(57)【要約】      （修正有）【課題】ロール体の径を正確に測定する。【解決手段】本発明は、媒体Ｐが巻かれたロール体ＲＰを回転させるための駆動力を与える第１モーター３３と、前記ロール体ＲＰの回転量を検出する第１検出部３４と、搬送ローラー５１を回転させるための駆動力を与える第２モーター５３と、前記搬送ローラー５１の回転量を検出する第２検出部５４と、前記第２モーター５３を駆動して前記搬送ローラー５１を回転させて前記媒体Ｐを搬送させたときの前記搬送ローラー５１の回転量と前記ロール体ＲＰの前記回転量とに基づいて前記ロール体ＲＰの径を算出する際に、前記ロール体ＲＰを回転させる方向に前記第１モーター３３を駆動する制御部とを備えることを特徴とする印刷装置である。【選択図】図７
2013193307.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
媒体が巻かれたロール体を回転させるための駆動力を与える第１モーターと、
前記ロール体の回転量を検出する第１検出部と、
搬送ローラーを回転させるための駆動力を与える第２モーターと、
前記搬送ローラーの回転量を検出する第２検出部と、
前記第２モーターを駆動して前記搬送ローラーを回転させて前記媒体を搬送させたときの前記搬送ローラーの回転量と前記ロール体の前記回転量とに基づいて前記ロール体の径を算出する際に、前記ロール体を回転させる方向に前記第１モーターを駆動する制御部と
を備えることを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
請求項１に記載の印刷装置であって、
前記ロール体の径を算出する際における前記第１モーターの駆動力は、そのときの前記ロール体の回転速度にて前記ロール体を回転させるのに必要な駆動力よりも小さい
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項３】
請求項２に記載の印刷装置であって、
前記制御部は、
前記ロール体の径を算出する前に、前記ロール体の回転速度と前記第１モーターに作用する静負荷との関係を測定し、
前記ロール体の径の算出の際に、
前記第１検出部を用いて前記ロール体の回転速度を算出し、
算出された前記回転速度に対応する前記静負荷よりも小さい駆動力を前記第１モーターに出力させる
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項４】
請求項３に記載の印刷装置であって、
前記制御部は、前記ロール体の回転速度と前記第１モーターに作用する前記静負荷との関係を測定する際に、
前記ロール体を第１回転速度で回転させ、そのときの前記第１モーターに作用する第１静負荷を測定し、
前記ロール体を第１回転速度とは異なる第２回転速度で回転させ、そのときの前記第１モーターに作用する第２静負荷を測定する
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項５】
請求項４に記載の印刷装置であって、
前記ロール体の径を算出する際における前記第１モーターの駆動力は、そのときの前記ロール体の回転速度にて前記ロール体を回転させるのに必要な駆動力よりも、前記第１回転速度及び前記第１静負荷と第２回転速度及び第２静負荷とによって定まる直線の切片の値の所定割合だけ小さい
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項６】
請求項２〜５に記載の印刷装置であって、
前記搬送ローラーと前記ロール体との間の前記媒体の弛みを解消した後、前記ロール体の径を算出するために、前記第２モーターを駆動して前記搬送ローラーを回転させて前記媒体を搬送させる
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項７】
媒体が巻かれたロール体を回転させるための駆動力を与える第１モーターと、前記ロール体の回転量を検出する第１検出部と、搬送ローラーを回転させるための駆動力を与える第２モーターと、前記搬送ローラーの回転量を検出する第２検出部と、を備える印刷装置を準備すること、
前記ロール体を回転させる方向に前記第１モーターを駆動させつつ、前記第２モーターを駆動して前記搬送ローラーを回転させて前記媒体を搬送させること、
前記搬送ローラーの回転量と前記ロール体の前記回転量とに基づいて、前記ロール体の径を算出すること
を行うロール体の径の測定方法。
【請求項８】
媒体が巻かれたロール体を回転させるための駆動力を与える第１モーターと、前記ロール体の回転量を検出する第１検出部と、搬送ローラーを回転させるための駆動力を与える第２モーターと、前記搬送ローラーの回転量を検出する第２検出部と、を備える印刷装置を準備すること、
前記ロール体を回転させる方向に前記第１モーターを駆動させつつ、前記第２モーターを駆動して前記搬送ローラーを回転させて前記媒体を搬送させること、
前記搬送ローラーの回転量と前記ロール体の前記回転量とに基づいて、前記ロール体の径を算出すること
を行う印刷方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷装置、ロール体の径の測定方法及び印刷方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
印刷装置の中には、帯状の媒体（例えば記録用紙）がロール状に巻かれたロール体から媒体を引き出して、媒体に印刷を行うものがある。
【０００３】
特許文献１では、搬送ローラーを回転してロール体から媒体を搬送し（媒体を引き出し）、そのときの搬送ローラーの搬送量（搬送ローラーの回転量）とロール体の回転量とに基づいて、ロール体の径を測定することが行われている。  
（なお、特許文献２には、ロール体の支持構造が記載されている。特許文献３〜６には、ロール体の径の測定結果を用いた搬送制御方法が記載されている。）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２５５４９６号公報
【特許文献２】特開２００７−２９０８６６号公報
【特許文献３】特開２００９−２４２０４８号公報
【特許文献４】特開２０１０−５２３７９号公報
