(57)【要約】      （修正有）【課題】平面視矩形のカゴ台車を床面から移載でき、かつカゴ台車をスタッカクレーンが安定して搬送できるようにする。【解決手段】移載装置２０は、第１移動部２２と、第１車輪受け台２４と、第２移動部２６と、第２車輪受け台２８と、を備える。第１移動部２２は、床面からカゴ台車１４の下面を第１支持部により支持し、上昇させて第１車輪受け台２４に搬送する。第１車輪受け台２４は、カゴ台車の自在車輪１４ａ及び固定車輪１４ｂを受ける。第１車輪受け台２４から第２車輪受け台２８までは、第２移動部２８によりカゴ台車１４が搬送される。この搬送途中で第２移動部２８は、カゴ台車１４を９０度旋回させて、スタッカクレーン１０の走行通路１２に隣接して配置された第２車輪受け台２８にカゴ台車１４を搬送する。【選択図】図１
2013237511.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
平面視矩形であり、四隅に車輪を有するカゴ台車をスタッカクレーンとの間で移載するカゴ台車用移載装置であって、
前記スタッカクレーンの走行方向に沿った第１方向に延び、前記カゴ台車の下面を前記車輪の間で支持可能な第１支持部、前記第１支持部を前記第１支持部の基端部で昇降可能な第１昇降部、及び前記第１方向と交差する第２方向に間隔を隔てて配置された第１位置と第２位置との間で前記第１昇降部を往復移動可能な第１走行部、を有する第１移動部と、
前記第１支持部の通過スペースをあけて前記第２位置に配置され、前記カゴ台車の車輪を受ける第１車輪受け台と、
前記第１車輪受け台の下方に進入して前記車輪が受けられた前記カゴ台車の下面を前記車輪の間で支持可能な第２支持部、前記第２支持部を昇降及び旋回可能な第２昇降部、及び前記第２位置と、前記第２位置と前記第２方向に間隔を隔てかつ前記スタッカクレーンの走行経路に隣接して配置された第３位置との間で前記第２昇降部を往復移動可能な第２走行部、を有する第２移動部と、
前記第３位置に配置され、前記車輪を受ける第２車輪受け台と、
を備えるカゴ台車用移載装置。
【請求項２】
前記第１車輪受け台は、
前記第１支持部の前記先端部よりも前記第１方向に離れて配置される第１支柱と、
前記第１支柱と前記第２方向に前記第３位置に向けて間隔を隔てて配置される第２支柱と、
前記第１支持部の前記基端部に近い側に前記第２支柱と前記第１方向に間隔を隔てて配置される第３支柱と、
前記第１支柱により支持される第１車輪受け部及び第２車輪受け部と、
前記第２支柱により支持される第３車輪受け部と、
前記第３支柱により支持される第４車輪受け部と、
を有する、請求項１に記載のカゴ台車用移載装置。
【請求項３】
前記第２移動部は、前記第１車輪受け台及び前記第２車輪受け台の下方に進入し、前記第２支持部を前記第２昇降部により昇降させることにより、前記第１車輪受け台及び前記第２車輪受け台との間で、前記カゴ台車を移載する、請求項１又は２に記載のカゴ台車用移載装置。
【請求項４】
前記第２位置と前記第３位置との間に設けられ、前記車輪を受ける第３車輪受け台をさらに備える、請求項１から３のいずれか１項に記載のカゴ台車用移載装置。
【請求項５】
前記第２位置と反対側から前記第１位置に向けて徐々に上昇するスロープ部と、前記スロープ部の端部に設けられる平坦部と、を有し、前記カゴ台車が乗り上げ可能に床面に配置される第１乗り上げ部材と、
前記第１乗り上げ部材と前記第２方向に前記第１支持部の前記第２方向の長さよりも長い間隔をあけて前記カゴ台車が乗り上げ可能に前記床面に配置される平坦な第２乗り上げ部材と、
をさらに備える、請求項１から４のいずれか１項に記載のカゴ台車用移載装置。
【請求項６】
前記第２位置と前記第３位置との間には、シャッタが設けられ、
前記第２昇降部は、前記シャッタが配置された位置で旋回動作する、請求項１から５のいずれか１項に記載のカゴ台車用移載装置。
【請求項７】
前記第１支持部は、前記第１移動部の走行経路から離反した位置で前記カゴ台車を支持し、
前記第２支持部は、前記第２移動部の走行経路上で前記カゴ台車を支持する、請求項１から６のいずれか１項に記載のカゴ台車用移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移載装置、特に、平面視矩形のカゴ台車をスタッカクレーンとの間で移載するカゴ台車用移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
物流において、床面を走行するカゴ台車と呼ばれる台車に物品を積載した状態で、スタッカクレーンによりカゴ台車をラックに収納することが行われている。従来、カゴ台車の走行路に形成されたピット内に収納可能な昇降フォークを有する移載装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。従来の移載装置では、ピット内に、走行路と高さを合わせて昇降フォークを配置し、カゴ台車を昇降フォークに移動させ、車輪を昇降フォークによって受けて上昇させる。上昇したカゴ台車の車輪の間でスタッカクレーンのフォークがカゴ台車の下面を支持してカゴ台車をラックに搬送している。これにより、床面を走行するカゴ台車をスタッカクレーンに移載できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−８６６１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の移載装置では、矩形のカゴ台車の場合、スタッカクレーンがカゴ台車を安定して搬送するためには、台車の下面にある程度の支持長さが必要になる。しかし、従来の移載装置では、一定の方向からカゴ台車を支持するため、スタッカクレーンが安定してカゴ台車を搬送できないおそれがある。
