(57)【要約】【課題】精度よく作業可能時間を推定することのできる草刈機を提供すること。【解決手段】草刈機１に、草を刈り取るモーア５０を移動させる走行用の動力源である走行用駆動モータ７０と、走行用駆動モータ７０の電源である走行用バッテリ１０１と、走行用バッテリ１０１の蓄電量を検出するバッテリ蓄電量センサ１１３と、走行用駆動モータ７０の駆動時における走行用駆動モータ７０の消費電流を検出する電流値センサ１１２と、バッテリ蓄電量センサ１１３で検出した走行用バッテリ１０１の蓄電量と電流値センサ１１２で検出した走行用駆動モータ７０の消費電流とに基づいて作業可能時間を推定するコントローラ１２０と、を備える。【選択図】図５
2013126383.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
草を刈り取る草刈装置を移動させる走行用の動力源であるモータと、
前記モータの電源であるバッテリと、
前記バッテリの蓄電量を検出する蓄電量検出手段と、
前記モータの駆動時における前記モータの消費電流を検出する電流検出手段と、
前記蓄電量検出手段で検出した前記バッテリの蓄電量と前記電流検出手段で検出した前記モータの消費電流とに基づいて作業可能時間を推定する作業可能時間推定手段と、
を備えることを特徴とする草刈機。
【請求項２】
前記作業可能時間推定手段は、前記蓄電量検出手段で検出した前記バッテリの蓄電量に基づいて電流供給可能時間を推定し、
前記電流供給可能時間を、前記電流検出手段で検出した前記モータの消費電流に基づいて補正することにより、前記作業可能時間を推定することを特徴とする請求項１に記載の草刈機。
【請求項３】
前記草刈装置の移動時における車速を検出する車速検出手段を備え、
前記作業可能時間推定手段は、前記車速検出手段で検出した前記車速と、前記電流検出手段で検出した前記モータの消費電流とに基づいて前記電流供給可能時間を補正することにより、前記作業可能時間を推定することを特徴とする請求項２に記載の草刈機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、草刈機に関する。
【背景技術】
【０００２】
草や芝を刈り取る草刈機には、自走しながら草、或いは芝を刈り取るものがあり、また、このような草刈機の中には、電動モータとエンジンとを併用するハイブリッドタイプのものがある。例えば、特許文献１に記載された芝刈機では、エンジンで発生した動力を車両の走行に用いる動力として使用し、電動モータである刈取モータで発生した動力を、芝刈り用の動力として使用している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２００１８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
草刈機等の作業車両を用いた作業時に、作業可能時間を推定する際には、動力源で用いるエネルギの残量によって作業可能時間を推定する。このため、草刈機の動力源としてエンジンとモータとを併用する場合において、モータの駆動可能時間に基づいて草刈機の作業可能時間を推定する際には、モータの駆動時における電源であるバッテリの残量より推定する。しかし、モータの駆動時における消費電力は、モータへの負荷によって変化するため、バッテリの残量に基づいて作業可能時間を推定する場合、実際の作業可能時間に対して精度の高い作業可能時間を推定することは、大変困難なものとなっていた。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、精度よく作業可能時間を推定することのできる草刈機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る草刈機は、草を刈り取る草刈装置（５０）を移動させる走行用の動力源であるモータ（７０）と、前記モータ（７０）の電源であるバッテリ（１０１）と、前記バッテリ（１０１）の蓄電量を検出する蓄電量検出手段（１１３）と、前記モータ（７０）の駆動時における前記モータ（７０）の消費電流を検出する電流検出手段（１１２）と、前記蓄電量検出手段（１１３）で検出した前記バッテリ（１０１）の蓄電量と前記電流検出手段（１１２）で検出した前記モータ（７０）の消費電流とに基づいて作業可能時間を推定する作業可能時間推定手段（１２０）と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、上記草刈機において、前記作業可能時間推定手段（１２０）は、前記蓄電量検出手段（１１３）で検出した前記バッテリ（１０１）の蓄電量に基づいて電流供給可能時間を推定し、前記電流供給可能時間を、前記電流検出手段（１１２）で検出した前記モータ（７０）の消費電流に基づいて補正することにより、前記作業可能時間を推定することが好ましい。
【０００８】
また、上記草刈機において、前記草刈装置（５０）の移動時における車速を検出する車速検出手段（１１５）を備え、前記作業可能時間推定手段（１２０）は、前記車速検出手段（１１５）で検出した前記車速と、前記電流検出手段（１１２）で検出した前記モータ（７０）の消費電流とに基づいて前記電流供給可能時間を補正することにより、前記作業可能時間を推定することが好ましい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る草刈機は、蓄電量検出手段で検出したバッテリの蓄電量と電流検出手段で検出したモータの消費電流とに基づいて作業可能時間を推定するため、モータの負荷も考慮して作業可能時間を推定することができ、精度よく作業可能時間を推定することができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施形態に係る草刈機の側面図である。
【図２】図２は、図１に示す草刈機の平面図である。
【図３】図３は、モーアのハウジングを示す斜視図である。
【図４】図４は、モーアから集草容器までの経路を示す斜視図である。
【図５】図５は、実施形態に係る草刈機の構成を示すブロック図である。
【図６】図６は、転がり摩擦係数とモータ電流との関係を示す説明図である。
【図７】図７は、車速とモータ電流との関係を示す説明図である。
【図８】図８は、モータ電流と車速との比と作業可能推定補正値との関係を示す説明図である。
【図９】図９は、アクセル開度とモータ回転数との関係を示す説明図である。
【図１０】図１０は、集草量と係数ａ値との関係を示す説明図である。
【図１１】図１１は、実施形態に係る草刈機の変形例であり、回生回路を設ける場合における説明図である。
【図１２】図１２は、実施形態に係る草刈機の変形例であり、発熱抵抗体を用いて回生を行う場合における説明図である。
