(57)【要約】【課題】電動モータによって伸縮シリンダを伸長させてクロスリンクを開拡し昇降台を上昇させる形態にあっては、昇降台の下降位置でのクロスリンクと伸縮シリンダとが略平行に近い状態に並んだ状態になるため、この昇降台の上昇起動時における伸縮シリンダの伸出方向の出力が、クロスリンクの長さ方向に沿って作用して、昇降台を上昇し難い。【解決手段】車台１上に、基端部の回動支持部Ａと先端部のスライド支持部Ｂを有するクロスリンク２，３を介して昇降可能の昇降台４を支持し、前記クロスリンク２の先端部側とこの下方の車台１との間に、電動モータ５によって伸縮してこれらクロスリンク２，３を拡縮する伸縮シリンダ６を設け、前記クロスリンク２，３の先端部側の昇降台４部と車台１部との間に、この昇降台４の下降位置で前記伸縮シリンダ６と略平行状態となるダンパシリンダ７を設けたことを特徴とする移動台車の昇降台の構成とする。【選択図】図１
2013075606.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車台（１）上に、基端部の回動支持部（Ａ）と先端部のスライド支持部（Ｂ）を有するクロスリンク（２），（３）を解して昇降可能の昇降台（４）を支持し、前記クロスリンク（２）の先端部側とこの下方の車台（１）との間に、電動モータ（５）によって伸縮してこれらクロスリンク（２），（３）を拡縮する伸縮シリンダ（６）を設け、前記にクロスリンク（２），（３）の先端部側の昇降台（４）部と車台（１）部との間に、この昇降台（４）の下降位置で前記伸縮シリンダ（６）と略平行状態となるダンパシリンダ（７）を設けたことを特徴とする移動台車の昇降台。
【請求項２】
前記ダンパシリンダ（７）は、屈折回動可能のダンパアーム（８）を介して前記昇降台（４）の先端部に連結し、クロスリンク（２），（３）の拡縮により上昇時は開拡して昇降台（４）の先端部を支持し、下降時は閉縮して前記ダンパーアーム（８）を屈折回動しながらダンパシリンダ（７）を伸縮シリンダ（６）と略平行状に重合収納させることを特徴とする請求項１に記載の移動台車の昇降台。
【請求項３】
前記クロスリンク（２）の先端部側には、前記ダンパアーム（８）を連結するダンパシリンダ（７）の先端部（９）を摺動案内するガイドプレート（１０）を設けたことを特徴とする請求項２に記載の移動台車の昇降台。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、移動台車の昇降台に関し、電動モータによって伸縮される伸縮シリンダを介してクロスリンクを拡縮して昇降台を昇降させるもので、昇降台の上昇起動を円滑に安定姿勢に行わせるものである。
【背景技術】
【０００２】
移動台車の昇降台をクロスリンク機構を介して昇降させる技術（例えば、特許文献１参照）や、クロスリンク機構にダンパシリンダを設ける技術（例えば、特許文献２参照）等が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２７４７０４号公報
【特許文献２】特開２００５−１７０５７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
電動モータによって伸縮シリンダを伸長させてクロスリンクを開拡し昇降台を上昇させる形態にあっては、昇降台の下降位置でのクロスリンクと伸縮シリンダとが略平行に近い状態に並んだ状態になるため、この昇降台の上昇起動時における伸縮シリンダの伸出方向の出力がクロスリンクの長さ方向に沿って作用して、昇降台を上昇し難い。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の発明は、車台１上に、基端部の回動支持部Ａと先端部のスライド支持部Ｂを有するクロスリンク２，３を介して昇降可能の昇降台４を支持し、前記クロスリンク２の先端部側とこの下方の車台１との間に、電動モータ５によって伸縮してこれらクロスリンク２，３を拡縮する伸縮シリンダ６を設け、前記クロスリンク２，３の先端部側の昇降台４部と車台１部との間に、この昇降台４の下降位置で前記伸縮シリンダ６と略平行状態となるダンパシリンダ７を設けたことを特徴とする移動台車の昇降台の構成とする。
