(57)【要約】【課題】車両と物体との衝突により車外カメラの電気回路がショートした場合における、車外カメラと電気的に接続されているコントローラにも影響を与えることを、防ぐことができる周辺監視装置を提供する。【解決手段】周辺監視装置１０は、自車両Ｃに搭載される周辺監視装置であって、自車両Ｃの周囲に関する周囲情報を取得するスマートカメラ１と、スマートカメラ１と電子制御ユニットＥ１や他のユニットＥ２との電気的な接続及びその遮断が可能なジャンクションコネクタ２とを備え、ジャンクションコネクタ２は、自車両Ｃと他の物体との衝突可能性が所定の可能性より高いと判定した場合、スマートカメラ１と電子制御ユニットＥ１や他のユニットＥ２との電気的な接続の遮断を行う。【選択図】図１
2013191049.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される周辺監視装置であって、
前記車両の周囲に関する周囲情報を取得する取得手段と、
前記取得手段と他のユニットとの電気的な接続及びその遮断が可能な制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記車両と他の物体との衝突可能性が所定の可能性より高いと判定した場合、前記取得手段と前記他のユニットとの電気的な接続の遮断を行うことを特徴とする周辺監視装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記取得手段により取得された周囲情報に基づいて、前記車両と他の物体との衝突可能性が所定の可能性より高いか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の運転者に対して、この車両に衝突する可能性のある物体の存在を警告する警告表示装置が提案されている。例えば、下記の特許文献１に記載の警告表示装置では、車外カメラから取得された画像から、車両と衝突する可能性があると推定される物体を検出すると、運転者に対して衝突の危険性があることを警告する。この車外カメラは、コントローラと、コントロールエリアネットワークによって電気的に互いに接続されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１９１７９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の車両の警告表示装置では、車両と物体との衝突により車外カメラの電気回路がショートした場合、車外カメラと電気的に接続されているコントローラにも影響を与えてしまう可能性があるという問題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、車両と物体との衝突により車外カメラの電気回路がショートした場合における、車外カメラと電気的に接続されているコントローラにも影響を与えることを、防ぐことができる周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の目的を達成するために、本発明に係る周辺監視装置は、車両に搭載される周辺監視装置であって、車両の周囲に関する周囲情報を取得する取得手段と、取得手段と他のユニットとの電気的な接続及びその遮断が可能な制御手段とを備え、制御手段は、車両と他の物体との衝突可能性が所定の可能性より高いと判定した場合、取得手段と他のユニットとの電気的な接続の遮断を行うことを特徴とする。
【０００７】
この特徴により、車両と他の物体との衝突可能性が所定の可能性より高いと判定された場合、取得手段と他のユニットとの電気的な接続の遮断が行われる。このため、車両と他の物体との衝突により車外カメラ等の取得手段の電気回路がショートした場合における、取得手段と電気的に接続されているコントローラ等の他のユニットにも影響を与えることを、防ぐことができる。
【０００８】
また、制御手段は、取得手段により取得された周囲情報に基づいて、車両と他の物体との衝突可能性が所定の可能性より高いか否かを判定するのも好ましい。
【０００９】
これにより、対物センサ等が車両に搭載されていなくても、取得手段により取得された周囲情報に基づいて、車両と他の物体との衝突可能性が所定の可能性より高いか否かを判定することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、車両と物体との衝突により車外カメラの電気回路がショートした場合における、車外カメラと電気的に接続されているコントローラにも影響を与えることを、防ぐことができる周辺監視装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第一実施形態である周辺監視装置の構成の概略を説明するための構成概略図である。
【図２】自車両に対して、他の移動物体としての他車両が相対的に接近してくる様子を説明するための説明図である。