【特許文献５】特開２００９−２５６０９５号公報
【特許文献６】特開２００９−２８０３９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１では、ロール体の重さを５〜１０ｋｇ程度に想定しているが、今後、更に重いロール体を用いることが想定されている（例えば８０ｋｇ程度）。  
ロール体が重くなると、ロール体を回転させるためのモーター（後述するロールモーター）の駆動力を大きくする必要が生じるため、モーターが大型化し、モーターの回転子が重くなる。また、重たいロール体が外れないように支持するため、ロール体を側方から挟み込む力を大きくする必要がある。これらの要因によって、ロール体が重くなると、ロール体が回転しにくくなる。
【０００６】
ロール体が回りにくい状態で特許文献１のようにロール体の径を測定すると、搬送ローラーを回転してロール体から媒体を引き出そうとしたとき、媒体が搬送ローラーから滑ってしまい（搬送ローラーが空回りしてしまい）、ロール体の径を正確に測定することができなくなるおそれがある。
【０００７】
本発明は、ロール体の径を正確に測定することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するための主たる発明は、媒体が巻かれたロール体を回転させるための駆動力を与える第１モーターと、前記ロール体の回転量を検出する第１検出部と、搬送ローラーを回転させるための駆動力を与える第２モーターと、前記搬送ローラーの回転量を検出する第２検出部と、前記第２モーターを駆動して前記搬送ローラーを回転させて前記媒体を搬送させたときの前記搬送ローラーの回転量と前記ロール体の前記回転量とに基づいて前記ロール体の径を算出する際に、前記ロール体を回転させる方向に前記第１モーターを駆動する制御部とを備えることを特徴とする印刷装置である。
【０００９】
本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、印刷装置１０の外観の説明図である。
【図２】図２は、印刷装置１０の駆動機構と制御部の説明図である。
【図３】図３は、ロール体ＲＰの周辺構造の説明図である。
【図４】図４は、制御部１００の機能の説明図である。
【図５】図５は、ＰＩＤ制御を実現するときの搬送モーター制御部１１２のブロック図である。
【図６】図６は、参考例の測定処理のフロー図である。
【図７】図７Ａは、参考例における径の測定処理の説明図である。図７Ｂは、本実施形態における径の測定処理の概略説明図である。
【図８】図８Ａは、参考例の測定処理（Ｓ００２）での搬送速度のグラフである。図８Ｂは、参考例の測定処理（Ｓ００２）での搬送量の実測結果のグラフである。
【図９】図９は、第１実施形態の測定処理のフロー図である。
【図１０】図１０Ａは、ロール体ＲＰの任意の回転速度Ｖと、ロール体ＲＰを回転させるために必要な静負荷Ｎとの関係を示すグラフである。図１０Ｂは、補助力演算部１４１により算出される補助力Ｎａのグラフである。
【図１１】図１１は、Ｓ１０３の処理時のロールモーター制御部１１１のブロック図である。
【図１２】図１２Ａは、本実施形態の測定処理（Ｓ１０３）での搬送ローラー５１とロール体ＲＰの搬送速度のグラフである。図１２Ｂは、本実施形態の測定処理（Ｓ１０３）での搬送量の実測結果のグラフである。
【図１３】図１３は、第２実施形態の測定処理のフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも、以下の事項が明らかとなる。
【００１２】
媒体が巻かれたロール体を回転させるための駆動力を与える第１モーターと、前記ロール体の回転量を検出する第１検出部と、搬送ローラーを回転させるための駆動力を与える第２モーターと、前記搬送ローラーの回転量を検出する第２検出部と、前記第２モーターを駆動して前記搬送ローラーを回転させて前記媒体を搬送させたときの前記搬送ローラーの回転量と前記ロール体の前記回転量とに基づいて前記ロール体の径を算出する際に、前記ロール体を回転させる方向に前記第１モーターを駆動する制御部とを備えることを特徴とする印刷装置が明らかとなる。  
このような印刷装置によれば、搬送ローラーと媒体との間の滑りが抑制されるため、ロール体の径を正確に算出できる。
【００１３】
前記ロール体の径を算出する際における前記第１モーターの駆動力は、そのときの前記ロール体の回転速度にて前記ロール体を回転させるのに必要な駆動力よりも小さいことが望ましい。これにより、媒体が弛まないように、搬送ローラーとロール体との間の媒体に張力が作用し続ける。
【００１４】
前記制御部は、前記ロール体の径を算出する前に、前記ロール体の回転速度と前記第１モーターに作用する静負荷との関係を測定し、前記ロール体の径の算出の際に、前記第１検出部を用いて前記ロール体の回転速度を算出し、算出された前記回転速度に対応する前記静負荷よりも小さい駆動力を前記第１モーターに出力させることが望ましい。これにより、ロール体を回転させるのに必要な駆動力（静負荷）を正確に算出できる。
【００１５】
前記制御部は、前記ロール体の回転速度と前記第１モーターに作用する前記静負荷との関係を測定する際に、前記ロール体を第１回転速度で回転させ、そのときの前記第１モーターに作用する第１静負荷を測定し、前記ロール体を第１回転速度とは異なる第２回転速度で回転させ、そのときの前記第１モーターに作用する第２静負荷を測定することが望ましい。これにより、ロール体の回転速度に応じて静負荷が線形的に変動することを利用して、任意の速度でロール体が回転するときの静負荷を求めることができる。
【００１６】
前記ロール体の径を算出する際における前記第１モーターの駆動力は、そのときの前記ロール体の回転速度にて前記ロール体を回転させるのに必要な駆動力よりも、前記第１回転速度及び前記第１静負荷と第２回転速度及び第２静負荷とによって定まる直線の切片の値の所定割合だけ小さいことが望ましい。これにより、静負荷が小さい場合であっても、ロールモーター３３の駆動力はプラスに算出されることになる。つまり、どのようなロール体に対しても、適切な駆動力を算出できる。
【００１７】
