(57)【要約】【課題】  河川用地図が不要で、レーダ装置のレーダ映像上で容易にマイルマーカーを表示できる河川マイルマーカー表示システムを提供する。【解決手段】  基準局からの距離を標記するマイルマーカーを河川のレーダ映像上に表示する河川マイルマーカー表示システム１であって、自船Ｓの空中線２で受信したレーダエコーのビデオ波形に基づいてレーダ映像を生成する信号処理部１２と、自船Ｓの位置を検出するＧＰＳ受信機３と、各マイルマーカーの標記情報と設置位置を含むマイルマーカー情報２００と、自船Ｓの位置とマイルマーカー情報とに基づいてレーダ映像内に存在するマイルマーカーの標記情報をレーダ映像に重ねて画面に表示するレーダシステム制御部１４と、を備える、ことを特徴とする。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
基準局からの距離を標記するマイルマーカーを、河川のレーダ映像上に表示する河川マイルマーカー表示システムであって、
自船の空中線で受信したレーダエコーのビデオ波形に基づいて、レーダ映像を生成するレーダ映像生成手段と、
自船の位置を検出する位置検出手段と、
各マイルマーカーの標記情報と設置位置を含むマイルマーカー情報を記憶するマーカー情報記憶手段と、
前記自船の位置と前記マイルマーカー情報とに基づいて、前記レーダ映像内に存在するマイルマーカーの標記情報を前記レーダ映像に重ねて画面に表示する処理手段と、
を備えることを特徴とする河川マイルマーカー表示システム。
【請求項２】
自船の航行軌跡を記憶する軌跡記憶手段を備え、
前記処理手段は、前記航行軌跡と前記自船の位置とに基づいて、次に通過すると予測されるマイルマーカーを前記マーカー情報記憶手段から割り出し、該マイルマーカーを画面に表示する、
ことを特徴とする請求項１に記載の河川マイルマーカー表示システム。
【請求項３】
自船の速度を計測する速度計測手段を備え、
前記処理手段は、前記自船の位置と速度と前記マイルマーカー情報とに基づいて、入力されたマイルマーカーに到達するまでに要する時間を算出して画面に表示する、
ことを特徴とする請求項１または２のいずれか１項に記載の河川マイルマーカー表示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、河川における基準局からの距離を標記するマイルマーカーを、レーダ映像上に表示する河川マイルマーカー表示システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
マイルマーカーは、鉄道、道路、河川などの基準局の起点から現在位置までの距離を標記する距離標識の一つであり、起点の地名と距離とが各々標記されるものである。このマイルマーカーは、特に、河川においては、鉄道や道路に比べて周囲に目印や目標物が少ないため、船員はマイルマーカーを視認することで自船の現在位置を特定する。
【０００３】
そこで、河川を航行する船舶には、河川マイルマーカー表示システムが搭載されているものがあり、マイルマーカーを操舵室などに配設された画面に表示可能になっている。具体的には、従来の河川マイルマーカー表示システムは、マイルマーカーを含む河川用地図（電子地図）と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機によって取得した自船の現在位置とに基づいて、河川用地図上に自船の現在位置とともにマイルマーカーを表示するようになっている。
【０００４】
また、自船の現在位置に基づいて、船舶用レーダ装置により得られたレーダ映像と河川用地図の映像とを重ね合わせて表示したり、並列に表示したりすることによって各種情報を得る技術が知られている（例えば、特許文献１〜３参照。）。
【０００５】
このように従来の河川マイルマーカー表示システムは、自船の現在位置に基づいて、河川用地図をレーダ映像などの情報にオーバーレイする（重ね合わせる）ことで、各種情報とともにマイルマーカーを表示するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００１−２８１３３１号公報
【特許文献２】特開２００２−３７２５８３号公報
【特許文献３】特開２００５−０９６６７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来の河川マイルマーカー表示システムでは、河川用地図を参照しなければマイルマーカー情報が得られなかった。このため、河川用地図を購入する必要があり、設備費用（システム費用）が高額になるという問題があった。また、レーダ装置を用いた場合は、情報量の多い河川用地図を表示すると、レーダ装置の表示処理に高負荷がかかるため、レーダ装置の表示処理能力が低い場合は処理速度が著しく低下したり、処理が不可能となるおそれがあった。
