(57)【要約】      （修正有）【課題】床材への累積負荷の均等化。【解決手段】自動搬送体１は、搬送物積載部６に積載された搬送物ＣＡの重量を検出する重量検出部８１と、搬送物ＣＡの重量を含む走行情報ＲＩを記憶する走行記憶部と、自動搬送体１の現在位置から目的地までの、累積負荷記憶部に記憶された複数のエリアに各々対応付けられた、走行情報ＲＩを基にした、自動搬送体１が走行した走行エリアへ自動搬送体１から加えられた負荷ＡＷを累積した累積負荷ＡＷＳの偏差が小さくなるよう、複数のエリアから選択されたエリアを通過する走行経路ＲＲＩを作成する作成部と、を備える。【選択図】図２
2013186615.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行制御部が走行経路情報に従って駆動部を駆動し、搬送物積載部に積載された搬送物を目的地まで搬送する自動搬送体であって、
前記搬送物積載部に積載された前記搬送物の重量を検出する重量検出部と、
前記自動搬送体の走行区域内である複数のエリアに区分された環境地図上の前記自動搬送体の現在位置を取得する位置取得部と、
前記位置取得部により取得された前記自動搬送体の現在位置、及び前記重量検出部により検出した前記搬送物の重量を含む走行情報を記憶する走行記憶部と、
前記複数のエリアの各エリアと、前記自動搬送体が走行した走行エリアへ前記自動搬送体から加えられ、前記走行記憶部に記憶された前記走行情報を基にして算出された負荷を累積した累積負荷と、を対応付けて記憶する累積負荷記憶部と、
前記自動搬送体の前記現在位置から前記目的地までの、前記累積負荷記憶部に記憶された前記複数のエリアに各々対応付けられた前記累積負荷の偏差が小さくなるよう、前記複数のエリアから選択されたエリアを通過する走行経路を作成する作成部と、
前記作成部によって作成された前記走行経路に関する情報を含む走行経路情報を前記自動搬送体の前記走行制御部に出力する出力部と、
を備えることを特徴とする自動搬送体。
【請求項２】
前記走行エリアについて、前記走行記憶部に記憶された前記走行情報を基にして、前記負荷を決定する負荷決定部と、
前記自動搬送体が前記目的地に到達した後、前記走行エリアについて、前記負荷決定部によって決定された前記負荷を前記累積負荷記憶部に記憶された前記累積負荷に足し合わせることで、前記累積負荷記憶部に記憶された前記累積負荷を更新する更新部と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の自動搬送体。
【請求項３】
前記複数のエリアについてそれぞれ対応付けられた複数の前記累積負荷の中で、最も大きな前記累積負荷が対応付けられた最大エリアを抽出する最大抽出部を備え、
前記作成部は、前記最大抽出部によって抽出された前記最大エリアとは異なるエリアを含むエリアを走行する走行経路を作成することを特徴とする請求項２に記載の自動搬送体。
【請求項４】
前記最大エリアとは異なるエリアとして、前記最大抽出部によって抽出された前記最大エリアに隣接する隣接エリアを抽出する隣接抽出部を備え、
前記作成部は、前記隣接抽出部によって抽出された前記隣接エリアを含むエリアを走行する走行経路を作成することを特徴とする請求項３に記載の自動搬送体。
【請求項５】
前記最大エリアとは異なるエリアとして、前記隣接抽出部によって抽出された複数の前記隣接エリアについてそれぞれ対応付けられた複数の前記累積負荷の中で、最も小さな累積負荷が対応付けられた最小エリアを抽出する最小抽出部を備え、
前記作成部は、前記最小抽出部によって抽出された前記最小エリアを含むエリアを走行する走行経路を作成することを特徴とする請求項４に記載の自動搬送体。
【請求項６】
前記複数のエリアについてそれぞれ対応付けられた複数の前記累積負荷の中で、最も小さな累積負荷が対応付けられた最小エリアを抽出する最小抽出部を備え、
前記作成部は、前記最小抽出部によって抽出された前記最小エリアを含むエリアを走行する走行経路を作成することを特徴とする請求項２に記載の自動搬送体。
【請求項７】
前記自動搬送体が前記走行エリアの所定範囲内を通過したか否かを判断する位置判断部を備え、
前記負荷決定部は、前記位置判断部によって判断された判断結果を基にして、各走行エリアの前記負荷を決定することを特徴とする請求項２〜６のいずれかに記載の自動搬送体。
【請求項８】
前記位置判断部は、前記所定範囲内として、前記走行エリアの中心位置か否かを判断する中心判断部を備え、
前記負荷決定部は、前記中心判断部により前記走行エリアの前記中心位置を通過したと判断された場合、前記中心位置を通過していないと判断された場合の負荷より大きな負荷を前記走行エリアに割り当てることを特徴とする請求項７に記載の自動搬送体。
【請求項９】
前記自動搬送体が走行した各走行エリアの走行距離を算出する距離算出部を備え、
前記負荷決定部は、前記距離算出部によって算出された前記走行距離を基にして、各走行エリアの前記負荷を決定することを特徴とする請求項２〜８のいずれかに記載の自動搬送体。
【請求項１０】
偶数の辺を有する正多角形の複数のエリアに区分される環境地図を取得する地図取得部を備え、
前記距離算出部は、前記走行距離が、各エリアの対向する２辺の対向方向における２辺間距離以上か否かを判断する距離判断部を備え、
前記負荷決定部は、前記距離判断部により前記走行エリアの前記走行距離が前記２辺間距離以上であると判断された場合、前記２辺間距離より小さいと判断された場合の負荷より大きな負荷を前記走行エリアに割り当てることを特徴とする請求項９に記載の自動搬送体。
【請求項１１】
前記位置取得部は、前記自動搬送体の前記現在位置を、前記自動搬送体の重心位置を基にして、判断することを特徴とする請求項１〜１０のいずれかに記載の自動搬送体。
【請求項１２】
自動搬送体の走行区域内である複数のエリアに区分された環境地図を取得する環境地図取得部と、
前記自動搬送体の現在位置、及び搬送物の重量を含む走行情報を記憶する走行記憶部と、
前記複数のエリアの各エリアと、前記自動搬送体が走行した走行エリアへ前記自動搬送体から加えられ、前記走行記憶部に記憶された前記走行情報を基にして算出された負荷を累積した累積負荷と、を対応付けて記憶する累積負荷記憶部と、
前記自動搬送体の前記現在位置から目的地までの、前記累積負荷記憶部に記憶された前記複数のエリアに各々対応付けられた前記累積負荷の偏差が小さくなるよう、前記複数のエリアから選択されたエリアを通過する走行経路を作成する作成部と、
前記作成部によって作成された前記走行経路に関する情報を含む走行経路情報を前記自動搬送体に出力する出力部と、
を備えることを特徴とする自動搬送体制御装置。
【請求項１３】
積載された搬送物を目的地まで搬送する自動搬送システムであって、
搬送物を積載する搬送物積載部と、
前記搬送物積載部に積載された前記搬送物の重量を検出する重量検出部と、
前記自動搬送体の走行区域内である複数のエリアに区分された環境地図上の前記自動搬送体の現在位置を取得する位置取得部と、
走行経路に関する情報を含む走行経路情報に従って自動搬送体の走行を制御する走行制御部と、
を備える自動搬送体と、
前記自動搬送体の走行区域内である複数のエリアに区分された環境地図を取得する環境地図取得部と、
前記自動搬送体の現在位置、及び搬送物の重量を含む走行情報を記憶する走行記憶部と、
複数のエリアの各エリアと、前記自動搬送体が走行した走行エリアへ前記自動搬送体から加えられ、前記走行記憶部に記憶された前記走行情報を基にして算出された負荷を累積した累積負荷と、を対応付けて記憶する累積負荷記憶部と、
前記自動搬送体の前記現在位置から目的地までの、前記累積負荷記憶部に記憶された前記複数のエリアに各々対応付けられた前記累積負荷の偏差が小さくなるよう、前記複数のエリアから選択されたエリアを通過する走行経路を作成する作成部と、
前記作成部によって作成された前記走行経路情報を前記自動搬送体に出力する出力部と、
を備える自動搬送体制御装置と、
を備えることを特徴とする自動搬送システム。
【請求項１４】
積載された搬送物を目的地まで搬送する自動搬送体を制御する自動搬送方法であって、
前記自動搬送体の走行区域内である複数のエリアに区分された環境地図を取得する環境地図取得ステップと、
前記自動搬送体の現在位置、及び搬送物の重量を含む走行情報を記憶する走行記憶ステップと、
前記複数のエリアの各エリアと、前記自動搬送体が走行した走行エリアへ前記自動搬送体から加えられ、前記走行記憶部に記憶された前記走行情報を基にして算出された負荷を累積した累積負荷と、を対応付けて記憶する累積負荷記憶ステップと、
前記自動搬送体の前記現在位置から目的地までの、前記累積負荷記憶部に記憶された前記複数のエリアに各々対応付けられた前記累積負荷の偏差が小さくなるよう、前記複数のエリアから選択されたエリアを通過する走行経路を作成する作成ステップと、
前記作成部によって作成された前記走行経路に関する情報を含む走行経路情報を前記自動搬送体に出力する出力ステップと、
を実行することを特徴とする自動搬送方法。
【請求項１５】
積載された搬送物を目的地まで搬送する自動搬送体を制御する自動搬送プログラムであって、
前記自動搬送体の走行区域内である複数のエリアに区分された環境地図を取得する環境地図取得ステップと、
前記自動搬送体の現在位置、及び搬送物の重量を含む走行情報を記憶する走行記憶ステップと、
前記複数のエリアの各エリアと、前記自動搬送体が走行した走行エリアへ前記自動搬送体から加えられ、前記走行記憶部に記憶された前記走行情報を基にして算出された負荷を累積した累積負荷と、を対応付けて記憶する累積負荷記憶ステップと、
