(57)【要約】【課題】角速度の検出精度を高めること。【解決手段】第１取得部１０１は、角速度検出装置１００に電源の供給が開始される度、計時部１１０の計時結果に基づき、前回の電源遮断時から今回の電源供給開始時までの経過時間を取得する。第２取得部１０２は、角速度検出装置１００に電源の供給が開始される度、今回の電源供給開始時の角速度センサ１２０の出力電圧を取得する。記憶部１０３は、前回の電源遮断時から今回の電源供給開始時までの経過時間と今回の電源供給開始時の出力電圧とを関連付けた起動時電圧情報を記憶する。算出部１０４は、記憶された複数の起動時電圧情報に基づき、電源遮断時から電源供給開始時までの経過時間と電源供給開始時の出力電圧との関係を表す関数を算出する。設定部１０５は、算出された関数と前回の電源遮断時から今回の電源供給開始時までの経過時間とに基づき、基準電圧を設定する。【選択図】図１
2013250168.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
角速度センサの出力電圧と所定の基準電圧とに基づいて、角速度を検出する角速度検出装置であって、
前記角速度検出装置に電源の供給が開始される度に、計時手段の計時結果に基づいて、電源遮断時から次の電源供給開始時までの経過時間を取得する第１取得手段と、
前記次の電源供給開始時の前記角速度センサの出力電圧を取得する第２取得手段と、
前記第１取得手段により取得された経過時間および前記第２取得手段により取得された出力電圧に基づいて、電源遮断時から電源供給開始時までの経過時間と電源供給開始時の出力電圧との関係を表す関数を算出する算出手段と、
前記算出手段により算出された関数および今回取得された経過時間に基づいて、前記基準電圧を設定する設定手段と、
を備えることを特徴とする角速度検出装置。
【請求項２】
前記第１取得手段により取得された経過時間および前記第２取得手段により取得された出力電圧を関連付けた起動時電圧情報を記憶する記憶手段をさらに備え、
前記算出手段は、
前記記憶手段に複数の前記起動時電圧情報が記憶されている場合、当該複数の起動時電圧情報に基づいて、前記関数を算出することを特徴とする請求項１に記載の角速度検出装置。
【請求項３】
前記算出手段は、
電源遮断時から電源供給開始時までの経過時間に対する出力電圧の変化を近似した前記関数を算出することを特徴とする請求項１または２に記載の角速度検出装置。
【請求項４】
移動体に搭載されて当該移動体の角速度を検出する請求項１〜３のいずれか一つに記載の角速度検出装置と、
前記角速度検出装置により検出された角速度に基づいて、前記移動体の方位変化量を取得する方位変化量取得手段と、
前記方位変化量取得手段により取得された方位変化量に基づいて、表示手段の表示内容を制御する表示制御手段と、
を備えることを特徴とする表示制御装置。
【請求項５】
前記表示制御手段は、
前記方位変化量取得手段により取得された方位変化量に基づいて、前記表示手段に表示させた前記移動体の進行方向を表す移動体アイコンに対して地図画像を相対的に回転させることを特徴とする請求項４に記載の表示制御装置。
【請求項６】
角速度センサの出力電圧と所定の基準電圧とに基づいて、角速度を検出する角速度検出装置が行う角速度検出方法であって、
前記角速度検出装置に電源の供給が開始される度に、計時手段の計時結果に基づいて、電源遮断時から次の電源供給開始時までの経過時間を取得する第１取得工程と、
前記次の電源供給開始時の前記角速度センサの出力電圧を取得する第２取得工程と、
前記第１取得工程により取得された経過時間および前記第２取得工程により取得された出力電圧に基づいて、電源遮断時から電源供給開始時までの経過時間と電源供給開始時の出力電圧との関係を表す関数を算出する算出工程と、
前記算出工程により算出された関数および今回取得された経過時間に基づいて、前記基準電圧を設定する設定工程と、
を含むことを特徴とする角速度検出方法。
【請求項７】
請求項６に記載の角速度検出方法をコンピュータに実行させることを特徴とする角速度検出プログラム。
【請求項８】
請求項７に記載の角速度検出プログラムを記録したことを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、角速度センサの出力電圧に基づいて角速度を検出する角速度検出装置、検出した角速度に基づいて表示制御を行う表示制御装置、角速度検出方法、角速度検出プログラムおよび記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、車両などの移動体に搭載されるナビゲーション装置は、ジャイロセンサなどの角速度センサを備えている。ナビゲーション装置は、角速度センサの出力電圧に基づいて角速度を取得し、取得した角速度から自装置を搭載している車両（以下「自車両」という）の方位変化量を算出する。例えば、ナビゲーション装置は、算出した方位変化量に応じて、自車両の進行方向を表す自車両アイコンに対して地図画像を相対的に回転させてディスプレイに表示する。これによって、ナビゲーション装置の利用者は、地図上における自車両の進行方向などを把握することができる。
【０００３】
ところで、角速度センサは、角速度が「０」であるとき、所定電圧の電気信号を出力する。角速度が「０」であるときに角速度センサが出力する電気信号の電圧を、以下「中心電圧」という。例えば、ナビゲーション装置の製造者は、角速度センサの中心電圧に基づいて、予め基準電圧を設定しておく。そして、ナビゲーション装置は、基準電圧と角速度センサの出力電圧との差から角速度を検出する。
【０００４】
ところが、角速度センサの中心電圧は、起動ドリフトや温度ドリフトなどの影響により変化する場合がある。したがって、固定値を基準電圧として設定して角速度を検出するように構成すると、角速度の検出精度が低下することがある。このため、従来、自車両が停止する度に、その時点の角速度センサの出力電圧を基準電圧として更新するようにした技術がある（例えば下記特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平５−５２５７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来技術では、一時的に出力された出力電圧に基づいて基準電圧を更新してしまうことがあり、基準電圧が中心電圧と一致する精度が低下する場合があるという問題が一例として挙げられる。例えば、出力電圧は、角速度が生じていなくても起動ドリフトなどの影響により小刻みに変化し、一時的に他の期間よりも高い電圧の出力電圧が出力されたり、逆に、低い電圧の出力電圧が出力されたりする。
【０００７】
