(57)【要約】      （修正有）【課題】ターゲットの設置姿勢の変化によるターゲットの位置検出精度の低下を防止することができる移動機の制御装置を提供する。【解決手段】移動機１の制御装置は、移動機１に設けられ光を照射する光源３と、移動機１に光源３と対向して設けられ光源３から照射された光を検出するラインセンサ４ａ、４ｂと、コークス炉等の窯に対応して設置され光源３とラインセンサ４ａ、４ｂとの間に一面をラインセンサ４ａ、４ｂ側に向けた状態で配置されるターゲット２と、ラインセンサ４ａ、４ｂの検出結果に基づいてターゲット２の姿勢を演算する手段６と、ラインセンサ４ａ、４ｂの検出結果及び演算されたターゲット２の姿勢に基づいてターゲット２の中心位置を演算し該中心位置に基づいて移動機１の窯に対するずれ量を演算する手段６と、この演算されたずれ量に基づいて該ずれ量が小さくなるように移動機１の走行を制御する走行制御手段７と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動機に設けられ、光を照射する光源と、
前記移動機に前記光源と対向して設けられ、前記光源から照射された光を検出する２以上のラインセンサと、
コークス炉等の窯に対応して設置され、前記光源と前記ラインセンサとの間に一面を前記ラインセンサ側に向けた状態で配置される板状体からなるターゲットと、
前記ラインセンサの検出結果に基づいて、前記ターゲットの姿勢を演算するターゲット姿勢演算手段と、
前記ラインセンサの検出結果及び前記ターゲット姿勢演算手段により演算された前記ターゲットの姿勢に基づいて前記ターゲットの中心位置を演算し、該中心位置に基づいて前記移動機の前記窯に対するずれ量を演算するずれ量演算手段と、
前記ずれ量演算手段により演算されたずれ量に基づいて、該ずれ量が小さくなるように前記移動機の走行を制御する走行制御手段と、を備えたことを特徴とする移動機の制御装置。
【請求項２】
移動機に設けられ、光を照射する光源と、
前記移動機に前記光源と対向して設けられ、前記光源から照射された光を検出するエリアセンサと、
コークス炉等の窯に対応して設置され、前記光源と前記エリアセンサとの間に一面を前記エリアセンサ側に向けた状態で配置される板状体からなるターゲットと、
前記エリアセンサの検出結果に基づいて、前記ターゲットの姿勢を演算するターゲット姿勢演算手段と、
前記エリアセンサの検出結果及び前記ターゲット姿勢演算手段により演算された前記ターゲットの姿勢に基づいて前記ターゲットの中心位置を演算し、該中心位置に基づいて前記移動機の前記窯に対するずれ量を演算するずれ量演算手段と、
前記ずれ量演算手段により演算されたずれ量に基づいて、該ずれ量が小さくなるように前記移動機の走行を制御する走行制御手段と、を備えたことを特徴とする移動機の制御装置。
【請求項３】
移動機に設けられ、光を照射する光源と、
前記移動機に前記光源と対向して設けられた２以上の距離センサと、
前記移動機に前記光源と対向して設けられ、前記光源から照射された光を検出するラインセンサと、
コークス炉等の窯に対応して設置され、前記光源と前記距離センサ及び前記ラインセンサとの間に一面を前記距離センサ及び前記ラインセンサ側に向けた状態で配置される板状体からなるターゲットと、
前記距離センサの検出結果に基づいて、前記ターゲットの姿勢を演算するターゲット姿勢演算手段と、
前記ラインセンサの検出結果及び前記ターゲット姿勢演算手段により演算された前記ターゲットの姿勢に基づいて前記ターゲットの中心位置を演算し、該中心位置に基づいて前記移動機の前記窯に対するずれ量を演算するずれ量演算手段と、
前記ずれ量演算手段により演算されたずれ量に基づいて、該ずれ量が小さくなるように前記移動機の走行を制御する走行制御手段と、を備えたことを特徴とする移動機の制御装置。
【請求項４】
