(57)【要約】      （修正有）【課題】移動装置が衝突するおそれがあるときに、ウェビングの張力を適切に制御でき、それにより、シートに乗員を適切に拘束することができるシートベルトの制御装置を提供する。【解決手段】制御装置では、シートベルトが装着状態に切り換わったとき（Ｓ９：ＹＥＳ）に、ウェビングの弛みを取り除くための弛み取り制御が実行される（Ｓ１１〜Ｓ１９）とともに、この弛み取り制御の実行中におけるウェビングの巻取りまたは引出しの状態であるウェビングの巻取り状態ＱＲＥＢ、ＱＰＯＢが検出される（Ｓ１２、Ｓ１３）。また、移動装置の衝突が予測されたときに、検出されたウェビングの巻取り状態ＱＲＥＢ、ＱＰＯＢに基づき、モータを介して、ウェビングの張力が制御される。【選択図】図３
2013154740.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動装置の乗員をシートに拘束するためのウェビングをリールに巻き取るために当該リールを回転駆動するモータを備えたシートベルトの制御装置であって、
前記シートベルトが前記乗員に装着された装着状態にあるか否かを検出する装着状態検出手段と、
当該装着状態検出手段により前記シートベルトが非装着状態から装着状態に切り換わったと検出されたときに、前記モータを制御することによって、前記ウェビングの弛みを取り除くための弛み取り制御を実行する第１制御手段と、
前記弛み取り制御の実行中における前記ウェビングの巻取りまたは引出しの状態である前記ウェビングの巻取り状態を検出する巻取り状態検出手段と、
前記移動装置の衝突を予測する衝突予測手段と、
当該衝突予測手段によって前記移動装置の衝突が予測されたときに、前記巻取り状態検出手段で検出された前記ウェビングの巻取り状態に基づき、前記モータを介して、前記ウェビングの張力を制御する第２制御手段と、
を備えることを特徴とするシートベルトの制御装置。
【請求項２】
前記第２制御手段は、前記巻取り状態検出手段により前記弛み取り制御の実行中に前記ウェビングの引出しが検出されたときには、前記ウェビングの引出しが検出されていないときよりも、前記ウェビングの張力をより大きな値に制御することを特徴とする、請求項１に記載のシートベルトの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動装置の乗員をシートに拘束するためのウェビングをリールに巻き取るためにリールを回転駆動するモータを備えたシートベルトの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種のシートベルトの制御装置として、例えば特許文献１に開示されたものが知られている。このシートベルトは車両用のものであり、この従来の制御装置では、車両の減速度が検出されるとともに、検出された車両の減速度に基づき、モータを制御することによって、ウェビングの張力（以下「ウェビング張力」という）が制御される。具体的には、検出された車両の減速度が第１所定値よりも大きくなったときに、ウェビング張力が第１目標値になるように、モータが制御される。そして、この第１目標値に基づくモータの制御の終了時において、車両の減速度が第２所定値（＞第１所定値）よりも大きいときには、ウェビング張力が第２目標値（＞第１目標値）になるように、モータが制御される。
【０００３】
この場合、第１および第２目標値は、車両の減速度の増加度合が大きい場合には、小さい場合よりも大きな値に設定される。また、第１目標値から第２目標値にウェビング張力を変化させる際に、当該ウェビング張力の変化度合が、第２目標値と第１目標値との偏差に基づき、当該偏差が大きいほど、より高い値に制御される。これにより、従来の制御装置では、ウェビング張力を第１目標値から第２目標値に変化させる際に、乗員に違和感を与えないようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３９３７９３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
