(57)【要約】【課題】案内輪に加わる荷重と当該荷重を検出する荷重検出器が出力する電気的特性との関係を容易に校正することのできる校正装置を提供する。【解決手段】移動する前記軌道系車両の案内輪が接することにより当該案内輪から得る荷重により案内レールと交差する方向に移動自在に設けられる測定用案内面と、測定用案内面が案内輪から加重が加わる方向に当該測定用案内面の位置が変化可能に支持する支持部材と、測定用案内面に案内輪が接触することにより案内輪に加わる荷重を検出する荷重検出器と、を備えた測定機構を地上に設置する。そして、荷重検出器で検出した荷重を受信し、荷重検出素子が出力した電気的特性に基づいて特定される荷重とに基づいて、荷重検出素子が出力する電気的特性と案内輪に加わる荷重との関係を校正する演算装置を軌道系車両に設置する。【選択図】図７
2013174496.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
案内レールに接する案内輪を転動可能に支持部で支持し、該支持部の変位に応じて走行輪を操舵して、該案内レールに沿って走行する軌道系車両の前記案内輪に加わる荷重と当該荷重を検出する荷重検出素子が出力する電気的特性との関係を校正する校正装置であって、
移動する前記軌道系車両の前記案内輪が接することにより当該案内輪から得る荷重により前記案内レールと交差する方向に移動自在に設けられる測定用案内面と、
前記測定用案内面が前記案内輪から前記荷重が加わる方向に当該測定用案内面の位置が変化可能に支持する支持部材と、
前記測定用案内面に前記案内輪が接触することにより案内輪に加わる荷重を検出する荷重検出器と、
この荷重検出器で検出した荷重と、前記荷重検出素子が出力した電気的特性に基づいて特定される荷重とに基づいて、前記荷重検出素子が出力する電気的特性と前記案内輪に加わる荷重との関係を校正する演算装置と、
を備えることを特徴とする校正装置。
【請求項２】
前記演算装置は、
前記荷重検出素子の出力する電気的特性と、その電気的特性での前記案内輪に加わる作用力との対応関係を記憶する対応関係記憶部と、
前記荷重検出素子が出力した電気的特性と前記対応関係とに基づいて、前記案内輪に加わる第１の作用力を特定する作用力演算部と、
前記荷重検出器で検出した第２の作用力を入力する外部情報入力部と、
前記第１の作用力と前記第２の作用力との差に基づいて、前記対応関係を校正する校正処理部と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の校正装置。
【請求項３】
前記案内輪が前記荷重検出器に荷重を加えるタイミングを検出する荷重タイミング検出機構と、
を備えることを特徴とする請求項２に記載の校正装置。
【請求項４】
校正処理部は、前記タイミングにおける前記第１の作用力と前記第２の作用力のそれぞれの最大値の差に基づいて、前記対応関係を校正する
ことを特徴とする請求項３に記載の校正装置。
【請求項５】
前記測定用案内面と、前記支持部材と、前記荷重検出器とによって構成された測定機構と、当該測定機構が地上に設置され、
前記演算装置は、前記測定機構の前記荷重検出器によって検出された荷重を、無線通信を介して受信する
ことを特徴とする請求項１から請求項４の何れか一項に記載の校正装置。
【請求項６】
前記測定機構は、前記軌道系車両の幅の外側から当該軌道系車両の側面に向けて、前記測定用案内面が前記案内輪と接するように設置される
ことを特徴とする請求項５に記載の校正装置。
【請求項７】
前記測定機構は、前記軌道系車両の中心から当該軌道系車両の幅の外側の方向に向けて、前記測定用案内面が前記案内輪と接するように設置される
ことを特徴とする請求項５に記載の校正装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、案内輪に加わる荷重と当該荷重を検出する荷重検出器が出力する電気的特性との関係を校正する校正装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、バスや鉄道以外の新たな交通手段として、新交通システム(Automated People Mover，Automated Transit Systems)が注目されている。このような新交通システムの一種としては、走行路に沿って案内レールを敷設すると共に、この案内レールに接触して転動する案内輪を軌道系車両に設け、この案内輪により、軌道系車両を案内レールに沿って走行させるものが知られている。
【０００３】
このような新交通システムでは、メンテナンス性や走行安全性を確保する観点から、案内輪と案内レールとの間に作用する作用力を何らかの方法で管理する必要がある。
【０００４】
以下の特許文献１に記載の技術では、案内レールに荷重検出器（荷重計）を設け、この荷重検出器により、案内輪と案内レールとの間に作用する力を管理している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開昭６０−２２３５０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上述のような荷重検出器として、ひずみゲージが用いられるが、案内輪に加わる荷重に基づくひずみゲージのひずみ量と、そのひずみ量によりひずみゲージが出力する電気的特性（抵抗値）との関係が変化する可能性が有り、その校正を容易に行うことが求められている。
【０００７】
そこで、本発明は、案内輪に加わる荷重と当該荷重を検出する荷重検出器が出力する電気的特性との関係を容易に校正することのできる校正装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明は、案内レールに接する案内輪を転動可能に支持部で支持し、該支持部の変位に応じて走行輪を操舵して、該案内レールに沿って走行する軌道系車両の前記案内輪に加わる荷重と当該荷重を検出する荷重検出素子が出力する電気的特性との関係を校正する校正装置であって、移動する前記軌道系車両の前記案内輪が接することにより当該案内輪から得る荷重により前記案内レールと交差する方向に移動自在に設けられる測定用案内面と、前記測定用案内面が前記案内輪から前記荷重が加わる方向に当該測定用案内面の位置が変化可能に支持する支持部材と、前記測定用案内面に前記案内輪が接触することにより案内輪に加わる荷重を検出する荷重検出器と、この荷重検出器で検出した荷重と、前記荷重検出素子が出力した電気的特性に基づいて特定される荷重とに基づいて、前記荷重検出素子が出力する電気的特性と前記案内輪に加わる荷重との関係を校正する演算装置と、を備えることを特徴とする校正装置である。