前記搬送ローラーと前記ロール体との間の前記媒体の弛みを解消した後、前記ロール体の径を算出するために、前記第２モーターを駆動して前記搬送ローラーを回転させて前記媒体を搬送させることが望ましい。これにより、ロール体ＲＰの径を正確に測定できる。
【００１８】
媒体が巻かれたロール体を回転させるための駆動力を与える第１モーターと、前記ロール体の回転量を検出する第１検出部と、搬送ローラーを回転させるための駆動力を与える第２モーターと、前記搬送ローラーの回転量を検出する第２検出部と、を備える印刷装置を準備すること、前記ロール体を回転させる方向に前記第１モーターを駆動させつつ、前記第２モーターを駆動して前記搬送ローラーを回転させて前記媒体を搬送させること、
前記搬送ローラーの回転量と前記ロール体の前記回転量とに基づいて、前記ロール体の径を算出することを行うロール体の径の測定方法が明らかとなる。  
このような測定方法によれば、搬送ローラーと媒体との間の滑りが抑制されるため、ロール体の径を正確に算出できる。
【００１９】
媒体が巻かれたロール体を回転させるための駆動力を与える第１モーターと、前記ロール体の回転量を検出する第１検出部と、搬送ローラーを回転させるための駆動力を与える第２モーターと、前記搬送ローラーの回転量を検出する第２検出部と、を備える印刷装置を準備すること、前記ロール体を回転させる方向に前記第１モーターを駆動させつつ、前記第２モーターを駆動して前記搬送ローラーを回転させて前記媒体を搬送させること、
前記搬送ローラーの回転量と前記ロール体の前記回転量とに基づいて、前記ロール体の径を算出することを行う印刷方法が明らかとなる。  
このような印刷方法によれば、搬送ローラーと媒体との間の滑りが抑制されるため、ロール体の径を正確に算出できる。
【００２０】
＝＝＝第１実施形態＝＝＝
＜全体構成＞
図１は、印刷装置１０の外観の説明図である。図２は、印刷装置１０の駆動機構と制御部の説明図である。図３は、ロール体ＲＰの周辺構造の説明図である。
【００２１】
印刷装置１０は、ロール体ＲＰから媒体Ｐを引き出して、媒体に印刷を行うインクジェット式のプリンターである。ロール体ＲＰは、硬質の筒体ＲＰ１に帯状の媒体Ｐをロール状に巻き回した構成となっている。媒体Ｐは、例えば、記録用紙、フィルム、布などである。ロール体ＲＰの重さは例えば８０ｋｇであり、媒体Ｐの幅は例えば６４インチである。
【００２２】
印刷装置１０は、ロール体駆動機構３０と、キャリッジ駆動機構４０と、媒体搬送機構５０と、制御部１００とを備えている。
【００２３】
ロール体駆動機構３０は、ロール体ＲＰを回転させる駆動機構である。ロール体ＲＰが回転すると、ロール体ＲＰから媒体が引き出されて供給される。ロール体駆動機構３０は、回転ホルダ３１と、ギヤ輪列３２と、ロールモーター３３と、回転検出部３４とを有する。回転ホルダ３１は、ロール体ＲＰの筒体ＲＰ１の中空孔に両側から挿入するものであり、ロール体ＲＰを両端側から支持するため、一対設けられている。一方の回転ホルダ３１ａには、ギヤ輪列３２を介して、ロールモーター３３が連結されている。他方の回転ホルダ３１は、軸方向に可動な可動支持部３５（図３参照）によって、回転可能に支持されている。ロールモーター３３は、ロール体ＲＰを回転させるための駆動力を与えるモーター（第１モーター）である。回転検出部３４は、ロール体の回転量を検出する検出部（第１検出部）である。具体的には、回転検出部３４は、ロールモーター３３の駆動軸の回転量を検出するロータリーエンコーダーである。
【００２４】
なお、ギヤ輪列３２は、重いロール体ＲＰを回転させることができる程度の減速比に設定されており、ここでは減速比は５０である。
【００２５】
キャリッジ駆動機構４０は、インクを吐出するヘッドＨを移動方向に移動させるためのものである。キャリッジ駆動機構４０は、キャリッジ４１と、キャリッジ軸４２と、不図示のキャリッジモーターなどを具備している。キャリッジ３１は、移動方向に往復移動可能であり、キャリッジ軸４２に沿って、キャリッジモーターによって駆動される。キャリッジ４１の下面には、インクを吐出するヘッドＨが設けられている。ヘッドＨには、インクカートリッジからチューブを介してインクが供給されている。但し、キャリッジ３１にインクカートリッジが搭載されていても良い。
【００２６】
媒体搬送機構５０は、媒体を搬送方向に搬送するためのものである。媒体搬送機構５０は、搬送ローラー５１と、従動ローラー５２（図７Ａ及び図７Ｂ参照）と、搬送モーター５３と、回転検出部５４とを有する。ロール体ＲＰから引き出された媒体は、搬送ローラー５１と従動ローラー５２との間に挟持される。搬送モーター５３は、搬送ローラー５１を回転させるための駆動力を与えるモーター（第２モーター）である。回転検出部５４は、搬送ローラーの回転量を検出する検出部（第２検出部）である。具体的には、回転検出部５４は、搬送モーター５３の駆動軸の回転量を検出するロータリーエンコーダーである。
【００２７】
なお、搬送モーター５３の出力軸の回転量と、搬送ローラー５１の回転量は１：１に対応している（搬送モーター５３から搬送ローラー５１への減速比は１である）。
【００２８】
制御部１００は、印刷装置１０の様々な動作を制御する。例えば、制御部１００は、媒体に印刷を行うときに、キャリッジ４１を移動方向に移動させ、移動中のヘッドＨからインクを吐出させて媒体にドットを形成させるドット形成動作と、媒体を搬送方向に搬送させる搬送動作とを繰り返させるように、印刷装置１０の各機構を制御する。
【００２９】
制御部１００は、図２に示すように、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、ＰＲＯＭ１０４、ＡＳＩＣ１０５、ドライバー１０６等を備えており、これらがバス等の伝送路１０７を介して接続されている。また、制御部１００は、コンピューターＣＯＭに接続されている。制御部１００を構成するハードウエアと、ＲＯＭ１０２などのメモリーに記憶されているソフトウエアの協働によって、モーター制御部などの各種機能や、測定処理などの各種処理が実現される。
【００３０】
図４は、制御部１００の機能の説明図である。主制御部１１０は、ロールモーター制御部１１１及び搬送モーター制御部１１２に指令を与える。主制御部１１０は、ロールモーター３３と搬送モーター５３をそれぞれ独立して駆動するように、若しくは、ロールモーター３３と搬送モーター５３を同期駆動するように、ロールモーター制御部１１１及び搬送モーター制御部１１２に指令を与えることが可能である。
