(57)【要約】【課題】簡単な構造で高減速を得ることを可能とする減速装置を提供する。【解決手段】ハウジング１側に回転自在に支持され太陽噛合い部２３を備えた入力回転体３と、入力回転体３の太陽噛合い部２３に第1の遊星噛合い部２９で噛合い第２の噛合い部３１を備えて相対回転可能な遊星回転体５と、遊星回転体５の第２の遊星噛合い部３１にインターナル噛合い部３５で噛合い相対回転可能なインターナル回転体７とを備え、入力回転体３の太陽噛合い部２３を、ウォーム噛合い部２３とし、遊星回転体５の第1の遊星噛合い部２９を、ウォーム噛合い部２３に噛合うウォーム・ホイール噛合い部２９とし、遊星回転体５の第２の遊星噛合い部３１及びインターナル回転体７のインターナル噛合い部３５の噛合いを、ねじ噛合いとしたことを特徴とする。【選択図】図１
2013245788.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハウジング側に回転自在に支持され太陽噛合い部を備えた入力回転体と、
前記入力回転体の太陽噛合い部に第1の遊星噛合い部で噛合い第２の噛合い部を備えて相対回転可能な遊星回転体と、
前記遊星回転体の第２の遊星噛合い部にインターナル噛合い部で噛合い相対回転可能なインターナル回転体とを備え、
前記入力回転体の太陽噛合い部を、ウォーム噛合い部とし、
前記遊星回転体の第1の遊星噛合い部を、前記ウォーム噛合い部に噛合うウォーム・ホイール噛合い部とし、
前記遊星回転体の第２の遊星噛合い部及び前記インターナル回転体のインターナル噛合い部の噛合いを、ねじ噛合いとした、
ことを特徴とする減速装置。
【請求項２】
請求項１記載の減速装置であって、
前記ウォーム噛合い部は、断面円弧形のねじ溝であり、
前記ウォーム・ホイール噛合い部は、前記ウォーム噛合い部に対向する鼓型部に前記ねじ溝に噛合う回転方向所定間隔で複数備えられたウォーム・ホイール・ボールを備え、
前記第２の遊星噛合い部は、前記鼓型部に隣接する太鼓状部に断面円弧形のねじ溝を備え、
前記インターナル噛合い部は、前記インターナル回転体に周方向所定間隔で複数備えられたインターナル・ボールを有する、
ことを特徴とする減速装置。
【請求項３】
請求項１記載の減速装置であって、
前記ウォーム噛合い部は、ウォーム・ギヤであり、
前記ウォーム・ホイール噛合い部は、ウォーム・ホイール・ギヤであり、
前記第２の遊星噛合い部は、ヘリカル・ギヤであり、
前記インターナル噛合い部は、ヘリカル・インターナル・ギヤである、
ことを特徴とする減速装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、高減速を可能にした減速装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ハーモニックドライブ（登録商標）減速機の減速比を高めるために、楕円のフレックス・ギヤに内接するコロリンクに代えて遊星ローラ機構や遊星ギヤ機構を用いたものがある。
【０００３】
このハーモニックドライブ（登録商標）減速機では、ハーモニックドライブ（登録商標）本来の減速に遊星ローラ機構や遊星ギヤ機構の減速が働き、大きな減速比を得ることができる。
【０００４】
しかし、フレックス・ギヤ及び楕円のウェーブジェネレータの他に遊星ローラ機構や遊星ギヤ機構を必要とし、構造が複雑になるという問題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−５４９８１号公報
【特許文献２】特開平８−６６８７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
発明が解決しようとする問題点は、高減速は得られるが、フレックス・ギヤ及び楕円のウェーブジェネレータの他に遊星ローラ機構や遊星ギヤ機構を必要とし、構造が複雑になるという点である。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、簡単な構造で高減速を得るために、ハウジング側に回転自在に支持され太陽噛合い部を備えた入力回転体と、前記入力回転部材の太陽噛合い部に第1の遊星噛合い部で噛合い第２の噛合い部を備えて相対回転可能な遊星回転体と、前記遊星回転体の第２の遊星噛合い部にインターナル噛合い部で噛合い相対回転可能なインターナル回転体とを備え、前記入力回転体の太陽噛合い部を、ウォーム噛合い部とし、前記遊星回転体の第1の遊星噛合い部を、前記ウォーム噛合い部に噛合うウォーム・ホイール噛合い部とし、前記遊星回転体の第２の遊星噛合い部及び前記インターナル回転体のインターナル噛合い部の噛合いを、ねじ噛合いとしたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の減速装置は、上記構成であるから、ウォーム噛合い部及びウォーム・ホイール噛合い部の減速比に、ウォーム噛合い部、ウォーム・ホイール噛合い部、及びインターナル噛合い部による遊星機構の減速比も働くことで、簡単な構成で大きな減速比を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】減速装置の断面図である。（実施例１）
