(57)【要約】【課題】安価に歯打ち音を低減することができるウォーム減速機および電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】ウォームホイール３１が、弾性を有する樹脂コア３３と、樹脂コア３３の外周３３ａに連結され、外周３５ａに複数の金属歯３３を形成した金属歯形成体３５とを備える。樹脂コア３３は、ボス３６と、ボス３６の軸方向Ｚ１の中間部から径方向Ｙ１外方へ延び、径方向外方に進むにしたがって肉薄になる円盤状のリム３７と、リム３７の両側面３７ａ，３７ｂに設けられ放射状に延びる複数のリブ３８とを備える。樹脂コア３３の弾性によって、金属歯３３が噛み合い領域Ａにおいてウォームに常時予圧されている。【選択図】図４
2013241953.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハウジングによって回転可能に支持されたウォームと、
前記ハウジングによって回転可能に支持され、前記ウォームと噛み合うウォームホイールと、を備え、
前記ウォームホイールは、弾性を有する樹脂コアと、前記樹脂コアの外周に連結され、外周に複数の金属歯を形成した金属歯形成体と、を備え、
前記樹脂コアは、ボスと、前記ボスの軸方向の中間部から径方向外方へ延び、径方向外方に進むにしたがって肉薄になる円盤状のリムと、前記リムの両側面に設けられ放射状に延びる複数のリブと、を有しているウォーム減速機。
【請求項２】
請求項１において、前記ウォームホイールの金属歯は、噛み合い領域において、前記樹脂コアの弾性によって前記ウォームに常時予圧されているウォーム減速機。
【請求項３】
操舵部材と、
操舵部材の回転操作に基づいて駆動される電動モータと、
電動モータの出力回転を減速して転舵機構に伝達する請求項１または２に記載のウォーム減速機と、を備えた電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
請求項３において、操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
前記電動モータに供給すべき目標電流値を設定する目標電流値設定部と、
前記目標電流値に基づいて電動モータを駆動制御するモータ制御部と、を備え、
前記目標電流値設定部は、前記操舵トルク検出手段により検出された操舵トルクと前記車速検出手段により検出された車速とに基づいて基本アシスト電流値を算出する基本アシスト電流値算出部と、前記操舵部材が回転位置から中立位置に戻るハンドル戻り状態であるか否かを検出する操舵状態検出部と、前記操舵状態検出部によりハンドル戻り状態が検出されたときに、前記操舵部材を中立位置に戻すための補償電流値を設定する補償電流値設定部と、前記基本アシスト電流値を前記補償電流値によって補正することにより前記目標電流値を算出する目標電流値算出部と、を含む電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ウォーム減速機及び電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１のウォーム減速機では、芯金の外周に、合成樹脂製の歯を有するギヤ部を固定したウォームホイールが用いられている。
特許文献２のウォーム減速機では、外周に歯を有する金属製の本体に、筒状部品を樹脂でインサート成形（射出成形）したウォームホイールが用いられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２５５５２４号公報
【特許文献２】特開２０１０−１１２５５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記のウォーム減速機は、例えば自動車の電動パワーステアリング装置に適用されている。近年の電動パワーステアリング装置の高出力化に伴い、ウォーム減速機が大型化している。そのため、車両におけるウォーム減速機のレイアウトが非常に難しくなってきている。
