(57)【要約】【課題】ＧＰＳ衛星からの信号を用いて現在の機体の移動速度の算出が不可能な場合であっても、精度が向上された移動速度を算出することが可能な作業機を提供すること。【解決手段】作業機速度（ＶＳ）と、当該作業機速度（ＶＳ）が検出されたときのＧＰＳ速度（ＶＧ）とが関係付けられ、作業機速度（ＶＳ）を補正するための補正関数を導出し、導出された補正関数を用いて、機体（２）の実速度（ＶＲ）を演算する構成とする。導出された補正関数を用いて、作業機速度（ＶＳ）を補正するので、ＧＰＳ衛星からの信号を利用することができない場合であっても、移動速度の精度の向上を図ることができる。【選択図】図４
2013244831.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行可能な機体（２）と、
前記機体の車輪又は前記車輪に連動する回転体の回転数に関するデータに基づいて、前記機体（２）の速度である作業機速度（ＶＳ）を検出する速度検出部（８）と、
ＧＰＳ衛星からの信号を受信するＧＰＳ受信部（９）と、
前記速度検出部（８）によって検出された作業機速度（ＶＳ）に関するデータ、及び前記ＧＰＳ受信部（９）によって受信された信号に基づく前記機体（２）の速度であるＧＰＳ速度（ＶＧ）に関するデータを用いて、前記機体（２）の実速度（ＶＲ）を演算する演算装置（２３）と、
前記演算装置（２３）で実行される演算処理に利用されるデータを保持可能な記憶部（２４）と、を備え、
前記演算装置（２３）は、前記作業機速度（ＶＳ）が検出されたときの前記ＧＰＳ速度（ＶＧ）と、前記作業機速度（ＶＳ）との少なくとも２組以上の関係付けから前記作業機速度（ＶＳ）を補正するための補正関数を導出し、
導出された前記補正関数を用いて、前記機体（２）の実速度（ＶＲ）を演算することを特徴とする作業機（１）。
【請求項２】
前記演算装置（２３）は、前記ＧＰＳ速度（ＶＧ）の精度が低下しているか否かを判定し、前記ＧＰＳ速度（ＶＧ）の精度が低下している場合に、導出済みの前記補正関数を用いて、前記機体（２）の実速度（ＶＲ）を演算する請求項１に記載の作業機（１）。
【請求項３】
機体（２）に搭載され散布物を散布する散布手段（１４）と、
前記機体（２）の実速度（ＶＲ）に応じて前記散布手段（１４）の散布量を制御する制御装置（７）と、を備える請求項１又は２に記載の作業機（１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、薬剤を散布する際に利用される作業機において、走行可能な機体の車軸の回転数を検出する回転数検出手段を備え、検出された車軸の回転数に基づいて、薬剤噴射手段による噴射流量を調整することで、単位面積当たりの散布量を一定に制御するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。この特許文献１に記載の作業機では、機体のスリップ率に基づいて散布流量を補正する補正手段を備え、当該補正手段による補正量によって定義される推定スリップ率に基づいて機体の推定走行速度を算出している。
【０００３】
薬剤を散布する作業機において、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して作業機の機体位置を検出するＧＰＳセンサを備え、当該ＧＰＳセンサによって得られた機体の移動速度を用い移動速度に連動した散布動作を行うものが知られている（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
ＧＰＳセンサによって得られた機体の移動速度を利用する作業機において、機体を支持する前輪及び後輪の駆動動作を検出する車速センサを備え、当該車速センサによって得られた機体の速度を用いてスリップ率を算出するものが知られている（例えば、特許文献３参照）。特許文献３に記載の作業機では、車速センサから得られる速度を、算出されたスリップ率を用いて補正し、機体の移動速度に連動した散布動作を制御している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−３１３０８６号公報
