(57)【要約】【課題】車線逸脱防止支援装置において、運転者に違和感を生じさせることなく、支援制御を実行させることにある。【解決手段】制御手段（９）は、支援休止手段（９Ｃ）が車線区画線の途切れを検出したときに、ＧＰＳシステム（３）により位置情報を取得し、ナビゲーションシステム（５）により特定された道路に位置情報と共に車線区画線が途切れたことを記憶し、自車両が次回走行時にナビゲーションシステム（５）に記憶された車線区画線が途切れた位置情報を検出して、運転者に事前告知する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に配置されて走行中の道路を撮影する撮像手段を設け、この撮像手段による画像に基づいて車線区画線を検出する車線区画線検出手段と、この車線区画線検出手段により検出された車線区画線と自車両の位置関係とに基づいて自車両の車線逸脱防止を支援する支援手段と、この支援手段が支援実行中に前記車線区画検出手段が前記車線区画線の途切れを検出した場合に前記支援手段を休止する支援休止手段とを備える制御手段を設けた車線逸脱防止支援装置において、自車両の位置情報を検出するＧＰＳシステムを設け、このＧＰＳシステムに基づいて現在走行中の道路を特定するナビゲーションシステムを設け、前記制御手段は、前記支援休止手段が車線区画線の途切れを検出したときに、前記ＧＰＳシステムにより位置情報を取得し、前記ナビゲーションシステムにより特定された道路に位置情報と共に車線区画線が途切れたことを記憶し、自車両が次回走行時に前記ナビゲーションシステムに記憶された車線区画線が途切れた位置情報を検出して、運転者に事前告知することを特徴とする車線逸脱防止支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車線逸脱防止支援装置に係り、特に車両の走行を支援するための車線逸脱防止支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両においては、レーダやカメラ等のセンサを使用して周囲の状況を認識し、運転の負担や事故の被害を軽減する機能を備え、例えば、カメラである撮像手段で車線を認識して、運転手が車線を逸脱しないように、ステアリング操作を支援する、車線維持支援機能がある。これは、一般的に、高速道路での使用を基に構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１１８８２８号公報
【０００４】
特許文献１に係る車線逸脱防止支援装置は、車両に配置された撮像手段によって自車両が走行する車線区間線を検出し、この車線区間線に基づいて自車両の車線逸脱防止を支援するものであって、また、左右いずれか一方の側にのみ車線が検出された場合に、支援手段を休止するようにして、片側の車線が誤検出され、この誤った検出結果に基づいて支援制御が実行されることを防止するものである。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、従来、車線逸脱防止支援装置においては、片側の車線が検出されないとき、支援制御を休止するものであるが、このような構成では、支援制御中に片側の車線がなくなったことを検出すると、支援制御が休止され、運転者に違和感を生じさせるおそれがあった。
【０００６】
そこで、この発明の目的は、運転者に違和感を生じさせることなく、支援制御を実行することができる車線逸脱防止支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は、車両に配置されて走行中の道路を撮影する撮像手段を設け、この撮像手段による画像に基づいて車線区画線を検出する車線区画線検出手段と、この車線区画線検出手段により検出された車線区画線と自車両の位置関係とに基づいて自車両の車線逸脱防止を支援する支援手段と、この支援手段が支援実行中に前記車線区画検出手段が前記車線区画線の途切れを検出した場合に前記支援手段を休止する支援休止手段とを備える制御手段を設けた車線逸脱防止支援装置において、自車両の位置情報を検出するＧＰＳシステムを設け、このＧＰＳシステムに基づいて現在走行中の道路を特定するナビゲーションシステムを設け、前記制御手段は、前記支援休止手段が車線区画線の途切れを検出したときに、前記ＧＰＳシステムにより位置情報を取得し、前記ナビゲーションシステムにより特定された道路に位置情報と共に車線区画線が途切れたことを記憶し、自車両が次回走行時に前記ナビゲーションシステムに記憶された車線区画線が途切れた位置情報を検出して、運転者に事前告知することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
この発明は、運転者に違和感を生じさせることなく、支援制御を実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は車線逸脱防止支援のフローチャートである。（実施例）
【図２】図２は車線逸脱防止支援装置のシステム構成図である。（実施例）
【発明を実施するための形態】
【００１０】