前記ターゲット姿勢演算手段により演算された前記ターゲットの姿勢が、所定の標準姿勢と比較して所定の基準以上異なる状態であるか否かを判定する比較手段を備え、
前記走行制御手段は、前記比較手段により前記ターゲットの姿勢が前記標準姿勢と比較して前記基準以上異なる状態であると判定された場合に、前記移動機の走行を停止させることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の移動機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、移動機の制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
コークス炉等の設備の周辺は、石炭やコークスの粉塵や乾留時に発生するガス等が存在したり高温であったりするため作業環境としては良好とは言い難い。また、重量物の搬送や回転機等の危険物も多いため、移動機の移動や位置合わせ等については自動化が進んでいる。コークス炉等で用いられる移動機には、例えば、押出機、装炭車、ガイド車、消火車等が挙げられる。これらの移動機の中でも、蓋取作業やラム挿入、装炭作業等を伴うものについては作業位置に対して±５ｍｍ程度の精度での位置合わせ（芯合わせ）が求められる。この移動機の位置合わせに使用するセンサは、前述したような悪環境にも対応できるものでなくてはならない。
【０００３】
そこで、従来における移動機の制御装置においては、位置合わせのための位置検出方式として、移動機にタッチローラを取り付けることで移動機の現在位置を検出する方式やレーザを用いて窯の炉開口部を読み取ることで移動機の位置を検出する方式等が用いられている。
【０００４】
また、炉の各窯毎に設置され、当該各窯毎に異なった窯番情報を持たせたスリットが形成され、各炉団毎に異なった幅を有する検出用のターゲットと、ターゲットの背面に設置され、当該ターゲットに対して光を発する光源と、ターゲットの光源と反対側に対向して配置され、光源からターゲットのスリットを透過して得られる光を検出するラインセンサと、を備え、ラインセンサの検出像におけるスリットの配列から窯番を検出し、ターゲットの幅から炉団を検出するものも、従来において知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第２９９７５７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
また、特許文献１に示された従来における移動機の制御装置においては、ラインセンサにより検出されたターゲットの位置に基づいて位置合わせが行われる。しかしながら、コークス炉の変形やコークス炉の熱、風雨、ターゲットの自重等の影響によって、長期間使用しているとターゲットの設置姿勢が変化してしまう場合がある。
【０００７】
そして、ターゲットの設置姿勢が変化してしまうと、ターゲットの検出位置に誤差が生じるため、位置合わせに要求される精度を得ることができなくなってしまうという課題がある。また、ターゲットの設置姿勢が変化して傾いてしまうことで、移動機側に設けられたターゲット検出部分とターゲットとが接触・衝突等してしまうおそれがあるという課題もある。
【０００８】
この発明は、このような課題を解決するためになされたもので、ターゲットの設置姿勢の変化によるターゲットの位置検出精度の低下を防止することができる移動機の制御装置を得るものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明に係る移動機の制御装置においては、移動機に設けられ、光を照射する光源と、前記移動機に前記光源と対向して設けられ、前記光源から照射された光を検出する２以上のラインセンサと、コークス炉等の窯に対応して設置され、前記光源と前記ラインセンサとの間に一面を前記ラインセンサ側に向けた状態で配置される板状体からなるターゲットと、前記ラインセンサの検出結果に基づいて、前記ターゲットの姿勢を演算するターゲット姿勢演算手段と、前記ラインセンサの検出結果及び前記ターゲット姿勢演算手段により演算された前記ターゲットの姿勢に基づいて前記ターゲットの中心位置を演算し、該中心位置に基づいて前記移動機の前記窯に対するずれ量を演算するずれ量演算手段と、前記ずれ量演算手段により演算されたずれ量に基づいて、該ずれ量が小さくなるように前記移動機の走行を制御する走行制御手段と、を備えた構成とする。
