(57)【要約】【課題】ＧＰＳ測定座標を精度よく補正することができる現在位置決定装置を提供する。【解決手段】路側機１０からＧＰＳ誤差量Err(RSU)を受信し（Ｓ２０：Ｙｅｓ）、且つ、携帯端末４０からもＧＰＳ誤差量Err(PDU)を受信した場合（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、それぞれのＧＰＳ誤差量Err(RSU)、Err(PDU)に対する重みＷ１、Ｗ２を、路側機１０までの距離に基づいて決定する（Ｓ２５）。この重みＷ１、Ｗ２を、それぞれのＧＰＳ誤差量Err(RSU)、Err(PDU)に乗じた値の和を自ＧＰＳ測定座標の補正に用いるＧＰＳ誤差量とする（Ｓ２６）。これにより、単純に、いずれか一方の誤差量を用いる場合よりも、精度のよいＧＰＳ誤差量を決定することができ、その結果、自ＧＰＳ測定座標を精度よく補正することができる。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置をＧＰＳ受信機（３３）を用いて決定する車両用現在位置決定装置（３０）であって、
前記ＧＰＳ受信機が受信した電波を用いて、自車両の座標である自ＧＰＳ測定座標を測定する座標測定部（３２）と、
その座標測定部が測定した自ＧＰＳ測定座標の誤差を補正するための補正情報を取得して、その補正情報に基づいてＧＰＳ誤差量を決定し、そのＧＰＳ誤差量を用いて、前記自ＧＰＳ測定座標を逐次補正する位置補正部（３２１、３２２）と、
ＧＰＳ受信機（１２）および自身の設置座標を記憶した記憶部（１４）を備えた路側機（１０）であって、そのＧＰＳ受信機で受信した電波を用いて測定した路側機の座標と前記設置座標との差から定まるＧＰＳ誤差量を送信する路側機から、当該ＧＰＳ誤差量を受信する路車間通信部（３１）と、
移動体が送信するＧＰＳ誤差量を受信する移動体通信部（３１、３５）とを備え、
前記位置補正部は、前記路車間通信部および前記移動体通信部がともに前記ＧＰＳ誤差量を受信した場合、前記路側機までの距離に基づいて、前記路車間通信部が受信したＧＰＳ誤差量、および、前記移動体通信部が受信した前記ＧＰＳ誤差量に対する重みをそれぞれ決定し、それぞれのＧＰＳ誤差量に前記重みを乗じた値の和を、前記自ＧＰＳ測定座標の補正に用いるＧＰＳ誤差量に決定する
ことを特徴とする車両用現在位置決定装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記位置補正部は、現在位置における自ＧＰＳ測定座標の測定誤差が、前記路側機の設置位置において自ＧＰＳ測定座標を測定した場合の測定誤差と等しいと考えることができるほどに前記路側機までの距離が近い場合、前記路車間通信部が受信したＧＰＳ誤差量に対する重みを１とし、前記移動体通信部が受信した前記ＧＰＳ誤差量に対する重みを０とすることを特徴とする車両用現在位置決定装置。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記自ＧＰＳ測定座標の補正に用いるＧＰＳ誤差量の決定に用いた補正情報に基づいて、補正後の自ＧＰＳ測定座標の自信値を決定し、決定した自信値を補正後の自ＧＰＳ測定座標とともに所定の出力先に出力する自信値決定部（３２３）を備えることを特徴とする車両用現在位置決定装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項において、
前記位置補正部は、道路の上部に設置され、設置位置の座標を設置位置の直下の狭い範囲に送信する光ビーコンから、その設置位置の座標を前記補正情報として受信する光ビーコン受信機（３４）を備え、
前記位置補正部（３２１、Ｓ１３）は、光ビーコン受信機が光ビーコンの設置位置の座標を受信した場合、この座標と前記座標測定部が測定した自ＧＰＳ測定座標との差を前記ＧＰＳ誤差量として用いることを特徴とする車両用現在位置決定装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項において、
前記移動体通信部として、携帯端末が送信するＧＰＳ誤差量を受信する端末通信部（３５）を備えていることを特徴とする車両用現在位置決定装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項において、
