(57)【要約】【課題】運転支援の信頼性を向上させる警報システムを提供する。【解決手段】運転者の視線方向、顔向き、顔面を含む頭部の動きから運転支援システム１５の運転支援に対する前記運転者の反応の有無を判定し、さらに前記運転支援に応じて前記運転者が運転操作を行うときの車両情報から前記運転支援に対する前記運転者の反応の有無を判定する。さらに前記運転支援に対する運転者の反応から前記運転者が前記運転支援システム１５の運転支援の内容を理解したか否かを判定する。そして、前記運転支援に対する前記運転者の反応と、前記運転者が前記運転支援の内容を理解したか否かの判定結果に応じて、運転支援システム１５が行う運転支援の形態を変更させ、あるいは支援レベルを変更させ、信頼性を向上させた運転支援を実現する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転支援システムが行う車両の運転のための支援を前記車両のドライバに認識させる警報システムであって、
前記車両のドライバの顔向きを検出した顔向き情報、視線方向を検出した視線情報、運転操作に伴う車両情報のいずれかを含む前記ドライバの反応情報をモニタするドライバモニタ部と、
前記運転支援システムが前記車両の運転のための支援を行なったときに前記ドライバモニタ部でモニタされた前記ドライバの反応情報をもとに、前記運転支援システムの支援を前記車両のドライバが認識したか判定するドライバ反応判定部と、
前記ドライバの認識についての判定結果に応じて、前記運転支援システムが行う車両の運転のための支援を変更する支援変更手段と、
を備えたことを特徴とする警報システム。
【請求項２】
前記ドライバ反応判定部は、
前記ドライバモニタ部でモニタされた前記ドライバの反応情報をもとに、前記運転支援システムの支援に対する前記車両のドライバの反応の有無を判定する反応判定手段と、
前記車両のドライバの反応の有無の判定結果をもとに、前記車両のドライバの理解度を評価しその評価結果に基づいて前記運転支援システムの支援を前記車両のドライバが認識したか判定する理解度判定手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１記載の警報システム。
【請求項３】
前記反応判定手段により前記運転支援システムの支援に対する前記車両のドライバの反応がないと判定されると、前記運転支援システムの支援形態を変更させる支援形態変更手段を備えたことを特徴とする請求項２記載の警報システム。
【請求項４】
前記理解度判定手段で評価される前記車両のドライバの理解度が低くなるほど、前記運転支援システムの支援の度合いを増大させる支援レベル変更手段を備えたことを特徴とする請求項２記載の警報システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援の信頼性を向上させた警報システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両周囲の障害物を検知する障害物検出センサを搭載した車両が多く見受けられるようになってきている。このような車両周囲の障害物を検知する障害物検出センサとしては撮像カメラあるいはレーダ装置が用いられている。
撮像カメラの場合には、車両の前部、後部、車両側面のドアミラーなどに設置され、車両前方、後方、側方の障害物を撮影し、またレーダ装置の場合には電波を車両前方、後方、側方へ照射したときの障害物で反射されて戻ってくる反射波を検出する。
このように撮像カメラあるいはレーダ装置を障害物検出センサとして用いて運転支援装置が車両の運転を支援する場合に、運転支援装置が出力した警報に対し、音声メッセージにより車両運転者に特定の反応を要求し、この要求に応じて前記車両運転者が応答しない場合、前記警報のレベルを段階的に上げることで警報音の音量を適正に制御する車両用警報システムがある（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１８２３２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような車両用警報システムでは、車両運転者に対する特定の反応の要求を車両運転者が認識し、前記車両運転者が前記要求に対し応答し、前記車両運転者が示す応答を検出したかしないかに応じて警報音の音量が制御されることになる。