【特許文献２】特開２０１１−２１７７００号公報
【特許文献３】特開２０１１−２３９７５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献２に記載の技術では、例えばＧＰＳ衛星からの信号を用いて、現在の機体移動速度の算出ができない場合に、正確な速度を得ることができなかった。
【０００７】
上記特許文献３の技術では、車速センサから得られた速度及びＧＰＳセンサから得られた機体の移動速度の一組のデータからスリップ率を導出し、速度の値にかかわらず一定のスリップ率を用いているため、補正の精度が低かった。
【０００８】
また、作業機が利用される場所において作業機を実際に走行させて、作業機の移動距離及び作業機の車軸の回転数に関するデータを用いて、速度の補正係数を取得することも考えられるが、データ取得のための試走が必要となり手間がかかる。特に、作業機を圃場で利用する場合には、圃場での走行は作物を痛めるおそれがあるため、作業機の走行を最小限に抑えることが求められている。
【０００９】
本発明は、このような課題を解決するために成されたものであり、ＧＰＳセンサを備えた作業機において、ＧＰＳ衛星からの信号を用いて現在の機体の移動速度の算出が不可能な場合であっても、精度が向上された移動速度を算出することが可能な作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明による作業機（１）は、走行可能な機体（２）と、機体の車輪又は車輪に連動する回転体の回転数に関するデータに基づいて、機体（２）の速度である作業機速度（ＶＳ）を検出する速度検出部（８）と、ＧＰＳ衛星からの信号を受信するＧＰＳ受信部（９）と、速度検出部（８）によって検出された作業機速度（ＶＳ）に関するデータ、及びＧＰＳ受信部（９）によって受信された信号に基づく機体（２）の速度であるＧＰＳ速度（ＶＧ）に関するデータを用いて、機体（２）の実速度（ＶＲ）を演算する演算装置（２３）と、演算装置（２３）で実行される演算処理に利用されるデータを保持可能な記憶部（２４）と、を備え、演算装置（２３）は、作業機速度（ＶＳ）が検出されたときのＧＰＳ速度（ＶＧ）と、作業機速度（ＶＳ）との少なくとも２組以上の関係付けから作業機速度（ＶＳ）を補正するための補正関数を導出し、導出された補正関数を用いて、機体（２）の実速度（ＶＲ）を演算することを特徴としている。
【００１１】
この作業機（１）は、ＧＰＳ衛星からの信号に基づく機体（２）の速度であるＧＰＳ速度（ＶＧ）を用いて、補正関数を導出する。補正関数は、回転速度検出部（８）で検出された作業機速度（ＶＳ）を補正するための補正関数である。補正関数は、ＧＰＳ速度ＶＧと作業機速度ＶＳとの少なくとも２組以上の関係付けられたデータを用いて導出される。作業機（１）によれば、導出された補正関数を用いて、作業機速度（ＶＳ）を補正し、機体（２）の実速度（ＶＲ）を演算することができるので、自機の正確な移動速度を得ることができる。
【００１２】
ここで、演算装置（２３）は、ＧＰＳ速度（ＶＧ）の精度が低下しているか否かを判定し、ＧＰＳ速度（ＶＧ）の精度が低下している場合に、導出済みの補正関数を用いて、機体（２）の実速度（ＶＲ）を演算することが好ましい。この構成の作業機（１）は、ＧＰＳ速度（ＶＧ）の精度が低下している場合に、導出済みの補正関数を用いて、機体（２）の実速度（ＶＲ）を演算することができるので、ＧＰＳ速度（ＶＧ）の精度低下の影響を抑制して、自機の正確な移動速度を得ることができる。
【００１３】
