(57)【要約】【課題】他の車両の進路に影響を与えずに安全に駐車支援を行うことを可能にする。【解決手段】本願発明の駐車支援装置は、車両の外部を検知する外部検知センサからのセンサ入力に基づいて周辺情報を生成する外部検知センサ入力処理部と、駐車位置の設定を行う駐車位置設定部と、駐車位置設定部により設定された駐車位置に基づいて仮想障害物情報を生成する仮想障害物生成部と、周辺情報と仮想障害物情報とに基づいて車両の現在位置から駐車位置までの駐車経路を生成する駐車経路生成部とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の外部を検知する外部検知センサからのセンサ入力に基づいて周辺情報を生成する外部検知センサ入力処理部と、
駐車位置の設定を行う駐車位置設定部と、
前記駐車位置設定部により設定された駐車位置に基づいて仮想障害物情報を生成する仮想障害物生成部と、
前記周辺情報と前記仮想障害物情報とに基づいて車両の現在位置から前記駐車位置までの駐車経路を生成する駐車経路生成部と、を備えた駐車支援装置。
【請求項２】
前記駐車位置設定部で設定される駐車位置は、縦列駐車か車庫入れ駐車かの情報を含み、
前記仮想障害物生成部で生成される仮想障害物情報は、駐車位置が縦列駐車の場合と車庫入れ駐車の場合とで分別されて生成される請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記仮想障害物生成部で生成される仮想障害物情報は、走行中の他の車両の進路を予想して生成される請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記駐車位置は、前記駐車位置設定部が前記周辺情報に基づいて設定する請求項１乃至３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記周辺情報に基づいて車両周辺の周辺マップを生成する周辺マップ生成部をさらに備え、
前記駐車位置は、操作表示部に表示された前記周辺マップから運転者が指示して入力する請求項１乃至３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車位置まで車両の移動を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両を運転者が操作して目標地点に駐車する際に、運転操作を支援する装置が開発されている。
【０００３】
例えば、特許文献１（特開２０１０−１８１６７号公報）には、車両を駐車する目標地点を設定し、車両を目標地点まで移動させる経路を設定し、ミリ波レーダーや超音波センサによって車両の周囲に存在する障害物の位置を取得して、障害物の位置を除外して車両の移動経路を設定する駐車支援装置が記載されている。
【０００４】
特許文献２（特開２００４−２０３３６５号公報）には、車両の側方に車両から所定の間隔だけ離れたところに車両の前後方向と平行に引かれ、駐車時の車両移動に必要な側方スペースを表す側方スペース線を、撮像画像に重畳して表示させる車両の駐車時の支援を行う駐車支援装置が記載されている。
【０００５】
特許文献３（特開２０１２−２５２６１号公報）には、車両後端部に配置された車両用灯具から照射された光により車両後端部に正対した仮想鉛直スクリーン上に形成される第１配光パターンの下方を通過し、車両後端部から後方に所定距離離れた路面上に第２配光パターンを形成する光を照射するように構成された光学系を備え、路面上に後方障害物が存在するしないにかかわらず、車両後端部と路面上に設定された目標との距離を適正間隔に保った状態で駐車することを可能とする駐車補助装置が記載されている。
【０００６】
特許文献４（特開２０１１−４６３３５号公報）には、車載のカメラの画像から一つもしくは複数の駐車枠位置を取得し、車輪速度センサの検出信号から自車両の位置及び姿勢を検出し、それぞれの駐車枠位置への駐車経路を生成することにより、それぞれの駐車経路に対する運転者の操作負担を評価し、運転者の操作負担が最小な駐車経路を選択し、車載モニタへ表示する駐車支援装置が記載されている。
【０００７】
特許文献５（特開２００４−１１４８７９号公報）には、信号処理手段が画像表示手段の表示面上に障害物を示す仮想ポールアイコンを俯瞰画像に重畳表示させ、運転者が操作入力手段によって目標車両アイコンの位置、姿勢を所望とする駐車位置、駐車姿勢に変化させる操作を入力する際の参考として提供する駐車補助装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０１０−１８１６７号公報
【特許文献２】特開２００４−２０３３６５号公報
【特許文献３】特開２０１２−２５２６１号公報
【特許文献４】特開２０１１−４６３３５号公報
【特許文献５】特開２００４−１１４８７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかし、上記特許文献１−５に記載された駐車支援装置では、移動経路の設定時には障害物として認識できない、例えば駐車移動中に接近してくる他の車両への影響を考慮した移動経路の設定をすることはできなかった。
【００１０】
例えば、図１８は従来の駐車支援装置による縦列駐車の駐車経路を説明する図である。ここで縦列駐車とは、縦に並んだ駐車中の他の車両の間にバックして縦に並べて駐車する駐車方法のことである。
【００１１】
図１８において、Ａ１、Ｂ１、Ｘは自車両の位置、イ及びロは駐車中の他の車両、ハは反対車線を走行してくる他の車両を示している。
【００１２】
現在Ａ１の位置にいる自車両を、駐車中の車両イ及びロの間のＢ１の位置に縦列駐車をする場合を説明する。従来の駐車支援装置は、駐車中の車両イ及びロの位置や大きさをセンサ等で検知して、駐車中の車両と自車両との間隔や操舵角の関係を考慮した上で、駐車経路をＡ１→Ｘ→Ｂ１の順で設定する。ここで、自車両がＡ１の位置にある時には、反対車線を走行してくる車両ハは存在していない。したがって、駐車経路の設定時には車両ハとの関係は考慮されず、Ｘの位置が反対車線に入り込む様な位置に設定される可能性があった。この様な駐車経路が設定されると、車両がＸに位置に移動すると、反対車線を走行してくる車両ハの進路を塞いで妨害する形になってしまう問題があった。また、図示しない、同じ車線の後方から接近してくる車両に対しても追い越し進路を妨害してしまう場合があった。
