(57)【要約】【課題】駆動機構における駆動力の伝達異常を検出すること。【解決手段】本発明の記録装置は、記録ヘッドを搭載し往復移動するキャリッジと、前記キャリッジを移動する駆動機構と、前記キャリッジの位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段の検出結果から導かれる前記キャリッジの速度に基づいて、前記駆動機構における駆動力の伝達異常の有無を判定する判定手段と、を備えた記録装置を備える。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録ヘッドを搭載し往復移動するキャリッジと、
前記キャリッジを移動する駆動機構と、
前記キャリッジの位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段の検出結果から導かれる前記キャリッジの速度に基づいて、前記駆動機構における駆動力の伝達異常の有無を判定する判定手段と、
を備えた記録装置。
【請求項２】
前記判定手段は、
単位時間あたりの前記キャリッジの速度変動量が所定値以上の場合に、伝達異常があると判定する請求項１に記載の記録装置。
【請求項３】
前記判定手段が伝達異常があると判定した場合に、前記キャリッジの制御上の加速度を、速度変化の度合いがより小さい加速度に変更する設定手段を備えた請求項１に記載の記録装置。
【請求項４】
前記判定手段が伝達異常があると判定した場合に、前記キャリッジの制御上の加速度を、前記速度変動量が大きいほど、速度変化の度合いがより小さくなるよう変更する設定手段を備えた請求項２に記載の記録装置。
【請求項５】
前記設定手段は、前記キャリッジの制御上の加速度を変更した場合、前記記録ヘッドによる記録動作中の前記キャリッジの移動速度も変更する請求項３に記載の記録装置。
【請求項６】
前記駆動機構が、その駆動源としてモータを備え、
前記判定手段が伝達異常があると判定した場合に、前記モータのトルクリップルを低減する補正データを生成する処理を行う生成処理手段を備えた請求項１に記載の記録装置。
【請求項７】
前記判定手段が伝達異常があると判定した場合に、伝達異常の発生を報知する報知手段を備えた請求項１に記載の記録装置。
【請求項８】
前記判定手段が伝達異常があると判定した後、前記駆動機構の稼働時間が所定時間に達した場合に、前記駆動機構の稼働を禁止する禁止手段を備えた請求項１に記載の記録装置。
【請求項９】
前記駆動機構を制御して前記キャリッジの移動を制御する移動制御手段を備え、
前記移動制御手段は、
前記キャリッジの往路方向及び復路方向の移動の際、それぞれ、前記キャリッジを増速し、前記キャリッジを定速で移動し、前記キャリッジを減速して停止させ、
前記設定手段は、
前記判定手段が前記キャリッジの増速中に伝達異常があると判定した場合に、次に前記キャリッジを減速するときから、速度変化の度合いがより小さい加速度に変更する請求項３に記載の記録装置。
【請求項１０】
移動体を移動させる駆動機構と、
前記移動体の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段の検出結果から導かれる前記移動体の速度に基づいて、前記駆動機構における駆動力の伝達異常の有無を判定する判定手段と、
を備えた制御装置。
【請求項１１】
移動体を駆動機構により移動させる工程と、
前記移動体の位置を検出する位置検出工程と、
前記位置検出工程での検出結果から導かれる前記移動体の速度に基づいて、前記駆動機構における駆動力の伝達異常の有無を判定する判定工程と、
を備えた方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動機構の異常検出に関する。
【背景技術】
【０００２】