【００１０】
また、この発明の他の形態に係る移動機の制御装置においては、移動機に設けられ、光を照射する光源と、前記移動機に前記光源と対向して設けられ、前記光源から照射された光を検出するエリアセンサと、コークス炉等の窯に対応して設置され、前記光源と前記エリアセンサとの間に一面を前記エリアセンサ側に向けた状態で配置される板状体からなるターゲットと、前記エリアセンサの検出結果に基づいて、前記ターゲットの姿勢を演算するターゲット姿勢演算手段と、前記エリアセンサの検出結果及び前記ターゲット姿勢演算手段により演算された前記ターゲットの姿勢に基づいて前記ターゲットの中心位置を演算し、該中心位置に基づいて前記移動機の前記窯に対するずれ量を演算するずれ量演算手段と、前記ずれ量演算手段により演算されたずれ量に基づいて、該ずれ量が小さくなるように前記移動機の走行を制御する走行制御手段と、を備えた構成とする。
【００１１】
また、この発明の他の形態に係る移動機の制御装置においては、移動機に設けられ、光を照射する光源と、前記移動機に前記光源と対向して設けられた２以上の距離センサと、前記移動機に前記光源と対向して設けられ、前記光源から照射された光を検出するラインセンサと、コークス炉等の窯に対応して設置され、前記光源と前記距離センサ及び前記ラインセンサとの間に一面を前記距離センサ及び前記ラインセンサ側に向けた状態で配置される板状体からなるターゲットと、前記距離センサの検出結果に基づいて、前記ターゲットの姿勢を演算するターゲット姿勢演算手段と、前記ラインセンサの検出結果及び前記ターゲット姿勢演算手段により演算された前記ターゲットの姿勢に基づいて前記ターゲットの中心位置を演算し、該中心位置に基づいて前記移動機の前記窯に対するずれ量を演算するずれ量演算手段と、前記ずれ量演算手段により演算されたずれ量に基づいて、該ずれ量が小さくなるように前記移動機の走行を制御する走行制御手段と、を備えた構成とする。
【発明の効果】
【００１２】
この発明に係る移動機の制御装置においては、ターゲットの設置姿勢の変化によるターゲットの位置検出精度の低下を防止することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】この発明の実施の形態１に係る移動機の制御装置の全体構成を模式的に示す図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係る移動機の制御装置のターゲット位置検出部の構成を模式的に示す図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係る移動機の制御装置のターゲット位置検出原理を説明する図である。
【図４】この発明の実施の形態１に係る移動機の制御装置が備える信号処理装置の構成を示すブロック図である。
【図５】この発明の実施の形態２に係る移動機の制御装置のターゲット位置検出部の構成を模式的に示す図である。
【図６】この発明の実施の形態３に係る移動機の制御装置のターゲット位置検出部の構成を模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
この発明を添付の図面に従い説明する。各図を通じて同符号は同一部分又は相当部分を示しており、その重複説明は適宜に簡略化又は省略する。
【００１５】
実施の形態１．
