(57)【要約】【課題】車両周囲の状況に応じた信頼性の高い適切な警告を報知し注意を喚起できる周辺状況監視装置を提供する。【解決手段】車両停止時にドアロックの解錠を行なった運転者以外の人の存在が検出されていると、前記ドアロックの解錠操作が手動操作の場合には車両に取り付けられているスピーカ１４から音声アナウンスあるいは警告音、警報音により適切な警告、警報を報知し、また前記ドアロックの解錠操作がリモートキーによる遠隔解錠操作の場合には、前記リモートキーのスピーカ１０８から音声アナウンス、警告音、警報音を報知し、あるいは前記リモートキーのバイブレータで機械的な振動を発生させ、車両周囲の人の存在を含む周辺の状況に応じた信頼性の高い適切な警告、警報を行い、前記車両の利用者へ注意を促す。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周囲の人の存在を含む周囲情報を検出する周囲情報検出手段と、
前記車両の車両情報から前記車両の停止状態を判定する車両停止判定手段と、
前記車両のドアロックが解錠操作されたことを示すドアロック操作情報を取得するドアロック操作情報取得手段と、
前記車両停止判定手段により判定された前記車両の停止状態において前記周囲情報検出手段により前記車両周囲に人の存在が検出され、前記ドアロック操作情報取得手段により前記ドアロックが解錠操作されたことを示すドアロック操作情報が取得されると警告を発する警告手段と、
を備えたことを特徴とする周辺状況監視装置。
【請求項２】
前記車両情報は、車速あるいはシフトレバーの位置を含むことを特徴とする請求項１記載の周辺状況監視装置。
【請求項３】
前記車両のドアロックの解錠操作は、施錠されたドアロックを車両外部から解錠する解錠操作であることを特徴とする請求項１記載の周辺状況監視装置。
【請求項４】
前記周囲情報検出手段により前記車両周囲の人の存在が検出されると、前記車両に対して何れの方向に人が検出されているかを示す人の検出方向を判定する検出方向判定手段を有し、
前記ドアロック操作情報取得手段が取得する前記ドアロック操作情報は、前記ドアロックが手動操作により解錠操作されたことを示す第１のドアロック操作情報を含み、
前記警告手段は、前記ドアロック操作情報取得手段により前記第１のドアロック操作情報が取得され、かつ、前記検出方向判定手段により判定された前記人の検出方向が運転席ドアの周囲を除く車両周囲の他の方向であると、警告を発することを特徴とする請求項３記載の周辺状況監視装置。
【請求項５】
前記周囲情報検出手段により前記車両周囲の人の存在が検出されると、前記車両に対して何れの方向に人が検出されているかを示す人の検出方向を判定する検出方向判定手段と、
前記ドアロックがリモートキーにより遠隔解錠操作されたときの前記リモートキーが前記車両に対して何れの方向に存在しているかを示すリモートキーの検出方向を判定するリモートキー方向判定手段とを有し、
前記ドアロック操作情報取得手段が取得する前記ドアロック操作情報は、前記ドアロックが前記リモートキーにより遠隔解錠操作されたことを示す第２のドアロック操作情報を含み、
前記警告手段は、前記ドアロック操作情報取得手段により前記第２のドアロック操作情報が取得され、かつ、前記リモートキー方向判定手段により判定された前記リモートキーの検出方向と前記検出方向判定手段により判定された前記人の検出方向とが相異すると、警告を発することを特徴とする請求項３記載の周辺状況監視装置。
【請求項６】
前記リモートキー方向判定手段により判定された前記リモートキーの検出方向と前記検出方向判定手段により判定された前記人の検出方向とが相異すると前記リモートキーへリモートキー警告信号を送信する通信手段を備え、
前記リモートキーは、前記リモートキー警告信号を受信すると警告を発するリモートキー警告手段を有し、
前記警告手段は、前記リモートキー方向判定手段により判定された前記リモートキーの検出方向と前記検出方向判定手段により判定された前記人の検出方向とが相異すると前記リモートキーへ前記通信手段によりリモートキー警告信号を送信し、前記リモートキーのリモートキー警告手段により警告させることを特徴とする請求項５記載の周辺状況監視装置。
【請求項７】
前記車両のドアロックの解錠操作は、施錠されたドアロックを車両室内から解錠する解錠操作であることを特徴とする請求項１記載の周辺状況監視装置。
【請求項８】
車両周囲の人の存在を含む周囲情報を検出する周囲情報検出手段と、
前記車両の車両情報から前記車両の一時停止状態を判定する一時停止判定手段と、
前記一時停止判定手段により判定された前記車両の一時停止状態において前記周囲情報検出手段により前記車両周囲に人の存在が検出されると警告を発する警告手段と、
前記一時停止判定手段により判定された前記車両の一時停止状態において前記周囲情報検出手段により前記車両周囲に人の存在が検出されると、前記車両のドアロックを施錠された状態に制御するドアロック制御手段と、
前記一時停止判定手段により判定された前記車両の一時停止状態において前記周囲情報検出手段により前記車両周囲に人の存在が検出されると、ドアウインドウを閉状態に制御するドアウインドウ制御手段と、
