(57)【要約】      （修正有）【課題】火災等の異常を検知して警報する異常監視システムと、家事サービスを行うスマートロボットシステムを、それぞれの機能を損なうことなく連携して相互に機能を拡張可能とする。【解決手段】火災を検知した住警器２４−１から送信した第１通信プロトコルに従った火災連動信号を、中継アダプタで第２通信プロトコルに従った火災連動信号に変換し、監視領域を含む所定の作業領域を自立走行しながら所定の作業を行うスマート掃除ロボット１０へ無線ルータ１２を経由して送信する。スマート掃除ロボット１０は中継アダプタ２６から第２通信プロトコルに従った火災検知信号を無線ルータ１２を経由して受信した場合に、外部ネットワークのサーバ１８を経由して利用者の携帯電話２２へ火災検知信号を送信して火災を報知させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視領域の火災に伴う異常を検知して異常警報を出力すると共に、他の警報手段との間で所定の第１通信プロトコルに従った信号を送受信する警報手段と、
前記監視領域を含む所定の作業領域を自立走行しながら所定の作業を行うと共に、所定の第２通信プロトコルに従った信号を送受信することにより、外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末との間で信号を送受信する移動体手段と、
前記警報手段から受信した第１通信プロトコルに従った信号を前記第２通信プロトコルに従った信号に変換して前記移動体手段に送信して所定の異常対処制御を行わせる中継手段と、
を備えたことを特徴とする警報システム。
【請求項２】
請求項１記載の警報システムに於いて、
前記警報手段は、監視領域の異常を検知した場合に前記第１通信プロトコルに従った異常連動信号を送信し、
前記中継手段は、前記警報手段から受信した第１通信プロトコルに従った異常連動信号を前記第２通信プロトコルに従った異常連動信号に変換して前記移動体手段に送信し、
前記移動体手段は、前記中継手段から第２通信プロトコルに従った異常連動信号を受信した場合に、当該異常検知信号を前記外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末へ送信して前記異常を報知させることを特徴とする警報システム。
【請求項３】
請求項１記載の警報システムに於いて、前記移動体手段は、撮像手段を備え、前記中継手段から異常連動信号を受信した場合に、前記警報手段が異常を検知した監視領域に移動し、当該監視領域の画像を前記撮像手段により撮像し、当該撮像した画像を、前記外部ネットワークのサーバを経由して前記利用者端末へ送信して表示させることを特徴とする警報システム。
【請求項４】
請求項１記載の警報システムに於いて、前記移動体手段は、更に火災位置を特定する火災位置特定手段と消火手段を備え、前記警報手段から異常検知信号として火災検知信号を受信した場合、前記警報手段が火災を検知した監視領域に移動し、前記火災位置特定手段により検出した火災位置に向けて消火剤を散布することを特徴とする警報システム。
【請求項５】
請求項１記載の警報システムに於いて、前記移動体手段は火災に伴う異常を検知する異常検知手段を備え、前記異常検知手段により前記異常として火災を検知した場合に、火災検知信号を、前記外部ネットワークのサーバを経由して前記利用者端末へ送信して前記火災を報知させることを特徴とする警報システム。
【請求項６】
請求項５記載の警報システムに於いて、前記移動体手段は、更に火災位置を特定する火災位置特定手段と消火手段を備え、前記異常検知手段により前記異常として火災を検知した場合、前記火災位置特定手段により検出した火災位置に向けて消火剤を散布することを特徴とする警報システム。
【請求項７】
請求項１記載の警報システムに於いて、前記移動体手段は、前記利用者端末からの制御指示信号を受信した場合に、当該制御指示信号に基づく制御を行うことを特徴とする警報システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、火災等の異常を検知して警報した場合に、掃除ロボット等の移動体に設けた外部ネットワークとの通信機能を利用して異常を報知する警報システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、住宅等における火災を検知して警報する警報器が普及している。このうち、住宅用火災警報器を住警器と言う。
【０００３】
例えば、このような住警器にあっては、電池電源で動作し、住警器内に火災を検知するセンサ部と火災を警報する警報部を一体に備え、センサ部の検出信号に基づき火災を検知すると警報部から所定パターンの火災警報音を出力するようにしており、所謂自動火災報知設備のように受信機等を必要とせず住警器単体で火災監視と警報報知ができることから、設置が簡単でコスト的にも安価であり、一般住宅での設置義務化に伴い広く普及している。
【０００４】
このようにセンサ部で火災を検知し、警報部から火災警報音を出力する住警器はスタンドアロン型として知られているが、複数の住警器間で無線通信を行うようにし、任意の住警器で火災を検知して火災警報音を出力すると無線通信を行うことによって他の住警器でも連動して火災警報音を出力させる無線連動型の住警器も実用化され、普及している。
【０００５】
また、住宅等における掃除を自立走行により行う掃除ロボットが実用化され、その普及が始まっている。このような掃除ロボットにあっては、自立走行による掃除機能に加え、カメラやマイク、スピーカといった入出力デバイスを備え、無線ＬＡＮ通信機能により、各入出力デバイスを無線ＬＡＮ通信機能を介してインターネット等の外部ネットワーク上のサーバと連携可能とし、利用者の保有するスマートフォン等の携帯端末を利用し、掃除ロボットとの間で様々なコミュニケーションを行うことを可能とし、所謂スマート掃除ロボットを実現可能としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００７−０９４７１９号公報