【００１３】
図１９は、従来の駐車支援装置による車庫入れ駐車の駐車経路を説明する図である。ここで車庫入れ駐車とは、横に並んだ駐車中の他の車両の間にバックして横に並べて駐車する駐車方法のことである。
【００１４】
図１９において、Ｃ１、Ｄ１、及びＹは自車両の位置、ニ及び、ホは駐車中の他の車両、トは右後方から走行してくる他の車両を示している。
【００１５】
現在Ｃ１の位置にある自車両を駐車車両ニ及びホの間のＤ１の位置に駐車する場合を説明する。従来の駐車支援装置は、車両ホ及びニの位置をセンサ等で検知してその間に入るように駐車経路を設定する。ここで、自車両がＣ１の位置にあるときには、後方を走行してくる車両トは存在していない。したがって、駐車経路の設定時には車両トとの関係は考慮されないため、一旦Ｙの位置まで後退した後に、前進してＤ１の位置に駐車する様な駐車経路が設定されると、Ｙの位置にて車両後部が後方通路にまではみ出てしまい、後方を走行してくる車両トの進路を妨害してしまう場合があった。
【００１６】
そこで、本発明は、上記駐車支援装置における問題点に鑑みてなされたものであり、他の車両の進路に影響を与えずに安全に駐車支援を行う駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
上記課題に鑑み、本発明における駐車支援装置は、車両の外部を検知する外部検知センサからのセンサ入力に基づいて周辺情報を生成する外部検知センサ入力処理部と、駐車位置の設定を行う駐車位置設定部と、前記駐車位置設定部により設定された駐車位置に基づいて仮想障害物情報を生成する仮想障害物生成部と、前記周辺情報と前記仮想障害物情報とに基づいて車両の現在位置から前記駐車位置までの駐車経路を生成する駐車経路生成部と、を備える。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の実施形態によれば、他の車両の進路に影響を与えずに安全に駐車支援を行うことを可能にする。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】駐車支援装置を含む駐車支援システムのブロック図である。
【図２】駐車支援装置の詳細を説明したブロック図である。
【図３】操作表示装置における初期設定の表示画面を説明した図である。
【図４】縦列駐車における第２の障害物設定方法の表示画面を説明した図である。
【図５】縦列駐車における第３の障害物設定方法の表示画面を説明した図である。
【図６】縦列駐車における第４の障害物設定方法の表示画面を説明した図である。
【図７】縦列駐車における第５の障害物設定方法の表示画面を説明した図である。
【図８】車庫入れ駐車における第１の障害物設定方法の表示画面を説明した図である。
【図９】車庫入れ駐車における第２の障害物設定方法の表示画面を説明した図である。
【図１０】車庫入れ駐車における第３の障害物設定方法の表示画面を説明した図である。
【図１１】縦列駐車における車両位置を説明した図である。
【図１２】縦列駐車における周辺マップの表示画面を説明した図である。
【図１３】縦列駐車における駐車経路の生成結果の表示画面を説明した図である。
【図１４】車庫入れ駐車における車両位置を説明した図である。
【図１５】車庫入れ駐車における周辺マップの表示画面を説明した図である。
【図１６】車庫入れ駐車における駐車経路の生成結果の表示画面を説明した図である。
【図１７】駐車支援システムの動作を説明したフローチャートである。
【図１８】従来の駐車支援装置による縦列駐車の駐車経路を説明する図である。
【図１９】従来の駐車支援装置による車庫入れ駐車の駐車経路を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。
【００２１】
図１は、本発明の駐車支援装置を含む駐車支援システムのブロック図を示す一例である。
【００２２】
図１において、駐車支援システム１は、本発明の請求項に係る駐車支援装置の一例として示す駐車支援システムＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）１０を備え、さらに、外部検知センサ２０、車両センサ３０、操作表示装置４０、自動操舵装置５１、ブレーキＥＣＵ５２、エンジンＥＣＵ５３、トランスミッションＥＣＵ５４を備える。
【００２３】
外部検知センサ２０は車両周辺の障害物や白線等の周辺情報を収集するセンサであり、ミリ波レーダー２１、超音波センサ２２、カメラ２３、および、レーザレーダー２４を例示している。
【００２４】
ミリ波レーダー２１は、ミリ波長の電磁波を放射し、車両の周囲に存在する物体からの反射波を受信して、物体の位置を検出するレーダー装置である。ミリ波レーダー２１は、フロントグリル内部やリアバンパーなど、車両の前後に配置され、車両の周囲の物体を検出し、車両から検出物までの距離、検出物の方位を測定して測定結果を駐車支援システムＥＣＵ１０に出力する。
【００２５】
超音波センサ２２は、超音波を放射し、車両の周囲に存在する物体からの反射波を受信して、当該物体の位置を検出するセンサ装置である。超音波センサ２２は、左右のフロントフェンダーやリアフェンダーなど、車両の左右両側の前端部および後端部に配置され、車両の周囲の物体を検出し、車両から検出物までの距離を測定して測定結果を駐車支援システムＥＣＵ１０に出力する。超音波センサは１台の使用にて周知の物体を検知することも可能であるが、超音波センサ２台をステレオ使用することによって、検出物までの距離や検出物の形状をより正確に測定することができる。
【００２６】
カメラ２３は、車両の周囲の画像を撮影するＣＣＤカメラなどの撮像装置である。カメラ２３は、車両の前方および後方に備えられ、車両の周囲の画像を撮影する。撮影された画像は画像処理がされて、車両の周囲の物体を検出し、車両から検出物までの距離、検出物の位置を測定して測定結果を駐車支援システムＥＣＵ１０に出力する。
