(57)【要約】      （修正有）【課題】重量計測の正確性を向上でき、重量計測時のアクチュエータの各種ノイズの影響を抑制でき、計測対象物の積み降ろし等の一連の作業動作中において重量を計測することができるようにする。【解決手段】ロールベールＲを保持してダンプ動作可能に軸支された保持部２と、圧力により保持部２をダンプ動作させる油圧シリンダ５と、保持部２のダンプ動作途中にロールベールＲの重量を計測する計測部７とを備え、保持部２をダンプ動作させる油圧シリンダ５の動作に対して作用する圧力を検出し、保持部２のダンプ動作途中において検出される圧力が変化する変化点Ｐで計測部７の計測動作をさせる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
計測対象物を保持してダンプ動作可能に軸支された保持部と、圧力により前記保持部をダンプ動作させるアクチュエータと、前記保持部をダンプ動作させる前記アクチュエータの動作に対して作用する圧力を検出する圧力検出部と、前記保持部のダンプ動作途中に前記計測対象物の重量を計測する計測部と、前記計測部の計測動作制御を含む制御をする制御部とを備え、前記計測部は、前記保持部のダンプ動作途中での、前記圧力検出部により検出される圧力が変化する変化点において、計測動作するように制御されていることを特徴とする重量計測装置。
【請求項２】
前記変化点は、前記保持部のダンプ動作途中において、前記圧力検出部により０又は実質的に０の前記圧力が検出された地点であることを特徴とする請求項１記載の重量計測装置。
【請求項３】
前記変化点は、前記保持部のダンプ動作途中において、計測対象物の重心を通過する鉛直線が、前記保持部を軸支する支軸を通過する位置にあるときに、前記圧力検出部が前記圧力を検出した地点であることを特徴とする請求項１記載の重量計測装置。
【請求項４】
前記変化点は、前記計測対象物の前記重心を通過する前記鉛直線が、前記支軸の中心を通過する位置にあるときに、前記圧力検出部が前記圧力を検出した地点であることを特徴とする請求項３記載の重量計測装置。
【請求項５】
前記保持部のダンプ動作途中において、前記圧力検出部が検出した圧力が０である地点に基準点を設定するとともに、該基準点から所定の時間前に圧力が検出された第１地点を設定し、且つ前記基準点から所定の時間経過後に圧力が検出された第２地点を設定し、前記第１地点又は前記第２地点からダンプ動作する前記保持部の所定の時間経過後の地点に、前記変化点が設定されていることを特徴とする請求項１記載の重量計測装置。
【請求項６】
前記計測対象物が、ロールベールであり、前記計測装置が、前記保持部のダンプによって前記ロールベールを積み降ろしするとともに、積み込まれた前記ロールベールに包装資材を巻き付けるロールベール包装装置に備えられ、前記ロールベールの積み込み途中又は荷降ろし途中に、該ロールベールの重量を計測するものであることを特徴とする請求項１乃至５いずれか１項記載の重量測定装置。
【請求項７】
計測対象物を保持してダンプするように回転自在に軸支された保持部と、圧力により前記保持部をダンプさせるアクチュエータと、前記保持部をダンプさせる前記アクチュエータの動作時における圧力を検出する圧力検出部と、前記保持部のダンプ動作途中に前記計測対象物の重量を計測する計測部とを備えた計測装置の制御方法であって、前記保持部のダンプ動作途中での、前記圧力検出部により検出される圧力が変化する変化点において、前記計測部に計測動作させる工程を備えたことを特徴とする計測装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、計測対象物の重量を計測する重量計測装置及び重量計測装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