前記自動搬送体の前記現在位置から目的地までの、前記累積負荷記憶部に記憶された前記複数のエリアに各々対応付けられた前記累積負荷の偏差が小さくなるよう、前記複数のエリアから選択されたエリアを通過する走行経路を作成する作成ステップと、
前記作成部によって作成された前記走行経路に関する情報を含む走行経路情報を前記自動搬送体に出力する出力ステップと、
をコンピュータに実行させることを特徴とする自動搬送プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、現在位置から目的地までの走行経路を作成し、搬送物を搬送する自動搬送体、自動搬送体制御装置、自動搬送システム、自動搬送方法、及び自動搬送プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、建物内部や屋外の広場等といった所定のエリア内において、人間の操作を要することなく、車輪、又は脚式歩行等の手段によって移動する移動ロボットが開発されている。移動ロボットは、移動する特定のエリアに関する環境地図を作成する。移動ロボットは、作成された環境地図上において走行経路を作成し、作成された走行経路に基づいて移動する。
【０００３】
特許文献１に、移動ロボットの走行履歴情報に基づいて、走行経路を作成する技術が開示されている。特許文献１に記載の移動ロボットは、走行履歴情報に基づいて移動ロボットの各エリアの通過頻度を表す走行計画マップを作成する。移動ロボットは、走行計画マップの各エリアの通過頻度にしたがって、走行経路を作成する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０―１６０７３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
移動ロボットが自動搬送体である場合、例えば自動搬送体に積載された搬送物の重量、自動搬送体が各エリアを通過する位置、又は各エリアを通過する距離は、走行する度に異なる。このため、自動搬送体が通過頻度にしたがって走行経路を作成するだけでは、自動搬送体が移動するエリアの床材へ自動搬送体から加わる負荷が異なる。この結果、床材への負荷が局所的にかかってしまう。例えば、搬送物を積載した状態の自動搬送体が開始点から目的地に向けて走行する際に通過するエリアと、搬送物を降ろし空荷の状態で目的地から開始点に戻る際に通過するエリアとでは、床材への負荷が異なる。即ち、搬送物を積載した状態の自動搬送体が通過したエリアにおいては、空荷の状態の自動搬送体が通過したエリアと比較して、自動搬送体の車輪が接する床の接地面へ加わる力が大きい。接地面へ加わる力が大きいと、車輪が接する床の表面が変形する場合がある。床の表面が変形することにより、自動搬送体が変形した床の表面を走行する際に、自動搬送体の走行に悪影響を及ぼす危険性がある。例えば、自動搬送体の車輪が隆起した床面を乗り越えようとして、自動搬送体全体が揺れバランスを崩し横転する。自動搬送体の車輪が隆起した床面に引っかかり自動搬送体が前進できない恐れがあった。
【０００６】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、床材への負荷が局所的にかかることを軽減することができる自動搬送体、自動搬送体制御装置、自動搬送システム、自動搬送方法、及び自動搬送プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の自動搬送体は、走行制御部が走行経路情報に従って駆動部を駆動し、搬送物積載部に積載された搬送物を目的地まで搬送する自動搬送体であって、前記搬送物積載部に積載された前記搬送物の重量を検出する重量検出部と、前記自動搬送体の走行区域内である複数のエリアに区分された環境地図上の前記自動搬送体の現在位置を取得する位置取得部と、前記位置取得部により取得された前記自動搬送体の現在位置、及び前記重量検出部により検出した前記搬送物の重量を含む走行情報を記憶する走行記憶部と、前記複数のエリアの各エリアと、前記自動搬送体が走行した走行エリアへ前記自動搬送体から加えられ、前記走行記憶部に記憶された前記走行情報を基にして算出された負荷を累積した累積負荷と、を対応付けて記憶する累積負荷記憶部と、前記自動搬送体の前記現在位置から前記目的地までの、前記累積負荷記憶部に記憶された前記複数のエリアに各々対応付けられた前記累積負荷の偏差が小さくなるよう、前記複数のエリアから選択されたエリアを通過する走行経路を作成する作成部と、前記作成部によって作成された前記走行経路に関する情報を含む走行経路情報を前記自動搬送体の前記走行制御部に出力する出力部と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項２に記載の自動搬送体は、前記走行エリアについて、前記走行記憶部に記憶された前記走行情報を基にして、前記負荷を決定する負荷決定部と、前記自動搬送体が前記目的地に到達した後、前記走行エリアについて、前記負荷決定部によって決定された前記負荷を前記累積負荷記憶部に記憶された前記累積負荷に足し合わせることで、前記累積負荷記憶部に記憶された前記累積負荷を更新する更新部と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
請求項３に記載の自動搬送体は、前記複数のエリアについてそれぞれ対応付けられた複数の前記累積負荷の中で、最も大きな前記累積負荷が対応付けられた最大エリアを抽出する最大抽出部を備え、前記作成部は、前記最大抽出部によって抽出された前記最大エリアとは異なるエリアを含むエリアを走行する走行経路を作成することを特徴とする。
【００１０】
請求項４に記載の自動搬送体は、前記最大エリアとは異なるエリアとして、前記最大抽出部によって抽出された前記最大エリアに隣接する隣接エリアを抽出する隣接抽出部を備え、前記作成部は、前記隣接抽出部によって抽出された前記隣接エリアを含むエリアを走行する走行経路を作成することを特徴とする。
【００１１】
請求項５に記載の自動搬送体は、前記最大エリアとは異なるエリアとして、前記隣接抽出部によって抽出された複数の前記隣接エリアについてそれぞれ対応付けられた複数の前記累積負荷の中で、最も小さな累積負荷が対応付けられた最小エリアを抽出する最小抽出部を備え、前記作成部は、前記最小抽出部によって抽出された前記最小エリアを含むエリアを走行する走行経路を作成することを特徴とする。
【００１２】
請求項６に記載の自動搬送体は、前記複数のエリアについてそれぞれ対応付けられた複数の前記累積負荷の中で、最も小さな累積負荷が対応付けられた最小エリアを抽出する最小抽出部を備え、前記作成部は、前記最小抽出部によって抽出された前記最小エリアを含むエリアを走行する走行経路を作成することを特徴とする。
【００１３】
請求項７に記載の自動搬送体は、前記自動搬送体が前記走行エリアの所定範囲内を通過したか否かを判断する位置判断部を備え、前記負荷決定部は、前記位置判断部によって判断された判断結果を基にして、各走行エリアの前記負荷を決定することを特徴とする。
【００１４】
請求項８に記載の自動搬送体の、前記位置判断部は、前記所定範囲内として、前記走行エリアの中心位置か否かを判断する中心判断部を備え、前記負荷決定部は、前記中心判断部により前記走行エリアの前記中心位置を通過したと判断された場合、前記中心位置を通過していないと判断された場合の負荷より大きな負荷を前記走行エリアに割り当てることを特徴とする。
【００１５】
請求項９に記載の自動搬送体は、前記自動搬送体が走行した各走行エリアの走行距離を算出する距離算出部を備え、前記負荷決定部は、前記距離算出部によって算出された前記走行距離を基にして、各走行エリアの前記負荷を決定することを特徴とする。
【００１６】
請求項１０に記載の自動搬送体は、偶数の辺を有する正多角形の複数のエリアに区分される環境地図を取得する地図取得部を備え、前記距離算出部は、前記走行距離が、各エリアの対向する２辺の対向方向における２辺間距離以上か否かを判断する距離判断部を備え、前記負荷決定部は、前記距離判断部により前記走行エリアの前記走行距離が前記２辺間距離以上であると判断された場合、前記２辺間距離より小さいと判断された場合の負荷より大きな負荷を前記走行エリアに割り当てることを特徴とする。
【００１７】
請求項１１に記載の自動搬送体の、前記位置取得部は、前記自動搬送体の前記現在位置を、前記自動搬送体の重心位置を基にして、判断することを特徴とする。
【００１８】
請求項１２に記載の自動搬送体制御装置は、自動搬送体の走行区域内である複数のエリアに区分された環境地図を取得する環境地図取得部と、前記自動搬送体の現在位置、及び搬送物の重量を含む走行情報を記憶する走行記憶部と、前記複数のエリアの各エリアと、前記自動搬送体が走行した走行エリアへ前記自動搬送体から加えられ、前記走行記憶部に記憶された前記走行情報を基にして算出された負荷を累積した累積負荷と、を対応付けて記憶する累積負荷記憶部と、前記自動搬送体の前記現在位置から目的地までの、前記累積負荷記憶部に記憶された前記複数のエリアに各々対応付けられた前記累積負荷の偏差が小さくなるよう、前記複数のエリアから選択されたエリアを通過する走行経路を作成する作成部と、前記作成部によって作成された前記走行経路に関する情報を含む走行経路情報を前記自動搬送体に出力する出力部と、を備えることを特徴とする。
【００１９】
