(57)【要約】【課題】本発明は、１つの情報入出力先から情報が入出力できなくなった場合、自動的に他の入出力先を選択してサービスを継続させることを目的としている。【解決手段】このため、自車両と他の移動体とが衝突する可能性があると判定された場合に自車両の運転者に報知する運転支援装置において、この運転支援装置の外部の装置から情報を取得して自車両と他の移動体とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定手段と、この衝突可能性判定手段による判定に利用する情報を提供可能な複数の装置に対して優先順位を設定する優先順位設定手段と、情報を提供していた装置が情報を提供不可となった場合に優先順位設定手段により設定された優先順位に基づいて装置を切り替える選択手段とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と他の移動体とが衝突する可能性があると判定された場合に自車両の運転者に報知する運転支援装置において、この運転支援装置の外部の装置から情報を取得して自車両と他の移動体とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定手段と、この衝突可能性判定手段による判定に利用する情報を提供可能な複数の装置に対して優先順位を設定する優先順位設定手段と、情報を提供していた装置が情報を提供不可となった場合に前記優先順位設定手段により設定された優先順位に基づいて装置を切り替える選択手段とを備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記衝突可能性判定手段による判定に利用する情報には少なくとも自車両の位置情報が含まれ、前記選択手段により装置を切り替えた後に提供された位置情報が示す位置と装置を切り替える前に提供された位置情報が示す位置との間の距離が予め設定された値を超える場合には、前記選択手段により装置を切り替えた後に提供された位置情報が示す位置よりも装置を切り替える前に提供された位置情報が示す位置に近づけるように自車両の位置情報を補正する補正手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は運転支援装置に係り、特に車車間／路車間／歩車間通信による運転支援システムを搭載した車両において、自車両の現在位置などの情報入手及び支援サービス要求の出力方法の改善を行う運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
現在、例えば、後述の特許文献１に開示されるものは、携帯電話などの移動端末を用いたナビゲーションシステム（単に「ナビ」ともいう。）であり、インターネットを通して接続された地図データベースサーバからナビに必要な情報（地図情報も含む。）を入手している。
そして、特許文献１に開示されるものは、従来のナビと比べて、小型かつ安価であり、更に地図データベースの更新作業が不要であるという利点を有している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３５７４４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このとき、上述した特許文献１に開示されるものは、ナビとしては利用することはできる。
しかし、携帯電話などの移動端末を運転支援装置に利用する場合には、車両を運転中に、移動端末が、電源ＯＦＦになっていたり、ナビ以外のアプリを使用したりしていて、常時情報の入出力先として利用できない可能性があるという不都合がある。
ここで、参考までに従来の運転支援装置５０１に関して説明する。
この運転支援装置５０１の車両用通信装置５０２は、図１１に示す如く、ＧＰＳアンテナ５５２に接続するＧＰＳ受信回路５５３と、路車間通信アンテナ５０３と、路車間通信機／通信回路５０４と、車車・歩車間通信アンテナ５０５と、車車・歩車間通信機／通信回路５０６とを備えるとともに、ナビ５１５を介してブザー／スピーカー５０７を接続している。
このとき、前記車両用通信装置５０２は電源・ＧＮＤ（「接地」ともいう。）に接続され、車両信号を入力する。
【０００５】
この発明は、運転支援装置において、１つの情報入出力先から情報が入出力できなくなった場合、自動的に他の入出力先を選択してサービスを継続させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
