(57)【要約】【課題】１８０度回転させても、ワークの重量に応じたクランプ力でクランプできるクランプアタッチメントを提供する。【解決手段】クランプアーム１３Ｌには、第一リンク２３を介してクランププレート１５を一方向に揺動自在に設け、第二リンク４３を介してクランププレート１７を他方向に揺動自在に設ける。ワークＷをクランププレート１５、１６によりクランプすると、クランププレート１５、１６の揺動によりワークＷの重量に応じたクランプ力でクランプできる。また、クランプアーム１３Ｒには、第一リンク３３を介してクランププレート１６を一方向に揺動自在に設け、第二リンク５３を介してクランププレート１８を他方向に揺動自在に設ける。ロールクランプ装置が１８０度回転させ、ワークＷをクランププレート１７、１８によりクランプすると、クランププレート１７、１８の揺動によりワークＷの重量に応じたクランプ力でクランプできる。【選択図】  図３
2013144583.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一対のクランプアームと、
一対の前記クランプアームに設けられる一対のクランププレートと、
前記クランププレートを前記クランプアームに対し揺動自在に支持するリンク機構と、を備えたクランプリフトのクランプアタッチメントにおいて、
一対の前記クランププレートは、一対の第一クランププレートと一対の第二クランププレートとを有し、前記第一クランププレートの揺動方向と前記第二クランププレートの揺動方向が一致するよう並んで配置され、
一対の前記第一クランププレートのワークに当接する第一クランプ面は、互いに対向する向きに配置され、
一対の前記第二クランププレートのワークに当接する第二クランプ面は、互いに対向する向きに配置され、
前記リンク機構は、基端が前記クランプアームに回転自在に接続され、先端が前記第一クランププレートに回転自在に接続される複数の平行に並んだ第一リンクと、前記第一リンクの回転範囲を規制する第一規制部材と、基端が前記クランプアームに回転自在に接続され、先端が前記第二クランププレートに回転自在に接続される複数の平行に並んだ第二リンクと、前記第二リンクの回転範囲を規制する第二規制部材と、を有し、
前記第一リンクは、前記クランププレートを前記クランプアームに一方向に揺動させるよう前記第一規制部材により回転範囲を規制され、
前記第二リンクは、前記クランププレートを前記クランプアームに前記第一リンクとは逆の他方向に揺動させるよう前記第二規制部材により回転範囲を規制されることを特徴とするクランプアタッチメント。
【請求項２】
クランプアタッチメントの上下を入れ替えるようにクランプアタッチメントを回転させる回転手段と、を備え、
前記回転手段によりクランプアタッチメントが回転され、前記第一クランププレートが前記第二クランププレートの上方に位置するときに、前記第一クランププレートは、ワークをクランプしたときにワークの重量に応じたクランプ力を付加し、
前記回転手段によりクランプアタッチメントが回転され、前記第二クランププレートが前記第一クランププレートの上方に位置するときに、前記第二クランププレートは、ワークをクランプしたときにワークの重量に応じたクランプ力を付加することを特徴とする請求項１記載のクランプアタッチメント。
【請求項３】
前記第一クランププレートが前記第二クランププレートの上方に位置するときに、前記第二クランププレートは、前記第一クランププレートがクランプしたワークを当接支持し、
前記第二クランププレートが前記第一クランププレートの上方に位置するときに、前記第一クランププレートは、前記第二クランププレートがクランプしたワークを当接支持することを特徴とする請求項２に記載のクランプアタッチメント。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、クランプリフトのクランプアタッチメントに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロール紙などの円柱状のワークやカートンなどの直方体状のワークをクランプして搬送するためクランプアタッチメントを備えたクランプリフトが用いられている。クランプリフトでは、ワークを確実にクランプするため、ワークの重量に応じてクランプ力を変化させることが行われている。例えば、特許文献１の掴み装置（クランプアタッチメント）では、掴み本体（クランプアーム）にリンクを介して掴み爪（クランププレート）を設けている。リンクには、先端部を基端部よりも上方位置に常時付勢するスプリングが設けられている。そして、掴み爪で物品（ワーク）を把持（クランプ）して持上げると、摩擦力により物品の重量に応じて掴み爪が下向きに揺動し、一対の掴み爪の間隔を狭くして掴み力を調整している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭５２−３３２５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
