(57)【要約】【課題】走行制御システムに異常が発生した場合において、車両の走行に関する直進性が低下することを抑制することが可能な車両用走行装置を提供する。【解決手段】車両１は、車両用走行装置１０を有する。車両用走行装置１０は、前輪走行装置２０、後輪走行装置３０、および走行制御システム４０を有する。後輪走行装置３０は、１組のリアホイール３２、１組のホイールハブ３３、および１組の駆動モータ３４を有する。走行制御システム４０は、１組の制御ユニット４１、および１組のユニット間回路５０を有する。ユニット間回路５０は、補助回路５１および回路リレー５２を有する。補助回路５１は、第１の制御ユニット４１と左側の駆動モータ３４とを電気的に接続する。第１の制御ユニット４１は、第２の制御ユニット４１の制御異常が発生しているとき、回路リレー５２により補助回路５１を接続する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の走行ユニットを有する駆動走行装置と、
前記駆動走行装置を制御する走行制御システムと
を備える車両用走行装置であって、
前記走行ユニットは、駆動輪、および前記駆動輪を駆動する駆動モータを有し、
前記走行制御システムは、複数の制御ユニット、および少なくとも１個のユニット間回路を有し、
前記複数の制御ユニットのうちの１個の制御ユニットは、前記複数の走行ユニットのうちの１個の走行ユニットを制御し、
前記複数の制御ユニットのうちの別の１個の制御ユニットは、前記複数の走行ユニットのうちの別の１個の走行ユニットを制御し、
前記ユニット間回路は、補助回路、および前記補助回路を接続および切断する回路リレーを有し、
前記補助回路は、前記１個の制御ユニットと、前記別の１個の走行ユニットとを電気的に接続する
車両用走行装置。
【請求項２】
前記回路リレーは、前記１個の制御ユニットに異常が発生していないとき、前記補助回路を切断する
請求項１に記載の車両用走行装置。
【請求項３】
前記回路リレーは、前記１個の制御ユニットに異常が発生していないとき、かつ前記別の１個の制御ユニットに異常が発生しているとき、前記補助回路を接続する
請求項１または２に記載の車両用走行装置。
【請求項４】
前記制御ユニットは、前記１個の制御ユニットに異常が発生していないとき、かつ前記別の１個の制御ユニットに異常が発生しているとき、かつ前記１個の走行ユニットにおける駆動モータの回転角度と前記別の１個の走行ユニットにおける駆動モータの回転角度との差である回転角度差が所定角度差以上のとき、前記回路リレーにより前記補助回路を切断する
請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両用走行装置。
【請求項５】
前記制御ユニットは、前記１個の制御ユニットに異常が発生していないとき、かつ前記別の１個の制御ユニットに異常が発生しているとき、かつ前記１個の走行ユニットにおける駆動モータの回転角度と前記別の１個の走行ユニットにおける駆動モータの回転角度との差である回転角度差が所定角度差未満のとき、前記回路リレーにより前記補助回路を接続する
請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両用走行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動モータおよび制御ユニットを有する車両用走行装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１の図５は、車両用走行装置の一例を開示している。
この車両用走行装置は、駆動走行装置および走行制御システムを有する。駆動走行装置は、４個の駆動輪を個別に駆動する４個の駆動モータを有する。走行制御システムは、４個の駆動モータを個別に制御する４個の制御ユニットを有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１２０３９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記車両用走行装置においては、例えば４個の制御ユニットのうちの１個に異常が発生したとき、異常が発生した制御ユニットに対応する駆動モータを駆動輪から切断する。このため、制御ユニットの異常発生時において車両の走行に関する直進性を確保することが難しい。
【０００５】
本発明は、以上の背景を踏まえて創作されたものであり、走行制御システムに異常が発生した場合において、車両の走行に関する直進性が低下することを抑制することが可能な車両用走行装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の手段は、請求項１に記載の車両用走行装置すなわち、「複数の走行ユニットを有する駆動走行装置と、前記駆動走行装置を制御する走行制御システムとを備える車両用走行装置であって、前記走行ユニットは、駆動輪、および前記駆動輪を駆動する駆動モータを有し、前記走行制御システムは、複数の制御ユニット、および少なくとも１個のユニット間回路を有し、前記複数の制御ユニットのうちの１個の制御ユニットは、前記複数の走行ユニットのうちの１個の走行ユニットを制御し、前記複数の制御ユニットのうちの別の１個の制御ユニットは、前記複数の走行ユニットのうちの別の１個の走行ユニットを制御し、前記ユニット間回路は、補助回路、および前記補助回路を接続および切断する回路リレーを有し、前記補助回路は、前記１個の制御ユニットと、前記別の１個の走行ユニットとを電気的に接続する車両用走行装置」を含む。
【０００７】
上記車両用走行装置においては、回路リレーにより補助回路を接続することにより、１個の制御ユニットにより１個の制御ユニットおよび別の１個の走行ユニットの双方を制御することが可能になる。このため、走行制御システムの異常として別の１個の制御ユニットの異常が発生したとき、１個の制御ユニットにより１個の走行ユニットおよび別の１個の走行ユニットを制御することにより、車両の走行に関する直進性が低下することを抑制することができる。
【０００８】
第２の手段は、請求項２に記載の車両用走行装置すなわち、「前記回路リレーは、前記１個の制御ユニットに異常が発生していないとき、前記補助回路を切断する請求項１に記載の車両用走行装置」を含む。
【０００９】
上記車両用走行装置においては、１個の制御ユニットに異常が発生していないとき、この制御ユニットから出力される電流信号が別の１個の走行ユニットに入力されない。このため、１個の制御ユニットから出力される電流信号が、別の１個の制御ユニットによる別の１個の走行ユニットの制御に対して影響を及ぼすことが抑制される。
【００１０】
第３の手段は、請求項３に記載の車両用走行装置すなわち、「前記回路リレーは、前記１個の制御ユニットに異常が発生していないとき、かつ前記別の１個の制御ユニットに異常が発生しているとき、前記補助回路を接続する請求項１または２に記載の車両用走行装置」を含む。
【００１１】
上記車両用走行装置においては、別の１個の制御ユニットに異常が発生しているとき、すなわちこの制御ユニットによる別の１個の走行ユニットの制御が適切に行われないことに起因して、車両の走行に関する直進性が低下するおそれがあるとき、補助回路が接続される。このため、１個の制御ユニットにより１個の走行ユニットおよび別の１個の走行ユニットを制御することにより、別の１個の制御ユニットの異常に起因した車両の走行に関する直進性が低下することを抑制することができる。
【００１２】
