(57)【要約】【課題】経路誘導を行う歩行者にとって青信号が点灯している時間内に安全に横断することが不可能な横断歩道が含まれない経路を探索する。【解決手段】地図情報格納部１２は、地図情報に含まれている各横断歩道における歩行者用信号機の青信号の点灯時間と横断距離の情報を格納する。歩行速度算出部２２は、目的地まで誘導しようとする歩行者の歩行速度を算出する。判定部２３は、歩行者用信号機の青信号の点灯時間の情報を参照して、横断歩道の横断距離および青信号の点灯時間と、算出された歩行速度とに基づいて、青信号が点灯している時間内に歩行者が横断歩道を横断することが可能か否かを横断歩道毎にそれぞれ判定する。経路探索部２１は、判定部２３により青信号が点灯している時間内に横断が不可能であると判定された横断歩道を経路探索の対象外として経路探索を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在位置を検出する現在位置検出手段と、
地図情報および該地図情報に含まれている各横断歩道における歩行者用信号機の青信号の点灯時間の情報を格納する格納手段と、
前記現在位置検出得手段により検出された現在位置から設定された目的地までの経路を、前記格納手段に格納された地図情報を参照して探索する経路探索手段と、
目的地まで誘導しようとする歩行者の歩行速度を算出する算出手段と、
前記格納手段に格納されている地図情報および歩行者用信号機の青信号の点灯時間の情報を参照して、横断歩道の横断距離および青信号の点灯時間と、前記算出手段により算出された歩行速度とに基づいて、青信号が点灯している時間内に当該歩行者が横断歩道を横断することが可能か否かを、経路探索範囲内における横断歩道毎にそれぞれ判定する判定手段とを備え、
前記経路探索手段は、前記判定手段により青信号が点灯している時間内に横断が不可能であると判定された横断歩道が含まれない経路を探索することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記判定手段は、横断歩道の横断距離を前記算出手段により算出された歩行速度で除した結果得られる時間が、当該横断歩道の青信号の点灯時間よりも長い場合に、当該歩行者は横断歩道を青信号が点灯している時間内に横断することが不可能であると判定する請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記判定手段は、前記歩行者の歩行速度が変化した場合に、経路探索範囲内における各横断歩道について、青信号が点灯している時間内に当該歩行者が横断歩道を横断することが可能か否かを再判定し、
前記経路探索手段は、前記判定手段における最新の判定結果に基づいて、設定されたタイミング毎に目的地までの経路を再探索する請求項１または２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記経路探索手段は、前記判定手段により当該歩行者が青信号が点灯している時間内に横断することが可能であると判定された横断歩道を経路に含める際に、交差点を右回り方向に横断するような経路を探索する請求項１から３のいずれか１項記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、設定された目的地まで歩行者を経路誘導するためのナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の経路案内を目的とした車載用のナビゲーション装置だけでなく、歩行者を目的地まで誘導するための歩行者用のナビゲーション装置が開発されるようになっている。
【０００３】
しかし、自動車等の車両では走行性能の差があまり大きくないのに対して、このような歩行者用のナビゲーション装置が経路案内の対象としている歩行者は、年齢、性別、歩行上の身体的障害、運動能力の差等により歩行能力に大きな違いがある。
【０００４】
そのため、歩行者を対象としたナビゲーション装置において、歩行者の年齢や性別、車椅子の利用の有無等に応じて歩行の困難度や安全性を考慮した経路を探索するようにした技術が提案されている（例えば、特許文献１、２参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−１２１１９１号公報
