(57)【要約】【課題】デューティアップデートの時間間隔を調節し、モータの速度変化が安定してなされるようにするモータ速度制御装置及びその方法を提供する。【解決手段】モータ速度制御装置は、モータ制御速度と検出されたモータ速度との差を算出する速度差検出部１００と、この速度差検出部１００で検出された速度差及びデューティアップデート時間調節に基づいて、デューティを変更するデューティ生成部３００と、このデューティ生成部３００でのデューティ変化量に基づいて、デューティアップデート時間を調節する時間調節部５００とを含む。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ制御速度と検出されたモータ速度との差を算出する速度差検出部と、
前記速度差検出部で検出された速度差及びデューティアップデート時間調節に基づいて、デューティを変更するデューティ生成部と、
前記デューティ生成部でのデューティ変化量に基づいて、デューティアップデート時間を調節する時間調節部とを含むモータ速度制御装置。
【請求項２】
前記速度差検出部で算出された速度差を入力され、該速度差による利得調節値を前記デューティ生成部に出力する利得調節ブロックを、さらに含み、
前記デューティ生成部は、前記利得調節ブロックから出力される利得調節値と前記デューティアップデート時間調節とに基づいて、デューティを変更する、請求項１に記載のモータ速度制御装置。
【請求項３】
前記デューティ生成部は、
前記速度差検出部で算出された速度差による調節値と、前段階にて前記デューティ生成器で生成されたデューティ値とを加算して出力する加算器と、
前記加算器からの出力と前記デューティ生成器で生成されたデューティ値とを多重入力され、前記時間調節部の制御下で、該多重入力のうちのいずれか一つを出力するセレクタと、
前記セレクタからの出力を受けてデューティを生成するもので、前記セレクタからの出力が前記加算器からの出力に基づいて選択された信号の場合、該デューティを変更して生成するデューティ生成器とを含む請求項１に記載のモータ速度制御装置。
【請求項４】
前記時間調節部は、前記デューティ変化量が予め決められた値以上の場合、前記セレクタから入力された前記前段階にて生成されたデューティ値を前記セレクタが選択して出力するように制御する、請求項３に記載のモータ速度制御装置。
【請求項５】
前記時間調節部は、前記デューティ変化量の大きさに応じて相応する設定された時間の間、前記セレクタから入力された、前記前段階にて生成されたデューティ値を前記セレクタが選択し続けて出力するように制御する、請求項４に記載のモータ速度制御装置。
【請求項６】
ＰＷＭ制御信号に基づいてモータ制御速度を算出し、該算出値を前記速度差検出部に出力するデューティＲＰＭ変換部を、さらに含む請求項１に記載のモータ速度制御装置。
【請求項７】
前記デューティＲＰＭ変換部は、
前記ＰＷＭ制御信号に基づいてデューティを検出するデューティ検出器と、前記デューティ検出器で検出されたデューティ信号をＲＰＭ信号に変換するＲＰＭコンパータと、を含む請求項６に記載のモータ速度制御装置。
【請求項８】
モータのホールセンサ信号に基づいて前記モータの速度を検出し、該検出値を前記速度差検出部に出力するモータ速度検出器を、さらに含む請求項１に記載のモータ速度制御装置。
【請求項９】
前記デューティ生成部から出力されるデューティ値に基づいて、モータの回転速度を制御するＰＷＭ制御信号を生成するＰＷＭ生成器を、さらに含む請求項１に記載のモータ速度制御装置。
【請求項１０】
モータ制御速度と検出されたモータ速度との差を算出する速度差検出ステップと、
前記速度差検出ステップにて検出された速度差及びデューティアップデート時間調節によって、デューティを変更生成するデューティ生成ステップと、
前記デューティ生成ステップにて生成されたデューティ変化量をフィードバックし、前記デューティ生成ステップでの制御のための前記デューティアップデート時間を調節するフィードバック時間調節ステップとを含むモータ速度制御方法。
【請求項１１】
前記速度差検出ステップにて算出された速度差を入力され、該速度差による利得調節値を前記デューティ生成ステップに提供する利得調節ステップを、さらに含み、
前記デューティ生成ステップが、前記利得調節ステップから出力される利得調節値と前記デューティアップデート時間調節とに基づいてデューティを変更する請求項１０に記載のモータ速度制御方法。