前記移動体通信部として車車間通信部（３１）を備えていることを特徴とする車両用現在位置決定装置。
【請求項７】
請求項３において、
前記移動体通信部として車車間通信部（３１）を備えるとともに、
前記自信値決定部が決定した自信値、および、自ＧＰＳ測定座標の補正に用いたＧＰＳ誤差量を、前記車車間通信部から、自車両の周辺に送信させる自信値送信部（３２３、Ｓ４３）を備え、
前記位置補正部（３２２、Ｓ２８）は、他車両に搭載された車車間通信部が送信した自信値およびＧＰＳ誤差量を自車両の車車間通信部が受信し、且つ、前記路車間通信部が前記ＧＰＳ誤差量を受信した場合、前記路側機までの距離に応じて前記路車間通信部が受信した前記ＧＰＳ誤差量に対する自信値を決定し、この決定した自信値と前記車車間通信部が他車両から受信した自信値との比に基づいて、それぞれのＧＰＳ誤差量に対する重みを決定して、前記自ＧＰＳ測定座標の補正に用いるＧＰＳ誤差量を決定することを特徴とする車両用現在位置決定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用現在位置決定装置に関し、特に、ＧＰＳ受信機を用いて車両の現在位置を決定する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＧＰＳ受信機を用いてＧＰＳ衛星から電波を受信し、受信した電波に基づいて現在位置を決定する技術が広く知られている。ＧＰＳ受信機を用いて現在位置を決定する方法は、ＧＰＳ衛星からの電波だけを用いると誤差が比較的大きいことから、種々の補正方法も知られている。たとえば、特許文献１では、路側装置にＧＰＳ受信機を備えておき、そのＧＰＳ受信機の受信電波に基づいてＧＰＳ衛星までの擬似距離を算出するとともに、ＧＰＳ衛星の航法データからＧＰＳ衛星までの距離を計算し、両者の差から疑似距離誤差を算出している。そして、この擬似距離誤差に基づいて補正データを生成し、この補正データを端末装置に送信している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−３３３６３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、路側機が、補正データを生成して端末装置に送信している。しかし、この補正データを受信できる範囲は、路側機の周辺の狭い範囲のみである。よって、特許文献１の技術では、路側機周辺の狭い範囲でしかＧＰＳ測定値を補正することができない。
【０００５】
また、ＧＰＳ受信機を備えている携帯電話機に対しては、Ａｓｓｉｓｔｅｄ−ＧＰＳ（以下、Ａ−ＧＰＳ）と呼ばれる補正方法も知られている。この補正方法は、携帯電話機でＧＰＳ測位をし、その位置を携帯電話機の通信回線でサーバに送信し、サーバからその地域の補正データを受信して位置を補正する方法である。このＡ−ＧＰＳで携帯電話機が取得した補正データを、カーナビゲーション装置などの車両用現在位置決定装置へ送信することも考えられる。
【０００６】
しかし、比較的狭い場所の変化で、ＧＰＳ測定値の誤差は変動する特性があるのに対して、携帯電話機が取得する補正データは、ＧＰＳ誤差が変動する地域よりも広い範囲で同一のデータである。従って、この補正データの精度は必ずしも高くない。
【０００７】
また、携帯電話機が補正データを直接的に送信する以外にも、携帯電話機が車両内にあって車車間通信装置と接続されている場合には、補正データ（すなわちＧＰＳ誤差量）を車車間通信装置が周辺車両へ送信することも考えられる。なお、車車間通信装置が送信するＧＰＳ誤差量の情報源は、携帯電話機に限らず、前述の路側機が送信するデータなども考えられる。しかしながら、前述のように、ＧＰＳ測定値の誤差は場所により変化することから、携帯電話機や車車間通信装置などの移動通信機が送信するＧＰＳ誤差量は、信頼性がそれほど高くない。
【０００８】
また、同じ理由で、路側機が送信する補正データ（すなわちＧＰＳ誤差量）も、路側機から離れた位置になるほど信頼性は低下する。
【０００９】