【０００９】
また本発明は、前記校正装置において前記演算装置が、前記荷重検出素子の出力する電気的特性と、その電気的特性での前記案内輪に加わる作用力との対応関係を記憶する対応関係記憶部と、前記荷重検出素子が出力した電気的特性と前記対応関係とに基づいて、前記案内輪に加わる第１の作用力を特定する作用力演算部と、前記荷重検出器で検出した第２の作用力を入力する外部情報入力部と、前記第１の作用力と前記第２の作用力との差に基づいて、前記対応関係を校正する校正処理部と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
また本発明は、前記校正装置において前記案内輪が前記荷重検出器に荷重を加えるタイミングを検出する荷重タイミング検出機構と、を備えることを特徴とする。
【００１１】
また本発明は、前記校正装置において前記演算装置の校正処理部は、前記タイミングにおける前記第１の作用力と前記第２の作用力のそれぞれの最大値の差に基づいて、前記対応関係を校正する。
【００１２】
また本発明は、前記校正装置において前記測定用案内面と、前記支持部材と、前記荷重検出器とによって構成された測定機構と、当該測定機構が地上に設置され、前記演算装置は、前記測定機構の前記荷重検出器によって検出された荷重を、無線通信を介して受信することを特徴とする。
【００１３】
また本発明は、前記校正装置において前記測定機構は、前記軌道系車両の幅の外側から当該軌道系車両の側面に向けて、前記測定用案内面が前記案内輪と接するように設置されることを特徴とする。
【００１４】
また本発明は、前記校正装置において前記測定機構は、前記軌道系車両の中心から当該軌道系車両の幅の外側の方向に向けて、前記測定用案内面が前記案内輪と接するように設置されることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、従来、人手で行っていた校正作業の労力の軽減と、作業の短縮化を図ることができる。また、軌道上に人が侵入して校正作業を行わなくて良いため、作業上の安全性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明に係る一実施形態における軌道系車両及び走行路の平面図である。
【図２】本発明に係る一実施形態における軌道系車両の正面図である。
【図３】本発明に係る軌道系車両の操向機構及び制御装置の構成を示す説明図である。
【図４】本発明に係る一実施形態における支持枠の要部、案内輪及び検出器の平面図である。
【図５】図４におけるＶ−Ｖ線断面図である。
【図６】図４におけるＶI−ＶI線断面図である。
【図７】荷重検出素子の校正装置を示す図である。
【図８】荷重検出素子の校正装置を構成する測定機構の設置例を示す図である。
【図９】検出器の変形例の平面図である。
【図１０】図１４におけるＸＶ−ＸＶ線断面図である。
【図１１】は演算装置の機能ブロック図である。
【図１２】演算装置の機能ブロック図である。
【図１３】演算装置の処理フローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明に係る荷重検出素子の校正装置の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１８】
まず、本実施形態の荷重検出素子の校正装置の説明に先立ち、この校正装置が適用される荷重検出素子を備えた軌道系車両とその案内設備について説明する。
【００１９】
この案内設備は、図１及び図２に示すように、走行路Ｒに沿って敷設されている案内レール１と、この案内レール１に接触して転動する案内輪１１と、案内輪１１の変位に応じて走行タイヤ（走行輪）１４を操舵する操向機構２０と、を備えている。なお、案内輪１１、走行タイヤ１４及び操向機構２０は、後述するように、いずれも、走行路Ｒ上を走行する軌道系車両Ｖが備えているものである。また、本実施形態では、走行路Ｒと、走行路Ｒに沿って敷設されている案内レール１と、軌道系車両Ｖとを有して、軌道系交通システムを構成している。
【００２０】
案内レール１には、走行路Ｒの両側に配置されている主案内レール２と、走行路Ｒが分岐する分岐部に設けられている分岐案内レール３とがある。分岐案内レール３は、主案内レール２との干渉を避けるために、主案内レール２よりも下方の位置に設けられている。
なお、図１及び図２では、直進している走行路Ｒを示しており、分岐部ではないため、本来、この部分に分岐案内レール３は存在しないが、軌道系車両Ｖとの位置関係を示すために、参考までに二点鎖線で分岐案内レール３を示している。また、走行路Ｒに沿った位置には、その位置やその位置での軌道系車両Ｖの速度等の地上子情報を送信する地上子５が設置されている。
【００２１】
軌道系車両Ｖは、車体Ｂと、この車体Ｂの前後にそれぞれ設けられている走行装置１０と、を備えている。走行装置１０は、左右一対の走行タイヤ１４と、この一対の走行タイヤ１４を連結する車軸１５と、車軸１５及び一対の走行タイヤ１４を支える懸架装置１６と、前述の案内輪１１と、案内輪１１の変位に応じて走行タイヤ１４を操舵する操向機構２０と、を備えている。なお、以下では、軌道系車両Ｖに関して、特に断りなく、単に、「上下方向」「前後方向」「左右方向（車幅方向）」としている場合、これらの方向は、軌道系車両Ｖが直進部分の走行路Ｒに位置しているときの車体Ｂを基準にした方向を示しているものとする。すなわち、「上下方向」とは案内レール１の延在方向に直交する断面において案内レール１に対して垂直な方向を意味し、「前後方向」とは案内レール１の延在方向を意味し、さらに、「左右方向」とは軌道系車両Ｖの車幅方向を意味している。
