(57)【要約】【課題】交差あるいは接近する可能性のある緊急車両の走行経路、走行状況を把握し易くした緊急車両通知装置を提供する。【解決手段】緊急車両の緊急車両情報を緊急車両周辺の周辺車両で受信し、前記周辺車両の現在位置を中心とする前記周辺車両の走行方向前方の半円状の領域内に位置する道路を走行経路として、前記緊急車両の緊急車両情報と前記周辺車両の車両情報とをもとに、前記緊急車両の走行経路と前記周辺車両の走行経路との交差点、分岐路、単路上での交差あるいは接近する可能性を判定する。そして、交差あるいは接近する可能性のある交差点、分岐路、単路上の位置、予想通過時刻情報、緊急車両の走行経路、走行状況などを前記周辺車両のナビゲーション装置で地図データに対応させて表示し、あるいは交差あるいは接近する可能性がある旨を音声アナウンスし前記周辺車両のドライバに通知する。【選択図】図１
2013250854.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両の走行経路と走行経路が交差あるいは接近する可能性のある緊急車両の情報を前記車両のドライバに通知する緊急車両通知装置であって、
前記緊急車両の走行経路を示す走行経路情報を含む緊急車両情報を受信する緊急車両情報受信装置と、
前記車両に搭載されたナビゲーション装置から取得した前記車両の走行経路を示す走行経路情報を含む車両情報と、前記緊急車両情報受信装置により受信した前記緊急車両情報とをもとに、前記緊急車両の走行経路と前記車両の走行経路とが交差あるいは接近する可能性を判定する交差可能性判定部と、
前記交差可能性判定部により交差あるいは接近する可能性があると判定される前記緊急車両の走行経路と、前記緊急車両の前記車両に対する交差あるいは接近の状況を示す走行状況とを前記緊急車両の情報として前記車両のドライバに通知する通知装置と、
を備えたことを特徴とする緊急車両通知装置。
【請求項２】
前記緊急車両情報は、前記緊急車両の現在位置情報、走行速度情報、走行方向情報を含み、
前記車両情報は、前記車両の現在位置情報、走行速度情報、走行方向情報を含み、
前記交差可能性判定部は、
前記緊急車両情報および前記車両情報に基づいて、前記緊急車両の走行経路と前記車両の走行経路とが交差あるいは接近する可能性がある、前記緊急車両の走行経路と前記車両の走行経路とが重なり合う交錯位置を予測する交錯位置予測手段と、
前記交錯位置予測手段により予測された前記交錯位置における前記緊急車両の通過予想時刻および前記車両の通過予想時刻を、前記緊急車両情報および前記車両情報に基づいて算出する通過時刻算出手段とを備え、
前記交差可能性判定部による前記判定は、前記緊急車両の通過予想時刻と前記車両の通過予想時刻との時間差が予め規定された所定の時間内であるか否かに基づいてなされる、
ことを特徴とする請求項１記載の緊急車両通知装置。
【請求項３】
前記交錯位置予測手段による前記交錯位置の予測は、前記車両の現在位置を中心とする予め定められた半径の円形の領域のうち、前記車両の走行方向の前方の半円状の領域内に位置する道路を前記車両の走行経路としてなされる、
ことを特徴とする請求項２記載の緊急車両通知装置。
【請求項４】
前記緊急車両情報は、前記緊急車両の現在位置情報、走行速度情報、走行方向情報を含み、
前記車両情報は、前記車両の現在位置情報、走行速度情報、走行方向情報、前記車両の走行経路を案内する案内経路情報を含み、
前記交差可能性判定部は、
前記緊急車両情報および前記車両情報に基づいて、前記緊急車両の走行経路と前記車両の案内経路とが交差あるいは接近する可能性がある、前記緊急車両の走行経路と前記車両の案内経路とが重なり合う交錯位置を予測する交錯位置予測手段と、
前記交錯位置予測手段により予測された前記交錯位置における前記緊急車両の通過予想時刻および前記車両の通過予想時刻を、前記緊急車両情報および前記車両情報に基づいて算出する通過時刻算出手段とを備え、
