(57)【要約】【課題】レーダ映像をリアルタイムにヘッドアップ表示させる際に発生するチラつきを抑えたレーダ装置を提供する。【解決手段】レーダアンテナ２は、所定の回転周期で回転しつつ信号の送受信を行う。画像データ取得部１２は、レーダアンテナ２が受信した信号に基づいて直交座標系のレーダ画像データを取得する。ジャイロコンパス４は、自船の船首方位を取得する。回転処理部１５は、前記レーダ画像データを船首方位に応じて回転させた回転済画像データを、レーダアンテナ２の回転周期よりも短い周期で生成する。ローパスフィルタ処理部１６は、前回の表示用画像データと、前記回転処理部１５が新しく生成した回転済画像データと、を重み付け合成して、新しい表示用画像データを生成する。液晶ディスプレイ１１は、前記表示用画像データを表示する。【選択図】図１
2013145173.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載されるレーダ装置であって、
所定の回転周期で回転しつつ信号の送受信を行うレーダアンテナと、
前記レーダアンテナが受信した信号に基づく直交座標系のレーダ画像データを取得する画像データ取得部と、
前記移動体の機首方位を取得する機首方位取得部と、
前記レーダ画像データを前記機首方位に応じて回転させた回転済画像データを、前記レーダアンテナの回転周期よりも短い周期で生成する回転処理部と、
前記回転済画像データの各画素の値に対して重み付け平均処理を行って表示用画像データを出力するローパスフィルタ処理部と、
前記表示用画像データを表示する表示部と、
を備え、
前記ローパスフィルタ処理部は、前記機首方位が変化していない場合は、当該機首方位が変化している場合に比べて、注目画素の値に対する重み付けが大きくなるように前記重み付け平均処理を行うことを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】
請求項１に記載のレーダ装置であって、
前記ローパスフィルタ処理部は、前回の表示用画像データと、前記回転処理部が新しく生成した回転済画像データと、を重み付け合成して、新しい表示用画像データを出力することを特徴とするレーダ装置。
【請求項３】
請求項２に記載のレーダ装置であって、
前記ローパスフィルタ処理部が前記重み付け合成処理によって出力した前記表示用画像データに対して平滑化フィルタをかける平滑化フィルタ処理部を備えることを特徴とするレーダ装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載のレーダ装置であって、
前記ローパスフィルタ処理部は、前記重み付け合成処理の重み係数を、ユーザが変更可能に構成されていることを特徴とするレーダ装置。
【請求項５】
請求項２又は３に記載のレーダ装置であって、
前記ローパスフィルタ処理部は、前記重み付け合成処理の重み係数を、前記移動体の回頭角速度に応じて自動的に調整することを特徴とするレーダ装置。
【請求項６】
請求項１に記載のレーダ装置であって、
前記ローパスフィルタ処理部は、前記回転処理部が生成した回転済画像データに対する平滑化フィルタ処理を行って、前記表示用画像データを生成するとともに、
前記機首方位が変化していない場合は、前記機首方位が変化している場合に比べて、前記平滑化フィルタのオペレータサイズを小さくすることを特徴とするレーダ装置。
【請求項７】
移動体に搭載されたレーダ装置のレーダ画像データを処理するレーダ画像データ処理プログラムであって、
所定の回転周期で回転しつつ信号の送受信を行うレーダアンテナが受信した信号に基づいて直交座標系のレーダ画像データを取得する画像データ取得機能と、
前記移動体の機首方位を取得する機首方位取得機能と、
前記レーダ画像データを前記機首方位に応じて回転させた回転済画像データを、前記レーダアンテナの回転周期よりも短い周期で生成する回転処理機能と、
前記回転済画像データの各画素の値に対して重み付け平均処理を行って表示用画像データを出力するローパスフィルタ処理機能と、
前記表示用画像データを表示する表示機能と
をコンピュータに実現させ、
前記ローパスフィルタ処理機能では、前記機首方位が変化していない場合は、当該機首方位が変化している場合に比べて、注目画素の値に対する重み付けが大きくなるように前記重み付け平均処理を行うことを特徴とするレーダ画像データ処理プログラム。
【請求項８】
移動体に搭載されたレーダ装置のレーダ画像データを処理するレーダ画像データ処理方法であって、
所定の回転周期で回転しつつ信号の送受信を行うレーダアンテナが受信した信号に基づいて直交座標系のレーダ画像データを取得する画像データ取得工程と、
前記移動体の機首方位を取得する機首方位取得工程と、
前記レーダ画像データを前記機首方位に応じて回転させた回転済画像データを、前記レーダアンテナの回転周期よりも短い周期で生成する回転処理工程と、
前記回転済画像データの各画素の値に対して重み付け平均処理を行って表示用画像データを出力するローパスフィルタ処理工程と、
前記表示用画像データを表示する表示工程と
を含み、
前記ローパスフィルタ処理工程では、前記機首方位が変化していない場合は、当該機首方位が変化している場合に比べて、注目画素の値に対する重み付けが大きくなるように前記重み付け平均処理を行うことを特徴とするレーダ画像データ処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、主として、レーダ映像をリアルタイムにヘッドアップ表示するレーダ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
回転するレーダアンテナによって電波の送受信を行い、受信した信号に基づいて周囲の物標の様子を表示するレーダ装置が知られている。かつて、レーダ装置が受信した信号は残光性のブラウン管に表示されていた。しかし現代のレーダ装置では、レーダアンテナの受信信号をデジタルサンプリングするとともに、これに基づいてビットマップ形式の画像データを生成し、これを液晶ディスプレイ等に表示する構成が主流である。この種のレーダ装置は、例えば特許文献１及び特許文献２に開示されている。なお、以下の説明において、レーダ装置内部のデジタルの画像データのことを「レーダ画像データ」と呼び、実際に液晶ディスプレイ等に表示されてユーザが視認できる像のことを「レーダ映像」と呼んで、両者を区別する場合がある。
【０００３】
船舶用レーダ装置におけるレーダ映像の表示方法として、ヘッドアップ表示という表示方法が採用される場合がある。これは、船体の船首方向が常に上を向くようにしてレーダ映像を表示する表示方法である。これによれば、レーダ装置のオペレータは、自船のブリッジから眺めている風景と同じ感覚でレーダ映像を見ることができ、周囲の様子を直感的に把握することができる。