このため、前記特定の反応の要求に対し車両運転者が応答したにもかかわらず前記応答を検出できない状況下では警報のレベルを段階的に上げる不必要な運転支援が実行されることになる。
また、車両運転者に対する特定の反応の要求を前記車両運転者が認識しているにもかかわらず、前記要求に対し車両運転者が応答できない状況でも警報のレベルを段階的に上げる不必要な運転支援が実行されることになるなど、運転支援の信頼性が維持できない課題があった。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、運転支援の信頼性を向上させる警報システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、運転支援システムが行う車両の運転のための支援を前記車両のドライバに認識させる警報システムであって、前記車両のドライバの顔向きを検出した顔向き情報、視線方向を検出した視線情報、運転操作に伴う車両情報のいずれかを含む前記ドライバの反応情報をモニタするドライバモニタ部と、前記運転支援システムが前記車両の運転のための支援を行なったときに前記ドライバモニタ部でモニタされた前記ドライバの反応情報をもとに、前記運転支援システムの支援を前記車両のドライバが認識したか判定するドライバ反応判定部と、前記ドライバの認識についての判定結果に応じて、前記運転支援システムが行う車両の運転のための支援を変更する支援変更手段とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１記載の発明によれば、車両のドライバの顔向きを検出した顔向き情報、視線方向を検出した視線情報、運転操作に伴う車両情報のいずれかを含む前記ドライバの反応情報をドライバモニタ部でモニタし、運転支援システムが前記車両の運転のための支援を行なったとき、前記ドライバモニタ部でモニタされた前記ドライバの反応情報をもとに、前記運転支援システムの支援を前記車両のドライバが認識したかドライバ反応判定部で判定し、前記ドライバ反応判定部による前記ドライバの認識についての判定結果に応じて、前記運転支援システムが行う車両の運転のための支援を支援変更手段で変更するように構成したので、運転支援システムが行う車両の運転のための支援に対し前記車両のドライバが認識していないときには運転支援システムの支援を支援変更手段で変更して前記車両のドライバに認識させることができ、運転支援の信頼性を向上させる警報システムを提供できる効果がある。
【０００８】
請求項２記載の発明によれば、車両の運転のための支援を運転支援システムが行うと、ドライバモニタ部でモニタされたドライバの反応情報をもとに、前記運転支援システムの支援に対する前記車両のドライバの反応の有無を反応判定手段で判定し、前記車両のドライバの反応の有無の判定結果をもとに、前記車両のドライバの理解度を評価しその評価結果に基づいて前記運転支援システムの支援を前記車両のドライバが認識したか理解度判定手段により判定するように構成したので、運転支援システムの支援を前記車両のドライバが理解したかしないかに応じた支援を行うことが可能になり、運転支援の信頼性を向上させる警報システムを提供できる効果がある。
【０００９】
請求項３記載の発明によれば、反応判定手段により運転支援システムの支援に対する車両のドライバの反応がないと判定されると、前記運転支援システムの支援形態を支援形態変更手段により変更させるように構成したので、運転支援システムの支援に対する前記車両のドライバの反応を判定できるため、前記反応がない場合、前記運転支援システムの支援形態を変更することで、運転支援の信頼性を向上させる警報システムを提供できる効果がある。
【００１０】
請求項４記載の発明によれば、理解度判定手段で評価される前記車両のドライバの理解度が低くなるほど、前記運転支援システムの支援の度合いを支援レベル変更手段により増大させるように構成したので、運転支援システムの支援に対する前記車両のドライバの理解の程度を判定できるため、前記理解度が低い場合、前記運転支援システムの支援の度合いを増大させることで、運転支援の信頼性を向上させる警報システムを提供できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１の実施の形態の警報システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態の警報システムの動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明の第１の実施の形態の警報システムにおける自車両と他車両の走行状況を示す説明図である。
