(57)【要約】【課題】自車の状況に応じた警報を出力することで、ドライバによる、危険の度合いの判断を可能とする。【解決手段】車両を運転するドライバが脇見運転をしているときに、車両の前方を走行している車がある場合には、自車と前方を走行する車両との位置関係に応じた音程の警報音を設定する。具体的には、自車と前方を走行する車両との位置関係に応じた音程、音量の警報音を出力する。或いは、自車と前方を走行する車両との位置関係に応じた出力タイミングで警報音を出力する。これにより、ドライバは、警報音を聞くことにより、自車が直面する危険の度合いを直感的に判断することができる。【選択図】図４
2013186742.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺の物体を検出する物体検出手段と、
前記車両のドライバの脇見運転を検出する脇見運転検出手段と、
前記物体が検出された後に、前記ドライバの脇見が検出されている場合に、前記ドライバに、予め定められた基本音を、前記ドライバから見た前記物体の視野角変化率に応じて変化させて、警報音として出力する警報音出力手段と、
を備える警報音出力装置。
【請求項２】
前記物体と前記車両との距離を計測する距離計測手段と、
前記物体と前記車両との相対速度を計測する相対速度計測手段と、
前記距離計測手段によって計測された距離を、前記相対速度計測手段によって計測された相対速度で除して、前記物体と前記車両が衝突するまでの予測時間を算出する予測時間算出手段と、
を備え、
前記警報音出力手段は、前記予測時間の逆数から規定される前記視野角変化率に応じて変化させた前記基本音を、前記警報音として出力する請求項１に記載の警報音出力装置。
【請求項３】
前記物体の画像を撮影する撮影手段を備え、
前記警報音出力手段は、前記撮影手段によって撮影された第１画像に写る前記物体の第１視野角を基準としたときの、前記第１視野角と前記第１画像の後に撮影された第２画像に写る前記物体の第２視野角との差の比率を前記視野角変化率として前記警報音を出力する請求項１に記載の警報音出力装置。
【請求項４】
前記警報音出力手段は、前記視野角変化率に応じて音量及び音程の少なくとも一方を変化させた基本音を、前記警報音として出力する請求項１乃至３のいずれか一項に記載の警報音出力装置。
【請求項５】
前記警報音出力手段は、前記視野角変化率に比例して変化させた基本音を、前記警報音として出力する請求項４に記載の警報音出力装置。
【請求項６】
車両周辺の物体を検出する工程と、
前記車両のドライバの脇見運転を検出する工程と、
前記物体が検出された後に、前記ドライバの脇見が検出されている場合に、前記ドライバに、予め定められた基本音を、前記ドライバから見た前記物体の視野角変化率に応じて変化させて、警報音として出力する工程と、
を含む警報音出力方法。
【請求項７】
コンピュータに、
車両周辺の物体を検出する手順と、
前記車両のドライバの脇見運転を検出する手順と、
前記物体が検出された後に、前記ドライバの脇見が検出されている場合に、前記ドライバに、予め定められた基本音を、前記ドライバから見た前記物体の視野角変化率に応じて変化させて、警報音として出力する手順と、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、警報音出力装置、警報音出力方法及びプログラムに関し、更に詳しくは、車両のドライバに警報音を出力する警報音出力装置、車両のドライバに警報音を出力するための警報音出力方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、交通事故の死者数は減少傾向にあるものの、事故の発生件数自体は依然として高い水準で推移している。事故の原因は様々であるが、ドライバが、運転中の会話や脇見等、運転以外の行動を行うことも、事故を誘発する原因の１つである。
【０００３】
そこで、運転以外の行動を行うドライバに警報を発令することで、ドライバの注意を喚起するための装置が種々提案されている（例えば特許文献１参照）。特許文献１に記載された装置は、車両の前方に存在する物体を検出した場合に、検出した物体に応じた音程や音色の音声を出力する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１２５９５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載された装置によれば、ドライバは、音声を視聴することで、前方に存在する物体をおおよそ特定することができる。しかしながら、当該装置からの警報音は、検出された障害物の種類に応じて音色や音程が変化するが、障害物と車両との位置関係によって変化するものではない。このため、ドライバは、警報音を聞いたとしても、障害物と自車との位置関係を正確に把握することができず、車両がどの程度危険な状態にあるのかを直感的に判断することができない。
