(57)【要約】【課題】移動体の移動距離を大幅な容易かつ適切に算出する。【解決手段】移動距離算出部１１は、ＧＰＳ信号の受信が途絶えた期間の移動距離を、当該期間の前後に受信したＧＰＳ信号に示された速度の平均速度と、当該期間に対応する時間とを乗算することによって算出する。【選択図】図１
2013167540.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＰＳ情報に基づいて移動体の移動距離を算出する移動距離算出装置であって、
上記移動体に設置されたＧＰＳ情報受信部が受信したＧＰＳ情報に含まれる時刻情報および速度情報に基づいて上記移動体の移動距離を算出する移動距離算出部を備え、
上記移動距離算出部は、周期的に送信される上記ＧＰＳ情報の受信が途絶えた期間の移動距離を、当該期間の直前に受信したＧＰＳ情報に含まれる速度情報に応じた速度と当該期間の直後に受信したＧＰＳ情報に含まれる速度情報に応じた速度との平均速度と、当該期間の直前に受信したＧＰＳ情報に含まれる時刻情報の時刻から当該期間の直後に受信したＧＰＳ情報に含まれる時刻情報の時刻までの経過時間とを乗算することによって算出することを特徴とする移動距離算出装置。
【請求項２】
上記移動体の加速度を検出する加速度センサと、
上記ＧＰＳ情報に含まれる時刻情報と同期した時刻を計時する時計部とを備え、
上記移動距離算出部は、
上記加速度センサの検出結果に基づいて上記移動体が停止状態であるか否かを判断し、
上記ＧＰＳ情報の受信が途絶えた期間中に上記移動体が停止状態になった期間である停止期間が存在する場合に、
ＧＰＳ情報の受信が途絶える直前に受信したＧＰＳ情報に含まれる速度情報に応じた速度に基づいて算出したＧＰＳ情報の受信が途絶えてから上記停止期間になるまでの平均速度と、ＧＰＳ情報の受信が途絶える直前に受信したＧＰＳ情報に含まれる時刻情報の時刻から上記時計部が計時した上記停止期間になったときの時刻までの経過時間とを乗算することによってＧＰＳ情報の受信が途絶えてから上記停止期間になるまでの移動距離である第１移動距離を算出し、
ＧＰＳ情報の受信を再開したときに受信したＧＰＳ情報に含まれる速度情報に応じた速度に基づいて算出した上記移動体が停止期間を終えて移動を再開してからＧＰＳ情報の受信が再開されるまでの平均速度と、上記時計部が計時した上記移動体が停止期間を終えて移動を再開した時刻からＧＰＳ情報の受信を再開したときに受信したＧＰＳ情報に含まれる時刻情報に応じた時刻までの経過時間とを乗算することによって上記停止期間を終えて上記移動体が移動を再開してからＧＰＳ情報の受信が再開されるまでの移動距離である第２移動距離を算出し、
上記第１移動距離と上記第２移動距離とを加算することにより、上記ＧＰＳ情報の受信が途絶えた期間の移動距離を算出することを特徴とする請求項１に記載の移動距離算出装置。
【請求項３】
上記移動体に備えられるものであることを特徴とする請求項１または２に記載の移動距離算出装置。
【請求項４】
上記移動距離算出装置は、上記移動体とは別に備えられるものであり、
上記移動体は、上記ＧＰＳ情報受信部が受信したＧＰＳ情報を記録する記録部を備え、
上記移動距離算出部は、上記記録部に記録された上記ＧＰＳ情報を取得して上記移動体の移動距離を算出することを特徴とする請求項１または２に記載の移動距離算出装置。
【請求項５】
請求項１から３のいずれか１項に記載の移動距離算出装置を備えていることを特徴とする乗物。
【請求項６】
車輪を有さないか、あるいは車輪の回転回数と移動距離とが比例しないことを特徴とする請求項５に記載の乗物。
【請求項７】
ＧＰＳ情報に基づいて移動体の移動距離を算出する移動距離算出方法であって、
周期的に送信されるＧＰＳ情報を上記移動体に備えられたＧＰＳ情報受信部によって受信する受信工程と、
上記受信工程で受信したＧＰＳ情報に含まれる時刻情報および速度情報に基づいて上記移動体の移動距離を算出する移動距離算出工程とを含み、
上記移動距離算出工程では、上記ＧＰＳ情報の受信が途絶えた期間の移動距離を、当該期間の直前に受信したＧＰＳ情報に含まれる速度情報に応じた速度と当該期間の直後に受信したＧＰＳ情報に含まれる速度情報に応じた速度との平均速度と、当該期間の直前に受信したＧＰＳ情報に含まれる時刻情報の時刻から当該期間の直後に受信したＧＰＳ情報に含まれる時刻情報の時刻までの経過時間とを乗算することによって算出することを特徴とする移動距離算出方法。
【請求項８】
請求項１から４のいずれか１項に記載の移動距離算出装置を動作させるプログラムであって、コンピュータを上記移動距離算出部として機能させるためのプログラム。
【請求項９】
請求項８に記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＧＰＳ情報に基づいて移動体の移動距離を算出する移動距離算出装置および移動距離算出方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両等の移動体に搭載されたＧＰＳ受信装置によって受信したＧＰＳ情報やＧＰＳ情報に基づいて算出した測位情報などを記録するドライブレコーダと呼ばれる装置が知られている。ドライブレコーダに記録されたそれらの情報は、例えば、車両内の表示装置に表示させる用途や、パソコン等に取り込んで閲覧ソフト（ビューソフト）を用いて閲覧する用途などに用いられる。
【０００３】
例えば、特許文献１には、移動体が移動した移動距離を計測する移動距離計測手段と、移動体の位置を取得する位置取得手段とを備えた移動体の測位装置が開示されている。
【０００４】
また、上記特許文献１には、上記の移動距離計測手段として、以下の（１）〜（３）の装置を利用可能であることが記載されている。
（１）ＧＰＳによる測位結果の差分を使うことにより相対的な移動距離を得る計測装置。
（２）車速パルスや車輪のロータリーエンコーダなどによって、車輪の半径から移動距離の出力を得る計測装置。
（３）移動速度を積算して相対的な移動距離を算出する装置（例えば慣性航法装置）。
【０００５】
