(57)【要約】      （修正有）【課題】通常の運転姿勢では視認しにくい領域を、通常の運転姿勢において視認させる。【解決手段】制御装置は、運転者撮影カメラが撮影した画像から運転者の頭部の位置と視線方向とを算出し（Ｓ１）、少なくとも運転者の頭部が所定の位置にある視認動作状態であるか否かを判定する（Ｓ２）。視認動作状態であれば（Ｓ２：ＹＥＳ）、視認動作状態である期間が所定の閾値以上となったこと、あるいは視認動作状態となる頻度が所定の閾値以上となったことを判断し、そのような判断がなされた場合には、機器制御フラグがＯＮに設定される（Ｓ３）。機器制御フラグがＯＮとなっていれば（Ｓ４：ＹＥＳ）、再度頭位置と視線方向とを算出し（Ｓ５）、運転者が視認動作状態から通常の運転姿勢に戻るまで待機し（Ｓ６：ＹＥＳ）、ミラー角度制御装置や表示装置等の動作を制御する（Ｓ７）。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転者を撮影した画像を画像解析し、前記運転者の頭部の前記車両内における位置を算出する頭位置算出手段と、
前記頭位置算出手段により算出された前記頭部の位置が通常の運転姿勢における位置とは相違する所定位置にある期間が所定の閾値以上となったこと、および、前記頭位置算出手段により算出された前記頭部の位置が前記所定位置となる頻度が所定の閾値以上となったこと、のうちのいずれかの条件を満たしたことを判定する状態判定手段と、
前記状態判定手段により前記条件を満たしたと判定された場合に、前記頭部が前記所定位置にあるときに視認可能である領域を、前記運転者が前記通常の運転姿勢にて視認可能となるように所定の機器を制御する制御手段と、を備える
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記状態判定手段により前記条件を満たしたと判定された場合であって、かつ前記頭位置算出手段により算出された前記頭部の位置が前記所定位置でなくなったときに、前記制御を行う
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記所定の機器とは、前記車両に搭載されるミラーの角度を制御するミラー角度制御装置であり、
前記制御手段は、前記頭部が前記所定位置にあるときに視認可能である領域を、前記運転者が前記通常の運転姿勢において前記ミラーを介して視認可能となるように前記ミラー角度制御装置を制御する
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記所定の機器とは、前記頭部が前記所定位置であるときに視認可能である領域を撮影する撮影装置により撮影された画像を表示し、前記運転者が前記通常の運転姿勢において視認可能である位置に配置される表示装置であり、
前記制御手段は、前記表示装置に前記画像を表示させる
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記車両の運転者を撮影した画像を画像解析し、前記運転者の視線方向を算出する視線方向算出手段を備え、
前記状態判定手段により判定される前記条件は、前記頭部が前記所定位置にあり、かつ前記視線方向算出手段により算出された前記視線方向が前記所定位置に対応する所定方向である期間が所定の閾値以上となったこと、および、前記頭部が前記所定位置となり、かつ前記視線方向算出手段により算出された前記視線方向が前記所定方向となる頻度が所定の閾値以上となったこと、のうちのいずれかである
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
コンピュータを、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の運転支援装置を構成する各手段として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転者による周囲の視認を容易にする運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両を運転する運転者の頭部の位置や視線を検出して、運転支援の動作を行う装置が多数提案されている。
