(57)【要約】【課題】複数のモータのいずれかに異常が発生して複数のモータを停止させた場合において、モータの異常を示す異常検出信号が制御装置に入力されなくても、異常が発生していないモータを駆動することを目的とする。【解決手段】停止回路３００は、インバータ１４０，１５０の自己保護回路から異常検出信号を受けた場合、インバータ１４０，１５０のスイッチング動作を停止させ、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の駆動の停止を示すダイアグ情報を出力する。ダイアグ情報が制御装置２００に入力されて異常検出信号が制御装置２００に入力されない場合、制御装置２００は、インバータ１４０からモータジェネレータＭＧ１に供給された電流の値と、インバータ１５０からモータジェネレータＭＧ２に供給された電流の値とに応じて、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２のいずれか一方を駆動する。【選択図】図１
2013099027.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電源から供給される直流電圧を交流電圧に変換して車両に搭載された第１のモータに供給する第１のインバータと、
前記電源から供給される直流電圧を交流電圧に変換して前記車両に搭載された第２のモータに供給する第２のインバータと、
前記第１のインバータの異常を検出した場合に第１の異常検出信号を出力し、前記第２のインバータの異常を検出した場合に第２の異常検出信号を出力する異常検出部と、
前記第１の異常検出信号又は前記第２の異常検出信号を前記異常検出部から受けた場合、前記第１のインバータ及び前記第２のインバータの動作を停止させることで前記第１のモータ及び前記第２のモータの駆動を停止させ、前記第１のモータ及び前記第２のモータの駆動の停止を示す停止情報を出力する停止処理部と、
前記停止情報及び前記第１の異常検出信号を受けた場合、前記第２のインバータを動作させることで前記第２のモータを駆動し、前記停止情報及び前記第２の異常検出信号を受けた場合、前記第１のインバータを動作させることで前記第１のモータを駆動し、前記停止情報を前記停止処理部から受けて前記第１の異常検出信号及び前記第２の異常検出信号を前記異常検出部から受けていない場合、前記第１のインバータから前記第１のモータに供給された電流と予め設定された過電流閾値とを比較し、前記第２のインバータから前記第２のモータに供給された電流と前記過電流閾値とを比較し、前記第１のインバータ又は前記第２のインバータのうち前記過電流閾値未満の電流を供給したインバータを動作させることで、前記第１のモータ又は前記第２のモータのいずれか一方を駆動する制御部と、
を有することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のモータ制御装置であって、
前記異常検出部は、前記第１のインバータのスイッチング素子に流れる電流が前記過電流閾値以上となる場合に前記第１の異常検出信号を出力し、前記第２のインバータのスイッチング素子に流れる電流が前記過電流閾値以上となる場合に前記第２の異常検出信号を出力する、
ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項３】
電源から供給される直流電圧を調整するコンバータと、
前記コンバータによって調整された直流電圧を交流電圧に変換して車両に搭載された第１のモータに供給する第１のインバータと、
前記コンバータによって調整された直流電圧を交流電圧に変換して前記車両に搭載された第２のモータに供給する第２のインバータと、
前記コンバータによって調整された直流電圧が予め設定された過電圧閾値以上となる場合に異常検出信号を出力する異常検出部と、
前記異常検出信号を前記異常検出部から受けた場合、前記コンバータ、前記第１のインバータ及び前記第２のインバータの動作を停止させることで前記第１のモータ及び前記第２のモータの駆動を停止させ、前記第１のモータ及び前記第２のモータの駆動の停止を示す停止情報を出力する停止処理部と、