インクジェットプリンタ等の記録装置においては、キャリッジの位置ずれや、記録動作中のキャリッジの速度変動が生じると記録画像の品質に影響する。そこで、例えば、特許文献１には、キャリッジの位置検出結果とモータの回転量の検出結果とから位置ずれの発生を検出し、キャリッジの位置情報を補正することが提案されている。また、特許文献２には、モータのトルクリップルに起因する速度変動を低減する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２３１３１９号公報
【特許文献２】特開２００５−１７８３３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
記録装置の生産性向上や小型化といった観点から、キャリッジの加速距離や減速距離の最小化が要望されている。このため、キャリッジの移動制御では、キャリッジをできるだけ急減速し、停止時間をできるだけ短時間とし、さらに逆方向にできるだけ急加速するという制御が求められる。
【０００５】
こうした制御においては、キャリッジを往復移動する駆動機構への負担が大きくなり、駆動機構における駆動力の伝達異常を生じる場合がある。例えば、駆動機構としてベルト伝動機構を採用した場合、プーリとベルトの滑りや或いはタイミングベルトのいわゆる歯飛びといった伝達異常が生じる場合がある。また、駆動機構としてラック−ピニオン機構を採用した場合も、ラックの歯飛びが生じる場合がある。このような駆動力の伝達異常は、異音や故障を生じる場合がある。
【０００６】
本発明の目的は、駆動機構における駆動力の伝達異常を検出することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明によれば、記録ヘッドを搭載し往復移動するキャリッジと、前記キャリッジを移動する駆動機構と、前記キャリッジの位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段の検出結果から導かれる前記キャリッジの速度に基づいて、前記駆動機構における駆動力の伝達異常の有無を判定する判定手段と、を備えた記録装置が提供される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、駆動機構における駆動力の伝達異常を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態に係る記録装置の説明図。
【図２】（Ａ）は上記記録装置の説明図、（Ｂ）はプーリとベルトの係合状態の説明図。
【図３】上記記録装置の制御部のブロック図。
【図４】（Ａ）は上記制御部が実行するフローチャート、（Ｂ）はキャリッジの移動制御例を示す図。
【図５】（Ａ）及び（Ｂ）は歯飛び現象の説明図。
【図６】（Ａ）は伝達異常判定処理のフローチャート、（Ｂ）は加速度設定処理のフローチャート。
【図７】伝達異常発生時の加速度変更例を示すタイミングチャート。
【図８】（Ａ）及び（Ｂ）は加速度の設定例を示す図。
【図９】伝達異常発生時の加速度及び定速度の変更例を示すタイミングチャート。
【図１０】加速度に対応した速度の設定例を示す図。
【図１１】（Ａ）乃至（Ｃ）は伝達異常発生時の他の処理例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
＜第１実施形態＞
＜全体構成＞
図１及び図２（Ａ)は本発明の一実施形態に係る記録装置１の説明図であり、特に図２（Ａ)は記録装置１のキャリッジ２の周辺の構成を示す側面視図である。本実施形態では、インクジェット記録装置に本発明を適用した場合について説明するが、本発明は他の形式の記録装置にも適用可能である。
【００１１】