一例として、車両の後方に二輪車が位置するときに警告動作を行う装置であって、運転者の視線がミラーを視認したと判定した場合には、警告動作を行わないことで、運転者が感じる煩わしさを低減する装置が提案されている（特許文献１参照）。
【０００３】
また、運転者の頭部（眼球）の位置を推定することで、画像の表示位置を最適化する装置が提案されている（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２８６８９８号公報
【特許文献２】特開２００４−３２２７２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車両の運転中において、後部座席に座る子供や後部座席に置いた物の様子を確認する場合や、駐車時に車両側方の白線などを確認する場合のように、運転者が通常の運転姿勢では視認しにくい領域を長時間視認したい場合がある。このような場面であっても運転者の頭部の位置や視線の動きを検出して上述した領域が視認できるようにすることが好ましいが、従来そのような装置は提案されていなかった。
【０００６】
本発明の目的は、通常の運転姿勢では視認しにくい領域を、通常の運転姿勢において視認させる運転支援装置およびプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した問題を解決するためになされた請求項１に記載の運転支援装置は、車両の運転者を撮影した画像を画像解析して運転者の頭部の車両内における位置を算出する。
そして頭部の位置が通常の運転姿勢における位置とは相違する所定位置にある期間が所定の閾値以上となったこと、および、その所定位置となる頻度が所定の閾値以上となったこと、のうちのいずれかの条件を満たしたことを判定し、その条件を満たしたと判定された場合に、頭部が所定位置にあるときに視認可能である領域を、運転者が通常の運転姿勢にて視認可能となるように所定の機器を制御する。
【０００８】
ここでいう頭部が所定位置にあるときに視認可能である領域とは、直接的に視認できる領域に限らず、車両に設けられたドアミラーやルームミラーなどを介して視認可能となる領域を含むものである。
【０００９】
このように構成された運転支援装置は、運転者が通常の運転姿勢とは相違する位置に頭部を移動させたときに視認可能である領域を、通常の運転姿勢にて視認できる。そのため、上述した領域を視認するために運転中に無理な体勢をとる必要がなくなり、また通常の運転姿勢を維持できることから車両操作のミスや事故の発生を抑制できる。
【００１０】
また、上述した条件を満たしたときにのみ所定の機器を制御するため、運転者が所定の領域の視認を意図していない場合にまで機器を作動させてしまうことを抑制できる。仮に上述した条件を設定せず、運転者の頭部が所定位置にあることのみに基づいて所定の機器を動作させるように構成した場合、偶然に運転者の頭部が所定位置に移動したときや、１フレームのみ頭部が所定位置にあると誤検出したときなどにも機器を作動させてしまうことになりかねず、運転者が予期しない動作によって運転者が煩わしく感じることとなる。しかしながら本発明ではそのような問題の発生を抑制することができる。
【００１１】
なお、上記運転支援装置は、所定の機器を制御するタイミングを、上記条件を満たしたと判定された場合であって、さらに、運転者の頭部が所定位置でなくなったときとしてもよい。このように構成された運転支援装置は、運転者の頭部が所定位置でなくなったとき、例えば通常の運転姿勢に戻ったときに所定の機器を動作させるため、頭部が所定位置にあって所定の機器による補助を必要としないときにまで機器を動作させて不要なエネルギーを消費してしまったり、運転者が予期しない動作をしてしまい運転者が煩わしく感じることを抑制できる。
【００１２】
なお上記所定の機器としては、特に限定されるものではないが、例えば、車両に搭載されるミラーの角度を制御するミラー角度制御装置を所定の機器として用いることが考えられる。その場合には、運転支援装置は、頭部が所定位置にあるときに視認可能である領域を、運転者が通常の運転姿勢においてミラーを介して視認可能となるようにミラー角度制御装置を制御するように構成されているとよい。
