(57)【要約】【課題】ドライバがシステムを操作することなく駐車スペースを検出することが可能な技術を提供する。【解決手段】  画像に基づいて車両の駐車対象となる駐車領域を検出する画像処理装置であって、車両外部を撮影する撮影装置で得られた画像を取得する画像取得手段と、車両情報を取得する取得装置で得られた車両情報を取得する車両情報取得手段と、前記車両情報取得手段が車両の走行情報を取得すると、前記駐車領域の検出を開始する検出手段と、を備えている。【選択図】図２
2013154730.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像に基づいて車両の駐車対象となる駐車領域を検出する画像処理装置であって、
車両外部を撮影する撮影装置で得られた画像を取得する画像取得手段と、
車両情報を取得する取得装置で得られた車両情報を取得する車両情報取得手段と、
前記車両情報取得手段が車両の走行情報を取得すると、前記駐車領域の検出を開始する検出手段と、
を備えていることを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の画像処理装置において、
前記駐車領域を外部の表示装置に表示するための表示用画像を生成すると共に、前記車両情報取得手段が車両の駐車開始情報を取得すると、前記表示用画像を表示装置に出力する画像生成手段をさらに備えていることを特徴とする画像処理装置。
【請求項３】
請求項２に記載の画像処理装置において、
前記駐車開始情報は、車両のギアが後退用のギアに切り替わった旨の情報であることを特徴とする画像処理装置。
【請求項４】
請求項２または３に記載の画像処理装置において、
前記表示用画像に駐車領域が複数含まれる場合に、
前記画像生成手段は、予め設定された基準に基づく優先順位の最も高い駐車領域を強調した表示用画像を生成することを特徴とする画像処理装置。
【請求項５】
請求項２ないし４のいずれか１項に記載の画像処理装置において、
前記表示用画像に駐車領域が複数含まれる場合に、
前記画像生成手段は、ユーザの操作に基づいて選択された駐車領域を強調した表示用画像を生成することを特徴とする画像処理装置。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれか１項に記載の画像処理装置において、
前記車両情報取得手段が車速情報を取得し、
前記検出手段は、前記車速が所定値以下である場合に、駐車領域の検出を開始することを特徴とする画像処理装置。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれか１項に記載の画像処理装置において、
車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
駐車場情報を取得する駐車場情報取得手段とをさらに備え、
前記検出手段は、車両の走行位置が駐車場である場合に、駐車領域の検出を開始することを特徴とする画像処理装置。
【請求項８】
車両外部を撮影する撮影装置と、
車両情報を取得する取得装置と、
前記取得装置が車両の走行情報を取得すると、前記撮影装置で撮影した画像に基づいて車両の駐車対象となる駐車領域を検出する画像処理装置と、
を備えていることを特徴とする駐車支援システム。
【請求項９】
請求項８に記載の駐車支援システムにおいて、
画像を表示する表示装置をさらに備え、
前記画像処理装置は、前記駐車領域を含む表示用画像を生成し、
前記表示装置は、前記取得装置が車両の駐車開始情報を取得すると、前記表示用画像を表示することを特徴とする駐車支援システム。
【請求項１０】
請求項９に記載の駐車支援システムにおいて、
前記表示用画像に駐車領域が複数含まれる場合に、
前記画像処理装置は、予め設定された基準に基づく優先順位の最も高い駐車領域を強調した表示用画像を生成することを特徴とする駐車支援システム。
【請求項１１】
請求項９または１０に記載の駐車支援システムにおいて、
前記表示用画像に駐車領域が複数含まれる場合に、
前記画像処理装置は、ユーザの操作に基づいて選択された駐車領域を強調した表示用画像を生成することを特徴とする駐車支援システム。
【請求項１２】
請求項８ないし１１のいずれか１項に記載の駐車支援システムにおいて、
前記撮影装置が車両の左右に設けられており、
前記画像処理装置は、各撮影装置で撮影された各画像に基づいて、車両の左右両側における駐車領域を検出することを特徴とする駐車支援システム。
【請求項１３】
画像に基づいて車両の駐車対象となる駐車領域を検出する画像処理方法であって、
（ａ）車両外部を撮影する撮影装置で得られた画像を取得する工程と、
（ｂ）車両情報を取得する取得装置で得られた車両情報を取得する工程と、
（ｃ）前記（ｂ）工程で、車両の走行情報が取得されると、前記駐車領域の検出を開始する工程と、
を備えていることを特徴とする画像処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駐車領域を検出する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両に搭載されたカメラで車両の周囲を撮影し、撮影した画像に基づいて駐車スペースを認識して駐車支援を行う技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１の駐車支援システムでは、ドライバが駐車支援システムのスイッチをオンした状態で車速が１０Ｋｍ／時以下になると、カメラが作動して走行画像と距離情報とを連続的にメモリに記憶する。そして、ドライバがバックギヤを入れるとメモリからこれら一連の画像と距離情報とが逆順に読み出されて再生され、駐車目標位置を検索して表示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2006-96312号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の駐車支援システムは、ドライバがシステムのスイッチをオンした状態で起動するものであるため、ドライバがスイッチのオンを忘れた場合には駐車支援システムを使用することができない。また、ドライバが駐車スペースを見つけるまで走行画像と距離情報を連続的にメモリに記憶する必要があるため記憶量が膨大となる。さらには、ドライバがバックギヤを入れてから走行画像と距離情報とを逆順に再生して駐車目標位置を検索するため、駐車目標位置を特定するまでに多くの時間を要する。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、ドライバがシステムを操作することなく駐車スペースを検出し、また、駐車開始の際には即座に駐車スペースの表示を行うことが可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、請求項１の発明は、画像に基づいて車両の駐車対象となる駐車領域を検出する画像処理装置であって、車両外部を撮影する撮影装置で得られた画像を取得する画像取得手段と、車両情報を取得する取得装置で得られた車両情報を取得する車両情報取得手段と、前記車両情報取得手段が車両の走行情報を取得すると、前記駐車領域の検出を開始する検出手段と、備えている。
【０００７】
