(57)【要約】【課題】軌道の分岐、合流が可能で、且つシステム全体が止まってしまうような故障が発生しない台車搬送システムを提供する。【解決手段】前方連結アーム３７ｆによって、外側前方ガイドケース３２ｏと内側前方ガイドケース３２ｉとが、同様に首を振りつつ、後方連結アーム３７ｒによって、外側後方ガイドケース３２ｏと内側後方ガイドケース３２ｉとが、同様に首を振り、循環軌道１０２から分岐部１０７で補助旋回軌道１０３に分岐せずに循環軌道１０２へ通過する際、および合流部１０８を循環軌道１０２から循環軌道１０２へ通過する際には、内側前方昇降輪３５ｉｉと内側後方昇降輪３５ｉｉとを上昇位置に移動させ、循環軌道１０２から分岐部１０７を通じて補助旋回軌道１０３に分岐する際、および補助旋回軌道１０３から合流部１０８を通じて循環軌道１０２に合流する際には、外側前方昇降輪３５ｏｏと外側後方昇降輪３５ｏｏとを上昇位置に移動させる。【選択図】図１
2013099990.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行軌道上を走行する台車であって、
該走行軌道は、
環状に設定された循環軌道と、
分岐部で該循環軌道から分岐、または合流部で該循環軌道に合流する補助旋回軌道と、
該分岐部と該合流部とを除く該循環軌道の内周側に、該循環軌道に沿って設置される内側ガイドレールと、
オーバーラップ部と該分岐部と該合流部とにおける該循環軌道の外周側に、該循環軌道に沿って設置される外側ガイドレールと、
該補助旋回軌道の内周側に配置され、該補助旋回軌道に沿って該内側ガイドレールと滑らかに連続する補助旋回ガイドレールと、
で構成され、
該台車は、
該台車下面の軌道内周側の前方と後方に配置され、内側首振支軸によって該台車下面に首振自在に設置された内側ガイドユニットと、
該台車下面の軌道外周側の前方と後方に配置され、外側首振支軸によって該台車下面に首振自在に設置された外側ガイドユニットと、
前方の該外側ガイドユニットと該内側ガイドユニット、および後方の該外側ガイドユニットと該内側ガイドユニットとを、それぞれヒンジ構造を介して連結される連結アームと、
で構成され、
該内側ガイドユニットは、
該内側ガイドレールまたは該補助旋回ガイドレールを内側と外側から挟むように該内側ガイドユニットに対向配置され、該内側ガイドレールまたは該補助旋回ガイドレールの内側に位置する第一のた内側ガイド輪と、外側に位置する第二の内側ガイド輪と、
該内側ガイドレールまたは該補助旋回ガイドレールと接する高さの下降位置と、該内側ガイドレールまたは該補助旋回ガイドレールを乗越える高さの上昇位置との間で、該第一の内側ガイド輪を移動させる内側昇降機構と、
を備え、
該外側ガイドユニットは、
該外側ガイドレールを内側と外側から挟むように該外側ガイドユニットに対向配置され、該外側ガイドレールの外側に位置する第一の外側ガイド輪と、内側に位置する第二の外側ガイド輪と、
該外側ガイドレールと接する高さの下降位置と、該外側ガイドレールを乗越える高さの上昇位置との間で、該第一の外側ガイド輪を移動させる外側昇降機構と、
を備え、
該連結アームによって、前方の該外側ガイドユニットと該内側ガイドユニット、および後方の該外側ガイドユニットと該内側ガイドユニットとが、同様に首を振ることを特徴とする台車搬送システム。
【請求項２】
請求項１に記載された台車搬送システムであって、
前記内側首振支軸を介して、前記台車下面の軌道内周側の前方に内側前方車輪、後方に内側後方車輪が首振自在に設置されたことを特徴とする台車搬送システム。
【請求項３】
請求項２に記載された台車搬送システムであって、
前記内側前方車輪と、前記内側後方車輪の少なくともどちらか一方が、駆動源によって駆動されることを特徴とする台車搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、軌道上を走行する台車によって荷物を搬送する台車搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、台車搬送システムとして、環状に設定された軌道上を台車が循環し、台車が軌道上のある地点から、別の地点へ荷物を運ぶことが行なわれている。台車が軌道から外れることなく走行するために、軌道に沿って１本のガイドレール（モノレール）が環状に敷設されている。また、台車には、前後方向に沿った一方の側縁の前後２箇所に、ガイドユニットが配置されている。ガイドユニットは、ガイドレールを抱えるように左右から挟み込むように対向配置されたガイド輪を備え、台車の裏面に首振自在に設置されている。また、台車の他方の側縁中央に、キャスター輪が配置されている。