このようなときに出力電圧に基づいて基準電圧を更新すると、例えば、一時的に他の期間よりも高い電圧となった際の出力電圧に基づいて基準電圧を更新してしまうことがある。この場合、以降の角速度が生じていない際の出力電圧は基準電圧を下回ることになり、角速度が生じていないときにも角速度が生じているかのように誤検出してしまう。このため、従来技術では、角速度センサの出力電圧に基づく角速度の検出精度が低下する場合があった。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前述した課題を解決するため、請求項１の発明にかかる角速度検出装置は、前記角速度検出装置に電源の供給が開始される度に、計時手段の計時結果に基づいて、電源遮断時から次の電源供給開始時までの経過時間を取得する第１取得手段と、前記次の電源供給開始時の前記角速度センサの出力電圧を取得する第２取得手段と、前記第１取得手段により取得された経過時間および前記第２取得手段により取得された出力電圧に基づいて、電源遮断時から電源供給開始時までの経過時間と電源供給開始時の出力電圧との関係を表す関数を算出する算出手段と、前記算出手段により算出された関数および今回取得された経過時間に基づいて、前記基準電圧を設定する設定手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項４の発明にかかる表示制御装置は、移動体に搭載されて当該移動体の角速度を検出する上記に記載の角速度検出装置と、前記角速度検出装置により検出された角速度に基づいて、前記移動体の方位変化量を取得する方位変化量取得手段と、前記方位変化量取得手段により取得された方位変化量に基づいて、表示手段の表示内容を制御する表示制御手段と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項６の発明にかかる角速度検出方法は、角速度センサの出力電圧と所定の基準電圧とに基づいて、角速度を検出する角速度検出装置が行う角速度検出方法であって、前記角速度検出装置に電源の供給が開始される度に、計時手段の計時結果に基づいて、電源遮断時から次の電源供給開始時までの経過時間を取得する第１取得工程と、前記次の電源供給開始時の前記角速度センサの出力電圧を取得する第２取得工程と、前記第１取得工程により取得された経過時間および前記第２取得工程により取得された出力電圧に基づいて、電源遮断時から電源供給開始時までの経過時間と電源供給開始時の出力電圧との関係を表す関数を算出する算出工程と、前記算出工程により算出された関数および今回取得された経過時間に基づいて、前記基準電圧を設定する設定工程と、を含むことを特徴とする。
【００１１】
また、請求項７の発明にかかる角速度検出プログラムは、請求項６に記載の角速度検出方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１２】
また、請求項８の発明にかかる記録媒体は、請求項７に記載の角速度検出プログラムを記録したことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施の形態の角速度検出装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態の角速度検出装置が行う処理の内容を示すフローチャートである。
【図３】本実施例のナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図４】本実施例のナビゲーション装置が行う処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】初期基準電圧設定処理の処理内容の一例を示すフローチャートである。
【図６】本実施例の角速度センサの中心電圧の推移例を示す説明図である。
【図７】起動時電圧情報テーブルの一例を示す説明図である。
【図８】電圧降下回帰曲線の一例を示す説明図である。
【図９】電圧上昇回帰曲線の一例を示す説明図（その１）である。
【図１０】電圧上昇回帰曲線の一例を示す説明図（その２）である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に添付図面を参照して、本発明にかかる角速度検出装置、表示制御装置、角速度検出方法、角速度検出プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１５】
（角速度検出装置の機能的構成）
まず、本実施の形態の角速度検出装置の機能的構成について説明する。図１は、本実施の形態の角速度検出装置の機能的構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施の形態の角速度検出装置１００は、第１取得部１０１と、第２取得部１０２と、記憶部１０３と、算出部１０４と、設定部１０５と、角速度検出部１０６と、計時部１１０と、角速度センサ１２０とを備えている。
【００１６】
例えば、角速度検出装置１００は車両などの移動体に搭載されている。車両は、蓄電池や発電機を備えており、利用者による起動指示があった際に起動して、蓄電池や発電機から角速度検出装置１００に電源の供給を開始する。これによって、角速度検出装置１００は、車両の起動に合わせて電源が供給され、起動することになる。また、車両は、利用者による動作終了指示があった際に動作を終了して、蓄電池や発電機から角速度検出装置１００への電源の供給を遮断する。これによって、角速度検出装置１００は、車両の起動終了に合わせて電源の供給が遮断され、起動を終了することになる。このように構成することにより、利用者は車両と角速度検出装置１００とを別々に操作して起動させたり起動を終了させたりする必要がなくなるため、利用者の利便性を高めることができる。
【００１７】
また、車両の起動中に、角速度検出装置１００への電源の供給および遮断を切り替え可能な構成としてもよい。例えば、この場合、角速度検出装置１００を搭載した車両の起動中に、角速度検出装置１００の電源スイッチ（不図示）が利用者によってオンとされると、角速度検出装置１００に電源の供給が開始される。電源スイッチがオフとされると、角速度検出装置１００への電源の供給が遮断される。このように構成することにより、利用者は角速度検出装置１００を使用しないときに角速度検出装置１００への電源の供給を遮断することができ、角速度検出装置１００の消費電力を低減させることができる。
【００１８】
第１取得部１０１は、計時部１１０と接続されている。第１取得部１０１は、角速度検出装置１００に電源の供給が開始される度に、計時部１１０の計時結果に基づいて、電源遮断時から次の電源供給開始時までの経過時間を取得する機能を有する。例えば、第１取得部１０１は、角速度検出装置１００への電源供給開始時と電源遮断時とに、その際の時刻を、実時間を計時する計時部１１０から取得して記憶する。そして、第１取得部１０１は、電源遮断時の時刻と次の電源供給開始時の時刻との差を算出することにより、経過時間を取得する。
【００１９】
このように構成することにより、角速度検出装置１００と計時部１１０とが同一電源で動作する場合にも、第１取得部１０１は経過時間を取得することができる。したがって、角速度検出装置１００と計時部１１０とを別電源で動作させる場合に比べて、角速度検出装置１００の構成を簡略化することができる。そして、例えば、角速度検出装置１００の製造コストを削減させたり、角速度検出装置１００の設計に要する手間や時間を低減させたりすることができる。
【００２０】
図１では、計時部１１０が角速度検出装置１００の内部に設けられている例を図示しているが、計時部１１０は角速度検出装置１００の外部に設けられていてもよい。計時部１１０が角速度検出装置１００の外部に設けられている場合、第１取得部１０１は、角速度検出装置１００の内部と外部とのデータの入出力を行うインターフェース（不図示）などを介して、計時部１１０から計時結果を取得する。
【００２１】
例えば、計時部１１０が角速度検出装置１００の外部に設けられ、角速度検出装置１００と別電源で動作する場合、計時部１１０は角速度検出装置１００の電源が遮断されていても計時動作を継続することができる。このように構成された場合、計時部１１０は、角速度検出装置１００の前回の電源遮断時から今回の電源供給開始時までの経過時間を計時して、計時結果を第１取得部１０１へ出力してもよい。