なお、「記録」には、文字、図形等有意の情報を形成する場合のみならず、有意無意を問わず、広く記録媒体上に画像、模様、パターン等を形成する、又は媒体の加工を行う場合も含まれ、人間が視覚で知覚し得るように顕在化したものであるか否かを問わない。また、「記録媒体」には、一般的な記録装置で用いられる紙のみならず、広く、布、プラスチック・フィルム、金属板、ガラス、セラミックス、木材、皮革等、インクを受容可能なものも含まれる。
【００１２】
記録装置１は、記録ヘッド３を搭載したキャリッジ２を備える。キャリッジ２は、メインガイドレール９、サブガイドレール１０に支持されている。メインガイドレール９、サブガイドレール１０は、キャリッジ２を記録媒体Ｐの搬送方向（副走査方向）Ａに対して交差する方向Ｂ（主走査方向）へ往復移動自在に支持する。また、メインガイドレール９、サブガイドレール１０は、記録ヘッド２が記録媒体Ｐに対してほぼ一定間隔となるように支持されている。
【００１３】
記録ヘッド３は多数の記録素子を備える。キャリッジ２に搭載される不図示のインクタンクから記録ヘッド３にインクが供給され、記録素子からインクをプラテン１３上の記録媒体Ｐに吐出する。これにより画像が記録される。
【００１４】
搬送ローラ１１は、搬送モータ３０を駆動源とした駆動機構（不図示）によって回転される。ピンチローラ１２は搬送ローラ１１に対向するように配置されており、搬送ローラ１１に対して押圧されている。記録媒体Ｐは搬送ローラ１１とピンチローラ１２との間のニップ部で挟持され、搬送ローラ１１の回転量に応じて搬送方向Ａに搬送される。
【００１５】
記録装置１は、キャリッジ２を移動する駆動機構ＤＭを備える。駆動ユニットＤＭは、駆動源としてモータ７を備える。本実施形態ではモータ４として直流モータを想定している。駆動ユニットＤＭは、モータ４の駆動力をキャリッジ２に伝達する動力伝達機構として、プーリ４ａ、８及びこれらに巻きまわされた、無端のベルト７を備える。本実施形態では動力伝達機構としてベルト伝動機構を採用したが、他の機構も採用可能である。
【００１６】
プーリ４ａはモータ４に連結された駆動プーリである。プーリ８は、キャリッジ２の移動方向で見て、プーリ４ａの反対側に配置された従動プーリである。ベルト７はその走行方向がガイドレール９及び１０と平行であり、その一部にキャリッジ２が固定されている。モータ４を駆動することでベルト７が走行し、これによりキャリッジ２が移動する。
【００１７】
図２（Ｂ）はプーリ４ａとベルト７との係合状態を示す。本実施形態の場合、ベルト７はいわゆる歯付きのタイミングベルトであって、一定ピッチの歯部７１ａが形成されている。また、プーリ４ａにも歯部７１ａと係合する歯部４１ａが形成されている。プーリ８にも同様の歯部が形成されている。なお、プーリ４ａ及び８と、ベルト７とは互いに歯部を有していないものであってもよい。
【００１８】
図１及び図２（Ａ)に戻り、キャリッジ２にはエンコーダセンサ５が取り付けられている。エンコーダスケール６はキャリッジ２の移動方向に平行に設けられており、所定間隔のマーキングを有している。エンコーダセンサ５はエンコーダスケール１４のマーキングを読み取ることで、キャリッジ２の走査方向の位置を検出する位置検出センサである。エンコーダセンサ５は例えば光センサであるが、キャリッジ２の位置を検出可能であれば他の種類のセンサでもよい。
【００１９】
係る構成からなる記録装置１では、記録の際、搬送ローラ１１により搬送された記録媒体Ｐ上をキャリッジ２が移動（走査）する。キャリッジ２の移動中に、記録ヘッド３からインク滴を吐出する。キャリッジ２が記録媒体Ｐの側端まで移動すると、搬送ローラ１１により記録媒体Ｐが一定量搬送される。この動作の繰り返しにより記録媒体Ｐに画像が記録される。制御部１５は記録装置１全体を制御する。以下、制御部１５の構成について説明する。
【００２０】
＜制御部＞
