(57)【要約】【課題】車両の状態に応じて適度なフィードバックを呈示するフィードバック装置を提供する。【解決手段】フィードバック装置１は、図１（ａ）及び（ｂ）に示すように、車両９を操作する運転者、及び車両９に乗車する乗員により操作される操作部２と、操作部２を駆動して反力を生成する駆動部３と、効果音を出力する出力部４と、車両９の状態を取得し車両情報５０を生成する車両情報生成部５と、操作部２を操作する者を判定する判定部６と、車両情報５０及び判定部６の判定結果に基づいて、操作部２を操作する運転者又は乗員に応じた反力を生成するように駆動部３を制御すること、及び車両情報５０に応じた効果音を操作部２になされた操作に基づいて出力するように出力部４を制御すること、の少なくとも１つを実行する制御部７と、を備えて概略構成されている。【選択図】図１
2013241086.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を操作する運転者、及び前記車両に乗車する乗員により操作される操作部と、
前記操作部を駆動して反力を生成する駆動部と、
効果音を出力する出力部と、
前記車両の状態を取得し車両情報を生成する車両情報生成部と、
前記操作部を操作する者を判定する判定部と、
前記車両情報及び前記判定部の判定結果に基づいて、前記操作部を操作する前記運転者又は前記乗員に応じた反力を生成するように前記駆動部を制御すること、及び前記車両情報に応じた前記効果音を前記操作部になされた操作に基づいて出力するように前記出力部を制御すること、の少なくとも１つのフィードバックを実行する制御部と、
を備えたフィードバック装置。
【請求項２】
前記車両情報生成部は、車両内部の音に基づいた前記車両情報を生成し、
前記制御部は、前記車両内部の音に応じた前記効果音を出力するように前記出力部を制御する請求項１に記載のフィードバック装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記操作部を前記運転者が操作していた場合、前記乗員が操作していた場合の反力よりも大きい反力を生成するように前記駆動部を制御する請求項１又は２に記載のフィードバック装置。
【請求項４】
前記車両情報生成部は、前記車両の速度に基づいた前記車両情報を生成し、
前記制御部は、前記操作部を前記運転者が操作していた場合、前記速度に応じた前記大きい反力を生成するように前記駆動部を制御する請求項３に記載のフィードバック装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フィードバック装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の技術として、視角に応じ、運転席側と助手席側とで異なる二つの画面を一の表示部に表示可能な表示手段と、運転者及び助手席者からの操作指令を受け付け、反力パターンを変更可能なハプティックデバイスと、運転者操作状態から助手席者操作状態へ移行した場合には、助手席者用の反力パターンに変更し、助手席者操作状態から運転者操作状態へ移行した場合には、運転者用の反力パターンに変更するようにハプティックデバイスを制御する制御手段と、を備えた表示装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
この表示装置によれば、運転者と助手席者とで反力パターンを変更するので、現在の制御手段の状態が運転者操作状態であるのか助手席者操作状態であるのか、に対応して、操作者が自身に適した操作反力によって操作を行うことができるため、使い勝手が向上する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２６１３０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、運転者がフィードバックを呈示することができる操作装置を操作する場合、運転者は、助手席に着座する乗員と比べて、操作装置が呈示するフィードバックの認知度が低いと考えられる。例えば、車両が走行している場合、運転者は、車両の速度が速くなるに従って運転により集中するため、フィードバックの認知度が低くなっていく。また例えば、車両内部の音が大きい場合、音の大きさに比例して運転者のフィードバックの認知度が低くなっていく。従来の表示装置のように、反力パターンが運転者と助手席者とで異なるのみの場合、速度が遅いときや車両内部の音が小さいとき等にフィードバックが強すぎて不快に感じる可能性や、フィードバックが弱すぎてフィードバックの認知度が低くなり、操作性が低下する可能性がある。