そこで、この発明は、上述不都合を除去するために、自車両と他の移動体とが衝突する可能性があると判定された場合に自車両の運転者に報知する運転支援装置において、この運転支援装置の外部の装置から情報を取得して自車両と他の移動体とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定手段と、この衝突可能性判定手段による判定に利用する情報を提供可能な複数の装置に対して優先順位を設定する優先順位設定手段と、情報を提供していた装置が情報を提供不可となった場合に前記優先順位設定手段により設定された優先順位に基づいて装置を切り替える選択手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、情報を提供中の装置が利用不可となっても情報を提供可能な別の装置に切り替えるため、運転者への運転支援サービスを継続することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は運転支援装置の外部の装置を選択するための制御用フローチャートである。（実施例）
【図２】図２は運転支援装置のシステム図である。（実施例）
【図３】図３は運転支援装置と連絡する外部の装置の例を示す図である。（実施例）
【図４】図４は自車両位置の変化（装置切り替え時の調整無し）を示す図である。（実施例）
【図５】図５は自車両位置の変化（装置切り替え時の調整有り）を示す図である。（実施例）
【図６】図６は自車両位置の変化（利用可能範囲外の利用不可）を示す図である。（実施例）
【図７】図７は自車両位置に対する利用可能範囲を示す図である。（実施例）
【図８】図８は運転支援装置の車車間／路車間／歩車間通信のための制御用フローチャートである。（実施例）
【図９】図９は運転支援装置の優先順位選定のための制御用フローチャートである。（実施例）
【図１０】図１０は運転支援装置の装置切替時における自車両位置の算出のための制御用フローチャートである。（実施例）
【図１１】図１１はこの発明の従来技術を示す運転支援装置のシステム図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下図面に基づいてこの発明の実施例を詳細に説明する。
【実施例】
【００１０】
図１〜図１０はこの発明の実施例を示すものである。
図２において、１は運転支援装置である。
この運転支援装置１は、図２に示す如く、車両用通信装置２を備えている。
このとき、車両用通信装置２は、路車間通信アンテナ３と、路車間通信機／通信回路４と、車車・歩車間通信アンテナ５と、車車・歩車間通信機／通信回路６と、ブザー／スピーカー７と、表示（ＬＥＤなど）ユニット８と、Ｇセンサ・ジャイロ９と、バッテリ１０とを内蔵している。
そして、前記車両用通信装置２は電源・ＧＮＤ（「接地」ともいう。）に接続され、車両信号を入力する。車両信号は、車速などである。
また、前記運転支援装置１は、自車両と他の移動体とが衝突する可能性があると判定された場合に自車両の運転者に報知する機能を有している。
【００１１】
前記運転支援装置１は、この運転支援装置１の外部の装置（「入出力通信装置」とも換言できる。）１１から情報を取得して自車両と他の移動体とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定手段１２と、この衝突可能性判定手段１２による判定に利用する情報を提供可能な複数の装置１１に対して優先順位を設定する優先順位設定手段１３と、情報を提供していた装置１１が情報を提供不可となった場合に前記優先順位設定手段１３により設定された優先順位に基づいて装置１１を切り替える選択手段１４とを備える構成とする。
詳述すれば、前記運転支援装置１は、図２に示す如く、前記車両用通信装置２と、衝突可能性判定手段１２と、優先順位設定手段１３と、選択手段１４とを備えている。
そして、前記運転支援装置１に情報を提供する外部の装置１１は、図３に示す如く、ナビ１５と、携帯端末１６と、携帯ＰＣ（「携帯パーソナルコンピュータ」ともいう。）１７と、携帯端末拡張機能装置１８と、車両用ＧＰＳ（「全地球位置把握システム」、「Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ」）搭載装置１９と、路車間通信用インフラ２０と、無線通信機能付きイヤホン２１と、無線通信機能付きスピーカ２２などからなる。
このとき、前記運転支援装置１は、通信可能な入力相手（装置１１）をＩＧ−ＯＮ時等のタイミングで選定し、支援サービスに必要な自車両位置や信号無し交差点などの情報を入手して自車両に接近する車両・歩行者と衝突の可能性があると判断した場合は、通信可能な出力相手（装置１１）に表示・音の出力を要求している。
