(57)【要約】【課題】モータを充電器として用いた充電時に発生する振動および異音の問題や、耐久性の悪化に関する問題を解消可能な充電装置を提案する。【解決手段】モータ2から変速機3を経て車輪1に向かう伝動系にドグクラッチ21を挿置する。モータコントローラ6は、車両コントローラ7からのモータトルク指令値tTmに応答し、バッテリ4からの電力をインバータ5により交流に変換すると共にモータトルク指令値tTmに対応する交流電力をモータ2に供給する。モータ動力は係合状態のドグクラッチ21および変速機3を経て車輪1に向かい、車両を走行させる。モータ2を充電器として用いつつバッテリ4を充電する際は、ドグクラッチ21の外脱によりモータ伝動系を遮断した状態で当該充電を行う。よって、モータ2を充電器として用いつつバッテリ4を充電する時ロータが磁力により振動しても、これがモータ伝動系を経由して駆動車輪1に向かうことがなく、充電時の振動および異音の問題を解消可能である。【選択図】図１
2013143799.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
バッテリからの電力により駆動されるモータを具えた駆動系の前記バッテリを外部電源により充電するための装置であって、該充電に際し前記モータを充電器の一部として流用するようにした充電装置において、
前記駆動系を断接可能にする断接手段と、
前記充電中は該断接手段の解放により前記駆動系を遮断状態にしておく駆動系遮断制御手段とを具備して成ることを特徴とする充電装置。
【請求項２】
請求項1に記載の充電装置において、
前記断接手段は、噛み合い係合状態と、噛み合い外脱状態との間で状態切り替えされ、噛み合い外脱状態により前記解放を行う係脱式断接手段であることを特徴とする充電装置。
【請求項３】
請求項1または2に記載の充電装置において、
前記伝動系のうち、前記断接手段よりも下流側における伝動系部分に変速機を挿入したことを特徴とする充電装置。
【請求項４】
請求項1〜3のいずれか1項に記載の充電装置において、
前記伝動系のうち、前記断接手段よりも下流側における伝動系部分に、該伝動系部分を回転ロック可能にする回転ロック手段を設けたことを特徴とする充電装置。
【請求項５】
請求項1〜4のいずれか1項に記載の充電装置において、
前記充電の開始指令に応答して前記断接手段を解放し、該充電の終了判定に応答して該断接手段を結合させる断接制御手段を設けたことを特徴とする充電装置。
【請求項６】
請求項5に記載の充電装置において、
前記断接制御手段は、前記係脱式断接手段が噛み合い外脱状態である間に前記モータの回転により該係脱式断接手段の噛み合い位相を噛み合い係合可能位相となす位相合わせ手段を具え、該手段による位相合わせ後に前記係脱式断接手段の噛み合い外脱状態から噛み合い係合状態への状態切り替えを行うものであることを特徴とする充電装置。
【請求項７】
請求項1〜6のいずれか1項に記載の充電装置において、
前記充電に先だって前記モータに駆動電力を供給する充電前モータ給電手段と、
該手段による給電に応動したモータ回転が発生しているか否かにより、前記駆動系遮断手段による前記断接手段の解放を介した伝動系の遮断が完了したか否かを判定する伝動系遮断判定手段と、
該手段により伝動系が遮断されていると判定するとき前記モータへの駆動電力供給を停止させるモータ給電停止手段と、
該手段によるモータへの給電停止後に前記充電を開始させる充電開始制御手段とを設けて成ることを特徴とする充電装置。
【請求項８】
請求項1〜7のいずれか1項に記載の充電装置において、
前記充電に先だって前記モータの回転体が所定位相となるよう該モータを回転駆動させるモータ回転体位相合わせ手段と、
該手段によりモータの回転体が所定位相にされた後に前記充電を開始させる充電開始制御手段とを設けて成ることを特徴とする充電装置。
【請求項９】
請求項8に記載の充電装置において、
前記モータ回転体位相合わせ手段は、電気角一周期分を数分割したステップごとに前記モータ回転体の位相を変化させた状態で、充電を行いながらモータ回転体の位相変動を検出し、該検出したモータ回転体の位相変動が最小となる時をもって、モータ回転体が前記所定位相になったとするものであることを特徴とする充電装置。
【請求項１０】
前記モータが、集中巻きしたステータコイルを具え、永久磁石を埋設したロータを前記モータ回転体として具えるものである、請求項8に記載の充電装置において、
