(57)【要約】【課題】  従来の目標追尾装置では、目標の諸元のみから予測時刻での目標位置等を予測しているために、追随遅れや、観測周期が長い場合には観測目標位置と予測位置の差異が大きくなる等により、安定追尾をすることが難しかった。【解決手段】  予め目標の移動先となる目的地を設定しておき、目標追尾の際に相関を取るべき観測目標の選択をその目的地を考慮し選択することにより、目的地に侵攻してくる目標に対して、観測周期の長いものや低ＲＣＳ特性を持つ目標への追尾に関して、安定した追尾維持を行うことを可能とする。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標航跡から目標の予測位置を予測する目標航跡予測部と、
前記目標航跡予測部にて予測された目標の予測位置を中心とする存在予測範囲内に存在する観測目標と、追尾目標との相関度合いを示す尤度を算出する処理、
及び追尾目標の予測位置と目的地を結ぶ線を中心に区分けされた異なる複数のゾーンを設け、前記尤度をゾーン別の重要度で重み付けした目的地尤度を算出し、当該目的地尤度に基いて選択した観測目標を目標航跡に加えて追尾を継続する処理、
を行う目標相関判定部と、
を備えた目標追尾装置。
【請求項２】
目標航跡から目標の予測位置を予測する目標航跡予測部と、
前記目標航跡予測部にて予測された目標の予測位置を中心とする存在予測範囲内に存在する観測目標と、追尾目標との相関度合いを示す尤度を算出する処理、
及び追尾目標の予測位置と複数の目的地を結ぶそれぞれの線を中心に目的地毎に区分けされる複数の異なるゾーンを設け、前記尤度を目的地毎のゾーン別重要度で重み付けした目的地尤度を算出し、当該目的地尤度と目的地別重要度の積和から結合尤度を算出し、当該結合尤度に基いて選択した観測目標を目標航跡に加えて追尾を継続する処理、
を行う目標相関判定部と、
を備えた目標追尾装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、将来の目標位置を予測し、予測した目標位置を元に目標を追尾する目標追尾装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の目標追尾装置においては、目標の将来位置を予測する際に、現時刻の目標諸元情報における位置、速度等のその時点までの運動諸元を元に、等速直線運動や等速円運動等の運動モデルに基づいて将来の位置を予測している。このため、目標に対する追随遅れが発生していた。また目標観測装置の観測周期が長い場合、予測時刻と現在時刻との差が大きくなり、予測位置と予測時に観測された目標の位置との差異が大きくなり、追尾維持が難しくなる。
【０００３】
さらに、レーダ装置によって目標を追尾する場合は、目標が低ＲＣＳ（RCS：Radar Cross Section）であるときに目標の観測自体が困難になり、目標を継続的かつ定期的に観測することができず、散発的観測となる頻度が高くなり、当該目標に対する前回観測時刻と今回観測時刻との時間差が不規則となる。その結果、目標予測誤差がその都度大きく変化し、精度が不安定になることにより、相関を取るべき観測目標の誤選択や新規目標の生成数が増加し、継続した目標追尾を難しくする要因となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１６３９６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
目標追尾においては、予測時刻における目標の実際の位置に、目標の予測位置を近づけるようにして、追尾維持や追尾精度の向上を図ることが求められる。
【０００６】
目標が移動する際には移動の目的があり、その移動先となる目的地が存在する。そのため目標の移動経路は目的地により決定され、予測時の目標位置は前記移動経路上の地点となる。しかしながら、従来の目標追尾装置は、移動先の目的地を加味した追尾が十分に行われておらず、専ら現時刻での目標諸元情報を元にして、目標の将来予測位置と観測目標との相関処理を行い、目標追尾を行っていた。このため、追随遅れが生じたり、観測周期が長い場合には観測目標位置と予測位置の差異が大きくなることで、安定追尾をすることが難しくなるという問題があった。
