(57)【要約】【課題】内燃機関の定常運転状態および過渡運転状態の双方において、ＥＧＲ量およびＥＧＲ率の一方を表すＥＧＲパラメータを、比較的簡易な手法によって精度良く推定することができる内燃機関のＥＧＲパラメータ推定装置を提供する。【解決手段】エアフローセンサ10で検出された吸入空気量GAIRを用いて、第１ＥＧＲパラメータEGRR_SDを算出し、ＥＧＲ弁用開度関数KLEGRと、ＥＧＲ弁用開度関数KLEGRおよびスロットル弁用開度関数KTHの和との比を用いて、第２ＥＧＲパラメータEGRR_Kを算出する。そして、内燃機関3の回転数変化量ΔNEが大きいほど、第１ＥＧＲパラメータEGRR_SDに対する第１重み係数LPFが小さくなり、かつ、第２ＥＧＲパラメータEGRR_Kに対する第２重み係数HPFが大きくなるように、第１および第２ＥＧＲパラメータを重み付け演算することにより、ＥＧＲパラメータEGRR_FINALを算出する。【選択図】図３
2013113095.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
排気系に排出された排ガスの一部をＥＧＲガスとして吸気系に還流させる内燃機関において、前記ＥＧＲガスの量であるＥＧＲ量、および気筒に吸入される総ガス量に対する前記ＥＧＲ量の割合であるＥＧＲ率の一方を表すＥＧＲパラメータを推定する内燃機関のＥＧＲパラメータ推定装置であって、
前記ＥＧＲガスを還流させるためのＥＧＲ通路と、
このＥＧＲ通路に設けられ、前記ＥＧＲ量を調整するためのＥＧＲ弁と、
このＥＧＲ弁の開度を検出するＥＧＲ弁開度検出手段と、
前記吸気系に設けられ、吸入空気量を調整するためのスロットル弁と、
このスロットル弁の開度を検出するスロットル弁開度検出手段と、
前記吸気系に設けられ、吸入空気量を検出するエアフローセンサと、
当該検出された吸入空気量を用いて、第１ＥＧＲパラメータを算出する第１ＥＧＲパラメータ算出手段と、
前記検出されたＥＧＲ弁の開度に応じて、当該ＥＧＲ弁を通過するＥＧＲガスの流量特性を表すＥＧＲ弁用開度関数を算出するＥＧＲ弁用開度関数算出手段と、
前記検出されたスロットル弁の開度に応じて、当該スロットル弁を通過する吸入空気の流量特性を表すスロットル弁用開度関数を算出するスロットル弁用開度関数算出手段と、
前記算出されたＥＧＲ弁用開度関数と、当該ＥＧＲ弁用開度関数および前記算出されたスロットル弁用開度関数の和との比を用いて、第２ＥＧＲパラメータを算出する第２ＥＧＲパラメータ算出手段と、
前記内燃機関の運転状態の変化度合を取得する変化度合取得手段と、
前記算出された第１および第２ＥＧＲパラメータを、前記取得された内燃機関の運転状態の変化度合が大きいほど、前記第１ＥＧＲパラメータに対する重み付けが小さくなり、かつ、前記第２ＥＧＲパラメータに対する重み付けが大きくなるように、重み付け演算することにより、前記ＥＧＲパラメータを算出するＥＧＲパラメータ算出手段と、
を備えていることを特徴とする内燃機関のＥＧＲパラメータ推定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、排気系に排出された排ガスの一部をＥＧＲガスとして吸気系に還流させる内燃機関において、ＥＧＲ量およびＥＧＲ率の一方を表すＥＧＲパラメータを推定する内燃機関のＥＧＲパラメータ推定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＥＧＲ装置を備えた内燃機関において、ＥＧＲ量またはＥＧＲ率を推定する推定装置として、例えば特許文献１および２に開示されたものが知られている。特許文献１の内燃機関の吸気管には、上流側から順にエアフローセンサおよび吸気圧センサが設けられるとともに、両センサの間にＥＧＲガスを還流させるためのＥＧＲ管が接続されている。エアフローセンサにより、気筒に吸入される吸入空気（新気）量が検出される一方、吸気圧センサの検出値に基づいて、吸入空気量とＥＧＲ量との和である全ガス量が算出される。そして、全ガス量から吸入空気量を減算することによって、ＥＧＲ量を推定する。なお、上記のＥＧＲ量を全ガス量で除算することにより、ＥＧＲ率を推定することも可能である。
【０００３】
一方、特許文献２では、内燃機関の吸気通路にスロットル弁が設けられ、吸気通路と排気通路を連通するＥＧＲ通路にＥＧＲ弁が設けられている。そして、上記のスロットル弁およびＥＧＲ弁の開度をそれぞれ検出し、それらの開度を用い、所定のマップや計算式から、ＥＧＲ率を推定する。具体的には、排気通路内の圧力である排気圧を大気圧と同等とみなし、スロットル弁およびＥＧＲ弁の開度をパラメータとする計算式により、ＥＧＲ率を推定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開昭５７−１４８０４８号公報