図１から図４は、この発明の実施の形態１に係るもので、図１は移動機の制御装置の全体構成を模式的に示す図、図２は移動機の制御装置のターゲット位置検出部の構成を模式的に示す図、図３は移動機の制御装置のターゲット位置検出原理を説明する図、図４は移動機の制御装置が備える信号処理装置の構成を示すブロック図である。
【００１６】
図１において、１は、コークス炉の各窯に対して移動する移動機（の台車）である。この移動機１は、例えば、押出機、装炭車、ガイド車や消火車等である。コークス炉の各窯には、移動機１が窯に対する位置合わせを行うためのターゲット２が設置されている。このターゲット２は、略矩形状の板状体である。
【００１７】
移動機１には、移動機１に対するターゲット２の位置を検出するためのターゲット位置検出部が設けられている。この検出部は、光源３、並びに、撮像体である第１のラインセンサ４ａ及び第２のラインセンサ４ｂを備えている。
【００１８】
光源３と、第１のラインセンサ４ａ及び第２のラインセンサ４ｂとは、互いに対向して配設されており、光源３からは第１のラインセンサ４ａ及び第２のラインセンサ４ｂへと向けて光が照射されるようになっている。第１のラインセンサ４ａ及び第２のラインセンサ４ｂは、この光源３から照射された光を検出する。
【００１９】
移動機１が窯に対する所定の停止位置に接近すると、光源３は、板状体であるターゲット２の一面側（以下、この一面をターゲット２の背面と呼ぶ）に配置され、第１のラインセンサ４ａ及び第２のラインセンサ４ｂは、ターゲット２の他面側（以下、この他面をターゲット２の正面と呼ぶ）に配置される。
【００２０】
光源３と第１のラインセンサ４ａ及び第２のラインセンサ４ｂとの間にはフード５が設けられている。このフード５は、第１のラインセンサ４ａ及び第２のラインセンサ４ｂに外光が入射してしまうことを防止するとともに、第１のラインセンサ４ａ及び第２のラインセンサ４ｂの検出範囲内に視野内への粉塵等の障害物の侵入を防止している。また、光源３の発光面に粉塵等が付着して、光源３から照射される光量が減少すること等も防止している。
【００２１】
第１のラインセンサ４ａ及び第２のラインセンサ４ｂは、それぞれの検出範囲のうちで、光源３から射出されターゲット２に遮光されずにセンサにまで到達した光を検出し、検出信号を出力する。第１のラインセンサ４ａ及び第２のラインセンサ４ｂから出力された検出信号は、信号処理装置６に入力される。この信号処理装置６は、第１のラインセンサ４ａ及び第２のラインセンサ４ｂの検出信号に基づいて、移動機１の位置に対するターゲット２の位置のずれ量を演算する。
【００２２】
移動機１の走行移動は、走行制御装置７により制御されている。この走行制御装置７は、信号処理装置６により算出された移動機１の位置に対するターゲット２の位置のずれ量に基づいて、このずれ量が小さくなるように移動機１の走行を制御する。そして、当該ずれ量が０となる位置で移動機１を停止させると、移動機１が窯に対する所定の停止位置に停止される。このようにして、窯と移動機１との位置合わせが実施される。
【００２３】
図２に示すのは、移動機１が窯に対する所定の停止位置に接近し、ターゲット２が光源３と第１のラインセンサ４ａ及び第２のラインセンサ４ｂとの間に配置された状態のターゲット位置検出部を拡大したものである。第１のラインセンサ４ａ及び第２のラインセンサ４ｂは上下方向に所定の間隔をあけて、光源３の発光面に略平行に並べてられて配置されている。また、ターゲット２の正面（及び背面）も、光源３の発光面と略平行となっている。したがって、第１のラインセンサ４ａ及び第２のラインセンサ４ｂの並べられた方向は、ターゲット２の正面に対して略平行である。
【００２４】
第１のラインセンサ４ａ及び第２のラインセンサ４ｂの検出範囲は線状の領域であり、第１のラインセンサ４ａの検出範囲は第１の検出線９ａ、第２のラインセンサ４ｂの検出範囲は第２の検出線９ｂである。これらの第１の検出線９ａ及び第２の検出線９ｂは左右方向に延びており、かつ、これらの検出線は略平行に配置される。これらの検出線の最短距離は、第１のラインセンサ４ａと第２のラインセンサ４ｂとの間の距離に等しい。