【０００７】
本発明は係る課題を解決するためになされたものであり、予め目標の移動先となる目的地を設定し、目標追尾の際に目的地を考慮して相関を取るべき観測目標を選択できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明による目標追尾装置は、目標航跡から目標の予測位置を予測する目標航跡予測部と、前記目標航跡予測部にて予測された目標の予測位置を中心とする存在予測範囲内に存在する観測目標と、追尾目標との相関度合いを示す尤度を算出する処理、及び追尾目標の予測位置と目的地を結ぶ線を中心に区分けされた異なる複数のゾーンを設け、前記尤度をゾーン別の重要度で重み付けした目的地尤度を算出し、当該目的地尤度に基いて選択した観測目標を目標航跡に加えて追尾を継続する処理、を行う目標相関判定部と、を備えたものである。
【０００９】
また、目標航跡から目標の予測位置を予測する目標航跡予測部と、前記目標航跡予測部にて予測された目標の予測位置を中心とする存在予測範囲内に存在する観測目標と、追尾目標との相関度合いを示す尤度を算出する処理、及び追尾目標の予測位置と複数の目的地を結ぶそれぞれの線を中心に目的地毎に区分けされる複数の異なるゾーンを設け、前記尤度を目的地毎のゾーン別重要度で重み付けした目的地尤度を算出し、当該目的地尤度と目的地別重要度の積和から結合尤度を算出し、当該結合尤度に基いて選択した観測目標を目標航跡に加えて追尾を継続する処理、を行う目標相関判定部と、を備えたものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、目標の目的地を設定して観測目標の選択を行うことで、安定した目標追尾が可能となり、追随遅れの解消、及び追尾精度の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態１による目標追尾装置の構成を示す図である。
【図２】実施の形態１による、単目的地を考慮した目標相関判定部の処理フローを示す図である。
【図３】実施の形態１によるCharmZone対象エリアと重要度の関係を表すテーブルの例を示す図である。
【図４】実施の形態１による管理目標の航跡位置、観測目標の観測位置、目的地、CharmZoneの関係を示す図である。
【図５】実施の形態１による目的地尤度算出処理にて実施される、目的地尤度の算出例を示す図である。
【図６】実施の形態２による目標追尾装置の構成を示す図である。
【図７】実施の形態２による、複数目的地を考慮した目標相関判定部の処理フローを示す図である。
【図８】実施の形態２による目的地の位置及び重要度の関係を表すテーブルの記述例を示す図である。
【図９】実施の形態２によるCharmZone対象エリアと重要度の関係を表すテーブルの例を示す図である。
【図１０】実施の形態２による管理目標の航跡位置、観測目標の観測位置、複数の目的地、CharmZoneの関係を示す図である。
【図１１】実施の形態２による目的地毎のCharmZoneを考慮した目的地尤度算出処理にて実施する目的地尤度の算出方法、及び目的地毎のCharmZoneを考慮した相関対象選定処理にて実施する相関対象選定方法を記載した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
実施の形態１．
図１は、本発明に係る実施の形態１による目標追尾装置の構成を示す図である。実施の形態１の目標追尾装置３０１は、目標の目的地を１つとした場合の目標予測航跡に対して観測目標を選定し、相関処理を行う相関対象観測目標選定方式を採ることを特徴とする。図１において、目標追尾装置３０１は、目的地情報管理部３０９と、観測目標情報入力部３０３と、単目的地を考慮した目標相関判定部３０４と、目標航跡生成／更新部３０５と、航跡情報管理部３０６と、目標航跡予測部３０７を備えて構成される。目標追尾装置３０１は、目標観測装置３０２及び目的地情報入力装置３０８に接続される。目標追尾装置３０１の追尾対象とする目標は管理目標として装置内部で管理している。