第４の手段は、請求項４に記載の車両用走行装置すなわち、「前記制御ユニットは、前記１個の制御ユニットに異常が発生していないとき、かつ前記別の１個の制御ユニットに異常が発生しているとき、かつ前記１個の走行ユニットにおける駆動モータの回転角度と前記別の１個の走行ユニットにおける駆動モータの回転角度との差である回転角度差が所定角度差以上のとき、前記回路リレーにより前記補助回路を切断する請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両用走行装置」を含む。
【００１３】
上記車両用走行装置においては、回転角度差が大きいとき、１個の制御ユニットから１個の走行ユニットに出力される電流信号と同位相の電流信号を別の１個の走行ユニットに出力しても、別の１個の走行ユニットの駆動モータが適切に駆動しないおそれがある。上記車両用走行装置は、この点を踏まえて、回転角度差が所定角度差以上のとき、補助回路を切断する。このため、電力が浪費される可能性が低減される。
【００１４】
第５の手段は、請求項５に記載の車両用走行装置すなわち、「前記制御ユニットは、前記１個の制御ユニットに異常が発生していないとき、かつ前記別の１個の制御ユニットに異常が発生しているとき、かつ前記１個の走行ユニットにおける駆動モータの回転角度と前記別の１個の走行ユニットにおける駆動モータの回転角度との差である回転角度差が所定角度差未満のとき、前記回路リレーにより前記補助回路を接続する請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両用走行装置」を含む。
【００１５】
上記車両用走行装置においては、回転角度差が小さいとき、１個の制御ユニットから１個の走行ユニットに出力される電流信号と同位相の電流信号を別の１個の走行ユニットに出力することにより、別の１個の走行ユニットの駆動モータを適切に駆動することができる。上記車両用走行装置は、この点を踏まえて、回転角度差が所定角度差未満のとき、補助回路を接続する。このため、１個の制御ユニットにより１個の走行ユニットおよび別の１個の走行ユニットを適切に駆動することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明は、走行制御システムに異常が発生した場合において、車両の走行に関する直進性が低下することを抑制することが可能な車両用走行装置を提供する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】第１実施形態の車両用走行装置に関する図であり、同装置を備える車両の構成を示す構成図。
【図２】第１実施形態の右制御ユニットにより実行される異常診断制御の手順を示すフローチャート。
【図３】第１実施形態の右制御ユニットにより実行される回路切替制御の手順を示すフローチャート。
【図４】第２実施形態の車両用走行装置の構成を示す構成図。
【図５】第３実施形態の車両用走行装置の構成を示す構成図。
【図６】第４実施形態の車両用走行装置の構成を示す構成図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
（第１実施形態）
図１を参照して、車両１の構成について説明する。なお、以下の説明において、「右側」は、車両１の進行方向を基準としたときの車幅方向の右側を示す。また、「左側」は、車両１の進行方向を基準としたときの車幅方向の左側を示す。また、構成要素に関する「１組」は、同一または類似の機能を有する複数の構成要素により構成される組を示す。
【００１９】
車両１は、車両用走行装置１０、アクセルペダル６０、ブレーキペダル７０、およびバッテリ８０を有する。車両１は、車両用走行装置１０を構成する後輪走行装置３０の駆動力により走行する後輪駆動方式を有する。
【００２０】
車両用走行装置１０は、前輪走行装置２０、駆動走行装置としての後輪走行装置３０、および走行制御システム４０を有する。車両用走行装置１０は、走行制御システム４０により後輪走行装置３０を制御する。
【００２１】
前輪走行装置２０は、１組のフロントホイール２１、ステアリング装置２２、およびステアリングホイール２３を有する。前輪走行装置２０は、１組のフロントホイール２１として右側のフロントホイール２１および左側のフロントホイール２１を有する。前輪走行装置２０は、ステアリング装置２２により１組のフロントホイール２１の転舵角を変化させる。
【００２２】
後輪走行装置３０は、１組の走行ユニット３１を有する。後輪走行装置３０は、１組の走行ユニット３１として右側の走行ユニット３１および左側の走行ユニット３１を有する。後輪走行装置３０は、各走行ユニット３１の駆動力により車両１を走行させる。
【００２３】
走行ユニット３１は、駆動輪としてのリアホイール３２、ホイールハブ３３、および駆動モータ３４を有する。走行ユニット３１は、駆動モータ３４によりリアホイール３２を駆動する。右側の走行ユニット３１は、右側のリアホイール３２を有する。左側の走行ユニット３１は、左側のリアホイール３２を有する。
【００２４】
駆動モータ３４としてのブラシレスモータは、モータ本体３４Ａおよびロータシャフト３４Ｂを有する。駆動モータ３４は、ロータシャフト３４Ｂにおいてホイールハブ３３に連結される。駆動モータ３４は、リアホイール３２に入力するトルクの大きさを他のホイールから独立して調整することが可能なインホイールモータとしての構成を有する。駆動モータ３４は、モータ本体３４Ａの全体がリアホイール３２の外部に配置される。
【００２５】
走行制御システム４０は、１組の制御ユニット４１、車載ＬＡＮ４２、１組の回転角度センサ４３、および１組のユニット間回路５０を有する。走行制御システム４０は、１組の制御ユニット４１として、第１の制御ユニット４１および第２の制御ユニット４１を有する。走行制御システム４０は、車載ＬＡＮ４２を経由して１組の制御ユニット４１間において通信する。走行制御システム４０は、互いに独立した部品としての各制御ユニット４１が車載ＬＡＮ４２により互いに接続された構成を有する。走行制御システム４０は、車両１の操作スイッチ（図示略）に応じてオン状態およびオフ状態が切り替えられる。走行制御システム４０は、オン状態のとき、１組の制御ユニット４１を駆動する。
【００２６】
ユニット間回路５０は、補助回路５１および回路リレー５２を有する。ユニット間回路５０は、制御ユニット４１と駆動モータ３４とを補助回路５１により電気的に接続する。ユニット間回路５０は、回路リレー５２により補助回路５１を接続および切断する。
【００２７】
回路リレー５２は、走行制御システム４０から送信される信号に応じて動作状態が変更される。回路リレー５２は、接続動作状態のとき、補助回路５１を接続する。回路リレー５２は、切断動作状態のとき、補助回路５１を切断する。回路リレー５２は、初期設定として切断動作状態が選択される。
【００２８】
回転角度センサ４３としてのレゾルバは、駆動モータ３４に取り付けられる。回転角度センサ４３は、駆動モータ３４の回転角度に応じた信号を制御ユニット４１に出力する。回転角度センサ４３の出力信号は、１個の制御ユニット４１を介して別の制御ユニット４１にも送信される。
【００２９】
制御ユニット４１は、駆動モータ３４、回転角度センサ４３、および補助回路５１のそれぞれと電気的に接続される。制御ユニット４１は、バッテリ８０から電力の供給を受ける。第１の制御ユニット４１は、右側の走行ユニット３１の駆動モータ３４と直接的な接続関係を有する。第１の制御ユニット４１は、右側の駆動モータ３４の回転角度センサ４３と直接的な接続関係を有する。第１の制御ユニット４１は、左側の駆動モータ３４に接続された補助回路５１と直接的な接続関係を有する。第２の制御ユニット４１は、左側の走行ユニット３１の駆動モータ３４と直接的な接続関係を有する。第２の制御ユニット４１は、左側の駆動モータ３４の回転角度センサ４３と直接的な接続関係を有する。第２の制御ユニット４１は、右側の駆動モータ３４に接続された補助回路５１と直接的な接続関係を有する。
