(57)【要約】【課題】２次電池の放電電流の平均値がかなり長いタイムスケールにおいてゼロから大きく乖離しうるＥＶモードでは、閉路端電圧に基づき開放端電圧を推定すると、その推定精度が低下すること。【解決手段】開放端電圧算出処理Ｓ３００では、電池セルの端子電圧の検出値（セル電圧Ｖｃ）から、抵抗値Ｒ２の内部抵抗に充放電電流Ｉが流れることに起因した電圧降下「Ｒ２・Ｉ」を減算して且つ、補正量ΔＶを加算することで、開放端電圧ＯＣＶを算出する。補正量ΔＶは、充放電電流Ｉを入力として、補正量算出部Ｓ２００において算出される。補正量算出部Ｓ２００は、時定数τ１を、１０ｓ以上とする。【選択図】      図３
2013126258.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
２次電池の充放電電流の検出値および該２次電池の端子電圧の検出値を入力とし、前記２次電池の充電率および該充電率を算出可能な物理量のいずれかである充電率相当量の算出に用いられるベース値を算出するベース値算出手段と、
前記充放電電流の検出値を入力として、前記ベース値に基づき前記充電率相当量を算出する際の補正量を算出する補正量算出手段と、
前記ベース値および前記補正量に基づき、前記充電率相当量を算出する相当量算出手段とを備え、
前記補正量算出手段の時定数を１０ｓ以上に設定したことを特徴とする２次電池の充電率相当量算出装置。
【請求項２】
前記補正量算出手段とは別に、前記ベース値に基づき前記相当量算出手段によって算出される前記充電率相当量から前記充放電電流の履歴に応じた前記２次電池の端子電圧の変動の影響を抑制する抑制手段を備えることを特徴とする請求項１記載の２次電池の充電率相当量算出装置。
【請求項３】
前記抑制手段は、前記相当量算出手段であって且つ、
前記２次電池の充放電電流の検出値の積算演算に基づき、前記充電率相当量を算出する積算演算手段と、
前記積算演算手段によって算出される前記充電率相当量を前記ベース値および前記補正量に基づき算出される前記充電率相当量にフィードバック制御すべく、前記積算演算手段の演算結果を補正するフィードバック補正手段と、
を備え、
前記フィードバック補正手段は、前記積算演算手段によって算出される前記充電率相当量と前記ベース値に基づき算出される前記充電率相当量との差を入力とする積分要素の出力に応じてフィードバック操作量を算出するものであって且つ、前記フィードバック操作量の算出に際してのゲインのうち前記積分要素のゲインを最大にしたことを特徴とする請求項２記載の２次電池の充電率相当量算出装置。
【請求項４】
前記ベース値算出手段は、前記２次電池の充放電電流および該２次電池の端子電圧の検出値を入力とし、前記２次電池の内部抵抗値情報に基づき前記２次電池の開放端電圧を算出する手段を備えることを特徴とする請求項３記載の２次電池の充電率相当量算出装置。
【請求項５】
前記抑制手段は、前記ベース値算出手段であり、
前記ベース値算出手段の時定数は、ゼロよりも大きくて且つ前記補正量算出手段の時定数よりも小さい
ことを特徴とする請求項２記載の２次電池の充電率相当量算出装置。
【請求項６】
前記抑制手段は、前記ベース値算出手段であり、
前記ベース値算出手段は、前記２次電池の充放電電流の検出値および該２次電池の端子電圧の検出値の複数組を入力として回帰分析に基づき前記２次電池の開放端電圧を算出する手段を備えることを特徴とする請求項２記載の２次電池の充電率相当量算出装置。
【請求項７】
前記補正量算出手段の時定数を温度に応じて可変設定することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の２次電池の充電率相当量算出装置。
【請求項８】
前記補正量は、前記時定数をタイムスケールとする前記放電電流の平均値が大きいほど、前記ベース値の示す充電率よりも実際の充電率を高い値に補正するためのものであることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の２次電池の充電率相当量算出装置。
【請求項９】
前記補正量算出手段は、前記２次電池の充放電電流の検出値と、過去の補正量とを入力として、今回の補正量を算出することを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の２次電池の充電率相当量算出装置。
【請求項１０】
前記２次電池は、燃料を貯蔵する貯蔵手段、該燃料の燃焼エネルギを動力に変換する内燃機関、該内燃機関の動力を電気エネルギに変換する変換手段、および車載主機としての回転機を備える車両に搭載され、
前記車両は、ＥＶモードでの走行とＨＶモードでの走行とを選択的に行なう走行制御手段を備え、
前記ＥＶモードは、前記内燃機関を停止させて前記回転機を駆動する走行モードであり、
前記ＨＶモードは、前記内燃機関および前記変換手段を操作して前記２次電池の充電率を予め定められたＨＶ用領域に制限する走行モードであることを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の２次電池の充電率相当量算出装置。
【請求項１１】
前記ベース値算出手段は、前記２次電池の充放電電流の検出値および該２次電池の端子電圧の検出値を入力とし、前記２次電池の充放電電流の変化に対する該２次電池の端子電圧の変化についての情報である変化情報を更新する更新手段を備え、前記変化情報に基づき、前記ベース値を算出するものであり、
前記補正量算出手段の時定数は、前記２次電池の充放電電流の検出値および該２次電池の端子電圧の検出値に基づく更新対象とならないことを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載の２次電池の充電率相当量算出装置。
【請求項１２】
２次電池の充放電電流の検出値および該２次電池の端子電圧の検出値を入力とし、前記２次電池の充電率および該充電率を算出可能な物理量のいずれかである充電率相当量の算出に用いられるベース値を算出するベース値算出手段と、
前記充放電電流の検出値を入力として前記ベース値の補正量を算出する補正量算出手段とを備え、
前記ベース値算出手段は、前記２次電池の充放電電流の検出値および該２次電池の端子電圧の検出値を入力とし、前記２次電池の充放電電流の変化に対する該２次電池の端子電圧の変化についての情報である変化情報を更新する更新手段を備えて且つ、前記変化情報に基づき前記ベース値を算出するものであり、