移動通信機からＧＰＳ誤差量を受信でき、且つ、路側機からもＧＰＳ誤差量を受信できる場合に、単純に、いずれか一方を用いるだけでは精度のよい補正を行なうことができない。
【００１０】
本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、ＧＰＳ測定座標を精度よく補正することができる現在位置決定装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
その目的を達成するための本発明は、車両の現在位置をＧＰＳ受信機（３３）を用いて決定する車両用現在位置決定装置（３０）であって、前記ＧＰＳ受信機が受信した電波を用いて、自車両の座標である自ＧＰＳ測定座標を測定する座標測定部（３２）と、その座標測定部が測定した自ＧＰＳ測定座標の誤差を補正するための補正情報を取得して、その補正情報に基づいてＧＰＳ誤差量を決定し、そのＧＰＳ誤差量を用いて、前記自ＧＰＳ測定座標を逐次補正する位置補正部（３２１、３２２）と、ＧＰＳ受信機（１２）および自身の設置座標を記憶した記憶部（１４）を備えた路側機（１０）であって、そのＧＰＳ受信機で受信した電波を用いて測定した路側機の座標と前記設置座標との差から定まるＧＰＳ誤差量を送信する路側機から、当該ＧＰＳ誤差量を受信する路車間通信部（３１）と、移動体が送信するＧＰＳ誤差量を受信する移動体通信部（３１、３５）とを備え、前記位置補正部は、前記路車間通信部および前記移動体通信部がともに前記ＧＰＳ誤差量を受信した場合、前記路側機までの距離に基づいて、前記路車間通信部が受信したＧＰＳ誤差量、および、前記移動体通信部が受信した前記ＧＰＳ誤差量に対する重みをそれぞれ決定し、それぞれのＧＰＳ誤差量に前記重みを乗じた値の和を、前記自ＧＰＳ測定座標の補正に用いるＧＰＳ誤差量に決定することを特徴とする。
【００１２】
このように、本発明では、路車間通信部および移動体通信部がともにＧＰＳ誤差量を受信した場合に、それぞれのＧＰＳ誤差量に対する重みを、路側機までの距離に基づいて決定している。そして、決定した重みを、それぞれのＧＰＳ誤差量に乗じた値の和を自補正に用いるＧＰＳ誤差量としているので、単純に、いずれか一方の誤差量を用いる場合よりも、精度のよいＧＰＳ誤差量を決定することができ、その結果、自ＧＰＳ測定座標を精度よく補正することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】車両用現在位置決定システム１の全体構成図である。
【図２】路側機１０の構成を示すブロック図である。
【図３】車載運転支援システム３０の構成を示すブロック図である。
【図４】携帯端末４０の構成を示すブロック図である。
【図５】車載運転支援システム３０の制御部３２が行なう位置補正処理を示すフローチャートである。
【図６】図５のステップＳ２５で用いる重みリストの一例である。
【図７】車両５０の走行に伴い、補正に用いる情報送信元が変化する例を示す図である。
【図８】第１実施形態において、車載運転支援システム３０の制御部３２が行なう自信値決定処理を示すフローチャートである。
【図９】図８のステップＳ４２で用いる自信値リストの一例である。
【図１０】第２実施形態における位置補正処理を示すフローチャートである。
【図１１】第２実施形態で用いる自信値リストの一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（第１実施形態）
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１に全体構成図を示すように、車両用現在位置決定システム１は、路側機１０、光ビーコン２０、車両５０に搭載され、本発明の車両用現在位置決定装置としての機能を備えた車載運転支援システム３０、携帯端末４０を備えている。
【００１５】
ただし、光ビーコン２０は必須の構成ではない。また、携帯端末４０は車載運転支援システム３０と通信を行なうが、車載運転支援システム３０が備えられている車両の全てに携帯端末４０が持ち込まれて使用可能となっている必要はない。
【００１６】
路側機１０は道路の近傍に設置される。図１に示す例では、路側機１０は交差点の近傍に設置されている。この路側機１０は、道路を走行する車両に備えられた車載運転支援システム３０の無線通信部３１に対して種々の情報を送信する。