【特許文献２】実用新案登録第３１４３１３９号公報
【特許文献３】特開２００９−１４０２３６号公報
【特許文献４】特許第３３８７８１６号公報
【特許文献５】特開２００７−１５６８８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、このような従来の連動型住警器を無線回線で結んだ警報システムと、掃除ロボットに代表される家事サービスを課題としたスマートロボットシステムは、背景と目的が異なることから、それぞれ別々のシステムとして開発が推し進められてきた。特に、火災を検知して警報する警報システムにあっては、法的な設置の義務化に伴い様々なシステムが開発され普及が始まっている。
【０００８】
このため、近い将来、家庭という同じ環境の中に、無線ネットワークを利用した警報システムと別の無線ネットワークを利用したスマートロボットシステムが別々に存在して機能することになる。このため警報システムとスマートロボットシステムについて例えば無線による家庭内での近距離ネットワークを共通にするといったような統合化が考えられる。しかし、両者の背景および目的が大きく相違し、また製品規格もそれぞれ固有のものがあり、統合化するためには工夫を要する。
【０００９】
例えば、無線連動型の住警器にあっては、例えば４００ＭＨｚ帯の特定小電力無線局の標準規格に準拠した無線通信機能により連動警報を行うようにしており、これに加えて掃除ロボットとの通信を可能とする無線ＬＡＮ機能を追加することは、大幅な住警器の変更を伴うことからコストが上昇する問題がある。
【００１０】
また既設の住警器については、無線ＬＡＮ通信機能を設けることはできず、スマート掃除ロボットを導入しても、住警器と連携した警報システムとしての利用が十分にできない恐れがある。
【００１１】
本発明は、火災等の異常を検知して警報する異常監視システムと、家事サービスを行うスマートロボットシステムを、それぞれの機能を損なうことなく連携して相互に機能を拡張可能とする警報システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
（警報システム）
本発明は、
監視領域の火災に伴う異常を検知して異常警報を出力すると共に、他の警報手段との間で所定の第１通信プロトコルに従った信号を送受信する警報手段と、
監視領域を含む所定の作業領域を自立走行しながら所定の作業を行うと共に、所定の第２通信プロトコルに従った信号を送受信することにより、外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末との間で信号を送受信する移動体手段と、
警報手段から受信した第１通信プロトコルに従った信号を第２通信プロトコルに従った信号に変換して移動体手段に送信して所定の火災報知制御を行わせる中継手段と、
を備えたことを特徴とする。
【００１３】
（利用者端末による異常報知）
警報手段は、監視領域の火災に伴う異常を検知した場合に第１通信プロトコルに従った異常連動信号を送信し、
中継手段は、警報手段から受信した第１通信プロトコルに従った異常連動信号を前記第２通信プロトコルに従った異常連動信号に変換して移動体手段に送信し、
移動体手段は、中継手段から第２通信プロトコルに従った異常連動信号を受信した場合に、当該異常検知信号を外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末へ送信して異常を報知させる。
【００１４】
（異常発生場所に移動して画像撮影）
移動体手段は、撮像手段を備え、中継手段から異常連動信号を受信した場合に、警報手段が異常を検知した監視領域に移動し、当該監視領域の画像を前記撮像手段により撮像し、当該撮像した画像を、外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末へ送信して表示させる。
【００１５】
（警報手段による火災検知と消火）
移動体手段は、更に火災位置を特定する火災位置特定手段と消火手段を備え、警報手段から異常検知信号として火災検知信号を受信した場合、記警報手段が火災を検知した監視領域に移動し、火災位置特定手段により検出した火災位置に向けて消火剤を散布する。
【００１６】
（異常検知手段による異常検知）
移動体手段は火災に伴う異常を検知する異常検知手段を備え、異常検知手段により異常として火災を検知した場合に、火災検知信号を、外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末へ送信して前記火災を報知させる。
【００１７】
（異常検知手段による火災検知と消火）
移動体手段は、更に火災位置を特定する火災位置特定手段と消火手段を備え、異常検知手段により異常として火災を検知した場合、火災位置特定手段により検出した火災位置に向けて消火剤を散布する。
【００１８】
（利用者端末による移動体手段の遠隔制御）
移動体手段は、利用者端末からの制御指示信号を受信した場合に、当該制御指示信号に基づく制御を行う。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の警報システムによれば、監視領域の火災に伴う異常を検知した場合に警報手段から出力される異常連動信号を中継手段でプロトコル変換して移動体手段へ送信し、移動体手段から外部のネットワークのサーバを経由して利用者端末に異常連動信号を送信して異常を報知させるようにしたため、掃除ロボット等の移動手段の導入に伴って構築したネットワークを活用して警報システムの機能拡張が実現され、例えば利用者が外出中であっても、外出先で警報手段による異常検知を知って適切に対応することができる。