前記補正量算出手段は、その時定数を予め定められた値に設定するものであって且つ、該時定数は、前記２次電池の充放電電流の検出値および該２次電池の端子電圧の検出値に基づく更新対象とならないことを特徴とする２次電池の充電率相当量算出装置。
【請求項１３】
２次電池の充放電電流の検出値および該２次電池の端子電圧の検出値を入力とし、前記２次電池の充電率および該充電率を算出可能な物理量のいずれかである充電率相当量についてのベース値を算出するベース値算出手段と、
前記２次電池の充放電電流の検出値の積算演算に基づき、前記充電率相当量を算出する積算演算手段と、
前記積算演算手段によって算出される前記充電率相当量を前記ベース値に基づき算出される前記充電率相当量にフィードバック制御すべく、前記積算演算手段の演算結果を補正するフィードバック補正手段と、
を備え、
前記フィードバック補正手段は、前記積算演算手段によって算出される前記充電率相当量と前記ベース値に基づき算出される前記充電率相当量との差を入力とする積分要素の出力に応じてフィードバック操作量を算出するものであって且つ、前記フィードバック操作量の算出に際してのゲインのうち前記積分要素のゲインを最大にしたことを特徴とする２次電池の充電率相当量算出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、２次電池の充放電電流の検出値および該２次電池の端子電圧の検出値を入力とし、前記２次電池の充電率および該充電率を算出可能な物理量のいずれかである充電率相当量を算出する２次電池の充電率相当量算出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
内燃機関と回転機とを搭載し、２次電池の充電率を略一定値に保つべく、内燃機関の動力を利用して発電制御等を行なうハイブリッド車が周知である。
【０００３】
ところで、近年、電池のエネルギ密度が向上してきたことや、環境問題への対応等から、２次電池を電源として回転機にて車両を走行させるに際し、内燃機関を停止させるいわゆるＥＶモードでの走行を可能とするハイブリッド車も提案されている。こうしたハイブリッド車では、２次電池の充電率が比較的高い領域においてはＥＶモードにて車両を走行させ、２次電池の充電率が低下することで、内燃機関を稼動させるＨＶモードでの走行となる。
【０００４】
一方、２次電池の充電率は、開放端電圧に応じて略一義的に定まることが知られている。このため、２次電池の充放電電流量がゼロでない場合の端子電圧である閉路端電圧から開放端電圧を推定する様々な手法が提案されている。たとえば下記特許文献１には、電池セルを、起電圧が開放端電圧となる電源に、抵抗体、ならびに抵抗体およびコンデンサの並列接続体が直列接続された回路にてモデル化し、その電源電圧を求めることが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−４７８２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記ＨＶモードでは、通常、２次電池の充電率が略一定値に制御される。このため、２次電池の平均電流量は、比較的短いタイムスケールにおいて、略ゼロに制御されることとなる。これに対し、上記ＥＶモードでは、２次電池の放電電流の平均値がかなり長いタイムスケールにおいてゼロから大きく乖離しうる。そしてこうした状況下、閉路端電圧に基づき開放端電圧を推定すると、その推定精度が低下することが発明者らによって見出された。
【０００７】
本発明は、上記課題を解決する過程でなされたものであり、その目的は、２次電池の充放電電流の検出値および該２次電池の端子電圧の検出値を入力とし、前記２次電池の充電率および該充電率を算出可能な物理量のいずれかである充電率相当量を算出する新たな２次電池の充電率相当量算出装置の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以下、上記課題を解決するための手段、およびその作用効果について記載する。
【０００９】
請求項１記載の発明は、２次電池の充放電電流の検出値および該２次電池の端子電圧の検出値を入力とし、前記２次電池の充電率および該充電率を算出可能な物理量のいずれかである充電率相当量の算出に用いられるベース値を算出するベース値算出手段と、前記充放電電流の検出値を入力として、前記ベース値に基づき前記充電率相当量を算出する際の補正量を算出する補正量算出手段と、前記ベース値および前記補正量に基づき、前記充電率相当量を算出する相当量算出手段とを備え、前記補正量算出手段の時定数を１０ｓ以上に設定したことを特徴とする。
【００１０】
従来のハイブリッド車等においては、２次電池の平均電流量が比較的短いタイムスケールで略ゼロに制御されるため、２次電池の閉路端電圧から分極の影響を除去するに際しては、比較的短いタイムスケールにおける充放電の履歴を考慮すればよかった。このため、分極の影響を除去する手段の時定数も比較的短いものとすべきとされた。ちなみに、これに反して、分極の影響を除去する手段の時定数が過度に長いと、短いタイムスケールにおける電流の変化に起因した分極の影響を十分に除去することができなくなる。
【００１１】
これに対し、平均電流量がかなり長いタイムスケールにおいてゼロから乖離しうる場合、上記短いタイムスケールにおいて適合された時定数を用いたのでは、分極の影響を除去することができないことが発明者らによって見出された。上記発明では、この点に鑑み、時定数を設定した。
【００１２】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記補正量算出手段とは別に、前記ベース値に基づき前記相当量算出手段によって算出される前記充電率相当量から前記充放電電流の履歴に応じた前記２次電池の端子電圧の変動の影響を抑制する抑制手段を備えることを特徴とする。
【００１３】
上記補正量算出手段の時定数が長いために、上記補正量によっては、比較的短いタイムスケールにおける充放電電流の変化に起因した分極の影響を除去することが困難となる。このため、２次電池の端子電圧の検出値がこうした分極の影響で変動したとしても、その影響が充電率相当量の算出結果に及ぶことを上記補正量では回避することが困難となる。上記発明では、この点に鑑み抑制手段を備えた。
