(57)【要約】      （修正有）【課題】ユーザー、特に初心者ユーザーに、無人機を制御し続けるのを容易にする、没入操縦以外の操縦モードを提供する。【解決手段】ユーザーはピッチ軸及びロール軸に対して装置を傾斜させて、傾斜信号（θｌ、φｌ）を生成し、その信号は無人機のピッチ軸及びロール軸に対する無人機のための姿勢に関する無人機のための対応するコマンド設定点（θｄ、φｄ）に変換される。無人機及び装置はそれぞれ、地面に関連する絶対座標系（ＸＮＥＤＹＮＥＤＺＮＥＤ）に対するその局所座標系（ＸｌＹｌＺｌ；ＸｂＹｂＺｂ）の向きを求め、装置に対する無人機の相対的な角度向きを求める。その後、この相対的な角度向きの関数である回転によって、装置の座標系が無人機の座標系に再位置合わせされる。このようにして、再位置合わせされた値は、装置の座標系内で参照されるユーザーコマンドに対応し、ユーザーが無人機を見るときに、より直観的に操縦できるようになる。【選択図】図２
2013144539.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
遠隔制御装置によって、それぞれのモーターによって駆動される複数のローターを有する回転翼無人機を操縦するための方法であって、該モーターは、姿勢及び速度に関して該無人機を操縦するために別々に制御することができ、該方法は、
前記装置（１６）によって、
前記装置のピッチ軸（３２）及びロール軸（３４）に対して前記装置を傾斜させ、対応する傾斜信号（θｌ、φｌ）を生成するステップと、
前記装置のこれらの傾斜信号を操縦コマンドに変換し、これらのコマンドを前記無人機に送信するステップとを含み、
前記無人機（１０）によって、
前記操縦コマンドを受信し、これらのコマンドから、無人機モーター制御ループのための設定点値（θｄ、φｄ）を生成するステップであって、これらの設定点値は、前記無人機のピッチ軸（２２）及びロール軸（２４）に対して前記無人機の姿勢を制御するのに適している、生成するステップとを含み、
この方法は、
地面に関連する絶対座標系（ＸＮＥＤＹＮＥＤＺＮＥＤ）に対する前記装置に関連する局所座標系（ＸｌＹｌＺｌ）の第１の向きデータ（ψｉＰ）を収集するステップと、
前記絶対座標系（ＸＮＥＤＹＮＥＤＺＮＥＤ）に対する前記無人機の局所座標系（ＸｂＹｂＺｂ）の第２の向きデータ（ψｄｒｏｎｅ）を収集するステップと、
前記第１の向きデータ及び前記第２の向きデータから、前記装置に対する前記無人機の相対的な角度向きデータ（Δψ）を計算するステップと、
前記相対的な角度向きデータの関数である回転を前記操縦コマンドに適用することによって、前記装置の前記座標系を前記無人機の前記座標系上に再位置合わせするステップであって、それにより、前記無人機の前記ピッチ軸及び前記ロール軸に対して再位置合わせされた設定点値を生成し、該再位置合わせされた設定点値は、もはや前記無人機に関連する前記局所座標系ではなく、前記装置に関連する前記局所座標系において考慮された、前記装置のピッチ軸及びロール軸に対してユーザーによって前記装置に適用された傾斜の関数である、再位置合わせするステップとを更に含む、遠隔制御装置によって、それぞれのモーターによって駆動される複数のローターを有する回転翼無人機を操縦するための方法。
【請求項２】
前記第１の向きデータ及び前記第２の向きデータは北に対する前記装置及び前記無人機のそれぞれの機首方位角（ψｄｒｏｎｅ、ψｉＰ）から得られる、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記相対的な角度向きデータの関数である前記回転は、以下のタイプからなり、
【数１】
2013144539.tif 000016
θｄ及びφｄは前記無人機に関連する前記局所座標系において前記ピッチ軸及び前記ロール軸に対して再位置合わせされた設定点値であり、
θｌ及びφｌは前記装置に関連する前記局所座標系において前記ピッチ軸及び前記ロール軸に対して適用される傾斜であり、
Δψは北に対する前記装置の機首方位角と前記無人機の機首方位角との差である、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記回転の前記計算は、前記装置から受信されたデータから直接、前記無人機内で実行され、これらのデータは前記装置に適用される前記傾斜の値、及び前記装置の機首方位角データを含む、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記相対的な角度向きデータの関数である前記回転は、以下のタイプからなり、
【数２】
2013144539.tif 000017
θｄ及びφｄは前記無人機の前記ピッチ軸及び前記ロール軸に対して再位置合わせされた設定点値であり、
θｌ及びφｌは前記装置の前記ピッチ軸及び前記ロール軸に対して適用される傾斜であり、
Δψは北に対する前記装置の機首方位角と前記無人機の機首方位角との差である、請求項２に記載の方法。
【請求項６】
前記回転の前記計算は、一部は前記装置内で、一部は前記無人機内で実行され、
前記装置内では、前記装置に適用される前記傾斜θｌ及びφｌの値、及び前記装置の機首方位角データψｉＰの値から第１の回転
【数３】
2013144539.tif 000018
を計算し、
前記無人機内では、前記無人機の機首方位角データψｄｒｏｎｅから第２の回転
【数４】
2013144539.tif 000019
を計算する、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記地面に関連する前記絶対座標系は地理座標系であり、前記機首方位角は磁北に対して測定された角度である、請求項２に記載の方法。
【請求項８】
前記無人機の前記機首方位角を求めることは、前記無人機の磁気センサー（１１６）によって供給される機首磁方位測定値を収集することを含む、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記無人機の前記機首方位角は、
ローパスフィルタリング（１５２）を適用することによって前記無人機の磁気センサー（１１６）によって供給される機首磁方位測定値と、
前記ローパスフィルタリングと相補的なハイパスフィルタリング（１５４）を適用することによって前記無人機（１０２）の慣性ユニットによって供給されるジャイロ機首方位測定値とを合成ことによって収集される、請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記無人機の前記磁気センサーを較正する予備ステップを更に含む、請求項８に記載の方法。
