(57)【要約】【課題】作業を中断することなく、指示が確認できる情報表示装置を提供する。【解決手段】カメラ７で撮影した画像を解析して、所定の対象オブジェクト１６を検出して、その対象オブジェクト１６に対して、何らかの操作指示や補助情報をプロジェクタ８にて投影する情報表示装置であって、カメラ画像から対象オブジェクト画像を抽出するオブジェクト抽出手段４と、抽出された対象オブジェクト１６を保存するオブジェクト画像保存手段５と、保存されている対象オブジェクト画像と操作指示や補助情報の投影画像を合成する合成画像生成手段６と、プロジェクタ８の投影面内の操作指示や補助情報を投影している位置とは別の場所に合成画像１９を表示する合成画像表示手段とを有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラ撮影した画像を解析して、所定の対象オブジェクトを検出して、該対象オブジェクトに対して、何らかの操作指示や補助情報をプロジェクタにて投影する情報表示装置であって、
前記カメラ画像から前記対象オブジェクト画像を抽出するオブジェクト抽出手段と、
前記抽出された対象オブジェクトを保存するオブジェクト画像保存手段と、
前記保存されている対象オブジェクト画像と前記操作指示や補助情報の投影画像を合成する合成画像生成手段と、
前記プロジェクタの投影面内の前記操作指示や補助情報を投影している位置とは別の場所に前記合成画像を表示する合成画像表示手段と、
を有することを特徴とする情報表示装置。
【請求項２】
前記カメラ画像から、操作者が扱う器具オブジェクトを抽出して保存する前記オブジェクト画像保存手段と、
前記カメラ画像から前記器具オブジェクトと前記対象オブジェクトの位置関係を取得するオブジェクト位置関係取得手段と、
前記対象オブジェクトと前記器具オブジェクトおよび前記操作指示や補助情報の投影画像を合成する前記合成画像生成手段と、
を有することを特徴とする請求項１記載の情報表示装置。
【請求項３】
さらに前記対象オブジェクトを避けた位置に前記合成画像を投影するような投影位置決定手段とを有することを特徴とする請求項１または２記載の情報表示装置。
【請求項４】
前記オブジェクト画像保存手段は、カメラ画像からの前記対象オブジェクトが抽出できる毎に保存画像を更新することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の情報表示装置。
【請求項５】
さらに前記投影位置決定手段により決定された投影位置のカメラ入力画像から取得できる色成分を投影する合成画像の色成分から引く色補正手段とを有することを特徴とする請求項３または４記載の情報表示装置。
【請求項６】
前記カメラ、前記プロジェクタ、前記合成画像表示手段を有するクライアント機と、
前記オブジェクト抽出手段、前記オブジェクト画像保存手段、前記合成画像生成手段、前記オブジェクト位置関係取得手段、前記投影位置決定手段、前記色補正手段を有するサーバ機とを備え、
両者がネットワークで接続されていることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の情報表示装置。
【請求項７】
カメラ撮影した画像を解析して、所定の対象オブジェクトを検出して、その対象オブジェクトに対して、何らかの操作指示や補助情報をプロジェクタにて投影するステップと、
前記カメラ画像から前記対象オブジェクト画像を抽出するステップと、
前記抽出された対象オブジェクトを保存するステップと、
前記保存されている対象オブジェクト画像と前記操作指示や補助情報の投影画像を合成するステップと、
前記プロジェクタの投影面内の、前記操作指示や補助情報を投影している位置とは別の場所に前記合成画像を表示するステップと、
をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項８】
請求項７に記載のプログラムを記録した情報記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示画面上に投影された投影画像と、投影画像を合成した合成画像を表示させる情報表示装置、プログラムおよび情報記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
カメラとプロジェクタを組み合わせて、カメラにて状況を捉えて、プロジェクタにて何らかの指示を出すことが考えられている。