【０００４】
レーダ装置においては、レーダアンテナが１回転するごとに、レーダ画像データが更新される。従来のレーダ装置では、このレーダ画像データの更新の際に、自船の船首方向を基準としたアンテナの相対方向で座標変換を行うことによりヘッドアップ表示のレーダ映像を得ていた。しかし、レーダアンテナが１回転するには数秒かかるため、上記の方法では、レーダ画像データの全体を回転させるには数秒かかることになる。従って、上記の方法では、レーダ映像を自船の旋回に追従させてリアルタイムにヘッドアップ表示できるとは言いがたい。
【０００５】
この点、特許文献３は、レーダエコーデータを処理表示メモリにいったん記憶させ、任意の角度でラスタスキャンして読み出す構成を開示している。特許文献３は、これにより、船首方向を常に一定方向に固定することもでき、自船の旋回に応じて滑らかに表示映像を回転させることができるとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特公平３−１２２６６号公報
【特許文献２】特開２０１０−１９７２６３号公報
【特許文献３】特許第３６９６５０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ここで、図７に示すようなビットマップ画像データを回転処理して表示させる場合を考える。図７のビットマップ画像データを回転させたときに、直線状の輪廓を有する部分（符号９０で示す範囲）の画素が変化する様子を図８に例示する。この図８において、例えば画素９１は、時刻４までは輝度０％だったものが、時刻５では突然輝度１００％に変化する。また、例えば画素９２は、時刻１では輝度０％だったものが、時刻２では突然輝度１００％に変化し、更に、時刻７で突然輝度５０％に変化している。このように、ビットマップ画像データを回転させていくと、各画素の輝度値が急激に変化する。特に、画像の輪廓部分を構成する画素は、周囲との輝度差が大きいため、画像を回転させたときの輝度の変化が目立ち易い。また、このように輪廓部分の画素の輝度が変化するので、画像の回転角度によって輪廓形状が微妙に変化することになる。
【０００８】
従来のレーダ装置は、アンテナの回転によってレーダ画像データを更新する構成であったので、各画素の輝度値の変化は、アンテナ１回転に１度という比較的長い周期で生じる。従って、この種の従来のレーダ装置において、レーダ画像データを回転させたときの画素の輝度値の変化や、輪廓形状の変化は特に問題になっていなかった。
【０００９】
ところが、特許文献３のようにレーダ映像をリアルタイムでヘッドアップ表示する構成の場合、レーダ画像データの回転処理は比較的短い周期で行われる。この場合、レーダ映像の各画素の輝度が、比較的短い周期で急激に変化することになる。これにより、レーダ映像の各画素が高速で明滅を繰り返す結果、レーダエコー（特に輪廓部分）がチラつく（当該レーダエコーの輪廓形状が高速で変化しているように見える）ため、視覚的に不快であるという問題がある。
【００１０】
この現象は、細かいレーダエコーがレーダ映像に大量に含まれている場合（例えばホワイトノイズが一面に含まれている場合）に特に問題となる。ホワイトノイズ等の輪廓がチラついて表示されると、ユーザの注意はそちらに逸れてしまい、重要な物標エコーや、陸地のエコーを見逃してしまうおそれがあるためである。
【００１１】
本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その目的は、レーダ映像をリアルタイムにヘッドアップ表示させる際に発生するチラつきを抑えたレーダ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段及び効果】
【００１２】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
【００１３】
本発明の観点によれば、移動体に搭載されるレーダ装置の以下の構成が提供される。即ち、このレーダ装置は、レーダアンテナと、画像データ取得部と、機首方位取得部と、回転処理部と、ローパスフィルタ処理部と、表示部と、を備える。前記レーダアンテナは、所定の回転周期で回転しつつ信号の送受信を行う。前記画像データ取得部は、前記レーダアンテナが受信した信号に基づいて直交座標系のレーダ画像データを取得する。前記機首方位取得部は、前記移動体の機首方位を取得する。前記回転処理部は、前記レーダ画像データを前記機首方位に応じて回転させた回転済画像データを、前記レーダアンテナの回転周期よりも短い周期で生成する。前記ローパスフィルタ処理部は、前記回転済画像データの各画素の値に対して重み付け平均処理を行って表示用画像データを出力する。前記表示部は、前記表示用画像データを表示する。そして、前記ローパスフィルタ処理部は、前記機首方位が変化していない場合は、前記機首方位が変化している場合に比べて、注目画素の値に対する重み付けが大きくなるように前記重み付け平均処理を行う。
【００１４】
即ち、レーダ画像データの各画素の値に対して行う重み付け平均処理は、当該レーダ画像データに対するローパスフィルタとしての効果を有する。そこで、上記のようにレーダ画像データの各画素に重み付け平均処理を行うことで、レーダ画像データを回転したときの画素の急激な明滅を抑圧できる。一方、機首方位が変化していないときには、上記のような画素の明滅は発生しない。そこで、注目画素の値に対する重み付けを小さくすることにより、ローパスフィルタの効果を弱め、当該ローパスフィルタの出力である表示用画像データがぼやけないようにすることができる。これによれば、レーダ映像のチラつき（画素の細かい明滅）を抑えつつ、当該レーダ映像がぼやけてしまうことを防止できる。
【００１５】
上記のレーダ装置は、以下のように構成されることが好ましい。即ち、前記ローパスフィルタ処理部は、前回の表示用画像データと、前記回転処理部が新しく生成した回転済画像データと、を重み付け合成して、新しい表示用画像データを出力する。
【００１６】
上記のように、新しく生成された回転済画像データと、過去の表示用画像データとを重み付け合成することにより、時間軸方向で、各画素の値の重み付き平均処理を行うことができる。これにより、レーダ映像に対して、時間軸方向でローパスフィルタをかけたことになるので、時間的に急激な画素の変化を抑圧できる。また、機首方位が変化していない場合には注目画素の値は時間的に変化しないので、注目画素の値に対する重みが自然と大きくなる。この結果、機首方位が変化していない場合には、レーダ映像をぼやけにくくすることができる。
【００１７】