【請求項１１】
前記較正ステップは、
前記無人機に飛行中にヨー軸の周りを水平に一回転するように命令するサブステップと、
前記磁気センサーによって供給される前記測定値を記録するサブステップと、
周囲の妨害磁場を表すグローバルオフセット値と、前記磁気センサー固有のオフセットとを求めるサブステップとを含む、請求項１０に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クアッドリコプター（quadricopter：４翼ヘリコプター）等のような回転翼無人機の操縦に関する。
【背景技術】
【０００２】
そのような無人機には、それぞれのモーターによって駆動される複数のローターが設けられており、それぞれのモーターは、無人機を姿勢及び速度に関して操縦するために、別々に制御可能である。
【０００３】
こうした無人機の代表的な一例は、フランス、パリのParrot SA製のＡＲ．Ｄｒｏｎｅであり、それは、一連のセンサー（加速度計、３軸ジャイロ、及び高度計）を装備したクアッドリコプターである。無人機には、その無人機の向かっている方向の景色の画像を捕捉する前面に取り付けられたカメラ及び上を飛行している地形の画像を撮像する垂直方向カメラも設けられる。
【０００４】
無人機は、ユーザーによって、以下では「装置」と呼ばれ、無線リンクによって無人機に接続された、別個の遠隔制御装置により操縦される。特許文献１及び特許文献２（Parrot SA）は特に、こうした無人機を記載するとともに、それを、タッチスクリーン及び組込み加速度計を有するマルチメディアプレイヤー又は電話機、例えば、ｉＰｈｏｎｅ型の携帯電話機又はｉＰｏｄ  Ｔｏｕｃｈ若しくはｉＰａｄ型（米国のApple Inc.により登録された商標）の携帯機器若しくはマルチメディアタブレットを介して操縦する原理を記載している。これらの装置は、操縦コマンドを検出し、ＷｉＦｉ（ＩＥＥＥ８０２．１１）又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ローカルエリアネットワーク型の無線リンクを介して無人機とデータを双方向で交換するために必要な様々な制御部材を含む。装置には更に、無人機の前面に取り付けられたカメラにより捕捉され、或る特定の数のシンボルが上に重ねられた画像を表示するタッチスクリーンが設けられており、シンボルを用いて、ユーザーによるこのタッチスクリーン上への指接触だけでコマンドを起動できるようになる。
【０００５】
より具体的には、無人機は、装置の傾斜の検出器によって送信される信号を用いてユーザーによって操縦され、その傾斜は無人機によって再現されることになる。例えば、無人機を前方に移動させるために、ユーザーは自分の装置をピッチ軸に対して傾け、無人機を右又は左にシフトするために、ユーザーはこの装置をロール軸に対して傾斜させる。このようにして、無人機が下方に傾斜する、又は「急降下する」ように制御される場合には（ピッチ角に対する傾斜）、無人機は傾斜が大きくなると速度が増すようにして前方に移動することになり、逆に、反対方向に「急上昇する」ように制御される場合には、その速度は徐々に低下し、その後、後方に移動し始めることによって逆進することになる。同様に、ロール軸に対する傾斜コマンドの場合、無人機は右又は左に傾くことになり、右又は左への直線的な水平方向への並進を引き起こす。
【０００６】
ユーザーはタッチスクリーン上に表示された他のコマンド、特に、「上昇／降下」（スロットル制御）及び「右旋回／左旋回」（無人機をそのヨー軸の周りで旋回させる）も有する。
【０００７】
無人機は定点通過コマンドも与えられる：ユーザーが自分の遠隔制御装置の全てのコマンドを解除するとき、無人機は動きを止めて、完全に自動的に定点において安定する。
【０００８】
こうして、無人機の前面に取り付けられたカメラによって取り込まれた画像を、重ね合わせられた操縦ボタンのシンボルとともに装置の画面上に表示することによって、「没入操縦」が可能になり、その場合、ユーザーは、自分自身が無人機に乗っているのと同じようにして、搭載カメラからの画像を使用する。
【０００９】
しかしながら、具体的には、この操縦モードは或る量のトレーニングを必要とし、トレーニング後に、ユーザーは「無人機の中にいる自分自身を想像して」、無人機を制御することができるが、それは初心者又は子供にとって無人機を操縦する最も直観的な方法ではない。実際には、最初の使用時に、ユーザーは、装置の画面ではなく、無人機を見つめる傾向がある。
【００１０】
この場合、ここで更なる困難が持ち上がり、それは操縦操作中にユーザーに対する無人機の向きを頭の中で描かなければならないという困難である。
【００１１】
視界の方向（ユーザー→無人機）及び無人機の進行方向が概ね同じであるとき、例えば、無人機がユーザーのところに戻り、そこから離れるとき、いかなる特定の問題も提起されない。なぜなら、装置上のピッチ／ロールコマンドが無人機上で再現されるためであり、その場合、無人機のピッチ／ロール軸は同じように向けられる。
【００１２】
一方、無人機がユーザーの方を向き、ユーザーに向かって移動するとき、これらのコマンドは入れ替わる。無人機を左にシフトするために、ユーザーは装置を右に傾斜させなければならなくなり（もはや左ではない）、逆の場合も同様である。或いは、無人機の進行方向が視界の方向と或る角度を成すとき、例えば、無人機がユーザーの前方を左から右に前進しているとき、左から右へのこの動きを加速又は減速するために、ユーザーは装置を前方又は後方に傾けなければならなくなり、ユーザーが無人機を見ているように左又は右に傾けるのではない。
【００１３】
言い換えると、ユーザーが自分の装置とともに無人機に没入することによって無人機の動きを制御することを望む場合には、ユーザーはピッチ傾斜及びロール傾斜の役割を頭の中で入れ替えなければならない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１４】
【特許文献１】国際公開第２０１０／０６１０９９号
【特許文献２】欧州特許出願公開第２３６４７５７号
【発明の概要】
【００１５】