【図４】本発明の第２の実施の形態の警報システムの動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（第１の実施の形態）
以下、本発明の第１の実施の形態について説明する。
図１は、この実施の形態の警報システム１００の構成を示すブロック図である。
この警報システム１００は、車両に搭載されている。また、運転支援システム１５と連携し、運転支援システム１５が行う運転支援における信頼性を向上させる。
このため、この警報システム１００はドライバ撮像カメラ１、ドライバモニタ部３、ドライバ反応判定部４および支援変更手段１５１を備えている。
ドライバモニタ部３、ドライバ反応判定部４および支援変更手段１５１は、この警報システム１００の中核を成す構成要素であり、マイクロコンピュータにより構成されている。
【００１３】
ドライバ撮像カメラ１は、自車両の運転席に着座した運転者の顔面を含む頭部を撮像する。
車両情報２は、車速、ステアリングの操舵角（ハンドル角）、アクセルペダルの踏込み量であるアクセル操作量、ブレーキペダルの踏込み量であるブレーキ操作量などを含み、この車両情報２は各種車両情報検出センサにより検出される。
ステアリングの操舵角はステアリング操舵角検出センサ、アクセル操作量はアクセル操作量検出センサ、ブレーキ操作量はブレーキ操作量検出センサにより検出される。
【００１４】
ドライバモニタ部３は、ドライバ撮像カメラ１により撮像した前記自車両の運転席に着座した運転者の顔面を含む頭部の画像から目、鼻、口などの顔パーツを検出し、前記運転者の顔向き、視線方向、前記運転者の顔面を含む頭部の動きをモニタする。
ドライバモニタ部３は、運転者の顔面を含む頭部の画像から前記運転者の顔向き、視線方向を推定する顔向き推定手段３１、視線方向推定手段３２を備えている。
また、このドライバモニタ部３には、各種車両情報検出センサにより検出された車速、ステアリングの操舵角（ハンドル角）、アクセルペダルの踏込み量であるアクセル操作量、ブレーキペダルの踏込み量であるブレーキ操作量などを含む車両情報２が出力される。
ドライバモニタ部３は、顔向き、視線方向、顔面を含む頭部の動きと前記車両情報２とその変化率をもとに運転操作を行う前記運転者をモニタしている。
【００１５】
ドライバ反応判定部４は、運転支援システム１５から出力される支援内容特定情報と、運転者の顔面を含む頭部の画像から顔向き推定手段３１、視線方向推定手段３２により推定された顔向きおよび視線方向、運転者の顔面を含む頭部の画像から検出された顔面を含む頭部の動きなどのドライバモニタ情報、前記車両情報２とその変化率から、前記運転者が運転支援システム１５が行う運転支援に反応し、さらに支援内容を理解したか否かを判定する。
そして、前記運転者が運転支援システム１５が行う運転支援に反応したか否かの判定結果、さらに支援内容を理解したか否かの判定結果に応じて支援変更手段１５１により運転支援システム１５の支援レベルと支援形態を変更し、運転支援の信頼性を向上させる。
すなわち、ドライバ反応判定部４は、運転支援システム１５が前記自車両の運転のための支援を行なったときにドライバモニタ部３でモニタされた前記運転者の顔向きを検出した顔向き情報、視線方向を検出した視線方向情報、車両情報２のいずれかを含む反応情報をもとに、運転支援システム１５の支援を前記自車両の運転者が認識したか判定する。
【００１６】
なお、運転支援システム１５から出力される支援内容特定情報は、運転支援を行なったときにその車両の運転者が示す反応の要因となる運転支援の内容を特定する情報である。
運転支援が、“右後方に注意”という内容である場合、その車両の運転者が示す“右後方へ視線を向ける”あるいは“右後方へ顔向きを指向させる” 反応の要因となる運転支援の内容を特定する「右後方」が支援内容特定情報である。
また、運転支援が、“速度を減速させてください” という内容である場合、その車両の運転者が示すブレーキ操作による“車速を低下させる”反応の要因となる運転支援の内容を特定する「減速」が支援内容特定情報である。
【００１７】
前記運転者が運転支援システム１５が行う運転支援に反応したか否かの判定は、次のようにして行う。