【０００３】
そして、台車は、軌道を循環する際に、前後のガイドユニットそれぞれが、ガイドレールの湾曲に併せて回転し、軌道から外れることなく走行することができる。（例えば、特許文献１、２参照）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３４７４７７９号公報
【特許文献２】特許第３２３９９３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上述した従来技術の構成では、上記環状の軌道を主軌道とし、途中で分岐したり、合流する補助軌道を設定し、状況に応じて、選択的に台車が主軌道、または補助軌道を走行する構成とする場合には、軌道の分岐部、および合流部にガイドレールを切替える切替機構を設置しなければならない。このような構成とした場合、切替機構が故障した際には、台車搬送システム全体が止まってしまうおそれがある。
【０００６】
そこで本発明は、上記事情を考慮し、軌道の分岐、合流が可能で、且つシステム全体が止まってしまうような故障が発生しない台車搬送システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１の発明は、走行軌道上を走行する台車であって、該走行軌道は、環状に設定された循環軌道と、分岐部で該循環軌道から分岐、または合流部で該循環軌道に合流する補助旋回軌道と、該分岐部と該合流部とを除く該循環軌道の内周側に、該循環軌道に沿って設置される内側ガイドレールと、オーバーラップ部と該分岐部と該合流部とにおける該循環軌道の外周側に、該循環軌道に沿って設置される外側ガイドレールと、該補助旋回軌道の内周側に配置され、該補助旋回軌道に沿って該内側ガイドレールと滑らかに連続する補助旋回ガイドレールと、で構成され、該台車は、該台車下面の軌道内周側の前方と後方に配置され、内側首振支軸によって該台車下面に首振自在に設置された内側ガイドユニットと、該台車下面の軌道外周側の前方と後方に配置され、外側首振支軸によって該台車下面に首振自在に設置された外側ガイドユニットと、前方の該外側ガイドユニットと該内側ガイドユニット、および後方の該外側ガイドユニットと該内側ガイドユニットとを、それぞれヒンジ構造を介して連結される連結アームと、で構成され、該内側ガイドユニットは、該内側ガイドレールまたは該補助旋回ガイドレールを内側と外側から挟むように該内側ガイドユニットに対向配置され、該内側ガイドレールまたは該補助旋回ガイドレールの内側に位置する第一の内側ガイド輪と、外側に位置する第二の内側ガイド輪と、該内側ガイドレールと接する高さの下降位置と、該内側ガイドレールを乗越える高さの上昇位置との間で該第一の内側ガイド輪を移動させる内側昇降機構と、を備え、該外側ガイドユニットは、該外側ガイドレールを内側と外側から挟むように該外側ガイドユニットに対向配置され、該外側ガイドレールの外側に位置する第一の外側ガイド輪と、内側に位置する第二の外側ガイド輪と、該外側ガイドレールと接する高さの下降位置と、該外側ガイドレールを乗越える高さの上昇位置との間で、該第一の外側ガイド輪を移動させる外側昇降機構と、を備え、該連結アームによって、前方の該外側ガイドユニットと該内側ガイドユニット、および後方の該外側ガイドユニットと該内側ガイドユニットとが、同様に首を振ることを特徴とする。
【０００８】
請求項２の発明は、請求項１に記載された台車搬送システムであって、前記内側首振支軸を介して、前記台車下面の軌道内周側の前方に内側前方車輪、後方に内側後方車輪が首振自在に設置されたことを特徴とする。
【０００９】
請求項３の発明は、請求項２に記載された台車搬送システムであって、前記内側前方車輪と、前記内側後方車輪の少なくともどちらか一方が、駆動源によって駆動されることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、分岐部と合流部で、外側前方昇降輪、内側前方昇降輪、外側後方昇降輪、内側後方昇降輪を選択的に昇降させることで、台車の分岐部での分岐、通過、および合流部での合流、通過を選択的に行なうことができる。これにより、前方昇降機構や後方昇降機構が故障した場合であっても、該当する台車のみを交換、修理することができるため、修理のためにシステム全体を止めてしまうことがない。