【０００５】
本発明の課題は、床面から平面視矩形のカゴ台車をスタッカクレーンに移載でき、かつスタッカクレーンが安定してカゴ台車を搬送できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明に係るカゴ台車用移載装置は、平面視矩形であり、四隅に車輪を有するカゴ台車をスタッカクレーンとの間で移載する。カゴ台車用移載装置は、第１移動部と、第１車輪受け台と、第２移動部と、第２車輪受け台と、を備える。第１移動部は、第１支持部と、第１昇降部と、第１走行部と、を有する。第１支持部は、スタッカクレーンの走行方向に沿った第１方向に延び、カゴ台車の下面を車輪の間で支持可能である。第１昇降部は、第１支持部を第１支持部の基端部で昇降可能である。第１走行部は、第１方向と交差する第２方向に間隔を隔てて配置された第１位置と第２位置との間で第１昇降部を往復移動可能である。第１車輪受け台は、第１支持部の通過スペースをあけて第２位置に配置され、カゴ台車の車輪を受ける。第２移動部は、第２支持部と、第２昇降部と、第２走行部と、を有する。第２支持部は、第１車輪受け台の下方に進入して車輪が受けられたカゴ台車の下面を車輪の間で支持可能である。第２昇降部は、第２支持部を昇降及び旋回可能である。第２走行部は、第２位置と、第２位置と第２方向に間隔を隔てかつスタッカクレーンの走行経路に隣接して配置された第３位置との間で第２昇降部を往復移動可能である。第２車輪受け台は、第３位置に配置され、車輪を受ける。
このカゴ台車用移載装置では、第１移動部の第１支持部によってカゴ台車の下面を支持する。例えば、床面上にピットを形成する又はスロープを設けてカゴ台車を床面よりも上昇させる。そして、カゴ台車を押して第１支持部を乗り越えて車輪の間に第１支持部を配置することにより、第１支持部によってカゴ台車の下面を支持できる。第１支持部がカゴ台車の下面を支持すると、第１昇降部により第１支持部の基端部を上昇させ、かつ第１走行部により第１位置から第２位置に第１支持部を移動させる。第２位置に到達すると、第１昇降部により第１支持部を下降させカゴ台車を第１車輪受け台に下ろす。第１移動部は、第２位置にカゴ台車を下ろすと、第１支持部を第１車輪受け台の通過スペースを通って第１位置に戻る。第１移動部が第１車輪受け台から離れると、第２移動部の第２支持部が第１車輪受け台内に進入し、第２昇降部が第２支持部を上昇させカゴ台車の下面を支持する。そして第２走行部により第２位置から第３位置にカゴ台車を搬送する。この搬送途中において、矩形のカゴ台車の安定しない方向からスタッカクレーンに渡すようになる場合、予め安定した姿勢となるように、第２支持部を旋回させる。矩形の場合、長辺側でスタッカクレーンが受けられるように、第２昇降部により、第２支持部を例えば９０度旋回させる。そして、第３位置で、第２スタッカクレーンとの受け渡し用の第２車輪受け台に下ろす。
ここでは、第１移動部において、第１支持部によりカゴ台車の車輪の間で下面を支持してカゴ台車を移載するので、カゴ台車を床面から移載可能になる。また、第２移動部において、第２昇降部によってカゴ台車を旋回させることができるので、カゴ台車を直交する方向に旋回できる。このため、平面視矩形のカゴ台車を床面から移載でき、かつカゴ台車をスタッカクレーンが安定して搬送できる。
【０００７】
第１車輪受け台は、第１支柱と、第２支柱と、第３支柱と、第１車輪受け部と、第２車輪受け部と、第３車輪受け部と、第４車輪受け部と、を有してもよい。第１支柱は、第１支持部の先端部よりも第１方向に離れて配置される。第２支柱は、第１支柱と第２方向に第３位置に向けて間隔を隔てて配置される。第３支柱は、第１支持部の基端部に近い側に第２支柱と第１方向に間隔を隔てて配置される。第１車輪受け部及び第２車輪受け部は、第１支柱により支持される。第３車輪受け部は、第２支柱により支持される。第４車輪受け部は、第３支柱により支持される。
これにより、第１車輪受け部と第２車輪受け部とが、第１支持部の先端部から第１方向に離れて配置される第１支柱だけで支持される。このため、第１支持部の通過スペースを簡素な構成で実現できる。
【０００８】
第２移動部は、第１車輪受け台及び第２車輪受け台の下方に進入し、第２支持部を第２昇降部により昇降させることにより、第１車輪受け台及び第２車輪受け台との間で、カゴ台車を移載する。これにより、第１車輪受け台及び第２車輪受け台の下方に進入して昇降するだけで、第２移動部と、第１車輪受け台及び第２車輪受け台との間でカゴ台車を移載できる。
【０００９】
カゴ台車用移載装置は、第２位置と第３位置との間に設けられ、車輪を受ける第３車輪受け台をさらに備えてよい。この場合には、第３車輪受け台をスタッカクレーンと移載装置との間でのバッファとして用いことができる。このため、スタッカクレーンの搬送効率が高くなる。
【００１０】
カゴ台車移載装置は、カゴ台車が乗り上げ可能に配置される第１乗り上げ部材と、第２乗り上げ部材とをさらに備えてもよい。第１乗り上げ部材は、第２位置と反対側から第１位置に向けて徐々に上昇するスロープ部と、スロープ部の端部に設けられる平坦部と、を有する。第２乗り上げ部材は、第１乗り上げ部材と第２方向に第１支持部の第２方向の長さよりも間隔をあけて床面に配置される平坦な部材である。
