(57)【要約】【課題】現実的な射撃訓練を可能とする射撃訓練システムを提供する。【解決手段】射撃訓練システムＸは、標的装置１と標的制御装置３０とを備える。標的装置１は、標的より広い所定範囲のエリア４００の弾着を検出する。標的制御装置３０は、所定範囲内の弾着座標及びエリアを算出する。また、標的制御装置３０は、弾着順番に対応した弾着座標をリスト形式及びマーク形式で表示する。また、標的制御装置３０は、画面表示範囲外の弾着方向を表示する。さらに、標的制御装置３０は、弾着順番の弾着座標に対応した射撃目標部位と弾着座標とを対応させて表示する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
標的装置と標的制御装置とを備える射撃訓練システムにおいて、
前記標的装置は、
標的より広い所定範囲の弾着を検出するセンサを備え、
前記標的制御装置は、
前記センサの値から前記所定範囲内の弾着座標及びエリアを算出する弾着位置算出手段と、
弾着順番に対応した弾着座標を前記エリアに対応する所定範囲の座標内にマーク形式で表示し、画面表示範囲外の弾着方向を表示する弾着描画手段とを備える
ことを特徴とする射撃訓練システム。
【請求項２】
請求項１に記載の射撃訓練システムにおいて、前記弾着描画手段は、前記エリア内に前記標的の形状や大きさをあらわす標的エリアを表示させ、前記弾着座標が前記標的エリアの内側であった場合には、弾着をあらわすマークや色によって前記弾着座標を示すことを特徴とする射撃訓練システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、射撃訓練用の射撃訓練システムに係り、特に弾の通過位置が判定できるセンサを備えた標的装置を用いた射撃訓練システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、射撃訓練において、標的を制御するシステムが存在していた。
図１０を参照すると、従来の射撃訓練システムＹは、複数の標的装置１１と、標的制御装置３１と、中継装置４１から構成されている。
標的装置１１は、起立／倒れや左右への移動ができる可動標的装置である。標的装置１１は、無線送受信が可能であり、標的制御装置３１からの指示により、起立／倒れの動作を行い、標的が起立してから倒れるまでの間の弾着の有無を検出する。可動標的装置１１は、起き上がっている状態で弾着があった場合、倒れの動作を行い、データとして記憶する。また、標的装置１１は、標的制御装置３１からの要求により、記憶しているデータを電波等で送出する。
標的制御装置３１は、標的装置１１に対し、所定の期間で、蓄積しているデータの送信要求を行う。標的制御装置３１は、このデータから、標的の起き上がり時刻、倒れた時刻、弾着時刻を監視する。また、標的制御装置３１は、起き上がっているよう指示した時刻に倒れた場合、弾着があったと判断する。そして、標的制御装置３１は、これらの判断を記憶し、弾着結果の表示を行う。
中継装置４１は、無線送受信装置である。中継装置４１は、例えば、専用の無線プロトコル等により、標的制御装置３１から標的装置１１へ動作等の指示を送信する。また、中継装置４１は、標的装置１１からデータを受信して、標的制御装置３１へ送信することもできる。
【０００３】
図１１を参照して、従来の射撃訓練システムＹでの弾着結果表示画面の説明をする。
従来の射撃訓練システムＹでは、どの標的装置１１の結果であるかの標的番号、標的装置１１の起立時刻、標的装置１１に弾着した時刻、弾着した場合は標的装置１１が起立してから弾着するまでの経過時間等の表示のみを行っていた。
つまり、従来の射撃訓練システムＹによる射撃訓練では、標的への弾着の有無により訓練結果の判定を行っていたため、標的のいずれかの部位にあたればよいとされていた。
【０００４】
このような従来の射撃訓練システムに対して、標的装置に弾着の位置を検出する弾着検出器がついている射撃訓練システムも提供されている。
たとえば、特許文献１を参照すると、隠顕する標的１５の着弾位置を計測し、検出順序と採点結果をリアルタイムに表示する実弾射撃訓練装置が開示されている（以下、従来技術１とする。）。
従来技術１の射撃訓練システムは、標的像に影響されることなく、リアルタイムに弾丸の位置を計測して、射撃手の手元に設置した表示装置と射撃指導者用の表示制御装置に表示し、かつ、検出順序と共に標的像に対応した採点結果をリアルタイムに表示することにより、効率的訓練と射撃練度を向上させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−１９３３９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来技術１では、弾着の判定は、弾が標的に当たったか否かでのみ判定していた。つまり、当たらなかった場合には、弾が的からどれくらい外れているかが分からなかった。
このため、当たった時も当たらなかった時も実際に２００〜３００ｍ先の標的まで移動し、実際に標的に着弾した穴の位置を確認していた。
よって、従来技術１は、射撃訓練の判定の手間がかかるという問題があった。
