(57)【要約】【課題】実空間で認識された物体に対してアクションを起こすことにより、ユーザの利便性を向上させる。【解決手段】本発明の機能実行装置は、実空間を自走する間、自走中に到達した物体を物体認識部５０が認識し、到達した物体に対して、あるいは、到達した物体の周辺で、アクション実行部５１が認識された物体に関連付けられているアクションを実行することを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
実空間を自走して実空間に対して作用する機能実行装置において、
実空間に存在する物体のうち、当該機能実行装置が自走中に到達した物体を認識する物体認識手段と、
当該機能実行装置が到達した物体に対してアクションを実行するアクション実行手段とを備え、
上記物体認識手段は、上記実空間に存在する各物体の特徴を示す物体情報を記憶する空間情報記憶部を参照して、該空間情報記憶部に記憶されている物体情報の中から、当該機能実行装置が自走中に到達した物体の特徴と類似する物体情報を特定することによって物体を認識し、
上記アクション実行手段は、特定された上記物体情報に関連付けられているアクションを実行することを特徴とする機能実行装置。
【請求項２】
上記機能実行装置は、実空間を自走しながら基本機能を実行するものであり、
上記アクション実行手段は、
上記物体認識手段によって特定された上記物体情報に関連付けられているアクションを、当該機能実行装置が基本機能を実行しながら自走しているときに到達した物体に対して実行することを特徴とする請求項１に記載の機能実行装置。
【請求項３】
上記アクション実行手段がアクションを実行した結果を示すアクション実行結果を、特定された上記物体情報に関連付けて上記空間情報記憶部に登録する実行結果登録手段を備えていることを特徴とする請求項１または２に記載の機能実行装置。
【請求項４】
上記空間情報記憶部に記憶されている各物体情報には、さらに、追加アクションとその実行条件とを指定する追加シナリオが関連付けられており、
上記アクション実行手段は、
上記アクション実行結果が、上記実行条件に当てはまる場合に、上記追加アクションを実行することを特徴とする請求項３に記載の機能実行装置。
【請求項５】
上記追加シナリオにおいて、さらに、追加アクションの実行対象である対象物体が指定されており、
上記アクション実行手段が上記追加アクションを実行する場合に、上記対象物体に到達するように当該機能実行装置の走行駆動部を制御する走行制御手段を備えていることを特徴とする請求項４に記載の機能実行装置。
【請求項６】
上記アクション実行手段は、
センサを介して、当該機能実行装置が到達した物体または当該物体の周辺環境の物理的状態を測定することにより上記アクションを実行することを特徴とする請求項１から５までのいずれか１項に記載の機能実行装置。
【請求項７】
上記アクション実行手段は、
近距離無線通信部を介して、当該機能実行装置が到達した物体を遠隔操作する、または、当該物体の論理的状態を取得することにより上記アクションを実行することを特徴とする請求項１から６までのいずれか１項に記載の機能実行装置。
【請求項８】
上記アクション実行手段は、
当該機能実行装置が到達した物体または当該物体の周辺環境の物理量を変化させることにより上記アクションを実行することを特徴とする請求項１から７までのいずれか１項に記載の機能実行装置。
【請求項９】
上記実空間に新規に存在する新規物体について、上記空間情報記憶部に、物体情報が新規に登録された場合に、上記アクション実行手段に上記新規物体に対して実行させるアクションを、上記新規物体の物体情報に関連付けるアクション登録手段を備え、
物体の正体を特定する物体特定情報ごとに、当該物体に対して実行可能なアクション群を関連付けた物体特定品目が物体特定品目記憶部に記憶されており、
上記アクション登録手段は、
上記物体特定品目から、上記新規物体に対して実行可能なアクションを選択して、上記新規物体の物体情報に関連付けることを特徴とする請求項１から８までのいずれか１項に記載の機能実行装置。
【請求項１０】
請求項１から９までのいずれか１項に記載の機能実行装置と、
上記機能実行装置が自走する実空間に存在する各物体の物体情報を記憶する上記空間情報記憶部と、
上記空間情報記憶部に記憶されている物体情報を利用して、上記実空間に対応する仮想空間を作成する空間情報利用装置とを含むことを特徴とする空間情報利用システム。
【請求項１１】
上記空間情報利用装置は、
上記実空間に存在する各物体の物体情報を上記空間情報記憶部から取得する情報取得手段と、
上記情報取得手段によって取得された各物体情報に基づいて、上記実空間に対応する仮想空間を作成する仮想空間作成手段とを備えていることを特徴とする請求項１０に記載の空間情報利用システム。
【請求項１２】
上記仮想空間作成手段は、
上記空間情報記憶部において各物体情報に関連付けられているアクションおよびアクション実行結果の少なくともいずれか一方を表す情報を、当該物体の図形とともに上記仮想空間に配置することを特徴とする請求項１１に記載の空間情報利用システム。
【請求項１３】
実空間を自走して実空間に対して作用する機能実行装置による機能実行方法であって、
実空間に存在する物体のうち、上記機能実行装置が自走中に到達した物体を認識する物体認識ステップと、
上記機能実行装置が到達した物体に対してアクションを実行するアクション実行ステップとを含み、
上記物体認識ステップでは、上記実空間に存在する各物体の特徴を示す物体情報を記憶する空間情報記憶部を参照して、該空間情報記憶部に記憶されている物体情報の中から、上記機能実行装置が自走中に到達した物体の特徴と類似する物体情報を特定することによって物体を認識し、
上記アクション実行ステップでは、特定された上記物体情報に関連付けられているアクションを実行することを特徴とする機能実行方法。
【請求項１４】
コンピュータを、請求項１から９までのいずれか１項に記載の機能実行装置の各手段として機能させるための制御プログラム。
【請求項１５】
請求項１４に記載の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、実空間を模した仮想空間を利用するための、機能実行装置、空間情報利用システム、機能実行方法、制御プログラム、および、記録媒体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、実空間を模した仮想空間を生成する技術が、さまざまな情報処理装置に適用されてきた。
【０００３】
例えば、特許文献１には、携帯型ユーザ端末の画面に家電機器に係るＧＵＩ（例えば、仮想部屋）を表示することにより、宅内ネットワークに接続されている家電機器を遠隔制御するシステムが開示されている。より具体的には、携帯型ユーザ端末は、ホームサーバから各家電機器の詳細情報を取得して、携帯型ユーザ端末から制御できる項目を把握し、各家電機器を制御するためのコントロールパネルなどを表示する。
【０００４】
特許文献２には、パソコンによって実空間の家庭内機器を制御する制御システムが開示されている。この制御システムでは、パソコンが制御可能な家庭内機器の絵又は写真が配置されたバーチャルルームが、パソコンのディスプレイに表示される。ディスプレイに表示された家庭内機器が操作されると、パソコンから実空間の家庭内機器に対する制御が可能となる。
【０００５】
特許文献３には、物体の配置に関する仮の地図情報を有する移動ロボットが、上記仮の地図情報に不正確な部分があることを検出したときに、不正確な部分に対応する物体を計測し、計測結果に基づいて、上記仮の地図情報を修正することが開示されている。
【０００６】
特許文献４には、ユーザとの対話を通して対象とする物体の名前をユーザから取得するとともに、物体が新規であると判断した場合に、当該物体の特徴を学習し、学習結果と、取得された上記物体の名前とを関連付けて新たに記憶する学習装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００４−１３５０５１号公報（２００４年４月３０日公開）
【特許文献２】特開２００３−０８５３５６号公報（２００３年３月２０日公開）
【特許文献３】特開２００３−３４５４３８号公報（２００３年１２月５日公開）
【特許文献４】特開２００７−０２１７１９号公報（２００７年２月１日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１〜３の技術によれば、仮想部屋で実現された操作ツールによって、ユーザは、手元の通信端末装置（例えば、パソコン）から制御可能な被制御機器を直感的に把握することが可能である。
【０００９】
しかしながら、特許文献１〜３の技術では、この技術によって実現された操作ツールが作用する対象（実空間に存在する物体）は、手元の通信端末装置と通信することができる物体（被制御機器）に限られているという問題がある。例えば、通信端末装置と通信することができない物体に対して何らかのアクションを実行することはできなかった。
【００１０】
また、遠隔地から通信端末装置だけを用いて、機器に限らずあらゆる物体の物理的環境を制御することはできない。
【００１１】
なお、特許文献４は、ユーザとの対話を通して対象とする物体の特徴を学習する発明である。そのため、物体を学習したからといって、当該物体に対して何らかのアクションを実行するというものではない。
【００１２】
この問題は、通信非対応の物体を遠隔制御したい場合に限って生じる問題ではない。上記の問題は、実空間で認識されたあらゆる物体に対してあらゆるアクションを起こしたい場合に、同様に生じる問題である。
【００１３】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、実空間で認識された物体に対してアクションを起こすことにより、ユーザの利便性を向上させることが可能な機能実行装置、空間情報利用システム、機能実行方法、制御プログラム、および、記録媒体を実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明の機能実行装置は、上記課題を解決するために、実空間を自走して実空間に対して作用する機能実行装置において、実空間に存在する物体のうち、当該機能実行装置が自走中に到達した物体を認識する物体認識手段と、当該機能実行装置が到達した物体に対してアクションを実行するアクション実行手段とを備え、上記物体認識手段は、上記実空間に存在する各物体の特徴を示す物体情報を記憶する空間情報記憶部を参照して、該空間情報記憶部に記憶されている物体情報の中から、当該機能実行装置が自走中に到達した物体の特徴と類似する物体情報を特定することによって物体を認識し、上記アクション実行手段は、特定された上記物体情報に関連付けられているアクションを実行することを特徴としている。
【００１５】
上記構成によれば、機能実行装置は、自走中に物体に到達した場合には、その物体に関連する最適なアクションを実行することができる。つまり、ユーザの代わりに機能実行装置が物体のそばに行き、その物体またはその物体の周辺に対して作用することができる。
【００１６】
結果として、ユーザは、実空間に居合わせるか否かにかかわらず、実空間で認識された物体に対してアクションを起こすことが可能となり、ユーザの利便性を向上させることが可能になるという効果を奏する。
【００１７】
本発明の機能実行装置は、さらに、上記機能実行装置は、実空間を自走しながら基本機能を実行するものであり、上記アクション実行手段は、上記物体認識手段によって特定された上記物体情報に関連付けられているアクションを、当該機能実行装置が基本機能を実行しながら自走しているときに到達した物体に対して実行してもよい。
【００１８】
上記構成によれば、機能実行装置は、まず、基本機能を実行するために実空間内を自走する。機能実行装置は、自走して物体に衝突したり、物体の真下に来たり、物体の真上に来たりして、自走中に、実空間に設置されているあらゆる物体に到達する。
【００１９】
物体認識手段は、自走中に機能実行装置が実空間内のある物体に到達すれば、その物体が何であるのかを認識する。物体認識手段は、機能実行装置が到達した実際の物体が空間情報記憶部に登録されている物体のうちどれであるのかを特定することにより、上記実際の物体を認識する。より具体的には、空間情報記憶部には、上記実空間内に設置されている物体のそれぞれについて物体の特徴を示す物体情報が登録されている。実空間に存在する各物体のそれぞれの物体情報の集合によって、当該実空間に対応する空間情報が構成される。物体認識手段は、機能実行装置が自走中に到達した実際の物体の特徴と類似する物体情報を空間情報記憶部の中から特定する。つまり、物体認識手段は、特定した物体情報を持つ物体が、機能実行装置が自走中に到達した実際の物体の正体であると認識する。
【００２０】