【００２２】
案内輪１１は、前述の主案内レール２に接して転動する主案内輪１２と、前述の分岐案内レール３に接して転動する分岐案内輪１３とを有している。分岐案内レール３に接する分岐案内輪１３は、主案内レール２に接する主案内輪１２よりも下方に設けられている。
主案内輪１２及び分岐案内輪１３で構成される案内輪１１は、車体Ｂの両側に設けられている。主案内レール２は、主案内輪１２を基準として、走行路幅方向の外側に位置し、分岐案内レール３は、分岐案内輪１３を基準として、走行路幅方向の内側に位置している。
主案内輪１２及び分岐案内輪１３は、いずれも、その外周部分が例えばウレタンゴム等の弾性体で形成されている。
【００２３】
操向機構２０は、図３に示すように、前後及び車幅方向の両端のそれぞれで案内輪１１を転動可能に支持する支持枠（支持部）２１と、車体Ｂの床面に対して垂直な旋回軸回りに支持枠２１を旋回可能に支持する旋回軸受け５１と、支持枠２１の旋回に応じて走行タイヤ１４を操舵する操舵リンク機構５５と、を有している。
【００２４】
旋回軸受け５１は、旋回軸受け５１の外輪と内輪とのうち、一方が支持枠２１に固定され、他方が懸架装置１６に固定されている。操舵リンク機構５５は、走行タイヤ１４のキングピン（不図示）を基準として走行タイヤ１４と一体的に揺動するステアリングアーム５６と、このステアリングアーム５６と支持枠２１とを連結するステアリングロッド５７と、を有している。ステアリングロッド５７の一方の端部は、ステアリングアーム５６の端部とピン結合し、他方の端部は、支持枠２１とピン結合している。
【００２５】
支持枠２１は、車幅方向に延び、車軸１５を中心として前後に配置されている前後一対の横梁２２と、前後方向に延び、前後一対の横梁２２を連結する左右一対の縦梁２３と、各横梁２２の車幅方向の両端に固定されている案内輪支持アーム２４（第二部材）と、この案内輪支持アーム２４に対して変位可能に接続され、主案内輪１２及び分岐案内輪１３を転動可能に支持する案内輪支持リンク２７（第一部材）と、を有している。
【００２６】
この支持枠２１の縦梁２３には、前述の旋回軸受け５１が取り付けられていると共に、ステアリングロッド５７の他方の端部がピン結合されている。
【００２７】
案内輪支持リンク２７は、図４〜図６に示すように、上下方向に延びるリンク軸３０により、案内輪支持アーム２４に対して揺動可能に連結されている。リンク軸３０の上下方向の中間部には、フランジ３１が形成されている。案内輪支持アーム２４は、リンク軸３０のフランジ３１より上側の部分に、このリンク軸３０に対して相対回転可能に設けられている。また、案内輪支持リンク２７は、リンク軸３０のフランジより下側の部分に、ブッシュ３２を介して、このリンク軸３０に相対回転可能に設けられている。案内輪支持アーム２４及び案内輪支持リンク２７は、いずれも、ボルト３３及び座金３４により、リンク軸３０からの抜け止めがなされている。
【００２８】
案内輪支持リンク２７は、リンク軸３０から前方に延びている部分と後方に延びている部分とがある。これらの部分のうち、一方の部分が第一揺動端部２８を成し、他方の部分が第二揺動端部２９を成している。この第一揺動端部２８には、上下方向に貫通した案内輪軸３５が設けられている。この案内輪軸３５の上端部に、主案内輪１２が回転可能に取り付けられ、この案内輪軸３５の下端部に、分岐案内輪１３が回転可能に取り付けられている。
【００２９】
案内輪支持アーム２４は、前後方向であって、リンク軸３０から案内輪１１と反対向きに延びて、案内輪支持リンク２７の第二揺動端部２９と対向する作用力受け部２５を有している。案内輪支持アーム２４の作用力受け部２５と案内輪支持リンク２７の第二揺動端部２９とは、緩衝部４０を介して接続されている。
【００３０】
緩衝部４０は、作用力受け軸４１と、この作用力受け軸４１の一方の端部側の回りに配置されている円筒状の緩衝ゴム（緩衝材）４４と、この緩衝ゴム４４の外周面を覆うゴム受け筒４６と、を有している。作用力受け軸４１は、リンク軸３０に平行な円柱状の軸部４２と、軸部４２の一方の端部に形成されているフランジ部４３とを有している。作用力受け軸４１の軸部４２は、案内輪支持リンク２７の第二揺動端部２９を貫通しており、作用力受け軸４１のフランジ部４３がボルト４８により第二揺動端部２９に固定されている。作用力受け軸４１の軸部４２は、さらに、案内輪支持アーム２４の作用力受け部２５も貫通している。緩衝ゴム４４は、作用力受け軸４１の軸部４２のうちで、作用力受け部２５を貫通している部分の回りに配置されている。この緩衝ゴム４４の外周面を覆うゴム受け筒４６は、案内輪支持アーム２４の作用力受け部２５に取り付けられている。
【００３１】
円筒状の緩衝ゴム４４には、上下方向に貫通し、作用力受け軸４１を中心として左右両側に位置している円弧状のスリット４５が形成されている。
【００３２】
次に、以上で説明した操向機構２０の動作について説明する。
【００３３】
軌道系車両Ｖの主案内輪１２が主案内レール２に接触し、この主案内レール２から車幅方向の力を受けると、この主案内輪１２を支持している支持枠２１は、主案内輪１２から車幅方向の力を受けて、旋回軸回りに旋回する。支持枠２１が旋回すると、この旋回に伴って、操舵リンク機構５５のステアリングロッド５７が変位し、この変位より、ステアリングアーム５６及び走行タイヤ１４がキングピンを中心として回転する。つまり、走行タイヤ１４が操舵される。また、軌道系車両Ｖの分岐案内輪１３が分岐案内レール３に接触し、この分岐案内レール３から車幅方向の力を受けたときも、以上と同様、この分岐案内輪１３を支持している支持枠２１が旋回し、この旋回により、走行タイヤ１４が操舵される。
【００３４】
