(57)【要約】【課題】  圃場の硬軟を確実に検出し、苗植付部の植付高さを的確に制御することにより、苗を高精度で植え付けることのできる苗移植機を提供する。【解決手段】  走行車体１の後側に苗植付部６を昇降自在に連結し、苗植付部６の下部に設けるフロート２の迎い角揺動によって車体１に対する苗植付部６の植付高さを昇降制御して苗植付深さを略一定に維持する苗移植機において、昇降制御の感度を鈍感、敏感に設定する感度設定器７と、土壌の硬軟度を検出する検出特性を異にする複数の硬軟センサ１０として第１センサ８と第２センサ９を設け、昇降制御の制御感度に対応して選択された第１センサ８または第２センサ９の検出により、昇降制御の制御感度を補正可能に設けて構成する。【選択図】図３
2013247873.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体（１）の後側に、土壌面を滑走均平するフロート（２）によって支持された苗植フレーム（３）に、マット苗を収容して繰出す苗タンク（４）と、この苗タンク（４）から繰出される苗を分離保持して前記フロート（２）で均平された土壌面に植え付ける植付装置（５）を構成した苗植付部（６）を連結し、前記フロート（２）の迎い角揺動によって前記車体（１）に対する苗植付部（６）を昇降制御して苗植付深さを略一定に維持可能に設ける苗移植機において、前記昇降制御の感度を鈍感、敏感に設定する感度設定器（７）と、土壌の硬軟度を検出する検出特性を異にする複数の硬軟センサ（１０）として第１センサ（８）と第２センサ（９）を設け、前記昇降制御の制御感度に対応して選択された第１センサ（８）、又は第２センサ（９）の検出により、前記昇降制御の制御感度を補正可能に設けたことを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
前記硬軟センサ（１０）は、土壌面を摺動するセンサ体の比重、又はセンサ体を弾発するばね力を異ならせ、この比重またはばね力の大きいセンサ体を第１センサ（８）とし、小さいセンサ体を第２センサ（９）として設定することを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
【請求項３】
前記硬軟センサ（１０）は、土壌面に摺動する摺動面積を広狭異ならせ、この摺動面積の広いセンサ体を第２センサ（９）とし、狭いセンサ体を第１センサ（８）として設定することを特徴とする請求項１または２に記載の苗移植機。
【請求項４】
前記車体（１）の車速センサ（１１）によって検出される車速の高低速により、車速の高速時は前記第２センサ（９）の検出を入力し、低速時は第１センサ（８）の検出を入力するように切替ることを特徴とする請求項３に記載の苗移植機。
【請求項５】
前記複数の硬軟センサ（１０）をフロート（２）の前側の左右両側に並設して、土壌面に摺動させて検出させることを特徴とする請求項１から４の何れか1項に記載の苗移植機。
【請求項６】
前記複数の硬軟センサ（１０）のうちいずれか一つの第１センサ（８）をフロート（２）の前側部に設け、他方の第２センサ（９）をフロート（２）の後側部に設けて、これら前後の硬軟センサ（１０）の検出によって昇降制御の感度を補正することを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の苗移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、苗移植機の苗植制御装置に関し、土壌面を滑走するフロートの迎い角揺動により植付装置を車体に対して昇降制御する場合の、制御感度の精度を高めるものである。
【背景技術】
【０００２】
フロート迎い角揺動により植付装置を車体に対して昇降制御する場合、前記フロート前部に設ける硬軟センサによって過度の凹凸土壌面の変化を検出しながら、前記昇降制御を補正する技術（例えば、特許文献１参照）が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−  ５１２１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
