(57)【要約】      （修正有）【課題】後退開始ラインの決定において、ドライバの意思を反映して自由度を持たせ、ドライバの運転技量の向上に寄与し得るようにする。【解決手段】画像処理部により、目標駐車枠Ｗの中心線Ｓと、中心線Ｓに直交し目標駐車枠Ｗ内に仮想した駐車車両の前方側車輪の車軸上（または車軸よりも前方位置）に設定される直交線Ｌとが交わる基準点Ｐが設定され、基準点Ｐを中心として中心線の両側に４５゜方向にそれぞれ直線Ａ，Ａ'が設定され、直交線Ｌ上の点を中心とし基準点Ｐを通る円弧Ｂ１，Ｂ１’，Ｂ２，Ｂ２’，Ｂ３，Ｂ３’が設定され、各円弧それぞれが直線Ａ，Ａ’と交わる交点Ｃ１，Ｃ１’，Ｃ２，Ｃ３２，Ｃ３，Ｃ３’が設定され、直線Ａ，Ａ’の間に両交点Ｃ１，Ｃ１’を通る半径ｒ１の円弧Ｒ１、両交点Ｃ２，Ｃ２’を通る半径ｒ２の円弧Ｒ２、両交点Ｃ３，Ｃ３’を通る半径ｒ３の円弧Ｒ３がそれぞれ設定され、表示される。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車に設けたカメラの撮影画像より駐車可能スペースを認識して前後に長い矩形状の目標駐車枠を設定し、自車上方の仮想視点から見下ろした状態での自車と前記駐車枠との位置関係を表示手段に表示する駐車支援装置において、
前記駐車枠の長尺方向の中心線と、前記中心線に直交し前記駐車枠内に仮想した駐車車両の前方側車輪の車軸上または該車軸よりも前方位置に設定される直交線とが交わる基準点Ｐを設定し、前記基準点Ｐを中心として前記中心線の両側に４５゜方向にそれぞれ直線Ａ，Ａ'を設定し、前記直交線上の点を中心とし前記基準点Ｐを通る半径ｒの円弧Ｂ，Ｂ’を設定し、前記円弧Ｂ，Ｂ’それぞれが前記直線Ａ，Ａ’と交わる交点Ｃ，Ｃ’を設定し、前記直線Ａ，Ａ’の間に前記両交点Ｃ，Ｃ’を通る前記半径ｒの円弧Ｒを設定する設定手段と、
前記表示手段に表示された前記駐車枠の近辺を移動する自車の後端付近の位置に、前記設定手段により設定される前記円弧Ｒを表示させる制御手段と
を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自車に設けたカメラの撮影画像より駐車可能スペースを認識して前後に長い矩形状の目標駐車枠を設定し、自車上方の仮想視点から見下ろした状態での自車と目標駐車枠との位置関係を表示手段に表示する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両駐車時に、自車に複数設置された車載カメラにより自車周辺を撮影して得られる画像を処理し、自車上方の仮想視点から見た俯瞰画像に変換して表示手段に表示し、この駐車スペースに対して自車が後退して駐車する際に、どの位置から後退を開始すればよいかを推奨する後退開始位置を演算により導出して俯瞰画像上に重畳表示することが行われている（例えば、特許文献１の段落００４７〜００４９など）。
【０００３】
そして、この種装置では、自車の現在位置も併せて表示されることから、上記したように後退開始位置が表示手段に表示されると、ドライバは表示された後退開始位置に自車が到達するまで運転を続け、自車位置が後退開始位置に達した時点で後退（バック操作）を開始すればよい。さらに、通常ステアリング操作角が舵角センサにより検出されるため、舵角センサによる検出操作角から後退時の予想進路も導出され、後退開始位置から駐車スペースまでの間にステアリング操作角に基づく予想進路が俯瞰画像に重畳表示されることから、ドライバはステアリングを操作しつつ予想進路通りに自車を後退（バック操作）させることにより、目標とする駐車スペースに自車を駐車することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２３０３７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記した特許文献に記載の技術では、後退開始位置を決定するには、自車が駐車スペースに近づいたときに一旦停止させた後、所定のスタートスイッチを操作したときの自車のステアリング操作角を検出して後退開始位置を算出するため、ドライバは自車の停止後、演算が終了するまで待たなければ推奨する後退開始位置の画像を得ることができず、待ち時間を要するという問題がある。
【０００６】
さらに、後退開始位置を決定するために、まず自車が目標とする駐車スペースの横まで近づいて一旦自車を停止させ、そのときのステアリング操作角を維持しておかなければならず、後退開始位置が決定された後には、ドライバは後退開始位置まで自車を移動させなければならないため、後退開始位置の決定においてドライバの自由度がなく、ドライバの意思が反映されないことからドライバの運転技量の向上が図れないという問題もある。
【０００７】