【００３０】
制御ユニット４１および駆動モータ３４の直接的な接続関係は、ユニット間回路５０を介することなく互いに接続される制御ユニット４１および駆動モータ３４の接続関係を示す。また、制御ユニット４１および回転角度センサ４３の直接的な接続関係は、別の制御ユニット４１を介することなく互いに接続される制御ユニット４１および回転角度センサ４３の接続関係を示す。また、制御ユニット４１および補助回路５１の直接的な接続関係は、別の制御ユニット４１を介することなく互いに接続される制御ユニット４１および補助回路５１の接続関係を示す。
【００３１】
車両用走行装置１０は、各構成要素間の関係を次のように規定する。車両用走行装置１０は、１個の制御ユニット４１を基準として他の構成要素との関係をみるとき、同１個の制御ユニット４１を「基準制御ユニット」と規定し、基準制御ユニットとは別の制御ユニット４１を「対側制御ユニット」と規定する。車両用走行装置１０は、基準制御ユニットと直接的な接続関係を有する駆動モータ３４を「自側駆動モータ」と規定し、自側駆動モータとは別の駆動モータ３４を「対側駆動モータ」と規定する。車両用走行装置１０は、基準制御ユニットと直接的な接続関係を有する回転角度センサ４３を「自側回転角度センサ」と規定し、自側回転角度センサとは別の回転角度センサ４３を「対側回転角度センサ」と規定する。車両用走行装置１０は、基準制御ユニットと直接的な接続関係を有する補助回路５１を「自側補助回路」と規定し、自側補助回路とは別の補助回路５１を「対側補助回路」と規定する。車両用走行装置１０は、自側補助回路を接続および切断する回路リレー５２を「自側回路リレー」と規定する。車両用走行装置１０は、対側補助回路を接続および切断する回路リレー５２を「対側回路リレー」と規定する。
【００３２】
制御ユニット４１の動作について説明する。
基準制御ユニットとしての制御ユニット４１は、自側駆動モータに電流を供給することにより、自側駆動モータを駆動する。制御ユニット４１は、自側回路リレーの動作状態を切り替える。制御ユニット４１は、自側回路リレーを介して対側駆動モータに接続されているとき、対側駆動モータに電流を供給することにより、対側駆動モータを駆動する。制御ユニット４１は、自側駆動モータに出力する電流信号と同位相の電流信号を対側駆動モータに出力する。
【００３３】
基準制御ユニットとしての制御ユニット４１は、モータ駆動制御、異常診断制御（図２参照）、および回路切替制御（図３参照）を実行する。制御ユニット４１は、モータ駆動制御において、アクセルペダル６０の踏み込み量およびブレーキペダル７０の踏み込み量等に基づいて自側駆動モータを制御する。制御ユニット４１は、異常診断制御において、自身に異常が発生しているか否かを診断する。制御ユニット４１は、回路切替制御において、対側制御ユニットにおける異常の発生の有無に基づいて自側回路リレーを制御する。
【００３４】
制御ユニット４１の異常は、自側駆動モータを適切に制御することが困難になる異常を示す。制御ユニット４１の異常の具体例としては、製造上の問題に起因する制御ユニット４１の機能不良、過度の温度上昇に起因する機能不良、および制御ユニット４１内への異物等の侵入に起因するショートなどが挙げられる。なお、以下の説明においては、制御ユニット４１の異常を「制御異常」として示す。また、制御異常のうちの基準制御ユニットの制御異常を「自側制御異常」として示す。また、制御異常のうちの対側制御ユニットの制御異常を「対側制御異常」として示す。
【００３５】
図２を参照して、異常診断制御について説明する。なお、異常診断制御は、各制御ユニット４１において互いに独立して実行される。また、図２を参照する以下の説明において、符号が付された各構成要素は、図１に記載される車両１の各構成要素を示している。
【００３６】
制御ユニット４１は、走行制御システム４０がオン状態のとき、異常診断制御を繰り返し実行する。制御ユニット４１は、異常診断制御において終了のステップに到達したとき、所定の演算周期が経過するまで次回の異常診断制御の開始を保留し、所定の演算周期が経過した後に次回の異常診断制御を開始する。制御ユニット４１は、自側制御異常が発生していると判定した場合、終了のステップに到達したときに異常診断制御の実行を停止する。
【００３７】
制御ユニット４１は、異常診断制御におけるステップＳ１１０〜ステップＳ１４０の処理順序として、第１診断制御フローおよび第２診断制御フローを有する。制御ユニット４１は、第１診断制御フローにおいて、ステップＳ１１０〜ステップＳ１３０の順に各処理を実行する。制御ユニット４１は、第２診断制御フローにおいて、ステップＳ１１０およびステップＳ１４０の順に各処理を実行する。
【００３８】
制御ユニット４１は、ステップＳ１１０において、自側制御異常が発生しているか否かを判定する。制御ユニット４１は、所定の自己異常診断プログラムを実行し、その結果に基づいて自側制御異常の発生の有無を判定する。
【００３９】
制御ユニット４１は、ステップＳ１１０において肯定判定したとき、ステップＳ１２０において、制御異常信号ＳＳを対側制御ユニットに出力する。基準制御ユニットとしての制御ユニット４１は、制御異常信号ＳＳにより自側制御異常が発生していることを対側制御ユニットに認識させる。
【００４０】
制御ユニット４１は、ステップＳ１３０において、モータ駆動制御を停止する。すなわち制御ユニット４１は、自側駆動モータへの電流の供給を停止することにより、自側駆動モータの駆動を停止する。
【００４１】
制御ユニット４１は、ステップＳ１１０において否定判定したとき、ステップＳ１４０においてモータ駆動制御を継続する。なお、ステップＳ１４０の処理が実行されるとき、自側回路リレーの動作状態は初期設定の切断動作状態に保持される。
【００４２】
図３を参照して、回路切替制御について説明する。なお、回路切替制御は、各制御ユニット４１において互いに独立して実行される。また、図３を参照する以下の説明において、符号が付された各構成要素は、図１に記載される車両１の各構成要素を示している。
【００４３】
制御ユニット４１は、走行制御システム４０がオン状態のとき、回路切替制御を繰り返し実行する。制御ユニット４１は、回路切替制御において終了のステップに到達したとき、所定の演算周期が経過するまで次回の回路切替制御の開始を保留し、所定の演算周期が経過した後に次回の回路切替制御を開始する。
【００４４】
制御ユニット４１は、回路切替制御における各ステップＳ２１０〜ステップＳ２６０の処理順序として、第１回路切替制御フロー、第２回路切替制御フロー、および第３回路切替制御フローを有する。制御ユニット４１は、第１回路切替制御フローにおいて、ステップＳ２１０〜ステップＳ２５０の順に各処理を実行する。制御ユニット４１は、第２回路切替制御フローにおいて、ステップＳ２１０、ステップＳ２２０、およびステップＳ２６０の順に各処理を実行する。制御ユニット４１は、第３回路切替制御フローにおいて、ステップＳ２１０〜ステップＳ２６０の全ての処理を実行することなく回路切替制御の１回の制御周期を終了する。
【００４５】
制御ユニット４１は、ステップＳ２１０において、自側制御異常が発生しているか否かを判定する。制御ユニット４１は、異常診断制御（図２参照）において、自側制御異常が発生していると判定しているとき、回路切替制御を一旦終了する。
【００４６】