また、請求項２の発明は、請求項１に記載の画像処理装置において、前記駐車領域を外部の表示装置に表示するための表示用画像を生成すると共に、前記車両情報取得手段が車両の駐車開始情報を取得すると、前記表示用画像を表示装置に出力する画像生成手段をさらに備えている。
【０００８】
また、請求項３の発明は、請求項２に記載の画像処理装置において、前記駐車開始情報は、車両のギアが後退用のギアに切り替わった旨の情報である。
【０００９】
また、請求項４の発明は、請求項２または３に記載の画像処理装置において、前記表示用画像に駐車領域が複数含まれる場合に、前記画像生成手段は、予め設定された基準に基づく優先順位の最も高い駐車領域を強調した表示用画像を生成する。
【００１０】
また、請求項５の発明は、請求項２ないし４のいずれか１項に記載の画像処理装置において、前記表示用画像に駐車領域が複数含まれる場合に、前記画像生成手段は、ユーザの操作に基づいて選択された駐車領域を強調した表示用画像を生成する。
【００１１】
また、請求項６の発明は、請求項１ないし５のいずれか１項に記載の画像処理装置において、前記車両情報取得手段が車速情報を取得し、前記検出手段は、前記車速が所定値以下である場合に、駐車領域の検出を開始する。
【００１２】
また、請求項７の発明は、請求項１ないし６のいずれか１項に記載の画像処理装置において、車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、駐車場情報を取得する駐車場情報取得手段とをさらに備え、前記検出手段は、車両の走行位置が駐車場である場合に、駐車領域の検出を開始する。
【００１３】
また、請求項８の発明は、駐車支援システムであって、車両外部を撮影する撮影装置と、車両情報を取得する取得装置と、前記取得装置が車両の走行情報を取得すると、前記撮影装置で撮影した画像に基づいて車両の駐車対象となる駐車領域を検出する画像処理装置と、を備えている。
【００１４】
また、請求項９の発明は、請求項８に記載の駐車支援システムにおいて、画像を表示する表示装置をさらに備え、前記画像処理装置は、前記駐車領域を含む表示用画像を生成し、前記表示装置は、前記取得装置が車両の駐車開始情報を取得すると、前記表示用画像を表示する。
【００１５】
また、請求項１０の発明は、請求項９に記載の駐車支援システムにおいて、前記表示用画像に駐車領域が複数含まれる場合に、前記画像処理装置は、予め設定された基準に基づく優先順位の最も高い駐車領域を強調した表示用画像を生成する。
【００１６】
また、請求項１１の発明は、請求項９または１０に記載の駐車支援システムにおいて、前記表示用画像に駐車領域が複数含まれる場合に、前記画像処理装置は、ユーザの操作に基づいて選択された駐車領域を強調した表示用画像を生成する。
【００１７】
また、請求項１２の発明は、請求項８ないし１１のいずれか１項に記載の駐車支援システムにおいて、前記撮影装置が車両の左右に設けられており、前記画像処理装置は、各撮影装置で撮影された各画像に基づいて、車両の左右両側における駐車領域を検出する。
【００１８】
また、請求項１３の発明は、画像に基づいて車両の駐車対象となる駐車領域を検出する画像処理方法であって、（ａ）車両外部を撮影する撮影装置で得られた画像を取得する工程と、（ｂ）車両情報を取得する取得装置で得られた車両情報を取得する工程と、（ｃ）前記（ｂ）工程で、車両の走行情報が取得されると、前記駐車領域の検出を開始する工程と、を備えている。
【発明の効果】
【００１９】
請求項１ないし１３の発明によれば、車両の走行情報を取得すると、駐車領域の検出を開始するため、ユーザ操作の有無に関わらず車両の走行中に駐車領域の検出処理が実行される。したがって、ユーザが駐車領域を把握する際には、駐車領域の検出処理に時間を要することなく即座に駐車領域を提示することが可能となる。
【００２０】
また、特に請求項２の発明によれば、車両の駐車開始情報を取得すると、表示用画像を表示装置に出力するため、車両を駐車させようとした際に、検出済みの駐車領域を即座に表示装置に表示させることが可能となる。
【００２１】
また、特に請求項３の発明によれば、車両のギアが後退用のギアに切り替わった旨の情報を取得することで車両を駐車させようとしていることを把握できる。
【００２２】
また、特に請求項４または１０の発明によれば、優先順位の最も高い駐車領域を強調することで、駐車に適した駐車領域の視覚的な把握が容易になる。
【００２３】
また、特に請求項５または１１の発明によれば、ユーザが選択した駐車領域を強調することで、駐車しようとしている駐車領域の視覚的な把握が容易になる。
【００２４】
また、特に請求項６の発明によれば、車速が所定値以下である場合に、駐車領域の検出を開始している。このため、車両を駐車させようとして減速している際には駐車領域の検出処理を実行し、通常の走行をしている際には検出処理を実行しないこととなり、処理負荷を軽減することができる。
【００２５】
また、特に請求項７の発明によれば、車両の走行位置が駐車場である場合に、駐車領域の検出を開始している。このため、車両を駐車させる可能性の高い場合にのみ検出処理を実行させることができるため、処理負荷を軽減することができる。
【００２６】
また、特に請求項９の発明によれば、車両の駐車開始情報を取得すると、表示装置が表示用画像を表示するため、駐車をしようとする際に即座に駐車領域を表示することができる。
【００２７】
また、特に請求項１２の発明によれば、左右両側で駐車領域の検出処理を実行するため、両側に駐車領域がある駐車場などにおいても即座に両側の駐車領域の存在を把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】図１は、駐車支援システムの概要を示す図である。
【図２】図２は、駐車支援システムの構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、駐車支援システムの処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】図４は、駐車支援システムの処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】図５は、駐車支援システムの処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】図６は、駐車支援システムの処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】図７は、駐車可能領域の表示例を示す図である。
【図８】図８は、駐車可能領域の表示例を示す図である。
【図９】図９は、駐車可能領域の表示例を示す図である。
【図１０】図１０は、駐車可能領域の表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態について説明する。
【００３０】
＜１．駐車支援システムの概要＞
本実施の形態に係る駐車支援システムは、車両の駐車スペースである駐車可能領域へ車両を駐車させる際、車両の運転者に駐車可能領域を提示して駐車制御を支援するシステムである。特に、本実施の形態に係る駐車支援システムにおいては、車両が走行中に自動で駐車可能領域を検出しておき、車両を駐車場に駐車させる際に、検出済みの駐車可能領域を直ちに表示するものである。例えば、車両が、駐車領域の並ぶ駐車場を走行している間に、運転者の指示がなくても車両に備えられた画像処理装置が駐車場に描かれた駐車領域を検出しておく。そして、車両を後退させて駐車可能領域へ駐車しようとする際には、車両に設けられたカメラにより駐車可能領域の画像を即座に運転者へ提示し、運転者による後退制御を支援するものである。なお、以下においては、車両の運転者を含む車両１の乗員を「ユーザ」という。