【００２２】
角速度検出装置１００が外部の計時部１１０を利用することにより、自装置に計時部１１０を設けなくてもよくなるため、角速度検出装置１００の構成を簡略化することができる。そして、例えば、角速度検出装置１００の消費電力を低減したり、角速度検出装置１００の製造コストを削減させたり、角速度検出装置１００の設計に要する手間や時間を低減させたりすることができる。
【００２３】
第２取得部１０２は、角速度センサ１２０と接続されている。第２取得部１０２は、角速度検出装置１００への電源の供給が開始される度に、電源供給開始時の角速度センサ１２０の出力電圧を取得する機能を有する。例えば、角速度センサ１２０は、いわゆる「ジャイロセンサ」とすることができる。ジャイロセンサについては公知の技術であるため、詳細な説明は省略するが、コリオリの力によって生じるひずみを電圧（電気信号）として出力するように構成したセンサである。
【００２４】
角速度センサ１２０は、角速度が生じていない場合、所定の中心電圧の電気信号を出力する。前述したように、例えば、角速度検出装置１００には車両の起動時に電源が供給される。このため、第２取得部１０２が電源供給開始時に取得する出力電圧は、車両が起動した直後の出力電圧であり、角速度検出装置１００を搭載した車両が走行を開始する前の出力電圧、すなわち中心電圧である可能性が高い。
【００２５】
また、例えば、角速度センサ１２０は、角速度検出装置１００と同一電源により動作する。このため、角速度センサ１２０は、角速度検出装置１００への電源供給開始時に動作を開始して、電源遮断時に動作を終了する。したがって、角速度センサ１２０の出力電圧は、角速度センサ１２０に角速度が生じていなくても、角速度検出装置１００への電源供給開始時から所定期間、起動ドリフトにより変化することがある。
【００２６】
さらに、例えば、角速度センサ１２０は、角速度検出装置１００の内部に設けられている。したがって、角速度センサ１２０の出力電圧は、角速度センサ１２０に角速度が生じていなくても、角速度検出装置１００の内部の温度変化に伴う温度ドリフトにより変化することがある。
【００２７】
例えば、角速度検出装置１００の内部には様々な発熱源があり、角速度検出装置１００に電源が供給されている際、これらの発熱源が発熱して、角速度検出装置１００の内部の温度は上昇する。そして、角速度検出装置１００の内部の温度上昇に伴って、角速度センサ１２０の中心電圧は上昇する。逆に、角速度検出装置１００に電源が供給されていない際には発熱源が発熱しなくなり、角速度検出装置１００の内部は自然冷却されて温度が降下する。そして、角速度検出装置１００の内部の温度降下に伴って、角速度センサ１２０の中心電圧は降下する。
【００２８】
記憶部１０３は、第１取得部１０１により取得された経過時間および第２取得部１０２により取得された出力電圧とを関連付けた起動時電圧情報を記憶する機能を有する。例えば、角速度検出装置１００への電源供給開始時に、第１取得部１０１により取得された経過時間がＴａ、第２取得部１０２により取得された出力電圧がＶｂであったとする。この場合、記憶部１０３は、経過時間Ｔａと出力電圧Ｖｂとを関連付けた起動時電圧情報を記憶する。記憶部１０３は、複数の起動時電圧情報を記憶することができ、角速度検出装置１００の電源遮断中も記憶した起動時電圧情報を保持することができる。
【００２９】
算出部１０４は、記憶部１０３に記憶された複数の起動時電圧情報に基づいて、経過時間と、電源供給開始時の出力電圧との関係を表す関数を算出する機能を有する。例えば、算出部１０４は、各々の経過時間に対する出力電圧の変化を近似したｎ次関数（ここでｎは自然数）を算出する。算出部１０４が算出するｎ次関数としては、１次関数、２次関数、３次関数などを挙げることができる。算出部１０４は、記憶部１０３に記憶されたｎ個の経過時間および出力電圧の電圧値により方程式を作成し、これを解くことにより、前述のｎ次関数を算出することができる。
【００３０】
また、算出部１０４は、２つの起動時電圧情報が記憶されている場合には１次関数を算出し、３つ以上の起動時電圧情報が記憶されている場合には２次関数以上の多次元関数を算出するといったように、記憶された起動時電圧情報の数に応じて異なるｎ次関数を算出するようにしてもよい。また、例えば、算出部１０４は、３つ以上の起動時電圧情報が記憶されている場合、最小二乗法を用いて、各々の経過時間に対する出力電圧の最小二乗誤差の総和を最小とした関数を算出してもよい。
【００３１】
このように構成することにより、算出部１０４は、関数を算出可能な最小限の数の起動時電圧情報が記憶されていれば前述した関数を算出できるとともに、記憶された起動時電圧情報が増加するほど、出力電圧のばらつきの影響を平滑化した関数を算出することができるようになる。したがって、記憶された起動時電圧情報が増加するほど、設定部１０５によって設定される基準電圧が中心電圧と一致する精度が高くなり、角速度検出装置１００による角速度の検出精度を一層と高めることができるようになる。
【００３２】
また、算出部１０４は、設定部１０５によって設定される基準電圧が中心電圧と一致する精度を一定量担保する観点から、記憶された起動時電圧情報の数が閾値（「２」よりも大きい値であり、例えば「３」）以上であることを条件として関数を算出するようにしてもよい。
【００３３】
設定部１０５は、算出部１０４によって算出された関数と、今回取得された経過時間とに基づいて、基準電圧を設定する機能を有する。例えば、前述のように、算出部１０４によって算出される関数は、経過時間のパラメータを持つ関数となる。設定部１０５は、算出部１０４によって算出された関数に、今回取得された経過時間の値を代入して求めた電圧値を、基準電圧として設定する。
【００３４】
角速度検出部１０６は、設定部１０５によって設定された基準電圧と、この基準電圧設定後の任意の時点における角速度センサ１２０の出力電圧とに基づいて、角速度を検出する機能を有する。例えば、角速度検出部１０６は、基準電圧と出力電圧との差から角速度を検出する。なお、角速度センサ１２０の出力電圧に基づく角速度の検出は、公知の技術であるため詳細な説明は省略する。
【００３５】
例えば、角速度検出装置１００は、図１に示すように、表示制御装置１５０の一部として設けられる。角速度検出装置１００の角速度検出部１０６は角速度を検出すると、検出した角速度を、表示制御装置１５０の方位変化量取得部１５１に出力する。
【００３６】
方位変化量取得部１５１は、角速度検出部１０６により検出された角速度に基づいて、表示制御装置１５０を搭載した車両が方位変化した量（以下「方位変化量」という）を取得する機能を有する。例えば、方位変化量取得部１５１は、検出された角速度と、この角速度が検出されていた時間とを掛け合わせて求めた値を方位変化量として取得する。
【００３７】
また、例えば、方位変化量取得部１５１は、検出された角速度が閾値以上となった場合に、方位変化量を取得してもよい。この場合、方位変化量取得部１５１は、検出された閾値以上の角速度と、この角速度が閾値以上となったときから閾値以下となるまでの時間とを掛け合わせて、方位変化量を取得する。
【００３８】
