(57)【要約】【課題】運転者の疲労の蓄積度を的確に捉え、操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供すること。【解決手段】操舵状態判定手段が保舵状態以外と判定した場合には、車両の操舵トルクの絶対値を積算するとともに、積算時間を計測し、積算計測時間が所定時間以上、且つ操舵トルクの絶対値の積算値が所定値以上になった場合には、操舵トルクを所定量増加させる構成とした。更に、操舵状態判定手段からの信号が保舵状態と判定した場合には、保舵時間を計測し、保舵計測時間が所定時間以上になった場合には、所定量増加させた操舵トルクを、所定量減少させる構成とした。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の操舵状態を判定する操舵状態判定手段と、
ステアリング操作を補助するアシスト力を発生するためのモータと、
操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
前記モータの動作を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記操舵状態判定手段が保舵状態以外と判定した場合には、前記車両の操舵トルクの絶対値を積算するとともに、積算時間を計測し、積算計測時間が所定時間以上、且つ操舵トルクの絶対値の積算値が所定値以上になった場合には、前記操舵トルクを所定量増加させること、
を特徴とした電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記操舵状態判定手段からの信号が保舵状態と判定した場合には、保舵時間を計測し、保舵計測時間が所定時間以上になった場合には、前記所定量増加させた操舵トルクを、前記所定量減少させること、
を特徴とした請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動パワーステアリング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、電動パワーステアリング装置は、操舵トルク、及び車速からモータ電流指令値を生成し、このモータ電流指令値とアシスト用モータに流れるモータ実電流値との電流偏差値をＰＩＤ制御（比例・積分・微分補償）する電流フィードバック制御系を構成することにより、アシスト力を発生させている。このアシスト力により、操舵に係る運転者の労力を低減するとともに、快適な操舵フィーリングを達成している。
【０００３】
特許文献１に記載の電動パワーステアリング装置では、車両の連続走行時間を検出し、検出された連続走行時間に応じてアシスト力を変更することが提案されている。
このため、車両を長時間連続して運転することで生じる、運転者の疲労を考慮した操舵アシストを行なうことができ、運転者に違和感を与えることなく快適な操舵を達成することができるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２１７０４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上述したような方法では、単に車両の連続走行時間を検出し、検出された連続走行時間に応じてアシスト力を変更するので、運転者の操舵状態が考慮されていない。例えば、運転者が切り込み、切り込み戻しを頻繁に繰り返した場合の、運転者の疲労の蓄積は大きい。この点を考慮しなければ、運転者に違和感を与えることなく快適な操舵を達成することは、十分に図れないという場合があった。
【０００６】
本発明の目的は、運転者の疲労の蓄積度を的確に捉え、操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、車両の操舵状態を判定する操舵状態判定手段と、ステアリング操作を補助するアシスト力を発生するためのモータと、操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、前記モータの動作を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記操舵状態判定手段が保舵状態以外と判定した場合には、前記車両の操舵トルクの絶対値を積算するとともに、積算時間を計測し、積算計測時間が所定時間以上、且つ操舵トルクの絶対値の積算値が所定値以上になった場合には、前記操舵トルクを所定量増加させること、を要旨とする。