また、移動体の移動距離を演算するシステムとして、例えば、ジャイロセンサを用いて走行方向を類推しながら移動距離を演算するシステムも知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】再表２０１０−００１９６８号公報（２０１０年１月７日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記した従来の移動距離算出方法で移動距離を算出する場合には、以下の問題がある。
【０００８】
まず、上記（１）のように、ＧＰＳによる測位結果（位置計測結果）を用いて移動距離を算出する方法では、ＧＰＳの電波は微弱であることから、トンネル、高架橋下、山間部などにおいてＧＰＳ信号を受信できない場合がしばしば生じる。その場合、ＧＰＳ信号を再度受信できるようになるまでＧＰＳ情報が欠落してしまう。このため、ＧＰＳ信号を受信できない期間中の移動経路が非直線的である場合には移動距離を正確に算出できない。
【０００９】
また、上記（２）および上記（３）のように、車速パルスや車輪のロータリーエンコーダなどの情報に基づいて移動距離を算出する方法や、車両に備えられる速度センサや加速度センサなどの情報に基づいて移動距離を算出する方法では、車両に備えられる各種センサ等から上記の各情報をドライブレコーダに取り込むための信号配線を新たに設ける必要があり、配線材料費や配線工事費が必要となるので、コストの増大を招いてしまう。
【００１０】
また、ジャイロセンサを用いて移動距離を演算する方法では、ジャイロセンサ部品やその周辺回路の部品費用が必要となるので、コストの増大を招いてしまう。
【００１１】
本発明は、上記の問題を解決するためになされたものであり、その目的は、移動体の移動距離を大幅なコストアップを招来することなく容易かつ適切に算出することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の移動距離算出装置は、ＧＰＳ情報に基づいて移動体の移動距離を算出する移動距離算出装置であって、上記移動体に設置されたＧＰＳ情報受信部が受信したＧＰＳ情報に含まれる時刻情報および速度情報に基づいて上記移動体の移動距離を算出する移動距離算出部を備え、上記移動距離算出部は、周期的に送信される上記ＧＰＳ情報の受信が途絶えた期間の移動距離を、当該期間の直前に受信したＧＰＳ情報に含まれる速度情報に応じた速度と当該期間の直後に受信したＧＰＳ情報に含まれる速度情報に応じた速度との平均速度と、当該期間の直前に受信したＧＰＳ情報に含まれる時刻情報の時刻から当該期間の直後に受信したＧＰＳ情報に含まれる時刻情報の時刻までの経過時間とを乗算することによって算出することを特徴としている。
【００１３】
また、本発明の移動距離算出方法は、ＧＰＳ情報に基づいて移動体の移動距離を算出する移動距離算出方法であって、周期的に送信されるＧＰＳ情報を上記移動体に備えられたＧＰＳ情報受信部によって受信する受信工程と、上記受信工程で受信したＧＰＳ情報に含まれる時刻情報および速度情報に基づいて上記移動体の移動距離を算出する移動距離算出工程とを含み、上記移動距離算出工程では、上記ＧＰＳ情報の受信が途絶えた期間の移動距離を、当該期間の直前に受信したＧＰＳ情報に含まれる速度情報に応じた速度と当該期間の直後に受信したＧＰＳ情報に含まれる速度情報に応じた速度との平均速度と、当該期間の直前に受信したＧＰＳ情報に含まれる時刻情報の時刻から当該期間の直後に受信したＧＰＳ情報に含まれる時刻情報の時刻までの経過時間とを乗算することによって算出することを特徴としている。
【００１４】
上記の移動距離算出装置および移動距離算出方法によれば、ＧＰＳ情報を受信できなかった期間があっても、移動体の移動距離を適切に算出することができる。また、ＧＰＳ情報に基づいて移動距離を算出できるので、移動体に備えられる各種センサから各種情報を取り込むための信号配線等を新たに設置する必要がないため、移動体の移動距離を、コストアップを招来することなく容易かつ適切に算出することができる。
【００１５】
また、上記移動距離算出装置は、上記移動体の加速度を検出する加速度センサと、上記ＧＰＳ情報に含まれる時刻情報と同期した時刻を計時する時計部とを備え、上記移動距離算出部は、上記加速度センサの検出結果に基づいて上記移動体が停止状態であるか否かを判断し、上記ＧＰＳ情報の受信が途絶えた期間中に上記移動体が停止状態になった期間である停止期間が存在する場合に、ＧＰＳ情報の受信が途絶える直前に受信したＧＰＳ情報に含まれる速度情報に応じた速度に基づいて算出したＧＰＳ情報の受信が途絶えてから上記停止期間になるまでの平均速度と、ＧＰＳ情報の受信が途絶える直前に受信したＧＰＳ情報に含まれる時刻情報の時刻から上記時計部が計時した上記停止期間になったときの時刻までの経過時間とを乗算することによってＧＰＳ情報の受信が途絶えてから上記停止期間になるまでの移動距離である第１移動距離を算出し、ＧＰＳ情報の受信を再開したときに受信したＧＰＳ情報に含まれる速度情報に応じた速度に基づいて算出した上記移動体が停止期間を終えて移動を再開してからＧＰＳ情報の受信が再開されるまでの平均速度と、上記時計部が計時した上記移動体が停止期間を終えて移動を再開した時刻からＧＰＳ情報の受信を再開したときに受信したＧＰＳ情報に含まれる時刻情報に応じた時刻までの経過時間とを乗算することによって上記停止期間を終えて上記移動体が移動を再開してからＧＰＳ情報の受信が再開されるまでの移動距離である第２移動距離を算出し、上記第１移動距離と上記第２移動距離とを加算することにより、上記ＧＰＳ情報の受信が途絶えた期間の移動距離を算出する。
【００１６】
上記の構成よれば、ＧＰＳ情報を受信できない期間中に移動体が停止した停止期間が含まれる場合であっても、その停止期間を考慮して移動距離を算出することができる。
【００１７】
また、移動距離算出装置は、上記移動体に備えられるものであってもよい。
【００１８】
上記の構成によれば、移動体において当該移動体の移動距離を算出することができる。
【００１９】
