(57)【要約】【課題】ロボットに注意や興味を引き付けるための「呼びかけ」や「しぐさ」等により人間が感じる強制感を抑制すること。【解決手段】ロボットは、胴体部と、視覚センサが搭載される頭部と、を有するロボット本体と、前記視覚センサにより取得された情報に基づき、前記ロボット本体の周囲の人物を検知する第１の検知部と、前記胴体部に第１の動作を実行させる第１の動作モジュールと、前記胴体部に前記第１の動作を実行させているときに、前記第１の検知部が前記人物を検知した場合、事前に決められた時間だけ前記第１の動作を停止させ、かつ、前記視覚センサが前記人物を追従する様に、前記頭部に第２の動作を実行させる第２の動作モジュールと、を備える。【選択図】図５
2013099800.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
胴体部と、視覚センサが搭載される頭部と、を有するロボット本体と、
前記視覚センサにより取得された情報に基づき、前記ロボット本体の周囲の人物を検知する第１の検知部と、
前記胴体部に第１の動作を実行させる第１の動作モジュールと、
前記胴体部に前記第１の動作を実行させているときに、前記第１の検知部が前記人物を検知した場合、事前に決められた時間だけ前記第１の動作を停止させ、かつ、前記視覚センサが前記人物を追従する様に、前記頭部に第２の動作を実行させる第２の動作モジュールと、
を備えるロボット。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットに於いて、
前記胴体部は、胴体と上肢又は下肢とを含み、
前記第１の動作モジュールは、前記胴体と前記上肢又は下肢と、のうち少なくとも１つに前記第１の動作を実行させるロボット。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のロボットに於いて、さらに、
前記人物の興味を引き付けたことを検知する第２の検知部と、
前記第２の検知部が前記人物の興味を引き付けたことを検知した場合、前記胴体部及び前記頭部の少なくとも１つに、前記人物にサービスを提供する第３の動作を実行させる第３の動作モジュールと、
を備えるロボット。
【請求項４】
請求項１乃至３の何れかに記載のロボットに於いて、
前記第１の検知部は、第１の時刻に前記人物を検知する第１の検知と、前記第１の時刻よりも遅い第２の時刻に前記人物を検知する第２の検知と、を実行し、
さらに、前記第１の検知により検知された前記人物が前記第２の検知により検知されない場合に、前記第２の動作を停止させ、かつ、前記第１の動作を実行させる第４の動作モジュールを備えるロボット。
【請求項５】
胴体部と、視覚センサが搭載される頭部と、を有するロボットの制御方法に於いて、
前記視覚センサにより取得された情報に基づき、前記ロボット本体の周囲の人物を検知する工程と、
前記胴体部に第１の動作を実行させる工程と、
前記胴体部に前記第１の動作を実行させているときに、前記人物が検知された場合、プロセッサにより、事前に決められた時間だけ前記第１の動作を停止させ、かつ、前記視覚センサが前記人物を追従する様に、前記頭部に第２の動作を実行させる工程と、
を備えるロボットの制御方法。
【請求項６】
胴体部と、視覚センサが搭載される頭部と、を有するロボットを制御する制御プログラムに於いて、前記プログラムは、コンピュータに、
前記視覚センサにより取得された情報に基づき、前記ロボット本体の周囲の人物を検知するステップと、
前記胴体部に第１の動作を実行させるステップと、
前記胴体部に前記第１の動作を実行させているときに、前記人物が検知された場合、事前に決められた時間だけ前記第１の動作を停止させ、かつ、前記視覚センサが前記人物を追従する様に、前記頭部に第２の動作を実行させるステップと、
を実行させる制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の技術は、人間にサービスを提供するロボット、ロボットの制御方法及び制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、生物的態様のロボットと人間との間で親和的関係を構築するために、ロボットに、ロボットの本能や内部状態から発生する生物感を想起させる自発的な振る舞いや、人間もしくは物体を追従する視線追従を実行させることで、ロボットを擬人化する試みがなされている。
【０００３】
ロボットと人間との親和性を活用したサービスでは、人間の注意や興味をロボットに引き付けることが重要となる。このため、ロボットに、自身の存在に気付かせるための「呼びかけ」や「しぐさ」を実行させる技術が開発されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１８５２９
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、人間の注意や興味を引き付けるための「呼びかけ」や「しぐさ」は、人間に強制感を与え、時として人間に迷惑・邪魔といった心理を与えることがある。
【０００６】
開示の技術は、注意や興味を引き付けるための「呼びかけ」や「しぐさ」等により人間が感じる強制感を抑制するロボット装置、ロボットの制御方法及び制御プログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
開示の技術の一観点によれば、胴体部と、視覚センサが搭載される頭部と、を有するロボット本体と、前記視覚センサにより取得された情報に基づき、前記ロボット本体の周囲の人物を検知する第１の検知部と、前記胴体部に第１の動作を実行させる第１の動作モジュールと、前記胴体部に前記第１の動作を実行させているときに、前記第１の検知部が前記人物を検知した場合、事前に決められた時間だけ前記第１の動作を停止させ、かつ、前記視覚センサが前記人物を追従する様に、前記頭部に第２の動作を実行させる第２の動作モジュールと、を備えるロボットが提供される。
【発明の効果】
【０００８】
開示の技術によれば、ロボットに注意や興味を引き付けるための「呼びかけ」や「しぐさ」により人間が感じる強制感を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１の実施形態にかかるロボットの概略図である。
【図２】第１の実施形態にかかるロボットのハードウェアの構成図である。
【図３】第１の実施形態にかかるコントローラの機能ブロック図である。
【図４】第１の実施形態にかかる優先度テーブルの概略図である。
【図５】第１の実施形態にかかるコントローラによる処理のフローチャートである。
【図６】第１の実施形態にかかるモータの動作状態を説明する概略図である。
【図７】第１の実施形態の変形例にかかるモータの動作状態を説明する概略図である。
