(57)【要約】      （修正有）【課題】車輪の縁石への接触もしくは側溝への脱輪の発生するおそれがある場合の警告にステアリングの操舵力制御を用いることで、車輪の縁石への接触や側溝への脱輪を効果的に抑制する。【解決手段】撮像手段１３、１４と、障害物検出手段１５と、距離算出手段１６とを備えた運転支援装置１２において、車輪速検出手段１９と、操舵角検出手段２０と、操舵制御手段２１と、検出された車輪速と検出された操舵角とから車輪の進路を予測する進路予測手段２２と、縁石または側溝が検出された場合、予測された車輪の進路と算出された縁石または側溝と車輪との距離とに基づいて車輪が縁石または側溝に予め設定された時間内に到達するかどうかを判定する判定手段２３と、車輪が縁石または側溝に予め設定された時間内に到達すると判定された時には操舵反力を大きくする制御装置１８とを備えることを特徴とする。【選択図】図１
2013091462.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両側方の路面と車輪とを撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された画像から路面上の縁石または側溝を検出する障害物検出手段と、前記撮像手段により撮像された画像上で前記障害物検出手段により検出された縁石または側溝と車輪との距離を算出する距離算出手段とを備えた運転支援装置において、車輪速を検出する車輪速検出手段と、操舵角を検出する操舵角検出手段と、操舵反力を制御する操舵制御手段と、前記車輪速検出手段により検出された車輪速と前記操舵角検出手段により検出された操舵角とから車輪の進路を予測する進路予測手段と、前記障害物検出手段により縁石または側溝が検出された場合、前記進路予測手段により予測された車輪の進路と前記距離算出手段により算出された縁石または側溝と車輪との距離とに基づいて車輪が縁石または側溝に予め設定された時間内に到達するかどうかを判定する判定手段と、前記判定手段により車輪が縁石または側溝に予め設定された時間内に到達すると判定された時には前記操舵制御手段により操舵反力を大きくする制御装置とを備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
運転者に警告する警報手段を備え、前記判定手段により車輪が縁石または側溝に予め設定された時間内に到達すると判定された時には前記警報手段により運転者に警告することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記撮像手段は、サイドミラーに設けられたステレオカメラであることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は運転支援装置に係り、特に、車両を道路の側縁に寄せる際に車輪が縁石と接触したり側溝へ脱輪することを抑制する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
狭い道路での対向車とのすれ違い等で、車両を道路の側縁に寄せる際に、運転者は車輪が路面上の縁石に接触したり、側溝に脱輪したりしないように、サイドミラーの下部もしくはフェンダ上に取り付けられた補助ミラーを目視で確認していた。
このような状況での運転を支援する技術には、車両に取り付けたカメラによる映像から路面上の縁石や側溝を検出し、車室内のモニタに映像として表示し、車輪が縁石や側溝に接近した場合にブザー等で警報を発する運転支援装置がある。
【０００３】
従来の運転支援装置としては、特開２００７−１４２７６５号、特開２００６−３０３８５８号、特開２００７−１８０３７号において、縁石や側溝の検出手法と検出した縁石や側溝と車輪との距離の算出方法及びそれらに対する音声や警告音による警報により、縁石への車輪の接触や側溝への脱輪を抑制する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１４２７６５号
【特許文献２】特開２００６−３０３８５８号
【特許文献３】特開２００７−１８０３７号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、目視での確認では、縁石や側溝と車輪との距離を見誤るおそれがある。また、従来の運転支援装置では、音声や警告音による警報を聞き逃した場合に、結果としては車輪の縁石への接触もしくは側溝への脱輪が発生してしまい、これを防ぐ技術としては不十分な面があった。
【０００６】