また、上記移動距離算出装置は、上記移動体とは別に備えられるものであり、上記移動体は、上記ＧＰＳ情報受信部が受信したＧＰＳ情報を記録する記録部を備え、上記移動距離算出部は、上記記録部に記録された上記ＧＰＳ情報を取得して上記移動体の移動距離を算出する構成であってもよい。
【００２０】
上記の構成によれば、移動体の記録部に記録されたＧＰＳ情報に基づいて当該移動体の移動距離を算出することができる。
【００２１】
本発明の乗物は、上記したいずれかの移動距離算出装置を備えていることを特徴としている。
【００２２】
上記の構成によれば、ＧＰＳ情報を受信できなかった期間があっても、この乗物の移動距離を適切に算出することができる。また、ＧＰＳ情報に基づいて移動距離を算出できるので、この乗物に備えられる各種センサから各種情報を取り込むための信号配線等を新たに設置する必要がないため、この乗物の移動距離を、コストアップを招来することなく容易かつ適切に算出することができる。
【００２３】
また、上記乗物は、車輪を有さないか、あるいは車輪の回転回数と移動距離とが比例しないものであってもよい。
【００２４】
上記の構成によれば、車輪の回転回数に基づいて移動距離を算出することができない乗物であっても、移動距離を容易に算出することができる。
【００２５】
なお、上記移動距離算出装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記移動距離算出部として動作させることにより、上記移動距離算出装置をコンピュータにて実現させるプログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に含まれる。
【発明の効果】
【００２６】
以上のように、本発明によれば、ＧＰＳ情報を受信できなかった期間があっても、移動体の移動距離を適切に算出することができる。また、移動体の移動距離を、コストアップを招来することなく容易かつ適切に算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の一実施形態にかかる移動距離算出装置の概略構成を示す説明図である。
【図２】図１に示した移動距離算出装置の外観を示す説明図である。
【図３】図１に示した移動距離算出装置を車両に搭載した状態を示す説明図である
【図４】図１に示した移動距離算出装置に備えられる加速度センサによる加速度の検出結果の一例を示すグラフである。
【図５】図１に示した移動距離算出装置における移動距離の算出処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】（ａ）および（ｂ）は、図１に示した移動距離算出装置によって受信されるＧＰＳ情報の概要を示す説明図である。
【図７】図１に示した移動距離算出装置によって記録されたドライブ情報を取り込み、ドライブ情報に応じた画像を表示する情報処理装置の概略構成を示す説明図である。
【図８】図７に示した情報処理装置の表示画面に表示される画像の一例を示す説明図である。
【図９】図７に示した情報処理装置の表示画面に表示されるポップアップ画像の一例を示す説明図である。
【図１０】本発明の変形例にかかる移動距離算出装置の概略構成を示す説明図であり、車両に備えられた記録部からこの車両のドライブ情報を取り込み、取り込んだドライブ情報に基づいて移動距離を算出する場合の移動距離算出装置の構成例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
本発明の一実施形態について説明する。
【００２９】
（１−１．ドライブレコーダ１の構成）
図１は本実施形態にかかるドライブレコーダ（移動距離算出装置）１の概略構成を示す説明図である。また、図２はドライブレコーダ１の外観を示す説明図である。また、図３はドライブレコーダ１を車両に搭載した状態を示す説明図である。
【００３０】
図３に示すように、ドライブレコーダ１は、自動車（移動体、乗物）２のフロントガラスまたはその近傍に固定され、自動車２の電源出力部３（例えばシガーソケット）から電源ライン４を介して供給される電力によって駆動される。具体的には、図２に示したように、ドライブレコーダ１は、当該ドライブレコーダ１の底面に備えられた両面テープ３１により、自動車２に貼り付けられる。なお、ドライブレコーダ１の電源電力は自動車２から供給される構成に限るものではなく、例えば、ドライブレコーダ１の内部に電池を装着するようにしてもよく、ドライブレコーダ１の内部に充電池を設けてもよく、ソーラーパネル等の発電装置から電力を供給するようにしてもよい。
【００３１】
図１に示したように、ドライブレコーダ１は、制御部１０、ＧＰＳ受信部（ＧＰＳ情報受信部）２１、加速度センサ２２、撮像部２３、音声入力部２４、作業用メモリ２５、保存用メモリ２６、映像出力部２７、音声出力部２８、およびドライブ情報出力部２９を備えている。
【００３２】
ＧＰＳ受信部２１は、人工衛星から送信されるＧＰＳ（Global Positioning System）信号を受信して制御部１０に伝達する。
【００３３】
加速度センサ２２は、自動車２（ドライブレコーダ１）の上下方向、左右方向、および前後方向への加速度を検出して制御部１０に伝達する３軸加速度センサである。
【００３４】
図４は、加速度センサ２２による加速度の検出結果の一例を示すグラフである。この図に示すように、加速度センサ２２は、上下方向への加速度ｃ、左右方向への加速度ｂ、および前後方向への加速度ａを検出する。図４の期間Ｔ１および期間Ｔ３は自動車２が走行中である状態を示しており、期間Ｔ２は自動車２が停止中である状態を示している。なお、エンジンの振動や搭乗者の動きによる加速度は自動車２の走行による加速度に比べて非常に小さいので、加速度センサ２２の検出結果により自動車２が走行中であるか停止中であるかを容易に検出できる。本実施形態では、上下方向、左右方向、および前後方向への各加速度が±０．１５Ｇ以下である場合に制御部１０が自動車２は停止中の状態であると判断するようになっている。
【００３５】
撮像部（カメラ部）２３は、自動車２の周囲の映像（本実施形態では自動車２の前方の映像）を撮像する。
