(57)【要約】      （修正有）【課題】小型化と軸方向長さ短縮化が可能なステアバイワイヤ式操舵装置を提供する。【解決手段】操舵入力装置と、これと機械的に分離された転舵装置２と、操舵入力装置からの入力信号により転舵装置２を制御する転舵制御装置とを備える。転舵装置２は、転舵アクチュータ６と、その回転出力軸７の回転を軸方向への直進運動に変換して操舵リンク機構に伝達する直動機構部８とでなる。直動機構部８は、回転出力軸７の外径側の外輪部材１３と、回転出力軸７に支持されるキャリア１４と、その支持ピン１５に支持されて回転出力軸７・外輪部材１３間に配置された複数の遊星ローラ１６と、遊星ローラ１６の自公転を外輪部材１３や回転出力軸７に対する軸方向への相対移動に変換させる軸方向相対移動手段１７と、遊星ローラ１６の相対移動に応じた外輪部材１３の軸方向移動を操舵リンク機構に伝達して転舵輪を転舵させるアーム１８とを有する。【選択図】図３
2013095310.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵入力装置と、この操舵入力装置と機械的に分離された転舵装置と、前記操舵入力装置からの入力信号に基づき前記転舵装置を制御する転舵制御装置とを備えるステアバイワイヤ式操舵装置において、
前記転舵装置は、回転出力軸を有し転舵の駆動源となる転舵アクチュータと、この転舵アクチュエータの前記回転出力軸の回転を軸方向への直進運動に変換して転舵輪に連結される操舵リンク機構に伝達する直動機構部とでなり、
前記直動機構部は、前記回転出力軸の外径側にこれと同心に配置された外輪部材と、前記回転出力軸に回転自在に支持されるキャリアと、このキャリアに設けられた支持ピンに回転自在に支持されて前記回転出力軸の外径面と前記外輪部材の内径面との間に配置され、前記回転出力軸の回転に伴い回転出力軸の周囲を自転しながら公転する複数の遊星ローラと、これらの各遊星ローラと前記外輪部材との間、または前記各遊星ローラと前記回転出力軸との間に設けられ、遊星ローラの自公転を軸方向移動に変換して前記外輪部材または前記回転出力軸に対して前記各遊星ローラを軸方向に相対移動させる軸方向相対移動手段と、前記各遊星ローラの相対移動に応じた前記外輪部材の軸方向移動を前記操舵リンク機構に伝達して転舵輪を転舵させるアームとを有することを特徴とするステアバイワイヤ式操舵装置。
【請求項２】
請求項１において、前記軸方向相対移動手段は、前記外輪部材の内径面または前記回転出力軸の外径面に設けられた螺旋状の凸条と、この凸条と等ピッチで前記各遊星ローラの外径面に設けられ、前記凸条に嵌まり込む周方向溝とでなるステアバイワイヤ式操舵装置。
【請求項３】
請求項２において、前記各遊星ローラの外径面に設けられた周方向溝は、前記螺旋状の凸条とリード角が異なるステアバイワイヤ式操舵装置。
【請求項４】
請求項１において、前記軸方向相対移動手段は、前記各遊星ローラの周方向配列と同一ピッチで前記回転出力軸の外径面に設けられ、前記各遊星ローラの外径面が嵌合する螺旋溝からなるステアバイワイヤ式操舵装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれか１項において、前記直動機構部には、前記外輪部材の回転を防止する回り止めが設けられているステアバイワイヤ式操舵装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５のいずれか１項において、前記直動機構部は、前記各遊星ローラの自転を支持する１つまたは複数のスラスト軸受と、前記各遊星ローラの公転を支持する１つまたは複数のスラスト軸受とを有するステアバイワイヤ式操舵装置。
【請求項７】
請求項１ないし請求項６のいずれか１項において、前記直動機構部はハウジングで覆われており、このハウジング内に封入した潤滑剤で直動機構部が潤滑されるステアバイワイヤ式操舵装置。
【請求項８】
請求項１ないし請求項７のいずれか１項において、前記転舵アクチュエータの本体部をその軸心が前記直動機構部に配置される前記回転出力軸と平行となるように配置し、転舵アクチュエータの本体部からの回転出力を動力伝達機構を介して前記回転出力軸に伝達するようにしたステアバイワイヤ式操舵装置。
【請求項９】
請求項１ないし請求項８のいずれか１項において、前記転舵アクチュエータの本体部がモータであり、角度センサ付であるステアバイワイヤ式操舵装置。
