(57)【要約】【課題】自走式電子機器本体に搭載されたカメラに向かってユーザが指先等を用いて直接指示することにより、位置指定用の専用の装置を用いることなく、走行すべき領域の指定が可能な自走式電子機器を提供する。【解決手段】筐体を走行させる走行部と、領域指定用の指定標識を認識し、当該指定標識の位置を特定する位置特定部と、特定した位置に基づき走行箇所を決定し、前記走行部を制御する制御部とを備えた自走式電子機器。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
筐体を走行させる走行部と、領域指定用の指定標識を認識し、当該指定標識の位置を特定する位置特定部と、特定した位置に基づき走行箇所を決定し、前記走行部を制御する制御部とを備えた自走式電子機器。
【請求項２】
前記指定標識の位置を特定させるタイミングを決定する決定合図および前記指定標識の位置の特定を終了させるタイミングを決定する終了合図を認識する合図検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記合図検出部が前記決定合図を検出したとき、前記位置特定部に前記指定標識の位置を特定させ、前記合図検出部が前記終了合図を検出したとき、前記位置に基づき前記走行箇所を決定する請求項１に記載の自走式電子機器。
【請求項３】
前記決定合図は、前記指定標識の予め定められた変化のパターン、予め定められた音、音声もしくは電磁波信号、またはこれらの組み合わせからなる請求項２に記載の自走式電子機器。
【請求項４】
前記終了合図は、予め定められたものの形状、模様、色彩またはこれらの組み合わせからなる終了指示標識、予め定められた音、音声もしくは電磁波信号、またはこれらの組み合わせからなる請求項２または３に記載に自走式電子機器。
【請求項５】
前記指定標識は、予め定められたものの形状、模様、色彩またはこれらの組み合わせからなる請求項１ないし４のいずれか１つに記載の自走式電子機器。
【請求項６】
前記制御部は、前記合図検出部が前記終了合図を検出するまでに特定された前記位置が１つの場合、前記位置から予め定められた距離内にある範囲を前記走行箇所とし、
前記合図検出部が前記終了合図を検出するまでに特定された前記位置が２つの場合、前記位置を結ぶ直線から予め定められた距離内にある範囲を前記走行箇所とし、
前記合図検出部が前記終了合図を検出するまでに特定された前記位置が３つ以上の場合、前記位置を結ぶ直線で囲まれた領域内を前記走行箇所として決定する請求項２ないし５のいずれか１つに記載の自走式電子機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自走式電子機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
自走式電子機器は、自律的に走行して特定の作業を行うため、室内全体をくまなく走行させて作業させたい場合、ユーザの操作は不要である。
これに対し、特定の領域のみで作業をさせたい場合、自動運転によらず、ユーザ自らリモコン等で操作を行う必要があるため、ユーザへの負担が大きくなっていた。
例えば、自走式電子機器の一例として自走式掃除機の例を挙げると、自動運転で自走式掃除機に掃除させたい場合、しばしば掃除の必要のない場所にまで移動して掃除を行うことがある。そのため、必要以上に電力を消費するだけでなく、掃除の途中で充電のために、充電台へと帰還し、充電後に再度掃除を行っている。その結果、掃除に要する時間も長くなり、長時間の騒音による生活環境への影響も深刻な問題となることもある。
【０００３】
このような問題に対して、発光・発信手段等を有する位置指示手段を床面上の所定の領域に設置して掃除機が掃除すべき領域を事前に指定し、当該位置指示手段から発せられた発光・発信信号を掃除機が備える受光・受信手段によって検知して、その検知結果に基づいて掃除すべき領域を特定することにより、ユーザが掃除したい領域のみを掃除する自走式掃除機が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−２８２１７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、専用の位置指示手段を床面上の所定の位置に設置して自走式電子機器が走行すべき領域を指定する場合、領域指定に必要な数の位置指示手段を事前に用意する必要がある。それゆえ、走行すべき領域に対して十分な数の位置指示手段を確保できない場合、領域指定を行うことができず、また、位置指示手段が少数しかない場合、一度に広い範囲の領域指定を行うことができないという問題もある。さらに、位置指示手段が故障した場合、新しいものと交換するまで領域指定を行うことができないため、かえってユーザに負担をかけるおそれもある。
【０００６】
この発明は、このような事情に鑑み、ユーザが希望する走行領域を認識できる自走式電子機器を提供することにある。
この発明は、掃除等の作業をさせるため重点的に走行させたい領域を、ユーザが指示した位置を認識することで走行領域を認識できる自走式電子機器を提供する。
そこで、ユーザが指示する位置を認識できる一つの手段として、この発明は自走式電子機器本体にカメラを搭載し、ユーザが指示した位置を認識し、位置指定用の専用の装置を用いることなく、走行すべき領域の指定が可能な自走式電子機器を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は、筐体を走行させる走行部と、領域指定用の指定標識を認識し、当該指定標識の位置を特定する位置特定部と、特定した位置に基づき走行箇所を決定し、前記走行部を制御する制御部とを備えた自走式電子機器を提供するものである。
【発明の効果】
【０００８】
この発明によれば、自走式電子機器に搭載したカメラに向かって、ユーザの指先や指示棒など、任意のものを領域指定用の指定標識として指定標識記憶部に記憶させ、当該指定標識を用いて走行すべき領域の位置指定を行い、その位置を位置特定部に検出させることにより、位置指定用の専用の装置を用いることなく、走行すべき領域の指定が可能な自走式電子機器が実現できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】この発明の第１実施形態に係る自走式掃除機の概略構成ブロック図である。
【図２】この発明の第１実施形態に係る自走式掃除機の概略斜視図である。
【図３】この発明の第１実施形態に係る自走式掃除機の筐体の前方部の説明図である。
