(57)【要約】【課題】様々な向きの孔に対して確実にアームを挿入し得る搬送装置を提供する。【解決手段】搬送装置１は、装置本体２と、装置本体２から延出するアーム３，４を有する。アーム３，４は、装置本体２から延出する第一リンク３ａ，４ａと、第一リンク３ａ，４ａの先端部に回転可能に連結される第二リンク３ｂ，４ｂと、第一リンク３ａ，４ａを回転させる第一駆動源５と、第二リンク３ｂ，４ｂを第一リンク３ａ，４ａに対して回転させる第二駆動源６を有する。第一リンク３ａ，４ａは、装置本体２に回転可能に連結される。第二リンク３ｂ，４ｂは、搬送対象物１６に形成された孔１６ａ，１６ｂに挿入可能で、かつ孔１６ａ，１６ｂの内壁面に少なくとも２点で係止可能な係止先端部を有する。アーム３，４は、第二リンク３ｂ，４ｂを孔１６ａ，１６ｂに挿入させ、第一リンク３ａ，４ａと第二リンク３ｂ，４ｂを回転させることで搬送対象物１６を把持する。【選択図】図４
2013022723.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送対象物を把持して搬送する搬送装置であって、
装置本体と、前記装置本体から延出するアームとを有し、
前記アームは、前記装置本体から延出する第一リンクと、前記第一リンクの先端部に回転可能に連結される第二リンクと、前記第一リンクを回転させる第一駆動源と、前記第二リンクを前記第一リンクに対して回転させる第二駆動源とを有し、
前記第一リンクは、前記装置本体に基端部を中心として回転可能に連結され、
前記第二リンクは、前記搬送対象物に形成された孔に挿入可能であり、かつ前記孔の内壁面に対して少なくとも２点で係止可能な係止先端部を有し、
前記アームは、前記第二リンクを前記孔に挿入させ、前記第一リンク及び／または前記第二リンクを回転させることで搬送対象物を把持する搬送装置。
【請求項２】
請求項１に記載の搬送装置であって、
前記第一駆動源と前記第二駆動源のいずれか少なくとも１つが超音波モータを有する搬送装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の搬送装置であって、
前記第一リンクは、前記装置本体と連結される第一基端リンクと、前記第一基端リンクと一端が連結され他端が前記第二リンクと連結される第一先端リンクと、前記第一基端リンクに対して前記第一先端リンクを回転させる第三駆動源とを有し、
前記第一先端リンクの回転方向は、前記第一基端リンクおよび前記第二リンクの回転方向と異なる搬送装置。
【請求項４】
請求項１または２に記載の搬送装置であって、
前記第二リンクは、前記第一リンクと連結される第二基端リンクと、前記第二基端リンクと一端が連結され他端に前記係止先端部を有する第二先端リンクと、前記第二基端リンクに対して前記第二先端リンクを回転させる第四駆動源とを有し、
前記第二先端リンクの回転方向は、前記第二基端リンクおよび前記第一リンクの回転方向と異なる搬送装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１つに記載の搬送装置であって、
前記アームを２つ以上有する搬送装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１つに記載の搬送装置であって、
前記係止先端部は、先細り形状を有する搬送装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１つに記載の搬送装置であって、
前記係止先端部の表面に凹部が形成され、前記凹部には前記係止先端部の前記表面よりも摩擦係数が大きくかつ前記孔の前記内壁面に当接可能な滑り止部材が設けられる搬送装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１つに記載の搬送装置であって、
前記係止先端部には、前記孔の前記内壁面を吸引可能な吸引構造が設けられる搬送装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１つに記載の搬送装置であって、
