(57)【要約】【課題】  ソフトウェアの一部変更のみで対応可能にして実施の容易化及び低コスト化を図るとともに、全体の耐久性及び信頼性、更には省エネルギ性を高める。【解決手段】  ガイドレール２に沿って乳牛Ｃ…が繋留される複数の配列した各ストール部Ａ…へ移動して搾乳を行う搾乳機Ｍａ…により、各ストール部Ａ…の牛床番号Ｎ…を識別するに際し、搾乳機Ｍａ…をガイドレール２のホームポジションＰｏ側から移動させ、ガイドレール２に沿って所定間隔おきに付設した移動制御用ドグＤＳ，ＤＣ１…，ＤＭ１…を、搾乳機Ｍａ…に設けたドグ検出器３…により、少なくとも連続して二回検出することを条件に、検出した二回の移動制御用ドグＤＳ，ＤＣ１間…の移動時間Ｔｄ…と、予め設定した単位基準時間Ｔｓ…と、直前に識別した牛床番号Ｎｒ…と、を用いて演算処理し、各ストール部Ａ…の牛床番号Ｎを順次識別する。【選択図】  図１
2013022005.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ガイドレールに沿って乳牛が繋留される複数の配列した各ストール部へ移動して搾乳を行う搾乳機により、前記各ストール部の牛床番号を識別する牛床番号識別方法において、前記搾乳機を前記ガイドレールのホームポジション側から移動させ、前記ガイドレールに沿って所定間隔おきに付設した移動制御用ドグを、前記搾乳機に設けたドグ検出器により、少なくとも連続して二回検出することを条件に、検出した二回の移動制御用ドグ間の移動時間と、予め設定した単位基準時間と、直前に識別した牛床番号と、を用いてコントローラにより演算処理し、各ストール部の牛床番号を順次識別することを特徴とする牛床番号識別方法。
【請求項２】
前記ガイドレールは、ストール部の配列方向に沿って配した主レール部と、この主レール部に設けた分岐部から略直角方向に分岐し、前記ストール部を構成する両側に位置する一対のストールの間に配した複数の分岐レール部と、各分岐レール部と主レール部間に設け、前記搾乳機が前記各分岐レール部の分岐部を前進移動により通過した後、後退移動により各分岐レール部に進入可能なディバータ部とを備えることを特徴とする請求項１記載の牛床番号識別方法。
【請求項３】
前記移動制御用ドグには、少なくとも、始点ドグと、前記各分岐レール部の分岐部付近に配した固定ドグと、前記主レール部の各分岐部付近に設けることにより一回の検出のみを許容する可動ドグと、を含むことを特徴とする請求項２記載の牛床番号識別方法。
【請求項４】
前記移動制御用ドグを連続して二回検出したなら、検出した二回の移動制御用ドグ間の移動時間を、前記単位基準時間により除算し、この除算結果に、直前に識別した牛床番号を加算することにより、牛床番号を算出することを特徴とする請求項３記載の牛床番号識別方法。
【請求項５】
前記搾乳機は、一又は二以上の搾乳機を含むことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の牛床番号識別方法。
【請求項６】
前記ガイドレールの終端側には、前記搾乳機の第二ドグ検出器により検出されたなら、当該搾乳機の前進移動を停止させる終端ドグを備えることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の牛床番号識別方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ガイドレールに沿って移動する搾乳機により各ストール部の牛床番号を識別する際に用いて好適な牛床番号識別方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ガイドレールに沿って乳牛が繋留される複数の配列した各ストール部へ移動して搾乳を行う搾乳機により各ストール部の牛床番号を識別する牛床番号識別方法としては、特許文献１で開示される繋留牛舎の乳牛飼養管理システムにおいて用いられる牛床番号識別方法が知られている。
【０００３】
同文献１に開示される牛床番号識別方法は、ストールの配列方向に沿って配した主レール部と、この主レール部に設けた分岐部から略直角方向に分岐し、相隣る二つのストールの間に配した複数の分岐レール部を備えるガイドレールに沿って、乳牛が繋留される複数の配列した各ストールへ移動することにより搾乳を行う搾乳機を備える搾乳システムにおいて、各分岐レール部の先端部に、各牛床のＩＤ（牛床番号）を設定したＩＤタグを取付けるとともに、搾乳機に牛床番号リーダを取付け、搾乳機が任意の分岐レール部に進入し、ＩＤタグに牛床番号リーダが接近したなら、この牛床番号リーダによりＩＤタグの牛床番号を読取り、任意の分岐レール部の牛床番号を識別するようにしたものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１１２２０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上述した特許文献１に開示される牛床番号識別方法は、次のような解決すべき課題が存在した。
【０００６】
第一に、各分岐レール部毎にＩＤタグを取付け、かつ搾乳機に取付けた牛床番号リーダにより牛床番号（ＩＤ）を読取るＲＦＩＤ方式を用いるため、各分岐レール部毎に取付ける多数のＩＤタグ及びこのＩＤタグから牛床番号を読取る牛床番号リーダが搾乳機毎に必要になるとともに、牛床番号リーダからの検出信号を処理して牛床番号を得る信号処理部が必要になるなど、牛床番号を識別するための識別系の独立した回路が必要になる。したがって、部品点数の増加を招くとともに、それに伴うコストアップが無視できない。