【請求項１２】
前記デューティ生成ステップは、
前記速度差検出ステップにて算出された速度差による調節値と、前の前記デューティ生成ステップにて生成されたデューティ値とを加算して出力する加算ステップと、
前記加算ステップでの出力と前記前の前記デューティ生成ステップにて生成されたデューティ値とを多重入力され、前記フィードバック時間調節ステッフでの制御下で、該多重入力のうちのいずれか一つを出力する選択出力ステップと、
前記選択出力ステップでの出力を受けてデューティを生成するステップであって、前記選択出力ステップでの出力が前記加算ステップでの出力に基づいて選択された信号の場合、該デューティを変更して生成するデューティ出力ステップと
を含む請求項１０に記載のモータ速度制御方法。
【請求項１３】
前記フィードバック時間調節ステップは、前記デューティ変化量が予め決められた値以上の場合、前記選択出力ステップにて入力された、前に生成されたデューティ値を前記選択出力ステップにて選択して出力するように制御する、請求項１２に記載のモータ速度制御方法。
【請求項１４】
前記フィードバック時間調節ステップは、前記デューティ変化量の大きさに応じて相応する設定された時間の間、前記選択出力ステップにて入力された、前に生成されたデューティ値を前記選択出力ステップが選択し続けて出力するように制御する、請求項１３に記載のモータ速度制御方法。
【請求項１５】
前記速度差検出ステップの前に、ＰＷＭ制御信号に基づいてモータ制御速度を算出し、該算出値を前記速度差検出ステップに提供するデューティＲＰＭ変換ステップを、さらに含む請求項１０に記載のモータ速度制御方法。
【請求項１６】
前記デューティ生成ステップから出力されるデューティ値に基づいて、モータの回転速度を制御するＰＷＭ制御信号を生成するＰＷＭ生成ステップを、さらに含む請求項１０〜１５のうちのいずれか一つに記載のモータ速度制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ速度制御装置及びその方法に関し、特に、デューティアップデートの時間間隔を調節し、モータの速度変化が安定してなされるようにする、モータ速度制御装置及びその方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、モータの速度を制御するために、モータの現速度を検出し、目標速度との差に応じてＰＷＭのデューティを調節している。
【０００３】
この場合、ホール信号（Ｈａｌｌ  ｓｉｇｎａｌ）を用いてモータの速度を検出し、入力ＰＷＭ信号に基づいて基準速度、すなわちモータ制御速度を求める。モータ速度と基準速度との差によって、ＰＷＭ生成器への入力であるデューティを調節し、モータの速度が基準速度になるようにする。
【０００４】
ＰＷＭデューティの変化によるモータの速度変化が遅くなると、モータの速度が変化する途中でデューティがアップデートされ、モータの速度制御デューティが安定にならなく、発振することがある。この場合、基準速度とモータ速度との差によるデューティの変化量をゲイン値で調節し、モータの速度変化が安定してなされるようにすることができる。デューティが増加するほどＲＰＭが増加するような線形的関係から、デューティに対応するＲＰＭ値が基準速度（目標制御速度）として計算されるようになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平０６-１２１５７６号公報
【特許文献２】特開２００９-１８３０９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、ＲＰＭ（モータの速度）を所望の値に増加させるために、デューティ値を増加させると、モータの速度は早くなり、モータ速度が早くなる中に再びデューティとＲＰＭとが比較されると、デューティを目標値以上に増加させるようになる。これによって、モータの速度が不安定になる。モータの反応速度を、利得値を調整して反映する場合、利得を調節するためのブロックが複雑になる。
【０００７】
すなわち、モータの速度を制御するとき、基準速度とモータの速度との差に利得を掛けるような既存の方式は、精微な制御のためには十分な幅を有する変数が必要で、また、掛け算器が必要になるため、具現費用が不可欠に増加するようになる。
【０００８】