クランプリフトでは、クランプアタッチメントを回転させる作業が求められる。例えば、ワークをクランプした状態でクランプアタッチメントを９０度回転させて縦（横）置きのワークを横（縦）置きに置き直す作業がある。このとき、クランプアタッチメントを１８０度回転させて作業する場合があり、特許文献１の掴み装置では、掴み装置を１８０度回転させると、物品の重量に応じたクランプ力が発揮されないという問題がある。本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、クランプアタッチメントを１８０度回転させても、ワークの重量に応じたクランプ力でクランプできるクランプアタッチメントを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の課題を解決するために、本発明は、一対のクランプアームと、一対のクランプアームに設けられる一対のクランププレートと、クランププレートをクランプアームに対し揺動自在に支持するリンク機構と、を備えたクランプリフトのクランプアタッチメントにおいて、一対のクランププレートは、一対の第一クランププレートと一対の第二クランププレートとを有し、第一クランププレートの揺動方向と第二クランププレートの揺動方向が一致するよう並んで配置され、一対の第一クランププレートのワークに当接する第一クランプ面は、互いに対向する向きに配置され、一対の第二クランププレートのワークに当接する第二クランプ面は、互いに対向する向きに配置され、リンク機構は、基端がクランプアームに回転自在に接続され、先端が第一クランププレートに回転自在に接続される複数の平行に並んだ第一リンクと、第一リンクの回転範囲を規制する第一規制部材と、基端がクランプアームに回転自在に接続され、先端が第二クランププレートに回転自在に接続される複数の平行に並んだ第二リンクと、第二リンクの回転範囲を規制する第二規制部材と、を有し、第一リンクは、クランププレートをクランプアームに一方向に揺動させるよう第一規制部材により回転範囲を規制され、第二リンクは、クランププレートをクランプアームに第一リンクとは逆の他方向に揺動させるよう第二規制部材により回転範囲を規制されることを特徴とする。これにより、クランプアタッチメントを１８０度回転させても、ワークの重量に応じたクランプ力でクランプできるクランプアタッチメントを提供することができる。
【０００６】
また、本発明のクランプアタッチメントは、クランプアタッチメントの上下を入れ替えるようにクランプアタッチメントを回転させる回転手段と、を備え、回転手段によりクランプアタッチメントが回転され、第一クランププレートが第二クランププレートの上方に位置するときに、第一クランププレートは、ワークをクランプしたときにワークの重量に応じたクランプ力を付加し、回転手段によりクランプアタッチメントが回転され、第二クランププレートが第一クランププレートの上方に位置するときに、第二クランププレートは、ワークをクランプしたときにワークの重量に応じたクランプ力を付加することを特徴とする。これにより、上方に位置する第一クランププレートもしくは第二クランププレートによりワークをクランプすることができる。ワークの上方の位置をクランプすることで、ワークを安定してクランプすることができる。
【０００７】
また、本発明は、第一クランププレートが第二クランププレートの上方に位置するときに、第二クランププレートは、第一クランププレートがクランプしたワークを当接支持し、第二クランププレートが第一クランププレートの上方に位置するときに、第一クランププレートは、第二クランププレートがクランプしたワークを当接支持することを特徴とする。これにより、下方の第一クランププレートもしくは第二クランププレートでワークの下方を当接支持することができ、よりワークを安定してクランプすることができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明は、クランプアタッチメントを１８０度回転させても、ワークの重量に応じたクランプ力でクランプできるクランプアタッチメントを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】ロールクランプ装置を備えるクランプリフトを示す側面図である。
【図２】ロールクランプ装置を示す平面図である。
【図３】ワークとロールクランプ装置を示す正面図である。
【図４】リンク機構を示す拡大正面図である。
【図５】リンク機構を示す拡大正面図である。
【図６】ワークとロールクランプ装置を示す正面図である。
【図７】ワークとロールクランプ装置を示す正面図である。
【図８】ワークとロールクランプ装置を示す正面図である。
【図９】ワークとロールクランプ装置を示す正面図である。
【図１０】変更例のワークとロールクランプ装置を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態に係るクランプアタッチメントとしてのロールクランプ装置を図に基づいて説明する。
図１に示すロールクランプリフト１は、車両前部にマスト２を有している。マスト２はリフトシリンダ３により昇降自在である。運転席には、リフトレバー４が設けられている。リフトレバー４は、マスト２の昇降を操作するものである。ロールクランプリフト１の運転席には、ロールクランプ装置１０を操作するためのクランプレバー５およびローテイトレバー６が設けられている。ロールクランプリフト１の車体には、制御装置８が設けられている。制御装置８は、マスト２の昇降やロールクランプリフト１の走行など、ロールクランプリフト１全体の駆動を制御するものである。マスト２の下部前面に設けられた取付部９には、ロールクランプ装置１０が設けられている。ロールクランプ装置１０は、リフトレバー４の操作により、マスト２と共に昇降するよう設けられている。
【００１１】