前記係止先端部は、前記孔の前記内壁面に係止する係止領域と、前記係止領域よりも先端でかつ前記係止領域よりも摩擦係数が小さい先端領域を有する搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送対象物を把持して搬送する搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載の搬送装置は、装置本体に設けられる一対の支軸と、各支軸を回転可能にかつスライド可能に受入れる長孔が形成された一対の軸支部と、各軸支部の一端部から延出する一対のアームと、一対の軸支部の他端部を近接・離間させる駆動源を有する。各アームを搬送対象物に形成された各孔に挿入して、軸支部を駆動源によって近接・離間させて支軸を中心に回転させる。これにより各アームが各支軸を中心に回転して各孔の内壁面に２点で当たる。かくして一対のアームによって搬送対象物を把持する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１４２９１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし孔の向きは、搬送対象物の種類あるいは搬送対象物の設置状態によって変わるのに対して孔の向きに対応する構造は有していない。そのため様々な向きの孔に対して確実にアームを挿入し得る搬送装置が従来必要とされている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題を解決するために本発明は、各請求項に記載の通りの構成を備える搬送装置であることを特徴とする。一つの特徴によると本発明は、装置本体と、装置本体から延出するアームとを有する。アームは、装置本体から延出する第一リンクと、第一リンクの先端部に回転可能に連結される第二リンクと、第一リンクを回転させる第一駆動源と、第二リンクを第一リンクに対して回転させる第二駆動源とを有する。第一リンクは、装置本体に基端部を中心として回転可能に連結される。第二リンクは、搬送対象物に形成された孔に挿入可能であり、かつ孔の内壁面に対して少なくとも２点で係止可能な係止先端部を有する。アームは、第二リンクを孔に挿入させ、第一リンク及び／または第二リンクを回転させることで搬送対象物を把持する。
【０００６】
したがって第一リンクを装置本体に対して回転させることで第二リンクの基端部の位置を決定でき、第二リンクを第一リンクに対して回転させることで第二リンクの先端部の位置を決定できる。そのため第二リンクの位置と傾きを孔の位置と傾きに合わせることができ、第二リンクを孔に確実に挿入し得る。第二リンクを孔に挿入した状態で第一駆動源または第二駆動源によって第二リンクを孔に対して傾けることで第二リンクを孔の内壁面に対して２点で当接させ得る。これにより第二リンクが搬送対象物を把持し得る。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によると様々な向きの孔に対してアームを確実に挿入させ得る。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】搬送装置の概略正面図である。
【図２】１つのアームの先端部を搬送対象物の孔に挿入した際の搬送装置の概略正面図である。
【図３】各アームの先端部を搬送対象物の各孔に挿入した際の搬送装置の概略正面図である。
【図４】アームによって搬送対象物を把持した際の搬送装置の概略正面図である。
【図５】アームによって搬送対象物を把持した際の搬送装置の概略正面図である。
【図６】アームによって搬送対象物を把持した際の搬送装置の概略正面図である。
【図７】搬送対象物を設置物に置く際の搬送装置の概略正面図である。
【図８】搬送対象物を設置物に位置合わせした際の搬送装置の概略正面図である。
【図９】他の形態におけるアームの先端部の正面図である。
【図１０】図９のアームの先端部を孔の内壁面に当接させた際のアームの先端部の正面図である。
【図１１】図９のアームの先端部の断面図である。
【図１２】他の形態におけるアームの先端部の正面図である。