【請求項１０】
請求項１ないし請求項９のいずれか１項に記載のステアバイワイヤ式操舵装置を備えたことを特徴とする車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、電気自動車などにおける車両のステアバイワイヤ式操舵装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種のステアバイワイヤ式操舵装置として、ステアリングホイール等の操舵入力装置と、この操舵入力装置と機械的に分離された操舵リンク機構と、前記操舵入力装置の操作に応じて前記操舵リンク機構を駆動する転舵アクチュエータと、ボールねじ機構とを備えるものが提案されている（例えば特許文献１）。
このステアバイワイヤ式操舵装置では、前記ボールねじ機構がねじ軸とナット軸を備え、前記操舵リンク機構は前記ナット軸に回動自在に支承されており、ねじ軸が転舵アクチュエータにより回転駆動されることによって、操舵リンク機構がナット軸を介して駆動される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−３２６４５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
電気自動車においては、ガソリン車のエンジンルームに相当する部分にバッテリやインバータ等を搭載して、車内スペースを少しでも広く確保することが必要である。そのため、ステアバイワイヤ式操舵装置の転舵機構はホイールハウス内に収まる構造にする必要がある。しかし、ボールねじ機構を有する特許文献１に開示のステアバイワイヤ式操舵装置では、転舵に要するトルクを出すために転舵アクチュエータとボールねじ（直動機構）との間に減速機を介在させる必要がある。このため、軸方向のスペース確保が必要になる。また、タイヤからの逆入力時にモータが回されるため、常にモータを制御する（電力消費になる）か、逆入力防止機構を付加する必要がある。
【０００５】
この発明の目的は、装置の小型化が可能で軸方向長さも短かくできるステアバイワイヤ式操舵装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明のステアバイワイヤ式操舵装置は、操舵入力装置と、この操舵入力装置と機械的に分離された転舵装置と、前記操舵入力装置からの入力信号に基づき前記転舵装置を制御する転舵制御装置とを備えるステアバイワイヤ式操舵装置において、
前記転舵装置は、回転出力軸を有し転舵の駆動源となる転舵アクチュータと、この転舵アクチュエータの前記回転出力軸の回転を軸方向への直進運動に変換して転舵輪に連結される操舵リンク機構に伝達する直動機構部とでなり、
前記直動機構部は、前記回転出力軸の外径側にこれと同心に配置された外輪部材と、前記回転出力軸に回転自在に支持されるキャリアと、このキャリアに設けられた支持ピンに回転自在に支持されて前記回転出力軸の外径面と前記外輪部材の内径面との間に配置され、前記回転出力軸の回転に伴い回転出力軸の周囲を自転しながら公転する複数の遊星ローラと、これらの各遊星ローラと前記外輪部材との間、または前記各遊星ローラと前記回転出力軸との間に設けられ、遊星ローラの自公転を軸方向移動に変換して前記外輪部材または前記回転出力軸に対して前記各遊星ローラを軸方向に相対移動させる軸方向相対移動手段と、前記各遊星ローラの相対移動に応じた前記外輪部材の軸方向移動を前記操舵リンク機構に伝達して転舵輪を転舵させるアームとを有することを特徴とする。
【０００７】
この構成によると、転舵装置において、転舵アクチュエータの回転出力軸の回転を、遊星ローラの自公転により外輪部材の軸方向移動に変換するようにしているので、遊星ローラの機構が回転力を直線運動に変換する変換機構として機能するだけでなく、減速機の役割も担うことになり、小型化および軸方向長さの短縮化が可能となる。これにより、ステアバイワイヤ式操舵装置の転舵機構をホイールハウス内に収めることができ、それだけ車内スペースを広く確保することができる。
また、回転力を直線運動に変換する変換機構として遊星ローラを用いることにより、荷重保持も可能となるため、車両の直進等で転舵角を保持することができる。このことから、走行中の転舵輪からの逆入力を防止することが可能となり、これらのことから省電力化も可能となる。