【０００６】
従って、本発明の目的は、車両の状態に応じて適度なフィードバックを呈示するフィードバック装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様は、車両を操作する運転者、及び車両に乗車する乗員により操作される操作部と、操作部を駆動して反力を生成する駆動部と、効果音を出力する出力部と、車両の状態を取得し車両情報を生成する車両情報生成部と、操作部を操作する者を判定する判定部と、車両情報及び判定部の判定結果に基づいて、操作部を操作する運転者又は乗員に応じた反力を生成するように駆動部を制御すること、及び車両情報に応じた効果音を操作部になされた操作に基づいて出力するように出力部を制御すること、の少なくとも１つを実行する制御部と、を備えたフィードバック装置を提供する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、車両の状態に応じて適度なフィードバックを呈示することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１（ａ）は、実施の形態に係るフィードバック装置のブロック図であり、（ｂ）は、フィードバック装置が搭載された車両内部の概略図である。
【図２】図２（ａ）は、実施の形態に係るフィードバック装置の操作部及び駆動部の概略図であり、（ｂ）は、制御部に記憶されるフィードバックパターンの概略図である。
【図３】図３は、実施の形態に係るフィードバック装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図４】図４（ａ）は、変形例１に係るフィードバックパターンの概略図であり、図４（ｂ）は、変形例２に係るフィードバックパターンの概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（実施の形態の要約）
実施の形態に係るフィードバック装置は、車両を操作する運転者、及び車両に乗車する乗員により操作される操作部と、操作部を駆動して反力を生成する駆動部と、効果音を出力する出力部と、車両の状態を取得し車両情報を生成する車両情報生成部と、操作部を操作する者を判定する判定部と、車両情報及び判定部の判定結果に基づいて、操作部を操作する運転者又は乗員に応じた反力を生成するように駆動部を制御すること、及び車両情報に応じた効果音を操作部になされた操作に基づいて出力するように出力部を制御すること、の少なくとも１つを実行する制御部と、を備える。
【００１１】
[実施の形態]
（フィードバック装置１の構成）
図１（ａ）は、実施の形態に係るフィードバック装置のブロック図であり、（ｂ）は、フィードバック装置が搭載された車両内部の概略図である。図２（ａ）は、実施の形態に係るフィードバック装置の操作部及び駆動部の概略図であり、（ｂ）は、制御部に記憶されるフィードバックパターンの概略図である。なお、実施の形態に係る各図において、部品と部品との比率は、実際の比率とは異なる場合がある。
【００１２】
フィードバック装置１は、車両９に搭載され、フィードバックとして、反力の呈示、及び効果音の呈示、の少なくとも１つを実行するものである。またこのフィードバック装置１は、例えば、車両９の表示装置９４に表示されたカーソル等を操作部２の操作により移動させることが可能となるように構成されている。
【００１３】
このフィードバック装置１は、図１（ａ）及び（ｂ）に示すように、車両９を操作する運転者、及び車両９に乗車する乗員により操作される操作部２と、操作部２を駆動して反力を生成する駆動部３と、効果音を出力する出力部４と、車両９の状態を取得し車両情報５０を生成する車両情報生成部５と、操作部２を操作する者を判定する判定部６と、車両情報５０及び判定部６の判定結果に基づいて、操作部２を操作する運転者又は乗員に応じた反力を生成するように駆動部３を制御すること、及び車両情報５０に応じた効果音を操作部２になされた操作に基づいて出力するように出力部４を制御すること、の少なくとも１つを実行する制御部７と、を備えて概略構成されている。