制御ユニット４１は、ステップＳ２２０において、対側制御ユニットから制御異常信号ＳＳを受信しているか否かを判定する。制御ユニット４１は、対側制御ユニットから制御異常信号ＳＳを受信していると判定したとき、ステップＳ２３０に移行し、対側制御ユニットから制御異常信号ＳＳを受信していないと判定したとき、ステップＳ２６０に移行する。
【００４７】
制御ユニット４１は、ステップＳ２３０において、自側回転角度センサの出力信号に基づいて、自側駆動モータの回転角度（以下、「自側モータ回転角度ＭＡ」）を算出する。制御ユニット４１は、ステップＳ２３０において、対側回転角度センサの出力信号に基づいて、対側駆動モータの回転角度（以下、「対側モータ回転角度ＭＢ」）を算出する。
【００４８】
制御ユニット４１は、ステップＳ２４０において、自側モータ回転角度ＭＡと対側モータ回転角度ＭＢとの差の絶対値（以下、「回転角度差ＭＤ」）が所定角度差ＭＸ未満か否かを判定する。制御ユニット４１は、回転角度差ＭＤが所定角度差ＭＸ以上のとき、回転角度差ＭＤが所定角度差ＭＸ未満の大きさに変化するまで、ステップＳ２４０の判定処理を所定の演算周期毎に繰り返し実行する。
【００４９】
所定角度差ＭＸは、自側駆動モータに出力される電流信号と同位相の電流信号に基づいて、対側駆動モータが適切に回転するか否かを判定するための値として、試験等の結果に基づいて予め定められている。
【００５０】
後輪走行装置３０においては、回転角度差ＭＤが所定角度差ＭＸ未満のとき、自側駆動モータに出力される電流信号と同位相の電流信号に基づいて、対側駆動モータが適切に回転する。後輪走行装置３０においては、回転角度差ＭＤが所定角度差ＭＸ以上の場合において、自側駆動モータに出力される電流信号と同位相の電流信号が対側駆動モータに出力されたとき、対側駆動モータが適切に回転しない可能性が高い。
【００５１】
制御ユニット４１は、回転角度差ＭＤが所定角度差ＭＸ未満の大きさを有すると判定したとき、ステップＳ２５０において、自側回路リレーの動作状態を接続動作状態に変更する信号を自側回路リレーに出力する。すなわち制御ユニット４１は、自側回路リレーにより自側補助回路を接続する。
【００５２】
制御ユニット４１は、ステップＳ２２０において否定判定したとき、ステップＳ２６０において、自側回路リレーの動作状態を切断動作状態に保持する。すなわち制御ユニット４１は、自側回路リレーにより自側補助回路が切断された状態を保持する。
【００５３】
図１を参照して、車両用走行装置１０の動作および作用について説明する。
第２の制御ユニット４１は、自側制御異常が発生しているとき、自側駆動モータである左側の駆動モータ３４の制御を停止する。第１の制御ユニット４１は、対側制御異常である第２の制御ユニット４１の制御異常が発生しているとき、かつ自側制御異常が発生していないとき、自側回路リレーである右側の回路リレー５２の動作状態を接続動作状態に変更する。第１の制御ユニット４１は、自側回路リレーにより自側補助回路である右側の補助回路５１を接続することにより、自身を対側駆動モータである左側の駆動モータ３４に接続する。第１の制御ユニット４１は、自側回路リレーにより自側補助回路を接続する前に、回転角度差ＭＤが所定角度差ＭＸ未満か否かを確認する。第１の制御ユニット４１は、回転角度差ＭＤが所定角度差ＭＸ未満の大きさを有すると判定したとき、自側回路リレーにより自側補助回路を接続する。すなわち、第１の制御ユニット４１は、対側制御異常が発生しているとき、かつ自側制御異常が発生していないとき、かつ回転角度差ＭＤが所定角度差ＭＸ未満のとき、自身を対側駆動モータに接続する。
【００５４】
このため、第２の制御ユニット４１が左側の駆動モータ３４を適切に制御することができないおそれがあるとき、第１の制御ユニット４１から右側の駆動モータ３４および左側の駆動モータ３４の双方に同位相の電流信号が出力される。このため、右側の駆動モータ３４および左側の駆動モータ３４は、第１の制御ユニット４１の電流信号に基づいて駆動する。このため、右側の駆動モータ３４および左側の駆動モータ３４においては、実質的に同じ大きさのトルクが発生する。このため、右側のリアホイール３２の駆動力と左側のリアホイール３２の駆動力との差（以下、「リア駆動力差」）が過度に大きくなることに起因して、車両１の走行に関する直進性が低下することが抑制される。すなわち、第２の制御ユニット４１における制御異常の発生に起因して、左側のリアホイール３２に適切な大きさの駆動力を発生させることが困難となるおそれがある場合において、車両１の走行に関する直進性が低下することが抑制される。
【００５５】
第１の制御ユニット４１は、自側制御異常が発生しているとき、自側駆動モータである右側の駆動モータ３４の制御を停止する。第２の制御ユニット４１は、対側制御異常である第１の制御ユニット４１の制御異常が発生しているとき、かつ自側制御異常が発生していないとき、自側回路リレーである左側の回路リレー５２の動作状態を接続動作状態に変更する。第２の制御ユニット４１は、自側回路リレーにより自側補助回路である左側の補助回路５１を接続することにより、自身を対側駆動モータである右側の駆動モータ３４に接続する。第２の制御ユニット４１は、自側回路リレーにより自側補助回路を接続する前に、回転角度差ＭＤが所定角度差ＭＸ未満か否かを確認する。第２の制御ユニット４１は、回転角度差ＭＤが所定角度差ＭＸ未満の大きさを有すると判定したとき、自側回路リレーにより自側補助回路を接続する。すなわち、第２の制御ユニット４１は、対側制御異常が発生しているとき、かつ自側制御異常が発生していないとき、かつ回転角度差ＭＤが所定角度差ＭＸ未満のとき、自身を対側駆動モータに接続する。
【００５６】
このため、第１の制御ユニット４１が右側の駆動モータ３４を適切に制御することができないおそれがあるとき、第２の制御ユニット４１から左側の駆動モータ３４および右側の駆動モータ３４の双方に同位相の電流信号が出力される。このため、左側の駆動モータ３４および右側の駆動モータ３４は、第２の制御ユニット４１の電流信号に基づいて駆動する。このため、左側の駆動モータ３４および右側の駆動モータ３４においては、実質的に同じ大きさのトルクが発生する。このため、左側のリアホイール３２の駆動力と右側のリアホイール３２の駆動力との差であるリア駆動力差が過度に大きくなることに起因して、車両１の走行に関する直進性が低下することが抑制される。すなわち、第１の制御ユニット４１における制御異常の発生に起因して、右側のリアホイール３２に適切な大きさの駆動力を発生させることが困難となるおそれがある場合において、車両１の走行に関する直進性が低下することが抑制される。
【００５７】
本実施形態の車両用走行装置１０は以下の効果を奏する。
（１）車両用走行装置１０は、走行制御システム４０を有する。走行制御システム４０は、ユニット間回路５０を有する。ユニット間回路５０は、補助回路５１および回路リレー５２を有する。この構成によれば、回路リレー５２により補助回路５１を接続することにより、１個の制御ユニット４１により自側駆動モータおよび対側駆動モータを制御することが可能になる。このため、走行制御システムの異常としての制御異常が発生したとき、１個の制御ユニット４１により自側駆動モータおよび対側駆動モータを駆動することにより、車両１の走行に関する直進性が低下することを抑制することができる。
【００５８】
（２）制御ユニット４１は、自側制御異常が発生していないとき、回路リレー５２により補助回路５１を切断する。この構成によれば、自側制御異常が発生していないとき、制御ユニット４１から自側駆動モータに出力される電流信号が対側駆動モータに入力されない。このため、制御ユニット４１から自側駆動モータに出力される電流信号が、対側制御ユニットのモータ駆動制御に対して影響を及ぼすことが抑制される。