【図８】第２の実施形態にかかるコントローラの機能ブロック図である。
【図９】第２の実施形態にかかるコントローラによる処理のフローチャートである。
【図１０】第３の実施形態にかかるコントローラによる処理のフローチャートである。
【図１１】第４の実施形態にかかるコントローラの機能ブロック図である。
【図１２】第４の実施形態にかかるコントローラによる処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
［第１の実施形態］
以下、図１−図６を参照しながら、第１の実施形態を説明する。
【００１１】
例えば介護ロボットや教育ロボット等の、人間とのインタラクションをはかる動物型のコミュニケーションロボットは、生き物らしさ（即ち、機械的ではない動作）や、人間との触れ合い感を表現することが望まれる。
【００１２】
本実施形態では、これを実現するために、ロボットのアーキテクチャとして、いわゆる包摂アーキテクチャ（Subsumption Architecure）を採用する。包摂アーキテクチャは、複数の動作モジュールからの制御コマンド、例えばモータコマンドを調停して、コミュニケーションロボットに自然な動作を表現させるものである。但し、本発明は、これに限定されるものはなく、あらゆるロボットアーキテクチャにより実現しても良い。又、以下の説明は、本発明を実施するための一例に過ぎず、具体的な実施形態は、種々の態様をとりうるものとする。
【００１３】
（ロボット１０の概略構成）
図１は、第１の実施形態にかかるロボットの概略図であって、（ａ）はロボット１０の正面、（ｂ）はロボット１０の側面、をそれぞれ示している。
【００１４】
図１に示すように、本実施形態にかかるロボット１０は、クマ型のインタラクションロボットであって、頭１１、胴体１２、目１３、瞼１４、鼻１５、口１６、耳１７、腕１８、足１９を備える。なお、頭１１、目１３、瞼１４、鼻１５、口１６、耳１７をまとめて頭部と呼称し、胴体１２、腕１８、足１９をまとめて胴体部と呼称する。
【００１５】
頭１１、胴体１２、目１３、瞼１４、鼻１５、口１６、耳１７、腕１８、足１９（以下、これらをまとめてロボット１０の各部と呼称する）は、モータ２３ａ、２３ｂ、２３ｃ…（後述する）の駆動力に基づき、個別に動作することができる。ロボット１０の各部の動作態様は、特に限定されるものではないが、例えば、頭１１は、モータ２３ａにより胴体１２の体軸Ｃを中心として左右方向に回転する。
【００１６】
（ロボット１０のハードウェア）
図２は、第１の実施形態にかかるロボット１０のハードウェアの構成図である。
【００１７】
図２に示すように、本実施形態にかかるロボット１０は、コントローラ２１と、メモリ２２と、複数のモータ２３ａ、２３ｂ、２３ｃ…と、撮像カメラ（視覚センサ）２４と、タッチセンサ２５と、フラッシュメモリ２６と、を備える。
【００１８】
コントローラ２１、メモリ２２、モータ２３ａ、２３ｂ、２３ｃ…、撮像カメラ２４、タッチセンサ２５、フラッシュメモリ２６は、例えばバス２７により相互に接続されている。
【００１９】
コントローラ２１は、フラッシュメモリ２６に格納された各種プログラムを読み出して、メモリ２２に展開するとともに、該メモリ２２に展開された各種プログラムを実行することで、後述する各種機能を実現する。
【００２０】
メモリ２２は、コントローラ２１によりフラッシュメモリ２６から読み出された各種プログラム、コントローラ２１により各種機能が実行されるときに使用されるデータ、撮像カメラ２４により取得された画像データ、などを記憶する。
【００２１】
モータ２３ａ、２３ｂ、２３ｃ…は、それぞれロボット１０に内蔵され、例えば頭１１、胴体１２、目１３、瞼１４、鼻１５、口１６、耳１７、腕１８、足１９などを動作させる。モータ２３ａ、２３ｂ、２３ｃ…の種類は、特に限定されるものではないが、本実施形態では、サーボモータを使用している。このため、頭１１、胴体１２、目１３、瞼１４、鼻１５、口１６、耳１７、腕１８、足１９は、それぞれ指定された方向に、指定された角度だけ、指定された時間をかけて動作することができる。
【００２２】
なお、本実施形態では、３つのモータ２３ａ、２３ｂ、２３ｃ…のみを図示しているが、ロボット１０は、頭１１、胴体１２、目１３、瞼１４、鼻１５、口１６、耳１７、腕１８、足１９などを動作させるために必要な個数のモータを備える。
【００２３】
撮像カメラ２４は、ロボット１０の鼻１５に内蔵され、鼻１５の前方を撮影する。撮像カメラ２４としては、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device Image Sensor）を用いても良い。撮像カメラ２４により撮像された画像データは、それぞれの撮像時刻と対応づけられて、例えばメモリ２２もしくはフラッシュメモリ２６に格納される。
【００２４】
タッチセンサ２５は、例えばロボット１０の胴体１２の表面、即ち体表に相当する位置に配置され、例えば人間によりタッチされたことを検知する。タッチセンサ２５としては、例えば圧力センサを用いても良い。
【００２５】
フラッシュメモリ２６は、ロボット１０の動作を制御するための各種プログラムを記憶する。なお、本実施形態では、フラッシュメモリ２６を使用しているが、各種プログラムを記憶できる不揮発性メモリであれば、これに限定されるものではない。
【００２６】
（コントローラ２１の機能ブロック図）
図３は、第１の実施形態にかかるコントローラ２１の機能ブロック図である。
【００２７】
図３に示すように、本実施形態にかかるコントローラ２１は、第１の動作モジュール２１１と、第２の動作モジュール２１２と、第３の動作モジュール２１３と、第４の動作モジュール２１４と、モータ駆動部（動作駆動部）２１５と、モータコマンド制御部（動作制御部）２１６と、顔検知部（第１の検知部）２１７と、注意／興味判断部（第２の検知部）２１８と、接触検知部２１９と、時刻管理部２２０と、電源管理部２２１と、目的設定部２２２と、を備える。
【００２８】
第１の動作モジュール２１１、第２の動作モジュール２１２、第３の動作モジュール２１３、第４の動作モジュール２１４、モータ駆動部２１５、モータコマンド制御部２１６、顔検知部２１７、注意／興味判断部２１８、接触検知部２１９、時刻管理部２２０、電源管理部２２１、目的設定部２２２は、何れもメモリ２２に展開された制御プログラムに基づき、コントローラ２１により実現される。
【００２９】
第１の動作モジュール２１１は、電源管理部２２１から電源投入情報が通知された場合、ロボット１０に、いわゆる自発動作を実行させるための第１のモータコマンドを生成する。
【００３０】
