(57)【要約】【課題】簡易な構成で後輪転舵軸の回転および並進を規制することが可能な後輪転舵軸の規制機構を提供する。【解決手段】後輪転舵装置４０は、後輪転舵軸５０に対して移動可能な規制部材７１と、規制部材７１を後輪転舵軸５０に向けて移動させるソレノイド７４とを有する。後輪転舵軸５０は、軸方向に延びる回転規制溝７２を外面上に有する。回転規制溝７２の底面７２Ｂは、規制部材７１の先端部分７１Ｂの形状に対応するロック穴７３を有する。ロック穴７３は、底面７２Ｂにおいて後輪転舵軸５０の中立並進位置に対応する箇所に位置する。規制部材７１は、後輪転舵軸５０に対する位置として、先端部分７１Ｂが回転規制溝７２の各側面７２Ａに対向し、かつ先端部分７１Ｂがロック穴７３の外に位置する転舵位置、および先端部分７１Ｂがロック穴７３に嵌め込まれる固定位置を有する。【選択図】図２
2013095192.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
後輪転舵軸の動作を規制する後輪転舵軸の規制機構において、
前記後輪転舵軸に対して移動可能な規制部材と、この規制部材を前記後輪転舵軸に向けて移動させるアクチュエーターとを有し、
前記後輪転舵軸は、前記後輪転舵軸の軸方向に延びる一対の対向する対向面と、前記規制部材の一部分である挿入部分が嵌め込まれる規制穴とを有し、
前記規制穴は、前記後輪転舵軸上において前記後輪転舵軸の中立並進位置に対応する箇所に位置し、
前記規制部材は、前記一対の対向面の少なくとも一方に接触可能な規制面を有し、
前記後輪転舵軸に対する前記規制部材の位置は、前記規制面が前記一対の対向面に対向し、かつ前記挿入部分が前記規制穴の外に位置する規制位置Ａ１と、前記挿入部分が前記規制穴に嵌め込まれる規制位置Ａ２とを含む
ことを特徴とする後輪転舵軸の規制機構。
【請求項２】
請求項１に記載の後輪転舵軸の規制機構において、
前記後輪転舵軸は、前記後輪転舵軸の軸方向に延びる規制溝を有し、
前記規制溝は、空間を介して対向する一対の側面と、この一対の側面と連続する底面とを有し、
前記一対の側面は、前記一対の対向面を形成し、
前記規制穴は、前記底面上において前記後輪転舵軸の中立並進位置に対応する箇所に位置する
ことを特徴とする後輪転舵軸の規制機構。
【請求項３】
請求項２に記載の後輪転舵軸の規制機構において、
前記規制部材は、前記挿入部分を有する移動部材と、この移動部材に取り付けられた軸受とを有し、
前記軸受の外面は、前記規制面を形成し、
前記後輪転舵軸および前記規制部材は、前記規制部材が前記規制位置Ａ１に位置するとき、前記規制面としての前記軸受の外面が前記一対の対向面に対向する関係を有し、前記規制部材が前記規制位置Ａ２に位置するとき、前記移動部材の挿入部分が前記規制穴に嵌め込まれる関係を有する
ことを特徴とする後輪転舵軸の規制機構。
【請求項４】
請求項２または３に記載の後輪転舵軸の規制機構において、
前記後輪転舵軸および前記規制部材は、前記規制部材が前記規制位置Ａ１に位置するとき、前記挿入部分の端面と前記底面との間に隙間を有する
ことを特徴とする後輪転舵軸の規制機構。
【請求項５】
後輪転舵軸の動作を規制する後輪転舵軸の規制機構において、
前記後輪転舵軸に対して移動可能な規制部材と、この規制部材を前記後輪転舵軸に向けて移動させるアクチュエーターとを有し、
前記後輪転舵軸は、前記後輪転舵軸の軸方向に延びる接触面と、前記規制部材の一部分である挿入部分が嵌め込まれる規制穴とを有し、
前記規制穴は、前記接触面上において前記後輪転舵軸の中立並進位置に対応する箇所に位置し、
前記規制部材は、前記接触面に接触可能な規制面を有し、
前記後輪転舵軸に対する前記規制部材の位置は、前記規制面が前記接触面に対向し、かつ前記挿入部分が前記規制穴の外に位置する規制位置Ｂ１と、前記挿入部分が前記規制穴に嵌め込まれる規制位置Ｂ２とを含む
ことを特徴とする後輪転舵軸の規制機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、後輪転舵軸の動作を規制する後輪転舵軸の規制機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載の操舵装置は、螺旋状の溝を有する後輪転舵軸と、後輪転舵軸の溝に噛み合わされるナットと、ナットを回転させる電動モーターと、後輪転舵軸の端部をタイロッドに接続するユニバーサルジョイントとを有する。
【０００３】
上記操舵装置の制御装置は、ステアリングホイールが操作されたとき、操作方向および操作量に応じて後輪を回転させるための電流を電動モーターに供給する。電動モーターは、制御装置からの電流の供給を受けてナットを回転させる。後輪転舵軸は、ナットの回転にともない軸方向に並進することにより、ユニバーサルジョイントを介してタイロッドを並進させる。そして、後輪の転舵角がタイロッドの並進に応じて変化する。
【０００４】
一方、後輪転舵軸は、ユニバーサルジョイントを介してタイロッドに接続されているため、電動モーターからナットにトルクが入力されるとき、同ジョイントの遊びに応じてナットとともに軸まわりに回転することがある。この場合、ナットの回転に対して後輪転舵軸が並進しないため、ナットの回転量と後輪転舵軸の軸方向の位置との関係にずれが生じる。
【０００５】
このため、上記操舵装置は、後輪転舵軸の軸まわりの回転を規制する機構として、ハウジングに形成されたスプラインと、後輪転舵軸に形成された摺動部とを有する。スプラインおよび摺動部は、互いに噛み合わされることにより後輪転舵軸の軸まわりの回転を規制している。
【０００６】
他方、操舵装置としては、後輪転舵軸の並進を規制することにより後輪の転舵角を固定する機構を備えるものも知られている。特許文献２は、同機構を備える操舵装置の一例を開示している。
【０００７】
特許文献２に記載の操舵装置は、後輪転舵軸、ナット、および油圧アクチュエーターの他に、後輪を中立転舵角で固定する固定機構を有する。固定機構は、後輪転舵軸に形成された穴と、この穴に対応した形状を有するロックピンと、ロックピンを後輪転舵軸に対して移動させる固定アクチュエーターとを有する。
【０００８】
この操舵装置の制御装置は、後輪の転舵角を中立転舵角に保持する要求があるとき、固定アクチュエーターの制御によりロックピンを後輪転舵軸に押し付ける。そして、後輪のセルフアライニングトルクの作用にともなう後輪転舵軸の移動により、穴の位置がロックピンの位置に一致するとき、ロックピンが穴に嵌め込まれる。後輪転舵軸は、穴にロックピンが嵌め込まれることにより中立並進位置において並進が規制される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００２−６７９８７号公報
【特許文献２】特開平５−５８３２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
上記のとおり、特許文献１の操舵装置は、後輪転舵軸の軸まわりの回転を規制する機構を有する。また特許文献２の操舵装置は、後輪転舵軸の並進を規制する機構を有する。そして、操舵装置の実用性を高める観点からすると、特許文献１の上記機構に準じた機能を有する機構と、特許文献２の上記機構に準じた機能を有する機構とを併せて備えることが望ましい。しかし、２つの機構を操舵装置に備えた場合、装置の構成が複雑化するおそれがある。
【００１１】
本発明は、上記課題を解決するため、簡易な構成で後輪転舵軸の回転および並進を規制することが可能な後輪転舵軸の規制機構を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
（１）第１の手段は、請求項１に記載の発明すなわち、後輪転舵軸の動作を規制する後輪転舵軸の規制機構において、前記後輪転舵軸に対して移動可能な規制部材と、この規制部材を前記後輪転舵軸に向けて移動させるアクチュエーターとを有し、前記後輪転舵軸は、前記後輪転舵軸の軸方向に延びる一対の対向する対向面と、前記規制部材の一部分である挿入部分が嵌め込まれる規制穴とを有し、前記規制穴は、前記後輪転舵軸上において前記後輪転舵軸の中立並進位置に対応する箇所に位置し、前記規制部材は、前記一対の対向面の少なくとも一方に接触可能な規制面を有し、前記後輪転舵軸に対する前記規制部材の位置は、前記規制面が前記一対の対向面に対向し、かつ前記挿入部分が前記規制穴の外に位置する規制位置Ａ１と、前記挿入部分が前記規制穴に嵌め込まれる規制位置Ａ２とを含むことを要旨とする。
【００１３】
規制部材の規制面は、規制部材が後輪転舵軸に対して規制位置Ａ１に位置するとき、後輪転舵軸の一対の対向面と対向する。規制面および各対向面の関係は、規制面が各対向面の少なくとも一方に対して所定の隙間を介して対向する第１の対向関係、および規制面が各対向面に接触して対向する第２の対向関係を含む。第１の対向関係においては、後輪転舵軸にトルクが入力されたとき、一方の対向面または他方の対向面が規制面に接触するまで後輪転舵軸が回転し、一方の対向面または他方の対向面が規制面に接触したとき、後輪転舵軸の回転が規制される。また第２の対向関係においては、後輪転舵軸にトルクが入力されたとき、規制面と各対向面との接触により後輪転舵軸の回転が規制される。