これにより、第１支持部を第１乗り上げ部材と第２乗り上げ部材との間に下降させると、第１乗り上げ部材にカゴ台車を容易に乗り上げでき、かつ第１支持部を通って第２乗り上げ部材に車輪を配置できる。このため、ピットを掘ることなく、簡単な構造によってカゴ台車の下面を第１支持部により支持することができる。
【００１１】
第２位置と第３位置との間には、シャッタが設けられ、第２昇降部は、シャッタが配置された位置で旋回動作を行ってもよい。
これにより、シャッタが設けられるスペースを利用してカゴ台車を旋回させることができる。このため、移載装置の設置スペースを小さくすることができる。
【００１２】
第１支持部は、第１移動部の走行経路から離反した位置でカゴ台車を支持し、第２支持部は、第２移動部の走行経路上でカゴ台車を支持してもよい。
これにより、床面を移動するカゴ台車を簡素な構成で支持することができるとともに、第２移動部を簡素な構成で第１車輪受け台に進入させることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、第１移動部において、カゴ台車を床面から移載可能になる。また、第２移動部において、第２昇降部によってカゴ台車を直交する方向に旋回できる。このため、平面視矩形のカゴ台車を床面から移載でき、かつカゴ台車をスタッカクレーンが安定して搬送できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態による移載装置の平面図。
【図２】移載装置の側面図。
【図３】第１移動部の正面図。
【図４】第１車輪受け台を含む平面部分図。
【図５】第２移動部の平面部分図。
【図６】第２移動部の側面部分図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（１）移載装置
図１及び図２に示すように、移載装置２０は、スタッカクレーン１０の走行経路１２に隣接して配置される。スタッカクレーン１０は、第１方向Ｘに沿って走行し、ラック１６及びラック１６と水平に並べて配置される後述する第２車輪受け台２８との間で平面視矩形のカゴ台車１４の荷積み及び荷下ろしする。ラック１６は、第２車輪受け台２８の第１方向の両側方及び上方に複数階にわたって設けられるとともに、走行経路１２を挟んで逆側にも設けられる。スタッカクレーン１０は、搬送時にカゴ台車１４を安定して搬送できるようにするために、カゴ台車１４の長手方向の下面を支持する。スタッカクレーン１０は、第１方向Ｘに沿って配置されるスタッカクレーン１０の走行経路１２に沿って走行する。
【００１６】
カゴ台車１４は、平面視矩形の台車であり、下面の長手方向の一端に短手方向に間隔を隔てて配置された一対の自在車輪１４ａと、長手方向の他端に短手方向に間隔を隔てて配置された一対の固定車輪１４ｂと、を有する。一対の自在車輪１４ａは、二点鎖線の円弧で示すように、旋回中心Ｃ１回りに旋回する。
【００１７】
移載装置２０は、カゴ台車１４をスタッカクレーン１０との間で移載するための装置である。この実施形態では、移載装置２０は、第１方向Ｘに間隔を隔てて二系統設置されている。移載装置２０は、第１移動部２２と、第１車輪受け台２４と、第２移動部２６と、第２車輪受け台２８と、を備える。第１移動部２２は、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間でカゴ台車１４を搬送する。第１車輪受け台２４は、第２位置Ｐ２に設けられ、カゴ台車１４の自在車輪１４ａ及び固定車輪１４ｂを受ける。第２移動部２６は、第２位置Ｐ２と第３位置Ｐ３との間でカゴ台車１４を搬送する。第２車輪受け台２８は、第３位置Ｐ３に設けられ、カゴ台車１４の自在車輪１４ａ及び固定車輪１４ｂを受ける。また、移載装置２０は、第２位置Ｐ２と第３位置Ｐ３の間に設けられる第３車輪受け台３０と、第１位置Ｐ１に設けられる第１乗り上げ部材３２及び第２乗り上げ部材３４と、をさらに備える。なお、図１及び図２では、第１位置Ｐ１から第３位置Ｐ３に対して、第１方向Ｘと直交する第２方向Ｙの中心に符号を付している。第２位置Ｐ２は、第１位置Ｐ１から第２方向Ｙに間隔を隔てて位置する。第３位置Ｐ３は、第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１と逆側に第２方向Ｙに間隔を隔てて位置する。第２位置Ｐ２と第３位置Ｐ３との間には、シャッタ６０が設けられる。
【００１８】
この実施形態では、図１に示すように、第１移動部２２、第１車輪受け台２４、第２移動部２６、第２車輪受け台２８、第３車輪受け台３０、第１乗り上げ部材３２、及び第２乗り上げ部材３４は、第１方向Ｘに間隔を隔てて一対設けられる。一対の第１移動部２２は、線対称に配置される。
【００１９】
（２）第１及び第２乗り上げ部材