自発動作は、人間がロボット１０の周囲に来訪するまでの待機時間に実行される、例えば生き物らしさや、人間との触れ合いを演出するための動作である。自発動作の態様は、特に限定されるものではないが、少なくとも頭１１、胴体１２、目１３、瞼１４、鼻１５、口１６、耳１７、腕１８、足１９の少なくとも１つを動作させる態様とされる。
【００３１】
第１のモータコマンドは、事前に設定された自発動作の動作シーケンス（以下、第１の動作シーケンスとする）を実現する複数のモータコマンドを含み、複数のモータコマンドを、それぞれの開始時刻順にモータ駆動部２１５からモータ２３ａ、２３ｂ、２３ｃ…に通知することで、ロボット１０に自発動作を実行させる。
【００３２】
なお、第１の動作モジュール２１１は、ロボット１０の内部状態もしくは撮像カメラ２４により取得された画像データ等に基づき、自発動作のタイプを決定し、該タイプに対応する第１のモータコマンドを生成しても良い。
【００３３】
第２の動作モジュール２１２は、顔検知部２１７によりロボット１０の周囲に人間がいることが検知された場合、即ち顔検知部２１７から人物検知情報が通知された場合、ロボット１０に、いわゆる引き付け動作を実行させるための第２のモータコマンドを生成する。
【００３４】
引き付け動作は、人間の注意や興味をロボット１０に引き付ける動作であって、例えば静止動作及び追従動作を含む。
【００３５】
静止動作は、それまで実行されていたロボット１０の自発動作を停止させる動作である。例えば、自発動作として、腕１８及び足１９を動作させていた場合、腕１８及び足１９の動作を、事前に決められた第１の時間（後述する）だけ停止させる。
【００３６】
追従動作は、静止動作の終了後に連続的に実行され、例えば頭１１を胴体１２の体軸Ｃを中心に回転させて、左右の目１３により、例えば人間を追従する動作である。このとき、ロボット１０の頭１１以外の部位は、静止状態を継続する。従って、追従動作を実行しているときは、頭１１だけが動作することになる。なお、本実施形態では、頭１１を胴体１２の体軸Ｃを中心に回転させているが、例えば左右の目１３を動作させることで、例えば歩行中の人間を追従しても良い。
【００３７】
第２のモータコマンドは、事前に設定された静止動作及び追従動作の動作シーケンス（以下、第２の動作シーケンスとする）を実現する複数のモータコマンドを含み、複数のモータコマンドを、それぞれの開始時刻順にモータ駆動部２１５からモータ２３ａ、２３ｂ、２３ｃ…に通知することで、ロボット１０に静止動作及追従動作を実行させる。
【００３８】
詳細には、第２の動作シーケンスは、事前に決められた第１の時間（後述する）だけ静止動作を実行する複数のモータコマンドと、静止動作の終了後、追従動作を実現する複数のモータコマンドと、を含み、これらのモータコマンドが、それぞれの開始時刻順にモータ駆動部２１５からモータ２３ａ、２３ｂ、２３ｃ…に通知することで、ロボット１０が静止動作及び追従動作を連続的に実行するのである。
【００３９】
第２の動作シーケンスに於いて、静止動作を継続する時間は、時刻管理部２２０により管理される。即ち、顔検知部２１７によりロボット１０の周囲の人間を検知された時刻を始点としてタイムカウントを開始し、タイムカウント値が、事前に決められた第１の時間（後述する）を超えた時点で静止動作が終了する。
【００４０】
第３の動作モジュール２１３は、ロボット１０が人間の注意もしくは興味を引き付けた場合、即ち注意／興味判断部２１８（後述する）から注意／興味検知情報が通知された場合、ロボット１０に、いわゆる提供動作を実行させるための第３のモータコマンドを生成する。
【００４１】
提供動作は、人間に提供すべきサービスごとに定められている。提供動作の態様は、特に限定されるものではないが、例えば近所のスーパーの安売り情報や、急激な天候変化に関する情報などを提示する場合には、腕１８や足１９を動かすような態様としても良い。
【００４２】
第３のモータコマンドは、事前に設定された提供動作の動作シーケンス（以下、第３の動作シーケンスとする）を実現する複数のモータコマンドを含み、複数のモータコマンドを、それぞれの開始時刻順にモータ駆動部２１５からモータ２３ａ、２３ｂ、２３ｃ…に通知することで、ロボット１０に提供動作を実行させる。
【００４３】
第４の動作モジュール２１４は、接触検知部２１９により生成された接触検知情報が通知された場合、ロボット１０に、いわゆる反応動作を実行させるための第４のモータコマンドを生成する。反応動作の態様は、特に限定されるものではないが、例えば腕１８や足１９を動かして、まるで触れられて喜んでいる様な態様としても良い。
【００４４】
第４のモータコマンドは、事前に設定された反応動作の動作シーケンス（以下、第４の動作シーケンスとする）を実現する複数のモータコマンドを含み、複数のモータコマンドを、それぞれの開始時刻順にモータ駆動部２１５からモータ２３ａ、２３ｂ、２３ｃ…に通知することで、ロボット１０に反応動作を実行させる。
【００４５】
モータ駆動部２１５は、コマンド格納部２３１ａ、２３１ｂ、２３１ｃ、２３１ｄ（後述する）に格納されたモータコマンドを受け取り、それぞれのモータコマンドに対応するモータ２３ａ、２３ｂ、２３ｃ…を駆動する。このとき、モータ駆動部２１５は、動作調停情報管理部２３２の優先度テーブル（後述する）に基づき、優先度が高い動作モジュールにより生成されたモータコマンドを優先的に実行する。
【００４６】
なお、モータコマンドは、駆動すべき対象のモータ２３ａ、２３ｂ、２３ｃ…のモータＩＤ、モータ軸の回転方向、モータ軸の目標角度、目標角度に到達するまでの時間、などの制御情報を含む。このため、モータ駆動部２１５は、モータ格納部２３１ａ、２３１ｂ、２３１ｃ、２３１ｄから取得したモータコマンドに基づき、駆動すべきモータ２３ａ、２３ｂ、２３ｃ…の駆動軸を、指定された回転方向に、指定された目標角度まで、指定された時間をかけて、回転させる。
【００４７】
モータコマンド制御部２１６は、コマンド受信部２３０と、コマンド格納部２３１ａ、２３１ｂ、２３１ｃ、２３１ｄと、動作調停情報管理部２３２と、を備える。
【００４８】
コマンド受信部２３０は、第１、第２、第３、第４の動作モジュール２１１、２１２、２１３、２１４により生成されたモータコマンドを受け取り、それぞれのモータコマンドを生成した動作モジュールに対応するコマンド格納部２３１ａ、２３１ｂ、２３１ｃ、２３１ｄに振り分ける。例えば、第１の動作モジュール２１１により生成されたモータコマンドは、第１の動作モジュール２１１に対応するコマンド格納部２３１ａに振り分けられる。
【００４９】
コマンド格納部２３１ａ、２３１ｂ、２３１ｃ、２３１ｄは、それぞれ動作モジュール２１１、２１２、２１３、２１４ごとに用意されている。コマンド格納部２３１ａ、２３１ｂ、２３１ｃ、２３１ｄは、コマンド受信部２３０により振り分けられたモータコマンドを、それぞれの開始時刻に対応づけて記憶している。