【０００７】
第二に、電波を用いた近距離（周波数帯によって数ｃｍ〜数ｍ）の無線通信によってＩＤを読み取る方法のため、使用部品には精密部品に属する電子部品が必要となる。したがって、湿気や塵埃等の多い牛舎内の使用環境下では、室内等の一般的な使用環境下よりも故障や早期劣化が生じやすくなり、耐久性及び信頼性に難があるとともに、相応の電力消費を伴うことから省エネルギ性の観点からも不利になる。
【０００８】
本発明は、このような背景技術に存在する課題を解決した牛床番号識別方法の提供を目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る牛床番号識別方法は、上述した課題を解決するため、ガイドレール２に沿って乳牛Ｃ…が繋留される複数の配列した各ストール部Ａ…へ移動して搾乳を行う搾乳機Ｍａ，Ｍｂにより、各ストール部Ａ…の牛床番号Ｎ…を識別するに際し、搾乳機Ｍａ，Ｍｂ…をガイドレール２のホームポジションＰｏ側から移動させ、ガイドレール２に沿って所定間隔おきに付設した移動制御用ドグＤＳ，ＤＣ１，ＤＣ２…，ＤＭ１，ＤＭ２…を、搾乳機Ｍａ…に設けたドグ検出器３…により、少なくとも連続して二回検出することを条件に、検出した二回の移動制御用ドグＤＳ，ＤＣ１間…の移動時間Ｔｄ…と、予め設定した単位基準時間Ｔｓ…と、直前に識別した牛床番号Ｎｒ…と、を用いてコントローラ５…により演算処理し、各ストール部Ａ…の牛床番号Ｎ…を順次識別するようにしたことを特徴とする。
【００１０】
この場合、発明の好適な態様により、ガイドレール２は、ストール部Ａ…の配列方向に沿って配した主レール部２ｍと、この主レール部２ｍに設けた分岐部２ｊ…から略直角方向に分岐し、ストール部Ａ…を構成する両側に位置する一対のストールＡｘ，Ａｙ…の間に配した複数の分岐レール部２ｓ…と、各分岐レール部２ｓ…と主レール部２ｍ間に設け、搾乳機Ｍａ…が各分岐レール部２ｓ…の分岐部２ｊ…を前進移動により通過した後、後退移動により各分岐レール部２ｓ…に進入可能なディバータ部２ｄ…とを設けて構成できる。また、移動制御用ドグＤＳ，ＤＣ１…，ＤＭ１…には、少なくとも、始点ドグＤＳと、各分岐レール部２ｓ…の分岐部２ｊ…付近に配した固定ドグＤＣ１，ＤＣ２…と、主レール部２ｍの各分岐部２ｊ…付近に設けることにより一回の検出のみを許容する可動ドグＤＭ１…と、を含ませることができる。一方、移動制御用ドグＤＳ，ＤＣ１…，ＤＭ１…を連続して二回検出したなら、検出した二回の移動制御用ドグＤＳ，ＤＣ１…間の移動時間Ｔｄ…を、単位基準時間Ｔｓ…により除算し、この除算結果に、直前に識別した牛床番号Ｎｒ…を加算することにより、牛床番号Ｎ…を算出することができる。なお、搾乳機Ｍａ…には、一又は二以上の搾乳機Ｍａ，Ｍｂ…を含ませることができる。他方、ガイドレール２の終端側には、搾乳機Ｍａ…の第二ドグ検出器４により検出されたなら、当該搾乳機Ｍａ…の前進移動を停止させる終端ドグＤＥを設けることができる。
【発明の効果】
【００１１】
このような手法による本発明に係る牛床番号識別方法によれば、次のような顕著な効果を奏する。
【００１２】
（１）  搾乳機Ｍａ…をガイドレール２のホームポジションＰｏ側から移動させ、ガイドレール２に沿って所定間隔おきに付設した移動制御用ドグＤＳ，ＤＣ１…，ＤＭ１…を、搾乳機Ｍａ…に設けたドグ検出器３…により、少なくとも連続して二回検出することを条件に、検出した二回の移動制御用ドグＤＳ，ＤＣ１間…の移動時間Ｔｄ…と、予め設定した単位基準時間Ｔｓ…と、直前に識別した牛床番号Ｎｒ…と、を用いてコントローラ５…により演算処理し、各ストール部Ａ…の牛床番号Ｎ…を順次識別するようにしたため、基本的には、既存の設備を利用すれば足り、追加する部品（ハードウェア要素）類は不要となる。したがって、ソフトウェアの一部変更のみで対応でき、極めて容易かつ低コストに実施できる。
【００１３】
（２）  既設の移動制御用ドグＤＳ，ＤＣ１…，ＤＭ１…を、牛床番号Ｎ…の識別に兼用するとともに、精密な部品に属する電子部品が不要になるため、湿気や塵埃等の多い牛舎内で使用する場合であっても故障や劣化はほとんど生じない。特に、移動制御用ドグＤＳ，ＤＣ１…，ＤＭ１…に対応した搾乳機Ｍａ…の移動制御が正常に行われる限り、基本的には、牛床番号Ｎ…の識別も正常に行われるなど、耐久性及び信頼性、更には省エネルギ性を高めることができる。
【００１４】
（３）  好適な態様により、ガイドレール２を、ストール部Ａ…の配列方向に沿って配した主レール部２ｍと、この主レール部２ｍに設けた分岐部２ｊ…から略直角方向に分岐し、ストール部Ａ…を構成する両側に位置する一対のストールＡｘ，Ａｙ…の間に配した複数の分岐レール部２ｓ…と、各分岐レール部２ｓ…と主レール部２ｍ間に設け、搾乳機Ｍａ…が各分岐レール部２ｓ…の分岐部２ｊ…を前進移動により通過した後、後退移動により各分岐レール部２ｓ…に進入可能なディバータ部２ｄ…とを設けて構成すれば、ガイドレール２の最良形態と組合わせることにより、本発明に係る牛床番号識別方法を容易かつ確実に実施できる。
【００１５】
（４）  好適な態様により、移動制御用ドグＤＳ，ＤＣ１…，ＤＭ１…に、少なくとも、始点ドグＤＳと、各分岐レール部２ｓ…の分岐部２ｊ…付近に配した固定ドグＤＣ１，ＤＣ２…と、主レール部２ｍの各分岐部２ｊ…付近に設けることにより一回の検出のみを許容する可動ドグＤＭ１…と、を含ませれば、特に、ガイドレール２と組合わせることにより、移動制御用ドグＤＳ，ＤＣ１…，ＤＭ１…は必要最小限の数量（二つ）で済むため、制御系の簡略化を図れるとともに、更なる低コスト化に寄与できる。