【００３１】
図１は、本実施の形態に係る駐車支援システム１００の概要を示す図である。駐車支援システム１００は、車両１内に、フロントカメラ２１、右サイドカメラ２２、左サイドカメラ、リアカメラ２４、画像処理装置５、ディスプレイ６、及び駐車支援装置７等を備え、車両１が自動で駐車可能領域ＰＡを検出するシステムである。各部の詳細は後述する。画像処理装置５は、他車両が駐車されていない駐車枠１２間を自動で検出しており、車両１を駐車する際に、検出した駐車枠１２で区画される駐車可能領域ＰＡをディスプレイ６に表示する。そして、車両１を運転するユーザが、ディスプレイ６に表示された駐車可能領域ＰＡの中から実際に駐車する駐車可能領域ＰＡを選択すると、駐車支援装置７が選択された駐車可能領域ＰＡへの駐車支援を行う。
【００３２】
このように、本実施の形態に係る駐車支援システム１００は、車両１の走行中に自動で駐車可能領域ＰＡを検出することにより、ユーザが駐車しようとした際に即座に駐車可能領域を表示することができるシステムである。以下、駐車支援システム１００の構成及び処理について説明する。
【００３３】
＜２．駐車支援システムの構成＞
図２は、駐車支援システム１００の構成を示すブロック図である。図２に示すように、駐車支援システム１００は、撮影部２と、センサ部３と、ＧＰＳ受信機４と、画像処理装置５と、ディスプレイ６と、駐車支援装置７とを備えている。
【００３４】
撮影部２は、撮影装置としてのフロントカメラ２１、右サイドカメラ２２、左サイドカメラ２３及びリアカメラ２４を備え、車両外部を撮影する。各カメラ２２〜２４は、広角レンズを備え、１８０度以上の画角に渡ってデジタル撮影し、撮影した画像データを画像処理装置５に送信する。車両１の前後左右にカメラを設置することで、撮影部２は、車両１の全周を撮影できる。各カメラ２２〜２４により撮影された画像は、広角レンズの歪曲収差により像が歪んで撮影された場合でも、画像の補正処理により平面な画像に修正することができる。
【００３５】
フロントカメラ２１は、車両１の先端部に配置され、車両１の前方を撮影する。フロントカメラ２１は、車両１のいわゆるフロントグリルに設置されるが、車室内のバックミラー裏面に設置し、フロントガラスを通して車両１の前方を撮影してもよい。右サイドカメラ２２は、車両１の右サイドミラーのケース内に設置され、車両１の右側方を撮影する。左サイドカメラ２３は、車両１の左サイドミラーのケース内に設置され、車両１の左側方を撮影する。リアカメラ２４は、車両１の後部に設置され、車両１の後方を撮影する。リアカメラ２４は、リアゲートの開放レバー付近に設置されるが、リアスポイラーの下部に設置してもよい。この場合には、撮影視点が上昇し、より遠方まで車両後方を撮影することができる。
【００３６】
センサ部３は、舵角センサ３１と、車速センサ３２と、ギア位置センサ３３と、ジャイロセンサ３４とを備えている。また、センサ部３は、車両１に備えられたエンジンの回転数や冷却装置の温度等を検知する各センサを備えるが、図示は省略する。各センサ３１〜３４は、車両の情報を取得する取得装置として機能する。具体的には、舵角センサ３１は、ステアリングホイールの回転角を検知し、角度情報を画像処理装置５及び電動パワーステアリングの制御装置（図示せず）に送信する。車速センサ３２は、車両１の車輪軸に設けられたローターの回転をパルス信号として出力し、磁気センサまたは光センサにより構成されている。ギア位置センサ３３は、図示しないトランスミッションからギアポジションを検出し、ギア位置情報を取得する。ジャイロセンサ３４は、車両１の進行する角度や角速度を検出する計測器である。
【００３７】
ＧＰＳ受信機４は、車両１上空の軌道上を周回する複数のＧＰＳ（Global Positioning system：全地球測位システム）衛星から送信される信号を受信するアンテナである。ＧＰＳ衛星からの信号には、時刻データ及び衛星の軌道情報等が含まれる。ＧＰＳ受信機４は、受信した信号であるＧＰＳデータを画像処理装置５へ送信する。
【００３８】
画像処理装置５は、車両１の走行中に自動で駐車枠を認識することで駐車領域を検出する電子制御装置である。画像処理装置５は、制御部５１と、入出力部５２と、記憶部５３とを備えている。
【００３９】
制御部５１は、図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、及びＲＯＭを備えるコンピュータである。制御部５１は、画像処理装置５が備えている入出力部５２及び記憶部５３と接続され、相互にデータの送受信を行い、画像処理装置５の全体を制御する。また、制御部５１は、検出部５１ａと、表示制御部５１ｂと、移動量算出部５１ｃと、座標値補正部５１ｄと、座標値更新部５１ｅとを備えている。制御部５１が備えるこれら各部は、プログラムに従ってＣＰＵが演算処理を行うことにより実現される機能である。
【００４０】
検出部５１ａは、撮影部２が撮影した車両外部の画像に写された駐車枠を認識し、駐車領域及び駐車可能領域を検出する処理を行う。駐車枠とは、車両の駐車スペースを区画する枠線のことである。また、駐車領域とは、駐車枠で囲まれた車両の駐車スペースのことであり、駐車可能領域とは、駐車領域のうち、他車両等の障害物がなく自車両の駐車が可能な駐車領域のことである。
【００４１】
検出部５１ａは、各カメラ２１〜２４にて撮影した画像の内、右サイドカメラ２２と左サイドカメラ２３の画像中の輝度変化に基づいて駐車枠を認識する。かかる認識処理は、画像中の所定領域に対して行うことが好ましい。認識処理を所定領域に対してのみ行うのは、画像全体を認識処理すると処理負荷が膨大となり、認識結果を得るのが遅延するためである。また、一般的に、車両１が駐車しようとしている際は、駐車枠や駐車領域に対して一定距離を走行すると考えられるため、画像中の所定位置に駐車枠や駐車領域が表示されると考えられるためでもある。すなわち、右サイドカメラ２２と左サイドカメラ２３の画像中における駐車枠や駐車領域が表示されると考えられる位置を含む一定の領域を所定領域とし、この所定領域に対して認識処理を行うことで処理負荷を軽減できることとなる。なお、検出部５１ａが、駐車枠を認識する手法の詳細については後述する。
【００４２】
また、検出部５１ａは、認識した駐車枠から駐車領域を算出する。駐車枠から算出される駐車領域は、各カメラ２１〜２４にて撮影した画像から駐車領域の全範囲を算出できる場合には、その範囲を駐車領域とする。一方、各カメラ２１〜２４にて撮影した画像からでは駐車場の一部の範囲しか算出できない場合には、認識できている駐車枠と、駐車場に関する法令等で規定される一般公共用の標準的な駐車場の幅及び奥行きに基づいて駐車領域を算出することが可能である。標準的な駐車場の幅及び奥行きとしては、例えば、幅２．５ｍ、奥行き５．０ｍである。
【００４３】