【００１４】
他方、規制部材の挿入部分は、規制部材が後輪転舵軸に対して規制位置Ａ２に位置するとき、規制穴に嵌め込まれる。このため、後輪転舵軸を並進させる力が同転舵軸に入力されたとき、挿入部分と規制穴の壁面との接触により後輪転舵軸の並進が規制される。
【００１５】
このように規制部材は、後輪転舵軸の並進を許容するとともに回転を規制する機能と、後輪転舵軸の並進を規制する機能とを有する。このため、後輪転舵軸の回転を規制する機構と、後輪転舵軸の並進を規制する機構とを個別に備える構成と比較して、簡易な構成で後輪転舵軸の回転および並進を規制することが可能になる。
【００１６】
（２）第２の手段は、請求項２に記載の発明すなわち、請求項１に記載の後輪転舵軸の規制機構において、前記後輪転舵軸は、前記後輪転舵軸の軸方向に延びる規制溝を有し、前記規制溝は、空間を介して対向する一対の側面と、この一対の側面と連続する底面とを有し、前記一対の側面は、前記一対の対向面を形成し、前記規制穴は、前記底面上において前記後輪転舵軸の中立並進位置に対応する箇所に位置することを要旨とする。
【００１７】
規制部材の規制面は、規制部材が後輪転舵軸に対して規制位置Ａ１に位置するとき、規制溝の各側面と対向する。規制面および規制溝の各側面の対向関係は、規制面が規制溝の各側面の少なくとも一方に対して所定の隙間を介して対向する第１の対向関係、および規制面が各側面に接触して対向する第２の対向関係を含む。第１の対向関係においては、後輪転舵軸にトルクが入力されたとき、一方の側面または他方の側面が規制面に接触するまで後輪転舵軸が回転し、一方の側面または他方の側面が規制面に接触したとき、後輪転舵軸の回転が規制される。また第２の対向関係においては、後輪転舵軸にトルクが入力されたとき、規制面と各側面との接触により後輪転舵軸の回転が規制される。
【００１８】
（３）第３の手段は、請求項３に記載の発明すなわち、請求項２に記載の後輪転舵軸の規制機構において、前記規制部材は、前記挿入部分を有する移動部材と、この移動部材に取り付けられた軸受とを有し、前記軸受の外面は、前記規制面を形成し、前記後輪転舵軸および前記規制部材は、前記規制部材が前記規制位置Ａ１に位置するとき、前記規制面としての前記軸受の外面が前記一対の対向面に対向する関係を有し、前記規制部材が前記規制位置Ａ２に位置するとき、前記移動部材の挿入部分が前記規制穴に嵌め込まれる関係を有することを要旨とする。
【００１９】
規制面としての軸受の外面は、規制部材が後輪転舵軸に対して規制位置Ａ１に位置するとき、規制溝の各側面と対向する。このため、規制部材が軸受を有していない構成と比較して、各側面の少なくとも一方が規制面に接触した状態で後輪転舵軸が規制部材に対して並進するとき、後輪転舵軸の並進に対する摩擦抵抗が小さくなる。
【００２０】
（４）第４の手段は、請求項４に記載の発明すなわち、請求項２または３に記載の後輪転舵軸の規制機構において、前記後輪転舵軸および前記規制部材は、前記規制部材が前記規制位置Ａ１に位置するとき、前記挿入部分の端面と前記底面との間に隙間を有することを要旨とする。
【００２１】
後輪転舵軸は、規制部材に対して並進する力が入力されたとき、挿入部分の端面と規制溝の底面との間に隙間が形成された状態で並進する。このため、挿入部分の端面が規制溝の底面と接触した状態で後輪転舵軸が並進する構成と比較して、後輪転舵軸の並進に対する摩擦抵抗が小さくなる。
【００２２】
（５）第５の手段は、請求項５に記載の発明すなわち、後輪転舵軸の動作を規制する後輪転舵軸の規制機構において、前記後輪転舵軸に対して移動可能な規制部材と、この規制部材を前記後輪転舵軸に向けて移動させるアクチュエーターとを有し、前記後輪転舵軸は、前記後輪転舵軸の軸方向に延びる接触面と、前記規制部材の一部分である挿入部分が嵌め込まれる規制穴とを有し、前記規制穴は、前記接触面上において前記後輪転舵軸の中立並進位置に対応する箇所に位置し、前記規制部材は、前記接触面に接触可能な規制面を有し、前記後輪転舵軸に対する前記規制部材の位置は、前記規制面が前記接触面に対向し、かつ前記挿入部分が前記規制穴の外に位置する規制位置Ｂ１と、前記挿入部分が前記規制穴に嵌め込まれる規制位置Ｂ２とを含むことを要旨とする。
【００２３】
規制部材の規制面は、規制部材が後輪転舵軸に対して規制位置Ｂ１に位置するとき、後輪転舵軸の接触面と対向する。規制面および接触面の関係は、規制面が接触面に対して所定の隙間を介して対向する第３の対向関係、および規制面が接触面に接触して対向する第４の対向関係を含む。第３の対向関係においては、後輪転舵軸にトルクが入力されたとき、接触面が規制面に接触するまで後輪転舵軸が回転し、接触面が規制面に接触したとき、後輪転舵軸の回転が規制される。また第４の対向関係においては、後輪転舵軸にトルクが入力されたとき、規制面と接触面との接触により後輪転舵軸の回転が規制される。
【００２４】
他方、規制部材の挿入部分は、規制部材が後輪転舵軸に対して規制位置Ｂ２に位置するとき、規制穴に嵌め込まれる。このため、後輪転舵軸を並進させる力が同転舵軸に入力されたとき、挿入部分と規制穴の壁面との接触により後輪転舵軸の並進が規制される。
【００２５】
このように規制部材は、後輪転舵軸の並進を許容するとともに回転を規制する機能と、後輪転舵軸の並進を規制する機能とを有する。このため、後輪転舵軸の回転を規制する機構と、後輪転舵軸の並進を規制する機構とを個別に備える構成と比較して、簡易な構成で後輪転舵軸の回転および並進を規制することが可能になる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明は、簡易な構成で後輪転舵軸の回転および並進を規制することが可能な後輪転舵軸の規制機構を提供する。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の第１実施形態における後輪転舵軸の規制機構を含む車両について、その全体構造を示す構成図。
【図２】同実施形態の後輪転舵装置について、後輪転舵軸の中心線に沿う断面構造を示す断面図。
【図３】同実施形態の後輪転舵装置について、（ａ）は後輪転舵軸が中立回転位置および中立並進位置に位置し、かつロック軸が非接触転舵位置に位置するときの断面構造を示す断面図、（ｂ）は後輪転舵軸が最右並進位置および正転規制位置に位置するときの断面構造を示す断面図、（ｃ）は後輪転舵軸が最左並進位置および逆転規制位置に位置するときの断面構造を示す断面図、（ｄ）は後輪転舵軸が最左並進位置に位置し、かつロック軸が接触転舵位置に位置するときの断面構造を示す断面図。
【図４】同実施形態の後輪転舵装置について、（ａ）はロック軸が非接触転舵位置に位置し、後輪転舵軸が中立並進位置および中立回転位置に位置するときの断面構造を示す断面図、（ｂ）はロック軸が非接触転舵位置に位置し、かつ後輪転舵軸が正転規制位置に位置するときの断面構造を示す断面図、（ｃ）はロック軸が非接触転舵位置に位置し、かつ後輪転舵軸が逆転規制位置に位置するときの断面構造を示す断面図、（ｄ）は後輪転舵軸が最左並進位置に位置し、かつロック軸が接触転舵位置に位置するときの断面構造を示す断面図。
【図５】同実施形態の後輪転舵装置について、（ａ）はロック軸が非接触転舵位置に位置し、かつ後輪転舵軸が逆転規制位置および最左並進位置に位置するときの断面構造を示す断面図、（ｂ）はロック軸が接触転舵位置に位置し、かつ後輪転舵軸が最左並進位置に位置するときの断面構造を示す断面図、（ｃ）はロック軸が後輪転舵軸に対して固定位置に位置するときの断面構造を示す断面図。
【図６】同実施形態の後輪転舵装置について、（ａ）は後輪転舵軸が逆転規制位置に位置し、かつロック軸が非接触転舵位置に位置するときの断面構造を示す断面図、（ｂ）は後輪転舵軸が中立回転位置に位置し、かつロック軸が接触転舵位置に位置するときの断面構造を示す断面図、（ｃ）はロック軸が後輪転舵軸に対して固定位置に位置するときの断面構造を示す断面図。
【図７】本発明の第２実施形態の後輪転舵装置について、（ａ）は後輪転舵軸およびロック軸の断面構造を示す断面図、（ｂ）は同（ａ）の後輪転舵軸の一部の平面構造を示す平面図。
【図８】同実施形態の後輪転舵装置について、（ａ）は後輪転舵軸が中立回転位置および中立並進位置に位置するときの断面構造を示す断面図、（ｂ）は後輪転舵軸が最右並進位置および正転規制位置に位置するときの断面構造を示す断面図、（ｃ）は後輪転舵軸が最左並進位置および逆転規制位置に位置するときの断面構造を示す断面図、（ｄ）は後輪転舵軸が最左並進位置に位置し、かつロック軸が接触転舵位置に位置するときの断面構造を示す断面図。