【００１６】
（５）  好適な態様により、移動制御用ドグＤＳ，ＤＣ１…，ＤＭ１…を連続して二回検出したなら、検出した二回の移動制御用ドグＤＳ，ＤＣ１…間の移動時間Ｔｄ…を、単位基準時間Ｔｓ…により除算し、この除算結果に、直前に識別した牛床番号Ｎｒ…を加算することにより、牛床番号Ｎ…を算出するようにすれば、シンプルな演算処理により識別できるため、例えば、コンピュータ処理のみならず簡単なロジック回路でもよいなど、実施の容易化に寄与できる。
【００１７】
（６）  好適な態様により、搾乳機Ｍａ…に、一又は二以上の搾乳機Ｍａ，Ｍｂ…を含める場合であっても、搾乳機Ｍａ，Ｍｂ…の数量に関係なく実施できるなど、汎用性に優れる。
【００１８】
（７）  好適な態様により、ガイドレール２の終端側に、搾乳機Ｍａ…の第二ドグ検出器４により検出されたなら、当該搾乳機Ｍａ…の前進移動を停止させる終端ドグＤＥを設ければ、全ての搾乳処理を終了した搾乳機Ｍａ…をガイドレール２の終端において確実に停止させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の好適実施形態に係る牛床番号識別方法の処理手順を説明するためのフローチャート、
【図２】同牛床番号識別方法を実施できる搾乳システムの全体のレイアウト構成を示す模式図、
【図３】同搾乳システムにおける搾乳機の正面図、
【図４】同搾乳システムにおける搾乳機のキャリア部を示す一部断面正面図、
【図５】同搾乳システムにおけるガイドレールに備えるディバータ切換機構部の原理構成図、
【図６】同搾乳システムにおけるガイドレールの移動経路の説明図、
【図７】同牛床番号識別方法を実施できる搾乳システムに備える搾乳機の制御系（電気系）のブロック系統図、
【図８】同牛床番号識別方法の原理を説明するためのデータ表、
【図９】同牛床番号識別方法の原理を説明するためのタイミングチャート、
【発明を実施するための形態】
【００２０】
次に、本発明に係る好適実施形態を挙げ、図面に基づき詳細に説明する。
【００２１】
まず、本実施形態に係る牛床番号識別方法を実施できる繋留牛舎Ｈにおける搾乳システム１の全体構成について、図２〜図５を参照して説明する。
【００２２】
図２は繋留牛舎Ｈ内に設置された搾乳システム１全体のレイアウト構成を示す。繋留牛舎Ｈは多数のストールＡｘ，Ａｙ…が設けられた搾乳エリアＨｓとこの搾乳エリアＨｓに隣接したメンテナンスエリアＨｃを有する。搾乳エリアＨｓにおいて、Ｗは作業者が通行可能な通路であり、この通路Ｗの両側にそれぞれ一列（計二列）のストール群が設けられる。各ストール群には、通路Ｗに沿って順次配列した複数のストールＡｘ，Ａｙ…を有し、各ストールＡｘ，Ａｙ…には乳牛Ｃ…が繋留される。メンテナンスエリアＨｃには洗浄装置や充電装置等が設置され、このメンテナンスエリアＨｃが後述する搾乳機Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄを待機させるホームポジションＰｏとなる。なお、一対のストールＡｘ，Ａｙが一つのストール部Ａを構成する。
【００２３】
一方、搾乳システム１には、各ストールＡｘ，Ａｙ…の上方に配設したガイドレール２を備える（図３参照）。ガイドレール２は、断面矩形の内部中空に形成するとともに、底面の中央位置には、図４及び図５に示すように、長手方向に沿ったスリットＳｒを形成する。ガイドレール２の全体（レイアウト）は、図２に示すように、ストールＡｘ，Ａｙ…の配列方向に沿って配し、かつ通路Ｗの両側に配した一対の主レール部２ｍ，２ｍと、各主レール部２ｍ，２ｍから直角方向に分岐し、かつストールＡｘ，Ａｙ…間に配した複数の分岐レール部２ｓ…，２ｓ…と、主レール部２ｍ，２ｍの一端部に接続してホームポジションＰｏに至る移送レール部２ｉとを備えて構成する。この場合、一方の主レール部２ｍにおける各分岐レール部２ｓ…は、両側に位置する一対のストールＡｘ，Ａｙ…に対応するように配するとともに、各分岐レール部２ｓ…と主レール部２ｍは、それぞれ分岐部２ｊ…を介して接続する。他方の主レール部２ｍ側も当該一方の主レール部２ｍ側に対して左右対称となる点を除いて同一に構成する。
【００２４】
また、分岐部２ｊは、図５に示すように、湾曲レール部２ｒを有し、分岐レール部２ｓは、この湾曲レール部２ｒを介して主レール部２ｍの下流側に合流させる。さらに、分岐部２ｊの内部には、ディバータ部（切換レール部）２ｄを配し、このディバータ部２ｄの一端側を支軸１１を介して湾曲レール部２ｒと主レール部２ｍ間に回動自在に取付ける。一方、図２に示すように、主レール部２ｍの側面であって、分岐部２ｊ付近には、図４及び図５に示すディバータ切換機構部１３を配設する。ディバータ切換機構部１３は、主レール部２ｍの側面に、中間位置が回動自在に取付けられたフォローレバー１３ｆと、このフォローレバー１３ｆの上端とディバータ部２ｄの一端側を連結するリンク１３ｒを備える。この際、フォローレバー１３ｆの上端は一対のスプリングを介在させることにより、リンク１３ｒに対して弾性変位可能に接続するとともに、フォローレバー１３ｆの下端には回動ローラを付設する。このフォローレバー１３ｆの下端は後述する搾乳機Ｍａ…に設けたカムプレート１４に係合する。
【００２５】