計測対象物の重量を計測する重量計測装置は、下記特許文献１に記載のように、計測対象物を載せたダンプカーの荷箱をわずかにダンプアップさせた際のアクチュエータの圧力値を検出し、検出した圧力値を荷重に換算することによって、計測対象物の重量を計測するものが知られている。
【０００３】
また、下記特許文献２に記載のように、ダンプアップ時の一定時間内のアクチュエータの圧力値を検出し、検出した圧力値を荷重に換算することによって、計測対象物の重量を計測するものが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実用新案登録第３０１１６２７号公報
【特許文献２】特許第３６４１６４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１及び２に記載の従来技術によると、計測対象物をダンプカーに積み込んだ状態で、この計測対象物の重量を計測することができる。
【０００６】
しかしながら、特許文献１及び２に記載の従来技術では、荷箱のダンプアップ時に検出されるアクチュエータ（油圧シリンダ）の圧力値に基づいて計測対象物の重量を計測するものであるため、アクチュエータの動作時におけるチャタリング現象及びハッチング現象、油やエアの温度の高低等で生じる各種ノイズによって、検出される圧力値にばらつきが生じ、このばらつきによって、計測結果にばらつきが生じてしまうという問題があった。
【０００７】
本発明は、このような問題に対処することを課題の一例とするものである。すなわち、重量計測の正確性を向上できること、重量計測時のアクチュエータの各種ノイズの影響を抑制できること、計測対象物の積み降ろし等の一連の作業動作中において重量を計測することができること、等が本発明の目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
このような目的を達成するために、本発明は、以下の構成を少なくとも具備するものである。
【０００９】
計測対象物を保持してダンプ動作可能に軸支された保持部と、圧力により前記保持部をダンプ動作させるアクチュエータと、前記保持部をダンプ動作させる前記アクチュエータの動作に対して作用する圧力を検出する圧力検出部と、前記保持部のダンプ動作途中に前記計測対象物の重量を計測する計測部と、前記計測部の計測動作制御を含む制御をする制御部とを備え、前記計測部は、前記保持部のダンプ動作途中での、前記圧力検出部により検出される圧力が変化する変化点において、計測動作するように制御されていることを特徴とする。
【００１０】
前記変化点は、前記保持部のダンプ動作途中において、前記圧力検出部により０又は実質的に０の前記圧力が検出された地点であることを特徴とする。
【００１１】
前記変化点は、前記保持部のダンプ動作途中において、計測対象物の重心を通過する鉛直線が、前記保持部を軸支する支軸の直径の範囲内を通過する位置にあるときに、前記圧力検出部が前記圧力を検出した地点であることを特徴とする。
【００１２】
前記変化点は、前記計測対象物の前記重心を通過する前記鉛直線が、前記支軸の中心を通過する位置にあるときに、前記圧力検出部が前記圧力を検出した地点であることを特徴とする。
【００１３】
前記変化点は、前記保持部のダンプ動作途中において、計測対象物の重心と保持部を軸支する支軸の中心とが、同一の鉛直線上で直列したときに、前記圧力検出部が前記圧力を検出した地点であることを特徴とする。
【００１４】
前記保持部のダンプ動作途中において、前記圧力検出部が検出した圧力が０である地点に基準点を設定するとともに、該基準点から所定の時間前に圧力が検出された第１地点を設定し、且つ前記基準点から所定の時間経過後に圧力が検出された第２地点を設定し、前記第１地点又は前記第２地点からダンプ動作する前記保持部の所定の時間経過後の地点に、前記変化点が設定されていることを特徴とする。
【００１５】