【０００８】
そこでこの発明は、河川用地図が不要で、レーダ装置のレーダ映像上で容易にマイルマーカーを表示できる河川マイルマーカー表示システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために請求項１に記載の発明は、基準局からの距離を標記するマイルマーカーを河川のレーダ映像上に表示する河川マイルマーカー表示システムであって、自船の空中線で受信したレーダエコーのビデオ波形に基づいてレーダ映像を生成するレーダ映像生成手段と、自船の位置を検出する位置検出手段と、各マイルマーカーの標記情報と設置位置を含むマイルマーカー情報を記憶するマーカー情報記憶手段と、前記自船の位置と前記マイルマーカー情報とに基づいて前記レーダ映像内に存在するマイルマーカーの標記情報を前記レーダ映像に重ねて画面に表示する処理手段と、を備える、ことを特徴とする河川マイルマーカー表示システムである。
【００１０】
この発明によれば、各マイルマーカーの標記情報と設置位置とを含むマイルマーカー情報をマーカー情報記憶手段に記憶し、自船の位置情報を位置検出手段により検出するとともに、自船の空中線で受信したビデオ波形に基づくレーダ映像を生成することで、当該レーダ映像内に存在すべきマイルマーカーの標記情報が位置情報に基づいてマーカー情報記憶手段から読み出されてレーダ映像に重ねて画面に表示される。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の河川マイルマーカー表示システムにおいて、自船の航行軌跡を記憶する軌跡記憶手段を備え、前記処理手段は、前記航行軌跡と前記自船の位置とに基づいて、次に通過すると予測されるマイルマーカーを前記マーカー情報記憶手段から割り出し、該マイルマーカーを画面に表示する、ことを特徴とする。
【００１２】
この発明によれば、軌跡記憶手段を備えて航行軌跡を記憶することで、この航行軌跡と自船の位置とに基づいて、マーカー情報記憶手段から割り出して、次に通過すると予測されるマイルマーカーが画面に表示される。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の河川マイルマーカー表示システムにおいて、自船の速度を計測する速度計測手段を備え、前記処理手段は、前記自船の位置と速度と前記マイルマーカー情報とに基づいて、入力されたマイルマーカーに到達するまでに要する時間を算出して画面に表示する、ことを特徴とする。
【００１４】
この発明によれば、速度計測手段により自船の速度が計測され、この計測された速度とともに、自船の位置と速度とマイルマーカー情報とに基づくことで、処理手段が、入力されたマイルマーカーに到達するまでに要する時間を算出して画面に表示される。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１に記載の発明によれば、自船の位置と マーカー情報記憶手段に記憶したマーカー情報とに基づいて、レーダ映像内に存在すべきマイルマーカーの標記情報を取得することができる。つまり、河川用地図を用いなくても、レーダ映像内に存在すべきマイルマーカーの標記情報を取得することができるので、データ量の多い河川用地図を表示するような高負荷の処理が不要となるので、レーダ映像とともに迅速にマイルマーカー情報を表示することができる。その結果、レーダ装置の表示処理能力に負担をかけることがなく、表示処理能力の低いレーダ装置であっても適用することが可能になる。また、河川用地図を購入する必要がないため、自船に搭載された装置の設備費用を大幅に低減することができる。
【００１６】
請求項２に記載の発明によれば、次に通過すると予測されるマイルマーカーが画面に表示されるため、船員が自船Ｓの進行方向を容易に把握することができる。その結果、自船Ｓの進行方向の誤認を防止して、安全に航行できる。
【００１７】
請求項３に記載の発明によれば、入力されたマイルマーカーに到達するまでに要する時間を算出して画面に表示できるため、船員が人為的に時間を算出する手間がなくなる。その結果、航行時の不要な作業（時間の算出）が低減されて航行をスムーズに行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】この発明の実施の形態１に係る河川マイルマーカー表示システムの構成を示す概略構成ブロック図である。