【００１４】
請求項３記載の発明は、請求項２記載の発明において、前記抑制手段は、前記相当量算出手段であって且つ、前記２次電池の充放電電流の検出値の積算演算に基づき、前記充電率相当量を算出する積算演算手段と、前記積算演算手段によって算出される前記充電率相当量を前記ベース値および前記補正量に基づき算出される前記充電率相当量にフィードバック制御すべく、前記積算演算手段の演算結果を補正するフィードバック補正手段と、を備え、前記フィードバック補正手段は、前記積算演算手段によって算出される前記充電率相当量と前記ベース値に基づき算出される前記充電率相当量との差を入力とする積分要素の出力に応じてフィードバック操作量を算出するものであって且つ、前記フィードバック操作量の算出に際してのゲインのうち前記積分要素のゲインを最大にしたことを特徴とする。
【００１５】
積算演算手段によって算出される充電率相当量は、充放電電流のみから充電率相当量を算出するものであるが故、充放電電流の履歴に応じた２次電池の端子電圧の変動の影響を受けない。ここで、積算演算手段によって算出された充電率相当量をベース値等に基づき算出された充電率相当量にフィードバック制御する場合、フィードバック補正された充電率相当量は、ベース値等に基づき算出された充電率相当量の変動に応じて変動するおそれがある。ここで、ベース値等に基づき算出された充電率相当量の変動は、充放電電流の履歴に応じた２次電池の端子電圧の変動の影響を受けることで生じるものである。この点、フィードバック制御の積分ゲインを大きくするなら、フィードバック補正された充電率相当量が、ベース値等に基づき算出された充電率相当量の変動の影響を受けることを十分に抑制することができる。このため、相当量算出手段によって算出される充電率相当量、すなわち、フィードバック補正された充電率相当量を、ベース値等に基づき算出された充電率相当量の変動中心の値に制御することができる。
【００１６】
請求項４記載の発明は、請求項３記載の発明において、前記ベース値算出手段は、前記２次電池の充放電電流および該２次電池の端子電圧の検出値を入力とし、前記２次電池の内部抵抗値情報に基づき前記２次電池の開放端電圧を算出する手段を備えることを特徴とする。
【００１７】
請求項５記載の発明は、請求項２記載の発明において、前記抑制手段は、前記ベース値算出手段であり、前記ベース値算出手段の時定数は、ゼロよりも大きくて且つ前記補正量算出手段の時定数よりも小さいことを特徴とする。
【００１８】
上記発明では、ベース値算出手段の時定数をゼロよりも大きくすることで、充放電電流の履歴に応じた２次電池の端子電圧の変動の影響を抑制することができる。特に、補正量算出手段の時定数よりも小さくすることで、上記変動の影響のうち、特に、補正量算出手段によっては除くことのできない変動の影響を除くことができる。
【００１９】
請求項６記載の発明は、請求項２記載の発明において、前記抑制手段は、前記ベース値算出手段であり、前記ベース値算出手段は、前記２次電池の充放電電流の検出値および該２次電池の端子電圧の検出値の複数組を入力として回帰分析に基づき前記２次電池の開放端電圧を算出する手段を備えることを特徴とする。
【００２０】
上記発明では、回帰分析を用いることで、充放電電流の履歴に応じた２次電池の端子電圧の変動の影響のうち、補正量算出手段によっては除くことのできない変動の影響を除くことができる。
【００２１】
請求項７記載の発明は、請求項１〜６のいずれか１項に記載の発明において、前記補正量算出手段の時定数を温度に応じて可変設定することを特徴とする。
【００２２】
上記発明では、温度に応じて時定数を可変設定することで、補正量をより適切に算出することができる。
【００２３】
請求項８記載の発明は、請求項１〜７のいずれか１項に記載の発明において、前記補正量は、前記時定数をタイムスケールとする前記放電電流の平均値が大きいほど、前記ベース値の示す充電率よりも実際の充電率を高い値に補正するためのものであることを特徴とする。
【００２４】
請求項９記載の発明は、請求項１〜８のいずれか１項に記載の発明において、前記補正量算出手段は、前記２次電池の充放電電流の検出値と、過去の補正量とを入力として、今回の補正量を算出することを特徴とする。
【００２５】
過去の補正量は、それ以前の充放電電流の検出値の履歴によって定量化されたものである。このため、過去の補正量を用いるなら、１度の補正量を算出するに際して用いられる充放電電流の検出値のサンプリング数を低減することができる。
【００２６】
請求項１０記載の発明は、請求項１〜９のいずれか１項に記載の発明において、前記２次電池は、燃料を貯蔵する貯蔵手段、該燃料の燃焼エネルギを動力に変換する内燃機関、該内燃機関の動力を電気エネルギに変換する変換手段、および車載主機としての回転機を備える車両に搭載され、前記車両は、ＥＶモードでの走行とＨＶモードでの走行とを選択的に行なう走行制御手段を備え、前記ＥＶモードは、前記内燃機関を停止させて前記回転機を駆動する走行モードであり、前記ＨＶモードは、前記内燃機関および前記変換手段を操作して前記２次電池の充電率を予め定められたＨＶ用領域に制限する走行モードであることを特徴とする。
【００２７】
上記ＨＶモードでの走行時においては、２次電池の充電率がＨＶ用領域に制限されるが故に、２次電池の充放電電流が比較的短いタイムスケールでゼロに制御される傾向にある。これに対し、ＥＶモードにおいては、減速回生運転にならない限り、２次電池の放電状態が継続されることから、比較的長いタイムスケールにおける充放電電流の平均値がゼロから大きく乖離する。このため、補正量算出手段を備えるメリットが特に大きい。
【００２８】
請求項１１記載の発明は、請求項１〜１０のいずれか１項に記載の発明において、前記ベース値算出手段は、前記２次電池の充放電電流の検出値および該２次電池の端子電圧の検出値を入力とし、前記２次電池の充放電電流の変化に対する該２次電池の端子電圧の変化についての情報である変化情報を更新する更新手段を備え、前記変化情報に基づき、前記ベース値を算出するものであり、前記補正量算出手段の時定数は、前記２次電池の充放電電流の検出値および該２次電池の端子電圧の検出値に基づく更新対象とならないことを特徴とする。
【００２９】