【図１３】他の形態における搬送装置の概略正面図である。
【図１４】他の形態における搬送装置の概略正面図である。
【図１５】他の形態におけるアームの先端部の正面図である。
【図１６】他の形態におけるアームの先端部の正面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の一つの実施の形態を図１〜８にしたがって説明する。搬送装置１は、図１に示すように装置本体２と一対のアーム３，アーム４を有する。装置本体２は、移動機構１１に取付けられて移動および昇降される。移動機構１１は、車輪を有する走行体と、走行体に設けられるリフトを有し、リフトが装置本体２を昇降させる。
【００１０】
装置本体２には、図１に示すように制御装置９とセンサ１０が設けられる。センサ１０は、搬送対象物１６等を認識して、認識した情報を信号として制御装置９に送信する。制御装置９は、センサ１０からの信号に基づいてアーム３とアーム４を駆動して、アーム３とアーム４によって搬送対象物１６を把持する。
【００１１】
アーム３は、図１に示すように棒状の第一リンク３ａと、棒状の第二リンク３ｂを有する。第一リンク３ａの基端部は、連結部３ｃによって装置本体２に回転可能に連結される。第一リンク３ａは、装置本体２から下方に延出する。第一リンク３ａの先端部には、連結部３ｄによって第二リンク３ｂが回転可能に連結される。第二リンク３ｂは、第一リンク３ａから下方に延出する。
【００１２】
第一リンク３ａは、図１に示すように連結部３ｃを第一軸として装置本体２に対して回転可能に連結される。第二リンク３ｂは、連結部３ｄを第二軸として装置本体２に対して回転可能に連結される。第一軸と第二軸は、平行であり、第一リンク３ａと第二リンク３ｂは、同一平面上（図１紙面上）を移動する。
【００１３】
装置本体２または第一リンク３ａには、図１に示すように第一リンク３ａを装置本体２に対して回転させる第一駆動源５が設けられる。第一リンク３ａまたは第二リンク３ｂには、第二リンク３ｂを第一リンク３ａに対して回転させる第二駆動源６が設けられる。第一駆動源５と第二駆動源６は、超音波モータを有する。超音波モータは、超音波振動を利用して駆動する駆動体を有する。超音波モータは、モータの１種であって比較的他のモータよりも小さい。
【００１４】
第一駆動源５と第二駆動源６は、図２に示すように制御装置９に電気的に連結される。第一駆動源５と第二駆動源６は、制御装置９によって制御されることで第一リンク３ａと第二リンク３ｂを回転させる。
【００１５】
アーム４は、図１に示すようにアーム３と同様に形成される。アーム４は、アーム３と同様に第一リンク４ａ、第二リンク４ｂ、連結部４ｃ、連結部４ｄ、第一駆動源７、第二駆動源８を有する。アーム４は、装置本体２に連結されてアーム３に並設される。
【００１６】
搬送対象物１６は、図１に示すように板状等であり、搬送対象物１６に孔１６ａ，孔１６ｂが形成される。孔１６ａ，孔１６ｂは、厚み方向に貫通する。孔１６ａ，孔１６ｂの径は、第二リンク３ｂ、第二リンク４ｂの先端部の直径よりもやや大きい。
【００１７】
図１，図２に示すように搬送装置１によって搬送対象物１６を搬送する場合は、先ず装置本体２を移動機構１１によって搬送対象物１６の上方に移動させる。センサ１０からの情報信号に基づいて制御装置９が搬送対象物１６の１つの孔１６ａの位置を認識する。制御装置９が第一駆動源５を制御して第一リンク３ａを回転させ、第二駆動源６を制御して第二リンク３ｂを回転させ、第二リンク３ｂの先端部を孔１６ａに挿入する。
【００１８】
次に、図２，図３に示すようにセンサ１０からの情報信号に基づいて制御装置９が搬送対象物１６の他の１つの孔１６ｂの位置を認識する。制御装置９が第一駆動源７を制御して第一リンク４ａを回転させ、第二駆動源８を制御して第二リンク４ｂを回転させ、第二リンク４ｂの先端部を孔１６ｂに挿入する。
【００１９】