作業機（１）は、機体（２）に搭載され散布物を散布する散布手段（１４）と、機体（２）の実速度（ＶＲ）に応じて散布手段（１４）の散布量を制御する制御装置（７）と、を備える構成とすることができる。この構成の作業機（１）は、補正関数を用いて演算された実速度（ＶＲ）に基づいて、散布量を変更することができるので、単位面積あたりの散布量を均一なものとすることができる。作業機（１）では、移動速度の変化の影響を抑えて、散布量を均等にすることができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の作業機によれば、ＧＰＳ信号に基づいて機体の現在の速度を取得することができない場合であっても、補正関数を用いて速度センサによる機体の速度を補正して、精度良く自機の速度を演算することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る作業機の外観を示す側面図である。
【図２】作業機の噴霧部を示す系統図である。
【図３】作業機の制御装置を示すブロック構成図である。
【図４】作業機の演算回路を示す構成図である。
【図５】作業機の制御装置で実行される散布量制御の処理手順を示すフローチャートである。
【図６】作業機の制御装置で実行される作業機速度のデータ保存制御の処理手順を示すフローチャートである。
【図７】演算回路で実行される補正関数導出処理の手順を示すフローチャートである。
【図８】記憶領域の構造を示す概略図である。
【図９】作業機速度Ｖと補正関数との関係を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明に係る作業機の好適な実施形態について添付図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る作業機の外観を示す側面図である。
【００１７】
図１に示すように、作業機１（散布装置）は、移動可能な機体２と、液体を貯留するタンク３と、液体をタンク３から送り出すためのポンプ４（図２参照）と、液体を散布する複数の噴霧ノズル５が取り付けられたブーム６とを備えている。ここで、液体としては、例えば薬剤を用いることができる。作業機１は、いわゆる４輪走行の自走式ブームスプレーヤである。
【００１８】
作業機１は、機体２の速度（作業機速度ＶＳ）を検出する車速センサ８と、ＧＰＳ衛星からの信号を受信するＧＰＳセンサ９と、液体の散布量を制御する制御装置７とを備える。
【００１９】
機体２には、タンク３、ポンプ４、及びブーム６などが取り付けられている。機体２には、当該機体２を移動させるための動力源（例えばエンジンなど）、動力源からの駆動力を伝達する動力伝達機構（例えば動力伝達軸、歯車など）、及び当該機体２を移動させるための前輪１０及び後輪１１を有する。
【００２０】
車速センサ８は、車輪１０，１１又は車輪１０，１１に連動する回転体（動力伝達軸、歯車など）の回転数に関するデータを計測し、計測されたデータに基づいて、機体２の速度である作業機速度（ＶＳ）を検出する。
【００２１】
ＧＰＳセンサ９（ＧＰＳアンテナ）は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、作業機１の位置情報に関するデータを取得する。
【００２２】
機体２には、作業機１を操縦する操縦者が着座する運転席が設けられている。運転席の周囲には、機体２の操舵操作を行うためのハンドル１２、動力源の出力を調整するためのアクセルペダル、ブレーキを作動させるためのブレーキペダルなどが設けられている。また、運転席の正面には、各種入力操作を実行する際に利用される操作パネル１３が設けられている。
【００２３】
操作パネル１３は、例えば、タッチ入力可能な液晶表示装置によって構成されている。操作パネル１３は、制御装置７と電気的に接続されている。操作パネル１３を用いて入力された情報は、制御装置７へ出力される。操作パネル１３には、制御装置７から出力された各種情報が表示される。
【００２４】
図２は、図１に示す作業機１の噴霧部１４を示す系統図である。作業機１の噴霧部１４は、上記のタンク３、ポンプ４、噴霧ノズル５、及びブーム６の他に、これらの機器に接続された配管（吸水配管１５、連絡管１６、余水配管１７、噴霧配管１８）などを有する。
