(57)【要約】【課題】簡素な構成で簡易的に道案内することを可能にする、或いは、道案内の内容充実を図る。【解決手段】車両周辺の映像を撮影するカメラ２１、およびその画像データを記憶する記憶装置２２を有するドライブレコーダ２０と、ドライブレコーダ２０で記憶した画像データを表示する表示装置１０と、車両が出発地から目的地に到着するまでの往路の主要箇所で映像を撮影して記憶するようにドライブレコーダ２０の作動を制御する往路制御手段（表示制御装置４０）と、往路制御手段により記憶された画像データの映像を帰路走行時に表示させる帰路制御手段（表示制御装置４０）と、を備える。要するに、出発地から目的地に到着するまでの往路の主要箇所で撮影した映像を、目的地から出発地へ向けて帰路走行する際に表示させる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺の映像を撮影するカメラ（２１）と、
前記カメラで撮影した映像の画像データを記憶する記憶装置（２２）と、
前記記憶装置に記憶された前記画像データに基づき、前記映像を表示する表示装置（１０）と、
前記車両が出発地から目的地に到着するまでの往路の主要箇所で、前記映像を撮影して記憶するように前記カメラおよび前記記憶装置の作動を制御する往路制御手段（４０、Ｓ１３）と、
前記目的地からの帰路における前記主要箇所で、前記往路制御手段により記憶された前記画像データの映像を前記表示装置に表示させる帰路制御手段（４０、Ｓ２３）と、
を備えることを特徴とするナビゲート装置。
【請求項２】
前記往路制御手段は、複数の前記主要箇所で前記映像を順次撮影して記憶させていき、
前記帰路制御手段は、往路で撮影した順番とは逆の順番で、複数の前記映像を帰路走行中に順次表示させることを特徴とする請求項１に記載のナビゲート装置。
【請求項３】
前記往路制御手段（４０、Ｓ１５）は、撮影時点での走行距離情報を前記画像データと関連付けて記憶させ、
前記帰路制御手段（４０、Ｓ２１）は、前記目的地からの走行距離および前記走行距離情報に基づき、前記画像データの映像を表示させるタイミングを制御することを特徴とする請求項２に記載のナビゲート装置。
【請求項４】
前記帰路制御手段は、前記主要箇所に対応する走行距離よりも所定距離だけ短い地点で、前記主要箇所に対応する映像の表示を開始させることを特徴とする請求項３に記載のナビゲート装置。
【請求項５】
現時点での車速が速いほど前記所定距離を長く設定することを特徴とする請求項４に記載のナビゲート装置。
【請求項６】
前記車両が交差点を右左折したことを検知する右左折検知手段（Ｓ１１、Ｓ１２）を備え、
前記往路制御手段は、前記右左折検知手段により検知された箇所を、前記主要箇所とみなすことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載のナビゲート装置。
【請求項７】
車両乗員により操作される撮影用手動スイッチ（４４）を備え、
前記撮影用手動スイッチが操作された場合には、その操作時点で前記カメラによる撮影と前記記憶装置への記憶を実施させることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１つに記載のナビゲート装置。
【請求項８】
車両乗員により操作される表示用手動スイッチ（４５）を備え、
前記表示用手動スイッチが操作された場合には、その操作時点で、前記画像データの映像を前記表示装置に表示させる、或いは表示させている前記画像データを別の画像データに切替えて表示させることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１つに記載のナビゲート装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両走行の道案内をするナビゲート装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のナビゲート装置では、ＧＰＳ（Global Positioning System：全地球測位システム）で測位した自車両の現在位置や目的地までの移動ルート等を、電子化された地図データ上に重ね合わせて表示させるのが一般的である（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１４８０５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来のナビゲート装置はＧＰＳアンテナや地図データ等を必要とするのに対し、簡素な構成で簡易的に道案内するナビゲート装置のニーズもある。また、ＧＰＳアンテナや地図データ等を備えたナビゲート装置においても、道案内の内容をさらに充実させることが望ましい。
