(57)【要約】      （修正有）【課題】半田を溶融させる２５０℃前後の高温環境にも耐熱保証したＸ線透視カメラを含む半田付装置を提供する。【解決手段】半田付の対象物１０を出し入れ可能な加熱炉２０と、前記対象物１０にＸ線照射するＸ線照射手段３０と、前記Ｘ線照射手段３０によりＸ線照射された前記対象物１０を撮影するＸ線透視カメラ４０と、前記Ｘ線照射手段３０または前記Ｘ線透視カメラ４０と前記対象物１０の間に配設されてＸ線を透過する耐熱隔壁５１〜５３と、を備え、三次元カラー画像が，左カラーカメラ２００からの赤画像面２３０およびと右カラーカメラ２１０からの青２５０と緑２４０画像面を結合することにより生成される。特定の画像面における露出過度もしくは不足を補償する技術が，比較的に純色のカラー領域を見る時のユーザの主観的混乱を最小にする同様の技術として開発された。【選択図】図１
2013201408.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
半田付の対象物（１０）を出し入れ可能な加熱炉（２０）と、
前記対象物（１０）にＸ線照射するＸ線照射手段（３０）と、
前記Ｘ線照射手段（３０）によりＸ線照射された前記対象物（１０）を撮影するＸ線透視カメラ（４０）と、
前記Ｘ線照射手段（３０）または前記Ｘ線透視カメラ（４０）と前記対象物（１０）の間に配設されてＸ線を透過する耐熱隔壁（５１〜５９）と、
を備えたことを特徴とするＸ線透視カメラを含む半田付装置。
【請求項２】
前記耐熱隔壁（５１〜５９）として、チタンを含有する金属板を備えたことを特徴とする請求項１に記載のＸ線透視カメラを含む半田付装置。
【請求項３】
前記Ｘ線透視カメラ（４０）の画角内に撮影可能な位置に前記対象物（１０）を配し、かつ前記対象物（１０）が前記画角内で撮影される映像に対する干渉を避けられる位置に発熱体（２２）を配設したことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のＸ線透視カメラを含む半田付装置。
【請求項４】
前記Ｘ線透視カメラ（４０）の光軸（Ｘ１，Ｘ２）を中心として同軸状に配設された環状または筒状の前記発熱体（２２）と、この発熱体（２２）に接続され前記対象物（１０）に向けて熱風（Ｈ）を集中させる漏斗状の加熱ノズル（２３）と、を備えたことを特徴とする請求項３に記載のＸ線透視カメラを含む半田付装置。
【請求項５】
前記加熱ノズル（２３）をＸ線透過材料により構成したことを特徴とする請求項４に記載のＸ線透視カメラを含む半田付装置。
【請求項６】
前記加熱ノズル（２３）を透明な耐熱ガラスにより構成したことを特徴とする請求項４または請求項５に記載のＸ線透視カメラを含む半田付装置。
【請求項７】
半田付に関連する作業を外部からの操作により実行できるロボットハンド（６０）を前記加熱炉（２０）の内部に配設したことを特徴とする請求項１ないし請求項６の何れか１項に記載のＸ線透視カメラを含む半田付装置。
【請求項８】
前記耐熱隔壁（５１〜５９）として、耐熱温度４００℃以上のチタン、カーボン、マグネシウム、またはこれらの合金を用いたことを特徴とする請求項２ないし請求項７の何れか１項に記載のＸ線透視カメラを含む半田付装置。
【請求項９】
前記チタン合金の成分はチタン５０％以上であることを特徴とする請求項２ないし請求項８の何れか１項に記載のＸ線透視カメラを含む半田付装置。
【請求項１０】
少なくともＸ線が装置外へ漏洩する可能性のある箇所を鉛板（９０）でＸ線遮蔽したことを特徴とする請求項１ないし請求項９の何れか１項に記載のＸ線透視カメラを含む半田付装置。
【請求項１１】
前記鉛板（９０）には、鉛入りガラス板（５）による観察窓（７２）を配設したことを特徴とする請求項１０に記載のＸ線透視カメラを含む半田付装置。
【請求項１２】
１．各面が赤，緑および青カラー情報に対応する３つの画像面を生成して出力する左および右カラービデオカメラと，左および右カラービデオカメラの一方からの信号により緑と青画像面を供給し，他方のカラービデオカメラからの信号により赤の画像面を供給する手段とを備え，二つのカラービデオカメラからの情報を三次元カラービデオ画像にすることを特徴とする三次元カラー画像の作成装置。
２．各カラービデオカメラから出力されるフレームを捕捉するために各カラービデオカメラに対してフレーム捕獲機を備え，フレーム捕獲機により捉えられた画像の静止三次元アナグリフを生成することを特徴とする請求項１に記載の３次元画像作成装置。
３．左および右カラービデオカメラを使用して情景を捉え，各面が赤，緑および青カラー情報にそれぞれ対応する３つの画像面を構成するビデオ信号を生成して出力し，左および右カラービデオカメラの一方から緑および青画像面を生成し，他方から赤画像面を生成して三次元出力信号として出力することを特徴とする三次元カラー画像の作成方法。
４．各面が特定のカラー情報に対応する３つの画像面をそれぞれ生成して出力する左および右カメラと，一方の左もしくは右ビデオカメラの一画像面を他方の左もしくは右ビデオカメラの画像面と置き換える手段とを備え，２つのカメラからの情報により一つもしくはそれ以上の三次元ビデオ画像を生成することを特徴とする三次元画像の作成装置。
５．左もしくは右ビデオカメラの一方の赤画像面を左もしくは右ビデオカメラの他方の赤画像面と入れ換えることを特徴とする請求項４に記載の３次元画像の作成装置。
６．二つの異なる位置から捉えられた２つの画像の各々を三次元分離カラー成分に分解し，２つの画像のうちの一方の二つのカラー成分のうちの一つと他方のカラー成分のうちの二つカラー成分を結合することを特徴とする三次元画像の作成方法。
７．二つの異なる位置から獲得した二つのデジタル画像からそれぞれカラー面を分離し，二つの画像の一方から得られる一つのカラー面と二つの画像の他方から得られる少なくとも一つのカラー面を結合し，三次元画像を生成することを特徴とする三次元画像の生成方法。
８．各画像面が赤，緑および青カラー情報のそれぞれに対応する三つの画像面を構成する出力を生成する左および右カラービデオカメラと，左もしくは右カラービデオカメラの一方から緑と青の画像面および他方から赤の画像面を出力信号として生成する手段と，出力信号の各ピクセルのカラー値をモニターするための手段と，その値が青もしくは緑のカラーの第一のしきい値量を足りない時，もしくは赤もしくは緑のカラーの第二のしきい値量に足りない時，ピクセルカラー値に，それぞれ，青および／もしくは緑のカラー量もしくは赤および／もしくは緑のカラー量を加えるための手段とを備え，二つのカラービデオカメラからの情報が赤／青ビューアーを透して見られる時により良好である三次元カラービデオ画像を生成することを特徴とする三次元画像作成装置。