【図１３】図１３は、実施形態に係る草刈機の変形例であり、走行用駆動モータのそれぞれの電極にリレーを配設する場合における説明図である。
【図１４】図１４は、実施形態に係る草刈機の変形例であり、回生ブレーキを設ける場合における説明図である。
【図１５】図１５は、車体の傾斜と係数ａとの関係を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、本発明に係る草刈機の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。
【００１２】
〔実施形態〕
図１は、実施形態に係る草刈機の側面図である。図２は、図１に示す草刈機の平面図である。同図に示す草刈機１は、車体２及び車体２に取り付けられた複数の車輪を有し、動力源が発生する動力によって走行しながら草を刈り取る作業用車両である。本実施形態において、草刈機１は、作業者が搭乗して操作しながら草、或いは芝を刈り取る乗用の草刈機である。即ち、草刈機１は、操舵用の車輪として設けられる前輪５と、駆動用の車輪として設けられる後輪６とを有している。
【００１３】
このうち、後輪６には、走行用の動力源として車体２に搭載されるモータである走行用駆動モータ７０で発生した回転動力を、動力伝達手段として設けられる減速装置７１によって適宜減速して伝達可能になっている。この減速装置７１は、例えば、走行用駆動モータ７０側と後輪６側とに、それぞれ歯数が異なるギア（図示省略）を配設し、このギア同士をチェーン（図示省略）によって連結することにより、走行用駆動モータ７０で発生した回転動力を後輪６側に伝達可能になっている。後輪６は、減速装置７１によって伝達された走行用駆動モータ７０からの回転動力によって駆動力を発生する。
【００１４】
なお、草刈機１の走行時における駆動方式は、このように後輪６を駆動する後輪駆動方式以外のものでもよく、例えば、前輪５を駆動する前輪駆動方式や、全ての車輪を駆動する全輪駆動方式であってもよい。
【００１５】
このように構成される草刈機１は、フロア１０に配設された前後進操作ペダル１１によって前後進の操作を行うことが可能になっている。一方、操舵輪である前輪５は、草刈機１の運転者が着座する運転席１２と対向し、且つ、前輪５側に配置されたハンドル１３を回動操作することにより、操舵することができる。即ち、草刈機１は、このようにハンドル１３を回転操作することにより、進行方向を変更することができる。
【００１６】
また、本実施形態に係る草刈機１は、草や芝を刈り取る草刈装置であるモーア５０と、モーア５０で刈り取った草を収容する集草容器８１と、モーア５０から放出された草を通過させる放出体９０と、モーア５０で刈り取った草を集草容器８１に案内する案内体９５と、を有している。
【００１７】
このうち、モーア５０は、車体２の下部、即ち、地面Ｌ側に、昇降できるように取り付けられており、当該モーア５０に備えられる回転刃５４によって、草を刈り取って放出することが可能になっている。放出体９０は、モーア５０と共に昇降し、且つ、モーア５０から放出された草を通過させる構造体になっている。案内体９５は、車体２に取り付けられ、且つ、放出体９０を通過した草を集草容器８１まで案内することができるように設けられている。
【００１８】
これらの装置について詳しく説明すると、モーア５０は、回転刃５４を回転させることによって草や芝を刈り取る装置になっており、前輪５と後輪６との間で、且つ、車体２の下部に配設されている。なお、この場合における車体２の下部とは、車体２の地面Ｌ側である。車体２の下部に配設されているモーア５０は、リンク機構３０を介して車体２の下部に取り付けられる。この構造により、モーア５０は、車体２の地面Ｌと対向する側で昇降できるようになっている。即ち、モーア５０は、車体２の下側において、地面Ｌから遠ざかり、且つ、車体２に接近する動作（上昇）と、車体２から遠ざかり、且つ、地面Ｌへ接近する動作（下降）と、の両方の動作が可能になっている。モーア５０は、例えば、リンク機構３０に連結されたレバーの操作や、電動モータ、油圧シリンダ等のアクチュエータによるリンク機構３０の操作によって昇降可能になっている。
【００１９】
また、モーア５０は、内側に回転刃５４を配置するハウジング５１を有しており、ハウジング５１は、平面視において、略円形形状の第１ハウジング５１Ｌと第２ハウジング５１Ｒとを連結した形状になっている。これらの第１ハウジング５１Ｌと第２ハウジング５１Ｒとは、それぞれ第１回転刃５４Ｌと第２回転刃５４Ｒとを備えている。第１ハウジング５１Ｌと第１回転刃５４Ｌとは、草刈機１の進行方向左側に配置され、第２ハウジング５１Ｒと第２回転刃５４Ｒとは、草刈機１の進行方向右側に配置されている。草刈機１の進行方向とは、草刈機１の直進時において、草刈機１の運転席１２からハンドル１３に向かう方向である。以下の説明において、第１ハウジング５１Ｌと第２ハウジング５１Ｒとを区別する必要がある場合を除き、単にハウジング５１という。同様に、第１回転刃５４Ｌと第２回転刃５４Ｒとを区別する必要がある場合を除き、単に回転刃５４という。
【００２０】
第１回転刃５４Ｌは、第１回転シャフト５７Ｌを有しており、第１回転シャフト５７Ｌから第１回転刃５４Ｌに動力が伝達されることにより、第１回転刃５４Ｌは回転するように構成されている。同様に、第２回転刃５４Ｒは、第２回転シャフト５７Ｒを有しており、第２回転シャフト５７Ｒから第２回転刃５４Ｒに動力が伝達されることにより、第２回転刃５４Ｒは回転するように構成されている。また、第１回転シャフト５７Ｌは、第１ハウジング５１Ｌによって回転可能に支持されており、第２回転シャフト５７Ｒは、第２ハウジング５１Ｒによって回転可能に支持されている。第１ハウジング５１Ｌと第２ハウジング５１Ｒとは、いずれも椀形状の構造体であり、それぞれの内部に第１回転刃５４Ｌと第２回転刃５４Ｒとが収納されている。このような構造で構成されることにより、第１回転刃５４Ｌと第２回転刃５４Ｒとは、第１ハウジング５１Ｌと第２ハウジング５１Ｒとに覆われている。
【００２１】
第１回転刃５４Ｌ及び第２回転刃５４Ｒは、それぞれ回転方向に刃を有しており、これにより、第１回転刃５４Ｌ及び第２回転刃５４Ｒは、回転しながら草や芝等を刈り取ることが可能になっている。回転する第１回転刃５４Ｌ及び第２回転刃５４Ｒによって刈り取られた草や芝（以下、刈草という）は、第１回転刃５４Ｌ及び第２回転刃５４Ｒが回転することによって運動エネルギを与えられ、後述する排出通路６５Ｌ、６５Ｒから放出（投擲）される。
【００２２】