前記計測対象物が、ロールベールであり、前記計測装置が、前記保持部のダンプ動作によって前記ロールベールを積み降ろしするとともに、積み込まれた前記ロールベールに包装資材を巻き付けるロールベール包装装置に備えられ、前記ロールベールの積み込み途中又は荷降ろし途中に、該ロールベールの重量を計測するものであることを特徴とする。
【００１６】
計測対象物を保持してダンプ動作するように回転自在に軸支された保持部と、圧力により前記保持部をダンプ動作させるアクチュエータと、前記保持部をダンプさせる前記アクチュエータの動作時における圧力を検出する圧力検出部と、前記保持部のダンプ動作途中に前記計測対象物の重量を計測する計測部とを備えた計測装置の制御方法であって、前記保持部のダンプ動作途中での、前記圧力検出部により検出される圧力が変化する変化点において、前記計測部に計測動作させる工程を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
このような特徴を有することで本発明は以下の効果を奏する。すなわち、保持部のダンプ動作途中での、前記圧力検出部により検出される圧力が変化する変化点において、重量計測動作するようにしているため、重量計測の正確性を向上できる。また、重量計測時のアクチュエータの各種ノイズの影響を抑制できる。更に、計測対象物の積み降ろし等の一連の作業動作中において重量を計測することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明に係る実施形態の一例を示す構成図であり、（ａ）は、重量計測状態のロールベールの包装装置の側面図、（ｂ）は重量計測状態のアクチュエータの動作状態を示す概略断面図である。
【図２】同、構成図であり、（ａ）は、重量非計測状態のロールベールの包装装置の側面図で、保持部が積み込み方向に傾いている状態を示し、（ｂ）は重量非計測状態のアクチュエータの動作状態を示す概略断面図である。
【図３】同、構成図であり、（ａ）は、重量非計測状態のロールベールの包装装置の側面図で、保持部が積み込み方向に傾いている状態を示し、（ｂ）は重量非計測状態のアクチュエータの動作状態を示す概略断面図である。
【図４】重量計測制御を含む制御装置の構成を示すブロック図である。
【図５】本発明に係る実施形態の制御方法を示すコンピュータプログラムのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下で説明する計測対象物は、ロールベールであり、以下で説明する重量計測装置は、ロールベールに包装資材を巻き付けるロールベール包装装置（以下、包装装置という）に備えられたものである。
【００２０】
ここで、包装装置は、ロールベールを積み降ろしするとともに、積み込んだ状態でロールベールに包装資材を巻き付けるものであり、走行車に牽引される牽引式の包装装置及び自走式の包装装置を含む。
【００２１】
ここで、計測対象物は、ロールベールに限らず、コンパクトベールを含み、更には、固形物や梱包物等の一体にまとめられ、保持部によって保持された際に、その形状が崩れないようなものを含む。
【００２２】
ここで、重量計測装置は、包装装置に備えられたものに限らず、単独で計測対象物の重量を計測する構成のもの、計測対象物の重量を計測する機能を、計測対象物に対して何らかの加工を行う加工装置や計測対象物を運搬する運搬装置に組み込まれた構成のもの、加工装置及び運搬装置に計測対象物を積み降ろしする装置に組み込まれた構成のもの、いずれの構成にも適用できる。
【００２３】
以下で説明するアクチュエータは、油圧シリンダや空圧シリンダ等の、液体や気体の圧力によって、保持部をダンプ動作させるものが含まれる。
【００２４】
以下で説明するダンプ動作は、保持部が計測対象物を保持して持ち上げるように回転する動作であり、重量計測装置がロールベール包装装置に備えられたものである場合、保持部がロールベールを保持して積み降ろしする方向に回転する動作である。