このように構成することにより、方位変化量取得部１５１は、利用者に与える影響の小さい軽微な方位変化量を取得する必要がなくなるため、方位変化量取得部１５１の処理を低減させることができ、表示制御装置１５０の消費電力を低減させることができる。また、方位変化量取得部１５１が利用者に与える影響の小さい軽微な角速度（誤差程度の角速度）に対する方位変化量を取得してしまうことを防止することにより、後述の表示制御部１５２による表示状態を安定させることができ、利用者が煩わしく思ってしまうことを防止することができる。
【００３９】
表示制御部１５２は、方位変化量取得部１５１によって算出された方位変化量に基づいて表示部１６０の表示内容を制御する機能を有する。例えば、表示制御部１５２は、表示制御装置１５０を搭載した車両の進行方向を表す矢印形状の自車両アイコンと、表示制御装置１５０を搭載した車両が位置する地点を中心とした所定範囲内の地図を表す地図画像を表示部１６０に表示させる。そして、表示制御部１５２は、方位変化量が算出された場合、算出された方位変化量が表す角度分、自車両アイコンと地図画像とを相対的に回転させる。これによって、表示制御装置１５０の利用者は、地図上における自車両の進行方向などを把握することができる。
【００４０】
また、めまぐるしく短期間に幾度も自車両アイコンと地図画像とが相対的に回転されると、これらの画像を利用者は見づらく感じて、煩わしく思ってしまう場合がある。そこで、前述のように、方位変化量取得部１５１が利用者に与える影響の小さい軽微な角速度に対する方位変化量を取得しないように構成することにより、表示制御部１５２は、自車両アイコンと地図画像とを相対的に回転させる頻度を低減させることができ、利用者が煩わしく思ってしまうことを防止することができる。
【００４１】
（本実施の形態の角速度検出装置が行う処理）
つぎに、角速度検出装置１００が行う処理について説明する。図２は、本実施の形態の角速度検出装置が行う処理の内容を示すフローチャートである。例えば、角速度検出装置１００は、角速度検出装置１００を含む表示制御装置１５０に電源の供給が開始される度に、図２のフローチャートで示す処理を行う。
【００４２】
図２に示すように、角速度検出装置１００は、まず、表示制御装置１５０に電源が供給されたかを判定して（ステップＳ２０１）、電源が供給されるまで待機する（ステップＳ２０１：Ｎｏ）。角速度検出装置１００は、電源が供給されたら（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、前回の電源遮断時から今回の電源供給開始時までの経過時間を取得し（ステップＳ２０２）、今回の電源供給開始時の角速度センサ１２０の出力電圧を取得する（ステップＳ２０３）。
【００４３】
つぎに、角速度検出装置１００は、ステップＳ２０２で取得した経過時間と、ステップＳ２０３で取得した出力電圧とを関連付けた起動時電圧情報を記憶する（ステップＳ２０４）。そして、角速度検出装置１００は、複数の起動時電圧情報を記憶しているかを判定する（ステップＳ２０５）。角速度検出装置１００は、複数の起動時電圧情報を記憶していなければ（ステップＳ２０５：Ｎｏ）、図２のフローチャートで示す一連の処理を終了する。
【００４４】
角速度検出装置１００は、複数の起動時電圧情報を記憶していれば（ステップＳ２０５：Ｙｅｓ）、記憶している複数の起動時電圧情報に基づいて、電源遮断時から電源供給開始時までの経過時間と、電源供給開始時の出力電圧との関係を表す関数を算出する（ステップＳ２０６）。そして、角速度検出装置１００は、ステップＳ２０２で取得した経過時間と、ステップＳ２０６で算出した関数とに基づいて、基準電圧を設定して（ステップＳ２０７）、図２のフローチャートで示す一連の処理を終了する。
【００４５】
図示は省略するが、角速度検出装置１００は、例えば図２のフローチャートで示す一連の処理が終了すると、以降、角速度を検出する際、ステップＳ２０７で設定した基準電圧と角速度センサ１２０の出力電圧との差から角速度を検出する。なお、角速度検出装置１００は、例えば図２のフローチャートで示す一連の処理が終了した後に、所定のタイミングで再度、基準電圧の再設定（更新）を行ってもよい。
【００４６】
以上に説明したように、角速度検出装置１００は、過去の電源遮断時から電源供給開始時までの経過時間およびこの経過時間経過後の出力電圧との関係と、今回取得した経過時間とに基づいて、今回の電源供給開始時の中心電圧の電圧値を推測する。そして、角速度検出装置１００は、推測した電圧値を基準電圧として設定することができる。これにより、角速度検出装置１００は、電源供給開始直後にばらつく出力電圧の影響を低減し、実際の中心電圧と一致する精度の高い基準電圧を設定することができ、以降の角速度の検出精度を高めることができる。
【実施例】
【００４７】
つぎに、前述した実施の形態の角速度検出装置１００を含む表示制御装置１５０の実施例について説明する。本実施例は、前述の表示制御装置１５０を、車両（二輪・四輪を含む）などの移動体に搭載されるナビゲーション装置に適用した場合の例である。
【００４８】
（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
まず、本実施例のナビゲーション装置のハードウェア構成について説明する。図３は、本実施例のナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【００４９】
図３に示すように、ナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）３０１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）３０２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）３０３と、磁気ディスクドライブ３０４と、磁気ディスク３０５と、光ディスクドライブ３０６と、光ディスク３０７と、音声Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）３０８と、スピーカ３０９と、入力デバイス３１０と、映像Ｉ／Ｆ３１１と、ディスプレイ３１２と、通信Ｉ／Ｆ３１３と、ＧＰＳユニット３１４と、各種センサ３１５と、を備えている。また、各構成部３０１〜３１５は、バス３２０によってそれぞれ接続されている。
【００５０】
ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２には、ブートプログラム、初期基準電圧設定プログラム、表示プログラムなどの各種プログラムが記録されている。なお、これらのプログラムは、ＲＯＭ３０２に限らず、磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの不揮発性の記録媒体に記録されていてもよい。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。
【００５１】
ＣＰＵ３０１は、ＲＡＭ３０３をワークエリアとして使用しながら、ＲＯＭ３０２などに記録された各種プログラムを実行することによって、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。なお、各種プログラムを実行することによって得られる処理結果は、例えば、ＲＡＭ３０３に一時的に記録され、必要に応じて読み出される。また、上記の処理結果は、磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの不揮発性メモリに記録されることとしてもよい。
