(57)【要約】【課題】水平移動可能な特殊かごを備えたマルチカーエレベータにおいて、特殊かごと一般かごとの衝突を回避して安全に運行する。【解決手段】２つのシャフトが水平方向に並設され、各シャフト内を上下に固定的に走行する少なくとも２台の一般かご１３，１４と、各シャフトの間を水平方向に移動可能な少なくとも１台の特殊かご１７とを備えたマルチカーエレベータにおいて、群管理制御装置３０は、特殊かご１７の次停止階までの移動範囲と一般かご１３，１４の次停止階までの移動範囲とに基づいて、特殊かご１７が一般かご１３，１４のいずれかと衝突する可能性があるか否かを判定する衝突判定部３２と、衝突の可能性ありと判定された場合に、予め用意された複数の衝突回避方法の中から最適な方法を選択して衝突を回避する衝突回避制御部３３とを備える。【選択図】      図２
2013095546.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
２つのシャフトが水平方向に並設され、上記各シャフト内を上下に固定的に走行する少なくとも２台の一般かごと、上記各シャフトの間を水平方向に移動可能な少なくとも１台の特殊かごとを備えたマルチカーエレベータの群管理制御装置において、
上記特殊かごの次停止階までの移動範囲と上記２台の一般かごの次停止階までの移動範囲とに基づいて、上記特殊かごが上記２台の一般かごのいずれかと衝突する可能性があるか否かを判定する衝突判定手段と、
上記衝突判定手段により衝突の可能性ありと判定された場合に、予め用意された複数の衝突回避方法の中から最適な方法を選択して衝突を回避する衝突回避制御手段と
を具備したことを特徴とするマルチカーエレベータの群管理制御装置。
【請求項２】
上記複数の衝突回避方法として、
上記特殊かごの使用シャフトを変更して衝突を回避する第１の衝突回避方法と、
上記２台の一般かごのうち、上記特殊かごの衝突対象となる一般かごに既に割り当てられている乗場呼びを他方の一般かごに割当変更して衝突を回避する第２の衝突回避方法と、
上記２台の一般かご、上記特殊かごのいずれかを別の階に退避移動させるダミーのかご呼びを登録して衝突を回避する第３の衝突回避方法と、
上記２台の一般かご、上記特殊かごのいずれかを次停止階より手前の階で途中停止させるダミーのかご呼びを登録して衝突を回避する第４の衝突回避方法と、
上記２台の一般かご、上記特殊かごのいずれかの戸開時間を延長して衝突を回避する第５の衝突回避方法と
を含むことを特徴とする請求項１記載のマルチカーエレベータの群管理制御装置。
【請求項３】
上記第１乃至第５の衝突回避方法にはそれぞれに優先度が設定されており、
上記衝突回避制御手段は、
上記優先度に従って上記第１乃至第５の衝突回避方法を順に検討し、その中から最適な方法を選択して衝突を回避することを特徴とする請求項２記載のマルチカーエレベータの群管理制御装置。
【請求項４】
上記第１の衝突回避方法の優先度が最も高く、続いて上記第２の衝突回避方法、上記第３の衝突回避方法、上記第４の衝突回避方法、上記第５の衝突回避方法の順で優先度が低く設定されていることを特徴とする請求項３記載のマルチカーエレベータの群管理制御装置。
【請求項５】
上記衝突回避制御手段は、
上記第１乃至第５の衝突回避方法をそれぞれに実行した場合の群管理性能を考慮して最適な方法を選択することを特徴とする請求項２記載のマルチカーエレベータの群管理制御装置。
【請求項６】
上記衝突回避制御手段は、
上記第１乃至第５の衝突回避方法の中で少なくとも２つ以上の有効な方法を組み合わせて衝突を回避することを特徴とする請求項２記載のマルチカーエレベータの群管理制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、シャフト間を水平方向に移動可能なかごを備えたマルチカーエレベータの群管理制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
高層ビルなどのエレベータ利用効率の高いビルでは、１本のシャフト（昇降路）内に複数の独立した乗りかごが就役するエレベータが用いられる。このようなエレベータのことを「マルチカーエレベータ」と呼んでいる。
【０００３】