を備えたことを特徴とする周辺状況監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両乗降時、車両周辺の第三者の存在を含む車両周辺の状況に応じた警告を出力し、前記車両の利用者に注意を促す周辺状況監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車の盗難を防止する盗難防止装置、あるいは車両周辺を監視して不審人物を特定し、車の盗難を未然に防止する車両監視装置が自動車に搭載されるようになってきている。
車の盗難を防止する盗難防止装置にあっては、駐車中の車両に不自然に加えられる衝撃や姿勢変更などを検出し、警報音や音声アナウンスなどにより警告する。
また、このような盗難防止装置の機能を複雑化したものとして、モーションセンサにより車両周辺の人物の挙動や位置を検出し、車両周辺を監視し、不審人物を判定することで車の盗難を防止する車両監視装置がある。この車両監視装置では、距離センサにより監視対象の大きさや位置を検出し、モーションセンサーにより監視対象として人物等の挙動や位置を検出し、これら車両の周辺情報から不審者を判定する（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−７３６１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
したがって、従来の車両監視装置では、モーションセンサーにより検出した人物等の挙動や位置などの周辺情報から、車両周辺の監視対象である人物が“不審者”であるか、“歩行者”であるか、あるいは自車両に隣接して駐車している“他車両の利用者”であるか
を判別する必要があり、この判別精度を向上させなければ信頼性を高められない課題があった。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、車両周囲の状況に応じた信頼性の高い適切な警告を報知し注意を喚起できる周辺状況監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、車両周囲の人の存在を含む周囲情報を検出する周囲情報検出手段と、前記車両の車両情報から前記車両の停止状態を判定する車両停止判定手段と、前記車両のドアロックが解錠操作されたことを示すドアロック操作情報を取得するドアロック操作情報取得手段と、前記車両停止判定手段により判定された前記車両の停止状態において前記周囲情報検出手段により前記車両周囲に人の存在が検出され、前記ドアロック操作情報取得手段により前記ドアロックが解錠操作されたことを示すドアロック操作情報が取得されると警告を発する警告手段とを備えたことを特徴とする。
【０００７】
請求項８に記載の発明は、車両周囲の人の存在を含む周囲情報を検出する周囲情報検出手段と、前記車両の車両情報から前記車両の一時停止状態を判定する一次停止判定手段と、前記一時停止判定手段により判定された前記車両の一次停止状態において前記周囲情報検出手段により前記車両周囲に人の存在が検出されると警告を発する警告手段と、前記一時停止判定手段により判定された前記車両の一次停止状態において前記周囲情報検出手段により前記車両周囲に人の存在が検出されると、解錠されている前記車両のドアロックを施錠された状態に制御するドアロック制御手段と、前記一時停止判定手段により判定された前記車両の一次停止状態において前記周囲情報検出手段により前記車両周囲に人の存在が検出されると、開いているドアウインドウを閉状態に制御するドアウインドウ制御手段とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１記載の発明によれば、車両周囲の人の存在を含む周囲情報を周囲情報検出手段により検出し、前記車両の車両情報から前記車両の停止状態を車両停止判定手段により判定し、前記車両のドアロックが解錠操作されたことを示すドアロック操作情報をドアロック操作情報取得手段により取得し、前記車両停止判定手段により判定された前記車両の停止状態において前記周囲情報検出手段により前記車両周囲に人の存在が検出され、前記ドアロック操作情報取得手段により前記ドアロックが解錠操作されたことを示すドアロック操作情報が取得されると警告手段が警告を発するように構成したので、停止している車両周囲に人の存在が検出されると、車両周囲の状況に応じた信頼性の高い適切な警告により注意を喚起できる周辺状況監視装置を提供できる効果がある。
【０００９】
請求項２記載の発明によれば、車両情報が車速あるいはシフトレバーの位置を含むように構成したので、車速あるいはシフトレバーの位置を含む車両情報から判定された車両の停止状態において車両周囲に人の存在が検出され、前記ドアロックが解錠操作されると警告手段により警告が行われるため、停止している車両周囲に人の存在が検出されると、車両周囲の状況に応じた信頼性の高い適切な警告により注意を喚起できる周辺状況監視装置を提供できる効果がある。
【００１０】
請求項３記載の発明によれば、施錠されたドアロックが車両外部から解錠操作されたことを示すドアロック操作情報をドアロック操作情報取得手段が取得するように構成したので、車両情報から判定された前記車両の停止状態において、前記車両周囲に人の存在が検出される状況で前記車両に乗り込もうとする場合に、前記車両のドアロックを前記車両外部から解錠操作すると警告手段により警告が行われ、前記車両周囲の状況に応じた信頼性の高い適切な警告により注意を喚起できる周辺状況監視装置を提供できる効果がある。
