(57)【要約】【課題】ハーフブリッジドライブ回路のＰＷＭ信号入力部に入力する信号を制御することによって、ステッピングモータを回転フリーの状態に制御できるステッピングモータの制御装置を提供する。【解決手段】マイクロプロセッサ（ＣＰＵ）１０からフリー信号が信号線１６を介してＰＷＭ信号生成回路１１に入力されると、ＰＷＭ信号生成回路１１は、すべての相について、ハーフブリッジドライブ回路５のＰＷＭ信号入力部にＰＷＭ信号のＯＮレベルに相当する制御信号を出力することにより、上段ＦＥＴ２１をＯＮに下段ＦＥＴ２２をＯＦＦにするとともに、当該制御信号の出力を維持することにより、ブートストラップコンデンサ５３を放電させて上段ＦＥＴをターンオフさせ、上下段ＦＥＴがＯＦＦにされてステッピングモータＭが回転フリーの状態に制御する。その後回転駆動前に、ＰＷＭ信号のＯＦＦレベルに相当する制御信号を所定時間出力することで充電する。【選択図】図１
2013099068.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステッピングモータと、
前記ステッピングモータの駆動電流を生成する上段及び下段のスイッチング素子を有したブリッジ回路と、
前記上段のスイッチング素子のスイッチング駆動電源を充電するブートストラップ回路及びＰＷＭ信号入力部を有し、前記ＰＷＭ信号入力部に入力されるＰＷＭ信号に従って、前記上下段のスイッチング素子を相反的にスイッチング駆動するハーフブリッジドライブ回路と、
を備えたステッピングモータ駆動機構に対し、前記ＰＷＭ信号入力部に制御信号を出力して前記ステッピングモータを制御するステッピングモータの制御装置において、
前記ＰＷＭ信号入力部にＰＷＭ信号を出力して前記ステッピングモータの回転を制御する回転駆動制御手段と、
すべての相について、前記ＰＷＭ信号入力部に前記ＰＷＭ信号のＯＮレベルに相当する制御信号を出力することにより、前記上段のスイッチング素子をＯＮに、前記下段のスイッチング素子をＯＦＦにするとともに、当該ＯＮレベルに相当する制御信号の出力を維持することにより、前記スイッチング駆動電源を放電させて前記上段のスイッチング素子をＯＮからＯＦＦに変化させ、前記上段及び下段のスイッチング素子がともにＯＦＦにされて前記ステッピングモータの回転がフリーにされた状態に制御する回転フリー制御手段と、
を備えるステッピングモータの制御装置。
【請求項２】
前記回転フリー制御手段により前記ステッピングモータの回転がフリーにされた状態から、前記回転駆動制御手段により前記ステッピングモータの回転を制御するにあたり、前記回転駆動制御手段の発動に先だって、すべての相について、前記ＰＷＭ信号入力部に前記ＰＷＭ信号のＯＦＦレベルに相当する制御信号を出力することにより、前記下段のスイッチング素子をＯＮにし、当該ＰＷＭ信号のＯＦＦレベルに相当する制御信号の出力を維持することにより、前記スイッチング駆動電源を充電させて、前記上段のスイッチング素子のスイッチング駆動が可能な状態に制御する復帰制御手段を備える請求項１に記載のステッピングモータの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステッピングモータの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ステッピングモータは回転軸の角度を正確に位置決めできる電動機として知られており、ミシンにも多く用いられている。ステッピングモータにはその構成によって多くの種類があるが、一般的には二つのコイルが互いに異なる励磁タイミングで励磁されることで駆動する２相ステッピングモータが知られている。
【０００３】
例えば特許文献１に従来のバイポーラ型２相ステッピングモータの制御装置が記載されている。その一例につき図５を参照して説明する。