９．左および右カラービデオカメラにより情景を捉え，各面は赤，緑および青カラー情報にそれぞれ対応する三つの画像面を構成するビデオ信号を生成し，左もしくは右ビデオカメラの一方からの緑および青画像面および他方からの赤画像面とにより三次元出力信号を生成し，出力信号の各ピクセルのカラー値が青もしくは緑カラーの第一のしきい値量に足りない時，あるいは赤もしくは緑カラーの第二しきい値量に足りない時に，青カラーおよび／もしくは緑のカラー量もしくは赤および／緑のカラー量を，ピクセルカラー値に加わえ，二つのカラービデオカメラからの情報を赤／青ビューアを透してみる時に良好となる三次元カラービデオ画像を生成することを特徴とする三次元カラー画像作成方法。
１０．コンピュータにより三次元で対象物を表ホし，各ビューは三つの画像面を構成し，各面は赤，緑および青カラー情報にそれぞれ対応する左透視カラービューおよび右透視カラービューにより該対象物の二つの透視カラービューを生成し，左もしくは右カラービューの一方から緑および青画像面および他方から赤画像面を与えることにより出力信号を生成し，コンピュータにより三次元アニグリフを生成することを特徴とする三次元画像生成方法。
１１．各面が赤，緑および青カラー情報に対応する三つの画像面を構成する出力を生成する左および右カラービデオカメラと，左もしくは右ビデオカメラの一方の緑および青画像面および他方の赤画像面を出力信号として生成する手段と，出力信号の各ピクセルのカラー値をモニターする手段と，多数のピクセル数の赤の値が赤において露光過度もしくは露光不足を示す時，出力信号を生成するのに使用された赤画像面における対応する値を赤画像を生成するためのに使用されたカメラの緑もしくは青の画像面のひとつの輝度値と取り替える手段とを備え，２つのカラービデオカメラからの情報を赤／青ビューアを透して見らた時に良好になる三次元画像を生成することを特徴とする三次元画像作成装置。
１２．左および右カラービデオカメラにより情景を捉え，各面が赤，緑および青カラー情報にそれぞれ対応する三つの画像面を含む出力ビデオ信号を生成し，左もしくは右カラービデオカメラの一方の画像面から緑および青画像面および他方のカラービデオカメラからの他方の赤画像面を出力信号とし，出力信号の各ピクセルのカラー値をモニターし，多数のピクセル数の赤の値が赤において露光過度もしくは露光不足を示す時，出力信号を生成するのに使用された赤画像面における対応する値を，赤画像を生成するためのに使用されたカメラの緑もしくは青の画像面の一つからの輝度値と取り替え，
二つのカラービデオカメラからの情報が，赤／青ビューアを透して見らた時に良好になる三次元カラー画像を作成することを特徴とする三次元画像作成方法。
１３．各面が赤，緑および青カラー情報にそれぞれ対応する三次元画像面を含む出力を生成する左および右カラービデオカメラと，左カラービデオカメラからの出力を含む信号を放送するための第一のテレビジョン送信機と，右カラービデオカメラからの出力を含む信号を放送するための第二のテレビジョン送信機と，第一および第二送信機からの信号を受信するための受信手段と，左および右カラービデオカメラからの三つの画像面を構成する出力を再生する受信手段と，左もしくは右カラービデオカメラの一方からの緑および青画像面および他方からの赤画像面をディスプレイへの出力信号として作成する手段とを備え，二つのカラービデオカメラからの情報は放送であり，そして受信機において三次元カラービデオ画像にすることを特徴とする三次元テレビジョン画像の放。
１４．左および右カラーテレビジョンカメラにより画像を捉え，各面が赤，緑および青カラー情報にそれぞれ対応する三次元画像面を構成する出力を生成し，第一のテレビジョン送信機を使用して左ビデオカメラからの出力を含む信号を放送し，第二のテレビジョン送信機を使用して右ビデオカメラからの出力を含む信号を放送し，第一および第二送信機からの信号を受信機で受信し，左と右カラービデオカメラからの三つの画像面を構成するそれぞれの出力を再生し，左もしくは右カラービデオカメラの一方からの緑および青画像面および他方からの赤画像面をディスプレイへの出力信号として作成し，二つのカラービデオカメラからの情報は，放送であり，そして受信機において三次元カラービデオ画像とされることを特徴とする三次元テレビジョン画像の放送方法。
１５．各面が赤，緑および青カラー情報にそれぞれ対応する三次元画像面を構成する出力を生成する左および右カラービデオカメラと，左もしくは右カラービデオカメラの一方からの出力を含む信号を放送するテレビジョン送信機と，点対点通信リンクに他方のカラービデオカメラからの赤画像面を含む信号を放送する手段と，ディスプレイへの出力信号として，テレビジョン送信機からの該信号，および一方のカラービデオカメラから緑および青画面面および他方のビデオカメラから赤画像面を供給する該通信リンクからの信号を受信する受信手段とを備え，２つのカラービデオカメラからの情報は，放送であり，そして受信機において３次元カラービデオ画像にされることを特徴とする三次元テレビジョン画像を放送する装置。
１６．左および右カラービデオカメラにより各面が赤，緑および青カラー情報に対応し，三次元画像面を構成するカラービデオ出力を生成し，テレビジョン送信機により左もしくは右カラービデオカメラの一方の出力を含む信号を放送し，点対点通信リンクに他方のカラービデオカメラの赤画像面を信号を放送し，ディスプレイへの出力信号として，テレビジョン送信機からの該信号および一方のカラービデオカメラからの緑および青画面面および他方のビデオカメラから赤画像面を供給する点対点通信リンクからの該信号を受信し，二つのカラービデオカメラからの情報は，放送であり，そして受信機において三次元カラービデオ画像に結合されることを特徴とする三次元テレビジョン画像を放送する方法。
１７．コンピュータにより三次元で対象物を表示する手段と，該対象物の二つの透視カラービューを生成する手段，各カラービューは三つの画像面を構成し，各面は赤，緑および青カラー情報にそれぞれ対応する左透視カラービューおよび右透視カラービューを生成するための手段と，左もしくは右カラービューの一方からの緑および青面，および他方のカラービューからの赤画像面を出力信号とする三次元アナグリフを生成する手段とを備え，コンピュータによりアナグリフを作成することを特徴とする三次元画像作成装置。
１８．ビュー面において同じ垂直変位を持つ左および右画像の対応点を生じさせることにより三次元ステレオ画像の可視性を改良することを特徴とする方法。
１９．同じスキャンライン上にあるように左および右画像上に対応点を生じさせることによりラインスキャンをすることでラインを使用して生成された三次元ステレオ画像の可視性を増大する方法。
２０．中立面にある点を参照点として識別し，中立面にない点を選択し，中立面にない該点の位置が左および右画像のビュー面において実質的に同一の垂直変位をもつようにするのに必要な量だけ該左画像もしくは右画像の一つを回転し，透視ステレオビューの左画像および右画像による三次元ステレオ画像の可視性を増大する方法。
２１．各面が特定のカラー情報に対応して三つのカラー画像面を構成する出力を生成する左ビデオカメラおよびおは右ビデオカメラと，該左ビデオカメラおよび右ビデオカメラからの情報を送信のための合成信号に多重化することにより三次元ステレオカラー像を送信する装置。