このマルチカーエレベータは、ダブルデッキエレベータと比較すると、各乗りかごが独立して動くことができるため、輸送効率の向上を期待できる。ただし、２台の乗りかごが常に連結されたダブルデッキエレベータと違い、運行方法を誤ると、同一シャフト内の乗りかご同士が衝突する可能性がある。このため、乗りかご同士の衝突を防止しつつ、輸送効率を向上させるための方法が考えられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−８１５４２号公報
【特許文献２】特開２００５−２０６２７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した一般的なマルチカーエレベータでは、同一シャフト内を走行する複数の乗りかごは同じガイドレール上を走行するため、互いに他の乗りかごを追い越すことはできない。そのため、物理的に上かご（上方に位置する乗りかご）は最下階をサービスできず、下かご（下方に位置する乗りかご）は最上階をサービスできないという制約が生じる。また、上かごは下かごの現在位置よりも下の階に進むことはできず、下かごは上かごの現在位置よりも上の階に進むことはできないという制約もある。したがって、新規の乗場呼びを割り当てる際にこれらの制約を受けることになり、必ずしも十分な輸送効率を引き出せない可能性がある。
【０００６】
そこで、２つのシャフトを並設させた構成において、各シャフト内をそれぞれに上下に固定的に走行する一般かごとは別に、シャフト間を水平方向に移動可能な特殊かごを備えたマルチカーエレベータが考えられている。このマルチカーエレベータは、特殊かごがシャフト間移動により一般かごを追い越して最上階から最下階を自由に移動できる。したがって、乗場呼びの割り当てに運行の制約を受けないため、輸送効率の向上が期待できる。しかし、一般的なマルチカーエレベータとは構造的に違うため、かご同士の衝突を回避するための新たな方法が必要となる。
【０００７】
本発明が解決しようとする課題は、水平移動可能な特殊かごを備えたマルチカーエレベータにおいて、特殊かごと一般かごとの衝突を回避して安全に運行することのできるマルチカーエレベータの群管理制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本実施形態に係るマルチカーエレベータの群管理制御装置は、２つのシャフトが水平方向に並設され、上記各シャフト内を上下に固定的に走行する少なくとも２台の一般かごと、上記各シャフトの間を水平方向に移動可能な少なくとも１台の特殊かごとを備えたマルチカーエレベータの群管理制御装置において、上記特殊かごの次停止階までの移動範囲と上記２台の一般かごの次停止階までの移動範囲とに基づいて、上記特殊かごが上記２台の一般かごのいずれかと衝突する可能性があるか否かを判定する衝突判定手段と、上記衝突判定手段により衝突の可能性ありと判定された場合に、予め用意された複数の衝突回避方法の中から最適な方法を選択して衝突を回避する衝突回避制御手段とを具備する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は追い越し可能なマルチカーエレベータの構成を示す図である。
【図２】図２は第１の実施形態に係るマルチカーエレベータの群管理制御装置の全体構成を示す図である。
【図３】図３は同実施形態におけるマルチカーエレベータの運転処理を示すフローチャートである。
【図４】図４は同実施形態におけるマルチカーエレベータの第１の衝突回避方法であるシャフト変更を説明するための図である。
【図５】図５は同実施形態におけるマルチカーエレベータの第２の衝突回避方法である割当変更を説明するための図であり、図５（ａ）は割当変更前の状態、同図（ｂ）は割当変更後の状態を示している。
【図６】図６は同実施形態におけるマルチカーエレベータの第３の衝突回避方法であるダミーかご呼び登録（退避パターン）を説明するための図であり、図６（ａ）はダミーかご呼びの登録前の状態、同図（ｂ）はダミーかご呼びの登録後の状態、同図（ｃ）はダミーかご呼びの登録により一般かごが退避した状態を示している。
【図７】図７は同実施形態におけるマルチカーエレベータの第４の衝突回避方法であるダミーかご呼び登録（途中停止パターン）を説明するための図であり、図７（ａ）はダミーかご呼びの登録前の状態、同図（ｂ）はダミーかご呼びの登録後の状態、同図（ｃ）はダミーかご呼びの登録により一般かごが途中停止した状態を示している。