２次電池の充放電電流と端子電圧との関係を定める要素のうち、充放電電流についての比較的短いタイムスケールによって定まる要素に関しては、２次電池の劣化の影響を受けやすい傾向にある。こうした場合には、上記発明のように、ベース値算出手段の変化情報にのみ更新手段を備え、補正量の時定数を、電流の検出値と端子電圧の検出値とに基づき更新しないのが合理的である。
【００３０】
また、補正量の時定数と、ベース値算出手段の変化情報との双方を更新対象とする場合、都度の電流の検出値と端子電圧の検出値とに基づき、いずれを更新すればよいかを定めることに困難が伴いうる。この点、上記発明では、更新処理を簡素化することができる。
【００３１】
請求項１２記載の発明は、２次電池の充放電電流の検出値および該２次電池の端子電圧の検出値を入力とし、前記２次電池の充電率および該充電率を算出可能な物理量のいずれかである充電率相当量の算出に用いられるベース値を算出するベース値算出手段と、前記充放電電流の検出値を入力として前記ベース値の補正量を算出する補正量算出手段とを備え、前記ベース値算出手段は、前記２次電池の充放電電流の検出値および該２次電池の端子電圧の検出値を入力とし、前記２次電池の充放電電流の変化に対する該２次電池の端子電圧の変化についての情報である変化情報を更新する更新手段を備えて且つ、前記変化情報に基づき前記ベース値を算出するものであり、前記補正量算出手段は、その時定数を予め定められた値に設定するものであって且つ、該時定数は、前記２次電池の充放電電流の検出値および該２次電池の端子電圧の検出値に基づく更新対象とならないことを特徴とする。
【００３２】
２次電池の充放電電流と端子電圧との関係を定める要素のうち、充放電電流についての比較的短いタイムスケールによって定まる要素に関しては、２次電池の劣化の影響を受けやすい傾向にある。こうした場合には、補正量算出手段の時定数を比較的長いタイムスケールの値として且つ、上記発明のように、ベース値算出手段の変化情報にのみ更新手段を備え、補正量の時定数を、電流の検出値と端子電圧の検出値とに基づき更新しないのが合理的である。
【００３３】
また、補正量の時定数と、ベース値算出手段の変化情報との双方を更新対象とする場合、都度の電流の検出値と端子電圧の検出値とに基づき、いずれを更新すればよいかを定めることに困難が伴いうる。この点、上記発明では、更新処理を簡素化することができる。
【００３４】
請求項１３記載の発明は、２次電池の充放電電流の検出値および該２次電池の端子電圧の検出値を入力とし、前記２次電池の充電率および該充電率を算出可能な物理量のいずれかである充電率相当量についてのベース値を算出するベース値算出手段と、前記２次電池の充放電電流の検出値の積算演算に基づき、前記充電率相当量を算出する積算演算手段と、前記積算演算手段によって算出される前記充電率相当量を前記ベース値に基づき算出される前記充電率相当量にフィードバック制御すべく、前記積算演算手段の演算結果を補正するフィードバック補正手段と、を備え、前記フィードバック補正手段は、前記積算演算手段によって算出される前記充電率相当量と前記ベース値に基づき算出される前記充電率相当量との差を入力とする積分要素の出力に応じてフィードバック操作量を算出するものであって且つ、前記フィードバック操作量の算出に際してのゲインのうち前記積分要素のゲインを最大にしたことを特徴とする。
【００３５】
積算演算手段によって算出される充電率相当量は、充放電電流のみから充電率相当量を算出するものであるが故、充放電電流の履歴に応じた２次電池の端子電圧の変動の影響を受けない。ここで、積算演算手段によって算出された充電率相当量をベース値等に基づき算出された充電率相当量にフィードバック制御する場合、フィードバック補正された充電率相当量は、ベース値等に基づき算出された充電率相当量の変動に応じて変動するおそれがある。ここで、ベース値等に基づき算出された充電率相当量の変動は、充放電電流の履歴に応じた２次電池の端子電圧の変動の影響を受けることで生じるものである。この点、フィードバック制御の積分ゲインを大きくするなら、フィードバック補正された充電率相当量が、ベース値等に基づき算出された充電率相当量の変動の影響を受けることを十分に抑制することができる。このため、相当量算出手段によって算出される充電率相当量、すなわち、フィードバック補正された充電率相当量を、ベース値等に基づき算出された充電率相当量の変動中心の値に制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】第１の実施形態にかかるシステム構成図。
【図２】同実施形態にかかる走行モードと充電率との関係を示す図。
【図３】同実施形態にかかる充電率の算出処理を示すブロック図。
【図４】同実施形態の解決課題に関するデータ。
【図５】同実施形態の解決課題に関するデータ。
【図６】同実施形態の解決課題に関するデータ。
【図７】同実施形態にかかる時定数の温度依存性を定める図。
【図８】第２の実施形態にかかる充電率の算出処理を示すブロック図。
【図９】第３の実施形態にかかる充電率の算出処理を示すブロック図。
【図１０】第４の実施形態にかかる電池セルのモデルを示す図。
【発明を実施するための形態】
【００３７】
＜第１の実施形態＞
以下、本発明にかかる２次電池の充電率相当量算出装置をプラグインハイブリッド車に適用した第１の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００３８】
図１に、本実施形態にかかるシステム構成を示す。
【００３９】
図示されるように、本実施形態にかかるハイブリッド車は、パラレルシリーズハイブリッド車である。すなわち、動力分割装置１０は、遊星歯車機構を備えて構成されており、内燃機関（エンジン１２）、モータジェネレータ１４、ならびにモータジェネレータ１６および駆動輪１８の動力を分割する。詳しくは、遊星歯車機構のリングギアＲには、モータジェネレータ１６および駆動輪１８が機械的に連結されており、サンギアＳには、モータジェネレータ１４が機械的に連結されており、キャリアＣには、エンジン１２が機械的に連結されている。
【００４０】
エンジン１２は、燃料タンクに貯蔵された燃料を燃焼させることで動力を生成するものである。
【００４１】