本発明の目的は、ユーザー、特に初心者ユーザーに、無人機を制御し続けるのを容易にする、没入操縦以外の操縦モードを提供することによって、この困難を解決することである。
【００１６】
基本的に、本発明は、地面に関連する固定座標系に対する無人機及び装置のそれぞれの向きを特定し、その向きから装置に対する無人機の相対的な向きを推定し、操縦するために考慮に入れられるコマンドの軸（ピッチ／ロール）及びこれらの軸の向き（前／後、又は左／右）が固定座標系内の装置の軸及び向きに対応し、永久に可変である無人機の軸及び向きにもはや対応しないように、ユーザーによって装置に送信されるコマンドを再計算することを提案する。
【００１７】
その際、ユーザーは、無人機の実際の向きから独立している無人機操縦モードを有することになる。したがって、例えば、無人機がユーザーの方を向いている場合には、ユーザーは、自分に向かって装置を傾けることによって無人機を加速できるようになり、装置を右に傾けることによって右に進ませることができ、他の場合も同様であるので、ユーザーが無人機を見ている場合に全く直観的に操縦できるようになる（それに対して、「没入操縦」モードであれば、ユーザーはこれらのコマンドを入れ替えなければならなかった）。同様に、無人機が左から右に移動している場合には、ユーザーは自分に向かって装置を傾けることによって無人機を近づけることができるようになり、装置を右に傾けることによって無人機を加速できるようになり、他の場合も同様であるので、非常に容易に、かつ自然に操縦できるようになる。
【００１８】
より具体的には、本発明は、例えば上記の特許文献１に開示されている操縦方法、すなわち、それぞれのモーターによって駆動される複数のローターを有する回転翼無人機を操縦するための方法であって、モーターは、姿勢及び速度に関して無人機を操縦するために別々に制御することができ、該方法は、
装置によって、
装置のピッチ軸及びロール軸に対して装置を傾斜させ、対応する傾斜信号を生成するステップと、
装置のこれらの傾斜信号を操縦コマンドに変換し、これらのコマンドを無人機に送信するステップとを含み、
無人機によって、
操縦コマンドを受信し、これらのコマンドから、無人機モーター制御ループのための設定点値を生成するステップであって、これらの設定点値は、無人機のピッチ軸及びロール軸に対して無人機の姿勢を制御するのに適している、生成するステップとを含む方法を提供する。
【００１９】
本発明の特徴的な方法では、この方法は、
地面に関連する絶対座標系に対する装置に関連する局所座標系の第１の向きデータを収集するステップと、
絶対座標系に対する無人機の局所座標系の第２の向きデータを収集するステップと、
第１の向きデータ及び第２の向きデータから、装置に対する無人機の相対的な角度向きデータを計算するステップと、
相対的な角度向きデータの関数である回転を操縦コマンドに適用することによって、装置の座標系を無人機の座標系上に再位置合わせするステップとを更に含む。
【００２０】
このようにして、無人機のピッチ軸及びロール軸に対して再位置合わせされた設定点値を生成し、再位置合わせされた設定点値は、もはや無人機に関連する局所座標系ではなく、装置に関連する局所座標系において考慮された、装置のピッチ軸及びロール軸に対してユーザーによって装置に適用された傾斜の関数である。
【００２１】
有利には、第１の向きデータ及び第２の向きデータは北に対する装置及び無人機のそれぞれの機首方位角から得られる。
【００２２】
簡略化された第１の実施の態様では、相対的な角度向きデータの関数である回転は、以下のタイプからなり、
【００２３】
【数１】
2013144539.tif 000003
【００２４】
θｄ及びφｄは無人機に関連する局所座標系においてピッチ軸及びロール軸に対して再位置合わせされた設定点値であり、
θｌ及びφｌは装置に関連する局所座標系においてピッチ軸及びロール軸に対して適用される傾斜であり、
Δψは北に対する装置の機首方位角と無人機の機首方位角との差である。
【００２５】
ここで有利には、この回転の計算は、装置から受信されたデータから直接、無人機内で実行され、これらのデータは装置に適用される傾斜の値、及び装置の機首方位角データを含む。
【００２６】
完全な第２の実施の態様では、相対的な角度向きデータの関数である回転は、以下のタイプからなり、
【００２７】
【数２】
2013144539.tif 000004
【００２８】
θｄ及びφｄは無人機のピッチ軸及びロール軸に対して再位置合わせされた設定点値であり、
θｌ及びφｌは装置のピッチ軸及びロール軸に対して適用される傾斜であり、
Δψは北に対する装置の機首方位角と無人機の機首方位角との差である。
【００２９】
ここで、回転の計算は、一部は装置内で、一部は無人機内で実行することができ、
装置内では、装置に適用される傾斜θｌ及びφｌの値、及び装置の機首方位角データψｉＰの値から第１の回転
【００３０】
【数３】
2013144539.tif 000005
【００３１】
を計算し、
無人機内では、無人機の機首方位角データψｄｒｏｎｅから第２の回転
【００３２】
【数４】
2013144539.tif 000006
【００３３】
を計算することができる。
【００３４】
一般に、地面に関連する絶対座標系は好ましくは地理座標系であり、機首方位角は磁北に対して測定された角度である。
【００３５】
ここで、無人機の機首方位角を求めることは、無人機の磁気センサーによって供給される機首磁方位測定値を収集することを含む。
【００３６】
詳細には、無人機の機首方位角は、
ローパスフィルタリングを適用することによって無人機の磁気センサーによって供給される機首磁方位測定値と、
ローパスフィルタリングと相補的なハイパスフィルタリングを適用することによって無人機の慣性ユニットによって供給されるジャイロ機首方位測定値とを合成ことによって収集することができる。
【００３７】
有利には、本方法は、無人機の磁気センサーを較正する予備ステップを更に含み、該予備ステップは、
無人機に飛行中にヨー軸の周りを水平に一回転するように命令するサブステップと、
磁気センサーによって供給される測定値を記録するサブステップと、
周囲の妨害磁場を表すグローバルオフセット値と、磁気センサー固有のオフセットとを求めるサブステップとを有する。
【００３８】