【００１３】
このように構成された運転支援装置は、ミラーの角度を変更させることにより、通常の運転姿勢において上述した領域を運転者に視認させることができる。また、ミラーを動作させるタイミングを上述したように運転者の頭部が所定位置でなくなったときとすれば、運転者の頭部が所定位置にあるときにはミラーが動作せず上述した領域を視認し続けることができる。
【００１４】
また上記所定の機器としては、運転者が通常の運転姿勢において視認可能である位置に配置される表示装置を用いてもよい。この表示装置は運転者の頭部が所定位置であるときに視認可能である領域を撮影する撮影装置により撮影された画像を表示するものであり、運転支援装置は表示装置に上記画像を表示させるように構成するとよい。
【００１５】
このように構成された運転支援装置は、表示装置に上述した領域の画像を表示させることにより、上述した領域を運転者に視認させることができる。
上記運転支援装置は、車両の運転者を撮影した画像を画像解析した際に、運転者の頭部の位置のみでなく、運転者の視線方向を算出するように構成してもよい。
【００１６】
その場合、上述した機器を制御する条件とは、頭部が所定位置にあり、かつ視線方向が上記所定位置に対応する所定方向である期間が所定の閾値以上となったこと、および、頭部が所定位置となり、かつ視線方向が上記所定方向となる頻度が所定の閾値以上となったこと、のうちのいずれかとするとよい。
【００１７】
このように構成された運転支援装置は、運転者の頭部の位置のみでなく、運転者の視線方向まで確認して所定の機器を制御するため、当該機器による支援が必要な状況を高い精度で判別でき、運転者が所定の領域の視認を意図していない場合にまで機器を作動させてしまうことを抑制できる。
【００１８】
請求項６に記載の発明は、コンピュータを、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の運転支援装置を構成する各手段として機能させるためのプログラムである。
このようなプログラムにより制御されるコンピュータは、請求項１から請求項５のいずれかに記載の運転支援装置の一部を構成することができる。
【００１９】
なお、上述したプログラムは、コンピュータによる処理に適した命令の順番付けられた列からなるものであって、各種記録媒体や通信回線を介して、注意喚起装置やこれを利用するユーザに提供されるものである。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】運転支援システムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】制御装置を機能ブロックにて示した機能ブロック図である。
【図３】車両側方の下線を確認する動作を説明する図である。
【図４】車両の後部座席を確認する動作を説明する図である。
【図５】機器制御処理の処理手順を説明するフローチャートである。
【図６】状態判定処理の処理手順を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
［実施例］
（１）運転支援システムの構成
本実施例の運転支援システム１は車両に搭載されて用いられるものであって、図１に示すように、運転者撮影カメラ１１、後部座席撮影カメラ１３、車外撮影カメラ１５、ミラー角度制御装置１７、表示装置１９、および制御装置２１などを有する。
【００２２】
運転者撮影カメラ１１は、撮像素子により運転者の顔を含む画像を撮影する周知の撮像装置（いわゆるＣＣＤやＣＭＯＳなどの撮像素子と光学レンズ、光学フィルタ、電源等の周辺電子回路から成るカメラ）であり、運転者撮影カメラ１１の撮影範囲に運転席が位置するように配置される。運転者撮影カメラ１１は所定の時間間隔（例えば１／３０秒）ごとに画像を撮影し、制御装置２１に出力する。
【００２３】
後部座席撮影カメラ１３は、車両の後部座席が撮影範囲となるように配置されたカメラであり、周知の撮像装置である。車外撮影カメラ１５も同様に周知の撮像装置であり、車両の左右前方が撮影範囲となるように、車両前方のナンバープレート付近に配置される。