【図３】スマートカメラにより取得されたカメラ映像情報の時系列的な比較を説明するための説明図である。
【図４】周辺監視装置における電気的な接続の制御処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【図５】第二実施形態である周辺監視装置の構成の概略を説明するための構成概略図である。
【図６】後退中の自車両に対して、地面に固定された他の物体としての壁体が相対的に接近してくる様子を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態を説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１３】
（１）第一実施形態
（１−１）周辺監視装置の構成
まず、第一実施形態である周辺監視装置の構成について、図１を用いて説明する。図１は、第一実施形態である周辺監視装置１０の構成の概略を説明するための構成概略図である。周辺監視装置１０は、例えば自動車等の移動体車両（以下、自車両）に搭載され、自車両の周辺を監視して得られた監視結果に基づいて、自車両と他の物体との衝突可能性が高い場合に、装置内部の電気的な接続の遮断を行う制御系システム装置である。
【００１４】
周辺監視装置１０は、スマートカメラ１（取得手段）と、ＣＡＮ（Controller Area Network）ラインＬ１を介してスマートカメラ１と電気的に接続されたジャンクションコネクタ２（制御手段）とを備えている。ＣＡＮラインＬ１は、後述の接近フラグ信号を含む各種信号を伝送するための支線である。
【００１５】
スマートカメラ１は、自車両の前方や後方に外付け（外部装着）カメラとして取り付けられ、自車両の周囲を撮像して周囲に関するカメラ映像情報（周囲情報）を取得するＢＧＭ機能内蔵ＣＡＮカメラである。スマートカメラ１は、複数のカメラ映像情報を時系列的に比較分析することにより他の移動物体の接近を認識して、この移動物体の接近度合いの大きさ（接近して自車両と接触するまでの予測時間の短さ）を計算して算出する。
【００１６】
そして、スマートカメラ１は、この接近度合いの大きさに基づく衝突可能性が所定の可能性より高いと判定した場合に、この接近度合いを示す接近フラグ信号をジャンクションコネクタ２に送信する。接近フラグ信号の伝送の様子は、破線により示されている。
【００１７】
ジャンクションコネクタ２は、スマートカメラ１と他のユニット（例えば、電子制御ユニットＥ１や他のユニットＥ２等）との、ＣＡＮラインＬ１，Ｌ２を介した電気的な接続及びその遮断が可能な切り替え制御部である。ジャンクションコネクタ２は、スマートカメラ１から接近フラグ信号を受信して、自車両と他の物体との衝突可能性が所定の可能性より高いと判定すると、この電気的な接続の自動的な遮断（ＣＡＮラインＬ１の切り離し）を行う。
【００１８】
図１（ａ）は、ＣＡＮラインＬ１が切り離されていない遮断前状態を示している。この遮断前状態では、スマートカメラ１、ＣＡＮラインＬ１、ジャンクションコネクタ２、（ＣＡＮラインＬ２を介してジャンクションコネクタ２と電気的に接続された）電子制御ユニットＥ１や他のユニットＥ２の全てが電気的に接続されている。
【００１９】
また、図１（ｂ）は、この遮断前状態から、破線により示されている接近フラグ信号の伝送が行われて、ＣＡＮラインＬ１が切り離された遮断後状態に遷移したことを示している。この遮断後状態では、スマートカメラ１は、ＣＡＮラインＬ２にも、電子制御ユニットＥ１や他のユニットＥ２にも、電気的に接続されていない。
【００２０】
（１−２）接近度合いの大きさの算出方法の詳細
引き続き、スマートカメラ１による接近度合いの大きさの算出方法の詳細について、図２及び図３を用いて説明する。図２は、自車両Ｃに対して、他の移動物体としての他車両Ｄが相対的に接近してくる様子を説明するための説明図である。また、図３は、スマートカメラ１により取得されたカメラ映像情報の時系列的な比較を説明するための説明図である。
【００２１】
図２（ａ）は、自車両Ｃの後方に通常の車間距離で他車両Ｄが位置しながら走行又は停車している位置関係の通常状態を示している。他車両Ｄの車体前方の先端には、ナンバープレートＰが取り付けられている。図２（ｂ）は、この通常状態から、自車両Ｃの後退又は他車両Ｄの加速により、他車両Ｄが相対的に接近してきている位置関係の接近状態を示している。
【００２２】
また、図３（ａ）は、この通常状態（図２（ａ）の状態）において自車両Ｃのスマートカメラ１により取得されたカメラ映像情報を示している。このカメラ映像情報には、他車両Ｄの前面が撮像されている。図３（ｂ）は、上述の接近状態（図２（ｂ）の状態）において自車両Ｃのスマートカメラ１により取得されたカメラ映像情報を示している。
【００２３】