【０００６】
本発明は、上述の事情の下になされたもので、自車の状況に応じた警報音を出力することで、ドライバによる自車の危険の度合いの判断を可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る警報音出力装置は、
車両周辺の物体を検出する物体検出手段と、
前記車両のドライバの脇見運転を検出する脇見運転検出手段と、
前記物体が検出された後に、前記ドライバの脇見が検出されている場合に、前記ドライバに、予め定められた基本音を、前記ドライバから見た前記物体の視野角変化率に応じて変化させて、警報音として出力する警報音出力手段と、
を備える。
【０００８】
本発明の第２の観点に係る警報音出力方法は、
車両周辺の物体を検出する工程と、
前記車両のドライバの脇見運転を検出する工程と、
前記物体が検出された後に、前記ドライバの脇見が検出されている場合に、前記ドライバに、予め定められた基本音を、前記ドライバから見た前記物体の視野角変化率に応じて変化させて、警報音として出力する工程と、
を含む。
【０００９】
本発明の第３の観点に係るプログラムは、
コンピュータに、
車両周辺の物体を検出する手順と、
前記車両のドライバの脇見運転を検出する手順と、
前記物体が検出された後に、前記ドライバの脇見が検出されている場合に、前記ドライバに、予め定められた基本音を、前記ドライバから見た前記物体の視野角変化率に応じて変化させて、警報音として出力する手順と、
を実行させる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、物体と車両との位置関係に応じた警報音が出力される。したがって、ドライバは、警報音を聞くことで、自車の危険の度合いを判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１の実施形態に係る警報音出力装置のブロック図である。
【図２】車内撮影装置の取り付け位置を説明するための図である。
【図３】車内撮影装置によって撮影された画像を示す図である。
【図４】ＣＰＵによって実行される処理を示すフローチャートである。
【図５】指標値と音程との関係を表すグラフを示す図である。
【図６】音程の変化を表す曲線と、衝突時間の変化を表す破線を示す図である。
【図７】第２の実施形態に係る警報音出力装置のブロック図である。
【図８】車外撮影装置の取り付け位置を説明するための図である。
【図９】車外撮影装置によって撮影された画像を示す図である。
【図１０】ＣＰＵによって実行される処理を示すフローチャートである。
【図１１】自車前方を走行する車両が写る画像を示す図（その１）である。
【図１２】自車前方を走行する車両が写る画像を示す図（その２）である。
【図１３】視野角変化率と音程との関係を表すグラフを示す図である。
【図１４】音程の変化を表す曲線を示す図である。
【図１５】警報音の出力タイミングを説明するための図である。
【図１６】変形例に係る警報音出力装置のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
《第１の実施形態》
以下、本発明の第１の実施形態を、図面を参照しつつ説明する。図１は本実施形態に係る警報音出力装置１０のブロック図である。警報音出力装置１０は、車両の状況に応じた警報音をドライバに出力する装置である。図１に示されるように、警報音出力装置１０は、制御装置２０、ミリ波レーダ装置３１、車内撮影装置３２、及び警報装置３３を備えている。
【００１３】
ミリ波レーダ装置３１は、例えば、周波数が６０ＧＨｚ帯の電磁波を用いるＦＭ−ＣＷ方式のレーダ装置である。このミリ波レーダ装置３１は、車両１００から、車両１００の前方を走行する走行車両までの距離Ｄと、車両１００に対する走行車両の相対速度Ｖを計測する。そして、計測結果を制御装置２０へ出力する。
【００１４】
