(57)【要約】【課題】教示装置への動画データの転送品質を確保可能なロボット制御システム、動画転送方法及び動画転送プログラムを提供する。【解決手段】ロボットを制御する制御装置と、前記ロボットの作業対象領域の少なくとも一部を含むように撮像して複数フレームからなる動画データを出力する撮像装置と、前記動画データを少なくとも一時的に記憶する動画記憶部を有するホスト機器と、前記動画記憶部からリアルタイム転送プロトコルによって転送されてきた前記動画データを表示する表示部を有する教示装置とを備え、この教示装置への前記動画データの転送時に、前記複数フレームの各フレーム間に予め定められた第１所定遅延時間が設けられるとともに、前記各フレームの先頭パケットと次のパケットとの間に予め定められた第２所定遅延時間が設けられる。【選択図】図６
2013258542.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御対象であるロボットを制御する制御装置と、
前記ロボットの作業対象領域の少なくとも一部を含むように撮像して複数フレームからなる動画データを出力する撮像装置と、
この撮像装置および前記制御装置とそれぞれ相互通信可能に接続されるとともに、前記動画データを少なくとも一時的に記憶する動画記憶部を有するホスト機器と、
このホスト機器と相互通信可能に接続されるとともに、前記動画記憶部からリアルタイム転送プロトコルによって転送されてきた前記動画データを表示する表示部を有する教示装置とを備え、
この教示装置への前記動画データの転送時に、前記複数フレームの各フレーム間に予め定められた第１所定遅延時間が設けられるとともに、前記各フレームの第１パケットと第２パケットとの間に予め定められた第２所定遅延時間が設けられることを特徴とするロボット制御システム。
【請求項２】
請求項１に記載のロボット制御システムにおいて、
少なくとも前記ホスト機器と前記教示装置との間は無線によって接続されていることを特徴とするロボット制御システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載のロボット制御システムにおいて、
前記第１所定遅延時間および前記第２所定遅延時間が可変であることを特徴とするロボット制御システム。
【請求項４】
制御対象であるロボットを制御する制御装置に対する教示を行う教示装置へ動画データを転送する動画転送方法であって、
前記ロボットの作業対象領域の少なくとも一部を含むように撮像された複数フレームからなる動画データを少なくとも一時的に記憶する動画記憶工程と、
この動画記憶工程で記憶された前記動画データをリアルタイム転送プロトコルによって前記教示装置へ転送する動画転送工程と
を含み、
前記動画データの転送時に、前記複数フレームの各フレーム間に予め定められた第１所定遅延時間が設けられるとともに、前記各フレームの第１パケットと第２パケットとの間に予め定められた第２所定遅延時間が設けられることを特徴とする動画転送方法。
【請求項５】
請求項４に記載の動画転送方法をコンピュータに実行させる動画転送プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット制御システムにおける動画転送に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、無線通信による遠隔操作システムに関して、画像データの高速転送が可能で効率的なデータ通信を行えるようにした無線通信システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この特許文献１に記載された無線通信システムは、対象物に対して作業を行う作業装置と、該作業装置と離隔して設けられ、該作業装置を遠隔操作する操作装置との間を無線通信回路で結ぶ無線通信システムにおいて、前記作業装置は、動画像を撮像し画像データを出力する撮像ユニットと、該撮像ユニットから出力され１画面分が主要領域と周辺領域に分けられた前記画像データを、前記主要領域と周辺領域の単位で前記操作装置に無線送信するアンテナとを有し、前記操作装置は、前記作業装置から無線送信された前記画像データを前記主要領域又は前記周辺領域の単位で受信するアンテナと、前記画像データを前記受信された主要領域又は前記周辺領域毎に表示データの書き換えを行って表示する表示画面とを有することを特徴とするものである。