【図４】この発明の第１実施形態に係る自走式掃除機における領域指定処理のフローチャートである。
【図５】この発明の第１実施形態に係る自走式掃除機が掃除すべき指定領域の指定方法の説明図である。
【図６】この発明の第１実施形態に係る自走式掃除機における領域指定の説明図である。
【図７】この発明の第１実施形態に係る自走式掃除機における領域指定の指定位置検出処理の説明図である。
【図８】この発明の第１実施形態に係る自走式掃除機における領域指定の第１変形例の説明図である。
【図９】この発明の第１実施形態に係る自走式掃除機における領域指定の第２変形例の説明図である。
【図１０】この発明の第１実施形態に係る自走式掃除機における領域指定の第３変形例の説明図である。
【図１１】この発明の第１実施形態に係る自走式掃除機が掃除すべき指定領域の特定方法の説明図である。
【図１２】この発明の第１実施形態に係る自走式掃除機における指定領域の具体例である。
【図１３】この発明の第１実施形態に係る自走式掃除機における領域計算処理の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
この発明は、筐体を走行させる走行部と、領域指定用の指定標識を認識し、当該指定標識の位置を特定する位置特定部と、特定した位置に基づき走行箇所を決定し、前記走行部を制御する制御部とを備えた自走式電子機器を提供するものである。
【００１１】
この発明による自走式電子機器において「自走式」とは、駆動部を収容する筐体、筐体を走行させる駆動輪、駆動輪の回転、停止および回転方向等を制御する制御部などを備え、制御部が走行、停止および走行の方向を自ら判断して自律的に走行動作する電子機器を意味し、後述の図面を用いた実施形態によって一例が示される。
「指定標識」とは、例えば、ユーザの指先や指示棒の形状など、走行すべき領域を指定するための目印となるものである。筐体に設けられたカメラによって特定可能な形状等であれば、物であるか人であるかを問わず、ユーザの体の一部（例えば、足元の形状）であってもよい。
【００１２】
この発明による自走式電子機器において、前記指定標識の位置を特定させるタイミングを決定する決定合図および前記指定標識の位置の特定を終了させるタイミングを決定する終了合図を認識する合図検出部をさらに備え、前記制御部は、前記合図検出部が前記決定合図を検出したとき、前記位置特定部に前記指定標識の位置を特定させ、前記合図検出部が前記終了合図を検出したとき、前記位置に基づき前記走行箇所を決定するものであってもよい。
【００１３】
このようにすれば、指定標識を設置後、ユーザが予め定められた決定合図を実行することにより、位置指定のタイミングを決定できる。また、位置指定を行った後、ユーザが予め定められた終了合図を実行することにより、領域決定のタイミングを決定でき、それまで検出された指定位置に基づいて走行すべき領域を確定できる。
【００１４】
「決定合図」とは、例えば、音声による合図の場合、「ココ」「決定」などと発音したり、口笛など予め定められた音を鳴らしたりすることにより、指定標識による位置指定のタイミングを決定するための合図である。また、音声に限らず、視覚的に認識可能な合図であってもよいし、リモコン等の操作による合図であってもよい。
「終了合図」とは、例えば、音声による合図の場合、「以上」「はじめ」などと発音したり、口笛など予め定められた音を鳴らしたりすることにより、走行すべき領域を確定して掃除動作を開始させるタイミングを決定するための合図である。また、音声に限らず、親指を上に立てた手の形状など、視覚的に認識可能な合図であってもよいし、リモコン等の操作による合図であってもよい。
【００１５】
この発明による自走式電子機器において、前記決定合図は、前記指定標識の予め定められた変化のパターン、予め定められた音、音声もしくは電磁波信号、またはこれらの組み合わせからなるものであってもよい。
【００１６】
このようにすれば、指定標識を設置後、ユーザが指定標識の予め定められた変化のパターン、予め定められた音、音声もしくは電磁波信号、またはこれらの組み合わせからなる決定合図を実行することにより、位置指定のタイミングを決定できる。例えば、変化のパターンによる決定合図の場合、指さした手の形状を指定標識とし、指定位置を指さした状態で指を前後に動かす動作を決定合図とすることで、複雑な操作を要することなく、簡単なジェスチャによって、位置指定を行うことができる。
【００１７】
この発明による自走式電子機器において、前記終了合図は、予め定められたものの形状、模様、色彩またはこれらの組み合わせからなる終了指示標識、予め定められた音、音声もしくは電磁波信号、またはこれらの組み合わせからなるものであってもよい。
【００１８】
このようにすれば、位置指定を行った後、ユーザが予め定められたものの形状、模様、色彩またはこれらの組み合わせからなる終了指示標識、予め定められた音、音声もしくは電磁波信号、またはこれらの組み合わせからなる終了合図を実行することにより、領域決定のタイミングを決定でき、それまで検出された指定位置に基づいて走行すべき領域を確定できる。例えば、終了指示標識による終了合図の場合、全ての指定位置を指示した後、親指を立てた手の形状を終了合図とすることで、複雑な操作を要することなく、簡単なジェスチャによって、位置指定から領域決定の処理の切り替えを行うことができる。
【００１９】
この発明による自走式電子機器において、前記指定標識は、予め定められたものの形状、模様、色彩またはこれらの組み合わせからなるものであってもよい。
【００２０】
このようにすれば、予め定められたものの形状、模様、色彩またはこれらの組み合わせからなるものを指定標識として認識させ、当該指定標識を用いて位置指定を行うことにより、位置指定用の専用の装置を用いることなく、身近にある物やユーザの身体の一部を用いて走行すべき領域の指定が可能な自走式電子機器が実現できる。
【００２１】
この発明による自走式電子機器において、前記制御部は、前記合図検出部が前記終了合図を検出するまでに特定された前記位置が１つの場合、前記位置から予め定められた距離内にある範囲を前記走行箇所とし、前記合図検出部が前記終了合図を検出するまでに特定された前記位置が２つの場合、前記位置を結ぶ直線から予め定められた距離内にある範囲を前記走行箇所とし、前記合図検出部が前記終了合図を検出するまでに特定された前記位置が３つ以上の場合、前記位置を結ぶ直線で囲まれた領域内を前記走行箇所として決定するものであってもよい。
【００２２】
このようにすれば、走行すべき領域をユーザが指定した指定位置に基づいて算出して決定するため、簡単な位置指定で走行すべき領域の決定が可能な自走式電子機器を実現できる。