前記ロータの磁石センター位置が前記ステータコイルの少なくとも1つのティースセンタに一致した時をもって、モータ回転体が前記所定位相になったとするものであることを特徴とする充電装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ駆動系のモータ駆動電源であるバッテリを外部電源からの電力で充電するための充電装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
モータ駆動系のバッテリを外部電源からの電力で充電するに際しては、モータ駆動系の充電ポートに外部電源のプラグを差し込んで当該充電を行うが、この充電に当たっては、外部電源の電力型式をバッテリへの充電が可能な電力型式に変化する充電器が必要である。
この充電器は、モータ駆動系側に設置するにしても、外部電源側に設置するにしても、追加設備であってコスト上の不利益を免れない。
【０００３】
そこで特許文献1に記載のごとく、モータを充電インダクタや充電トランスとして用いることにより、モータと充電器とを一体化することや、
特許文献2に記載のごとく、モータを充電器の一部として用いることが、従来から提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３１６８８０７号明細書
【特許文献２】特開２０００−２３２７３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしいずれにしても、モータを充電器と一体化したり、充電器の一部として用いる場合は、特許文献1,2に記載のように、モータへの印加電流値を制御して磁石磁力を変更することから、充電中にモータのロータが振動するのを避けられず、この振動がモータ駆動系を経て車輪などの被駆動回転体に至り、振動や異音が発生するという問題を生ずると共に、モータ駆動系の耐久性が低下するという問題を生ずる。
【０００６】
本発明は、モータへの印加電流値を制御して磁石磁力を変更することにより、モータを充電器と一体化したり、充電器の一部として用いる場合においても、上記した振動や異音の問題やモータ駆動系の耐久性に関する問題を生ずることのないようにした、モータ駆動系に用いる充電装置を提案することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この目的のため、本発明による充電装置は、以下のごとくにこれを構成する。
先ず、本発明の前提となる充電装置を説明するに、これは、
バッテリからの電力により駆動されるモータを具えた駆動系の上記バッテリを外部電源により充電するための装置であって、該充電に際し上記モータを充電器の一部として流用するものである。
【０００８】
本発明は、上記のような充電装置に対し、上記駆動系を断接可能にする断接手段と、上記の充電中は該断接手段の解放により上記駆動系を遮断状態にしておく駆動系遮断制御手段とを設けた構成に特徴づけられる。
【発明の効果】
【０００９】
上記した本発明の充電装置によれば、充電中は断接手段の解放によりモータの駆動系を遮断状態にしておくため、
バッテリを外部電源により充電するに際し上記モータを充電器の一部として流用するため充電中にモータのロータが振動することがあっても、この振動がモータ駆動系を経て車輪などの被駆動回転体に至ることがなく、振動や異音が発生するという問題や、モータ駆動系の耐久性が低下するという問題を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第1実施例になる充電装置を具えた電動車両のモータ駆動系を、その充電システムを含む制御システムと共に示す概略系統図である。
【図２】図1におけるモータ駆動系に挿置した係脱式断接手段であるドグクラッチを示し、  (a)は、該ドグクラッチを係合（結合）状態で示す拡大詳細側面図、  (b)は、該ドグクラッチを外脱（解放）状態で示す拡大詳細側面図である。
【図３】図1における充電システムが実行する充電制御プログラムのフローチャートである。
【図４】本発明の第2実施例になる充電装置の充電制御プログラムを示す、図3と同様なフローチャートである。
【図５】本発明の第3実施例になる充電装置の充電制御プログラムを示す、図3と同様なフローチャートである。
【図６】本発明の第4実施例になる充電装置の充電制御プログラムを示す、図3と同様なフローチャートである。
【図７】本発明の第5実施例になる充電装置の充電制御プログラムを示す、図3と同様なフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態を、図面に示す実施例に基づき詳細に説明する。