【図２】図１の河川マイルマーカー表示システムにおいて、航行時に表示される画面を示す概略図である。
【図３】図２の河川マイルマーカー表示システムにおいて、接岸時に表示される画面を示す概略図である。
【図４】図１のレーダシステム制御部のマイルマーカー映像生成タスクによる処理を示すフローチャートである。
【図５】この発明の実施の形態２に係る河川マイルマーカー表示システムにおいて、航行時に表示される画面を示す概略図である。
【図６】この発明の実施の形態３に係る河川マイルマーカー表示システムの構成を示す概略構成ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、この実施の形態に基づいて説明する。
【００２０】
（実施の形態１）
図１ないし図４は、この発明の実施１の形態を示している。河川マイルマーカー表示システム１は、基準局（例えば河口）からの距離を標記するマイルマーカーＭを、河川Ｒのレーダ映像上に表示するものである。
【００２１】
ここで、図１に示すように、各マイルマーカーＭの標記情報と設置位置（緯度、経度）を含むマイルマーカー情報２００は、インターネットなどの通信回線ＮＷを介して公開されており、ダウンロード可能である。マイルマーカーＭの標記情報には、河川ＩＤと、基準局からの距離（マイル数）であるポストナンバーとから構成されるポスト名を含んでいる。ポスト名は、具体的には例えば、河川ＩＤ「ＭＩ」（ミシシッピ川）、ポストナンバー「１９５」の場合は、「ＭＩ１９５」となる。そして、このポスト名が、後述する処理においてマイルマーカーＭとして表示部７に表示されるようになっている。また、マイルマーカー情報２００は、通信回線ＮＷに接続されたパーソナルコンピュータ（ＰＣ）３００に配設された接続端子（ＵＳＢポート）に接続した外部記憶装置（ＵＳＢメモリ）４００に、ダウンロードするものとする。
【００２２】
河川マイルマーカー表示システム１は、主として、空中線としての空中線部２と、位置検出手段としてのＧＰＳ受信機３と、方位センサ４と、操作部６と、表示部７と、外部メモリ接続部８と、これらを制御などする制御部１０とを有している。
【００２３】
空中線部２は、船舶用レーダ装置であって、自船Ｓの周囲に存在する物標、例えば陸地（河岸）Ｂや他船を探知するためのものである。空中線部２は、航行中は常時、自船Ｓから広範囲かつ全方向に対して無線信号を送信して、その無線信号を受信した物標からの反射波（レーダエコー）を受信し、後述する制御部１０のＡＤＣ（Ａｎａｌｏｇ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ）１１にレーダビデオ波形として伝送するようになっている。また、空中線部２は、後述する空中線部制御部１３によって、送信パルス信号ごとに無線信号を送信し、その送信パルス信号ごとにレーダエコーを受信するように制御されている。さらに、空中線部２は、空中線部制御部１３によってその回転が制御されている。
【００２４】
ＧＰＳ受信機３は、航行中は常時、ＧＰＳアンテナで受信したＧＰＳ信号に基づいて位置情報に換算することによって、自船Ｓの現在位置（緯度、経度）を取得し、後述する制御部１０のレーダシステム制御部１４に伝送するものである。
【００２５】
方位センサ４は、例えばジャイロコンパスで構成されており、自船Ｓの船首方位を計測して、後述する制御部１０のレーダシステム制御部１４に伝送するものである。
【００２６】
操作部６は、操舵室などに配設されるコントローラであり、河川マイルマーカー表示システム１に対する操作を行えるようになっている。例えば、操作部６は、自船Ｓの目的地（目的マイルマーカー）や通過点（通過マイルマーカー）などの入力、設定や、表示部７に表示するレーダ映像の表示レンジを調節するために表示倍率（拡大率、縮小率）の入力、設定などを行う。
【００２７】