一方、モータジェネレータ１４は、インバータ２０を介して高電圧バッテリ２４に接続されており、モータジェネレータ１６は、インバータ２２を介して高電圧バッテリ２４に接続されている。ここで、高電圧バッテリ２４は、リチウムイオン２次電池である。また、高電圧バッテリ２４は、その開放端電圧が例えば百Ｖ以上の高電圧となるものである。特に本実施形態では、高電圧バッテリ２４として、複数の電池セルＢＣ１〜Ｃｎの直列接続体である組電池を想定している。
【００４２】
高電圧バッテリ２４は、充電器２６に接続されている。充電器２６は、インターフェース２７を介して、車両の外部の商用電源等の電源装置２８に接続可能とされている。
【００４３】
また、高電圧バッテリ２４の充放電電流Ｉは、電流センサ３０によって検出され、高電圧バッテリ２４を構成する各電池セルＢＣ１〜ＢＣｎの端子電圧（セル電圧Ｖｃ）は、電圧センサ３２によって検出され、高電圧バッテリ２４を構成する各電池セルＢＣ１〜ＢＣｎの温度Ｔは、温度センサ３４によって検出される。
【００４４】
制御装置４０は、充電器２６を操作して高電圧バッテリ２４の状態を制御したり、インバータ２０，２２を操作してモータジェネレータ１４，１６の制御量を制御したり、エンジン１２の制御量を制御したりする。特に、モータジェネレータ１４，１６およびエンジン１２を制御対象とすることで、エンジン１２を駆動するＨＶモードと、エンジン１２を停止した状態で走行するＥＶモードとを適宜選択する。
【００４５】
これらＨＶモードとＥＶモードとは、図２（ａ）に示すように、それぞれ高電圧バッテリ２４の充電率（ＳＯＣ：State of Charge）に応じて切り替えられる。すなわち、充電率が比較的高い領域では、ＥＶモードで走行する。これは、商用電源から充電された電気エネルギと比較して燃料の燃焼エネルギの方がエネルギコストが高いことに鑑みたものである。詳しくは、ＥＶ上限充電率Ｐｘ以下且つＥＶ下限充電率Ｐｙ以上の領域でＥＶモードで走行する。これに対し、充電率が低い領域（Ｐｚ≦ＳＯＣ＜Ｐｙ）では、ＨＶモードで走行する。ここで、ＨＶモードの走行においては、高電圧バッテリ２４の充電率が下がることでエンジン１２の動力によるモータジェネレータ１４の発電量を増加させる処理がなされることで、図２（ｂ）に示されるように、充電率がＥＶ下限充電率ＰｙとＨＶ下限充電率Ｐｚとの間に制限される。ただし、ＨＶモードでの走行時においても、たとえば下り坂走行時に回生ブレーキ運転を多用する場合等にあっては、エネルギのコスト低減の観点から、高電圧バッテリ１０の充電率をＥＶ下限充電率Ｐｙ以上に上昇させる制御がなされる。
【００４６】
ここで、図２（ｂ）に模式的に示すように、充電率が大きく変動する状況は、たとえばユーザによるアクセル操作量が最大となることで生じる。すなわち、この場合、車両から駆動輪１８に出力する動力を最大化するため、高電圧バッテリ２４の放電電流も略最大とされ、高電圧バッテリ２４の充電率も低下する。ただし、アクセル操作量が最大とされる期間は、通常、「１０ｓ」未満である。このため、ＨＶモードにおいては、充電率の変動量が大きくなる場合であっても、充電率が減少した後増加するまでに要する時間は、アクセル操作量が最大とされる期間の２倍程度となり、比較的短時間となる。このように、ＨＶモードでの走行時においては、高電圧バッテリ２４の充電率の変動を抑制するように制御されることから、充放電電流の平均値は、比較的短いタイムスケールでゼロに制御されている。
【００４７】
上記制御装置４０は、さらに、上記各種センサの検出値等に基づき、高電圧バッテリ２４の充電率を算出する処理を行う。
【００４８】
図３に、上記充電率の算出処理に関するブロック図を示す。
【００４９】
まず始めに、２つの学習処理について説明する。
【００５０】
内部抵抗学習補正処理Ｓ１０は、電池セルＢＣ１〜ＢＣｎのそれぞれについて、充放電電流Ｉとセル電圧Ｖｃとを入力とし、回帰分析に基づき、電池セルＢＣ１〜ＢＣｎのそれぞれについて、抵抗値Ｒ２の学習補正値ΔＲ２を算出する。ここで、抵抗値Ｒ２は、図３の右上に示す電池セルのモデルにおける抵抗体の抵抗値である。すなわち、本実施形態では、電池セルを、起電力を開放端電圧ＯＣＶとする電源と、抵抗値Ｒ２の抵抗体と、静電容量Ｃ１のコンデンサおよび抵抗値Ｒ１の抵抗体の並列接続体との直列接続によってモデル化する。ここで、抵抗値Ｒ２は、充放電電流Ｉとセル電圧Ｖｃとを入力とし、それらに比例関係があると想定した場合の傾きとされる。この値は、電池セルＢＣ１〜ＢＣｎの劣化に応じて変化するものであるため、内部抵抗学習補正処理Ｓ１０では、記憶されている抵抗値Ｒ２の補正量（学習補正値ΔＲ２）を適宜算出する。
【００５１】
満充電電荷量算出処理Ｓ２０では、開放端電圧が変化した際の充放電電流総量に基づき、電池セルＢＣ１〜ＢＣｎの満充電電荷量Ａｈ０を算出する。詳しくは、充電率が第１充電率ＰＡから第２充電率ＰＢまで変化するまでの高電圧バッテリ２４の充放電電流の時間積分値を、「（ＰＡ−ＰＢ）％／１００」にて除算することで、満充電電荷量Ａｈ０を算出する。この処理は、電池セルＢＣの満充電電荷量Ａｈ０が電池セルＢＣの劣化によって変化することに鑑み、現在の電池セルＢＣの満充電電荷量Ａｈ０を高精度に算出するためのものである。ここでは、電池セルＢＣの劣化にかかわらず、開放端電圧と充電率との関係がほとんど変化しないことを利用している。すなわち、この場合、開放端電圧の変化から充電率の変化「ＰＡ−ＰＢ」を高精度に算出することができるため、この変化に際しての充放電電流総量に基づき、満充電電荷量Ａｈ０を高精度に算出することができる。
【００５２】
ここで、図３に示す処理のうちの残りの処理、すなわち、充電率を算出するために同一の周期でくり返し実行される処理について詳述する。
【００５３】
内部抵抗算出処理Ｓ１００では、電池セルＢＣ１〜ＢＣｎのそれぞれの抵抗値Ｒ２のベース値（ベース抵抗値Ｒ２ｂ）を、該当する電池セルＢＣの充電率ＳＯＣと温度Ｔとに応じてマップ演算する。
【００５４】
補正量算出処理Ｓ２００では、電池セルＢＣ１〜ＢＣｎのそれぞれの温度Ｔと、充放電電流Ｉとに基づき、開放端電圧の補正量ΔＶを算出する。これについては、後に「補正量算出処理Ｓ２００の詳細」と題して詳述する。
【００５５】
開放端電圧算出処理Ｓ３００では、電池セルＢＣ１〜ＢＣｎのそれぞれについて、セル電圧Ｖｃから抵抗値Ｒ２（Ｒ２ｂ＋ΔＲ２）の内部抵抗による充放電電流Ｉ（放電が正）の電圧降下量を減算したものを開放端電圧のベース値とし、これを補正量ΔＶにて補正することで、最終的な開放端電圧ＯＣＶを算出する。