この通信相手を選定する方法は、通信相手に優先順割り付け、この順位に基づいて選択している。
これにより、前記運転支援装置１によって、情報を提供中の装置１１が利用不可となっても情報を提供可能な別の装置１１に切り替えるため、運転者への運転支援サービスを継続することができる。
【００１２】
また、前記運転支援装置１においては、前記衝突可能性判定手段１２による判定に利用する情報には少なくとも自車両の位置情報が含まれ、前記選択手段１４により装置１１を切り替えた後に提供された位置情報が示す位置と装置１１を切り替える前に提供された位置情報が示す位置との間の距離が予め設定された値を超える場合には、前記選択手段１４により装置１１を切り替えた後に提供された位置情報が示す位置よりも装置１１を切り替える前に提供された位置情報が示す位置に近づけるように自車両の位置情報を補正する補正手段２３を備えている。
つまり、前記選択手段１４により装置１１を切り替えた直後の自車両位置は、切り替える前の装置から最後に提供された位置情報が示す自車両位置とのずれが大きい可能性がある。（切り替え前後の装置性能差などにより位置ずれが生じる。）
これにより、前記運転支援装置１の補正手段２３によって、情報を提供する装置１１を切り替える前後で提供された自車両位置情報が示す位置が大幅に異なっても、運転支援サービスヘの影響を抑制することができる。
【００１３】
追記すれば、前記衝突可能性判定手段１２は、外部の前記装置１１であるナビ１５や携帯端末１６、携帯ＰＣ１７、携帯端末拡張機能装置１８、車両用ＧＰＳ搭載装置１９、路車間通信用インフラ２０、無線通信機能付きイヤホン２１、無線通信機能付きスピーカ２２などから情報を取得し、自車両と他の移動体とが衝突する可能性があるか否かを判定している。
【００１４】
前記優先順位設定手段１３は、前記衝突可能性判定手段１２による判定に利用する情報を提供可能な複数の装置１１に対して優先順位を設定している。
つまり、この優先順位設定手段１３は、イグニションスイッチ（「ＩＧ」ともいう。）がオンで、無線通信可能な複数の前記装置１１を探し、通信可能な複数の装置１１の中から優先順位を設定する。そして、前記運転支援装置１は、優先順位を設定した装置１１から必要な情報を入手する。このとき、複数の装置１１から情報を入力することで性能が向上できるなら、複数の装置１１から必要な情報を入手することも可能である。例えば、このような状況としては、ＧＰＳのみを搭載した装置と路車間インフラなどがある。
また、前記運転支援装置１は、入手した情報（例えば、ＧＰＳ、前方の信号無し交差点に接近中かどうか等）及び車車間通信データなどを元にして支援サービスを実施するかどうかを判断し、実施が必要な場合は、通信可能な出力装置から通知（例えば、音や表示出力）する。
前記運転支援装置１は、規定のタイミングで通信相手の状況変化を検知し、相手を変更することで最適化を行う。
そして、前記運転支援装置１を車室内から車外に持ち出して歩車間通信として利用する場合、外部電源停止、装置１の取り外しや持ち歩き等による振動などより歩行者モードに切り替える。
更に、前記運転支援装置１は、外部電源（例えば、ＩＧ−ＯＮ）がＯＦＦした場合、内蔵する前記バッテリ１０で規定時間動作を継続する。この間、装置１の取り外しを検知しない場合は、内蔵する前記バッテリ１０による電源を遮断して完全ＯＦＦする。
なお、上述の「歩行者モード」は、現在位置を無線（車車、歩車間）通信により送信し、周辺車両に歩行者の存在を認知させるものである。このため、この「歩行者モード」に切り替わった時に、通信可能な装置を探して位置情報を入手する。もし、通信可能な相手がいない場合は、相手が現れるまで現在位置不明として送信する。周辺車両は、歩行者位置は不明だが、無線通信を受信したことで周辺に歩行者が居ることは検知できる。
更にまた、周辺車両は、歩行者の位置または存在の情報を入手し、自車両の現在位置などより支援サービスが必要と判断すれば、運転者に通知（例えば、音や表示で通知）する。
前記運転支援装置１を車外から車室内に戻して利用する場合、外部電源供給開始（例えば、ＩＧ−ＯＮ）時に車室内の装置１１と通信できれば、「車室内モード」に切り替える。
この「車室内モード」で通信相手が１台も無い場合、通信相手から情報（「データ」とも換言できる。）を受信するタイミングは、一定時間毎や交差点までの距離が規定値以下になった時点とする。
【００１５】
また、前記運転支援装置１の前記選択手段１４が情報入手先の通信相手を選択する方策について説明する。
各装置１１の機能により以下のような優先順位を設定する。
この優先順位により通信可能な上位の装置１１から選択する。
＜車室内の場合＞
（１）ナビ１５