車内撮影装置３２は、被写体を撮影することにより生成した画像情報を出力するカメラである。例えば図２に示されるように、車内撮影装置３２は、ドライバ５０が操作するステアリング１０１を支持するステアリングコラム、或いはダッシュボード等に取り付けられている。
【００１５】
図３は、車内撮影装置３２によって撮影された画像ＰＩの一例を示す図である。図３を参照するとわかるように、画像ＰＩには、車両１００を運転するドライバ５０の顔が写っている。この画像ＰＩを参照するとわかるように、車内撮影装置３２は、その視野内に、シート１０２に着座するドライバ５０の顔が位置するように、視野角、倍率及び姿勢が調整されている。そして、車内撮影装置３２は、ドライバ５０の顔を所定のフレームレートで撮影し、撮影によって得られた画像情報を、制御装置２０へ順次出力する。
【００１６】
図１に戻り、警報装置３３は、車両１００を運転するドライバ５０に対して警報音を出力する装置である。この警報装置３３は、制御装置２０から出力される警報出力指令を受信すると、警報出力指令に応じた音程の警報音を出力する。
【００１７】
制御装置２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１、主記憶部２２、補助記憶部２３、表示部２４、入力部２５、及びインタフェース部２６を有するコンピュータである。
【００１８】
ＣＰＵ２１は、補助記憶部２３に記憶されているプログラムに従って、ミリ波レーダ装置３１から出力される情報に基づいて、車両１００の前方を走行する車両や、障害物を検出する。また、車内撮影装置３２から出力される画像情報に基づいて、ドライバ５０の脇見運定を検出する。そして、検出結果に応じて、警報装置３３へ警報出力指令を出力する。ＣＰＵ２１の詳細な動作については後述する。
【００１９】
主記憶部２２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を有している。主記憶部２２は、ＣＰＵ２１の作業領域として用いられる。
【００２０】
補助記憶部２３は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、磁気ディスク、半導体メモリ等の不揮発性メモリを有している。補助記憶部２３は、ＣＰＵ２１が実行するプログラム、及び各種パラメータなどを記憶している。また、ミリ波レーダ装置３１、車内撮影装置３２から出力される画像情報、及びＣＰＵ２１による処理結果などを含む情報を順次記憶する。
【００２１】
表示部２４は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）などの表示ユニットを有している。表示部２４は、ＣＰＵ２１の処理結果や、ドライバ５０へのメッセージ等を表示する。
【００２２】
入力部２５は、入力キーや、タッチパネル等のポインティングデバイスを有している。オペレータの指示は、入力部２５を介して入力され、システムバス２７を経由してＣＰＵ２１に通知される。
【００２３】
インタフェース部２６は、シリアルインターフェイスまたはＬＡＮ（Local Area Network）インタフェース等を含んで構成されている。ミリ波レーダ装置３１、車内撮影装置３２、及び警報装置３３は、インタフェース部２６を介してシステムバス２７に接続される。
【００２４】
次に、上述のように構成された警報音出力装置１０の動作について説明する。図４に示されるフローチャートは、制御装置２０のＣＰＵ２１によって実行される一連の処理を示している。このフローチャートは、ＣＰＵ２１によって実行されるプログラムのアルゴリズムに対応している。以下、図４を参照しつつ、警報音出力装置１０の動作について説明する。ドライバ５０によってイグニッションスイッチが操作され、警報音出力装置１０の電源がオンになると、ＣＰＵ２１は、図４に示される一連の処理を実行する。
【００２５】
まず、ＣＰＵ２１は、ステップＳ２０１で、ミリ波レーダ装置３１からの出力に基づいて、車両１００から車両１００の前方に位置する障害物までの距離Ｄと、車両１００に対する障害物の相対速度Ｖの計測を試みる。
【００２６】
車両１００の前に例えば別の車両（以下、走行車両という）が走行している場合には、ミリ波レーダ装置３１によって、車両１００から走行車両までの距離Ｄと、車両１００に対する走行車両の相対速度Ｖが計測され出力される。一方、車両１００の前方に障害物が存在しない場合には、ミリ波レーダ装置３１からは、距離Ｄ及び相対速度Ｖに関する情報が出力されない。ＣＰＵ２１は、ミリ波レーダ装置３１から出力される距離Ｄ及び相対速度Ｖに関する情報を検出した場合に（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０２へ移行する。
