(57)【要約】【課題】運転者の好みに合った車速の制御を可能とする。【解決手段】車両走行支援装置１００は、地図上に予め設定された区間を走行する度に、先行車両の有無、及び、後続車両の有無を含む車両の走行状態に基づいて分類して、前記区間内における車速又は先行車両との車間距離の変化を示す走行パターンをＨＤＤ２に記録する走行パターン記録部１１と、記憶された走行パターンのうち、現在の車両の走行状態と同一の車両の走行状態に分類された前記走行パターンに基づいて、車速の制御の基準となる目標走行パターンを生成して出力する目標走行パターン生成部１２と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行状態に応じて、車速の制御の基準となる目標走行パターンを出力する車両走行支援装置であって、
地図上に予め設定された区間を走行する度に、先行車両の有無、及び、後続車両の有無を含む車両の走行状態に基づいて分類して、前記区間内における車速又は先行車両との車間距離の変化を示す走行パターンを記憶し、
記憶された走行パターンのうち、現在の車両の走行状態と同一の車両の走行状態に分類された前記走行パターンに基づいて、前記目標走行パターンを生成して出力することを特徴とする車両走行支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両走行支援装置において、
記憶された走行パターンについて、前記車両の走行状態毎に分類された走行パターンの平均である平均走行パターンを求め、
求められた平均走行パターンと、燃費が最良の走行パターンである最適走行パターンと、を予め設定された重みで加重平均して、前記目標走行パターンを生成することを特徴とする車両走行支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両走行支援装置において、
前記重みは、記憶された走行パターンの個数及びバラツキの少なくとも一方に基づいて設定することを特徴とする車両走行支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両走行支援装置において、
記憶された走行パターンの個数が多い程、前記平均走行パターンの重みを大きく設定することを特徴とする車両走行支援装置。
【請求項５】
請求項３又は請求項４に記載の車両走行支援装置において、
記憶された走行パターンのバラツキが小さい程、前記平均走行パターンの重みを大きく設定することを特徴とする車両走行支援装置。
【請求項６】
請求項２から請求項５のいずれか１つに記載の車両走行支援装置において、
運転者が前記目標走行パターンに反する加減速操作を行った場合には、前記平均走行パターンの重みを大きくする補正を行うことを特徴とする車両走行支援装置。
【請求項７】
請求項２から請求項６のいずれか１つに記載の車両走行支援装置において、
先行車両が無い場合には、前記走行パターンは、車速の変化を示す車速パターンであって、
先行車両が有る場合には、前記走行パターンは、先行車両との間の車間距離の変化を示す車間距離パターンであることを特徴とする車両走行支援装置。
【請求項８】
請求項７に記載の車両走行支援装置において、
前記走行パターンが、車速パターンであるときには、前記車両の走行状態毎に、且つ、前記区間毎に、分類された走行パターンの平均である平均走行パターンを求め、
前記平均走行パターンのうち、現在の車両の走行状態と同一の車両の走行状態に分類された前記平均走行パターンであって、且つ、現在の車両の位置に対応する区間に関する前記平均走行パターンに基づいて、前記目標走行パターンを生成して出力することを特徴とする車両走行支援装置。
【請求項９】
請求項８に記載の車両走行支援装置において、
前記平均走行パターンがない場合、又は、前記平均走行パターンの信頼性が低い場合には、前記平均走行パターンに換えて、前記区間と無関係に設定された平均走行パターンである仮想平均走行パターンを用いて、前記目標走行パターンを生成することを特徴とする車両走行支援装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の車両走行支援装置において、
前記仮想平均走行パターンは、記憶された走行パターンのうち、現在の車両の走行状態と同一の車両の走行状態に分類された前記走行パターンに基づいて求められた平均走行パターンであることを特徴とする車両走行支援装置。
【請求項１１】
請求項９又は請求項１０に記載の車両走行支援装置において、
記憶された走行パターンの個数が予め設定された閾値個数以下であり、且つ、記憶された走行パターンのバラツキが予め設定された閾値バラツキ以上である場合に、前記平均走行パターンの信頼性が低いと判定することを特徴とする車両走行支援装置。
【請求項１２】
請求項７から請求項１１のいずれか１つに記載の車両走行支援装置において、
前記車速パターンは、距離に対応付けた車速のパターンであることを特徴とする車両走行支援装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載の車両走行支援装置において、
距離に対応付けた車速のパターンである各車速パターンを、それぞれ、予め設定された車速の区分毎の加速度に変換して、車速の区分毎に加速度の平均値である平均加速度を求め、前記車速の区分毎に求められた平均加速度から距離に対応付けた平均車速のパターンを求めることによって、前記平均走行パターンを求めることを特徴とする車両走行支援装置。
【請求項１４】
請求項７から請求項１３のいずれか１つに記載の車両走行支援装置において、
先行車両が無く、且つ、後続車両が有る場合には、前記目標走行パターンとして、予め設定された最低車速パターン以上の車速に設定された車速パターンを求めることを特徴とする車両走行支援装置。
【請求項１５】
請求項７から請求項１４のいずれか１つに記載の車両走行支援装置において、
先行車両が無い場合には、前記車両の走行状態は、更に、加速する状況である加速シーン、減速する状況である減速シーン、及び、定常走行する状況である定常走行シーンを含み、
後続車両の有無と、前記加速シーン、前記減速シーン及び前記定常走行シーンと、に基づいて分類して、車速パターンを記憶することを特徴とする車両走行支援装置。
【請求項１６】
請求項７から請求項１５のいずれか１つに記載の車両走行支援装置において、
前記車間距離パターンは、車速に対応付けた車間距離のパターンであることを特徴とする車両走行支援装置。
【請求項１７】
請求項１６に記載の車両走行支援装置において、
車速に対応付けた車間距離のパターンである各車間距離パターンを、それぞれ、予め設定された車速の区分毎の車間距離に変換して、車速の区分毎に車間距離の平均値である平均車間距離を求め、前記車速の区分毎に求められた平均車間距離から車速に対応付けた平均車間距離のパターンを求めることによって、前記平均走行パターンを求めることを特徴とする車両走行支援装置。
【請求項１８】
請求項１６又は請求項１７に記載の車両走行支援装置において、
先行車両が有る場合に、前記目標走行パターンである目標車間距離パターンを、前記平均走行パターンである平均車間距離パターンより車間距離が長い車間距離パターンに設定することを特徴とする車両走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行状態に応じて、車速の制御の基準となる目標走行パターンを出力する車両走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ミリ波レーダ等で先行車両の有無、及び、後続車両の有無の少なくとも一方を検出し、検出結果に応じて、車速等を制御する技術が知られている。
【０００３】
例えば、ミリ波レーダで後続車両が検出されない場合には、速度範囲内でエンジン駆動による加速走行及びエンジン停止による減速走行が繰り返されるような燃費走行で自車両が走行され、ミリ波レーダで後続車両が検出された場合には、加減速が行われない通常走行で自車両が走行される車両用走行制御装置が開示されている（特許文献１参照）。
【０００４】
この車両用走行制御装置によれば、周囲環境に対する迷惑を抑制しつつ燃費を向上することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−１６７９９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の車両用走行制御装置では、運転者の操作特性を反映した制御が行われないため、運転者が違和感を感じる場合がある。すなわち、運転者の好みに合った走行制御が行われない場合があるため、例えば、機敏な運転を行う運転者は、加減速が遅過ぎてイライラ感を感じる場合があり、高齢者等の安全運転を重視する運転者は、加減速が早過ぎて不安感を感じる場合がある。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、運転者の好みに合った車速の制御が可能な車両走行支援装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明に係る車両走行支援装置は、以下のように構成されている。
【０００９】
すなわち、本発明に係る車両走行支援装置は、車両の走行状態に応じて、車速の制御の基準となる目標走行パターンを出力する車両走行支援装置であって、地図上に予め設定された区間を走行する度に、先行車両の有無、及び、後続車両の有無を含む車両の走行状態に基づいて分類して、前記区間内における車速又は先行車両との車間距離の変化を示す走行パターンを記憶し、記憶された走行パターンのうち、現在の車両の走行状態と同一の車両の走行状態に分類された前記走行パターンに基づいて、前記目標走行パターンを生成して出力することを特徴としている。
【００１０】
かかる構成を備える車両走行支援装置によれば、地図上に予め設定された区間を走行する度に、先行車両の有無、及び、後続車両の有無を含む車両の走行状態に基づいて分類されて、前記区間内における車速又は先行車両との車間距離の変化を示す走行パターンが記憶される。そして、記憶された走行パターンのうち、現在の車両の走行状態と同一の車両の走行状態に分類された前記走行パターンに基づいて、前記目標走行パターンが生成されて出力されるため、運転者の好みに合った車速の制御を行うことができる。
【００１１】
すなわち、地図上に予め設定された区間を走行する度に、先行車両の有無、及び、後続車両の有無を含む車両の走行状態に基づいて分類されて、前記区間内における車速又は先行車両との車間距離の変化を示す走行パターンが記憶されるため、記憶された走行パターンには、運転者の好みが反映されている。また、現在の車両の走行状態と同一の車両の走行状態に分類された前記走行パターンに基づいて、前記目標走行パターンが生成されて出力されるため、出力される目標走行パターンに運転者の好みを反映することができる。したがって、運転者の好みに合った車速の制御を行うことが可能となるのである。
【００１２】
また、本発明に係る車両走行支援装置は、記憶された走行パターンについて、前記車両の走行状態毎に分類された走行パターンの平均である平均走行パターンを求め、求められた平均走行パターンと、燃費が最良の走行パターンである最適走行パターンと、を予め設定された重みで加重平均して、前記目標走行パターンを生成することが好ましい。
【００１３】
かかる構成を備える車両走行支援装置によれば、記憶された走行パターンについて、前記車両の走行状態毎に分類された走行パターンの平均である平均走行パターンが求められ、求められた平均走行パターンと、燃費が最良の走行パターンである最適走行パターンと、が予め設定された重みで加重平均されて、前記目標走行パターンが生成されて出力されるため、前記重みを適正な値に設定することによって、適正な目標走行パターンを生成して出力することができる。
【００１４】
また、本発明に係る車両走行支援装置は、前記重みを、記憶された走行パターンの個数及びバラツキの少なくとも一方に基づいて設定することが好ましい。
【００１５】
かかる構成を備える車両走行支援装置によれば、前記重みが、記憶された走行パターンの個数及びバラツキの少なくとも一方に基づいて設定されるため、前記重みを適正な値に設定することができる。
【００１６】
また、本発明に係る車両走行支援装置は、記憶された走行パターンの個数が多い程、前記平均走行パターンの重みを大きく設定することが好ましい。
【００１７】
かかる構成を備える車両走行支援装置によれば、記憶された走行パターンの個数が多い程、前記平均走行パターンの重みが大きく設定されるため、前記重みを更に適正な値に設定することができる。
【００１８】
また、本発明に係る車両走行支援装置は、記憶された走行パターンのバラツキが小さい程、前記平均走行パターンの重みを大きく設定することが好ましい。
【００１９】
かかる構成を備える車両走行支援装置によれば、記憶された走行パターンのバラツキが小さい程、前記平均走行パターンの重みが大きく設定されるため、前記重みを更に適正な値に設定することができる。
【００２０】
また、本発明に係る車両走行支援装置は、運転者が前記目標走行パターンに反する加減速操作を行った場合には、前記平均走行パターンの重みを大きくする補正を行うことが好ましい。
【００２１】
かかる構成を備える車両走行支援装置によれば、運転者によって前記目標走行パターンに反する加減速操作が行われた場合には、前記平均走行パターンの重みを大きくする補正が行われるため、前記重みを適正な値に補正することができる。
【００２２】
また、本発明に係る車両走行支援装置は、先行車両が無い場合には、前記走行パターンは、車速の変化を示す車速パターンであって、先行車両が有る場合には、前記走行パターンは、先行車両との間の車間距離の変化を示す車間距離パターンであることが好ましい。
【００２３】
かかる構成を備える車両走行支援装置によれば、先行車両が無い場合には、前記走行パターンは、車速の変化を示す車速パターンであって、先行車両が有る場合には、前記走行パターンは、先行車両との間の車間距離の変化を示す車間距離パターンであるため、前記走行パターンを適正に記憶することができる。
【００２４】
また、本発明に係る車両走行支援装置は、前記走行パターンが、車速パターンであるときには、前記車両の走行状態毎に、且つ、前記区間毎に、分類された走行パターンの平均である平均走行パターンを求め、前記平均走行パターンのうち、現在の車両の走行状態と同一の車両の走行状態に分類された前記平均走行パターンであって、且つ、現在の車両の位置に対応する区間に関する前記平均走行パターンに基づいて、前記目標走行パターンを生成して出力することが好ましい。
【００２５】
かかる構成を備える車両走行支援装置によれば、前記走行パターンが、車速パターンであるときには、前記車両の走行状態毎に、且つ、前記区間毎に、分類された走行パターンの平均である平均走行パターンが求められる。そして、求められた平均走行パターンのうち、現在の車両の走行状態と同一の車両の走行状態に分類された前記平均走行パターンであって、且つ、現在の車両の位置に対応する区間に関する前記平均走行パターンに基づいて、前記目標走行パターンが生成されて出力されるため、更に適正な目標走行パターンを生成して出力することができる。
【００２６】