これにより、ディバータ切換機構部１３は、フォローレバー１３ｆの下端にカムプレート１４が係合しないときは、フォローレバー１３ｆは中立位置となり、リンク１３ｒを介したディバータ部２ｄ側への押引操作はない。したがって、ディバータ部２ｄは図５に示す実線位置にあり、主レール部２ｍの下流側と分岐レール部２ｓ側が接続される。これに対して、カムプレート１４が下流側へ移動してフォローレバー１３ｆの下端を下流側へ変位させた際には、フォローレバー１３ｆの上端が上流側へ変位するも、ディバータ部２ｄの位置は規制されているため、この変位はリンク１３ｒとフォローレバー１３ｆ間の弾性により吸収される。また、カムプレート１４が上流側へ移動してフォローレバー１３ｆの下端を上流側へ変位させた際には、フォローレバー１３ｆの上端が下流側へ変位し、この変位はリンク１３ｒを介してディバータ部２ｄに作用するため、ディバータ部２ｄは図５に示す仮想線の位置に切換えられる。即ち、主レール部２ｍの下流側と上流側が接続される。
【００２６】
このように、ガイドレール２を、ストールＡｘ，Ａｙ…の配列方向に沿って配した主レール部２ｍと、この主レール部２ｍに設けた分岐部２ｊ…から略直角方向に分岐し、両側に位置する一対のストールＡｘ，Ａｙ…の間に配した複数の分岐レール部２ｓ…と、各分岐レール部２ｓ…と主レール部２ｍ間に設け、搾乳機Ｍａ…が各分岐レール部２ｓ…の分岐部２ｊ…を前進移動により通過した後、後退移動により各分岐レール部２ｓ…に進入可能なディバータ部２ｄ…とを設けて構成すれば、ガイドレール２の最良形態と組合わせることにより、後述する本実施形態に係る牛床番号識別方法を容易かつ確実に実施できる利点がある。
【００２７】
なお、一方の主レール部２ｍを移送レール部２ｉに接続する分岐部２ｉｃも基本的には分岐部２ｊと同様に構成するが、内蔵するディバータ部はスプリングにより主レール部２ｍと移送レール部２ｉが接続される側に付勢されるとともに、移送レール部２ｉにはディバータ切換機構部１３と同様に構成するディバータ切換機構部１３ｓを設けている。
【００２８】
さらに、ガイドレール２の側面には、図２に示すように、このガイドレール２に沿って所定間隔おきに移動制御用ドグＤＳ，ＤＣ１…，ＤＭ１…，ＤＥ，ＤＲ…を付設する。例示の場合、移動制御用ドグＤＳ，ＤＣ１…，ＤＭ１…，ＤＥ，ＤＲ…には、主レール部２ｍの最初の分岐部２ｊの手前に配設した始点ドグ（固定ドグ）ＤＳと、各分岐レール部２ｓ…の分岐部２ｊ…付近に配設した固定ドグＤＣ１，ＤＣ２…ＤＣｎと、主レール部２ｍの各分岐部２ｊ…付近に設けることにより一回の検出のみを許容する可動ドグＤＭ１，ＤＭ２…ＤＭｎと、主レール部２ｍの終端側に配設した終端ドグ（固定ドグ）ＤＥを含み、これらの各ドグＤＳ，ＤＣ１…，ＤＭ１…，ＤＥ，ＤＲ…は、本実施形態に係る牛床番号識別方法に用いられる。なお、各分岐レール部２ｓ…の先端付近には減速ドグ（固定ドグ）ＤＲ…を配設する。この減速ドグ（固定ドグ）ＤＲ…は、本実施形態に係る牛床番号識別方法には使用しない。
【００２９】
この場合、可動ドグＤＭ１…は、後述する搾乳機Ｍａ…の通過により位置が変位するように構成され、搾乳機Ｍａ…が前進移動により下流側へ通過すれば、搾乳機Ｍａ…のドグ検出部３に備えるドグ操作部３ｃにより跳ね上げられ、これにより、ドグ検出部３（検出スイッチ部３ｓ）によっては検出されない非検出位置Ｘｒへ変位する。他方、搾乳機Ｍａ…が後退移動（帰還移動）により上流側へ通過すれば、ドグ検出部３により検出可能な検出位置Ｘｓに復帰する。したがって、可動ドグＤＭ１…は搾乳時において一回の検出のみが許容される。このように、移動制御用ドグＤＳ，ＤＣ１…，ＤＭ１…に、少なくとも、始点ドグＤＳと、各分岐レール部２ｓ…の分岐部２ｊ…付近に配した固定ドグＤＣ１，ＤＣ２…と、主レール部２ｍの各分岐部２ｊ…付近に設けることにより一回の検出のみを許容する可動ドグＤＭ１…と、を含ませれば、特に、ガイドレール２と組合わせることにより、移動制御用ドグＤＳ，ＤＣ１…，ＤＭ１…は必要最小限の数量（二つ）で済むため、制御系の簡略化を図れるとともに、更なる低コスト化に寄与できる。なお、このような可動ドグＤＭ１…及びドグ検出部３に関する具体的な構成及び機能等は特許第４１２８１１３号公報に開示されている。
【００３０】
また、始点ドグＤＳの位置は、この始点ドグＤＳと最初の可動ドグＤＭ１間の距離が、可動ドグＤＭ１と次の可動ドグＤＭ２間の距離とほぼ同じになるように選定する。これにより、搾乳機Ｍａの移動速度は既知のため、搾乳機Ｍａが始点ドグＤＳを通過して可動ドグＤＭ１に到達する時間Ｔｆと、搾乳機Ｍａ…が任意の可動ドグＤＭ１…を通過して次の可動ドグＤＭ２…に到達する時間Ｔｍ…と、搾乳機Ｍａ…が任意の固定ドグＤＣ１…を通過して次の可動部ＤＭ２…に到達する時間Ｔｃ…とは、ほぼ同一となる。即ち、Ｔｆ≒Ｔｍ≒Ｔｃとなるため、このＴｆ≒Ｔｍ≒Ｔｃに基づいて、単位基準時間Ｔｓを設定する。具体的には、単位基準時間Ｔｓは、Ｔｓ≒Ｔｆ≒Ｔｍ≒Ｔｃにより設定することができ、例示は、Ｔｓ＝８〔秒〕である。
【００３１】
他方、搾乳システム１には、ガイドレール２に沿って移動（走行）する四台の搾乳機Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄを備える。一台の搾乳機Ｍａは、図３〜図５に示すように、ガイドレール２に吊り下げられるキャリア部２１を備える。キャリア部２１は前進方向を前方（正面）とした場合、前後に長いベース部２２を有し、このベース部２２の後部に走行モータ２３を搭載するとともに、ガイドレール２の内部に収容する左右一対の前車輪（空転車輪）２４，２４と左右一対の後車輪２５，２５を備え、この後車輪２５，２５と走行モータ２３は、減速機構を含む回転伝達機構部２６により接続する。