また、検出部５１ａは、算出した駐車領域と、その駐車領域内の障害物検出結果とに基づいて駐車可能領域を検出する。すなわち、駐車領域内に既に他の車両が駐車している場合や、何らかの物体が存在している場合には、車両を駐車することはできないため、そのような障害物の有無を検出して駐車可能領域であるか否かを判断する。障害物の検出は、撮影部２で撮影した画像に基づいて行うことができる。検出部５１ａは、障害物が存在しない駐車領域を駐車可能な領域として検出し、検出した駐車可能領域と自車両との相対位置情報として駐車枠の座標値を記憶部５３に記憶する。なお、検出部５１ａが、駐車枠を認識して駐車領域及び駐車可能領域を検出する処理を単に「検出処理」と記載する場合がある。
【００４４】
表示制御部５１ｂは、ディスプレイ６に表示される表示用画像を生成し、表示の制御を行う。表示制御部５１ｂは、撮影部２で撮影された画像情報を静止画または動画ファイルとして取り込み保存し、ディスプレイ６で表示可能なデータ形式に変換することで表示用画像を生成し、入出力部５２の出力部５２ａを介してディスプレイ６へ出力する。例えば、表示制御部５１ｂは、各カメラ２１〜２４で撮影された各方位の画像を繋ぎ合わせて車両１の周囲が映し出された駐車領域を含む画像を合成し、ディスプレイ６にて表示する制御を行う。
【００４５】
移動量算出部５１ｃは、連続する検出処理の間に車両１が移動した方向及び距離を算出する。すなわち、移動量算出部５１ｃは、画像処理装置５が前回の検出処理を行ってから、今回の検出処理を行うまでの車両１の移動方向及び移動距離を算出する。移動量算出部５１ｃは、センサ部３の舵角センサ３１や車速センサ３２から入力した値に基づいて車両１の移動量を算出する。
【００４６】
座標値補正部５１ｄは、駐車枠の座標値を車両１の移動量に基づいて補正する。車両１の移動に伴い、認識済みの駐車枠の位置も移動する。このため、駐車枠の座標値を補正する必要がある。前回認識した駐車枠の座標値は記憶部５３に記憶されているので、座標値補正部５１ｄは、車両の移動量に基づいて記憶されている座標値を補正する。
【００４７】
座標値更新部５１ｅは、駐車枠の座標値を更新する。座標値更新部５１ｅは、補正した駐車枠の座標値と、検出部５１ａにて新たに認識した駐車枠の座標値とを比較して、同じ駐車枠を示すものであるのか、異なる駐車枠を示すものであるのかを判断する。そして、座標値更新部５１ｅは、同じ駐車枠であると判断した場合には、補正後の座標値を駐車枠の新たな座標値として更新する。また、座標値更新部５１ｅは、異なる駐車枠であると判断した場合には、新たな駐車枠を検出したことになるので、新たな駐車枠に対応する座標値として記憶部５３に追加する。
【００４８】
入出力部５２は、出力部５２ａと、情報取得部５２ｂと、位置取得部５２ｃとを備え、画像処理装置５へ入出力されるデータを制御する。
【００４９】
出力部５２ａは、車両１が駐車を開始する際に、駐車支援装置７へ駐車支援制御の開始を要求する信号を出力する。また、出力部５２ａは、検出部５１ｂによって認識された駐車枠に関する情報や、検出された駐車領域や駐車可能領域に関する情報を駐車支援装置７へ出力する。また、出力部５２ａは、制御部５１からの出力要求に従い、表示制御部５１ｂが生成した表示用画像をディスプレイ６へ出力する。
【００５０】
情報取得部５２ｂは、撮影部２の各カメラ２１〜２４から送信される画像データや、センサ部３の各センサ３１〜３４から送信される車両１の動作に関するデータ等を取得する。すなわち、情報取得部５２ｂは、各カメラ２１〜２４で得られた画像情報を取得し、車両１に設けられている各センサ３１〜３４で得られた車両情報を取得する。
【００５１】
位置取得部５２ｃは、ＧＰＳを利用し、車両１の位置情報を取得する。位置取得部５２ｃは、ＧＰＳ受信機４から送信されるＧＰＳデータを受信する。かかるＧＰＳデータは、ＧＰＳ受信機４が受信した時刻データ及び衛星の軌道情報等が含まれている。位置取得部５２ｃは、受信したＧＰＳデータに演算処理を施し、車両１の空間上の位置を緯度及び経度として算出する。位置取得部５２ｃは、算出した緯度及び経度情報を制御部５１へ送信する。なお、位置取得部５２ｃによる緯度及び経度の算出には、ＧＰＳのほか、ガリレオ測位システム等の人工衛星を利用した位置特定のシステムを利用してもよい。
【００５２】
記憶部５３は、駐車枠情報５３ａと、地図情報５３ｂと、パラメータ５３ｃとを記憶している。記憶部５３は、電気的にデータの読み書きが可能であり、電源を遮断されてもデータが消去されない不揮発性の半導体メモリである。例えば、記憶部５３は、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）やフラッシュメモリにより構成される。なお、記憶部５３は、磁気ディスクを備えたハードディスクドライブで構成することもできる。
【００５３】
駐車枠情報５３ａは、認識した駐車枠の座標値や、検出した駐車領域及び駐車可能領域を示す情報が含まれている。また、地図情報５３ｂは、緯度・経度や住所と関連付けられた建物や駐車場の情報、及び車両１が走行可能な道路情報が含まれている。また、パラメータ５３ｃは、検出処理の際に用いられる各種パラメータであり、例えば、後述する検出処理の開始を判断する車速値や、エッジ検出に用いる所定の範囲等である。
【００５４】
ディスプレイ６は、タッチパネル６１を備えた画像等を表示する表示装置である。例えば、ディスプレイ６は、液晶ディスプレイである。
【００５５】
タッチパネル６１は、ユーザがディスプレイ６に表示されたボタンを示す領域に対する指での接触を感知し、感知したディスプレイ６上の位置情報を情報取得部５２ｂへ出力する。タッチパネル６１が感知したディスプレイ６上の位置情報と表示制御部５１ｂが生成した表示用画像の情報とから、制御部５１はユーザの操作内容を認識できる。例えば、ディスプレイ６に表示された複数の駐車可能領域の中からユーザが１の駐車可能領域を指で押下した場合には、その駐車可能領域が選択されたと認識する。そして、その駐車可能領域に対応する情報が情報取得部５２ｂに送信される。
【００５６】
駐車支援装置７は、経路算出部７１及び誘導部７２を備える電子制御装置である。駐車支援装置７は、ユーザが選択した駐車可能領域に車両１を駐車させるように支援する。具体的には、経路算出部７１が、車両１の位置と駐車可能領域の位置とから駐車するための経路を算出する。また、誘導部７２は、図示しないアクセル制御部とブレーキ制御部とステアリング制御部とを備えており、経路算出部７１にて算出した経路に沿って車両１を移動させるように、各制御部が車両の移動を制御することによって、車両１を自動で駐車可能領域に駐車させる。
【００５７】
なお、駐車支援装置７は、自動で車両１を駐車させる制御を行うものに限定されない。例えば、経路算出部７１が駐車のための経路を算出し、その経路をディスプレイ６に表示させるものであってもよい。この場合、ユーザがディスプレイ６に表示された経路を参照しながらステアリング等を操作して駐車させる。
【００５８】
＜３．駐車支援システムの処理＞
次に、駐車支援システム１００における画像処理装置５が駐車枠を認識して駐車可能領域を検出及び表示し、駐車支援装置７が駐車支援を行う処理について説明する。図３〜図６は、駐車支援システム１００の処理の流れを示す図である。かかる処理は、図示しないイグニッションスイッチがオンされ駐車支援システム１００に電源が供給されることにより開始される。
【００５９】