【図９】同実施形態の後輪転舵装置について、（ａ）はロック軸が非接触転舵位置に位置し、かつ後輪転舵軸が中立回転位置に位置するときの断面構造を示す断面図、（ｂ）はロック軸が非接触転舵位置に位置し、かつ後輪転舵軸が正転規制位置に位置するときの断面構造を示す断面図、（ｃ）はロック軸が非接触転舵位置に位置し、かつ後輪転舵軸が逆転規制位置に位置するときの断面構造を示す断面図、（ｄ）は後輪転舵軸が最左並進位置に位置し、かつロック軸が接触転舵位置に位置するときの断面構造を示す断面図。
【図１０】同実施形態の後輪転舵装置について、（ａ）はロック軸が非接触転舵位置に位置し、かつ後輪転舵軸が正転規制位置および最左並進位置に位置するときの断面構造を示す断面図、（ｂ）はロック軸が接触転舵位置に位置し、後輪転舵軸が中立回転位置および最左並進位置に位置するときの断面構造を示す断面図、（ｃ）はロック軸が後輪転舵軸に対して固定位置に位置するときの断面構造を示す断面図。
【図１１】同実施形態の後輪転舵装置について、（ａ）は後輪転舵軸が正転規制位置に位置し、かつロック軸が非接触転舵位置に位置するときの断面構造を示す断面図、（ｂ）は後輪転舵軸が中立回転位置に位置し、かつロック軸が接触転舵位置に位置するときの断面構造を示す断面図、（ｃ）はロック軸が後輪転舵軸に対して固定位置に位置するときの断面構造を示す断面図。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
（第１実施形態）
図１を参照して、車両１の全体構成について説明する。
車両１は、４つの駆動輪すなわち、右前輪１１、左前輪１２、右後輪１３、および左後輪１４と、４つの駆動輪１１〜１４の転舵角を変更する操舵装置２０とを有する。
【００２９】
操舵装置２０は、ステアリングシャフト３１にトルクを伝達するステアリングホイール２１と、右前輪１１および左前輪１２の転舵角を変更する前輪転舵装置３０と、右後輪１３および左後輪１４の転舵角を変更する後輪転舵装置４０とを有する。またこの他に、操舵角、操舵トルク、および走行速度に応じて前輪転舵装置３０および後輪転舵装置４０を制御する制御装置２５と、ステアリングシャフト３１の操舵角を検出する操舵角センサ２２と、ステアリングシャフト３１に入力される操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ２３と、車両１の走行速度を検出する車速センサ２４とを有する。
【００３０】
前輪転舵装置３０は、ステアリングシャフト３１の他に、ステアリングシャフト３１にトルクを付与するアシストモーター３２と、アシストモーター３２の回転をステアリングシャフト３１に伝達する減速機構３３とを有する。またこの他に、ステアリングシャフト３１に連結されたラックアンドピニオン機構３４と、右前輪１１および左前輪１２を回転可能な状態で支持するラック軸３５とを有する。
【００３１】
図２を参照して、後輪転舵装置４０の詳細な構成について説明する。
ここで、後輪転舵装置４０に関する方向および位置を以下のとおり定義する。
（Ａ）後輪転舵軸５０の中心軸に沿う方向を「転舵軸方向Ｘ」とする。
（Ｂ）後輪転舵装置４０の背面視（車両１の後方からの正面視）かつ転舵軸方向Ｘにおいて、左側から右側に向かう方向を「右方向Ｒ」とし、右側から左側に向かう方向を「左方向Ｌ」とする。
（Ｃ）ハウジング４１または規制機構７０のロック軸７１Ａに対する後輪転舵軸５０の転舵軸方向Ｘの位置を「並進位置」とする。
（Ｄ）右後輪１３および左後輪１４の転舵角が「０°」のとき、すなわち右後輪１３および左後輪１４の転舵角が中立転舵角のときにおける後輪転舵軸５０の並進位置を「中立並進位置」とする。
（Ｅ）ハウジング４１または規制機構７０のロック軸７１Ａに対する後輪転舵軸５０の回転方向の位置を「回転位置」とする。
（Ｆ）規制機構７０のロック軸７１Ａの中心軸に沿う方向を「ロック軸方向Ｚ」とする。
（Ｇ）ロック軸方向Ｚにおいて、ロック軸７１Ａが後輪転舵軸５０に近づく方向を「接近方向Ｄ」とし、後輪転舵軸５０から離れる方向を「離間方向Ｕ」とする。
【００３２】
後輪転舵装置４０は、後輪転舵軸５０の一部を収容するハウジング４１と、ハウジング４１の各開口部分において後輪転舵軸５０を支持する一対の軸受４２と、ボールナット６１の回転角（以下、「ナット回転角」）を検出する回転角センサ４３とを有する。またこの他に、後輪転舵軸５０を転舵軸方向Ｘに駆動する転舵駆動機構６０と、後輪転舵軸５０の回転および並進を規制する規制機構７０とを有する。
【００３３】
ハウジング４１は、規制機構７０のロック軸７１Ａを内部の空間に挿入するための挿入孔４１Ａを有する。回転角センサ４３は、ハウジング４１の内面においてローター６２Ａと対向する位置に固定されている。
【００３４】
転舵駆動機構６０は、後輪転舵軸５０に噛み合わされるボールナット６１と、ボールナット６１を回転させる転舵モーター６２と、転舵モーター６２のローター６２Ａを回転可能な状態で支持するローター軸受６３とを有する。
【００３５】
転舵モーター６２は、ボールナット６１と一体的に回転するローター６２Ａと、ローター６２Ａを回転させるステーター６２Ｂとを有する。ローター６２Ａは、ボールナット６１の外周面上に固定された複数の永久磁石（図示略）を有する。複数の永久磁石は、周方向において所定の間隔をおいて配置されている。ステーター６２Ｂは、ハウジング４１の内面に固定された複数のコイル（図示略）を有する。複数のコイルは、ローター６２Ａの永久磁石のそれぞれと対向する。
【００３６】
後輪転舵軸５０は、ボールナット６１の回転にともないボールナット６１に対して転舵軸方向Ｘに並進する並進軸５１と、並進軸５１の右方向Ｒおよび左方向Ｌへの並進をタイロッド（図示略）に伝達する一対の連結軸５３とを有する。またこの他に、並進軸５１の右側端部および左側端部のそれぞれと連結軸５３とを互いに接続する一対のボールジョイント５２を有する。
【００３７】
並進軸５１は、ボールナット６１に噛み合わされるスクリュー部５１Ａを有する。各ボールジョイント５２は、各連結軸５３と一体的に動作するボール５２Ａと、ボール５２Ａを受けるボール受け５２Ｂとを有する。ボール５２Ａは、連結軸５３の先端部分に固定されている。ボール受け５２Ｂは、並進軸５１の先端部分に固定されている。
【００３８】
規制機構７０は、後輪転舵軸５０に対してロック軸方向Ｚに移動する規制部材７１と、規制部材７１が挿入される回転規制溝７２と、規制部材７１が嵌め込まれるロック穴７３とを有する。またこの他に、規制部材７１を後輪転舵軸５０に対してロック軸方向Ｚに移動させるソレノイド７４と、規制部材７１のロック軸方向Ｚへの移動を案内するすべり軸受７５と、規制部材７１に復元力を付与するばね７６とを有する。なお、回転規制溝７２は「規制溝」に相当する。また、ロック穴７３は「規制穴」に相当する。また、ソレノイド７４は「アクチュエーター」に相当する。
【００３９】
ソレノイド７４は、ハウジング４１に固定されている。回転規制溝７２は、並進軸５１の外面上においてスクリュー部５１Ａの右側に形成されている。回転規制溝７２の各側面７２Ａ（各側面７２Ａのうちの一方の側面は図示略）は、互いに平行する。回転規制溝７２の底面７２Ｂは、各側面７２Ａのそれぞれに対して直交する。なお、回転規制溝７２の各側面７２Ａは「後輪転舵軸の対向面」に相当する。また、回転規制溝７２の底面７２Ｂは「後輪転舵軸の接触面」に相当する。
【００４０】
規制部材７１は、ソレノイド７４から付与される力によりロック軸方向Ｚに移動するロック軸７１Ａと、回転規制溝７２の各側面７２Ａに接触または対向するロック軸受７１Ｅとを有する。ロック軸７１Ａは、回転規制溝７２に挿入される先端部分７１Ｂと、回転規制溝７２の底面７２Ｂに対向する端面７１Ｃと、ばね７６の復元力を受けるフランジ７１Ｄとを有する。なお、先端部分７１Ｂは「移動部材の挿入部分」に相当する。また、ロック軸受７１Ｅは「移動部材に取り付けられた軸受」に相当する。
【００４１】
フランジ７１Ｄは、ロック軸７１Ａと同一の材料により一体的に形成されている。ロック軸受７１Ｅとしては、内輪、外輪、および転動体を有する玉軸受が用いられている。ロック軸受７１Ｅの内輪は、ロック軸７１Ａに固定されている。なお、外輪の外面は「規制部材の規制面」に相当する。
【００４２】
ロック穴７３は、後輪転舵軸５０が中立並進位置のときにロック軸７１Ａと対応する箇所に形成されている。なお、ロック軸７１Ａと対応する箇所は、ロック軸７１Ａが後輪転舵軸５０に対して接近方向Ｄに移動したとき、先端部分７１Ｂが挿入される箇所を示す。
【００４３】
ばね７６の一方の端部は、フランジ７１Ｄのすべり軸受７５側に固定されている。ばね７６の他方の端部は、すべり軸受７５のフランジ７１Ｄ側に固定されている。このためばね７６は、ロック軸７１Ａが接近方向Ｄに移動するとき、ロック軸７１Ａを離間方向Ｕに押す復元力をロック軸７１Ａに付与する。
