(57)【要約】【課題】アクセルペダルに対して通常とは異なる操作が行われた場合に、車両挙動が不安定となることを回避し且つ通常とは異なる操作が行われたことを運転者に認識させる。【解決手段】アクセルペダルの操作速度が操作速度閾値以上であるとき通常とは異なる操作が行われたとして、アクセルペダル操作量ＳＡ相当よりも小さい操作反力を発生させるためのアクセルペダル反力制御量（ステップＳ１２）、非加速とする非通常操作時要求駆動力（ステップＳ１３）、車両を停車させる制動力を発生させるための非通常操作時要求制動力（ステップＳ１４）を各部に出力する。アクセルペダルの操作反力はアクセルペダル操作量ＳＡ相当よりも小さく踏み抜け感を与えるため、運転者は通常とは異なる操作を行ったことを認識することができ、且つ制動力が発生されるため、誤ってアクセルペダルを操作した場合であっても車両挙動が不安定となることを抑制することができる。【選択図】          図８
2013237396.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
加速操作子の操作量に応じた駆動力を発生させる駆動力発生部と、
入力される加速操作子反力制御量に応じた操作反力を前記加速操作子に発生させる加速操作子反力制御部と、
制動操作子の操作量に応じた制動力を発生させる制動力発生部と、
前記加速操作子の操作速度を検出する加速操作子操作速度検出部と、
当該加速操作子操作速度検出部で検出した加速操作子操作速度が操作速度閾値以上であるかを判定する加速操作子操作速度判定部と、
前記加速操作子の操作量に応じた前記加速操作子反力制御量を演算する反力演算部と、
前記加速操作子の操作量とは別に前記駆動力を制御可能な駆動力制御部と、
前記制動操作子の操作量とは別に前記制動力を制御可能な制動力制御部と、
を備え、
前記加速操作子操作速度判定部で前記加速操作子操作速度が前記操作速度閾値以上であると判定されるときに、前記反力演算部は、前記加速操作子の操作量に応じた操作反力とは異なる大きさの操作反力を発生させる前記加速操作子反力制御量を演算し、前記駆動力制御部は、前記駆動力発生部による前記駆動力の発生を禁止する非通常操作時駆動力制御信号を前記駆動力発生部に出力し、前記制動力制御部は、前記制動力発生部により予め設定した非通常操作時制動力を発生させる非通常操作時制動力制御信号を前記制動力発生部に出力するようになっており、
前記駆動力発生部は、前記非通常操作時駆動力制御信号が入力されたときには、駆動力の発生を停止させ、
前記制動力発生部は、前記非通常操作時制動力制御信号が入力されたときには、前記制動操作子操作量に応じた制動力に替えて前記非通常操作時制動力制御信号に応じた制動力を発生させることを特徴とする加減速度制御装置。
【請求項２】
前記加速操作子操作速度判定部で前記加速操作子操作速度が前記操作速度閾値よりも小さいと判定されるときに、当該加速操作子操作速度に基づいて前記操作速度閾値を更新する操作速度閾値更新部を備えることを特徴とする請求項１記載の加減速度制御装置。
【請求項３】
前記反力演算部は、
前記加速操作子速度判定部で前記加速操作子操作速度が前記操作速度閾値以上であると判定されるとき、前記加速操作子の操作量に応じた操作反力を抑制した操作反力を発生させる前記加速操作子反力制御量を出力することを特徴とする請求項１または請求項２記載の加減速度制御装置。
【請求項４】
前記反力演算部は、
前記抑制した操作反力を発生させた後に、前記加速操作子の操作量が加速操作子操作量閾値以上となったとき、前記操作反力を、発生中の操作反力よりも大きな操作反力に増大させる前記加速操作子反力制御量を出力することを特徴とする請求項３記載の加減速度制御装置。
【請求項５】
前記反力演算部は、
前記抑制した操作反力を基準として当該操作反力を増減させる前記加速操作子反力制御量を出力することを特徴とする請求項３記載の加減速度制御装置。
【請求項６】
前記制動力制御部は、
前記加速操作子速度判定部で前記加速操作子操作速度が前記操作速度閾値以上であると判定されるとき、前記加速操作子の操作量が前記加速操作子操作量閾値より小さいときには非制動とし、前記加速操作子の操作量が前記加速操作子操作量閾値以上であるときには制動力を発生させる前記非通常操作時制動力制御信号を出力することを特徴とする請求項４記載の加減速度制御装置。
【請求項７】
加速操作子の操作量に応じた駆動力を発生させる駆動力発生部と、
前記加速操作子の操作量に応じた操作反力を前記加速操作子に発生させる加速操作子反力制御部と、
制動操作子の操作量に応じた制動力を発生させる制動力発生部と、
を備えた加減速度制御装置における加減速度制御方法であって、
前記加速操作子の操作速度を検出し、検出した加速操作子操作速度が閾値以上であるときには、前記加速操作子反力制御部で発生させる操作反力を前記加速操作子操作量に応じた操作反力とは異なる大きさの操作反力に変更するとともに、前記駆動力発生部での前記駆動力の発生を禁止し、且つ前記制動力発生部により予め設定した非通常操作時制動力を発生させることを特徴とする加減速度制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加減速度制御装置および加減速度制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、アクセルペダルとブレーキペダルの踏み間違いを防止する方法として、数々の提案がなされている。
例えば、制動操作子の上に加速操作子を配置し、運転者が足で制動操作子を下方に踏み込むことにより制動力を発生させ、一方、運転者が加速操作子を押し開くように足を右方向に移動させることにより加速操作が行われたとして駆動力を発生させるようにしたペダル装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
このペダル装置では、このように「下方に踏み込む」という上下方向の操作と「右に足を動かす」という左右方向の操作という、方向の異なる操作により加速操作および制動操作を行うことによって、運転者による制動操作と加速操作との操作誤りを回避するとともに、制動操作子と加速操作子との間の運転者の足の移動時間の短縮を図るようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−６９６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来のペダル装置においては、制動操作子と加速操作子とは、制動操作時および加速操作時の運転者の足の移動方向は異なるものの、制動操作子の上に加速操作子が配置されているため、とっさの場合などには、運転者の足の動かし方によっては、制動操作子に対する制動操作と加速操作子に対する加速操作とが誤って同時に行われたり、或いは、制動操作子を操作するつもりが誤って加速操作子を操作したりするなどといった、意図しない加速操作が行われる可能性がある。
【０００６】