前記交差可能性判定部による前記判定は、前記緊急車両の通過予想時刻と前記車両の通過予想時刻との時間差が予め規定された所定の時間内であるか否かに基づいてなされる、
ことを特徴とする請求項１記載の緊急車両通知装置。
【請求項５】
前記通知装置は、交差あるいは接近する可能性があると判定される前記緊急車両の走行経路と前記緊急車両の走行状況を、前記車両に搭載されたナビゲーション装置のディスプレイ画面へ出力し、前記緊急車両の走行状況を前記車両のドライバが認識できるように通知することを特徴とする請求項１〜４に何れか１項記載の緊急車両通知装置。
【請求項６】
前記通知装置は、交差あるいは接近する可能性があると判定される前記緊急車両の走行経路における前記緊急車両の前記車両に対する走行状況を、音声アナウンスにより前記車両のドライバが認識できるように通知することを特徴とする請求項１〜４に何れか１項記載の緊急車両通知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、緊急車両が交差あるいは接近する可能性のある状況を、前記緊急車両の周辺車両に通知する緊急車両通知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、緊急車両は、緊急車両が走行していることを周辺車両にサイレン、アナウンス、赤色灯などにより知らせることで緊急走行を行い他の交通車両に優先して道路を走行することができる。このような緊急車両が緊急走行を行う状況では、必ずしも周辺車両から緊急車両を目視できるとは限らないため、周辺車両にとって、緊急車両のサイレンやアナウンスは聞こえるが緊急車両の姿が見えず、どちらの方向から自車両に接近しているのか、あるいは自車両から遠ざかっているのか判断に迷う場合がある。
このような状況に対し、緊急車両から他の車両に対し緊急車両の接近を通知する緊急車両の接近通知システムがある。
この緊急車両の接近通知システムは、緊急車両に狭域通信の基地局が搭載され、他の車両に対して緊急車両に係る情報と音声情報とが送信対象として送信される。これにより緊急車両から一定の範囲内に位置する他の車両に対し、送信対象を確実に与えることができる。また他の車両のドライバは、緊急車両に係る情報だけでは把握できない状況を音声情報から把握でき、緊急車両の状況を適切に把握し、緊急車両の走行を妨げないように適正に自車両を操縦できる（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３５５２７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
したがって、従来の緊急車両通知装置では、緊急車両の走行経路と周辺車両の走行経路とが接近し交差する可能性がない状況、あるいは周辺車両から緊急車両が遠ざかっている状況であっても、周辺車両に対して緊急車両に係る情報と音声情報とが送信対象として送信される。この結果、周辺車両の運転者にとっては与えられる情報が過多になり自車両に対する緊急車両の動向を把握し難い課題があった。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、交差あるいは接近する可能性のある緊急車両の走行経路、走行状況を把握し易くした緊急車両通知装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、車両に搭載され、前記車両の走行経路と走行経路が交差あるいは接近する可能性のある緊急車両の情報を前記車両のドライバに通知する緊急車両通知装置であって、前記緊急車両の走行経路を示す走行経路情報を含む緊急車両情報を受信する緊急車両情報受信装置と、前記車両に搭載されたナビゲーション装置から取得した前記車両の走行経路を示す走行経路情報を含む車両情報と、前記緊急車両情報受信装置により受信した