第１回転刃５４Ｌ及び第２回転刃５４Ｒは、回転方向後側が第１ハウジング５１Ｌ及び第２ハウジング５１Ｒに向かって曲げられている。また、地面Ｌに生えた草や芝は、第１回転刃５４Ｌや第２回転刃５４Ｒによって刈り取るため、これらを収納する第１ハウジング５１Ｌ及び第２ハウジング５１Ｒは、いずれも地面Ｌ側の面が開口を有している。このような構造により、第１回転刃５４Ｌや第２回転刃５４Ｒが回転すると、第１ハウジング５１Ｌ及び第２ハウジング５１Ｒの開口部分から空気を吸引しながら回転し、吸引された空気は、刈草と共に、後述する排出通路６５Ｌ、６５Ｒから排出されるように構成されている。第１回転刃５４Ｌ及び第２回転刃５４Ｒは、このように、空気を吸引して排出するブロアとしての機能も有している。
【００２３】
このように、第１回転刃５４Ｌ及び第２回転刃５４Ｒは、これらが回転することによって得られる刈草の投擲機能と、ブロアとしての吸引・排気機能とを有している。これらの機能により、第１回転刃５４Ｌ及び第２回転刃５４Ｒは、刈草を第１ハウジング５１Ｌ及び第２ハウジング５１Ｒから放出体９０及び案内体９５に向かって放出し、集草容器８１へ収納させる。
【００２４】
図３は、モーアのハウジングを示す斜視図である。ハウジング５１における回転刃５４が配置される側、即ち、ハウジング５１の内部側には、刈草を排出するため、回転刃５４の回転方向に沿って次第に隆起する排出通路６５Ｌ、６５Ｒが形成されている。排出通路６５Ｌは第１ハウジング５１Ｌに、排出通路６５Ｒは第２ハウジング５１Ｒに形成されている。それぞれの排出通路６５Ｌ、６５Ｒは、第１ハウジング５１Ｌと第２ハウジング５１Ｒとの間で合流して、草刈機１の進行方向とは反対側（後方）が開放された１つの排出通路６５になっている。
【００２５】
本実施形態に係る草刈機１では、第１回転刃５４Ｌは平面視で時計方向に回転し、第２回転刃５４Ｒは反時計方向に回転するようになっている。このため、第１ハウジング５１Ｌは、排出通路６５近傍では草刈機１の進行方向側から後方側に向かって排出通路６５Ｌが徐々に隆起するようになっている。第２ハウジング５１Ｒも同様に、排出通路６５近傍では草刈機１の進行方向側から後方側に向かって排出通路６５Ｒが徐々に隆起するようになっている。
【００２６】
第１ハウジング５１Ｌ及び第２ハウジング５１Ｒは、それぞれ側板６７を有している。一対の側板６７は、排出通路６５Ｌ、６５Ｒが合流した排出通路６５の出口側に配置されており、底板６８で連結されている。また、側板６７には、両者にまたがって放出体９０が配置されている。放出体９０と、一対の側板６７と、必要に応じて底板６８とで囲まれる空間には、回転刃５４が刈り取った刈草が放出される。
【００２７】
また、放出体９０は、ヒンジ９１を介してハウジング５１に取り付けられている。ヒンジ９１は、排出通路６５の出口において、放出体９０の一方の端部とハウジング５１とを連結している。これにより、放出体９０は、ヒンジ９１を中心として回動できるようになっている。放出体９０とハウジング５１との間には、圧縮ばね９２（図１参照）が介在している。圧縮ばね９２は、放出体９０に対して、車体２側に向かう力を与えるように配設されている。放出体９０は、ヒンジ９１側とは反対側の端部が案内体９５に差し込まれており、また、圧縮ばね９２の作用により、案内体９５における車体２側に押し付けられている。圧縮ばね９２は、放出体９０の幅方向（刈草が放出体９０を通過する方向と直交する方向）両側にそれぞれ設けられる。これにより、放出体９０は、モーア５０とともに昇降できるようになっている。
【００２８】
次に、モーア５０の第１回転シャフト５７Ｌ、第２第１回転シャフト５７Ｒ、及び回転刃５４を回転させる回転刃駆動機構について説明する。モーア５０が有する回転刃５４は、モーア５０の動力源として車体２に搭載される内燃機関であるエンジン４０で発生する動力によって駆動する。
【００２９】
詳しくは、エンジン４０で発生した動力は、車体２の進行方向側（前方）の動力取り出しシャフト３１から取り出すことが可能になっている。この動力は左右の前輪５間に位置し、草刈機１の進行方向と平行な方向に沿わせて設けられた１本の自在継手軸３２により、モーア５０側の動力入力部５２に伝達される。自在継手軸３２と動力入力部５２とは、動力入力部５２から草刈機１の前側に突出した入力軸５３と連結されている。このため、自在継手軸３２から伝達される動力は、入力軸５３を介して動力入力部５２へ入力される。これらの構造により、回転刃５４を回転させる動力は、エンジン４０から動力取り出しシャフト３１、自在継手軸３２及び入力軸５３を介して動力入力部５２へ伝達される。この動力は、動力入力部５２内のベベルギヤ機構を介して、駆動プーリ５５に伝達される。
【００３０】
第１ハウジング５１Ｌに支持されている第１回転シャフト５７Ｌは、第１回転刃５４Ｌの取付側とは反対側に、第１入力プーリ５６Ｌが取り付けられている。同様に、第２ハウジング５１Ｒに支持されている第２回転シャフト５７Ｒは、第２回転刃５４Ｒの取付側とは反対側に、第２入力プーリ５６Ｒが取り付けられている。第１入力プーリ５６Ｌと、第２入力プーリ５６Ｒと、駆動プーリ５５との間には、表面と裏面とに歯を有する両歯かつ無端の伝動ベルト６１が巻き掛けられている。伝動ベルト６１は、滑りを低減するために、第１入力プーリ５６Ｌ及び第２入力プーリ５６Ｒへの巻き掛け部分を大きくして巻き掛けられている。
【００３１】
まず、第１入力プーリ５６Ｌの外周部外側の異なる位置に、アイドルプーリ５８と中継プーリ５９とを配置する。中継プーリ５９の回転軸は、第１入力プーリ５６Ｌの回転軸よりもモーア５０の中央側で、且つ、草刈機１の進行方向後側に配置され、アイドルプーリ５８の回転軸は、第１入力プーリ５６Ｌの回転軸よりもモーア５０の外側に配置される。また、第２入力プーリ５６Ｒの外周部外側には、テンションプーリ６０が配置される。テンションプーリ６０の回転軸は、第２入力プーリ５６Ｒの回転軸よりもモーア５０の中央側かつ草刈機１の進行方向前側に配置される。このような構造により、第１入力プーリ５６Ｌ及び第２入力プーリ５６Ｒは、それぞれ伝動ベルト６１が半周以上巻き掛けられるようになる。
【００３２】
両歯の伝動ベルト６１は、駆動プーリ５５に内側が巻き掛けられ、第１入力プーリ５６Ｌに外側が巻き掛けられ、第２入力プーリ５６Ｒに内側が巻き掛けられる。このようにすることで、第２入力プーリ５６Ｒと駆動プーリ５５とは同じ方向に回転し、第１入力プーリ５６Ｌは、第２入力プーリ５６Ｒ及び駆動プーリ５５とは反対方向に回転する。このため駆動プーリ５５が回転すると、第１回転シャフト５７Ｌを介して第１入力プーリ５６Ｌに連結されている第１回転刃５４Ｌと、第２回転シャフト５７Ｒを介して第２入力プーリ５６Ｒに連結されている第２回転刃５４Ｒとは、それぞれ反対方向に回転する。本実施形態においては、第１回転刃５４Ｌと第２回転刃５４Ｒとは、互いに９０度の位相差を維持した状態で回転するようになっている。これらの構造により、回転刃５４が刈り取った刈草は、それぞれの排出通路６５Ｌ、６５Ｒから両者が合流した排出通路６５に放出される。