【０００６】
電動モータ５の駆動によって伸縮シリンダ６を伸縮して、クロスリンク２，３を拡縮し昇降台４を昇降する。この伸縮シリンダ６を縮小させて、クロスリンク２，３を閉縮して昇降台４を最下降位置におくときは、クロスリンク２，３は車台１と昇降台４との間に位置してこれらと平行状態として、この昇降台４の高さを低位置に維持させることができる。この下降位置の昇降台４を前記伸縮シリンダ６の伸出によって上昇するときは、この伸縮シリンダ６の伸出力によって前記クロスリンク２，３が回動支持部Ａの周りに回動されると共に、ダンパシリンダ７の弾発力が働いていて、このクロスリンク２，３の開拡回動が補助されて、円滑にリンク回動が行われる。前記伸縮シリンダ６は、クロスリンク２，３が閉縮して、昇降台４が下降された位置にあるときは、これらクロスリンク２，３の方向に沿うように並列重合の形態にあるため、伸縮シリンダ６の伸長力が働いてもクロスリンク２，３の起立回動が行われ難いが、このクロスリンク２，３の起立回動には、伸縮シリンダ６と平行状態にダンパシリンダ７の弾発力が働いているために、これらクロスリンク２，３の起立回動が速やかに、円滑に行われる。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、前記ダンパシリンダ７は、屈折回動可能のダンパアーム８を介して前記昇降台４の先端部に連結し、クロスリンク２，３の拡縮により上昇時は開拡して昇降台４の先端部を支持し、下降時は閉縮して前記ダンパーアーム８を屈折回動しながらダンパシリンダ７を伸縮シリンダ６と略平行状に重合収納させることを特徴とする。
【０００８】
前記のように電動モータ５による伸縮シリンダ６の伸縮によってクロスリンク２，３を拡縮させて、昇降台４を昇降させる。この昇降台４の先端部側はダンパシリンダ７の先端部９に設けられたダンパアーム８によって連結支持される。このダンパシリンダ７の伸縮によるダンパ支持域は比較的短い領域に制限されるが、昇降台４がこのダンパ支持域を越えて高位置に上昇されたときは、ダンパシリンダ７先端部９のダンパアーム８が、屈折回動状態からこのダンパシリンダ７の伸出方向に開いて先端に連結の昇降台４の先端部をダンパ支持する。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、前記クロスリンク２の先端部側には、前記ダンパアーム８を連結するダンパシリンダ７の先端部９を摺動案内するガイドプレート１０を設けたことを特徴とする。
【００１０】
前記のように伸縮シリンダ６の伸縮によって拡縮されるクロスリンク２，３を介して昇降される昇降台４は、この先端部がダンパシリンダ７の先端部９のダンパアーム８によって連結支持されて、ダンパシリンダ７のダンパ有効領域においては、このダンパシリンダ７の先端部９によって、クロスリンク２のガイドプレート１０が案内支持されて、このクロスリンク２を介して昇降台４を支持すると共に、このダンパシリンダ７の先端部９と昇降台４の先端部との間のダンパアーム８を介して、この昇降台４の先端部を支持する。そして、更に伸縮シリンダ６の伸長によって昇降台４を高位置へ上昇するときは、このダンパシリンダ７の先端部９が、クロスリンク２のガイドプレート１０の摺動域から離反させて、ダンパアーム８を上方へ大きく開いて、昇降台４の先端部をダンパ支持する。