【００５０】
コマンド格納部２３１ａ、２３１ｂ、２３１ｃ、２３１ｄに格納されたモータコマンドは、それぞれ動作調停情報管理部２３２に管理されている優先度テーブル（後述する）に基づき、優先度の高い動作モジュールにより生成されたモータコマンドから順番に、それぞれのモータ２３ａ、２３ｂ、２３ｃ…に通知される。従って、全てのコマンド格納部２３１ａ、２３１ｂ、２３１ｃ、２３１ｄにモータコマンドが格納されている場合、優先度が最も高い動作モジュールによる動作シーケンスが実行される。
【００５１】
動作調停情報管理部２３２は、第１、第２、第３、第４の動作モジュール２１１、２１２、２１３、２１４と、それぞれの優先度Ｐ４、Ｐ３、Ｐ２、Ｐ１と、を対応づける優先度テーブルを管理している。このため、コマンド格納部２３１ａ、２３１ｂ、２３１ｃ、２３１ｄのそれぞれに、第１、第２、第３、第４の動作モジュール２１１、２１２、２１３、２１４により生成されたモータコマンドが格納されていても、モータ駆動部２１５は、優先的に実行すべきモータコマンドを特定することができる。さらに、動作調停情報管理部２３２は、第１、第２、第３、第４の動作モジュール２１１、２１２、２１３、２１４の実行状況を管理する。但し、第１、第２、第３、第４の動作モジュール２１１、２１２、２１３、２１４の実行状況は、動作調停情報管理部２３２とは異なる実行状況管理部（図示しない）により管理しても良い。
【００５２】
図４は、第１の実施形態にかかる優先度テーブルの概念図である。
【００５３】
図４に示すように、本実施形態にかかる優先度テーブルは、第１の動作モジュール２１１に優先度Ｐ４（Ｐ４：priority 4）が対応づけられ、第２の動作モジュール２１２に優先度Ｐ３（Ｐ３：priority 3）が対応づけられ、第３の動作モジュール２１３に優先度Ｐ２（Ｐ２：priority 2）、第４の動作モジュール２１４に優先度Ｐ１（Ｐ１：priority 1）、がそれぞれ対応づけられている。
【００５４】
従って、例えばコマンド格納部２３１ａに、第１の動作モジュール２１１により生成されたモータコマンドが格納され、コマンド格納部２３１ｂに、第２の動作モジュール２１２により生成されたモータコマンドが格納されている場合、モータ駆動部２１５は、優先度が高い第２の動作モジュール２１２により生成されたモータコマンドを実行する。さらに、第１の動作モジュール２１１により生成されたモータコマンドが実行されているときに、コマンド格納部２３１ｂに、第２の動作モジュール２１２により生成されたモータコマンドが格納されると、モータ駆動部２１５は、動作調停情報管理部２３２に管理されている優先度テーブルに基づき、第１の動作モジュール２１１による第１の動作シーケンスの実行を停止して、代わりに、第２の動作モジュール２１２による第２の動作シーケンスの実行を開始する。
【００５５】
顔検知部２１７は、撮像カメラ２４により取得された画像データに基づき、ロボット１０の周囲の人間を検知する。さらに、顔検知部２１７は、ロボット１０の周囲に人間の顔を検知した場合、人物を検知したことを意味する人物検知情報を生成して、該人物検知情報を第１、第２、第３、第４の動作モジュール２１１、２１２、２１３、２１４に通知する。顔検知法としては、例えば公知の顔認識技術を使用すれば良い。なお、顔検知部２１７は、撮像カメラ２４により逐次取得される画像データごとに、ロボット１０の周囲の人間を検知しても良い。
【００５６】
注意／興味判断部２１８は、撮像カメラ２４により取得された画像データに基づき、ロボット１０及び人間の視線一致度を算出する。視線一致度の算出法は、公知の視線確認法を使用すれば良い。ロボット１０及び人間の視線一致度が閾値を超えた場合、注意／興味判断部２１８は、ロボット１０及び人間の視線が一致したことを意味する視線一致情報を生成して、該視線一致情報を第１、第２、第３、第４の動作モジュール２１１、２１２、２１３、２１４に通知する。
【００５７】
接触検知部２１９は、タッチセンサ２５がロボット１０への接触を検知した場合、ロボット１０が接触されたことを意味する接触検知情報を生成して、該接触検知情報を第１、第２、第３、第４の動作モジュール２１１、２１２、２１３、２１４に通知する。
【００５８】
時刻管理部２２０は、第１、第２、第３、第４の動作モジュール２１１、２１２、２１３、２１４が第１、第２、第３、第４の動作シーケンスを実行するための時間を管理している。例えば、時刻管理部２２０は、顔検知部２１７によりロボット１０の周囲の人間が検知されたことをトリガとしてタイムカウントを開始して、タイムカウント値が、事前に決められた第１の時間もしくは第２の時間を超えたかどうか判断する。第１の時間は、第２の動作モジュール２１２による静止動作の継続時間の閾値である。第２の時間は、注意／興味判断部２１８による、人間の注意や興味をロボット１０に引き付けるまでの経過時間の閾値である。
【００５９】
電源管理部２２１は、電源スイッチ（図示しない）のＯＮ／ＯＦＦを管理していて、例えば電源スイッチが投入されると、第１、第２、第３、第４の動作モジュール２１１、２１２、２１３、２１４に、電源が投入されたことを意味する電源投入情報を通知する。
【００６０】
目的設定部２２２は、例えば人間に提供すべきサービスに関する情報（以下、サービス情報とする）をサーバＳから受け取り、該サービス情報をメモリ２２に記憶させる。ロボット１０は、該サービスを人間に提供する、という目的のために、人間の注意や興味を引き付けるのである。サービスは、特に限定されるものではないが、例えば、近所のスーパーの安売り情報や急激な天候変化に関する情報など、利用者に有益と思われる情報の提供を想定している。又、サービスとして、人間を元気づけるための踊りの披露を用いても良い。なお、目的設定部２２２は、定期的にサーバＳにアクセスして、利用者に有益なサービス情報の発生の有無を確認しても良い。又、サービス情報が発生するたびに、サーバＳから目的設定部２２２に、サービス情報の発生を通知する仕組みとしても良い。さらに、目的設定部２２２は、例えばサーバＳからのサービス情報をメモリ２２に記憶させた場合、ロボット１０に目的を設定したことを意味する目的設定情報を生成して、該目的設定情報を第１、第２、第３、第４の動作モジュール２１１、２１２、２１３、２１４に通知する。
【００６１】
（コントローラ２１による処理フロー）
図５は、第１の実施形態にかかるコントローラ２１による処理のフローチャートである。図６は、第１の実施形態にかかるモータの動作状態を説明する概略図である。なお、図６中の曲線は、それぞれ、図中左側に記載されている耳１７、瞼１４、口１５、頭１１、右腕１８、左腕１８、右足１９、左足１９を駆動するためのモータに対応している。又、図６中の横軸は時間、縦軸はモータの動作量（電流値）、をそれぞれ示している。