第１乗り上げ部材３２及び第２乗り上げ部材３４は、図２に示すように、人手により床面ＦＬ（図２参照）を搬送されたカゴ台車１４を移載装置２０との間で搬入及び搬出を行うために設けられる。第１乗り上げ部材３２は、カゴ台車１４が乗り上げ可能に床面ＦＬに配置される。第１乗り上げ部材３２は、第２位置Ｐ２と反対側から第１位置Ｐ１に向けて徐々に上昇するスロープ部３２ａと、スロープ部３２ａの端部に設けられる平坦部３２ｂと、を有する。平坦部３２ｂの上面の高さは、下降した後述する第１支持部３６の高さと実質的に同じである。第２乗り上げ部材３４は、カゴ台車１４が乗り上げ可能に床面ＦＬに配置される部材である。第２乗り上げ部材３４と、第１乗り上げ部材３２の平坦部３２ｂと同じ高さから徐々に低い高さになるような傾斜面、すなわち、スロープ部３２ａと逆方向に僅かに傾斜する傾斜面で構成される。これにより、第２乗り上げ部材３４にカゴ台車１４の固定車輪１４ｂが乗り上げると、カゴ台車１４が後退しなくなる。第２乗り上げ部材３４の上面には、カゴ台車１４を第２方向Ｙに位置決めするためのストッパ３４ａが突出して設けられている。これにより、カゴ台車１４が第２乗り上げ部材３４上で位置決めされ、自在車輪１４ａと固定車輪１４ｂとの間に第１支持部３６が配置される。第２乗り上げ部材３４は、第１乗り上げ部材３２と第２方向Ｙに、第１支持部３６の第２方向Ｙの長さＬよりも長い間隔をあけて床面ＦＬに配置される。これにより、第１乗り上げ部材３２と第２乗り上げ部材３４との間に概ね同じ高さで下降した第１支持部３６を配置できる。このため、カゴ台車１４を移載装置２０にピットを掘ることなくスムーズに搬入及び搬出できる。なお、第１乗り上げ部材３２には、自在車輪１４ａ及び固定車輪１４ｂを案内するための図示しないガイド部材が設けられる。
【００２０】
（３）第１移動部
第１移動部２２は、カゴ台車１４を床面ＦＬと第１車輪受け台２４との間で受け渡すために設けられる。第１移動部２２は、図２及び図３に示すように、第１支持部３６と、第１昇降部３８と、第１走行部４０と、を有する。第１支持部３６は、図２及び図３に示すように、Ｌ字形状の部材であり、第１方向Ｘに延びるフォーク３６ａと、フォーク３６ａの基端部から上方に延びる第１昇降フレーム３６ｂと、を有する。フォーク３６ａは第１方向Ｘに延びる先端部でカゴ台車１４の下面を自在車輪１４ａと固定車輪１４ｂとの間で支持する。
【００２１】
第１昇降部３８は、第１支持部３６の基端部に設けられる第１昇降フレーム３６ｂを昇降させる。第１昇降部３８は、第１走行部４０の後述する第１走行フレーム４０ｂに立設されたガイドフレーム３８ａと、ガイドフレーム３８ａの上部側面に配置された第１昇降駆動部３８ｂ（図３参照）とを有する。ガイドフレーム３８ａは、門型に形成され、その横方向の両内側部で第１昇降フレーム３６ｂを上下方向に案内する。第１昇降駆動部３８ｂは、ガイドフレーム３８ａの側面に配置されたモータユニット３８ｃと、モータユニット３８ｃに装着された一対の駆動スプロケット３８ｄと、駆動スプロケット３８ｄに架け渡された一対のチェーン３８ｅと、を有する。モータユニット３８ｃは、モータ及び減速機を有し、駆動スプロケット３８ｄを駆動する。駆動スプロケット３８ｄは、第２方向Ｙに間隔を隔てて配置される。チェーン３８ｅは、一端に第１昇降フレーム３６ｂが連結され、他端にカウンタウェイト３８ｆが連結される。カウンタウェイト３８ｆは、ガイドフレーム３８ａに案内される。
【００２２】
第１走行部４０は、図１に示すように、第２方向Ｙに沿って床面ＦＬに配置される一対の第１レール４０ａにより第２方向Ｙに沿って第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２の間で往復移動する。第１移動部２２の走行経路である第１レール４０ａは、第１支持部３６から第１方向に離反した位置に配置される。したがって、第１支持部３６は、第１レール４０ａから離反した位置でカゴ台車１４を支持する。第１走行部４０は、第１走行フレーム４０ｂと、第１走行フレーム４０ｂの四隅に配置された一対の第１駆動輪４０ｃ及び一対の第１従動輪４０ｄと、第１走行駆動部４０ｅと、を有する。また、第１走行部４０は、図３に示すように、第１ガイドローラ４０ｆと、転倒防止ローラ４０ｇと、をさらに有する。第１ガイドローラ４０ｆは、一方の第１レール４０ａの両側面に接触する脱線防止用の一対のローラである。転倒防止ローラ４０ｇは、他方の第１レール４０ａの外側に配置された転倒防止レール４０ｈの下面に接触することにより、第２移動部２６の転倒を防止するためのローラである。
【００２３】
第１走行フレーム４０ｂは、第２方向Ｙに長い概ね矩形のフレームである。第１走行フレームの上面にガイドフレーム３８ａが立設される。また、第１走行フレーム４０ｂの四隅に第１駆動輪４０ｃ及び第１従動輪４０ｄが配置される。さらに、第１走行フレーム４０ｂの下面に第１ガイドローラ４０ｆ及び転倒防止ローラ４０ｇが装着される。第１ガイドローラ４０ｆ及び転倒防止ローラ４０ｇは、第１走行フレーム４０ｂの両側下面に第２方向Ｙに間隔を隔てて２組設けられる。
第１駆動輪４０ｃは、第１走行駆動部４０ｅにより駆動される。第１走行駆動部４０ｅはモータ及び減速機を有する。第１走行駆動部４０ｅの駆動力が第１駆動輪４０ｃに伝達される。
【００２４】
（４）第１車輪受け台
第１車輪受け台２４は、図４に示すように、この実施形態では、二系統の移載装置２０において構成要素の一部を共用している。第１車輪受け台２４は、第２位置Ｐ２に配置される。第１車輪受け台２４は、第１支柱２４ａと、第２支柱２４ｂと、第３支柱２４ｃと、を有する。また、第１車輪受け台２４は、第１支柱２４ａにより支持される第１車輪受け部２４ｄ及び第２車輪受け部２４ｅと、第２支柱２４ｂにより支持される第３車輪受け部２４ｆと、第３支柱２４ｃにより支持される第４車輪受け部２４ｇと、を有する。
【００２５】