苗移植機で苗の植付作業を行う土壌条件に適合した昇降制御の感度を設定するために、単一の硬軟センサで圃場の硬軟を検出する形態は、圃場土壌の硬軟条件が多様性であることから、苗植に適合する硬軟情報を的確に得ることは難しい。このため正確な土壌硬軟度を検出するために複数の硬軟センサを設ける。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の発明は、走行車体１の後側に、土壌面を滑走均平するフロート２によって支持された苗植フレーム３に、マット苗を収容して繰出す苗タンク４と、この苗タンク４から繰出される苗を分離保持して前記フロート２で均平された土壌面に植え付ける植付装置５を構成した苗植装置６を連結し、前記フロート２の迎い角揺動によって前記車体１に対する苗植装置６を昇降制御して苗植付深さを略一定に維持可能に設ける苗移植機において、前記昇降制御の感度を鈍感、敏感に設定する感度設定器７と、土壌の硬軟度を検出する検出特性を異にする複数の硬軟センサ１０として第１センサ８と第２センサ９を設け、前記昇降制御の制御感度に対応して選択された第１センサ８、又は第２センサ９の検出により、前記昇降制御の制御感度を補正可能に設けたことを特徴とする苗移植機とする。
【０００６】
苗移植機の前進走行によって苗植付部６の苗の植付作用を行わせる。この苗植付部６では、フロート２の滑走によって均平された土壌面に、植付装置５の作動によって苗タンク４から分離保持した苗をフロート２によって均平された土壌面に一定深さに植付ける。このフロート２によって土壌面を滑走して均平するとき、圃場の土壌面、乃至耕盤等に凹凸変化や、硬軟変化等があり、車体１や植付装置５の浮上、沈下等の変化があって、フロート２の迎い角が上下に大きく変化するときは、このフロート２の上下揺動によって苗植付部６が車体１に対して昇降制御されて、通常、土壌面が硬く浅い場合は苗植付部６が下降され、土壌面が軟く深い場合は上昇されて、植付装置５のフロート２の滑走圧を略一定に維持するように作動して、土壌面に対する苗植付深さを略一定に維持するように昇降制御が行われる。このような苗植付部６の昇降制御においては、この昇降を行う昇降シリンダや、この昇降シリンダを油圧力で伸縮させる油圧回路等の昇降制御装置があって、このフロート２の迎い角変化から昇降シリンダの伸縮作動に亘る間の昇降制御装置の制御感度が、予め作業者の感覚によって感度設定器７の操作により「鈍感」域または「敏感」域に設定されている。
【０００７】
このため、前記フロート上下揺動による昇降制御は、この感度設器７によって設定された感度に対応して最適となる硬軟センサ１０である第１センサ８または第２センサ９の検出によって、現在フロート２の滑走している土壌が硬い土壌であるか、又は軟い土壌であるかの正確な判別が行われる。このように硬軟センサ１０によって検出される土壌の硬、軟度が、前記感度設定器７によって設定された「鈍感」、「敏感」の設定感度域と適合したときは、その適合した感度に基づいて前記フロート２の迎い角揺動による昇降制御が行われる。又、この設定感度と検出硬軟度が適合しないときは、この硬軟センサ１０によって検出された検出硬軟度の土壌に対応して最適となる感度に切替え補正されて、前記フロート２の迎い角揺動による昇降制御が行われる。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、前記硬軟センサ１０は、土壌面を摺動するセンサ体の比重、又はセンサ体を弾発するばね力を異ならせ、この比重またはばね力の大きいセンサ体を第１センサ８とし、小さいセンサ体を第２センサ９として設定することを特徴とする請求項１に記載の苗移植機とする。
【０００９】
前記のような苗移植機の苗の植付作業において、苗植付部６の昇降制御は、センサ体比重の重いまたは土壌面を弾圧するばね力の強い第１センサ８と、比重の軽いまたはばね力の弱い第２センサ９を有した硬軟センサ１０として、第１センサ８は感度設定器７を「鈍感」域に操作したときに圃場土壌面の凹凸面を検出することができ、第２センサ９は感度設定器７を「敏感」域に操作したときに圃場土壌面の凹凸面を検出することができる。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、前記硬軟センサ１０は、土壌面に摺動する摺動面積を広狭異ならせ、この摺動面積の広いセンサ体を第２センサ９とし、狭いセンサ体を第１センサ８として設定することを特徴とする請求項１または２に記載の苗移植機とする。