続いて、アクション実行手段は、機能実行装置が自走中に到達した実際の物体に対して、アクションを実行する。アクション実行手段は、機能実行装置が自走中に上記基本機能を実行するのに加えて、上記アクションを実行する。実行すべきアクションは、物体ごとにあらかじめ定められている。具体的には、空間情報記憶部において、各物体の各物体情報には、アクションが関連付けられている。アクション実行手段は、物体認識手段によって認識された物体、すなわち、実際の物体と特徴が類似していると特定された物体情報に関連付けられているアクションを、当該機能実行装置が到達した実際の物体に対して実行する。
【００２１】
以上のとおり、機能実行装置は、自走して基本機能を実行する一方、自走中に物体に到達した場合には、その物体に対応した最適なアクションを、当該物体に対して実行することができる。つまり、ユーザの代わりに機能実行装置が物体のそばに行き、その物体に対して作用する。
【００２２】
このように、本願発明の機能実行装置は、基本機能（例えば、掃除など）を実行している間に偶然立ち寄った物体がどのような物体であっても、その物体を認識し、その物体に合ったアクションを実行することができる。
【００２３】
結果として、ユーザは、実空間に居合わせるか否かにかかわらず、実空間で認識された物体に対してアクションを起こすことが可能となり、ユーザの利便性を向上させることが可能になるという効果を奏する。
【００２４】
本発明の機能実行装置は、さらに、上記アクション実行手段がアクションを実行した結果を示すアクション実行結果を、特定された上記物体情報に関連付けて空間情報記憶部に登録する実行結果登録手段を備えていてもよい。
【００２５】
上記構成によれば、ユーザは、機能実行装置またはその他の通信端末装置を用いて空間情報記憶部にアクセスすることにより、各物体の物体情報およびアクション実行結果を閲覧することが可能となる。
【００２６】
ユーザは、機能実行装置がアクションを実行した結果、実空間または実空間に存在する各物体がどうなったのかを即時、または、任意のタイミングで簡単に確認することが可能となる。結果として、ユーザの利便性をより一層向上させることが可能となる。
【００２７】
上記空間情報記憶部に記憶されている各物体情報には、さらに、追加アクションとその実行条件とを指定する追加シナリオが関連付けられており、本発明の機能実行装置において、上記アクション実行手段は、上記アクション実行結果が、上記実行条件に当てはまる場合に、上記追加アクションを実行することが好ましい。
【００２８】
上記構成によれば、アクション実行手段は、まず、上述の手順で、機能実行装置が到達した実際の物体に対して、その物体に対応する初回のアクションを実行する。そして、これに伴い、実行結果登録手段がアクション実行結果を得る。ここでさらに、アクション実行手段は、上記物体（の物体情報）に関連付けられている追加シナリオを参照する。得られた上記アクション実行結果が、上記追加シナリオにおいて指定されている実行条件に当てはまっていれば、アクション実行手段は、上記追加シナリオにおいて指定されている追加アクションを実行する。
【００２９】
このように、あらかじめ固定で定められているアクションを物体に対して実行するだけでなく、そのときの実空間の状況に応じて、動的に、追加アクションの実行／不実行を制御することが可能となる。
【００３０】
上記追加シナリオにおいて、さらに、追加アクションの実行対象である対象物体が指定されており、本発明の機能実行装置は、さらに、上記アクション実行手段が上記追加アクションを実行する場合に、上記対象物体に到達するように当該機能実行装置の走行駆動部を制御する走行制御手段を備えていることが好ましい。
【００３１】
上記構成によれば、基本機能を実行するために自走することを目的として駆動していた走行駆動部を、一時的に、追加アクションの対象物体に到達することを目的として駆動するように切り替えることが可能となる。
【００３２】
上記アクション実行手段は、センサを介して、当該機能実行装置が到達した物体または当該物体の周辺環境の物理的状態を測定することにより上記アクションを実行することができる。
【００３３】
これにより、機能実行装置に物体の物理的状態を測定させることができる。ユーザは、測定結果の情報を得て、実空間に居合わせなくても、実空間に居るときと同じように物体の物理的状態を知ることが可能となる。
【００３４】
上記アクション実行手段は、近距離無線通信部を介して、当該機能実行装置が到達した物体を遠隔操作する、または、当該物体の論理的状態を取得することにより上記アクションを実行することができる。
【００３５】
これにより、ユーザは、機能実行装置に、物体の論理的状態（機器のソフトウェア上の状態）をチェックさせたり、設定を変更させたり、遠隔操作させたりすることが可能となる。つまり、ユーザは、実空間に居合わせなくても、実空間に居る時と同じように、実空間の物体（機器など）を操作することが可能となる。本発明の機能実行装置は、ユーザが通信端末装置から通信ネットワークを介して遠隔制御できない物体（機器）に対しても適用することが可能である。
【００３６】
上記アクション実行手段は、当該機能実行装置が到達した物体または当該物体の周辺環境の物理量を変化させることにより上記アクションを実行することができる。
【００３７】
これにより、ユーザは、機能実行装置に、実空間の物理量を変化させて、実空間に居合わせなくても、実空間に居る時と同じように、実空間および実空間内の各物体に対して影響を与えることが可能となる。
【００３８】
本発明の機能実行装置は、上記実空間に新規に存在する新規物体について、上記空間情報記憶部に、物体情報が新規に登録された場合に、上記アクション実行手段に上記新規物体に対して実行させるアクションを、上記新規物体の物体情報に関連付けるアクション登録手段を備え、物体の正体を特定する物体特定情報ごとに、当該物体に対して実行可能なアクション群を関連付けた物体特定品目が物体特定品目記憶部に記憶されており、上記アクション登録手段は、上記物体特定品目から、上記新規物体に対して実行可能なアクションを選択して、上記新規物体の物体情報に関連付けることができる。
【００３９】
これにより、実空間に新しい物体が設置され、その新規の物体について新しく空間情報記憶部に物体情報が登録された場合に、その物体に対しても適切なアクションが実行されるようにアクションを関連付けておくことが可能となる。
【００４０】
上述の本発明の機能実行装置と、上記機能実行装置によって参照される、上記機能実行装置が自走する実空間に存在する各物体の物体情報を記憶する上記空間情報記憶部と、上記空間情報記憶部に記憶されている物体情報を利用して、上記実空間に対応する仮想空間を作成する空間情報利用装置とによって構築される空間情報利用システムも本発明の範疇に入る。
【００４１】
なお、上記空間情報利用システムにおいて、上記空間情報利用装置は、上記実空間に存在する各物体の物体情報を上記空間情報記憶部から取得する情報取得手段と、上記情報取得手段によって取得された各物体情報に基づいて、上記実空間に対応する仮想空間を作成する仮想空間作成手段とを備えていることが好ましい。
【００４２】
上記構成によれば、空間情報利用装置は、仮想空間作成手段によって作成された仮想空間を、機能実行装置にアクションを実行させるための操作を行うユーザインターフェースとして用いることが可能となる。ユーザは、空間情報利用装置に表示された仮想空間を用いて、実空間に作用する機能実行装置を直感的な操作で制御することができる。
【００４３】
なお、上記空間情報利用システムにおいて、上記仮想空間作成手段は、上記空間情報記憶部において各物体情報に関連付けられているアクションおよびアクション実行結果の少なくともいずれか一方を表す情報を、当該物体の図形とともに上記仮想空間に配置することが好ましい。
【００４４】
上記構成によれば、ユーザインターフェースとして用いられる仮想空間に、さらに、物体の特徴だけではなく、物体に関連付けられているアクションおよびアクション実行結果が表示される。ユーザは、空間情報利用装置に表示された仮想空間を用いて、実空間に作用する機能実行装置を直感的な操作で制御することができる上に、その実行結果を上記仮想空間から容易に閲覧することが可能となる。
【００４５】
本発明の機能実行方法は、上記課題を解決するために、実空間を自走して実空間に対して作用する機能実行装置による機能実行方法であって、実空間に存在する物体のうち、上記機能実行装置が自走中に到達した物体を認識する物体認識ステップと、上記機能実行装置が到達した物体に対してアクションを実行するアクション実行ステップとを含み、上記物体認識ステップでは、上記実空間に存在する各物体の特徴を示す物体情報を記憶する空間情報記憶部を参照して、該空間情報記憶部に記憶されている物体情報の中から、上記機能実行装置が自走中に到達した物体の特徴と類似する物体情報を特定することによって物体を認識し、上記アクション実行ステップでは、特定された上記物体情報に関連付けられているアクションを実行することを特徴としている。
【００４６】
なお、上記機能実行装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記各手段として動作させることにより上記機能実行装置をコンピュータにて実現させる機能実行装置の制御プログラム、および、それを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【発明の効果】
【００４７】
本発明の機能実行装置は、上記課題を解決するために、実空間を自走して実空間に対して作用する機能実行装置において、実空間に存在する物体のうち、当該機能実行装置が自走中に到達した物体を認識する物体認識手段と、当該機能実行装置が到達した物体に対してアクションを実行するアクション実行手段とを備え、上記物体認識手段は、上記実空間に存在する各物体の特徴を示す物体情報を記憶する空間情報記憶部を参照して、該空間情報記憶部に記憶されている物体情報の中から、当該機能実行装置が自走中に到達した物体の特徴と類似する物体情報を特定することによって物体を認識し、上記アクション実行手段は、特定された上記物体情報に関連付けられているアクションを実行することを特徴としている。
【００４８】
本発明の機能実行方法は、上記課題を解決するために、実空間を自走して実空間に対して作用する機能実行装置による機能実行方法であって、実空間に存在する物体のうち、上記機能実行装置が自走中に到達した物体を認識する物体認識ステップと、上記機能実行装置が到達した物体に対してアクションを実行するアクション実行ステップとを含み、上記物体認識ステップでは、上記実空間に存在する各物体の特徴を示す物体情報を記憶する空間情報記憶部を参照して、該空間情報記憶部に記憶されている物体情報の中から、上記機能実行装置が自走中に到達した物体の特徴と類似する物体情報を特定することによって物体を認識し、上記アクション実行ステップでは、特定された上記物体情報に関連付けられているアクションを実行することを特徴としている。
【００４９】
結果として、実空間で認識された物体に対してアクションを起こすことにより、ユーザの利便性を向上させることが可能になるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の一実施形態における、機能実行装置としての自走式掃除機の要部構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の仮想部屋利用システムの概要を示す図である。
【図３】上記自走式掃除機の斜視図である。
【図４】上記自走式掃除機の底面図である。
【図５】上記自走式掃除機のハードウェア構成を模式的に示すブロック図である。
【図６】本発明の一実施形態における、空間情報利用装置としての通信端末装置の要部構成を示すブロック図である。
【図７】上記仮想部屋利用システムにおける空間情報記憶部に記憶されている、実空間ＲＳの空間情報のデータ構造および具体例を示す図である。
【図８】空間情報によって定義される、実空間ＲＳの座標系を示す図である。
【図９】上記仮想部屋利用システムにおける物体特定品目記憶部に記憶されている物体特定品目のデータ構造および具体例を示す図である。
【図１０】上記仮想部屋利用システムにおけるアクション記憶部に記憶されているアクション管理情報のデータ構造および具体例を示す図である。
【図１１】通信端末装置の仮想空間作成部が作成した仮想空間ＶＳの表示形態の一具体例を示す図である。
【図１２】上記仮想部屋利用システムにおける空間情報記憶部に記憶されている、実空間ＲＳの空間情報の、他の、データ構造および具体例を示す図である。
【図１３】自走式掃除機のアクション実行機能に係る処理の流れを示すフローチャートである。
【図１４】自走式掃除機の追加アクション実行機能に係る処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００５１】
≪実施形態１≫
本発明の実施形態について、図１〜図１４に基づいて説明すると以下の通りである。
【００５２】
