(57)【要約】【課題】ドアに付与する操作力が弱くても、ドアの開閉を速やかに行えるようにする。【解決手段】ドア開閉装置は、ドア１０と、ドア１０を開閉操作するためのドアノブ１１と、操作者が開閉操作のためにドアノブ１１を掴んだことを検知し、ドアノブ１１を掴んでいる間に検知信号を出力し続けるタッチセンサ１２（操作検知センサ）と、ドア１０に対し開閉方向への駆動力を付与するモータ１３（駆動手段）と、タッチセンサ１２から検知信号が出力されていることを条件として、モータ１３に対し、ドア１０の開閉速度を加速させるための制御信号を出力する制御手段１４とを備えている。【選択図】図１
2013002112.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドアと、
前記ドアを開閉操作するためのドアノブと、
操作者が開閉操作のために前記ドアノブを掴んだことを検知し、前記ドアノブを掴んでいる間に検知信号を出力し続ける操作検知センサと、
前記ドアに対し開閉方向への駆動力を付与する駆動手段と、
前記操作検知センサから検知信号が出力されていることを条件として、前記駆動手段に対し、前記ドアの開閉速度を加速させるための制御信号を出力する制御手段とを備えていることを特徴とするドア開閉装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記駆動手段が前記ドアを開閉させている状態において、前記検知信号の出力が停止したことを条件として、前記駆動手段による前記ドアの加速動作を停止することを特徴とする請求項１記載のドア開閉装置。
【請求項３】
前記操作検知センサは、前記ドアを開く方向へ操作するための開操作用センサと、前記ドアを閉める方向へ操作するための閉操作用センサとを備えて構成されていることを特徴とする請求項１又は請求項２記載のドア開閉装置。
【請求項４】
前記開操作用センサと前記閉操作用センサは、操作者の手が接触することによって検知を行うものであり、
前記開操作用センサと前記閉操作用センサの両方に操作者の手が接触しているときには、前記両センサのうち接触面積の広い方の前記センサのみから前記検知信号が出力されることを特徴とする請求項３記載のドア開閉装置。
【請求項５】
前記ドアノブに、前記ドアを減速して停止させるための強制停止用操作部が設けられていることを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載のドア開閉装置。
【請求項６】
前記ドアの位置を検出するドア位置センサを備え、
前記制御手段は、前記ドア位置センサからの検出信号に基づき、前記駆動手段に対し、前記ドアを減速させた後に全開位置又は全閉位置で停止させるための制御信号を出力することを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載のドア開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドア開閉装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ドアを開閉操作するときに操作力を低減するためのドア開閉アシスト装置が開示されている。この装置では、仮想的に軽いドアの質量を設定し、この仮想質量と、実際にドアが開閉されている時の加速度に基づいて、目標操作力を演算する。そして、この目標操作力と、実際のドアに付与されている操作力との偏差が０になるように、モータで操作力をアシストするようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−９６５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のアシスト装置では、実際にドアが開閉操作されているときの加速度を基準にして目標操作力を設定するので、モータが操作力をアシストする場合とアシストしない場合とで加速度は変わらない。そのため、ドアの開閉速度を速めるためには、ドアに実際に付与する操作力を強くしなければならず、老人や子供のように力の弱い人がドアを速く開閉させることは難しい。
本発明は上記のような事情に基づいて完成されたものであって、ドアに付与する操作力が弱くても、ドアの開閉を速やかに行えるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するための手段として、請求項１の発明は、ドアと、前記ドアを開閉操作するためのドアノブと、操作者が開閉操作のために前記ドアノブを掴んだことを検知し、前記ドアノブを掴んでいる間に検知信号を出力し続ける操作検知センサと、前記ドアに対し開閉方向への駆動力を付与する駆動手段と、前記操作検知センサから検知信号が出力されていることを条件として、前記駆動手段に対し、前記ドアの開閉速度を加速させるための制御信号を出力する制御手段とを備えているところに特徴を有する。