また、本発明に係る車両走行支援装置は、前記平均走行パターンがない場合、又は、前記平均走行パターンの信頼性が低い場合には、前記平均走行パターンに換えて、前記区間と無関係に設定された平均走行パターンである仮想平均走行パターンを用いて、前記目標走行パターンを生成することが好ましい。
【００２７】
かかる構成を備える車両走行支援装置によれば、前記平均走行パターンがない場合、又は、前記平均走行パターンの信頼性が低い場合には、前記平均走行パターンに換えて、前記区間と無関係に設定された平均走行パターンである仮想平均走行パターンを用いて、前記目標走行パターンが生成されるため、前記平均走行パターンがない場合、又は、前記平均走行パターンの信頼性が低い場合であっても適正な前記目標走行パターンを生成することができる。
【００２８】
また、本発明に係る車両走行支援装置は、前記仮想平均走行パターンが、記憶された走行パターンのうち、現在の車両の走行状態と同一の車両の走行状態に分類された前記走行パターンに基づいて求められた平均走行パターンであることが好ましい。
【００２９】
かかる構成を備える車両走行支援装置によれば、前記仮想平均走行パターンが、記憶された走行パターンのうち、現在の車両の走行状態と同一の車両の走行状態に分類された前記走行パターンに基づいて求められた平均走行パターンであるため、記憶された走行パターンを用いて適正な前記仮想平均走行パターンを生成することができる。
【００３０】
また、本発明に係る車両走行支援装置は、記憶された走行パターンの個数が予め設定された閾値個数以下であり、且つ、記憶された走行パターンのバラツキが予め設定された閾値バラツキ以上である場合に、前記平均走行パターンの信頼性が低いと判定することが好ましい。
【００３１】
かかる構成を備える車両走行支援装置によれば、記憶された走行パターンの個数が予め設定された閾値個数以下であり、且つ、記憶された走行パターンのバラツキが予め設定された閾値バラツキ以上である場合に、前記平均走行パターンの信頼性が低いと判定されるため、前記閾値個数及び前記閾値バラツキを適正に設定することによって前記平均走行パターンの信頼性が低いか否かを適正に判定することができる。
【００３２】
また、本発明に係る車両走行支援装置は、前記車速パターンが、距離に対応付けた車速のパターンであることが好ましい。
【００３３】
かかる構成を備える車両走行支援装置によれば、前記車速パターンが、距離に対応付けた車速のパターンであるため、適正な前記車速パターンを設定することができる。
【００３４】
また、本発明に係る車両走行支援装置は、距離に対応付けた車速のパターンである各車速パターンを、それぞれ、予め設定された車速の区分毎の加速度に変換して、車速の区分毎に加速度の平均値である平均加速度を求め、前記車速の区分毎に求められた平均加速度から距離に対応付けた平均車速のパターンを求めることによって、前記平均走行パターンを求めることが好ましい。
【００３５】
かかる構成を備える車両走行支援装置によれば、距離に対応付けた車速のパターンである各車速パターンが、それぞれ、予め設定された車速の区分毎の加速度に変換されて、車速の区分毎に加速度の平均値である平均加速度が求められ、前記車速の区分毎に求められた平均加速度から距離に対応付けた平均車速のパターンを求めることによって、前記平均走行パターンが求められるため、簡素な構成で適正に前記平均走行パターンを求めることができる。
【００３６】
また、本発明に係る車両走行支援装置は、先行車両が無く、且つ、後続車両が有る場合には、前記目標走行パターンとして、予め設定された最低車速パターン以上の車速に設定された車速パターンを求めることが好ましい。
【００３７】
かかる構成を備える車両走行支援装置によれば、先行車両が無く、且つ、後続車両が有る場合には、前記目標走行パターンとして、予め設定された最低車速パターン以上の車速に設定された車速パターンが求められるため、前記最低車速パターンの車速を適正な値に設定することによって、前記後続車両の運転者が、当該車両の加速が遅過ぎて（又は、当該車両の減速が早過ぎて）イライラ感を感じることを抑制することができる。
【００３８】
また、本発明に係る車両走行支援装置は、先行車両が無い場合には、前記車両の走行状態が、更に、加速する状況である加速シーン、減速する状況である減速シーン、及び、定常走行する状況である定常走行シーンを含み、後続車両の有無と、前記加速シーン、前記減速シーン及び前記定常走行シーンと、に基づいて分類して、車速パターンを記憶することが好ましい。
【００３９】
かかる構成を備える車両走行支援装置によれば、先行車両が無い場合には、前記車両の走行状態が、更に、加速する状況である加速シーン、減速する状況である減速シーン、及び、定常走行する状況である定常走行シーンを含み、後続車両の有無と、前記加速シーン、前記減速シーン及び前記定常走行シーンと、に基づいて分類されて、車速パターンが記憶されるため、適正に分類された車速パターンを記憶することができる。
【００４０】
また、本発明に係る車両走行支援装置は、前記車間距離パターンが、車速に対応付けた車間距離のパターンであることが好ましい。
【００４１】
かかる構成を備える車両走行支援装置によれば、前記車間距離パターンが、車速に対応付けた車間距離のパターンであるため、前記車間距離パターンを適正に記憶することができる。
【００４２】
また、本発明に係る車両走行支援装置は、車速に対応付けた車間距離のパターンである各車間距離パターンを、それぞれ、予め設定された車速の区分毎の車間距離に変換して、車速の区分毎に車間距離の平均値である平均車間距離を求め、前記車速の区分毎に求められた平均車間距離から車速に対応付けた平均車間距離のパターンを求めることによって、前記平均走行パターンを求めることが好ましい。
【００４３】
かかる構成を備える車両走行支援装置によれば、車速に対応付けた車間距離のパターンである各車間距離パターンが、それぞれ、予め設定された車速の区分毎の車間距離に変換されて、車速の区分毎に車間距離の平均値である平均車間距離が求められ、前記車速の区分毎に求められた平均車間距離から車速に対応付けた平均車間距離のパターンを求めることによって、前記平均走行パターンが求められるため、簡素な構成で適正な前記平均走行パターンを求めることができる。
【００４４】
また、本発明に係る車両走行支援装置は、先行車両が有る場合に、前記目標走行パターンである目標車間距離パターンを、前記平均走行パターンである平均車間距離パターンより車間距離が長い車間距離パターンに設定することが好ましい。
【００４５】
かかる構成を備える車両走行支援装置によれば、先行車両が有る場合に、前記目標走行パターンである目標車間距離パターンが、前記平均走行パターンである平均車間距離パターンより車間距離が長い車間距離パターンに設定されるため、先行車両との追突を適正に抑制することができる。
【発明の効果】
【００４６】
本発明に係る車両走行支援装置によれば、地図上に予め設定された区間を走行する度に、先行車両の有無、及び、後続車両の有無を含む車両の走行状態に基づいて分類されて、前記区間内における車速又は先行車両との車間距離の変化を示す走行パターンが記憶される。そして、記憶された走行パターンのうち、現在の車両の走行状態と同一の車両の走行状態に分類された前記走行パターンに基づいて、前記目標走行パターンが生成されて出力されるため、運転者の好みに合った車速の制御を行うことができる。
【００４７】
すなわち、地図上に予め設定された区間を走行する度に、先行車両の有無、及び、後続車両の有無を含む車両の走行状態に基づいて分類されて、前記区間内における車速又は先行車両との車間距離の変化を示す走行パターンが記憶されるため、記憶された走行パターンには、運転者の好みが反映されている。また、現在の車両の走行状態と同一の車両の走行状態に分類された前記走行パターンに基づいて、前記目標走行パターンが生成されて出力されるため、出力される目標走行パターンに運転者の好みを反映することができる。したがって、運転者の好みに合った車速の制御を行うことが可能となるのである。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明に係る車両走行支援装置の一例を示すブロック図である。
【図２】図１に示す車両走行支援装置の走行パターン記録部の一例を示すブロック図である。
【図３】図２に示す車速パターン記憶部及び車間パターン記憶部にそれぞれ記憶される車速パターン及び車間パターンの一例を示すグラフである。
【図４】図２に示す区間平均算出部及び平均車間算出部の処理の一例を示すグラフである。
【図５】図２に示す車速パターン記憶部及び車間パターン記憶部にそれぞれ記憶される平均車速パターン及び平均車間距離パターンの一例を示すグラフである。
【図６】図２に示す走行パターン記録部の動作の一例を示すフローチャート（前半部）である。
【図７】図２に示す走行パターン記録部の動作の一例を示すフローチャート（後半部）である。
【図８】図６に示すフローチャートのステップＳ１０７、Ｓ１１５で実行されるシーン判定処理の一例を示す詳細フローチャートである。
【図９】図６に示すフローチャートのステップＳ１１１、Ｓ１１９で実行される区間平均化処理の一例を示す詳細フローチャートである。
【図１０】図６に示すフローチャートのステップＳ１１３、Ｓ１２１で実行される全体平均化処理の一例を示す詳細フローチャートである。
【図１１】図７に示すフローチャートのステップＳ１２７、Ｓ１３１で実行される平均車間算出処理の一例を示す詳細フローチャートである。
【図１２】図１に示す車両走行支援装置の目標走行パターン生成部の一例を示すブロック図である。
【図１３】図１２に示す目標車速生成部及び目標車間生成部の処理の一例を示すグラフである。
【図１４】図１２に示す目標走行パターン生成部の動作の一例を示すフローチャート（前半部）である。
【図１５】図１２に示す目標走行パターン生成部の動作の一例を示すフローチャート（後半部）である。
【図１６】図１４に示すフローチャートのステップＳ４０９、Ｓ４１３において実行される目標車速生成処理の一例を示す詳細フローチャート（前半部）である。
【図１７】図１４に示すフローチャートのステップＳ４０９、Ｓ４１３において実行される目標車速生成処理の一例を示す詳細フローチャート（後半部）である。
【図１８】図１６に示すフローチャートのステップＳ５１１、及び、図１７に示すフローチャートのステップＳ５２１において実行される重み係数補正処理の一例を示す詳細フローチャートである。
【図１９】図１６に示すフローチャートのステップＳ５２７において実行される目標車速補正処理の一例を示す詳細フローチャートである。
【図２０】図１５に示すフローチャートのステップＳ４２１、Ｓ４２３において実行される目標車間生成処理の一例を示す詳細フローチャート（前半部）である。
【図２１】図１５に示すフローチャートのステップＳ４２１、Ｓ４２３において実行される目標車間生成処理の一例を示す詳細フローチャート（後半部）である。
【図２２】図２０に示すフローチャートのステップＳ７０９、及び、図２１に示すフローチャートのステップＳ７１９において実行される重み係数補正処理の一例を示す詳細フローチャートである。
【図２３】図２０に示すフローチャートのステップＳ７２５において実行される目標車間補正処理の一例を示す詳細フローチャートである。
【図２４】図１に示す車両走行支援装置の走行パターン評価部の一例を示すブロック図である。
【図２５】図２４に示す重み下限変更部の動作の一例を説明するグラフである。
【図２６】図２４に示す走行パターン評価部の一例を示すフローチャートである。
【図２７】図２６に示すフローチャートのステップＳ９０５、Ｓ９０９で実行される下限値変更処理の一例を示す詳細フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００４９】
以下、本発明の実施形態を、図面を参照して説明する。
【００５０】
−車両走行支援装置の全体構成−
まず、本発明に係る車両走行支援装置１００の全体構成について、図１を参照して説明する。図１は、本発明に係る車両走行支援装置１００の一例を示すブロック図である。車両走行支援装置１００は、車両の走行状態に応じて、車速の制御の基準となる目標走行パターンを出力するものであって、走行支援ＥＣＵ１、ＨＤＤ２、車速センサ３１、前方レーダ３２、後方レーダ３３、及び、ナビゲーション装置３４を備えている。
【００５１】
走行支援ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１は、車両走行支援装置１００全体の動作を制御するものであって、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びバックアップＲＡＭを備えている。
【００５２】
ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）は、各種制御プログラム、及び、各種制御プログラムを実行する際に参照されるルックアップテーブル（ＬＵＴ）、マップ等を記憶する不揮発性のメモリである。ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）は、ＲＯＭに記憶された各種制御プログラム、及び、ルックアップテーブル、マップ等に基づいて演算処理を実行するものである。また、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）は、ＣＰＵでの演算結果、及び、各センサから入力されたデータ等を一時的に記憶するメモリである。バックアップＲＡＭは、エンジンの停止時、又は、イグニッションＯＦＦ時に、保存すべきデータ等を記憶する不揮発性のメモリである。
【００５３】
また、走行支援ＥＣＵ１は、車速センサ３１、前方レーダ３２、後方レーダ３３、及び、ナビゲーション装置３４等と通信可能に接続されている。更に、走行支援ＥＣＵ１は、ＨＤＤ２等と通信可能に接続されている。
【００５４】
ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）２は、走行パターン等の種々のデータを読み書き自在に格納する不揮発性の記憶媒体であって、走行支援ＥＣＵ１からの指示に応じて、種々の情報を記録すると共に、種々の情報を走行支援ＥＣＵ１へ出力する。
【００５５】
車速センサ３１は、車両の走行速度である車速を検出するセンサである。車速センサ３１によって検出された車速Ｖは、走行支援ＥＣＵ１へ出力される。
【００５６】
前方レーダ３２は、前方を走行する車両である先行車両の有無を検出するレーダであって、その検出結果は、走行支援ＥＣＵ１へ出力される。
【００５７】
後方レーダ３３は、後方を走行する車両である後続車両の有無を検出するレーダであって、その検出結果は、走行支援ＥＣＵ１へ出力される。
【００５８】
ナビゲーション装置３４は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を備え、ＨＤＤ２に格納された地図情報を用いて、車両の地図上の位置を特定し、モニタに表示する。また、ナビゲーション装置３４は、車両の地図上の位置情報を、走行支援ＥＣＵ１へ出力する。
【００５９】
また、ナビゲーション装置３４等で使用される地図に含まれる道路は、予め設定された位置（例えば、信号、交差点等）にノードＮｎが設定されている。また、２つのノードＮ（ｎ−１）、Ｎｎ間の道路は、リンク（区間）Ｌｎとして設定されている。ここで、リンク（区間）Ｌｎの長さは、例えば、１０ｍ〜５０ｍ程度に設定される。