【０００５】
本発明は、上記問題を鑑みてなされたもので、その目的は、簡素な構成で簡易的に道案内するナビゲート装置、或いは、道案内の内容充実を図ったナビゲート装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成する発明は以下の点を特徴とする。すなわち、車両周辺の映像を撮影するカメラと、前記カメラで撮影した映像の画像データを記憶する記憶装置と、前記記憶装置に記憶された前記画像データに基づき、前記映像を表示する表示装置と、前記車両が出発地から目的地に到着するまでの往路の主要箇所で、前記映像を撮影して記憶するように前記カメラおよび前記記憶装置の作動を制御する往路制御手段と、前記目的地からの帰路における前記主要箇所で、前記往路制御手段により記憶された前記画像データの映像を前記表示装置に表示させる帰路制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
上記発明では要するに、出発地から目的地に到着するまでの往路の主要箇所で撮影した映像を、目的地から出発地へ向けて帰路走行する際に表示させる。そのため、帰路走行中に表示映像を確認することで、例えば右折または左折するべき交差点の箇所を間違えたり、分岐路で選択するべき道を間違えたりしないように、表示映像を道案内として利用することができる。
【０００８】
よって、例えばＧＰＳアンテナや地図データ等を必須としない簡素な構成で、簡易的に道案内するナビゲート装置を実現できる（第１実施形態参照）。或いは、ＧＰＳで測位した自車両の現在位置や目的地までの移動ルート等の情報を地図データ上に表示させることに加え、往路の主要箇所で撮影した映像を帰路走行時に表示させることで、道案内の内容充実を図ったナビゲート装置を実現できる（第２実施形態参照）。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第１実施形態にかかるナビゲート装置の、車両搭載位置を示す図。
【図２】図中の実線は第１実施形態の構成を示し、一点鎖線は第２実施形態で追加される構成を示す。
【図３】往路ルートの一態様を示す走行経路図。
【図４】図３の往路ルートの場合における走行距離情報を示す図。
【図５】帰路ルートの一態様を示す走行経路図。
【図６】図４の帰路ルートの場合における表示区間を示す図。
【図７】第１実施形態にかかる往路制御の手順を示すフローチャート。
【図８】第１実施形態にかかる帰路制御の手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明にかかるナビゲート装置の各実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００１１】
（第１実施形態）
図１に示すように、車両Ｖの室内のうち運転者が視認できる位置には、表示装置１０が設置されている。また、室内のうちフロントウインドシールドＦＷの近傍箇所には、ドライブレコーダ２０が設置されている。ドライブレコーダ２０は、車両前方の映像を撮影するカメラ２１と、カメラ２１で撮影した映像の画像データを記憶する記憶装置２２とを備えて構成されている。記憶装置２２の具体例としては、周知のハードディスクやメモリ等が用いられる。
【００１２】
また、室内のインストルメントパネルＩＰには、ユーザにより操作される各種スイッチを有する操作パネル３０が設置されている。操作パネル３０のスイッチは、図示しないオーディオ機器やテレビ、空調装置等の各種車載機器の作動内容を設定するためのものである。
【００１３】
図２に示す表示制御装置４０は、操作パネル３０による操作内容や、車載機器の作動状態、テレビの映像等を表示装置１０に表示させるよう、表示装置１０の作動を制御してその表示内容を制御する。さらに表示制御装置４０は、ドライブレコーダ２０の操作内容に基づき、ドライブレコーダ２０で撮影した映像を表示装置１０に表示させる機能をも有する。つまり、ドライブレコーダ２０の再生装置として表示装置１０を機能させる。
【００１４】