【００２７】
カメラ２３は１台の映像にて周知の物体を検知することも可能であるが、カメラ２台のステレオ画像を使用することによって、検出物までの距離や検出物の形状をより正確に測定することができる。
【００２８】
レーザレーダー２４は、左右のフロントフェンダーやリアフェンダーなど、車両の左右両側の前端部および後端部に配置され、車両の周囲をレーザビームによってスキャンして物体を検出し、車両から検出物までの距離を測定して測定結果を駐車支援システムＥＣＵ１０に出力する。レーザレーダー２４は、ポリゴンミラー等により周囲を水平スキャンして検出物の方向と距離を広範囲に正確に測定することができる。
【００２９】
外部検知センサ２０は、図示しない赤外線センサ等の他のセンサを使用することも可能である。また、これらの外部検知センサ２０は、例えば車間自動制御システムやクラッシュ防止システムと共用することもできる。
【００３０】
外部検知センサ２０は、ミリ波レーダー２１、超音波センサ２２、カメラ２３、及びレーザレーダー２４を別個に利用して車両の周囲の物体を検出することもできるが、２以上のセンサを組み合わせて使用することも可能である。例えば、夜間や濃霧ではミリ波レーダーによる検出が有効であるのに対して、カメラは物体を映像として撮影するため、より詳細な情報が得られる等の長短があり、これらを組み合わせることにより機能を補完して強化することができる。
【００３１】
外部検知センサ２０による周囲の物体検出は、アクセサリオン中に常に検出しても良いし、駐車支援時のみに検出しても良い。さらに、通常走行時と駐車時とでその出力や検出範囲を変えても良い。例えば、走行中は先行車との車間測定のみに使用するために、前方の狭い範囲でかつ遠距離までを検知し、駐車支援時には自車両の全周囲について短距離で検出することもできる。
【００３２】
車両センサ３０は、車両の状態を検知するセンサであり、例えば、操舵角センサ３１、車速センサ３２、シフトポジションセンサ３３等である。操蛇角センサ３１は、ハンドルの操舵角を測定して測定結果を駐車支援システムＥＣＵ１０に出力する。車速センサ３２は、自車両の車速を測定して測定結果を駐車支援システムＥＣＵ１０に出力する。シフトポジションセンサ３３は、運転者によって設定されたシフトギアのポジションを検出するセンサであり、特にギアポジションの前進／後退の情報が駐車支援システムＥＣＵ１０に出力される。
【００３３】
操作表示装置４０は、ＨＭＩ（Human  Machine  Interface）を備えた装置であり、運転者に対する情報提供を行うとともに、運転者からの操作入力を受け付ける。操作表示装置４０は、操作表示部、警告灯、音声出力装置等で構成され、例えばタッチパネルやハードボタンを備えた液晶ディスプレイである。操作表示装置４０は、図２で説明する駐車支援システムＥＣＵ１０の操作表示装置通信部１０３によって接続されて、情報提供機能と操作入力機能とを提供する。情報提供機能としては、液晶ディスプレイに外部検知センサ２０からの測定結果を表示したり、後述する駐車経路の表示をしたりする。また、他車両との接近を警告する警告灯や駐車支援時の音声ガイドを出力する。操作入力機能としては、運転者によって駐車位置の設定や駐車経路の選択等の駐車支援装置の設定を行うことができる。操作表示装置４０の操作表示部は運転席のインパネ部分に設置されるが、例えばカーナビゲーションシステムで使用される操作表示部と兼用させることもできる。
【００３４】
自動操舵装置５１は、車両のハンドルと車輪との間に配置されたステアリングアクチュエータを駆動する装置であり、駐車支援システムＥＣＵ１０からの指示に従って自動的に操舵を行う。運転者が駐車支援システムＥＣＵによる自動駐車を実行させたときには、運転者がハンドルを操舵しなくても、設定された駐車経路をトレースすべく、自動操舵装置５１がステアリングアクチュエータを駆動する。
【００３５】
ブレーキＥＣＵ５２は、駐車支援システムＥＣＵ１０からの指示に従って、ブレーキアクチュエータを駆動する。エンジンＥＣＵ５３は、駐車支援システムＥＣＵ１０からの指示に従って、エンジンのスロットルアクチュエータを駆動する。トランスミッションＥＣＵ５４は、駐車支援システムＥＣＵ１０からの指示に従ってシフトギアアクチュエータを駆動し、車両の前進又は後退の選択を行う。
【００３６】
自動操舵装置５１、ブレーキＥＣＵ５２、エンジンＥＣＵ５３、及びトランスミッションＥＣＵ５４は、それぞれが協調して駐車支援システムＥＣＵ１０からの指示により、自車両が設定された駐車経路を正しく移動できるように制御される。
【００３７】
図２は、本発明に係る駐車支援装置の詳細を説明したブロック図の一例であり、駐車支援装置の一例として駐車支援システムＥＣＵ１０の詳細を説明している。
【００３８】
図２において、駐車支援システムＥＣＵ１０は、外部検知センサ入力処理部１０１、車両センサ入力処理部１０２、操作表示装置通信部１０３、車両制御部１０４、周辺マップ生成部１０５、駐車位置設定部１０６、仮想障害物生成部１０７、及び駐車経路生成部１０８を備えている。
【００３９】
外部検知センサ入力処理部１０１は、外部検知センサ２０から入力されるセンサの情報を処理して障害物情報を生成する部分である。例えば、複数の超音波センサ２２から入力された情報を合成して、障害物の位置や形状を二次元の座標にマッピングする。また、カメラ２３から入力される情報により障害物の種類や大きさを特定し、二次元の座標にマッピングする。
【００４０】
本実施例においては、特に駐車中の他の車両位置を正確に把握する必要があるため、外部検知センサ２０から入力される情報に対して微分処理等の画像処理をして車両の輪郭線を強調して車両の外形を検出している。また、自車両から陰になっている駐車車両の部分については、外部検知センサから入力された情報を基に、車両の形状を推定している。また、特定された形状や大きさから駐車車両と柱や植え込み等の障害物との違いを認識している。さらに、駐車中の駐車車両と例えば一時的に通過する車両や歩行者とを正確に判別するために、入力された情報を時系列で比較して、検出された物体の静止状態を確認したり、ミリ波レーダーから入力される情報を参照して物体の静止状態を確認したりしている。