そこで、この発明は、上記従来の未解決の問題点に着目してなされたものであり、加速操作子に対して、運転者により通常とは異なる操作が行われた場合に、この操作に伴い車両挙動が不安定となることを回避し且つ運転者に対し通常とは異なる操作が行われたことを認識させることの可能な加減速度制御装置および加減速度制御方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明では、加速操作子の操作量に応じた駆動力が駆動力発生部で発生されるとともに、加速操作子の操作量に応じた操作反力が加速操作子反力制御部により加速操作子に発生される。また、制動操作子の操作量に応じた制動力が制動力発生部で発生される。
このとき、加速操作子操作速度検出部で検出される加速操作子の操作速度が、操作速度閾値以上であるとき、例えば制動操作子を操作するつもりが誤って加速操作子を操作したため、急加速した場合など、加速操作子に対して通常とは異なる加速操作子の操作が行われたと判定される場合には、加速操作子の操作量に応じた操作反力とは異なる大きさの操作反力が加速操作子反力制御部により発生され、さらに駆動力発生部による駆動力の発生が禁止され、且つ制動力発生部により非通常操作時制動力が発生される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、運転者が、加速操作子に対する通常の操作とは異なる操作を行った場合、つまり制動操作子と加速操作子とを誤って操作した場合などには、加速操作子による操作反力が、加速操作子の操作量に応じた操作反力とはならず、且つ駆動力が発生されないことから、運転者は、加速操作子に対して通常とは異なる操作を行ったことを認識することができる。また、このとき制動操作子の操作に関係なく、強制的に非通常操作時制動力が発生されるため、加速操作子を誤って操作した場合の車両挙動の安定を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明を適用した加減速度制御装置の一例を示すブロック図である。
【図２】駆動力制御の概要を説明するための説明図である。
【図３】アクセルペダル操作量ＳＡとドライバ要求駆動力Ｆａとの関係を示す特性マップである。
【図４】制動力制御の概要を説明するための説明図である。
【図５】ブレーキペダル操作量ＳＢとドライバ要求制動力Ｆｂとの関係を示す特性マップである。
【図６】コントローラの機能構成を示すブロック図である。
【図７】コントローラで実行されるアクセルペダル操作に対する処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図８】図７のステップＳ６で実行される、反力制御量および制駆動力変更処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図９】第２の実施形態における、反力制御量および制駆動力変更処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１０】第３の実施形態における、反力制御量および制駆動力変更処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態を説明する。
（第１実施形態）
まず、本発明の第１実施形態を説明する。
（構成）
図１は、本発明の加減速度制御装置１００の一例を示すブロック図である。
図１に示すように、加減速度制御装置１００は、アクセルペダルストロークセンサ１と、ブレーキペダルストロークセンサ２と、コントローラ３と、アクセルペダル反力制御装置４と、アクセルペダル反力制御装置４を駆動するためのサーボモータ４Ｍと、ブレーキペダル反力制御装置５と、ブレーキペダル反力制御装置５を駆動するためのサーボモータ５Ｍと、駆動力制御装置６と、制動力制御装置７と、を備える。
【００１１】
コントローラ３は、ＣＰＵと、ＲＯＭおよびＲＡＭなどのＣＰＵ周辺部品とから構成され、加減速度制御装置１００全体の制御を行う。コントローラ３は、加速操作子としてのアクセルペダル１ａの操作状況から、通常のアクセルペダル操作時よりも速い速度でアクセルペダル操作が行われたと判定されるときには、運転者により意図しない急発進操作が行われた、或いは、運転者に加速意思ではなく制動意思があるとみなし、車両の加速制御を実行せずに制動制御に移行するとともに、運転者に対して加速制御を行わないことを通知する。
【００１２】
アクセルペダル反力制御装置４は、コントローラ３から出力されるアクセルペダル反力制御量に応じてアクセルペダル１ａのリンク機構に組み込まれたサーボモータ４Ｍで発生させるトルクを制御する。サーボモータ４Ｍは、アクセルペダル反力制御装置４からの指令信号に応じて発生させる反力を制御し、運転者がアクセルペダル１ａを操作する際に発生する踏力を任意に制御することができる。
アクセルペダルストロークセンサ１は、リンク機構を介してサーボモータ４Ｍの回転角に変換されたアクセルペダル１ａの操作量を検出する。アクセルペダルストロークセンサ１は、検出したアクセルペダル操作量ＳＡをコントローラ３および駆動力制御装置６にそれぞれ出力する。
【００１３】
ブレーキペダル反力制御装置５は、コントローラ３から出力されるブレーキペダル反力制御量に応じて、制動操作子としてのブレーキペダル２ａのリンク機構に組み込まれたサーボモータ５Ｍで発生させるトルクを制御する。サーボモータ５Ｍは、ブレーキペダル反力制御装置５からの指令値に応じて発生させる反力を制御し、運転者がブレーキペダル２ａを操作する際に発生する踏力を任意に制御することができる。なお、ここでは、サーボモータ５Ｍによってブレーキペダルの反力を制御しているが、これには限定されず、例えば、コンピュータ制御による油圧を用いてブレーキアシスト力を発生させることもできる。
ブレーキペダルストロークセンサ２は、リンク機構を介してサーボモータ５Ｍの回転角に変換されたブレーキペダル２ａの操作量を検出する。ブレーキペダルストロークセンサ２は検出したブレーキペダル操作量ＳＢをコントローラ３および制動力制御装置７にそれぞれ出力する。
【００１４】
駆動力制御装置６は、エンジンへの制御指令信号を算出する。
図２に駆動力制御装置６における駆動力制御のブロック図を示す。図３に、アクセルペダル操作量ＳＡとドライバ要求駆動力Ｆａとの関係を定めた特性マップを示す。
駆動力制御装置６は、例えば、図２に示すように、ドライバ要求駆動力演算部６ａと、切替部６ｂと、エンジンコントローラ６ｃと、を備える。
ドライバ要求駆動力演算部６ａでは、図３に示すような特性マップを用いて、アクセルペダル操作量ＳＡに応じてドライバ要求駆動力Ｆａを演算する。つまり、アクセルペダル操作量ＳＡが大きくなるほどドライバ要求駆動力Ｆａが大きくなるように演算する。
【００１５】
切替部６ｂは、ドライバ要求駆動力演算部６ａで演算したドライバ要求駆動力Ｆａを入力しこれを目標駆動力としてエンジンコントローラ６ｃに出力するが、後述するコントローラ３から非通常操作時要求駆動力Ｆａｉを入力したときには、ドライバ要求駆動力Ｆａに替えて、コントローラ３からの非通常操作時要求駆動力Ｆａｉを、目標駆動力としてエンジンコントローラ６ｃに出力する。
エンジンコントローラ６ｃは、目標駆動力にしたがってエンジンへの制御指令を算出する。
【００１６】
制動力制御装置７は、ブレーキ液圧指令を出力する。
図４に、制動力制御装置７における制動力制御のブロック図を示す。図５に、ブレーキペダル操作量ＳＢとドライバ要求制動力Ｆｂとの関係を定めた特性マップを示す。