【００６２】
本実施形態にかかるコントローラ２１による処理フローは、電源スイッチ（図示しない）が投入されて、第１の動作モジュール２１１に電源管理部２２１から電源投入情報が通知された時点で開始される。
【００６３】
本実施形態にかかる処理フローが開始したら、図５に示すように、目的設定部２２２は、例えばサーバＳからサービス情報を取得して、該サービス情報をメモリ２２に記憶させる（ステップＳ１０１）。但し、サーバＳにサービス情報が存在しない場合、目的設定部２２２は、必ずしもサービス情報を取得しなくても良い。
【００６４】
次に、第１の動作モジュール２１１は、ロボット１０に自発動作を実行させるための第１のモータコマンドを生成する。コマンド受信部２３０は、第１の動作モジュール２１１により生成された第１のモータコマンドを受け取り、コマンド格納部２３１ａに格納する。モータ駆動部２１５は、動作調停情報管理部２３２により管理されている優先度テーブルに基づき、コマンド格納部２３１ａ、２３１ｂ、２３１ｃ、２３１ｄの何れかに格納されたモータコマンドを、ロボット１０のモータ２３ａ、２３ｂ、２３ｃ…に通知する。ここでは、コマンド格納部２３１ａは、第１の動作モジュール２１１により生成された第１のモータコマンドを格納しているが、コマンド格納部２３１ｂ、２３１ｃ、２３１ｄは、何れもモータコマンドを格納していない。従って、モータ駆動部２１５は、動作調停情報管理部２３２により管理された優先度テーブルに基づき、コマンド格納部２３１ａに格納された第１のモータコマンドを、ロボット１０のモータ２３ａ、２３ｂ、２３ｃ…に通知する。これにより、ロボット１０は、第１の動作シーケンスに従い、自発動作を開始する（ステップＳ１０２）。なお、図６に示すように、ロボット１０の自発動作時には、ロボット１０の各部を動作させる複数のモータが動作していることがわかる（図中の「自発動作状態」参照）。
【００６５】
次に、顔検知部２１７は、撮像カメラ２４により取得された画像データに基づき、ロボット１０の周囲に人間が存在するか判断する（ステップＳ１０３）。このとき、顔検知部２１７は、公知の顔認識技術を利用して、ロボット１０から所定距離内に存在する人間だけを検知しても良い。
【００６６】
顔検知部２１７によりロボット１０の周囲に人間が存在すると判断されたら（ステップＳ１０３のＹｅｓ）、第２の動作モジュール２１２は、静止動作及び追従動作を実行させるための第２のモータコマンドを生成する。コマンド受信部２３０は、第２の動作モジュール２１２により生成された第２のモータコマンドを受け取り、コマンド格納部２３１ｂに格納する。モータ駆動部２１５は、動作調停情報管理部２３２により管理されている優先度テーブルに基づき、コマンド格納部２３１ａ、２３１ｂ、２３１ｃ、２３１ｄの何れかに格納されたモータコマンドを、ロボット１０のモータ２３ａ、２３ｂ、２３ｃ…に通知する。ここでは、コマンド格納部２３１ａは、第１の動作モジュール２１１により生成された第１のモータコマンドを、コマンド格納部２３１ｂは、第２の動作モジュール２１２により生成された第２のモータコマンドを、それぞれ格納している。しかし、コマンド格納部２３１ｃ、２３１ｄは、何れもモータコマンドを格納していない。従って、モータ駆動部２１５は、コマンド格納部２３１ａに格納された第１のモータコマンド及びコマンド格納部２３１ｂに格納された第２のモータコマンドのうち、優先度が高い第２のモータコマンドを、ロボット１０のモータ２３ａ、２３ｂ、２３ｃ…に通知する。これにより、ロボット１０は、第２の動作シーケンスに従い、引き付け動作を実行する（ステップＳ１０４）。引き付け動作は、静止動作（ステップＳ１０４ａ）及び追従動作（ステップＳ１０４ｂ）を含み、人間の注意や興味をロボット１０に引き付けるための動作である。
【００６７】
即ち、第２のモータコマンドによりモータ２３ａ、２３ｂ、２３ｃ…を駆動することで、ロボット１０は、事前に決められた第１の時間だけ、該ロボット１０の部位の動作を静止させる静止動作を実行するとともに、静止動作の終了時を始点として、例えば頭１１を胴体１２の体軸Ｃを中心に回転させて、左右の目１３により人間を追従する追従動作を実行する。なお、図６に示すように、ロボット１０の引き付け動作時には、耳１７、瞼１４、１５、頭１１を動作させるためのモータだけが動作し、右腕１８、左腕１８、右足１９、左足１９を動作させるためのモータが停止していることがわかる（図中の「引き付け動作状態」参照）。
【００６８】
又、顔検知部２１７によりロボット１０の周囲に人間が存在すると判断されたら（ステップＳ１０３のＹｅｓ）、時刻管理部２２０は、人間が検知されたことをトリガとして、タイムカウントを開始する。
【００６９】
一方、顔検知部２１７によりロボット１０の周囲に人間が存在すると判断されなければ（ステップＳ１０３のＮｏ）、目的設定部２２２は、再度、例えばサーバＳからサービス情報を取得して、該サービス情報をメモリ２２に記憶させる（ステップＳ１０１）。
【００７０】
次に、注意／興味判断部２１８は、人間の注意や興味をロボット１０に引き付けたかどうか判断する（ステップＳ１０５）。例えば、人間の注意や興味を引き付けたかどうかの判断では、例えばロボット１０及び人間の視線一致度と、事前に決められた閾値と、を比較して、視線一致度が閾値を超えた場合に、人間の注意や興味をロボット１０に引き付けたと判断すれば良い。さらに、ロボット１０及び人間の距離、即ちロボット１０への人間の接近の程度に基づき、人間の注意や興味を引き付けたかどうか判断しても良い。
【００７１】
人間の注意や興味をロボット１０に引き付けたと判断されたら（ステップＳ１０５のＹｅｓ）、第３の動作モジュール２１３は、メモリ２２に記憶されたサービス情報に基づき、人間にサービスを提供、即ち目的動作を実行する（ステップＳ１０６）。サービスとして、近所のスーパーの安売り情報や気象情報の提供が設定されている場合、ロボット１０は、例えばスピーカ（図示しない）を利用して、これらの情報を通知しても良い。又、サービスとして、人間を元気づけるための踊りの披露が設定されている場合、ロボット１０の各部を動作させて、踊りを実演させても良い。なお、図６に示すように、ロボット１０の目的動作時には、ロボット１０の各部を動作させる複数のモータが動作していることがわかる（図中の「目的動作状態」参照）。ここでは、「目的動作」として、踊りの実演が設定されているときのモータの動作量を示している。
【００７２】
次に、動作調停情報管理部２３２は、モータ駆動部２１５が目的動作の実行を完了させたかどうか判断する（ステップＳ１０７）。動作調停情報管理部２３２により目的動作の実行が完了したと判断されたら（ステップＳ１０７のＹｅｓ）、処理フローが終了する。一方、動作調停情報管理部２３２により目的動作の遂行が完了したと判断されなければ（ステップＳ１０７のＮｏ）、再度、目的設定部２２２は、例えばサーバＳからサービス情報を取得して、該サービス情報をメモリ２２に記憶させる（ステップＳ１０１）。