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態に係る台車搬送システムを示す斜視図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る台車搬送システムを示す平面図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る台車を示す平面図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る台車が分岐部を直進する様子を示し、（ａ）は正面図、（ｂ）は平面図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る台車が分岐部を分岐する様子を示し、（ａ）は正面図、（ｂ）は平面図である。
【図６】本発明の一実施形態に係るガイドユニットを示す正面図である。
【図７】本発明の一実施形態に係るガイド部のガイド位置状態を示す模式図で、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。
【図８】本発明の一実施形態に係るガイド部の乗越位置状態を示す模式図で、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。
【図９】本発明の一実施形態に係る台車搬送システムの走行軌道を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の一実施形態を図面を参照して説明する。
【００１３】
本実施形態の台車搬送システム１は、工場建屋内等の所定の敷地内に敷設される走行軌道１０１と、走行軌道１０１上を走行する複数の台車１０と、台車１０の運行を制御する制御装置（図示せず）とから構成されている。
【００１４】
走行軌道１０１は、図１、図２に示すように、循環軌道１０２、補助旋回軌道１０３、内側ガイドレール１０４、外側ガイドレール１０５、補助旋回ガイドレール１０６を備えている。
【００１５】
循環軌道１０２は、一定の間隔で配置される一対の軌道１０２ｉ，１０２ｏで構成されるとともに、二重の細長い略長円形状の環状に形成され、所定の経路を一方通行で循環するように設定されている。
【００１６】
補助旋回軌道１０３は、循環軌道１０２と同一の間隔で配置される一対の軌道１０３ｉ，１０３ｏで構成されるとともに、循環軌道１０２の往路側１０２ａと復路側１０２ｂとを繋ぐように、循環軌道１０２の環内に配置されている。そして、補助旋回軌道１０３は、循環軌道１０２の往路側１０２ａから分岐する分岐部１０７と、循環軌道１０２の復路側１０２ｂに合流する合流部１０８と、分岐部１０７と合流部１０８とを滑らかに繋ぐ円弧状の旋回部１１０とで構成されている。
【００１７】
内側ガイドレール１０４は、帯状部材からなり、循環軌道１０２を構成する内側軌道１０２ｉの内周側に、分岐部１０７と合流部１０８とを除く部位に、循環軌道１０２に沿って立設されている。
【００１８】
外側ガイドレール１０５は、内側ガイドレール１０４と同様の帯状部材からなり、循環軌道１０２を構成する外側軌道１０２ｏのオーバーラップ部１０９、分岐部１０７、および合流部１０８の各外側に、循環軌道１０２に沿って立設されている。すなわち、オーバーラップ部１０９においては、循環軌道１０２に沿って外側ガイドレール１０５と内側ガイドレール１０４とが立設している。なお、オーバーラップ部１０９は分岐部１０７、合流部１０８と接し、その上流側、および下流側に位置する。
【００１９】
補助旋回ガイドレール１０６は、内側ガイドレール１０４と同様の帯状部材からなり、補助旋回軌道１０３を構成する内側旋回軌道１０３ｉの内周側に、内側旋回軌道１０３ｉに沿って、内側ガイドレール１０４と滑らかに連続しつつ、設置されている。
【００２０】
また、電力供給ライン（図示せず）が、循環軌道１０２に沿って配置され、循環軌道１０２上を走行する台車１０に、無線電力供給システムによって電力を供給している。
【００２１】
台車１０は、車体フレーム１１、荷台（図示せず）、車輪、およびガイドを備えている。なお、走行軌道１０１上を走行する複数の台車１０は、それぞれが同様の大きさ、および形状で構成されているが、搬送される物品の大きさや形状に応じて、車体フレーム１１の大きさや形状を変更することが可能であるとともに、台車１０の台数を変更することができる。
【００２２】
車体フレーム１１は、図１に示すように、矩形状に組まれた枠体からなり、上面の四隅には、架台１１ａが設けられている。そして、架台１１ａ上に荷台が設置される。
【００２３】
荷台は、上面が開口する箱形状を備えており、搬送される物品の大きさや形状に応じた大きさや形状の物に交換が可能となっている。