【００２０】
一方、掃除ロボットなどの移動体手段を用いた例えばスマートロボットシステムにあっては、警報システムとの連携により火災を検知して警報するという新たな機能を追加することができ、このような機能拡張によりスマートロボットシステムとして提供できるサービスが充実し、サービス利用者の利便性を向上すると共に、サービス利用者の加入拡大効果が期待できる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】無線連動型の住警器とスマート掃除ロボットを連携する本発明による警報システムの設置例を示した説明図
【図２】本発明の警報システムを設置した住宅を示した見取り図
【図３】スマート掃除ロボットの機能構成の概略を示したブロック図
【図４】火災センサ部を搭載したスマート掃除ロボットの機能構成の概略を示したブロック図
【図５】消火ユニットを搭載したスマート掃除ロボットの機能構成の概略を示したブロック図
【図６】無線連動型の住警器における機能構成の概略を示した説明図
【図７】中継アダプタの機能構成の概略を示したブロック図
【発明を実施するための形態】
【００２２】
［警報システムの構成］
（システム構成の概略）
図１は本発明による警報システムの住宅に対する設置例であり、本発明の警報システムは、住警器２４−１，２４−２、中継アダプタ２６、スマート掃除ロボット１０、無線ルータ１２、ゲートウェイ１４、インターネット１６、サーバ１８、携帯電話ネットワーク２０及び携帯電話２２で構成する。
【００２３】
ここで、無線連動型の警報器２４−１，２４−２は火災警報システムを構成し、スマート掃除ロボット１０、無線ルータ１２、ゲートウェイ１４、インターネット１６、サーバ１８、携帯電話ネットワーク２０及び携帯電話２２はスマートロボットシステムを構成している。
【００２４】
住警器２４（２４−１，２４−２）は、各部屋などの監視領域の異常を検知して異常警報を出力すると共に、他の警報手段との間で所定の第１通信プロトコルに従った信号を送受信する警報手段であり、スマート掃除ロボット１０は、監視領域を含む所定の作業領域を自立走行しながら所定の作業を行うと共に、所定の第２通信プロトコルに従った信号を送受信することにより、インターネット１６及び携帯電話ネットワーク２２を含む外部ネットワークのサーバ１８を経由して利用者端末としての携帯電話２２との間で信号を送受信する移動体手段であり、更に、中継アダプタ２６は、警報手段から受信した第１通信プロトコルに従った信号を第２通信プロトコルに従った信号に変換して移動体手段に送信して所定の異常対処制御を行わせる中継手段である。
【００２５】
例えば、警報手段となる住警器２４（２４−１，２４−２）は、監視領域の異常を検知した場合に第１通信プロトコルに従った異常連動信号を送信し、中継手段となる中継アダプタ２６は、警報手段から受信した第１通信プロトコルに従った異常連動信号を第２通信プロトコルに従った異常連動信号に変換して移動体手段に送信し、移動体手段となるスマート掃除ロボット１０は、中継手段から第２通信プロトコルに従った異常連動信号を受信した場合に、当該異常検知信号を外部ネットワークのサーバ１８を経由して利用者端末としての携帯電話２２へ送信して異常を報知させる。
【００２６】
（スマート掃除ロボットの導入環境）
図１において、住宅１５にはスマート掃除ロボット１０を導入しており、スマート掃除ロボット１０は、予め記憶した掃除経路情報に基づき、予め設定した時間スケジュール又は利用者の操作を受け付け、掃除経路に従った自立走行により、搭載した吸塵部の駆動で床面のダストを吸引除去する掃除作業を行う。また掃除作業を行わない場合は、住宅の所定箇所に配置した充電ステーションに戻っており、充電ステーションで充電端子をステーション側に接続し、搭載した電池電源の充電を行っている。
【００２７】
図２はスマート掃除ロボット１０を導入した住宅１５の部屋割りの一例を示した見取り図であり、例えば、リビング兼用ダイニングＬＤの片隅に、充電ステーション（図示せず）を配置した場合、スマート掃除ロボット１０は、そこに移動して充電しながら待機している。
【００２８】
スマート掃除ロボット１０の自立走行による掃除作業は、充電ステーションを起点とした掃除経路を例えば台所、ＬＤ、洋室Ａ〜Ｃ単位にメモリに予め記憶しておき、例えば掃除開始時刻を判別すると、スケジュールに従った部屋に移動し、部屋の隅から往復掃除経路に従って室内を隙間なく自立走行しながら塵埃を吸引し、もし掃除経路の途中に障害物があれば、超音波センサなどにより障害物を回避する経路を生成しながら自立走行による掃除を行う。掃除経路の自立走行が終了すると、次の部屋に移動し、所定の掃除経路に沿った自立走行により掃除作業を続ける。掃除作業の途中で電池電源の低下を検知した場合には、充電ステーションに戻って充電を行い、充電完了後に、掃除を中断した位置に戻って自立走行による掃除作業を続ける。
【００２９】
またスマート掃除ロボット１０は、充電ステーションから作業する部屋へ移動する場合の経路、作業終了や充電のため充電ステーションに戻る経路は、壁際に沿って走行する壁際経路を記憶しており、この壁際経路に従った自立走行により充電ステーションと各部屋の間を行き来する。
【００３０】
またスマート掃除ロボット１０は無線ＬＡＮ通信機能を備えており、これに対応して住宅１５にアクセスポイント（固定局）として機能する無線ルータ１２を配置し、無線ＬＡＮの通信環境を構築している。無線ルータ１２はゲートウェイ１４に接続し、ゲートウェイ１４を介して外部ネットワークとなるインターネット１６を介して、スマート掃除ロボット１６に関連した各種のサービスを提供するサーバ１８との通信接続を可能とし、また携帯電話ネットワーク２０を経由して利用者の保有するスマートフォン等の携帯電話２２との通信接続を可能としている。