制動力制御装置７は、例えば、図４に示すように、ドライバ要求制動力演算部７ａと、切替部７ｂと、ブレーキ液圧コントローラ７ｃと、を備える。
ドライバ要求制動力演算部７ａでは、図５に示すような特性マップを用いて、ブレーキペダル操作量ＳＢに応じてドライバ要求制動力Ｆｂを演算する。つまり、ブレーキペダル操作量ＳＢが大きくなるほど、ドライバ要求制動力Ｆｂが大きくなるように演算する。
【００１７】
切替部７ｂは、ドライバ要求制動力演算部７ａで演算したドライバ要求制動力Ｆｂを入力しこれを目標制動力としてブレーキ液圧コントローラ７ｃに出力するが、後述するコントローラ３から非通常操作時要求制動力Ｆｂｉを入力したときには、ドライバ要求制動力Ｆｂに替えてコントローラ３からの非通常操作時要求制動力Ｆｂｉを、目標制動力としてブレーキ液圧コントローラ７ｃに出力する。
【００１８】
ブレーキ液圧コントローラ７ｃは、目標制動力にしたがってブレーキ液圧指令を出力する。このブレーキ液圧コントローラ７ｃからの指令に応じて、各車輪に設けられた図示しないブレーキ装置が作動する。
図６に、コントローラ３の内部および周辺の構成を示すブロック図を示す。
コントローラ３は、例えば、ＣＰＵのソフトウェア形態により、アクセル操作速度判定部３ａ、操作速度閾値更新部３ｂ、制駆動力変更部３ｃおよび反力演算部３ｄを構成する。
【００１９】
アクセル操作速度判定部３ａは、アクセル操作速度と、アクセル操作速度の操作速度閾値とを比較しその比較結果を操作速度判定結果として操作速度閾値更新部３ｂ、制駆動力変更部３ｃ、反力演算部３ｄに出力する。アクセル操作速度は、例えばアクセルペダル操作量ＳＡから算出する。アクセル操作速度の操作速度閾値は、アクセルペダル１ａに対して通常行われている操作速度でアクセルペダル１ａの操作が行われたかを判定するための閾値である。アクセル操作速度が操作速度閾値以上である場合には、通常操作時よりもより速くアクセルペダル１ａが操作されたと判定されるため、通常操作とは異なるアクセルペダル操作が行われたとみなすことができ、例えば、急発進操作を行った、或いは、ブレーキペダル２ａと間違えてアクセルペダル１ａを操作したとみなすことができる。つまり、アクセルペダル１ａの急な操作は急発進や急加速につながるため、一般的な運転者はアクセルペダル１ａを急操作することはなく、ゆとりをもってアクセルペダル１ａを操作する傾向があり、また、アクセルペダル１ａを最大まで踏み込むような操作は通常は行わない。したがって、アクセルペダル１ａが急操作された場合には、運転者が急加速を行う意思をもってアクセルペダル１ａを急操作したというよりは、運転者が誤ってアクセルペダル１ａを急操作したとみなすことができる。
【００２０】
操作速度閾値更新部３ｂは、アクセル操作速度判定部３ａでの比較の結果、アクセル操作速度が操作速度閾値よりも小さいとき、アクセル操作速度に応じてアクセル操作速度判定部３ａにおける操作速度閾値を変更する。具体的には、アクセル操作速度が小さいときほど操作速度閾値が大きくなるように変更する。つまり、通常操作時のアクセル操作速度が比較的遅い場合、操作速度閾値が低めに設定されていると、通常のアクセル操作速度でアクセルペダル１ａの操作が行われた場合であっても、アクセルペダル１ａの操作速度が操作速度閾値を上回りやすくなる。つまり、急発進操作が行われた、または、運転者が制動操作の目的で誤ってアクセルペダル１ａを操作したと誤判断される可能性がある。
【００２１】
逆に、通常操作時のアクセルペダル１ａの操作速度が速い場合には、操作速度閾値が高めに設定されていると、アクセルペダル１ａの操作速度が操作速度閾値を上回りにくくなるため、実際には急発進操作が行われているにも関わらず、急発進操作が行われたと判断されにくくなる可能性がある。
したがって、アクセルペダル１ａの操作速度に応じて、操作速度閾値を設定することによって、急発進操作が行われたか、制動操作の意思で誤ってアクセルペダルの操作が行われたのかといった、通常操作が行われたか否かを的確に判断することができる。
【００２２】
制駆動力変更部３ｃは、アクセル操作速度判定部３ａでの比較の結果、アクセル操作速度が操作速度閾値以上であるとき、運転者による意図しない急発信操作が行われた或いは運転者に制動意思があるにも関わらず誤ってアクセルペダルを操作したと判断し、運転者のアクセルペダル操作に応じた駆動力とは異なる駆動力を発生させるとともに、強制的に制動力を発生させる。
【００２３】
具体的には、制駆動力変更部３ｃは、駆動力制御部ｃ１と制動力制御部ｃ２とを備える。駆動力制御部ｃ１は、アクセル操作速度判定部３ａでの比較の結果、アクセル操作速度が操作速度閾値以上であるとき非通常操作時要求駆動力Ｆａｉとして零を設定する。制動力制御部ｃ２は、アクセル操作速度が操作速度閾値以上であるとき、車両を停止させるのに十分な制動力を演算し、これを非通常操作時要求制動力Ｆｂｉとする。
【００２４】
そして、駆動力制御部ｃ１および制動力制御部ｃ２は、このようにして設定した非通常操作時要求駆動力Ｆａｉおよび非通常操作時要求制動力Ｆｂｉを駆動力制御装置６および制動力制御装置７にそれぞれ出力する。
一方、アクセル操作速度判定部３ａでの比較の結果、アクセル操作速度が操作速度閾値よりも小さい場合には、通常のアクセルペダル操作が行われていると判断し、駆動力制御部ｃ１および制動力制御部ｃ２では、非通常操作時要求駆動力Ｆａｉや非通常操作時要求制動力Ｆｂｉの演算は行わず、駆動力制御装置６、制動力制御装置７への出力も行わない。
【００２５】
反力演算部３ｄは、ブレーキペダル操作量ＳＢに応じたブレーキペダル反力制御量を算出する。例えば、予め設定された、ブレーキペダル操作量ＳＢとブレーキペダル反力制御量との対応を表す特性マップから取得する。
また、反力演算部３ｄは、アクセル操作速度判定部３ａでの比較結果に応じて、アクセルペダル反力制御量を算出する。
具体的には、アクセル操作速度判定部３ａでの比較の結果、アクセルペダル操作速度が操作速度閾値より小さいと判定されるときには、アクセルペダル操作量ＳＡに応じたアクセルペダル反力制御量を演算する。例えば予め設定された、アクセルペダル操作量ＳＡとアクセルペダル反力制御量との対応を表す特性マップから取得する。
【００２６】
一方、アクセル操作速度判定部３ａでの比較の結果、アクセルペダル操作速度が操作速度閾値以上であると判定されるときには、運転者により急発進操作が行われた、あるいは運転者が、制動意思があるにも関わらず誤ってアクセルペダル１ａを操作したと判断し、アクセルペダル反力制御量を減少させる。すなわち、アクセルペダル操作量ＳＡに応じたアクセルペダル１ａの操作反力よりも小さい操作反力を発生させる。これにより、運転者に対し、加速操作は受け付けないこと、すなわち加速制御は行わないことを認識させる。
【００２７】
具体的には、例えば、特性マップからアクセルペダル操作量ＳＡに応じたアクセルペダル反力制御量を取得する。そして、取得したアクセルペダル反力制御量に、予め設定した「１」より小さい抑制係数を乗算することにより、非通常操作時のアクセルペダル反力制御量を演算する。
