(57)【要約】【課題】路面上に表示される範囲を危険領域と一致させて、車両の正確な挙動を伝達する。【解決手段】車両の挙動伝達装置は、車両１０に搭載されて照射角を変更しながら車両の周辺の路面上にレーザ光を照射可能なレーザユニット２１，２２と、車両の挙動に対応する危険領域をレーザ光により路面上に表示するようレーザユニットを制御するコントローラ１７とを備える。ステアリングの操作角度に応じた車両の通過範囲をリアルタイムで演算する演算手段１７ａが設けられ、コントローラ１７は、演算手段により得られた車両の通過範囲を危険領域として路面上に表示するようレーザユニットを制御する。路面上に照射されたレーザ光を撮影可能なカメラ１８〜２０が設けられ、演算手段１７ａにより導き出された車両の通過範囲とカメラが撮影したレーザ光のズレを検出するズレ検出手段１７ｂが設けられ、そのズレがゼロになるようにレーザ光の照射角を補正する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両(10)に搭載されて照射角を変更しながら前記車両(10)の周辺の路面(16)上にレーザ光を照射可能なレーザユニット(21,22)と、前記車両(10)に対する運転操作に基づき、前記運転操作によって生じる前記車両(10)の挙動に対応する危険領域をレーザ光により前記路面(16)上に表示するよう前記レーザユニット(21,22)を制御するコントローラ(17)とを備えた車両の挙動伝達装置において、
ステアリングの操作角度に応じた前記車両(10)の通過範囲をリアルタイムで演算する演算手段(17a)が設けられ、
前記コントローラ(17)は、前記演算手段(17a)により得られた前記車両(10)の通過範囲を前記危険領域として路面(16)上に表示するよう前記レーザユニット(21,22)を制御する
ことを特徴とする車両の挙動伝達装置。
【請求項２】
車両(10)がエンジンと共に電動モータにより走行可能に構成され、電動モータによる走行時にコントローラ(17)がレーザユニット(21,22)を制御するように構成された請求項１記載の車両の挙動伝達装置。
【請求項３】
演算手段(17a)は、ステアリングの操作に応じた車両(10)の通過範囲を、車速、降雨、勾配、重量に応じて補正するように構成された請求項１又は２記載の車両の挙動伝達装置。
【請求項４】
路面上に照射されたレーザ光を撮影可能なカメラ(18~20)が車両(10)に設けられ、
演算手段(17a)により導き出された前記車両(10)の通過範囲と前記カメラ(18~20)が撮影したレーザ光のズレを検出するズレ検出手段(17b)が設けられ、
コントローラ(17)は前記ズレ検出手段(17b)が導き出すズレがゼロになるようにレーザ光の照射角を補正する請求項１ないし３いずれか１項に記載の車両の挙動伝達装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、２輪車などの車両や歩行者に対して車両の挙動を伝達し得る車両の挙動伝達装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、トラックなどの大型車両においては、車両旋回時に２輪車の運転者や歩行者などに対して音声や警告灯により警告を行い、自車に対する注意を喚起するようにした警告装置が採用されている。また、このような警告を単に行うばかりではなく、車載カメラなどを利用して２輪車や歩行者などの存在を確認した場合に、上述したような警告を行うようにした警告装置も知られている。しかし、これらの警告装置においては、自車の周辺に位置する２輪車の運転者や歩行者などに自車に対する注意を喚起することはできるものの、自車からどの程度離れれば安全を確保することができるのかについて、２輪車の運転者や歩行者などに知らせることができなかった。
【０００３】
この点を解消するために、車両の周辺の路面上にレーザ光を照射可能なレーザユニットと、そのレーザユニットを制御するコントローラとを備えた車両用警告装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。この警報装置では、車両に対する運転操作によって生じる予め設定された形状の危険領域をレーザ光により路面上に表示することにより、車両の周辺に位置する２輪車などの車両の運転者や歩行者は、車両に対する注意力を喚起するだけでなく、車両からどの程度離れていれば安全であるかを容易に認識することができるとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−８３７７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記従来の車両用警告装置では、予め設定された形状の危険領域をレーザ光により路面上に表示しているけれども、車両の周辺に位置する２輪車などの車両の運転者や歩行者に実際に危険が及ぶ範囲と、その路面上に実際に表示される危険領域とが必ずしも一致しないと言う不具合があった。
