(57)【要約】【課題】本発明は、内燃機関の駆動停止に起因した発電機による内燃機関のモータリングを速やかに中止すること、そのようなモータリングが連続する場合には内燃機関の故障を判断することを目的としている。【解決手段】このため、駆動用モータと、駆動用モータに電力を供給可能な高圧バッテリと、内燃機関と連結され相互駆動し得る発電用モータとを備えるハイブリッドシステムの発電用モータの駆動制御装置において、高圧バッテリの充電分発電トルクと駆動用モータの駆動分発電トルクとで発電時に正の値の要求べ一ス発電トルクを算出し、内燃機関および発電用モータの所定の回転数にフィードバック制御する際の差分補正に相当する回転数フィードバックトルクを算出し、要求べ一ス発電トルクと回転数フィードバックトルクの和が負の値の時には、発電用モータヘの要求発電トルクをゼロに設定する。【選択図】図１
2013075623.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を推進駆動させる駆動用モータと、この駆動用モータに電力を供給可能な高圧バッテリと、内燃機関と連結され相互駆動し得る発電用モータとを備えるハイブリッドシステムの前記発電用モータの駆動制御装置において、前記高圧バッテリヘの充電をする充電分発電トルクと前記駆動用モータを駆動する駆動分発電トルクとに基づいて発電時に正の値をとる要求べ一ス発電トルクを算出し、前記内燃機関および前記発電用モータの単位時間当りの回転数を目標とする所定の回転数に一致するようフィードバック制御する際の差分補正に相当する回転数フィードバックトルクを算出し、前記要求べ一ス発電トルクと前記回転数フィードバックトルクの和が負の値となる時には、前記発電用モータヘの要求発電トルクをゼロに設定することを特徴とする発電用モータの駆動制御装置。
【請求項２】
前記要求発電トルクをゼロに設定した回数をカウントし、前記要求発電トルクをゼロとした前記回数が連続する場合はカウントアップを行い、カウントアップした前記回数が所定の判定値に達した場合には、前記内燃機関の故障と判断することを特徴とする請求項１に記載の発電用モータの駆動制御装置。
【請求項３】
前記内燃機関への始動要求がある場合、内燃機関始動用トルクを算出し、この内燃機関始動用トルクに基づいて前記発電用モータを駆動し、その後、前記内燃機関が始動して駆動信号がある場合に前記要求べ一ス発電トルクの算出に移行することを特徴とする請求項１または２に記載の発電用モータの駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は発電用モータの駆動制御装置に係り、内燃機関に連結して設けられる発電用モータ（「発電機」ともいう。）の駆動制御に関する。
特に、内燃機関の始動に際して内燃機関のモータリング状態から始動後の発電状態までにわたる発電用モータの駆動制御（力行制御、発電制御、中立制御、停止制御などを含む広義の駆動制御）に関する。
【背景技術】
【０００２】
始動時や始動不良時の発電用モータの電力消費を抑制する発電用モータ制御としては、以下の特許文献１のものがある。
この特許文献１のものは外部装置の指令に基づいてトルクリミットを行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２４５０６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、内燃機関で発電用モータを駆動させ、かつ、発電用モータの電力で車輸を駆動させるシリーズ型ハイブリッド車両において、従来、内燃機関による発電時は、内燃機関の発生する内燃機関トルクと発電用モータ側の発電トルクとが特定の単位時間当たり回転数で釣り合うように制御することが必要となる。
また、通常は応答性の観点から、微細な調整は発電トルクに回転数偏差をフィードバックさせる方法が一般的である。
しかし、内燃機関の始動時の完爆判定に回転数閾値を用いている場合において、特に完全暖機状態での内燃機関の再始動に失敗した場合には、回転数フィードバックトルクが作用してしまい、発電用モータが内燃機関をモータリングしてしまう（図８参照。）という不都合がある。