以下、添付図面を参照して本発明の方法の例示的な実施態様を説明し、添付図面では、同一であるか又は機能的に類似している要素を示すために図面間で同じ参照符号を用いる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】無人機と、無人機を遠隔操縦できるようにする関連する装置とを示す全体図である。
【図２】本発明の方法によって考慮される種々の座標系：絶対地理座標系、無人機固有の座標系、装置固有の座標系を示す図である。
【図３ａ】従来技術の場合に、無人機を操縦するために装置に送信される傾斜コマンドの効果を示す図である。
【図３ｂ】従来技術の場合に、無人機を操縦するために装置に送信される傾斜コマンドの効果を示す図である。
【図３ｃ】本発明の場合に、無人機を操縦するために装置に送信される傾斜コマンドの効果を示す図である。
【図４】無人機の種々の制御、サーボ制御及び支援操縦部材のブロック図である。
【図５】装置に対する無人機の相対的な向きを特定する方法を示す図である。
【図６】地球の磁場の種々の成分、及び地球の地理座標系に対するそれらの成分の向きを示す図である。
【図７】磁力計によって、及び無人機のジャイロユニットによって得られた磁場の向きに関する情報を合成する方法を示す概略図である。
【図８】本発明による、予備の磁力計較正手順との関連で、無人機の一回転中に磁力計測定値を自らに記録することを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００４０】
本発明の例示的な実施態様の説明が続く。
【００４１】
図１では、参照符号１０は全般的に無人機を示し、無人機は、例えば、上述した特許文献１及び特許文献２並びに国際公開第２００９／１０９７１１号（高度計及び前方視認カメラによって供給される情報に基づいて動作する自動安定化システムの一例を記載している）及び仏国特許出願公開第２９１５５６９号（特に、無人機によって使用されるジャイロメーター及び加速度計の制御システムを記載している）に特に記載されているような、フランス、パリのParrot SA製のＡＲ．Ｄｒｏｎｅモデル等のクアッドリコプターとすることができる。
【００４２】
無人機１０は、組み込まれた航法姿勢制御システムによって独立して操縦されるモーターによって駆動される、４つの同一平面状のローター１２を有する。無人機１０には、その無人機の向かっている方向の景色の画像を取得することを可能にする、前方視認する第１のカメラ１４、例えば広角ＣＭＯＳセンサーカメラが設けられる。無人機は、上を飛行している地形の連続画像を捕捉するのに適し、特に地面に対する無人機の速度を評価するために使用される下方を視認する第２のカメラ（不図示）も有する。
【００４３】
慣性センサー（加速度計及びジャイロメーター）は、無人機の角速度及び姿勢角、すなわち、無人機の傾斜を表すオイラー角を或る特定の精度で測定することを可能にする。無人機の下に配置された超音波距離計も、地面に対する高度の測定値を提供する。無人機の線形並進速度については、加速度計データと組み合わせて、無人機の垂直方向カメラによって送られる画像を解析することによって評価され、その解析は、カメラによって捕捉された景色において１つの画像から次の画像への動きを推定するソフトウェアによりなされ、この推定される動きには、測定された高度の関数であるスケール因子が適用される。
【００４４】
無人機１０は遠隔制御装置１６によって操縦され、遠隔制御装置１６は、前面に取り付けられたカメラ１４によって撮影された画像を、重ね合わせられた或る特定の数のシンボルとともに表示するタッチスクリーン１８を設けられており、それらのシンボルを用いて、タッチスクリーン１８上をユーザーが指２０で触るだけで操縦コマンドを起動できるようになる。装置１６は、特に、カメラ１４によって取り込まれた画像を送信するために無人機１０から装置１６に、かつ操縦コマンドを送信するために装置１６から無人機１０に、データを双方向に交換するために無人機との無線リンク手段が設けられる。このリンクは、例えば、ＷｉＦｉ（ＩＥＥＥ８０２．１１）又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ローカルエリアネットワークタイプからなることができる。
【００４５】
また、装置１６は、ロール軸及びピッチ軸による対応する傾斜を装置に送信することによって無人機の姿勢を制御できるようにする傾斜センサーも設けられる（システムのこれらの態様に関する更なる詳細に関しては、上記の特許文献１を参照することができる）。
【００４６】
序文において示したように、遠隔制御装置１６は、有利には、タッチスクリーン及び加速度計を組み込んだ電話機又はポータブルメディアデバイス又は、例えば、ｉＰｈｏｎｅ型の携帯電話機、ｉＰｏｄ  Ｔｏｕｃｈ型の携帯機器、又はｉＰａｄ型のマルチメディアタブレットで構成され、これらは全て、操縦コマンドの表示及び検出、前面に取り付けられたカメラにより捕捉された画像の閲覧、並びにＷｉＦｉ接続又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ接続による無人機との双方向データ交換に必要な様々な制御部材を組み込んだ装置である。
【００４７】
無人機１０を操縦することは、
ａ）無人機を前方若しくは後方に移動するためにピッチ軸２２の回りに旋回させること、及び／又は
ｂ）無人機を左へ若しくは右へシフトするためにロール軸２４の回りに旋回させること、及び／又は
ｃ）無人機の主軸、したがって、前面に取り付けられたカメラが指す方向を右若しくは左に操舵するために、ヨー軸２６の回りに回転させること、及び／又は
ｄ）無人機の高度をそれぞれ下げるか若しくは上げるように、スロットル速度を変更することにより、下向き２８に若しくは上向き３０に並進させること、
により、無人機を動かすことにある。
【００４８】
これらの操縦コマンドが、ユーザーによって遠隔制御装置１６を介して既知の操縦モードに従って与えられる場合、その縦軸３２及びその横軸３４の回りの装置１６の傾斜をそれぞれ変更することにより、ピッチ軸２２及びロール軸２４の回りを旋回するコマンドａ）及びｂ）が得られ、例えば、無人機を前方に移動させるためには、軸３２の回りに装置を傾けることにより装置を前方に傾斜させることで十分であり、装置を右へシフトさせるためには、軸３４の回りに装置を右に傾けることにより装置を傾斜させることで十分である等である。
【００４９】