【０００６】
請求項２の発明は、請求項１に記載のものにおいて、前記制御手段は、前記駆動手段が前記ドアを開閉させている状態において、前記検知信号の出力が停止したことを条件として、前記駆動手段による前記ドアの加速動作を停止するところに特徴を有する。
【０００７】
請求項３の発明は、請求項１または請求項２に記載のものにおいて、前記操作検知センサは、前記ドアを開く方向へ操作するための開操作用センサと、前記ドアを閉める方向へ操作するための閉操作用センサとを備えて構成されているところに特徴を有する。
【０００８】
請求項４の発明は、請求項３に記載のものにおいて、前記開操作用センサと前記閉操作用センサは、操作者の手が接触することによって検知を行うものであり、前記開操作用センサと前記閉操作用センサの両方に操作者の手が接触しているときには、前記両センサのうち接触面積の広い方の前記センサのみから前記検知信号が出力されるところに特徴を有する。
【０００９】
請求項５の発明は、請求項１ないし請求項４のいずれかに記載のものにおいて、前記ドアノブに、前記ドアを減速して停止させるための強制停止用操作部が設けられているところに特徴を有する。
【００１０】
請求項６の発明は、請求項１ないし請求項５のいずれかに記載のものにおいて、前記ドアの位置を検出するドア位置センサを備え、前記制御手段は、前記ドア位置センサからの検出信号に基づき、前記駆動手段に対し、前記ドアを減速させた後に全開位置又は全閉位置で停止させるための制御信号を出力するところに特徴を有する。
【発明の効果】
【００１１】
＜請求項１の発明＞
操作者が開閉操作のためにドアノブを掴むと、掴んでいる時間が長くなるほど、ドアの開閉速度が加速していく。この時、ドアに対して開閉方向の押し引き操作力を付与する必要がないので、老人や子供のように力の弱い人でも、ドアの開閉を速やかに行うことができる。
【００１２】
＜請求項２の発明＞
ドアの開閉動作中に、操作者がドアノブから手を離すと、ドアに対する加速が行われなくなる。これにより、操作者は、ドアの開閉速度を任意に調節することが可能である。
【００１３】
＜請求項３の発明＞
開操作用センサと閉操作用センサとを設けることにより、操作検知センサが、ドアの開閉方向を選択するためのスイッチング機能を兼備するようにしたので、開方向と閉方向を切り替えるためのスイッチを操作検知センサとは別に設ける場合に比べると、操作性に優れている。
【００１４】
＜請求項４の発明＞
開操作用センサと閉操作用センサのうち操作者の手が接触している面積の広い方のセンサのみから検知信号が出力されるようにしたので、ドアノブを掴む位置を少し変えるだけで、開方向と閉方向を簡単に選択することができる。
【００１５】
＜請求項５の発明＞
ドアノブを掴んでいる操作者は、強制停止用操作部を操作することにより、任意のタイミング及び位置でドアを停止させることができる。
【００１６】
＜請求項６の発明＞
ドア位置センサから検出信号により、ドアは、減速した後に、全開位置又は全閉位置で停止する。本発明によれば、ドアを全開位置や全閉位置でストッパに突き当てて停止させる場合のような衝撃を回避できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施形態１の全体構成をあらわすブロック図
【図２】操作判定部の処理をあらわすフローチャート
【図３】加速用カウント処理をあらわすフローチャート
【図４】減速開始判定処理をあらわすフローチャート
【図５】加速開始判定処理をあらわすフローチャート
【図６】ドア動作速度決定部の処理をあらわすフローチャート
【図７】ドアの動作速度への加算値決定処理をあらわすフローチャート
【図８】ドアの動作方向決定処理をあらわすフローチャート
【図９】モータ駆動制御部の処理をあらわすフローチャート
【図１０】速度加算値決定関数の一例をあらわすグラフ
【図１１】減速値決定関数の一例をあらわすグラフ
【図１２】ドアノブとタッチセンサ（操作検知センサ）をあらわす平面図
【図１３】ドア動作速度決定部で動作速度を決定するために用いる関数の他の実施形態をあらわすグラフ
【発明を実施するための形態】
【００１８】
＜実施形態１＞
以下、本発明を具体化した実施形態１を図１〜図１２を参照して説明する。本実施形態のドア開閉装置は、図１，１２に示すように、ドア１０と、ドア１０を開閉操作するためのドアノブ１１と、操作者が開閉操作のためにドアノブ１１を掴んだことを検知するタッチセンサ１２（本発明の構成要件である操作検知手段）と、ドア１０に対し開閉方向への駆動力と減速力を付与するモータ１３（本発明の構成要件である駆動手段）と、モータ１３を制御するための制御手段１４とを備えている。