【００４１】
操作表示装置通信部１０３は、操作表示装置４０との情報の通信を行い、操作表示装置４０の入出力インターフェイスとして機能する。操作表示装置通信部１０３は、後述する周辺マップ生成部１０５で生成された周辺マップの表示データや駐車経路生成部で生成された駐車経路の表示データ等を操作表示装置４０に出力する。また、操作表示装置通信部１０３は、操作表示装置４０のタッチパネルやハードボタンにより運転者が入力した指示が入力される。
【００４２】
車両制御部１０４は、自動操舵装置５１、ブレーキＥＣＵ５２、エンジンＥＣＵ５３、及びトランスミッションＥＣＵ５４等に対して、駐車支援のための出力を指示する。駐車支援システムＥＣＵ１０から車両制御部１０４への出力は、生成された駐車経路を基に、車両センサ３０からの入力信号によりフィードバック制御が行われる。
【００４３】
ここで、車両制御部１０４による駐車支援には、自動操舵装置５１、ブレーキＥＣＵ５２、エンジンＥＣＵ５３、及びシフトＥＣＵ５に対する制御出力は、その全てに対して制御出力しても良いし、一部のみに出力制御しても良い。
【００４４】
例えば、自動操舵装置５１、ブレーキＥＣＵ５２、エンジンＥＣＵ５３、及びトランスミッションＥＣＵ５４の全てに対して指示を出力して、運転者が何らの操作を行わなくても駐車位置にまで自車両を自動的に移動出来るようにすることもできる。
【００４５】
また、自動操舵装置５１、ブレーキＥＣＵ５２、及びトランスミッションＥＣＵ５４に対して指示を出力して、運転者にアクセル操作をさせて、駐車位置にまで自車両を移動出来るようにすることもできる。
【００４６】
また、自動操舵装置５１のみに対して指示を出力して、運転者にアクセル操作、ブレーキ操作、ギア操作をさせて駐車位置にまで自車両を移動出来るようにすることもできる。
【００４７】
さらに、駐車支援システムＥＣＵ１０は、例えば、操作表示装置４０の表示部に操舵角や停止の指示を表示して、運転者にハンドル操作、アクセル操作、ブレーキ操作及びギア操作をさせて駐車位置にまで自車両を移動出来るようにすることもできる。
【００４８】
上記の様な制御出力は、例えば、危険回避のために運転者によるブレーキ操作、アクセル操作、又はハンドル操作によって駐車支援制御を中断、又は中止させることもできる。
【００４９】
周辺マップ生成部１０５は、外部検知センサ入力処理部１０１にて処理されたセンサの情報から得た障害物情報等の周辺情報を、操作表示装置４０の表示画面に表示する周辺マップを生成する。周辺マップ生成部１０５は、駐車車両の位置、センターライン、電柱やガードレール等の障害物の情報を含む周辺情報の画面データを生成して、駐車可能な駐車位置の指定を可能とさせる。生成する周辺マップの範囲は、例えば自車両からの距離や方向で予め表示範囲を設定することでき、また、生成した周辺マップの一部のみを操作表示装置４０に表示させて、運転者の拡大／縮小、又はスクロール操作によって表示範囲を移動させることもできる。
【００５０】
駐車位置設定部１０６は、駐車位置を設定する。この駐車位置とは、自車両を駐車する位置であり、停車中の自車両の位置に対して、縦列駐車になるのか、又は車庫入れ駐車になるのかの情報を含む。駐車位置は、検出された駐車中の他の車両が縦に並んでおり、この間に縦に並べて駐車する場合には縦列駐車の駐車位置の選択になり、一方、検出された他の車両が横に並んでおり、この間に横に並べて駐車する場合には車庫入れ駐車の駐車位置の選択になる。駐車位置設定部１０６は、停車中の車両の向きと駐車位置における車両の向きを比較して、同じ方向であれば縦列駐車として認識し、９０度異なる方向であれば車庫入れ駐車として認識する。
【００５１】
駐車位置設定部１０６は、周辺マップ生成部１０５で生成された周辺マップを基に、駐車可能なスペースを自動的に判別して駐車位置を設定する。この時に、複数の駐車可能な位置を検出した場合には、複数の候補を切り替えて表示しても良い。
【００５２】
また、駐車位置は、周辺マップを基に、運転者が操作表示装置４０から位置を指定しても良い。
【００５３】
駐車位置の設定は、自車両の大きさや最小回転半径と駐車車両等の障害物の位置関係で駐車が可能な場合のみ設定される。駐車ができない場合は操作表示装置４０に警告を表示して運転者に警告を与えることができる。
【００５４】
仮想障害物生成部１０７は、車両情報設定部１０７１と、仮想障害物設定部１０７２と、仮想障害物配置記憶部１０７３を備えている。
【００５５】
車両情報設定部１０７１は、車両の全長、車両の全幅、最小回転半径、前輪車軸及び後輪車軸からの車体のオーバーハング等の初期データを設定する。この設定は車種を選択することにより自動的に設定しても良い。
【００５６】
仮想障害物設定部１０７２は、仮想障害物を予め設定する機能を有している。ここで仮想障害物とは、外部検知センサ２０で検出された障害物とは別に、駐車経路を生成する際に車両が設定されたその仮想障害物を避けるように設定される仮想の障害物である。仮想障害物は、縦列駐車の場合と車庫入れ駐車の場合に分けて設定することができ、また、それぞれについて複数の設定が可能である。
【００５７】
仮想障害物配置記憶部１０７３は、仮想障害物設定部１０７２で設定した仮想障害物の配置の他、予め設定されている仮想障害物の配置の初期値を読み出し可能に記憶する。
【００５８】
仮想障害物生成部１０７は、駐車位置設定部１０６で設定された駐車位置に対して、仮想障害物配置記憶部１０７３に記憶した仮想障害物を読み出して仮想障害物を生成する。障害物の生成は、駐車位置に加えて、外部検知センサ２０で検知した車両周辺の状況により生成することもできる。例えば、カメラ２３から認識したセンターラインや駐車スペースを示す白線、車止めブロックや路上段差などの車両周辺の状況を基に仮想障害物を生成することができる。なお、生成された仮想障害物は周辺マップに重畳して操作表示装置４０に表示しても良い。
【００５９】