【特許文献２】特開２００７−４１００５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
この上記で示した特許文献１、２に開示されている技術は、歩行能力に応じて段差、階段、坂道、歩道橋等の優先度を下げて経路探索を行うようにするものである。
【０００７】
しかし、それぞれの横断歩道は横断距離および青信号の点灯時間の長さが異なるため、歩行速度が速い通常の歩行者にとっては安全に渡り切ることができる横断歩道であっても、例えば歩行速度が遅い高齢者や足を怪我している歩行者にとっては青信号が点灯している間に安全に渡り切ることができない場合もある。
【０００８】
その結果、ナビゲーション装置の経路探索によって提示された経路に基づいて歩行している歩行者が、経路上の横断歩道を青信号の点灯中に渡り切ることができず危険な状態となる可能性がある。
【０００９】
本発明の目的は、歩行者に対して目的地までの経路を探索して誘導する際に、その歩行者にとって青信号が点灯している時間内に安全に横断することが不可能な横断歩道が含まれない経路を探索することが可能なナビゲーション装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明のナビゲーション装置は、現在位置を検出する現在位置検出手段と、
地図情報および該地図情報に含まれている各横断歩道における歩行者用信号機の青信号の点灯時間の情報を格納する格納手段と、
前記現在位置検出得手段により検出された現在位置から設定された目的地までの経路を、前記格納手段に格納された地図情報を参照して探索する経路探索手段と、
目的地まで誘導しようとする歩行者の歩行速度を算出する算出手段と、
前記格納手段に格納されている地図情報および歩行者用信号機の青信号の点灯時間の情報を参照して、横断歩道の横断距離および青信号の点灯時間と、前記算出手段により算出された歩行速度とに基づいて、青信号が点灯している時間内に当該歩行者が横断歩道を横断することが可能か否かを、経路探索範囲内における横断歩道毎にそれぞれ判定する判定手段とを備え、
前記経路探索手段は、前記判定手段により青信号が点灯している時間内に横断が不可能であると判定された横断歩道が含まれない経路を探索することを特徴とする。
【００１１】
本発明によれば、目的地まで誘導しようとする歩行者の歩行速度を算出して、その歩行速度で横断歩道を横断した場合でも青信号が点灯している時間内に渡り切ることが可能な横断歩道のみを経路に含めるようにして経路探索が行われるため、歩行者に対して目的地までの経路を探索して誘導する際に、その歩行者にとって青信号が点灯している時間内に安全に横断することが不可能な横断歩道が含まれない経路を探索することが可能になる。
【００１２】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記判定手段が、横断歩道の横断距離を前記算出手段により算出された歩行速度で除した結果得られる時間が、当該横断歩道の青信号の点灯時間よりも長い場合に、当該歩行者は横断歩道を青信号が点灯している時間内に横断することが不可能であると判定するようにしてもよい。
【００１３】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記判定手段が、前記歩行者の歩行速度が変化した場合に、経路探索範囲内における各横断歩道について、青信号が点灯している時間内に当該歩行者が横断歩道を横断することが可能か否かを再判定し、
前記経路探索手段は、前記判定手段における最新の判定結果に基づいて、設定されたタイミング毎に目的地までの経路を再探索するようにしてもよい。
【００１４】
本発明によれば、歩行者を目的地に経路誘導している最中に歩行者の歩行速度が変化した場合でも、変化した歩行速度で渡り切ることができない横断歩道が含まれないような経路を再探索することが可能になる。
【００１５】
さらに、本発明のナビゲーション装置は、前記経路探索手段が、前記判定手段により当該歩行者が青信号が点灯している時間内に横断することが可能であると判定された横断歩道を経路に含める際に、交差点を右回り方向に横断するような経路を探索するようにしてもよい。
【００１６】