表示部７は、操舵室などに配設されるものであり、液晶ディスプレイなどの表示装置で構成され、図２に示すように河川Ｒのレーダ映像と、レーダ映像内に存在するマイルマーカーＭを重ねて表示する。表示部７は、主として、例えばレーダ映像表示部７０と、航行情報表示部７１と、警報設定情報表示部７２と、その他設定情報表示部７３と、自船情報等表示部７４とを有している。レーダ映像表示部７０には、河川Ｒのレーダ映像を表示する。具体的には例えば、レーダ映像表示部７０には、河川Ｒのレーダ映像とともに自船Ｓから近いマイルマーカーＭ１〜Ｍ３の設置位置に、そのポスト名（「ＭＩ２９５」〜「ＭＩ２９７」）が表示されている。航行情報表示部７１は、航行中の河川名７１１、自船Ｓから最も近いマイルマーカーＭのポスト名７１２、目的マイルマーカー７１３、７１４、などを表示するようになっている。また、警報設定情報表示部７２には、操作部６によって入力、設定された警報のＯＮ／ＯＦＦの設定状態を表示し、その他設定情報表示部７３には、その他の河川マイルマーカー表示システム１の設定情報を表示し、自船情報等表示部７４には、自船Ｓの船速などを表示するようになっている。
【００２８】
また、表示部７は、操作部６を介して拡大率、縮小率を調節し、表示レンジを変更可能となっている。例えば、拡大率を大として表示レンジを小に（表示範囲を狭く）すると、表示部７は図３に示すように自船Ｓの現在位置周辺が拡大された表示となる。
【００２９】
外部メモリ接続部８は、例えばＵＳＢメモリ４００などの外部記憶媒体を接続可能となっている。この外部メモリ接続部８に、ＵＳＢメモリ４００が接続されると、データ読取機能を有するプログラム、タスクが起動されて、ＵＳＢメモリ４００に記憶されたマイルマーカー情報２００は、制御部１０のシステムメモリ１４１が記憶するようにプログラミングされている。
【００３０】
制御部１０は、空中線部２と、ＧＰＳ受信機３と、方位センサ４と、操作部６と、表示部７と、外部メモリ接続部８とをそれぞれ制御する機能を有している。制御部１０は、主として、ＡＤＣ１１と、レーダ映像生成手段としての信号処理部１２と、座標変換用メモリ１２１と、信号処理用メモリ１２２と、空中線部制御部１３と、処理手段としてのレーダシステム制御部１４と、表示制御部１５と、グラフィックメモリ１５１、Ｉ／Ｆ１６とを有している。
【００３１】
ＡＤＣ１１は、空中線部２から受信したレーダビデオ波形をサンプリングするとともに、アナログ信号からデジタル信号に変換し、信号処理部１２に伝送するものである。
【００３２】
信号処理部１２は、デジタル信号に変換されたレーダビデオ波形に基づいて、レーダ映像を生成する機能を有している。具体的には、信号処理部１２は、ＡＤＣ１１から受信したレーダビデオ波形を、第１レイヤとして表示部７に表示するために、座標の変換処理、レーダエコーの減衰量の調節、干渉除去などの処理を行ってデータを生成する機能を有するプログラム、タスクである。座標の変換処理とは、空中線部２の角度や、方位センサ４で測定した自船Ｓの船首方位に基づいて、レーダビデオ波形を表示部７に表示可能となるように座標を変換する処理である。その際、座標変換のデータを、座標変換用メモリ１２１に一時的に記憶する。また、干渉除去とは、レーダエコーに含まれる水面からの反射波などのノイズを除去する処理である。この信号処理部１２は、処理に係るデータを一時的に信号処理用メモリ１２２に記憶する。そして、信号処理部１２によって処理されたデータは、システムメモリ１４１が記憶する。
【００３３】
空中線部制御部１３は、空中線部２の無線信号の送信およびレーダエコーの受信のタイミングや、空中線部２の回転制御などをしている。
【００３４】
レーダシステム制御部１４は、自船Ｓの現在位置とマイルマーカー情報とに基づいて、レーダ映像内に存在するマイルマーカーＭの標記情報をレーダ映像に重ねて画面に表示する機能を有するプログラム、タスクである。このレーダシステム制御部１４における処理は、航行中は常時起動され、実行されるようにプログラミングされている。このレーダシステム制御部１４は、具体的には、以下の処理を行う複数のプログラム、タスクで構成されている。
【００３５】
まず、レーダシステム制御部１４は、信号処理部１２によって生成されたデータを各方位方向でレンジビン（データ単位）ごとにシステムメモリ１４１から取り出して、レーダ映像を生成して、第１レイヤに表示するデータをグラフィックメモリ１５１に伝送する機能を有するプログラム、タスクを有している（レーダ映像生成タスク）。つまり、レーダ映像生成タスクは、信号処理部１２から表示部７に表示可能なデータを受信し、データ単位毎のレーダ映像を生成して、第1のレイヤに表示するデータをグラフィックメモリ１５１に伝送するようになっている。
【００３６】
また、レーダシステム制御部１４は、ＧＰＳ受信機３や方位センサ４で受信したデータに基づいて、例えば設定された目的マイルマーカーや通過マイルマーカーなどの位置情報と関連付けられた図形、シンボルマークなどを、自船Ｓの現在位置から計算される画面上の位置に表示するデータ、つまり、第２レイヤに表示するデータをグラフィックメモリ１５１に伝送する機能を有するプログラム、タスクを有している（第２レイヤ生成タスク）。