主案内輪１２を回転可能に支持している案内輪支持リンク２７は、主案内輪１２が主案内レール２に接触し、車幅方向の外側から作用力（案内輪作用力）Ｆｍを受けると、リンク軸３０を中心として、図４のＸ方向に揺動する。この案内輪支持リンク２７がＸ方向に揺動すると、この案内輪支持リンク２７の第二揺動端部２９に固定されている作用力受け軸４１も、リンク軸３０を中心として、案内輪支持リンク２７と一体的にＸ方向に揺動する。この作用力受け軸４１の上部は、緩衝ゴム４４及びゴム受け筒４６を介して、案内輪支持アーム２４に接続されている。このため、案内輪支持リンク２７の揺動は、この緩衝ゴム４４の変形により、抑制される。
【００３５】
また、主案内輪１２と共に分岐案内輪１３を回転可能に支持している案内輪支持リンク２７は、分岐案内輪１３が分岐案内レール３に接触し、車幅方向の内側から作用力（案内輪作用力）Ｆｂを受けると、リンク軸３０を中心として、図４中のＹ方向に揺動する。この案内輪支持リンク２７のＹ方向への揺動も、以上と同様、緩衝ゴム４４の変形により、抑制される。
【００３６】
図７は荷重検出素子の校正装置を示す図である。
この図において符号５００は、荷重検出素子の校正装置である。当該荷重検出素子の校正装置５００は、軌道系車両Ｖに備わる荷重検出素子を校正する。具体的には、荷重検出素子の校正装置５００は、軌道系車両の案内輪１１に加わる荷重と当該荷重を検出する荷重検出素子が出力する電気的特性との関係を校正する。
【００３７】
そして図７において、符号５０１は、移動する軌道系車両Ｖの案内輪１１が接することにより当該案内輪１１から得る荷重により軌道系車両Ｖの走行する軌道と交差する方向に移動自在に設けられる測定用案内面である。また符号５０２は、測定用案内面５０１が案内輪１１から加重が加わる方向に当該測定用案内面５０１の位置が変化可能に支持する支持部材である。支持部材５０２の具体例はバネやゴムなどの弾性体であってよい。また符号５０３は、測定用案内面５０１に案内輪１１が接触することにより案内輪１１に加わる荷重を検出する荷重検出器である。また符号１００は、荷重検出器５０３の出力信号と、軌道系車両の支持枠の変形量を検出する荷重検出素子の出力信号との関係を演算する演算装置である。当該演算装置１００は、計測装置７００から荷重検出器による検出結果を入力する。
【００３８】
なお、支持部材５０２の一方の端部は、壁面や案内レールの案内面などの反力受け５０４に接続されている。そして、測定用案内面５０１、支持部材５０２、荷重検出器５０３、反力受け５０４によって構成される測定機構５５０は、軌道系車両Ｖの軌道の直線区間に設置される。つまり、軌道系車両Ｖが、軌道を走行することにより、軌道系車両Ｖの案内輪１１が測定用案内面５０１に接触するように、当該測定機構５５０が設置される。軌道系車両Ｖが軌道を走行して、測定機構５５０を通過することにより、案内輪１１が測定用案内面５０１に接触する。この時、測定用案内面５０１には、案内輪１１から荷重が加わり、支持部材５０２が弾性変形する。荷重検出器５０３は、測定用案内面５０１のほぼ中央に、案内輪１１からの荷重を受けるように取り付けられている。なお、図７の符号５０５で示すように、荷重検出器５０３と案内輪１１との間において、案内輪１１からの荷重が精度良く加わるように、鋼板が配置される。軌道系車両Ｖが軌道を走行することにより、案内輪１１が荷重検出器５０３の上部に配置された鋼板５０５に接触し、荷重検出器５０３に荷重が加わる。荷重検出器５０３はこの時に計測したひずみ量（変形量）の時間経過に応じた電気的特性の波形を計測結果として計測装置７００へ出力する。
この校正装置は、車庫等の入口に設置されるとしてよい。軌道系車両Ｖが定期的に通過する場所に設置することで、定期的に案内輪反力を測定することができるので、軌道系車両Ｖを測定のための特殊な場所へ移動させる手間がなくなる。
【００３９】
図８は、荷重検出素子の校正装置を構成する測定機構の設置例を示す図である。
この図で示すように、荷重検出素子の校正装置を構成する測定機構５５０は、軌道系車両Ｖの左右に対となって設置されてよい。ここで、図８には、測定機構５５０の第１の設置位置と、測定機構５５０の第２の設置位置が存在する。第１の設置位置には、図７で示した測定機構５５０が測定用案内面５０１を軌道系車両Ｖの側面に向けて、軌道系車両Ｖの幅方向の両側に設置されている。第１の設置位置において、軌道系車両Ｖの進行方向に向かって右側に設置されている測定機構５５０を測定機構５５０ａ、左側に設置されている測定機構５５０を測定機構５５０ｂと呼ぶこととする。当該第１の設置位置に設置された測定機構５５０では、主案内レール２に接触する主案内輪１２のからの荷重を計測することができる。つまり、主案内輪１２の軌道系車両Ｖの幅の外側方向の荷重を、第１の設置位置に設置された測定機構５５０が測定する。
【００４０】
他方、第２の設置位置に設置された測定機構５５０は、図７で示した測定機構５５０が測定用案内面５０１を軌道系車両Ｖの中心から軌道系車両Ｖの外側方向に向けて、分岐案内輪１３と接触するように設置されている。第２の設置位置において、軌道系車両Ｖの進行方向に向かって右側に設置されている測定機構５５０を測定機構５５０ｃ、左側に設置されている測定機構５５０を測定機構５５０ｄと呼ぶこととする。当該第２の設置位置に設置された測定機構５５０では、分岐案内レール３に接触する分岐案内輪１３のからの荷重を計測することができる。つまり、分岐案内輪１３の車両中心方向の荷重を、第１の設置位置に設置された測定機構５５０が測定する。
【００４１】
ここで、１台の軌道系車両Ｖには前後左右に４つずつの主案内輪１２と分岐案内輪１３が設けられているが、それぞれの案内輪付近には、光電スイッチ５０６が設けられている。なお、図８では、右側の軌道系車両Ｖの右側に設けられている光電スイッチのみ図示している。当該光電スイッチ５０６は、軌道系車両Ｖの進行方向と直角な軌道系車両Ｖの幅方向に光を照射しており、測定機構５５０の荷重検出器５０３の位置に設置された反射板５０７から、照射した光の反射波を受信することによってスイッチをＯＮの信号を出力する。このスイッチＯＮの信号は、軌道系車両Ｖに設けられた演算装置１００に送信される。つまり、光電スイッチ５０６と、反射板５０７とによって、案内輪１１が荷重検出器５０３に荷重を加えるタイミングを検出する荷重タイミング検出機構を構成する。そして演算装置１００は、光電スイッチ５０６のスイッチＯＮを検出した直後から得た、自車両に取り付けられている荷重検出素子の出力と、計測装置７００から受信した測定機構５５０の荷重検出器５０３の出力とを用いて、案内輪１１に加わる荷重と当該荷重を検出する荷重検出素子が出力する電気的特性との関係を校正する。