【００２７】
ステップＳ２０２では、ＣＰＵ２１は、ドライバ５０による脇見運転の検出を試みる。具体的には、ＣＰＵ２１は、車内撮影装置３２から順次出力される画像情報によって規定される画像ＰＩそれぞれから、ドライバ５０の顔画像を抽出する。次に、抽出した顔画像からドライバ５０の視線の向き、或いは顔の向きの変化を検出する。そして、視線の向き、或いは顔の向きが大きく変化したと判断したときに、ドライバ５０が脇見運転をしたと判断する（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）。上述した脇見運転の検出は公知の技術を用いて行うことができる。ＣＰＵ２１は、ステップＳ２０２での判断が肯定された場合に、次のステップＳ２０３へ移行する。
【００２８】
ステップＳ２０３では、ＣＰＵ２１は、車両１００に走行車両が衝突するまでの時間（以下、衝突時間ＴＴＣという）を算出する。衝突時間ＴＴＣの算出は、ステップＳ２０１で検出した距離Ｄを相対速度Ｖで除することによって行われる。
【００２９】
次のステップＳ２０４では、ＣＰＵ２１は、定数ａ２を衝突時間ＴＴＣで除することによって得られる指標値ａ２／ＴＴＣに基づいて警報音の音程を設定する。図５には、指標値ａ２／ＴＴＣと音程との関係を表すグラフが示されている。図５に示されるように、ＣＰＵ２１は、指標値ａ２／ＴＴＣに応じた音程の警報音を設定する。これにより、警報音の音程は、衝突時間ＴＴＣの逆数に比例したものとなる。
【００３０】
定数ａ２の値は、例えば衝突回避時間に等しい。この衝突回避時間とは、走行車両の接近に気づいたドライバ５０が、安全に衝突を回避するために必要な時間である。ＣＰＵ２１は、指標値ａ２／ＴＴＣが１以下のとき、すなわち衝突時間ＴＴＣが衝突回避時間以上であるときには、警報音の音程をａ１と設定する。そして、指標値ａ２／ＴＴＣが１を超える場合、すなわち衝突時間ＴＴＣが衝突回避時間より短くなるときには、警報音の音程をａ１＋ｋ（ａ２／ＴＴＣ）と設定する。なお、ｋは比例定数である。
【００３１】
次のステップＳ２０５では、ＣＰＵ２１は、ステップＳ２０４で設定した音程を警報装置３３に通知するとともに、警報音出力指令を警報装置３３へ出力する。これにより、警報装置３３からは、ステップＳ２０４で設定された音程の警報音が出力される。
【００３２】
ＣＰＵ２１は、ステップＳ２０５の処理を終了すると、ステップＳ２０１へ戻り、以降ステップＳ２０１〜Ｓ２０５の処理を繰り返し実行する。これにより、ドライバ５０が脇見運転をしているときに、車両１００が走行車両に接近し、衝突時間ＴＴＣが衝突回避時間（＝ａ２）よりも短くなっていくと警報音の音程が次第に高くなっていく。一方、ドライバ５０が脇見運転をしているときに、衝突時間ＴＴＣが衝突回避時間（＝ａ２）よりも長くなっていく場合には、警報音の音程が一定に維持される。
【００３３】
図６には、音程の変化を表す曲線が実線で示され、衝突時間ＴＴＣの変化を表す曲線が点線で示されている。これらの曲線は、例えば時刻ｔ１から時刻ｔ２まで、車両１００と走行車両の車間距離が一定で、時刻ｔ２から車両１００に対して走行車両が一定の相対速度で接近を開始したときにみられるものである。
【００３４】
図６に示されるように、この場合には、時刻ｔ２から衝突時間ＴＴＣが減少し始め、時刻ｔ３で衝突時間ＴＴＣと衝突回避時間が等しくなる。したがって、時刻ｔ３までは、警報音の音程はａ１と一定に維持される。そして、時刻ｔ３以降は、衝突回避時間に対して衝突時間ＴＴＣが次第に小さくなる。この場合には、級数的に警報音の音程が高くなる。
【００３５】
以上説明したように、本実施形態では、車両１００を運転するドライバ５０が脇見運転をしているときに、車両１００の前方を走行している車がある場合には、車両１００と走行車両との位置関係に応じた音程の警報音が、脇見運転を行うドライバ５０に対して出力される。
【００３６】
具体的には、衝突時間ＴＴＣが衝突回避時間よりも長く、比較的危険の度合いが小さい場合には、音程がａ１の警報音（以下、基本音という）が出力される。一方、衝突時間ＴＴＣが衝突回避時間よりも小さくなっていくような場合には、基本音よりも高い音程の警報音が出力される。この警報音の音程は、衝突時間ＴＴＣが小さくなるにしたがって高くなっていく。