【００１１】
請求項４記載の発明によれば、車両の停止状態において前記車両周囲に人の存在が検出され、ドアロックが手動操作により解錠操作され、前記検出された人の検出方向が運転席ドアの周囲を除く前記車両周囲の他の方向と判定されると警告を発するように構成したので、運転席ドア付近で手動操作により解錠操作を行い、車両に乗り込もうとする場合に、車両周囲に人の存在が検出されると、前記運転席ドア付近で手動操作により解錠操作を行なった人物以外の人の存在についての信頼性の高い適切な警告により注意を喚起できる周辺状況監視装置を提供できる効果がある。
【００１２】
請求項５記載の発明によれば、車両の停止状態において前記車両周囲に人の存在が検出され、ドアロックがリモートキーにより遠隔解錠操作されて、前記検出された人の検出方向が前記リモートキーの検出方向と相異すると警告を発するように構成したので、前記リモートキーにより遠隔解錠操作を行い、車両に乗り込もうとする場合に、前記リモートキーを所持している人以外の人の存在が前記車両周囲で検出されると警告が発せられるため、前記リモートキーにより解錠操作を行なった人物以外の人が前記車両周囲に存在していると、前記解錠操作を行なった人物以外の人の存在について信頼性の高い適切な警告を行い注意を喚起できる周辺状況監視装置を提供できる効果がある。
【００１３】
請求項６記載の発明によれば、リモートキーの検出方向と車両周囲の人の検出方向とが相異すると前記リモートキーへリモートキー警告信号を通信手段により送信し、前記リモートキーが有しているリモートキー警告手段から警告が発っせられるように構成したので、前記リモートキーにより遠隔解錠操作を行い、車両に乗り込もうとする場合に、前記リモートキーを所持している人以外の人の存在が前記車両周囲で検出されると前記リモートキーから警告が発せられるため、前記リモートキーにより解錠操作を行なった人物以外の人の存在について、前記解錠操作を行なった人物に対し前記リモートキーから信頼性の高い適切な警告を行い注意を喚起できる周辺状況監視装置を提供できる効果がある。
【００１４】
請求項７記載の発明によれば、施錠されたドアロックが車両内部から解錠操作されたことを示すドアロック操作情報をドアロック操作情報取得手段が取得するように構成したので、車両情報から判定された前記車両の停止状態において、前記車両周囲に人の存在が検出される状況で前記車両から降りようとする場合に、前記車両のドアロックを前記車両内部から解錠操作すると警告手段により警告が行われ、前記車両周囲の状況に応じた信頼性の高い適切な警告により注意を喚起できる周辺状況監視装置を提供できる効果がある。
【００１５】
請求項８記載の発明によれば、車両の一次停止状態において前記車両周囲に人の存在が検出されると警告手段により警告し、前記車両のドアロックをドアロック制御手段により施錠された状態に制御し、ドアウインドウをドアウインドウ制御手段により閉状態に制御するように構成したので、停止している車両周囲に人の存在が検出されると、車両周囲の状況に応じた信頼性の高い適切な警告が行われ、前記車両のドアロックが施錠され、ドアウインドウが閉状態に制御されるため、安全性が確保されて前記車両周囲の状況に応じた信頼性の高い適切な警告により注意を喚起できる周辺状況監視装置を提供できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施の形態である周辺状況監視装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態である周辺状況監視装置に用いられるリモートキーの構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態の周辺状況監視装置を搭載した車両の後側方検知センサ、側方検知センサ、前方検知センサによる監視エリアを示す説明図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態の周辺状況監視装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第２の実施の形態の周辺状況監視装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第３の実施の形態の周辺状況監視装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第４の実施の形態の周辺状況監視装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第１の実施の形態の周辺状況監視装置における車両と、ドアロックを解錠した運転者とを示す説明図である。
【図９】本発明の第１の実施の形態の周辺状況監視装置におけるドアロックを手動操作により解錠した運転者と、運転者以外の人影が検出される場合を示した説明図である。
【図１０】本発明の第１の実施の形態の周辺状況監視装置におけるドアロックをリモートキーにより解錠した運転者が車両の右前方に検出される場合の例を示す説明図である。
【図１１】本発明の第１の実施の形態の周辺状況監視装置におけるドアロックをリモートキーにより解錠した運転者と、運転者以外の人影が検出される場合を示した説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