図５に示すようにバイポーラ型２相ステッピングモータＭに、２相のモータ駆動電流を出力するブリッジ回路２が駆動電流出力線１を介して接続される。ブリッジ回路２には上段ＦＥＴ２１と下段ＦＥＴ２２とが直列に接続されたブリッジが２相分構成される。ブリッジ回路２の上段ＦＥＴ２１と下段ＦＥＴ２２とに相反的なスイッチング電圧を印加するハーフブリッジドライブ回路５が接続される。３は上段ＦＥＴ２１へのスイッチング電圧入力線、４は下段ＦＥＴ２２へのスイッチング電圧入力線である。ハーフブリッジドライブ回路５は積算回路７から入力される信号に基づき動作する。６はハーフブリッジドライブ回路５への信号線である。積算回路７には、マイクロプロセッサ（ＣＰＵ）１０からの動作／停止信号が信号線８を介して、ＰＷＭ信号生成回路１１からのＰＷＭ信号が信号線９を介してそれぞれ入力される。また、マイクロプロセッサ（ＣＰＵ）１０からのアナログ量による電流値指令信号が信号線１２を介してＰＷＭ信号生成回路１１に入力される。
【０００４】
ＰＷＭ信号生成回路１１からの電流値指令信号に基づきＰＷＭ信号生成回路１１がデューティー比を制御してＰＷＭ信号を生成し積算回路７に出力する。マイクロプロセッサ（ＣＰＵ）１０からの動作信号が信号線８を介して積算回路７に入力されている期間にあっては、ＰＷＭ信号はハーフブリッジドライブ回路５にそのまま入力され、ハーフブリッジドライブ回路５が入力されたＰＷＭ信号に基づき上段ＦＥＴ２１と下段ＦＥＴ２２とに相反的なスイッチング動作を駆動し、これによりブリッジ回路２から２相のモータ駆動電流が出力されモータＭが電流値指令信号に応じた駆動電流値で動作する。このとき、ハーフブリッジドライブ回路５は、ＰＷＭ信号のＯＮ時に上段ＦＥＴ２１をＯＮに、下段ＦＥＴ２２をＯＦＦにし、ＰＷＭ信号のＯＦＦ時に上段ＦＥＴ２１をＯＦＦに、下段ＦＥＴ２２をＯＮにすることで、モータ駆動電源に接続されたブリッジ回路２によりモータ駆動電流を生成させる。なお、モータ駆動電流値は駆動電流出力線１に付設された電流検出部１３により検出され信号線１４を介してＰＷＭ信号生成回路１１に入力されてフィードバック制御される。また、図５において破線１５内に示されるマイクロプロセッサ（ＣＰＵ）１０と、ＰＷＭ信号生成回路１１は１つのＩＣで実現されている場合もある。
【０００５】
マイクロプロセッサ（ＣＰＵ）１０からの停止信号が信号線８を介して積算回路７に入力されている期間にあっては、積算回路７からハーフブリッジドライブ回路５にＯＦＦ信号が常時入力され、上段ＦＥＴ２１がＯＦＦに、下段ＦＥＴ２２がＯＮにされて、モータＭは停止する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−０９５１４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、以上説明した従来のステッピングモータの制御装置にあっては、モータＭの停止時にはモータＭは常にブレーキ動作となる。これは上段ＦＥＴ２１がＯＦＦに、下段ＦＥＴ２２がＯＮにされて、モータＭの巻線はすべてＧＮＤに接続された状態となり、電磁的にブレーキ力が生じるからである。
ステッピングモータがブレーキ動作であると、人の手によって動かすには、大きな力が必要であり、ステッピングモータが搭載された機械の調整時などの必要時にモータを人の手で動かすことの妨げとなるという問題がある。
ステッピングモータを回転フリーにするためには、ステッピングモータの電源をＯＦＦにするか、出力を停止する、すなわち、上段ＦＥＴ及び下段ＦＥＴをともにＯＦＦにする機能が付いたドライバＩＣが実装されたハーフブリッジドライブ回路を使用するなどの方法がある。前者にあっては、個々のステッピングを別々にフリーにするために回路が複雑化する。したがって、どちらの方法でもハードウエアの変更によりコストが余計にかかるという問題があった。
【０００８】
本発明は以上の従来技術における問題に鑑みてなされたものであって、ハーフブリッジドライブ回路のＰＷＭ信号入力部に入力する信号を制御することによって、ステッピングモータを回転フリーの状態に制御できるステッピングモータの制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