【００２５】
タンク３には、液体を投入するための投入口が設けられている。タンク３の底部には、タンク３内の液体をポンプ４に供給するための吸水配管１５が接続されている。吸水配管１５は、ポンプ４の吸入部に接続されている。
【００２６】
ポンプ４は、吸入した液体を昇圧する。ポンプ４には、ポンプ４のＯＮ、ＯＦＦを制御するためのポンプクラッチ１９が設けられている。ポンプクラッチ１９は、操作パネル１３と電気的接続されている。操作パネル１３からのＯＮ信号を受信すると、ポンプクラッチ１９が接続され、ポンプ４が起動する。操作パネル１３からのＯＦＦ信号を受信すると、ポンプクラッチ１９の接続が解除され、ポンプ４が停止する。
【００２７】
ポンプ４の吐出側は、連絡管１６を介して、圧力調整弁２０に接続されている。ポンプ４から排出された液体は連絡管１６を通り、圧力調整弁２０に流入する。圧力調整弁２０には、余水配管１７及び噴霧配管１８が接続されている。余水配管１７は、圧力調整弁２０とタンク３とを接続している。噴霧配管１８は、圧力調整弁２０とブーム６とを接続している。
【００２８】
圧力調整弁２０は、制御装置７と電気的に接続されている。圧力調整弁２０は、制御装置７からの信号に従って作動し、噴霧される液体の圧力を調整する。圧力調整弁２０によって圧力が調整された液体は、噴霧配管１８を通りブーム６に供給される。また、圧力調整弁２０から排出された液体の一部は、余水配管１７を通りタンク３内に戻される。
【００２９】
噴霧配管１８には、液体の流れを複数に分割する分水器２１が設けられている。噴霧配管１８内を流れる液体は、分水器２１によって分割され、複数のブーム６内にそれぞれ流入する。
【００３０】
分水器２１には、内部の液体の圧力を検出する圧力センサ２２が設置されている。圧力センサ２２は、制御装置７と電気的に接続されている。圧力センサ２２によって検出された液体の圧力に関する情報は、制御装置７へ送信される。
【００３１】
ブーム６には、複数の噴霧ノズル５が設けられている。ブーム６内に供給された液体は、噴霧ノズル５を通じて噴霧される。ブーム６は、液体の噴霧時において、作業機１の進行方向と交差する方向に延在するように配置される。
【００３２】
次に、図３を参照して、制御装置７の装置構成について説明する。図３は、作業機１の制御部７を示すブロック構成図である。制御装置７は、上述したように、ＧＰＳセンサ９、車速センサ８、圧力センサ２２、及び操作パネル１３と、各々接続されている。
【００３３】
制御装置７は、演算処理を行う演算回路２３、記憶部２４となるＲＯＭ及びＲＡＭ、レシーバ回路２５、入力回路２６〜２８、ドライバ回路２９，３０などにより構成されている。
【００３４】
レシーバ回路２５は、ＧＰＳセンサ９からの信号を受信する。レシーバ回路２５によって受信された信号は、演算回路２３へ出力される。レシーバ回路２５は、ＧＰＳセンサ９から、機体２の位置情報を取得して、ＧＰＳ信号に基づく機体２の速度であるＧＰＳ速度ＶＧを算出する。算出されたＧＰＳ速度ＶＧに関するデータは、演算回路２３へ出力される。
【００３５】
入力回路２６は、車速センサ８によって検出された機体２の速度である作業機速度ＶＳに関するデータを入力する。入力回路２６に入力された作業機速度ＶＳに関するデータは、演算回路２３へ出力される。
【００３６】
入力回路２７は、圧力センサ２２によって検出された圧力ＰＳ（散布される液体の圧力）に関するデータを入力する。入力回路２７に入力された圧力センサ値ＰＳに関するデータは、演算回路２３へ出力される。
【００３７】
作業機１では、例えば、自動制御により散布を行う場合、操縦者が操作パネル１３を操作して、自動散布モードを選択し、１０ａ当たりの散布量（単位面積当たりの散布量Ｌ）を入力する。作業機１が走行する圃場の条件が、前回の走行時と異なる場合、操縦者は操作パネル１３を操作（リセット操作）して、記憶されている前回のデータをリセットすることができる。
