(57)【要約】【課題】地図データに基づいて車両の乗員に地図表示を行う地図表示装置に対して、当該車両の駐車に用いられる駐車場内の地図データを提供する。【解決手段】駐車場に設置された路側機と、地図表示装置と、を備えた通信システムにおいて、路側機は、地図表示装置が搭載された車両が駐車場で前記路側機に近づいたとき、駐車場の駐車場案内地図のデータを送信し、地図表示装置は、路側機が送信した駐車場案内地図のデータを受信し、駐車場案内地図のデータに基づいた駐車場の地図を、車両の乗員に表示する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場に設置された路側機（１０）と、地図表示装置（３０）と、を備えた通信システムであって、
前記路側機は、前記地図表示装置が搭載された車両が前記駐車場で前記路側機に近づいたとき、前記駐車場の駐車場案内地図のデータを送信し、
前記地図表示装置は、前記路側機が送信した前記駐車場案内地図のデータを受信し、前記駐車場案内地図のデータに基づいた前記駐車場の地図を、前記車両の乗員に表示することを特徴とする通信システム。
【請求項２】
前記路側機は、前記地図表示装置が搭載された車両が前記駐車場で前記路側機に近づいたとき、前記駐車場の駐車場案内地図のデータを送信すると共に、前記路側機と通信可能な位置を特定可能な位置情報を送信し、
前記地図表示装置は、前記路側機が送信した前記駐車場案内地図のデータおよび前記位置情報を受信し、前記駐車場案内地図のデータに基づいた前記駐車場の地図を、前記車両の乗員に表示すると共に、受信した前記位置情報に基づいて自車両の現在位置を補正することを特徴とする請求項１に記載の通信システム。
【請求項３】
前記路側機は、前記地図表示装置が搭載された車両が前記駐車場で前記路側機に近づいたとき、前記駐車場の駐車場案内地図のデータを送信すると共に、前記路側機と通信可能な位置を特定可能な位置情報および駐車場内で空いている駐車マスの位置を示す空きスペース情報を送信し、
前記地図表示装置は、前記路側機が送信した前記駐車場案内地図のデータ、前記位置情報および前記空きスペース情報を受信し、前記駐車場案内地図のデータに基づいた前記駐車場の地図を、前記車両の乗員に表示すると共に、受信した前記位置情報に基づいて前記車両の現在位置を補正し、更に、前記空きスペース情報に示された空き駐車マスの１つを目的位置とし、前記現在位置から前記目的位置までの前記駐車場内の経路を案内または表示することを特徴とする請求項１に記載の通信システム。
【請求項４】
駐車場に設置される路側機であって、
前記駐車場の駐車場案内地図のデータを記憶する記憶部（１４）と、
車載システム（２０、３０）が搭載された車両が前記駐車場で当該路側機に近づいたとき、前記駐車場案内地図のデータを前記記憶部（１４）から読み出して前記車載システムに送信する送信手段（１１、１２）と、を備えた路側機。
【請求項５】
駐車場に設置された路側機（１０）から送信された前記駐車場の駐車場案内地図のデータを取得する取得手段（３４）と、
前記取得手段（３４）が取得した前記駐車場案内地図のデータに基づいた前記駐車場の地図を、前記車両の乗員に表示する表示手段（１１５）と、を備えた地図表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、地図データに基づいて車両の乗員に地図表示を行う地図表示装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２８９６５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、地図表示装置が有している地図データは、駐車場内の配置（駐車マスの位置、車両通路の位置等）の情報を全く含んでいないか含んでいたとしても不正確になっていることが多い。
【０００５】