請求項１３に記載の自動搬送システムは、積載された搬送物を目的地まで搬送する自動搬送システムであって、搬送物を積載する搬送物積載部と、前記搬送物積載部に積載された前記搬送物の重量を検出する重量検出部と、前記自動搬送体の走行区域内である複数のエリアに区分された環境地図上の前記自動搬送体の現在位置を取得する位置取得部と、走行経路に関する情報を含む走行経路情報に従って自動搬送体の走行を制御する走行制御部と、を備える自動搬送体と、前記自動搬送体の走行区域内である複数のエリアに区分された環境地図を取得する環境地図取得部と、前記自動搬送体の現在位置、及び搬送物の重量を含む走行情報を記憶する走行記憶部と、複数のエリアの各エリアと、前記自動搬送体が走行した走行エリアへ前記自動搬送体から加えられ、前記走行記憶部に記憶された前記走行情報を基にして算出された負荷を累積した累積負荷と、を対応付けて記憶する累積負荷記憶部と、前記自動搬送体の前記現在位置から目的地までの、前記累積負荷記憶部に記憶された前記複数のエリアに各々対応付けられた前記累積負荷の偏差が小さくなるよう、前記複数のエリアから選択されたエリアを通過する走行経路を作成する作成部と、前記作成部によって作成された前記走行経路情報を前記自動搬送体に出力する出力部と、を備える自動搬送体制御装置と、を備えることを特徴とする。
【００２０】
請求項１４に記載の自動搬送方法は、積載された搬送物を目的地まで搬送する自動搬送体を制御する自動搬送方法であって、前記自動搬送体の走行区域内である複数のエリアに区分された環境地図を取得する環境地図取得ステップと、前記自動搬送体の現在位置、及び搬送物の重量を含む走行情報を記憶する走行記憶ステップと、前記複数のエリアの各エリアと、前記自動搬送体が走行した走行エリアへ前記自動搬送体から加えられ、前記走行記憶部に記憶された前記走行情報を基にして算出された負荷を累積した累積負荷と、を対応付けて記憶する累積負荷記憶ステップと、前記自動搬送体の前記現在位置から目的地までの、前記累積負荷記憶部に記憶された前記複数のエリアに各々対応付けられた前記累積負荷の偏差が小さくなるよう、前記複数のエリアから選択されたエリアを通過する走行経路を作成する作成ステップと、前記作成部によって作成された前記走行経路に関する情報を含む走行経路情報を前記自動搬送体に出力する出力ステップと、を実行することを特徴とする。
【００２１】
請求項１５に記載の自動搬送プログラムは、積載された搬送物を目的地まで搬送する自動搬送体を制御する自動搬送プログラムであって、前記自動搬送体の走行区域内である複数のエリアに区分された環境地図を取得する環境地図取得ステップと、前記自動搬送体の現在位置、及び搬送物の重量を含む走行情報を記憶する走行記憶ステップと、前記複数のエリアの各エリアと、前記自動搬送体が走行した走行エリアへ前記自動搬送体から加えられ、前記走行記憶部に記憶された前記走行情報を基にして算出された負荷を累積した累積負荷と、を対応付けて記憶する累積負荷記憶ステップと、前記自動搬送体の前記現在位置から目的地までの、前記累積負荷記憶部に記憶された前記複数のエリアに各々対応付けられた前記累積負荷の偏差が小さくなるよう、前記複数のエリアから選択されたエリアを通過する走行経路を作成する作成ステップと、前記作成部によって作成された前記走行経路に関する情報を含む走行経路情報を前記自動搬送体に出力する出力ステップと、をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２２】
請求項１に記載の自動搬送体は、累積負荷の偏差が小さくなるよう、走行経路を作成する作成部を備える。作成部により、自動搬送体による負荷が大きいエリアにおいて、自動搬送体による負荷が小さいエリアと比較して、床材への負荷が一層大きくなってしまうことを防ぐことができる。即ち、床材への負荷が局所的にかかることを軽減することができる。
【００２３】
請求項２に記載の自動搬送体は、負荷決定部、及び更新部を備える。負荷決定部は、走行エリアについて、走行記憶部に記憶された走行情報を基にして、負荷を決定することができる。更新部により、自動搬送体は目的地に到達後、走行経路上のエリアの累積負荷を更新することができる。これにより、自動搬送車は、目的地に到達後、続けて別の目的地への走行経路を更新された累積負荷を基にして、作成することができる。
【００２４】
請求項３に記載の自動搬送体は、最大抽出部を備える。最大抽出部によって、作成部は、最大エリアとは異なるエリアを走行する走行経路を作成することができる。自動搬送体は床材への負荷が大きいエリアを避けて走行するため、一層床材への負荷が局所的にかかることを軽減することができる。
【００２５】
請求項４に記載の自動搬送体は、隣接抽出部を備える。隣接抽出部によって、作成部は、最大エリアに隣接する隣接エリアを走行する走行経路を作成することができる。最大エリアが最短経路であった場合、作成部は、最短経路近傍のエリアを走行する走行経路を作成することができる。自動搬送体は最短経路近傍のエリアを走行するため、自動搬送体は目的地に早く到達でき、かつ床材への負荷が局所的にかかることを軽減することができる。
【００２６】
請求項５に記載の自動搬送体は、最小抽出部を備える。最小抽出部によって、作成部は、最大エリアに隣接する隣接エリアの中で、最も累積負荷の小さい最小エリアを走行する走行経路を作成することができる。作成部は、最小エリア、即ち床材への負荷が最も小さいエリアを走行する走行経路を作成することができる。自動搬送体は床材への負荷が小さいエリアを走行するため、一層床材への負荷が局所的にかかることを軽減することができる。
【００２７】
請求項６に記載の自動搬送体は、最小抽出部を備える。最小抽出部によって、作成部は、開始点から目的地までの間で、最も累積負荷の小さい最小エリアを走行する走行経路を作成することができる。作成部は、最小エリア、即ち床材への負荷が最も小さいエリアを走行する走行経路を作成することができる。自動搬送体は床材への負荷が小さいエリアを走行するため、一層床材への負荷が局所的にかかることを軽減することができる。
【００２８】
請求項７に記載の自動搬送体は、位置判断部を備える。負荷決定部は、位置判断部によって走行エリアの所定範囲内を通過した場合、通過したエリアに大きな負荷を割り当てる。床材への負荷を一層正確に決定することができるため、床材への負荷が局所的にかかることを軽減することができる。
【００２９】
請求項８に記載の自動搬送体の位置判断部は、中心判断部を備える。中心判断部によって、負荷決定部は、自動搬送体がエリア内を走行する通過位置が中心位置である場合、通過したエリアに大きな負荷を割り当てる。このため、負荷決定部は、床材への負荷を一層正確に決定することができる。床材への負荷を一層正確に決定することができるため、床材への負荷が局所的にかかることを軽減することができる。
【００３０】
請求項９に記載の自動搬送体は、距離算出部を備える。負荷決定部は、距離算出部によって算出された自動搬送体の走行距離を基にして、負荷を決定することができる。このため、床材への負荷を一層正確に決定することができるため、床材への負荷が局所的にかかることを軽減することができる。
【００３１】
請求項１０に記載の自動搬送体の距離算出部は、距離判断部を備える。負荷決定部は、自動搬送体がエリア内を走行する距離が２辺間距離以上である場合、大きな負荷を決定する。このため、負荷決定部は、床材への負荷を一層正確に決定することができる。床材への負荷を一層正確に決定することができるため、床材への負荷が局所的にかかることを軽減することができる。
【００３２】
請求項１１に記載の自動搬送体の位置判断部は、通過位置を、自動搬送体の重心位置に基づいて算出する。そして、負荷決定部は、通過位置に基づいて負荷を決定する。負荷決定部は、通過位置を自動搬送体の重心位置に基づいて算出しない場合と比較して、各エリアの負荷を、簡易的に決定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】第１実施形態における自動搬送車１を示す概観図。
【図２】第１実施形態における自動搬送車１のブロック図。
【図３】第１実施形態における自動搬送車１のＲＯＭ１０２、及びＲＡＭ１０１の記憶内容及び記憶領域を示す詳細図。
【図４】第１実施形態における自動搬送車１のメインフローチャート。
【図５】第１実施形態における自動搬送車１の環境地図準備プログラムＳ１２を詳細に示すフローチャート。
【図６】第１実施形態の１回目の搬送における環境地図準備プログラムＳ１２によって準備された環境地図。
【図７】第１実施形態における搬送経路選定プログラムＳ１５を詳細に示すフローチャート。
【図８】第１実施形態の１回目の搬送におけるＳ３７処理時の直線ＳＬを示す環境地図。
【図９】第１実施形態の１回目の搬送におけるＳ４１処理時の搬送経路ＷＬを示す環境地図。
【図１０】第１実施形態における自動搬送車１の搬送プログラムＳ１６を詳細に示すフローチャート。
【図１１】第１実施形態における自動搬送車１の障害物判断プログラムＳ５３を詳細に示すフローチャート。
【図１２】第１実施形態における自動搬送車１の地盤判断プログラムＳ５４を詳細に示すフローチャート。
【図１３】第１実施形態における自動搬送車１の重量決定プログラムＳ１７を詳細に示すフローチャート。
【図１４】第１実施形態における自動搬送車１の重み算出プログラムＳ１０２を詳細に示すフローチャート。
【図１５】第１実施形態におけるＳ１１２処理時の重み係数Ｋの算出方法を説明する説明図。
【図１６】第１実施形態におけるＳ１１３処理時の重み係数Ｋの算出方法を説明する説明図。
【図１７】第１実施形態におけるＳ１１６処理時の重み係数Ｋの算出方法を説明する説明図。
【図１８】第１実施形態におけるＳ１１７処理時の重み係数Ｋの算出方法を説明する説明図。
【図１９】第１実施形態の１回目の搬送におけるＳ１８処理時の累計格子エリア重量ＡＷＳを示す環境地図。
【図２０】第１実施形態の２回目の搬送におけるＳ３３処理時の累計格子エリア重量ＡＷＳを示す環境地図。
【図２１】第１実施形態の２回目の搬送におけるＳ３４処理時の累計格子エリア重量ＡＷＳを示す環境地図。
【図２２】第１実施形態の２回目の搬送におけるＳ３５処理時の累計格子エリア重量ＡＷＳを示す環境地図。