以下で説明する実施形態では、一例として、本発明の機能実行装置を、自走式機器に搭載した例について説明する。自走式機器は、これには限定されないが、例えば、掃除機（以下、自走式掃除機）である。また、仮想部屋利用システムについても説明する。本発明の機能実行装置は、後述する他の装置と連携して、本発明の上記仮想部屋利用システムを構築する。本発明の仮想部屋利用システムによれば、上記自走式掃除機（機能実行装置）が生成した空間情報を利用して、仮想部屋（バーチャルルーム）を作成したり、作成された仮想部屋をユーザに提示したりすることが可能である。さらに、本発明の仮想部屋利用システムによれば、上記仮想部屋を操作ツールとして用いて、自走式掃除機１に対して、実空間に存在するあらゆる物体に対するアクションを実行させることが可能である。
【００５３】
なお、以下の図面において同一または相当する部分には、同一の参照符号を付すものとし、それらの説明は重複して行なわない。また、図面における長さ、大きさおよび幅などの寸法関係ならびに形状は、図面の明瞭化と簡略化のために適宜に変更されており、実際の寸法および形状を表してはいない。
【００５４】
〔仮想部屋利用システムの概要〕
図２は、本発明の仮想部屋利用システム１００の概要を示す図である。
【００５５】
仮想部屋利用システム１００は、少なくとも、機能実行装置と、空間情報利用装置と、空間情報記憶部と、物体特定品目記憶部と、アクション記憶部とを含む構成である。
【００５６】
機能実行装置は、実空間ＲＳにて、基本機能を実行する一方、実空間ＲＳに存在するあらゆる物体に対してアクションを実行する装置である。基本機能とは、上記アクションを実行する機能をサブ機能とした場合に、当該機能実行装置が備える本来のメイン機能を指す。図２に示すとおり、本実施形態では、本発明の機能実行装置は、自走式掃除機（自走式機器）１として実現される。すなわち、ここでは、自走式掃除機１の基本機能は掃除機能および自走機能である。しかし、機能実行装置は、自走式掃除機に限定されるものではなく、基本機能と、基本機能とは異なるアクションを実行する機能とを備えていれば、どのような機器によって実現されてもよい。
【００５７】
なお、機能実行装置は、必須ではないが、自走する構成を有していることが好ましい。なぜなら、実空間ＲＳのどこに物体が設置されていたとしても、あらゆる物体に対して至近距離にてアクションを実行することが可能となるからである。
【００５８】
機能実行装置は、さらに、実空間ＲＳの情報を収集して実空間ＲＳについての空間情報を生成する機能を備えていてもよい。
【００５９】
空間情報のデータ構造については後に後述する。
【００６０】
空間情報記憶部２は、自走式掃除機１によって生成された空間情報を蓄積するためのものである。
【００６１】
物体特定品目記憶部６は、実空間ＲＳに存在すると想定されるあらゆる物体に関する情報を有した物体特定品目を記憶するものである。
【００６２】
図２において図示しないアクション記憶部７（図１に記載）は、自走式掃除機１に実行させる幾種類ものアクションを具体的に定義したアクション管理情報を記憶するものである。
【００６３】
空間情報利用装置は、空間情報記憶部２に蓄積された空間情報を利用して情報処理する装置である。図２に示すとおり、本実施形態では、本発明の空間情報利用装置は、例えば、ユーザＵの手持ちの通信端末装置３として実現される。より具体的には、通信端末装置３は、例えば、タブレット端末、スマートフォン、携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、ノート型パソコン、携帯型ゲーム機、電子手帳、電子書籍リーダ、デジタルカメラなどである。しかし、通信端末装置３は、上記に限定されず、空間情報記憶部２に接続して情報を取得する機能を備えていれば、どのような機器によって実現されてもよい。また、空間情報利用装置は、携帯型の電子機器である必要はなく、デスクトップパソコンで実現されてもよい。
【００６４】
本実施形態では、空間情報利用装置としての通信端末装置３は、空間情報記憶部２に蓄積されている実空間ＲＳについての空間情報を情報処理して、仮想空間ＶＳを作成し、自装置の表示部に仮想空間ＶＳを表示して、ユーザＵに提示する機能を有する。通信端末装置３の要部構成を示す機能ブロック図を図６に示す。通信端末装置３の機能構成については後に詳述する。なお、実空間ＲＳは、例えば、ユーザＵの自宅または部屋などであり、仮想空間ＶＳは、そのユーザの自宅または部屋を模した仮想部屋である。
【００６５】
仮想部屋利用システム１００が、ユーザＵのためだけに構築されたものである場合、自走式掃除機１、空間情報記憶部２に蓄積された空間情報、および、通信端末装置３（ユーザＵ）は、それぞれ、互いに１対１の関係である。したがって、空間情報と、通信端末装置３（ユーザ）との対応関係を紐付けて管理しておく必要がないため、空間情報記憶部２は、通信端末装置３に内蔵されていてもよい。
【００６６】
この場合、自走式掃除機１と通信端末装置３とは、通信ネットワーク５を介して、双方向通信が可能となるように接続される。自走式掃除機１が収集した情報に基づいて生成した空間情報は、通信ネットワーク５を介して、直接通信端末装置３に送信される。ユーザＵは、実空間ＲＳに滞在し、自走式掃除機１のそばに居ることも想定される。そのため、自走式掃除機１と、通信端末装置３とは、ＷｉＦｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）等の無線電波方式により接続されてもよい。
【００６７】
あるいは、ユーザＵは、通信端末装置３を携帯して外出することも想定される。そのため、自走式掃除機１と、通信端末装置３とは、インターネット、携帯電話網などを介して互いに通信することが可能である。
【００６８】
仮想部屋利用システム１００が、多数のユーザのために構築されたものである場合、空間情報記憶部２において、空間情報は、ユーザごとに蓄積されなければならない。各ユーザは、それぞれの実空間ＲＳ（自宅）において、それぞれが所有する自走式掃除機１を設ける。そして、各自走式掃除機１は、各ユーザの実空間ＲＳにおける空間情報を生成することになるからである。
【００６９】
この場合、仮想部屋利用システム１００は、空間情報記憶部２に蓄積された空間情報を管理するための情報管理サーバ４を備えていることが好ましい。そして、情報管理サーバ４が空間情報記憶部２を備えていてもよい。
【００７０】
情報管理サーバ４は、どのユーザの自走式掃除機１かに応じて、その自走式掃除機１から送信された空間情報を対応するユーザに紐付けて空間情報記憶部２に蓄積する。また、情報管理サーバ４は、通信端末装置３からのリクエストを受け付けて、空間情報または空間情報を処理した結果を通信端末装置３に返す。情報管理サーバ４は、どのユーザの通信端末装置３かに応じて、そのユーザに紐付けられた空間情報を通信端末装置３に供給する。
【００７１】
以上のとおり、仮想部屋利用システム１００によれば、ユーザＵは、自走式掃除機１を使って実空間ＲＳの空間情報を得ることができ、得られた空間情報を使って実空間ＲＳに対応する仮想空間ＶＳを通信端末装置３に表示させることができる。さらに、通信端末装置３は、仮想空間ＶＳを操作ツールとしてユーザＵに提供することができる。ユーザＵは、仮想空間ＶＳを通信端末装置３上で操作することにより、自走式掃除機１に、実空間ＲＳに設置されたあらゆる物体に対してアクションを実行させることが可能となる。
【００７２】
なお、自走式掃除機１は、自機に備えられた後述する操作パネル１２に加え、通信ネットワーク５を介して接続した通信端末装置３から操作すること可能であってもよい。
【００７３】
以下では、本発明の自走式掃除機１が、基本機能（掃除機能）を実行しながら、空間情報を用いて、実空間ＲＳの物体に対して、どのようにアクションを実行するのかについて、より詳細に説明する。
【００７４】
〔自走式掃除機のハードウェア構成−掃除機能〕
図３〜図５を参照して、自走式掃除機１のハードウェア構成を説明する。図３は、自走式掃除機１の斜視図である。図４は、自走式掃除機１の底面図である。図５は、自走式掃除機１のハードウェア構成を模式的に示すブロック図である。
【００７５】
まず、自走式掃除機１の掃除機としての基本機能を実現するためのハードウェア構成について説明する。しかし、以下の記述は、本発明の機能実行装置の構成を限定することを意図していない。
【００７６】
自走式掃除機１は、図３に示すように、外枠が平面視円形の本体筐体１０２で形成された自走式掃除機１本体と、図４および図５に示すように、バッテリー２０を電力供給源として駆動される駆動輪１６とを有し、自走しながら集塵（掃除）する装置である。
【００７７】
図３に示すように、本体筐体１０２の上面には、自走式掃除機１に対して指示入力を行う操作パネル１２、ＬＥＤ（Light Emitting Diode：発光ダイオード）ランプ１８、撮影部３２、集塵部１３０を出し入れする際に開閉する蓋部１０３が設けられている。なお、本実施形態では、本体筐体１０２は、その上面および底面が円形を成す形状とするが、この形状に限定されることはない。
【００７８】
ＬＥＤランプ１８は、本実施形態では、本体筐体１０２の上面の周囲に設けられており、後述するように、自走式掃除機１の状態に合わせて、点灯する色および点灯パターンが変化するようになっている。なお、ＬＥＤ以外のランプが設けられていてもよい。また、ＬＥＤランプは、本体の上面に設けられた排気口１０７の付近に設けてもよい。
【００７９】
操作パネル１２には、ユーザからの操作によって各種の指示、文字、数字などのデータの入力を受け付ける操作スイッチ（入力部）と、ユーザに提示する各種情報を表示するディスプレイ（表示部）と、が設けられている。操作パネル１２は、タッチパネルとして設けられていてもよい。また、操作パネル１２に、表示用ＬＥＤが設けられていてもよい。
【００８０】
操作パネル１２は、例えば、掃除の開始および停止を指示するボタン、自走式掃除機１の稼働予約を行うタイマーセットボタン、現在時刻や予約時刻を表示する時刻表示領域、図示しない集塵容器が満杯になったことを知らせるごみ捨てランプなどを備える。また、操作パネル１２は、バッテリー２０の充電量を示すバッテリーマークを表示する領域、撮影部３２によって撮影された画像データを表示する領域、ユーザに対するメッセージを表示する領域などをさらに備えていてもよい。これらは、単なる例示であり、操作パネル１２は、これら以外の機能を実現する入力部や表示部を備えていてもよい。
【００８１】
撮影部３２は、動画像および静止画像を撮影するものであり、光学レンズ、カラーフィルタ、受光素子であるＣＣＤ（Charge Coupled Device）またはＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor）等により構成されている。
【００８２】
図４に示すように、本体筐体１０２の底面には、底面から突出して水平な回転軸１６ａで回転する一対の駆動輪１６が配されている。駆動輪１６の両輪が同一方向に回転すると自走式掃除機１が進退する。両輪が逆方向に回転すると、自走式掃除機１が、本体筐体１０２の中心を軸に旋回し、方向転換することが可能である。これにより、所望の掃除領域全体に自走式掃除機１を自走させるとともに障害物を避けて自走させることができる。
【００８３】
駆動輪１６がバッテリー２０により駆動されることで、自走式掃除機１は自走する。
【００８４】
本体筐体１０２の底面の前方には、吸込口１０６が設けられている。吸込口１０６は本体筐体１０２の底面に凹設した凹部の開放面によって床面に面して形成されている。凹部内には水平な回転軸で回転する回転ブラシ２３が配され、凹部の両側方には垂直な回転軸で回転するサイドブラシ２５が配されている。
【００８５】
さらに、本体筐体１０２の底面には、吸込口１０６のさらに前方にローラー形状の前輪１２７が設けられている。また、本体筐体１０２の底面の後方端部（後端）に、自在車輪から成る後輪１２６が設けられている。自走式掃除機１は、本体筐体１０２の中心に配した駆動輪１６に対して前後方向に重量が配分され、前輪１２７が床面から離れて回転ブラシ２３、駆動輪１６および後輪１２６が床面に接地して掃除が行われる。このため、進路前方の塵埃を前輪１２７により遮ることなく吸込口１０６に導くことができる。前輪１２７は進路上に現れた段差に接地し、自走式掃除機１が段差を容易に乗り越えられるようになっている。
【００８６】
また、図３に示すとおり、本体筐体１０２の周囲にはバンパー１０５が設けられており、自走式掃除機１本体への衝撃や振動を緩衝させる。自走式掃除機１は、走行中に障害物にバンパー１０５が接触したことを検知すると、進行方向を変更して走行を継続することができる。また、本実施形態では、バンパー１０５が障害物に接触したことが検知された場合には、自走式掃除機１は、当該障害物（物体）の正体を認識し、当該物体に対して実行するべき特定のアクションを実行することができる。
【００８７】