【００２４】
車輪は、図３に示すように、台車下面の３ヶ所に配置されている。１ヶ所目の車輪は、台車１０が走行軌道１０１上に設置された状態で、台車下面の前方、且つ内側軌道１０２ｉ上、つまり軌道内側前方に位置し、後述する内側前方ガイドユニット３１ｉｆとともに、内側前方車輪１２ｆとして配置されている。２ヶ所目の車輪は、台車１０が走行軌道１０１上に設置された状態で、台車下面の後方、且つ内側軌道１０２ｉ上、つまり軌道内側後方に位置し、後述する内側後方ガイドユニット３１ｉｒとともに、内側後方車輪１２ｒとして配置されている。３ヶ所目の車輪は、台車１０が走行軌道１０１上に設置された状態で、台車下面の前後方向の中央、且つ外側軌道１０２ｏ上、つまり軌道外側中央に位置し、外側中央車輪１２ｃとして配置されている。なお、外側中央車輪１２ｃは、台車下面の軌道外側中央に、下方に突設された外側中央旋回支軸１４ｃによって首振自在に、所謂キャスター輪として配置されている。また、外側中央車輪１２ｃは、車輪を支える車軸と外側中央旋回支軸１４ｃとが平行でなく、且つ交差しない、ねじれの位置に位置するように設定されている。
【００２５】
ガイドは、台車下面の四隅に配置される内側前方ガイドユニット（内側ガイドユニット）３１ｉｆ、外側前方ガイドユニット（外側ガイドユニット）３１ｏｆ、内側後方ガイドユニット（内側ガイドユニット）３１ｉｒ、外側後方ガイドユニット（外側ガイドユニット）３１ｏｒで構成されている。
【００２６】
内側前方ガイドユニット（内側ガイドユニット）３１ｉｆは、図６〜図８に示すように、内側ガイドケース３２ｉに収容される内側ガイド輪３３ｉ、内側昇降機構３４ｉ、および車輪（内側前方車輪１２ｆ）とで構成されている。
【００２７】
内側ガイドケース３２ｉは、下方に開口する箱形状を備えたガイド輪収容室５１と、車輪収容室５２とを備え、ガイド輪収容室５１に内側ガイド輪３３ｉと内側昇降機構３４ｉが配置され、車輪収容室５２に車輪（内側前方車輪１２ｆ）が配置されている。内側ガイドケース３２ｉは、車輪収容室５２の天井壁５４を台車下面から下方に突設された内側前方首振支軸（内側首振支軸）１４ｉｆによって、首振自在に支持されている。
【００２８】
内側ガイド輪３３ｉは、台車１０が走行軌道１０１上に設置された状態で、内側ガイドレール１０４を内側と外側から挟むように対向配置された２組計４個のガイド輪で構成されている。内側ガイドレール１０４の内側に配置される２個のガイド輪（内内ガイド輪３５ｉｉ）は、内側前方昇降輪（第一の内側ガイド輪）として、内側前方昇降機構（内側昇降機構）３４ｉを介して回転自在に支承されている。内側ガイドレール１０４の外側に配置される２個のガイド輪（内外ガイド輪３５ｉｏ、第二の内側ガイド輪）は、内側ガイドケース３２ｉに鉛直方向に沿って固定された固定側ガイド軸８２によって回転自在に支承されている。
【００２９】
内側前方昇降機構（内側昇降機構）３４ｉは、昇降カム７１、昇降フレーム７２、およびガイド輪フレーム７３を備えている。また、内側前方昇降機構３４ｉの駆動源である昇降モータ７４が、内側ガイドケース３２ｉの内側壁３８を挟んでケース外側に配置されている。そして、昇降モータ７４の出力軸７５が、内側壁３８を貫通してガイド輪収容室５１内に突出し、昇降カム７１に連結されている。なお、昇降モータ７４には、内側前方昇降機構３４ｉの昇降制御を行なう制御手段であるエンコーダ９１が、一体に配置されている。
【００３０】
昇降カム７１は、円盤状の部材からなり、円盤の一面側回転中心に昇降モータ７４の出力軸７５が接続されている。また、円盤の他面側には、回転中心から離れた位置に円柱状のカム突起７６が突設されている。
【００３１】
昇降フレーム７２は、断面長方形形状の角筒形状を備え、ガイド輪収容室５１内を昇降可能に配置されている。また、昇降フレーム７２は、側壁外面にカム受孔７７が形成されている。このカム受孔７７には、カム突起７６が挿入され、昇降カム７１が回転することによって、カム突起７６がカム受孔７７を移動しつつ、当接し、昇降フレーム７２が昇降する。
【００３２】
ガイド輪フレーム７３は、長方形の枠形状を備え、長辺７３ｂが台車１０前後方向に、短辺７３ａが台車１０上下方向に沿うように昇降フレーム７２内に配置されている。また、ガイド輪フレーム７３は、短辺７３ａの中央部が、昇降フレーム７２に揺動軸７８を介して、軌道幅方向に揺動自在に支持されている。そして、短辺７３ａの上部には、揺動突起７９が、ガイド輪収容室５１の内側面に形成されたクランク状の昇降溝８０内を移動可能に設けられている。ガイド輪フレーム７３の下側長辺７３ｂには、昇降側ガイド軸８１を介して、内内ガイド輪３５ｉｉが、回動自在に支承されている。