前記停止情報及び前記異常検出信号を受けた場合、前記コンバータの動作を停止させた状態で、前記第１のインバータ又は前記第２のインバータのいずれか一方を動作させることで前記第１のモータ又は前記第２のモータのいずれか一方を駆動し、前記停止情報を前記停止処理部から受けて前記異常検出信号を前記異常検出部から受けていない場合、前記コンバータによって調整された直流電圧と前記過電圧閾値とを比較し、前記コンバータによって調整された直流電圧が前記過電圧閾値以上となる場合、前記コンバータの動作を停止させた状態で、前記第１のインバータ又は前記第２のインバータのいずれか一方を動作させることで前記第１のモータ又は前記第２のモータのいずれか一方を駆動する制御部と、
を有することを特徴とするモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されたモータを制御するモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電気自動車、ハイブリッド自動車及び燃料電池自動車等の車両のように、モータの駆動力によって走行する車両が知られている。このような車両は、電源装置の出力電圧を調整するコンバータと、コンバータの出力電圧を交流電圧に変換してモータに供給するインバータとを備える。このような車両においては、所定の異常が発生した場合に、フェールセーフとして退避走行を行うようにしたものがある。
【０００３】
例えば下記の特許文献１には、エンジン（内燃機関）と、主に発電機として使用されるモータジェネレータＭＧ１と、主に車輪を駆動するモータジェネレータＭＧ２とを備えたハイブリッド自動車において、モータジェネレータＭＧ１用のインバータに異常があると判定された場合、モータジェネレータＭＧ２によって退避走行を行う技術が開示されている。
【０００４】
また、下記の特許文献２には、モータを駆動する駆動システムの演算ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）と、駆動システムを監視する監視ＣＰＵとを備えた電気自動車システムが開示されている。この電気自動車システムにおいては、監視ＣＰＵが駆動システムに異常があると判断した場合は走行を停止し、演算ＣＰＵが監視ＣＰＵに異常があると判断した場合は走行を継続する。
【０００５】
また、下記の特許文献３には、エンジンと、モータジェネレータＭＧ１と、モータジェネレータＭＧ２とを備えたハイブリッド自動車において、モータジェネレータＭＧ２を制御する第２のＣＰＵに異常が生じた場合、モータジェネレータＭＧ１を制御する第１のＣＰＵによってモータジェネレータＭＧ２を制御する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１０−２６４８５２号公報
【特許文献２】特開平９−１０７６０２号公報
【特許文献３】特開２００３−０３２８０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、車両には、各種センサの出力等に基づいて当該車両の異常を検知する車載式故障診断装置（車載式ダイアグノーシス装置）が搭載されている。この車載式故障診断装置は、車両における各種の異常を検出し、検出された異常内容を示すダイアグ情報を出力する。
【０００８】
また、インバータに自己保護回路が設けられている場合がある。インバータに設けられた自己保護回路は例えば電流センサを含んで構成され、センサ出力に過電流が検出されたことに応じて異常検出信号ＦＩＮＶを出力する。例えば、モータジェネレータＭＧ１とモータジェネレータＭＧ２とを備えた車両において、モータジェネレータＭＧ１用のインバータで過電流が検出されて異常検出信号ＦＩＮＶが出力された場合、インバータのスイッチング素子を保護するために、モータジェネレータＭＧ１用のインバータのスイッチング動作を停止させ、また、制御のバランスを保つために、モータジェネレータＭＧ２用のインバータのスイッチング動作も停止させる。この場合、モータジェネレータＭＧ１の駆動の停止を示すダイアグ情報と、モータジェネレータＭＧ２の駆動の停止を示すダイアグ情報とが制御装置に出力される。また、異常が発生したインバータの自己保護回路から制御装置に異常検出信号ＦＩＮＶが出力される。モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２を停止させた後に退避走行を行うため、制御装置は、異常が発生したインバータを異常検出信号ＦＩＮＶに基づいて特定し、異常が発生したインバータとは異なるインバータのスイッチング動作を復帰させる。上記の例では、モータジェネレータＭＧ１用のインバータに異常が発生し、モータジェネレータＭＧ１用のインバータの自己保護回路から異常検出信号ＦＩＮＶが出力されているため、制御装置はモータジェネレータＭＧ２用のインバータのスイッチング動作を復帰させることでモータジェネレータＭＧ２を駆動する。これにより、異常が発生していないモータジェネレータＭＧ２によって退避走行が可能となる。