図３は制御部１５のブロック図である。制御部１５は、記録装置１全体を制御するための各種処理を実行するＣＰＵ１５１と、プリントバッファや制御プログラム実行のための作業領域として用いられるＲＡＭ１５２と、各種処理に対応した制御プログラム等を格納するＲＯＭ１５３と、を備える。ＲＡＭ１５２、ＲＯＭ１５３は他の種類の記憶デバイスも採用可能である。
【００２１】
制御部１５は更に以下のデバイスを備える。ＡＳＩＣ１５４は、ラスタカラム変換を始めとする各種画像処理を実行する。インタフェース（Ｉ／Ｆ）１５５は、ＣＰＵ１５１と外部デバイスとの間でデータ通信を行うために設けられている。ヘッドドライバ１５６は記録ヘッド３の駆動制御を行う。モータドライバ１５７は、キャリッジモータ４及び搬送モータ３０を制御する。
【００２２】
Ｉ／Ｆ１５５には以下のデバイスが接続されている。エンコーダコントローラ２３はエンコーダセンサ５の位置検出結果である出力信号を処理して、キャリッジ２の位置を示す信号と、その位置から導かれたキャリッジ２の速度を示す信号とを生成する。ＣＰＵ１５１はエンコーダコントローラ２３の出力信号から、キャリッジ２の位置と速度とを特定することができる。なお、キャリッジ２の速度はＣＰＵ１５１側で演算してもよい。
【００２３】
ホストコンピュータ１６は、ケーブル１７を介してＩ／Ｆ１５５に接続されている。なお、ケーブル１７の代わりに赤外線や無線電波を用いた無線接続であってもよい。ホストコンピュータ１６は、記録装置１に記録させる画像のデータや、記録モードの種類、各種制御コマンド等を送信する。
【００２４】
表示装置１８は、ＬＥＤや液晶表示装置等である。音出力装置１９は警告音等を出力する。これらはユーザに対して情報を出力するか、注意を喚起するために用いられる。
【００２５】
制御部１５は、電話回線等の外部ネットワーク２５を通じて監視センタ２４に接続してもよい。監視センタ２４は、例えば、記録装置１の状態を遠隔診断するサーバコンピュータである。監視センタ２４と通信可能としたことで、ユーザを煩わせることなく故障診断やメンテナンス時期などを決定できるという利便性が付加される。
【００２６】
＜制御例＞
ＣＰＵ１５１が実行する制御例について説明する。図４（Ａ）は画像単位（１ページ単位）での記録動作のフローチャートである。記録動作の際には主にキャリッジ２の主走査方向への移動、搬送ローラ１１による記録媒体Ｐの副走査方向への移動、記録ヘッド３によるインクの吐出、の３動作が組合せられる。
【００２７】
図４（Ｂ）はキャリッジ２が主走査方向への１回の移動（１走査）する際の、その移動速度の変化を示している。なお、「加速」は正の加速（速度を速くする）と負の加速（速度を遅くする）の双方を包含する概念であり、正の加速のみをいう場合は増速といい、負の加速のみを言う場合は減速という。図４（Ｂ)に示すように、キャリッジ２は、停止状態から増速されて、所定の速度に到達すると定速で移動し、減速して停止する。定速で移動している間に、記録媒体Ｐ上にインクを吐出して画像を形成する。
【００２８】
図４（Ａ）を参照して、Ｓ１では停止状態のキャリッジ２の移動を開始して増速する。キャリッジ２の速度が所定の速度に到達すると、Ｓ２でキャリッジ２を定速で移動する。エンコーダコントローラ２３からの信号を参照して、キャリッジ２が記録媒体Ｐの記録位置に対応する箇所に到達すると、Ｓ３で画像の記録を開始する。キャリッジ２が記録媒体Ｐ上の記録領域を通過すると、Ｓ４でキャリッジを減速し、Ｓ５でキャリッジ２を停止する。キャリッジ２は往路から復路へ移動方向が切り替わる反転位置に位置している。
【００２９】
Ｓ６では搬送ローラ１１を駆動して、所定の記録幅だけ記録媒体Ｐを副走査方向に移動する。Ｓ７では画像記録が完了しているかを判定し、完了していれば一単位の処理を終了し、完了していなければＳ１へ戻り、キャリッジ２の移動方向を変更して同様の処理を繰り返す。本実施形態では、画像の記録をキャリッジ２の往路の移動、復路方向の移動の双方で行う場合を想定するが、キャリッジ２の往路方向の移動のみで行ってもよい。