【００２３】
〔第１実施形態〕
＜自走式掃除機の構成＞
この発明において、自走式電子機器として以下に自走式掃除機２０１を例に説明する。
以下、図１〜図３に基づき、この発明の第１実施形態に係る自走式掃除機２０１の構成を説明する。
図１は、この発明の第１実施形態に係る自走式掃除機２０１の概略構成ブロック図である。図２は、この発明の第１実施形態に係る自走式掃除機２０１の概略斜視図である。図３は、この発明の第１実施形態に係る自走式掃除機２０１の筐体２の前方部の説明図である。
【００２４】
図１に示すように、この発明の自走式掃除機２０１は、主として、制御部１１、走行制御部１２、車輪１３、障害検知部１４、充電池１５、操作入力部１７、音声入力部１８、音声認識部１９、音声出力部２０、画像認識部２１、画像取得部２２、通信部２３、集塵部３１、イオン発生部３２、送風制御部３３、排気口３４、吸気口３５、記憶部５１を備える。
【００２５】
第１実施形態において、この発明の走行部は、制御部１１、走行制御部１２および車輪１３の協働によって実現する。この発明の指定標識記憶部は、制御部１１、音声入力部１８、音声認識部１９、画像認識部２１、画像取得部２２および記憶部５１の協働によって実現する。この発明の位置特定部は、制御部１１および画像認識部２１の協働によって実現する。この発明の合図検出部は、制御部１１、音声認識部１９および画像認識部２１の協働によって実現する。
【００２６】
以下、図１に示す各構成要素を説明する。
この発明の自走式掃除機２０１は、円盤形、円柱形、あるいは直方体形等の立体形状の筐体２を有し、その筐体２の表面や内部に、各種構成要素が配置される。
例えば、上記した車輪１３、障害検知部１４、操作入力部１７、音声入力部１８、画像取得部２２、図示しない照明部は、筐体２の表面の外部から視認できる位置に設けられ、その他の部分は筐体２の内部に設けられる。
【００２７】
また、掃除を行う部屋の所定の位置に充電台が設置される。充電台の設置場所は、任意の位置であり、例えば商用電源のコンセント近辺、部屋の壁際、机の脇などで、電源電力の供給を受けられる場所であればよい。充電台と自走式掃除機２０１の充電端子を電気的に接続することにより、充電台からの電力の供給を受け、自走式掃除機２０１の充電池１５が充電される。また、自走式掃除機２０１は、充電台から離れ自動走行しながら掃除機能を実行する。
【００２８】
この発明の自走式掃除機２０１は、設置された場所の床面を自走しながら、床面上の塵埃を含む空気を吸い込み、塵埃を除去した空気を排気することにより床面上を掃除する掃除ロボットである。この発明の自走式掃除機２０１は、掃除が終了すると、自律的に充電台に帰還する機能を有する。
【００２９】
図２に示すように、この発明の自走式掃除機２０１は、円盤形の筐体２を備え、この筐体２の外部および内部に、障害検知部（障害物センサ）１４、音声入力部（マイク）１８、音声出力部（スピーカ）２０、画像取得部（カメラ）２２、照明部（ＬＥＤ）（図示せず）、回転ブラシ（図示せず）、サイドブラシ１０、集塵部３１（図示せず）、イオン発生部３２（図示せず）、電動送風機（図示せず）、自走のための複数の駆動される車輪１３（図３）、後輪および前輪からなる従動する車輪（図示せず）、通信部２３（図示せず）、図１に示したその他の構成要素が設けられている。
図２において、障害検知部（障害物センサ）１４、音声入力部（マイク）１８、画像取得部（カメラ）２２、照明部（ＬＥＤ）（図示せず）および前車輪が配置されている部分を前方部、後車輪が配置されている部分を後方部、通信部２３や集塵部３１などが配置されている部分を中間部と呼ぶ。ここで、前方とは、自走式掃除機２０１の進行方向であり、図２において、矢印で図示する。また、自走式掃除機２０１の進行方向と逆方向を後方とする。
【００３０】
筐体２は、裏面側（下面）に設けられ回転ブラシが設けられている吸気口（図１で示す３５）を有する平面視円形の底板と、筐体２に収容する集塵部３１を出し入れする際に開閉する蓋部３を中央部分に有している天板２ｂと、底板および天板２ｂの外周部に沿って設けられた平面視円環形の側板２ｃとを備えている。また、底板には、前車輪、一対の駆動車輪１３および後車輪の下部を筐体２内から外部へ突出させる複数の孔部が形成され、天板２ｂにおける前方部と中間部との境界付近には排気口３４が形成されている。なお、側板２ｃは、前後に二分割されており、側板２ｃ前部はバンパーとして機能する。
【００３１】
また、自走式掃除機２０１は、一対の駆動車輪１３が同一方向に正回転して前進し、同一方向に逆回転して後退し、互いに逆方向に回転することにより静止した状態で旋回する。例えば、自走式掃除機２０１は、掃除領域の周縁に到達した場合および進路上の障害物に衝突した場合、一対の駆動輪を互いに逆方向に回転して向きを変えたり、後退した後に回転して向きを変えたりする。これにより、自走式掃除機２０１は、設置場所全体あるいは所望範囲全体に障害物を避けながら自走する。
【００３２】
さらに、自走式掃除機２０１は、受信部２４によって、充電台の送信部から出射される信号を検出して充電台のある方向を認識し、例えば掃除が終了した場合、充電池１５の充電残量が少なくなった場合、あるいは設定された掃除タイマーの設定時間が経過した場合に、自動的に、充電台のある方向に進行して、充電台まで帰還する。ただし、障害物があれば、それを避けながら、充電台の方向へ移動する。
【００３３】
以下に、図１の自走式掃除機２０１の制御部分について説明する。
図１の制御部１１は、自走式掃除機２０１の各構成要素の動作を制御する部分であり、主として、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏコントローラ、タイマー等からなるマイクロコンピュータによって実現される。
ＣＰＵは、ＲＯＭ等に予め格納された制御プログラムに基づいて、各ハードウェアを有機的に動作させて、後述するようなこの発明の位置特定機能、合図検出機能、領域特定機能などを実行する。
【００３４】
車輪１３は、例えば図３に示すように筐体２の下部に配置され、筐体２を移動させる部分である。
走行制御部１２は、自走式掃除機２０１の自律走行の制御をする部分であり、主として上記した車輪１３の回転を制御して筐体２を自動的に移動させる部分である。
走行制御部１２は、車輪１３を駆動または停止させることにより、自走式掃除機２０１の前進、後退、回転、静止などの動作を行わせる。
【００３５】