【０００８】
本請求項の電動パワーステアリング装置では、操舵状態判定手段が保舵状態以外と判定した場合には、車両の操舵トルクの絶対値を積算するとともに、積算時間を計測し、積算計測時間が所定時間以上、且つ操舵トルクの絶対値の積算値が所定値以上になった場合には、操舵トルクを所定量増加させる構成とした。
【０００９】
その結果、切り込み、又は切り込み戻し操舵を連続した場合などでは、車両の操舵トルクの絶対値の積算値は大きくなり、運転者の疲労の蓄積が多いことが判断できる。
そして、車両の操舵トルクの絶対値の積算値が大きい場合には、所定量の操舵トルクを操舵トルクセンサが検出した操舵トルクに加算するようにしたので、アシスト量が増加し、運転者の疲労を少なくすることができ、操舵フィーリングの向上を図ることができる。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、前記制御手段は、前記操舵状態判定手段からの信号が保舵状態と判定した場合には、保舵時間を計測し、保舵計測時間が所定時間以上になった場合には、前記所定量増加させた操舵トルクを、前記所定量減少させること、を要旨とする。
【００１１】
上記構成によれば、操舵状態判定手段からの信号が保舵状態と判定した場合には、保舵時間を計測し、保舵計測時間が所定時間以上になった場合には、所定量増加させた操舵トルクを、所定量減少させる構成とした。
【００１２】
その結果、保舵状態を十分維持し、運転者の疲労が減少した場合には、アシスト量が減少するので、少し重めの操舵フィーリングとなり、切り込み、又は切り込み戻し操舵を行なった場合の抜け感がなくなり、操舵フィーリングの向上を図ることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、運転者の疲労の蓄積度を的確に捉え、操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）の概略構成図。
【図２】ＥＰＳの制御ブロック図。
【図３】操舵状態判定部の処理手順を示すフローチャート。
【図４】アシストトルク演算部の処理手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、コラム型の電動パワーステアリング装置（以下、ＥＰＳという）に具体化した本発明の一実施形態を図面に従って説明する。
図1に示すように、本実施形態のＥＰＳ１において、ステアリング２が固定されたステアリングシャフト３は、ラックアンドピニオン機構４を介してラック軸５と連結されている。ステアリング操作に伴うステアリングシャフト３の回転は、ラックアンドピニオン機構４によりラック軸５の往復直線運動に変換される。尚、本実施形態のステアリングシャフト３は、コラムシャフト８、インターミディエイトシャフト９、及びピニオンシャフト１０を連結してなる。そして、このステアリングシャフト３の回転に伴うラック軸５の往復直線運動が、同ラック軸５の両端に連結されたタイロッド１１を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪１２の舵角が変更されるようになっている。
【００１６】
また、ＥＰＳ１は、モータ２１を駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置としてのＥＰＳアクチュエータ２４と、ＥＰＳアクチュエータ２４の作動を制御するＥＣＵ２７とを備えている。
【００１７】
本実施形態のＥＰＳアクチュエータ２４は、コラム型のＥＰＳアクチュエータであり、その駆動源であるモータ２１は、減速機構２３を介してコラムシャフト８と駆動連結されている。そして、同モータ２１の回転を減速機構２３により減速してコラムシャフト８に伝達することによって、そのモータトルクをアシスト力として操舵系に付与する構成となっている。
【００１８】