第１支柱２４ａは、第１支持部３６の先端部よりも第１方向に離れて床面ＦＬに配置される。第１支柱２４ａの上面には、第１方向Ｘの両側に第２移動部２６を超えて延びる第１桁部材２５ａが固定される。第１桁部材２５ａの下方に第１支持部３６の通過スペースが形成される。したがって、第１桁部材２５ａの両端は支柱により支持されていない。第２支柱２４ｂは、第１支柱２４ａと第２方向Ｙに第３位置に向けて間隔を隔てて床面ＦＬ配置される。第２支柱２４ｂの上面には、第１方向Ｘの両側に第２移動部２６の上方に延びる第２桁部材２５ｂが固定される。第１支柱２４ａ、第２支柱２４ｂ、第１桁部材２５ａ及び第２桁部材２５ｂは、この実施形態では、二系統の移載装置２０において共用化される。第３支柱２４ｃは第１支持部３６の基端部に近い側に第２支柱２４ｂと第１方向Ｘに間隔を隔てて床面ＦＬに配置される。第３支柱２４ｃの上面には、第２支柱２４ｂに向かって第２移動部２６の上方に延びる第３桁部材２５ｃが固定される。第３支柱２４ｃ及び第３桁部材２５ｃは、この実施形態では、二系統の移載装置２０にそれぞれ設けられる。二系統の第３支柱２４ｃ及び第３桁部材２５ｃは、線対称に配置される。
【００２６】
第１車輪受け部２４ｄ及び第２車輪受け部２４ｅは、カゴ台車１４の自在車輪１４ａを受けるために設けられる。第１車輪受け部２４ｄ及び第２車輪受け部２４ｅは、旋回中心Ｃ１回りに旋回する自在車輪１４ａがどのように旋回しても受けることができる大きさを有する。第１車輪受け部２４ｄ及び第２車輪受け部２４ｅは、この実施形態では、第１桁部材２５ａの第１支柱２４ａを挟んでそれぞれ設けられる。第１車輪受け部２４ｄは、第１桁部材２５ａの第１支柱２４ａに近い側に設けられ、第２車輪受け部２４ｅは、第１桁部材２５ａの第１支柱２４ａから遠い側に設けられる。
【００２７】
第３車輪受け部２４ｆ及び第４車輪受け部２４ｇは、カゴ台車１４の固定車輪１４ｂを受けるために設けられる。第３車輪受け部２４ｆは、第２桁部材２５ｂの両端に設けられる。第４車輪受け部２４ｇは、第３桁部材２５ｃの先端に設けられる。第３車輪受け部２４ｆ及び第４車輪受け部２４ｇは、第２方向Ｙの両側面が徐々に接近する斜面となるように凹んで形成される。これにより、カゴ台車１４が第１車輪受け台２４に下ろされると第２方向Ｙに位置決めされる。第１車輪受け部２４ｄ及び第２車輪受け部２４ｅの間並びに第３車輪受け部２４ｆ及び第４車輪受け部２４ｇの間には、第２移動部２６が通過可能な空間が形成される。
【００２８】
（５）第２移動部
第２移動部２６は、第１車輪受け台２４と第２車輪受け台２８との間でカゴ台車１４を受け渡すために設けられる。なお、第２移動部２６は、第１車輪受け台２４と第２車輪受け台２８との間に配置された第３車輪受け台３０との間でもカゴ台車１４を受け渡すことができる。また、第２移動部２６は、カゴ台車１４を９０度旋回可能である。第２移動部２６は、図５及び図６に示すように、第２支持部４２と、第２昇降部４４と、第２走行部４６と、を有する。第２支持部４２は、第１車輪受け台２４に進入して自在車輪１４ａ及び固定車輪１４ｂが受けられたカゴ台車１４の下面を自在車輪１４ａと固定車輪１４ｂとの間で支持する。第２支持部４２は、概ね矩形板状の第２昇降フレーム４２ａと、第２昇降フレーム４２ａの上面にカゴ台車１４の下面が間隔を隔てて載置される一対の支持板４２ｂを有する。
【００２９】
第２昇降部４４は、第２支持部４２を昇降及び旋回可能である。第２昇降部４４は、第２昇降駆動部５０と、旋回部５２と、旋回駆動部５４と、を有する。第２昇降駆動部５０は、旋回部５２上に設けられ、第２支持部４２を昇降するための、間隔を隔てて配置された一対のエアシリンダ５０ａを有する。エアシリンダ５０ａは、ピストン軸５０ｂの両側に一対のガイド軸５０ｃを有しており、別のガイド機構は不要である。旋回部５２は、第２走行部４６に立設された旋回軸５２ａと、旋回軸５２ａに図示しない軸受を介して回転自在に支持される旋回テーブル５２ｂと、を有する。旋回テーブル５２ｂの内部には、旋回テーブル５２ｂと一体回転する第１ギア部材５２ｃ（図５参照）が設けられる。第１ギア部材５２ｃは、旋回駆動部５４に設けられる第２ギア５４ａに噛み合う。旋回駆動部５４は、モータ及び減速機を有する。
第２走行部４６は、第２方向Ｙに沿って床面ＦＬに配置される一対の第２レール４６ａにより第２方向Ｙに沿って第２位置Ｐ２と第３位置Ｐ３の間で往復移動する。第２レール４６ａは、図１に示すように、第２移動部２６の走行経路である。第２レール４６ａは、第２支持部４２の下方に配置される。したがって、第２支持部４２は、第２移動部２６の走行経路上でカゴ台車１４を支持する。図５及び図６に示すように、第２走行部４６は、第２走行フレーム４６ｂと、第２走行フレーム４６ｂの四隅に配置された一対の第２駆動輪４６ｃ及び一対の第２従動輪４６ｄと、第２走行駆動部４６ｅと、を有する。また、第２走行部４６は、第２ガイドローラ４６ｆをさらに有する。第２ガイドローラ４６ｆは、一方の第２レール４６ａの両側面に接触する脱線防止用の一対のローラである。第２ガイドローラ４６ｆは、第２走行フレーム４６ｂの両側下面に第２方向Ｙに間隔を隔てて２組設けられる。
【００３０】
第２駆動輪４６ｃは、第２走行駆動部４６ｅにより駆動される。第２走行駆動部４６ｅはモータ及び減速機を有する。第２走行駆動部４６ｅの駆動力が第２駆動輪４６ｃに伝達される。
【００３１】
（６）第２車輪受け台