【図２３】第１実施形態の２回目の搬送におけるＳ３６処理後の搬送経路ＷＬ２を示す環境地図。
【図２４】第１実施形態の２回目の搬送におけるＳ１８処理後の累計格子エリア重量ＡＷＳを示す環境地図。
【図２５】第２実施形態における２台の自動搬送車１Ａ、１Ｂ、及びセンタＣＥのブロック図。
【図２６】第２実施形態におけるセンタＣＥの詳細を示すブロック図。
【図２７】第２実施形態における自動搬送車１Ａの詳細を示すブロック図。
【図２８】第２実施形態における２台の自動搬送車１Ａ、１Ｂの搬送経路を選定する搬送経路選定プログラムＳ２１５を詳細に示すフローチャート。
【図２９】第２実施形態における搬送経路ＳＬＡを示す環境地図。
【図３０】第２実施形態におけるＳ３３、Ｓ３４、Ｓ３５の処理時の累計格子エリア重量ＡＷＳを示す環境地図。
【図３１】第２実施形態における搬送経路ＳＬＢを示す環境地図。
【図３２】第２実施形態におけるＳ３９処理後の累積格子エリア重量ＡＷＳを示す環境地図。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
〔第１実施形態に係る自動搬送車１〕
本発明を具現化した第１実施形態の自動搬送車１について、図１〜図３を参照して説明する。自動搬送車１は、後述する搬送経路情報ＲＲＩに従って、自律的に搬送物ＣＡを搬送する。自動搬送車１は、ＲＡＭ１０１と、ＲＯＭ１０２と、ＣＰＵ１０３と、車輪２と、駆動部７を制御して車輪２の回転、及び操舵を制御する走行制御部７４と、自動搬送車１と周囲の物体との距離を計測するＬＲＦ（レーザレンジファインダ）３と、プログラム開始、搬送開始、停止等の指示を入力可能な入力部４と、異常動作、正常動作、停止中などの状態をユーザに示す出力部５と、搬送物ＣＡが積載される平面である搬送台６と、搬送物ＣＡ、及び自動搬送車１に関する環境情報を検知するセンサ８と、電源を供給する電源部９と、外部との通信をおこなう通信部１１と、を備え、各構成要素は、相互に接続されている。
【００３５】
ＲＡＭ１０１は、ＣＰＵ１０３がＲＯＭ１０２に記憶される自動搬送プログラム１０２Ａを実行する際に参照する各種変数などを記憶しておく一時記憶領域として機能する。各種変数は、センサ８から取得した搬送物ＣＡの重量情報、ＬＲＦ３から取得した現在位置情報等である。
【００３６】
ＲＯＭ１０２は、後述するフローチャートに従った処理を実現するための自動搬送プログラム１０２Ａを記憶する。自動搬送プログラム１０２Ａは、ＣＰＵ１０３によりＲＡＭ１０１に記憶される各種変数等を用いて実行される。
【００３７】
ＣＰＵ１０３は、プログラムに従って、後述するフローチャート等の処理を実行する。ＣＰＵ１０３は、ＲＡＭ１０１及びＲＯＭ１０２と共に、コンピュータを構成する。
【００３８】
ＬＲＦ３は、自動搬送体１の前方に対してレーザ光を所定の走査角度で照射する発光部３２と、発光部３２から照射されたレーザ光が周囲の物体に反射した反射光を受光する受光部３１と、ＬＲＦ制御部３３と、を備える。ＬＲＦ３は、ＬＲＦ制御部３３の制御に従って、発光部３２から光を発し、物体に反射した光を受光部３１にて受光する。発光部３２は、例えばＭＥＭＳミラーである。ＬＲＦ３は、いわゆるＴＯＦ（Ｔｉｍｅ  ｏｆ  ｆｌｉｇｈｔ）  の原理による物体検知が行われる。さらに、ＬＲＦ３の計測結果から、自動搬送体１における環境地図上の現在位置を取得することができる。具体的には、ＬＲＦ３は、レーザ光の照射角度と、発光部３２の発光時間と受光部３１の受光時間との時間差と、を基に、周囲の物体との距離を計測する。さらに、レーザ光の照射角度と、周囲の物体との距離と、の同期を取ることで、環境地図を作成し、環境地図上の自動搬送体１の現在位置を推測する。推測された自動搬送体１の現在位置は、現在位置情報記憶領域１０１ＤＢに記憶される。予め環境地図記憶領域１０１Ａに環境地図が記憶されている場合、ＬＲＦ３の計測結果により推測される自動搬送体１の現在位置と環境地図記憶領域１０１Ａに記憶された環境地図とのマッチングを行い、自動搬送体１の現在位置を修正する。取得された自動搬送体１の環境地図上の現在位置は、後述する現在位置情報記憶領域１０１ＤＢに記憶される。自動搬送車１の現在位置は、自動搬送車１の重心位置に基づいて判断される。なお、環境地図とは、自動搬送体１の搬送区域内において、複数の格子エリアに区分され、自動搬送体１が通過可能な格子エリアを示した地図である。
【００３９】
入力部４は、操作ボタン４１と、ボタン制御部４２と、を備える。操作ボタン４１の押下情報は、操作ボタン４１の操作に従って、ボタン制御部４２を介して、ＲＡＭ１０１に記憶される。
【００４０】
出力部５は、表示ランプ制御部５２と、表示ランプ５１と、を備える。表示ランプ５１は、表示ランプ制御部５２の制御に従って、自動搬送車１の停止、走行中等を示す光を発する。
【００４１】
走行制御部７４は、車輪２の回転速度、及び車輪２の操舵等を制御するために、駆動部７を駆動させて、自動搬送車１の走行を制御する。
【００４２】
駆動部７は、制動機構７３と、車輪駆動モータ７２と、操舵機構７１と、を備える。走行制御部７４の制御に従って、制動機構７３は、車輪２の回転速度を減速させる。車輪駆動モータ７２は、車輪２の回転速度を加速させる。操舵機構７１は、車輪２の操舵を切り替える。
【００４３】
センサ８は、周囲の環境情報を検知する。周囲の環境情報とは、路面センサ８４から検知される路面情報、車速センサ８３から検知される車速情報、操舵角センサ８２から検知される操舵角情報、重量センサ８１から検知される搬送物ＣＡの重量情報等である。重量センサ８１は、搬送台６の下側に配置され、搬送物ＣＡの重量を検知する。
【００４４】
電源部９は、電源電流が入力され、蓄電する。電源電流が、コンセント９２によって電源制御部９１に供給される。電源制御部９１に供給された電源電流は、蓄電部９３に蓄電される。
【００４５】
無線部１１は、他の自動搬送車からの他車情報、環境地図情報等を受信する。また、無線部１１は、他の自動搬送車へ向けて自らの自動搬送車の情報である自車情報、又は環境地図情報等を送信する。無線部１１は、無線ＬＡＮ１１２を介して情報を送受信する。無線ＬＡＮ１１２にて受信した情報は、無線制御部１１１にて処理される。
【００４６】
ここで、図３を参照して、第１実施形態のＲＡＭ１０１の記憶内容及び記憶領域について詳細に説明する。
【００４７】
ＲＡＭ１０１は、環境地図記憶領域１０１Ａと、累計格子エリア重量ＡＷＳ記憶領域１０１Ｂと、搬送経路情報ＲＲＩ記憶領域１０１Ｃと、搬送情報ＲＩ記憶領域１０１Ｄと、を備える。
【００４８】
環境地図記憶領域１０１Ａは、環境地図を記憶する。環境地図記憶領域１０１Ａに記憶される環境地図は、ＬＲＦ３から取得した距離情報を基に作成した環境地図であっても、無線部１１によって受信した環境地図であってもよい。
【００４９】
累計格子エリア重量ＡＷＳ記憶領域１０１Ｂは、環境地図上の各格子エリアの累積格子エリア重量ＡＷＳを記憶する。
【００５０】
搬送経路情報ＲＲＩ記憶領域１０１Ｃは、後述する搬送経路選定プログラムＳ１５によって作成された搬送経路情報ＲＲＩを記憶する。
【００５１】
搬送情報ＲＩ記憶領域１０１Ｄは、搬送物ＣＡの重量に関する重量情報を記憶する重量情報記憶領域１０１ＤＡと、自動搬送体１の現在位置に関する現在位置情報を記憶する現在位置情報記憶領域１０１ＤＢと、を有する。現在位置情報は、環境地図記憶領域１０１Ａに記憶された環境地図と、ＬＲＦ３から取得した距離情報と、を比較することで、特定される自動搬送体１の現在位置に関する情報である。
【００５２】
（自動搬送プログラム１０２Ａの説明）
図４を参照して、第１実施形態のＣＰＵ１０３がＲＯＭ１０２に記憶された自動搬送プログラム１０２Ａを実行する処理について説明する。フローチャートに示す各Ｓ（ステップ）は、ＣＰＵ１０３の処理を示す。
【００５３】
自動搬送車１の搬送を開始するためにユーザは操作ボタン４１を押下し、Ｓ１１において、ＣＰＵ１０３は、自動搬送プログラム１０２Ａを開始する。
【００５４】
Ｓ１２において、ＣＰＵ１０３は、ＲＯＭ１０２に記憶された環境地図準備プログラムを実行する。本実施形態において、「環境地図の準備」とは、ＬＲＦ３を用いた環境地図の作成、又は無線部１１を介した環境地図の取得、を含む。とは、
【００５５】
Ｓ１３において、ＣＰＵ１０３は、搬送物ＣＡが搬送台６にセットされたか否か、又は搬送台６から搬送物ＣＡが降ろされたか否か、を判断する。ＣＰＵ１０３は、搬送物ＣＡが搬送台６にセットされたと判断した場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、Ｓ１４へ進む。ＣＰＵ１０３は、搬送物ＣＡが搬送台６にセットされていないと判断した場合（Ｓ１３：ＮＯ）、Ｓ１２へ戻る。
【００５６】
Ｓ１４において、ＣＰＵ１０３は、搬送物ＣＡの重量を計測する。具体的には、ＣＰＵ１０３は、重量センサ８１から重量情報を取得し、重量情報記憶領域１０１ＤＡに重量情報を記憶させる。
【００５７】
Ｓ１５において、ＣＰＵ１０３は、搬送経路選定プログラムを実行する。具体的には、ＣＰＵ１０３は、累計格子エリア重量ＡＷＳ記憶領域１０１Ｂに記憶された累積格子エリア重量ＡＷＳの偏差が小さくなるよう、複数の格子エリアから選択された格子エリアを通過する搬送経路を選定する。
【００５８】
Ｓ１６において、ＣＰＵ１０３は、搬送プログラムを実行する。具体的には、ＣＰＵ１０３は、現在位置から目的地まで搬送物ＣＡを搬送するために、搬送経路情報ＲＲＩを走行制御部７４に出力する。
【００５９】
Ｓ１７において、ＣＰＵ１０３は、格子エリア重量決定プログラムを実行する。具体的には、ＣＰＵ１０３は、搬送経路上の格子エリア毎に、格子エリア重量ＡＷを決定する。
【００６０】