ロールクランプ装置１０は、回転支持部１１により取付部９に設けられている。回転支持部１１は、図１および図２に示すように、ロールクランプリフト１の前後方向に水平な回転軸心Ｃを中心に回転自在である。回転支持部１１は、ローテイトレバー６の操作により、回転軸心Ｃ回りにロールクランプ装置１０の上下を入れ替えるように回転させる回転手段である。回転支持部１１には、回転軸１２を介してクランプアーム１３が開閉自在に設けられている。クランプアーム１３は、図１および図２に示す回転支持部１１が回転していない初期状態において、左側のクランプアーム１３Ｌおよび右側のクランプアーム１３Ｒにより左右一対に構成されている。回転軸１２は、クランプアーム１３Ｌを支持する回転軸１２Ｌと、クランプアーム１３Ｒを支持する回転軸１２Ｒとから構成されている。回転支持部１１が回転していない初期状態で、回転軸１２Ｌおよび回転軸１２Ｒは、床面Ｆに対し垂直に配置されている。
【００１２】
クランプアーム１３には、クランプアーム１３を開閉するためのクランプシリンダ１４が接続されている。クランプシリンダ１４は、図２に示すように、左側のクランプシリンダ１４Ｌおよび右側のクランプシリンダ１４Ｒとから左右一対に構成されている。クランプシリンダ１４の基端は、回転支持部１１に接続されている。クランプシリンダ１４の長手方向は、回転軸１２に直交する向きに配置されている。そして、クランプシリンダ１４のロッドの先端がクランプアーム１３に接続されている。クランプシリンダ１４Ｌは、クランプレバー５の操作により伸縮し、回転軸１２Ｌを中心にクランプアーム１３Ｌを開閉させるものである。また、クランプシリンダ１４Ｒは、クランプレバー５の操作により伸縮し、回転軸１２Ｒを中心にクランプアーム１３Ｒを開閉させるものである。なお、本実施形態では、左右一対のクランプシリンダ１４Ｌ、１４Ｒは、クランプレバー５の操作により、同期して同じ伸縮動作を行うものである。ただし、これに限定されるものではなく、左右のクランプシリンダ１４Ｌ、１４Ｒのそれぞれを独立駆動に構成しても良い。
【００１３】
図３に示すように、クランプアーム１３には、クランププレート１５、１６、１７、１８が揺動自在に設けられている。左側のクランプアーム１３Ｌには、リンク機構２０を介してクランププレート１５が設けられ、リンク機構４０を介してクランププレート１７が設けられている。右側のクランプアーム１３Ｒには、リンク機構３０を介してクランププレート１６が設けられ、リンク機構５０を介してクランププレート１８が設けられている。クランププレート１５のクランプ面１５Ａは、クランププレート１６のクランプ面１６Ａと対向している。また、クランププレート１７のクランプ面１７Ａは、クランププレート１８のクランプ面１８Ａと対向している。クランプ面１５Ａ、１６Ａ、１７Ａ、１８Ａは、円柱状のワークＷの外周面の形状に沿うように湾曲している。なお、本実施形態におけるクランププレート１５、１６は、第一クランププレートである。クランププレート１７、１８は、第二クランププレートである。クランプ面１５Ａ、１６Ａは、第一クランプ面である。クランプ面１７Ａ、１８Ａは、第二クランプ面である。
【００１４】
次に、図４に基づきクランププレート１５を揺動自在に支持するリンク機構２０について説明する。リンク機構２０は、ブラケット２１、傾動ピン２２、第一リンク２３、ブラケット２４、第一ストッパ２５、揺動ピン２６、２７により構成されている。クランプアーム１３Ｌには、突部１３Ａが設けられている。突部１３Ａは、初期状態のクランプアーム１３Ｌの先端の上部に設けられている。突部１３Ａは、クランプアーム１３Ｌから対向するクランプアーム１３Ｒに向かって突出している。また、突部１３Ａには、クランプアーム１３Ｌの長手方向に直交する方向に向かって貫通する貫通孔が設けられている。突部１３Ａの貫通孔には、傾動ピン２２が挿通されている。突部１３Ａには、傾動ピン２２を介してブラケット２１が配置されている。ブラケット２１は、棒状部材である。ブラケット２１の中央付近には、２つの突部２１Ａが形成されている。２つの突部２１Ａには、傾動ピン２２を挿入する孔がそれぞれ形成されている。２つの突部２１Ａは、突部１３Ａを間に介在させるように間隔を空けて設けられている。突部１３Ａの貫通孔と突部２１Ａの孔は、連通している。ブラケット２１は、クランプアーム１３Ｌに対し、傾動ピン２２の軸を中心に回転して、ワークＷに合わせてブラケット２１の向きを傾動させるよう設けられている。
【００１５】
ブラケット２１には、所定間隔を空けて２つの第一リンク２３が接続されている。第一リンク２３の基端は、揺動ピン２６を介してブラケット２１に対し回転自在である。クランププレート１５には２つのブラケット２４が設けられる。各第一リンク２３の他端は、対応するブラケット２４に接続されている。第一リンク２３は、揺動ピン２７を介してブラケット２４に対し回転自在である。２つのブラケット２４は、所定間隔を空けてクランププレート１５に設けられている。ここで、２つの揺動ピン２６の間隔は、２つの揺動ピン２７の間隔と等しく設定されている。そのため、２つの第一リンク２３は、平行に並んでいる。そして、クランププレート１５は、第一リンク２３の揺動により、クランプアーム１３Ｌに対し揺動自在に接続されている。
【００１６】
ブラケット２１には、第一リンク２３の回転範囲を規制する第一規制部材として第一ストッパ２５が設けられている。第一ストッパ２５は、断面台形の立方体である。第一ストッパ２５は、図４において、上側の揺動ピン２６の近くに配置されている。そして、第一ストッパ２５は、第一リンク２３が揺動ピン２６を中心に回転するときに、第一リンク２３もしくはクランププレート１５に当接して第一リンク２３の回転範囲を規制可能に構成されている。図４では、第一リンク２３の下面が第一ストッパ２５に当接支持されている。このとき、第一ストッパ２５の当接面は、第一リンク２３が傾動ピン２２の長手方向に対し、４５度傾くように設定されている。第一リンク２３は、第一ストッパ２５に当接支持された位置から第一ストッパ２５がクランププレート１５に当接するまで回転する構成である。そして、クランププレート１５は、図３および図４に示すように、クランプ面１５Ａの向きを維持しながらクランプアーム１３Ｌに対し上方（一方向）に揺動自在である。
