(57)【要約】【課題】メモリ容量の増加を招くことなく適正かつ効率的に妨害信号を検出することができる妨害信号検出装置及びレーダ装置を提供することを課題とする。【解決手段】受信信号の代表信号強度を逐次算出する代表信号強度逐次算出手段と、代表信号強度逐次算出手段により逐次算出された代表信号強度に基づいて閾値を算定する閾値算定手段と、注目受信信号の信号強度を閾値算定手段により算定された閾値と比較して、該注目受信信号が妨害信号であるか否かを判定する判定手段とを有し、これによりメモリ容量の増加を招くことなく適正かつ効率的に妨害信号を検出することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
注目受信信号の信号強度を該注目受信信号に連なる複数の受信信号の信号強度に基づいて算定された閾値と比較して、該注目受信信号が妨害信号であるか否かを検出する妨害信号検出装置であって、
新たに入力された受信信号の信号強度と前回算出した代表信号強度に基づいて代表信号強度を逐次算出する代表信号強度逐次算出手段と、
前記代表信号強度逐次算出手段により逐次算出された代表信号強度に基づいて閾値を算定する閾値算定手段と、
前記注目受信信号の信号強度を前記閾値算定手段により算定された閾値と比較して、該注目受信信号が妨害信号であるか否かを判定する判定手段と
を備えたことを特徴とする妨害信号検出装置。
【請求項２】
前記代表信号強度逐次算出手段は、ｘ（ｎ）をｎ個目の受信信号の信号強度とし、Ｙ（ｎ）をｎ個目の代表信号強度とし、ａ及びｂを常数とした場合に、Ｙ（ｎ）＝ａ×ｘ（ｎ）＋ｂ×Ｙ（ｎ−１）となる無限インパルス応答フィルタの算定式により前記代表信号強度を逐次算出することを特徴とする請求項１に記載の妨害信号検出装置。
【請求項３】
前記閾値算定手段は、前記代表信号強度逐次算出手段により逐次算出された代表信号強度に所定の常数を加算又は乗算して前記閾値を算定することを特徴とする請求項２に記載の妨害信号検出装置。
【請求項４】
前記代表信号強度逐次算出手段により逐次算出された代表信号強度及び所定の妨害信号検出感度用閾値に基づいて、妨害信号を検出する感度を示す妨害信号検出感度を算出する妨害信号感度算出手段をさらに備え、前記妨害信号検出感度に基づいて前記注目受信信号が妨害信号であるか否かを検出する検出規則の調整を行なうことを特徴とする請求項２に記載の妨害信号検出装置。
【請求項５】
前記代表信号強度逐次算出手段は、前記妨害信号感度算出手段により算出された妨害信号検出感度に応じて、前記無限インパルス応答フィルタの算定式内の常数ａ及びｂの値を変更することを特徴とする請求項４に記載の妨害信号検出装置。
【請求項６】
前記妨害信号感度算出手段は、前記代表信号強度逐次算出手段により逐次算出された代表信号強度が第１の妨害信号検出感度用閾値未満である場合には検出感度を高とし、前記代表信号強度が第１の妨害信号検出感度用閾値以上であり、かつ、第２の妨害信号検出感度用閾値未満である場合には検出感度を中とし、前記代表信号強度が第２の妨害信号検出感度用閾値以上である場合には検出感度を低とし、
前記代表信号強度逐次算出手段は、前記妨害信号感度算出手段により算出された妨害信号感度が高の場合には、前記無限インパルス応答フィルタの算定式内の常数ａの値を前記妨害信号感度が中の場合よりも大きくし、前記妨害信号感度算出手段により算出された妨害信号感度が低の場合には、前記無限インパルス応答フィルタの算定式内の常数ａの値を前記妨害信号感度が中の場合よりも小さくし、常数ｂはｂ＝１−ａの算定式により決定する
ことを特徴とする請求項５に記載の妨害信号検出装置。
【請求項７】