（２）携帯端末１６・携帯ＰＣ１７（ナビアプリがインストールしている場合）
（３）携帯端末拡張機能装置１８（ＧＰＳ機能がある場合  ；高機能クレイドル相当）
（４）車両用ＧＰＳ搭載装置１９（盗難・事故・故障時に自動的に位置を無線送信する装置など）
（５）路車間通信用インフラ２０（交差点周辺や主要道路に設置されている通信インフラでインフラの位置や交差点までの距離などのデータを送信する）
なお、上記の「（１）」及び「（２）」は、地図データを利用して後述する「前記運転支援装置１が通信相手から入手する情報（データ）」を送信する。
また、上記の「（３）」及び「（４）」は、ＧＰＳ情報を送信する。
更に、上記の「（５）」は、インフラ位置と交差点までの距離情報などを送信し、「（３）」及び「（４）」からもデータ入手すれば、「（１）」及び「（２）」と同等の機能になる。
＜車外の場合＞
（１）携帯端末１６・携帯ＰＣ１７（ナビアプリがインストールしている場合）
（２）路車間通信用インフラ２０
【００１６】
前記運転支援装置１の前記選択手段１４が通信相手を選択するタイミングについて説明する。
以下の１個以上のタイミングで選択を実施する。
（１）ＩＧ−ＯＮ
（２）選択した通信相手との通信において受信電波の電界強度が低下する等して通信が不安定（不可）になった時点
（３）前回選択した時点より規定時間が経過して車速が規定値以上の時（車速が高い場合、支援サービスは不要なため、装置切替による自車両位置の影響を無視できるため）
（４）車室内から車外への持ち出しを検知した時
【００１７】
前記運転支援装置１が通信相手から入手する情報（データ）について説明する。
前記運転支援装置１は、ＧＰＳデータにより自車両の位置などを検知し、前方に信号の無い交差点（支援サービス対象交差点）が存在して規定距離以下に接近中であることを検知できる。
（１）ＧＰＳデータ（位置、速度、方位）
（２）車両前方の信号無し交差点までの距離が規定値以下かどうか（地図データが有る装置から入手可能な場合  ；車両前方の交差点の信号有無なども含む。）
【００１８】
前記運転支援装置１は、前記携帯端末１６及び前記携帯ＰＣ１７の下記動作モードによりデータ送信可否（「ＯＫ／ＮＧ」とも記載する。）を判定する。
つまり、前記携帯端末１６あるいは前記携帯ＰＣ１７は、ナビ以外の他の機能を利用している。あるいは、前記携帯端末１６あるいは前記携帯ＰＣ１７は、ナビ以外の他の機能を利用開始した場合、前記運転支援装置１とのデータ通信を停止あるいは途中で一時停止する。
他の機能の利用終了後は、データ通信を開始する。
（１）アプリ非作動（待ち受け状態）    ：ＯＫ（ナビアプリをインストールしている場合）
（２）ナビアプリ作動中                ：ＯＫ
（３）ナビ以外のアプリ作動中          ：ＮＧ（複数アプリの同時作動可能ならＯＫ）
（４）通話中／電子メール作成・確認中  ：ＮＧ
（５）電源ＯＦＦ                      ：ＮＧ
【００１９】
前記運転支援装置１が運転者へ通知（例えば、音や表示などで通知）するための通信出力相手を選択する方策について説明する。
下記の優先順位により通信可能な上位の装置１１から選択する。
運転者への通知は、音（ブザー）や音声、表示（画面、ＬＥＤ）である。
＜車室内＞
（１）ナビ１５（車室内オーディオ、ナビ画面を利用）
（２）携帯端末１６・携帯ＰＣ１７（内蔵スピーカ、表示画面を利用）
（３）携帯端末拡張機能装置１８（内蔵スピーカ、ＬＥＤ等表示が有る場合）
（４）無線通信機能付きイヤホン２１
（５）無線通信機能付きスピーカ２２
（６）内蔵ＬＥＤ、ブザー（車両用通信装置２）
＜車外＞
（１）不要
【００２０】
ここで、前記運転支援装置１による自車両位置の変化や自車両位置に対する利用可能範囲に関して説明する。
まず、自車両位置の変化（装置切り替え時の調整無し）の場合、図４に示す如く、ａ位置〜ｃ位置は、ＧＰＳ機能を有する装置１１から入手した自車両位置である。
そして、前記運転支援装置１は、自車両位置がｃ位置であるという情報を提供された直後に、情報入手先の装置１１と通信ＯＦＦとなる。
その後、前記運転支援装置１は、ＧＰＳ機能を有する別の装置１１と通信ＯＮとし、この別の装置１１から自車両位置がｄ位置であるという情報を提供される。この場合、前回位置であるｃ位置と今回位置であるｄ位置との位置ずれが大きいため、急激な位置変化が発生する。
なお、前記運転支援装置１は、別の装置１１から車両位置がｄ位置であるという情報を提供された後、車両位置がｅ位置であるという情報を提供される。
【００２１】
また、自車両位置の変化（装置切り替え時の調整有り）の場合、図５に示す如く、ａ位置〜ｃ位置は、ＧＰＳ機能を有する装置１１から入手した自車両位置である。