【００１７】
次に、クランププレート１６を揺動自在に支持するリンク機構３０について説明する。クランププレート１６は、リンク機構３０により揺動自在に支持されている。クランププレート１６およびリンク機構３０は、図３に示すように、ワークＷを挟んでクランププレート１５およびリンク機構２０と対称に設けられている。リンク機構３０は、ブラケット３１、傾動ピン３２、第一リンク３３、ブラケット３４、第一ストッパ３５、揺動ピン（図示せず）により構成されている。クランプアーム１３Ｒには、突部１３Ｂが設けられている。突部１３Ｂは、初期状態のクランプアーム１３Ｒの先端の上部に設けられている。突部１３Ｂは、クランプアーム１３Ｒから対向するクランプアーム１３Ｌに向かって突出している。また、突部１３Ａには、クランプアーム１３Ｒの長手方向に直交する方向に向かって貫通する貫通孔が設けられている。図２に示すように、突部１３Ｂの貫通孔には、傾動ピン３２が挿通されている。突部１３Ｂには、傾動ピン３２を介してブラケット３１が配置されている。ブラケット３１の中央付近には、２つの突部３１Ａが形成されている。２つの突部３１Ａには、傾動ピン３２を挿入する孔がそれぞれ形成されている。２つの突部３１Ａは、突部１３Ｂを間に介在させるように間隔を空けて設けられている。突部１３Ｂの貫通孔と突部３１Ａの孔は、連通している。ブラケット３１は、クランプアーム１３Ｒに対し、傾動ピン３２の軸を中心に回転して、ワークＷに合わせてブラケット３１の向きを傾動させるよう設けられている。
【００１８】
ブラケット３１には、所定間隔を空けて２つの第一リンク３３が接続されている。第一リンク３３の基端は、揺動ピンを介してブラケット３１に対し回転自在である。第一リンク３３の他端は、２つのブラケット３４にそれぞれ接続されている。第一リンク３３は、揺動ピンを介してブラケット３４に対し回転自在である。２つのブラケット３４は、所定間隔を空けてクランププレート１６に設けられている。ここで、２つの第一リンク３３は、平行に並ぶように配置されている。そして、クランププレート１６は、第一リンク３３の揺動により、クランプアーム１３Ｒに対し揺動自在に接続されている。
【００１９】
ブラケット３１には、第一リンク３３の回転範囲を規制する第一規制部材として第一ストッパ３５が設けられている。第一ストッパ３５は、断面台形の立方体である。第一ストッパ３５は、第一リンク３３が揺動ピンを中心に回転するときに、第一リンク３３もしくはクランププレート１６に当接して第一リンク３３の回転範囲を規制可能に構成されている。図３では、第一リンク３３の下面が第一ストッパ３５に当接支持されている。このとき、第一ストッパ３５の当接面は、第一ストッパ２５と同様に４５度傾くように設定されている。第一リンク３３は、第一ストッパ３５に当接支持された位置から第一ストッパ３５がクランププレート１６に当接するまで回転する構成である。そして、クランププレート１６は、クランプ面１６Ａの向きを維持しつつ初期状態のクランプアーム１３Ｒに対し上方（一方向）に揺動自在である。
【００２０】
次に、図５に基づきクランププレート１７を揺動自在に支持するリンク機構４０について説明する。クランププレート１７は、リンク機構４０により揺動自在に支持されている。クランププレート１７およびリンク機構４０は、図４に示すクランププレート１５およびリンク機構２０と上下対称に設けられている。リンク機構４０は、ブラケット４１、傾動ピン４２、第二リンク４３、ブラケット４４、第二ストッパ４５、揺動ピン４６、４７により構成されている。クランプアーム１３Ｌには、突部１３Ｃが設けられている。突部１３Ｃは、初期状態のクランプアーム１３Ｌの先端の下部に設けられている。突部１３Ｃは、クランプアーム１３Ｌから対向するクランプアーム１３Ｒに向かって突出している。また、突部１３Ｃには、クランプアーム１３Ｌの長手方向に直交する方向に向かって貫通する貫通孔が設けられている。突部１３Ｃの貫通孔には、傾動ピン４２が挿通されている。突部１３Ｃには、傾動ピン４２を介してブラケット４１が配置されている。ブラケット４１は、棒状部材である。ブラケット４１の中央付近には、２つの突部４１Ａが形成されている。２つの突部４１Ａには、傾動ピン４２を挿入する孔がそれぞれ形成されている。２つの突部４１Ａは、突部１３Ｃを間に介在させるように間隔を空けて設けられている。突部１３Ｃの貫通孔と突部４１Ａの孔は、連通している。ブラケット４１は、クランプアーム１３Ｌに対し、傾動ピン４２の軸を中心に回転して、ワークＷに合わせてブラケット４１の向きを傾動させるよう設けられている。
【００２１】
ブラケット４１には、所定間隔を空けて２つの第二リンク４３が接続されている。第二リンク４３の基端は、揺動ピン４６を介してブラケット４１に対し回転自在である。クランププレート１７には、２つのブラケット４４が設けられる。各第二リンク４３の他端は、対応するブラケット４４に接続されている。第二リンク４３は、揺動ピン４７を介してブラケット４４に対し回転自在である。２つのブラケット４４は、所定間隔を空けてクランププレート１７に設けられている。ここで、２つの揺動ピン４６の間隔は、２つの揺動ピン４７の間隔と等しく設定されている。そのため、２つの第二リンク４３は、平行に並んでいる。そして、クランププレート１７は、第二リンク４３の揺動により、クランプアーム１３Ｌに対し揺動自在に接続されている。なお、クランププレート１７の揺動方向は、クランププレート１５の揺動方向と一致する。つまり、図３に示す初期状態において、クランププレート１５およびクランププレート１７は、上下方向に揺動するものである。また、クランププレート１７は、初期状態において、クランププレート１５の真下に配置されている。