前記判定手段により前記注目受信信号が妨害信号であると判定された場合に、該注目受信信号を除去する妨害信号除去手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の妨害信号検出装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７のいずれかに記載の妨害信号検出装置を備えた
ことを特徴とするレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、メモリ容量の増加を招くことなく適正かつ効率的に妨害信号を検出することができる妨害信号検出装置及びレーダ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、船舶用レーダ装置を用いて自船舶の周囲に所在する他船舶等を検出する場合に、船舶用レーダ装置からレーダ波を送信し、該レーダ波が他船舶等で反射するエコー波を受信して、ＰＰＩ画面上に他船舶等を表示する技術が知られている。
【０００３】
ここで、この船舶用レーダ装置は、必ずしもエコー波のみを受信するわけではなく、他船舶の船舶用レーダ装置から送信されたレーダ波を妨害波として受信してしまう場合があるため、かかる妨害波を検出して除外する従来技術が知られている。
【０００４】
例えば、特許文献１には、受信データ列における注目する受信データ（注目データ）とそれに連なる複数個の受信データ（参照データ）を振幅によりソートし、その所定番目の受信データの振幅に常数を乗算して閾値を算出し、その閾値よりも注目データの振幅が大きい場合に、注目データが妨害波に起因すると判定し、注目データを零置換する妨害信号除去技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−９６３３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記従来の妨害信号除去技術によれば、妨害波信号の影響を受けて閾値が上昇した場合に、妨害信号に起因するデータが適正に検出されないおそれがある。例えば、複数個の受信データの多くが妨害波に起因する場合に、その中央値の受信データの振幅に常数を乗算して閾値を算出すると、妨害波の影響を受けて閾値が上昇してしまう。
【０００７】
このため、参照データ数を増やして妨害波の影響を低減する方策も考えられるが、参照データ数を増やせば増やす程メモリ容量が増加し、処理遅延が生ずるという問題が生ずる。
【０００８】
また、妨害波の影響を低減するために中央値ではなく受信データの下限値を選択する対応策が考えられるが、かかる対策を講ずると、閾値が下がりすぎ、結果的に適正なエコー波が妨害波として誤判定される可能性がある。そもそも、妨害波の検出感度と誤判定量はトレードオフの関係にあり、例えば、閾値を下げて妨害波を正確に検出しようとすると、正当なエコー波が妨害波と判定されて誤判定量が増加し、閾値を上げて誤判定量を低減しようとすると、妨害波の検出漏れが生ずる。
【０００９】
本発明は、上記従来技術の課題を解決するためになされたものであって、メモリ容量の増加を招くことなく適正かつ効率的に妨害信号を検出することができる妨害信号検出装置及びレーダ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明は、注目受信信号の信号強度を該注目受信信号に連なる複数の受信信号の信号強度に基づいて算定された閾値と比較して、該注目受信信号が妨害信号であるか否かを検出する妨害信号検出装置であって、新たに入力された受信信号の信号強度と前回算出した代表信号強度に基づいて代表信号強度を逐次算出する代表信号強度逐次算出手段と、前記代表信号強度逐次算出手段により逐次算出された代表信号強度に基づいて閾値を算定する閾値算定手段と、前記注目受信信号の信号強度を前記閾値算定手段により算定された閾値と比較して、該注目受信信号が妨害信号であるか否かを判定する判定手段とを備えたことを特徴とする。