（第１の実施の形態）
以下、本発明の第１の実施の形態について説明する。図１は、本発明の第１の実施の形態である周辺状況監視装置の構成を示すブロック図である。
この周辺状況監視装置は車両に搭載されている。また、この周辺状況監視装置を搭載した車両は、図１に示すように、リモートキー電波受信部１、２とドアロック操作部３とから構成されるリモートキードア開閉システムを備えている。
また、カメラなどの撮像装置あるいはレーダ装置から構成される後側方検知センサ４、側方検知センサ５、前方検知センサ６を備えている。
また、パワーウインドウ駆動モータ１１をパワーウインドウ制御部１２により制御してドアウインドウを自動で開閉するパワーウインドウシステムを備えている。
また、警告音あるいは音声アナウンスを出力するスピーカ１４と、スピーカ１４から出力される警告音あるいは音声アナウンスを制御する警告制御部１３を備えている。
この周辺状況監視装置は、周囲警告判定部７と、リモートキーから送信されたドアロック操作信号の送信された方向を判定するリモートキー電波方向判定部１８と、リモートキーから警告するための警告信号をリモートキー１００へ送信するリモートキー警告信号送信部１９と、警告指示送信用アンテナ１０と、検出方向判定手段７１を備えている。
周囲警告判定部７はこの周辺状況監視装置の各部を制御するマイクロコンピュータにより構成されてり、マイクロコンピュータのメモリにはこの周辺状況監視装置の動作を実現するプログラムが格納されている。
【００１８】
リモートキードア開閉システムのリモートキー電波受信部１は、車両の後方、左後方あるいは右後方の、車両から所定距離範囲内のリモートキー１００から送信された電波を受信する。
リモートキー電波受信部２は、車両の前方、右前方あるいは左前方の、車両から所定距離範囲内のリモートキー１００から送信された電波を受信する。
これらリモートキー電波受信部１とリモートキー電波受信部２とにより車両の周囲３６０度何れの方向からでもリモートキーの送信した電波を受信できる無指向性の受信機能を実現している。
ドアロック操作部３は、運転席ドアのドアノブに設けられた運転キー挿入孔へ運転キーを挿入しドアロックを手動操作により解錠あるいは施錠するときの手動操作信号と、リモートキーから送信されたドアロック操作信号をもとにドアロックの施錠あるいは解錠を行うときのリモート操作信号とをもとにドアロックの施錠あるいは解錠を行うアクチュエータを制御し、ドアロックの施錠あるいは解錠を操作する。ドアロックの施錠あるいは解錠が操作されるとドアロックが施錠操作あるいは解錠操作されたことを示すドアロック操作情報がドアロック操作部３から周囲警告判定部７へ出力される。
【００１９】
後側方検知センサ４は、車両の後方、左後方、右後方の監視エリアを監視するカメラあるいはレーダ装置である。
側方検知センサ５は、車両の左側方、右側方の監視エリアを監視するカメラあるいはレーダ装置である。
前方検知センサ６は、車両の前方、左前方、右前方の監視エリアを監視するカメラあるいはレーダ装置である。
これら後側方検知センサ４、側方検知センサ５および前方検知センサ６は、車両の周囲３６０度の透視画像をモニタ可能な全周囲画像モニタシステムのカメラを利用することが可能である。あるいはミリ波を車両周囲へ照射したときの反射強度の変化から車両周囲の人を含む障害物を検出したり、検出した障害物までの距離、検出した障害物が検知センサに対し接近しているか、遠ざかっているかなどの障害物の挙動を検出可能なレーダ装置を利用できる。
図３は、車両３００の前記全周囲画像モニタシステムのカメラとそのモニタエリアを示す説明図であり、符号２１１は前方モニタカメラ２０１の前方モニタエリアを示す。また、符号２１２は右側方モニタカメラ２０２の右側方モニタエリアを示す。また、符号２１３１は後方モニタカメラ２０３の後方モニタエリアを示す。また、符号２１４は左側方モニタカメラ２０４の左側方モニタエリアを示す。
また、後側方検知センサ４、側方検知センサ５および前方検知センサ６としてカメラが用いられている場合、それぞれのカメラにより撮像した画像を画像処理する画像処理手段が設けられている。
後側方検知センサ４には画像処理手段４１が設けられている。後側方検知センサ５には画像処理手段５１が設けられている。後側方検知センサ６には画像処理手段６１が設けられている。
これら画像処理手段４１、５１、６１は、それぞれのカメラにより撮像した画像を画像処理することで撮像された画像から人物を識別し検出する。
検出方向判定手段７１は、前記レーダ装置により検出された人を含む障害物、前記画像処理手段４１、５１、６１により識別され検出された人物が車両３００に対し何れの方向に検出されているかを識別する。
【００２０】
図１に戻り、パワーウインドウ駆動モータ１１は、パワーウインドウを開閉させるモータである。
パワーウインドウ制御部１２は、パワーウインドウ駆動モータ１１の駆動を制御することでパワーウインドウの開閉を制御する。
パワーウインドウ制御部１２は車両３００の運転席側ドア、助手席側ドア、後部座席側ドアにはそれぞれのパワーウインドウを制御するパワーウインドウ制御スイッチが設けられている。パワーウインドウ制御部１２は前記パワーウインドウ制御スイッチの操作に応じて対応する運転席側ドア、助手席側ドアあるいは後部座席側ドアのパワーウインドウを開閉させる。また、さらに周囲警告判定部７から出力されるパワーウインドウ制御信号をもとに運転席側ドア、助手席側ドアあるいは後部座席側ドアのパワーウインドウを開閉させる。