モニタされた運転者の顔向きからその運転者が運転支援に反応したか否かを判定する場合、例えば自車両が追越車線へ車線変更するときの運転支援で音声アナウンスが“右後方に注意して下さい”という内容で出力される場合、運転支援システム１５から出力される支援内容特定情報「右後方」を識別し、識別した支援内容特定情報「右後方」に対応する運転者の反応、つまり運転者の顔向きについて「右後方」を向く状態が検出されるか否かをドライバモニタ部３から出力されるドライバモニタ情報から判定し、運転者の顔向きについて「右後方」を向いた状態が顔向き推定手段３１で推定され検出されれば運転者が運転支援に反応したと判定する。
【００１８】
また、モニタされた運転者の視線方向から運転支援に反応したか否かの判定は、例えば
次のようにして行う。
モニタされた運転者の視線方向からその運転者が運転支援に反応したか否かを判定する場合、例えば自車両が走行中、横断歩道に接近するときの運転支援で音声アナウンスが“前方に注意して下さい”という内容で出力される場合、運転支援システム１５から出力される支援内容特定情報「前方」を識別し、識別した支援内容特定情報「前方」に対応する運転者の反応、つまり運転者の視線方向について「前方」を指向した状態が検出されるか否かをドライバモニタ部３から出力されるドライバモニタ情報から判定し、運転者の視線方向について「前方」を指向した状態が視線方向推定手段３２で推定され検出されれば運転者が運転支援に反応したと判定する。
【００１９】
また、モニタされた車速、ステアリングの操舵角（ハンドル角）、アクセルペダルの踏込み量であるアクセル操作量、ブレーキペダルの踏込み量であるブレーキ操作量などを含む車両情報から運転者が運転支援に反応したか否かの判定は、例えば次のようにして行う。
モニタされた車両情報から運転者が運転支援に反応したか否かを判定する場合、例えば自車両が走行中、車速が上昇して法定速度を超えたときの運転支援で音声アナウンスが“減速して下さい”という内容で出力される場合、運転支援システム１５から出力される支援内容特定情報「減速」を識別し、識別した支援内容特定情報「減速」に対応する運転者の反応、つまり運転者の運転操作について「減速」させるためのブレーキ操作が検出されるか否かをドライバモニタ部３から出力される車両情報のブレーキ操作量、減速する車速の変化率から判定する。
そして、運転者がブレーキ操作を行うことによるブレーキ操作量、減速する車速の変化率が例えば予め設定された基準値を超えていれば運転者が運転支援に反応したと判定する。
【００２０】
また前記運転者が運転支援システム１５が行う運転支援の内容を理解したか否かの判定は、次のようにして行う。
例えば自車両が前進駐車した駐車場所から出庫するときの運転支援で音声アナウンスが“右後方から他車両が接近しています。停車して下さい”という内容で出力される場合、運転支援システム１５から出力される支援内容特定情報「右後方」「停車」を識別する。
そして、識別した支援内容特定情報「右後方」「停車」に対応する運転者の反応、つまり運転者の顔向きについて「右後方」を向く状態が検出されるか否かをドライバモニタ部３から出力されるドライバモニタ情報から判定し、運転者の顔向きについて「右後方」を向いた状態が顔向き推定手段３１で推定され検出されるか判定する。
また支援内容特定情報「停車」に対応する運転者の反応、つまり運転者の運転操作について「停車」させるためのブレーキ操作が検出されるか否かをドライバモニタ部３から出力される車両情報のブレーキ操作量、車速、減速する車速の変化率から判定する。
そして、運転者がブレーキ操作を行うことによるブレーキ操作量、減速する車速の変化率が例えば予め設定された基準値を超えており車速が停車状態に近づいており、かつ運転者の顔向きについて「右後方」を向いた状態が顔向き推定手段３１で推定され検出されていれば運転者が運転支援の内容を理解したと判定する。
すなわち支援内容特定情報「右後方」「停車」について共に運転者の肯定的な反応が得られた場合には、その運転者が運転支援の内容を理解したと判定する。
【００２１】
また別の例では、自車両が走行中、歩行者が横断中である横断歩道に接近するときの運転支援で音声アナウンスが“前方の歩行者に注意して減速して下さい”という内容で出力される場合、運転支援システム１５から出力される支援内容特定情報「前方」「減速」を識別し、識別した支援内容特定情報「前方」に対応する運転者の反応、つまり運転者の視線方向について「前方」を指向した状態が検出されるか否かをドライバモニタ部３から出力されるドライバモニタ情報から判定し、運転者の視線方向について「前方」を指向した状態が視線方向推定手段３２で推定され検出されるか否かを判定する。