【００３６】
具体的には、図２に示したように、撮像部２３はドライブレコーダ１の前面側に備えられており、ドライブレコーダ１は前面側が自動車２の前方を向くように自動車２に固定されるようになっている。
【００３７】
なお、図２に示したように、ドライブレコーダ１には撮影方向調整ツマミ２３ａおよび撮影方向固定ツマミ２３ｂが備えられている。撮影方向調整ツマミ２３ａは、ドライブレコーダ１の撮影方向を調整するためのツマミであり、このツマミを回転させることにより、撮像部２３の撮影方向が上下方向に回動するようになっている。撮影方向固定ツマミ２３ｂはドライブレコーダ１の撮影方向を固定状態（撮影方向調整ツマミ２３ａを操作できない状態）と移動可能状態（撮影方向調整ツマミ２３ａを操作することにより撮影方向を調整可能な状態）とに切り替えるためのツマミである。
【００３８】
また、図２に示したように、ドライブレコーダ１にはカメラ切替スイッチ２３ｃが備えられている。ユーザがカメラ切替スイッチ２３ｃを操作すると、その操作内容に応じた信号が制御部１０に伝達され、映像制御部１２が当該信号に基づいて撮像部２３のオン／オフ（撮影状態／非撮影状態）を切り替えるようになっている。
【００３９】
音声入力部２４は、車内の音声を取得して電気信号に変換し、制御部１０に伝達する。
【００４０】
作業用メモリ２５は、制御部１０が処理に用いるデータを一時的に記憶させるための作業用のメモリである。作業用メモリ２５としては、例えばＳＤＲＡＭ等の揮発性メモリなどを用いることができる。
【００４１】
保存用メモリ２６は、ＳＧＰ受信部２１が受信したＧＰＳ情報、移動距離算出部１１が算出した移動距離、撮像部２３が撮像した映像、音声入力部２４が取得した音声などを記録するためのメモリである。保存用メモリ２６としては、例えば、ＦＬＡＳＨメモリ、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）等の不揮発性メモリを用いることができる。
【００４２】
映像出力部２７は、自動車２に備えられる表示モニタ（図示せず）に映像信号を出力するための出力端子であり、図２に示すようにドライブレコーダ１の左側面に備えられている。なお、ドライブレコーダ１の左側面には、ドライブレコーダ１の電源をオン／オフするための電源スイッチ３２も備えられている。
【００４３】
音声出力部２８は、音声制御部１５の指示に応じた音声を出力する。
【００４４】
ドライブ情報出力部２９は、保存用メモリ２６に記録しているドライブ情報を外部に出力するためのものである。上記ドライブ情報には、ＧＰＳ受信部２１によって受信されたＧＰＳ情報、加速度センサ２２によって検出された加速度情報、撮像部２３によって撮影された映像データ、音声入力部２４によって取得された音声データ、および移動距離算出部１１によって算出された移動距離が含まれる。
【００４５】
ドライブ情報出力部２９は、例えば、各種メモリカード、ＵＳＢメモリ、外付けＨＤＤなどの外部記憶装置を接続するためのメモリ接続部であってもよく、有線通信あるいは無線通信により外部装置（後述する情報処理装置５０あるいは通信ネットワーク上に接続されたサーバ装置など）に情報を送信する通信部であってもよい。
【００４６】
制御部１０は、ＣＰＵや専用プロセッサなどの演算処理部からなるコンピュータ装置であり、作業用メモリ２５および保存用メモリ２６などの記憶部に記憶されている各種情報および各種制御を実施するためのプログラムを読み出して実行することでドライブレコーダ１に備えられる各部の動作を制御する。
【００４７】
具体的には、制御部１０は、移動距離算出部１１、映像制御部１２、音声制御部１３、および記録制御部１４を備えている。
【００４８】
移動距離算出部１１は、ＧＰＳ受信部２１が受信したＧＰＳ信号に基づいて自動車２の移動距離を算出する。なお、移動距離算出部１１は緯度方向および経度方向についての２次元方向の移動距離（平面上の移動距離）、および緯度方向、経度方向、および高さ方向についての３次元方向の移動距離を算出する。移動距離の算出方法の詳細については後述する。
【００４９】
映像制御部１２は、撮像部２３を制御して自動車２の前方の映像を撮影させて映像データを取得し、保存用メモリ２６に記憶させたり、映像出力部２７を介して表示モニタに出力して表示させたりする処理を行う。
【００５０】
音声制御部１３は、音声入力部２４を制御して音声信号を取得し、保存用メモリ２６に記憶させる。また、音声制御部１３は、音声出力部２８の動作を制御して各種音声（例えばブザー音や音声メッセージなど）を出力させる。
【００５１】
記録制御部１４は、作業用メモリ２５および保存用メモリ２６に情報を書き込む処理、および作業用メモリ２５および保存用メモリ２６から情報を読み出す処理を行う。また、記録制御部１４は、必要に応じて、保存用メモリ２６に記録させている情報を読み出してドライブ情報出力部２９から外部装置に出力する。
【００５２】
具体的には、記録制御部１４は、ＧＰＳ情報の受信結果、およびＧＰＳ信号に基づいて検出される移動距離などを保存用メモリ２６に保存させる。また、記録制御部１４は、加速度センサ２２の検知結果を保存用メモリ２６に保存させる。これにより、ＧＰＳ情報を受信・記録できない状況である場合（例えばトンネル内にいる場合など）であっても、加速度センサ２２の検知結果により、自動車２が走行状態にあるか停止状態であるかを判断できるようになっている。
【００５３】
（１−２．ドライブレコーダ１の動作）
次に、移動距離算出部１１における移動距離の算出方法について、図５に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００５４】
まず、移動距離算出部１１は、ＧＰＳ受信部２１がＧＰＳ情報を受信すると（Ｓ１）、所定時間毎（例えば１秒毎）に送信されるＧＰＳ信号の２回目以降の受信であるか否かを判断する（Ｓ２）。なお、受信したＧＰＳ信号は作業用メモリ２５に一時的に記憶される。
【００５５】