【０００６】
具体的に説明すると、図６に示すように、上記従来の車両用警告装置にあっては、例えば、車両１が左折又は右折する場合であれば、その車両１の運転者がウインカスイッチを左折方向又は右折方向に操作する。すると、コントローラはウインカスイッチからの信号を受けて車両１の左側面又は右側面に装着されているレーザユニットを制御し、予め設定された形状の危険領域２をレーザ光により車両の左側又は右側の路面上に表示することになる。けれども、この車両１の側方の路面上に表示される予め設定された危険領域２は、その車両１が実際に左折又は右折する際に走行するであろう範囲であって、車両１前方に向かってその車両１から遠ざかるような略３角形の範囲である。即ち、上記従来の車両用警告装置にあっては、運転者がウインカスイッチを操作することにより、危険領域２とされる略３角形の範囲が車両１の側方の路面上に直ちに表示されることになる。
【０００７】
しかし、ウインカスイッチは、実際に車両１が左折又は右折する３０メートル手前の直進状態において操作されるものであるので、その直進状態であってもそのウインカスイッチの操作とともに略３角形の危険領域２が車両１の側方の路面上に表示されることになる。このため、実際に車両１が左折又は右折する以前に車両１の側方の路面に表示される略３角形の危険領域２は、実際に車両１が走行しないような部分も含まれることになる。よって、上記従来の車両用警告装置にあっては、車両１の周辺に位置する２輪車などの車両の運転者や歩行者に実際に危険が及ぶと思われる範囲と、その路面上に実際に表示される危険領域２とが必ずしも一致しないと言う不具合があった。
【０００８】
本発明の目的は、車両の周辺に位置する２輪車などの車両の運転者や歩行者に実際に危険が及ぶと思われる範囲と、その路面上に実際に表示される危険領域とを一致させて、それらの者に車両の正確な挙動を伝達し得る車両の挙動伝達装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、車両に搭載されて照射角を変更しながら車両の周辺の路面上にレーザ光を照射可能なレーザユニットと、車両に対する運転操作に基づき、運転操作によって生じる車両の挙動に対応する危険領域をレーザ光により路面上に表示するようレーザユニットを制御するコントローラとを備えた車両の挙動伝達装置の改良である。
【００１０】
その特徴ある構成は、ステアリングの操作角度に応じた車両の通過範囲をリアルタイムで演算する演算手段が設けられ、コントローラは、演算手段により得られた車両の通過範囲を危険領域として路面上に表示するようにレーザユニットを制御するところにある。
【００１１】
この車両の挙動伝達装置では、車両が電動モータにより走行可能に構成された場合、電動モータによる走行時にコントローラがレーザユニットを制御（常時点灯）することが好ましい。また、演算手段は、ステアリングの操作に応じた車両の通過範囲を、車速、降雨、勾配、重量に応じて補正することも好ましい。更に、路面上に照射されたレーザ光を投影可能なカメラを車両に設け、演算手段により導き出された車両の通過範囲とカメラの投影結果のズレを検出するズレ検出手段を設け、レーザユニットはズレ検出手段が導き出すズレがゼロになるようにレーザ光の照射角を補正することが更に好ましい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の車両の挙動伝達装置では、車両の挙動に対応する危険領域をレーザ光により路面上に表示するけれども、そのレーザ光により路面に表示される範囲は、演算手段により得られた車両の通過範囲である。即ち、路面に表示される危険領域は、実際にその車両が走行する部分であり、演算手段により得られた車両の通過範囲を危険領域とすることにより、その危険領域は車両の周辺に位置する２輪車などの車両の運転者や歩行者に実際に危険が及ぶと思われる範囲に一致する。よって、本発明では、車両の周辺に位置する２輪車などの車両の運転者や歩行者に実際に危険が及ぶと思われる範囲と、その路面上に実際に表示される危険領域とを一致させて、それらの者に車両の正確な挙動を伝達することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明実施形態の車両の挙動伝達装置のブロック図である。