上記のレーダ装置において、前記ローパスフィルタ処理部が前記重み付け合成処理によって出力した前記表示用画像データに平滑化フィルタをかける平滑化フィルタ処理部を備えることが好ましい。
【００１８】
これにより、重み付け合成処理では除去することができなかったホワイトノイズを、平滑化フィルタによって除去することができる。
【００１９】
上記のレーダ装置において、前記ローパスフィルタ処理部は、前記重み付け合成処理の重み係数を、ユーザが変更可能であってもよい。
【００２０】
これにより、ユーザは、必要に応じて重み付け合成処理の効果を調整することができる。
【００２１】
上記のレーダ装置において、前記ローパスフィルタ処理部は、前記重み付け合成処理の重み係数を、前記移動体の回頭角速度に応じて自動的に調整するように構成することもできる。
【００２２】
これにより、回頭速度に応じて最適な処理結果を得ることができる。
【００２３】
上記のレーダ装置は、以下のように構成されていても良い。即ち、前記ローパスフィルタ処理部は、前記回転処理部が生成した回転済画像データに対する平滑化フィルタ処理を行って、前記表示用画像データを生成する。そして、前記フィルタ処理部は、前記機首方位が変化していない場合は、前記機首方位が変化している場合に比べて、前記平滑化フィルタのオペレータサイズを小さくする。
【００２４】
上記のように、回転させたレーダ画像データに平滑化フィルタ処理を行うことにより、各画素の値に対する重み付け平均処理を、平面内で行うことができる。これにより、レーダ映像に対して、平面内でのローパスフィルタをかけたことになるので、当該レーダ映像の細部をぼやかし、当該レーダ映像のチラつきを低減することができる。また、機首方位が変化していないときには、オペレータサイズを小さくすることにより、注目画素の重み係数を大きくすることができる。これにより、機首方位が変化していない場合には、レーダ映像をぼやけにくくすることができる。
【００２５】
本発明の別の観点によれば、移動体に搭載されたレーダ装置のレーダ画像データを処理するレーダ画像データ処理プログラムの以下の構成が提供される。即ち、このレーダ画像データ処理プログラムは、画像データ取得機能と、機首方位取得機能と、回転処理機能と、ローパスフィルタ処理機能と、表示機能と、をコンピュータに実現させる。前記画像データ取得機能では、所定の回転周期で回転しつつ信号の送受信を行うレーダアンテナが受信した信号に基づいて直交座標系のレーダ画像データを取得する。前記機首方位取得機能では、前記移動体の機首方位を取得する。前記回転処理機能では、前記レーダ画像データを前記機首方位に応じて回転させた回転済画像データを、前記レーダアンテナの回転周期よりも短い周期で生成する。前記ローパスフィルタ処理機能では、前記回転済画像データの各画素の値に対して重み付け平均処理を行って表示用画像データを出力する。前記表示機能では、前記表示用画像データを表示する。そして、前記ローパスフィルタ処理機能では、前記機首方位が変化していない場合は、注目画素の値に対する重み付けが大きくなるように前記重み付け平均処理を行う。
【００２６】
本発明の更に別の観点によれば、移動体に搭載されたレーダ装置のレーダ画像データを処理するための以下のレーダ画像データ処理方法が提供される。即ち、このレーダ画像データ処理方法は、画像データ取得工程と、機首方位取得工程と、回転処理工程と、ローパスフィルタ処理工程と、表示工程と、を含む。前記画像データ取得工程では、所定の回転周期で回転しつつ信号の送受信を行うレーダアンテナが受信した信号に基づいて直交座標系のレーダ画像データを取得する。前記機首方位取得工程では、前記移動体の機首方位を取得する。前記回転処理工程では、前記レーダ画像データを前記機首方位に応じて回転させた回転済画像データを、前記レーダアンテナの回転周期よりも短い周期で生成する。前記ローパスフィルタ処理工程では、前記回転済画像データの各画素の値に対して重み付け平均処理を行って表示用画像データを出力する。前記表示工程では、前記表示用画像データを表示する。そして前記フィルタ処理工程では、前記機首方位が変化していない場合は、前記機首方位が変化している場合に比べて、注目画素の値に対する重み付けが大きくなるように前記重み付け平均処理を行う。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の第１実施形態に係るレーダ装置のブロック図。
【図２】重み付け合成処理の効果を示すグラフ。
【図３】重み付け合成処理の効果を示す別のグラフ。
【図４】レーダ画像データ処理方法のフローチャート。
【図５】第２実施形態に係るレーダ装置のブロック図。
【図６】（ａ）船首方位が変化しているときに使われる移動平均オペレータの例。（ｂ）船首方位が変化していないときに使われる移動平均オペレータの例。
【図７】説明に用いるビットマップ画像データを示す図。
【図８】図７のビットマップ画像データを回転させたときの画素の変化を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１に示すのは、本発明の第１実施形態に係るレーダ装置１のブロック図である。
【００２９】
本実施形態のレーダ装置１は、船舶（移動体）に搭載される船舶用のレーダ装置である。レーダ装置１は、レーダアンテナ２と、送受信部３と、ジャイロコンパス（機首方位取得部）４と、レーダ映像表示装置５を備えている。
【００３０】
レーダアンテナ２は、所定のアンテナ回転周期で回転しながら、電波の送受信を繰り返す公知の構成である。送受信部３は、送信用のパルス信号を生成してレーダアンテナ２から放射させる。また、送受信部３は、レーダアンテナ２が受信した受信信号を増幅、サンプリングしてデジタルの受信データを生成する。送受信部３が生成した受信データは、レーダ映像表示装置５に出力される。ジャイロコンパス４は、自船の船首方位（機首方位）を検出して、レーダ映像表示装置５に出力する。
【００３１】
レーダ映像表示装置５は、スイープメモリ６と、座標変換部７と、レーダ画像メモリ８と、演算部９と、表示用メモリ１０と、液晶ディスプレイ（表示部）１１と、平滑化フィルタ処理部１７と、を備えている。
【００３２】
スイープメモリ６は、送受信部３からの受信データを一時的に記憶するためのバッファである。送受信部３から入力される受信データは、スイープメモリ６に順次記憶されていく。周知のように、レーダアンテナ２が受信する信号は、受信信号の発生源からレーダアンテナ２までの距離ｒと、当該受信信号を受信したときのレーダアンテナ２の向きθと、で表される極座標系の座標（ｒ，θ）によって、二次元平面上の点に対応付けることができる。従って、スイープメモリ６には、極座標系の受信データが記憶されていると言える。