【０００８】
この発明において、前記軸方向相対移動手段は、前記外輪部材の内径面または前記回転出力軸の外径面に設けられた螺旋状の凸条と、この凸条と等ピッチで前記各遊星ローラの外径面に設けられ、前記凸条に嵌まり込む周方向溝とでなるものとしても良い。
この場合に、前記各遊星ローラの外径面に設けられた周方向溝は、前記螺旋状の凸条とリード角が異なるものとしても良い。
【０００９】
この発明において、前記軸方向相対移動手段は、前記各遊星ローラの周方向配列と同一ピッチで前記回転出力軸の外径面に設けられ、前記各遊星ローラの外径面が嵌合する螺旋溝からなるものとしても良い。
【００１０】
この発明において、前記直動機構部には、前記外輪部材の回転を防止する回り止めが設けられてる。
【００１１】
この発明において、前記直動機構部は、前記各遊星ローラの自転を支持する１つまたは複数のスラスト軸受と、前記各遊星ローラの公転を支持する１つまたは複数のスラスト軸受とを有するものとしても良い。
【００１２】
この発明において、前記直動機構部はハウジングで覆われており、このハウジング内に封入した潤滑剤で直動機構部が潤滑されるものとしても良い。
【００１３】
この場合に、前記ハウジングには、前記転舵装置を車体に固定するための１つまたは複数の固定部が設けられていても良い。また、この場合に、前記固定部は、前記ハウジングにおける直動機構部の配置側に設けられていても良い。
【００１４】
この発明において、前記アームは、前記操舵リンク機構に連結されていても良い。
【００１５】
この発明において、前記転舵アクチュエータの本体部をその軸心が前記直動機構部に配置される前記回転出力軸と平行となるように配置し、転舵アクチュエータの本体部からの回転出力を動力伝達機構を介して前記回転出力軸に伝達するようにしても良い。本体部は例えばモータである。この構成の場合、装置の軸方向長さをさらに短縮化できる。
【００１６】
この場合に、前記動力伝達機構が、ギア、ベルト、またはチェーンからなるものであっても良い。動力伝達機構として歯車機構を用いた場合には、より大きなトルクを得ることができる。なお、動力伝達機構の構成には、ギアのほか、ベルトやチェーンを用いても良い。また、前記動力伝達機構がギアで構成される場合、そのギアが、平歯車、はすば歯車、またはかさ歯車のいずれかであっても良い。
【００１７】
この発明において、前記転舵アクチュエータの本体部はモータであっても良い。この場合に、前記モータが角度センサ付きモータであっても良い。
【００１８】
この発明において、前記直動機構部における前記回転出力軸外径面の螺旋状凸条または螺旋溝の形成箇所、前記各遊星ローラ外径面および前記外輪部材内径面の螺旋状凸条の形成箇所が、表面改質された部材からなるものであることが耐磨耗性の観点から望ましい。表面改質された部材の一例として、無電解ＮｉにＰＴＥＥ等の摺動材を分散させた部材や、ＤＬＣ膜等を挙げることができる。
【００１９】
この発明の車両は、上記発明のいずれかのステアバイワイヤ式操舵装置を備えたことを特徴とする。
この構成によると、ステアバイワイヤ式操舵装置の小型化が可能で軸方向長さも短かくできるので、ステアバイワイヤ式操舵装置の転舵機構をホイールハウス内に収めることができ、それだけ車内スペースを広く確保することができる。
【発明の効果】
【００２０】
この発明のステアバイワイヤ式操舵装置は、操舵入力装置と、この操舵入力装置と機械的に分離された転舵装置と、前記操舵入力装置からの入力信号に基づき前記転舵装置を制御する転舵制御装置とを備えるステアバイワイヤ式操舵装置において、前記転舵装置は、回転出力軸を有し転舵の駆動源となる転舵アクチュータと、この転舵アクチュエータの前記回転出力軸の回転を軸方向への直進運動に変換して転舵輪に連結される操舵リンク機構に伝達する直動機構部とでなり、前記直動機構部は、前記回転出力軸の外径側にこれと同心に配置された外輪部材と、前記回転出力軸に回転自在に支持されるキャリアと、このキャリアに設けられた支持ピンに回転自在に支持されて前記回転出力軸の外径面と前記外輪部材の内径面との間に配置され、前記回転出力軸の回転に伴い回転出力軸の周囲を自転しながら公転する複数の遊星ローラと、これらの各遊星ローラと前記外輪部材との間、または前記各遊星ローラと前記回転出力軸との間に設けられ、遊星ローラの自公転を軸方向移動に変換して前記外輪部材または前記回転出力軸に対して前記各遊星ローラを軸方向に相対移動させる軸方向相対移動手段と、前記各遊星ローラの相対移動に応じた前記外輪部材の軸方向移動を前記操舵リンク機構に伝達して転舵輪を転舵させるアームとを有するものとしたため、装置の小型化が可能で軸方向長さも短かくできる。