【００７３】
一方、人間の注意や興味をロボット１０に引き付けたと判断されなければ（ステップＳ１０５のＮｏ）、時刻管理部２２０は、顔検知部２１７によりロボット１０の周囲に存在する人間が検知されてからの経過時間が、事前に決められた第２の時間を超えたかどうか判断する（ステップＳ１０８）。
【００７４】
経過時間が第２の時間を超えたと判断されたら（ステップＳ１０８のＹｅｓ）、再度、目的設定部２２２は、例えばサーバＳからサービス情報を取得して、該サービス情報をメモリ２２に記憶させる（ステップＳ１０１）。
【００７５】
一方、経過時間が第２の時間を超えたと判断されなければ（ステップＳ１０８のＮｏ）、再度、注意／興味判断部２１８は、人間の注意や興味をロボット１０に引き付けたかどうかの判断を継続する（ステップＳ１０５）。
【００７６】
以上の処理フローを繰り返すことにより、ロボット１０の周囲に来訪する人間に、それぞれの来訪のタイミングに最適なサービスを提供することができる。
【００７７】
本実施形態によれば、顔検知部２１７によりロボット１０の周囲の人物が検知された場合に、それまで第１の動作モジュール２１１により実行していた自発動作を、事前に決められた第１の時間だけ停止させるとともに、頭１１を胴体１２の体軸Ｃを中心に回転させて、左右の目１３により人間を追従させる。
【００７８】
即ち、本実施形態では、ロボット１０に、例えば人間を発見したときに停止するとともに両目で人間を追従する猫の行動と類似の動作を実行させている。このため、猫に追従されている人間が自然と猫の存在に気づくように、ロボット１０に追従されている人間は、自然とロボット１０の存在に気づくことになる。これにより、例えばロボット１０の存在に気づいていない人間の注意や興味をロボット１０に引き付けることができる。
【００７９】
又、本実施形態によれば、人間の注意や興味がロボット１０に引き付けられたことを確認してから、人間にサービスを提供している。このため、ロボット１０に注意や興味を引き付けられていない人間に、即ちロボット１０に気づいていない人間に、突然サービスを提供して、人間に不快感を与えることを抑制することができる。
【００８０】
なお、本実施形態では、ロボット１０前方の情報を取得するために、撮像カメラ２４を使用しているが、本発明は、これに限定されるものではない。例えば移動物体を検知する赤外線センサ等を使用しても良い。但し、赤外線センサ等を使用する場合、顔検知部２１７の代わりに、赤外線センサ等の検出情報に基づき、移動物体を検知する物体検知部（図示しない）を、コントローラ２１及び制御プログラムにより実現すれば良い。
【００８１】
さらに、本実施形態にかかるロボット１０は、該ロボット１０への接触を検知するためのタッチセンサ２５を備えるが、例えば聴覚センサ等を備えても良い。
【００８２】
また、本実施形態では、ロボット１０は、第１、第２、第３、第４の動作モジュール２１１、２１２、２１３、２１４を備えるが、本発明は、これに限定されるものではなく、さらに動作モジュールを追加しても良い。動作モジュールが追加される場合、本実施形態にかかる電源投入情報、人物検知情報、注意／興味検知情報、視線一致情報、接触検知情報、目的設定情報は、該動作モジュールにも通知される。
【００８３】
［変形例］
以下、図７を参照しながら、第１の実施形態の変形例を説明する。但し、第１の実施形態と同等の構成や処理については、説明を省略することとする。
【００８４】
本変形例にかかる第２の動作モジュール２１２は、引き付け動作（静止動作及び追従動作）だけでなく、引き付け動作の前に、さらに初期位置動作を実行させるための第２のモータコマンドを生成する。
【００８５】
初期位置動作は、それぞれのモータ２３ａ、２３ｂ、２３ｃ…の駆動軸を、事前に決められた初期位置に移動させる動作である。従って、モータ駆動部２１５が、第２の動作シーケンスに従い、コマンド格納部２３１ｂに格納された第２のモータコマンドを、それぞれのモータ２３ａ、２３ｂ、２３ｃ…に通知すると、最初にモータ２３ａ、２３ｂ、２３ｃ…の駆動軸の位置が初期化され、続いて静止動作が開始される。
【００８６】
図７は、第１の実施形態の変形例にかかるモータの動作状態を説明する概略図である。なお、図７中の曲線は、それぞれ、図中左側に記載されている耳１７、瞼１４、口１５、頭１１、右腕１８、左腕１８、右足１９、左足１９を駆動するためのモータに対応している。又、図７中の横軸は時間、縦軸はモータの動作量（電流値）、をそれぞれ示している。
【００８７】
図７に示すように、顔検知部２１７により人間が検知された後も、右腕１８、左腕１８、右足１９、左足１９を駆動するためのモータが動作を続け、その後、それぞれのモータの動作量が０、即ちそれぞれのモータ駆動軸が初期位置に移動していることがわかる（図中の範囲Ａ参照）。
【００８８】
第１の実施形態では、人間が検知されたときのモータ駆動軸の位置を維持させているが、即ち人間が検知されたときのロボット１０の各部の位置（姿勢）を維持させているが、本変形例のように、ロボット１０の周辺の人間が検知された場合に、ロボット１０の各部の位置（姿勢）を初期位置に移動させても良い。
【００８９】
［第２の実施形態］
以下、図８、図９を参照しながら、第２の実施形態を説明する。但し、第１の実施形態と同等の構成や処理については、説明を省略することとする。
【００９０】
第２の実施形態は、顔検知部２１７がロボット１０の周囲に存在する人間を検知した場合に、ロボット１０に、人間を検知したことを表現するための表情動作を実行させる点で、第１の実施形態と相違する。
【００９１】
（コントローラ２１の機能ブロック図）
図８は、第２の実施形態にかかるコントローラ２１の機能ブロック図である。
【００９２】
図８に示すように、本実施形態にかかるコントローラ２１は、さらに、第５の動作モジュール２４０と、コマンド格納部２３１ｅと、を備える。
【００９３】
第５の動作モジュール２４０は、第１の動作モジュール２１１よりも優先度が高く、顔検知部２１７から人物検知情報が通知された場合、ロボット１０に、いわゆる表情動作を実行させるための第５のモータコマンドを生成する。
【００９４】
表情動作は、ロボット１０の周囲に来訪した人間に、表情の変化を提示する動作である。表情動作の態様は、特に限定されるものではないが、例えば瞼１４を開き、耳１７を立て、口１６を開閉させる態様としても良い。
【００９５】
第５のモータコマンドは、事前に設定された表情動作の動作シーケンス（以下、第５の動作シーケンスとする）を実現する複数のモータコマンドを含み、複数のモータコマンドを、それぞれの開始時刻順にモータ駆動部２１５からモータ２３ａ、２３ｂ、２３ｃ…に通知することで、ロボット１０に表情動作を実行させる。