そのため、単にモータの反応速度を反映し、モータ速度が安定して変わるように調節する必要がある。
【０００９】
本発明は上記の問題点に鑑みて成されたものであって、デューティアップデートの時間間隔を調節し、モータの速度変化が安定してなされるようにするモータ速度制御装置及びその方法を提供することに、その目的がある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を解決するために、本発明の実施形態１によれば、モータ制御速度と検出されたモータ速度との差を算出する速度差検出部と、この速度差検出部で検出された速度差及びデューティアップデート時間調節に基づいてデューティを変更するデューティ生成部と、このデューティ生成部でのデューティ変化量に基づいてデューティアップデート時間を調節する時間調節部とを含むモータ速度制御装置が提供される。
【００１１】
一実施形態によれば、前記速度差検出部で算出された速度差を入力され、速度差による利得調節値をデューティ生成部に出力する利得調節ブロックをさらに含み、前記デューティ生成部は、前記利得調節ブロックから出力される利得調節値とデューティアップデート時間調節とに基づいてデューティを変更する。
【００１２】
また、一実施形態によれば、前記デューティ生成部は、前記速度差検出部で算出された速度差による調節値と、前段階にて前記デューティ生成器で生成されたデューティ値とを加算して出力する加算器と、この加算器の出力と前段階にて前記デューティ生成器で生成されたデューティ値とを多重入力され、前記時間調節部の制御下でいずれか一つを出力するセレクタと、このセレクタの出力を受けてデューティを生成するもので、前記セレクタの出力が前記加算器の出力から選択された信号の場合、デューティを変更生成するデューティ生成器と、を含む。
【００１３】
また、一実施形態によれば、前記時間調節部は、デューティ変化量が予め決められた値以上の場合、前記セレクタから入力された、前段階にて生成されたデューティ値を前記セレクタで選択して出力するように制御する。
【００１４】
また、一実施形態によれば、前記時間調節部は、デューティ変化量の大きさに応じて、それに相応する設定された時間の間前記セレクタから入力された、前段階にて生成されたデューティ値を前記セレクタで選択し続けて出力するように制御する。
【００１５】
また、一実施形態によれば、前記モータ速度制御装置は、ＰＷＭ制御信号からモータ制御速度を算出して速度差検出部に出力するデューティＲＰＭ変換部を、さらに含む。
【００１６】
また、一実施形態によれば、デューティＲＰＭ変換部は、ＰＷＭ制御信号からデューティを検出するデューティ検出器と、このデューティ検出器で検出されたデューティ信号をＲＰＭ信号に変換するＲＰＭコンバータとを含む。
【００１７】
また、一実施形態によれば、前記モータ速度制御装置は、モータのホールセンサ信号からモータの速度を検出し、前記速度差検出部に出力するモータ速度検出器を、さらに含む。
【００１８】
また、一実施形態によれば、前記モータ速度制御装置は、前記デューティ生成部から出力されるデューティ値に基づいて、モータの回転速度を制御するＰＷＭ制御信号を生成するＰＷＭ生成器を、さらに含む。
【００１９】
また、上記目的を解決するために、本発明の実施形態２によれば、モータ制御速度と検出されたそータ速度との差を算出する速度差検出ステップと、この速度差検出ステップにて検出された速度差及びデューティアップデート時間調節に基づいてデューティを変更生成するデューティ生成ステップと、このデューティ生成ステップにて生成されたデューティ変化量をフィードバックし、前記デューティ生成ステップでの制御のためのデューティアップデート時間を調節するフィードバック時間調節ステップと、を含むモータ速度制御方法が提供される。
【００２０】
一実施形態によれば、前記速度差検出ステップにて算出された速度差を入力され、該速度差による利得調節値を出力して前記デューティ生成ステップへ提供する利得調節ステップをさらに含み、前記デューティ生成ステップでは、前記利得調節ステップにて出力される利得調節値及びデューティアップデート時間調節に基づいてデューティを変更する。
【００２１】