【００２５】
以下で説明する実質的に０とは、保持部のダンプ動作時の振動やアクチュエータのチャタリング現象及びハッチング現象等で生じるノイズによる誤差を含む０であり、この誤差をあらかじめ設定し、この範囲で検出された圧力を０として判定する。
【００２６】
以下、本発明に係る重量計測装置Ａの実施形態を図１〜図４に基づいて説明する。本実施形態の重量計測装置Ａは、自走式の包装装置Ｂに備えられたものである。尚、以下で説明する各実施形態は、本発明を限定するものではない。
【００２７】
包装装置Ｂの基本構成は、走行装置１と、ロールベールＲを保持して積み降ろす保持部２と、保持部２によって積み込まれるロールベールＲを支承する支承部３と、支承部３に支承されたロールベールＲにラップフィルム（包装資材）Ｆを巻き付ける巻付け装置４と、ロールベールＲの重量を計測する重量計測装置Ａとを備えている。
【００２８】
走行装置１は、車体１Ａに、保持部２、支承部３、巻付け装置４、操縦席１０、並列一対のクローラ１１、原動機（図示せず）、動力伝達装置（図示せず）等を具備し、操縦席１０に乗ったオペレータ（図示せず）の各種操作で、走行、ロールベールＲの積み降ろし、ロールベールＲの包装等の各種作業が行われるようになっている。
【００２９】
尚、本明細書では、走行装置１における支承部３側を前方、操縦席１０側を後方、鉛直線ＣＬ方向に沿う支承部３側を上方、クローラ１１側を下方とする。
【００３０】
保持部２は、操縦席１０に乗ったオペレータの操作によって、ロールベールＲの積み降ろし動作（ダンプ動作）をするようになっている。この保持部２は、圃場Ｂに置かれたロールベールＲを保持して支承部３に積込み、巻付け装置４によるラップ巻付け終了後に、ロールベールＲを保持して圃場Ｂに荷降ろしするようになっている。
【００３１】
尚、保持部２及び支承部３並びに巻付け装置４に関する構成は、周知の構成であるので、具体的な構成及び動作については、以下の概略説明をすることで図示を省略する。
【００３２】
保持部２は、支承部３と、ロールベールＲを支承部３と協働して保持する積込みアーム２Ａとを備えている。
【００３３】
支承部３と積込みアーム２Ａとは、支軸１０Ａに対して同軸、且つ一体に前後方向に回転自在に軸支されている。また、支承部３と積込みアーム２Ａとは、支承部３と車体１Ａとにわたって設けられた油圧シリンダ（アクチュエータ）５の伸縮によって行われるようになっており、油圧シリンダ５の伸長によって前方（荷降ろし方向）へ回転し、収縮によって後方（積み込み方向）へ回転するようにされている。
【００３４】
支軸１０Ａには、ロールベールＲの重量を計測する計測部７が配されている。この計測部７は、制御部９（図１〜図３において図示せず）の制御によって重量計測動作が行われるようにされている。
【００３５】
積込みアーム２Ａは、支承部３と同軸、且つ一体に回転するように軸支されたアーム本体２０Ａと、このアーム本体２０に対して、ロールベールＲの保持方向及び保持解除方向にわたって回転自在に軸支された把持部材２０Ｂとを備えている。把持部材２０Ｂは、この把持部材２０Ｂとアーム本体２０Ａとにわたって設けられた油圧シリンダ２０Ｃの伸縮によって回転するようにされている。
【００３６】
ここで、ロールベールＲの保持方向及び保持解除方向とは、把持部材２０ＢがロールベールＲに近づくように回転する方向が保持方向であり、把持部材２０ＢがロールベールＲから離れるように回転する方向が保持解除方向である。
【００３７】
支承部３は、駆動ローラ３０と、回転ローラ３１と、この駆動ローラ３０と回転ローラ３１にわたり巻掛けたベルト３２とを備え、駆動ローラ３０と回転ローラ３１が前後方向で対面する状態（ロールベール支承状態、図示せず）から、駆動ローラ３０と回転ローラ３１が上下方向で対面する状態（ロールベール保持開始状態又はロールベール排出開始状態、図示せず）にわたる範囲で回転するように支持されている。