【００３３】
次に、集草容器８１と案内体９５とについて説明する。集草容器８１は、草刈機１の進行方向後部に取り付けられている。車体２は、前後方向に沿って設けられたメインフレーム１５と、メインフレーム１５の後部に取り付けられた縦フレーム２０と、縦フレーム２０の後部に取り付けられた、中央を矩形に切り欠いた板材２１と、板材２１に取り付けられた支柱２２とを有している。なお、板材２１は２枚が設けられており、２枚の板材２１が対向して縦フレーム２０に取り付けられている。また、支柱２２は２本が設けられており、２本の支柱２２は、それぞれ板材２１に取り付けられている。
【００３４】
集草容器８１を含む集草ユニット８０は、支柱２２に取り付けられて支持されており、集草容器８１とモーア５０との間には、案内体９５が配置されている。案内体９５は、モーア５０のダクト部と集草容器８１とを連結し、且つ、モーア５０から排出された刈草を集草容器８１内に導くための通路を有する構造体になっている。また、案内体９５は、左右の後輪６と、２枚の板材２１との間に配置されている。
【００３５】
集草ユニット８０は、集草容器８１と、カバー８２と、底板８３とを有している。また、集草容器８１は、網状の構造体になっており、例えば、パンチングメタルや金網体等を組み合わせて構成されている。これにより、集草容器８１は、通風が良好に構成されている。また、集草容器８１は、上部と後部とがカバー８２で覆われており、底板８３は、全面が金属（例えば、鋼又はアルミニウム合金等）の板材になっている。
【００３６】
集草ユニット８０は、ブラケット２３を介して支柱２２に支持されている。なお、ブラケット２３は２個になっており、これらがそれぞれの支柱２２に支持されている。具体的には、一対の支柱２２間に架け渡した横軸２４が一対のブラケット２３を貫通している。これにより、集草ユニット８０は、横軸２４を中心として回動できるように支柱２２に支持されている。
【００３７】
本実施形態においては、集草ユニット８０に連結した草排出レバー８４を操作することにより、集草ユニット８０は、車体２から離れるように回動可能になっている。これにより、集草容器８１内に収納された草は、集草容器８１の入口と出口とを兼ねる開口部から放出することができる。また、集草ユニット８０が車体２へ接近するように草排出レバー８４を操作することにより、集草容器８１の開口部と案内体９５の出口とを合体させることができ、集草容器８１の外部に対して開口部を閉じることができる。なお、集草ユニット８０は、草排出レバー８４の代わりに、例えば、油圧シリンダ等のアクチュエータを用いて回動させるようにしてもよい。
【００３８】
次に、モーア５０から集草容器８１までの経路を説明する。図４は、モーアから集草容器までの経路を示す斜視図である。モーア５０は、ハウジング５１（第１ハウジング５１Ｌ及び第２ハウジング５１Ｒ）にカバー６２が取り付けられている。このカバー６２により、上述した回転刃駆動機構が保護される。また、モーア５０は、リンク機構３０Ｆが取り付けられる支持部材３５ＦＬ、３５ＦＲと、リンク機構３０Ｒ（図１参照）が取り付けられる支持部材３５ＲＬ、３５ＲＲとを有する。モーア５０は、支持部材３５ＦＬ、３５ＦＲ、３５ＲＬ、３５ＲＲとリンク機構３０Ｆ、３０Ｒとを介して車体２に取り付けられて、支持される。
【００３９】
上述したように、放出体９０と側板６７とは、刈草を通過させ、案内体９５へ導くダクト部を形成する。案内体９５は、草刈機１の車体２（図１、図２参照）に取り付けられる。案内体９５は、開口方向の断面形状が略矩形状になる筒状の形状で形成されている。案内体９５は、一方の端部の開口が案内体の入口（案内体入口）９６となり、他方の端部の開口が案内体９５の出口（案内体出口）９７となる。放出体９０と側板６７で形成されるダクト部は、案内体入口９６に差し込まれる。なお、少なくとも放出体９０が案内体入口９６に差し込まれていればよく、側板６７は必ずしも差し込まれる必要はない。また、案内体出口９７は、集草ユニット８０が有する集草容器８１の開口部８５と合体して、集草容器８１内に刈草を導く。
【００４０】
図５は、実施形態に係る草刈機の構成を示すブロック図である。次に、本実施形態に係る草刈機１の各駆動部分の構成について説明する。モーア５０の動力源として用いられるエンジン４０や、草刈機１の走行時における動力源、即ち、モーア５０を移動させる走行用の動力源として用いられる走行用駆動モータ７０は、共にコントローラ１２０に電気的に接続され、コントローラ１２０によって制御可能になっている。
【００４１】
また、エンジン４０は、駆動時に発生した動力を２つの経路から取り出すことが可能になっており、この２つの経路には、それぞれに動力の伝達と遮断とを切り替えるクラッチが設けられている。この２つのクラッチのうち、一方のクラッチは、エンジン４０で発生した動力のモーア５０への伝達と遮断とを切り替えるＰＴＯクラッチ１００になっている。また、他方のクラッチは、エンジン４０で発生した動力によって駆動することにより発電を行うオルタネータ４２への動力の伝達と遮断とを切り替える充電用クラッチ４１になっている。これらのＰＴＯクラッチ１００及び充電用クラッチ４１も、エンジン４０や走行用駆動モータ７０と同様にコントローラ１２０に電気的に接続され、コントローラ１２０によって制御可能になっている。
【００４２】
また、エンジン４０で発生した動力を用いて発電を行うオルタネータ４２は、走行用駆動モータ７０の電源として草刈機１に搭載される走行用バッテリ１０１に対して電気的に接続されており、オルタネータ４２で発電した電気は、走行用バッテリ１０１の充電に用いることが可能になっている。この走行用バッテリ１０１は、走行用バッテリ１０１から放電される直流の電気を交流の電気に変換するインバータ１０４を介して走行用駆動モータ７０に接続されている。このように、直流の電気を走行用駆動モータ７０に供給する交流の電気に変換するインバータ１０４も、コントローラ１２０に電気的に接続され、コントローラ１２０によって制御可能になっている。また、走行用駆動モータ７０は、交流のモータになっており、詳しくは交流の三相モータが用いられている。
【００４３】
また、走行用バッテリ１０１は、草刈機１が有する各電気装備部品の電源として用いられる電装用バッテリ１０３への充電用の電圧に変換するＤＣコンバータ１０２にも接続されている。このため、電装用バッテリ１０３に対しては、走行用バッテリ１０１からの電気の一部が、ＤＣコンバータ１０２を介して供給することが可能になっている。また、コントローラ１２０は、他の電気装備部品と同様に、電装用バッテリ１０３から供給される電気によって駆動可能になっている。
【００４４】