また、一実施形態によれば、前記デューティ生成ステップは、前記速度差検出ステップにて算出された速度差による調節値と前のデューティ生成ステップにて生成されたデューティ値とを加算して出力する加算ステップと、この加算ステップでの出力と前のデューティ生成ステップにて生成されたデューティ値とを多重入力され、前記ブイードバック時間調節ステップでの制御に基づいていずれか一つを出力する選択出力ステップと、この選択出力ステップでの出力を受けてデューティを生成し、前記選択出力ステップでの出力が前記加算ステップでの出力から選択された信号の場合、該デューティを変更生成するデューティ出力ステップと、を含む。
【００２２】
また、一実施形態によれば、前記フィードバック時間調節ステップでは、デューティ変化量が予め決められた値以上の場合、前記選択出力ステップにて入力された、前に生成されたデューティ値を前記選択出力ステップにて選択して出力するように制御する。
【００２３】
また、一実施形態によれば、前記フィードバック時間調節ステップでは、デューティ変化量の大きさに応じて相応する設定された時間の間、前記選択出力ステップにて入力された、前に生成されたデューティ値を前記選択出力ステップにて選択し続けて出力するように制御する。
【００２４】
また、一実施形態によれば、前記速度差検出ステップの前に、ＰＷＭ制御信号からモータ制御速度を算出し、前記速度差検出ステップへ提供するデューティＲＰＭ変換ステップを、さらに含む。
【００２５】
また、一実施形態によれば、前記デューティ生成ステップにて出力されるデューティ値からモータの回転速度を制御するＰＷＭ制御信号を生成するＰＷＭ生成ステップを、さらに含む。
【発明の効果】
【００２６】
本発明の実施形態によれば、モータの速度変化量に基づいてデューティアップデートの時間間隔を調節してモータの速度変化が安定してなされるようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の一実施形態によるモータ速度制御装置を概略的に示すブロック図である。
【図２】本発明の他の実施形態によるモータ速度制御装置を概略的に示すブロック図である。
【図３】本発明のさらに他の実施形態によるモータ速度制御装置を概略的に示すブロック図である。
【図４】本発明のさらに他の実施形態によるモータ速度制御装置を概略的に示すブロック図である。
【図５】本発明のさらに他の実施形態によるモータ速度制御方法を概略的に示す流れ図である。
【図６】本発明のさらに他の実施形態によるモータ速度制御方法を概略的に示す流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本発明の好適な実施の形態は図面を参考にして詳細に説明する。次に示される各実施の形態は当業者にとって本発明の思想が十分に伝達されることができるようにするために例として挙げられるものである。従って、本発明は以下示している各実施の形態に限定されることなく他の形態で具体化されることができる。そして、図面において、装置の大きさ及び厚さなどは便宜上誇張して表現されることができる。明細書全体に渡って同一の参照符号は同一の構成要素を示している。
【００２９】
本明細書で使われた用語は、実施形態を説明するためのものであって、本発明を制限しようとするものではない。本明細書において、単数形は文句で特別に言及しない限り複数形も含む。明細書で使われる「含む」とは、言及された構成要素、ステップ、動作及び／又は素子は、一つ以上の他の構成要素、ステップ、動作及び／又は素子の存在または追加を排除しないことに理解されたい。
【００３０】
図１は、本発明の一実施形態によるモータ速度制御装置を概略的に示すブロック図で、図２は、本発明の他の実施形態によるモータ速度制御装置を概略的に示すブロック図で、図３は、本発明のさらに他の実施形態によるモータ速度制御装置を概略的に示すブロック図で、図４は、本発明のさらに他の実施形態によるモータ速度制御装置を概略的に示すブロック図である。
【００３１】
図１を参照して、一実施形態によるモータ速度制御装置は、速度差検出部１００と、デューティ生成部３００と、時間調節部５００とから構成される。
【００３２】
詳しくは、速度差検出部１００は、モータ制御速度と検出されたモータ速度との差を算出する。このモータ制御速度は、例えばＰＷＭ制御信号によるモータ制御速度である。
【００３３】
図１のデューティ生成部３００は、速度差検出部１００にて検出された速度差及びデューティアップデート時間調節に基づいてデューティを変更する。
【００３４】