この発明は、車輪の縁石への接触もしくは側溝への脱輪の発生するおそれがある場合の警告にステアリングの操舵力制御を用いることで、車輪の縁石への接触や側溝への脱輪を効果的に抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は、車両側方の路面と車輪とを撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された画像から路面上の縁石または側溝を検出する障害物検出手段と、前記撮像手段により撮像された画像上で前記障害物検出手段により検出された縁石または側溝と車輪との距離を算出する距離算出手段とを備えた運転支援装置において、車輪速を検出する車輪速検出手段と、操舵角を検出する操舵角検出手段と、操舵反力を制御する操舵制御手段と、前記車輪速検出手段により検出された車輪速と前記操舵角検出手段により検出された操舵角とから車輪の進路を予測する進路予測手段と、前記障害物検出手段により縁石または側溝が検出された場合、前記進路予測手段により予測された車輪の進路と前記距離算出手段により算出された縁石または側溝と車輪との距離とに基づいて車輪が縁石または側溝に予め設定された時間内に到達するかどうかを判定する判定手段と、前記判定手段により車輪が縁石または側溝に予め設定された時間内に到達すると判定された時には前記操舵制御手段により操舵反力を大きくする制御装置むとを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
この発明は、車輪が縁石または側溝に予め設定された時間内に到達すると判定された時には操舵反力を大きくするため、運転者への警告として確実に伝えることができ、ステアリング操作する運転者に縁石への接触や側溝への脱輪の警告を直接的に伝えることができ、車輪の縁石への接触や側溝への脱輪を効果的に抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は運転支援装置のシステム構成図である。（実施例）
【図２】図２は車輪が縁石や側溝に近づいた場合の説明図である。（実施例）
【図３】図３は運転支援装置の制御フローチャートである。（実施例）
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面に基づいて、この発明の実施例を説明する。
【実施例】
【００１１】
図１〜図３は、この発明の実施例を示すものである。図２において、１は道路、２は路面、３は縁石、４は側溝である。道路１の路面２を走行する車両５は、左前車輪６、右前車輪７、左後車輪８、右後車輪９を有し、左側前部に左サイドミラー１０を備え、右側前部に右サイドミラー１１を備えている。車両５は、左前車輪６あるいは右前車輪７が、路面２上の縁石３への接触もしくは側溝４への脱輪の発生するおそれがある場合に警告する運転支援装置１２を搭載している。この実施例の運転支援装置１２は、左前車輪６が、路面２上の縁石３への接触もしくは側溝４への脱輪の発生するおそれがある場合に警告するものとして説明する。
前記運転支援装置１２は、図１に示すように、車両側方の路面２と左前車輪６とを撮像する撮像手段として、第１撮像装置１３及び第２撮像装置１４を備えている。第１撮像装置１３及び第２撮像装置１４は、ステレオカメラであり、図２に示すように、左サイドミラー１０に設けられている。運転支援装置１２は、障害物検出手段１５と、距離算出手段１６とを備えている。障害物検出手段１５は、第１撮像装置１３及び第２撮像装置１４により撮像された２つの画像から、路面２上の縁石３または側溝４を検出する。距離算出手段１６は、第１撮像装置１３及び第２撮像装置１４により撮像された２つの画像上で、前記障害物検出手段１５により検出された縁石２または側溝３と左前車輪６との距離を算出する。
第１撮像装置１３及び第２撮像装置１４と、障害物検出手段１５と、距離算出手段１６とは、縁石・側縁検出装置１７を構成する。縁石・側縁検出装置１７は、算出した縁石２と左前車輪６との距離、また、側溝３と左前車輪６との距離を制御装置１８に出力する。
前記運転支援装置１２は、各車輪６〜９の車輪速を検出する車輪速検出手段１９と、ステアリングの操舵角を検出する操舵角検出手段２０と、運転者のステアリング操作を助勢するためにステアリングの操舵反力を制御する操舵制御手段２１とを備えている。車輪速検出手段１９と操舵角検出手段２０とは、車輪速と操舵角とを制御装置１８に出力する。制御装置１８は、ステアリング制御要求を操舵制御手段２１に出力し、操舵制御手段２１によりステアリングの操舵反力を制御する。
前記制御装置１８は、進路予測手段２２と、判定手段２３とを備えている。進路予測手段２２は、前記車輪速検出手段１９により検出された車輪速と前記操舵角検出手段２０により検出された操舵角とから、左前車輪６の進路を予測する。判定手段２３は、前記障害物検出手段１５により縁石３または側溝４が検出された場合、前記進路予測手段２２により予測された左前車輪６の進路と前記距離算出手段１６により算出された縁石３または側溝４と左前車輪６との距離とに基づいて、左前車輪６が縁石３または側溝４に予め設定された時間内に到達するかどうかを判定する。制御装置１８は、前記判定手段２３により左前車輪６が縁石３または側溝４に予め設定された時間内に到達すると判定された時には、前記操舵制御手段２１にステアリング制御要求を出力し、操舵制御手段２１により操舵反力を大きくする。