【００３８】
また、支承部３は、前述のように保持部２の一部を構成するものであり、更に、巻付け装置４の一部を構成するものであり、支承部３による前述のロールベール支承状態において、ラップフィルムＦの巻き付け時に、鉛直方向を回転軸として回転するように支持されている。
【００３９】
巻付け装置４は、支承部３と、この支承部３と一体となるように支持されたラップフィルム引出し部４０と、車体１Ａ上に支持され、ロール状に巻いたラップフィルムＦを支持するラップフィルム支持部４１とを備えている。
【００４０】
この巻付け装置４は、支承部３が回転することで、ラップフィルム引出し部４０がラップフィルム支持部４１からラップフィルムＦを引出しながら、ロールベールＲにラップフィルムＦを巻き付けるようになっており、支承部３の回転と同時に、ベルト３２の回転でロールベールＲを、その軸線を中心として回転させることによって、ロールベールＲの全体にラップフィルムＦを巻き付けできるようになっている。
【００４１】
更に、この巻付け装置４は、ラップフィルムＦの巻付け後のロールベールＲを保持部２が前方回転する際に、ラップフィルム引出し部４０がラップフィルムＦを支持しながら切断できるようになっている。
【００４２】
重量計測装置Ａは、前述のオペレータの操作によって行われる保持部２の積み降ろし動作に伴う保持部２のダンプ動作中にロールベールＲの重量を計測するものであり、保持部２のダンプ動作させる油圧シリンダ５の油圧方向が変化する変化点Ｐを検出し、この変化点ＰにおいてロールベールＲの重量を計測するようにされている。
【００４３】
油圧シリンダ５の油圧方向は、図１（ａ）（ｂ）示すように、保持部２に保持されたロールベールＲの重心（通常の円筒形のロールベールＲにおいては中心）Ｐ１を通過する鉛直線ＣＬが、保持部２を軸支する支軸１０Ａの中心Ｐ２を通過する地点（重心Ｐ１と中心Ｐ２とが同一の鉛直線ＣＬ上で直列した地点）において、油圧シリンダ５に作用する油圧を０としており、この油圧を０とした地点を変化点Ｐとし、この変化点Ｐを境に、図２（ａ）（ｂ）に示すように、油圧シリンダ５を収縮させる方向から伸長させる方向に変化し、図３（ａ）（ｂ）に示すように、伸長させる方向から収縮させる方向に変化するようにされている。
【００４４】
ここで、油圧シリンダ５の動作を説明する。油圧シリンダ５は、ロールベールＲを積み込む場合、収縮することで保持部２を後方（積み込み方向）に回転させ、ロールベールＲを荷降ろしする場合、伸長することで保持部２を前方（荷降ろし方向）に回転させるようになっている。
【００４５】
ただし、保持部２の積み降ろしの開始から終了まで、油圧シリンダ５の収縮動作における油圧方向及び伸長動作における油圧方向が夫々一方向である場合、保持部２が、図１の状態を境に、後方（積み込み方向）へ回転（油圧シリンダ５が収縮）するとき及び前方（荷降ろし方向）に回転（油圧シリンダ５が伸長）するときに、この油圧シリンダ５の伸縮による保持部２の回転に、この保持部２とロールベールＲの重量が加わることで、保持部２の回転に勢いが付いてしまい、保持部２の回転終了時（積み降ろし終了時）において、この保持部２に衝撃を与えてしまう可能性がある。
【００４６】
そのため、変化点Ｐを境に、保持部２が後方又は前方に回転するとき、保持部２の後方回転に対して抵抗を与えるように、油圧シリンダ５を伸長させる方向への油圧（斜線で示す）を作用させ（図２（ａ）（ｂ）参照）、保持部２の前方回転に抵抗を与えるように油圧シリンダ５を収縮させる方向への油圧（斜線で示す）を作用させるようにしている（図３（ａ）（ｂ）参照）。
【００４７】
この保持部２の変化点Ｐを境とする後方及び前方への回転に抵抗を与える油圧は、保持部２の回転を妨げることなく、しかも、回転終了時における保持部への衝撃が抑制できる程度に、保持部２の回転速度を制動できる圧力である。
【００４８】