まず、画像処理装置５は、車両１が走行しているか否かを判断する（ステップＳ３０１）。この判断は、情報取得部５２ｂがセンサ部３の車速センサ３２やギア位置センサ３３等から車両情報を取得することにより判断する。例えば、画像処理装置５は、車速センサ３２から受信したパルス信号を用いて単位時間当たりの車輪回転数を算出して車両１の速度を算出し、車両１が走行しているか否かを判断する。あるいはギア位置がＤレンジにあれば走行していると判断してもよい。
【００６０】
車両１が走行していないと判断された場合には（ステップＳ３０１でＮｏ）、検出処理を行わずに、後の処理に進む（図３のＡ）。一方、車両１が走行していると判断された場合には（ステップＳ３０１でＹｅｓ）、画像処理装置５は、車速が所定値以下であるか否かを判断する（ステップＳ３０２）。この判断は、情報取得部５２ｂが車速センサ３２から取得した情報に基づいて算出した車速と、記憶部５３に記憶されているパラメータ５３ｃとを比較することにより行われる。この場合のパラメータ５３ｃは、車両１が駐車するための駐車スペースを探す際に走行する程度の速度（例えば、２０Ｋｍ／ｈ）であればよく適宜設定可能である。
【００６１】
車速が所定値以下でないと判断された場合には（ステップＳ３０２でＮｏ）、検出処理を行わずに、後の処理に進む（図３のＡ）。一方、車速が所定値以下であると判断された場合には（ステップＳ３０２でＹｅｓ）、走行情報を取得したとして、駐車領域の検出処理を開始する。尚、本実施の形態では、走行中を示す情報が走行情報に対応する。その場合、走行中であれば駐車枠の認識処理を行なうため、ステップＳ３０２は不要となる。しかしながら、高速で走行しているときは駐車する可能性が低いため、駐車枠の認識処理が無駄な処理となる可能性もあることから、走行中を示す情報と車速が所定値以下を示す情報とを走行情報とすることが望ましい。
【００６２】
本実施の形態における駐車領域の検出処理は、具体的には、まず駐車枠の認識処理を行う（ステップＳ３０３）。すなわち、情報取得部５２ｂが、撮影部の各カメラ２１〜２４で撮影した画像情報を取得する。そして、検出部５１ａが、情報取得部５２ｂで取得した各カメラ２１〜２４の画像情報の内、右左サイドカメラ２２、２３の画像情報に基づいて自車両の右側と左側に存在する駐車枠の認識を行う。駐車枠の認識は、検出部５１ａが画像情報に基づいて各画素の輝度を算出し、エッジを検出することにより行われる。エッジとは、画素間の輝度が所定以上の大きさで変化する点をいう。
【００６３】
具体的には、検出部５１ａは、算出した輝度のうち、画像の縦方向（垂直方向）に並ぶ画素間の輝度を比較する。そして検出部５１ａは、縦の画素間の輝度が所定以上の大きさで変化している画素を検出する。この画像の縦方向に並ぶ画素間の輝度の変化点を以下では「水平エッジ」という。縦方向に輝度の変化が大きい場合は、画像に対して水平方向に物体が存在している場合であり、かかる物体の存在により輝度の変化が生じているためである。すなわち、検出部５１ａは、画像中の水平エッジの検出を行う。
【００６４】
また、検出部５１ａは、算出した輝度のうち、画像の横方向（水平方向）に並ぶ画素間の輝度も比較し、横の画素間の輝度が所定以上の大きさで変化している画素を検出する。なお、この画像の横方向に並ぶ画素間の輝度の変化点を以下では「垂直エッジ」という。横方向に輝度の変化が大きい場合は、画像に対して垂直方向に物体が存在している場合であり、かかる物体の存在により輝度の変化が生じているためである。すなわち、検出部５１ａは、画像中の垂直エッジの検出を行う。
【００６５】
水平エッジ及び垂直エッジの検出を行うと、検出部５１ａは、検出したエッジのうち駐車枠線に基づくエッジを抽出する。駐車枠線は、一般的に白色や黄色等の明るい色彩が施されている場合が多く、このような色彩は画像中における輝度が高い。また、駐車場表面は暗い色である場合が多く画像中における輝度が低い。このため、駐車枠線の輝度と駐車場表面の輝度との変化は所定の範囲内に入ることが多い。したがって、検出部５１ａは、輝度の変化が所定の範囲内である水平エッジ及び垂直エッジを検出することで駐車枠線に基づくエッジを検出することができる。なお、所定の範囲は、一般的な駐車枠線の輝度と駐車場表面の輝度との差に基づいて設定し、予め記憶部５３に記憶しておけばよい。
【００６６】
次に、検出部５１ａは、検出した水平エッジ間の距離及び垂直エッジ間の距離を算出し、かかる距離が駐車枠線の幅に相当するか否か判断する。検出部５１ａは、検出した距離が駐車枠線の幅に相当する場合には、当該エッジ間に挟まれた領域は駐車枠であると判断し、駐車枠を認識する。上述のように、駐車枠線は駐車場において明るい色彩が施されているため、輝度変化及びエッジ間距離が駐車枠線に相当する領域を駐車枠とみなすことができるためである。一方、検出部５１ａは、検出した距離が駐車枠線の幅に相当しない場合には、当該エッジ間に挟まれた領域は駐車枠でないと判断する。
【００６７】
次に、検出部５１ａは、駐車領域の検出処理を行う（ステップＳ３０４）。駐車領域とは、駐車枠で区画された車両を駐車する領域である。検出部５１ａは、駐車枠と認識された領域が２つ以上検出されている場合に、２つの領域間の距離が所定の距離か否かを判断する。駐車枠と認識された領域が２つ以上検出できない場合は、駐車領域の隅が決定できず、駐車領域の全体領域を認識できないためである。
【００６８】
所定の距離とは、例えば、駐車場に関する法令等で規定される一般公共用の標準的な駐車領域の幅である。この場合、例えば２．５ｍである。ただし、これに限定されるものではなく、３．０ｍや２．５ｍ〜３．０ｍの範囲内など適宜設定可能である。この所定の距離を示す値についても、記憶部５３に記憶されているパラメータ５３ｃに含まれる。すなわち、検出部５１ａは、両領域間の距離が一般的な駐車領域の幅に相当する場合には、ステップＳ３０３において駐車枠と認識されたエッジ間に挟まれた領域に駐車領域が存在すると判断できる。
【００６９】
そして、検出部５１ａは、駐車枠と認識された領域が２つ以上検出されて駐車領域の隅が決定できると、上述の駐車場に関する法令等で規定される一般公共用の標準的な駐車枠の幅や奥行き等に基づいて、駐車領域の全域を検出することが可能となる。このような幅や奥行きとしては、幅２．５ｍ、奥行き５．０ｍと設定することができる。また、駐車枠と認識された領域が２つ以上検出されて駐車領域の四隅が決定できた場合には、その四隅に基づいて駐車領域の全域を導出してもよい。
【００７０】
次に、検出部５１ａは、駐車可能領域の検出処理を行う（ステップＳ３０５）。駐車可能領域であるか否かの判断は、検出した駐車領域内における障害物の有無を判断することによって行う。障害物とは、例えば他の車両である。駐車領域内に他の車両が駐車していれば、この駐車領域に車両１を駐車することができないからである。検出部５１ａは、まず、駐車領域から画像の垂直方向へ駐車車両の一般的な車高に相当する認識領域を設定する。すなわち、かかる認識領域は、駐車車両の前面又は後面の相当部分が含まれる領域である。なお、駐車車両の一般的な車高とは、例えば、１．８ｍである。
【００７１】