２２．マルチプレクサが時分割マルチプレクサを構成することを特徴とする請求項２１に記載の装置。
２３．該マルチプレクサはＭＰＥＧエンコーダを構成することを特徴とする請求項２１に記載の装置。
２４．三次元ワイアフレームとして表現された対象物の透視ビューから対象物と対象物の位置とカメラ位置を識別する情報を受け取り，該透視ビューを生成した第二カメラ位置とカメラ位置のオフセットから該対象物の第二のビュー生成し，該対象物の第二のビューをレンダーリングし，該第二のビューのレンダーされたバーションを使用することにより三次元ワイアフレームとして表現された対象物の透視ビューから対象物の三次元ステレオビューを生成する方法。
２５．三次元ワイアフレームとして表現された対象物の透視ビューから対象物と対象物の位置と透視ビューを生成した透視カメラ位置を同定する情報を受信し，該透視ビューを生成した透視カメラ位置からのオフセットに等しい第一および第二のステレオカメラ位置からの該対象物の第一および第二のビューを生成し，該対象物の第一および第二のビューをレンダリングし，該対象物の該レンダリングされたビューを使用して対象物の透視ビューの三次元ワイアフレームから対象物の三次元ステレオビューを生成する方法。
２６．該第一および第二のステレオカメラ位置が互いに相対的に固定され，該ステレオカメラ位置において生成された第一および第二のビューの方向が互いに相対的に固定されることを特徴とする請求項２５に記載の三次元ステレオビューを生成する方法。
２７．デフォルトにより中立面に目標対象物を位置付け，視差を調整することによりデフォルトを任意に無効にできることを特徴とする請求項２５に記載の方法。
【請求項１３】
１個または複数個のラインレーザから構成される投光機（１−１）と１個の撮像装置（１−２）を用いて、前記投光機を動かしながら前記ラインレーザを投射された対象物体（１−３）を前記撮像装置で１回または複数回撮影した画像（１−５）の系列を入力とする計測方法であり、前記画像系列において、画像間、あるいは画像内で、投射されたレーザ反射位置のなす曲線（以下、レーザ曲線と呼ぶ）同士の交点（１−８）を検出するステップと、前記交点の中から、幾つかの交点を選択するステップと、前記撮影された曲線において、一つの曲線上の点が一つの平面、すなわちレーザ平面上に存在するという条件から、前記選択された交点の画像内での座標を定数とし、前記レーザ平面のパラメータを変数とする線形方程式を算出し、さらに前記方程式を変形することで導かれる、前記レーザ平面のパラメータを変数とする線形な連立方程式を得るステップと、前記線型方程式を解くことで、前記レーザ平面のパラメータと、前記選択された交点の３次元位置とを射影復元するステップを有し、前記投光機と撮像装置以外の特殊な機材を使う必要がないことと、透視カメラモデルでは通常、非線形方程式で記述される画像座標と３次元座標の関係式を近似によらずに線形方程式のみで記述できることと、その線型方程式を解くことでシーンの射影復元が出来ることを特徴とする計測方法。
【請求項１４】
互いの位置関係が既知であるような複数個のラインレーザから構成される投光機（第７図、第８図）と１個の撮像装置（１−２）を用いて、前記投光機を動かしながら前記ラインレーザを投射された対象物体（１−３）を前記撮像装置で１回または複数回撮影した画像（１−５）の系列を入力とする計測方法であり、
前記画像系列において、画像間、あるいは画像内で、投射されたレーザ反射位置のなす曲線同士の交点（１−８）を検出するステップと、前記交点の中から、幾つかの交点を選択するステップと、前記撮影された曲線において、一つの曲線上の点が一つの平面、すなわちレーザ平面上に存在するという条件から、前記選択された交点の画像内での座標を定数とし、前記レーザ平面のパラメータを変数とする線形方程式を算出し、さらに前記方程式を変形することで導かれる、前記レーザ平面のパラメータを変数とする線形な連立方程式を得るステップと、前記線型方程式を解くことで、前記レーザ平面のパラメータと、前記選択された交点の３次元位置とを射影復元するステップと、
前記投光機を構成するラインレーザの、互いの位置関係が既知であることから、前記レーザ平面のパラメータが満たす複数の方程式を得るステップと、前記既知なラインレーザの位置関係から得られた複数の方程式を連立方程式として解くことで、前記射影復元された交点の３次元位置をユークリッド復元にアップグレードするステップを有し、前記投光機と撮像装置以外の特殊な機材を使う必要がないことと、透視カメラモデルでは通常、非線形方程式で記述される画像座標と３次元座標の関係式を近似によらずに線形方程式のみで記述できることと、その線型方程式を解くことでシーンの射影復元が出来ることと、互いの位置関係が既知であるような複数個のラインレーザから構成される投光機を用いることで射影復元された形状をユークリッド復元にアップグレードできることを特徴とする計測方法。
【請求項１５】
１個または複数個のラインレーザ及びラインレーザからの相対位置が既知であるような１個または複数個のマーカ（６−１）から構成される投光機（第６図など）と１個の撮像装置（１−２）を用いて、前記投光機を動かしながら前記ラインレーザを投射された対象物体（１−３）及び前記マーカを前記撮像装置で１回または複数回撮影した画像（１−５）の系列を入力とする計測方法であり、
前記画像系列において、画像上のマーカの位置を検出するステップと、前記画像系列において、画像間、あるいは画像内で、投射されたレーザ反射位置のなす曲線同士の交点（１−８）を検出するステップと、前記交点の中から、幾つかの交点を選択するステップと、前記撮影された曲線において、一つの曲線上の点が一つの平面、すなわちレーザ平面上に存在するという条件から、前記選択された交点の画像内での座標を定数とし、前記レーザ平面のパラメータを変数とする線形方程式を算出し、さらに前記方程式を変形することで導かれる、前記レーザ平面のパラメータを変数とする線形な連立方程式を得るステップと、前記線型方程式を解くことで、前記レーザ平面のパラメータと、前記選択された交点の３次元位置とを射影復元するステップと、前記検出されたマーカの画像上での位置とそれらのマーカのラインレーザからの相対位置が既知であることから、前記レーザ平面のパラメータが満たす複数の方程式を得るステップと、前記検出されたマーカから得られた複数の方程式を連立方程式として解くことで、前記射影復元された交点の３次元位置をユークリッド復元にアップグレードするステップを有し、前記投光機と撮像装置以外の特殊な機材を使う必要がないことと、
透視カメラモデルでは通常、非線形方程式で記述される画像座標と３次元座標の関係式を近似によらずに線形方程式のみで記述できることと、その線型方程式を解くことでシーンの射影復元が出来ることと、射影復元された形状をラインレーザからの相対位置が既知であるような１個または複数個のマーカから構成される投光機を用いることでユークリッド復元にアップグレードできることを特徴とする計測方法。
【請求項１６】