そして、前記運転支援装置１は、自車両位置がｃ位置であるという情報を提供された直後に、情報入手先の装置１１と通信ＯＦＦとなる。その後、前記運転支援装置１は、ＧＰＳ機能を有する別の装置１１と通信ＯＮとし、この別の装置１１から自車両位置がｄ位置であるという情報を提供され、さらにその後、自車両位置がｅ位置であるという情報を提供される。
前記運転支援装置１は、自車両位置がｄ位置及びｅ位置であるという情報を提供された際に、ｄ位置及びｅ位置をｆ位置及びｇ位置にするように、装置１１の切り替え時の調整を行ったものである。
つまり、ｃ位置からｄ位置への自車両位置の変化において、図５に示す如く、ＧＰＳ機能を有する装置１１との通信が遮断し、ＧＰＳ機能を有する別の装置１１から入手した自車両位置に切り替える場合に、ＧＰＳの誤差により装置１１から提供される自車両位置が、機種毎にずれることがある。
このような場合に、切り替えた後に入力した自車両位置をこのまま自車両の現在位置にしまうと、位置が急に変化（ジャンプ）してしまい、支援サービスに影響が生じてしまう。
このため、装置１１の切替時は、前後の位置を直線で結んだ時の中間位置または規定の比率の位置を次の自車両位置とする。
なお、「規定の比率」は、例えば切り替える前の装置１１と切り替えた後の装置１１との優先順位（地図データベースの有無、マップマッチングの有無）等から決定する。
このようにすることで、切り替えた後の装置１１により提供された自車両位置に緩やかに移行でき支援サービスによる影響も抑制できる。
また、この操作を規定回数または装置１１からの自車両位置と上記した算出値の自車両位置とのずれ量が規定範囲内になるまで続ける。
【００２２】
更に、自車両位置の変化（利用可能範囲外の利用不可）の場合、図６に示す如く、ａ位置及びｂ位置は、ＧＰＳ機能を有する装置１１から入手した自車両位置である。
そして、自車両位置がｂ位置であるという情報を提供された直後に、情報入手先の装置１１と通信ＯＦＦとなる。
その後、前記運転支援装置１は、ＧＰＳ機能を有する別の装置１１と通信ＯＮとし、この別の装置１１から自車両位置がｃ位置〜ｅ位置であるという情報を順次提供される。
ｃ位置は、車両が既に移動済みであるとしたｂ位置よりも車両進行方向に対して後方であるため、前記運転支援装置１は、ｃ位置の位置情報を利用しない。
【００２３】
更にまた、自車両位置に対する利用可能範囲の場合、図７に示す如く、前記運転支援装置１は、装置１１から自車両位置がａ位置〜ｃ位置であるという情報を提供される。そして、自車両位置がｃ位置であるという情報を提供された直後に、情報入手先の装置１１と通信ＯＦＦとなる。この際に、前記運転支援装置１は、自車両進行方向（予想）を現在の自車両位置に到達する以前の進行方向より推測する。
図７に示す如く、そして、前記運転支援装置１は、予想した自車両進行方向からｃ位置における自車両の前方領域及び左右方向領域を含む破線で区画した範囲（利用可能範囲）を設定する。そして、前記運転支援装置１は、ＧＰＳ機能を有する別の装置１１と通信ＯＮとし、この別の装置１１から提供された自車両位置が前記範囲内なら、この自車両位置情報を利用する。
前記運転支援装置１は、このとき、例えば自車両位置が図７のｄ位置の場合には位置情報を利用せず、自車両位置が図７のｅ位置の場合には位置情報を利用する。
なお、ＧＰＳ機能を有する別の装置１１から入手した自車両位置が、切り替える前の装置１１により提供された自車両位置の進行方向に対して後方位置となった場合は、前後の位置を直線で結んだ時の中間または規定の比率の位置に変更するのではなく、以下の方策としてもよい。
（１）切り替える前の装置１１により提供された最後の現在位置を維持する。
（２）内蔵センサ等で推測した予想位置を最新の現在位置とする。
上記の「進行方向とは逆の後方位置」に関しては、明らかに今までの位置が正しいとした場合に、位置と方位とのずれが大きく、このデータを直ちに利用することは支援サービスに対する影響が大きい。
つまり、車両の進行方向に対して後方以外の一定範囲（利用可能範囲）内に次の新しい現在位置情報が示す位置が入るまで、その位置情報を利用しない。
これにより、自車両位置の大きな変化を抑制でき、支援サービスへの影響も抑制することができる。
【００２４】
次に、図８は前記運転支援装置１の車車間／路車間／歩車間通信のための制御用フローチャートに沿って作用を説明する。
【００２５】
この運転支援装置１の車車間／路車間／歩車間通信のための制御用プログラムがスタート（１０１）すると、外部電源がＯＮ、つまりＩＧ−ＯＮであるか否かの判断（１０２）に移行する。