【０００７】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、上述の課題を解消することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の射撃訓練システムは、標的装置と標的制御装置とを備える射撃訓練システムにおいて、前記標的装置は、標的より広い所定範囲の弾着を検出するセンサを備え、前記標的制御装置は、前記センサの値から前記所定範囲内の弾着座標及びエリアを算出する弾着位置算出手段と、弾着順番に対応した弾着座標を前記エリアに対応する所定範囲の座標内にマーク形式で表示し、画面表示範囲外の弾着方向を表示する弾着描画手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】
本発明の射撃訓練システムは、前記射撃訓練システムにおいて、前記弾着描画手段は、前記エリア内に前記標的の形状や大きさをあらわす標的エリアを表示させ、前記弾着座標が前記標的エリアの内側であった場合には、弾着をあらわすマークや色によって前記弾着座標を示すことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、射撃を行った際の弾着位置を視覚的に出力することで、射撃訓練結果の判定が容易な射撃訓練システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態に係る射撃訓練システムＸのシステム構成図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る標的装置１の一例を示す概念図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る標的装置１の制御構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る標的制御装置３０の制御構成を示すブロック図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る標的制御／弾着位置表示処理のフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態に係る射撃訓練システムＸの弾着エリアの概念図である。
【図７】本発明の実施の形態に係る標的制御装置３０の弾着位置表示の画面例である。
【図８】本発明の実施の形態に係る標的制御装置３０の弾着位置表示の他の画面例である。
【図９】本発明の実施の形態に係る標的制御装置３０の目標弾着相関表示の画面例である。
【図１０】従来の射撃訓練システムＹのシステム構成図である。
【図１１】従来の射撃訓練システムＹに係る弾着位置表示の画面例である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
＜実施の形態＞
〔射撃訓練システムＸの制御構成〕
以下で、本発明の実施の形態に係る射撃訓練システムＸのシステム構成について、図１を参照して説明する。
本発明の実施の形態に係る射撃訓練システムＸは、従来の射撃訓練システムＹと同様に複数の標的装置１と、標的制御装置３０と、中継装置４０とから構成されている。
標的装置１は、実体弾、レーザ、電波等を用いた射撃訓練の標的となる装置である。標的装置１は、標的動作部１０と、標的１５と、弾着検出部２０とを含んで構成される。標的動作部１０は、予め作成されたスケジュール情報又は標的制御装置３０からの指示により標的１５に隠顕動作を行わせる。また、標的１５は、標的動作部１０により駆動される脱着可能な標的本体であり、射撃の目標となる。弾着検出部２０は、弾着の座標に係る値を検出する。弾着検出部２０の弾着座標の検出可能な範囲を、エリア４００として示す。このエリア４００及びその他のエリアの詳細については後述する。
標的制御装置３０は、標的装置１への制御指示や動作状態の表示、弾着結果等を表示する標的１５のコントローラである。また、標的制御装置３０は、標的装置１の状態取得や弾着結果の取得を行う。標的制御装置３０は、弾着検出部２０が検出する弾着位置の位置情報を使用し、標的装置１の制御方法や弾着結果の表示方法を改善することができる。
中継装置４０は、従来の射撃訓練システムＹの中継装置４１と同様に、電波により各標的装置１との間でデータの入出力を行う。中継装置４０は、標的装置１同士又は中継装置４０同士でのデータ送受信の中継にも対応している。
【００１３】
〔標的装置１の制御構成〕
次に、図２と図３を参照して、標的装置１の詳細な制御構成について説明する。
標的動作部１０は、電動アクチュエータ等の標的駆動部１３０（図３）により、ヒトのシルエット等の板状形状をした標的１５の昇降、回転、起立／倒れといった動作を行うことができる。
弾着検出部２０は、前後左右に移動動作可能な台車であり、ＧＰＳ等の位置検出部２１０（図３）を内蔵している。また、弾着検出部２０は、訓練者である射手の射撃用の端末（図示せず）から発射／送出された実体弾、レーザ、電波等による「弾」の通過（弾着）位置を検出するエリア検出センサ部２２０を備えている。
標的装置１は、内蔵する制御部１００（図３）による自律制御、標的制御装置３０からの無線又は有線によるプログラム制御、又はオペレータ（図示せず）によるマニュアル操作による制御を行うことができる。
【００１４】
図３を参照すると、標的装置１の標的動作部１０と弾着検出部２０とは、共通のバス等で接続されて構成される。標的動作部１０は、制御部１００（制御手段）、記憶部１１０、目標／弾着位置報知部１２０（目標／弾着位置報知手段）、標的駆動部１３０（標的駆動手段）、音声出力部１５０（音声出力手段）を含んで構成される。標的１５は、標的駆動部１３０に機械的又は電気的に接続される。また、弾着検出部２０は、位置検出部２１０、エリア検出センサ部２２０（弾着センサ）、台車駆動部２３０、通信部２４０（通信手段）、電源部２５０を含んで構成される。
