(57)【要約】【課題】車車間通信における一つのパケットのデータ量の削減ができず、通信負荷が大きかった。【解決手段】２以上の各測位衛星から信号を受信する信号受信部と、車車間通信アプリ情報を取得する車車間通信アプリ情報取得部と、２以上の測位衛星からの信号を用いて協調測位用情報を取得する協調測位用情報取得部と、車車間通信アプリ情報を含み、かつ協調測位用情報を予備領域に含むパケットである自パケットを構成するパケット構成部と、自パケットを送信する自パケット送信部と、他の端末装置から他パケットを受信する他パケット受信部と、自パケットに含まれる情報と他パケットに含まれる情報とを用いて、端末装置と他の端末装置との相対位置を取得する相対位置取得部と、相対位置を出力する出力部とを具備する端末装置により、車車間通信における一つのパケットのデータ量を削減することができ、車車間通信の環境下において適切に通信負荷を低減できる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に関する情報である車車間通信アプリ情報と予備領域とを含むパケットの送受信を行う車車間通信のための端末装置であって、
２以上の各測位衛星から信号を受信する信号受信部と、
当該端末装置が搭載されている移動体の車車間通信アプリ情報を取得する車車間通信アプリ情報取得部と、
前記信号受信部が受信した２以上の測位衛星からの信号を用いて、２車間の相対位置を取得するために用いられる情報である協調測位用情報を取得する協調測位用情報取得部と、
前記車車間通信アプリ情報を含み、かつ前記協調測位用情報を前記予備領域に含むパケットである自パケットを構成するパケット構成部と、
前記自パケットを送信する自パケット送信部と、
他の端末装置から送信されるパケットである他パケットを受信する他パケット受信部と、
前記自パケットに含まれる情報と前記他パケットに含まれる情報とを用いて、前記端末装置と前記他の端末装置との相対位置を取得する相対位置取得部と、
前記相対位置取得部が取得した相対位置を出力する出力部とを具備する端末装置。
【請求項２】
前記パケット構成部は、
前記協調測位用情報取得部が取得した協調測位用情報を２以上に分割し、前記予備領域に入るサイズの情報である２以上のサブ協調測位用情報を取得し、当該２以上の各サブ協調測位用情報を２以上の各自パケットの予備領域に含め、かつ車車間通信アプリ情報を含む２以上の自パケットを構成する請求項１記載の端末装置。
【請求項３】
前記協調測位用情報取得部が取得する協調測位用情報は、前記測位衛星に関する情報である２以上の衛星情報を有し、各前記衛星情報は、前記測位衛星と車両との距離指標を示す疑似距離情報を含み、
前記パケット構成部は、
一のサブ協調測位用情報が前記２以上の衛星情報の一部を共通に含むように、前記協調測位用情報取得部が取得した協調測位用情報を２以上に分割し、
前記測位衛星の疑似距離情報の最下位の桁を含み、桁数が閾値より小さい下位桁情報をそれぞれ有する２以上のサブ協調測位用情報を取得し、
少なくとも前記下位桁情報を有するサブ協調測位用情報を含む２以上の各サブ協調測位用情報を２以上の各自パケットの予備領域に含め、かつ車車間通信アプリ情報を含む２以上の自パケットを構成する請求項２記載の端末装置。
【請求項４】
前記パケット構成部は、
前記協調測位用情報取得部が取得した協調測位用情報が有する各測位衛星の疑似距離情報を、少なくとも桁数が閾値以上の上位桁情報と、前記閾値より小さい下位桁情報に分割し、２以上のサブ協調測位用情報を取得し、当該２以上の各サブ協調測位用情報を２以上の各自パケットの予備領域に含め、かつ車車間通信アプリ情報を含む２以上の自パケットを構成する請求項３記載の端末装置。
【請求項５】
前記パケット構成部は、
前記協調測位用情報取得部が取得した協調測位用情報を、２以上の各測位衛星の疑似距離情報以外の情報、２以上の各測位衛星の疑似距離情報の上位桁情報、および２以上の各測位衛星の疑似距離情報の下位桁情報の３種類に分割し、当該３種類の情報の送信機会が均等になるように自パケットを構成する請求項４記載の端末装置。
【請求項６】
前記パケット構成部は、
前記協調測位用情報取得部が取得した協調測位用情報を、２以上の各測位衛星の疑似距離情報以外の情報、２以上の各測位衛星の疑似距離情報の上位桁情報、および２以上の各測位衛星の疑似距離情報の下位桁情報の３種類に分割し、前記疑似距離情報の下位桁情報の送信機会が、前記疑似距離情報の上位桁情報の送信機会よりも多くなるように自パケットを構成する請求項４記載の端末装置。
【請求項７】
前記パケット構成部は、
前記協調測位用情報取得部が取得した協調測位用情報が有する各測位衛星の疑似距離情報を、最上位桁を含む第一の数値、当該第一の数値より下位の桁の第二の数値、当該第二の数値より下位の桁であり最下位の桁を含む第三の数値に分割し、前記第一の数値を捨て、前記第二の数値および前記第三の数値を含む２以上のサブ協調測位用情報を取得し、当該２以上の各サブ協調測位用情報を２以上の各自パケットの予備領域に含め、かつ車車間通信アプリ情報を含む２以上の自パケットを構成する請求項３記載の端末装置。
【請求項８】
前記協調測位用情報は、疑似距離情報を含み、
前記相対位置取得部は、
前記他パケット受信部が受信した時間が異なる２以上の各他パケットに含まれる２以上の疑似距離情報の下位桁情報の変化を取得し、当該下位桁情報の変化を用いて、疑似距離情報の上位桁情報を取得する上位桁推定手段を具備し、
前記上位桁推定手段が取得した疑似距離情報の上位桁情報と、前記自パケットに含まれる情報と、前記他パケットに含まれる情報とを用いて、前記端末装置と前記他の端末装置との相対位置を取得する請求項１または２に記載の端末装置。
【請求項９】
前記協調測位用情報は、疑似距離情報を含み、
前記相対位置取得部は、
前記協調測位用情報取得部が取得した協調測位用情報が有する疑似距離情報の上位桁情報を、前記他の端末装置の疑似距離情報の上位桁情報として、前記自パケットに含まれる情報と前記他パケットに含まれる情報とを用いて、前記端末装置と前記他の端末装置との相対位置を取得する請求項１または２に記載の端末装置。
【請求項１０】
前記協調測位用情報取得が取得する協調測位用情報は、測位衛星に関する情報である２以上の衛星情報を有し、
前記パケット構成部は、
２以上の各サブ協調測位用情報が、前記２以上の衛星情報のうちの一部の衛星情報であり、他のサブ協調測位用情報と重ならない衛星情報を含むように、前記協調測位用情報取得部が取得した協調測位用情報を２以上に分割し、２以上のサブ協調測位用情報を取得し、当該２以上の各サブ協調測位用情報を２以上の各自パケットの予備領域に含め、かつ車車間通信アプリ情報を含む２以上の自パケットを構成する請求項２記載の端末装置。
【請求項１１】
前記パケット構成部は、
前記車車間通信アプリ情報取得部が取得した最新の車速を取得し、当該車速に対応する自パケットの送信周期を取得し、当該送信周期に基づいて、前記協調測位用情報を分割するパターンを異ならせる請求項１から請求項１０いずれか記載の端末装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車車間通信に利用する端末装置等に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車車間通信を用いて、近接する車両同士が位置情報等の情報をお互いに交換し合い、衝突の危険性が高い場合にドライバーへ通知する安全運転支援システムが検討されている（非特許文献１〜４参照）。
【０００３】
また、車車間通信では、ＧＰＳから位置情報を得ているが、建物等の反射・回折等によって、マルチパスが発生することにより、位置情報に誤差が生じてしまう。一方、車車間通信では、車両の絶対位置よりもむしろ車両間の相対距離関係が重要であるため、上記の位置情報の誤差に対する改善策として、２つの車両で見える相関性の高い共通の衛星からの信号を用いて、２つの車両間の相対距離を高精度に求める手法が提案されている（以下、協調測位方式と呼ぶ）（非特許文献５、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−３３４１３号公報（第１頁、第１図等）
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】第4期ASV推進計画性か報告会（発表資料）、国土交通省、インターネット［ＵＲＬ：http://www.mlit.go.jp/jidosha/anzen/01asv/resourse/data/asv4pamphlet_houkokukai.pdf］
【非特許文献２】見えない危険をドライバーに警告する「ASV]、先進安全自動車の技術を体験、インターネット［ＵＲＬ：http://trendy.nikkeibp.co.jp/article/pickup/20090203/1023271/］
【非特許文献３】「5.8 GHzを用いた車々間通信システムの実験用ガイドライン」ITS FORUM RC-005 1.0版、インターネット［ＵＲＬ：http://www.itsforum.gr.jp/Public/J7Database/p32/ITSFORUMRC005V1_0.pdf］
【非特許文献４】「700MHz帯を用いた運転支援通信システムの実験用ガイドライン」  ITS FORUM RC-006 1.0版、インターネット［ＵＲＬ：http://www.itsforum.gr.jp/Public/J7Database/p34/ITSFORUMRC006V1_0.pdf］
【非特許文献５】湯素華他、「都市部における高精度車車間相対即位手法」、進学技報、SANE2010-159 (2011-2)
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
現在の車車間通信システムでは、複数の端末装置がＬＳＤＵ１００Ｂｙｔｅｓ程度の車車間通信アプリ情報を定期的にお互いに交換し合う。また、上記の協調測位方式を実現するには、衛星番号、ＳＮＲ、疑似距離及び３次元車両速度等の情報（以下、協調測位用情報と呼ぶ）も定期的に送り合う必要がある。ところが、車車間通信アプリ情報には、緯度・経度、進行方向及び車両速度等は含まれているが、上記記載の協調測位用情報は含まれていない。また、１００Ｂｙｔｅｓの車車間通信アプリ情報の中には２０Ｂｙｔｅｓの予備領域が確保されている。２０Ｂｙｔｅｓの予備領域のみを協調測位用情報に使うと、車車間通信に余分な負荷をかけることなく、これまでの通信品質を確保できる。ところが、協調測位に必要な情報を列挙すると、２０Ｂｙｔｅｓ（約５４Ｂｙｔｅｓ）を超えてしまうために、予備２０Ｂｙｔｅｓに情報量を収めるために、データを削減することが必要である。
【０００７】
図３３、および図３４を用いて、可視衛星分に対して、協調測位の計算に必要な情報を積み上げた場合の総情報量を見積もる。図３３は、協調測位の計算に必要な情報である衛星情報のデータ構造を示す。図３４は、協調測位用情報を構成する各情報と、値、データ量等を示す表である。図３３に示す様に、衛星１機辺り、約６Ｂｙｔｅｓの情報が必要になる。つまり、衛星８機分の衛星情報を送るとすると、約５４Ｂｙｔｅｓの情報量になってしまい（図３４参照）、予備２０Ｂｙｔｅｓに収めることはできない。
【０００８】
協調測位用に予備領域２０Ｂｙｔｅｓを使わずに、１００Ｂｙｔｅｓに単純に５４Ｂｙｔｅｓを追加した場合のパケット長は、図３５に示す値となる。車車間通信ではＣＳＭＡ／ＣＡ方式（非特許文献４）を用いている。パケット長にキャリアセンスにかかる時間をＤＩＦＳ時間として、送信にかかる時間を見積もり、更に、車車間通信の送信周期が１００ｍｓｅｃであるために、送信周期と送信にかかる時間から、許容台数を単純計算とした。その結果は図３５に示す様に、単純に、５４Ｂｙｔｅｓを１００Ｂｙｔｅｓに付加すると、１６ＱＡＭ方式で約１５％、ＱＰＳＫ方式で約２１％の車両が送信できなくなり、通信品質が劣化する。かかる見積り計算は単純な計算ではあるが、実際、車車間通信の検討・評価は車両数１００台の規模を想定しており、図３５に示す様な許容台数の低下は、大きな問題になる。
【０００９】
しかしながら、従来の車車間通信システムにおいては、車車間通信における一つのパケットのデータ量の削減ができず、車車間通信における負荷が大きかった。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本第一の発明の端末装置は、移動体に関する情報である車車間通信アプリ情報と予備領域とを含むパケットの送受信を行う車車間通信のための端末装置であって、２以上の各測位衛星から信号を受信する信号受信部と、端末装置が搭載されている移動体の車車間通信アプリ情報を取得する車車間通信アプリ情報取得部と、信号受信部が受信した２以上の測位衛星からの信号を用いて、２車間の相対位置を取得するために用いられる情報である協調測位用情報を取得する協調測位用情報取得部と、車車間通信アプリ情報を含み、かつ協調測位用情報を予備領域に含むパケットである自パケットを構成するパケット構成部と、自パケットを送信する自パケット送信部と、他の端末装置から送信されるパケットである他パケットを受信する他パケット受信部と、自パケットに含まれる情報と他パケットに含まれる情報とを用いて、端末装置と他の端末装置との相対位置を取得する相対位置取得部と、相対位置取得部が取得した相対位置を出力する出力部とを具備する端末装置である。
【００１１】
かかる構成により、車車間通信における一つのパケットのデータ量を削減することができ、車車間通信の環境下において適切に通信負荷を低減できる。