さらに表示制御装置４０（往路制御手段、帰路制御手段）は、以下に説明する往路制御および帰路制御により、ドライブレコーダ２０および表示装置１０の作動を制御する。すなわち、往路制御では、出発地から目的地に到着するまでの往路の主要箇所でドライブレコーダ２０を作動させて、車両前方の映像を撮影して記憶させる。そして帰路制御では、目的地から出発地へ戻る帰路走行時に、往路走行時に記憶した映像を主要箇所で表示させる。
【００１５】
図３および図４を用いて往路制御の詳細を説明すると、例えば、図３に示す往路ルートで車両Ｖを走行させる場合、出発地から目的地までに右折または左折した交差点Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｅ（主要箇所）で、ドライブレコーダ２０を作動させて映像撮影および画像データ記憶を実施する。
【００１６】
具体的には、ユーザが方向指示器４１を操作して右左折ランプを点灯させているときや、ユーザによるハンドル操作が所定角度（例えば３０度）以上であることを舵角センサ４２が検出しているときに、上述の如くドライブレコーダ２０を作動させる。したがって、例えば交差点Ａでの画像データには建物Ａ１、Ａ２の映像が含まれることとなる。同様に、交差点Ｂ、Ｃ、Ｅでの画像データには、建物Ｂ１、Ｂ２、Ｃ１、Ｃ２、Ｅ１、Ｅ２の映像が含まれる。
【００１７】
また、右左折していない場合であっても、ユーザが撮影用手動スイッチ４４をオン操作した場合には、ドライブレコーダ２０を作動させて映像撮影および画像データ記憶を実施する。したがって、走行の目印となる建物Ｄ１や標識Ｄ２が在る主要箇所Ｄで、ユーザが撮影用手動スイッチ４４をオン操作すれば、主要箇所Ｄでの画像データには建物Ｄ１や標識Ｄ２の映像が含まれる。なお、図３の例では、交差点Ａ→交差点Ｂ→交差点Ｃ→主要箇所Ｄ→交差点Ｅの順に撮影されることとなる。
【００１８】
さらに往路制御では、撮影時点での走行距離情報を、その撮影による画像データと関連付けて記憶装置２２に記憶させる。図４に示す例では、出発地から該当する主要箇所までの走行距離を、走行距離情報Ｌａ、Ｌｂ、Ｌｃ、Ｌｄ、Ｌｅとしている。また、出発地から目的地までの総走行距離Ｌｘも記憶させる。具体的には、ユーザが出発地設定スイッチ４６をオン操作した時点を出発地として設定し、ユーザが目的地設定スイッチ４７をオン操作した時点を出発地として設定する。そして、出発地から右左折が検出されるまでの走行距離Ｌａ、Ｌｂ、Ｌｃ、Ｌｅ、或いは、出発地から撮影用手動スイッチ４４がオン操作されるまでの走行距離Ｌｄを、走行距離情報として記憶する。
【００１９】
次に、図５および図６を用いて帰路制御の詳細を説明する。図３の往路ルートと同じルートを辿って、図５に示す帰路ルートで車両Ｖを走行させる場合、各々の主要箇所Ａ〜Ｅから所定距離だけ手前の地点までの領域を表示区間Ｗａ、Ｗｂ、Ｗｃ、Ｗｄ、Ｗｅとして設定する（図６参照）。そして、車両Ｖが表示区間Ｗａ〜Ｗｅを走行しているときには、その表示区間Ｗａ〜Ｗｅに対応する主要箇所Ａ〜Ｅの画像データを、表示装置１０に表示する。
【００２０】
車両Ｖが表示区間Ｗａ〜Ｗｅを走行しているか否かは、帰路ルートにおける目的地からの現時点での走行距離、往路制御にて記憶しておいた走行距離情報Ｌａ〜Ｌｅおよび総走行距離Ｌｘに基づき判定する。例えば図４の場合、帰路ルートにおける目的地から交差点Ｅまでの距離は、交差点Ｅに対応する走行距離情報Ｌｅおよび総走行距離Ｌｘから算出される（Ｌｘ−Ｌｅ＝１ｋｍ）。よって、交差点Ｅから所定距離（例えば０．５ｋｍ）だけ手前の地点（１ｋｍ−０．５ｋｍ＝０．５ｋｍ）から交差点Ｅの地点（１ｋｍ）までを、交差点Ｅに対応する表示区間Ｗｅとして設定する。
【００２１】
そして、現時点における目的地からの走行距離が表示区間Ｗｅ（０．５ｋｍ〜１ｋｍ）の範囲内に在れば、その期間中は交差点Ｅに対応する画像データの映像を表示させる。これにより、交差点Ｅより０．５ｋｍ手前の地点に進入した時点から、交差点Ｅに到達するまでの期間、建物Ｅ１、Ｅ２の映像が含まれた画像データが表示される。そのため、運転者は、表示装置１０に表示された建物Ｅ１、Ｅ２を目印として交差点Ｅを右折することが促される。つまり、右折すべき交差点Ｅが簡易的に案内される。
【００２２】
なお、図５の例では、交差点Ｅ→主要箇所Ｄ→交差点Ｃ→交差点Ｂ→交差点Ａの順に表示されることとなる。つまり帰路制御では、往路制御にて撮影された順番とは逆の順番で画像データを表示させていく。
【００２３】
また、表示区間Ｗａ〜Ｗｅを走行していない場合であっても、ユーザが表示用手動スイッチ４５をオン操作した場合には、次に表示させる予定の画像データを先行して表示させる。或いは、表示区間Ｗａ〜Ｗｅを走行して画像データを表示させている最中に表示用手動スイッチ４５がオン操作された場合には、別の画像データに切替えて表示させる。