【００３３】
座標変換部７は、スイープメモリ６から極座標系の受信データを順次読み出すとともに、当該受信データが対応付けられている極座標系の座標（ｒ，θ）を、直交座標系の座標（ｘ，ｙ）に座標変換する。続いて、座標変換部７は、当該受信データを、レーダ画像メモリ８の前記座標（ｘ，ｙ）に対応するアドレスへ書き込む。これにより、レーダ画像メモリ８上には、Ｘ−Ｙ直交座標系で表現されたビットマップ形式のレーダ画像データが生成される。そして、座標変換部７が上記の処理を繰り返すことにより、レーダ画像メモリ８上のレーダ画像データが順次更新されていく。なお、レーダアンテナからの受信データに基づいて直交座標系のレーダ画像データを生成する上記の構成は公知であるから、詳細な説明は省略する。
【００３４】
なお、座標変換部７は、北方向を基準としたレーダアンテナ２の絶対方位に基づいて上記の座標変換を行うことで、北が常に上向きとなるノースアップのレーダ画像データを生成するように構成されている。このように、レーダ画像メモリ８上のレーダ画像データの方位が常に一定となるように座標変換を行っておくことにより、当該レーダ画像データの回転処理（後述）が簡単になる。
【００３５】
演算部９は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどのハードウェアを備えたコンピュータとして構成されている。また、前記ＲＯＭには、上記レーダ画像データに対して各種の処理を行うためのレーダ画像データ処理プログラムが記憶されている。演算部９は、上記レーダ画像データ処理プログラムを実行することにより、前記レーダ画像データに対して各種の処理を行うことができる。
【００３６】
前記レーダ画像データ処理プログラムは、レーダ画像メモリ８からレーダ画像データを読み出す画像データ取得機能を、演算部９に実現させるように構成されている。従って、演算部９は画像データ取得部１２であるとも言える。画像データ取得部１２は、所定の周期（後述の書き込み周期）ごとに、レーダ画像メモリ８に記憶されている直交座標系のレーダ画像データを読み出す。
【００３７】
レーダ画像データ処理プログラムは、画像データ取得部１２が取得したレーダ画像データに対して所定の画像処理を行う画像処理機能を、演算部９に実現させるように構成されている。従って、演算部９は画像処理部１４であるとも言える。なお、画像処理部１４における画像処理の内容については後述する。画像処理部１４は、所定の周期（後述の書き込み周期）ごとに、前記レーダ画像データに対して所定の処理を行って、表示用画像データを生成する。
【００３８】
レーダ画像データ処理プログラムは、画像処理部１４が新しく生成した表示用画像データを表示用メモリ１０に書き込む表示機能を、前記演算部９に実現させるように構成されている。演算部９は、前記書き込み周期ごとに、最新の表示用画像データを表示用メモリ１０に書き込む。
【００３９】
表示用メモリ１０は、書き込まれた表示用画像データを、所定の表示更新周期で液晶ディスプレイ１１に転送するように構成されている。液晶ディスプレイ１１は、表示用メモリ１０から転送されてきた表示用画像データをレーダ映像として表示する。これにより、液晶ディスプレイ１１に表示されるレーダ映像を、所定の表示更新周期で更新することができる。なお、本実施形態のレーダ装置では、前記表示更新周期は５０ｆｐｓとなっている。
【００４０】
なお本実施形態のレーダ装置１は、表示用画像データに対して平滑化フィルタ処理を行う平滑化フィルタ処理部１７を備えている。表示用画像データに平滑化フィルタ処理をほどこすことにより、当該表示用画像データに含まれているホワイトノイズを除去することができるので、レーダ映像の視認性を向上させることができる。なお、平滑化フィルタ処理部１７による平滑化フィルタ処理は、例えば平均値フィルタ、ガウシアンフィルタなど、適宜の手法を利用することができる。
【００４１】
次に、画像処理部１４における画像処理について説明する。
【００４２】
この画像処理部１４においては、画像データ取得部１２が取得したレーダ画像データを、自船の船首方位が上を向くように回転させたレーダ画像（いわゆるヘッドアップ表示のレーダ画像）を生成する処理が行われる。レーダ画像データ処理プログラムは、上記のようにレーダ画像データを回転させて回転済画像データを生成する回転処理機能を、演算部９に実現させるように構成されている。従って、演算部９は、回転処理部１５であると言うこともできる。
【００４３】
船首方位が上を向くようにレーダ画像データを回転させる処理を行うためには、現在の船首方位に関する情報が必要となる。レーダ画像データ処理プログラムは、ジャイロコンパス４が出力する船首方位を前記書き込み周期ごとに取得する船首方位取得機能（機首方位取得機能）を、演算部９に実現させるように構成されている。
【００４４】
回転処理部１５は、画像データ取得部１２が取得したレーダ画像データを、前記書き込み周期ごとに、自船の船首方位が上を向くように回転処理して回転済画像データを生成する。なお、船首方位に応じてレーダ画像データを回転させる処理は公知であるから、詳細な説明は省略する。上記構成により、船首方位に応じて回転させたレーダ画像データ（回転済画像データ）を、リアルタイムで得ることができる。ここでいう「リアルタイム」とは、レーダアンテナ２の回転周期（通常は数秒に１回）よりも短い周期で処理を行うことを言う。本実施形態では、書き込み周期は１秒につき３０回としている。
【００４５】
なお、従来のレーダ装置では、座標変換部７において座標変換を行う際に、自船の船首方位が上を向くように座標変換することで、ヘッドアップ表示のレーダ画像データを生成する構成が採用される場合があった。しかし、この構成の場合、レーダ画像データ全体が更新されるにはレーダアンテナ２が１回転する必要がある。従って、この構成では、レーダ画像データをリアルタイムに回転させることができるとは言いがたく、液晶ディスプレイ１１に表示されるレーダ映像が船体の回頭に対して遅れて回転するような体感上のズレが発生し得る。
【００４６】
この点、本実施形態の回転処理部１５は、前記書き込み周期（本実施形態では１秒につき３０回）で回転処理を行うので、レーダアンテナ２の回転周期（通常は数秒につき１回転）に比べて十分に短い周期で回転済画像データを得ることができる。従って、体感的にはほぼリアルタイムで、レーダ映像をヘッドアップ表示させることができるといえる。なお、レーダ映像のヘッドアップ表示を可能な限りリアルタイムに行うという観点からは、液晶ディスプレイ１１の表示更新周期（本実施形態では５０ｆｐｓ）と、表示用メモリ１０に対する書き込み周期と、が同期していることが好ましい。ただし現実的には、表示更新周期と、書き込み周期と、を完全に同期させることは困難である。表示用メモリ１０に対する書き込み周期は、本実施形態のように１秒につき３０回もあれば実用上は十分であり、体感上の遅れはほんと感じられない。