【００５６】
規範充電率算出処理Ｓ４００では、開放端電圧算出処理Ｓ３００において算出された開放端電圧ＯＣＶを入力とし、開放端電圧と充電率とに関する予め記憶された関係情報に基づき、充電率ＳＯＣｂを算出する。
【００５７】
フィードバック操作量算出処理Ｓ５００では、充放電電流Ｉを都度積算することで算出される充電率を、規範充電率算出処理Ｓ４００によって算出される充電率ＳＯＣｂにフィードバック制御するための操作量（フィードバック操作量Ｍｆｂ）を算出する。詳しくは、充放電電流Ｉの積算に応じた充電率ＳＯＣと充電率ＳＯＣｂとの差ΔＳＯＣを入力とする比例要素および積分要素の出力同士の和をフィードバック操作量Ｍｆｂとする。
【００５８】
最終充電率算出処理Ｓ６００では、基本的には、前回の充電率ＳＯＣ（ｎ−１）から、この一連の処理の周期Δｔと充放電電流Ｉとの積を満充電電荷量Ａｈ０にて除算したもの「Ｉ・Δｔ／Ａｈ０」で減算することで、今回の充電率ＳＯＣ（ｎ）を算出する。ここで、「Ｉ・Δｔ／Ａｈ０」は、周期Δｔの間の充電率の変化量である。「ＳＯＣ（ｎ−１）−Ｉ・Δｔ／Ａｈ０」は、電流積算による充電率の算出処理を示す。ちなみに、前回の充電率ＳＯＣ（ｎ−１）から「Ｉ・Δｔ／Ａｈ０」を減算するのは、充放電電流Ｉを、放電側を正とする量として定義していることによる。
【００５９】
詳しくは、今回の充電率ＳＯＣ（ｎ）の算出に際しては、フィードバック操作量Ｍｆｂを用いた補正がなされる。すなわち、「ＳＯＣ（ｎ−１）−（Ｉ・Δｔ＋Ｍｆｂ）／Ａｈ０」を今回の充電率ＳＯＣ（ｎ）とする。
【００６０】
こうして算出された電池セルＢＣ１〜ＢＣｎのそれぞれの充電率ＳＯＣは、平均値算出処理Ｓ７００において平均化され、車載表示器に表示される。
【００６１】
「補正量算出処理Ｓ２００の詳細」
補正量算出処理Ｓ２００の算出する補正量ΔＶは、図２の右上に示したモデルにおける静電容量Ｃ１のコンデンサと抵抗値Ｒ１の抵抗体との並列接続体による電池セルＢＣ１〜ＢＣｎの端子電圧の変化（コンデンサの充電電圧）を考慮するものである。ここで、本実施形態では、補正量算出処理Ｓ２００の時定数τを、１０ｓ以上、望ましくは６０ｓ〜１００ｓ以上に設定している。ここで、時定数τは、充放電電流Ｉの変化に対して補正量ΔＶが最終的な値に収束するまでの速度を定量化したものである。詳しくは、最終的な値の規定割合（６３．２％）まで変化するのに要する時間のことである。なお、この定義においては、充放電電流Ｉが流れることによる充電率の変化が無視できるという仮想状態を前提としている。
【００６２】
以下、時定数τの設定について説明する。
【００６３】
図４（ａ）に、充放電電流量をゼロからステップ状に変化させた際のセル電圧Ｖｃの挙動を示す。図示されるように、充放電電流のステップ状の変化に応じて、セル電圧Ｖｃは、所定値に向けて収束していく。図４（ｂ）は、充放電電流Ｉのステップ状の変化量を様々に設定した場合についての１秒〜１０秒までのセル電圧Ｖｃのサンプリング値によって定まる直線を示す。図示されるように、充放電電流Ｉとセル電圧Ｖｃとで定まる傾きは、時間の経過とともに変化する。これは、分極現象に起因したものである。このため、たとえば図４（ｂ）に示す直線の傾きの平均値を先の図３に示した内部抵抗算出処理Ｓ１００のマップに記憶し、都度、これを用いて「Ｖｃ−ＲＩ」によって開放端電圧を算出する場合、セル電圧Ｖｃに分極電圧が含まれるために、これが誤差要因となる。この誤差自体は、図４からわかるように、比較的短時間でゼロに収束する補正量を用いることで解消することが可能である。
【００６４】
しかし、この場合、ＥＶモードにおいて、開放端電圧ＯＣＶの算出精度が低下する。以下、その理由を、図５（ａ）に示すように、平均電流がゼロからずれたところで高電圧バッテリ２４を所定のパターンに従って充放電させる実験によって説明する。この場合、先の図４（ｂ）に示した要領で、回帰分析によって得られる直線において充放電電流Ｉがゼロとなる際の電圧（開放端電圧）を求め、これに基づき充電率を算出すると、図５（ｂ）に示すように、平均電流が大きいほど、算出される充電率が実際の充電率よりも小さくなる。そして、これは、先の図４に示したタイムスケールよりも長いタイムスケースにおける平均電流が問題となるものであるため、時定数τを小さくした場合には、この影響をうまく取り込むことができない。
【００６５】
ちなみに、図５（ｃ）は、平均電流を図５（ｂ）のように様々に変化させた場合に、回帰分析によって算出される抵抗値Ｒ２の値を示す。図５（ｃ）からわかるように、抵抗値Ｒ２自体に変化はない。これは、平均電流がゼロからずれることで、先の図４（ｂ）に示した直線の傾きは変化せず、切片（開放端電圧）がずれることを意味している。
【００６６】
こうした現象は、図４に示した分極現象よりも長いタイムスケールにおける分極現象が存在し、これにより充電率の算出精度が低下することを示唆している。事実、図６に示すように、ＥＶモードで走行するに際し、「Ｖｃ−Ｒ２・Ｉ」にて算出される開放端電圧から短いタイムスケースにおける分極の影響を除去して充電率を算出した場合、真の値よりも実際の充電率が低下するものの、放電を停止し、長時間放置することで、分極現象が解消し、算出される充電率が真の値に収束する。
【００６７】
そしてこれが、本実施形態のように、ＥＶモードでの走行とＨＶモードでの双方とを行なう車両において、従来の充電率の算出手法を用いたのでは、その精度が大きく低下する要因となる。すなわち、ＨＶモードでは、比較的短いタイムスケールにおいて平均電流が略ゼロとなるため、先の図４に示した短いタイムスケールの分極現象に対処するのみで充電率を高精度に算出することができる。こうした状況下、ＥＶモードに移行すると、平均電流がゼロからずれることで、算出される充電率が実際の充電率よりも小さい値とされる。このため、先の図３に示した平均値算出処理Ｓ７００によって算出された充電率は、車両の走行終了直前よりも、それから車両を停止状態で放置した後、発進する際の方が高くなる傾向にあり、ユーザに違和感を与える懸念がある。さらに、実際よりも充電率を低く見積もることで、本来ＥＶモードでの走行が可能な領域でＨＶモードに切り替わることとなり、極力燃料を消費しない設定とすることで、利用エネルギのコストを低減することを狙ったにもかかわらず、その効果を十分に享受できない事態を招く。
【００６８】