【００１２】
また、本第二の発明の端末装置は、第一の発明に対して、パケット構成部は、協調測位用情報取得部が取得した協調測位用情報を２以上に分割し、予備領域に入るサイズの情報である２以上のサブ協調測位用情報を取得し、２以上の各サブ協調測位用情報を２以上の各自パケットの予備領域に含め、かつ車車間通信アプリ情報を含む２以上の自パケットを構成する端末装置である。
【００１３】
かかる構成により、車車間通信における一つのパケットのデータ量を削減することができ、車車間通信の環境下において適切に通信負荷を低減できる。
【００１４】
また、本第三の発明の端末装置は、第二の発明に対して、協調測位用情報取得部が取得する協調測位用情報は、測位衛星に関する情報である２以上の衛星情報を有し、各前記衛星情報は、前記測位衛星と車両との距離指標を示す疑似距離情報を含み、パケット構成部は、一のサブ協調測位用情報が２以上の衛星情報の一部を共通に含むように、協調測位用情報取得部が取得した協調測位用情報を２以上に分割し、測位衛星の疑似距離情報の最下位の桁を含み、桁数が閾値より小さい下位桁情報それぞれ有する２以上のサブ協調測位用情報を取得し、少なくとも下位桁情報を有するサブ協調測位用情報を含む２以上の各サブ協調測位用情報を２以上の各自パケットの予備領域に含め、かつ車車間通信アプリ情報を含む２以上の自パケットを構成する端末装置である。
【００１５】
かかる構成により、車車間通信における一つのパケットのデータ量を削減することができ、車車間通信の環境下において適切に通信負荷を低減できる。
【００１６】
また、本第四の発明の端末装置は、第三の発明に対して、パケット構成部は、協調測位用情報取得部が取得した協調測位用情報が有する各測位衛星の疑似距離情報を、少なくとも桁数が閾値以上の上位桁情報と、閾値より小さい下位桁情報に分割し、２以上のサブ協調測位用情報を取得し、２以上の各サブ協調測位用情報を２以上の各自パケットの予備領域に含め、かつ車車間通信アプリ情報を含む２以上の自パケットを構成する端末装置である。
【００１７】
かかる構成により、車車間通信における一つのパケットのデータ量を削減することができ、車車間通信の環境下において適切に通信負荷を低減できる。
【００１８】
また、本第五の発明の端末装置は、第四の発明に対して、パケット構成部は、協調測位用情報取得部が取得した協調測位用情報を、２以上の各測位衛星の疑似距離情報以外の情報、２以上の各測位衛星の疑似距離情報の上位桁情報、および２以上の各測位衛星の疑似距離情報の下位桁情報の３種類に分割し、３種類の情報の送信機会が均等になるように自パケットを構成する端末装置である。
【００１９】
かかる構成により、車車間通信における一つのパケットのデータ量を削減することができ、車車間通信の環境下において適切に通信負荷を低減できる。
【００２０】
また、本第六の発明の端末装置は、第四の発明に対して、パケット構成部は、協調測位用情報取得部が取得した協調測位用情報を、２以上の各測位衛星の疑似距離情報以外の情報、２以上の各測位衛星の疑似距離情報の上位桁情報、および２以上の各測位衛星の疑似距離情報の下位桁情報の３種類に分割し、疑似距離情報の下位桁情報の送信機会が、疑似距離情報の上位桁情報の送信機会よりも多くなるように自パケットを構成する端末装置である。
【００２１】
かかる構成により、車車間通信における一つのパケットのデータ量を削減することができ、車車間通信の環境下において適切に通信負荷を低減できるとともに、必要な情報を精度高く取得できる。
【００２２】
また、本第七の発明の端末装置は、第三の発明に対して、パケット構成部は、協調測位用情報取得部が取得した協調測位用情報が有する各測位衛星の疑似距離情報を、最上位桁を含む第一の数値、当該第一の数値より下位の桁の第二の数値、当該第二の数値より下位の桁であり最下位の桁を含む第三の数値に分割し、前記第一の数値を捨て、前記第二の数値および前記第三の数値を含む２以上のサブ協調測位用情報を取得し、当該２以上の各サブ協調測位用情報を２以上の各自パケットの予備領域に含め、かつ車車間通信アプリ情報を含む２以上の自パケットを構成する端末装置である。
【００２３】
かかる構成により、車車間通信における一つのパケットのデータ量を削減することができ、車車間通信の環境下において適切に通信負荷を低減できるとともに、必要な情報を精度高く取得できる。
【００２４】
また、本第八の発明の端末装置は、第一または第二の発明に対して、協調測位用情報は、疑似距離情報を含み、相対位置取得部は、他パケット受信部が受信した時間が異なる２以上の各他パケットに含まれる２以上の疑似距離情報の下位桁情報の変化を取得し、下位桁情報の変化を用いて、疑似距離情報の上位桁情報を取得する上位桁推定手段を具備し、上位桁推定手段が取得した疑似距離情報の上位桁情報と、自パケットに含まれる情報と、他パケットに含まれる情報とを用いて、端末装置と他の端末装置との相対位置を取得する端末装置である。
【００２５】
かかる構成により、車車間通信における一つのパケットのデータ量を削減することができ、車車間通信の環境下において適切に通信負荷を低減できるとともに、必要な情報を精度高く取得できる。
【００２６】
また、本第九の発明の端末装置は、第一または第二の発明に対して、協調測位用情報は、疑似距離情報を含み、相対位置取得部は、協調測位用情報取得部が取得した協調測位用情報が有する疑似距離情報の上位桁情報を、他の端末装置の疑似距離情報の上位桁情報として、自パケットに含まれる情報と他パケットに含まれる情報とを用いて、端末装置と他の端末装置との相対位置を取得する端末装置である。
【００２７】
かかる構成により、車車間通信における一つのパケットのデータ量を削減することができ、車車間通信の環境下において適切に通信負荷を低減できるとともに、必要な情報を精度高く取得できる。
【００２８】
また、本第十の発明の端末装置は、第二の発明に対して、協調測位用情報取得が取得する協調測位用情報は、測位衛星に関する情報である２以上の衛星情報を有し、パケット構成部は、２以上の各サブ協調測位用情報が、２以上の衛星情報のうちの一部の衛星情報であり、他のサブ協調測位用情報と重ならない衛星情報を含むように、協調測位用情報取得部が取得した協調測位用情報を２以上に分割し、２以上のサブ協調測位用情報を取得し、２以上の各サブ協調測位用情報を２以上の各自パケットの予備領域に含め、かつ車車間通信アプリ情報を含む２以上の自パケットを構成する端末装置である。
【００２９】
かかる構成により、衛星数が多い場合でも、車車間通信における一つのパケットのデータ量を削減することができ、車車間通信の環境下において適切に通信負荷を低減できる。
【００３０】
また、本第十一の発明の端末装置は、第一から第十のいずれか発明に対して、パケット構成部は、車車間通信アプリ情報取得部が取得した最新の車速を取得し、当該車速に対応する自パケットの送信周期を取得し、当該送信周期に基づいて、前記協調測位用情報を分割するパターンを異ならせる。
【００３１】
かかる構成により、車速に応じた適切な送信周期でパケットを送信する場合に、適切な協調測位用情報の送信が可能となる。
【発明の効果】
【００３２】
本発明による車車間通信システムによれば、車車間通信における一つのパケットのデータ量を削減することができ、車車間通信の環境下において適切に通信負荷を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】実施の形態１における車車間通信システム１の概念図
【図２】同車車間通信システム１を構成する端末装置１１のブロック図
【図３】同端末装置１１の動作について説明するフローチャート
【図４】同車車間通信で用いるパケットフォーマットを示す図
【図５】同パケット構成部の自パケットの構成方法を示す図
【図６】同サブ協調測位用情報のデータ構造を示す図
【図７】同自パケットの送信パターンを示す図
【図８】同自パケットの送信パターンを示す図
【図９】実施の形態２における車車間通信システム２の概念図
【図１０】同車車間通信システム２を構成する端末装置２１のブロック図
【図１１】同サブ協調測位用情報のフラグ情報の構造を示す図
【図１２】同自パケットの送信パターンを示す図
【図１３】同自パケットの送信パターンを示す図
【図１４】実施の形態３における車車間通信システム３を構成する端末装置３１のブロック図
【図１５】同送信周期管理表を示す図
【図１６】同端末装置３１の動作について説明するフローチャート
【図１７】同端末装置３１の動作について説明するフローチャート
【図１８】同送信周期ごとに自パケットの送信パターンを示す図
【図１９】同送信周期ごとに自パケットの送信パターンを示す図
【図２０】同８機の衛星を論理的に２つに分割する場合のイメージ図
【図２１】同自パケットのデータ構造を示す図
【図２２】同送信周期ごとに自パケットの送信パターンを示す図
【図２３】同送信周期ごとに自パケットの送信パターンを示す図
【図２４】同送信周期ごとに自パケットの送信パターンを示す図
【図２５】同自パケットのデータ構造を示す図
【図２６】同自パケットのデータ構造を示す図
【図２７】同測位衛星の許容台数を示す図
【図２８】同端末装置３１が自パケットを送信する動作について説明するフローチャート
【図２９】同端末装置３１が他パケットを受信した後の動作について説明するフローチャート
【図３０】同上位桁の桁上げ・桁下げの具体例示す図
【図３１】同端末装置のコンピュータシステムの概観図
【図３２】同端末装置のコンピュータシステムのブロック図
【図３３】従来技術についての衛星情報のデータ構造を示す図
【図３４】同協調測位用情報を構成する各情報と、値、データ量等を示す図
【図３５】同協調測位用に５４Ｂｙｔｅｓを追加した場合のパケット長等を示す図
【図３６】実施の形態２における疑似距離の補正について説明する図
【図３７】実施の形態３における車両速度に対応する送信周期とフラグの使用方法を示す図
【発明を実施するための形態】
【００３４】
以下、車車間通信システム等の実施形態について図面を参照して説明する。なお、実施の形態において同じ符号を付した構成要素は同様の動作を行うので、再度の説明を省略する場合がある。
【００３５】
（実施の形態１）
本実施の形態において、一つのパケットのデータ量を削減することができる車車間通信システム１について説明する。
【００３６】
図１は、車車間通信システム１の概要を示す概念図である。車車間通信システム１は、車両Ａに搭載されている端末装置１１、車両Ｂに搭載されている端末装置１２、車両Ｃに搭載されている端末装置１Ｎを具備する。なお、図１では、３つの車両が存在するが、４以上の車両および４以上の端末装置が存在しても良いことは言うまでもない。また、各車両には、端末装置が搭載されている。また、図１では、８つの測位衛星が可視衛星として記載されているが、９以上の測位衛星でも良いことは言うまでもない。車車間通信システム１において、端末装置１１、端末装置１２、および端末装置１Ｎ等は、相互にパケットの送受信を行う。また、当該パケットは、移動体に関する情報である車車間通信アプリ情報と予備領域とを含む。なお、移動体とは、通常、自動車、バス、二輪車、自転車等の車両であるが、電車等の移動する物体であれば良い。
【００３７】
図２は、本実施の形態における車車間通信システム１を構成する端末装置１１のブロック図である。車車間通信システム１は、ここでは、簡易化のため、端末装置１１と端末装置１Ｎの２つの端末を備えるものとする。
【００３８】
端末装置１１は、信号受信部１１１、車車間通信アプリ情報取得部１１２、協調測位用情報取得部１１３、パケット構成部１１４、自パケット送信部１１５、他パケット受信部１１６、相対位置取得部１１７、出力部１１８を備える。また、相対位置取得部１１７は、上位桁推定手段１１７１を備える。
【００３９】
端末装置１Ｎは、端末装置１１と同じ構成である。
【００４０】
端末装置１１を構成する信号受信部１１１は、２以上の各測位衛星から信号を受信する。なお、測位衛星は、例えば、ＧＰＳ衛星であるが、その種類は問わない。また、測位衛星から受信する信号は、通常、位置を決定するために用いる信号（例えば、ＧＰＳ信号）であるが、内容やデータ構造等は問わない。信号受信部１１１は、例えば、アンテナ、ＧＰＳ受信機等により実現され得る。
【００４１】
車車間通信アプリ情報取得部１１２は、端末装置１１が搭載されている移動体の車車間通信アプリ情報を取得する。車車間通信アプリ情報は、例えば、ＡＳＶ−３の検討に基づくデータ構造である。車車間通信アプリ情報は、例えば、情報を送信する車両の識別番号、送信元の種別、送信元の位置、速さの情報、進行方向の情報、車両のシフトポジション、ブレークランプ状態、ウィンカーＳＷ状態、緊急自動車の緊急走行状態等の情報を有する。車車間通信アプリ情報取得部１１２は、車両に搭載されている公知技術により実現できるので、詳細な説明を省略する。
【００４２】
協調測位用情報取得部１１３は、信号受信部１１１が受信した２以上の測位衛星からの信号を用いて、２車間の相対位置を取得するために用いられる情報である協調測位用情報を取得する。協調測位用情報とは、例えば、フラグ情報、タイムスタンプ、速度（３次元）、衛星情報を有する。衛星情報は、測位衛星に関する情報であり、例えば、衛星番号、ＳＮＲ、疑似距離情報を有する。フラグ情報とは、例えば、送信する協調測位用情報の種類を示す情報である。フラグ情報が「００」の場合、例えば、送信する協調測位用情報が擬似距離情報以外であることを示す。また、フラグ情報が「０１」の場合、例えば、送信する協調測位用情報が擬似距離の上位桁情報であることを示す。さらに、フラグ情報が「１０」の場合、例えば、送信する協調測位用情報が擬似距離の下位桁情報であることを示す。疑似距離情報とは、測位衛星と車両との距離指標を示す情報である。なお、速度（３次元）を取得する技術、測位衛星からの信号を用いて衛星情報を取得する技術等は公知技術である。