また、この種の制御装置では、シートベルトが新たに装着されたときに、モータを制御することによって、ウェビングの弛みを取り除くためにウェビングをリールに巻き取る弛み取り制御が実行される。この弛み取り制御の実行中、例えば、乗員が左右の安全の確認のために前方に乗り出すことによりウェビングが引き出される場合があり、そのような場合には、ウェビングを十分に巻き取ることができず、ウェビングの弛みが大きいまま、弛み取り制御が終了することがある。この場合、リールは、復帰ばねによりウェビングを巻取る方向に付勢されてはいるものの、ウェビングがスルーアンカで折り返されているので、弛み取り制御の終了後、復帰ばねによるリールの付勢によってはウェビングは巻き取られず、その弛みが残ったままになることがある。また、乗員の体型が細い（体脂肪が少ない）場合、弛み取り制御によりウェビングが巻き取られすぎて、それによりウェビングによる乗員の締付けが過剰になることがある。この場合にも、上記と同じ理由により、弛み取り制御の終了後、そのようなウェビングの過剰な締付けが残ったままになることがある。
【０００６】
これに対して、上述した従来の制御装置では、車両の減速度に基づいてウェビング張力が制御されるにすぎない。このため、上述したようにウェビングの弛みが大きい場合において、車両が衝突したようなときには、ウェビング張力を十分に得ることができず、シートに乗員を適切に拘束することができないおそれがある。また、上述したようにウェビングの締付けが過剰である場合において、車両が衝突したようなときには、ウェビングにより乗員がさらに締め付けられてしまい、乗員に不快感を与えるおそれがある。
【０００７】
本発明は、以上のような課題を解決するためになされたものであり、移動装置が衝突するおそれがあるときに、ウェビングの張力を適切に制御でき、それにより、シートに乗員を適切に拘束することができるシートベルトの制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するために、請求項１に係る発明は、移動装置（実施形態における（以下、本項において同じ）車両Ｖ）の乗員をシート（運転席ＳＥ）に拘束するためのウェビング３をリール６に巻き取るためにリール６を回転駆動するモータ（電動モータ７）を備えたシートベルト１の制御装置であって、シートベルト１が乗員に装着された装着状態にあるか否かを検出する装着状態検出手段（ＢＵ・ＳＷ２３、ＥＣＵ２、ステップ１、９）と、装着状態検出手段によりシートベルト１が非装着状態から装着状態に切り換わったと検出されたとき（ステップ９：ＹＥＳ）に、モータを制御することによって、ウェビング３の弛みを取り除くための弛み取り制御を実行する第１制御手段（ＥＣＵ２、ステップ１１〜１９）と、弛み取り制御の実行中におけるウェビング３の巻取りまたは引出しの状態であるウェビング３の巻取り状態（ウェビング巻取り量ＱＲＥＢ、ウェビング引出し量ＱＰＯＢ）を検出する巻取り状態検出手段（回転角センサ２１、ＥＣＵ２、ステップ１２、１３）と、移動装置の衝突を予測する衝突予測手段（ＥＣＵ２）と、衝突予測手段によって移動装置の衝突が予測されたとき（ステップ３１：ＹＥＳ）に、巻取り状態検出手段で検出されたウェビング３の巻取り状態に基づき、モータを介して、ウェビング３の張力を制御する第２制御手段（ＥＣＵ２、ステップ１４〜１９、３２〜３６）と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
