(57)【要約】【課題】圃場の凹凸によることなく安定姿勢による機体走行を確保するとともに、多様な圃場条件に対応した走行を可能とする苗移植機を提供する。【解決手段】苗移植機は、圃場作業用の乗用機体（１）に、前後の駆動車輪（２，３）、昇降式の植付部（６）、整地用のフロート（６ｆ）等を設けて構成され、上記車輪（２，３）それぞれの駆動反力によるモーメントを受ける支持アームの回動によって乗用機体（１）を上昇支持するそれぞれの可変支持機構（１１，１２）と、これら可変支持機構（１１，１２）を低位固定するそれぞれの作動規制装置（１４）と、これら作動規制装置（１４）を個々に作動制御する制御装置（Ｃ）とを設け、車輪毎に必要に応じて可変支持とその低位固定を選択可能に構成したものである。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場作業用の乗用機体（１）と、この乗用機体（１）の前部および後部をそれぞれ圃場走行可能に駆動支持する左右の車輪（２，３）と、上記乗用機体（１）の後部に昇降可能に支持した苗植付用の植付部（６）と、この植付部（６）の植付面上高さを接地角度に応じて調節する整地用のフロート（６ｆ）とを設けた苗移植機において、
上記車輪（２，３）それぞれの駆動反力によるモーメントを受ける支持アームの回動によって乗用機体（１）を上昇支持するそれぞれの可変支持機構（１１，１２）と、これら可変支持機構（１１，１２）を低位固定するそれぞれの作動規制装置（１４）と、これら作動規制装置（１４）を個々に作動制御する制御装置（Ｃ）とを設けたことを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
前記前部の左右車輪（２）を操舵可能に構成し、該前部の左右車輪（２）の操舵角度を検出する操舵角度検出部材（５ａ）を設け、該操舵角度検出部材（５ａ）が検出する操舵角度が所定角度以上のときは、前記前部の左右車輪（２）について作動規制装置（１４）を作動させることを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
【請求項３】
前記前部の左右車輪（２）を操舵可能に構成し、該前部の左右車輪（２）の操舵角度を検出する操舵角度検出部材（５ａ）を設け、該操舵角度検出部材（５ａ）が検出する操舵角度が所定角度以上のときは、前記前部の左右車輪（２）の旋回内側について作動規制装置（１４）を作動させることを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
【請求項４】
前記乗用機体（１）の前部に前記植付部（６）に供給する苗を収容するための予備苗枠（７）を設け、この予備苗枠（７）と前記植付部（６）のそれぞれの苗量比較に基づき、前記植付部（６）の苗量が小なるときに前記後部の左右車輪（３）について作動規制装置（１４）を作動させ、また、前記予備苗枠（７）の苗量が小なるときに前記前部の左右車輪（２）について作動規制装置（１４）を作動させることを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
【請求項５】
前記乗用機体（１）の後部に植え付けた苗に供給するための肥料を貯留する施肥ホッパ（８）を設け、この施肥ホッパ（８）の収容残量が所定量以上の場合に前記前部の左右車輪（３）について作動規制装置（１４）を作動させ、また、上記施肥ホッパ（８）の収容残量が所定量未満のときに前記後部の左右車輪（３）について作動規制装置（１４）を作動させることを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
【請求項６】
前記乗用機体（１）に対する前記植付部（６）の高さ位置を検出する昇降位置検出手段（６ｎ）を設け、この昇降位置検出手段（６ｎ）により前記植付部（６）の高さが所定値未満のときに前記前部の左右車輪（２）の作動規制装置（１４）を作動させることを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
【請求項７】
前記フロート（６ｆ）に植付面の硬軟の程度を検知する硬度検出手段（６ｇ）を設け、この硬度検出手段（６ｇ）により植付面が所定以上に硬いときに前記前部の左右車輪（２）について作動規制装置（１４）を作動させることを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場の凹凸に追従して植付け走行する４輪独立懸架式の苗移植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