コマンドｃ）及びｄ）については、これらのコマンドは、ユーザーの指２０（一般に右指）がタッチスクリーン１８の特定の対応する領域に接触することによって与えられる動作の結果である。
【００５０】
無人機は、静止飛行を安定化させる自動かつ自己完結式のシステムも保有し、静止飛行は、特に、ユーザーが指を装置のタッチスクリーンから離した直後に、又は離陸段階の終了時に自動的に、又は、装置と無人機との無線接続が中断した場合にも起動する自動操縦モードに対応する。次に、無人機はリフト（lift）状態になり、リフト状態では、無人機は静止し、ユーザーによるいかなる介入もなく、自動操縦安定化システムによりこの静止位置に保持される。
【００５１】
本発明によって提案される技法の目的は、操縦操作中にユーザーが無人機の向きを気にせず操縦できるようにすることによって、無人機の操縦を容易にすることである。
【００５２】
図２は、本発明の実施態様のために考慮される種々の座標系を示す。
−無人機１０に関して、無人機の本体に関連する局所座標系｛Ｘｂ，Ｙｂ，Ｚｂ｝が考慮される。無人機は、その構成によって概ね対称であるが、正面及び背面を含み、カメラの位置は前方を向いていると見なされ、それゆえ、軸Ｘｂを規定する。軸Ｙｂは無人機の中央面においてＸｂに対して直角を成し、軸Ｚｂは地面に向けられた垂直軸である。
−装置１６に関して、装置も固有の局所座標系｛Ｘｌ，Ｙｌ，Ｚｌ｝によって規定され、Ｘｌ及びＹｌはそれぞれ遠隔制御のケーシングの幅方向及び長手方向に対応し、Ｚｌは平面ＸｌＹｌに対する法線に対応する。
−これら２つの局所座標系（無人機１０及び装置１６）に加えて、グローバル座標系３６も考慮され、グローバル座標系は固定絶対座標系であり、特に、ＮＥＤ（北東下）タイプの地理座標系｛ＸＮＥＤ，ＹＮＥＤ，ＺＮＥＤ｝である。この絶対座標系は地理座標系であることが好都合であり、軸ＸＮＥＤは磁北の方向に対応し、それは図６及び図８を参照しながら後に説明されるようにして特定することができ、方向ＹＮＥＤは、地面の平面に対して平行であり、地理的な北に対して直角を成す方向（すなわち、地理的な東）であり、方向ＺＮＥＤは地面の平面に対して直角を成し、下方に向けられる。
【００５３】
したがって、３つの座標系が存在し、２つの局所座標系｛Ｘｂ，Ｙｂ，Ｚｂ｝及び｛Ｘｌ，Ｙｌ，Ｚｌ｝はグローバル座標系｛ＸＮＥＤ，ＹＮＥＤ，ＺＮＥＤ｝に対して移動可能である。
【００５４】
ψ、θ及びφを用いて無人機に適用されるコマンドを指定する場合には、
−  ψは軸ＺＮＥＤの周りの回転に対応し、
−  θはψだけ回されたＹＮＥＤの周りの回転に対応し、
−  φは軸Ｘｂの周りの回転に対応する。
【００５５】
これらの取決めによれば、地理座標系｛ＸＮＥＤ，ＹＮＥＤ，ＺＮＥＤ｝に対する無人機の座標系｛Ｘｂ，Ｙｂ，Ｚｂ｝の再位置合わせは、以下の形の行列によって表すことができる。
【００５６】
【数５】
2013144539.tif 000007
【００５７】
装置１６の座標系｛Ｘｌ，Ｙｌ，Ｚｌ｝の再位置合わせの場合、絶対座標系｛ＸＮＥＤ，ＹＮＥＤ，ＺＮＥＤ｝に対する装置１６の向きを規定する角度に基づいて、同等の変換が適用される。
【００５８】
グローバル地理座標系から無人機の局所座標系への反対の切替えは、行列Ｒの転置である行列によって得られる。
【００５９】
異なる座標系を互いに再位置合わせする目的は、図３ａ乃至図３ｃに示される困難を克服することである。
【００６０】
図３ａに示される状況では、無人機の前進軸Ｘｂは装置の対応する軸Ｘｌと概ね同じであり、同じ方向に向けられており、装置を右に傾けると（３８の場合）、それに合わせて無人機も傾き、それにより、無人機は右に（矢印４０）、それゆえ、装置１６の傾斜と同じ方向に移動することになる。同様に、装置を左に傾けると（４２の場合）、無人機は左に（矢印４４）を移動することになる。
【００６１】
一方、図３ｂに示されるように、無人機が図３ａの位置に対して９０度だけ回される場合、すなわち、その方向Ｘｂが右に向けられる（そして、無人機がユーザーに対して左から右に移動する）場合には、装置を右に傾斜させる（３８）と、無人機の局所座標系において、無人機は同じ方向に傾斜することになり、それは、ユーザーに対して、無人機がユーザーと互いに近づく方向（矢印４６）に移動することに反映される。同様に、装置を左に傾けると（４２の場合）、無人機がユーザーから離れる方向に移動することになる（矢印４８）。このコマンドは、没入操縦の場合に適しており、ユーザーが無人機を見ている場合には直観的ではない。
【００６２】
同じラインに沿って、無人機の動きがユーザーに向かう動きである（すなわち、軸Ｘｂ及びＸｌが概ね位置合わせされるが、反対方向に向けられる）場合には、装置を右に傾ける結果として、無人機が左に傾くことになり、逆も同様である。
【００６３】
より直観的に操縦できるようにするために、ピッチ軸及びロール軸を交換するか（図３ｂにおいて説明される場合と同様）、又はコマンドの方向を反対にするこれらの効果を用いることなく、本発明は、座標系の変更を適用して、直観的なコマンドを取り戻すことを提案する。
【００６４】
これらの直観的コマンドの効果が図３ｃに示される。無人機の向きにかかわらず、装置を右に傾けると（コマンド３８）、無人機は右に移動することになり（矢印５０）、左に傾けると（コマンド４２）、無人機は左に移動することになり（矢印５２）、装置１６を前方又は後方に傾ける場合も同様である。
【００６５】
基本的に、本発明は、装置１６及び無人機１０の両方においてセンサー（磁力計タイプ）の存在を利用し、それにより、装置及び無人機はそれぞれ、絶対座標系、すなわち、以前に定義されたＮＥＤ座標系又は地理座標系において自らの向きを知ることができるようになる。したがって、ユーザーが自分に向かって装置を傾けるとき、無人機は、無人機の具体的な向きにかかわらず、装置が向いている方向に移動することになる。同様に、ユーザーが装置を右に傾ける場合には、無人機は、その自らの向きにかかわらず、ユーザーの右に移動することになる（図３ｃに示される）。
【００６６】
ここで、このコマンドを生成できるようにする技術的要素が詳述される。
【００６７】
図４は、無人機の種々の制御部材及びサーボ制御部材の機能ブロック図である。この図面は相互接続される回路の形で提示されるが、種々の機能の実施態様は基本的にはソフトウェアであるので、この表現は例示に過ぎないことに留意されたい。
【００６８】