【特許文献２】特許第３９９８７８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前述したようにして算出されるＥＧＲ量またはＥＧＲ率（以下、両者を特に区別しない場合には「ＥＧＲパラメータ」という）は、内燃機関の制御、具体的には点火時期や燃料噴射の制御などに用いられる。したがって、これらの制御を適切に実行するために、ＥＧＲパラメータを精度良く推定することが求められる。
【０００６】
前述した特許文献１のＥＧＲパラメータの推定手法では、内燃機関が定常運転状態の場合には、ＥＧＲパラメータを精度良く推定することが可能である。しかし、内燃機関の加速時などの過渡運転状態では、スロットル弁の開度の変化などにより吸入空気量が変化した後、この吸入空気量にエアフローセンサの設置位置での空気流量が一致するようになるまでの吸入空気の応答遅れや、エアフローセンサ自身の検出遅れにより、エアフローセンサの検出値が、気筒に吸入される実際の吸入空気量に対してずれてしまう。このため、過渡運転状態において、エアフローセンサの検出値を用いてＥＧＲパラメータを算出すると、その推定精度が低下してしまい、そのようなＥＧＲパラメータを用いて内燃機関を制御すると、点火時期の過進角や過遅角によるノッキングや失火などの不具合が生じるおそれがある。
【０００７】
一方、特許文献２のＥＧＲパラメータの推定手法では、特許文献１のそれと異なり、ＥＧＲ率を算出する際に、エアフローセンサの検出値を用いないため、過渡運転状態において、ＥＧＲ率を特許文献１の推定手法よりも精度良く算出（推定）することが可能である。しかし、この推定手法では、排気圧を大気圧と同等とみなした上で、ＥＧＲ率を算出するため、排気圧が大気圧と大きく異なる場合、内燃機関が定常運転状態のときに、ＥＧＲ率を精度良く推定することができないことがある。
【０００８】
以上のように、上記の特許文献１および２のいずれの推定手法によっても、内燃機関の定常運転状態および過渡運転状態の双方において、点火時期などを良好に制御するための高い精度を有するＥＧＲパラメータを推定することは困難である。
【０００９】
本発明は、以上のような課題を解決するためになされたものであり、内燃機関の定常運転状態および過渡運転状態の双方において、ＥＧＲ量およびＥＧＲ率の一方を表すＥＧＲパラメータを、比較的簡易な手法によって精度良く推定することができる内燃機関のＥＧＲパラメータ推定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の目的を達成するために、請求項１に係る発明は、排気系（実施形態における（以下、本項において同じ）排気管５）に排出された排ガスの一部をＥＧＲガスとして吸気系（吸気マニホールド４ａ）に還流させる内燃機関３において、ＥＧＲガスの量であるＥＧＲ量、および気筒３ａに吸入される総ガス量に対するＥＧＲ量の割合であるＥＧＲ率の一方を表すＥＧＲパラメータを推定する内燃機関のＥＧＲパラメータ推定装置１であって、ＥＧＲガスを還流させるためのＥＧＲ通路（ＥＧＲ管２２）と、このＥＧＲ通路に設けられ、ＥＧＲ量を調整するためのＥＧＲ弁２３と、このＥＧＲ弁の開度（ＥＧＲ弁開度ＬＥＧＲ）を検出するＥＧＲ弁開度検出手段（ＥＧＲ弁開度センサ２３ｂ）と、吸気系（吸気管４）に設けられ、吸入空気量を調整するためのスロットル弁１１と、このスロットル弁の開度（スロットル弁開度ＴＨ）を検出するスロットル弁開度検出手段（スロットル弁開度センサ１１ｂ）と、吸気系（吸気管４）に設けられ、吸入空気量ＧＡＩＲを検出するエアフローセンサ１０と、検出された吸入空気量を用いて、第１ＥＧＲパラメータ（第１ＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿ＳＤ）を算出する第１ＥＧＲパラメータ算出手段（ＥＣＵ２、ステップ１）と、検出されたＥＧＲ弁の開度（ＥＧＲ弁開度ＬＥＧＲ）に応じて、ＥＧＲ弁を通過するＥＧＲガスの流量特性を表すＥＧＲ弁用開度関数（ＥＧＲ弁の開度関数ＫＬＥＧＲ）を算出するＥＧＲ弁用開度関数算出手段（ＥＣＵ２、ステップ２２）と、検出されたスロットル弁の開度（スロットル弁開度ＴＨ）に応じて、スロットル弁を通過する吸入空気の流量特性を表すスロットル弁用開度関数（スロットル弁の開度関数ＫＴＨ）を算出するスロットル弁用開度関数算出手段（ＥＣＵ２、ステップ２１）と、算出されたＥＧＲ弁用開度関数と、ＥＧＲ弁用開度関数および算出されたスロットル弁用開度関数の和との比（ＫＬＥＧＲ／（ＫＬＥＧＲ＋ＫＴＨ））を用いて、第２ＥＧＲパラメータ（第２ＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿Ｋ）を算出する第２ＥＧＲパラメータ算出手段（ＥＣＵ２、ステップ２）と、内燃機関の運転状態の変化度合（回転数変化量ΔＮＥ）を取得する変化度合取得手段（ＥＣＵ２）と、算出された第１および第２ＥＧＲパラメータを、取得された内燃機関の運転状態の変化度合が大きいほど、第１ＥＧＲパラメータに対する重み付け（第１重み係数ＬＰＦ）が小さくなり、かつ、第２ＥＧＲパラメータに対する重み付け（第２重み係数ＨＰＦ）が大きくなるように、重み付け演算することにより、ＥＧＲパラメータ（ＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿ＦＩＮＡＬ）を算出するＥＧＲパラメータ算出手段（ＥＣＵ２、ステップ５）と、を備えていることを特徴とする。