又、昇降台４をこの上昇位置から逆に下降させる場合は、これらダンパシリンダ７に対するダンパアーム８の開きが閉じて、このダンパシリンダ７の先端部９をクロスリンク２のガイドプレート１０に摺動支持させる（離反点位置に戻す）ことができ、更に、この先端部９をガイドプレート１０に摺動させながら、この伸縮シリンダ６の縮小によって昇降台４を下降させることができる。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に記載の発明は、前記クロスリンク２，３によって昇降される昇降台４を、電動モータ５によって伸縮される伸縮シリンダ６によって昇降させると共に、この昇降台４の先端部を支持するダンパシリンダ７を、前記昇降台４下降位置の伸縮シリンダ６と略平行状に設けるものであるから、この昇降台４が下降位置にあって、クロスリンク２，３がこの昇降台４と平行状に伏せた状態にあっても、伸縮シリンダ６が伸長開始するときは、ダンパシリンダ７の初期弾発力が同時に同方向へ作用していて、前記昇降台４の上昇始動を円滑に、軽快に行わせることができる。又、前記クロスリンク２，３の先端部はスライド支持部Ｂとしているが、この昇降台４の先端部は、前記ダンパシリンダ７によって直接連結支持されるため、横振れや、上下揺動等を軽減して、安定姿勢に維持することができる。しかも、昇降台４の上昇開始駆動は、前記伸縮シリンダ６に対するダンパシリンダ７の平行状配置形態によるもので、構成を簡単にすることができ、電動モータ５の出力を小さくして、軽量、安価にすることができる。
【００１２】
請求項２に記載の発明は、ダンパシリンダ７の先端部９にダンパアーム８を屈折可能に連結して、昇降台４の先端部を連結支持するものであるから、ダンパシリンダ７の伸縮域を短くして、昇降行程を高くすることができ、しかも、昇降台４の全工程においてダンパ作用を有効に働かせることができ、ダンパシリンダ７の先端部９にダンパアーム８を連結する構成は簡単である。又、ダンパアーム８をダンパシリンダ７の先端部９に屈折させて、このダンパシリンダ７に沿わせるように屈折回動する形態とすることによって、昇降台４を下降させたときは、これらダンパシリンダ７及びダンパアーム８を伸縮シリンダ６に平行状に重合させて、下降した昇降台４の下限位置を低く設定することができ、前記ダンパシリンダ７の長さ、構成を小形簡潔化することができる。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、前記のようにダンパシリンダ７の先端部９にダンパアーム８を設けて、前記昇降台４の先端部を安定的にダンパ支持するもので、昇降台４の所定の昇降高さ域においては、クロスリンク２の先端部側に設けるガイドプレート１０に、前記ダンパシリンダ７の先端部９を直接摺動させて支持することにより、このクロスリンク２を介して昇降台４の先端部をダンパ支持して、クロスリンク２の安定した円滑な拡縮作動を行わせることができる。又、昇降台４が前記所定高さ以上に上昇された姿勢では、ダンパシリンダ７の先端部９のダンパアーム８の屈折角が開いて、昇降台４先端部の支持力を増すことができ、支持を安定させるもので、このダンパシリンダ７の先端部９をクロスリンク２のガイドプレート１０から離反させて、これらダンパシリンダ７、及びダンパアーム８を介して、直接昇降台４の先端部をダンパ支持することによって、ダンパシリンダ７のダンパ作動域を短く構成し、簡単、安価な構成とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】移動台車の側面図。
【図２】その昇降台作動状態を示す側面図。
【図３】その昇降台作動状態を示す側面図。
【図４】その昇降台作動状態を示す側面図。
【図５】そのハンドルを前後に振替えた場合の側面図。
【図６】移動台車のクロスリンク部を示す平面図。