【０００９】
しかしながら、断線等の故障によって異常検出信号ＦＩＮＶが制御装置に入力されない場合、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２のいずれのインバータに異常が発生したのかが不明となる。この場合、制御装置は、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２のダイアグ情報に基づいてモータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の両方に異常があると判定し、車両の状態をＲｅａｄｙ−Ｏｆｆ状態（走行不可の状態）へ遷移させてしまう。すなわち、異常検出信号ＦＩＮＶが制御装置に入力されない場合、制御装置は、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２のいずれのインバータに異常が発生しているのか判定することができないため、異常が発生していないインバータがあるにもかかわらず、異常が発生していないインバータのスイッチング動作を復帰させて退避走行を行うことができない。上記の例では、モータジェネレータＭＧ２用のインバータに異常が発生していないにもかかわらず、制御装置はモータジェネレータＭＧ２用のインバータのスイッチング動作を復帰させることができないため、異常が発生していないモータジェネレータＭＧ２によって退避走行を行うことができない。
【００１０】
上記の特許文献に記載の技術では、インバータの異常検出信号ＦＩＮＶが制御装置に入力されない場合の対処方法について考慮されていない。従って、インバータの異常検出信号ＦＩＮＶが制御装置に入力されず、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２のいずれのインバータに異常が発生したのかが不明な場合、異常が発生していないモータがあるにもかかわらず、異常が発生していないモータによって退避走行を行うことができない。
【００１１】
本発明の目的は、複数のモータのいずれかに異常が発生して複数のモータを停止させた場合において、モータの異常を示す異常検出信号が制御装置に入力されなくても、異常が発生していないモータを駆動することが可能なモータ制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明は、電源から供給される直流電圧を交流電圧に変換して車両に搭載された第１のモータに供給する第１のインバータと、前記電源から供給される直流電圧を交流電圧に変換して前記車両に搭載された第２のモータに供給する第２のインバータと、前記第１のインバータの異常を検出した場合に第１の異常検出信号を出力し、前記第２のインバータの異常を検出した場合に第２の異常検出信号を出力する異常検出部と、前記第１の異常検出信号又は前記第２の異常検出信号を前記異常検出部から受けた場合、前記第１のインバータ及び前記第２のインバータの動作を停止させることで前記第１のモータ及び前記第２のモータの駆動を停止させ、前記第１のモータ及び前記第２のモータの駆動の停止を示す停止情報を出力する停止処理部と、前記停止情報及び前記第１の異常検出信号を受けた場合、前記第２のインバータを動作させることで前記第２のモータを駆動し、前記停止情報及び前記第２の異常検出信号を受けた場合、前記第１のインバータを動作させることで前記第１のモータを駆動し、前記停止情報を前記停止処理部から受けて前記第１の異常検出信号及び前記第２の異常検出信号を前記異常検出部から受けていない場合、前記第１のインバータから前記第１のモータに供給された電流と予め設定された過電流閾値とを比較し、前記第２のインバータから前記第２のモータに供給された電流と前記過電流閾値とを比較し、前記第１のインバータ又は前記第２のインバータのうち前記過電流閾値未満の電流を供給したインバータを動作させることで、前記第１のモータ又は前記第２のモータのいずれか一方を駆動する制御部と、を有することを特徴とするモータ制御装置である。
【００１３】
また、本発明に係るモータ制御装置であって、前記異常検出部は、前記第１のインバータのスイッチング素子に流れる電流が前記過電流閾値以上となる場合に前記第１の異常検出信号を出力し、前記第２のインバータのスイッチング素子に流れる電流が前記過電流閾値以上となる場合に前記第２の異常検出信号を出力する、ことを特徴とする。