【００１１】
この構成によれば、第１ＥＧＲパラメータ算出手段により、エアフローセンサで検出された吸入空気量を用いて、第１ＥＧＲパラメータを算出する。また、検出されたＥＧＲ弁の開度に応じて、ＥＧＲ弁を通過するＥＧＲガスの流量特性を表すＥＧＲ弁用開度関数を算出するとともに、検出されたスロットル弁の開度に応じて、スロットル弁を通過する吸入空気の流量特性を表すスロットル弁用開度関数を算出する。そして、第２ＥＧＲパラメータ算出手段により、ＥＧＲ弁用開度関数と、ＥＧＲ弁用開度関数およびスロットル弁用開度関数の和との比を用いて、第２ＥＧＲパラメータを算出する。また、ＥＧＲパラメータ算出手段により、変化度合取得手段で取得された内燃機関の運転状態の変化度合に応じ、第１および第２ＥＧＲパラメータを重み付け演算することによって、最終的なＥＧＲパラメータ（以下、本項において「最終ＥＧＲパラメータ」という）を算出する。具体的には、検出された内燃機関の運転状態の変化度合が大きいほど、第１ＥＧＲパラメータに対する重み付けを小さくし、かつ、第２ＥＧＲパラメータに対する重み付けを大きくする。また、上記とは逆に、内燃機関の運転状態の変化度合が小さいほど、第１ＥＧＲパラメータに対する重み付けを大きくし、かつ、第２ＥＧＲパラメータに対する重み付けを小さくする。
【００１２】
前述したように、エアフローセンサで検出された吸入空気量を用いて、ＥＧＲパラメータを算出する場合（以下、本項において「第１算出手法」という）、内燃機関が定常運転状態のときには、ＥＧＲパラメータを精度良く算出することが可能であるものの、内燃機関が過渡運転状態のときには、エアフローセンサの検出値が、気筒に吸入される実際の吸入空気量に対してずれるため、検出値を用いて算出されるＥＧＲパラメータの精度が低下する。一方、ＥＧＲ弁用開度関数と、ＥＧＲ弁用開度関数およびスロットル弁用開度関数の和との比を用いて、ＥＧＲパラメータを算出する場合（以下、本項において「第２算出手法」という）、内燃機関が過渡運転状態のときには、上記の第１算出手法と異なり、エアフローセンサの検出値を用いないので、ＥＧＲパラメータを比較的精度良く算出できるものの、内燃機関が定常運転状態のときには、精度良く算出することができないことがある。
【００１３】
以上のような観点から、本発明によれば、前述したように、内燃機関の運転状態の変化度合が大きいほど、第１算出手法で算出された第１ＥＧＲパラメータに対する重み付けを小さくし、かつ、第２算出手法で算出された第２ＥＧＲパラメータに対する重み付けを大きくする。これにより、過渡運転状態では、最終ＥＧＲパラメータに対する第２ＥＧＲパラメータの反映度合をより高くすることができるとともに、定常運転状態では、最終ＥＧＲパラメータに対する第１ＥＧＲパラメータの反映度合をより高くすることができる。以上により、本発明によれば、内燃機関の定常運転状態および過渡運転状態の双方において、ＥＧＲ量およびＥＧＲ率の一方を表すＥＧＲパラメータを、比較的簡易な手法によって精度良く推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態によるＥＧＲパラメータ推定装置を適用した内燃機関を概略的に示す図である。
【図２】ＥＧＲパラメータ推定装置の概略構成を示すブロック図である。
【図３】ＥＧＲ率の推定処理を示すフローチャートである。
【図４】スピードデンシティ法による第１ＥＧＲ率の算出処理を示すフローチャートである。
【図５】開度関数法による第２ＥＧＲ率の算出処理を示すフローチャートである。
【図６】スロットル弁開度と開度関数との関係を示すマップである。
【図７】ＥＧＲ弁開度と開度関数との関係を示すマップである。
【図８】エンジン回転数の増減量と重み係数との関係を示すマップである。
【図９】ＥＧＲ率の推定精度をその算出法の間で比較した結果を一覧で示す表である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照しながら、本発明の好ましい実施形態を詳細に説明する。図１は、本発明の一実施形態によるＥＧＲパラメータ推定装置１を適用した内燃機関（以下「エンジン」という）３を概略的に示しており、図２は、ＥＧＲパラメータ推定装置１の概略構成を示している。
【００１６】