【００１１】
また、本発明は、上記発明において、前記代表信号強度逐次算出手段は、ｘ（ｎ）をｎ個目の受信信号の信号強度とし、Ｙ（ｎ）をｎ個目の代表信号強度とし、ａ及びｂを常数とした場合に、Ｙ（ｎ）＝ａ×ｘ（ｎ）＋ｂ×Ｙ（ｎ−１）となる無限インパルス応答フィルタの算定式により前記代表信号強度を逐次算出することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明は、上記発明において、前記閾値算定手段は、前記代表信号強度逐次算出手段により逐次算出された代表信号強度に所定の常数を加算又は乗算して前記閾値を算定することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明は、上記発明において、前記代表信号強度逐次算出手段により逐次算出された代表信号強度及び所定の妨害信号検出感度用閾値に基づいて、妨害信号を検出する感度を示す妨害信号検出感度を算出する妨害信号感度算出手段をさらに備え、前記妨害信号検出感度に基づいて前記注目受信信号が妨害信号であるか否かを検出する検出規則の調整を行なうことを特徴とする。
【００１４】
また、本発明は、上記発明において、前記代表信号強度逐次算出手段は、前記妨害信号感度算出手段により算出された妨害信号検出感度に応じて、前記無限インパルス応答フィルタの算定式内の常数ａ及びｂの値を変更することを特徴とする。
【００１５】
また、本発明は、上記発明において、前記妨害信号感度算出手段は、前記代表信号強度逐次算出手段により逐次算出された代表信号強度が第１の妨害信号検出感度用閾値未満である場合には検出感度を高とし、前記代表信号強度が第１の妨害信号検出感度用閾値以上であり、かつ、第２の妨害信号検出感度用閾値未満である場合には検出感度を中とし、前記代表信号強度が第２の妨害信号検出感度用閾値以上である場合には検出感度を低とし、前記代表信号強度逐次算出手段は、前記妨害信号感度算出手段により算出された妨害信号感度が高の場合には、前記無限インパルス応答フィルタの算定式内の常数ａの値を前記妨害信号感度が中の場合よりも大きくし、前記妨害信号感度算出手段により算出された妨害信号感度が低の場合には、前記無限インパルス応答フィルタの算定式内の常数ａの値を前記妨害信号感度が中の場合よりも小さくし、常数ｂはｂ＝１−ａの算定式により決定することを特徴とする。
【００１６】
また、本発明は、上記発明において、前記判定手段により前記注目受信信号が妨害信号であると判定された場合に、該注目受信信号を除去する妨害信号除去手段をさらに備えたことを特徴とする。
【００１７】
また、本発明のレーダ装置は、上記発明の妨害信号検出装置を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、受信信号の代表信号強度を逐次算出し、逐次算出された代表信号強度に基づいて閾値を算定し、注目受信信号の信号強度を閾値と比較して、該注目受信信号が妨害信号であるか否かを判定するよう構成したので、多くのメモリ容量を必要とせずに、適正かつ効率的に妨害信号を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、実施例１に係るレーダ装置の受信系の構成を示す図である。
【図２】図２は、実施例１に係る遅延器の構成を示す図である。
【図３】図３は、実施例１に係るレーダ装置における受信信号と代表レベルと判定閾値とを示すグラフである。
【図４】図４は、実施例２に係るレーダ装置の受信系の構成を示す図である。
【図５】図５は、実施例３に係るレーダ装置の受信系の構成を示す図である。
【図６】図６は、実施例４に係るレーダ装置の受信系の構成を示す図である。
【図７】図７は、実施例５に係るレーダ装置の受信系の構成を示す図である。