【００１７】
図２に構成を示すように、路側機１０は、通信機１１、ＧＰＳ受信機１２、制御装置１３、記憶部１４を備えている。
【００１８】
通信機１１は、送信機としての機能を有しており、路側機１０が設置された交差点を含むように設定された通信範囲に情報を逐次送信する。通信機１１は、例えば７００ＭＨｚ帯、５．９ＧＨｚ帯の電波を用いて送信を行なう。
【００１９】
ＧＰＳ受信機１２は、ＧＰＳ（global positioning system）が備える人工衛星が逐次送信する電波を受信、復調して信号を取り出し、この信号を制御装置１３へ逐次出力する。記憶部１４には、路側機１０が設置された位置の測量により決定した座標（測量座標）やこの交差点を含む道路線形情報が記憶されている。
【００２０】
制御装置１３には、通信機１１からの信号、ＧＰＳ受信機１２からの信号、記憶部１４に記憶された記憶内容が供給されることに加えて、信号サイクル情報、交差点周辺の物体検知情報なども入力される。この制御装置１３は、公知のＣＰＵ及び内蔵メモリを有して構成されるコンピュータであり、そのＣＰＵが、内蔵メモリに予め記憶されているプログラムを実行することによって各種機能を実現する。
【００２１】
具体的には、制御装置１３は、ＧＰＳ受信機１２が受信した信号に基づいて、ＧＰＳ測定座標の演算を逐次行う。さらに、この演算したＧＰＳ測定座標と、予め記憶されている測量座標とからＧＰＳ測定誤差（以下、ＧＰＳ誤差量Err (RSU)）を逐次演算し、このＧＰＳ誤差量Err (RSU)と路側機１０の座標（以下、路側機座標）とを含む路側機情報を、通信機１１から逐次送信させる。なお、路側機座標は、記憶部１４に記憶された測量座標およびＧＰＳ測定座標のうち、予め設定された一方であり、たとえば測量座標とする。また、路側機情報の送信周期は、例えば１００ｍｓｅｃに設定される。
【００２２】
光ビーコン２０は、たとえば、交差点手前の所定距離において、道路の上方に設置される。この光ビーコン２０は、通信範囲が光ビーコン２０の設置位置の直下の３．５ｍ程度の狭い範囲となっており、その通信範囲にこの光ビーコン２０の設置座標（以下、光ビーコン座標）を含むビーコン情報が送信される。なお、光ビーコン座標は測量により決定されたものである。
【００２３】
車載運転支援システム３０は車両に搭載されており、図３に構成図を示すように、無線通信部３１、制御部３２、ＧＰＳ受信機３３、光ビーコン受信機３４、端末通信部３５を備える。なお、図示していないが、その他に、運転支援のための情報を表示する表示装置や、運転支援のための音声を出力する音声出力装置を備えていてもよい。
【００２４】
無線通信部３１は、受信機として機能して路側機１０から送信される情報を受信する。つまり、路側機１０との間で路車間通信を行う。また、無線通信部３１は車車間通信を行う機能も備える。
【００２５】
なお、路車間通信が行えるのは、車載運転支援システム３０が搭載された車両が、路側機１０の通信範囲に入っている場合であり、この通信範囲は、たとえば、数百メートル程度である。路車間通信が行えた場合には、路側機１０から路側機情報を受信する。路側機情報には、前述のように、ＧＰＳ誤差量Err (RSU)と路側機座標が含まれている。そして、無線通信部３１は、路側機１０から受信した路側機情報を制御部３２に出力する。
【００２６】
ＧＰＳ受信機３３は、路側機１０が備えるものと同様、ＧＰＳ人工衛星が逐次送信する電波を受信、復調して信号を取り出し、この信号を制御部３２へ逐次出力する。制御部３２は、ＧＰＳ受信機３３が供給する信号に基づいて、自車の現在位置を示す座標（緯度・経度）を逐次演算する。この演算した座標を、以下、自ＧＰＳ測定座標という。
【００２７】
光ビーコン受信機３４は、光ビーコン２０が送信するビーコン情報を受信し、受信したビーコン情報を制御部３２に送信する。このビーコン情報は、光ビーコン２０の直下を車両が通過する際に、光ビーコン２０から受信する。受信したビーコン情報に含まれる光ビーコン座標は、制御部３２により、制御部３２の内部のメモリに記憶される。
【００２８】