こうした事態を改善すべく、本実施形態では、先の図３に示した静電容量Ｃ１のコンデンサと抵抗値Ｒ１の抵抗体との並列接続体の時定数τを、ＨＶモードにおける充放電電流の変化に起因した分極電圧の変化速度を定量化する時定数よりも大きい値に設定した。これにより、抵抗値Ｒ２に基づき算出される開放端電圧の誤差、すなわち比較的長いタイムスケールにおける平均電流に起因した誤差を好適に表現することができる。すなわち、静電容量Ｃ１のコンデンサの充電電圧は、抵抗値Ｒ１の抵抗体に充放電電流Ｉが流れることによる電圧降下量に収束する。この収束に要する時間は、静電容量Ｃ１が大きいほど長くなる。そのため、静電容量Ｃ１を大きくすることで、先の図２（ｂ）に示した充電率の変動周期における充放電電流Ｉの変動によっては、静電容量Ｃ１のコンデンサの充電電圧が満充電量に収束しないようにすることができる。
【００６９】
本実施形態では、静電容量Ｃ１のコンデンサの充電電圧を補正量ΔＶとするものであるが、これを以下の式（ｃ１）によって算出する。
【００７０】
ΔＶ（ｎ）＝Ａ・ΔＶ（ｎ−１）＋Ｂ・Ｉ（ｎ）  …（ｃ１）
これは、以下のようにして導出されたものである。
【００７１】
コンデンサの充電電圧Ｖを用いると、充電電流は、「ＣｄＶ／ｄｔ」となる。このため、以下の式（ｃ２）が成立する。
【００７２】
Ｖ＝Ｒ・（−Ｉ−ＣｄＶ／ｄｔ）  …（ｃ２）
上記の式（ｃ２）を離散化すると、下記の式（ｃ３）となる。
【００７３】
Ｖ（ｎ）＝−Ｒ・Ｉ（ｎ）−ＲＣ｛Ｖ（ｎ）−Ｖ（ｎ−１）｝／Δｔ  …（ｃ３）
上記の式（ｃ３）を、充電電圧Ｖ（ｎ）について解き、充電電圧Ｖを補正量ΔＶと置き換えることで、上記の式（ｃ１）が得られる。ただし、ここで、係数Ａ，Ｂは、以下の式（ｃ４），（ｃ５）を満たす。
【００７４】
Ａ＝（Ｃ１／Δｔ）／｛（Ｃ／Δｔ）＋（１／Ｒ）｝  …（ｃ４）
Ｂ＝１／｛（Ｃ／Δｔ）＋（１／Ｒ）｝  …（ｃ５）
ここで、係数Ａ，Ｂを、本実施形態では、電池セルＢＣ１〜ＢＣｎの温度Ｔに応じて可変設定する。これは、温度Ｔが低いほど、先の図５（ｂ）に示したＳＯＣの低下量が大きくなる一方、時定数自体は温度Ｔに対する変化が小さいことに鑑みた設定である。これは、図７に示すように、抵抗値Ｒ１と静電容量Ｃ１とを可変とすることでモデル化することができる。係数Ａ，Ｂは、これら抵抗値Ｒ１と静電容量Ｃ１との温度依存性に基づき設定される。
【００７５】
ところで、時定数τを上述した態様にて設定した以上、開放端電圧算出処理Ｓ３００において算出される開放端電圧ＯＣＶは、比較的短いタイムスケールの分極現象による分極電圧の変動に応じてセル電圧Ｖｃが変動する影響が直接的に及ぶこととなる。しかし、この変動は、最終充電率算出処理Ｓ６００によって算出される充電率ＳＯＣにおいては十分に抑制される。これは、先の図３に示すように、フィードバック操作量算出処理Ｓ５００において、積分ゲインＫｉを比例ゲインＫｐよりも十分に大きくしたためである。これにより、充電率ＳＯＣｂと充電率ＳＯＣとの定常的な乖離をゼロとするための制御が優先され、都度の充電率ＳＯＣｂと充電率ＳＯＣとの乖離については、これが放置される。こうしたゲイン設定によって、本実施形態にかかるフィードバック操作量算出処理Ｓ５００は、充放電電流の履歴に応じたセル電圧Ｖｃの変動の影響を抑制する抑制手段を構成する。
【００７６】
なお、本実施形態では、係数Ａ，Ｂについては、劣化学習（充放電電流Ｉおよびセル電圧Ｖｃを入力として係数Ａ，Ｂを更新する処理）は行わない。これは、第１に、抵抗値Ｒ２によってモデル化された内部抵抗のように、電池セルＢＣ１〜ＢＣｎの劣化に伴って時定数τが変化することはないと考えられるからである。第２に、係数Ａ，Ｂの劣化学習をも行なう場合、学習の仕方によっては、抵抗値Ｒ２の内部抵抗の劣化学習との干渉が問題となり、学習処理を煩雑なものとするおそれがあるからである。
＜第２の実施形態＞
以下、第２の実施形態について、先の第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【００７７】
図８に、本実施形態にかかる充電率の算出処理を示す。なお、図８において、先の図３に示した処理に対応するものについては、便宜上、同一のステップ番号を付している。
【００７８】
図示されるように、本実施形態では、平均電流算出処理Ｓ１９０において、充放電電流Ｉをローパスフィルタによってフィルタ処理する。詳しくは、本実施形態では、ローパスフィルタを１次遅れフィルタ「１／（τ（Ｔ）・ｓ＋１）」として且つ、その時定数τを、先の第１の実施形態における補正量算出処理Ｓ２００の時定数程度に設定する。そして、本実施形態にかかる補正量算出処理Ｓ２００ａでは、平均電流算出処理Ｓ１９０においてローパスフィルタ処理された平均電流Ｉｌｐｆを入力とし、補正量ΔＶを算出する。これは、平均電流Ｉｌｐｆと補正量ΔＶとの関係情報を定めるマップ等を記憶することで実現することができる。ちなみに、この関係情報は、平均電流Ｉｌｐｆが大きいほど（放電電流の絶対値が大きいほど）、補正量ΔＶを大きい値に設定するものである。
＜第３の実施形態＞
以下、第３の実施形態について、先の第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【００７９】
図９に、本実施形態にかかる充電率の算出処理を示す。なお、図９において、先の図３に示した処理に対応するものについては、便宜上、同一のステップ番号を付している。
【００８０】
図示されるように、本実施形態では、開放端電圧ベース値算出処理Ｓ２９０において、充放電電流Ｉとセル電圧Ｖｃとの複数の検出値の組を入力とする回帰分析によって開放端電圧のベース値ＯＣＶｂを算出する。そして、開放端電圧算出処理Ｓ３００ａでは、ベース値ＯＣＶｂを補正量ΔＶによって補正することで、開放端電圧ＯＣＶを算出する。
【００８１】
なお、開放端電圧のベース値ＯＣＶｂは、回帰分析によって算出されるものであるため、セル電圧Ｖｃが比較的短いタイムスケールの分極現象による分極電圧の変動に応じて変動する影響が好適に抑制されたものとなっている。このため、本実施形態では、開放端電圧ベース値算出処理Ｓ２９０も、充放電電流の履歴に応じたセル電圧Ｖｃの変動の影響を抑制する抑制手段を構成する。
＜第４の実施形態＞
以下、第４の実施形態について、先の第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【００８２】