追記すれば、始動不良を起こしている内燃機関を繰り返しモータリングする事態が発生した場合、目的としている発電という電力生産とは逆の状態、つまり電力消費となるという不都合がある。
このとき、始動不良を起こしている内燃機関を繰り返しモータリングしても、多くの場合は、内燃機関の機械構造が物理的に破損するわけではない。
しかし、始動不良を起こしている内燃機関を始動させようとモータリングを継続しても、何らかの故障や不具合が内燃機関に発生している場合、そのままいつまでも続けたところで内燃機関が再始動するわけではなく、徒に、電力消費が増大し、バッテリは放電し続けることになる。
この結果、モータリングの継続は、電力を無駄に浪費するだけでなく、過放電によってバッテリの耐久性や性能を損ねたりする可能性が高くなるという不都合があるため、速やかに中止させたいと切望されている。
【０００５】
この発明は、内燃機関の駆動停止に起因した発電機による内燃機関のモータリングを速やかに中止すること、そのようなモータリングが連続する場合には内燃機関の故障を判断することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
そこで、この発明は、上述不都合を除去するために、車両を推進駆動させる駆動用モータと、この駆動用モータに電力を供給可能な高圧バッテリと、内燃機関と連結され相互駆動し得る発電用モータとを備えるハイブリッドシステムの前記発電用モータの駆動制御装置において、前記高圧バッテリヘの充電をする充電分発電トルクと前記駆動用モータを駆動する駆動分発電トルクとに基づいて発電時に正の値をとる要求べ一ス発電トルクを算出し、前記内燃機関および前記発電用モータの単位時間当りの回転数を目標とする所定の回転数に一致するようフィードバック制御する際の差分補正に相当する回転数フィードバックトルクを算出し、前記要求べ一ス発電トルクと前記回転数フィードバックトルクの和が負の値となる時には、前記発電用モータヘの要求発電トルクをゼロに設定することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
以上詳細に説明した如くこの発明によれば、内燃機関が始動不良を起こした場合、回転数維持の働きを担う回転数フィードバックトルクの負の値の増大に因って、発電時に正の値をとる要求べ一ス発電トルクを上回り、それらの和が負の値となることを、ゼロに設定することで停止させることができる。
要求発電トルクが負の値となること、つまり、内燃機関を発電用モータによってモータリングしている状態を中止させることができる。
無駄な電力消費を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は発電用モータの駆動制御装置の要求発電トルク演算制御用フローチャートである。（実施例１）
【図２】図２はハイブリッドシステムの概略構成図である。（実施例１）
【図３】図３は内燃機関・発電用モータトルク制御方向（通常発電時）を示す図である。（実施例１）
【図４】図４は通常発電時のエンジン回転数Ｎｅを示すタイムチャートである。（実施例１）
【図５】図５は通常発電時の充電分発電トルクと駆動分発電トルクとの和である要求ベース発電トルクａと回転数フィードバックトルク（「回転Ｆ／Ｂトルク」とも記載する。）ｂとを示すタイムチャートである。（実施例１）
【図６】図６は内燃機関再始動失敗時の制御トルクを示す図である。（実施例１）
【図７】図７は内燃機関再始動失敗時のエンジン回転数Ｎｅを示すタイムチャートである。（実施例１）
【図８】図８は内燃機関再始動失敗時の充電分発電トルクと駆動分発電トルクとの和である要求ベース発電トルクａと回転数フィードバックトルクｂとを示すタイムチャートである。（実施例１）
【図９】図９は発電用モータの駆動制御装置の要求発電トルク制限用タイムチャートである。（実施例１）
【図１０】図１０は発電用モータの駆動制御装置の故障判定付き要求発電トルク演算制御用フローチャートである。（実施例２）
【図１１】図１１は内燃機関の故障判定用タイムチャートである。（実施例２）