【０００３】
例えば、料理で魚を３枚におろす際に、カメラで取得した画像から、魚オブジェクトを抽出し、料理に関する知識ベースからその切るべき位置を検索して、魚の上に切るべき指示線を投影する。操作者はその指示線に従って切れ目を入れるので、本人に知識がなくても、操作が可能となる。
【０００４】
また、遠隔地より指導者がカメラの映像を見ながら、切れ目のような指示線や注意すべき部分などの情報を入力して、操作者に対してプロジェクタにて投影することで目と、音声にて指示するようなシステムも考えられている。
【０００５】
また、特許文献１には、画像投影面とユーザが書き込む書込み面とが同一画面上に配することで操作性が高められ、且つ安価な投影型表示装置が開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
操作者は、作業に取り掛かる前は、操作対象物（以下、対象オブジェクトと称する。）から離れていると考えられるので、指示線などの投影画像をよく認識できる。
【０００７】
しかし、従来技術や特許文献１に開示されている技術では、一旦実際の作業に入ると、自分の手などの影に邪魔されて、投影されている画像を見失ってしまう場合がある。確認のためには、いちいち作業をとめる必要があるが、それは、面倒なだけではなく、料理や医療の場面では操作の早さが重要なので、いちいち作業を中断することはできない問題があった。
【０００８】
本発明は、前記課題を解決するためのものであり、その目的とするところは、作業を中断することなく、指示が確認できる情報表示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
かかる目的を達成するために、本発明は、以下の特徴を有する。
【００１０】
本発明に係る情報表示装置は、カメラ撮影した画像を解析して、所定の対象オブジェクトを検出して、該対象オブジェクトに対して、何らかの操作指示や補助情報をプロジェクタにて投影する情報表示装置であって、前記カメラ画像から前記対象オブジェクト画像を抽出するオブジェクト抽出手段と、前記抽出された対象オブジェクトを保存するオブジェクト画像保存手段と、前記保存されている対象オブジェクト画像と前記操作指示や補助情報の投影画像を合成する合成画像生成手段と、前記プロジェクタの投影面内の前記操作指示や補助情報を投影している位置とは別の場所に前記合成画像を表示する合成画像表示手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、操作指示や補助情報を、指示線などを投影している場所と別の場所に、対象オブジェクト画像と投影画像を合成した画像として投影するので、操作者は、自分の手などの影で、本来の操作指示や補助情報が見えなくなったとしても、投影されている合成画像を脇目で確認しながら操作を進めることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１の実施形態に係る情報表示装置の構成を示す図である。
【図２】第１の実施形態における処理フロー図である。
【図３】指示情報の例を示す図である。
【図４】操作補助システムの概略図である。
【図５】始めの操作者の視界を示す図である。
【図６】投影した指示線の画像を示す図である。
【図７】指示線を投影した時の操作者の視界を示す図である。
【図８】本実施形態の投影画像を示す図である。
【図９】合成画像を投影した時の操作者の視界を示す図である。
【図１０】第２の実施形態に係る情報表示装置の構成を示す図である。
【図１１】第２の実施形態における処理フロー図である。
【図１２】器具オブジェクトが合成されている投影画像のイメージを示す図である。
【図１３】第３の実施形態に係る情報表示装置の構成を示す図である。
【図１４】第３の実施形態における操作者側のフロー図である。
【図１５】第３の実施形態における指示側のフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本実施形態について図面により詳細に説明する。
【００１４】
図１は、第１の実施形態に係る情報表示装置の構成を示す図である。情報表示装置は、ＵＩ１とＣＰＵ２とメモリ３と対象オブジェクト抽出部４とオブジェクト保存部５と合成画像生成部６とカメラ７とプロジェクタ８と操作指示保持部９と投影位置決定部１０とマイク１１とスピーカ１２とＨＤＤ１３とを含んで構成される。