【００３０】
このようにＳ１〜Ｓ６の動作を必要回数繰り返すことによって記録媒体Ｐ上に任意の画像を記録することが可能となる。
【００３１】
なお、記録動作の高速化のため、Ｓ４とＳ６とはキャリッジ２が記録媒体Ｐ上の記録領域外であれば、時間的にオーバーラップして実行することも可能である。すなわち、キャリッジ２の停止前に搬送ローラ１１の駆動が開始されるように制御しても構わない。
【００３２】
同様に、Ｓ６とＳ１とはキャリッジ２が記録媒体Ｐ上の記録領域外であれば、時間的にオーバーラップして実行することも可能である。すなわち、キャリッジ２の停止前に搬送ローラ１１の駆動中にキャリッジ２の増速が開始されるように制御しても構わない。
【００３３】
＜伝達異常検出＞
次に、駆動機構ＤＭにおける駆動力の伝達異常と、その検出について説明する。キャリッジ２が上述したＳ５で反転位置に停止し、Ｓ１に戻って逆方向に増速を開始する際には、キャリッジ２の慣性力と加速方向とが相反する方向となる。
【００３４】
このため、一時的にベルト７の張り側には大きな負荷が、ベルト７の緩み側にはそれに対応した「たるみ」が発生する。ベルト７の経時的な伸びや、キャリッジ２の摺動抵抗の増大などの劣化現象等により、いわゆる歯飛び現象が発生することがある。
【００３５】
図５（Ａ）及び（Ｂ）を参照して歯飛びの発生する状況を説明する。図５（Ａ）においては、キャリッジ２がＣ方向への移動を完了した直後に、モータ４の回転方向が反転してＥ方向となり、キャリッジ２をＣ方向とは逆のＤ方向に増速している状況である。
【００３６】
このような状況では、ベルト７とプーリ４ａとの係合部分の負荷が極めて大きくなり、図５（Ａ）の状況では、プーリ４ａの一部の歯部４１ａがベルト７の歯部７１ａに乗り上げ始めている。図５（Ｂ)の状況では、プーリ４ａの歯部４１ａに隣接する歯部４１ａ’がベルト７の歯部７１ａ’に乗り上げ始めている。こうして連鎖的にベルト７とプーリ４ａとの互いの歯部が乗り上げ、やがて当初の係合状態から１歯分以上ずれた位置で再係合することになる。これが歯飛び現象である。なお、プーリ４ａ及び８と、ベルト７とが互いに歯部を有していない構成の場合は、同様の現象として滑り現象がある。いずれも、駆動力の伝達が一時的に欠けた伝達異常である。
【００３７】
このような伝達異常が繰り返し発生すると、歯部４１ａ、７１ａの摩耗が進行して異音や故障を生じる場合がある。そこで、本実施形態では、このような伝達異常の発生を検出する。なお、歯飛び現象や滑り現象が発生しても、エンコーダセンサ５によってキャリッジ２の位置を検出して記録ヘッド３の駆動制御を行うことで、画像の記録動作は正常に行うことができる。
【００３８】
本実施形態では、エンコーダコントローラ２３から出力されるキャリッジ２の速度（実速度）に基づいて、伝達異常の有無を判定する。一般的に、伝達異常が発生していなければ、制御上のキャリッジ２の速度（速度指令値）に対する実速度のずれは、数％以内、多くても１０％未満程度である。一方、歯飛び現象等の伝達異常が発生すると、このずれが１０％以上、場合によっては数十％を超える。よって、このずれを監視することで、伝達異常の有無を判定できる。
【００３９】
伝達異常の判定に際しては、速度指令値と実速度との差分を指標としてもよいが、本実施形態では、単位時間Δｔ内の実速度の速度変動量ΔＶを指標とする。速度変動量Δは、Δｔ内での最高速度と最低速度との差分とすることができる。そして、速度変動量ΔＶが予め定めた所定値以上である場合に、伝達異常が発生したと判定する。
【００４０】