【００１３】
目標観測装置３０２は、目標追尾装置３０１への入力となる観測目標情報を生成する。観測目標情報入力部３０３は、目標観測装置３０２から入力される観測目標情報を、目標追尾装置内で使用する情報形式に変換し、装置内部に保存する。目的地情報入力装置３０８は、目標追尾装置３０１への入力となる目的地情報を入力する。目的地情報管理部３０９は、目的地情報入力装置３０８から入力される目的地情報を、目標追尾装置内で使用する情報形式に変換し、装置内部に保存し管理する。単目的地を考慮した目標相関判定部３０４は、観測目標情報入力部３０３からの観測情報とその観測時刻及び目標航跡予測部３０７からの管理目標の予測航跡情報が入力される。単目的地を考慮した目標相関判定部３０４は、目的地情報管理部３０９により装置内部で管理している単目的地を考慮した目的地情報及び目標航跡予測部３０７からの予測航跡情報の有する目標諸元情報を考慮して、観測目標情報入力部３０３から入力された観測目標と、装置内部で管理する管理目標とが、同一のものであるか否かを同一判定して、相関処理を行う。ここでは、例えば運動諸元が類似しているものは相関値が高く、運動諸元が類似していないものは相関値が低いとする。
【００１４】
目標航跡生成／更新部３０５は、単目的地を考慮した目標相関判定部３０４からの相関結果に応じて、単目的地を考慮した目標相関判定部３０４にて選択した観測目標情報と装置内部のデータとして管理された管理航跡情報とから、新たな管理航跡情報の更新や生成を行う。目標航跡生成／更新部３０５は、生成または更新した管理航跡情報を、航跡情報管理部３０６や外部の装置に配布する。航跡情報管理部３０６は、目標航跡生成／更新部３０５から配布された管理航跡情報を、装置内部のデータとして保存し管理する。目標航跡予測部３０７は、航跡情報管理部３０６で保存されている管理航跡情報を元に、次観測時刻の目標位置を予測し、予測航跡情報を生成する。目標航跡予測部３０７の予測航跡情報には、管理目標の位置、速度等の運動諸元を含む目標諸元情報がある。
【００１５】
図２は、単目的地を考慮した目標相関判定部３０４の処理フローを示す図である。単目的地を考慮した目標相関判定部３０４は、観測目標情報入力部３０３からの観測目標情報及び目標航跡予測部３０７からの目標追尾装置内で管理している管理目標の予測航跡情報が入力されたときに、相関処理を実施する。ここで、目的地情報に関しては目的地情報管理部３０９より予め伝達されているものとする。
【００１６】
図２において、目標存在予測範囲算出処理４０１では、管理目標の予測航跡情報及び観測目標情報に基づき、管理目標の予測航跡位置に対する観測時刻での目標観測が予想される範囲を算出する。
【００１７】
次に、目標存在予測範囲内外判定処理４０２では、目標存在予測範囲内に観測目標が存在するか否かを判定する。
【００１８】
当該判定の結果、「当該観測目標が目標存在予測範囲内に存在する」場合、相関対象目標の尤度算出処理４０３にて、管理目標と当該観測目標との相関度を算出する。
【００１９】
次に、CharmZone判定処理４０４において、当該観測目標が予め設定されたどのCharmZoneに所属するのかを判定するCharmZone判定を行う。
【００２０】
判定の結果、「当該観測目標が何れかのCharmZoneに属する」場合、CharmZoneを考慮した目的地尤度算出処理４０５にて、管理目標と観測目標との相関度を算出する。
【００２１】
一方、目標存在予測範囲内外判定処理４０２において「当該観測目標が目標存在予測範囲外に存在する」場合、もしくはCharmZone判定処理４０４において「当該観測目標がCharmZone外に存在する」場合には、目標存在予測範囲内外判定処理４０２に戻り、次の観測目標に対する判定を行う。
