(57)【要約】【課題】ワークを目標位置に精度良く供給する。【解決手段】ゴム足５を把持して搬送するハンド４は、一対の把持片１１が開閉自在に設けられており、各把持片１１には、ガイド板１５が弾性部材１３を介して傾斜可能に支持されている。一対のガイド板１５の上部の間には、プッシャ２４が挿入されており、プッシャ２４が一対のガイド板１５の上端部を押すことでガイド板１５を傾斜させてゴム足５を把持する。一対の把持片１１に取り付けられた突起１２もゴム足５を側方から把持する。【選択図】図８
2013193163.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
開閉自在に設けられ、ワークを把持する一対の第１の把持部材と、
前記ワークに対して傾斜することで前記ワークを把持する一対の第２の把持部材と、
前記第２の把持部材との接触位置を変化させることで前記第２の把持部材の傾斜角度を制御すると共に、前記ワークを押し出し可能なプッシャと、
を含むワークのハンドリング装置。
【請求項２】
前記第２の把持部材は、前記第１の把持部材に取り付けられた弾性部材を介して支持されていることを特徴とする請求項１に記載のワークのハンドリング装置。
【請求項３】
前記プッシャを前記第２の把持部材の上端に当接させることで、前記第２の把持部材の傾斜角度を変化させる制御部を含むことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のワークのハンドリング装置。
【請求項４】
前記第１の把持部材には、前記ワークの側面に突き当てられる突起が設けられており、前記突起は、前記第２の把持部材に形成された孔を貫通可能に配置されていることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載のワークのハンドリング装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記プッシャを前記弾性部材の高さの半分以下まで押し込む前に前記突起を前記ワークの側方から離脱させることを特徴とする請求項３に記載のワークのハンドリング装置。
【請求項６】
一対の把持片のそれぞれに傾斜可能に取り付けられたガイド板の上端部の間にプッシャを挿入し、前記ガイド板の間の距離を前記プッシャの幅以下に近接させ、
前記プッシャによって傾斜させられた前記ガイド板の下端部で前記ワークを側方から把持し、
前記プッシャを前記ワークに向けて移動させることによって、前記プッシャと前記ガイド板との接触位置を下方に移動させ、前記ガイド板の傾斜角度を変化させ、
前記プッシャを前記弾性部材の高さの半分以下まで移動させ、前記弾性部材に支持されている前記ガイド板を前記プッシャに平行にして前記ガイド板と前記ワークとの係合を解除することを含むことを特徴とするワークのハンドリング方法。
【請求項７】
前記プッシャと前記ガイド板の接触箇所を下方に移動させることによって、前記ガイド板の傾斜角度を増大させながら、前記プッシャで前記ワークを下側に押圧することを含む請求項６に記載のワークのハンドリング方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークのハンドリング装置及びハンドリング方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
コンピュータ等の筐体の底部には、筐体の滑りを防止するゴム足が複数接着されている。例えば、ゴム足は、本体が摩擦力の大きいゴムから製造され、本体の下面には両面接着テープが貼られている。ゴム体は、筐体に形成された挿入穴に挿入され、両面接着テープで筐体に固定される。筐体の挿入穴は、ゴム足にかかる横荷重を支えるために深く形成されており、筐体の挿入穴とゴム足の間の隙間は小さくなっている。また、ゴム足は頭部が僅かに挿入穴から突出する。このために、ロボットを用いた自動組み立てによってゴム足を筐体に接着するためには、ゴム足を把持した状態で位置決めして正確に筐体の挿入穴に挿入する必要がある。
【０００３】