そして、検出部５１ａは、認識領域の水平エッジを検出し、認識領域から水平エッジが検出された回数を計数する。検出部５１ａは、水平エッジが検出される回数が所定回数以上の場合に、認識領域内に駐車車両が存在すると判断する。駐車車両を撮影部２で撮影した場合、車両のバンパーやボディーの構造等は、画像に対して水平方向の物体として存在する。このため、水平エッジが検出される回数が所定回数以上の場合には、駐車領域内に駐車車両が存在すると判断できる。検出部５１ａは、駐車領域内に車両が存在すると判断した場合には、その駐車領域に駐車することはできないと判断する。すなわち、駐車可能領域ではないと判断する。一方、検出部５１ａは、駐車領域内に車両が存在しないと判断した場合には、その駐車領域に駐車することが可能と判断する。すなわち、駐車可能領域が検出される。
【００７２】
検出部５１ａは、駐車可能領域を検出すると、駐車可能領域情報を算出する（ステップＳ３０６）。駐車可能領域情報とは、車両１に対する駐車可能領域の位置を示す座標値である。この座標値は、実空間上で車両１の位置を基準とした駐車可能領域の位置を示す値である。カメラで撮影した画像における各画素の座標（xi、yi）は実際の空間における車両１に対する座標、いわゆるワールド座標（Ｘｉ、Ｙｉ）に１対１で対応している。したがって、画像上の検出した駐車可能領域の座標から実際の空間におけるワールド座標に変換することで、実空間上での車両１の位置を基準とした駐車可能領域の位置を求めることができる。以下の説明において、単に座標値と表記した場合はワールド座標値を示すものとする。なお、本実施の形態では、駐車可能領域が車両１の右側にある場合には、車両１からの左右方向の距離をＲＸとし、前後方向の距離をＲＹとして、その駐車可能領域の座標値を（ＲＸ、ＲＹ）と記載する。また、駐車可能領域が車両１の左側にある場合においても同様に、駐車可能領域のワールド座標値を（ＬＸ、ＬＹ）と記載する。
【００７３】
なお、取得する座標値は、駐車可能領域の位置を特定できるものであればよく、駐車可能領域内の１つまたは複数の任意の点の値であればよい。本実施の形態では、駐車可能領域の駐車枠の座標値を駐車可能領域情報として用いる。このため、以下においては、駐車可能領域情報を駐車枠情報と記載する。
【００７４】
検出部５１ａは、駐車枠の座標値を算出すると、その座標値を記憶部５３に駐車枠情報５３ａとして記憶する。なお、画像処理装置５は、上述したステップＳ３０３〜Ｓ３０６の処理を、車両１の右側及び左側の双方で行った後に、次の処理に進む（図３のＢ）。
【００７５】
次に、制御部５１は、前回の検出処理の結果の有無を判断する（ステップＳ４０１）。前回の検出処理と今回の検出処理との間に車両１が走行している場合には、前回の駐車可能領域の座標値（駐車枠の座標値）を車両１が移動した分だけ補正する必要があるためである。駐車可能領域の座標値は記憶部５３に駐車枠情報５３ａとして記憶されているため、検出結果の有無の判断は、制御部５１が記憶部５３に駐車枠情報５３ａが記憶されているか否かを判断することにより行われる。前回の検出結果がない場合（駐車枠情報５３ａが記憶されていない場合）には（ステップＳ４０１でＮｏ）、座標値の補正処理は行わず、その後の処理に進む。
【００７６】
一方、前回の検出結果がある場合（駐車枠情報５３ａがある場合）には（ステップＳ４０１でＹｅｓ）、車両１の移動量算出処理を行う（ステップＳ４０２）。移動量算出処理は、移動量算出部５１ｃが、前回の検出処理から今回の検出処理までの間における車両１のＸ方向及びＹ方向の移動量を算出することにより行われる。移動量の算出方法は以下の通りである。
【００７７】
まず、移動量算出部５１ｃは、情報取得部５２ｂで取得した舵角センサ３１の出力値や車速センサ３２の出力値に基づいて車両１の移動距離及び移動方向を算出する。移動距離をΔＬとすると、ΔＬは以下の式により算出できる。
【００７８】
ΔＬ＝車速×前回からの移動時間
なお、前回からの移動時間は、検出部５１ａが検出処理を一定の周期で行っている場合には、その周期に相当する時間を用いればよい。また、時計機能を有する構成の場合には、その時間情報を用いてもよい。
【００７９】
また、移動方向をθｉとすると、θｉは以下の式により算出できる。
【００８０】
θｉ＝ΣΔＬ×Ｋｉ
ただし、Ｋｉ＝ｓｉｎ（操舵角／ホイルベース）である。
【００８１】
次に、移動量算出部５１ｃは、以下の式により、Ｘ方向及びＹ方向の移動量（ｄＸ、ｄＹ）を算出する。
【００８２】
ｄＸ＝ΣΔＬ×ｃｏｓθｉ
ｄＹ＝ΣΔＬ×ｓｉｎθｉ
このようにして、前回の検出処理から今回の検出処理までの間における車両のＸ方向及びＹ方向の移動量を算出することができる。
【００８３】
次に、座標値補正部５１ｄが、前回の駐車枠情報５３ａの座標値を補正する（ステップＳ４０３）。これは、前回の検出処理から今回の検出処理までに車両１が移動した分だけ相対的に駐車可能領域も移動しているため、その補正を行うものである。
【００８４】
検出された駐車可能領域がｎ個あるとした場合に、車両１の右側にある駐車可能領域の座標値は（ＲＸｎ、ＲＹｎ）となり、車両１の左側にある駐車可能領域の座標値は（ＬＸｎ、ＬＹｎ）となる。従って、座標値補正部５１ｄは、移動量算出部５１ｃにて算出した車両１のＸ方向及びＹ方向の移動量（ｄＸ、ｄＹ）を用いて、以下の式により座標値を補正する。
【００８５】
ＲＸｎ（今回）＝ＲＸｎ（前回）＋ｄＸ
ＲＹｎ（今回）＝ＲＹｎ（前回）＋ｄＹ
ＬＸｎ（今回）＝ＬＸｎ（前回）＋ｄＸ
ＬＹｎ（今回）＝ＬＹｎ（前回）＋ｄＹ
前回の検出処理にて算出された駐車枠情報５３ａの座標値が複数ある場合には、座標値補正部５１ｄは、各座標値に対して同様の補正を行うことになる。
【００８６】
次に、座標値更新部５１ｅが、記憶部５３に記憶されている駐車枠情報５３ａ（すなわち駐車可能領域の座標値）の更新処理を行う。座標値の更新処理とは、今回の検出処理において検出された駐車可能領域が前回の検出処理においても検出されている場合には、前回の座標値を補正後の座標値に更新する処理のことである。また、今回の検出処理において新たな駐車可能領域が検出された場合には、今回の座標値を新たに追加して記憶する処理のことである。
【００８７】
まず、座標値更新部５１ｅは、記憶部５３から今回の検出処理により検出した結果としての駐車枠情報５３ａを取得する（ステップＳ４０４）。記憶部５３に左右両方の駐車枠情報５３ａが記憶されている場合には、座標値更新部５１ｅは、左右両方の駐車枠情報５３ａを取得する。また、座標値更新部５１ｅは、記憶部５３から補正後の前回の検出結果としての駐車枠情報５３ａも取得する。
【００８８】
座標値更新部５１ｅは、記憶部５３から取得した駐車枠情報５３ａに、右側の駐車可能領域に対応する座標値（以下、「右側座標値」と記載する）が含まれているか否かを判断する（ステップＳ４０５）。右側座標値が含まれていない場合には（ステップＳ４０５でＮｏ）、右側座標値に関する処理は行わず、その後の処理に進む（図４のＣ）。
【００８９】
一方、右側座標値が含まれている場合には（ステップＳ４０５でＹｅｓ）、表示制御部５１ｂがディスプレイ６を制御して、右側に駐車可能領域が存在する旨を表示する（ステップＳ４０６）。
【００９０】
その後、座標値更新部５１ｅは、補正後の前回の座標値と、今回の検出処理にて取得した座標値とを比較する（ステップＳ４０７）。すなわち、座標値更新部５１ｅは、車両１の移動量に応じて補正した座標値と、実際に検出処理で取得した座標値とを比較する。具体的には、補正後の前回の座標値のＸ方向の値と、今回の検出処理にて取得した座標値のＸ方向の値とを比較し、その差分を算出する。Ｙ方向の値においても同様に比較して差分を算出する。
【００９１】