また、コントローラ１２０には、草刈機１の電源のＯＮとＯＦＦとを切り替える電源スイッチ１１０と、前後進操作ペダル１１の操作状態を検出することによりアクセル情報を取得するアクセルセンサ１１１と、が接続されている。
【００４５】
また、コントローラ１２０には、走行用バッテリ１０１から走行用駆動モータ７０に対して供給される電流値を検出することにより、走行用駆動モータ７０の駆動時における前記モータの消費電流を検出する電流検出手段である電流値センサ１１２と、走行用バッテリ１０１から供給される電流の電圧や温度等に基づいて走行用バッテリ１０１の蓄電量を検出する蓄電量検出手段であるバッテリ蓄電量センサ１１３と、が接続されている。
【００４６】
また、コントローラ１２０には、集草ユニット８０に配設され、集草容器８１に収容された刈草の集草量の情報を検出する集草量センサ１１４と、減速装置７１等に配設され、モーア５０の移動時における速度の情報、即ち、草刈機１の走行時における車速情報を検出する車速検出手段である車速センサ１１５と、が接続されている。
【００４７】
また、コントローラ１２０には、モーア５０の運転と停止とを切り替えるＰＴＯスイッチ１１６と、所定の条件が成立した場合にエンジン４０を自動的に始動させるか否かを切り替えるエンジン自動始動スイッチ１１７と、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）等より構成され、各種の情報を表示して運転者に報知する表示装置１１８と、が接続されている。
【００４８】
また、コントローラ１２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等を有する処理部や、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶部、さらに入出力部が設けられており、これらは互いに接続され、互いに信号の受け渡しが可能になっている。記憶部には、草刈機１を制御するコンピュータプログラムが格納されている。
【００４９】
このコントローラ１２０によって草刈機１の制御を行う場合には、例えば、アクセルセンサ１１１等の検出結果に基づいて、処理部が上記コンピュータプログラムを当該処理部に組み込まれたメモリに読み込んで演算し、演算の結果に応じて走行用駆動モータ７０等のアクチュエータ類を制御することにより、草刈機１の運転制御を行う。その際に処理部は、適宜記憶部へ演算途中の数値を格納し、また格納した数値を取り出して演算を実行する。
【００５０】
本実施形態に係る草刈機１は、以上のごとき構成からなり、以下、その作用について説明する。草刈機１の運転時に、草刈機１を走行させる際には、前後進操作ペダル１１を操作することによって後輪６に駆動力を発生させることにより、所望の速度で走行させる。また、ハンドル１３を回転操作して前輪５を操舵することにより、草刈機１を所望の方向に進行させる。
【００５１】
詳しくは、運転者が操作する前後進操作ペダル１１の操作状態をアクセルセンサ１１１で検出し、この検出結果をアクセル情報としてコントローラ１２０に伝達する。コントローラ１２０は、伝達されたアクセル情報と、車速センサ１１５で検出した車速とに基づいて、走行用駆動モータ７０とインバータ１０４とを制御することにより、走行用駆動モータ７０で発生する動力を、アクセル情報に応じた動力にする。即ち、走行用駆動モータ７０で発生するトルクと回転数を、アクセル情報に応じたトルクと回転数にする。これにより、草刈機１の速度は、アクセル情報に応じた速度になる。
【００５２】
また、草刈機１を走行させながら草や芝を刈る作業を行う場合には、ＰＴＯスイッチ１１６を操作することにより、モーア５０を運転させる。エンジン自動始動スイッチ１１７がＯＮの状態で、ＰＴＯスイッチ１１６をＯＮに操作した場合、コントローラ１２０でエンジン４０を制御することによりエンジン４０を始動させ、ＰＴＯクラッチ１００を制御することにより、ＰＴＯクラッチ１００を係合させる。これにより、エンジン４０で発生した動力が、ＰＴＯクラッチ１００を介してモーア５０に伝達される。
【００５３】
即ち、エンジン４０で発生した動力は、ＰＴＯクラッチ１００、動力取り出しシャフト３１、自在継手軸３２を経てモーア５０に伝達され、動力入力部５２からモーア５０に入力される。エンジン４０で発生した動力が入力されたモーア５０は、入力された動力によって回転刃５４が回転し、地面Ｌに生えた草や芝を刈り取る。また、回転刃５４は、ブロアとしての機能も有しており、回転刃５４の回転時は、ハウジング５１の開口部分から空気を吸引し、吸引した空気を排出通路６５から排出するため、回転刃５４で刈り取った刈草は、この空気と共に排出通路６５から排出する。
【００５４】
排出通路６５から排出された刈草は、放出体９０及び案内体９５を通って集草容器８１まで放出され、集草容器８１の開口部８５から集草容器８１内に入り込む。これにより、刈草は集草容器８１に収納され、集草容器８１に集められる。これらのように、集草容器８１に集められた刈草は、草排出レバー８４を操作し、横軸２４を中心として集草容器８１を回動させることにより、集草容器８１の開口部を開放する。これにより、集草容器８１内の刈草を、集草容器８１内から排出する。
【００５５】
草刈機１で草刈の作業を行う際には、これらのようにエンジン４０で発生する動力によってモーア５０を駆動させながら、走行用駆動モータ７０で発生する動力によって走行し、所望の位置の草を刈り取る。このため、草刈の作業を行うことのできる時間である作業可能時間は、走行用駆動モータ７０の電源である走行用バッテリ１０１の蓄電量に応じて変化する。即ち、モーア５０の動力源であるエンジン４０の燃料は、無くなったらすぐに補給することができ、また、燃料が無くなってもモーア５０が動かなくなるだけであるが、走行用バッテリ１０１の蓄電量が０になった場合、草刈機１を走行させることができなくなり、また、充電は長時間行う必要がある。これらのため、作業可能時間は、走行用バッテリ１０１の蓄電量に応じて変化し、本実施形態に係る草刈機１は、この作業可能時間を推定することが可能になっている。
【００５６】
具体的には、作業可能時間を推定する際には、走行用バッテリ１０１に蓄電されている電気の電圧や走行用バッテリ１０１の温度に基づいて、バッテリ蓄電量センサ１１３によって走行用バッテリ１０１の蓄電量を検出する。検出した蓄電量の情報は、コントローラ１２０に伝達され、コントローラ１２０は、走行用駆動モータ７０を駆動させることができる時間である作業可能時間を、この蓄電量の情報に基づいて推定する。コントローラ１２０は、このように作業可能時間を推定する作業可能時間推定手段としても用いられる。
【００５７】