【００３７】
さらに、レーダシステム制御部１４は、システムメモリ１４１に記憶しているマイルマーカー情報２００に基づいて、自船Ｓの現在位置から計算される画面上の位置に表示するデータ、つまり、第２レイヤに表示するデータをグラフィックメモリ１５１に伝送する機能を有するプログラム、タスクを有している（マイルマーカー映像生成タスク）。マイルマーカー映像生成タスクは、具体的には、図４に示すフローチャートに基づいた処理を行う。
【００３８】
まず、自船Ｓの現在位置を取得し（ステップＳ１１）、表示部７に表示されるレーダ映像の表示範囲を取得する（ステップＳ１２）。ここで、レーダ映像の表示範囲とは、操作部６を介して設定された表示部７の表示レンジによって、例えば自船Ｓの現在位置を中心とした半径Ｘｋｍの円などになっている。そして、レーダ映像の表示範囲に含まれる、つまり、自船Ｓの現在位置に近いマイルマーカー情報２００に基づいて表示部７に表示すべきマイルマーカーＭを取得する（ステップＳ１３）。そして、取得したマイルマーカーＭから、１つのマイルマーカーＭを取得する（ステップＳ１４）。そして、該マイルマーカーＭについて、表示部７における表示位置を算出する（ステップＳ１５）。つまり、該マイルマーカーＭの設置位置に基づいて、レーダ映像の該当位置に表示されるように表示位置を算出する。そして、ステップＳ１３で取得したすべてのマイルマーカーＭについて処理が終了したか否かを判定する（ステップＳ１６）。終了していないと判定した場合（「ＮＯ」の場合）は、ステップＳ１４に戻ってすべてのマイルマーカーＭについて処理が終了するまでステップＳ１４からステップＳ１６の処理を繰り返す。終了したと判定した場合（「ＹＥＳ」の場合）は、すべてのマイルマーカーＭが算出した表示位置に表示されるように第２レイヤに表示するデータとしてグラフィックメモリ１５１に伝送して（ステップＳ１７）、このタスクの処理を終了する。
【００３９】
このようなレーダ映像生成タスクと、第２レイヤ生成タスクと、マイルマーカー映像生成タスクとの処理は同期がとられており、各タスクで生成されたデータによって表示部７のレーダ映像表示部７０に表示する映像は整合性を持って形成されるようになっている。
【００４０】
システムメモリ１４１は、マイルマーカー情報２００と、信号処理部１２によって処理されたデータを記憶している。ここで、システムメモリ１４１に、マイルマーカー情報２００を記憶しているのは、レーダシステム制御部１４による処理を高速化するためである。
【００４１】
表示制御部１５は、グラフィックメモリ１５１に記憶されている第１レイヤのレーダ映像に、第２レイヤの図形やシンボルマーク、マイルマーカーＭ、さらに画面構成上必要な情報を重ね合わせて、表示部７に表示する機能を有するプログラム、タスクである。表示制御部１５は、グラフィックメモリ１５１に記憶されているデータが更新されるたびに、表示部７に表示する映像をリフレッシュするようにプログラミングされており、表示部７には常に最新の映像が表示されるようになっている。
【００４２】
グラフィックメモリ１５１は、第１レイヤに表示するためのレーダ映像と、第２レイヤに表示するための図形やシンボルマーク、マイルマーカーＭなどを記憶している。
【００４３】
このようにして、図２および図３に示すように表示部７は、船舶の航行中は自船Ｓの現在位置における映像（第１および第２のレイヤー）を常に表示している。
【００４４】
次に、このような構成の河川マイルマーカー表示システム１において、マイルマーカーＭをレーダ映像上に表示する表示方法および作用について説明する。
【００４５】
まず、ＰＣ３００に配設されたＵＳＢポートに接続したＵＳＢメモリ４００に、マイルマーカー情報２００がダウンロードされる。そして、マイルマーカー情報２００を記憶したＵＳＢメモリ４００が、外部メモリ接続部８に接続されると、データ読取機能を有するプログラム、タスクが起動されて、Ｉ／Ｆ１６を介してシステムメモリ１４１にマイルマーカー情報２００が記憶される。
【００４６】
つぎに、船舶が航行を開始すると、河川マイルマーカー表示システム１が起動される。これにより、船舶の航行中は常時、空中線部２と、ＧＰＳ受信機３と、方位センサ４とが作動しており、レーダビデオ波形や自船Ｓの現在位置などのデータが随時、制御部１０に伝送されている。