【図８】図８は、実施例５に係るレーダ装置における受信信号と代表レベルと検出感度と判定閾値とを示すグラフである。
【図９】図９は、実施例９に係るレーダ装置の受信系の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、添付図面を参照して、本発明に係る妨害信号検出装置及びレーダ装置の好適な実施例を詳細に説明する。なお、本実施例では、海上を航行する船舶の所在位置をＰＰＩ画面上に表示する船舶用レーダ装置に本発明を適用した場合を示すこととする。
【実施例１】
【００２１】
図１は、実施例１に係るレーダ装置１００の受信系を示す構成説明図である。同図に示すように、このレーダ装置１００は、アンテナ１と、受信部２と、アナログ／デジタル変換器（以下、「Ａ／Ｄ」と言う）３と、スイープメモリ４と、妨害信号検出部１０と、妨害除去処理部６と、画像変換部７と、画像メモリ８と、表示器９とを有する。なお、妨害信号検出部１０以外の構成要素は従来から知られている公知のものである。
【００２２】
アンテナ１は、レーダ波を送信するとともに、該レーダ波が対象物で反射した反射波を受信し、受信部２は、アンテナ１が受信したエコー波から得られる受信信号を出力する。Ａ／Ｄ３は、受信部２から出力される受信信号をアナログ信号からデジタル信号に変換し、スイープメモリ４は、受信信号のレベルすなわち受信強度をその信号源の方位方向番号Ｃと距離Ｌとに対応付けて受信データｘ（ｎ，ｒ）として記憶する。
【００２３】
妨害信号検出部１０は、受信データｘ（ｎ，ｒ）が妨害信号に係る受信信号であるか否かを判定し、その判定結果Ａ（ｎ，ｒ）を出力し、妨害除去処理部６は、判定結果Ａ（ｎ，ｒ）に基づいて受信データｘ（ｎ，ｒ）から妨害信号に係る部分を除去する。画像変換部７は、妨害信号に係る部分を除去した受信データＸ（ｎ，ｒ）を表示画像データＰ（ｘ，ｙ）に変換し、画像メモリ８は、表示画像データＰ（ｘ，ｙ）を記憶する。表示器９は、表示画像データＰ（ｘ，ｙ）に基づいてレーダ画像を表示する。
【００２４】
次に、図１に示した妨害信号検出部１０の構成について説明する。同図に示すように、この妨害信号検出部１０は、代表レベル算出部１１、遅延器１２、判定閾値決定部１３、妨害判定部１４及びフィルタ係数決定部１５を有する。
【００２５】
代表レベル算出部１１は、受信データｘ（ｎ，ｒ）を読み込んで代表レベルＹ（ｎ，ｒ）を算出して出力する処理部であり、具体的には、次式により代表レベルＹ（ｎ，ｒ）を算出するＩＩＲ（無限インパルス応答）フィルタである。なお、次式における「ａ」及び「ｂ」はフィルタ係数であり、その数値例としては例えば「ａ＝０．１」、「ｂ＝０．９」となる。また、フィルタ係数ａ及びｂは、通常「ｂ＝１−ａ」の関係となる。
Ｙ（ｎ，ｒ）＝ａ・ｘ（ｎ，ｒ）＋ｂ・Ｙ（ｎ−１，ｒ）
【００２６】
遅延器１２は、前回の代表レベルＹ（ｎ−１，ｒ）を出力する回路である。具体的には、図２に示すように、この遅延器１２は、最大距離分の記憶容量を持つＦＩＦＯや距離番号を番地とするメモリ等で構成され、記憶している前回の代表レベルＹ（ｎ−１，ｒ）を出力し、それを用いて今回の代表レベルＹ（ｎ，ｒ）が算出されると、前回の代表レベルＹ（ｎ−１，ｒ）に代えて今回の代表レベルＹ（ｎ，ｒ）を記憶する。
【００２７】
判定閾値決定部１３は、前回の代表レベルＹ（ｎ−１，ｒ）を基に判定閾値ＴＨ（ｎ，ｒ）を決定して出力する処理部である。具体的には、この判定閾値決定部１３は、次式によって判定閾値ＴＨ（ｎ，ｒ）を算出する加算器であり、前回の代表レベルＹ（ｎ−１，ｒ）に調整量ｃを加算して、今回の判定閾値ＴＨ（ｎ，ｒ）を求める。
ＴＨ（ｎ，ｒ）＝Ｙ（ｎ−１，ｒ）＋ｃ
【００２８】