【００３７】
したがって、車両１００を運転するドライバ５０は、警報音を聞くことにより、自車が直面する危険の度合いを直感的に判断することができる。
【００３８】
なお、視野角変化率ＤＲは、次式（１）を参照するとわかるように、衝突時間ＴＴＣの逆数に比例する。
【００３９】
【数１】
2013186742.tif 000003
【００４０】
したがって、衝突時間ＴＴＣの逆数に比例するように基本音の音程を高くしていくことは、視野角変化率ＤＲに比例するように基本を音を高くしていくことと等価である。
【００４１】
なお、本実施形態では、警報音出力装置１０がミリ波レーダ装置３１を備えている場合について説明したが、これに限らず、ミリ波レーダ装置３１に代えて、他の周波数の電磁波を用いるレーダ装置を用いてもよい。
【００４２】
《第２の実施形態》
次に、本発明の第２の実施形態を、図面を参照しつつ説明する。なお、第１の実施形態と同一又は同等の構成については、同等の符号を用いるとともに、その説明を省略又は簡略する。
【００４３】
図７は、本実施形態に係る警報音出力装置１０Ａのブロック図である。図７に示されるように、本実施形態に係る警報音出力装置１０Ａは、ミリ波レーダ装置３１に代わる車外撮影装置３５を備えている点で、第１の実施形態に係る警報音出力装置１０と相違している。
【００４４】
車外撮影装置３５は、被写体を撮影することにより生成した画像情報を出力するカメラである。例えば図８に示されるように、車外撮影装置３５は、車両１００のフロントウインド上部に取り付けられている。
【００４５】
図９は、車外撮影装置３５によって撮影された画像ＰＯの一例を示す図である。図９を参照するとわかるように、画像ＰＯには、車両１００が走行する道路、車両１００の前方を走行する車両等が写り込む。この画像ＰＯを参照するとわかるように、車外撮影装置３５は、その視野内に、車両１００が走行する道路、車両１００の前方を走行する車両等が位置するように、視野角、倍率及び姿勢が調整されている。そして、車外撮影装置３５は、車両１００の進行方向を所定のフレームレートで撮影し、撮影によって得られた画像情報を、制御装置２０へ順次出力する。
【００４６】
次に、警報音出力装置１０Ａの動作について説明する。図１０に示されるフローチャートは、ＣＰＵ２１によって実行される一連の処理を示している。このフローチャートは、ＣＰＵ２１によって実行されるプログラムのアルゴリズムに対応している。以下、図１０を参照しつつ、警報音出力装置１０Ａの動作について説明する。ドライバ５０によってイグニッションスイッチが操作され、警報音出力装置１０Ａの電源がオンになると、ＣＰＵ２１は、図１０に示される一連の処理を実行する。
【００４７】
まず、ＣＰＵ２１は、ステップＳ３０１で、車両１００の前方に位置する障害物の検出を試みる。障害物の検出処理は、車外撮影装置３５から出力される画像情報に基づいて行う。具体的には、ＣＰＵ２１は、画像情報によって規定される画像ＰＯ１から特徴点Ｐ１Ｍを抽出し、画像ＰＯ１の次に撮影された画像ＰＯ２から特徴点Ｐ２Ｎを抽出する。なお、Ｍ及びＮは整数である。次に、特徴点Ｐ１を始点とし、対応する特徴点Ｐ２を終点とするオプティカルフローを抽出する。そして、消失点が一致するオプティカルフローをグルーピングする。
【００４８】
上述のようにグルーピングされたオプティカルフローを規定する特徴点は、例えば車両１００の前方を走行する車両や障害物の画像に存在する。そこで、ＣＰＵ２１は、グルーピングされたオプティカルフローを構成する特徴点Ｐ１或いは特徴点Ｐ２を所定数含む画像が存在する場合に、車両１００の進行方向に車両等の障害物が存在すると判断する（ステップＳ３０１：Ｙｅｓ）。上述した障害物の検出は公知の技術を用いて行うことができる。ＣＰＵ２１は、ステップＳ３０１での判断が肯定された場合に、ステップＳ３０２へ移行する。
【００４９】
ステップＳ３０２では、ＣＰＵ２１は、ドライバ５０による脇見運転の検出を試みる。具体的には、ＣＰＵ２１は、車内撮影装置３２から順次出力される画像情報によって規定される画像ＰＩそれぞれから、ドライバ５０の顔画像を抽出する。そして、抽出した顔画像からドライバ５０の視線の向き、或いは顔の向きの変化を検出する。そして、視線の向き、或いは顔の向きが大きく変化したと判断したときに、ドライバ５０が脇見運転をしたと判断する（ステップＳ３０２：Ｙｅｓ）。上述した脇見運転の検出は公知の技術を用いて行うことができる。ＣＰＵ２１は、ステップＳ３０２での判断が肯定されると、次のステップＳ３０３へ移行する。
