(57)【要約】【課題】容易にかつ直感的にカメラの撮像方向を指示することのできるカメラ制御装置を提供する。【解決手段】カメラ２０を通信回線を介して制御可能な可搬型のカメラ制御装置１０において、カメラ２０により撮像された画像を表示する表示部１０３と、カメラ制御装置１０の左右の傾斜角度を検出する角度検出部１０５と、検出されたカメラ制御装置１０の左右の傾斜角度に応じてカメラ２０のパン方向の駆動速度を算出する速度算出部１１０と、算出された駆動速度でカメラ２０をパン方向に駆動させる駆動制御部１０９とを備える【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラを通信回線を介して制御可能な可搬型のカメラ制御装置において、
前記カメラにより撮像された画像を表示する表示部と、
前記表示部に表示される画像の左右の方向を前記カメラ制御装置の左右の方向としたとき、前記カメラ制御装置の左右の傾斜角度を検出する角度検出部と、
前記検出されたカメラ制御装置の左右の傾斜角度に応じて前記カメラのパン方向の駆動速度を算出する速度算出部と、
前記算出された駆動速度で前記カメラをパン方向に駆動させる駆動制御部
とを備えることを特徴とするカメラ制御装置。
【請求項２】
前記カメラ制御装置の右端が上がっている場合、前記駆動制御部が前記カメラを左方に駆動させ、
前記カメラ制御装置の右端が下がっている場合、前記駆動制御部が前記カメラを右方に駆動させる
ことを特徴とする請求項１に記載のカメラ制御装置。
【請求項３】
前記速度算出部が、水平面に対する前記カメラ制御装置の左右の傾斜角度に応じて前記速度を算出することを特徴とする請求項１又は２に記載のカメラ制御装置。
【請求項４】
前記速度算出部が、水平面とは異なる面を基準の面として設定し、該基準の面に対する前記カメラ制御装置の左右の傾斜角度に応じて前記速度を算出することを特徴とする請求項１又は２に記載のカメラ制御装置。
【請求項５】
操作ボタンを更に備え、
前記速度算出部が、前記操作ボタンが押されたときの前記カメラ制御装置の左右の傾きを前記基準の面を示す角度として設定することを特徴とする請求項４に記載のカメラ制御装置。
【請求項６】
前記駆動制御部が、前記操作ボタンが押されている間は継続して前記カメラを駆動することを特徴とする請求項５に記載のカメラ制御装置。
【請求項７】
カメラを通信回線を介して制御可能な可搬型のカメラ制御装置の表示部が、前記カメラにより撮像された画像を表示するステップと、
前記表示ステップで表示される画像の左右の方向を前記カメラ制御装置の左右の方向としたとき、前記カメラ制御装置の左右の傾斜角度を検出するステップと、
前記検出されたカメラ制御装置の左右の傾斜角度に応じて前記カメラのパン方向の駆動速度を算出するステップと、
前記算出された駆動速度で前記カメラをパン方向に駆動させるステップ
とを含むことを特徴とするカメラ制御方法。
【請求項８】
カメラを通信回線を介して制御可能な可搬型のカメラ制御装置の表示部が、前記カメラにより撮像された画像を表示する手順と、
前記表示する手順で表示される画像の左右の方向を前記カメラ制御装置の左右の方向としたとき、前記カメラ制御装置の左右の傾斜角度を検出する手順と、
前記検出されたカメラ制御装置の左右の傾斜角度に応じて前記カメラのパン方向の駆動速度を算出する手順と、
前記算出された駆動速度で前記カメラをパン方向に駆動させる手順
とをコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラの撮像方向を制御するカメラ制御装置、カメラ制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
水平方向の回動（パン）や垂直方向の回動（チルト）により撮像方向を変更する雲台を備えた雲台付きカメラを制御して、広い監視場所を監視できるようにした監視カメラシステムが知られている。
【０００３】
一般に目標とする被写体を撮像したい場合、監視カメラシステムを操作する操作者は、モニターに表示されるカメラの撮像画像を見ながら、リモコンでカメラのパンやチルトの方向を指示して雲台を駆動させ、目標とする被写体が撮像されたところで指示を取りやめてパンやチルトを停止させる操作が必要である。すなわち、カメラに目標とする被写体を撮像させるためには、モニターとリモコンの両方を取り扱う必要があり、操作が煩雑で直感的でない。
【０００４】
これに対し、モニターの画面上にカメラの撮像画像の表示部とパン・チルトを操作するための操作部とを表示させた遠隔制御装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−８３２４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載のカメラを用いれば、操作者は、モニター画面をみながらマウスなどでパンやチルトの方向を指示することにより、カメラに目標とする被写体を撮像させることができる。
【０００７】
しかしながら、特許文献１では、カメラの撮像画像の表示部とは別の操作部を目視してマウスなどで操作する必要がある。例えばカメラの撮像画像を見ながら撮像方向を変更したい場合、操作部に視点を移して操作部の所定の位置にカーソルを移動させ、操作しなければならない。すなわち、視点の移動とマウスの操作が必要であり、操作がまだ煩雑で直感的でない。このように、従来の監視カメラシステムでは、操作者が容易にかつ直感的にカメラの撮像方向の指示を行うことは困難であるという問題があった。
【０００８】
上記問題点を鑑み、本発明の目的は、容易にかつ直感的にカメラの撮像方向を指示することのできるカメラ制御装置、カメラ制御方法及びプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一態様によれば、カメラ（２０）を通信回線を介して制御可能な可搬型のカメラ制御装置（１０）において、カメラ（２０）により撮像された画像を表示する表示部（１０３）と、表示部（１０３）に表示される画像の左右の方向をカメラ制御装置（１０）の左右の方向としたとき、カメラ制御装置（１０）の左右の傾斜角度を検出する角度検出部（１０５）と、検出されたカメラ制御装置（１０）の左右の傾斜角度に応じてカメラ（２０）のパン方向の駆動速度を算出する速度算出部（１１０）と、算出された駆動速度でカメラ（２０）をパン方向に駆動させる駆動制御部（１０９）とを備えるカメラ制御装置（１０）が提供される。
【００１０】
本発明の一態様において、カメラ制御装置（１０）の右端が上がっている場合、駆動制御部（１０９）がカメラ（２０）を左方に駆動させ、カメラ制御装置（１０）の右端が下がっている場合、駆動制御部（１０９）がカメラ（２０）を右方に駆動させても良い。
【００１１】
本発明の一態様において、速度算出部（１１０）が、水平面に対するカメラ制御装置（１０）の左右の傾斜角度に応じて速度を算出しても良い。
【００１２】
本発明の一態様において、速度算出部（１１０）が、水平面とは異なる面を基準の面として設定し、その基準の面に対するカメラ制御装置（１０）の左右の傾斜角度に応じて速度を算出しても良い。
【００１３】
本発明の一態様において、操作ボタン（１０４）を更に備え、速度算出部（１１０）が、操作ボタン（１０４）が押されたときのカメラ制御装置（１０）の左右の傾きを基準の面を示す角度として設定しても良い。
【００１４】
本発明の一態様において、駆動制御部（１０９）が、操作ボタン（１０４）が押されている間は継続してカメラ（２０）を駆動しても良い。