ここで、ゴム製の部品などのワークを把持し、目標位置に載置する従来の搬送装置としては、例えば、部品を把持する一対の把持部材を拡開可能に有するものがある。搬送装置は、部品を目標位置まで搬送したら、一対の把持部材を開く。すると、把持が解除された部品が目標位置に載置される。ところが、一対の把持部材のみでは、把持部材を開いたときに、ゴムの弾性による反発力によって部品の姿勢がずれてしまうことがあった。
【０００４】
そこで、把持部材の下端に、部品を下側から支持する支持片を設け、さらに、一対の把持部材の内側にコイルバネで付勢した支持片を設けた搬送装置が開発されている。支持片の下端部は、コイルバネを介して把持部材に支持されており、コイルバネによって部品に向かって付勢されている。部品を把持するときは、一対の把持部材で部品を挟み込むと共に、下端の支持片で部品を下方から支える。部品を目標位置に載置するときは、一対の把持部材を開き、支持片による部品の支持を解除する。このとき、コイルバネで部品に向かって付勢されている支持片の下端部が部品の側面に当接して、部品を両側から押す。これによって、部品の位置が目標位置に合わせられる。
【０００５】
また、把持部材の下端に、部品を下側から支持する支持片を設ける代わりに、滑り止め用の突出部を複数形成した弾性板を設けた搬送装置が開発されている。この搬送装置では、弾性板と支持片が把持部材の幅方向に交互に配置される。一対の把持部材を閉じると、複数の突出部によって部品が保持される。把持部材を開くと、弾性板の突出部による保持が解除され、支持片による保持に切り替えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−１４４２７２
【特許文献２】実開平７−８３７７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来の搬送装置では、支持片の開き具合によって部品の中心が変化するので、目標位置に正確に部品を載置できないことがあった。特に、ゴム足を筐体の挿入穴に挿入する場合、ゴム足と挿入穴の隙間が小さいので、ゴム足の位置がずれると、挿入穴の内壁にゴム足が接触してゴム足が傾いたり、接触不良になったりし易い。さらに、ゴム足が傾いた姿勢で挿入穴に挿入されると、両面接着テープが挿入穴の内壁に接着されてしまうことがあった。この場合には、ゴム足が挿入穴の底面から浮いてしまう。
【０００８】
また、自動組み立て工程では、複数のゴム足が台紙に並んで接着された状態で供給されることがある。この場合には、ゴム足を台紙から剥がす工程が必要がある。しかしながら、従来の搬送装置では、ゴム足を台紙から剥がすのに十分な把持力を発生させることが困難であった。例えば、ロボットの把持力を高めると、ゴム足を台紙から剥がすことは可能になるが、ゴム足を挿入穴に挿入するために把持部材を開いたときのゴム足の反発力が大きくなるので、ゴム足の位置がずれ易くなる。
この発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、ワークを目標位置に精度良く供給することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
実施形態の一観点によれば、開閉自在に設けられ、ワークを把持する一対の第１の把持部材と、前記ワークに対して傾斜することで前記ワークを把持する一対の第２の把持部材と、前記第２の把持部材との接触位置を変化させることで前記第２の把持部材の傾斜角度を制御すると共に、前記ワークを押し出し可能なプッシャと、を含むワークのハンドリング装置が提供される。
【００１０】
また、実施形態の別の観点によれば、一対の把持片のそれぞれに傾斜可能に取り付けられたガイド板の上端部の間にプッシャを挿入し、前記ガイド板の間の距離を前記プッシャの幅以下に近接させ、前記プッシャによって傾斜させられた前記ガイド板の下端部で前記ワークを側方から把持し、前記プッシャを前記ワークに向けて移動させることによって、前記プッシャと前記ガイド板との接触位置を下方に移動させ、前記ガイド板の傾斜角度を変化させ、前記プッシャを前記弾性部材の高さの半分以下まで移動させ、前記弾性部材に支持されている前記ガイド板を前記プッシャに平行にして前記ガイド板と前記ワークとの係合を解除することを含むことを特徴とするワークのハンドリング方法が提供される。
【発明の効果】