【００１９】
ドア１０は、車体（図示省略）の側面に沿って前後にスライドして開閉するタイプのものである。ドア１０は、全閉位置から全開位置に至る開閉経路におけるドア１０の位置を所定ピッチで検出するためのドア位置センサ１５を備えている。ドア位置センサ１５からは、ドア１０の位置情報が制御手段１４へ出力されるようになっている。
【００２０】
ドアノブ１１は、図１２に示すように、横長のグリップタイプと呼ばれるものである。ドアノブ１１の内側の面（ドア１０の外側面と対向する面）には前後一対の凹部１６が形成されている。ドアノブ１１には、タッチセンサ１２が設けられている。タッチセンサ１２は、一方の凹部１６に設けた開操作用センサ１７と、他方の凹部１６に設けた閉操作用センサ１８とによって構成されている。このタッチセンサ１２は、操作者がドアノブ１１を掴んでドア１０を開閉操作するときに、操作者の指が接触するように配置されている。また、凹部１６は、人の指が１〜２本だけ入る大きさに設定され、その凹部１６内に開操作用センサ１７と閉操作用センサ１８が配置されている。したがって、操作者の指以外の異物等がドアノブ１１の内面に当たっても、その異物等が開操作用センサ１７や閉操作用センサ１８に接触する虞はない。
【００２１】
タッチセンサ１２は、操作者の指がタッチセンサ１２に接触し、且つその接触面積が所定の広さである場合に、検知信号（パルス信号）を出力するようになっている。また、開操作用センサ１７と閉操作用センサ１８の両方に指が接触した場合は、指の接触面積が広い方のセンサ１７，１８だけから検出信号が出力されるようになっている。また、タッチセンサ１２からの検知信号は、指が接触している間、出力し続けるようになっている。
【００２２】
また、ドアノブ１１には、移動中のドア１０を強制的に停止させるための操作手段としての強制停止ボタン１９（本発明の構成要件である強制停止用操作部）が設けられている。強制停止ボタン１９は、ドアノブ１１の外面における一方の端部に配置されている。強制停止ボタン１９は、押し操作されると、停止操作信号を出力するようになっている。
【００２３】
モータ１３は、各ドア１０と対応するように車体に設けられている。モータ１３は、ドア１０に対し開く方向への駆動力を付与する方向と、ドア１０に対し閉じる方向への駆動力を付与する方向へ正逆回転するようになっている。このモータ１３は、制御手段１４のモータ駆動制御部２４から出力される制御信号に基づいて駆動されるようになっている。
【００２４】
制御手段１４は、図１に示すように、マイコン２０と、不揮発性メモリ２１とを備えたＥＣＵからなる。マイコン２０は、操作判定部２２と、ドア動作速度決定部２３と、モータ駆動制御部２４とを備えて構成されている。
【００２５】
操作判定部２２は、ドア位置センサ１５からの検出信号、タッチセンサ１２からの検知信号、及び強制停止ボタン１９からの停止操作信号に基づいて、モータ１３の動作モードを判定する。モータ１３の動作モードは、「加速モード」、「定速モード」及び「減速後に停止モード」の３形態が設定されている。また、操作判定部２２では、タッチセンサ１２からの検知信号に基づき、操作者がドアノブ１１を操作している時間（ドアノブ１１の操作時間）がカウントされる。ここで、「ドアノブを操作する」とは、操作者が開操作用センサ１７と閉操作用センサ１８のうち少なくとも一方のセンサ１７，１８に指を触れる動作を意味する。そして、ドアノブ１１の操作時間の情報に基づき、ドアの動作速度が決定される。ここで、「ドアの動作速度」とは、「ドア１０を開閉移動させるためのモータ１３の駆動速度」を意味する。また、以下の説明において、「ドアの動作速度」は、単に「動作速度」と表記する。
【００２６】
ドア動作速度決定部２３は、操作判定部２２のドア１０の操作時間に関するカウント情報（判定結果）を、不揮発性メモリ２１内の速度加算値決定関数に代入して演算することにより、動作速度への加算値を決定する。ここで、「動作速度への加算値」とは、ドア１０を加速・減速させるためにモータ１３の駆動力を増減するときに、動作速度に加算すべき値を意味する。速度加算値決定関数は、ドア１０の操作時間に対応した動作速度を決定するための関数であり、ドア１０の操作時間に関する情報が入力されると、動作速度への加算値を出力する。速度加算値決定関数は、不揮発性メモリ２１内に格納されている。
【００２７】