【００２２】
全ての観測目標に対する処理終了後、CharmZoneを考慮した相関対象選定処理４０６にて、１つの管理目標に対して前記目標存在予測範囲内の全ての観測目標に対する尤度の算出結果の内、最も大きい尤度となる観測目標を管理目標に対する相関対象観測目標として選定する。
【００２３】
図３は予め設定するCharmZoneの対象エリアと重要度の関係を示したCharmZone対象エリア及び重要度テーブルの記述例を示したものである。図３において、前記テーブルは、CharmZone名称を記載するCharmZone５０１、CharmZone名称に対応した対象エリアを記載する対象エリア５０２、CharmZome名称に対応した対象エリアの重要度を記載する重要度５０３より構成される。
【００２４】
対象エリア５０２については、管理目標の予測位置と目的地を結んだ線を軸に方位角方向及び仰角方向を設定する。図３の例では、CharmZoneＡは、予測位置と目的地を結んだ線に対して、方位角−３０°以上３０°以下及び仰角−９０°以上９０°以下の範囲としている。CharmZoneＢは、予測位置と目的地を結んだ線に対して、方位角−６０°以上−３０°以下または３０°以上６０°以下、及び仰角−９０°以上９０°以下の範囲としている。CharmZoneＣは、予測位置と目的地を結んだ線に対して、方位角−９０°以上−６０°以下または６０°以上９０°以下、及び仰角−９０°以上９０°以下の範囲としている。
また、対象エリアに含まれないその他のエリアについては、Zone外と設定する。
CharmZone判定処理４０４では、対象エリア５０２に基づき判定を行う。
【００２５】
重要度５０３については、各CharmZoneに対応した重要度であり、CharmZoneを考慮した目的地尤度算出処理４０５にて、尤度算出時に計算重み付けとして使用する。ここでは、重み付けにおける重要度の数値が大きいほど当該エリアの重要度が高いことを意味する。図３の例は、CharmZoneＡは重要度３、CharmZoneＢは重要度２、CharmZoneＣは重要度１、Zone外は重要度０．８に設定している。
【００２６】
図４は前記した管理目標の航跡位置、観測目標の観測位置、目的地、CharmZoneの関係を図にて示したものである。図において、符号６０１は管理目標の平滑位置、符号６０２は管理目標の平滑速度、符号６０３は観測時刻での管理目標の予測位置、符号６０４は観測目標位置、符号６０５は目標存在予測範囲算出４０１にて算出した目標存在予測範囲、符号６０６は目的地情報入力装置３０８から入力した目的地、符号６０７は管理目標の予測位置６０３と目的地６０６を結んだ線、符号６０８は管理目標と目的地に対応したCharmZoneである。
【００２７】
図５は、図４に示すCharmZoneにおいて、CharmZoneを考慮した目的地尤度算出処理４０５にて実施される、目的地尤度の算出例を記載したものである。図５において、符号７０１は管理目標と相関可能性のある観測目標の名称。符号７０２は管理目標と観測目標との相関度を算出する相関対象目標の算出処理４０３からの尤度値。符号７０３はCharmZone判定処理４０４にて判定したChamZome名称。符号７０４はCharmZoneに対応した重要度５０３。符号７０５は目的地尤度算出処理４０５の算出結果。符号７０６はCharmZoneを考慮した相関対象選定処理４０６にて選択される観測目標であって、目的地尤度の内、最も尤度の高いものを示している。
【００２８】
CharmZoneを考慮した目的地尤度算出処理４０５では、各観測目標の尤度７０２とCharmZoneに対応した重要度７０４を使用して、次式で与えられる。
【００２９】
【数１】
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【００３０】