【００４７】
しかし前述のように、レーダ画像データをリアルタイムに回転させると、液晶ディスプレイ１１に表示されたレーダ映像がチラついて視認性が悪いという問題がある。そこで、本実施形態のレーダ画像データ処理プログラムは、回転済画像データに対してローパスフィルタ処理を施すローパスフィルタ処理機能を、演算部９に実現させるように構成されている。従って、演算部９は、ローパスフィルタ処理部１６であるとも言える。ローパスフィルタ処理部１６は、回転処理部１５が生成した回転済画像データに対して、前記書き込み周期ごとにローパスフィルタ処理を行い、表示用画像データを生成する。前記ローパスフィルタ処理により画素の急激な変化が抑圧される結果、当該ローパスフィルタ処理によって生成される表示用画像データの各画素の変化は目立たなくなる。従って、当該表示用画像データをレーダ映像として液晶ディスプレイ１１に表示することで、当該レーダ映像のチラつきを低減することができる。
【００４８】
なお、レーダ画像データに対してローパスフィルタ処理を行う構成は、従来から公知である。例えば本実施形態のレーダ装置１は、表示用画像データに平滑化フィルタ処理を施す平滑化フィルタ処理部１７を備えているが、これは一種のローパスフィルタと考えられる。しかし、平滑化フィルタなどのローパスフィルタ処理を強めに行うと、レーダ映像の細部がぼやけてしまうことになる。レーダ装置においては、レーダ映像がぼやけてしまうと、細かいレーダエコーを識別できなくなってしまうという問題がある。このため従来から、レーダ装置のレーダ画像データに対しては、強いローパスフィルタ処理を施すことはできないと考えられていた。従って、従来のレーダ装置では、レーダ映像のチラつきを十分に抑えることはできていなかった。
【００４９】
ところで、レーダ映像に含まれる細かいレーダエコーを人間の目で観察できるのは、当該レーダ映像が静止している（回転していない）場合に限られる。つまり、レーダ映像が回転している最中には、細かいレーダエコーを人間の目で識別することは困難であるから、当該レーダ映像が多少ぼやけていたとしても問題にはならない。従って、レーダ映像が回転している最中には、ローパスフィルタの効きを強くすることができる。これにより、レーダ映像のチラつきを十分に抑えることができる。一方で、レーダ映像が静止しているときは、そもそも当該レーダ映像のチラつきは発生しない。従って、レーダ映像が回転していないときは、ローパスフィルタの効きが弱くすることができる。これにより、レーダ映像のぼやけを防止してはっきりと表示することができる。静止しているレーダ映像をはっきりと表示することで、ユーザはレーダエコーの細部まで観察することができ、細かいレーダエコーも容易に判別することができる。
【００５０】
本願発明者らは、上記の点に着目して本発明を完成させた。即ち、ローパスフィルタ処理部１６は、船首方位が変化していない場合は、当該船首方位が変化している場合に比べて、前記ローパスフィルタ処理によって生成される表示用画像データのぼやけが小さくなるように構成されている。
【００５１】
以下、ローパスフィルタ処理部１６の具体的構成について説明する。ローパスフィルタ処理部１６は、回転処理部１５が新しく生成した回転済画像データの各画素の輝度値に対して、時間軸方向で重み付きの平均処理を行うことにより、前記表示用画像データを生成するように構成されている。
【００５２】
回転処理部１５が生成した回転済画像データの各画素に対する時間軸方向での重み付き平均処理は、以下の式（１）で表現することができる：
Ｂn ＝ αＡn ＋ α（１−α）Ａn-1 ＋ α（１−α）2Ａn-2 ＋ α（１−α）3Ａn-3 ＋ ……      （１）
【００５３】
Ａnは、回転処理部１５が生成した最新の回転済画像データの、或る座標（ｘ，ｙ）の画素（注目画素）の輝度値である。また、１つ前の書き込み周期で回転処理部１５が生成した回転済画像データにおける前記座標（ｘ，ｙ）の画素の輝度値をＡn-1、２つ前の書き込み周期で回転処理部１５が生成した回転済画像データにおける前記座標（ｘ，ｙ）の画素の輝度値をＡn-2、……とする。αは、最新の回転済画像データの画素（注目画素）の輝度値Ａnに対する重み係数（０＜α≦１）である。Ｂnは、ローパスフィルタ処理部１６が出力する表示用画像データの、座標（ｘ，ｙ）の画素の輝度値である。
【００５４】
上記の式（１）からもわかるように、回転済画像データの各画素の輝度値に対する時間軸方向での重み付け平均処理は、一種のＩＩＲフィルタとして機能する。従って、上記重み付け平均処理によって、回転処理部１５が書き込み周期ごとに出力する回転済画像データの各画素の輝度値の時間的に急激な変化を抑圧した出力結果（表示用画像データ）を得ることができる。このように、本実施形態の重み付け平均処理は、一種のローパスフィルタとして機能する。
【００５５】
ところで、上記の式（１）は、以下の差分方程式の形に書き換えることができる。
Ｂn ＝ αＡn ＋ （１−α）Ｂn-1      （２）
Ｂn-1は、１つ前の書き込み周期でローパスフィルタ処理部１６が出力した表示用画像データ（前回の表示用画像データ）の、座標（ｘ，ｙ）の画素の輝度である。式（２）から分かるように、最新の回転済画像データと、前回の表示用画像データと、をアルファ合成することにより、前記式（１）の処理を実現することができる。なお、アルファ合成は公知であるから、詳細な説明は省略する。
【００５６】
前回の表示用画像データは、表示用メモリ１０に書き込まれている。従って、前回の表示用画像データの各画素の輝度値は、表示用メモリ１０から読み出すことにより取得することができる。そこで、ローパスフィルタ処理部１６は、回転処理部１５が生成した最新の回転済画像データと、表示用メモリ１０から読み出した前回の表示用画像データと、をアルファ合成することにより、最新の表示用画像データを生成するように構成されている。より具体的に言うと、ローパスフィルタ処理部１６は、最新の回転済レーダ画像データの各画素の輝度値と、前回の表示用画像データの各画素の輝度値とを、重み係数αを用いて重み付け合成することにより、最新の表示用画像データの各画素の輝度値（上記式（２）のＢn）を求め、これを表示用メモリ１０に書き込んでいく。これにより、最新の表示用画像データが、表示用メモリ１０上に生成される。
【００５７】