【００４７】
そして、信号処理部１２においては、ＡＤＣ１１から受信したレーダビデオ波形を第１レイヤとして表示部７に表示するための処理が行われて、そのデータがシステムメモリ１４１に記憶される。つぎに、レーダシステム制御部１４のレーダ映像生成タスクによって、第1のレイヤに表示するためのデータが生成されると、そのデータがグラフィックメモリ１５１に記憶される。
【００４８】
また、レーダシステム制御部１４の第２レイヤ生成タスクによって、目的マイルマーカーや通過マイルマーカーなどの位置情報と関連付けられた図形、シンボルマークなどのデータ、つまり、第２レイヤに表示するデータが生成されると、そのデータがグラフィックメモリ１５１に記憶される。
【００４９】
さらに、レーダシステム制御部１４のマイルマーカー映像生成タスクによって、自船Ｓの現在位置に近いマイルマーカーＭが第２レイヤに表示するデータとして生成されると、そのデータがグラフィックメモリ１５１に記憶される。
【００５０】
つづいて、表示制御部１５によって、グラフィックメモリ１５１に記憶されている第１レイヤのレーダ映像に、第２レイヤの図形やシンボルマーク、マイルマーカーＭ、さらに画面構成上必要な情報が重ね合わせられて、図２に示すように表示部７に表示される。
【００５１】
そして、自船Ｓが航行して現在位置が変わり、グラフィックメモリ１５１に記憶されているデータが更新されるたびに、表示部７に表示される映像がリフレッシュされる。つまり、表示部７には常に最新の映像が表示される。
【００５２】
このようにして、表示部７には、常に自船Ｓの周囲にあるマイルマーカーＭが、河川Ｒのレーダ映像上に表示される。
【００５３】
以上のように、河川マイルマーカー表示システム１によれば、自船Ｓの現在位置とシステムメモリ１４１に記憶したマイルマーカー情報２００とに基づいて、表示部７のレーダ映像内に存在すべきマイルマーカーＭを取得することができる。また、取得したマイルマーカーＭは、レーダ映像に重ねて表示するため、河川用地図を用いなくてもマイルマーカーＭを表示することができる。その結果、河川用地図を表示するような高負荷な表示処理がなくなるため、表示処理能力の低い既存のレーダ装置であっても処理能力を低下することなく適用することができる。また、河川用地図を購入する必要がなくなるので、設備費用を大幅に低減することができる。
【００５４】
また、河川用地図を用いなくても、図２に示すようにレーダ映像で地形が特定され河岸Ｂを把握することができるので、安価な構成で航行に必要なマイルマーカーＭを表示するだけで、適切な航行支援が可能である。
【００５５】
（実施の形態２）
この実施の形態では、河川マイルマーカー表示システムは、システムメモリ１４１に自船Ｓの航行軌跡を記憶する軌跡記憶手段としての軌跡データベース（図示略）を備え、レーダシステム制御部１４は、航行軌跡と自船Ｓの現在位置とに基づいて、次に通過すると予測されるマイルマーカーＭをシステムメモリ１４１に記憶したマイルマーカー情報２００から割り出し、該マイルマーカーＭを画面に表示する機能を有するプログラム、タスク（マイルマーカー通過予測タスク）を有している点でのみ実施の形態１における河川マイルマーカー表示システム１と異なる。このため、実施の形態１と同等の構成については、その説明を省略する。以下の実施の形態においても同様である。
【００５６】
具体的には、レーダシステム制御部１４は、マイルマーカー映像生成タスクの処理後に、マイルマーカー通過予測タスクによって、マイルマーカー映像生成タスクのステップＳ１３で取得した表示部７に表示すべきマイルマーカーＭの中から、軌跡データベースに記憶している航行軌跡と自船Ｓの現在位置とに基づいて、次に通過すると予測されるマイルマーカーＭをシステムメモリ１４１に記憶したマイルマーカー情報２００から割り出す。すなわち、航行軌跡から自船の進行方向を判定し、その進行方向に沿って、通過したマイルマーカーＭ１の次のマイルマーカーＭ２を取得する。そして、グラフィックメモリ１５１に記憶されている該マイルマーカーＭ２が例えばフォントを大として強調表示されるようなデータとなるようにグラフィックメモリ１５１に伝送して（上書きして）、このタスクの処理を終了する。
【００５７】
このように、図５に示すように次に通過すると予測されるマイルマーカーＭ２が、他のマイルマーカーＭ１、Ｍ３と区別されて強調表示されて画面に表示されるため、船員が自船Ｓの進行方向を容易に把握することができる。その結果、自船Ｓの進行方向の誤認を防止して、安全に航行できる。