【００１４】
また、本発明は、電源から供給される直流電圧を調整するコンバータと、前記コンバータによって調整された直流電圧を交流電圧に変換して車両に搭載された第１のモータに供給する第１のインバータと、前記コンバータによって調整された直流電圧を交流電圧に変換して前記車両に搭載された第２のモータに供給する第２のインバータと、前記コンバータによって調整された直流電圧が予め設定された過電圧閾値以上となる場合に異常検出信号を出力する異常検出部と、前記異常検出信号を前記異常検出部から受けた場合、前記コンバータ、前記第１のインバータ及び前記第２のインバータの動作を停止させることで前記第１のモータ及び前記第２のモータの駆動を停止させ、前記第１のモータ及び前記第２のモータの駆動の停止を示す停止情報を出力する停止処理部と、前記停止情報及び前記異常検出信号を受けた場合、前記コンバータの動作を停止させた状態で、前記第１のインバータ又は前記第２のインバータのいずれか一方を動作させることで前記第１のモータ又は前記第２のモータのいずれか一方を駆動し、前記停止情報を前記停止処理部から受けて前記異常検出信号を前記異常検出部から受けていない場合、前記コンバータによって調整された直流電圧と前記過電圧閾値とを比較し、前記コンバータによって調整された直流電圧が前記過電圧閾値以上となる場合、前記コンバータの動作を停止させた状態で、前記第１のインバータ又は前記第２のインバータのいずれか一方を動作させることで前記第１のモータ又は前記第２のモータのいずれか一方を駆動する制御部と、を有することを特徴とするモータ制御装置である。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によると、第１のインバータ又は第２のインバータの異常に応じて第１のモータ及び第２のモータを停止させた場合に異常検出信号が制御装置に入力されなくても、第１のモータ又は第２のモータに供給された電流に応じて、異常が発生していないモータを駆動することができる。
【００１６】
また、本発明によると、コンバータによって調整された電圧の異常に応じて第１のモータ及び第２のモータを停止させた場合に異常検出信号が制御装置に入力されなくても、コンバータによって調整された電圧に応じて、異常が発生していないモータを駆動することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態に係るモータ制御装置を搭載した車両の概略構成を示す図である。
【図２】インバータから出力された異常検出信号の出力経路を説明するための図である。
【図３】インバータから出力された異常検出信号の出力経路を説明するための図である。
【図４】本発明の実施形態に係るモータ制御装置による動作の一例を示すフローチャートである。
【図５】電圧センサから出力された異常検出信号の出力経路を説明するための図である。
【図６】電圧センサから出力された異常検出信号の出力経路を説明するための図である。
【図７】本発明の変形例に係るモータ制御装置による動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図１を参照して、本発明の実施形態に係るモータ制御装置について説明する。本実施形態に係るモータ制御装置は、駆動源としてモータを備える電気自動車、ハイブリッド自動車又は燃料電池自動車に搭載される。図１には一例としてハイブリッド自動車の概略構成を示す。
【００１９】
図１に示す車両は、一例として、直流電源１００と、システムリレーＳＭＲＢ，ＳＭＲＰ，ＳＭＲＧと、コンバータ１１０と、コンデンサ１２２と、電圧センサ１２４と、インバータ１４０，１５０と、電流センサ１４１，１４２，１５１，１５２と、制御装置２００と、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２と、エンジン（内燃機関）ＥＮＧと、停止回路３００とを備える。
【００２０】
エンジンＥＮＧは、ガソリン等の燃料の燃焼エネルギーを源として駆動力を発生する。エンジンＥＮＧが発生する駆動力は２つの経路に分割される。一方は、図示しない減速機を介して車輪を駆動する駆動軸に伝達する経路であり、他方は、モータジェネレータＭＧ１へ伝達する経路である。
【００２１】
モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２は、例えば三相交流同期型モータであり、直流電源１００に蓄えられた電力とエンジンＥＮＧの駆動力とによって駆動される。モータジェネレータＭＧ１は、エンジンＥＮＧによって駆動される発電機として機能し、また、エンジンＥＮＧに対して電動機として動作してエンジンＥＮＧを始動し得るモータである。モータジェネレータＭＧ２は、車両の駆動輪を駆動するためのトルクを発生するためのモータである。なお、モータジェネレータＭＧ１が「第１のモータ」の一例に相当し、モータジェネレータＭＧ２が「第２のモータ」の一例に相当する。
【００２２】
直流電源１００は図示しない蓄電装置を含んで構成され、電源ライン１２０とアースライン１３０との間に直流電圧を出力する。
【００２３】
システムリレーＳＭＲＢ，ＳＭＲＰ，ＳＭＲＧは、直流電源１００からインバータ１４０，１５０に対する電力供給経路を導通又は遮断する。具体的には、システムリレーＳＭＲＢは、直流電源１００の正極と電源ライン１２０との間に接続されている。システムリレーＳＭＲＧは、直流電源１００の負極とアースライン１３０との間に接続されている。システムリレーＳＭＲＰは、直流電源１００の負極とアースライン１３０との間に抵抗Ｒ１を介して接続されている。システムリレーＳＭＲＢ，ＳＭＲＰ，ＳＭＲＧはそれぞれ、制御装置２００からの信号ＳＥによって導通又は遮断される。
【００２４】
コンバータ１１０は一例として昇降圧チョッパ回路によって構成され、リアクトルＬ１と、スイッチング素子Ｑ３１，Ｑ３２と、ダイオードＤ３１，Ｄ３２とを含む。コンバータ１１０は、直流電源１００から供給された直流電圧を昇圧してコンデンサ１２２に供給する。具体的には、コンバータ１１０は、制御装置２００からスイッチング制御信号Ｓｃｎｖを受けると、スイッチング制御信号Ｓｃｎｖによってスイッチング素子Ｑ３２がオンされた期間に応じて直流電源１００からの直流電圧を昇圧してコンデンサ１２２に供給する。また、コンバータ１１０は、制御装置２００からスイッチング制御信号Ｓｃｎｖを受けると、コンデンサ１２２から供給された直流電圧を降圧して直流電源１００に充電する。
【００２５】
電源ライン１２０とアースライン１３０との間には、コンデンサ１２２が接続されている。コンデンサ１２２は、コンバータ１１０からの直流電圧を平滑化し、その平滑化した直流電圧をインバータ１４０とインバータ１５０とに供給する。電圧センサ１２４は、コンバータ１１０の出力電圧ＶＨ（コンデンサ１２２の両端の電圧）を検出して制御装置２００に出力する。コンバータ１１０の出力電圧ＶＨは、インバータ１４０，１５０の入力電圧に相当する。
【００２６】
モータジェネレータＭＧ１にはインバータ１４０が接続されている。インバータ１４０は、Ｕ相アームを構成するスイッチング素子Ｑ１１，Ｑ１２と、Ｖ相アームを構成するスイッチング素子Ｑ１３，Ｑ１４と、Ｗ相アームを構成するスイッチング素子Ｑ１５，Ｑ１６とを含む。また、各スイッチング素子Ｑ１１〜Ｑ１６のコレクタ−エミッタ間には、エミッタ側からコレクタ側へ電流を流すダイオードＤ１１〜Ｄ１６がそれぞれ接続されている。スイッチング素子Ｑ１１〜Ｑ１６は、一例としてＩＧＢＴ（Ｉｎｓｕｌａｔｅｄ  Ｇａｔｅ  Ｂｉｐｏｌａｒ  Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）である。スイッチング素子Ｑ１１〜Ｑ１６は、対応の駆動回路Ｔ１１〜Ｔ１６によって、制御装置２００からのスイッチング制御信号ＳＧ１１〜ＳＧ１６にそれぞれ対応してオン／オフ制御（スイッチング制御）される。なお、インバータ１４０が「第１のインバータ」の一例に相当する。
【００２７】
モータジェネレータＭＧ１は、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の３つのコイルの一端が中性点に共通に接続されて構成された三相永久磁石モータである。Ｕ相コイルの他端がスイッチング素子Ｑ１１，Ｑ１２の中間点に接続され、Ｖ相コイルの他端がスイッチング素子Ｑ１３，Ｑ１４の中間点に接続され、Ｗ相コイルの他端がスイッチング素子Ｑ１５，Ｑ１６の中間点に接続されている。
【００２８】
インバータ１４０の各相アームとモータジェネレータＭＧ１の各相コイルとを結ぶ配線には、少なくとも２相において電流センサ１４１，１４２がそれぞれ設けられている。Ｕ，Ｖ，Ｗ相の電流の和はゼロであるため、２相に電流センサ１４１，１４２を設けることによって各相の電流を検出することができる。電流センサ１４１，１４２は、モータジェネレータＭＧ１に流れる電流を検出して電流検出値を制御装置２００に出力する。