油圧シリンダ５の油圧は、制御部９によって制御される圧力検出部６（図１〜図３において図示せず）によって検出されている。
【００４９】
次に、重量計測装置Ａの構成を具体的に説明する（図５参照）。重量計測装置Ａは、保持部２と、油圧シリンダ５と、油圧シリンダ５の油圧を検出する圧力検出部６と、ロールベールＲの重量を計測する計測部７と、演算・記憶部８と、油圧シリンダ５の油圧方向変化制御、圧力検出部６の圧力検出制御、計測部７の重量計測制御等、重量計測装置Ａの各種動作を制御する制御部９とを備えている。
【００５０】
圧力検出部６は、保持部２のダンプ動作中における油圧シリンダ５の油圧を検出し、検出された油圧情報を演算・記憶部８に入力するように制御されている。油圧シリンダ５の油圧の検出及び油圧情報の入力は、保持部２のダンプ動作中（油圧シリンダ５の伸縮動作中）において行われ、検出される油圧情報が演算・記憶部８に逐次記憶されるとともに、更新（上書き）されるように制御され、常に、最新の油圧情報が得られるようになっている。
【００５１】
計測部７は、支軸１０Ａに配されたロードセルであり、保持部２のダンプ動作中において油圧シリンダ５の油圧が変化する変化点ＰにおいてロールベールＲの重量を計測し、計測された重量情報を演算・記憶部８に入力するように制御されている。
【００５２】
演算・記憶部８は、ＣＰＵ（図示せず）が実行する各種プログラムや、各種アプリケーションプログラム、及び各種データ等を記憶したＲＯＭ（図示せず）、油圧情報、重量情報、各種設定情報、演算結果等を一時的に記憶するＲＡＭ（図示せず）を備えている。そして、このＲＯＭ及びＲＡＭから、前述のオペレータによる保持部２の積み降ろし動作開始に伴う油圧検出及び重量計測、検出結果及び計測結果の送受信等の各種要求に基づく、各種プログラムや各種データの出し入れ、この各種要求に基づく演算が行われるように制御されている。
【００５３】
記憶された計測結果は、操縦席１０近傍に設けられたコントロールボックス（図示せず）の表示部（図示せず）に表示するようにしてもよい。また、この計測結果情報を記憶媒体によって取り出せるようにしてもよいし、携帯電話やパーソナルコンピュータ等に送信できるようにしてもよい。
【００５４】
変化点Ｐにおける油圧シリンダ５の圧力は、変化点Ｐが前述のようにダンプ動作途中において、保持部２に保持されたロールベールＲの重心Ｐ１を通過する鉛直線ＣＬが、保持部２を軸支する支軸１０Ａの中心Ｐ２を通過したときに、油圧シリンダ５の圧力方向が変化する地点であるため、この地点において０又は実質的に０となる。
【００５５】
すなわち、圧力検出部６が、伸縮動作中における油圧シリンダ５の圧力が０であることを検出した地点を変化点Ｐとし、このような変化点Ｐにおいて計測部７にロールベールＲの重量計測をさせるように制御することによって、油圧シリンダ５の動作中におけるチャタリング現象及びハッチング現象を抑制することができるとともに、重量計測に及ぼすノイズの影響を低減することができるので、ロールベールＲの重量計測の正確性を確保することができる。
【００５６】
また、変化点Ｐが、ロールベールＲの重心Ｐ１と支軸１０Ａの中心Ｐ２とが同一の鉛直線ＣＬ上で直列することで、油圧シリンダ５の油圧が０又は実質的に０となる地点であるので、径が大小異なるロールベールＲや変形したロールベールＲ等においても、重量計測の正確性を確保することができる。
【００５７】
前述の実質的な０については、保持部のダンプ動作時の振動やアクチュエータのチャタリング現象及びハッチング現象等で生じるノイズによる誤差をあらかじめ設定し、この範囲で検出された圧力を０として判定するように制御されるようになっている。
【００５８】
変化点Ｐは、保持部２のダンプ動作途中において、ロールベールＲの重心Ｐ１を通過する鉛直線ＣＬが、支軸１０Ａの直径の範囲内のいずれかの位置を通過するときに、油圧を検出した地点であればよい。
【００５９】