本発明は上記点に鑑み、地図データに基づいて車両の乗員に地図表示を行う地図表示装置に対して、当該車両の駐車に用いられる駐車場内の地図データを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、駐車場に設置された路側機（１０）と、地図表示装置（３０）と、を備えた通信システムであって、前記路側機は、前記地図表示装置が搭載された車両が前記駐車場で前記路側機に近づいたとき、前記駐車場の駐車場案内地図のデータを送信し、前記地図表示装置は、前記路側機が送信した前記駐車場案内地図のデータを受信し、前記駐車場案内地図のデータに基づいた前記駐車場の地図を、前記車両の乗員に表示することを特徴とする通信システムである。
【０００７】
このように、車両が路側機に近づいたときに、路側機から駐車場案内地図のデータが送信され、地図表示装置が当該駐車場案内地図のデータに基づいた地図表示を行うので、地図表示装置が有する地図データに駐車場内の配置を示す情報がなかったとしても、乗員に駐車場内の配置を把握させることができる。
【０００８】
また、請求項４に記載のように、駐車場に設置される路側機であって、前記駐車場の駐車場案内地図のデータを記憶する記憶部（１４）と、車載システム（２０、３０）が搭載された車両が前記駐車場で当該路側機に近づいたとき、前記駐車場案内地図のデータを前記記憶部（１４）から読み出して前記車載システムに送信する送信手段（１１、１２）と、を備えた路側機としても、本発明を把握することができる。
【０００９】
また、請求項５に記載のように、駐車場に設置された路側機（１０）から送信された前記駐車場の駐車場案内地図のデータを取得する取得手段（３４）と、前記取得手段（３４）が取得した前記駐車場案内地図のデータに基づいた前記駐車場の地図を、前記車両の乗員に表示する表示手段（１１５）と、を備えた地図表示装置としても、本発明を把握することができる。
【００１０】
なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態に係る路側機１０の構成図である。
【図２】ＤＳＲＣ車載器２０の構成図である。
【図３】ナビゲーション装置３０の構成図である。
【図４】駐車場案内地図を模式的に示す図である。
【図５】路側機、ＤＳＲＣ車載器、ナビゲーション装置の作動のシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の一実施形態について説明する。本実施形態に係る通信システムは、図１に示す路側機１０と、図２に示すＤＳＲＣ車載器２０と、図３に示すナビゲーション装置３０（地図表示装置の一例に相当する）とを備えている。ＤＳＲＣ車載器２０とナビゲーション装置３０とが車載システムを構成する。
【００１３】
路側機１０は、ＧＰＳ衛星から信号を受信できない場所に設けられた駐車場（例えば、屋内駐車場、立体駐車場、地下駐車場）に設置される。ＤＳＲＣ車載器２０およびナビゲーション装置３０は、同じ車両に搭載される。ナビゲーション装置３０は、ユーザに携帯されてユーザと共に車両内に入るものであってもよい。路側機１０とＤＳＲＣ車載器２０とが通信可能となっており、また、ＤＳＲＣ車載器２０とナビゲーション装置３０とが通信可能となっている。
【００１４】
本実施形態では、ＤＳＲＣ車載器２０とナビゲーション装置３０を搭載する車両が上記駐車場に入り、路側機１０に近づいて路側機１０の通信可能範囲（例えば、路側機１０の近傍の所定位置を中心とする半径２ｍの円内の範囲）に入ったとき、路側機１０が当該駐車場の駐車場案内地図のデータ等を送信し、ナビゲーション装置３０はＤＳＲＣ車載器２０を介して当該駐車場案内地図のデータ等を受信し、受信した駐車場案内地図のデータに基づいて当該駐車場の地図を乗員に表示する。
【００１５】
以下、このような通信システムの構成および作動について詳細に説明する。図１に示す通り、路側機１０は、アンテナ１１、無線部１２、制御部１３、記憶部１４を有している。
【００１６】