特許文献１に記載されているように、ウォームホイールの歯を合成樹脂製にすることで、ウォームホイールとウォーム軸との噛み合い時に生じる歯打ち音（ラトル音）を、合成樹脂部分によって抑制する（減衰する）効果があるように思われるけれども、実際には、単に合成樹脂を用いるだけでは、歯打ち音の抑制効果は小さい。
【０００５】
一方、特許文献２に記載されているように、ウォームホイールの歯を金属材料で成形した場合、ウォームホイールを小型にしつつ、歯の強度を確保できる。しかしながら、単に歯を金属材料で形成した場合には、ウォームホイールとウォームとの噛み合いによる歯打ち音が大きくなる。
そこで、歯打ち音が低減するために、ウォームの一端を支持する軸受をウォームの他端を中心として揺動可能に支持し、前記軸受を介してウォームの一端をウォームホイール側へ弾性的に付勢するバックラッシ除去機構を設けることが提案されている。しかしながら、この種のバックラッシ除去機構を設けた場合、構造が複雑となり、製造コストが高くなる。
【０００６】
本発明の目的は、安価に歯打ち音を低減することができるウォーム減速機および電動パワーステアリング装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、請求項１の発明は、ハウジング（２２）によって回転可能に支持されたウォーム（２１）と、前記ハウジングによって回転可能に支持され、前記ウォームと噛み合うウォームホイール（３１）と、を備え、前記ウォームホイールは、弾性を有する樹脂コア（３３）と、前記樹脂コアの外周（３３ａ）に連結され、外周（３５ａ）に複数の金属歯（３４）を形成した金属歯形成体（３５）と、を備え、前記樹脂コアは、ボス（３６）と、前記ボスの軸方向（Ｚ１）の中間部から径方向（Ｙ１）外方へ延び、径方向外方に進むにしたがって肉薄になる円盤状のリム（３７）と、前記リムの両側面（３７ａ，３７ｂ）に設けられ放射状に延びる複数のリブ（３８）と、を有しているウォーム減速機（２０）を提供する。
【０００８】
なお、括弧内の英数字は、後述する実施形態における対応構成要素等を表すが、このことは、むろん、本発明がそれらの実施形態に限定されるべきことを意味するものではない。以下、この項において同じ。
また、請求項２のように、前記ウォームホイールの金属歯は、噛み合い領域（Ａ）において、前記樹脂コアの弾性によって前記ウォームに常時予圧されていてもよい。
【０００９】
また、請求項３の発明は、操舵部材（２）と、操舵部材の回転操作に基づいて駆動される電動モータ（１９）と、電動モータの出力回転を減速して転舵機構（４）に伝達する請求項１または２に記載のウォーム減速機と、を備えた電動パワーステアリング装置（１）を提供する。
また、請求項４のように、操舵トルク（Ｔ）を検出する操舵トルク検出手段（１１）と、車速（Ｖ）を検出する車速検出手段（１３）と、前記電動モータに供給すべき目標電流値（Ｉt ）を設定する目標電流値設定部（６４）と、前記目標電流値に基づいて電動モータを駆動制御するモータ制御部（８０）と、を備え、前記目標電流値設定部は、前記操舵トルク検出手段により検出された操舵トルクと前記車速検出手段により検出された車速とに基づいて基本アシスト電流値（Ｉb ）を算出する基本アシスト電流値設定部（６７）と、前記操舵部材が回転位置から中立位置に戻るハンドル戻り状態であるか否かを検出する操舵状態検出部（６８）と、前記操舵状態検出部によりハンドル戻り状態が検出されたときに、前記操舵部材を中立位置に戻すための補償電流値（Ｉr ）を設定する補償電流値設定部（６９）と、前記基本アシスト電流値を前記補償電流値によって補正することにより前記目標電流値を算出する目標電流値算出部（７０）と、を含んでいてもよい。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１の発明によれば、樹脂コアが、ボスの軸方向の中間部から径方向外方へ進むにしたがって肉薄になる円盤状のリムを有し、そのリムの両側面に放射状のリブを設けている。したがって、樹脂コアは、径方向には所定の変形強度を維持しつつ、周方向には弾性変形し易くなる。この樹脂コアの弾性変形によって、ウォームホイールの周方向の振動を減衰させて、歯打ち音の発生を抑制することができる。その結果、従来の複雑な構造のバックラッシ除去機構を用いることなく、安価に歯打ち音を低減することができる。