操縦システムは、高度の変更を自動で又はユーザーからのコマンドに応じて制御することに加えて、無人機の水平速度、角速度及び姿勢の制御のための、幾つかのネストしたループを含む。
【００６９】
最も内側のループは、角速度を制御するループ１００であり、一方のジャイロメーター１０２によって提供される信号と、他方の角速度設定点１０４によって構成される基準とを利用し、これらの種々の情報項目は、角速度補正段１０６に入力として与えられる。この段１０６は段１０８を操縦し、段１０８は、モーターによって駆動されるローターの結合された動作により無人機の角速度を補正するために、これらの異なるモーターの速度を別々に制御するようにモーター１１０を制御する。
【００７０】
角速度制御ループ１００は姿勢制御ループ１１２の中に入れられ、姿勢制御ループはジャイロメーター１０２、加速度計１１４及び磁力計１１６によって供給される情報に基づいて動作し、これらのデータは、相補フィルタリングに等価な非線形混合タイプの姿勢推定ステージ１１８のための入力として適用される。ステージ１１８は、ＰＩ（比例−積分）タイプの姿勢補正回路１２０に適用される角速度設定点を供給し、その回路は、回路１２２に直接適用されるユーザーコマンド１２４から回路１２２によって生成されるか、又は特に自動安定化モードにおいて、又は自動操縦移行期間中に回路１２６によって生成される自動操縦コマンドによって変更されるか、若しくは置き換えられる角度設定点も受信する。
【００７１】
したがって、設定点（ユーザーによって適用されるか、又は自動操縦の場合に内部で別の方法で生成される）と、姿勢推定回路１１８によって与えられる角度の測定値との間の誤差から、姿勢制御ループ１１２は、回路１２０のＰＩ補正器を用いて、角速度設定点を計算する。その後、角速度制御ループ１００は、先行する角速度設定点とジャイロメーター１０２によって実際に測定された角速度との間の差を計算する。その後、角速度制御ループは、これらの情報項目から、ユーザーによって最初に要求されるか、又は別の方法で自動操縦によってスケジューリングされる操作を生じさせるために、無人機のモーター１１０に送信されることになる異なる回転速度設定点（それゆえ、揚力設定点）を計算する。
【００７２】
特に自動操縦動作において、水平速度を制御するために、ループ１２８は垂直ビデオカメラ１３０と、高度計としての役割を果たす測距センサー１３２とを実装し、それらは回路１３４に適用される情報を生成し、回路１３４は、回路１３６によって与えられる、水平速度の推定値に必要な補正を加えるために、ジャイロメーター１０２から得られたデータも受信する。この水平速度推定値は、測距センサー１３２からの情報を受信する回路１４０によって供給される高度推定値から、回路１３８によって与えられる垂直速度ＶＺの推定値によって補正することができる。
【００７３】
自動操縦飛行の場合、回路１３６によって推定される水平速度は、回路１２６が速度設定点を計算できるようにし、その設定点は、その後、回路１２２によって角度設定点に変換した後に姿勢制御ループ１１２のための入力として適用されることになり、無人機を徐々に停止させ、その後、無人機を速度及び傾斜が０である構成に保持する。
【００７４】
無人機の垂直移動に関して、ユーザー１２４は、回路４２に直接上昇速度設定点ＶＺを適用するか、又は回路１４４に高度設定点を適用し、回路１４４が、回路１４０によって生成される高度推定値から、回路１４２に適用される上昇速度設定点を計算する。いずれかの場合に、上昇速度（規定されるか、又は計算される）は回路１４６に適用され、回路１４６は、設定点上昇速度ＶＺを、回路１３８によって与えられる、対応する推定速度と比較する。それに応じて、この回路１４６は、設定点上昇速度と測定された上昇速度との間の差を最小化するために、全てのモーターにおいて同時に回転速度を増減できるように、モーター（回路１０８）のためのコマンドデータを変更する。
【００７５】
最後に、本発明の特徴を示す方法では、回路１４８が座標系の変更を適用して、無人機固有の座標系を装置固有の座標系に再位置合わせする。
【００７６】
より具体的には、無人機の座標系を装置の座標系に再位置合わせしない従来の操縦技法、すなわち、「没入操縦」モードでは、コマンドは以下の形をとる。
【００７７】
【数６】
2013144539.tif 000008
【００７８】
θｄ及びφｄはその固有の座標系における無人機の設定点オイラー角であり、
θｌ及びφｌは装置のオイラー角である。
【００７９】
言い換えると、無人機の設定点角度は、装置の座標系において装置の姿勢を特徴付ける角度に対応する。
【００８０】
ここで、そしてこれ以降、無人機の物理的な能力を超える任意のコマンドを回避するために、考えられる増幅率内で、かつ１つの方向又は他の方向における最大傾斜に考えられる制限を加えて、これらの等式が明白に与えられる。
【００８１】
本発明の場合、座標系の変更を実行して、無人機固有の座標系を装置固有の座標系に再位置合わせし、それゆえ、ユーザーが無人機を見るときに、ユーザーに対する無人機の相対的な向きから独立して、直観的に操縦できるようにする。
【００８２】
上記で示されたように、この変換は絶対座標系に対して適用され、その座標系はここでは地球の地理座標系であることが好都合であり、それは、磁力計１１６が回路１５０による制御された較正を受けた後に、磁力計１１６によって供給されるデータから以下に説明されるように求められる。
【００８３】
装置に対する無人機の相対的な向きを知るために、地面に対する、詳細にはＮＥＤ地磁気座標系の磁北に対するこれら２つのデバイスのそれぞれの絶対的な向きがわかれば十分である。
【００８４】
図５に示されるように、文字ψを用いて、機首方位、すなわち、ＮＥＤ座標系における磁北に対する、無人機又は装置の向きを特徴付ける指向角を表す。
【００８５】
装置に関して、機首方位ψｉＰは、装置の他の慣性センサーを用いて修正された、装置に組み込まれる磁力計によって得られる。
【００８６】
無人機に関して、機首方位ψｄｒｏｎｅは、磁力計１１６を含む、無人機の種々のセンサーによって供給される情報の組み合わせによって得られる。機首方位ψｄｒｏｎｅに関する信頼性のある情報を得る方法が、図６乃至図８を参照しながら、後に示されることになる。
【００８７】