＜第1実施例のモータ駆動系＞
図１は、本発明の第1実施例になる充電装置を具えた電動車両のモータ駆動系を、その充電システムを含む制御システムと共に示す概略系統図である。
図1において、1は駆動車輪を、また2は、動力源としての電動モータを示す。
駆動車輪1およびモータ2間には、減速機を含む変速機3を介在させ、この変速機3を経てモータ2の駆動力を車輪1に向かわせることで、電動車両を走行可能となす。
【００１２】
なお変速機3は、その出力軸を回転ロックする所謂駐車用のパークロック機構3aを内包し、後述する充電中このパークロック機構3aの作動により駆動車輪1の回転を阻止して車両を駐車状態となすものとする。
従ってパークロック機構3aは、本発明における回転ロック手段に相当する。
【００１３】
モータ2は、バッテリ4を電源とし、これからの電力をインバータ5による後述の制御下で供給され、供給電力に応じた駆動力を変速機3に向け出力して、電動車両の上記走行を可能ならしめる。
モータ2の制御に際しては、モータコントローラ6が、バッテリ4の電力をインバータ5により直流−交流変換してモータ2へ供給し、またこの交流電力をインバータ5による制御下でモータ2へ供給することで、モータ2のトルクが、車両コントローラ7からのモータトルク指令値tTmに一致するよう、当該モータ2の駆動制御を行うものとする。
なお車両コントローラ7は、センサ8で検出したアクセル開度APOおよびセンサ9で検出した車速VSPを基にモータトルク指令値tTmを求め、これをモータコントローラ6に指令して上記のモータ制御に資する。
【００１４】
なお、モータトルク指令値tTmが、モータ2に回生制動作用を要求する負極性のものである場合、モータコントローラ6はインバータ5を介し、バッテリ4が過充電とならないような発電負荷をモータ2に与え、
この時モータ2が回生制動作用により発電した電力を、インバータ5により交流−直流変換してバッテリ4に充電する。
【００１５】
＜第1実施例の充電制御＞
本実施例においてはモータ2を、図示せざるも、複数個のティース（磁極片）およびこれらに集中巻きした独立コイルから成るステータと、永久磁石が埋設されているロータとで構成し、バッテリ4の充電に際しモータ2を、ステータコイルへの通電制御により充電器として用い得るものとする。
【００１６】
そしてモータコントローラ6および車両コントローラ7は、充電コントローラ11との共働によって、図示しなかった外部電源によるバッテリ4への充電を、後で詳述するごとくに行う。
この充電制御のために、車両コントローラ7には、イグニッションスイッチ12（駆動系使用開始操作スイッチ）からの信号と、外部電源の充電プラグが車両の充電ポートに嵌合されているのを検知する充電プラグ嵌合検知センサ13（プラグ接続検知センサ）からの信号とを入力する。
またモータコントローラ6には、モータ2の回転角（モータ回転量）を検出するモータ回転角センサ14からの信号を入力する。
そして、車両コントローラ7から充電コントローラ11には充電可否判断信号を入力し、充電コントローラ11からモータコントローラ6には、充電用磁力制御指令や充電指令を送信する。
【００１７】
モータ2および駆動車輪1間に、これら両者間の伝動系を適宜断接可能な断接手段21を介在させる。
当該断接手段21は、モータ2および駆動車輪1間のどこに介在させてもよく、図1のごとくモータ2および変速機3間の代わりに、変速機3および駆動車輪1間に介在させて追加することもできる。
なお断接手段21は上記のように追設する代わりに、変速機3内の変速摩擦要素を流用して、変速機3内の伝動系を断接する（今の変速段選択状態を選択している変速摩擦要素の解放により変速機3を適宜ニュートラル状態する）ようにしてもよい。
【００１８】
しかし何れにしても、断接手段21は摩擦クラッチのような摩擦式断接手段よりも、図2(a)に示す噛み合い係合状態（結合状態）と、同図(b)に示す噛み合い外脱状態（解放状態）との間で状態切り替え可能なドグクラッチなどの係脱式断接手段の方が、当該手段の係脱操作に要するエネルギーが少ない点で好ましい。
従って本実施例では断接手段21を、摩擦クラッチのような摩擦式断接手段ではなく、図2(a), (b)に示すドグクラッチ（係脱式断接手段）で構成し、これを変速機3の前におけるモータ駆動系に挿入して追加する。
【００１９】
断接手段21を図1に例示するごとくドグクラッチとし、モータ駆動系に挿入して追設する場合は、これを結合、外脱制御するクラッチコントローラ22を設け、