CharmZoneを考慮した相関対象選定処理４０６で選択された観測目標は、新たに管理目標として設定されるとともに、目標航跡生成／更新部３０５に送る。また、当該選択された観測目標は、次の観測時刻で単目的地を考慮した目標相関判定部３０４の相関処理に用いられる。
【００３１】
以上説明したように目標の移動時には移動先となる目的地が存在し、目標の移動経路は目的地により決定され、目標予測位置はその移動経路付近の地点となる。このため実施の形態１による目標追尾装置は、予め目標の移動先となる目的地を設定しておき、目標追尾の際に相関を取るべき観測目標の選択をその目的地を考慮して選択する
【００３２】
このようにして、目的地に向かう目標に対して、観測周期の長い目標観測装置からの目標情報に対する追尾や、観測が散発的となる低ＲＣＳ特性を持つ目標に対しての追尾に対して、目標予測位置と観測位置との誤差を軽減し、目標追尾を安定して行うことを可能とする。また、目標の移動先となる目的地を考慮することで目標の移動経路を予測することになり、精度の良い追尾を行うことが可能となる。かくして、目標の目的地を設定して観測目標の選択を行うことで、安定した目標追尾が可能となり、追随遅れの解消、及び追尾精度の向上を図ることができる。
【００３３】
このように実施の形態１による目標追尾装置は、目標航跡から目標の予測位置を予測する目標航跡予測部３０７と、前記目標航跡予測部３０７にて予測された目標の予測位置を中心とする存在予測範囲内に存在する観測目標と、追尾目標との相関度合いを示す尤度を算出する処理、及び追尾目標の予測位置と目的地を結ぶ線から離れる方向に複数のゾーン（CharmZon）を設け、前記尤度をゾーン別の重要度で重み付けした目的地尤度を算出し、当該目的地尤度に基いて選択した観測目標を目標航跡に加えて追尾を継続する処理、を行う単数目的地を考慮した目標相関判定部３０４と、を備えたものである。
【００３４】
これによって、目標追尾装置の目標相関判定において、管理目標と観測目標との相関判定を行う際に、管理目標の位置、速度等の運動諸元、目標の移動先目的地の重要度を考慮し、目的地に向かう目標の移動経路を予測して相関判定を行うことにより、目標の位置予測精度を高め、また安定した追尾の継続を実現することができる。
【００３５】
なお、実施の形態１による目標追尾装置は、航空管制や防空等を目的としてレーダ装置や画像装置等のセンサを用いた目標追尾を行い、その目標情報の管理や目標情報を使用するシステムに利用可能である。
【００３６】
実施の形態２．
図６は、本発明に係る実施の形態２による目標追尾装置の構成を示す図である。実施の形態２の目標追尾装置は、目標の目的地を複数とした場合の目標予測航跡に対して観測目標を選定し、相関処理を行う相関対象観測目標選定方式を採ることを特徴とする。図６において、目標追尾装置８０１は、複数目的地情報管理部８０９と、観測目標情報入力部８０３と、複数目的地を考慮した目標相関判定部８０４と、目標航跡生成／更新部８０５と、航跡情報管理部８０６と、目標航跡予測部８０７を備えて構成される。目標追尾装置８０１は、目標観測装置８０２及び複数目的地情報入力装置８０８に接続される。標追尾装置８０１の追尾対象とする目標は管理目標として装置内部で管理している。
【００３７】
目標観測装置８０２は、目標追尾装置８０１への入力となる観測目標情報を生成する。観測目標情報入力部８０３は、目標観測装置８０２から入力される観測目標情報を、目標追尾装置内で使用する情報形式に変換し、装置内部に保存する。複数目的地情報入力装置８０８は、目標追尾装置８０１への入力となる単数もしくは複数の目的地情報を入力する。複数目的地情報管理部８０９は、複数目的地情報入力装置８０８から入力される目的地情報を、目標追尾装置内で使用する情報形式に変換し、装置内部に保存し管理する。複数目的地を考慮した目標相関判定部８０４は、観測目標情報入力部８０３からの観測情報とその観測時刻及び目標航跡予測部８０７からの管理目標の予測航跡情報が入力される。複数目的地を考慮した目標相関判定部８０４は、複数目的地情報管理部８０９により装置内部で管理している単目的地もしくは複数目的地及び目標航跡予測部８０７からの予測航跡情報の有する目標諸元情報を考慮して、観測目標情報入力部８０３から入力された観測目標と、装置内部で管理する管理目標とが、同一のものであるか否かを同一判定して、相関処理を行う。ここでは、例えば運動諸元が類似しているものは相関値が高く、運動諸元が類似していないものは相関値が低いとする。