【図８】図８は同実施形態におけるマルチカーエレベータの第５の衝突回避方法である戸開延長を説明するための図である。
【図９】図９は第２の実施形態におけるマルチカーエレベータの衝突回避方法を説明するための図である。
【図１０】図１０は同実施形態におけるシャフト変更による衝突回避の様子を示す図である。
【図１１】図１１は同実施形態における割当変更による衝突回避の様子を示す図である。
【図１２】図１２は同実施形態におけるダミーかご呼び登録（途中停止パターン）による衝突回避の様子を示す図である。
【図１３】図１３は同実施形態における衝突回避のための各処理の平均未応答時間を比較するための図である。
【図１４】図１４は第３の実施形態における衝突回避方法を説明するための図である。
【図１５】図１５は同実施形態における衝突回避の様子を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
【００１１】
まず、本発明が前提としている追い越し可能なマルチカーエレベータの構成について簡単に説明する。なお、以下で言う「エレベータ」とは基本的に乗りかごのことであり、複数存在する場合に号機とも言う。
【００１２】
図１はそのマルチカーエレベータの構成を示す図であり、２シャフトで３台のエレベータを備えたマルチカーエレベータの構成が示されている。
【００１３】
２つのシャフト１１，１２が水平方向に並設され、その中に乗りかご１３，１４が設けられている。乗りかご１３，１４は、それぞれに垂直方向に立設されたガイドレール１５，１６に支持され、一般的なエレベータの乗りかごと同様に上下方向（垂直方向）に移動する。
【００１４】
一方、この乗りかご１３，１４とは別に乗りかご１７が設けられている。この乗りかご１７は、垂直方向に立設されたガイドレール１８，１９を介して乗りかご１３，１４と同様に上下方向（垂直方向）に移動すると共に、水平方向に設けられた水平移動用のガイドレール２０を介してシャフト１１，１２間を水平方向に移動することができる。これにより、乗りかご１７は乗りかご１３，１４を追い越しながら進むことできる。なお、このマルチカーエレベータの具体的な構造については本発明とは直接関係しないため、その詳しい説明は省略するものとする。
【００１５】
以下では、上下方向に移動する一般的な乗りかご１３，１４のことを「一般かご」、水平方向に移動自在であり、追い越し可能な乗りかご１７のことを「特殊かご」と称して、一般かごと特殊かごの衝突を回避する方法について説明する。
【００１６】
なお、本実施形態では、一般かごと特殊かごが互いに対向して走行している状態での衝突あるいは一方が停止している状態での衝突を想定している。同一方向に走行している場合には、互いに所定間隔を空けて走行するように定められているため、その場合の衝突はないものとする。
【００１７】
（第１の実施形態）
図２は第１の実施形態に係るマルチカーエレベータの群管理制御装置の全体構成を示す図である。このマルチカーエレベータは、図１に示したように、上下方向に走行する２台の一般かご１３，１４と、上下方向に走行すると共に水平方向に移動可能な１台の特殊かご１７を備える。
【００１８】
各階の乗場には、乗場呼びを登録するための乗場呼び登録装置２１ａ，２１ｂ，２１ｃ…が設置されている。これらの乗場呼び登録装置２１ａ，２１ｂ，２１ｃ…は、具体的には上方向または下方向を指定するための方向ボタンからなる。この方向ボタンの操作により、登録階と行先方向の情報を含む乗場呼びの信号が群管理制御装置３０に転送される。
【００１９】
一方、一般かご１３，１４と特殊かご１７には、かご呼びを登録するためのかご呼び登録装置２２，２３，２４が設置されている。これらのかご呼び登録装置２２，２３，２４は、具体的には行先階を指定するための複数の行先階ボタンからなる。この行先階ボタンの操作により、号機名と行先階の情報を含むかご呼びの信号が各かご１３，１４，１７に対応したかご制御装置２５，２６，２７を介して群管理制御装置３０に転送される。
【００２０】
かご制御装置２５，２６，２７は、群管理制御装置３０の制御の下で、それぞれの管理下にある各かご１３，１４，１７の運転制御を個別に行う。
【００２１】