ここで、速度加算値決定関数の一例を、図１０を参照して説明する。これは、一定範囲の操作時間（図１０では、１秒）毎に、動作速度への加算値を固定値として持つ関数である。この関数においては、操作時間が５秒を経過すると、動作速度への加算値を０にしている。加算値を０にする理由としては、（１）加速を続けた場合、モータ１３の性能の限界を超えた加速要求が、モータ駆動制御部２４に送信されてしまうこと、（２）急激な速度でドア１０が動作すると、移動中のドア１０に異物が干渉したときの衝撃が大きくなること、が挙げられる。
【００２８】
ドア動作速度決定部２３は、操作判定部２２の判定結果（モータ１３の動作モード）と、ドア位置センサ１５からの検出信号、タッチセンサ１２からの検知信号、及び強制停止ボタン１９からの停止操作信号に基づいて、ドアの動作方向を決定する。ここで、「ドアの動作方向」とは、「ドア１０を加速・減速するためのモータ１３の駆動方向」を意味する。また、以下の説明において、「ドアの動作方向」は、単に「動作方向」と表記する。モータ駆動制御部２４は、ドア動作速度決定部２３で決定した内容に基づいて、モータ１３を駆動する制御信号を出力する。
【００２９】
次に、本実施形態のドア開閉装置の作用を説明する。制御手段１４の操作判定部２２においては、図２に示すように、現在のモータ１３の動作モードが判断される（ステップＳ１０１）。ドア１０が全閉位置及び全開位置で停止しているときには、「加速モード」と判断される。動作モードが「加速モード」と判断された場合は、「加速用カウント処理」が行われる（ステップＳ１０２）。「定速モード」であると判断された場合は、その後に必ずドア１０を減速させて停止させるため、「減速開始判定処理」が行われる（ステップＳ１０３）。「減速後に停止モード（ドア位置）」または「減速後に停止モード（強制停止ボタン）」と判断された場合は、停止した後に必ずドア１０を移動させて加速させることになるので、「加速開始判定処理」が行われる（ステップＳ１０４）。そして、各処理が終了すると、モータ１３の動作モードとドアノブ１１の操作時間が出力される（ステップＳ１０５）。
【００３０】
図３に示すように、「加速用カウント処理」は、次の手順で実行される。まず、強制停止ボタン１９が押し操作されているか否かを判断する（ステップＳ２０１）。強制停止ボタン１９が押されていないと判断された場合は、ドア位置センサ１５の検出信号に基づいてドア１０の位置に関する情報を取得する（ステップＳ２０２）。次に、現在のドア１０の位置を前回のドア１０の位置と比較して、動作方向を決定する（ステップＳ２０３）。
【００３１】
次に、ステップＳ２０２で取得したドア１０の位置の情報とステップＳ２０３で取得した動作方向の情報に基づき、ドア１０が全開位置の直前位置または全閉位置の直前位置に到達しているか否かを判断する（ステップＳ２０４）。ドア１０が全開位置の直前位置または全閉位置の直前位置に到達していないと判断された場合は、タッチセンサ１２からの検知信号に基づいてドアノブ１１の操作に関する情報を取得し（ステップＳ２０５）、ドア１０が操作されているか否かを判断する（ステップＳ２０６）。ドアノブ１１が操作されていると判断された場合は、ドアノブ１１の操作が開始してから現時点に至るまでの操作時間をカウントする（ステップＳ２０７）。その後、現在のドア１０の位置を前回値として保持する（ステップＳ２０８）。
【００３２】
ステップＳ２０１において、強制停止ボタン１９が押し操作されていると判断された場合は、モータ１３の動作モードを「減速後に停止モード（強制停止ボタン）」に変更し、変更した動作モードを操作判定部２２内で保持する（ステップＳ２０９）。また、ステップＳ２０４において、ドア１０が全開位置の直前位置または全閉位置の直前位置に到達していると判断された場合は、モータ１３の動作モードを「減速後に停止モード（ドア位置）」に変更し、変更した動作モードを操作判定部２２内で保持する（ステップＳ２１０）。また、ステップＳ２０６において、ドアノブ１１が操作されていないと判断された場合は、ドアノブ１１の操作時間のカウントを終了し、操作時間を０に戻す（ステップＳ２１１）。その後、モータ１３の動作モードを「定速モード」に変更し、変更した動作モードを操作判定部２２内で保持する（ステップＳ２１２）。
【００３３】
図４に示すように、「減速開始判定処理」は、次の手順で実行される。まず、まず、強制停止ボタン１９が押し操作されているか否かを判断する（ステップＳ３０１）。強制停止ボタン１９が押されていないと判断された場合は、ドア位置センサ１５の検出信号に基づいてドア１０の位置に関する情報を取得する（ステップＳ３０２）。次に、現在のドア１０の位置を前回のドア１０の位置と比較して、動作方向を決定する（ステップＳ３０３）。次に、ステップＳ３０２で取得したドア１０の位置の情報とステップＳ３０３で取得した動作方向の情報に基づき、ドア１０が全開位置の直前位置または全閉位置の直前位置に到達しているか否かを判断する（ステップＳ３０４）。ドア１０が全開位置の直前位置または全閉位置の直前位置に到達していないと判断された場合は、現在のドア１０の位置を前回値として保持する（ステップＳ３０５）。