【００２１】
警告制御部１３は、周囲傾向判定部７から出力される警告信号をもとに警告音あるいは音声アナウンスを電気信号としてスピーカ１４へ出力する。
スピーカ１４は、警告制御部１３から出力された電気信号により駆動されて警告音あるいは音声アナウンスを出力する。なお、スピーカ１４は車両室内に設けられ、警告音あるいは音声アナウンスを車両室内へ出力する室内用スピーカと、車両外部へ特定の疑似音、例えば車両外部からリモートキーでドアロックを解錠したときに車両外部へドアロックが解錠されたことを示す特定の解錠音を出力する室外用スピーカとを備えている。
【００２２】
周囲警告判定部７には、各種センサにより検出された車速、車両の運転席側ドア、助手席側ドアおよび後部座席側ドアのパワーウインドウの開閉状態を示すパワーウインドウ状態情報などを含む車両情報が供給される。
リモートキー電波方向判定部１８は、リモートキー電波受信部１あるいはリモートキー電波受信部２によりリモートキー１００から送信された電波を受信すると、受信した電波の方向を検出し、車両３００に対するリモートキーの方向を判定する。このリモートキーから到来する電波の方向の検出は、受信電波の到来方向を検出可能な受信電波到来方向検知システムとして周知である種々の技術を用いることが可能である。
リモートキー警告信号送信部１９は、周囲傾向判定部７から出力されるリモートキー警告信号を送信アンテナ１０からリモートキー１００へ送信する。
【００２３】
図２は、この実施の形態の周辺状況監視装置に用いられるリモートキー１００の構成を示すブロック図である。図２に示すように、リモートキー１００は、アンロックスイッチ１０１、ロックスイッチ１０２、制御部１０３、送信回路１０４、送信アンテナ１０５、受信回路１０６、受信アンテナ１０７、スピーカ１０８およびバイブレータ１０９を備えている。
アンロックスイッチ１０１は、車両３００のドアロックを解錠させるためのリモートキーに設けられているスイッチである。
ロックスイッチ１０２は、ドアロックを施錠するためのリモートキーに設けられているスイッチである。
制御部１０３はマイクロコンピュータにより構成されており、解錠操作信号送信プログラム、施錠操作信号送信プログラムおよび警告信号受信プログラムが格納されたＲＯＭを備えている。解錠操作信号送信プログラムは、アンロックスイッチ１０１の操作により車両３００のドアロックを解錠させるための解錠操作信号を送信回路１０４を介して送信アンテナ１０５から車両３００のリモートキー電波受信部１、２へ送信するためのプログラムである。施錠操作信号送信プログラムは、ロックスイッチ１０２の操作により車両３００のドアロックを施錠させるための施錠操作信号を送信回路１０４を介して送信アンテナ１０５から車両３００のリモートキー電波受信部１、２へ送信するためのプログラムである。警告信号受信プログラムは、車両３００のリモートキー警告信号送信部９から送信されたリモートキー警告信号を受信してリモートキー１００のスピーカ１０８あるいはバイブレータ１０９から警告、警報を出力させるプログラムである。
送信回路１０４は、解錠操作信号、施錠操作信号を含むリモートキー１００から車両１００へ送信する信号を送信アンテナ１０５から無線送信する。
受信回路１０６は、車両３００のリモートキー警告信号送信部１９から送信されたリモートキー警告信号を含む車両３００から送信された信号を受信アンテナ１０７により受信する。
スピーカ１０８は、音を媒介とした警告音あるいは音声アナウンスを含む警告、警報をリモートキー１００から出力する。
バイブレータ１０９は、例えばマイクロモータにより機械的な振動を警告、警報として発生させる。
【００２４】
次に動作について説明する。
図４は、この実施の形態の周辺状況監視装置の動作を示すフローチャートである。図４のフローチャートに示す周辺状況監視装置の動作を実現するプログラムは、周辺警告判定部７を構成するマイクロコンピュータのメモリに格納されている。
この実施の形態の周辺状況監視装置は、車両へ運転者が乗り込もうとするときに、車両周辺に運転者以外の人物が検出されると、運転者以外の人の存在が検出された旨を車両へ乗り込もうとする運転者へ警告、警報し、前記運転者へ注意を促し、駐車場などで車両に乗り込もうする際の強盗事件などへの遭遇を未然に回避する。
この実施の形態では、車両３００は停止しており、シフトレバーの位置はパーキング位置にあり、ドアロックは施錠された状態にある。
【００２５】
この実施の形態の周辺状況監視装置では、先ず、周辺警告判定部７を構成するマイクロコンピュータのＣＰＵは、車両３００の各種センサから出力される車両情報の車速とシフトレバーの位置から、車両３００が停止しており、パーキングの状態にある車両停止状態であるか否かを判定する（ステップＳ１、ステップＳ２）。車両３００が停止しており、シフトレバーの位置がパーキング位置にあると、周辺警告判定部７を構成するマイクロコンピュータのＣＰＵは、車両が停止した状態にあると判定する。続いて、停止した車両３００周囲の人を含む車両周囲情報を後側方検知センサ４、側方検知センサ５および前方検知センサ６により検出し収集する（ステップＳ３）。そして、後側方検知センサ４、側方検知センサ５および前方検知センサ６が備えているカメラにより撮像した車両周囲の画像から画像処理手段４１、５１、６１により人が識別され検出されたか否か判定し、さらに人が識別され検出された場合、車両３００に対する人影の検出された方向を検出方向判定手段７１により判定する（ステップＳ４）。そして、車両周囲に人が検出されていなければリターンからこのフローチャートをぬける。一方、車両周囲に人が検出されていると、続いて車両３００の車両情報からドアロック操作情報を取得したか否か判定し（ステップＳ５）、ドアロック操作情報を取得していなければリターンからこのフローチャートをぬける。