【図２】噛合いを示す概略図である。（実施例１）
【図３】遊星回転体の支持部材の正面図である。（実施例１）
【図４】遊星回転体の支持部材の側面図である。（実施例１）
【図５】入力回転体の半断面側面図である。（実施例１）
【図６】遊星回転体の半断面正面図である。（実施例１）
【図７】図６のＶＩＩ−ＶＩＩ線矢視断面図である。（実施例１）
【図８】減速装置の断面図である。（実施例２）
【図９】噛合いを示す一部省略概略図である。（実施例２）
【発明を実施するための形態】
【００１０】
簡単な構造で高減速を得るという目的を、ハウジング側に回転自在に支持され太陽噛合い部を備えた入力回転体と、前記入力回転部材の太陽噛合い部に第1の遊星噛合い部で噛合い第２の噛合い部を備えて相対回転可能な遊星回転体と、前記遊星回転体の第２の遊星噛合い部にインターナル噛合い部で噛合い相対回転可能なインターナル回転体とを備え、前記入力回転体の太陽噛合い部を、ウォーム噛合い部とし、前記遊星回転体の第1の遊星噛合い部を、前記ウォーム噛合い部に噛合うウォーム・ホイール噛合い部とし、前記遊星回転体の第２の遊星噛合い部及び前記インターナル回転体のインターナル噛合い部の噛合いを、ねじ噛合いとすることで実現した。
【実施例１】
【００１１】
図１は、減速装置の断面図、図２は、噛合いを示す概略図、図３は、遊星回転体の支持部材の正面図、図４は、遊星回転体の支持部材の側面図である。
【００１２】
図１、図２のように、本実施例の減速装置は、ハウジング１に入力回転体３と一対の遊星回転体５とインターナル回転体７とを回転自在に支持している。
【００１３】
前記ハウジング１は、周壁部９及び一対の側壁部１１、１３からなり、内部に図３、図４の支持部材１５を備えている。支持部材１５は、ドーナツ型のベース１７に一対の支持プレート１９ａ、１９ｂを備え、各支持プレート１９ａ、１９ｂに支持孔２１ａ、２１ｂが形成されている。ベース１７は、内孔１７ａを備えて側壁部１１に固定されている。
【００１４】
図５は、入力回転体の半断側面図である。
【００１５】
図１、図２、図５のように、入力回転体３は、入力軸部２２に太陽噛合い部としてウォーム噛合い部２３を一体に有し、入力軸部２２側が側壁部１１に対してベアリング２５により回転自在に支持され、内端部がインターナル回転体７に対してベアリング２７により連れ持ち支持されている。ウォーム噛合い部２３は、断面円弧形のねじ溝２３ａを備えている。
【００１６】
図６は、遊星回転体の半断面正面図、図７は、図６のＶＩＩ−ＶＩＩ線矢視断面図である。
【００１７】
図１、図２、図６のように、一対の遊星回転体５は、ウォーム噛合い部２３に第1の遊星噛合い部としてのウォーム・ホイール噛合い部２９で噛合い、第２の遊星噛合い部３１を備えて相対回転可能となっている。本実施例において、一対の遊星回転体５は、各支持プレート１９ａ、１９ｂ間に支持孔２１ａ、２１ｂにより各別に回転自在に支持されている。
【００１８】
ウォーム・ホイール噛合い部２９は、ウォーム噛合い部２３に対向する鼓型部５ａに、ウォーム・ホイール・ボール２９ａを回転方向所定間隔で複数備えたものである。ウォーム・ホイール・ボール２９ａは、ウォーム噛合い部２３のねじ溝２３ａに噛合っている。
【００１９】
第２の遊星噛合い部３１は、鼓型部５ａに隣接する太鼓状部５ｂに断面円弧形のねじ溝３１ａを備えている。
【００２０】
インターナル回転体７は、出力軸部３３にインターナル噛合い部３５を一体に有し、インターナル噛合い部３５が、遊星回転体５の第２の遊星噛合い部３１に噛合い相対回転可能となっている。
【００２１】
遊星回転体の第２の遊星噛合い部３１及びインターナル回転体７のインターナル噛合い部３５の噛合いは、ねじ噛合いである。インターナル噛合い部３５は、インターナル回転体７に周方向所定間隔で複数備えられたインターナル・ボール３５ａを有している。インターナル・ボール３５ａは、遊星回転体５のねじ溝３１ａに噛み合っている。
【００２２】