先行技術文献１及び２には、バネ等によって左右の前輪及び後輪が圃場の凹凸に合わせて独立して上下動する構成が記載されている。また、文献１では、後輪の上下動を規制する規制ソレノイドを設け、旋回時など後輪の上下動が不要なときには強制的に停止させる部材を設けている。
【０００３】
しかしながら、前輪については規制ソレノイド等を設けておらず、常時圃場の凹凸に合わせて上下動する構成となっている。これにより、圃場端等で旋回する際、圃場に大きな凹凸があると、左右の前輪が凹凸に合わせて上下動してしまい、旋回軌跡が乱れてしまう問題がある。
旋回軌跡が乱れると、作業者はハンドルを細かく操作して次の植付開始位置を合わせる必要があるため、操作性が悪くなると共に、作業者の労力が増大する。また、植付開始位置が乱れ、圃場面積に植付が可能な苗の本数が植え付けられなくなり、収穫量が減少する問題がある。
【０００４】
また、旋回軌跡が乱れると、前輪や後輪の跡が圃場端に残り、圃場端に苗を植え付ける際に、苗の植付深さを著しく乱す問題がある。
そして、先行技術文献１及び２では、圃場条件や作業条件に合わせて、前側上下動機構または後側上下動機構のいずれかを自動的に停止状態にする機構を有していないため、作業条件が変わる際には作業者の操作が必要となるため、作業能率が低下する問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−１００１７０号
【特許文献２】特開２００９−１１３８０６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の目的は、圃場の凹凸によることなく安定姿勢による機体走行を確保するとともに、多様な圃場条件に対応した走行を可能とする苗移植機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に係る発明は、圃場作業用の乗用機体（１）と、この乗用機体（１）の前部および後部をそれぞれ圃場走行可能に駆動支持する左右の車輪（２，３）と、上記乗用機体（１）の後部に昇降可能に支持した苗植付用の植付部（６）と、この植付部（６）の植付面上高さを接地角度に応じて調節する整地用のフロート（６ｆ）とを設けた苗移植機において、上記車輪（２，３）それぞれの駆動反力によるモーメントを受ける支持アームの回動によって乗用機体（１）を上昇支持するそれぞれの可変支持機構（１１，１２）と、これら可変支持機構（１１，１２）を低位固定するそれぞれの作動規制装置（１４）と、これら作動規制装置（１４）を個々に作動制御する制御装置（Ｃ）とを設けたことを特徴とする。
【０００８】
請求項２に係る発明は、請求項１に係る発明において、前記前部の左右車輪（２）を操舵可能に構成し、該前部の左右車輪（２）の操舵角度を検出する操舵角度検出部材（５ａ）を設け、該操舵角度検出部材（５ａ）が検出する操舵角度が所定角度以上のときは、前記前部の左右車輪（２）について作動規制装置（１４）を作動させることを特徴とする。
【０００９】
請求項３に係る発明は、請求項１に係る発明において、前記前部の左右車輪（２）を操舵可能に構成し、該前部の左右車輪（２）の操舵角度を検出する操舵角度検出部材（５ａ）を設け、該操舵角度検出部材（５ａ）が検出する操舵角度が所定角度以上のときは、前記前部の左右車輪（２）の旋回内側について作動規制装置（１４）を作動させることを特徴とする。
【００１０】
請求項４に係る発明は、請求項１に係る発明において、
前記乗用機体（１）の前部に前記植付部（６）に供給する苗を収容するための予備苗枠（７）を設け、この予備苗枠（７）と前記植付部（６）のそれぞれの苗量比較に基づき、前記植付部（６）の苗量が小なるときに前記後部の左右車輪（３）について作動規制装置（１４）を作動させ、また、前記予備苗枠（７）の苗量が小なるときに前記前部の左右車輪（２）について作動規制装置（１４）を作動させることを特徴とする。
【００１１】
請求項５に係る発明は、請求項１に係る発明において、前記乗用機体（１）の後部に植え付けた苗に供給するための肥料を貯留する施肥ホッパ（８）を設け、この施肥ホッパ（８）の収容残量が所定量以上の場合に前記前部の左右車輪（３）について作動規制装置（１４）を作動させ、また、上記施肥ホッパ（８）の収容残量が所定量未満のときに前記後部の左右車輪（３）について作動規制装置（１４）を作動させることを特徴とする。