【００１５】
本発明の他の一態様によれば、カメラ（２０）を通信回線を介して制御可能な可搬型のカメラ制御装置（１０）の表示部（１０３）が、カメラ（２０）により撮像された画像を表示するステップと、表示ステップで表示される画像の左右の方向をカメラ制御装置（１０）の左右の方向としたとき、カメラ制御装置（１０）の左右の傾斜角度を検出するステップと、検出されたカメラ制御装置（１０）の左右の傾斜角度に応じてカメラ（２０）のパン方向の駆動速度を算出するステップと、算出された駆動速度でカメラ（２０）をパン方向に駆動させるステップとを含むカメラ制御方法が提供される。
【００１６】
本発明の更に他の一態様によれば、カメラ（２０）を通信回線を介して制御可能な可搬型のカメラ制御装置（１０）の表示部（１０３）が、カメラ（２０）により撮像された画像を表示する手順と、表示する手順で表示される画像の左右の方向をカメラ制御装置（１０）の左右の方向としたとき、カメラ制御装置（１０）の左右の傾斜角度を検出する手順と、検出されたカメラ制御装置（１０）の左右の傾斜角度に応じてカメラ（２０）のパン方向の駆動速度を算出する手順と、算出された駆動速度でカメラ（２０）をパン方向に駆動させる手順とをコンピュータに実行させるプログラムが提供される。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、容易にかつ直感的にカメラの撮像方向を指示することのできるカメラ制御装置、カメラ制御方法及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る監視カメラシステムの一例を示すブロック図である。
【図２】図２（ａ）は、本発明の第１の実施の形態に係るカメラ制御方法の一例を説明するための概略図（その１）である。図２（ｂ）は、本発明の第１の実施の形態に係るカメラ制御方法の一例を説明するための概略図（その２）である。図２（ｃ）は、本発明の第１の実施の形態に係るカメラ制御方法の一例を説明するための概略図（その３）である。
【図３】本発明の第１の実施の形態に係るカメラ制御方法の一例を説明するためのフローチャートである。
【図４】本発明の第１の実施の形態の第１の変形例に係るカメラ制御方法の一例を説明するためのフローチャートである。
【図５】本発明の第１の実施の形態の第２の変形例に係るカメラ制御方法の一例を説明するためのフローチャートである。
【図６】図６（ａ）は、本発明の第１の実施の形態の第３の変形例に係るカメラ制御方法の一例を説明するための概略図（その１）である。図６（ｂ）は、本発明の第１の実施の形態の第３の変形例に係るカメラ制御方法の一例を説明するための概略図（その２）である。図６（ｃ）は、本発明の第１の実施の形態の第３の変形例に係るカメラ制御方法の一例を説明するための概略図（その３）である。
【図７】図７（ａ）は、本発明の第１の実施の形態の第４の変形例に係るカメラ制御装置によるカメラのズーム倍率の制御を説明するための概略図（その１）である。図７（ｂ）は、本発明の第１の実施の形態の第４の変形例に係るカメラ制御装置によるカメラのズーム倍率の制御を説明するための概略図（その２）である。図７（ｃ）は、本発明の第１の実施の形態の第４の変形例に係るカメラ制御装置によるカメラのズーム倍率の制御を説明するための概略図（その３）である。
【図８】本発明の第２の実施の形態に係る監視カメラシステムの一例を示すブロック図である。
【図９】本発明の第２の実施の形態に係るカメラ制御方法の一例を説明するためのフローチャートである。
【図１０】本発明の第２の実施の形態の第１の変形例に係るカメラ制御方法の一例を説明するためのフローチャートである。
【図１１】本発明の第２の実施の形態の第２の変形例に係るカメラ制御方法の一例を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
次に、図面を参照して、本発明の第１及び第２の実施の形態を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付している。ただし、図面は模式的なものであり、厚みと平面寸法との関係、各層の厚みの比率等は現実のものとは異なることに留意すべきである。したがって、具体的な厚みや寸法は以下の説明を参酌して判断すべきものである。又、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることはもちろんである。
【００２０】
また、以下に示す第１及び第２の実施の形態は、この発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、この発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記のものに特定するものでない。この発明の技術的思想は、特許請求の範囲において、種々の変更を加えることができる。
【００２１】
（第１の実施の形態）
本発明の第１の実施の形態に係る監視カメラシステムは、図１に示すように、カメラ（監視カメラ）２０と、通信ユニット３０と、カメラ２０を通信ユニット３０を介して制御する可搬型のカメラ制御装置（カメラ制御端末）１０とを備える。
【００２２】
カメラ２０は、例えば店舗や部屋の内部を見渡せるよう、天井等の高所に取り付けられている。カメラ２０はネットワークカメラであり、撮像した画像をネットワークを介して送信したり、ネットワークを介して受信した制御信号にしたがって撮像方向を変更する。
【００２３】
カメラ２０は、撮像部２０１、圧縮部２０２、通信部２０３、制御部２０４、雲台駆動部２０５、角度センサ２０６、角度センサ２０７、ズームレンズ２０８及びレンズ駆動部２０９を備える。
【００２４】
撮像部２０１は、周囲の被写体を撮像し、撮像した画像を圧縮部２０２へ送信する。撮像部２０１は水平方向及び垂直方向に回動可能である。
【００２５】
圧縮部２０２は、撮像部２０１で撮像した画像を、例えばＪＰＥＧ(Joint Picture Expert Group)やＭＰＥＧ(Moving Picture Expert Group)−４等の規格でディジタル画像圧縮し、通信部２０３へ送信する。
【００２６】
通信部２０３は、通信ユニット３０と例えばＩＥＥＥ(The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc.)８０２．１１ｎ規格の無線ＬＡＮ(Local Area Network)で通信を行う。なお、通信部２０３と通信ユニット３０との間の通信は、ＬＡＮケーブルを介した通信を行っても良いし、携帯電話回線等の他の通信回線を用いても良い。
【００２７】
通信部２０３は、圧縮部２０２で圧縮されたディジタル画像を通信ユニット３０へ送信する。更に、通信部２０３は、通信ユニット３０から送信される制御信号を受信して、制御部２０４へ送信する。
【００２８】
制御部２０４は、通信部２０３が受信した制御信号に基づき、雲台駆動部２０５へパンやチルトを行わせるための制御信号を送信する。
【００２９】
雲台駆動部２０５は、制御部２０４から送信された制御信号にしたがって、撮像部２０１の撮像方向を変更する。
【００３０】