【００４２】
なお、測定機構５５０に設置される反射板５０７の位置と、軌道系車両Ｖの案内輪付近に設けられる光電スイッチ５０６の位置は、主案内輪１２や分岐案内輪１３が、荷重検出器５０３を通過する際に、光電スイッチ５０６からスイッチＯＮの信号が出力されるような位置であればよい。例えば、主案内輪１２や分岐案内輪１３が軌道系車両Ｖの走行に伴って、荷重検出器５０３に達する直前に光電スイッチ５０６がスイッチＯＮする位置に反射板５０７と、光電スイッチ５０６が設置されている。また、主案内輪１２や分岐案内輪１３が荷重検出器５０３を通過した直後に、送信した光の反射波が受信されるような位置に反射板５０７が設置されており、この反射波の受信によってスイッチＯＦＦするようにしてもよい。
【００４３】
次に、本実施形態の演算装置について説明する。
【００４４】
本実施形態の演算装置１００は、図３に示すように、軌道系車両Ｖの支持枠２１の変形量を検出する荷重検出素子から入力した電気的特性に基づいて、測定用案内面５０１と案内輪１１との間に作用した作用力（Ｆｍ，Ｆｂ）を求める作用力演算部７０と、荷重検出素子６１が出力する電気的特性と案内輪１１に加わる荷重との関係を校正する校正処理部８０と、を備えている。
【００４５】
荷重検出素子６１は、図４〜図６に示すように、案内輪支持アーム２４の作用力受け部２５に対する案内輪支持リンク２７の第二揺動端部２９の相対変位量を検出する非接触式の変位計である。この変位計は、案内輪支持アーム２４の作用力受け部２５に固定されているブラケット６２により、案内輪支持リンク２７の第二揺動端部２９と車幅方向で対向するよう配置されている。
【００４６】
案内輪支持リンク２７は、図４を用いて前述したように、主案内輪１２が主案内レール２に接触した際に、リンク軸３０を中心としてＸ方向に揺動するが、分岐案内輪１３が分岐案内レール３に接触した際には、リンク軸３０を中心としてＸ方向とは逆方向のＹ方向に揺動する。このため、主案内輪１２が主案内レール２に接触した際に、案内輪支持アーム２４の作用力受け部２５に対する案内輪支持リンク２７の第二揺動端部２９の相対変位量を（＋）とすると、分岐案内輪１３が分岐案内レール３に接触した際に、案内輪支持アーム２４の作用力受け部２５に対する案内輪支持リンク２７の第二揺動端部２９の相対変位量は（−）になる。このため、本実施形態では、１つの荷重検出素子６１からの出力で、主案内輪１２が主案内レール２に接触した際の前述の相対変位量（変形量）と、分岐案内輪１３が分岐案内レール３に接触した際の前述の相対変位量（変形量）とをそれぞれ個別に把握することができる。
【００４７】
この変位計である荷重検出素子６１により検出された変位量、言い換えると、支持枠２１の構成要素の一部である緩衝ゴム４４の変形量は、電気的特性を示す信号によって作用力演算部７０に送られる。なお、ここでは、荷重検出素子６１は、主案内輪１２が主案内レール２に接触した際の変形量を（＋）表示で作用力演算部７０に送り、分岐案内輪１３が分岐案内レール３に接触した際の変形量は（−）表示で作用力演算部７０に送るものとする。
【００４８】
なお、主案内輪１２が主案内レール２に接触した際に、荷重検出素子６１が演算装置１００の作用力演算部７０へ変形量を電気的特性で表された信号によって送信するのと同様に、主案内輪１２が第１の設置位置に設置されている測定機構５５０の測定用案内面５０１に接触した際には、荷重検出素子６１が演算装置１００の作用力演算部７０へ変形量を電気的特性で表された信号によって送信する。
また分岐案内輪１３が分岐案内レール３に接触した際に、荷重検出素子６１が演算装置１００の作用力演算部７０へ変形量を電気的特性で表された信号によって送信するのと同様に、分岐案内輪１３が第２の設置位置に設置されている測定機構５５０の測定用案内面５０１に接触した際には、同様に荷重検出素子６１が演算装置１００の作用力演算部７０へ変形量を電気的特性で表された信号によって送信する。そして作用力演算部７０は、入力した変形量を示す電気的特性で表された信号を、作用力に変換して、校正処理部８０へ出力する。
【００４９】
演算装置１００の校正処理部８０は、作用力演算部７０より荷重検出素子６１から出力された変形量に基づく作用力を入力するとともに、測定機構５５０の荷重検出器５０３から出力された変形量に基づく作用力を、計測装置７００より受信した受信機７を介して入力する。そして、それら２つの作用力に基づいて、荷重検出素子６１が出力する電気的特性と案内輪１１に加わる荷重との関係を校正する。
【００５０】
次に、上述の荷重検出素子６１の変形例について、図９及び図１０を参照して説明する。
【００５１】
本変形例の荷重検出素子６１ａは、案内輪支持リンク（第一部材）２７の変形量を検出する歪計である。案内輪支持リンク２７の第一揺動端部２８には、主案内輪１２が主案内レール２に接触した際、及び、分岐案内輪１３が分岐案内レール３に接触した際に、案内輪軸３５に対して垂直な方向に延び、案内輪軸３５及びリンク軸３０を通る軸Ａを中心としたモーメントＭが発生する。このため、案内輪支持リンク２７の第一揺動端部２８は、この軸Ａ回りの捩れが発生する。本変形例の荷重検出素子６１ａである歪計は、案内輪支持リンク２７の捩れ歪、つまり捩れによる変形量を検出するため、案内輪支持リンク２７の第一揺動端部２８の表面に貼り付けられている。
【００５２】
なお、本変形例においては、主案内輪１２が主案内レール２から受ける作用力Ｆｍの向きと、分岐案内輪１３が分岐案内レール３から受ける作用力Ｆｂの向きとは逆向きである。また主案内輪１２と分岐案内輪１３は、緩衝装置を挟んで上と下に取り付けられているため、主案内輪１２が主案内レール２に接触した際に案内輪支持リンク２７に発生する捩れの向きと、分岐案内輪１３が分岐案内レール３に接触した際に案内輪支持リンク２７に発生する捩れの向きとは同じ向きになり、また荷重検出素子６１ａが出力するひずみについての出力信号の極性は、同じ向きになる。