【００４４】
前輪転舵装置３０の動作について説明する。
運転者は、右前輪１１および左前輪１２の転舵角を変更するとき、ステアリングホイール２１に操舵トルクを入力する。ステアリングシャフト３１は、ステアリングホイール２１の回転にともない回転する。制御装置２５は、ステアリングシャフト３１の操舵トルクおよび車両１の走行速度に応じた電流をアシストモーター３２に供給する。
【００４５】
アシストモーター３２は、電流の供給を受けて出力軸を回転させる。減速機構３３は、出力軸の回転を減速してステアリングシャフト３１に伝達する。ラックアンドピニオン機構３４は、ステアリングシャフト３１の回転をラック軸３５の軸方向の直線運動に変換する。ラック軸３５は、直線運動すなわち並進運動することによりタイロッドを介してナックル（いずれも図示略）を動作させる。そして、ナックルの動作にともない右前輪１１および左前輪１２の転舵角が変化する。
【００４６】
後輪転舵装置４０の動作について説明する。
制御装置２５は、ステアリングシャフト３１の操舵角および車両１の走行速度に応じた電流を転舵モーター６２に供給する。転舵モーター６２は、電流の供給を受けて出力軸とともにボールナット６１を回転させる。ボールナット６１は、スクリュー部５１Ａとの噛み合いにより、転舵モーター６２の回転を並進軸５１の直線運動に変換する。並進軸５１は、直線運動すなわち並進移動することにより各ボールジョイント５２および各連結軸５３を介してタイロッドおよびナックル（いずれも図示略）を動作させる。そして、ナックルの動作にともない右後輪１３および左後輪１４の転舵角が変化する。
【００４７】
転舵駆動機構６０の動作について説明する。
以下では、後輪転舵軸５０の左方向Ｌからの側面視かつ後輪転舵軸５０の中心軸まわりの回転方向Ｊにおいて、時計回り方向を「正転方向Ｊ１」とし、反時計回り方向を「逆転方向Ｊ２」とする。
【００４８】
転舵モーター６２のローター６２Ａは、ステーター６２Ｂが正の電流の供給を受けているとき、正転方向Ｊ１に回転する。ボールナット６１は、ローター６２Ａが正転方向Ｊ１に回転するとき、ローター６２Ａとともに正転方向Ｊ１に回転する。並進軸５１は、ボールナット６１の正転方向Ｊ１への回転にともない、ボールナット６１およびスクリュー部５１Ａの噛み合いの関係からハウジング４１に対して右方向Ｒに並進する。また、各ボールジョイント５２および各連結軸５３は、並進軸５１の右方向Ｒへの並進にともない同じ方向に並進する。すなわち、ボールナット６１の正転方向Ｊ１への回転にともない後輪転舵軸５０が右方向Ｒに並進する。
【００４９】
転舵モーター６２のローター６２Ａは、ステーター６２Ｂが負の電流の供給を受けているとき、逆転方向Ｊ２に回転する。ボールナット６１は、ローター６２Ａが逆転方向Ｊ２に回転するとき、ローター６２Ａとともに逆転方向Ｊ２に回転する。並進軸５１は、ボールナット６１の逆転方向Ｊ２への回転にともない、ボールナット６１およびスクリュー部５１Ａの噛み合いの関係からハウジング４１に対して左方向Ｌに並進する。また、各ボールジョイント５２および各連結軸５３は、並進軸５１の左方向Ｌへの並進にともない同じ方向に並進する。すなわち、ボールナット６１の逆転方向Ｊ２への回転にともない後輪転舵軸５０が左方向Ｌに並進する。
【００５０】
図３および図５を参照して、規制機構７０の動作について説明する。
ロック軸７１Ａは、ソレノイド７４から付与される力およびばね７６から付与される力の関係に応じて後輪転舵軸５０に対してロック軸方向Ｚに移動する。後輪転舵軸５０に対するロック軸７１Ａのロック軸方向Ｚの位置（以下、「ロック軸位置」）は、ロック軸７１Ａの先端部分７１Ｂが回転規制溝７２内においてロック穴７３の外に位置する「転舵位置」と、ロック軸７１Ａの先端部分７１Ｂがロック穴７３内に位置する「固定位置」とを有する。
【００５１】
転舵位置は、先端部分７１Ｂの端面７１Ｃが回転規制溝７２の底面７２Ｂと非接触の状態で対向する「非接触転舵位置」と、ロック軸７１Ａの先端部分７１Ｂが回転規制溝７２の底面７２Ｂと接触した状態で対向する「接触転舵位置」とを有する。なお、転舵位置は「規制位置Ａ１」に相当する。また、固定位置は「規制位置Ａ２」に相当する。
【００５２】
ソレノイド７４は、駆動用電流の供給を受けていないとき、ロック軸７１Ａに対して電磁力を付与しない。ロック軸７１Ａは、ソレノイド７４からの力が付与されていないとき、ばね７６の復元力により非接触転舵位置に位置する。図５（ａ）は、ロック軸７１Ａが非接触転舵位置に位置するときの一例を示している。
【００５３】
ソレノイド７４は、駆動用電流の供給を受けているとき、ロック軸７１Ａを後輪転舵軸５０に対して接近方向Ｄに移動させる力を付与する。ロック軸７１Ａは、ソレノイド７４から力が付与されているとき、ばね７６の力に抗して非接触転舵位置から接近方向Ｄに移動する。
【００５４】
ロック軸７１Ａは、後輪転舵軸５０が中立並進位置に位置する状態（図３（ａ）参照）、すなわち転舵軸方向Ｘにおいてロック軸７１Ａがロック穴７３と対応する箇所に位置する状態において、後輪転舵軸５０に対して接近方向Ｄに移動したとき、先端部分７１Ｂがロック穴７３に嵌め込まれる。すなわち、ロック軸位置が非接触転舵位置から固定位置に変化する。図５（ｃ）は、ロック軸７１Ａが固定位置に位置する状態を示している。
【００５５】
ロック軸７１Ａは、後輪転舵軸５０が中立並進位置以外に位置する状態（図３（ｂ）および図３（ｃ）参照）、すなわち転舵軸方向Ｘにおいてロック軸７１Ａがロック穴７３と非対応の箇所に位置する状態において、後輪転舵軸５０に対して接近方向Ｄに移動したとき、先端部分７１Ｂが回転規制溝７２の底面７２Ｂに接触する。すなわち、ロック軸位置が非接触転舵位置から接触転舵位置に変化する。図５（ｂ）は、ロック軸７１Ａが接触転舵位置に位置するときの一例を示している。
【００５６】
図３および図４を参照して、後輪転舵軸５０の回転の規制について説明する。
ここで、後輪転舵軸５０に関する位置を以下のとおり定義する。
（Ａ）後輪転舵軸５０が正転方向Ｊ１のトルクによりロック軸受７１Ｅに接触しているときの回転方向の位置を「正転規制位置」とする。
（Ｂ）後輪転舵軸５０が逆転方向Ｊ２のトルクによりロック軸受７１Ｅに接触しているときの回転方向の位置を「逆転規制位置」とする。
（Ｃ）後輪転舵軸５０がロック軸受７１Ｅに接触していないときの回転方向の位置を「中立回転位置」とする。
【００５７】
また、後輪転舵装置４０に関する動作状態を以下のとおり定義する。
（Ａ）ロック軸７１Ａが非接触転舵位置に位置し、かつ後輪転舵軸５０が中立回転位置に位置する状態を「第１中立動作状態」とする。
（Ｂ）ロック軸７１Ａが接触転舵位置に位置し、かつ後輪転舵軸５０が中立回転位置に位置する状態を「第２中立動作状態」とする。
（Ｃ）ロック軸７１Ａが非接触転舵位置に位置し、かつ後輪転舵軸５０が正転規制位置に位置する状態を「正転規制状態」とする。
（Ｄ）ロック軸７１Ａが非接触転舵位置に位置し、かつ後輪転舵軸５０が逆転規制位置に位置する状態を「逆転規制状態」とする。
（Ｅ）ロック軸７１Ａが固定位置に位置する状態を「固定動作状態」とする。
【００５８】
図３（ａ）および図４（ａ）は、第１中立動作状態の一例として、後輪転舵軸５０が中立並進位置に位置する状態をそれぞれ示している。また、図３（ｂ）および図４（ｂ）は、正転規制状態の一例として、後輪転舵軸５０が最右並進位置に位置する状態をそれぞれ示している。また、図３（ｃ）および図４（ｃ）は、逆転規制状態の一例として、後輪転舵軸５０が最左並進位置に位置する状態をそれぞれ示している。また、図３（ｄ）および図４（ｄ）は、第２中立動作状態の一例として、後輪転舵軸５０が最左並進位置に位置する状態をそれぞれ示している。
【００５９】
図３（ａ）および図４（ａ）に示される第１中立動作状態の詳細について説明する。
後輪転舵装置４０は、基準の動作状態として第１中立動作状態を有する。図３（ａ）に示されるように、ロック軸７１Ａの先端部分７１Ｂは、回転規制溝７２内においてロック穴７３の外に位置する。先端部分７１Ｂは、転舵軸方向Ｘにおいてロック穴７３と対応する箇所に位置する。先端部分７１Ｂの端面７１Ｃは、ロック穴７３の底面と隙間を介して対向する。図４（ａ）に示されるように、ロック軸受７１Ｅの外輪は、回転規制溝７２の各側面７２Ａと所定の隙間を介して対向する。すなわち、ロック軸受７１Ｅの外輪の外面および回転規制溝７２の各側面７２Ａの対向関係は、ロック軸７１Ａが有するロック軸受７１Ｅの外輪の外面が回転規制溝７２の各側面７２Ａの一方に対して所定の隙間を介して対向する第１の対向関係を有する。
【００６０】