以下、このデューティ生成部３００について詳記する。
【００３５】
図３及び図４に示すように、デューティ生成部３００は、加算器３１０と、セレクタ３３０と、デューティ生成器３５０とを含む。この加算器３１０は、速度差検出部１００にて算出された速度差による調節値とデューティ生成器３５０によって生成されたデューティ値とを加算して出力する。例えば、加算器３１０は、図３及び図４に示すように、速度差検出部１００で算出された速度差に基づいて、利得調節ブロック２００から出力される利得調節値と前段階にてデューティ生成器３５０で生成されたデューティ値とを加算して出力する。
【００３６】
また、図３及び図４に示すように、セレクタ３３０は、加算器３１０からの出力と前段階にてデューティ生成器３５０で生成されたデューティ値とを多重入力される。このセレクタ３３０は、時間調節部５００の制御下で該多重入力のうちのいずれか一つを出力信号として出力する。
【００３７】
時間調節部５００でのセレクタ３３０の制御について詳記する。一実施形態によれば、時間調節部５００は、デューティ変化量が予め決められた値以上の場合、セレクタ３３０から入力された、前段階にて生成されたデューティ値をセレクタ３３０が選択して出力するように制御する。
【００３８】
また、一実施形態によれば、時間調節部５００は、デューティ変化量の大きさに応じて相応する設定された時間の間、セレクタ３３０から入力された、前段階にて生成されたデューティ値をセレクタ３３０が選択し続けて出力するように制御する。
【００３９】
図３及び図４に示すように、デューティ生成器３５０は、セレクタ３３０からの出力を受けてデューティを生成する。このデューティ生成器３５０は、セレクタ３３０からの出力が加算器３１０からの出力に基づいて選択された信号の場合、該デューティを変更して生成する。セレクタ３３０からの出力が加算器３１０からの出力に基づいて選択された信号ではなく、前段階にて生成されたデューティ値に基づいて選択された出力の場合は、デューティ生成器３５０は、前の同じデューティを維持して出力するようになる。
【００４０】
図１の時間調節部５００は、デューティ生成部３００でのデューティ変化量に基づいてデューティアップデート時間を調節する。この時間調節部５００は、タイマを用いて、デューティ変化量に基づいてデューティアップデートの時間間隔を調節する。
【００４１】
モータの速度を制御する時、基準速度（モータ制御速度）と実際のモータ速度との差に利得（ｇａｉｎ）を掛ける従来の方式では、精微な制御のためには十分な幅を有する変数が必要になり、また、掛け算器が必要なので、具現時の費用が増加するようになる。
【００４２】
これに対して、本発明の実施形態によれば、デューティアップデート時間を調節してモータの速度変化を安定してなされるようにできる。例えば、掛け算器などの複雑な構造ではない加算器を用いて、定数または簡単な変数を有する利得の調整に加えて、デューティがアップデートされる時間を調節することによってモータの速度変化を安定してなされるようにできる。これらの加算器及び簡単な変数は、それ自体で最適値を求めることが容易くないので、アップデート時間を調整してモータの速度変化が安定してなされるように最適値を設定してもよい。
【００４３】
本発明の実施形態において、適用された利得値が大きく、モータの速度を制御するデューティ値の変化量が急変する場合、デューティアップデートの時間間隔を調節してより長い時間間に一度ずつ該デューティ値が変わるようにする。一方、所望のレベルより遅くモータの速度が変わる場合、デューティのアップデート時間を減らして、モータの速度変化を安定して維持するようにする。
【００４４】
この実施形態によれば、機械的なモータの速度変化を制御する時、アップデート時間を調整することによって、従来の掛け算器構造の利得調節ブロックと異なり、簡単な構造の利得調節ブロック２００を具現することができる。
【００４５】
一実施形態によれば、時間調節部５００は、デューティ変化量が予め決められた値以上の場合、デューティ生成部３００、例えば図３及び図４のセレクタ３３０で入力された前段階にて生成されたデューティ値を選択し続けて出力するようにし、一定時間の間、デューティが変更されないように制御することができる。時間調節部５００は、デユーティ変化量の大きさに応じて相応する設定された時間の間、デューティ生成部３００、例えば図３及び図４のセレクタ３３０で入力された前段階にて生成されたデューティ値をセレクタ３３０が選択し続けて出力するように制御することができる。それによって、デューティ変化量が一定値以上の場合には、デューティが変更される時間幅を長くすることによってモータの速度変化を安定させることができる。