【００３８】
目標航跡生成／更新部８０５は、複数目的地を考慮した目標相関判定部８０４からの相関結果に応じて、複数目的地を考慮した目標相関判定部８０４にて選択した観測目標情報と装置内部のデータとして管理された管理航跡情報とから、新たな管理航跡情報の更新や生成を行う。目標航跡生成／更新部８０５は、生成または更新した管理航跡情報を、航跡情報管理部８０６や外部の装置に配布する。航跡情報管理部８０６は、目標航跡生成／更新部８０５から配布された管理航跡情報を、装置内部のデータとして保存し管理する。目標航跡予測部８０７は、航跡情報管理部８０６で保存されている管理航跡情報を元に、次観測時刻の目標位置を予測し予測航跡情報を生成する。目標航跡予測部８０７の予測航跡情報には、管理目標の位置、速度等の運動諸元を含む目標諸元情報がある。
【００３９】
図７は、複数目的地を考慮した目標相関判定部８０４の処理フローを示すものである。複数目的地を考慮した目標相関判定部８０４は、観測目標情報入力部８０３からの観測目標情報及び目標航跡予測部８０７からの目標追尾装置内で管理している管理目標の予測航跡情報が入力されたときに、相関処理を実施する。ここで、単数もしくは複数の目的地情報に関しては複数目的地情報管理部８０９より予め伝達されているものとする。
【００４０】
図７において、目標存在予測範囲算出処理９０１では、管理目標の予測航跡情報及び観測目標情報に基づき、管理目標の予測航跡位置に対する観測時刻での目標観測が予想される範囲を算出する。
【００４１】
次に、目標存在予測範囲内外判定処理９０２では、目標存在予測範囲内に観測目標が存在するか否かを判定する。
【００４２】
当該判定の結果、「当該観測目標が目標存在予測範囲内に存在する」場合、相関対象目標の尤度算出処理９０３にて、管理目標と当該観測目標との相関度を算出する。
【００４３】
次に、CharmZone判定処理９０４において、複数の目的地情報の１つに対し、当該観測目標が予め設定されたどのCharmZoneに所属するのかを判定するCharmZone判定を行う。
【００４４】
判定の結果、「当該観測目標が何れかのCharmZoneに属する」場合、CharmZoneを考慮した目的地尤度算出処理９０５にて、管理目標と観測目標との相関度を算出する。
【００４５】
一方、目標存在予測範囲内外判定処理９０２において「当該観測目標が目標存在予測範囲外に存在する」場合、もしくはCharmZone判定処理９０４において「当該観測目標がCharmZone外に存在する」場合には、目標存在予測範囲内外判定処理９０２に戻り、次の観測目標に対する判定を行う。
【００４６】
全ての観測目標に対する処理終了後、全目的地及びCharmZoneを考慮した相関対象選定処理９０６にて、１つの管理目標に対して前記目標存在予測範囲内の全ての観測目標に対する尤度の算出結果の内、最も大きい尤度となる観測目標を管理目標に対する相関対象観測目標として選定する。
【００４７】
図８は、予め設定する目的地の位置及び重要度の関係を表すテーブルの記述例を示す図である。このテーブルは、目的地の名称を記載する目的地名称１００１、目的地の位置を記載する位置１００２、及び目的地の重要度を記載する目的地重要度１００３より構成される。目的地重要度１００３の高いものほど重要度が高い目的地となる。
【００４８】
図９は、予め設定するCharmZoneの対象エリアと重要度の関係を示したCharmZone対象エリア及び重要度テーブルの記述例を示したものである。図９において、前記テーブルは、CharmZone名称を記載するCharmZone１１０１、CharmZone名称に対応した対象エリアを記載する対象エリア１１０２、CharmZome名称に対応した対象エリアの重要度を記載する重要度１１０３より構成される。