【００１１】
前記苗植付部６の昇降制御使用する硬軟センサ１０を、土壌面を摺動するセンサ体の摺動面積の広狭によってこの摺動面積の狭いセンサ体を弟１センサ８として、前記感度設定器７を「鈍感」域に設定操作したときに圃場土壌面の凹凸面を検出することができ、摺動面積を広いセンタ体を第２センサ９として、「敏感」域に設定したとき凹凸面を検出することができる。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、前記車体１の車速センサ１１によって検出される車速の高低速により、車速の高速時は前記第２センサ９の検出を入力し、低速時は第１センサ８の検出を入力するように切替ることを特徴とする請求項３に記載の苗移植機とする。
【００１３】
前記苗移植機の前進走行による苗の植付作業時に、走行車体１の車速を車速センサ１１が検出して、苗植付部６を昇降する昇降制御装置のコントローラに入力する。土壌の硬軟度は摺動面積の狭く浮力のかかり難い第１センサ８と、摺動面積が広く浮力のかかり易い第２センサ９で検出する摺動面積の狭い第１センサ８は、車速が所定速度以上になると圃場の土壌凹凸面を検出する。また、摺動面積の広い第２センサ９は、車速が所定速度未満になると圃場の凹凸面を検出する。
【００１４】
請求項５に記載の発明は、前記複数の硬軟センサ１０をフロート２の前側の左右両側に並設して、土壌面に摺動させて検出させることを特徴とする請求項１から４の何れか1項に記載の苗移植機とする。
【００１５】
前記複数の硬難センサ１０は、フロート２の前側に、左右両側に並設したため、フロート２による土壌面の滑走均平時において、この均平直前の土壌面を摺動しながら土壌の硬難度を検出する。この検出によって前記のように昇降制御を補正する。
【００１６】
請求項６に記載の発明は、前記複数の硬軟センサ１０のうちいずれか一つの第１センサ８をフロート２の前側部に設け、他方の第２センサ９をフロート２の後側部に設けて、これら前後の硬軟センサ１０の検出によって昇降制御の感度を補正することを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の苗移植機とする。
【００１７】
前記硬軟センサ１０は、検出特性を異にする複数の第１センサ８と第２センサ９等から構成されるが、この硬軟センサ１０のうち第１センサ８は、フロート２の前側部に設けると共に、他の第２センサ９を後側部の構成されるため、フロート２で滑走均平する直前の土壌面を第１センサ８で摺動して、この均平前の土壌面の硬軟度を検出すると共に、このフロート２の後側部に設けられた第２センサ９によって、均平跡の土壌面を摺動しながら、この土壌面の硬軟度をも検出する。
【００１８】
そして、これら第１センサ８の回動量と第２センサ９の回動量を検出して比較し、第１センサ８の上方回動量が大きく、第２センサ９の下方回動量が大きい場合は、フロート２の下り過ぎている状態であると判断して、前記苗植付部６の昇降制御感度（例えば、昇降シリンダ３４を伸縮制御する油圧回路の油圧感度）を「敏感」域に変更乃至補正する。
【００１９】
また、前記第１センサ８と第２センサ９の回動方向と回動量が略同じであるときは、細かい土壌面の凹凸面を検出し過ぎていると判断して、前記油圧感度を「鈍感」域に切替えるように制御作動させる。
【発明の効果】
【００２０】
請求項１に記載の発明は、のように複数の検出特性の異なる硬軟センサ１０を設け、感度設定器７で設定したフロート２の感度に対応する硬軟センサ１０で圃場土壌面の硬軟を検知することにより、土壌面の硬軟を正確に的確に判断することができるので、フロート２の迎い角変動による苗植付部６の昇降制御が的確に行われて、苗植深さを一定に維持した植付精度を向上させることができる。
【００２１】
請求項２に記載の発明は、請求項１記載の発明の効果に加えて、苗の植付作業を行うにあたりフロート２の検出感度を「鈍感」に設定すると、フロート２と共に比重の重いまたはばね力の強い第１センサ８が圃場土壌面の凹凸面を検出することにより、フロート２と第１センサ８が共に回動する大きさの凹凸があるときのみ昇降制御を行わせて苗植付部６を昇降させることができ、苗の植付深さを精度よく揃えることができ、安定した苗植付を行うことができる。