一方、ＥＣＵ２７には、車速センサ２５、トルクセンサ２６、及びモータ回転角センサ２２が接続されており、ＥＣＵ２７は、これら各センサの出力信号に基づいて、車速Ｖ、操舵トルクτ、及びモータ回転角θmを検出する。
【００１９】
尚、トルクセンサ２６はツインレゾルバ型のトルクセンサである。ＥＣＵ２７は、図示しないトーションバーの両端に設けられた一対のレゾルバの各出力信号に基づいて操舵トルクτを演算する。また、ＥＣＵ２７は、これら検出される各状態量に基づいて目標アシスト力を演算し、その駆動源であるモータ２１への駆動電力の供給を通じて、ＥＰＳアクチュエータ２４の作動、即ち操舵系に付与するアシスト力を制御する。
【００２０】
次に、本実施形態のＥＰＳ１における電気的構成について説明する。
図２は、本実施形態のＥＰＳ１の制御ブロック図である。同図に示すように、ＥＣＵ２７は、モータ制御信号を出力するマイコン２９と、そのモータ制御信号に基づいて、ＥＰＳアクチュエータ２４の駆動源であるモータ２１に駆動電力を供給するモータ駆動回路４０、及びモータ２１に通電されるモータ実電流値Ｉmを検出するためのモータ電流検出部４１とを備えている。
【００２１】
モータ駆動回路４０は、直列に接続された一対のスイッチング素子を基本単位（アーム）として２つのアームを並列接続してなる公知のＨブリッジ回路（図示せず）である。また、マイコン２９の出力するモータ制御信号は、モータ駆動回路４０を構成する各スイッチング素子のオンデューティ比を規定するものとなっている。モータ制御信号が各スイッチング素子のゲート端子に印加され、モータ制御信号に応答して、各スイッチング素子がオン／オフすることにより、バッテリ２８の電源電圧に基づくモータ駆動電力を生成して、モータ２１へと出力する構成になっている。
【００２２】
ＥＣＵ２７には、モータ２１のモータ回転角θmを検出するためのモータ回転角センサ２２が接続されている。そして、マイコン２９は、これら各センサの出力信号に基づき検出されたモータ２１のモータ回転角θm、モータ２１に通電されるモータ実電流値Ｉm、並びに上記操舵トルクτ及び車速Ｖに基づいて、モータ駆動回路４０にモータ制御信号を出力する。
【００２３】
以下に示す各制御ブロックは、マイコン２９が実行するコンピュータプログラムにより実現されるものである。マイコン２９は、所定のサンプリング周期で上記各状態量を検出し、所定周期毎に以下の各制御ブロックに示される各演算処理を実行することにより、モータ制御信号を生成する。
【００２４】
図２に示すように、マイコン２９は、モータ２１を制御するモータ電流指令値Ｉ*を演算する電流指令値演算部３０と、上記モータ駆動回路４０を制御するモータ制御信号を生成するモータ制御信号生成部４４と、保舵中確認フラグＦＬＧを生成する操舵状態判定部３８と、アシストトルクτasistを生成するアシストトルク演算部３９と、を備えている。
【００２５】
トルクセンサ２６により検出された操舵トルクτは、アシストトルク演算部３９から出力されたアシストトルクτasistと、加算器３２で加算された後に合成操舵トルクτgとして、電流指令値演算部３０に入力される。また、車速センサ２５により検出された車速Ｖも、電流指令値演算部３０に入力される。電流指令値演算部３０は、横軸に合成操舵トルクτg、縦軸にモータ電流指令値Ｉ*で構成されたマップ（図示せず）である。また、上記マップは、車速Ｖをパラメータとして、同じ合成操舵トルクτgの場合、車速Ｖが小さいほど、モータ電流指令値Ｉ*は大きくなっている。
【００２６】
モータ制御信号生成部４４は、電流指令値演算部３０で演算されたモータ電流指令値Ｉ*と、モータ電流検出器４１から検出されたモータ実電流値Ｉmを入力する。そして、モータ制御信号生成部４４は、上記入力した各状態量（Ｉ*、Ｉm）と、減算器３５、ＰＩＤ制御部（比例・積分・微分補償）３３、ＰＷＭ出力部３７と、を備え電流フィードバック制御部を構成する。
【００２７】
保舵中確認フラグＦＬＧを生成する操舵状態判定部３８には、モータ２１のモータ回転角θmを微分器３１で微分した後の状態量、モータ回転角速度ωmと、モータ実電流値Ｉmと、操舵トルクτが入力される。操舵状態判定部３８は、上記入力した各状態量（ωm、Ｉm、τ）により、操舵状態が保舵状態か、保舵状態以外かを判定する。