【００１２】
請求項６に係る発明は、請求項１に係る発明において、前記乗用機体（１）に対する前記植付部（６）の高さ位置を検出する昇降位置検出手段（６ｎ）を設け、この昇降位置検出手段（６ｎ）により前記植付部（６）の高さが所定値未満のときに前記前部の左右車輪（２）の作動規制装置（１４）を作動させることを特徴とする。
【００１３】
請求項７に係る発明は、請求項１に係る発明において、前記フロート（６ｆ）に植付面の硬軟の程度を検知する硬度検出手段（６ｇ）を設け、この硬度検出手段（６ｇ）により植付面が所定以上に硬いときに前記前部の左右車輪（２）について作動規制装置（１４）を作動させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１に係る発明により、乗用機体（１）を支持する前部および後部の左右車輪（２，３）について、それぞれの駆動トルクに応じて上昇支持する支持アームによる可変支持機構（１１，１２）を設けたことから、それぞれが圃場の凹凸等に合わせて上下動することができるので乗用機体（１）の姿勢が安定し、また、凹凸を通過走行する際の乗用機体（１）の前後方向の傾斜変化が小さく抑えられるので、フロート（６ｆ）による検出高さが安定して植付部（６）の不要な高さ調節が抑えられ、さらに、作動規制装置（１４）によって各車輪（２，３）の支持高さを低位固定できるので、大きく荒れた走行路盤において走行軌跡の乱れを小さく抑えて操向することができるので、幅広い圃場条件に合わせて植付精度の安定化とともに走行性の向上を図ることができる。
【００１５】
請求項２に係る発明により、請求項１に係る発明の効果に加え、操舵角度検出部材（５ａ）が所定角度以上の操舵角度を検出して旋回走行状態になると、前部の左右前輪（２）の支持高さを固定するように作動規制装置（１４）を制御することにより、旋回軌跡が乱れることを防止できるので、旋回半径が小さくなり、旋回走行が能率よく行える。
【００１６】
請求項３に係る発明により、請求項１に係る発明の効果に加え、操舵角度検出部材（５ａ）が所定角度以上の操舵角度を検出して旋回走行状態になると、前部の左右前輪（２）のうち旋回内側の支持高さを固定するように前記作動規制装置（１４）を制御することにより、外側の前後車輪（２，３）の駆動力が確保されることから、旋回中に足を取られて進めなくなる事態が回避されて作業能率が向上するとともに、旋回軌跡の乱れが防止されて旋回半径が小さくなり、旋回走行が能率よく行える。
【００１７】
請求項４に係る発明により、請求項１に係る発明の効果に加え、機体前部の予備苗枠（７）と機体後部の植付部（６）のそれぞれの苗量に基づく制御により、機体重量の前後配分の重い側の車輪（２，３）が圃場の凹凸に対応して上下動することができるので、植付部（６）が下がり過ぎて苗の植付深さが深くなり過ぎることが防止されて苗の生育が安定し、また、植付部（６）が上昇し過ぎて苗が植え付けられなかったり、苗の植付深さが浅くなり過ぎたりすることが防止されるので、苗が風や水流に流されることがなく、苗の生育が安定する。
【００１８】
請求項５に係る発明により、請求項１に係る発明の効果に加え、施肥ホッパ（８）の収容残量に基づく制御により、機体重量の前後配分の重い側の車輪（２，３）が圃場の凹凸に対応して上下動することができるので、植付部（６）が下がり過ぎて苗の植付深さが深くなり過ぎることが防止されて苗の生育が安定し、また、植付部（６）が上昇し過ぎて苗が植え付けられなかったり、苗の植付深さが浅くなり過ぎたりすることが防止されるので、苗が風や水流に流されることがなく、苗の生育が安定する。
【００１９】
請求項６に係る発明により、請求項１に係る発明の効果に加え、前記植付部（６）高さが所定値未満の場合に前部の左右車輪（２）の支持高さを固定するように前記作動規制装置（１４）を制御することにより、深い圃場の植付けの場合に植付部（６）を下降して深く植付けすることによって重量バランスが後寄りになることに伴い、機体の前側が浮き上がる事態を招くことから、前部の左右車輪（２）の支持高さを低位固定することにより、そのような事態を防止して機体の走行姿勢や植付姿勢が安定し、作業能率を向上することができる。
【００２０】