【００１５】
ＵＩ１は、ユーザインターフェース部で操作者の指示を入力する部分である。操作者は手が空かない場合もありうるので、マイク１１にて操作者の声を入力して音声認識を利用した入力なども考えられる。ユーザは、指示・補助を受けたい「操作メニュー」を選択する入力なども考えられる。所定の操作の専用システムであれば、そのような選択メニューは不要である。
【００１６】
ＣＰＵ２は、システム全体を制御する部分である。メモリ３は、プログラムや一時的な計算用のワークバッファなどに利用される。カメラ７から入力された画像信号なども一旦ここに入る。
【００１７】
対象オブジェクト抽出部４は、カメラ７から入力されたメモリ３上の画像信号を解析して、操作対象の物体抽出を行う。オブジェクト保存部５は、対象オブジェクト抽出部４にて抽出された対象オブジェクト画像を保存する。カメラ画像から入力された画像がメモリ３に一旦入り、そこでオブジェクトが抽出される。抽出できたら、そのメモリ３からオブジェクト部の画像を、別の保存用メモリやＨＤＤ１３に保存する。
【００１８】
合成画像生成部６は、保存されている対象オブジェクト画像と操作指示に関する情報（切り込みの補助線など）を合成画像にしてメモリ３に保存する。
【００１９】
カメラ７は画像入力装置である。プロジェクタ８は投影装置である。対象オブジェクト上に操作指示を映し出すと同時に合成画像生成部６が作り出す合成画像を投影位置決定部１０が決めた位置に映す。
【００２０】
操作指示保持部９は、ユーザに対してどのような操作指示や補助情報を投影するかを保持しておく。保存デバイスとしては、メモリ３やＨＤＤ１３であるが明示的に示した。投影位置決定部１０は、合成画像を投影する位置を決定する。例えば、画面の右上と決めておくことなどである。
【００２１】
マイク１１は、操作者の声を入力し、音声認識装置を付属している。スピーカ１２は、操作者に対して、音声による指示を出す。ＨＤＤ１３は記憶装置である。
【００２２】
図２は、第１の実施形態における処理フロー図である。カメラ７から画像を入力し（ステップＳ１）、その画像から対象オブジェクト抽出部４で対象オブジェクトを抽出する（ステップＳ２）。
【００２３】
対象オブジェクトを抽出できた場合は（ステップＳ３、Ｙｅｓ）、対象オブジェクト画像をオブジェクト保存部５に保存し（ステップＳ４）、操作指示情報と対象オブジェクト画像を合成画像生成部６で合成して（ステップＳ５）、合成画像を投影する（ステップＳ６）。対象オブジェクトが抽出できなかった場合は（ステップＳ３、Ｎｏ）、終了チェックをして（ステップＳ７）、カメラからの画像入力に戻る。
【００２４】
画像からのオブジェクト抽出は、既に多くの技術が提案されており、ＯＳＳ（オープンソースソフトウエア）などでの提供もある。指示情報は、対象オブジェクトのどの位置にどのような図形や文字を記載するかを保持しており、その情報によって、対象オブジェクトと操作指示情報の合成を行う。
【００２５】
図３は、指示情報の例を示す図である。手順は、どの操作段階で提示するものかを示す。指示の属性１は、指示の形態を表している。”Line"は、対象オブジェクトに対する線画像表示による指示を、"Audio"は、音声による指示を、"Text"は、文字表示による指示を表す。属性２はそれぞれの詳細な指示情報である。
【００２６】
まず、手順１のLineが対象オブジェクトに投影される。また、対象オブジェクト画像とLineが合成されて投影画面の別の位置に投影される。
【００２７】
図４は、操作補助システムの概略図である。カメラ７とプロジェクタ８が作業台１５の上部に位置しており、カメラ７は作業台１５の映像を操作補助システム本体１４に入力する。操作補助システム本体１４は、対象オブジェクト１６を抽出し、その上に指示線等をプロジェクタ８にて投影する。操作者１７は、対象オブジェクト１６上の指示線等を視認できる。また、操作補助システム本体１４にマイク１１とスピーカ１２が接続されている。
【００２８】
図５は、始めの操作者１７の視界を示す図である。この画像をカメラ７で撮影し、作業台１５上の対象オブジェクト１６を抽出して、プロジェクタ８にて切り込みのための指示線を投影する。
【００２９】
図６は、投影した指示線１８の画像を示す図である。作業台１５上に指示線が投影されていることが確認できる。
【００３０】