【００２４】
図７に示す往路制御の処理は、表示制御装置４０が有するマイクロコンピュータにより所定周期で繰り返し実施される。また、出発地設定スイッチ４６がオン操作されてから目的地設定スイッチ４７がオン操作されるまでの期間に実施される。
【００２５】
先ず、図７のステップＳ１０において、撮影用手動スイッチ４４がオン操作されて手動撮影が要求されているか否かを判定する。オン操作されていなければ、続くステップＳ１１、Ｓ１２（右左折検知手段）において、右左折走行の有無を検知する。具体的には、方向指示器４１が作動中であり（Ｓ１１：ＹＥＳ）、かつ、ハンドル舵角が３０度以上である場合に（Ｓ１２：ＹＥＳ）、右左折していると判定する。なお、これらの条件の一方が成立していれば右左折していると判定してもよい。
【００２６】
このように右左折が検知された場合、或いは、ステップＳ１０にて手動撮影が要求されていると判定された場合には、ステップＳ１３（往路制御手段）において、ドライブレコーダ２０を作動させて車両前方の映像を撮影し、撮影した画像データを記憶する。続くステップＳ１４では、ステップＳ１３による撮影時点での走行距離（走行距離情報）を取得する。続くステップＳ１５（往路制御手段）では、ステップＳ１４で取得した走行距離情報と関連付けて、ステップＳ１３で記憶させた画像データを記憶装置２２に記憶させる。
【００２７】
図８に示す帰路制御の処理は、表示制御装置４０が有するマイクロコンピュータにより所定周期で繰り返し実施される。また、目的地設定スイッチ４７がオン操作されてから、走行距離が総走行距離Ｌｘに達して出発地に到着するまでの期間に実施される。
【００２８】
先ず、図８のステップＳ２０において、表示用手動スイッチ４５がオン操作されて手動表示が要求されているか否かを判定する。オン操作されていなければ、続くステップＳ２１（帰路制御手段）において、帰路ルートにおける目的地からの現時点での走行距離が、主要箇所の表示区間Ｗａ〜Ｗｅ内に在るか否かを判定する。表示区間Ｗａ〜Ｗｅ内に在ると判定されれば（Ｓ２１：ＹＥＳ）、車両Ｖが停止していないことを条件として（Ｓ２２：ＹＥＳ）ステップＳ２３（帰路制御手段）に進み、現時点での表示区間に対応する主要箇所の画像データを表示装置１０に表示させる。
【００２９】
以上により、上記構成を備える本実施形態によれば、以下に列挙する効果が発揮される。
【００３０】
・往路走行時に撮影した主要箇所での映像を帰路走行時に表示させるので、帰路走行する際の目印となる映像を、運転者に対して表示して道案内することができる。よって、ＧＰＳアンテナや地図データを必須としない簡素な構成で、簡易的に道案内するナビゲート装置を実現できる。
【００３１】
・複数の主要箇所で映像を順次撮影して記憶させていった場合には、往路制御にて撮影された順番とは逆の順番で、帰路制御にて画像データを表示させていく。そのため、帰路走行時に現れる主要箇所の順番で画像データが表示されるようになるので、画像データを有用な順番で表示させることができる。
【００３２】
・撮影時点での走行距離情報を画像データと関連付けて記憶させ、目的地からの走行距離および走行距離情報に基づき、画像データの映像を表示させるタイミングを制御する。そのため、主要箇所に対応する画像データを好適なタイミングで表示させることを、簡素な構成で容易に実現できる。
【００３３】
・帰路走行時において、主要箇所Ａ〜Ｅに対応する走行距離よりも所定距離（図６の例では０．５ｋｍ）だけ短い地点で、主要箇所Ａ〜Ｅに対応する映像の表示を開始させる。そのため、帰路走行時において主要箇所Ａ〜Ｅに到達する前に、主要箇所Ａ〜Ｅに存在する建物Ａ１〜Ｅ２等の目印を表示させるので、運転者は主要箇所Ａ〜Ｅに到達する前に目印を把握できるようになる。よって、例えば、右左折するべき交差点（主要箇所）を見過ごして直進してしまう等、帰路ルートから外れて運転することを抑制できる。
【００３４】
・車両が交差点を右左折したことを検知する右左折検知手段（ステップＳ１１、Ｓ１２による判定処理）を備え、右左折が検知された箇所を主要箇所Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｅとみなして往路制御を実施する。そのため、右左折時に自動で映像が撮影されて記憶されるので、往路走行時に手動で映像を撮影する手間を軽減できる。
【００３５】