群管理制御装置３０は、各かご１３，１４，１７の運転を統括的に制御するものであり、メインコントローラとして存在する。この群管理制御装置３０は、例えばビル最上部の機械室などに設置され、図示せぬケーブルを介してかご制御装置２５，２６，２７に電気的に接続されている。なお、群管理制御装置３０、かご制御装置２５，２６，２７は共にコンピュータによって構成される。
【００２２】
ここで、本実施形態において、群管理制御装置３０は、割当制御部３１、衝突判定部３２、衝突回避制御部３３、第１〜第５の衝突回避方法３４〜３８が備えられている。
【００２３】
割当制御部３１は、乗場呼び登録装置２１ａ，２１ｂ，２１ｃ…によって登録された乗場呼びに対して、各かご１３，１４，１７の運転状態に基づいて、所定の評価関数式を用いて当該乗場呼びを割り当てた場合の最適さを表す評価値を各かご毎に算出し、最も評価の高いかごに対し、乗場呼びの割当信号を出力する。なお、上記評価値は、その数値が小さいほど評価が高く、その数値が大きいほど評価が低くなることを示す。
【００２４】
衝突判定部３２は、特殊かご１７の次停止階までの移動範囲と２台の一般かご２２，２３の次停止階までの移動範囲とに基づいて、特殊かご１７が２台の一般かご２２，２３のいずれかと衝突する可能性があるか否かを判定する。
【００２５】
衝突回避制御部３３は、衝突判定部３２により衝突の可能性ありと判定された場合に、予め用意された複数の衝突回避方法の中から最適な方法を選択して衝突を回避する。ここで、複数の衝突回避方法として、以下のような衝突回避方法３４〜３８を含む。
【００２６】
第１の衝突回避方法３４は、特殊かご１７の使用シャフトを変更して衝突を回避する方法である。  
第２の衝突回避方法３５は、２台の一般かご１３，１４のうち、特殊かご１７の衝突対象となる一般かごに既に割り当てられている乗場呼びを他方の一般かごに割当変更して衝突を回避する方法である。  
第３の衝突回避方法３６は、２台の一般かご１３，１４、特殊かご１７のいずれかを別の階に退避移動させるダミーのかご呼びを登録して衝突を回避する方法である。なお、「ダミーのかご呼び」とは、利用者が行先階として登録したかご呼びではなく、かごを強制的に任意の階に移動あるいは停止させるためのかご呼びのことであり、かごが到着しても戸開閉動作はない。
【００２７】
第４の衝突回避方法３７は、２台の一般かご１３，１４、特殊かご１７のいずれかを次停止階より手前の階で途中停止させるダミーのかご呼びを登録して衝突を回避する方法である。
【００２８】
第５の衝突回避方法３８は、２台の一般かご１３，１４、特殊かご１７のいずれかの戸開時間を延長して衝突を回避する方法である。
【００２９】
これらの衝突回避方法３４〜３８にはそれぞれに優先度が設定されており、衝突回避制御部３３は、上記優先度に従って衝突回避方法３４〜３８を順に検討し、その中から最適な方法を選択して衝突を回避する。
【００３０】
次に、第１の実施形態の動作について説明する。
【００３１】
基本として、各号機が出発する際に、次停止階までの移動範囲を算出し、他のかごの移動範囲（次停止階までの移動範囲）と比較し、互いの移動範囲がオーバーラップしてない場合には衝突の可能性なしと判定して走行許可を出力する。オーバーラップする場合には衝突の可能性ありと判定して衝突回避処理を行う。
【００３２】
図３はマルチカーエレベータの運転処理を示すフローチャートである。なお、このフローチャートに示される処理は、コンピュータである群管理制御装置３０によって実行される。いま、かごインデックスをＣとする。図１の例では乗りかごが３台存在するので、Ｃ＝０，１，２の値を取る。
【００３３】
群管理制御装置３０は、まず、Ｃ＝０で初期化した後（ステップＳ１１）、かごＣが全戸開状態または走行可能状態であるか否かを判断する（ステップＳ１２）。全戸開状態であれば、その後、戸閉して出発する可能性がある。また、走行可能状態とは、新規の乗場呼びまたはかご呼びに応答して走行する状態にあることを言う。
【００３４】
かごＣが全戸開状態または走行可能状態であれば（ステップＳ１２のＹＥＳ）、群管理制御装置３０は、衝突判定部３２を通じてかごＣが他のかごと衝突する可能性があるか否かを判定する（ステップＳ１３）。
【００３５】
ここで、かごＣと対向して走行する他のかごがあり、両者の次停止階までの移動範囲がオーバーラップする場合には衝突の可能性ありと判定される。例えば、かごＣが特殊かご１７であり、図１に示すシャフト１２側を下降方向に走行を開始するものとする。このとき、一般かご１４が特殊かご１７に向かって上昇方向に走行中であり、かごＣの移動範囲と一般かご１４の次停止階までの移動範囲がオーバーラップしていれば、衝突の可能性ありと判定される。なお、かごの次停止階までの移動範囲は、当該かごに対する乗場呼びとかご呼びの情報から容易に算出できる。