【図７】その昇降台作動状態を示す側面図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図面に基づいて、移動台車は、モータＭによって駆動される左右両側部の後輪１１と、前側部には左右両側にキャスタ輪１２を配置し、後端部のハンドル１３上端には左右両側部に操作グリップ１４を有して、この操作グリップ１４を把持し前後方向へ押引操作することによってハンドルカバー１６内のロードセル１５及びコントローラ３８を介して前記モータＭ及び車輪１１を駆動し走行することができる。車台１は、前後に長い方形囲桁形態で、この車台１の下側部で左右両側部に前記後輪１１、及びキャスタ輪１２が配置され、後端部にハンドル１３が取付ブラケット１７を介して取付けられる。又、図５のようにこのハンドル１３は、車台１の前端部の取付ブラケット１８にも付替えることができる。車台１の中央側部にはバッテリ１９を搭載して、伸縮シリンダ６用の電動モータ５や後輪１１駆動用のモータＭ、操作制御のコントローラ３８等の電源としている。
【００１６】
前記車台１上に配置する昇降台４は、車幅方向の中央部において、クロスリンク２，３を介して支持されて、このクロスリンク２，３の拡縮によって水平姿勢を維持させた状態で昇降される。各クロスリンク２，３は、左右一対の平行リンク形態で、前後長さ方向の中央部をＸ字状に交差させて、この交差部に沿う横方向のクロスピン２０の周りに回動させて拡縮できる。このクロスリンク２，３の基端部は回動支持部Ａとして、クロスリンク２の基（後）端部を車台１の後端部にリンク軸２１で枢支し、クロスリンク３の基（後）端部を昇降台４の後端部にリンク軸２２で枢支して、これらクロスリンク２，３の基端部をリンク軸２１，２２の周りに回動自在に支持させる。又、各クロスリンク２，３の先（前）端部には、左右のクロスリンク２，３の先端部間を連結するリンク軸３９，４０を介して、ガイドロール２３，２４を設け、クロスリンク２のガイドロール２３は、昇降台４の下側に沿って設けたガイドレール２５に嵌合させて摺動支持し、クロスリンク３のガイドロール２４は、車台１に沿って設けたガイドレール２６に嵌合させて摺動支持する形態で、これらガイドレール２５，２６とガイドロール２３，２４によりスライド支持部Ｂを構成するものである。前記ガイドレール２５，２６は、各クロスリンク２，３のガイドロール２３，２４に対向して左右両側部に平行配置されて、昇降台４を水平状に支持する。
【００１７】
前記昇降台４を昇降するための伸縮シリンダ６は、クロスリンク２の先端部寄り位置のシリンダピン２７と、車台１前端部のブラケット２８のシリンダピン２９との間に連結して、この伸縮シリンダ６のピストン３０を油圧力で伸縮させることにより、クロスリンク２，３を拡縮作動することができる。前記伸縮シリンダ６のシリンダピン２７側には電動モータ５と筒状のオイルタンク３１を一体的に構成し、この伸縮シリンダ６の下側に平行状に沿わせた形態である。このオイルタンク３１のオイルを伸縮シリンダ６の油圧回路に供給して、ピストン３０を伸縮作動させるものである。
【００１８】
前記伸縮シリンダ６の上側に沿ってダンパシリンダ７を配置し、このダンパシリンダ７の前端部をシリンダピン３２で前記ブラケット２８に枢支している。又、前記ダンパシリンダ７はエア（ガス）ダンパの形態で、スピンドル３３が一定の空気（ガス）圧抵抗のもとに伸縮されて、ダンパ機能を有する。このダンパシリンダ７のスピンドル３３部の先端部９にはダンパアーム８がリンクピン３５で連結されて、このダンパアーム８の先端部を昇降台４の前端部にアームピン３４で連結している。前記スピンドル３３とダンパアーム８との間のリンクピン３５の周りに回転自在のロール３６が設けられて、前記ダンパシリンダ７の先端部９として構成する。前記クロスリンク２のシリンダピン２７とガイドロール２３との間の中間部に、適宜長さのガイドプレート１０を形成して、このガイドプレート１０の下面を前記先端部９のロール３６で受けて、相対的に前後動するガイドプレート１０とロール３６の間を摺動支持するものである。