【００２５】
図３は、ターゲット２並びに第１の検出線９ａ及び第２の検出線９ｂを、第１のラインセンサ４ａ及び第２のラインセンサ４ｂが並べられた方向に平行な面（以下、「センサ検出面」という）に射影したものである。
【００２６】
ターゲット２の三次元的な姿勢が傾いておらず、ターゲット２の正面がセンサ検出面に平行であれば、ターゲット２をセンサ検出面へ射影したターゲット像２ａは、ターゲット２の正面形状と同一の矩形状となる。一方、ターゲット２の三次元的な姿勢が傾いており、ターゲット２の正面がセンサ検出面に平行でない状態だと、ターゲット像２ａはターゲット２の正面形状とは異なる形状となる。
【００２７】
この図３の場合では、ターゲット２は、その上縁側が光源３側に、下縁側がセンサ側に、それぞれ近づくように傾いている。そのため、ターゲット像２ａの形状は図３に示すような台形状となっている。
【００２８】
ここで、この図３の図面に向かって最も左端に位置する縦の点線は、第１のラインセンサ４ａ及び第２のラインセンサ４ｂにおける検出原点である。また、第１の検出線９ａと第２の検出線９ｂとの間の距離をＡとする。そして、第１のラインセンサ４ａにおいて検出された、ターゲット像２ａの幅をＸ１とし、検出原点から検出原点に最も近いターゲット像２ａの縁部までの距離をＹ１とする。同様に、第２のラインセンサ４ｂにおいて検出された、ターゲット像２ａの幅をＸ２とし、検出原点から検出原点に最も近いターゲット像２ａの縁部までの距離をＹ２とする。
【００２９】
そうすると、ターゲット２の三次元的な姿勢が傾いておらず、ターゲット２の正面がセンサ検出面に平行な場合には、Ｘ１とＸ２とは等しくなり、また、Ｙ１とＹ２も等しくなるはずである。これに対し、ターゲット２の三次元的な姿勢が例えば図３に示すように傾いている場合（より厳密には、ターゲット２が少なくとも第１の検出線９ａ又は第２の検出線９ｂに平行な軸の回りに回転している場合）には、Ｘ１とＸ２、Ｙ１とＹ２は、いずれも異なるものとなる。
【００３０】
例えば、Ｘ１＜Ｘ２である場合はターゲット２の上方が光源３側に傾いた姿勢であり（図３の例）、逆にＸ１＞Ｘ２である場合はターゲットの上方がセンサ側に倒れている姿勢になっている。
【００３１】
信号処理装置６は、こうした原理を用いて、第１のラインセンサ４ａの検出結果であるＸ１及びＹ１、並びに、第２のラインセンサ４ｂの検出結果であるＸ２及びＹ２に基づいてターゲット２の三次元的な姿勢を演算し、ターゲット２の中心位置を特定する。そして、特定したターゲット２の中心位置に基づいて、移動機１の位置に対するターゲット２の位置のずれ量を算出する。
【００３２】
図４に、この信号処理装置６の構成を示す。信号処理装置６のターゲット姿勢演算部６ａは、第１のラインセンサ４ａの検出結果であるＸ１及びＹ１、並びに、第２のラインセンサ４ｂの検出結果であるＸ２及びＹ２に基づいて、センサ検出面に対するターゲット２の三次元的な姿勢を演算するものである。
【００３３】
前述した原理により、ターゲット２の三次元的な姿勢が変化すれば、第１のラインセンサ４ａ及び第２のラインセンサ４ｂによりそれぞれ検出されるターゲット像２ａの幅Ｘ１、Ｘ２及び位置Ｙ１、Ｙ２も変化する。ターゲット姿勢演算部６ａは、この関係を逆に用いて、第１のラインセンサ４ａ及び第２のラインセンサ４ｂによりそれぞれ検出されたターゲット像２ａの幅Ｘ１、Ｘ２及び位置Ｙ１、Ｙ２から、ターゲット２の三次元的な姿勢を演算する。
【００３４】
このターゲット２の三次元的な姿勢は、具体的に例えば、ターゲット２の正面がセンサ検出面に平行に配置された状態を基準として、直交する３つの軸それぞれの回りの回転角として表現することができる。