【００５９】
（３）制御ユニット４１は、自側制御異常が発生していないとき、かつ対側制御異常が発生しているとき、補助回路５１を接続する。この構成によれば、対側制御ユニットのモータ駆動制御が適切に行われないことに起因して、車両１の走行に関する直進性が低下するおそれがあるとき、補助回路５１が接続される。このため、制御ユニット４１により自側駆動モータおよび対側駆動モータを駆動することにより、対側制御異常に起因した車両１の走行に関する直進性の低下を抑制することができる。
【００６０】
（４）車両用走行装置１０においては、回転角度差ＭＤが大きいとき、制御ユニット４１から自側駆動モータに出力される電流信号と同位相の電流信号を、対側駆動モータに出力しても対側駆動モータが適切に駆動しないおそれがある。制御ユニット４１は、この点を踏まえて、回転角度差ＭＤが所定角度差ＭＸ以上のとき、補助回路５１を切断する。このため、電力が浪費される可能性が低減される。
【００６１】
（５）制御ユニット４１は、回転角度差ＭＤが所定角度差ＭＸ未満のとき、補助回路５１を接続する。この構成によれば、対側制御異常が発生しているとき、制御ユニット４１により自側駆動モータおよび対側駆動モータの双方を適切に駆動することができる。
【００６２】
（６）制御ユニット４１は、自側制御異常が発生しているとき、自側駆動モータのモータ駆動制御を停止する。この構成によれば、制御ユニット４１のモータ駆動制御が、対側制御ユニットによる２個の駆動モータ３４の制御に影響を及ぼすことが抑制される。このため、車両１の挙動が不安定になることが抑制される。
【００６３】
（７）制御ユニット４１は、対側制御ユニットから制御異常信号ＳＳを受信したことに基づいて、回転角度差ＭＤと所定角度差ＭＸとの関係を確認する。この構成によれば、対側制御異常が発生している場合において、補助回路５１を的確に接続することが可能になる。
【００６４】
なお、本実施形態の車両用走行装置１０は、「１個の走行ユニット」、「別の１個の走行ユニット」、「１個の制御ユニット」、「別の１個の制御ユニット」、および「１個のユニット間回路」のそれぞれと次の関係を有する。右側の走行ユニット３１は、「１個の走行ユニット」の一例に該当する。左側の走行ユニット３１は、右側の走行ユニット３１が「１個の走行ユニット」の一例に該当するとき、「別の１個の走行ユニット」の一例に該当する。左側の走行ユニット３１は、「１個の走行ユニット」の一例に該当する。右側の走行ユニット３１は、左側の走行ユニット３１が「１個の走行ユニット」の一例に該当するとき、「別の１個の走行ユニット」の一例に該当する。基準制御ユニットとしての第１の制御ユニット４１は、「１個の制御ユニット」の一例に該当する。対側制御ユニットとしての第１の制御ユニット４１は、「別の１個の制御ユニット」の一例に該当する。基準制御ユニットとしての第２の制御ユニット４１は、「１個の制御ユニット」の一例に該当する。対側制御ユニットとしての第２の制御ユニット４１は、「別の１個の制御ユニット」の一例に該当する。各ユニット間回路５０は、それぞれ「１個のユニット間回路」の一例に該当する。
【００６５】
（第２実施形態）
第２実施形態の車両１は、図１に示される第１実施形態の車両用走行装置１０に代えて、図４に示される車両用走行装置２００を有する。車両用走行装置２００は、第１実施形態の走行制御システム４０に代えて走行制御システム２１０を有する。第２実施形態の車両１は、その他の部分において第１実施形態の車両１と同一の構成を有する。なお、第１実施形態の車両１と共通する構成については同一の符号を付して、その説明の一部または全部を省略する。また、以下の説明において、符号が付された各構成要素は、図１または図６に記載される車両１の各構成要素を示している。
【００６６】
走行制御システム２１０は、制御ユニット２２０、制御ユニット４１、車載ＬＡＮ４２、１組の回転角度センサ４３、および１組のユニット間回路５０を有する。走行制御システム２１０は、車載ＬＡＮ４２を経由して制御ユニット２２０および制御ユニット４１の間において通信する。走行制御システム２１０は、互いに独立した部品としての制御ユニット２２０および制御ユニット４１が車載ＬＡＮ４２により互いに接続された構成を有する。
【００６７】
制御ユニット２２０は、駆動モータ３４、回転角度センサ４３、および補助回路５１のそれぞれと電気的に接続される。制御ユニット２２０は、第１内部回路２２１および第２内部回路２２２を有する。制御ユニット２２０は、バッテリ８０から電力の供給を受ける。制御ユニット２２０は、第１内部回路２２１において、右側の走行ユニット３１の駆動モータ３４と直接的な接続関係を有する。制御ユニット２２０は、右側の駆動モータ３４の回転角度センサ４３と直接的な接続関係を有する。制御ユニット２２０は、第２内部回路２２２において、左側の駆動モータ３４に接続された補助回路５１と直接的な接続関係を有する。
【００６８】
第１内部回路２２１および駆動モータ３４の直接的な接続関係は、ユニット間回路５０を介することなく互いに接続される第１内部回路２２１および駆動モータ３４の接続関係を示す。また、制御ユニット２２０および回転角度センサ４３の直接的な接続関係は、別の制御ユニット４１を介することなく互いに接続される制御ユニット２２０および回転角度センサ４３の接続関係を示す。また、第２内部回路２２２および補助回路５１の直接的な接続関係は、別の制御ユニット４１を介することなく互いに接続される第２内部回路２２２および補助回路５１の接続関係を示す。
【００６９】
ユニット間回路５０の一方は、補助回路５１により制御ユニット２２０の第２内部回路２２２と左側の駆動モータ３４とを電気的に接続する。ユニット間回路５０の一方は、補助回路５１上に回路リレー５２を有する。ユニット間回路５０は、第２内部回路２２２から送信される信号に応じて回路リレー５２の動作状態を変更する。
【００７０】
車両用走行装置２００は、各構成要素間の関係を次のように規定する。車両用走行装置２００は、制御ユニット２２０を基準として他の構成要素との関係をみるとき、制御ユニット２２０を「基準制御ユニット」と規定し、制御ユニット４１を「対側制御ユニット」と規定する。車両用走行装置２００は、制御ユニット４１を基準として他の構成要素との関係をみるとき、制御ユニット４１を「基準制御ユニット」と規定し、制御ユニット２２０を「対側制御ユニット」と規定する。なお、車両用走行装置２００は、各制御ユニット４１，２２０と他の構成要素との関係を第１実施形態の車両用走行装置１０と同様に規定する。
【００７１】
第１内部回路２２１は、自側駆動モータに電流を供給することにより自側駆動モータを駆動する。第１内部回路２２１は、第２内部回路２２２から独立して駆動モータ３４を制御する機能を有する。第１内部回路２２１は、第２内部回路２２２との間において通信する。第１内部回路２２１は、第２内部回路２２２から送信される情報に基づいて、自側駆動モータの動作を対側駆動モータの動作と協調させる機能を有する。
【００７２】
第２内部回路２２２は、自側回路リレーの動作状態を切り替える。第２内部回路２２２は、自側回路リレーを介して対側駆動モータに接続されているとき、対側駆動モータに電流を供給することにより、対側駆動モータを駆動する。第２内部回路２２２は、対側動モータに接続されているとき、第１内部回路２２１から独立して対側駆動モータを制御する機能を有する。第２内部回路２２２は、第１内部回路２２１との間において通信する。第２内部回路２２２は、第１内部回路２２１から送信される情報に基づいて、対側駆動モータの動作を自側駆動モータの動作と協調させる機能を有する。
【００７３】