端末通信部３５は、携帯端末４０との間で近距離無線通信を行なう。近距離無線通信の具体的方式としては、たとえば、ブルーツース（登録商標）規格の通信方式を用いる。また、公知のその他の無線通信方式でもよく、また、有線接続で携帯端末４０と通信を行なってもよい。
【００２９】
制御部３２は、内部に周知のＣＰＵ、ＲＯＭ・ＲＡＭ・ＥＥＰＲＯＭなどのメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらの構成を接続するバスライン（いずれも図示せず）等が備えられている。制御部３２は、無線通信部３１を介して路側機１０から取得する路側機情報に基づいて、右折支援、信号見落とし防止支援など、周知の運転支援制御を行なう。この運転支援制御には、自車両の現在位置を使用する処理があり、当然、使用する現在位置はできるだけ高精度であることが要求される。
【００３０】
そこで、制御部３２は、自ＧＰＳ測定座標を演算して所定の記憶部に格納する測定処理に加え、その測定処理で演算した自ＧＰＳ測定座標を補正する位置補正処理を行なう。なお、自ＧＰＳ測定座標の決定は短周期で繰り返し実行し、位置補正処理も短周期で繰り返し実行する。
【００３１】
さらに、位置補正処理で補正した補正後の自ＧＰＳ測定座標の精度を示す自信値も決定し、この自信値を補正後の自ＧＰＳ測定座標とともに、所定の出力先へ出力する自信値決定処理も行う。これら、位置補正処理、自信値決定処理の詳細は後述する。
【００３２】
本実施形態で使用可能な携帯端末４０は、図４に示すように、公衆通信回線を用いた無線通信を行なう広域無線通信部４１と、車載運転支援システム３０の端末通信部３５と通信を行なう近距離無線通信部４２と、ＧＰＳ受信部４３と、これらを制御する制御部４４とを備える。一般的な携帯電話機はこれらの各部４１〜４４を備えているので、携帯端末４０として、一般的な携帯電話機を使用可能である。
【００３３】
制御部４４の機能としては、広域無線通信部４１を使い、ＧＰＳ受信部４３を用いて測定した自位置を外部のサーバに送信し、そのサーバから、自位置に対応するＧＰＳ誤差量Err (PDU)を取得する。そして、取得したＧＰＳ誤差量Err (PDU)を近距離無線通信部４２を使って、車載運転支援システム３０の端末通信部３５へ送信する。近距離無線通信部４２と車載運転支援システム３０の端末通信部３５との通信接続は、たとえば、端末通信部３５が周期的に周囲へリクエスト信号を送信し、近距離無線通信部４２がそれを受信した場合に応答信号を送信することをトリガーとして自動的に行なわれる。あるいは、ユーザの接続操作に基づいて行なわれるようになっていてもよい。そして、携帯端末４０は、通信接続状態でＧＰＳ誤差量Err (PDU)を取得した場合に、そのＧＰＳ誤差量Err (PDU)を車載運転支援システム３０の端末通信部３５へ送信する。
【００３４】
次に、図５のフローチャートを用いて、車載運転支援システム３０の制御部３２が行なう位置補正処理３２１を説明する。図５に示す処理は、自ＧＰＳ測定座標が逐次決定されている間、所定の短周期で繰り返し実行する。
【００３５】
まず、ステップＳ１０では、光ビーコン２０からビーコン情報を受信したか否かを判断する。この判断がＮｏならステップＳ２０へ進み、ＹｅｓならステップＳ１１へ進む。ステップＳ１１では、自ＧＰＳ測定座標を内部のメモリから取得する。
【００３６】
ステップＳ１２では、光ビーコン座標をメモリから取得する。ステップＳ１３では、光ビーコン座標と自ＧＰＳ測定座標との差を演算し、その差をＧＰＳ誤差量とする。ステップＳ１４では、ＧＰＳ誤差量を用いて自ＧＰＳ測定座標を補正する。
【００３７】
ステップＳ１０がＮｏであるとき、すなわち、光ビーコン情報を受信していないときは、次に、路側機情報を受信したか否かを判断する（ステップＳ２０）。路側機情報を受信している場合（Ｓ２０：Ｙｅｓ）にはステップＳ２１へ進み、受信していないときは（Ｓ２０：Ｎｏ）ステップＳ３０へ進む。
【００３８】
ステップＳ２１、ステップＳ３０では、いずれも、携帯端末４０からＧＰＳ誤差量を受信したか否かを判断する。ただし、ステップＳ２１とステップＳ３０とでは、その後の処理が相違する。
【００３９】