図５は、装置の機首方位ψｉＰ、及び無人機の機首方位ψｄｒｏｎｅの向きを示すＮＥＤ座標系の、地面の平面に対して平行な平面図である。これら２つの機首方位が既知であると仮定される場合には（それらの機首方位が如何に求められるかは後に示されることになる）、その問題は、角度Δψ＝ψｉＰ−ψｄｒｏｎｅの回転によって、無人機の局所座標系を装置の局所座標系上に再位置合わせすることである。
【００８８】
θｌ及びφｌを用いて、ユーザーによって生成される設定点角度、すなわち、ピッチ軸及びロール軸に従って装置に送信される傾斜を指定する場合には、無人機に適用されなければならない設定点角度θｄ及びφｄが、２つの関係からなる以下の等式系によって求められることが例示される。
【００８９】
【数７】
2013144539.tif 000009
【００９０】
Δψは、北に対する装置及び無人機のそれぞれの機首方位角の差である。
【００９１】
それゆえ、この再位置合わせの実施態様は、装置の設定点角度θｄ及びφｄに関するΔψ、θｌ及びφｌに応じて変換を実行することにある。
【００９２】
第１の実施態様では、この演算は、完全に、かつ簡単にすることなく、上記の等式系から実行される。
【００９３】
対応する計算は、無人機内、及び装置内で等しく実行することできる。
【００９４】
好ましくは、これらの計算は無人機内で実行される。なぜなら、これら２つの実現性のうち、最もロバストであり、かつ導入される待ち時間が最も少ないのが無人機内であるためである。
【００９５】
実際には、無人機が装置からパラメーターθｌ、φｌ及びψｉＰ（装置固有の座標系における装置の機首方位）を受信する場合に、その自らの機首方位ψｄｒｏｎｅを求めることができるという事実を考えると、無人機は、再位置合わせされた設定点角度θｄ及びφｄを計算できるようにする全てのパラメーターを有する。
【００９６】
一方、その計算が装置内で実行される場合には、無人機はその機首方位ψｄｒｏｎｅを装置に送信する必要があり、装置は再位置合わせされた角度θｄ及びφｄを局所的に計算し、それを無人機に送信して、そのモーターに指令することになる。この場合、２回の（無人機から装置への、その後、装置から無人機への）データ送信が行われることになり、それは１回の（装置から無人機への）送信しか必要としない前の解決策に比べて待ち時間が長くなるであろう。
【００９７】
無人機内で新たな再位置合わせされた設定点角度を計算することによって、例えば、装置内で実行されるゲームをプログラミングし、本発明による操縦モードを実施する場合に、第三者の開発者の作業を容易にすることができる。全ての計算が無人機内で実行される場合には、開発者は、無人機の内部ソフトウェア内で完全に実行される、再位置合わせされた設定点角度の計算方法を知る必要はない。
【００９８】
最後に、無人機内で計算を実行するという選択は、データ転送が必要とされるのは一度だけであり、計算が装置内で実行される場合（上記参照）のようなコマンドの行き来が不要であるので、無人機と装置との間のリンクにおける一時的な通信停止の影響を小さくする。
【００９９】
第２の実施態様では、上記の２つの式からなる等式系によって与えられる厳密なコマンドが簡略化された形に置き換えられ、角度が小さい場合に近似するのに有効である。
【０１００】
【数８】
2013144539.tif 000010
【０１０１】
この実施態様は、無人機のサーボ制御ループに装置の角度θｌ及びφｌを適用する前に、装置の角度θｌ及びφｌに関するΔψのみに依存する変換によって実行することができる。
【０１０２】
この変換は２つの回転、すなわち、装置内で実行される回転と、無人機内で実行される回転に分解することができる。したがって、これら２つのデバイスはいずれも、他の機首方位を知る必要がなくなる。角度ψｉＰの第１の回転は、装置内で実行され、中間コマンドθ’ｌ及びφ’ｌを返す。
【０１０３】
【数９】
2013144539.tif 000011
【０１０４】
この中間コマンドは無人機に送信され、無人機は、自らの機首方位角データψｄｒｏｎｅから、最終的な角度設定点θｄ及びφｄを与える角度−ψｄｒｏｎｅの回転を計算する。
【０１０５】
【数１０】
2013144539.tif 000012
【０１０６】
ここで、次に無人機の機首磁方位ψｄｒｏｎｅを求める方法が説明される。
【０１０７】
具体的には、この機首方位値ψｄｒｏｎｅは、無人機自体によって引き起こされる或る特定の数の外乱（導体内の高い電流の循環、モーターの磁石等）、及び測定が不完全であること（センサーの偏り、高い測定雑音）に起因する或る特定の数の外乱を補償するために、磁力計１１６だけでなく、ジャイロユニット１０２も含む、複数の搭載センサーによって供給される情報から得られる。
【０１０８】
それは地球の地理座標系に対する無人機の向きを測定することを伴う。局所的には、地表上の地球の磁場は、図６に示されるように、以下の値によって特徴付けることができるベクトルＢを生成する。
−その大きさ（ミリガウス単位で測定される）
−地理的な北に対する偏角Ｄ、及び
−水平面（地理的な北、地理的な東）に対する伏角Ｉ。
【０１０９】
選択された座標系が地理座標系であるため、その偏角は一般的にかなり小さく、本発明の実施態様に影響を及ぼすことなく、その目的は、磁北の方向を特定することであり、地理的な北（ここでは重要ではない）の方向を特定することではない。
【０１１０】
一方、伏角Ｉは、相対的に高い正又は負の値をとることができ、例えば、パリでは概ね６５度下方（磁気チップ）である。
【０１１１】
地球の磁場Ｂの振幅は通常、地理的な位置に応じて２００ｍＧ乃至６００ｍＧだけ異なり、磁場の水平成分Ｂｈｒｚｔの振幅は磁場Ｂの局所的な振幅及び局所的な伏角Ｉに従って０ｍＧ乃至３００ｍＧまで異なる。求めなければならないのはこの成分Ｂｈｒｚｔであり、それにより、磁北に対する無人機の機首方位ψｄｒｏｎｅを推定できるようになる。
【０１１２】
磁場の垂直成分Ｂｈｒｚｔは、水平成分の大きさ、及び磁場の伏角Ｉの大きさから推定することができる。磁場の伏角は無人機のメモリ内にロードされるマッピングテーブルによって求められ、そのテーブルは、緯度値及び経度値（例えば、装置内に組み込まれたＧＰＳ回路によって、又は任意の他の手段によって求められる）に対して、水平方向に対する地球の磁場ベクトルＢの伏角の角度を与える。
【０１１３】
しかしながら、無人機の磁力計によって与えられる機首磁方位は、数多くの干渉成分によって影響を及ぼされる。
【０１１４】