角度センサ２０６は、撮像部２０１の撮像方向の水平方向の角度データを制御部２０４へ出力する。角度センサ２０７は、撮像部２０１の撮像方向の垂直方向の角度データを制御部２０４へ出力する。角度センサ２０６及び角度センサ２０７は、例えば撮像部２０１とともに回転する部分に、角度検出用のスリットや着磁部を複数設け、光学センサや磁気センサでこれをカウントする。また、同じく撮像部２０１とともに回転する部分に、基準位置検出用のスリットや着磁部を１ヶ所設け、これを基準位置検出用の光学センサや磁気センサで検出する。カメラ２０は、起動時に一度パンを行って基準位置を検出する。基準位置を検出したら、それ以降は角度センサ２０６は、基準位置を０°として、０°からのスリットや着磁部の数をカウントすることにより、角度を算出して出力する。
【００３１】
ズームレンズ２０８は、撮像部２０１に取り付けられている。レンズ駆動部２０９は、制御部２０４から送信された制御信号にしたがって、ズーム倍率を変更するようにズームレンズ２０８を駆動する。
【００３２】
通信ユニット３０は、例えば無線ＬＡＮアクセスポイントやルーター、ハブである。通信ユニット３０は、カメラ２０との間を無線ＬＡＮやＬＡＮケーブルで接続されるため、例えばカメラ２０に近い店舗内に設置される。また、カメラ制御装置１０を遠隔地に設置する場合は、カメラ制御装置１０と通信可能なよう、通信ユニット３０をカメラ制御装置１０の近傍に設置したり、複数台の通信ユニット３０を設けてもよい。また、通信ユニット３０を用いずに、カメラ制御装置１０とカメラ２０との間で直接通信を行っても良い。
【００３３】
カメラ制御装置１０は、例えばタブレットＰＣ等の携帯可能なタブレット型通信端末である。カメラ制御装置１０は、操作者（監視者）が携帯していても良く、カメラ２０と同じ店舗や部屋の内部に設置したり、距離の離れた警備員室等に設置していても良い。カメラ制御装置１０を用いて監視を行うときに、操作者はカメラ制御装置１０を手で持った状態で、表示された画面を見ながら、カメラ制御装置１０の種々の操作を行うことができる。
【００３４】
図２（ａ）〜図２（ｃ）は、操作者がカメラ制御装置１０を手で持った状態を示す。図２（ａ）は、操作者によりカメラ制御装置１０の表示部１０３が水平面に平行に保持されている状態を示す。カメラ制御装置１０の表示部１０３には中央に被写体４０がある画像が表示されている。
【００３５】
ここで、表示部１０３に表示される画像の上下の方向をカメラ制御装置１０の前後の方向とし、カメラ制御装置１０の表示部１０３に表示される画像の左右の方向をカメラ制御装置１０の左右の方向とする。また、カメラ制御装置１０の中心を原点として前方向に伸びる軸をカメラ制御装置１０の縦軸Ａとし、カメラ制御装置１０の中心を原点として右方向に伸びる軸をカメラ制御装置１０の横軸Ｂとする。
【００３６】
図２（ａ）においてはカメラ制御装置１０の縦軸Ａは水平である。
【００３７】
一方、図２（ｂ）は、操作者によりカメラ制御装置１０の前端が下げられた状態を示す。カメラ制御装置１０の縦軸Ａは、水平面に対して傾斜角度θ１だけ下方に傾いている。
【００３８】
これとは逆に、図２（ｃ）は、操作者によりカメラ制御装置１０の前端が持ち上げられた状態を示す。カメラ制御装置１０の縦軸Ａは、水平面に対して傾斜角度θ２だけ上方に傾いている。
【００３９】
図１に示したカメラ制御装置１０は、通信部１０１、復号部１０２、表示部１０３、操作ボタン１０４、姿勢検出部（角度検出部）１０５、制御部１０６及び記憶部１０７を備える。
【００４０】
通信部１０１は、例えばＩＥＥＥ８０２．１１ｎ規格の無線ＬＡＮで通信ユニット３０と通信を行う。通信部１０１と通信ユニット３０との通信は、無線ＬＡＮに限らず、携帯電話回線や他の通信回線を用いても良い。通信部１０１は、カメラ２０を制御するための制御信号を通信ユニット３０へ送信する。更に、通信部１０１は、カメラ２０の撮像した画像を、通信ユニット３０から受信する。
【００４１】
復号部１０２は、通信部１０１で受信した圧縮ディジタル画像を復号し、表示部１０３へ送信する。
【００４２】
表示部１０３は、カメラ制御装置１０の表面に設けられた液晶モニタ等の画面である。表示部１０３は、矩形の平面状であり、通信部１０１により受信されたカメラ２０の撮像した画像を表示する。
【００４３】
操作ボタン１０４は、カメラ制御装置１０の表面に露出したボタンである。操作ボタン１０４は、表示部１０３をタッチパネル式液晶モニタとして、画面上にボタンを表示させたものでも良い。また、操作ボタン１０４として１つのボタンを説明するが、複数のボタンを適宜有していても良い。
【００４４】
姿勢検出部１０５は、カメラ制御装置１０の姿勢（傾き）を検出する。姿勢検出部１０５としては、例えば３軸加速度センサが使用可能である。本発明の第１の実施の形態において、姿勢検出部１０５は、カメラ制御装置１０の前後の傾きを検出する。姿勢検出部１０５は、例えば図２（ａ）〜図２（ｃ）に示すようにカメラ制御装置１０をそれぞれ保持している場合、水平面に対するカメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度として０，θ１，θ２をそれぞれ検出する。
【００４５】
制御部１０６は、姿勢検出部１０５により検出されたカメラ制御装置１０の姿勢に応じて、カメラ２０を制御するための制御信号を通信部１０１に送信する。制御部１０６は、傾斜判定部１０８及び駆動制御部１０９を備える。
【００４６】
傾斜判定部１０８は、操作者が操作ボタン１０４を押す操作や離す操作を検知する。更に、傾斜判定部１０８は、姿勢検出部１０５により検出された水平面に対するカメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度に応じて、水平面に対するカメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾きの有無を判定する。
【００４７】
例えば、傾斜判定部１０８は、姿勢検出部１０５により検出されたカメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度と、記憶部１０７から読み出した閾値（例えば５°）と比較して、水平面に対するカメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度が５°以上の場合、傾きが有ると判定する。
【００４８】
更に、傾斜判定部１０８は、姿勢検出部１０５により検出された水平方向に対するカメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度に基づいて、水平面に対してカメラ制御装置１０の前端が上がっているか、又は下がっているかを判定する。
【００４９】
駆動制御部１０９は、傾斜判定部１０８による判定結果に応じて、カメラ２０をチルト方向に駆動するための制御信号を送信する。駆動制御部１０９はカメラ２０を一定速度で駆動させても良く、又はカメラ制御装置１０が傾いている時間の経過とともに速度を増加させても良く、駆動速度は適宜設定可能である。
【００５０】
例えば、図２（ａ）に示すように、カメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾きが無いか又は閾値未満の場合、駆動制御部１０９はカメラ２０を駆動するための制御信号を送信せず、カメラ２０は静止している。一方、図２（ｂ）に示すように、カメラ制御装置１０の前端が下がっている場合、駆動制御部１０９はカメラ２０をチルトダウンさせる制御信号を送信する。これとは逆に、図２（ｃ）に示すように、カメラ制御装置１０の前端が持ち上がっている場合、駆動制御部１０９はカメラ２０をチルトアップさせる制御信号を送信する。
【００５１】