車両３００に運転者が近づいて手動操作によるドアロックの解錠あるいはリモートキーによるドアロックの解錠を行う場合、ステップＳ４で車両３００に近づいてドアロックの解錠操作を行う運転者を含む車両周囲に存在する人が識別され検出される。さらにステップＳ５では、車両情報から、前記運転者がドアロックの解錠操作を行うことによるドアロック操作情報を取得する。
ドアロック操作情報を取得すると、取得したドアロック操作情報から車両３００のドアのドアロックについて解錠操作が行われたか否か判定する（ステップＳ６）。解錠操作が行われたと判定した場合には、続いて、リモートキー１００により解錠操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ７）。リモートキー１００による解錠操作でない場合、前記運転者の手動操作によるドアロックの解錠である。
リモートキー１００による解錠操作でないと判定した場合、続いて、車両周囲の運転席のドア位置の方向を除く車両周辺の他の方向で人影が検出されているか否か（人の検出方向が運転席ドアの周囲を除く車両周囲の他の方向であるか否かを）判定する（ステップＳ８）。この結果、運転席のドア位置の方向に検出された人物以外に、車両周辺で人影が検出されている場合、周辺警告判定部７のマイクロコンピュータのＣＰＵは、車両周辺で人影が検出された旨を警告制御部１３からスピーカ１４を介して車両室内、車両室外へ報知し警告する（ステップＳ９）。この警告は、車両に設けれているスピーカ１４により車両周辺で人影が検出された旨を音声アナウンスしたり、あるいは所定の警告音、警報音を出力することで行う。
【００２６】
図８は、ドアロックを手動操作により解錠した運転者が運転席のドア位置の方向、ドアの近傍で検出される場合の車両３００と、ドアロックを解錠した運転者とを示す説明図である。図８は、車両３００の周囲にドアロックを手動操作により解錠する運転者だけしかいない場合を示している。図８に示すような状況下ではドアロックを手動操作により解錠した運転者のみが検出されている状況であるため、ステップＳ８で車両周辺に人影が検出されていないと判定する。図９は、ドアロックを手動操作により解錠した運転者と、運転者以外の人影が検出される場合を示した説明図である。図９に示す例では、車両３００周囲に、ドアロックを解錠した運転者と運転者以外の人物が検出されている。図９に示すような状況下ではドアロックを手動操作により解錠した運転者以外に、車両３００の後方に運転者以外の人物が検出されており、ステップＳ８で車両周辺に人影が検出されていると判定する。
【００２７】
ステップＳ７においてリモートキー１００により解錠操作が行われたと判定した場合、続いてリモートキー１００の解錠操作信号、施錠操作信号を含むリモートキー１００から到来する信号の方向をリモートキー電波方向判定部１８により検出し、車両３００に対するリモートキー１００の存在している方向を検出する（ステップＳ１１）。そして、ステップＳ１１で検出された車両３００に対するリモートキー１００の存在している方向と、ステップＳ４で検出方向判定手段７１により判定された車両３００に対する検出された人影の方向とが相違しているか否かを判定する（ステップＳ１２）。
図１０は、ドアロックをリモートキーにより解錠した運転者が車両３００の右前方に検出される場合の例を示す説明図である。図１０は、車両３００の周囲にドアロックをリモートキーにより解錠する運転者だけしかいない場合を示している。図１０に示すような状況下ではドアロックをリモートキーにより解錠した運転者の検出方向と、リモートキー１００の方向とが一致し、運転者以外の人物が検出されていないことから、ステップＳ１２では運転者の検出方向と、リモートキー１００の方向とが一致すると判定される。図１１は、ドアロックをリモートキーにより解錠した運転者と、運転者以外の人影が検出される場合を示した説明図である。図１１に示す例では、車両３００周囲に、ドアロックを解錠した運転者と運転者以外の人物が検出されている。図１１に示すような状況下ではドアロックをリモートキーにより解錠した運転者以外に、車両３００の後方に運転者以外の人物が検出されており、ステップＳ１３で車両周辺に人影が検出されていると判定し、車両周辺で人影が検出された旨をリモートキー１００のスピーカ１０８を介して音声アナウンスさせ、あるいは所定の警告音、警報音によりリモートキー１００において報知、警告させる。
【００２８】