【００９６】
コマンド格納部２３１ｅは、第５の動作モジュール２４０により生成されて、コマンド受信部２３０により振り分けられるモータコマンドを、それぞれの開始時刻に対応づけて格納している。
【００９７】
（コントローラ２１による処理フロー）
図９は、第２の実施形態にかかるコントローラ２１による処理のフローチャートである。
【００９８】
図９に示すように、本実施形態にかかる処理フローでは、顔検知部２１７によりロボット１０の周囲に人間が存在すると判断されたら（ステップＳ１０３のＹｅｓ）、ロボット１０に引き付け動作を実行させる前に（ステップＳ１０４）、第５の動作モジュール２４０は、表情動作を実行させるための第５のモータコマンドを生成する。コマンド受信部２３０は、第５の動作モジュール２４０により生成された第５のモータコマンドを受け取り、コマンド格納部２３１ｅに格納する。モータ駆動部２１５は、動作調停情報管理部２３２により管理された優先度テーブルに基づき、コマンド格納部２３１ａ、２３１ｂ、２３１ｃ、２３１ｄ、２３１ｅの何れかに格納されたモータコマンドを、ロボット１０のモータ２３ａ、２３ｂ、２３ｃ…に通知する。このとき、コマンド格納部２３１ａは、第１の動作モジュール２１１により生成された第１のモータコマンドを、コマンド格納部２３１ｅは、第５の動作モジュールにより生成された第１のモータコマンドを、それぞれ格納している。しかし、コマンド格納部２３１ｂ、２３１ｃ、２３１ｄは、何れもモータコマンドを格納していない。従って、モータ駆動部２１５は、第１のモータコマンド及び第５のモータコマンドのうち、優先度が高い第５のモータコマンドを、ロボット１０のモータ２３ａ、２３ｂ、２３ｃ…に通知する。これにより、ロボット１０は、第５の動作シーケンスに従い、表情動作を実行する（ステップＳ２０１）。
【００９９】
本実施形態によれば、顔検知部２１７によりロボット１０の周囲に存在する人間が検知された場合、ロボット１０に引き付け動作を実行させる前に、表情動作を実行させている。このため、ロボット１０に気づいていないものの、ロボット１０の付近に視線を向けている人間の注意や興味を、より低い刺激でロボット１０に引き付けることができる。
【０１００】
［第３の実施形態］
以下、図１０を参照しながら、第３の実施形態を説明する。但し、第１の実施形態と同等の構成や処理については、説明を省略することとする。
【０１０１】
第３の実施形態は、顔検知部２１７により検知されていた人間が消失した場合に、ロボット１０に、それまで実行していた引き付け動作を中止させる点で、第１の実施形態と相違する。
【０１０２】
（コントローラ２１による処理フロー）
図１０は、第３の実施形態にかかるコントローラ２１による処理のフローチャートである。
【０１０３】
図１０に示すように、注意／興味判断部２１８により人間の注意や興味をロボット１０に引き付けたと判断されなければ（ステップＳ１０５のＮｏ）、顔検知部２１７は、撮像カメラ２４により逐次取得される画像データに基づき、それまで検知されていた人間が消失したかどうか判断する（ステップＳ３０１）。
【０１０４】
それまで検知されていた人間が消失したと判断されなければ（ステップＳ３０１のＮｏ）、再度、注意／興味判断部２１８は、人間の注意や興味をロボット１０に引き付けたかどうかの判断を継続する（ステップＳ１０５）。
【０１０５】
一方、それまで検知されていた人間が消失したと判断されたら（ステップＳ３０１のＹｅｓ）、ロボット１０に実行させていた引き付け動作を中止させ、再度、目的設定部２２２は、例えばサーバＳからサービス情報を取得して、メモリ２２に該サービス情報を記憶させる（ステップＳ１０１）。
【０１０６】
本実施形態によれば、それまで顔検知部２１７により検知されていた人間が消失した場合に、ロボット１０に実行させていた追従動作を中止させ、再度、目的設定をする。このため、サービスを提供すべき人間が消失したら、即座に、次にロボット１０の周囲に来訪する人間へのインタラクションを準備することができる。
【０１０７】
［第４の実施形態］
以下、図１１を参照しながら、第４の実施形態を説明する。但し、第１の実施形態と同等の構成や処理については、説明を省略することとする。
【０１０８】
第４の実施形態は、例えばサーバＳからのサービス情報がメモリ２２に記憶されてないときに、ロボット１０の周囲に人間が来訪した場合を想定している。このため、第４の実施形態は、顔検知部２１７がロボット１０の周囲に存在する人間を検知してから、ロボット１０が引き付け動作を実行するまでの間に、ロボット１０に自発追従動作を実行させ、かつ、目的設定部２２２にサービス情報がメモリ２２に記憶されているか判断させる点で、第１の実施形態と相違する。これに付随して、処理フローの開始後の目的設定が省略されている。
【０１０９】
（コントローラ２１の機能ブロック図）
図１１は、第４の実施形態にかかるコントローラ２１の機能ブロック図である。
【０１１０】
図１１に示すように、本実施形態にかかるコントローラ２１は、さらに、第６の動作モジュール２５０と、コマンド格納部２３１ｆと、を備える。
【０１１１】
第６の動作モジュール２５０は、第１の動作モジュール２１１よりも優先度が高く、顔検知部２１７から人物検知情報が通知され、かつ、目的設定部２２２から目的設定情報が通知されない場合、ロボット１０に、いわゆる自発追従動作を実行させるための第６のモータコマンドを生成する。
【０１１２】
自発追従動作は、人間の注意や興味をロボット１０に引き付ける予備的な動作であって、例えば、自発動作及び追従動作を含む。
【０１１３】
自発動作は、人間がロボット１０の周囲に来訪するまでの待機時間に実行される、例えば生き物らしさや、人間との触れ合いを演出するための動作である。自発動作の態様は、特に限定されるものではないが、少なくとも頭１１、胴体１２、目１３、瞼１４、鼻１５、口１６、耳１７、腕１８、足１９の少なくとも１つを動作させる態様とされる。
【０１１４】
追従動作は、自発動作と同時に実行され、例えば頭１１を胴体１２の体軸Ｃを中心に回転させて、左右の目１３により、例えば人間を追従する動作である。なお、本実施形態では、頭１１を胴体１２の体軸Ｃを中心に回転させているが、例えば左右の目１３を動作させることで、例えば歩行中の人間を追従しても良い。
【０１１５】
第６のモータコマンドは、事前に設定された自発動作及び追従動作の動作シーケンス（以下、第６の動作シーケンスとする）を実現する複数のモータコマンドを含み、複数のモータコマンドを、それぞれの開始時刻順にモータ駆動部２１５からモータ２３ａ、２３ｂ、２３ｃ…に通知することで、ロボット１０に自発動作及追従動作を実行させる。