図１に示した記憶部１０７は、傾斜判定部１０８による傾きの判定に用いる閾値等を記憶する。記憶部１０７としては、例えば半導体メモリ、磁気ディスク又は光ディスク等が使用可能である。
【００５２】
次に、本発明の第１の実施の形態に係る監視カメラシステムにおけるカメラ制御方法の一例を、図３のフローチャートを参照しながら説明する。
【００５３】
（イ）ステップＳ１００において、姿勢検出部１０５が、水平面に対するカメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度を逐次検出する。
【００５４】
（ロ）ステップＳ１０１において、傾斜判定部１０８が、姿勢検出部１０５により検出された水平面に対するカメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度に基づいて、水平面に対するカメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾きの有無を判定する。
【００５５】
（ハ）傾斜判定部１０８により傾きが有ると判定された場合、ステップＳ１０２において、駆動制御部１０９が、カメラ２０をチルト方向に駆動するための制御信号を送信する。
【００５６】
（ニ）ステップＳ１０３において、傾斜判定部１０８が、姿勢検出部１０５により検出された水平面に対するカメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度に基づいて、水平面に対するカメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾きの有無を判定する。傾きが有ると判定された場合、ステップＳ１０２に戻るため、カメラ制御装置１０が傾いている間は駆動制御部１０９が継続してカメラ２０をチルト方向に駆動するための制御信号を送信する。
【００５７】
（ホ）ステップＳ１０３において傾斜判定部１０８により傾きが無くなったと判定された場合、ステップＳ１０４において、駆動制御部１０９が、カメラ２０を駆動するための制御信号の送信を停止し、処理を完了する。
【００５８】
本発明の第１の実施の形態によれば、カメラ制御装置１０の前後方向の傾きの有無に応じてカメラ２０をチルト方向に駆動することができる。よって、カメラの撮像画像以外に制御部を表示する必要がないので、カメラの撮像画像を大きく表示することが出来る。撮像方向の制御のために撮像画像から視線を動かす必要がない。カメラ制御装置１０を保持している状態で傾きを変えるだけでよいので、カメラ制御装置１０以外の機器を使用する必要がなく操作が容易である。カメラ制御装置１０の前端を下げればカメラがチルトダウンするので、直感的に操作することができる。また、真上や真下の被写体をカメラ制御装置１０の表示部１０３で見るために、カメラ制御装置１０の画面を真上や真下へ向ける必要がないので、カメラ制御装置１０の画面を見やすい状態で、またカメラ制御装置１０の操作をしやすい状態で、監視を行うことができる。すなわち、カメラ制御装置１０の視認性や操作性を向上することができる。
【００５９】
図３に示したカメラ制御方法の一連の手順、即ち：姿勢検出部１０５が、水平面に対するカメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度を逐次検出するステップ；傾斜判定部１０８が、姿勢検出部１０５により検出された水平面に対するカメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度に基づいて、カメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾きの有無を判定するステップ；傾斜判定部１０８により傾きが有ると判定された場合、駆動制御部１０９が、カメラ２０をチルト方向に駆動するための制御信号を送信するステップ等は、図３と等価なアルゴリズムのプログラムにより、監視カメラシステムのコンピュータを制御して実行することができる。
【００６０】
このプログラムは例えば記憶部１０７に記憶されていてコンピュータに読み出されても良く、通信ネットワークを介して伝送されてコンピュータに取り込まれても良い。また、このプログラムは、コンピュータ読取り可能な記録媒体に保存し、この記録媒体を記憶部１０７に読み込ませることにより、本発明の第１の実施の形態に係るカメラ制御方法の一連の手順を実行することができる。
【００６１】
（第１の変形例）
本発明の第１の実施の形態においては、カメラ制御装置１０の前後の傾きを、水平面を基準として求める場合を説明したが、操作者の姿勢としてはカメラ制御装置１０の前端を持ち上げた状態で保持する方がより負担が少ない場合が考えられ、より楽な角度でチルトが静止することで操作性が向上すると考えられる。また、使用環境によっては水平だと照明がカメラ制御装置１０に映り込み、画像が見づらくなる場合もある。
【００６２】
そこで、本発明の第１の実施の形態の第１の変形例に係るカメラ制御方法として、水平面とは異なる面を基準とする場合を、図４のフローチャートを参照しながら説明する。
【００６３】
（イ）ステップＳ１１０において、初期設定のキャリブレーション操作で、操作者により操作ボタン１０４が押される。傾斜判定部１０８が、操作者により操作ボタン１０４が押されたか判定する。
【００６４】
（ロ）傾斜判定部１０８により操作ボタン１０４が押されたと判定された場合、ステップＳ１１１において、傾斜判定部１０８が、操作ボタン１０４が押された時点での縦軸Ａと横軸Ｂとを含む面を基準の面として設定し、水平面に対するカメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度を基準角度として記憶部１０７に記憶させる。例えば、図２（ｂ）及び図２（ｃ）に示すような水平面に対するカメラ制御装置１０の縦軸Ａの角度が基準角度として設定される。
【００６５】
（ハ）ステップＳ１１２において、姿勢検出部１０５が、水平面に対するカメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度を逐次検出する。
【００６６】
（ニ）ステップＳ１１３において、傾斜判定部１０８が、姿勢検出部１０５により検出された水平面に対するカメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度と、記憶部１０７から読み出した基準角度との差分に基づいて、カメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾きの有無を判定する。
【００６７】
（ホ）傾斜判定部１０８により傾きが有ると判定された場合、ステップＳ１１４において、駆動制御部１０９が、カメラ２０をチルト方向に駆動するための制御信号を送信する。
【００６８】
（ヘ）ステップＳ１１５において、傾斜判定部１０８が、姿勢検出部１０５により検出された水平面に対するカメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度と、記憶部１０７から読み出した基準角度との差分に基づいて、カメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾きが無くなったか判定する。傾きが有ると判定された場合、ステップＳ１１４に戻り、駆動制御部１０９が、継続してカメラ２０をチルト方向に駆動するための制御信号を送信する。
【００６９】
（ト）ステップＳ１１５において傾斜判定部１０８により傾きが無くなったと判定された場合、ステップＳ１１６において、駆動制御部１０９が、カメラ２０を駆動するための制御信号の送信を停止し、処理を完了する。