【００６０】
本実施形態では、前方レーダ３２が、先行車両の有無を検出する場合について説明するが、その他のセンサが先行車両の有無を検出する形態でもよい。例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）カメラ等からなる画像センサが先行車両の有無を検出する形態でもよい。同様に、後方レーダ３３に換えて（又は、加えて）、ＣＣＤカメラ等からなる画像センサが後続車両の有無を検出する形態でもよい。
【００６１】
−走行支援ＥＣＵの全体機能構成−
次に、図１を参照して走行支援ＥＣＵ１の機能構成について説明する。図１に示すように、走行支援ＥＣＵ１は、ＣＰＵがＲＯＭ等に記憶された制御プログラムを読み出して実行することによって、機能的に、走行パターン記録部１１、目標走行パターン生成部１２、走行パターン評価部１３等の機能部として機能する。ここで走行パターン記録部１１、目標走行パターン生成部１２、走行パターン評価部１３は、本発明に係る車両走行支援装置を構成する。
【００６２】
走行パターン記録部１１は、地図上に予め設定された区間を走行する度に、前記区間内における車速又は先行車両との車間距離の変化を示す走行パターンをＨＤＤ２に記録する機能部である。なお、走行パターン記録部１１の機能の詳細、及び、動作については、図２〜図１１を参照して後述する。
【００６３】
目標走行パターン生成部１２は、ＨＤＤ２に記憶された走行パターンに基づいて、車速の制御の基準となる目標走行パターンを生成して出力する機能部である。ここで、「目標走行パターンを出力する」とは、下記の３つの態様を含んでいる。
第１態様：目標走行パターンに応じて車速を制御する。
第２態様：目標走行パターンに応じて車速の制御をアシストする。
第３態様：目標走行パターンをガイダンスとして出力する。
なお、目標走行パターン生成部１２の機能の詳細、及び、動作については、図１２〜図２３を参照して後述する。
【００６４】
走行パターン評価部１３は、目標走行パターン生成部１２によって出力された目標走行パターンに反する操作が運転者によってなされた場合に、目標走行パターン生成部１２から出力する目標走行パターンを補正する機能部である。なお、走行パターン評価部１３の機能の詳細、及び、動作については、図２４〜図２７を参照して後述する。
【００６５】
−走行パターン記録部の詳細機能構成−
次に、図２を参照して、図１に示す走行パターン記録部１１等の詳細な機能構成について説明する。図２は、図１に示す車両走行支援装置１００の走行パターン記録部１１の一例を示すブロック図である。図２に示すように、走行支援ＥＣＵ１は、ＣＰＵがＲＯＭ等に記憶された制御プログラムを読み出して実行することによって、機能的に、第１分類部１１１、第２分類部１１２、車速パターン記録部１１３、区間平均算出部１１４、全体平均算出部１１５、車間パターン記録部１１６、及び、平均車間算出部１１７等の機能部として機能する。また、走行支援ＥＣＵ１は、ＣＰＵがＲＯＭ等に記憶された制御プログラムを読み出して実行することによって、ＨＤＤ２を、車速パターン記憶部２１、平均車速記憶部２２、及び、車間パターン記憶部２４等として機能させる。
【００６６】
第１分類部１１１は、地図上に予め設定された区間を走行する度に、車両の走行状態を、先行車両の有無、及び、後続車両の有無に基づいて分類する機能部である。具体的には、第１分類部１１１は、前方レーダ３２の検出結果に基づいて、先行車両の有無を判定する。また、第１分類部１１１は、後方レーダ３３の検出結果に基づいて、後続車両の有無を判定する。そして、第１分類部１１１は、車両が走行した区間における車両の走行状態を、下記の４つ（Ａ分類〜Ｄ分類）に分類する。
Ａ分類：先行車両無、且つ、後続車両無。
Ｂ分類：先行車両無、且つ、後続車両有。
Ｃ分類：先行車両有、且つ、後続車両無。
Ｄ分類：先行車両有、且つ、後続車両有。
【００６７】
第２分類部１１２は、地図上に予め設定された区間を走行する度に、先行車両が無い場合（第１分類部１１１によってＡ分類又はＢ分類であると判定された場合）には、ナビゲーション装置３４の有する地図情報に含まれる当該区間に関する道路情報等に基づいて、車両の走行状態を、更に、加速する状況である加速シーン、減速する状況である減速シーン、及び、定常走行する状況である定常走行シーンに分類する機能部である。具体的には、第２分類部１１２は、第１分類部１１１によって、Ａ分類又はＢ分類であると判定された場合に、車両の走行状態を、それぞれ、下記の３つ（Ａ−１分類〜Ａ−３分類、Ｂ−１分類〜Ｂ−３分類）に分類する。
Ａ−１分類：Ａ分類、且つ、加速シーン。
Ａ−２分類：Ａ分類、且つ、減速シーン。
Ａ−３分類：Ａ分類、且つ、定常走行シーン。
Ｂ−１分類：Ｂ分類、且つ、加速シーン。
Ｂ−２分類：Ｂ分類、且つ、減速シーン。
Ｂ−３分類：Ｂ分類、且つ、定常走行シーン。
【００６８】
ここで、「加速シーン」とは、例えば、始点である一時停止位置から定常走行に移行する区間における車両の走行状態である。また、「減速シーン」とは、例えば、定常走行から終点である一時停止位置に移行する区間における車両の走行状態である。「定常走行シーン」とは、例えば、「加速シーン」及び「減速シーン」を除く区間における車両の走行状態である。
【００６９】
車速パターン記録部１１３は、先行車両が無い場合（第１分類部１１１によってＡ分類又はＢ分類であると判定された場合）に、区間毎に、前記区間内における車速Ｖの変化を示す走行パターンを、車速パターン記憶部２１に記録する機能部である。具体的には、車速パターン記録部１１３は、上記の６つ（Ａ−１分類〜Ａ−３分類、Ｂ−１分類〜Ｂ−３分類）に分類して、区間毎に（例えば、区間を識別可能な区間識別情報と対応付けて）、距離Ｌに対応付けた車速Ｖのパターンである車速パターンを車速パターン記憶部２１に記録する。
【００７０】
車速パターン記憶部２１は、上記の６つ（Ａ−１分類〜Ａ−３分類、Ｂ−１分類〜Ｂ−３分類）に分類して、区間毎に（例えば、区間を識別可能な区間識別情報と対応付けて）、距離Ｌに対応付けた車速Ｖのパターンである車速パターンを記憶する機能部である。車速パターン記憶部２１に記憶される車速パターンは、車速パターン記録部１１３によって書き込まれ、区間平均算出部１１４等によって読み出される。
【００７１】
ここで、車速パターンについて、図３を参照して説明する。図３は、図２に示す車速パターン記憶部２１及び車間パターン記憶部２４にそれぞれ記憶される車速パターン及び車間パターンの一例を示すグラフである。図３（ａ）には、横軸が距離Ｌであって、縦軸が車速Ｖであり、距離Ｌに対応付けた車速Ｖのパターンである車速パターンを示すグラフＧ１１が表記されている。グラフＧ１１は、減速から停止に至る、Ａ−２分類（減速シーン）に属する車速パターンである。
【００７２】
上述のように、先行車両が無い場合には、第２分類部１１２によって、後続車両の有無と、前記加速シーン、前記減速シーン及び前記定常走行シーンと、に基づいて分類されて、車速パターン記録部１１３によって、上記の６つ（Ａ−１分類〜Ａ−３分類、Ｂ−１分類〜Ｂ−３分類）に分類して、区分毎に（例えば、区分を識別可能な区分識別情報と対応付けて）、車速パターンが記憶されるため、適正に分類された車速パターンを記憶することができる。
【００７３】
本実施形態では、第２分類部１１２が、地図上に予め設定された区間を走行する度に、先行車両が無いときには、車両の走行状態を、加速シーン、減速シーン、及び、定常走行シーンに分類する場合について説明するが、第２分類部１１２が、定常走行シーンを更に細かく分類する形態でもよい。例えば、定常走行シーンを、更に、上り坂を走行する上り坂シーン、下り坂を走行する下り坂シーン、カーブを走行するカーブ走行シーン、車線数の多い道路を走行する多車線走行シーン等の道路状況に応じて分類する形態でもよい。
【００７４】
区間平均算出部１１４は、先行車両が無い場合に、前記車両の走行状態毎に（上記の６つ（Ａ−１分類〜Ａ−３分類、Ｂ−１分類〜Ｂ−３分類）に分類して）、且つ、前記区間毎に、分類された車速パターンの平均である平均車速パターンを求める機能部である。具体的には、区間平均算出部１１４は、上記の６つ（Ａ−１分類〜Ａ−３分類、Ｂ−１分類〜Ｂ−３分類）に分類して、且つ、前記区間毎に、距離Ｌに対応付けた車速Ｖのパターンである各車速パターンを、それぞれ、予め設定された車速Ｖの区分毎の加速度αに変換して、車速Ｖの区分毎の加速度αの平均値である平均加速度αＡを求め、求められた前記車速Ｖの区分毎の平均加速度αＡから距離Ｌに対応付けた平均車速ＶＡのパターンを求めることによって、前記平均車速パターンを求める。
【００７５】
また、区間平均算出部１１４は、先行車両が無い場合に、前記車両の走行状態毎に（上記の６つ（Ａ−１分類〜Ａ−３分類、Ｂ−１分類〜Ｂ−３分類）に分類して）、且つ、前記区間毎に、分類された走行パターンのバラツキを求める機能部である。具体的には、区間平均算出部１１４は、上記の６つ（Ａ−１分類〜Ａ−３分類、Ｂ−１分類〜Ｂ−３分類）に分類して、且つ、前記区間毎に、距離Ｌに対応付けた車速Ｖのパターンである各車速パターンを、それぞれ、予め設定された車速Ｖの区分毎の加速度αに変換して、車速Ｖの区分毎に加速度αの標準偏差ασを求め、求められた前記車速Ｖの区分毎に求められた加速度の標準偏差ασから距離Ｌに対応付けた車速Ｖの標準偏差Ｖσを求めることによって、車速パターンのバラツキを求める。
【００７６】
更に、区間平均算出部１１４は、求められた平均車速パターン及び車速パターンのバラツキを、上記の６つ（Ａ−１分類〜Ａ−３分類、Ｂ−１分類〜Ｂ−３分類）に分類して、且つ、前記区間毎に、車速パターン記憶部２１に記録する。
【００７７】
ここで、図４、図５を参照して、区間平均算出部１１４の動作を説明する。図４は、図２に示す区間平均算出部１１４及び平均車間算出部１１７の処理の一例を示すグラフである。図４（ａ）は、図３（ａ）に示す距離Ｌに対応付けた車速Ｖのパターンである車速パターンを、予め設定された車速Ｖの区分（ここでは、１０ｋｍ／時ごとに区分が設定されている）毎の加速度αに変換した結果の一例を示すグラフＧ２１である。ここで、横軸は、１０ｋｍ／時間隔で設定された車速Ｖの区分であって、縦軸は、加速度αである。
【００７８】
また、図５は、図２に示す車速パターン記憶部２１及び車間パターン記憶部２４にそれぞれ記憶される平均車速パターン及び平均車間距離パターンの一例を示すグラフである。図５（ａ）は、区間平均算出部１１４によって求められた平均車速パターン及び車速パターンのバラツキを示すグラフである。横軸は、距離Ｌであって、縦軸は車速Ｖである。太線で示すグラフＧ３１は、平均車速パターンであり、破線及び一点鎖線でそれぞれ示すグラフＧ３２及びグラフＧ３３は、車速パターンのバラツキを示すグラフである。ここで、グラフＧ３２は、（（平均車速ＶＡ）＋（標準偏差Ｖσ））に対応する車速パターンのバラツキを示すグラフであり、グラフＧ３３は、（（平均車速ＶＡ）−（標準偏差Ｖσ））に対応する車速パターンのバラツキを示すグラフである。
【００７９】
このようにして、距離Ｌに対応付けた車速Ｖのパターンである各車速パターンが、それぞれ、予め設定された車速Ｖの区分毎の加速度αに変換されて、車速Ｖの区分毎の加速度αの平均値である平均加速度αＡが求められ、前記車速Ｖの区分に求められた平均加速度αＡから距離Ｌに対応付けた車速Ｖのパターンを求めることによって、平均車速パターンが求められるため、簡素な構成で適正に平均車速パターンを求めることができる。
【００８０】
また、距離Ｌに対応付けた車速Ｖのパターンである各車速パターンが、それぞれ、予め設定された車速Ｖの区分毎の加速度αに変換されて、車速Ｖの区分毎に加速度αの標準偏差ασが求められ、前記車速Ｖの区分毎に求められた加速度αの標準偏差ασから距離Ｌに対応付けた車速Ｖのパターンのバラツキを求めることによって、車速パターンのバラツキが求められるため、簡素な構成で適正に車速パターンのバラツキを求めることができる。
【００８１】
すなわち、車速Ｖの区分毎に、加速度αの平均値（平均加速度）αＡ及び加速度αの標準偏差ασを求めることによって、平均車速パターン及び車速パターンのバラツキを求めることができるので、簡素な構成で適正に平均車速パターン及び車速パターンのバラツキを求めることができるのである。
【００８２】
本実施形態では、車速Ｖの区分が１０ｋｍ／時ごとに設定されている場合について説明するが、車速Ｖの区分が細かく設定されている程、正確に平均車速パターン及び車速パターンのバラツキを求めることができる。逆に、車速Ｖの区分の個数が少ない程、処理が簡略化される。
【００８３】
全体平均算出部１１５は、先行車両が無い場合に、前記車両の走行状態毎に（上記の６つ（Ａ−１分類〜Ａ−３分類、Ｂ−１分類〜Ｂ−３分類）に分類して）、区間には拘らずに、分類された車速パターンの平均である全体平均車速パターンを求める機能部である。具体的には、全体平均算出部１１５は、上記の６つ（Ａ−１分類〜Ａ−３分類、Ｂ−１分類〜Ｂ−３分類）に分類して、区間には拘らずに、距離Ｌに対応付けた車速Ｖのパターンである各車速パターンを、それぞれ、予め設定された車速Ｖの区分毎の加速度βに変換して、車速Ｖの区分毎の加速度βの値の平均値βＡを求め、前記車速Ｖの区分毎に求められた平均加速度βＡから距離Ｌに対応付けた平均車速ＵＡのパターンを求めることによって、前記全体平均車速パターンを求める。
【００８４】
また、全体平均算出部１１５は、先行車両が無い場合に、前記車両の走行状態毎に（上記の６つ（Ａ−１分類〜Ａ−３分類、Ｂ−１分類〜Ｂ−３分類）に分類して）、区間には拘らずに、分類された走行パターンのバラツキを求める機能部である。具体的には、全体平均算出部１１５は、上記の６つ（Ａ−１分類〜Ａ−３分類、Ｂ−１分類〜Ｂ−３分類）に分類して、区間には拘らずに、距離Ｌに対応付けた車速Ｖのパターンである各車速パターンを、それぞれ、予め設定された車速Ｖの区分毎の加速度βに変換して、車速Ｖの区分毎に加速度βの値の標準偏差βσを求め、前記車速Ｖの区分毎に求められた加速度の標準偏差βσから距離Ｌに対応付けた車速Ｖの標準偏差Ｕσを求めることによって、車速パターンのバラツキを求める。
【００８５】
更に、全体平均算出部１１５は、求められた全体平均車速パターン及び全体車速パターンのバラツキを、上記の６つ（Ａ−１分類〜Ａ−３分類、Ｂ−１分類〜Ｂ−３分類）に分類して、区間には拘らずに、平均車速記憶部２２に記録する。
【００８６】
全体平均算出部１１５の処理は、区間平均算出部１１４の処理が前記区間毎に実行されるのに対して、区間には拘らずに実行される点において相違するが、その他の処理は概ね同一であるので、図４及び図５を参照した機能の説明は省略する。
【００８７】
平均車速記憶部２２は、上記の６つ（Ａ−１分類〜Ａ−３分類、Ｂ−１分類〜Ｂ−３分類）に分類して、区間には拘らずに、距離Ｌに対応付けた車速Ｖの全体平均車速パターン及び全体車速パターンのバラツキを記憶する機能部である。平均車速記憶部２２に記憶される全体平均車速パターンは、全体平均算出部１１５によって書き込まれ、後述する目標車速生成部１２３（図１２参照）等によって読み出される。
【００８８】
車間パターン記録部１１６は、先行車両がある場合（第１分類部１１１によってＣ分類又はＤ分類であると判定された場合）に、前記区間内における車間距離Ｄの変化を示す車間距離パターンを、車間パターン記憶部２４に記録する機能部である。具体的には、車間パターン記録部１１６は、上記の２つ（Ｃ分類及びＤ分類）に分類して、区間には拘らずに、車速Ｖに対応付けた車間距離Ｄのパターンである車間距離パターンを車間パターン記憶部２４に記録する。