ローパスフィルタ処理部１６は、重み係数αを生成するα値発生部１８を備えている。ローパスフィルタ処理部１６は、α値発生部１８が生成した重み係数αを用いて、上記の重み付け合成処理を行う。この重み係数αは、レーダ画像データをリアルタイムに回転処理することに起因するレーダ映像のチラつきを抑えることができるように適切な値が設定される。なお、本実施形態では、重み係数は一定の値（例えば０．５）とされる。
【００５８】
ローパスフィルタ処理部１６は、前記書き込み周期ごとに上記の重み付け合成処理を行って、表示用画像データを表示用メモリ１０に書き込む。上記のようにして表示用メモリ１０に書き込まれた最新の表示用画像データは液晶ディスプレイ１１に転送され、当該液晶ディスプレイ１１にレーダ映像が表示される。以上の処理により、レーダ画像データをリアルタイムに回転処理した際の画素の輝度の急激な変化を抑圧し、レーダ映像のチラつきを低減することができる。
【００５９】
次に、上記重み付け合成処理の効果について詳しく説明する。例えば図８の画素９１は、時刻４の時点で輝度０％だったものが、時刻５で突然輝度１００％に変化している。従って、この画像データをそのまま（重み付け合成処理をせずに）表示すると、時刻５でいきなり画素が出現することになり、これがレーダ映像のチラつきの原因となる。
【００６０】
このように輝度が０％から１００％に突然変化する画素に対して、重み係数αを０．５として本実施形態の重み付け合成処理を行った結果を、図２に示す。なお、図２の縦軸は画素の輝度を表し、横軸は演算回数（重み付け合成処理の回数）を表す。図２に示すように、上記の重み付け合成処理を繰り返し行うことで、画素の輝度は時間的になめらかに変化し、０％から徐々に１００％に近付いていく。即ち、上記重み付け合成処理により、画素の輝度の急激な変化を抑えることができる。
【００６１】
また例えば図８の画素９２は、時刻１の時点で輝度０％だったものが、時刻２で突然輝度１００％に変化した後、時刻７で突然輝度５０％に変化している。このように輝度が増減する画素に対して、重み係数αを０．５として本実施形態の重み付け合成処理を行った結果を、図３に示す。図３に示すように、画素の輝度が増減する場合であっても、上記重み付け合成処理を繰り返し行うことにより、画素の輝度を時間的になめらかに変化させることができる。
【００６２】
以上のように、本実施形態のレーダ装置１によるフィルタ処理（重み付け合成処理）によれば、画素の輝度を時間的になめらかに変化させることができる。従って、ローパスフィルタ処理部１６が生成する表示用画像データは、画素の輝度が時間的に急激に変化することを防いだ画像データとなる。この表示用画像データをレーダ映像として表示することにより、レーダ画像データをリアルタイムに回転させたときのレーダ映像の不快なチラつきを低減することができる。
【００６３】
なお、ローパスフィルタ処理部１６による重み付け合成処理（前回の表示用画像データとのアルファ合成処理）は、回転済画像データの各画素を時間的になめらかに変化させるように働くものであるから、当該重み付け合成処理によって得られる表示用画像データは、元の回転済画像データに比べると、ぼやけたような画像となる。船首方位が大きく変化しているときほど、回転済画像データの各画素の時間的変化も大きくなるから、重み付け合成処理によって生成される表示用画像データのぼやけが大きくなってしまう。
【００６４】
しかし前述のように、レーダ映像が回転している最中には、人間の目ではレーダ映像の細かい部分まで確認することはできないので、ローパスフィルタ処理部１６の重み付け合成処理によって生成される表示用画像データがぼやけても実質的な問題は無い。むしろ、表示用画像データをぼやかすことにより、画素の輝度の細かい変化が目立たなくなるので、レーダ映像のチラつきを抑えることができるのである。
【００６５】
一方、船首方位の変化が小さいときには、回転済レーダ画像データの各画素の時間的変化も小さくなるから、重み付け合成処理によって生成される表示用画像データのぼやけは自然と小さくなる。これにより、レーダ映像に含まれる細かいエコー像まではっきりと識別することができるようになる。船首方位が変化していないときには、レーダ画像データを回転させることによるレーダ映像のチラつきも発生しないから、ローパスフィルタの効果を弱めて、レーダ映像をはっきり表示したとしても問題はないのである。
【００６６】
船首方位の変化が小さいときに画像のぼやけは自然と小さくなことは、以下のように説明できる。例えば、船体の船首方位が、前回の書き込み周期の時点から大きく変化していない場合、最新の回転済画像データに含まれる殆どの画素の輝度値は、前回の輝度値から変化しないものと考えられる。即ちこの場合、式（１）において、Ａn＝Ａn-1と置くことができるので、式（１）を
Ｂn ＝ ｛α ＋ α（１−α）｝Ａn ＋ α（１−α）2Ａn-2 ＋ α（１−α）3Ａn-3 ＋ ……      （１）´
と書き換えても良い。この場合、最新の回転済画像データの各画素（注目画素）の輝度値Ａnに対する重み係数は、α ＋ α（１−α）となる。ここで、
α ＋ α（１−α） ≧ α
であるから、最新の回転済画像データの各画素（注目画素）の輝度値Ａnに対する重み付けが、式（１）の場合に比べて大きくなったことになる。このように、本実施形態のローパスフィルタ処理部１６の構成によれば、船体の船首方位の変化が小さい場合（回転済画像データの画素の輝度値の変化が小さい場合）は、当該画素（注目画素）の輝度値に対する重み付けを大きくしたのと同じ効果を得ることができる。
【００６７】
以上のように、本実施形態の重み付け合成処理によれば、船体の船首方位が変化していない場合（船体が回頭していない場合）は、船首方位が変化している場合（船体が回頭している場合）に比べて、最新の回転済画像データの各画素の輝度値に対する重み付けを、自然と大きくすることができる。つまり、注目画素の輝度値に対する重み付けを大きくすることができるので、ローパスフィルタ処理部１６によるローパスフィルタの効果を弱め、生成される表示用画像データがぼやけにくくなる。このように、本実施形態の構成によれば、船首方位が変化しないときは、重み付け処理によって表示用画像データがぼやけなくなるので、液晶ディスプレイ１１にはっきりとしたレーダ映像を表示することができる。これにより、ユーザは、表示されたレーダエコーの細部まで観察することができるので、細かいレーダエコーも容易に識別することができ、重要なエコーを見落としてしまうことを防止できる。
【００６８】
次に、上記で説明したレーダ装置１におけるレーダ画像データ処理方法をまとめた図４のフローチャートについて説明する。
【００６９】