【００５２】
例えば、初期基準電圧設定プログラムは、磁気ディスク３０５などに記憶された起動時電圧情報などに基づいて、ナビゲーション装置３００に電源オン時の基準電圧を設定させる。初期基準電圧設定プログラムにより設定された基準電圧は、ナビゲーション装置３００による角速度の算出などに利用される。
【００５３】
表示プログラムは、ＧＰＳユニット３１４や各種センサ３１５などから出力される情報に基づき特定される自車両の現在位置周辺の地図データを、磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などから地図データを読み込ませ、自車両の現在位置を表す自車両アイコンや自車両の現在位置周辺の地図を表す地図画像などをディスプレイ３１２に表示させる。
【００５４】
また、表示プログラムは、各種センサ３１５などから出力される情報に基づき角速度が検出された際、検出された角速度に基づいて方位変化量を算出させ、この方位変化量に応じて自車両アイコンと地図画像とを相対的に回転させて表示させる。
【００５５】
磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータの読み取りや書き込みを制御する。磁気ディスク３０５には、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータが記録される。例えば、磁気ディスク３０５としては、ＨＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ）やＦＤ（Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｄｉｓｋ）を用いることができる。
【００５６】
光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータの読み取りや書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。例えば、光ディスク３０７としては、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）、ＤＶＤを用いることができる。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を用いることもできる。また、この着脱可能な記録媒体は、光ディスク３０７のほか、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ  Ｏｐｔｉｃａｌ  Ｄｉｓｋ）、メモリカードなどであってもよい。
【００５７】
磁気ディスク３０５または光ディスク３０７に記録される情報の一例として、現在位置の特定、経路探索や経路誘導などに用いる地図データが挙げられる。地図データは、ノードおよびリンクからなり、移動体（例えば車両）が移動可能な通路を表す通路データや、施設やその他地形（山、川、土地）に関するフィーチャを用いて描画される画像データを含むデータとすることができる。地図データは、施設の名称や住所などを示す文字データなどを含んでいてもよい。これらのデータが表す画像は、ディスプレイ３１２の表示画面において２次元または３次元に描画される。また、例えば、通路データには、各リンクについての長さ（距離）、道幅、道路種別（高速道路、有料道路、一般道路、私道）など、各リンクに対応する通路の属性を示す情報などが含まれていてもよい。
【００５８】
なお、本実施例では地図データを磁気ディスク３０５または光ディスク３０７に記録するようにしたが、これらに限るものではない。地図データは、ナビゲーション装置３００のハードウェアと一体に設けられているものに限って記録されているものではなく、ナビゲーション装置３００の外部に設けられていてもよい。例えば、この場合、ナビゲーション装置３００は、通信Ｉ／Ｆ３１３により、ネットワークを介して外部から地図データを取得し、取得した地図データをＲＡＭ３０３や磁気ディスク３０５などに記録しておき、必要に応じて読み出す。
【００５９】
音声Ｉ／Ｆ３０８は、音声出力用のスピーカ３０９に接続される。スピーカ３０９からは音声が出力される。入力デバイス３１０は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。入力デバイス３１０は、利用者によって選択されたキーに対応する信号を装置内部へ入力する。
【００６０】
映像Ｉ／Ｆ３１１は、ディスプレイ３１２と接続される。例えば、映像Ｉ／Ｆ３１１は、ディスプレイ３１２全体の制御を行うグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ３１２を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００６１】
ディスプレイ３１２には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。例えば、ディスプレイ３１２としては、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどを用いることができる。
【００６２】
通信Ｉ／Ｆ３１３は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００とＣＰＵ３０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ３１３は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ３０１とのインターフェースとしても機能する。また、通信Ｉ／Ｆ３１３は、テレビ放送やラジオ放送を受信する。
【００６３】
通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。例えば、通信Ｉ／Ｆ３１３は、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置３００によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。なお、ＶＩＣＳは登録商標である。
【００６４】
ＧＰＳユニット３１４は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳシグナルを受信し、車両の現在位置を測位する。ＧＰＳユニット３１４により測位された現在位置は、後述する各種センサ３１５の出力値とともに、ＣＰＵ３０１による車両の現在位置の特定に際して利用される。
【００６５】
各種センサ３１５は、車両（またはナビゲーション装置３００）の挙動を計測するための情報を出力する。例えば、各種センサ３１５には、角速度センサ３１５ａが含まれる。また、各種センサ３１５には、車速センサや加速度センサなどが含まれていてもよい。各種センサ３１５の出力値は、ＣＰＵ３０１による車両（またはナビゲーション装置３００）の現在位置の特定、角速度の検出、方位変化量の算出などに利用される。
【００６６】
なお、例えば、図１に示した第１取得部１０１〜角速度検出部１０６、方位変化量取得部１５１、表示制御部１５２は、ＣＰＵ３０１とＲＯＭ３０２と磁気ディスクドライブ３０４と磁気ディスク３０５などによってその機能を実現することができる。
【００６７】
（ナビゲーション装置が行う処理の一例）