障害検知部１４は、自走式掃除機２０１が走行中に、室内の机やいすなどの障害物に接触または近づいたことを検知する部分であり、例えば、マイクロスイッチ、超音波センサ、赤外線測距センサなどからなる接触センサまたは障害物センサが用いられ、本体の進行方向の前方部に配置される。障害検知部１４は、１つでなく、図２に示すように複数個設けてもよい。
制御部１１にかかるＣＰＵは、障害検知部１４から出力された信号に基づいて、障害物の存在する位置を認識する。認識された障害物の位置情報に基づいて、その障害物を避けて次に走行すべき方向を決定する。
【００３６】
充電池１５は、自走式掃除機２０１の各機能要素に対して電力を供給する部分であり、主として、撮影機能および走行制御等を行うための電力を供給する部分である。例えば、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池、Ｎｉ−Ｃｄ電池、などの充電池が用いられる。
充電池１５の充電は、自走式掃除機２０１の充電端子と図示しない充電台の接続端子とを接続した状態で行われる。
【００３７】
操作入力部１７は、ユーザが、自走式掃除機２０１の動作を指示入力する部分であり、自走式掃除機２０１の筐体２表面、例えば、図２に示すように走行方向に対して後部の上面パネル上に、操作パネル、あるいは操作ボタンとして設けられる。
あるいは、操作入力部１７としては、本体とは別に、リモコンユニットを設け、このリモコンユニットに設けられた操作ボタンを押すことにより、赤外線や無線電波信号を送出し、無線通信により動作の指示入力をしてもよい。
操作入力部１７としては、例えば、電源スイッチ、起動スイッチ、充電要求スイッチ、その他のスイッチ（運転モードスイッチ，タイマスイッチ）などが設けられる。
【００３８】
音声入力部１８は、人の声あるいは音（以下、まとめて音声と呼ぶ）などのいわゆる音響データを入力する部分であり、マイクが利用される。
音声入力部１８は、図２や図３に示すように、例えば、通常走行の前進時に、進行する方向の前方部の筐体２内に１つ配置する。あるいは、音声が聞こえてくる方向（音声発生源方向）を検出するために、複数個設けてもよい。音声入力部１８を複数個設ける場合は、例えば、４つの音声入力部１８を、それぞれ、前方、左側面、右側面、後方に９０度ずらせるような位置に設ければよい。
【００３９】
複数個の音声入力部１８のそれぞれによって入力された同一の音声を分析し、特に入力された音声の入力信号により、音量の差（音量差）時間差または位相差から音源の方向を分析することにより、入力された音声の発生源のある方向、またその距離を検出することができる。
このように音声の発生源のある方向、また距離を検出する方法は、従来から用いられている方法を用いればよい。
また、入力された音声の発生源のある方向が検出された場合は、走行制御部１２が、検出された音声の発生源のある方向に筐体２を移動させ、音声入力部１８によって検出された音声の発生源のある方向を撮影してもよい。
音声入力部１８から入力された音声は、例えば、ＡＤ変換され、所定のデジタル音声フォーマットで、入力音声データ５４として記憶部５１に記憶される。
【００４０】
音声認識部１９は、入力された音声を認識する部分である。すなわち、音声入力部１８から入力された音声（入力音声データ５４）からその音声に含まれる単語あるいは短文を認識する部分である。また、その音声を発した人物を特定する部分でもある。音声認識をするために、記憶部５１に、予め音声登録情報５３を記憶しておく。音声登録情報５３は、例えば、単語（あるいは文字、数字）、音声データのサンプル、その音声データを発した人物名などから構成される。
【００４１】
音声出力部２０は、この発明においては上述したような応答のための音声や、走行等において必要な音声、その他ユーザとのコミュニケーションのための音声、また疑似音などの音を出力する部分であり、スピーカが利用される。上記したように、音声出力部２０から、予め設定された返答音声などが出力される。音声出力部２０は、例えば、図３に示すように、自走式掃除機２０１の筐体前面の側方の位置に設けられている。これは単なる一例で、任意の位置に設けることができる。
【００４２】
入力音声データ５４と、音声登録情報５３に記憶された多数の音声データとのパターンマッチングを行い、音声登録情報５３の音声データの中に、所定の判定基準を満たす一致度の高い音声データがあれば、その音声データに対応づけられた機能が実行される。
例えば、音声入力部１８から、「きれいにして」という入力音声データ５４が入力された場合、その入力音声データ５４と音声登録情報５３に予め記憶されている複数の音声データとのパターンマッチングを行い、入力音声データ５４と一致すると判定された音声データに対応づけられた機能（例えば、掃除機能など）を実行する。
【００４３】
画像取得部２２は、筐体２の外部の画像を取得する部分であり、カメラが利用される。画像取得部２２は、図２や図３に示すように、例えば、通常走行の前進時に、進行する方向の前方部の筐体２内に１つ配置する。あるいは、対象までの距離を測定するために、筐体２の前方左右に２個設けてもよい。
【００４４】
パターンマッチングにより認識された同一の対象物について、２個の画像取得部２２のそれぞれによって取得された対応する画像を分析し、対象物の位置のずれ量ＳＬを測定することで、自走式掃除機２０１から当該対象物までの角度ＡＧ、またその距離を検出することができる。
特定の対象物の存在する方向、またその距離を検出する方法としては、ステレオカメラ等、従来から用いられている方法を用いればよい。ステレオカメラは、互いに異なる位置にある２台のカメラから構成され、これらのカメラによって同一対象を撮影して得られた１組の画像の相関を求める。距離測定方法としては、同一対象に対する視差を計算し、ステレオカメラの取り付け位置および焦点距離等のパラメータを用い、三角測量の原理に従って対象までの距離を求めるステレオ測距法などが知られている。
【００４５】
また、画像認識部２１によって検出された対象物が画像登録情報５５に登録された人物と一致する場合、当該人物に該当する音声データおよび単語を音声認識部１９によって認識するようにしてもよい。
画像取得部２２から取得された画像は、例えば、ＡＤ変換され、所定のデジタル画像フォーマットで、取得画像データ５６として記憶部５１に記憶される。
取得する画像は、静止画であっても動画であってもよい。取得された静止画は、取得画像データ５６として記憶部５１に記憶される。
【００４６】