【００３４】
また、ステップＳ３０１において、強制停止ボタン１９が押し操作されていると判断された場合は、モータ１３の動作モードを「減速後に停止モード（強制停止ボタン）」に変更し、変更した動作モードを操作判定部２２内で保持する（ステップＳ３０６）。また、ステップＳ３０４において、ドア１０が全開位置の直前位置または全閉位置の直前位置に到達していると判断された場合は、モータ１３の動作モードを「減速後に停止モード（ドア位置）」に変更し、変更した動作モードを操作判定部２２内で保持する（ステップＳ３０７）。その後、現在のドア１０の位置を前回値として保持する（ステップＳ３０５）。
【００３５】
図５に示すように、「加速開始判定処理」は、次の手順で実行される。まず、ドア位置センサ１５からの検出信号に基づき、現在のドア１０の位置を取得する（ステップＳ４０１）。次に、ドア位置センサ１５からの検出信号に基づき、ドア１０が停止しているか否かを判断する（ステップＳ４０２）。ドア１０が停止していると判断された場合は、タッチセンサ１２からの検知信号に基づいてドアノブ１１の操作に関する情報を取得し（ステップＳ４０３）、ドア１０が操作されているか否かを判断する（ステップＳ４０４）。ドアノブ１１が操作されていないと判断された場合は、現在のドア１０の位置を前回値として保持する（ステップＳ４０５）。ステップＳ４０２において、ドア１０が停止していないと判断された場合は、現在のドア１０の位置を前回値として保持する（ステップＳ４０５）。また、ステップＳ４０４において、ドアノブ１１が操作されていると判断された場合は、モータ１３の動作モードを「加速モード」に変更し、変更して動作モードを操作判定部２２内で保持し（ステップＳ４０６）、その後、現在のドア１０の位置を前回値として保持する（ステップＳ４０５）。
【００３６】
図６に示すように、制御手段１４のドア動作速度決定部２３においては、まず、「ドアの動作速度への加算値決定処理」が行われ（ステップＳ５０１）、次に、「ドアの動作方向決定処理」が行われ（ステップＳ５０２）、最後に、決定した動作速度への加算値および動作方向を出力する（ステップＳ５０３）。
【００３７】
図７に示すように、「ドアの動作速度への加算値決定処理」は、次の手順で実行される。まず、操作判定部２２からモータ１３の動作モードの情報を取得し（ステップＳ６０１）、現在のモータ１３の動作モードを判断する（ステップＳ６０２）。動作モードが「加速モード」であると判断された場合は、操作判定部２２からドアノブ１１への操作時間の情報を取得し（ステップＳ６０３）、次に、不揮発性メモリ２１から速度加算値決定関数を取得し（ステップＳ６０４）、ドアノブ１１への操作時間を速度加算値決定関数に代入して、動作速度への加算値を算出する（ステップＳ６０５）。
【００３８】
ステップＳ６０２において、現在のモータ１３の動作モードが「定速モード」であると判断された場合は、動作速度への加算値を０とする（ステップＳ６０６）。また、ステップＳ６０２において、現在のモータ１３の動作モードが「減速後に停止モード（ドア位置）」または「減速後に停止モード（強制停止ボタン）」であると判断された場合は、ドア位置センサ１５からの検出信号に基づき、現在のドア１０の位置を取得する（ステップＳ６０７）。次に、ドア１０の位置およびその取得時刻について前回値と現在値とを比較し、動作速度を決定する（ステップＳ６０８）。次に、ドア１０の位置と動作速度を減速値決定関数に代入し、モータ１３の動作モードに基づいて、動作速度への加算値を決定する（ステップＳ６０９）。この後、現在のドア１０の位置と、その位置を取得した時刻を前回値として保持する（ステップＳ６１０）。
【００３９】
減速値決定関数は、現在のドア１０の位置と動作速度を入力すると、モータ１３の動作モードに基づいて、動作速度を決定するものである。この減速値決定関数は、ユーザによるカスタマイズを必要としないため、不揮発性メモリ２１の内部にではなく、マイコン２０のドア動作速度決定部２３に格納されている。ここで、減速値決定関数の一例を、図１１を参照して説明する。この関数では、減速時のドア１０の動作速度が同じでも、動作モードが「減速後に停止モード（ドア位置）」で、ドア１０から全開位置又は全閉位置までの距離が５ｃｍ以上である場合と、動作モードが「減速後に停止モード（ドア位置）」で、ドア１０から全開位置又は全閉位置までの距離が５ｃｍ未満である場合と、動作モードが「減速後に停止モード（強制停止ボタン）」である場合とで、動作速度への加算値が異なっている。