図７は、指示線１８を投影した時の操作者１７の視界を示す図である。操作者１７の視界で、対象オブジェクト１６上に指示線１８が載っていることが確認できる。
【００３１】
図８は本発明の投影画像１９を示す図である。図６で示した指示線１８以外に、対象オブジェクトと指示線と文字画像「切り終えたら「次」と指示ください」との合成画像１９を画面の右上に投影している。
【００３２】
図９は、合成画像１９を投影した時の操作者１７の視界を示す図である。指示線１８が載っている対象オブジェクト１６の右上に合成画像１９が投影されている。
【００３３】
図３の説明に戻って、属性１のAudioは、スピーカ１２を通して音声指示を与える。この例では、手順１の時に、「補助線に沿って切り込みを入れてください」、手順２の時は、「裏返してください」である。また、属性１のTextは、Lineと同様、文字画像「切り終えたら「次」と指示ください」をオブジェクト画像の近辺に投影する。操作者１７が、「次」と発声すると、システムは、マイク１１を介して音声認識により、手順１が終了したことを知り、手順２の指示に移る。
【００３４】
この例では、操作者１７が発声することで手順終了を検出しているが、対象オブジェクト１６の状態によって自動で判定することも考えられる。
【００３５】
本実施形態によれば、操作指示や補助情報等を、別の場所に、対象オブジェクト画像と投影画像を合成した画像として投影するので、操作者は、自分の手などの影で、本来の操作指示や補助情報が見えなくなったとしても、投影されている合成画像を脇目で確認しながら操作を進めることが可能となる。
【００３６】
図１０は、第２の実施形態に係る情報表示装置の構成を示す図である。第１の実施形態と同一の構成要件は同一の符号を付して説明を省略する。
【００３７】
情報表示装置は、ＵＩ１とＣＰＵ２とメモリ３とオブジェクト抽出部２１とオブジェクト辞書２２とオブジェクト保存部５とオブジェクト位置関係抽出部２３と合成画像生成部６とカメラ７とプロジェクタ８と操作指示辞書２４と投影位置決定部１０と色補正部２５とＨＤＤ１３と外部ＩＦ２６とを含んで構成される。
【００３８】
オブジェクト抽出部２１は、カメラ７から入力されたメモリ３上の画像信号を解析して、物体抽出を行う。何を抽出するかは、選択された「操作メニュー」に従って決定され、その特徴量はオブジェクト辞書より読み込む。
【００３９】
オブジェクト辞書２２は、対象オブジェクトや器具オブジェクトの特徴量を保存しておく。保存デバイスとしては、メモリ３やＨＤＤ１３であるが明示的に示した。
【００４０】
オブジェクト保存部５は、オブジェクト抽出部にて抽出された対象オブジェクトや器具オブジェクトの画像を保存する。カメラ画像から入力された画像がメモリ３に一旦入り、そこでオブジェクトが抽出される。抽出できたら、そのメモリ３からオブジェクト部の画像を別の保存用メモリ３やＨＤＤ１３に保存する。
【００４１】
オブジェクト位置関係抽出部２３は、抽出された対象オブジェクトと器具オブジェクトの位置関係を抽出する。対象オブジェクトの検出位置と器具オブジェクトの検出位置から相対的な位置関係を抽出する。
【００４２】
合成画像生成部６は、保存されているオブジェクト画像と抽出されたオブジェクト位置関係を保持するようにオブジェクト画像を合成し、さらに、操作指示に関する情報（切り込みの補助線など）を合成してメモリ３に保存する。
【００４３】
操作指示辞書２４は、選択された「操作メニュー」に従って決定される。ユーザに対してどのような操作指示や補助情報を投影するかを保存しておく。保存デバイスとしてはメモリ３やＨＤＤ１３であるが明示的に示した。
【００４４】
投影位置決定部１０は、合成画像を投影する位置を決定する。抽出された対象オブジェクトの位置を避けた位置にする。さらに、例えば、操作者の位置も抽出して、対象オブジェクトの位置と操作者の位置を結ぶ線以外で、なるべく白い面を選択するなどである。
【００４５】
色補正部２５は、カメラ７から合成画像を投影する位置の画像を取得して、合成画像を投影した場合に元の色に近づくように、補正を行う。外部ＩＦ２６は、ネットワーク２７に接続されている。
【００４６】
図１１は、第２の実施形態における処理フロー図である。このフローは、図３での１つの手順に対してのフローである。始めに、当該手順に関する指示情報を取得する（ステップＳ１１）。そして、カメラ７から画像を取得して（ステップＳ１２）、オブジェクト抽出部２１で対象オブジェクトを抽出する（ステップＳ１３）。対象オブジェクトが抽出できなければ（ステップＳ１４、Ｎｏ）、終了チェックをして（ステップＳ２５）、カメラ入力に戻る。