【００３５】
なお、このターゲット姿勢演算部６ａにおけるターゲット２の姿勢の演算は、第１のラインセンサ４ａ及び第２のラインセンサ４ｂからの検出信号が入力される都度行うようにしてもよいし、ターゲット像２ａの幅Ｘ１、Ｘ２及び位置Ｙ１、Ｙ２の値を様々なものに変更した場合のターゲット２の姿勢の演算を行い、Ｘ１、Ｘ２及びＹ１、Ｙ２に対するターゲット２の姿勢の関係をデータベース化したものを予め信号処理装置６に記憶しておき、入力された第１のラインセンサ４ａ及び第２のラインセンサ４ｂからの検出信号に対応するターゲット２の姿勢を当該データベースから取得することによりターゲット２の姿勢を求めるようにしてもよい。
【００３６】
信号処理装置６のずれ量演算部６ｂは、移動機１の位置に対するターゲット２の位置のずれ量を演算するものである。このずれ量演算部６ｂは、まず、ターゲット姿勢演算部６ａにより演算されたターゲット２のセンサ検出面に対する姿勢と、第１のラインセンサ４ａ及び第２のラインセンサ４ｂの検出結果とから、ターゲット２の中心位置を算出する。
【００３７】
これはどういうことかというと、第１のラインセンサ４ａ及び第２のラインセンサ４ｂにより検出されたターゲット像２ａの位置Ｙ１、Ｙ２が同一であっても、ターゲット２の姿勢が異なればターゲット２の中心位置は異なることになる。そこで、第１のラインセンサ４ａ及び第２のラインセンサ４ｂにより検出されたターゲット像２ａの位置Ｙ１、Ｙ２に、ターゲット姿勢演算部６ａにより演算されたターゲット２のセンサ検出面に対する姿勢を加味することで、正しいターゲット２の中心位置を算出する。
【００３８】
ずれ量演算部６ｂは、こうして算出したターゲット２の中心位置を用いて、移動機１の位置とターゲット２の中心位置とのずれ量を演算する。このずれ量は、移動機１の窯に対する停止位置の位置合わせにおいて、移動機１が目標とする所定の停止位置に丁度停止した場合に、その値が０となる。すなわち、このずれ量は、窯に対する移動機１の位置関係を、第１のラインセンサ４ａ及び第２のラインセンサ４ｂの検出座標上における、ターゲット２の中心に対する移動機１の位置関係として捉え直したものである。
【００３９】
ここで、第１のラインセンサ４ａ及び第２のラインセンサ４ｂは移動機１に固定されているため、第１のラインセンサ４ａ及び第２のラインセンサ４ｂの検出座標上における移動機１の位置は常に同一であって所定の固定座標となる。したがって、ずれ量演算部６ｂは、移動機１の位置に相当する前記固定座標からターゲット２の中心位置の座標までの距離を算出することで、求めるずれ量を演算することができる。
【００４０】
なお、この際、ターゲット２の中心位置における第１のラインセンサ４ａ及び第２のラインセンサ４ｂの焦点距離を計算し、ずれ量の演算において、さらにこの焦点距離を加味することで、ターゲット２の前後方向（センサと光源３とを結ぶ方向）のずれも考慮したより正確なずれ量を求めることも可能である。
【００４１】
このようにしてずれ量演算部６ｂで演算されたずれ量は、信号処理装置６から走行制御装置７へと入力される。走行制御装置７が、このずれ量を小さくするように移動機１の走行を制御することで、窯と移動機１との位置合わせ（芯合わせ）が達成されることは、前述した通りである。
【００４２】
また、信号処理装置６には、ターゲット姿勢演算部６ａにより演算されたターゲット２の姿勢が、所定の標準姿勢（例えば、正常時の姿勢、すなわち、ターゲット２の正面がセンサ検出面と平行である姿勢とする）と比較して、所定の基準以上ずれているか否かを判定する比較部６ｃが設けられている。そして、ターゲット２の姿勢が正常時と比較して、所定の基準以上ずれていると判定した場合には、比較部６ｃは表示装置８に信号を出力する。
【００４３】