なお、標的１５は、ＬＥＤ等の報知手段や弾着自体を検知する衝撃センサ等を含んでいてもよい。
【００１５】
制御部１００は、標的装置１の全体の動作を制御するＣＰＵ（中央処理装置）等の制御演算部位である。制御部１００は、記憶部１１０に記憶された制御プログラムを、ハードウェア資源を用いて実行し、標的装置１を自立制御することができる。
記憶部１１０は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＨＤＤ等の記憶部位である。記憶部１１０は、標的１５の出現／隠れ、昇降の高さ、回転の角度、起立／倒れの状態、標的装置１の位置座標、バッテリの残量といった、標的装置１の状態情報を記憶している。また、記憶部１１０は、制御プログラムや設定情報やファームウェア等も記憶している。さらに、記憶部１１０は、エリア検出センサ部２２０により検出した弾着に係るデータを記憶している。また、記憶部１１０は、予め設定された固有の標的装置１のＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）等についても記憶することができる。
目標／弾着位置報知部１２０は、頭、右肩、左肩等の射撃目標部位や弾着部位を光により報知する部位である。目標／弾着位置報知部１２０は、例えば、ステッピングモータやソレノイド等を用いて照射位置を変更可能な赤／緑／青色のレーザーポインタやプロジェクタ等を用いることができる。つまり、目標／弾着位置報知部１２０は、標的駆動部１３０により駆動された標的１５の頭、右肩、左肩、身体等の射撃目標部位となる所定位置や、弾着した箇所をレーザ等で照射して指し示すことができる。なお、目標／弾着位置報知部１２０は、標的１５の所定部位に備えられたＬＥＤ等であってもよい。
標的駆動部１３０は、標的１５を駆動するためのモータ、エンコーダ、電磁アクチュエータ等を含む部位である。標的駆動部１３０は、例えば実弾射撃訓練の場合、標的１５を脱着して交換可能に構成されている。標的駆動部１３０は、連結部とモータ等を用いて、敵の身体動作に対応する多彩な表現を行う。標的駆動部１３０は、例えば、射手の身体の延び縮みに対応して標的１５を昇降させ、射手の身体の向きの変化に対応して標的１５を回転させ、射手の身体の起立／倒れに対応して、標的１５を起立／倒れさせる等の駆動を行う。
音声出力部１５０は、スピーカ、Ｄ／Ａコンバータ、アンプ、ブザー等の音声を出力する部位である。音声出力部１５０は、標的１５の射撃目標部位について「頭を狙え」等と音声出力することができる。
【００１６】
位置検出部２１０は、例えば、標的装置１の前後左右方向の絶対位置や相対位置を座標として取得するセンサ等である。位置検出部２１０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）や、部屋内の位置を赤外線等で検出するセンサ（図示せず）や、台車駆動部２３０のエンコーダ等のカウントに係る駆動情報を用いて、標的装置１の位置を検出することができる。
エリア検出センサ部２２０は、駆動する標的１５の前に設置され、射撃の弾着を検知するための弾着センサである。エリア検出センサ部２２０は、標的１５より広い所定範囲の弾着を検知する。つまり、エリア検出センサ部２２０は、標的１５から所定範囲内で実体弾による射撃の「弾」が当たった際、又は「弾」が通過した場合、弾着として検知する。このため、標的１５に弾着しなかった場合であっても、弾の通過位置の位置座標に関する値を取得できる。また、エリア検出センサ部２２０は、実体弾の場合、弾着座標の検出手段として、衝撃波を検出するセンサや超音波センサ等を用いることができる。また、射撃の弾にあたるレーザの着弾を検出する場合、フォトダイオード等の受光素子のアレイを用い、照射方向から弾着座標を検知することができる。また、射撃の弾にあたる電波の弾着を検出する場合、複数のアンテナを用いて電波の照射方向から弾着座標を取得することができる。なお、標的１５への弾着そのものを検出するために、弾着座標の検出用センサとは別に、ピエゾ素子の圧力センサ等の弾着センサを用意してもよい。標的制御装置３０の制御部３００は、弾着位置算出部３１２を用いて、エリア検出センサ部２２０で検知した値から、標的１５の同一平面上のＸＹ座標等に変換された弾着座標を算出できる。
台車駆動部２３０は、モータと車輪等を用いて、標的装置１の弾着検出部２０と、搭載された標的動作部１０とを、制御部１００の指示により移動させる部位である。なお、台車駆動部２３０は、前後左右に敷かれたレールやケーブル（図示せず）上を駆動するように構成されていてもよい。
通信部２４０は、ＲＦ（電波）やデータやコマンド等の情報の送受信を行う通信手段である。通信部２４０は、中継装置４０を介し、標的制御装置３０に対して、標的装置１のエリア検出センサ部２２０で検出した弾着に係る値のデータや標的駆動部１３０のエンコーダで検出した標的１５の回転角度のデータ等の情報を送信する。また、通信部２４０は、標的制御装置３０から、訓練の開始／終了指示や標的装置１の移動／動作や弾着座標のデータ等を受信する。また、通信部２４０は、プログラム制御やマニュアル操作による制御に係る指令の情報も受信可能である。なお、通信部２４０は、有線や赤外線等で中継装置４０（図１）と情報を送受信してもよい。