【００４３】
パケット構成部１１４は、車車間通信アプリ情報を含み、かつ協調測位用情報を予備領域に含むパケットである自パケットを構成する。自パケットは、端末装置１１が送信するパケットである。
【００４４】
また、パケット構成部１１４は、協調測位用情報取得部１１３が取得した協調測位用情報を２以上に分割し、予備領域に入るサイズの情報である２以上のサブ協調測位用情報を取得し、２以上の各サブ協調測位用情報を２以上の各自パケットの予備領域に含め、かつ車車間通信アプリ情報を含む２以上の自パケットを構成することは好適である。
【００４５】
また、パケット構成部１１４は、一のサブ協調測位用情報が２以上の測位衛星の衛星情報の一部を共通に含むように、協調測位用情報取得部１１３が取得した協調測位用情報を２以上に分割し、下位桁情報を有する２以上のサブ協調測位用情報を取得し、少なくとも下位桁情報を有するサブ協調測位用情報を含む２以上の各サブ協調測位用情報を２以上の各自パケットの予備領域に含め、かつ車車間通信アプリ情報を含む２以上の自パケットを構成する。なお、下位桁情報とは、協調測位用情報が有する測位衛星の疑似距離情報の最下位の桁を含み、桁数が閾値より小さい数値である。また、パケット構成部１１４が協調測位用情報を分割して得た２以上のサブ協調測位用情報のうち、自パケットに含められないサブ協調測位用情報が存在しても良い。
【００４６】
パケット構成部１１４は、例えば、協調測位用情報を、擬似距離情報以外の情報（以下、適宜、「擬似距離以外」と言う。）、擬似距離情報の上位桁情報（以下、適宜、「擬似距離（上位桁）」と言う。）、擬似距離情報の下位桁情報（以下、適宜、「擬似距離（下位桁）」と言う。）の３つに分割し、３つのサブ協調測位用情報を取得し、当該３つの各サブ協調測位用情報を３つの各自パケットの予備領域に含め、かつ車車間通信アプリ情報を含む３つの自パケットを構成する。なお、擬似距離情報の上位桁情報とは、疑似距離情報の桁数が閾値以上の情報である。上位桁情報は、疑似距離情報がＮ桁の場合、例えば、上位桁情報は最上位桁から（Ｎ／２＋１）桁までの情報である。また、擬似距離情報の下位桁情報とは、疑似距離情報の桁数が閾値より小さい下位桁の情報である。また、サブ協調測位用情報は、協調測位用情報を分割して得られた一部の情報である。例えば、疑似距離情報が「８７６５４３２１．１２」である場合、パケット構成部１１４は、擬似距離（上位桁）を上位５桁の「８７６５４」とし、擬似距離（下位桁）を下位５桁の「３２１．１２」とする。
【００４７】
また、パケット構成部１１４は、例えば、疑似距離情報を、最上位桁を含む第一の数値、当該第一の数値より下位の桁の第二の数値、当該第二の数値より下位の桁であり最下位の桁を含む第三の数値に分割し、３つの数値を取得し、その３つの数値のうちの第一の数値を捨てて、第二の数値、および第三の数値を、それぞれサブ協調測位用情報として、各自パケットの予備領域に含めても良い。例えば、疑似距離情報が「８７６５４３２１．１２」である場合、パケット構成部１１４は、１つ目の上位桁の数値「８７６５」を送信しない桁と判断して捨て、２つ目の上位桁の数値「４３２」、３つ目の上位桁の数値「１．１２」の各々を各自パケットの予備領域に含めても良い。なお、かかる分割方法は、データ量削減の効果がある。なお、数値を捨てる、ということは、当該数値を送信しないことである。
【００４８】
また、パケット構成部１１４は、協調測位用情報取得部１１３が取得した協調測位用情報が有する各測位衛星の疑似距離情報を、上位桁情報と下位桁情報に分割し、２以上のサブ協調測位用情報を取得し、２以上の各サブ協調測位用情報を２以上の各自パケットの予備領域に含め、かつ車車間通信アプリ情報を含む２以上の自パケットを構成しても良い。
【００４９】
また、パケット構成部１１４は、協調測位用情報取得部１１３が取得した協調測位用情報を、２以上の各測位衛星の疑似距離情報以外の情報、２以上の各測位衛星の疑似距離情報の上位桁情報、および２以上の各測位衛星の疑似距離情報の下位桁情報の３種類に分割し、３種類の情報の送信機会が均等になるように自パケットを構成しても良い。
【００５０】
また、パケット構成部１１４は、２以上の各サブ協調測位用情報が、２以上の衛星情報のうちの一部の衛星情報であり、他のサブ協調測位用情報と重ならない衛星情報を含むように、協調測位用情報取得部１１３が取得した協調測位用情報を２以上に分割し、２以上のサブ協調測位用情報を取得し、２以上の各サブ協調測位用情報を２以上の各自パケットの予備領域に含め、かつ車車間通信アプリ情報を含む２以上の自パケットを構成しても良い。
【００５１】
また、パケット構成部３１４は、協調測位用情報取得部１１３が取得した協調測位用情報を、２以上の各測位衛星の疑似距離情報以外の情報、２以上の各測位衛星の疑似距離情報の上位桁情報、および２以上の各測位衛星の疑似距離情報の下位桁情報の３種類に分割し、疑似距離情報の下位桁情報の送信機会が、疑似距離情報の上位桁情報の送信機会よりも多くなるように自パケットを構成しても良い。
【００５２】
自パケット送信部１１５は、パケット構成部３１４が構成した自パケットを送信する。自パケット送信部１１５は、例えば、１００ｍｓｅｃ程度の周期で、定期的に自パケットを送信する。また、通常、ここでの送信はブロードキャストである。自パケット送信部１１５は、例えば、ＣＳＭＡ／ＣＡ方式（非特許文献４を参照のこと）により自パケットを送信する。自パケット送信部１１５は、通常、無線の通信手段で実現されるが、放送手段で実現されても良い。
【００５３】
他パケット受信部１１６は、他の端末装置（端末装置１２、端末装置１Ｎ等）から送信されるパケットである他パケットを受信する。他パケット受信部１１６は、通常、無線の通信手段で実現されるが、放送を受信する手段で実現されても良い。
【００５４】
相対位置取得部１１７は、自パケットに含まれる情報と他パケットに含まれる情報とを用いて、端末装置１１と他の端末装置との相対位置を取得する。相対位置取得部１１７は、例えば、自パケットに含まれる衛星識別番号に対応する擬似距離情報と、当該衛星識別番号と同一の衛星識別番号に対応する他パケットの擬似距離情報とから相対位置を算出する。なお、自パケットに含まれる情報とは、自パケットの元になる情報でも良く、必ずしも自パケットから取得する必要はないことは言うまでもない。また、相対位置取得部１１７は、自パケットに含まれる情報のすべてを用いる必要はない。また、衛星識別番号は、測位衛星を識別する情報であれば良く、衛星番号と言っても良い。
【００５５】
相対位置取得部１１７を構成する上位桁推定手段１１７１は、他パケット受信部１１６が受信した時間が異なる２以上の各他パケットに含まれる２以上の疑似距離情報の下位桁情報の変化を取得し、下位桁情報の変化を用いて、疑似距離情報の上位桁情報を取得する。なお、上位桁推定手段１１７１が用いる下位桁情報は、同一の衛星識別番号に対応する下位桁であることは言うまでもない。さらに具体的には、上位桁推定手段１１７１は、直前の下位桁と現在の下位桁とを比較し、例えば、「現在の下位桁＜直前の下位桁」である場合に、上位桁が桁上がりした、と判断する。また、上位桁推定手段１１７１は、直前の下位桁と現在の下位桁とを比較し、例えば、「現在の下位桁＞直前の下位桁」である場合に、上位桁が桁下がりした、と判断する。
【００５６】
また、上位桁推定手段１１７１は、擬似距離の上位桁情報と下位桁情報の送信頻度が異なる場合、またはパケット廃棄で上位桁情報を受信できなかった場合に、上記の処理により上位桁情報を取得することは好適である。
【００５７】
出力部１１８は、相対位置取得部１１７が取得した相対位置を出力する。ここで、出力とは、ディスプレイへの表示、プロジェクターを用いた投影、プリンタでの印字、音出力、外部の装置への送信、記録媒体への蓄積、他の処理装置や他のプログラムなどへの相対位置の引渡しなどを含む概念である。なお、相対位置取得部１１７が取得した相対位置の利用方法は問わない。
【００５８】
出力部１１８は、ディスプレイやスピーカー等の出力デバイスを含むと考えても含まないと考えても良い。出力部１１８は、出力デバイスのドライバーソフトまたは、出力デバイスのドライバーソフトと出力デバイス等で実現され得る。
【００５９】
協調測位用情報取得部１１３、パケット構成部１１４、相対位置取得部１１７、および上位桁推定手段１１７１は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。協調測位用情報取得部１１３等の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。但し、ハードウェア（専用回路）で実現しても良い。
【００６０】
次に、端末装置１１の動作について、図３のフローチャートを用いて説明する。
【００６１】
（ステップＳ３０１）車車間通信アプリ情報取得部１１２、および協調測位用情報取得部１１３は、信号受信部１１１が受信した２以上の測位衛星の信号を取得し、バッファに蓄積する。
【００６２】
（ステップＳ３０２）車車間通信アプリ情報取得部１１２は、端末装置１１が搭載されている移動体の車車間通信アプリ情報を取得する。車車間通信アプリ情報取得部１１２は、通常、ステップＳ３０１で取得した信号を用いて、端末装置１１の位置を含む車車間通信アプリ情報の一部を取得する。
【００６３】
（ステップＳ３０３）協調測位用情報取得部１１３は、ステップＳ３０１で取得した２以上の測位衛星からの信号（以前のステップＳ３０１において取得した信号でも良い）を用いて、協調測位用情報を取得する。
【００６４】
（ステップＳ３０４）パケット構成部１１４は、ステップＳ３０２で取得した車車間通信アプリ情報と、ステップＳ３０３で取得した協調測位用情報を含む自パケットを構成する。なお、パケット構成部１１４は、協調測位用情報を予備領域に含むパケットである自パケットを構成する。
【００６５】
（ステップＳ３０５）相対位置取得部１１７は、他パケット受信部１１６が受信した他パケットを取得し、バッファに蓄積する。
【００６６】
（ステップＳ３０６）相対位置取得部１１７は、自パケットに含まれる情報と、ステップＳ３０５で取得した他パケットに含まれる情報とを用いて、端末装置１１と他の端末装置との相対位置を取得する。なお、他の端末装置とは、他パケットを送信してきた端末装置である。また、端末装置は、当該端末装置が搭載されている移動体と考えても良い。
【００６７】
（ステップＳ３０７）出力部１１８は、ステップＳ３０６で取得された相対位置を出力する。
【００６８】
（ステップＳ３０８）自パケット送信部１１５は、自パケットを送信するタイミングであるか否かを判断する。自パケットを送信するタイミングであればステップＳ３０９に行き、自パケットを送信するタイミングでなければステップＳ３０８に戻る。
【００６９】
（ステップＳ３０９）自パケット送信部１１５は、ステップＳ３０４で構成された自パケットを送信する。ステップＳ３０１に戻る。
【００７０】
なお、図３のフローチャートにおいて、処理順序を変更しても結果が同じ処理について、処理順序を変更しても良い。
【００７１】
また、図３のフローチャートにおいて、自パケットの送信は、相対位置の出力等の処理とは並行に行っても良い。
【００７２】
また、図３のフローチャートにおいて、ステップＳ３０１の処理頻度およびステップＳ３０９等の処理の頻度は問わない。
【００７３】
また、図３のフローチャートにおいて、信号受信部１１１は、随時、測位衛星から信号（例えば、ＧＰＳ信号）を受信している。また、他パケット受信部１１６は、他の端末装置（端末装置１２、端末装置１Ｎ等）から送信される他パケットを、随時、受信する。
【００７４】
さらに、図３のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。
【００７５】
以下、本実施の形態における車車間通信システム１を構成する端末装置１１の具体的な動作について説明する。車車間通信システム１の概念図は図１である。車車間通信システム１における車車間通信において、複数の端末装置は、ＬＳＤＵ１００Ｂｙｔｅｓ程度の車車間通信アプリ情報を定期的にお互いに交換し合う。なお、車車間通信システム１は、ここでは７００ＭＨｚ帯車車間通信システム系である。また、本具体例において、７００ＭＨｚ帯車車間通信を用いるが、７００ＭＨｚ帯車車間通信は一例であることは言うまでもない。
【００７６】
また、図４は、車車間通信システム１における車車間通信で用いるパケットフォーマットである。なお、図４の協調測位用情報は、図１の車両Ａから送信する協調測位用情報である。また、図１において、車両Ａからは衛星１〜４が見えているので、車両Ａの協調測位用情報には衛星１〜４の情報が記載される。また、車両Ｂからは衛星２〜６が見えているので、衛星２〜６の情報が車両Ｂの協調測位用情報に記載される。同様に、車両Ｃに対しては、衛星５〜８の情報になる。
【００７７】
図４のパケットは、８０Ｂｙｔｅｓの車車間通信アプリ情報と、２０Ｂｙｔｅｓの予備領域を含む。そして、車車間通信アプリ情報と予備領域とを合わせた１００ｂｙｔｅｓの領域をＬＳＤＵと言う。なお、協調測位用情報が予備領域に存在すること以外について、図４のパケットは公知の情報であるので詳細な説明を省略する。
【００７８】