前記緊急車両情報とをもとに、前記緊急車両の走行経路と前記車両の走行経路とが交差あるいは接近する可能性を判定する交差可能性判定部と、前記交差可能性判定部により交差あるいは接近する可能性があると判定される前記緊急車両の走行経路と、前記緊急車両の前記車両に対する交差あるいは接近の状況を示す走行状況とを前記緊急車両の情報として前記車両のドライバに通知する通知装置とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１記載の発明によれば、緊急車両情報受信装置により受信した緊急車両の走行経路を示す走行経路情報を含む緊急車両情報と、車両に搭載されたナビゲーション装置から取得した前記車両の走行経路を示す走行経路情報を含む車両情報とをもとに、前記緊急車両の走行経路と前記車両の走行経路とが交差あるいは接近する可能性を判定し、交差あるいは接近する可能性があると判定される前記緊急車両の走行経路と、前記緊急車両の前記車両に対する交差あるいは接近の状況を示す走行状況とを前記緊急車両の情報として前記車両のドライバに通知するように構成したので、自車両の走行経路と交差あるいは接近する可能性のある緊急車両の走行経路と前記緊急車両の走行状況を、前記自車両のドライバは、緊急車両を目視する前の段階で認識でき、自車両に交差あるいは接近する可能性のある緊急車両の走行経路、走行状況を把握し易くした緊急車両通知装置が提供できる。
【０００８】
請求項２記載の発明によれば、緊急車両の現在位置情報、走行速度情報、走行方向情報を含む緊急車両情報、および車両の現在位置情報、走行速度情報、走行方向情報を含む車両情報に基づいて、前記緊急車両の走行経路と前記車両の走行経路とが交差あるいは接近する可能性がある、前記緊急車両の走行経路と前記車両の走行経路とが重なり合う交錯位置を予測し、前記交錯位置における前記緊急車両の通過予想時刻および前記車両の通過予想時刻を前記緊急車両情報および前記車両情報に基づいて算出し、前記緊急車両の通過予想時刻と前記車両の通過予想時刻との時間差が予め規定された所定の時間内であるか否かに基づいて前記緊急車両の走行経路と前記車両の走行経路とが交差あるいは接近する可能性を判定するように構成したので、前記交錯位置で前記所定の時間内に交差あるいは接近する可能性のある前記緊急車両の走行状況を、前記車両のドライバは、緊急車両を目視する前の段階で認識できるため、自車両に交差あるいは接近する可能性のある緊急車両の走行経路、走行状況を把握し易くした緊急車両通知装置が提供できる。
【０００９】
請求項３記載の発明によれば、車両の現在位置を中心とする予め定められた半径の円形の領域のうち、前記車両の走行方向の前方の半円状の領域内に位置する道路を前記車両の走行経路として交錯位置の予測がなされるように構成したので、前記半円状の領域内の前記交錯位置で所定の時間内に交差あるいは接近する可能性のある前記緊急車両の走行状況を、前記車両のドライバは、緊急車両を目視する前の段階で認識できるため、自車両に交差あるいは接近する可能性のある緊急車両の走行経路、走行状況を把握し易くした緊急車両通知装置が提供できる。
【００１０】
請求項４記載の発明によれば、緊急車両の現在位置情報、走行速度情報、走行方向情報を含む緊急車両情報、および車両の現在位置情報、走行速度情報、走行方向情報、前記車両の走行経路を案内する案内経路情報を含む車両情報に基づいて、前記緊急車両の走行経路と前記車両の案内経路とが交差あるいは接近する可能性がある、前記緊急車両の走行経路と前記車両の案内経路とが重なり合う交錯位置を予測し、前記予測された前記交錯位置における前記緊急車両の通過予想時刻および前記車両の通過予想時刻を、前記緊急車両情報および前記車両情報に基づいて算出し、前記緊急車両の通過予想時刻と前記車両の通過予想時刻との時間差が予め規定された所定の時間内であるか否かに基づいて前記緊急車両の走行経路と前記車両の案内経路との交差あるいは接近する可能性について判定がなされるように構成したので、前記交錯位置で前記所定の時間内に交差あるいは接近する可能性のある前記緊急車両の走行状況を、前記車両のドライバは、緊急車両を目視する前の段階で認識できるため、自車両に交差あるいは接近する可能性のある緊急車両の走行経路、走行状況を把握し易くした緊急車両通知装置が提供できる。