【００１１】
第１の把持部材によってワークを強い力で把持できる。さらに、プッシャの押し込み量で第２の把持部材の傾斜角度を制御できるので、第２の把持部材とワークの係合を解除するタイミングにおけるワークの位置ずれを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係るハンドリング装置の概略構成の一例を示す図である。
【図２】図２は、本発明の実施の形態に係るハンドリング装置の一例におけるワークの把持部分の分解斜視図である。
【図３】図３は、本発明の実施の形態に係るハンドリング装置の一例におけるワークと把持部分の寸法を説明するために図である。
【図４】図４は、本発明の実施の形態に係るハンドリング方法の一例を説明する図である。（その１）
【図５】図５は、本発明の実施の形態に係るハンドリング方法の一例を説明する図である。（その２）
【図６】図６は、本発明の実施の形態に係るハンドリング方法の一例を説明する図である。（その３）
【図７】図７は、本発明の実施の形態に係るハンドリング方法において、目標位置の一例を示す平面である。
【図８】図８は、本発明の実施の形態に係るハンドリング方法の一例を説明する図である。（その４）
【図９】図９は、本発明の実施の形態に係るハンドリング方法の一例を説明する図である。（その５）
【図１０】図１０は、本発明の実施の形態に係るハンドリング方法の一例において、プッシャの高さ、ガイド板の傾斜角度、ガイド板間の隙間、把持片間の距離の変化を示すグラフである。
【図１１】図１１は、本発明の実施の形態に係るハンドリング方法の一例において、傾斜している一対のガイド板が平行に戻る仕組みについて説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
発明の目的及び利点は、請求の範囲に具体的に記載された構成要素及び組み合わせによって実現され達成される。
前述の一般的な説明及び以下の詳細な説明は、典型例及び説明のためのものであって、本発明を限定するためのものではない。
【００１４】
図１に部品のワークのハンドリング装置の概略構成を示す。
ハンドリング装置１は、制御部２に接続された多間接ロボット３を有し、先端のアーム３Ａには、ハンド４が取り付けられている。ハンド４は、平行クランプ機構１０を有し、平行クランプ機構１０の先端には一対の把持片１１（第１の把持部材）が開閉可能に取り付けられている。一対の把持片１１は、平行クランプ機構１０によって、全開放位置と、閉位置と、挿入ガイド位置の３位置に位置決めして開閉可能になっており、ワークであるゴム足５を把持するために用いられる。
【００１５】
図１と、図２の分解斜視図に示すように、一対の把持片１１の対向する内面には、ゴム足５に押し当てられる突起１２が複数取り付けられている。突起１２は、把持片１１の幅方向において把持片１１の両端付近に２列ずつ、さらに把持片１１の上下方向には２つずつ、それぞれが対向する他方の把持片１１に向かって配置されている。ここで、突起１２の数及び配置は、図２に限定されない。例えば、把持片１１の幅方向の全長にわたって複数の突起１２を等間隔に配置しても良い。
【００１６】
また、対向して配置される一対の把持片１１のそれぞれの内側の面には、弾性部材１３が接着されている。弾性部材１３の高さは、把持片１１の高さより低い。弾性部材１３の幅方向の長さは、把持片１１の幅に略等しい。さらに、弾性部材１３には、複数の孔１４が形成されている。複数の孔１４は、突起１２の配置に併せて形成されており、突起１２が貫通可能な径を有する。この実施の形態で、弾性部材１３は、突起１２の長さ以上の厚さを有する。このために、ゴム足５を把持していない状態では、突起１２は弾性部材１３の孔１４内に収容されている。
【００１７】
さらに、一対の弾性部材１３のそれぞれの内側の面には、第２の把持部材であるガイド板１５が取り付けられている。ガイド板１５の下端は、弾性部材１３の下端に一致している。これに対して、ガイド板１５の上端は、弾性部材１３の上端より高い。ガイド板１５は、低摩擦の剛体からなり、複数の孔１６が形成されている。複数の孔１６は、突起１２及び弾性部材１３の孔１４の配置に併せて形成されており、突起１２が貫通可能な径を有する。
【００１８】