次いで、座標値更新部５１ｅは、今回の検出処理にて検出した駐車可能領域が、前回の検出処理にて検出した駐車可能領域と同じであるか否かを判断する（ステップＳ４０８）。この判断は、座標値更新部５１ｅが、補正後の前回の座標値と今回の座標値とを比較した結果に基づいて行う。具体的には、ステップＳ４０７にて行った比較の結果、補正後の前回の座標値と今回の座標値とが同じである場合、すなわち差分が０の場合には、同じ駐車可能領域であると判断する。また、比較の結果が全く同一（差分が０）でない場合であっても、その差分が所定の範囲内であれば同じ駐車可能領域と判断する。所定の範囲内とは、差分が検出処理の誤差の範囲とみなすことができる程度の範囲であればよく、例えば、１ｍや、２ｍ、３ｍ等適宜設定することができる。この所定の範囲を示す値についても、記憶部５３に記憶されているパラメータ５３ｃに含まれる。一方、比較の結果、補正後の前回の座標値と今回の座標値とが同じでなく、その差分が所定の範囲内でもない場合には、異なる駐車可能領域であると判断する。
【００９２】
座標値更新部５１ｅは、今回検出された駐車可能領域が、前回検出された駐車可能領域と同じであると判断した場合には（ステップＳ４０８でＹｅｓ）、座標値を更新する（ステップＳ４０９）。すなわち、座標値更新部５１ｅは、補正後の前回の座標値を、補正前の前回の座標値に上書きして記憶部５３に記憶することで駐車枠情報５３ａを更新して、次の処理に進む（図４のＣ）。一方、座標値更新部５１ｅは、今回検出された駐車可能領域が、前回検出された駐車可能領域と異なると判断した場合には（ステップＳ４０８でＮｏ）、新たに検出された駐車可能領域であるとして、今回検出した駐車可能領域に対応する座標値を駐車枠情報５３ａとして、新たに記憶部５３に記憶して（ステップＳ４１０）、次の処理に進む（図４のＣ）。
【００９３】
次に、座標値更新部５１ｅは、記憶部５３から取得した駐車枠情報５３ａに、左側の駐車可能領域に対応する座標値（以下、「左側座標値」と記載する）が含まれているか否かを判断する（ステップＳ５０１）。左側座標値が含まれていない場合には（ステップＳ５０１でＮｏ）、左側座標値に関する処理は行わず、その後の処理に進む（図５のＡ）。
【００９４】
一方、左側座標値が含まれている場合には（ステップＳ５０１でＹｅｓ）、表示制御部５１ｂがディスプレイ６を制御して、左側に駐車可能領域が存在する旨の表示を行う（ステップＳ５０２）。
【００９５】
その後、座標値更新部５１ｅは、補正後の前回の座標値と、今回の検出処理にて取得した座標値とを比較する（ステップＳ５０３）。すなわち、座標値更新部５１ｅは、車両１の移動量に応じて補正した座標値と、実際に検出処理で取得した座標値とを比較する。具体的な比較の方法は、上述した右側座標値での処理（ステップＳ４０７）と同様にして行うことができる。
【００９６】
次いで、座標値更新部５１ｅは、今回の検出処理にて検出した駐車可能領域が、前回の検出処理にて検出した駐車可能領域と同じであるか否かを判断する（ステップＳ５０４）。この判断においても、上述した右側座標値での処理（ステップＳ４０８）と同様にして行うことができる。
【００９７】
また、座標値更新部５１ｅは、今回検出された駐車可能領域が、前回検出された駐車可能領域と同じであると判断した場合には（ステップＳ５０４でＹｅｓ）、座標値を更新する（ステップＳ５０５）。一方、座標値更新部５１ｅは、今回検出された駐車可能領域が、前回検出された駐車可能領域と異なると判断した場合には（ステップＳ５０４でＮｏ）、新たに検出された駐車可能領域であるとして、今回検出した駐車可能領域に対応する座標値を駐車枠情報５３ａとして、新たに記憶部５３に記憶する（ステップＳ５０６）。これら座標値の更新処理及び追加処理についても、上述した右側座標値の更新処理及び追加処理（ステップＳ４０９及びＳ４１０）と同様にして行うことができる。
【００９８】
次に、画像処理装置５は、ギア位置信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ５０７）。具体的には、情報取得部５２ｂがセンサ部３のギア位置センサ３３からの出力を受信しているか否かを判断する。情報取得部５２ｂがギア位置センサ３３からの出力を受信していないと判断した場合には（ステップＳ５０７でＮｏ）、処理を終了する（図５のＤ）。
【００９９】
一方、情報取得部５２ｂがギア位置センサ３３からの出力を受信していると判断した場合には（ステップＳ５０７でＹｅｓ）、受信したギア位置センサ３３からの出力が、駐車開始情報であるリバースをオンにする旨の信号（ギア位置がＲレンジである旨の信号。以下「リバースオン信号」と記載する。）であるか否かを判断する（ステップＳ５０８）。受信した信号がリバースオン信号でない場合には（ステップＳ５０８でＮｏ）、処理を終了する（図５のＤ）。一方、受信した信号がリバースオン信号である場合には（ステップＳ５０８でＹｅｓ）、次の処理に進む（図５のＥ）。
【０１００】
次に、表示制御部５１ｂは、表示範囲内の駐車可能領域を抽出する処理を行う（ステップＳ６０１）。すなわち、リバースをオンにすると（ギア位置をＲレンジにすると）、リアカメラ２４にて撮影した画像がディスプレイ６に表示されるため、検出した駐車可能領域のうちディスプレイ６に表示される範囲内に含まれる駐車可能領域を抽出する。すなわち、リアカメラ２４についても、リアカメラ画像における各画素の座標（xi、yi）は実際の空間における車両１に対するワールド座標（Ｘｉ、Ｙｉ）に１対１で対応しているため、検出した駐車可能領域のワールド座標値とリアカメラ２４で撮影された画像に対するワールド座標値とを比較することで、ディスプレイ６に表示される範囲内に含まれる駐車可能領域を抽出する。
【０１０１】
駐車可能領域が抽出されたら、その抽出された駐車可能領域の座標値をソートする処理を行う（ステップＳ６０２）。表示制御部５１ｂは、ディスプレイ６に表示する駐車可能領域のうち、優先順位の高い駐車可能領域を強調して表示する。本実施の形態では、車両１から近い駐車可能領域の優先順位を高くしている。従って、表示制御部５１ｂは、駐車可能領域同士の座標値を比較して、車両１から近距離順に優先順位を高くし、優先順位の高い順番に駐車可能領域をソートする。なお、優先順位は、予め設定された基準に基づいて決められるようになっており、本実施の形態では車両１からの距離が基準となっているが、これに限定されるものではない。例えば、左右いずれかの優先順位を高くしたり、駐車可能領域の面積が大きいものの優先順位を高くしてもよい。
【０１０２】
次いで、表示制御部５１ｂは、ディスプレイ６に駐車可能領域を表示する制御を行う（ステップＳ６０３）。すなわち、駐車可能領域のワールド座標値をリアカメラ画像におけるカメラ座標値に変換し、リアカメラ画像に対して駐車可能領域を重畳描画する。図７は、ディスプレイ６に駐車可能領域ＰＡが表示されている例を示す図である。図７に示すように、車両１から１番近距離の駐車可能領域ＰＡが実線で囲まれて表示されており、２番目の距離にある駐車可能領域ＰＡが点線で囲まれて表示されている。すなわち、表示制御部５１ｂは、車両１から１番近距離の駐車可能領域ＰＡを優先順位の最も高い駐車可能領域として実線で囲むように表示する制御を行う。また、表示制御部５１ｂは、車両１からの距離が２番目以降の駐車可能領域ＰＡを優先順位が低い駐車可能領域として点線で囲むように表示する制御を行う。