【０００４】
また、無線リソース割当問題において、非リアルタイム系アプリケーション及びリアルタイム系アプリケーションの両方を扱うと共に、ユーザー又はアプリケーションの視点で満足度を最大化する最適解を求めることを図る無線リソース割当方法などが提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【０００５】
この特許文献２に記載された無線リソース割当方法は、各端末が自己に割り当てられた無線リソースを使用して基地局と無線通信する無線システムにおける無線リソース割当方法であって、各端末から、アプリケーションデータが格納されたパケットの伝送遅延に関する要求条件を取得するステップと、前記要求条件に関する満足度を表す満足度関数の最小値を最大化するように、無線リソースの割当を行うステップと、未割当として残っている余剰無線リソースがあるか判断するステップと、前記無線リソース割当で求められた最低の満足度を維持しながら、余剰無線リソースの割当を行うステップと、を含むことを特徴とするものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００８−３０６７６４号公報
【特許文献２】特開２０１０−２０６３１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ロボット制御システムにおいて、特にロボットの動作をリアルタイムに制御しながらカメラで撮像した動画を教示装置へ転送する場合に、動画が途切れたり一時的に停止したりするなど、スムーズに動画を表示させることが困難という問題点があった。
【０００８】
従来技術のこのような課題に鑑み、本発明の目的は、教示装置への動画データの転送品質を確保可能なロボット制御システム、動画転送方法及び動画転送プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため、本発明のロボット制御システムは、制御対象であるロボットを制御する制御装置と、前記ロボットの作業対象領域の少なくとも一部を含むように撮像して複数フレームからなる動画データを出力する撮像装置と、この撮像装置及び前記制御装置とそれぞれ相互通信可能に接続されるとともに、前記動画データを少なくとも一時的に記憶する動画記憶部を有するホスト機器と、このホスト機器と相互通信可能に接続されるとともに、前記動画記憶部からリアルタイム転送プロトコルによって転送されてきた前記動画データを表示する表示部を有する教示装置とを備え、この教示装置への前記動画データの転送時に、前記複数フレームの各フレーム間に予め定められた第１所定遅延時間が設けられるとともに、前記各フレームの第１パケット（先頭パケット）と第２パケットとの間に予め定められた第２所定遅延時間が設けられることを特徴とする。
【００１０】
前記第１所定遅延時間及び前記第２所定遅延時間が可変であることが好ましい。
【００１１】
このような構成のロボット制御システムによれば、動画を転送する場合に、複数フレームの各フレーム間に第１所定遅延時間を設けるとともに、さらに前記各フレームの第１パケットと第２パケットとの間にのみ第２所定遅延時間が設けられているので、ロボットの動作をリアルタイムに制御できるとともに、教示装置側で受信された画像がスムーズに表示可能となる。
【００１２】
あるいは、上記目的を達成するため、本発明の動画転送方法は、制御対象であるロボットを制御する制御装置に対する教示を行う教示装置へ動画データを転送する動画転送方法であって、前記ロボットの作業対象領域の少なくとも一部を含むように撮像された複数フレームからなる動画データを少なくとも一時的に記憶する動画記憶工程と、この動画記憶工程で記憶された前記動画データをリアルタイム転送プロトコルによって前記教示装置へ転送する動画転送工程とを含み、前記動画データの転送時に、前記複数フレームの各フレーム間に予め定められた第１所定遅延時間が設けられるとともに、前記各フレームの第１パケットと第２パケットとの間に予め定められた第２所定遅延時間が設けられることを特徴とする。
【００１３】