【００４９】
対象エリア１１０２については、管理目標の予測位置と目的地を結んだ線を軸に方位角方向及び仰角方向を設定する。図９の例では、CharmZoneＡは、予測位置と目的地を結んだ線に対して、方位角−３０°以上３０°以下及び仰角−９０°以上９０°以下の範囲としている。CharmZoneＢは、予測位置と目的地を結んだ線に対して、方位角−６０°以上−３０°以下または３０°以上６０°以下、及び仰角−９０°以上９０°以下の範囲としている。CharmZoneＣは、予測位置と目的地を結んだ線に対して、方位角−９０°以上−６０°以下または６０°以上９０°以下、及び仰角−９０°以上９０°以下の範囲としている。
また、対象エリアに含まれないその他のエリアについては、Zone外と設定する。
CharmZone判定処理９０４では、対象エリア１１０２に基づき判定を行う。
【００５０】
重要度１１０３については、各CharmZoneに対応した重要度であり、全目的地及びCharmZoneを考慮した相関対象選定処理９０６にて、算出時に計算重み付けとして使用する。ここでは、重み付けにおける重要度の数値が大きいほど当該エリアの重要度が高いことを意味する。図９の例は、CharmZoneＡは重要度３、CharmZoneＢは重要度２、CharmZoneＣは重要度１、Zone外は重要度０．８に設定している。
【００５１】
図１０は、前記した管理目標の航跡位置、観測目標の観測位置、複数の目的地、CharmZoneの関係を図にて示したものである。符号１２０１は管理目標の平滑位置、符号１２０２は管理目標の平滑速度、符号１２０３は観測時刻での管理目標の予測位置、符号１２０４は観測目標位置、符号１２０５は目標存在予測範囲算出処理９０１にて算出した目標存在予測範囲である。また、符号１２０６は目的地情報入力装置８０８から入力した目的地Ａ、符号１２０７は管理目標の予測位置１２０３と目的地Ａ１２０６を結んだ線、符号１２０８は管理目標と目的地Ａに対応したCharmZoneである。符号１２０９は目的地情報入力装置８０８から入力した目的地Ｂ、符号１２１０は管理目標の予測位置１２０３と目的地Ｂ１２０９を結んだ線、符号１２１１は管理目標と目的地Ｂに対応したCharmZoneである。
【００５２】
図１１は、目的地毎のCharmZoneを考慮した目的地尤度算出処理９０５にて実施する目的地尤度の算出方法、及び目的地毎のCharmZoneを考慮した相関対象選定処理９０６にて実施する相関対象選定方法を記載した図である。
【００５３】
図１１において、目的地毎のCharmZoneを考慮した目的地尤度算出処理９０５に関係する箇所に関しては、符号１３０１、１３０２、１３０３、１３０４、１３０５、１３０６が該当する。符合１３０１は管理目標と相関可能性のある観測目標の名称、符号１３０２は管理目標と観測目標との相関度を算出する相関対象目標の尤度算出処理９０３からの尤度値、符号１３０３はCharmZone判定処理９０４にて判定したChamZome番号、符号１３０４はCharmZoneに対応した重要度（１１０３）、符号１３０５は目的地ＡのCharmZoneを考慮した目的地尤度算出処理９０５の算出結果を示す。１３０６は目的地ＢのCharmZoneを考慮した目的地尤度算出処理９０５の算出結果を示す。
【００５４】
図１１において、目的地尤度の算出方法及び全目的地及びCharmZoneを考慮した相関対象選定処理９０６に関係する箇所に関しては、符号１３０７、１３０８、１３０９、１３１０が該当する。符号１３０７は管理目標と相関可能性のある観測目標の名称、符号１３０８は目的地ＡのCharmZoneを考慮した目的地尤度算出処理９０５の算出結果１３０５を示す尤度値、符号１３０９は目的地ＢのCharmZoneを考慮した目的地尤度算出処理９０５の算出結果１３０６を示す尤度値、符号１３１０は全目的地及びCharmZoneを考慮した相関対象選定処理９０６の算出結果の統合尤度である。また、符号１３１１は全目的地及びCharmZoneを考慮した相関対象選定処理９０６にて選択される観測目標であって、目的地尤度の内、最も尤度の高いものを示す。