図３（ａ）および図４（ａ）に示される第１中立動作状態においては、後輪転舵軸５０とロック軸受７１Ｅとが接触していないため、ロック軸７１Ａおよび図２のハウジング４１等に対する後輪転舵軸５０の回転が、各側面７２Ａとロック軸受７１Ｅとの間の隙間の分だけ許容される。一方、ロック軸７１Ａの先端部分７１Ｂがロック穴７３の外に位置するため、ロック軸７１Ａおよび図２のハウジング４１等に対する後輪転舵軸５０の並進が許容される。
【００６１】
図３（ｂ）および図４（ｂ）に示される正転規制状態の詳細について説明する。
後輪転舵装置４０は、図３（ａ）および図４（ａ）の第１中立動作状態においてボールナット６１が正転方向Ｊ１に回転することにより、図３（ｂ）および図４（ｂ）の正転規制状態に移行する。
【００６２】
図３（ｂ）に示されるように、ロック軸７１Ａの先端部分７１Ｂは、回転規制溝７２内においてロック穴７３の外に位置する。先端部分７１Ｂの端面７１Ｃは、回転規制溝７２の底面７２Ｂと隙間を介して対向する。図４（ｂ）に示されるように、ロック軸受７１Ｅの外輪は、回転規制溝７２における一対の側面７２Ａのうちの車両前方側に位置する側面７２Ａと接触する。
【００６３】
図３（ｂ）および図４（ｂ）に示される正転規制状態においては、後輪転舵軸５０とロック軸受７１Ｅとが互いに接触しているため、ロック軸７１Ａおよび図２のハウジング４１等に対する後輪転舵軸５０の正転方向Ｊ１への回転が規制される。このため、ボールナット６１が正転方向Ｊ１に回転するとき、後輪転舵軸５０がボールナット６１とともに正転方向Ｊ１に回転することが規制される。一方、ロック軸７１Ａの先端部分７１Ｂがロック穴７３の外に位置するため、ロック軸７１Ａおよび図２のハウジング４１等に対する後輪転舵軸５０の並進が許容される。
【００６４】
図３（ｃ）および図４（ｃ）に示される逆転規制状態の詳細について説明する。
後輪転舵装置４０は、図３（ａ）および図４（ａ）の第１中立動作状態においてボールナット６１が逆転方向Ｊ２に回転することにより、図３（ｃ）および図４（ｃ）の逆転規制状態に移行する。
【００６５】
図３（ｃ）に示されるように、ロック軸７１Ａの先端部分７１Ｂは、回転規制溝７２内においてロック穴７３の外に位置する。先端部分７１Ｂの端面７１Ｃは、回転規制溝７２の底面７２Ｂと隙間を介して対向する。図４（ｃ）に示されるように、ロック軸受７１Ｅの外輪は、回転規制溝７２における一対の側面７２Ａのうちの車両後方側に位置する側面７２Ａと接触する。
【００６６】
図３（ｃ）および図４（ｃ）に示される逆転規制状態においては、後輪転舵軸５０とロック軸受７１Ｅとが互いに接触しているため、ロック軸７１Ａおよび図２のハウジング４１等に対する後輪転舵軸５０の逆転方向Ｊ２への回転が規制される。このため、ボールナット６１が逆転方向Ｊ２に回転するとき、後輪転舵軸５０がボールナット６１とともに逆転方向Ｊ２に回転することが規制される。一方、ロック軸７１Ａの先端部分７１Ｂがロック穴７３の外に位置するため、ロック軸７１Ａおよび図２のハウジング４１等に対する後輪転舵軸５０の並進が許容される。
【００６７】
図３（ｄ）および図４（ｄ）に示される第２中立動作状態の詳細について説明する。
後輪転舵装置４０は、図３（ｃ）および図４（ｃ）の逆転規制状態においてロック軸７１Ａが後輪転舵軸５０に対して接近方向Ｄに移動することにより、図３（ｄ）および図４（ｄ）に示す第２中立動作状態に移行する。また、正転規制状態においてロック軸７１Ａが後輪転舵軸５０に対して接近方向Ｄに移動するとき、同様に第２中立動作状態に移行する。また、第１中立動作状態かつ後輪転舵軸５０が中立並進位置以外の並進位置に位置する状態においてロック軸７１Ａが後輪転舵軸５０に対して接近方向Ｄに移動するとき、同様に第２中立動作状態に移行する。
【００６８】
図３（ｄ）に示されるように、ロック軸７１Ａの先端部分７１Ｂは、回転規制溝７２内においてロック穴７３の外に位置する。先端部分７１Ｂの端面７１Ｃは、回転規制溝７２の底面７２Ｂと接触している。図４（ｄ）に示されるように、ロック軸受７１Ｅの外輪は、回転規制溝７２の各側面７２Ａと隙間を介して対向する。
【００６９】
図３（ｄ）および図４（ｄ）に示される第２中立動作状態においては、後輪転舵軸５０とロック軸７１Ａとが接触しているため、ロック軸７１Ａおよび図２のハウジング４１等に対する後輪転舵軸５０の回転が規制される。一方、ロック軸７１Ａの先端部分７１Ｂがロック穴７３の外に位置するため、ロック軸７１Ａおよび図２のハウジング４１等に対する後輪転舵軸５０の並進が許容される。
【００７０】
逆転規制状態から正転規制状態への移行について説明する。
後輪転舵装置４０は、逆転規制状態（図４（ｃ））においてボールナット６１が正転方向Ｊ１に回転することにより、第１中立動作状態（図４（ａ））を経て正転規制状態（図４（ｂ））に移行する。そして、上記の説明と同様、ロック軸受７１Ｅと側面７２Ａとの接触により、ロック軸７１Ａおよび図２のハウジング４１等に対する後輪転舵軸５０の正転方向Ｊ１への回転が規制される。
【００７１】
正転規制状態から逆転規制状態への移行について説明する。
後輪転舵装置４０は、正転規制状態（図４（ｂ））においてボールナット６１が逆転方向Ｊ２に回転することにより、第１中立動作状態（図４（ａ））を経て逆転規制状態（図４（ｃ））に移行する。そして、上記の説明と同様、ロック軸受７１Ｅと側面７２Ａとの接触により、ロック軸７１Ａおよび図２のハウジング４１等に対する後輪転舵軸５０の逆転方向Ｊ２への回転が規制される。
【００７２】
図５および図６を参照して、後輪転舵軸５０の並進の規制について説明する。
図５（ａ）および図６（ａ）は、逆転規制状態において後輪転舵軸５０が最左並進位置に位置し、かつロック軸７１Ａが非接触転舵位置に位置する状態をそれぞれ示している。また、図５（ｂ）および図６（ｂ）は、第２中立動作状態において後輪転舵軸５０が最左並進位置に位置する状態をそれぞれ示している。また、図５（ｃ）および図６（ｃ）は、固定動作状態をそれぞれ示している。
【００７３】
後輪転舵装置４０は、図５（ａ）および図６（ａ）の逆転規制状態においてロック軸７１Ａが後輪転舵軸５０に対して接近方向Ｄに移動することにより、図５（ｂ）および図６（ｂ）の第２中立動作状態に移行する。
【００７４】
図５（ｂ）に示されるように、ロック軸７１Ａの先端部分７１Ｂは、回転規制溝７２内においてロック穴７３の外に位置する。先端部分７１Ｂは、転舵軸方向Ｘにおいてロック穴７３と非対応の箇所に位置する。先端部分７１Ｂの端面７１Ｃは、回転規制溝７２の底面７２Ｂに接触して対向する。図６（ｂ）に示されるように、ロック軸受７１Ｅの外輪は、回転規制溝７２の各側面７２Ａと隙間を介して対向する。
【００７５】
図５（ｂ）および図６（ｂ）に示される第２中立動作状態においては、先端部分７１Ｂの端面７１Ｃは回転規制溝７２の底面７２Ｂに接触して対向しているため、ロック軸７１Ａおよび図２のハウジング４１等に対する後輪転舵軸５０の回転が中立回転位置に規制される。一方、ロック軸７１Ａの先端部分７１Ｂがロック穴７３の外に位置するため、ロック軸７１Ａおよび図２のハウジング４１等に対する後輪転舵軸５０の並進が許容される。
【００７６】
後輪転舵装置４０は、図５（ｂ）および図６（ｂ）の第２中立動作状態において後輪転舵軸５０がロック軸７１Ａに対して右方向Ｒに移動することにより、図５（ｃ）および図６（ｃ）の固定動作状態に移行する。
【００７７】
図５（ｃ）に示されるように、ロック軸７１Ａの先端部分７１Ｂは、転舵軸方向Ｘにおいてロック穴７３内に位置する。先端部分７１Ｂの端面７１Ｃは、ロック穴７３の底面に接触して対向する。図６（ｃ）に示されるように、ロック軸受７１Ｅの外輪は、回転規制溝７２の各側面７２Ａと隙間を介して対向する。
【００７８】
図５（ｃ）および図６（ｃ）に示される固定動作状態においては、ロック軸７１Ａがロック穴７３に嵌め込まれているため、ロック軸７１Ａおよび図２のハウジング４１等に対する後輪転舵軸５０の回転および並進が不能となる。また後輪転舵軸５０は、中立並進位置に位置する。このため、右後輪１３および左後輪１４は、中立転舵角に保持される。
【００７９】
図３〜図６に示されるとおり、後輪転舵装置４０の動作状態が第１中立動作状態のとき、ロック軸受７１Ｅの外輪の外面が回転規制溝７２の各側面７２Ａと対向する。ロック軸受７１Ｅの外輪の外面および回転規制溝７２の各側面７２Ａの関係は、ロック軸受７１Ｅの外輪の外面が回転規制溝７２の各側面７２Ａに対して隙間を介して対向する関係（第１の対向関係）を有する。この関係においては、後輪転舵軸５０にローター６２Ａのトルクが入力されたとき、回転規制溝７２の各側面７２Ａの一方がロック軸受７１Ｅの外輪の外面に接触するまで後輪転舵軸５０が回転し、回転規制溝７２の各側面７２Ａの一方がロック軸受７１Ｅの外面に接触したとき、後輪転舵軸５０の回転が規制される。
【００８０】