ステップＳ１２において、相違していない、つまり一致していると判定したときにはリターンからこのフローチャートをぬける。一方、相違していると判定したときには、周辺警告判定部７のマイクロコンピュータのＣＰＵは、リモートキー警告信号をリモートキー警告信号送信部１９から警告指示送信用アンテナ１０によりリモートキー１００へ無線送信する。リモートキー１００は車両３００から無線送信されたリモートキー警告信号を、受信アンテナ１０７と受信回路１０６により受信する。そして、リモートキー１００の制御部１０３により、車両周辺で人影が検出された旨をリモートキー１００のスピーカ１０８を介して音声アナウンスさせ、あるいは所定の警告音、警報音によりリモートキー１００において報知、警告させる（ステップＳ１３）。
【００２９】
なお、図４のフローチャートのステップＳ１、ステップＳ２は請求項１の車両停止判定手段に対応する。また、ステップＳ５は請求項１のドアロック操作情報取得手段に対応する。また、ステップＳ１１は請求項５のリモートキー方向判定手段に対応する。
【００３０】
以上説明したように、この実施の形態によれば、車両停止時に車両外部においてドアロックの解錠を行なった運転者以外の人の存在が検出されていると、前記ドアロックの解錠操作が手動操作の場合には車両に取り付けられているスピーカ１４から音声アナウンスあるいは警告音、警報音により適切な警告、警報を報知する。また前記ドアロックの解錠操作がリモートキー１００による遠隔解錠操作の場合には、前記リモートキー１００のスピーカ１０８から音声アナウンスあるいは警告音、警報音を報知し、あるいは前記リモートキー１００のバイブレータ１０９で機械的な振動を発生させる。従って、停止している車両へ運転者が乗り込む場合、前記運転者に対し人の存在を含む車両周辺の状況に応じた信頼性の高い適切な警告、警報を行うことが出来、前記車両の運転者へ注意を促し、駐車場などで駐車している車両に乗り込もうとする際の強盗事件などへの遭遇を未然に回避できる周辺状況監視装置を提供できる効果がある。
【００３１】
（第２の実施の形態）
次に、この発明の第２の実施の形態の周辺状況監視装置について説明する。
この実施の形態でも周辺状況監視装置の構成として図１に示したブロック図を引用し、またリモートキー１００の構成として図２に示すブロック図を引用し、同一部分については説明を省略する。
図５は、この実施の形態の周辺状況監視装置の動作を示すフローチャートである。図５のフローチャートに示す周辺状況監視装置の動作を実現するプログラムは、周辺警告判定部７を構成するマイクロコンピュータのメモリに格納されている。
以下、図５に示すフローチャートを参照して動作を説明する。なお、図５のフローチャートにおいて図４のフローチャートと同一または相当の処理ステップについては説明を省略する。
この実施の形態の周辺状況監視装置では、車両を停止させ前記車両から降車するためにドアを解錠するとき、車両が停止すると停止した車両周辺で人を検出したか否かを判定し（ステップＳ４）、停止した車両周辺で人が検出されたと判定すると、ドアロックが解錠操作されたことを条件に、ドアロックを解錠して車外に出ようとしている前記車両の運転者を含む同乗者に車両周辺に人影を検出した旨を音声アナウンスしあるいは警告音、警報音により車内で適切な警告を報知する（ステップＳ２７）。そして、車両から降車するためにドアを解錠する前記車両の運転者を含む同乗者へ注意を促し、駐車場などで降車する際の強盗事件などへの遭遇を未然に回避する。
【００３２】
以上説明したように、この実施の形態によれば、降車時、車両を停止させると前記車両周囲の人の存在についての車両周囲情報を検出し、前記車両周囲に人の存在が検出されると、車両から降りるためにドアロックが解錠されると車内のスピーカ１４から音声アナウンスあるいは警告音、警報音により適切な警告を行うため、車両周辺の状況に応じた信頼性の高い適切な警告、警報により降車時に前記車両の運転者を含む同乗者へ注意を促し、駐車場などで降車する際の強盗事件などへの遭遇を未然に回避できる周辺状況監視装置を提供できる効果がある。
【００３３】
（第３の実施の形態）
次に、この発明の第３の実施の形態の周辺状況監視装置について説明する。
この実施の形態でも周辺状況監視装置の構成として図１に示したブロック図を引用し、またリモートキー１００の構成として図２に示すブロック図を引用し、同一部分については説明を省略する。
図６は、この実施の形態の周辺状況監視装置の動作を示すフローチャートである。図６のフローチャートに示す周辺状況監視装置の動作を実現するプログラムは、周辺警告判定部７を構成するマイクロコンピュータのメモリに格納されている。なお、図６のフローチャートにおいて図４のフローチャートと同一または相当の処理ステップについては説明を省略する。
この実施の形態の周辺状況監視装置では、ドアロック再施錠機能を選択することができるように構成されている。車両から降車するため車両を停止させると、停止した車両周辺に存在する人を含む車両周囲情報を検出し（ステップＳ３）、前記車両から降車するためドアロックを解錠したとき、前記車両周辺で検出された人物が車両に接近するか否かを判定し（ステップＳ５１）、検出された人物が車両に接近する挙動を示していている場合に、前記車両の運転者を含む同乗者に車内で警告、警報を行い（ステップＳ５２）、さらにドアロック再施錠機能が選択されているか否かを判定し（ステップＳ５３）、前記ドアロック再施錠機能が選択されていると前記ドアロックの解錠操作を無効にして再施錠し（ステップＳ５４）、前記車両の運転者を含む同乗者へ注意を促し、車両から降車する際の強盗事件などへの遭遇を未然に回避する。