このインターナル回転体７は出力軸部３３の内端部が前記入力回転体３に連れ持ち支持されたものである。出力軸部３３は、ハウジング１の側壁部１３にベアリング３７を介して回転自在に支持されている。
【００２３】
したがって、入力回転体３が入力軸部２２に回転入力を受けて回転すると、ウォーム噛合い部２３のねじ溝２３ａに噛合うウォーム・ホイール噛合い部２９のウォーム・ホイール・ボール２９ａを介して一対の遊星回転体５が減速して自転する。
【００２４】
この遊星回転体５の減速自転により、太鼓状部５ｂのねじ溝３１ａに噛合うインターナル・ボール３５ａを介してインターナル回転体７がさらに減速回転し、出力軸部３３から回転出力することができる。
【００２５】
したがって、入力軸部２２からの入力回転を大きく減速して出力軸部３３から回転出力することができる。すなわち、ウォーム噛合い部２３及びウォーム・ホイール噛合い部２９の減速比に、ウォーム噛合い部２３、ウォーム・ホイール噛合い部２９、及びインターナル噛合い部３５による遊星機構の減速比も働くことで、簡単な構成で大きな減速比を得ることができる。
【実施例２】
【００２６】
図８、図９は、実施例２に係り、図８は、減速装置の断面図、図９は、噛合いを示す一部省略概略図である。なお、基本的な構成は実施例１と同様であり、同一構成部分には同符号を付し、対応する構成部分には、同符号にＡを付し、重複した説明は省略する。
【００２７】
本実施例の減速装置は、ウォーム噛合い部２３Ａを、ウォーム・ギヤ２３Ａａとし、ウォーム・ホイール噛合い部２９Ａを、ウォーム・ホイール・ギヤ２９Ａａとし、第２の遊星噛合い部３１Ａを、ヘリカル・ギヤ３１Ａａとし、インターナル噛合い部３５Ａを、ヘリカル・インターナル・ギヤ３５Ａａとした。
【００２８】
インターナル噛合い部３５Ａの外周は、ベアリング３９によりハウジング１Ａの周壁部９に支持されている。
【００２９】
そして、入力回転体３Ａが入力軸部２２Ａに回転入力を受けて回転すると、ウォーム噛合い部２３Ａのウォーム・ギヤ２３Ａａに噛合うウォーム・ホイール噛合い部２９Ａのウォーム・ホイール・ギヤ２９Ａａを介して一対の遊星回転体５Ａが減速して自転する。
【００３０】
この遊星回転体５Ａの減速自転により、太鼓状部５Ａｂのヘリカル・ギヤ３１Ａａに噛合うヘリカル・インターナル・ギヤ３５Ａａを介してインターナル回転体７Ａがさらに減速回転し、出力軸部３３から回転出力することができる。
【００３１】
したがって、本実施例でも、入力軸部２２Ａからの入力回転を大きく減速して出力軸部３３Ａから回転出力することができ、実施例１と同様な作用効果を奏することができる。
［その他］
上記実施例では、遊星回転体５、５Ａをハウジング１、１Ａ側に自転回転可能に支持し、インターナル回転体７、７Ａから回転出力する構成としたが、インターナル回転体７、７Ａをハウジング１、１Ａに固定し、支持部材１５、１５Ａをハウジング１、１Ａに対して相対回転可能に支持し、支持部材１５、１５Ａから回転出力することも可能である。
【００３２】
ウォーム噛合い部２３側にボールを螺旋状に配置し、ウォーム・ホイール噛合い部２９側に、ボールに噛合う溝を形成して両者を噛み合わせる構成にすることもできる。
【００３３】
第２の遊星噛合い部３１の太鼓状部５ｂにボールを螺旋状に配置し、インターナル噛合い部３５に断面円弧の溝をはす歯状に形成して両者を噛み合わせる構成にすることもできる。
【符号の説明】
【００３４】
１、１Ａ  ハウジング
３、３Ａ  入力回転体
５、５Ａ  遊星回転体
７、７ａ  インターナル回転体
２３、２３Ａ  ウォーム噛合い部（太陽噛合い部）
２３ａ  ねじ溝
２３Ａａ  ウォーム・ギヤ
２９、２９Ａ  ウォーム・ホイール噛合い部（第1の遊星噛合い部）
２９ａ  ウォーム・ホイール・ボール
２９Ａａ  ウォーム・ホイール・ギヤ
３１、３１Ａ  第２の遊星噛合い部
３１ａ  ねじ溝
３１Ａａ  ヘリカル・ギヤ
３５、３５Ａ  インターナル噛合い部
３５ａ  インターナル・ボール
３５Ａａ  ヘリカル・インターナル・ギヤ
【図１】
2013245788.tif 000003
【図２】
2013245788.tif 000004
【図３】
2013245788.tif 000005
【図４】
2013245788.tif 000006
【図５】
2013245788.tif 000007
【図６】
2013245788.tif 000008
【図７】
2013245788.tif 000009
【図８】
2013245788.tif 000010
【図９】
2013245788.tif 000011