また後輪転舵装置４０においては、ロック軸７１Ａが後輪転舵軸５０に対して固定位置に位置するとき、先端部分７１Ｂがロック穴７３に嵌め込まれる。このため、後輪転舵軸５０を並進させる力が入力されたとき、ロック軸７１Ａの先端部分７１Ｂとロック穴７３の壁面との接触により後輪転舵軸５０の並進が規制される。また、ロック軸７１Ａに対する後輪転舵軸５０の回転も併せて規制される。
【００８１】
図２を参照して、制御装置２５の動作について説明する。
制御装置２５は、車両１の走行速度および操舵角に基づいて右後輪１３および左後輪１４の転舵角を制御する後輪転舵角制御と、車両１の走行速度に応じて後輪転舵軸５０の並進を規制する並進規制制御とを行う。
【００８２】
後輪転舵角制御は、走行速度および操舵角に基づいて右後輪１３および左後輪１４の転舵角の目標値を算出し、回転角センサ４３の出力に基づいて計算される転舵角を目標値に近づけるフィードバック制御を行う。このフィードバック制御は、転舵角の計算結果および目標値の差に応じて転舵モーター６２に供給する電流を制御する。
【００８３】
並進規制制御は、車両運転中において右後輪１３および左後輪１４の転舵角を中立転舵角に固定するための転舵角固定条件が成立したか否かを判定し、判定の結果に応じてロック軸７１Ａのロック軸位置を制御する。具体的には、車両１の走行速度が基準速度以上のとき、転舵角固定条件が成立していると判定する。そして、この判定結果に基づいて、ロック軸７１Ａを固定位置に移動させるための制御を実行することにより、後輪転舵軸５０の並進を規制する。一方、走行速度が基準速度未満のとき、転舵角固定条件が成立していないと判定する。そして、この判定結果に基づいて、ロック軸７１Ａを非接触転舵位置または接触転舵位置に移動させるための制御を実行することにより、後輪転舵軸５０の並進を許容する。
【００８４】
並進規制制御にともなう各要素の具体的な動作を以下の（Ａ）および（Ｂ）に示す。
（Ａ）並進規制制御は、走行速度が基準速度未満の大きさから基準速度以上の大きさに変化したとき、転舵モーター６２の駆動を停止した後にソレノイド７４に駆動用電流を供給する。また、走行速度が基準速度以上の大きさから基準速度未満の大きさに変化するまでの期間、ソレノイド７４に継続して駆動用電流を供給する。
【００８５】
ロック軸７１Ａは、ソレノイド７４から付与される力により非接触転舵位置から接触転舵位置または固定位置に移動する。ソレノイド７４は、制御装置２５から駆動用電流の供給を受けている期間、ロック軸７１Ａに対して継続して接近方向Ｄの力を付与する。このため、ロック軸７１Ａの端面７１Ｃが回転規制溝７２の底面７２Ｂまたはロック穴７３の底面に押し付けられた状態が維持される。
【００８６】
後輪転舵軸５０は、転舵モーター６２が電流の供給を受けていないとき、右後輪１３および左後輪１４が路面から受けるセルフアライニングトルクにより中立並進位置に向けて移動する。
【００８７】
ロック軸７１Ａの先端部分７１Ｂは、後輪転舵軸５０が中立並進位置以外の位置から中立並進位置まで移動する過程において、端面７１Ｃが回転規制溝７２の底面７２Ｂに押し付けられた状態において底面７２Ｂに対して移動する。そして、後輪転舵軸５０が中立並進位置に到達したとき、ロック穴７３内に移動する。
【００８８】
（Ｂ）並進規制制御は、走行速度が基準速度以上の大きさから基準速度未満の大きさに変化したとき、ソレノイド７４への駆動用電流の供給を停止する。そして、ロック軸７１Ａが固定位置から非接触転舵位置に移動した後、転舵モーター６２のフィードバック制御を再開する。
【００８９】
ソレノイド７４は、制御装置２５から駆動用電流の供給が停止されたとき、ロック軸７１Ａに対する力の付与を停止する。このため、ロック軸７１Ａがばね７６の復元力により固定位置から非接触転舵位置に移動する。
【００９０】
（実施形態の効果）
本実施形態の後輪転舵装置４０は以下の効果を奏する。
（１）後輪転舵装置４０の規制機構７０は、後輪転舵軸５０に対してロック軸方向Ｚに移動するロック軸７１Ａと、後輪転舵軸５０上において転舵軸方向Ｘに延びる回転規制溝７２と、後輪転舵軸５０の中立並進位置に対応するロック穴７３とを有する。
【００９１】
この構成によれば、ロック軸７１Ａは、ハウジング４１に対する後輪転舵軸５０の並進を許容するとともに回転を規制する機能と、ハウジング４１に対する後輪転舵軸５０の回転および並進を規制する機能とを有する。このため、後輪転舵軸５０の並進を許容するとともに回転を規制する機構と、後輪転舵軸５０の並進を規制する機構とを個別に備える構成と比較して、簡易な構成で後輪転舵軸５０の回転および並進を規制することが可能になる。
【００９２】
（２）規制機構７０のロック軸７１Ａは、回転規制溝７２の各側面７２Ａと接触するロック軸受７１Ｅを先端部分７１Ｂに有する。ロック軸受７１Ｅの外面は、ロック軸７１Ａが非接触転舵位置に位置するとき、回転規制溝７２の各側面７２Ａの一方と接触する。
【００９３】
この構成によれば、ロック軸受７１Ｅの外面は、ロック軸７１Ａが後輪転舵軸５０に対して規制位置Ａ１に位置するとき、回転規制溝７２の各側面７２Ａと対向する。このため、ロック軸受７１Ｅを有していない構成と比較して、各側面７２Ａの一方が、ロック軸受７１Ｅの外輪の外面に接触した状態で後輪転舵軸５０がロック軸７１Ａに対して並進するとき、後輪転舵軸５０の並進に対する摩擦抵抗が小さくなる。
【００９４】
（３）規制機構７０のロック軸７１Ａは、後輪転舵軸５０に対して非接触転舵位置に位置するとき、先端部分７１Ｂの端面７１Ｃと回転規制溝７２の底面７２Ｂとの間に隙間を形成する。
【００９５】
この構成によれば、後輪転舵軸５０は、ロック軸７１Ａに対して並進する力が入力されたとき、先端部分７１Ｂの端面７１Ｃと回転規制溝７２の底面７２Ｂとの間に隙間が形成された状態で並進する。このため、先端部分７１Ｂの端面７１Ｃが回転規制溝７２の底面７２Ｂと接触した状態で後輪転舵軸５０が並進する構成と比較して、後輪転舵軸５０の並進に対する摩擦抵抗が小さくなる。
【００９６】
（４）後輪転舵軸５０の並進軸５１は、ボールジョイント５２を介して連結軸５３に接続されている。すなわち後輪転舵装置４０は、ボールジョイント５２の遊びに応じてボールナット６１とともに並進軸５１が回転することを許容する構成を有する。一方、後輪転舵装置４０は、並進軸５１の並進を許容するとともに回転を規制する規制機構７０を有する。このため、ボールナット６１の回転にともない並進軸５１が回転することが抑制される。
【００９７】
（第２実施形態）
図７に示される本実施形態の後輪転舵装置４０は、図２に示される第１実施形態の後輪転舵装置４０との主要な相違点として、次の相違点を有する。すなわち、第１実施形態の後輪転舵装置４０は、並進軸５１に回転規制溝７２が形成された規制機構７０を有する。一方、本実施形態の後輪転舵装置４０は、並進軸５１において回転規制溝７２に代わる接触面８２が形成された規制機構８０を有する。以下では、第１実施形態の後輪転舵装置４０と異なる点の詳細を説明し、第１実施形態と共通する構成については同一の符号を付してその説明の一部または全部を省略する。
【００９８】
図７（ａ）に示されるように、本実施形態の規制機構８０は、規制部材７１、ロック穴７３、ソレノイド７４、すべり軸受７５、およびばね７６に準じた構成を有する規制部材８１、ロック穴８３、ソレノイド８４、すべり軸受８５、およびばね８６を有する。また、規制部材８１と接触することにより並進軸５１の回転を規制する接触面８２を有する。なお、接触面８２は「規制面」に相当する。また、ロック穴８３は「規制穴」に相当する。また、ソレノイド８４は「アクチュエーター」に相当する。
【００９９】
接触面８２は、並進軸５１の外面上においてスクリュー部５１Ａの右側に形成されている。接触面８２は、第１実施形態の並進軸５１において回転規制溝７２の各側面７２Ａを形成する壁部を省略した部分に相当する。なお、図７（ｂ）は、並進軸５１の平面視において接触面８２およびロック穴８３の関係を模式的に示している。
【０１００】
規制部材８１は、ソレノイド８４から付与される力によりロック軸方向Ｚに移動するロック軸８１Ａを有する。また、ロック軸８１Ａは、接触面８２に対して所定の隙間を介して対向する先端部分８１Ｂと、先端部分８１Ｂの外面の一部分を形成する端面８１Ｃと、ばね８６の復元力を受けるフランジ８１Ｄとを有する。なお、先端部分８１Ｂは「移動部材の挿入部分」に相当する。
【０１０１】
ばね８６の一方の端部は、フランジ８１Ｄのすべり軸受８５側に固定されている。ばね８６の他方の端部は、すべり軸受８５のフランジ８１Ｄ側に固定されている。このためばね８６は、ロック軸８１Ａがロック軸方向Ｚの接近方向Ｄに移動するとき、ロック軸８１Ａを離間方向Ｕに押す復元力をロック軸８１Ａに付与する。
【０１０２】
図８および図９を参照して、後輪転舵軸５０の回転の規制について説明する。
ここで、後輪転舵軸５０に関する位置を以下のとおり定義する。