【００３３】
内側前方車輪１２ｆは、軌道幅方向に沿って配置される車軸１５ｆを介して、車輪収容室５２に収容されている。また、車軸１５ｆには、車輪を駆動する前側走行モータ（駆動源）１６の出力軸が歯車等を介して連結されている。前側走行モータ１６は、内側ガイドケース３２ｉの外側壁３９を挟んでケース外側に配置されている。
【００３４】
外側前方ガイドユニット（外側ガイドユニット）３１ｏｆは、外側ガイドケース３２ｏに収容される外側ガイド輪３３ｏ、外側昇降機構３４ｏとで構成されている。なお、外側前方ガイドユニット３１ｏｆは、車輪（内側前方車輪１２ｆ）と前側走行モータ１６が存在しないことを除き、内側前方ガイドユニット３１ｉｆと同一の構成で、昇降モータ７４が外側ガイドレール１０５の外側に位置するように、台車１０に配設される。つまり、外側ガイドケース３２ｏは、内側ガイドケース３２ｉに相当し、内側ガイドケース３２ｉと同様に、車輪収容室５２の天井壁５４を台車下面から下方に突設された外側前方首振支軸（外側首振支軸）１４ｏｆによって、首振自在に支持されている。
【００３５】
内側ガイド輪３３ｉに相当する外側ガイド輪３３ｏを構成し、外側ガイドレール１０５の外側に配置される２個のガイド輪（外外ガイド輪３５ｏｏ）は、外側前方昇降輪（第一の外側ガイド輪）として、内側前方昇降機構３４ｉに相当する外側前方昇降機構（外側昇降機構）３４ｏを介して回転自在に支承される。また、外側ガイド輪３３ｏを構成し、外側ガイドレール１０５の内側に配置される２個のガイド輪（外内ガイド輪３５ｏｉ、第二の外側ガイド輪）は、外側ガイドケース３２ｏに鉛直方向に沿って固定された固定側ガイド軸８２によって回転自在に支承される。
【００３６】
内側前方ガイドユニット３１ｉｆと外側前方ガイドユニット３１ｏｆとは、図３〜図５に示すように、内側ガイドケース３２ｉの天井部に矩形状に張出された内側フランジ部３６ｉと、外側ガイドケース３２ｏの天井部に矩形状に張出された外側フランジ部３６ｏとを前方連結アーム（連結アーム）３７ｆによって連結されている。前方連結アーム３７ｆと各フランジ部３６ｉ，３６ｏとを、ヒンジ構造で連結し、各首振支軸とヒンジ構造までの距離を等間隔に設定することで、内側ガイドケース３２ｉと外側ガイドケース３２ｏが同様の首振り角度で揺動するように構成されている。
【００３７】
内側後方ガイドユニット３１ｉｒと、外側後方ガイドユニット３１ｏｒは、それぞれが内側前方ガイドユニット３１ｉｆ、外側前方ガイドユニット３１ｏｆと同一の構成からなり、後方連結アーム（連結アーム）３７ｒによって連結されている。つまり、内側後方車輪１２ｒは、内側前方車輪１２ｆに相当する。そして、内側後方首振支軸１４ｉｒは、内側前方首振支軸１４ｉｆに相当するとともに、外側後方首振支軸１４ｏｒは、外側前方首振支軸１４ｏｆに相当する。なお、内側前方首振支軸１４ｉｆ、内側後方首振支軸１４ｉｒは、車輪を首振自在に支持する内側前方旋回支軸、内側後方旋回支軸をそれぞれ兼ねている。さらに、内側ガイドケース３２ｉは、内側前方ガイドケースを構成するとともに、内側後方ガイドケースを構成し、外側ガイドケース３２ｏは、外側前方ガイドケースを構成するとともに、外側後方ガイドケースを構成している。また、内側昇降機構３４ｉは、内側前方昇降機構を構成するとともに、内側後方昇降機構を構成し、外側昇降機構３４ｏは、外側前方昇降機構を構成するとともに、外側後方昇降機構を構成している。したがって、内内ガイド輪３５ｉｉは、内側前方昇降輪を構成するとともに、内側後方昇降輪を構成し、外外ガイド輪３５ｏｏは、外側前方昇降輪を構成するとともに、外側後方昇降輪を構成している。
【００３８】
なお、本実施形態では、内側後方ガイドユニット３１ｉｒを構成し、車輪（内側後方車輪１２ｒ）を駆動する後側走行モータ（駆動源）１７は、搬送される物品の重量に応じて、設置する構成としたり（図２参照）、設置しない構成（図３〜図５参照）にできる。そして、内側後方ガイドユニット３１ｉｒに後側走行モータ１７を設置した場合にも、内側前方ガイドユニット３１ｉｆの車輪１２ｆと、内側後方ガイドユニット３１ｉｒの車輪１２ｒの２つの駆動輪が、直列に配置されることになる。これにより、２つの駆動輪が、軌道の同一の走行ライン上を走行するため、同一モデルの走行モータ１６，１７を同様に作動させるだけで、台車１０は内側ガイドレール１０４に沿って、ガタ付くこと無く滑らかに走行する。
【００３９】