エンジン３は、例えば車両用の４気筒タイプのガソリンエンジンであり、４組の気筒３ａおよびピストン３ｂ（１組のみ図示）と、クランクシャフト３ｃを備えている。各気筒３ａのピストン３ｂとシリンダヘッド３ｄとの間には、燃焼室３ｅが形成されている。シリンダヘッド３ｄには、吸気管４および排気管５が接続され、気筒３ａごとに、吸気弁６および排気弁７が設けられるとともに、点火プラグ８が、燃焼室３ｅに臨むように、シリンダヘッド３ｄに取り付けられている。
【００１７】
吸気管４には、上流側から順に、エアフローセンサ１０、スロットル弁１１、吸気圧センサ１２およびインジェクタ１３が設けられている。エアフローセンサ１０は、例えば熱線式のものであり、エアフローセンサ１０を通過する空気（新気）の量を吸入空気量ＧＡＩＲとして検出し、その検出信号をＥＣＵ２に出力する。
【００１８】
スロットル弁１１は、バタフライ弁から成り、このスロットル弁１１には、例えば直流モータで構成されたＴＨアクチュエータ１１ａが接続されている。スロットル弁１１の開度（以下「スロットル弁開度」という）ＴＨは、ＴＨアクチュエータ１１ａに供給される電流のデューティ比をＥＣＵ２で制御することによって、制御される。また、ＥＣＵ２には、スロットル弁開度センサ１１ｂから、スロットル弁開度ＴＨを表す検出信号が出力される。
【００１９】
吸気圧センサ１２は、吸気管４の下流側に設けられた吸気マニホールド４ａに取り付けられており、吸気管４内のスロットル弁１１よりも下流側の圧力（以下「吸気圧」という）ＰＢを、絶対圧として検出し、その検出信号をＥＣＵ２に出力する。また、インジェクタ１３を、ＥＣＵ２からの駆動信号で駆動することによって、燃料の噴射量および噴射時期が制御される。
【００２０】
排気管５には、燃焼室３ｅから排出された排ガスを浄化するための三元触媒（図示せず）などから成る触媒装置１５が設けられている。三元触媒は、酸化還元作用により、排ガス中のＣＯ、ＨＣおよびＮＯｘを浄化する。
【００２１】
また、エンジン３には、ＥＧＲ装置２１が設けられている。このＥＧＲ装置２１は、排気管５に排出された排ガスの一部を、ＥＧＲガスとして吸気管４に還流させるものである。ＥＧＲ装置２１は、排気管５の触媒装置１５よりも下流側と、吸気管４のスロットル弁１１よりも下流側の吸気マニホールド４ａとの間に接続されたＥＧＲ管２２と、このＥＧＲ管２２の途中に設けられ、ＥＧＲ量ＧＥＧＲを調整するためのＥＧＲ弁２３と、ＥＧＲ管２２のＥＧＲ弁２３よりも上流側（排気管５側）に設けられ、ＥＧＲガスを冷却するためのＥＧＲクーラ２４とを備えている。
【００２２】
ＥＧＲ弁２３は、ポペット弁から成り、このＥＧＲ弁２３には、例えばソレノイドで構成されたＥＧＲアクチュエータ２３ａが接続されている。ＥＧＲ弁２３のリフト量（以下「ＥＧＲ弁開度」という）ＬＥＧＲは、ＥＧＲアクチュエータ２３ａに供給される電流のデューティ比をＥＣＵ２で制御することによって、制御される。また、ＥＣＵ２には、ＥＧＲ弁開度センサ２３ｂから、ＥＧＲ弁開度ＬＥＧＲを表す検出信号が出力される。
【００２３】
また、エンジン３には、クランク角センサ２６が設けられている。このクランク角センサ２６は、クランクシャフト３ｃの回転に伴い、パルス信号であるＣＲＫ信号をＥＣＵ２に出力する。ＣＲＫ信号は、所定のクランク角（例えば３０゜）ごとに出力され、ＥＣＵ２は、このＣＲＫ信号に基づき、エンジン３の回転数（以下「エンジン回転数」という）ＮＥを算出する。
【００２４】
ＥＣＵ２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭおよびＩ／Ｏインターフェース（いずれも図示せず）などから成るマイクロコンピュータで構成されている。このＥＣＵ２は、前述した各種のセンサからの検出信号に応じて、気筒３ａに吸入される総ガス量（＝吸入空気量＋ＥＧＲ量）に対するＥＧＲ量の割合であるＥＧＲ率を算出（推定）する。なお、本実施形態では、ＥＣＵ２が、第１ＥＧＲパラメータ算出手段、第２ＥＧＲパラメータ算出手段、変化度合取得手段、およびＥＧＲパラメータ算出手段に相当する。
【００２５】
次に、図３〜図８を参照しながら、ＥＣＵ２で実行されるＥＧＲ率の推定処理について説明する。本処理は、所定時間ごとに繰り返し実行される。
【００２６】
本処理ではまず、ステップ１（「Ｓ１」と図示。以下同じ）において、いわゆるスピードデンシティ法（以下「ＳＤ法」という）により、第１ＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿ＳＤを算出する。また、ステップ２において、スロットル弁１１およびＥＧＲ弁２３の後述する開度関数Ｋに基づく算出法（以下「開度関数法」という）により、第２ＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿Ｋを算出する。
【００２７】