本体筐体１０２の周面の後端には、バッテリー２０の充電を行う充電端子２１が露出して設けられている。自走式掃除機１は、掃除後あるいは充電量が所定値を下回ると、充電台が設置されている場所に帰還する。そして、充電台に設けられた給電端子に充電端子２１を接してバッテリー２０を充電する。
【００８８】
バッテリー２０は、自走式掃除機１全体の電力供給源である。バッテリー２０としては、繰り返し充放電が可能な大容量の充電池が望ましい。例えば鉛電池、ニッケル水素電池、リチウムイオン電池あるいはキャパシタ等を使用すればよい。
【００８９】
本体筐体１０２内には、図示しないが、制御基板が配される。制御基板には自走式掃除機１の各部を制御する後述の制御部１０や各種データを記憶する後述の記憶部１３などが設けられる。また、本体筐体１０２内には、着脱可能のバッテリー２０が配される。バッテリー２０は充電端子２１を介して充電台から充電され、制御基板、駆動輪１６、回転ブラシ２３、および、サイドブラシ２５などの各部に電力を供給する。
【００９０】
上記構成の自走式掃除機１において、掃除運転が指示されると、バッテリー２０からの電力が供給されて、図示しない電動送風機、後述のイオン発生装置２７、駆動輪１６、回転ブラシ２３およびサイドブラシ２５が駆動される。これにより、自走式掃除機１は、回転ブラシ２３、駆動輪１６および後輪１２６が床面に接地するようにして所定の掃除領域を自走し、吸込口１０６から床面の塵埃を含む気流を吸い込んで掃除を行うことができる。
【００９１】
吸込口１０６から吸い込まれて電動送風機を通過した気流は、本体筐体１０２の上面に設けた排気口１０７から上方後方に排気される。なお、電動送風機の近傍にイオン発生装置２７が備えられており、排気口１０７からは、イオンを含む気流が排気されてもよい。
【００９２】
以上のように、室内の掃除が行われるとともに、自走する自走式掃除機１の排気に含まれるイオンが室内に行き渡って室内の除菌や脱臭が行われる。
【００９３】
さらに、自走式掃除機１には、周辺環境（すなわち、実空間ＲＳ）の状態を知覚して実空間ＲＳについて情報を収集するセンサ部３０が設けられている。センサ部３０は、１または複数のセンサによって構成されている。センサ部３０については、図５を参照しながら詳しく後述する。
【００９４】
〔自走式掃除機のハードウェア構成〕
次に、自走式掃除機１が、基本機能および本発明の機能実行装置としての機能を実現するためのハードウェア構成の一例について、図５を参照しながら説明する。しかし、図５に示すブロック図は、機能実行装置としてのハードウェア構成の一実施例を示しているにすぎず、本発明の機能実行装置の構成はこれに限定されない。
【００９５】
自走式掃除機１は、図５に示すように、本発明の機能実行装置として少なくとも、制御部１０、通信部１１、記憶部１３、走行駆動部１５、駆動輪１６およびセンサ部３０を備えている構成である。自走式掃除機１は、さらに、操作パネル１２、および、音声出力部１４を備えていることが好ましい。なお、自走式掃除機１は、掃除機として本来備わっている基本機能を実現するために、例えば、ＬＥＤランプ点灯部１７、ＬＥＤランプ１８、電圧検出部１９、バッテリー２０、充電端子２１、回転ブラシ駆動部２２、回転ブラシ２３、サイドブラシ駆動部２４、サイドブラシ２５、送風装置２６、イオン発生装置２７など、掃除機が標準的に備えている各種部品を備えていてもよい。前出した部材については説明を省略する。
【００９６】
制御部１０は、記憶部１３に記憶されたプログラムやデータ、さらに、前出の操作パネル１２から入力されたデータ、外部装置から受信したプログラムやデータなどに基づき、自走式掃除機１における各ブロックを統括して制御するブロックである。
【００９７】
通信部１１は、通信端末装置３、空間情報記憶部２、あるいは、その他の外部装置との間で、通信ネットワーク５を介して、データの送受信を行うブロックである。通信部１１は、自走式掃除機１が物体を認識する際に参照する空間情報を空間情報記憶部２から取得する。反対に、通信部１１は、自走式掃除機１が生成した空間情報を空間情報記憶部２に送信してもよい。また、通信端末装置３から、自走式掃除機１を制御するための制御信号などを受信してもよい。また、通信部１１は、通信端末装置３に対して、自走式掃除機１に記憶しているデータや自走式掃除機１にて測定可能なデータを直接送信してもよい。通信部１１は、また、充電台からの帰還信号を受信してもよい。帰還信号を受信した自走式掃除機１は、実空間ＲＳに設置されている充電台の設置場所に戻り、充電台とドッキングする。これにより、バッテリー２０が充電される。
【００９８】
なお、本実施形態では、通信部１１は、さらに、近距離無線通信部を含んで構成されている。この場合、近距離無線通信部としての通信部１１は、無線で実空間ＲＳ内に設置されている物体（機器）との近距離無線通信を行う。通信部１１は、特に限定されないが、ＩｒＤＡ、ＩｒＳＳなどの赤外線通信、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）通信、非接触型ＩＣカードのいずれかの近距離無線通信技術を実現するものであってもよいし、これらの技術を複数実現するものであってもよい。
【００９９】
記憶部１３は、（１）自走式掃除機１の制御部１０が実行する制御プログラム、（２）制御部１０が実行するＯＳプログラム、（３）制御部１０が、自走式掃除機１が有する各種機能を実行するためのアプリケーションプログラム、および、（４）該アプリケーションプログラムを実行するときに読み出す各種データを記憶するものである。あるいは、（５）制御部１０が各種機能を実行する過程で演算に使用するデータおよび演算結果等を記憶するものである。例えば、上記の（１）〜（４）のデータは、ＲＯＭ（read only memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically EPROM）、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）などの不揮発性記憶装置に記憶される。例えば、上記の（５）のデータは、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの揮発性記憶装置に記憶される。どのデータを記憶するために、記憶部１３をどの記憶装置にて実現するのかについては、自走式掃除機１の使用目的、利便性、コスト、物理的な制約などから適宜決定されればよい。
【０１００】
本実施形態では、記憶部１３は、センサ部３０の各種センサによって取得された、実空間ＲＳにおける周囲環境に関するセンシング情報を記憶する。さらに、記憶部１３は、操作パネル１２、または、通信部１１を介して通信端末装置３から受け付けた、各種情報を記憶してもよい。例えば、各種情報として、自走式掃除機１が実空間ＲＳにおいて新たに検出した物体の正体に係る情報、または、自走式掃除機１の動作に係る各種条件設定などを記憶する。また、記憶部１３は、自走式掃除機１の設置場所周辺の走行マップを記憶してもよい。走行マップとは、自走式掃除機１の走行経路や走行速度などといった走行に関する情報、あるいは、掃除する領域に関する情報である。走行マップは、予めユーザが設定して記憶部１３に記憶させてもよいし、自走式掃除機１自身が自動的に記録するように構成されていてもよい。
【０１０１】
音声出力部１４は、スピーカなどの音声出力装置であり、記憶部１３に記憶している音声データや外部から取得した音声データに従って外部へ音声を出力するものである。例えば、音声出力部１４は、自走式掃除機１が実空間ＲＳにおいて新たな物体を検出したときに、ユーザＵの注意を喚起する音声を出力する。
【０１０２】
走行駆動部１５は、モータドライバ、駆動輪モータ等を備え、制御部１０からの制御信号に基づき、回転方向、回転角度等を決定して、駆動輪１６を駆動させるブロックである。
【０１０３】
センサ部３０は、実空間ＲＳの周囲環境の様々な状態、および、実空間ＲＳに存在する様々な物体の状態を知覚するものである。
【０１０４】
自走式掃除機１は、センサ部３０として機能する構成部材として、これには限定されないが、音声入力部３１、撮影部３２、測距部３３、段差検知部３４、臭気測定部３５、温度測定部３６、および、衝突検知部３７を備えている。これらは単なる例示であり、また、自走式掃除機１はこれら全てを備えている必要はない。本実施形態では、センサ部３０は、さらに、図示しない湿度測定部（センサ）を備えていてもよい。
【０１０５】
音声入力部３１は、マイクロホンなどの音声入力装置であり、外部から自走式掃除機１へ音声を入力するものである。例えば、音声入力部３１は、実空間ＲＳに設置されている物体から発せられる音を採取することができる。
【０１０６】
測距部３３は、検出された物体と、自走式掃除機１との距離を測定するセンサである。一例として、測距部３３は、発光素子としての赤外発行ダイオードと、受光素子としての位置検出素子（ＰＳＤ；Position Sensitive Detector）とによって実現されてもよい。測距部３３の発光素子から照射された光が、測定対象の物体にあたると反射され、測距部３３の受光素子で受光される。これにより、測距部３３は、反射された光を評価・演算し、距離に換算して出力することができる。
【０１０７】
段差検知部３４は、自走式掃除機１の走行面における段差を検知するセンサであり、例えば、光電センサ、変位センサなどによって実現される。
【０１０８】
臭気測定部３５は、自走式掃除機１の周辺の臭気を測定し、臭気の強さを数値化するものである。例えば、ニオイセンサ、ガスセンサなどによって実現される。
【０１０９】
温度測定部３６は、自走式掃除機１の周辺の気温を測定する温度センサであり、例えば、サーミスタなどによって実現される。
【０１１０】
衝突検知部３７は、バンパー１０５が障害物など何かの物体に衝突したことを検知する接触センサである。
【０１１１】
上述のとおり、センサ部３０は、本発明の機能実行装置（自走式掃除機１）が実空間ＲＳの状態を検知し、情報を収集するために用いられる。このように収集された情報は、特に、自走式掃除機１が、現在到達した位置に設定されている物体が何であるのかを特定するのに役立つ。しかし、これに限らず、センサ部３０は、自走式掃除機１が掃除を実行する際に、障害物を回避して段差や階段から落ちることなく自走することができるように構成されていてもよい。
【０１１２】
ＬＥＤランプ点灯部１７は、ＬＥＤランプ１８に駆動電流を供給し、ＬＥＤランプ１８の点灯を制御するブロックである。ＬＥＤランプ点灯部１７は、自走式掃除機１の状態に合わせて、点灯する色および点灯パターンを変化させる。例えば、掃除を行っている掃除モード、充電中である充電モード、掃除を行わずにイオン発生を行っているイオン発生モード、緊急事態が発生している緊急事態モード、により色および点灯パターンを変化させてもよい。
【０１１３】
電圧検出部１９は、バッテリー２０の電圧を検出するブロックであり、検出した電圧からバッテリー２０の充電量を求める。バッテリー２０には、充電端子２１が電気的に接続されるよう構成されている。
【０１１４】
回転ブラシ駆動部２２は、モータドライバ、回転ブラシモータ等を備え、制御部１０からの制御信号に基づき、回転数等を決定して、回転ブラシ２３を駆動させるブロックである。
【０１１５】
サイドブラシ駆動部２４は、モータドライバ、サイドブラシモータ等を備え、制御部１０からの制御信号に基づき、回転数等を決定して、サイドブラシ２５を駆動させるブロックである。
【０１１６】
送風装置２６は、前出の電動送風機などを備え、本体筐体１０２の内部への吸気および内部からの排気を行う装置である。
【０１１７】
イオン発生装置２７は、制御部１０による制御の下、駆動されるとイオンを発生させる装置である。本実施形態では、イオン発生装置２７は、プラズマクラスターイオン（登録商標）発生装置であるとする。よってイオン発生装置２７には、プラズマクラスターイオン発生素子が設けられており、プラズマクラスターイオン発生素子は、プラスイオンを発生するプラスイオン発生部と、マイナスイオンを発生するマイナスイオン発生部とを備えている。なお、このようなイオン発生素子は、本願出願人が先に出願した特開２００２−５８７３１号に詳しく開示されている。
【０１１８】
イオン発生装置２７から発生したイオンは、送風装置２６によって、本体筐体１０２の外部に排出される。なお、制御部１０の制御により、自走式掃除機１は、掃除の動作とイオン発生の動作とを同時に実行できるほか、掃除の動作とイオン発生の動作とを各々単独で実行することも可能である。
【０１１９】
〔自走式掃除機の機能構成〕
次に、自走式掃除機１が本発明の機能実行装置としての機能を実現するための機能構成について、図１を参照しながら説明する。図１は、本発明の一実施形態における、機能実行装置としての自走式掃除機１の要部構成を示すブロック図である。
【０１２０】