ここで、走行用駆動モータ７０の駆動時における走行用駆動モータ７０の消費電流であるモータ電流は、草刈機１が走行する地面Ｌを車輪が転がる際における転がり抵抗によって変化する。つまり、車輪の転がり抵抗は、地面Ｌの摩擦係数によって変化するため、走行用駆動モータ７０の駆動時におけるモータ電流は、車輪が地面Ｌを転がる際における転がり摩擦係数によって変化する。このため、本実施形態に係る草刈機１では、走行用バッテリ１０１の蓄電量の情報に基づいて作業可能時間を推定する際に、転がり摩擦係数を用いて補正する。
【００５８】
図６は、転がり摩擦係数とモータ電流との関係を示す説明図である。転がり摩擦係数とモータ電流との関係について説明すると、走行用駆動モータ７０で発生する動力によって車輪を回転させて駆動力を発生させる場合、地面Ｌの転がり摩擦係数が大きくなるに従って、車輪は地面Ｌ上を転がり難くなる。このため、この場合は、大きな駆動力が必要になり、走行用駆動モータ７０で発生する動力も大きな動力が必要になる。従って、地面Ｌの転がり摩擦係数が大きい場合は、モータ電流も多くなる。
【００５９】
反対に、地面Ｌの転がり摩擦係数が小さくなるに従って、車輪は地面Ｌ上を転がり易くなるため、この場合は、駆動力は比較的小さくてよく、走行用駆動モータ７０で発生する動力も小さくすることができる。従って、地面Ｌの転がり摩擦係数が小さい場合は、モータ電流は少なくなる。これらのように、モータ電流は、草刈機１が走行する地面Ｌの転がり摩擦係数が大きくなるに従って多くなり、転がり摩擦係数が小さくなるに従って少なくなる。
【００６０】
モータ電流は、これらのように草刈機１が走行する地面Ｌの転がり摩擦係数によって変化するため、走行用バッテリ１０１の蓄電量に基づいて作業可能時間を推定する際には、転がり摩擦係数によって補正する。その際に、転がり摩擦係数は直接検出することは困難であるため、車速を用いて転がり摩擦係数を推定する。
【００６１】
図７は、車速とモータ電流との関係を示す説明図である。モータ電流は、上述したように地面Ｌの転がり摩擦係数によって変化するが、このモータ電流は、草刈機１の走行時における車速によっても変化する。つまり、車速が高い場合、走行用駆動モータ７０の仕事量も大きくなるので、モータ電流は多くなる。反対に、車速が低い場合、走行用駆動モータ７０の仕事量は小さくなるので、モータ電流も少なくなる。従って、モータ電流は、草刈機１の走行時における車速が高くなるに従って多くなり、車速が低くなるに従って少なくなる。
【００６２】
また、車速の変化に対するモータ電流の変化量は、地面Ｌの転がり摩擦係数によって異なり、転がり摩擦係数が大きくなるに従って、変化量が大きくなる。即ち、転がり摩擦係数が大きくなるに従って、車速が高くなった際におけるモータ電流の増加量が大きくなり、反対に、転がり摩擦係数が小さくなるに従って、車速が高くなった際におけるモータ電流の増加量が小さくなる。このように、車速の変化に対するモータ電流の変化量は、地面Ｌの転がり摩擦係数によって変化する。
【００６３】
つまり、モータ電流は、転がり摩擦係数と車速との２つの要素によって変化するため、草刈機１の走行時における車速とモータ電流とを用いることにより、転がり摩擦係数を推定することが可能になる。即ち、モータ電流と車速との比を算出することにより、転がり摩擦係数を推定することができ、車速に対するモータ電流の割合が大きい場合は転がり摩擦係数が大きく、車速に対するモータ電流の割合が小さい場合は転がり摩擦係数も小さいと推定することができる。
【００６４】
図８は、モータ電流と車速との比と作業可能推定補正値との関係を示す説明図である。転がり摩擦係数は、モータ電流と車速との比を算出することにより推定することができるため、走行用バッテリ１０１の蓄電量に基づいて作業可能時間を推定する際に、転がり摩擦係数を用いて補正する場合は、モータ電流と車速との比を用いて決定した補正値で補正する。
【００６５】
詳しくは、本実施形態に係る草刈機１では、走行用バッテリ１０１の蓄電量に基づいて推定した作業可能時間を補正する際における補正値である作業可能推定補正値αが、モータ電流と車速との比に応じて予め設定され、コントローラ１２０の記憶部に記憶されている。この作業可能推定補正値αは、モータ電流と車速との比が小さくなるに従って、作業可能時間が長くなるように設定され、モータ電流と車速との比が大きくなるに従って、作業可能時間が短くなるように設定されている。
【００６６】
草刈機１での作業中に、作業可能時間を推定する際には、コントローラ１２０は、バッテリ蓄電量センサ１１３で検出した走行用バッテリ１０１の蓄電量に基づいて、まず、走行用バッテリ１０１から走行用駆動モータ７０に対して電流を供給可能な時間である電流供給可能時間を推定する。さらに、コントローラ１２０は、車速センサ１１５で検出した車速と、電流値センサ１１２で検出した、走行用駆動モータ７０の消費電流であるモータ電流とより、モータ電流と車速との比を算出する。
【００６７】
コントローラ１２０は、コントローラ１２０の記憶部に記憶されている作業可能推定補正値αと、算出したモータ電流と車速との比とより、この比における作業可能推定補正値α、即ち、現在走行している地面Ｌにおける作業可能推定補正値αを決定する。コントローラ１２０は、このように決定した作業可能推定補正値αで、推定した電流供給可能時間を補正することにより、現在走行している地面Ｌにおける作業可能時間を推定する。つまり、作業可能推定補正値αを、電流供給可能時間に対して乗算することにより、作業可能時間を推定する。
【００６８】
コントローラ１２０は、表示装置１１８を制御し、推定した作業可能時間の信号を表示装置１１８に表示させる。これにより、現在走行をしている地面Ｌにおける作業可能時間の推定値を、草刈機１で作業中の運転者に対して報知する。
【００６９】
図９は、アクセル開度とモータ回転数との関係を示す説明図である。草刈機１の走行時は、コントローラ１２０は、アクセルセンサ１１１での検出結果より取得したアクセル情報におけるアクセル開度に基づいて、走行用駆動モータ７０を制御するが、その際にコントローラ１２０は、走行用駆動モータ７０の回転数であるモータ回転数を、アクセル開度に対して概ね比例するように制御する。つまり、アクセル開度をｘとし、モータ回転数をｙとし、走行用駆動モータ７０の制御時に用いる係数をａとした場合、アクセル開度ｘとモータ回転数ｙとの関係はｙ＝ａ・ｘになる。即ち、モータ回転数ｙは、アクセル開度ｘが大きくなるに従って高くなる。
【００７０】
ここで、草刈機１での草刈りの作業中は、作業が進行するに従って集草容器８１内に収容される刈草の量が多くなり、集草容器８１全体の重量が増加するが、この集草容器８１は、車体２の後部に配設されている。このため、草刈りの作業が進行して集草容器８１の重量が増加した場合、草刈機１の重心は、後方に移動することになる。重心が後方に移動した状態で大きな加速度で加速を行った場合、車体２が不安定になることが考えられるため、本実施形態に係る草刈機１では、集草容器８１に収容された刈草の量に応じて加速度を調節する制御を行う。