【００３２】
さらに、ベース部２２の後部には、図４に示すように、上述したガイドレール２側に付設した各種の移動制御用ドグＤＳ，ＤＣ１…，ＤＭ１…を検出するドグ検出部３を配設する。ドグ検出部３は、始点ドグＤＳと、固定ドグＤＣ１…と、可動ドグＤＭ１…とに当接することによりＯＮに切換わる、例えばリミットスイッチを用いた検出スイッチ部３ｓと、特に、可動ドグＤＭ１…を非検出位置Ｘｒ又は検出位置Ｘｓに変位させるドグ操作部３ｃが含まれる。また、減速ドグＤＲ…と終端ドグＤＥを検出する第二ドグ検出部４を配設する。この第二ドグ検出部４は、減速ドグＤＲ…と、終端ドグＤＥとに当接することによりＯＮに切換わる、例えばリミットスイッチを用いた検出スイッチ部４ｓを備える。
【００３３】
一方、ベース部２２の前寄り位置には、図４及び図６に示すように、上述したフォローレバー１３ｆの下端に係合して当該フォローレバー１３ｆを操作可能なカムプレート１４を取付けるとともに、図３及び図４に示すように、後述する搾乳ユニットＵｘ，Ｕｙを左右両側にそれぞれ吊下可能なアームステー２８を取付ける。
【００３４】
他方、ベース部２２の下面にはキャリアコントローラ５（図７）を内蔵するコントローラボックス２９を取付ける。コントローラボックス２９の前面には、図３に示す操作パネル３０を配設する。この操作パネル３０には、操作部３１及び表示部３２（図７）を備え、操作部３１には、電源スイッチ，前進移動スイッチ，後退移動スイッチ及び停止スイッチ等が含まれる。また、キャリアコントローラ５は、図７にブロック系統図で示すように、ＣＰＵ等を含むキャリアコントローラ本体３３及びこのキャリアコントローラ本体３３に付属するメモリ３４及びタイマ部３５を内蔵する。キャリアコントローラ本体３３は、主に、キャリア部２１の移動に係わる一連の制御（シーケンス制御）を行うとともに、本実施形態に係る牛床番号識別方法に係わる一連の処理（データ処理）を実行するコンピューティング処理機能部、即ち、搾乳機Ｍａ…をガイドレール２のホームポジションＰｏ側から移動させ、ガイドレール２に沿って所定間隔おきに付設した移動制御用ドグＤＳ，ＤＣ１，ＤＣ２…，ＤＭ１，ＤＭ２…を、搾乳機Ｍａ…に設けたドグ検出器３…により、少なくとも連続して二回検出することを条件に、検出した二回の移動制御用ドグＤＳ，ＤＣ１間…の移動時間Ｔｄ…と、予め設定した単位基準時間Ｔｓ…と、直前に識別した牛床番号Ｎｒ…と、を用いてキャリアコントローラ５…により演算処理し、各ストール部Ａ…の牛床番号Ｎ…を順次識別する識別処理機能部３６を備える。タイマ部３５は、検出した二回の移動制御用ドグＤＳ，ＤＣ１間…の移動時間Ｔｄ…を求める機能を備える。したがって、メモリ３４には、処理プログラム及び制御プログラム等の各種プログラムを格納したプログラムメモリ及び各種データ（データベースを含む）を書込むことができるデータメモリが含まれる。さらに、前述したドグ検出器３及び第二ドグ検出器４は、キャリアコントローラ本体３３の入力ポートに接続するとともに、キャリアコントローラ本体３３の出力ポートは、モータドライバ３７を介して前述した走行モータ２３に接続する。なお、３８はバッテリであり、このバッテリ３８はホームポジションＰｏで充電される。
【００３５】
また、アームステー２８の両側には、左右一対の搾乳ユニットＵｘ，Ｕｙを吊下げる。一方の搾乳機ユニットＵｘは、図３に示すように、ユニットケース４１ｃに内蔵する自動離脱機構４１、ミルククロー４２，ティートカップ４３…，ミルクチューブ４４，真空チューブ４５を備え、ユニットケース４１ｃの底面から下方に突出したガイド筒４１ｐからは離脱ワイヤ４６が繰出される。これにより、搾乳時には、作業者がティートカップ４３…を乳牛Ｃの乳頭に装着すれば、以後は、自動搾乳処理が行われるとともに、搾乳終了は自動で検出され、離脱ワイヤ４６が巻上げられる自動離脱処理により、ティートカップ４３…は図３に示す非使用位置Ｐｈまで引き戻される。
【００３６】
ユニットケース４１ｃの内部には、さらに、図７に示すユニットコントローラ５１を内蔵する。ユニットコントローラ５１は、ＣＰＵ，メモリ等を含むユニットコントローラ本体５２を備え、このユニットコントローラ本体５２には、入力部及び表示部等を含む操作パネル部５３を接続するとともに、搾乳時の乳量を検出する乳量計５４，乳汁の品質（特性）が正常か否かを検出する乳汁センサ５５，及び不図示の管理コンピュータに対してデータの送受信を行う無線通信部５６を接続する。ユニットコントローラ本体５２は、メモリに格納した処理プログラムに基づく一連の制御（シーケンス制御）をはじめ、演算処理，記憶処理，通信処理及び入出力処理等の各種データ処理（コンピューティング処理）を実行する。なお、一方の搾乳機ユニットＵｘについて説明したが、他方の搾乳機ユニットＵｙについても一方の搾乳機ユニットＵｘと同様に構成する。したがって、他方の搾乳機ユニットＵｙにおいて、一方の搾乳機ユニットＵｘと同一の部分には同一符号を付して、その構成を明確にした。
【００３７】
次に、本実施形態に係る牛床番号識別方法の具体的な処理手順を含む搾乳システム１の全体の動作について、図２〜図９を参照しつつ図１に示すフローチャートに従って説明する。
【００３８】