【００３８】
入力回路２８は、操作パネル１３から出力された操作内容に関するデータを入力する。入力回路２８は、入力されたデータに基づいて、単位面積当たりの液体の散布量（以下、「単位面積散布量」という。）を算出する。算出された単位面積散布量に関するデータは、演算回路２３へ出力される。
【００３９】
入力回路２８は、操作パネル１３から入力されたデータに基づいて、ポンプクラッチ１９操作に関するデータを生成する。生成されたポンプクラッチ１９操作に関するデータは、演算回路２３へ出力される。
【００４０】
入力回路２８は、操作パネル１３から入力されたデータに基づいて、リセット操作に関するデータを生成する。生成されたリセット操作に関するデータは、演算回路２３へ出力される。
【００４１】
演算回路２３は、入力されたデータを用いて、機体２の実速度ＶＲを演算する（詳しくは後述する）。演算回路２３は、入力されたデータ及び実速度ＶＲに基づいて、散布される液体の圧力制御に関するデータを演算する。演算された圧力制御に関するデータは、ドライバ回路２９へ出力される。
【００４２】
演算回路２３は、入力されたデータに基づいて、ポンプクラッチ制御に関するデータを演算する。演算されたポンプクラッチ制御に関するデータは、ドライバ回路３０へ出力される。
【００４３】
演算回路２３は、記憶部２４と、データ送信及びデータ受信を行う。記憶部２４は、演算処理に利用される各種データを保持する。
【００４４】
ドライバ回路２９は、圧力調整弁２０を駆動するための制御信号を生成する。ドライバ回路２９は、演算回路２３から入力した圧力制御に関するデータに基づいて、制御信号を生成する。ドライバ回路２９は、圧力調整弁２０へ制御信号を送信し、圧力調整弁２０の動作を制御する。
【００４５】
圧力調整弁２０は、ドライバ回路２９からの制御信号に従って駆動され、散布される液体の圧力を制御する。
【００４６】
ドライバ回路３０は、ポンプクラッチ１９の接続又は解除を操作するための制御信号を生成する。ドライバ回路３０は、演算回路２３から入力したポンプクラッチ制御に関するデータに基づいて、制御信号を生成する。ドライバ回路３０は、ポンプクラッチ１９へ制御信号を送信し、ポンプクラッチ１９の接続又は解除を操作する。
【００４７】
ポンプクラッチ１９は、ドライバ回路３０からの制御信号に従って操作され、ポンプ４の起動及び停止を制御する。
【００４８】
次に、このように構成された作業機１の動作について説明する。作業機１が走行すると、一定間隔で、車速センサ８から作業機速度ＶＳに関するデータが出力され、ＧＰＳセンサからＧＰＳ速度ＶＧに関するデータが出力される。出力された作業機速度ＶＳ及びＧＰＳ速度ＶＧの対のデータが、記憶領域に記憶される（後述するデータ保存処理）。ただし、ＧＰＳ速度ＶＧが判定閾値以下である場合には、作業機速度ＶＳ及びＧＰＳ速度ＶＧを記憶しない。この判定閾値は、測定誤差の影響が大きくＧＰＳ速度ＶＳを利用することができないと判定するための値である。
【００４９】
演算回路２３は、作業機速度ＶＳとＧＰＳ速度ＶＧの比率ＲＧ／Ｓを算出する。続いて演算回路２３は、作業機速度ＶＳを独立変数とし、速度の比率ＲＧ／Ｓを従属変数として、補正関数ｆ（ＶＳ）を、最小二乗法を用いて導出する（後述する補正関数の導出処理）。演算回路２３は、複数の比率ＲＧ／Ｓ（２組以上の関係づけ）から補正関数を導出する。
【００５０】
作業機速度ＶＳのデータが更新されたとき、演算回路２３は、更新された作業機速度ＶＳに適した値を、補正関数ｆ（ＶＳ）に乗算することにより、作業機１の実速度ＶＲを算出する（後述する散布量制御）。
【００５１】
（散布量制御）
次に、図４及び図５を参照して、散布量制御について説明する。図４は、演算回路２３の構成を示すブロック図である。図５は、制御装置７で実行される散布量制御の処理手順を示すフローチャートである。
【００５２】