また、ハンド４には、ゴム足５を上方から押圧する押し込み機構２１が設けられている。押し込み機構２１は、例えば、エアシリンダ２２を有し、エアシリンダ２２のロッド２３にゴム足５の頭部に当接させるプッシャ２４が取り付けられている。プッシャ２４は、剛体からなり、一対の把持片１１の間に進退自在に配置されている。
【００１９】
ワークであるゴム足５は、ゴム製の本体を有し、本体の下面には両面接着テープ６が貼り付けられている。ここで、ワークは、ゴム足５以外のゴム製の部品でも良いし、ゴム製品でなくても良い。
【００２０】
ここで、図３に一部を拡大して示すように、把持片１１の下端と、弾性部材１３の下端及びガイド板１５の下端は、一致している。また、ガイド板１５の下端から上端までの高さＨ１は、弾性部材１３の下端から上端までの高さＨ２の１．５倍以上である。ゴム足５の高さＨ３は、弾性部材１３の高さＨ２の１／２より大きく、ガイド板１５の高さＨ１より小さい。突起１２は、弾性部材１３の高さＨ２が半分になる位置よりも上側に１つずつ、下側に１つずつ配置されている。
【００２１】
さらに、プッシャ２４の幅Ｗｄ１は、ゴム足５の幅Ｗｄ２より大きい。ここで、図３に把持片１１の開度は、詳細を説明する挿入ガイド位置に相当する。挿入ガイド位置におけるガイド板１５の間の距離は、プッシャ２４の幅Ｗｄ１に略等しくなる。これに対して、一対の把持片１１を最も開かせた全開放位置のときのガイド板１５の間の距離は、プッシャ２４の幅Ｗｄ１より十分に大きくなる。さらに、一対の把持片１１でゴム足５を把持しているときのガイド板１５の間の距離は、プッシャ２４の幅Ｗｄ１より小さくなる。
【００２２】
次に、ハンドリング装置１を用いてゴム足５を搬送する工程と、ゴム足５を接着する工程について説明する。
まず、図４に示すように、ゴム足５は、底面に貼り付けられた両面接着テープ６によって１つずつ台紙３１に並んで貼り付けられている。そこで、制御部２は、ロボット３を駆動させてハンド４を１つのゴム足５の上方に移動させる。続いて、制御部２は、ハンド４の平行クランプ機構１０を稼動させて一対の把持片１１を全開放位置まで開かせる。この後、ロボット３を駆動させてハンド４を降下させ、一対の把持片１１の間に１つのゴム足５を挿入する。
【００２３】
この後、図５に示すように、一対の把持片１１を閉位置まで移動させる。把持片１１が閉位置まで移動すると、ガイド板１５の上端がプッシャ２４の側面に当たって、傾斜する。これは、把持片１１を閉位置まで閉じると、一対のガイド板１５の間の距離がプッシャ２４の幅Ｗｄ１より狭くなるからである。さらに、ガイド板１５が弾性部材１３を介して把持片１１に支持されており、弾性部材１３が圧縮されることによってガイド板１５の傾斜角度を変化させることができるからである。
【００２４】
ガイド板１５の上端が開くように傾斜させられることによって、ガイド板１５の下端は相対的に互いに近接するような、閉じる方向に移動する。このために、一対のガイド板１５の下端部がゴム足５を挟み込む。また、把持片１１が閉じる過程で弾性部材１３が縮むことによって、弾性部材１３内に収容されている突起１２が相対的に突出し、ゴム足５の側面に突き当てられる。このようにして、一対の把持片１１は、複数の突起１２と、一対のガイド板１５の下端とによって、ゴム足５を把持する。
【００２５】
続いて、図６に示すように、アーム３Ａを移動させてハンド４を、ゴム足５の長手方向の一点を中心として回転させ、ゴム足５を台紙３１から徐々に剥がす。複数の突起１２がゴム足５の側部に食い込んでいるので、ゴム足５を台紙３１から剥がすのに十分な力を発生させることができる。
【００２６】
この後、制御部２は、ロボットアーム３を駆動させてハンド４を筐体３２上の目標位置である挿入穴３３の上方まで移動させる。ここで、図７に筐体３２の平面図の一例を示すように、筐体３２の挿入穴３３は、ゴム足５より僅かに大きいのみであり、挿入穴３３の周囲には複数のリブ３５，３６が形成されている。さらに、挿入穴３３とゴム足５の間の隙間は少ない。このために、制御部２は、挿入穴３３の中心とゴム足５の中心とが一致するようにハンド４の位置を高精度に調整する必要がある。続いて、図８（ａ）に示すように、ハンド４の把持片１１の下端と挿入穴３３の間に僅かに隙間が形成される高さになるように調整する。このとき、ゴム足３の下端部は、挿入穴３３に僅かに挿入される。