お互いの位置関係が既知であるような複数個のラインレーザ及び前記ラインレーザからの相対位置が既知であるような１個または複数個のマーカから構成される投光機（１−１）と１個の撮像装置（１−２）を用いて、前記投光機を動かしながら前記ラインレーザを投射された対象物体（１−３）及び前記マーカを前記撮像装置で１回または複数回撮影した画像（１−５）の系列を入力とする計測方法であり、前記画像系列において、画像上のマーカの位置を検出するステップと、前記画像系列において、画像間、あるいは画像内で、投射されたレーザ反射位置のなす曲線同士の交点（１−８）を検出するステップと、前記交点の中から、幾つかの交点を選択するステップと、前記撮影された曲線において、一つの曲線上の点が一つの平面、すなわちレーザ平面上に存在するという条件から、前記選択された交点の画像内での座標を定数とし、前記レーザ平面のパラメータを変数とする線形方程式を算出し、さらに前記方程式を変形することで導かれる、前記レーザ平面のパラメータを変数とする線形な連立方程式を得るステップと、前記線型方程式を解くことで、前記レーザ平面のパラメータと、前記選択された交点の３次元位置とを射影復元するステップと、前記投光機を構成するラインレーザの、互いの位置関係が既知であることから、前記レーザ平面のパラメータが満たす複数の方程式を得るステップと、前記検出されたマーカの画像上での位置とそれらのマーカのラインレーザからの相対位置が既知であることから、前記レーザ平面のパラメータが満たす複数の方程式を得るステップと、前記既知なラインレーザの位置関係から得られた複数の方程式及び前記検出されたマーカから得られた複数の方程式を連立方程式として解くことで、前記射影復元された３次元位置をユークリッド復元にアップグレードするステップを有し、前記投光機と撮像装置以外の特殊な機材を使う必要がないことと、透視カメラモデルでは通常、非線形方程式で記述される画像座標と３次元座標の関係式を近似によらずに線形方程式のみで記述できることと、その線型方程式を解くことでシーンの射影復元が出来ることと、射影復元された形状を互いの位置関係が既知であるような複数個のラインレーザ及び前記ラインレーザからの相対位置が既知であるような１個または複数個のマーカから構成される投光機を用いることでユークリッド復元にアップグレードできることを特徴とする計測方法。
【請求項１７】
請求項１に記載の計測方法において、連立線型方程式として、前記レーザ平面のパラメータのみならず、前記選択された点の奥行きパラメータを変数に含めた線形方程式群を利用することを特徴とする計測方法。
【請求項１８】
請求項２に記載の計測方法において、連立線型方程式として、前記レーザ平面のパラメータのみならず、前記選択された点の奥行きパラメータを変数に含めた線形方程式群を利用することを特徴とする計測方法。
【請求項１９】
請求項３に記載の計測方法において、連立線型方程式として、前記レーザ平面のパラメータのみならず、前記選択された点の奥行きパラメータを変数に含めた線形方程式群を利用することを特徴とする計測方法。
【請求項２０】
請求項４に記載の計測方法において、連立線型方程式として、前記レーザ平面のパラメータのみならず、前記選択された点の奥行きパラメータを変数に含めた線形方程式群を利用することを特徴とする計測方法。
【請求項２１】
請求項１あるいは請求項５に記載の計測方法において、前記請求の範囲に記載された画像系列において撮影された、レーザ位置のなす曲線のうちで、前記請求の範囲に記載された方法で位置が推定されていない平面（以下、未知レーザ平面と呼ぶ）に対応する曲線と、前記請求の範囲に記載された方法で位置が推定されたレーザ平面（以下、既知レーザ平面と呼ぶ）に対応する曲線との交点を検出するステップと、前記検出された交点の画像上での位置と、前記既知レーザ平面のパラメータから、前記未知レーザ平面のパラメータを求めるステップと、前記求められたレーザ平面のパラメータから、対応するレーザ曲線の３次元位置を推定するステップを有し、
前記請求の範囲に記載された方法よりも多数の点の３次元形状を復元できることを特徴とする計測方法
【請求項２２】
請求項２あるいは請求項６に記載の計測方法において、前記請求の範囲に記載された画像系列において撮影された、レーザ反射位置のなす曲線のうちで、前記請求の範囲に記載された方法で位置が推定されていない平面、すなわち未知レーザ平面に対応する曲線と、前記請求の範囲に記載された方法で位置が推定されたレーザ平面、すなわち既知レーザ平面に対応する曲線との交点を検出するステップと、前記検出された交点の画像上での位置と、前記既知レーザ平面のパラメータから、前記未知レーザ平面のパラメータを求めるステップと、前記求められたレーザ平面のパラメータから、対応するレーザ曲線の３次元位置を推定するステップを有し、
前記請求の範囲に記載された方法よりも多数の点の３次元形状を復元できることを特徴とする計測方法
【請求項２３】
請求項３あるいは請求項７に記載の計測方法において、前記請求の範囲に記載された画像系列において撮影された、レーザ反射位置のなす曲線のうちで、前記請求の範囲に記載された方法で位置が推定されていない平面、すなわち未知レーザ平面に対応する曲線と、前記請求の範囲に記載された方法で位置が推定されたレーザ平面、すなわち既知レーザ平面に対応する曲線との交点を検出するステップと、前記検出された交点の画像上での位置と、前記既知レーザ平面のパラメータから、前記未知レーザ平面のパラメータを求めるステップと、前記求められたレーザ平面のパラメータから、対応するレーザ曲線の３次元位置を推定するステップを有し、
前記請求の範囲に記載された方法よりも多数の点の３次元形状を復元できることを特徴とする計測方法
【請求項２４】
請求項４あるいは請求項８に記載の計測方法において、前記請求の範囲に記載された画像系列において撮影された、レーザ反射位置のなす曲線のうちで、前記請求の範囲に記載された方法で位置が推定されていない平面、すなわち未知レーザ平面に対応する曲線と、前記請求の範囲に記載された方法で位置が推定されたレーザ平面、すなわち既知レーザ平面に対応する曲線との交点を検出するステップと、前記検出された交点の画像上での位置と、前記既知レーザ平面のパラメータから、前記未知レーザ平面のパラメータを求めるステップと、前記求められたレーザ平面のパラメータから、対応するレーザ曲線の３次元位置を推定するステップを有し、
前記請求の範囲に記載された方法よりも多数の点の３次元形状を復元できることを特徴とする計測方法
【請求項２５】
１個または複数個のラインレーザから構成される投光機（１−１）と１個の撮像装置（１−２）から成る計測装置であり、
計測手順として、前記投光機を動かしながら前記ラインレーザを投射された対象物体（１−３）を前記撮像装置で１回または複数回撮影した画像（１−５）の系列を得るステップと、前記撮影された画像系列から請求項１あるいは請求項５あるいは請求項９に記載の計測方法によって撮影されたシーンを射影復元するステップを有することを特徴とする計測装置。
【請求項２６】