かかる状況において、端末装置１１は以下のように動作する。つまり、端末装置１１の車車間通信アプリ情報取得部１１２、および協調測位用情報取得部１１３は、信号受信部１１１が受信した２以上の測位衛星の信号を取得し、バッファに蓄積する。
【００７９】
次に、車車間通信アプリ情報取得部１１２は、端末装置１１が搭載されている移動体の車車間通信アプリ情報を取得する。
【００８０】
次に、協調測位用情報取得部１１３は、取得した２以上の測位衛星からの信号を用いて、協調測位用情報を取得する。ここで、協調測位用情報は、疑似距離情報、および疑似距離情報以外の情報を含む。疑似距離情報以外の情報は、例えば、タイムスタンプや三次元の車両速度である。
【００８１】
次に、パケット構成部１１４は、車車間通信アプリ情報と協調測位用情報とを含む自パケットを構成する。
【００８２】
ここで、本実施の形態において、パケット構成部１１４は、図５に示す方法を採る。つまり、パケット構成部１１４は、予備領域２０Ｂｙｔｅｓ中にすべての衛星情報（衛星Ｎｏ．１〜ｎの情報）の一部を含むように、協調測位用情報を疑似距離情報以外の情報、２以上の各測位衛星の疑似距離情報の上位桁情報、および２以上の各測位衛星の疑似距離情報の下位桁情報の３種類に分割する。そして、パケット構成部１１４は、当該３種類の情報を３つの各自パケット（パケット＃１、パケット＃２、パケット＃３）の予備領域に含ませる。そして、パケット構成部１１４は、３つの自パケットを構成する。なお、各パケットのすべての衛星情報（衛星Ｎｏ．１〜ｎの情報）の一部は、それぞれ重ならない（同一の情報を含まない）ことは好適である。
【００８３】
さらに詳細には、協調測位用情報を分割したサブ協調測位用情報は、図６に示すようなデータ構造である。つまり、サブ協調測位用情報（予備領域の情報）の先頭５ビットはフラグ情報であり、ここでは１ビット目と２ビット目を利用する、とする。なお、３ビット目から５ビット目は、ここでは予備ビットとする。１ビット目及び２ビット目の２ビット（フラグ情報１）によって、以下の（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）のパターンが、受信側で識別可能となる。なお、下記の（ａ）から（ｃ）は、それぞれ図６（ａ）から（ｃ）に対応している。
（ａ）擬似距離以外を送信する場合：フラグ情報１「００」
（ｂ）擬似距離（上位桁）を送信する場合：フラグ情報１「０１」
（ｃ）擬似距離（下位桁）を送信する場合：フラグ情報１「１０」
【００８４】
また、ここでは、パケット構成部１１４は、フラグ情報１の後ろにタイムスタンプを付ける、とする。タイムスタンプはデータ量削減のために、１時間分、分解能は１／１００秒とすると、データ範囲は０．００〜３６００．００ｓｅｃとなり、ここでは、１９ｂｉｔｓとした。各（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）のタイムスタンプの後に、衛星８機分の各情報を記載し、全体を２０ｂｙｔｅｓに調整する未使用ビットを追加している。
【００８５】
擬似距離は、例えば、１２３４５６７８．１２という距離に対して、上位桁を「１２３４５」とし、下位桁を「６７８．１２」に分け、上位桁及び下位桁に対して、各１７ビットを割り当てた。
【００８６】
４桁目から８桁目までを上位桁、３桁目から小数点２位までを下位桁の場合について記載したが、方式の要求精度によって、小数点以下を用いなくてもよく、各上位と下位の桁数を変更してもよく、上位桁情報および下位桁情報を制限するものではない。例えば、パケット構成部１１４は、擬似距離「１２３４５６７８．１２」を、「１２３４」「５６７」「８．１２」の３つに分割し、最上位桁の数値「１２３４」は捨て、２番目「５６７」、３番目「８．１２」の数値を、各々サブ協調測位用情報として、自パケットを構成しても良い。また、パケット構成部１１４は、擬似距離「１２３４５６７８．１２」を、上位桁情報「１２３４５」と下位桁情報「６７８．１２」の２つに分割し、上位桁情報は捨て、下位桁情報のみをサブ協調測位用情報として、自パケットを構成しても良い。
【００８７】
速度はｘ軸、ｙ軸及びｚ軸方向の車両速度である。各軸に対して、０．０〜２５．０ｍ／ｓ（〜９０ｋｍ／ｈ）とし、８ｂｉｔｓずつ確保した。
【００８８】
次に、相対位置取得部１１７は、他パケット受信部１１６が受信した他パケットを取得し、バッファに蓄積する。
【００８９】
次に、相対位置取得部１１７は、自パケットに含まれる情報と、他パケットに含まれる情報とを用いて、端末装置１１と他の端末装置との相対位置を取得する。
【００９０】
次に、出力部１１８は、取得された相対位置を出力する。
【００９１】
次に、自パケット送信部１１５は、自パケットを送信するタイミングであるか否かを判断する。そして、自パケットを送信するタイミングであると判断した場合に、自パケット送信部１１５は、自パケットを送信する。
【００９２】
そして、パケット構成部１１４、および自パケット送信部１１５は、例えば、図７に示すようなタイミングで自パケットを構成し、送信する。図７は、擬似距離以外、擬似距離（上位桁）および擬似距離（下位桁）の３種類に平等に送信機会を与える場合である。なお、ここでは、最大記載衛星数が８機であり、送信周期が１００ｍｓｅｃである、とする。
【００９３】
また、各パケットはＣＳＭＡ／ＣＡ方式（非特許文献４参照）で送信するために、パケット衝突等で受信できない場合が存在する。そのために、自パケット送信部１１５は、複数回、同一の自パケットを送信する、とする。図７には１秒間の冗長回数を記載している。つまり、各情報は、１秒間で３〜４回送信されるので、冗長回数は２〜３回となる。なお、疑似距離の下位桁情報を送信する機会が、上位桁情報の送信機会よりも多いことは好適である。上位桁情報の変化の頻度は、下位桁情報と比較して少ないからである。
【００９４】
なお、パケット構成部１１４、および自パケット送信部１１５は、例えば、図８に示すようなタイミングで自パケットを構成し、送信しても良い。つまり、パケット構成部１１４は、協調測位用情報取得部１１３が取得した協調測位用情報を、２以上の各測位衛星の疑似距離情報以外の情報、２以上の各測位衛星の疑似距離情報の上位桁情報、および２以上の各測位衛星の疑似距離情報の下位桁情報の３種類に分割し、疑似距離情報の下位桁情報の送信機会が、疑似距離情報の上位桁情報の送信機会よりも多くなるように自パケットを構成しても良い。具体的には、１秒間では疑似距離は大きく変化しないために、図８において、自パケット送信部１１５は、１秒間中で上位桁は１回のみ送信し、擬似距離以外と擬似距離を交互に送信する。擬似距離の上位桁情報の送信機会は少ないが、擬似距離の下位桁情報の時間履歴を見ることで、上位桁での桁上げおよび桁下げを推定することができる。つまり、相対位置取得部１１７の上位桁推定手段１１７１は、他パケット受信部１１６が受信した時間が異なる２以上の各他パケットに含まれる２以上の疑似距離情報の下位桁情報の変化を取得し、当該下位桁情報の変化を用いて、疑似距離情報の上位桁情報を取得する。さらに具体的には、擬似距離の下位桁情報の時間的な変化について、下位桁情報が序々に増加していき、かつ、「現在の下位桁＜直前の下位桁」を満たした場合に、上位桁推定手段１１７１は、上位桁での桁上げがあった、と推定し、保持している上位桁の桁上げを行う。また、擬似距離の下位桁情報の時間的な変化について、下位桁情報が序々に減少していき、かつ、「現在の下位桁＞直前の下位桁」を満たした場合に、上位桁推定手段１１７１は、上位桁での桁下げがあった、と推定し、保持している上位桁の桁下げを行う。
【００９５】
なお、図８において、自パケット送信部１１５は、上位桁情報を１秒間で１回のみしか送信していないので、パケット衝突によって受信できない場合の対策として、１秒間に２回送信する、あるいは、受信側の端末装置の相対位置取得部１１７が数秒間の上位桁情報から、最新の上位桁情報を推定しても良い。図８においても、同様に冗長回数を記載した。
【００９６】
そして、次に、相対位置取得部１１７は、他パケット受信部１１６が受信した他パケットを取得し、バッファに蓄積する。
【００９７】
次に、相対位置取得部１１７は、自パケットに含まれる情報と、他パケットに含まれる情報とを用いて、端末装置１１と他の端末装置との相対位置を取得する。
【００９８】
次に、出力部１１８は、ステップＳ３０６で取得された相対位置を出力する。なお、出力された相対位置の利用方法は問わない。出力部１１８は、例えば、相対位置が閾値居以内の近さである場合、警告音を出力する。また、出力部１１８は、例えば、相対位置を地図上に表示しても良い。
【００９９】
以上、本実施の形態によれば、車車間通信における一つのパケットのデータ量を削減することができ、車車間通信の環境下において適切に通信負荷を低減できる。
【０１００】
なお、信号受信部１１１が受信するＧＰＳ情報は通常１秒単位で情報が更新されるが、サンプリング周期が速い信号受信部１１１（ここではＧＰＳ受信機）を用いることで、１００ｍｓｅｃ毎に最新情報を協調測位用情報に用いることが可能になる。サンプリング周期が１Ｈｚの場合には、１秒間の擬似距離は全て同じ値を送信することになる。
【０１０１】
また、本実施の形態の具体例において、７００ＭＨｚ帯の車車間通信システムについて述べたが、７００ＭＨｚ帯の車車間通信システムではなく、５．８ＧＨｚ帯や無線ＬＡＮを用いてもよく、通信手段を制限するものではない。
【０１０２】
また、本実施の形態における相対位置取得部１１７は、上位桁推定手段１１７１を具備しなくても良い。
【０１０３】
また、本実施の形態によれば、パケット構成部１１４が構成した自パケットのすべてを、自パケット送信部１１５が送信した。しかし、パケット構成部１１４の自パケットの構成タイミングと、自パケット送信部１１５の自パケットの送信タイミングは合致しなくても良い。つまり、図７は自パケット送信部１１５が行う自パケットの送信タイミングの例である、と言える。
【０１０４】
また、本実施の形態において、パケット構成部１１４は、協調測位用情報を、例えば、予備領域に入るサイズに圧縮して、当該予備領域に入った協調測位用情報と、車車間通信アプリ情報とを有する自パケットを構成しても良い。つまり、協調測位用情報を分割することは必須ではない。端末装置は、予備領域を利用して、協調測位用情報を送信できれば良い。かかることは他の実施の形態でも同様である。
【０１０５】
また、本実施の形態において、自パケット送信部１１５は、全桁量送信と差分情報量送信とを組み合わせても良い。つまり、パケット構成部１１４は、所定時間（例えば、１秒）内に１回は、すべての疑似距離情報を用いてサブ協調測位用情報を構成し、その他の場合は疑似距離情報の差分値を取得し、当該差分値を用いてサブ協調測位用情報を構成しても良い。かかることは他の実施の形態でも同様である。
【０１０６】
また、本実施の形態において、上記で説明した協調測位用情報（疑似距離情報を含む）を分割して送信する方法（第１の方法）、協調測位用情報を圧縮・解凍する方法（第２の方法）、全桁量送信・差分情報量送信による方法（第３の方法）を組み合わせても良い。さらに具体的には、第１の方法と第２の方法を組み合わせること、第１の方法と第３の方法を組み合わせること、第１の方法と第２の方法と第３の方法を組み合わせることは好適である。かかることは他の実施の形態でも同様である。
【０１０７】
さらに、本実施の形態における処理は、ソフトウェアで実現しても良い。そして、このソフトウェアをソフトウェアダウンロード等により配布しても良い。また、このソフトウェアをＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に記録して流布しても良い。なお、このことは、本明細書における他の実施の形態においても該当する。なお、本実施の形態における端末装置を実現するソフトウェアは、以下のようなプログラムである。つまり、このプログラムは、コンピュータを、２以上の各測位衛星から信号を受信する信号受信部と、当該端末装置が搭載されている移動体の車車間通信アプリ情報を取得する車車間通信アプリ情報取得部と、前記信号受信部が受信した２以上の測位衛星からの信号を用いて、２車間の相対位置を取得するために用いられる情報である協調測位用情報を取得する協調測位用情報取得部と、前記車車間通信アプリ情報を含み、かつ前記協調測位用情報を前記予備領域に含むパケットである自パケットを構成するパケット構成部と、前記自パケットを送信する自パケット送信部と、他の端末装置から送信されるパケットである他パケットを受信する他パケット受信部と、前記自パケットに含まれる情報と前記他パケットに含まれる情報とを用いて、前記端末装置と前記他の端末装置との相対位置を取得する相対位置取得部と、前記相対位置取得部が取得した相対位置を出力する出力部として機能させるためのプログラム、である。
【０１０８】
また、上記プログラムにおいて、前記パケット構成部が、前記協調測位用情報取得部が取得した協調測位用情報を２以上に分割し、前記予備領域に入るサイズの情報である２以上のサブ協調測位用情報を取得し、当該２以上の各サブ協調測位用情報を２以上の各自パケットの予備領域に含め、かつ車車間通信アプリ情報を含む２以上の自パケットを構成するものとして、コンピュータを機能させることは好適である。
【０１０９】