本発明によれば、交差点を渡るような横断歩道を含む経路を探索する際に、もしも青信号が点灯している時間内に横断歩道を渡り切ることができなかった場合でも、比較的安全に交差点を渡ることが可能な経路を歩行者に提示することが可能となる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、歩行者に対して目的地までの経路を探索して誘導する際に、その歩行者にとって青信号が点灯している時間内に安全に横断することが不可能な横断歩道が含まれない経路を探索することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態のナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。
【図２】図１中の地図情報格納部１２に格納されている横断歩道の横断距離と青信号点灯時間のテーブルの一例を示す図である。
【図３】道路種別／幅員／車線数と、青信号点灯時間との関係を示すテーブルの一例を示す図である。
【図４】本発明の一実施形態のナビゲーション装置１０において経路誘導を開始するまでの動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の一実施形態のナビゲーション装置１０において経路誘導中に経路の再探索を行う際の動作を示すフローチャートである。
【図６】歩行者が青信号の点灯時間内に横断歩道６１を渡り切れると判定された場合の経路の一例を示す図である。
【図７】歩行者が青信号の点灯時間内に横断歩道６１を渡り切れないと判定された場合の経路の一例を示す図である。
【図８】交差点の横断歩道を渡る際に、交差点を右回り方向に横断するような経路が比較的安全である理由を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００２０】
図１は本発明の一実施形態のナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。本実施形態のナビゲーション装置１０は、歩行者を目的地まで経路誘導するための歩行者用のナビゲーション装置である。
【００２１】
本実施形態のナビゲーション装置１０は、図１に示されるように、ＧＰＳ（Global Positioning System)受信機１１と、地図情報格納部１２と、音声出力部１３と、表示部１４と、操作部１５と、記憶部１６と、通信部１７と、制御部１８とを備えている。
【００２２】
制御部１８は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ（何れも不図示）からなるプロセッサで構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭに記録された制御プログラムに基づいて所定の処理を実行して、ナビゲーション装置１０の各部の動作を制御する。なお、本実施形態では、制御部１８は、ＲＯＭやＲＡＭに記録された制御プログラムを読み出して実行するものとして説明したが、この制御プログラムをＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に格納して制御部１８に提供することも可能である。
【００２３】
そして、制御部１８は、上記の制御プログラムが実行されることにより、経路探索部２１と、歩行者速度算出部２２と、判定部２３という機能構成が実現される。
【００２４】
ＧＰＳ受信機１１は、ナビゲーション装置１０の現在位置や進行方向を検出するものであり、例えば、地球上空を周回している３個以上のＧＰＳ衛星から時刻情報及び位置情報を含む電波を受信して処理することにより現在位置を検出する現在位置検出手段として動作する。
【００２５】
なお、制御部１８は、ＧＰＳ受信機１１によって検出された現在位置だけでなく加速度センサや角速度センサ（何れも不図示）により検出された加速度や角速度を用いて位置情報を補完するようにしてもよい。この場合には、ＧＰＳ受信機１１や加速度センサや角速度センサ等により、現在位置を検出する現在位置検出手段が構成される。
【００２６】
地図情報格納部１２は、地図情報およびこの地図情報に含まれている各横断歩道における歩行者用信号機の青信号の点灯時間と横断距離の情報を格納する。
【００２７】