図２は、ホームポジションＰｏに四台の搾乳機Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄが待機している状態を示している。この状態から１番目の搾乳機Ｍａを運転させる。作業者は、まず、搾乳機Ｍａの電源スイッチをＯＮにし、さらに、前進移動スイッチをＯＮにする。これにより、搾乳機Ｍａは前進移動（走行）を開始する（ステップＳ１）。この場合、走行モータ２３が作動し、キャリア部２１の後車輪２５，２５が回転することにより、搾乳機Ｍａは移送レール部２ｉを高速モードで前進移動した後、分岐部２ｉｃを通って一方の主レール部２ｍに進入する（ステップＳ２）。２番目の搾乳機Ｍｂに対しても適度の時間間隔をおいて同様に運転させる。これにより、２番目の搾乳機Ｍｂも１番目の搾乳機Ｍａと同様に一方の主レール部２ｍに進入する。
【００３９】
一方、主レール部２ｍに進入した搾乳機Ｍａは、最初に始点ドグＤＳを通過する（ステップＳ３）。これにより、始点ドグＤＳは、ドグ検出部３により検出され、キャリアコントローラ本体３３における識別処理機能部３６により、一回目のドグ検出としてカウントされる。即ち、カウント値「１」となり、同時に、タイマ部３５により計時が開始される（ステップＳＸ１）。搾乳機Ｍａが、更に前進移動することにより、主レール部２ｍの可動ドグＤＭ１を通過する（ステップＳ４，Ｓ５，Ｓ６）。これにより、可動ドグＤＭ１は、ドグ検出部３により検出される。この際、搾乳機Ｍａは分岐部２ｊをそのまま通過できるとともに、搾乳機Ｍａの通過により可動ドグＤＭ１は非検出位置Ｘｒに変位する。また、識別処理機能部３６により、二回目のドグ検出としてカウントされる。即ち、カウント値「２」となり、同時に、タイマ部３５による計時が終了する（ステップＳＸ２）。カウント値「２」となることを条件として搾乳機Ｍａは前進移動を停止する（ステップＳ７）。この場合、カウント値「２」となることを条件として、搾乳を行うストール部Ａを確定するとともに、牛床番号Ｎの識別を行うため、カウント値「２」になると同時にリセットする。即ち、処理上は、カウント値「１」の状態に対してカウントダウンを行い、「０」にリセットする。以上の移動経路を図６に点線矢印Ｆ１で示す。
【００４０】
そして、停止した搾乳機Ｍａは後退移動に移行する（ステップＳ８）。この際、カムプレート１４はフォローレバー１３ｆを通過し終わっていないため、分岐部２ｊのディバータ部２ｄはディバータ切換機構部１３により、図５に示す実線位置に切換わっている。したがって、後退移動する搾乳機Ｍａはディバータ部２ｄにより、牛床番号「１」の分岐レール部２ｓに進入する。分岐レール部２ｓに進入する際は、分岐レール部２ｓの固定ドグＤＣ１を通過するが、後退移動時の検出は信号処理によりキャンセルされる。この後、搾乳機Ｍａが減速ドグ（退出ドグ）ＤＲを通過すれば、この減速ドグＤＲは第二ドグ検出部４により検出されるとともに、搾乳機Ｍａは減速し、搾乳機Ｍａ側のディストリビュータ６１がミルクラインに設けたミルクタップ６２に自動接続される。また、ディストリビュータ６１の接続終了により搾乳機Ｍａは停止し、その状態で待機する（ステップＳ９，Ｓ１０）。以上の移動経路を図６に点線矢印Ｆ２で示す。
【００４１】
この状態において、作業者は、両側に位置する一対のストールＡｘ，Ａｙに繋留される各乳牛Ｃ，Ｃの乳頭に、各搾乳ユニットＵｘ，Ｕｙのティートカップ５２…をそれぞれ装着し、自動で搾乳処理を行うことができる（ステップＳ１１）。そして、搾乳が終了すれば、この搾乳終了は自動で検出され、自動離脱機構４１により離脱ワイヤ４６が巻上げられることによりティートカップ５２…の自動離脱が行われる（ステップＳ１２）。
【００４２】
他方、カウント値「２」（連続二回のドグ検出）により、識別処理機能部３６はタイマ部３５の計時時間、即ち、移動時間Ｔｄを取り込む。例示の場合、前述したように、概ね８〔秒〕となる。そして、識別処理機能部３６は、次の演算式（１００）により、牛床番号Ｎを求める。
牛床番号Ｎ＝Ｎｒ＋（Ｔｄ／Ｔｓ）      …    （１００）
【００４３】
ただし、Ｎｒは直前に識別した牛床番号、Ｔｓは前述した単位基準時間（８〔秒〕）である。この場合、Ｎｒは０であり、また、Ｔｄは概ね８〔秒〕となることから、牛床番号Ｎは、Ｎ＝０＋（８／８）＝１となる。よって、得られる牛床番号Ｎは、「１」となり、正規の牛床番号と一致する。このように、移動制御用ドグＤＳ，ＤＣ１…，ＤＭ１…を連続して二回検出したなら、検出した二回の移動制御用ドグＤＳ，ＤＣ１…間の移動時間Ｔｄ…を、単位基準時間Ｔｓ…により除算し、この除算結果に、直前に識別した牛床番号Ｎｒ…を加算することにより、牛床番号Ｎ…を算出するようにすれば、シンプルな演算処理により識別できるため、例えば、コンピュータ処理のみならず簡単なロジック回路でもよいなど、実施の容易化に寄与できる利点がある。
【００４４】
また、得られた牛床番号Ｎは、各ユニットコントローラ５１，５１に転送される（ステップＳＸ４）。各ユニットコントローラ５１，５１では、それぞれ乳量計５４…から得られる乳量データ及び乳汁センサ５５から得られる乳質データ等を含む搾乳データが収集されるため、この搾乳データに対して、転送された牛床番号Ｎ、更には、牛床番号Ｎと各ユニットコントローラ５１，５１から決定される牛番データが関連付処理（紐付け処理）される（ステップＳＸ５）。そして、関連付処理された搾乳データは通信部５６…により、不図示の管理コンピュータ（管理室）に送信される（ステップＳＸ５）。
【００４５】
他方、搾乳機Ｍａの次に移動する搾乳機Ｍｂも、搾乳機Ｍａと同様に、最初に始点ドグＤＳを通過した後、可動ドグＤＭ１を通過するが、この際、可動ドグＤＭ１は搾乳機Ｍａの通過により非検出位置Ｘｒに変位しているため、搾乳機Ｍｂは、可動ドグＤＭ１を検出することなく素通りする。そして、次の可動ドグＤＭ２を通過する際に当該可動ドグＤＭ２を検出し、この後、搾乳機Ｍｂは、後退移動により牛床番号「２」の分岐レール部２ｓに進入する。また、このときに得られる移動時間Ｔｄは概ね１６〔秒〕となるため、前述した演算式（１００）により、牛床番号Ｎ＝０＋（１６／８）＝２が求められる。よって、得られる牛床番号Ｎは「２」となり、正規の牛床番号と一致する。