そして、このようにして演算したブレーキペダル反力制御量を、ブレーキペダル反力制御装置５に出力するとともに、アクセルペダル操作速度が操作速度閾値以上であるか否かに応じてアクセルペダル操作量ＳＡに応じたアクセルペダル反力制御量または非通常操作時のアクセルペダル反力制御量をアクセルペダル反力制御装置４に出力する。
【００２８】
（アクセルペダル操作に対するコントローラ３での具体的な処理）
次に、コントローラ３で実行されるアクセルペダル操作に対する処理の一例を、図７に示すフローチャートを伴って説明する。
コントローラ３では、図７に示すアクセルペダル操作に対する処理を、予め設定した定周期で行う。
コントローラ３では、まず、ステップＳ１で、走行状態を読み込む。すなわち、アクセルペダルストロークセンサ１およびブレーキペダルストロークセンサ２からそれぞれアクセルペダル操作量ＳＡ、ブレーキペダル操作量ＳＢを読み込む。
【００２９】
次いで、アクセルペダル操作量ＳＡに基づき、アクセルペダル１ａが踏み込まれているかを判定する（ステップＳ２）。具体的には、アクセルペダル操作量ＳＡが予め設定した閾値以上であるとき、アクセルペダルが踏み込まれたと判定する。
アクセルペダルが踏み込まれているときには、ステップＳ３ａに移行し、アクセルペダル操作量ＳＡからアクセルペダルの操作速度を演算し、この操作速度が操作速度閾値以上であるかを判定する（ステップＳ３ｂ）。
【００３０】
そして、アクセルペダル１ａの操作速度が操作速度閾値より小さい場合には、ステップＳ４に移行し、このときのアクセルペダル１ａの操作速度に応じて操作速度閾値を変更する。具体的には、アクセルペダル１ａの操作速度が大きいときほど、操作速度閾値が小さくなるように、操作速度閾値を変更する。なお、このとき、一般的な加減速操作速度に重ならない範囲内で操作速度閾値を小さく変更する。
【００３１】
次いで、ステップＳ５に移行し、アクセルペダル操作量ＳＡに応じたアクセルペダル反力制御量を演算する。また、アクセルペダル１ａが操作されている場合にはブレーキペダル２ａは操作されないからブレーキペダル反力制御量を「０」と設定する。そして、演算したアクセルペダル反力制御量およびブレーキペダル反力制御量を、それぞれアクセルペダル反力制御装置４およびブレーキペダル反力制御装置５に出力する。そして、処理を終了する。
【００３２】
一方、アクセルペダル１ａの操作速度が操作速度閾値以上である場合には、ステップＳ３ｂからステップＳ６に移行し、アクセルペダル反力制御量および制駆動力を変更する、反力制御量および制駆動力変更処理を行う。
この反力制御量および制駆動力変更処理は、具体的には、図８に示すように、まず、ステップＳ１１でブレーキペダル反力制御量を「０」として設定する。
【００３３】
次いで、ステップＳ１２に移行し、アクセルペダル操作量ＳＡに応じたアクセルペダル操作量よりも小さい非通常操作時のアクセルペダル反力制御量を演算する。例えば、アクセルペダル操作量ＳＡに応じたアクセルペダル反力制御量を演算し、これに予め設定した「１」より小さい抑制係数を乗算する。この乗算結果を、非通常操作時のアクセルペダル反力制御量とする。
【００３４】
次いで、ステップＳ１３に移行し、非通常操作時要求駆動力として非加速とするための要求駆動力を設定する。すなわち例えば、非通常操作時要求駆動力＝０とする。
次いで、ステップＳ１４に移行し、非通常操作時要求制動力として車両を停止させるための要求制動力を演算する。例えば、図示しない車速センサで検出した車速をもとに、車両を停止させるために必要な制動力を算出し、これを非通常操作時要求制動力とする。
【００３５】
そして、ステップＳ１５に移行し、ステップＳ１１で設定したブレーキペダル反力制御量、ステップＳ１２で演算した非通常操作時のアクセルペダル反力制御量、をアクセルペダル反力制御装置４およびブレーキペダル反力制御装置５にそれぞれ出力する。また、ステップＳ１３で設定した非常時用要求駆動力およびステップＳ１４で演算した非常時用要求制動力を駆動力制御装置６、制動力制御装置７それぞれに出力する。そして、処理を終了する。
【００３６】
図７に戻って、前記ステップＳ２で、アクセルペダル１ａが踏み込まれていない場合、すなわち閾値以上踏み込まれていない場合にはステップＳ７に移行し、ブレーキペダル操作量ＳＢに応じたブレーキペダル反力制御量を演算する。そして、演算したブレーキペダル反力制御量をブレーキペダル反力制御装置５に出力する。また、アクセルペダル１ａは踏み込まれていないからアクセルペダル反力制御量は「０」と設定し、これをアクセルペダル反力制御装置４に出力する。そして、処理を終了する。
【００３７】
（動作）
次に、本発明の第１実施形態の動作を説明する。
コントローラ３は、予め設定した定周期で、図７に示すアクセルペダル操作に対する処理を実行する。
そして、まず、アクセルペダルストロークセンサ１、ブレーキペダルストロークセンサ２のアクセルペダル操作量ＳＡ、ブレーキペダル操作量ＳＢを読み込む。
ここで、一定速度で走行している場合或いは加速している場合には、アクセルペダル１ａは踏み込まれていることから、図７のステップＳ１からステップＳ２を経てステップＳ３ａに移行する。そして、一定速度で走行している場合、或いは、運転者が加速する意思をもってアクセルペダル１ａの操作を行った場合には、アクセルペダル１ａに対して運転者は通常と同様の加速操作を行う。
【００３８】
そのため、アクセルペダル１ａの操作速度は操作速度閾値を下回る（ステップＳ３ｂ）。そのため、ステップＳ３ｂからステップＳ４に移行し、一般的な加速操作速度に重ならない範囲内で、ステップＳ３ａで求めたアクセルペダル１ａの操作速度に応じて操作速度閾値を変更する。例えば、アクセルペダル１ａの実際の操作速度と操作速度閾値との対応を予め設定して記憶しておき、この対応から、ステップＳ３ａで求めたアクセルペダル１ａの操作速度に対応する操作速度閾値を特定し、これを判定に用いる操作速度閾値として設定する。
【００３９】
そして、アクセルペダル操作量ＳＡに応じたアクセルペダル反力制御量を演算し、ブレーキペダル反力制御量＝０とし、これらをアクセルペダル反力制御装置４およびブレーキペダル反力制御装置５にそれぞれ出力する（ステップＳ５）。
そのため、アクセルペダル反力制御装置４では、アクセルペダル操作量ＳＡに応じた反力を発生させる。
【００４０】
一方、ブレーキペダル反力制御装置５では、運転者によりブレーキペダル２ａの操作は行われておらず、ブレーキペダル反力制御は「０」であるため反力を発生させない。
また、コントローラ３では、アクセルペダル１ａの操作速度が操作速度閾値を下回り、通常のアクセルペダル操作が行われていることから、非通常操作時駆動力および非通常操作時制動力を駆動力制御装置６および制動力制御装置７に出力しない。
【００４１】
このため、駆動力制御装置６では、ドライバ要求駆動力演算部６ａにおいてアクセルペダルストロークセンサ１からのアクセルペダル操作量ＳＡに応じた要求駆動力が演算され、この要求駆動力が目標駆動力としてエンジンコントローラ６ｃに出力され、運転者のアクセルペダル操作に応じた駆動量が発生される。
一方、制動力制御装置７では、運転者により、ブレーキペダル２ａは操作されていないため、制動力は発生されない。
【００４２】