これに対して、後側走行モータ１７を内側後方ガイドユニット３１ｉｒには設けずに、外側前方ガイドユニット３１ｏｆに車輪と走行モータを設ける場合には、外側ガイドレールを軌道の外側全体に敷設する必要が出てくる。また、軌道の旋回部分では、内側の車輪の走行ラインと外側の車輪の走行ラインとでは、走行する距離が異なるため、台車１０の速度に合わせて、内側と外側の走行モータの回転を高い精度で制御する制御手段が必要になる。もし、内側の車輪と外側の車輪の回転を上手く制御できない場合には、台車は内側ガイドレールと外側ガイドレールとにぶつかりながら走行することになり、搬送する物品が破損、故障する原因となるおそれがある。
【００４０】
このため、内側の車輪と外側の車輪を駆動輪とした場合には、外側ガイドレールの敷設区間が拡がるとともに、走行モータの制御手段が必要となるために、コストの高騰をもたらすとともに、システムが複雑化することになる。
【００４１】
次に、台車１０が軌道上を走行する際の動作を説明する。まず、台車１０が、本線、または支線上を走行する際には、内側前方ガイドユニット３１ｉｆと内側後方ガイドユニット３１ｉｒの内内ガイド輪３５ｉｉが下降したガイド位置に位置し、内側ガイド輪３３ｉが内側ガイドレール１０４を挟んで対向することで、台車１０は内側ガイドレール１０４に沿って走行する。ここで、外側前方ガイドユニット３１ｏｆと外側後方ガイドユニット３１ｏｒの外外ガイド輪３５ｏｏは外側ガイドレール１０５を乗越え可能な上昇位置に位置している。
【００４２】
なお、本線とは循環軌道１０２上のオーバーラップ部１０９、分岐部１０７、合流部１０８を除いた部分を意味し、支線とは補助旋回軌道１０３上の分岐部１０７、合流部１０８を除いた部分を意味するものとする。
【００４３】
次に、図４に示すように、台車１０が、本線走行中に分岐部１０７に差掛かった際に、分岐部１０７をそのまま通過して、本線を走行する場合を説明する。まず、図２に示すように、台車１０は、図の左側旋回部分から時計回りで走行し、分岐部１０７上流側のオーバーラップ部１０９に入ったところで、内側前方ガイドユニット３１ｉｆと内側後方ガイドユニット３１ｉｒのエンコーダ９１が、分岐部１０７の手前で、内側ガイドレール１０４脇に設置されたマーカ（図示せず）を順に検知する。検知されたマーカが「本線から本線へ通過」を指示するものであることをエンコーダ９１からの信号によって制御装置（図示せず）が判定すると、外側昇降機構３４ｏの昇降モータ７４が駆動し、昇降カム７１が半回転する。昇降カム７１が半回転することで、カム突起７６が上死点から下死点へ移動して、昇降フレーム７２を下降させる。昇降フレーム７２が下降する際に、ガイド輪フレーム７３の揺動突起７９が昇降溝８０内を移動することで、ガイド輪フレーム７３が揺動する。昇降フレーム７２が下降しつつ、ガイド輪フレーム７３が揺動することで、外外ガイド輪３５ｏｏが、軌道幅方向に外側ガイドレール１０５から近接しつつ、下降し、ガイド位置へ移動する。
【００４４】
さらに、図８に示すように、内側昇降機構３４ｉの昇降モータ７４が駆動し、昇降カム７１が半回転する。昇降カム７１が半回転することで、カム突起７６が下死点から上死点へ移動して、昇降フレーム７２を上昇させる。昇降フレーム７２が上昇する際に、ガイド輪フレーム７３の揺動突起７９が昇降溝８０内を移動することで、ガイド輪フレーム７３が揺動する。昇降フレーム７２が上昇しつつ、ガイド輪フレーム７３が揺動することで、内内ガイド輪３５ｉｉが、軌道幅方向に内側ガイドレール１０４から離れつつ、上昇し、内側ガイドレール１０４を乗越え可能な乗越位置へ移動し、台車１０は、外側ガイドレール１０５に沿って走行する。
【００４５】
台車１０が前進し、内側ガイド輪３３ｉが内側ガイドレール１０４を乗越え、分岐部１０７下流側のオーバーラップ部１０９に入ったところで、図７に示すように、内側昇降機構３４ｉの昇降モータ７４が駆動し、昇降カム７１が半回転する。昇降カム７１が半回転することで、カム突起７６が上死点から下死点へ移動して、昇降フレーム７２を下降させる。昇降フレーム７２が下降する際に、ガイド輪フレーム７３の揺動突起７９が昇降溝８０内を移動することで、ガイド輪フレーム７３が揺動する。昇降フレーム７２が下降しつつ、ガイド輪フレーム７３が揺動することで、内内ガイド輪３５ｉｉが、軌道幅方向に内側ガイドレール１０４から近接しつつ、下降し、内側ガイドレール１０４を内外ガイド輪３５ｉｏとともに挟むガイド位置へ移動する。
【００４６】