図４に示すように、第１ＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿ＳＤの算出処理ではまず、検出された吸気圧ＰＢおよびエンジン回転数ＮＥに応じて、所定のＧＣＹＬマップ（図示せず）から、気筒３ａに吸入される総ガス量ＧＣＹＬを検索する（ステップ１１）。このＧＣＹＬマップは、実験結果などに基づいて作成されており、総ガス量ＧＣＹＬは、吸気圧ＰＢが大きいほど、より大きな値に設定されている。
【００２８】
次いで、ステップ１１で求めた総ガス量ＧＣＹＬ、およびエアフローセンサ１０で検出された吸入空気量ＧＡＩＲを用い、次式（１）により、第１ＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿ＳＤを算出する（ステップ１２）。
【数１】
2013113095.tif 000003
【００２９】
一方、図５に示すように、第２ＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿Ｋの算出処理ではまず、検出されたスロットル弁開度ＴＨに応じて、図６に示すＫＴＨマップから、スロットル弁１１の開度関数ＫＴＨを検索する（ステップ２１）。また、検出されたＥＧＲ弁開度ＬＥＧＲに応じて、図７に示すＫＬＥＧＲマップから、ＥＧＲ弁２３の開度関数ＫＬＥＧＲを検索する（ステップ２２）。
【００３０】
これらの開度関数ＫＴＨおよびＫＬＥＧＲはそれぞれ、スロットル弁１１およびＥＧＲ弁２３の有効開口面積をパラメータとする関数であり、スロットル弁１１を通過する吸入空気およびＥＧＲ弁２３を通過するＥＧＲガスの流量特性を表す。図６に示すように、スロットル弁１１の開度関数ＫＴＨは、スロットル弁開度ＴＨが大きいほど、より大きな値に、かつその傾きもより大きくなるように設定されている。一方、図７に示すように、ＥＧＲ弁２３の開度関数ＫＬＥＧＲは、ＥＧＲ弁開度ＬＥＧＲが大きいほど、より大きな値に、かつその傾きはより小さくなるように設定されている。このような開度関数ＫＴＨおよびＫＬＥＧＲの特性の相違は、前述したように、スロットル弁１１がバタフライ弁であるのに対し、ＥＧＲ弁２３はポペット弁であるという弁の形式の相違による。
【００３１】
そして、スロットル弁１１およびＥＧＲ弁２３をそれぞれ通過する空気量ＧＡＩＲＴＨおよびＥＧＲ量ＧＥＧＲは、上記の開度関数ＫＴＨおよびＫＬＥＧＲを用いて、下記のノズル式により算出される。
【００３２】
このノズル式は、ノズルを通過する流体を圧縮性流体とみなし、ノズルの上下流の圧力とノズルを通過する流体の流量との関係をモデル化したものであり、その一般式は、次式（２）で表される。
【数２】
2013113095.tif 000004
【００３３】
ここで、左辺のＧは流体の流量である。右辺のＫは、ノズルの構成および開度に応じて定まる開度関数、Ｐ１はノズルの上流側圧力、Ｒは流体の気体定数、Ｔは流体の温度である。また、Ψは、次式（３）によって定義される圧力関数である。
【数３】
2013113095.tif 000005
【００３４】
ここで、Ｐ２はノズルの下流側圧力、κは流体の比熱比である。式（３）から明らかなように、圧力関数Ψは、ノズルの構成や開度にかかわらず、その下流側圧力Ｐ２と上流側圧力Ｐ１との圧力比Ｐ２／Ｐ１のみによって一義的に定まる。
【００３５】
以上のノズル式をスロットル弁１１に適用する場合には、式（２）および（３）中の流体流量Ｇをスロットル弁１１を通過する空気量（以下「スロットル弁通過空気量」という）ＧＡＩＲＴＨに、開度関数Ｋをスロットル弁１１の開度関数ＫＴＨに、上流側圧力Ｐ１を大気圧ＰＡに、下流側圧力Ｐ２を吸気圧ＰＢに、流体温度Ｔを吸気温度ＴＡに、圧力関数Ψをスロットル弁１１用の圧力関数ΨＴＨに、それぞれ置き換える。これにより、式（２）および（３）は、次の式（４）および（５）にそれぞれ書き換えられる。
【数４】
2013113095.tif 000006
【数５】
2013113095.tif 000007
【００３６】
また、ノズル式をＥＧＲ弁２３に適用する場合には、式（２）および（３）中の流体流量ＧをＥＧＲ量ＧＥＧＲに、開度関数ＫをＥＧＲ弁２３の開度関数ＫＬＥＧＲに、上流側圧力Ｐ１をＥＧＲ弁２３のすぐ上流側の圧力（以下「ＥＧＲガス圧」という）ＰＥＧＲに、下流側圧力Ｐ２を吸気圧ＰＢに、流体温度ＴをＥＧＲクーラ２４で冷却されたＥＧＲガスの温度（以下「ＥＧＲガス温度」という）ＴＥＧＲに、圧力関数ΨをＥＧＲ弁２３用の圧力関数ΨＬＥＧＲに、それぞれ置き換える。これにより、式（２）および（３）は、次の式（６）および（７）にそれぞれ書き換えられる。
【数６】
2013113095.tif 000008
【数７】
2013113095.tif 000009
【００３７】
式（４）および（５）で算出されるスロットル弁通過空気量ＧＡＩＲＴＨと、式（６）および（７）で算出されるＥＧＲ量ＧＥＧＲを用いて、吸気マニホールド４ａ内のＥＧＲ率（以下「インマニＥＧＲ率」という）ＥＧＲＲ＿ＩＭを表すと、次式（８）のようになる。