従って、荷重検出素子６１ａとして歪計を用いる場合には、図９で示す荷重検出素子６１ａ（歪計）が荷重を示す電気的特性の信号を出力する。またこの場合、別途、案内輪支持アーム２４に取り付けられる荷重検出素子６１ｂにより主案内輪１２又は分岐案内輪１３作用力の向きを検出して、どちらの案内輪についての検出信号であるかを判定する。これにより主案内輪１２が主案内レール２に接触した際の荷重と、分岐案内輪１３が分岐案内レール３に接触した際の荷重とをそれぞれ個別に把握することができる。
【００５３】
本変形例の荷重検出素子６１ａで検出された変形量から、案内輪１１と案内レール１との間に作用する作用力を求める際には、実際に案内輪１１に各種大きさの力を加えて、そのときに荷重検出素子６１ａで検出された変形量との関係から、作用力（Ｆ）と変形量（ｄ）との関係を示す関数（Ｆ＝Ｐ１（ｄ））を予め求めておき、この関数を用いて作用力を求める。
【００５４】
なお、先の実施形態では緩衝部４０の緩衝ゴム４４の変形量を検出し、本変形例では案内輪支持リンク２７（第一部材）の第一揺動端部２８の変形量を検出しているが、本発明は、これに限定されるものではなく、案内輪支持リンク２７、案内輪支持アーム２４、緩衝部４０のいずれの部分の変形量を検出してもよい。
【００５５】
図１１は演算装置の機能ブロック図である。
演算装置１００は、図３に示したように、作用力演算部７０と、校正処理部８０とを備えている。また演算装置１００は、対応関係記憶部７１を備え、校正処理部８０は、外部情報入力部８１と校正部８２を備えている。
ここで、対応関係記憶部７１は、荷重検出素子６１の出力する電気的特性と、その電気的特性での案内輪１１に加わる作用力との対応関係を記憶する。
また作用力演算部７０は、荷重検出素子６１が出力した電気的特性と、対応関係記憶部７１で記憶する対応関係とに基づいて、案内輪に加わる第１の作用力を特定する処理部である。
また外部情報入力部は、測定機構５５０の荷重検出器５０３から出力された変形量に基づく第２の作用力を、計測装置７００より受信した受信機７を介して入力する処理部である。
また校正部８２は、第１の作用力と前記第２の作用力との差に基づいて、対応関係記憶部７１で記憶する対応関係を校正する処理部である。
【００５６】
図１２は荷重検出素子と荷重検出器のそれぞれで検出した変形量に基づく案内輪に加わる作用力を示す図である。
図１２の各波形は、例えば軌道系車両Ｖが、図１２に示す測定機構５５０を左から右方向に走行した場合の、時刻に応じた波形である。
図１２（ａ）で示す波形は、光電スイッチ５０６からのスイッチＯＮの信号を入力してからスイッチＯＦＦを検出するまでのスイッチＯＮ／ＯＦＦを示す波形である。軌道系車両Ｖが走行して測定機構５５０を通過する際に、送信した光の反射光を光電スイッチ５０６が入力した場合に、スイッチＯＮとなり、スイッチＯＦＦを検出するまでスイッチＯＮ状態が維持される。
【００５７】
図１２（ｂ）で示す波形は、軌道系車両Ｖの案内輪１１の近傍に備えられた荷重検出素子６１から出力された変形量を示す電気的特性による第１の作用力を示す波形である。当該波形は、作用力演算部７０によって算出されたものである。軌道系車両Ｖが走行して案内輪１１が測定機構５５０の測定用案内面５０１に接触した時刻から、この作用力の値が増加する。また軌道系車両Ｖが走行して案内輪１１が測定機構５５０の測定用案内面５０１から離れた時刻から、この作用力の値が減少する。
【００５８】
図１２（ｃ）で示す波形は、測定機構５５０を校正する荷重検出器５０３から出力された変形量を示す電気的特性により計測装置７００が算出した第２の作用力を示す波形である。当該第２の作用力を示す波形の情報は、演算装置１００が計測装置７００から無線通信を介して受信機７で受信する。この波形で示すように、軌道系車両Ｖが走行して案内輪１１が測定用案内面５０１に設けられた荷重検出器５０３に接触した時刻から、離れる時刻までの間、第２の作用力が増加し減少する。
【００５９】
図１２（ｄ）で示す波形は、図１２（ｂ）で示す波形をローパスフィルタによって処理した後の波形である。
また図１２（ｅ）で示す波形は、図１２（ｃ）で示す波形をローパスフィルタによって処理した後の波形である。
また図１２（ｆ）で示す波形は、図１２（ｄ）で示す波形をオフセット処理した後の波形である。
また図１２（ｇ）で示す波形は、図１２（ｅ）で示す波形をオフセット処理した後の波形である。
【００６０】
演算装置１００の校正部８２は、図１２の（ｆ）が示すスイッチＯＮ時の第１の作用力の波形の最大値と、図１２の（ｇ）が示すスイッチＯＮ時の第２の作用力の波形の最大値とを用いてその差を算出し、その差に基づいて、対応関係記憶部７１で記憶する電気的特性と作用力との関係を校正する。つまり、測定機構５５０を構成する荷重検出器５０３によって得られた作用力が正しい値であるとして、軌道系車両Ｖの演算装置１００が記憶する荷重検出素子６１の出力する電気的特性と、その際の案内輪１１に加わる作用力との関係を校正する。
【００６１】
図１３は、演算装置の処理フローを示す図である。
次に、演算装置の処理フローについて順を追って説明する。
図８で示すように、測定機構５５０の設置された位置の軌道上を軌道系車両Ｖが走行することにより、案内輪１１が測定用案内面５０１に接触する。これにより、作用力演算部７０は、荷重検出素子６１より変形量を示す電気的特性で表された信号を入力する（ステップＳ１０１）。そして、作用力演算部７０は、荷重検出素子６１より入力した変形量を示す電気的特性で表された信号に対応する第１の作用力を、対応関係記憶部７１に記録されている電気的特性と作用力との対応関係に基づいて算出する（ステップＳ１０２）。例えば電気的特性と作用力との関係を複数用いて、補間計算などにより、入力した電気的特性で表された信号に対応する作用力を算出すればよい。電気的特性は、例えば電圧値などである。そして作用力演算部７０は時間経過に応じて順次、荷重検出素子６１より入力した変形量を示す電気的特性で表された信号に基づいて、作用力を算出し、その値を校正処理部８０へ出力する。そして、校正処理部８０の校正部８２は、図１２（ｂ）で示すような第１の作用力についての波形の情報を、ローパスフィルタを用いて図１２（ｄ）の示す波形へと修正し（ステップＳ１０３）、またオフセット処理を行って図１２（ｆ）の示す波形へと修正し（ステップＳ１０４）、メモリ等に記録する。なお、オフセット処理は、例えば案内輪１１が測定用案内面５０１から離れた直後に計測した作用力が基準（作用力０）となるようオフセット処理すればよい。また案内輪１１が測定用案内面５０１から離れたに計測した作用力は、作用力の値が急激に下がった直後の作用力によって取得すればよい。