電源部２５０は、バッテリとスイッチング電源等を備えた電源部位であり、標的装置１の各部位に電力を供給する。なお、電源部２５０は、レールやケーブルから有線で、又は電磁誘導等で電力を供給する部位として構成してもよい。
【００１７】
なお、標的装置１は、反撃のため、実体弾、電波、レーザ等の「弾」を放射する射撃部を備えていてもよい。この場合、通信部２４０は、射手の射撃端末（図示せず）に、射撃に係る反撃情報を送信するように構成することもできる。
また、標的装置１は、射撃訓練時に複数台同時に用いることができ、自律制御においてもそれぞれの標的装置１が通信部２４０にて制御情報を送受信し、協調して動作するよう制御可能である。この場合でも、標的装置１は、弾着に係るデータを標的制御装置３０へ送信する。
【００１８】
〔標的制御装置３０の制御構成〕
次に、図４を参照して、標的制御装置３０の詳細な制御構成について説明する。
標的制御装置３０は、ＰＣ／ＡＴ互換機等のＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）や専用機等を用いることができる。標的制御装置３０は、制御部３００（制御手段）、記憶部３１０（記憶手段）、表示部３２０（表示手段）、入力部３３０（入力手段）、及びネットワーク送受信部３４０（ネットワーク送受信手段）を備えている。また、図示しない印字機等を接続することもできる。
制御部３００は、ＣＰＵ、ＧＰＵ、ＤＳＰ等であり、記憶部３１０に記憶されたプログラム等を、ハードウェア資源を用いて実行する。制御部３００は、標的装置１への指示を行い、各種データを表示部３２０に表示するよう制御する。
記憶部３１０は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ、フラッシュメモリ等を備えた記憶部位である。記憶部３１０は、標的装置１の制御や弾着の分析用のプログラムやデータ等を記憶する。このプログラムやデータの詳細については後述する。なお、記憶部３１０は、汎用的なＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）やファームウェア等も記憶している。これに加えて、記憶部３１０に記憶されたプログラムは、別途、光学／磁気記録媒体やフラッシュメモリカード等の記録媒体に記録されたプログラムをインストールして用いることもできる。
表示部３２０は、汎用的な液晶や有機ＥＬディスプレイやプロジェクタやインクジェットプリンタやレーザプリンタ等の画像／文字を出力する部位である。表示部３２０は、後述する弾着の情報を含む各種情報を表示、出力する。
入力部３３０は、スイッチやキーボードやマウスやタッチパネル等の入力部位である。入力部３３０は、主に標的制御装置３０の管理者（ユーザ）の指示を検知することができる。
ネットワーク送受信部３４０は、標的制御装置３０と中継装置４０との間を接続するためのＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）、シリアル（ＲＳ−２３２Ｃ）、パラレル等の接続インターフェイスである。
【００１９】
また、記憶部３１０は、目標設定部３１１（目標設定手段）、弾着位置算出部３１２（弾着位置算出手段）、弾着描画部３１３（弾着描画手段）、弾着報知指示部３１４（弾着報知指示手段）、目標弾着相関算出部３１５（弾着相関算出手段）、射撃訓練ＤＢ３１６（弾着位置情報記録手段）、標的角度対応図形ＤＢ３１７を備えている。
目標設定部３１１は、訓練のスケジュール等に従って、標的装置１の移動、起立／倒れの指示を行うプログラム等である。また、目標設定部３１１は、標的１５が起立している間に射撃目標部位を報知するように指示するためにも用いる。
弾着位置算出部３１２は、標的装置１のエリア検出センサ部２２０で検出した弾着に係るデータから、実際のエリア４００内における弾着の位置（座標）を算出するプログラム等である。
弾着描画部３１３は、弾着位置算出部３１２により算出された弾着の位置や標的１５に当たったか否か等の各種情報を描画するためのプログラム等である。
弾着報知指示部３１４は、起立している標的１５への弾着があった場合、その部位を目標／弾着位置報知部１２０（図３）で光らせたり、音声出力部１５０を用いて報知するよう指示するためのプログラム等である。
目標弾着相関算出部３１５は、標的１５の射撃目標部位と、実際の弾着との距離や位置の差を算出し、射撃の成績を求める等の処理を行うプログラム等である。
射撃訓練ＤＢ３１６は、ＳＱＬ等のデータベースである。射撃訓練ＤＢ３１６は、各標的装置１に対応する移動の指示のコマンド列、射撃目標部位及びその座標、標的装置１から取得したエリア検出センサ部２２０の値、算出された弾着座標等を含むデータを記憶する。
標的角度対応図形ＤＢ３１７は、射撃方向から見た標的１５の回転角度に応じた形状や大きさに該当するイメージ図データを記憶する。
【００２０】
〔射撃訓練システムＸの標的制御／弾着位置表示処理〕
次に、図５〜図９を参照して、本発明の実施の形態に係る標的装置１の標的制御／弾着位置表示処理について説明する。
本実施形態の標的制御／弾着位置表示処理においては、標的装置１及び標的制御装置３０がハードウェア資源を用いて、各標的１５の射撃目標部位を報知するよう指示する。
また、実際に、射撃を行った際の標的１５に対する弾着位置を、画面に表示する。この際：
（１）リストと、当該リストに対応した弾着座標にマークを表示する
（２）画面表示範囲外の弾着方向を矢印で表示する