【００２２】
また、複数の硬軟センサ１０である第１センサ８と第２センサ９は、センサ体の質量の大小や、土壌面を弾発するばね力の強弱を検出特性とするものであるから、硬軟センサ１０及び土壌の硬軟度等を検出する検出形態等を簡単化することができる。
【００２３】
さらに、苗植付部６の昇降制御が的確に行われて、不必要な昇降作動が行われ難くなり、走行車体１の前後バランスが乱れ難く、走行苗植姿勢が安定する。
そして、感度設定器７によりフロート２による土壌面凹凸の検出感度を「敏感」域に設定すると、このフロート２と共に比重の軽い大２センサ９が土壌の凹凸面を検出することにより、フロート２が回動しない僅かな凹凸であっても、第１センサ８が共に回動すると昇降シリンダ３４機構等を作動させて苗植付部６を昇降させることができるので、細かな圃場土壌面の凹凸面であっても、苗植付部６の植付高さを適切に制御して、苗の植付精度を高めることができる。
【００２４】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の発明の効果に加えて、フロート２の検出感度を「鈍感」域に設定すると、このフロート２と共に摺動面積が狭く浮力のかかり難い第１センサ８が圃場土壌面の凹凸面を検出することにより、フロート２と第１センサ８が共に回動する大きさの凹凸があるときのみ昇降シリンダ機構等を作動させて苗植付部６を昇降させることができるので、不要な昇降作動が抑えられて、苗の精度を高めることができる。
【００２５】
そして、不要な苗植付部６の昇降を少なくして、走行車体１の前後バランスを乱し難く、走行苗植姿勢を安定させることができる。
また、フロート２の検出感度を「敏感」域に設定すると、フロート２と共に摺動面積が広くて浮力のかかり易い第２センサ９が圃場土壌の凹凸面を検出することにより、フロート２が回動しない僅かな凹凸面であっても、第１センサ８が共に回動すると昇降シリンダ３４機構を作動させて苗植付部６を昇降させることができるので、細かな土壌凹凸面であっても、苗植付部６の植付高さを適切な位置に合わすことができ、苗植精度を向上できる。
【００２６】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の発明の効果に加えて、苗移植機の走行車速が所定速度を超えると浮力のかかり難い摺動面積の狭い第１センサ８が圃場土壌面の凹凸面を検出することにより、フロート２が浮き上って正確な凹凸面を検出し難くなる高速での植付走行中であっても、第１センサ８が確実に圃場土壌の凹凸面を検出するので、苗植付部６の昇降制御による苗植付深さを安定させることができ、苗の植付精度を高めることができる。
【００２７】
また、車速が所定速度未満になると浮力のかかり易い摺動面積の広い第２センサ９が圃場土壌の凹凸面を検出することにより、圃場土壌の凹凸面に沿った水流によって第２センサ９が回動すると苗植付部６を昇降させることができるので、フロート２が検出し得ない凹凸面であっても苗植付部６の苗植付深さを安定させることができるので、植付精度を高めることができる。
【００２８】
請求項５に記載の発明は、請求項１から４の何れか１項に記載の発明の効果に加えて、硬軟センサ１０を構成する第１センサ８と第２センサ９を、フロート２の前側位置において、左右両側部に並べて配置するものであるから、圃場土壌の凹凸面の検出位置が大幅に異なることを防止し、凹凸面の大小や、作業条件に拘らず確実な検出を維持することができ、苗植付部６の昇降制御による苗植付深さを揃えて安定させることができ、硬軟センサ１０の配置構成を簡潔化することができる。
【００２９】
請求項６に記載の発明は、請求項１から４の何れか１項に記載の発明の効果に加えて、昇降制御「感度」の設定と圃場土壌硬軟度や、凹凸面の状態が合わない場合でも、自動的に油圧感度等の昇降制御感度が適切な「感度」を変更、補正されるので、苗植付部６の苗植付深さを略一定に維持し、苗植精度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】苗移植機の側面図
【図２】苗移植機の平面図