このような構成の動画転送方法によれば、動画を転送する場合に、複数フレームの各フレーム間に第１所定遅延時間を設けるとともに、さらに前記各フレームの第１パケットと第２パケットとの間にのみ第２所定遅延時間が設けられているので、ロボットの動作をリアルタイムに制御できるとともに、教示装置側で受信された画像がスムーズに表示可能となる。
【００１４】
あるいは、上記目的を達成するため、本発明の動画転送プログラムは、コンピュータに上記の動画転送方法を実行させることを特徴とする。
【００１５】
このような構成の動画転送プログラムによれば、プログラムが実行可能なコンピュータ環境さえあれば、どこにおいても本発明の動画転送方法を実現することができる。さらに、この動画転送プログラムを汎用的なコンピュータで実行可能なものにしておけば、本発明の動画転送方法を実現するために専用のコンピュータ環境を準備する必要もなくなり、本発明の動画転送プログラムの有用性が高まる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明のロボット制御システム及び動画転送方法によれば、動画を転送する場合に、複数フレームの各フレーム間に第１所定遅延時間を設けるとともに、さらに前記各フレームの第１パケットと第２パケットとの間にのみ第２所定遅延時間が設けられているので、ロボットの動作をリアルタイムに制御できるとともに、教示装置側で受信された画像がスムーズに表示可能となる。
【００１７】
本発明の動画転送プログラムによれば、プログラムが実行可能なコンピュータ環境さえあれば、どこにおいても本発明の動画転送方法を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態に係るロボット制御システム１００の概略構成を示すブロック図である。
【図２】ロボット制御システム１００のティーチングに使用される無線ペンダント１０の概略図である。
【図３】無線ペンダント１０とホスト機器４０との間の通信シーケンスを例示する図である。
【図４】ロボット制御システム１００において無線ペンダント１０を接続するときのホスト機器４０での処理概略を示すフローチャートである。
【図５】図４のステップＳ６３において、カメラ２０で撮像された動画データを無線ペンダント１０へＲＴＰ通信プロトコルで送信する詳細処理を示すフローチャートである。
【図６】図５のフローチャートで示される動画データ転送を例示するタイムチャートである。
【図７】ロボットコントローラ３０とホスト機器４０を接続する概略処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施形態を、図面を参照して説明する。
【００２０】
＜ロボット制御システム１００の概略構成＞
図１は本発明の一実施形態に係るロボット制御システム１００の概略構成を示すブロック図である。図２はこのロボット制御システム１００のティーチングに使用される無線ペンダント１０の概略図である。
【００２１】
図１に示すように、ロボット制御システム１００は、制御対象であるロボット（不図示）を制御するロボットコントローラ３０（制御装置）、ティーチングに使用される無線ペンダント１０（教示装置、図２参照）、ロボットの作業対象領域全体または少なくともその一部を含むように撮像して複数フレームからなる動画データを出力するカメラ２０（撮像装置）、及びこれらに対してコマンドやデータなどを送受信するホスト機器４０とを備えている。
【００２２】
無線ペンダント１０は、ロボット制御システム１００のティーチングに使用される可搬型で無線式の教示装置である。この無線ペンダント１０は、図２に示すように、カメラ２０で撮影された動画を表示するためにほぼ中央に配置されたタッチパネル式のディスプレイ１１と、操作者が握るための左右のグリップ１２、１３と、上部に配置された非常停止スイッチ１４とを備えている。また、ディスプレイ１１の左右両側には、起動、停止、ティーチングなどのロボット操作用のソフトウェア式押しボタンスイッチ１１ａが複数個設けられている。なお、ティーチング時や試運転時などの非定常作業時に操作者が危険を回避するための３ポジション方式のイネーブルスイッチ（不図示）をグリップ１２の裏面などに設けることが好ましい。
【００２３】