この外部電源がＯＮ、つまりＩＧ−ＯＮであるか否かの判断（１０２）において、判断（１０２）がＹＥＳの場合には、車室内モードに設定し、無線通信可能な入力装置（装置１１）の状態を検索し、規定の優先順位より通信する相手を選定する処理（１０３）に移行する。
上述の外部電源がＯＮ、つまりＩＧ−ＯＮであるか否かの判断（１０２）がＮＯの場合には、外部電源がＯＦＦ、つまりＩＧ−ＯＦＦしてから規定時間以内であるか否かの判断（１０４）に移行する。
また、上述の車室内モードに設定し、無線通信可能な入力装置（装置１１）の状態を検索し、規定の優先順位より通信する相手を選定する処理（１０３）の後には、通信相手である入力装置（装置１１）から情報（データ）を受信したか否かの判断（１０５）に移行する。
この判断（１０５）において、判断（１０５）がＹＥＳの場合には、通信相手である入力装置（装置１１）の切替から規定時間内、かつ、車速が規定値未満であるか否かの判断（１０６）に移行する。
更に、通信相手である入力装置（装置１１）から情報（データ）を受信したか否かの判断（１０５）において、判断（１０５）がＮＯの場合には、受信不能が規定時間経過したか否かの判断（１０７）に移行する。
なお、この受信不能が規定時間経過したか否かの判断（１０７）において、判断（１０７）がＹＥＳの場合には、上述の車室内モードに設定し、無線通信可能な入力装置（装置１１）の状態を検索し、規定の優先順位より通信する相手を選定する処理（１０３）に戻るとともに、判断（１０７）がＮＯの場合には、通信相手である入力装置（装置１１）から情報（データ）を受信したか否かの判断（１０５）に戻る。
また、上述の通信相手である入力装置（装置１１）の切替から規定時間内、かつ、車速が規定値未満であるか否かの判断（１０６）において、この判断（１０６）がＮＯの場合には、上述した外部電源がＯＮ、つまりＩＧ−ＯＮであるか否かの判断（１０２）に戻る。
そして、通信相手である入力装置（装置１１）の切替から規定時間内、かつ、車速が規定値未満であるか否かの判断（１０６）において、この判断（１０６）がＹＥＳの場合には、自車両状況（位置・進行方向・車速等）と車車／路車／歩車間通信による周辺車両・歩行者状況及び前方交差点有無などにより、自車両との衝突の可能性を判断する処理（１０８）に移行する。
そして、この処理（１０８）の後には、前記衝突可能性判定手段１２による衝突の可能性有りか否かの判断（１０９）に移行する。
この衝突可能性判定手段１２による衝突の可能性有りか否かの判断（１０９）において、判断（１０９）がＮＯの場合には、上述の自車両状況（位置・進行方向・車速等）と車車／路車／歩車間通信による周辺車両・歩行者状況及び前方交差点有無などにより、自車両との衝突の可能性を判断する処理（１０８）に戻る。
前記衝突可能性判定手段１２による衝突の可能性有りか否かの判断（１０９）がＹＥＳの場合には、無線通信可能な出力装置（装置１１）が１台以上有るか否かの判断（１１０）に移行する。
この無線通信可能な出力装置（装置１１）が１台以上有るか否かの判断（１１０）において、判断（１１０）がＹＥＳの場合には、規定の優先順位より通信する相手を選定した後、通信相手である出力装置（装置１１）へサービス（音、表示）出力を要求してサービスがＯＮする処理（１１１）に移行し、その後に上述した外部電源がＯＮ、つまりＩＧ−ＯＮであるか否かの判断（１０２）に戻る。
無線通信可能な出力装置（装置１１）が１台以上有るか否かの判断（１１０）がＮＯの場合には、内蔵ＬＥＤ、ブザーによりサービスをＯＮする処理（１１２）に移行し、その後に上述した外部電源がＯＮ、つまりＩＧ−ＯＮであるか否かの判断（１０２）に戻る。
また、上述した外部電源がＯＦＦ、つまりＩＧ−ＯＦＦしてから規定時間以内であるか否かの判断（１０４）において、判断（１０４）がＹＥＳの場合には、内蔵センサが振動を検知したか否かの判断（１１３）に移行し、判断（１０４）がＮＯの場合には、内蔵するバッテリ１０による電源供給をＯＦＦする処理（１１４）に移行する。
そして、内蔵センサが振動を検知したか否かの判断（１１３）において、判断（１１３）がＮＯの場合には、上述の外部電源がＯＦＦ、つまりＩＧ−ＯＦＦしてから規定時間以内であるか否かの判断（１０４）に戻るとともに、判断（１１３）がＹＥＳの場合には、車外モードに設定し、無線通信可能な入出力装置（装置１１）の状況を検索し、規定の優先順位より通信する相手を選定する、つまり前記優先順位設定手段１３により設定された優先順位に基づいて前記選択手段１４が装置１１を選定する処理（１１５）に移行する。
この処理（１１５）の後には、通信相手である入力装置（装置１１）から情報（データ）を受信したか否かの判断（１１６）に移行する。