【００１４】
（操作部２と駆動部３の構成）
操作部２は、図２（ａ）に示すように、シャフト２０と、操作ノブ２１、支柱部２２及びカバー部２３と、を備えて概略構成されている。
【００１５】
また駆動部３は、図２（ａ）に示すように、第１のキャリッジ３００と、第２のキャリッジ３０２と、セクターギア３１４と、セクターギア３１６と、回転センサ３２２と、Ｘモータ３２４と、Ｙモータ３２６と、回転センサ３２８と、を備えて概略構成されている。
【００１６】
操作部２の操作ノブ２１は、シャフト２０の一方端部に取り付けられ、二次元（ＸＹ面）上の任意の方向へ傾けて操作する、所謂傾倒操作が可能である。この操作ノブ２１は、皿状で下面が凹状に湾曲する被案内面を有するカバー部２３と、操作ノブ２１及びカバー部２３を連結する支柱部２２とにより一体形成されている。
【００１７】
駆動部３は、シャフト２０の移動を一定の範囲に規制するゲートブロック３１２を備えている。シャフト２０は、例えば、柱状の棒状部材を用いて形成されている。シャフト２０は、互いに直交するように設けられた第１のキャリッジ３００及び第２のキャリッジ３０２に形成された孔に挿入されている。
【００１８】
第１のキャリッジ３００は、四角形の管状の部材を用いて形成されている。第１のキャリッジ３００は、シャフト２０を孔の長手方向（Ｘ方向）に沿って傾倒可能にするＸ軸３０４と、Ｘ軸３０４に直交する方向（Ｙ方向）に突出するＹ軸３０６と、を備えている。Ｙ軸３０６は、第１のキャリッジ３００の両外壁に一体に形成され、Ｙ軸３０６の各両端部にはベアリング３０８が挿入されている。ベアリング３０８がベアリングホルダ３１０を介して駆動部３の図示しないフレームに取り付けられることにより、第１のキャリッジ３００は、当該フレームに対しＹ軸３０６を中心に回転可能とされている。なお、回転とは、特に断らない限り、一方向の回転ではなく、その反対方向の回転を含むものとする。
【００１９】
第２のキャリッジ３０２は、シャフト２０が挿入された孔が形成された平板部と、当該平板部と直交するアーム部とが一体形成される外形Ｕ字状の部材から構成されている。第２のキャリッジ３０２の孔は、Ｙ方向に沿って長く形成され、シャフト２０のＹ方向への移動を許容するように構成されている。
【００２０】
ゲートブロック３１２は、上面部に四角形の開口を有する箱状の強度部材である。ゲートブロック３１２は、シャフト２０の傾倒操作を所定の範囲に制限するために設けられている。すなわち、ゲートブロック３１２の開口内部には、シャフト２０の他方端部が挿入され、シャフト２０が最大ストロークで傾倒する位置において当該他方端部がゲートブロック３１２の内壁に接触することにより、それ以上のシャフト２０の移動が規制される。
【００２１】
また、セクターギア３１４及びセクターギア３１６は、それぞれ扇状の一方端部に回転軸が設けられ、その回転軸を中心とする同一半径の周面部の一部にギア歯３１４ａ及びギア歯３１６ａが形成されている。
【００２２】
セクターギア３１４は、駆動部３の図示しないフレームにその回転軸が取り付けられて回転可能であるとともに、第２のキャリッジ３０２のアーム部が同軸に連結している。セクターギア３１４のギア歯３１４ａには、Ｘモータ３２４のモータギア３２４ａが噛み合っている。また、回転センサ３２２は、例えば、モータギア３２４ａに連結して回転する回転エンコーダ部とその回転数をカウントして回転角度あるいは回転位置を検出する光検出器等により構成されている。
【００２３】
セクターギア３１６は、その回転軸が第１のキャリッジ３００の一方のＹ軸３０６に連結している。また、セクターギア３１６のギア歯３１６ａには、Ｙモータ３２６のモータギア３２６ａが噛み合っている。また、回転センサ３２８は、例えば、モータギア３２６ａに連結して回転する回転エンコーダ部とその回転数をカウントして回転角度あるいは回転位置を検出する光検出器等により構成されている。