請求項７に係る発明により、請求項１に係る発明の効果に加え、硬い圃場の植付けの場合において、植付け面に苗を強く挿すべく植付部（６）を下降させることによって重量バランスが後寄りになることに伴い、機体の前側が浮き上がる事態を招くことから、前記フロート（６ｆ）に設けた硬度検出手段（６ｇ）によって前部の左右車輪（２）の支持高さを固定することにより、そのような事態を防止して機体の走行姿勢や植付姿勢が安定し、作業能率を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】乗用型の四条植田植機の平面図（ａ）と側面図（ｂ）
【図２】後輪の要部拡大側面図（ａ）およびその背面図（ｂ）
【図３】前輪の要部拡大側面図
【図４】可変支持機構の制御システムのブロック構成図
【図５】旋回時のフローチャート
【図６】苗量対応制御のフローチャート
【図７】圃場深さ対応制御のフローチャート
【図８】圃場硬さ対応制御のフローチャート
【図９】植付昇降制御機構の構成図
【図１０】別構成の植付昇降制御機構の構成図
【発明を実施するための形態】
【００２２】
この発明の実施の形態を、図面を参照しながら以下に説明する。
図１は、乗用作業機の実施例として、乗用型の四条植田植機の平面図（ａ）と側面図（ｂ）を示すものであり、乗用機体１の前後には左右一対の前輪２，２及び後輪３，３がそれぞれ駆動走行可能に機体を支持する。乗用機体１上の前部には操作ボックス４及び前輪操舵用のステアリングハンドル５等を有する操縦装置が設置され、また、乗用機体１の後部には整地用のフロート６ｆを備えた植付部６が昇降リンク６ｍによって昇降可能に装備されている。操縦装置の後側に運転席Ｓが設置され、運転席Ｓの下側に田植機の各部に動力を伝達するエンジンＥが搭載されている。そのほかに、機体前部の両脇に予備苗枠７，７、運転席Ｓの背面部に施肥装置８等の作業機器を備える。
【００２３】
前輪２，２及び後輪３，３は、支点１１ａ，１２ａに支持アーム１１，１２を軸支してその後端に駆動軸２ａ，３ａを独立して高さ調節可能に軸支するスイング支持と通称される可変支持機構を備えて圃場の凹凸による路面高さに追従して走行可能に構成するとともに、駆動軸２ａ，３ａを固定して低位支持位置にスイングロックする作動規制装置を備える。また、左右後輪３，３のそれぞれの駆動軸３ａ，３ａは、旋回内側について伝動停止するように左右別々に伝動制御して小半径旋回可能に構成する。
【００２４】
上記可変支持機構および作動規制装置について詳細に説明すると、後輪３，３の要部拡大側面図（ａ）およびその背面図（ｂ）を示す図２のように、機体側に設けた支点１２ａに支持アーム１２を軸支してその後端に駆動軸３ａを高さ調節可能に軸支する可変支持機構を構成するとともに、支持アーム１２から突設したピン１２ｂを所定の可動範囲Ｈで上下方向に案内する長孔１４ａを形成した可動リンク１４を上下方向にスライド動作可能に設け、この可動リンク１４を可動範囲Ｈの上限位置に拘束して駆動軸３ａを低位支持位置に固定するアクチュエータであるソレノイド１４ｂを設けて作動規制装置を構成する。また、必要により、各支持アーム１１，１２を不図示のスプリングによって弾性支持する。
また、前輪２，２の要部拡大図を示す図３のように、前輪２，２も同様の機構を構成する。
【００２５】
上記可変支持機構は、前輪２，２及び後輪３，３それぞれの駆動軸２ａ，３ａの駆動反力によるモーメントを受ける支持アーム１１，１２が可動リンク１４の長孔１４ａの可動範囲Ｈで回動することによって機体を上昇支持することから、支持車輪２，３が圃場の凹部に追従して駆動力が確保される。また、作動規制装置は、それぞれのソレノイド１４ｂを短縮制御して可動リンク１４を上方向にスライドさせることにより、駆動軸２ａ，３ａがその上限の低位支持位置に固定される。
【００２６】
（システム構成）
次に、上記可変支持機構の作動規制装置の制御システムについて説明する。
前輪２，２及び後輪３，３それぞれの可変支持機構の制御システムは、図４にブロック構成図を示すように、制御装置Ｃにより作動規制装置のソレノイド１４ｂを個別に制御可能に構成し、その制御入力として、ハンドル５の操作を操舵角度検出部材であるポテンショメータ５ａによって圃場端における機体旋回を検出し、予備苗枠７に設けた苗センサ７ｓによって植付条別の苗量を検出し、植付部６の苗減少センサ６ｓによって植付部６の植付条別の苗量を検出し、施肥装置８の収容残量センサ８ｓによって植付条別の収容残量を検出し、昇降リンク６ｍのリンク角度を検出するポテンショメータ等による昇降位置検出手段である角度センサ６ｎを設けて植付部６の昇降高さを検出し、フロート６ｆに設けた硬軟センサ６ｇによって植付面の硬度を検出し、これらの制御入力によって以下のように前輪２，２及び後輪３，３それぞれの可変支持機構を制御する。