【００５０】
ステップＳ３０３では、ＣＰＵ２１は、単位時間当たりの視野角変化率ＤＲを算出する。視野角変化率ＤＲは、画像ＰＯ１における障害物の画像の視野角θ１を基準としたときの、視野角θ１と画像ＰＯ２における視野角θ２との差の割合である。
【００５１】
図１１は、障害物として、車両１００の前方を走行する車両１２０が写る画像ＰＯ１を示す図である。また、図１２は、車両１２０が写る画像ＰＯ２を示す図である。画像ＰＯ１における車両１２０の画像の面積をＳ１とし、画像ＰＯ２における車両１２０の画像の面積をＳ２とすると、視野角変化率ＤＲは次式（２）に基づいて算出することができる。なお、ＦＲは、車外撮影装置３５のフレームレートである。
【００５２】
ＤＲ＝（Ｓ２−Ｓ１）／Ｓ１／ｆｒ  …（２）
【００５３】
この視野角変化率ＤＲは、車両１００から車両１２０が遠ざかる場合には０より小さくなり、車両１００へ車両１２０が接近する場合には０より大きくなる。また、車両１００と車両１２０とが同じ速度で走行し、車両１００と車両１２０の車間距離が変わらない場合には０となる。
【００５４】
次のステップＳ３０４では、ＣＰＵ２１は、視野角変化率ＤＲに基づいて警報音の音程を設定する。図１３には、視野角変化率ＤＲと音程との関係を表すグラフが示されている。図１３に示されるように、ＣＰＵ２１は、視野角変化率ＤＲに応じた音程の警報音を設定する。例えば、視野角変化率ＤＲが０以下の場合には、警報音の音程をａ１と設定する。そして、視野角変化率ＤＲが０を超える場合には、警報音の音程をａ１＋ｋ・ＤＲと設定する。なお、ｋは比例定数である。
【００５５】
次のステップＳ３０５では、ＣＰＵ２１は、ステップＳ３０４で設定した音程を警報装置３３に通知するとともに、警報音出力指令を警報装置３３へ出力する。これにより、警報装置３３からは、ステップＳ３０４で設定された音程の警報音が出力される。
【００５６】
ＣＰＵ２１は、ステップＳ３０５の処理を終了すると、ステップＳ３０１へ戻り、以降ステップＳ３０１〜Ｓ３０５の処理を繰り返し実行する。これにより、ドライバ５０が脇見運転をしているときに、車両１００が車両１２０に接近していくと、警報音の音程が次第に高くなっていく。一方、ドライバ５０が脇見運転をしているときに、車両１００から車両１２０が遠ざかっていく場合には、警報音の音程が一定に維持される。
【００５７】
図１４には、音程の変化を示す曲線が示されている。この曲線は、車両１００と車両１２０の車間距離が時刻ｔ１からｔ２まで一定で、時刻ｔ２以降に、車両１２０が車両１００に一定の相対速度で接近するときにみられる音程の変化を表している。図１０に示されるように、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間は、警報音の音程はａ１と一定に維持される。そして、時刻ｔ２を過ぎると、警報音の音程は級数的に高くなっていく。
【００５８】
以上説明したように、本実施形態では、車両１００を運転するドライバ５０が脇見運転をしているときに、車両１００の前方を走行している車両１２０がある場合には、車両１００と車両１２０との位置関係に応じた音程の警報音が、脇見運転を行うドライバ５０に対して出力される。
【００５９】
具体的には、車両１００と車両１２０の車間距離が一定であったり、車間距離が大きくなっていくような比較的危険の度合いが小さい場合には、音程がａ１の基本音が出力される。一方、車両１００と車両１２０の車間距離が小さくなっていくような場合には、基本音より高い音程の警報音が出力される。この警報音の音程は、車間距離が小さくなるにしたがって高くなっていく。
【００６０】
したがって、車両１００を運転するドライバ５０は、警報音を聞くことにより、自車が直面する危険の度合いを直感的に判断することができる。
【００６１】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態によって限定されるものではない。
【００６２】
例えば、上記実施形態では、警報装置３３から出力される警報音の音程が変化する場合について説明した。これに限らず、警報装置３３から出力される警報音の音量等を変化させることとしてもよい。また、警報音の音量と音程の双方を変化させてもよい。