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下図面に基づいてこの発明の実施例を詳細に説明する。
【実施例１】
【００１０】
図１〜図９はこの発明の第１実施例を示すものである。
図２において、１はハイブリッドシステム、２はハイブリッドシステム１に使用されるハイブリッド車両（以下、単に「車両」という。）、３は車両２の駆動輪、４はハイブリッドシステム１に備えられる駆動制御装置である。
そして、前記ハイブリッドシステム１の駆動制御装置４は、図２に示す如く、車両２を推進駆動させる駆動用モータ５と、この駆動用モータ５に電力を供給可能な高圧バッテリ６と、内燃機関７と連結され相互駆動し得る発電用モータ８とを備えている。
つまり、前記駆動制御装置４において、前記駆動用モータ５を前記車両２の駆動輪３に機械的結合する。
また、前記発電用モータ８を前記内燃機関７に低電圧ケーブル（制御系）によって接続する。
更に、前記駆動用モータ５と前記発電用モータ８とを、駆動用インバータ（「ＩＮＶ」）９及び発電用インバータ（「ＩＮＶ」）１０を夫々介して、前記高圧バッテリ６に高電圧ケーブル（パワー系）によって接続する。
このとき、前記前記内燃機関７に低電圧ケーブル（制御系）によって制御装置１１を接続して設ける。
そして、この制御装置１１を高電圧ケーブル（パワー系）によって駆動用インバータ（「ＩＮＶ」）９及び発電用インバータ（「ＩＮＶ」）１０を夫々接続する。
【００１１】
更に補足説明すると、前記ハイブリッドシステム１の制御装置１１は、その内部機能の一つとして、発電用モータ８の駆動制御装置４を担う。その他、前記高圧バッテリ６の状態検知および管理機能、前記駆動用モータ５の駆動制御機能なども備えている。
前記内燃機関７は、詳細には図示しない制御装置ＥＣＭを備える。この制御装置ＥＣＭは、吸入空気量に応じて燃料噴射量を決定する燃料噴射制御機能、排気ガス成分を所望の状態にする空燃比制御機能などの一般的に周知された機能を有し、これらの機能を使って内燃機関７を駆動制御する。
前記車両２は駆動用の高圧バッテリ６を搭載しており、駆動制御装置４は高圧バッテリ６のＳＯＣ（「バッテリ充電状態」ともいう。）を検知する機能を有する。そして、駆動制御装置４は、所定の始動条件として検知された高圧バッテリ６のＳＯＣに基づいて、この高圧バッテリ６のＳＯＣを所定の範囲に収めるよう高圧バッテリ６ヘの充電電力を与える充電分トルクを算出する。
【００１２】
また、前記駆動制御装置４は、前記高圧バッテリ６ヘの充電をする充電分発電トルクと前記駆動用モータ５を駆動する駆動分発電トルクとに基づいて発電時に正の値をとる要求べ一ス発電トルクを算出し、前記内燃機関７および前記発電用モータ８の単位時間当りの回転数を目標とする所定の回転数に一致するようフィードバック制御する際の差分補正に相当する回転数フィードバックトルクを算出し、前記要求べ一ス発電トルクと前記回転数フィードバックトルクの和が負の値となる時には、前記発電用モータ８ヘの要求発電トルクをゼロに設定する構成とする。
詳述すれば、前記内燃機関７が始動不良を起こした場合、回転数維持の働きを担う回転数フィードバックトルクの負の値の増大に因って、発電時に正の値をとる要求べ一ス発電トルクを上回り、それらの和が負の値となることを、ゼロに設定することで停止させることができる。
要求発電トルクが負の値となること、つまり、内燃機関７を発電用モータ８によってモータリングしている状態を中止させることができる。
無駄な電力消費を抑制することができる。
【００１３】
前記内燃機関７への始動要求がある場合、内燃機関始動用トルクを算出し、この内燃機関始動用トルクに基づいて前記発電用モータ８を駆動し、その後、前記内燃機関７が始動して駆動信号がある場合に前記要求べ一ス発電トルクの算出に移行する。
【００１４】
前記発電用モータ８を内燃機関７の始動に用いた後、発電に切換えた際に、前述した判断を行うことを明確にするものである。
発電用モータ８に内燃機関始動用トルクを与えている際には、前述した判断を行わず、一旦、始動完了レベルに達した後に、判断することができる。
【００１５】