この発明の車両は、上記発明のステアバイワイヤ式操舵装置を備えたため、ステアバイワイヤ式操舵装置の小型化が可能で軸方向長さも短かくでき、ステアバイワイヤ式操舵装置の転舵機構をホイールハウス内に収めることができ、それだけ車内スペースを広く確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】この発明の一実施形態にかかるステアバイワイヤ式操舵装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】同ステアバイワイヤ式操舵装置における転舵装置の平面図である。
【図３】同転舵装置の直動機構部を破断して示す平面図である。
【図４】この発明の他の実施形態にかかるステアバイワイヤ式操舵装置における転舵装置の直動機構部を破断して示す平面図である。
【図５】この発明のさらに他の実施形態にかかるステアバイワイヤ式操舵装置における転舵装置の直動機構部を破断して示す平面図である。
【図６】図５のVI−VI矢視断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
この発明の一実施形態を図１ないし図３と共に説明する。このステアバイワイヤ式操舵装置は、図１に概略図で示すように、例えば電気自動車の転舵輪１０（ここでは左右前輪）の操舵に適用されるものであって、操舵入力装置１と、この操舵入力装置１と機械的に分離された転舵装置２と、前記操舵入力装置１からの入力信号に基づき前記転舵装置２を制御する転舵制御装置３とを備える。操舵入力装置１は例えば運転者が操舵するステアリングホイールからなり、その操舵情報である転舵角などを入力信号として前記転舵制御装置３に入力する。転舵制御装置３は、車両の全体を制御するＥＣＵ（電気制御ユニット）４に、その一部として組み込まれている。転舵装置２は、各転舵輪１０に対応してそれぞれ別々に車体９内に配置され、各転舵装置２と、これに対応する転舵輪１０との間に操舵リンク機構５が介在する。操舵リンク機構５はナックルアーム１１とタイロッド１２とで構成されている。
【００２３】
転舵装置２は、図３に示すように、回転出力軸７を有し転舵の駆動源となる転舵アクチュエータ６と、直動機構部８とでなる。ここでは、転舵アクチュエータ６として電動式のモータが用いられ、転舵アクチュエータ６は直動機構部８と同一軸線上に並べて配置される。また、転舵アクチュエータ６の回転出力軸７として、モータのロータシャフトが用いられている。転舵アクチュエータ６となるモータとしては、例えば角度センサ付きモータが用いられる。直動機構部８は、転舵アクチュエータ６の回転出力軸７の回転を軸方向への直進運動に変換して、前記転舵輪１０に連結される操舵リンク機構５に伝達する機能を有する。
【００２４】
直動機構部８は、前記回転出力軸７の外径側にこれと同心に配置された外輪部材１３と、回転出力軸７の外周に回転自在に支持されるキャリア１４と、このキャリア１４に設けられた支持ピン１５に回転自在に支持された複数の遊星ローラ１６と、外輪部材１３または回転出力軸７に対して各遊星ローラ１６を軸方向に相対移動させる軸方向相対移動手段１７と、各遊星ローラ１６の相対移動に応じた外輪部材１３の軸方向移動を前記操舵リンク機構５に伝達して転舵輪１０を転舵させるアーム１８とを有する。アーム１８は、操舵リンク機構５に連結されている。この直動機構部８は、前記モータからなる転舵アクチュエータ６の外装体と一体となったハウジング１９で覆われており、このハウジング１９内に封入した潤滑剤で直動機構部８が潤滑される。
【００２５】