妨害判定部１４は、判定閾値ＴＨ（ｎ，ｒ）を基に受信データｘ（ｎ，ｒ）が妨害信号に係る受信信号であるか否かを判定し、その判定結果Ａ（ｎ，ｒ）を出力する処理部である。具体的には、この妨害判定部１４は、受信データｘ（ｎ，ｒ）と判定閾値ＴＨ（ｎ，ｒ）を比較し、受信データｘ（ｎ，ｒ）が判定閾値ＴＨ（ｎ，ｒ）より大きければ判定結果Ａ（ｎ，ｒ）＝１を出力し、そうでなければ判定結果Ａ（ｎ，ｒ）＝０を出力する。
【００２９】
フィルタ係数決定部１５は、代表レベルＹ（ｎ−１，ｒ）を基にフィルタ係数ａ及びｂを決定する処理部である。具体的には、このフィルタ係数決定部１５は、前回の代表レベルＹ（ｎ−１，ｒ）に対する注目する受信データｘ（ｎ，ｒ）の比Ｐ（ｎ，ｒ）＝ｘ（ｎ，ｒ）／Ｙ（ｎ−１，ｒ）が小さい（例えば０．５未満）場合には、注目する受信データｘ（ｎ，ｒ）が妨害信号に起因する可能性が低いので、フィルタ係数ａを上値ａ１（例えばａ１＝０．２）に設定する。
【００３０】
また、比Ｐ（ｎ，ｒ）が中程度（例えば０．５以上、２．０以下）である場合には、注目する受信データｘ（ｎ，ｒ）が妨害信号に起因する可能性が中程度なので、フィルタ係数ａを中値ａ２（例えばａ２＝０．１）に設定する。
【００３１】
さらに、比Ｐ（ｎ，ｒ）が大きい（例えば２．０を超える）場合には、注目する受信データｘ（ｎ，ｒ）が妨害信号に起因する可能性が高いので、フィルタ係数ａを下値ａ３（例えばａ＝０．０５）に設定する。なお、ｂ＝１−ａとする。
【００３２】
このようにしてフィルタ係数ａ及びｂを決定することにより、突発的に現れる特徴がある妨害信号に対しては代表レベルＹの応答性が低くなり、アンテナ放射パターン特性により方位方向の変化に対してなだらかに立ち上がり立ち下がる正常なエコー信号に対しては代表レベルＹの応答性が高くなる。
【００３３】
この点について、図３を用いてさらに説明する。図３に示す実線は受信信号ｘを示し、破線は代表レベルＹを示し、一点鎖線は判定閾値ＴＨを示している。代表レベルＹは、正常なエコー信号と同レベルであり且つ妨害波に起因する妨害信号よりも相当小さい値に維持されている。また、判定閾値ＴＨは、正常なエコー信号のレベルよりも常に大きく且つ妨害波に起因する妨害信号よりも小さい値に維持されている。
【００３４】
このため、妨害除去処理部６では、注目する受信データｘ（ｎ，ｒ）に対する判定結果Ａ（ｎ，ｒ）が「１」であるときは、判定結果Ａ（ｎ，ｒ）が「０」であると判定された受信データであって且つ注目する受信データｘ（ｎ，ｒ）の信号源に位置が最も近い信号源からの受信データにより注目する受信データｘ（ｎ，ｒ）を置き換える処理や零置換する処理などの妨害除去処理を行うことになる。
【００３５】
本実施例１に係るレーダ装置１００によれば次の効果が得られる。
（１）受信信号ｘの代表レベルＹを逐次算出するので、代表レベルＹを算出するための多数の受信データを保持しておく必要がなくなり、多くのメモリ容量を必要としない。換言すれば、多くのメモリ容量を要することなく、代表レベルＹを算出するための受信データの数を増やすことが可能となる。
（２）注目する受信データｘ（ｎ，ｒ）が妨害信号である可能性に応じてフィルタ係数ａ及びｂの調整を行うので、正常なエコー信号のレベルよりも常に大きく且つ妨害信号のレベルよりも小さい値に判定閾値ＴＨを維持しうる。この結果、正常なエコー信号を妨害信号と判定する誤検出をなくすことができる。また、従来技術では検出が難しかった連続妨害波に起因する妨害信号も見落とし無く検出することができる。
【実施例２】
【００３６】
図４に示すレーダ装置２００は、フィルタ係数決定部１５の構成が実施例１とは異なっているが、それ以外の構成部位は実施例１と同一となる。フィルタ係数決定部１５は、判定結果Ａ（ｎ，ｒ）＝０のときはフィルタ係数ａを上値ａ１（例えばａ１＝０．２）に設定し、判定結果Ａ（ｎ，ｒ）＝１のときはフィルタ係数ａを中値ａ２（例えばａ２＝０．１）に設定する。また、ｂ＝１−ａとする。
【実施例３】
【００３７】