そして、この通信相手である入力装置（装置１１）から情報（データ）を受信したか否かの判断（１１６）において、判断（１１６）がＹＥＳの場合には、前記運転支援装置１自身の状況（位置・進行方向・移動速度等）を歩車間通信として送信する処理（１１７）に移行する。
また、通信相手である入力装置（装置１１）から情報（データ）を受信したか否かの判断（１１６）がＮＯの場合には、受信不能が規定時間経過したか否かの判断（１１８）に移行する。
この受信不能が規定時間経過したか否かの判断（１１８）において、判断（１１８）がＮＯの場合には、上述の通信相手である入力装置（装置１１）から情報（データ）を受信したか否かの判断（１１６）に戻る一方、判断（１１８）がＹＥＳの場合には、前記運転支援装置１自身の状況（不明）を歩車間通信として送信する処理（１１７）に移行する。
【００２６】
また、図１は前記運転支援装置１の外部の装置（装置１１）を選択するための制御用フローチャートに沿って説明する。
【００２７】
この運転支援装置１の前記選択手段１４によって外部の装置（装置１１）を選択するための制御用プログラムがスタート（２０１）すると、無線通信を行い、通信可能な周辺装置を検出する処理（２０２）に移行する。
そして、この無線通信を行い、通信可能な周辺装置を検出する処理（２０２）の後には、優先順位１は通信ＯＫか否かの判断（２０３）に移行する。
この優先順位１は通信ＯＫか否かの判断（２０３）において、判断（２０３）がＹＥＳの場合には、前記選択手段１４が外部の装置（装置１１）に情報（データ）送信を要求する処理（２０４）に移行する。
また、優先順位１は通信ＯＫか否かの判断（２０３）がＮＯの場合には、前記携帯端末１６及び前記携帯ＰＣ１７の場合の優先順位２は通信ＯＫか否かの判断（２０５）に移行する。
この前記携帯端末１６及び前記携帯ＰＣ１７の場合の優先順位２は通信ＯＫか否かの判断（２０５）において、判断（２０５）がＹＥＳの場合には、データ送信可能な状況であるか否かの判断（２０６）に移行する一方、判断（２０５）がＮＯの場合には、優先順位３、…ｎと順に判定し、通信ＯＫか否かの判断（２０７）に移行する。
そして、上述のデータ送信可能な状況であるか否かの判断（２０６）において、判断（２０６）がＹＥＳの場合には、上述した前記選択手段１４が外部の装置（装置１１）に情報（データ）送信を要求する処理（２０４）に移行する。
また、上述のデータ送信可能な状況であるか否かの判断（２０６）がＮＯの場合には、上述の優先順位３、…ｎと順に判定し、通信ＯＫか否かの判断（２０７）に移行する。
この優先順位３、…ｎと順に判定し、通信ＯＫか否かの判断（２０７）において、判断（２０７）がＹＥＳの場合には、上述した前記選択手段１４が外部の装置（装置１１）に情報（データ）送信を要求する処理（２０４）に移行する。
更に、優先順位３、…ｎと順に判定し、通信ＯＫか否かの判断（２０７）がＮＯの場合には、通信可能な周辺装置が存在しないため、サービス停止とＧＰＳ受信不可のＬＥＤ表示（表示ユニット８）をＯＮさせる処理（２０８）に移行し、その後は、上述した無線通信を行い、通信可能な周辺装置を検出する処理（２０２）に戻る。
【００２８】
更に、図９は前記運転支援装置１の前記優先順位設定手段１３による優先順位選定のための制御用フローチャートに沿って説明する。
【００２９】
この運転支援装置１の優先順位設定手段１３による優先順位選定のための制御用プログラムがスタート（３０１）すると、優先順位選定モードである無線通信可能な装置（装置１１）を検索して仕様情報を入手する処理（３０２）に移行する。
そして、この優先順位選定モードの処理（３０２）の後に、ＧＰＳ機能／位置情報の出力が可能であるか否かの判断（３０３）に移行する。
このＧＰＳ機能／位置情報の出力が可能であるか否かの判断（３０３）において、判断（３０３）がＹＥＳの場合には、地図データベースが有るか否かの判断（３０４）に移行する一方、判断（３０３）がＮＯの場合には、表示、音声出力機能が有るか否かの判断（３０５）に移行する。
また、上述の地図データベースが有るか否かの判断（３０４）において、判断（３０４）がＹＥＳの場合には、表示、音声出力機能が有るか否かの判断（３０６）に移行し、判断（３０４）がＮＯの場合には、交差点等の情報があるか否かの判断（３０７）に移行する。
上述の表示、音声出力機能が有るか否かの判断（３０６）において、判断（３０６）がＹＥＳの場合には、「優先順位１」とする処理（３０８）に移行する一方、判断（３０６）がＮＯの場合には、「優先順位２」とする処理（３０９）に移行する。