【００７０】
本発明の第１の実施の形態の第１の変形例によれば、初期設定のキャリブレーション操作で、操作ボタン１０４を押したときの水平面に対するカメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度を基準角度として設定することにより、水平面とは異なる面に対するカメラ制御装置１０の前後の傾きに応じてチルト方向の駆動を制御することができる。よって、操作者は直感的でかつ、より小さな操作でカメラ２０のチルト方向の駆動を操作することが可能となるとともに、より負担の少ない姿勢で操作することが可能となる。
【００７１】
また、初期設定のキャリブレーション操作を行わずに、記憶部１０７が基準角度を予め記憶していても良い。その場合は、カメラ２０の設置状態に応じた校正角度を調べておき、カメラ制御装置１０の記憶部１０７に初期設定として書き込んでおく。これにより、操作ボタン１０４を設けることなく、直感的にカメラ２０の撮像方向を指示することができる。
【００７２】
（第２の変形例）
本発明の第１の実施の形態の第２の変形例に係るカメラ制御方法として、操作ボタン１０４が押されている間にカメラ２０のチルト方向を制御する場合について、図５のフローチャートを参照しながら説明する。
【００７３】
（イ）ステップＳ１２０において、傾斜判定部１０８が、操作者により操作ボタン１０４が押されたか判定する。
【００７４】
（ロ）傾斜判定部１０８により操作ボタン１０４が押されたと判定された場合、ステップＳ１２１において、傾斜判定部１０８が、操作ボタン１０４が押された時点での水平面に対するカメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度を基準角度として設定し、記憶部１０７に記憶させる。例えば、図２（ｂ）及び図２（ｃ）に示すような水平面に対するカメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度が基準角度として設定される。
【００７５】
（ハ）ステップＳ１２２において、姿勢検出部１０５が、水平面に対するカメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度を逐次検出する。
【００７６】
（ニ）ステップＳ１２３において、傾斜判定部１０８が、姿勢検出部１０５により検出された水平面に対するカメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度と、記憶部１０７から読み出した基準角度との差分に基づいて、カメラ制御装置１０の上下方向の傾きの有無を判定する。
【００７７】
（ホ）傾斜判定部１０８により傾きが有ると判定された場合、ステップＳ１２４において、駆動制御部１０９が、カメラ２０をチルト方向に駆動するための制御信号を送信する。
【００７８】
（ヘ）ステップＳ１２５において、傾斜判定部１０８が、姿勢検出部１０５により検出された水平面に対するカメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度と、基準角度との差分に基づいて、カメラ制御装置１０の上下方向の傾きが無くなったか判定する。傾きが有ると判定された場合、ステップＳ１２４に戻り、駆動制御部１０９が、継続してカメラ２０をチルト方向に駆動するための制御信号を送信する。
【００７９】
（ト）ステップＳ１２５において傾斜判定部１０８により傾きが無くなったと判定された場合、ステップＳ１２６において、駆動制御部１０９が、カメラ２０を駆動するための制御信号の送信を停止し、処理を完了する。
【００８０】
（チ）ステップＳ１２７において、傾斜判定部１０８が、操作者により操作ボタン１０４が離されたか判定する。傾斜判定部１０８により操作ボタン１０４が押したままであると判定された場合、ステップＳ１２２に戻る。一方、傾斜判定部１０８により操作ボタン１０４が離されたと判定された場合、処理を完了する。
【００８１】
本発明の第１の実施の形態の第２の変形例によれば、操作ボタン１０４を押し続けている間は継続してカメラ２０のチルト方向の駆動を制御することにより、操作者は直感的でかつ、より小さな操作によるチルト制御が可能となるとともに、より負担の少ない姿勢で操作することが可能となる。
【００８２】
また、操作ボタン１０４が押された時点でのカメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度を基準角度とする代わりに、記憶部１０７が基準角度を予め記憶していても良い。その場合は、カメラ２０の設置状態に応じた校正角度を調べておき、カメラ制御装置１０の記憶部１０７に初期設定として書き込んでおけば良い。
【００８３】
（第３の変形例）
本発明の第１の実施の形態では、カメラ制御装置１０の前後の傾きに応じてカメラ２０のチルト方向の駆動を制御する場合を説明したが、本発明の第１の実施の形態の第３の変形例では、カメラ制御装置１０の左右の傾きに応じてカメラ２０のパン方向の駆動を制御する場合を説明する。
【００８４】
図６（ａ）〜図６（ｃ）は、操作者がカメラ制御装置１０を手で持った状態を示す。図６（ａ）は、カメラ制御装置１０の画面が水平に保持された状態を示す。
【００８５】
図６（ａ）ではカメラ制御装置１０の横軸Ｂは水平である。
【００８６】
図６（ｂ）は、カメラ制御装置１０の右端が下げられた状態を示す。カメラ制御装置１０の横軸Ｂは、水平面に対して傾斜角度θ３だけ傾いている。
【００８７】
これとは逆に、図６（ｃ）は、カメラ制御装置１０の右端が持ち上げられた状態を示す。カメラ制御装置１０の横軸Ｂは、水平面に対して傾斜角度θ４だけ傾いている。
【００８８】
図１に示した姿勢検出部１０５は、水平面に対するカメラ制御装置１０の横軸Ｂの傾斜角度を検出する。姿勢検出部１０５は、例えば図６（ａ）〜図６（ｃ）に示すようにカメラ制御装置１０をそれぞれ保持している場合、水平面に対するカメラ制御装置１０の横軸Ｂの傾斜角度として０，θ３，θ４をそれぞれ検出する。
【００８９】
傾斜判定部１０８は、姿勢検出部１０５により検出された水平面に対するカメラ制御装置１０の横軸Ｂの傾斜角度に基づいて、水平面に対するカメラ制御装置１０の横軸Ｂの傾きの有無を判定する。
【００９０】
例えば、傾斜判定部１０８は、姿勢検出部１０５により検出された水平面に対するカメラ制御装置１０の横軸Ｂの傾斜角度と、記憶部１０７から読み出した閾値（例えば５°）とを比較して、水平面に対するカメラ制御装置１０の横軸Ｂの傾斜角度が閾値以上の場合、傾きが有ると判定する。
【００９１】
更に、傾斜判定部１０８は、姿勢検出部１０５により検出された、水平面に対するカメラ制御装置１０の横軸Ｂの傾斜角度に基づいて、カメラ制御装置１０の右端が上がっているか、又はカメラ制御装置１０の右端が下がっているかを判定する。例えば、傾斜判定部１０８は、姿勢検出部１０５により検出された水平面に対するカメラ制御装置１０の横軸Ｂの傾斜角度に基づいて、カメラ制御装置１０の右端が上がっているか、又はカメラ制御装置１０の右端が下がっているかを判定する。
【００９２】
駆動制御部１０９は、傾斜判定部１０８により傾きが有ると判定された場合、カメラ２０をパン方向に駆動するための制御信号を送信する。例えば、図６（ａ）に示すように、カメラ制御装置１０の左右の傾きが無いか又は閾値未満であれば、カメラ２０を駆動するための制御信号は送信しない。一方、図６（ｂ）に示すようにカメラ制御装置１０の右端が下がっていれば、右方にパンの制御信号を送信する。また、図６（ｃ）に示すようにカメラ制御装置１０の右端が上がっていれば、左方にパンの制御信号を送信する。