【数８】
2013113095.tif 000010
【００３８】
また、式（５）中の大気圧ＰＡと式（７）中のＥＧＲガス圧ＰＥＧＲがほぼ等しい（ＰＡ≒ＰＥＧＲ）とみなすと、スロットル弁１１用の圧力ΨＴＨとＥＧＲ弁２３用の圧力関数ΨＬＥＧＲがほぼ等しい（ΨＴＨ≒ΨＬＥＧＲ）という関係が成立する。さらに、式（４）中の吸気温度ＴＡと式（６）中のＥＧＲガス温度ＴＥＧＲがほぼ等しい（ＴＡ≒ＴＥＧＲ）とみなし、以上の関係を式（４）および（６）に代入し、式（８）を書き換えると、次式（９）が導かれる。
【数９】
2013113095.tif 000011
【００３９】
この式（９）から分かるように、インマニＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿ＩＭは、スロットル弁１１の開度関数ＫＴＨおよびＥＧＲ弁２３の開度関数ＫＬＥＧＲのみで表される。
【００４０】
図５に戻り、前記ステップ２２に続くステップ２３では、上記の式（９）により、インマニＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿ＩＭを算出する。そして、吸気マニホールド４ａ内の空気およびＥＧＲガスが気筒３ａに到達するまでの吸気遅れを補償するために、次式（１０）により、インマニＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿ＩＭに一次遅れ処理を施すことによって、第２ＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿Ｋを算出し（ステップ２４）、本処理を終了する。
【数１０】
2013113095.tif 000012
ここで、τは所定の時定数、ＥＧＲＲ＿Ｋｚは第２ＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿Ｋの前回値である。
【００４１】
図３に戻り、前記ステップ２に続くステップ３では、次式（１１）によって、回転数変化量ΔＮＥを算出する。この回転数変化量ΔＮＥは、エンジン３の運転状態の変化度合を表すものであり、式（１１）中のＮＥ（ｎ）、ＮＥ（ｎ−１）はそれぞれ、エンジン回転数ＮＥの今回値および前回値である。
【数１１】
2013113095.tif 000013
【００４２】
次に、算出した回転数変化量ΔＮＥに応じて、図８に示すマップから、第１ＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿ＳＤ用の第１重み係数ＬＰＦと、第２ＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿Ｋ用の第２重み係数ＨＰＦを検索する。このマップでは、第１重み係数ＬＰＦは、０〜１の値をとり、回転数変化量ΔＮＥが大きいほど、より小さな値に設定され、ΔＮＥ値が０のときに値１に、ΔＮＥ値が所定値ΔＮＥＲＥＦ（例えば、１秒間当たり１０００回転）以上のときに値０に、それぞれ設定されている。一方、第２重み係数ＨＰＦは、０〜１の値をとり、回転数変化量ΔＮＥが大きいほど、より大きな値に設定され、ΔＮＥ値が０のときに値０に、ΔＮＥ値が所定値ΔＮＥＲＥＦ以上のときに値１に、それぞれ設定されている。また、両重み係数ＬＰＦ、ＨＰＦの和は、常に値１に設定されている。
【００４３】
次いで、ステップ５において、次式（１２）により、最終的にＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿ＦＩＮＡＬを算出し、本処理を終了する。
【数１２】
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【００４４】
この式（１２）から明らかなように、ＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿ＦＩＮＡＬは、ＳＤ法による第１ＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿ＳＤ、および開度関数法による第２ＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿Ｋを、第１および第２重み係数ＬＰＦ、ＨＰＦを用いて重み付け演算することによって、算出される。これにより、回転数変化量ΔＮＥが小さく、エンジン３が定常運転状態に近くなるほど、ＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿ＦＩＮＡＬに対する第１ＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿ＳＤの反映度合が高くなる。逆に、回転数変化量ΔＮＥが大きく、エンジン３が過渡運転状態に近くなるほど、ＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿ＦＩＮＡＬに対する第２ＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿Ｋの反映度合が高くなる。