つぎに、ナビゲーション装置３００が行う処理の一例について説明する。図４は、本実施例のナビゲーション装置が行う処理の一例を示すフローチャートである。例えば、ナビゲーション装置３００は、ナビゲーション装置３００の電源がオンとなった際に図４のフローチャートで示す処理を行う。
【００６８】
図４に示すように、ナビゲーション装置３００は、ナビゲーション装置３００の電源がオンとなったかを判定し（ステップＳ４０１）、電源がオンとなるまで待機する（ステップＳ４０１：Ｎｏ）。ナビゲーション装置３００は、電源がオンとなると（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、電源オン時の基準電圧を設定する初期基準電圧設定処理を行って（ステップＳ４０２）、ステップＳ４０３へ移行する。初期基準電圧設定処理については、図５を用いて後述する。
【００６９】
つぎに、ナビゲーション装置３００は、基準電圧の更新タイミングであるかを判定する（ステップＳ４０３）。例えば、ナビゲーション装置３００は、自車両が停止したことを検出したとき、前回に基準電圧を設定したときから所定期間が経過したとき、ナビゲーション装置３００の電源がオンとなってから所定期間が経過したときなどに、基準電圧の更新タイミングであると判定する。ナビゲーション装置３００は、基準電圧の更新タイミングでなければ（ステップＳ４０３：Ｎｏ）、ステップＳ４０５の処理へ移行する。
【００７０】
ナビゲーション装置３００は、基準電圧の更新タイミングであれば（ステップＳ４０３：Ｙｅｓ）、基準電圧を更新するための基準電圧更新処理を行う（ステップＳ４０４）。例えば、基準電圧更新処理において、ナビゲーション装置３００は、自車両が停止したことを検出した際の角速度センサ３１５ａの出力電圧を基準電圧として更新する。
【００７１】
また、基準電圧更新処理において、ナビゲーション装置３００は、電源オン時からの経過時間と、角速度センサ３１５ａの出力電圧との関係を表す電圧上昇回帰曲線を用いて基準電圧を更新してもよい。電圧上昇回帰曲線を用いて、基準電圧を更新することにより、ナビゲーション装置３００は、自車両が停止していないときにも基準電圧を更新することができ、基準電圧が中心電圧に一致する精度を高めることができる。電圧上昇回帰曲線の一例については図９などを用いて後述する。
【００７２】
つぎに、ナビゲーション装置３００は、角速度を検出したかを判定する（ステップＳ４０５）。例えば、ナビゲーション装置３００は、設定した基準電圧と、角速度センサ３１５ａの出力電圧との差が閾値以上となったときに角速度を検出する。ナビゲーション装置３００は、角速度を検出していなければ（ステップＳ４０５：Ｎｏ）、ステップＳ４０８の処理へ移行する。
【００７３】
ナビゲーション装置３００は、角速度を検出したら（ステップＳ４０５：Ｙｅｓ）、検出した角速度に基づいて、自車両の方位変化量を算出する（ステップＳ４０６）。例えば、ナビゲーション装置３００は、検出した角速度と、この角速度が生じていた時間とを掛け合わせることにより、方位変化量を算出する。
【００７４】
また、ナビゲーション装置３００は、検出した角速度が閾値以上となった場合に、方位変化量を算出してもよい。この場合、ナビゲーション装置３００は、検出した閾値以上の角速度と、この角速度が閾値以上となったときから閾値以下となるまでの時間とを掛け合わせることにより、方位変化量を算出する。この場合、ナビゲーション装置３００は、利用者に与える影響の小さい、軽微な方位変化量を算出する必要がなくなるため、ナビゲーション装置３００の処理量を低減することができ、消費電力を低減させることができる。
【００７５】
ナビゲーション装置３００は、方位変化量を算出したら、ディスプレイ３１２において、算出した方位変化量分、自車両アイコンと地図画像とを相対的に回転させて表示する（ステップＳ４０７）。例えば、ナビゲーション装置３００は、ディスプレイ３１２の表示領域の中央に自車両アイコンを表示している。ここで、自車両アイコンは矢印形状のマークなどによって表される。ナビゲーション装置３００は、地図画像に対して自車両アイコンの矢印が指し示す方向により、自車両の進行方向を利用者に案内することができる。
【００７６】
また、例えば、ナビゲーション装置３００は、自車両の現在位置に対応する地点を中心とした所定範囲内の地図を表す地図画像をディスプレイ３１２に表示している。自車両アイコンと地図画像とを相対的に回転させる場合、ナビゲーション装置３００は、自車両アイコンが指し示す方向を固定しておき（例えば常時ディスプレイ３１２の上方向に固定）、地図画像を、算出した方位変化量分回転させる。
【００７７】
また、ナビゲーション装置３００は、ノースアップで地図画像を表示し、自車両アイコンを、算出した方位変化量分回転させてもよい。さらに、ナビゲーション装置３００は、自車両アイコンと地図画像との相対回転角度が算出した方位変化量となるように、自車両アイコンと地図画像との両方を回転させてもよい。例えば、ナビゲーション装置３００は、所定間隔（例えば０．１ｍｓ間隔）の方位変化量を算出し、この間隔で自車両アイコンと地図画像とを相対的に回転させて表示する。したがって、利用者からしてみると、自車両アイコンと地図画像とは滑らかに回転しているかのように見えることになる。
【００７８】
また、めまぐるしく短期間に幾度も自車両アイコンと地図画像とが相対的に回転されると、これらの画像を利用者は見づらく感じて、煩わしく思ってしまう場合がある。そこで、ナビゲーション装置３００は、方位変化量が閾値以下のときには、自車両アイコンと地図画像とを相対的に回転させなくてもよい。これにより、ナビゲーション装置３００は、自車両アイコンと地図画像とを相対的に回転させる頻度を低減させることができ、利用者が煩わしく思ってしまうことを防止することができる。
【００７９】
つぎに、ナビゲーション装置３００は、ナビゲーション装置３００の電源がオフとなったかを判定し（ステップＳ４０８）、電源がオフとなっていなければ（ステップＳ４０８：Ｎｏ）、ステップＳ４０３の処理へ復帰して前述の処理を繰り返す。ナビゲーション装置３００は、電源がオフとなると（ステップＳ４０８：Ｙｅｓ）、その際の現在時刻を取得して磁気ディスク３０５などに記憶して（ステップＳ４０９）、図４に示した一連の処理を終了する。また、ナビゲーション装置３００は、電源オフ時の角速度センサ３１５ａの出力電圧を取得して、取得した出力電圧と電源オフ時の時刻とを関連付けて記憶するようにしてもよい。
【００８０】
（初期基準電圧設定処理の一例）
つぎに、ステップＳ４０２で示した初期基準電圧設定処理の一例について説明する。図５は、初期基準電圧設定処理の処理内容の一例を示すフローチャートである。初期基準電圧設定処理において、まず、ナビゲーション装置３００は、現在時刻を取得する（ステップＳ５０１）。例えば、ナビゲーション装置３００は、自装置が有する計時機能により現在時刻を取得してもよいし、通信網を介してＮＴＰ（Ｎｅｔｗｏｒｋ  Ｔｉｍｅ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）サーバなどから現在時刻を取得してもよい。
【００８１】
つぎに、ナビゲーション装置３００は、前回の電源オフ時の時刻を取得する（ステップＳ５０２）。図４のステップＳ４０９で説明したように、ナビゲーション装置３００は、電源オフ時の時刻を磁気ディスク３０５などに記憶している。ステップＳ５０２では、磁気ディスク３０５などから前回の電源オフ時の時刻を読み出す。そして、ナビゲーション装置３００は、取得した現在時刻と前回の電源オフ時の時刻とから、前回の電源オフ時から現在時刻（今回の電源オン時）までの経過時間を算出する（ステップＳ５０３）。