【００３１】
図５は、ＰＩＤ制御を実現するときの搬送モーター制御部１１２のブロック図である。搬送モーター制御部１１２は、位置演算部１２１と、速度演算部１２２と、タイマー１２３と、第１減算部１２４と、目標速度発生部１２５と、第２減算部１２６と、比例要素１３１と、積分要素１３２と、微分要素１３３と、加算部１３４と、ＰＷＭ出力部１３５とを備えている。
【００３２】
位置演算部１２１は、回転検出部５４（ロータリーエンコーダー）からのパルス信号をカウントすることにより、搬送ローラー５１の現在の回転位置（基準位置に対する角度）を算出する。なお、搬送ローラー５１の直径が既知なので、位置演算部１２１は、搬送ローラー５１の回転位置を算出する代わりに、媒体の搬送量を算出しても良い。速度演算部１２２は、回転検出部５４（ロータリーエンコーダー）からのパルス信号と、タイマー１２３で計測される時間とに基づいて、搬送ローラー５１の回転速度を算出する。
【００３３】
第１減算部１２４は、位置演算部１２１から出力される回転位置（搬送ローラー５１の現在の回転位置）と、主制御部１１０から指令された目標位置との位置偏差を算出する。目標速度発生部１２５は、第１減算部１２４から出力される位置偏差に基づいて、所定の速度テーブルに応じた目標速度を算出する。第２減算部１２６は、速度演算部１２２から出力される回転速度（搬送ローラー５１の現在の回転速度）と、目標速度発生部１２５から出力される目標速度との速度偏差ΔＶを算出する。
【００３４】
比例要素１３１、積分要素１３２及び微分要素１３３には、第２減算部１２６から出力される速度偏差ΔＶが入力される。それぞれの要素は、速度偏差ΔＶに基づいて、以下の制御値Ｑを算出する。
【００３５】
ＱＰ（ｊ）＝ΔＶ（ｊ）×Ｋｐ                          （式１）
ＱＩ（ｊ）＝Ｑ（ｊ−１）＋ΔＶ（ｊ）×Ｋｉ            （式２）
ＱＤ（ｊ）＝｛ΔＶ（ｊ）−ΔＶ（ｊ−１）｝×Ｋｄ      （式３）
【００３６】
ここで、ｊは時間であり、Ｋｐは比例ゲイン、Ｋｉは積分ゲイン、Ｋｄは微分ゲインである。
【００３７】
加算部１３４は、比例要素１３１、積分要素１３２及び微分要素１３３から出力される各制御値を加算し、合計された制御値ＱｐｉｄをＰＷＭ出力部１３５に出力する。ＰＷＭ出力部１３５は、制御値Ｑｐｉｄに応じたＤｕｔｙ値のＰＷＭ信号を出力する。モータードライバー１０６は、ＰＷＭ出力部１３５から出力されるＰＷＭ信号に基づいて、搬送モーター５３（ＤＣモーター）をＰＷＭ制御にて駆動する。
【００３８】
ここでは、ＰＩＤ制御を実現するときの搬送モーター制御部１１２について説明したが、ＰＩ制御を実現するように搬送モーター制御部１１２を構成することも可能であり、求められる機能に応じて搬送モーター制御部１１２を構成することが可能である。また、ロールモーター制御部１１１も同様に、機能に応じた構成にすることが可能である。このため、例えば、ロールモーター制御部１１１がＰＩＤ制御を実現できるように、ロールモーター制御部１１１を図５の搬送モーター制御部１１２と同様に構成することも可能である。
【００３９】
＜ロール体の径の測定方法（参考例）＞
図６は、参考例の測定処理のフロー図である。
【００４０】
まず、弛み解消処理が行われる（Ｓ００１）。弛み解消処理は、ロール体ＲＰと搬送ローラー５１との間の媒体Ｐの弛みを解消するための処理である。この弛み解消処理では、まず、制御部１００は、媒体Ｐを搬送方向に搬送するように、搬送モーター５３を回転（正転）させる。ロール体ＲＰと搬送ローラー５１との間で媒体Ｐが弛んでいれば、搬送モーター５３を回転させても、ロール体ＲＰは回転しない。但し、搬送モーター５３を回転させると、徐々に媒体Ｐの弛みが解消されていく。そして、媒体Ｐの弛みがなくなると、ロール体ＲＰから媒体Ｐが引っ張られることにより、ロール体ＲＰが回転する。制御部１００は、ロール体ＲＰが回転したことを回転検出部３４によって検出したら、弛み解消処理を終了し、搬送モーター５３を停止させる。
【００４１】
次に、参考例では、ロール体ＲＰの径の測定処理が行われる（Ｓ００２）。図７Ａは、参考例における径の測定処理の説明図である。
【００４２】
制御部１００は、回転検出部３４及び回転検出部５４のカウント値をリセットした後、搬送モーター５３を回転（正転）させる。既に媒体Ｐの弛みが解消されているため、搬送ローラー５１が回転して媒体Ｐが搬送されると、ロール体ＲＰから媒体Ｐが引っ張られることにより、ロール体ＲＰが回転する。制御部は、媒体Ｐを所定の搬送量にて搬送させた後、搬送モーター５３を停止させる。搬送モーター５３を停止させてから所定時間経過した後、制御部１００は、回転検出部３４によりロール体ＲＰの回転量を検出し（カウント値を取得し）、回転検出部５４により搬送ローラー５１の回転量を検出する。なお、搬送モーター５３を停止させてから所定時間経過させる理由は、媒体に弾性があるため、ロール体ＲＰと搬送ローラー５１との間の媒体Ｐに作用する張力によって、搬送モーター５３の停止後もロール体ＲＰが回転を続けることがあるためである。
【００４３】
搬送ローラー５１による媒体Ｐの搬送量と、この搬送に伴って回転されるロール体ＲＰによる媒体Ｐの搬送量は等しいと考えると、次式が成立する。
【００４４】
Ｌｋ×（Ｃｋ／Ｒｋ）＝Ｄ×π×（Ｃｒ／Ｒｒ）          （式４）
Ｌｋ：搬送ローラー５１の外周長（ここでは１インチ）
Ｃｋ：検出された搬送ローラー５１の回転量（回転検出部５４のカウント値）
Ｒｋ：搬送ローラー５１が１回転したときの回転検出部５４のカウント値
Ｄ：ロール体ＲＰの直径
π：円周率
Ｃｒ：検出されたロール体ＲＰの回転量（回転検出部３４のカウント値）
Ｒｒ：ロール体ＲＰが１回転したときの回転検出部３４のカウント値
【００４５】
なお、ＣｋとＣｒはＳ００２の処理で制御部１００が取得する検出値であり、Ｌｋ、Ｒｋ及びＲｒは既知の値である。このため、ロール体ＲＰの直径Ｄは、次式のように算出される。
【００４６】
Ｄ＝｛Ｌｋ×（Ｃｋ／Ｒｋ）｝／｛π×（Ｃｒ／Ｒｒ）｝  （式５）