【００４５】
図９は、（１）ＳＤ法、（２）開度関数法、および（３）両法の組合せによる本実施形態によって算出されるＥＧＲ率の推定精度を評価した結果を示している。
【００４６】
同図に示すように、（１）ＳＤ法では、エンジン３の定常運転状態におけるすべての運転領域、すなわちエンジン３の低回転領域、高回転領域、および高負荷領域のいずれにおいても、第１ＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿ＳＤの推定精度が高い。一方、過渡運転状態では、エンジン３の低回転領域、高回転領域および高負荷領域のいずれにおいても、第１ＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿ＳＤの推定精度が低い。これは、第１ＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿ＳＤを算出する式（１）の吸入空気量ＧＡＩＲとして、過渡運転状態において応答遅れが生じやすいエアフローセンサ１０の検出値を用いているからである。
【００４７】
一方、（２）開度関数法では、エンジン３の定常運転状態および過渡運転状態における低回転領域において、第２ＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿Ｋの推定精度が高い。また、エンジン３の定常運転状態および過渡運転状態における高回転領域および高負荷領域では、ＳＤ法による過渡運転状態よりは推定精度が高いものの、第２ＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿Ｋの推定精度は、低回転領域のそれよりも低い。これは、インマニＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿ＩＭを算出する式（８）から式（９）を導く際に、大気圧ＰＡ≒ＥＧＲガス圧ＰＥＧＲとみなすとともに、吸気温度ＴＡ≒ＥＧＲガス温度ＴＥＧＲとみなしているからである。
【００４８】
以上のＳＤ法および開度関数法に対し、（３）両法を組み合わせた本実施形態では、定常運転状態においては、図８に示すように、ＳＤ法用の第１重み係数ＬＰＦおよび開度関数法用の第２重み係数ＨＰＦが、それぞれより大きな値およびより小さな値に設定され、回転数変化量ΔＮＥが値０のときには、それぞれ値１および０に設定される。これにより、ＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿ＦＩＮＡＬに対する第１ＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿ＳＤの反映度合がより高くなる。したがって、定常運転状態では、ＳＤ法による場合と同様、低回転領域、高回転領域および高負荷領域のいずれにおいても、ＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿ＦＩＮＡＬを高い精度で推定することができる。
【００４９】
一方、過渡運転状態においては、上記の定常運転状態とは逆に、第１重み係数ＬＰＦおよび第２重み係数ＨＰＦが、それぞれより小さな値およびより大きな値に設定され、回転数変化量ΔＮＥが所定値ΔＮＥＲＥＦ以上のときには、それぞれ値０および１に設定される。これにより、ＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿ＦＩＮＡＬに対する第２ＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿Ｋの反映度合がより高くなる。したがって、過渡運転状態では、開度関数法による場合と同様、低回転領域において、ＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿ＦＩＮＡＬを高い精度で推定できるとともに、高回転領域および高負荷領域において、ＳＤ法による場合に比べて、ＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿ＦＩＮＡＬをより精度良く推定することができる。
【００５０】
