(57)【要約】【課題】  散布対象物の状態に応じて、噴霧に要する時間や噴霧量を効率的に制御可能にする。【解決手段】  本発明の噴霧システム１は、畝間又はその側方に配設されるマーカー２と、該マーカー２を検出し、それを基に畝間を走行し噴霧する自走式噴霧機３とを備えている。自走式噴霧機３は、車輪駆動手段２１により駆動される駆動車輪２２を有し畝間を走行する走行台車２３と、該走行台車２３に搭載された噴霧手段２４と、マーカー２を検出するマーカー検出手段２５と、車輪駆動手段２１及び噴霧手段２４を制御する制御手段２６とを備えている。制御手段２６は、マーカー検出手段２５によりマーカー２を検出すると車輪駆動手段２１又は／及び噴霧手段２４の制御状態を変更するように構成されている。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
畝間又はその側方に配設されるマーカーと、
該マーカーを検出し、該マーカーを基に畝間を走行し噴霧する自走式噴霧機とを備え、
該自走式噴霧機は、車輪駆動手段により駆動される駆動車輪を有し畝間を走行する走行台車と、
該走行台車に搭載された噴霧手段と、
前記マーカーを検出するマーカー検出手段と、
前記車輪駆動手段及び前記噴霧手段を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記マーカー検出手段によりマーカーを検出すると前記車輪駆動手段又は／及び噴霧手段の制御状態を変更するように構成された噴霧システム。
【請求項２】
前記マーカーは、その存在を前記マーカー検出手段に検出させるための被検出要素と、
該被検出要素を保持するホルダー部と、
該ホルダー部を地面に係止するための、該ホルダー部の底面に設けられた係止部と、
該マーカーの存在を上方から視覚的に識別可能に表したラベル部と
を備えた請求項１記載の噴霧システム。
【請求項３】
前記マーカーは、複数種類あり、
前記マーカー検出手段は、該マーカーの種類を識別可能に検出するように構成された請求項１又は２記載の噴霧システム。
【請求項４】
前記マーカー検出手段は、平面視で、前記噴霧手段における噴霧ノズルの近傍に配置された請求項１〜３のいずれか一項に記載の噴霧システム。
【請求項５】
前記自走式噴霧機は、走行方向と、走行速度又は／及び噴霧量とをそれぞれ表示する、前方又は／及び後方から視認可能な状態表示手段を備えた請求項１〜４のいずれか一項に記載の噴霧システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作物畝間を自走し、作物や圃場に対し施肥、防除、潅水などをするための
噴霧システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の噴霧システムとしては、特許文献１に記載された農業用ロボット装置を例示する。この装置は、図９に示すように、直線方向に移動が可能な移動機構を具備した台車１０４に、電力により稼働する作業機構１０５と、該移動機構及び該作業機構に電力を供給するための電源ケーブル１０６を収納した電源ドラム１０７と、前記電源ケーブルを前記電源ドラムから繰り出しまたは巻き取り動作と前記移動機構の動作を連動して移動を行う制御装置１０８とを搭載した農業用ロボット１２０と、該農業用ロボットを搭載して、上記台車の直線方向と交差する方向に往復動する移動台車１２１とを連接してなっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２３３４５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、従来の農業用ロボット装置では、畝の始端から終端までの農業用ロボット１２０の走行速度が一定であり、散布対象物の状態（散布対象物への病害虫やカビの発生状況、散布対象物の生育状況）に合わせた防除ができず、十分な防除とはならない問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題を解決するために、本発明の噴霧システムは、
畝間又はその側方に配設されるマーカーと、
該マーカーを検出し、該マーカーを基に畝間を走行し噴霧する自走式噴霧機とを備え、