第２実施形態では、第１実施形態における後輪転舵軸５０の位置に関する定義、および後輪転舵装置４０の動作状態に関する定義をそれぞれ以下のように読み替える。なお、転舵位置は「規制位置Ｂ１」に相当する。また、固定位置は「規制位置Ｂ２」に相当する。
（Ａ）「転舵位置」は、ロック軸８１Ａの端面８１Ｃが後輪転舵軸５０の接触面８２に対して所定の隙間を介して対向するロック軸位置を示す。
（Ｂ）「固定位置」は、ロック軸８１Ａの先端部分８１Ｂがロック穴８３内に位置するときのロック軸位置を示す。
（Ｃ）「正転規制位置」は、後輪転舵軸５０が正転方向Ｊ１のトルクによりロック軸８１Ａに接触しているときの回転方向の位置を示す。
（Ｄ）「逆転規制位置」は、後輪転舵軸５０が逆転方向Ｊ２のトルクによりロック軸８１Ａに接触しているときの回転方向の位置を示す。
（Ｅ）「正転規制状態」は、ロック軸８１Ａが非接触転舵位置に位置し、かつ後輪転舵軸５０が正転規制位置に位置する状態を示す。
（Ｆ）「逆転規制状態」は、ロック軸８１Ａが非接触転舵位置に位置し、かつ後輪転舵軸５０が逆転規制位置に位置する状態を示す。
【０１０３】
図８（ａ）および図９（ａ）は、第１中立動作状態の一例として、後輪転舵軸５０が中立並進位置に位置する状態をそれぞれ示している。また、図８（ｂ）および図９（ｂ）は、正転規制状態の一例として、後輪転舵軸５０が最右並進位置に位置する状態をそれぞれ示している。また、図８（ｃ）および図９（ｃ）は、逆転規制状態の一例として、後輪転舵軸５０が最左並進位置に位置する状態をそれぞれ示している。また、図８（ｄ）および図９（ｄ）は、第２中立動作状態の一例として、後輪転舵軸５０が最左並進位置に位置する状態をそれぞれ示している。
【０１０４】
図８（ａ）および図９（ａ）に示される第１中立動作状態の詳細について説明する。
図８（ａ）および図９（ａ）に示されるように、ロック軸８１Ａの先端部分８１Ｂは、非接触位置に位置する。先端部分８１Ｂは、転舵軸方向Ｘにおいてロック穴８３と対応する箇所に位置する。先端部分８１Ｂの端面８１Ｃは、接触面８２に対して所定の隙間を介して対向する。すなわち、ロック軸８１Ａの端面８１Ｃおよび後輪転舵軸５０の接触面８２の関係は、ロック軸８１Ａの端面８１Ｃが後輪転舵軸５０の接触面８２と所定の隙間を介して対向する第３の対向関係を有する。
【０１０５】
図８（ａ）および図９（ａ）に示される第１中立動作状態においては、後輪転舵軸５０と先端部分８１Ｂとが接触していないため、ロック軸８１Ａおよび図７のハウジング４１等に対する後輪転舵軸５０の回転が端面８１Ｃと接触面８２との隙間の分だけ許容される。一方、ロック軸８１Ａの先端部分８１Ｂがロック穴８３の外に位置するため、ロック軸８１Ａおよび図７のハウジング４１等に対する後輪転舵軸５０の並進が許容される。
【０１０６】
図８（ｂ）および図９（ｂ）に示される正転規制状態の詳細について説明する。
後輪転舵装置４０は、図８（ａ）および図９（ａ）の第１中立動作状態において図２のボールナット６１が正転方向Ｊ１に回転することにより、図８（ｂ）および図９（ｂ）の正転規制状態に移行する。
【０１０７】
ロック軸８１Ａが非接触転舵位置に位置するときの端面８１Ｃと後輪転舵軸５０の接触面８２との隙間の大きさは、図９（ａ）に示される断面上において、後輪転舵軸５０の回転中心軸と接触面８２の縁とを結ぶ仮想の線分Ｓが後輪転舵軸５０の回転中心軸まわりで回転するときの回転半径よりも小さい。
【０１０８】
図８（ｂ）に示されるように、ロック軸８１Ａは、転舵軸方向Ｘにおいてロック穴８３と非対応の箇所に位置する。図８（ｂ）に示されるように、先端部分８１Ｂの端面８１Ｃのうちの車両前方側の部分は、接触面８２と接触する。
【０１０９】
図８（ｂ）および図９（ｂ）に示される正転規制状態においては、後輪転舵軸５０とロック軸８１Ａとが互いに接触しているため、ロック軸８１Ａおよび図７のハウジング４１等に対する後輪転舵軸５０の正転方向Ｊ１への回転が規制される。このため、ボールナット６１が正転方向Ｊ１に回転するとき、後輪転舵軸５０がボールナット６１とともに正転方向Ｊ１に回転することが規制される。一方、ロック軸８１Ａの先端部分８１Ｂがロック穴８３の外に位置するため、ロック軸８１Ａおよび図７（ａ）のハウジング４１等に対する後輪転舵軸５０の並進が許容される。
【０１１０】
図８（ｃ）および図９（ｃ）に示される逆転規制状態の詳細について説明する。
後輪転舵装置４０は、図８（ａ）および図９（ａ）の第１中立動作状態においてボールナット６１が逆転方向Ｊ２に回転することにより、図８（ｃ）および図９（ｃ）の逆転規制状態に移行する。
【０１１１】
図８（ｃ）に示されるように、ロック軸８１Ａの先端部分８１Ｂは、転舵軸方向Ｘにおいてロック穴８３と非対応の箇所に位置する。図８（ｃ）に示されるように、先端部分８１Ｂの端面８１Ｃのうちの車両後方側の部分は、接触面８２と接触する。
【０１１２】
図８（ｃ）および図９（ｃ）に示される逆転規制状態においては、後輪転舵軸５０とロック軸８１Ａとが互いに接触しているため、ロック軸８１Ａおよび図７のハウジング４１等に対する後輪転舵軸５０の逆転方向Ｊ２への回転が規制される。このため、ボールナット６１が逆転方向Ｊ２に回転するとき、後輪転舵軸５０がボールナット６１とともに逆転方向Ｊ２に回転することが規制される。一方、ロック軸８１Ａの先端部分８１Ｂがロック穴８３の外に位置するため、ロック軸８１Ａおよび図７（ａ）のハウジング４１等に対する後輪転舵軸５０の並進が許容される。
【０１１３】
図８（ｄ）および図９（ｄ）に示される第２中立動作状態の詳細について説明する。
後輪転舵装置４０は、図８（ｃ）および図９（ｃ）の逆転規制状態においてロック軸８１Ａが後輪転舵軸５０に対して接近方向Ｄに移動することにより、図８（ｄ）および図９（ｄ）に示す第２中立動作状態に移行する。また、正転規制状態においてロック軸８１Ａが後輪転舵軸５０に対して接近方向Ｄに移動するとき、同様に第２中立動作状態に移行する。また、第１中立動作状態かつ後輪転舵軸５０が中立並進位置以外の並進位置に位置する状態においてロック軸８１Ａが後輪転舵軸５０に対して接近方向Ｄに移動するとき、同様に第２中立動作状態に移行する。
【０１１４】
図８（ｄ）に示されるように、ロック軸８１Ａの先端部分８１Ｂは、接触面８２上においてロック穴８３の外に位置する。先端部分８１Ｂの端面８１Ｃは、接触面８２と接触して対向している。
【０１１５】
図８（ｄ）および図９（ｄ）に示される第２中立動作状態においては、後輪転舵軸５０とロック軸８１Ａとが接触しているため、ロック軸８１Ａおよび図２のハウジング４１等に対する後輪転舵軸５０の回転が規制される。一方、ロック軸８１Ａの先端部分８１Ｂがロック穴８３の外に位置するため、ロック軸８１Ａおよび図７（ａ）のハウジング４１等に対する後輪転舵軸５０の並進が許容される。
【０１１６】
逆転規制状態から正転規制状態への移行について説明する。
後輪転舵装置４０は、逆転規制状態（図９（ｃ））においてボールナット６１が正転方向Ｊ１に回転することにより、第１中立動作状態（図９（ａ））を経て正転規制状態（図９（ｂ））に移行する。そして、上記の説明と同様、ロック軸８１Ａと接触面８２との接触により、ロック軸８１Ａおよび図７（ａ）のハウジング４１等に対する後輪転舵軸５０の正転方向Ｊ１への回転が規制される。
【０１１７】
正転規制状態から逆転規制状態への移行について説明する。
後輪転舵装置４０は、正転規制状態（図９（ｂ））においてボールナット６１が逆転方向Ｊ２に回転することにより、第１中立動作状態（図９（ａ））を経て逆転規制状態（図９（ｃ））に移行する。そして、上記の説明と同様、ロック軸８１Ａと接触面８２との接触により、ロック軸８１Ａおよび図７（ａ）のハウジング４１等に対する後輪転舵軸５０の逆転方向Ｊ２への回転が規制される。
【０１１８】
図１０および図１１を参照して、後輪転舵軸５０の並進の規制について説明する。
図１０（ａ）および図１１（ａ）は、正転規制状態において後輪転舵軸５０が最左並進位置に位置し、かつロック軸８１Ａが非接触転舵位置に位置する状態をそれぞれ示している。また、図１０（ｂ）および図１１（ｂ）は、第２中立動作状態において後輪転舵軸５０が最左並進位置に位置する状態をそれぞれ示している。また、図１０（ｃ）および図１１（ｃ）は、固定動作状態をそれぞれ示している。
【０１１９】
後輪転舵装置４０は、図１０（ａ）および図１１（ａ）の正転規制状態においてロック軸８１Ａが後輪転舵軸５０に対して接近方向Ｄに移動することにより、図１０（ｂ）および図１１（ｂ）の第２中立動作状態に移行する。
【０１２０】
図１０（ｂ）に示されるように、ロック軸８１Ａの先端部分８１Ｂは、転舵軸方向Ｘにおいてロック穴８３と非対応の箇所に位置する。先端部分８１Ｂの端面８１Ｃは、接触面８２に接触して対向する。
【０１２１】