【００２４】
ミラー角度制御装置１７は、右ドアミラー（サイドミラー）のミラー角度を制御するアクチュエータを有し、制御装置２１からの制御信号に従ってミラー角度を変更する。
表示装置１９は画像を表示可能なディスプレイを有する装置であって、運転者が通常の運転姿勢で視認可能な場所（例えばダッシュボード、インストールメントパネル付近）に配置され、制御装置２１からの制御信号に従って画像を表示する。
【００２５】
制御装置２１は、ＣＰＵ３１，ＲＯＭ３３，ＲＡＭ３５などからなる周知のマイクロコンピュータであって、ＲＯＭ３３に記憶されているプログラムに基づいて後述する各処理を実行する。なお制御装置２１は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備える回路を複数組み合わせて構成されていてもよい。この制御装置２１が、本発明における運転支援装置の一例である。また制御装置２１は、図示しない周知のリアルタイムクロックを有しており、現在時刻を知ることができる。
【００２６】
制御装置２１は、図２に示すように、頭位置・視線方向演算部４１、通常動作学習部４３、所定動作検出部４５、動作目的推定部４７、および装置動作制御部４９として機能する。なお、頭位置・視線方向演算部４１は本発明における頭位置算出手段および視線方向算出手段の一例であり、所定動作検出部４５および動作目的推定部４７は状態判定手段の一例であり、装置動作制御部４９は制御手段の一例である。
【００２７】
頭位置・視線方向演算部４１は、運転者撮影カメラ１１から取得した画像を画像解析し、運転者の頭部の車両内における位置（以降、単に頭位置とも述べる）と視線方向とを算出する。頭位置・視線方向演算部４１はこれらの情報を所定の時間間隔で検出し、通常動作学習部４３および所定動作検出部４５に出力する。
【００２８】
画像解析により頭位置や視線方向を算出する方法は周知技術を用いることができる。異なる位置に配置された２つのカメラにより撮影された２つの撮影画像を解析することで、頭位置および特徴点の３次元座標を求めてもよい。すなわち運転者撮影カメラ１１を２つ設ける構成であってもよい。
【００２９】
なお、運転者の頭位置を算出する際には、頭部の位置そのものを算出するほか、目、鼻、口などの頭部の位置と関連が強い特徴点の位置を算出してそれを頭位置として利用してもよいし、両肩や首などの頭部の動きと関連のある部位の位置を算出して頭位置に替えて用いてもよい。
【００３０】
画像解析によって運転者の頭位置や視線方向を検出する方法としては、例えば特開２００８−１３０２３号公報、特開２００５−６６０２３号公報、特開２００２−３５２２２８号公報、特開２００７−２４９２８０号公報、特開２００５−１８２４５２号公報記載の方法を用いることができる。
【００３１】
通常動作学習部４３は、頭位置・視線方向演算部４１が算出した頭位置や視線方向の情報を継続的に取得する。そして一定の期間以上の情報に基づいて、運転者が通常の運転姿勢にあるときの頭位置を算出する。通常の運転姿勢における頭位置の算出方法は特に限定されるものではなく、周知の様々な手法を採ることができる。例えば、車両走行中の所定の期間内に取得された頭位置の平均値から求めることができる。現在時刻に近いタイミングで算出された頭位置ほど重み付けが大きくなるようにして平均値を算出してもよい。
【００３２】
なおこの通常動作学習部４３による通常の運転姿勢における頭位置の算出は、後述する機器制御処理や状態判定処理とは別に継続的に実行される。
所定動作検出部４５は、頭位置・視線方向演算部４１が算出した頭位置や視線方向の情報を継続的に取得する。
【００３３】
そして、（ａ）〜（ｄ）のいずれかの状態となっていることを検出する。
（ａ）頭位置が通常の運転姿勢よりも上方かつドアミラー寄りの位置であり、視線方向がドアミラー方向である状態
（ｂ）頭位置が通常の運転姿勢よりも上方の位置であり、視線方向がルームミラー方向である状態
（ｃ）頭位置が通常の運転姿勢よりも車両中央寄りの位置であり、視線方向が後方である状態
（ｄ）頭位置が通常の運転姿勢よりも前方の位置である状態
以降、上記（ａ）〜（ｄ）の状態のことを視認動作状態と述べる。
【００３４】