以上の課題を解決するための請求項１記載の発明は、ステッピングモータと、
前記ステッピングモータの駆動電流を生成する上段及び下段のスイッチング素子を有したブリッジ回路と、
前記上段のスイッチング素子のスイッチング駆動電源を充電するブートストラップ回路及びＰＷＭ信号入力部を有し、前記ＰＷＭ信号入力部に入力されるＰＷＭ信号に従って、前記上下段のスイッチング素子を相反的にスイッチング駆動するハーフブリッジドライブ回路と、
を備えたステッピングモータ駆動機構に対し、前記ＰＷＭ信号入力部に制御信号を出力して前記ステッピングモータを制御するステッピングモータの制御装置において、
前記ＰＷＭ信号入力部にＰＷＭ信号を出力して前記ステッピングモータの回転を制御する回転駆動制御手段と、
すべての相について、前記ＰＷＭ信号入力部に前記ＰＷＭ信号のＯＮレベルに相当する制御信号を出力することにより、前記上段のスイッチング素子をＯＮに、前記下段のスイッチング素子をＯＦＦにするとともに、当該ＯＮレベルに相当する制御信号の出力を維持することにより、前記スイッチング駆動電源を放電させて前記上段のスイッチング素子をＯＮからＯＦＦに変化させ、前記上段及び下段のスイッチング素子がともにＯＦＦにされて前記ステッピングモータの回転がフリーにされた状態に制御する回転フリー制御手段と、
を備えるステッピングモータの制御装置である。
【００１０】
請求項２記載の発明は、前記回転フリー制御手段により前記ステッピングモータの回転がフリーにされた状態から、前記回転駆動制御手段により前記ステッピングモータの回転を制御するにあたり、前記回転駆動制御手段の発動に先だって、すべての相について、前記ＰＷＭ信号入力部に前記ＰＷＭ信号のＯＦＦレベルに相当する制御信号を出力することにより、前記下段のスイッチング素子をＯＮにし、当該ＰＷＭ信号のＯＦＦレベルに相当する制御信号の出力を維持することにより、前記スイッチング駆動電源を充電させて、前記上段のスイッチング素子のスイッチング駆動が可能な状態に制御する復帰制御手段を備える請求項１に記載のステッピングモータの制御装置である。
【発明の効果】
【００１１】
ステッピングモータの駆動電流を生成するブリッジ回路をＮＭＯＳ出力(上下段ともＮｃｈＭＯＳを配置したもの)で構成する場合、上段ＮｃｈＭＯＳの駆動用の昇圧回路としてブートストラップ回路が一般的に利用されている。
ブートストラップ回路は、スイッチング駆動電源（コンデンサ）の一電極をモータ出力に接続している。このため、下段のスイッチング素子のＯＮ期間（この時上段のスイッチング素子はＯＦＦ）にスイッチング駆動電源の充電を行う。また、上段のスイッチング素子のＯＮ期間（この時下段のスイッチング素子はＯＦＦ）にスイッチング駆動電源が放電し、さらに、モータ回転駆動時には充放電を繰り返す。
本発明によれば、すべての相について、ハーフブリッジドライブ回路のＰＷＭ信号入力部にＰＷＭ信号のＯＮレベルに相当する制御信号を出力することにより、まずは上段のスイッチング素子をＯＮに、下段のスイッチング素子をＯＦＦにする。さらに当該ＯＮレベルに相当する制御信号の出力を維持することにより、スイッチング駆動電源を放電させて上段のスイッチング素子をＯＮ駆動できないレベルまで降圧することにより上段のスイッチング素子をＯＮからＯＦＦに変化させる（ターンオフさせる）。その結果、上段及び下段のスイッチング素子がともにＯＦＦにされる。上段及び下段のスイッチング素子がともにＯＦＦにされると、ステッピングモータの巻線はモータ電源及びＧＮＤの双方から切り離され、回転に対しての巻線による電磁的負荷がかからない回転がフリーにされた状態となる。