【００３６】
かごＣが衝突の可能性ありの場合（ステップＳ１４のＹＥＳ）、群管理制御装置３０は、衝突回避制御部３３を通じて衝突を回避するための処理を行う（ステップＳ１５）。この衝突回避処理については後に詳しく説明する。
【００３７】
一方、かごＣと対向して走行する他のかごが存在しない場合、あるいは、両者の次停止階までの移動範囲がオーバーラップしない場合には衝突の可能性なしと判定されることになる。衝突の可能性なしの場合には（ステップＳ１４のＮＯ）、群管理制御装置３０はかごＣに対して走行許可指令を出力する（ステップＳ１６）。
【００３８】
以降同様にして、Ｃをインクリメントしながら（ステップＳ１８）、各かごについて同様の処理を繰り返し行う。すべてのかごの処理が終了すると（ステップＳ１７）、ここでの処理を終える。
【００３９】
次に、上記ステップＳ１５で実行される衝突回避処理について詳しく説明する。
【００４０】
かごＣに衝突の可能性ありと判定された場合、衝突回避制御部３３は、衝突回避方法３４〜３８を検討し、その中で最適な方法を用いて衝突を回避して走行許可を出力する。
【００４１】
ここで、衝突回避方法３４〜３８には、予め利用者に対する運転サービスを基準にした優先度が設定されており、この優先度順に衝突回避可能であるか否かが検討される。優先度が低くなるほど、運転サービスが低下する。
【００４２】
優先度１：第１の衝突回避方法３４＝シャフト変更  
優先度２：第２の衝突回避方法３５＝割当変更  
優先度３：第３の衝突回避方法３６＝ダミーかご呼び登録（退避パターン）  
優先度４：第４の衝突回避方法３７＝ダミーかご呼び登録（途中停止パターン）  
優先度５：第５の衝突回避方法３８＝戸開延長。
【００４３】
以下に、シャフト１２を走行中の特殊かご１７が一般かご１４と衝突する可能性ありと判定された場合を想定して説明する。
【００４４】
（１）シャフト変更
まず、第１の衝突回避方法３４として優先度１に設定されているシャフト変更が検討される。
【００４５】
図４は第１の衝突回避方法３４であるシャフト変更を説明するための図である。なお、図中のＸは特殊かご、Ａ，Ｂは一般かごを表している。また、斜線は次停止階までの移動範囲、黒丸印はかご呼びを表している。
【００４６】
衝突回避制御部３３は、特殊かご１７の移動範囲と一般かご１３，１４の移動範囲を比較する。その結果、特殊かご１７が現在走行中のシャフト１２では一般かご１４と衝突するが、もう一方のシャフト１１であれば、一般かご１３と衝突しない場合には、第１の衝突回避方法３４を用いて特殊かご１７の使用シャフトを変更して衝突を回避する。
【００４７】
（条件）
特殊かご１７の移動範囲が一般かご１３，１４の一方の一般かごの移動範囲とオーバーラップし、他方の一般かごの移動範囲とはオーバーラップしないことを条件とする。この条件を満たす場合に特殊かご１７に対してシャフト移動指令が出力される。
【００４８】
（２）割当変更
上記（１）のシャフト変更では衝突回避できない場合に、続いて第２の衝突回避方法３５として優先度２に設定されている割当変更が検討される。
【００４９】
図５は第２の衝突回避方法３５である割当変更を説明するための図であり、図５（ａ）は割当変更前の状態、同図（ｂ）は割当変更後の状態を示している。なお、図中のＸは特殊かご、Ａ，Ｂは一般かごを表している。また、斜線は次停止階までの移動範囲、黒丸印はかご呼び、黒三角印は乗場呼びを表している。
【００５０】
衝突回避制御部３３は、特殊かご１７の衝突対象である一般かご１４に既に割り当てられている乗場呼びを他の一般かご１３に割当変更すれば、特殊かご１７と一般かご１４との衝突を回避できるか否かを判断する。衝突回避可能であれば、第２の衝突回避方法３５を用いて割当変更を行って衝突を回避する。
【００５１】
（条件）
特殊かご１７の移動範囲が一般かご１３，１４の一方のかごの移動範囲とオーバーラップし、そのオーバーラップしている一般かごの乗場呼びを他方の一般かごに割当変更すると、次停止階までの移動範囲が変更されてオーバーラップを解消でき、割当変更後の乗場呼びの未応答時間が一定以上悪化しないことを条件とする。この条件を満たす場合には、割当変更の指令が出力される。