次に、図３，図４に示すように制御装置９が第一駆動源５と第二駆動源６を制御して第二リンク３ｂの先端部を孔１６ａに対して傾ける。第二リンク３ｂの基端部が外側に位置し、第二リンク３ｂの先端部が内側に位置する。第二リンク３ｂの係止先端部（孔１６ａに挿入される先端部分）は、第一点３ｅと第二点３ｆにおいて孔１６ａの内壁面に当接する。第一点３ｅが孔１６ａの内壁面の図４右下部に当接し、第二点３ｆが孔１６ａの内壁面の図４左上部（角部）に当接する。
【００２０】
図３，図４に示すように制御装置９が第一駆動源７と第二駆動源８を制御して第二リンク４ｂの係止先端部を孔１６ｂに対して傾ける。第二リンク４ｂの基端部が外側に位置し、第二リンク４ｂの先端部が内側に位置する。第二リンク４ｂの先端部は、第一点４ｅと第二点４ｆにおいて孔１６ｂの内壁面に当接する。第一点４ｅが孔１６ｂの内壁面の図４左下部、第二点４ｆが孔１６ｂの内壁面の図４右上部（角部）に当接する。これによりアーム３とアーム４が協働して搬送対象物１６を把持する。
【００２１】
図５に示すように制御装置９がセンサ１０からの情報信号に基づいてアーム４の近くに障害物１７が存在していると認識した場合、制御装置９は、アーム４を図４の状態ではなく図５の状態になるように制御する。すなわち制御装置９は、第一駆動源７と第二駆動源８を制御して第二リンク４ｂの係止先端部を孔１６ｂに対して傾ける。第二リンク４ｂの基端部が内側に位置し、第二リンク４ｂの先端部が外側に位置する。第二リンク４ｂの係止先端部は、第三点４ｇと第四点４ｈにおいて孔１６ｂの内壁面に当接する。第三点４ｇが孔１６ｂの内壁面の図４右下部、第四点４ｈが孔１６ｂの内壁面の図４左上部（角部）に当接する。これによりアーム３とアーム４が協働して搬送対象物１６を把持する。
【００２２】
図６に示すように制御装置９がセンサ１０からの情報信号に基づいてアーム３の近くに障害物１８が存在していると認識した場合、制御装置９は、アーム３を図５の状態ではなく図６の状態になるように制御する。すなわち制御装置９は、第一駆動源５と第二駆動源６を制御して第二リンク３ｂの係止先端部を孔１６ａに対して傾ける。第二リンク３ｂの基端部が内側に位置し、第二リンク３ｂの先端部が外側に位置する。第二リンク３ｂの係止先端部は、第三点３ｇと第四点３ｈにおいて孔１６ｂの内壁面に当接する。第三点３ｇが孔１６ｂの内壁面の図４左下部、第四点３ｈが孔１６ｂの内壁面の図４右上部（角部）に当接する。これによりアーム３とアーム４が協働して搬送対象物１６を把持する。
【００２３】
図４，図７に示すようにアーム３，アーム４によって搬送対象物１６を把持し、移動機構１１によって装置本体２を上昇させることで搬送対象物１６が床１５から持上げられる。移動機構１１によって装置本体２を移動させ、装置本体２とともに搬送対象物１６を設置物１９の上に移動させ、搬送対象物１６を設置物１９の上に設置する。
【００２４】
設置物１９には、図７，図８に示すように搬送対象物１６の孔１６ａ，孔１６ｂに対応する位置に孔１９ａ，孔１９ｂが形成されている。搬送対象物１６を設置物１９に対して位置合わせする場合は、作業者が搬送装置１に設けられたスイッチを操作し、制御装置９がスイッチからの信号を受信する。
【００２５】
制御装置９は、図７，図８に示すように第一駆動源５と第二駆動源６を制御して第二リンク３ｂの係止先端部を下方に移動させる。第二リンク３ｂの係止先端部が搬送対象物１６の孔１６ａを貫通し、設置物１９の孔１９ａに挿入される。これにより孔１６ａと孔１９ａが第二リンク３ｂによって上下に並ぶ。制御装置９は、第一駆動源７と第二駆動源８を制御して第二リンク４ｂの係止先端部を下方に移動させる。第二リンク４ｂの係止先端部が搬送対象物１６の孔１６ｂを貫通し、設置物１９の孔１９ｂに挿入される。これにより孔１６ｂと孔１９ｂが第二リンク４ｂによって上下に並ぶ。
【００２６】