第２車輪受け台２８は、図１に示すように、第３位置Ｐ３に設けられる。第２車輪受け台２８は、この実施形態では、ラック１６の最下段に二系統設けられる。第２車輪受け台２８は、第２方向に間隔を隔てて配置された一対の自在車輪受け部２８ａと、自在車輪受け部２８ａと第１方向に間隔を隔てて配置された第１固定車輪受け部２８ｂ及び第２固定車輪受け部２８ｃと、を有する。これらの車輪受け部は、ラック１６と同様に設けられる。ラック１６は、走行方向の長さが異なる二種類のカゴ台車１４を収納可能である。このため、固定車輪１４ｂを受ける第１固定車輪受け部２８ｂと第２固定車輪受け部２８ｃとが設けられる。第１固定車輪受け部２８ｂは長さが短いカゴ台車１４用である。第１固定車輪受け部２８ｂ及び第２固定車輪受け部２８ｃは、第１車輪受け台２４の第２車輪受け部２４ｅを９０度回転させた形状と同様な形状であり、カゴ台車１４を第１方向Ｘに位置決め可能である。第１固定車輪受け部２８ｂと自在車輪受け部２８ａの間には、第２移動部２６が通過可能な空間が形成される。
【００３２】
なお、この実施形態では、各系統のスタッカクレーン１０の走行経路に望む第３位置Ｐ３と、第３位置Ｐ３より第２位置側の第４位置Ｐ４の、第２方向Ｙに沿った２箇所に第２車輪受け台２８が設けられる。スタッカクレーン１０は、第３位置Ｐ３と第４位置Ｐ４にあるカゴ台車１４を一度に受け渡しできる。このため、スタッカクレーン１０は一度に最大４台のカゴ台車１４を受け渡しできる。
【００３３】
（７）第３車輪受け台
第３車輪受け台３０は、図４に示すように、９０度旋回した後のカゴ台車１４をバッファするために設けられる。第３車輪受け台３０は４本の支柱３０ａと、４本の支柱３０ａにより支持される一対の固定車輪受け部３０ｂ及び一対の自在車輪受け部３０ｃと、を有する。ただし、この実施形態では、二系統の移載装置２０の隣接する支柱を共用しているため、実際には６本の支柱で固定車輪受け部３０ｂ及び自在車輪受け部３０ｃを支持している。固定車輪受け部３０ｂは、第２車輪受け台２８と同様な形状であり、固定車輪１４ｂを第１方向Ｘに位置決め可能な形状である。固定車輪受け部３０ｂと自在車輪受け部３０ｃとの間には、第２移動部２６が通過可能を空間が形成される。
【００３４】
（８）移載動作
上記のような構成の移載装置２０では、カゴ台車１４をスタッカクレーン１０に移載する場合、作業者は、床面ＦＬ上からカゴ台車１４を第１位置Ｐ１に搬入する。この搬入途中で、前側の固定車輪１４ｂは、第１移動部２２の第１支持部３６上を通過する。この第１支持部３６を通過するとき、第１支持部３６の両側には、第１乗り上げ部材３２及び第２乗り上げ部材３４が僅かな隙間しかないため、作業者は、第１位置Ｐ１にカゴ台車１４を容易に搬入できる。作業者が移載装置２０から離れて例えば所定のスイッチを操作すると、制御装置による制御が開始され、移載装置２０が動作を開始する。
最初に、第１移動部２２の第１支持部３６が上昇して、カゴ台車１４の下面を支持する。この状態で第１移動部２２が第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に走行する。第２位置Ｐ２に第２移動部２６が移動すると、第１支持部３６が下降してカゴ台車１４の自在車輪１４ａ及び固定車輪１４ｂが第１車輪受け台２４で受けられる。この状態で第１支持部３６が下降した第１移動部２２が第１桁部材２５ａの下方を通過して第１位置Ｐ１に戻る。
【００３５】
第２位置Ｐ２に置かれたカゴ台車１４は、第２移動部２６によりラック１６と同じ場所にある第３位置Ｐ３又は第４位置に搬送される。なお、バッファが必要な場合は、第３車輪受け台３０に搬送される。第２移動部２６による搬送途中では、シャッタ６０の付近で一旦停止し、図１に示すように、旋回部５２を動作させて、例えば、反時計回りに９０度カゴ台車１４を旋回させる。これにより、スタッカクレーン１０が自在車輪１４ａと固定車輪１４ｂとの間の長さが長い方向でカゴ台車１４を搬送できる。このため、平面視矩形のカゴ台車１４をスタッカクレーン１０が安定して搬送できるようにすることになる。
【００３６】
旋回動作が終了すると、再び、第３位置Ｐ３又は第４位置Ｐ４への走行を開始し、第３位置Ｐ３又は第４位置Ｐ４に到達すると、第２支持部４２を下降させ、第２車輪受け台２８にカゴ台車１４を下ろす。下ろされたカゴ台車１４は、例えばラック１６の内の棚に収納される。
一方、スタッカクレーン１０から外部に搬出する場合は、上記と逆の移載動作により第１位置に搬送される。
【００３７】
（９）実施形態の作用効果
上記実施形態は、下記のように表現可能である。
（Ａ）移載装置２０（カゴ台車用移載装置の一例）は、平面視矩形であり、四隅に車輪を有するカゴ台車１４（カゴ台車の一例）をスタッカクレーン１０との間で移載する。移載装置２０は、第１移動部２２（第１移動部の一例）と、第１車輪受け台２４（第１車輪受け台の一例）と、第２移動部２６（第２移動部の一例）と、第２車輪受け台２８（第２車輪受け台の一例）と、を備える。第１移動部２２は、第１支持部３６と、第１昇降部３８と、第１走行部４０と、を有する。第１支持部３６は、スタッカクレーン１０の走行方向に沿った第１方向Ｘに延び、カゴ台車１４の下面を自在車輪１４ａ及び固定車輪１４ｂ（車輪の一例）の間で支持可能である。第１昇降部３８は、第１支持部３６を第１支持部３６の基端部で昇降可能である。