さらに、外側昇降機構３４ｏの昇降モータ７４が駆動し、昇降カム７１が半回転する。昇降カム７１が半回転することで、カム突起７６が下死点から上死点へ移動して、昇降フレーム７２を上昇させる。昇降フレーム７２が上昇する際に、ガイド輪フレーム７３の揺動突起７９が昇降溝８０内を移動することで、ガイド輪フレーム７３が揺動する。昇降フレーム７２が上昇しつつ、ガイド輪フレーム７３が揺動することで、外外ガイド輪３５ｏｏが、軌道幅方向に外側ガイドレール１０５から離れつつ、上昇し、外側ガイドレール１０５を乗越え可能な乗越位置へ移動する。これによって、外側前方ガイドユニット３１ｏｆ、および外側後方ガイドユニット３１ｏｒによるガイドが終了し、内側前方ガイドユニット３１ｉｆと内側後方ガイドユニット３１ｉｒによるガイドによって、内側ガイドレール１０４に沿って走行する。
【００４７】
次に、図５に示すように、台車１０が、本線走行中に分岐部１０７に差掛かった際に、分岐部１０７で支線に分岐する場合を説明する。まず、分岐部１０７上流側のオーバーラップ部１０９に入ったところで、外側前方ガイドユニット３１ｏｆと外側後方ガイドユニット３１ｏｒのエンコーダ９１が、外側ガイドレール１０５脇に設置されたマーカ（図示せず）を順に検知する。検知されたマーカが「本線から支線へ分岐」を指示するものであることをエンコーダ９１からの信号によって制御装置（図示せず）が判定すると、本線走行中はすでに外外ガイド輪３５ｏｏは外側ガイドレール１０５を乗越え可能な乗越え位置にあり、内内ガイド輪３５ｉｉと内外ガイド輪３５ｉｏは内側ガイドレール１０４を挟むガイド位置にあるため、そのまま、台車１０は、内側ガイド輪３３ｉが、内側ガイドレール１０４と滑らかに連続する補助旋回ガイドレール１０６をガイドしつつ、旋回しながら前進する。
【００４８】
次に、台車１０が、支線走行中に合流部１０８に差掛かって、本線に合流する場合を説明する。なお、この場合は、図４（ｂ）の進行方向を右から左として、符号を前後入れ替えた状態と同様である。まず、外側前方ガイドユニット３１ｏｆと外側後方ガイドユニット３１ｏｒのエンコーダ９１が、合流部１０８の手前で、支線脇に設置されたマーカ（図示せず）を順に検知する。検知されたマーカが「支線から本線へ合流」を指示するものであることをエンコーダ９１からの信号によって制御装置（図示せず）が判定すると、そのまま、台車１０は、内側ガイド輪３３ｉが、補助旋回ガイドレール１０６と滑らかに連続する内側ガイドレール１０４をガイドしつつ、前進する。
【００４９】
次に、台車１０が、本線走行中に合流部１０８に差掛かって、合流部１０８を通過する場合を説明する。なお、この場合は、図５（ｂ）の進行方向を下から上とし、符号を前後入れ替えた状態と同様である。まず、合流部１０８上流側のオーバーラップ部１０９に入ったところで、外側前方ガイドユニット３１ｏｆと外側後方ガイドユニット３１ｏｒのエンコーダ９１が、外側ガイドレール１０５脇に設置されたマーカ（図示せず）を順に検知する。検知されたマーカが「本線から本線へ通過」を指示するものであることをエンコーダ９１からの信号によって制御装置（図示せず）が判定すると、上記分岐部１０７で分岐せずに本線から本線へ通過する場合と同様の手順で、外外ガイド輪３５ｏｏが下降し、ガイド位置へ移動するとともに、内内ガイド輪３５ｉｉが乗越位置へ上昇し、外側ガイドレール１０５に沿って前進しながら、内内ガイド輪３５ｉｉが内側ガイド輪３３ｉを乗越える。そして、内内ガイド輪３５ｉｉは、内側ガイド輪３３ｉを乗越えたところで、下降し、ガイド位置へ移動する。一方、外外ガイド輪３５ｏｏは乗越位置へ上昇する。
【００５０】
なお、本実施形態の台車搬送システム１では、図９に示すように、補助旋回軌道だけではなく、循環軌道１０２からなる本線から枝分かれする様々な経路の支線を設定することができる。そして、循環軌道１０２内に配置された枝状の支線は、台車１０の操車場として使用することも可能である。また、本実施形態では、台車１０が前進する場合、後進する場合で台車１０や走行軌道１０１の構成を変更する必要がなく、走行モータ１６，１７の正転、逆転を切替えるのみで進行方向を変えることができる。
【００５１】
上記構成の台車搬送システム１によれば、内側前方ガイドケース３２ｉと、外側前方ガイドケース３２ｏのそれぞれに、ヒンジ構造を介して前方連結アーム３７ｆが連結されつつ、内側後方ガイドケース３２ｉと、外側後方ガイドケース３２ｏのそれぞれに、ヒンジ構造を介して後方連結アーム３７ｒが連結され、分岐部１０７と合流部１０８で、内側前方昇降輪３５ｉｉ、外側前方昇降輪３５ｏｏ、内側後方昇降輪３５ｉｉ、外側後方昇降輪３５ｏｏをそれぞれ選択的に昇降させることで、台車１０の分岐部１０７での分岐、通過、および合流部１０８での合流、通過を選択的に行なうことができる。これにより、昇降機構３４ｉ，３４ｏが故障した場合であっても、該当する台車１０のみを交換、修理することができるため、修理のために搬送システム全体を止めてしまうことがない。