【００１１】
請求項５記載の発明によれば、交差あるいは接近する可能性があると判定される緊急車両の走行経路と前記緊急車両の走行状況を、車両に搭載されたナビゲーション装置のディスプレイ画面へ出力し、前記緊急車両の走行状況を前記車両のドライバが認識できるように通知する構成を備えたので、自車両の走行経路と交差あるいは接近する可能性のある緊急車両の走行経路と前記緊急車両の走行状況を、前記自車両のドライバは、緊急車両を目視する前の段階で前記ナビゲーション装置のディスプレイ画面により認識できるため、自車両に交差あるいは接近する可能性のある緊急車両の走行経路、走行状況を把握し易くした緊急車両通知装置が提供できる。
【００１２】
請求項６記載の発明によれば、交差あるいは接近する可能性があると判定される緊急車両の走行経路における前記緊急車両の車両に対する走行状況を、前記車両のドライバが認識できるように音声アナウンスにより通知する構成を備えたので、自車両の走行経路と交差あるいは接近する可能性のある緊急車両の走行経路と前記緊急車両の走行状況を、前記自車両のドライバは、緊急車両を目視する前の段階で前記音声アナウンスにより認識できるため、自車両に交差あるいは接近する可能性のある緊急車両の走行経路、走行状況を把握し易くした緊急車両通知装置が提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施の形態である緊急車両通知装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態である緊急車両通知装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施の形態の緊急車両通知装置における接近あるいは交差する可能性のある緊急車両について周辺車両に通知される対象エリアを示す説明図である。
【図４】本発明の実施の形態の緊急車両通知装置における案内経路が設定されていないときの緊急車両と交差する可能性のある地点を含む交差あるいは接近する可能性を判定する対象エリアを示す説明図である。
【図５】本発明の実施の形態の緊急車両通知装置における案内経路が設定されているときの緊急車両と交差する可能性のある交錯位置を示す説明図である。
【図６】本発明の実施の形態の緊急車両通知装置における緊急車両の走行経路と交差する可能性のある地点を示す緊急車両接近通知画面と音声アナウンスの説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
(第１の実施の形態)
以下、本発明の第１の実施の形態について説明する。図１は、本発明の第１の実施の形態である緊急車両通知装置の構成を示すブロック図である。
この緊急車両通知装置は，緊急車両から送信された緊急車両情報を緊急車両周辺の周辺車両で受信し、前記周辺車両の現在位置を中心とする予め定められた前記周辺車両の走行方向前方の半円状の領域内に位置する道路を走行経路として、前記緊急車両の緊急車両情報と前記周辺車両の車両情報とをもとに、前記緊急車両の走行経路と前記周辺車両の走行経路との交差点、分岐路、単路上での交差あるいは接近する可能性を判定する。そして、交差あるいは接近する可能性があると判定すると、交差あるいは接近する可能性のある交差点、分岐路、単路上の位置、予想通過時刻情報、緊急車両の走行経路、走行状況などを前記周辺車両のナビゲーション装置で地図データに対応させて表示し、あるいは交差あるいは接近する可能性がある旨を音声アナウンスすることにより前記周辺車両のドライバに通知する。