頭位置が通常の運転姿勢と異なるか否かは、通常動作学習部４３にて求めた通常の運転姿勢における位置から所定の閾値以上離れているか否かにより判断する。なお上述した（ａ）〜（ｄ）における頭位置が、本発明における所定位置の一例であり、（ａ）〜（ｃ）における視線方向が、本発明における所定方向の一例である。
【００３５】
動作目的推定部４７は、所定動作検出部４５により視認動作状態であると検出されている期間が所定の閾値以上（例えば２秒以上）となったこと、および、視認動作状態であると検出される頻度が所定の閾値以上となったことのいずれかの条件を満たしたことを判定し、運転者の動作目的を推定する。
【００３６】
頻度が所定の閾値以上となったか否かの具体的な算出方法は特に限定されないが、例えば、最初に視認動作状態と検出されてから所定の期間（例えば１０秒）内に所定回数（例えば３回）以上視認動作状態となったことが検出された場合や、視認動作状態となったことが所定回数検出されるまでの期間が所定の閾値以下である場合に、頻度が所定の閾値以上であると判断できる。もちろん、頻度は他の手法により求めてもよい。
【００３７】
運転者の動作目的を推定する具体例を説明する。上記（ａ）の状態にて上記条件を満たせば、運転者が車両の側方の白線や車止めなどを確認していると推定する。
図３に示すように、通常の運転姿勢の頭位置５１Ａから運転席のドアミラー５３を視認すると車両５５の右側後方（矢印Ａ方向）が視認できるが、車両のすぐ側方であり後方の下部にある白線５７などは視認しにくい。頭位置を通常の運転姿勢よりも上方かつドアミラー寄りの位置（頭位置５１Ｂの位置）に移動させると、視線方向が矢印Ｂのようになり白線５７を容易に視認できるようになる。
【００３８】
また、駐車等で白線５７を視認する場合には、ある程度の期間継続的に視認したり、他方向と交互に視線を替えながら高い頻度で視認することが多い。このような理由から、上記のように推定することができる。
【００３９】
また、上記（ｂ）の状態や（ｃ）の状態にて上記条件を満たせば、運転者が車両の後部座席を確認していると推定する。
図４に示すように、通常の運転姿勢の頭位置６１Ａからルームミラー６３を視認すると車両６５の後方（矢印Ｃ方向）が視認できるが、車両６５の後部座席は視認しにくい。頭位置を通常の運転姿勢よりも上方の位置（頭位置６１Ｂの位置）に移動させると、視線方向が矢印Ｄのようになり後部座席を容易に視認できるようになる。または、頭位置を車両中央寄りとして後方を振り返ることで、後部座席を視認できるようになる。このような理由から、上記のように推定することができる。
【００４０】
また、上記（ｄ）の状態にて上記条件を満たせば、運転者が左右の見通しの悪い交差点などで身を前に乗り出して左右を確認していると推定する。
装置動作制御部４９は、運転者が通常の運転姿勢に戻った後に、動作目的推定部４７の推定結果に基づいて、運転者の頭位置が上述した（ａ）〜（ｄ）の位置にあるときに視認可能である領域を、運転者が通常の運転姿勢にて視認可能となるように所定の機器を制御する。この領域とは、直接的に視認できる領域に限らず、上述したようにドアミラーやルームミラーなどを介して視認可能となる領域も含むものである。
【００４１】
具体的な制御内容について説明する。推定結果が上記（ａ）の場合、ミラー角度制御装置１７を制御して図３に示すドアミラー５３のミラー角度を変更させ、通常の運転姿勢の頭位置５１Ａにて矢印Ｂ方向が視認できるようにする。
【００４２】
また推定結果が（ｂ）または（ｃ）の場合、後部座席撮影カメラ１３にて撮影された画像を表示装置１９に表示させる。なお、ルームミラー６３のミラー角度を制御する装置を車両に設けて、その装置を制御してミラー角度を変更させることで通常の運転姿勢にて後部座席が視認できるようにしてもよい。
【００４３】
また推定結果が（ｄ）の場合、車外撮影カメラ１５にて撮影された画像を表示装置１９に表示させる。
（２）制御装置２１が実行する処理
（２．１）機器制御処理
制御装置２１が実行する機器制御処理を、図５に示すフローチャートに基づいて説明する。
【００４４】
この機器制御処理は、制御装置２１を含む運転支援システム１全体に電力が供給されたときに（本実施形態では、イグニッションスイッチがオンされたときに）開始される。
