入っておらず、ガイド線の画像Ｇがα［ｄｅｇ］の表示範囲の撮像画像に重畳された画像が表示されている。
【００３４】
この図３（ａ）の表示画面には、画面外接近アイコンＩＣ１が点滅表示又は点灯表示されつつ、切替誘導アイコンＩＣ２が点滅表示又は点灯表示されている。画面外接近アイコンＩＣ１は、歩行者Ｐが画像外の範囲から接近してきていることを、その移動方向で表すアイコンである。切替誘導アイコンＩＣ２は、ワイド画像表示モードへの切り替え指示の入力を誘導するためのアイコンである。ドライバは、切替誘導アイコンＩＣ２をタッチ入力することにより、ワイド画像へ切り替え表示させることができる。
【００３５】
また、図３（ｂ）に示す表示画面は、ワイド画像表示モードの場合に図２に示す自車両後方状況のときに表示される表示画面であり、歩行者Ｐが検知されている場合である。この図３（ｂ）の表示画面には、内枠ＩＦにおける左側（歩行者Ｐの検知されている側）の縦線とそれに繋がる上下の横線の一部に沿って描かれた太線（外枠ＯＦと内枠ＩＦとの間の任意の単一色とは異なる色）で強調する表示枠Ｅがβ［ｄｅｇ］の表示範囲の撮像画像に重畳された画像が表示されており、撮像画像の表示される範囲が広いので接近方向アイコンＩＣ３も表示されている。接近方向アイコンＩＣ３は、歩行者Ｐの存在及び接近方向を示すアイコンである。ドライバは、この接近方向アイコンＩＣ３により、歩行者Ｐの接近状況を認識することができる。
【００３６】
（２）車両周辺監視装置における周辺監視処理の流れ
引き続き、車両周辺監視装置１における周辺監視処理の流れ（周辺監視方法）について、図４を用いて説明する。図４は、車両周辺監視装置１における周辺監視処理の流れを説明するためのフローチャートである。図４のフローチャートに示される処理は、車両周辺監視装置１の電源がオンされて処理が開始してからオフされるまでの間、繰り返し実行される。
【００３７】
まず、カメラ１０が、自車両の周辺（例えば後方）を撮像してカメラ映像を取得し、撮像したフレームの撮像画像情報からなる画像信号をＥＣＵ３０に送信する（ステップＳ０１）。そして、物体検知部３１が、カメラ１０で一定時間毎に撮像された画像を用いて、画像認識を行い、車両周辺の障害物や移動物といった物体の相対的な接近の有無を検知する（ステップＳ０２）。
【００３８】
ここで、接近物が検知された場合に、音声出力部３２が、物体検知部３１により検知された物体の情報（種別、自車両に対する位置、移動方向等）を知らせる音声を生成し、その音声を出力するための音声信号をスピーカ２０に送信する。また、画像表示部３３が、カメラ１０により取得された自車両周辺の画像をディスプレイ２１に表示させる。そして、画像表示部３３が、この接近物は標準画像表示モードの画面表示範囲に含まれるか否かを判定する（ステップＳ０３）。
【００３９】
ここで、この接近物が標準画像表示モードの画面表示範囲に含まれないと画像表示部３３により判定された場合に、画像表示部３３では、この接近物の画面外からの接近状況をディスプレイ２１において表示させるための指示信号をディスプレイ２１に送信する。これにより、ディスプレイ２１は、画面外接近アイコンＩＣ１をディスプレイ２１に点滅表示又は点灯表示する（ステップＳ０４）。更に、画像表示部３３では、ワイド画像を表示するワイド画像表示モードへの切り替え指示の入力を誘導するための指示信号をディスプレイ２１に送信する。これにより、ディスプレイ２１は、切替誘導アイコンＩＣ２をディスプレイ２１に点滅表示又は点灯表示する（ステップＳ０４）。ここで、画角切替指示センサ１１が、ドライバによる切り替え指示の入力を検知すると、画像表示部３３が、ディスプレイ２１に切り替え表示を行わせる。そして、ステップＳ０１に戻る。
【００４０】