この構成によれば、シートベルトが非装着状態から装着状態に切り換わったと検出されたときに、第１制御手段によるモータの制御によって弛み取り制御が実行され、それにより、ウェビングがリールに巻き取られることによって、ウェビングの弛みが取り除かれる。また、この弛み取り制御の実行中におけるウェビングの巻取りまたは引出しの状態であるウェビングの巻取り状態が、巻取り状態検出手段によって検出される。さらに、移動装置の衝突が予測されたときに、第２制御手段により、ウェビングの張力が、巻取り状態検出手段で検出されたウェビングの巻取り状態に基づき、モータを介して制御される。
【００１０】
このように、移動装置が衝突するおそれがあるときに、弛み取り制御の実行中に得られた実際のウェビングの巻取り状態に基づいてウェビングの張力を制御するので、前述したように、弛み取り制御でウェビングが十分に巻き取られずにその大きな弛みが残っている場合や、逆に巻き取られすぎてウェビングによる乗員の過剰な締付けが残っている場合でも、そのような状況に応じてウェビングの張力を適切に制御でき、したがって、シートに乗員を適切に拘束することができる。
【００１１】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載のシートベルト１の制御装置において、第２制御手段は、巻取り状態検出手段により弛み取り制御の実行中にウェビング３の引出しが検出されたとき（ステップ１４：ＹＥＳ）には、ウェビング３の引出しが検出されていないとき（ステップ１４：ＮＯ）よりも、ウェビング３の張力をより大きな値に制御する（ステップ１４〜１９、３２〜３６）ことを特徴とする。
【００１２】
前述したように、弛み取り制御の実行中、ウェビングが引き出されたときには、それによりウェビングが十分に巻き取られず、その大きな弛みが残ったままになる場合がある。上述した構成によれば、移動装置の衝突が予測された場合において、弛み取り制御の実行中にウェビングの引出しが検出されたとき、すなわち、弛み取り制御でウェビングが十分に巻き取られずにその大きな弛みが残っているようなときには、ウェビングの引出しが検出されていないときよりも、ウェビングの張力がより大きな値に制御される。したがって、弛み取り制御の実行中におけるウェビングの引出しの有無にかかわらず、移動装置が衝突するおそれがあるときに、シートに乗員を適切に拘束することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施形態による制御装置が適用されたシートベルトなどを概略的に示す図である。
【図２】本実施形態による制御装置を、シートベルトなどとともに概略的に示す図である。
【図３】制御装置のＥＣＵによって実行される、弛み取り制御処理を示すフローチャートである。
【図４】ＥＣＵによって実行される、乗員保護制御処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照しながら、本発明の好ましい実施形態を詳細に説明する。図１に示す車両Ｖには、本実施形態による制御装置が適用されるシートベルトとして、運転者用のものと、助手席および後部座席（いずれも図示せず）の乗員用のものがそれぞれ設けられている。これらのシートベルトは、基本的には互いに同様に構成されているので、以下、これらを代表して、運転者用のシートベルト１について説明する。
【００１５】
図１および図２に示すシートベルト１は、いわゆる３点式のものであり、運転者を運転席ＳＥに拘束するためのウェビング３と、ウェビング３を巻き取るためのリトラクタ４を有している。
【００１６】