まず、演算回路２３に入力された作業機速度ＶＳ及びＧＰＳ速度ＶＧに関するデータは、記憶部２４の記憶領域に記憶される。演算回路２３は、入力された作業機速度ＶＳ及び記憶されているＧＰＳ速度ＶＧに基づいて、補正関数ｆ（ＶＳ）を算出する。演算回路２３は、作業機速度ＶＳとＧＰＳ速度ＶＧとが関連付けられた補正関数ｆ（ＶＳ）を演算する。
【００５３】
演算回路２３は、算出された補正関数ｆ（ＶＳ）に基づいて、入力した作業機速度ＶＳを補正して機体２の実速度ＶＲを算出する（ステップＳ１）。演算回路２３は、作業機速度ＶＳ及び補正関数ｆ（ＶＳ）を乗算して、実速度ＶＲを算出する（ＶＲ＝ＶＳ×ｆ（ＶＳ））。
【００５４】
演算回路２３は、操作パネル１３から単位面積散布量Ｌに関するデータを入力する（ステップＳ２）。演算回路２３は、算出された実速度ＶＲ、及び入力された単位面積散布量Ｌに基づいて、散布される液体の目標圧力Ｐを算出する（ステップＳ３）。演算回路２３は、ポンプクラッチ操作に関する信号を入力し、ポンプクラッチ１９の接続状態を認識する。
【００５５】
演算回路２３は、圧力センサ２２の値ＰＳを入力する（ステップＳ４）。演算回路２３は、目標圧力Ｐの許容差が、目標圧力Ｐと圧力センサ値ＰＳとの差分の絶対値以下（目標圧力Ｐの許容差≦｜Ｐ−ＰＳ｜）であるか否かを判定する（ステップＳ５）。
【００５６】
目標圧力Ｐの許容差が、目標圧力Ｐと圧力センサ値ＰＳとの差分の絶対値以下である場合には、ステップＳ６に進む（ステップＳ５：ＹＥＳ）。目標圧力Ｐの許容差が、目標圧力Ｐと圧力センサ値ＰＳとの差分の絶対値以下ではない場合には、ここでの処理を終了する（ステップＳ５：ＮＯ）。
【００５７】
ステップＳ６では、演算回路２３は、算出された目標圧力Ｐ及び入力した圧力センサ値ＰＳを比較する。演算回路２３は、目標圧力Ｐが、圧力センサ値ＰＳよりも小さいか否かを判定する。目標圧力Ｐが圧力センサ値ＰＳよりも小さい場合には、ステップＳ７に進む（ステップＳ６：ＹＥＳ）。目標圧力Ｐが圧力センサ値ＰＳ以上である場合には、ステップ８に進む（ステップＳ６：ＮＯ）。
【００５８】
ステップＳ７では、演算回路２３は、ドライバ回路２９へ加圧指示を出力する。ドライバ回路２９は、加圧指示に基づいて、圧力調整弁２０を制御し、噴霧される液体の圧力を上昇させて、噴霧量を増加させる。
【００５９】
ステップＳ８では、演算回路２３は、ドライバ回路２９へ減圧指示を出力する。ドライバ回路２９は、減圧指示に基づいて、圧力調整弁２０を制御し、噴霧される液体の圧力を低下させて、噴霧量を減少させる。
【００６０】
（データ保存処理）
次に、図４及び図６を参照して、データの保存処理について説明する。図６は、制御装置７で実行される作業機速度ＶＳのデータ保存制御の処理手順を示すフローチャートである。
【００６１】
まず、レシーバ回路２５は、有効なＧＰＳ信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ１１）。ＧＰＳセンサ９によって有効なＧＰＳ信号を受信している場合には、ステップＳ１２に進む（ステップＳ１１：ＹＥＳ）。ＧＰＳセンサ９によって有効なＧＰＳ信号を受信していない場合には、ここでの処理を終了する（ステップＳ１１：ＮＯ）。
【００６２】
レシーバ回路２５は、入力したＧＰＳ信号に基づいて、ＧＰＳ速度ＶＧを抽出する。レシーバ回路２５は、ＧＰＳ信号に基づいて機体２の位置情報を取得し、単位時間当たりの機体２の移動量を採取して、ＧＰＳ速度ＶＧを抽出する（ステップＳ１２）。
【００６３】
演算回路２３は、ＧＰＳ速度ＶＧに従い記憶部２４の記憶領域の行（１〜ｙ）を選択する（ステップＳ１３）。ｙは、下記式（１）を用いて算出する。
【数１】
2013244831.tif 000003
【００６４】
作業機１の作業時における最高速度ＶＭＡＸとは、例えば噴霧作業を行いながら走行するときの作業機１の最高速度である。すなわち、サンプリングを行うＧＰＳ速度ＶＧの最大値である。ＶＭＡＸは、例えば、４ｋｍ／ｈである。
【００６５】