Ｓ１８において、ＣＰＵ１０３は、各格子エリアの格子エリア重量ＡＷを各格子エリアの前回までの累積格子エリア重量ＡＷＳに加算する。
【００６１】
（環境地図準備プログラムＳ１２の説明）
Ｓ１９において、ＣＰＵ１０３は、自動搬送プログラム１０２Ａを終了する。
【００６２】
図５を参照して、第１実施形態のＣＰＵ１０３が環境地図準備プログラムＳ１２を実行する処理について説明する。
【００６３】
Ｓ２１において、ＣＰＵ１０３は、環境地図準備プログラムＳ１２を開始する。
【００６４】
Ｓ２２において、ＣＰＵ１０３は、開始点にて周辺物との距離をＬＲＦ３で計測する。ＣＰＵ１０３は、ＬＲＦ３で計測した結果を搬送情報ＲＩ記憶領域１０１Ｄに記憶させる。
【００６５】
Ｓ２３において、ＣＰＵ１０３は、開始点を含む環境地図が存在するか否かを判断する。ＣＰＵ１０３が環境地図記憶領域１０１Ａに環境地図が記憶されていると判断した場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、Ｓ２４へ進む。ＣＰＵ１０３が環境地図記憶領域１０１Ａに環境地図が記憶されていないと判断した場合（Ｓ２３：ＮＯ）、Ｓ２６へ進む。具体的には、環境地図記憶領域１０１Ａに記憶された環境地図と、ＬＲＦ３の計測結果を基にして生成され現在位置情報記憶領域１０１ＤＢに記憶された自動搬送体１の現在位置と、のマッチングを行う。環境地図記憶領域１０１Ａに記憶された環境地図に、現在位置情報記憶領域１０１ＤＢに記憶された自動搬送体１の現在位置が存在すると判断された場合、ＣＰＵ１０３は環境地図記憶領域１０１Ａに環境地図が記憶されていると判断する。
【００６６】
Ｓ２４において、ＣＰＵ１０３は、環境地図記憶領域１０１Ａから環境地図情報を読み込む。
【００６７】
Ｓ２５において、環境地図記憶領域１０１Ａに記憶された環境地図を新しい環境地図に更新するために、ＣＰＵ１０３は、Ｓ２２にてＬＲＦ３で計測した結果を基に環境地図を修正する。修正した環境地図は、環境地図記憶領域１０１Ａに記憶される。具体的には、例えば特開２００９−３１８８４号公報に記載の公知の手法を用いて、ＬＲＦ３の計測結果から地図を作成する。詳細には、ＣＰＵ１０３は、環境地図記憶領域１０１Ａに記憶された環境地図と、ＬＲＦ３から取得した距離情報と、を比較することで、環境地図上の自動搬送体１の現在位置を特定する。ＣＰＵ１０３は、特定された自動搬送体１の現在位置を現在位置情報として、現在位置情報記憶領域１０１ＤＢに記憶させる。さらに、ＣＰＵ１０３は、搬送情報ＲＩ記憶領域１０１Ｄに記憶された距離情報を基にして、環境地図上の自動搬送体１の現在位置との距離を算出し、環境地図を修正する。ＣＰＵ１０３は、修正した環境地図を環境地図記憶領域１０１Ａに記憶させる。ＣＰＵ１０３は、搬送情報ＲＩ記憶領域１０１Ｄに記憶された距離情報を基にして、障害物情報を作成し、障害物情報を環境地図記憶領域１０１Ａに記憶させる。Ｓ２５終了後、Ｓ２８へ進む。
【００６８】
Ｓ２６において、ＣＰＵ１０３は、Ｓ２２にてＬＲＦ３で計測した結果を基に地図を作成する。具体的には、ＣＰＵ１０３は、ＬＲＦ３から取得した距離情報を基にして、環境地図上の周囲の物体（壁等）の位置、及び自動搬送体１の現在位置を特定する。ＣＰＵ１０３は、特定された自動搬送体１の現在位置を現在位置情報として、現在位置情報記憶領域１０１ＤＢに記憶させる。さらに、ＣＰＵ１０３は、搬送情報ＲＩ記憶領域１０１Ｄに記憶された距離情報を基にして、環境地図上の自動搬送体１の現在位置との距離を算出し、地図を作成する。ＣＰＵ１０３は、作成した地図を環境地図記憶領域１０１Ａに記憶させる。ＣＰＵ１０３は、搬送情報ＲＩ記憶領域１０１Ｄに記憶された距離情報を基にして、障害物情報を作成し、障害物情報を環境地図記憶領域１０１Ａに記憶させる。
【００６９】
Ｓ２７において、ＣＰＵ１０３は、Ｓ２６にて作成した地図に、予め決められた間隔で等間隔に格子を切る。Ｓ２７終了後、Ｓ２８へ進む。予め決められた間隔とは、自動搬送体１が通過した距離及び位置が計測可能な程度の大きさを有し、複数の搬送経路を選定可能な程度の小ささを有することが望ましい。例えば、予め決められた間隔は、自動搬送体の長手方向の大きさの２倍程度の大きさである。
【００７０】
Ｓ２８において、ＣＰＵ１０３は、環境地図記憶領域１０１Ａから異常地盤情報及び障害物情報を読み込み、環境地図に反映する。反映した環境地図は、環境地図記憶領域１０１Ａに記憶される。異常地盤情報は、後述するＳ８５において環境地図記憶領域１０１Ｄに記憶される。障害物情報は、Ｓ２２、後述するＳ６２、及びＳ８６においてＬＲＦ３から取得した情報を基に作成され、環境地図記憶領域１０１Ａに記憶される。
【００７１】
Ｓ２９において、ＣＰＵ１０３は、環境地図準備プログラムＳ１２を終了する。
【００７２】
ＣＰＵ１０３が第１実施形態の環境地図準備プログラムＳ１２を実行した例を、図６を参照して説明する。
【００７３】
Ｓ２１において、環境地図準備プログラムＳ１２を開始する。Ｓ２２において、開始点Ｐ１にて周辺物（壁ＷＡ）との距離をＬＲＦ３で計測する。Ｓ２３において、環境地図記憶領域１０１Ａに記憶された環境地図と、Ｓ２２において計測された周辺物との距離情報を基に生成され現在位置情報記憶領域１０１ＤＢに記憶された自動搬送体１の現在位置と、をマッチングした結果、マッチングされず環境地図上に自動搬送体１の現在位置が存在しないため、Ｓ２６へ進む。Ｓ２６において、ＬＲＦ３の計測結果を基に、環境地図を作成する。Ｓ２７において、開始点Ｐ１を中心として、予め決められた間隔で等間隔に六角形の格子エリアを作成する。Ｓ２８において、環境地図記憶領域１０１Ｄに記憶された異常地盤箇所、障害物ＢＡを読み込み、環境地図に反映する。反映した結果、図６に示すような環境地図が作成される。Ｓ２９において、環境地図準備プログラムＳ１２を終了する。
【００７４】
環境地図準備プログラムＳ１２によって準備された環境地図は、例えば図６のようになる。ＬＲＦ３にて計測された壁ＷＡの外側は、通行禁止領域ＲＦとなる。壁ＷＡの内側は、通行可能領域ＡＦとなる。環境地図の南側に障害物ＢＡが配置される。
【００７５】
（搬送経路選定プログラムＳ１５の説明）
図７を参照して、第１実施形態のＣＰＵ１０３が搬送経路選定プログラムＳ１５を実行する処理について説明する。
【００７６】
Ｓ３１において、ＣＰＵ１０３は、搬送経路の選定を開始する。
【００７７】
Ｓ３２において、ＣＰＵ１０３は、搬送経路の算出が１回目か否かを判断する。ＣＰＵ１０３は、搬送経路の算出が１回目ではないと判断した場合（Ｓ３２：ＮＯ）、Ｓ３３へ進む。ＣＰＵ１０３は、搬送経路の算出が１回目であると判断した場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、Ｓ３７へ進む。具体的には、ＲＡＭ１０１に記憶された搬送経路の算出回数ｍが１であるか否かを判断する。Ｓ３９終了後、搬送経路の算出回数ｍが加算され（ｍ＝ｍ＋１）、ＲＡＭ１０１に記憶される。
【００７８】
Ｓ３７において、ＣＰＵ１０３は、環境地図上にて、開始点と、目的地と、を搬送経路となる直線で結ぶ。
【００７９】
Ｓ３３において、ＣＰＵ１０３は、累積格子エリア重量ＡＷＳの最も大きい最大格子エリアＡｍａｘを抽出する。具体的には、累計格子エリア重量ＡＷＳ記憶領域１０１Ｂを参照して、累計格子エリア重量ＡＷＳ記憶領域１０１Ｂに記憶された累計格子エリア重量ＡＷＳの大きさを比較し、最も大きい累計格子エリア重量ＡＷＳを選択し、その最も大きい累計格子エリア重量ＡＷＳに対応する格子エリアを抽出する。なお、本実施形態においては、最大格子エリアは１つだけ抽出したが、複数抽出してもよい。
【００８０】
Ｓ３４において、ＣＰＵ１０３は、Ｓ３３にて抽出された最大格子エリアＡｍａｘに環境地図上において隣接する隣接格子エリアＡｎｅを抽出する。具体的には、環境地図記憶領域１０１Ａを参照して、環境地図記憶領域１０１Ａに記憶された最大格子エリアＡｍａｘに環境地図上において隣接する格子エリアを抽出する。なお、「隣接する」とは、最大格子エリアが成す複数の辺のうち、一辺を共有することである。
【００８１】
Ｓ３５において、ＣＰＵ１０３は、Ｓ３４にて抽出された隣接格子エリアＡｎｅのうち、累積格子エリア重量ＡＷＳが最も小さい最小格子エリアＡｍｉｎを選択する。具体的には、累計格子エリア重量ＡＷＳ記憶領域１０１Ｂを参照して、累計格子エリア重量ＡＷＳ記憶領域１０１Ｂに記憶された隣接格子エリアＡｎｅの累計格子エリア重量ＡＷＳの大きさを比較し、最も小さい累計格子エリア重量ＡＷＳを選択し、その最も小さい累計格子エリア重量ＡＷＳに対応する格子エリアを抽出する。なお、本実施形態においては、最小格子エリアは１つだけ抽出したが、複数抽出してもよい。
【００８２】
Ｓ３６において、ＣＰＵ１０３は、開始点と、目的地と、Ｓ３５にて選択された最小格子エリアＡｍｉｎの中心点と、を搬送経路となる直線で結ぶ。
【００８３】
Ｓ３８において、ＣＰＵ１０３は、搬送経路となる直線上に自動搬送車１が通れない箇所があるか否かを判断する。ＣＰＵ１０３は、直線上に自動搬送車１が通れない箇所があると判断した場合（Ｓ３８：ＹＥＳ）、Ｓ４０へ進む。ＣＰＵ１０３は、直線上に自動搬送車１が通れない箇所がないと判断した場合（Ｓ３８：ＮＯ）、Ｓ３９へ進む。具体的には、環境地図上において直線と壁とが重なっている場合、直線上に自動搬送車１が通れない箇所があると判断する。さらに、詳細には、環境地図記憶領域１０１Ａに記憶されている直線上を示す座標（ｘ、ｙ）と、壁上を示す座標（ａ，ｂ）と、を比較し、共通する座標が存在する場合、直線と壁とが重なっていると判断し、直線上に自動搬送車１が通れない箇所が存在すると判断する。
【００８４】