（３）設定した射撃目標部位と実際の弾着座標にマークを表示する
（４）標的が起立途中、または標的が倒れ途中の状態で弾着した場合に、標的の回転角度に応じたイメージ図と、実際に標的に当たった弾着位置を正確に画面上に表示する
といった表示処理を行う。これにより、射撃訓練結果の判定が容易となり、より精度の高い射撃訓練を行うことが可能となる。
以下で、この標的制御／弾着位置表示処理の各処理について、図５のフローチャートを参照して詳しく説明する。
【００２１】
まず、ステップＳ３０１において、標的制御装置３０の制御部３００は、目標設定部３１１を用いて、目標指示処理を行う。
具体的には、制御部３００は、記憶部３１０の射撃訓練ＤＢ３１６に記憶された各標的装置１に対応する移動や起立／倒れのコマンドの情報と、標的１５の射撃目標部位の情報とを逐次、読み出して設定する。なお、この移動のコマンドと射撃目標部位とは、所定のパターンで設定する他に、ランダムに設定したり、他の各標的装置１との距離関係等を用いて設定することも可能である。これにより、射撃時の射撃目標の単調さを解決することができる。
その後、制御部３００は、コマンドと射撃目標部位の情報等を、ネットワーク送受信部３４０から中継装置４０へ送信する。
これを受信した中継装置４０は、対応する標的装置１へコマンドと射撃目標部位の情報等を送信する（タイミングＴ４０１）。
【００２２】
次に、ステップＳ１０１において、コマンドと射撃目標部位の情報を受信した標的装置１の制御部１００は、目標報知処理を行う。
この処理では、制御部１００は、射撃目標部位の情報に従って、目標／弾着位置報知部１２０を頭、右肩、左肩等の所定位置に合わせるように制御する。これにより、制御部１００は、当該所定位置を、目標／弾着位置報知部１２０のレーザーポインタで、例えば緑色で照射して光らせる。
また、制御部１００は、音声出力部１５０から、射撃目標部位を音声で報知することもできる。
さらに、制御部１００は、コマンドの情報に従って、台車駆動部２３０に標的装置１を移動／停止／進行方向を変える等の指示をする。
加えて、制御部１００は、コマンドに従って、標的駆動部１３０に標的１５の起立／倒れ／回転／昇降を行わせるよう指示する。
【００２３】
次に、ステップＳ１０２において、標的装置１の制御部１００は、弾着位置検知処理を行う。
具体的に、制御部１００は、エリア検出センサ部２２０にて弾の通過や実体弾等の弾着を検知した場合、この検知した値を記憶部１１０に記憶する。
また、制御部１００は、このエリア検出センサ部２２０の値を、通信部２４０から中継装置４０へリアルタイム（実時間）で送信する（タイミングＴ４０２）。
制御部３００は、標的装置１からの、エリア検出センサ部２２０の値を中継装置４０を介して取得し、記憶部３１０の射撃訓練ＤＢ３１６に記憶する。
【００２４】
次に、ステップＳ３０２において、標的制御装置３０の制御部３００は、弾着位置算出部３１２を用いて弾着位置算出処理を行う。
ここでは、制御部３００は、射撃訓練ＤＢ３１６からエリア検出センサ部２２０で検出の値を読み出して、弾着座標を算出する。
また、制御部３００は、この弾着座標を用いて、後述する着弾領域（以下、エリアという。）に着弾したか否かを判定する。
これにより、標的装置１の制御方法や弾着結果の表示方法を改善することができる。
【００２５】
ここで、図６を参照して、弾着検出部２０のエリア検出センサ部２２０により弾着検出した値から、弾着位置算出部３１２を用いて算出できるエリアの一例について説明する。この例では、制御部３００は、エリア検出センサ部２２０の値を基に、標的１５と正対する向きに、左右をＸ座標、上下をＹ座標として弾着座標を算出する。
より具体的には、制御部３００は、エリア検出センサ部２２０の中心から垂直平面上のＸＹ座標を算出する。具体的に、制御部３００は、検出範囲の中心を基準とした座標位置基点４５０の座標を（Ｘ，Ｙ）＝（０，０）とし、このＸ座標及びＹ座標の距離により、エリアを判定する。
具体的には、制御部３００は、算出した弾着座標から、例えばエリア４００〜エリア４２０のようなエリアを判定できる。
エリア４００は、例えば、縦約５ｍ×横約５ｍの四角形のエリアで、エリア検出センサ部２２０で検知可能な所定範囲を示す。
エリア４１０は、例えば、縦約１２０ｃｍ×横約１２０ｃｍの四角形のエリアで、表示部３２０に表示される標的１５とその周辺の所定範囲を示している。また、エリア４１０は、至近弾に対応するエリアである。
エリア４２０は、ほぼ標的１５の範囲の座標に対応する標的エリアである。このエリア４２０に弾着があると命中弾となる。
なお、図６のエリア４２０は、標的１５が起立時の標的エリアである。標的１５が起立途中、または倒れ途中の場合には、標的装置１から送信される標的１５の回転角度情報に基づき、標的制御装置３０の標的角度対応図形ＤＢ３１７から回転角度に応じた標的１５のイメージ図を読み出して標的エリアの設定が行われる。
なお、上記標的エリアは半円や楕円状等でもよいし、任意の形状にしてもよい。また、標的１５の形状等が変更された場合は、標的角度対応図形ＤＢ３１７のデータを設定しなおすことも可能である。
【００２６】
次に、ステップＳ３０３において、標的制御装置３０の制御部３００は、弾着描画部３１３を用いて弾着描画処理を行う。
この処理では、制御部３００は、上述の弾着座標とエリアを基に弾着結果を表示部３２０にリスト形式及びマーク形式で表示する。
【００２７】
図７の画面例５００を参照して、弾着結果の表示画面について説明する。