このクラッチコントローラ22は、充電コントローラ11からの指令に応動してドグクラッチ21を結合、外脱制御するものとする。
なお断接手段21として、変速機3内の変速摩擦要素を流用する場合は、変速機3の変速コントローラ（図示せず）を充電コントローラ11からの指令に応動させて、対応する変速摩擦要素を締結、解放制御するのは言うまでもない。
【００２０】
モータコントローラ6、車両コントローラ7、充電コントローラ11およびクラッチコントローラ22は、これらコントローラへの前記した入力情報を基に図3の制御プログラムを実行して、外部電源によるバッテリ4の充電制御を以下のごとくに行う。
【００２１】
先ず図3のステップＳ11において、コントローラ6,7,11,22を充電制御用スタンバイ状態にするなどの充電準備を行う。
次のステップＳ12においては、充電開始スイッチが投入されているか否か、充電予約開始時刻になっているか否かなどに基づき、充電可能か否かの充電可否判断を行う。
【００２２】
ステップＳ12で充電不可と判断する間は、制御をステップＳ11に戻して充電準備状態のまま待機する。
ステップＳ12で充電可能と判断するとき制御をステップＳ13に進め、ドグクラッチ21を図2(b)の外脱状態にしてモータ伝動系をドグクラッチ21の箇所で遮断させる。
従ってステップＳ13は、本発明における駆動系遮断制御手段および断接制御手段に相当する。
【００２３】
次のステップＳ14においては、外部電源によるバッテリ4の充電を開始させ、ステップＳ15において当該充電を進行させる。
ステップＳ16においては、バッテリ4への充電が完了したか否かを判断し、充電が未完であれば、制御をステップＳ15に戻して充電を更に進行させる。
【００２４】
ステップＳ16でバッテリ4への充電が完了したと判断するとき、制御を順次ステップＳ17およびステップＳ18に進める。
ステップＳ17においては充電を終了させ、ステップＳ18においては、ドグクラッチ21を図2(a)の係合状態にしてモータ伝動系を非遮断状態となす。
従ってステップＳ18は、前記したステップＳ13と共に、本発明における断接制御手段を構成する。
【００２５】
なお、ステップＳ18でドグクラッチ21を図2(a)の係合状態にするに際しては、図2(b)の外脱状態にあるドグクラッチ21の噛み合い位相を、図1におけるセンサ14からのモータ回転角検出信号に基づくモータ2の回転位置制御により噛み合い係合可能位相となし、この位相合わせ後にドグクラッチ21を図2(b)の外脱状態から図2(a)の係合状態へと状態切り替えする。
従ってステップＳ18は、本発明における位相合わせ手段をも構成するものである。
【００２６】
最後のステップＳ19においてはモータ2を、ステータコイルへの通常通りの通電制御によりモータ駆動し、車両を走行開始させる。
【００２７】
＜第1実施例の効果＞
上記した第1実施例の充電装置においては、モータ2を充電器として用い、これを介して外部電源によりバッテリ4を充電している間、ドグクラッチ21の外脱（ステップＳ13）によりモータ伝動系を遮断状態にしているため、
モータを充電器の一部として流用する充電中に生じたモータの回転振動モータ駆動系を経て車輪などの被駆動回転体に至ることがなく、振動や異音が発生するという問題や、モータ駆動系の耐久性が低下するという問題を回避することができる。
【００２８】
また、かかる問題解決のためモータ伝動系を遮断状態にする断接手段としてドグクラッチ21を用いるため、そして当該ドグクラッチ21が状態切り替え時はエネルギーを消費するものの、状態切り替え後はこの状態を維持するためのエネルギーが必要でないことから、  上記の作用・効果を達成するのに必要なエネルギー消費量が少なくて、エネルギー効率を高めることができる。
【００２９】
更に、断接手段（ドグクラッチ）21と駆動車輪1との間に変速機3が存在するため、断接手段（ドグクラッチ）21を解放（外脱）させた状態で行うバッテリ4の充電中に駆動車輪1を転がり難くし得て、充電中の車両を安定状態に保つことができる。
そして本実施例では、変速機3がパークロック機構3aを内包するものであり、充電中はこのパークロック機構3aを作動させておくため、充電中に車両を安定状態に保ち得るという上記の効果を更に顕著なものにすることができる。
【００３０】
そして、充電完了判定（ステップＳ16）がなされたとき、ドグクラッチ21の結合（ステップＳ18）によりモータ伝動系を非遮断状態にするため、充電完了後は直ちにモータ駆動による走行を開始させることができる（ステップＳ19）。
【００３１】