以上のようにして本発明によれば、ハーフブリッジドライブ回路のＰＷＭ信号入力部に入力する信号を制御することによって、ステッピングモータを回転フリーの状態に制御でき、ハーフブリッジドライブ回路以降の構成になんら変更を加えることなく、ステッピングモータを回転フリーの状態に制御する機能を獲得できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態に係るステッピングモータ駆動機構及びその制御装置を示したブロック回路図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るステッピングモータ駆動機構を構成するブリッジ回路とハーフブリッジドライブ回路の内部を示す回路図である。
【図３】本発明の一実施形態に係るステッピングモータの制御装置による制御フローを示すフローチャートである。
【図４】本発明の一実施形態に係るステッピングモータの制御装置において処理される信号の時間変化の一例を示す信号波形図である。
【図５】従来の一例に係るステッピングモータ駆動機構及びその制御装置を示したブロック回路図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に本発明の一実施形態につき図面を参照して説明する。以下は本発明の一実施形態であって本発明を限定するものではない。
【００１４】
図１に示すように本実施形態におけるステッピングモータ駆動機構は、図５に示して上述した従来例と同様に、バイポーラ型２相ステッピングモータＭと、２相のモータ駆動電流を出力するブリッジ回路２と、ブリッジ回路２の上段ＦＥＴ２１と下段ＦＥＴ２２とに相反的なスイッチング電圧を印加するハーフブリッジドライブ回路５とを備える。対応する要素に同じ符号を付して説明を省略する。１は駆動電流出力線、３は上段ＦＥＴ２１へのスイッチング電圧入力線、４は下段ＦＥＴ２２へのスイッチング電圧入力線である。６はハーフブリッジドライブ回路５への信号線であり、ハーフブリッジドライブ回路５のＰＷＭ信号入力部に接続されている。
【００１５】
ブリッジ回路２は、ステッピングモータＭの駆動電流を生成する上段及び下段のスイッチング素子として、上段ＦＥＴ２１及び下段ＦＥＴ２２を有する。図２においては１相分のみを図示して簡略化している。上段ＦＥＴ２１及び下段ＦＥＴ２２はそれぞれ図示の通りＮチャネルＭＯＳＦＥＴで、並列ダイオードが付属する。
図２に示すように、ハーフブリッジドライブ回路５は、ハーフブリッジドライバＩＣ５１と、ブートストラップ充電回路５２と、ブートストラップコンデンサ５３とを有する。ブートストラップ充電回路５２とブートストラップコンデンサ５３とによりブートストラップ回路が構成される。
上段ＦＥＴ２１をターンオンするためのスイッチング電圧を得るためのスイッチング駆動電源となるブートストラップコンデンサ５３が駆動電流出力線１とハーフブリッジドライバＩＣ５１とに接続されている。
ハーフブリッジドライブ回路５は、ＰＷＭ信号入力部に入力されるＰＷＭ信号に従って、上段ＦＥＴ２１と下段ＦＥＴ２２とを相反的にスイッチング駆動する。
【００１６】
また、本実施形態におけるステッピングモータの制御装置は、図５に示して上述した従来例と同様に、マイクロプロセッサ（ＣＰＵ）１０と、ＰＷＭ信号生成回路１１と、電流検出部１３とを備える。対応する要素に同じ符号を付して説明を省略する。８はマイクロプロセッサ（ＣＰＵ）１０から出力される動作／停止信号の信号線であり、この動作／停止信号はＰＷＭ信号生成回路１１に入力される。マイクロプロセッサ（ＣＰＵ）１０からのアナログ量による電流値指令信号が信号線１２を介してＰＷＭ信号生成回路１１に入力される。
図１において破線１５内に示されるマイクロプロセッサ（ＣＰＵ）１０及びＰＷＭ信号生成回路１１よりなる構成は、１つのＩＣで実現可能である。
【００１７】
以上の点従来技術と同様である。しかし、本実施形態においては上述の従来例と異なり、マイクロプロセッサ（ＣＰＵ）１０からの出力される動作／フリー信号が信号線１６を介してＰＷＭ信号生成回路１１に入力され、以下に説明するようにモータＭを回転フリーの状態に制御できる点で異なっている。