図１において緊急車両５１は緊急車両情報作成部１１と緊急車両情報送信装置１２とを備えている。
緊急車両情報作成部１１は、緊急車両５１に搭載されたナビゲーション装置１３から緊急車両５１の現在位置情報、走行経路情報、走行速度情報、走行方向情報を含む緊急車両情報を取得し送信緊急車両情報を生成する。
緊急車両情報送信装置１２は、生成された送信緊急車両情報を所定の無線通信方式でアンテナ１３から周辺車両へ送信する。
【００１５】
周辺車両５２は、緊急車両情報受信装置１、緊急車両情報処理部２、交差可能性判定部４および通知装置５を備えている。また、ナビゲーション装置６を備えており、車両情報３は、車両に搭載されているナビゲーション装置６から取得する自車両の走行経路情報、案内経路情報、現在位置情報、走行速度情報、走行方向情報を含む。
緊急車両情報受信装置１は、緊急車両５１の緊急車両情報送信装置１２から所定の無線通信方式で送信された送信緊急車両情報をアンテナ７により受信する。
緊急車両情報処理部２は、送信緊急車両情報から緊急車両５１の現在位置情報、走行経路情報、走行速度情報、走行方向情報などの緊急車両情報を抽出し出力する。
交差可能性判定部４は、交錯位置予測手段４１と通過時刻算出手段４２を備えている。
交錯位置予測手段４１は、周辺車両５２の前記車両情報と、緊急車両５１の前記緊急車両情報とをもとに、緊急車両６２の走行経路と周辺車両５２の走行経路とが交差あるいは接近する可能性がある、緊急車両５１と周辺車両５２の走行経路が重なり合う交錯位置を判定する。
通過時刻算出手段４２は、交錯位置予測手段４１により判定された前記交錯位置における緊急車両５１と周辺車両５２の通過予想時刻を前記周辺車両５２の車両情報と前記緊急車両５１の緊急車両情報とをもとに算出する。
交差可能性判定部４は、ナビゲーション装置６から取得した周辺車両５２の前記車両情報と、緊急車両情報処理部２により抽出された緊急車両５１の前記緊急車両情報とをもとに、周辺車両５２の現在位置から進行方向に対し所定の距離を半径とする半円のエリア内の交差点、分岐路、単路上における、周辺車両５２の走行経路と緊急車両５１の走行経路との交差あるいは接近する可能性を判定する。
この周辺車両５２の案内経路と緊急車両の走行経路との交差可能性の判定は、緊急車両５１の走行経路と周辺車両５２の案内経路とが同一の経路上で重なる交錯位置予測手段４１により判定された交錯位置であって、通過時刻算出手段４２により算出された緊急車両５１と周辺車両５２の通過予想時刻の時間差が例えば３０秒以内になる、周辺車両５２の現在位置から進行方向に対し周辺車両５２の現在位置を中心に例えば半径３００メートルの半円のエリア内の交差点、分岐路、単路上の地点について判定する。
このような交差点、分岐路、経路上の地点が判定された場合、周辺車両５２の案内経路と緊急車両５１の走行経路との交差あるいは接近する可能性があると判定する。
【００１６】
図３は、交差可能性判定部４による交差可能性の判定の対象となる半径３００メートルの半円のエリアを示す説明図である。図３において符号１０１が周辺車両５２の現在位置、符号１０２はナビゲーション装置６のディスプレイ画面に表示出力された道路地図、符号１０３が周辺車両５２の現在位置を中心にした半径３００メートルの半円のエリアを示す。
【００１７】
通知装置５は、周辺車両５２の走行経路と緊急車両５１の走行経路との交差あるいは接近する可能性があると判定されると、ナビゲーション装置６のディスプレイ画面、モバイル機器の表示装置などの視覚的にドライバへ通知することの可能なデバイスへ、周辺車両５２の走行経路と緊急車両５１の走行経路との交差あるいは接近する可能性がある交差点、分岐路、経路上の地点を識別可能に表示する。また、通知装置５のスピーカ、ナビゲーション装置６の音声アナウンス出力用のスピーカから、たとえば“この先、左方向から緊急車両が接近しますので注意して下さい。”などの音声による通知を行う。