また、上記プログラムにおいて、前記協調測位用情報取得が取得する協調測位用情報は、測位衛星に関する情報である２以上の衛星情報を有し、各前記衛星情報は、前記測位衛星と車両との距離指標を示す疑似距離情報を含み、前記パケット構成部は、一のサブ協調測位用情報が前記２以上の衛星情報の一部を共通に含むように、前記協調測位用情報取得部が取得した協調測位用情報を２以上に分割し、下位桁情報を含む２以上のサブ協調測位用情報を取得し、少なくとも下位桁情報を有するサブ協調測位用情報を含む２以上の各サブ協調測位用情報を２以上の各自パケットの予備領域に含め、かつ車車間通信アプリ情報を含む２以上の自パケットを構成するものとして、コンピュータを機能させることは好適である。
【０１１０】
また、上記プログラムにおいて、前記衛星情報は、前記パケット構成部は、前記協調測位用情報取得部が取得した協調測位用情報が有する各測位衛星の疑似距離情報を、少なくとも桁数が閾値以上の上位桁情報と、前記閾値より小さい下位桁情報に分割し、２以上のサブ協調測位用情報を取得し、当該２以上の各サブ協調測位用情報を２以上の各自パケットの予備領域に含め、かつ車車間通信アプリ情報を含む２以上の自パケットを構成するものとして、コンピュータを機能させることは好適である。
【０１１１】
また、上記プログラムにおいて、前記パケット構成部は、前記協調測位用情報取得部が取得した協調測位用情報を、２以上の各測位衛星の疑似距離情報以外の情報、２以上の各測位衛星の疑似距離情報の上位桁情報、および２以上の各測位衛星の疑似距離情報の下位桁情報の３種類に分割し、当該３種類の情報の送信機会が均等になるように自パケットを構成するものとして、コンピュータを機能させることは好適である。
【０１１２】
また、上記プログラムにおいて、前記パケット構成部は、前記協調測位用情報取得部が取得した協調測位用情報を、２以上の各測位衛星の疑似距離情報以外の情報、２以上の各測位衛星の疑似距離情報の上位桁情報、および２以上の各測位衛星の疑似距離情報の下位桁情報の３種類に分割し、前記疑似距離情報の下位桁情報の送信機会が、前記疑似距離情報の上位桁情報の送信機会よりも多くなるように自パケットを構成するものとして、コンピュータを機能させることは好適である。
【０１１３】
また、上記プログラムにおいて、前記協調測位用情報は、疑似距離情報を含み、前記相対位置取得部は、前記他パケット受信部が受信した時間が異なる２以上の各他パケットに含まれる２以上の疑似距離情報の下位桁情報の変化を取得し、当該下位桁情報の変化を用いて、疑似距離情報の上位桁情報を取得する上位桁推定手段を具備し、前記上位桁推定手段が取得した疑似距離情報の上位桁情報と、前記自パケットに含まれる情報と、前記他パケットに含まれる情報とを用いて、前記端末装置と前記他の端末装置との相対位置を取得するものとして、コンピュータを機能させることは好適である。
【０１１４】
（実施の形態２）
本実施の形態において、実施の形態１と比較して、８機よりも衛星数が多い場合の車車間通信システム２、端末装置２１等について説明する。そして、実施の形態１における端末装置１１は、擬似距離情報を上位桁情報と下位桁情報に分けて送信したが、本実施の形態における端末装置２１は、下位桁情報のみを送信する。また、端末装置２１は、他の端末装置から受信した下位桁情報と対になる衛星番号と同一の衛星番号に対応する衛星情報であり、自車両で得ている衛星情報を利用して、他の端末装置の上位桁情報を取得する。
【０１１５】
図９は、車車間通信システム２の概念図である。図９において、車両には、端末装置２１が搭載されている。また、図９において、端末装置２１は、１６機の測位衛星から信号を受信し得る。また、車車間通信システム２は、端末装置２１、端末装置２Ｎ等の２以上の端末装置を備える。
【０１１６】
図１０は、本実施の形態における車車間通信システム２を構成する端末装置２１のブロック図である。
【０１１７】
端末装置２１は、信号受信部１１１、車車間通信アプリ情報取得部１１２、協調測位用情報取得部１１３、パケット構成部２１４、自パケット送信部１１５、他パケット受信部１１６、相対位置取得部２１７、出力部１１８を備える。また、相対位置取得部２１７は、上位桁推定手段１１７１を備える。
【０１１８】
パケット構成部２１４は、車車間通信アプリ情報を含み、かつ協調測位用情報を予備領域に含むパケットである自パケットを構成する。
【０１１９】
また、パケット構成部２１４は、協調測位用情報取得部１１３が取得した協調測位用情報を２以上に分割し、予備領域に入るサイズの情報である２以上のサブ協調測位用情報を取得し、２以上の各サブ協調測位用情報を２以上の各自パケットの予備領域に含め、かつ車車間通信アプリ情報を含む２以上の自パケットを構成する。ここで、サブ協調測位用情報は、２以上の衛星情報の一部を含むことが好適である。また、サブ協調測位用情報は、疑似距離情報の上位桁情報を含まないことは好適である。つまり、パケット構成部２１４は、疑似距離情報以外の情報、または疑似距離情報の下位桁情報を有するサブ協調測位用情報を自パケットの予備領域に含め、かつ車車間通信アプリ情報を含む２以上の自パケットを構成することは好適である。
【０１２０】
また、パケット構成部２１４は、２以上の各サブ協調測位用情報が、２以上の衛星情報のうちの一部の衛星情報であり、他のサブ協調測位用情報と重ならない衛星情報を含むように、協調測位用情報取得部１１３が取得した協調測位用情報を２以上に分割し、２以上のサブ協調測位用情報を取得し、当該２以上の各サブ協調測位用情報を２以上の各自パケットの予備領域に含め、かつ車車間通信アプリ情報を含む２以上の自パケットを構成しても良い。つまり、パケット構成部２１４は、１６機等の多数の測位衛星の多数の衛星情報をＸ（Ｘは２以上の自然数）に分割して、Ｘ個のサブ協調測位用情報を取得し、当該Ｘ個のサブ協調測位用情報を、Ｘ個の各自パケットの予備領域に含め、かつ車車間通信アプリ情報を含む２以上の自パケットを構成しても良い。
【０１２１】
パケット構成部２１４は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。パケット構成部２１４の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。但し、ハードウェア（専用回路）で実現しても良い。
【０１２２】
相対位置取得部２１７は、自パケットに含まれる情報と他パケットに含まれる情報とを用いて、端末装置２１と他の端末装置２Ｎとの相対位置を取得する。さらに具体的には、相対位置取得部２１７は、協調測位用情報取得部１１３が取得した協調測位用情報が有する疑似距離情報の上位桁情報を、他の端末装置２Ｎの疑似距離情報の上位桁情報として、自パケットに含まれる情報と他パケットに含まれる情報とを用いて、端末装置２Ｎと他の端末装置２Ｎとの相対位置を取得する。
【０１２３】
相対位置取得部２１７は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。相対位置取得部２１７の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。但し、ハードウェア（専用回路）で実現しても良い。
【０１２４】
次に、端末装置２１の動作について説明する。端末装置２１の動作は、端末装置１１の動作と比較して、自パケットを構成する処理が異なるが、全体的な処理フローは端末装置１１の処理フロー（図３を用いて説明）と同様である。
【０１２５】
以下、本実施の形態における車車間通信システム２を構成する端末装置２１の具体的な動作について説明する。車車間通信システム２の概念図は図９である。車車間通信システム２における車車間通信において、複数の端末装置は、ＬＳＤＵ１００Ｂｙｔｅｓ程度の車車間通信アプリ情報を定期的にお互いに交換し合う。また、図４は、車車間通信システム２における車車間通信で用いるパケットフォーマットである。
【０１２６】
かかる状況において、端末装置２１は以下のように動作する。つまり、端末装置２１の車車間通信アプリ情報取得部１１２、および協調測位用情報取得部１１３は、信号受信部１１１が受信した１６機の測位衛星の信号を取得し、バッファに蓄積する。
【０１２７】
次に、車車間通信アプリ情報取得部１１２は、端末装置２１が搭載されている移動体の車車間通信アプリ情報を取得する。
【０１２８】
次に、協調測位用情報取得部１１３は、取得した１６機の測位衛星からの信号を用いて、協調測位用情報を取得する。ここで、協調測位用情報は、疑似距離情報、および疑似距離情報以外の情報を含む。
【０１２９】
次に、パケット構成部２１４は、車車間通信アプリ情報と協調測位用情報とを含む自パケットを構成する。なお、本具体例において、擬似距離情報は上位桁情報と下位桁情報に分けて送信するのでなく、下位桁情報のみを送信するものとする。上位桁情報については、受信した衛星番号を元にして、自車両で得ている衛星情報を利用する。これは、車車間通信では周辺の車両と情報交換を行っており、衛星番号が同じであれば、同程度の擬似距離となるため、上位桁情報は同じものが得られる、と考えられるためである。
【０１３０】
さらに、実施の形態１の説明から分かる様に、２０Ｂｙｔｅｓ中には、８機分の衛星の衛星情報しか確保できないので、図９に示す様に、自車両の進行方向に対して、前方あるいは後方かで２つに衛星を、論理的に分割する。つまり、パケット構成部２１４は、信号受信部１１１により受信された信号が、前方の衛星から受信した信号か、後方の衛星から受信した信号かの判定を行う。
【０１３１】
なお、ＧＰＳ等の衛星受信機において、衛星の位置関係が分かり、３点測量によって、車両（端末装置と同意義）の位置情報を計算している。つまり、車両から見た、車両と衛星の位置関係が分かる。そして、例えば、パケット構成部２１４は、車両を原点にして、進行方向をｙ軸とした２次元配置関係に、各測位衛星の位置を置き換える。そして、パケット構成部２１４は、ｙ＞＝０に合致する位置に対応する測位衛星を前方の測位衛星、ｙ＜０に合致する位置に対応する測位衛星を後方の測位衛星である、と判定する。
【０１３２】
また、車両と測位衛星との位置関係の誤差がある場合、車両を原点とし、車両の進行方向のｙ軸が正であると仮定した時に、測位衛星がｘ軸上の境界位置にある場合等で、衛星位置を２次元変換した際、２つの車両で、ｘ軸の境界位置の誤差によって、ある測位衛星に対して、片方の車両は前方にいると判断し、もう片方の車両は後方にいると判断してしまう可能性がある。この場合、全ての可視衛星の距離情報を同時刻の疑似距離情報に補正（調整）する必要がある。かかる場合、例えば、パケット構成部２１４は、前方情報のタイムスタンプと受信時刻、および後方情報のタイムスタンプから、前方情報の送信と後方情報の送信の間に移動した距離を算出し、補正をかけて、すべての測位衛星（例えば、１６機の測位衛星）が同じ時刻に対する擬似距離にして、相対距離算出を行なうことは好適である。また、車両と測位衛星との位置関係の誤差がある場合や測位衛星がｘ軸上の境界位置にある場合、かかる測位衛星を共通衛星として用いられないようにすることでも良い。なお、前方情報とは車両より前方に存在する測位衛星の情報であり、後方情報とは車両より後方に存在する測位衛星の情報である。
【０１３３】
そして、パケット構成部２１４は、前方の測位衛星の衛星情報を予備領域に含ませた自パケットを構成する。パケット構成部２１４は、後方の測位衛星の衛星情報を予備領域に含ませた自パケットを構成する。なお、自パケットには、車車間通信アプリ情報が含まれることは言うまでもない。
【０１３４】
さらに詳細には、パケット構成部２１４は、予備領域に含ませるサブ協調測位用情報のフラグ情報（５ｂｉｔｓ）を、例えば、図１１に示す構造となるように取得する。図１１において、フラグ情報の１ｂｉｔｓ目、２ｂｉｔｓ目（フラグ情報１）は、実施の形態１で説明した内容と同様である。また、フラグ情報２に含まれる３ｂｉｔｓ目は、協調測位用情報に含まれる衛星情報に対応する衛星数を示す情報であり、ここでは、衛星数が８の場合は「０」、衛星数が「１６」の場合は「１」を採る。また、フラグ情報２に含まれる４ｂｉｔｓ目は衛星情報に対応する測位衛星の分割に関する情報であり、前後分割が「有」の場合であり、送信する情報が前方の場合は「０」、後方の場合は「１」を採る。さらに、５ｂｉｔｓ目は予備の領域である。
【０１３５】
また、本実施の形態において、パケット構成部２１４およびパケット送信部１１５は、例えば、図１２に示すようなタイミングで自パケットを構成し、送信する。つまり、パケット構成部２１４は、サブ協調測位用情報として、擬似距離情報以外の情報（前方）、擬似距離情報以外の情報（後方）、擬似距離情報（下位桁  前方）及び擬似距離情報（下位桁  後方）の４種類の情報に対して、概ね平等になる様に自パケットを構成する。そして、パケット送信部１１５は、かかる自パケットの構成のタイミングに合わせて、自パケットの構成を送信する。なお、（前方）とは、端末装置２１の進行方向に対して前方の測位衛星を示し（例えば、図９の衛星１から８）、（後方）とは、端末装置２１の進行方向に対して後方の測位衛星を示し（例えば、図９の衛星９から１６）を示す。また、（下位桁  前方）とは、前方の測位衛星の擬似距離情報の下位桁情報を示す。さらに、（下位桁  後方）とは、後方の測位衛星の擬似距離情報の下位桁情報を示す。なお、図１２において、擬似距離情報の上位桁情報は送信されない。
【０１３６】
また、パケット構成部２１４およびパケット送信部１１５は、例えば、図１３に示すようなタイミングで自パケットを構成し、送信しても良い。図１３に示すように、パケット送信部１１５は、擬似距離情報（下位桁）の送信頻度を、擬似距離情報以外の情報と比較して、多くしても良い。また、図１３においても、擬似距離情報の上位桁情報は送信されない。
【０１３７】