【００４６】
一方、作業者は、牛床番号「１」のストール部Ａにおける搾乳の終了した搾乳機Ｍａに対しては、前進移動スイッチをＯＮにする（ステップＳ１）。これにより、搾乳機Ｍａは前進移動を開始し、減速ドグ（退出ドグ）ＤＲの通過により退出を確認する（ステップＳ２）。この後、搾乳機Ｍａは分岐レール部２ｓを退出方向に前進移動するとともに、分岐部２ｐに至る直前に固定ドグＤＣ１を検出し、カウントアップする（ステップＳ３，ＳＸ１）。更に前進移動することにより主レール部２ｍに進入する。この際、可動ドグＤＭ２は、搾乳機Ｍｂの通過により非検出位置Ｘｒに変位しているため、搾乳機Ｍａは、可動ドグＤＭ２を検出することなく素通りする。以上の走行経路を図６に点線矢印Ｆ３で示す。そして、搾乳機Ｍａは、次の可動ドグＤＭ３を検出し、カウントダウンする（ステップＳ４，Ｓ５，Ｓ６，ＳＸ２）。この後、搾乳機Ｍａは、後退移動により牛床番号「３」の分岐レール部２ｓに進入する（ステップＳ７，Ｓ８）。また、この際に得られる移動時間Ｔｄは概ね１６〔秒〕となる。したがって、Ｎｒは「１」となることから、前述した演算式（１００）により、牛床番号Ｎ＝１＋（１６／８）＝３が求められる（ステップＳＸ３）。よって、得られる牛床番号Ｎは「３」となり、正規の牛床番号と一致する。
【００４７】
以下、搾乳機Ｍａ，Ｍｂは、それぞれ同様の処理が繰り返して行われる。この場合の牛床番号Ｎを識別する処理を図８（ａ）に表形式で示すとともに、図９（ａ）にタイミングチャートにより示す。なお、搾乳機Ｍａ（又はＭｂ）により最終のストール部Ａの搾乳が終了した場合には、固定ドグＤＣｎを検出した後、第二ドグ検出部４により終端ドグＤＥを検出するため、主レール部２ｍの終端位置で停止する（ステップＳ５，Ｓ１３）。また、他方の搾乳機Ｍｂ（又はＭａ）は、既に停止している搾乳機Ｍａ（又はＭｂ）を不図示の障害物センサにより検出して停止する。このように、ガイドレール２の終端側に、搾乳機Ｍａ…の第二ドグ検出器４により検出されたなら、当該搾乳機Ｍａ…の前進移動を停止させる終端ドグＤＥを設ければ、全ての搾乳処理を終了した搾乳機Ｍａ…をガイドレール２の終端において確実に停止させることができる。
【００４８】
この後、作業者は、後退移動スイッチをＯＮにすれば、搾乳機Ｍａ，Ｍｂは後退移動し、ホームポジションＰｏに戻される。搾乳機Ｍａ，Ｍｂの後退移動時には、ディバータ切換機構部１３を通過する際に分岐部２ｊのディバータ部２ｄが切換わり、主レール部２ｍの下流側と上流側が接続されるため、分岐レール部２ｓ…には進入しないとともに、同時に、可動ドグＤＭ１…ＤＭｎは、最初に帰還する搾乳機Ｍｂ（又はＭａ）に備えるドグ操作部３ｃにより検出位置Ｘｓに戻される（ステップＳ１３）。
【００４９】
以上の例示ケースは、いずれの搾乳時間も標準的に行われ、配列したストール部Ａ…に対して、搾乳機Ｍａと搾乳機Ｍｂが交互に搾乳処理が行われる場合となるが、搾乳時間は乳牛Ｃによってバラつき、特に搾乳処理が長引くことも発生する。図８（ｂ）及び図９（ｂ）は、搾乳機Ｍａが牛床番号「１」のストール部Ａに進入した際に、搾乳処理が長引いた場合の例であり、この場合、各ストール部Ａ…対しては、図８（ｂ）に示すように、牛床番号「１」のストール部Ａに搾乳機Ｍａが、牛床番号「２」のストール部Ａに搾乳機Ｍｂが、牛床番号「３」のストール部Ａに搾乳機Ｍｂが、牛床番号「４」のストール部Ａに搾乳機Ｍａが、牛床番号「５」のストール部Ａに搾乳機Ｍｂが、牛床番号「６」のストール部Ａに搾乳機Ｍａが、それぞれ進入する。
【００５０】
即ち、この場合、搾乳機Ｍａが最初に牛床番号「１」のストール部Ａに進入し、次に搾乳機Ｍｂが牛床番号「２」のストール部Ａに進入するが、搾乳機Ｍａよりも搾乳機Ｍｂの方が先に搾乳処理を終了することになるため、搾乳機Ｍｂは牛床番号「２」のストール部Ａを退出した後、隣の牛床番号「３」のストール部Ａに進入するとともに、他方、牛床番号「１」のストール部Ａを退出した搾乳機Ｍａは、牛床番号「２」，「３」の二つのストール部Ａ…を飛び越えて、牛床番号「４」のストール部Ａに進入することになる。
【００５１】
したがって、この例の場合、搾乳機Ｍｂが牛床番号「２」のストール部Ａを退出した後、牛床番号「３」のストール部Ａに進入するため、このときに得られる移動時間Ｔｄは概ね８〔秒〕となり、また、Ｎｒは「２」となる。したがって、前述した演算式（１００）により、牛床番号Ｎ＝２＋（８／８）＝３が求められる。よって、得られる牛床番号Ｎは「３」となり、正規の牛床番号と一致する。一方、搾乳機Ｍａが牛床番号「１」のストール部Ａを退出した後、牛床番号「４」のストール部Ａに進入するため、このときに得られる移動時間Ｔｄは概ね２４〔秒〕となり、また、Ｎｒは「１」となる。したがって、前述した演算式（１００）により、牛床番号Ｎ＝１＋（２４／８）＝４が求められる。よって、得られる牛床番号Ｎは「４」となり、正規の牛床番号と一致する。
【００５２】