上記のリトラクタ４は、車両Ｖの右側のセンタピラーＣＰの下部に取り付けられている。ウェビング３は、リトラクタ４から上方に延びるとともに、センタピラーＣＰの上部に取り付けられたスルーアンカＴＡに通されることにより下方に折り返されており、ウェビング３の先端部は、センタピラーＣＰの下部に、アウタアンカＯＡを介して固定されている。ウェビング３は、運転者に装着されていない非装着状態では、センタピラーＣＰに沿って、上下方向に延びている。
【００１７】
また、ウェビング３には、スルーアンカＴＡとアウタアンカＯＡの間に、タングプレートＴＰが設けられている。このタングプレートＴＰは、ウェビング３の長さ方向に移動自在であるとともに、バックルＢＵに着脱可能になっている。バックルＢＵは、車両ＶのフロントフロアＦＦに固定されており、運転席ＳＥ付近の助手席寄りに配置されている。以上の構成のシートベルト１は、運転席ＳＥに着座した運転者が、ウェビング３をリトラクタ４から引き出し、タングプレートＴＰをバックルＢＵに係合させることによって、運転者に装着される。この装着状態では、運転者は、ウェビング３によって運転席ＳＥに拘束される。
【００１８】
図２に示すように、リトラクタ４は、センタピラーＣＰに固定されたフレーム５と、ウェビング３が巻き回されたリール６と、リール６を回転駆動するための電動モータ７などで構成されている。リール６は、フレーム５に回転自在に支持されており、復帰ばね（図示せず）によって、ウェビング３を巻取る方向（以下「巻取り方向」という）に付勢されている。この復帰ばねによる付勢によって、ウェビング３は、シートベルト１の非装着状態では、リール６に巻き取られ、リトラクタ４に部分的に収納される。
【００１９】
また、リール６の軸部６ａは、動力伝達機構８を介して電動モータ７の出力軸７ａに連結されている。電動モータ７は、例えばＤＣモータで構成されており、供給された電力を動力に変換して出力軸７ａから出力するものである。電動モータ７の動作は、制御装置の後述するＥＣＵ２によって制御される。
【００２０】
さらに、動力伝達機構８は、機械式のクラッチや遊星歯車装置（いずれも図示せず）などで構成されている。電動モータ７が正転したときには、このクラッチによって、電動モータ７の出力軸７ａがリール６の軸部６ａに接続されるとともに、遊星歯車装置によって、電動モータ７の動力が減速した状態でリール６に伝達される。これにより、リール６は、巻取り方向に回転駆動される。一方、電動モータ７が逆転したときには、クラッチによって、出力軸７ａと軸部６ａの間が遮断される。
【００２１】
また、リトラクタ４には、回転角センサ２１および電流センサ２２が設けられている。回転角センサ２１は、ホール素子などで構成されており、リール６の回転角度位置を検出し、その検出信号をＥＣＵ２に出力する。電流センサ２２は、電動モータ７に供給される電流（以下「モータ供給電流」という）ＩＭＯＴを検出し、その検出信号をＥＣＵ２に出力する。さらに、車両Ｖには、バックルスイッチ（以下「ＢＵ・ＳＷ」という）２３が設けられている。ＢＵ・ＳＷ２３は、接点式のものであり、前述したウェビング３のタングプレートＴＰをバックルＢＵに係合させることによってＯＮされ、タングプレートＴＰをバックルＢＵから外すことによってＯＦＦされる。すなわち、ＢＵ・ＳＷ２３は、シートベルト１が装着状態のときにはＯＮ状態にあり、非装着状態のときにはＯＦＦ状態にある。
【００２２】
ＥＣＵ２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭおよびＩ／Ｏインターフェース（いずれも図示せず）などから成るマイクロコンピュータで構成されている。ＥＣＵ２は、上述した各種のセンサ２１および２２からの検出信号ならびにＢＵ・ＳＷ２３からの出力信号などに応じ、ＲＯＭに記憶された制御プログラムに従って、図３および図４に示す処理を実行する。