【図３】硬軟センサの設定形態を示す植付装置一部の平面図
【図４】（Ａ）硬軟センサの形態例を示す平面図、（Ｂ）硬軟センサの形態例を示す平面図
【図５】（Ａ）硬軟センサを前後に配置したフロート部の平面図、（Ｂ）硬軟センサを前後に配置したフロート部の側面図
【図６】昇降制御装置部のブロック図
【図７】複数の硬軟センサを有した昇降制御装置部のフローチャート
【図８】面積の異なる複数の硬軟センサを用いた形態のフローチャート
【図９】硬軟センサをフロートの前後に配置した形態のフローチャート
【図１０】車体の底部にアンダカバーを設けた形態のフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００３１】
図面に基づいて、苗移植機は、ステアリングハンドル１２で操向の前輪１３と、車体１後部の軸装の後輪１４を有した乗用四輪走行形態で、中央部にエンジン１５及び運転席１６を搭載し、前部には補助苗載枠１７を有し、後部にはリヤフレーム１８上に施肥ホッパー１９、肥料繰出装置２０、及び施肥ブロワー２１等からなる施肥装置２２を搭載している。前記エンジン１５によって、フロア２３の下側に構成のミッションケース２４に連動の油圧無段変速装置２５を伝動し、このミッションケース２４内の副変速装置等を経て、前記前輪１３及び後輪１４連動軸２６を伝動すると共に、苗植付部６や施肥装置２２等へ連動のＰＴＯ軸２７を連動する形態である。
【００３２】
また、車体１の後部には、後輪１４を軸装するアクスルハウジング内部の伝動機構から連動して、車輪１４の回転から車速を検出する車速センサ１１を設けている。
苗植付部６は、センタフロート２とこの左右両側のサイドフロート２を複数条に配置して上部に苗植フレーム３を支持する。この苗植フレーム３に後端下り傾斜の苗タンク４を左右の方向へ往復移動するように支持し、この後端下部の苗取口２８部に植付爪２９を作動させる植付装置５を配置して苗植付部６を構成し、この苗植付部６を、リヤフレーム１８の後側に連結の平行リンク形態の昇降リンク３１に、ローリング軸３０を介しローリング自在にして連結する。
【００３３】
苗タンク４及び植付装置５等は、複数のマット苗を載せて繰出しながら楕円形状の植付軌跡線Ｄを描いて各植付装置５毎にマット苗を分離保持して各フロート２により均平する土壌面に植付ける多条植形態に構成している。この苗植付部６は、ローリング軸３０の周りにローリング揺動自在に構成されている。
【００３４】
また、各フロート２の前側には、代掻ロータ３２が配置されていて、この苗植付部６と共に昇降される。又、車体１側から取出される連動軸３３を介して回転駆動されて、フロート２で均平する直前の土壌面を代掻きする。
【００３５】
このような苗植付部６は、車体１側の昇降シリンダ３４の油圧伸縮によって、前記昇降リンク３１をリヤフレーム１８部に対して昇降回動させて、前記掻フロート２が土壌面上に摺動する苗の植付作業姿勢位置から、各フロート２がこの土壌面から上方に離間される非苗の植付作業姿勢位置に亘って昇降することができる。
【００３６】
また、苗植付部６の各フロート２は、後部の支持軸３５の周りに上下回動自在で、左右横幅方向の中央部に位置して配置のセンタフロート２がこの支持軸３５の周りに大きく上下回動（迎い角ｓ揺動）することによって、前記昇降シリンダ３４の油圧回路４３の伸縮油圧バルブ４５を切替えて、苗植付部６を昇降制御するもので、土壌面の硬軟や、深浅等の状態によって、苗植付部６の土壌面に対する作業高さが位置が変化すると、この高さ位置を設定の高さ位置に戻すように制御して、植付装置２９によるフロート２均平土壌面に対する苗植付深さを略一定に維持するように昇降制御（苗植深さ制御）を行う形態である。
【００３７】
この昇降制御装置４４の制御感度は、例えば、前記昇降シリンダ３４を伸縮する油圧回路４３の油流量を調節弁乃至制御弁等の油圧バルブ４５の操作によって多量、少量に調節乃至切り替えることによって、昇降シリンダ３４の伸縮速度を変えることができ、この感度調節の感度設定器７はダイヤル４２操作形態に構成している。
【００３８】
この昇降制御装置４４の感度調節は、前記油圧回路の油流量を調節して行う形態の他に、センタフロート２の上下回動角度を検出するフロートセンサＳの検出感度を調節したり、または制御入力から出力に亘る制御作動行程間に遅延タイマーを設けて、このタイマー長短に調節して設定する等の形態とすることができる。