地図情報には、道路種別、車線数、道路の幅員等の情報を含む道路データや、コンビニエンスストア、ガソリンスタンド等の施設の位置、種別、名称等の情報を含む施設データや、海岸線、湖沼、河川形状などの情報や行政境界情報等を含む地形データ等が含まれている。
【００２８】
また、横断歩道の歩行者用信号機の青信号の点灯時間の情報とは、歩行者用信号機が歩行者に対して進行可を示している時間の情報であり、横断距離の情報とは、横断歩道の長さ、つまり歩行者が横断歩道を渡り切るために歩かなければならない距離の情報である。
【００２９】
この地図情報格納部１２に格納されている横断歩道の横断距離と青信号点灯時間の情報のテーブルの一例を図２に示す。
【００３０】
この図２を参照すると、識別番号として"１０００２５１１"という番号が付されている横断歩道では、歩行者用信号機の青信号の点灯時間が２５秒で、横断距離が３０ｍであることが分かる。
【００３１】
なお、本実施形態では、横断歩道の横断距離の情報も地図情報格納部１２に格納されているものとして説明しているが、横断歩道の横断距離は、地図情報の道路データにおける道路の幅員や車線数の情報から得るようにしても良い。このような場合には、地図情報格納部１２には、地図情報と、各横断歩道の歩行者用信号機の青信号の点灯時間の情報とが格納されることとなる。
【００３２】
なお、このような各横断歩道における歩行者用信号機の青信号の点灯時間の情報を取得するには、下記のような様々な方法が考えられる。
【００３３】
（１）実際に各横断信号毎に青信号の点灯時間を計測し、予め地図データベースに格納しておく。
（２）横断する道路（横断歩道と直行する道路）または横断歩道と並行する道路（横断歩道と進行方向が同じ道路）の道路種別／幅員／車線数等から青信号の点灯時間を推定し、予め地図データベースに格納しておく。
（３）横断する道路または横断歩道と並行する道路の交通量の統計値から青信号の点灯時間を推定し、予め地図データベースに格納しておく。
（４）横断する道路を通行する自動車のプローブ情報を蓄積して、自動車の停車時間を自動車用信号機の赤信号の点灯時間と考え、逆に自動車の停車時間は歩行者用信号機の青信号の点灯時間であると推定し、予め地図データベースに格納しておく。ここで、プローブ情報とは、実際に走行している自動車から通信機器を経由して取得された位置情報、車速情報等の情報のことである。
【００３４】
上記の（１）に示した取得方法は、各横断歩道の青信号の点灯時間をそれぞれ個別に手動で計測して、データベースを作成する方法である。この方法によれば青信号の点灯時間を正確に知ることができるが、計測するために多くの手間が必要となる。
【００３５】
また、上記の（２）に示した取得方法は、例えば図３に示すようなテーブルを予め用意しておき、横断する道路の道路種別、幅員、車線数の情報から横断歩道における歩行者用信号機の青信号の点灯時間を推定する方法である。
【００３６】
図３に示したテーブルは、横断歩道と並行する道路（車道）の種別、幅員、車線数に基づいて、青信号の点灯時間を推定するためのものである。このテーブルを使用する方法では、横断歩道を並行する道路に着目し、その道路の種別、幅員、車線数に基づいて交通量を予測し、交通量が多ければ青信号の点灯時間も長いものと推定するものである。つまり、自動車用の信号機は交通量に応じて青信号／赤信号の点灯時間が設定される場合が多いため、横断歩道と並行する道路の交通量が多いということはその道路の自動車用の信号機の青信号の点灯時間も長く設定されているはずであり、当然その道路と並行する横断歩道の歩行者用信号機の青信号の点灯時間も長く設定されていると推定することが可能である。
【００３７】
例えば、図３に示すテーブルを参照すると、道路種別が国道で、幅員が５．５ｍ以上、１３ｍ未満または３車線、４車線のいずれかの車線数の道路と並行して設けられている横断歩道の歩行者用信号機の青信号の点灯時間は２７秒であると推定することができる。
【００３８】
なお、上記のような図３のテーブルに基づいて青信号の点灯時間を推定する場合に代えて、横断歩道によって横断しようとする道路（横断歩道と交差する道路）の種別、幅員、車線数により青信号の点灯時間を推定することもできる。その場合には、横断しようとする道路（車道）の幅員、車線数により横断歩道の長さ（横断距離）を推定することができ、この横断歩道の長さと横断しようとする道路の交通量とから青信号の点灯時間を推定する。一般的に横断する道路の交通量が多い場合には、横断歩道の歩行者信号機の青信号の点灯時間は短くなるか、青信号となるサイクルが長くなるように設定されている。そのため、横断する道路の交通量が多い場合には、青信号の点灯時間は短く設定されていると推定することが可能である。また、横断歩道の長さから渡り切るのに必要な時間を求めることもでき、横断歩道の長さが長い場合には、青信号の点灯時間は長く設定されていると推定することが可能である。