また支援内容特定情報「減速」に対応する運転者の反応、つまり運転者の運転操作について「減速」させるためのブレーキ操作が検出されるか否かをドライバモニタ部３から出力される車両情報のブレーキ操作量、車速、減速する車速の変化率からドライバ反応判定部４で判定する。
そして、運転者がブレーキ操作を行うことによるブレーキ操作量、減速する車速の変化率が例えば予め設定された基準値を超えて車速が低下しており、かつ運転者の視線方向について「前方」を指向した状態が視線方向推定手段３２で推定され検出されていれば運転者が運転支援の内容を理解したと判定する。
すなわち支援内容特定情報「前方」「減速」について共に運転者の肯定的な反応が得られた場合に、その運転者が運転支援の内容を理解したと判定する。
【００２２】
さらにまた別の例では、自車両が右ウインカを出して追越車線へ車線変更するときの運転支援で、自車両が車線変更しようとするときに自車両の右後方の追越車線を他車両が加速しながら自車両に接近する状況で、音声アナウンスが“右後方から他車両が自車両に接近中です。右側車線変更禁止します”という内容で出力される場合、運転支援システム１５から出力される支援内容特定情報「右後方」「右側車線変更禁止」を識別し、識別した支援内容特定情報「右後方」に対応する運転者の反応、つまり運転者の顔向きについて「右後方」を向く状態が検出されるか否かをドライバモニタ部３から出力されるドライバモニタ情報から判定し、運転者の顔向きについて「右後方」を向いた状態が顔向き推定手段３１で推定され検出されるか判定する。
さらに前記識別した支援内容特定情報「右側車線変更禁止］に対応する運転者の反応、つまり運転者の運転操作に伴って検出される車両情報、この場合はステアリングの操舵角が右側車線変更しようとする状態になっておらず直線走行する状態を維持しているかドライバモニタ部３から出力される車両情報のステアリングの操舵角情報からドライバ反応判定部４で判定する。
そして、運転者の顔向きについて「右後方」を向いた状態が顔向き推定手段３１で推定され検出され、かつステアリングの操舵角が右側車線変更しようとする状態になっていなければ運転者が運転支援の内容を理解したと判定する。
すなわち支援内容特定情報「右後方」「右側車線変更禁止」について共に運転者の肯定的な反応が得られた場合に、その運転者が運転支援の内容を理解したと判定する。
【００２３】
支援変更手段１５１は、ドライバ反応判定部４により判定された運転支援システム１５の運転支援に対する前記運転者の反応の有無と、前記運転者が運転支援システム１５の支援内容を理解したか否かのドライバ反応判定結果とをもとに、運転支援システム１５による運転支援のレベルの変更あるいは形態の変更を行う。
運転支援のレベルの変更は、運転支援が警報音あるいは音声アナウンスで行われる場合、音量を上げる変更である。また、ディスプレイ２１へ支援内容を視覚的に表示出力する場合には、ディスプレイ２１へ出力した支援内容の表示の輝度を高めたり、表示面積を拡大する変更である。さらに運転支援が警報音あるいは音声アナウンスなどの聴覚的な支援と、ディスプレイ２１へ支援内容を視覚的に表示出力する支援とが組み合わされている場合には、何れか一方の支援内容あるいは両方の支援内容について運転支援のレベルの変更を行う。
運転支援の形態の変更は、警報音あるいは音声アナウンスなどの音を媒介とした聴覚的な運転支援の形態を、ディスプレイ２１へ視覚的に表示出力する形態に変更する。また、ディスプレイ２１へ視覚的に表示出力する支援形態である場合には警報音あるいは音声アナウンスなどの音を媒介とした聴覚的な運転支援の形態に変更する。また、前記聴覚的な運転支援の形態あるいは前記視覚的な運転支援の形態である場合、さらに前記聴覚的な運転支援の形態と前記視覚的な運転支援の形態とが組み合わされている場合には、前記聴覚的な運転支援の形態、前記視覚的な運転支援の形態と併用した座席を機械的に振動させるなどの機械的な刺激を運転者に与えることによる運転支援の形態へ変更する。
【００２４】