図１０に、本実施形態にかかる電池セルＢＣ１〜ＢＣｎのモデルを示す。図示されるように、本実施形態では、先の図３に示したものに対して、抵抗値Ｒ３の抵抗体および静電容量Ｃ３のコンデンサの並列接続体と、抵抗値Ｒ４の抵抗体および静電容量Ｃ４のコンデンサの並列接続体とをさらに直列接続させたものである。ここで、抵抗値Ｒ３の抵抗体および静電容量Ｃ３のコンデンサの並列接続体の時定数τ３と、抵抗値Ｒ４の抵抗体および静電容量Ｃ４のコンデンサの並列接続体の時定数τ４とは、いずれも時定数τ１よりも小さく、また互いに相違する値である。詳しくは、本実施形態では、時定数τ１は、時定数τ３よりも１桁以上大きい値であり、時定数τ３は、時定数τ４よりも１桁以上大きい値である。これにより、比較的短いタイムスケールの分極現象をもモデルに高精度に反映することができる。
【００８３】
本実施形態では、補正量ΔＶによって補正される前の開放端電圧のベース値の算出手段が、先の第１の実施形態における「Ｖｃ−Ｒ１・Ｉ」の処理を行なう手段から変更される。そして、この手段によれば、セル電圧Ｖｃが比較的短いタイムスケールの分極現象による分極電圧の変動に応じて変動する影響が好適に抑制されるため、この手段も、充放電電流の履歴に応じたセル電圧Ｖｃの変動の影響を抑制する抑制手段を構成する。ちなみに、本実施形態では、充放電電流Ｉおよびセル電圧Ｖｃを入力とするモデルの劣化学習対象を、抵抗値Ｒ２の抵抗体に加えて、抵抗値Ｒ３の抵抗体および静電容量Ｃ３のコンデンサと抵抗値Ｒ４の抵抗体および静電容量Ｃ４のコンデンサとすることが望ましい。
＜その他の実施形態＞
なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。
【００８４】
「相当量算出手段について」
充電率に限らず、開放端電圧を算出するものであってもよい。またたとえば満充電量情報に応じて充電量を算出するものであってもよい。
【００８５】
「ベース値算出手段について」
その算出対象（充電率相当量の算出に用いられるベース値）が開放端電圧ＯＣＶ（Ｖｃ−Ｒ２・Ｉ）となるものに限らない。たとえば、充電率のベース値を算出するものであってもよい。
【００８６】
また、補正量ΔＶに関するものよりも時定数の小さいモデル部分としては、上記第４の実施形態において例示したものに限らない。たとえば、上記第４の実施形態において、抵抗値Ｒ３の抵抗体と静電容量Ｃ３のコンデンサとの並列接続体を削除したモデルであってもよい。
【００８７】
「補正量について」
補正量の次元は、電圧に限らない。たとえばベース値算出手段が、開放端電圧算出処理Ｓ３００に代えて充電率ＳＯＣを算出するものである場合、補正量を充電率の次元（無次元）としてもよい。
【００８８】
もっとも、ベース値算出手段によって算出されるベース値と同一の次元の量にも限らない。すなわち、たとえば上記第１の実施形態において、ベース値に基づき算出される充電率のベース値を補正する補正量であってもよい。
【００８９】
「補正量算出手段について」
上記第１の実施形態において、１つ前の補正量ΔＶ（ｎ−１）および今回の充放電電流Ｉ（ｎ）のみを入力とするものに限らない。上記の式（ｃ１）が、「ΔＶ（ｎ）＝Ａ・｛Ａ・ΔＶ（ｎ−２）＋Ｂ・Ｉ（ｎ−１）｝＋Ｂ・Ｉ（ｎ）」等と変形できることからわかるように、過去の補正量ΔＶ（ｔ−ｉ）と、充放電電流Ｉ（ｎ），Ｉ（ｎ−１），…Ｉ（ｎ−ｉ−１）とを入力とするものとすることも可能である。
【００９０】
上記第２の実施形態において、平均電流算出処理Ｓ１９０としては、１次遅れフィルタ処理をするものに限らず、たとえば２次遅れフィルタ処理をするものであってもよい。
【００９１】
なお、たとえば、先の第４の実施形態において時定数τ１をたとえば９ｓとした場合であっても、この部分に対応するモデルを学習対象からはずすなら、抵抗値Ｒ４等の劣化学習が容易となることには変わりない。また、時定数τ１を学習更新する場合であっても、時定数τ１を長いタイムスケースにおける分極誤差を抑制可能に設定することで、平均電流がゼロ以外の場合における開放端電圧の推定精度を向上させることはできる。
【００９２】
「フィードバック補正手段について」
比例要素および積分要素の出力同士の和としてフィードバック操作量Ｍｆｂを算出するものに限らない。たとえば、比例要素、積分要素および微分要素の出力同士の和としてフィードバック操作量Ｍｆｂを算出するものであってもよい。またたとえば、積分要素の出力をフィードバック操作量Ｍｆｂとするものであってもよい。
【００９３】
フィードバック操作量Ｍｆｂとしては、電流の時間積分値の補正量に限らず、たとえば充電率ＳＯＣの補正量であってもよい。
【００９４】
なお、フィードバック補正手段としては、補正量算出手段と併用されるものに限らない。これを備えない場合であっても、たとえばＨＶ走行モードのみで走行制御される車両において、充電率ＳＯＣの算出に際し、分極の影響を好適に除去することなどはできる。
【００９５】
「抑制手段について」
たとえば、上記第１の実施形態において、開放端電圧算出処理Ｓ３００の出力を、補正量算出処理Ｓ２００の時定数τ１よりも小さい時定数のローパスフィルタによってフィルタ処理する手段であってもよい。
【００９６】
なお、上記各実施形態に例示したものに限らないことについては、「ベース値算出手段について」の欄にも記載がある。
【００９７】
「２次電池について」
リチウムイオン２次電池に限らず、たとえばニッケル水素２次電池等であってもよい。
【００９８】
「車両について」
ハイブリッド車としては、パラレルシリーズハイブリッド車に限らず、たとえばシリーズハイブリッド車であってもよい。
【００９９】
また、ハイブリッド車に限らず、たとえば車載主機としての回転機のためのエネルギ貯蔵手段として２次電池のみを搭載する電気自動車等であってもよい。
【符号の説明】
【０１００】
Ｓ１００…内部抵抗算出処理、Ｓ２００…補正量算出処理、Ｓ３００…開放端電圧算出処理、Ｓ４００…規範充電率算出処理、Ｓ５００…フィードバック操作量算出処理、Ｓ６００…最終充電率算出処理。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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