画像認識部２１は、取得された画像を認識する部分である。すなわち、画像取得部２２から取得された画像（取得画像データ５６）からその画像に含まれる指定標識あるいは人物を認識し特定する部分である。画像認識をするために、記憶部５１に、予め画像登録情報５５を記憶しておく。画像登録情報５５は、例えば、指定標識（形状、模様または色彩）、画像データのサンプル、人物像などから構成される。
【００４７】
照明部は、自走式掃除機２０１の周囲を明るくする部分であり、ＬＥＤが利用される。照明部は、例えば、画像取得部２２であるカメラの起動と連動され、当該カメラによる撮影を行う前に点灯される。
【００４８】
集塵部３１は、室内のゴミやちりを集める掃除機能を実行する部分であり、主として、図示しない集塵容器と、フィルタ部と、集塵容器およびフィルタ部を覆う開閉可能なカバー部とを備える。
また、集塵部３１は吸気口３５と連通する流入路と、排気口３４と連通する排出路とを有し、吸気口３５から吸い込まれた空気を、流入路を介して集塵容器内に導き、集塵容器内の空気を、フィルタ部を介して排気し、集塵後の空気を、排出路を介して排気口３４から外部へ放出する。このような流入路、および流出路を介して空気を流通させるために送風機を駆動する送風制御部３３が設けられている。
なお、集塵部３１は、制御部１１にて制御されるものでなく、集塵部３１が掃除機本体の収容部に収容されたか否かを検知する検知手段（機械式スイッチ、光検知スイッチ等）の検知信号を、制御部１１へ送るものとして図示している。
【００４９】
イオン発生部３２は、筐体２の内部に収容され、イオンを発生する部分である。
具体的には、放電により空気中の水分子を電離し、正イオンとしてＨ+(Ｈ2Ｏ)ｍ（ｍは任意の自然数）、負イオンとしてＯ2-(Ｈ2Ｏ)ｎ（ｎは任意の自然数）を生成する。
【００５０】
発生するイオンとしては、特に限定されないが、例えば、空気を浄化することの可能なイオン、美肌効果と肌表面の菌増殖を抑制する効果のあるイオンなどがあげられ、特に、従来から用いられている例えば上述したようなプラズマクラスターイオン（登録商標）を用いることができる。
なお、発生するイオンは、負イオンまたは正イオンのどちらかでもよい。また、静電霧化現象を利用して得られる帯電した微粒子水滴を含んでもよい。特に、負イオンを発生する場合には、ユーザにリラックス効果を与えることができるとされる。
【００５１】
送風制御部３３は、主として、吸気口３５より吸気を行うための送風ファンを駆動制御するものである。
イオン発生部３２によって発生されたイオンは、送風制御部３３によって駆動された送風ファンにより装置内部を流通する空気とともに、集塵部３１のフィルタ部を通過した清浄な空気が排気口３４の方向へ送られる途中で、排気口３４から外部へ吹き出される。
【００５２】
排気口３４は、例えば筐体２の上面の位置に設けられ、イオン発生部３２が駆動されることで発生されたイオンが含まれる空気を外部へ放出する開口である。また、イオンを含む空気は、走行方向の後方であってやや斜め上方に放出されるようにしてもよい。
【００５３】
上述したように自走式掃除機２０１は、吸気口３５を介した外部の空気の吸い込みと、排気口３４を介したイオンを含んだ空気の排気は、主として、送風制御部３３の送風ファンを回転させることによって行われる。これにより、吸気口３５から塵埃を含む空気を吸気し、排気口３４より塵埃が取り除かれた空気と共に、イオンを放出することができる。
【００５４】
以上は、自走式掃除機２０１であり、掃除機能を備えない自走式のイオン発生機については、吸気口３５としては底板でなく天板２ｂ側に設けられる。この場合、集塵部３１がなく吸気口３５から排気口３４への経路中に空気中に含まれる塵埃を除去するフィルタ部が設けられる。排気口３４は、図２に示す位置に設けられている場合、吸気口３５は排気口３４とは別の位置に設けられる。
【００５５】
このイオン発生機によれば、イオン発生時以外には、少なくとも排気口３４から異物、ほこり等、塵埃等が内部に入り込むのを避けるために、排気口３４には排気用開閉蓋が設けられている。また必要に応じて吸気口３５にも、吸気口３５を開閉する吸気用開閉蓋が設けられる。
そこで、排気用開閉蓋および吸気用開閉蓋は、開閉状態を変えるために開閉機構（開閉駆動を行うモータ、およびモータの回転を伝えるカム等を含む伝達部材等からなる）が設けられ、開閉機構を制御する開閉制御部が別途設けられている。
すなわち、イオンを放出する場合は、吸気口３５および排気口３４の開閉蓋を開放し、イオンを放出しない場合は、吸気口３５および排気口３４の開閉蓋を閉鎖させる。このような開閉制御をすることによって、イオンを放出しない場合に、ほこりや異物が吸気口３５および排気口３４から侵入することが防止できる。
また、所定の動作モードに対応させて排気口３４と吸気口３５の開閉を制御して、必要なときにイオンを発生して室内に放出することにより、イオンによる室内の除菌と消臭または脱臭等を、適確に行うようにしてもよい。
さらに、排気口３４と吸気口３５の開閉蓋の開閉度合い（開閉状態）を適宜調節できるようにすれば、イオンの放出量を制御することができる。このイオンの放出量を制御する例としては、送風制御部３３による送風ファンの回転速度を制御することでもイオン放出量を制御できる。したがって、送風制御部３３および開閉蓋制御部による制御に基づき、イオンの放出、その放出量の制御を細かく制御することができる。
なお、以上のイオン発生機に対し、イオン発生部３２を備えず、吸気口から排気口への経路中に空気中に含まれる塵埃を除去し、浄化するフィルタ部を備え、送風ファンを駆動することで空気を浄化する空気清浄機を構成することもできる。これらは、機能、役割を果たす装置はこの発明に含まれることは言うまでもない。
【００５６】
通信部２３は、ネットワークを介して、外部装置と通信する部分である。すなわち、自走式掃除機２０１以外の外部装置に対して、種々の情報を送信する部分であり、その外部装置から動作要求等のデータを受信する部分である。
ネットワークとしては、ＬＡＮ、インターネットなどの広域ネットワーク（ＷＡＮ）、専用の通信回線などいずれのネットワークを利用してもよい。
例えば、外部装置から画像撮影要求が受信された場合など、所定の画像送信条件が満たされた場合に、通信部２３が、画像取得部２２によって取得された画像を、要求をしてきた外部装置へ送信する。外部装置としては、例えば、図示しないパソコン(ＰＣ)、携帯端末(ＴＥ)、サーバ(ＳＶ)などがある。
【００５７】
記憶部５１は、自走式掃除機２０１の各種機能を実現するために必要な情報や、プログラムを記憶する部分であり、ＲＡＭやＲＯＭ等の半導体素子、ハードディスク、フラッシュメモリ等の記憶媒体が用いられる。