図６（ａ）および図６（ｂ）はドライブレコーダ１が受信するＧＰＳ情報の一例を示す説明図であり、図６（ａ）はＧＰＳ情報に含まれるＧＰＲＭＣ信号の一部を示しており、図６（ｂ）はＧＰＳ情報に含まれるＧＰＧＧＡ信号の一部を示している。なお、図６（ａ）および図６（ｂ）は、海抜高低差が比較的小さい道路上を本実施形態にかかるドライブレコーダ１を搭載した自動車２により実際に走行したときに記録した情報の一部である。また、図６（ａ）および図６（ｂ）の例は、ＵＴＣ時刻113344から113348までの８秒間において、自動車２がトンネル内あるいは高架下などを走行していたためにＧＰＳ情報を受信できなかった場合の例を示している。
【００５６】
図６（ａ）に示すように、ＧＰＲＭＣ信号には、測位時刻（協定世界時(ＵＴＣ；universal time coordinated）での時刻）、有効／警告を示すフラグ、緯度、経度、対地速度（単位：ｋｎｏｔ／ｈ）、進行方向（北（Ｎ）方向を０°とする方向）などが含まれている。また、図６（ｂ）に示すように、ＧＰＧＧＡ信号には、測位時刻（協定世界時(ＵＴＣ；universal time coordinated）での時刻）、緯度、経度、海抜高度（単位：ｍ）などが含まれている。
【００５７】
Ｓ２において２回目以降の受信ではないと判断した場合、移動距離算出部１１は、Ｓ１に戻って次のＧＰＳ情報を受信する。
【００５８】
Ｓ２において２回目以降の受信であると判断した場合、移動距離算出部１１は、前回ＧＰＳ情報を受信した時から今回のＧＰＳ情報の受信までの経過時間を算出し（Ｓ３）、未受信期間があるか否かを判断する（Ｓ４）。例えば、移動距離算出部１１はＧＰＳ信号を所定の周期（本実施形態では１秒）毎にＧＰＳ信号を受信できているか否かにより、未受信期間の有無を判断する。なお、算出した経過時間は作業用メモリ２５に一時的に記憶される。
【００５９】
Ｓ３において未受信期間がないと判断した場合、移動距離算出部１１は、Ｓ１で受信した速度（対地速度）と、前回のＧＰＳ受信時から今回のＧＰＳ受信時までの経過時間（本実施形態では１秒）とを乗算することにより、前回のＧＰＳ受信時から今回のＧＰＳ受信時までの２次元移動距離（緯度方向と経度方向とを含む平面上の移動距離）を算出する（Ｓ５）。図６（ａ）に示した期間Ａおよび期間Ｃでは、受信したＧＰＳ信号に含まれる速度にＧＰＳ信号の受信周期（本実施形態では１秒）とを乗算することで受信周期毎の２次元移動距離が算出される。なお、ＧＰＳ信号に含まれる速度情報の単位はｋｎｏｔ／ｈなので、移動距離算出部１１が、速度情報の単位をメートル単位系に変換して距離を算出するようにしてもよい。算出した移動距離は作業用メモリ２５に一時的に記憶される。
【００６０】
一方、Ｓ３において未受信期間がないと判断した場合、移動距離算出部１１は、前回ＧＰＳを受信した時の速度と今回受信したＧＰＳ情報の速度との平均速度を算出する（Ｓ６）。そして、Ｓ６で算出した平均速度とＳ３で算出した経過時間とを乗算することにより、前回のＧＰＳ受信時から今回のＧＰＳ受信時までの２次元移動距離（緯度方向と経度方向とを含む平面上の移動距離）を算出する（Ｓ７）。図６（ａ）に示した期間Ｂでは、前回受信したＧＰＳ信号に含まれる速度（４３．７４ｋｎｏｔ／ｈ）と今回受信したＧＰＳ信号に含まれる速度（４５．０１ｋｎｏｔ／ｈ）との平均速度（（４３．７４ｋｎｏｔ／ｈ＋４５．０１ｋｎｏｔ／ｈ）÷２＝４４．３７５ｋｎｏｔ／ｈ＝８２．１８２５ｋｍ／ｈ＝２２．８２８４ｍ／ｓ）と、前回ＧＰＳ信号を受信してから今回ＧＰＳ信号を受信するまでの経過時間（８秒）とを乗算することにより、期間Ｂにおける移動距離（２２．８２８４ｍ／ｓ×８ｓ≒１８２.６３が算出される。
【００６１】
Ｓ５またはＳ６で２次元移動距離を算出した後、移動距離算出部１１は、前回ＧＰＳを受信した時の速度と今回受信したＧＰＳ情報の速度との海抜高度差を算出する（Ｓ８）。また、移動距離算出部１１は、算出した海抜高度差とＳ５またはＳ６で算出した２次元移動距離とに基づいて前回のＧＰＳ受信時から今回のＧＰＳ受信時までの３次元移動距離（緯度方向、経度方向、および高さ方向についての３次元方向の移動距離）を算出する（Ｓ９）。３次元移動距離については、速度方向（対地速度）と海抜高度方向とは垂直であることから、三平方の定理により容易に算出することができる。なお、算出した移動距離は作業用メモリ２５に一時的に記憶される。
【００６２】
次に、移動距離算出部１１は、今回算出した２次元移動距離および３次元移動距離を、前回までの２次元移動距離および３次元移動距離の累計値に加算し、今回までの２次元移動距離および３次元移動距離の累計値を算出する（Ｓ１０）。なお、算出した移動距離は作業用メモリ２５に一時的に記憶される。
【００６３】
その後、移動距離算出部１１は、移動距離の算出を終了するか否かを判断し、終了しない場合にはＳ１の処理に戻る。また、終了する場合には、移動距離算出部１１は、記録制御部１４を介してＧＰＳ信号および移動距離（２次元移動距離および３次元移動距離）を保存用メモリ２６に保存させ（Ｓ１２）、処理を終了する。
【００６４】
なお、本実施形態では、ＧＰＳ信号および移動距離を移動距離の算出を終了するときに保存用メモリ２６に保存させるものとしているが、これに限るものではない。例えば、所定時間毎、ＧＰＳ信号を所定回数受信する毎、あるいは作業用メモリ２５の空き容量が所定値以下になる毎に、作業用メモリ２５に保存しているＧＰＳ信号および移動距離を保存用メモリ２６に移動させ、作業用メモリ２５の空き容量を増やすようにしてもよい。
【００６５】
上記の方法により、例えば図６（ａ）の例では、期間Ａにおける２次元移動距離は１８１．３４ｍ、期間Ｂにおける２次元移動距離は１８２．６３ｍ、期間Ｃにおける２次元移動距離は１１４．６８ｍ、期間Ａ〜Ｃの累計移動距離は４７８．６５ｍと算出される。この結果を、国土交通省の発行する地図情報などに基づいて算出した移動距離と比較した結果、大きな差は見られなかった。
【００６６】
なお、本実施形態では、周期的に送信されるＧＰＳ情報を上記周期毎に正常に受信している期間（期間Ａ，期間Ｃ）について、上記周期毎に移動距離を算出してその算出結果を累積することにより当該期間の移動距離を算出しているが、これに限るものではない。