自走式掃除機１が備える各部を統括制御する制御部１０は、機能ブロックとして、少なくとも、物体認識部５０およびアクション実行部５１を備えている。さらに、制御部１０は、必須ではないが、機能ブロックとして、走行制御部４５、実行結果登録部５２、および、アクション登録部５３を備えていることが好ましい。なお、制御部１０は、図５に示す、基本機能（掃除機能）を実現するための各部を制御する基本機能実行部（図示せず）を備えている。
【０１２１】
上述した制御部１０の各機能ブロックは、ＣＰＵ（central processing unit）が、ＲＯＭ（read only memory）、ＮＶＲＡＭ（non-Volatile random access memory）などで実現された記憶装置（記憶部１３）に記憶されているプログラムをＲＡＭ（random access memory）などに読み出して実行することで実現できる。
【０１２２】
制御部１０の物体認識部５０は、センサ部３０または通信部１１によって知覚された物体を認識するものである。自走式掃除機１は、基本機能（ここでは掃除機能）を実行するために、実空間ＲＳのあらゆる場所を自走する間、実空間ＲＳに設置されるあらゆる物体の近くに立ち寄ることになる。センサ部３０または通信部１１は、自走式掃除機１が物体の近くに立ち寄ったことにより、当該物体の存在を知覚することができる。自走式掃除機１が物体の近くに立ち寄ることを以下では、「自走式掃除機１が物体に到達する」という。ここで、自走式掃除機１が物体に「到達」したときの自走式掃除機１と物体との間の距離は、具体的に限定されるものではない。センサ部３０が物体を知覚できる距離まで自走式掃除機１が物体に近づいたとき、通信部１１が物体と近距離無線通信を行える距離まで自走式掃除機１が物体に近づいたとき、自走式掃除機１のアクション実行部５１が実行するアクションが物体に作用する距離まで自走式掃除機１が物体に近づいたとき、自走式掃除機１が当該物体に到達したということができる。
【０１２３】
物体認識部５０は、センサ部３０または通信部１１によって取得された情報に基づいて、自機が到達した場所にあるのが、実空間ＲＳに設置された物体のうちどの物体であるのかを特定する。具体的には、物体認識部５０は、空間情報記憶部２に登録されている物体の中から、センサ部３０または通信部１１によって知覚された物体を特定する。
【０１２４】
具体的には、近距離無線通信部としての通信部１１が、同じく近距離無線通信機能を有する物体と通信することによって物体を検知する。物体認識部５０は、通信部１１が検知した物体の情報（ＩＰアドレスなど）に基づいて、空間情報記憶部２の空間情報に登録されている物体のうち、いずれの物体のところに自走式掃除機１が到達したのかを認識する。
【０１２５】
あるいは、物体認識部５０は、センサ部３０によって取得されたセンシング情報を処理して物体の特徴を分析し、センシングされた物体が登録されている物体のいずれであるのかを認識する。
【０１２６】
具体的には、衝突検知部３７が衝突を検知すると、撮影部３２が衝突方向を撮影する。物体認識部５０は、撮影部３２によって取得された、物体が映った撮影画像を分析し、空間情報記憶部２に登録されている物体の物体画像と比較することによって、自走式掃除機１が到達した物体を認識することができる。
【０１２７】
アクション実行部５１は、物体認識部５０によって認識された物体に対してアクションを実行するものである。空間情報記憶部２に記憶されている空間情報は、実空間ＲＳに設置されている各物体の情報、すなわち、複数の物体レコードで構成されている。物体レコードには、物体名、ＩＰアドレスなどの物体特定情報に関連付けて、その物体に関するあらゆる情報が記憶されていてもよい。本実施形態では、各物体には、当該物体に作用する、自走式掃除機１が実行すべきアクションが関連付けられている。アクション実行部５１は、物体認識部５０によって認識された物体に関連付けられているアクションをその物体に対して実行する。なお、アクションの具体例については後述する。
【０１２８】
上記構成によれば、自走式掃除機１が物体に到達すると、センサ部３０または通信部１１が物体の存在を知覚する。物体認識部５０は、知覚された物体が、空間情報に登録済みの物体（既知の物体）のいずれであるのかを認識する。アクション実行部５１は、空間情報を参照し、認識された物体に関連付けられているアクションを読み出して、当該アクションを知覚された上記物体に対して実行する。
【０１２９】
これにより、自走式掃除機１は、自走しながら掃除機能を実行する傍ら、特定の既知の物体に到達した場合には、その物体に関連付けられているアクションを当該物体に対して実行することができる。
【０１３０】
このように仮想空間を作成するための空間情報を用いれば、自走式掃除機１は、基本機能を実行しながら、実空間ＲＳで認識された物体のそれぞれに対して、それぞれの物体に固有のアクションを実行することができる。ユーザは、自走式掃除機１が基本機能を実行するように通常通り使用するだけであり、アクションを起こさせるための別途の操作が不要となる。結果として、仮想空間を操作ツールとして用いて、実空間で認識された物体に対してアクションを起こすことにより、ユーザの利便性を向上させることが可能な機能実行装置（自走式掃除機１）を実現することが可能になる。また、ユーザは、実空間ＲＳに居合わせなくても、実空間ＲＳで稼働している自走式掃除機１を使って、実空間ＲＳに設置されている物体に対してアクションを起こすことが可能となる。
【０１３１】
さらに、制御部１０は、実行結果登録部５２を備えていることが好ましい。
【０１３２】
実行結果登録部５２は、アクション実行部５１によって実行されたアクションの実行結果を空間情報記憶部２の空間情報に登録するものである。アクション実行部５１が知覚された物体（自走式掃除機１が到達した物体）に対してアクションを実行すると、物体が何らかの反応を起こしたり、物体から何らかの情報が提供されたりする。実行結果登録部５２は、こうしてアクション実行部５１がアクション実行後の物体から得た情報を、実行結果として空間情報に登録する。実行結果登録部５２は、到達した上記物体に対応する物体レコードに上記実行結果を格納する。
【０１３３】
これにより、空間情報を参照するすべての装置が、実空間ＲＳに設置されたどの物体に対してどのようなアクションが実行され、どのような実行結果が得られたのかを把握することができる。
【０１３４】
さらに、アクション実行部５１が、異なる日時に、同じ物体に対して同じアクションを定期的に実行する場合には、実行結果登録部５２は、実行結果を時系列で蓄積し、これらを統計処理してまとめたもの（表、グラフ、平均値、最大値、最小値など）をアクション実行結果として空間情報記憶部２に登録してもよい。
【０１３５】
制御部１０は、さらに、アクション登録部５３を備えていてもよい。
【０１３６】
アクション登録部５３は、これまで未登録であった物体が、実空間ＲＳの空間情報に登録されたときに、すなわち、新規の物体レコードが作成されたときに、その新規に登録された物体について、アクションを選択し、関連付けるものである。アクション登録部５３は、物体特定品目記憶部６に記憶されている物体特定品目を参照して、新規に登録された上記物体の正体に合致するアクションを選択する。そして、選択したアクションを上記新規の物体の物体情報に関連付ける。具体的には、アクション登録部５３は、選択したアクションのアクションＩＤを、上記新規の物体の物体レコードに格納する。
【０１３７】
これにより、実空間ＲＳの物体が新たに空間情報に登録された場合でも、ユーザに煩雑な操作を強いることなく、当該物体に適切なアクションを関連付けて管理することが可能となる。
【０１３８】
なお、新規の物体レコードの登録は、ユーザが通信端末装置３を操作することにより行われてもよいが、自走式掃除機１が未知の物体を検知し、これを新規に空間情報に登録することが好ましい。自走式掃除機１は、センサ部３０から取得したセンシング情報に基づいて物体の特徴を分析し、その特徴に基づいて、各種物体の既知の情報を含む上記物体特定品目を参照して、物体の正体を特定する。最終的に、自走式掃除機１は、正体が特定された物体の物体特定情報と、物体に関して得られたその他の各種情報とを紐付けて物体レコードとして新規に登録することができる。
【０１３９】
走行制御部４５は、自走式掃除機１の走行駆動部１５を制御して、自走式掃除機１を自走させるものである。走行制御部４５は、自走式掃除機１に係る走行情報を生成する。走行情報は、自走式掃除機１が、充電台からどの方向にどれだけの距離を移動したのかを示す情報であってもよいし、あるいは、予め定められている走行ルートがある場合、現在自走式掃除機１が走行ルート上のどのあたりをどの向きに走行しているのかを示す情報などであってもよい。
【０１４０】
さらに、走行制御部４５は、アクション実行部５１がアクションを実行する（した）こと、または、アクションの実行結果を得たことをトリガにして、自走式掃除機１の行き先を動的に変更してもよい。すなわち、走行制御部４５は、アクション実行部５１が実行するアクションに応じて、自走式掃除機１の走行ルートを制御することが可能である。
【０１４１】
以上のように、空間情報を用いて自走式掃除機１はアクションを実行する。さらに、自走式掃除機１は、アクションの実行結果を空間情報にフィードバックすることもできる。ユーザは、自走式掃除機１および空間情報を利用して、所望の物体に所望のアクションを起こすことが可能であり、アクションの実行結果を容易に得ることが可能である。これらを可能にするのは、ユーザが所持する空間情報利用装置としての通信端末装置３である。通信端末装置３は、自走式掃除機１および空間情報記憶部２と通信することによって上記を実現する。
【０１４２】
〔通信端末装置の機能構成〕
次に、通信端末装置３が本発明の空間情報利用装置としての機能を実現するための構成について、図６を参照しながら説明する。図６は、本発明の一実施形態における、空間情報利用装置としての通信端末装置３の要部構成を示すブロック図である。
【０１４３】
図６に示すとおり、通信端末装置３は、制御部３１０、通信部３１１、操作パネル３１２および記憶部３１３を備えている。これらの各部は、通信端末装置３において、自走式掃除機１における制御部１０、通信部１１、操作パネル１２および記憶部１３と同様の機能を果たす。なお、通信端末装置３において、操作パネル１２は、タッチパネルとして設けられており、操作パネル１２は、ユーザの操作を受け付ける入力部１２０と、通信端末装置３が処理する各種情報を表示する表示部１２１とによって構成される。
【０１４４】
制御部３１０は、機能ブロックとして、アクション取得部７５、ＧＵＩ画面作成部７１、アクション設定部７６、空間情報取得部７３および仮想空間作成部７４を備えている。
【０１４５】
アクション取得部７５は、新規に登録された物体について関連付けられているすべてのアクションの一覧を取得するものである。
【０１４６】
ＧＵＩ画面作成部７１は、アクション一覧から、必要なアクションをユーザに選択させるためのＧＵＩ画面を作成するものである。また、ＧＵＩ画面作成部７１は、選択されたアクションについて、オプションを設定することができる場合に、オプションをユーザに設定させるためのＧＵＩ画面を作成してもよい。
【０１４７】
アクション設定部７６は、上記のＧＵＩ画面に対して入力部１２０から入力された内容に基づいて、ユーザの設定内容を、空間情報記憶部２に反映させるものである。
【０１４８】
空間情報取得部７３は、空間情報記憶部２に記録されている空間情報を取得するものである。
【０１４９】
仮想空間作成部７４は、空間情報取得部７３によって取得された空間情報に基づいて仮想空間ＶＳを作成するものである。
【０１５０】
上記構成によれば、ユーザは、通信端末装置３を操作して、実空間ＲＳに存在する各物体に対し、自走式掃除機１に実行させたいアクションを選択することができる。
【０１５１】
また、上記構成によれば、仮想空間作成部７４は、各物体（の物体情報）に関連付けられたアクションまたはアクションの実行結果を追加して仮想空間ＶＳを作成することができる。そのため、ユーザは、仮想空間ＶＳが表示された表示部１２１を確認して、各物体に設定されているアクションおよびその実行結果を容易に得ることが可能となる。
【０１５２】
以下では、仮想部屋利用システム１００を構築する自走式掃除機１および通信端末装置３によって実現される機能を、具体例を参照しながら詳細に説明する。
【０１５３】
〔１−新規に登録された物体にアクションを関連付ける〕
図７は、空間情報記憶部２に記憶されている、実空間ＲＳの空間情報のデータ構造および具体例を示す図である。図８は、空間情報によって定義される、実空間ＲＳの座標系を示す図である。なお、図７において、空間情報をテーブル形式のデータ構造にて示したことは一例であって、空間情報のデータ構造を、テーブル形式に限定する意図はない。以降、データ構造を説明するためのその他の図においても同様である。
【０１５４】