【００３１】
ここで、アクセスポイント（固定局）として機能する無線ＬＡＮ通信機能を備えたスマートフォンは、住宅１５内では、無線ルータ１２を経由することなく、スマート掃除ロボット１０と携帯電話 ２２との間で無線ＬＡＮによる通信接続を可能とする。
【００３２】
スマート掃除ロボット１０は撮像手段としてカメラを搭載しており、カメラにより撮影した画像を、サーバ１８を経由して携帯電話２２へ送信して表示することができる。また携帯電話２２にインストールしたロボット操作用のアプリケーションを使用し、携帯電話２２の画面操作により、スマート掃除ロボット１０の掃除作業の開始や停止操作、カメラによる撮像操作などを遠隔的に行うことを可能としている。
【００３３】
サーバ１８には、住宅１５に導入したスマート掃除ロボット１０による掃除制御、カメラ制御等に対応した所定のサービス機能を設けている。サーバ１８のサービス機能としては、例えばスマート掃除ロボット１０と携帯電話２２との間の通信交換サービス、スマート掃除ロボットによるセンシングデータの解析、携帯電話２２からスマート掃除ロボット１０への指示の伝達などがある。
【００３４】
（住警器の配置）
図１において、住宅１５の各部屋に分けて、無線連動型の住警器２４−１、２４−２を設置している。なお、図１は図２の住宅１５の一部であり、住宅１５には図２のように住警器２４−１〜２４−５を設置している。また、以下、住警器２４−１〜２４−５をそれぞれ区別しない場合は住警器２４という。
【００３５】
住警器２４−１を例にとると、住警器２４−１は設置している部屋、例えばリビング兼用ダイニングＬＤの温度又は煙濃度を観測し、観測結果が示す温度又は煙濃度に基づいて火災を検知した場合に連動元を示す火災警報音を出力する。
【００３６】
また住警器２４−１〜２４−５の間で連動グループを形成している。住警器２４−１〜２４−５の間は所定の第１通信プロトコルに従った通信経路１３となり、所定の連動グループ符号を含めた信号を送信することで、連動グループ内での通信を可能とする。例えば住警器２４−１が火災を検知して連動元を示す火災警報を出力した場合、他の住警器２４−２〜２４−５へ第１通信プロトコルに従った火災連動信号を送信して、これを受信した住警器２４−２〜２４−５に、連動先を示す火災警報を出力させる。
【００３７】
（中継アダプタの配置とスマート掃除ロボットとの連携）
図１の警報システムは、住警器２４をスマート掃除ロボット１０と連携するため、例えば住警器２４−１に対応して中継アダプタ２６を配置している。中継アダプタ２６は、住警器２４から受信した第１通信プロトコルに従った火災連動信号を無線ＬＡＮ通信プロトコルとなる第２通信プロトコルに従った火災連動信号に変換してアクセスポイントとなる無線ルータ１２を経由してスマート掃除ロボット１へ送信し、所定の火災連携制御を行わせる。
【００３８】
例えば住警器２４−１で火災を検知して連動元を示す火災警報を出力すると共に第１通信プロトコルに従った火災連動信号を送信した場合、当該火災連動信号を中継アダプタ２６で第２通信プロトコル（無線ＬＡＮ通信プロトコル）に従った火災連動信号に変換し、無線ルータ１２を経由してスマート掃除ロボット１０へ送信し、更に、スマート掃除ロボット１０から無線ルータ１２、ゲートウェイ１４及びインターネット１６を経由してサーバ１８へ火災連動信号を送信する。
【００３９】
サーバ１８には、住宅１５に導入したスマート掃除ロボット１０による掃除制御、カメラ制御等に対応した所定のサービス機能に加え、住警器２４との連携に伴い所定の火災連携機能を設けている。
【００４０】
サーバ１８はスマート掃除ロボット１０から送信した火災連動信号を受信すると、火災連携機能により処理して火災報知情報を含む火災連動信号を生成し、当該火災連動信号を、インターネット１６及び携帯電話ネットワーク２０を経由して利用者の携帯電話２２に送信する。サーバ１８からの火災連動信号を受信した携帯端末２２は火災報知示画面の表示やスピーカからの発音出力等により火災警報を出力する。
【００４１】
またスマート掃除ロボット１０は、住警器２４−１から火災連動信号を中継アダプタ２６によるプロトコル変換及び無線ルータ１２を経由して受信した場合、火災を検知した部屋に移動し、そこの画像をカメラにより撮像し、無線ルータ１２、ゲートウェイ１４、インターネット１６、サーバ１８、インターネット１６及び携帯電話ネットワーク２０を経由して利用者の携帯電話２２へ送信して表示させることもできる。
【００４２】
また住警器２４は火災を検知して火災警報を出力した後に、火災復旧を検知した場合は火災復旧連動信号を送信し、また警報停止操作を検知した場合は警報停止連動信号を送信することから、当該火災復旧連動信号又は警報停止連動信号についても、中継アダプタ２６によるプロトコル変換及び無線ルータ１２を経由してスマート掃除ロボット１０へ送信し、当該火災復旧連動信号又は警報停止連動信号をスマート掃除ロボット１０から無線ルータ１２、ゲートウェイ１４、インターネット１６、サーバ１８、インターネット１６及び携帯電話ネットワーク２０を経由して利用者の携帯電話２２へ送信して火災警報出力を停止させる。
【００４３】
また、携帯電話２２の火災報知画面を使用して利用者が警報停止操作を行った場合には、携帯電話ネットワーク２０、インターネット１６、サーバ１８、インターネット１６、ゲートウェイ１４及び無線ルータ１２を経由して警報停止信号がスマート掃除ロボット１０へ送信され、スマート掃除ロボット１０から中継アダプタ２６のプロトコル変換を経由して住警器２４へ送信され、住警器２４の火災警報出力を停止させる。
【００４４】
なお、以下の説明では、無線ルータ１２、ゲートウェイ１４、インターネット１６及び携帯電話ネットワーク２０のネットワーク機器については、必要に応じてその説明を省略する場合がある。