【００１８】
次に動作について説明する。
図２は、この実施の形態の緊急車両通知装置の動作を示すフローチャートである。以下、このフローチャートに従って動作について説明する。
この実施の形態の緊急車両通知装置では、周辺車両５２のナビゲーション装置６に目的地や経由地に対する案内経路は設定されていない。
緊急車両５１では、ナビゲーション装置１３から緊急車両５１の現在位置情報、走行経路情報、走行速度情報、走行方向情報を含む緊急車両情報を取得し、緊急車両情報生成部１１により送信緊急車両情報を生成する。そして、緊急車両情報送信装置１２により、緊急車両情報生成部１１で生成された送信緊急車両情報を所定の無線通信方式でアンテナ１３から周辺車両５２へ送信する。緊急車両５１では、これら送信緊急車両情報の生成と、緊急車両情報送信装置１２による周辺車両５２への送信を所定の周期で繰り返している。
【００１９】
周辺車両５２（以下、自車両という）では、緊急車両５１から送信された送信緊急車両情報を緊急車両情報受信装置１で受信する（ステップＳ１）。そして、緊急車両情報処理部２により送信緊急車両情報から緊急車両５１の現在位置情報、走行経路情報、走行速度情報、走行方向情報を含む緊急車両情報を抽出する。この緊急車両情報処理部２により緊急車両情報が抽出されると、抽出された緊急車両情報はメモリに記憶される。続いて交差可能性判定部４は自車両の走行経路情報、現在位置情報、走行速度情報、走行方向情報を含む車両情報ナビゲーション装置６から取得する（ステップＳ３）。
そして、これら自車両の現在位置情報、走行速度情報、走行方向情報と、緊急車両情報処理部２により抽出され前記記憶された緊急車両５１の現在位置情報、走行経路情報、走行速度情報、走行方向情報とをもとに、自車両の現在位置から進行方向に対し所定の距離を半径とする半円のエリア内の交差点、分岐路、単路上の地点について、自車両の走行経路と緊急車両５１の走行経路との交差あるいは接近する可能性を判定する（ステップＳ４）。
この結果、自車両の走行経路と緊急車両５１の走行経路との交差あるいは接近する可能性があると判定すると、交差あるいは接近する可能性のある交差点、分岐路、単路上の地点について、通知装置５により、ナビゲーション装置６のディスプレイ画面、モバイル機器の表示装置などへ交差あるいは接近する可能性の交差点、分岐路、単路上の地点を識別可能に表示する。また、通知装置５のスピーカ、ナビゲーション装置６の音声アナウンス出力用のスピーカから音声による通知を行う（ステップＳ５）。
なお、交差あるいは接近する可能性のある交差点、分岐路、単路上の地点を自車両あるいは緊急車両５１の一方が先に通過し、他に交差あるいは接近する可能性のある交差点、分岐路、単路上の地点がない場合には、交差あるいは接近する可能性のある交差点、分岐路、単路上の地点を自車両あるいは緊急車両５１の一方が先に通過した時点でステップＳ５の通知を終了するように構成してもよい。
【００２０】
図４は、ナビゲーション装置６のディスプレイ画面へ出力された案内経路が設定されていないときの緊急車両と交差する可能性のある地点を含む交差あるいは接近する可能性を判定する対象エリアを示す説明図である。図４おいて図３と同一または相当の部分については同一の符号を付し説明を省略するが、符号１０４は自車両の走行経路、符号１０５は緊急車両の現在位置、符号１０６は緊急車両の走行経路、符号１０７は交差あるいは接近する可能性があると判定された交差点を示す。
図６は、ナビゲーション装置６のディスプレイ画面へ出力された緊急車両の走行経路と交差する可能性のある地点を示す緊急車両接近通知画面と音声アナウンスの説明図である。図６において符号２０１はナビゲーション装置６のディスプレイ画面、符号２１１は自車両の走行経路、符号２１２は緊急車両、符号２１３は自車両の走行経路が緊急車両の走行経路と交差点で交差する可能性のあることを示す交差マーク、符号２１４は緊急車両の走行方向を示す。