【００２２】
ブラケット４１には、第二リンク４３の回転範囲を規制する第二規制部材として第二ストッパ４５が設けられている。第二ストッパ４５は、断面台形の立方体である。第二ストッパ４５は、図５において、下側の揺動ピン４６の近くに配置されている。そして、第二ストッパ４５は、第二リンク４３が揺動ピン４６を中心に回転するときに、第二リンク４３もしくはクランププレート１７に当接して第二リンク４３の回転範囲を規制可能に構成されている。図５では、クランププレート１７のクランプアーム１３Ｌ側の面が第二ストッパ４５に当接支持されている。なお、第二ストッパ４５は、第一ストッパ２５と同じ形状である。そのため、第二リンク４３が回転し、第二ストッパ４５に当接して回転範囲を規制されるときは、第二リンク４３が傾動ピン４２に対し４５度傾いた状態となるように、第二ストッパ４５が設けられている。第二リンク４３は、第二ストッパ４５に当接支持された位置から第二ストッパ４５がクランププレート１７に当接するまで回転する構成である。そして、クランププレート１７は、図３および図５に示すように、クランプ面１７Ａの向きを維持しながらクランプアーム１３Ｌに対し下方（他方向）に揺動自在である。
【００２３】
次に、クランププレート１８を揺動自在に支持するリンク機構５０について説明する。クランププレート１８は、リンク機構５０により揺動自在に支持されている。クランププレート１８およびリンク機構５０は、図３に示すように、ワークＷを挟んでクランププレート１７およびリンク機構４０と対称に設けられている。また、クランププレート１８およびリンク機構５０は、クランププレート１６およびリンク機構３０と上下対称に設けられている。リンク機構５０は、ブラケット５１、傾動ピン５２、第二リンク５３、ブラケット５４、第二ストッパ５５、揺動ピン（図示せず）により構成されている。クランプアーム１３Ｒには、突部１３Ｄが設けられている。突部１３Ｄは、初期状態のクランプアーム１３Ｒの先端の下部に設けられている。突部１３Ｄは、クランプアーム１３Ｒから対向するクランプアーム１３Ｌに向かって突出している。また、突部１３Ｄには、クランプアーム１３Ｒの長手方向に直交する方向に向かって貫通する貫通孔が設けられている。突部１３Ｄの貫通孔には、傾動ピンが挿通されている。突部１３Ｄには、傾動ピンを介してブラケット５１が配置されている。ブラケット５１の中央付近には、２つの突部５１Ａが形成されている。２つの突部５１Ａには、揺動ピンを挿入する孔がそれぞれ形成されている。２つの突部５１Ａは、突部１３Ｄを間に介在させるように間隔を空けて設けられている。突部１３Ｄの貫通孔と突部５１Ａの孔は、連通している。ブラケット５１は、クランプアーム１３Ｒに対し、傾動ピンの軸を中心に回転して、ワークＷに合わせてブラケット５１の向きを傾動させるよう設けられている。
【００２４】
ブラケット５１には、所定間隔を空けて２つの第二リンク５３が接続されている。第二リンク５３の基端は、揺動ピンを介してブラケット５１に対し回転自在である。クランププレート１８には、２つのブラケット５４が設けられる。各第二リンク５３の他端は、対応するブラケット５４に接続されている。第二リンク５３は、揺動ピンを介してブラケット５４に対し回転自在である。２つのブラケット５４は、所定間隔を空けてクランププレート１８に設けられている。ここで、２つの第二リンク５３は、平行に並ぶように配置されている。そして、クランププレート１８は、第二リンク５３の揺動により、クランプアーム１３Ｒに対し揺動自在に接続されている。なお、クランププレート１８の揺動方向は、クランププレート１６の揺動方向と一致する。つまり、図３に示す初期状態において、クランププレート１６およびクランププレート１８は、上下方向に揺動するものである。また、クランププレート１８は、初期状態において、クランププレート１６の真下に配置されている。
【００２５】
ブラケット５１には、第二リンク５３の回転範囲を規制する第二規制部材として第二ストッパ５５が設けられている。第二ストッパ５５は、断面台形の立方体である。第二ストッパ５５は、第二リンク５３が揺動ピンを中心に回転するときに、第二リンク５３もしくはクランププレート１８に当接して第二リンク５３の回転範囲を規制可能に構成されている。図３では、クランププレート１８のクランプアーム１３Ｒ側の面が第二ストッパ５５に当接支持されている。なお、第二ストッパ５５は、第一ストッパ２５、３５、第二ストッパ４５と同じ形状である。そのため、第二リンク５３が回転し、第二ストッパ５５に当接して回転範囲を規制されるときは、第二リンク５３が傾動ピンに対し４５度傾いた状態となるように、第二ストッパ５５が設けられている。第二リンク５３は、第二ストッパ５５に当接支持された位置から第二ストッパ５５がクランププレート１８に当接するまで回転する構成である。そして、クランププレート１８は、クランプ面１８Ａの向きを維持しながら初期状態のクランプアーム１３Ｒに対し下方（他方向）に揺動自在である。
【００２６】
次に、本実施形態におけるワークＷのクランプ作業について説明する。