【００４５】
［スマート掃除ロボットの構成］
図３はスマート掃除ロボットの機能構成の概略を示したブロック図である。図３において、スマート掃除ロボット１０は、制御部３０、アンテナ３４を接続した無線ＬＡＮ通信部３２、カメラ部３６、音声入出力部３８、操作表示部４０、自立走行センサ部４２、走行駆動部４４、充電部４６及び吸塵部４８を備え、図示しない電池電源により動作する。
【００４６】
制御部３０は、例えばプログラムの実行により実現される機能である。ハードウェアとしてはＣＰＵ、メモリ、ＵＳＢポートを含む各種の入出力ポート等を備えたコンピュータ回路又はワイヤードロジック回路等を使用する。
【００４７】
無線ＬＡＮ通信部３２は、無線ルータ１２との間で第２通信プロトコルとなる所定の無線ＬＡＮ通信プロトコルに従って信号を送受信する。この無線ＬＡＮ通信プロトコルは例えばＩＥＥＥ８０２．１１ｂ／ｇに準拠する。また無線ＬＡＮ通信部３２は、住宅２５内に利用者の携帯電話２２がある場合（無線ＬＡＮ通信可能エリアにある場合）、携帯電話２２が無線ＬＡＮ通信のアクセスポイント機能を備えていれば、携帯電話２２との間で無線ＬＡＮ通信プロトコルに従って信号を送受信する。
【００４８】
音声入出力部３８は、マイク、その増幅回路、スピーカ、その駆動回路を備え、制御部３０の指示に基づき、利用者との間で予め定めた音声を認識して音声会話を行うための音声入出力を行う。また制御部３０の指示に基づき火災警報音の出力も可能である。
【００４９】
操作表示部４０は、スマート掃除ロボット１０の動作に必要な各種の設定操作、動作に伴う各種表示を行う。また操作表示部４０はリモコン受信部を備え、遠隔操作を受け付ける。
【００５０】
自立走行センサ部４２は、スマート掃除ロボット１０の自立走行に必要な情報を検知するもので、例えば超音波センサ、接触センサ、光学センサなどを使用する。超音波センサは自立走行中の障害物を検知して回避する制御に使用する。接触センサは自立走行中の障害物との接触を検知して反対方向に折り返す制御等に使用する。光学センサは検知方向を床面に向けて配置し、例えば充電ステーションの床面側に配置した光ビーコンを検知してそれぞれの充電端子を位置合せして接続する制御に使用する。
【００５１】
走行駆動部４４は、ロボット本体に設けた左右の駆動輪を個別に回転駆動するモータを備え、直進走行は左右の車輪を同一速度で回転駆動し、旋回走行は左右の車輪の一方の回転を早くし、他方の回転を遅くすることで行う。
【００５２】
充電部４６は充電ステーションに移動して充電端子を相互に接続した状態で、充電ステーションから充電電力を受け、図示しない電池電源を充電する。
【００５３】
吸塵部４８は、ロボット本体の下面両側に配置したサイドブラシによりゴミを集め、下面中央に配置した回転ブラシによりサイドブラシで集めたゴミを取り込み、内蔵したファンの回転により吸引し、フィルタを通してダストを除去してロボット本体の上方へ排気すると共にフィルタで除去したダストをダストボックスに収納する。
【００５４】
制御部３０は、ＣＰＵのプログラム実行などにより実現する機能であり、次の掃除制御カメラ制御、音声認識制御及び火災連携制御を行う。
【００５５】
（掃除制御）
制御部３０による掃除制御には、例えば自動モード、壁際モード、局所モードがある。自動モードはメモリに予め記憶した掃除経路に従って部屋の床を自動で掃除する。壁際モードは、メモリに予め記憶した壁際経路に従って部屋の壁際を集中的に掃除する。局所モードは、メモリに予め記憶した所定半径の床面を例えばスパイラル経路に従って集中的に掃除する。
【００５６】
また、制御部３０は、利用者が操作したリモコンからの操作信号に基づき、操作表示部４０のリモコン受信部で受信した自動モード、壁際モード又は局所モードに従った掃除制御を行う。
【００５７】
（カメラ制御）
また、制御部３０は、無線ＬＡＮ通信部３２を介して、外出先の利用者の携帯電話２２の操作による撮影指示信号を受信した場合、カメラ部３６に指示し、撮影動作により部屋の画像を取得し、利用者の携帯電話２２へ送信して画像表示させる制御を行う。
【００５８】
また、制御部３０は、無線ＬＡＮ通信部３２を介して、室内にいる利用者の携帯電話２２の操作による撮影指示信号を受信した場合、カメラ部３６により部屋の様子を撮影した画像を取得し、当該画像を利用者の携帯電話３２へ送信して表示させる制御行う。この場合、携帯電話２２の画面には、掃除ロボット１０の走行操作釦が表示され、携帯電話２２からの指示に基づき、制御部３０は走行駆動部４４に指示し、掃除ロボット１０を直進、旋回又は後進させる制御を行い、例えばカメラ部３６で撮影した部屋の画像をみながら、物を捜したり、ペットを見つけたりするといった利用を可能とする。
【００５９】
（音声認識制御）
制御部３０は、掃除制御を行っていない状態で、音声入出力部３８のマイクを介して入力した音声を認識し、認識結果に基づき操作指示を判断して対応する制御を行う。また、制御部３０は、入力した音声の認識結果から予め定めた所定の会話入力を判断し、対応する応答音声を音声入出力部３８のスピーカから出力する制御を行う。
【００６０】
（火災連携制御）
制御部３０は、無線ＬＡＮ通信部３２を介して、図１に示した中継アダプタ２６によるプロトコル変換及び無線ルータ１２を経て、住警器２４で火災を検知した場合に出力される火災連動信号を受信した場合、無線ＬＡＮ通信部３２に指示し、当該火災連動信号を無線ルータ１２、ゲートウェイ１４、インターネット１６を経由してサーバ１８へ送信し、当該火災連動信号を受信したサーバ１８による火災連携機能により火災報知情報を含む火災連動信号を生成し、当該火災連動信号をインターネット１６及び携帯電話ネットワーク２０を経由して利用者の携帯電話２２へ送信し、火災警報画面を表示すると共に火災警報音を出力させる制御を行う。
【００６１】