運転支援システム１５は車両に搭載されており、車両周囲の障害物を検知する運転支援用センサ１６、車両の前方、後方、左後方、右後方の他車両や障害物を探査し、自車両からの距離、移動方向、移動速度、速度変化などを計測可能な機能を備えた運転支援用レーダ装置１７、車両周囲を撮像し他車両や障害物を識別可能な機能を備えた運転支援用カメラ１８により運転支援を行う。また、運転支援用レーダ装置１７を用いるような自律型運転支援システムの他に、通信利用型運転支援システムとして機能する構成であってもよい。
また、この運転支援システム１５は、支援制御部１９によりスピーカ２０を介して音声アナウンスによる各種運転支援を行う。
さらに支援制御部１９により液晶ディスプレイ２１へ運転支援のためのアイコン、文字を含む表示を出力し、視覚的な運転支援を行う。
なお、運転支援用レーダ装置１７は、車両前方の他車両や障害物を探査する前方障害物探査レーダ装置、車両後方の他車両や障害物を探査する後方障害物探査レーダ装置、車両左後方の他車両や障害物を探査する左後方障害物探査レーダ装置、車両右後方の他車両や障害物を探査する右後方障害物探査レーダ装置を備えている。
【００２５】
次に動作について説明する。
図２は、この実施の形態の警報システム１００の動作を示すフローチャートである。以下、このフローチャートに従って動作を説明する。
図２のフローチャートに示すプログラムは、警報システム１００のドライバモニタ部３、ドライバ反応判定部４および支援変更手段１５１を構成するマイクロコンピュータのＲＯＭに格納されている。そして、アクセサリ電源オンとともに警報システム１００および運転支援システム１５はともに動作を開始している。
【００２６】
図３は、この警報システムの動作を説明するために用いる自車両２０１と他車両２０２の走行状況を示す説明図である。
自車両２０１は２車線の道路の走行車線３０１を走行している。
また、このとき自車両２０１の右後方の追越車線３０２を他車両２０２が自車両２０１の走行速度を上回る速度で走行している。
さらに走行車線３０１を走行している自車両２０１は右ウインカ２１１,２１２を点滅させて追越車線３０２へ車線変更しようとしている。
自車両２０１の運転支援システム１５は、運転支援用レーダ装置１７により自車両２０１の右後方の追越車線３０２のレーダ探索エリア２２１内を走行している他車両２０２と、その走行速度、速度変化を検出する。
【００２７】
このような状況では自車両２０１の運転支援システム１５は、自車両２０１の右ウインカ２１１,２１２の点滅している操作状況から、自車両２０１が右側車線へ車線変更しようとしていることを検出し、支援制御部１９によりスピーカ２０を介して“右後方の他車両に注意して下さい”という内容の音声アナウンスを出力する。
自車両２０１の運転支援システム１５は、図３に示す状況下ではこのような音声アナウンスを出力し状況に応じた運転支援を行う。
そして、支援内容特定情報「右後方」をこの警報システム１００のドライバ反応判定部４へ出力する。
【００２８】
このとき警報システム１００は、運転支援システム１５による支援出力があるか否かを判定している（ステップＳ１）。
この支援出力があるか否かの判定は、運転支援システム１５で実行された運転支援に伴う運転支援システム１５からドライバ反応判定部４への支援内容特定情報の出力により判定する。あるいは運転支援システム１５で運転支援実施中であることを示すステータス信号から判定する。
【００２９】
運転支援システム１５で運転支援実施中であり、運転支援システム１５から支援内容特定情報が出力されると、続いて支援内容特定情報の識別を行い、識別した支援内容特定情報から対応する反応検出対象の属性を判定する（ステップＳ２）。
すなわち、識別した支援内容特定情報が「右後方」であれば対応する反応検出対象の属性は「視線方向」と「顔向き」、識別した支援内容特定情報が「減速」であれば対応する反応検出対象の属性は「ブレーキ操作量」、識別した支援内容特定情報が「増速」であれば対応する反応検出対象の属性は「アクセル操作量」というように、支援内容特定情報に対応する反応検出対象の属性が予め規定されている。
【００３０】
図３に示す例では、支援内容特定情報「右後方」に対応する反応検出対象の属性「視線方向」と「顔向き」が判定され、次に、「顔向き」については顔向き推定手段３１により自車両２０１の運転者の顔向きについてのドライバモニタ情報がドライバモニタ部３で検出され、また「視線方向」については視線方向推定手段３２により自車両２０１の運転者の視線方向についてのドライバモニタ情報がドライバモニタ部３で検出される（ステップＳ３）。
【００３１】