制御ユニット２２０は、モータ駆動制御、異常診断制御（図２参照）、および回路切替制御（図３参照）を実行する。なお、制御ユニット２２０の異常は、第１実施形態の制御ユニット４１の異常と同様の内容を示す。また、以下の説明において、制御異常は、制御ユニット２２０の異常または制御ユニット４１の異常を示す。
【００７４】
図２を参照して、異常診断制御について説明する。なお、異常診断制御は、各制御ユニット４１，２２０において互いに独立して実行される。また、図２を参照する以下の説明において、符号が付された各構成要素は、図１または図４に記載される車両１の各構成要素を示している。
【００７５】
制御ユニット２２０は、ステップＳ１１０において第１実施形態の異常診断制御と異なる内容の処理を実行し、ステップＳ１１０以外のステップにおいて、第１実施形態の異常診断制御の各ステップに準じた処理を実行する。制御ユニット２２０は、ステップＳ１１０において、第１内部回路２２１の制御異常である自側制御異常が発生しているか否かを判定する。制御ユニット２２０は、所定の自己異常診断プログラムを実行し、その結果に基づいて自側制御異常の発生の有無を判定する。
【００７６】
図３を参照して、回路切替制御について説明する。なお、回路切替制御は、各制御ユニット４１，２２０において互いに独立して実行される。また、図３を参照する以下の説明において、符号が付された各構成要素は、図１または図４に記載される車両１の各構成要素を示している。
【００７７】
制御ユニット２２０は、ステップＳ２３０およびＳ２４０を省略する点において第１実施形態の回路切替制御と相違する回路切替制御を実行する。制御ユニット２２０は、その他のステップにおいて、第１実施形態の回路切替制御の各ステップに準じた処理を実行する。制御ユニット２２０は、ステップＳ２５０において自側回路リレーの動作状態を接続動作状態に変更した後、第２内部回路２２２による対側駆動モータの制御を開始する。
【００７８】
本実施形態の車両用走行装置２００は、第１実施形態の車両用走行装置１０が奏する（１）〜（７）の効果に準じた効果、すなわち車両１の走行に関する直進性が低下することを抑制する旨の効果、およびその他の種々の効果を奏する。また本実施形態の車両用走行装置２００は、以下の効果を奏する。
【００７９】
（８）車両用走行装置２００は、制御ユニット２２０を有する。制御ユニット２２０は、第１内部回路２２１および第２内部回路２２２を有する。第１内部回路２２１および第２内部回路２２２は、互いに独立して自側駆動モータおよび対側駆動モータの一方を制御する。この構成によれば、第１実施形態の制御ユニット４１とは異なり、回転角度差ＭＤにかかわらず、制御ユニット２２０により自側駆動モータおよび対側駆動モータを適切に駆動することができる。このため、対側制御異常が発生したときに速やかに対側駆動モータの制御を開始することができる。
【００８０】
（第３実施形態）
第３実施形態の車両１は、図４に示される第２実施形態の車両用走行装置２００に代えて、図５に示される車両用駆動装置３００を有する。第３実施形態の車両１は、その他の部分において第２実施形態の車両１と同一の構成を有する。なお、第２実施形態の車両１と共通する構成については同一の符号を付して、その説明の一部または全部を省略する。また、以下の説明において、符号が付された各構成要素は、図１に記載される車両１の各構成要素を示している。
【００８１】
車両用駆動装置３００は、第２実施形態の走行制御システム２１０に代えて、走行制御システム３１０を有する。走行制御システム３１０は、第２実施形態の走行制御システム２１０から、制御ユニット４１に接続されるユニット間回路５０が省略された構成を有する。
【００８２】
本実施形態の車両１は、第１実施形態の車両１が奏する（１）〜（７）の効果に準じた効果、すなわち車両１の走行に関する直進性が低下することを抑制する旨の効果、およびその他の種々の効果を奏する。また本実施形態の車両１は、第２実施形態の車両１が奏する（８）の効果に準じた効果を奏する。
【００８３】
（第４実施形態）
第４実施形態の車両１は、図１に示される第１実施形態の車両用走行装置１０に代えて、図６に示される車両用走行装置４００を有する。車両用走行装置４００は、第１実施形態の前輪走行装置２０に代えて前輪走行装置４２０を有する。車両用走行装置４００は、第１実施形態の後輪走行装置３０に代えて、従動輪としての１組のリアホイール（図示略）を有する。車両用走行装置４００は、第１実施形態の走行制御システム４０に代えて走行制御システム４４０を有する。第４実施形態の車両１は、その他の部分において第１実施形態の車両１と同一の構成を有する。なお、第１実施形態の車両１と共通する構成については同一の符号を付して、その説明の一部または全部を省略する。また、以下の説明において、符号が付された各構成要素は、図１に記載される車両１の各構成要素を示している。
【００８４】
前輪走行装置４２０は、１組の走行ユニット４２１、ステアリング装置２２（図１参照）、およびステアリングホイール（図１参照）を有する。前輪走行装置４２０は、１組の走行ユニット４２１として右側の走行ユニット４２１および左側の走行ユニット４２１を有する。前輪走行装置４２０は、各走行ユニット４２１の駆動力により車両１を走行させる。
【００８５】
走行ユニット４２１は、駆動輪としてのフロントホイール４２２、ホイールハブ４２３、および駆動モータ４２４を有する。走行ユニット４２１は、駆動モータ４２４によりフロントホイール４２２を駆動する。右側の走行ユニット４２１は、右側のフロントホイール４２２を有する。左側の走行ユニット４２１は、左側のフロントホイール４２２を有する。
【００８６】
駆動モータ４２４としてのブラシレスモータは、モータ本体４２４Ａおよびロータシャフト４２４Ｂを有する。駆動モータ４２４は、第１実施形態の駆動モータ３４の構成に準じた構成を有する。
【００８７】
走行制御システム４４０は、１組の制御ユニット４４１、車載ＬＡＮ４４２、１組の回転角度センサ４４３、および１組のユニット間回路４５０を有する。走行制御システム４４０は、第１実施形態の走行制御システム４０の構成に準じた構成を有する。回転角度センサ４４３は、第１実施形態の回転角度センサ４３の構成に準じた構成を有する。
【００８８】
ユニット間回路４５０は、補助回路４５１および回路リレー４５２を有する。ユニット間回路４５０は、第１実施形態のユニット間回路５０の構成に準じた構成を有する。回路リレー４５２は、第１実施形態の回路リレー５２の構成に準じた構成を有する。
【００８９】
制御ユニット４４１は、駆動モータ４２４、回転角度センサ４４３、および補助回路４５１のそれぞれと電気的に接続される。制御ユニット４４１は、バッテリ８０から電力の供給を受ける。第１の制御ユニット４４１は、右側の走行ユニット４２１の駆動モータ４２４と直接的な接続関係を有する。第１の制御ユニット４４１は、右側の駆動モータ４２４の回転角度センサ４４３と直接的な接続関係を有する。第１の制御ユニット４４１は、左側の駆動モータ４２４に接続された補助回路４５１と直接的な接続関係を有する。第２の制御ユニット４４１は、左側の走行ユニット４２１の駆動モータ４２４と直接的な接続関係を有する。第２の制御ユニット４４１は、左側の駆動モータ４２４の回転角度センサ４３と直接的な接続関係を有する。第２の制御ユニット４４１は、右側の駆動モータ４２４に接続された補助回路４５１と直接的な接続関係を有する。
【００９０】