【００５５】
目的地毎のCharm Zoneを考慮した目的地尤度算出処理９０５では、各観測目標の尤度１３０３とCharmZoneに対応した重要度１３０４を使用して、次式で与えられる目的地尤度を求める。
【００５６】
【数２】
2013174445.tif 000004
【００５７】
全目的地及びCharmZoneを考慮した相関対象選定処理９０６にて実施する統合尤度の算出では、目的地毎の尤度１３０８及び１３０９と目的地重要度１００３を使用し、次式で与えられる総合尤度を求める。最終的に統合尤度が最も大きい観測目標を相関対象として選定する。
【００５８】
【数３】
2013174445.tif 000005
【００５９】
全目的地及びCharmZoneを考慮した相関対象選定処理９０６で選択された観測目標は、新たに管理目標として設定されるとともに、目標航跡生成／更新部９０５に送る。また、当該選択された観測目標は、次の観測時刻で単目的地を考慮した目標相関判定部９０４の相関処理に用いられる。
【００６０】
このように実施の形態２による目標追尾装置は、目標航跡から目標の予測位置を予測する目標航跡予測部８０７と、前記目標航跡予測部８０７にて予測された目標の予測位置を中心とする存在予測範囲内に存在する観測目標と、追尾目標との相関度合いを示す尤度を算出する処理、及び追尾目標の予測位置と複数の目的地を結ぶそれぞれの線を中心に目的地毎に区分けされる複数の異なるゾーンを設け、前記尤度を目的地毎のゾーン別重要度で重み付けした目的地尤度を算出し、当該目的地尤度と目的地別重要度の積和から結合尤度を算出し、当該結合尤度に基いて選択した観測目標を目標航跡に加えて追尾を継続する処理、を行う複数目的地を考慮した目標相関判定部８０４と、を備えたものである。
【００６１】
これによって、目標追尾装置の目標相関判定において、管理目標と観測目標との相関判定を行う際に、管理目標の位置、速度等の運動諸元、目標の移動先目的地の重要度を考慮し、目的地に向かう目標の移動経路を予測して相関判定を行うことにより、目標の位置予測精度を高め、また安定した追尾の継続を実現することができる。
【符号の説明】
【００６２】
３０１  目標追尾装置、３０２  目標観測装置、３０３  観測目標情報入力部、３０４  単目的地を考慮した目標相関判定部、３０５  目標航跡生成／更新部、３０６  航跡情報管理部、３０７  目標航跡予測部、３０８  目的地情報入力装置、３０９  目的地管理部、４０１  目標存在予測範囲算出処理、４０２  目標存在予測範囲内外判定処理、４０３  相関対象目標の尤度算出処理、４０４  CharmZone判定処理、４０５  CharmZoneを考慮した目的地尤度算出処理、４０６  CharmZoneを考慮した相関対象選定処理、８０１  目標追尾装置、８０２  目標観測装置、８０３  観測目標情報入力部、８０４  複数目的地を考慮した目標相関判定部、８０５  目標航跡生成／更新部、８０６  航跡情報管理部、８０７  目標航跡予測部、８０８  複数目的地情報入力装置、８０９  複数目的地管理部、９０１  目標存在予測範囲算出処理、９０２  目標存在予測範囲内外判定処理、  ９０３  相関対象目標の尤度算出処理、９０４  CharmZone判定処理、９０５  目的地毎のCharmZoneを考慮した目的地尤度算出処理、９０６  全目的地及びCharmZoneを考慮した相関対象選定処理。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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