【００４７】
参考例では、ロール体ＲＰの径の測定処理後、静負荷の測定処理が行われる（Ｓ００３）。参考例の静負荷の測定処理は、後述する本実施形態の静負荷の測定処理と同様なので、ここでは説明を省略する。
【００４８】
上記の参考例におけるロール体ＲＰの径の測定処理（Ｓ００２）では、搬送ローラー５１による媒体Ｐの搬送量と、この搬送に伴って回転されるロール体ＲＰによる媒体Ｐの搬送量が等しいことを利用して、ロール体ＲＰの径を算出している。但し、搬送ローラー５１と媒体Ｐとの間に滑りが生じると、搬送ローラー５１による媒体Ｐの搬送量（＝Ｌｋ×（Ｃｋ／Ｒｋ））を正確に検出できないため、ロール体ＲＰの直径Ｄを正確に算出できない。
【００４９】
特に、本実施形態では、ロール体ＲＰが８０ｋｇ程度の重さを想定している。このようにロール体ＲＰが重くなると、ロール体ＲＰを回転させるためのロールモーター３３の駆動力を大きくする必要が生じるため、ロールモーター３３が大型化し、ロールモーター３３の回転子が重くなる。また、回転ホルダ３１や可動支持部３５も大型化して重くなると共に、重たいロール体ＲＰが外れないように支持するため、ロール体ＲＰを側方から挟み込む力を大きくする必要がある。これらの要因によって、ロール体ＲＰが重くなると、ロール体ＲＰを回転させるために必要な力が大きくなり、この結果、ロール体ＲＰが回転しにくくなる。
【００５０】
図８Ａは、参考例の測定処理（Ｓ００２）での搬送速度のグラフである。実線は、搬送ローラー５１の搬送速度のグラフであり、点線は、ロール体ＲＰの搬送速度のグラフである。図８Ｂは、参考例の測定処理（Ｓ００２）での搬送量の実測結果のグラフである。実線は、搬送ローラー５１の回転量から算出した搬送量のグラフであり、点線は、ロール体ＲＰの回転量から算出した搬送量のグラフである。いずれのグラフとも、横軸は、時間を示している。縦軸は、図８Ａでは搬送速度（インチ／秒）であり、図８Ｂでは搬送量（ｍｍ）である。なお、搬送ローラー５１による搬送速度及び搬送量は、回転検出部５４のカウント値Ｃｋに基づいて、算出されている。また、ロール体ＲＰの回転による搬送速度及び搬送量は、ロール体ＲＰの直径Ｄを計測器で実測しておき、実測された直径Ｄと、回転検出部３４のカウント値Ｃｒとに基づいて、算出されている。
【００５１】
図８Ｂでは、搬送ローラー５１による媒体Ｐの搬送量（＝Ｌｋ×（Ｃｋ／Ｒｋ））は、約２５ｍｍである。これに対し、ロール体ＲＰの回転による媒体Ｐの搬送量（＝Ｄ×π×（Ｃｒ／Ｒｒ））は、約２０ｍｍである。つまり、測定処理Ｓ００２のときに、５ｍｍ分だけ搬送ローラー５１が空回りしていることになる（５ｍｍ分だけ搬送ローラー５１と媒体Ｐとの間に滑りが生じている）。
【００５２】
このように、参考例では、搬送ローラー５１を回転してロール体ＲＰから媒体Ｐを引き出そうとしたとき、媒体Ｐが搬送ローラー５１から滑ってしまい（搬送ローラー５１が空回りしてしまい）、ロール体ＲＰの径を正確に測定することができなくなる。
【００５３】
＜ロール体の径の測定方法（本実施形態）＞
図９は、第１実施形態の測定処理のフロー図である。
【００５４】
ロール体の径の測定が行われる前に、まず静負荷の測定処理が行われる（Ｓ１０１）。本実施形態では、ロール体ＲＰの径の測定処理よりも先に、静負荷の測定処理が行われる。静負荷は、ロール体ＲＰの回転速度に応じて線形的に変動するため、低速回転時の静負荷Ｎｌと、高速回転時の静負荷Ｎｈとが測定される。
【００５５】
Ｓ１０１では、まず、制御部１００は、所定の一定速度Ｖｌ（低速）でロール体ＲＰが回転（正転）するように、ロールモーター３３を駆動する。このとき、制御部１００のロールモーター制御部１１１（図４参照）は、ＰＩＤ制御にてロールモーター３３を駆動できるように、図５の搬送モーター制御部１１２と同様に構成される。そして、ロールモーター制御部１１１は、回転検出部３４の検出する回転量が一定速度Ｖｌに対応した回転速度になるように、ＰＩＤ制御にてロールモーター３３を駆動する。そして、制御部１００は、ロール体ＲＰの回転速度が安定したところで、そのときにロールモーター３３に出力しているＤｕｔｙ値を静負荷Ｎｌとして取得する。なお、このＤｕｔｙ値は、ロール体ＲＰの回転速度が安定したときの積分要素１３２の制御値ＱＩ（式２）に基づいて取得することもできる。このときのＤｕｔｙ値である静負荷Ｎｌは、ロール体ＲＰを速度Ｖｌで回転させるために必要なトルクを示している。
【００５６】
次に、制御部１００は、ロールモーター３３を停止させた後、所定の一定速度Ｖｈ（高速）でロール体ＲＰが回転するように、ロールモーター３３を駆動する。そして、低速回転時の静負荷Ｎｌの取得のときと同様に、制御部１００は、高速回転時の静負荷Ｎｈを取得し、ロールモーター３３を停止させる。
【００５７】
制御部１００は、低速回転時の静負荷Ｎｌと高速回転時の静負荷Ｎｈを、ＲＡＭ２７又はＰＲＯＭ１０４に記憶し、静負荷の測定処理を終了する。
【００５８】
図１０Ａは、ロール体ＲＰの任意の回転速度Ｖと、ロール体ＲＰを回転させるために必要な静負荷Ｎとの関係を示すグラフである。回転速度Ｖと静負荷Ｎは、線形的な対応関係を有することが分かっている。このため、静負荷の測定処理（Ｓ１０１）によって、低速回転時の静負荷Ｎｌと高速回転時の静負荷Ｎｈが分かれば、近似直線（Ｎ＝ａ×Ｖ＋ｂ）の傾きａと切片ｂが決定され、任意の回転速度Ｖに対応する静負荷Ｎを線形補間によって算出可能になる。
【００５９】
次に、弛み解消処理が行われる（Ｓ１０２）。Ｓ１０１の処理は、参考例のＳ００１と同じである。すなわち、制御部１００は、まず、媒体Ｐを搬送方向に搬送するように、搬送モーター５３を回転（正転）させる。ロール体ＲＰと搬送ローラー５１との間で媒体Ｐが弛んでいれば、搬送モーター５３を回転させても、ロール体ＲＰは回転しない。但し、搬送モーター５３を回転させると、徐々に媒体Ｐの弛みが解消されていく。そして、媒体Ｐの弛みがなくなると、ロール体ＲＰから媒体Ｐが引っ張られることにより、ロール体ＲＰが回転する。制御部１００は、ロール体ＲＰが回転したことを回転検出部３４によって検出したら、弛み解消処理を終了し、搬送モーター５３を停止させる。  
弛み解消処理（Ｓ１０２）により、Ｓ１０１でロール体ＲＰを回転（正転）させたときの媒体Ｐの弛みが解消されることになる。