【００４０】
図８に示すように、「ドアの動作方向決定処理」は、次の手順で実行される。まず、操作判定部２２からモータ１３の動作モードの情報を取得し（ステップＳ７０１）、現在のモータ１３の動作モードを判断する（ステップＳ７０２）。モータ１３の動作モードが「加速モード」と判断された場合は、ドア位置センサ１５の検出信号に基づいてドア１０の位置に関する情報を取得し（ステップＳ７０３）、現在のドア１０の位置を判断する（ステップＳ７０４）。現在のドア１０の位置が全開位置であると判断された場合は、動作方向を閉方向とする（ステップＳ７０５）。また、ステップＳ７０４において、現在のドア１０の位置が全閉位置であると判断された場合は、動作方向を開方向とする（ステップＳ７０６）。
【００４１】
ステップＳ７０４において、現在のドア１０の位置が全開位置及び全閉位置以外の位置であると判断された場合は、タッチセンサ１２からの検知信号に基づいてドアノブ１１の操作に関する情報を取得し（ステップＳ７０７）、操作者がドアノブ１１を開方向と閉方向のどちらに向けて操作しているのかを判断する（ステップＳ７０８）。操作者が開方向へ操作していると判断された場合は、動作方向を開方向とする（ステップＳ７０９）。また、操作者が閉方向へ操作していると判断された場合は、動作方向を閉方向とする（ステップＳ７１０）。
【００４２】
また、ステップＳ７０２において、現在のモータ１３の動作モードが「定速モード」であると判断された場合は、処理を行わない。同じくステップＳ７０２において、現在のモータ１３の動作モードが「減速後に停止モード（ドア位置）」または「減速後に停止モード（強制停止ボタン）」と判断された場合は、ドア位置センサ１５の検出信号に基づいてドア１０の位置に関する情報を取得し（ステップＳ７１１）、現在のドア１０の位置を前回のドア１０の位置と比較して、現在の動作方向を決定する（ステップＳ７１２）。この後、動作方向を、現在の動作方向と逆にし（ステップＳ７１３）、最後に、現在のドア１０の位置を前回値として保持する（ステップＳ７１４）。
【００４３】
図９に示すように、モータ駆動制御部２４では、ドア動作速度決定部２３から動作速度への加算値および動作方向を取得し（ステップＳ８０１）、動作速度への加算値および動作方向に従って、モータ１３を駆動させる（ステップＳ８０２）。
【００４４】
上述の制御処理によれば、ドアノブ１１の操作の仕方によって、ドア１０が次のような動きを行う。
（ａ）ドア１０が全閉又は半開の状態で、開操作用センサ１７のみに指を接触させ、又は、接触面積が閉操作用センサ１８よりも開操作用センサ１７の方が広くなるように指を接触させて、ドアノブ１１を開方向へ操作した場合は、操作判定部２２において図３に示す「加速用カウント処理」が行われる。「加速用カウント処理」では、ドアノブ１１への操作時間がカウントされて、動作速度への加算値が算出され、ドアノブ１１の開方向への操作を続けている間、ドア１０が加速され続ける。そして、ドア１０が全開位置に近い位置に到達すると、動作モードが「減速後に停止モード」に変更され、ドア動作速度決定部２３において動作方向を現在の動作方向と逆にする決定が行われ、ドア１０は、減速した後に全開位置で停止する。
【００４５】
（ｂ）ドアノブ１１を開方向へ操作し、その後、全開位置に到達する前に、途中でドアノブ１１から手を離して開方向の操作を止めた場合は、「加速用カウント処理」において動作モードが「定速モード」に変更され、図７に示す「ドアの動作速度への加算値決定処理」において、動作速度への加算値が０とされる。これにより、ドア１０は、ドアノブ１１から手を離したときの速度を変えずに開方向への移動を続ける。そして、ドア１０が全開位置に近い位置に到達すると、上記（ａ）と同じ処理により、ドア１０は、減速した後に全開位置で停止する。
【００４６】
（ｃ）ドアノブ１１を開方向へ操作してドア１０が加速している状態、又は、ドア１０が開方向に向かって加速した後にドアノブ１１から手を離してドア１０が定速で移動している状態で、強制停止ボタン１９を押し操作すると、図３に示す「加速用カウント処理」又は図４に示す「減速開始判定処理」において、動作モードが「減速後に停止モード」に変更される。そして、ドア動作速度決定部２３においては図８に示す「ドアの動作方向決定処理」により、動作方向を現在の動作方向と逆にする決定が行われ、ドア１０は、減速して、全開位置に到達する前に停止する。
【００４７】