【０１０３】
図６に戻り、表示制御部５１ｂは、ユーザがディスプレイ６に表示された駐車可能領域のいずれかを選択したか否かを判断する（ステップＳ６０４）。表示制御部５１ｂは、ユーザがタッチパネル６１を操作した座標位置を取得して、どの駐車可能領域が選択されたかを判断する。これにより、ユーザが実際に車両１を駐車しようとしている駐車可能領域を判断することができる。表示制御部５１ｂが、ユーザによる駐車可能領域の選択が行われていないと判断した場合には（ステップＳ６０４でＮｏ）、処理を終了する。
【０１０４】
一方、表示制御部５１ｂが、ユーザによる駐車可能領域の選択が行われたと判断した場合には（ステップＳ６０４でＹｅｓ）、座標値の再ソートを行う（ステップＳ６０５）。すなわち、表示制御部５１ｂは、ディスプレイ６に表示した駐車可能領域のうち、ユーザが選択した駐車可能領域の優先順位を１番高くし、選択されなかった他の駐車可能領域の優先順位を低くする。そして、表示制御部５１ｂは、新たに設定された優先順位に従って、ユーザに選択された最も優先順位の高い駐車可能領域を実線で囲むように表示させ、その他の駐車可能領域を点線で囲むように再表示させる（ステップＳ６０６）。図８は、駐車可能領域ＰＡを再表示させた例を示す図である。図８に示すように、ユーザが２番目の距離にある駐車可能領域ＰＡを選択した場合には、表示制御部５１ｂは、ディスプレイ６に、２番目の距離にある駐車可能領域ＰＡを実線で囲むように表示させ、１番近距離の駐車可能領域ＰＡを点線で囲むように表示させる制御を行う。
【０１０５】
再度図６に戻り、画像処理装置５は、ユーザが選択した駐車可能領域を目標駐車領域に設定し（ステップＳ６０７）、出力部５２ａを介して目標駐車領域の座標値と駐車支援の要求信号とを駐車支援装置７に出力する。
【０１０６】
駐車支援装置７は、目標駐車領域の座標値と駐車支援の要求信号とを入力すると駐車支援の処理を行う（ステップＳ６０８）。具体的には、まず経路算出部７１が、目標駐車領域に車両１を駐車させるための経路を算出する。経路算出部７１は、目標駐車領域の座標値、駐車支援装置７に予め記憶してある車両１の全長、車幅、及び回転半径等に基づき、所定の演算処理により、車両１の現在位置から目標駐車領域までの経路を算出する。
【０１０７】
目標駐車領域までの経路が算出されると、誘導部７２は、アクセル、ブレーキ、及びステアリング等を制御し、経路算出部７１の算出した経路に従って車両１が走行するよう、駐車制御を実行する。誘導部７２が、目標駐車領域の座標値に規定される駐車領域内に車両１を駐車させると、駐車支援装置７による運転支援の処理は終了する。
【０１０８】
なお、駐車支援装置７は車両１を自動で走行させて目標駐車領域に駐車させるものの他に、経路算出部７１にて算出した経路をガイド線としてディスプレイ６に表示することで、ユーザのハンドル操作を補助する構成であってもよい。
【０１０９】
以上説明したように、本実施の形態に係る駐車支援システム１００においては、車両１の走行中に常に駐車可能領域を検出する構成としているので、駐車可能領域に関する情報を常に取得しておくことができる。このため、駐車開始時にギアをリバースにした際に駐車可能領域を直ぐにディスプレイ６に表示することが可能となる。仮に、ユーザの指示があってから駐車可能領域を検出するとなると、駐車可能領域の検出に時間を要するため、ギアをリバースにしても直ぐに駐車可能領域を表示することができない場合があるのに対し、本実施の形態ではこのような不都合を回避することが可能である。
【０１１０】
＜４．変形例＞
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では、このような変形例について説明する。上記実施の形態及び以下で説明する形態を含む全ての形態は、適宜に組み合わせ可能である。
【０１１１】
上記実施の形態では、リバースをオンにすると、リアカメラ２４にて撮影した画像がディスプレイ６に表示される例について説明したが、これに限定されるものではない。例えば、各カメラ２２〜２４により撮影された画像を合成し、車両１の全周を上方から撮影したような画像をディスプレイ６に表示する構成としてもよい。
【０１１２】
この場合の表示例を図９に示す。表示制御部５１ｂは、各カメラ２２〜２４により撮影された画像を合成し、車両１の上方に設定した仮想視点から見下ろした俯瞰画像をディスプレイ６に表示する制御を行う。この場合においても、上述した実施の形態と同様に、表示制御部５１ｂは、車両１から１番近距離の駐車可能領域ＰＡを優先順位の最も高い駐車可能領域として実線で囲むように表示し、２番目以降の距離にある駐車可能領域ＰＡを優先順位が低い駐車可能領域として点線で囲むように表示する制御を行う。尚、図９において車両１はどのカメラにも映らないため、車両１としてビットマップによる車両イメージ図が俯瞰画像に重畳描画される。
【０１１３】
また、ユーザがディスプレイ６に表示された駐車可能領域のいずれかを選択した場合、選択された駐車可能領域の優先順位を１番高くし、選択されなかった他の駐車可能領域の優先順位を低くする。そして、表示制御部５１ｂは、新たに設定された優先順位に従って、ユーザに選択された最も優先順位の高い駐車可能領域を実線で囲むように表示させ、その他の駐車可能領域を点線で囲むように再表示させる。図１０は、変形例における駐車可能領域ＰＡを再表示させた例を示す図である。図１０に示すように、ユーザが３番目の距離にある駐車可能領域ＰＡを選択した場合には、表示制御部５１ｂは、ディスプレイ６に３番目の距離にある駐車可能領域ＰＡを実線で囲むように表示させ、１番近距離の駐車可能領域ＰＡと２番目の距離にある駐車可能領域ＰＡを点線で囲むように表示させる制御を行う。
【０１１４】
また、上記実施の形態では、車速が所定値未満の場合に（ステップＳ３０２でＹｅｓ）、駐車枠の認識処理を実行する構成としていたが、これに限定されるものではない。例えば、位置取得部５２ｃで取得した位置情報と、記憶部５３に記憶されている地図情報とに基づいて、車両１が駐車場に入ったことを検出してから駐車枠の認識処理を実行する構成としてもよい。
【０１１５】
また、上記実施の形態では、プログラムに従ったＣＰＵの演算処理によってソフトウェア的に各種の機能が実現されると説明したが、これら機能のうちの一部は電気的なハードウェア回路により実現されてもよい。また逆に、ハードウェア回路によって実現されるとした機能のうちの一部は、ソフトウェア的に実現されてもよい。
【符号の説明】
【０１１６】
１    車両
２    撮影部
３    センサ部
４    ＧＰＳ受信機
５    画像処理装置
５１    制御部
５１ａ    検出部
５１ｂ    表示制御部
５１ｃ    移動量算出部
５１ｄ    座標値補正部
５１ｅ    座標値更新部
５２  入出力部
５２ａ    出力部
５２ｂ    情報取得部
５２ｃ    位置取得部
５３    記憶部
５３ａ    駐車枠情報
５３ｂ    地図情報
５３ｃ    パラメータ
６    ディスプレイ
７    駐車支援装置
１００    駐車支援システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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