単位時間Δｔは、制御周期Ｓｂ、ベルト７の歯ピッチｐ、現在のキャリッジ２の速度（速度指令値）ｖｃ等を含めた関係より導き出せばよい。例えば、１制御周期で移動する距離（ｖｃ×Ｓｂ）と、歯ピッチｐとに着眼して、単位時間Δｔはｍ×Ｓｂ（ｍは正の自然数）とすればよい。ここで、例えばｍ≧ｐ÷（ｖｃ×Ｓｂ）である。
【００４１】
一例として、制御周期Ｓｂが２ｍｓ、速度指令値ｖｄに対しての正常時の速度変動Δｖが速度指令値ｖｄの１０％未満、加速中に歯飛びし始めた段階での速度指令値ｖｄ及び現在速度ｖｃが３００ｍｍ／ｓ、ベルトの歯ピッチｐが１ｍｍとする。この場合、正常時の１制御周期内での速度変動Δｖは３０ｍｍ／ｓ程度未満に抑えられることになる。ここで１歯分（１ｍｍ）の歯飛びが２制御周期（４ｍｓ）の間に生じたとすると、計算上の速度変動は２５０ｍｍ／ｓ、すなわち速度指令値ｖｄに対しての速度変動率は８３％となり、通常の速度変動と歯飛び時の速度変動との差分は明らかである。伝達異常を判定する所定値は、このような考えに基づいて定めることができる。
【００４２】
図６（Ａ）は、ＣＰＵ１５１が実行する伝達異常判定処理のフローチャートである。この処理はキャリッジ２の移動制御中、常時行ってもよいが、伝達異常が発生しやすい増速時のみ行ってもよい。
【００４３】
Ｓ１１では、キャリッジ２の速度変動量ΔＶを演算する。速度変動量ΔＶは、例えば、エンコーダコントローラ２３から出力されるキャリッジ２の速度を、最新の単位時間Δｔ分だけＲＡＭ１５２に順次格納し、最高速度と最低速度とから演算することができる。
【００４４】
Ｓ１２では、Ｓ１１で演算した速度変動量ΔＶが予め定めた所定値以上であるか否かを判定する。該当する場合は伝達異常が発生したとしてＳ１３へ進み、伝達異常フラグをＯＮにする。伝達異常フラグはＲＡＭ１５２の所定の記憶領域を用いたフラグである。該当しない場合は一単位の処理を終了する。
【００４５】
次に、伝達異常が発生した場合の処理例について説明する。本実施形態では、伝達異常が繰り返し発生しないように、キャリッジ２の制御上の加速度（加速度指令値）を速度変化の度合いがより小さい加速度に変更する。すなわち、増速時の加速度、減速時の加速度について、その絶対値を小さくする。これにより、駆動機構ＤＭの負担が小さくなり、歯飛び現象等の伝達異常の発生を低減することができる。
【００４６】
図６（Ｂ）はＣＰＵ１５１が実行する加速度設定処理のフローチャートである。Ｓ２１では伝達異常フラグがＯＮか否かを判定する。該当する場合はＳ２２へ進み、該当しない場合は一単位の処理を終了する。Ｓ２２では加速度指令値を小さい値に変更する。Ｓ２３では伝達異常フラグをＯＦＦとする。以上により一単位の処理を終了する。
【００４７】
図７は伝達異常発生時の加速度変更例を示すタイミングチャートである。同図の例では、キャリッジ２の増速途中である、時間ｔにおいて速度変動量ΔＶが所定値以上となり、伝達異常が発生したと判定した場合を想定している。この例では、キャリッジ２の増速中は現在の加速度設定値をそのまま採用し、定速制御中に加速度設定値を変更し、次にキャリッジ２を減速制御するときから、変更後の加速度設定値を採用している。そして、その後の増速制御、減速制御でも同様に変更後の加速度設定値を採用している。破線は変更前の速度パターンを示している。
【００４８】
伝達異常が発生したと判定されたキャリッジ２の増速中に、直ぐに加速度設定値を変更することも可能であるが、図７の例の方が制御が安定し易いと考えられる。なお、加速度設定値の変更タイミングは、次の減速御に間に合えばいつでもよい。
【００４９】
このように制御上の加速度を変更することで、その後、再び、歯飛び現象等の伝達異常が発生することを低減することができる。なお、本実施形態では、増速時、減速時が共に加速度の大きさを同じ場合を想定したが、異なっていてもよい。
【００５０】