【００５２】
また、補助旋回軌道１０３を用いて循環軌道１０２をショートカットすることで、搬送効率を向上することができるとともに、消費電力を減らせるため、運用コストを削減することができる。
【００５３】
内側前方首振支軸が内側前方旋回支軸を兼ねつつ、内側前方車輪が内側前方ガイドケースに設置され、内側後方首振支軸が内側後方旋回支軸を兼ねつつ、内側後方車輪が内側後方ガイドケースに設置される構成としたことで、台車１０の構成が簡素化され、コストを低減することができる。
【００５４】
内側前方車輪１２ｆと、内側後方車輪１２ｒを駆動輪とすることで、駆動輪が直列に配置される。これにより、２つの駆動輪が、同一の走行ライン上を走行するため、旋回部分でも駆動輪に対して特別な制御を行なうことなく、台車１０は内側ガイドレール１０４に沿って、ガタ付くこと無く滑らかに走行する。したがって、搬送システムを複雑にしたり、コストの高騰をもたらすことなく、単純な構成で重量物を搬送することができる。
【００５５】
なお、本実施形態では、走行軌道１０１のオーバーラップ部１０９、分岐部１０７、合流部１０８にのみ、外側ガイドレール１０５が配置されているが、搬送される物品が重量物である場合や、旋回部分での台車１０の走行速度が高くなる場合などでは、本線や支線の旋回部分にも外側ガイドレール１０５を設置して、内側ガイドレール１０４に掛かる荷重を外側ガイドレール１０５に分散させる構成としても良い。
【００５６】
また、本実施形態では、外側ガイドレール１０５がある場合のみ、外外ガイド輪３５ｏｏを下降したガイド位置に移動し、それ以外の場合は外外ガイド輪３５ｏｏが外側ガイドレール１０５を乗越え可能な乗越位置に位置するようにしている。これを外外ガイド輪３５ｏｏが外側ガイドレール１０５を乗越える必要がある場合のみ、乗越え可能な乗越位置に移動し、それ以外の場合は下降したガイド位置に位置するようにしても良い。
【００５７】
さらに、本実施形態では、走行軌道１０１は循環軌道１０２、補助旋回軌道１０３、内側ガイドレール１０４、外側ガイドレール１０５、および補助旋回ガイドレール１０６によって構成されるが、台車１０が軌道上でなくても平面を走行可能であれば、循環軌道１０２、補助旋回軌道１０３をなくして、各々のガイドレールのみとしてもよい。
【００５８】
マーカーの切替えは、作業員が手作業で交換する構成としたり、制御手段を別途設け、自動的に切替える構成としても良い。なお、制御手段を別途設けた場合には、台車毎に走行する経路を変えることも可能である。
【符号の説明】
【００５９】
１…台車搬送システム
１０…台車
１２ｆ…内側前方車輪
１２ｒ…内側後方車輪
１４ｃ…外側中央旋回支軸
１４ｉｆ…内側前方首振支軸、内側前方旋回支軸（内側首振支軸）
１４ｉｒ…内側後方首振支軸、内側後方旋回支軸（内側首振支軸）
１４ｏｆ…外側前方首振支軸（外側首振支軸）
１４ｏｒ…外側後方首振支軸（外側首振支軸）
１６…前側走行モータ（駆動源）
１７…後側走行モータ（駆動源）
３１ｉｆ…内側前方ガイドユニット（内側ガイドユニット）
３１ｉｒ…内側後方ガイドユニット（内側ガイドユニット）
３１ｏｆ…外側前方ガイドユニット（外側ガイドユニット）
３１ｏｒ…外側後方ガイドユニット（外側ガイドユニット）
３３ｉ…内側前方ガイド輪、内側後方ガイド輪（内側ガイド輪）
３３ｏ…外側前方ガイド輪、外側後方ガイド輪（外側ガイド輪）
３４ｉ…内側前方昇降機構、内側後方昇降機構（内側昇降機構）
３４ｏ…外側前方昇降機構、外側後方昇降機構（外側昇降機構）
３５ｉｉ…内側前方昇降輪、内側後方昇降輪（第一の内側ガイド昇降輪）
３５ｏｏ…外側前方昇降輪、外側後方昇降輪（第一の外側ガイド昇降輪）
３７ｆ…前方連結アーム（連結アーム）
３７ｒ…後方連結アーム（連結アーム）
１０１…走行軌道
１０２…循環軌道
１０３…補助旋回軌道
１０４…内側ガイドレール
１０５…外側ガイドレール
１０６…補助旋回ガイドレール
１０７…分岐部
１０８…合流部
１０９…オーバーラップ部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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