【００１９】
前記ブラケット２８は、車台１前端部の下方に突出して、キャスタ輪１２の前側に接近して設けられて、キャスタ輪１２のガード機能を有する。このブラケット２８に対してシリンダピン２９，３２で枢支される伸縮シリンダ６とダンパシリンダ７は、図２のように昇降台４が最下降位置にあるとき略平行状となって上下に重合状態に接近する形態に構成する。この状態では、ダンパシリンダ７のダンパアーム８も先端部９のリンクピン３５の周りに折り畳まれた形態となって、ダンパシリンダ７の上側に沿った状態となる。このように伸縮シリンダ６とダンパシリンダ７の前下端部のシリンダピン２９，３２位置を、ブラケット２８によってできるだけ低位置に設定することによって、昇降台４の下限位置を低位置に設定することができ、又、これら伸縮シリンダ６やダンパシリンダ７等の伸縮方向の傾斜角度を立てて、昇降台４を上昇させるための上昇出力を行い易くする。
【００２０】
前記ダンパシリンダ７は図６のように、左右一対を平行状に配置して、これらダンパシリンダ７やスピンドル３３、及びダンパアーム８部等のねじれや、こじれ等を防止して、正確で安定したダンパ作用を行わせることができる。前記クロスリンク２，３の横幅間隔よりも狭く構成された左右一対のダンパアーム８間に、ダンパシリンダ７を平行状に配置して、このダンパシリンダ７のスピンドル３３の先端部を、リンクピン３５上に並べて軸受けし、これらリンクピン３５の中央部にロール３６を回転自在に設けてある。
【００２１】
ここにおいて、車台１上に、基端部の回動支持部Ａと先端部のスライド支持部Ｂを有するクロスリンク２，３を介して昇降可能の昇降台４を支持し、前記クロスリンク２の先端部側とこの下方の車台１との間に、電動モータ５によって伸縮してこれらクロスリンク２，３を拡縮する伸縮シリンダ６を設け、前記クロスリンク２，３の先端部側の昇降台４部と車台１部との間に、この昇降台４の下降位置で前記伸縮シリンダ６と略平行状態となるダンパシリンダ７を設けたことを特徴とする移動台車の昇降台の構成とする。
【００２２】
電動モータ５の駆動によって伸縮シリンダ６を伸縮して、クロスリンク２，３を拡縮し昇降台４を昇降する。この伸縮シリンダ６を縮小させて、クロスリンク２，３を閉縮して昇降台４を最下降位置におくときは、クロスリンク２，３は車台１と昇降台４との間に位置してこれらと平行状態として、この昇降台４の高さを低位置に維持させることができる。この下降位置の昇降台４を前記伸縮シリンダ６の伸出によって上昇するときは、この伸縮シリンダ６の伸出力によって前記クロスリンク２，３が回動支持部Ａの周りに回動されると共に、ダンパシリンダ７の弾発力が働いていて、このクロスリンク２，３の開拡回動が補助されて、円滑にリンク回動が行われる。前記伸縮シリンダ６は、クロスリンク２，３が閉縮して、昇降台４が下降された位置にあるときは、これらクロスリンク２，３の方向に沿うように並列重合の形態にあるため、伸縮シリンダ６の伸長力が働いてもクロスリンク２，３の起立回動が行われ難いが、このクロスリンク２，３の起立回動には、伸縮シリンダ６と平行状態にダンパシリンダ７の弾発力が働いているために、これらクロスリンク２，３の起立回動が速やかに、円滑に行われる。
【００２３】
前記ダンパシリンダ７は、屈折回動可能のダンパアーム８を介して前記昇降台４の先端部に連結し、クロスリンク２，３の拡縮により上昇時は開拡して昇降台４の先端部を支持し、下降時は閉縮して前記ダンパーアーム８を屈折回動しながらダンパシリンダ７を伸縮シリンダ６と略平行状に重合収納させることを特徴とする。
【００２４】