次に、キャリッジ２の制御上の加速度は、伝達異常が発生したと判定される度に、段階的により小さい加速度に変更してもよい。図８（Ａ)は、このような考えに基づく加速度設定値の変更例を示す。同図の例では、伝達異常が発生した回数により段階的に加速度設定値がより小さな値となっており、３回以上発生した場合は同じ値となっている。このように段階的に加速度設定値を変更することで、不必要に記録速度を低下させずに伝達異常が発生することを低減できる。
【００５１】
また、キャリッジ２の制御上の加速度は、速度変動量ΔＶが大きいほど、速度変化の度合いがより小さくなるように変更してもよい。図８（Ｂ)は、このような考えに基づく加速度設定値の変更例を示す。同図の例では、速度変動量ΔＶが所定値以上ΔＶ１未満の場合は加速度設定値ａ１が、ΔＶ１以上ΔＶ２未満の場合はａ２が、ΔＶ２以上ΔＶ３未満の場合はａ３が、ΔＶ３以上の場合はａ４が、それぞれ採用される。このように速度変動量ΔＶに応じて加速度設定値を変更することで、不必要に記録速度を低下させずに伝達異常が発生することを低減できる。なお、図８（Ｂ)の例では、加速度設定値を段階的に変化する値としているが、速度変動量ΔＶに応じて連続的に変化する値であってもよい。
【００５２】
キャリッジ２の制御上の加速度を変更した場合、キャリッジ２の定速移動中（記録動作中）の制御上の速度も変更しないと、加速中に画像記録を行う必要が生じ得る。本実施形態では、キャリッジ２の定速移動中の速度指令値の設定も変更する。
【００５３】
図９は伝達異常発生時の加速度及び速度の変更例を示すタイミングチャートである。同図の例では、キャリッジ２の増速途中である、時間ｔにおいて速度変動量ΔＶが所定値以上となり、伝達異常が発生したと判定した場合を想定している。
【００５４】
加速度設定値の変更は図７で説明した例と同様である。キャリッジ２の定速移動中の速度設定値は、加速度設定値が変更された次の定速移動時に間に合うように、より低速の値に変更されている。破線は変更前の速度パターンを示している。
【００５５】
このように速度設定値を変更することで、キャリッジ２の加速中に画像記録を行う必要を無くすことができる。
【００５６】
上記のように、変更後の加速度設定値が複数種類ある場合は、加速度設定値に対応して速度設定値も複数種類用意してけばよい。図１０は加速度設定値と速度設定値との対応関係を記録したテーブル例を示す。このテーブルは、例えば、ＲＯＭ１５３に記憶される。そして、伝達異常が発生したと判定された場合、まず、加速度設定値がａ０〜ａｎの中から選択され、速度設定値ｖ０〜ｖｎのうち、選択された加速度設定値に対応する速度設定値が選択されることになる。
【００５７】
＜第２実施形態＞
モータ４のコギングトルクによるトルクリップルによって、キャリッジ２の定速制御中に、速度変動が生じることが知られている。この速度変動は、モータ４の制御データを、トルクリップルと同周期、同振幅、逆位相となる補正データで補正することで低減可能である。トルクリップルの発生位相は、キャリッジ２の位置に対応する。したがって、補正データはキャリッジ２の位置を基準として生成すればよい。
【００５８】
しかし、歯飛び現象等の伝達異常が発生すると、キャリッジ２の位置と、モータ４の回転位相との間にずれが生じる。このため、補正データを更新しないと、トルクリップルによる速度変動が低減できず、逆に増大する場合がある。
【００５９】
そこで、歯飛び現象等の伝達異常が発生した場合、補正データを新たに生成する処理を行えばよい。補正データは、キャリッジ２を一往復させ、そのときの速度変動とキャリッジ２の位置との関係から導きだすことができる。
【００６０】