【００６０】
次に、ロール体ＲＰの径の測定処理が行われる（Ｓ１０３）。図７Ｂは、本実施形態における径の測定処理の概略説明図である。本実施形態では、ロール体ＲＰの径の測定処理の際に、ロールモーター３３を駆動してロール体ＲＰの回転を補助する点で、前述の参考例と異なっている。
【００６１】
まず、Ｓ１０３の処理を行うための構成について説明する。
【００６２】
図１１は、Ｓ１０３の処理時のロールモーター制御部１１１のブロック図である。ロールモーター制御部１１１は、速度演算部１２２と、タイマー１２３と、補助力演算部１４１と、ＰＷＭ出力部１３５とを備えている。速度演算部１２２は、速度演算部１２２は、回転検出部３４（ロータリーエンコーダー）からのパルス信号と、タイマー１２３で計測される時間とに基づいて、ロール体ＲＰの回転速度を算出する。この速度演算部１２２の機能は、図５に示すものと同様である。補助力演算部１４１は、ロール体ＲＰの現在の回転速度に基づいて、ロールモーター３３に求められる補助力を算出する。
【００６３】
図１０Ｂは、補助力演算部１４１により算出される補助力Ｎａのグラフである。グラフの縦軸は、ロール体ＲＰの回転速度Ｖを示し、縦軸は、補助力Ｎａを示している。補助力Ｎａは、静負荷Ｎ（図１０Ａ参照）と同様に、回転速度Ｖと線形的な関係に設定されている。また、補助力Ｎａは、静負荷Ｎの近似直線（Ｎ＝ａ×Ｖ＋ｂ）に対して、切片ｂの４割分だけ小さい値に設定されている。つまり、補助力Ｎａの近似直線は、Ｓ１０１で取得した２つの静負荷（Ｎｌ、Ｎｈ）によって決定される。
【００６４】
補助力演算部１４１は、速度演算部１２２から出力されるロール体ＲＰの現在の回転速度Ｖと、Ｓ１０１で取得した２つの静負荷（Ｎｌ、Ｎｈ）とに基づいて、図１０Ｂに示すように補助力Ｎａを算出する。算出される補助力Ｎａは、ロール体ＲＰを現在の回転速度で回転させるために必要な力よりも小さい値（切片ｂの４割分だけ小さい値）である。補助力演算部１４１は、算出された補助力ＮａをＰＷＭ出力部１３５に出力する。
【００６５】
ＰＷＭ出力部１３５は、補助力Ｎａに応じたＤｕｔｙ値のＰＷＭ信号を出力する。モータードライバー１０６は、ＰＷＭ出力部１３５から出力されるＰＷＭ信号に基づいて、ロールモーター３３（ＤＣモーター）をＰＷＭ制御にて駆動する。なお、ＰＷＭ出力部１３５とモータードライバー１０６の機能は、図５に示すものと同様である。
【００６６】
ロールモーター３３が駆動されることによって、ロール体ＲＰに補助力（トルク）が加えられて、ロール体ＲＰの回転（正転）が補助される。このため、本実施形態では、参考例と比べてロール体ＲＰが回転しやすくなり、搬送ローラー５１での媒体Ｐの滑りが抑制される。
【００６７】
次に、Ｓ１０３の処理について説明する。
【００６８】
図１２Ａは、本実施形態の測定処理（Ｓ１０３）での搬送ローラー５１とロール体ＲＰの搬送速度のグラフである。実線は、搬送ローラー５１の搬送速度のグラフであり、点線は、ロール体ＲＰの搬送速度のグラフである。横軸は時間を示しており、縦軸は搬送速度を示している。なお、搬送ローラー５１による搬送速度は、回転検出部５４のカウント値Ｃｋに基づいて、算出されている。また、ロール体ＲＰの回転による搬送速度は、ロール体ＲＰの直径Ｄを計測器で実測しておき、実測された直径Ｄと、回転検出部３４のカウント値Ｃｒとに基づいて、算出されている。
【００６９】
制御部１００は、回転検出部３４及び回転検出部５４のカウント値をリセットした後、搬送モーター５３とロールモーター３３を回転（正転）させる。図１２Ａに示すように、制御部１００の搬送モーター制御部１１２は、所定の速度テーブルに従って、停止中の搬送ローラー５１を加速・定速・減速させるように、搬送モーター５３をＰＩＤ制御にて駆動する。
【００７０】
ロール体ＲＰは、図１２Ａに示すように、最初は停止している（回転速度がゼロである）。ロール体ＲＰが停止している間、制御部１００のロールモーター制御部１１１は、図１０Ｂに示すように、補助力Ｎａのトルクを加えるように、ロールモーター３３を駆動し続ける。また、搬送ローラー５１が回転して媒体Ｐが搬送されると、ロール体ＲＰから媒体Ｐが引っ張られる。このため、補助力Ｎａと、搬送ローラー５１からの引っ張り力とによって、ロール体ＲＰが回転する。補助力Ｎａが加わっている分だけ、搬送ローラー５１とロール体ＲＰとの間の媒体Ｐに作用する張力が小さい状態で、ロール体ＲＰが回転を始める。このため、搬送ローラー５１での媒体Ｐの滑りが抑制される。
【００７１】
ロール体ＲＰが回転した後も、ロールモーター制御部１１１は、回転検出部３４及び速度演算部１２２によってロール体ＲＰの回転速度を検出し、ロール体ＲＰを現在の回転速度に応じた補助力Ｎａのトルクを加えるように、ロールモーター３３を駆動する。補助力Ｎａは、ロール体ＲＰを現在の回転速度で回転させるために必要な力よりも所定量（切片ｂの４割に相当：図１０Ｂ参照）だけ小さいため、搬送ローラー５１とロール体ＲＰとの間の媒体Ｐに一定の張力が作用し続ける。媒体Ｐに作用する張力は、参考例と比べると、補助力Ｎａが加わっている分だけ小さい状態になる。このため、搬送ローラー５１での媒体Ｐの滑りが抑制される。
【００７２】
搬送モーター５３を停止させてから所定時間経過した後、制御部１００は、回転検出部３４によりロール体ＲＰの回転量を検出し（カウント値を取得し）、回転検出部５４により搬送ローラー５１の回転量を検出する。なお、搬送モーター５３を停止させてから所定時間経過させる理由は、媒体に弾性があるため、ロール体ＲＰと搬送ローラー５１との間の媒体Ｐに作用する張力によって、搬送モーター５３の停止後もロール体ＲＰが回転を続けることがあるためである。つまり、制御部１００は、搬送モーター５３を停止させてから所定時間経過させることによって、ロール体ＲＰの回転が完全に停止してから、回転検出部３４によりロール体ＲＰの回転量を検出する。
【００７３】
図１２Ｂは、本実施形態の測定処理（Ｓ１０３）での搬送量の実測結果のグラフである。実線は、搬送ローラー５１の回転量から算出した搬送量のグラフであり、点線は、ロール体ＲＰの回転量から算出した搬送量のグラフである。横軸は時間を示しており、縦軸は搬送速度を示している。横軸は時間を示しており、縦軸は搬送量（ｍｍ）を示している。また、ロール体ＲＰの回転による搬送量は、ロール体ＲＰの直径Ｄを計測器で実測しておき、実測された直径Ｄと、回転検出部３４のカウント値Ｃｒとに基づいて、算出されている。