なおステップＳ18でドグクラッチ21を図2(a)の係合状態にするに際しては、図2(b)の外脱状態にあるドグクラッチ21の噛み合い位相をモータ2の回転により噛み合い係合可能位相となした後にドグクラッチ21を図2(b)の外脱状態から図2(a)の係合状態へと状態切り替えするため、ドグクラッチ21の係合状態への状態切り替えを確実に遂行可能であり、この状態切り替えが遅れてステップＳ19での走行開始が遅れたり、かかる状態切り替えの前にモータ回転が上昇して当該状態切り替え時にドグクラッチ21の大きな係合ショックが発生するなどの問題を回避することができる。
【００３２】
＜第2実施例の充電制御＞
図4は、本発明の第2実施例になる充電装置の充電制御プログラムを示す、図3と同様なフローチャートで、図3のステップＳ13およびステップＳ14間にステップＳ21〜ステップＳ24を追加したものである。
なお本実施例の充電制御も、図1に示した電動車両のモータ駆動系を充電制御するためのものとする。
【００３３】
図4のステップＳ11〜ステップＳ13はそれぞれ、図3に同符号で示すステップと同様に機能するもので、
ステップＳ11において、コントローラ6,7,11,22を充電制御用スタンバイ状態にするなどの充電準備を行い、
ステップＳ12において、充電可能か否かの充電可否判断を行い、
ステップＳ13において、ドグクラッチ21を図2(b)の外脱状態にしてモータ伝動系をドグクラッチ21の箇所で遮断させる。
【００３４】
本実施例においては、ステップＳ13でドグクラッチ21の外脱によりモータ伝動系を遮断させた後、直ちにステップＳ14で充電を開始させずに、ステップＳ21〜ステップＳ24において、ステップＳ13でのドグクラッチ21の外脱が確実に行われたか否かをチェックし、当該ドグクラッチ21の外脱が行われたのを確認した後に、ステップＳ14で充電を開始させるようにする。
【００３５】
ステップＳ13でのドグクラッチ21の外脱が確実に行われたか否かをチェックするため、先ずステップＳ21において、モータ2への給電を行う。
次いでステップＳ22において、図1のセンサ14で検出したモータ回転角を基にモータ2の回転数Nmを測定し、
次のステップＳ23で当該モータ回転数Nmがドグクラッチ外脱判定値Nms以上であるか否かにより、ステップＳ13でのドグクラッチ21の外脱が確実に行われたか否かをチェックする。
【００３６】
ステップＳ23でNm< Nms（ドグクラッチ21の外脱が未完）と判定する間は、制御をステップＳ22に戻してモータ回転数Nmの測定を継続しながら、ドグクラッチ21の外脱が完了するのを待つ。
ドグクラッチ21の外脱が完了するとNm≧ Nmsになり、これに応答してステップＳ23が制御をステップＳ24に進め、ステップＳ21で開始したモータ2への給電を停止させる。
従ってステップＳ21は、本発明における充電前モータ給電手段に相当し、ステップＳ23は、本発明における伝動系遮断判定手段に相当し、ステップＳ24は、本発明におけるモータ給電停止手段に相当する。
【００３７】
上記のようにドグクラッチ21の外脱完了を判定し（ステップＳ23）、当該判定用に行っていたモータ給電を停止させた（ステップＳ24）後に、ステップＳ14で、外部電源によるバッテリ4の充電を開始させる。
従ってステップＳ14は、本発明における充電開始制御手段に相当する。
【００３８】
次のステップＳ15においては、ステップＳ14で上記のごとくに開始させた充電を進行させる。
ステップＳ16においては、バッテリ4への充電が完了したか否かを判断し、充電が未完であれば、制御をステップＳ15に戻して充電を更に進行させる。
【００３９】
ステップＳ16でバッテリ4への充電が完了したと判断するとき、制御を順次ステップＳ17およびステップＳ18に進める。
ステップＳ17においては充電を終了させ、ステップＳ18においては、ドグクラッチ21を図2(a)の係合状態にしてモータ伝動系を非遮断状態となす。
【００４０】
最後のステップＳ19においてはモータ2を、ステータコイルへの通常通りの通電制御によりモータ駆動し、車両を走行開始させる。
【００４１】
＜第2実施例の効果＞
上記した第2実施例の充電装置においては、第1実施例の前記した作用・効果を全て奏し得るほか、
ステップＳ13でのドグクラッチ21の外脱が確実に行われたのをステップＳ21〜ステップＳ24で確認した後に、ステップＳ14でバッテリ4への充電を開始させるため、