ＧＰＳの誤差が大きくなる作業機１の速度ＶＭＩＮとは、採取されたＧＰＳ速度ＶＧと実際の作業機１の速度との誤差が大きくなる作業機１の上限の速度である。すなわち、サンプリングを行うＧＰＳ速度ＶＧの最小値である。ＶＭＩＮは、例えば、０．５ｋｍ／ｈである。
【００６６】
ＧＰＳ速度の最小分解能は、例えば、０．１ｋｍ／ｈである。
【００６７】
演算回路２３は、有効データ数（作業機速度ＶＳのデータ個数）に従い記憶部２４の記憶領域の列（１〜ｘ）を選択する（ステップＳ１４）。ｘは、任意の整数である。
【００６８】
演算回路２３は、車速センサ８の値（作業機速度ＶＳ）を読み込む（ステップＳ１５）。記憶部２４は、作業機速度ＶＳを選択した行（１〜ｙ）・列（１〜ｘ）へ保存する（ステップＳ１６）。
【００６９】
演算回路２３は、作業機速度ＶＳの有効データ数に１を加算する（ステップＳ１７）。演算回路２３は、作業機速度ＶＳの有効データ数がｘより多いか否かを判定する（ステップＳ１８）。演算回路２３は、作業機速度ＶＳの有効データ数がｘより多い場合には、ステップＳ１９に進む（ステップＳ１８：ＹＥＳ）。演算回路２３は、作業機速度ＶＳの有効データ数がｘ以下である場合には、ここでの処理を終了する（ステップＳ１８：ＮＯ）。
【００７０】
演算回路２３は、選択された行内で最も古い作業機速度ＶＳのデータを削除する（ステップＳ１９）。演算回路２３は、作業機速度ＶＳのデータ個数をｘとする（ステップＳ２０）。演算回路２３は、ステップＳ２０の処理を終了後、データ保存処理を終了する。
【００７１】
図８は、記憶領域の構造を示す概略図である。図８に示すように、ＧＰＳ速度ＶＧと作業機速度ＶＳとが関連付けられて記憶されている。ＧＰＳ速度ＶＧと、当該ＧＰＳ速度ＶＧが測定されたときの作業機速度ＶＳとが関連付けられている。
【００７２】
記憶領域には、複数のＧＰＳ速度ＶＧが記憶されている。複数のＧＰＳ速度ＶＧは、ＶＧ（１）、ＶＧ（２）、ＶＧ（３）、ＶＧ（４）、…、ＶＧ（ｙ−１）、ＶＧ（ｙ）である。記憶領域に記憶されたＧＰＳ速度ＶＧのデータ個数は、ｙ個である。
【００７３】
記憶領域には、各ＧＰＳ速度ＶＧに対して、複数の作業機速度Ｖｓのデータが記憶されている。例えば、図８では、ＧＰＳ速度ＶＧ（１）についての作業機速度ＶＳの有効データ数ＮＤが記録されている。ＧＰＳ速度ＶＧ（１）の記憶されている作業機速度Ｖｓは、ＶＳ（１．１）、ＶＳ（１．２）、…、ＶＳ（１．ｘ−１）、ＶＳ（１．ｘ）である。記憶領域に記憶された任意の行における作業機速度ＶＳのデータ個数は、ｘ個である。記憶領域に記憶された作業機速度ＶＳのデータ個数は、最大でｘ×ｙ個である。
【００７４】
（補正関数の導出処理）
次に、図７を参照して、補正関数の導出処理について説明する。図７は、演算回路で実行される補正関数導出処理の手順を示すフローチャートである。
【００７５】
まず、演算回路２３は、記憶領域を参照し、１〜ｙまでの作業機速度ＶＳのデータ個数の総和を求める（ステップＳ３１）。演算回路２３は、記憶されている作業機速度ＶＳの全てのデータについて、作業機速度ＶＳに対するＧＰＳ速度ＶＧの比率ＲＧ／Ｓを演算する（ステップＳ３２）。比率ＲＧ／Ｓは、下記式（２）によって示される。
【数２】
2013244831.tif 000004
【００７６】
次に、演算回路２３は、独立変数を記憶された作業機速度ＶＳとし、従属変数を作業機速度ＶＳに対するＧＰＳ速度ＶＧの比率ＲＧ／Ｓとして、最小二乗法を用いて一次関数による近似式（３）の係数ａ，ｂを算出する（ステップＳ３３）。ＧＰＳ速度ＶＧと作業機速度ＶＳとのデータの組合わせが少なくとも２個（ｙ＝２）あれば、係数ａ，ｂを算出することができる。
【数３】
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【００７７】
演算回路２３は、ステップＳ３３で計算した係数ａ，ｂ、近似方法（最小二乗法を用いた近似方法）を補正関数ｆ（ＶＳ）として保存する。
【００７８】