更に、上述した交差点等の情報があるか否かの判断（３０７）において、判断（３０７）がＹＥＳの場合には、表示、音声出力機能が有るか否かの判断（３１０）に移行し、判断（３０７）がＮＯの場合には、表示、音声出力機能が有るか否かの判断（３１１）に移行する。
上述の表示、音声出力機能が有るか否かの判断（３１０）において、判断（３１０）がＹＥＳの場合には、「優先順位３」とする処理（３１２）に移行する一方、判断（３１０）がＮＯの場合には、「優先順位４」とする処理（３１３）に移行する。
また、上述の表示、音声出力機能が有るか否かの判断（３１１）において、判断（３１１）がＹＥＳの場合には、「優先順位５」とする処理（３１４）に移行する一方、判断（３１１）がＮＯの場合には、「優先順位６」とする処理（３１５）に移行する。
そして、上述した表示、音声出力機能が有るか否かの判断（３０５）において、判断（３０５）がＹＥＳの場合には、「優先順位７」とする処理（３１６）に移行する一方、判断（３０５）がＮＯの場合には、「優先順位８」とする処理（３１７）に移行する。
【００３０】
更にまた、図１０は前記運転支援装置１の装置切替時における自車両位置の算出のための制御用フローチャートに沿って説明する。
【００３１】
この運転支援装置１の装置切替時における自車両位置の算出のための制御用プログラムがスタート（４０１）すると、通信相手の切替実施であるか否かの判断（４０２）に移行する。
この通信相手の切替実施であるか否かの判断（４０２）において、判断（４０２）がＮＯの場合には、判断（４０２）がＹＥＳとなるまでこの判断（４０２）を繰り返し行い、判断（４０２）がＹＥＳの場合には、通信相手である入力装置（装置１１）から位置情報（自車両位置）を受信したか否かの判断（４０３）に移行する。
そして、この通信相手である入力装置（装置１１）から位置情報（自車両位置）を受信したか否かの判断（４０３）において、判断（４０３）がＮＯの場合には、上述の通信相手の切替実施であるか否かの判断（４０２）に移行する一方、判断（４０３）がＹＥＳの場合には、自車両位置の算出回数が規定回数以内であるか否かの判断（４０４）に移行する。
この自車両位置の算出回数が規定回数以内であるか否かの判断（４０４）において、判断（４０４）がＹＥＳの場合には、前回位置と入手した位置のずれが規定範囲外であるか否かの判断（４０５）に移行する一方、判断（４０４）がＮＯの場合には、後述する前記運転支援装置１の装置切替時における自車両位置の算出のための制御用プログラムのエンド（４０９）に移行する。
また、上述の前回位置と入手した位置のずれが規定範囲外であるか否かの判断（４０５）において、判断（４０５）がＹＥＳの場合には、入手した位置は前回位置基準の利用可能範囲内であるか否かの判断（４０６）に移行する一方、判断（４０５）がＮＯの場合には、前記運転支援装置１の装置切替時における自車両位置の算出のための制御用プログラムのエンド（４０９）に移行する。
上述の入手した位置は前回位置基準の利用可能範囲内であるか否かの判断（４０６）において、判断（４０６）がＹＥＳの場合には、新しい自車両位置と前回の自車両位置の直線距離において規定比率の位置を算出し、この算出位置を自車両位置として利用する処理（４０７）に移行する。
更に、上述の入手した位置は前回位置基準の利用可能範囲内であるか否かの判断（４０６）がＮＯの場合には、前回位置を継続する処理（４０８）に移行する。
そして、上述の処理（４０７）及び処理（４０８）の後には、上述した通信相手である入力装置（装置１１）から位置情報（自車両位置）を受信したか否かの判断（４０３）に戻る。
【００３２】
上記実施例では、無線可能な入力装置（装置１１）としたが、有線であってもよい。
【符号の説明】
【００３３】
１  運転支援装置
２  車両用通信装置
３  路車間通信アンテナ
４  路車間通信機／通信回路
５  車車・歩車間通信アンテナ
６  車車・歩車間通信機／通信回路
７  ブザー／スピーカー
８  表示（ＬＥＤなど）ユニット
９  Ｇセンサ・ジャイロ
１０  バッテリ
１１  外部の装置（「入出力通信装置」とも換言できる。）
１２  衝突可能性判定手段
１３  優先順位設定手段
１４  選択手段
１５  ナビ
１６  携帯端末
１７  携帯ＰＣ
１８  携帯端末拡張機能装置
１９  車両用ＧＰＳ搭載装置
２０  路車間通信用インフラ
２１  無線通信機能付きイヤホン
２２  無線通信機能付きスピーカ
２３  補正手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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