【００４７】
抽出できた場合は（ステップＳ１４、Ｙｅｓ）、その対象オブジェクト画像をオブジェクト保存部５に保存する（ステップＳ１５）。次に、オブジェクト抽出部２１で器具オブジェクトを抽出する（ステップＳ１６）。器具オブジェクトが抽出できた場合は（ステップＳ１７、Ｙｅｓ）、器具オブジェクト画像が保存済みかをチェックして未保存であれば（ステップＳ１８、Ｎｏ）、器具オブジェクト画像をオブジェクト保存部５に保存する（ステップＳ１９）。
【００４８】
さらに、対象オブジェクトと器具オブジェクトの位置関係をオブジェクト位置関係抽出部２３で抽出する（ステップＳ２０）。そして、対象オブジェクトと器具オブジェクトは上で抽出された位置関係に従って、合成画像生成部６で両者を合成し、指示情報についても合成する（ステップＳ２１）。
【００４９】
もし、器具オブジェクトが抽出されていない場合は（ステップＳ１７、Ｎｏ）、対象オブジェクトと指示情報のみを合成画像生成部６で合成する（ステップＳ２１）。次は、合成画像の投影位置を投影位置決定部１０で決定し（ステップＳ２２）、投影位置から投影画像の色補正を色補正部２５で行い（ステップＳ２３）、合成画像を投影する（ステップＳ２４）。
【００５０】
本実施形態によれば、器具オブジェクトも合成画像として投影するので、操作者は、対象オブジェクトと器具オブジェクトの位置関係を確認できるので、より精度の高い確認が可能となる。
【００５１】
図１２は、器具オブジェクト２８が合成されている投影画像２９のイメージを示す図である。色補正とは、投影位置のカメラ入力画像から取得できる色成分を投影画像する画像の色成分から引いてから投影することで、原色に近くなるようにすることである。
【００５２】
投影位置の色成分を引いてから合成画像を投影するので、合成画像の色が原色に近くなり、操作者は、対象／器具オブジェクト、操作指示や補助情報等の確認が、より正確に行える。
【００５３】
オブジェクト画像の保存は、必ずしもオブジェクト抽出と連動する必要はない。オブジェクトとして抽出できても、オブジェクト画像は、操作者の手によって一部隠れていたりする場合がありうる。それをそのまま、対象オブジェクト画像として保存してしまうと合成される画像自体も一部が隠れてしまったような画像になりうる。したがって、オブジェクト抽出ができて、なおかつ、オブジェクト全体の画像が全部見えている、もしくは隠れている部分が直前のオブジェクト保存画像から復元できるような画像の時にのみ保存するのがよい。
【００５４】
さらに、対象オブジェクトの表面で変化があった部分のみを差し替えるなども考えられる。そうすれば、操作者の手で一部隠されていたとしても、オブジェクトに変化があった部分については最新の状態に更新が可能となる。対象オブジェクト画像は適宜更新されるので、最新の加工が入った状態で対象オブジェクトは確認できる。
【００５５】
器具オブジェクト２８については、操作中は握りつづけられている可能性が高いので、器具オブジェクト２８の完全な画像が取得できない可能性がある。そこで、操作者が操作に入る前に、器具単体でカメラ７に撮影させてから操作に入るよう、システムが操作者に対して促すようなことも考えられる。
【００５６】
図１３は、第３の実施形態に係る情報表示装置の構成を示す図である。オブジェクト抽出から投影画像の生成処理量が大きくなるので、操作者側では、カメラ７とプロジェクタ８のみで構成し、それ以外の処理を外部のサーバに任せる構成が考えられる。ネットワーク２７を介して操作者側と指示側がつながっており、操作者側からカメラ画像を指示側へ送信し、指示側で一連のオブジェクト抽出から合成画像の生成、投影位置の決定、色補正までを行って、投影画像を操作者側へ送り返し、操作者側のプロジェクタ８によって投影を行う。指示側は、ディスプレイ３１やＵＩ１を備えており、場合によっては、人が介在して指示を与えるようなことも考えられる。
【００５７】
情報表示装置の操作者側は、ＵＩ１とＣＰＵ２とメモリ３とカメラ７とプロジェクタ８と画像符号化器３２と画像復号化器３３と外部ＩＦ２６とを含んで構成される。
【００５８】