カメラ２０は可搬型であって、ロボットが有するロボットアーム（不図示）の可動範囲全体を撮影可能な位置に設置される。ただし、このカメラ２０をロボットアームの先端部などに外付けまたは内蔵してもよい。このカメラ２０は、パン機能及びズーム機能を有するものが好ましい。
【００２４】
ロボットコントローラ３０は、無線ペンダント１０を用いたティーチングによってパラメータなどが最適化されたロボット制御プログラムに従って、各種センサの検出結果を考慮したりモーターなどを駆動したりしながらロボットの制御を行う。
【００２５】
ホスト機器４０は、ＣＰＵ４１と、カメラ２０が撮像した複数フレーム（フレームデータ１〜ｎ）からなる動画データを一時的に記憶するバッファとしての画像データメモリ４２と、この画像データメモリ４２に記憶した動画データを無線ペンダント１０へ転送する際などに用いるフレームカウンタ４３ａ及びパケットカウンタ４３ｂとを有する。ホスト機器４０の典型例はパソコンであるが、これに限るわけではない。
【００２６】
このホスト機器４０は、ティーチング時のシミュレーションを行うだけでなく、カメラ２０で撮影した自動運転中やティーチング中の映像をモニターすることも可能である。なお、自動運転中やティーチング中の映像は無線ペンダント１０のディスプレイ１１上にも表示される。
【００２７】
また、ロボットコントローラ３０、無線ペンダント１０、カメラ２０及びホスト機器４０の相互間で共通の通信経路となるネットワーク５０に対して、ロボットコントローラ３０はインターフェイス５３を介して、無線ペンダント１０はインターフェイス５１を介して、カメラ２０はインターフェイス５２を介して、ホスト機器４０は内蔵ネットワークインターフェイス（不図示）を介してそれぞれ接続されている。
【００２８】
ここで、ネットワーク５０及びインターフェイス５１、５２、５３、内蔵ネットワークインターフェイスとしては、例えばすべてがイーサネット（登録商標）通信を用いるものであってもよいが、これには限らず、一部または全部に他の通信方法を用いてもよい。また、ロボットコントローラ３０、無線ペンダント１０、カメラ２０及びホスト機器４０の相互間の接続形態も必ずしも共通の通信経路を介するものに限らない。
【００２９】
ロボットコントローラ３０用のインターフェイス５３としては、例えば、ＲＳ−２３２Ｃ通信によるものも挙げられる。その場合は、ホスト機器４０が有するＲＳ−２３２Ｃコネクタに直結してもよい。
【００３０】
無線ペンダント１０用のインターフェイス５１としては、各種無線規格の少なくとも１つ以上を搭載したものが挙げられる。このような教示装置（ティーチングペンダント）の実際の使用現場では、たいていの場合に無線式のものが遙かに便利である。しかし、例えば、周辺にノイズを発生する機器が多くて無線通信が妨害を受ける可能性がある場合など、必要に応じて有線式でネットワーク５０に接続するようにしてもよい。
【００３１】
カメラ２０用のインターフェイス５２としては、例えば、ＵＳＢ２．０なども挙げられる。その場合は、ホスト機器４０が有するＵＳＢコネクタに直結してもよい。
【００３２】
ロボットコントローラ３０、無線ペンダント１０、カメラ２０及びホスト機器４０の相互間では、イーサネットで接続されている場合は原則としてＴＣＰ／ＩＰ通信プロトコルが用いられる。例えば、ホスト機器４０とロボットコントローラ３０との間でのコマンド送受信がこれに該当する。
【００３３】
ただし、ホスト機器４０が有する画像データメモリ４２に記憶された動画データを無線ペンダント１０へ転送する際には、動画や音声などのデータストリームをリアルタイムに配送するのに適したＲＴＰ（リアルタイム転送プロトコル）が用いられる。このときは、必要に応じて、ネットワークのトラフィック（通信量）を制御し、パケットを遅延させることで通信性能を最適化するシェーピング（遅延制御）も行われる。
【００３４】
また、画像データメモリ４２やフレームカウンタ４３ａ及びパケットカウンタ４３ｂは必ずしも不可欠ではないし、ホスト機器４０になくてもよい。例えば、代わりに、画像データメモリ４２などをロボットコントローラ３０に内蔵させるとともに、カメラ２０もロボットコントローラ３０に直接接続するようにしてもよい。
【００３５】
＜無線ペンダント１０とホスト機器４０との間の通信シーケンス＞
図３は無線ペンダント１０とホスト機器４０との間の通信シーケンスを例示する図である。
【００３６】