【００５８】
つまり、例えば図３に示すように、自船Ｓが接岸する際に表示部７の表示レンジを狭くし、レーダ映像からは自船Ｓの進行方向が識別困難となった場合であっても、次に通過すると予測されるマイルマーカーＭ２が強調表示されることによって、自船Ｓの進行方向を把握することができる。具体的には例えば、下流側から上流側に航行している際に、積荷の積み上げ、積み下ろしのために、積荷の積まれた側を接岸するために下流側に船首を向けて（進行方向とは逆側に船首を向けて）接岸したような場合であっても、次の進行方向を誤認せず、容易に把握することができる。
【００５９】
（実施の形態３）
この実施の形態では、図６に示すように河川マイルマーカー表示システム１００は、自船Ｓの船速を計測する速度センサ５を備え、レーダシステム制御部１４は、自船Ｓの位置と速度とシステムメモリ１４１に記憶したマイルマーカー情報２００とに基づいて、操作部６によって入力、設定された目的マイルマーカーまたは通過マイルマーカーに到達するまでに要する時間を算出して画面に表示する機能を有するプログラム、タスク（到着予測時間算出タスク）を有している点でのみ実施の形態１における河川マイルマーカー表示システム１と異なる。
【００６０】
具体的には、操作部６を介して目的マイルマーカーまたは通過マイルマーカー（設定マイルマーカー）が入力、設定されると、レーダシステム制御部１４は、到着予測時間算出タスクを起動する。そして、自船Ｓの現在位置と設定マイルマーカーとの距離を算出し、その距離を自船Ｓの速度で除することによって所要時間を算出して、マイルマーカー到着予測時間を算出する。そして算出したマイルマーカー到着予測時間を図２に示すように表示部７の航行情報表示部７１の到着予測時間表示部７１５に表示する。この到着予測時間算出タスクは、所定間隔で起動されるようにプログラミングされており、常に最新の自船Ｓの現在位置と速度とに基づいてマイルマーカー到着予測時間を算出し、表示するようになっている。
【００６１】
このように、この河川マイルマーカー表示システムによれば、入力された設定マイルマーカーに到達するまでに要する時間を算出して画面に表示できるため、船員が人為的に時間を算出する手間がなくなる。その結果、航行時の不要な作業（時間の算出）が低減されて航行をスムーズに行うことができる。この際に、速度センサ５によって計測された自船Ｓの速度を用いることで、河川の流速が考慮されているため、より正確なマイルマーカー到着予測時間を算出することができる。
【００６２】
以上、この発明の実施の形態について説明したが、具体的な構成は、上記の実施の形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更などがあっても、この発明に含まれる。例えば、上記の実施の形態では、河川マイルマーカー表示システム１の表示部７のみに表示するように説明したが、これに限定されるものでなく、グラフィックメモリ１５１に記憶している第１レイヤのレーダ映像、第２レイヤの図形やシンボルマーク、マイルマーカーＭを、他の航法支援装置（例えば河川用地図表示装置）へ伝送して表示することも可能である。
【００６３】
また、マイルマーカー情報２００は、システムメモリ１４１ではなく、高速で読取可能な外部記憶媒体から直接読み出すようにしてもよい。
【００６４】
さらに、速度センサ５を配設せずに、ＧＰＳ受信機３で受信したＧＰＳ信号に基づいて換算した位置情報の時間変化から、速度を算出するようにしてもよいことはもちろんである。
【符号の説明】
【００６５】
１        河川マイルマーカー表示システム
１２      信号処理部（レーダ映像生成手段）
１４      レーダシステム制御部（処理手段）
１５      表示制御部
２        空中線部（空中線）
３        ＧＰＳ受信機（位置検出手段）
４        方位センサ
５        速度センサ（速度計測手段）
６        操作部
７        表示部（画面）
８        外部メモリ接続部
２００    マイルマーカー情報
３００    パーソナルコンピュータ
４００    ＵＳＢメモリ
１００    河川マイルマーカー表示システム
Ｍ        マイルマーカー
Ｓ        自船
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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