互いの位置関係が既知であるような複数個のラインレーザから構成される投光機（第７図、第８図）と１個の撮像装置（１−２）から成る計測装置であり、
計測手順として、前記投光機を動かしながら前記ラインレーザを投射された対象物体（１−３）を前記撮像装置で１回または複数回撮影した画像（１−５）の系列を得るステップと、前記撮影された画像系列から請求項２あるいは請求項６あるいは請求項１０に記載の計測方法によって撮影されたシーンをユークリッド復元するステップを有することを特徴とする計測装置。
【請求項２７】
１個または複数個のラインレーザ及びラインレーザからの相対位置が既知であるような１個または複数個のマーカ（６−１）から構成される投光機（第６図）と１個の撮像装置（１−２）から成る計測装置であり、
計測手順として、前記投光機を動かしながら前記ラインレーザを投射された対象物体（１−３）及び前記マーカを前記撮像装置で１回または複数回撮影した画像（１−５）の系列を得るステップと、前記撮影された画像系列から請求項３あるいは請求項７あるいは請求項１１に記載の計測方法によって撮影されたシーンをユークリッド復元するステップを有することを特徴とする計測装置。
【請求項２８】
互いの位置関係が既知であるような複数個のラインレーザ及び前記ラインレーザからの相対位置が既知であるような１個または複数個のマーカから構成される投光機（１−１）と１個の撮像装置（１−２）から成る計測装置であり、
計測手順として、前記投光機を動かしながら前記ラインレーザを投射された対象物体（１−３）及び前記マーカを前記撮像装置で１回または複数回撮影した画像（１−５）の系列を得るステップと、前記撮影された画像系列から請求項４あるいは請求項８あるいは請求項１２に記載の計測方法によって撮影されたシーンをユークリッド復元するステップを有することを特徴とする計測装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【背景技術】
【０００１】透視カメラについては
半田を溶融させる２５０℃前後の高温環境にも耐熱保証したＸ線透視カメラを含む半田付装置を提供する。半田付の対象物（１０）を出し入れ可能な加熱炉（２０）と、前記対象物（１０）にＸ線照射するＸ線照射手段（３０）と、前記Ｘ線照射手段（３０）によりＸ線照射された前記対象物（１０）を撮影するＸ線透視カメラ（４０）と、前記Ｘ線照射手段（３０）または前記Ｘ線透視カメラ（４０）と前記対象物（１０）の間に配設されてＸ線を透過する耐熱隔壁（５１〜５３）と、を備えた。
３次元カメラについては
ノイズなどに強く近似精度も良好で３次元復元に適した擬似透視カメラモデルを生成する。
カメラの中心Ｏと３次元空間中の点Ｘとを結ぶ直線と画像面との交点ｘＰにＸの画像を投影する透視変換カメラモデルと、この透視変換カメラモデルの線形近似モデルである弱透視変換カメラモデルとの間の中間的性質を用いて擬似透視カメラモデルを生成する。
ＣＣＤカメラについては
織物の背後の対象物を容易に認識できる織物透視カメラの提供。
可視光線を吸収し、赤外線を透過するフィルタ１０を、ＣＣＤカメラ１の撮像レンズに付設する。ＣＣＤカメラ１の受光素子には、赤外線に対する感度があるため、織物のみを撮影した場合と、その背後に他の対象物が配された場合とでは、映像が異なる。この結果、対象物が織物に覆われている場合であっても、肉眼でモニタすることで織物の背後の対象物を容易に認識できる。また、画像処理も容易に行うことができる。【０００２】従来の透視カメラアクセス方法については特許文献１がある。この文献は
［課題］半田を溶融させる２５０℃前後の高温環境にも耐熱保証したＸ線透視カメラを含む半田付装置を提供する。［解決手段］半田付の対象物（１０）を出し入れ可能な加熱炉（２０）と、前記対象物（１０）にＸ線照射するＸ線照射手段（３０）と、前記Ｘ線照射手段（３０）によりＸ線照射された前記対象物（１０）を撮影するＸ線透視カメラ（４０）と、前記Ｘ線照射手段（３０）または前記Ｘ線透視カメラ（４０）と前記対象物（１０）の間に配設されてＸ線を透過する耐熱隔壁（５１〜５３）と、を備えた。【０００３】または特許文献２には
［課題］ノイズなどに強く近似精度も良好で３次元復元に適した擬似透視カメラモデルを生成する。
［解決手段］カメラの中心Ｏと３次元空間中の点Ｘとを結ぶ直線と画像面との交点ｘＰにＸの画像を投影する透視変換カメラモデルと、この透視変換カメラモデルの線形近似モデルである弱透視変換カメラモデルとの間の中間的性質を用いて擬似透視カメラモデルを生成する。【０００４】または特許文献３には
［目的］織物の背後の対象物を容易に認識できる織物透視カメラの提供。
［構成］可視光線を吸収し、赤外線を透過するフィルタ１０を、ＣＣＤカメラ１の撮像レンズに付設する。ＣＣＤカメラ１の受光素子には、赤外線に対する感度があるため、織物のみを撮影した場合と、その背後に他の対象物が配された場合とでは、映像が異なる。この結果、対象物が織物に覆われている場合であっても、肉眼でモニタすることで織物の背後の対象物を容易に認識できる。また、画像処理も容易に行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【特許文献１】特開２００５−３５３７１２
【特許文献２】特開１１−３３９０３９
【特許文献３】特開０７−０１１０６２
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】従来の技術とは違い、より上の視覚性の良さを追求し、圧迫感のある旧型タイプの感覚を持たせるというイメージを捨て、安全性の高さをＵＰさせる機能及び生活に支障のないシステムをつけ、今まで以上に質の高いクオリティさを出して人々に満足感を持たせるような、さらなる上の技術性となり、人々を翻弄するする生活管理を提供するものになると思われる、本発明は、より今までにない安全性を用い、高速処理機能を行うことができ、さらに進化したことを立証できるものである、ユーザーにとっては大きな喜びとなる、新型透視カメラとアクセス方法を提供することを課題とする。【０００７】上記目的を達成するためには、早期に『新型透視カメラとアクセス方法』が広く一般に関係し、多く活用されるようになることが重要である。
本発明品では装備品として、透視カメラ、３次元カメラ、ＣＣＤカメラを提供する。
【課題を解決するための手段】上記課程を解決するため、本発明品では、以下の新型透視カメラとアクセス方法を提供する。すなわち
［解決手段］
請求項１に係る発明は以下の方法である。
新型透視カメラとアクセス方法の形態について
半田付の対象物（１０）を出し入れ可能な加熱炉（２０）と、前記対象物（１０）にＸ線照射するＸ線照射手段（３０）と、前記Ｘ線照射手段（３０）によりＸ線照射された前記対象物（１０）を撮影するＸ線透視カメラ（４０）と、前記Ｘ線照射手段（３０）または前記Ｘ線透視カメラ（４０）と前記対象物（１０）の間に配設されてＸ線を透過する耐熱隔壁（５１〜５３）と、を備えたている。その他以外の３次元カメラ、ＣＣＤカメラについての資材と仕組みにおいては、下記参照。（図面７の分）