ステップＳ２１がＮｏのときは、路側機情報のみが受信できていることになる。この場合には、自ＧＰＳ測定座標を取得し（ステップＳ２２）、次いで、路側機１０のＧＰＳ誤差量Err (RSU)を無線通信部３１から取得する（ステップＳ２３）。このＧＰＳ誤差量Err (RSU)を用いて、ステップＳ１４で自ＧＰＳ測定座標を補正する。
【００４０】
ステップＳ２１がＹｅｓのときは、路側機１０からＧＰＳ誤差量を取得できていることに加えて、携帯端末４０からもＧＰＳ誤差量を取得できていることになる。ステップＳ２１がＹｅｓのときは、ステップＳ２４で、路側機１０までの距離を演算する。この演算は、路側機情報に含まれている路側機座標と、自ＧＰＳ測定座標との差の演算である。
【００４１】
ステップＳ２５では、ステップＳ２４で演算した距離に対応する重みＷ１を重みリスト（図６）から取得する。図６に示す重みリストでは、距離区分が１〜５に区分されており、各区分の長さはいずれも５０ｍとなっている。重みＷ１は、路側機１０までの距離が近いほど大きく、距離区分１では重みＷ１は１である。路側機１０までの距離が近いほど重みＷ１が大きくなっているのは、ＧＰＳ誤差量は位置による変化が大きいからである。路側機１０のごく近くであれば、路側機１０において、測量座標とＧＰＳ測定座標とから算出したＧＰＳ誤差量は、そのまま、自システム３０が決定したＧＰＳ測定座標の誤差量であると考えることができる。しかし、路側機１０までの距離が遠くなると、路側機１０が決定したＧＰＳ誤差量が、自システム３０が決定したＧＰＳ測定座標の誤差量と一致する可能性が低下する。従って、路側機１０までの距離が近いほど重みＷ１が大きくなっているのである。
【００４２】
ステップＳ２６では、下記式１から、補正に用いるＧＰＳ誤差量を演算する。なお、式１において、Ｗ２は（１−Ｗ１）である。
（式１）  Err (RSU)×Ｗ１＋Err (PDU) ×Ｗ２
上記式１では、路側機１０までの距離が近くなるほど、路側機１０から取得したＧＰＳ誤差量Err (RSU)の重みを重くして補正に用いるＧＰＳ誤差量を演算する。一方、路側機１０までの距離が遠い場合には、携帯端末４０から取得したＧＰＳ誤差量Err (PDU)の重みを重くして補正に用いるＧＰＳ誤差量を演算している。
【００４３】
ステップＳ２６を実行後は、このステップＳ２６で演算したＧＰＳ誤差量を用いてステップＳ１４で自ＧＰＳ測定座標を補正する。
【００４４】
ステップＳ３０がＮｏのときは、光ビーコン２０、路側機１０、携帯端末４０のいずれからも情報を受信できていないことになる。この場合には、一旦、この位置補正処理を終了する。その後は所定周期が経過したらステップＳ１０を実行する。
【００４５】
一方、ステップＳ３０がＹｅｓのときは、自ＧＰＳ測定座標を取得し（ステップＳ３１）、次いで、携帯端末４０のＧＰＳ誤差量Err (PDU)を、端末通信部３５から取得する（ステップＳ３２）。このＧＰＳ誤差量Err (PDU)を用いて、ステップＳ１４で自ＧＰＳ測定座標を補正する。
【００４６】
上述の位置補正処理を周期的に繰り返すと、図７に示すように、車両５０と路側機１０との距離が２５０ｍよりも遠いうちは、携帯端末４０からＧＰＳ誤差量Err (PDU) が受信できれば、そのＧＰＳ誤差量Err (PDU)のみを用いて自ＧＰＳ測定座標を補正する。
【００４７】
そして、車両５０と路側機１０との距離が２５０ｍ以下となると、路側機情報に含まれるＧＰＳ誤差量Err (RSU)と携帯端末４０から受信するＧＰＳ誤差量Err (PDU) の両方を用いて自ＧＰＳ測定座標を補正する。さらに、車両５０と路側機１０との距離が短くなり、路側機１０までの距離が５０ｍ以下となると、現在位置におけるＧＰＳ誤差量は、ＧＰＳ誤差量Err (RSU)とほぼ等しいと考えることができるので、図６のリストに示したように、重みＷ１は１になっている。従って、路側機情報に含まれるＧＰＳ誤差量Err (RSU)のみを用いて自ＧＰＳ測定座標を補正する。
【００４８】
ただし、図５にも示したように、ビーコン情報が受信できた場合には、路側機１０までの距離によらず、ビーコン情報を用いてＧＰＳ誤差量を演算することになる（ステップＳ１０〜Ｓ１３）。
【００４９】