図１１（Ａ）はＣＰＵ１５１が実行する補正データ生成処理のフローチャートである。Ｓ３１では伝達異常フラグがＯＮか否かを判定する。該当する場合はＳ３２へ進み、該当しない場合は一単位の処理を終了する。Ｓ３２では開始条件が成立した否かを判定する。該当する場合はＳ３３へ進み、該当しない場合は一単位の処理を終了する。開始条件としては、例えば記録媒体Ｐへの画像記録工程に影響しない期間を設定できる。例えば、ページ間、電源ＯＦＦ直前、待機時等にＳ３３の補正データの生成処理が開始されるようにすることができる。
【００６１】
Ｓ３３では補正データの生成処理を行う。ここでは、例えば、キャリッジ２を一往復させ、そのときの各位置でのキャリッジ２の実速度をＲＡＭ１５２に順次格納する。そして、各位置での速度変動量を演算し、その演算結果から補正データを生成する。Ｓ３４では伝達異常フラグをＯＦＦにし、その後、一単位の処理を終了する。
【００６２】
＜第３実施形態＞
伝達異常が発生したと判定された場合、伝達異常の発生を報知してもよい。報知の態様としては、ユーザに対する報知、監視センタ２４への報知が挙げられる。ユーザに対する報知としては、ホストコンピュータ１６への報知画面或いは報知音の出力指示、表示装置１８による表示、音出力装置１９による警告音の報知が挙げられる。このようなユーザに対する報知によって、深刻な故障に至る前にメンテナンスを行うことが促される。監視センタ２４への報知は、ユーザの手間を煩わせることなくサービスマン訪問等によるメンテナンスの契機となる。
【００６３】
図１１（Ｂ）はＣＰＵ１５１が実行する報知処理のフローチャートである。Ｓ４１では伝達異常フラグがＯＮか否かを判定する。該当する場合はＳ４２へ進み、該当しない場合は一単位の処理を終了する。Ｓ４２では報知処理を行う。その例は上述した通りである。Ｓ４３では伝達異常フラグをＯＦＦにし、その後、一単位の処理を終了する。
【００６４】
本実施形態では、伝達異常が発生したと判定されたことを契機として報知を行うようにしたが、上記第１実施形態のように加速度設定値や、速度設定値が変更されたことを契機として報知を行ってもよい。これは本来の性能が発揮されていないため、その理由をユーザにに報知する意味がある。
【００６５】
＜第４実施形態＞
伝達異常が発生したと判定された後、駆動機構ＤＭの稼働時間が所定時間に達した場合に、駆動機構ＤＭの稼働を含めて記録動作を禁止してもよい。これは復帰困難な故障に至る事態を回避する意味がある。また、記録動作を禁止した場合にはこれをユーザに報知してもよい。
【００６６】
図１１（Ｃ）はＣＰＵ１５１が実行する禁止処理のフローチャートである。Ｓ５１では伝達異常フラグがＯＮか否かを判定する。該当する場合はＳ５２へ進み、該当しない場合はＳ５４へ進む。Ｓ５２では、駆動機構ＤＭの稼働時間の計時を開始する。稼働時間の計時は、例えば、タイマプログラムを別途用意して行うことができる。そして、モータ４の累積駆動時間を計時する。Ｓ５３では伝達異常フラグをＯＦＦにし、その後、一単位の処理を終了する。
【００６７】
Ｓ５４ではＳ５２で計時を開始した稼働時間が所定時間以上であるかを判定する。該当する場合はＳ５５へ進み、該当しない場合は一単位の処理を終了する。所定時間は、例えば、伝達異常の発生をユーザが認識してそのメンテナンスを受けるまでに十分な時間とすることができ、例えば、５０時間とすることができる。Ｓ５５では禁止処理を行う。これ以降は画像記録を行わない。
【００６８】
＜他の実施形態＞
上記各実施形態は、単独でも実施可能であり、組み合わせても実施可能である。組み合わせる場合は、伝達異常フラグをそれぞれの実施形態毎に設定してもよい。また、上記各実施形態では、記録装置を対象としたが本発明の適用分野はこれに限られず、キャリッジ２に代わる移動体を駆動機構で移動する各種の制御装置に適用可能である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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