【００２３】
この図３に示す弛み取り制御処理は、シートベルト１の装着時に、ウェビング３の弛みを取り除くためのものであり、所定時間（例えば１０ｍｓｅｃ）ごとに繰り返し実行される。まず、図３のステップ１（「Ｓ１」と図示。以下同じ）では、ＢＵ・ＳＷ２３がＯＮであるか否かを判別する。
【００２４】
このステップ１の答がＮＯで、ＢＵ・ＳＷ２３がＯＦＦのときには、ステップ２〜４においてそれぞれ、後述する第１〜第３巻取り制御フラグＦ＿ＲＥＥＬ１〜Ｆ＿ＲＥＥＬ３を「０」にリセットするとともに、ステップ５および６においてそれぞれ、後述するウェビング巻取り量ＱＲＥＢおよびウェビング引出し量ＱＰＯＢを値０にリセットする。次いで、弛み取り制御フラグＦ＿ＳＬＡＣＫを「０」にリセットし（ステップ７）、本処理を終了する。この弛み取り制御フラグＦ＿ＳＬＡＣＫは、ウェビング３の弛みを取り除くための後述する弛み取り制御の実行中に、「１」に設定されるものであり、その詳細については後述する。
【００２５】
一方、前記ステップ１の答がＹＥＳで、ＢＵ・ＳＷ２３がＯＮのとき、すなわち、シートベルト１が装着状態にあるときには、弛み取り制御フラグＦ＿ＳＬＡＣＫが「１」であるか否かを判別する（ステップ８）。この答がＮＯのとき、すなわち、弛み取り制御の実行中でないときには、前回の処理サイクルにおいてＢＵ・ＳＷ２３がＯＦＦであったか否かを判別する（ステップ９）。この答がＮＯのときには、前記ステップ２〜７を実行し、本処理を終了する。
【００２６】
一方、上記ステップ９の答がＹＥＳで、今回の処理サイクルにおいてＢＵ・ＳＷ２３がＯＦＦからＯＮに切り換わったとき、すなわち、非装着状態のシートベルト１が装着されたときには、ウェビング３の弛みを取り除くべく、弛み取り制御を実行するために、弛み取り制御フラグＦ＿ＳＬＡＣＫを「１」に設定し（ステップ１０）、ステップ１１に進む。また、このステップ１０の実行により、上記ステップ８の答がＹＥＳ（Ｆ＿ＳＬＡＣＫ＝１）になり、その場合には、ステップ９および１０をスキップし、ステップ１１に進む。
【００２７】
このステップ１１以降では、弛み取り制御が実行される。まず、ステップ１１では、ウェビング３の弛みを取り除くために、電動モータ７を駆動することによって、リール６を巻取り方向に駆動し、ウェビング３をリール６に巻き取る。この場合、電動モータ７に印加される電圧は、所定の一定値に制御される。次いで、前記ステップ５で値０にリセットされたウェビング巻取り量ＱＲＥＢを算出する（ステップ１２）。このウェビング巻取り量ＱＲＥＢは、弛み取り制御が開始された時から今回の処理サイクルまでの間におけるリール６へのウェビング３の巻取り量であり、検出されたリール６の回転角度位置に基づいて算出される。
【００２８】
次に、前記ステップ６で値０にリセットされたウェビング引出し量ＱＰＯＢを算出する（ステップ１３）。このウェビング引出し量ＱＰＯＢは、弛み取り制御が開始された時から今回の処理サイクルまでの間におけるリール６からのウェビング３の引出し量であり、リール６の回転角度位置に基づいて算出される。次いで、算出されたウェビング引出し量ＱＰＯＢが所定値ＱＰＲＥＦ以上であるか否かを判別する（ステップ１４）。
【００２９】
このステップ１４の答がＹＥＳ（ＱＰＯＢ≧ＱＰＲＥＦ）で、弛み取り制御の実行中にウェビング３が引き出されたときには、後述する第１巻取り制御を実行するために、前記ステップ２で「０」にリセットされた第１巻取り制御フラグＦ＿ＲＥＥＬ１を「１」に設定する（ステップ１５）。次いで、弛み取り制御を終了するために、前記ステップ７を実行することにより弛み取り制御フラグＦ＿ＳＬＡＣＫを「０」にリセットし、本処理を終了する。このように、弛み取り制御の実行中にウェビング３が引き出されたときに、弛み取り制御を終了するのは、ウェビング３を引き出している運転者（乗員）に違和感を感じさせないようにするためである。このため、上記の所定値ＱＰＲＥＦは、弛み取り制御の実行中にウェビング３が引き出された時点ですぐに弛み取り制御を終了できるようにするために、非常に小さな値、例えば１ｍｍに設定されている。