（ｄ）ドア１０が全開又は半開の状態で、閉操作用センサ１８のみに指を接触させ、又は、接触面積が開操作用センサ１７よりも閉操作用センサ１８の方が広くなるように指を接触させて、ドアノブ１１を閉方向へ操作した場合は、操作判定部２２で図３に示す「加速用カウント処理」が行われる。「加速用カウント処理」では、ドアノブ１１への操作時間がカウントされて、動作速度への加算値が算出され、ドアノブ１１の閉方向への操作を続けている間、ドア１０が加速され続ける。そして、ドア１０が全閉位置に近い位置に到達すると、動作モードが「減速後に停止モード」に変更され、ドア動作速度決定部２３において動作方向を現在の動作方向と逆にする決定が行われ、ドア１０は、減速した後に全閉位置で停止する。
【００４８】
（ｅ）ドアノブ１１を閉方向へ操作し、その後、全閉位置に到達する前に、途中でドアノブ１１から手を離して閉方向の操作を止めた場合は、「加速用カウント処理」において動作モードが「定速モード」に変更され、図７に示す「ドアの動作速度への加算値決定処理」において、動作速度への加算値が０とされる。これにより、ドア１０は、ドアノブ１１から手を離したときの速度を変えずに閉方向への移動を続ける。そして、ドア１０が全閉位置に近い位置に到達すると、上記（ａ）と同じ処理により、ドア１０は、減速した後に全閉位置で停止する。
【００４９】
（ｆ）ドアノブ１１を閉方向へ操作してドア１０が加速している状態、又は、ドア１０が閉方向に向かって加速した後にドアノブ１１から手を離してドア１０が定速で移動している状態で、強制停止ボタン１９を押し操作すると、図３に示す「加速用カウント処理」又は図４に示す「減速開始判定処理」において、動作モードが「減速後に停止モード」に変更される。そして、ドア動作速度決定部２３においては図８に示す「ドアの動作方向決定処理」により、動作方向を現在の動作方向と逆にする決定が行われ、ドア１０は、減速して、全閉位置に到達する前に停止する。
【００５０】
上述のように、本実施形態のドア開閉装置は、操作者が開閉操作のためにドアノブ１１を掴んだことを検知し、ドアノブ１１を掴んでいる間に検知信号を出力し続けるタッチセンサ１２と、タッチセンサ１２から検知信号が出力されていることを条件として、モータ１３に対し、ドア１０の開閉速度を加速させるための制御信号を出力する制御手段１４とを備えている。この構成によれば、操作者が開閉操作のためにドアノブ１１を掴むと、掴んでいる時間が長くなるほど、ドア１０の開閉速度が加速していく。この時、ドア１０に対して開閉方向の押し引き操作力を付与する必要がないので、老人や子供のように力の弱い人でも、ドア１０の開閉を速やかに行うことができる。
【００５１】
また、制御手段１４は、モータ１３がドア１０を開閉させている状態において、タッチセンサ１２からの検知信号の出力が停止したことを条件として、モータ１３によるドア１０への加速動作を停止するようになっている。この構成によれば、ドア１０の開閉動作中に、操作者がドアノブ１１から手を離すと、ドア１０に対する加速が行われなくなるので、操作者は、ドア１０の開閉速度を任意に調節することが可能である。
【００５２】
また、タッチセンサ１２は、ドア１０を開く方向へ操作するための開操作用センサ１７と、ドア１０を閉める方向へ操作するための閉操作用センサ１８とを備えて構成されている。このように、開操作用センサ１７と閉操作用センサ１８とを設けたことにより、タッチセンサ１２が、ドア１０の開閉方向を選択するためのスイッチング機能を兼備するようになっているので、開方向と閉方向を切り替えるためのスイッチをタッチセンサ１２とは別に設ける場合に比べると、操作性に優れている。
【００５３】
また、開操作用センサ１７と閉操作用センサ１８は、操作者の手が接触することによって検知を行うものであるという点に着目し、開操作用センサ１７と閉操作用センサ１８の両方に操作者の手が接触しているときには、両センサ１７，１８のうち接触面積の広い方のセンサ１７，１８のみから検知信号が出力されるようにした。この構成によれば、ドアノブ１１を掴む位置を少し変えるだけで、開方向と閉方向を簡単に選択することができるので、操作性が良い。
【００５４】
また、ドアノブ１１に、ドア１０を減速させて停止させるための強制停止ボタン１９が設けられているので、ドアノブ１１を掴んでいる操作者は、強制停止ボタン１９を操作することにより、任意のタイミング及び位置でドア１０を停止させることができる。
【００５５】
また、ドア１０の位置を検出するドア位置センサ１５が設けられており、制御手段１４は、ドア位置センサ１５からの検出信号に基づき、モータ１３に対し、ドア１０を減速させた後に全開位置又は全閉位置で停止させるための制御信号を出力するようになっている。この構成によれば、ドア位置センサ１５から検出信号により、ドア１０は、減速した後に、全開位置又は全閉位置で停止する。したがって、ドア１０を全開位置や全閉位置でストッパに突き当てて停止させる場合のような衝撃を回避できる。