【００８２】
つぎに、ナビゲーション装置３００は、現在の角速度センサ３１５ａの出力電圧を取得する（ステップＳ５０４）。そして、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ５０３で算出した経過時間と、ステップＳ５０４で取得した出力電圧とを関連付けた起動時電圧情報を磁気ディスク３０５などに記憶する（ステップＳ５０５）。起動時電圧情報の具体的な一例については図７などを用いて後述する。
【００８３】
つぎに、ナビゲーション装置３００は、３つ以上の起動時電圧情報（３つ以上の経過時間と起動時電圧との組み合わせ）を記憶しているかを判定する（ステップＳ５０６）。ナビゲーション装置３００は、３つ以上の起動時電圧情報を記憶していれば（ステップＳ５０６：Ｙｅｓ）、記憶している各起動時電圧情報に基づいて、電源オフ時から電源オン時までの経過時間と、電源オン時の出力電圧との関係を表す電圧降下回帰曲線を算出する（ステップＳ５０７）。電圧降下回帰曲線の一例については図８などを用いて後述する。
【００８４】
ナビゲーション装置３００は、電圧降下回帰曲線の算出に用いる起動時電圧情報が増加するほど、出力電圧のばらつきの影響を平滑化した電圧降下回帰曲線を算出することができる。このため、ナビゲーション装置３００は、閾値（ステップＳ５０６では「３」）以上の場合に電圧降下回帰曲線を算出することで、算出した電圧降下回帰曲線に基づき設定する基準電圧が中心電圧と一致する精度を一定量担保することができるようになる。
【００８５】
つぎに、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ５０７で算出した電圧降下回帰曲線と、ステップＳ５０３で算出した経過時間とに基づいて、今回の電源オン時の基準電圧（以下「初期基準電圧」という）を設定して（ステップＳ５０８）、図５に示した一連の処理を終了する。また、ナビゲーション装置３００は、３つ以上の起動時電圧情報を記憶していなければ（ステップＳ５０６：Ｎｏ）、ステップＳ５０４で取得した出力電圧を初期基準電圧として設定し（ステップＳ５０９）、図５に示した一連の処理を終了する。
【００８６】
（角速度センサの中心電圧の推移例）
ここで、ナビゲーション装置３００の電源オン／オフと、角速度センサ３１５ａの中心電圧の推移との関係の一例について説明する。図６は、本実施例の角速度センサの中心電圧の推移例を示す説明図である。図６において、縦軸は中心電圧の電圧値を表し、横軸は時期を表している。
【００８７】
図６の時期ｔ１は、ナビゲーション装置３００の電源がオンとなっている時期（ナビゲーション装置３００起動中の時期）であり、且つ、電源がオンとなったときから十分な時間（例えば１５分間）が経過した時期である。このため、時期ｔ１における角速度センサ３１５ａの中心電圧は、起動ドリフトなどによる影響が低減されており、Ｖ１付近の電圧値で安定している。
【００８８】
時期ｔ１後の時期ｔ２において、ナビゲーション装置３００の電源はオフとされた。前述のように、ナビゲーション装置３００は、電源がオフとされた際の時刻を磁気ディスク３０５などに記憶しておく。ナビゲーション装置３００の電源がオフとなると、ナビゲーション装置３００の発熱源（例えばＣＰＵ３０１）の発熱量が減少する。このため、ナビゲーション装置３００は自然冷却されて、ナビゲーション装置３００の温度は低下する。ナビゲーション装置３００の温度の低下に伴って、角速度センサ３１５ａの温度も低下する。角速度センサ３１５ａの温度が低下すると、図６に示すように、角速度センサ３１５ａの中心電圧の電圧値も降下することになる。
【００８９】
時期ｔ２後の時期ｔ３において、ナビゲーション装置３００の電源はオンとされた。前述のように、ナビゲーション装置３００は、自装置の計時機能などにより電源がオンとされた際の時刻を取得し、さらに、前回に電源がオフとされた際の時刻を磁気ディスク３０５などから読み出す。そして、ナビゲーション装置３００は、前回の電源オフ時からの今回の電源オン時までの経過時間を算出する。例えば、図６に示すように、前回の電源オフ時の時刻が時期ｔ２、今回の電源オン時の時刻が時期ｔ３であれば、ナビゲーション装置３００は経過時間Ｔ１を算出する。
【００９０】
また、前述のように、ナビゲーション装置３００は、電源がオンとされた際の角速度センサ３１５ａの出力電圧を取得する。そして、ナビゲーション装置３００は、取得した出力電圧の電圧値と、上記で算出した経過時間とを関連付けた起動時電圧情報を磁気ディスク３０５などに記憶する。例えば、図６に示すように、時期ｔ３における角速度センサ３１５ａの出力電圧がＶ２であったとする。この場合、ナビゲーション装置３００は、角速度センサ３１５ａの出力電圧の電圧値Ｖ２と、上記で算出した経過時間Ｔ１とを関連付けた起動時電圧情報を記憶する。
【００９１】
（起動時電圧情報テーブルの一例）
図７は、起動時電圧情報テーブルの一例を示す説明図である。図７に示す起動時電圧情報テーブルは、ナビゲーション装置３００の磁気ディスク３０５などに記憶される。図７に示すように、起動時電圧情報テーブル７００には、経過時間と、電源オン時の出力電圧との組み合わせごとの起動時電圧情報７００−１〜７００−３などが記憶されている。例えば、図７において、起動時電圧情報７００−２は、経過時間がＴ１、電圧値がＶ２となっており、図６の時期ｔ３で記憶された起動時電圧情報となっている。
【００９２】
図６に戻り、時期ｔ３において、ナビゲーション装置３００の電源がオンとなると、角速度センサ３１５ａは動作を開始する。ところが、図６（イ）で示すように、角速度センサ３１５ａの動作開始直後、角速度センサ３１５ａの中心電圧は起動ドリフトなどによる影響でばらつく。
【００９３】
また、ナビゲーション装置３００の電源がオンとなると、ナビゲーション装置３００の発熱源の発熱量が増加し、ナビゲーション装置３００の温度は上昇する。ナビゲーション装置３００の温度の上昇に伴って、角速度センサ３１５ａの温度も上昇する。角速度センサ３１５ａの温度が上昇すると、図６に示すように、角速度センサ３１５ａの中心電圧の電圧値も上昇することになる。
【００９４】
例えば、図６に示すように、ナビゲーション装置３００の電源がオンとされた時期ｔ３の中心電圧の電圧値Ｖ２よりも、時期ｔ３後の時期ｔ４の中心電圧の電圧値Ｖ３の方が高い値をとる。そして、ナビゲーション装置３００の電源がオンとされた時期ｔ３から所定期間（例えば１５分間）が経過した時期ｔ５となると、角速度センサ３１５ａの中心電圧はＶ２やＶ３よりも高いＶ１付近の電圧値で安定する。
【００９５】
また、ナビゲーション装置３００の電源は、時期ｔ５後の時期ｔ６でオフとされ、時期ｔ６後の時期ｔ７でオンとされた。例えば、図６に示すように、時期ｔ６から時期ｔ７までの経過時間はＴ２である。ここで、経過時間Ｔ２は、経過時間Ｔ１よりも短い期間である。このため、時期ｔ７における角速度センサ３１５ａの中心電圧は、時期ｔ３における角速度センサ３１５ａの中心電圧Ｖ２よりも高いＶ４となっている。また、例えば、図７において、起動時電圧情報７００−１は、経過時間がＴ２、電圧値がＶ４となっており、図６の時期ｔ７で記憶された起動時電圧情報となっている。
【００９６】