ここで追記すると、この発明は、発電用モータトルク制御を備えたシリーズ型ハイブリッド車両、つまり前記車両２において、内燃機関７の再始動失敗時に意図しない内燃機関モータリング（外力によって回転させること）発生を防ぐための、発電用モータ要求トルクを制限する制御部分と、この方法を用いて内燃機関の故障判定を行う判定部分である。
そして、従来技術とこの発明とにおいては、以下の（１）及び（２）を要件としている。
（１）内燃機関７で発電用モータ８（「発電機」ともいう。）を駆動させ発電を行うシリーズ型ハイブリッド車両において、内燃機関始動要求があると、まず始めに内燃機関始動に必要な発電用モータトルクを算出する。
この際、内燃機関７の完爆判定にエンジン回転数に閾値を設けており、内燃機関始動時にエンジン回転数がこの閾値に到達することにより完爆判定が成立し、内燃機関駆動状態が成立する。
（２）内燃機関駆動状態が成立後、発電用モータ要求トルク演算部分にて、
（ア）瞬時には得られないバッテリの充電分と駆動に必要な電力分とを補うのに必要なトルク（要求べ一ス発電トルク）と、
（イ）回転数フィードバックトルク（「回転数Ｆ／Ｂトルク」とも記載する。）制御を用いて、内燃機関トルクと発電用モータトルクが特定の回転数でつり合うのに必要なトルク（回転数フィードバックトルク）とを算出し、
上記の（ア）と（イ）との総和を発電用モータ最終要求トルクとする。
【００１６】
この発明においては、上記した（１）及び（２）の制御に対して、以下の不都合を解消するために、次の（３）の制御方法を加えている。
先ず、不都合を説明する。
内燃機関始動時に、図３〜図５に示す如く、閾値までエンジン回転数Ｎｅが到達し完爆判定が成立すると、上記の必要なトルク（要求べ一ス発電トルク）である充電分と駆動分との和ａと回転数フィードバックトルク分ｂとの合計、つまり
ａ＋ｂ
が「正」となる。
しかし、図６〜図８に示す如く、内燃機関始動時に、一旦は閾値までエンジン回転数Ｎｅが到達し完爆判定が成立したものの、失火などにより内燃機関始動失敗となりエンジン回転数Ｎｅが低下すると、発電用モータ側は、回転数を維持しようと回転数フィードバックトルク制御が働いてしまい、内燃機関が燃焼による自立駆動を停止しているにも係わらず、力行側にトルクを発生させ、一定の回転数で内燃機関モータリングさせてしまう。
このとき、図８に示す如く、充電分と駆動分との和ａと回転数フィードバックトルク分ｂとの合計、つまり
ａ＋ｂ
が「負」となり、発電ではなく、電力消費が続くことになる。
【００１７】
（３）上記の不都合を防止するために、発電用モータ要求トルク演算部分で、発電用モータ側回生トルク方向を正として、
要求べ一ス発電トルク＋回転数フィードバックトルク＜０
となる場合は、発電用モータ最終要求トルクを０と制限する。
これにより、力行方向への要求トルクが回生方向への要求トルクよりも大きくなり、内燃機関をモータリングさせてしまうことを防ぐことができる（図１及び図９参照。）。
また、内燃機関始動失敗カウンタは、内燃機関が問題なく駆動していると判断できた場合（例えば、所定時間運転を継続した時）やＩＧＮ−ＯＦＦなどによりリセット（＝０）させる。
更に、発電用モータ最終要求トルクを０と制限する条件を、今回は
要求べ一ス発電トルク＋回転数フィードバックトルク＜０
としたが、これを閾値化（要求べ一ス発電トルク＋回転数フィードバックトルク＜Ｔｒ、ただし、Ｔｒ≧０）して任意の値に設定することにより、内燃機関始動失敗状態の判定レベルを変更することが可能となる。
【００１８】
次に、図１の発電用モータ８の駆動制御装置４の要求発電トルク演算制御用フローチャートに沿って作用を説明する。
【００１９】
この発電用モータ８の駆動制御装置４の要求発電トルク演算制御用プログラムがスタート（１０１）すると、内燃機関７の再始動要求があるか否かの判断（１０２）に移行する。
この判断（１０２）がＹＥＳの場合には、発電用モータ８の内燃機関始動用トルクを算出する処理（１０３）に移行する。
判断（１０２）がＮＯの場合には、後述する発電用モータ８の要求ベース発電トルクを算出する処理（１０５）に移行する。
そして、発電用モータ８の内燃機関始動用トルクを算出する処理（１０３）の後には、内燃機関駆動信号があるか否かの判断（１０４）に移行する。