【００９３】
駆動制御部１０９は、カメラ２０を一定速度で駆動させても良く、又はカメラ制御装置１０が傾いている時間の経過とともに速度を増加させても良く、駆動速度は適宜設定可能である。
【００９４】
本発明の第１の実施の形態の第３の変形例によれば、カメラ制御装置１０の左右方向の傾きに応じてカメラ２０のパン方向の駆動を制御することにより、操作者は直感的でかつ、より小さな操作によるパン制御が可能となる。
【００９５】
なお、本発明の第１の実施の形態の第３の変形例においては、水平面を基準として、水平面に対するカメラ制御装置１０の横軸Ｂの傾きに応じてカメラ２０のパン方向の駆動を制御する場合を説明したが、水平面とは異なる面に対するカメラ制御装置１０の横軸Ｂの傾きに応じてカメラ２０のパン方向の駆動を制御しても良い。
【００９６】
（第４の変形例）
本発明の第１の実施の形態では、カメラ制御装置１０の前後の傾きに応じてカメラ２０のチルト方向の駆動を制御する場合を説明したが、本発明の第１の実施の形態の第４の変形例では、カメラ制御装置１０の前後方向の傾きに応じてカメラ２０のズーム倍率を変更する場合を説明する。
【００９７】
図７（ａ）〜図７（ｃ）は、操作者がカメラ制御装置１０を手で持った状態を示す。図７（ａ）は、操作者によりカメラ制御装置１０の表示部１０３が水平に保持されている状態を示す。図７（ａ）においてはカメラ制御装置１０の縦軸Ａは水平である。
【００９８】
一方、図７（ｂ）は、操作者によりカメラ制御装置１０の前端が下げられた状態を示す。カメラ制御装置１０の縦軸Ａは、水平面に対して傾斜角度θ５だけ上方に傾いている。
【００９９】
これとは逆に、図２（ｃ）は、操作者によりカメラ制御装置１０の前端が持ち上げられた状態を示す。カメラ制御装置１０の縦軸Ａは、水平面に対して傾斜角度θ６だけ下方に傾いている。
【０１００】
図１に示した姿勢検出部１０５は、水平面に対するカメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度を検出する。姿勢検出部１０５は、例えば図７（ａ）〜図７（ｃ）に示すようにカメラ制御装置１０を保持している場合、水平面に対するカメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度として０，θ５，θ６をそれぞれ検出する。
【０１０１】
傾斜判定部１０８は、姿勢検出部１０５により検出された水平面に対するカメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度に基づいて、水平面に対するカメラ制御装置１０の上下方向の傾きの有無を判定する。
【０１０２】
駆動制御部１０９は、傾斜判定部１０８により傾きが有ると判定された場合、カメラ２０のズーム倍率を変更するための制御信号を送信する。例えば、図７（ａ）に示すように、カメラ制御装置１０の前後の傾きが無いか又は閾値未満であれば、カメラ２０のズームレンズ２０８を駆動するための制御信号は送信しない。一方、図７（ｂ）に示すようにカメラ制御装置１０の前端が下がっていれば、ズームインする制御信号を送信する。これとは逆に、図７（ｃ）に示すようにカメラ制御装置１０の前端が上がっていれば、ズームアウトする制御信号を送信する。
【０１０３】
本発明の第１の実施の形態の第４の変形例によれば、カメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾きに応じてカメラ２０のズーム倍率を制御することにより、操作者は直感的でかつ、より小さな操作によるズーム倍率の制御が可能となる。
【０１０４】
なお、本発明の第１の実施の形態の第４の変形例においては、水平面を基準として、水平面に対するカメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾きに応じてズーム倍率を制御する場合を説明したが、基準角度とカメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度との差分に応じてズーム倍率を制御しても良い。
【０１０５】
また、本発明の第１の実施の形態の第４の変形例において説明したのとは逆に、図７（ｂ）に示すように前端が下がっているときにズームアウトする制御信号を送信し、図７（ｃ）に示すようにカメラ制御装置１０の前端が上がっているときにズームアウトする制御信号を送信しても良い。
【０１０６】
（第２の実施の形態）
本発明の第２の実施の形態に係る監視カメラシステムは、図８に示すように、カメラ制御装置１０の制御部１０６が、図１に示した傾斜判定部１０８の代わりに速度算出部１１０を備える点が、図１に示した監視カメラシステムと異なる。
【０１０７】
速度算出部１１０は、姿勢検出部１０５により検出された、水平面に対するカメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度に基づいて、カメラ制御装置１０の前端が上がっているか、又は下がっているかを判定する。
【０１０８】
更に、速度算出部１１０は、姿勢検出部１０５により検出された、水平面に対するカメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度に応じて、チルト方向の駆動速度を算出する。
【０１０９】
例えば、姿勢検出部１０５により検出された水平面に対するカメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度が５°の場合、速度算出部１１０は駆動速度として１０°／秒を算出する。駆動速度は、姿勢検出部１０５により検出された水平面に対するカメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度が大きいほど速く設定される。
【０１１０】
駆動制御部１０９は、速度算出部１１０により算出された駆動速度で、カメラ２０をチルト方向に駆動するための制御信号を送信する。例えば、図２（ａ）に示すように、カメラ制御装置１０の縦軸Ａが水平であるか、又は傾斜角度が閾値未満であれば、コマンドは送信しない。一方、図２（ｂ）に示すように、水平面に対してカメラ制御装置１０の前端が下がっていればチルトダウン、図２（ｃ）に示すように水平面に対してカメラ制御装置１０の前端が上がっていればチルトアップのコマンドとともに、算出した駆動速度を、通信部１０１からカメラ２０に対して送信する。
【０１１１】
本発明の第２の実施の形態に係る監視カメラシステムの他の構成は、図１に示した監視カメラシステムと実質的に同様であるので、重複した説明を省略する。
【０１１２】
次に、本発明の第２の実施の形態に係るカメラ制御方法の一例を、図９のフローチャートを参照しながら説明する。
【０１１３】
（イ）ステップＳ２０１において、姿勢検出部１０５が、水平面に対するカメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度を検出する。
【０１１４】
（ロ）ステップＳ２０２において、速度算出部１１０が、姿勢検出部１０５により検出されたカメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度に基づいて、カメラ制御装置１０の前端が上がっているか、又は下がっているかを判定する。更に、カメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度に応じてチルト方向の駆動速度を算出する。