表示装置８は、移動機１等に設置された液晶ディスプレイ等から構成されている。表示装置８は、比較部６ｃからの信号を受けると、ターゲット２の姿勢が正常時と比較して所定の基準以上ずれており、ターゲット２と光源３、又は、ターゲット２と第１のラインセンサ４ａや第２のラインセンサ４ｂが接触・衝突する可能性があることを表示する。このような表示により、保守点検の時期を知らせたり、ターゲット２と光源３等との接触等の可能性を知らせることができ、ターゲット２や光源３等の損傷を防止することが可能である。
【００４４】
なお、比較部６ｃにおいては、ターゲット姿勢演算部６ａにより演算されたターゲット２の姿勢と、第１のラインセンサ４ａ及び第２のラインセンサ４ｂにより検出されたターゲット２の位置とから、ターゲット２と光源３との位置関係やターゲット２と第１のラインセンサ４ａ及び第２のラインセンサ４ｂとの位置関係を演算し、ターゲット２と光源３との距離が所定の基準値より狭い場合に表示装置８へと信号を出力するようにしてもよい。
【００４５】
また、表示装置８に代えて、又は、表示装置８とともに、音声鳴動装置を設けて、音声による報知を行ってもよい。さらにまた、比較部６ｃからの出力信号を走行制御装置７へと入力し、比較部６ｃから信号の入力があった場合には、一時的に移動機１の移動を停止するようにしてもよい。
【００４６】
なお、ここでは、２つのラインセンサを用いたが、使用するラインセンサの数は２以上であればよい。また、ターゲット２の正面の面上に上下方向に形状に変化をもたせたマーカーを配置しておき、第１のラインセンサ４ａや第２のラインセンサ４ｂがマーカーのどの部位を検出しているかを判定すれば、センサの検出結果に射影変換を施すことによりターゲット２の中心位置を特定することも可能である。
【００４７】
以上のように構成された移動機の制御装置は、移動機に設けられ、光を照射する光源と、移動機に光源と対向して設けられ、光源から照射された光を検出する２以上のラインセンサと、コークス炉等の窯に対応して設置され、光源とラインセンサとの間に一面をラインセンサ側に向けた状態で配置される板状体からなるターゲットと、ラインセンサの検出結果に基づいて、ターゲットの姿勢を演算するターゲット姿勢演算部と、ラインセンサの検出結果及びターゲット姿勢演算部により演算されたターゲットの姿勢に基づいてターゲットの中心位置を演算し、該中心位置に基づいて移動機の窯に対するずれ量を演算するずれ量演算部と、ずれ量演算部により演算されたずれ量に基づいて、該ずれ量が小さくなるように移動機の走行を制御する走行制御装置と、を備えている。
【００４８】
ターゲット位置検出用のセンサにおける検出原点からターゲットの縁部までの距離をもとにターゲット位置を判断すると、センサに対するターゲットの三次元的な姿勢により、ターゲットの縁部の位置が変化してしまうため、誤差が生じる。
【００４９】
これに対し、この発明に係る移動機の制御装置は、前述したような構成を備えることで、センサに対するターゲットの三次元的な姿勢を考慮し上で、ターゲットの中心位置を特定し、このターゲットの中心位置を基準として移動機の位置合わせ（芯合わせ）を実施する。このため、ターゲットの設置姿勢の変化によるターゲットの位置検出精度の低下を防止し、移動機の位置合わせ（芯合わせ）の精度を向上することができる。
【００５０】
実施の形態２．
図５は、この発明の実施の形態２に係るもので、移動機の制御装置のターゲット位置検出部の構成を模式的に示す図である。
ここで説明する実施の形態２は、前述した実施の形態１の構成において、２以上のラインセンサに代えて１つのエリアセンサの検出結果を用いてターゲットの姿勢及び中心位置の演算を行うようにしたものである。
【００５１】
すなわち、図５に示すように、移動機１のターゲット位置検出部には、光源３に対向して、１つのエリアセンサ４ｃが配設されている。このエリアセンサ４ｃは、光源３から照射された光を、検出エリア９ｃ内において検出する。検出エリア９ｃは少なくともターゲット２の一部を含む面状の領域である。