ドグクラッチ21の制御系が誤作動したなどによりステップＳ13でのドグクラッチ21の外脱が行われないまま充電が開始されるようなことがなく、第1実施例につき前述した振動や異音の発生防止効果や、モータ駆動系の耐久性向上効果が得られなくなる不都合を回避することができる。
【００４２】
＜第3実施例の充電制御＞
図5は、本発明の第3実施例になる充電装置の充電制御プログラムを示す、図3と同様なフローチャートで、図3のステップＳ13およびステップＳ14間にステップＳ31〜ステップＳ34を追加したものである。
なお本実施例の充電制御も、図1に示した電動車両のモータ駆動系を充電制御するためのものとする。
【００４３】
図5のステップＳ11〜ステップＳ13はそれぞれ、図3に同符号で示すステップと同様に機能するもので、
ステップＳ11において、コントローラ6,7,11,22を充電制御用スタンバイ状態にするなどの充電準備を行い、
ステップＳ12において、充電可能か否かの充電可否判断を行い、
ステップＳ13において、ドグクラッチ21を図2(b)の外脱状態にしてモータ伝動系をドグクラッチ21の箇所で遮断させる。
【００４４】
本実施例においては、ステップＳ13でドグクラッチ21の外脱によりモータ伝動系を遮断させた後、直ちにステップＳ14で充電を開始させずに、ステップＳ31〜ステップＳ34において、モータ2のロータ（モータ回転体）が前記した振動（異音）や耐久性の問題を最大限緩和し得る目標位相となるようモータ2を回転させ、その後にステップＳ14で充電を開始させるようにする。
【００４５】
モータ2のロータを振動（異音）や耐久性に関わる前記の問題が最大限緩和される目標位相となすため、先ずステップＳ31において、モータ2への給電によりそのロータを回転させ、次のステップＳ32において、モータ2のロータを任意の位相に設定する。
ステップＳ33においては、当該設定したロータ位相が、前記した振動（異音）や耐久性の問題を最大限緩和し得る目標ロータ位相か否かをチェックする。
【００４６】
ステップＳ33でロータ位相が目標ロータ位相でない（目標ロータ位相が未達成）と判定する間は、制御をステップＳ32およびステップＳ33に戻して、ロータ位相の新たな設定を行うと共に目標ロータ位相が達成されたか否かを再チェックしながら、目標ロータ位相が達成されるまで上記の操作を繰り返す。
ステップＳ33で目標ロータ位相が達成されたと判定する時、ステップＳ33は制御をステップＳ34に進め、ステップＳ31で開始したモータ2の回転を停止させる。
従ってステップＳ31〜ステップＳ33は、本発明におけるモータ回転体位相合わせ手段に相当する。
【００４７】
上記のように目標ロータ位相の達成を判定し（ステップＳ33）、当該判定用に行っていたモータ回転を停止させた（ステップＳ34）後に、ステップＳ14で、外部電源によるバッテリ4の充電を開始させる。
従ってステップＳ14は、本発明における充電開始制御手段に相当する。
【００４８】
次のステップＳ15においては、ステップＳ14で上記のごとくに開始させた充電を進行させる。
ステップＳ16においては、バッテリ4への充電が完了したか否かを判断し、充電が未完であれば、制御をステップＳ15に戻して充電を更に進行させる。
【００４９】
ステップＳ16でバッテリ4への充電が完了したと判断するとき、制御を順次ステップＳ17およびステップＳ18に進める。
ステップＳ17においては充電を終了させ、ステップＳ18においては、ドグクラッチ21を図2(a)の係合状態にしてモータ伝動系を非遮断状態となす。
【００５０】
最後のステップＳ19においてはモータ2を、ステータコイルへの通常通りの通電制御によりモータ駆動し、車両を走行開始させる。
【００５１】
＜第3実施例の効果＞
上記した第3実施例の充電装置においては、第1実施例の前記した作用・効果を全て奏し得るほか、
ステップＳ14での充電開始に先立って、ステップＳ31〜ステップＳ34でモータ2のロータ位相を前記した振動（異音）や耐久性に関わる問題が最大限緩和される目標位相としておき、このロータ位相のもとでステップＳ14およびステップＳ15による充電を行うため、
第1実施例につき前述した振動や異音の発生防止効果や、モータ駆動系の耐久性向上効果を更に顕著なものにすることができる。
【００５２】
＜第4実施例の充電制御＞
図6は、本発明の第4実施例になる充電装置の充電制御プログラムを示す、図3と同様なフローチャートで、図3のステップＳ13およびステップＳ14間にステップＳ41〜ステップＳ46を追加したものである。
なお本実施例の充電制御も、図1に示した電動車両のモータ駆動系を充電制御するためのものとする。
【００５３】