このように、角速度センサ３１５ａの中心電圧は、ナビゲーション装置３００の電源オンまたはオフからの経過時間に伴って変化する特性を有している。したがって、ナビゲーション装置３００は、中心電圧のこのような特性を利用して基準電圧を設定することにより、角速度センサ３１５ａの出力電圧に基づく角速度の検出精度を高めることができる。
【００９７】
（電圧降下回帰曲線）
図８は、電圧降下回帰曲線の一例を示す説明図である。図８において、縦軸は電源オン時の出力電圧の電圧値を表し、横軸は電源オフ時から電源オン時までの経過時間を表している。
【００９８】
図８において、プロットＰ１は起動時電圧情報７００−１を表しており、具体的に、経過時間Ｔ２、電圧値Ｖ４を表している。プロットＰ２は起動時電圧情報７００−２を表しており、具体的に、経過時間Ｔ１、電圧値Ｖ２を表している。プロットＰ３は起動時電圧情報７００−３を表しており、具体的に、経過時間Ｔａ、電圧値Ｖｂを表している。ここで、経過時間Ｔａは経過時間Ｔ２よりも短い期間であり、電圧値Ｖｂは電圧値Ｖ４よりも高い電圧である。例えば、ナビゲーション装置３００は、最小二乗法を用いてプロットＰ１〜Ｐ３に対する最小二乗誤差が最小となる近似曲線である、電圧降下回帰曲線８００を算出する。
【００９９】
なお、図８では、ナビゲーション装置３００は、３つの起動時電圧情報７００−１〜７００−３に対する電圧降下回帰曲線８００を算出する例を示したが、これに限らない。ナビゲーション装置３００は、４つ以上の起動時電圧情報に対して、上記と同様にして、電圧降下回帰曲線を算出してもよい。
【０１００】
ナビゲーション装置３００は、電圧降下回帰曲線８００を算出すると、算出した電圧降下回帰曲線８００と、前回の電源オフ時から今回の電源オン時までの経過時間とから、初期基準電圧を設定する。例えば、ここで、前回の電源オフ時から今回の電源オン時までの経過時間がＴｘ１であったとする。この場合、ナビゲーション装置３００は、電圧降下回帰曲線８００における経過時間Ｔｘ１に対する電圧値Ｖｙ１を初期基準電圧として設定する（図８中の符号Ａ参照）。
【０１０１】
（電圧上昇回帰曲線）
前述のように、ナビゲーション装置３００は、初期基準電圧の設定後、電圧上昇回帰曲線にしたがって基準電圧を更新してもよい。図９は、電圧上昇回帰曲線の一例を示す説明図（その１）である。図９において、縦軸は電圧値を表し、横軸は経過時間を表している。
【０１０２】
電圧上昇回帰曲線９００は、電源オン時からの経過時間と、角速度センサ３１５ａの出力電圧との関係を表している。例えば、電圧上昇回帰曲線９００を算出するために、ナビゲーション装置３００は、自車両が停止したことを検出した際の角速度センサ３１５ａの出力電圧と、前回（過去直近）の電源オン時から現在までの経過時間とを関連付けた起動中電圧情報を磁気ディスク３０５などに記憶しておく。
【０１０３】
そして、ナビゲーション装置３００は、電圧降下回帰曲線８００と同様、複数の起動中電圧情報に基づいて、電源オン時からの経過時間と出力電圧の変化とを近似した電圧上昇回帰曲線９００を算出する。例えば、ナビゲーション装置３００は、最小二乗法を用いて、各起動中電圧情報が表すプロットに対する最小二乗誤差が最小となる近似曲線である、電圧上昇回帰曲線９００を算出する。ナビゲーション装置３００は、電圧上昇回帰曲線９００を算出すると、算出した電圧上昇回帰曲線９００と、過去直近の電源オン時から現在までの経過時間とに基づいて基準電圧を更新する。
【０１０４】
例えば、ここで、前回の電源オン時から現在までの経過時間がＴｘ２であったとする。この場合、ナビゲーション装置３００は、電圧上昇回帰曲線９００における経過時間Ｔｘ２に対する電圧値Ｖｙ２を基準電圧として更新する（図９中の符号Ｂ参照）。
【０１０５】
また、ナビゲーション装置３００は、電源オン時に設定した初期基準電圧を、この初期基準電圧の設定後、電源がオフとなるまでに取得した起動中電圧情報に関連付けて記憶してもよい。そして、ナビゲーション装置３００は、電圧上昇回帰曲線９００を算出する際に用いる起動時電圧情報を、今回の電源オン時に設定した初期基準電圧に基づいて抽出して、抽出した起動中電圧情報から電圧上昇回帰曲線を算出してもよい。
【０１０６】
図１０は、電圧上昇回帰曲線の一例を示す説明図（その２）である。図１０において、電圧上昇回帰曲線１０００−１は、初期基準電圧Ｖｙ３が関連付けられた起動中電圧情報に基づく電圧上昇回帰曲線である。電圧上昇回帰曲線１０００−２は、初期基準電圧Ｖｙ４が関連付けられた起動中電圧情報に基づく電圧上昇回帰曲線である。このように、ナビゲーション装置３００は、初期基準電圧によって異なる起動中電圧情報を用いて電圧上昇回帰曲線を算出し、算出した電圧上昇回帰曲線にしたがって基準電圧を更新することにより、基準電圧が中心電圧と一致する精度を高めることができ、角速度の検出精度を高めることができる。
【０１０７】
以上に説明したように、ナビゲーション装置３００は、過去の電源遮断時から電源供給開始時の経過時間およびこの経過時間経過後の出力電圧と、今回取得した経過時間とに基づいて、今回の電源供給開始時の中心電圧の電圧値を推測して、この電圧値を基準電圧として設定することができる。これにより、ナビゲーション装置３００は、電源供給開始直後にばらつく出力電圧の影響を低減して、実際の中心電圧と一致する精度の高い基準電圧を設定することができ、角速度の検出精度を高めることができる。
【０１０８】
また、ナビゲーション装置３００は、角速度の検出精度を高めることができるため、精度の高い方位変化量を算出することができる。ナビゲーション装置３００は、方位変化があった場合に、自車両アイコンと地図画像とを相対的に回転させて自車両の進行方向を利用者に案内するため、精度の高い方位変化量を算出することで自車両の進行方向を正確に利用者に案内することができるようになり、利用者の利便性を高めることができる。
【０１０９】
以上に説明したように、本発明によれば、実際の中心電圧と一致する精度の高い基準電圧を設定することができ、角速度の検出精度を高めることができる。
【０１１０】
なお、本実施の形態で説明した角速度検出方法は、予め用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータ、ワークステーション、移動体端末（例えばナビゲーション装置や携帯電話）などのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な媒体であってもよい。
【符号の説明】
【０１１１】
１００  角速度検出装置
１０１  第１取得部
１０２  第２取得部
１０３  記憶部
１０４  算出部
１０５  設定部
１０６  角速度検出部
１１０  計時部
１２０  角速度センサ
１５０  表示制御装置
１５１  方位変化量取得部
１５２  表示制御部
１６０  表示部
【図１】
2013250168.tif 000003
【図２】
2013250168.tif 000004
【図３】
2013250168.tif 000005
【図４】
2013250168.tif 000006
【図５】
2013250168.tif 000007
【図６】
2013250168.tif 000008
【図７】
2013250168.tif 000009
【図８】
2013250168.tif 000010
【図９】
2013250168.tif 000011
【図１０】
2013250168.tif 000012