記憶部５１には、主として、指定位置情報５２、音声登録情報５３、入力音声データ５４、画像登録情報５５、取得画像データ５６などが記憶される。
記憶部５１には、この他にも、音声認識、撮影、通信などの機能、その他の機能を実行するときに必要な情報が一時的に記憶される。
【００５８】
指定位置情報５２は、掃除すべき指定領域ＤＡを指定する位置情報である。
指定位置情報５２としては、掃除すべき指定領域ＤＡを内部に含む多角形の頂点を構成する指定位置Ｖ１〜Ｖ３（図６）の位置座標およびその関連データ（距離および角度等）である。
【００５９】
音声登録情報５３は、音声認識をする場合に、認識すべき単語と、その単語の音声データと、その音声データを発した人物名を特定する情報とを対応づけて予め記憶した情報である。
１つの音声登録情報５３は、登録単語と、音声データと、その音声データを発声した人物名とが、予め対応づけられて記憶される。
ただし、人物を特定する場合は、人物名を登録しておく必要があるが、不特定多数の人が発声した単語認識のみを行い、人物の特定をしない場合は、人物名は登録しなくてもよい。
音声データとしては、例えば、音声のアナログ波形そのものや、波形情報、周波数情報、音声ライブラリ、登録単語情報などのデジタル情報が、１つの音声ファイルとして記憶される。
【００６０】
入力音声データ５４は、音声入力部１８から入力された音声あるいは音のデータであり、例えば、デジタル化された音響データである。
取得画像データ５６は、画像取得部２２によって取得された画像である。画像としては、静止画あるいは動画のどちらでもよい。
【００６１】
画像登録情報５５は、画像認識をする場合に、認識すべき指定標識と、その指定標識の画像データとを対応づけて予め記憶した情報である。
【００６２】
１つの画像登録情報５５は、指定標識と、画像データとが、予め対応づけられて記憶される。
ただし、人物を特定する場合は、人物像を登録しておく必要があるが、不特定多数の人の画像認識のみを行い、人物の特定をしない場合は、人物名は登録しなくてもよい。
画像データとしては、例えば、指定標識の形状、色彩または模様の情報、人物像、登録画像情報などのデジタル情報が、１つの画像ファイルとして記憶される。
【００６３】
＜自走式掃除機の領域指定処理の具体例＞
次に、図４に基づき、自走式掃除機２０１の領域指定処理の具体例について説明する。
図４は、この発明の第１実施形態に係る自走式掃除機２０１における領域指定処理のフローチャートである。
【００６４】
図４において、ユーザが指定した位置情報に基づいて掃除が必要な領域を判断して掃除機能を実行する自走式掃除機２０１の処理の流れについて示す。
【００６５】
最初に、ステップＳ１において、制御部１１は、ユーザから掃除の指示を受けたとき、掃除すべき領域の指定の有無の確認を行う（ステップＳ１）。この確認を音声で行う場合、音声入力部１８、音声認識部１９および音声出力部２０等を通じて行うが、その他の方法で行ってもよい。
【００６６】
続くステップＳ２において、制御部１１は、掃除すべき領域の指定がないと判断した場合（ステップＳ２の判定結果がＮｏの場合）、ユーザが自動運転での掃除を選択したものと判断してステップＳ３へ進み、走行制御部１２に床面上をくまなく移動させて掃除動作を実行させる（ステップＳ３）。
【００６７】
一方、ステップＳ２において、制御部１１は、掃除すべき領域の指定があったと判断した場合（ステップＳ２の判定結果がＹｅｓの場合）、ステップＳ４へ進み、領域指定の方法を確認する（ステップＳ４）。領域指定方法の例としては、図５に列挙された指定方法（指さし指定、音声指定、リモコン指定、マーカー指定）などが挙げられる。指定方法の詳細については、図５の説明において後述する。ここで、領域の指定方法に変更がある場合、制御部１１は、ユーザにより指定された方法に領域指定方法を変更する。
【００６８】
続くステップＳ５において、制御部１１は、領域を指定するための指定標識および合図の確認を行う（ステップＳ５）。確認の結果、指定標識・合図に変更がある場合（ステップＳ５の判定結果がＹｅｓの場合）、制御部１１は、ユーザにより新たに指定された指定標識・合図を画像取得部２２に取得させ、記憶部５１に記憶させる（ステップＳ６）。また、自走式掃除機２０１において（その領域指定方法にて）初めて領域指定を行う場合も指定標識・合図の確認登録を行う。
【００６９】
指定標識・合図の確認登録後、制御部１１は、ステップＳ７へ進み、指定位置Ｖｎの検出数（ｎ）の初期カウント数を０に設定する（ステップＳ７）。一方、ステップＳ５において、指定標識・合図の変更がない場合（ステップＳ５の判定結果がＮｏの場合）、制御部１１は、そのままステップＳ７へ進み、同様の処理を行う。
【００７０】
続いて、ステップＳ８において、制御部１１は、指定された領域指定方法に従い、指定位置の検出を行う（ステップＳ８）。指定位置の検出があった場合（ステップＳ８の判定結果がＹｅｓの場合）、制御部１１は、ステップＳ９へ進み、検出された位置情報を記憶部５１に記憶させ、指定位置Ｖｎの検出数（ｎ）のカウント数を１増加させる（ステップＳ９）。その後、ステップＳ１０へ進む。一方、指定位置の検出がない場合（ステップＳ８の判定結果がＮｏの場合）、制御部１１は、ステップＳ１０へ進む。
【００７１】
次に、ステップＳ１０において、制御部１１は、位置指定終了の合図があるか否かを確認する（ステップＳ１０）。終了確認は、指定位置の検出後に限られず、検出前でもよく、指定位置の検出の前後を通じて終了確認を行ってもよい。
位置指定終了の合図としては、例えば、事前に記憶部５１に登録した終了を伝える身振り（頷く動作や親指を立てる動作など）、口笛を吹いたり、指を鳴らしたりするときの音や「掃除開始」等の音声、またはリモコンＲＣによる終了操作などが挙げられる。
【００７２】
ステップＳ１０において、指定終了の合図を確認した場合（ステップＳ１０の判定結果がＹｅｓの場合）、制御部１１は、ステップＳ１１へ進む。
一方、ステップＳ１０において、指定終了の指示がない場合（ステップＳ１０の判定結果がＮｏの場合）、制御部１１は、ステップＳ８へ戻り、指定終了の合図があるまで指定位置の検出を反復する。指定位置の検出回数は、１回だけであってもよいし、それ以上の回数であってもよい。
【００７３】
続くステップＳ１１において、指定位置Ｖｎの検出数（ｎ）が１以上の場合（ステップＳ１１の判定結果がＹｅｓの場合）、制御部１１は、ステップＳ１２へ進み、これまで検出・記録された指定位置Ｖ１〜Ｖｎに基づき、指定領域ＤＡの計算を実行する（ステップＳ１２）。指定領域ＤＡの計算の詳細については、図１１および図１２の説明において詳述する。指定領域ＤＡの計算を実行した後、制御部１１は、ステップＳ１３へ進む。