また、パケット送信部１１５が図１２、図１３に示す送信パターンで自パケットを送信する場合、擬似距離情報（上位桁）は実施の形態１で説明した方法と同様の方法（上位桁推定手段１１７１による方法）により、擬似距離情報（上位桁）を推定する。つまり、擬似距離情報の上位桁情報をパケットで送らずに、自車両の上位桁情報を使って推測することで、伝達する衛星情報の衛星数を増やすことができる。
【０１３８】
なお、本実施の形態の場合、前方の測位衛星の情報を受信してから、後方の測位衛星の情報を受信するまでの間の時間差を補正する必要がある。かかる方法に以下の２つの手法がある。なお、信号受信部１１１（例えば、ＧＰＳ受信機）の情報は車車間通信とは独立に常に既定の頻度で更新される。
（手法１）
ＳＴＥＰ１  ：１６機の測位衛星の情報を更新、
ＳＴＥＰ２  ：前方の測位衛星の情報を車車間通信で送信
ＳＴＥＰ３  ：後方の測位衛星の情報を車車間通信で送信
（手法２）
ＳＴＥＰ１  ：１６機の測位衛星の情報を更新
ＳＴＥＰ２  ：前方の測位衛星の情報を車車間通信で送信
ＳＴＥＰ３  ：１６機の測位衛星の情報を更新
ＳＴＥＰ４  ：後方の測位衛星の情報を車車間通信で送信
【０１３９】
手法１において、パケット構成部２１４は、同一の時刻における１６機分の衛星情報を一時保存しておき、その一時保存しておいた衛星情報を前方と後方に分けて、２つの自パケットを構成する。そして、自パケット送信部１１５は、当該２つの自パケットを送信する。そのために、受信する端末装置では、送信の一時保存時からパケット受信時までの遅延時間差は生じるものの１６機分の情報を得た時間は同じ時刻になるので、ＧＰＳ衛星の配置関係は同時刻のものになる。
【０１４０】
また、手法２において、送信する端末装置側で測位衛星からの信号（例えば、ＧＰＳ情報）を更新してから、受信する端末装置側で自パケットを受信するまでの遅延時間差は最小に抑えることができるものの、前方の測位衛星の情報と後方の測位衛星の情報に時間差がある。手法１及び２共に、遅延時間差の意味は異なるが、遅延時間差が生じるので、この時間差に対応する疑似距離の補正をする必要がある。
【０１４１】
以下、手法２の場合の疑似距離の補正について、図３６を用いて説明する。図３６において、端末装置２１は、時刻ｔ１で前方情報を受信し、時刻ｔ２で後方情報を受信し、時刻ｔ３で前方情報を受信し、時刻ｔ４で後方情報を受信する、とする。そして、時刻ｔ１と時刻ｔ２の間隔をΔＴ１とする。同様に、図３６に示すように、ΔＴ２、ΔＴ３を定義する。なお、パケット構成部２１４は、ΔＴ１、ΔＴ２、ΔＴ３を、受信時刻および予備領域（ここでは、２０Ｂｙｔｅｓ）中に含まれるタイムスタンプを用いて計算する。ここでは、パケットは１００ｍｓｅｃに１回の割合で、ＣＳＭＡ／ＣＡで送信されているので、１／１００秒程度の精度を持たせて各２０Ｂｙｔｅｓの中にも、タイムスタンプを含ませている。車両速度は１／１００秒程度では大きく変わらないであろうと考え、パケット構成部２１４は、疑似距離以外のところだけに情報を記入する。さらに具体的には、疑似距離の変化量の実測結果が６桁であること、ＧＰＳは３点測量で位置情報を求めているために距離に関わる情報の精度は要求されること、送信周期１００ｍｓｅｃで車両が移動する距離は数ｍ程度であり、車両速度は１／１００秒程度では大きくは変化しないであろうことから、手法２の疑似距離の補正が行われる。
【０１４２】
そして、送受信するデータ量を削減する必要があるので、衛星１の疑似距離について、ここでは、図３６の黒丸（３６１、３６３）の情報のみを送受信し、白丸（３６２、３６４）の情報は送受信されない。そのため、白丸（３６２、３６４）の箇所に関しては、パケット構成部２１４は、数１００ｍｓｅｃ〜数秒の過去情報から、擬似距離の補正を行なう。つまり、パケット構成部２１４は、「Ｌ（１，ｔ４）＝Ｌ（１，ｔ３）＋補正値α（ｍ）」として、Ｌ（１，ｔ４）を算出する。なお、Ｌ（ｉ、ｔｊ）は、衛星番号ｉ、時刻ｔｊに対応する疑似距離を示す。また、αは図３６の網掛部（３６５）の勾配である。そして、パケット構成部２１４は、２点から勾配を算出する、またはもっと前の過去の情報も使って、勾配を近似する。以上により、パケット構成部２１４は、疑似距離を補正する。
【０１４３】
以上の処理により、端末装置２１は、自パケットを他の端末装置に送信する。また、端末装置２１の他パケット受信部１１６は、他の端末装置から他パケットを受信する。
【０１４４】
そして、相対位置取得部２１７は、他パケット受信部１１６が受信した他パケットを取得し、バッファに蓄積する。
【０１４５】
次に、相対位置取得部２１７は、自パケットに含まれる情報と、取得した他パケットに含まれる情報とを用いて、端末装置２１と他の端末装置との相対位置を取得する。
【０１４６】
次に、出力部１１８は、取得された相対位置を出力する。
【０１４７】
以上、本実施の形態によれば、衛星数が多い場合でも、車車間通信における一つのパケットのデータ量を削減することができ、車車間通信の環境下において適切に通信負荷を低減できる。
【０１４８】
なお、本実施の形態によれば、自パケット送信部１１５の自パケットの送信タイミングは問わない。
【０１４９】
また、本実施の形態によれば、パケット構成部２１４が構成した自パケットのすべてを、自パケット送信部１１５が送信した。しかし、パケット構成部２１４の自パケットの構成タイミングと、自パケット送信部１１５の自パケットの送信タイミングは合致しなくても良い。つまり、図１２、図１３は自パケット送信部１１５が行う自パケットの送信タイミングの例である、と言える。
【０１５０】
さらに、本実施の形態における端末装置を実現するソフトウェアは、以下のようなプログラムである。つまり、このプログラムは、コンピュータを、２以上の各測位衛星から信号を受信する信号受信部と、当該端末装置が搭載されている移動体の車車間通信アプリ情報を取得する車車間通信アプリ情報取得部と、前記信号受信部が受信した２以上の測位衛星からの信号を用いて、２車間の相対位置を取得するために用いられる情報である協調測位用情報を取得する協調測位用情報取得部と、前記車車間通信アプリ情報を含み、かつ前記協調測位用情報を前記予備領域に含むパケットである自パケットを構成するパケット構成部と、前記自パケットを送信する自パケット送信部と他の端末装置から送信されるパケットである他パケットを受信する他パケット受信部と、前記自パケットに含まれる情報と前記他パケットに含まれる情報とを用いて、前記端末装置と前記他の端末装置との相対位置を取得する相対位置取得部と、前記相対位置取得部が取得した相対位置を出力する出力部として機能させるためのプログラム、である。
【０１５１】
また、上記プログラムにおいて、前記協調測位用情報取得が取得する協調測位用情報は、測位衛星に関する情報である２以上の衛星情報を有し、前記パケット構成部が、２以上の各サブ協調測位用情報が、前記２以上の衛星情報のうちの一部の衛星情報であり、他のサブ協調測位用情報と重ならない衛星情報を含むように、前記協調測位用情報取得部が取得した協調測位用情報を２以上に分割し、２以上のサブ協調測位用情報を取得し、当該２以上の各サブ協調測位用情報を２以上の各自パケットの予備領域に含め、かつ車車間通信アプリ情報を含む２以上の自パケットを構成するものとして、コンピュータを機能させるプログラムであることは好適である。
【０１５２】
（実施の形態３）
本実施の形態において、車両速度に応じて、自パケットの送信周期が異なる場合の車車間通信システム３、端末装置３１等について説明する。
【０１５３】
車車間通信システム３の概念図は図１である。なお、車車間通信システム３は、端末装置３１、端末装置３Ｎ等の２以上の端末装置を備える。
【０１５４】
図１４は、本実施の形態における車車間通信システム３を構成する端末装置３１のブロック図である。
【０１５５】
端末装置３１は、信号受信部１１１、車車間通信アプリ情報取得部１１２、協調測位用情報取得部１１３、パケット構成部３１４、自パケット送信部３１５、他パケット受信部１１６、相対位置取得部１１７、出力部１１８を備える。
【０１５６】
端末装置３Ｎは、端末装置３１と同様の構成である。
【０１５７】
端末装置３１を構成するパケット構成部３１４は、車車間通信アプリ情報を含み、かつ協調測位用情報を予備領域に含むパケットである自パケットを構成する。
【０１５８】
パケット構成部３１４は、協調測位用情報取得部１１３が取得した協調測位用情報を２以上に分割し、予備領域に入るサイズの情報である２以上のサブ協調測位用情報を取得し、２以上の各サブ協調測位用情報を２以上の各自パケットの予備領域に含め、かつ車車間通信アプリ情報を含む２以上の自パケットを構成しても良い。
【０１５９】
また、パケット構成部３１４は、一のサブ協調測位用情報が２以上のすべての衛星情報の一部を含むように、協調測位用情報取得部１１３が取得した協調測位用情報を２以上に分割し、２以上のサブ協調測位用情報を取得し、２以上の各サブ協調測位用情報を２以上の各自パケットの予備領域に含め、かつ車車間通信アプリ情報を含む２以上の自パケットを構成しても良い。
【０１６０】
また、パケット構成部３１４は、協調測位用情報取得部１１３が取得した協調測位用情報が有する各測位衛星の疑似距離情報を、少なくとも桁数が閾値以上の上位桁情報と、閾値より小さい下位桁情報に分割し、２以上のサブ協調測位用情報を取得し、２以上の各サブ協調測位用情報を２以上の各自パケットの予備領域に含め、かつ車車間通信アプリ情報を含む２以上の自パケットを構成しても良い。
【０１６１】
また、パケット構成部３１４は、協調測位用情報取得部１１３が取得した協調測位用情報を、２以上の各測位衛星の疑似距離情報以外の情報、２以上の各測位衛星の疑似距離情報の上位桁情報、および２以上の各測位衛星の疑似距離情報の下位桁情報の３種類に分割し、疑似距離情報の下位桁情報の送信機会が、疑似距離情報の上位桁情報の送信機会よりも多くなるように自パケットを構成しても良い。
【０１６２】
パケット構成部３１４は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。パケット構成部３１４の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。但し、ハードウェア（専用回路）で実現しても良い。
【０１６３】
自パケット送信部３１５は、パケット構成部３１４が構成した自パケットを送信する。自パケット送信部３１５は、例えば、１００ｍｓｅｃ程度の周期で、定期的に自パケットを送信する。また、通常、ここでの送信はブロードキャストである。自パケット送信部３１５は、例えば、ＣＳＭＡ／ＣＡ方式（非特許文献４を参照のこと）により自パケットを送信する。また、自パケット送信部３１５は、車両の速度に応じて、自パケットの送信周期が変える。つまり、自パケット送信部３１５は、車車間通信アプリ情報取得部１１２が取得した車両の速度を取得し、当該車速に応じて送信周期を変更する。さらに具体的には、自パケット送信部３１５は、車速が大きいほど、送信周期が短くなるように、自パケットを送信する。
【０１６４】
また、例えば、自パケット送信部３１５は、図１５に示す送信周期管理表を保持している。送信周期管理表は、６０ｋｍ／ｈ以上の速度である場合、自パケットの送信周期を１００ｍｓｅｃとすることを示す。また、送信周期管理表は、４０ｋｍ／ｈ以上６０ｋｍ／ｈ未満の速度である場合、自パケットの送信周期を２００ｍｓｅｃとすることを示す。
【０１６５】
そして、自パケット送信部３１５は、車車間通信アプリ情報取得部１１２が取得した最新の車速（最も新しい車速の情報）を取得する。次に、自パケット送信部３１５は、当該車速に対応する送信周期を送信周期管理表から読み出し、当該送信周期に従って、パケット構成部１１４が構成した自パケットを送信する。なお、パケット構成部１１４は、構成した自パケットをバッファに一時蓄積する、とする。
【０１６６】
なお、パケット構成部３１４が図１５に示す送信周期管理表を保持していても良い。かかる場合、パケット構成部３１４は、車車間通信アプリ情報取得部１１２が取得した最新の車速を取得する。次に、パケット構成部３１４は、当該車速に対応する送信周期を送信周期管理表から読み出し、当該送信周期に従ったタイミングで、自パケットを構成する。そして、自パケット送信部３１５は、パケット構成部３１４が構成した自パケットを送信する。
【０１６７】
次に、車車間通信システム３を構成する端末装置３１の動作について説明する。端末装置３１の動作において、図３のフローチャートにおける送信処理（ステップＳ３０８、Ｓ３０９）は、他の処理（相対位置の取得、出力等の処理）とは独立に行われる。つまり、端末装置３１は、図１６に示すようにステップＳ３０１からＳ３０７により、相対位置の取得、出力等の処理を行う。また、図１７に示すように、端末装置３１は、送信周期に合致するように自パケットを送信する。なお、図１６のフローチャートにおいて、図３のフローチャートにおける処理と同一の処理について説明を省略する。以下、図１７のフローチャートを用いて、端末装置３１の自パケット送信処理について説明する。
【０１６８】
（ステップＳ１７０１）自パケット送信部１１５は、バッファから車速を読み出す。なお、車車間通信アプリ情報取得部１１２が取得した車速をバッファに蓄積しているものとする。
【０１６９】
（ステップＳ１７０２）自パケット送信部１１５は、車速に対応する送信周期を取得する。なお、自パケット送信部１１５は、車速に対応する送信周期を送信周期管理表から取得しても良いし、車速をパラメータとする演算式から送信周期を算出しても良い。
【０１７０】