駐車経路生成部１０８は、駐車支援開始前の車両位置から駐車位置設定部１０６で設定された駐車位置までの駐車経路を、外部検知センサ入力処理部１０１で生成された周辺情報と仮想障害物生成部１０７で生成された仮想障害物に車両が接触しない様に生成する。障害物との接近可能距離や仮想障害物との接近可能距離は、別途設定して仮想障害物配置記憶部等に保存しておくことが可能である。例えば、外部検知センサ２０により検出された駐車中の車両位置に対しては、その検出誤差を考慮して３０ｃｍまで接近可能として設定し、仮想障害物に対しては−５ｃｍまで接近（仮想接触）可能として設定し、現実の障害物に対する接近を仮想障害物に対する接近に対して優先して回避させることができる。
【００６０】
なお、駐車支援システムＥＣＵ１０は一つの装置として説明したが、実装上は複数のシステムＬＳＩやメモリ等の周辺デバイスにて構成しても良い。
【００６１】
図３は、操作表示装置４０における初期設定の表示画面を説明した図の一例である。
【００６２】
図３において、操作表示装置４０の操作表示部４０１は、例えば液晶のタッチパネルであり、車両情報設定部１０７１にて車両情報を設定する。車両情報としては、図示するように、車両全長１０７１ａ、車両全幅１０７１ｂ、最小回転半径１０７１ｃを設定するが、その他、前後輪車軸からの車体のオーバーハング量、車高、最低地上高等のデータを入力でき、障害物や仮想障害物を生成するときにいずれの車両情報を使用するかを選択可能にしても良い。図３では、車両全長１０７１ａ、車両全幅１０７１ｂ、最小回転半径１０７１ｃが車両情報として使用される場合を示している。車両情報を数値で入力する場合は、操作表示装置のタッチパネルの該当する項目にタッチして、図示しないソフトキーボード等で入力して設定する。
【００６３】
障害物設定画面１０７２では、仮想障害物の設定をグラフィカルな表示で行う。図３に示す操作表示部４０１の画面では、縦列駐車における仮想障害物として、直線上の障害物ＯＬ１の設定をパターンＡとして設定するものである。パターンＡでは、仮想障害物は駐車位置の右側だけに設けられる無限の直線ＯＬ１である。また、駐車位置の車両右端からＯＬ１までの距離は、カメラ２３等により検出したセンターラインに合わせて自動的に設定する様に設定している。
【００６４】
ここで設定を変更するには例えば１０７２ａのＯＬ１の部分をタッチすると線種を変更することができる。この例では直線ＯＬ１はセンターラインに対してほぼ平行に設定されているが、例えば道幅の状況等によりＯＬ１に一定の傾きを与えることも可能である。また、１０７２ｂの部分をタッチして、「センターライン自動」から数値入力することもできる。１０７２ｃの「保存」ボタンをタッチすると、設定内容が仮想障害物記憶部１０７３に保存される。１０７２ｄの「戻る」ボタンによってこの設定画面を終了させることができる。さらに、１０７２ｅの初期値ボタンによって、パターンＡの初期値に戻すことができる。パターンＡの初期値は、仮想障害物記憶部１０７に予め記憶されている初期とである。１０７２ｆの「表示」ボタンは、表示画面へのグリッドの有無を設定する。グリッドとは、所定の大きさのマス目上の表示であり、運転者はグリッドとの比較により、障害物の大きさや駐車位置の大きさを確認することができる。パターンＡ以外の他のパターンの設定は、１０７２ｇの部分をタッチすることによりそのパターンの設定画面を表示させることができる。１０７２ｇの右矢印部分をタッチすると、パターンＥ以降のパターンが表示される。なお、パターンＡにどの仮想障害物の設定を記憶させるかは運転者が自由に設定でき、以下に説明するパターンの設定は、パターンＡ、Ｂ、Ｃ等の記号とは対応させていない。
【００６５】
図４、図５、図６、及び図７は、障害物設定画面１０７２に表示される、縦列駐車における他のパターンの障害物設定方法の表示画面を説明した図である。
【００６６】
図４は、縦列駐車における第２の障害物設定方法の表示画面を説明した図の一例である。図４において、仮想障害物はＯＬ２とＯＬ３からなる線分である。ＯＬ２、及びＯＬ３は、平面座標上の線でも良いし、ある程度の幅をもった帯状の形状でも良い。点ａは後輪車軸中心位置を示している。このパターンでは、線分ＯＬ２とＯＬ３は、幅方向に点ａの両側にＷ１の幅で存在している。また、前後方向に、ａ点に対してＤ１のオフセット距離を有する車両後方の点からＬ１の長さで前方に存在するように設定される。このパターンでは、例えば駐車場等において駐車位置の右側にも通路が存在する場合に有効である。
【００６７】
図５は、縦列駐車における第３の障害物設定方法の表示画面を説明した図の一例である。図５において、仮想障害物はＯＬ４とＯＬ５からなる線分である。それぞれの線分の長さは、車両の後輪車軸中心点ａから前後方向の距離にて表現される、Ｄ２、Ｌ２、Ｄ３、Ｌ３にて定義される。また、線分ＯＬ４のａ点からの幅方向の距離Ｗ２は、ＯＬ５とは別個独立に設定される。ＯＬ５の横位置は駐車車両のほぼ左端を基準に所定の距離が設定されるものとする。このパターンは、例えば駐車位置の左側に外部検知センサ２０では検知できない側溝等があり、左側に生成する仮想障害物とセンターライン側に設定する仮想障害物とを別個に設定したい場合に有効である。
【００６８】
図６は、縦列駐車における第４の障害物設定方法の表示画面を説明した図の一例である。図６において、仮想障害物はＯＤ１〜ＯＤ６で表現される点である。この例では図５において説明した障害物の線分を点にしたものであり、そのピッチをＰで設定することができる。ＯＤ１〜ＯＤ６は平面座標上の点でも良いし、またある程度の直径をもった円でも良い。また、このパターンではＯＤ１〜ＯＤ４、ＯＤ５〜ＯＤ６はそれぞれ縦一列に整列するようにしているが、それぞれの点の位置を画面上でタッチしてドラッグすることにより個別に移動させて設定することもできる。
【００６９】