【００８９】
ここで、車間パターンについて、図３を参照して説明する。図３は、図２に示す車速パターン記憶部２１及び車間パターン記憶部２４にそれぞれ記憶される車速パターン及び車間パターンの一例を示すグラフである。図３（ｂ）には、横軸が車速Ｖであって、縦軸が車間距離Ｄであり、車速Ｖに対応付けた車間距離Ｄのパターンである車間距離パターンを示すグラフＧ１２が表記されている。
【００９０】
上述のように、先行車両が有る場合には、第１分類部１１１によって、後続車両の有無に基づいて分類されて、車間パターン記録部１１６によって、上記の２つ（Ｃ分類及びＤ分類）に分類して、車間パターンが記憶されるため、適正に分類された車間パターンを記憶することができる。
【００９１】
平均車間算出部１１７は、先行車両が有る場合に、前記車両の走行状態毎に（上記の２つ（Ｃ分類及びＤ分類）に分類して）、区間には拘らずに、分類された車間距離パターンの平均である平均車間距離パターンを求める機能部である。具体的には、平均車間算出部１１７は、上記の２つ（Ｃ分類及びＤ分類）に分類して、区間には拘らずに、車速Ｖに対応付けた車間距離Ｄのパターンである各車速パターンを、それぞれ、予め設定された車速Ｖの区分毎の車間距離Ｄに変換して、車速Ｖの区分毎に車間距離Ｄの平均値ＤＡを求め、求められた前記車速Ｖの区分毎の平均車間距離ＤＡから車速Ｖに対応付けた平均車間距離ＤＡのパターンを求めることによって、前記平均車間距離パターンを求める。
【００９２】
また、平均車間算出部１１７は、先行車両が有る場合に、前記車両の走行状態毎に（上記の２つ（Ｃ分類及びＤ分類）に分類して）、区間には拘らずに、分類された車間距離パターンのバラツキを求める機能部である。具体的には、平均車間算出部１１７は、上記の２つ（Ｃ分類及びＤ分類）に分類して、区間には拘らずに、車速Ｖに対応付けた車間距離Ｄのパターンである各車間距離パターンを、それぞれ、予め設定された車速Ｖの区分毎の車間距離Ｄに変換して、車速Ｖの区分毎に車間距離Ｄの標準偏差Ｄσを求め、求められた前記車速Ｖの区分毎に求められた車間距離Ｄの標準偏差Ｄσから車速Ｖに対応付けた車間距離Ｄの標準偏差Ｄσを求めることによって、車間距離パターンのバラツキを求める。
【００９３】
更に、平均車間算出部１１７は、求められた平均車間距離パターン及び車間距離パターンのバラツキを、上記の２つ（Ｃ分類及びＤ分類）に分類して、区間には拘らずに、車間パターン記憶部２４に記録する。
【００９４】
ここで、図４、図５を参照して、平均車間算出部１１７の動作を説明する。図４は、図２に示す区間平均算出部１１４及び平均車間算出部１１７の処理の一例を示すグラフである。図４（ｂ）は、図３（ｂ）に示す車速Ｖに対応付けた車間距離Ｄのパターンである車間距離パターンを、予め設定された車速Ｖの区分（ここでは、１０ｋｍ／時ごとに区分が設定されている）毎の車間距離Ｄに変換した結果の一例を示すグラフＧ２２である。ここで、横軸は、１０ｋｍ／時間隔で設定された車速Ｖの区分であって、縦軸は、車間距離Ｄである。
【００９５】
また、図５は、図２に示す車速パターン記憶部２１及び車間パターン記憶部２４にそれぞれ記憶される平均車速パターン及び平均車間距離パターンの一例を示すグラフである。図５（ｂ）は、平均車間算出部１１７によって求められた平均車間距離パターン及び車間距離パターンのバラツキを示すグラフである。横軸は、車速Ｖであって、縦軸は車間距離Ｄである。太線で示すグラフＧ４１は、平均車間距離パターンであり、破線及び一点鎖線でそれぞれ示すグラフＧ４２及びグラフＧ４３は、車間距離パターンのバラツキを示すグラフである。ここで、グラフＧ４２は、（（平均車間距離ＤＡ）＋（標準偏差Ｄσ））に対応する車間距離パターンのバラツキを示すグラフであり、グラフＧ４３は、（（平均車間距離ＤＡ）−（標準偏差Ｄσ））に対応する車間距離パターンのバラツキを示すグラフである。
【００９６】
このようにして、車速Ｖに対応付けた車間距離Ｄのパターンである各車間距離パターンが、それぞれ、予め設定された車速Ｖの区分毎の車間距離Ｄに変換されて、車速Ｖの区分毎に求められた車間距離Ｄの平均値である平均車間距離ＤＡが求められ、前記車速Ｖの区分毎に求められた平均車間距離ＤＡから車速Ｖに対応付けた車間距離Ｄのパターンを求めることによって、平均車間距離パターンが求められるため、簡素な構成で適正に平均車間距離パターンを求めることができる。
【００９７】
また、車速Ｖに対応付けた車間距離Ｄのパターンである各車間距離パターンが、それぞれ、予め設定された車速Ｖの区分毎の車間距離Ｄに変換されて、車速Ｖの区分毎に車間距離Ｄの標準偏差Ｄσが求められ、前記車速Ｖの区分毎に求められた車間距離Ｄの標準偏差Ｄσから車速Ｖに対応付けた車間距離Ｄのパターンのバラツキを求めることによって、車間距離パターンのバラツキが求められるため、簡素な構成で適正に車間距離パターンのバラツキを求めることができる。
【００９８】
すなわち、車速Ｖの区分毎に、車間距離Ｄの平均値（平均車間距離）ＤＡ及び車間距離Ｄの標準偏差Ｄσを求めることによって、平均車間距離パターン及び車間距離パターンのバラツキを求めることができるので、簡素な構成で適正に平均車間距離パターン及び車間距離パターンのバラツキを求めることができるのである。
【００９９】
本実施形態では、車速Ｖの区分が１０ｋｍ／時ごとに設定されている場合について説明するが、車速Ｖの区分が細かく設定されている程、正確に平均車間距離パターン及び車間距離パターンのバラツキを求めることができる。逆に、車速Ｖの区分の個数が少ない程、処理が簡略化される。
【０１００】
車間パターン記憶部２４は、上記の２つ（Ｃ分類及びＤ分類）に分類して、区間には拘らずに、車速Ｖに対応付けた車間距離Ｄの平均車間距離パターン及び車間距離パターンのバラツキを記憶する機能部である。車間パターン記憶部２４に記憶される平均車間距離パターンは、平均車間算出部１１７によって書き込まれ、後述する目標車間生成部１２４（図１２参照）等によって読み出される。
【０１０１】
−走行パターン記録部の全体動作−
次に、図６〜図１１を参照して、走行パターン記録部１１の動作について説明する。図６は、図２に示す走行パターン記録部１１の動作の一例を示すフローチャート（前半部）であって、図７は、図２に示す走行パターン記録部の動作の一例を示すフローチャート（後半部）である。まず、図６に示すように、第１分類部１１１によって、区間の終点に到達したか否かの判定が行われる（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１でＮＯの場合には、処理が待機状態とされる。ステップＳ１０１でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ１０３へ進められる。
【０１０２】
そして、第１分類部１１１によって、先行車両が有るか否かの判定が行われる（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３でＹＥＳの場合には、処理が図７に示すステップＳ１２３へ進められる。ステップＳ１０３でＮＯの場合には、処理がステップＳ１０５へ進められる。次いで、第１分類部１１１によって、後続車両が有るか否かの判定が行われる（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ１１５へ進められる。ステップＳ１０５でＮＯの場合には、処理がステップＳ１０７へ進められる。
【０１０３】
次に、第２分類部１１２によって、ステップＳ１０１で終点に到達した区間における車両の状態が、加速シーン、減速シーン、及び、定常走行シーンのいずれに該当するかを判定する処理である「シーン判定処理」が実行される（ステップＳ１０７）。そして、車速パターン記録部１１３によって、ステップＳ１０１で終点に到達した区間における車速パターンが、６つ（上記のＡ−１分類〜Ａ−３分類、Ｂ−１分類〜Ｂ−３分類）に分類して、区間毎に、車速パターン記憶部２１に記録される（ステップＳ１０９）。
【０１０４】
次いで、区間平均算出部１１４によって、上記の６つ（Ａ−１分類〜Ａ−３分類、Ｂ−１分類〜Ｂ−３分類）に分類して、且つ、区間毎に、車速パターンの平均である平均車速パターンを求める処理である「区間平均化処理」が実行される（ステップＳ１１１）。そして、全体平均算出部１１５によって、区間には拘らずに、上記Ａ−１分類〜Ａ−３分類、Ｂ−１分類〜Ｂ−３分類に分類された車速パターンの平均である全体平均車速パターンを求める処理である「全体平均化処理」が実行され（ステップＳ１１３）、処理がステップＳ１０１へリターンされる。
【０１０５】
また、ステップＳ１０５でＹＥＳの場合にも、ステップＳ１０７からステップＳ１１３にそれぞれ対応する処理がステップＳ１１５からステップＳ１２１において実行され、処理がステップＳ１０１へリターンされる。
【０１０６】
ステップＳ１０３でＹＥＳの場合には、図７に示すように、第１分類部１１１によって、後続車両が有るか否かの判定が行われる（ステップＳ１２３）。ステップＳ１２３でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ１２９へ進められる。ステップＳ１２３でＮＯの場合には、処理がステップＳ１２５へ進められる。そして、車間パターン記録部１１６によって、ステップＳ１０１で終点に到達した区間における車間距離パターンが車間パターン記憶部２４に記録される（ステップＳ１２５）。次に、平均車間算出部１１７によって、上記の２つ（Ｃ分類及びＤ分類）に分類して、区間には拘らずに、分類された車間距離パターンの平均である平均車間距離パターンを求める処理である「平均車間算出処理」が実行され（ステップＳ１２７）、処理が図６のステップＳ１０１へリターンされる。
【０１０７】
また、ステップＳ１２３でＹＥＳの場合にも、ステップＳ１２５、ステップＳ１２７にそれぞれ対応する処理がステップＳ１２９、ステップＳ１３１において実行され、処理がステップＳ１０１へリターンされる。
【０１０８】
このようにして、上記の６つ（Ａ−１分類〜Ａ−３分類、Ｂ−１分類〜Ｂ−３分類）に分類して、且つ、区間毎に、車速パターンの平均である平均車速パターンが車速パターン記憶部２１に記録される。また、上記の６つ（Ａ−１分類〜Ａ−３分類、Ｂ−１分類〜Ｂ−３分類）に分類して、区間には拘らずに、分類された車速パターンの平均である全体平均車間距離パターンが平均車速記憶部２２に記録される。更に、上記の２つ（Ｃ分類及びＤ分類）に分類して、区間には拘らずに、分類された車間距離パターンの平均である平均車間距離パターンが車間パターン記憶部２４に記録される。
【０１０９】
−シーン判定処理の詳細動作−
次に、図８を参照して、図６のステップＳ１０７、及びステップＳ１１５において実行される「シーン判定処理」の具体的処理について説明する。図８は、図６に示すフローチャートのステップＳ１０７及びステップＳ１１５で実行される「シーン判定処理」の一例を示す詳細フローチャートである。なお、以下の処理は全て第２分類部１１２によって実行される。
【０１１０】
まず、図６のステップＳ１０１で終点に到達した区間における車両の状態が、減速する状況である減速シーンであるか否かの判定が行われる（ステップＳ２０１）。ステップＳ２０１でＮＯの場合には、処理がステップＳ２０５に進められる。ステップＳ２０１でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ２０３に進められる。そして、図６のステップＳ１０１で終点に到達した区間における車両の状態が、「減速シーン」に分類され（ステップＳ２０３）、処理がリターンされる。
【０１１１】
ステップＳ２０１でＮＯの場合には、図６のステップＳ１０１で終点に到達した区間における車両の状態が、加速する状況である加速シーンであるか否かの判定が行われる（ステップＳ２０５）。ステップＳ２０５でＮＯの場合には、処理がステップＳ２０９に進められる。ステップＳ２０５でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ２０７に進められる。そして、図６のステップＳ１０１で終点に到達した区間における車両の状態が、「加速シーン」に分類され（ステップＳ２０７）、処理がリターンされる。
【０１１２】
ステップＳ２０５でＮＯの場合には、図６のステップＳ１０１で終点に到達した区間における車両の状態が、定常走行する状況である定常走行シーンに分類され（ステップＳ２０９）、処理がリターンされる。
【０１１３】
このようにして、先行車両が無い場合（Ａ分類又はＢ分類であると判定された場合）には、車両の走行状態が、「加速シーン」、「減速シーン」、及び、「定常走行シーン」に分類される。
【０１１４】
−区間平均処理の詳細動作−
次に、図９を参照して、図６のステップＳ１１１、及び、ステップＳ１１９において実行される「区間平均処理」の具体的動作について説明する。図９は、図６に示すフローチャートのステップＳ１１１及びステップＳ１１９で実行される「区間平均化処理」の一例を示す詳細フローチャートである。なお、以下の処理は全て区間平均算出部１１４によって実行される。
【０１１５】
まず、距離Ｌに対応付けた車速Ｖのパターンである車速パターンが、予め設定された車速Ｖの区分毎の加速度αに変換される（ステップＳ３０１）。そして、車速Ｖの区分毎に加速度αの平均値（平均加速度）αＡ及び標準偏差ασが求められる（ステップＳ３０３）。次いで、ステップＳ３０３で車速Ｖの区分に求められた加速度αの平均値（平均加速度）αＡ及び標準偏差ασから、距離Ｌに対応付けた車速Ｖの平均値ＶＡ及び標準偏差Ｖσが求められる（ステップＳ３０５）。次いで、ステップＳ３０５で求められた車速Ｖの平均値ＶＡ、標準偏差Ｖσ及びデータ個数Ｎが、６つ（Ａ−１分類〜Ａ−３分類、Ｂ−１分類〜Ｂ−３分類）に分類されて、図６のステップＳ１０１で終点に到達した区間の識別情報である区間識別情報と対応付けて、車速パターン記憶部２１に記録され（ステップＳ３０７）、処理がリターンされる。
【０１１６】
このようにして、距離Ｌに対応付けた車速Ｖの平均値ＶＡ及び標準偏差Ｖσが求められ、６つ（Ａ−１分類〜Ａ−３分類、Ｂ−１分類〜Ｂ−３分類）に分類されて、図６のステップＳ１０１で終点に到達した区間の識別情報である区間識別情報と対応付けて、車速パターン記憶部２１に記録される。
【０１１７】
−全体平均処理の詳細動作−
次いで、図１０を参照して、図６のステップＳ１１３、及びステップＳ１２１において実行される「全体平均処理」の具体的処理について説明する。図１０は、図６に示すフローチャートのステップＳ１１３及びステップＳ１２１で実行される「全体平均化処理」の一例を示す詳細フローチャートである。なお、以下の処理は全て全体平均算出部１１５によって実行される。
【０１１８】
まず、距離Ｌに対応付けた車速Ｖのパターンである車速パターンが、予め設定された車速Ｖの区分毎の加速度βに変換される（ステップＳ３１１）。そして、車速Ｖの区分毎に加速度βの平均値（平均加速度）βＡ及び標準偏差βσが求められる（ステップＳ３１３）。次いで、ステップＳ３１３で車速Ｖの区分毎に求められた加速度βの平均値（平均加速度）βＡ及び標準偏差βσから、距離Ｌに対応付けた車速Ｖの平均値ＵＡ及び標準偏差Ｕσが求められる（ステップＳ３１５）。次いで、ステップＳ３１５で求められた車速Ｖの平均値ＵＡ、標準偏差Ｕσ及びデータ個数ＮＡが、６つ（Ａ−１分類〜Ａ−３分類、Ｂ−１分類〜Ｂ−３分類）に分類されて、平均車速記憶部２２に記録され（ステップＳ３１７）、処理がリターンされる。