（ステップＳ１７０３）自パケット送信部１１５は、ステップＳ１７０２で取得した送信周期に合致するように、送信する対象の１以上の自パケットを読み出す。なお、かかる自パケットは、パケット構成部３１４が構成し、予め決められたバッファに一時蓄積したパケットである。
【０１７１】
（ステップＳ１７０４）自パケット送信部１１５は、ステップＳ１７０２で取得した送信周期に合致するように、ステップＳ１７０３で読み出した１以上の自パケットを送信する。ステップＳ１７０１に戻る。
【０１７２】
なお、図１７のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。
【０１７３】
以下、本実施の形態における車車間通信システム３を構成する端末装置３１の具体的な動作について説明する。車車間通信システム３の概念図は図１である。車車間通信システム３における車車間通信において、複数の端末装置は、ＬＳＤＵ１００Ｂｙｔｅｓ程度の車車間通信アプリ情報を定期的にお互いに交換し合う。なお、車車間通信システム３は、ここでは、７００ＭＨｚ帯車車間通信システム系である。
【０１７４】
また、図４は、車車間通信システム３における車車間通信で用いるパケットフォーマットである。そして、ここでは、実施の形態１の具体例と同様に、パケット構成部３１４は、図５に示す方法を採る、とする。つまり、パケット構成部３１４は、協調測位用情報を分割し、サブ協調測位用情報を取得する。そして、このサブ協調測位用情報は、擬似距離情報以外、または擬似距離情報の上位桁情報、または擬似距離情報の下位桁情報である。そして、サブ協調測位用情報のデータ構造は図６である、とする。
【０１７５】
以下、３つの具体例を示す。なお、以下の具体例において、自パケットの送信処理に着目して、端末装置３１の処理を説明する。その他の端末装置３１の処理は、実施の形態１で説明した処理と同様である。
【０１７６】
（具体例１）
具体例１は、衛星数が８機の場合である。そして、自パケット送信部３１５は、例えば、図１８に示すような送信周期の情報を格納している、とする。図１８は、衛星数が８機の場合の送信パターン１（情報記載パターン１）を示す。情報記載パターン１は、疑似距離情報以外、疑似距離（上位桁）、疑似距離（下位桁）を順次、繰り返して送信する場合の例である。情報記載パターン１のメリットはパケット廃棄が生じた際の通信品質が確保されやすい点である。
【０１７７】
また、図１９は、衛星数が８機の場合の送信パターン２（情報記載パターン２）を示す。情報記載パターン２は、疑似距離（下位桁）の送信頻度を上げた場合の例である。情報記載パターン２のメリットは疑似距離（下位桁）の情報の変化が大きいために、その都度、最新の情報を得られる点である。なお、情報記載パターン１と情報記載パターン２のどちらを選択するかは、ユーザが、実際の擬似距離の変化を見ながら、チューニングを行なうことが好適である。以下、例えば、情報記載パターン１を用いるとする。つまり、自パケット送信部３１５は、情報記載パターン１の送信周期の情報を保持している、とする。
【０１７８】
以上の状況のもと、自パケット送信部３１５は、バッファから車速（例えば、５０ｋｍ／ｈ）を取得する。そして、自パケット送信部３１５は、例えば、送信周期管理表（図１４参照）を参照し、車速に対応する送信周期（例えば、２００ｍｓｅｃ）を得た、とする。
【０１７９】
次に、自パケット送信部３１５は、送信周期（例えば、２００ｍｓｅｃ）に対応する送信パターン（図１９の２００ｍｓｅｃの列参照）に合致するように、自パケットを送信する。なお、自パケットは、疑似距離以外、疑似距離（上位桁）、疑似距離（下位桁）のいずれかのサブ協調測位用情報を予備領域に含むパケットである。
【０１８０】
具体例１において、送信周期が長い場合、ＧＰＳ更新が１秒であると、数１００ｍｓｅｃ古い情報を送信することになってしまうが、ＧＰＳ受信機のサンプリング周期が１０Ｈｚ以上であれば、擬似距離以外及び擬似距離の情報をそれぞれ、送信側において１００ｍｓｅｃで更新しているので、送信周期の長短に関わらず、受信側では情報の鮮度を１００ｍｓｅｃ程度以下に抑えることが可能になる。
【０１８１】
しかし、送信周期が６００ｍｓｅｃと１．２ｓｅｃの場合には、送信回数が少ないために、１秒につき、１回送信することができない。この場合、実施の形態２で説明した前方と後方に分割して、擬似距離以外か否かの区別はせずに、前後で交互に送信することは好適である。なお、前方情報か後方情報か否かの判定は実施の形態２に記載した様に、フラグ情報２を用いる。
【０１８２】
かかる場合の具体例を図２０、図２１に示す。図２０は８機の測位衛星を論理的に２つに分割する場合のイメージ図である。また、図２１は自パケット、サブ協調測位用情報のデータ構造の例を示す。
【０１８３】
図２１において、サブ協調測位用情報が有するフラグ情報５ビットの内、前から２ビット分の情報が「１１」であれば、前方と後方に分割する場合であることを判定できる。３ビット目（ここでは「０」）によって、衛星数は８機であることを判定できる。５ビット目によって、前方情報か後方情報かを判定できる。フラグ情報の後には、タイムスタンプ（１９  ｂｉｔｓ）、３次元車両速度（３軸×８＝２４  ｂｉｔｓ）を記載し、４機分の衛星情報（衛星番号、ＳＮＲ、疑似距離（下位桁））、未使用ビットを記載する。
【０１８４】
実施の形態１では協調測位用情報を疑似距離以外、疑似距離（上位桁）及び疑似距離（下位桁）の３種類に分割して、予備領域２０Ｂｙｔｅｓに収まる様に調整した。そして、８機分の情報を前方と後方に分割すると２種類になるために、２回送信すれば、必要な８機分の協調測位用情報を送ることができる。この場合の送信パターンは、図２２の情報記載パターン３である。２種類あるいは３種類の分割の数の少なさを優先するか、前後に分割した際に生じる遅延時間差が発生しないことを優先するかによって、各パラメータをチューニングすることは好適である。
【０１８５】
（具体例２）
具体例２は、衛星数が１６機の場合である。かかる場合の送信パターン１（情報記載パターン１）を図２３に示す。情報記載パターン１は、疑似距離情報以外（前方）、疑似距離情報以外（後方）、疑似距離情報（下位桁情報，前方）、疑似距離情報（下位桁情報，前方）を順次、繰り返して送信する場合の例である。なお、情報記載パターン１において、疑似距離情報の上位桁情報は送信しない。なお、疑似距離情報の上位桁情報は、上述したように、推定される。また、情報記載パターン１のメリットはパケット廃棄が生じた際の通信品質が確保されやすい点である。
【０１８６】
また、衛星数が１６機の場合の送信パターン２（情報記載パターン２）を図２４に示す。情報記載パターン２は、１００ｍｓｅｃの送信周期の場合に、疑似距離情報の送信頻度を増加させるパターンである。
【０１８７】
なお、具体例２において、例えば、パケット構成部３１４が情報記載パターン１、または情報記載パターン２に従って、自パケットを構成する。そして、自パケット送信部３１５は、パケット構成部３１４が構成した自パケットを送信する。
【０１８８】
（具体例３）
具体例３は、衛星数を更に増やす場合、または１秒程度で必要な情報を全て送信したい場合である。かかる場合、パケット構成部３１４は、図２５または図２６に示す構造の自パケットを構成する。図２５において、協調測位用情報を格納する領域として、予備領域（協調測位用情報領域１）だけではなく、追加領域（協調測位用情報領域２）を追加する。また、図２６は予備領域が利用できない場合を想定しており、パケット構成部３１４は、協調測位用情報を追加領域（協調測位用情報領域２）に格納する。なお、パケット構成部３１４は、協調測位用情報を格納する領域として約６０Ｂｙｔｅｓ使用するのではなく、実施の形態１または実施の形態２で説明した処理により、追加領域のサイズを約２０Ｂｙｔｅｓ（１／３程度）とすることは好適である。
【０１８９】
なお、例えば、追加領域のサイズを２０Ｂｙｔｅｓに抑えると、自パケットの長さ（ＬＳＤＵ長）は合計で１２０Ｂｙｔｅｓになる。そして、かかる場合、その際の測位衛星の許容台数の低下は図２７に記載した様になる。図２７は、ＬＳＤＵ長が１００Ｂｙｔｅｓの場合と１２０Ｂｙｔｅｓの場合との比較であり、デジタル変調方式として１６ＱＡＭおよびＱＰＳＫのいずれかを採用した場合の表である。また、各方式におけるパケット長、送信にかかる時間、送信周期１００ｍｓｅｃ間での測位衛星の許容台数を示す。図２７によれば、ＬＳＤＵ長が１２０Ｂｙｔｅｓの場合、１００Ｂｙｔｅｓの場合と比較して、１６ＱＡＭの場合に約４．３％、ＱＰＳＫの場合で約８％にとどまる。逆に言えば、予備領域２０Ｂｙｔｅｓと追加領域２０Ｂｙｔｅｓの合計４０Ｂｙｔｅｓの領域を協調測位用情報の格納のために使用した場合、１６機の衛星情報を自パケット内に記載すると、許容台数低下は約５％以下に抑えられることになる。なお、１６ＱＡＭおよびＱＰＳＫは公知のデジタル変調方式であるので説明は省略する。
【０１９０】
以下、端末装置３１が自パケットを送信する動作について、図２８のフローチャートを用いて説明する。なお、端末装置３１の信号受信部１１１、車車間通信アプリ情報取得部１１２、および協調測位用情報取得部１１３等の処理は、図２８のフローチャートにおける処理とは別に行われている、とする。また、図２８の２８０１は、協調測位用情報取得部１１３が取得した協調測位用情報の履歴（過去から現在の情報）を示す。
【０１９１】
（ステップＳ２８０１）パケット構成部３１４は、自パケットの送信イベントが発生したか否かを判断する。なお、図示しない手段、またはパケット構成部３１４、または自パケット送信部３１５が、図１８または図１９または図２２等の送信周期の情報を用いて、送信イベントを発生させる。なお、送信イベントを発生させる手段は、例えば、タイマーを保持している、とする。
【０１９２】
（ステップＳ２８０２）パケット構成部３１４は、送信周期が６００ｍｓｅｃ以上か否かを判断する。なお、ステップＳ２８０１の処理の前に、パケット構成部３１４は、車速を取得し、当該車速を用いて送信周期を得ている、とする。送信周期が６００ｍｓｅｃ以上であればステップＳ２８０５に行き、６００ｍｓｅｃ未満であればステップＳ２８０３に行く。
【０１９３】
（ステップＳ２８０３）パケット構成部３１４は、送信周期が３００ｍｓｅｃ以上か否かを判断する。送信周期が３００ｍｓｅｃ以上であればステップＳ２８０８に行き、３００ｍｓｅｃ未満であればステップＳ２８０４に行く。なお、３００ｍｓｅｃ未満であることは、送信周期は１００ｍｓｅｃあるいは２００ｍｓｅｃであることである。
【０１９４】
（ステップＳ２８０４）パケット構成部３１４は、自パケットに記載する情報が８機分の測位衛星の情報であるか、１６機分の測位衛星の情報であるかを判断する。つまり、パケット構成部３１４は、図１１のフラグ情報２の３ｂｉｔ目を取得し、当該３ｂｉｔ目を用いて、８機分の測位衛星の情報であるか、１６機分の測位衛星の情報であるかを判断する。そして、８機分の測位衛星の情報である場合はステップＳ２８０８に行き、１６機分の測位衛星の情報である場合はステップＳ２８０９に行く。
【０１９５】
（ステップＳ２８０５）パケット構成部３１４は、自パケットに記載する情報が８機分の測位衛星の情報であるか否かを判断する。８機分の測位衛星の情報である場合はステップＳ２８０６に行き、８機分の測位衛星の情報でない場合はステップＳ２８０３に行く。
【０１９６】
（ステップＳ２８０６）パケット構成部３１４は、前方４機分と後方４機分に分割して送信するか否かを判断する。つまり、パケット構成部３１４は、図１１のフラグ情報２の４ｂｉｔ目を取得し、当該４ｂｉｔ目を用いて、前方４機分と後方４機分に分割して送信するか否かを判断する。そして、分割して送信する場合はステップＳ２８０７に行き、分割しないで送信する場合はステップＳ２８０８に行く。
【０１９７】
（ステップＳ２８０７）パケット構成部３１４は、前方４機分の測位衛星の情報、および後方４機分の測位衛星の情報を分割して取得する。
【０１９８】
（ステップＳ２８０８）パケット構成部３１４は、８機分の測位衛星の情報を取得する。そして、パケット構成部３１４は、８機分の測位衛星の情報を疑似距離以外の情報、疑似距離（上位桁）、および疑似距離（下位桁）に分割する。
【０１９９】
（ステップＳ２８０９）パケット構成部３１４は、１６機分の測位衛星の情報を取得する。そして、パケット構成部３１４は、１６機分の測位衛星の情報を疑似距離情報以外の情報（前方）、疑似距離情報以外の情報（後方）、疑似距離情報（前方）、および疑似距離情報（後方）に分割する。
【０２００】
（ステップＳ２８１０）パケット構成部３１４は、送信する自パケットを構成する。なお、パケット構成部３１４は、８０Ｂｙｔｅｓの車車間通信アプリ情報を含んだ自パケットを構成する。そして、自パケット送信部３１５は、構成された自パケットをＣＳＭＡ／ＣＡ方式で送信する。
【０２０１】
次に、端末装置３１の他パケット受信部１１６が他パケットを受信した後の動作について、図２９のフローチャートを用いて説明する。
【０２０２】
（ステップＳ２９０１）相対位置取得部１１７は、他パケットのフラグ情報から、他パケットに含まれる衛星情報が、衛星８機分の衛星情報か、１６機分の衛星情報かを判定する。８機分であればステップＳ２９０２に行き、１６機分であればステップＳ２９０６に行く。
【０２０３】
（ステップＳ２９０２）相対位置取得部１１７は、他パケットのフラグ情報から、他パケットのサブ協調測位用情報が疑似距離情報以外の情報であるか否かを判断する。疑似距離情報以外の情報である場合は衛星番号のＳＮＲ及び疑似距離、３次元速度を更新する（図２９の２９０１参照）。疑似距離情報であればステップＳ２９０３に行く。