【図２】その挙動伝達装置を備える車両の側面図である。
【図３】その車両が交差点において旋回する直前の状態を示す上面図である。
【図４】その車両が交差点において旋回途中の状態を示す図３に対応する上面図である。
【図５】その車両の最小回転半径を求める状態を示す概念図である。
【図６】従来の車両用警報装置が表示する危険領域を示す車両の上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
次に、本発明を実施するための最良の形態を図面に基づいて説明する。
【００１５】
図２に示すように、本発明の車両の挙動伝達装置は、車両１０に搭載されて照射角を変更しながらその車両１０の周辺の路面１６上にレーザ光を照射可能なレーザユニット２１，２２を備える。図では、車両であるトラック１０を用い、このトラック１０に第一及び第二レーザユニット２１，２２が搭載される場合を示す。このトラック１０はエンジンと電動モータのいずれか一方又は双方により走行可能な車両であって、第一レーザユニット２１は、このトラック１０のキャブ１１の前部下方における左右にそれぞれ装着される（図２ではその左側のもののみ示す。）。この第一レーザユニット２１は、トラック１０の前方から左右の側方における路面１６上に向けてレーザ光を照射するようにキャブ１１に固定されており、レーザを照射しながら照射角を変更することにより、路面１６上に様々な図形を表示できるようになっている。
【００１６】
また、トラック１０の荷台１２が搭載されるシャシフレーム１３には、その左右の後輪１４の前方となる位置に第二レーザユニット２２がそれぞれ装着される（図２ではその左側のもののみ示す。）。この第二レーザユニット２２も、上記第一レーザユニット２１と同様にトラック１０左右側方周辺の路面１６上に向けてレーザ光を照射するようにシャシフレーム１３に固定されており、レーザを照射しながら照射角を変更することにより、路面１６上に様々な図形を表示できるようになっている。
【００１７】
第一レーザユニット２１がレーザ光を照射可能な領域と第二レーザユニット２２がレーザ光を照射可能な領域とは一部がオーバラップしており、これら第一及び第二レーザユニット２１，２２が協調してレーザ光を路面１６上に照射することにより、単一の図形をトラック１０周辺の路面１６上に表示することが可能に構成される。
【００１８】
そして、本発明の車両の挙動伝達装置は、トラック１０に対する運転操作に基づき、上記レーザユニット２１，２２を制御するコントローラ１７（図１）を備える。このコントローラ１７は、トラック１０に搭載されたマイクロコンピュータであって、図１に、本発明における車両の挙動伝達装置のブロック図を示す。
【００１９】
図１に示すように、上述した各レーザユニット２１，２２を制御するコントローラ１７の制御入力には、ステアリングの操作角度に応じた信号を出力する舵角センサ３１の検出出力が接続され、そのステアリングの操作角度に応じた信号がコントローラ１７に入力されるようになっている。また、このコントローラ１７の制御入力には、トラック１０の右折時又は左折時に操作されるウインカスイッチ３２の制御出力が接続され、右折操作及び左折操作があったときにそれぞれの操作に対応する信号が入力されるようになっている。
【００２０】
また、この車両であるトラック１０には、エンジンと電動モータのいずれか一方又は双方による走行であるか否かを検出する状況センサ３３と、その前照灯を点灯させるライトスイッチ３４と、その走行時の速度を検出する車速センサ３５と、そのトラック１０の勾配角度を検出する勾配センサ３６と、雨滴の滴下の有無及びその量を検出する降雨センサ３７と、荷台１２（図２）に搭載された荷物の積載重量を検出する重量センサ３８が設けられる。これらの各センサ３１〜３８におけるそれぞれの検出出力は、コントローラ１７の制御入力に接続される。そして、コントローラ１７は、状況センサ３３が電動モータのみによる走行であることを検出し、又は前照灯を点灯させるようにライトスイッチ３４が操作されるか、又はウインカスイッチ３２が操作されるか、或いは舵角センサ３１が所定値以上のステアリングの操作角度を検出したときにレーザユニット２１，２２を制御して、レーザ光を路面１６に照射するように構成される。