そして、操舵状態が保舵状態と判定した場合には、保舵中確認フラグＦＬＧをセット（ＦＬＧ=「１」）するとともに、操舵状態が保舵状態以外と判定した場合には、保舵中確認フラグＦＬＧをリセット（ＦＬＧ=「０」）して、保舵中確認フラグＦＬＧを後段のアシストトルク演算部３９に出力する。
【００２８】
アシストトルクτasistを生成するアシストトルク演算部３９には、保舵中確認フラグＦＬＧと、操舵トルクτが入力される。アシストトルク演算部３９は、保舵中確認フラグＦＬＧがリセット（ＦＬＧ=「０」）されている場合には、操舵状態が保舵状態以外、即ち、切り込み、切り込み戻し中と判定し、入力された操舵トルクτを積算していく。そして、所定時間経過後、積算値が所定トルク積算値τmax以上の場合には、運転者の疲労の蓄積は大きいと判断して、アシストトルクτasistを演算する。
【００２９】
アシストトルクτasistは、操舵トルクτと加算器３２で加算され、合成操舵トルクτgが生成され、電流指令値演算部３０に入力される。電流指令値演算部３０は、上述したように、横軸に合成操舵トルクτg、縦軸にモータ電流指令値Ｉ*で構成されたマップ（図示せず）であるので、合成操舵トルクτgが大きいほど、モータ電流指令値Ｉ*は大きくなって、運転者の疲労の蓄積を低減する。
【００３０】
次に、本実施形態のマイコン２９による、操舵状態判定部３８の処理手順について、図３に基づいて説明する。
最初に、マイコン２９は、モータ回転角θmを読込む（ステップＳ１０１）。そして、マイコン２９は、読込んだモータ回転角θmを微分演算することによって、モータ回転角速度ωmを演算する（ωm＝dθm/dt、ステップＳ１０２）。次に、マイコン２９は、モータ電流指令値Ｉ*を読込む（ステップＳ１０３）。更に、マイコン２９は、操舵トルクτを読込む（ステップＳ１０４）。
【００３１】
次に、マイコン２９は、モータ電流指令値Ｉ*の絶対値が、モータ電流所定値Ｉ0以下か否かを判定する（ステップＳ１０５）。そして、マイコン２９は、モータ電流指令値Ｉ*の絶対値が、モータ電流所定値Ｉ0以下の場合（Ｉ*≦Ｉ0、ステップＳ１０５：ＹＥＳ）には、マイコン２９は、操舵トルクτの絶対値が、操舵トルク所定値τ0以下か否かを判定する（ステップＳ１０６）。そして、マイコン２９は、操舵トルクτの絶対値が、操舵トルク所定値τ0以下の場合（τ≦τ0、ステップＳ１０６：ＹＥＳ）には、マイコン２９は、モータ回転角速度ωmの絶対値が、モータ回転角速度所定値ωm0以下か否かを判定する（ステップＳ１０７）。
【００３２】
そして、マイコン２９は、モータ回転角速度ωmがモータ回転角速度所定値ωm0以下の場合（ωm≦ωm0、ステップＳ１０７：ＹＥＳ）には、マイコン２９は、操舵状態が保舵状態であると判定して、保舵状態時間計測タイマＴhをインクリメントする（Ｔh＝Ｔh+１、ステップＳ１０８）。更に、マイコン２９は、保舵状態時間計測タイマＴhが、保舵状態時間確定値Ｔh0以上か否かを判定する（Ｔh≧Ｔh0、ステップＳ１０９）。
【００３３】
そして、マイコン２９は、保舵状態時間計測タイマＴhが、保舵状態時間確定値Ｔh0以上の場合（Ｔh≧Ｔh0、ステップＳ１０９：ＹＥＳ）には、保舵中確認フラグＦＬＧをセットする（ＦＬＧ＝「１」、ステップＳ１１０）。そして、マイコン２９は、保舵中確認フラグＦＬＧをアシストトルク演算部３９に出力して（ステップＳ１１１）、処理を終わる。更に、マイコン２９は、保舵状態時間計測タイマＴhが、保舵状態時間確定値Ｔh0より小さい場合（Ｔh＜Ｔh0、ステップＳ１０９：ＮＯ）には、ステップ１０１に戻る。
【００３４】
一方、マイコン２９は、モータ電流指令値Ｉ*の絶対値がモータ電流所定値Ｉ0より大きい場合（｜Ｉ*｜＞Ｉ0、ステップＳ１０５：ＮＯ）、又は、操舵トルクτの絶対値が操舵トルク所定値τ0より大きい場合（｜τ｜＞τ0、ステップＳ１０６：ＮＯ）、又は、モータ回転角速度ωmの絶対値がモータ回転角速度所定値ωm0より大きい場合（｜ωm｜＞ωm0、ステップＳ１０７：ＮＯ）には、ステップＳ１１２に移行する。
【００３５】
そして、マイコン２９は、ステップＳ１１２においては、操舵状態が保舵状態以外であると判定して、保舵状態以外時間計測タイマＴdをインクリメントする（Ｔd＝Ｔd+１、ステップＳ１１２）。更に、マイコン２９は、保舵状態以外時間計測タイマＴdが、保舵状態以外時間確定値Ｔd0以上か否かを判定する（Ｔd≧Ｔd0、ステップＳ１１３）。