この図３に示すように、まず、無線ペンダント１０が静止画転送要求キー送信を行う（Ｐ１）。これをホスト機器４０が受信すると（Ｈ１）、作業対象であるワークの画像を取得して静止画像を転送する（Ｈ２）。これを無線ペンダント１０が受信してその静止画像表示をディスプレイ１１上で行う（Ｐ２）。
【００３７】
次に、無線ペンダント１０が軌道指示キー送信を行うと（Ｐ３）、これをホスト機器４０が受信する（Ｈ３）。さらに、無線ペンダント１０が軌道始点、終点、中継点のタッチ指定送信を行うと（Ｐ４）、これもホスト機器４０が受信してから（Ｈ４）、軌跡画像処理をした静止画送信を行う（Ｈ５）。これを無線ペンダント１０が受信してその軌跡画像表示をディスプレイ１１上で行う（Ｐ５）。
【００３８】
次に、無線ペンダント１０がロボット動作指示送信を行うと（Ｐ６）、これをホスト機器４０が受信してロボット位置変数座標書込を行い（Ｈ６）、ロボット動作画像取得及び動画転送を行う（Ｈ７）。この動画データを無線ペンダント１０が受信してその動画表示をディスプレイ１１上で行う（Ｐ７）。
【００３９】
必要に応じて無線ペンダント１０が動画送信一時停止キー送信を行うと（Ｐ８）、これをホスト機器４０が受信して動画転送を一時停止する（Ｈ８）。
【００４０】
その後、無線ペンダント１０が動画転送再開キー送信を行うと（Ｐ９）、これをホスト機器４０が受信して動画転送を再開し（Ｈ９）、ロボット動作画像取得及び動画転送を行う（Ｈ１０）。この動画データを無線ペンダント１０が受信してその動画表示をディスプレイ１１上で行う（Ｐ１０）。
【００４１】
＜無線ペンダント１０を接続するときのホスト機器４０での処理＞
図４はロボット制御システム１００において無線ペンダント１０を接続するときのホスト機器４０での処理概略を示すフローチャートである。
【００４２】
ホスト機器４０は、まずＦＴＰ通信プロトコルを用いてＦＴＰサーバー（不図示）を起動し（ステップＳ１０）、ＴＣＰ／ＩＰ通信プロトコルを用いて無線ペンダント１０と接続してＴＣＰコマンド通信を行う（ステップＳ２０）。
【００４３】
次に、無線ペンダント１０上に配置されているキーが押し下げられたときにそのキーの情報をホスト機器４０へ送信する「キー押下コマンド」を受信したかどうかを判断する（ステップＳ３０）。「キー押下コマンド」を受信した場合（ステップＳ３０でＹｅｓ）、キー押下番号とキー押下ＯＮ／ＯＦＦ状態に応じて受信したコマンド処理を行う（ステップＳ３１）。
【００４４】
一方、「キー押下コマンド」を受信していない場合（ステップＳ３０でＮｏ）、指定される位置に文字図形を表示するコマンドであるかどうかを判断する（ステップＳ４０）。
【００４５】
そのような「文字表示コマンド」であれば（ステップＳ４０でＹｅｓ）、「文字表示コマンド」を生成して無線ペンダント１０へ送信してから（ステップＳ４１）、ステップＳ２０へ戻る。
【００４６】
一方、「文字表示コマンド」でなければ（ステップＳ４０でＮｏ）、ホスト機器４０から無線ペンダント１０へ静止画のデータを送信する「静止画表示コマンド」であるかを判断する（ステップＳ５０）。
【００４７】
もし、静止画表示コマンドであれば（ステップＳ５０でＹｅｓ）、無線ペンダント１０に対してＦＴＰコマンドの送信要求を行う（ステップＳ５１）。ホスト機器４０は無線ペンダント１０からのＦＴＰコマンド送信要求コマンドの正常レスポンスを受信後、静止画ＦＴＰモードにする（ステップＳ５２）。そして、ＦＴＰ通信プロトコルを用いてカメラ２０から撮影された画像データを無線ペンダント１０へ送信する（ステップＳ５３）。最後に、ホスト機器４０は、静止画のデータ送信が完了した後、静止画ＦＴＰモードを通常コマンドＴＣＰモードに替えて、ステップＳ２０へ戻る。
【００４８】
一方、静止画表示コマンドでなければ（ステップＳ５０でＮｏ）、ホスト機器４０から無線ペンダント１０へ動画のデータを送信する動画表示コマンドであるかを判断する（ステップＳ６０）。
【００４９】