図７は、縦列駐車における第５の障害物設定方法の表示画面を説明した図の一例である。図７において仮想障害物はＯＬ６とＯＬ７の２つの線分であり、駐車位置の右端を基準にそれぞれの距離Ｗ４とＷ５を設定する場合を示している。ここでＯＬ６とＯＬ７はそれぞれセンターライン側に設定されるが、その機能を変更して設定できるものとする。後述する駐車経路生成においては、設定される仮想障害物は、外部検知センサ２０において検出された実際の障害物等の周辺情報と同様に、車体が接触しないように経路を生成するものであるが、仮想障害物は、車体が接触しても実際上は問題が無い場合もあり、実際の障害物とはその取り扱いを替えることもできる。例えば駐車スペースが狭い場合には、ハンドルの操舵角が大きくなり、どうしても後退時に右側にはみ出る量が大きくなってしまい、設定した仮想障害物を避ける駐車経路では駐車が不可能な場合がある。本実施の形態においては、ＯＬ７は接触不可な仮想障害物として設定する一方、ＯＬ６は注意的な仮想障害物として設定して、もしＯＬ６に接触する経路しか設定出来ない場合には、運転者に注意を促す表示等を行う様にする等して、２本の仮想障害物の機能を変更して設定することができる。
【００７０】
また、ＯＬ６及びＯＬ７の両方を接触不可な仮想障害物として設定する場合は、例えば、後続車両や反対車線の車両の接近を外部検知センサ２０で検出してＯＬ６とＯＬ７を自動的に切り替えて使い分けることができる。また、交通量の違いを運転者が認識して、手動で切り替えることもできる。
【００７１】
仮想障害物は、外部検知センサ２０で検出された現実の障害物とは違い、車両がそれに接触する経路を生成したとしても直ちに問題となるものではないため、上記の様な柔軟な設定が可能となる。
【００７２】
図８、図９、及び図１０は、障害物設定画面１０７２に表示される、車庫入れ駐車における障害物設定方法の表示画面を説明した図である。
【００７３】
図８は、車庫入れ駐車における第１の障害物設定方法の表示画面を説明した図の一例である。図８において、仮想障害物であるＯＬ１０は駐車位置の後方にコの字型に存在している。ＯＬ１０は、駐車車両の車幅に対してＷ６の幅で均等にセットされ、駐車目標位置における後輪車軸の中心点ａからオフセット距離Ｄ４後方に後端を有し、車両の両側の前方に長さＬ４にて延出して存在している。この仮想障害物の設定により、車止めのブロックが無いような駐車場においても駐車位置から後方にはみ出る駐車経路が生成されなくなる。また、後退時に両端の他の駐車車両の後部にＷ６の幅以上に接近しないように、駐車経路を設定することができる。
【００７４】
図９は、車庫入れ駐車における第２の障害物設定方法の表示画面を説明した図の一例である。図９において、仮想障害物であるＯＬ１１は、図８で説明したＯＬ１０に比べて、他の駐車車両の中間位置ではなく、自車両の右側にＷ７の幅を持って設定できるようになっている。例えば車いすを利用して車両の乗り降りを想定した場合、車両側方には一定距離の空きが必要になり、Ｗ７においてその必要距離を入力することにより昇降スペースの確保が可能となる。
【００７５】
図１０は、車庫入れ駐車における第３の障害物設定方法の表示画面を説明した図の一例である。図１０において、仮想障害物であるＯＤ７は駐車位置後方に設定された点情報である。車庫入れ駐車の場合は直進的に後退して駐車位置に移動する場合が多く、本実施の形態の様に仮想障害物を点で設定しても実用上は問題がない。なお、ＯＤ７は設定により車両の中心ではなく、左右いずれかにずれた形で設定することも可能である。
【００７６】
次に、実際に縦列駐車を行う際の動作の流れを図１１、図１２、図１３、及び図１７によって説明する。
【００７７】
図１１は、縦列駐車における車両位置を説明した図の一例である。図１２は、縦列駐車における周辺マップの表示画面を説明した図の一例である。図１３は、縦列駐車における駐車経路の生成結果の表示画面を説明した図の一例である。また、図１７は、駐車支援システムの動作を説明したフローチャートの一例である。
【００７８】
図１１において、Ａ２の位置に停車している自車両を、左側に駐車されている車両イ及びロの間のＢ２の位置に縦列駐車する場合を説明する。
【００７９】
Ａ２の位置に自車両を停止させた運転者は、図１７において、駐車支援開始操作を行う（Ｓ１００）。これは例えば操作表示４０の図示しない操作ボタンなどによって行う。この際に例えばハザードランプや左ウインカーを自動的に点滅させて後続車両に対して注意を促しても良い。
【００８０】
駐車支援開始操作が行われると、駐車支援システム１は、停車位置Ａ２において周囲の障害物等の周辺情報の検出を行う（Ｓ１０１）。周辺情報の検出は、図１における外部検知センサ２０からのセンサ入力によって行われる。
【００８１】
次に入力された周辺情報の検出データから、図２における周辺マップ生成部は、周辺マップを作成して、操作表示装置４０に周辺マップを表示させる（Ｓ１０２）。図１２は、操作表示装置４０に表示された周辺マップを表している。
【００８２】
図１２において、液晶タッチパネル等で構成される操作表示部４０１は、周辺マップや駐車経路をグラフィカルに表示するマップ表示エリア４０２と、タッチパネルで構成される操作スイッチ４０３〜４０６を備えている。
【００８３】
マップ表示エリア４０２において、自車両はＡ２の位置にアイコンで表示される。駐車車両イ及びロはそれぞれｄ１及びｄ２として表示される。また、センターラインがｄ３として表示される。
【００８４】
Ａ２の位置から超音波やレーザレーダーを放射して障害物を検知した場合は、自車両に面している部分は斜線で表すように散乱した反射波を伴って検知されるが、自車両と反対側の部分はセンサの影となって検出されない。そこで、ｄ１及びｄ２は、その形状や大きさから、検出物が駐車車両であると判断された場合には検出部分から推定した車両の形状を実線の長方形で示した部分として表示し、障害物として設定する。この実施例ではＡ２地点に自車両が停止した状態での障害物の検知を説明しているが、例えば、自車両がＡ２からさらに先に前進して、又は前進しながら障害物の検知を行えば、上記センサの影の部分が少なくなり、より正確な障害物の検知が可能となる。
【００８５】