【００４６】
図３及び図４では、時間調節部５００は、デューティ生成部３００の出力からデューティ変化量をフィードバック受けることが示されていないが、時間調節部５００はデューティ生成部３００の出力からデューティ変化量をフィードバック受け、該デューティ変化量に基づいてデューティアップデートの時間間隔を調節してもよい。
【００４７】
図２を参照して、さらに他の実施形態について詳記する。図２に示すように、モータ速度制御装置は利得調節ブロック２００をさらに備える。この利得調節ブロック２００はオプションである。この利得調節ブロック２００は、速度差検出部１００で算出された速度差を入力され、該速度差による利得調節値をデューティ生成部３００に出力する。
【００４８】
利得調節ブロック２００から利得調節値が出力されると、デューティ生成部３００は利得調節値及びデューティアップデート時間調節に基づいてデューティを変更する。
【００４９】
以下、図３を参照して、さらに他の実施形態について詳記する。
【００５０】
図３に示すように、モータ速度制御装置は、ＰＷＭ制御信号に基づいてモータ制御速度を算出し、速度差検出部１００へ出力するデューティＲＰＭ変換部６００をさらに備える。
【００５１】
図４を参照して、一実施形態によるデューティＲＰＭ変換部６００について詳記する。このデューティＲＰＭ変換部６００は、デューティ検出器６１０及びＲＰＭコンパータ６３０を備える。このデューティ検出器６１０は、ＰＷＭ制御信号に基づいてデューティを検出する。ＲＰＭコンパータ６３０は、デューティ検出器６１０で検出されたデューティ信号をＲＰＭ信号に変換する。
【００５２】
また、図４に示すように、さらに他の実施形態によるモータ速度制御装置は、モータ速度検出器７００をさらに備える。このモータ速度検出器７００は、モータのホールセンサ信号に基づいてモータの速度を検出し、該検出された信号を速度差検出部１００に出力する。
【００５３】
また、図３及び図４に示すように、さらに他の実施形態によるモータ速度制御装置は、デューティ生成部３００から出力されるデューティ値に基づいて、モータの回転速度を制御するＰＷＭ制御信号を生成するＰＷＭ生成器４００をさらに含む。
【００５４】
以下、本発明の実施形態２によるモータ速度制御方法について詳記する。前述の実施形態１によるモータ速度制御装置及び図１〜図４を参照し、重複する説明は省略することにする。
【００５５】
図５は、本発明のさらに他の実施形態によるモータ速度制御方法を概略的に示す流れ図で、図６は、本発明のさらに他の実施形態によるモータ速度制御方法を概略的に示す流れ図である。
【００５６】
図５に示すように、一実施形態によるモータ速度制御方法は、速度差検出ステップ（Ｓ１００）、デューティ生成ステップ（Ｓ５００）及びフィードバック時間調節ステップ（Ｓ３００）を含む。
【００５７】
詳しくは、速度差検出ステップ（Ｓ１００）では、モータ制御速度と検出されたモータ速度との差が算出される。
【００５８】
デューティ生成ステップ（Ｓ５００）では、速度差検出ステップ（Ｓ１００）にて検出された速度差及びデューティアップデート時間調節によって、デューティが変更生成される。
【００５９】
図３及び図４を参考して、図５のデューティ生成ステップ（Ｓ５００）について詳記する。
【００６０】
一実施形態によれば、図５のデューティ生成ステップ（Ｓ５００）は、示されていない、加算ステップ、選択出力ステップ及びデューティ出力ステップを含んでもよい。
【００６１】
加算ステップでは、図５の速度差検出ステップ（Ｓ１００）にて算出された速度差による調節値と前のデューティ生成ステップ（Ｓ５００）にて生成されたデューティ値とを加算して出力する。
【００６２】
また、示されていないが、図３及び図４のセレクタ３３０に対応する選択出力ステップでは、加算ステップでの出力と前のデューティ生成ステップ（Ｓ５００）にて生成されたデューティ値とを多重入力され、フィードバック時間調節ステップ（Ｓ３００）での制御下でいずれか一つを出力してもよい。
【００６３】