また、制御部３０は、無線ＬＡＮ通信部３２を介して中継アダプタ２６によるプロトコル変換及び無線ルータ１２を経て住警器２４が送信した火災連動信号を受信した場合に、当該火災連動信号から火災を検知した住警器２４を特定し、走行駆動部４４に指示し、住警器２４が火災を検知した監視領域となる部屋に移動すると共に、カメラ部３６に指示し、火災を検知した部屋の画像を撮像し、サーバ１８を経由して利用者の携帯電話２２へ送信して表示させる制御を行う。
【００６２】
ここで、制御部３０による火災を検知した部屋に掃除ロボット１０を移動する制御は、メモリに予め記憶した火災監視経路に基づいて行う。火災監視経路は、例えば図２の見取り図を例にとると、住警器２４−１〜２４−５を設置している部屋や場所ごとに、部屋を撮影する監視ポイントＰ０〜Ｐ４を予め設定する。ここで監視ポイントＰ０はリビング兼ダイニングＬＤの監視ポイントであると同時に充電ステーションであり、原点となる。また監視ポイントＰ１〜Ｐ４は、各部屋を掃除ロボット１０のカメラ部３６で撮影した場合、部屋全体が撮影できる入り口付近に設定する。
【００６３】
火災経路情報は、原点Ｐ０を起点に監視ポイントＰ１〜Ｐ４の至る点線で示す直線経路Ｌ１〜Ｌ９と変針点Ｑ１〜Ｑ７を設定し、これに基づき走行制御情報を生成してメモリに記憶する。例えば原点Ｐ０から洋室Ａの監視ポイントＰ１へ移動するための経路情報は
（Ｐ０，Ｌ１メートル，Ｑ１，Ｌ２メートル，Ｑ２，Ｌ３メートル，Ｐ１）となり、これに基づく走行制御情報は（距離Ｌ１走行、Ｑ１で右９０度変針、距離Ｌ２走行、Ｑ２で左９０度変針、距離Ｌ３走行）となる。
【００６４】
また、原点Ｐ０から監視ポイントＰ１〜Ｐ４への火災監視経路の生成は、リモコンにより掃除ロボット１０を実際に移動させる操作を行い、このときの走行駆動部４４の走行制御情報をメモリに記憶しても良い。
【００６５】
制御部３０は、受信した火災連動信号に含まれる送信元符号から火災を検知した住警器２４を特定することができるので、住警器２４−１〜２４−５の送信元符号と監視ポイントＰ０〜Ｐ４の対応関係を予めメモリに記憶し、受信した火災連動信号の送信元符号に基づき火災発生場所の監視ポイントを取得し、そこへ至る火災監視経路情報に基づき掃除ロボット１０を火災発生場所に移動させる制御を行う。
【００６６】
［火災センサ部を備えた掃除ロボット］
図４は掃除ロボットの他の実施形態を示したブロック図であり、この実施形態にあっては、図３の実施形態に、更に火災センサ部５０を設けたことを特徴とする。それ以外の構成及び機能は、図３の場合と同様であることから、同じ符号を付して、その説明は省略する。
【００６７】
火災センサ部５０は、火災に伴う異常を検知する異常検知手段であり、火災に伴う炎を検知する炎センサを備え、炎センサとしては炎から出る赤外線を検知する赤外線センサまたは炎からでる紫外線を検知する紫外線センサを使用する。
【００６８】
制御部３０は、所定の時間スケジュール又は携帯電話２２からの利用者の制御指示等に基づき、走行駆動部４４に指示し、図２に示した火災監視経路Ｌ１〜Ｌ９を巡回することにより、火災監視制御を行う。
【００６９】
制御部３０は、火災監視経路Ｌ１〜Ｌ９の巡回中に、火災センサ部５０の検知信号により火災を検知した場合、音声入出力部３８に指示し、火災警報音を出力させると共に、火災連動信号を生成し、無線ＬＡＮ通信部３２に指示し、当該火災連動信号を、中継アダプタ３８を経由して住警器２４へ送信すると共に、サーバ１８へ送信する制御を行う。スマート掃除ロボット１０から火災連動信号を受信した住警器２４は、火災警報音を出力させると共にＬＥＤの点灯又は点滅させて火災警報を出力させる。またスマート掃除ロボット１０から火災連動信号を受信したサーバ１８は、火災報知情報を含む火災連動信号を生成して利用者の携帯電話２２へ送信させて火災報知画面を表示すると共に警報音を出力して火災を報知させる制御を行う。
【００７０】
また、制御部３０は、火災センサ部５０の検出信号により火災を検知した場合、火災を検知した位置に停止し、カメラ部３６に指示し、火災を検知した部屋の画像を撮像し、サーバ１８を経由して利用者の携帯電話２２へ送信して表示させる制御を行う。
【００７１】
なお、火災センサ部５０は、スマート掃除ロボット１０が巡回中の部屋で発生した火災を検知することになり、それ以外の部屋で火災が発生した場合には住警器２４により火災が検知され、いずれの場合もスマート掃除ロボット１０と住警器２４は相互に連動して火災警報を出力する。
【００７２】
［消火ユニットを備えた掃除ロボット］
図５は掃除ロボットの他の実施形態を示したブロック図であり、この実施形態にあっては、図４の実施形態に、更に消火ユニット５２を設けたことを特徴とする。それ以外の構成及び機能は、図３の場合と同様であることから、同じ符号を付して、その説明は省略する。
【００７３】
消火ユニット５２は、掃除ロボット１０に内蔵又は別ユニットとして搭載しており、制御部３０の指示を受け、消火剤をノズルから散布するようにしている。例えば消火ユニット５２は、消火用水をタンクに入れ、掃除ロボット１０の吸塵用のファンにより排出される空気を、ベンチュリー管を用いたノズルに導入し、ベンチュリー作用によりタンクの水を吸い出して排出空気に混合することで噴霧化して散布する。また消火ユニット３０は、消火ガスまたは消火粉末剤を加圧充填したボンベに開閉弁を介してノズルを設け、開閉弁を開いて消火ガス又は消火粉末剤を散布するようにしても良い。
【００７４】
消火ユニット５２を設けた場合の制御部３０による消火制御は、次の遠隔消火制御と自動消火制御がある。
【００７５】
（遠隔消火制御）
制御部３０は、無線ＬＡＮ通信部３２を介して中継アダプタ２６から火災連動信号を受信し、これに基づき火災発生場所の監視ポイントへ火災監視経路情報により移動した場合、