図6のステップＳ11〜ステップＳ13はそれぞれ、図3に同符号で示すステップと同様に機能するもので、
ステップＳ11において、コントローラ6,7,11,22を充電制御用スタンバイ状態にするなどの充電準備を行い、
ステップＳ12において、充電可能か否かの充電可否判断を行い、
ステップＳ13において、ドグクラッチ21を図2(b)の外脱状態にしてモータ伝動系をドグクラッチ21の箇所で遮断させる。
【００５４】
本実施例においては、ステップＳ13でドグクラッチ21の外脱によりモータ伝動系を遮断させた後、直ちにステップＳ14で充電を開始させずに、ステップＳ41〜ステップＳ46において、モータ2のロータ（モータ回転体）が前記した振動（異音）や耐久性の問題を最大限緩和し得る位置となるようモータ2を回転させ、その後にステップＳ14で充電を開始させるようにする。
【００５５】
モータ2のロータを振動（異音）や耐久性に関わる前記の問題が最大限緩和される位置となるようモータ2を回転させるため、先ずステップＳ41において、モータ2への給電によりロータ位相が、電気角一周期分を数分割した1ステップずつ進むよう、モータ2を回転させる。
【００５６】
ステップＳ42においては、上記のごとくモータロータ位相が1ステップずつ進む度に充電を行い、
ステップＳ43においては、この充電時におけるロータ位相変動をモータ回転角センサ14により測定する。
ステップＳ44においては、ステップＳ41で進めたロータ位相ステップ数が設定ステップ数に達したか否かにより、ステップＳ41〜ステップＳ43が設定回数だけ実行されたか否かをチェックし、「否」と判定する間ステップＳ41へ制御を戻すことにより、ステップＳ41〜ステップＳ43を設定回数だけ実行する。
【００５７】
かようにステップＳ41〜ステップＳ43が設定回数だけ実行された後は、ステップＳ45が選択されるようになり、ここで以下のごとくに目標ロータ位相を決定する。
つまりステップＳ45においては、ステップＳ41でロータ位相を1ステップずつ進める度にステップＳ43で測定したロータ位相変動のうち、ロータ位相変動が最も小さかった時のロータ位相を目標ロータ位相と決定する。
ロータ位相変動が最も小さかった時のロータ位相（目標ロータ位相）は、前記した振動（異音）や耐久性に関わる問題が最大限緩和されるロータ位相である。
【００５８】
ステップＳ46においては、モータ2のロータ回転位置を、ロータ位相が当該目標ロータ位相となるよう調整する。
従ってステップＳ41〜ステップＳ46は、本発明におけるモータ回転体位相合わせ手段に相当する。
【００５９】
上記のようにモータ2のロータ位相が目標ロータ位相となるようモータ2のロータを回転位置調整した（ステップＳ46）後に、ステップＳ14で、外部電源によるバッテリ4の充電を開始させる。
従ってステップＳ14は、本発明における充電開始制御手段に相当する。
【００６０】
次のステップＳ15においては、ステップＳ14で上記のごとくに開始させた充電を進行させる。
ステップＳ16においては、バッテリ4への充電が完了したか否かを判断し、充電が未完であれば、制御をステップＳ15に戻して充電を更に進行させる。
【００６１】
ステップＳ16でバッテリ4への充電が完了したと判断するとき、制御を順次ステップＳ17およびステップＳ18に進める。
ステップＳ17においては充電を終了させ、ステップＳ18においては、ドグクラッチ21を図2(a)の係合状態にしてモータ伝動系を非遮断状態となす。
【００６２】
最後のステップＳ19においてはモータ2を、ステータコイルへの通常通りの通電制御によりモータ駆動し、車両を走行開始させる。
【００６３】
＜第4実施例の効果＞
上記した第4実施例の充電装置においては、第1実施例の前記した作用・効果を全て奏し得るほか、
ステップＳ14での充電開始に先立って、ステップＳ41〜ステップＳ46でモータ2のロータ位相を前記した振動（異音）や耐久性に関わる問題が最大限緩和される目標位相としておき、このロータ位相のもとでステップＳ14およびステップＳ15による充電を行うため、
第1実施例につき前述した振動や異音の発生防止効果や、モータ駆動系の耐久性向上効果を更に顕著なものにすることができる。
【００６４】
＜第5実施例の充電制御＞
図7は、本発明の第5実施例になる充電装置の充電制御プログラムを示す、図3と同様なフローチャートで、図3のステップＳ13およびステップＳ14間にステップＳ51〜ステップＳ53を追加したものである。