フィードバック時間調節ステップ（Ｓ３００）では、デューティ変化量が予め決められた値以上の場合、選択出力ステップにて入力された、前に生成されたデューティ値を選択出力ステップにて選択して出力するように制御する。フィードバック時間調節ステップ（Ｓ３００）では、デューティ変化量の大きさに応じて相応する設定された時間の間、選択出力ステップにて入力された、前に生成されたデューティ値を選択出力ステップにて選択し続けて出力するように制御する。
【００６４】
また示されていないが、図３及び図４のデューティ生成器３５０に対応するデューティ出力ステップでは、選択出力ステップでの出力を受けてデューティを生成する。デューティ出力ステップでは、選択出力ステップでの出力が加算ステップでの出力に基づいて選択された信号の場合、デューティを変更して生成することができる。
【００６５】
また、図５に示すように、フィードバック時間調節ステップ（Ｓ３００）では、デューティ生成ステップ（Ｓ５００）にて生成されたデューティ変化量をフィードバックし、デューティ生成ステップ（Ｓ５００）での制御のためのデューティアップデート時間を調節する。
【００６６】
本発明の実施形態によれば、デューティアップデート時間を調節してモータの速度変化を安定してなされるようにできる。適用された利得値が大きく、モータの速度を制御するデューティ値の変化量が急変する場合、デューティアップデートの時間間隔を調節してより長い時間間に一度ずつデューティ値が変わるようにする。一方、所望のレベルより遅く、モータの速度が変わると、デューティのアップデート時間を減らすことによって、モータの速度変化を安定して維持することができる。
【００６７】
一実施形態によれば、フィードバック時間調節ステップ（Ｓ３００）では、デューティ変化量が予め決められた値以上の場合、デューティ生成ステップ（Ｓ５００）、例えば示されていないが、選択出力ステップにて、入力された以前に生成されたデューティ値を選択して出力するように制御することができる。
【００６８】
また、一実施形態によれば、フィードバック時間調節ステップ（Ｓ３００）では、デューティ変化量の大きさに応じて相応する設定された時間の間、デューティ生成ステップ（Ｓ５００）、例えば示されていないが、選択出力ステップで、入力された以前に生成されたデューティ値を選択し続けて出力するように制御することができる。
【００６９】
以下、図６を参照して、本発明の実施形態２によるモータ速度制御方法について詳記する。
【００７０】
図６に示すように、一実施形態によるモータ速度制御方法は、利得調節ステップ（Ｓ２００）をさらに含む。この利得調節ステップ（Ｓ２００）では、速度差検出ステップ（Ｓ１００）にて算出された速度差を入力され、該速度差による利得調節値をデューティ生成ステップ（Ｓ５００'）に提供する。
【００７１】
これによって、デューティ生成ステップ（Ｓ５００'）では、利得調節ステップ（Ｓ２００）から出力される利得調節値とデューティアップデート時間調節に基づいてデューティを変更する。
【００７２】
一実施形態によれば、図５及び図６の速度差検出ステップ（Ｓ１００）の前に、ＰＷＭ制御信号からモータ制御速度を算出して速度差検出ステップ（Ｓ１００）に提供するデューティＲＰＭ変換ステップ（図示せず）をさらに含んでもよい。
【００７３】
また、一実施形態によれば、図５及び図６のデューティ生成ステップ（Ｓ５００、Ｓ５００'）にて出力されるデューティ値に基づいてモータの回転速度を制御するＰＷＭ制御信号を生成するＰＷＭ生成ステップ（図示せず）をさらに含んでもよい。
【００７４】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、前記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００７５】
１００ 速度差検出部
２００ 利得調節ブロック
３００、３００' デューティ生成部
３１０ 加算器
３３０ セレクタ
３５０ デューティ生成器
４００ ＰＷＭ生成器
５００ 時問調節部
６００ デューティＲＰＭ変換部
６１０ デューティ検出器
６３０ ＲＰＭコンパータ
７００ モータ速度検出器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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