センターラインｄ３は、図１のカメラ２３からの画像によって判断される。この実施の形態におけるセンターラインは白色の破線を表している。本駐車支援システムは、センターラインの形状や色を判別している。このため、センターラインが白色の破線の場合、白色の実線の場合、さらには黄色の実線の違いを判別できる。本実施例の駐車支援システムでは、センターラインの種別によって仮想障害物の設定レベルを変えている。例えば、センターラインが白色破線の場合は、駐車経路生成時に、駐車経路の一部がこの仮想障害物に接触することを許容して警告のみを行うようにレベルを設定する。センターラインが白色実線の場合には、接触しない様に駐車経路を設定する。また、センターラインが黄色実線の場合には、仮想障害物まで所定距離を離して駐車経路を設定する。この様にセンターラインの種別を判定することにより、より安全な駐車経路の設定が可能となる。
【００８６】
図２の駐車位置設定部１０６は、検出されたｄ１とｄ２の位置関係から、Ｂ２の位置を駐車位置と判定してｄ１とｄ２の中間位置に駐車位置を設定する（Ｓ１０３）。ここでｄ１とｄ２の間隔が狭く、自車両の縦列駐車が困難な場合はその旨の警告を操作表示部４０１に表示し、さらにｄ１とｄ２の間隔が狭く、駐車が不可能な場合にはＢ２を駐車位置として表示しない。
【００８７】
一方、運転者が、手動でｄ１とｄ２の間に縦列駐車の駐車位置を設定したい場合には、マップ表示エリア４０２上のＢ２の位置をタッチして、駐車位置を設定する（Ｓ１０３）。
【００８８】
駐車位置が設定されると、図２の駐車位置設定部１０６は、図３で説明した予め登録してある自車両の全長と全幅に相当する破線Ｂ２をマップ表示エリア４０２上に表示する。駐車位置を手動で設定した場合のＢ２の表示位置は、運転者がタッチした点を中心とした位置に設定されるが、例えばｄ１とｄ２の位置を把握した上でその中間に縦に配置されるように自動的に位置を修正しても良い。また、この位置は運転者によるタッチパネル上のドラッグ操作にて移動させることもできる。駐車位置設定部１０６は、手動で駐車位置を設定した場合であっても、検出したｄ１とｄ２の位置から、自車両が縦列駐車できない、あるいは駐車中の車両と所定距離以上に接近してしまうと判断した場合は操作表示部４０１上に何らかの警告を表示しても良い。
【００８９】
経路生成スイッチ４０３は、マップ表示エリア４０２に表示されている周辺マップに基づいて仮想障害物を生成するためのスイッチである。このスイッチの押下によって、図１３で説明する駐車経路が生成される。
【００９０】
周辺マップ再描画スイッチ４０４は、表示された周辺マップを再度描画するためのスイッチであり、このスイッチが押下されると、外部検知センサ２０からのセンサ入力を再度取得して周辺マップが再描画される。例えば、停車位置Ａ２が周辺情報を検知するのに適当ではなく、表示された周辺マップで駐車車両が正しく認識されない場合に、自車両を移動させて周辺マップ再描画スイッチ４０４を押下することにより、正しく駐車車両が認識されて周辺マップが表示される。また、停車位置Ａ２が、例えば駐車経路を生成するうえにおいて数度の切り返しが必要であり、駐車支援開始に適当な位置でない場合に自車両を移動させて周辺マップ再描画スイッチ４０４を押下する。
【００９１】
障害物修正スイッチ４０５は、周辺マップに表示された周辺情報の位置の移動や消去を行うためのスイッチである。外部検知センサ２０は、自車両と干渉しない高さの障害物を検知する場合があり、その場合に運転者が手動で障害物の修正を行う、
初期設定スイッチ４０６は、図３で説明した初期設定を変更するためのスイッチである。例えば車両全長を越える荷物を搭載している場合に全長の入力値を変更したり、図４〜図７で説明した縦列駐車における障害物設定方法のパターンを変更したりすることができる。
【００９２】
経路生成スイッチ４０３が押下されると、図２の駐車経路生成部１０８は、設定された駐車位置に応じて縦列駐車か車庫入れ駐車かを判断し（Ｓ１０４）、縦列駐車である場合は縦列駐車場用の仮想障害物を設定して（Ｓ１０５）、駐車経路の生成を行い、図１３で説明する縦列駐車における駐車経路の生成結果の表示画面を操作表示部４０１に表示する（Ｓ１０７）。
【００９３】
図１３において、マップ表示エリア４０２には、仮想障害物として設定されたＯＬ１が表示され、この仮想障害物を避けるように駐車経路が表示される。Ｐ１は自車両の停車位置における後輪車軸中心位置を表している。駐車経路は、前進と後退の切り返し点として、Ｐ１点がＰ１→Ｐ２→Ｐ３→Ｐ４と移動するように設定されて表示される。
【００９４】
駐車経路は、自車両の全長、全幅、最小回転半径等の車両情報設定部１０７１で設定した車両情報と、外部検知センサ２０で検出した障害物と、仮想障害物生成部１０７で生成した仮想障害物によって、最適な経路が設定される。例えば、切り返し数が一番少ない駐車経路であったり、障害物との接近距離が一番遠い駐車経路であったり、または、操舵角が大きすぎない駐車経路が設定される。これらの設定は、操作表示部４０１に、図示しない条件設定で設定可能である。
【００９５】
経路再生成スイッチ４１０は、駐車経路を再生成するためのスイッチである。このスイッチが押下されると、例えば、駐車経路生成部１０８が生成した複数の駐車経路を切り替えて表示することができる。また、図４〜図７で説明した他の仮想障害物が設定されて再度駐車経路を生成しても良い。
【００９６】
経路修正スイッチ４１１は、表示されている駐車経路の微調整を行う。例えば、駐車経路での駐車中の他の車とのもう少し広げるために、Ｐ３の位置を画面の左上にドラッグして移動できる。その場合、直前の切り返し点であるＰ２の位置、及び破線で示す駐車経路も合わせて変更される。これにより、運転者は駐車経路生成部１０８が最初に生成した駐車経路に対して確認をしながら微調整を加えることができる。
【００９７】
自動駐車スイッチ４１２は、生成された駐車経路にて車両を自動的に駐車させるためのスイッチである。このスイッチが押下されると、図２の車両制御部１０４は、図１の車両センサ３０からの入力を確認しながら自動操舵装置５１、ブレーキＥＣＵ５２、エンジンＥＣＵ５３、及びシフトＥＣＵを制御して、自動的に車両を移動させる（Ｓ１０８）。これにより、運転者は、ハンドル操作やアクセル操作等の運転操作を行わなくても、バックミラーや操作表示部４０１に表示されるカメラ２３の後方画像、さらには操作表示部４０１に表示される移動中の経路にて安全確認をしながら所定の駐車位置まで車両を自動的に移動させることができる。移動中は図示しないスピーカーにより移動経路の説明をしても良い。運転者は自動的な車両移動中であってもハンドルやブレーキ操作は可能であり、運転者の操作を図１の車両センサが検知すると、駐車支援システムＥＣＵ１０は自動的な移動を中断又は中止させることができる。