図７は、本発明の実施の形態に係る標的制御装置３０の弾着位置表示の画面例であり、標的１５が起立時の弾着結果を示している。
制御部３００は、例えば、表示部３２０のプログラムの専用ウィンドウ等に、ボタン群６００〜６１０、表示欄７００〜７１０のような表示要素を画面例５００のように配置して表示する。制御部３００は、入力部３３０を用いたＯＳのＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｕｓｅｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）により、これらの表示要素に対するユーザの指示を検知可能である。
【００２８】
ボタン群６００は、ＩＤにより標的装置１を選択するためのボタンである。制御部３００は、ユーザの指示により、各標的装置１の弾着結果を表示させる。
ボタン群６１０は、標的装置１を制御し各種の処理を呼び出すためのユーザインタフェース用のボタンである。ここでは、弾着結果や分析に係る弾着位置検出のボタンが選択されている状態を示す。ボタン群６１０は、他にも、標的装置１の生データのモニター、起立や移動等のスケジュールの設定、グループに分けた制御処理、訓練情報の表示、訓練結果の表示、保守用の機能の呼び出し、結果の印刷、プログラムの終了等のボタンを選択できる。
【００２９】
表示欄７００は、弾着結果として取得したデータ及び算出した弾着座標の一覧をリスト形式で表示する部位である。
制御部３００は、このリストに、弾着順番（Ｎｏ．）、起立した時間：分：秒（起立時間）、弾着時間、起立からの経過時間、射撃目標部位のＸ座標及びＹ座標（目標位置）、
実際の弾着座標のＸ座標及びＹ座標（弾着位置）といった情報を表示する。
【００３０】
表示欄７１０は、弾着検出部２０で弾着を検出可能な座標のうち上述のエリア４１０に相当する領域を描画する部位である。
制御部３００は、表示欄７１０に、座標位置基点４５０を中心として、エリア４２０を実際の標的１５の形状や大きさに該当するイメージ図等として描画する。この上で、制御部３００は、表示欄７１０に、各弾着座標の情報を基に、画面内の該当する弾着座標にマーク８０１〜８０７のようにマーク形式で複数の弾着結果の表示を行う。
弾着座標がエリア４２０内の場合は標的１５に弾着したとして、例えばマーク８０１、８０２、８０３のように、丸印を赤色で表示する。また、弾着座標がエリア４２０より外であった場合は、標的１５から外れたとして、例えばマーク８０４、８０５のように、バツ印を、黒色で表示する。
また、制御部３００は、マーク８０１〜８０７において、表示欄７００のリスト表示の弾着順番を丸印又はバツ印の横に描画する。これにより、何発目の弾着位置かを、容易に知ることが可能になる。
また、制御部３００は、表示欄７１０の画面表示範囲外の弾着方向を矢印表示する。具体的には、制御部３００は、弾着検出部２０のエリア４００内で弾着を検知したものの、エリア４１０の外に弾着した場合には、例えばマーク８０６、８０７のように、表示欄７１０の上下左右のいずれかの端部に、弾着の方向を示す矢印とバツ印と弾着順番等を黒色で描画する。この際、制御部３００は、Ｘ座標又はＹ座標のいずれかがエリア４１０内であった場合、そのＸ座標又はＹ座標に合わせた上で、端部に描画する。これにより、どちらの方向に着弾したかが分かる。
これらの描画により、マーク８０１〜８０７に表示された位置が、エリア４２０のイメージ図上であるか否かで、弾が標的１５に当たったか否かが分かる。よって、標的１５への弾着の有無と、弾の通過位置を視覚的に確認できる。
【００３１】
なお、制御部３００は、表示欄７００のリスト表示においても、当該標的装置１に弾着したか否かにより該当行の背景色を変更して表示可能である。また、制御部３００は、その標的装置１に対する命中率を表示欄７００又は表示欄７１０に表示することもできる。また、制御部３００は、外れた着弾回数等から、射撃のスコアを算出して、表示欄７００又は表示欄７１０に表示することもできる。
また、制御部３００は、訓練中は標的装置１からのデータ取得の都度、表示欄７００の弾着座標の一覧のリストと表示欄７１０のイメージ図により弾着座標に係る描画をする。このため、リアルタイム（実時間）で、弾着座標等を確認できる。
【００３２】
また、図８の画面例５０５を参照して、標的１５が起立途中、または倒れ途中の状態での弾着結果の表示画面について説明する。
なお、図８の画面例５０５において、ボタン群６００〜６１０、及び表示欄７００は図７と同様であるため、説明は省略する。また、図８は、表示欄７００のリストで、Ｎｏ．２の列７３０を選択した場合の画面例である。
【００３３】
表示欄７１０’は、表示欄７１０（図７）と同様に、弾着検出部２０で弾着を検出可能な座標のうち上述のエリア４１０に相当する領域を描画する部位である。
制御部３００は、表示欄７１０’に、座標位置基点４５０を中心として、標的装置１から送信された弾着時刻での標的１５の回転角度情報を基に、記憶部３１０の標的角度対応図形ＤＢ３１７から図形データを読み出して、射撃方向から見える実際の標的１５の形状や大きさに該当するイメージ図であるエリア４２０’を描画する。この上で、制御部３００は、表示欄７１０’に、上記弾着時刻での弾着座標情報を基に、画面内の該当する弾着座標にマーク８０８のようにマーク形式で弾着結果の表示を行う。