制御部１３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を有しており、ＣＰＵがＲＯＭからプログラムを読み出して実行することで所定の処理を行う。その処理の際、必要に応じて無線部１２およびアンテナ１１を用いて無線通信を行い、記憶部１４に予め記録されている駐車場案内地図データ１４ａおよび路側機位置情報１４ｂを読み出す。
【００１７】
駐車場案内地図データ１４ａは、路側機１０が設置されている当該駐車場内の配置の情報を含む駐車場案内地図である。具体的には、駐車場案内地図データ１４ａは、図４に例示するように、複数の柱（例えば柱５２）の各位置、駐車場内の複数の駐車マス（例えば駐車マス５３）の各位置、複数の車両用通路の各位置及び当該通路における移動許可方向（例えば方向５４）、エレベーター５５の位置、トイレ５６の位置、駐車場上階への登り口５７の位置、駐車場出口５８の位置等の情報を含む。なお、駐車場が複数階の構造となっている場合は、位置の情報は、緯度、経度、および、階数の情報となる。
【００１８】
路側機位置情報１４ｂは、前記路側機と通信可能な位置（すなわち、上述の通信可能範囲内の位置）の位置情報であり、例えば、当該位置の緯度、経度、階数、方角の情報である。なお、階数とは、当該位置が建物の何階に位置するかを示す情報であり、方角とは、当該位置にいる車両が通常向いているべき方角（通路に沿った方角）を示す情報である。
【００１９】
ＤＳＲＣ車載器２０は、アンテナ２１、無線部２２、記憶部２３、ＩＣカードインターフェース回路部２４、操作部２５、表示部２６、外部機器インターフェース回路部２７、制御部２８等を備えている。
【００２０】
制御部２８は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を有しており、ＣＰＵがＲＯＭからプログラムを読み出して実行することで所定の処理を行う。その処理の際、必要に応じて無線部２２およびアンテナ２１を用いて無線通信を行い、記憶部２３に記憶されている各種データを読み出し、ＩＣカードインターフェース回路部２４に接続されているＩＣカード中のデータを読み出し、表示部２６に文字等を表示させ、外部機器インターフェース回路部２７を介してナビゲーション装置３０と通信する。
【００２１】
例えば、ＤＳＲＣ車載器２０は、有料道路の入口または出口に設けられた路側機と通信することで当該有料道路の自動料金支払いを行う自動料金支払い機能を有していてもよい。そしてその場合、制御部２８は、ＩＣカードインターフェース回路部２４に接続されているＩＣカードから料金支払いに必要な情報を読み出し、読み出した情報に基づいて路側機と情報をやり取りすることで、自動料金支払いを実現する。
【００２２】
その他にも、ＤＳＲＣ車載器２０は、ＩＴＳスポット等に設置されたＩＴＳ路側機から道路情報（例えば渋滞情報）等を受信し、受信した道路情報をナビゲーション装置３０に送信する機能を有していてもよい。その場合、制御部２８は、アンテナ２１および無線部２２を介してＩＴＳ路側機から道路情報を無線受信し、無線受信した道路情報を、外部接続インターフェース回路部２７を用いてナビゲーション装置３０に送信する。
【００２３】
なお、本実施形態においては、路側機１０とＤＳＲＣ車載器２０との間の通信は、後述するように、路側機１０のアンテナ１１および無線部１２、ならびに、ＤＳＲＣ車載器２０のアンテナ２１および無線部２２を介して行われるが、この通信は、境域通信（より具体的には、ＤＳＲＣの規格に従った通信）である。
【００２４】
ナビゲーション装置３０は、記憶部３１、ＧＰＳ測位部３２、自律航法測位部３３、外部接続機器インターフェース回路部３４（取得手段の一例に相当する）、操作部３５、表示部３６、制御部３７等を備えている。
【００２５】