なお本実施例の充電制御も、図1に示した電動車両のモータ駆動系を充電制御するためのものとし、またモータ2は、複数個のティース（磁極片）およびこれらに集中巻きした独立コイルから成るステータと、永久磁石が埋設されているロータとから成るものとする。
【００６５】
図7のステップＳ11〜ステップＳ13はそれぞれ、図3に同符号で示すステップと同様に機能するもので、
ステップＳ11において、コントローラ6,7,11,22を充電制御用スタンバイ状態にするなどの充電準備を行い、
ステップＳ12において、充電可能か否かの充電可否判断を行い、
ステップＳ13において、ドグクラッチ21を図2(b)の外脱状態にしてモータ伝動系をドグクラッチ21の箇所で遮断させる。
【００６６】
本実施例においては、ステップＳ13でドグクラッチ21の外脱によりモータ伝動系を遮断させた後、直ちにステップＳ14で充電を開始させずに、ステップＳ51〜ステップＳ53において、モータ2のロータ（モータ回転体）が前記した振動（異音）や耐久性の問題を最大限緩和し得る位置となるようモータ2を回転させ、その後にステップＳ14で充電を開始させるようにする。
【００６７】
モータ2のロータを振動（異音）や耐久性に関わる前記の問題が最大限緩和される位置となるようモータ2を回転させるため、先ずステップＳ51において、モータ2への給電によりロータを回転させる。
【００６８】
ステップＳ52においては、ロータの磁石センター位置がステータコイルの少なくとも1つのティースセンタに一致したか否かにより、前記した振動（異音）や耐久性に関わる問題が最大限緩和されるロータ回転位置であるか否かをチェックする。
このようなロータ回転位置でない間、制御をステップＳ52からステップＳ51に戻して、モータ2への給電によりロータを更に回転させ、当該ロータ回転位置になったとき、制御をステップＳ52からステップＳ63に進めて、モータ2を停止させることによりそのロータ回転位置を、磁石センター位置がステータコイルの少なくとも1つのティースセンタに一致した回転位置（前記した振動、異音、耐久性に関わる問題を最大限緩和可能なロータ回転位置）に保つ。
従ってステップＳ51〜ステップＳ53は、本発明におけるモータ回転体位相合わせ手段に相当する。
【００６９】
上記のようにモータ2のロータ回転位置を、磁石センター位置がステータコイルの少なくとも1つのティースセンタに一致するような位置となした（ステップＳ51〜ステップＳ53）後に、ステップＳ14で、外部電源によるバッテリ4の充電を開始させる。
従ってステップＳ14は、本発明における充電開始制御手段に相当する。
【００７０】
次のステップＳ15においては、ステップＳ14で上記のごとくに開始させた充電を進行させる。
ステップＳ16においては、バッテリ4への充電が完了したか否かを判断し、充電が未完であれば、制御をステップＳ15に戻して充電を更に進行させる。
【００７１】
ステップＳ16でバッテリ4への充電が完了したと判断するとき、制御を順次ステップＳ17およびステップＳ18に進める。
ステップＳ17においては充電を終了させ、ステップＳ18においては、ドグクラッチ21を図2(a)の係合状態にしてモータ伝動系を非遮断状態となす。
【００７２】
最後のステップＳ19においてはモータ2を、ステータコイルへの通常通りの通電制御によりモータ駆動し、車両を走行開始させる。
【００７３】
＜第5実施例の効果＞
上記した第5実施例の充電装置においては、第1実施例の前記した作用・効果を全て奏し得るほか、
ステップＳ14での充電開始に先立って、ステップＳ51〜ステップＳ53でモータ2のロータ回転位置を、前記した振動（異音）や耐久性に関わる問題が最大限緩和される回転位置としておき、このロータ回転位置のもとでステップＳ14およびステップＳ15による充電を行うため、
第1実施例につき前述した振動や異音の発生防止効果や、モータ駆動系の耐久性向上効果を更に顕著なものにすることができる。
【符号の説明】
【００７４】
1  駆動車輪
2  電動モータ（モータ）
3  変速機
3a  パークロック機構（回転ロック手段）
4  バッテリ
5  インバータ
7  車両コントローラ
8  アクセル開度センサ
9  車速センサ
11  充電コントローラ
12  イグニッションスイッチ
13  充電プラグ嵌合検知センサ
14  モータ回転角センサ
21  ドグクラッチ（断接手段：係脱式断接手段）
22  クラッチコントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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