【００２１】
コントローラ１７には、ステアリングの操作角度に応じた車両であるトラック１０の通過範囲をリアルタイムで演算する演算手段である演算回路１７ａが設けられる。この演算回路１７ａが演算するトラック１０の通過範囲は、そのトラック１０が実際に通過する範囲であって、直進状態ではその全幅又はその全幅より僅かに大きな幅を意味する。また、トラック１０が旋回状態にあっては、少なくともその旋回方向外側における前輪１５が通過する部分と、その旋回方向内側の後輪１４が通過する部分の全てを含む範囲であって、仮にその範囲に立っていたならばトラック１０との干渉を回避不能な範囲である。
【００２２】
この実施の形態における演算回路１７ａは、図５に示すように、トラック１０における最小回転半径Ｒを参考に、そのトラック１０の通過範囲をリアルタイムで演算するものである。ここで、この最小回転半径Ｒの計算式は、ステアリングの操作角度に応じたタイヤ内輪１５の切り角をθ１とし、ステアリングの操作角度に応じたタイヤ外輪１５の切り角をθ２とし、舵取り車輪１５，１５の軸間距離をＴｆとし、前輪１５と後輪１４の軸間距離をＬとするとき、以下の数１で求めることができる。
【００２３】
【数１】
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この数１で求められた最小回転半径Ｒを参考に、演算回路１７ａは内輪側と外輪側の計算を行い、これらを基準に車両であるトラック１０の通過範囲をリアルタイムで演算するように構成される。けれども、この演算回路１７ａは、降雨の有無やその量、及び車両であるトラック１０の車速、勾配、重量に応じて、最小回転半径Ｒを参考に得られた車両の通過範囲を更に補正し、そのトラック１０の走行状況や環境に応じた最適な通過範囲を得るように構成される。
【００２４】
例えば、トラック１０の速度が比較的小さいことを車速センサ３５が検出した場合や、そのトラック１０が登り坂を走行していることを勾配センサ３６が検出した場合や、雨滴の滴下が無いことを降雨センサ３７が検出した場合や、荷台１２に搭載された荷物の積載重量が比較的少ないことを重量センサ３８が検出した場合には、通常より大きな旋回とする理由はない。このため、演算回路１７ａは、最小回転半径Ｒを参考に得られた車両の通過範囲を基に、そのトラック１０の最適な通過範囲を得る。
【００２５】
しかし、トラック１０の速度が比較的高いことを車速センサ３５が検出した場合や、そのトラック１０が下り坂を走行していることを勾配センサ３６が検出した場合や、雨天であって雨滴の滴下量が比較的多いことを降雨センサ３７が検出した場合や、荷台１２に搭載された荷物の積載重量が比較的多いことを重量センサ３８が検出した場合には、その慣性力により比較的大きな旋回となる傾向がある。このことから、演算回路１７ａは、最小回転半径Ｒを参考に得られた車両の通過範囲を若干大きなものに補正してそのトラック１０の走行状況や環境に応じた最適な通過範囲を得るようする。
【００２６】
そして、コントローラ１７は、演算手段である演算回路１７ａにより得られた車両の通過範囲を危険領域として、その危険領域をレーザ光によりトラック１０の周辺の路面１６上に表示するようレーザユニット２１，２２を制御するように構成される。
【００２７】
また、図２に示すように、このトラック１０のキャブ１１の前部上方における左右には、そのトラック１０周囲の路面１６を撮影するカメラ１８がそれぞれ装着される（図２ではその左側のもののみ示す。）。また、トラック１０の荷台１２の中央部及び後部のそれぞれの上部にも、そのトラック１０周囲の路面１６を撮影するカメラ１９，２０が左右にそれぞれ装着される（図２ではその左側のもののみ示す。）。そして、図１に示すように、それらカメラ１８〜２０の撮影映像はコントローラ１７に入力され、コントローラ１７には、演算回路１７ａにより導き出された車両の通過範囲とカメラ１８〜２０が撮影したレーザ光のズレを検出するズレ検出手段であるズレ検出回路１７ｂが設けられる。そしてコントローラ１７は、そのズレ検出回路１７ｂが導き出すズレがゼロになるようにレーザ光の照射角を補正するように構成される。
【００２８】
次に、このように構成された車両の挙動伝達装置の動作を説明する。
【００２９】