続いて、前記検出された運転者の「顔向き」と「視線方向」についてのドライバモニタ情報から、運転支援システム１５による運転支援に応じた反応が運転者にあったか否かを判定する（ステップＳ４）。
この「顔向き」と「視線方向」について運転支援に応じた反応が運転者にあったか否かの判定は、例えば「顔向き」が前方に対し右後方へ予め設定された基準角度以上指向しているときに運転支援に応じた反応が運転者にあったと判定する。
また「視線方向」が前方に対し右後方へ予め設定された基準角度以上指向しているときに運転支援に応じた反応が運転者にあったと判定する。
この場合、「顔向き」と「視線方向」のいずれかについて、あるいは両方共に反応が運転者にあったと判定された場合に運転支援に応じた反応が運転者にあったと判定する。
この運転支援に応じた反応が運転者にあったか否かのドライバ反応判定結果は、ドライバ反応判定部４から支援変更手段１５１へ出力される。
【００３２】
ステップＳ４において運転支援に応じた反応が運転者にないと判定される場合、つまり運転者が前方を注視しているだけで「顔向き」と「視線方向」を「右後方」へ指向させることがないと判定される場合、そのドライバ反応判定結果がドライバ反応判定部４から支援変更手段１５１へ出力される。そして、支援変更手段１５１では、反応が運転者にないとされたドライバ反応判定結果をもとに、運転支援システム１５で行う支援形態の内容を変更する（ステップＳ５）。
この支援形態の内容変更は、それまでの支援形態が“右後方の他車両に注意して下さい”という内容の音声アナウンスであれば、この音声アナウンスに加えて液晶ディスプレイ２１へ“右後方の他車両に注意”などの文字を運転者が注目する程度の大きさ、色相、輝度で表示出力する。あるいは、前記音声アナウンスに加えて運転者が充分感じ取れる程度の機械的な振動をバイブレータ装置により座席に出力する。
【００３３】
一方、ステップＳ４において、運転支援に応じた反応が運転者にあると判定された場合には、さらに前記運転者の運転支援内容の理解度について判定を行う（ステップＳ６）。この運転支援内容の理解度についての判定は例えば次のようにして行う。
図３に示す例では、車両２０１において検出された運転者の「顔向き」と「視線方向」についてのドライバモニタ情報から、運転者の「顔向き」と「視線方向」について安定した反応が運転者にあったか否かを判定することで行う。
【００３４】
安定した反応が運転者にあったか否かは、例えば予め設定された単位時間内の運転支援に応じた方向へ視線方向が指向した回数ｍと、運転支援に応じた方向以外の方向に視線方向が指向した回数ｎとするとき、運転支援に応じた方向へ視線方向が指向した回数ｍの割合を理解度Ｕ＝ｍ／（ｎ+ｍ）として、この理解度Ｕが予め設定された基準値Ｕｔｈを超えている場合に“理解している”と判定し、また、理解度Ｕが予め設定された理解度判定基準値Ｕｔｈ以下の場合“理解していない”と判定する。
この結果、運転支援に応じた反応、つまり視線方向、顔向きを図３に示す例では「右後方」へ指向させる一方で、左後方や後方を「顔向き」や「視線方向」が指向するなどの「顔向き」や「視線方向」が定まらない状態、さらに車速やステアリング操作角が乱れるなどの状態では、運転支援に応じた方向へ視線方向が指向した回数ｍの割合は小さくなり理解度判定基準値Ｕｔｈを下回るようになるため運転支援内容を理解していないと判定する。
【００３５】
なお、理解度判定基準値Ｕｔｈを段階的に、例えばＵｔｈ１＞Ｕｔｈ２＞Ｕｔｈ３のように複数設けることで、前記車両のドライバの理解度を評価しその評価結果に基づいて前記運転支援システム１５の支援を前記車両のドライバが認識したか判定するように構成してもよい。
このように構成したときには、前記評価されるドライバの理解度が低くなるほど、前記運転支援システム１５の支援の度合いを増大させる。
この結果、前記理解度がより低い場合には、前記運転支援システム１５の支援の度合いをより増大させることで、運転支援の信頼性を向上させることが可能になる。
【００３６】
ステップＳ６において運転支援内容を理解していると判定された場合には図２に示すフローチャートをぬけて、ステップＳ１から処理を繰り返す。一方、運転支援内容を理解していないと判定された場合には、“右後方の他車両に注意して下さい”という内容の音声アナウンスの音量を上げるように支援変更手段１５１が運転支援システム１５の前記音声アナウンスの音量レベルを変更させる。