図１０（ｂ）および図１１（ｂ）に示される第２中立動作状態においては、後輪転舵軸５０とロック軸８１Ａとが接触しているため、ロック軸８１Ａおよび図７のハウジング４１等に対する後輪転舵軸５０の回転が規制される。一方、ロック軸８１Ａの先端部分８１Ｂがロック穴８３の外に位置するため、ロック軸８１Ａおよび図７（ａ）のハウジング４１等に対する後輪転舵軸５０の並進が許容される。
【０１２２】
後輪転舵装置４０は、図１０（ｂ）および図１１（ｂ）の第２中立動作状態において後輪転舵軸５０がロック軸８１Ａに対して右方向Ｒに移動することにより、図１０（ｃ）および図１１（ｃ）の固定動作状態に移行する。
【０１２３】
図１０（ｃ）に示されるように、ロック軸８１Ａの先端部分８１Ｂは、転舵軸方向Ｘにおいてロック穴８３内に位置する。先端部分８１Ｂの端面８１Ｃは、ロック穴８３の底面に接触して対向する。
【０１２４】
図１０（ｃ）および図１１（ｃ）に示される固定動作状態においては、ロック軸８１Ａがロック穴８３に嵌め込まれているため、ロック軸８１Ａおよび図７（ａ）のハウジング４１等に対する後輪転舵軸５０の回転および並進が不能となる。また後輪転舵軸５０は、中立並進位置に位置する。このため、右後輪１３および左後輪１４は、中立転舵角に保持される。
【０１２５】
図８〜図１１に示されるとおり、後輪転舵装置４０の動作状態が第１中立動作状態のとき、ロック軸８１Ａの端面８１Ｃが接触面８２と対向する。ロック軸８１Ａの端面８１Ｃおよび後輪転舵軸５０の接触面８２の関係は、ロック軸８１Ａの端面８１Ｃが後輪転舵軸５０の接触面８２に対して隙間を介して対向する関係（第３の対向関係）を有する。この関係においては、後輪転舵軸５０にローター６２Ａのトルクが入力されたとき、後輪転舵軸５０の接触面８２がロック軸８１Ａの端面８１Ｃに接触するまで後輪転舵軸５０が回転し、接触面８２がロック軸８１Ａの端面８１Ｃに接触したとき、後輪転舵軸５０の回転が規制される。
【０１２６】
また後輪転舵装置４０においては、ロック軸８１Ａが後輪転舵軸５０に対して固定位置に位置するとき、先端部分８１Ｂがロック穴８３に嵌め込まれる。このため、後輪転舵軸５０を並進させる力が入力されたとき、ロック軸８１Ａの先端部分８１Ｂとロック穴８３の壁面との接触により後輪転舵軸５０の並進が規制される。また、ロック軸８１Ａに対する後輪転舵軸５０の回転も併せて規制される。
【０１２７】
（実施形態の効果）
本実施形態の後輪転舵装置４０は、第１実施形態の後輪転舵装置４０が奏する（１）〜（４）の効果に準じた効果を奏する。
【０１２８】
（その他の実施形態）
本発明は、第１および第２実施形態以外の実施形態を含む。以下、本発明のその他の実施形態としての上記実施形態の変形例を示す。なお、以下の各変形例は、互いに組み合わせることもできる。
【０１２９】
・第１実施形態（図２）の後輪転舵装置４０の規制機構７０は、ロック軸受７１Ｅとして玉軸受を有する。一方、変形例の規制機構７０は、ロック軸受７１Ｅとして玉軸受とは別の種類のころがり軸受（例えば、ころ軸受または針軸受）を有する。また、ロック軸受７１Ｅの外面、および回転規制溝７２の各側面７２Ａの関係として第１の対向関係を有する。
【０１３０】
・第１実施形態（図２）の後輪転舵装置４０の規制機構７０は、ロック軸受７１Ｅとしてころがり軸受を有する。一方、変形例の規制機構７０は、ロック軸受７１Ｅとしてすべり軸受を有する。また、ロック軸受７１Ｅの外面および回転規制溝７２の各側面７２Ａの関係として第１の対向関係を有する。なお、この変形例を「変形例Ｚ１」とする。
【０１３１】
・上記変形例Ｚ１に対する変形例としての規制機構７０の規制部材７１は、ロック軸受７１Ｅとして回転規制溝７２の各側面７２Ａのそれぞれに接触するすべり軸受を有する。このすべり軸受は、ロック軸位置が接触転舵位置または非接触転舵位置のとき、回転規制溝７２の各側面７２Ａに接触して対向する。この変形例においては、ロック軸７１Ａが後輪転舵軸５０に対して接触転舵位置または非接触転舵位置に位置するとき、すべり軸受が回転規制溝７２の各側面７２Ａと接触して対向する。すなわち、すべり軸受および回転規制溝７２の各側面７２Ａは、すべり軸受が各側面７２Ａと接触して対向する関係（第２の対向関係）を有する。この関係においては、後輪転舵軸５０にローター６２Ａのトルクが入力されたとき、回転規制溝７２の各側面７２Ａとすべり軸受との接触により後輪転舵軸５０の正転方向Ｊ１および逆転方向Ｊ２への回転が規制される。以下では、この変形例を「変形例Ｚ２」とする。
【０１３２】
・上記変形例Ｚ２に対する変形例としての規制機構７０の規制部材７１は、すべり軸受に代えて保持器付き針状ころを有する。この保持器付き針状ころは、ロック軸位置が接触転舵位置または非接触転舵位置のとき、回転規制溝７２の各側面７２Ａと接触して対向する。すなわち、ロック軸受７１Ｅの外面および回転規制溝７２の各側面７２Ａの関係として第２の対向関係を有する。
【０１３３】
・第１実施形態（図２）の規制機構７０の規制部材７１は、ロック軸受７１Ｅを有する。一方、変形例の規制機構７０の規制部材７１は、ロック軸受７１Ｅを省略している。この変形例においては、ロック軸７１Ａに対する後輪転舵軸５０の正転方向Ｊ１または逆転方向Ｊ２への回転にともない回転規制溝７２の各側面７２Ａの一方がロック軸７１Ａに接触するとき、後輪転舵軸５０の正転方向Ｊ１または逆転方向Ｊ２への回転が規制される。なお、この変形例を「変形例Ｚ３」とする。
【０１３４】
・上記変形例Ｚ３に対する変形例としての規制機構７０の規制部材７１は、回転規制溝７２の幅と同じ大きさの径を有するロック軸７１Ａを有する。この変形例においては、ロック軸７１Ａが後輪転舵軸５０に対して転舵位置に位置するとき、ロック軸７１Ａが回転規制溝７２の各側面７２Ａと接触して対向する。すなわち、ロック軸７１Ａおよび回転規制溝７２の各側面７２Ａの関係として第２の対向関係を有する。このため、ロック軸７１Ａと回転規制溝７２の各側面７２Ａとの接触により後輪転舵軸５０の正転方向Ｊ１および逆転方向Ｊ２への回転が規制される。
【０１３５】
・第２実施形態（図７）の規制機構８０の規制部材８１は、ソレノイド８４に駆動用電流が供給されていないとき、ロック軸８１Ａが後輪転舵軸５０に対して非接触転舵位置に位置する。一方、変形例の規制機構８０の規制部材８１は、ソレノイド８４に駆動用電流が供給されていないとき、ロック軸８１Ａが後輪転舵軸５０に対して接触転舵位置に位置する。すなわち、ロック軸８１Ａの端面８１Ｃおよび後輪転舵軸５０の接触面８２の関係は、ロック軸８１Ａの端面８１Ｃが接触面８２に対して接触して対向する第４の対向関係を有する。この変形例においては、後輪転舵軸５０にトルクが入力されたとき、ロック軸８１Ａの端面８１Ｃと接触面８２との接触により、後輪転舵軸５０の正転方向Ｊ１または逆転方向Ｊ２への回転が規制される。
【０１３６】
・第１および第２実施形態（図１）の制御装置２５は、車両１の走行速度および基準速度の関係に基づいて、転舵角固定条件が成立しているか否かを判定する。一方、変形例の制御装置２５は、操舵角センサ２２、操舵トルクセンサ２３、制御装置２５、および後輪転舵装置４０を含む車両１の車載機器の少なくとも１つの異常の有無に基づいて、転舵角固定条件が成立しているか否かを判定する。具体的には、車載機器の少なくとも１つに異常が生じているとき、転舵角固定条件が成立していると判定する。そして、ロック軸７１Ａを固定位置に移動させることにより、後輪転舵軸５０の並進を規制する。一方、いずれの車載機器にも異常が生じていないとき、転舵角固定条件が成立していないと判定する。そして、ロック軸７１Ａを転舵位置に移動させることにより、後輪転舵軸５０の並進を許容する。
【符号の説明】
【０１３７】
５０…後輪転舵軸、７０…規制機構、７１…規制部材、７１Ａ…ロック軸、７１Ｂ…先端部分（挿入部分）、７１Ｃ…端面、７１Ｅ…ロック軸受（軸受）、７２…回転規制溝（規制溝）、７２Ａ…側面（対向面）、７２Ｂ…底面（接触面）、７３…ロック穴（規制穴）、７４…ソレノイド（アクチュエーター）、８０…規制機構、８１…規制部材、８１Ａ…ロック軸、８１Ｂ…先端部分（挿入部分）、８１Ｃ…端面（規制面）、８２…接触面、８３…ロック穴（規制穴）、８４…ソレノイド（アクチュエーター）。
【図１】
2013095192.tif 000003
【図２】
2013095192.tif 000004
【図３】
2013095192.tif 000005
【図４】
2013095192.tif 000006
【図５】
2013095192.tif 000007
【図６】
2013095192.tif 000008
【図７】
2013095192.tif 000009
【図８】
2013095192.tif 000010
【図９】
2013095192.tif 000011
【図１０】
2013095192.tif 000012
【図１１】
2013095192.tif 000013