該自走式噴霧機は、車輪駆動手段により駆動される駆動車輪を有し畝間を走行する走行台車と、
該走行台車に搭載された噴霧手段と、
前記マーカーを検出するマーカー検出手段と、
前記車輪駆動手段及び前記噴霧手段を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記マーカー検出手段によりマーカーを検出すると前記車輪駆動手段又は／及び噴霧手段の制御状態を変更するように構成されたものである。
【０００６】
前記マーカー及び前記マーカー検出手段としては、特に限定されないが、次の態様を例示する。
（１）前記マーカーは、前記被検出要素としての永久磁石を有し、前記マーカー検出手段は、該永久磁石からの磁界を検出するように構成された態様
（２）前記マーカーは、前記被検出要素としての金属片を有し、前記マーカー検出手段は、該金属片による静電容量を検出するように構成された態様。
（３）前記マーカーは、前記被検出要素としてのＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentification）タグを有し、前記マーカー検出手段は、該ＲＦＩＤタグとの通信により該ＲＦＩＤタグを検出するように構成された態様。
【０００７】
前記車輪駆動手段の制御状態を変更する態様としては、特に限定されないが、走行を開始したり、走行を停止したり、走行方向を変更したり、走行速度を変更したりするように前記車輪駆動手段の制御状態を変更する態様を例示する。また、前記噴霧手段の制御状態を変更する態様としては、特に限定されないが、噴霧を開始したり、噴霧を停止したり、噴霧量を変更したりするように前記噴霧手段の制御状態を変更する態様を例示する。
【０００８】
この構成によれば、畝の始端から終端までの間における散布対象物の状態に応じて、前記マーカーを配設しておくことで、該状態に応じて前記自走式噴霧機の噴霧状態や走行状態を制御することができる。これにより、噴霧に要する時間や噴霧量を効率的に制御することができる。
【０００９】
前記噴霧システムとしては、
前記マーカーは、その存在を前記マーカー検出手段に検出させるための被検出要素と、
該被検出要素を保持するホルダー部と、
該ホルダー部を地面に係止するための、該ホルダー部の底面に設けられた係止部と、
該マーカーの存在を上方から視覚的に識別可能に表したラベル部と
を備えた態様を例示する。
【００１０】
この構成によれば、前記係止部により前記マーカーを地面に係止しておくことができるとともに、前記ラベル部により該マーカーの存在を上方から視覚的に識別することが可能になっており、該マーカーの紛失を防止することができる。
【００１１】
前記噴霧システムとしては、
前記マーカーは、複数種類あり、
前記マーカー検出手段は、該マーカーの種類を識別可能に検出するように構成された態様を例示する。
【００１２】
前記複数種類のマーカーとしては、特に限定されないが、次の態様を例示する。
（１）前記車輪駆動手段に対する走行開始動作、走行停止動作、反転動作又は走行速度の制御用である態様。
（２）前記噴霧手段に対する噴霧開始動作、噴霧停止動作又は噴霧量の制御用である態様。
（３）前記（１）の各動作又は／及び（２）の各動作を適宜組み合わせた態様。
【００１３】
この構成によれば、該マーカーの種類に応じて、前記制御状態を複数種類に変更することができ、自走式噴霧機をきめ細かく制御することができる。
【００１４】
前記噴霧システムとしては、
前記マーカー検出手段は、平面視で、前記噴霧手段における噴霧ノズルの近傍に配置された態様を例示する。
【００１５】
この構成によれば、前記マーカー検出手段と前記噴霧ノズルの位置のずれを考慮する必要がないので、前記マーカーを検出すると同時に噴霧を開始させればよく、前記噴霧手段の制御をシンプルに構成できる。
【００１６】
前記噴霧システムとしては、
前記自走式噴霧機は、走行方向と、走行速度又は／及び噴霧量とをそれぞれ表示する、前方又は／及び後方から視認可能な状態表示手段を備えた態様を例示する。
【００１７】