【００２４】
ここで、２つの回転センサ３２２及び回転センサ３２８は、フォトディテクタを用いた光検出方式のエンコーダで構成されている。また、回転センサ３２２及び回転センサ３２８は、磁気抵抗効果素子（ＭＲ素子）を用いた磁気検出方式のエンコーダであってもよい。
【００２５】
回転センサ３２２及び回転センサ３２８は、例えば、Ｘモータ３２４及びＹモータ３２６の回転に応じて位相の異なる２つのパルスである角度情報を出力する。制御部７は、この角度情報に基づいてＸモータ３２４及びＹモータ３２６の回転方向と回転量を算出し、算出した結果に基づいて操作部２の傾倒操作のＸＹ面における傾倒方向と操作量とを算出して操作情報を生成する。
【００２６】
ケース部材８は、駆動部３を内部に収容する箱状のケースフレーム８０と、ケースフレーム８０の上面部において突出する案内ドーム８１とを有して一体に形成される。また、案内ドーム８１の頂部には、略四角形の開口８２が形成されている。
【００２７】
駆動部３に取り付けられたシャフト２０は、その一方端部がケース部材８の内側から案内ドーム８１の開口８２に挿入されて操作ノブ２１の支柱部２２に取り付けられる。この際、操作ノブ２１は、カバー部２３の下面である被案内面が案内ドーム８１の上面に支持され、かつ、その上面に対してＸＹの方向に移動するように取り付けられる。
【００２８】
操作ノブ２１がＸ方向に傾倒操作されシャフト２０が傾倒すると、これに連動して第２のキャリッジ３０２及び第２のキャリッジ３０２に回転軸を一にして連結するセクターギア３１４が回転する。これに伴いセクターギア３１４のギア歯３１４ａに噛み合っているモータギア３２４ａが回転するので、その回転角に基づいて回転センサ３２２によりシャフト２０のＸ方向における傾倒操作が検出される。同様に、操作ノブ２１がＹ方向に傾倒操作されると、第１のキャリッジ３００及びこれに連結するセクターギア３１６が回転する。これに伴いセクターギア３１６のギア歯３１６ａに噛み合うモータギア３２６ａが回転し、その回転角に基づいて回転センサ３２８によりシャフト２０のＹ方向における傾倒操作が検出される。
【００２９】
さらに、Ｘモータ３２４に駆動信号が入力すると、モータギア３２４ａ、セクターギア３１４及び第２のキャリッジ３０２を介してシャフト２０及び操作ノブ２１にＸ方向に傾倒させるトルクが伝達される。同様にＹモータ３２６に駆動信号が入力すると、モータギア３２６ａ、セクターギア３１６及び第１のキャリッジ３００を介してシャフト２０及び操作ノブ２１にＹ方向に傾倒させるトルクが伝達される。制御部７は、Ｘモータ３２４及びＹモータ３２６に駆動信号を出力し、回転センサ３２２及び回転センサ３２８が検出する操作ノブ２１の傾倒方向と操作量とに基づきフィードバックの制御を行う。
【００３０】
なおフィードバック装置１は、一例として、運転者と乗員とで異なる反力を生成するととともに、車両９の速度に応じて運転者の反力を変更する。本実施の形態では、フィードバック装置１は、乗員用の第１の反力（小）、速度が遅い場合の運転者用の第２の反力（中）、速度が速い場合の運転者用の第３の反力（大）の三種類の反力を生成するように構成されている。この反力は、小さい順に、第１の反力、第２の反力、第３の反力となっている。なお、上記の反力の種類は、一例であって、さらに複数の種類に分かれていても良い。
【００３１】
また反力は、その強さが変わるのではなく、反力が呈示される時間の長さが変わるものでも良い。さらに反力は、強さと呈示される時間の長さの組み合わせが変わるものであっても良い。
【００３２】
（出力部４の構成）
出力部４は、図２に示すように、スピーカ４０及びスピーカ４１を備えて概略構成されている。スピーカ４０は、図１（ｂ）に示すように、右ドア９１に配置されている。またスピーカ４１は、図１（ｂ）に示すように、左ドア９２に配置されている。
【００３３】
このスピーカ４０及びスピーカ４１は、制御部７から出力される出力信号に基づいて効果音を出力するように構成されている。効果音は、一例として、単一の周波数の音である。
【００３４】