本発明は、後退開始ラインの決定において、待ち時間をなくし、ドライバの意思を反映して自由度を持たせ、ドライバの運転技量の向上に寄与し得るようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記した目的を達成するために、本発明の駐車支援装置は、自車に設けたカメラの撮影画像より駐車可能スペースを認識して前後に長い矩形状の目標駐車枠を設定し、自車上方の仮想視点から見下ろした状態での自車と前記駐車枠との位置関係を表示手段に表示する駐車支援装置において、前記駐車枠の長尺方向の中心線と、前記中心線に直交し前記駐車枠内に仮想した駐車車両の前方側車輪の車軸上または該車軸よりも前方位置に設定される直交線とが交わる基準点Ｐを設定し、前記基準点Ｐを中心として前記中心線の両側に４５゜方向にそれぞれ直線Ａ，Ａ'を設定し、前記直交線上の点を中心とし前記基準点Ｐを通る半径ｒの円弧Ｂ，Ｂ’を設定し、前記円弧Ｂ，Ｂ’それぞれが前記直線Ａ，Ａ’と交わる交点Ｃ，Ｃ’を設定し、前記直線Ａ，Ａ’の間に前記両交点Ｃ，Ｃ’を通る前記半径ｒの円弧Ｒを設定する設定手段と、前記表示手段に表示された前記駐車枠の近辺を移動する自車の後端付近の位置に、前記設定手段により設定される前記円弧Ｒを表示させる制御手段とを備えることを特徴としている（請求項１）。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に係る発明によれば、設定手段により、前記駐車枠の長尺方向の中心線と、前記中心線に直交し前記駐車枠内に仮想した駐車車両の前方側車輪の車軸上または該車軸よりも前方位置に設定される直交線とが交わる基準点Ｐが設定され、前記基準点Ｐを中心として前記中心線の両側に４５゜方向にそれぞれ直線Ａ，Ａ'が設定され、前記直交線上の点を中心とし前記基準点Ｐを通る半径ｒの円弧Ｂ，Ｂ’が設定され、前記円弧Ｂ，Ｂ’それぞれが前記直線Ａ，Ａ’と交わる交点Ｃ，Ｃ’が設定され、前記直線Ａ，Ａ’の間に前記両交点Ｃ，Ｃ’を通る前記半径ｒの円弧Ｒが設定され、制御手段により、表示手段に表示された前記駐車枠の近辺を移動する自車の後端付近の位置に、設定手段により設定される前記円弧Ｒが表示される。この円弧Ｒは、目標駐車枠に対する自車の後退開始ラインを示すものであり、自車の後端であるリアバンパが円弧Ｒの接線に一致するように自車を移動させる運転操作をすれば、目標駐車枠内に円滑に駐車させることができる。
【００１０】
そのため、自車が目標駐車枠の位置に接近しても、従来のようにその位置で停止しなくてもよく、自車が移動しながらであっても、その移動に応じた後退開始ラインである円弧Ｒを設定して表示手段に表示できる。また、ドライバは好きな位置に移動してその位置に応じた後退開始ラインを決定するため、後退開始ラインの決定に際して、ドライバの意思を反映する自由度が増すだけでなく、その都度理想的な後退開始ラインと自分の決定位置を比較学習することになり、運転技術の向上に寄与することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の駐車支援装置の一実施形態のブロック図である。
【図２】図１の駐車支援装置の動作説明図である。
【図３】図１の駐車支援装置の動作説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
つぎに、本発明の一実施形態について、図１ないし図３を参照して説明する。
【００１３】
図１に示すように、駐車支援装置1は、バックカメラ２と、車両情報取得部３と、画像処理部４と、表示部５とを備えている。
【００１４】
バックカメラ２は、自車の後部に搭載されたＣＣＤカメラ等により構成され、自車の後方周辺を撮影可能な位置に設置されている。車両情報取得部３は、自車１の後退（バック操作）時に必要な情報を取得するもので、車速を検出する車速センサ、ステアリング操作角を検出する蛇角センサ、アクセルペダルの踏み込み量に応じたスロットルバルブの開度を検出するスロットルセンサ、ブレーキペダルの踏む込みを検出するブレーキセンサ、シフトレバーの位置を検出するシフトセンサ、全方位測位システムによる自車の現在位置を検出するＧＰＳセンサなどの各種センサからの検出信号に基づく自車位置や進行方向・進行速度などの自車の情報のほか、自車に搭載したあるいは外部の地図データベースから構造物を含む自車周辺の地図情報を取得する。
【００１５】
画像処理部４は、バックカメラ２による撮影画像に含まれる駐車スペースを示す白線を画像処理して検出し、駐車可能スペースを認識して前後に長い矩形状の目標駐車枠を撮影画像中に設定するとともに、この目標駐車枠およびリアバンパ等の自車後端部を含む撮影画像を、自車上方の仮想視点から見下ろした状態で自車と目標駐車枠との位置関係がわかる俯瞰画像に変換する。このとき、駐車可能スペースは、一般的な２値化処理によりバックカメラ２の撮影画像を２値化処理して路面に描かれた白線のエッジを検出することにより認識することができる。また、俯瞰画像は、バックカメラ２による撮影画像に対して一般的な俯瞰画像変換を行うことにより得ることができる。