この構成によれば、走行方向と、走行速度又は／及び噴霧量とを前記自走式噴霧機の前方又は／及び後方から観測でき、該自走式噴霧機の動作状況を例えば畝端から観測することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明に係る噴霧システムによれば、畝の始端から終端までの間における散布対象物の状態に応じて、噴霧に要する時間や噴霧量を効率的に制御することができるという優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明を具体化した第一実施形態に係る噴霧システムにおける自走式噴霧機及びマーカーの側面図である。
【図２】同自走式噴霧機及びマーカーの正面図である。
【図３】同噴霧システムの制御系統を示すブロック図である。
【図４】同自走式噴霧機の操作手段及び状態表示手段を示す平面図である。
【図５】同マーカーを示す図であり、（ａ）は側断面図、（ｂ）はＮ極のものの平面図、（ｃ）はＳ極のものの平面図をそれぞれ示している。
【図６】同噴霧システムの動作例を示す平面図である。
【図７】同噴霧システムの動作例を示すタイミングチャートである。
【図８】本発明を具体化した第二実施形態に係る噴霧システムを示す平面図である。
【図９】従来の噴霧システムを示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
図１〜図７は本発明を具体化した第一実施形態の噴霧システムを示しており、各図において矢印Ｆが機体前側を指し示している。この噴霧システム１は、畝間又はその側方に配設されるマーカー２と、該マーカー２を検出し、それを基に畝間を走行し噴霧する自走式噴霧機３とを備えている。
【００２１】
マーカー２は、図５に示すように、その存在をマーカー検出手段２５（後述）に検出させるための被検出要素としての平板状の永久磁石１１と、該永久磁石１１を保持するホルダー部１２と、該ホルダー部１２を地面に係止するための、該ホルダー部１２の底面に設けられた係止部としての押し込み軸１３と、該マーカー２の存在を上方から視覚的に識別可能に表したラベル部１４とを備えている。ホルダー部１２及び押し込み軸１３は樹脂で一体成形されている。永久磁石１１の側面をカバーするホルダー部１２の縁はあってもなくてもよく、永久磁石１１とホルダー部１２は接着剤や粘着テープなどの固定手段で固定されている。押し込み軸１３は地面に差し込むものであり、抜け止めとして先尖り且つある程度の長さに形成されている。マーカー２をこのように構成している理由は、（１）マーカー２は実圃場で地面に差し込んで使用するのが作業性がよく、紛失を防止できるからであり、（２）マーカー２は繰り返しの防除にも利用でき、そのためには無くならないように差し込んでおけば安全だからである。マーカー２は、永久磁石１１のＮ極を表面側にしたものと、その逆にＳ極を表面側にしたものとの２種類あり、前者が車輪駆動手段２１（後述）に対する走行速度の制御用、又は／及び、噴霧手段２４（後述）に対する噴霧量の制御用となっており、後者が車輪駆動手段２１（後述）に対する停止動作の制御用又は反転動作の制御用となっている。永久磁石１１の表面にはラベル部１４が固定されており、磁極を色で表現することや、磁極を表す文字を印刷しても良い。本例のラベル部１４は、特に限定されないが、Ｎ極は赤色、Ｓ極は水色にそれぞれ表現することを例示する。これにより、色だけで文字を見なくても容易に極性を判別できるメリットがある。永久磁石１１の形状は、特に限定されず、円形、四角形などの形状を適宜採用することができる。
【００２２】
自走式噴霧機３は、図１〜図３に示すように、車輪駆動手段２１により駆動される駆動車輪２２を有し畝間を走行する走行台車２３と、該走行台車２３に搭載された噴霧手段２４と、マーカー２を検出するマーカー検出手段２５と、車輪駆動手段２１及び噴霧手段２４を制御する制御手段２６と、走行動作や噴霧動作を操作するための操作手段２７と、走行状態や噴霧状態を表示する状態表示手段２８と、これらの各手段を駆動する電源としての蓄電池２９を備えている。
【００２３】