【０１１５】
（ハ）ステップＳ２０３において、駆動制御部１０９が、カメラ２０をチルト方向に、速度算出部１１０により算出された駆動速度で駆動させるための制御信号を送信する。
【０１１６】
本発明の第２の実施の形態によれば、カメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度に応じた駆動速度でカメラ２０をチルト方向に駆動することができる。よって、カメラの撮像画像以外に制御部を表示する必要がないので、カメラの撮像画像を大きく表示することが出来る。撮像方向の制御のために撮像画像から視線を動かす必要がない。カメラ制御装置１０を保持している状態で傾きを変えるだけでよいので、カメラ制御装置１０以外の機器を使用する必要がなく操作が容易である。カメラ制御装置１０の右端を上げればカメラが左にパンするので、直感的に操作することができる。また、カメラ制御装置１０の画面を真上や真下へ向ける必要がないので、カメラ制御装置１０の画面を見やすい状態で、またカメラ制御装置１０の操作をしやすい状態で、監視を行うことができるとともに、監視したい撮像方向に容易に変更することができる。すなわち、カメラ制御装置１０の視認性や操作性を向上することができる。
【０１１７】
（第１の変形例）
本発明の第２の実施の形態の第１の変形例として、水平面とは異なる面を基準とする場合を、図１０のフローチャートを参照しながら説明する。
【０１１８】
（イ）ステップＳ２１１において、初期設定のキャリブレーションとして操作者により操作ボタン１０４が押される。図９に示した速度算出部１１０が、操作者により操作ボタン１０４が押されたか判定する。
【０１１９】
（ロ）速度算出部１１０により操作ボタン１０４が押されたと判定された場合、ステップＳ２１２において、速度算出部１１０が、操作ボタン１０４が押された時点での水平面に対するカメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度を基準角度として記憶部１０７に記憶させる。例えば、図２（ｂ）及び図２（ｃ）に示すような水平面に対するカメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度が基準角度として設定される。
【０１２０】
（ハ）ステップＳ２１３において、姿勢検出部１０５が、水平面に対するカメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度を検出する。更に、速度算出部１１０が、記憶部１０７から読み出した基準角度と、カメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度との差分を算出する。更に、速度算出部１１０が、算出された差分に応じてチルト方向の駆動速度を算出する。
【０１２１】
（ニ）ステップＳ２１４において、駆動制御部１０９が、速度算出部１１０により算出された駆動速度で、カメラ２０をチルト方向に駆動するための制御信号を送信する。
【０１２２】
本発明の第２の実施の形態の第１の変形例によれば、初期設定のキャリブレーション操作で、操作ボタン１０４を押したときの縦軸Ａの傾斜角度を基準角度として設定することにより、水平面とは異なる面に対する縦軸Ａの傾斜角度に応じてカメラ２０のチルト方向の駆動を制御することができる。よって、操作者は直感的でかつ、より小さな操作でカメラ２０のチルト方向の駆動を制御することが可能となる。
【０１２３】
また、初期設定のキャリブレーション操作を行わずに、記憶部１０７に基準角度が予め記憶されていても良い。その場合は、カメラ２０の設置状態に応じた校正角度を調べておき、カメラ制御装置１０の記憶部１０７に初期設定として書き込んでおく。これにより、操作ボタン１０４を設けることなく、直感的にカメラ２０の撮像方向を指示することができる。
【０１２４】
（第２の変形例）
本発明の第２の実施の形態の第２の変形例として、操作ボタン１０４が押されている間にカメラ２０のチルト方向を制御する場合について、図１１のフローチャートを参照しながら説明する。
【０１２５】
（イ）ステップＳ２２１において、図９に示した速度算出部１１０が、操作者により操作ボタン１０４が押されたか判定する。
【０１２６】
（ロ）速度算出部１１０により操作ボタン１０４が押されたと判定された場合、ステップＳ２２２において、速度算出部１１０が、操作ボタン１０４が押された時点での水平面に対するカメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度を基準角度として記憶部１０７に記憶させる。例えば、図２（ｂ）及び図２（ｃ）に示すような水平面に対するカメラ制御装置１０の縦軸Ａが基準角度として設定される。
【０１２７】
（ハ）ステップＳ２２３において、姿勢検出部１０５が、水平面に対するカメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度を検出する。更に、速度算出部１１０が、姿勢検出部１０５により検出された水平面に対するカメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度と、記憶部１０７から読み出した基準角度との差分を算出する。更に、速度算出部１１０が、算出された差分に応じてチルト方向の駆動速度を算出する。
【０１２８】
（ニ）ステップＳ２２４において、駆動制御部１０９が、速度算出部１１０により算出された駆動速度で、カメラ２０をチルト方向に駆動するための制御信号を送信する。
【０１２９】
（ホ）ステップＳ２２５において、速度算出部１１０が、操作者により操作ボタン１０４が離されたか判定する。速度算出部１１０により操作ボタン１０４が押したままであると判定された場合、ステップＳ２２３に戻る。一方、速度算出部１１０により操作ボタン１０４が離されたと判定された場合、処理を完了する。
【０１３０】
本発明の第２の実施の形態の第２の変形例によれば、操作ボタン１０４を押し続けたときに縦軸Ａの傾斜角度と基準角度との差分に応じてカメラ２０のチルト方向の駆動を制御することにより、操作者は直感的でかつ、より小さな操作によるチルト制御が可能となる。
【０１３１】
（第３の変形例）
本発明の第２の実施の形態では、カメラ制御装置１０の前後の傾斜角度に応じてカメラ２０の駆動速度を制御する場合を説明したが、本発明の第２の実施の形態の第３の変形例として、カメラ制御装置１０の左右の傾きに応じてカメラ２０のパン速度を制御する場合を説明する。
【０１３２】
図９に示した姿勢検出部１０５は、水平面に対するカメラ制御装置１０の横軸Ｂの傾斜角度を検出する。姿勢検出部１０５は、例えば図６（ａ）〜図６（ｃ）に示すようにカメラ制御装置１０をそれぞれ保持している場合、水平面に対するカメラ制御装置１０の横軸Ｂの傾斜角度として０，θ３，θ４をそれぞれ検出する。
【０１３３】
速度算出部１１０は、姿勢検出部１０５により検出された水平面に対するカメラ制御装置１０の横軸Ｂの傾斜角度に基づいて、カメラ制御装置１０の右端が上がっているか、又は下がっているかを判定する。更に、速度算出部１１０は、姿勢検出部１０５により検出された水平面に対するカメラ制御装置１０の横軸Ｂの傾斜角度に応じて、カメラ２０をパン方向に駆動するための駆動速度を算出する。
【０１３４】