情報表示装置の指示側は、ＵＩ１とＣＰＵ２とメモリ３とオブジェクト抽出部２１とオブジェクト辞書２２と合成画像生成部６とＨＤＤ１３と外部ＩＦ２６とディスプレイ３１と操作指示辞書２４と投影位置決定部１０と色補正部２５と画像符号化器３４と画像復号化器３５とを含んで構成される。
【００５９】
本実施形態の新規な要素は、画像符号化器３２，３４と画像復号化器３３，３５である。第１および第２の実施形態と同一の構成要件は、同一の符号を付して説明を省略する。
【００６０】
画像符号化器３２，３４は、操作者側が、カメラ画像を圧縮して指示側へ送るための符号化器であり、指示側は合成画像を操作者側へ送るための符号化器である。画像復号化器３３，３５は、操作者側が、指示側から送られてきた投影画像を復号して投影するための復号化器であり、指示側は、オブジェクトを抽出するために操作者側から送られてくるカメラ画像を復号する復号化器である。
【００６１】
図１４は、第３の実施形態における操作者側のフロー図である。カメラ７から画像を取得する（ステップＳ３１）。画像符号化器３２で撮影画像を符号化する（ステップＳ３２）。撮影画像を指示側に送信し（ステップＳ３３）、投影画像を指示側から受信する（ステップＳ３４）。画像復号化器３３で撮影画像を復号し（ステップＳ３５）、投影する（ステップＳ３６）。終了チェックをして（ステップＳ３７）、カメラ入力に戻る。
【００６２】
図１５は、第３の実施形態における指示側のフロー図である。始めに、当該手順に関する指示情報を取得する（ステップＳ４１）。
【００６３】
そして、撮影画像を受信／復号し（ステップＳ４２）、オブジェクト抽出部２１で対象オブジェクトを抽出する（ステップＳ４３）。対象オブジェクトが抽出できなければ（ステップＳ４４、Ｎｏ）、終了チェックをして（ステップＳ５５）、カメラ入力に戻る。
【００６４】
抽出できた場合は（ステップＳ４４、Ｙｅｓ）、その対象オブジェクト画像をオブジェクト保存部５に保存する（ステップＳ４５）。次に、オブジェクト抽出部２１で器具オブジェクトを抽出する（ステップＳ４６）。器具オブジェクトが抽出できた場合は（ステップＳ４７、Ｙｅｓ）、器具オブジェクト画像が保存済みかをチェックして未保存であれば（ステップＳ４８、Ｎｏ）、器具オブジェクト画像をオブジェクト保存部５に保存する（ステップＳ４９）。
【００６５】
さらに、対象オブジェクトと器具オブジェクトの位置関係をオブジェクト位置関係抽出部２３で抽出する（ステップＳ５０）。そして、対象オブジェクトと器具オブジェクトは上で抽出された位置関係に従って、合成画像生成部６で両者を合成し、指示情報についても合成する（ステップＳ５１）。
【００６６】
もし、器具オブジェクトが抽出されていない場合は（ステップＳ４７、Ｎｏ）、対象オブジェクトと指示情報のみを合成画像生成部６で合成する（ステップＳ５１）。次は、合成画像の投影位置を投影位置決定部１０で決定し（ステップＳ５２）、投影位置から投影画像の色補正を色補正部２５で行い（ステップＳ５３）、合成画像を投影する（ステップＳ５４）。
【００６７】
本実施形態によれば、計算性能の低い端末（操作者側）であっても、処理量の大きな処理を外部のサーバ側にて計算を実施することで、端末の性能制約に限定されることなく処理を実施できるので、より正確な指示を提示できる。
【符号の説明】
【００６８】
４    対象オブジェクト抽出部
５    オブジェクト保存部
６    合成画像生成部
７    カメラ
８    プロジェクタ
１０    投影位置決定部
１６    対象オブジェクト
１９    合成画像
２３    オブジェクト位置関係抽出部
２５    色補正部
２８    器具オブジェクト
【先行技術文献】
【特許文献】
【００６９】
【特許文献１】特許第４０３７１２８号公報
【図１】
2013250479.tif 000003
【図２】
2013250479.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2013250479.tif 000009
【図８】
2013250479.tif 000010
【図９】
2013250479.tif 000011
【図１０】
2013250479.tif 000012
【図１１】
2013250479.tif 000013
【図１２】
2013250479.tif 000014
【図１３】
2013250479.tif 000015
【図１４】
2013250479.tif 000016
【図１５】
2013250479.tif 000017