または、火災センサ５０の検出信号により火災を検知してその場所に停止した場合、監視ポイント又は停止場所でカメラ部３６に指示し、火災を検知した部屋の画像を撮像し、サーバ１８を経由して利用者の携帯電話２２へ送信し、画像を画面表示させる制御を行う。
【００７６】
この携帯電話２２に表示する画面には、スマート掃除ロボット１０の走行操作と消火開始操作用の操作釦の表示があり、利用者は表示された画像を見て消火ユニット５２を火災位置に向ける操作を行い、この状態で利用者が操作釦にタッチするなどして消火開始操作を行うと、当該消火開始操作の指示信号がサーバ１８を経由して掃除ロボット１０へ送信され、制御部３０は消火開始操作の指示信号の受信を検知して消火ユニット５２を作動させ、火災位置へ向けて消火剤を散布する制御を行う。
【００７７】
この場合、制御部３０による火災位置特定手段は、携帯電話２２により火災位置の画像を見て行った利用者の操作を受け付けて消火ユニット５２を火災位置に向ける制御機能となる。
【００７８】
また、制御部３０は、消火ユニット５２を作動させた後も、カメラ部３６に指示して逐次撮影した火災発生場所の画像を利用者の携帯電話２２へ送信して画面表示する制御を行い、消火の様子を確認可能とする。
【００７９】
（自動消火制御）
制御部３０は、携帯電話２２からの利用者の消火指示を待って消火ユニット５０を作動させる制御を行うことを基本とするが、所定時間を経過しても利用者の消火指示が得られない場合は、制御部３０の指示で消火ユニット５２を作動させる自動消火制御を行う。
【００８０】
制御部３０による自動消火制御は、火災を検知した画像を利用者端末へ送信してから所定時間を経過しても消火指示信号を受信しない場合、所定の火災位置特定手段により火災位置を特定し、特定した火災位置に消火ユニット５０を向けて作動させ、火災位置へ向けて消火剤を散布する制御を行う。
【００８１】
この場合の制御部３０による火災位置特定手段としては、例えば、走行駆動部４４に指示してスマート掃除ロボット１０の旋回により火災センサ部５０の指向方向を変化し、検知信号が最大となる位置を火災位置と特定し、特定した火災位置に消火ユニット５０を向けて作動させる制御を行う。また、制御部３０による他の火災位置特定手段としては、カメラ部３６で撮像した画像をサーバ１８へ送り、その画像処理により火災位置を特定させ、サーバ１８で特定した火災位置に消火ユニット５０を向けて作動させる制御を行う。
【００８２】
なお、制御部３０の自動消火制御は、住警器２４による火災検知と、火災センサ部５０による火災検知のＡＮＤ条件（論理積条件）が成立して確実に火災であることを検知した場合に、消火ユニット５２を作動させ、自動消火制御の信頼性を向上するようにしても良い。
【００８３】
［住警器２４の構成］
図６は無線連動型の住警器２４−１の機能構成の概略を示したブロック図であり、他の住警器２４−２〜２４−５も同様となる。
【００８４】
図６において、住警器２４−１は、警報制御部６０、センサ部６２、アンテナ６５を接続した連動通信部６４、報知部６６、操作部６８を備え、図示しない電池電源により動作する。
【００８５】
警報制御部６０は、例えばプログラムの実行により実現される機能である。ハードウェアとしてはＣＰＵ、メモリ、各種の入出力ポート等を備えたコンピュータ回路又はワイヤードロジック回路等を使用する。
【００８６】
センサ部６２は温度検出部または検煙部である。センサ部６２として温度検出部を設けた場合、温度検出素子として例えばサーミスタを使用し、この場合、温度による抵抗値の変化に対応した電圧検出信号を警報制御部６０へ出力する。またセンサ部６２として検煙部を設けた場合、公知の散乱光式検煙構造をもち、警報制御部６０の指示により、所定周期で赤外ＬＥＤを用いた発光部を間欠的に発光駆動し、フォトダイオードなどの受光部で受光した散乱光の受光信号を増幅し、煙濃度検出信号を警報制御部６０へ出力する。
【００８７】
連動通信部６４は、他の住警器２４−２〜２４−５との間で所定の第１通信プロトコルに従って火災連動信号を送受信する。この第１通信プロトコルは、日本国内の場合には、例えば４００ＭＨｚ帯の特定小電力無線局の標準規格として知られたＳＴＤ−３０（小電力セキュリティシステム無線局の無線設備標準規格）又はＳＴＤ−Ｔ６７（特定小電力無線局テレメータ用、テレコントロール用及びデータ伝送用無線設備の標準規格）に準拠する。この火災連動信号は、送信元を示す送信元符号、グループ符号、事象符号、制御コマンド等を含む形式とする。
【００８８】
報知部６６は、スピーカ、ＬＥＤ及びそれぞれの駆動回路を備え、必要に応じ警報制御部６０の指示によりスピーカから警報音を出力すると共にＬＥＤにより警報表示を行う。操作部６８は警報音及び又は警報表示を停止するための操作を受け付ける警報停止スイッチなどの各種スイッチを備える。
【００８９】
警報制御部６０は、ＣＰＵのプログラム実行などにより実現する機能であり、次の火災警報制御、火災復旧制御、及び警報停止制御等を行う。
【００９０】
（火災警報制御）
警報制御部６０は、センサ部６２から出力した温度又は煙濃度の検知信号をＡＤ変換により読み込み、所定の閾値以上の場合に火災を検知し、報知部６６から連動元を示す火災警報を出力させる制御を行う。この場合の火災警報として例えば「ピー  ピー  ピー  火事です  火事です」といった音声メッセージをスピーカから繰り返し出力すると共にＬＥＤを例えば点灯して行う。
【００９１】
また、警報制御部６０は、報知部６６から火災警報を出力させた場合、第１通信プロトコルに従った火災連動信号を生成し、連動通信部６４に指示し、他の住警器２４−２〜２４−５へ火災連動信号を送信させる制御を行い、当該火災連動信号を受信した他の住警器２４−２〜２４−５で連動先を示す火災警報を出力させる。
【００９２】