もし、動画表示コマンドであれば（ステップＳ６０でＹｅｓ）、無線ペンダント１０に対してＲＴＰコマンドの送信開始要求を行う（ステップＳ６１）。ホスト機器４０は無線ペンダント１０からの正常レスポンスを受信して動画ＲＴＰモードにする（ステップＳ６２）。ＲＴＰ通信プロトコルを用いて、カメラ２０から撮影された画像データを無線ペンダント１０へ送信する（ステップＳ６３、詳細は図５を参照して後述）。無線ペンダント１０は１つのフレームデータの受信が完了後、無線ペンダント１０のディスプレイ１１に表示させる。ホスト機器４０は、動画のデータ送信が完了したとき、ＲＴＰデータ送信完了コマンドを無線ペンダント１０に送信（通知）し、動画ＲＴＰモードを通常コマンドＴＣＰモードに替えて（ステップＳ６５）からステップＳ２０へ戻る。
【００５０】
図５は、図４のステップＳ６３において、カメラ２０で撮像された動画データを無線ペンダント１０へＲＴＰ通信プロトコルで送信する詳細処理を示すフローチャートである。
【００５１】
まず、ユーザーによって設定されるフレーム送信遅延時間ｔ１とデータパケット送信遅延時間ｔ２とを取得する（ステップＳ１００）。
【００５２】
次に、送信中止要求があるかどうかを判断する（ステップＳ１０１）。送信中止要求がある場合は（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、動画転送を終了する（ステップＳ１０２）。
【００５３】
一方、送信中止要求がない場合は（ステップＳ１０１でＮｏ）、一時送信停止要求があるかどうかを判断する（ステップＳ１１０）。一時送信停止要求がある場合（ステップＳ１１０でＹｅｓ）、カメラ２０から取った送信フレームデータを廃棄し（ステップＳ１１１）。待機時間ｔ３（例えば５００ミリ秒）の遅延を行った（ステップＳ１１２）後に、ステップＳ１０１へ戻る。
【００５４】
一方、一時送信停止要求がない場合は（ステップＳ１１０でＮｏ）、１つのフレーム送信完了かどうかを判断する（ステップＳ１２０）。１つのフレームのすべてのデータパケットを送信完了した場合（ステップＳ１２０でＹｅｓ）、さらに次の送信フレームデータがあるかどうかを判断する（ステップＳ１２１）。次の送信フレームデータがない場合（ステップＳ１２１でＮｏ）、ステップＳ１０１へ戻る。次の送信フレームデータがある場合（ステップＳ１２１でＹｅｓ）、次の送信フレームのパケット数を求めてから（ステップＳ１２２）、１フレーム送信時間（例えば１５ミリ秒）遅延を行った（ステップＳ１２３）後に、ステップＳ１３０へ進む。
【００５５】
１つのパケットデータを取得して、１つのデータパケットを送信してから（ステップＳ１３０）、送信されたデータパケットが先頭のデータパケットであるかどうかを判断する（ステップＳ１４０）。先頭のデータパケットであるときのみ（ステップＳ１４０でＹｅｓ）、その先頭のデータパケットを送信終了直後に時間ｔ２（例えば１０ミリ秒）遅延を行う（ステップＳ１５０）。こうして、２番目以降のデータパケット送信完了後にステップＳ１０１へ戻る。
【００５６】
図６は、図５のフローチャートで示される動画データ転送を例示するタイムチャートである。
【００５７】
各フレームのパケット数をｍ、各パケットデータをｐ１、ｐ２、・・・、ｐｍ、各フレーム間の遅延時間（フレーム遅延時間）をｔ１、各フレームの先頭パケット直後の遅延時間（先頭パケット遅延時間）をｔ２で表わすことにする。
【００５８】
動画データのフレームレートを例えば２０ｆｐｓとすると、１フレーム当たりの転送時間は５０ｍｓとなる。ｔ１＝１５ｍｓとすると、各フレーム内の全パケットの転送は残りの３５ｍｓの間で行う必要がある。このとき、各フレームの先頭パケット直後の遅延時間ｔ２＝１０ｍｓとして次のパケットｐ２の転送を開始させている。このときの動画データ転送のタイムチャートは図６に示したようになる。
【００５９】
図７はロボットコントローラ３０とホスト機器４０を接続する概略処理を示すフローチャートである。
【００６０】
ホスト機器はＴＣＰ／ＩＰ通信プロトコルを用いてロボットコントローラ３０を通信接続してモニタを行う（ステップＳ２００）。
【００６１】
まず、ロボットプログラム変数値変更コマンドであるかどうかを判断する（ステップＳ２１０）。変数値変更コマンドである場合（ステップＳ２１０でＹｅｓ）、ホスト機器４０はロボットプログラムの位置変数書込要求に基づき、位置データをロボットコントローラ３０へ送信し、受信イベントを発生後に、通信要求への結果を取り込む（ステップＳ２１１）。
【００６２】