図１において破線１５内に示されるマイクロプロセッサ（ＣＰＵ）１０及びＰＷＭ信号生成回路１１よりなる構成は、従来技術と同様にＰＷＭ信号入力部にＰＷＭ信号を出力してステッピングモータＭの回転を制御する回転駆動制御手段と、ステッピングモータＭの回転にブレーキが作用した状態に制御するブレーキ停止制御手段とを構成し、従来技術と異なりステッピングモータＭの回転がフリーにされた状態に制御する回転フリー制御手段と、上段のスイッチング素子のスイッチング駆動が可能な状態に制御する復帰制御手段とを構成する本制御装置の中枢部分である。
【００１８】
図３のフローチャートに示すように、ＰＷＭ信号生成回路１１は、入力されるモータ制御信号である動作／停止信号（信号線８）、動作／フリー信号（信号線１６）及び電流値指令信号（信号線１２）に従って処理する。
ＰＷＭ信号生成回路１１は、モータ制御信号が入力されると（ステップＳ１）、停止信号があるか否か判断する（ステップＳ２）。
停止信号がある場合（ステップＳ２でＹｅｓ）、ＰＷＭ信号生成回路１１は停止制御（ブレーキ停止制御手段としての制御）Ｓ３を実行する。停止制御Ｓ３においてＰＷＭ信号生成回路１１は、信号線６にＯＦＦ信号を出力する（すべての相について）。これは全期間ＯＦＦのＰＷＭ信号を出力することに相当する。したがって、ハーフブリッジドライブ回路５にＯＦＦ信号が常時入力され、上段ＦＥＴ２１がＯＦＦに、下段ＦＥＴ２２がＯＮにされて、モータＭは停止し、上述した従来例と同様にこのモータＭの停止時にはモータＭは常にブレーキ動作となる。
【００１９】
ステップＳ２でＮｏの場合、ＰＷＭ信号生成回路１１はフリー信号があるか否か判断する（ステップＳ４）。
フリー信号がある場合（ステップＳ４でＹｅｓ）、ＰＷＭ信号生成回路１１はフリー制御（回転フリー制御手段としての制御）Ｓ５を実行する。フリー制御Ｓ５においてＰＷＭ信号生成回路１１は、信号線６にＯＮ信号を出力する。これは全期間ＯＮのＰＷＭ信号を出力することに相当する。これは、すべての相について行い、このＯＮ信号がハーフブリッジドライブ回路５に入力された直後、上段ＦＥＴ２１はＯＮに、下段ＦＥＴ２２はＯＦＦになる（このとき、モータＭはモータ電源側に接続されてモータＭはブレーキ動作となる）。それと同時にブートストラップコンデンサ５３の放電が開始される。このＯＮ信号の出力を数十ミリ秒程度以上維持すると、ブートストラップコンデンサ５３の放電が進行して上段ＦＥＴ２１をＯＮ駆動できないレベルまで降圧する。すると、上段ＦＥＴ２１にターンオン電圧が印加できないので、上段ＦＥＴ２１はＯＮからＯＦＦに変化する。その結果、上段ＦＥＴ２１及び下段ＦＥＴ２２がともにＯＦＦになる。上段ＦＥＴ２１及び下段ＦＥＴ２２がともにＯＦＦにされると、ステッピングモータＭはモータ電源及びＧＮＤの双方から切り離され、回転に対して電磁的負荷がかからない回転がフリーにされた状態となる。
【００２０】
ステップＳ４でＮｏの場合、ＰＷＭ信号生成回路１１は、電流値指令信号に従ったＰＷＭ信号をＰＷＭ信号入力部に出力してモータＭの回転を制御するが、これに先立ち、直前に入力されたモータ制御信号にフリー信号があったか否か判断する（ステップＳ６）。
ステップＳ６でＹｅｓの場合、フリー制御Ｓ５の実行によりブートストラップコンデンサ５３が放電されていて上段ＦＥＴ２１をスイッチング駆動できないおそれがあるため、ＰＷＭ信号生成回路１１は、上段ＦＥＴ２１を良好にスイッチング駆動するために十分な電圧までブートストラップコンデンサ５３を充電するためのブートストラップ充電制御（復帰制御手段としての制御）Ｓ７を実行する。ブートストラップ充電制御Ｓ７においてＰＷＭ信号生成回路１１は、信号線６にＯＦＦ信号を出力する。これは全期間ＯＦＦのＰＷＭ信号を出力することに相当する。これは、すべての相について行い、このＯＦＦ信号がハーフブリッジドライブ回路５に入力されると、下段ＦＥＴ２２はＯＮになる（このとき、上段ＦＥＴ２１はＯＦＦ、モータＭはＧＮＤ側に接続されてモータＭはブレーキ動作となる）。それと同時にブートストラップコンデンサ５３の充電が開始される。このＯＦＦ信号の出力を十マイクロ秒程度以上維持すると、ブートストラップコンデンサ５３の充電が進行して上段ＦＥＴ２１を十分にＯＮ駆動できるレベルまで昇圧する。これにより、ハーフブリッジドライブ回路５を、上段ＦＥＴ２１のスイッチング駆動が可能な状態に復帰させる。