フィードバック装置１は、環境音が小さい場合用の第１の効果音（小）、及び環境音が大きい場合用の第２の効果音（大）の２種類の効果音が出力されるように構成されている。この効果音は、小さい順に、第１の効果音、第２の効果音となっている。なお、上記の効果音の種類は、一例であって、さらに複数の種類に分かれていても良いし、音の種類を効果音ごとに変えても良い。
【００３５】
この効果音は、例えば、操作が継続している間、出力され続ける音であっても良いし、間欠的に出力される音であっても良い。また効果音の種類は、上記に限定されず、設定できるように構成されても良い。さらに効果音は、運転者と乗員で、呈示される時間が変わっても良い。
【００３６】
本実施の形態において、効果音は、速度や環境音によって変化させていたが、運転者と乗員とで異なる音としても良い。また運転者が操作している場合は、運転席側の右ドア９１のスピーカ４０から効果音が出力され、乗員が操作している場合は、助手席側の左ドア９２のスピーカ４１から効果音が出力されても良い。
【００３７】
（車両情報生成部５の構成）
車両情報生成部５は、図１（ａ）に示すように、車両情報５０を生成するように構成されている。車両情報生成部５は、例えば、車両９の速度、及び車両内部の音（以下に環境音と記載する。）に基づいた車両情報５０を生成する。この環境音とは、車両９の内部で測定される音である。従って、環境音は、車両内部で測定される車両外部の音も含まれる。
【００３８】
なお車両情報生成部５は、例えば、車両９の車両制御部から速度及び環境音に関する情報を取得して車両情報５０を生成するように構成されても良いし、速度及び環境音を測定して車両情報５０を生成するように構成されても良い。
【００３９】
（判定部６の構成）
判定部６は、操作部２を操作する者が運転者であるのか、助手席に着座する乗員であるのか、を判定するように概略構成されている。
【００４０】
具体的には、判定部６は、カメラ６０から出力される撮像情報に基づいて画像の解析を行い、操作部２を操作する者が運転者であるのか、乗員であるのかを判定するように構成されている。
【００４１】
判定部６は、例えば、操作部２の操作ノブ２１を把持する手が運転席側から伸びているのか、助手席側から伸びているのか、に基づいて操作する者を判定する周知の方法を用いて判定する。なお判定方法は、上記の方法に限定されず、他の周知の方法であっても良い。
【００４２】
このカメラ６０は、一例として、車両９のインストルメントパネル９３の上部に配置されており、センターコンソール９０に配置された操作部２の周辺を撮像できるように構成されている。
【００４３】
カメラ６０は、一例として、ＣＣＤイメージセンサ（Charge Coupled Device Image Sensor）及びＣＭＯＳイメージセンサ（Complementary Metal Oxide Semiconductor Image Sensor）等の撮像素子を用いて構成されている。カメラ６０は、クロック信号に基づいて制御部７から出力されるカメラ制御信号に応じて撮像して得られた撮像情報を判定部６に出力するように構成されている。
【００４４】
（制御部７の構成）
制御部７は、例えば、記憶されたプログラムに従って、取得したデータに演算、加工等を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）、半導体メモリであるＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）等から構成されるマイクロコンピュータである。このＲＯＭには、例えば、制御部７が動作するためのプログラムが格納されている。ＲＡＭは、例えば、一時的に演算結果等を格納する記憶領域として用いられる。また制御部７は、その内部にクロック信号を生成する手段を有し、このクロック信号に基づいて動作を行う。
【００４５】
この制御部７には、図１（ａ）に示すように、しきい値７０と、フィードバックパターン７１と、が格納されている。しきい値７０は、車両９の速度の遅い・速いの判定、及び環境音の小さい・大きいの判定に用いられる。制御部７は、取得した車両情報５０としきい値７０とを比較することにより、速度及び環境音の判定を行うように構成されている。
【００４６】