駆動制御部１０９は、速度算出部１１０により傾きが有ると判定された場合、算出された駆動速度でカメラ２０をパン方向に駆動するための制御信号を送信する。例えば、図６（ｂ）に示すように水平面に対して右端が下がっていれば右方にパン、図６（ｃ）に示すように右端が上がっていれば左方にパンのコマンドを、算出された駆動速度とともに送信する。図６（ａ）に示すように傾きが無いか、又は傾斜角度が閾値未満であればコマンドは送信しない。
【０１３５】
本発明の第２の実施の形態の第３の変形例によれば、カメラ制御装置１０の左右方向の傾きに応じてカメラ２０のパン速度を制御することにより、操作者は直感的でかつ、より小さな操作によるパン制御が可能となるとともに、監視したい撮像方向に容易に変更することができる。
【０１３６】
なお、本発明の第２の実施の形態の第３の変形例においては、水平面に対するカメラ制御装置１０の横軸Ｂの傾斜角度に応じてカメラ２０のパン方向の駆動速度を算出する場合を説明したが、水平面とは異なる面に対するカメラ制御装置１０の横軸Ｂの傾斜角度に応じてカメラ２０のパン方向の駆動を制御しても良い。
【０１３７】
（第４の変形例）
本発明の第２の実施の形態では、カメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度に応じてカメラ２０のチルト方向の駆動速度を算出する場合を説明したが、本発明の第２の実施の形態の第３の変形例として、カメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度に応じてカメラ２０のズームレンズ２０８の駆動速度を制御する場合を説明する。
【０１３８】
図９に示した姿勢検出部１０５は、水平面に対するカメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度を検出する。姿勢検出部１０５は、例えば図７（ａ）〜図７（ｃ）に示すようにカメラ制御装置１０を保持している場合、水平面に対するカメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度として０，θ５，θ６をそれぞれ検出する。
【０１３９】
速度算出部１１０は、姿勢検出部１０５により検出された、水平面に対する縦軸Ａの傾斜角度に基づいて、カメラ制御装置１０の前端が上がっているか、又は下がっているかを判定する。
【０１４０】
更に、速度算出部１１０は、姿勢検出部１０５により検出された、水平面に対する縦軸Ａの傾斜角度に応じて、カメラ２０のズームレンズ２０８を駆動するための駆動速度を算出する。
【０１４１】
駆動制御部１０９は、速度算出部１１０により傾きが有ると判定された場合、算出された駆動速度でカメラ２０のズームレンズ２０８を駆動し、ズーム倍率を変更するための制御信号を送信する。例えば、図７（ｂ）に示すように水平面に対して前端が下がっていればズームイン、図７（ｃ）に示すように前端が上がっていればズームアウトのコマンドを、算出された駆動速度とともに送信する。図７（ａ）に示すように傾きが無いか、又は傾斜角度が閾値未満であればコマンドは送信しない。
【０１４２】
本発明の第２の実施の形態の第３の変形例によれば、カメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾きに応じてカメラ２０のズームレンズ２０８の駆動速度を制御することにより、操作者は直感的でかつ、より小さな操作によるズーム倍率の制御が可能となるとともに、被写体が監視したい大きさになるようズーム倍率を容易に変更することができる。カメラの撮像画像以外に制御部を表示する必要がないので、カメラの撮像画像を大きく表示することが出来る。ズーム倍率の制御のために撮像画像から視線を動かす必要がない。カメラ制御装置１０を保持している状態で傾きを変えるだけでよいので、カメラ制御装置１０以外の機器を使用する必要がなく操作が容易である。カメラ制御装置１０の前端を下げればカメラがズームアップするので、直感的に操作することができる。
【０１４３】
なお、本発明の第２の実施の形態の第４の変形例においては、水平面に対するカメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度に応じてズームレンズ２０８の駆動速度を算出する場合を説明したが、水平面とは異なる面に対するカメラ制御装置１０の縦軸Ａの傾斜角度に応じてズームレンズ２０８の駆動速度を算出しても良い。
【０１４４】
また、本発明の第２の実施の形態の第４の変形例において説明したのとは逆に、図７（ｂ）に示すように前端が上がっているときにズームアウトする制御信号を送信し、図７（ｃ）に示すようにカメラ制御装置１０の前端が下がっているときにズームアウトする制御信号を送信しても良い。
【０１４５】
（その他の実施の形態）
上記のように、本発明は第１及び第２の実施の形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
【０１４６】
本発明の第１及び第２の実施の形態において、姿勢検出部１０５により検出されたカメラ制御装置１０の前後方向及び左右方向のそれぞれの傾きに応じて、カメラ２０のチルト方向及びパン方向、並びにズームレンズ２０８の駆動をそれぞれ行う場合を説明したが、これらの制御を組み合わせることも可能である。
【０１４７】
例えば、姿勢検出部１０５により検出されたカメラ制御装置１０の前後の傾きに応じてカメラ２０をチルト方向に駆動するとともに、姿勢検出部１０５により検出されたカメラ制御装置１０の左右の傾きに応じてカメラ２０をパン方向に駆動しても良い。
【０１４８】
更に、姿勢検出部１０５により検出されたカメラ制御装置１０の前後の傾きに応じてカメラ２０のズームレンズ２０８を駆動するとともに、カメラ制御装置１０の左右の傾きに応じてカメラ２０をパン方向に駆動しても良い。
【０１４９】
また、本発明の第１及び第２の実施の形態において、姿勢検出部１０５が、水平面又は基準の面に対するカメラ制御装置１０の前後の傾斜角度又はカメラ制御装置１０の左右の傾斜角度を検出しても良い。この場合、傾斜判定部１０８は、姿勢検出部１０５により検出されたカメラ制御装置１０の前後方向又は左右方向の傾斜角度に基づいて、カメラ制御装置１０の前後又は左右の傾きの有無を判定しても良い。また、速度算出部１１０は、姿勢検出部１０５により検出されたカメラ制御装置１０の前後又は左右の傾斜角度に応じて、パン方向の駆動速度又はズームレンズ２０８の駆動速度を算出しても良い。
【０１５０】
このように、本発明はここでは記載していない様々な実施の形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。
【符号の説明】
【０１５１】
１０…カメラ制御装置
２０…カメラ
３０…通信ユニット
１０１，２０３…通信部
１０２…復号部
１０３…表示部
１０４…操作ボタン
１０５…姿勢検出部（角度検出部）
１０６，２０４…制御部
１０７…記憶部
１０８…傾斜判定部
１０９…駆動制御部
１１０…速度算出部
２０１…撮像部
２０２…圧縮部
２０５…雲台駆動部
２０６，２０７…角度センサ
２０８…ズームレンズ
２０９…レンズ駆動部
【図１】
2013157869.tif 000003
【図２】
2013157869.tif 000004
【図３】
2013157869.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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