【００２７】
次に、図８（ｂ）に示すように、制御部２は、一対の把持片１１を固定したままで押し込み機構２１によってロッド２３を下降させる。プッシャ２４が降下することによって、ガイド板１５の上端部がさらに押し広げられる。弾性部材１３の反発力によって下端部によるゴム足５の把持が継続され、これによってゴム足５の位置が保持される。また、プッシャ２４がゴム足５の上端に押し当てられると、ゴム足５に上方から力がかかる。把持片１１の複数の突起１２は、ゴム足５の側部に食い込んでおり、プッシャ２４の押圧力より突起１２によるゴム足５の保持力の方が大きいので、ゴム足５の位置は変動しない。
【００２８】
この状態で、図８（ｃ）に示すように、一対の把持片１１を挿入ガイド位置まで開く。挿入ガイド位置は、閉位置より一対の把持片１１の開度が大きく、全開位置よりは一対の把持片１１の開度が小さい。これによって、把持片１１に固定されている突起１２がゴム足５の側面から離脱し、ゴム足５と突起１２の係合が解除される。その結果、ゴム足５を保持する力は、減少するが、一対のガイド板１５とゴム足５との間に生じる摩擦力によってゴム足５が保持される。これは、一対のガイド板１５が弾性部材１３によってゴム足５の側面に向けて付勢された状態が維持されており、かつ一対のガイド板１５の下端がゴム足５に当接するためである。このとき、一対のガイド板１５は、同程度の力でゴム足５に押し付けられているので、ゴム足５の姿勢は水平に保持される。
【００２９】
ここで、突起１２はゴム足５の側部から離脱しており、ゴム足５は側部を一対のガイド板１５に挟まれているだけになるので、ゴム足５の保持力が当初に比べて下がっている。このために、図８（ｄ）に示すように、プッシャ２４によってゴム足５が下方に押し下げられる。ガイド板１５は、滑らかな平面になっており、左右からゴム足５の側面を支えている。このために、ゴム足５は、姿勢を崩すことなくプッシャ２４によってスムースに押し下げられる。
【００３０】
図９（ａ）に示すように、プッシャ２４の下端が弾性部材１３の高さの１／２以下に到達すると、ガイド板１５がプッシャ２４の下端を支点として回動し、垂直姿勢、即ちプッシャ２４の側面に水平になる。これは、プッシャ２４の下端より上側の領域における弾性部材１３の反発力が、下側の領域の弾性部材１３の反発力より大きくなって、ガイド板１５の上端部がプッシャ２４に向けて付勢されるためである。これによって、一対のガイド板１５の上端部がプッシャ２４の側面に当接し、一対のガイド板１５の間隔がプッシャ２４の幅に略等しくなる。ここで、プッシャ２４の幅は、ゴム足５の幅より僅かに大きくなっている。従って、ガイド板１５とゴム足５との間には、僅かな隙間が形成され、ゴム足５とガイド板１５との間の摩擦力がゼロになる。その結果、ガイド板１５とゴム足５の係合が解除される。
【００３１】
また、ガイド板１５間の距離の中心は、プッシャ２４の中心に一致するので、ガイド板１５に挟まれていたゴム足５の中心もプッシャ２４の中心に一致した状態が維持される。一対のガイド板１５が回転してゴム足５の側方から離脱する過程では、ガイド板１５からゴム足５に力が作用することはない。さらに、ゴム足５は、プッシャ２４によって上から押さえ付けられているので、ゴム足５の位置がずれることはない。
【００３２】
これによって、図９（ｂ）に示すように、ゴム足５は、姿勢と位置が保たれたままで、スムースに落下し、ゴム足５が筐体３２の挿入穴３３内に落下する。この後、制御部２は、プッシャ２４をさらに降下させて、プッシャ２４でゴム足５を挿入穴３３の底面に押し付ける。ゴム足５の底面に張られた両面接着テープ６によってゴム足５が筐体３２に位置決めして接着される。
【００３３】
ここで、図５、図８及び図９に示す工程におけるプッシャ２４の高さ、ガイド板１５の傾斜角度、ガイド板１５間の隙間、把持片１１間の距離の変化を図１０にまとめて示す。図９において、ラインＬ１はプッシャ２４の高さの変化を示し、ラインＬ２はガイド板１５の傾斜角度の変化を示す。ラインＬ３はガイド板１５の下端部の間隔の変化を示し、ラインＬ４は把持片１１の幅の変化を示す。