【００７４】
最後に、ステップＳ１３において、制御部１１は、計算により得られた領域へ移動し、走行制御部１２に当該指定領域ＤＡ内の床面上をくまなく掃除するよう自走させる（ステップＳ１３）。
【００７５】
一方、指定位置Ｖｎの検出数（ｎ）が０の場合、制御部１１は、ユーザが掃除を取りやめたものと判断し、処理を終了させる。あるいは、制御部１１は、領域指定がなかったものと判断して自動運転にて掃除動作を実行させてもよいし、ステップＳ１へ戻り、再度領域指定の有無の確認を再度行うようにしてもよい。
なお、上に挙げた処理はあくまで一例であり、この発明の自走式掃除機２０１の処理を限定するものではない。
【００７６】
＜領域指定方法の具体例＞
次に、図５〜図１０に基づき、領域指定方法の具体例について説明する。
図５は、この発明の第１実施形態に係る自走式掃除機２０１が掃除すべき指定領域ＤＡの指定方法の説明図である。図６は、この発明の第１実施形態に係る自走式掃除機２０１における領域指定の説明図である。図７は、この発明の第１実施形態に係る自走式掃除機２０１における領域指定の指定位置検出処理の説明図である。図８は、この発明の第１実施形態に係る自走式掃除機２０１における領域指定の第１変形例の説明図である。図９は、この発明の第１実施形態に係る自走式掃除機２０１における領域指定の第２変形例の説明図である。図１０は、この発明の第１実施形態に係る自走式掃除機２０１における領域指定の第３変形例の説明図である。
【００７７】
図５に示されるように、領域の指定方法としては、指さし指定、音声指定、リモコン指定、マーカー指定などが挙げられる。
１番目の指さし指定においては、ユーザの指先の形状を指定標識として記憶部５１の画像登録情報５５に記憶させる。この場合、床面上を指さした時に、床面に最も近い部分（すなわち、指の先端）を指定位置とするが、他の部分を指定位置としてもよい。位置指定のタイミングの検出方法としては、画像認識により決定するが、詳細については、図７の説明において後述する。
２番目の音声指定においては、ユーザの足元の形状を指定標識として記憶部５１の画像登録情報５５に記憶させる。この場合、床面と接触する足元の部分を指定位置とするが、他の部分を指定位置としてもよい。位置指定のタイミングの検出方法としては、ユーザが発する特定の音声を認識することにより決定するが、詳細については、図８の説明において後述する。
３番目のリモコン指定においては、ユーザの足元の形状を指定標識として記憶部５１の画像登録情報５５に記憶させる。この場合、床面と接触する足元の部分を指定位置とするが、他の部分を指定位置としてもよい。位置指定のタイミングの検出方法としては、ユーザが操作するリモコンＲＣの特定の信号を認識することにより決定するが、詳細については、図９の説明において後述する。
４番目のマーカー指定においては、マーカーの形状を指定標識として記憶部５１の画像登録情報５５に記憶させる。この場合、マーカーの床面に最も近い部分を指定位置とするが、他の部分を指定位置としてもよい。位置指定のタイミングの検出方法としては、ユーザが発する特定の音声を認識することにより決定するが、詳細については、図１０の説明において後述する。
【００７８】
＜身振りによる領域指定の例＞
次に、各領域指定方法の具体例について説明する。
１番目の領域指定の例として、指さし指定など身振りで指定位置を指示する方法がある。例えば、図６に示すように、ユーザが自走式掃除機２０１の画像取得部２２に向かい、掃除すべき指定領域ＤＡを内部に含む多角形の頂点を構成する、例えば指定位置Ｖ１〜Ｖ３を人差し指などで指さすことによって領域指定を行う。なお、ユーザは画像取得部２２が画像を取得可能な取得範囲ＰＡ内で領域指定を行う必要があるが、パノラマカメラを用いる、または床面上の座標を記憶させてマップを作成することにより、一度に１つずつ指定位置の指定を行うようにしてもよい。
【００７９】
図７（Ａ）に示すように、画像認識部２１は、画像取得部２２によって取得された取得画像の中から対象となる指先の位置を時間的に連続して取得されたフレームごと（取得した時間順にＦ１〜Ｆ５）に検出する。図７（Ａ）において、フレームＦ１の画像では座標Ｐ１に、フレームＦ２の画像では座標Ｐ２に、フレームＦ３の画像では座標Ｐ３に、フレームＦ４の画像では座標Ｐ４に、フレームＦ５の画像では座標Ｐ５に、それぞれ指先を検出している。
【００８０】
次に、図７（Ｂ）に示すように、制御部１１は、画像認識部２１によって検出された座標Ｐ１〜Ｐ５の高さを比較する。図７（Ｂ）において、座標Ｐ１および座標Ｐ５は高さＬ３に、座標Ｐ２および座標Ｐ４は高さＬ２に、座標Ｐ３は高さＬ１に位置している。
【００８１】
図７（Ｃ）に示すように、フレームＦ１〜Ｆ５を重ね合わせたとき、座標Ｐ３が一番低い高さＬ１にあることがわかる。制御部１１は、座標Ｐ１〜Ｐ５の軌跡を時間的に連続したフレームＦ１〜Ｆ５を追い、座標の高さＬ１〜Ｌ５のうち、最も低い高さＬ３を有するフレームＦ３を場所指定フレームとすることで、一例として指さした場所を特定する。
【００８２】
指先の位置の具体的な検出方法としては、指の形状をモデルにしたパターンマッチングを用いてもよい。また、１つ前のフレームとの差分をとることにより、動いているものを検出し、その形状をウォッチングしてもよい。このような方法を用いることにより、指さし動作だけでなく、指示棒のようなものを使って指示することもできる。なお、モデルとすべき対象であることを認識させるため、ユーザは事前に画像認識部２１に指先等を示して画像登録情報５５として登録する。同様の技術を用いれば、指先だけでなく、足踏みなど、特定の行動を検出して場所を指定することも可能となる。
【００８３】
＜音声による位置指定例＞
２番目の指定方法の例としては、音声指定により指定位置を指示する方法がある。例えば、ユーザが画像取得部２２に向かい、掃除すべき領域を構成する床面上の位置に立って、「ココ」など、予め登録された音声を発することによって領域指定を行う。
【００８４】
図８（Ａ）（Ｂ）に示すように、制御部１１は、音声認識部１９および画像認識部２１と協働して、対象となるユーザが「ココ」と発音した時点のフレームＦ２におけるユーザの足元の座標Ｐ２からユーザが指定した場所を特定できる。座標の検出には、前述のパターンマッチング等を用いる。なお、座標を特定する場所は、ユーザの足元に限られず、ユーザの指先であってもよく、また指示棒の先など器具の特定の位置であってもよい。