【０１１９】
このようにして、距離Ｌに対応付けた車速Ｖの平均値ＵＡ及び標準偏差Ｕσが求められ、６つ（Ａ−１分類〜Ａ−３分類、Ｂ−１分類〜Ｂ−３分類）に分類されて、平均車速記憶部２２に記録される。
【０１２０】
−平均車間算出処理の詳細動作−
次いで、図１１を参照して、図７のステップＳ１２７、及びステップＳ１３１において実行される「平均車間算出処理」の具体的処理について説明する。図１１は、図７に示すフローチャートのステップＳ１２７及びステップＳ１３１で実行される平均車間算出処理の一例を示す詳細フローチャートである。なお、以下の処理は全て平均車間算出部１１７によって実行される。
【０１２１】
まず、車速Ｖに対応付けた車間距離Ｄのパターンである車間距離パターンが、予め設定された車速Ｖの区分毎の車間距離Ｄに変換される（ステップＳ３２１）。そして、車速Ｖの区分毎に車間距離Ｄの平均値（平均車間距離）ＣＡ及び標準偏差Ｃσが求められる（ステップＳ３２３）。次いで、ステップＳ３２３で車速Ｖの区分毎に求められた車間距離Ｄの平均値（平均車間距離）ＣＡ及び標準偏差Ｃσから、車速Ｖに対応付けた車間距離Ｄの平均値ＤＡ及び標準偏差Ｄσが求められる（ステップＳ３２５）。次いで、ステップＳ３２５で求められた車間距離Ｄの平均値ＤＡ、標準偏差Ｄσ及びデータ個数ＮＢが、２つ（Ｃ分類及びＤ分類）に分類されて、車間パターン記憶部２４に記録され（ステップＳ３２７）、処理がリターンされる。
【０１２２】
このようにして、車速Ｖに対応付けた車間距離Ｄの平均値ＤＡ及び標準偏差Ｄσが求められ、２つ（Ｃ分類及びＤ分類）に分類されて、車間パターン記憶部２４に記録される。
【０１２３】
−目標走行パターン生成部の詳細機能構成−
次に、図１２を参照して、図１に示す目標走行パターン生成部１２等の詳細な機能構成について説明する。図１２は、図１に示す車両走行支援装置の目標走行パターン生成部１２の一例を示すブロック図である。図１２に示すように、走行支援ＥＣＵ１は、ＣＰＵがＲＯＭ等に記憶された制御プログラムを読み出して実行することによって、機能的に、第３分類部１２１、第４分類部１２２、目標車速生成部１２３、及び、目標車間生成部１２４等の機能部として機能する。また、走行支援ＥＣＵ１は、ＣＰＵがＲＯＭ等に記憶された制御プログラムを読み出して実行することによって、ＨＤＤ２を、車速パターン記憶部２１、平均車速記憶部２２、最適車速記憶部２３、車間パターン記憶部２４、最適車間記憶部２５、及び、重み記憶部２６等として機能させる。
【０１２４】
−区間の分類機能−
第３分類部１２１は、車両が次に進入する区間を、先行車両の有無、及び、後続車両の有無に基づいて分類する機能部である。具体的には、第３分類部１２１は、車両が次に進入する区間に接近したとき（例えば、次に進入する区間の始点の１０ｍ手前に到達したとき）に、前方レーダ３２の検出結果に基づいて、先行車両の有無を判定すると共に、後方レーダ３３の検出結果に基づいて、後続車両の有無を判定する。そして、第３分類部１２１は、車両が次に進入する区間における車両の走行状態を、下記の４つ（Ａ分類〜Ｄ分類）に分類する。
Ａ分類：先行車両無、且つ、後続車両無。
Ｂ分類：先行車両無、且つ、後続車両有。
Ｃ分類：先行車両有、且つ、後続車両無。
Ｄ分類：先行車両有、且つ、後続車両有。
【０１２５】
第４分類部１２２は、車両が次に進入する区間を、先行車両が無い場合（第３分類部１２１によってＡ分類又はＢ分類であると判定された場合）には、ナビゲーション装置３４の有する地図情報に含まれる当該区間に関する道路情報等に基づいて、車両の走行状態を、更に、加速する状況である加速シーン、減速する状況である減速シーン、及び、定常走行する状況である定常走行シーンに分類する機能部である。具体的には、第４分類部１２２は、第３分類部１２１によって、Ａ分類又はＢ分類であると判定された場合に、車両が次に進入する区間における車両の走行状態を、それぞれ、下記の３つ（Ａ−１分類〜Ａ−３分類、Ｂ−１分類〜Ｂ−３分類）に分類する。
Ａ−１分類：Ａ分類、且つ、加速シーン。
Ａ−２分類：Ａ分類、且つ、減速シーン。
Ａ−３分類：Ａ分類、且つ、定常走行シーン。
Ｂ−１分類：Ｂ分類、且つ、加速シーン。
Ｂ−２分類：Ｂ分類、且つ、減速シーン。
Ｂ−３分類：Ｂ分類、且つ、定常走行シーン。
【０１２６】
−目標車速パターンの設定機能（基本）−
目標車速生成部１２３は、記憶された車速パターンのうち、現在の車両の走行状態と同一の車両の走行状態に分類された前記車速パターンに基づいて、車速の制御の基準となる車速パターンである目標車速パターンを生成して出力する機能部である。具体的には、目標車速生成部１２３は、第３分類部１２１によって、車両が次に進入する区間がＡ分類又はＢ分類である（先行車両が無い）と判定された場合に、車速パターン記憶部２１、平均車速記憶部２２、及び、最適車速記憶部２３に記憶された車速パターンに基づいて、前記目標車速パターンを生成して出力する。
【０１２７】
ここで、最適車速記憶部２３は、燃費が最良の車速パターンである最適車速パターンを、区間に対応付けて（区間の識別情報である区間識別情報と対応付けて）記憶する機能部である。
【０１２８】
更に具体的には、目標車速生成部１２３は、車速パターン記憶部２１に記憶された平均車速パターンのうち、車両が次に進入する区間に対応する平均車速パターンと、最適車速記憶部２３に記憶された最適車速パターンと、を予め設定された重みω（ここで、０≦ω≦１）で加重平均して、前記目標車速パターンを生成する。すなわち、次の（１）式によって距離Ｌに対応付けられた目標車速ＶＲを求める。
ＶＲ＝ＶＩ×（１−ω）＋ＶＡ×ω      （１）
ここで、最適車速ＶＩは、最適車速記憶部２３に記憶された最適走行パターンに対応する距離Ｌに対応付けられた車速であり、平均車速ＶＡは、車速パターン記憶部２１に記憶された平均走行パターンのうち、車両が次に進入する区間に対応する平均走行パターンに含まれ、距離Ｌに対応付けられた車速である。
【０１２９】
ここで、図１３を参照して、目標車速生成部１２３の処理について説明する。図１３は、図１２に示す目標車速生成部１２３及び目標車間生成部１２４の処理の一例を示すグラフである。図１３（ａ）は、目標車速生成部１２３の処理の一例を示すグラフであって、横軸は距離Ｌであり、縦軸は車速Ｖである。また、図１３（ａ）には、車速パターン記憶部２１に記憶された平均車速パターンを示すグラフＧ５１、最適車速記憶部２３に記憶された最適車速パターンを示すグラフＧ５２、及び、目標車速生成部１２３によって生成される目標車速パターンを示すグラフＧ５３が表記されている。
【０１３０】
図１３（ａ）に示すように、目標車速パターンは、平均車速パターンと最適車速パターンとの間に位置しており、重みωが「１」に近付く程、目標車速パターンは、平均車速パターンに近付き、重みωが「０」に近付く程、目標車速パターンは、最適車速パターンに近付く。
【０１３１】
このようにして、平均車速パターンと、燃費が最良の車速パターンである最適車速パターンと、が予め設定された重みωで加重平均されて、目標車速パターンが生成されて出力されるため、重みωを適正な値に設定することによって、適正な目標車速パターンを生成して出力することができる。
【０１３２】
また、重みωは、例えば、次の（２）式によって求められる。
ω＝ｆ（Ｖσ／ＶＡ，Ｎ）      （２）
ここで、Ｖσは、車両が次に進入する区間に対応する平均車速パターンの車速Ｖの標準偏差であり、ＶＡは、車両が次に進入する区間に対応する平均車速パターンの車速Ｖの平均値である。また、Ｎは、車両が次に進入する区間に対応する車速パターンの個数（すなわち、実績走行回数）である。
【０１３３】
また、関数ｆは、車速パターン記憶部２１に記憶され、車両が次に進入する区間に対応する車速パターンの個数Ｎが多い程、平均車速パターンの重みωを大きく設定する関数である。また、関数ｆは、車速パターン記憶部２１に記憶され、車両が次に進入する区間に対応する車速パターンのバラツキ（ここでは、Ｖσ／ＶＡ）が小さい程、平均車速パターンの重みωを大きく設定する関数である。
【０１３４】
上述のように、車速パターン記憶部２１に記憶され、車両が次に進入する区間に対応する車速パターンの個数Ｎ（すなわち、実績走行回数）が多い程、平均車速パターンの重みωが大きく設定されるため、重みωを適正な値に設定することができる。すなわち、車速パターン記憶部２１に記憶され、車両が次に進入する区間に対応する車速パターンの個数（すなわち、実績走行回数）Ｎが多い程、平均車速パターンに運転者の好みがより明確に反映されていると推定されるため、平均車速パターンの重みωを大きく設定することが好ましいのである。
【０１３５】
また、車速パターン記憶部２１に記憶され、車両が次に進入する区間に対応する車速パターンのバラツキ（ここでは、Ｖσ／ＶＡ）が小さい程、平均車速パターンの重みωが大きく設定されるため、重みωを更に適正な値に設定することができる。すなわち、車速パターン記憶部２１に記憶され、車両が次に進入する区間に対応する車速パターンのバラツキ（ここでは、Ｖσ／ＶＡ）が小さい程、平均車速パターンに運転者の好みがより明確に反映されていると推定されるため、平均車速パターンの重みωを大きく設定することが好ましいのである。
【０１３６】
本実施形態では、車速パターン記憶部２１に記憶され、車両が次に進入する区間に対応する車速パターンの個数Ｎが多い程、平均車速パターンの重みωを大きく設定すると共に、車速パターン記憶部２１に記憶され、車両が次に進入する区間に対応する車速パターンのバラツキ（ここでは、Ｖσ／ＶＡ）が小さい程、平均車速パターンの重みωを大きく設定する場合について説明するが、平均車速パターンの重みωを、上記個数Ｎ及び上記バラツキ（ここでは、Ｖσ／ＶＡ）の少なくとも一方に基づいて設定する形態であればよい。
【０１３７】
また、本実施形態では、車両が次に進入する区間に対応する車速パターンのバラツキとして、車両が次に進入する区間に対応する車速パターンの標準偏差Ｖσを平均車速ＶＡで除した商（Ｖσ／ＶＡ）を用いる場合について説明するが、車両が次に進入する区間に対応する車速パターンのバラツキとして、車両が次に進入する区間に対応する車速パターンの標準偏差Ｖσを用いる形態でもよいし、その他のパラメータ（例えば、分散Ｖσ2）を用いる形態でもよい。
【０１３８】
−目標車速パターンの設定機能（例外）−
また、目標車速生成部１２３は、車速パターン記憶部２１に、車両が次に進入する区間に対応する平均車速パターンがない場合、又は、車速パターン記憶部２１に記憶された平均車速パターンのうち、車両が次に進入する区間に対応する平均車速パターンの信頼性が低い場合には、前記平均車速パターンに換えて、平均車速記憶部２２に記憶された全体平均車速パターンのうち、車両が次に進入する区間の分類（Ａ−１分類〜Ａ−３分類、Ｂ−１分類〜Ｂ−３分類のいずれか）の全体平均車速パターンを用いて、前記目標車速パターンを生成する。
【０１３９】
この場合には、上記（２）式に換えて、次の（３）式によって重みωを求める。
ω＝ｇ（Ｕσ／ＵＡ，ＮＡ）      （３）
ここで、平均車速ＵＡ及び標準偏Ｕσは、それぞれ、車両が次に進入する区間の分類（Ａ−１分類〜Ａ−３分類、Ｂ−１分類〜Ｂ−３分類のいずれか）の全体平均車速パターンにおける車速の平均値ＵＡ及び標準偏差Ｕσである。また、データ個数ＮＡは、車両が次に進入する区間の分類（Ａ−１分類〜Ａ−３分類、Ｂ−１分類〜Ｂ−３分類のいずれか）に含まれる車速パターンの個数である。
【０１４０】
また、関数ｇは、平均車速記憶部２２に記憶され、車両が次に進入する区間の分類（Ａ−１分類〜Ａ−３分類、Ｂ−１分類〜Ｂ−３分類のいずれか）に含まれる車速パターンの個数ＮＡが多い程、平均車速パターンの重みωを大きく設定する関数である。また、関数ｇは、平均車速記憶部２２に記憶され、車両が次に進入する区間の分類（Ａ−１分類〜Ａ−３分類、Ｂ−１分類〜Ｂ−３分類のいずれか）に含まれる車速パターンのバラツキ（ここでは、Ｕσ／ＵＡ）が小さい程、平均車速パターンの重みωを大きく設定する関数である。
【０１４１】
なお、目標車速生成部１２３は、車速パターン記憶部２１に記憶された車速パターンのうち、車両が次に進入する区間に対応する車速パターンの個数（すなわち、車両が次に進入する区間の実績走行回数）Ｎが予め設定された閾値個数Ｎ０以下であり、且つ、車両が次に進入する区間に対応する車速パターンのバラツキ（ここでは、標準偏差Ｖσの最大値）が予め設定された閾値バラツキ（ここでは、標準偏差閾値Ｖσ０）以上である場合に、車速パターン記憶部２１に記憶された平均車速パターンの信頼性が低いと判定する。
【０１４２】
上述のように、車速パターン記憶部２１に、車両が次に進入する区間に対応する平均車速パターンがない場合、又は、車速パターン記憶部２１に記憶された平均車速パターンのうち、車両が次に進入する区間に対応する平均車速パターンの信頼性が低い場合には、前記平均車速パターンに換えて、平均車速記憶部２２に記憶された全体平均車速パターンを用いて、前記目標車速パターンが生成されるため、車速パターン記憶部２１に、車両が次に進入する区間に対応する平均車速パターンがない場合、又は、車速パターン記憶部２１に記憶された平均車速パターンのうち、車両が次に進入する区間に対応する平均車速パターンの信頼性が低い場合であっても、適正な前記目標車速パターンを生成することができる。
【０１４３】
また、車速パターン記憶部２１に記憶された車速パターンのうち、車両が次に進入する区間に対応する車速パターンの個数（すなわち、車両が次に進入する区間の実績走行回数）Ｎが予め設定された閾値個数Ｎ０以下であり、且つ、車両が次に進入する区間に対応する車速パターンのバラツキ（ここでは、標準偏差Ｖσの最大値）が予め設定された閾値バラツキ（ここでは、標準偏差閾値Ｖσ０）以上である場合に、車速パターン記憶部２１に記憶された平均車速パターンの信頼性が低いと判定されるため、閾値個数Ｎ０及び標準偏差閾値Ｖσ０を適正な値に設定することによって、前記平均車速パターンの信頼性が低いか否かを適正に判定することができる。
【０１４４】
本実施形態では、車速パターン記憶部２１に、車両が次に進入する区間に対応する平均車速パターンがない場合、又は、車速パターン記憶部２１に記憶された平均車速パターンのうち、車両が次に進入する区間に対応する平均車速パターンの信頼性が低い場合には、前記平均車速パターンに換えて、平均車速記憶部２２に記憶された全体平均車速パターンを用いる場合について説明するが、車速パターン記憶部２１に、車両が次に進入する区間に対応する平均車速パターンがない場合、又は、車速パターン記憶部２１に記憶された平均車速パターンのうち、車両が次に進入する区間に対応する平均車速パターンの信頼性が低い場合には、区間と無関係に設定された仮想平均車速パターンを用いる形態であればよい。また、仮想平均車速パターンとしては、平均車速記憶部２２に記憶された全体平均車速パターン以外の車速パターンを用いる形態でもよく、例えば、車両の製造時に標準的な車速パターンを設定しておく形態でもよい。
【０１４５】