Ｓ３９において、ＣＰＵ１０３は、前記直線を搬送経路とし、搬送経路の選定を終了する。具体的には、ＣＰＵ１０３は、選定された搬送経路に関する情報を含む搬送経路情報ＲＲＩを搬送経路情報ＲＲＩ記憶領域１０１Ｃに記憶させる。
【００８５】
Ｓ４０において、ＣＰＵ１０３は、目的地に向かうため、自動搬送車１が通過可能な格子エリアが存在するか否かを判断する。ＣＰＵ１０３は、自動搬送車１が通過可能な格子エリアが存在すると判断した場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、Ｓ４１へ進む。ＣＰＵ１０３は、自動搬送車１が通過可能な格子エリアが存在しないと判断した場合（Ｓ４０：ＮＯ）、Ｓ４２へ進む。
【００８６】
Ｓ４１において、ＣＰＵ１０３は自動搬送車１が通れない箇所の最寄りの格子エリアであり、自動搬送車１が通過可能な格子エリアを選択する。なお、「最寄りの格子エリア」とは、自動搬送車１が通れない箇所が存在する格子エリア、又は自動搬送車１が通れない箇所が存在する格子エリアに隣接する格子エリアである。Ｓ４１終了後、Ｓ３９へ進む。
【００８７】
Ｓ４２において、ＣＰＵ１０３は、表示ランプ５１に警報を表示させる。表示ランプ５１に警報が表示されることにより、ユーザに異常であることが通知される。
【００８８】
Ｓ４３において、ＣＰＵ１０３は、搬送経路選定プログラムＳ１５を中止する。
【００８９】
搬送物ＣＡを積載した自動搬送車１が開始点Ｐ１から目的地Ｐ２までの搬送経路を搬送するにあたって、ＣＰＵ１０３が第１実施形態の搬送経路選定プログラムＳ１５を実行した例を、図７、図８、及び図９を参照して説明する。
【００９０】
Ｓ３１において、搬送経路選定プログラムＳ１５を開始する。Ｓ３２において、１回目の搬送経路算出であるため、Ｓ３７へ進む。Ｓ３７において、図８に示すように、開始点Ｐ１と目的地Ｐ２とを直線ＳＬで結ぶ。Ｓ３８において、図８に示すように、格子エリアＡ１４の点Ｒにおいて、直線ＳＬと壁ＷＡとが重複し、自動搬送車１が通ることができないため、Ｓ４０へ進む。Ｓ４０において、図９に示すように、自動搬送車１が通過可能な格子エリアＡ１４が存在するため、Ｓ４１へ進む。Ｓ４１において、図９に示すように、直線ＳＬと壁ＷＡとの重畳点Ｒの最寄りの格子エリアであり、自動搬送車１が通過可能な格子エリアＡ１４の中心点Ｐ３が選択される。Ｓ３９において、図９に示すように、直線ＷＬが、格子エリアＡ１４の中心点Ｐ３を通過するよう、開始点Ｐ１から中心点Ｐ３を経由し、目的地Ｐ２まで結ばれる。
【００９１】
搬送物ＣＡを積載した自動搬送車１が開始点Ｐ１から目的地Ｐ２までの搬送経路を搬送するにあたって、ＣＰＵ１０３が第１実施形態のＳ１６、Ｓ１７、Ｓ１８を実行した例を、図４、図９、及び図１９を参照して説明する。
【００９２】
Ｓ１６において、図９に示すように、自動搬送車１は搬送経路上の開始点Ｐ１から中心点Ｐ３を通過し、目的地Ｐ２へ到達する。Ｓ１７において、搬送経路上の格子エリアの格子エリア重量を決定する。Ｓ１８において、搬送経路上の格子エリア（Ａ４、Ａ５、Ａ１０、Ａ１１、Ａ１４）毎に、格子エリア重量（１／２、３／２、３／２、１／２、２）を累積格子エリア重量（０、０、０、０、０）に加算する。その結果、図１９に示すように、格子エリアＡ４、Ａ５、Ａ１０、Ａ１１、Ａ１４の累計格子エリア重量ＡＷＳは、順に１／２、３／２、３／２、１／２、２となる。
【００９３】
搬送物ＣＡを降ろした自動搬送車１が開始点Ｐ２から目的地Ｐ１までの搬送経路を搬送するにあたって、ＣＰＵ１０３が第１実施形態の搬送経路選定プログラムＳ１５を実行した例を、図７、図２０、図２１、図２２、及び図２３を参照して説明する。
【００９４】
Ｓ３１において、搬送経路選定プログラムＳ１５を開始する。Ｓ３２において、２回目の搬送経路算出であるため、Ｓ３３へ進む。Ｓ３３において、図２０に示すように、格子エリアＡ１６の開始点Ｐ２から格子エリアＡ１の目的地Ｐ１までの搬送経路上の格子エリアＡ１〜Ａ１６において、最も大きな累積格子エリア重量を有する格子エリアＡｍａｘは、格子エリアＡ１４（ＡＷＳ＝２）である。従って、最大格子エリアＡｍａｘとして、格子エリアＡ１４を抽出する。Ｓ３４においては、図２１に示すように、最大格子エリアＡｍａｘに隣接する隣接格子エリアＡｎｅは、格子エリアＡ１１、Ａ１３、Ａ１５、Ａ１６である。従って、隣接格子エリアＡｎｅとして、格子エリアＡ１１、Ａ１３、Ａ１５、Ａ１６を抽出する。Ｓ３５においては、図２２に示すように、隣接格子エリアＡ１１（ＡＷＳ＝１／２）、Ａ１３（ＡＷＳ＝０）、Ａ１５（ＡＷＳ＝０）、Ａ１６（ＡＷＳ＝０）の中で、目的地Ｐ１に最も近く、累積格子エリア重量ＡＷＳが最も小さい最小格子エリアＡｍｉｎは、格子エリアＡ１３である。従って、最小格子エリアＡｍｉｎとして、格子エリアＡ１３を抽出する。Ｓ３６において、図２３に示すように、格子エリアＡ１６の開始点Ｐ２から、格子エリアＡ１４の中心点Ｐ３、及び最小格子エリアＡ１３の中心点Ｐ４を通過して、格子エリアＡ１の目的地Ｐ１まで直線ＷＬ２が結ばれる。Ｓ３８において、搬送経路ＷＬ２上に自動搬送車１が通れない箇所はないため、Ｓ３９へ進む。Ｓ３９において、搬送経路選定プログラムＳ２１５を終了する。
【００９５】
搬送物ＣＡを降ろした自動搬送車１が開始点Ｐ２から目的地Ｐ１までの搬送経路を搬送するにあたって、ＣＰＵ１０３が第１実施形態のＳ１６、Ｓ１７、Ｓ１８を実行した例を、図４、図２３、及び図２４を参照して説明する。
【００９６】
Ｓ１６において、自動搬送車１は搬送経路上の開始点Ｐ２から点Ｐ３、Ｐ４を通過し、目的地Ｐ１へ到達する。Ｓ１７において、搬送経路上の格子エリア重量を決定する。Ｓ１８において、搬送経路上の格子エリア（Ａ４、Ａ５、Ａ９、Ａ１０、Ａ１３、Ａ１４）毎に、格子エリア重量（１／４、１／４、１／４、３／４、１、１）を累積格子エリア重量（１／２，３／２，０，３／２、０、２）に加算する。その結果、図２４に示すように、格子エリアＡ４、Ａ５、Ａ９、Ａ１０、Ａ１３、Ａ１４の累計格子エリア重量ＡＷＳは、順に３／４、７／４、１／４、９／４、１、３となる。
【００９７】
（搬送プログラムＳ１６の説明）
図１０を参照して、第１実施形態のＣＰＵ１０３が搬送プログラムＳ１６を実行する処理について説明する。
【００９８】
Ｓ５１において、ＣＰＵ１０３は、Ｓ１５にて選定した搬送経路に従って、自動搬送車１の搬送を開始する。
【００９９】
Ｓ５２において、ＣＰＵ１０３は、搬送経路情報ＲＲＩを基に、搬送経路上において次に通過する格子エリアを設定する。
【０１００】
Ｓ５３において、ＣＰＵ１０３は、次の格子エリアの障害物の有無を判断する。具体的には、ＣＰＵ１０３は、ＬＲＦ３から次の格子エリアの障害物情報を取得し、ＲＡＭ１０１に障害物情報を記憶させる。
【０１０１】
Ｓ５４において、ＣＰＵ１０３は、次の格子エリアの地盤が、自動搬送車１が通過可能な地盤か否かを判断する。具体的には、ＣＰＵ１０３は、路面センサ８４から次の格子エリアの路面情報を取得し、ＲＡＭ１０１に路面情報を記憶させる。ＣＰＵ１０３は、路面情報を基に、次の格子エリアの路面が通過可能か否かを判断する。
【０１０２】
Ｓ５５において、ＣＰＵ１０３は、自動搬送車１を次の格子エリアまで進ませる。具体的には、ＣＰＵ１０３は、次の格子エリアまで進むよう、走行制御部７４から制御信号を駆動部７に出力する。制御信号を駆動部７に出力させることにより、車輪２が駆動し、自動搬送車１は、次の格子エリアまで進む。
【０１０３】
Ｓ５６において、ＣＰＵ１０３は、自動搬送車１が次の格子エリアまで進んだか否かを判断する。ＣＰＵ１０３は、自動搬送車１が次の格子エリアまで進んだと判断した場合（Ｓ５６：ＹＥＳ）、Ｓ５７へ進む。ＣＰＵ１０３は、自動搬送車１が次の格子エリアまで進んでいないと判断した場合（Ｓ５６：ＮＯ）、Ｓ５３へ戻る。
【０１０４】
Ｓ５７において、ＣＰＵ１０３は、次の格子エリアが目的地か否かを判断する。ＣＰＵ１０３は、次の格子エリアが目的地であると判断した場合、Ｓ５８へ進む。ＣＰＵ１０３は、次の格子エリアが目的地ではないと判断した場合、Ｓ５２へ戻る。
【０１０５】
Ｓ５８において、ＣＰＵ１０３は自動搬送車１の搬送を終了する。
【０１０６】
（障害物判断プログラムＳ５３の説明）
図１１を参照して、第１実施形態のＣＰＵ１０３が障害物判断プログラムＳ５３を実行する処理について説明する。
【０１０７】
Ｓ６１において、ＣＰＵ１０３は、障害物の判断を開始する。
【０１０８】
Ｓ６２において、ＣＰＵ１０３は、搬送経路上の格子エリアにて周辺物との距離をＬＲＦ３で計測する。具体的には、ＣＰＵ１０３は、環境地図記憶領域１０１Ａに記憶された環境地図と、ＬＲＦ３から取得した距離情報と、を比較することで、環境地図上の自動搬送体１の現在位置を特定する。ＣＰＵ１０３は、特定された自動搬送体１の現在位置を現在位置情報として、現在位置情報記憶領域１０１ＤＢに記憶させる。さらに、ＣＰＵ１０３は、ＬＲＦ３からの距離情報を基にして、環境地図上の自動搬送体１の現在位置との距離を算出し、環境地図を再作成する。ＣＰＵ１０３は、作成した環境地図を環境地図記憶領域１０１Ａに記憶させる。ＣＰＵ１０３は、周辺物との距離から障害物の有無を障害物情報として環境地図記憶領域１０１Ａに記憶させる。
【０１０９】
Ｓ６３において、ＣＰＵ１０３は、搬送経路上に障害物があるか否かを判断する。ＣＰＵ１０３は、搬送経路上に障害物があると判断した場合（Ｓ６３：ＹＥＳ）、Ｓ６５へ進む。ＣＰＵ１０３は、搬送経路上に障害物がないと判断した場合（Ｓ６３：ＮＯ）、Ｓ６４へ進む。
【０１１０】
Ｓ６４において、ＣＰＵ１０３は障害物の判断を終了する。
【０１１１】
Ｓ６５において、ＣＰＵ１０３は、障害物回避のための搬送経路を選定する。
【０１１２】