【００３６】
そして、マイコン２９は、保舵状態以外時間計測タイマＴdが、保舵状態以外時間確定値Ｔd0以上の場合（Ｔd≧Ｔd0、ステップＳ１１３：ＹＥＳ）には、保舵中確認フラグＦＬＧをリセットする（ＦＬＧ＝「０」、ステップＳ１１４）。そして、マイコン２９は、保舵中確認フラグＦＬＧをアシストトルク演算部３９に出力して（ステップＳ１１１）、処理を終わる。更に、マイコン２９は、保舵状態以外時間計測タイマＴdが、保舵状態以外時間確定値Ｔd0より小さい場合（Ｔd＜Ｔd0、ステップＳ１１３：ＮＯ）には、ステップ１０１に戻る。
【００３７】
次に、本実施形態のマイコン２９による、アシストトルク演算部３９の処理手順について、図４に基づいて説明する。
まず、マイコン２９は、保舵中確認フラグＦＬＧが「１」か否かを判定する（ステップＳ２０１）。そして、マイコン２９は、保舵中確認フラグＦＬＧが「１」でない場合（ＦＬＧ=「０」、ステップＳ２０１：ＮＯ）には、操舵トルクτを読込む（ステップＳ２０２）。次に、マイコン２９は、積算トルクτsumを読込む（ステップＳ２０３）。そして、マイコン２９は、積算トルクτsumに操舵トルクτの絶対値を加算する（τsum＝τsum+｜τ｜、ステップＳ２０４）。更に、マイコン２９は、操舵トルク積算時間計測タイマＴsをインクリメントする（Ｔs＝Ｔs+１、ステップＳ２０５）。更に、マイコン２９は、操舵トルク積算時間計測タイマＴsが、操舵トルク積算時間確定値Ｔs0以上か否かを判定する（Ｔs≧Ｔs0、ステップＳ２０６）。
【００３８】
そして、マイコン２９は、操舵トルク積算時間計測タイマＴsが、操舵トルク積算時間確定値Ｔs0以上の場合（Ｔs≧Ｔs0、ステップＳ２０６：ＹＥＳ）には、積算トルクτsumが所定トルク積算値τmax以上か否かを判定する（ステップＳ２０７）。
そして、マイコン２９は、積算トルクτsumが所定トルク積算値τmax以上の場合（τsum≧τmax、ステップＳ２０７：ＹＥＳ）には、積算トルクτsumを定数αで除算することによって、アシストトルクτasistを算出する（ステップＳ２０８）。尚、定数αは実車の実験値から求める。そして、マイコン２９は、アシストトルクτasistを加算器３２に出力して（ステップＳ２０９）、処理を終える。
【００３９】
一方、マイコン２９は、積算トルクτsumが所定トルク積算値τmaxより小さい場合（τsum＜τmax、ステップＳ２０７：ＮＯ）には、操舵トルク積算時間計測タイマＴsをリセット（Ｔs←「０」、ステップＳ２１２）、保舵状態時間計測タイマＴrをリセット（Ｔr←「０」、ステップＳ２１３）、積算トルクτsumを零（τsum←「０」、ステップＳ２１４）、及びアシストトルクτasistを零（τasist←「０」、ステップＳ２１５）にする。そして、マイコン２９は、アシストトルクτasistを加算器３２に出力して（ステップＳ２０９）、処理を終える。
【００４０】
一方、マイコン２９は、保舵中確認フラグＦＬＧが「１」の場合（ＦＬＧ=「１」、ステップＳ２０１：ＹＥＳ）には、保舵状態時間計測タイマＴrをインクリメントする（Ｔr＝Ｔr+１、ステップＳ２１０）。更に、マイコン２９は、保舵状態時間計測タイマＴrが、保舵状態時間確定値Ｔr0以上か否かを判定する（ステップＳ２１１）。
【００４１】
そして、マイコン２９は、マイコン２９は、保舵状態時間計測タイマＴrが、保舵状態時間確定値Ｔr0以上の場合（Ｔr≧Ｔr0、ステップＳ２１１：ＹＥＳ）には、操舵トルク積算時間計測タイマＴsをリセット（Ｔs←「０」、ステップＳ２１２）、保舵状態時間計測タイマＴrをリセット（Ｔr←「０」、ステップＳ２１３）、積算トルクτsumを零（τsum←「０」、ステップＳ２１４）、及びアシストトルクτasistを零（τasist←「０」、ステップＳ２１５）にする。
【００４２】
そして、マイコン２９は、アシストトルクτasistを加算器３２に出力して（ステップＳ２０９）、処理を終える。一方、マイコン２９は、保舵状態時間計測タイマＴrが、保舵状態時間確定値Ｔr0より小さい場合（Ｔr＜Ｔr0、ステップＳ２１１：ＮＯ）には、ステップＳ２０１に戻る。