記憶部３１には、制御部３７が実行するプログラム、制御部３７が読み出して使用する地図データ等があらかじめ記録されている。ＧＰＳ測位部３２は、ＧＰＳ衛星から受信した信号に基づいて自車両の現在位置を算出する装置である。自律航法測位部３３は、自律航法による自車両の現在位置測定のための各種センサ（例えば、加速度センサ３３ａ、ジャイロセンサ３３ｂ）を有している。外部機器インターフェース回路部３４は、ＤＳＲＣ車載器２０と通信するための通信インターフェース回路である。操作部３５は、ユーザの操作を直接受け付ける装置である。表示部３６は、地図等を乗員に表示するためのディスプレイである。
【００２６】
制御部３７は、現在位置特定処理、地図表示処理、経路算出処理、経路案内処理等を行う。現在位置特定処理では、ＧＰＳ測位部３２が算出した現在位置（すなわち、衛星航法で算出した現在位置）と、自律航法測位部３３のセンサの出力を用いて自律航法で算出した現在位置とを複合的に使用して、自車両の現在位置を特定する。地図表示処理では、所定の領域（例えば、現在位置特定処理で特定した自車両の現在位置を含む領域）の地図データを読み出し、読み出した地図データに基づいた地図表示を表示部３６に行わせる。経路算出処理では、操作部３５を用いてユーザが指定した目的地までの最適な誘導経路を、地図データに基づいてダイクストラ法等で算出する。経路案内処理では、経路算出処理によって算出した誘導経路に沿って自車両が移動するよう、図示しない音声出力装置を用いた音声および表示部３６を用いた画像により、案内する。
【００２７】
以下、このような通信システムの新規な作動の事例について、図４のシーケンス図を用いて説明する。本事例では、まず、ＤＳＲＣ車載器２０とナビゲーション装置３０とを搭載した車両が、駐車場の入口ゲートに到達して停車する。路側機１０は、当該入口ゲート付近に設置されており、制御部１３は、アンテナ１１および無線部１２を用いて定期的に所定のポーリング信号を送信している。路側機１０の通信可能範囲は、当該入口ゲートを含む半径２メートル程度の範囲である。
【００２８】
車両がこの通信可能範囲内に入ると、ＤＳＲＣ車載器２０の制御部２８は、アンテナ２１および無線部２２を介して、上記ポーリング信号を受信し、このポーリング信号を受信したことに基づいて、路側機１０との無線接続を確立するため、アンテナ２１および無線部２２を用いてリクエスト信号を送信する。
【００２９】
路側機１０の制御部１３は、アンテナ１１および無線部１２を介してこのリクエスト信号を受信すると、ＤＳＲＣ車載器２０との通信を開始する。具体的には、記憶部１４から駐車場案内地図データ１４ａを読み出し、アンテナ１１および無線部１２を用いて、この駐車場案内地図データ１４ａを送信する（信号１０５参照）。
【００３０】
すると、ＤＳＲＣ車載器２０の制御部２８は、アンテナ２１および無線部２２を介してこの駐車場案内地図データ１４ａを受信する。制御部２８は、受信した駐車場案内地図データ１４ａに含まれる識別データを参照する。当該識別データは、受信したデータが駐車場案内地図データであることを示す値となっている。制御部２８は、参照した識別データがそのような値となっていることに基づいて、外部機器インターフェース回路２７を用いて、当該駐車場案内地図データ１４ａをナビゲーション装置３０に送信する（信号１１０参照）。
【００３１】
ナビゲーション装置３０では、制御部３７が、外部機器インターフェース回路３４を介してこの駐車場案内地図データを受信し、受信した駐車場案内地図データ１４ａに含まれる識別データを参照する。そして、参照した識別データが、「駐車場案内地図データであることを示す値」となっていることに基づいて、当該駐車場案内地図データに基づいて当該駐車場の配置を示す地図画像を作成し、作成した地図画像を表示部３６のディスプレイに表示させる（ステップ１１５）。車両の乗員（特にドライバ）は、この地図画像の表示を見ることで、駐車場内の柱５２および駐車マス５３の位置、車両通路の位置および当該通路の走行可能方向５４、エレベーター５５、トイレ５６、上階の駐車場への上り通路５７の位置等を車内で一覧することができる。