さらにこのとき警報音が出力されていればこの警報音の音量を上げるように変更させる。また液晶ディスプレイ２１に“右後方の他車両に注意して下さい”という文字、アイコンが表示されていればその輝度レベルを上げ、あるいは色相について運転者により強くアピールするような視覚的な表示形態上の変更を行う（ステップＳ７）。
なお、ステップＳ４は請求項２の反応判定手段、ステップＳ５は請求項３の支援形態変更手段、ステップＳ６は請求項２の理解度判定手段、ステップＳ７は請求項４の支援レベル変更手段に対応する。
【００３７】
以上説明したように、この実施の形態によれば、運転者の視線方向、顔向き、顔面を含む頭部の動きから運転支援システム１５の運転支援に対する前記運転者の反応の有無を判定し、さらに前記運転支援に応じて前記運転者が運転操作を行うときの車両情報から前記運転支援に対する前記運転者の反応の有無を判定するように構成した。
さらに前記運転支援に対する運転者の反応から前記運転者が前記運転支援システム１５の運転支援の内容を理解したか否かを判定できるように構成した。
そして、前記運転支援に対する前記運転者の反応と、前記運転者が前記運転支援の内容を理解したか否かの判定結果に応じて、運転支援システム１５が行う運転支援の形態を変更させ、あるいは支援レベルを変更させるようにしたので、信頼性を向上させた運転支援を実現できる。
【００３８】
（第２の実施の形態）
次に、この発明の第２の実施の形態について説明する。この実施の形態の警報システムの構成は図１に示した第１の実施の形態の警報システムの構成と同一である。
この実施の形態の警報システムでは、運転支援システム１５の運転支援に対する運転者の反応が遅れる場合に、運転支援システム１５から出力される運転支援のタイミングを早めるようにした。
図４は、この実施の形態の警報システムの動作を示すフローチャートである。図４において図２と同一または相当の処理については同一の符号を付し説明を省略する。
【００３９】
この実施の形態の警報システムでは、ステップＳ４で運転支援システム１５の支援内容に応じた反応が運転者にない場合、ステップＳ１１において、タイマカウントを“１”インクリメントする。
そして、続くステップＳ１２でタイマカウント値が予め設定された規定値Ｍ以下であるか否かを判定する。
この規定値Ｍは、運転支援システム１５の支援内容に応じた運転者の反応の有無を観測する期間であり、規定値Ｍに対応する観測期間、運転支援システム１５の支援内容に応じた運転者の反応の有無を観測し、この期間内に運転者の反応がない場合にはステップＳ５に進み支援の形態を変更する。
【００４０】
ステップＳ４において運転支援システム１５の支援内容に応じた運転者の反応があると判定された場合には、続くステップＳ２１において、運転者の反応があると判定されたときのタイマカウント値Ｃが予め設定された規定値Ｐを超えているか否かを判定する。
規定値Ｐは運転支援システム１５の運転支援に対する運転者の反応のタイミングの遅れを判定する期間に対応し、この期間を超えて前記運転者の反応のタイミングが遅れている場合には、ステップＳ２２において運転支援システム１５が行う運転支援のタイミング、例えば“右後方の他車両に注意して下さい”という内容の音声アナウンスが出力されるタイミングを早める処理を行う。
ステップＳ２１において、運転者の反応があると判定されたときのタイマカウント値Ｃが予め設定された規定値Ｐを超えていないと判定される場合には、運転者の反応のタイミングが遅れていないことになりステップＳ６以降の処理へ進む。
【００４１】
従ってこの実施の形態によれば、前記第１の実施の形態の警報システムの効果に加え、運転支援システム１５の支援内容に対する運転者の反応のタイミングが遅れがちになる状況では、運転支援システム１５が行う運転支援のタイミングが早められる結果となり、反応のタイミングが遅れがちになる運転者であっても適切な運転支援が可能となり信頼性を向上させた運転支援を実現できる。
【符号の説明】
【００４２】
１……ドライバ撮像カメラ、３……ドライバモニタ部、４……ドライバ反応判定部、１５……運転支援システム、３１……顔向き推定手段、３２……視線方向推定手段、１００……警報システム、１５１……支援変更手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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