【００３０】
一方、ステップ１４の答がＮＯ（ＱＰＯＢ＜ＱＰＲＥＦ）のときには、検出されたモータ供給電流ＩＭＯＴが所定値ＩＭＯＴＲＥＦ（例えば２Ａ）以上であるか否かを判別する（ステップ１６）。この答がＮＯのときには、そのまま本処理を終了する一方、ＹＥＳ（ＩＭＯＴ≧ＩＭＯＴＲＥＦ）のときには、前記ステップ１２で算出されたウェビング巻取り量ＱＲＥＢが所定値ＱＲＲＥＦ以上であるか否かを判別する（ステップ１７）。
【００３１】
このステップ１７の答がＹＥＳで、ウェビング巻取り量ＱＲＥＢが所定値ＱＲＲＥＦ以上のときには、弛み取り制御でウェビング３が巻き取られすぎたことによって、ウェビング３による運転者（乗員）の締付けが過剰になっているとして、後述する第２巻取り制御を実行するために、前記ステップ３で「０」にリセットされた第２巻取り制御フラグＦ＿ＲＥＥＬ２を「１」に設定する（ステップ１８）。
【００３２】
一方、ステップ１７の答がＮＯで、ウェビング巻取り量ＱＲＥＢが所定値ＱＲＲＥＦよりも小さいときには、弛み取り制御によりウェビング３が適切に巻き取られ、その弛みが適切に取り除かれたとして、後述する第３巻取り制御を実行するために、前記ステップ４で「０」にリセットされた第３巻取り制御フラグＦ＿ＲＥＥＬ３を「１」に設定する（ステップ１９）。また、上記ステップ１８または１９を実行した後には、ステップ１６の答がＹＥＳで、モータ供給電流ＩＭＯＴが所定値ＩＭＯＴＲＥＦ以上であるため、電動モータ７のトルクが比較的大きくなっており、それによりウェビング３に十分な張力が与えられているとして、弛み取り制御を終了するために、前記ステップ７を実行し（Ｆ＿ＳＬＡＣＫ←０）、本処理を終了する。
【００３３】
なお、これまでに述べた弛み取り制御処理の実行内容から明らかなように、第１〜第３巻取り制御フラグＦ＿ＲＥＥＬ１〜Ｆ＿ＲＥＥＬ３は、弛み取り制御の終了時に、それらのうちの１つが「１」に設定されるとともに、残りの２つが「０」に設定される。
【００３４】
次に、図４に示す乗員保護制御処理について説明する。本処理は、車両Ｖの衝突が予測されたときに、運転者（乗員）を保護すべく、ウェビング３に張力を付与するために、ウェビング巻取り制御を実行するものであり、所定時間（例えば１ｍｓｅｃ）ごとに繰り返し実行される。まず、図４のステップ３１では、衝突予測フラグＦ＿ＰＲＥＣＲが「１」であるか否かを判別する。
【００３５】
この衝突予測フラグＦ＿ＰＲＥＣＲは、車両Ｖが衝突すると予測されたときに「１」に設定されるものである。この場合、次の所定の条件（ａ）〜（ｃ）のうちの少なくとも１つが成立しているときに、車両Ｖが衝突すると予測される。
（ａ）レーダで検出された、他の車両や電柱などの物体（いずれも図示せず）から車両Ｖまでの距離、当該他の物体との相対速度、および予測された車両Ｖの進路などに基づく所定の条件
（ｂ）車両Ｖの挙動が不安定になったときに運転者による車両Ｖのブレーキ操作をアシストするブレーキアシストが実行されたこと
（ｃ）ヨーレートセンサ（図示せず）で検出された車両Ｖのヨーレート（鉛直方向の回転角速度）が所定値よりも大きいことによって、車両Ｖの急転舵が行われたと判定されたこと
【００３６】