図７に示す空間情報は、図２および図８に示す実空間ＲＳに対応する空間情報であり、実空間ＲＳに存在する各物体の情報を含むものである。空間情報は、自走式掃除機１によって到達した物体を認識するのに参照されたり、通信端末装置３によって仮想空間ＶＳを作成するのに参照されたりして利用される。
【０１５５】
空間情報は、各物体の情報を格納した複数の物体レコードによって構成される。なお、図示しないが、本実施形態では、空間情報は、実空間ＲＳに対応する座標系を定義する情報を含む。図８に示す例では、実空間ＲＳの直方体の左下一番奥を原点（（Ｘ、Ｙ、Ｚ）＝（０、０、０））とする３次元の座標系を定義する。例えば、実空間ＲＳのサイズは一例として、幅（Ｘ軸）１０００×奥行き（Ｙ軸）５００×高さ（Ｚ軸）６００と定義されている。サイズの数値は、実寸サイズである必要はない。よって、数字には単位は示されない。
【０１５６】
本実施形態では、空間情報は、大別して、物体の特徴など、物体そのものに関する情報と、その物体に対して自走式掃除機１が実行するアクションに関する情報とを含む。前者を物体情報、後者をアクション情報と称する。
【０１５７】
まず、物体情報の具体例として、図７に示すとおり、空間情報は、物体ＩＤ、物体特定情報、位置座標、サイズ情報、向き情報、および、物体画像のカラムを有する。アクション情報の具体例として、空間情報は、アクション、および、アクション実行結果のカラムを有する。
【０１５８】
上述の空間情報のデータ構造は一例であってこれに限定されない。しかし、空間情報は、実空間ＲＳに配置された物体を、先に定義した座標系の対応する位置にプロットするために、少なくとも、物体の位置座標のカラムを有する。また、空間情報は、少なくとも、物体の正体を特定する呼称を格納するための物体特定情報のカラムを有する。図７に示す例では、空間情報は、物体ＩＤおよび物体特定情報のカラムに関連付けて、位置座標のカラムに各物体の位置座標を含んでいる。
【０１５９】
さらに、空間情報は、各物体のサイズ情報を格納するためのサイズ情報のカラムを有していることが好ましい。
【０１６０】
さらに、空間情報は、各物体の向き情報を格納するための向き情報のカラムを有していることが好ましい。
【０１６１】
さらに、空間情報は、各物体の画像（または、画像の保存先アドレス）を格納するための物体画像のカラムを有していることが好ましい。物体画像は、物体を平面的に表現した２Ｄ画像であってもよいし、物体を立体的に表現した２Ｄ画像であってもよいし、物体を多方面から立体的に表示できる３Ｄ画像であってもよい。物体画像は、例えば、通信ネットワーク５を介して、自走式掃除機１、通信端末装置３または情報管理サーバ４などが外部から検索して取得することができる。あるいは、撮影部３２が取得した撮影画像から、物体認識部５０が、画像処理によって物体を切り出して当該物体の画像とすることが考えられる。あるいは、物体特定品目記憶部６において、各呼称（物体カテゴリ、物体名、または、物体機種）ごとに、予め固定の画像が関連付けて記憶されていてもよい。
【０１６２】
このように、実空間ＲＳに新規の物体が設置されると、その物体についての物体レコードが作成されて、図７に示す空間情報に登録される。本実施形態では、まずは、新規の物体について、物体情報、すなわち、「物体ＩＤ」、「物体特定情報」、「位置座標」、「サイズ情報」、「向き情報」、および、「物体画像」が、新規に作成された物体レコードに格納される。なお、物体レコードに物体情報が格納される方法は、特に限定されない。例えば、自走式掃除機１のセンサ部３０の各種センサによってセンシングされたセンシング情報を元に、自走式掃除機１が物体レコードに含まれる各種の物体情報を生成し、登録してもよい。あるいは、ユーザが手動で上記物体レコードに各種の物体情報を入力してもよい。
【０１６３】
さらに、本発明の空間情報記憶部２における空間情報は、アクション情報、すなわち、「アクション」のカラムと「アクション実行結果」のカラムを有している。
【０１６４】
「アクション」のカラムには、その物体に対して自走式掃除機１に実行させるアクションの情報が格納される。図７に示す例では、アクションを特定するためのアクションＩＤが格納される。自走式掃除機１のアクション登録部５３は、新規に登録された物体に関連付けるアクションを選択し、そのアクションのアクションＩＤを、当該物体の物体レコードにおける「アクション」のカラムに格納する。これにより、アクション実行部５１は、到達した物体が認識されると、その認識された物体の物体レコードに格納されたアクションＩＤに基づいて、当該物体に対して実行すべきアクションを特定することができる。
【０１６５】
より詳細には、アクション登録部５３は、以下のような方法で、新規の物体にアクションを関連付けることが可能である。
【０１６６】
図９は、物体特定品目記憶部６に記憶されている物体特定品目のデータ構造および具体例を示す図である。
【０１６７】
物体特定品目は、少なくとも、物体を特定する物体特定情報を格納するための１つのカラムを有し、この物体特定情報が物体の正体を表す呼称として用いられる。図９に示す例では、物体特定品目は、一例として、物体を分類する規模を大分類、中分類、小分類の３段階に分けるため、分類の規模ごとに３つのカラムを有する。
【０１６８】
大分類に相当する「物体カテゴリ」のカラムには、物体をおおまかに分類するための呼称が記憶される。例えば、実空間ＲＳに配置されているテレビ、エアコン、冷蔵庫、空気清浄機、扇風機などをまとめて「家電機器」に分類する。
【０１６９】
中分類に相当する「物体名」のカラムには、物体を分類するための呼称が記憶される。本実施形態では、このカラムには、あらゆる物体の一般的な名称が格納される。例えば、家電機器であれば、「テレビ」、「エアコン」、家具であれば、「ソファー」、「テーブル」、インテリアであれば、「観葉植物」、「造花」、などである。
【０１７０】
上述したとおり、物体特定品目は、少なくともいずれか１つの分類カラムを有していればよい。しかし、図９に示すとおり、物体特定品目が、数段階の分類規模に対応して複数の分類カラムを有している場合には、ユーザに最も馴染み深い呼称を用いたり、空間情報利用装置としての通信端末装置３の機能に応じてより詳細な呼称を用いたりして、呼称を分類規模に応じて選択的に用いることができるので利便性が高い。
【０１７１】
さらに、本発明の物体特定品目記憶部６における物体特定品目は、「アクションＩＤ」のカラムを有している。
【０１７２】
「アクションＩＤ」のカラムには、その物体に対して自走式掃除機１が実行することが可能なアクションが関連付けて記憶されている。例えば、図９に示す例では、物体が「テレビ」である場合、「テレビ」に対しては、機種を問わず、ＡＣ００１、ＡＣ００２、ＡＣ００４、ＡＣ００６、ＡＣ０１１、ＡＣ０１２、ＡＣ０１３、ＡＣ０１４のアクションＩＤによって特定される各アクションを自走式掃除機１が実行できることが分かる。
【０１７３】
アクション登録部５３は、図９に示す物体特定品目を参照して、新規に登録された物体の正体が何であるのかに基づいて、実際に物体に関連付けることが可能なアクションを抽出する。例えば、図７に示すとおり、物体ＩＤが「０００５」であって物体特定情報が「加湿器」である物体レコードが新規に登録された場合には、アクション登録部５３は、図９の物体特定品目を参照し、物体特定情報「加湿器」に関連付けられているアクションＩＤを抽出する。図９に示す例では、アクション登録部５３は、ＡＣ００１、ＡＣ００２、ＡＣ００３、ＡＣ００４、ＡＣ００５、ＡＣ００６、ＡＣ０１３、ＡＣ０１４を抽出する。アクション登録部５３は、抽出したすべてまたは一部のアクションＩＤを、図７の空間情報に登録してもよい。例えば、ユーザが選択した、ＡＣ００１、ＡＣ００２、ＡＣ００４だけを、その物体（「加湿器」）に関連付けてもよい。
【０１７４】
複数のアクションの中から所望のアクションだけをユーザに選択させる方法としては以下のものが考えられる。
【０１７５】
アクション登録部５３は、図９の物体特定品目を参照し、新規に登録された物体に適用できるすべてのアクションのアクションＩＤを抽出する。これを通信部１１を介して通信端末装置３に送信する。
【０１７６】
通信端末装置３のアクション取得部７５はアクション登録部５３からアクションＩＤを取得して、このアクションＩＤの一覧をＧＵＩ画面作成部７１に供給する。ＧＵＩ画面作成部７１は、新規の物体に適用できるアクションの一覧を、ユーザが所望のアクションを選択可能な状態で表示部１２１に表示する。
【０１７７】
表示部１２１に表示されたＧＵＩ画面から、ユーザが所望のアクションを選択すると、アクション設定部７６は、入力部１２０を介してユーザの選択を受け付けて、ユーザによって選択されたアクションＩＤを通信部３１１を介して自走式掃除機１に送信する。
【０１７８】
自走式掃除機１のアクション登録部５３は、アクション設定部７６から受信したアクションＩＤだけを、上記新規に登録された物体に関連付けて格納することができる。
【０１７９】
さらに、図示しないが、空間情報において、アクション実行タイミングが定義されてもよい。基本的には、自走式掃除機１が掃除中にその物体に到達したときが、アクション実行タイミングである。しかし、自走式掃除機１が、１回の掃除で、実空間ＲＳをあちこち巡回するため、短い期間に何回も同じ物体に立ち寄ることになる。その度に同じアクションが実行されても意味をなさず、無駄なアクションが無意味なタイミングが繰り返し実行されてしまう可能性がある。そのため、自走式掃除機１が物体に到達した際、（１）毎回必ず実行、（２）前回から１０分以上間を空けて実行、（３）前回から１時間以上間を空けて実行、・・・というようにアクション実行タイミングについてオプションを設けてもよい。そして、ユーザがこれらのオプションの中から所望の実行タイミングを選択する。この場合、図７の空間情報において、さらにアクション実行タイミングを定義するカラムが設けられ、ユーザによって選択されたアクション実行タイミングがアクション登録部５３によって登録される。さらに、実行結果を保存するか否かをユーザが設定することができてもよい。このように、同じアクションでも、特定のユーザの特定の物体用にアクションをカスタマイズすることができる。
【０１８０】
こうして、新しく登録された物体に対して、アクション登録部５３がアクションを関連付ける。ユーザは、操作しないか、したとしても、タイミングを指定したり、保存形式を指定したりするだけで、簡単に、物体到達時に自走式掃除機１にさせるアクションを規定することができる。
【０１８１】
〔２−掃除の傍ら立ち寄った物体にアクションを実行する〕
上述のようにして、アクション登録部５３が、空間情報において、各物体にアクションを関連付けると、自走式掃除機１は、物体に到達した際に、当該物体に対し、関連付けられたアクションを実行することが可能となる。
【０１８２】
自走式掃除機１が掃除機能（基本機能）を実行し、自走するうち、実空間ＲＳに設置された物体に到達する。例えば、自走式掃除機１がテレビに衝突し、衝突検知部３７が衝突を検知したとする。物体認識部５０は、衝突検知時に撮影された撮影画像を、図７の空間情報に登録されている各物体画像と比較して、「０００４．ｊｐｇ」が撮影画像に類似していると判断したとする。この場合、物体認識部５０は、衝突つまり到達した物体は「テレビ」であると認識することができる。あるいは、通信部１１がある物体と近距離無線通信可能になり、その物体から、物体名またはＩＰアドレスなどの物体特定情報を受信する。物体認識部５０は、受信された物体名またはＩＰアドレスに基づいて、上記物体が、物体ＩＤ「０００４」の「テレビ」であると認識してもよい。なお、物体の存在は知覚されたが、特徴が一致する物体が、空間情報記憶部２の空間情報に登録されていなかった場合には、物体認識部５０は物体の認識を行わず、アクション実行部５１はアクションを実行しない。そして、自走式掃除機１による掃除および自走が継続される。
【０１８３】
アクション実行部５１は、到達した物体が「テレビ」であると認識されたため、空間情報を参照し、物体「テレビ」に関連付けられているアクションを選択する。図７に示す例では、「テレビ」に対して実行するべきアクションは、アクションＩＤ「ＡＣ０１１」のアクションであるとアクション実行部５１は判断することができる。
【０１８４】
アクションＩＤによって特定される各アクションが具体的にどのような内容のアクションであるのかは、例えば、アクション記憶部７に記憶されているアクション管理情報によって管理されている。
【０１８５】
図１０は、アクション記憶部７に記憶されているアクション管理情報のデータ構造および具体例を示す図である。
【０１８６】
アクション管理情報は、アクションＩＤに関連付けて、少なくとも、アクションの内容を示す「実行内容」のカラムを有する。先の例では、「テレビ」に関連付けてアクションＩＤ「ＡＣ０１１」が特定された。よって、アクション実行部５１は、「ＡＣ０１１」に対応するアクション「物体（機器）の電源オン／オフ状態をチェックする」というアクションを、「テレビ」に到達した際に実行する。
【０１８７】