【００２７】
通常の圃場状況による植付走行の際は、作動規制装置による可変支持機構の規制を解除することにより、乗用機体を支持する前後の走行車輪２，３の可変支持機構が機能することから、前後の走行車輪２，３のそれぞれが圃場の凹凸等に合わせて上下動することができるので乗用機体の姿勢が安定し、また、凹凸を通過走行する際の乗用機体の前後方向の傾斜変化が小さく抑えられるので、仰角に応じて感度調節可能なフロート６ｆの姿勢が安定して整地性が向上するとともに、植付部６の不要な高さ調節が抑えられる。
【００２８】
この場合において、前後輪２，３の可変支持機構を前後別々に作動規制可能に構成することにより、例えば、前輪２，２の可変支持機構を作動規制することにより、圃場が深い場合における機体前側の浮き上がりを抑えて走行時の前後バランスを確保することができる。また、前後輪２，３の可変支持機構を左右別々に作動規制することにより、多様な走行条件に対応することができる。
【００２９】
（旋回対応制御）
次に、機体旋回との関連による作動規制装置の制御については、図５に旋回時のフローチャートを示すように、第１の処理ステップ（以下において、「Ｓ１」の如く略記する。）によってハンドル操作を検出し、その操舵角度の判定（Ｓ２，Ｓ３）により機体旋回に該当する場合について両前輪２，２の可変支持機構を作動規制制御（Ｓ４，Ｓ５）することにより、旋回に伴う内側後輪３の伝動停止の結果、外側後輪３の可変支持機構に限って機能することから、旋回半径をより小さくすることができる。また、内側後輪３の回転停止の検出によっても機体旋回を判定することができることから、上記操舵角度の検出の場合と同様の制御が可能となる。
【００３０】
この場合において、上記の両前輪２，２の可変支持機構の作動規制制御（Ｓ４，Ｓ５）の代わりに、旋回内側の前輪２の可変支持機構を規制制御することにより、旋回外側の前後輪２，３に限定して可変支持機構を機能させることができることから、更に小半径の旋回が可能となる。
【００３１】
（苗量対応制御）
次に、苗量に対応する作動規制装置の制御について説明すると、図６にそのフローチャートを示すように、機体前部の予備苗枠７，７の苗量と機体後部の植付部６の苗量をそれぞれのセンサ７ｓ，６ｓによって検出（Ｓ１１）し、双方の苗量の比較（Ｓ１２）により、前輪２，２と後輪３，３とに分けて苗量が少ない側の可変支持機構の作動規制制御を行う。
【００３２】
すなわち、予備苗枠７，７の苗量が多い場合は両後輪３，３の可変支持機構を作動規制（Ｓ１３ａ）し、逆に、植付部６の苗量が多い場合は、両前輪２，２の可変支持機構を作動規制（Ｓ１３ｂ）し、また、両苗量が等しい場合は前後輪２，３について作動規制なしに全可変支持機構を機能させる（Ｓ１３）ように制御することにより、機体の前後方向の重量配分が大きい方が可変支持機構によって上昇支持されるので、前後方向の重量バランスを自動調整することができる。
【００３３】
また、機体後部に施肥装置８を備えるものにあっては、施肥するべき収容肥料の有無を収容残量センサ８ｓにより判定して機体の前後方向の重量配分と対応して軽い方の可変支持機構の作動規制し、すなわち、収容残量センサ８ｓの検知の場合に両前輪２，２の可変支持機構を作動規制し、また、非検知の場合に両後輪３，３の可変支持機構を作動規制することにより、機体後部の施肥装置８の収容残量の変化に対応して前後方向の重量バランスを自動調整することができる。
【００３４】
（圃場深さ対応制御）
次に、圃場深さ対応の可変支持機構の作動規制制御について説明すると、図７にそのフローチャートを示すように、昇降リンク６ｍの角度センサ６ｎにより算出される植付部６の昇降高さの判定（Ｓ２２）により、深い圃場に該当する所定値未満の場合に、両前輪２，２の可変支持機構を作動規制制御（Ｓ２３，Ｓ２４）することにより、深い圃場の走行に伴う機体前側の浮き上がりを抑えて安定走行を確保することができる。
【００３５】
（圃場硬さ対応制御）
次に、圃場硬さ対応の可変支持機構の作動規制制御について説明すると、図８にそのフローチャートを示すように、植付部６のフロート６ｆに設けた硬軟センサ６ｇによって植付面の硬軟判定を行い（Ｓ３１〜Ｓ３３）、植付け面が所定値より硬い場合について、苗を強く挿すために植付部６を下降（Ｓ３４）するとともに、両前輪２，２の可変支持機構を作動規制制御（Ｓ３５，Ｓ３６）することにより、植付部６の下降による機体前側の浮き上がりを抑えて安定走行を確保することができる。