また、運転支援装置１２は、運転者に警告する警報手段２４を備えている。制御装置１８は、前記判定手段２３により左前車輪６が縁石３または側溝４に予め設定された時間内に到達すると判定された時には、警報制御要求を前記警報手段２４に出し、警報手段２４により運転者に音声、表示等で警告する。
【００１２】
次に、運転支援装置１２の作用を説明する。
運転支援装置１２は、狭い道路１での対向車とのすれ違い等で、車両５を道路１の側縁に寄せる際に、制御がスタートすると（Ｓ０１）、路面２上に縁石３や側溝４があるかを判断する（Ｓ０２）。
この判断（Ｓ０２）がＮＯの場合は、この判断（Ｓ０２）を繰り返す。この判断（Ｓ０２）がＹＥＳの場合は、縁石２または側溝３と左前車輪６との距離が設定値未満であるか設定値以上であるかを判断する（Ｓ０３）。
この判断（Ｓ０３）が設定値以上の場合は、前記判断（Ｓ０２）に戻る。この判断（Ｓ０３）が設定値未満の場合は、左前車輪６の予測進路を算出し（Ｓ０４）、左前車輪６の予測進路が縁石２または側溝３に接近する方向であるかを判断する（Ｓ０５）。
この判断（Ｓ０５）がＮＯの場合は、前記判断（Ｓ０２）に戻る。この判断（Ｓ０５）がＹＥＳの場合は、左前車輪６が縁石３または側溝４に到達して接触するまでの時間を算出し（Ｓ０６）、左前車輪６が縁石３または側溝４に到達して接触するまでの時間が設定時間内であるか設定時間超えであるかを判断する（Ｓ０７）。
この判断（Ｓ０７）が設定時間超えの場合は、進路の算出（Ｓ０４）に戻る。この判断（Ｓ０７）が設定時間内の場合は、ステアリング制御要求によりステアリングの操舵反力を大きくし、また、警報制御要求により音声や表示等で警告し（Ｓ０８）、進路の算出（Ｓ０４）に戻る。
【００１３】
このように、運転支援装置１２は、左前車輪６が縁石３または側溝４に予め設定された時間内に到達すると判定された時にはステアリングの操舵反力を大きくするため、ステアリング操作する運転者に縁石３への接触や側溝４への脱輪の警告を直接的に伝えることができ、左前車輪６の縁石３への接触や側溝４への脱輪を効果的に抑制することができる。
また、この運転支援装置１２は、左前車輪６が縁石３または側溝４に予め設定された時間内に到達すると判定された時には警報手段２４により運転者に音声、表示等で警告するため、左前車輪６の縁石３への接触や側溝４への脱輪を効果的に抑制することができる。
さらに、この運転支援装置１２は、撮像手段が第１撮像装置１３及び第２撮像装置１４からなるステレオカメラであるため、同時に２つの画像を撮像し、撮像した２つの画像の視差から立体的に物体を検出することができる。したがって、運転支援装置１２は、高さのある縁石３や深さのある側溝４を、精度良く検出することができる。
また、この運転支援装置１２は、左サイドミラー１０に第１撮像装置１３及び第２撮像装置１４からなるステレオカメラが備えられているため、車両側方の路面２と左前車輪６とを１つの画像に撮像することができ、縁石３や側溝４と左前車輪６との距離を精度良く算出することができる。
なお、上述実施例においては、左前車輪６の接触、脱輪の場合について述べたが、一方通行の場合等、右前車輪７の接触、脱輪の場合にも適用可能である。また、上述実施例においては、左前車輪６の進路の予測にステアリングの操舵角を用いたが、左前車輪６の操舵角を用いることもできる。したがって、右前車輪７の接触、脱輪の警告に適用する場合においては、右前車輪７の進路の予測にステアリングの操舵角を用いるだけでなく、右前車輪７の操舵角を用いることもできる。
【産業上の利用可能性】
【００１４】
この発明は、車輪の縁石への接触もしくは側溝への脱輪の警告にステアリングの操舵力制御を用いることで、車輪の縁石への接触や側溝への脱輪を効果的に抑制することができるものであり、四輪車にかぎらず二輪車にも適用することができる。
【符号の説明】
【００１５】
１  道路
２  路面
３  縁石
４  側溝
５  車両
６  左前車輪
１０  左サイドミラー
１２  運転支援装置
１３  第１撮像装置
１４  第２撮像装置
１５  障害物検出手段
１６  距離算出手段
１７  縁石・側縁検出装置
１８  制御装置
１９  車輪速検出手段
２０  操舵角検出手段
２１  操舵制御手段
２２  進路予測手段
２３  判定手段
２４  警報手段
【図１】
2013091462.tif 000003
【図２】
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【図３】
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