この発明は、運転者に違和感を生じさせることなく、支援制御を実行する目的を、車線区画線の途切れを検出したときに、ＧＰＳシステムにより位置情報を取得し、ナビゲーションシステムにより特定された道路に位置情報と共に車線区画線が途切れたことを記憶し、自車両が次回走行時にナビゲーションシステムに記憶された車線区画線が途切れた位置情報を検出して、運転者に事前告知して実現するものである。
【実施例】
【００１１】
図１、図２は、この発明の実施例を示すものである。
図２において、１は車両に搭載される車線逸脱防止支援装置である。
この車線逸脱防止支援装置１は、電源をオン・オフするイグニションスイッチ２と、自車両の位置情報を検出するＧＰＳシステム３のＧＰＳアンテナ４と、このＧＰＳシステム３に基づいて現在走行中の道路を特定するナビゲーションシステム（地図情報）５と、走行中の道路を撮影する撮像手段（カメラ等）６と、ステアリングホイールの回動を支援するステアリング用アクチュエータ７と、運転者に告知する告知手段（スピーカー）８と、これらが連絡する制御手段（ＥＣＵ）９とを備える。
【００１２】
制御手段９は、撮像手段６による画像に基づいて車線区画線を検出する車線区画線検出手段９Ａと、この車線区画線検出手段９Ａにより検出された車線区画線と自車両の位置関係とに基づいて自車両の車線逸脱防止を支援する支援手段（ステアリング制御手段）９Ｂと、この支援手段９Ｂが支援実行中に車線区画検出手段９Ａが車線区画線の途切れを検出した場合に支援手段９Ｂを休止する支援休止手段９Ｃとを備える。
そして、制御手段９は、支援休止手段９Ｃが車線区画線の途切れを検出したときに、ＧＰＳシステム３により位置情報を取得し、ナビゲーションシステム５により特定された道路に位置情報と共に車線区画線が途切れたことを記憶し、自車両が次回走行時にナビゲーションシステム５に記憶された車線区画線が途切れた位置情報を検出して、運転者に事前告知する。
ナビゲーションシステム５は、記憶手段５Ａを備える。
【００１３】
次に、この車線逸脱防止支援制御を、図１のフローチャートに基づいて説明する。
図１に示すように、制御手段９のプログラムがスタートすると（ステップＡ０１）、先ず、電源がオンか否かを判断する（ステップＡ０２）。つまり、運転者がキーを回したか否か、具体的には、アクセサリ電源がオンしたか否かを判断する。
このステップＡ０２がＮＯの場合には、この判断を継続する。
このステップＡ０２がＹＥＳの場合には、走行支援制御中か否かを判断する（ステップＡ０３）。
このステップＡ０３がＹＥＳの場合には、走行中の道路前方にキャンセル情報があるか否かを判断する（ステップＡ０４）。つまり、ナビゲーションシステム５から現在の座標位置と進行方向と走行中の道路情報を取得し、そして、ナビゲーションシステム５から過去のキャンセル情報（座標）を読み取り、現在位置から、例えば５ｋｍ以内の道路にキャンセル情報に該当する座標があるか否かを判定する。
このステップＡ０４がＹＥＳの場合には、警告を実施する（ステップＡ０５）。
そして、車線区画線の途切れを検出したか否かを判断する（ステップＡ０６）。
このステップＡ０６がＹＥＳの場合には、現在位置をナビゲーションシステム５に記憶し（ステップＡ０７）、プログラムをリターンする（ステップＡ０８）。
一方、前記ステップＡ０３がＮＯの場合、前記ステップＡ０４がＮＯの場合、又は、前記ステップＡ０６がＮＯの場合には、直ちにプログラムをリターンする（ステップＡ０８）。
【００１４】
このように、この実施例では、車線区画線の途切れを検出したときに、ＧＰＳシステムにより位置情報を取得し、ナビゲーションシステム５により特定された道路に位置情報と共に車線区画線が途切れたことを記憶し、自車両が次回走行時にナビゲーションシステム５に記憶された車線区画線が途切れた位置情報を検出して、運転者に事前告知する。
これにより、次回走行時において、自車両が走行する前方の道路情報を検索し、車線区画線が途切れたことを示す情報が検出された場合に、運転者にその旨を告知するため、運転者は、支援手段が休止することを、事前に予測することができ、違和感を感じることなく、運転を継続することができる。
【００１５】
なお、この発明では、車間距離維持支援機能等の車両周辺状況によってキャンセルされる可能性のある機能にも、応用可能である。
また、運転者への事前告知を、ランプの点滅等でも行うことが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００１６】
この発明の車線逸脱防止支援装置は、運転者に適切なサービス提供を行うものであり、各種車両に適用できる。
【符号の説明】
【００１７】
１  車線逸脱防止支援装置
２  イグニションスイッチ
３  ＧＰＳシステム
４  ＧＰＳアンテナ
５  ナビゲーションシステム
５Ａ  記憶手段
６  撮像手段
７  ステアリング用アクチュエータ
８  告知手段
９  制御手段
９Ａ  車線区画線検出手段
９Ｂ  支援手段
９Ｃ  支援休止手段
【図１】
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【図２】
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