また、感度レバーの選択位置を検出することによって植付面の硬軟判定が可能となることから、硬軟センサ６ｇによる場合と同様の制御が可能となる。
【００３６】
（オートリフト）
次に、植付部の昇降及び稼動に関し、手動操作用の植付昇降レバーを介して機体旋回と連動して制御するためのオートリフト機構について、機能解除を含む特性変更可能に構成する。すなわち、植付昇降レバー２１は、植付部６の上昇、中立、下降、植付の動作をその順にポジション設定し、また、植付昇降レバー２１がハンドル操作と連動して上昇動作の位置に移動するオートリフト機構を設け、このオートリフト機構について、非連動を含む連動動作の開始タイミングを選択可能に構成する。
【００３７】
詳細には、植付昇降レバー２１は、図９にその支持部の構成図に示すように、支軸２１ａによって前後に回動可能に軸支し、下端には４つの角度位置に切替え保持するための切替カム２２を一体に備えて上昇動作の選択位置に復帰可能に弾性保持する。
【００３８】
切替カム２２には、上昇動作から植付動作までの４つの選択と対応して回動位置を定める４つの係合凹部による角度選択部２３を形成し、この角度選択部２３と係合してその回動位置を保持する保持ピン２４を可動保持アーム２５によって可動支持することにより、植付昇降レバー２１を上昇から中立、下降、植付の選択位置に切替え保持可能に構成することにより、可動保持アーム２５によって角度選択部２３の係合を解除すると、切替カム２２が上昇動作の選択位置に復帰する。
【００３９】
また、ハンドル５の操作と連動して可動保持アーム２５に作用するガイドワイヤ２６を設け、このガイドワイヤ２６のアウタ受２７を位置変更可能に保持レバー２８によって保持し、そのレバー位置を選択するためのレバーガイド２９を設ける。レバーガイド２９には、保持レバー２８の位置に応じて、ハンドル操作によってもガイドワイヤ２６が可動保持アーム２５に作用しない「切」および、可動保持アーム２５に作用するタイミングの遅い順に「遅い」「普通」「早い」の選択ポジションを設ける。
【００４０】
このように、保持レバー２８のポジション選択により、ガイドワイヤ２６を外す手間を要することなくオートリフト機能の適用解除が可能となり、また、オートリフト動作の開始タイミングの調節が可能となることから、土の硬さや深さ、形状等の多様な圃場条件に対応することが可能となる。
【００４１】
また、上記オートリフトによる植付部６の上昇動作の前に植付動作を停止するように、図１０にその構成図を示すように、ガイドワイヤ２６に分岐ワイヤ２６ａを設けて切替カム２２と連結し、機体旋回時のハンドル操作について、分岐ワイヤ２６ａにより、半分の操作位置で植付昇降レバー２１を植付切のポジションに引っ張り、また、ガイドワイヤ２６により、２／３以上の操作位置で上昇動作のポジションに復帰してオートリフトを開始するように構成する。
上記構成により、オートリフトによる植付部６の上昇動作の前に植付動作が停止されることから、未だ圃場面高さにあるフロートが機体旋回に伴う旋回外側方向への横移動によって植付け中の苗を押し潰す事態を回避することができる。
【符号の説明】
【００４２】
１      乗用機体
２      前輪（車輪）
２ａ    駆動軸
３      後輪（車輪）
３ａ    駆動軸
５      ステアリングハンドル
５ａ    ポテンショメータ（操舵角度検出部材）
６      植付部
６ｆ    フロート
６ｇ    硬軟センサ
６ｍ    昇降リンク
６ｎ    角度センサ（昇降位置検出手段）
６ｓ    苗減少センサ
７      予備苗枠
７ｓ    苗センサ
８      施肥装置
８ｓ    残量センサ
１１    支持アーム（可変支持機構）
１１ａ  支点
１２    支持アーム
１２ａ  支点
１２ｂ  ピン
１４    可動リンク（作動規制装置）
１４ａ  長孔
１４ｂ  ソレノイド
Ｃ      制御装置
Ｈ      可動範囲
【図１】
2013126785.tif 000003
【図２】
2013126785.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2013126785.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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