第１走行部４０は、第１方向Ｘと直交する第２方向Ｙに間隔を隔てて配置された第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間で第１昇降部３８を往復移動可能である。第１車輪受け台２４は、第１支持部３６の通過スペースをあけて第２位置Ｐ２に配置され、カゴ台車１４の自在車輪１４ａ及び固定車輪１４ｂを受ける。第２移動部２６は、第２支持部４２と、第２昇降部４４と、第２走行部４６と、を有する。第２支持部４２は、第１車輪受け台２４の下方に進入して自在車輪１４ａ及び固定車輪１４ｂが受けられたカゴ台車１４の下面を自在車輪１４ａ及び固定車輪１４ｂの間で支持する。第２昇降部４４は、第２支持部４２を昇降及び旋回可能である。第２走行部４６は、第２位置Ｐ２と、第２位置Ｐ２と第２方向に間隔を隔てかつスタッカクレーン１０の走行経路１２に隣接して配置された第３位置Ｐ３との間で第２昇降部４４を往復移動可能である。第２車輪受け台２８は、第３位置Ｐ３に配置され、自在車輪１４ａ及び固定車輪１４ｂを受ける。
この移載装置２０では、第１移動部２２の第１支持部３６によってカゴ台車１４の下面を支持する。例えば、床面ＦＬ上にピットを形成する又はスロープを設けてカゴ台車を床面ＦＬよりも上昇させる。そして、カゴ台車１４を押して第１支持部３６を乗り越えて自在車輪１４ａ及び固定車輪１４ｂの間に第１支持部３６を配置することにより、第１支持部３６によってカゴ台車１４の下面を支持できる。第１支持部３６がカゴ台車１４の下面を支持すると、第１昇降部３８により第１支持部３６の基端部を上昇させ、かつ第１走行部４０により第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に第１支持部３６を移動させる。第２位置Ｐ２に到達すると、第１昇降部３８により第１支持部３６を下降させカゴ台車１４を第１車輪受け台２４に下ろす。第１移動部２２は、第２位置Ｐ２にカゴ台車１４を下ろすと、第１支持部３６を第１車輪受け台２４の通過スペースを通って第１位置Ｐ１に戻る。第１移動部２２が第１車輪受け台２４から離れると、第２移動部２６の第２支持部４２が第１車輪受け台２４内に進入し、第２昇降部４４が第２支持部４２を上昇させカゴ台車１４の下面を支持する。そして第２走行部４６により第２位置Ｐ２から第３位置Ｐ３にカゴ台車１４を搬送する。この搬送途中において、矩形のカゴ台車の安定しない方向からスタッカクレーン１０に渡すようになる場合、予め安定した姿勢となるように、第２支持部４２を旋回させる。矩形の場合、長辺側でスタッカクレーン１０が受けられるように、第２昇降部４４により、第２支持部４２を例えば９０度旋回させる。そして、第３位置Ｐ３で、スタッカクレーン１０との受け渡し用の第２車輪受け台２８にカゴ台車１４を下ろす。
ここでは、第１移動部２２において、第１支持部３６によりカゴ台車１４の車輪の間で下面を支持してカゴ台車１４を移載するので、カゴ台車１４を床面ＦＬから移載可能になる。また、第２移動部２６において、第２昇降部４によってカゴ台車１４を旋回させることができるので、カゴ台車１４を直交する方向に旋回できる。このため、平面視矩形のカゴ台車１４を床面ＦＬから移載でき、かつカゴ台車１４をスタッカクレーン１０が安定して搬送できる。
【００３８】
（Ｂ）第１車輪受け台２４は、第１支柱２４ａと、第２支柱２４ｂと、第３支柱２４ｃと、第１車輪受け部２４ｄと、第２車輪受け部２４ｅと、第３車輪受け部２４ｆと、第４車輪受け部２４ｇと、を有してもよい。第１支柱２４ａは、第１支持部３６の先端部よりも第１方向Ｘに離れて配置される。第２支柱２４ｂは、第１支柱２４ａと第２方向Ｙに第３位置Ｐ３に向けて間隔を隔てて配置される。第３支柱２４ｃは、第１支持部３６の基端部に近い側に第２支柱２４ｂと第１方向Ｘに間隔を隔てて配置される。第１車輪受け部２４ｄ及び第２車輪受け部２４ｅは、第１支柱２４ａにより第１方向Ｙに間隔を隔てて支持される。第３車輪受け部２４ｆは、第２支柱２４ｂにより支持される。第４車輪受け部２４ｇは、第３支柱２４ｃにより支持される。
これにより、第１車輪受け部２４ｄと第２車輪受け部２４ｅとが第１支持部３６の先端部から第１方向Ｙに離れて配置される第１支柱２４ａだけで支持される。このため、第１支持部の通過スペースを簡素な構成で実現できる。
【００３９】
（Ｃ）第２移動部２６は、第１車輪受け台２４及び前記第２車輪受け台２８の下方に進入し、第２支持部を第２昇降部により昇降させることにより、第１車輪受け台２４及び第２車輪受け台２８との間で、カゴ台車１４を移載してもよい。これにより、第１車輪受け台２４及び第２車輪受け台２８の下方に進入して昇降するだけで、第２移動部２６と、第１車輪受け台２６及び第２車輪受け台２８との間でカゴ台車を移載できる。
【００４０】
（Ｄ）移載装置２０は、第２位置Ｐ２と第３位置Ｐ３との間に設けられ、自在車輪１４ａ及び固定車輪１４ｂを受ける第３車輪受け台３０をさらに備えてもよい。この場合には、第３車輪受け台３０をスタッカクレーン１０と移載装置２０との間でのバッファとして用いことができる。このため、スタッカクレーン１０の搬送効率が高くなる。
【００４１】
（Ｅ）移載装置２０は、カゴ台車１４が乗り上げ可能に配置される第１乗り上げ部材３２と、第２乗り上げ部材３４とをさらに備えてもよい。第１乗り上げ部材３２は、第２位置Ｐ２と反対側から第１位置Ｐ１に向けて徐々に上昇するスロープ部３２ａと、スロープ部３２ａの端部に設けられる平坦部３２ｂと、を有する。第２乗り上げ部材３４は、第１乗り上げ部材３２と第２方向Ｙに第１支持部３６の第２方向Ｙの長さよりも間隔をあけて床面ＦＬに配置される平坦な部材である。