【００６３】
上記実施形態では、警報音の音程を変化させる場合について説明した。これに限らず、例えば図１５に示されるように、警報音を視野角変化率ＤＲ、或いは指標値ａ２／ＴＴＣに応じた間隔ｄで警報音を断続的に出力することとしてもよい。この場合には、例えば、パルス間隔がｄの矩形波を警報音出力指令として警報装置３３へ出力する。これにより、警報装置３３からは、視野角変化率ＤＲ、或いは指標値ａ２／ＴＴＣに応じた間隔ｄで、警報音が断続的に出力される。
【００６４】
上記実施形態では、定数ａ２が衝突回避時間と等価であるものとして説明を行った。本発明はこれに限定されるものではなく、定数ａ２は、衝突回避時間よりも大きい値であってもよい。
【００６５】
制御装置２０の補助記憶部２３に記憶されているプログラムは、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read-Only Memory）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＭＯ（Magneto-Optical disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に格納して配布し、そのプログラムをコンピュータにインストールすることにより、上述の処理を実行する装置を構成することとしてもよい。
【００６６】
上記実施形態では、ＣＰＵ２１が補助記憶部に記憶されたプログラムを実行することにより、警報音が出力された。これに限らず、図１６に示されるように、警報音出力装置１０を、ハードウェアによって構成してもよい。具体的には、警報音出力装置１０は、物体検出部１１、脇見運転検出部１２、及び警報音出力部１３を有していてもよい。
【００６７】
物体検出部１１は、車両１００の前方を走る走行車両の画像から、走行車両についての視野角変化率ＤＲを求める。或いは、車両１００の前方を走行する走行車両等の障害物までの距離Ｄと、車両１００と障害物との相対速度Ｖを計測する。
【００６８】
脇見運転検出部１２は、ドライバ５０の顔を撮影するカメラ及び画像処理装置を含んで構成されている。脇見運転検出部１２は、車両１００を運転するドライバ５０の顔の画像から、ドライバ５０の脇見運転を検出する。
【００６９】
警報音出力部１３は、物体検出部１１と脇見運転検出部１２からの出力に基づいて、警報音の音程等を決定し出力する。
【００７０】
本発明は、本発明の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施形態は、本発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。
【産業上の利用可能性】
【００７１】
本発明の警報音出力装置、警報音出力方法及びプログラムは、ドライバに対して警報音を出力するのに適している。
【符号の説明】
【００７２】
１０，１０Ａ  警報音出力装置
１１  物体検出部
１２  脇見運転検出部
１３  警報音出力部
２０  制御装置
２１  ＣＰＵ
２２  主記憶部
２３  補助記憶部
２４  表示部
２５  入力部
２６  インタフェース部
２７  システムバス
３１  ミリ波レーダ装置
３２  車内撮影装置
３３  警報装置
３５  車外撮影装置
５０  ドライバ
１００  車両
１０１  ステアリング
１０２  シート
１２０  車両
ＰＩ，ＰＯ  画像
【図１】
2013186742.tif 000004
【図２】
2013186742.tif 000005
【図３】
2013186742.tif 000006
【図４】
2013186742.tif 000007
【図５】
2013186742.tif 000008
【図６】
2013186742.tif 000009
【図７】
2013186742.tif 000010
【図８】
2013186742.tif 000011
【図９】
2013186742.tif 000012
【図１０】
2013186742.tif 000013
【図１１】
2013186742.tif 000014
【図１２】
2013186742.tif 000015
【図１３】
2013186742.tif 000016
【図１４】
2013186742.tif 000017
【図１５】
2013186742.tif 000018
【図１６】
2013186742.tif 000019