【００３９】
通常は、前記のように油圧回路４３の油流量を変えて、圃場の土壌面が硬く、浅い状態の場合は、前記昇降制御の感度を感度設定器７を操作して「鈍感」域に設定し、土壌面が軟く、深い状態の場合は、「敏感」域に設定することによって、苗移植機による苗の植付作業を行うことができる。
【００４０】
ここにおいて、走行車体１の後側に、土壌面を滑走均平するフロート２によって支持された苗植フレーム３に、マット苗を収容して繰出す苗タンク４と、この苗タンク４から繰出される苗を分離保持して前記フロート２で均平された土壌面に植付ける植付装置５を構成した苗植付部６を連結し、前記フロート２の迎い角揺動によって前記車体１に対する苗植付部６を昇降制御して苗植付深さを略一定に維持可能に設ける苗移植機において、前記昇降制御の感度を鈍感、敏感に設定する感度設定器７と、土壌の硬軟度を検出する検出特性を異にする複数の硬軟センサ１０として第１センサ８と第２センサ９を設け、前記昇降制御の制御感度に対応して選択された第１センサ８又は第２センサ９の検出により、前記昇降制御の制御感度を補正可能に設けたことを特徴とする苗移植機の植付制御を構成する。
【００４１】
苗移植機の前進走行によって苗植付部６の苗植付作用を行わせる。この苗植付部６では、フロート２の滑走によって均平された土壌面に、植付装置５の作動によって苗タンク４から分離保持した苗をフロート２によって均平された土壌面に一定深さに植付ける。このフロート２によって土壌面を滑走して均平するとき、圃場の土壌面乃至耕盤等に凹凸変化や、硬軟変化等があって、車体１や植付装置５の浮上や沈下等の変化があって、フロート２の迎い角が上下に大きく変化するときは、このフロート２の上下揺動によって苗植付部６が車体１に対して昇降制御されて、通常、土壌面が硬く浅い場合は苗植付部６が下降され、土壌面が軟く深い場合は上昇されて、植付装置５のフロート２の滑走圧を略一定に維持するように作動して、土壌面に対する苗植付深さを略一定に維持するように昇降制御が行われる。
【００４２】
このような苗植付部６の昇降制御においては、この昇降を行う昇降シリンダや、この昇降シリンダを油圧力で伸縮させる油圧回路等の昇降制御装置があって、このフロート２の迎い角変化から昇降シリンダの伸縮作動に亘る間の昇降制御装置の制御感度が、予め作業者の感覚によって感度設定器７の操作により「鈍感」域または「敏感」域に設定されている。
【００４３】
このため、前記フロート上下揺動による昇降制御は、この感度設器７によって設定された感度に対応して最適となる硬軟センサ１０である第１センサ８又は第２センサ９の検出によって、現在フロート２の滑走している土壌が硬い土壌であるか、または軟らかい土壌であるかの正確な判別が行われる。このように硬軟センサ１０によって検出される土壌の硬、軟度が、前記感度設定器７によって設定された「鈍感」、「敏感」の設定感度域と適合したときは、その適合した感度に基づいて前記フロート２の迎い角揺動による昇降制御が行われる。
【００４４】
また、この設定感度と検出硬軟度が適合しないときは、この硬軟センサ１０によって検出された検出硬軟度の土壌に対応して最適となる感度に切り替えられて前記フロート２の迎い角揺動による昇降制御が行われる。
【００４５】
また、前記硬軟センサ１０は、土壌面を摺動するセンサ体の比重、又はセンサ体を弾発するばね力を大、小異にして、この比重、又はばね力の大きいセンサ体を第１センサ８とし、比重、又はばね力の小さいセンサ体を第２センサ９として設定する。
【００４６】
前記のような苗植器の苗の植付作業において、苗植付部６の昇降制御は、センサ体比重の重い又は土壌面を弾圧するばね力の強い第１センサ８と、比重の軽い又はばね力の弱い第２センサ９を有した硬軟センサ１０として、第１センサ８は感度設定器７を「鈍感」域に操作したときに圃場土壌面の凹凸面を検出することができ、第２センサ９は感度設定器７を「敏感」域に操作したときに圃場土壌面の凹凸面を検出することができる。
【００４７】
また、前記硬軟センサ１０は、土壌面に摺動する摺動面積を広狭を異ならせて、この摺動面積の広いセンサ体を第２センサ９とし、狭いセンサ体を第１センサ８として設定する。