まず、トラック１０が交差点において右折又は左折する場合を例に説明する。トラック１０の運転者は、トラック１０を右折又は左折させるのに先立ち、そのトラック１０が交差点に差し掛かる以前にウインカスイッチ３２を操作する。すると、コントローラ１７はウインカスイッチ３２からの信号を受けて、演算回路１７ａによりステアリングの操作角度に応じた車両の通過範囲をリアルタイムで演算する。そして、コントローラ１７は、トラック１０に装着されている第一及び第二レーザユニット２１，２２を制御し、演算手段により得られたトラック１０の通過範囲を危険領域として、その危険領域をトラック１０の周辺の路面上にレーザ光を照射して表示させる。
【００３０】
ここで、車両であるトラック１０が左折又は右折する場合、その運転者は、実際に車両が左折又は右折する交差点の約３０メートル程度手前の直進状態においてウインカスイッチ３２を操作することになる。このため、図３に示すように、そのウインカスイッチ３２が操作された直進状態では、そのトラック１０の側方にそのトラック１０の全幅又はその全幅より僅かに広い幅のところにレーザ光が照射されることになる。このように、ウインカスイッチ３２の左折操作に基づいて危険領域２３，２４の表示を行うことにより、実際にトラック１０が右折又は左折を開始する前に危険領域２３，２４が路面１６上に表示され、トラック１０の周辺に存在する２輪車などの車両の運転者や歩行者は、トラック１０が実際に右折又は左折を開始する前にそのトラック１０が右折又は左折をするであろうことを認識することができる。
【００３１】
その後、そのトラック１０が交差点に入って運転者がステアリングを回転操作すると、そのステアリングの操作角度に応じた車両の通過範囲が危険領域２３，２４として路面上に表示される。トラック１０が左折する場合で説明すると、図４に示すように、ステアリングが左折方向に回転操作された場合のレーザ光の照射は、少なくともその旋回方向外側における前輪１５が通過する部分と、その旋回方向内側の後輪１４が通過する部分の全てを含む範囲であって、仮にその範囲に立っていたならばトラック１０との干渉を回避不能な範囲が表示される。この実施の形態では、その危険領域２３，２４は、車両の通過範囲の幅方向における軌跡が点線により表示される場合を示す。即ち、トラック１０が左折する際に、コントローラ１７は、トラック１０の左折走行に対応してトラック１０の周辺に存在する２輪車などの車両や歩行者に対し、この車両であるトラック１０の通過範囲を危険領域２３，２４としてリアルタイムに表示させるのである。
【００３２】
そして、レーザ光により路面に表示される範囲は、実際に車両であるトラック１０が走行する部分であり、その車両１０の周辺に位置する２輪車などの車両の運転者や歩行者に実際に危険が実際に及ぶと思われる範囲に一致する。よって、本発明では、車両１０の周辺に位置する２輪車などの車両の運転者や歩行者に実際に危険が及ぶと思われる範囲と、その路面上に実際に表示される危険領域２３，２４とを一致させて、それらの者に車両１０の正確な挙動を伝達することができる。この結果、車両であるトラック１０の周辺に存在する２輪車などの車両の運転者や歩行者は、路面１６に表示された危険領域２３，２４に基づき、自身が危険領域内２３，２４に位置するか否かを容易に認識することが可能となり、トラック１０に対して注意力を喚起すると共に、危険領域内に位置する場合にはその領域２３，２４の外部の安全な領域への退避によってトラック１０に対する自身の安全性を確実に確保することができる。
【００３３】
ここで、コントローラ１７に設けられた演算回路１７ａは、降雨の有無やその量、及び車両であるトラック１０の車速、勾配、重量に応じて、車両の通過範囲を補正し、そのトラック１０の走行状況や環境に応じた最適な通過範囲を得るようにしたので、降雨の有無やその量、及び車両であるトラック１０の車速、勾配、重量が変化しても、路面上に示される危険領域２３，２４の大きさ及び形状はそのトラック１０の走行状況や環境に応じた最適な通過範囲を示す危険領域２３，２４として精度よく路面１６上に表示することができる。
【００３４】
トラック１０が左折する場合の例については以上の通りであるが、トラック１０が右折する場合には左折の場合に対して左右が逆となるだけであって、コントローラ１７はレーザユニット２１，２２に対して左折の場合と同様の制御を行う。即ち、トラック１０の運転者がトラック１０を右折させるのに先立ち、ウインカスイッチ３２を右折方向に操作すると、コントローラ１７は演算回路１７ａによりステアリングの操作角度に応じた車両の通過範囲をリアルタイムで演算する。そして、コントローラ１７は、トラック１０に装着されている第一及び第二レーザユニット２１，２２を制御し、演算手段により得られた車両の通過範囲を危険領域２３，２４として、その危険領域を車両１０の周辺の路面１６上にレーザ光を照射して表示させる。