制御部７は、一例として、しきい値７０に基づいて、４０Ｋｍ／ｈ以下の速度を遅いと判定し、４０Ｋｍ／ｈよりも速い速度を速いと判定するものとするがこれに限定されない。またしきい値７０は、例えば、さらに複数に分かれていても良い。
【００４７】
制御部７は、一例として、しきい値７０に基づいて、６０ｄｂ以下の環境音を小さいと判定し、６０ｄｂより大きい環境音を大きいと判定するものとするがこれに限定されない。またしきい値７０は、例えば、さらに複数に分かれていても良い。
【００４８】
ここで、制御部７は、操作部２を運転者が操作していた場合、例えば、乗員が操作していた場合の反力よりも大きい反力を生成するように駆動部３を制御する。また制御部７は、操作部２を運転者が操作していた場合、例えば、速度に応じた大きい反力を生成するように駆動部を制御する。本実施の形態では、この速度に応じた大きい反力とは、速度の遅い場合の運転者の反力「中」、及び速度が速い場合の運転者の反力「大」を示している。
【００４９】
また制御部７は、判定部６から取得した判定結果と、速度及び環境音の判定結果と、フィードバックパターン７１と、に基づいて操作部２に付与する反力、及び出力部４から出力する効果音を決定する。フィードバックパターン７１は、例えば、フィードバックのパターンをテーブルとしたものである。以下では、図２（ｂ）に示すフィードバックパターン７１を参照しながら運転手と乗員の反力と効果音の組み合わせについて説明する。
【００５０】
・速度遅、環境音小の場合
この場合、制御部７は、操作する者が運転者である際、反力を「中」とする駆動信号を生成して駆動部３に出力し、効果音を「小」とする出力信号を生成して出力部４に出力する。また制御部７は、操作する者が乗員である際、反力を「小」とする駆動信号を生成して駆動部３に出力し、効果音を「小」とする出力信号を生成して出力部４に出力する。
【００５１】
上記の場合、環境音は、運転者及び乗員共に「小」であるが、反力が運転者と乗員では異なっている。これは、運転者と乗員とでは、操作部２を操作する際の操作負荷が異なることに起因している。つまり、運転者は、車両９を運転している場合、車両９の操作をしながら操作部２を操作することとなり、乗員が操作部２を操作する場合と比べて、操作部２の操作への集中力が低下する。従って、制御部７は、乗員より操作感を得やすいように、反力を乗員が操作する際よりも大きくすることで、操作部２への操作の集中力を高めなくても操作を認知し易くして操作性を向上させている。
【００５２】
・速度遅、環境音大の場合
この場合、制御部７は、操作する者が運転者である際、反力を「中」とする駆動信号を生成して駆動部３に出力し、効果音を「大」とする出力信号を生成して出力部４に出力する。また制御部７は、操作する者が乗員である際、反力を「小」とする駆動信号を生成して駆動部３に出力し、効果音を「大」とする出力信号を生成して出力部４に出力する。
【００５３】
上記の場合、操作する者が運転者及び乗員共に、効果音が「大」となっている。これは、車両内部の音が大きい場合、効果音が聞き取れないことが考えられるからである。従って、制御部７は、しきい値７０と車両情報５０とを比較して、環境音が「大」であると判定すると、効果音を「大」とする。
【００５４】
・速度速、環境音小の場合
この場合、制御部７は、操作する者が運転者である際、反力を「大」とする駆動信号を生成して駆動部３に出力し、効果音を「小」とする出力信号を生成して出力部４に出力する。また制御部７は、操作する者が乗員である際、反力を「小」とする駆動信号を生成して駆動部３に出力し、効果音を「小」とする出力信号を生成して出力部４に出力する。
【００５５】
上記の場合、操作する者が運転者である際、反力が「中」よりも大きい「大」となっている。これは、車両９の速度が速いので、操作者は、遅い場合と比べてより車両９の操作に集中するので、操作部２の操作への集中力が低下する。従って、制御部７は、速度が遅い場合よりも大きい反力を発生させることで、操作部２への操作の集中力を高めなくても操作を認知し易くして操作性を向上させている。
【００５６】
・速度速、環境音大の場合