走行台車２３は、走行フレームに駆動車輪２２を４輪構成としている。駆動車輪２２は車輪駆動手段２１としての駆動モーター２１ａ、駆動チェーン２１ｂで所要の回転速度で回転するように構成されている。本例の走行台車２３に操舵装置はなく、畝間の凹部に沿って走行するように構成されている。この走行台車２３は、畝替わりなどを手動で移動させるようになっており、その手動で操作させるため、ハンドル３０が設けられている。
【００２４】
噴霧手段２４は、走行台車２３の前端部に搭載されている。本例では片側に５個、両側で１０個の噴霧ノズル３１が設置されており、両側に散布できる。薬液タンク４０から供給され、ポンプ３２により加圧された薬液はホース３３から噴霧ノズル３１に供給されるようになっている。
【００２５】
マーカー検出手段２５は、平面視で噴霧手段２４における噴霧ノズル３１の近傍となり、側面視で地面の近傍となるように配置されており、地面に接地されたマーカー２の磁力を検出することにより、マーカー２の種類（Ｎ極又はＳ極）を識別可能に検出する磁気検出器となっている。
【００２６】
操作手段２７は、図４に示すように、Ｓｔａｒｔボタン３５、Ｓｔｏｐボタン３６、前進ボタン３７、後進ボタン３８、Ｓｐｅｅｄツマミ３９を備えている。Ｓｔａｒｔボタン３５、Ｓｔｏｐボタン３６の操作で自走式噴霧機３の走行動作ができ、Ｓｔｏｐボタン３６は緊急停止の機能もある。走行方向は前進ボタン３７、後進ボタン３８で選択できる。走行時の速度調整はＳｐｅｅｄツマミ３９により防除目的に応じて調節し、通常は一定の高速走行モードで走行する。畝間での低速走行モードは普通は高速走行モードの約半分の速度に設定しているが、状況に合わせて調節は可能とする。
【００２７】
状態表示手段２８は、図４に示すように、走行Ｍｏｄｅを表示するための、前進ランプ４１、後進ランプ４２、Ｓｌｏｗランプ４３を備えている。この走行Ｍｏｄｅランプを設けている目的は、ハウス栽培では通常は畝Ｕの長さは５０ｍ〜１００ｍであり、畝端は遠くなり自走式噴霧機３が畝終端に行くほどに、進行方向や異常の発生の有無などの状態が観測し難いので、この観測を容易にするためである。このため、本例では、前進ランプ４１、後進ランプ４２、Ｓｌｏｗランプ４３のそれぞれに、大型の高輝度ランプ３色をそれぞれ割り当てることにより、自走式噴霧機３の後方の遠くからでも前進、後進、低速走行モードでの走行の区別が観測できるようにしている。なお、自走式噴霧機３に異常があれば、１又は２以上のランプが点滅作動するように構成してもよい。
【００２８】
制御手段２６は、図３に示すように、マイクロコンピュータを用いて構成されており、図３に示すように、制御回路２６ａ、モーター駆動回路２６ｂ及びバルブ駆動回路２６ｃにより構成されている。この制御手段２６は、自走式噴霧機３を動作させるためのモード切替ボタン（前進ボタン３７、後進ボタン３８）、走行速度切替用のＳｐｅｅｄツマミ３９、Ｓｔａｒｔボタン３５、Ｓｔｏｐボタン３６などの信号や、マーカー検出手段２５からのマーカー検出信号、畝Ｕへの衝突防止用検出手段４４からの検出信号などの信号を最適処理し、駆動モーター２１ａ、状態表示手段２８の表示、電磁バルブ４５の駆動などの制御を行っている。なお、噴霧ノズル３１への薬液供給はポンプ３２によって、所定の薬液希釈液を電磁バルブ４５で制御することで行っている。噴霧ノズル３１からの噴霧量はポンプ３２の圧力を加減することで最適な噴霧量としており、自走式噴霧機側では電磁バルブ４５の開閉動作だけの制御としている。本例の制御手段２６は、次の動作説明に示すように、マーカー検出手段２５によりマーカー２を検出すると車輪駆動手段２１又は／及び噴霧手段２４の制御状態を変更するように構成されている。
【００２９】
次に、図６を参照しながら、圃場における本例の自走式噴霧機３の動作を説明する。ハウスなどの施設栽培では畝Ｕの整形を行っており、その畝Ｕに作物（きゅうり、茄子、ピーマンなど）が植えられている。本例の自走式噴霧機３には、ポンプ３２で加圧された薬液がホース３３を介して供給されるようになっている。ホース３３は畝Ｕ毎に設置されたホース引き回しローラー４６などで大きな抵抗なくガイドされている。自走式噴霧機３はホース３３を引っ張りながら走行する。畝終端まで行くと、噴霧を停止するとともに駆動車輪２２の回転駆動を反転し、ホース３３を跨ぎながら後進走行して畝始端まで戻ってくるようになっている。