最初に、無人機のモーターの磁石が原因で、高い周波数の相対的に大きな干渉成分が存在する。これらの磁石は回転しているので、磁場への寄与は磁石とともに回転し、それにより高い周波数（すなわち、概ねモーターの回転速度の周波数又はそれ以上）の干渉成分が誘発される。
【０１１５】
この第１の干渉源を除去するために、図７に示されるように、（ｉ）高い周波数において信頼性がない磁力計１１６によって生成される粗い機首磁方位の低周波成分と、（ｉｉ）ジャイロセンサー１０２の高周波成分とを合成することによって、無人機の機首磁方位を得ることが好都合である。
【０１１６】
この合成は、２つの相補的なフィルター、ローパスフィルター１５２及びハイパスフィルター１５４によって実行され、それぞれの伝達関数ＨＬＰ及びＨＨＰは、相補性ＨＬＰ＋ＨＨＰ＝１を示す。結果として生成された信号は１５６において混合され、変動する高周波干渉成分が除去された機首方位値を与える。
【０１１７】
この技法は他のセンサーの欠陥をフィルタリングしながら、機首方位データを再構成できるようにする。したがって、ジャイロ測定の高い周波数によって動的な測定の品質を保持しながら、磁力計測定の低周波数における信頼性及び絶対成分が都合良く利用される。したがって、磁気センサーにおいて顕著である高周波雑音の問題は、フィルタリングされる。ジャイロスコープタイプの慣性センサーからの、温度ドリフトの問題及びデータの数学的な積分に関連する問題も補償される。
【０１１８】
しかしながら、磁力計によって供給される測定値は、センサーの環境によって引き起こされる他の外乱によって影響を及ぼされる。特に以下のものがある。
−モーターの高い電源電流によって生成される磁場。
−無人機上に存在する固定磁石によって生成される磁場（例えば、保護フェアリングのための磁気留め具の磁石）。これらの磁石は回転していない。
−磁気センサー固有のオフセット。
【０１１９】
これらの外乱は地球の磁場自体と同じ程度であり、それゆえ、無人機の機首磁方位を十分な精度で求めるために、それらの外乱を除去する必要がある。これらの種々の外乱は加算され、全体的なオフセットを引き起こすが、ここで説明されることになる予備較正手順によって推定することができる。
【０１２０】
上記に記載された外乱は、無人機の座標系において一定であるという特徴を有する。この特性を用いて、それらの外乱を推定し、測定値から除去する。
【０１２１】
その較正手順は、無人機を飛行中に自らを中心して水平に１回転だけ自動的に回転させることにある（無人機のヨー軸の周りの３６０度の回転）。それゆえ、測定された磁力計データは、オフセットと外部磁場との和である。しかしながら、オフセットは無人機の座標系において本質的に一定であるのに対して、外部磁場（求められるべき地球の磁場）は、同じ座標系において一回転することになる。
【０１２２】
図８は磁気センサーからの測定値の記録の一例を示す。測定面において、一群の点が得られ、それらの点は、Ｃのグローバルオフセット上に中心があり、地球の磁場の成分に対応する半径Ｒからなる円を形成する。実行された測定から、円の中心Ｃ及び半径Ｒは、それ自体が既知であるタイプの最小二乗法に基づく再帰的最適化アルゴリズムを適用することによって得ることができる。それは、測定点に対応する異なる複数組の値に基づいて、誤差関数を最小化する最良の中心及び最良の半径を探索することを伴う。
【０１２３】
このようにして、供給された磁力計測定値に対する、無人機の水平面において推定されたオフセットが得られる。
【０１２４】
垂直方向におけるオフセットについては、そのオフセットは、上記で推定された半径Ｒ、較正期間中に得られた測定値及びメモリ内にロードされた値のテーブルからわかる無人機の伏角の局所値から求めることができる。
【０１２５】
Ｂｈｒｚｔを用いて磁場の水平成分を指定し、Ｂｖｅｒｔを用いてこの同じ磁場の垂直成分を指定する場合には、後者は値：Ｂｖｅｒｔ＝Ｂｈｒｚｔ．ｔａｎ（伏角）＝Ｒ．ｔａｎ（伏角）を有し、伏角Ｉの値はメモリ内にロードされたテーブルから得られる。
【０１２６】
ここで、垂直軸上で、Ｂｍｅｓ＝Ｚ０＋Ｂｖｅｒｔであるように、測定された磁場ＢｍｅｓがバイアスＺ０を与える。
【０１２７】
バイアスＺ０は、１組の較正測定値を用いることによって推定することがきる。
【０１２８】
【数１１】
2013144539.tif 000013
【０１２９】
ただし、
【０１３０】
【数１２】
2013144539.tif 000014
【０１３１】
は較正測定中の垂直軸Ｚ上の磁場の測定値の平均を表す。
【０１３２】
その後、ピッチ角及びロール角の磁気測定を補償し、その後、補償された測定値の水平成分によって与えられる機首方位を抽出することによって、機首磁方位が得られる。
【０１３３】
【数１３】
2013144539.tif 000015
【０１３４】
ＭＸ、ＭＹ、ＭＺは磁力計測定から得られた概値を表し、ＢｃｏｍｐＸ、ＢｃｏｍｐＹ及びＢｃｏｍｐＺは水平面内に投影された有効値を表す。
【図１】
2013144539.tif 000020
【図２】
2013144539.tif 000021
【図３ａ】
2013144539.tif 000022
【図３ｂ】
2013144539.tif 000023
【図３ｃ】
2013144539.tif 000024
【図４】
2013144539.tif 000025
【図５】
2013144539.tif 000026
【図６】
2013144539.tif 000027
【図７】
2013144539.tif 000028
【図８】
2013144539.tif 000029
【外国語明細書】
2013144539.tif 000030
2013144539.tif 000031
2013144539.tif 000032
2013144539.tif 000033
2013144539.tif 000034
2013144539.tif 000035
2013144539.tif 000036
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2013144539.tif 000038
2013144539.tif 000039
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2013144539.tif 000042
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