【０１１６】
コマンド格納部２３１ｆは、第６の動作モジュール２５０により生成されて、コマンド受信部２３０により振り分けられるモータコマンドを、それぞれの開始時刻に対応づけて格納している。
【０１１７】
（コントローラ２１による処理フロー）
図１２は、第４の実施形態にかかるコントローラ２１による処理のフローチャートである。
【０１１８】
本実施形態にかかる処理フローが開始したら、図１２に示すように、ロボット１０は、第１の動作シーケンスに従い、自発動作を開始する（ステップＳ１０２）。
【０１１９】
次に、顔検知部２１７は、撮像カメラ２４により取得された画像データに基づき、ロボット１０の周囲に人間が存在するか判断する（ステップＳ１０３）。顔検知部２１７によりロボット１０の周囲に人間が存在すると判断されたら（ステップＳ１０３のＹｅｓ）、第６の動作モジュール２５０は、自発追従動作、即ち自発動作及び追従動作を実行させるための第６のモータコマンドを生成する。コマンド受信部２３０は、第６の動作モジュール２５０により生成された第６のモータコマンドを受け取り、コマンド格納部２３１ｆに格納する。モータ駆動部２１５は、動作調停情報管理部２３２により管理されている優先度テーブルに基づき、コマンド格納部２３１ａ、２３１ｂ、２３１ｃ、２３１ｄ、２３１ｆの何れかに格納されたモータコマンドを、ロボット１０のモータ２３ａ、２３ｂ、２３ｃ…に通知する。ここでは、コマンド格納部２３１ａは、第１の動作モジュール２１１により生成された第１のモータコマンドを格納している。しかし、コマンド格納部２３１ｂ、２３１ｃ、２３１ｄは、何れもモータコマンドを格納していない。従って、モータ駆動部２１５は、コマンド格納部２３１ａに格納された第１のモータコマンド及びコマンド格納部２３１ｆに格納された第６のモータコマンドのうち、優先度が高い第６のモータコマンドを、ロボット１０のモータ２３ａ、２３ｂ、２３ｃ…に通知する。これにより、ロボット１０は、第６の動作シーケンスに従い、自発追従動作を実行する（ステップＳ４０１）。自発追従動作は、自発動作（ステップＳ４０１ａ）及び追従動作（ステップＳ４０１ｂ）を含み、人間の注意や興味をロボット１０に引き付けるための予備的な動作である。一方、顔検知部２１７によりロボット１０の周囲に人間が存在すると判断されなければ（ステップＳ１０３のＮｏ）、ロボット１０は、再度、第１の動作シーケンスに従い、自発動作を開始する（ステップＳ１０２）。
【０１２０】
次に、目的設定部２２２は、例えばサーバＳからのサービス情報がメモリ２２に記憶されているか判断する（ステップＳ４０２）。例えばサーバＳからのサービス情報がメモリ２２に記憶されていると判断されたら（ステップＳ４０２のＹｅｓ）、ロボット１０は、第２の動作シーケンスに従い、引き付け動作を実行する（ステップＳ１０４）。引き付け動作は、静止動作（ステップＳ１０４ａ）及び追従動作（ステップＳ１０４ｂ）を含み、人間の注意や興味をロボット１０に引き付けるための動作である。一方、例えばサーバＳからのサービス情報がメモリ２２に記憶されていると判断されたら（ステップＳ４０２のＮｏ）、ロボット１０は、再度、第６の動作シーケンスに従い、自発追従動作を実行する（ステップＳ４０１）。又、例えばサーバＳからのサービス情報がメモリ２２に記憶されていると判断されたら（ステップＳ４０２のＹｅｓ）、時刻管理部２２０は、サービス情報がメモリ２２に記憶されていると判断されたことをトリガとして、タイムカウントを開始する。
【０１２１】
次に、注意／興味判断部２１８は、人間の注意や興味をロボット１０に引き付けたかどうか判断する（ステップＳ１０５）。人間の注意や興味をロボット１０に引き付けたと判断されたら（ステップＳ１０５のＹｅｓ）、第３の動作モジュール２１３は、メモリ２２に記憶されたサービス情報に基づき、人間にサービスを提供、即ち目的動作を実行する（ステップＳ１０６）。
【０１２２】
次に、動作調停情報管理部２３２は、モータ駆動部２１５が目的動作の実行を完了させたかどうか判断する（ステップＳ１０７）。動作調停情報管理部２３２により目的動作の実行が完了したと判断されたら（ステップＳ１０７のＹｅｓ）、処理フローが終了する。一方、動作調停情報管理部２３２により目的動作の遂行が完了したと判断されなければ（ステップＳ１０７のＮｏ）、再度、ロボット１０は、第１の動作シーケンスに従い、自発動作を開始する（ステップＳ１０２）。
【０１２３】
一方、人間の注意や興味をロボット１０に引き付けたと判断されなければ（ステップＳ１０５のＮｏ）、時刻管理部２２０は、顔検知部２１７によりロボット１０の周囲に存在する人間が検知されてからの経過時間が、事前に決められた第３の時間を超えたかどうか判断する（ステップＳ１０８）。第３の時間は、目的設定部２２２が、例えばサーバＳからのサービス情報がメモリ２２に記憶してから、注意／興味判断部２１８が、人間の注意や興味をロボット１０に引き付けるまでの経過時間の閾値である。
【０１２４】
経過時間が第３の時間を超えたと判断されたら（ステップＳ１０８のＹｅｓ）、ロボット１０は、再度、第２の動作シーケンスに従い、引き付け動作を実行する（ステップＳ１０４）。一方、経過時間が第３の時間を超えたと判断されなければ（ステップＳ１０８のＮｏ）、ロボット１０は、再度、第２の動作シーケンスに従い、引き付け動作を実行する（ステップＳ１０４）。
【０１２５】
本実施形態によれば、例えばサーバＳからのサービス情報がメモリ２２に記憶されてないときに、ロボット１０の周囲に人間が来訪しても、その後、例えばサーバＳからのサービス情報がメモリ２２に記憶された時点で、人間の注意や興味をロボット１０に引き付け、ロボット１０の周囲に来訪する人間に、それぞれの来訪のタイミングに最適なサービスを提供することができる。
【符号の説明】
【０１２６】
１０：ロボット
１１：頭
１２：胴体
１８：腕
１９：足
２４：撮像カメラ
２１１：第１の動作モジュール
２１２：第２の動作モジュール
２１３：第３の動作モジュール
２１４：第４の動作モジュール
２１５：モータ駆動部
２１６：モータコマンド制御部
２１７：顔検知部
２１８：注意／興味判断部
２１９：接触検知部
２２２：目的設定部
２３１ａ：コマンド格納部
２３１ｂ：コマンド格納部
２３１ｃ：コマンド格納部
２３１ｄ：コマンド格納部
２３１ｅ：コマンド格納部
２３１ｆ：コマンド格納部
２４０：第５の動作モジュール
２５０：第６の動作モジュール
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2013099800.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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