弾着座標がエリア４２０’内の場合は標的１５に弾着したとして、例えば、丸印を赤色で表示する。また、弾着座標がエリア４２０’より外であった場合は、標的１５から外れたとして、例えばマーク８０８ように、バツ印を、黒色で表示する。
また、制御部３００は、マーク８０８において、表示欄７００のリスト表示の弾着順番を丸印又はバツ印の横に描画する。これにより、何発目の弾着位置かを、容易に知ることが可能になる。
上記描画により、マーク８０８で表示された位置が、エリア４２０’のイメージ図上であるか否かで、標的１５が起立途中、または倒れ途中の状態でも、弾が標的１５に当たったか否かが分かる。よって、標的１５への弾着の有無と、弾の通過位置を視覚的に確認できる。
なお、図８において、ボタン６２０はプレビューボタンであり、ボタン６２０を押すと、表示欄７００のリストに登録された順番に従って、弾着結果を標的の状態と共に順に切り替えながら表示欄７１０’に表示していく。つまり、時間軸に沿って表示が切り替わっていくため、射撃訓練の開始から終了までの流れを容易に確認することができる。
【００３４】
また、表示欄７００のリストに、弾着時の標的１５の状態を示す「標的状態」の項目を追加して、例えば、「起立」、「倒れ」、「起立途中」、または「倒れ途中」といった内容を表示しても良い。これにより、表示欄７００のリストを見るだけで、弾着時の標的１５の状態を容易に確認することができる。
【００３５】
次に、ステップＳ３０４において、標的制御装置３０の制御部３００は、弾着報知指示部３１４を用いて弾着報知指示処理を行う。
具体的には、制御部３００は、算出した弾着座標のデータと弾着座標の報知のコマンドを、中継装置４０を介して標的装置１に送信する（タイミングＴ４０３）。
【００３６】
ステップＳ１０３において、標的装置１の制御部１００は、弾着報知処理を行う。
制御部１００は、目標／弾着位置報知部１２０を制御して、弾着座標に対応する標的１５の位置を、例えば赤色で照射し、弾着を明瞭に観察できるよう光らせる。また、制御部１００は、音声出力部１５０から「１０１番標的に命中！」等と弾着した音声を出力し、倒されたことを報知することができる。
その後、制御部１００は、標的装置１を待機状態にする。この際に、制御部１００は、弾着の検知を待っても、しばらくの間標的１５を倒して動作を停止するフリーズ状態としてもよい。また、制御部１００は、不可視位置に隠れて現れる「隠顕」動作を行ってもよい。また、制御部１００は、台車駆動部２３０に緩やかに左右に移動するように指示することもできる。
また、制御部１００は、反撃情報を通信部２４０から送信することもできる。射手の射撃端末（図示せず）は、この反撃情報を受信して、発光出力や音声出力により、反撃を報知することができる。もちろん、制御部１００は、射撃部から、レーザ等を用い、射手側の受光部に、実際に反撃してもよい。
訓練が終了すると、制御部１００は、標的制御／弾着位置表示処理を終了して標的装置１を待機状態にする。
【００３７】
次に、ステップＳ３０５において、標的制御装置３０の制御部３００は、弾着描画部３１３と、目標弾着相関算出部３１５とを用いて目標弾着相関算出処理を行う。
図９の画面例５１０を参照すると、制御部３００は、訓練終了後に、表示欄７００のリスト中のデータの選択を検知すると、射撃目標部位と弾着座標の相関関係の表示を行う。画面例５１０は、表示欄７００の列７２０が選択された例を示す。制御部３００は、対応する射撃目標部位の座標に、例えばマーク８３０のように、緑の三角印を表示する。この上で、制御部３００は、実際の弾着座標に対応するマーク８０１を、赤色の丸印で表示して、列７２０に対応する弾着順番をその右側に描画する。
ユーザが表示欄７００の他の列を選択したことを検知すると、制御部３００は、同様に他の射撃目標部位と弾着座標を対応させて表示することができる。
さらに、制御部３００は、射撃目標部位と、実際の弾着との距離や位置の差を算出し、射撃の成績を求める。この上で、制御部３００は、表示欄７１０に、例えば目標まで「２０ｃｍ」のように表示し、成績を「命中／優／良／可」のように表示する。
また、制御部３００は、同時に、起立状態になっていた標的装置１の数や、起立してからの経過時間や、移動状態等によりユーザの成績と弾着との相関関係を算出することもできる。
以上により、本発明の実施の形態に係る標的制御／弾着位置表示処理を終了する。
【００３８】
以上のように構成することで、以下のような効果を得ることができる。
本発明の実施の形態に係る射撃訓練システムＸは、弾が標的１５に当たったか否かのみでなく、弾着座標の位置情報を表示する。つまり、標的制御装置３０の制御部３００は、表示部３２０に、標的１５のどの部位に弾着したか、また、外れた位置はどの辺りかを表示する。よって、射撃目標部位に対する弾着座標の関係を視覚的に把握可能となり、射撃訓練結果の判定が容易になる。すなわち、弾着位置を目視により、自動車等で２００〜３００ｍ先にある標的装置１を確認しに行くことなく、手元の標的制御装置３０で弾着結果を確認できる。
また、本実施形態の射撃訓練システムＸは、標的１５のどの部分を狙って射撃を行うかの目標位置を事前に定めることにより、その目標位置と弾着位置の関係から、目標に対しどの方向にどれくらい外れているかの確認も可能となる。これにより、手間をかけずに、より精度の高い射撃訓練が行える。
また、本実施形態の射撃訓練システムＸは、標的装置１の起立／倒れの動作にあわせ、
射撃目標部位を、例えばランダムに変更することもできる。これにより射撃訓練時の単調さを解消することができる。