作業者は、図２、図３に示す円柱状のワークＷをロールクランプ装置１０でクランプして搬送する。まず作業者は、ロールクランプリフト１をワークＷに向かい走行させる。そして、図３に示すように、一対のクランプアーム１３の一対のクランププレート１５、１６および一対のクランププレート１７、１８がワークＷの側面に位置するよう移動させる。なお、このとき、回転支持部１１は、初期状態に維持されている。また、このとき、リンク機構２０における第一リンク２３は、クランププレート１５の重量により、下方に回転して第一ストッパ２５に当接支持されている。そして、クランププレート１５は、ブラケット２１よりもやや上方の位置に保持されている。リンク機構３０における第一リンク３３は、クランププレート１６の重量により、下方に回転して第一ストッパ３５に当接支持されている。そして、クランププレート１６は、ブラケット３１よりもやや上方の位置に保持されている。
【００２７】
また、クランププレート１７は、その重量によりリンク機構４０の第二リンク４３の回転にともないクランプアーム１３Ｌの下方に揺動した位置にある。そして、クランププレート１７は、第二ストッパ４５に当接支持され静止している。また、クランププレート１８は、その重量によりリンク機構５０の第二リンク５３の回転にともないクランプアーム１３Ｒの下方に揺動した位置にある。そして、クランププレート１８は、第二ストッパ５５に当接支持され静止している。
【００２８】
次に、作業者は、クランプレバー５を操作する。クランプレバー５が操作されると、制御装置８は、一対のクランプシリンダ１４を伸張させる。クランプシリンダ１４が伸張すると、一対のクランプアーム１３は、回転軸１２を中心に閉じるように回転する。そして、一対のクランプアーム１３の間隔は徐々に狭まっていく。また、クランププレート１５、１６およびクランププレート１７、１８の間隔も同時に狭まっていく。そして、クランププレート１５、１６の間隔が狭まっていくと、図６に示すように、クランププレート１５、１６が、ワークＷの両側面に当接する。このとき、ブラケット２１が傾動ピン２２を中心に回転する。そして、ワークＷの外周面に合わせてクランプ面１５Ａを傾動させる。また同様に、ブラケット３１もクランプアーム１３Ｒに対し傾動し、クランププレート１６をワークＷの外周面に合わせて傾動させる。そして、一対のクランププレート１５、１６によりワークＷの上下中央よりやや上方の位置をクランプする。
【００２９】
制御装置８は、クランププレート１５、１６がワークＷをクランプした状態から、さらにクランプシリンダ１４を伸張させ続ける。クランプシリンダ１４が伸張し続けると、一対のクランプアーム１３は、さらに間隔を狭めるように移動する。クランププレート１５、１６の間隔が、ワークＷの直径よりも小さくなろうとすると、第一リンク２３が揺動ピン２６を中心に上方に回転する。クランププレート１５は、クランプアーム１３Ｌに対し上方に向かい揺動する。また、第一リンク３３が回転し、クランププレート１６は、クランププレート１５と同様に、クランプアーム１３Ｒに対し上方に向かい揺動する。そして、クランププレート１５、１６がワークＷをクランプしながら揺動すると、ワークＷは、図７に示すように床面Ｆからわずかに持ち上げられる。クランププレート１５、１６は、ワークＷを持ち上げつつ揺動していくと、それぞれ第一ストッパ２５、３５に当接する。クランププレート１５、１６が第一ストッパ２５、３５に当接すると、第一リンク２３、３３は、回転を規制される。そして、制御装置８は、クランプシリンダ１４の伸張を停止して、ワークＷのクランプを完了する。
【００３０】
ここで、ワークＷは、クランププレート１５、１６によりクランプされて持上げられると、ワークＷの重量に応じたクランプ力によりクランプされる。つまり、ワークＷは、持ち上げられると、その重量がクランププレート１５、１６に付加される。クランププレート１５、１６は、ワークＷの重量に応じ、第一リンク２３、３３をそれぞれ下方に向かって回転させる。そして、クランププレート１５、１６は、クランプアーム１３から離間する方向へ揺動する。このとき、一対のクランププレート１５、１６の間隔は、クランププレート１５、１６の揺動により狭まろうとする。そして、一対のクランププレート１５、１６は、ワークＷの重量に応じたクランプ力を更に付加させた状態となる。なお、クランププレート１５、１６が第一ストッパ２５、３５に当接してワークＷをクランプするとき、クランププレート１７、１８は、図７に示すように、ワークＷの下方の側面を当接支持する。ワークＷは、クランププレート１５、１６、１７、１８により安定した状態でクランプされる。
【００３１】
ワークＷをクランプすると、次に、作業者は、リフトレバー４を操作してロールクランプ装置１０をマスト２とともに上昇させる。そして、ワークＷを搬送する際の所定高さまで上昇させて、ロールクランプリフト１を搬送先へ移動させる。搬送先では、作業者は、リフトレバー４を操作して、マスト２およびロールクランプ装置１０を下降させる。そして、図７に示すように、ワークＷが床面Ｆからわずかに浮いた状態まで下降させる。すると、作業者は、リフトレバー４の操作を止める。そして、作業者は、クランプレバー５を操作する。すると、制御装置８は、クランプシリンダ１４を縮短させる。クランプシリンダ１４が縮短されると、クランプアーム１３は、一対のクランプアーム１３の間隔を広げるように回転軸１２を中心に回転する。
【００３２】