Ｓ６６において、ＣＰＵ１０３は、自動搬送車１が次の格子エリアに進めるか否かを判断する。ＣＰＵ１０３は、自動搬送車１が次の格子エリアに進めないと判断した場合（Ｓ６６：ＮＯ）、Ｓ６７へ進む。ＣＰＵ１０３は、自動搬送車１が次の格子エリアに進めると判断した場合（Ｓ６６：ＹＥＳ）、Ｓ６４へ進む。
【０１１３】
Ｓ６７において、ＣＰＵ１０３は、自動搬送車１が１つ前の格子エリアに戻ることができるか否かを判断する。ＣＰＵ１０３は、自動搬送車１が１つ前の格子エリアに戻ることができると判断した場合（Ｓ６７：ＹＥＳ）、Ｓ６８へ進む。ＣＰＵ１０３は、自動搬送車１が１つ前の格子エリアに戻ることができると判断した場合（Ｓ６７：ＮＯ）、Ｓ７０へ進む。
【０１１４】
Ｓ６８において、ＣＰＵ１０３は、障害物回避のための搬送経路を選定する。
【０１１５】
Ｓ６９において、ＣＰＵ１０３は、自動搬送車１が設定回数以上同じ格子エリアを通ったか否かを判断する。ＣＰＵ１０３は、自動搬送車１が設定回数以上同じ格子エリアを通っていないと判断した場合（Ｓ６９：ＮＯ）、Ｓ６２へ戻る。ＣＰＵ１０３は、自動搬送車１が設定回数以上同じ格子エリアを通ったと判断した場合（Ｓ６９：ＹＥＳ）、Ｓ７０へ進む。設定回数は、例えば目的地へたどり着くための唯一の通り道に障害物が配置された場合等に、自動搬送車１が半永久的に同じ障害物を回避するための搬送経路選定処理を繰り返すことを防ぐために設定された回数である。設定回数は、例えば３回である。
【０１１６】
Ｓ７０において、ＣＰＵ１０３は、警報を出して自動搬送車１を停止させる。具体的には、ＣＰＵ１０３は、表示ランプ５１に警報を表示させ、走行制御部７４に車輪２を停止させるよう制御信号を駆動部７に向けて送信させる。
【０１１７】
Ｓ７１において、ＣＰＵ１０３は、自動搬送プログラムを中止する。
【０１１８】
（地盤判断プログラムＳ５４の説明）
図１２を参照して、第１実施形態のＣＰＵ１０３が地盤判断プログラムＳ５４を実行する処理について説明する。
【０１１９】
Ｓ８１において、ＣＰＵ１０３は、地盤の判断を開始する。
【０１２０】
Ｓ８２において、ＣＰＵ１０３は、路面センサ８４を用いて路面との距離を測定する。
【０１２１】
Ｓ８３において、ＣＰＵ１０３は、路面との距離が設定範囲内か否かを判断する。ＣＰＵ１０３は、路面との距離が設定範囲内である場合（Ｓ８３：ＹＥＳ）、Ｓ８４へ進む。ＣＰＵ１０３は、路面との距離が設定範囲外である場合（Ｓ８３：ＮＯ）、Ｓ８５へ進む。なお、設定範囲とは、自動搬送車１が横転することなく、通過可能な程度の路面の高さを示す路面との距離である。
【０１２２】
Ｓ８４において、ＣＰＵ１０３は、地盤の判断を終了する。
【０１２３】
Ｓ８５において、ＣＰＵ１０３は、自動搬送車１の現在位置となる格子エリアの通行禁止処理を行う。具体的には、ＣＰＵ１０３は、自動搬送車１の現在位置である格子エリアが異常地盤であることを異常地盤情報として環境地図記憶領域１０１Ａに記憶させる。
【０１２４】
Ｓ８６において、通行禁止処理を施した格子エリアを回避する搬送経路を再選定するために、ＣＰＵ１０３は、自動搬送車１の現在位置となる格子エリアにおいて、周辺物との距離をＬＲＦ３にて計測する。具体的には、ＣＰＵ１０３は、環境地図記憶領域１０１Ａに記憶された環境地図と、ＬＲＦ３から取得した距離情報と、を比較することで、環境地図上の自動搬送体１の現在位置を特定する。ＣＰＵ１０３は、特定された自動搬送体１の現在位置を現在位置情報として、現在位置情報記憶領域１０１ＤＢに記憶させる。さらに、ＣＰＵ１０３は、ＬＲＦ３からの距離情報を基にして、環境地図上の自動搬送体１の現在位置との距離を算出し、環境地図を再作成する。ＣＰＵ１０３は、作成した環境地図を環境地図記憶領域１０１Ａに記憶させる。
【０１２５】
Ｓ８７において、ＣＰＵ１０３は、自動搬送車１を１つ前の格子エリアに戻す。
【０１２６】
Ｓ８８において、ＣＰＵ１０３は、異常地盤回避のための搬送経路の選定を行う。
【０１２７】
Ｓ８９において、ＣＰＵ１０３は、異常地盤回避のための搬送経路が選択可能であるか否かを判断する。ＣＰＵ１０３は、異常地盤回避のための搬送経路が選択可能であると判断した場合（Ｓ８９：ＹＥＳ）、Ｓ９０へ進む。ＣＰＵ１０３は、異常地盤回避のための搬送経路が選択可能ではないと判断した場合（Ｓ８９：ＮＯ）、Ｓ９２へ進む。
【０１２８】
Ｓ９０において、ＣＰＵ１０３は、表示ランプ５１を用いて、異常地盤箇所をユーザに通知する。
【０１２９】
Ｓ９１において、ＣＰＵ１０３は、異常地盤の判断を終了する。
【０１３０】
Ｓ９２において、ＣＰＵ１０３は、表示ランプ５１を用いて警報を出して、自動搬送車１を停止させる。
【０１３１】
Ｓ９３において、ＣＰＵ１０３は、自動搬送プログラム１０２Ａを終了する。
【０１３２】
（重量算出プログラムＳ１７の説明）
図１３を参照して、第１実施形態のＣＰＵ１０３が重量算出プログラムＳ１７を実行する処理について説明する。
【０１３３】
Ｓ１０１において、ＣＰＵ１０３は、重量算出プログラムを開始する。
【０１３４】
Ｓ１０２において、ＣＰＵ１０３は、重み係数Ｋを算出する。
【０１３５】
Ｓ１０３において、ＣＰＵ１０３は、自動搬送車１の重量Ｇに重み係数Ｋを積算し、格子エリア重量ＡＷを求める。例えば、搬送物ＣＡの重量が１〔ｋｇ〕であり、搬送物ＣＡを除いた自動搬送車１の重量が１〔ｋｇ〕であった場合、自動搬送車１の重量Ｇは２〔ｋｇ〕である。また、詳しくは後述するが、Ｓ１０２において、例えば直線ＳＬが格子エリアの中心点Ｐを通過した場合、重み係数Ｋは、１となる。従って、格子エリア重量ＡＷは、２×１＝２となる。
【０１３６】
Ｓ１０４において、ＣＰＵ１０３は、重量算出プログラムを終了する。
【０１３７】
（重み算出プログラムＳ１０２の説明）
図１４を参照して、第１実施形態のＣＰＵ１０３が重み算出プログラムＳ１０２を実行する処理について説明する。
【０１３８】
Ｓ１１１において、ＣＰＵ１０３は、重み算出プログラムＳ１０２を開始する。
【０１３９】
Ｓ１１２において、ＣＰＵ１０３は、自動搬送車１の搬送経路を示す直線ＳＬが格子エリアの中心点Ｐを通ったか否かを判断する。ＣＰＵ１０３は、直線ＳＬが格子エリアの中心点Ｐを通ったと判断した場合、Ｓ１１４へ進む。ＣＰＵ１０３は、直線ＳＬが格子エリアの中心点Ｐを通っていないと判断した場合、Ｓ１１３へ進む。図１５の例においては、直線ＳＬは中心点Ｐを通っているため、Ｓ１１４に進み、重み係数Ｋ＝１が付与される。
【０１４０】
Ｓ１１３において、ＣＰＵ１０３は、自動搬送車１の搬送経路を示す直線ＳＬが２つの格子エリアの境界を通るか否かを判断する。ＣＰＵ１０３は、自動搬送車１が境界を通ると判断した場合、Ｓ１１５へ進む。ＣＰＵ１０３は、自動搬送車１が境界を通らないと判断した場合、Ｓ１１６へ進む。図１６の例においては、直線ＳＬは境界を通っているため、Ｓ１１５へ進み、境界に係る２つの格子エリアに、それぞれ重み係数Ｋ＝１／２が付与される。
【０１４１】
Ｓ１１４において、ＣＰＵ１０３は、重み係数Ｋ＝１とする。
【０１４２】
Ｓ１１５において、ＣＰＵ１０３は、重み係数Ｋ＝１／２とする。
【０１４３】
Ｓ１１６において、ＣＰＵ１０３は、自動搬送車１が格子エリア内を通過する線分ＭＬが、格子エリアの対向する２辺間ＴＬ以上か否かを判断する。ＣＰＵ１０３は、自動搬送車１が格子エリア内を通過する線分ＭＬが、格子エリアの対向する２辺間ＴＬ以上である場合、Ｓ１１７へ進む。ＣＰＵ１０３は、自動搬送車１が格子エリア内を通過する線分ＭＬが、格子エリアの対向する２辺間ＴＬより小さい場合、Ｓ１１８へ進む。図１７の例においては、線分ＭＬは２辺間ＴＬより大きいため、Ｓ１１７へ進み、重み係数Ｋ＝１が付与される。
【０１４４】
Ｓ１１７において、ＣＰＵ１０３は、重み係数Ｋ＝１とする。
【０１４５】
Ｓ１１８において、ＣＰＵ１０３は、自動搬送車１が格子エリア内を通過する線分ＭＬが、格子エリアの対向する２辺間距離ＴＬの１／２以上か否かを判断する。ＣＰＵ１０３は、自動搬送車１が格子エリア内を通過する線分ＭＬが、格子エリアの対向する２辺間距離ＴＬの１／２以上である場合、Ｓ１２０へ進む。ＣＰＵ１０３は、自動搬送車１が格子エリア内を通過する線分ＭＬが、格子エリアの対向する２辺間距離ＴＬの１／２より小さい場合、Ｓ１１９へ進む。図１８の例においては、線分ＭＬは２辺間ＴＬより大きいため、Ｓ１２０へ進み、重み係数Ｋ＝３／４が付与される。
【０１４６】
Ｓ１１９において、ＣＰＵ１０３は、重み係数Ｋ＝１／４とする。
【０１４７】
Ｓ１２０において、ＣＰＵ１０３は、重み係数Ｋ＝３／４とする。
【０１４８】
Ｓ１２１において、ＣＰＵ１０３は、重み算出プログラムＳ１０２を終了する。
【０１４９】
〔第２実施形態に係る自動搬送車１Ａ、１Ｂ、センタＣＥ〕
以下、本発明を具現化した第２実施形態に係る自動搬送車１Ａ、１Ｂ、及びセンタＣＥについて、図２５を参照して説明する。
【０１５０】
センタＣＥは、自動搬送車１Ａ、１Ｂから搬送情報ＲＩを受信する。センタＣＥは、搬送情報ＲＩを基に、搬送経路情報ＲＲＩを自動搬送車１Ａ、１Ｂにそれぞれ送信する。自動搬送車１Ａ、１Ｂは、搬送経路情報ＲＲＩに従って、搬送経路を走行する。
【０１５１】
第２実施形態に係るセンタＣＥの電気的構成について、図２６を参照して説明する。
【０１５２】
センタＣＥは、ＲＡＭ２０１と、ＲＯＭ２０２と、ＣＰＵ２０３と、無線部２１１と、を備える。ＣＰＵ２０３及び無線部２１１は、第１実施形態のＣＰＵ１０３及び無線部１１と同様の機能を有する。
【０１５３】
ＲＡＭ２０１は、環境地図情報を記憶する環境地図記憶領域２０１Ａと、累積格子エリア重量ＡＷＳを記憶する累計格子エリア重量ＡＷＳ記憶領域２０１Ｂと、搬送経路情報ＲＲＩを記憶する搬送経路情報ＲＲＩ記憶領域２０１Ｃと、搬送情報ＲＩを記憶する搬送情報ＲＩ記憶領域２０１Ｄと、を備える。
【０１５４】
ＲＯＭ２０２は、自動搬送プログラム２０２Ａを記憶する。