液晶ディスプレイ１１への表示処理が開始されると、画像データ取得部１２が、レーダ画像メモリ８から直交座標系のレーダ画像データを取得する（ステップＳ１０１、画像データ取得工程）。これと前後して、ジャイロコンパス４によって、自船の船首方位を取得する（ステップＳ１０２、機首方位取得工程）。次に、回転処理部１５は、船首方位に応じて、レーダ画像データを回転させて回転済画像データを生成する（ステップＳ１０３、回転処理工程）。
【００７０】
続いて、ローパスフィルタ処理部１６は、ステップＳ１０４及びステップＳ１０５で重み付け平均処理（重み付け合成処理）を行う（ローパスフィルタ処理工程）。まず、α値発生部１８が、重み係数αを発生させる（ステップＳ１０４）。なお前述のように、本実施形態ではαは一定値である。続いて、ローパスフィルタ処理部１６は、回転処理部１５が生成した最新の回転済画像データと、表示用メモリ１０に記憶されている前回の表示用画像データと、を重み係数αを用いた重み付け合成処理を行って、最新の表示用画像データを生成する（ステップＳ１０５）。
【００７１】
続いて、演算部９は、ローパスフィルタ処理部１６が生成した最新の表示用画像データを、表示用メモリ１０に書き込む（ステップＳ１０６）。そして、表示用メモリ１０の表示用画像データを液晶ディスプレイ１１に転送することにより、当該表示用画像データを液晶ディスプレイ１１に表示させる（ステップＳ１０７、表示工程）。
【００７２】
以上で説明したステップＳ１０１からステップＳ１０７の処理を繰り返し行うことにより、リアルタイムにヘッドアップさせたレーダ映像を、液晶ディスプレイ１１に表示させることができる。
【００７３】
なお、図４のフローチャートでは、Ｓ１０１からＳ１０７の処理が逐次的に行われるかのように示しているが、前述のように、本実施形態のレーダ装置１では、表示用メモリ１０に対して表示用画像データを書き込む周期（書き込み周期）と、表示用メモリ１０から液晶ディスプレイ１１に表示用画像データを転送する周期（表示更新周期）は、同期してない。従って、実際のレーダ装置１においては、ステップＳ１０１からＳ１０６までの処理と、ステップＳ１０７の処理は、それぞれ独立した周期で繰り返し行われる。
【００７４】
以上で説明したように、本実施形態のレーダ装置１は、レーダアンテナ２と、画像データ取得部１２と、ジャイロコンパス４と、回転処理部１５と、ローパスフィルタ処理部１６と、液晶ディスプレイ１１と、を備えている。レーダアンテナ２は、所定の回転周期で回転しつつ信号の送受信を行う。画像データ取得部１２は、レーダアンテナ２が受信した信号に基づいて直交座標系のレーダ画像データを取得する。ジャイロコンパス４は、自船の船首方位を取得する。回転処理部１５は、前記レーダ画像データを船首方位に応じて回転させた回転済画像データを、レーダアンテナ２の回転周期よりも短い周期で生成する。ローパスフィルタ処理部１６は、前回の表示用画像データと、前記回転処理部１５が新しく生成した回転済画像データと、を重み付け合成して、新しい表示用画像データを生成する。液晶ディスプレイ１１は、前記表示用画像データを表示する。
【００７５】
上記のように、新しく生成された回転済画像データと、過去の表示用画像データとを重み付け合成することにより、時間軸方向で、各画素の値の重み付き平均処理を行うことができる。これにより、レーダ映像に対して、時間軸方向でローパスフィルタをかけたことになるので、時間的に急激な画素の変化を抑圧できる。また、上記構成によれば、機首方位が変化していない場合には、注目画素の値の重みが自然と大きくなる。この結果、機首方位が変化していない場合には、レーダ映像をぼやけにくくすることができる。
【００７６】
次に、本発明の別の実施形態について、図５を参照して説明する。なお、本実施形態の説明においては、前述の第１実施形態と同一又は類似の部材には図面に同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。
【００７７】
この第２実施形態のレーダ装置１０１は、ローパスフィルタ処理部１１６におけるフィルタ処理の内容が、第１実施形態のローパスフィルタ処理部１６と異なっている。即ち、この第２実施形態のローパスフィルタ処理部１１６は、回転処理部１５が出力した最新の回転済画像データに対して、平均値フィルタ（平滑化フィルタ）処理を行って、表示用メモリ１０に表示用画像データを出力する平均値フィルタ処理部３１を備えている。この平均値フィルタは、注目画素の処理後の輝度値を、当該注目画素の周囲の所定範囲に含まれる画素の輝度値の平均値によって求める周知の処理である。これは、平面上での重み付け移動平均処理であると言える。このように、回転済画像データに対して平均値フィルタをかけることにより、平面上で近接する画素同士での急激な輝度の変化を抑えた表示用画像データを得ることができる。
【００７８】
このように、第２実施形態のローパスフィルタ処理部１１６によるフィルタ処理は、第１実施形態のローパスフィルタ処理部１６によるフィルタ処理とは異なるものの、画像をぼやかすことで画素の輝度の急激な変動を目立たなくするローパスフィルタとして機能する、という点で共通している。従って、リアルタイムでヘッドアップ表示されるレーダ映像のチラつきを抑える、という第１実施形態と同等の効果を、第２実施形態のローパスフィルタ処理部１１６のフィルタ処理によって得ることができる。
【００７９】
なお、第１実施形態のローパスフィルタ処理部１６による重み付け平均処理では、「船体の船首方位が変化していないときには、注目画素に対する重み付けが大きくなる」という効果が自然に得られていた。これに対し、第２実施形態のローパスフィルタ処理部１１６による重み付け平均処理は、このような効果を自然に得ることはできない。そこで本実施形態のローパスフィルタ処理部１１６は、船首方位の変化に応じて、平均値フィルタの効きを調整するように構成されている。具体的には、ローパスフィルタ処理部１１６は、回頭判定部３２と、オペレータサイズ決定部３３と、を備えている。
【００８０】
回頭判定部３２は、ジャイロコンパス４が出力する自船の船首方位に基づいて、自船の船首方位が前回の書き込み周期から変化したか否かを判定する。船首方位の前回からの変化量が所定の閾値未満であった場合、回頭判定部３２は、船首方位は変化していないと判定する。一方、船首方位の前回からの変化量が所定の閾値以上であった場合、回頭判定部３２は、船首方位が変化したと判定する。
【００８１】
オペレータサイズ決定部３３は、平均値フィルタ処理部３１において平均値フィルタ処理に用いられるオペレータのサイズを、回頭判定部３２の判定結果に応じて決定するように構成されている。オペレータサイズ決定部３３は、船首方位が変化していない場合は、船首方位が変化している場合に比べて、前記平均値フィルタのオペレータサイズを小さくするように構成されている。
【００８２】