以上のように、本実施形態によれば、ＳＤ法による第１ＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿ＳＤ、および開度関数法による第２ＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿Ｋを算出し、エンジン３の運転状態の変化度合としての回転数変化量ΔＮＥが大きいほど、第１ＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿ＳＤに対する重み付けを小さくし、かつ、第２ＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿Ｋに対する重み付けを大きくするよう、重み付け演算を行うことによって、最終的なＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿ＦＩＮＡＬを算出する。これにより、ＳＤ法および開度関数法の一方のみによってＥＧＲ率を推定する場合に比べて、定常運転状態および過渡運転状態の双方において、ＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿ＦＩＮＡＬを精度良く推定することができる。その結果として、推定された精度の高いＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿ＦＩＮＡＬを用いて、例えばエンジン３の点火時期や燃料噴射の制御を適切に実行することができる。
【００５１】
なお、本発明は、説明した上記実施形態に限定されることなく、種々の態様で実施することができる。例えば、実施形態では、第１および第２重み係数ＬＰＦおよびＨＰＦを算出するための、エンジン３の運転状態の変化度合を表すパラメータとして、エンジン回転数ＮＥの回転数変化量ΔＮＥを採用したが、運転状態の変化度合を表すものであれば、種々のパラメータ（例えば要求トルクやスロットル弁開度の変化量など）を採用することが可能である。
【００５２】
また、実施形態では、スロットル弁１１の開度関数ＫＴＨおよびＥＧＲ弁２３の開度関数ＫＬＥＧＲを算出するために、図６に示すＫＴＨマップおよび図７に示すＫＬＥＧＲマップをそれぞれ用いたが、両開度関数ＫＴＨおよびＫＬＥＧＲをそれぞれ、所定の計算式を用いて算出することも可能である。
【００５３】
また、実施形態では、ＥＧＲパラメータとして、ＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿ＦＩＮＡＬを推定する場合を例示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、ＥＧＲパラメータとして、ＥＧＲ量を推定することも可能である。この場合、例えば、気筒３ａに吸入される総ガス量ＧＣＹＬに、実施形態で算出したＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿ＦＩＮＡＬを乗算することにより、ＥＧＲ量を容易に推定することができる。これにより、ＥＧＲパラメータとしてのＥＧＲ量を、前述したＥＧＲ率ＥＧＲＲ＿ＦＩＮＡＬと同様、定常運転状態および過渡運転状態の双方において、精度良く推定することができる。
【００５４】
また、実施形態は、本発明を車両用のガソリンエンジンに適用した例であるが、ＥＧＲ装置を備えたディーゼルエンジンにも適用可能であり、また、他の用途のエンジン、例えばクランク軸を鉛直方向に延びるように配置した船外機のような船舶推進機用エンジンなどにも適用可能である。その他、本発明の趣旨の範囲内で、細部の構成を適宜、変更することができる。
【符号の説明】
【００５５】
１    ＥＧＲパラメータ推定装置
２    ＥＣＵ（第１ＥＧＲパラメータ算出手段、第２ＥＧＲパラメータ算出手段、
変化度合算出手段、ＥＧＲパラメータ算出手段）
３    内燃機関
３ａ  気筒
４    吸気管（吸気系）
４ａ  吸気マニホールド（吸気系）
５    排気管（排気系）
１０    エアフローセンサ
１１    スロットル弁
１１ｂ  スロットル弁開度センサ
１２    吸気圧センサ
２２    ＥＧＲ管（ＥＧＲ通路）
２３    ＥＧＲ弁
２３ｂ  ＥＧＲ弁開度センサ
ＰＢ  吸気圧
ＧＣＹＬ  総ガス量
ＧＡＩＲ  吸入空気量
ＧＥＧＲ  ＥＧＲ量
ＮＥ  エンジン回転数
ΔＮＥ  回転数変化量（運転状態の変化度合）
ＥＧＲＲ＿ＳＤ  第１ＥＧＲ率（第１ＥＧＲパラメータ）
ＥＧＲＲ＿Ｋ  第２ＥＧＲ率（第２ＥＧＲパラメータ）
ＴＨ  スロットル弁開度（スロットルの開度）
ＬＥＧＲ  ＥＧＲ弁開度（ＥＧＲ弁の開度）
ＫＴＨ  スロットル弁の開度関数（スロットル弁用開度関数）
ＫＬＣＭＤ  ＥＧＲ弁の開度関数（ＥＧＲ弁用開度関数）
ＬＰＦ  第１重み係数
ＨＰＦ  第２重み係数
ＥＧＲＲ＿ＦＩＮＡＬ  ＥＧＲ率（ＥＧＲパラメータ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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