スマートカメラ１は、図３（ａ）及び図３（ｂ）に示されたこれら複数のカメラ映像情報を時系列的に比較することにより、他車両ＤのナンバープレートＰのサイズ（又は面積）が、より大きくなるという変化を認識して接近中の状態を検知し、他車両Ｄの接近度合いの大きさを計算して算出する。そして、スマートカメラ１は、この接近度合いの大きさに基づく衝突可能性（例えば衝突確率）が所定の可能性（例えば所定の確率）より高いと判定した場合に、この接近度合いを示す接近フラグ信号をジャンクションコネクタ２に送信する。
【００２４】
（１−３）周辺監視装置における電気的な接続の制御処理の流れ
引き続き、周辺監視装置１０における電気的な接続の制御処理の流れ（接続制御方法）について、図４を用いて説明する。図４は、周辺監視装置１０（及び後述の周辺監視装置２０）における電気的な接続の制御処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【００２５】
まず、スマートカメラ１が、自車両の周囲を撮像して周囲に関するカメラ映像情報を取得することにより、周囲の状況を検知する（ステップＳ１）。そして、スマートカメラ１が、取得した複数のカメラ映像情報を時系列的に比較することにより他の移動物体を認識して、この移動物体の接近度合いの大きさを計算して算出し、接近度合いの大きさに基づく衝突可能性を決定する（ステップＳ２）。
【００２６】
次に、スマートカメラ１が、この衝突可能性が所定の可能性（例えば所定の閾値により示される確率）より高いか否かを判定する（ステップＳ３）。ここで、この衝突可能性が所定の可能性より高いと判定されなかった場合、上述のステップＳ１に戻る。一方、この衝突可能性が所定の可能性より高いと判定された場合に、スマートカメラ１が、この接近度合いを示す接近フラグ信号をジャンクションコネクタ２に送信する。
【００２７】
そして、ジャンクションコネクタ２は、スマートカメラ１から接近フラグ信号を受信して、自車両と他の移動物体との衝突可能性が所定の可能性より高いと判定し、ＣＡＮラインＬ１の接続の自動的な遮断（ＣＡＮラインＬ１の切り離し）を行う（ステップＳ４）。そして、一連の処理は終了する。
【００２８】
（２）第二実施形態
（２−１）周辺監視装置の構成
引き続き、第二実施形態である周辺監視装置の構成について、図５を用いて説明する。図５は、第二実施形態である周辺監視装置２０の構成の概略を説明するための構成概略図である。
【００２９】
周辺監視装置２０は、スマートカメラ１（取得手段）と、ＣＡＮラインＬ１を介してスマートカメラ１と電気的に接続されたジャンクションコネクタ２（制御手段）と、ＣＡＮラインＬ３を介してジャンクションコネクタ２（制御手段）と電気的に接続されたクリソナ（クリアランスソナー）３とを備えている。クリソナ３は、クリソナセンサ３１及びクリソナＥＣＵ３２及びを有している。
【００３０】
クリソナセンサ３１は、自車両の前方や後方に外付け（外部装着）センサとして取り付けられ、周囲に超音波を発してから、他の物体からの反射波を検知するまでの時間を測定し、この測定結果から他の物体までの距離を示す距離情報（周囲情報）を取得する物体検知部である。また、クリソナセンサ３１は、超音波を断続的に発することにより、この距離の変化を計測して、この物体の接近度合いの大きさ（接近して自車両と接触するまでの予測時間の短さ）を計算して算出する。
【００３１】
クリソナＥＣＵ３２は、クリソナセンサ３１と電気的に接続されており、クリソナセンサ３１により計測された距離の変化及び接近度合いの大きさに基づく衝突可能性が所定の可能性より高いと判定した場合に、この接近度合いを示す接近フラグ信号をジャンクションコネクタ２に送信する。接近フラグ信号の伝送の様子は、破線により示されている。
【００３２】
ジャンクションコネクタ２は、スマートカメラ１と他のユニット（例えば、電子制御ユニットＥ１や他のユニットＥ２等）との、ＣＡＮラインＬ１，Ｌ２を介した電気的な接続及びその遮断が可能な切り替え制御部である。ジャンクションコネクタ２は、クリソナＥＣＵ３２から接近フラグ信号を受信して、自車両と他の物体との衝突可能性が所定の可能性より高いと判定すると、この電気的な接続の自動的な遮断（ＣＡＮラインＬ１の切り離し）を行う。
【００３３】
図５（ａ）は、ＣＡＮラインＬ１が切り離されていない遮断前状態を示している。この遮断前状態では、スマートカメラ１、ＣＡＮラインＬ１、ジャンクションコネクタ２、（ＣＡＮラインＬ２を介してジャンクションコネクタ２と電気的に接続された）電子制御ユニットＥ１や他のユニットＥ２の全てが電気的に接続されている。図５（ｂ）は、この遮断前状態から、破線により示されている接近フラグ信号の伝送が行われて、ＣＡＮラインＬ１が切り離された遮断後状態に遷移したことを示している。この遮断後状態では、スマートカメラ１は、ＣＡＮラインＬ２にも、電子制御ユニットＥ１や他のユニットＥ２にも、クリソナ３にも、電気的に接続されていない。
【００３４】
（２−２）接近度合いの大きさの算出方法の詳細