【００２１】
図２に戻り、ステップＳ４において、自車両の走行経路と緊急車両５１の走行経路とが交差あるいは接近する可能性がないと判定された場合には、ナビゲーション装置６のディスプレイ画面に緊急車両５１の走行経路と現在位置を表示出力するだけで、通知装置５による通知は行わない（ステップＳ６）。
【００２２】
以上説明したように、この実施の形態によれば、自車両の現在位置を中心に半径３００メートルの半円のエリア内の交差点、分岐路、単路上の地点で、自車両の走行経路と緊急車両５１の走行経路とが交差あるいは接近する可能性があると判定されると、緊急車両５１の走行経路と走行状況と、交差あるいは接近する可能性がある地点を、通知装置５によりナビゲーション装置６のディスプレイ画面、モバイル機器の表示装置などへ表示する。また、通知装置５のスピーカ、ナビゲーション装置６の音声アナウンス出力用のスピーカから音声による通知を行う。従って、緊急車両５１を目視で確認できず緊急車両５１に気付くのが遅れる状況下でも、自車両に接近し、走行経路が交差あるいは接近する可能性のある緊急車両５１の走行経路、走行状況を早い段階で把握でき対応する運転操作に余裕ができるなど、緊急車両５１を目視する以前の段階で緊急車両５１の走行経路、走行状況を容易かつ確実に把握できる緊急車両通知装置を提供できる効果がある。
【００２３】
なお、以上の説明では、自車両（周辺車両５２）は緊急車両５１から緊急車両情報を直接受信するとして説明したが、道路上に設置された無線中継装置などの路側機を経由する路車間通信の形態であってもよい。
【００２４】
（第２の実施の形態）
以下、本発明の第２の実施の形態について説明する。この実施の形態の緊急車両通知装置では、前記第１の自車両で用いた図１のブロック図と図２のフローチャートを引用し、説明が重複する部分については説明を省略する。
この実施の形態の緊急車両通知装置では、周辺車両５２のナビゲーション装置６に目的地や経由地に対する案内経路が設定されている。
交錯位置予測手段４１は、周辺車両５２の走行経路情報、案内経路情報、現在位置情報、走行速度情報、走行方向情報を含む車両情報と、緊急車両５１の現在位置情報、走行経路情報、走行速度情報、走行方向情報を含む緊急車両情報とをもとに緊急車両５１の走行経路と周辺車両５２の案内経路が同一の経路上で重なる交差あるいは接近する交錯位置を判定する。
通過時刻算出手段４２は、交錯位置予測手段４１により判定された前記交錯位置における緊急車両５１と周辺車両５２の通過予想時刻を前記周辺車両５２の車両情報と前記緊急車両５１の緊急車両情報とをもとに算出する。
交差可能性判定部４は、ナビゲーション装置６から取得した周辺車両５２（以下、自車両という）の走行経路情報、案内経路情報、現在位置情報、走行速度情報、走行方向情報を含む前記車両情報と、緊急車両５１の前記緊急車両情報とをもとに、交差点、分岐路、単路上における、自車両の案内経路と緊急車両５１の走行経路との交差あるいは接近する可能性を判定する。
この自車両の案内経路と緊急車両の走行経路との交差あるいは接近する可能性の判定は、緊急車両５１の走行経路と自車両の案内経路とが同一の経路上で重なる交錯位置予測手段４１により判定された交錯位置であって、通過時刻算出手段４２により算出された緊急車両５１と自車両の通過予想時刻の時間差が例えば３０秒以内になる交差点、分岐路、単路上における交差あるいは接近する可能性を判定する。
【００２５】
次に動作について説明する。
この実施の形態の緊急車両通知装置でも、自車両（周辺車両５２）では、緊急車両５１から送信された送信緊急車両情報を緊急車両情報受信装置１で受信する（ステップＳ１）。そして、緊急車両情報処理部２により送信緊急車両情報から緊急車両５１の現在位置情報、走行経路情報、走行速度情報、走行方向情報を含む緊急車両情報を抽出する。続いて交差可能性判定部４は自車両の走行経路情報、案内経路情報、現在位置情報、走行速度情報、走行方向情報を含む車両情報をナビゲーション装置６から取得する（ステップＳ３）。