【００５２】
（３）ダミーかご呼び登録（退避パターン）
上記（２）の割当変更では衝突回避できない場合に、続いて第３の衝突回避方法３６として優先度３に設定されているダミーかご呼び登録（退避パターン）が検討される。
【００５３】
図６は第３の衝突回避方法３６であるダミーかご呼び登録（退避パターン）を説明するための図であり、図６（ａ）はダミーかご呼びの登録前の状態、同図（ｂ）はダミーかご呼びの登録後の状態、同図（ｃ）はダミーかご呼びの登録により一般かごが退避した状態を示している。なお、図中のＸは特殊かご、Ａ，Ｂは一般かごを表している。また、斜線は次停止階までの移動範囲、黒丸印はかご呼び、黒三角印は乗場呼び、白丸印はダミーかご呼びを表している。
【００５４】
衝突回避制御部３３は、特殊かご１７の衝突対象である一般かご１４に対し、特殊かご１７の移動範囲外の階にダミーのかご呼びを登録すれば、特殊かご１７と一般かご１４との衝突を回避できるか否かを判断する。衝突回避可能であれば、第３の衝突回避方法３６を用いて一般かご１４にダミーのかご呼びを登録して衝突を回避する。
【００５５】
上述したように、「ダミーのかご呼び」とは、利用者が行先階として登録したかご呼びではなく、かごを強制的に任意の階に移動あるいは停止させるためのかご呼びのことであり、かごが到着しても戸開閉動作はない。
【００５６】
本方法は、かご呼びが登録されたかごに用いると、利用者の行先階（目的階）に到着する前にかごが停止することがあり、サービス性能が低下する可能性がある。したがって、下記条件の通り、制約を設けることで、利用者が利用している場合は本手法を用いない方針とする。
【００５７】
（条件）
特殊かご１７の移動範囲が一般かご１３，１４の一方の一般かごの移動範囲とオーバーラップし、かごＩ（特殊かご１７，一般かご１３，１４のいずれか）に乗場呼び・かご呼びの割り当てがなく、そのかごＩに退避用のダミーかご呼びを割り当てることで、オーバーラップを回避できることを条件とする。この条件を満たす場合にかごＩにオーバーラップを解消可能な階のダミーかご呼びが登録される。
【００５８】
（４）ダミーかご呼び登録（途中停止パターン）
上記（３）のダミーかご呼び登録（退避パターン）では衝突回避できない場合に、続いて第４の衝突回避方法３７として優先度４に設定されているダミーかご呼び登録（途中停止パターン）が検討される。
【００５９】
図７は第４の衝突回避方法３７であるダミーかご呼び登録（途中停止パターン）を説明するための図であり、図７（ａ）はダミーかご呼びの登録前の状態、同図（ｂ）はダミーかご呼びの登録後の状態、同図（ｃ）はダミーかご呼びの登録により一般かごが途中停止した状態を示している。なお、図中のＸは特殊かご、Ａ，Ｂは一般かごを表している。また、斜線は次停止階までの移動範囲、黒丸印はかご呼び、黒三角印は乗場呼び、白丸印はダミーかご呼びを表している。
【００６０】
特殊かご１７の衝突対象である一般かご１４に乗場呼び・かご呼び登録があり、運転サービスを行っている最中であったとする。衝突回避制御部３３は、一般かご１４に途中で停止させるダミーかご呼びを登録すれば、特殊かご１７と一般かご１４との衝突を回避できるか否かを判断する。衝突回避可能であれば、第４の衝突回避方法３７を用いて一般かご１４にダミーのかご呼びを登録する。
【００６１】
本方法は、運転サービス中のかごに対して途中停止のダミーかご呼び登録を行うため、そのかごが利用者の行先階（目的階）に到着する前にかごが停止し、サービス性能が低下してしまう。
【００６２】
そこで、移動予定しているかごとダミーかご呼びの割当候補となるかご（図７の例では特殊かご１７と一般かご１４）の次停止階への予測到着時間を算出し、ダミーかご呼びの割当候補かごの予測到着時間が大きくなる場合のみダミーかご呼びを登録して、途中階で停止させるものとする。これは、予測到着時間が小さいかごの移動を許可する方が、ダミーかご呼びによる停止時間が小さくなる可能性があるためである。
【００６３】
（条件）