・車両乗員により操作される撮影用手動スイッチ４４を備え、そのスイッチ４４が操作された場合には、その操作時点でカメラ２１による撮影と記憶装置２２への記憶を実施させる。そのため、ユーザの任意の地点を主要箇所として設定して撮影できる。よって、例えば右左折時以外の時にであっても、撮影用手動スイッチ４４を操作すれば目印となる建物等を撮影できるようになるので、道案内の内容充実を向上できる。
【００３６】
・車両乗員により操作される表示用手動スイッチ４５を備え、そのスイッチ４５が操作された場合には、その操作時点で、画像データの映像を表示装置１０に表示させる、或いは表示させている画像データを別の画像データに切替えて表示させる。そのため、ユーザの所望するタイミングで主要箇所に対応する映像を表示でき、或いはユーザの所望する映像に切替えて表示できるので、道案内の内容充実を向上できる。
【００３７】
（第２実施形態）
上記第１実施形態では、ＧＰＳアンテナや地図データを有していない車両において、簡易的に道案内するナビゲート装置を実現するものである。これに対し本実施形態では、図２中の一点鎖線に示すように、電子化された地図データが記憶された記憶装置５１およびＧＰＳアンテナ５０を備えている。そして、ＧＰＳで測位した自車両の現在位置を地図データ上に重ね合わせて表示装置１０に表示（マップ表示）させる。また、第１実施形態と同様の往路制御および帰路制御を実施することで、第１実施形態と同様にして主要箇所Ａ〜Ｅの映像を表示装置１０に表示（映像表示）させる。
【００３８】
以上により、本実施形態によれば、マップ表示に加えて映像表示を実施するので、マップ表示のみを実施する場合に比べて道案内の内容充実を向上できる。なお、表示装置１０にはマップ表示と映像表示の両方を同時に表示させるようにしてもよいし、マップ表示と映像表示を切替えて、いずれか一方を表示させるようにしてもよい。
【００３９】
（他の実施形態）
本発明は上記実施形態の記載内容に限定されず、以下のように変更して実施してもよい。また、各実施形態の特徴的構成をそれぞれ任意に組み合わせるようにしてもよい。
【００４０】
・上記第１実施形態では、主要箇所Ａ〜Ｅから所定距離（例えば０．５ｋｍ）だけ手前の地点までの区間を、表示区間Ｗａ、Ｗｂ、Ｗｃ、Ｗｄ、Ｗｅとして設定している。これに対し、現時点での車速が速いほど、前記所定距離を長く設定するようにしてもよい。これによれば、画像データの表示を開始するタイミングが、高速走行であるほど早いタイミングとなるので、好適なタイミングで表示を開始できる。
【００４１】
・撮影時点での走行距離情報に加え、撮影地点での走行方向情報を画像データと関連付けて記憶させるようにしてもよい。前記走行方向情報の具体例としては、車両Ｖの走行方向が右折、左折、直進のいずれであるかの情報や、ハンドル舵角の情報が挙げられる。そして、帰路制御により該当する主要箇所の映像を表示する際に、前記主要箇所に対応する走行方向情報に基づき、表示または音声で方向案内する。例えば、往路走行時に右折しながら撮影した画像データについては、その画像データを帰路走行時に表示する際に、その主要箇所で左折する旨を案内する。これによれば、道案内の内容充実をより一層向上できる。
【００４２】
・往路制御により主要箇所で映像撮影する際に、１枚だけ撮影してもよいし、複数枚撮影してもよいし、動画撮影してもよい。なお、複数枚撮影した場合や動画撮影した場合には、これらの映像を帰路制御で表示する際には撮影順とは逆の順番で表示させる。
【００４３】
・上記第１実施形態では、走行距離情報Ｌａ〜Ｌｅを出発地からの走行距離として定義いるが、１つ手前の主要箇所からの走行距離を走行距離情報として記憶させてもよい。
【００４４】
・上記第１実施形態では、車両Ｖの前方をカメラ２１で撮影しているが、本発明は車両前方の映像に限られるものではなく、例えば、車両Ｖの後方をカメラ２１で撮影し、車両後方の映像を帰路走行時に表示させる等、車両周辺の映像であればよい。
【符号の説明】
【００４５】
１０…表示装置、２１…カメラ、２２…記憶装置、４０…表示制御装置（往路制御手段、帰路制御手段）、４４…撮影用手動スイッチ、４５…表示用手動スイッチ、Ｓ１１、Ｓ１２…右左折検知手段、Ｓ１３、Ｓ１５…往路制御手段、Ｓ２１、Ｓ２３…帰路制御手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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