図５に示すレーダ装置３００は、判定閾値決定部１３が、次式によって判定閾値ＴＨ（ｎ，ｒ）を算出する加算器である。すなわち、今回の代表レベルＹ（ｎ，ｒ）に調整量ｃを加算して、今回の判定閾値ＴＨ（ｎ，ｒ）を求める。それ以外は実施例１と同じ構成である。
ＴＨ（ｎ，ｒ）＝Ｙ（ｎ，ｒ）＋ｃ
【実施例４】
【００３８】
図６に示すレーダ装置４００は、構成を簡単化するためにフィルタ係数決定部１５を省略し、フィルタ係数ａ，ｂの自動調整をしないものである。それ以外は実施例１と同じ構成である。
【実施例５】
【００３９】
図７に示すレーダ装置５００は、実施例１の構成に、検出感度決定部１６を加えた構成である。検出感度決定部１６は、ｃ１＜ｃ２＜ｃ３とするとき、今回の代表レベルＹ（ｎ，ｒ）が検出感度設定用下側閾値αよりも小さいならば、最も検出感度が高くなる調整量ｃ＝ｃ１とする。また、今回の代表レベルＹ（ｎ，ｒ）が検出感度設定用下側閾値α以上で検出感度設定用上側閾値βよりも小さいならば、中程度の調整量ｃ＝ｃ２とする。また、今回の代表レベルＹ（ｎ，ｒ）が検出感度設定用上側閾値β以上ならば、最も検出感度が低くなる調整量ｃ＝ｃ３とする。
【００４０】
図８において、実線は受信信号ｘを示し、破線は代表レベルＹを示し、細い実線は実施例１の判定閾値ＴＨを示し、太い実線は実施例５の判定閾値ＴＨを示す。
代表レベルＹは、正常なエコー信号と同レベルであり且つ妨害波に起因する妨害信号よりも相当小さい値に維持されている。
実施例１の判定閾値ＴＨも実施例５の判定閾値ＴＨも、正常なエコー信号のレベルよりも常に大きく且つ妨害波に起因する妨害信号よりも小さい値に維持されている。
さらに、実施例５の判定閾値ＴＨは、代表レベルＹと検出感度設定用閾値α，βの関係に応じて３段階の検出感度に自動調整されている。
【００４１】
実施例５のレーダ装置５００によれば、実施例１〜４の効果に加えて、次の効果が得られる。
（３）代表レベルＹに応じて検出感度が自動調整されるため、「正常なエコー信号を妨害信号と判定する誤検出を無くすこと」と「妨害信号の見落しを無くすこと」の両立性を向上することが出来る。
【実施例６】
【００４２】
フィルタ係数決定部１５において、注目する受信データｘ（ｎ，ｒ）と前回の代表レベルＹ（ｎ−１，ｒ）の差Ｄ（ｎ，ｒ）＝ｘ（ｎ，ｒ）−Ｙ（ｎ−１，ｒ）が小さいなら注目する受信データｘ（ｎ，ｒ）が妨害信号に起因する可能性が低いのでフィルタ係数ａを上値ａ１（例えばａ１＝０．２）に設定し、差Ｄ（ｎ，ｒ）が中程度なら注目する受信データｘ（ｎ，ｒ）が妨害信号に起因する可能性が中程度なのでフィルタ係数ａを中値ａ２（例えばａ２＝０．１）に設定し、差Ｄ（ｎ，ｒ）が大きいなら注目する受信データｘ（ｎ，ｒ）が妨害信号に起因する可能性が高いのでフィルタ係数ａを下値ａ３（例えばａ３＝０．０５）に設定するように構成してもよい。また、ｂ＝１−ａとする。
【実施例７】
【００４３】
実施例１のフィルタ係数決定部１５では、フィルタ係数ａを上値ａ１，中値ａ２，下値ａ３の３段階に切り換える構成としたが、２段階に切り換える構成としてもよいし、４段階以上に切り換える構成としてもよい。
【実施例８】
【００４４】
判定閾値決定部１３を、次式によって判定閾値ＴＨ（ｎ，ｒ）を算出する乗算器としてもよい。
ＴＨ（ｎ，ｒ）＝Ｙ（ｎ−１，ｒ）×ｃ
または、
ＴＨ（ｎ，ｒ）＝Ｙ（ｎ，ｒ）×ｃ
【実施例９】
【００４５】
図９に示すレーダ装置６００のように、調整量ｃをフィルタ係数決定部１５に入力し、フィルタ係数決定部１５からフィルタ係数ａ×ｃ，ｂ×ｃを出力するように構成してもよい。この場合、実施例８における判定閾値決定部１３を省略できる。
【実施例１０】
【００４６】
フィルタ係数ｂを、ｂ＝１−ａとせずに、固定値（例えばｂ＝０．８）としてもよい。
【実施例１１】
【００４７】