資材においては、ガス（１）燃料の一部として設ける、油（１）燃料の一部として設ける、磁石（磁力）（１００）外層部にて設ける、ホバー（原理）（１００）外層部にて設ける、無重力調整装置（１）内層部にて設ける、セラミック（１００）材質の一部として設ける、ミニエフェクトファン（１００）外層部にて設ける、電気発生装置（１）燃料の一部として設ける、ソーラーエネルギー（１００）燃料の一部として設ける、プルトニュウム（１）燃料の一部として設ける、ダイヤモンド（１００）材質の一部として設ける、硬質ボード（１００）材質の一部として設ける、キセノン（１００）発光要素として設ける、ＨＩＤ（１００）発光要素として設ける、国語、英語電子辞書（１）内層部にて設ける、バルーン（１００）内層部にて設ける、ねんど（１００）内層部にて設ける、ゴム（１００）内層部にて設ける、レアメタル（１００）材質の一部として設ける、アルミ（１００）材質の一部として設ける、糸（１００）内層部及び外層部にて設ける、プロポ（１００）付属品にて設ける、小型ＡＩ系列人工知能（１）内層部にて設ける、ワイヤー（１）（１００）内層部と外層部にて設ける、バッテリーバックアップ（１）内層部にて設ける、ＧＰＳ（１）内層部から外層部にて設ける、ＨＤＤ（１００）内層部にて設ける、プラグ（１）内層部に設ける、エアサス（１）内層部に設ける、ショックアブソーバー（１）内層部に設ける、コンピューター（１）内層部に設ける、小型拡声器（１００）表層部にて設ける、高性能義眼（１０）内層部にて設ける、ホーン（１００）外層部に設ける、グリス（１）機器類に使用、こま（１）間接部に設ける、プラ（１００）材質の一部として設ける、ヒューズ（１）内層部に設ける、小型吸引装置（１）内層部にて設ける、エアロバス次世代エンジンＡ３２０ＮＥＯ（ＩＨＩ参加型）（１）内層部に設ける、アンテナ（１００）外層部に設ける、タイヤ（１００）外層部に設ける、ファイル共存ソフト（１）内層部に設ける、
太陽光発電（１００）外層部にて設ける、木（１００）材質の一部として設ける、ナビ（１）表層部に設ける、スキャナー（１００）表層部に設ける、光ファイバー（１）内層部に設ける、３次元レーダー（１００）表層部にて設ける、Ｘ腺自由電子ビーム（１０）内層部にて設ける、万能翻訳機（１）内層部にて設ける、小型酸素タンク（１００）外層部にて設ける、発電素子（１）内層部にて設ける、ポリ３ヘキシルチオフェン（１）内層部に設ける、ヘッドホンステレオ（１００）外層部に設ける、ラジオサーバー（１００）内層部に設ける、エクスワード（１）内層部に設ける、リチウムイオン電池（１）内層部にて設ける、小型発電機（１）内層部にて設ける、ねじ（１）（１０）（１００）必要接着に設ける、スピンドル（１）内層部に設ける、小型圧縮機械（１）内層部に設ける、油圧機械（１）内層部にて設ける、マイクロモーター（１）内層部にて設ける、ランタン（１００）外層部にて設ける、セリウム（１）（１００）内層、外層に使用。クレーン（１００）外層部にて設ける、ハイブリット（１）内層部にて設ける、ＥＶ（１）内層部にて設ける、宝石（１）（１００）材質の一部として設ける、グラス（１）（１０）（１００）材質の一部として設ける、遠赤外線（１）（１００）材質の一部として設ける、コーティングリアウォール（１）（１００）外層部と内層部にて設ける、廃棄ダクトチャンバー（１００）外層部にて設ける、廃棄冷却器（１００）外層部に設ける、バルブ（１００）外層部に設ける、圧縮機（１）内層部に設ける、ハンギングバー（１）内層部に設ける、圧力弁（１００）外層部に設ける、バスケット（１）内層部に設ける、ワークサーフェスモジュール（１）内層部に設ける、振動監視（１）内層部に設ける、アクティブカーボンフィルター（１）（１００）内層部と外層部に設ける、エアーフィルター（１）（１）内層部と外層部に設ける、電力盤（１）表層部に設ける、スチームトラップ（１００）外層部に設ける、フランジ（１）内層部に設ける、サーモスタット（１）内層部に設ける、
電磁コイル（１）内層部に設ける、ベベルギア（１）内層部に設ける、ポンプ（１００）外層部に設ける、タービン（１００）表層部に設ける、カッター（１）糸関係に使用、ハンドル（１００）外層部にて設ける、フォーク（１００）外層部に設ける、リフト（１００）外層部に設ける、クランプ（１）内層部に設ける、液体窒素（１）（１００）燃料の一部として設ける、ＲＩ（１）（１００）燃料の一部として設ける、燃料電池（１）（１００）燃料の一部として設ける、ニトロ（１）（１００）燃料の一部として設ける、メタル（１）（１００）材質の一部として使用、タワーバー（１）内層部にて設ける、タイマーメーター（１）表層部にて設ける、ＡＢＳ（１００）内層部にて設ける、Ｉサイト（１）内層部にて設ける、オートマ（１）内層部にて設ける、、カーボン（１）（１００）材質の一部として設ける、エアロ（１００）外層部にて設ける、ディスク（１）内層部にて設ける、ドラム（１）内層部にて設ける、スポイラー（１００）外層部にて設ける、パテ（１００）（１）（１０）製造時使用、スプレー（１）（１００）（１０）製造時使用、やすり（１）（１００）（１０）製造時使用、コーティング（１）（１０）（１００）製造時使用、メタンハイドレート（１）（１０）（１００）燃料の一部として設ける、ユジノタンベイ（１）内層部にて設ける、ブレーンマシーンインターフェイス（１）内層部にて設ける、ＴＮＰ２７（１）内層部にて設ける、ＯＳ（１）内層部にて設ける、エコナビ（１）内層部にて設ける、バックモニター（１００）表層部にて設ける、メモリーナビ（１）内層部にて設ける、マイセン（１）（１００）（１０）材質の一部として設ける、ウェーブミュージックシステムサウンドリンク（１）（１００）内層部と外層部にて設ける、モバイルワイフィルター（１）（１００）内層部と外層部にて設ける、ＢＦ０１Ｂ（１）内層部にて設ける、ＭＤシステム（１）内層部にて設ける、メモリーカード（１）内層部にて設ける、
半導体メモリー（１）内層部にて設ける、ＤＲＡＭ（１）内層部にて設ける、新モーター（１）内層部にて設ける、アルミ板（１）（１００）（１０）材質の一部にて設ける、再生鉛バッテリー（１）内層部にて設ける、新スチール（１）（１００）（１０）材質の一部分として設ける、グラスファイバー（１）（１０）（１００）材質の一部として設ける、コイン（１）（１０）（１００）材質の一部として設ける、ホヤ製高性能レンズ（１０）表層部にて設ける、超小型補聴器（１００）外層部にて設ける、ガソリン（１）（１００）燃料の一部として設ける、軽油（１）（１００）（１０）燃料の一部として設ける、重油（１）（１０）（１００）燃料の一部として設ける、危険物（１）（１０）（１００）燃料の一部として設ける、カメラ（１０）設ける、時計（１００）表層部にて設けるなどが挙げられる。
仕組みにおいては