【００５６】
＜他の実施形態＞
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。
（１）上記実施形態では、操作検知センサからの検知信号が出力されなくなると、ドアの加速動作を停止して、ドアを一定の速度で移動させるようにしたが、これに替えて、操作検知センサからの検知信号が出力されなくなると、ドアが惰性で移動し、徐々にドアの移動速度が低下していくようにしてもよい。
（２）上記実施形態では、開操作用センサと閉操作用センサとを設け、操作検知センサが、ドアの開閉方向を選択するためのスイッチング機能を兼備するようにしたが、これに替えて、操作検知センサとは別に、ドアの開閉方向を選択するためのスイッチを設けてもよい。このようにすれば、操作検知センサが１つだけで済む。
（３）上記実施形態では、操作検知センサとして、手が触れたことを検知するタッチセンサを用いたが、これに限らず、押しボタンの押し操作を検知することを検知するセンサを用いてもよい。
（４）上記実施形態では、開操作用センサと閉操作用センサのうち操作者の手が接触している面積の広い方のセンサのみから検知信号が出力されるようにしたが、これに替えて、両方のセンサに操作者の手が接触しているときには、いずれのセンサから検知信号が出力されず、いずれか一方のセンサだけに手が接触しているときにのみ、そのセンサから検知信号が出力されるようにしてもよい。
（５）上記実施形態では、強制停止用操作部をドアノブに設けたが、強制停止用操作部は、ドアノブ以外の場所（例えば、エンジンキーや運転席等）に設けても良い。
（６）上記実施形態では、開方向へ移動して全開位置に接近したドアを、駆動手段より減速させ、その後、全開位置で停止させるようにしたが、これに替えて、ドアを全開位置でストッパに突き当てて停止させてもよい。
（７）上記実施形態では、閉方向へ移動して全閉位置に接近したドアを、駆動手段より減速させ、その後、全閉位置で停止させるようにしたが、これに替えて、ドアを全閉位置でストッパに突き当てて停止させてもよい。
（８）上記実施形態では、ドアの上限速度を設定しないようにしたが、上限速度を設定してもよい。即ち、ドアノブを操作し続けた場合に、ドアが所定速度に達したところで、それ以上の加速を行わず、その後は、設定した上限速度でドアを移動させるようにしてもよい。
（９）上記実施形態では、開操作用センサと閉操作用センサをタッチセンサとし、この両センサのうち操作者の手が接触している面積の広い方のセンサのみから検知信号が出力されるようにしたが、これに替えて、この２つのセンサを、いずれか一方のみが押し操作可能な押しボタンタイプのものとしてもよい。
（１０）上記実施形態では、開操作用センサと閉操作用センサの両方をタッチセンサとしたが、これに替えて、開操作用センサと閉操作用センサのうち一方のセンサをタッチセンサとし、他方のセンサを押しボタンタイプのセンサとしてもよい。
（１１）上記実施形態では、強制停止ボタンを設け、この強制停止ボタンを押し操作することによってドアを強制的に減速して停止させるようにしたが、強制停止ボタンを設けずに、ドアノブを握った回数と離した回数の組み合わせによってドアを減速・停止させてもよい。
（１２）上記実施形態では、ドア動作速度決定部で動作速度を決定する手段として、一定範囲の操作時間毎に動作速度への加算値を固定値として持つ速度加算値決定関数を用いて算出したが、これに替えて、目標とする速度の絶対値を設定しておき、この目標速度と現速度との差分をドア動作速度決定部で求め、それをモータ駆動制御部に出力してもよい。この場合、現速度の値は、ドア位置センサの検出情報に基づいて、一定時間毎にドアの移動距離を測定することによって求めることができる。
目標速度を決定する関数の一例を、図１３に示す。この関数は、目標速度をＶ、ドアノブへの操作時間（秒）をｔとし、速度補正定数をα（２．０ｃｍ／ｓｅｃ３）、β（３２．０ｃｍ／ｓｅｃ）とした場合、ドアノブへの操作時間が４秒未満のときには、
Ｖ＝α×ｔ２
であらわされる。また、ドアノブへの操作時間が４秒以上のときには、
Ｖ＝β
であらわされる。
【符号の説明】
【００５７】
１０…ドア
１１…ドアノブ
１２…タッチセンサ（操作検知センサ）
１３…モータ（駆動手段）
１４…制御手段
１５…ドア位置センサ
１７…開操作用センサ
１８…閉操作用センサ
１９…強制停止ボタン（強制停止用操作部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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