【００５２】
信号処理装置６は、エリアセンサ４ｃの検出結果から、所定の距離だけ離れた２本の直線上におけるターゲット像２ａの幅及び位置（実施の形態２のＸ１、Ｘ２及びＹ１、Ｙ２に相当するもの）を算出し、実施の形態１と同様にしてターゲット２のセンサ検出面に対する姿勢やターゲット２の中心位置を演算することができる。また、エリアセンサ４ｃの検出結果から、検出エリア９ｃ内のターゲット像２ａの面積を利用することもできる。
【００５３】
なお、ターゲット２のセンサ検出面に対する姿勢やターゲット２の中心位置を演算した後のずれ量の演算や移動機１の位置合わせ等の他の構成については実施の形態１と同様であるので、その詳細説明は省略する。
【００５４】
以上のように構成された移動機の制御装置においても、実施の形態１と同様の効果を奏することができる。
【００５５】
実施の形態３．
図６は、この発明の実施の形態３に係るもので、移動機の制御装置のターゲット位置検出部の構成を模式的に示す図である。
ここで説明する実施の形態３は、前述した実施の形態１の構成において、２以上のラインセンサに代えて２以上の距離センサの検出結果を用いてターゲットの姿勢の演算を行うようにしたものである。
【００５６】
すなわち、図６に示すように、移動機１のターゲット位置検出部には、光源３に対向して、第１の距離センサ４ｄ及び第２の距離センサ４ｅが配設されている。これらの第１の距離センサ４ｄ及び第２の距離センサ４ｅは、センサからターゲット２のセンサ側へと向けられた面との距離を検出するものである。すなわち、第１の距離センサ４ｄは、第１の距離センサ４ｄからターゲット２の正面上の第１の検出点９ｄまでの距離を検出し、第２の距離センサ４ｄは、第２の距離センサ４ｄからターゲット２の正面上の第２の検出点９ｄまでの距離を検出する。
【００５７】
信号処理装置６のターゲット姿勢演算部６ａは、第１の距離センサ４ｄ及び第２の距離センサ４ｅの検出結果から、板状体であるターゲット２の正面の姿勢すなわちターゲット２の姿勢を演算する。
【００５８】
距離センサのみではターゲット２の位置までは特定できないため、ターゲット２の位置検出用に別途ラインセンサ等を設ける。光源３はこの位置検出用のラインセンサのために必要なものである。ラインセンサは位置を検出できればよいので１つあれば十分である。ずれ量演算部６ｂは、位置検出用センサの検出結果とターゲット姿勢演算部６ａにより演算されたターゲット２の姿勢とからずれ量を演算する。
【００５９】
ターゲット２のセンサ検出面に対する姿勢やずれ量を演算した後の移動機１の位置合わせ等の他の構成については実施の形態１と同様であるので、その詳細説明は省略する。
【００６０】
なお、ここでは、距離センサの数を２つとしたが、同一直線上に配置されない３つの距離センサを用いて、ターゲット２の正面上における同一直線上にない３点までの距離を検出することにより、ターゲット２の姿勢を完全に特定することが可能である。
【００６１】
以上のように構成された移動機の制御装置においても、実施の形態１と同様の効果を奏することができる。
【符号の説明】
【００６２】
１    移動機
２    ターゲット
２ａ  ターゲット像
３    光源
４ａ  第１のラインセンサ
４ｂ  第２のラインセンサ
４ｃ  エリアセンサ
４ｄ  第１の距離センサ
４ｅ  第２の距離センサ
５    フード
６    信号処理装置
６ａ  ターゲット姿勢演算部
６ｂ  ずれ量演算部
６ｃ  比較部
７    走行制御装置
８    表示装置
９ａ  第１の検出線
９ｂ  第２の検出線
９ｃ  検出エリア
９ｄ  第１の検出点
９ｅ  第２の検出点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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