【００６７】
例えば、ＧＰＳ情報を正常に受信した期間の平均速度を算出し、この平均速度と当該期間の経過時間とを乗算することで当該期間の移動距離を算出するようにしてもよい。
【００６８】
この場合、上記期間Ａについては、当該期間における平均速度（（４２．６３＋４３．５５＋４４．３５＋４５．０１＋４４．３６＋４４．３３＋４４．５２＋４３．７４）÷８＝４４．０６１２５ｋｎｏｔ／ｈ＝８１．６０１４ｋｍ／ｈ＝２２．６６７ｍ／ｓ）を算出し、算出した速度と当該期間Ａの経過時間とを乗算することにより当該期間Ａの移動距離（２２．６６７ｍ／ｓ×８秒＝１８１．３４ｍ）を算出する。同様に、上記期間Ｃについては、当該期間における平均速度（（４５．０１＋４４．６６＋４４．４３＋４４．４３＋４４．３８）÷５＝４４．５８２０ｋｎｏｔ／ｈ＝８２．５６５８４ｋｍ／ｈ）を算出し、算出した速度と当該期間Ｃの経過時間とを乗算することにより当該期間Ｃの移動距離（８２．５６５８４ｋｍ／ｈ×５秒＝１１４．６８ｍ）を算出する。
【００６９】
このように、ＧＰＳ情報を正常に受信した期間の平均速度を算出し、この平均速度と当該期間の経過時間とを乗算することで当該期間の移動距離を算出する方法を用いても、ＧＰＳ情報の送信周期毎に移動距離を算出してその算出結果を累積することにより当該期間の移動距離を算出する場合と略同様の結果が得られる。
【００７０】
また、ＧＰＳ情報を受信できなかった期間の移動距離を、当該期間の前後に受信したＧＰＳ情報に含まれる速度情報と、加速度センサ２２の検出結果とに基づいて算出するようにしてもよい。
【００７１】
この場合、例えば、移動距離算出部１１は、加速度センサ２２による上下方向、左右方向、および前後方向の加速度の検出結果が全て所定範囲（例えば−０．０５Ｇ以上＋０．０５Ｇ以下）になった期間を自動車２が停止した停止期間と判断し、この停止期間の自動車２の移動速度を０ｋｍ／ｈとして移動距離を算出する。なお、この場合、ドライブレコーダ１は、ＧＰＳ情報に含まれる時刻と同期した時刻を計時する時計部（図示せず）を備えており、移動距離算出部１１は、ＧＰＳ情報の受信時刻と加速度センサ２２による加速度検出時刻とを同期させて作業用メモリ２５あるいは保存用メモリ２６に記憶させるようになっている。上記時計部は、例えば、ＧＰＳ情報を受信したときに当該ＧＰＳ情報に含まれる時刻情報に基づいて自身の計時する時刻を補正する機能を有していてもよい。また、上記の時刻の補正は、ＧＰＳ情報を受信する毎におこなってもよく、所定時間が経過する毎、あるいはＧＰＳ情報を所定回数受信する毎に行ってもよい。
【００７２】
具体的には、例えば、ＧＰＳ情報を受信できなかった期間の経過時間が５０秒であり、そのうち、ＧＰＳ情報を受信できなくなってから１０秒後から２５秒後までの１５秒間が停止期間（加速度が０．０５Ｇ以下となった期間）であり、ＧＰＳ情報を受信できなる直前に受信したＧＰＳ情報の速度が５０ｋｍ／ｈ、ＧＰＳ情報の受信が再開したときに受信したＧＰＳ情報の速度が６０ｋｍ／ｈである場合、このＧＰＳ情報を受信できなかった期間移動距離は以下のように算出される。
【００７３】
すなわち、移動距離算出部１１は、まず、ＧＰＳ情報を受信できなくなってから自動車２が停止するまでの平均速度を算出し（５０ｋｍ／ｈ＋０ｋｍ／ｈ）÷２＝２５．０ｋｍ／ｈ＝６．９４４４ｍ／ｓ）、算出した平均速度に経過時間を乗算して移動距離（第１移動距離）を算出する（６．９４４ｍ／ｓ×１０ｓ＝６９．４４４ｍ）。
【００７４】
次に、移動距離算出部１１は、自動車２が再度移動を開始してからＧＰＳ情報を再度取得するまでの平均速度を算出し（（０ｋｍ／ｈ＋６０ｋｍ／ｈ）÷２＝３０ｋｍ／ｈ＝８．３３３３ｍ／ｓ）、算出した平均速度に経過時間を乗算して移動距離（第２移動距離）を算出する（８．３３３３ｍ／ｓ×２５ｓ＝２０８．３３３ｍ）。
【００７５】
そして、上記の各期間の移動距離を加算することにより、ＧＰＳ情報を受信できなくなってからＧＰＳ情報の受信が再開されるまでの移動距離（６９．４４４ｍ＋２０８．３３３ｍ＝２７７．７７７ｍ）を算出する。
【００７６】
（１−３．情報処理装置５０の構成および動作）
図７は、ドライブレコーダ１によって記録されたドライブ情報を取り込み、ドライブ情報に応じた画像を表示する情報処理装置５０の概略構成を示す説明図である。
【００７７】
図７に示したように、情報処理装置５０は、制御部５１、ドライブ情報取得部５２、操作入力部５３、作業用メモリ５４、保存用メモリ５５、表示部５６、および音声出力部５７を備えている。
【００７８】
ドライブ情報取得部５２は、自動車２に備えられるドライブレコーダ１によって記録されたドライブ情報を取得する。上記ドライブ情報には、ＧＰＳ受信部２１によって受信されたＧＰＳ情報、移動距離算出部１１によって算出された移動距離、加速度センサ２２が検出した加速度情報、撮像部２３が撮影した映像データ、音声入力部２４が取得した音声データなどが含まれている。
【００７９】
なお、ドライブ情報の取得方法は特に限定されるものではない。例えば、ドライブ情報取得部５２は、ドライブレコーダ１によってドライブ情報が記録された各種メモリカード、ＵＳＢメモリ、外付けＨＤＤなどの外部記憶装置が装着され、当該外部記憶装置に記録されているドライブ情報を読み出すものであってもよい。また、ドライブ情報取得部５２は、ドライブレコーダ１から有線通信あるいは無線通信によって送信されるドライブ情報を受信するものであってもよいまた、ドライブ情報取得部５２は、ドライブレコーダ１から通信ネットワーク上のサーバ装置にアップロードされたドライブ情報を、上記通信ネットワークを介してダウンロードするものであってもよい。
【００８０】
操作入力部５３は、ユーザからの操作入力を受け付けるものである。操作入力部５３の構成は特に限定されるものではなく、例えば、キーボード、マウス、各種キー操作ボタンなどの従来から公知の種々の入力デバイスを用いることができる。
【００８１】