例えば、回頭判定部３２において船首方位が変化していると判定された場合には、オペレータサイズ決定部３３は、オペレータのサイズを５×５とする。また例えば、回頭判定部３２において船首方位が変化していないと判定された場合、オペレータサイズ決定部３３は、オペレータのサイズを３×３とする。平均値フィルタ処理部３１は、オペレータサイズ決定部３３が決定したサイズの移動平均オペレータを用いて、前記の平均値フィルタ処理を行う。
【００８３】
つまり、船首方位が変化している場合、平均値フィルタ処理部３１は、例えば図６（ａ）に示すような５×５のサイズの移動平均オペレータを用いて、最新の回転済画像データに対する平均値フィルタ処理を行う。ここで、図６（ａ）の各マス目の中に示された数値は、各画素の輝度値に対する重み係数を示しており、中央のマス目の値（１／２５）が、注目画素の輝度値に対する重み係数を示している。一方、船首方位が変化していない場合、平均値フィルタ処理部３１は、例えば図６（ｂ）に示すような３×３のサイズの移動平均オペレータを用いて、最新の回転済画像データに対する平均値フィルタ処理を行う。ここで、図６（ｂ）の各マス目の中に示された数値は、各画素の輝度値に対する重み係数を示しており、中央のマス目の値（１／９）が、注目画素の輝度値に対する重み係数を示している。
【００８４】
以上のように、船首方位が変化していないときにおける注目画素の輝度値に対する重み係数（１／９）は、船首方位が変化しているときにおける注目画素の輝度値に対する重み係数（１／２５）よりも大きくなる。このように、船首方位が変化していないときには、船首方位が変化しているときよりも移動平均オペレータのサイズを小さくすることにより、注目画素の輝度値に対する重み係数を大きくすることができる。従って、船首方位が変化していないときには、船首方位が変化しているときに比べて、表用画像データのぼやけを少なくすることができる。
【００８５】
以上で説明した構成によれば、船首方位が変化しているときには表示用画像データのぼやけを大きくして画素のチラつきを抑え、船首方位が変化していないときには表示用画像データのぼやけを小さくして細かいレーダエコーの視認性を向上させる、という第１実施形態と同等の効果を、第２実施形態のローパスフィルタ処理部１１６の平均値フィルタ処理によって得ることができる。
【００８６】
なお、例えばオペレータサイズを１×１とすれば、平均値フィルタによる画像の変化が無くなるので、全くぼやけていない表示用画像データを出力することができる。しかし、第１実施形態の平滑化フィルタ処理部１７についての説明で述べたように、レーダ画像データにはホワイトノイズが含まれている場合があり、これを除去するためには平滑化フィルタ処理を行う必要がある。従って、船首方位が変化していない場合であっても、ホワイトノイズを除去するために、ある程度は平均値フィルタ処理部３１による平均値フィルタの効果があった方が好ましい。この点、本実施形態のレーダ装置１において、オペレータサイズ決定部３３は、船首方位が変化していない場合であっても、オペレータのサイズを３×３としている。これにより、船首方位が変化していない場合であっても、平均値フィルタ処理部３１による平均値フィルタをある程度効かせることができるので、レーダ画像データに含まれているホワイトノイズ等を除去することができる。また、本実施形態ではローパスフィルタ処理部１１６によって平均値フィルタ処理（平滑化フィルタ処理）を行っているので、第１実施形態のレーダ装置１が備えていた平滑化フィルタ処理部１７を省略することができる。
【００８７】
以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。
【００８８】
本発明の構成は、船舶用のレーダ装置に限らず、移動体に搭載されるレーダ装置に広く適用することができる。
【００８９】
第１実施形態において、α値発生部１８が生成する重み係数αは一定の値としたが、これに限らない。例えば、α値発生部１８は、ユーザが適宜の設定操作を行うことによって、重み係数αを変更可能に構成されていても良い。これによれば、ユーザは、ローパスフィルタ処理部１６による重み付け合成処理の効果を、好みに応じて調整することができる。
【００９０】
また、α値発生部１８は、自船の回頭角速度（船首方位の変化速度）に応じて、重み係数αを自動的に変更するように構成されていても良い。これにより、状況に応じて適切な重み付け合成処理を行うことができる。例えば、自船の回頭角速度が大きくなってくると、画素の輝度の変化も急激になるので、レーダ映像のチラつきが大きくなると考えられる。そこで、自船の回頭角速度が大きいほど、重み係数αを小さくする（最新の回転済画像データの重みを小さくする）ように構成すれば好適である。これによれば、回頭速度が大きくなるほど、重み付け処理の効果が大きくなる（表示用画像データがぼやけ易くなる）ので、レーダ映像のチラつきを抑える効果を大きくすることができる。
【００９１】
第２実施形態の説明では、ローパスフィルタ処理部１１６は表示用メモリ１０に表示用画像を書き込む前に平均値フィルタ処理を行うものとして説明したが、これに限らず、表示用メモリ１０から液晶ディスプレイ１１に転送される表示用画像データに対して、平滑化フィルタ処理を行うように構成しても良い。即ち、第２実施形態のローパスフィルタ処理部１１６は、表示用メモリ１０と液晶ディスプレイ１１との間の位置（図１の平滑化フィルタ処理部１７の位置）に配置することもできる。
【００９２】
表示部は、液晶ディスプレイ１１に限らず、ＣＲＴディスプレイ等であっても良い。ただし、画像を回転させる際のチラつきは、液晶ディスプレイ１１のようなドットマトリクス式の表示装置において特に目立ち易い。ドットマトリクス式の表示装置では、画素の１つ１つがはっきりと表示されるためである。従って、本発明の構成は、この種のドットマトリクス式表示装置を備えたレーダ装置に適用することで、特に大きな効果を得ることができる。
【００９３】
上記実施形態では、レーダ映像をリアルタイムにヘッドアップ表示する構成についてのみ説明したが、これに加えて、他の種類の表示方法（ノースアップ表示など）でレーダ映像を表示させるようにユーザが選択できても良いのは勿論である。
【符号の説明】
【００９４】
１  レーダ装置
２  レーダアンテナ
４  ジャイロコンパス（機首方位取得部）
１１  液晶ディスプレイ（表示部）
１２  画像データ取得部
１５  回転処理部
１６  ローパスフィルタ処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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