この場合の連動先を示す火災警報としては例えば「ピー  ピー  ピー  別の警報器が作動しました  確認してください」といった音声メッセージをスピーカから繰り返し出力すると共にＬＥＤを例えば点灯して行う。
【００９３】
また、警報制御部６０は、連動通信部６４を介して他の住警器２４−２〜２４−５の何れかが送信した第１通信プロトコルに従った火災連動信号の有効受信を検知した場合、報知部６６からの連動先を示す火災警報を出力させる制御を行う。この場合の連動先を示す火災警報も例えば「ピー  ピー  ピー  別の警報器が作動しました  確認してください」といった音声メッセージをスピーカから繰り返し出力すると共にＬＥＤを例えば点灯して行う。
【００９４】
（火災復旧制御）
警報制御部６０は、センサ部６２の検出信号に基づき温度又は煙濃度が閾値を下回る状態が例えば所定時間継続した場合或いは例えば所定回数連続した場合、火災の復旧（火災検知状態が解消したこと）を検知し、報知部６６からの連動先を示す火災警報出力を停止させると共に、第１通信プロトコルに従った火災復旧連動信号を生成し、連動通信部６４に指示し、当該火災復旧連動信号を他の住警器２４−２〜２４−５へ送信させる制御を行い、これを受信した他の住警器に、連動先を示す火災警報出力を停止させる。
【００９５】
また警報制御部６０は、連動通信部６４を介して他の住警器２４−２〜２４−５の何れかが送信した第１通信プロトコルに従った火災復旧連動信号の有効受信を検知した場合に、報知部６６からの連動先を示す火災警報出力を停止させる制御を行う。
【００９６】
（警報停止制御）
警報制御部６０は、連動元として火災警報の出力中に操作部６８の警報停止スイッチで受け付けた警報停止操作を検知した場合、報知部６６からの連動元を示す火災警報出力を停止させると共に、第１通信プロトコルに従った警報停止連動信号を生成し、連動通信部６４に指示し、当該警報停止連動信号を他の住警器２４−２〜２４−５へ送信させる制御を行い、これを受信した他の住警器２４−２〜２４−５に、連動先を示す火災警報出力を停止させる。
【００９７】
また警報制御部６０は、連動通信部６４を介して他の住警器２４−２〜２４−５の何れかが送信した警報停止連動信号の有効受信を検知した場合に、報知部６６からの連動先を示す火災警報出力を停止させる制御を行う。
【００９８】
［中継アダプタの構成］
図７は中継アダプタ２６の機能構成の概略を示したブロック図である。図７において、中継アダプタ２６は、アンテナ７２を接続した連動通信部７０、中継制御部７４及びアンテナ７８を接続した無線ＬＡＮ通信部７６を備え、図示しない電池電源により動作する。中継制御部７２は、例えばプログラムの実行により実現される機能である。ハードウェアとしてはＣＰＵ、メモリ、各種の入出力ポート等を備えたコンピュータ回路又はワイヤードロジック回路等を使用する。
【００９９】
連動通信部７０は、図６の住警器２４−１に設けた連動通信部６４の場合と同様であり、第１通信プロトコルに従った信号を送受信する。無線ＬＡＮ通信部７６は、図３のスマート掃除ロボット１０に設けた無線ＬＡＮ通信部３２の場合と同様であり、第２通信プロトコルである無線ＬＡＮ通信プロトコルに従い、アクセスポイントとなる無線ルータ１２を経由して掃除ロボット１０との間で信号を送信する。
【０１００】
中継制御部７４は、連動通信部７０を介して受信した住警器２４からの第１通信プロトコルに従った信号を、第２通信プロトコルである無線ＬＡＮ通信プロトコルに従った信号に変換し、無線ＬＡＮ通信部７６に指示し、無線ルータ１２を経由してスマート掃除ロボット１０へ送信させる制御を行う。この場合に、第１通信プロトコルから第２通信プロトコルに変換して送信する信号には、火災連動信号、火災復旧連動信号及び警報停止連動信号がある。
【０１０１】
また、中継制御部７４は、無線ＬＡＮ通信部７６を介して受信したスマート掃除ロボット１０から無線ルータ１２を経由した第２通信プロトコルに従った信号を、第１通信プロトコルに従った信号に変換し、連携通信部７０に指示し、住警器２４へ送信させる制御を行う。この場合に、第２通信プロトコルから第１通信プロトコルに変換して送信する信号には、利用者の携帯電話２２の警報停止操作に基づき送信した警報停止連動信号がある。
【０１０２】
［本発明の変形例］
上記の実施形態は火災を検知して警報する住警器を例にとるものであったが、ガス漏れ警報器、ＣＯ警報器を配置した警報システムやそれらの警報器を混在させて配置した警報システムについても同様に適用できる。
【０１０３】
また、上記の実施形態では、電池電源によって動作する住警器（警報器）を例に取ったが、電池電源以外の電源で動作するものにも本発明を適用できる。
【０１０４】
また、上記の実施形態は住宅用に限らずビルやオフィス用など各種用途の警報器にも適用できる。
【０１０５】
また本発明は上記の実施形態に限定されず、その目的と利点を損なうことのない適宜の変形を含み、更に上記の実施形態に示した数値による限定は受けない。
【符号の説明】
【０１０６】
１０：スマート掃除ロボット
１２：無線ルータ
１４：ゲートウェイ
１６：インターネット
１８：サーバ
２０：携帯電話ネットワーク
２２：携帯電話
２４−１〜２４−５，８０−１，８０−２：住警器
２６：中継アダプタ
３０：制御部
３２，７６：無線ＬＡＮ通信部
３６：カメラ部
３８：音声入出力部
４０：操作表示部
４２：自立走行センサ部
４４：走行駆動部
４６：充電部
４８：吸塵部
５０：火災センサ部
５２：消火ユニット
６０：警報制御部
６２：センサ部
６４：連動通信部
６６：報知部
６８：操作部
２６：連動制御部
７０：連動通信部
７４：中継制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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