【００８５】
＜リモコンによる位置指定例＞
３番目の指定方法の例としては、音声の代わりにリモコン指定により指定位置を指示する方法がある。例えば、ユーザが画像取得部２２に向かい、掃除すべき領域を構成する床面上の位置に立って、リモコン操作により予め登録された信号を発することによって領域指定を行う。
【００８６】
図９（Ａ）（Ｂ）に示すように、制御部１１は、通信部２３および画像認識部２１と協働して、対象となるユーザがリモコンＲＣを操作した時点のフレームＦ２におけるユーザの足元の座標Ｐ２からユーザが指定した場所を特定できる。座標の検出には、前述のパターンマッチング等を用いる。なお、座標を特定する場所は、ユーザの足元に限られず、ユーザの指先であってもよく、また指示棒の先など器具の特定の位置であってもよい。また、フレームを指定するトリガーとしては、音声、リモコン信号に限られず、うなずいてみせる身振りや親指を立てる身振りなどの動作をフレーム指定のトリガーとして採用してもよい。
【００８７】
＜マーカーによる位置指定例＞
４番目の指定方法の例としては、マーカー指定などで指定位置を指示する方法がある。例えば、図１０に示すように、ユーザが画像取得部２２に向かい、掃除すべき領域を構成する床面上の位置に予め登録されたマーカー（Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３）を配置することによって領域指定を行う。
【００８８】
図１０に示すように、画像認識部２１は、画像取得部２２によって取得された取得画像の中から事前に定められたマーカーの形状等をパターンマッチングで認識することにより、各マーカーＭ１，Ｍ２およびＭ３の座標を特定する。なお、マーカーの形状、色彩および模様は、誤認しにくいものを用いる。
【００８９】
このように、身振りや音声等による指定を用いることにより、領域指定用の専用の装置を用いることなく、掃除すべき領域の指定が実現できる。また、リモコンＲＣやマーカーＭ１，Ｍ２およびＭ３など室内にある物を用いることにより、領域指定用の専用の装置を用いることなく、掃除すべき領域の指定も可能となる。
【００９０】
＜領域計算の具体例＞
最後に、図１１〜図１３に基づき、領域計算の具体例について説明する。
図１１は、この発明の第１実施形態に係る自走式掃除機２０１が掃除すべき指定領域ＤＡの特定方法の説明図である。図１２は、この発明の第１実施形態に係る自走式掃除機２０１における指定領域ＤＡの具体例である。図１３は、この発明の第１実施形態に係る自走式掃除機２０１における領域計算処理の説明図である。
【００９１】
指定位置から掃除すべき領域の特定方法としては、図１１の表に示すように、指定位置が１カ所のみの場合は、指定位置の周辺領域（指定位置から所定の距離内の領域）を、指定位置が２カ所の場合は、２つの指定位置間を結ぶ直線の周辺領域（直線から所定の距離内の領域）を、また指定位置が３カ所以上の場合は、複数の指定位置をつないでできる多角形の内部領域などが挙げられる。
図１２（Ａ）（Ｂ）および（Ｃ）にそれぞれ、指定領域ＤＡが１カ所、２カ所および３カ所の場合の指定領域ＤＡの例を示す。図１２（Ａ）〜（Ｃ）に示された網掛け部分が、ユーザにより指定された指定位置Ｖ１〜Ｖ３により特定される指定領域ＤＡである。
【００９２】
自走式掃除機２０１から指定位置までの角度と距離に基づき、指定位置を計算する。図１３に示すように、自走式掃除機２０１から指定位置までの距離ＤＶ１が分かれば、取得画像の中心位置ＣＰから指定位置Ｖ１までのずれ量ＳＬを測定することで、自走式掃除機２０１から指定位置Ｖ１までの角度ＡＧを計算できる。
自走式掃除機２０１の位置から最初の指示位置までの距離と角度、そして指定位置Ｖ１までの距離ＤＶ１と角度ＡＧ等が分かれば、それらに基づいて数学的に計算することで、指定位置Ｖ１に移動するための距離、角度等を計算することができる。
なお、距離の測定は、図１３に示すような２個の画像取得部２２からなるステレオカメラや測距センサ等の既存の技術を用いることにより実現できる。
【００９３】
このようにして、位置指定用の専用の装置を用いることなく、身近にある物やユーザの身体の一部を用いて掃除すべき領域の指定が可能な自走式掃除機２０１が実現できる。
以上、指定位置をＶ１〜Ｖ３とし説明したが、当然のこととして３点を超える位置指定を行ってもよいことは勿論である。３点以上を指定することで、それぞれの指定位置で囲まれた領域が掃除を行う指定領域ＤＡとして認識され、掃除される。この場合、例えば１２（Ｃ）の指定領域ＤＡ内を厳密に掃除するだけでなく、指定領域ＤＡの周辺を含めて重点的に掃除するようにしればよい。
【００９４】
また、自走式掃除機２０１として説明したが、例えば臭いが酷い場所、また料理等で発生した煙や臭いを即座に消臭、浄化させたい場合がある。このような場合、指定位置として１点、また２点としたように指定することが考えられる。しかも、掃除でなく、空気の浄化（空気清浄）や消臭とした機能が必要となる。そのため、自走式掃除機２０１でなく、自走式の電子機器としては、イオン発生機、あるいは空気清浄機が利用される。この自走式電子機器が、先に説明した通りの指定、指示により目的の位置へ即座に走行し、その位置での消臭、空気浄化を迅速に行うことが可能となる。
よって、自走式掃除機２０１だけでなく、イオン発生機や空気清浄機等の所望の作業を行う機器をユーザが指定した領域で集中して重点的に作業を行うことが可能となる。
【符号の説明】
【００９５】
２：筐体
２ｂ：天板
２ｃ：側板
３：蓋部
１０：サイドブラシ
１１：制御部
１２：走行制御部
１３：車輪
１４：障害検知部
１５：充電池
１７：操作入力部
１８：音声入力部
１９：音声認識部
２０：音声出力部
２１：画像認識部
２２：画像取得部
２３：通信部
２４：受信部
３１：集塵部
３２：イオン発生部
３３：送風制御部
３４：排気口
３５：吸気口
５１：記憶部
５２：指定位置情報
５３：音声登録情報
５４：入力音声データ
５５：画像登録情報
５６：取得画像データ
２０１：自走式掃除機
ＡＧ：角度
ＣＰ：中心位置
ＤＡ：指定領域
ＤＶ１，ＤＣＰ：距離
Ｆ１〜Ｆ５：フレーム
Ｌ１〜Ｌ３：高さ
Ｍ１〜Ｍ３：マーカー
Ｐ１〜Ｐ５：座標
ＰＡ：取得範囲
ＲＣ：リモコン
ＳＬ：ずれ量
Ｖ１〜Ｖ３，Ｖｎ：指定位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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