引き続き、クリソナ３による接近度合いの大きさの算出方法の詳細について、図６を用いて説明する。図６は、後退中の自車両Ｃに対して、地面に固定された他の物体としての壁体Ｗが相対的に接近してくる様子を説明するための説明図である。
【００３５】
図６（ａ）は、自車両Ｃの後方に比較的長い距離で壁体Ｗが位置している位置関係の通常状態を示している。自車両Ｃの車体後方の先端には、クリソナセンサ３１が取り付けられている。図６（ｂ）は、この通常状態から、自車両Ｃが後退することにより、壁体Ｗが相対的に接近してきている位置関係の接近状態を示している。
【００３６】
クリソナ３は、超音波を断続的に発することにより、この距離の変化を計測して、壁体Ｗの接近度合いの大きさを計算して算出する。そして、クリソナ３は、この接近度合いの大きさに基づく衝突可能性（例えば衝突確率）が所定の可能性（例えば所定の確率）より高いと判定した場合に、この接近度合いを示す接近フラグ信号をジャンクションコネクタ２に送信する。
【００３７】
（２−３）周辺監視装置における電気的な接続の制御処理の流れ
引き続き、周辺監視装置２０における電気的な接続の制御処理の流れ（接続制御方法）について、図４を用いて説明する。
【００３８】
まず、クリソナセンサ３１が、他の物体までの距離を計測して取得することにより、周囲の状況を検知する（ステップＳ１）。そして、クリソナＥＣＵ３２が、計測された距離の変化に基づく衝突可能性を決定する（ステップＳ２）。
【００３９】
次に、クリソナＥＣＵ３２が、この衝突可能性が所定の可能性（例えば所定の閾値により示される確率）より高いか否かを判定する（ステップＳ３）。ここで、この衝突可能性が所定の可能性より高いと判定されなかった場合、上述のステップＳ１に戻る。一方、この衝突可能性が所定の可能性より高いと判定された場合に、クリソナＥＣＵ３２が、この接近度合いを示す接近フラグ信号をジャンクションコネクタ２に送信する。
【００４０】
そして、ジャンクションコネクタ２は、クリソナＥＣＵ３２から接近フラグ信号を受信して、自車両と他の移動物体との衝突可能性が所定の可能性より高いと判定し、ＣＡＮラインＬ１の接続の自動的な遮断（ＣＡＮラインＬ１の切り離し）を行う（ステップＳ４）。そして、一連の処理は終了する。
【００４１】
（３）周辺監視装置による作用及び効果
周辺監視装置１０，２０が備えるスマートカメラ１は、自車両に外付けカメラとして取り付けられている。このため、自車両と他の物体が衝突すると、このスマートカメラ１が衝突による影響（例えば電気回路のショート）を受ける可能性が高い。
【００４２】
ここで、周辺監視装置１０，２０によれば、図４に示されるように、自車両と他の物体（例えば他車両や壁体等の障害物）との衝突可能性が所定の可能性より高いと判定された場合、ＣＡＮラインＬ１の電気的な接続の自動的な遮断（ＣＡＮラインＬ１の切り離し）が行われる。このため、自車両と他の物体との衝突を原因とするスマートカメラ１の電気回路がショートした場合における、（切り離し前に同一ＣＡＮラインに繋がっていた）電子制御ユニットＥ１や他のユニットＥ２にも機能停止等の影響を与えることを、回避することができる。
【００４３】
また、周辺監視装置１０，２０によれば、他の物体の存在を検知可能な（スマートカメラ１及びクリソナ３以外の）対物センサ等が自車両に搭載されていなくても、スマートカメラ１により取得されたカメラ映像情報やクリソナ３により取得された距離情報に基づいて、自車両と他の物体との衝突可能性が所定の可能性より高いか否かを判定することができる。
【００４４】
（４）変形例
上記の実施例では、自車両の周囲に関する周囲情報を取得する取得手段としてスマートカメラ１やクリソナ３を用いる構成としたが、自車両の周囲に関する周囲情報を取得できる取得手段であれば特に限定されず、例えばミリ波レーダを用いてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４５】
本発明によれば、車両と物体との衝突により車外カメラの電気回路がショートした場合における、車外カメラと電気的に接続されているコントローラにも影響を与えることを、防ぐことができる周辺監視装置を提供することができる。
【符号の説明】
【００４６】
１…スマートカメラ、２…ジャンクションコネクタ、３…クリソナ、１０，２０…周辺監視装置、３１…クリソナセンサ、３２…クリソナＥＣＵ、Ｃ…自車両、Ｄ…他車両、Ｅ１…電子制御ユニット、Ｅ２…他のユニット、Ｌ１〜Ｌ３…ＣＡＮライン、Ｐ…ナンバープレート、Ｗ…壁体。
【図１】
2013191049.tif 000003
【図２】
2013191049.tif 000004
【図３】
2013191049.tif 000005
【図４】
2013191049.tif 000006
【図５】
2013191049.tif 000007
【図６】
2013191049.tif 000008