作業用メモリ５４は、制御部５１処理に用いるデータを一時的に記憶させるための作業用のメモリである。作業用メモリ５４としては、例えばＳＤＲＡＭ等の揮発性メモリなどを用いることができる。
【００８２】
保存用メモリ５５は、ドライブ情報取得部５２が取得したドライブ情報や、移動距離算出部１１が算出した移動距離などを記録するためのメモリである。保存用メモリ５５としては、例えば、ＦＬＡＳＨメモリ、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）等の不揮発性メモリを用いることができる。
【００８３】
表示部５６は、ドライブレコーダ１から取得したドライブ情報に応じた画像を表示するものである。表示部５６の構成は特に限定されるものではなく、例えば、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイなどを用いることができる。
【００８４】
音声出力部５７は、ドライブレコーダ１から取得したドライブ情報に応じた音声を出力するものであり、例えば、スピーカやイヤホンなどの従来から公知の音声出力手段を用いることができる。
【００８５】
制御部５１は、ＣＰＵや専用プロセッサなどの演算処理部からなるコンピュータ装置であり、作業用メモリ５４および保存用メモリ５５などの記憶部に記憶されている各種情報および各種制御を実施するためのプログラムを読み出して実行することでドライブレコーダ１に備えられる各部の動作を制御する。
【００８６】
具体的には、制御部５１は、表示制御部６１、音声制御部６２、および記録制御部６３を備えている。
【００８７】
表示制御部６１は、表示部５６の動作を制御し、ドライブ情報取得部５２が取得したドライブ情報に応じた画像を表示させる。
【００８８】
図８は、ドライブ情報取得部５２が取得したドライブ情報に応じて表示部５６に表示される表示画面の一例を示す説明図である。この図に示す例では、表示画面内に、映像表示部Ａ１、地図表示部Ａ２、操作部Ａ３、加速度表示部Ａ４、および各種設定部Ａ５が設けられている。
【００８９】
映像表示部Ａ１には、撮像部２３によって撮影された映像データが表示される。
【００９０】
地図表示部Ａ２には、自動車２が走行していた位置に応じた地図が表示される。具体的には、表示制御部６１は、保存用メモリ５５に予め記憶している地図情報の中から、ドライブ情報取得部５２が取得したドライブ情報（ＧＰＳ情報）に含まれる緯度および経度のデータとに基づいて、自動車２が走行していた位置に対応する地図データを抽出して地図表示部Ａ２に表示させる。
【００９１】
操作部Ａ３には、ユーザが、映像データの再生、逆方向再生、停止、一時停止、早送り、巻戻し、頭出し、次のファイルへの遷移などの操作を行うための操作ボタン等が表示される。ユーザは、操作入力部５３を操作して操作部Ａ３における所望する操作に対応する操作ボタンを操作する。
【００９２】
加速度表示部Ａ４には、加速度センサ２２による加速度の検出結果が表示される。
【００９３】
各種設定部Ａ５には、ユーザが各種設定を行うための操作ボタン等が表示される。ユーザは、操作入力部５３を操作して各種設定部Ａ５における所望する操作に対応する操作ボタンを操作する。
【００９４】
なお、本実施形態では、各種設定部Ａ５に含まれるフォルダボタンＢ１を選択すると、図９に示すポップアップ画面が表示され、選択中のフォルダに対応する走行時の移動距離が表示される。なお、表示する移動距離は、２次元移動距離であってもよく、３次元移動距離であってもよく、その両方であってもよい。
【００９５】
音声制御部６２は、音声出力部５７の動作を制御し、ドライブ情報取得部５２が取得したドライブ情報に応じた音声を出力させる。
【００９６】
記録制御部１４は、作業用メモリ５４および保存用メモリ５５に情報を書き込む処理、および作業用メモリ５４および保存用メモリ５５から情報を読み出す処理を行う。
【００９７】
以上のように、本実施形態にかかるドライブレコーダ１は、ＧＰＳ情報に含まれる時刻情報と速度情報とに基づいて移動距離を算出する移動距離算出部１１を備えており、この移動距離算出部１１は、ＧＰＳ情報の受信が途絶えた期間の移動距離を、受信が途絶える前後に受信したＧＰＳ情報に含まれる速度情報の平均値と、受信が途絶える前後にＧＰＳ信号を受信した時刻を示す時刻情報とに基づいて算出する。
【００９８】
これにより、例えばトンネル時、高架下、高層ビル周辺などを走行した期間にＧＰＳ情報の受信が一時的に途絶えたとしても、そのＧＰＳ情報の受信が途絶えた期間の走行距離を容易かつ適切に算出することができる。また、ＧＰＳ情報に基づいて移動距離を算出するので、車両に備えられる各種センサから情報を取得するための配線工事等を行う必要がないので、大幅なコストアップを招来することなく移動距離を算出することができる。
【００９９】
また、本実施形態にかかるドライブレコーダ１によれば、自動車２の移動距離を容易に算出でき、算出した移動距離を、例えば、自動車２に備えられる原動機に使用されるガソリンや軽油などの燃料の消費量（あるいは燃費）の計算や、貨物輸送事業者等による自動車２の車両運行情報や車両運行履歴のデータ管理などに用いることができる。また、トラックやタクシーなどの運行ルート毎の移動時間や移動距離のデータを数多く蓄積し、蓄積したそれらの情報を用いてより効率のよい車両走行ルートを選出することにより、燃料消費量の低減を図ることができる。
【０１００】
なお、本実施形態ではドライブレコーダ１を自動車２に搭載する場合の例について説明したが、ドライブレコーダ１の搭載対象となる移動体はこれに限るものではない。例えば、農業や建設工事、土木工事等に用いられる各種特殊車両、二輪車、自転車、列車、スノーモービル、船舶、航空機などの乗物に搭載してその移動距離を算出してもよく、人間や動物に携帯あるいは着用させてその移動距離を算出してもよい。本実施形態にかかるドライブレコーダ１によれば、車輪を備えない移動体や、車輪の回転回数と移動距離とが比例しない移動体（例えば、キャタピラ等により非平坦な地面上を走行する移動体、スノーボービル等の雪上を滑走する移動体、ホバークラフト等の浮上式の移動体、船舶、航空機など）であっても、移動距離を適切に算出できる。