以上のように搬送装置１は、図４に示すように装置本体２と、装置本体２から延出するアーム３，アーム４とを有する。アーム３，アーム４は、装置本体２から延出する第一リンク３ａ，第一リンク４ａと、第一リンク３ａ，第一リンク４ａの先端部に回転可能に連結される第二リンク３ｂ，第二リンク４ｂと、第一リンク３ａ，第一リンク４ａを回転させる第一駆動源５と、第二リンク３ｂ，第二リンク４ｂを第一リンク３ａ，第一リンク４ａに対して回転させる第二駆動源６とを有する。第一リンク３ａ，第一リンク４ａは、装置本体２に基端部を中心として回転可能に連結される。第二リンク３ｂ，第二リンク４ｂは、搬送対象物１６に形成された孔１６ａ，孔１６ｂに挿入可能であり、かつ孔１６ａ，孔１６ｂの内壁面に対して少なくとも２点で係止可能な係止先端部を有する。アーム３，アーム４は、第二リンク３ｂ，第二リンク４ｂを孔１６ａ，孔１６ｂに挿入させ、第一リンク３ａ，第一リンク４ａ及び／または第二リンク３ｂ，第二リンク４ｂを回転させることで搬送対象物１６を把持する。
【００２７】
したがって第一リンク３ａ，第一リンク４ａを装置本体２に対して回転させることで第二リンク３ｂ，第二リンク４ｂの基端部を位置決定でき、第二リンク３ｂ，第二リンク４ｂを第一リンク３ａ，第一リンク４ａに対して回転させることで第二リンク３ｂ，第二リンク４ｂの係止先端部（孔１６ａ，孔１６ｂに挿入される先端部分）を位置決定できる。そのため第二リンク３ｂ，第二リンク４ｂの位置と傾きを孔１６ａ，孔１６ｂの位置と傾きに合わせることができ、第二リンク３ｂ，第二リンク４ｂを孔１６ａ，孔１６ｂに確実に挿入し得る。第二リンク３ｂ，第二リンク４ｂを孔１６ａ，孔１６ｂに挿入した状態で第一駆動源５，第一駆動源７または第二駆動源６，第二駆動源８によって第二リンク３ｂ，第二リンク４ｂを孔１６ａ，孔１６ｂに対して傾けることで第二リンク３ｂ，第二リンク４ｂを孔１６ａ，孔１６ｂの内壁面に対して２点で当接させ得る。これにより第二リンク３ｂ，第二リンク４ｂが搬送対象物１６を把持し得る。
【００２８】
第一駆動源５，第一駆動源７と第二駆動源６，第二駆動源８が超音波モータを有する。超音波モータは、超音波振動を利用して駆動する駆動体を有し、駆動体の駆動時における耐外力（トルク）に比べて、駆動体の停止時における耐外力（トルク）が大きい。そのため第二リンク３ｂ，第二リンク４ｂを孔１６ａ，孔１６ｂに挿入する際に、第二リンク３ｂ，第二リンク４ｂが孔１６ａ，孔１６ｂの内壁面に当たった場合には、駆動中の第一駆動源５，第一駆動源７と第二駆動源６，第二駆動源８の超音波モータが力を受けて第二リンク３ｂ，第二リンク４ｂの傾動を許容し得る。これにより第二リンク３ｂ，第二リンク４ｂを孔１６ａ，孔１６ｂに対して挿入しやすい。一方、第二リンク３ｂ，第二リンク４ｂを孔１６ａ，孔１６ｂに挿入して傾けて超音波モータを停止させている状態では、第二リンク３ｂ，第二リンク４ｂが孔１６ａ，孔１６ｂに対して傾き難く、第二リンク３ｂ，第二リンク４ｂが孔１６ａ，孔１６ｂの内壁面に安定良く係止し続け得る。
【００２９】
搬送装置１は、図４に示すようにアーム３，アーム４を２つ有する。したがってアーム３の１つが２点で搬送対象物１６に当接し、搬送対象物１６に回転トルクを発生させた場合、他の１つのアーム４が該回転トルクを受けて搬送対象物１６の回転を規制する。また一対のアーム３，アーム４は、該トルクを利用して搬送対象物１６に強く引っ掛り、これにより搬送対象物１６を確実に把持し得る。
【００３０】
アーム３，アーム４は、図４に示すようにそれぞれが２点で搬送対象物１６に当たるため、搬送対象物１６に引っ掛る。そのためアーム３，アーム４のそれぞれが搬送対象物１６の自重を利用して搬送対象物１６に引っ掛る。そのためアーム３，アーム４を図３の状態から傾けることなく、平行に近接させてアーム３，アーム４によって搬送対象物１６をクランプする場合に比べて小さな力で搬送対象物１６を把持し得る。
【００３１】
制御装置９は、図２，図３に示すように１つのアーム３を孔１６ａに挿入した後に、センサ１０からの検知信号に基づいて他の孔１６ｂの位置を検出して、他の孔１６ｂに他のアーム４を挿入する。そのため２つの孔１６ａ，孔１６ｂの位置を同時に検出する場合に比べて各アーム３，アーム４を各孔１６ａ，孔１６ｂに対して確実に挿入し得る。
【００３２】
本発明は、上記実施の形態に限定されず、以下の形態等であっても良い。例えば、図９，図１０，及び図１１に示すようにアーム３の係止先端部にテーパ面３ｉと半球部３ｊが形成されても良い。アーム３の係止先端部は、テーパ面３ｉによって略円錐状に形成され、先細り形状を有する。テーパ面３ｉには複数の凹部３ｋが所定間隔にて形成される。凹部３ｋには滑り止部材３ｍが設けられる。滑り止部材３ｍは、ゴムなどの弾性部材であって、テーパ面３ｉよりも大きい摩擦係数を有する。