【００６２】
他方、軌道系車両Ｖが走行して案内輪１１が荷重検出器５０３に接触する直前に、演算装置１００の校正処理部８０において校正部８２が光電スイッチ５０６からのスイッチＯＮの信号を入力する。また軌道系車両Ｖが走行して案内輪１１が測定機構５５０を構成する荷重検出器５０３に接触すると、当該荷重検出器５０３は変形量が示す電気的特性で表された信号を計測装置７００へ出力する。そして計測装置７００は、当該電気的特性で表された信号を作用力へ変換し、その作用力（第２の作用力）の波形の情報を、無線通信を用いて送信する。なお、計測装置７００が送信する作用力の波形の情報は、ローパスフィルタを用いて修正され、かつ、オフセット処理された後の、図１２（ｇ）で示す波形の情報であるものとする。また無線通信によって送信された第２の作用力の波形の情報は、軌道系車両Ｖに備えられた受信機７が受信して（ステップＳ１０５）、演算装置１００へ出力する。そして、演算装置１００の外部情報入力部８１は、第２の作用力の情報を順次入力して校正部８２へ出力し、当該校正部８２が第２の作用力についての波形の情報をメモリ等に記録する。また校正処理部８０の校正部８２は、光電スイッチ５０６からスイッチＯＦＦの信号を入力する（ステップＳ１０６）。
【００６３】
スイッチＯＦＦの信号を入力すると、校正部８２は、メモリから、スイッチＯＮの時刻からスイッチＯＦＦの時刻までの、第１の作用力の波形の情報と、第２の作用力の波形の情報とを読み取り、それぞれの最大値を特定する（ステップＳ１０７）。そして校正部８２は、それら第１の作用力の波形の最大値と、第２の作用力の波形の最大値の差を、例えば「（第１の作用力の波形の最大値）−（第２の作用力の波形の最大値）」により算出する（ステップＳ１０８）。
【００６４】
ここで、測定機構５５０を構成する荷重検出器５０３の出力によって得られた第１の作用力が正しい値であるとすると、算出結果がプラスである場合には、軌道系車両Ｖで記憶する変形量による電気的特性と作用力との対応関係は、実際よりも大きな作用力を算出してしまう対応関係となっている。このため、算出結果がプラスである場合、校正部８２は、対応関係記憶部７１で記憶する電気的特性と作用力の関係において、作用力を、算出結果である差の分だけ減じることで校正処理を行う（ステップＳ１０９）。
【００６５】
他方、算出結果がマイナスである場合には、軌道系車両Ｖで記憶する変形量による電気的特性と作用力との対応関係は、実際よりも小さな作用力を算出してしまう対応関係となっている。このため、算出結果がマイナスである場合、校正部８２は、対応関係記憶部７１で記憶する電気的特性と作用力の関係において、作用力を、算出結果である差の分だけ増加する校正処理を行う。
【００６６】
以上の荷重検出素子の校正装置における測定機構５５０の動作と、演算装置１００の処理により、測定機構５５０の設置されている軌道上を軌道系車両Ｖが通過するだけで、軌道系車両Ｖで得られた荷重検出素子６１の出力する電気的特性で表された信号と、案内輪１１に加わる作用力との対応関係の校正を行うことができる。これにより、従来、人手で行っていた校正作業の労力の軽減と、作業の短縮化を図ることができる。また、軌道上に人が侵入して校正作業を行わなくて良いため、作業上の安全性が向上する。
【００６７】
なお、軌道系車両Ｖが図８で示すような、測定機構５５０の第１の設置位置と、測定機構５５０の第２の設置位置を通過する場合、演算装置１００は、軌道系車両Ｖの主案内輪１２と分岐案内輪１３の全ての案内輪１１について上述の図１３を用いて説明した処理を行うこととなる。従って計測装置７００は、第１の設置位置に設置されている測定機構５５０のうち、軌道系車両Ｖの進行方向の右側に設置されている測定機構５５０ａから入力した変形量が示す電気的特性によって算出した作用力の波形の信号の情報を送信する際には、右側前方または右側後方を示す識別子と、主案内輪１２を示す識別子ともに送信する。例えば、計測装置７００は、測定機構５５０ａの測定用案内面５０１が主案内輪１２からの荷重によって基準位置が変化したことを最初（１回目）に検出して再び基準の位置に戻るまでの間は、右側前方を示す識別子と、主案内輪１２を示す識別子とを、作用力の波形の情報とともに送信する。また、例えば、計測装置７００は、測定機構５５０ａ測定用案内面５０１が主案内輪１２からの荷重によって再度（２回目）、基準位置が変化したことを検出して再び基準の位置に戻るまでの間は、右側後方を示す識別子と、主案内輪１２を示す識別子とを、作用力の波形の情報とともに送信する。
【００６８】
また計測装置７００は、第１の設置位置に設置されている測定機構５５０のうち、軌道系車両Ｖの進行方向の左側に設置されている測定機構５５０ｂから入力した変形量が示す電気的特性によって算出した作用力の波形の信号の情報を送信する際には、左側前方または左側後方を示す識別子と、主案内輪１２を示す識別子ともに送信する。例えば、計測装置７００は、測定機構５５０ｂの測定用案内面５０１が主案内輪１２からの荷重によって基準位置が変化したことを最初（１回目）に検出して再び基準の位置に戻るまでの間は、左側前方を示す識別子と、主案内輪１２を示す識別子とを、作用力の波形の情報とともに送信する。また、例えば、計測装置７００は、測定機構５５０ｂ測定用案内面５０１が主案内輪１２からの荷重によって再度（２回目）、基準位置が変化したことを検出して再び基準の位置に戻るまでの間は、左側後方を示す識別子と、主案内輪１２を示す識別子とを、作用力の波形の情報とともに送信する。
