(57)【要約】      （修正有）【課題】夜間等の自車両周囲が暗い時に、自車両が車線変更する際、本来認識されるべきでない物体を他車両と誤検出することなく確実に検出でき、的確に警告する。【解決手段】自車両周囲の照度を検出する照度検出手段４と、自車両に設けられたウインカの作動を検出するウインカ検出手段５と、自車両に対して後側方から到達する光を検出する光検出手段６と、自車両の運転者に警告する警告手段７と、照度検出手段４により検出された照度が予め設定された照度以下で、かつ、ウインカ検出手段５によりウインカの作動が検出され、かつ、光検出手段６によりウインカが作動している側の後側方から到達する光が検出された時に、警告手段７により警告する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が車線変更する際、自車両の後側方に他車両が存在する場合に自車両の運転者に警告する車線変更支援装置であって、自車両周囲の照度を検出する照度検出手段と、自車両に設けられたウインカの作動を検出するウインカ検出手段と、自車両に対して後側方から到達する光を検出する光検出手段と、自車両の運転者に警告する警告手段と、前記照度検出手段により検出された照度が予め設定された照度以下で、かつ、前記ウインカ検出手段によりウインカの作動が検出され、かつ、前記光検出手段によりウインカが作動している側の後側方から到達する光が検出された時に、前記警告手段により警告する制御手段とを備えることを特徴とする車線変更支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は車線変更支援装置に係り、特に、自車両の車線変更時に後側方から接近する他車両の存在を認識して警告する車線変更支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者は、自車両が走行する車線の変更を行う際に、ミラーにより変更先の車線に後方から接近する他車両が存在するかを確認してから、車線変更を行っている。車線変更を行う場合、昼間は目視により変更先車線を走行する他車両の状況を確認し易いが、夜間やトンネル内などの車両周囲が暗い状況では目視による変更先車線の他車両の有無や距離が分り難い問題がある。
このような自車両の車線変更時に、変更先の車線を走行する他車両が近くにいるかどうかを運転者に通知し、車線変更を支援する技術として、自車両の後側方から接近する他車両の存在を検出して運転者に警報する車線変更支援装置がある。
従来の車線変更支援装置には、車両側面やドアミラー部分から赤外線レーザーや無線電波を自車両の周辺に照射し、変更先の車線を走行する他車両の存在を認識し、他車両が近くに存在する場合には運転者に警告を行うものがある。（特許文献１〜３）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭５４−１１８０３６号公報
【特許文献２】特開平４−２２１２４５号公報
【特許文献３】特開平８−２４１４９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、従来の車線変更支援装置は、赤外線レーザーや無線電波を用いて、変更先の車線を走行する他車両の認識を行っているが、本来認識されるべきでない物体（例えば、対向車両や雨、街路樹、中央分離帯等の障害物）まで、変更先の車線を走行する他車両として認識してしまうことがあった。
【０００５】
この発明は、夜間等の自車両周囲が暗い時に、自車両が車線変更する際、本来認識されるべきでない物体を他車両と誤検出することなく確実に検出でき、的確に警告することができる車線変更支援装置を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、自車両が車線変更する際、自車両の後側方に他車両が存在する場合に自車両の運転者に警告する車線変更支援装置であって、自車両周囲の照度を検出する照度検出手段と、自車両に設けられたウインカの作動を検出するウインカ検出手段と、自車両に対して後側方から到達する光を検出する光検出手段と、自車両の運転者に警告する警告手段と、前記照度検出手段により検出された照度が予め設定された照度以下で、かつ、前記ウインカ検出手段によりウインカの作動が検出され、かつ、前記光検出手段によりウインカが作動している側の後側方から到達する光が検出された時に、前記警告手段により警告する制御手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