【００３９】
さらに、上記の（３）の取得方法も、（２）に示した取得方法と同様の考えに基づいて、横断する道路または横断歩道と並行する道路の交通量の統計値から青信号の点灯時間を推定するものである。また、この（２）、（３）の方法において、横断する道路の渋滞情報を取得して、渋滞頻度からその道路の交通量を推定するようにすることも可能である。
【００４０】
なお、昼間と夜間とでは道路の交通量が異なるため、昼間と夜間では青信号の点灯時間が変更されている場合もあるため、昼間または夜間という時間帯毎に、歩行者用信号機の青信号の点灯時間を計測または取得して格納するようにしてもよい。
【００４１】
さらに、ＤＳＲＣ(Dedicated Short Range Communication：狭域通信システム)を用いたＩＴＳ（Intelligent Transport Systems：高度道路交通システム）関連装置により横断歩道の歩行者用信号機の青信号の点灯時間の情報が伝達されるようになった場合、交差点付近に設置されているＩＴＳ関連装置（例えば、ＤＳＲＣ送信機やＩＴＳスポットなど）からその交差点における青信号の点灯時間の情報を取得して使用するようにすることも将来的には考えられる。このような方法が実現されれば、実際の青信号の点灯時間の最新の情報を正確に取得することが可能となる。
【００４２】
経路探索部２１は、ＧＰＳ受信機１１等によって検出された現在位置からユーザが操作部１５を介して設定した目的地までの経路を、地図情報格納部１２に格納された地図情報を参照して探索する。
【００４３】
音声出力部１３は、経路案内の際の音声ガイダンスや、ナビゲーション装置１０の操作に必要な音声、警告等のブザー音等を出力するスピーカなどで構成される。
【００４４】
表示部１４は、地図情報格納部１２に格納された地図情報に基づく地図画像、経路探索部２１により探索された経路、現在位置を示す現在位置マーク等を表示し、また操作部１５による入力作業のための画面を表示するものであり、例えば、液晶パネルによって構成される。なお、表示部１４は、タッチパネルとすることで、操作部１５の機能を持たせることもできる。
【００４５】
操作部１５は、ユーザによって操作され、目的地や経由地等の経路探索条件を入力際に使用される。
【００４６】
記憶部１６は、経路探索部２１により探索された経路や操作部１５を介して設定された目的地等の各種情報を記憶するものであり、ハードディスクやフラッシュメモリなどの記憶媒体で構成される。なお、記憶部１６として独立した構成とする必要はなく、例えば、制御部１８のＲＡＭを記憶部１６としてもよい。
【００４７】
通信部１７は、外部の他の機器との間で通信回線を介して各種情報を送受信する機能を有している。
【００４８】
歩行速度算出部２２は、目的地まで誘導しようとする歩行者の歩行速度を算出する。なお、目的地まで誘導しようとする歩行者の歩行速度がまだ得られていない場合には、初期値として予め定められていた一般的な歩行者の歩行速度を用いるようにしてもよい。また、前回ナビゲーション装置１０が使用された際に算出された歩行速度を、今回の経路誘導（経路案内）の際の歩行者の歩行速度の初期値として使用し、経路誘導開始後に歩行速度が取得された場合に、初期値として使用した歩行速度を更新するようにしてもよい。
【００４９】
ここで、歩行速度算出部２２は、歩行者の歩行速度（移動速度）は、単位時間あたりのＧＰＳ測位位置の変化により求めるが、瞬時値に限定されるものではない。例えば、歩行者の歩行速度を、より安定的、信頼的な値とするために以下のような様々な値を歩行速度として取得することが考えられる。
【００５０】
（１）ナビゲーション装置の起動時からの累計平均速度
（２）当日/当該旅行行程の開始時からの累計平均速度
（３）横断歩道を通過する直前のある指定された距離（例えば、５００ｍ）の平均速度