上記ステップ３１の答がＮＯで、車両Ｖの衝突が予測されていないときには、ウェビング巻取り制御を実行する必要がないので、そのまま本処理を終了する。一方、ステップ３１の答がＹＥＳで、車両Ｖの衝突が予測されたときには、続くステップ３２以降において、運転者を保護するために、ウェビング巻取り制御を実行する。まず、ステップ３２では、図３のステップ１５で設定された第１巻取り制御フラグＦ＿ＲＥＥＬ１が「１」であるか否かを判別する。
【００３７】
このステップ３２の答がＹＥＳ（Ｆ＿ＲＥＥＬ１＝１）のときには、第１巻取り制御を実行するために、目標モータ電流ＩＯＢＪを第１目標値ＩＯＢＪ１に設定し（ステップ３３）、本処理を終了する。この目標モータ電流ＩＯＢＪは、電動モータ７に供給されるモータ供給電流ＩＭＯＴの目標値であり、このステップ３３の実行に伴い、検出されたモータ供給電流ＩＭＯＴが、第１目標値ＩＯＢＪ１に設定された目標モータ電流ＩＯＢＪになるように制御される。この第１目標値ＩＯＢＪ１については後述する。
【００３８】
一方、ステップ３２の答がＮＯのときには、図３のステップ１８で設定された第２巻取り制御フラグＦ＿ＲＥＥＬ２が「１」であるか否かを判別する（ステップ３４）。この答がＹＥＳ（Ｆ＿ＲＥＥＬ２＝１）のときには、第２巻取り制御を実行するために、目標モータ電流ＩＯＢＪを第２目標値ＩＯＢＪ２に設定し（ステップ３５）、本処理を終了する。このステップ３５の実行に伴い、検出されたモータ供給電流ＩＭＯＴが、第２目標値ＩＯＢＪ２に設定された目標モータ電流ＩＯＢＪになるように制御される。この第２目標値ＩＯＢＪ２については後述する。
【００３９】
一方、ステップ３４の答がＮＯで、第１および第２巻取り制御フラグＦ＿ＲＥＥＬ１およびＦ＿ＲＥＥＬ２がいずれも「０」のとき、すなわち、第３巻取り制御フラグＦ＿ＲＥＥＬ３が「１」のときには、第３巻取り制御を実行するために、目標モータ電流ＩＯＢＪを第３目標値ＩＯＢＪ３に設定し（ステップ３６）、本処理を終了する。このステップ３６の実行に伴い、検出されたモータ供給電流ＩＭＯＴが、第３目標値ＩＯＢＪ３に設定された目標モータ電流ＩＯＢＪになるように制御される。
【００４０】
上記の第１〜第３目標値ＩＯＢＪ１〜ＩＯＢＪ３は、ＩＯＢＪ１＞ＩＯＢＪ３＞ＩＯＢＪ２の大小関係に設定されており、例えば、第１目標値ＩＯＢＪ１は２２Ａに、第２目標値ＩＯＢＪ２は１８Ａに、第３目標値ＩＯＢＪ３は２０Ａに、それぞれ設定されている。
【００４１】
また、本実施形態における各種の要素と、本発明における各種の要素との対応関係は、次のとおりである。すなわち、本実施形態における車両Ｖ、運転席ＳＥおよび電動モータ７が、本発明における移動装置、シートおよびモータにそれぞれ相当するとともに、本実施形態における回転角センサ２１およびＢＵ・ＳＷ２３が、本発明における巻取り状態検出手段および装着状態検出手段にそれぞれ相当する。また、本実施形態におけるＥＣＵ２が、本発明における装着状態検出手段、第１制御手段、巻取り状態検出手段、衝突予測手段および第２制御手段に相当する。
【００４２】
以上のように、本実施形態によれば、シートベルト１が非装着状態から装着状態に切り換わったとき（図３のステップ９：ＹＥＳ）に、弛み取り制御が開始され（ステップ１０〜１９）、それにより、ウェビング３がリール６に巻き取られることで、ウェビング３の弛みが取り除かれる。この弛み取り制御の実行中にウェビング３の引出しが検出された場合（ステップ１４：ＹＥＳ）において、車両Ｖが衝突すると予測されたとき（図４のステップ３１：ＹＥＳ）には、第１巻取り制御が実行され、モータ供給電流ＩＭＯＴが、最も大きな第１目標値ＩＯＢＪ１になるように制御される（ステップ１５、３２および３３）。それにより、電動モータ７のトルクが増大することによって、ウェビング３の張力（以下「ウェビング張力」という）は、より大きな値に制御される。
【００４３】