【００３２】
このように、車両が路側機１０に近づいたときに、路側機１０から駐車場案内地図データ１４ａが送信され、ナビゲーション装置３０が当該駐車場案内地図のデータに基づいた地図表示を行うので、ナビゲーション装置３０が有する地図データに駐車場内の配置を示す情報がなかったとしても、乗員に駐車場内の配置を把握させることができる。
【００３３】
路側機１０の制御部１３は、上記のように駐車場案内地図データを送信した後、引き続き、当該駐車場内の空きスペース情報を作成し、アンテナ１１および無線部１２を用いてこの空きスペース情報をＤＳＲＣ車載器２０に送信する（信号１２０参照）。
【００３４】
空きスペース情報とは、当該駐車場に含まれる複数の駐車マスのそれぞれについて、当該駐車マスの位置および当該駐車マスに車両が駐車されているか否かを示す情報である。制御部１３は、この空きスペース情報を、各駐車マスに取り付けられた車両センサからの信号に基づいて作成してもよいし、あるいは、駐車場の管理者の入力操作に基づいて作成してもよい。
【００３５】
空きスペース情報が送信されると、ＤＳＲＣ車載器２０の制御部２８は、アンテナ２１および無線部２２を介してこの空きスペース情報を受信する。制御部２８は、受信した空きスペース情報に含まれる識別データを参照する。当該識別データは、受信したデータが空きスペース情報であることを示す値となっている。制御部２８は、参照した識別データがそのような値となっていることに基づいて、外部機器インターフェース回路２７を用いて、当該空きスペース情報をナビゲーション装置３０に送信する（信号１２５参照）。ナビゲーション装置３０では、制御部３７が、外部機器インターフェース回路３４を介してこの空きスペース情報を受信する。
【００３６】
路側機１０の制御部１３は、上記のように空きスペース情報を送信した後、引き続き、記憶部１４から路側機位置情報１４ｂ（すなわち、路側機１０と通信可能な位置の位置情報）を読み出し、アンテナ１１および無線部１２を用いてこの路側機位置情報１４ｂをＤＳＲＣ車載器２０に送信する（信号１３０参照）。
【００３７】
路側機位置情報１４ｂが送信されると、ＤＳＲＣ車載器２０の制御部２８は、アンテナ２１および無線部２２を介してこの路側機位置情報１４ｂを受信する。制御部２８は、受信した路側機位置情報１４ｂに含まれる識別データを参照する。当該識別データは、受信したデータが路側機位置情報であることを示す値となっている。制御部２８は、参照した識別データがそのような値となっていることに基づいて、外部機器インターフェース回路２７を用いて、当該路側機位置情報１４ｂをナビゲーション装置３０に送信する（信号１３５参照）。ナビゲーション装置３０では、制御部３７が、外部機器インターフェース回路３４を介してこの路側機位置情報を受信する。
【００３８】
ナビゲーション装置３０では、制御部３７が、外部機器インターフェース回路３４を介してこの路側機位置情報１４ｂを受信する。制御部３７は、受信した路側機位置情報１４ｂに含まれる識別データを参照する。制御部３７は、参照した識別データが「路側機位置情報である」という値となっていることに基づいて、この路側機位置情報１４ｂを用いて、自車両の現在位置を補正する（ステップ１４０）。
【００３９】
この自車位置の補正について以下説明する。本実施形態では、制御部３７は、現在位置特定処理において、衛星航法で算出した現在位置と用いて自律航法で算出した現在位置を複合的に用いて自車両の現在位置を特定している。しかし、ＧＰＳ衛星から信号を受信できない場所に設けられた本事例のような駐車場に入ると、衛星航法による現在位置の算出ができなくなり、その結果、自律航法で算出した現在位置のみを用いて自車両の現在位置を特定することになり、位置の算出精度が低くなる。
【００４０】