【００１１】
具体的には、請求項２の発明のように、ウォームホイールの歯を樹脂コアの弾性によってウォームに常時予圧することにより、別途にバックラッシ除去機構を設けることなく、ウォームとウォームホイールのバックラッシを確実に除去することができる。また、バックラッシが除去されていても、樹脂コアを弾性変形させつつ、ウォームホイールをスムーズに回転させることができる。
【００１２】
また、請求項３の発明によれば、複雑な構造のバックラッシ除去機構を設けることなく、安価で静粛な電動パワーステアリング装置を実現することができる。
また、請求項４の発明によれば、バックラッシがないことによって仮にウォーム減速機の回転抵抗が増大している場合であっても、ハンドル戻りのときに、中立位置へ戻る方向へ与えるアシストトルクを調整することにより、適正なハンドル戻り特性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態のウォーム減速機を備える電動パワーステアリング装置の模式図であり、電動パワーステアリング装置の概略構成を示している。
【図２】電動モータに連結されたウォーム減速機の断面図である。
【図３】ウォームホイールを軸方向から見た一部断面側面図である。
【図４】径方向に沿って切断したウォームホイールの断面図である。
【図５】ウォームホイールの樹脂コアの概略斜視図である。
【図６】電動パワーステアリング装置の制御装置であるＥＣＵの機能的構成を示すブロック図である。
【図７】基本アシスト電流値テーブルを例示するグラフ図である。
【図８】戻し制御部のブロック図である。
【図９】操舵角に対する基本戻し制御電流値の特性マップ図である。
【図１０】車速ゲインの特性マップ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明の好ましい実施形態を添付図面を参照しつつ説明する。
図１は本発明の第１実施形態のウォーム減速機を含む電動パワーステアリング装置の模式図である。図１を参照して、電動パワーステアリング装置１は、ステアリングホイール等からなる操舵部材２と、操舵部材２の回転に連動して転舵輪３を転舵する転舵機構４と、運転者の操舵を補助するための操舵補助機構５とを備えている。操舵部材２と転舵機構４とは、ステアリングシャフト６および中間軸７を介して機械的に連結されている。
【００１５】
本実施形態では、操舵補助機構５がステアリングシャフト６にアシスト力（操舵補助力）を与える例に則して説明する。しかしながら、本発明を、操舵補助機構５が後述するピニオン軸にアシスト力を与える構造に適用することも可能である。
ステアリングシャフト６は、操舵部材２に連結された第１操舵軸８と、中間軸７に連結された第２操舵軸９とを含む。第１操舵軸８と第２操舵軸９とは、トーションバー１０を介して同一軸線上で相対回転可能に連結されている。
【００１６】
ステアリングシャフト６の周囲に配置された操舵トルク検出手段としてのトルクセンサ１１は、第１操舵軸８および第２操舵軸９の相対回転変位量に基づいて、操舵部材２に入力された操舵トルクＴを検出する。トルクセンサ１１により検出された操舵トルクＴは、制御装置としてのＥＣＵ（Electronic Control Unit ：電子制御ユニット）１２に入力される。また、車速検出手段としての車速センサ１３により検出された車速ＶがＥＣＵ１２に入力される。また、操舵角検出手段としての操舵角センサ５０により検出された操舵角θが、ＥＣＵ１２に入力される。
【００１７】
中間軸７は、ステアリングシャフト６と転舵機構４とを連結している。転舵機構４は、ピニオン軸１４と、転舵軸としてのラック軸１５とを含むラックアンドピニオン機構からなる。ラック軸１５の各端部には、タイロッド１６およびナックルアーム（図示せず）を介して転舵輪３が連結されている。
ピニオン軸１４は、中間軸７に連結されている。ピニオン軸１４は、操舵部材２の操舵に連動して回転するようになっている。ピニオン軸１４の先端（図１では下端）には、ピニオン１７が設けられている。
【００１８】