各遊星ローラ１６は、回転出力軸７の外径面と外輪部材１３の内径面との間において周方向に等ピッチの配列で３個またはそれ以上が配置され、回転出力軸７の回転に伴い回転出力軸７の周囲を自転しながら公転する。前記キャリア１４は、前記各遊星ローラ１６を挟んで軸方向に一対配置され、これら両キャリア１４間に跨がって複数の支持ピン１５が設けられている。両キャリア１４の内径面と回転出力軸７の外径面との間には転がり軸受２０が設けられている。また、両キャリア１４とこれらの一側面に対向する各遊星ローラ１６の端面との間には、それぞれ遊星ローラ１６の自転を支持する複数のスラスト軸受２１が設けられている。さらに、両キャリア１４の遊星ローラ１６と対向する側面とは反対側の各側面には、回転出力軸７に回転自在に支持された間座２２，２３がそれぞれ設けられている。転舵アクチュエータ６の主要部に近接した一方の間座２２と、転舵アクチュエータ６の主要部から直動機構部８側に張り出す前記ハウジング１９の一部１９ａとの間には、遊星ローラ１６の公転を支持するスラスト軸受２４が設けられている。また、転舵アクチュエータ６の主要部から軸方向に離間した他方の間座２３と、外輪部材１３の内径側に張り出す肩部１３ａとの間にも、遊星ローラ１６の公転を支持するスラスト軸受２４が設けられている。回転出力軸７の基端部は、転がり軸受２７を介して前記ハウジング１９の一部１９ａに支持されている。なお、前記間座２４と外輪部材１３の肩部１３ａとの間には、外輪部材１３を回り止めする回り止め（図示せず）が設けられる。
【００２６】
各遊星ローラ１６を軸方向に相対移動させる軸方向相対移動手段１７は、各遊星ローラ１６と外輪部材１３との間、または各遊星ローラ１６と回転出力軸７との間に設けられる。ここでは、外輪部材１３の内径面に設けられた螺旋状の凸条２５と、この凸条２５と等ピッチで各遊星ローラ１６の外径面に設けられ、前記凸条２５に嵌まり込む周方向溝２６とで、前記軸方向相対移動手段１７が構成される。この場合に、各遊星ローラ１６の外径面に設けられた周方向溝２６は、前記螺旋状の凸条２５とリード角が異なっていても良い。このように軸方向相対移動手段１７が構成された場合、回転出力軸７の回転に伴い回転出力軸７の回りを自公転する遊星ローラ１６の動きで、外輪部材１３が軸方向に移動する。
【００２７】
このほか、螺旋状の凸条２５を回転出力軸７の外径面に設け、この凸条２５に嵌まり込む各遊星ローラ１６の外径面の周方向溝２６とで軸方向相対移動手段１７を構成しても良い。このように軸方向相対移動手段１７が構成された場合、回転出力軸７の回転に伴い、遊星ローラ１６は回転出力軸７の回りを自公転しながら軸方向へ移動し、遊星ローラ１６と共に外輪部材１３も軸方向へ移動する。
【００２８】
さらには、軸方向相対移動手段１７として、各遊星ローラ１６の周方向配列と同一ピッチで回転出力軸７の外径面に、各遊星ローラ１６の外径面が嵌合する螺旋溝を形成しても良い。このように軸方向相対移動手段１７が構成された場合にも、回転出力軸７の回転に伴い、遊星ローラ１６は回転出力軸７の回りを自公転しながら軸方向へ移動し、遊星ローラ１６と共に外輪部材１３も軸方向へ移動する。
【００２９】
これらの場合に、前記回転出力軸７の外径面の螺旋状凸条２５または螺旋溝の形成箇所、前記各遊星ローラ１６の外径面および前記外輪部材１３の内径面の螺旋状凸条２５の形成箇所は、表面改質された部材からなるものとするのが、耐磨耗性の観点から望ましい。表面改質された部材の一例として、無電解ＮｉにＰＴＥＥ等の摺動材を分散させた部材や、ＤＬＣ膜等を挙げることができる。
【００３０】
転舵装置２の外観図を示す図２のように、前記ハウジング１９には、転舵装置２を車体９（図１）に固定するための１つまたは複数の固定部２８が設けられる。その固定部２８は、ここでは直動機構部８の配置側に設けられる。直動機構部８より軸方向に突出するアーム１８から、操舵リンク機構５のナックルアーム１１にわたる部分は蛇腹状のブーツ２９により覆われている。
【００３１】
この構成ステアバイワイヤ式操舵装置によると、ステアリングホイールなどの操舵入力装置１からその操作に伴う転舵情報が入力信号としてＥＣＵ４の転舵制御装置３に入力され、転舵制御装置３はその入力信号に基づき両転舵輪１０に対応する各転舵装置２を制御する。転舵装置２では、転舵アクチュエータ６がその回転出力軸７を前記転舵情報に応じた量だけ回転駆動する。回転出力軸７の回転に伴い、転舵装置２の直動機構部８では、各遊星ローラ１６が回転出力軸７の周囲を自転しながら公転する。これに伴い、軸方向相対移動手段１７は、各遊星ローラ１６の自公転を、外輪部材１３または回転出力軸７に対する軸方向への相対移動に変換させる。これにより、外輪部材１３が各遊星ローラ１６の相対移動量に応じた軸方向移動を行い、この軸方向移動がアーム１８を経て操舵リンク機構５に伝達され、転舵輪１０が転舵される。