【００４８】
前記苗植付部６の昇降制御使用する硬軟センサ１０を、土壌面を摺動するセンサ体の摺動面積の広、狭いによってこの摺動面積の狭いセンサ体を弟１センサ８として、前記感度設定器７を「鈍感」域に設定操作したときに圃場土壌面の凹凸面を検出することができ、摺動面積を広いセンタ体を内２センサ９として、「敏感」域に設定したとき凹凸面を検出することができる。
【００４９】
また、前記車体１の車速センサ１１によって検出される車速の高、低速により、車速の高速時は前記第２センサ９の検出を入力し、低速時は第１センサ８の検出を入力するように切り替える。
【００５０】
前記苗移植機の前進走行による苗の植付作業時に、走行車体１の車速を車速センサ１１が検出して、昇降制御装置のコントローラに入力する。土壌の硬軟度は摺動面積の狭く浮力のかかり難い第１センサ８と、摺動面積が広く浮力のかかり易い第２センサ９で検出する摺動面積の狭い第１センサ８は、車速が所定速度以上になると圃場の土壌凹凸面を検出する。また、摺動面積の広い第２センサ９は、車速が所定速度未満になると圃場の凹凸面を検出する。
【００５１】
そして、前記複数の硬軟センサ１０をフロート２前側の左右両側に並設して、土壌面に摺動させて検出させて検出させる。
前記複数の硬難センサ１０は、フロート２の前側に、左右両側に並設したため、フロート２による土壌面の滑走均平時において、この均平直前の土壌面を摺動しながら土壌の硬難度を検出する。この検出によって前記のように昇降制御を補正する。
【００５２】
更には、前記複数の硬軟センサ１０のうちいずれか一つの第１センサ８をフロート２の前側部に設け、他方の第２センサ９をフロート２の後側部に設けて、これら前後の硬軟センサ１０の検出によって昇降制御の感度を補正する。
【００５３】
前記硬軟センサ１０は、検出特性を異にする複数の第１センサ８と第２センサ９等から構成されるが、この硬軟センサ１０のうち第１センサ８は、フロート２の前側部に設けると共に、他の第２センサ９を後側部の構成されるため、フロート２で滑走均平する直前の土壌面を第１センサ８で摺動して、この均平前の土壌面の硬軟度を検出すると共に、このフロート２の後側部に設けられた第２センサ９によって、均平跡の土壌面を摺動しながら、この土壌面の硬軟度をも検出する。
【００５４】
そして、これら第１センサ８の回動量と第２センサ９の回動量を検出して比較し、第１センサ８の上方回動量が大きく、第２センサ９の下方回動量が大きい場合は、フロート２の下り過ぎている状態であると判断して、前記苗植付部６の昇降制御感度（例えば、昇降シリンダ３４を伸縮制御する油圧回路の油圧感度）を「敏感」域に変更、乃至補正する。また、前記第１センサ８と第２センサ９の回動方向と回動量が略同じであるときは、細かい土壌面の凹凸面を検出し過ぎていると判断して、前記油圧感度を「鈍感」域に切替えるように制御作動させる。
【００５５】
前記苗植付部６において、昇降制御を行うフロートセンサＳとしてセンタフロート２の一定以上の大きい迎い角ｓ揺動の変化によって、昇降シリンダ３４を伸縮するが、このセンタフロート２の前側に、左右一対の硬軟センサ１０を設ける（図３）。この硬軟センサ１０は、前端部の取付ボス４０を、前記代掻ロータ３２を配置する代掻フレーム３６のセンサ軸４１に回動自在に嵌合支持させて取付け、先端部を下側の土壌面に介入させて機体の前進により前方へ摺動しながら、センサ体の重量で下方へ回動する回動量によって硬い土壌であるか、または軟い土壌であるかの硬軟度合を検出する回動レバー形態に形成したものである。
【００５６】
この硬軟センサ１０の左側のセンサ体を比重の大きく重い第１センサ８として構成し、右側のセンサ体を比重の小さく軽い第２センサ９として構成している。
また、これら第１センサ８、及び第２センサ９は共に同一比重、及び形状に構成し、スプリングによって下方へ弾発する形態として、このスプリングの弾性係数を第１センサ８側では強く設定し、第２センサ９側を弱くするように設定することもできる。
【００５７】