【００３５】
このようにレーザユニット２１，２２によってレーザ光を照射して、トラック１０の周囲の路面１６上に演算された危険領域２３，２４を表示することにより、左折の場合と同様に、トラック１０の周辺に存在する２輪車などの車両の運転者や歩行者は、自身が危険領域内に位置しているか否かを容易に認識することが可能となり、トラック１０に対して注意力を喚起すると共に、危険領域内に位置する場合には安全な領域への退避によってトラック１０に対する自身の安全性を確実に確保することができる。また、右折の場合にもコントローラ１７はウインカスイッチ３２の右折操作に基づいて危険領域の表示を行うので、実際にトラック１０が右折を開始する前に危険領域２３，２４が路面１６上に表示され、トラック１０が右折するであろう事実を事前に認識することができ、その安全性を実際にトラック１０が右折を開始する前に確実に確保することが可能となる。
【００３６】
ここで、車両であるトラック１０は、その旋回時に横揺れを生じさせ、レーザユニット２１，２２が照射するレーザ光の照射位置がずれる場合も生じる。けれども、本発明の車両の挙動伝達装置では、トラック１０にカメラ１８〜２０を装着し、演算手段１７ａにより導き出されたトラック１０の通過範囲とカメラ１８〜２０が撮影したレーザ光のズレを検出するズレ検出手段１７ｂを設け、そのズレ検出手段１７ｂが導き出すズレがゼロになるようにレーザユニット２１，２２におけるレーザ光の照射角を補正するようにしたので、路面１６上に表示される危険領域２３，２４の形状及び大きさは、旋回時のトラック１０における横揺れがあって、トラック１０が路面１６に対する傾斜角が変化した場合であっても、ほぼ一定に維持することができる。
【００３７】
なお、上述した実施の形態では、ウインカスイッチ３２に対する操作に基づき、路面１６上への危険領域の表示を行うようにしたけれども、状況センサ３３が電動モータのみによる走行であることを検出し、又はライトスイッチ３４が入れられるか、或いは舵角センサ３１が所定値以上のステアリングの操作角度を検出したときにあっても、同様に路面１６上への危険領域の表示が実行される。このため、特に、電動モータのみでの走行時はエンジン音が発生しないために、直進時も含めて、常時点灯とすることで、トラック１０の走行時に音が小さく歩行者からトラック１０を認識出来ないと言うような問題点を解消することができる。
【００３８】
また、上述した実施の形態では、トラック１０に車両の挙動伝達装置を搭載したが、車両の挙動伝達装置を搭載する車両はこれに限られるものではなく、バスや乗用車など様々な車両に本発明の車両の挙動伝達装置を搭載するようにしても良い。
【００３９】
また、上述した実施の形態では、トラック１０の左右に装着されたそれぞれ２つのレーザユニットを用いて路面１６上に危険領域を表示するようにしたが、レーザユニットの数はこれに限定されるものではなく、必要に応じて増減するようにしても良い。
【００４０】
また、上述した実施の形態では、最小回転半径Ｒを参考に車両であるトラック１０の通過範囲を演算するようにしたけれども、演算手段１７ａにおける車両１０の通過範囲の演算は、最小回転半径Ｒを参考にしたものに限らず、他の方法で車両１０の通過範囲を求めるようにしても良い。
【００４１】
更に、上述した実施の形態では、車両１０の通過範囲の幅方向における軌跡が点線により表示される危険領域２３，２４を説明したけれども、レーザ光による危険領域２３，２４の表示は、車両の通過範囲の全てをレーザ光により表示するようにしても良い。
【符号の説明】
【００４２】
１０  車両
１６  路面
１７  コントローラ
１７ａ  演算回路（演算手段）
１７ｂ  ズレ検出回路（ズレ検出手段）
１８〜２０  カメラ
２１，２２  レーザユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2013147083.tif 000007
【図５】
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【図６】
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