したがって、運転者は、アクセルペダル１ａの踏み込みに対し、アクセルペダル操作量ＳＡに応じた反力が発生され、また、アクセルペダル操作量ＳＡに応じた駆動力が発生されることから、アクセルペダル操作量ＳＡに応じて走行制御が行われていることを認識することができる。
また、例えば、運転者がブレーキペダル２ａの操作を行った場合には、アクセルペダル１ａが操作されたと判定されないことから、コントローラ３では、ステップＳ２からステップＳ７に移行し、ブレーキペダル２ａのブレーキペダル操作量ＳＢに応じたブレーキペダル反力制御量が演算され、これがブレーキペダル反力制御装置５に出力される。
【００４３】
また、この場合、非通常時要求制動力は制動力制御装置７に出力されないから、制動力制御装置７では、ブレーキペダル操作量ＳＢに応じたドライバ要求制動力を目標制動力として、制動力制御を行う。
このため、運転者のブレーキペダル操作量ＳＢに応じたブレーキペダル反力が発生され、また、ブレーキペダル操作量ＳＢに応じた制動力が発生され、通常のブレーキペダル操作時の動作となる。
【００４４】
一方、運転者がブレーキペダル２ａと間違って、アクセルペダル１ａを急操作した場合には、アクセルペダル１ａの操作速度がアクセルペダル１ａに対する通常の操作速度よりも早くなり、操作速度閾値をこえる（図７ステップＳ３ａ、Ｓ３ｂ）。
そのため、コントローラ３では、反力制御量および制駆動力変更処理を行う（ステップＳ６）。すなわち、アクセルペダル操作量ＳＡに応じたアクセルペダル反力制御量に予め設定した抑制係数を乗算し、これをアクセルペダル反力制御量とする（図８ステップＳ１２）。一方、ブレーキペダル２ａの操作は行われていないため、ブレーキペダル反力制御量は零とする（図８ステップＳ１１）。さらに、非通常操作時要求駆動力として車両を非加速とするための要求駆動力（＝０）を設定し（図８ステップＳ１３）、非通常操作時要求制動力として車両を停止させるための要求制動力を演算する（図８ステップＳ１４）。
【００４５】
そして、これらアクセルペダル反力制御量、ブレーキペダル反力制御量、非通常操作時要求駆動力、非通常操作時要求制動力を、それぞれ、アクセルペダル反力制御装置４、ブレーキペダル反力制御装置５、駆動力制御装置６、制動力制御装置７に出力する。
このため、アクセルペダル１ａの操作反力が、通常アクセルペダル１ａに対して踏み込みを行った場合と異なり、操作反力がより弱くなって、運転者に対してペダル踏み抜け感を与えることになる。そのため、運転者は、加速操作が行われないことを認識することができる。
【００４６】
また、駆動力制御装置６および制動力制御装置７では、非通常操作時要求駆動力、非通常操作時要求制動力がコントローラ３から通知されることから、ドライバ要求駆動力、ドライバ要求制動力に替えて、非通常操作時要求駆動力を目標駆動力、非通常操作時要求制動力を目標制動力として、エンジンコントローラ６ｃ、ブレーキ液圧コントローラ７ｃを制御する。
【００４７】
このため、駆動力は発生されず、逆に車両を停止させるための減速力が発生されるため、車両はやがて停車する。
このように、アクセルペダル１ａに対し、通常の操作時とは異なるアクセルペダル操作が行われたとき、すなわち、運転者が急発進操作を行った、或いは、運転者が、制動意思があるにも関わらず誤ってアクセルペダル操作を行ったと予測される場合には、車両を停車させることにより、車両の走行安全性をより向上させることができる。
【００４８】
また、コントローラ３では、通常とは異なるアクセルペダル操作が行われたかを判定するための操作速度閾値を、アクセルペダル１ａの実際の操作速度に応じて設定しており、実際の操作速度が操作速度閾値よりも小さい場合には（図７ステップＳ３ａ、Ｓ３ｂ）、一般的な加速操作速度に重ならない範囲内で、ステップＳ３ａで求めたアクセルペダル１ａの操作速度に応じて操作速度閾値を変更している。そのため、操作速度閾値は、運転者のアクセルペダル１ａを操作する場合の操作速度の特性に応じた操作速度閾値となる。
したがって、このように、運転者のアクセルペダル１ａに対する操作速度の特性に応じて操作速度閾値を設定することによって、アクセルペダル１ａに対し、通常とは異なるアクセルペダル操作が行われたか否かを的確に判定することができる。
【００４９】
特に、運転に不慣れな運転者や高齢の運転者などは、アクセルペダル１ａとブレーキペダル２ａとを誤って操作する可能性があり、また、このような運転に不慣れな運転者や高齢の運転者などの場合、アクセルペダル１ａを頻繁に急操作する運転上級者のような運転をすることはなく、その操作速度は運転者の特性によりある程度、固定された値となる。一方、アクセルペダル１ａとブレーキペダル２ａとを誤って操作する状況とは、急制動を行う必要のある状況が多いため、アクセルペダル１ａに対する操作速度は比較的大きくなり、アクセルペダル１ａに対する通常操作時における操作速度よりも大きくなる。
したがって、このように、通常操作時の、アクセルペダル１ａの操作速度に応じて操作速度閾値に基づいて、通常とは異なるアクセルペダル操作が行われたかを判定することによって、特に、運転に不慣れな運転者や高齢の運転者によるアクセルペダル１ａの誤操作の検出に好適である。
【００５０】
また、通常とは異なるアクセルペダル操作が行われたときには、ブレーキペダル２ａが操作されていなくても強制的に制動力を発生させるようにしているため、上述のように車両挙動の安定を図ることができる。また、例えば運転者が誤ってアクセルペダル操作を行った場合などには、アクセルペダル１ａの踏み抜け感などから運転者本人が通常とは異なるアクセルペダル操作を行ったことを認識した時点で、アクセルペダル１ａからブレーキペダル２ａに足を移動させることになるが、ブレーキペダル２ａを踏み込む前の時点ですでに、ブレーキペダル２ａの操作に関係なく制動力が発生されているため、運転者の制動操作に先立って制動力を発生させることができる。
【００５１】
また、運転に不慣れな運転者や高齢の運転者が、加速する意思をもってアクセルペダル１ａを操作した場合、アクセルペダル１ａの踏み込み加減がわからず、急加速が生じる操作速度でアクセルペダル１ａを操作することも考えられ、このような場合には、意図せず急加速が行われることになる。しかしながら、運転者が加速意思をもって加速操作を行った場合であっても急加速が生じると予測されるとき、つまり、アクセルペダル１ａの操作速度が操作速度閾値を超えるときには、通常とは異なる操作が行われたとして、アクセルペダル１ａの操作反力を抑制し、且つ強制的に制動力を発生させるようにしているため、運転者に対して急発進操作を行ったことを通知することができるとともに、車両挙動の安定を図ることができる。
【００５２】
また、この加減速度制御装置１００は、アクセルペダル１ａの操作速度が操作速度閾値を超えるときには、ブレーキペダル２ａの操作に関係なく強制的に制動力が発生され車両が停車する。したがって、この加減速度制御装置１００の動作を理解している運転者の場合、制動力を発生させる目的でアクセルペダル１ａを急操作するという使い方も可能であり、このようにすることによって、アクセルペダル１ａからブレーキペダル２ａに踏み替える前の段階で制動力を発生させることができ、制動力発生までの所要時間の短縮を図ることができる。
【００５３】