アクション実行部５１は、空間情報の「テレビ」の物体レコードにおいて、「ＡＣ０１１」とともにアクション実行タイミングが指定されている場合には、そのタイミングにしたがってアクションを実行する。
【０１８８】
図１０に示すとおり、例えば、アクションは、センサ部３０を介して、自走式掃除機１が到達した物体または当該物体の周辺環境の物理的状態を測定することである（ＡＣ００１〜ＡＣ００７など）。これにより、自走式掃除機１に物体の物理的状態を測定させることができる。ユーザは、測定結果の情報を得て、実空間ＲＳに居合わせなくても、実空間ＲＳに居るときと同じように物体の物理的状態を知ることが可能となる。
【０１８９】
あるいは、例えば、アクションは、近距離無線通信部としての通信部１１を介して、当該機能実行装置が到達した物体を遠隔操作する、または、当該物体の論理的状態を取得することである（ＡＣ０１１〜ＡＣ０１５など）。これにより、ユーザは、実空間ＲＳに居合わせなくても、自走式掃除機１に、物体の論理的状態（機器のソフトウェア上の状態）をチェックさせたり、設定を変更させたり、遠隔操作させたりすることが可能となる。つまり、ユーザは、実空間ＲＳに居合わせなくても、実空間ＲＳに居る時と同じように、実空間ＲＳの物体を操作することが可能となる。本発明の自走式掃除機１は、ユーザが通信端末装置３から通信ネットワーク５を介して遠隔制御できない物体（機器）に対しても適用することが可能である。
【０１９０】
あるいは、例えば、アクションは、自走式掃除機１が到達した物体または当該物体の周辺環境の物理量を変化させることである（ＡＣ００８〜ＡＣ０１０）。これにより、ユーザは、自走式掃除機１に、実空間ＲＳの物理量を変化させて、実空間ＲＳに居合わせなくても、実空間ＲＳに居る時と同じように、実空間ＲＳおよび実空間ＲＳ内の各物体に対して影響を与えることが可能となる。
【０１９１】
なお、アクションは、図１０に示す例に限定されない。例えば、「物体到達時にその到達位置から、当該物体とは別の物体を撮影する」というアクション、「物体と通信して、物体内部（例えば、冷蔵庫内）の温度を取得する」というアクション、「物体（エアコン、冷蔵庫）の設定温度を変更する」というアクション、「物体（テレビ、録画再生装置）の音量を変更する」というアクション、「物体（テレビ、録画再生装置）に対して視聴・録画の予約を行う」というアクションが、基本機能とともに実行されるアクションとして定義されていてもよい。
【０１９２】
〔３−アクションの実行結果を空間情報に登録する〕
物体到達時、アクション実行部５１によって、当該物体に対してアクションが実行されると、実行結果登録部５２は、アクションが実行された後に得られた結果をアクション実行結果として、当該物体の物体レコードに登録する。
【０１９３】
ここで、図１０に示すとおり、アクション管理情報は、アクション実行結果をどのような形式で保存するのかを定義する「実行結果保存形式」のカラムを有していることが好ましい。実行結果登録部５２は、例えば、「ＡＣ００１：物体または物体周辺の湿度を測定する」というアクションが実行された場合には、湿度測定部によって取得された湿度の出力値を、アクション実行結果として図７の空間情報に登録する。
【０１９４】
図７に示すとおり、空間情報は、さらに、「アクション実行結果」のカラムを有している。
【０１９５】
「アクション実行結果」のカラムには、その物体に対して自走式掃除機１が実際にアクションを実行した後、得られた実行結果の情報が格納される。図７に示すとおり、実行結果は、フラグ、数値、文字列、グラフ、表などさまざまな形式で格納される。例えば、実行結果登録部５２は、アクション「ＡＣ００１」の実行結果として、湿度の出力値および測定日時を含むアクション実行ログ（図７の「０１４加湿器．ｃｓｖ」）を、上記物体に関連付けて登録する。
【０１９６】
〔４−仮想空間上で各物体のアクションに係る情報を表示する〕
空間情報取得部７３は、通信端末装置３の表示部１２１に表示すべき仮想空間の元となる空間情報を取得するものである。空間情報取得部７３は、通信端末装置３の端末ＩＤまたはユーザＩＤなどを、空間情報記憶部２を管理する情報管理サーバ４に送信し、通信端末装置３のユーザＵの部屋に対応する空間情報をリクエストする。そして、情報管理サーバ４から返ってきた空間情報を、仮想空間作成部７４に供給する。
【０１９７】
仮想空間作成部７４は、通信端末装置３の表示部１２１に表示すべき仮想空間を作成するものである。仮想空間作成部７４は、空間情報記憶部２に記憶された空間情報に登録された物体レコード（物体特定情報、位置座標、サイズ情報、向き情報、および、物体画像など）に基づいて、個々の物体を表す図形を座標系に配置して、仮想空間ＶＳを作成する。
【０１９８】
仮想空間作成部７４が作成する仮想空間ＶＳが、どのような表示形態を持つのかについては特に限定されない。空間情報取得部７３が、空間情報記憶部２から、物体についてどのような情報を取得するのかによって、様々な表示形態が考えられる。
【０１９９】
図１１は、通信端末装置３の仮想空間作成部７４が作成した仮想空間ＶＳの表示形態の一具体例を示す図である。図１１は、仮想空間ＶＳが、通信端末装置３の表示部１２１に表示されている状態を表している。
【０２００】
図１１に示す仮想空間ＶＳの表示形態は、仮想空間ＶＳを、斜め上から見たときの実空間ＲＳを立体的に示すものであり、各物体を、対応する物体画像で示すものである。
【０２０１】
仮想空間作成部７４は、実空間ＲＳに対応するＸ−Ｙ−Ｚ軸がなす座標系（図８）に、直方体の仮想空間ＶＳをプロットする。そして、仮想空間作成部７４は、空間情報記憶部２に記憶された空間情報を参照し、各物体の物体画像を、３次元の位置座標に基づいて、配置する。さらに、図１１に示す例では、仮想空間作成部７４は、各物体のサイズ情報を参照し、上記物体画像の大きさを調節する。さらに、仮想空間作成部７４は、各物体の向き情報を参照し、実際に当該向きに設置された物体が、上記斜め上から見られたときと同じ見え方になる物体画像を選択する（あるいは同じ見え方になるように物体画像を編集する）。さらに、仮想空間作成部７４は、図１１に示すように、物体の向きを表現する図形として、物体が出力する風などを表現した図形を物体の図形に追加してもよい。
【０２０２】
このように向き情報を利用して、物体の図形の形状・色などを編集することにより、実空間ＲＳにより一層近い表示形態の仮想空間ＶＳを表示することができる。結果として、ユーザＵがより直感的に自分の部屋を操作することが可能なユーザインターフェースを実現することが可能となる。
【０２０３】
本実施形態では、仮想空間作成部７４は、さらに、空間情報において、各物体に関連付けられているアクション情報（アクションおよびアクション実行結果）を、仮想空間ＶＳに反映することが好ましい。
【０２０４】
図１１は、アクションおよびアクション実行結果を物体に関連付けて表示する表示形態の一例を示している。図１１に示す例では、仮想空間作成部７４は、ふきだしを設けて、ふきだしに、その物体に関連付けられているアクションおよびアクション実行結果を表示する。ふきだし１１０、ふきだし１１１は、それぞれ、物体「エアコン」、物体「ソファー」のアクションおよびアクション実行結果を表示するための図形である。
【０２０５】
図７に示すとおり、「エアコン」には、２つのアクションが関連付けられているので、それぞれアクションおよびそれぞれのアクション実行結果がふきだし１１０に反映される。仮想空間作成部７４は、ふきだし１１０、１１１の＜アクション＞を、空間情報の「アクション」のカラムに格納されているアクションＩＤに基づいて作成する。仮想空間作成部７４は、＜表示＞を、空間情報の「アクション実行結果」のカラムに格納されている実行結果に基づいて作成する。さらに、仮想空間作成部７４は、＜表示＞にリンク情報を設けて、「アクション実行結果」のカラムに格納されているアクション実行ログ（測定値を時系列に並べたグラフ、ログをテキスト化したものなど）を閲覧できるようにすることが好ましい。
【０２０６】
さらに、表示部１２１のサイズの制限によって、すべての物体についてふきだしを一度に表示することができない場合には、仮想空間作成部７４は、各物体について縮小化されたふきだしを表示させてもよい。例えば、縮小化されたふきだし１１２およびふきだし１１３は、それぞれ、物体「テレビ」および物体「加湿器」にアクションおよびアクション実行結果が関連付けられていることをユーザに知らせる役割を持っている。縮小化されたふきだし１１２およびふきだし１１３は、例えば、ユーザによってタッチされると、ふきだし１１０、１１１のように最大化されてアクションおよびアクション実行結果が詳細に表示される。
【０２０７】
さらに、仮想空間作成部７４は、アクション等の情報が付加されている物体に図形のみを点滅させたり、透明度を上げたり、立体表示させたりして、付加情報がない物体の図形とは表示の仕方を異ならせてもよい。さらに、仮想空間作成部７４は、自走式掃除機１がアクションの実行を失敗した場合には、エラーが生じたことが一目で分かるようにアクションが失敗した物体の図形だけを赤色一色にするなど別の色で表示させることが好ましい。さらに、仮想空間作成部７４は、物体に対してアクションを実行した結果、物体の状態変化が検知された場合に、その変化が視覚的に分かるように物体の図形の表示の仕方を工夫することができる。
【０２０８】
上記構成によれば、ユーザは、通信端末装置３に表示された仮想空間ＶＳを利用して、各物体に対して実行されるアクションを容易に確認することが可能となる。さらに、ユーザは、そのアクションが実行された際の実行結果を併せて容易に確認することが可能となる。
【０２０９】
〔変形例１−追加アクションを実行する〕
図１２は、空間情報記憶部２に記憶されている、実空間ＲＳの空間情報の他の例を示す図である。
【０２１０】
図１２に示す空間情報において、図７に示す空間情報と異なる点は、アクション情報として、さらに、「追加シナリオ」のカラムと、「追加アクション実行結果」のカラムが含まれている点である。
【０２１１】
「追加シナリオ」のカラムは、自走式掃除機１に追加で実行させる追加アクションと、その追加アクションの実行条件と、追加アクションの実行対象となる対象物体とを指定する追加シナリオを格納するものである。
【０２１２】
「追加アクション実行結果」のカラムは、「追加シナリオ」のカラムで指定された追加アクションが実行された後に得られた結果を格納するものである。
【０２１３】
追加アクションとは、本実施形態のアクションが実行された後に得られた実行結果に応じて、当該実行結果が所定の条件に当てはまる場合に、自走式掃除機１が追加で実行するアクションのことを指す。追加アクションの実行対象は、初回に行われたアクションの実行対象に限らず、それとは別の物体であってもよい。
【０２１４】
例えば、図１２に示す例では、自走式掃除機１は、物体「ソファー」に到達したら、湿度を測定するというアクション「ＡＣ００１」を実行する。空間情報において、さらに、物体「ソファー」には、追加シナリオが関連付けられている。追加シナリオの一例を具体的に説明すると以下のとおりである。まず、追加シナリオにおいて、追加アクションの実行条件が、“初回のアクション「ＡＣ００１」の実行結果（すなわち、湿度）が、所定閾値（例えば、湿度３０％）未満である場合”と指定される。そして、追加アクションの実行対象となる対象物体が“物体ＩＤ「０００５」の物体「加湿器」”と指定される。そして、追加アクションが“ＡＣ０１２：機器の電源をオンにする”と指定される。
【０２１５】
すなわち、このような追加シナリオにしたがえば、自走式掃除機１が、掃除中にソファー付近に到達すると、アクション実行部５１は、まず、その場所で、湿度測定部を介して湿度を測定する。これが初回のアクションである。そして、アクション実行部５１は、得られた湿度が３０％未満である場合に、物体「加湿器」に対して、追加アクション、すなわち、加湿器の電源を入れるという追加アクションを実行する。この場合、自走式掃除機１は、赤外線通信などの近距離無線通信手段（通信部１１）を用いて上記加湿器を制御できる範囲に移動し、通信部１１を介して上記加湿器と通信して、加湿器を稼働させる。
【０２１６】
上記に構成によれば、より複雑なアクションのシナリオを自走式掃除機１に対して設定し、自走式掃除機１に複数のアクションを連続して実行させることが可能となり、ユーザの利便性が向上する。
【０２１７】
なお、追加シナリオのカラムにおいて指定される内容は、一例として、予めテンプレートとしていくつか用意されたものをユーザがカスタマイズし、所望の物体の物体情報に関連付けて登録することで決定される。
【０２１８】
〔変形例２−走行ルートを制御する〕
自走式掃除機１は、予定されている掃除機能を実行して自走を始めると、例えば公知の技術を用いて、物体の配置に応じて進行方向を変えながら、床面を可能な限りくまなく自走して掃除することが可能となる。
【０２１９】