また、本実施形態では、車両が次に進入する区間に対応する車速パターンの個数（すなわち、車両が次に進入する区間の実績走行回数）Ｎ及び車両が次に進入する区間に対応する車速パターンのバラツキ（ここでは、標準偏差Ｖσの最大値）に基づいて、平均車速パターンの信頼性が低いか否かを判定する場合について説明するが、車速パターンの個数Ｎ及び車速パターンのバラツキの少なくとも一方に基づいて、平均車速パターンの信頼性が低いか否かを判定する形態であればよい。
【０１４６】
−目標車速パターンの補正機能１（重みωの補正）−
また、目標車速生成部１２３は、上記（２）式（又は、上記（３）式）によって求められた重みωが、重み記憶部２６に記憶された重み閾値ω０（例えば、０．２）未満である場合には、上記（２）式（又は、上記（３）式）によって求められた重みωに換えて重み閾値ω０を重みωとして用いるべく補正する。
【０１４７】
このようにして、上記（２）式（又は、上記（３）式）によって求められた重みωが重み記憶部２６に記憶された重み閾値ω０（例えば、０．２）未満である場合には、重み閾値ω０が重みωとして用いられるため、重みωが重み閾値ω０（例えば、０．２）未満となることを防止することができる。よって、重み閾値ω０を適正な値に設定することによって、運転者の運転特性を適正に目標車速パターンに反映することができる。
【０１４８】
重み閾値ω０が大きい程、運転者の運転特性を適正に目標車速パターンに反映することができる。一方、重み閾値ω０が小さい程、燃費が最良の走行パターンである最適走行パターンに近付けた目標車速パターンを出力することができる。なお、重み閾値ω０は、図２７を参照して後述する「下限値変更処理」において変更される。
【０１４９】
−目標車速パターンの補正機能２（後続車両に関する補正）−
また、目標車速生成部１２３は、車両が次に進入する区間が、先行車両が無く、且つ、後続車両が有る場合（すなわち、第３分類部１２１によってＢ分類と判定された場合）には、前記目標車速パターンとして、予め設定された最低車速パターン以上の車速Ｖに設定された車速パターンを求める。
【０１５０】
具体的には、目標車速生成部１２３は、車両が次に進入する区間に設定された目標車速パターンの距離Ｌに対応する目標車速ＶＲが、予め設定された最低車速パターンの距離Ｌに対応する最低車速ＶＬ未満である場合には、目標車速ＶＲとして最低車速ＶＬを設定する。
【０１５１】
このようにして、後続車両が有る場合には、目標走行パターンとして、予め設定された最低車速パターン以上の車速Ｖに設定された車速パターンが求められるため、前記最低車速パターンの車速ＶＬを適正な値に設定することによって、当該車両の加速が遅いこと（又は、車両の減速が早いこと）に起因して、後続車両の運転者がイライラ感を抱くことを抑制することができる。
【０１５２】
なお、最低車速パターンは、区間毎に設定されていることが好ましい。区間毎に、道路の状況（舗装道路か否か、道路幅の広狭、車線の個数、傾斜等）が相違するため、最低車速パターンを区間毎に設定することによって、区間毎に適正な最低車速パターンを設定することが可能となるからである。
【０１５３】
−目標車間パターンの設定機能（基本）−
目標車間生成部１２４は、車間パターン記憶部２４に記憶された車間距離パターンのうち、次区間の車両の走行状態（Ｃ分類又はＤ分類）と同一の車両の走行状態に分類された前記車間距離パターンに基づいて、前記目標車間距離パターンを生成して出力する機能部である。具体的には、目標車間生成部１２４は、第３分類部１２１によって、車両が次に進入する区間がＣ分類又はＤ分類である（先行車両が有る）と判定された場合に、車間パターン記憶部２４、及び、最適車間記憶部２５に記憶された車間距離パターンに基づいて、前記目標車間距離パターンを生成して出力する。
【０１５４】
ここで、最適車間記憶部２５は、燃費が最良の車間距離パターンである最適車間距離パターンを記憶する機能部である。
【０１５５】
更に具体的には、目標車間生成部１２４は、車間パターン記憶部２４に記憶された平均車間距離パターンのうち、車両が次に進入する区間に対応する分類（Ｃ分類又はＤ分類）の平均車間距離パターンと、最適車間記憶部２５に記憶された最適車間距離パターンと、を予め設定された重みＷ（ここで、０≦Ｗ≦１）で加重平均して、前記目標車間距離パターンを生成する。すなわち、次の（４）式によって車速Ｖに対応付けられた目標車間距離ＤＲを求める。
ＤＲ＝ＤＩ×（１−Ｗ）＋ＤＡ×Ｗ      （４）
ここで、最適車間距離ＤＩは、最適車間記憶部２５に記憶された最適車間距離パターンに対応する車間距離であり、平均車間距離ＤＡは、車間パターン記憶部２４に記憶された平均車間距離パターンのうち、車両が次に進入する区間に対応する分類（Ｃ分類又はＤ分類）の平均車間距離パターンに対応する車間距離である。
【０１５６】
ここで、図１３を参照して、目標車間生成部１２４の処理について説明する。図１３は、図１２に示す目標車速生成部１２３及び目標車間生成部１２４の処理の一例を示すグラフである。図１３（ｂ）は、目標車間生成部１２４の処理の一例を示すグラフであって、横軸は車速Ｖであり、縦軸は車間距離Ｄである。また、図１３（ｂ）には、車間パターン記憶部２４に記憶された平均車間距離パターンを示すグラフＧ６１、最適車間記憶部２５に記憶された最適車間距離パターンを示すグラフＧ６２、及び、目標車間生成部１２４によって生成される目標車間距離パターンを示すグラフＧ６３が表記されている。
【０１５７】
図１３（ｂ）に示すように、目標車間距離パターンは、平均車間距離パターンと最適車間距離パターンとの間に位置しており、重みＷが「１」に近付く程、目標車間距離パターンは、平均車間距離パターンに近付き、重みＷが「０」に近付く程、目標車間距離パターンは、最適車間距離パターンに近付く。
【０１５８】
このようにして、平均車間距離パターンと、燃費が最良の車間距離パターンである最適車間距離パターンと、が予め設定された重みＷで加重平均されて、目標車間距離パターンが生成されて出力されるため、重みＷを適正な値に設定することによって、適正な目標車間距離パターンを生成して出力することができる。
【０１５９】
また、重みＷは、例えば、次の（５）式によって求められる。
Ｗ＝Ｆ（Ｄσ／ＤＡ，ＮＢ）      （５）
ここで、Ｄσは、車両が次に進入する区間に対応する分類（Ｃ分類又はＤ分類）の平均車間距離パターンの車間距離Ｄの標準偏差であり、ＤＡは、車両が次に進入する区間に対応する分類（Ｃ分類又はＤ分類）の平均車間距離パターンの車間距離Ｄの平均値である。また、ＮＢは、車両が次に進入する区間に対応する分類（Ｃ分類又はＤ分類）の車間距離パターンの個数（すなわち、実績走行回数）である。
【０１６０】
また、関数Ｆは、車間パターン記憶部２４に記憶され、車両が次に進入する区間に対応する分類（Ｃ分類又はＤ分類）の車間距離パターンの個数ＮＢが多い程、平均車間距離パターンの重みＷを大きく設定する関数である。また、関数Ｆは、車間パターン記憶部２４に記憶され、車両が次に進入する区間に対応する分類（Ｃ分類又はＤ分類）の車間距離パターンのバラツキ（ここでは、Ｄσ／ＤＡ）が小さい程、平均車間距離パターンの重みＷを大きく設定する関数である。
【０１６１】
上述のように、車間パターン記憶部２４に記憶され、車両が次に進入する区間に対応する分類（Ｃ分類又はＤ分類）の車間距離パターンの個数ＮＢ（すなわち、実績走行回数）が多い程、平均車間距離パターンの重みＷが大きく設定されるため、重みＷを適正な値に設定することができる。すなわち、車間パターン記憶部２４に記憶され、車両が次に進入する区間に対応する分類（Ｃ分類又はＤ分類）の車間距離パターンの個数（すなわち、実績走行回数）ＮＢが多い程、平均車間距離パターンに運転者の好みがより明確に反映されていると推定されるため、平均車間距離パターンの重みＷを大きく設定することが好ましいのである。
【０１６２】
また、車間パターン記憶部２４に記憶され、車両が次に進入する区間に対応する分類（Ｃ分類又はＤ分類）の車間距離パターンのバラツキ（ここでは、Ｄσ／ＤＡ）が小さい程、平均車間距離パターンの重みＷが大きく設定されるため、重みＷを更に適正な値に設定することができる。すなわち、車間パターン記憶部２４に記憶され、車両が次に進入する区間に対応する分類（Ｃ分類又はＤ分類）の車間距離パターンのバラツキ（ここでは、Ｄσ／ＤＡ）が小さい程、平均車間距離パターンに運転者の好みがより明確に反映されていると推定されるため、平均車間距離パターンの重みＷを大きく設定することが好ましいのである。
【０１６３】
本実施形態では、車間パターン記憶部２４に記憶され、車両が次に進入する区間に対応する分類（Ｃ分類又はＤ分類）の車間距離パターンの個数ＮＢが多い程、平均車間距離パターンの重みＷを大きく設定すると共に、車間パターン記憶部２４に記憶され、車両が次に進入する区間に対応する分類（Ｃ分類又はＤ分類）の車間距離パターンのバラツキ（ここでは、Ｄσ／ＤＡ）が小さい程、平均車間距離パターンの重みＷを大きく設定する場合について説明するが、平均車間距離パターンの重みＷを、上記個数ＮＢ及び上記バラツキ（ここでは、Ｄσ／ＤＡ）の少なくとも一方に基づいて設定する形態であればよい。
【０１６４】
また、本実施形態では、車両が次に進入する区間に対応する分類（Ｃ分類又はＤ分類）の車間距離パターンのバラツキとして、車両が次に進入する区間に対応する分類（Ｃ分類又はＤ分類）の車間距離パターンの標準偏差Ｄσを平均車間距離ＤＡで除した商（Ｄσ／ＤＡ）を用いる場合について説明するが、車両が次に進入する区間に対応する分類（Ｃ分類又はＤ分類）の車間距離パターンのバラツキとして、車両が次に進入する区間に対応する分類（Ｃ分類又はＤ分類）の車間距離パターンの標準偏差Ｄσを用いる形態でもよいし、その他のパラメータ（例えば、分散Ｄσ2）を用いる形態でもよい。
【０１６５】
−目標車間距離パターンの設定機能（例外）−
また、目標車間生成部１２４は、車間パターン記憶部２４に、車両が次に進入する区間に対応する分類（Ｃ分類又はＤ分類）の平均車間距離パターンがない場合、又は、車間パターン記憶部２４に記憶された平均車間距離パターンのうち、車両が次に進入する区間に対応する分類（Ｃ分類又はＤ分類）の平均車間距離パターンの信頼性が低い場合には、前記平均車間距離パターンに換えて、前記分類（Ｃ分類又はＤ分類）と無関係に設定された平均車間距離パターンである仮想平均車間距離パターンを用いて、前記目標車間距離パターンを生成する。
【０１６６】
ここで、仮想平均車間距離パターンは、車間パターン記憶部２４に記憶された平均車間距離パターンと同様に、仮想平均車間距離パターンの車間距離の平均値ＥＡ、車間距離の標準偏差Ｅσ、及び、データ個数ＮＣが設定されているものとする。この場合には、上記（５）式に、平均値ＤＡ、標準偏差Ｄσ、及び、データ個数ＮＢに換えて、それぞれ、平均値ＥＡ、標準偏差Ｅσ、及び、データ個数ＮＣを代入することによって、重みＷを求めることができるため、処理が簡略化される。また、ここでは、便宜上、上記仮想平均車間距離パターンも車間パターン記憶部２４に記憶されているものとする。
【０１６７】
なお、目標車間生成部１２４は、車間パターン記憶部２４に記憶された車間距離パターンのうち、車両が次に進入する区間に対応する分類（Ｃ分類又はＤ分類）の車間距離パターンの個数（すなわち、車両が次に進入する区間に対応する分類（Ｃ分類又はＤ分類）の実績走行回数）ＮＢが予め設定された閾値個数ＮＢ０以下であり、且つ、車両が次に進入する区間に対応する分類（Ｃ分類又はＤ分類）の車間距離パターンのバラツキ（ここでは、標準偏差Ｄσの最大値）が予め設定された閾値バラツキ（ここでは、標準偏差閾値Ｄσ０）以上である場合に、車間パターン記憶部２４に記憶された平均車間距離パターンの信頼性が低いと判定する。
【０１６８】
上述のように、車間パターン記憶部２４に、車両が次に進入する区間に対応する分類（Ｃ分類又はＤ分類）の平均車間距離パターンがない場合、又は、車間パターン記憶部２４に記憶された平均車間距離パターンのうち、車両が次に進入する区間に対応する分類（Ｃ分類又はＤ分類）の平均車間距離パターンの信頼性が低い場合には、前記平均車間距離パターンに換えて、前記分類（Ｃ分類及びＤ分類）と無関係に設定された平均車間距離パターンである仮想平均車間距離パターンを用いて、前記目標車間距離パターンが生成されるため、車間パターン記憶部２４に、車両が次に進入する区間に対応する分類（Ｃ分類又はＤ分類）の平均車間距離パターンがない場合、又は、車間パターン記憶部２４に記憶された平均車間距離パターンのうち、車両が次に進入する区間に対応する分類（Ｃ分類又はＤ分類）の平均車間距離パターンの信頼性が低い場合であっても、適正な前記目標車間距離パターンを生成することができる。
【０１６９】
また、車間パターン記憶部２４に記憶された車間距離パターンのうち、車両が次に進入する区間に対応する分類（Ｃ分類又はＤ分類）の車間距離パターンの個数（すなわち、車両が次に進入する区間に対応する分類（Ｃ分類又はＤ分類）の実績走行回数）ＮＢが予め設定された閾値個数ＮＢ０以下であり、且つ、車両が次に進入する区間に対応する分類（Ｃ分類又はＤ分類）の車間距離パターンのバラツキ（ここでは、標準偏差Ｄσの最大値）が予め設定された閾値バラツキ（ここでは、標準偏差閾値Ｄσ０）以上である場合に、車間パターン記憶部２４に記憶された平均車間距離パターンの信頼性が低いと判定されるため、閾値個数ＮＢ０及び標準偏差閾値Ｄσ０を適正な値に設定することによって、前記平均車間距離パターンの信頼性が低いか否かを適正に判定することができる。
【０１７０】
本実施形態では、車間パターン記憶部２４に、車両が次に進入する区間に対応する分類（Ｃ分類又はＤ分類）の平均車間距離パターンがない場合、又は、車間パターン記憶部２４に記憶された平均車間距離パターンのうち、車両が次に進入する区間に対応する分類（Ｃ分類又はＤ分類）の平均車間距離パターンの信頼性が低い場合には、前記平均車間距離パターンに換えて、前記分類（Ｃ分類及びＤ分類）と無関係に設定された仮想平均車速パターンを用いる場合について説明したが、仮想平均車速パターンとして、例えば、車両の製造時に標準的な車間距離パターンを設定しておく形態でもよい。
【０１７１】
また、本実施形態では、車両が次に進入する区間に対応する分類（Ｃ分類又はＤ分類）の車間距離パターンの個数（すなわち、車両が次に進入する区間に対応する分類（Ｃ分類又はＤ分類）の実績走行回数）ＮＢ及び車両が次に進入する区間に対応する分類（Ｃ分類又はＤ分類）の車間距離パターンのバラツキ（ここでは、標準偏差Ｄσの最大値）に基づいて、平均車間距離パターンの信頼性が低いか否かを判定する場合について説明するが、車間距離パターンの個数ＮＢ及び車間距離パターンのバラツキの少なくとも一方に基づいて、平均車間距離パターンの信頼性が低いか否かを判定する形態であればよい。
【０１７２】
−目標車間距離パターンの補正機能１（重みＷの補正）−
また、目標車間生成部１２４は、上記（５）式によって求められた重みＷが、重み記憶部２６に記憶された重み閾値Ｗ０（例えば、０．２）未満である場合には、上記（５）式によって求められた重みＷに換えて重み閾値Ｗ０を重みＷとして用いるべく補正する。
【０１７３】
このようにして、上記（５）式によって求められた重みＷが、重み記憶部２６に記憶された重み閾値Ｗ０（例えば、０．２）未満である場合には、重み閾値Ｗ０が重みＷとして用いられるため、重みＷが重み閾値Ｗ０（例えば、０．２）未満となることを防止することができる。よって、重み閾値Ｗ０を適正な値に設定することによって、運転者の運転特性を適正に目標車速パターンに反映することができる。