この発明は、夜間等の自車両周囲が暗い時に、自車両が車線変更する際、変更先の車線上を走行する他車両が自車両の近くに存在する場合に自車両の運転者に警告することができる。
この発明は、自車両の後側方から到達するヘッドライトの光により他車両を検出するため、対向車、雨、街路樹、中央分離帯等を変更先車線上の他車両と誤検出することを避けることができる。
このため、この発明は、夜間等の自車両周囲が暗い時に、自車両が車線変更する際、本来認識されるべきでない物体を他車両と誤検出することなく確実に検出でき、的確に警告することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は車線変更支援装置のシステム構成を示す図である。（実施例）
【図２】図２は自車両に対して変更車線上において他車両が遠方に存在する状況を示す図である。（実施例）
【図３】図３は自車両に対して変更車線上において他車両が近傍に存在する状況を示す図である。（実施例）
【図４】図４は自車両に対して変更車線上において他車両が最接近して存在する状況を示す図である。（実施例）
【図５】図５は車線変更支援装置による制御フローチャートである。（実施例）
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面に基づいて、この発明の実施例を説明する。
【実施例】
【００１０】
図１〜図５は、この発明の実施例を示すものである。図２〜図４において、１は自車両、２は他車両である。自車両１には、車線変更支援装置３を搭載している。車線変更支援装置３は、車線Ｌ１を走行する自車両１が車線Ｌ２に車線変更する際、自車両１の後側方の車線Ｌ２上に他車両２が存在する場合に自車両１の運転者に警告する。
車線変更支援装置３は、図１に示すように、照度検出手段４と、ウインカ検出手段５と、光検出手段６と、警告手段７と、制御手段８とを備えている。
前記照度検出手段４は、ライトの照度を調整するオートライトコントローラ９に備えられ、自車両１の周囲の照度を検出して制御手段８に出力する。制御手段８は、オートライトコントローラ９の照度検出手段４からの入力を、現在、自車両１の周囲が暗い（夜間もしくはトンネル内など）かどうかを判断するために用いる。制御手段８は、オートライトコントローラ９の照度検出手段４から、自車両１の周囲が暗いという信号を受信すると起動し、明るいという信号を受信すると機能停止（スリープ）する。
前記ウインカ検出手段５は、車両内に設けられた右ターンシグナルスイッチ１０、左ターンシグナルスイッチ１１からなり、自車両１に設けられた右ウインカ１２、左ウインカ１３の作動を示すＯＮ信号を制御手段８に出力する。
前記光検出手段６は、自車両１の右側面の前部、中央、後部にそれぞれ設けられた右前部Ｃｄｓセンサ１４、右中央Ｃｄｓセンサ１５、右後部Ｃｄｓセンサ１６と、自車両１の左側面の前部、中央、後部にそれぞれ設けられた左前部Ｃｄｓセンサ１７、左中央Ｃｄｓセンサ１８、左後部Ｃｄｓセンサ１９とからなり、自車両１に対して後側方から到達する他車両２のヘッドライト２０の光を検出して制御手段８に出力する。なお、各Ｃｄｓセンサ１４〜１６、１７〜１９は、対向車両からのヘッドライトの明かりに反応しないように、覆いを被せ、左右後側方から接近する他車両２の光にのみ反応するようにしておくことが望ましい。
前記警告手段７は、車内に取り付けたブザー２１、及びメータのインフォメーションディスプレイ２２からなり、制御手段８からの出力要求に応じてブザー２１の吹鳴やインフォメーションディスプレイ２２の表示により自車両１の運転者に警告を行う。