前記の実施形態（図７）では、ダイヤル４２の操作により設定（ステップＳ１）されている油圧回路４３の油圧感度が「鈍感」か「敏感」かを判断して（Ｓ２）、「鈍感」位置に設定されているときは、重い第１センサ８による土壌の硬軟度を検出させながら（Ｓ３）、フロートセンサＳの揺動角（仰角）を入力させて（Ｓ４）、この揺動角が所定以下の小さい領域内にあるときは油圧バルブ４５への切替制御出力は行われないが、この揺動角が所定以上に大きいときは、第２センサ９の検出角度が所定以上であるか否かを判定して（Ｓ５）、この第２センサ９の検出角度が所定未満の場合には（Ｓ６）、前記油圧バルブ４５の開度を大きくして（Ｓ７）、昇降シリンダ３４の伸縮を速くする（Ｓ８）。前記第２センサ９の回動検出角度が所定角以上に大きいときは、油圧バルブ４５は予め設定された状態で昇降シリンダ３４が伸縮される（Ｓ１０）。
【００５８】
また、前記油圧感度が「敏感」位置に設定されているときは、軽い第２センサ９による硬軟度を検出しながら（Ｓ１１）、前記フロートセンサＳの揺動角入力させて（Ｓ１２）、この揺動角が所定角度以上であるときは、油圧バルブ４５を開いて（Ｓ１３）、昇降シリンダ３４の伸縮を速くする（Ｓ１４）。
【００５９】
そして、フロートセンサＳの検出角が小さくて、第２センサ９の検出角度も大きいときは（Ｓ１６）、油圧バルブ４５を開いて油量を多くし（Ｓ１７）、昇降シリンダ３４の伸縮を速くする（Ｓ１８）が、この第２センサ９の検出角度が小さいときは、油圧バルブ４５を絞って（Ｓ２０）、昇降シリンダ３４の伸縮を緩速にする。
【００６０】
また、前記硬軟センサ１０は、図４のように土壌面に摺動する短冊形態（Ａ）、または二等辺三角形態（Ｂ）等の板状センサ体の摺動面を狭幅に形成して第１センサ８とし、広幅に形成して第２センサ９として使用することができる。このような土壌面に対する摺動幅を大、小異にする第１センサ８と、第２センサ９は、車速の高速、低速によって浮力が異なるため、車速が遅いときは広幅の第２センサ９で検出させ、車速が速いときは狭幅の第１センサ８で検出させることが好ましい。
【００６１】
前記摺動面積の大、小異なる第１センサ８と第２センサを使用する制御は、図８のフローのように処理されるもので、前記図７で示すフローと略同じステップを経て行われる。
また、前記硬軟センサ１０は、センタフロート２の前部に第１センサ８を設け、後部に第２センサ９を設ける形態とすることができる（図５）。第１センサ８は、フロート２の前側の均平直前の土壌面を摺動して、このセンサアーム３６の上下回動の回動角をポテンショメータ３７で読み取って土壌の硬軟度を検出する。第２センサ９についても同様にセンサアーム３８、及びポテンショメータ３９を設けて、フロート２により均平された直後の土壌面を摺動して、この硬軟度を検出する。
【００６２】
図９のフローチャートにおいて、各センサ８、９の検出角（Ｓ１）を比較（Ｓ２）して、この検出角が略同じであるときは、「鈍感」域にある（Ｓ３）のが正常であるが、これが「鈍感」と判断された（Ｓ４）ときは、昇降制御の前記油圧感度を「鈍感」域に切替える（Ｓ５）。
【００６３】
また、前記第１センサ８と第２センサ９の回動差が一定以上に大きいときは、油圧感度の「鈍感」域、「敏感」域が判定されて、この判定が「鈍感」域のときは、この油圧感度を「敏感」域に切替えられる（Ｓ７）。
【００６４】
そして、この形態では、同時にフロート２の通過前後段差を検出して、油圧回路４３の油圧をこの段差を減ずるように補正することができる。
次に、主として図１０に基づいて、車体１の下側に、各種伝動機構や、連動操作機構等の下側面を覆って走行作業中の泥土飛散を防止するアンダカバー５０を設け、苗の植付作業中にこのアンダカバー５０が泥土面に摺接したり、泥土面下に沈下推進すると（Ｓ１）、この摺動圧力を圧力センサ５１で検出して（Ｓ２）、報知器を発振して（Ｓ３）運転者に知らせる（Ｓ４）ように構成したものである。
【符号の説明】
【００６５】
１    車体
２    フロート
３    苗植フレーム
４    苗タンク
５    植付装置
６    植付装置
７    感度設定器
８    第１センサ
９    第２センサ
１０  硬軟センサ
１１  車速センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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