前記のように電動モータ５による伸縮シリンダ６の伸縮によってクロスリンク２，３を拡縮させて、昇降台４を昇降させる。この昇降台４の先端部側はダンパシリンダ７の先端部９に設けられたダンパアーム８によって連結支持される。このダンパシリンダ７の伸縮によるダンパ支持域は比較的短い領域に制限されるが、昇降台４がこのダンパ支持域を越えて高位置に上昇されたときは、ダンパシリンダ７先端部９のダンパアーム８が、屈折回動状態からこのダンパシリンダ７の伸出方向に開いて先端に連結の昇降台４の先端部をダンパ支持する。
【００２５】
前記クロスリンク２の先端部側には、前記ダンパアーム８を連結するダンパシリンダ７の先端部９を摺動案内するガイドプレート１０を設けたことを特徴とする。
【００２６】
前記のように伸縮シリンダ６の伸縮によって拡縮されるクロスリンク２，３を介して昇降される昇降台４は、この先端部がダンパシリンダ７の先端部９のダンパアーム８によって連結支持されて、ダンパシリンダ７のダンパ有効領域においては、このダンパシリンダ７の先端部９によって、クロスリンク２のガイドプレート１０が案内支持されて、このクロスリンク２を介して昇降台４を支持すると共に、このダンパシリンダ７の先端部９と昇降台４の先端部との間のダンパアーム８を介して、この昇降台４の先端部を支持する。そして、更に伸縮シリンダ６の伸長によって昇降台４を高位置へ上昇するときは、このダンパシリンダ７の先端部９が、クロスリンク２のガイドプレート１０の摺動域から離反させて、ダンパアーム８を上方へ大きく開いて、昇降台４の先端部をダンパ支持する。又、昇降台４をこの上昇位置から逆に下降させる場合は、これらダンパシリンダ７に対するダンパアーム８の開きが閉じて、このダンパシリンダ７の先端部９をクロスリンク２のガイドプレート１０に摺動支持させる（離反点位置に戻す）ことができ、更に、この先端部９をガイドプレート１０に摺動させながら、この伸縮シリンダ６の縮小によって昇降台４を下降させることができる。
【００２７】
前記昇降台４は、伸縮シリンダ６の伸縮によって、最下段位置Ｐ１（図２）から中段位置Ｐ２（図３）を経て最上段位置Ｐ３（図４）に亘って昇降される。このときの伸縮シリンダ６、ダンパシリンダ７、ダンパアーム８、及びガイドプレート１０等の関係位置が図７によって示される。伸縮シリンダ６が最下段位置Ｐ１から中段位置Ｐ２にあるときは、ダンパシリンダ７の先端部９のロール３６が、クロスリンク２のガイドプレート１０の下面に摺接していて、このクロスリンク２を支持することができる状態にある。そして、この中段位置Ｐ２にあるときのダンパシリンダ７の先端部９のロール３６は、離反点Ｒ位置にあって、ガイドプレート１０の前端縁部に位置し、昇降台４がこの中段位置Ｐ２から更に上昇されると、ロール３６がガイドプレート１０の前端部から前側へ離間して、クロスリンク２のダンパシリンダ７による支持が開放されて、このダンパシリンダ７のダンパアーム８を介して昇降台４の先端部を支持するものである。又、この昇降台４が最上段位置Ｐ３から段位置Ｐ２へ下降する工程では、ガイドプレート１０の前方に離反していたロール３６が、ダンパシリンダ７の先端部９に折畳まれるダンパアーム８の動きによって、下降してくるガイドプレート１０の下側へ復帰移動して、このガイドプレート１０を摺接支持するものである。
【符号の説明】
【００２８】
１    車台
２    クロスリンク
３    クロスリンク
４    昇降台
５    電動モータ
６    伸縮シリンダ
７    ダンパシリンダ
８    ダンパアーム
９    先端部
１０  ガイドプレート
Ａ    回動支持部
Ｂ    スライド支持部
【図１】
2013075606.tif 000003
【図２】
2013075606.tif 000004
【図３】
2013075606.tif 000005
【図４】
2013075606.tif 000006
【図５】
2013075606.tif 000007
【図６】
2013075606.tif 000008
【図７】
2013075606.tif 000009