【０１７４】
重み閾値Ｗ０が大きい程、運転者の運転特性を適正に目標車間距離パターンに反映することができる。一方、重み閾値Ｗ０が小さい程、燃費が最良の走行パターンである最適車間距離パターンに近付けた目標車間距離パターンを出力することができる。なお、重み閾値Ｗ０は、図２７を参照して後述する「下限値変更処理」において変更される。
【０１７５】
−目標車間距離パターンの補正機能２（後続車両に関する補正）−
また、目標車間生成部１２４は、車両が次に進入する区間が、先行車両が有り、且つ、後続車両が有る場合（すなわち、第３分類部１２１によってＤ分類と判定された場合）には、前記目標車間距離パターンとして、予め設定された最大車間距離パターン以下の車間距離Ｄに設定された車間距離パターンを求める。
【０１７６】
具体的には、目標車間生成部１２４は、車両が次に進入する区間に設定された目標車間距離パターンの車速Ｖに対応する目標車間距離ＤＲが、予め設定された最大車間距離パターンの車速Ｖに対応する最大車間距離ＤＨより大である場合には、目標車間距離ＶＲとして最大車間距離ＤＨを設定する。
【０１７７】
このようにして、後続車両が有る場合には、目標車間距離パターンとして、予め設定された最大車間距離パターン以下の車間距離Ｄに設定された車間距離パターンが求められるため、前記最大車間距離パターンの車間距離ＤＨを適正な値に設定することによって、当該車両と当該車両の先行車両との車間距離が長いことに起因して、後続車両の運転者がイライラ感を抱くことを抑制することができる。
【０１７８】
−目標車速パターン生成部の動作−
次に、図１４〜図２３を参照して、目標走行パターン生成部１２の動作について説明する。図１４は、図１２に示す目標走行パターン生成部１２の動作の一例を示すフローチャート（前半部）であって、図１５は、図１２に示す目標走行パターン生成部１２の動作の一例を示すフローチャート（後半部）である。まず、図１４に示すように、第３分類部１２１によって、車両が次に進入する区間の始点に接近したか否かの判定が行われる（ステップＳ４０１）。ステップＳ４０１でＮＯの場合には、処理が待機状態とされる。ステップＳ４０１でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ４０３へ進められる。
【０１７９】
そして、第３分類部１２１によって、先行車両が有るか否かの判定が行われる（ステップＳ４０３）。ステップＳ４０３でＹＥＳの場合には、処理が図１５に示すステップＳ４１９へ進められる。ステップＳ４０３でＮＯの場合には、処理がステップＳ４０５へ進められる。次いで、第３分類部１２１によって、後続車両が有るか否かの判定が行われる（ステップＳ４０５）。ステップＳ４０５でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ４１１へ進められる。ステップＳ４０５でＮＯの場合には、処理がステップＳ４０７へ進められる。
【０１８０】
次に、第４分類部１２２によって、ステップＳ４０１で始点に接近した区間における車両の状態が、加速シーン、減速シーン、及び、定常走行シーンのいずれに該当するかを判定する処理である「シーン判定処理」が実行される（ステップＳ４０７）。そして、目標車速生成部１２３によって、ステップＳ４０１で始点に接近した区間における車両の状態が、６つ（上記のＡ−１分類〜Ａ−３分類、Ｂ−１分類〜Ｂ−３分類）に分類されて、目標車速パターンを生成する処理である「目標車速生成処理」が実行され（ステップＳ４０９）、処理がステップＳ４１５へ進められる。
【０１８１】
また、ステップＳ４０５でＹＥＳの場合にも、ステップＳ４０７、ステップＳ４０９にそれぞれ対応する処理がステップＳ４１１、ステップＳ４１３において実行され、処理がステップＳ４１５へ進められる。
【０１８２】
ステップＳ４０９又はステップＳ４１３の「目標車速生成処理」が終了したときには、目標車速生成部１２３によって、車両が次区間の始点に到達したか否かの判定が行われる（ステップＳ４１５）。ステップＳ４１５でＮＯの場合には、処理が待機状態とされる。ステップＳ４１５でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ４１７へ進められる。そして、目標車速生成部１２３によって、ステップＳ４０９又はステップＳ４１３の「目標車速生成処理」において生成された目標車速パターンが出力され（ステップＳ４１７）、処理がステップＳ４０１へリターンされる。
【０１８３】
ステップＳ４０３でＮＯの場合には、図１５に示すように、第３分類部１２１によって、後続車両が有るか否かの判定が行われる（ステップＳ４１９）。ステップＳ４１９でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ４２３へ進められる。ステップＳ４１９でＮＯの場合には、処理がステップＳ４２１へ進められる。そして、目標車間生成部１２４によって、目標車間距離パターンを生成する処理である「目標車間生成処理」が実行され（ステップＳ４２１）、処理がステップＳ４２５へ進められる。
【０１８４】
また、ステップＳ４１９でＹＥＳの場合にも、ステップＳ４２１に対応する処理がステップＳ４２３において実行され、処理がステップＳ４２５へ進められる。
【０１８５】
ステップＳ４２１又はステップＳ４２３の「目標車間生成処理」が終了したときには、目標車間生成部１２４によって、車両が次区間の始点に到達したか否かの判定が行われる（ステップＳ４２５）。ステップＳ４２５でＮＯの場合には、処理が待機状態とされる。ステップＳ４２５でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ４２７へ進められる。そして、目標車間生成部１２４によって、ステップＳ４２１又はステップＳ４２３の「目標車間生成処理」において生成された目標車間距離パターンが出力され（ステップＳ４２７）、処理が図１４のステップＳ４０１へリターンされる。
【０１８６】
このようにして、車両が次区間の始点に到達したときに、目標車速生成部１２３によって生成された車速の制御の基準となる車速パターンである目標車速パターン、又は、目標車間生成部１２４によって生成された車速の制御の基準となる車間距離パターンである目標車間距離パターンが出力される。
【０１８７】
また、図１４に示すフローチャートのステップＳ４０７及びステップＳ４１１で実行される「シーン判定処理」の詳細フローチャートは、図８に示すフローチャートと同一であるため、その図面での表記及び説明を省略する。
【０１８８】
−目標車速生成処理の詳細動作−
次に、図１６、図１７を参照して、図１４のステップＳ４０９、及び、ステップＳ４１３において実行される「目標車速生成処理」の具体的動作について説明する。なお、以下の処理は全て目標車速生成部１２３によって実行される。まず、次区間の走行実績（走行履歴）があるか否かの判定が行われる（ステップＳ５０１）。ステップＳ５０１でＮＯの場合には、処理が図１７のステップＳ５１７へ進められる。ステップＳ５０１でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ５０３へ進められる。
【０１８９】
そして、車速パターン記憶部２１から次区間に対応する車速パターンの平均車速ＶＡ、車速の標準偏差Ｖσ、データ個数（走行回数）Ｎが読み出される（ステップＳ５０３）。次いで、ステップＳ５０３で読み出されたデータ個数Ｎが閾値個数Ｎ０以下であるか否かの判定が行われる（ステップＳ５０５）。ステップＳ５０５でＮＯの場合には、処理がステップＳ５０９へ進められる。ステップＳ５０５でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ５０７へ進められる。そして、車速の標準偏差Ｖσの最大値が標準偏差閾値Ｖσ０以上であるか否かの判定が行われる（ステップＳ５０７）。ステップＳ５０７でＹＥＳの場合には、処理が図１７のステップＳ５１７へ進められる。ステップＳ５０７でＮＯの場合には、処理がステップＳ５０９へ進められる。
【０１９０】
ステップＳ５０５でＮＯの場合、又は、ステップＳ５０７でＮＯの場合には、上記（２）式を用いて、重みωが求められる（ステップＳ５０９）。そして、重みωを補正する処理である「重み係数補正処理」が実行される（ステップＳ５１１）。なお、「重み係数補正処理」については、図１８を参照して後述する。次いで、最適車速記憶部２３から最適車速ＶＩが読み出される（ステップＳ５１３）。次に、ステップＳ５０３で読み出された平均車速ＶＡ、ステップＳ５０９で求められた重みω、及び、ステップＳ５１３で読み出された最適車速ＶＩを用いて、上記（１）式によって目標車速ＶＲが求められる（ステップＳ５１５）。そして、ステップＳ５１５で求められた目標車速ＶＲを補正する処理である「目標車速補正処理」が実行され（ステップＳ５２７）、処理がリターンされる。なお、「目標車速補正処理」については、図１９を参照して後述する。
【０１９１】
ステップＳ５０１でＮＯの場合、又は、ステップＳ５０７でＹＥＳの場合には、図１７に示すように、平均車速記憶部２２から次区間に対応する分類（Ａ−１分類〜Ａ−３分類、Ｂ−１分類〜Ｂ−３分類のいずれか）の全体平均車速パターンの平均車速ＵＡ、車速の標準偏差Ｕσ、全データ個数（走行回数）ＮＡが読み出される（ステップＳ５１７）。次に、上記（３）式を用いて、重みωが求められる（ステップＳ５１９）。そして、重みを補正する処理である「重み係数補正処理」が実行される（ステップＳ５２１）。なお、「重み係数補正処理」については、図１８を参照して後述する。次に、ステップＳ５１７で読み出された平均車速ＵＡ、ステップＳ５１９で求められた重みω、及び、ステップＳ５２３で読み出された最適車速ＶＩを用いて、上記（１）式によって目標車速ＶＲが求められる（ステップＳ５２５）。ただし、ここでは、上記（１）式の平均車速ＶＡに換えて、平均車速ＵＡを用いる。そして、図１６に戻って、ステップＳ５２５で求められた目標車速ＶＲを補正する処理である「目標車速補正処理」が実行され（ステップＳ５２７）、処理がリターンされる。なお、「目標車速補正処理」については、図１９を参照して後述する。
【０１９２】
このようにして、車速パターン記憶部２１に記憶された次区間に対応する平均車速パターン（又は、平均車速記憶部２２に記憶された次区間に対応する分類（Ａ−１分類〜Ａ−３分類、Ｂ−１分類〜Ｂ−３分類のいずれか）の全体平均車速パターン）と、最適車速記憶部２３に記憶された最適車速パターンとに基づいて目標車速パターンが出力される。
【０１９３】
−重み係数補正処理の詳細動作−
次に、図１８を参照して、図１６のステップＳ５１１及び図１７のステップＳ５２１で実行される「重み係数補正処理」の詳細動作について説明する。図１８は、図１６に示すフローチャートのステップＳ５１１、及び、図１７に示すフローチャートのステップＳ５２１において実行される「重み係数補正処理」の一例を示す詳細フローチャートである。なお、以下の処理は全て目標車速生成部１２３によって実行される。
【０１９４】
まず、図１６のステップＳ５０９又は図１７のステップＳ５１９で求められた重みωが、重み閾値ω０未満であるか否かの判定が行われる（ステップＳ６０１）。ステップＳ６０１でＮＯの場合には、処理がリターンされる。ステップＳ６０１でＹＥＳの場合には、重みωに重み閾値ω０が設定されて（ステップＳ６０３）、処理がリターンされる。
【０１９５】
このようにして、上記（２）式又は上記（３）式によって求められた重みωが重み閾値ω０未満である場合には、重みωが重み閾値ω０に補正される。
【０１９６】
−目標車速補正処理の詳細動作−
次に、図１９を参照して、図１６のステップＳ５２７で実行される「目標車速補正処理」の詳細動作について説明する。図１９は、図１６に示すフローチャートのステップＳ５２７において実行される「目標車速補正処理」の一例を示す詳細フローチャートである。目標車速生成部１２３によって実行される。
【０１９７】
まず、第３分類部１２１によって、車両が次に進入する区間において、後続車両が有るか否かの判定が行われる（ステップＳ６１１）。ステップＳ６１１でＮＯの場合には、処理がリターンされる。ステップＳ６１１でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ６１３へ進められる。そして、図１６のステップＳ５１５又は図１７のステップＳ５２５で求められた目標車速ＶＲが、最低車速ＶＬ未満であるか否かの判定が行われる（ステップＳ６１３）。ステップＳ６１３でＮＯの場合には、処理がリターンされる。ステップＳ６１３でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ６１５へ進められる。次いで、目標車速ＶＲが最低車速ＶＬに設定されて（ステップＳ６１５）、処理がリターンされる。
【０１９８】
このようにして、上記（１）式によって求められた目標車速ＶＲが最低車速ＶＬ未満である場合には、目標車速ＶＲが最低車速ＶＬに補正される。
【０１９９】
−目標車間生成処理の詳細動作−
次に、図２０、図２１を参照して、図１５のステップＳ４２１、及び、ステップＳ４２３において実行される「目標車間生成処理」の具体的動作について説明する。なお、以下の処理は全て目標車間生成部１２４によって実行される。まず、車間パターン記憶部２４から次区間の車両の走行状態（Ｃ分類又はＤ分類）と同一の車両の走行状態に分類された車間距離パターンの平均車間距離ＤＡ、車間距離の標準偏差ＤＶσ、データ個数（走行回数）ＮＢが読み出される（ステップＳ７０１）。
【０２００】
次いで、ステップＳ７０１で読み出されたデータ個数ＮＢが閾値個数ＮＢ０以下であるか否かの判定が行われる（ステップＳ７０３）。ステップＳ７０３でＮＯの場合には、処理がステップＳ７０７へ進められる。ステップＳ７０３でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ７０５へ進められる。そして、車間距離の標準偏差Ｄσの最大値が標準偏差閾値Ｄσ０以上であるか否かの判定が行われる（ステップＳ７０５）。ステップＳ７０５でＹＥＳの場合には、処理が図２１のステップＳ７１５へ進められる。ステップＳ７０５でＮＯの場合には、処理がステップＳ７０７へ進められる。
【０２０１】
ステップＳ７０３でＮＯの場合、又は、ステップＳ７０５でＮＯの場合には、上記（５）式を用いて、重みＷが求められる（ステップＳ７０７）。そして、重みＷを補正する処理である「重み係数補正処理」が実行される（ステップＳ７０９）。なお、「重み係数補正処理」については、図２２を参照して後述する。次いで、最適車間記憶部２５から最適車間距離ＤＩが読み出される（ステップＳ７１１）。次に、ステップＳ７０１で読み出された平均車間距離ＤＡ、ステップＳ７０７で求められた重みＷ、及び、ステップＳ７１１で読み出された最適車間距離ＤＩを用いて、上記（４）式によって目標車間距離ＤＲが求められる（ステップＳ７１３）。そして、ステップＳ７１３で求められた目標車間距離ＤＲを補正する処理である「目標車間補正処理」が実行され（ステップＳ７２５）、処理がリターンされる。なお、「目標車間補正処理」については、図２３を参照して後述する。
【０２０２】