【００７１】
具体的には、コントローラ１２０は、集草量センサ１１４で検出した刈草の集草量の情報を取得し、この刈草の集草量に応じて、加速度の調節を行う。なお、集草量センサ１１４は、集草容器８１内や横軸２４近傍等に配設され、集草容器８１内の刈草の重量や、刈草を収容する集草容器８１全体の重量を検出することにより、刈草の集草量の情報を検出することが可能になっている。
【００７２】
図１０は、集草量と係数ａ値との関係を示す説明図である。コントローラ１２０の記憶部には、走行用駆動モータ７０の制御時に用いる係数ａと、集草容器８１内に収容した集草量との関係が予め設定されて記憶されている。この係数ａは、集草量が多くなるに従って値が小さくなり、集草量が少なくなるに従って値が大きくなるように設定されている。
【００７３】
草刈機１で草刈りの作業を行っている場合は、コントローラ１２０は、集草量センサ１１４での検出結果より集草量の情報を取得し、取得した集草量の情報に基づいて、係数ａの値を決定する。アクセルセンサ１１１で検出したアクセル開度に基づいて走行用駆動モータ７０の制御を行う際には、決定した係数ａを用いてモータ回転数の制御をする。このため、モータ回転数は、集草量が多くなるに従って、アクセル開度の変化に対する変化が小さくなり、集草量が少なくなるに従って、アクセル開度の変化に対する変化が大きくなる。なお、草刈りの作業中は、作業の進行に伴って集草量は変化するため、係数ａは、一定時間ごとに決定し直すなど、継続的に見直す。
【００７４】
以上の草刈機１は、走行用の動力源として走行用駆動モータ７０を使用し、草刈機１の作業時には、バッテリ蓄電量センサ１１３で検出した走行用バッテリ１０１の蓄電量と、電流値センサ１１２で検出したモータ電流とに基づいて作業可能時間を推定している。このため、走行用バッテリ１０１の蓄電量のみでなく、走行用駆動モータ７０の負荷も考慮して作業可能時間を推定することができる。この結果、精度よく作業可能時間を推定することができる。また、このように精度よく作業可能時間を推定することができるため、作業計画を検討したり、作業の途中でバッテリ切れになることを防いだりすることができる。
【００７５】
また、コントローラ１２０は、走行用バッテリ１０１の蓄電量に基づいて、走行用駆動モータ７０に対して電流を供給可能な電流供給可能時間を推定し、この電流供給可能時間をモータ電流に基づいて補正することにより、作業可能時間を推定している。このため、より確実に、走行用バッテリ１０１の蓄電量と走行用駆動モータ７０の負荷とに基づいて作業可能時間を推定することができる。この結果、より精度よく作業可能時間を推定することができる。
【００７６】
また、コントローラ１２０は、モータ電流と、車速センサ１１５で検出した車速との比に基づいて作業可能推定補正値αを決定し、この作業可能推定補正値αで電流供給可能時間を補正することにより、現在走行している地面Ｌにおける作業可能時間を推定している。このため、現在走行している地面Ｌの転がり摩擦抵抗を容易に推定し、推定した転がり摩擦抵抗に基づいて、作業可能時間を推定することができる。この結果、容易に、且つ、より精度よく、作業可能時間を推定することができる。
【００７７】
また、コントローラ１２０は、集草容器８１内に収容した集草量に応じて、アクセル開度の変化に対するモータ回転数の変化の度合いを調節しているため、集草量が少ない場合は短時間で車速を変化させることができ、集草量が多い場合は加速を緩慢にして安定性を確保することができる。この結果、車体２の安定性を損なうことなく、効率的に加速することができる。
【００７８】
〔変形例〕
図１１は、実施形態に係る草刈機の変形例であり、回生回路を設ける場合における説明図である。なお、上述した草刈機１では、走行用駆動モータ７０は、走行時における動力源としてのみ用いているが、減速時には回生を行い、慣性エネルギを電気エネルギに変換するようにしてもよい。例えば、図１１に示すように、走行用駆動モータ７０と走行用バッテリ１０１との間には、充電回路１５１と回生回路１５２とを配設してもよい。このうち、充電回路１５１は、走行用駆動モータ７０で発電した電気を走行用バッテリ１０１に送って走行用バッテリ１０１で充電させるための電気回路である。また、回生回路１５２は、走行用駆動モータ７０の駆動時以外の場合に、走行用駆動モータ７０と充電回路１５１とを電気的に接続し、走行用駆動モータ７０で発電した電気を充電回路１５１側に流すための電気回路である。これにより、草刈機１の減速時には、慣性エネルギを用いて走行用駆動モータ７０で発電した電気を、走行用バッテリ１０１に対して充電することができる。
【００７９】
さらに、このように走行用駆動モータ７０で回生を行う場合には、充電回路１５１と回生回路１５２との間に電気二重層キャパシタ１５５を配設するのが好ましい。電気二重層キャパシタ１５５は、走行用バッテリ１０１と比較してインピーダンスが小さいため、草刈機１のニュートラル時の慣性走行時など、発電する電力が小さい場合でも、効率よく電気二重層キャパシタ１５５で蓄電することができる。この結果、効率的なエネルギの回収を行うことができる。
【００８０】
図１２は、実施形態に係る草刈機の変形例であり、発熱抵抗体を用いて回生を行う場合における説明図である。回生を行う構成にする場合には、慣性エネルギを電気エネルギ以外に変換するようにしてもよい。例えば、図１２に示すように、インバータ１０４と走行用駆動モータ７０との間には駆動側開閉器１６１を配設し、駆動側開閉器１６１と走行用駆動モータ７０との間の電線を分岐させて、回生側開閉器１６２と発熱抵抗体１６５とを接続してもよい。このうち、駆動側開閉器１６１は、走行用駆動モータ７０の駆動時には閉じ、回生時には開く回路になっている。反対に、回生側開閉器１６２は、走行用駆動モータ７０の駆動時には開き、回生時には閉じる回路になっている。
【００８１】
さらに、回生側開閉器１６２に接続される発熱抵抗体１６５は、回生時に走行用駆動モータ７０で発電した電気によって発熱をする抵抗になっており、放出体９０や案内体９５等の、刈草の搬送通路に配設されている。これにより、草刈機１の減速時は、搬送通路で発熱抵抗体１６５が発熱することにより、搬送通路で搬送される刈草の水分による通路内の濡れを乾かすことができる。この結果、刈草の水分によって刈草が搬送通路内に付着し、流れが阻害されることを防止することができ、搬送効率を向上させることができる。
【００８２】