【００４３】
次に、上記のように構成された本実施形態のＥＰＳ１の作用及び効果について説明する。
本実施形態のＥＰＳ１では、操舵状態判定手段が保舵状態以外と判定した場合には、車両の操舵トルクの絶対値を積算するとともに、積算時間を計測し、積算計測時間が所定時間以上、且つ操舵トルクの絶対値の積算値が所定値以上になった場合には、操舵トルクを所定量増加させる構成とした。
【００４４】
その結果、切り込み、又は、切り込み戻し操舵を連続した場合などでは、車両の操舵トルクの絶対値の積算値は大きくなり、運転者の疲労の蓄積が多いことが判断できる。そして、車両の操舵トルクの絶対値の積算値が大きい場合には、所定量の操舵トルクを操舵トルクセンサが検出した操舵トルクに加算するようにしたので、アシスト量が増加し、運転者の疲労を少なくすることができ、操舵フィーリングの向上を図ることができる。
【００４５】
更に、本実施形態のＥＰＳ１では、操舵状態判定手段からの信号が保舵状態と判定した場合には、保舵時間を計測し、保舵計測時間が所定時間以上になった場合には、所定量増加させた操舵トルクを、所定量減少させる構成とした。
【００４６】
その結果、保舵状態が所定時間継続し、運転者の疲労が減少した場合には、アシスト量が減少するので、切り込み、又は切り込み戻し操舵を行なった場合の抜け感がなくなり、操舵フィーリングの向上を図ることができる。
【００４７】
尚、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・本実施形態では、保舵状態か、保舵状態以外か判定することによって、車両の操舵トルクの絶対値を積算し、操舵トルクを所定量増加させる構成としたが、車速が高速か、低速かも上記操舵条件に加えて判定しても良い。
【００４８】
・本実施形態では、保舵状態か、保舵状態以外か判定することによって、車両の操舵トルクの絶対値を積算し、操舵トルクを所定量増加させる構成としたが、操舵トルクを連続的に増加させていっても良い。
【００４９】
・本実施形態では、モータをＤＣモータについて記載したが、モータはブラシレスＤＣモータでもよい。
【００５０】
・本実施形態では、本発明をコラムアシストＥＰＳに具体化したが、本発明をラックアシストＥＰＳやピニオンアシストＥＰＳに適用してもよい。
【符号の説明】
【００５１】
１：電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）、２：ステアリング、
３：ステアリングシャフト、４：ラックアンドピニオン機構、５：ラック軸、
８：コラムシャフト、９：インターミディエイトシャフト、１０：ピニオンシャフト、１１：タイロッド、１２：転舵輪、２１：モータ、２２：モータ回転角センサ、
２３：減速機構、２４：ＥＰＳアクチュエータ、２５：車速センサ、
２６：トルクセンサ（操舵トルク検出手段）、２７：ＥＣＵ、２８：バッテリ、
２９：マイコン（制御手段）、３０：電流指令値演算部、３１: 微分器、
３２：加算器、３３：ＰＩＤ制御部（比例・積分・微分補償）、３５：減算器、
３７：ＰＷＭ出力部、３８：操舵状態判定部（操舵状態判定手段）、
３９：アシストトルク演算部、４０：モータ駆動回路、４１：モータ電流検出部、
４４：モータ制御信号生成部、
Ｖ：車速、τ：操舵トルク、τasist：アシストトルク、τg：合成操舵トルク、
τmax：所定トルク積算値、τsum：積算トルク、
θm：モータ回転角、ωm：モータ回転角速度、
Ｉ*：モータ電流指令値、Ｉm：モータ実電流値、
Ｉ0：モータ電流所定値、τ0：操舵トルク所定値、ωm0：モータ回転角速度所定値、
ＦＬＧ：保舵中確認フラグ、
Ｔh：保舵状態時間計測タイマ、Ｔh0：保舵状態時間確定値、
Ｔd：保舵状態以外時間計測タイマ、Ｔd0：保舵状態以外時間確定値、
Ｔs：操舵トルク積算時間計測タイマ、Ｔs0：操舵トルク積算時間確定値、
Ｔr：保舵状態時間計測タイマ、Ｔr0：保舵状態時間確定値、
α：定数
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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