ステップＳ７０５でＹＥＳの場合には、図２１に示すように、車間パターン記憶部２４から仮想平均車間距離パターンの平均車間距離ＥＡ、車間距離の標準偏差Ｅσ、データ個数ＮＣが読み出される（ステップＳ７１５）。次に、上記（５）式を用いて、重みＷが求められる（ステップＳ７１７）。そして、重みＷを補正する処理である「重み係数補正処理」が実行される（ステップＳ７１９）。なお、「重み係数補正処理」については、図２２を参照して後述する。そして、最適車間距離ＤＩが最適車間記憶部２５から読み出される（ステップＳ７２１）。次に、ステップＳ７１５で読み出された平均車間距離ＥＡ、ステップＳ７１７で求められた重みＷ、及び、ステップＳ７２１で読み出された最適車間距離ＤＩを用いて、上記（４）式によって目標車間距離ＤＲが求められる（ステップＳ７２３）。ただし、ここでは、上記（４）式の平均車間距離ＤＡに換えて、平均車間距離ＥＡを用いる。そして、図２０に戻って、ステップＳ７２３で求められた目標車間距離ＤＲを補正する処理である「目標車速補正処理」が実行され（ステップＳ７２５）、処理がリターンされる。なお、「目標車速補正処理」については、図２３を参照して後述する。
【０２０３】
このようにして、車間パターン記憶部２４に記憶された次区間の分類（Ｃ分類又はＤ分類）の平均車間距離パターン（又は、仮想平均車間距離パターン）と、最適車間記憶部２５に記憶された最適車間距離パターンとに基づいて目標車間距離パターンが出力される。
【０２０４】
−重み係数補正処理の詳細動作−
次に、図２２を参照して、図２０のステップＳ７０９及び図２１のステップＳ７１９で実行される「重み係数補正処理」の詳細動作について説明する。図２２は、図２０に示すフローチャートのステップＳ７０９、及び、図２１に示すフローチャートのステップＳ７１９において実行される重み係数補正処理の一例を示す詳細フローチャートである。なお、以下の処理は全て目標車間生成部１２４によって実行される。
【０２０５】
まず、図２０のステップＳ７０７又は図２１のステップＳ７１７で求められた重みＷが、重み閾値Ｗ０未満であるか否かの判定が行われる（ステップＳ８０１）。ステップＳ８０１でＮＯの場合には、処理がリターンされる。ステップＳ８０１でＹＥＳの場合には、重みＷに重み閾値Ｗ０が設定されて（ステップＳ８０３）、処理がリターンされる。
【０２０６】
このようにして、上記（５）式によって求められた重みＷが重み閾値Ｗ０未満である場合には、重みＷが重み閾値Ｗ０に補正される。
【０２０７】
−目標車間補正処理の詳細動作−
次に、図２３を参照して、図２０のステップＳ７２５で実行される「目標車間補正処理」の詳細動作について説明する。図２３は、図２０に示すフローチャートのステップＳ７２５において実行される「目標車間補正処理」の一例を示す詳細フローチャートである。なお、以下の処理は全て目標車間生成部１２４によって実行される。
【０２０８】
まず、第３分類部１２１によって、車両が次に進入する区間において、後続車両が有るか否かの判定が行われる（ステップＳ８１１）。ステップＳ８１１でＮＯの場合には、処理がリターンされる。ステップＳ８１１でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ８１３へ進められる。そして、図２０のステップＳ７１３又は図２１のステップＳ７２３で求められた目標車間距離ＤＲが、最大車間距離ＤＨより大であるか否かの判定が行われる（ステップＳ８１３）。ステップＳ８１３でＮＯの場合には、処理がリターンされる。ステップＳ８１３でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ８１５へ進められる。次いで、目標車間距離ＤＲが最大車間距離ＤＨに設定されて（ステップＳ８１５）、処理がリターンされる。
【０２０９】
このようにして、上記式（４）によって求められた目標車間距離ＤＲが最大車間距離ＤＨより大である場合には、目標車間距離ＤＲが最大車間距離ＤＨに補正される。
【０２１０】
−走行パターン評価部の詳細機能構成−
次に、図２４を参照して、図１に示す走行パターン評価部１３等の詳細な機能構成について説明する。図２４は、図１に示す車両走行支援装置１００の走行パターン評価部１３の一例を示すブロック図である。図２４に示すように、走行支援ＥＣＵ１は、ＣＰＵがＲＯＭ等に記憶された制御プログラムを読み出して実行することによって、機能的に、操作判定部１３１、及び、重み下限変更部１３２等の機能部として機能する。また、走行支援ＥＣＵ１は、ＣＰＵがＲＯＭ等に記憶された制御プログラムを読み出して実行することによって、ＨＤＤ２を、重み記憶部２６等として機能させる。
【０２１１】
重み記憶部２６は、図１８を用いて説明した「重み係数補正処理」に用いる重み閾値ω０、及び、図２２を用いて説明した「重み係数補正処理」に用いる重み閾値Ｗ０を記憶する機能部である。ここで、重み閾値ω０は、上記（１）式を用いて目標車速パターンを生成するときに、平均車速パターンに乗じられる重みωの下限値に相当する。また、重み閾値Ｗ０は、上記（４）式を用いて目標車間距離パターンを生成するときに、平均車間距離パターンに乗じられる重みＷの下限値に相当する。また、重み閾値ω０、及び、重み閾値Ｗ０は、重み下限変更部１３２によって書き換えられる。
【０２１２】
操作判定部１３１は、運転者が目標車速生成部１２３によって生成された目標車速パターン（又は、目標車間生成部１２４によって生成された目標車間距離パターン）に反する加減速操作を行ったか否かを判定する機能部である。具体的には、操作判定部１３１は、区間走行中において、出力されている目標車速パターン（又は、目標車間距離パターン）に反する加減速操作が行われたか否かを判定し、目標車速パターン（又は、目標車間距離パターン）に反する加減速操作が行われた回数（この回数を「お節介度数」という）ＮＰをカウントする機能部である。
【０２１３】
ここで、目標車速パターンに反する加減速操作とは、例えば、目標車速パターンによって加速する旨の指示情報が出力されているにも拘わらず、運転者がブレーキを踏み込む操作を行った場合である。また、目標車間距離パターンに反する加減速操作とは、目標車間距離パターンによって車間距離Ｄを長くする旨の指示情報が出力されているにも拘わらず、運転者が車間距Ｄを短くする操作を行った場合である。
【０２１４】
重み下限変更部１３２は、操作判定部１３１によって目標車速パターン（又は、目標車間距離パターン）に反する加減速操作が行われたと判定された場合には、重み閾値ω０（又は、重み閾値Ｗ０）を大きくする補正を行う機能部である。具体的には、操作判定部１３１は、区間の終点に到達したときに、操作判定部１３１によって求められた当該区間内における「お節介度数」（すなわち、当該区間内において目標車速パターン（又は、目標車間距離パターン）に反する加減速操作が行われた回数）ＮＰに基づいて、重み閾値ω０（又は、重み閾値Ｗ０）を大きくする補正を行う。
【０２１５】
ここで、図２５を参照して、重み閾値ω０（又は、重み閾値Ｗ０）の変更量Δωの求め方について説明する。図２５は、図２４に示す重み下限変更部１３２の動作の一例を説明するグラフである。図２５において、横軸は、操作判定部１３１によって求められた「お節介度数」ＮＰであり、縦軸は、重み閾値ω０（又は、重み閾値Ｗ０）の変更量Δωである。グラフＧ７は、変更量Δωと「お節介度数」ＮＰとの関係を示すグラフである。グラフＧ７に示すように、「お節介度数」ＮＰが大きい程、変更量Δωが大きくなる。そして、重み下限変更部１３２は、重み閾値ω０（又は、重み閾値Ｗ０）に変更量Δωを加算した和を求め、重み閾値ω０（又は、重み閾値Ｗ０）を求められた和（ω０＋Δω、又は、Ｗ＋Δω）とする補正を行う。
【０２１６】
このようにして、目標車速パターン（又は、目標車間距離パターン）に反する加減速操作が行われた回数ＮＰに基づいて、重み閾値ω０（又は、重み閾値Ｗ０）を大きくする補正が行われるため、目標車速パターン（又は、目標車間距離パターン）を求める際に用いられる平均車速パターン（又は平均車間距離パターン）の重みω（又は重みＷ０）の下限値である重み閾値ω０（又は、重み閾値Ｗ０）を適正に補正することができる。
【０２１７】
本実施形態では、目標車速パターン（又は、目標車間距離パターン）に反する加減速操作が行われた場合に、重み閾値ω０（又は、重み閾値Ｗ０）を補正する場合について説明するが、目標車速パターン（又は、目標車間距離パターン）に反する加減速操作が行われた場合に、重みω（又は、重みＷ）を補正する形態でもよい。この場合には、補正の効果をより顕著に発揮することができる。
【０２１８】
また、本実施形態では、目標車速パターン（又は、目標車間距離パターン）に反する加減速操作が行われた回数に基づいて、重み閾値ω０（又は、重み閾値Ｗ０）を補正する場合について説明したが、運転者の行った加減速操作の目標車速パターン（又は、目標車間距離パターン）に反する程度に応じて重み閾値ω０（又は、重み閾値Ｗ０）を補正する形態でもよい。
【０２１９】
−走行パターン評価部の動作−
次に、図２６、図２７を参照して、走行パターン評価部１３の動作について説明する。図２６は、図２４に示す走行パターン評価部１３の一例を示すフローチャートである。なお、ここでは、車両が区間を走行中に、操作判定部１３１によって、目標車速パターン（又は、目標車間距離パターン）に反する加減速操作が行われたか否かが判定され、目標車速パターン（又は、目標車間距離パターン）に反する加減速操作が行われた回数（この回数を「お節介度数」という）ＮＰがカウントされているものとする。
【０２２０】
まず、重み下限変更部１３２によって、区間の終点に到達したか否かの判定が行われる（ステップＳ９０１）。ステップＳ９０１でＮＯの場合には、処理が待機状態とされる。ステップＳ９０１でＹＥＳの場合には、処理がステップＳ９０３へ進められる。そして、重み下限変更部１３２によって、目標車速パターン（目標車速ＶＲ）に反する操作が行われたか否かの判定が行われる（ステップＳ９０３）。ステップＳ９０３でＹＥＳの場合には処理がステップＳ９０５へ進められる。ステップＳ９０３でＮＯの場合には、処理がステップＳ９０７へ進められる。
【０２２１】
次いで、重み下限変更部１３２によって、目標車間距離パターン（目標車間距離ＤＲ）に反する操作が行われたか否かの判定が行われる（ステップＳ９０７）。ステップＳ９０７でＹＥＳの場合には処理がステップＳ９０９へ進められる。ステップＳ９０７でＮＯの場合には、処理がリターンされる。
【０２２２】
ステップＳ９０３でＹＥＳの場合、又は、ステップＳ９０７でＹＥＳの場合には、重み下限変更部１３２によって、お節介度数ＮＰに基づいて重み閾値ω０（又は、重み閾値Ｗ０）を補正する処理である「下限値変更処理」が実行され（ステップＳ９０５、ステップＳ９０９）、処理がリターンされる。
【０２２３】
−下限値変更処理の詳細動作−
ここで、図２７を参照して、図２６のステップＳ９０５、ステップＳ９０９で実行される「下限値変更処理」の処理内容について説明する。図２７は、図２６に示すフローチャートのステップＳ９０５、及びステップＳ９０９で実行される「下限値変更処理」の一例を示す詳細フローチャートである。なお、以下の処理は、全て、重み下限変更部１３２によって実行される。
【０２２４】
まず、操作判定部１３１によって求められたお節介度数ＮＰが取得される（ステップＳ９１１）。次いで、図２５に示すグラフＧ７に基づいて、ステップＳ９１１で取得されたお節介度数ＮＰから変更量Δω（又は、変更量ΔＷ）が求められる（ステップＳ９１３）。そして、ステップＳ９１３で求められた変更量Δω（又は、変更量ΔＷ）を、重み閾値ω０（又は、重み閾値Ｗ０）に加算した和を重み閾値ω０（又は、重み閾値Ｗ０）とする処理が行われ（ステップＳ９１５）、処理がリターンされる。
【０２２５】
このようにして、操作判定部１３１によって求められたお節介度数ＮＰに基づいて、重み閾値ω０（又は、重み閾値Ｗ０）が変更される。
【０２２６】
−他の実施形態−
本実施形態では、走行パターン記録部１１、目標走行パターン生成部１２、及び、走行パターン評価部１３が、機能部として構成されている場合について説明したが、走行パターン記録部１１、目標走行パターン生成部１２、走行パターン評価部１３のうちの少なくとも１つが、電子回路等のハードウェアによって構成されている形態でもよい。
【０２２７】
同様に、本実施形態では、第１分類部１１１、第２分類部１１２、車速パターン記録部１１３、区間平均算出部１１４、全体平均算出部１１５、車間パターン記録部１１６、及び、平均車間算出部１１７が、機能部として構成されている場合について説明したが、第１分類部１１１、第２分類部１１２、車速パターン記録部１１３、区間平均算出部１１４、全体平均算出部１１５、車間パターン記録部１１６、及び、平均車間算出部１１７のうちの少なくとも１つが、電子回路等のハードウェアによって構成されている形態でもよい。
【０２２８】
また、同様に、本実施形態では、第３分類部１２１、第４分類部１２２、目標車速生成部１２３、及び、目標車間生成部１２４が、機能部として構成されている場合について説明したが、第３分類部１２１、第４分類部１２２、目標車速生成部１２３、及び、目標車間生成部１２４のうちの少なくとも１つが、電子回路等のハードウェアによって構成されている形態でもよい。
【０２２９】
また、同様に、本実施形態では、操作判定部１３１、及び、重み下限変更部１３２が、機能部として構成されている場合について説明したが、操作判定部１３１、及び、重み下限変更部１３２のうちの少なくとも１つが、電子回路等のハードウェアによって構成されている形態でもよい。
【０２３０】
本実施形態では、車速パターン記憶部２１、平均車速記憶部２２、最適車速記憶部２３、車間パターン記憶部２４、最適車間記憶部２５、及び、重み記憶部２６が、ＨＤＤ２における機能部として構成されている場合について説明したが、車速パターン記憶部２１、平均車速記憶部２２、最適車速記憶部２３、車間パターン記憶部２４、最適車間記憶部２５、及び、重み記憶部２６のうちの少なくとも１つが、その他の種類の不揮発性の記憶媒体（例えば、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等）における機能部として構成されている形態でもよい。
【産業上の利用可能性】
【０２３１】
本発明は、車両の走行状態に応じて、車速の制御の基準となる目標走行パターンを出力する車両走行支援装置に利用することができる。
【符号の説明】
【０２３２】
１００  車両走行支援装置
１  走行支援ＥＣＵ
１１  走行パターン記録部
１１１  第１分類部
１１２  第２分類部
１１３  車速パターン記録部
１１４  区間平均算出部
１１５  全体平均算出部
１１６  車間パターン記録部
１１７  平均車間算出部
１２  目標走行パターン生成部
１２１  第３分類部
１２２  第４分類部
１２３  目標車速生成部
１２４  目標車間生成部
１３  走行パターン評価部
１３１  操作判定部
１３２  下限変更部
２  ＨＤＤ
２１  車速パターン記憶部
２２  平均車速記憶部
２３  最適車速記憶部
２４  車間パターン記憶部
２５  最適車間記憶部
２６  重み記憶部
３１  車速センサ
３２  前方レーダ
３３  後方レーダ
３４  ナビゲーション装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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