【０２０４】
（ステップＳ２９０３）相対位置取得部１１７は、他パケットのフラグ情報から、サブ協調測位用情報が疑似距離（上位桁）であるか否かを判断する。疑似距離（上位桁）であれば疑似距離（上位桁）を更新する（図２９の２９０１参照）。疑似距離（上位桁）でなければステップＳ２９０４に行く。
【０２０５】
（ステップＳ２９０４）相対位置取得部１１７は、他パケットのフラグ情報から、サブ協調測位用情報が疑似距離（下位桁）であるか否かを判断する。疑似距離（下位桁）であればステップＳ２９０５に行く。疑似距離（下位桁）でなければ他パケット受信待ちとなる。
【０２０６】
（ステップＳ２９０５）相対位置取得部１１７は、疑似距離（下位桁）を受信した場合、疑似距離（下位桁）の過去の履歴から、上位桁が桁上げ、または桁下げされたか否かを推定し、その結果を上位桁に反映する。上位桁の桁上げ・桁下げの具体例を図３０に示す。なお、図３０において、ｔ１、ｔ２、ｔ３、ｔ４の順に、時刻が新しくなる、とする。そして、相対位置取得部１１７は、時刻ｔ３の時の疑似距離（下位桁）が「８００．３６」であり、時刻ｔ４の時の疑似距離（下位桁）が「０１２．５６」であれば、上位桁が桁上がりした、と判断する。つまり、相対位置取得部１１７は、例えば、「時刻ｔｉの時の疑似距離（下位桁）＞時刻ｔｉ＋１の時の疑似距離（下位桁）」であり、「時刻ｔｉの時の疑似距離（下位桁）−時刻ｔｉ＋１の時の疑似距離（下位桁）＞閾値」である場合に、上位桁が桁上がりした、と判断する。また、相対位置取得部１１７は、時刻ｔ３の時の疑似距離（下位桁）が「１００．８０」であり、時刻ｔ４の時の疑似距離（下位桁）が「７６９．９９」であれば、上位桁が桁下がりした、と判断する。つまり、相対位置取得部１１７は、例えば、「時刻ｔｉの時の疑似距離（下位桁）＜時刻ｔｉ＋１の時の疑似距離（下位桁）」であり、「時刻ｔｉ＋１の時の疑似距離（下位桁）−時刻ｔｉの時の疑似距離（下位桁）＞閾値」である場合に、上位桁が桁下がりした、と判断する。
【０２０７】
（ステップＳ２９０６）相対位置取得部１１７は、他パケットのフラグ情報から、サブ協調測位用情報が疑似距離情報以外の情報であるか否かを判断する。疑似距離情報以外の情報であれば、衛星番号のＳＮＲ及び疑似距離、３次元速度を更新する（図２９の２９０１参照）。疑似距離情報であればステップＳ２９０７に行く。
【０２０８】
（ステップＳ２９０７）相対位置取得部１１７は、他パケットのフラグ情報から、サブ協調測位用情報が疑似距離（下位桁）であるか否かを判断する。疑似距離（下位桁）であればステップＳ２９０８に行き、疑似距離（下位桁）でなければパケット受信待ちとなる。
【０２０９】
（ステップＳ２９０８）相対位置取得部１１７は、下位桁の変化から、上位桁が桁上げ、または桁下げしたか否かを判定する。なお、衛星１６機分の場合、上位桁は送信しないので、疑似距離（下位桁）の履歴から上位桁が桁上げまたは桁下げしたか否かを判定することとなる。
【０２１０】
（ステップＳ２９０９）相対位置取得部１１７は、上位桁が桁上げしたとの判断の場合はステップＳ２９１０に行き、かかる判断ではない場合はパケット受信待ちとなる。
【０２１１】
（ステップＳ２９１０）相対位置取得部１１７は、上位桁情報を受信した衛星番号と同じ衛星番号の上位桁情報であり、信号受信部１１１が受信した信号に含まれる上位桁情報を、他パケットの上位桁情報として流用する。そして、相対位置取得部１１７は、上位桁情報を更新する。なお、上位桁情報を流用するのは、疑似距離の上位桁は４桁目から８桁目までであり、疑似距離の最小値は１０００ｍ（１ｋｍ）である。また、衛星の高度が約２万ｋｍに対して、車間距離は１００〜数１００ｍ程度であるから、相対位置が１００〜数１００ｍ程度では、上位桁は車両間で同じになるためである。
【０２１２】
以上、本実施の形態によれば、車両速度に適した送信周期で、自パケットを送信でき、かつ、車車間通信における一つのパケットのデータ量を削減することができ、車車間通信の環境下において適切に通信負荷を低減できる。
【０２１３】
また、本実施の形態において、パケット構成部は、車車間通信アプリ情報取得部が取得した最新の車速を取得し、当該車速に対応する自パケットの送信周期を取得し、当該送信周期に基づいて、前記協調測位用情報を分割するパターンが異なることは好適である。つまり、車両速度に対応する送信周期（図１５参照）ごとの、衛星８機および１６機の場合の、フラグ情報の使用方法を図３７に示す。図３７において、総合評価「５」とは、１秒で必要情報を全て送信可能であり、冗長回数があることを示す。また、総合評価「４」とは、１秒で必要な情報を全て送信可能であり、冗長回数がないことを示す。また、総合評価が入っていない箇所について、１秒間以内に情報を全て受信できないので、図示しないデータ対策が必要になる。また、図３７において、２０ｂｙｔｅｓパターンとは、予備領域のパターンである。そして、衛星８機の場合は、疑似距離以外、疑似距離（上位桁）、疑似距離（下位桁）の３パターンである。また、衛星８機の場合、前方衛星の疑似距離以外と疑似距離、後方衛星の疑似距離以外と疑似距離の２パターンでも良い。また、衛星１６機の場合、前方衛星の疑似距離以外、前方衛星の疑似距離（下位桁）、後方衛星の疑似距離以外、後方衛星の疑似距離（下位桁）の４パターンである。
【０２１４】
なお、本実施の形態における端末装置を実現するソフトウェアは、以下のようなプログラムである。つまり、このプログラムは、コンピュータを、２以上の各測位衛星から信号を受信する信号受信部と、当該端末装置が搭載されている移動体の車車間通信アプリ情報を取得する車車間通信アプリ情報取得部と、前記信号受信部が受信した２以上の測位衛星からの信号を用いて、２車間の相対位置を取得するために用いられる情報である協調測位用情報を取得する協調測位用情報取得部と、前記車車間通信アプリ情報を含み、かつ前記協調測位用情報を前記予備領域に含むパケットである自パケットを構成するパケット構成部と、前記自パケットを送信する自パケット送信部と他の端末装置から送信されるパケットである他パケットを受信する他パケット受信部と、前記自パケットに含まれる情報と前記他パケットに含まれる情報とを用いて、前記端末装置と前記他の端末装置との相対位置を取得する相対位置取得部と、前記相対位置取得部が取得した相対位置を出力する出力部として機能させるプログラム、である。
【０２１５】
また、上記プログラムにおいて、パケット構成部は、車車間通信アプリ情報取得部が取得した最新の車速を取得し、当該車速に対応する自パケットの送信周期を取得し、当該送信周期に合致するように前記自パケットを構成することは好適である。
【０２１６】
また、上記プログラムにおいて、自パケット送信部は、車車間通信アプリ情報取得部が取得した最新の車速を取得し、当該車速に対応する自パケットの送信周期を取得し、当該送信周期に基づいて、前記協調測位用情報を分割するパターンを異ならせることは好適である。
【０２１７】
また、図３１は、本明細書で述べたプログラムを実行して、上述した種々の実施の形態の端末装置を実現するコンピュータの外観を示す。上述の実施の形態は、コンピュータハードウェア及びその上で実行されるコンピュータプログラムで実現され得る。図３１は、このコンピュータシステム３００の概観図であり、図３２は、システム３００のブロック図である。
【０２１８】
図３１において、コンピュータシステム３００は、ＦＤドライブ、ＣＤ−ＲＯＭドライブを含むコンピュータ３０１と、キーボード３０２と、マウス３０３と、モニタ３０４ととを含む。
【０２１９】
図３２において、コンピュータ３０１は、ＦＤドライブ３０１１、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３０１２に加えて、ＭＰＵ３０１３と、ＭＰＵ３０１３、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３０１２及びＦＤドライブ３０１１に接続されたバス３０１４と、ブートアッププログラム等のプログラムを記憶するためのＲＯＭ３０１５と、ＭＰＵ３０１３に接続され、アプリケーションプログラムの命令を一時的に記憶するとともに一時記憶空間を提供するためのＲＡＭ３０１６と、アプリケーションプログラム、システムプログラム、及びデータを記憶するためのハードディスク３０１７とを含む。ここでは、図示しないが、コンピュータ３０１は、さらに、ＬＡＮへの接続を提供するネットワークカードを含んでも良い。
【０２２０】
コンピュータシステム３００に、上述した実施の形態の車車間通信システムの機能を実行させるプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ３１０１、またはＦＤ３１０２に記憶されて、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３０１２またはＦＤドライブ３０１１に挿入され、さらにハードディスク３０１７に転送されても良い。これに代えて、プログラムは、図示しないネットワークを介してコンピュータ３０１に送信され、ハードディスク３０１７に記憶されても良い。プログラムは実行の際にＲＡＭ３０１６にロードされる。プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ３１０１、ＦＤ３１０２またはネットワークから直接、ロードされても良い。
【０２２１】
プログラムは、コンピュータ３０１に、上述した実施の形態の車車間通信システムの機能を実行させるオペレーティングシステム（ＯＳ）、またはサードパーティープログラム等は、必ずしも含まなくても良い。プログラムは、制御された態様で適切な機能（モジュール）を呼び出し、所望の結果が得られるようにする命令の部分のみを含んでいれば良い。コンピュータシステム３００がどのように動作するかは周知であり、詳細な説明は省略する。
【０２２２】
なお、上記プログラムにおいて、情報を送信する送信ステップや、情報を受信する受信ステップなどでは、ハードウェアによって行われる処理、例えば、送信ステップにおけるモデムやインターフェースカードなどで行われる処理（ハードウェアでしか行われない処理）は含まれない。
【０２２３】
また、上記プログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、あるいは分散処理を行ってもよい。
【０２２４】
また、上記各実施の形態において、一の装置に存在する２以上の通信手段は、物理的に一の媒体で実現されても良いことは言うまでもない。
【０２２５】
また、上記各実施の形態において、各処理（各機能）は、単一の装置（システム）によって集中処理されることによって実現されてもよく、あるいは、複数の装置によって分散処理されることによって実現されてもよい。
【０２２６】
本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【０２２７】
以上のように、本発明にかかる端末装置は、車車間通信における一つのパケットのデータ量を削減することができ、車車間通信の環境下において適切に通信負荷を低減できる、という効果を有し、車車間通信システム等として有用である。
【符号の説明】
【０２２８】
１、２、３  車車間通信システム
１１、１２、２１、３１  端末装置
１１１  信号受信部
１１２  車車間通信アプリ情報取得部
１１３  協調測位用情報取得部
１１４、２１４、３１４  パケット構成部
１１５  パケット送信部
１１５、３１５  自パケット送信部
１１６  他パケット受信部
１１７、２１７  相対位置取得部
１１８  出力部
１１７１  上位桁推定手段
【図２】
2013156721.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１６】
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【図１７】
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【図２７】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３５】
2013156721.tif 000023
【図１】
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【図９】
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【図１５】
2013156721.tif 000026
【図１８】
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【図１９】
2013156721.tif 000028
【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
2013156721.tif 000031
【図２３】
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【図２４】
2013156721.tif 000033
【図２５】
2013156721.tif 000034
【図２６】
2013156721.tif 000035
【図２８】
2013156721.tif 000036
【図３４】
2013156721.tif 000037
【図３６】
2013156721.tif 000038
【図３７】
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