本処理では、まず、運転者撮影カメラ１１が撮影した画像を取得し、その取得した画像に基づいて運転者の頭部の位置と視線方向とを算出する（Ｓ１）。
【００４５】
次に、頭部の位置、および視線方向が、上述した視認動作状態のいずれかと検出されているか否かを判定する（Ｓ２）。視認動作状態でなければ（Ｓ２：ＮＯ）、処理がＳ１に戻る。
【００４６】
視認動作状態であれば（Ｓ２：ＹＥＳ）、上述した（ａ）〜（ｄ）のいずれの状態であるかをメモリ（ＲＡＭ３５）に記憶し、次に、状態判定処理を行う（Ｓ３）。この処理では視認動作状態である期間が所定の閾値以上となったこと、あるいは視認動作状態となる頻度が所定の閾値以上となったことを判定する。そのような判定がなされた場合には、機器制御フラグがＯＮに設定される。この状態判定処理の詳細については後述する。
【００４７】
次に、Ｓ３の状態判定処理において、機器制御フラグがＯＮとなったか否かを判定する（Ｓ４）。機器制御フラグがＯＮでなければ（Ｓ４：ＮＯ）、処理がＳ１に戻る。
機器制御フラグがＯＮとなってれいば（Ｓ４：ＹＥＳ）、運転者撮影カメラ１１が新たに撮影した画像を取得し頭位置と視線方向とを算出する（Ｓ５）。そしてＳ５にて算出した情報に基づいて、運転者が通常の運転姿勢であるか否かを判定する（Ｓ６）。通常の運転姿勢でなければ（Ｓ６：ＮＯ）、処理がＳ５に戻る。即ち、視認動作状態から通常の運転姿勢に戻るまで待機する。
【００４８】
通常の運転姿勢になれば（Ｓ６：ＹＥＳ）、所定の機器の動作を制御する（Ｓ７）。ここではＳ２にて検出した視認動作状態の上記（ａ）〜（ｄ）に応じて、ミラー角度制御装置１７や表示装置１９等を制御する。所定時間経過後、機器の動作を終了し、処理がＳ１に戻る。
【００４９】
（２．２）状態判定処理
制御装置２１が実行する状態判定処理を、図６に示すフローチャートに基づいて説明する。
【００５０】
この状態判定処理は、機器制御処理のＳ２において視認動作状態であると判定されたときに開始される。
本処理では、まず経過時間のカウントを開始する（Ｓ１１）。そして運転者撮影カメラ１１が新たに撮影した画像を取得して、上記Ｓ１と同様に頭位置と視線方向とを算出し（Ｓ１２）、視認動作状態（直前のＳ２にて検出された視認動作状態と同じ状態）であるかを判定する（Ｓ１３）。
【００５１】
このＳ１３において視認動作状態であると判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、所定時間（例えば２秒）が経過したか否かを判定し（Ｓ１４）、所定時間が経過していなければ（Ｓ１４：ＮＯ）、処理がＳ１２に戻り、所定時間が経過していれば（Ｓ１４：ＹＥＳ）、機器制御フラグをＯＮとする（Ｓ１５）。その後、本処理を終了して、機器制御処理のＳ４に移行する。
【００５２】
つまり、Ｓ１２〜Ｓ１５の処理では視認動作状態であるか否かを繰り返し判定し、視認動作状態であることが検出されてからその状態の継続する期間が所定の閾値（所定時間）以上となった場合に機器制御フラグをＯＮとする。
【００５３】
なおＳ１３にて視認動作状態ではないと判定されると（Ｓ１３：ＮＯ）、その判定結果をメモリに記憶させる（Ｓ１６）。Ｓ１３から移行した場合は、メモリに視認動作状態でないことを記憶させる。
【００５４】
次に、視認動作状態となった回数が予め設定された値以上となったか否かを判定する（Ｓ１７）。ここでは、メモリに記憶された判定結果に基づき、視認動作状態でない状態から視認動作状態となった回数をカウントし、設定された値（例えば３）以上となったか否かを判定する。
【００５５】
カウントした回数が設定された値以上であれば（Ｓ１７：ＹＥＳ）、機器制御フラグをＯＮとし（Ｓ１５）、本処理を終了する。一方、設定された値以上でなければ（Ｓ１７：ＮＯ）、所定時間（例えば１０秒）が経過したか否かを判定し（Ｓ１８）、所定時間が経過していれば（Ｓ１８：ＹＥＳ）、機器制御フラグをＯＮとすることなく本処理を終了する。
【００５６】