車両用走行装置４００は、各構成要素間の関係を次のように規定する。車両用走行装置４００は、１個の制御ユニット４４１を基準として他の構成要素との関係をみるとき、同１個の制御ユニット４４１を「基準制御ユニット」と規定し、別の１個の制御ユニット４４１を「対側制御ユニット」と規定する。なお、車両用走行装置４００は、基準制御ユニットおよび対側制御ユニットのそれぞれと他の構成要素との関係を第１実施形態の車両用走行装置１０に準じて規定する。
【００９１】
制御ユニット４４１の動作について説明する。
基準制御ユニットとしての制御ユニット４４１は、自側駆動モータに電流を供給することにより、自側駆動モータを駆動する。制御ユニット４４１は、自側回路リレーの動作状態を切り替える。制御ユニット４４１は、自側回路リレーを介して対側駆動モータに接続されているとき、対側駆動モータに電流を供給することにより、対側駆動モータを駆動する。制御ユニット４４１は、自側駆動モータに出力する電流信号と同位相の電流信号を対側駆動モータに出力する。
【００９２】
制御ユニット４４１は、モータ駆動制御、異常診断制御（図２参照）、および回路切替制御（図３参照）を実行する。なお、制御ユニット４４１の異常は、第１実施形態の制御ユニット４１の異常と同様の内容を示す。
【００９３】
制御ユニット４４１は、異常診断制御の各ステップにおいて、第１実施形態の異常診断制御の各ステップに準じた処理を実行する。一方の制御ユニット４４１は、他方の制御ユニット４４１から独立して異常診断制御を実行する。
【００９４】
制御ユニット４４１は、回路切替制御の各ステップにおいて、第１実施形態の回路切替制御の各ステップに準じた処理を実行する。一方の制御ユニット４４１は、他方の制御ユニット４４１から独立して回路切替制御を実行する。
【００９５】
本実施形態の車両用走行装置４００は、第１実施形態の車両用走行装置１０が奏する（１）〜（７）の効果に準じた効果、すなわち車両１の走行に関する直進性が低下することを抑制する旨の効果、およびその他の種々の効果を奏する。
【００９６】
なお、本実施形態の車両用走行装置４００は、「１個の走行ユニット」、「別の１個の走行ユニット」、「１個の制御ユニット」、「別の１個の制御ユニット」、および「１個のユニット間回路」のそれぞれと次の関係を有する。右側の走行ユニット４２１は、「１個の走行ユニット」の一例に該当する。左側の走行ユニット４２１は、右側の走行ユニット４２１が「１個の走行ユニット」の一例に該当するとき、「別の１個の走行ユニット」の一例に該当する。左側の走行ユニット４２１は、「１個の走行ユニット」の一例に該当する。右側の走行ユニット４２１は、左側の走行ユニット４２１が「１個の走行ユニット」の一例に該当するとき、「別の１個の走行ユニット」の一例に該当する。基準制御ユニットとしての第１の制御ユニット４４１は、「１個の制御ユニット」の一例に該当する。対側制御ユニットとしての第１の制御ユニット４４１は、「別の１個の制御ユニット」の一例に該当する。基準制御ユニットとしての第２の制御ユニット４４１は、「１個の制御ユニット」の一例に該当する。対側制御ユニットとしての第２の制御ユニット４４１は、「別の１個の制御ユニット」の一例に該当する。各ユニット間回路４５０は、それぞれ「１個のユニット間回路」の一例に該当する。
【００９７】
（その他の実施形態）
本発明は、第１〜第４実施形態以外の実施形態を含む。以下、本発明のその他の実施形態としての第１〜第４実施形態の変形例を示す。なお、以下の各変形例は、互いに組み合わせることもできる。
【００９８】
・第１実施形態の走行制御システム４０は、１組のユニット間回路５０を有する。一方、変形例の走行制御システム４０は、１個のユニット間回路５０が省略された構成を有する。なお、第２実施形態の走行制御システム２１０、および第４実施形態の走行制御システム４４０に対しても同様の変更を加えることができる。
【００９９】
・第１実施形態の走行制御システム４０は、基準制御ユニットの所定角度差ＭＸおよび対側制御ユニットの所定角度差ＭＸとして互いに同じ大きさの値を有する。一方、変形例の走行制御システム４０は、基準制御ユニットの所定角度差ＭＸおよび対側制御ユニットの所定角度差ＭＸとして互いに異なる値を有する。なお、第４実施形態の走行制御システム４４０に対しても同様の変更を加えることができる。
【０１００】
・第１実施形態の走行制御システム４０は、各制御ユニット４１において異常診断制御（図２参照）および回路切替制御（図３参照）を実行する。一方、変形例の走行制御システム４０は、一方の制御ユニット４１から異常診断制御および回路切替制御が省略された構成を有する。なお、第２〜第４実施形態の走行制御システム２１０，３１０，４４０に対しても同様の変更を加えることができる。
【０１０１】
・第１実施形態の走行制御システム４０は、互いに独立した部品としての１組の制御ユニット４１が車載ＬＡＮ４２により互いに接続された構成を有する。一方、変形例の走行制御システム４０は、単一の制御ユニット内に一方の制御ユニット４１および他方の制御ユニット４１が組み込まれた構成を有する。また、この変形例の走行制御システム４０は、１組の制御ユニット４１間において互いに通信するための回路を有する。なお、第２〜第４実施形態の走行制御システム２１０，３１０，４４０に対しても同様の変更を加えることができる。
【０１０２】
・第１実施形態の後輪走行装置３０は、モータ本体３４Ａの全体がリアホイール３２の外部に配置された構成を有する。一方、変形例の後輪走行装置３０は、モータ本体３４Ａの全体がリアホイール３２の内部に配置された構成を有する。また、別の変形例の後輪走行装置３０は、モータ本体３４Ａの一部分がリアホイール３２の内部に配置され、モータ本体３４Ａの残りの部分がリアホイール３２の外部に配置された構成を有する。要するに、インホイールモータとしての機能を有する構成であれば、駆動モータ３４の構成は実施形態に例示された構成に限られない。なお、第２および第３実施形態の後輪走行装置３０に対しても同様の変更を加えることができる。また、第４実施形態の前輪走行装置４２０に対しても同様の変更を加えることができる。
【０１０３】
・第１実施形態の車両用走行装置１０は、前輪走行装置２０および後輪走行装置３０のうちの後輪走行装置３０のみにおいて駆動力を発生させる構成を有する。一方、変形例の車両用走行装置１０は、第１実施形態の構成に加えて、１組のフロント駆動モータ、１組のフロント制御ユニット、および１組のフロントユニット間回路を有する。
【０１０４】
フロント駆動モータは、フロントホイール２１を駆動する。フロント駆動モータは、駆動モータ３４に準じた構成を有する。フロント制御ユニットは、１個のフロント駆動モータとの間において、基準制御ユニットとしての制御ユニット４１と自側駆動モータとしての駆動モータ３４との関係に準じた関係を有する。フロント制御ユニットは、制御ユニット４１に準じた構成を有する。
【０１０５】
フロントユニット間回路は、フロント補助回路、およびフロント回路リレーを有する。フロントユニット間回路は、フロント補助回路によりフロント制御ユニットとフロント駆動モータとを電気的に接続する。
【０１０６】
上記変形例を「第１変形例」としたとき、この第１変形例の車両用走行装置１０の走行制御システム４０は、１組の制御ユニット４１、および１組のフロント制御ユニットに関する構成として以下の（ａ）〜（ｃ）のいずれか１つの構成を有する。なお、第２および第３実施形態の車両１に対しても同様の変更を加えることができる。
【０１０７】
（ａ）一方の制御ユニット４１は、モータ駆動制御、異常診断制御、および回路切替制御を実行する。一方のフロント制御ユニットは、モータ駆動制御に準じた制御、異常診断制御に準じた制御、および回路切替制御に準じた制御を実行する。他方の制御ユニット４１は、モータ駆動制御、異常診断制御、および回路切替制御を実行する。他方のフロント制御ユニットは、モータ駆動制御に準じた制御、異常診断制御に準じた制御、および回路切替制御に準じた制御を実行する。