ここで、第１実施形態において、アクセルペダル１ａが加速操作子に対応し、駆動力制御装置６が駆動力発生部に対応し、アクセルペダル反力制御装置４が加速操作子反力制御部に対応し、制動力制御装置７が制動力発生部に対応し、図７のステップＳ３ａの処理が加速操作子操作速度検出部に対応し、図７のステップＳ３ｂの処理が加速操作子操作速度判定部に対応し、反力演算部３ｄが反力演算部に対応し、駆動力制御部ｃ１が駆動力制御部に対応し、制動力制御部ｃ２が制動力制御部に対応し、操作速度閾値更新部３ｂが操作速度閾値更新部に対応している。
【００５４】
（第１実施形態の効果）
（１）アクセルペダル１ａの操作速度が、操作速度閾値以上のときには、急発進操作や、ブレーキペダル２ａと間違えてアクセルペダル１ａが操作されたなどといった、アクセルペダル１ａに対して通常とは異なる操作が行われたと判断し、駆動力の発生を禁止するとともに強制的に制動力を発生させ、さらにアクセルペダル操作量ＳＡに応じたアクセルペダル反力ではなく、これとは異なるアクセルペダル反力を発生させるようにした。
【００５５】
運転者は、アクセルペダル１ａの操作に対するアクセルペダル反力が通常とは異なることから、アクセルペダル１ａに対して通常とは異なる操作を行ったことを認識することができるとともに、通常とは異なる操作を行ったために、加速が行われず逆に減速制御が行われたことを認識することができる。
また、運転者がアクセルペダル１ａに対して通常とは異なる操作を行ったと判断されるときには、加速は行わずに減速し、車両を停車させるようにしているため、ブレーキペダル２ａと間違えてアクセルペダル１ａを操作した場合、或いは急発進操作を行った場合など、通常とは異なるアクセルペダル操作が行われた場合の安全性を向上させることができる。
【００５６】
（２）このとき、アクセルペダル操作反力として、アクセルペダル操作量ＳＡに応じた操作反力よりもより小さな操作反力を発生させるようにしたため、運転者に対して踏み抜け感を与えることができるため、通常とは異なる操作を行ったことを容易に認識させることができる。
【００５７】
（３）また、アクセルペダル操作速度が操作速度閾値よりも小さいとき、すなわち、急発進操作やブレーキペダル２ａと間違えてアクセルペダル１ａが操作されていると判断されない状態、すなわち、アクセルペダル１ａに対して通常の操作が行われていると判断されるときの実際のアクセルペダル１ａの操作速度に基づいて操作速度閾値を更新する構成としたため、アクセルペダル１ａに対する通常動作時の運転者の操作特性に応じた、操作速度閾値を設定することができる。このため、アクセルペダル１ａに対して通常の操作が行われたか否かを、運転者の操作特性に応じてより的確に判断することができる。
【００５８】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態を説明する。
この第２実施形態は、上記第１実施形態において、図７のステップＳ６で実行される反力制御量および制駆動力変更処理の処理手順が異なること以外は、上記第１の実施形態と同様であるので、同一部分の詳細な説明は省略する。
この第２実施形態では、アクセルペダル１ａの操作反力を減少させることにより運転者に加速を行わないことを認識させ、且つアクセルペダル１ａの操作速度が操作速度閾値以上となった時点でアクセルペダル１ａの操作反力を立ち上げることにより運転者に対して制動を開始することを認識させるようにしたものである。
【００５９】
図９は、第２実施形態における反力制御量および制駆動力変更処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
まず、ステップＳ２１で、ブレーキペダル反力制御量を「０」に設定し、次いで、ステップＳ２２に移行し、アクセルペダル操作量ＳＡが予め設定したアクセルペダル操作量閾値以上であるか否かを判定する。
このアクセルペダル操作量閾値は、アクセルペダル操作量ＳＡが最大となる手前程度の値に設定される。
そして、アクセルペダル操作量ＳＡがアクセルペダル操作量閾値をこえない場合には、ステップＳ２３に移行し、まずアクセルペダル操作量ＳＡに応じたアクセルペダル反力制御量を演算し、演算したアクセルペダル反力制御量に対して予め設定した抑制係数を乗算し、乗算結果を非通常操作時のアクセルペダル反力制御量とする。
【００６０】
次いで、ステップＳ２４に移行し、アクセルペダル操作量ＳＡに関係なく非加速とするため、非通常操作時要求駆動力を「０」に設定する（ステップＳ２４）。
次いで、ステップＳ２５に移行し、この時点では制動力は発生させないため、非通常操作時要求駆動力を「０」に設定する。
そして、ステップＳ２６に移行し、ステップＳ２１で設定したブレーキペダル反力制御量と、ステップＳ２３で演算したアクセルペダル反力制御量と、ステップＳ２４で設定した非通常操作時要求駆動力と、ステップＳ２５で設定した非通常操作時要求制動力と、を、ブレーキペダル反力制御装置５、アクセルペダル反力制御装置４、駆動力制御装置６、制動力制御装置７にそれぞれ出力する。
【００６１】
一方、ステップＳ２１で、アクセルペダル操作量ＳＡがアクセルペダル操作量閾値を超えた場合にはステップＳ２７に移行し、アクセルペダル操作反力を速やかに立ち上げる。すなわち、非通常操作時のアクセルペダル反力制御量として、アクセルペダル操作反力設定値を設定する。
このアクセルペダル反力設定値は、例えば、ステップＳ２３で演算されたアクセルペダル操作反力が作用している状態から、アクセルペダル反力設定値相当のアクセルペダル操作反力が作用する状態となったときに、アクセルペダル操作反力の変化を、運転者が十分認識することのできる値に設定される。
【００６２】
次いで、ステップＳ２８に移行し、非通常操作時要求制動力として車両を停車させるための要求制動力を演算し、ステップＳ２９で、非通常操作時要求駆動力を「０」に設定した後、ステップＳ２６に移行し、ステップＳ２１で設定したブレーキペダル反力制御量、ステップＳ２７で設定したアクセルペダル反力制御量、ステップＳ２８で演算した非通常操作時要求制動力、ステップＳ２９で設定した非通常操作時要求駆動力を、それぞれ、ブレーキペダル反力制御装置５、アクセルペダル反力制御装置４、制動力制御装置７、駆動力制御装置６にそれぞれ出力する。
（動作）
したがって、この第２の実施形態では、アクセルペダル１ａの操作速度が、操作速度閾値以上である場合には（図７ステップＳ３）、図９に示すように、アクセルペダル１ａの操作量が小さい間は、アクセルペダル操作量ＳＡに応じたアクセルペダル反力を抑制したアクセルペダル反力制御量が算出され（図９ステップＳ２３）、且つ非加速とする非通常操作時要求駆動力が演算され（ステップＳ２４）、非通常操作時要求制動力は「０」として設定される（ステップＳ２５）。このため、運転者によるアクセルペダル１ａの操作量に応じたアクセルペダル反力は発生されず、また、アクセルペダル１ａの操作量に応じた駆動力も発生されないため、運転者に対してアクセルペダル１ａの踏み抜け感を与えることができるとともに加速されないため、運転者は、加速制御が行われないことを認識することができる。
【００６３】
この状態から運転者がさらにアクセルペダル１ａを踏み込み、アクセルペダル操作量ＳＡが、アクセルペダル操作量閾値以上となると、アクセルペダル反力制御量として、予め設定されたアクセルペダル反力設定値が設定される（ステップＳ２７）。