本例では、畝間の自走式噴霧機３の走行経路におけるＡ点からＢ点までの間に異常に病害虫又はカビが発生しているとする。この病害虫などの発生状況を、あらかじめ防除前に状況確認しながらこれらの点にそれぞれマーカー２（Ｎ極）を設置する。また、各畝Ｕの始端及び終端には、自走式噴霧機３の反転タイミングや停止タイミングを検知させるためのマーカー２（Ｓ極）を設置しておく。自走式噴霧機３は、これらのマーカー２をマーカー検出手段２５で検出することで、畝始端から畝終端までの間を往復走行するだけでなく、Ａ点からＢ点の間だけ、通常の走行速度（すなわち高速走行モードによる通常の噴霧量）よりも走行速度を遅くする（すなわち低速走行モードにする）ことで十分に植物に散布するようになっている。
【００３０】
図７には、図６の事例において、マーカー２の信号検出を行うマーカー検出手段２５の出力に応じた自走式噴霧機３の走行状態を表している。基本的に走行時には電磁バルブ４５が開き、噴霧状態となるようにする。ここでは、一例として走行速度は通常走行速度の高速走行モード（Ｈｉｇｈ）と、通常より速度が遅い低速走行モード（Ｓｌｏｗ）での動きを表す。前進走行開始時にマーカー２（Ｓ極）を検出しても、それを無視し、高速走行モードで走行を開始する。前進走行中に、最初のマーカー２（Ｎ極）の検出で走行速度が低速走行モードとなり、次のマーカー２（Ｎ極）の検出で通常の高速走行モードとなる。このように、マーカー２（Ｎ極）の検出ごとに高速走行モードと低速走行モードとが切り替わるようになっている。前進走行中にマーカー２（Ｓ極）を検出すると、噴霧を停止するとともに駆動車輪２２の回転駆動を反転し、後進走行になる。本例では、後進走行による復路は、往路と同じようにマーカー２（Ｎ極）は検出するが、それを無視して通常の速度Ｈｉｇｈで走行させるようにしている。後進走行中にマーカー２（Ｓ極）を検出すると、駆動車輪２２の回転駆動を停止する。以上に詳述したように、本噴霧システム１では、自走式噴霧機３がマーカー２（Ｎ極）を検出すれば走行速度が変わり、マーカー２（Ｓ極）を検出すれば噴霧停止及び駆動車輪の回転駆動反転の動作となるように、一連のシーケンスを構成している。いうまでもなく、マーカー２（Ｎ極）は畝間に多数を配置しても良い。また、マーカー２（Ｎ極）とマーカー２（Ｓ極）の役割を入れ替えた構成としてもよい。
【００３１】
以上のように構成された本例の噴霧システム１によれば、畝始端から畝終端までの間における散布対象物の状態に応じて、マーカー２を配設しておくことで、該状態に応じて自走式噴霧機３の噴霧状態や走行状態を制御することができる。これにより、噴霧に要する時間や農薬使用量を効率的に制御することができる。
【００３２】
また、マーカー２は、永久磁石１１、ホルダー部１２、押し込み軸１３及びラベル部１４を備えている。この構成によれば、押し込み軸１３によりマーカー２を地面に係止しておくことができるとともに、ラベル部１４により該マーカー２の存在を上方から視覚的に識別することが可能になっており、該マーカー２の紛失を防止することができる。
【００３３】
また、マーカー２は、複数種類あり、マーカー検出手段２５は、該マーカー２の種類を識別可能に検出するように構成されている。この構成によれば、該マーカー２の種類に応じて、制御手段２６による各部の制御状態を複数種類に変更することができ、自走式噴霧機３をきめ細かく制御することができる。
【００３４】
また、マーカー検出手段２５は、平面視で、噴霧手段２４における噴霧ノズル３１の近傍に配置されている。この構成によれば、マーカー検出手段２５と噴霧ノズル３１の位置のずれを考慮する必要がないので、マーカー２を検出すると同時に噴霧を開始させればよく、噴霧手段２４の制御をシンプルに構成できる。
【００３５】
また、自走式噴霧機３は、走行方向及び走行速度をそれぞれ表示する、後方から視認可能な状態表示手段２８を備えている。この構成によれば、走行方向及び走行速度を自走式噴霧機３の後方から観測でき、該自走式噴霧機３の動作状況を畝始端から観測することができる。
【００３６】
次に、図８は本発明を具体化した第二実施形態を示している。この噴霧システム５１は、以下に示す点において、主に第一実施形態と相違している。従って、同実施形態と共通する部分については、同一符号を付することにより重複説明を省く。