注目する受信データｘ（ｎ，ｒ）を妨害信号検出部１０に入力する前に、受信データを距離方向に平均化する、例えば適当な平均範囲ｇについて受信データｘ（ｎ−ｇ，ｒ）〜ｘ（ｎ＋ｇ，ｒ）を平均する、構成としてもよい。
この構成では、エコー信号も妨害信号も距離方向に強い相関があるので、ノイズ成分に対するロバスト性を高めることが出来る。
【実施例１２】
【００４８】
実施例５の代表レベル算出部１５に注目する受信データｘ（ｎ，ｒ）を入力する前に、上限クリップ値（検出感度設定用上側閾値βよりも大きな値とする）で上限クリップする構成としてもよい。
この構成では、極端にレベルが高い妨害信号が受信された場合に、その後は正常なエコー信号が受信されているのに、代表レベルＹが高止まりしてしまうのを防止することが出来る。
【実施例１３】
【００４９】
実施例５の検出感度決定部１６では、調整量ｃをｃ１，ｃ２，ｃ３の３段階に切り換える構成としたが、２段階に切り換える構成としてもよいし、４段階以上に切り換える構成としてもよい。
【実施例１４】
【００５０】
適当な参照範囲をｈとするとき、受信データｘ（ｎ−ｈ，ｒ）〜ｘ（ｎ，ｒ）を妨害判定部１５に記憶しておき、判定閾値決定部１３から出力される判定閾値ＴＨ（ｎ，ｒ）と受信データｘ（ｎ−ｈ，ｒ）を比較して、注目する受信データｘ（ｎ−ｈ，ｒ）が妨害信号に起因するものか否かを判定する構成としてもよい。この構成では、注目する方位方向（ｎ−ｈ）より後の方位方向（ｎ−ｈ＋１）〜（ｎ）からの受信データｘ（ｎ−ｈ＋１，ｒ）〜ｘ（ｎ，ｒ）を参照データに含めることができ、特にエコー部分でのＩＩＲフィルタの応答遅れの補正に適する。
【実施例１５】
【００５１】
実施例５では、注目受信信号ｘのレベルが判定閾値ＴＨよりも大きいときに該注目受信信号ｘが妨害信号であると判定する判定規則を用いていたため、判定閾値ＴＨを算出するための調整量ｃを検出感度決定部１６が切り換えて検出感度を自動調整する構成になっていた。しかし、これと異なる判定規則が用いられる場合でも、本発明を適用できる。
【００５２】
例えば、受信データ列における注目データとそれに連なる複数個の参照データを振幅によりソートし、その所定番目の受信データの振幅に常数を乗算して閾値を算出し、その閾値よりも注目データの振幅が大きかった場合に、注目データが妨害信号に起因すると判定する判定規則が用いられる場合ならば、何番目を所定番目とするかを切り換えることにより検出感度を自動調整する構成とすることができる。
【００５３】
なお、上記実施例１〜１５では、本発明を船舶用レーダシステムに適用した場合を示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、航空機用レーダシステム等の他のレーダシステムに適用することもできる。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
本発明の妨害信号検出装置及びレーダ装置は、船舶用レーダ装置や航空機用レーダ装置に利用することができる。
【符号の説明】
【００５５】
１０              妨害信号検出部
１１              代表レベル算出部
１２              遅延器
１３              判定閾値決定部
１４              妨害判定部
１５              フィルタ係数決定部
１６              検出感度決定部
１００            レーダ装置
【図１】
2013250096.tif 000003
【図２】
2013250096.tif 000004
【図３】
2013250096.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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