前記制御手段８は、前記照度検出手段４により検出された自車両１の周囲の照度が夜間やトンネル内などように予め設定された照度以下で、かつ、前記ウインカ検出手段５の右ターンシグナルスイッチ１０、あるいは左ターンシグナルスイッチ１１のＯＮ信号により自車両１に設けた右ウインカ１２、あるいは左ウインカ１３の作動が検出され、かつ、前記光検出手段６により右ウインカ１２あるいは左ウインカ１３が作動している側の後側方から到達する他車両２のヘッドライト２０の光が検出された時に、前記警告手段７であるブザー２１の吹鳴やインフォメーションディスプレイ２２の表示により警告する。
【００１１】
車線変更支援装置３は、図５に示すように、車線変更支援のプログラムが開始すると（Ａ０１）、オートライトコントローラ９の照度検出手段４から自車両１の周囲が暗いという信号を受信したかを判断する（Ａ０２）。
この判断（Ａ０２）がＮＯの場合は、制御手段８は機能停止（スリープ）し（Ａ０３）、判断（Ａ０２）に戻る。この判断（Ａ０２）がＹＥＳの場合は、制御手段８は起動し（Ａ０４）、運転者が自車両１を車線変更するために右ターンシグナルスイッチ１０、あるいは左ターンシグナルスイッチ１１をＯＮしたかを判断する（Ａ０５）。
この判断（Ａ０５）において、例えば、右ターンシグナルスイッチ１０のＯＮで右ウインカ１２が作動してＹＥＳの場合は、図３に示すように、右ウインカ１２が作動している自車両１の右側面に設けられた右前部Ｃｄｓセンサ１４、右中央Ｃｄｓセンサ１５、右後部Ｃｄｓセンサ１６の全てが他車両２のヘッドライト２０の光を検出しているかを判断する（Ａ０６）。
この判断（Ａ０６）がＹＥＳの場合は、車線変更する自車両１の変更先の車線Ｌ２を走行する他車両２が近傍にいるので、警告パターン１による警告を開始する（Ａ０７）。警告パターン１においては、ブザー２１を周期的に吹鳴（例えば、１Ｈｚ、５０％ＯｎＤｕｔｙ）させ、また、インフォメーションディスプレイ２２に他車両２が近傍にいることを表示させる。
警告を開始（Ａ０７）した後に、右ターンシグナルスイッチ１０がＯＦＦしたかを判断する（Ａ０８）。この判断（Ａ０８）がＹＥＳの場合は、警告を停止し（Ａ０９）、プログラムを終了する（Ａ１０）。この判断（Ａ０８）がＮＯの場合は、判断（Ａ０６）に戻る。
一方、前記判断（Ａ０６）がＮＯの場合は、図４に示すように、右ウインカ１２が作動している自車両１の右側面に設けられた右前部Ｃｄｓセンサ１４のみ、もしくは、右前部Ｃｄｓセンサ１４と右中央Ｃｄｓセンサ１５が他車両２のヘッドライト２０の光を検出しているかを判断する（Ａ１１）。
この判断（Ａ１１）がＹＥＳの場合は、車線変更する自車両１の変更先の車線Ｌ２を走行する他車両２が最接近しているので、警告パターン２による警告を開始する（Ａ１２）。警告パターン２においては、ブザー２１を周期的に吹鳴（例えば、２Ｈｚ、５０％ＯｎＤｕｔｙ）させ、また、インフォメーションディスプレイ２２に他車両２が最接近していることを表示させる。
警告を開始（Ａ１２）した後に、右ターンシグナルスイッチ１０がＯＦＦしたかを判断する（Ａ０８）。この判断（Ａ０８）がＹＥＳの場合は、警告を停止し（Ａ０９）、プログラムを終了する（Ａ１０）。この判断（Ａ０８）がＮＯの場合は、判断（Ａ０６）に戻る。
また、前記判断（Ａ１１）がＮＯの場合は、図２に示すように、車線変更する自車両１の変更先の車線Ｌ２を走行する他車両２が遠方にいるので、右ウインカ１２が作動している自車両１の右側面に設けられた右前部Ｃｄｓセンサ１４、右中央Ｃｄｓセンサ１５、右後部Ｃｄｓセンサ１６のいずれも全てが他車両２のヘッドライト２０の光を検出していないので、判断（Ａ０６）に戻る。
【００１２】
前述図２〜図４に示す状況は、車線変更時の警告の具体例である。
図２は、車線Ｌ１を走行する自車両１に対して車線Ｌ２を走行する他車両２が遠方に存在する状況で、自車両１が右ターンシグナルスイッチ１０をＯＮして車線Ｌ２に車線変更しようとする場合である。この場合は、自車両１の右側面に設けられた各Ｃｄｓセンサ１４〜１６で検出した自車両１の後側方から接近する他車両２のヘッドライト２０の光の状況が、制御手段８に入力信号として入る。図２においては、右側面の各Ｃｄｓセンサ１４〜１６が他車両２のヘッドライト２０の光を検知していないので、制御手段８は他車両２が遠方に存在すると判断し、警告を行わない。