この場合、包装装置Ｂに用いられる通常の支軸１０Ａであれば、その直径内のいずれかの位置をロールベールＲの重心Ｐ１を通過する鉛直線ＣＬが通過したときに、検出された油圧が実質的に０となる地点とすることができ、この地点を変化点Ｐとすることができる。
【００６０】
好ましくは、前述したように、ロールベールＲの重心Ｐ１を通過する鉛直線ＣＬが、支軸１０Ａの中心Ｐ２を通過する位置において油圧を検出した地点、或いは、ロールベールＲの重心Ｐ１を通過する鉛直線ＣＬが、支軸１０Ａの中心Ｐ２の近傍を通過する位置において油圧を検出した地点である。
【００６１】
鉛直線ＣＬが支軸１０Ａの直径内を通過した位置にあることを判定するために、鉛直線ＣＬが支軸１０Ａの直径内を通過した位置にあるか否かを検出することが好ましい。
【００６２】
この場合、鉛直線ＣＬが支軸１０Ａの直径内を通過する位置であるか否かを検出するには、例えば、保持部２のダンプ角度を検出する角度センサ、保持部２のダンプ位置を検出する位置センサ等を用いることができる。
【００６３】
このような検出によって、鉛直線ＣＬが中心Ｐ２を通過する位置にあることを判定する場合、鉛直線ＣＬが中心Ｐ２を通過する位置となったときの保持部２のダンプ角度、或いは保持部２のダンプ位置をあらかじめ設定し、このダンプ角度、或いはダンプ位置を検出したときに、鉛直線ＣＬが中心Ｐ２を通過する位置にあると判定することができる。
【００６４】
したがって、このような検出により鉛直線ＣＬが中心Ｐ２を通過する位置にあることを判定することによって、支軸１０Ａの直径の大小にかかわらず、検出された油圧が実質的に０となる変化点ＰでロールベールＲの重量計測を行うことができる。
【００６５】
保持部２のダンプ角度、或いは保持部２のダンプ位置の設定は、鉛直線ＣＬが支軸１０Ａの直径内のいずれかを通過する範囲において任意であり、ロールベールＲの重量計測の正確性を確保できるダンプ角度、或いはダンプ位置で設定されていればよい。
【００６６】
ロールベールＲの重量計測では、保持部２の重量がロールベールＲの重量計測に作用させないようにするため、保持部２がロールベールＲの保持解除状態において、ダンプ動作して変化点Ｐにおける現在の重量が０であると計測されるように設定することで、保持部２がロールベールＲを保持した状態で、変化点ＰにおいてロールベールＲの重量のみを計測できるようにするとよい。
【００６７】
この場合、保持部２の重量をあらかじめ差し引いて、保持部２の重量を０として設定することで、ロールベールＲを保持した状態の保持部２が変化点Ｐに至ったときに、ロールベールＲの重量のみを計測できる。
【００６８】
更に、保持部２のロールベールＲの保持状態及び保持解除状態を判定することで、保持部２がロールベール２を保持した状態のときのみに、ロールベールＲの重量を計測するようにしてもよい。
【００６９】
ロールベールＲの保持状態及び保持解除状態の判定方法は、油圧シリンダ２０Ｃの油圧方向を検出することで行い、この油圧シリンダ２０Ｃの油圧方向が、把持部材２０Ｂをロールベール保持方向に回転させる方向であることを検出したときに、保持状態であると判定し、把持部材２０Ｂをロールベール保持解除方向に回転させる方向であることを検出したときに、保持解除状態であると判定する方法が例示できる。
【００７０】
また、他の判定方法として、把持部材２０Ｂの位置を検出し、この把持部材２０ＢがロールベールＲを把持する位置であることを検出したときに、保持状態であると判定し、ロールベールＲを把持しない位置であることを検出したときに、保持解除状態であることを判定する方法が例示できる。
【００７１】
更に、保持部２の一方向のダンプ動作におけるロールベールＲの重量計測直後の他方向へのダンプ動作時には、重量計測が行われないようにすることで、最初に重量計測した結果が変更されないようにすることができる。
【００７２】