この判断（１０４）がＮＯの場合には、上述した発電用モータ８の内燃機関始動用トルクを算出する処理（１０３）に戻る。
また、判断（１０４）がＹＥＳの場合には、発電用モータ８の要求ベース発電トルクを算出する処理（１０５）に移行する。
この発電用モータ８の要求ベース発電トルクを算出する処理（１０５）の後には、発電用モータ８の要求ベース発電トルクと回転数フィードバックトルクとによって、以下の式
要求べ一ス発電トルク＋回転数フィードバックトルク＜０
を満足するか否かの判断（１０６）に移行する。
判断（１０６）において、判断（１０６）がＹＥＳの場合には、要求発電トルクを「＝０」とする処理（１０７）に移行し、その後に、発電用モータ８の駆動制御装置４の要求発電トルク演算制御用プログラムのリターン（１０９）に移行する。
また、判断（１０６）がＮＯの場合には、要求発電トルクを以下の式
要求発電トルク＝要求べ一ス発電トルク＋回転数フィードバックトルク
から算出する処理（１０８）に移行し、その後に、発電用モータ８の駆動制御装置４の要求発電トルク演算制御用プログラムのリターン（１０９）に移行する。
【実施例２】
【００２０】
図１０及び図１１はこの発明の第２実施例を示すものである。
この第２実施例において、上述第１実施例のものと同一機能を果たす箇所には、同一符号を付して説明する。
【００２１】
この第２実施例の特徴とするところは、上述の第１実施例に、前記要求発電トルクをゼロに設定した回数をカウントし、前記要求発電トルクをゼロとした前記回数が連続する場合はカウントアップを行い、カウントアップした前記回数が所定の判定値に達した場合には、前記内燃機関の故障と判断する構成を追加した点にある。
【００２２】
すなわち、前記内燃機関への始動要求がある場合、内燃機関始動用トルクを算出し、この内燃機関始動用トルクに基づいて前記発電用モータを駆動し、その後、前記内燃機関が始動して駆動信号がある場合に前記要求べ一ス発電トルクの算出に移行する。
これにより、発電用モータを内燃機関の始動に用いた後、発電に切換えた際に、前述した判断を行うことを明確にするものである。
発電用モータに内燃機関始動用トルクを与えている際には、前述した判断を行わず、一旦、始動完了レベルに達した後に、判断することができる。
【００２３】
そして、前記要求発電トルクをゼロに設定した回数をカウントし、前記要求発電トルクをゼロとした前記回数が連続する場合はカウントアップを行い、カウントアップした前記回数が所定の判定値に達した場合には、前記内燃機関の故障と判断する。
これにより、一時的、偶発的な始動不良では故障と判定せず、連続して繰り返した場合のみ内燃機関の故障判定を行うので、高い精度で故障を判定できる。
故障判定を行うので、バッテリヘの負担、とくに過放電等の負担を減らすようにサービスを受けることができる。
【００２４】
追記すれば、上述の第１実施例の（３）の制御方法の後、以下のように制御する。
（４）上述の第１実施例の（３）の制御方法により、発電用モータ最終トルクを０［Ｎｍ］とするため、エンジン回転数が減少し、やがて
エンジン回転数＝０［ｒｐｍ］
状態が一定時間継続した際に、（再）始動失敗として内燃機関駆動状態をリセット（＝０ＦＦ）と判断する。
更に、内燃機関始動が失敗したとして、内燃機関始動失敗カウンタを１加算し、その回数を保持する。
（５）その後、（１）〜（４）を繰り返し、内燃機関始動失敗が連続して発生し、内燃機関始動失敗カウンタがある一定の回数に達すると内燃機関故障と判断する（図１０及び図１１参照。）。
（６）また、内燃機関始動失敗カウンタは、内燃機関が問題なく駆動していると判断できた場合（例えば、所定時間運転を継続した時）やＩＧＮ−ＯＦＦなどによりリセット（＝０）させる。
（７）さらに、発電用モータ最終要求トルクを０と制限する条件を、今回は
要求べ一ス発電トルク＋回転数フィードバックトルク＜０
としたが、これを閾値化（要求べ一ス発電トルク＋回転数フィードバックトルク＜Ｔｒ、ただし、Ｔｒ≧０）して任意の値に設定することにより、内燃機関始動失敗状態の判定レベルを変更することが可能となる。
【００２５】
次に、図１０の発電用モータの駆動制御装置の故障判定付き要求発電トルク演算制御用フローチャートに沿って作用を説明する。