【００３３】
滑り止部材３ｍは、図９，図１０，及び図１１に示すようにアーム３の係止先端部の外表面と略面一であって、凹部３ｋから突出しない。あるいは滑り止部材３ｍは、凹部３ｋからの突出量が小さく、例えば弾性変形することで凹部３ｋ内に収まる。したがって滑り止部材３ｍは、アーム３の端部を孔１６ａに挿入する際に邪魔になり難い。
【００３４】
図９，図１０，及び図１１に示すようにアーム３によって搬送対象物１６を把持する場合は、アーム３の係止先端部を孔１６ａに対して傾ける。アーム３のテーパ面３ｉの直線部３ｑが孔１６ａの内壁面の右面に当接する。直線部３ｑ上に位置する滑り止部材３ｍが孔１６ａの内壁面に弾性的に当たる。直線部３ｑの反対側に位置するアーム３の一端部３ｐが孔１６ａの内壁面の左上部（角部）に当接する。
【００３５】
図９，図１０，及び図１１に示すように滑り止部材３ｍは、第二リンク３ｂの他の部分よりも摩擦係数が大きい弾性材料から形成される。半球部３ｊは、第二リンク３ｂの他の部分よりも摩擦係数が小さい材料から形成される。半球部３ｊは、第二リンク３ｂの係止先端部に軸中心に回転可能に連結される。
【００３６】
以上のように第二リンク３ｂの係止先端部は、図９，図１０，及び図１１に示すように先細り形状を有する。したがって第二リンク３ｂは、先細り形状の係止先端部によって孔１６ａに挿入され易い。例えば第二リンク３ｂの係止先端部と孔１６ａの位置がずれた場合に、係止先端部のテーパ形状に案内されて第二リンク３ｂが孔１６ａに挿入され易い。
【００３７】
図９，図１０，及び図１１に示すように第二リンク３ｂの係止先端部の表面に凹部３ｋが形成され、凹部３ｋには係止先端部の表面よりも摩擦係数が大きくかつ孔１６ａの内壁面に当接可能な滑り止部材３ｍが設けられる。したがって第二リンク３ｂの係止先端部の凹部３ｋに滑り止部材３ｍが設けられるため、係止先端部を孔１６ａに挿入する際に滑り止部材３ｍが邪魔になり難い。滑り止部材３ｍの摩擦係数が大きいために孔１６ａの内壁面に対して第二リンク３ｂが確実に引っ掛けられ得る。
【００３８】
図９，図１０，及び図１１に示すように第二リンク３ｂは、孔１６ａの内壁面に係止する係止領域（テーパ面３ｉ）と、係止領域よりも先端でかつ係止領域よりも摩擦係数が小さい先端領域（半球部３ｊ）を有する。したがって第二リンク３ｂは、先端領域によって孔１６ａに対して挿入され易く、係止領域によって孔１６ａの内壁面に確実に引っ掛り得る。
【００３９】
図１２に示すようにアーム３は、係止先端部に軸方向に並設される複数のテーパ部３ｒ，テーパ部３ｓ，テーパ部３ｔを有していても良い。テーパ部３ｒ，テーパ部３ｓ，テーパ部３ｔは、それぞれ先細り形状になっている。テーパ部３ｓとテーパ部３ｔの上外周部に鉤部３ｕと鉤部３ｖが形成される。鉤部３ｕと鉤部３ｖの上側面は、鉤部３ｕと鉤部３ｖの下側面よりも第二リンク３ｂの延出方向に対して角度が大きく、例えば略垂直である。これにより第二リンク３ｂの係止先端部は、孔１６ａに対して挿入されやすく、かつ孔１６ａから抜け難い。
【００４０】
図１３に示すようにアーム３は、第一リンク３ａと第二リンク３ｂを有し、第一リンク３ａが第一基端リンク３ａ１と第一先端リンク３ａ２を有していても良い。第一基端リンク３ａ１は、装置本体２に回転可能に連結される。第一基端リンク３ａ１の先端部には、第一先端リンク３ａ２が連結部３ａ３によって第三軸を中心に回転可能に連結され、第一先端リンク３ａ２が図１３の紙面厚み方向に回転され得る。第一先端リンク３ａ２の先端部には、第二リンク３ｂが回転可能に連結される。第三軸は、連結部３ｃの第一軸と連結部３ｄの第二軸に対して角度（例えば略直角）を有する。厳密には、第三軸の延長線は、第一軸の延長線と第二軸の延長線と交差していないが、図１３の上下方向の投影上において交わって角度を有する。
【００４１】