（４）横断歩道を通過する直前のある指定された時間（例えば、５分間）の平均速度
（５）直線の横断歩道をある一定の長さに渡って実際に歩行した際の平均速度
【００５１】
また、歩行者が歩行する際の時間帯（昼間／夜間）や、天候（晴れ／雨／雪）毎に歩行速度の値を蓄積しておき、現在の時間帯や天候に応じて、使用する歩行速度の値を決定するようにしてもよい。
【００５２】
一般的には、ある旅行（移動）行程開始時には、体がほぐれていなかったために歩行速度が遅かったが、徐々に歩行速度が上昇することもあれば、逆に、旅行（移動）行程が進むにつれて疲れが生じて歩行速度が低下することもあり得る。そのため、ある一定の移動距離、移動時間毎に歩行速度を算出する際には、算出された歩行速度が徐々に増加しているのか減少しているのかを判定し、これから通過する予定の横断歩道を渡る時点での歩行速度を予測するようにしてもよい。
【００５３】
また、算出される歩行速度の精度を向上させるために、歩行者が明らかに停止している時間を経過時間から除くようにしてもよい。
【００５４】
判定部２３は、地図情報格納部１２に格納されている地図情報および歩行者用信号機の青信号の点灯時間の情報を参照して、横断歩道の横断距離および青信号の点灯時間と、歩行速度算出部２２により算出された歩行速度とに基づいて、青信号が点灯している時間内に歩行者が横断歩道を横断することが可能か否かを、経路探索範囲内における横断歩道毎にそれぞれ判定する。
【００５５】
具体的には、判定部２３は、横断歩道の横断距離を歩行速度算出部２２により算出された歩行速度で除した結果得られる時間が、その横断歩道の青信号の点灯時間よりも長い場合に、歩行者は横断歩道を青信号が点灯している時間内に横断することが不可能であると判定する。
【００５６】
つまり、判定部２３は、横断歩道の横断距離／歩行速度＝横断時間であるため、下記の式が成立する場合には、その歩行者は横断歩道を青信号が点灯している間に安全に渡り切ることができないと判定する。
横断歩道の横断距離／歩行速度（＝横断時間）>青信号の点灯時間
【００５７】
逆に、判定部２３は、下記の式が成立する場合には、その歩行者は横断歩道を青信号が点灯している間に安全に渡り切ることが可能であると判定する。
横断歩道の横断距離／歩行速度（＝横断時間）≦青信号の点灯時間
【００５８】
例えば、ある歩行者の歩行速度が１．１１ｍ／秒（≒時速４ｋｍ）であったとして、図２に示した識別番号が"１０００２５１１"の横断歩道について横断可能かどうかを判定する場合を用いて説明する。この場合、この歩行者が横断歩道を渡るための横断時間＝３０／１．１１≒２７（秒）となり、この横断歩道の青信号点灯時間である２５秒を越えている。その結果、判定部２３は、この歩行者は、この横断歩道を青信号が点灯している時間内に横断することはできないと判定する。
【００５９】
また、他の歩行者の歩行速度が１．４ｍ／秒（≒時速５ｋｍ）であった場合には、上記の横断歩道を渡るための横断時間＝３０／１．４≒２１．４（秒）となり、この横断歩道の青信号点灯時間である２５秒よりも短くなっている。その結果、判定部２３は、この歩行者は、この横断歩道を青信号が点灯している時間内に横断することが可能であると判定する。
【００６０】
そして、本実施形態における経路探索部２１は、判定部２３により青信号が点灯している時間内に横断が不可能であると判定された横断歩道を経路探索の対象外とすることにより、このような横断歩道が含まれない経路を探索する。
【００６１】
なお、判定部２３は、経路誘導が開始された後に歩行者の歩行速度が変化した場合、経路探索範囲内における各横断歩道について、青信号が点灯している時間内に当該歩行者が横断歩道を横断することが可能か否かを再判定する。そして、経路探索部２１は、判定部２３における最新の判定結果に基づいて、設定されたタイミング毎に目的地までの経路を再探索する。例えば、経路探索部２１は、横断歩道との距離が所定値以下となったタイミングや、現在経路として設定されている横断歩道を回避して他の横断歩道を選択可能な分岐地点を通過する前のタイミング毎に目的地までの経路を再探索する。
【００６２】
次に、本実施形態のナビゲーション装置１０の動作を図面を参照して詳細に説明する。
【００６３】
まず、本実施形態のナビゲーション装置１０における経路誘導を開始するまでの動作を図４のフローチャートを参照して説明する。