【００２６】
この発電用モータの駆動制御装置の故障判定付き要求発電トルク演算制御用プログラムがスタート（２０１）すると、内燃機関の再始動要求があるか否かの判断（２０２）に移行する。
この判断（２０２）がＹＥＳの場合には、発電用モータの内燃機関始動用トルクを算出する処理（２０３）に移行する。
判断（２０２）がＮＯの場合には、後述する発電用モータの要求ベース発電トルクを算出する処理（２０５）に移行する。
そして、発電用モータの内燃機関始動用トルクを算出する処理（２０３）の後には、内燃機関駆動信号があるか否かの判断（２０４）に移行する。
この判断（２０４）がＮＯの場合には、上述した発電用モータの内燃機関始動用トルクを算出する処理（２０３）に戻る。
また、判断（２０４）がＹＥＳの場合には、発電用モータの要求ベース発電トルクを算出する処理（２０５）に移行する。
この発電用モータの要求ベース発電トルクを算出する処理（２０５）の後には、発電用モータの要求ベース発電トルクと回転数フィードバックトルクとによって、以下の式
要求べ一ス発電トルク＋回転数フィードバックトルク＜０
を満足するか否かの判断（２０６）に移行する。
判断（２０６）において、判断（２０６）がＹＥＳの場合には、要求発電トルクを「＝０」とする処理（２０７）に移行し、判断（２０６）がＮＯの場合には、要求発電トルクを以下の式
要求発電トルク＝要求べ一ス発電トルク＋回転数フィードバックトルク
から算出する処理（２０８）に移行する。
そして、要求発電トルクを「＝０」とする処理（２０７）の後には、エンジン回転数ｎｅが所定の回転数Ｎｅthであるか、つまり式
ｎｅ＝Ｎｅth（＝０）
を満足するか否かの判断（２０９）に移行する。
この判断（２０９）がＮＯの場合には、判断（２０９）がＹＥＳとなるまで判断（２０９）を繰り返し行い、判断（２０９）がＹＥＳの場合には、内燃機関駆動状態ＯＦＦをリセットするとともに、内燃機関始動失敗カウンタｎを「＋１」、つまり
ｎ＝ｎ＋１
する処理（２１０）に移行する。
この処理（２１０）の後には、内燃機関始動失敗カウンタｎが所定の判定値Ｎth未満、つまり、
ｎ＜Ｎth
であるか否かの判断（２１１）に移行する。
そして、この判断（２１１）がＮＯの場合には、内燃機関故障確定の処理（２１０）を行い、その後に、後述する発電用モータの駆動制御装置の故障判定付き要求発電トルク演算制御用プログラムのリターン（２１５）に移行する一方、判断（２１１）がＹＥＳの場合には、そのまま発電用モータの駆動制御装置の故障判定付き要求発電トルク演算制御用プログラムのリターン（２１５）に移行する。
また、上述の要求発電トルクを以下の式
要求発電トルク＝要求べ一ス発電トルク＋回転数フィードバックトルク
から算出する処理（２０８）の後には、所定時間が経過したか否かの判断（２１３）に移行する。
そして、この判断（２１３）がＹＥＳの場合には、内燃機関始動失敗カウンタをリセットの処理（２１４）を行い、その後に、発電用モータの駆動制御装置の故障判定付き要求発電トルク演算制御用プログラムのリターン（２１５）に移行する一方、判断（２１３）がＮＯの場合には、そのまま発電用モータの駆動制御装置の故障判定付き要求発電トルク演算制御用プログラムのリターン（２１５）に移行する。
【符号の説明】
【００２７】
１  ハイブリッドシステム
２  ハイブリッド車両
４  駆動制御装置
５  駆動用モータ
６  高圧バッテリ
７  内燃機関
８  発電用モータ
１１  制御装置
【図１】
2013075623.tif 000003
【図２】
2013075623.tif 000004
【図３】
2013075623.tif 000005
【図４】
2013075623.tif 000006
【図５】
2013075623.tif 000007
【図６】
2013075623.tif 000008
【図７】
2013075623.tif 000009
【図８】
2013075623.tif 000010
【図９】
2013075623.tif 000011
【図１０】
2013075623.tif 000012
【図１１】
2013075623.tif 000013