制御部３２は、上述の位置補正処理で自ＧＰＳ測定座標を補正したら、自信値決定処理３２３を行なう。図８に示すように、自信値決定処理３２３では、まず、ＧＰＳ誤差量の決定に用いた情報送信元装置を決定する（ステップＳ４１）。そして、その情報送信元装置に対応する自信値を、自信値リスト（図９）から取得する（ステップＳ４２）。
【００５０】
図９に示すように、自信値は、情報送信元装置が光ビーコン２０である場合が最も高く、自信値１００となっている。次いで、路側機１０のみの場合、すなわち、図６に示す距離区分が１であり、重みＷ１が１である場合の自信値が８０となっている。以下、路側機１０と携帯端末４０とが情報送信元装置である場合、携帯端末４０のみが情報送信元装置である場合の順に、自信値が低下する。
【００５１】
自信値を取得したら、その自信値を、補正した自ＧＰＳ測定座標およびその補正に用いたＧＰＳ誤差量（Err（VIU)とする）とともに、所定の出力先に出力する（ステップＳ４３）。この出力先としては、たとえば、制御部３２の機能として実現される運転支援制御部がある。この運転支援制御部は、自ＧＰＳ測定座標を用いて運転支援制御を行なう。他の出力先としては、無線通信部３１がある。無線通信部３１に自信値、自ＧＰＳ測定座標が出力されることで、無線通信部３１から、この運転支援システム３０が搭載された車両の周辺に、それら自信値、自ＧＰＳ測定座標が送信されて周辺車両に搭載された車載運転支援システム３０の無線通信部３１に受信される。
【００５２】
以上、説明した本実施形態によれば、路側機１０からＧＰＳ誤差量Err(RSU)を受信し（Ｓ２０：Ｙｅｓ）、且つ、携帯端末４０からもＧＰＳ誤差量Err(PDU)を受信した場合（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、それぞれのＧＰＳ誤差量Err(RSU)、Err(PDU)に対する重みＷ１、Ｗ２を、路側機１０までの距離に基づいて決定している（Ｓ２５）。そして、決定した重みＷ１、Ｗ２を、それぞれのＧＰＳ誤差量Err(RSU)、Err(PDU)に乗じた値の和を自ＧＰＳ測定座標の補正に用いるＧＰＳ誤差量としているので（Ｓ２６）、単純に、いずれか一方の誤差量を用いる場合よりも、精度のよいＧＰＳ誤差量を決定することができ、その結果、自ＧＰＳ測定座標を精度よく補正することができる。
【００５３】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態を説明する。なお、この第２実施形態以下の説明において、それまでに使用した符号と同一番号の符号を有する要素は、特に言及する場合を除き、それ以前の実施形態における同一符号の要素と同一の要素である。
【００５４】
第２実施形態では、図３に示す無線通信部３１の車車間通信機能により、他車両から受信した自信値およびＧＰＳ誤差量Err（VIU)も自ＧＰＳ測定座標の補正に用いる。
【００５５】
第２実施形態で車載運転支援システム３０の制御部３２が実行する位置補正処理３２２において、第１実施形態と異なる処理を示した図が図１０である。図１０に示すように、第２実施形態では、ステップＳ２１の判断がＹｅｓの場合はステップＳ２１−１へ進み、Ｎｏの場合はステップＳ２１−２へ進む。
【００５６】
これらステップＳ２１−１、Ｓ２１−２はいずれも、車車間通信でＧＰＳ誤差量Err（VIU)を受信したか否かを判断する。ただし、ステップＳ２１−１とステップＳ２１−２とでは、その後の処理が相違する。
【００５７】
ステップＳ２１−１がＮｏの場合には、路側機情報のみを受信していることになるので、図５のステップＳ２２へ進む。一方、このステップＳ２１−１がＹｅｓの場合には、ステップＳ２８へ進む。
【００５８】
ステップＳ２１−２がＮｏの場合には、路側機情報と携帯端末４０からのＧＰＳ誤差量Err (PDU)の２つを受信している場合であるので、図５のステップＳ２４へ進む。一方、このステップＳ２１−２がＹｅｓの場合にはステップＳ２７へ進む。
【００５９】
ステップＳ２７では、車車間通信で受信した自信値と、携帯端末４０のＧＰＳ誤差量Err (PDU)の自信値とを比較する。後者の自信値は、図９に示したように５０を用いる。このステップＳ２７がＹｅｓであればステップＳ２８へ進み、ＮｏであればステップＳ２４へ進む。
【００６０】