【０１０１】
また、本実施形態では、移動距離の算出処理をドライブレコーダ１で行っているが、これに限るものではない。
【０１０２】
例えば、図１０に示すように、移動距離算出部１１をドライブレコーダ１ではなく情報処理装置（移動距離算出装置）５０に設け、ドライブレコーダ１によるＧＰＳ情報の受信結果に基づいて情報処理装置５０で移動距離を算出するようにしてもよい。なお、移動距離算出部１１を情報処理装置５０に設ける場合であっても、移動距離の算出方法は、移動距離算出部１１をドライブレコーダ１に設ける場合と略同様なので、ここではその説明を省略する。
【０１０３】
また、移動距離算出部１１をドライブレコーダ１および情報処理装置５０とは異なる他の装置（例えば通信ネットワーク上に備えられるサーバ装置）に備え、当該他の装置において算出した移動距離とドライブレコーダ１によって記録されたドライブ情報とを情報処理装置５０に入力するようにしてもよい。
【０１０４】
また、本実施形態において、ドライブレコーダ１および情報処理装置５０に備えられる各制御部（制御部１０および制御部５１）を、ＣＰＵ等のプロセッサを用いてソフトウェアによって実現してもよい。この場合、ドライブレコーダ１および情報処理装置５０は、各機能を実現する制御プログラムの命令を実行するＣＰＵ（central processing unit）、上記プログラムを格納したＲＯＭ（read only memory）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（random access memory）、上記プログラムおよび各種データを格納するメモリ等の記憶装置（記録媒体）などを備えている。そして、本発明の目的は、上述した機能を実現するソフトウェアであるドライブレコーダ１および情報処理装置５０の制御プログラムのプログラムコード（実行形式プログラム、中間コードプログラム、ソースプログラム）をコンピュータで読み取り可能に記録した記録媒体を、ドライブレコーダ１および情報処理装置５０に供給し、そのコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記録媒体に記録されているプログラムコードを読み出し実行することによって達成される。
【０１０５】
上記記録媒体としては、例えば、磁気テープやカセットテープ等のテープ系、フロッピー（登録商標）ディスク／ハードディスク等の磁気ディスクやＣＤ−ＲＯＭ／ＭＯ／ＭＤ／ＤＶＤ／ＣＤ−Ｒ等の光ディスクを含むディスク系、ＩＣカード（メモリカードを含む）／光カード等のカード系、あるいはマスクＲＯＭ／ＥＰＲＯＭ／ＥＥＰＲＯＭ／フラッシュＲＯＭ等の半導体メモリ系などを用いることができる。
【０１０６】
また、ドライブレコーダ１および情報処理装置５０を通信ネットワークと接続可能に構成し、通信ネットワークを介して上記プログラムコードを供給してもよい。この通信ネットワークとしては、特に限定されず、例えば、インターネット、イントラネット、エキストラネット、ＬＡＮ、ＩＳＤＮ、ＶＡＮ、ＣＡＴＶ通信網、仮想専用網（virtual private network）、電話回線網、移動体通信網、衛星通信網等が利用可能である。また、通信ネットワークを構成する伝送媒体としては、特に限定されず、例えば、ＩＥＥＥ１３９４、ＵＳＢ、電力線搬送、ケーブルＴＶ回線、電話線、ＡＤＳＬ回線等の有線でも、ＩｒＤＡやリモコンのような赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、８０２．１１無線、ＨＤＲ、携帯電話網、衛星回線、地上波デジタル網等の無線でも利用可能である。なお、本発明は、上記プログラムコードが電子的な伝送で具現化された、搬送波に埋め込まれたコンピュータデータ信号の形態でも実現され得る。
【０１０７】
また、ドライブレコーダ１および情報処理装置５０の各ブロックは、ソフトウェアを用いて実現されるものに限るものではない。例えば、ハードウェアロジックによって構成されるものであってもよく、処理の一部を行うハードウェアと当該ハードウェアの制御や残余の処理を行うソフトウェアを実行する演算手段とを組み合わせたものであってもよい。
【０１０８】
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。すなわち、請求項に示した範囲で適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【０１０９】
本発明は、移動体に設置されたＧＰＳ情報部が受信したＧＰＳ情報に基づいて上記移動体の移動距離を算出する移動距離算出装置に適用できる。
【符号の説明】
【０１１０】
１  ドライブレコーダ（移動距離算出装置）
２  自動車（移動体、乗物、車両）
１０  制御部
１１  移動距離算出部
１２  映像制御部
１３  音声制御部
１４  記録制御部
１５  音声制御部
２１  ＧＰＳ受信部（ＧＰＳ情報受信部）
２２  加速度センサ
２３  撮像部
２４  音声入力部
２５  作業用メモリ
２６  保存用メモリ
２７  映像出力部
２８  音声出力部
２９  ドライブ情報出力部
５０  情報処理装置（移動距離算出装置）
５１  制御部
５２  ドライブ情報取得部
５３  操作入力部
５４  作業用メモリ
５５  保存用メモリ
５６  表示部
５７  音声出力部
６１  表示制御部
６２  音声制御部
６３  記録制御部
【図１】
2013167540.tif 000003
【図２】
2013167540.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2013167540.tif 000009
【図８】
2013167540.tif 000010
【図９】
2013167540.tif 000011
【図１０】
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