【００７４】
図に示すように、搬送ローラー５１による媒体Ｐの搬送量（＝Ｌｋ×（Ｃｋ／Ｒｋ））は、約２５ｍｍである。また、ロール体ＲＰの回転による媒体Ｐの搬送量（＝Ｄ×π×（Ｃｒ／Ｒｒ））も、約２５ｍｍである。つまり、測定処理Ｓ１０３のときに、ほとんど搬送ローラー５１が空回りしていない（搬送ローラー５１と媒体Ｐとの間に滑りが生じていない）。図１２Ｂに示すように、ロールモーター３３を駆動してロール体ＲＰの回転を補助することによって、ロール体ＲＰの径の測定処理の際に、搬送ローラー５１での媒体Ｐの滑りが抑制される。
【００７５】
制御部１００は、参考例と同様の式５に基づいて、ロール体ＲＰの直径Ｄを算出する。本実施形態においても、搬送ローラー５１による媒体Ｐの搬送量と、この搬送に伴って回転されるロール体ＲＰによる媒体Ｐの搬送量が等しいことを利用して、ロール体ＲＰの径を算出することになる。
【００７６】
第１実施形態によれば、制御部１００は、搬送モーター５３（第２モーター）を駆動して搬送ローラー５１を回転させて媒体Ｐを搬送させたときの搬送ローラー５１の回転量Ｃｋと、ロール体ＲＰの回転量Ｃｒとに基づいて、ロール体の直径Ｄを算出する際に、ロール体ＲＰを回転（正転）させる方向にロールモーター３３（第１モーター）を駆動する。これにより、搬送ローラー５１と媒体Ｐとの間の滑りが抑制されるため、搬送ローラー５１による媒体Ｐの搬送量（＝Ｌｋ×（Ｃｋ／Ｒｋ））を正確に検出でき、ロール体ＲＰの直径Ｄを正確に算出できる。
【００７７】
また、第１実施形態によれば、ロール体ＲＰの直径Ｄを算出する際におけるロールモーター（第１モーター）の駆動力は、そのときのロール体ＲＰの回転速度にてロール体ＲＰを回転させるのに必要な駆動力よりも小さい。これにより、媒体Ｐが弛まないように、搬送ローラー５１とロール体ＲＰとの間の媒体Ｐに張力が作用し続ける。媒体Ｐに作用する張力は、補助力Ｎａが加わっている分だけ小さくなるため、搬送ローラー５１での媒体Ｐの滑りは抑制される。
【００７８】
また、第１実施形態によれば、制御部１００は、ロール体の径の測定処理（Ｓ１０３）の前に、静負荷の測定処理（Ｓ１０１）を行っている。そして、ロール体の径の測定処理（Ｓ１０３）の際に、回転検出部３４（第１検出部）を用いてロール体ＲＰの回転速度を算出し、算出された回転速度に対応する静負荷よりも小さい駆動力をロールモーター３３（第１モーター）に出力させている。これにより、媒体Ｐが弛むことなく、搬送ローラー５１とロール体ＲＰとの間の媒体Ｐに一定の張力が作用し続ける。
【００７９】
また、第１実施形態によれば、制御部１００は、静負荷の測定処理（Ｓ１０１）の際に、ロール体ＲＰを低速Ｖｌ（第１回転速度）で回転させ、そのときのロールモーター３３に作用する静負荷Ｎｌ（第１静負荷）を測定するとともに、ロール体ＲＰを高速Ｖｈ（第２回転速度）で回転させ、そのときのロールモーター３３に作用する静負荷Ｎｈ（第２静負荷）を測定する。静負荷は、ロール体ＲＰの回転速度に応じて線形的に変動するため、低速回転時の静負荷Ｎｌと、高速回転時の静負荷Ｎｈとが測定されれば、任意の速度Ｖでロール体ＲＰが回転するときの静負荷Ｎを求めることが可能になる（図１０Ａ参照）。
【００８０】
また、第１実施形態によれば、制御部１００は、ロール体ＲＰを現在の回転速度で回転させるために必要な力よりも切片ｂの４割分だけ小さい駆動力にて、第１モーターを駆動する。このように、切片ｂを基準にし、切片ｂよりも所定割合だけ小さい駆動力にて第１モーターを駆動することによって、搬送ローラー５１とロール体ＲＰとの間の媒体Ｐに張力を保つことが可能になる。もし仮に、ロール体ＲＰの静負荷よりも「所定値」だけ小さい駆動力を算出して第１モーターを駆動すると、静負荷が小さい場合に駆動力がマイナスに算出されてしまう場合がある。算出されたマイナスの駆動力にてロールモーター３３を駆動すると、ロール体ＲＰを逆転（反転）させる方向にロールモーター３３が駆動されてしまい、かえって媒体Ｐが搬送ローラー５１から滑りやすくなってしまう。これに対し、本実施形態では、切片ｂよりも「所定割合」だけ小さい値に駆動力を設定しているため、仮に静負荷が小さい場合であっても、ロールモーター３３の駆動力はプラスに算出される。
【００８１】
また、第１実施形態によれば、弛み解消処理（Ｓ１０２）が行われた後に、ロール体ＲＰの径の測定処理（Ｓ１０３）が行われる。これにより、静負荷の測定処理（１０１）でロール体ＲＰを回転（正転）させたときの媒体Ｐの弛みを解消した後に、ロール体ＲＰの径の測定処理（Ｓ１０３）を行うため、ロール体ＲＰの径を正確に測定できる。
【００８２】
＝＝＝第２実施形態＝＝＝
第１実施形態では、ロール体ＲＰの径の測定処理（Ｓ１０３）の際に、ロール体ＲＰの回転速度を検出し、ロール体ＲＰを現在の回転速度に応じた補助力Ｎａのトルクを加えるように、ロールモーター３３を駆動している。但し、ロール体ＲＰの回転速度に関わらず、一定の補助力を加えるようにロールモーター３３を駆動しても良い。
【００８３】
図１３は、第２実施形態の測定処理のフロー図である。
【００８４】
まず、ロール体が回転（正転）を開始するときのＤｕｔｙ値を測定する。このとき、まず、制御部１００のロールモーター制御部１１１は、ＰＷＭ出力部１３５の出力値を徐々に上げていく。そして、ＰＷＭ出力部１３５の出力値が高くなると、停止中のロール体ＲＰが回転を開始する。そこで、制御部１００は、回転検出部３４によって、ロール体ＲＰが回転したことを検出し、そのときのＰＷＭ出力部１３５の出力値（Ｄｕｔｙ値）をＲＡＭ２７又はＰＲＯＭ１０４に記憶し、Ｓ２０１の処理を終了する。
【００８５】
次に、弛み解消処理が行われる（Ｓ２０２）。これにより、Ｓ２０１でロール体ＲＰを回転（正転）させたときの媒体Ｐの弛みが解消されることになる。
【００８６】