そこで、本実施形態では、上述のように、路側機位置情報１４ｂを用いて、自律航法で算出した現在位置を補正し、補正後の位置を自車両の現在位置として採用する。具体的には、それまで自律航法で算出していた現在位置を、路側機位置情報１４ｂに含まれる緯度、経度、階数、方角に置き換える。これによって、路側機位置情報１４ｂに含まれる緯度、経度、階数、方角が、新たな自車両の現在位置となる。そして、この新たな自車両の現在位置を基準として自律航法による現在位置算出が継続する。このようになっていることで、ナビゲーション装置３０は、駐車場内の自律航法測位で発生した車両位置誤差を駐車場内で補正することができる。
【００４１】
また、制御部３７は、図４に示すように、ステップ１１５でディスプレイに表示させた駐車場の地図中で、補正後の自車両の現在位置に相当する位置に、自車位置マーク５１を重畳表示させる。
【００４２】
続いて制御部３７は、既に受信している空きスペース情報に基づいた表示を乗員に行う。具体的には、当該空きスペース情報によれば空いている駐車マスの位置を特定し、ステップ１１５でディスプレイに表示させた駐車場の地図中で、特定した駐車マスの位置を強調表示する。乗員は、この表示を利用して、操作部３５を操作し、それら強調表示されている駐車マスのうち１つを選択する。
【００４３】
すると制御部３７は、選択された駐車マスの位置を目的地とし、自車両の現在位置５１を出発地として、出発地から目的地までの誘導経路を算出する（ステップ１４５）。誘導経路の算出においては、あらかじめ記憶部３１に記録されていた地図データの代わりに、ＤＳＲＣ車載器２０を介して路側機１０から受信した駐車場案内地図データ１４ａを用いる。具体的には、受信した駐車場案内地図データ１４ａ中の通路の位置および走行可能方向に従った最短の経路を誘導経路とする。そして制御部３７は、ディスプレイに表示されている駐車場の地図上に、算出した誘導経路を重畳して表示する。このようにすることで、駐車マスまでの経路を乗員が視覚的に把握することができる。
【００４４】
そして、車両が移動を開始すると、制御部３７は、経路案内処理を開始し（ステップ１５０）、この経路案内処理において、津小貝誘導経路に沿って車両が走行するよう、右折、左折、直進等を案内する。そして、選択された駐車マスから所定距離以内に近づくと、目的の駐車マスに接近した旨を乗員に通知する。なお、車両が移動しながら経路案内処理が行われている間も、衛星航法および自律航法のうち自律航法のみを用いた現在位置算出処理、および、現在位置算出処理によって算出された自車両の現在位置５１を重畳した駐車場地図の表示処理を継続する。
【００４５】
本事例では、目的地の駐車マスが、駐車場入口の路側機１０がある階の次階（上階または下階）にあるとする。したがって、車両は、ナビゲーション装置３０の案内に従って、次階に入る。すると、次回の入口において、車両は、駐車場入口の路側機１０とは別の第２の路側機の通信可能範囲内に入る。この第２の路側機は、次回の入口に設置されており、駐車場入口の路側機１０と同じ構成となっている。ただし、この第２の路側機は、駐車場案内地図データ１４ａを記憶部１４に記憶しておらず、また、記憶部１４に記録している路側機位置情報１４ｂは、第２の路側機の通信可能範囲内の位置である。
【００４６】
車両がこの第２の路側機の通信可能範囲内に入ると、ＤＳＲＣ車載器２０の制御部２８は、アンテナ２１および無線部２２を介して、第２の路側機から定期的に送信されているポーリング信号を受信し、このポーリング信号を受信したことに基づいて、第２の路側機との無線接続を確立するため、アンテナ２１および無線部２２を用いてリクエスト信号を送信する。
【００４７】
第２の路側機の制御部１３は、アンテナ１１および無線部１２を介してこのリクエスト信号を受信すると、ＤＳＲＣ車載器２０との通信を開始する。具体的には、記憶部１４から路側機位置情報１４ｂ（すなわち、第２の路側機と通信可能な位置の位置情報）を読み出し、アンテナ１１および無線部１２を用いてこの路側機位置情報１４ｂをＤＳＲＣ車載器２０に送信する（信号１５５参照）。
【００４８】