【００９８】
手動駐車スイッチ４１３は、生成された駐車経路にて車両を手動で駐車させるためのスイッチである。このスイッチが押下されると、図２の車両制御部１０４は、図１の車両センサ３０からの入力を確認しながら自動操舵装置５１のみを制御して、運転者がアクセル、ブレーキ、及びシフト操作を行うことによって車両を駐車位置に移動させる（Ｓ１０８）。運転者は操作表示部４０１に表示される切り替えし位置までの距離を目安に、アクセルあるいはブレーキ操作を行い、切り返し位置に達したらギアの前進／後退を切り替えて駐車経路を移動する。経路移動中は図示しないスピーカーにより運転者に切り返し位置までの残り距離を報知するようにしても良い。
【００９９】
戻るスイッチは、表示を駐車経路の表示から図１２の周辺マップの表示に戻すスイッチである。
【０１００】
次に、実際に車庫入れ駐車を行う際の動作の流れを図１４、図１５、図１６、及び図１７によって説明する。
【０１０１】
図１４は、車庫入れ駐車における車両位置を説明した図の一例である。図１５は、車庫入れ駐車における周辺マップの表示画面を説明した図の一例である。図１６は、車庫入れ駐車における駐車経路の生成結果の表示画面を説明した図の一例である。なお、縦列駐車における駐車支援システムの動作を図１７のフローチャートにて説明したが、車庫入れ駐車においてもその動作は同じであり、Ｓ１０６にて車庫入れ駐車用の仮想障害物が設定される部分のみが異なる。
【０１０２】
ここで、縦列駐車の説明で使用した同じ符号を有するスイッチ等は省略して説明する。
【０１０３】
図１４において、Ｃ２の位置に停車している自車両を、右後方に駐車されている車両ニ及びホの間のＤ２の位置に車庫入れ駐車する場合を説明する。
【０１０４】
Ｃ２の位置に自車両を停止させた運転者は、駐車支援開始操作を行い（Ｓ１００）、外部検知センサ２０によって障害物を検出し（Ｓ１０１）、この結果を基に周辺マップが生成されて、図１５に示す通り周辺マップが操作表示部４０１に表示される（Ｓ１０２）。
【０１０５】
図１５において、自車両の位置Ｃ２に対して、障害物として駐車車両ｄ３とｄ４が検出されてマップ表示エリア４０２に表示される。駐車位置設定部１０６は駐車位置としてＤ２を設定する（Ｓ１０３）。設定された駐車位置に対する駐車可否の判断や駐車位置の修正は、前述した縦列駐車の場合と同様である。また、マップ表示エリア４０２の下部に並ぶスイッチは、図１２で説明したスイッチと同じ機能である。
【０１０６】
図１５の経路生成スイッチ４０３が押下されると、図２の駐車経路生成部１０８は、設定された駐車位置に応じて縦列駐車か車庫入れ駐車かを判断し（Ｓ１０４）、車庫入れ駐車である場合は車庫入れ駐車場用の仮想障害物を設定して（Ｓ１０６）、駐車経路の生成を行い、図１６で説明する車庫入れ駐車における駐車経路の生成結果の表示画面を操作表示部４０１に表示する（Ｓ１０７）。
【０１０７】
図１６において、仮想障害物として、駐車位置後方にＯＬ１０が設定されて表示される。駐車経路はこの仮想障害物に接触しないように、Ｐ５→Ｐ６→Ｐ７が設定される。
【０１０８】
自動駐車スイッチ４１２、又は手動スイッチ４１３が押下された場合の動作は、縦列駐車で説明した動作と同じであり、その他、マップ表示エリア４０２の下部に並ぶスイッチは、図１３で説明したスイッチと同じ機能である。
【０１０９】
以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明は斯かる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【符号の説明】
【０１１０】
１  駐車支援システム
１０  駐車支援システムＥＣＵ
２０  外部検知センサ
２１  ミリ波レーダー
２２  超音波センサ
２３  カメラ
２４  レーザレーダー
３０  車両センサ
３１  操舵角センサ
３２  車速センサ
３３  シフトポジションセンサ
４０  操作表示装置
５１  自動操舵装置
５２  ブレーキＥＣＵ
５３  エンジンＥＣＵ
５４  トランスミッションＥＣＵ
１０１  外部検知センサ入力処理部
１０２  車両センサ入力処理部
１０３  操作表示装置通信部
１０４  車両制御部
１０５  周辺マップ生成部
１０６  駐車位置設定部
１０７  仮想障害物生成部
１０８  駐車経路生成部
１０７１  車両情報設定部
１０７２  仮想障害物設定部
１０７３  仮想障害物配置記憶部
【図１】
2013241088.tif 000003
【図２】
2013241088.tif 000004
【図３】
2013241088.tif 000005
【図４】
2013241088.tif 000006
【図５】
2013241088.tif 000007
【図６】
2013241088.tif 000008
【図７】
2013241088.tif 000009
【図８】
2013241088.tif 000010
【図９】
2013241088.tif 000011
【図１０】
2013241088.tif 000012
【図１１】
2013241088.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
2013241088.tif 000015
【図１４】
2013241088.tif 000016
【図１５】
2013241088.tif 000017
【図１６】
2013241088.tif 000018
【図１７】
2013241088.tif 000019
【図１８】
2013241088.tif 000020
【図１９】
2013241088.tif 000021