一方、この接近物が標準画像表示モードの画面表示範囲に含まれると画像表示部３３により判定された場合に、画像表示部３３では、ワイド画像表示モードへの画角切り替えを指示する指示信号をディスプレイ２１に送信する。これにより、ディスプレイ２１は、ワイド画像表示モードへの画角切り替えを行う。更に、画像表示部３３では、この接近物の存在及び接近方向をディスプレイ２１において表示させるための指示信号をディスプレイ２１に送信する。これにより、ディスプレイ２１は、接近方向アイコンＩＣ３をディスプレイ２１に表示する（ステップＳ０５）。そして、ステップＳ０１に戻る。
【００４１】
（３）車両周辺監視装置による作用及び効果
車両周辺監視装置１によれば、画像表示部３３は、自車両周辺の画像を所定の画角のディスプレイ２１（標準画像）として表示するとともに、カメラ１０及び物体検知部３１が物体の接近を検知した場合に、当該物体の接近情報を示す情報をディスプレイ２１において表示する。このように、自車両周辺の画像と物体の接近情報とを所定の画角の同じディスプレイ２１に表示することによって、自車両の運転状況によっては表示内容の画角を維持させることを望むドライバの要望を満たしつつドライバに物体の接近状況を知らせて警告して、自車両の運転時における安全性を更に向上させることが可能になる。
【００４２】
このため、駐車場や見通しの悪い交差路での一旦停止や（前進や後退等の）発進時や駐車（入庫）時等において、直視では安全確認しづらい死角や視界で衝突の危険性がある障害物や移動物（他車両や歩行者等）を検知し、自車両の運転状況によっては表示内容の画角を維持させることを望むドライバに対してディスプレイ２１での接近情報の強調表示を行うことによって、注意喚起させることができる。
【００４３】
また、画像表示部３３は、カメラ１０及び物体検知部３１が物体の接近を検知した場合に、所定の画角が変更されたディスプレイ２１（ワイド画像）への切り替え指示の入力を誘導する表示を行う。これにより、所定の画角が変更されたディスプレイ２１（ワイド画像）への切り替え指示の入力をドライバに促すことが可能になる。
【００４４】
また、画像表示部３３は、所定の画角が変更されたディスプレイ２１（ワイド画像）への切り替え指示の入力が行われた場合に、画角変更の切り替え表示を行う。これにより、ドライバの意思による切り替え指示の入力に基づいた、画角が変更された画面への切り替えが可能になる。この結果、ドライバは、例えば画面外の歩行者Ｐの接近状況を、より確実に認識することが可能になり、安全運転をすることができる。
【００４５】
（４）変形例
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されることなく様々な形態で実施される。
【００４６】
例えば、本実施の形態では自車両後方の画像を表示するとともに自車両後方の障害物等を検知する車両周辺監視装置に適用したが、自車両の前方や側方等の他の方向に対する車両周辺監視装置に適用してもよい。例えば、見通しの悪い交差点において自車両の前側方の、ドライバからの死角エリア等をカバーするための車両周辺監視装置にも適用できる。
【００４７】
また、本実施の形態では画像認識によって障害物等を検知する構成としたが、検知方法としてはミリ波レーダ等によるレーダ情報を用いた検知等の他の構成でもよい。
【００４８】
また、本実施の形態では検知できた障害物等の情報を表示と音声出力によって報知する構成としたが、いずれか一方で報知してもよいし、あるいは、警報等の他の報知方法でもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４９】
本発明によれば、車両運転時における安全性を更に向上させることができる。
【符号の説明】
【００５０】
１…車両周辺監視装置、１０…カメラ、１１…画角切替指示センサ、２０…スピーカ、２１…ディスプレイ、３０…ＥＣＵ、３１…物体検知部、３２…音声出力部、３３…画像表示部。
【図１】
2013191050.tif 000003
【図２】
2013191050.tif 000004
【図３】
2013191050.tif 000005
【図４】
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