また、本実施形態の射撃訓練システムＸは、弾着判定も標的１５に弾着したか否かだけではなく、射撃目標部位からの相対的な位置を視覚的に表示することができる。これにより、弾着の確認と、射撃訓練結果の評価とを的確に行うことができ、効率的な訓練に資することができる。
これらの特徴により、本実施形態の射撃訓練システムＸを使用して、より効率的な訓練を行うことができる。
【００３９】
以上のような本発明の実施の形態を要約すると、以下のような特徴がある。
まず、本発明の実施の形態に係る射撃訓練システムＸは、標的装置１と標的制御装置３０とを備え、標的装置１は、標的より広い所定範囲の弾着を検出するエリア検出センサ部２２０を備え、標的制御装置３０は、エリア検出センサ部２２０の値から所定範囲内の弾着座標及びエリアを算出する弾着位置算出部３１２と、弾着順番に対応した弾着座標を表示欄７１０のエリア４１０に対応する座標内にマーク形式で表示し、画面表示範囲外の弾着方向を表示する弾着描画部３１３とを備えることを特徴とする。
本発明の実施の形態に係る射撃訓練システムＸは、弾着描画部３１３は、表示欄７００にリスト形式で弾着順番に対応した前記弾着座標を表示することを特徴とする。
本発明の実施の形態に係る射撃訓練システムＸは、弾着描画部３１３は、弾着順番の弾着座標に対応した射撃目標部位と弾着座標とを対応させて表示欄７００及び表示欄７１０に表示することを特徴とする。
本発明の実施の形態に係る射撃訓練システムＸは、前記エリアは、標的１５に対応するエリア４２０及び画面表示範囲内に対応するエリア４１０であることを特徴とする。
本発明の実施の形態に係る射撃訓練システムＸは、前記標的装置１は、弾着目標部位を光らせる目標／弾着位置報知部１２０を備えることを特徴とする。
本発明の実施の形態に係る標的装置１は、標的より広い所定範囲の弾着を検出するエリア検出センサ部２２０を備えることを特徴とする。
本発明の実施の形態に係る標的制御装置３０は、エリア検出センサ部２２０の値から所定範囲内の弾着座標及びエリアを算出する弾着位置算出部３１２と、弾着順番に対応した弾着座標を表示欄７００のリスト形式及び表示欄７１０のエリア４１０に対応する座標内にマーク形式で表示し、画面表示範囲外の弾着方向を表示し、弾着順番の弾着座標に対応した射撃目標部位と弾着座標とを対応させて表示欄７００及び表示欄７１０に表示する弾着描画部３１３とを備えることを特徴とする。
本発明の実施の形態に係る射撃訓練の弾着位置表示方法は、標的制御装置３０に、弾着位置算出部３１２によりエリア検出センサ部２２０の値から所定範囲内の弾着座標及びエリアを算出させ、弾着描画部３１３に弾着順番に対応した弾着座標を表示欄７００のリスト形式及び表示欄７１０のエリア４１０に対応する座標内にマーク形式で表示させ、画面表示範囲外の弾着方向を表示させ、弾着順番の弾着座標に対応した射撃目標部位と弾着座標とを対応させて表示欄７００及び表示欄７１０に表示させることを特徴とする。
本発明の実施の形態に係るプログラムは、標的制御装置３０に、弾着位置算出部３１２によりエリア検出センサ部２２０の値から所定範囲内の弾着座標及びエリアを算出させ、弾着描画部３１３に弾着順番に対応した弾着座標を表示欄７００のリスト形式及び表示欄７１０のエリア４１０に対応する座標内にマーク形式で表示させ、画面表示範囲外の弾着方向を表示させ、弾着順番の弾着座標に対応した射撃目標部位と弾着座標とを対応させて表示欄７００及び表示欄７１０に表示させるように実行することを特徴とする。
【００４０】
なお、上記実施の形態の構成及び動作は例であって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更して実行することができることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００４１】
１、１１  標的装置
１０  標的動作部
１５  標的
２０  弾着検出部
３０、３１  標的制御装置
４０、４１  中継装置
１００、３００  制御部
１１０、３１０  記憶部
１２０  目標／弾着位置報知部
１３０  標的駆動部
１５０  音声出力部
２１０  位置検出部
２２０  エリア検出センサ部
２３０  台車駆動部
２４０  通信部
２５０  電源部
３１１  目標設定部
３１２  弾着位置算出部
３１３  弾着描画部
３１４  弾着報知指示部
３１５  目標弾着相関算出部
３１６  射撃訓練ＤＢ
３１７  標的角度対応図形ＤＢ
３２０  表示部
３３０  入力部
３４０  ネットワーク送受信部
４００、４１０、４２０、４２０’  エリア
４５０  座標位置基点
５００、５０５、５１０  画面例
６００，６１０  ボタン群
６２０  ボタン
７００、７１０、７１０’  表示欄
７２０、７３０  列
８０１、８０２、８０３、８０４、８０５、８０６、８０７、８０８、８３０  マーク
Ｘ、Ｙ  射撃訓練システム
【図１】
2013174425.tif 000003
【図２】
2013174425.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2013174425.tif 000009
【図８】
2013174425.tif 000010
【図９】
2013174425.tif 000011
【図１０】
2013174425.tif 000012
【図１１】
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