第一基端リンク３ａ１と第一先端リンク３ａ２のいずれかには、図１３に示すように第三駆動源１２ａが設けられる。第三駆動源１２ａは、第一先端リンク３ａ２を第一基端リンク３ａ１に対して回転させる。第三駆動源１２ａは、超音波振動モータを有し、かつ制御装置９によって制御され得る。
【００４２】
図１３に示すようにアーム４もアーム３と同様に形成され、第一リンク４ａと第二リンク４ｂを有する。第一リンク４ａは、第一基端リンク４ａ１、第一先端リンク４ａ２、連結部４ａ３および第三駆動源１２ｂを有する。連結部４ａ３は、第一先端リンク４ａ２を第一基端リンク４ａ１に対して第三軸を中心に回転可能に連結する。
【００４３】
以上のように第一リンク３ａ，第一リンク４ａは、図１３に示すように装置本体２と連結される第一基端リンク３ａ１，第一基端リンク４ａ１と、第一基端リンク３ａ１，第一基端リンク４ａ１と一端が連結され他端が第二リンク３ｂ，第二リンク４ｂと連結される第一先端リンク３ａ２，第一先端リンク４ａ２と、第一基端リンク３ａ１，第一基端リンク４ａ１に対して第一先端リンク３ａ２，第一先端リンク４ａ２を回転させる第三駆動源１２ａ，１２ｂとを有する。第一先端リンク３ａ２，第一先端リンク４ａ２の回転方向は、第一基端リンク３ａ１，第一基端リンク４ａ１および第二リンク３ｂ，第二リンク４ｂの回転方向と異なる。
【００４４】
したがって第一リンク３ａ，第一リンク４ａは、第二リンク３ｂ，第二リンク４ｂを三次元的に移動させ得る。これにより第二リンク３ｂ，第二リンク４ｂは、種々の角度の孔に対して挿入され得る。
【００４５】
図１４に示すようにアーム３は、第一リンク３ａと第二リンク３ｂを有し、第二リンク３ｂが第二基端リンク３ｂ１と第二先端リンク３ｂ２を有していても良い。第二基端リンク３ｂ１は、第一リンク３ａの先端部に回転可能に連結される。第二基端リンク３ｂ１の先端部には、第二先端リンク３ｂ２が連結部３ｂ３によって第四軸を中心に回転可能に連結される。第二先端リンク３ｂ２は、図１４の紙面厚み方向に回転され得る。第四軸は、連結部３ｃの第一軸と連結部３ｄの第二軸に対して角度（例えば略直角）を有する。厳密には、第四軸の延長線は、第一軸の延長線と第二軸の延長線と交差していないが、図１４の上下方向の投影上において交わって角度を有する。
【００４６】
第二基端リンク３ｂ１と第二先端リンク３ｂ２のいずれかには、図１４に示すように第四駆動源１３ａが設けられる。第四駆動源１３ａは、第二先端リンク３ｂ２を第二基端リンク３ｂ１に対して回転させる。第四駆動源１３ａは、超音波振動モータを有し、かつ制御装置９によって制御され得る。
【００４７】
図１４に示すようにアーム４もアーム３と同様に形成され、第一リンク４ａと第二リンク４ｂを有する。第二リンク４ｂは、第二基端リンク４ｂ１、第二先端リンク４ｂ２、連結部４ｂ３および第四駆動源１３ｂを有する。連結部４ｂ３は、第二先端リンク４ｂ２を第二基端リンク４ｂ１に対して第四軸を中心に回転可能に連結する。
【００４８】
以上のように第二リンク３ｂ，第二リンク４ｂは、図１４に示すように第一リンク３ａ，第一リンク４ａと連結される第二基端リンク３ｂ１，第二基端リンク４ｂ１と、第二基端リンク３ｂ１，第二基端リンク４ｂ１と一端が連結され他端に係止先端部を有する第二先端リンク３ｂ２，第二先端リンク４ｂ２と、第二基端リンク３ｂ１，第二基端リンク４ｂ１に対して第二先端リンク３ｂ２，第二先端リンク４ｂ２を回転させる第四駆動源１３ａ，１３ｂとを有する。第二先端リンク３ｂ２，第二先端リンク４ｂ２の回転方向は、第二基端リンク３ｂ１，第二基端リンク４ｂ１および第一リンク３ａ，４ａの回転方向と異なる。
【００４９】
したがって第二リンク３ｂ，第二リンク４ｂは、その係止先端部を三次元的に移動させ得る。これにより第二リンク３ｂ，第二リンク４ｂは、種々の角度の孔に対して挿入され得る。
【００５０】
第二リンク３ｂは、図１５に示す吸引構造を有していても良い。吸引構造は、吸引孔３ｘと吸引装置１４を有する。吸引孔３ｘは、第二リンク３ｂの係止先端部に形成される。第二リンク３ｂは、係止先端部に先細り形状を有し、軸中心に軸孔３ｙを有する。吸引孔３ｘは、軸孔３ｙと第二リンク３ｂの表面を貫通する。吸引装置１４は、軸孔３ｙから空気を吸引する。