図３は、車線Ｌ１を走行する自車両１に対して車線Ｌ２を走行する他車両２が近傍に存在している状況で、自車両１が右ターンシグナルスイッチ１０をＯＮして車線Ｌ２に車線変更しようとする場合である。この場合は、自車両１の右側面に設けられた各Ｃｄｓセンサ１４〜１６の全てが他車両２のヘッドライト２０の光を検出しているので、制御手段８により変更先の車線Ｌ２を走行する他車両２が近傍にいると判断し、ブザー２１を周期的に吹鳴（１Ｈｚ、５０％ＯｎＤｕｔｙ）させ、インフォメーションディスプレイ２２に他車両２が近傍にいること表示して、警告を発する（警告パターン１）。
図４は、図３よりもさらに他車両２が接近し、車線Ｌ１を走行する自車両１に対して車線Ｌ２を走行する他車両２が最接近して存在している状況で、自車両１が右ターンシグナルスイッチ１０をＯＮして車線Ｌ２に車線変更しようとする場合である。この場合は、自車両１の右側面に設けられた右前部Ｃｄｓセンサ１４、もしくは、右前部Ｃｄｓセンサ１４及び右中央Ｃｄｓセンサ１５が他車両２のヘッドライト２０の光を検出し、右後部Ｃｄｓセンサ１６が光を検出していない状況である。このとき、制御手段８は、他車両２が最接近していると判断し、図３の場合よりもブザー２１の吹鳴周期を早めて吹鳴させ（２Ｈｚ、５０％ＯｎＤｕｔｙ）、インフォメーションディスプレイ２２に他車両２が最接近していること表示して、警告を発する（警告パターン２）。
【００１３】
このように、車線変更支援装置３は、夜間やトンネル内等の自車両１の周囲が暗い状況で、右ターンシグナルスイッチ１０、あるいは左ターンシグナルスイッチ１１をＯＮして車線変更する際、変更先の車線上を走行する他車両２が自車両１の近くに存在する場合に運転者に警告を行うことができる。
他車両２の認識は、光検出手段６として自車両１の右側面に右前部Ｃｄｓセンサ１４、右中央Ｃｄｓセンサ１５、右後部Ｃｄｓセンサ１６を設けるとともに自車両１の左側面に左前部Ｃｄｓセンサ１７、左中央Ｃｄｓセンサ１８、左後部Ｃｄｓセンサ１９を設け、自車両１の左右の後側方から到達する他車両２のヘッドライト２０の光を光検出手段６により検出するため、対向車、雨、街路樹、中央分離帯等を変更先車線上の他車両２と誤検出することを避けることができ、後側方の他車両２と自車両１との距離を推定し、他車両２を認識をすることができる。
このため、この車線変更支援装置３は、夜間等の自車両１の周囲が暗い時に、自車両１が車線変更する際、本来認識されるべきでない物体を他車両２と誤検出することなく確実に検出でき、的確に警告することができる。
従来技術である赤外線レーザや無線電波を使用した車線変更支援装置では、車両認識を行うと対向車や街路樹等を、対象とする車両であると誤認識するおそれがある。この車線変更支援装置３は、対象となる他車両２のヘッドライト２０の明るさをトリガとしているため、誤認識する可能性は低い。また、この車線変更支援装置３は、赤外線レーザ装置や無線電波装置に比べ、安価にシステムを構築できる。
【産業上の利用可能性】
【００１４】
夜間等の自車両周囲が暗い状況で自車両を車線変更する時に、後側方から接近する他車両の存在を認識して警告することができるものであり、四輪車にかぎらず二輪車にも使用することができる。
【符号の説明】
【００１５】
１  自車両
２  他車両
３  車線変更支援装置
４  照度検出手段
５  ウインカ検出手段
６  光検出手段
７  警告手段
８  制御手段
９  オートライトコントローラ
１０  右ターンシグナルスイッチ
１１  左ターンシグナルスイッチ
１２  右ウインカ
１３  左ウインカ
１４  右前部Ｃｄｓセンサ
１５  右中央Ｃｄｓセンサ
１６  右後部Ｃｄｓセンサ
１７  左前部Ｃｄｓセンサ
１８  左中央Ｃｄｓセンサ
１９  左後部Ｃｄｓセンサ
２０  ヘッドライト
２１  ブザー
２２  インフォメーションディスプレイ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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