一方、変数値変更コマンドでない場合（ステップＳ２１０でＮｏ）、ロボットプログラム変数値取得コマンドであるかどうかを判断する（ステップＳ２２０）。変数値取得コマンドである場合（ステップＳ２２０でＹｅｓ）、ロボット現在位置情報の取得を行う（ステップＳ２２１）。
【００６３】
一方、変数値取得コマンドでない場合（ステップＳ２２０でＮｏ）、ロボット運転状態取得コマンドであるかどうかを判断する（ステップＳ２３０）。ロボット運転状態取得コマンドである場合（ステップＳ２３０でＹｅｓ）、ロボットプログラムの現在実行命令の実行状態を監視してから（ステップＳ２３１）、ステップＳ２００へ戻る。
【００６４】
一方、ロボット運転状態取得コマンドでない場合（ステップＳ２３０でＮｏ）、ロボットプログラムの実行・停止制御コマンドであるかどうかを判断する（ステップＳ２４０）。そして、実行・停止制御コマンドである場合のみ（ステップＳ２４０でＹｅｓ）、ロボットプログラムの指定行をステップ実行したり停止したりしてから（ステップＳ２５０）、いずれにしてもステップＳ２００へ戻る。
【００６５】
なお、ステップ実行とは、ロボットプログラムを１ステップずつ実行することをいう。動作速度が遅く、１ステップごとに実行が停止するので、プログラムの確認や動作位置の確認作業に有効である。
【００６６】
現在位置の教示とは、ジョグ操作などでロボットを作業位置へ移動させ、その位置をプログラムで使用している位置変数に教示（登録）することである。
【００６７】
最適速度制御とは、ロボットが２点間を移動する際にロボットの姿勢によっては速度を抑えなければならないような姿勢がある場合に、軌跡の途中での速度を抑えて速度過大エラーを防止する機能である。
【００６８】
以上で説明した実施形態の構成によれば、ユーザーがフレームとフレームとの間での所定の送信遅延時間（ｔ＝ｔ１＋ｔ２）をフレーム遅延時間ｔ１とデータパケット遅延時間ｔ２に分けて設定する手段を備えている。動画を転送した場合、フレーム所定の送信時間ｔ１遅延を行うとともに、さらにフレームの中のデータパッケットで所定の送信時間ｔ２遅延を行うようにしているので、ロボットの動作をリアルタイムに制御できるとともに、無線ペンダント１０側で受信された画像がスムーズに表示されることができる。
【００６９】
なお、一時停止要求がある場合、すべてのデータパケットを破棄し、時間ｔ３遅延を行ってから、送信キューに新たな画像データがある場合、送信再開することによって、ロボットの動作をリアルタイムに制御できるとともに、無線ペンダント１０側にロボット画像が速く表示されることができる。ロボットコントローラ３０，ペンダント１０、カメラ２０、ホスト機器は以上の実施形態の接続に限らず、無線で接続されていてもよい。
【００７０】
なお、本発明は、その主旨または主要な特徴から逸脱することなく、他のいろいろな形で実施することができる。そのため、上述の実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず、限定的に解釈してはならない。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示すものであって、明細書本文にはなんら拘束されない。さらに、特許請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本発明の範囲内のものである。
【符号の説明】
【００７１】
１００  ロボット制御システム
１０    無線ペンダント
１１    ディスプレイ
１１ａ  押しボタンスイッチ
１２    グリップ
１３    グリップ
１４    非常停止スイッチ
２０    カメラ
３０    ロボットコントローラ
４０    ホスト機器
４１    ＣＰＵ
４２    画像データメモリ
４３ａ  フレームカウンタ
４３ｂ  パケットカウンタ
５０    ネットワーク
５１    インターフェイス
５２    インターフェイス
５３    インターフェイス
【図１】
2013258542.tif 000003
【図２】
2013258542.tif 000004
【図３】
2013258542.tif 000005
【図４】
2013258542.tif 000006
【図５】
2013258542.tif 000007
【図６】
2013258542.tif 000008
【図７】
2013258542.tif 000009