【０１５５】
第２実施形態に係る自動搬送車１Ａの電気的構成について、図２７を参照して説明する。
【０１５６】
自動搬送車１Ａは、ＲＡＭ３０１と、ＣＰＵ３０３と、搬送物ＣＡの重量を検出する重量検出部３８１と、搬送経路情報ＲＲＩ、及び搬送情報ＲＩ等の情報をセンタＣＥと送受信する無線部３１１と、走行制御部３７４と、駆動部３０７と、を備える。
【０１５７】
ＲＡＭ３０１は、環境地図情報を記憶する環境地図記憶領域３０１Ａと、搬送経路情報ＲＲＩを記憶する搬送経路情報ＲＲＩ記憶領域３０１Ｂと、搬送情報ＲＩを記憶する搬送情報ＲＩ記憶領域３０１Ｃと、を備える。
【０１５８】
（搬送経路選定プログラムＳ２１５の説明）
第２実施形態の搬送経路選定プログラムＳ２１５について、図２８を参照して説明する。なお、第１実施形態と同じ処理を行う場合、同一の符号を付す。
【０１５９】
Ｓ３２Ｂにおいて、ＣＰＵ２０３は、自動搬送車の搬送が１回目かつ、１台目の搬送経路の算出か否かを判断する。ＣＰＵ２０３は、自動搬送車の搬送が１回目かつ、１台目の搬送経路の算出であると判断された場合、Ｓ３７へ進む。ＣＰＵ２０３は、自動搬送車の搬送が１回目かつ、１台目の搬送経路の算出であると判断されない場合、Ｓ３３へ進む。
【０１６０】
Ｓ４４Ｂにおいて、ＣＰＵ２０３は、自動搬送車１Ａの無線部３１１から送信される搬送情報ＲＩを無線部２１１にて受信する。
【０１６１】
Ｓ１７Ｂにおいて、ＣＰＵ２０３は、無線部２１１にて受信した搬送情報ＲＩを基にして、自動搬送車が通過する予定の格子エリアの格子エリア重量ＡＷを決定する。
【０１６２】
Ｓ１８Ｂにおいて、ＣＰＵ２０３は、格子エリア毎に決定した格子エリア重量ＡＷを前回までの累計値である累積格子エリア重量ＡＷＳに加算する。
【０１６３】
Ｓ４５Ｂにおいて、ＣＰＵ２０３は、無線部２１１から該当する自動搬送車に搬送経路情報ＲＲＩを送信する。なお、搬送経路情報ＲＲＩを受信した自動搬送車は、搬送経路情報ＲＲＩに従って、搬送経路に沿って搬送する。
【０１６４】
Ｓ４６Ｂにおいて、ＣＰＵ２０３は、２台目の自動搬送車の搬送経路が決定しているか否かを判断する。ＣＰＵ２０３は、２台目の自動搬送車の搬送経路が決定していると判断した場合、Ｓ３９へ進む。ＣＰＵ２０３は、２台目の自動搬送車の搬送経路が決定していないと判断した場合、Ｓ３３へ戻る。
【０１６５】
搬送物を積載した自動搬送車１Ａが開始点Ｑ１から目的地Ｑ２までの搬送経路を搬送し、搬送物を積載した自動搬送車１Ｂが開始点Ｑ２から目的地Ｑ１までの搬送経路を搬送するにあたって、ＣＰＵ２０３が第２実施形態の搬送経路選定プログラムＳ２１５を実行した例を、図２８、図２９、図３０、及び図３１を参照して説明する。
【０１６６】
Ｓ３１において、搬送経路選定プログラムＳ２１５が開始される。Ｓ３２Ｂにおいて、搬送車１Ａについては、１回目かつ、１台目の搬送経路算出であるため、Ｓ３７へ進む。Ｓ３７において、図２９に示すように、格子エリアＢ１の開始点Ｑ１と格子エリアＢ１７の目的地Ｑ２とを直線ＳＬＡで結ぶ。Ｓ３８において、搬送経路内に自動搬送車１Ａが通れない箇所がないため、Ｓ４４Ｂへ進む。Ｓ４４Ｂにおいて、搬送情報ＲＩを受信する。Ｓ１７Ｂにおいて、自動搬送車１Ａが通過する予定である格子エリア重量ＡＷを決定する。Ｓ１８Ｂにおいて、自動搬送車１Ａが通過する予定である格子エリアの累計格子エリア重量ＡＷＳを決定する。Ｓ４５Ｂにおいて、無線部２１１から該当する自動搬送車１Ａに搬送経路情報ＲＲＩを送信する。
【０１６７】
Ｓ４６Ｂにおいて、２台目の搬送車１Ｂの搬送経路が決定していないため、Ｓ３３へ戻る。Ｓ３３において、図３０に示すように、累計格子エリア重量ＡＷＳが大きい最大格子エリアＢｍａｘ（Ｂ１０＝３）を抽出する。Ｓ３４において、図３０に示すように、最大格子エリアＢｍａｘに隣接する隣接格子エリアＢｎｅ（Ｂ５、Ｂ６、Ｂ９、Ｂ１１、Ｂ１３、Ｂ１４）を抽出する。Ｓ３５において、図３０に示すように、隣接格子エリアＢｎｅの中で、格子エリアＢ１の目的地Ｑ１に近く、最も格子エリア重量が小さい最小格子エリアＢｍｉｎ（Ｂ６＝０）を抽出する。Ｓ３６において、図３１に示すように、格子エリアＢ１８の開始点Ｑ２、最小格子エリアＢｍｉｎの中心点Ｑ３、及び格子エリアＢ１の目的地Ｑ１、を直線ＳＬＢで結ぶ。Ｓ３８において、搬送経路内に自動搬送車１Ｂが通れない箇所がないため、Ｓ４４Ｂへ進む。Ｓ４４Ｂにおいて、搬送情報ＲＩを受信する。Ｓ１７Ｂにおいて、自動搬送車１Ｂが通過する予定の格子エリア重量ＡＷを決定する。Ｓ１８Ｂにおいて、図３２に示すように、自動搬送車１Ｂが通過した格子エリアの累計格子エリア重量ＡＷＳを更新する。Ｓ４５Ｂにおいて、無線部２１１から該当する自動搬送車１Ｂに搬送経路情報ＲＲＩを送信する。Ｓ４６Ｂにおいて、２台目の自動搬送車１Ｂの搬送経路が決定しているため、Ｓ３９へ進む。Ｓ３９において、搬送経路選定プログラムＳ２１５を終了する。
【０１６８】
搬送経路選定プログラムＳ２１５により、センタＣＥから無線部２１１を介して、複数の自動搬送車１Ａ、１Ｂの走行を制御することができる。
【０１６９】
〔変形例〕
第２実施形態においては、複数の自動搬送体１Ａ、１ＢからセンタＣＥへ搬送情報ＲＩが送信され、搬送情報ＲＩを受信したセンタＣＥは搬送経路情報ＲＲＩを複数の自動搬送体１Ａ、１Ｂへ向けて送信し、複数の自動搬送体１Ａ、１Ｂの走行が制御された。センタＣＥを介することなく、一方の自動搬送体から他方の自動搬送体へ無線部を介して直接、搬送経路情報ＲＲＩ、及び搬送情報ＲＩの送受信を行っても良い。
【０１７０】
本実施形態においては、格子エリアは、六角形の格子であったが、正多角形であればよい。
【０１７１】
本実施形態においては、最大格子エリアＡｍａｘを基準に最小格子エリアを抽出し、通過する格子エリアを決定したが、最大格子エリアＡｍａｘに限らず、最小格子エリアＡｍｉｎを最初に抽出し、通過する格子エリアを決定してもよい。
【０１７２】
本実施形態においては、ＬＲＦ３を用いて、環境地図を作成した。しかしながら、ＬＲＦに限らず、カメラを用いてカメラ画像から周囲の物体との距離を推測し、環境地図を作成してもよい。
【０１７３】
〔発明と実施例との対応関係〕
本実施形態における自動搬送車１は、本発明における自動搬送体の一例である。
本実施形態における走行制御部７４は、本発明における走行制御部の一例である。
本実施形態における駆動部７は、本発明における駆動部の一例である。
本実施形態における搬送台６は、本発明における搬送物積載部の一例である。
本実施形態における目的地Ｐ１、Ｐ２、Ｑ１、Ｑ２は、本発明における目的地の一例である。
本実施形態における搬送物ＣＡの重量は、本発明における搬送物の重量の一例である。
本実施形態における搬送情報ＲＩは、本発明における走行情報の一例である。
本実施形態における搬送情報ＲＩ記憶領域１０１Ｄ、２０１Ｄは、本発明における走行記憶部の一例である。
本実施形態における格子エリア重量ＡＷは、本発明における負荷の一例である。
本実施形態における累積格子エリア重量ＡＷＳは、本発明における累積負荷の一例である。
本実施形態における累計格子エリア重量ＡＷＳ記憶領域１０１Ｂ、２０１Ｂは、本発明における累積負荷記憶部の一例である。
本実施形態における搬送経路は、本発明における走行経路の一例である。
本実施形態におけるＳ１５、Ｓ２１５は、本発明における作成部の一例である。
本実施形態におけるＳ１６は、本発明における出力部の一例である。
本実施形態における搬送経路情報ＲＲＩは、本発明における走行経路情報の一例である。
本実施形態における格子エリア重量決定プログラムＳ１７、Ｓ１７Ｂは、本発明における負荷決定部の一例である。
本実施形態におけるＳ１８、Ｓ１８Ｂは、本発明における更新部の一例である。
本実施形態におけるＳ３３は、本発明における最大抽出部の一例である。
本実施形態における最大格子エリアＡｍａｘは、本発明における最大エリアの一例である。
本実施形態におけるＳ３４は、本発明における隣接抽出部の一例である。
本実施形態における隣接格子エリアＡｎｅは、本発明における隣接エリア、最大エリアとは異なるエリアの一例である。
本実施形態におけるＳ３５は、本発明における最小抽出部の一例である。
本実施形態における最小格子エリアＡｍｉｎは、本発明における最小エリアの一例である。
本実施形態におけるＳ１１２、Ｓ１１３は、本発明における位置判断部の一例である。
本実施形態におけるＳ１１２は、本発明における中心判断部の一例である。
本実施形態におけるＳ１１６、Ｓ１１８は、本発明における距離算出部、又は距離判断部の一例である。
本実施形態における環境地図準備プログラムＳ１２は、本発明における環境地図取得部の一例である。
【符号の説明】
【０１７４】
１          自動搬送車
６          搬送台
７          駆動部
７４        走行制御部
１０１Ｃ    搬送経路情報ＲＲＩ記憶領域
１０１Ｄ    搬送情報ＲＩ記憶領域
１０１Ｂ    累積格子エリア重量ＡＷＳ記憶領域
Ａｍａｘ    最大格子エリア
Ａｍｉｎ    最小格子エリア
Ａｎｅ      隣接格子エリア
ＡＷ        格子エリア重量
ＡＷＳ      累積格子エリア重量
ＣＡ        搬送物
ＲＩ        搬送情報
ＲＲＩ      搬送経路情報
ＳＬ、ＭＬ  搬送経路
【図１】
2013186615.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
2013186615.tif 000022
【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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