この場合、制御部７は、操作する者が運転者である際、反力を「大」とする駆動信号を生成して駆動部３に出力し、効果音を「大」とする出力信号を生成して出力部４に出力する。また制御部７は、操作する者が乗員である際、反力を「小」とする駆動信号を生成して駆動部３に出力し、効果音を「大」とする出力信号を生成して出力部４に出力する。
【００５７】
上記の場合、操作する者が運転者及び乗員共に、効果音が「大」となっている。これは、車両内部の音が大きい場合、効果音が聞き取れないことが考えられるからである。従って、制御部７は、しきい値７０と車両情報５０とを比較して、環境音が「大」であると判定すると、効果音を「大」とする。
【００５８】
また制御部７は、角度情報に基づいて操作部２の傾倒方向と操作量とを算出し、操作情報として出力するように構成されている。
【００５９】
続いて、以下にフィードバック装置１の動作を図３のフローチャートに従って説明する。
【００６０】
（動作）
フィードバック装置１の制御部７は、車両９の電源が投入されると、駆動部３から角度情報を取得する。制御部７は、取得した角度情報に基づいて操作部２が操作されたか否かを判定する。制御部７は、操作部２が操作されたと判定すると（Ｓ１：Ｙｅｓ）、すなわちステップ１の「Ｙｅｓ」が成立すると、カメラ制御信号を生成し、カメラ６０に出力すると共に制御信号を生成し、判定部６に出力する。
【００６１】
カメラ６０は、取得したカメラ制御信号に基づいて操作部２の周辺を撮像し、撮像情報を判定部６に出力する（Ｓ２）。
【００６２】
判定部６は、カメラ６０から取得した撮像情報に基づいて操作する者が、運転者であるのか、乗員であるのかを判定して判定結果を判定情報として制御部７に出力する（Ｓ３）。
【００６３】
制御部７は、判定情報を取得した後、車両情報生成部５から車両情報５０を取得する。制御部７は、取得した判定情報と車両情報、及び読み出したフィードバックパターン７１に基づいて操作部２に付与する反力と、出力部４から出力させる効果音と、を決定し、駆動信号及び出力信号を生成して出力する（Ｓ４）。
【００６４】
駆動部３は、取得した駆動信号に基づいて反力を生成し、出力部４は、取得した出力信号に基づいてスピーカ４０及びスピーカ４１から効果音を出力する（Ｓ５）。
【００６５】
なお反力及び効果音は、操作する者が操作を継続している間、出力される。
【００６６】
ここで、本実施の形態のフィードバック装置１は、角度情報に基づいて操作する者の存在を判定していたが、これに限定されない。例えば、フィードバック装置１は、判定部６が車両９の電源が投入されてから撮像された画像を解析して操作部２を操作する者の存在を判定し、存在が判定された後、操作する者が運転者であるのか、乗員であるのかを判定するように構成されても良い。
【００６７】
（実施の形態の効果）
本実施の形態に係るフィードバック装置１は、車両の状態に応じて適度なフィードバックを呈示することができる。具体的には、フィードバック装置１は、操作部２を操作する者に応じて反力を変えるので、それぞれに適した反力を付与することができ、操作感が向上する。またフィードバック装置１は、車両９の速度に応じて運転者の反力を変えるので、運転による操作負荷に応じて反力を付与することができ、さらに操作感が向上する。さらにフィードバック装置１は、環境音に応じて効果音を変えることができるので、適度な音量で効果音を認知させることができる。
【００６８】
なお、フィードバックのパターンには、いくつか変形例が考えられる。以下に、変形例の一例を記載する。
【００６９】
（変形例１）
図４（ａ）は、変形例１に係るフィードバックパターンの概略図である。この変形例１では、呈示するフィードバックは、反力のみとなっている。以下では、図４（ａ）に示すフィードバックパターンを参照しながら、変形例１における運転手と乗員とに呈示される反力について説明する。
【００７０】
・速度遅、環境音小、及び速度遅、環境音大の場合
この場合、制御部７は、操作する者が運転者である際、反力を「中」とする駆動信号を生成して駆動部３に出力する。また制御部７は、操作する者が乗員である際、反力を「小」とする駆動信号を生成して駆動部３に出力する。
【００７１】
上記の場合、反力の違いは、運転者と乗員とでは、操作部２を操作する際の操作負荷が異なることに起因している。従って、制御部７は、乗員より操作感を得やすいように、反力を乗員が操作する際よりも大きくすることで、操作部２への操作の集中力を高めなくても操作を認知し易くして操作性を向上させている。