変化点Ｐの設定については、保持部２のダンプ動作中に圧力検出部６が検出した油圧シリンダ５の圧力が０である地点に基準点を設定するとともに、この基準点から所定の時間前に油圧シリンダ５の圧力が検出された第１地点を設定し、且つ基準点から所定の時間経過後に油圧シリンダ５の圧力が検出された第２地点を設定し、これら第１地点又は第２地点からダンプ動作する保持部２の所定の時間経過後の地点に変化点Ｐと設定し、この変化点Ｐにおいて重量計測を行うようにしてもよい。
【００７３】
このような方法で変化点Ｐを設定することによって、保持部２が変化点Ｐに位置した状態における油圧シリンダ５の圧力が０又は実質的に０となるので、ロールベールＲの重量計測の正確性を確保することができるとともに、径が大小異なるロールベールＲや変形したロールベールＲ等においても、重量計測の正確性を確保することができる。
【００７４】
図５は、制御部９が制御する重量計測装置Ａの制御方法のコンピュータプログラムのフローチャートである。このプログラムは、前述のオペレータの操作によって行われる保持部２の積み込み動作開始指示により起動するプログラムである（ステップＳ１）。
【００７５】
尚、本プログラムは、保持部２のロールベールＲの後方回転時（積み込み動作時）に、ロールベールＲの重量を計測するものであるが、保持部２のロールベールＲの前方回転時（荷降ろし動作時）にロールベールＲの重量を計測するプログラムとしてもよい。
【００７６】
この場合、保持部２の後方回転時における油圧シリンダ５の動作が収縮動作であるのに対し、保持部２の前方回転時における油圧シリンダ５の動作は、伸長動作であって、単に、収縮動作と伸長動作の相違であるので、変化点ＰにおいてロールベールＲの重量を計測する制御方法に関しては、何ら変わることはない。
【００７７】
保持部２の積み込み開始動作の指示がされると、保持部２が圃場に置かれているロールベールＲを保持するとともに、油圧シリンダ５の収縮動作により保持部２が後方へダンプ動作（後方回転）する（ステップＳ２）。このとき、油圧シリンダ５の油圧方向は、この油圧シリンダ５を収縮させる方向である。
【００７８】
油圧シリンダ５が収縮動作すると、圧力検出部６により油圧シリンダ５の圧力の検出が開始される（ステップＳ３）。圧力検出部６が検出する油圧シリンダ５の圧力が０であるとき（ステップＳ４）に、保持部２が変化点Ｐに至ったとして認定され（ステップＳ５）、計測部７のロールベールＲの重量計測が開始される（ステップＳ６）。この計測結果が演算・記憶部８に記憶される（ステップＳ７）。
【００７９】
重量計測終了後の連続する保持部２のダンプ動作によって積み込まれたロールベールＲの包装終了後に、このロールベールＲの荷降ろし動作を指示して、保持部２の荷降ろし方向へのダンプ動作（前方回転）を開始させる（ステップＳ８）。
【００８０】
ダンプ動作する保持部２が変化点Ｐに至った時点において、ロールベールＲの重量計測が行われないようにされ（ステップＳ９）、保持部２が荷降ろし位置において、ロールベールＲの保持を解除することでプログラムが終了する（ステップＳ１０）。
【００８１】
このような重量計測装置Ａの制御方法によって、保持部２のダンプ動作中におけるロールベールＲの重量計測の正確性を確保することができるとともに、径が大小異なるロールベールＲや変形したロールベールＲ等においても、重量計測の正確性を確保することができる。
【符号の説明】
【００８２】
Ａ：重量計測装置
Ｂ：包装装置（ロールベール包装装置）
ＣＬ：鉛直線
Ｆ：ラップフィルム（包装資材）
Ｐ：変化点
Ｐ１：重心
Ｐ２：中心
Ｒ：ロールベール（計測対象物）
２：保持部
５：油圧シリンダ（アクチュエータ）
６：圧力検出部
７：計測部
９：制御部
１０Ａ：支軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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