ラック軸１５は、自動車の左右方向に沿って直線状に延びている。ラック軸１５の軸方向の途中部には、前記ピニオン１７に噛み合うラック１８が形成されている。このピニオン１７およびラック１８によって、ピニオン軸１４の回転がラック軸１５の軸方向移動に変換される。ラック軸１５を軸方向に移動させることで、転舵輪３を転舵することができる。
【００１９】
操舵部材２が操舵（回転）されると、この回転が、ステアリングシャフト６および中間軸７を介して、ピニオン軸１４に伝達される。そして、ピニオン軸１４の回転は、ピニオン１７およびラック１８によって、ラック軸１５の軸方向移動に変換される。これにより、転舵輪３が転舵される。
操舵補助機構５は、操舵補助用の電動モータ１９と、電動モータ１９の出力トルクを転舵機構４に伝達するための伝達機構としてのウォーム減速機２０とを含む。ウォーム減速機２０は、駆動ギヤとしてのウォーム２１と、このウォーム２１と噛み合う被動ギヤとしてのウォームホイール３１とを含む。
【００２０】
図２に示すように、ウォーム減速機２０は、ギヤハウジング２２内に収容されている。電動モータ１９のモータハウジング２３は、ギヤハウジング２２に固定されている。ウォーム２１は、一対の端部２１ａ，２１ｂと、一対の端部２１ａ，２１ｂ間の中間部に設けられた歯２１ｃとを備えている。ウォーム２１の一対の端部２１ａ，２１ｂは、ギヤハウジング２２に保持された対応する軸受２４，２５をそれぞれ介して回転可能に支持されている。
【００２１】
ギヤハウジング２２内において、ウォーム２１とウォームホイール３１との少なくとも噛み合い領域には、潤滑油成分を含むグリース等の潤滑剤（図示せず）が充填されている。ウォーム２１およびウォームホイール３１の歯面間には、潤滑剤が介在している。
ウォームホイール３１は、出力軸９に一体に設けられた金属軸３２の外周に一体回転可能に連結された弾性を有する樹脂コア３３と、外周３５ａに複数の金属歯３４を形成した金属歯形成体３５とを備えている。
【００２２】
ウォーム２１とウォームホイール３１の噛み合い領域Ａにおいて、ウォームホイール３１の金属歯３４は、樹脂コア３３の弾性によって、ウォーム２１に常時予圧されており、ウォーム２１とウォームホイール３１とのバックラッシが常時除去されている。すなわち、噛み合い領域において、ウォーム２１とウォームホイール３１の歯面どうしが、常時、負隙間で嵌合している。
【００２３】
ウォーム２１は、継手２６を介して電動モータ１９の回転軸２７に同軸上にトルク伝達可能に連結されている。ウォーム２１は、電動モータ１９によって回転駆動される。ウォームホイール３１は、ステアリングシャフト６の出力軸９に一体回転可能に連結されている。
電動モータ１９がウォーム２１を回転駆動すると、ウォーム２１によってウォームホイール３１が回転駆動され、ウォームホイール３１およびステアリングシャフト６の第２操舵軸９が一体回転する。そして、ステアリングシャフト６の第２操舵軸９の回転は、中間軸７を介してピニオン軸１４に伝達される。ピニオン軸１４の回転は、ラック軸１５の軸方向移動に変換される。これにより、転舵輪３が転舵される。すなわち、電動モータ１９によってウォーム２１を回転駆動することで、転舵輪３が転舵されるように構成されている。
【００２４】
電動モータ１９は、例えば三相ブラシレスモータからなり、制御装置としてのＥＣＵ１２によって駆動制御される。ＥＣＵ１２は、トルクセンサ１１からのトルク検出結果、車速センサ１３からの車速検出結果等に基づいて電動モータ１９を制御する。
図３はウォームホイール３１の部分断面正面図であり、図４は軸方向に沿って切断されたウォームホイール３１の断面図である。また、図５はウォームホイール３１の概略斜視図である。
【００２５】
図３を参照して、前述したように、ウォームホイール３１は、金属軸３２の外周３２ａに一体回転可能に連結された環状の樹脂コア３３と、樹脂コア３３の外周３３ａに一体回転可能に連結され、外周に複数の金属歯３４を周方向Ｘ１に並べて形成した金属歯形成体３５とを備えている。また、樹脂コア３３の弾性によって、ウォームホイール３１の金属歯３４が、樹脂コア３３の弾性によって、ウォーム２１に常時予圧されている。
【００２６】