また、非通常操作時要求制動力として、例えば車両を停止させるための要求制動力が設定され（ステップＳ２８）。さらに引き続き非加速とする非通常操作時要求駆動力が設定される（ステップＳ２９）。
【００６４】
そのため、アクセルペダル操作量ＳＡがアクセルペダル操作量閾値以上となった時点で、それまで運転者に対してアクセルペダル１ａの踏み抜け感を与えていたのに対し、運転者に十分な反力を与えることになり、また、この時点で車両を停車させるための制動力制御が開始される。そのため、例えば、運転者がブレーキペダル２ａと間違えてアクセルペダル１ａを操作した場合には、運転者はブレーキペダル２ａ（実際にはアクセルペダル１ａ）を操作しているにも関わらず、制動力は発生せずに踏み抜け感を感じ、ブレーキペダル２ａ（実際にはアクセルペダル１ａ）をさらに踏み込んだ時点で、急にブレーキペダル２ａ（実際にはアクセルペダル１ａ）の反力を感じ、この時点で制動力が発生されることになる。運転者は、このように、通常のブレーキペダル２ａ操作時の動作とは異なる動作となるため、アクセルペダル１ａとブレーキペダル２ａとを誤って操作していることを認識することができる。
【００６５】
また、例えば、運転者が急発進操作などアクセルペダル１ａを急操作した場合には、踏み抜け感を感じた後、急に反力を感じ、この時点で制動制御が開始されるため、運転者は、急な反力を感じた時点で、制動力制御が開始されたことを認識することができ、すなわち、運転者が意図せず急発進操作を行った場合には、制動力制御が作動してしまうようなアクセルペダルの急操作を行ったことを運転者に認識させることができる。逆に、運転者が急発進操作を意図したのではないがアクセルペダル１ａを速やかに操作した場合には、アクセルペダルを急操作しすぎて制動力制御が開始されたことを認識させることができる。
【００６６】
つまり、この第２の実施形態では、アクセルペダル１ａの急操作を許容しつつ、アクセルペダル１ａとブレーキペダル２ａとの操作間違いを運転者に通知し且つ強制的に制動力を発生させ停車させるため、安全性を確保することができる。
また、この場合も、加減速度制御装置１００の動作を理解している運転者が、制動意思をもってアクセルペダル１ａを急操作した場合には車両を停車させる制動力が発生されるため、アクセルペダル１ａからブレーキペダル２ａへの踏み替え時間相当だけより速い段階で制動力を発生させることができる。
【００６７】
（第２実施形態の効果）
（１）この第２実施形態においては、アクセルペダル１ａの操作速度が、操作速度閾値以上のときには、駆動力の発生を禁止するとともにアクセルペダル操作量ＳＡに応じたアクセルペダル操作反力ではなく、これとは異なるアクセルペダル操作反力を発生させ、かつ非通常操作時要求制動力に応じた制動力を発生させるようにした。
【００６８】
運転者は、アクセルペダル１ａの操作に対するアクセルペダル操作反力が通常とは異なることから、アクセルペダル１ａに対して通常とは異なる操作を行ったことを認識することができるとともに、通常とは異なる操作を行ったために、加速が行われないことを認識することができる。
また、運転者がアクセルペダル１ａに対して通常とは異なる操作を行ったと判断されるときには、加速は行わないため、ブレーキペダル２ａと間違えてアクセルペダル１ａを操作した場合、或いは急発進操作を行った場合など、通常とは異なるアクセルペダル操作が行われた場合の安全性を向上させることができる。
【００６９】
（２）さらに、このとき、アクセルペダル操作量ＳＡがアクセルペダル操作量の最大値の手前近傍の値に設定される閾値を超えない間は、アクセルペダル操作反力を小さくし、さらに、アクセルペダル操作量ＳＡが閾値を超えた時点で、アクセルペダル操作反力設定値相当のアクセルペダル操作反力を発生させている。そのため、運転者に、ペダル操作に対して踏み抜け感を与えた後、急に操作反力を感じさせることができ、すなわち、運転者により確実に、通常とは異なる操作を行ったことを認識させることができる。さらに、このように、踏み抜け感を与えた後、急に操作反力を感じさせたときに、制動制御を開始するようにしているため、制動制御を開始することを運転者に認識させた後、制動制御を開始することができる。
【００７０】
（３）また、この場合も、アクセルペダル操作速度が操作速度閾値よりも小さいとき、すなわち、急発進操作やブレーキペダル２ａと間違えてアクセルペダル１ａが操作されていると判断されない状態、すなわち、アクセルペダル１ａに対して通常の操作が行われていると判断されるときの実際のアクセルペダル１ａの操作速度に基づいて操作速度閾値を更新する構成としたため、アクセルペダル１ａに対する通常動作時の運転者の操作特性に応じた、操作速度閾値を設定することができる。このため、アクセルペダル１ａに対して通常の操作が行われたか否かを、運転者の操作特性に応じてより的確に判断することができる。
【００７１】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態を説明する。
この第３実施形態は、上記第１実施形態において、図７のステップＳ６で実行される反力制御量および制駆動力変更処理の処理手順が異なること以外は、上記第１の実施形態と同様であるので、同一部分の詳細な説明は省略する。
この第３実施形態では、アクセルペダル１ａの操作反力を減少させ且つアクセルペダル１ａを振動させる操作反力を加えることにより運転者に加速制御を行わないことを認識させ、且つ制動制御を行うことを運転者に認識させるようにしたものである。
【００７２】
具体的には、図１０のフローチャートに示すように、まず、ステップＳ３１で、ブレーキペダル反力制御量として「０」を設定する。
次いで、ステップＳ３２に移行し、アクセルペダル操作量ＳＡに応じたアクセルペダル反力制御量に対して、予め設定した「１」より小さい抑制係数を乗算し、これを基準アクセルペダル反力制御量とする。
【００７３】
次いで、ステップＳ３３に移行し、ステップＳ３２で演算した基準アクセルペダル反力制御量を中心として、この基準アクセルペダル反力制御量を予め設定した増減幅で増減させ、これを、非通常操作時のアクセルペダル反力制御量とする。前記増減幅は、基準アクセル反力制御量を増減幅で増減させた非通常操作時のアクセル反力制御量相当のアクセルペダル操作反力を発生させた場合に、運転者に対して、アクセルペダル操作反力が振動していることを十分認識させることの可能な幅に設定される。
【００７４】
次いで、ステップＳ３４に移行し、アクセルペダル操作量ＳＡに関係なく非加速とするため、非通常操作時要求駆動力として「０」を設定する。また、所定の制動力を発生させるための非通常操作時要求制動力を演算する。例えば車両を停車させるための非通常操作時要求制動力を演算する（ステップＳ３５）。
次いで、ステップＳ３６に移行し、ステップＳ３１で設定したブレーキペダル反力制御量、ステップＳ３３で演算した非通常操作時のアクセルペダル反力制御量、ステップＳ３４で設定した非通常操作時要求駆動力、ステップＳ３５で演算した非通常操作時要求制動力を、ブレーキペダル反力制御装置５、アクセルペダル反力制御装置４、駆動力制御装置６、制動力制御装置７それぞれに出力する。そして、処理を終了する。