【００３４】
また、横軸は、図５、図８及び図９に示す段階に相当し、ステップＳ１がハンド開放状態のときの各部のステータスであり、図４に相当する。また、ステップＳ２はゴム足５の保持工程であり、図５に相当する。ステップＳ３は、挿入位置への搬送工程であり、図８（ａ）に相当する。ステップＳ４は、プッシャ２４の下降開始時の工程であり、図８（ｂ）に相当する。ステップＳ５は、把持片１１をガイド挿入位置に開く工程であり、図８（ｃ）に相当する。ステップＳ６は、ゴム足５を押し下げる工程であり、図８（ｄ）に相当する。ステップＳ７は、ガイド板１５が平行になった状態であり、図９（ａ）に相当する。ステップＳ８は、ゴム足５を挿入し終えた状態であり、図９（ｂ）に相当する。
【００３５】
ラインＬ１に示すように、プッシャ２４の高さは、ステップＳ１からステップＳ３でゴム足５を挿入穴３３の上方に移動させるまでの間は、初期位置のままである。その後、プッシャ２４は、ステップＳ４で降下を開始するが、ステップＳ５で把持片１１を閉位置から挿入ガイド位置に移動させる間は移動しない。ステップＳ６以降では、ゴム足５を挿入穴３３に挿入するまではプッシャ２４を下降させる。
【００３６】
ラインＬ２に示すように、ガイド板１５の傾斜角度は、ステップＳ１を初期状態とし、ステップＳ２でゴム足５を把持するときに大きくなる。ステップＳ３でゴム足５を搬送している間は、ガイド板１５の角度は変化しない。ステップＳ４でプッシャ２４を下降させると、プッシャ２４の側面にガイド板１５の上端部が押し開かれるので、傾斜角度が大きくなる。ステップＳ５で把持片１１を挿入ガイド位置に移動させる間は、ガイド板１５の傾斜角度は変化しない。この後、ステップＳ６でプッシャ２４が下降するに従ってガイド板１５の傾斜角度が増加するが、ステップＳ７でプッシャ２４の下端が弾性部材１３の中心より下側に移動すると、ガイド板１５の傾斜角度が平行に戻る。
【００３７】
ラインＬ３に示すように、ガイド板１５の下端部の幅は、ステップＳ２でゴム足５を把持したときに狭くなる。このときの幅は、ゴム足５の幅に略等しい。その後は、ガイド板１５の下端部の幅は一定で、ステップＳ５でガイド板１５が平行になると、ゴム足５の幅より僅かに広くなる。
【００３８】
ラインＬ４に示す把持片１１間の距離は、ステップＳ１の初期状態が全開放位置になる。ステップＳ２からステップＳ４までの間で、ゴム足５を突起１２で把持している間は、閉位置に保持される。ステップＳ４でプッシャ２４がゴム足５を押し下げ始めたら、ステップＳ５で把持片１１間の距離が挿入ガイド位置まで開かられる。以降のステップでは、ゴム足５の接着が終了するまで、把持片１１間の距離は挿入ガイド位置に保持される。
【００３９】
また、図８（ｄ）から図９（ａ）に至るまでの間で、傾斜している一対のガイド板１５が平行に戻る仕組みについて、図１１を主に参照して説明する。ここで、図１１では、把持片１１やガイド板１５の形状は簡略して示している。また、把持片１１の突起１２は図示を省略している。さらに、図１１（ａ）が図８（ｄ）に相当し、図１１（ｂ）が図９(ａ)に相当する。
【００４０】
最初に、図１１（ａ）に示すように、プッシャ２４が下降し始めると、プッシャ２４の下端とガイド板１５との接触箇所（支点）ＣＴ１も下方に移動する。このとき、ガイド板１５には、弾性部材１３の収縮具合に応じた力が作用する。接触箇所ＣＴ１より上側では、押し縮められている弾性部材１３に復元しようとする力が、図１１（ａ）中に右向きの矢印に模式的に示すように発生し、この力がガイド板１５の上端部をプッシャ２４側に押し出す力になる。これによって、ガイド板１５の上側部分には、プッシャ２４との接触箇所ＣＴ１を支点とするような時計周りの回転モーメントが発生する。
【００４１】
同様に、接触箇所ＣＴ１より下側では、押し縮められている弾性部材１３に復元しようとする力が、図１１（ａ）中に右向きの矢印で模式的に示すように発生し、この力がガイド板１５の下端部をプッシャ２４側に押し出す力になる。これによって、ガイド板１５の下側部分には、プッシャ２４との接触箇所ＣＴ１を支点とするような、反時計周りの回転モーメントが発生する。
【００４２】