図１３は、実施形態に係る草刈機の変形例であり、走行用駆動モータのそれぞれの電極にリレーを配設する場合における説明図である。回生を行う構成にする場合には、走行用駆動モータ７０の構成を、回生できる電力を増加できる構成にしてもよい。例えば、図１３に示すように、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の各相に、それぞれ複数のコイル１７０、及びリレー１７５を配設し、電流が流れるコイル１７０の数を変化させることができるように構成されていてもよい。
【００８３】
これにより、走行用駆動モータ７０を駆動させる際には、各相において電流が流れるコイル１７０の数が多くなるようにリレー１７５を切り替えることにより、逆起電力を小さくすることができ、モータ電流に対して、効率よく動力を発生させることができる。また、走行用駆動モータ７０で回生を行う際には、各相において電流が流れるコイル１７０の数が少なくなるようにリレー１７５を切り替えることにより、逆起電力を大きくすることができ、回生電力を大きくすることができる。これにより、動力の発生効率を低下させることなく、回生効率を大きくすることができる。
【００８４】
図１４は、実施形態に係る草刈機の変形例であり、回生ブレーキを設ける場合における説明図である。回生を行う構成にする場合には、回生によって制動力が発生するようにしてもよい。例えば、図１４に示すように、インバータ１０４と走行用駆動モータ７０との間にはモータ駆動リレー動作部１８５を配設し、モータ駆動リレー動作部１８５と走行用駆動モータ７０との間の電線を分岐させて、回生ブレーキリレー動作部１８６と回生抵抗１８８とを接続してもよい。このうち、モータ駆動リレー動作部１８５は、モータ駆動リレー駆動部１８１で作動させることが可能になっていると共に、走行用駆動モータ７０の駆動時には閉じ、回生時には開く回路になっている。また、回生ブレーキリレー動作部１８６は、回生ブレーキリレー駆動部１８２で作動させることが可能になっていると共に、走行用駆動モータ７０の駆動時には開き、回生時には閉じる回路になっている。さらに、回生ブレーキリレー動作部１８６に接続される回生抵抗１８８は、回生時に走行用駆動モータ７０で発電した電気の抵抗になっている。
【００８５】
このように構成される回路は、アクセルセンサ１１１での検出結果より、前後進操作ペダル１１が減速方向に作動した場合は、モータ駆動リレー動作部１８５を開くと共に、回生ブレーキリレー動作部１８６を閉じることにより、走行用駆動モータ７０で発電した電流を回生抵抗１８８に流し、回生ブレーキを作動させる。これにより、走行中の草刈機１の減速時は、走行用駆動モータ７０の起電力で電圧を発生しながら減速することができる。この結果、アクセル操作のみで減速することができるため、効率的な作業を行うことができる。
【００８６】
なお、このように回生ブレーキを設けた場合には、前後進操作ペダル１１が減速方向に作動した場合のみでなく、アクセルが中立状態の場合に回生ブレーキを作動させてもよい。即ち、前後進操作ペダル１１は、前進用のアクセルペダルと後進用のアクセルペダルとで構成されるため、両方のペダルを開放することにより中立状態になった場合に、回生ブレーキを作動させてもよい。これによっても、アクセル操作のみで減速することができるため、効率的な作業を行うことができる。
【００８７】
また、上述した草刈機１では、走行用駆動モータ７０の制御時に用いる係数ａは、集草容器８１内に収容した集草量に応じて変化させているが、係数ａは、集草量以外に応じて変化させてもよい。図１５は、車体の傾斜と係数ａとの関係を示す説明図である。走行用駆動モータ７０の制御時に用いる係数ａは、例えば、図１５に示すように、車体２の傾斜角に応じて変化するようにしてもよい。この場合、コントローラ１２０の記憶部には、走行用駆動モータ７０の制御時に用いる係数ａと、車体２の傾斜角との関係が予め設定されて記憶されている。この係数ａは、車体２が前下がりになったり後下がりになったりするに従って値が小さくなり、車体２の傾斜角が小さくなるに従って値が大きくなるように設定されている。
【００８８】
また、この場合、草刈機１には、車体２の傾きを検出する傾斜角センサ（図示省略）を設け、草刈機１で草刈り作業時に、傾斜角センサでの検出結果より、車体２の傾きをコントローラ１２０で取得する。コントローラ１２０は、取得した車体２の傾きの情報に基づいて、係数ａの値を決定する。アクセル開度に基づいて走行用駆動モータ７０の制御を行う際には、決定した係数ａを用いてモータ回転数の制御をする。
【００８９】
このため、モータ回転数は、車体２が前下がりの傾きや後下がりの傾きが大きくなるに従って、アクセル開度の変化に対する変化が小さくなり、車体２の傾きが小さくなるに従って、アクセル開度の変化に対する変化が大きくなる。これにより、車体２が傾いて不安定な姿勢になっている場合における急加速を抑えることができ、車体２の安定性を向上させることができる。
【００９０】
なお、このような車体２の傾きに応じた速度制御の変化は、前後方向の傾きのみでなく、車体２の左右方向の傾きに応じて行ってもよく、また、ハンドル１３の操舵角に応じて係数ａを変化させてもよい。これらのように、車体２の姿勢が不安定な状態における急加速を抑えることにより、より確実に車体２の安定性を向上させることができる。
【００９１】
また、上述した草刈機１では、モーア５０はエンジン４０で発生した動力によって駆動するが、モーア５０もモータによって駆動させてもよい。モーア５０の動力源に関わらず、走行用の動力源として走行用駆動モータ７０を用いて場合には、走行用バッテリ１０１の蓄電量と、モータ電流とに基づいて作業可能時間を推定することにより、走行用駆動モータ７０の負荷も考慮して、精度よく作業可能時間を推定することができる。
【符号の説明】
【００９２】
１  草刈機
２  車体
５  前輪
６  後輪
１１  前後進操作ペダル
１２  運転席
１３  ハンドル
３０  リンク機構
４０  エンジン
４１  充電用クラッチ
４２  オルタネータ
５０  モーア（草刈装置）
５１  ハウジング
５４  回転刃
６５  排出通路
７０  走行用駆動モータ
７１  減速装置
８０  集草ユニット
８１  集草容器
９０  放出体
９５  案内体
１００  ＰＴＯクラッチ
１０１  走行用バッテリ
１０４  インバータ
１１１  アクセルセンサ
１１２  電流値センサ（電流検出手段）
１１３  バッテリ蓄電量センサ（蓄電量検出手段）
１１４  集草量センサ
１１５  車速センサ（車速検出手段）
１１８  表示装置
１２０  コントローラ（作業可能時間推定手段）
【図１】
2013126383.tif 000003
【図２】
2013126383.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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