【００７５】
（動作）
したがって、この第３の実施形態では、アクセルペダル１ａの操作速度が、アクセルペダル操作速度閾値よりも大きい場合には（図７ステップＳ３）、アクセルペダル操作量ＳＡに応じたアクセルペダル反力制御量を抑制した基準アクセルペダル反力制御量が発生され、且つこのとき基準アクセルペダル反力制御量を中心として操作反力が増減する。これにより、アクセルペダル１ａ上に足を載せている運転者に、アクセルペダル１ａの振動が伝わる。このため、運転者は、アクセルペダル１ａの踏み抜け感を感じるとともにアクセルペダル１ａの振動を感じることになり、この時点で、加速操作が行われないことを認識するとともに、制動制御が実行されることを認識することができる。また、この場合も、ブレーキペダル２ａとアクセルペダル１ａとを誤って操作した場合には、通常のブレーキペダル２ａ（実際には、アクセルペダル１ａ）の操作に対する制動力制御とは異なる制御が行われるため、ブレーキペダル２ａとアクセルペダル１ａとを誤って操作したことを運転者に認識させることができる。同様に、運転者の意思で急発進操作を行った場合にも、アクセルペダル１ａの操作速度が操作速度閾値を超えた場合には、踏み抜け感を感じるとともにアクセルペダル１ａの振動を感じるため、アクセルペダル操作量に応じた加速は行われず、制動力制御が行われることを容易に認識することができる。
【００７６】
また、アクセルペダル１ａを通常よりも速い操作速度で踏み込むことによって、非通常操作時要求制動力が発生されるため、車両を停止させることができる。したがって、制動意思をもってアクセルペダル１ａを、急踏み込みすることによって、例えば、アクセルペダル１ａからブレーキペダル１ｂに足を置き換えることなく、停車させることができるため、足を踏み替える必要がない分だけ、より速やかに、制動力を発生させることができ、安全性をより向上させることができる。
【００７７】
（第３実施形態の効果）
（１）アクセルペダル１ａの操作速度が、アクセルペダル１ａに対して通常とは異なる操作が行われたと判断し、駆動力の発生を禁止するとともに強制的に制動力を発生させ、さらにアクセルペダル操作量ＳＡに応じたアクセルペダル反力ではなく、これとは異なるアクセルペダル反力を発生させるようにした。
運転者は、アクセルペダル１ａの操作に対するアクセルペダル反力が通常とは異なることから、アクセルペダル１ａに対して通常とは異なる操作を行ったことを認識することができるとともに、通常とは異なる操作を行ったために、加速が行われず逆に減速制御が行われたことを認識することができる。
【００７８】
また、運転者がアクセルペダル１ａに対して通常とは異なる操作を行ったと判断されるときには、加速は行わずに減速し、車両を停車させるようにしているため、ブレーキペダル２ａと間違えてアクセルペダル１ａを操作した場合、或いは急発進操作を行った場合など、通常とは異なるアクセルペダル操作が行われた場合の安全性を向上させることができる。
【００７９】
（２）このとき、アクセルペダル操作反力として、アクセルペダル操作量ＳＡに応じたアクセルペダル反力制御量よりもより小さな基準アクセルペダル反力制御量を中心として、操作反力を増減させるようにしたため、運転者に対して踏み抜け感およびアクセルペダル１ａの振動を感じさせることができる。したがって、運転者が、通常とは異なるアクセルペダル操作を行ったことを確実に認識させることができる。
【００８０】
（３）また、アクセルペダル操作速度が操作速度閾値よりも小さいとき、すなわち、急発進操作やブレーキペダル２ａと間違えてアクセルペダル１ａが操作されていると判断されない状態、すなわち、アクセルペダル１ａに対して通常の操作が行われていると判断されるときの実際のアクセルペダル１ａの操作速度に基づいて操作速度閾値を更新する構成としたため、アクセルペダル１ａに対する通常動作時の運転者の操作特性に応じた、操作速度閾値を設定することができる。このため、アクセルペダル１ａに対して通常の操作が行われたか否かを、運転者の操作特性に応じてより的確に判断することができる。
【００８１】
（変形例）
上記各実施形態においては、アクセルペダル操作反力として、アクセルペダル操作量ＳＡに応じた操作反力よりも小さい操作反力を発生させた後、操作反力を急増させたり、或いは振動させたりすることにより、運転者に対して通常とは異なるアクセルペダル操作が行われたことを認識させるようにした場合について説明したが、これに限るものではない。アクセルペダル操作量に応じた操作反力が発生しないことによって、運転者に対して、通常とは異なるアクセルペダル操作が行われたことを認識させることができればどのような操作反力を発生させてもよい。
【００８２】
例えば、第３実施形態のように、アクセルペダル操作量に応じた操作反力よりも小さい操作反力を中心として操作反力を増減させることでアクセルペダル１ａを振動させるのではなく、アクセルペダル操作量に応じた操作反力を中心として操作反力を増減させてアクセルペダル１ａを振動させるようにしてもよい。
【００８３】
また、非通常操作時要求制動力として車両を停車させる制動力を設定する場合について説明したが、これに限るものではなく、車両の走行安定性を確保することの可能な制動力であってもよく、任意に設定することができる。
また、アクセルペダル１ａの操作速度を、アクセルペダル操作量ＳＡの、単位時間あたりの変化量から演算する場合について説明したが、これに限るものではなくアクセルペダルの操作速度を検出することができればどのような方法であってもよい。
【００８４】
また、上記実施形態においては、アクセルペダル１ａとブレーキペダル２ａとが独立して配置されている場合について説明したが、これに限るものではない。上述のように、アクセルペダルに対する操作速度から、アクセルペダルに対して通常の操作が行われたか否かを判断するようにしているため、例えば背景技術として説明した技術のように、ブレーキペダル（制動操作子に対応）の上に、アクセルペダル（加速操作子）が配置されている場合であっても適用することができる。
また、上記実施形態においては、加速操作子および制動操作子として、アクセルペダル１ａおよびブレーキペダル２ａを適用した場合について説明したが、これに限るものではなく、加速操作あるいは制動操作を行うための操作子であっても適用することができる。
【符号の説明】
【００８５】
１  アクセルペダルストロークセンサ
２  ブレーキペダルストロークセンサ
３  コントローラ
４  アクセルペダル反力制御装置
５  ブレーキペダル反力制御装置
６  駆動力制御装置
７  制動力制御装置
１００  加減速度制御装置
【図１】
2013237396.tif 000003
【図２】
2013237396.tif 000004
【図３】
2013237396.tif 000005
【図４】
2013237396.tif 000006
【図５】
2013237396.tif 000007
【図６】
2013237396.tif 000008
【図７】
2013237396.tif 000009
【図８】
2013237396.tif 000010
【図９】
2013237396.tif 000011
【図１０】
2013237396.tif 000012