この段階では、プッシャ２４との接触箇所ＣＴ１より下側の領域の方が上側の領域より大きいので、ガイド板１５の下側部分で発生する回転モーメントの方が、上側部分で発生する回転モーメントより大きい。この結果、ガイド板１５には、接触箇所ＣＴ１を支点とする反時計周りの回転モーメントＭ１が発生する。この回転モーメントＭ１は、ゴム足５を把持する力として作用する。
【００４３】
ここで、プッシャ２４を押し下げる過程で、ガイド板１５とプッシャ２４の下端のエッジの接触箇所ＣＴ１は、下方に移動する。ガイド板１５に発生する回転モーメントは、上側の回転モーメントが下側の回転モーメント以上になるまでは、反時計周りに発生する。このために、ゴム足５の把持は、継続される。
【００４４】
そして、プッシャ２４がさらに押し下げられると、図１１（ｂ）に示すように、ガイド板１５とプッシャ２４の下端のエッジとの接触箇所ＣＴ１が、弾性部材１３の中央を越えて下方に移動する。その結果、接触箇所ＣＴ１から上側の領域において弾性部材１３がガイド板１５を押す力より、下側の領域において弾性部材１３がガイド板１５を押す力の方が大きくなって、時計回りのモーメントＭ２が生じる。これによって、ガイド板１５の傾斜角度がゼロになって、プッシャ２４の側面と平行になる。反対側のガイド板１５も同様にプッシャ２４の側面と平行になる。これによって、ゴム足５は、平行な一対のガイド板１５に沿って滑るように下方に移動する。
【００４５】
ここで、初期段階でゴム足５の位置がずれていても、図１１（ａ）に示す半時計回りの回転モーメントＭ１によってゴム足５の位置が中心に一致するように修正される。また、左右の弾性部材１３の反発力が不均一であっても、図１１（ｂ）でガイド板１５が平行になったときのガイド板１５の間の隙間はゴム足５の幅と同程度なので、ゴム足５の位置ずれを防止できる。
【００４６】
以上、説明したように、この実施の形態に係るハンドリング装置１では突起１２でゴム足５を把持するようにしたので、ゴム足５を台紙３１から剥がすのに十分な把持力が得られる。ゴム足５を搬送する過程では、突起１２によるゴム足５の把持を維持するので、搬送途中でゴム足５の位置がずれることはない。
ゴム足５を挿入穴３３に導入するときは、突起１２とゴム足５の係合を解除した後、プッシャ２４でゴム足５を下方に押し下げるようにしたので、ゴム足５をスムースに下降させることができると共に、ゴム足５の位置ずれを防止できる。
【００４７】
また、ガイド板１５を弾性部材１３で支持すると共に、一対のガイド板１５の傾斜角度をプッシャ２４の押し込み量で制御するようにしたので、複雑な機構を設ける必要なく、ゴム足５の把持力を確保できる。さらに、プッシャ２４を弾性部材１３の高さの１／２まで押し込んだときに、一対のガイド板１５とゴム足５との係合を解除することが可能になるので、左右のガイド板１５とゴム足５との係合解除のタイミングを一致させ易い。このとき、ガイド板１５は、プッシャ２４との接触箇所を支点として回動するだけなので、ゴム足５に不要な力を及ぼすことがなくなる。このために、ガイド板１５のゴム足５の係合を解除するタイミングにおけるゴム足５の位置ずれを防止できる。このように、プッシャ２４の押し込み量で一対のガイド板１５とゴム足５の係合状態を制御するようにしたので、左右の弾性部材１３の弾性力にばらつきがあった場合でも、ゴム足５とガイド板１５の係合を解除するタイミングにおけるゴム足５の位置ずれを防止できる。
【００４８】
さらに、プッシャ２４でゴム足５を挿入穴３３の底部に押し付けるようにしたので、ゴム足５を挿入穴３３に確実に接着できる。これらのことから、狭い挿入穴３３であっても、ゴム足５を確実に挿入して、接着できる。
【００４９】
ここで挙げた全ての例及び条件的表現は、発明者が技術促進に貢献した発明及び概念を読者が理解するのを助けるためのものであり、ここで具体的に挙げたそのような例及び条件に限定することなく解釈するものであり、また、明細書におけるそのような例の編成は本発明の優劣を示すこととは関係ない。本発明の実施形態を詳細に説明したが、本発明の精神及び範囲から逸脱することなく、それに対して種々の変更、置換及び変形を施すことができる。
【００５０】
以下に、前記の実施の形態の特徴を付記する。