【０１０８】
（ｂ）一方の制御ユニット４１は、モータ駆動制御を実行し、異常診断制御および回路切替制御を実行しない。一方のフロント制御ユニットは、モータ駆動制御に準じた制御、異常診断制御に準じた制御、および回路切替制御に準じた制御を実行する。他方の制御ユニット４１は、モータ駆動制御を実行し、異常診断制御および回路切替制御を実行しない。他方のフロント制御ユニットは、モータ駆動制御に準じた制御、異常診断制御に準じた制御、および回路切替制御に準じた制御を実行する。
【０１０９】
（ｃ）一方の制御ユニット４１は、モータ駆動制御、異常診断制御、および回路切替制御を実行する。他方のフロント制御ユニットは、モータ駆動制御に準じた制御を実行し、異常診断制御に準じた制御、および回路切替制御に準じた制御を実行しない。他方の制御ユニット４１は、モータ駆動制御、異常診断制御、および回路切替制御を実行する。他方のフロント制御ユニットは、モータ駆動制御に準じた制御を実行し、異常診断制御に準じた制御、および回路切替制御に準じた制御を実行しない。
【０１１０】
・上記（ａ）または（ｂ）の変形例の走行制御システム４０において、異常診断制御に準じた制御、および回路切替制御に準じた制御を、１組のフロント制御ユニットの少なくとも一方から省略することもできる。
【０１１１】
・上記（ｃ）の変形例の走行制御システム４０において、異常診断制御に準じた制御、および回路切替制御に準じた制御を、１組のフロント制御ユニットの少なくとも一方に加えることもできる。
【０１１２】
・上記第１変形例、第１変形例に基づく上記（ａ）〜（ｃ）の各変形例、および上記（ａ）〜（ｃ）に基づく各変形例において、一方のフロントユニット間回路または他方のフロントユニット間回路を省略することもできる。
【０１１３】
・上記第１変形例の車両用走行装置１０は、実施形態の構成に加えて、１組のフロント駆動モータ、１組のフロント制御ユニット、および１組のフロントユニット間回路を有する。一方、別の変形例の車両用走行装置１０は、第１変形例の構成に加えて、１組の中間駆動モータ、１組の中間制御ユニット、および１組の中間ユニット間回路を有する。中間駆動モータは、車両前後方向において駆動モータ３４とフロント駆動モータとの間に配置される。中間駆動モータは、駆動モータ３４の構成に準じた構成を有する。中間制御ユニットは、１個の中間駆動モータとの間において、基準制御ユニットとしての制御ユニット４１と自側駆動モータとしての駆動モータ３４との関係に準じた関係を有する。中間制御ユニットは、制御ユニット４１の構成に準じた構成を有する。中間ユニット間回路は、ユニット間回路５０の構成に準じた構成を有する。
【０１１４】
上記変形例を「第２変形例」としたとき、この第２変形例の車両用走行装置１０の走行制御システム４０は、中間制御ユニットに関する構成として以下の（ｄ）〜（ｆ）のいずれか１つの構成を有する。なお、第２〜第４実施形態の車両１に対しても同様の変更を加えることができる。
【０１１５】
（ｄ）一方の中間制御ユニットは、モータ駆動制御に準じた制御、異常診断制御に準じた制御、および回路切替制御に準じた制御を実行する。他方の中間制御ユニットは、モータ駆動制御に準じた制御、異常診断制御に準じた制御、および回路切替制御に準じた制御を実行する。
【０１１６】
（ｅ）一方の中間制御ユニットは、モータ駆動制御に準じた制御を実行し、異常診断制御に準じた制御、および回路切替制御に準じた制御を実行しない。他方の中間制御ユニットは、モータ駆動制御に準じた制御、異常診断制御に準じた制御、および回路切替制御に準じた制御を実行する。
【０１１７】
（ｆ）一方の中間制御ユニットは、モータ駆動制御に準じた制御、異常診断制御に準じた制御、および回路切替制御に準じた制御を実行する。他方の中間制御ユニットは、モータ駆動制御に準じた制御を実行し、異常診断制御に準じた制御、および回路切替制御に準じた制御を実行しない。
【０１１８】
・上記第２変形例、第２変形例に基づく上記（ｄ）〜（ｆ）の各変形例、および上記（ｄ）〜（ｆ）に基づく各変形例において、一方の中間ユニット間回路または他方の中間ユニット間回路を省略することもできる。
【０１１９】
・第１実施形態の車両用走行装置１０は、後輪走行装置３０にステアリング装置を有していない。一方、変形例の車両用走行装置１０は、後輪走行装置３０にステアリング装置を有する。なお、第２〜第４実施形態の車両１に対しても同様の変更を加えることができる。
【０１２０】
・第１実施形態の車両１は、１個の右系統側駆動装置、１個の左系統側駆動装置、２個の従動輪（１組のフロントホイール２１）を有する。１個の右系統側駆動装置は、１個の駆動輪（右側のリアホイール３２）、１個の駆動モータ（右側の駆動モータ３４）、および１個の制御ユニット（第１の制御ユニット４１）の集合体として構成される。１個の左系統側駆動装置は、１個の駆動輪（左側のリアホイール３２）、１個の駆動モータ（左側の駆動モータ３４）、および１個の制御ユニット（第２の制御ユニット４１）の集合体として構成される。
【０１２１】
一方、本発明を適用することが可能な車両は、第１実施形態の車両１に限られない。本発明の適用が可能な変形例の車両としては、例えば以下の（ｇ１）〜（ｇ６）の車両が挙げられる。
（ｇ１）変形例の車両は、１個の右系統側駆動装置、および１個の左系統側駆動装置を有し、従動輪を有していない。
（ｇ２）変形例の車両は、１個の右系統側駆動装置、１個の左系統側駆動装置、および１個の従動輪を有する。
（ｇ３）変形例の車両は、１個の右系統側駆動装置、１個の左系統側駆動装置、および３個以上の従動輪を有する。
（ｇ４）変形例の車両は、２個以上の右系統側駆動装置、および２個以上の左系統側駆動装置を有し、従動輪を有していない。
（ｇ５）変形例の車両は、２個以上の右系統側駆動装置、２個以上の左系統側駆動装置、および１個の従動輪を有する。
（ｇ６）変形例の車両は、２個以上の右系統側駆動装置、２個以上の左系統側駆動装置、および２個以上の従動輪を有する。
【符号の説明】
【０１２２】
１…車両
１０…車両用走行装置
２０…前輪走行装置、２１…フロントホイール、２２…ステアリング装置、２３…ステアリングホイール
３０…後輪走行装置（駆動走行装置）、３１…走行ユニット、３２…リアホイール、３３…ホイールハブ、３４…駆動モータ、３４Ａ…モータ本体、３４Ｂ…ロータシャフト
４０…走行制御システム、４１…制御ユニット、４２…車載ＬＡＮ、４３…回転角度センサ
５０…ユニット間回路、５１…補助回路、５２…回路リレー
６０…アクセルペダル、７０…ブレーキペダル、８０…バッテリ
２００…車両用走行装置
２１０…走行制御システム
２２０…制御ユニット、２２１…第１内部回路、２２２…第２内部回路
３００…車両用走行装置
３１０…走行制御システム
４００…車両用走行装置
４２０…前輪走行装置（駆動走行装置）、４２１…走行ユニット、４２２…フロントホイール、４２３…ホイールハブ、４２４…駆動モータ、４２４Ａ…モータ本体、４２４Ｂ…ロータシャフト
４４０…走行制御システム、４４１…制御ユニット、４４２…車載ＬＡＮ、４４３…回転角度センサ
４５０…ユニット間回路、４５１…補助回路、４５２…回路リレー
ＳＳ…制御異常信号、ＭＡ…自側モータ回転角度、ＭＢ…対側モータ回転角度、ＭＤ…回転角度差、ＭＸ…所定角度差
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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