また、弛み取り制御の実行中にウェビング３が巻き取られすぎたことでウェビング３による運転者（乗員）の締付けが過剰になっている場合（図３のステップ１７：ＹＥＳ）において、車両Ｖが衝突すると予測されたときには、第２巻取り制御が実行され、モータ供給電流ＩＭＯＴが、最も小さな第２目標値ＩＯＢＪ２になるように制御される（ステップ１８、図４のステップ３４および３５）。それにより、電動モータ７のトルクが低減されることによって、ウェビング張力は、より小さな値に制御される。
【００４４】
さらに、弛み取り制御の実行中にウェビング３が適切に巻き取られたことでその弛みが適切に取り除かれた場合（図３のステップ１７：ＮＯ）において、車両Ｖが衝突すると予測されたときには、第３巻取り制御が実行され、モータ供給電流ＩＭＯＴが、第１および第２目標値ＩＯＢＪ１、ＩＯＢＪ２の間の大きさの第３目標値ＩＯＢＪ３になるように制御される（ステップ１９、図４のステップ３４および３６）。それにより、電動モータ７のトルクが通常の大きさに制御されることによって、ウェビング張力は、通常の大きさに制御される。
【００４５】
以上により、弛み取り制御でウェビング３が十分に巻き取られずにその大きな弛みが残っている場合や、逆に巻き取られすぎてウェビング３による運転者の過剰な締付けが残っている場合でも、そのような状況に応じてウェビング３の張力を適切に制御でき、したがって、運転席ＳＥに運転者を適切に拘束することができる。同様に、弛み取り制御の実行中におけるウェビング３の引出しの有無にかかわらず、車両Ｖが衝突するおそれがあるときに、運転席ＳＥに運転者を適切に拘束することができる。
【００４６】
なお、本発明は、説明した実施形態に限定されることなく、種々の態様で実施することができる。例えば、実施形態では、目標モータ電流ＩＯＢＪを、ウェビング巻取り量ＱＲＥＢと所定値ＱＲＲＥＦとの比較結果に基づいて、第２または第３目標値ＩＯＢＪ２、３に選択的に設定しているが、ウェビング巻取り量ＱＲＥＢが大きいほど、より小さな値に設定してもよい。それにより、ウェビング張力を、ウェビング巻取り量ＱＲＥＢに応じてきめ細かく適切に制御することができる。また、実施形態では、ウェビング引出し量ＱＰＯＢを算出しているが、当該算出を行わずに、検出されたリール６の回転角度位置に基づいて、弛み取り制御の実行中にウェビング３の引出しが行われたか否かを検出してもよい。
【００４７】
さらに、実施形態では、ウェビング張力を、ウェビング引出し量ＱＰＯＢおよびウェビング巻取り量ＱＲＥＢの双方に応じて制御しているが、両者ＱＰＯＢおよびＱＲＥＢの一方に応じて制御してもよい。また、実施形態では、電動モータ７は、ＤＣモータであるが、ＡＣモータでもよい。さらに、実施形態は、本発明を、車両Ｖ用の３点式のシートベルト１に適用した例であるが、左右一対のウェビングを備える４点式のシートベルトに適用してもよく、また、船舶用や航空機用のシートベルトに適用してもよい。その他、本発明の趣旨の範囲内で、細部の構成を適宜、変更することが可能である。
【符号の説明】
【００４８】
Ｖ  車両（移動装置）
ＳＥ  運転席（シート）
１  シートベルト
２  ＥＣＵ（装着状態検出手段、第１制御手段、巻取り状態検出手段、衝突予測          手段、第２制御手段）
３  ウェビング
６  リール
７  電動モータ（モータ）
２１  回転角センサ（巻取り状態検出手段）
２３  ＢＵ・ＳＷ（装着状態検出手段）
ＱＲＥＢ  ウェビング巻取り量（ウェビングの巻取り状態）
ＱＰＯＢ  ウェビング引出し量（ウェビングの巻取り状態）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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