樹脂コア３３は、金属軸３２および金属歯形成体３５をインサートしての樹脂成形によって金属軸３２および金属歯形成体３５に固定されている。
樹脂コア３３は、金属軸３２の外周３２ａと一体回転可能に連結されたボス３６と、図４に示すように、ボス３６の外周３６ａの軸方向Ｚ１の中間部から径方向Ｙ１の外方へ延び、径方向Ｙ１の外方に進むにしたがって肉薄になる円盤状のリム３７と、リム３７の両側面３７ａ，３７ｂに設けられ放射状に延びる複数のリブ３８とを備えている。
【００２７】
金属軸３２の外周３２ａには、複数の凸部３９が設けられ、これらの凸部３９は、金属軸３２の周方向Ｘ１に等間隔離隔して配置されている。金属軸３２の軸方向Ｚ１から見て、凸部３９は、例えば花弁形状をなす凸湾曲部により構成されている。樹脂コア３３の内周３３ｂ（ボス３６の内周に相当）には、金属軸３２の各凸部３９が嵌合する凹部４０が、周方向Ｘ１に離隔して設けられている。
【００２８】
図４および図５に示すように、樹脂コア３３の内周３３ｂ（ボス３６の内周に相当）の軸方向Ｚ１の中央部に、径方向Ｙ１の内方に突出する環状リブ４１が形成されている。周方向Ｘ１に並ぶ凹部４０は、環状リブ４１を挟んだ両側に配置されている。
図４に示すように、金属軸３２の外周３２ａには、環状リブ４１が嵌合する環状凹部４２が設けられている。環状リブ４１と環状凹部４２との嵌合により、金属軸３２と樹脂コア３３との軸方向Ｚ１の相対移動が規制されている。
【００２９】
図３および図４に示すように、金属歯形成体３５の内周３５ｂには、複数の結合歯４３が周方向Ｘ１に等間隔に設けられている。各結合歯４３は、樹脂コア３３の外周３３ａ（リム３７の外周に相当）にインサート成形により結合されている。
図４に示すように、結合歯４３は、金属歯形成体３５の軸方向Ｚ１の中央部に設けられている。結合歯４３の一対の側面４３ａ，４３ｂは径方向Ｙ１に対して互いに逆向きに傾斜しており、一対の側面４３ａ，４３ｂ間の幅が径方向Ｙ１の内方に向かうにしたがって拡がるようになっている。
【００３０】
図３および図４に示すように、樹脂コア３３のリム３７の一対の側面３７ａ，３７ｂのそれぞれには、放射状に配列された複数の凹溝４４が形成され、周方向Ｘ１に隣接する凹溝４４間に、放射状に延びる前記のリブ３８が設けられている。
次いで、図６は電動パワーステアリング装置１における制御装置であるＥＣＵ１２の機能的構成を示すブロック図である。ＥＣＵ１２は、マイクロコンピュータ（以下「マイコン」と略記する）６０と、マイコン６０から出力される指令値Ｄに応じたデューティ比のパルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）を生成するＰＷＭ信号生成回路６１と、ＰＷＭ信号のデューティ比に応じた電圧を電動モータ１９に印加するモータ駆動回路６２と、電動モータ１９に流れる電流を検出する電流検出部６３とにより構成されている。
【００３１】
マイコン６０は、その内部のメモリに格納された所定のプログラムを実行することにより、目標電流値設定部６４と減算器６５とフィードバック制御演算部（以下「ＦＢ制御演算部」と略記する）６６とからなるモータ制御部として機能する。
目標電流値設定部６４は、目標電流値Ｉt を設定する。この目標電流値設定部６４の詳細な構成および動作については後述する。
【００３２】
減算器６５は、目標電流値設定部６４から出力される目標電流値Ｉt と電流検出部６３から出力される電動モータ１９の電流検出値Ｉs との偏差（Ｉt −Ｉs ）を算出する。また、ＦＢ制御演算部６６は、この偏差（Ｉt −Ｉs ）に基づく比例積分制御演算によって、ＰＷＭ信号生成回路６１に与えるべきフィードバック制御のための前記指令値Ｄを生成する。
【００３３】
ＰＷＭ信号生成回路６１は、指令値Ｄに応じたデューティ比のパルス信号、すなわち指令値Ｄに応じてパルス幅の変化するＰＷＭ信号を生成する。モータ駆動回路６２は、典型的にはバッテリ８の電源ラインと接地ラインとの間に接続される４個の電力用の電界効果型トランジスタ（ＦＥＴ）からなるブリッジ回路であって、ＰＷＭ信号のパルス幅（デューティ比）に応じた電圧を電動モータ１９に印加する。電動モータ１９は、その電圧印加によって流れる電流に応じた大きさおよび方向のトルクを発生する。