また、所定時間が経過していなければ（Ｓ１８：ＮＯ）、再度、運転者撮影カメラ１１が新たに撮影した画像を取得して頭位置と視線方向とを算出し（Ｓ１９）、直前のＳ２にて検出された視認動作状態と同じ視認動作状態であるか否かを判定し（Ｓ２０）、処理がＳ１６に戻り、判定結果を記憶する。
【００５７】
つまり、Ｓ１５〜Ｓ２０では、所定時間が経過するまでに視認動作状態となった回数が設定された値以上となった場合、即ち、視認動作状態となる頻度が所定の閾値以上となった場合に機器制御フラグをＯＮとする。
【００５８】
（３）効果
本実施例の運転支援システム１は、運転者が視認動作状態のときに視認可能である領域、具体的には車両の側方の白線や車止め、車両の後部座席、および交差点の左右方向といった通常の運転姿勢では視認が困難な領域を、通常の運転姿勢にて視認できる。そのため、上述した領域を視認するために無理な体勢をとる必要がなくなり、また通常の運転姿勢を維持できることから運転操作のミスや事故の発生を抑制できる。
【００５９】
また、視認動作状態であることが検出されてからその状態の継続する期間が所定の閾値以上となった場合、および視認動作状態となる頻度が所定の閾値以上となった場合にのみミラー角度制御装置１７や表示装置１９等を制御するため、運転者が所定の領域の視認を意図していない場合にまで機器を作動させてしまうことを抑制できる。
【００６０】
運転中には頭部を通常の姿勢から移動することが間々あり、また所定の領域を一瞬だけ確認したい場合などもあるが、そのような場合には機器が作動しない。よって、意図しない機器の動作によって運転者を煩わせてしまうことが抑制できる。さらに、不要なエネルギーの消費を抑制できる。
【００６１】
（４）変形例
以上、本発明の実施例について説明したが、本発明は上記実施例に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態をとり得ることはいうまでもない。
【００６２】
例えば、上記実施例においては、視認動作状態であることを頭位置と視線方向の両方に基づいて検出する構成を例示したが、視線方向は考慮せず、頭位置のみに基づいて視認動作状態であることを検出する構成であってもよい。
【００６３】
また上記実施例においては、機器制御処理のＳ６において、運転者が通常の運転姿勢に戻ったか否かを判定する構成を例示したが、運転者が通常の運転姿勢に戻るか否かを判断せず、状態判定処理のＳ１５の機器制御フラグがＯＮに設定されたことをトリガとしてミラー角度制御装置１７や表示装置１９等を制御する構成であってもよい。また、上記Ｓ６において、運転者が通常の運転姿勢に戻ることに変えて、運転者が視認動作状態でなくなったか否かを判断する構成としてもよい。
【００６４】
また、運転者が視認動作状態であるときに視認可能である領域を運転者が通常の運転姿勢にて視認可能となるようにする機器として、ミラー角度制御装置１７および表示装置１９を例示したが、それ以外の機器であってもよい。
【００６５】
また、通常動作学習部４３が、運転中にドアミラーおよびルームミラーを視認する際の頭位置や視線方向を学習するように構成し、所定動作検出部４５が、新たに撮影した画像から算出した頭位置や視線方向が学習したものと相違する場合に、視認動作状態であると判定するように構成してもよい。
【００６６】
また上記実施例においては、通常の運転姿勢における頭位置は通常動作学習部４３にて学習する構成を例示したが、予め定められた位置を通常の運転姿勢における頭位置とし、学習をしない構成であってもよい。
【符号の説明】
【００６７】
１…運転支援システム、１１…運転者撮影カメラ、１３…後部座席撮影カメラ、１５…車外撮影カメラ、１７…ミラー角度制御装置、１９…表示装置、２１…制御装置、４１…頭位置・視線方向演算部、４３…通常動作学習部、４５…所定動作検出部、４７…動作目的推定部、４９…装置動作制御部、５１Ａ…頭位置、５１Ｂ…頭位置、５３…ドアミラー、５５…車両、５７…白線、６１Ａ…頭位置、６１Ｂ…頭位置、６３…ルームミラー、６５…車両
【図１】
2013154836.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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