【００７２】
・速度速、環境音小、及び速度速、環境音大の場合
この場合、制御部７は、操作する者が運転者である際、反力を「大」とする駆動信号を生成して駆動部３に出力する。また制御部７は、操作する者が乗員である際、反力を「小」とする駆動信号を生成して駆動部３に出力する。
【００７３】
上記の場合、操作する者が運転者である際、反力が「中」よりも大きい「大」となっている。これは、車両９の速度が速いので、操作者は、遅い場合と比べてより車両９の操作に集中するので、操作部２の操作への集中力が低下する。従って、制御部７は、速度が遅い場合よりも大きい反力を発生させることで、操作部２への操作の集中力を高めなくても操作を認知し易くして操作性を向上させている。
【００７４】
続いて、以下に、変形例２について説明する。
【００７５】
（変形例２）
図４（ｂ）は、変形例２に係るフィードバックパターンの概略図である。この変形例２では、呈示するフィードバックは、効果音のみとなっている。以下では、図４（ｂ）に示すフィードバックパターンを参照しながら、変形例２における運転手と乗員とに呈示される効果音について説明する。
【００７６】
・速度遅、環境音小、及び速度速、環境音小の場合
この場合、制御部７は、操作する者が運転者であっても乗員であっても、効果音を「小」とする出力信号を生成して出力部４に出力する。
【００７７】
上記の場合、環境音は、運転者及び乗員共に「小」となっている。これは、環境音が小さい際は、運転者及び乗員の操作負荷が小さいからである。
【００７８】
・速度遅、環境音大、及び速度速、環境音大の場合
この場合、制御部７は、操作する者が運転者であっても乗員であっても、効果音を「大」とする出力信号を生成して出力部４に出力する。
【００７９】
上記の場合、操作する者が運転者及び乗員共に、効果音が「大」となっている。これは、車両内部の音が大きい場合、効果音が聞き取れないことが考えられるからである。従って、制御部７は、しきい値７０と車両情報５０とを比較して、環境音が「大」であると判定すると、効果音を「大」とする。
【００８０】
以上、本発明のいくつかの実施の形態及び変形例を説明したが、これらの実施の形態及び変形例は、一例に過ぎず、特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。これら新規な実施の形態及び変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更等を行うことができる。また、これら実施の形態及び変形例の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない。さらに、これら実施の形態及び変形例は、発明の範囲及び要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００８１】
１…フィードバック装置、２…操作部、３…駆動部、４…出力部、５…車両情報生成部、６…判定部、７…制御部、８…ケース部材、９…車両、２０…シャフト、２１…操作ノブ、２２…支柱部、２３…カバー部、４０…スピーカ、４１…スピーカ、５０…車両情報、６０…カメラ、７０…しきい値、７１…フィードバックパターン、８０…ケースフレーム、８１…案内ドーム、８２…開口、９０…センターコンソール、９１…右ドア、９２…左ドア、９３…インストルメントパネル、９４…表示装置、３００…第１のキャリッジ、３０２…第２のキャリッジ、３０４…Ｘ軸、３０６…Ｙ軸、３０８…ベアリング、３１０…ベアリングホルダ、３１２…ゲートブロック、３１４…セクターギア、３１４ａ…ギア歯、３１６…セクターギア、３１６ａ…ギア歯、３２２…回転センサ、３２４…Ｘモータ、３２４ａ…モータギア、３２６…Ｙモータ、３２６ａ…モータギア、３２８…回転センサ
【図１】
2013241086.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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