以上、一方の主レール部２ｍに対応する一方のストール群における二台の搾乳機Ｍａ，Ｍｂによる搾乳処理について説明したが、他の搾乳機Ｍｃ，Ｍｄにおいても、同様の搾乳処理が行われる。この場合、搾乳機Ｍｃ，Ｍｄは、ホームポジションＰｏから移送レール部２ｉを走行した後、他方の主レール部２ｍに進入し、一方の搾乳機Ｍｃは前述した搾乳機Ｍａと同様に動作し、他方の搾乳機Ｍｄは前述した搾乳機Ｍｂと同様に動作する。また、一つの主レール部２ｍにおいて、二台の搾乳機Ｍａ，Ｍｂ（又はＭａ，Ｍｂ）を用いて搾乳する場合を示したが、一台の搾乳機Ｍａであってもよいし、三台以上の搾乳機Ｍａ…であってもよい。このように、搾乳機Ｍａ，Ｍｂ…の数量に関係なく実施できるなど、汎用性に優れる。
【００５３】
よって、このような本実施形態に係る牛床番号識別方法によれば、搾乳機Ｍａ…をガイドレール２のホームポジションＰｏ側から移動させ、ガイドレール２に沿って所定間隔おきに付設した移動制御用ドグＤＳ，ＤＣ１…，ＤＭ１…を、搾乳機Ｍａ…に設けたドグ検出器３…により、少なくとも連続して二回検出することを条件に、検出した二回の移動制御用ドグＤＳ，ＤＣ１間…の移動時間Ｔｄ…と、予め設定した単位基準時間Ｔｓ…と、直前に識別した牛床番号Ｎｒ…と、を用いてコンピュータ機能を備えるコントローラ５…により演算処理し、各ストール部Ａ…の牛床番号Ｎ…を順次識別するようにしたため、基本的には、既存の設備を利用すれば足り、追加する部品（ハードウェア要素）類は不要となる。したがって、ソフトウェアの一部変更のみで対応でき、極めて容易かつ低コストに実施できる。また、既設の移動制御用ドグＤＳ，ＤＣ１…，ＤＭ１…を、牛床番号Ｎ…の識別に兼用するとともに、精密な部品に属する電子部品が不要になるため、湿気や塵埃等の多い牛舎内で使用する場合であっても故障や劣化はほとんど生じない。特に、移動制御用ドグＤＳ，ＤＣ１…，ＤＭ１…に対応した搾乳機Ｍａ…の移動制御が正常に行われる限り、基本的には、牛床番号Ｎ…の識別も正常に行われるなど、耐久性及び信頼性、更には省エネルギ性を高めることができる。
【００５４】
以上、好適実施形態について詳細に説明したが、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、細部の構成，形状，数量，数値，手法等において本発明の要旨を逸脱しない範囲で任意に変更，追加，削除することができる。
【００５５】
例えば、ストールＡｘ，Ａｙ…の配列方向に沿って配した主レール部２ｍと、この主レール部２ｍに設けた分岐部２ｊ…から略直角方向に分岐し、両側に位置する一対のストールＡｘとＡｙ…の間に配した複数の分岐レール部２ｓ…と、各分岐レール部２ｓ…と主レール部２ｍ間に設け、搾乳機Ｍａ…が各分岐レール部２ｓ…の分岐部２ｊ…を前進により通過した後、後退により各分岐レール部２ｓ…に進入可能な複数のディバータ部２ｄ…とを設けて構成したガイドレール２を例示したが、ガイドレール２は、例示のような形態のガイドレール２に限定されるものではなく、他の任意の形態によるガイドレール２であってもよい。また、本発明は牛床番号Ｎを識別するに当たり、搾乳機Ｍａ…の移動制御に用いる既設の移動制御用ドグＤＳ，ＤＣ１…，ＤＭ１…を兼用することが重要な要旨となる。したがって、移動制御用ドグＤＳ，ＤＣ１…，ＤＭ１…として、少なくとも、始点ドグＤＳと、各分岐レール部２ｓ…の分岐部２ｊ…付近に配した固定ドグＤＣ１，ＤＣ２…と、主レール部２ｍの各分岐部２ｊ…付近に設けることにより一回の検出のみを許容する可動ドグＤＭ１…と、を含ませる場合を例示したが、例えば、固定ドグＤＣ１，ＤＣ２…のみにより構成するなど、移動制御用ドグの形態には例示の形態に限定されるものではない。さらに、第二ドグ検出部４を設けることにより、減速ドグＤＲ…及び終端ドグＤＥを検出する場合を示したが、一カ所に複数本のドグを並べて配し、特定の情報を持たせることにより、ドグ検出部３により検出するようにしてもよい。
【００５６】
他方、ガイドレール２の終端側に終端ドグＤＥを設けた場合を例示したが、必ずしも設けることを要せず、例えば、終端板等を設け、不図示の障害物センサの検出により停止するようにしてもよい。また、搾乳機Ｍａ…の移動時、タイマ部３５で計時を行っている際にトラブル等により搾乳機Ｍａ…が停止したり後退させる場合には、計時中のタイマ部３５を停止したり逆方向に減算するなどの必要な補正処理を行ってもよい。さらに、移動制御用ドグＤＳ，ＤＣ１…，ＤＭ１…を連続して二回検出したなら、検出した二回の移動制御用ドグＤＳ，ＤＣ１…間の移動時間Ｔｄ…を、単位基準時間Ｔｓ…により除算し、この除算結果に、直前に識別した牛床番号Ｎｒ…を加算することにより、牛床番号Ｎ…を算出する例を挙げたが、移動制御用ドグＤＳ，ＤＣ１…，ＤＭ１…の位置や数量等に対応した各種演算方法を採用できる。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
本発明に係る牛床番号識別方法は、ガイドレールに沿って乳牛が繋留される各ストール部へ搾乳機を移動させて搾乳を行う各種搾乳システムに利用することができる。
【符号の説明】
【００５８】
２：ガイドレール，２ｍ…：主レール部，２ｓ…：分岐レール部，２ｊ…：分岐部，２ｄ…：ディバータ部，３…：ドグ検出器，４：第二ドグ検出器，５：コントローラ，Ｃ…：乳牛，Ａ…：ストール部，Ａｘ：ストール，Ａｙ：ストール，Ｍａ：搾乳機，Ｍｂ…：搾乳機，Ｐｏ：ホームポジション，ＤＳ：移動制御用ドグ（始点ドグ），ＤＣ１，ＤＣ２…：移動制御用ドグ（固定ドグ），ＤＭ１，ＤＭ２…：移動制御用ドグ（可動ドグ），ＤＥ：終端ドグ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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