図９は、作業機速度ＶＳと補正関するとの関係を示すグラフである。横軸に作業機速度ＶＳを示し、縦軸に作業機速度ＶＳに対するＧＰＳ速度ＶＧの比率ＲＧ／Ｓを示している。黒点は、各データを示している。各データの分布の近似式は、上記式（３）であり、直線で図示されている。作業機速度が低速である低速度領域ＶＳＬは、ＧＰＳ速度ＶＧのデータの採取が困難な領域である。
【００７９】
本実施形態の作業機１によれば、補正関数ｆ（ＶＳ）を用いて、作業機速度ＶＳを補正して、精度良く自機の走行速度を演算することができる。作業機１では、走行速度が低速であり、ＧＰＳ速度ＶＧのデータの採取が困難な状態であっても、記憶された補正関数ｆ（ＶＳ）を用いて、作業機速度ＶＳを補正して、精度良く自機の走行速度を演算することができる。
【００８０】
作業機１では、車速センサ８によって取得された作業機速度ＶＳを補正することができるので、車輪１０，１１のすべりによる誤差を補正することができる。作業機１は、ＧＰＳセンサ９を備え、ＧＰＳ信号に基づいて作業機速度ＶＳを補正することができるため、従前のように速度補正を行うための予備走行が不要であり、圃場を痛めることが防止される。
【００８１】
本実施形態の作業機１では、ＧＰＳ信号を利用できない場合であっても、補正関数ｆ（ＶＳ）を用いて、作業機速度ＶＳを補正することができる。例えばＧＰＳ信号に基づく測定誤差の影響が大きくなる極めて低速な領域（低速度領域ＶＳＬ）であっても、より高速な領域のデータを用いて算出された補正関数ｆ（ＶＳ）を用いて、作業機速度ＶＳを補正することができる。
【００８２】
作業機１では、補正された作業機１の走行速度に応じて、散布量を制御することができるので、単位面積あたりの散布量を高精度に調整することができる。これにより、作業機１では、従来の手間を軽減して容易に、薬剤を均一に散布することができる。
【００８３】
以上、本発明をその実施形態に基づき具体的に説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。上記実施形態の作業機は、液体を噴霧する作業機として説明しているが、散布されるものは、液体に限定されず、例えば粒剤を散布するものでもよい。
【００８４】
また、上記実施形態の作業機１では、散布される液体の圧力を検出し、作業機１の走行速度に応じて圧力を制御しているが、散布される散布物の流量を検出し、速度に応じて流量を制御してもよい。
【００８５】
作業機１は、散布手段１４を備えていない構成でもよい。例えば、その他の作業手段を備える作業機でもよい。本発明は、例えば農業用車両全般に適用可能である。
【００８６】
また、作業機１では、補正関数の導出の際に最小二乗法を使用した一次関数への近似化を用いているが、その他の方法を採用することが可能である。例えば、一次関数に代えて、二次以上の関数、指数関数、対数関数への近似を採用して、補正関数を導出してもよい。また最小二乗法以外の近似方法を採用してもよい。複数の作業機速度ＶＳの領域において、異なる補正関数を導出してもよい。なお、ＧＰＳ速度ＶＧのサンプリングデータがない場合、あるいは、補正関数の導出ができない場合には、実速度ＶＲ＝作業機速度ＶＳ、又は実速度ＶＲ＝定数Ｒ０×作業機速度ＶＳとしてもよい。
【符号の説明】
【００８７】
１…作業機、２…機体、３…タンク、４…ポンプ、５…噴霧ノズル、６…ブーム、７…制御装置、８…車速センサ、９…ＧＰＳセンサ、１０…前輪、１１…後輪、１２…ハンドル、１３…操作パネル、１４…噴霧部、１５…吸水配管、１６…連絡管、１７…余水配管、１８…噴霧配管、１９…ポンプクラッチ、２０…圧力調整弁、２１…分水器、２２…圧力センサ、２３…演算回路（演算装置）、２４…記憶部、２５…レシーバ回路、２６〜２８…入力回路、２９，３０…ドライバ回路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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