クランプアーム１３が開くように回転すると、まず、ワークＷを当接支持していたクランププレート１７、１８がワークＷから離れる。そして、クランププレート１５、１６は、揺動してクランプアーム１３から離間する。そして、図６に示すように、第一リンク２３、３３が第一ストッパ２５、３５に当接するまで回転する。第一リンク２３、３３が第一ストッパ２５、３５に当接すると、クランププレート１５、１６は、下方へ揺動してワークＷを下降させる。そして、図６に示すようにワークＷが緩やかに床面Ｆに着地する。制御装置８は、ワークＷが床面Ｆに着地しても、クランプシリンダ１４を縮短し続ける。そして、一対のクランプアーム１３が更に開いていくと、図３に示すように一対のクランププレート１５、１６がワークＷから離れる。作業者がクランプレバー５の操作を停止すると、制御装置８は、クランプシリンダ１４の駆動を停止させる。そして、クランプアーム１３の開動作が停止して、ワークＷのアンクランプが終了する。
【００３３】
次に、ロールクランプ装置１０が上下１８０度回転していた場合のクランプ作業について説明する。
作業者がローテイトレバー６を操作すると、回転支持部１１が回転して、図８に示すように、ロールクランプ装置１０を１８０度回転する。このとき、クランププレート１５、１６は、その重量により第一リンク２３、３３を回転させて下方に揺動する。そして、クランププレート１５、１６が、それぞれ第一ストッパ２５、３５に当接したところで、静止した状態である。一方、クランププレート１７、１８は、その重量により第二リンク４３、５３を回転させて下方に揺動する。そして、第二リンク４３、５３が第二ストッパ４５、５５にそれぞれ当接支持された状態で静止している。
【００３４】
次に、作業者は、クランプレバー５を操作する。クランプレバー５が操作されると、制御装置８は、一対のクランプシリンダ１４を伸張させる。クランプシリンダ１４が伸張すると、一対のクランプアーム１３は、回転軸１２を中心に閉じるように回転する。そして、一対のクランプアーム１３の間隔は徐々に狭まっていく。また、クランププレート１５、１６およびクランププレート１７、１８の間隔も同時に狭まっていく。そして、クランププレート１７、１８の間隔が狭まっていくと、クランププレート１７、１８が、ワークＷの両側面に当接する。このとき、ブラケット４１が傾動ピン４２を中心に回転する。そして、ワークＷの外周面に合わせてクランプ面１７Ａを傾動させる。また同様に、ブラケット５１もクランプアーム１３Ｒに対し傾動し、クランププレート１８をワークＷの外周面に合わせて傾動させる。そして、一対のクランププレート１７、１８によりワークＷの上下中央よりやや上方の位置をクランプする。
【００３５】
制御装置８は、クランププレート１７、１８がワークＷをクランプした状態から、さらにクランプシリンダ１４を伸張させ続ける。クランプシリンダ１４が伸張し続けると、一対のクランプアーム１３は、さらに間隔を狭めるように移動する。クランププレート１７、１８の間隔が、ワークＷの直径よりも小さくなろうとすると、第二リンク４３が揺動ピン４６を中心に上方に回転する。クランププレート１７は、クランプアーム１３Ｌに対し上方に向かい揺動する。また、第二リンク５３が回転し、クランププレート１８は、クランププレート１７と同様に、クランプアーム１３Ｒに対し上方に向かい揺動する。そして、クランププレート１７、１８がワークＷをクランプしながら揺動すると、ワークＷは、図９に示すように床面Ｆからわずかに持ち上げられる。クランププレート１７、１８は、ワークＷを持ち上げつつ揺動していくと、それぞれ第二ストッパ４５、５５に当接する。クランププレート１７、１８がそれぞれ第二ストッパ４５、５５に当接すると、第二リンク４３、５３は、回転を規制される。そして、制御装置８は、クランプシリンダ１４の伸張を停止して、ワークＷのクランプを完了する。
【００３６】
ここで、ワークＷは、クランププレート１７、１８によりクランプされて持上げられると、ワークＷの重量に応じたクランプ力によりクランプされる。つまり、ワークＷは、持ち上げられると、その重量がクランププレート１７、１８に付加される。クランププレート１７、１８は、ワークＷの重量に応じ、第二リンク４３、５３をそれぞれ下方に向かって回転させる。そして、クランププレート１７、１８は、クランプアーム１３から離間する方向へ揺動する。このとき、一対のクランププレート１７、１８の間隔は、クランププレート１７、１８の揺動により狭まろうとする。そして、一対のクランププレート１７、１８は、ワークＷの重量に応じたクランプ力を更に付加させた状態となる。なお、クランププレート１７、１８がそれぞれ第二ストッパ４５、５５に当接してワークＷをクランプするとき、クランププレート１５、１６は、図９に示すように、ワークＷの下方の側面を当接支持する。ワークＷは、クランププレート１５、１６、１７、１８により安定した状態でクランプされる。
【００３７】
ワークＷをクランプすると、次に、作業者は、リフトレバー４を操作してロールクランプ装置１０をマスト２とともに上昇させる。そして、ワークＷを搬送する際の所定高さまで上昇させて、ロールクランプリフト１を搬送先へ移動させる。搬送先では、作業者は、リフトレバー４を操作して、マスト２およびロールクランプ装置１０を下降させる。そして、図９に示すように、ワークＷが床面Ｆからわずかに浮いた状態まで下降させる。すると、作業者は、リフトレバー４の操作を止める。そして、作業者は、クランプレバー５を操作する。すると、制御装置８は、クランプシリンダ１４を縮短させる。クランプシリンダ１４が縮短されると、クランプアーム１３は、一対のクランプアーム１３の間隔を広げるように回転軸１２を中心に回転する。
【００３８】