本発明の自走式掃除機１が、掃除機能実行中にアクションの実行結果に応じて追加アクションを実行する必要が生じた場合に、走行制御部４５が走行駆動部１５を制御して、追加アクションの実行対象である物体に立ち寄るように走行ルートを決定してもよい。
【０２２０】
先の例を用いて説明する。自走式掃除機１は、掃除機能を実行しながら自走し、たまたまソファーに到達したとする。到達位置（ソファー付近）にて、自走式掃除機１は、湿度を測定するという初回のアクションを実行する。ここで、湿度が所定閾値以上（例えば、３０％以上）であれば、自走式掃除機１は、上記初回のアクションを終えると、通常の掃除機能に復帰する。一方、湿度が所定閾値未満であれば、自走式掃除機１は、追加アクションを実行しなければならない。そこで、走行制御部４５は、走行駆動部１５を制御して、追加アクションを実行可能な位置に自走式掃除機１が到達するように走行ルートに制御することが好ましい。例えば、通信部１１またはセンサ部３０を用いて自走式掃除機１が追加アクションの実行対象物体を探索する。例えば、撮影部３２が加湿器の撮影画像を取得することにより、自走式掃除機１が加湿器と自機との位置関係を把握してもよい。あるいは、通信部１１が加湿器と通信することにより自走式掃除機１が加湿器と自機との位置関係を把握してもよい。このように実行対象物体が検出された場合には、走行制御部４５は、その方向に自走式掃除機１が近づくように、自走式掃除機１の走行ルートを制御する。なお、走行ルートが制御される間も、自走式掃除機１は、本来の機能である掃除機能を実行することが可能であり、追加アクションが完了した後は、自走式掃除機１は、通常の掃除（自走）機能に復帰すればよい。つまり、自走式掃除機１は、基本機能を実行しながら、初回のアクションに加えて、追加アクションを実行することができる。
【０２２１】
〔処理フロー〕
図１３は、自走式掃除機１のアクション実行機能に係る処理の流れを示すフローチャートである。
【０２２２】
自走式掃除機１の基本機能（掃除機能）を開始するトリガ（例えば、掃除予約時刻になった場合など）が発生すると（Ｓ１０１においてＹＥＳ）、自走式掃除機１は、実空間ＲＳを自走し、掃除機能を実行する（Ｓ１０２）。このとき、自走式掃除機１のセンサ部３０の各部は、実空間ＲＳにおける周囲環境をセンシングする。得られたセンシング情報は、物体認識部５０に供給される。Ｓ１０２は、掃除機能を終了するトリガが発生すれば、終了する（Ｓ１０３においてＮＯ）。
【０２２３】
Ｓ１０２が継続し、自走式掃除機１が掃除（自走）している間に、センサ部３０または通信部１１によって、物体の存在が知覚されると（Ｓ１０４においてＹＥＳ）、物体認識部５０は、自機が到達した物体を認識する（Ｓ１０５）。
【０２２４】
知覚された物体が、空間情報に未登録の物体であって認証に失敗した場合には（Ｓ１０６においてＮＯ）、自走式掃除機１は、通常の掃除に復帰して自走を継続する。一方、物体認識部５０が、空間情報に登録されたいずれかの物体であると認識することができれば、認識が成功する（Ｓ１０６においてＹＥＳ）。この場合、アクション実行部５１は、認識された物体に関連付けられたアクションＩＤによって指定されるアクションを、Ｓ１０４にて知覚された物体に対して実行する（Ｓ１０７）。続いて、実行結果登録部５２は、アクション実行結果を、上記物体の物体レコードに関連付けて登録する（Ｓ１０８）。
【０２２５】
ここで、空間情報において、上記物体に、追加シナリオ（追加アクション）が関連付けられていなければ（Ｓ１０９においてＮＯ）、通常の掃除に復帰して自走を継続する。一方、追加シナリオが関連付けられている場合には、アクション実行部５１は、空間情報の追加シナリオのカラムに定義されている追加アクション実行条件を参照する。そして、Ｓ１０８で得られた初回のアクションの実行結果が、追加アクション実行条件に当てはまらないと判断した場合には（Ｓ１１０においてＮＯ）、通常の掃除に復帰して自走を継続する。
【０２２６】
一方、アクション実行部５１は、Ｓ１０８のアクション実行結果が、追加アクション実行条件に当てはまると判断した場合には（Ｓ１１０においてＹＥＳ）、追加シナリオのカラムに定義されている内容にしたがって追加アクションを実行する（Ｓ１１１）。続いて、実行結果登録部５２は、追加アクション実行結果を、上記物体の物体レコードに登録する（Ｓ１１２）。そして、自走式掃除機１は、通常の掃除に復帰して自走を継続する。
【０２２７】
なお、本発明の機能実行装置が実行するアクション実行機能において、Ｓ１０９〜Ｓ１１２は、省略されてもよい。
【０２２８】
図１４は、図１３のＳ１１１に示す追加アクション実行機能に係る処理の流れを示すフローチャートである。
【０２２９】
アクション実行部５１は、追加シナリオのカラムにて指定されている追加アクションの実行対象となる対象物体を探索する（Ｓ２０１）。例えば、撮影部３２に周囲を撮影させたり、通信部１１に周囲の物体と近距離無線通信を行わせたりする。さらに、走行制御部４５が、走行駆動部１５を制御して、探索しながら自走式掃除機１を自走させてもよい（Ｓ２０２）。この探索および自走は、所定時間内であれば、物体認識部５０が対象物体を認識する（自走式掃除機１が対象物体に到達する）まで継続される（Ｓ２０３においてＮＯ、Ｓ２０６においてＮＯ）。ここで、対象物体に到達できないまま、所定時間が経過した場合には（Ｓ２０３においてＮＯ、Ｓ２０６においてＹＥＳ）、アクション実行部５１は、追加アクションが実行できなかった旨のアクション実行結果を実行結果登録部５２に対して出力して（Ｓ２０５）、追加アクション実行処理を終了する。
【０２３０】
物体認識部５０が対象物体に到達したと判断した場合には（Ｓ２０３においてＹＥＳ）、アクション実行部５１は、対象物体到達位置にて、追加シナリオのカラムに指定されている追加アクションを実行する（Ｓ２０４）。アクション実行部５１は、Ｓ２０４の後に得られたアクション実行結果を実行結果登録部５２に対して出力して（Ｓ２０５）、追加アクション実行処理を終了する。
【０２３１】
上記方法によれば、自走式掃除機１に、基本機能の傍ら、立ち寄ったそれぞれの物体に対して、アクションを実行させることが可能となる。
【０２３２】
上述の実施形態において、仮想部屋利用システム１００を構成する、機能実行装置としての自走式掃除機１、空間情報利用装置としての通信端末装置３および情報管理サーバ４、その他仮想部屋利用システム１００が含み得る各種装置、ならびに、空間情報記憶部２、物体特定品目記憶部６およびアクション記憶部７などの各種記憶部は、クラウドコンピューティングによって実現されてもよい。
【０２３３】
また、ここで言う「システム」または「装置」とは、特定の機能を実現する複数の機能モジュールまたは複数の装置が論理的に集合した物のことを言い、各種装置、各種記憶部、および、各種機能モジュールが単一の筐体内にあるか否かは特に問わない。
【０２３４】
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。すなわち、請求項に示した範囲で適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【０２３５】
〔ソフトウェアによる実現例〕
最後に、自走式掃除機１および通信端末装置３の各ブロック、特に、物体認識部５０、アクション実行部５１、実行結果登録部５２、アクション登録部５３および走行制御部４５、ならびに、アクション取得部７５、ＧＵＩ画面作成部７１、アクション設定部７６、空間情報取得部７３および仮想空間作成部７４は、ハードウェアロジックによって構成してもよいし、次のようにＣＰＵを用いてソフトウェアによって実現してもよい。
【０２３６】
すなわち、自走式掃除機１および通信端末装置３は、各機能を実現する制御プログラムの命令を実行するＣＰＵ（central processing unit）、上記プログラムを格納したＲＯＭ（read only memory）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（random access memory）、上記プログラムおよび各種データを格納するメモリ等の記憶装置（記録媒体）などを備えている。そして、本発明の目的は、上述した機能を実現するソフトウェアである自走式掃除機１（または通信端末装置３）の制御プログラムのプログラムコード（実行形式プログラム、中間コードプログラム、ソースプログラム）をコンピュータで読み取り可能に記録した記録媒体を、上記自走式掃除機１（または通信端末装置３）に供給し、そのコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記録媒体に記録されているプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成可能である。
【０２３７】
上記記録媒体としては、例えば、磁気テープやカセットテープ等のテープ系、フロッピー（登録商標）ディスク／ハードディスク等の磁気ディスクやＣＤ−ＲＯＭ／ＭＯ／ＭＤ／ＤＶＤ／ＣＤ−Ｒ等の光ディスクを含むディスク系、ＩＣカード（メモリカードを含む）／光カード等のカード系、あるいはマスクＲＯＭ／ＥＰＲＯＭ／ＥＥＰＲＯＭ／フラッシュＲＯＭ等の半導体メモリ系などを用いることができる。
【０２３８】
また、自走式掃除機１および通信端末装置３を通信ネットワークと接続可能に構成し、上記プログラムコードを、通信ネットワークを介して供給してもよい。この通信ネットワークとしては、特に限定されず、例えば、インターネット、イントラネット、エキストラネット、ＬＡＮ、ＩＳＤＮ、ＶＡＮ、ＣＡＴＶ通信網、仮想専用網（virtual private network）、電話回線網、移動体通信網、衛星通信網等が利用可能である。また、通信ネットワークを構成する伝送媒体としては、特に限定されず、例えば、ＩＥＥＥ１３９４、ＵＳＢ、電力線搬送、ケーブルＴＶ回線、電話線、ＡＤＳＬ回線等の有線でも、ＩｒＤＡやリモコンのような赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、８０２．１１無線、ＨＤＲ（High Data Rate）、携帯電話網、衛星回線、地上波デジタル網等の無線でも利用可能である。なお、本発明は、上記プログラムコードが電子的な伝送で具現化された、搬送波に埋め込まれたコンピュータデータ信号の形態でも実現され得る。
【産業上の利用可能性】
【０２３９】
本発明の機能実行装置は、実空間をセンシングして、基本機能を実行するあらゆる情報処理装置に適用することが可能であるが、好ましくは、実空間を自走して実空間の物体の存否をセンシングする自走式機器（例えば、自走式掃除機など）に適用される。さらに、本発明の機能実行装置によって生成された空間情報は、空間情報利用装置が実空間に対応する仮想空間を作成するために、好適に用いられる。そのため、本発明の機能実行装置は、好ましくは、空間情報利用装置とともに空間情報利用システムに適用される。
【符号の説明】
【０２４０】
１  自走式掃除機（機能実行装置）
２  空間情報記憶部
３  通信端末装置（空間情報利用装置）
４  情報管理サーバ（空間情報利用装置）
５  通信ネットワーク
６  物体特定品目記憶部
７  アクション記憶部
１０  制御部
１１  通信部（近距離無線通信部）
１２  操作パネル
１３  記憶部
１４  音声出力部
１５  走行駆動部
１６  駆動輪
１６ａ  回転軸
１７  ＬＥＤランプ点灯部
１８  ＬＥＤランプ
１９  電圧検出部
２０  バッテリー
２１  充電端子
２２  回転ブラシ駆動部
２３  回転ブラシ
２４  サイドブラシ駆動部
２５  サイドブラシ
２６  送風装置
２７  イオン発生装置
３０  センサ部（センサ）
３１  音声入力部（センサ）
３２  撮影部（センサ）
３３  測距部（センサ）
３４  段差検知部（センサ）
３５  臭気測定部（センサ）
３６  温度測定部（センサ）
３７  衝突検知部（センサ）
４５  走行制御部
５０  物体認識部（物体認識手段）
５１  アクション実行部（アクション実行手段）
５２  実行結果登録部（実行結果登録手段）
５３  アクション登録部（アクション登録手段）
７１  ＧＵＩ画面作成部
７３  空間情報取得部（情報取得手段）
７４  仮想空間作成部（仮想空間作成手段）
７５  アクション取得部（アクション取得手段）
７６  アクション設定部（アクション設定手段）
１００  仮想部屋利用システム（空間情報利用システム）
１０２  本体筐体
１０３  蓋部
１０５  バンパー
１０６  吸込口
１０７  排気口
１２０  入力部
１２１  表示部
１２６  後輪
１２７  前輪
１３０  集塵部
３１０  制御部
３１１  通信部（近距離無線通信部）
３１２  操作パネル
３１３  記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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