特殊かご１７の移動範囲が一般かご１３，１４の一方の一般かごの移動範囲とオーバーラップし、かごＩ（特殊かご１７，一般かご１３，１４のいずれか）に乗場呼びの割り当てがなく、かご呼び登録ありの状態で次停止階より手前の階に停止することが可能で、オーバーラップを回避することができ、かごＩの次停止階の予測到着時間＞移動予定かごの次停止階の予測到着時間であることを条件とする。この条件を満たす場合にかごＩにオーバーラップを解消可能な階のダミーかご呼びが登録される。
【００６４】
（５）戸開延長
上記（１）〜（４）の方法では衝突回避できない場合に、第５の衝突回避方法３８として優先度５に設定されている戸開延長が検討される。
【００６５】
図８は第５の衝突回避方法３８である戸開延長を説明するための図である。なお、図中のＸは特殊かご、Ａ，Ｂは一般かごを表している。また、斜線は次停止階までの移動範囲、黒丸印はかご呼びを表している。
【００６６】
図８のように上記（１）〜（４）の方法を用いることができない、あるいは、用いても衝突を回避できない場合において、衝突回避制御部３３は、移動予定かごである特殊かご１７の戸開時間を通常よりも長く設定して、衝突対象となる一般かご１４が移動してオーバーラップが解消するのを待つ。戸開延長終了後は、再度衝突可能性のチェックを行う。
【００６７】
（条件）
特殊かご１７の移動範囲と一般かご１３，１４のいずれかの移動範囲がオーバーラップし、上記（１）〜（４）のいずれの方法を用いても衝突回避ができないことを条件とする。この条件を満たす場合に、移動予定かごに対して戸開延長指令が出力される。この方法は、衝突を確実に回避できるが、その一方で運転サービスが低下するため、最終手段として用いることが好ましい。
【００６８】
このように、水平方向に移動可能な特殊かご１７が一般かご１３，１４のいずれかと衝突する可能性がある場合に、衝突回避方法３４〜３８の中の最適な方法を用いて衝突を回避することができる。
【００６９】
この場合、衝突回避方法３４〜３８には、予め運転サービスを基準にした優先度が設定されており、その優先度順に検討して最適な方法を選ぶようにしているので、運転サービスの低下を極力抑えて衝突を確実に回避することができる。
【００７０】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。
【００７１】
第２の実施形態では、優先度ではなく、群管理性能を考慮して最適な衝突回避方法を選択して衝突を回避する。この場合、上記（１）〜（５）で説明した実行条件を踏襲するが、全ての衝突回避方法についてチェックするため、オーバーラップに関する項目は条件から外すものとする。これは、オーバーラップを条件に含むと、上記（１）のシャフト変更が優先的に実行されてしまうためである。
【００７２】
図９は第２の実施形態におけるマルチカーエレベータの衝突回避方法を説明するための図である。なお、図中のＸは特殊かご、Ａ，Ｂは一般かごを表している。また、斜線は次停止階までの移動範囲、黒丸印はかご呼びを表している。
【００７３】
今、図９のような状況で、特殊かご１７が下降方向に走行を開始するときに、一般かご１４と衝突する可能性があるとする。このような場合、上述した各方法の実行条件から以下の３つの衝突回避方法３４，３５，３７が選出される。
【００７４】
処理Ａ：第１の衝突回避方法３４＝シャフト変更  
処理Ｂ：第２の衝突回避方法３５＝割当変更  
処理Ｃ：第４の衝突回避方法３７＝ダミーかご呼び登録（途中停止パターン）。
【００７５】
これらの方法に対応した処理を実行した場合の衝突回避の様子を図１０，図１１，図１２に示す。
【００７６】
図１０は処理Ａのシャフト変更、図１１は処理Ｂの割当変更、図１２は処理Ｃのダミーかご呼び登録（途中停止パターン）による衝突回避の様子を示している。なお、図中のＸは特殊かご、Ａ，Ｂは一般かごを表している。また、斜線は次停止階までの移動範囲、黒丸印はかご呼び、白丸印はダミーかご呼びを表している。
【００７７】
ここで、衝突回避制御部３３は、処理Ａ，処理Ｂ，処理Ｃを実行した場合の群管理性能を比較する。具体的には、処理Ａ，処理Ｂ，処理Ｃを実行した場合の各号機（かご１３，１４，１７）の既割当済みの乗場呼びの未応答時間と既登録済みのかご呼びの未応答時間を算出し、全体の平均未応答時間を群管理性能の指標として算出する。
【００７８】
乗場呼びの未応答時間とは、乗場呼びが割り当てられてから目的階に到着するまでの時間である。かご呼びの未応答時間とは、かご呼びが登録されてから目的階に到着するまでの時間である。この乗場呼びの未応答時間とかご呼びの未応答時間を各号機毎に算出して、その平均値が最も小さい処理を選択する。