【００３４】
以上説明したように、この実施の形態によれば、降車時、車両を停止させると前記車両周囲の人の存在についての車両周囲情報を検出し、前記車両周囲に人の存在が検出されると、車両から降りるためにドアロックを解錠したときに前記車両周囲で検出された人物が車両に接近する挙動を示していると、車内のスピーカ１４から音声アナウンスあるいは警告音、警報音により適切な警告を行い、さらにドアロック再施錠機能が選択されていると前記解錠されたドアロックを再施錠するように構成したので、車両周辺の状況に応じた信頼性の高い適切な警告、警報により、降車時、前記車両の運転者を含む同乗者へ注意を促し、さらに第三者の車内への侵入を阻止でき、駐車場などで降車する際の強盗事件などへの遭遇を未然に回避できる周辺状況監視装置を提供できる効果がある。
【００３５】
（第４の実施の形態）
次に、この発明の第４の実施の形態の周辺状況監視装置について説明する。
この実施の形態でも周辺状況監視装置の構成として図１に示したブロック図を引用し、またリモートキー１００の構成として図２に示すブロック図を引用し、同一部分については説明を省略する。
図７は、この実施の形態の周辺状況監視装置の動作を示すフローチャートである。図７のフローチャートに示す周辺状況監視装置の動作を実現するプログラムは、周辺警告判定部７を構成するマイクロコンピュータのメモリに格納されている。なお、図７のフローチャートにおいて図４のフローチャートと同一または相当の処理ステップについては説明を省略する。
この実施の形態の周辺状況監視装置では、走行していた車両が一時停止したか否かを車速、シフトレバーの位置（Ｄレンジ）、ブレーキ操作が行われているか否かなどの車両情報から判定する（ステップＳ１０１）。この場合、車速は０Ｋｍ／ｈ、シフトレバーの位置はＤレンジ、ブレーキ操作についてはブレーキオンを示す情報から、これら条件が同時に成立している場合に走行していた車両が一時停止したと判定する。この結果、走行している車両を一時停止させると、一時停止した車両周辺に存在する人を含む車両周囲情報を検出し、車両周辺に人の存在を検出しかた否かを判定し（ステップＳ４）、人の存在を検出すると、さらに前記検出された人物が自車両に接近する挙動を示しているか否かを判定し（ステップＳ３５）、前記検出された人物が自車両に接近する挙動を示していると前記車両の運転者を含む同乗者に車内のスピーカ１４から音声アナウンスあるいは警告音、警報音により警告、警報を行い（ステップＳ３６）、さらにドアロックが解錠されているか施錠されているかを示すドアロック情報を取得し（ステップＳ３７）、またドアウインドウが開いているか閉じているかなどのドアウインドウ開閉情報を取得し（ステップＳ３８）、ドアロックが解錠されていればドアロック制御信号をドアロック操作部３へ出力し施錠し（ステップＳ３９）、ドアウインドウが開いていれば、パワーウインドウ制御信号をパワーウインドウ制御部１２へ出力し、ドアウインドウを閉状態に制御する（ステップＳ４０）。
【００３６】
なお、図７のフローチャートのステップＳ１０１、ステップＳ１０２は請求項８の一時停止判定手段に対応する。また、ステップＳ３９は請求項８のドアロック制御手段に対応し、ステップＳ４０は請求項８のドアウインドウ制御手段に対応する。
【００３７】
以上説明したように、この実施の形態によれば、車両を一時停止させると前記車両周囲の人の存在についての車両周囲情報を検出し、前記車両周囲に人の存在が検出され、さらに前記検出された人物が車両に接近する挙動を示していると、車内のスピーカ１４から音声アナウンスあるいは警告音、警報音により適切な警告を行い、さらにドアロックが解錠されていれば施錠し、ドアウインドウが開いていればドアウインドウを閉状態に制御するように構成したので、走行中、一時停止により車両を停止させたときでも、車両周辺の状況に応じた信頼性の高い適切な警告、警報により、前記車両の運転者を含む同乗者へ注意を促すことが出来、第三者の車内への侵入を阻止でき、一時停止で短時間、車両を停止させたときの強盗事件などへの遭遇を未然に回避できる周辺状況監視装置を提供できる効果がある。
【符号の説明】
【００３８】
３……ドアロック操作部（ドアロック制御手段）、４……後側方検知センサ（周囲情報検出手段）、５……側方検知センサ（周囲情報検出手段）、６……前方検知センサ（周囲情報検出手段）、７……周囲警告判定部（車両停止判定手段、ドアロック操作情報取得手段、警告手段、通信手段、一時停止判定手段、ドアロック制御手段、ドアウインドウ制御手段）、１０……送信アンテナ（通信手段）、１３……警告制御部（警告手段）、１４……スピーカ（警告手段）、１８……リモートキー電波方向判定部（リモートキー方向判定手段）、１９……リモートキー警告信号送信部（通信手段）、４１、５１、６１……画像処理手段（周囲情報検出手段）、７１……検出方向判定手段、１０３……制御部（リモートキー警告手段、通信手段）、１０６……受信回路（通信手段）、１０７……受信アンテナ（通信手段）、１０８……スピーカ（リモートキー警告手段）、１０９……バイブレータ（リモートキー警告手段）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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