（付記１）開閉自在に設けられ、ワークを把持する一対の第１の把持部材と、前記ワークに対して傾斜することで前記ワークを把持する一対の第２の把持部材と、前記第２の把持部材との接触位置を変化させることで前記第２の把持部材の傾斜角度を制御すると共に、前記ワークを押し出し可能なプッシャと、を含むワークのハンドリング装置。
（付記２）前記第２の把持部材は、前記第１の把持部材に取り付けられた弾性部材を介して支持されていることを特徴とする付記１に記載のワークのハンドリング装置。
（付記３）前記プッシャを前記第２の把持部材の上端に当接させることで、前記第２の把持部材の傾斜角度を変化させる制御部を含むことを特徴とする付記１又は付記２に記載のワークのハンドリング装置。
（付記４）前記第１の把持部材には、前記ワークの側面に突き当てられる突起が設けられており、前記突起は、前記第２の把持部材に形成された孔を貫通可能に配置されていることを特徴とする付記１乃至付記３のいずれか一項に記載のワークのハンドリング装置。
（付記５）前記制御部は、前記プッシャを前記弾性部材の高さの半分以下まで押し込む前に前記突起を前記ワークの側方から離脱させることを特徴とする付記３に記載のワークのハンドリング装置。
（付記６）前記第１の把持部材は、前記突起で前記ワークを把持する閉位置と、前記突起を前記ワークから離脱させると共に、傾斜させた前記第２の把持部材で前記ワークを保持する挿入ガイド位置とに移動可能であることを特徴とする付記１乃至付記５のいずれか一項に記載のワークのハンドリング装置。
（付記７）前記プッシャは、前記ワークを目標位置に押し付けるまで突出可能であることを特徴とする付記１乃至付記６のいずれか一項に記載のワークのハンドリング装置。
（付記８）一対の把持片のそれぞれに傾斜可能に取り付けられたガイド板の上端部の間にプッシャを挿入し、前記ガイド板の間の距離を前記プッシャの幅以下に近接させ、前記プッシャによって傾斜させられた前記ガイド板の下端部で前記ワークを側方から把持し、
前記プッシャを前記ワークに向けて移動させることによって、前記プッシャと前記ガイド板との接触位置を下方に移動させ、前記ガイド板の傾斜角度を変化させ、前記プッシャを前記弾性体の高さの半分以下まで移動させ、前記弾性体に支持されている前記ガイド板を前記プッシャに平行にして前記ガイド板と前記ワークとの係合を解除することを含むことを特徴とするワークのハンドリング方法。
（付記９）前記プッシャと前記ガイド板の接触箇所を下方に移動させることによって、前記ガイド板の傾斜角度を増大させながら、前記プッシャで前記ワークを下側に押圧することを含む付記８に記載のワークのハンドリング方法。
（付記１０）前記プッシャを移動させる前に、前記把持片に取り付けられた突起を前記ワークの側面に係合させ、前記把持片を傾斜させてから、前記ワークを上昇させ、前記ワークを目標位置の上方まで移動させることを含む付記８又は付記９に記載のワークのハンドリング方法。
（付記１１）前記プッシャが前記弾性部材の高さの半分以下まで移動する前に、前記突起を前記ワークの側面から離脱させ、前記突起と前記ワークとの係合を解除することを含む付記１０に記載のワークのハンドリング方法。
（付記１２）前記プッシャで前記ワークを目標位置に押し付けることを含む付記８乃至付記１１のいずれか一項に記載のワークのハンドリング方法。
（付記１３）一対の把持片の突起でワークを把持する工程と、一対のガイド板を傾斜させることで前記ワークを把持する工程と、前記ワークを目標位置の上方まで搬送した後に、前記突起による前記ワークの把持を解除する工程と、前記突起による前記ワークの把持を解除した後、前記ワークに押し下げるプッシャを下降させることによって、前記ガイド板の傾斜角度を変化させ、前記一対のガイド板による前記ワークの把持を解除する工程と、
を含むことを特徴とするワークのハンドリング方法。
【符号の説明】
【００５１】
１  ハンドリング装置
５  ゴム足（ワーク）
１１  把持片（第１の把持部材）
１２  突起
１３  弾性部材
１５  ガイド板（第２の把持部材）
１６  孔
２４  プッシャ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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