参考ロス鳥人飛行（１００）参考モデルにする、噴出口は様々（１００）表層部にて設ける、スイッチ指紋型（１００）上腕表層部にて設ける、点滅はゆっくりめ（１００）スローテンポにて表層部に設ける、重量は１円玉５０枚から少なめくらい（１００）重量設定、スイッチ（１００）ダイヤル機能にて表層部に設ける、防御高め（１００）硬度にして設ける、万能無線携帯（１００）最新式にて外層部に設ける、最新小型無線端末か携帯端末か携帯無線か（１００）内層部にて設ける、バーチャルＣＧ機能有（１０）外層部にて設ける、双子系（１）必要にて設ける、着せ替え機能（１）内層部までにて設ける、パーツ（１）内層部と外層部時に設ける、アライメント（１）（１００（１０）製造時に設ける、小型系（１）資材を設ける、
遠心力（１）製造時に関係機器類に設ける、風力（１）（１００）製造時に関係機器類に設ける、水力（１）（１００）製造時に関係機器類に設ける、火力（１）（１００）製造時に関係機器類に設ける、カセット式（１００）（１）表層部に設ける、ＦＤ式（１）内層部に設ける、新型端末（１）（１００）（１０）開発しだい設ける、動画（１００）表層部に使用、カラー（１）（１００）（１０）製造時に使用、鼻スイッチ（１００）外層部にて設ける、新型可変シャーシ（１）内層部にて設ける、火（１）（１００）燃焼に使用、水（１）（１０）（１００）冷却に使用、エアー（１）（１０）（１００）圧縮に使用、氷（１）（１０）（１００）冷却に使用、人口設備（１）（１０）（１００）性能向上に各機器に設ける、可燃ガス（１）（１００）燃料の一部として設ける、不燃ガス（１）（１００）燃料の一部として設ける、真空（１）（１００）（１０）高活性のために機器に設ける、吸収（１）（１００）爆発防止のため機器に設ける、蒸気（１）（１００）暴発処理のため機器に設ける、ＮＥＤＯ（１）（１０）（１００）開発向上のため開発費に設ける、ＦＸ（１００）参考モデルにする、Ｆ３５（１００）参考モデルにする、ステルス（１００）参考モデルにする、ＮＤＳ１０００（１００）参考モデルにする、両輪（１００）外層部にて設ける、弾（１００）表層部にて設ける、グリーンニューディール（１００）参考モデルにする、ファルコン９（１００）参考モデルにする、スマートＩＣ（１００）参考モデルにする、ユーロファイター（１００）参考モデルにする、ＦＳＸ（１００）参考モデルにする、スポイ３０（１００）参考モデルにする、ＡＷＡＣＳ（１００）参考モデルにする、空中空輸付き（１００）参考モデルにする、ＰＡＫＦＡ（１００）参考モデルにする、加工技術（１）（１０）（１００）製造時使用、プロトタイプ（１００）参考モデル、四駆（１）内層部にて設ける、高クウオリティージョブ型（１）に設ける、
新型資材（１）（１０）（１００）必要しだい設ける、既存パーツ全型種類使用（１）（１０）（１００）必要しだい設ける、先端技術タイプ（１）（１０）開発しだい設ける、リニア駆動（１）中層部にて設ける（１）内層部にて設ける、ブースト（１００）表層部にて設ける、ＯＯ加速装置（１００）表層部にて設ける、省エネ（１）（１０）（１００）各機器類に設ける、省エネ（１）（１０）（１００）各機器類に設ける、蓄エネ（１）（１０）（１００）各機器類に設ける、バッチ光る（１００）発光式を設ける、オービス付き（１００）表層部にて設ける、トラック（１００）参考モデルにする、モノレール（１００）参考モデルにする、ロケット（１００）参考モデルにする、セキュリティ（１００）外層部に設ける、３Ｄ（１００）機能を表層部に設ける、甲冑（１００）参考モデルにする、超電導（１）内層部にて設ける、ＨＴＢ（１００）参考モデルにする、Ｈ２Ｂ（１００）参考モデルにする、ＩＳＳ（１００）参考モデルにする、Ｃ９１９（１００）参考モデルにする、ＡＲＪＡ（１００）参考モデルにする、最新型機能（１）（１０）（１００）開発しだい設けられる、インホイールモーター（１）内層部にて設ける、衛星（１００）参考モデルにする、アポロ１１号（１００）参考モデルにする、新型ＰＳＰ（１）内部にて設ける、新型モバイルタブレット（１）内層部にて設ける、新型新端末新タブレット（１）内層部に設ける、などが挙げられる。
※一部設計を改造して行うこともある。
【発明の効果】
【０００８】今までの技術については、従来の機能の追加型であったが、新型透視カメラ方法は視野制限限界を限りなくなくし、さらに精密性を高め、よりよい管理を送るという、今までよりもよりいっそうの性能向上と呼べるものになる新型透視カメラとアクセス方法が提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】田付の対象物（１０）を出し入れ可能な加熱炉（２０）と、前記対象物（１０）にＸ線照射するＸ線照射手段（３０）と、前記Ｘ線照射手段（３０）によりＸ線照射された前記対象物（１０）を撮影するＸ線透視カメラ（４０）と、前記Ｘ線照射手段（３０）または前記Ｘ線透視カメラ（４０）と前記対象物（１０）の間に配設されてＸ線を透過する耐熱隔壁（５１〜５３）と、を備えた。
【図２】カメラの中心Ｏと３次元空間中の点Ｘとを結ぶ直線と画像面との交点ｘＰにＸの画像を投影する透視変換カメラモデルと、この透視変換カメラモデルの線形近似モデルである弱透視変換カメラモデルとの間の中間的性質を用いて擬似透視カメラモデルを生成する。
【図３】Ｘ線カメラを使用して部品裏側の接続ランドを透視するようにし１台のカメラで位置合わせを行う。
【図４】より安全でより効果的な子頚部経由子宮内深部人工授精の方法および装置を提供する。この深部人工授精カテーテル（３００）は、不快感および外傷の危険を最小限にし、高度の訓練を受けた専門家の助けを借りる必要がない。まず、カテーテル（３００）を動物の子宮頚部に挿入する。次に、当初からカテーテル（３００）のチューブ部（４２０）内部に設置してある膜（４１０）をチューブ（４２０）の開口（４４０）から管状部内へ圧力の下に突入させる。膜（４１９）は、摩擦なしに管状部内に伸長してゆくことによって、不快感および動物への外傷や傷害の危険を減らす。膜（４１０）が管状部内に充分に伸長したとき、圧力が膜（４１０）のリップ部（４１８’）を広げ、人工授精流体を放出させ、この流体内に浮遊している遺伝物質を生殖管状部内へ沈着させる。膜（４１０）の展開は、その先端（４１８）に向かってその壁厚にテーパを付ければ更に容易になる。人工授精および胚移植に加えて、経路についての他の用途としては、Ｘ線透視カメラや器具を導入したり、薬剤を給送したりするというような治療や診断などの処置がある。
【図５】三次元カラー画像が，左カラーカメラ（２００）からの赤画像面（２３０）およびと右カラーカメラ（２１０）からの青（２５０）と緑（２４０）画像面を結合することにより生成される。特定の画像面における露出過度もしくは不足を補償する技術が，比較的に純色のカラー領域を見る時のユーザの主観的混乱を最小にする同様の技術として開発された。ステレオ画像送信のためのＴＤＭおよびＭＰＥＧ２が開示されている。左および右画像は，拡張されたステレオ画像見るときの有害なユーザ反応を減少するようにエピポーラを発生する。三次元透視ビューがテレビジョンによるステレオビューに関係付けられる。