【００６９】
また計測装置７００は、第２の設置位置に設置されている測定機構５５０のうち、軌道系車両Ｖの進行方向の右側に設置されている測定機構５５０ｃから入力した変形量が示す電気的特性によって算出した作用力の波形の信号の情報を送信する際には、右側前方または右側後方を示す識別子と、分岐案内輪１３を示す識別子ともに送信する。例えば、計測装置７００は、測定機構５５０ｃの測定用案内面５０１が分岐案内輪１３からの荷重によって基準位置が変化したことを最初（１回目）に検出して再び基準の位置に戻るまでの間は、右側前方を示す識別子と、分岐案内輪１３を示す識別子とを、作用力の波形の情報とともに送信する。また、例えば、計測装置７００は、測定機構５５０ｃ測定用案内面５０１が分岐案内輪１３からの荷重によって再度（２回目）、基準位置が変化したことを検出して再び基準の位置に戻るまでの間は、右側後方を示す識別子と、分岐案内輪１３を示す識別子とを、作用力の波形の情報とともに送信する。
【００７０】
また計測装置７００は、第２の設置位置に設置されている測定機構５５０のうち、軌道系車両Ｖの進行方向の左側に設置されている測定機構５５０ｄから入力した変形量が示す電気的特性によって算出した作用力の波形の信号の情報を送信する際には、左側前方または左側後方を示す識別子と、分岐案内輪１３を示す識別子ともに送信する。例えば、計測装置７００は、測定機構５５０ｄの測定用案内面５０１が分岐案内輪１３からの荷重によって基準位置が変化したことを最初（１回目）に検出して再び基準の位置に戻るまでの間は、左側前方を示す識別子と、分岐案内輪１３を示す識別子とを、作用力の波形の情報とともに送信する。また、例えば、計測装置７００は、測定機構５５０ｄの測定用案内面５０１が分岐案内輪１３からの荷重によって再度（２回目）、基準位置が変化したことを検出して再び基準の位置に戻るまでの間は、左側後方を示す識別子と、分岐案内輪１３を示す識別子とを、作用力の波形の情報とともに送信する。
【００７１】
そして演算装置１００の作用力演算部７０は、軌道系車両Ｖの右側前方、右側後方、左側前方、左側後方の４箇所に備えられている荷重検出素子６１のそれぞれから入力した変形量を示す電気的信号に基づき、作用力を算出した際、前後左右のどの位置の案内輪１１についての作用力であるかを校正部８２へ通知する。例えば作用力演算部７０は、右側前方、右側後方、左側前方、左側後方のいずれかの識別子と、算出した作用力とともに校正部８２へ通知する。これにより、校正部８２は、右側前方、右側後方、左側前方、左側後方の識別子を用いて、同じ識別子によって通知された荷重検出器５０３の作用力と、荷重検出素子６１の作用力とを用いて、上述の処理フローで示した処理を行う。ここで、右側前方、右側後方、左側前方、左側後方それぞれの主案内輪１２と分岐案内輪１３について、変形量を示す電気的特性と作用力との対応関係が対応関係記憶部７１に記録されている。
【００７２】
従って、校正部８２は、右側前方の識別子とともに作用力演算部７０から入力した第１の作用力と、右側前方の識別子と主案内輪１２の識別子とともに計測装置７００より受信した第２の作用力とを用いて、それら第１の作用力と第２の作用力の差を算出した場合には、右側前方の主案内輪１２についての、変形量を示す電気的特性と作用力との対応関係を校正する。
また校正部８２は、右側前方の識別子とともに作用力演算部７０から入力した第１の作用力と、右側前方の識別子と分岐案内輪１３の識別子とともに計測装置７００より受信した第２の作用力とを用いて、それら第１の作用力と第２の作用力の差を算出した場合には、右側前方の分岐案内輪１３についての、変形量を示す電気的特性と作用力との対応関係を校正する。
【００７３】
同様に、校正部８２は、右側後方の主案内輪１２、右側後方の分岐案内輪１３、左側前方の主案内輪１２、左側前方の分岐案内輪１３、左側後方の主案内輪１２、左側後方の分岐案内輪１３、のそれぞれについての、変形量を示す電気的特性と作用力との対応関係を校正する。
【００７４】
なお、上述の図８においては、測定機構５５０の第１の設置位置に、測定機構５５０ａと測定機構５５０ｂを備え、第２の設置位置に、測定機構５５０ｂを備えている。しかしながら、第１〜第４の４箇所の測定機構５５０の設置位置を設け、第１の設置位置には軌道系車両Ｖの進行方向右側の主案内輪１２の作用力を測定するための測定機構５５０ａを設置し、第２の設置位置には軌道系車両Ｖの進行方向左側の主案内輪１２の作用力を測定するための測定機構５５０ｂを設置し、第３の設置位置には軌道系車両Ｖの進行方向右側の分岐案内輪１３の作用力を測定するための測定機構５５０ｃを設置し、第４の設置位置には軌道系車両Ｖの進行方向左側の分岐案内輪１３の作用力を測定するための測定機構５５０ｄを設置するようにしてもよい。
【００７５】
なお、上述の校正装置を構成する演算装置１００や計測装置７００は内部に、コンピュータシステムを有している。そして、上述した演算装置１００や計測装置７００の処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。
【００７６】
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【符号の説明】
【００７７】
１：案内レール、２：主案内レール、３：分岐案内レール、１０：走行装置、１１：案内輪、１２：主案内輪、１３：分岐案内輪、１４：走行タイヤ（走行輪）、１５：車軸、２０：操向機構、２１：支持枠、２４：案内輪支持アーム（第二部材）、２７：案内輪支持リンク（第一部材）、３０：リンク軸、３５：案内輪軸、４０：緩衝部、４１：作用力受け軸、４４：緩衝ゴム（緩衝材）、６１：荷重検出素子、７０：作用力演算部、８０：校正処理部、１００：演算装置、Ｖ：軌道系車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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