【００６４】
最初に歩行速度算出部２２は、目的地まで誘導しようとする歩行者の歩行速度を取得する（ステップＳ１０１）。すると、判定部２３は、地図情報格納部１２に格納されている地図情報等の情報を参照して、横断歩道の横断距離、青信号の点灯時間、歩行速度算出部２２により算出された歩行速度とから、青信号が点灯している時間内に歩行者が横断歩道を横断することが可能か否かを、経路探索範囲内における横断歩道毎にそれぞれ判定する。この判定部２３における判定結果に基づいて、経路探索部２１は、歩行者が青信号の点灯時間内に渡り切ることができない横断歩道を経路探索の対象から除外する（ステップＳ１０２）。
【００６５】
そして、経路探索部２１は、経路探索の対象から除外した横断歩道が含まれないようにして、現在地から目的地までの経路探索を行う（ステップＳ１０３）。
【００６６】
なお、経路探索部２１は、当初の経路探索範囲内で目的地まで到達可能な道路が存在しない場合（ステップＳ１０４においてｎｏ）、経路探索の範囲を拡げて（ステップＳ１０５）、再度目的地までの経路探索を行う（ステップＳ１０３）。
【００６７】
例えば、歩行速度の速い健常者であれば青信号の点灯時間内に渡り切れるような横断歩道でも、誘導中の歩行者の歩行速度が遅い場合には、青信号の点灯時間内に渡り切れないと判定されて経路探索の対象外となり、当初の経路探索範囲内では目的地までの経路が見つからない場合もある。このような場合、経路探索のエリア自体を拡げたり、歩道橋のような多少移動に手間にかかる施設も経路探索の対象に含めることで経路探索の範囲を拡げるようにする。
【００６８】
そして、目的地まで到達可能な道路が見つかった場合（ステップＳ１０４においてｙｅｓ）、経路誘導が開始される（ステップＳ１０６）。
【００６９】
なお、青信号の点灯時間内に渡りきることができないと判定された横断歩道を経路探索の対象外としたことにより、横断歩道経路探索の範囲を拡げても目的地までの経路が見つからない場合もあり得る。しかし、誘導している歩行者が青信号の点灯時間内に安全に渡ることができない横断歩道を含む経路を無理に歩行者に提示することにこだわるよりも、介助者やタクシー等を要請してでも安全に目的地に到達するように案内を切り替えることの方が利用者にとって優しい機能を実現しているということができる。ステップＳ１０６における処理には、そのような機能を含ませるようにしても良い。また、そのような場合には、最寄りのバス停やタクシー乗り場へ誘導するような案内に切り替えるようにしても良い。
【００７０】
次に、本実施形態のナビゲーション装置１０において経路誘導中に経路の再探索を行う際の動作を図５のフローチャートを参照して説明する。
【００７１】
歩行速度算出部２２は、経路誘導中における歩行者の歩行速度を算出している（ステップＳ２０１）。そのため、歩行速度算出部２２により算出される歩行速度が更新された場合（ステップＳ２０２においてｙｅｓ）、判定部２３は、更新された歩行速度により、青信号が点灯している時間内に歩行者が横断歩道を横断することが可能か否かを、経路探索範囲内における横断歩道毎にそれぞれ再判定する（ステップＳ２０３）。そして、この判定部２３における判定結果に基づいて、経路探索部２１は、歩行者が青信号の点灯時間内に渡り切ることができないと判定された横断歩道を経路探索の対象から除外し、青信号の点灯時間内に渡り切ることができるようになったと判定された横断歩道を経路探索の対象に追加する。
【００７２】
そして、経路探索部２１は、経路探索の対象から除外した横断歩道が含まれず、追加された横断歩道が含まれるようにして、現在地から目的地までの経路の再探索を行う（ステップＳ２０４）。
【００７３】
そして、経路探索部２１は、当初の経路探索範囲内で目的地まで到達可能な道路が存在しない場合（ステップＳ２０５においてｎｏ）、経路探索の範囲を拡げて（ステップＳ２０６）、再度目的地までの経路探索を行う（ステップＳ２０４）。
【００７４】
そして、目的地まで到達可能な道路が見つかった場合（ステップＳ２０５においてｙｅｓ）、経路変更が行われる（ステップＳ２０７）。
【００７５】
そして、ステップＳ２０１〜Ｓ２０７までの処理が目的地に到達するまでの間繰り返される（ステップＳ２０８）。
【００７６】