【図６】本発明は，一つあるいは複数のラインレーザから構成される投光機と、一つの固定カメラを用いて、投光機でシーンを動かしながら撮影した画像の系列から、線型方程式を利用してシーンを射影復元、あるいはユークリッド復元する方法である．ラインレーザで照らされた点は、一つの平面、すなわちレーザ平面上にある。この情報から得られる拘束式は、式変形により線型方程式にすることが可能である。多数の点から得られる連立線型方程式を解くと、４以上の次元を持った解空間が得られる．これによりレーザ反射軌跡の３次元形状を射影復元することが出来る。
【図７】可視光線を吸収し、赤外線を透過するフィルタ１０を、ＣＣＤカメラ１の撮像レンズに付設する。ＣＣＤカメラ１の受光素子には、赤外線に対する感度があるため、織物のみを撮影した場合と、その背後に他の対象物が配された場合とでは、映像が異なる。この結果、対象物が織物に覆われている場合であっても、肉眼でモニタすることで織物の背後の対象物を容易に認識できる。また、画像処理も容易に行うことができる。
【発明を実施するための形態】
【００１０】（Ａ）カメラ１について以下の方法が挙げられる
＜１＞透視カメラ１
［課題］半田を溶融させる２５０℃前後の高温環境にも耐熱保証したＸ線透視カメラを含む半田付装置を提供する。
［解決手段］半田付の対象物（１０）を出し入れ可能な加熱炉（２０）と、前記対象物（１０）にＸ線照射するＸ線照射手段（３０）と、前記Ｘ線照射手段（３０）によりＸ線照射された前記対象物（１０）を撮影するＸ線透視カメラ（４０）と、前記Ｘ線照射手段（３０）または前記Ｘ線透視カメラ（４０）と前記対象物（１０）の間に配設されてＸ線を透過する耐熱隔壁（５１〜５３）と、を備えた。
（Ｂ）次に、カメラ２を併用する方法も有力である。かかるカメラとしては以下の方法が挙げられる。
＜１＞３次元カメラ
［課題］ノイズなどに強く近似精度も良好で３次元復元に適した擬似透視カメラモデルを生成する。
［解決手段］カメラの中心Ｏと３次元空間中の点Ｘとを結ぶ直線と画像面との交点ｘｐにＸの画像を投影する透視変換カメラモデルと、この透視変換カメラモデルの線形近似モデルである弱透視変換カメラモデルとの間の中間的性質を用いて擬似透視カメラモデルを生成する。
＜２＞透視カメラ装備１
［目的］電子部品の基板への搭載に関し高精度位置合わせ及び装置の機能を単純化して小型化を図る。
［構成］Ｘ線カメラを使用して部品裏側の接続ランドを透視するようにし１台のカメラで位置合わせを行う。
＜３＞透視カメラ装備
より安全でより効果的な子宮頚部経由子宮内深部人工授精の方法および装置を提供する。この深部人工授精カテーテル（３００）は、不快感および外傷の危険を最小限にし、高度の訓練を受けた専門家の助けを借りる必要がない。まず、カテーテル（３００）を動物の子宮頚部に挿入する。次に、当初からカテーテル（３００）のチューブ部（４２０）内部に設置してある膜（４１０）をチューブ（４２０）の開口（４４０）から管状部内へ圧力の下に突入させる。膜（４１９）は、摩擦なしに管状部内に伸長してゆくことによって、不快感および動物への外傷や傷害の危険を減らす。膜（４１０）が管状部内に充分に伸長したとき、圧力が膜（４１０）のリップ部（４１８’）を広げ、人工授精流体を放出させ、この流体内に浮遊している遺伝物質を生殖管状部内へ沈着させる。膜（４１０）の展開は、その先端（４１８）に向かってその壁厚にテーパを付ければ更に容易になる。人工授精および胚移植に加えて、経路についての他の用途としては、Ｘ線透視カメラや器具を導入したり、薬剤を給送したりするというような治療や診断などの処置がある。
＜４＞３次元カメラ装備
三次元カラー画像が，左カラーカメラ（２００）からの赤画像面（２３０）およびと右カラーカメラ（２１０）からの青（２５０）と緑（２４０）画像面を結合することにより生成される。特定の画像面における露出過度もしくは不足を補償する技術が，比較的に純色のカラー領域を見る時のユーザの主観的混乱を最小にする同様の技術として開発された。ステレオ画像送信のためのＴＤＭおよびＭＰＥＧ２が開示されている。左および右画像は，拡張されたステレオ画像見るときの有害なユーザ反応を減少するようにエピポーラを発生する。三次元透視ビューがテレビジョンによるステレオビューに関係付けられる。
＜１＞３次元カメラ装備
本発明は，一つあるいは複数のラインレーザから構成される投光機と、一つの固定カメラを用いて、投光機でシーンを動かしながら撮影した画像の系列から、線型方程式を利用してシーンを射影復元、あるいはユークリッド復元する方法である．
ラインレーザで照らされた点は、一つの平面、すなわちレーザ平面上にある。この情報から得られる拘束式は、式変形により線型方程式にすることが可能である。多数の点から得られる連立線型方程式を解くと、４以上の次元を持った解空間が得られる．これによりレーザ反射軌跡の３次元形状を射影復元することが出来る。
また、この解空間において，面の直交性や平行性などのメトリックな制約条件を利用すると，シーンのユークリッド復元を行うことが出来る．このような直交性や平行性などの条件は，ラインレーザプロジェクタの構成の仕方によって容易に得ることができる．
さらに、上記の手法を用いて復元された３次元形状と、３点以上の交点を持つ任意のレーザ平面は、その交点を用いて平面のパラメータを推定することができる。そこで、この平面パラメータの推定とレーザ反射軌跡の３次元形状の復元を繰り返すことで、密な形状復元を実現する手法をあわせて提案する。
＜２＞ＣＣＤカメラ装備１
［目的］織物の背後の対象物を容易に認識できる織物透視カメラの提供。
［構成］可視光線を吸収し、赤外線を透過するフィルタ１０を、ＣＣＤカメラ１の撮像レンズに付設する。ＣＣＤカメラ１の受光素子には、赤外線に対する感度があるため、織物のみを撮影した場合と、その背後に他の対象物が配された場合とでは、映像が異なる。この結果、対象物が織物に覆われている場合であっても、肉眼でモニタすることで織物の背後の対象物を容易に認識できる。また、画像処理も容易に行うことができる。
＜３＞Ｘ線自由電子ビーム１
Ｘ線自由電子ビーム使用。
１、エネルギーを用いた起動を実施できる
ガス、油、磁石（磁力）、ソーラーエネルギー、プルトニュウム、発電素子、ポリ３ヘキシルチオフェン、リチウムイオン電池、セリウム、液体窒素、ＲＩ、燃料電池、ニトロ、ガソリン、軽油、重油、危険物を使用して
２、機器を用いた起動を実施できる
無重力調整装置、電気発生装置、太陽光発電、万能翻訳機、小型発電機、小型圧縮機械、油圧機械、遠赤外線、廃棄冷却器、圧縮機、振動監視、電力盤、ハイブリット、ＥＶ、ヤフーロコ、超電導、視覚機能調整スイッチ、その他新追加機能を使用して
３、機材を用いた起動を実施できる
下記請求項１〜２８項目を参照。
４、仕組みについては
下記請求項１〜２８項目を参照。
【図１】
2013201408.tif 000003
【図２】
2013201408.tif 000004
【図３】
2013201408.tif 000005
【図４】
2013201408.tif 000006
【図５】
2013201408.tif 000007
【図６】
2013201408.tif 000008
【図７】
2013201408.tif 000009