【００３４】
このように、目標電流値Ｉt を受け取る減算器６５、ＦＢ制御演算部６６、ＰＷＭ信号生成回路６１、モータ駆動回路６２、およびモータ電流の検出値Ｉs を減算器６５へ出力する電流検出部６３は、電動モータ１９に対するフィードバック制御を行うモータ制御部を構成する。
目標電流値設定部６４は、基本アシスト電流値設定部６７と、操舵状態検出部６８と、補償電流値設定部としての戻し制御部６９と、目標電流値算出部としての加算器７０とを備えている。
【００３５】
基本アシスト電流値設定部６７は、トルクセンサ１１から入力した操舵トルクＴと、車速センサ１３から入力した車速Ｖとに基づいて、基本アシスト電流値Ｉb を設定する。図７に示す基本アシスト電流値テーブルを参照して、基本アシスト電流値Ｉb は、操舵トルクＴの絶対値が大きいほど、その絶対値が大きくなる。また、車速Ｖが大きいほど、その絶対値が小さくなる。
【００３６】
操舵状態検出部６８は操舵角センサ５０から入力した操舵角θとトルクセンサ１１から入力した操舵トルクＴとに基づいて、操舵部材２が舵回転位置から中立位置に戻る方向に動いているハンドル戻り状態にあるか否かを検出し、ハンドル戻り状態の検出に応じて戻し制御部６９に信号を出力する。
すなわち、操舵状態検出部６８は、操舵角センサ５０により検出された操舵角θに基づいて、操舵部材２の回転方向（操舵方向）を検出する。具体的には、前回の処理ときに入力した回転角に対する今回の処理時に入力した操舵角の差分を演算し、操舵部材２の回転方向が左方向か右方向かを演算する。
【００３７】
また、操舵状態検出部６８は、トルクセンサ１１により検出された操舵トルクＴに基づいて、操舵トルクの方向を検出する。具体的には、前回の処理ときに入力した操舵トルクに対する今回の処理時に入力した操舵トルクの差分を演算し、操舵トルクの方向が左方向か右方向かを検出する。操舵状態検出部６８は、操舵部材２の回転方向と操舵トルクの方向とが逆方向であるときに、ハンドル戻り状態を検出する。すなわち、操舵角θに基づいて右転舵が検出されたときに、操舵トルクＴの方向が左方向であれば、ハンドル戻り状態である。また、操舵角θに基づいて左転舵が検出されたときに、操舵トルクＴの方向が右方向であれば、ハンドル戻り状態である。
【００３８】
補償電流値設定部としての戻し制御部６９は、操舵状態検出部６８からの信号の入力に応じて、操舵部材２を中立位置に戻すように作用する戻し制御電流値Ｉr （補償電流値）を出力する。
目標電流値算出部として機能する加算器７０は、基本アシスト電流値設定部６７から出力される基本アシスト電流値Ｉb と戻し制御部６９から出力される戻し制御電流値Ｉr （補償電流値）との加算値（Ｉb ＋Ｉr ）である目標電流値Ｉt を算出する。
【００３９】
図８を参照して、戻し制御部６９は、図９に示す特性マップを用いて、戻し制御電流値Ｉr の基本成分となる基本戻し制御電流値Ｉrbを操舵角θに基づいて演算する基本戻し制御電流値演算部７１と、図１０に示す特性マップを用いて車速Ｖに基づく車速ゲインＫv を演算する車速ゲイン演算部７２と、乗算器７３とを備えている。
乗算器７３は、基本戻し制御電流値演算部７１から入力した基本戻し制御電流値Ｉrbと、車速ゲイン演算部７２から入力した車速ゲインＫv とを乗算し、乗算値（Ｉrb・Ｋv ）である戻し制御電流値Ｉr を加算器７０へ出力する。
【００４０】
図９の特性マップに示すように、基本戻し制御電流値Ｉrbは、中舵角時において最も大きく設定される。大舵角時では、セルフアライニングトルクが大きくなるので、操舵角θの絶対値｜θ｜が大きいほど、基本戻し制御電流値Ｉrbが小さくなるように設定される。また、小舵角時では、操舵角θの絶対値｜θ｜が小さくなるほど、基本戻し制御電流値Ｉrbが小さくなるように設定される。すなわち、電動モータ１９のイナーシャによるオーバーシュートを抑制するために、操舵中立位置付近では、基本戻し制御電流値Ｉrbが小さく設定されている。
【００４１】