【００３２】
このように、このステアバイワイヤ式操舵装置では、転舵装置２において、転舵アクチュエータ６の回転出力軸７の回転を、遊星ローラ１６の自公転により外輪部材１３の軸方向移動に変換するようにしているので、遊星ローラ１６の機構が回転力を直線運動に変換する変換機構として機能するだけでなく、減速機の役割も担うことになり、小型化および軸方向長さの短縮化が可能となる。すなわち、従来のボールねじを用いる直動機構では転舵に要するトルクを出すためにモータとボールねじの間に減速機を設ける必要があるが、前記遊星ローラ１６の自公転を利用した直動機構部８とすることで、直線運動への変換機能と減速機能を兼ねることができ、小型化および軸方向長さの短縮化が可能となる。これにより、ステアバイワイヤ式操舵装置の転舵機構をホイールハウス内に収めることができ、それだけ車内スペースを広く確保することができる。
また、回転力を直線運動に変換する変換機構としてねじ付きの遊星ローラ１６を用いることにより、荷重保持も可能となるため、車両の直進等で転舵角を保持することや、走行中の転舵輪からの逆入力を防止することが可能となり、これらのことから省電力化も可能となる。
【００３３】
図４は、この発明の他の実施形態を示す。このステアバイワイヤ式操舵装置では、転舵装置２における転舵アクチュエータ６の本体部であるモータ３０を、その軸心が直動機構部８に配置される回転出力軸７と互いに平行となるように配置している。すなわち、この場合、回転出力軸７は、モータ３０のロータシャフトとは別体の部材とされる。モータ３０からの回転出力は動力伝動機構３１を介して回転出力軸７に伝達される。ここでは、動力伝達機構３１の一部として、回転出力軸７に設けたギア等の入力回転部材３２を示している。図示しないが、モータ３０のロータシャフトにはギア等の出力回転部材が設けられ、この出力回転部材と前記入力回転部材３２とが、中間ギア（図示せず）を介して、または直接に噛み合って、動力伝達機構３１が構成される。この場合に、動力伝達機構３１を構成する入力回転部材３２や出力回転部材として、平歯車、はすば歯車、かさ歯車などを用いることができる。その他の構成は、図１〜図３に示した先の実施形態の場合と同様である。
【００３４】
このように、この実施形態では、転舵装置２において、転舵アクチュエータ６の主要部であるモータ３０を、その軸心が直動機構部８に配置される回転出力軸７と互いに平行となるように配置しているので、装置の軸方向長さをさらに短縮することができる。また、モータ３０から回転出力軸７への回転伝達を行う動力伝達機構３１として、この実施形態のように歯車機構を用いた場合には、より大きなトルクを得ることができる。
なお、動力伝達機構３１には、スプロケットやプーリと無端のチェーンやベルトによる巻き掛け式の機構を用いても良い。
【００３５】
図５および図６は、この発明のさらに他の実施形態を示す。なお、図６は、図５におけるVI−VI矢視断面図を示す。このステアバイワイヤ式操舵装置では、図１〜図３に示す実施形態において、アーム１８の外輪部材１３側の端面に複数の切欠き部１８ａを設け、外輪部材１３のアーム側端面に設けた係合突部１３ｂをアーム１８の切欠き部１８ａに嵌合させ、外輪部材１３の回り止めを行う回り止め手段３３を構成している。その他の構成は図１〜図３に示した実施形態の場合と同様である。
【符号の説明】
【００３６】
１…操舵入力装置
２…転舵装置
３…転舵制御装置
５…操舵リンク機構
６…転舵アクチュエータ
７…回転出力軸
８…直動機構部
１０…転舵輪
１３…外輪部材
１４…キャリア
１５…支持ピン
１６…遊星ローラ
１７…軸方向相対移動手段
１８…アーム
１９…ハウジング
２１…スラスト軸受
２４…スラスト軸受
２５…螺旋状の凸条
２６…周方向溝
２８…固定部
３０…モータ
３１…動力伝達機構
３２…入力ギア
３３…回り止め
【図１】
2013095310.tif 000003
【図２】
2013095310.tif 000004
【図３】
2013095310.tif 000005
【図４】
2013095310.tif 000006
【図５】
2013095310.tif 000007
【図６】
2013095310.tif 000008