路側機位置情報１４ｂが送信されると、ＤＳＲＣ車載器２０の制御部２８は、アンテナ２１および無線部２２を介してこの路側機位置情報１４ｂを受信する。制御部２８は、受信した路側機位置情報１４ｂに含まれる識別データを参照する。当該識別データは、受信したデータが路側機位置情報であることを示す値となっている。制御部２８は、参照した識別データがそのような値となっていることに基づいて、外部機器インターフェース回路２７を用いて、当該路側機位置情報１４ｂをナビゲーション装置３０に送信する（信号１６０参照）。ナビゲーション装置３０では、制御部３７が、外部機器インターフェース回路３４を介してこの路側機位置情報を受信する。
【００４９】
ナビゲーション装置３０では、制御部３７が、外部機器インターフェース回路３４を介してこの路側機位置情報１４ｂを受信する。制御部３７は、受信した路側機位置情報１４ｂに含まれる識別データを参照する。制御部３７は、参照した識別データが「路側機位置情報である」という値となっていることに基づいて、この路側機位置情報１４ｂを用いて、自車両の現在位置を補正する（ステップ１６５）。補正の方法は、ステップ１４０で用いた方法と同じ方法を採用する。このように、駐車場内の複数箇所に路側機位置情報１４ｂが設置されていることで、駐車場内を走行中に現在位置の補正を複数回行うことができる。なお、上記実施形態において、ナビゲーション装置３０の制御部３７が、ステップ１１５を実行することで、取得手段の一例として機能する。
【００５０】
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。例えば、以下のような形態も許容される。
【００５１】
上記実施形態では、駐車場案内地図データは、駐車場内の各構成物５２〜５７等の位置情報を含むデータであったが、必ずしもこのようになっておらずともよい。例えば、駐車場案内地図データは、駐車場の俯瞰図に相当する画像データであってもよい。この場合、ナビゲーション装置３０は、受信した駐車場案内地図データを乗員に表示するが、ステップ１４５の経路算出およびステップ１５０の経路案内を行わない。
【００５２】
また、上記実施形態の路側機１０および第２の路側機は、他のサービス（ＥＴＣ、ＶＩＣＳ、駐車場決済）等を実現する機能を併せ持っていてもよい。
【００５３】
また、上記実施形態では、各路側機の路側機位置情報は、緯度、経度等を有するデータであったが、各路側機に固有の識別番号を路側機位置情報としてもよい。この場合、ナビゲーション装置３０の記憶部３１には、路側機毎に、その路側機の識別番号と、その路側機の通信可能範囲内の位置の緯度、経度、階数、方角とを対応付ける対応データがあらかじめ記憶されており、ナビゲーション装置３０の制御部３７は、この対応情報に基づいて受信した識別番号から自車両の現在位置を特定し、この特定した現在位置を用いて上述のステップ１４０の補正を行うようになっていてもよい。つまり、路側機位置情報は、路側機と通信可能な位置を特定可能な位置情報であればよい。
【００５４】
また、上記実施形態では、駐車場案内地図データ、空きスペース往訪、路側機位置情報等の情報は、ＤＳＲＣ車載器２０を介して路側機１０からナビゲーション装置３０に送信されている。しかし、必ずしもこのようになっておらずともよく、例えば、これら情報は、路側機１０からナビゲーション装置３０に直接無線送信されるようになっていてもよい。
【符号の説明】
【００５５】
１０                    路側機
２０                    ＤＳＲＣ車載器
３０                    ナビゲーション装置
【図１】
2013186638.tif 000003
【図２】
2013186638.tif 000004
【図３】
2013186638.tif 000005
【図４】
2013186638.tif 000006
【図５】
2013186638.tif 000007