また、車速Ｖが大きくなるほど、セルフアライニングトルクが大きくなるので、車速ゲイン演算部７２は、図１０に示すように、車速Ｖが大きくなるほど、車速ゲインＧv を小さく設定する。ただし、停車時（Ｖ＝０）の車速ゲインＧvbはゼロに設定される。
本実施形態のウォーム減速機２０によれば、ウォームホイール３１の樹脂コア３３が、ボス３６の軸方向Ｚ１の中間部から径方向Ｙ１の外方へ進むにしたがって肉薄になる円盤状のリム３７を有し、そのリム３７の両側面３７ａ，３７ｂに放射状のリブ３８を設けている。したがって、樹脂コア３３は、径方向Ｙ１には所定の変形強度を維持しつつ、周方向Ｘ１には弾性変形し易くなる。樹脂コア３３の弾性変形によって、ウォームホイール３１の周方向Ｘ１の振動を減衰させて、歯打ち音の発生を抑制することができる。
【００４２】
その結果、従来の複雑な構造のバックラッシ除去機構を用いることなく、安価にウォーム減速機２０の歯打ち音を低減することができる。ひいては、複雑な構造のバックラッシ除去機構を設けることなく、安価で静粛な電動パワーステアリング装置１を実現することができる。
具体的には、ウォームホイール３１の金属歯３４を樹脂コア３３の弾性によってウォーム３１に常時予圧することにより、別途にバックラッシ除去機構を設けることなく、ウォーム２１とウォームホイール３１のバックラッシを確実に除去することができる。また、バックラッシが除去されていても、樹脂コア３３を弾性変形させつつ、ウォームホイール３１をスムーズに回転させることができる。
【００４３】
ウォーム２１とウォームホイール３１とにバックラッシがないことによって仮にウォーム減速機２０の回転抵抗が増大している場合であっても、ハンドル戻りのときに、中立位置へ戻る方向へ与えるアシストトルクを調整することにより、適正なハンドル戻り特性を確保することができる。
また、本発明のウォーム減速機を、電動パワーステアリング装置以外の他の装置に備えられるウォーム減速機に適用してもよい。特に、車両のうち、静粛性を要求されるウォーム減速機に本発明を適用することが好ましい。
【００４４】
前記実施形態では、操舵角θと操舵トルクＴに基づいて、操舵状態（ハンドル戻り状態）を検出したが、これに代えて、操舵トルクＴと操舵トルクＴの導関数とに基づいて、操舵状態を検出してもよい。すなわち、操舵トルクＴが正（右転舵）のときに操舵トルクＴの導関数が負のときは、戻り状態であり、また、操舵トルクＴが負（左転舵）のときに操舵トルクＴの導関数が正のときは、戻り状態である。
【００４５】
また、図示していないが、戻し制御部６９が、操舵トルクＴに基づくトルクゲインを演算して乗算器７３に出力するトルクゲイン演算部を備えていてもよいし、操舵角θを微分して得られた操舵速度に基づく操舵速度ゲインを演算して乗算器７３に出力する操舵速度ゲイン演算部を備えていてもよい。その他、本発明の請求項記載の範囲内で種々の変更を施すことができる。
【符号の説明】
【００４６】
１…電動パワーステアリング装置、２…操舵部材、４転舵機構、５…操舵補助機構、６…ステアリングシャフト、９…第２操舵軸、１１…トルクセンサ（操舵トルク検出手段）、１２…ＥＣＵ（制御装置）、１３…車速センサ（車速検出手段）、１９…電動モータ、２０…ウォーム減速機、２１…ウォーム、２２…ギヤハウジング、３１…ウォームホイール、３２…金属軸、３３…樹脂コア、３３ａ…（樹脂コアの）外周、３４…金属歯、３５…金属歯形成体、３５ａ…（金属歯形成体の）外周、３６…ボス、３７…リム、３７ａ，３７ｂ…（リムの）側面、３８…リブ、３９…凸部、４０…凹部、４１…環状リブ、４２…環状凹部、４３…結合歯、４４…凹溝、５０…操舵角センサ（操舵角検出手段）、６４…目標電流値設定部、６７…基本アシスト電流値設定部、６８…操舵状態検出部、６９…戻し制御部（補償電流値設定部）、７０…加算器（目標電流値算出部）、８０…モータ制御部、Ａ…噛み合い領域、θ…操舵角、Ｄ…指令値、Ｉb …基本アシスト電流値、Ｉr …戻し制御電流値（補償電流値）、Ｉt …目標電流値、Ｘ１…周方向、Ｙ１…径方向、Ｚ１…軸方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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