次に、ロール体ＲＰの径の測定処理が行われる（Ｓ２０３）。第２実施形態においても、第１実施形態と同様に、ロールモーター３３を駆動してロール体ＲＰの回転を補助しながら、ロール体ＲＰの径の測定処理を行う。但し、ロールモーター制御部１１１のＰＷＭ出力部１３５は、ロール体ＲＰの回転速度に関わらず、Ｓ２０１で測定されたＤｕｔｙ値の半分に相当するＰＷＭ信号を出力する。
【００８７】
第２実施形態においても、補助力Ｎａが加わっている分だけ、媒体Ｐに作用する張力が参考例と比べると小さい状態になる。このため、搬送ローラー５１での媒体Ｐの滑りが抑制され、ロール体ＲＰの直径Ｄを正確に算出できる。
【００８８】
＝＝＝径の測定結果の利用例＝＝＝
上記の実施形態により算出された直径Ｄは、例えば以下のような処理に用いられる。
【００８９】
＜ロール体ＲＰの残量検出＞
ロール体ＲＰの直径Ｄとロール体ＲＰの残量は、相関関係がある。このため、直径Ｄと残量との関係を示すテーブルをメモリーに予め記憶しておき、前述の実施形態に従ってロール体ＲＰの直径Ｄを算出し、算出された直径Ｄに対応する残量をテーブルから検索すれば、ロール体ＲＰの残量を検出できる。
【００９０】
上記の実施形態によれば、ロール体ＲＰの直径Ｄを正確に算出できるので、ロール体ＲＰの残量を正確に検出できる。
【００９１】
＜印刷後のロール体ＲＰの残量推定＞
印刷装置１は、回転検出部５４によって搬送ローラー５１の回転量を検出でき、印刷中に搬送した媒体の総搬送量を検出することができる。このため、ロール体ＲＰの残量を検出した後、媒体の総搬送量を検出すれば、印刷後のロール体ＲＰの残量を推定することができる。
【００９２】
上記の実施形態によれば、ロール体ＲＰの直径Ｄを正確に算出できるので、ロール体ＲＰの残量を正確に推定できる。
【００９３】
＜印刷時の張力制御＞
媒体に印刷を行うときに、キャリッジ４１を移動方向に移動させ、移動中のヘッドＨからインクを吐出させて媒体にドットを形成させるドット形成動作と、媒体を搬送方向に搬送させる搬送動作とを繰り返す。制御部１００は、所定の搬送量で媒体が搬送されるように、所定の速度テーブルに従って搬送モーター５３をＰＩＤ制御にて駆動し、停止中の搬送ローラー５１を加速・定速・減速させる。このとき、媒体の搬送量が不安定だと、媒体に印刷された画像の画質が低くなってしまう。
【００９４】
そこで、制御部１００は、搬送ローラー５１が媒体を搬送するときに、ロール体ＲＰを回転させる方向にロールモーター３３を駆動する。ロールモーター３３の駆動力が加わっている分だけ、搬送ローラー５１とロール体ＲＰとの間の媒体Ｐに作用する張力が小さくなるので、搬送ローラー５１での媒体Ｐの滑りが抑制される。  
さらに、制御部１００は、搬送ローラー５１が媒体を搬送するときに、回転検出部３４及び速度演算部１２２によってロール体ＲＰの回転速度を検出し、ロール体ＲＰを現在の回転速度で回転させるために必要な力よりも張力Ｆだけ小さい駆動力を、ロールモーター３３に出力させる。これにより、搬送ローラー５１とロール体ＲＰとの間の媒体Ｐに一定の張力Ｆが作用し続けるので、搬送ローラー５１による媒体の搬送量が安定する。そして、前述の実施形態に従ってロール体ＲＰの直径Ｄを算出し、算出された直径Ｄに基づいて、ロールモーター３３の駆動力を算出することができる。
【００９５】
上記の実施形態によれば、ロール体ＲＰの直径Ｄを正確に算出できるので、ロール体ＲＰの駆動力を正確に算出でき、媒体の搬送量が安定する。この結果、媒体に印刷された画像の画質も向上する。
【００９６】
＜斜行解消処理＞
媒体が斜行している場合に、ロールモーター３３を反転させ、媒体をロール体ＲＰに巻き取ることで、斜行を解消することができる。この場合、制御部１００は、回転検出部３４で検出したロール体ＲＰの回転量に基づいて、媒体の巻き取り量を判断する。但し、ロール体ＲＰの回転量は、ロール体ＲＰの直径Ｄに応じて異なる。つまり、同じ回転量であっても、ロール体ＲＰの直径Ｄが大きい場合、直径Ｄが小さい場合と比べて、巻き取り量が多くなる。このため、制御部１００は、前述の実施形態に従ってロール体ＲＰの直径Ｄを算出し、算出された直径Ｄに基づいて、斜行を解消するときのロール体ＲＰの回転量を算出する。
【００９７】
上記の実施形態によれば、ロール体ＲＰの直径Ｄを正確に算出できるので、適切なロール体ＲＰの回転量を算出できる。
【００９８】
＝＝＝その他＝＝＝
上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００９９】
１０  印刷装置、
３０  ロール体駆動機構、
３１  回転ホルダ、３２  ギヤ輪列、３３  ロールモーター、
３４  回転検出部、３５  可動支持体、
４０  キャリッジ駆動機構、
４１  キャリッジ、４２  キャリッジ軸、
５０  媒体搬送機構、
５１  搬送ローラー、５２  従動ローラー、
５３  搬送モーター、５４  回転検出部、
１００  制御部、
１０１  ＣＰＵ、１０２  ＲＯＭ、１０３  ＲＡＭ、１０４  ＰＲＯＭ、
１０５  ＡＳＩＣ、１０６  ドライバー、
１１０  主制御部、
１１１  ロールモーター制御部、
１１２  搬送モーター制御部、
１２１  位置演算部、１２２  速度演算部、１２３  タイマー、
１２４  第１減算部、１２５  目標速度発生部、１２６  第２減算部、
１３１  比例要素、１３２  積分要素、１３３  微分要素、１３４  加算部、
１３５  ＰＷＭ出力部、
Ｈ  ヘッド、Ｐ  媒体、
ＲＰ  ロール体、ＲＰ１  筒体
【図１】
2013193307.tif 000003
【図２】
2013193307.tif 000004
【図３】
2013193307.tif 000005
【図４】
2013193307.tif 000006
【図５】
2013193307.tif 000007
【図６】
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【図７】
2013193307.tif 000009
【図８】
2013193307.tif 000010
【図９】
2013193307.tif 000011
【図１０】
2013193307.tif 000012
【図１１】
2013193307.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
2013193307.tif 000015