【００７９】
例えば、処理Ａ，処理Ｂ，処理Ｃを実行した場合の平均未応答時間が図１３のような結果だったとする。このような場合、最も平均未応答時間の短い処理Ａが選択される。つまり、第１の衝突回避方法３４であるシャフト変更により特殊かご１７と一般かご１４との衝突が回避されることになる。
【００８０】
このように、群管理性能を考慮して最適な衝突回避方法を選択することでも、上記第１の実施形態と同様に運転サービスの低下を極力抑えて衝突を回避することができる。
【００８１】
（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態について説明する。
【００８２】
上記第１および第２の実施形態では、衝突回避方法を１種類のみしか用いなかった。これに対し、第３の実施形態では、１種類のみではなく、少なくとも２つ以上有効な方法を組み合わせて衝突回避を行う。この場合、上記第２の実施形態の対応処理（各方法の実行条件からオーバーラップの条件を削除した処理）と同様とするが、条件が複合するケースでは、片方のみ採用したケースと両方を採用したケースについて、それぞれ群管理性能の比較を行って最適なケースを選択するものとする。
【００８３】
図１４は第３の実施形態における衝突回避方法を説明するための図である。なお、図中のＸは特殊かご、Ａ，Ｂは一般かごを表している。また、斜線は次停止階までの移動範囲、黒丸印はかご呼びを表している。
【００８４】
今、図１４のような状況で、特殊かご１７が下降方向に走行を開始するときに、一般かご１４と衝突する可能性があるとする。このような場合、以下のような処理Ｄと処理Ｅの２案が考えられる。処理Ｄは、第２の衝突回避方法３５である割当変更を用いた処理である。処理Ｅは、第２の衝突回避方法３５である割当変更と第１の衝突回避方法３４であるシャフト変更を用いた場合
処理Ｄ：Ｂ号機（一般かご１４）に割り当てられている乗場呼びをＡ号機（一般かご１３）に割当変更する。  
処理Ｅ：Ａ号機（一般かご１３）に割り当てられている乗場呼びをＢ号機（一般かご１４）に割当変更し、Ｘ号機（特殊かご１７）の使用シャフトを変更する。
【００８５】
衝突回避制御部３３は、上記処理Ｄ，Ｅに関して、上記第２の実施形態と同様に未応答時間の比較を行い、未応答時間が短い方の処理を採用する。図１５に上記処理Ｅを採用した場合の衝突回避の様子を示す。
【００８６】
このように、複数の衝突回避方法を同時に用いて衝突回避を行う構成とすれば、より確実に衝突を回避して安全な運行を実現できる。
【００８７】
以上述べた少なくとも１つの実施形態によれば、水平移動可能な特殊かごを備えたマルチカーエレベータにおいて、特殊かごと一般かごとの衝突を回避して安全に運行することのできるマルチカーエレベータの群管理制御装置を提供することができる。
【００８８】
なお、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００８９】
１１，１２…シャフト、１３，１４…一般かご、１５，１６…ガイドレール、１７…特殊かご、１８，１９…ガイドレール、２０…水平移動用のガイドレール、２１ａ，２１ｂ，２１ｃ…乗場呼び登録装置、２２〜２４…かご呼び登録装置、２５〜２７…かご制御装置、３０…群管理制御装置、３１…割当制御部、３２…衝突判定部、３３…衝突回避制御部、３４〜３８…衝突回避方法。
【図１】
2013095546.tif 000003
【図２】
2013095546.tif 000004
【図３】
2013095546.tif 000005
【図４】
2013095546.tif 000006
【図５】
2013095546.tif 000007
【図６】
2013095546.tif 000008
【図７】
2013095546.tif 000009
【図８】
2013095546.tif 000010
【図９】
2013095546.tif 000011
【図１０】
2013095546.tif 000012
【図１１】
2013095546.tif 000013
【図１２】
2013095546.tif 000014
【図１３】
2013095546.tif 000015
【図１４】
2013095546.tif 000016
【図１５】
2013095546.tif 000017