【００５１】
図１５に示すように第二リンク３ｂが傾いて第二リンク３ｂの係止先端部が搬送対象物１６の孔１６ａの内壁面に当接し、内壁面に吸引孔３ｘが当接する。吸引装置１４が軸孔３ｙと吸引孔３ｘの内部を負圧にすることで、第二リンク３ｂが負圧によって孔１６ａの内壁面を吸引する。
【００５２】
以上のように図１５に示す第二リンク３ｂの係止先端部には、孔１６ａの内壁面を吸引可能な吸引構造が設けられる。したがって第二リンク３ｂは、吸引力を利用して搬送対象物１６をより強く把持し得る。
【００５３】
第二リンク３ｂは、図１６に示す吸引構造を有していても良い。吸引構造は、第二リンク３ｂの係止先端部に設けられる複数の吸盤３ｚを有する。第二リンク３ｂは、係止先端部に先細り形状を有し、第二リンク３ｂの外表面に凹部が形成される。凹部に吸盤３ｚが設けられる。吸盤３ｚは、第二リンク３ｂが傾いて第二リンク３ｂの係止先端部が搬送対象物１６の孔１６ａの内壁面に当接した際に弾性変形して、孔１６ａの内壁面に吸着する。
【００５４】
アーム４は、図９，図１０，及び図１１に示すアーム３と同様に構成されても良いし、図１２に示すアーム３、図１５に示すアーム３、図１６に示すアーム３と同様に構成されても良い。
【００５５】
搬送対象物１６には、厚み方向に貫通する孔１６ａ，孔１６ｂが形成されても良いし、厚み方向に貫通しない孔が形成されて、該孔にアームの係止先端部が挿入されても良い。
【００５６】
搬送装置１は、一対のアーム３，アーム４を有していても良いし、１本のアームを有していても良い。１本のアームの場合には、アームが当接する２点によって生じる回転トルクと搬送対象物１６の重量による回転トルクが釣り合う状態においてアームが搬送対象物１６を把持し得る。
【００５７】
搬送装置１は、一対のアーム３，アーム４を有していても良いし、３本以上のアームを有していても良い。
【００５８】
一対のアーム３，アーム４が搬送対象物１６の孔１６ａ、１６ｂに挿入されても良いし、１つのアーム３が搬送対象物１６の孔１６ａ、１６ｂの１つに挿入されて、他の１つのアーム４が搬送対象物１６を支えるように当接しても良い。
【００５９】
第一リンク３ａ，第一リンク４ａは、装置本体２に対して回転可能（移動可能）に連結されても良いし、装置本体２に対してスライド可能（移動可能）に連結されても良い。
【００６０】
駆動源（５−８，１２，１３）は、超音波振動モータを有していても良いし、他のモータあるいは液圧シリンダを有していても良い。駆動源（５−８，１２，１３）の全てが超音波振動モータを有していても良いし、駆動源（５−８，１２，１３）の少なくも１つが超音波振動モータを有していても良い。
【００６１】
アームは、略円錐状の係止先端部を有し、これにより先細り形状を有していても良いし、係止先端部の一側面にテーパ面を有し、これにより先細り形状を有していても良い。アームの係止先端部は、左右対称の形状でも良いし、非対称でも良い。
【００６２】
滑り止部材３ｍは、弾性材料でも良いし、表面に凹凸が形成されて第二リンク３ｂの係止先端部の表面よりも摩擦係数が大きい構造でも良い。
【００６３】
アームは２本以上有していてもよい。アームの本数が増えると、より安定して搬送対象物を把持できる。
【符号の説明】
【００６４】
１     搬送装置
２     装置本体
３，４ アーム
３ａ，４ａ    第一リンク
３ｂ，４ｂ    第二リンク
３ｉ   テーパ面、係止領域
３ｊ   半球部、先端領域
３ｋ   凹部
３ｍ   滑り止部材
３ｘ   吸引孔
３ｚ   吸盤
５，７ 第一駆動源
６，８ 第二駆動源
９     制御装置
１０   センサ
１１   移動機構
１２，１３    第三駆動源
１４   吸引装置
１６   搬送対象物
１６ａ，１６ｂ，１９ａ，１９ｂ     孔
１７，１８    障害物
１９   設置物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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