このような処理が行われることにより、本実施形態のナビゲーション装置１０によれば、歩行者に対して目的地までの経路を探索して誘導する際に、その歩行者にとって青信号が点灯している時間内に安全に横断することが不可能な横断歩道が含まれない経路が探索されるようになる。
【００７７】
このような本実施形態のナビゲーション装置１０の経路探索の動作を図６、図７を参照して具体的に説明する。図６は、歩行者が青信号の点灯時間内に横断歩道６１を渡り切れると判定された場合の経路の一例を示す図である。また、図７は、歩行者が青信号の点灯時間内に横断歩道６１を渡り切れないと判定された場合の経路の一例を示す図である。
【００７８】
図６では、算出された歩行速度であれば横断歩道６１を青信号の点灯時間内に渡り切れると判定されているため、この横断歩道６１は経路探索対象となり横断歩道６１が含まれた経路で目的地までの誘導が行われている。
【００７９】
しかし、図７では、算出された歩行速度では横断歩道６１を青信号の点灯時間内に渡り切れないと判定されているため、この横断歩道６１は経路探索対象外となり横断歩道６１が含まれない別の経路で目的地までの誘導が行われている。
【００８０】
このような処理が行われることにより、本実施形態のナビゲーション装置１０では、経路誘導で指示された横断歩道を渡ろうとした歩行者が、青信号の点灯時間内にその横断歩道を渡り切れないというような事態の発生を防ぐことが可能となる。
【００８１】
さらに、経路探索部２１は、判定部２３により当該歩行者が青信号が点灯している時間内に横断することが可能であると判定された横断歩道を経路に含める際に、交差点を右回り方向（時計回り方向）に横断するような経路を優先して経路探索を行うようにしてもよい。何故ならば、交差点の横断歩道を渡る際には、交差点を左回り方向（反時計回り方向）に横断するような経路よりも、交差点を右回り方向に横断するような経路の方が比較的安全となるからである。
【００８２】
この理由を図８を参照して説明する。図８では、横断歩道により交差点を渡る際に、歩行者８１Ａは交差点を右回り方向に横断する経路をとっており、歩行者８１Ｂは交差点を左回り方向に横断する経路をとっている。
【００８３】
そのため、歩行者８１Ａ、８１Ｂが共に、青信号の点灯時間内に横断歩道を渡り切ることができなかった場合、歩行者８１Ａは停止中の自動車の前を通過するだけですむが、歩行者８１Ｂは信号の切り替わりで急いでいる右折車に衝突される可能性が高い危険な領域を通過しなければならなくなる。つまり、交差点を右回り方向に横断する経路をとる歩行者８１Ａは、右折車に衝突するおそれのある場所を早い段階で通過することが可能であるため、左回り方向に横断する経路をとる歩行者８１Ｂよりも事故に遭遇する確率が低くなるのである。
【００８４】
また、横断する道路が一方通行であったり、設置されている信号機が歩車分離信号機であるというような各種事情によっては、このように右回り方向の経路を優先するような処理が不要となる場合もある。
【００８５】
なお、このような条件は、自動車が左側通行である日本の場合で成立するものであり、自動車が右側通行である国においては左回り方向に横断する経路の方が安全となる。また、交通事情は各国により異なるため、どのような経路がより安全となるかは各国の交通規則による。
【００８６】
[変形例]
上記実施形態では、横断歩道を経路探索の対象とするか否かを判定する場合を用いて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば鉄道の踏切のように一定時間内に横断することが必要であり、歩行者の歩行速度に基づいて通過可能か否かを判定可能な通過施設に対しても同様に本発明を適用することができるものである。
【符号の説明】
【００８７】
１０    ナビゲーション装置
１１    ＧＰＳ受信機
１２    地図情報格納部
１３    音声出力部
１４    表示部
１５    操作部
１６    記憶部
１７    通信部
１８    制御部
２１    経路探索部
２２    歩行速度算出部
２３    判定部
６１    横断歩道
８１Ａ、８１Ｂ    歩行者
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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