【００１６】
さらに、画像処理部４は、以下に詳述する処理により、後退開始ラインの導出および設定を行う。
【００１７】
まず、画像処理部４は、図２に示すような長方形の目標駐車枠Ｗが得られると、目標駐車枠Ｗの長尺方向の中心線Ｓと、この中心線Ｓに直交し駐車枠Ｗ内に仮想した駐車車両の前方側車輪の例えば車軸上（この車軸よりも前方位置であってもよい）に設定される直交線Ｌとが交わる基準点Ｐを設定する。続いて、基準点Ｐを中心として中心線Ｓの両側に４５゜方向にそれぞれ直線Ａ，Ａ'を設定し、直交線Ｌ上の点を中心とし基準点Ｐを通る半径ｒの円弧を設定する。図２では、半径ｒ１，ｒ２，ｒ３（ｒ１＜ｒ２＜ｒ３）の３つの異なる半径での円弧Ｂ１，Ｂ１’、円弧Ｂ２，Ｂ２’、円弧Ｂ３，Ｂ３’を設定した状態を示す。
【００１８】
また、画像処理部４は、円弧Ｂ１，Ｂ１’が直線Ａ，Ａ’と交わる交点Ｃ１，Ｃ１’、円弧Ｂ２，Ｂ２’が直線Ａ，Ａ’と交わる交点Ｃ２，Ｃ２’、円弧Ｂ３，Ｂ３’が直線Ａ，Ａ’と交わる交点Ｃ３，Ｃ３’をそれぞれ設定し、直線Ａ，Ａ’の間に両交点Ｃ１，Ｃ１’を通る半径ｒ１の円弧Ｒ１、直線Ａ，Ａ’の間に両交点Ｃ２，Ｃ２’を通る半径ｒ２の円弧Ｒ２、直線Ａ，Ａ’の間に両交点Ｃ３，Ｃ３’を通る半径ｒ３の円弧Ｒ３をそれぞれ設定する。このような画像処理部４による円弧Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３の設定機能が、本発明における設定手段に相当する。
【００１９】
このとき、各円弧Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３の接線に自車のリアバンパが一致すると、ほぼ自車の車両旋回半径の範囲内で、かつ、ある一定の旋回半径を維持して後退（バック操作）させることにより駐車スペース内に駐車することができるため、円弧Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３が後退開始ラインに相当する。なお、３つの円弧Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３に限らず、半径ｒ１…の大きさによって無限の円弧を設定することが可能であるが、例えば自車が図２中の円弧Ｒ２を横切って移動中の場合に、自車を横切る円弧Ｒ２のほか、自車の前後に所定距離ずつ離れた円弧Ｒ１，Ｒ３を図２に示すように設定するとよい。
【００２０】
そして、画像処理部４は、このようにして設定した円弧Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３を、液晶ディスプレイ等の表示手段からなる表示部５の画面上に表示された目標駐車枠Ｗの近辺を移動する自車の後端付近の位置に表示させるべく表示部５を制御する機能も有する。このような画像処理部４の表示制御機能が、本発明における制御手段に相当する。
【００２１】
上記したように、後退開始ラインが設定されて表示されると、例えば図３に示すように、ある後退開始ラインを表わす円弧Ｒ２に対して自車Ｍが実線の位置にあれば、円弧Ｒの接線に自車Ｍのリアバンパが一致する図３中の破線の位置までドライバが自車Ｍを移動させることにより、その一致状態から目標駐車枠Ｗに向かって破線矢印のように後退を開始することにより、自車Ｍを所望の駐車スペースに駐車させることができる。
【００２２】
ここで、円弧Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３を設定するに当たって、目標駐車枠Ｗに対し基準点Ｐを中心としてそれぞれ中心線Ｓの両側に中心角４５°の位置に直線Ａ，Ａ’を設定した理由について図３を参照して説明すると、目標駐車枠Ｗに対して駐車しようとしている自車Ｍ（図３中の実線位置）が、目標駐車枠Ｗに対して９０゜回転した状態（図３中の１点鎖線の位置）よりもさらに回転した状態（図３中の２点鎖線の位置）になることは考えにくく、そのような向きまで支援する必要性はないためである。また、図３中の２点鎖線の位置の自車Ｍは、円弧Ｃ２が最小旋回半径を表している場合、１回の後退（バック操作）では駐車できない位置に相当するからである。このような理由から、目標駐車枠Ｗに対し基準点Ｐを中心としてそれぞれ中心線Ｓの両側に中心角４５°の直線Ａ，Ａ’を限界としている。
【００２３】