【００２１】
ステップＳ６でＮｏの場合は直ちに、ステップＳ６でＹｅｓの場合はブートストラップ充電制御Ｓ７により上段ＦＥＴ２１のスイッチング駆動が可能な状態に復帰させた後、ＰＷＭ信号生成回路１１は、電流値指令信号に従ったＰＷＭ信号をＰＷＭ信号入力部に出力してモータＭの回転を制御するモータ通常制御（回転駆動制御手段としての制御）Ｓ８を実行する。これにより、ステッピングモータは、電流値指令信号に従った電流値で回転、停止（停止は電流値指令信号に係る電流値が０の場合）が制御される。
【００２２】
本実施形態のステッピングモータの制御装置による制御方法は以上のとおりである。本制御方法に従った種々の制御動作につき、図４を参照しながら確認する。
図４(a)は、信号線１６に通電する動作／フリー信号の信号波形の一例である。図４(b)は、信号線１２に通電する電流値指令信号の信号波形の一例である。図４(c)は、信号線８に通電する動作／停止信号の信号波形の一例である。図４(d)は、図４(a)(b)(c)に示されたモータ制御信号に従ったＰＷＭ信号の波形である。動作／フリー信号と、動作／停止信号は２値信号である。ここでは、ＨＩＧＨ信号を動作信号に、ＬＯＷ信号をそれぞれフリー信号と停止信号に割り当てている。
【００２３】
期間Ｔ１〜Ｔ３においては、図４(a)(c)の信号が双方とも動作信号であるため、図３のフローチャートに従って確認してもわかるように、ＰＷＭ信号によるモータ通常制御Ｓ８が実行される。電流値指令信号に係る電流値が期間Ｔ１では大である場合を、期間Ｔ３では０である場合を、期間Ｔ２ではその間の電流値である場合を示した。
期間Ｔ１では電流値を大とするため、ＰＷＭ信号のデューティー比が大きくなっている。すなわち、ＯＮ期間が長くなっている。これに対し期間Ｔ２では期間Ｔ１より低い電流値とするため、期間Ｔ１よりデューティー比が小さくなっている。
期間Ｔ３では電流値を０とするため、全期間ＯＦＦ信号（デューティー比が０）となっている。その結果、上段ＦＥＴ２１がすべてＯＦＦ、下段ＦＥＴ２２がすべてＯＮとなってモータＭはＧＮＤに接続されてブレーキ動作となる。
【００２４】
期間Ｔ４においては、図４(a)がフリー信号、図４(c)が動作信号、図４(b)にあっては前半が電流値０、後半が電流値大の指令信号である。図３のフローチャートに従って確認してもわかるように、フリー制御Ｓ５が実行される。そのため、期間Ｔ４では図４(d)のＰＷＭ信号が全期間ＯＮ信号となっている。これによりモータＭが回転フリーの状態に変遷することは上述したとおりである。
【００２５】
期間Ｔ４から期間Ｔ５に移行する時点において、図４(a)のフリー信号が動作信号に変わる。この期間Ｔ５では、直前のモータ制御信号にフリー信号があったので、図３のフローチャートに従って確認してもわかるように、ブートストラップ充電制御Ｓ７が実行される。そのため、期間Ｔ５では図４(d)のＰＷＭ信号が全期間ＯＦＦ信号となっている。
【００２６】
期間Ｔ５は予め設定された一定期間で終了する。その期間はブートストラップコンデンサ５３を十分に充電できる期間として設定されるものである。
期間Ｔ５が終了して次の期間Ｔ６になると、電流値大の指令信号が依然として出力されているので、期間Ｔ１と同じくＰＷＭ信号によるモータ通常制御Ｓ８が実行される。
【００２７】
期間Ｔ７においては、図４(c)に示すように停止信号が出力されている。停止信号が出力されると、他のモータ制御信号（図４(a)及び(b)）が如何なる信号であろうと、強制的にブレーキ状態での停止制御（図３のフローチャートのＳ３）が実行される。したがって、フリー信号と停止信号が同時に出力されても、停止制御が実行される。これは図３のフローチャートにおいて判断分岐ステップＳ２でＹｅｓとなって必ず停止制御Ｓ３に移行することに対応する。