これにより、第１支持部３６を第１乗り上げ部材３２と第２乗り上げ部材３４との間に下降させると、第１乗り上げ部材３２にカゴ台車１４を容易に乗り上げでき、かつ第１支持部３６を通って第２乗り上げ部材３４に固定車輪１４ｂを配置できる。このため、ピットを掘ることなく、簡単な構造によってカゴ台車１４の下面を第１支持部３６により支持することができる。
【００４２】
（Ｆ）第２位置Ｐ２と第３位置Ｐ３との間には、シャッタ６０が設けられ、第２昇降部４４は、シャッタ６０が配置された位置で旋回動作を行ってもよい。
これにより、シャッタ６０が設けられるスペースを利用してカゴ台車１４を旋回させることができる。このため、移載装置２０の設置スペースを小さくすることができる。
【００４３】
（Ｇ）第１支持部３６は、第１移動部２２の第１レール４０ａ（第１移動部の走行経路の一例）から離反した位置でカゴ台車１４を支持し、第２支持部は、第２移動部２６の第２レール４６ａ（第２移動部の走行経路の一例）上でカゴ台車１４を支持してもよい。
これにより、床面ＦＬを移動するカゴ台車１４を簡素な構成で支持することができるとともに、第２移動部２６を簡素な構成で第１車輪受け台２４に進入させることができる。
【００４４】
（１０）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（ａ）前記実施形態では、二系統の移載装置を開示したが、移載装置は少なくとも一系統あればよい。
（ｂ）前記実施形態では、二系統の移載装置を開示したため、第１車輪受け台２４において、二系統で第１支柱及び第２支柱を共用したため、本来６本必要な支柱を４本としたが、二系統の場合でも支柱を共用せずに６本の支柱を設けてもよい。
【００４５】
（ｃ）前記実施形態では、バッファのための第３車輪受け台３０を設けたが、第３車輪受け台３０を設けなくてもよい。
（ｄ）前記実施形態では、第１乗り上げ部材３２と第２乗り上げ部材３４との間の隙間に第１支持部３６を配置したが、本発明はこれに限定されない。例えば、スロープ部を有する乗り上げ部材の途中に第１支持部を収容可能な凹部を設けてもよい。この場合、凹部のスロープ部と逆側の部分に平坦面を形成してもよいし、平坦面ではなくスロープ部と逆方向に傾斜する傾斜面を形成してもよい。
また、第１支持部を配置するための凹部を床面に形成してもよい。これにより、第１乗り上げ部材及び第２乗り上げ部材が不要になる。凹部を床面に設けた場合にも、第２方向Ｙの位置決め用のストッパを設けるのが好ましい。
【００４６】
（ｅ）前記実施形態では、第２乗り上げ部材３４において第２方向Ｙの位置決めを行うストッパ２４ａを設けているが、位置決め用のストッパを第２乗り上げ部材に設けなくてもよい。また、ストッパを設ける場合、突起ではなく、第２乗り上げ部材の表面に僅かな窪みを設けてストッパとしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
本発明に係る移載装置は、例えば、自動倉庫にスタッカクレーンにカゴ台車を移載する装置等に広く適用可能である。
【符号の説明】
【００４８】
１０    スタッカクレーン
１２    走行経路
１４    カゴ台車
１４ａ  自在車輪
１４ｂ  固定車輪
１６    ラック
２０    移載装置
２２    第１移動部
２４    第１車輪受け台
２４ａ  第１支柱
２４ｂ  第２支柱
２４ｃ  第３支柱
２４ｄ  第１車輪受け部
２４ｅ  第２車輪受け部
２４ｆ  第３車輪受け部
２４ｇ  第４車輪受け部
２５ａ  第１桁部材
２５ｂ  第２桁部材
２５ｃ  第３桁部材
２６    第２移動部
２８    第２車輪受け台
２８ａ  自在車輪受け部
２８ｂ  第１固定車輪受け部
２８ｃ  第２固定車輪受け部
３０    第３車輪受け台
３０ａ  支柱
３０ｂ  固定車輪受け部
３０ｃ  自在車輪受け部
３２    第１乗り上げ部材
３２ａ  スロープ部
３２ｂ  平坦部
３４    第２乗り上げ部材
３４ａ  ストッパ
３６    第１支持部
３６ａ  フォーク
３６ｂ  昇降フレーム
３８    第１昇降部
３８ａ  ガイドフレーム
３８ｂ  第１昇降駆動部
３８ｃ  モータユニット
３８ｄ  駆動スプロケット
３８ｅ  チェーン
３８ｆ  カウンタウェイト
４０    第１走行部
４０ａ  第１レール
４０ｂ  第１走行フレーム
４０ｃ  第１駆動輪
４０ｄ  第１従動輪
４０ｅ  第１走行駆動部
４０ｆ  第１ガイドローラ
４０ｇ  転倒防止ローラ
４０ｈ  転倒防止レール
４２    第２支持部
４２ａ  第２昇降フレーム
４２ｂ  支持板
４４    第２昇降部
４６    第２走行部
４６ａ  第２レール
４６ｂ  第２走行フレーム
４６ｃ  第２駆動輪
４６ｄ  第２従動輪
４６ｅ  第２走行駆動部
４６ｆ  第２ガイドローラ
５０    第２昇降駆動部
５０ａ  エアシリンダ
５０ｂ  ピストン軸
５０ｃ  ガイド軸
５２    旋回部
５２ａ  旋回軸
５２ｃ  第１ギア部材
５４    旋回駆動部
５４ａ  第２ギア
６０    シャッタ
【図１】
2013237511.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2013237511.tif 000008