クランプアーム１３が開くように回転すると、まず、ワークＷを当接支持していたクランププレート１５、１６がワークＷから離れる。そして、クランププレート１７、１８は、揺動してクランプアーム１３から離間する。そして、第二リンク４３、５３がそれぞれ第二ストッパ４５、５５に当接するまで回転する。第二リンク４３、５３が対応する第二ストッパ４５、５５に当接すると、クランププレート１７、１８は、下方へ揺動してワークＷを下降させる。そして、ワークＷが緩やかに床面Ｆに着地する。制御装置８は、ワークＷが床面Ｆに着地しても、クランプシリンダ１４を縮短し続ける。そして、一対のクランプアーム１３が更に開いていくと、図８に示すように一対のクランププレート１７、１８がワークＷから離れる。作業者がクランプレバー５の操作を停止すると、制御装置８は、クランプシリンダ１４の駆動を停止させる。そして、クランプアーム１３の開きが停止して、ワークＷのアンクランプが終了する。
【００３９】
本実施形態は、以下の効果を奏する。
（１）クランプアーム１３には、一対のクランププレート１５、１６を第一リンク２３、３３により一方向に揺動自在に設け、一対のクランププレート１７、１８を第二リンク４３、５３により他方向に揺動自在に設けた。そのため、ロールクランプ装置１０を１８０度回転させても、ワークＷの重量に応じたクランプ力でワークＷをクランプすることができる。
（２）クランププレート１５、１６、１７、１８のうち、ワークＷをクランプするときに上方に位置する一対のクランププレート１５、１６（もしくはクランププレート１７、１８）により、ロールクランプ装置１０は、ワークＷをクランプする。そして、ロールクランプ装置１０は、クランプした一対のクランププレート１５、１６（もしくはクランププレート１７、１８）の揺動により、クランプしたワークＷの重量に応じたクランプ力を付加する。ロールクランプ装置１０は、ワークＷの重心より上方の側面をクランプするので、クランプしたワークＷは、安定する。
【００４０】
（３）ロールクランプ装置１０は、ワークＷをクランプするときに下方に位置する一対のクランププレート１５、１６（もしくはクランププレート１７、１８）により、クランプしたワークＷの下方の側面を当接支持する。そのため、４つのクランププレート１５、１６、１７、１８でワークＷを安定してクランプすることができる。
（４）リンク機構２０、３０とリンク機構４０、５０は、対称であり、同一の構造である。また、リンク機構２０、４０とリンク機構３０、５０も対称構造である。そのため、ロールクランプ装置１０を１８０度回転させても、各クランププレート１５、１６、１７、１８は、同じ揺動量の揺動を行うことができる。
【００４１】
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。以下に変更例について記載する。
○各クランププレート１５、１６、１７、１８を設ける位置は、入れ替えても良い。例えば、図１０に示すように、クランププレート１５とクランププレート１７の位置を入れ替え、クランププレート１６とクランププレート１８の位置を入れ替えても良い。このとき、図１０において、クランププレート１７は下方（他方向）に揺動自在にリンク機構４０を設け、クランププレート１５は、上方（一方向）に揺動自在にリンク機構２０を設ける。また、クランププレート１８は下方（他方向）に揺動自在にリンク機構５０を設け、クランププレート１６は、上方（一方向）に揺動自在にリンク機構３０を設けると良い。
【００４２】
○実施形態では、第一リンク２３が４５度傾くように、第一ストッパ２５の当接面の傾きを設定しているが、これに限定されない。例えば、第一リンク２３が３０度から６０度のいずれかの角度で傾いた状態で支持できれば良い。また、第一リンク３３、第二リンク４３、５３も同じ角度に傾いた状態で支持できれば良い。
○第一ストッパ２５、３５、第二ストッパ４５，５５を省略し、代わりにばねを用いて、第一リンク２３、３３および第二リンク４３、５３の回転範囲を規制してもよい。
【００４３】
○第一リンク２３、３３および第二リンク４３、５３は、それぞれ２つずつに限定されない。例えば、第一リンク２３、３３および第二リンク４３、５３を、それぞれ３本や４本などに増やしても良い。複数の第一リンク２３、３３および第二リンク４３、５３を用いることで、より揺動動作を安定させることができる。
○本発明は、ロールクランプ装置１０に限定されない。クランプアタッチメントであるベールクランプ装置に適用し、カートンなどの直方体のワークＷをクランプしても良い。
【符号の説明】
【００４４】
１  ロールクランプリフト
２  マスト
３  リフトシリンダ
４  リフトレバー
５  クランプレバー
６  ローテイトレバー
８  制御装置
９  取付部
１０  ロールクランプ装置
１１  回転支持部
１２  回転軸
１３  クランプアーム
１４  クランプシリンダ
１５、１６  第一クランププレート
１７、１８  第二クランププレート
２０、３０、４０、５０  リンク機構
１５Ａ、１６Ａ、１７Ａ、１８Ａ  クランプ面
２１、３１、４１、５１  ブラケット
２２、３２、４２  傾動ピン
２３、３３  第一リンク
２４、３４、４４、５４  ブラケット
２５、３５  第一ストッパ
２６、２７、４６、４７、  揺動ピン
４３、５３  第二リンク
４５、５５  第二ストッパ
Ｆ  床面
Ｗ  ワーク
【図１】
2013144583.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2013144583.tif 000008
【図７】
2013144583.tif 000009
【図８】
2013144583.tif 000010
【図９】
2013144583.tif 000011
【図１０】
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