そして、これら自車両の現在位置情報、案内経路情報、走行速度情報、走行方向情報と、緊急車両情報処理部２により抽出され記憶された緊急車両５１の現在位置情報、走行経路情報、走行速度情報、走行方向情報とをもとに、交差可能性判定部４が、交錯位置予測手段４１により判定された交錯位置であって、通過時刻算出手段４２により算出された緊急車両５１と自車両の通過予想時刻の時間差が例えば３０秒以内になる交差点、分岐路、単路上における自車両の案内経路と緊急車両５１の走行経路との交差あるいは接近する可能性を判定する（ステップＳ４）。
【００２６】
図５は、ナビゲーション装置６のディスプレイ画面へ出力された案内経路が設定されているときの緊急車両と交差する可能性のある交錯位置を示す説明図である。図５おいて図４と同一または相当の部分については同一の符号を付し説明を省略するが、符号１０４は自車両の案内経路、符号１０５は緊急車両の現在位置、符号１０６は緊急車両の走行経路、符号１０７は交差あるいは接近する可能性があると判定された交錯位置である交差点を示す。
【００２７】
従って、この実施の形態によれば、自車両の案内経路と緊急車両５１の走行経路とが交差あるいは接近する可能性があると判定されると、緊急車両５１の走行経路と走行状況と、自車両と案内経路と緊急車両の走行経路とが交差あるいは接近する可能性がある交差点、分岐路、単路上の地点を、通知装置５によりナビゲーション装置６のディスプレイ画面、モバイル機器の表示装置などへ表示する。また、通知装置５のスピーカ、ナビゲーション装置６の音声アナウンス出力用のスピーカから音声による通知を行う。従って、緊急車両を目視できず緊急車両に気付くのが遅れる状況下でも、自車両に接近し、走行経路が自車両の案内経路と交差あるいは接近する可能性のある緊急車両の走行経路、走行状況を早い段階で把握でき対応する運転操作に余裕ができるなど、緊急車両を目視する以前の段階で緊急車両の走行経路、走行状況を容易かつ確実に把握できる緊急車両通知装置を提供できる効果がある。
【００２８】
なお、以上の説明では、自車両（周辺車両５２）は目的地あるいは経由地を経由する案内経路上を走行しているとしたが、ステップＳ４において自車両の案内経路と緊急車両５１の走行経路とが交差あるいは接近する可能性があると判定された場合、緊急車両５１の走行経路と交差あるいは接近する案内経路上の地点を迂回する新たな案内経路を検索するように構成してもよい。
【００２９】
また、交差あるいは接近する可能性の有無にかかわらず、緊急車両５１の走行経路、現在位置、走行方向、予測した走行経路上の予想通過時刻などをナビゲーション装置６のディスプレイ画面などの表示装置に表示出力するようにしてもよい。この場合、予想通過時刻については変動する可能性を考慮して、例えば１分程度の幅を有して表示するようにしてもよい。
【００３０】
また、以上の説明では、周辺車両５２は緊急車両５１から緊急車両情報を直接受信するとして説明したが、道路上に設置された無線中継装置などの路側機を経由する路車間通信の形態であってもよい。
【符号の説明】
【００３１】
１……緊急車両情報受信装置、２……緊急車両情報処理部、４……交差可能性判定部、５……通知装置、６……ナビゲーション装置、７，１３……アンテナ、１１……緊急車両情報作成部、１２……緊急車両情報送信装置、４１……交錯位置予測手段、４２……通過時刻算出手段、５１……緊急車両、５２……周辺車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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