ステップＳ２８では、路側機情報から取得したＧＰＳ誤差量Err(RSU)と、車車間通信で取得したＧＰＳ誤差量Err(VIU)とを用いて、補正に用いるＧＰＳ誤差量を演算する。詳しくは、まず、２つのＧＰＳ誤差量Err(RSU)、Err(VIU）に対する重みＷ３、Ｗ４を算出する。
【００６１】
この重みは、下記式２、３より算出する。式２、３において、ＧＰＳ誤差量Err(RSU)の自信値は、図９に示す、路側機１０のみの自信値（８０）に、この時点における路側機１０までの距離により定まる重みＷ１を乗じた値とする。一方、Err(VIU)の自信値の自信値には、車車間通信で受信した自信値を用いる。
（式２）Ｗ３＝Err(RSU)の自信値／（Err(VIU)の自信値＋Err(RSU)の自信値）
（式３）Ｗ４＝Err(VIU)の自信値／（Err(VIU)の自信値＋Err(RSU)の自信値）
各重みＷ３、Ｗ４を算出したら、下記式４から、補正に用いるＧＰＳ誤差量を演算する。
（式４）  Err (RSU)×Ｗ３＋Err (VIU) ×Ｗ４
ステップＳ２８でＧＰＳ誤差量を演算したら、ステップＳ２９で自ＧＰＳ測定座標を取得し、その後、ステップＳ１４へ進む。
【００６２】
また、図１０に示すように、第２実施形態の位置補正処理３２２では、ステップＳ３０の後に、ステップＳ３０−１の判断を行なう。ステップＳ３０−１の判断内容は、上述のステップＳ２１−１やＳ２１−２と同じである。
【００６３】
ステップＳ３０−１がＮｏである場合には、携帯端末４０からGPS誤差量Err(PDU)が得られているのみであるので、図５のステップＳ３１へ進む。一方、ステップＳ３０−１がＹｅｓである場合には、ステップＳ３０−２へ進む。
【００６４】
ステップＳ３０−２では、ステップＳ２７と同じ判断を行なう。このステップＳ３０−２がＮｏである場合も、図５のステップＳ３１へ進む。一方、ステップＳ３０−２がＹｅｓである場合にはステップＳ３１へ進み、自ＧＰＳ測定座標を取得する。その後、ステップＳ３３へ進む。
【００６５】
ステップＳ３３では、ＧＰＳ誤差量Err (VIU)を無線通信部３１から取得し、このＧＰＳ誤差量Err (VIU)を用いて、ステップＳ１４で自ＧＰＳ測定座標を補正する。
【００６６】
自ＧＰＳ測定座標を補正した後は、第２実施形態でも自信値決定処理を行なう。第２実施形態の自信値決定処理は、図８のステップＳ４２において、図９の自信値リストに代えて図１１の自信値リストを用いる点が第１実施形態と相違する。
【００６７】
図１１に示す自信値リストには、情報送信元が３列示されている。最も左側の列は第１実施形態と同じである。中央の列は、路側機１０と車車間通信が情報送信元である場合である。この場合には、車車間通信で受信した自信値が低下するほど、自信値決定処理で決定する自信値も低下する。また、右側の列は、車車間通信のみが情報送信元である場合である。車車間通信のみが情報送信元である場合、車車間通信の自信値が同じであれば、路側機１０からも情報が得られている場合に比較して、１段階ずつ自信値が低くなっている。
【００６８】
図１１の自信値リストを用いて自信値を決定したら、第１実施形態と同様に、自信値を、ＧＰＳ誤差量および補正した自ＧＰＳ測定座標とともに、所定の出力先に出力する（ステップＳ４３）。
【００６９】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
【符号の説明】
【００７０】
１：車両用現在位置決定システム、      １０：路側機、      １１：通信機、      １２：ＧＰＳ受信機、      １３：制御装置、      １４：記憶部、      ２０：光ビーコン、      ３０：車載運転支援システム、      ３１：無線通信部（路車間通信部、車車間通信部、移動体通信部）、      ３２：制御部、      ３３：ＧＰＳ受信機、      ３４：光ビーコン受信機、      ３５：端末通信部（移動体通信部）、      ４０：携帯端末
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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