【００２８】
上記実施形態によれば、
ステッピングモータＭと、
ステッピングモータＭの駆動電流を生成する上段及び下段のスイッチング素子２１、２２を有したブリッジ回路２と、
上段のスイッチング素子２１のスイッチング駆動電源（コンデンサ５３）を充電するブートストラップ回路（５２，５３）及びＰＷＭ信号入力部６を有し、ＰＷＭ信号入力部６に入力されるＰＷＭ信号に従って、上下段のスイッチング素子２１、２２を相反的にスイッチング駆動するハーフブリッジドライブ回路５と、
を備えたステッピングモータ駆動機構に対し、ＰＷＭ信号入力部６に制御信号を出力してステッピングモータＭを制御するステッピングモータの制御装置において、
ＰＷＭ信号入力部６にＰＷＭ信号を出力してステッピングモータＭの回転を制御する回転駆動制御手段（ＣＰＵ１０、ＰＷＭ信号生成回路１１）と、
すべての相について、ＰＷＭ信号入力部６にＰＷＭ信号のＯＮレベルに相当する制御信号を出力することにより、上段のスイッチング素子２１をＯＮに、下段のスイッチング素子２２をＯＦＦにするとともに、当該ＯＮレベルに相当する制御信号の出力を維持することにより、スイッチング駆動電源を放電させて上段のスイッチング素子２１をＯＮからＯＦＦに変化させ、上段及び下段のスイッチング素子２１、２２がともにＯＦＦにされてステッピングモータＭの回転がフリーにされた状態に制御する回転フリー制御手段（１０、１１）と、を備えているので、ハーフブリッジドライブ回路のＰＷＭ信号入力部に入力する信号を制御することによって、ステッピングモータＭを回転フリーの状態に制御できる。
【００２９】
また、回転フリー制御手段（１０、１１）によりステッピングモータの回転がフリーにされた状態から、回転駆動制御手段（１０、１１）によりステッピングモータの回転を制御するにあたり、回転駆動制御手段の発動に先だって、すべての相について、ＰＷＭ信号入力部６にＰＷＭ信号のＯＦＦレベルに相当する制御信号を出力することにより、下段のスイッチング素子２２をＯＮにし、当該ＰＷＭ信号のＯＦＦレベルに相当する制御信号の出力を維持することにより、スイッチング駆動電源５３を充電させて、上段のスイッチング素子２１のスイッチング駆動が可能な状態に制御する復帰制御手段（１０、１１）を備えているので、ステッピングモータＭの回転がフリーにされた状態から、ステッピングモータＭの回転を制御する状態に容易に変更できる。
【００３０】
以上説明した本発明の一実施形態の構成及び制御内容は具体例に過ぎず、本発明の主旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
上記実施形態においては、制御装置の中枢部分を、マイクロプロセッサ（ＣＰＵ）１０とＰＷＭ信号生成回路１１の２つのブロックに分けて説明したが、ブロック分けやブロック名に拘泥することなく、上述した回転駆動制御手段と、回転フリー制御手段と、復帰制御手段とを制御装置に構成すれば足りる。必要により従来と同じくブレーキ停止制御手段を構成する。
【符号の説明】
【００３１】
１     駆動電流出力線
２     ブリッジ回路
２１   上段ＦＥＴ
２２   下段ＦＥＴ
５     ハーフブリッジドライブ回路
５１   ハーフブリッジドライバＩＣ
５２   ブートストラップ充電回路
５３   ブートストラップコンデンサ
１１   ＰＷＭ信号生成回路
Ｍ     ２相ステッピングモータ
Ｓ３   停止制御（ブレーキ動作状態で停止）
Ｓ５   フリー制御（回転フリー状態で停止）
Ｓ７   ブートストラップ充電制御（復帰制御）
Ｓ８   モータ通常制御（ＰＷＭ信号による回転駆動制御）
【図１】
2013099068.tif 000003
【図２】
2013099068.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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