また、このような直線Ａ，Ａ’を限界線とする各円弧Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３の接戦に自車のリアバンパを一致させた状態から、車両情報取得部３により取得した情報に基づくなどして後退（バック操作）を開始すれば、車両旋回半径内のステアリング操作角を保持した後退（バック操作）により１回の運転操作での駐車が可能になることから、直線Ａ，Ａ’内に設定可能な全ての円弧を後退開始ラインとすることができる。
【００２４】
したがって、上記した実施形態によれば、画像処理部４により設定された円弧Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３が表示部５の画面に表示され、この円弧Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３は目標駐車枠Ｗに対する自車の後退開始ラインを示すものであるため、自車の後端に相当するリアバンパが円弧Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３のいずれかの円弧の接線に一致するように、ドライバが自車を後退(バック操作）させることにより、目標駐車枠Ｗ内に自車を円滑に駐車させることができる。
【００２５】
さらに、自車が目標駐車枠Ｗの位置に接近しても、従来のようにその位置で停止しなくてもよく、また何らのスイッチ操作も不要であり、自車が移動しながらであっても、その移動に応じた後退開始ラインである円弧Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３を設定して表示部５の画面に表示できるため、ドライバが自車をどの位置に移動させてもその位置に応じた後退開始ラインを決定することができることになり、後退開始ラインの決定に際してドライバに停止を強要することもなく、ドライバが移動したいというドライバの意思を反映させ、ドライバの自由度を広げることが可能になる。
【００２６】
しかも、ドライバは後退開始ラインに合わせて自車を移動させた後、自分の判断でステアリングを操作して操作角を決定し、目標駐車枠Ｗに向かって自車を後退（バック操作）させることにより、後退開始時のステアリング操作角が好適であれば、そのままの操作角で円滑に目標駐車枠Ｗの駐車スペースに駐車することができ、後退開始時のステアリング操作角が不適であれば、そのままの操作角で円滑に目標駐車枠Ｗの駐車スペースに駐車することができず、最初から再度やり直すか後退の途中でステアリング操作角を変更するなどの補正を行えばよいため、ドライバにとっては、後方駐車に関する運転技術の向上を図る上で後退開始ラインである円弧Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３は非常に有用である。
【００２７】
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行なうことが可能である。
【００２８】
例えば、半径ｒ１…の大きさによって無限の円弧を設定することが可能であるが、３つの円弧Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３に限らず、自車の現在位置に応じて２個または４個以上の円弧を推奨後退開始ラインとして設定して表示部５に表示させるようにしてもよい。
【００２９】
また、上記した実施形態のように、自車の現在位置とその前後の３つの円弧Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３を後退開始ラインとして設定し表示する場合に限らず、自車の現在位置に関係なく、自車が目標駐車枠Ｗに接近すれば、目標駐車枠Ｗに対して予め定められた半径ごとに３つの推奨後退開始ラインを固定的に設定して表示するようにしてもよい。
【００３０】
さらに、自車の現在位置付近に１つの後退開始ラインのみを設定して表示するようにしてもよいのは勿論である。
【００３１】
さらに、上記した特許文献に記載のよう、後退開始ラインである円弧の接線にリアバンパが一致する位置まで自車が移動した後、車両情報取得部３により取得した情報に基づき目標駐車枠Ｗまでの予想進路を画像処理部４により導出して表示部５に表示し、ドライバを目標駐車枠Ｗまで誘導するようにしても構わない。
【符号の説明】
【００３２】
１    駐車支援装置
２    バックカメラ
４    画像処理部(設定手段、制御手段）
５    表示部（表示手段）
Ｍ    自車
【図１】
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【図２】
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【図３】
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