【００３７】
本例の噴霧システム５１では、自走式噴霧機５３は前進走行のみ可能となっており、駆動車輪２２はワンウエイクラッチにより前進駆動方向へのみ駆動力が伝達されるように構成されている。また、畝終端の検出用に、マーカー２（Ｓ極）に代えて畝終端に反転板５４を設け、これを自走式噴霧機３の前端に設けたマイクロスイッチなどの接触検出手段（図示略）により検出させ、自走式噴霧機３を停止させるように構成している。
【００３８】
また、本例の噴霧システム５１は、畝始端において自走式噴霧機５３を畝幅方向に移動させるための畝替え機５５を備えている。この畝替え機５５は、畝幅方向に移動可能に構成された機体５６を備え、該機体５６には、自走式噴霧機３を搭載可能に構成された昇降台５７と、自走式噴霧機３へ薬液を供給するホース３３を放出したり巻き取ったりするホース巻取装置５８とを備えている。機体５６は、予め設置された畝間検出マーカー５９をマーカー検出手段（図示略）により検出することにより、畝間の位置を検出するように構成されている。畝間検出マーカー５９及びそれを検出するためのマーカー検出手段については、第一実施形態のマーカー２及びマーカー検出手段２５と同様に構成されている。昇降台５７は、機体５６が畝間に停止すると、下降して自走式噴霧機３が乗降可能な状態になり、機体５６が畝幅方向に移動するときは、搭載した自走式噴霧機３を上昇させるように構成されている。ホース巻取装置５８は、自走式噴霧機３の前進走行時には、該前進に応じてホース３３が自由に引き出せるようにし、自走式噴霧機３が畝終端で停止すると、ホース３３を巻き取ることにより自走式噴霧機３を昇降台５７まで引き戻すように構成されている。本例の噴霧システム１では、このように構成することにより、畝切替えを自動化するようにしている。
【００３９】
本例の噴霧システム５１によっても、第一実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００４０】
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、例えば以下のように、発明の趣旨から逸脱しない範囲で適宜変更して具体化することもできる。
（１）マーカー２は、前記被検出要素としての金属片を有し、マーカー検出手段２５は、該金属片による静電容量を検出するように構成された態様にすること。
（２）マーカー２は、前記被検出要素としてのＲＦＩＤタグを有し、マーカー検出手段２５は、該ＲＦＩＤタグとの通信により該ＲＦＩＤタグを検出するように構成された態様にすること。
【符号の説明】
【００４１】
１    噴霧システム
２    マーカー
３    自走式噴霧機
１１    永久磁石
１２    ホルダー部
１３    押し込み軸
１４    ラベル部
２１    車輪駆動手段
２１ａ  駆動モーター
２１ｂ  駆動チェーン
２２    駆動車輪
２３    走行台車
２４    噴霧手段
２５    マーカー検出手段
２６    制御手段
２６ａ  制御回路
２６ｂ  モーター駆動回路
２６ｃ  バルブ駆動回路
２７    操作手段
２８    状態表示手段
２９    蓄電池
３０    ハンドル
３１    噴霧ノズル
３２    ポンプ
３３    ホース
３５    Ｓｔａｒｔボタン
３６    Ｓｔｏｐボタン
３７    前進ボタン
３８    後進ボタン
３９    Ｓｐｅｅｄツマミ
４１    前進ランプ
４２    後進ランプ
４３    Ｓｌｏｗランプ
４４    衝突防止用検出手段
４５    電磁バルブ
４６    ローラー
５１    噴霧システム
５３    自走式噴霧機
５４    反転板
５５    畝替え機
５６    機体
５７    昇降台
５８    ホース巻取装置
５９    畝間検出マーカー
Ｆ    機体前方
Ｕ    畝
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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