【００２９】
モータジェネレータＭＧ２にはインバータ１５０が接続されている。インバータ１５０はインバータ１４０と同様の構成を有する。インバータ１５０は、スイッチング素子Ｑ２１〜Ｑ２６と、ダイオードＤ２１〜Ｄ２６とを含む。スイッチング素子Ｑ２１〜Ｑ２６は一例としてＩＧＢＴである。スイッチング素子Ｑ２１〜Ｑ２６は、対応の駆動回路Ｔ２１〜Ｔ２６によって、制御装置２００からのスイッチング制御信号ＳＧ２１〜ＳＧ２６にそれぞれ対応してオン／オフ制御（スイッチング制御）される。なお、インバータ１５０が「第２のインバータ」の一例に相当する。
【００３０】
モータジェネレータＭＧ２は、モータジェネレータＭＧ１と同様に、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の３つのコイルの一端が中性点に共通に接続されて構成された三相永久磁石モータである。インバータ１５０の各相の中間点は、モータジェネレータＭＧ２のＵ相コイルの他端、Ｖ相コイルの他端及びＷ相コイルの他端とそれぞれ接続されている。インバータ１５０の各相アームとモータジェネレータＭＧ２の各相コイルとを結ぶ配線には、少なくとも２相において電流センサ１５１，１５２がそれぞれ設けられている。電流センサ１５１，１５２は、モータジェネレータＭＧ２に流れる電流を検出して電流検出値を制御装置２００に出力する。
【００３１】
インバータ１４０は、制御装置２００からのスイッチング制御信号ＳＧ１１〜ＳＧ１６に基づいてコンバータ１１０からの出力電圧ＶＨを三相交流電圧に変換してモータジェネレータＭＧ１に供給する。これにより、モータジェネレータＭＧ１は、トルク指令値によって指定された要求トルクを発生するように駆動される。また、インバータ１４０は、ハイブリッド自動車の回生制動時に、モータジェネレータＭＧ１が発電した交流電圧を制御装置２００からのスイッチング制御信号ＳＧ１１〜ＳＧ１６に基づいて直流電圧に変換し、変換した直流電圧を直流電源１００に供給する。なお、回生制動とは、ハイブリッド自動車を運転するドライバーによるフットブレーキ操作があった場合の回生発電を伴う制動や、フットブレーキを操作しないものの、走行中にアクセルペダルをオフすることで回生発電をさせながら車両を減速させることも含む。
【００３２】
インバータ１５０は、制御装置２００からのスイッチング制御信号ＳＧ２１〜ＳＧ２６に基づいてコンバータ１１０からの出力電圧ＶＨを三相交流電圧に変換してモータジェネレータＭＧ２に供給する。これにより、モータジェネレータＭＧ２は、トルク指令値によって指定された要求トルクを発生するように駆動される。また、インバータ１５０は、ハイブリッド自動車の回生制動時に、モータジェネレータＭＧ２が発電した交流電圧を制御装置２００からのスイッチング制御信号ＳＧ２１〜ＳＧ２６に基づいて直流電圧に変換し、変換した直流電圧を直流電源１００に供給する。
【００３３】
また、図示しない運転操作部が設けられている。運転操作部は、アクセルペダル、ブレーキペダル及びギアチェンジレバー等を備え、ユーザの運転操作に応じた運転操作指令を制御装置２００に出力する。運転操作指令には一例としてトルク指令値が含まれる。
【００３４】
また、インバータ１４０には、スイッチング素子Ｑ１１〜Ｑ１６を過電流から保護するための図示しない自己保護回路が設けられている。同様に、インバータ１５０にも、スイッチング素子Ｑ２１〜Ｑ２６を過電流から保護するための図示しない自己保護回路が設けられている。例えば、自己保護回路は、インバータ１４０の各スイッチング素子Ｑ１１〜Ｑ１６及びインバータ１５０の各スイッチング素子Ｑ２１〜Ｑ２６に内蔵されている。インバータ１４０，１５０に設けられた自己保護回路は例えば電流センサを含んで構成され、センサ出力に過電流が検出されたことに応じて異常検出信号ＦＩＮＶを出力する。例えば、インバータ１４０，１５０に設けられた自己保護回路は、電流センサによって検出された電流検出値と予め設定された過電流閾値とを比較し、電流検出値が過電流閾値以上となる場合に異常検出信号ＦＩＮＶを出力する。
【００３５】
また、インバータ１４０，１５０に設けられた自己保護回路は、電流センサの代わりに温度センサを含んで構成され、センサ出力に過熱が検出されたことに応じて異常検出信号ＦＩＮＶを出力してもよい。例えば、インバータ１４０，１５０に設けられた自己保護回路は、温度センサによって検出された温度検出値と予め設定された過熱閾値とを比較し、温度検出値が過熱閾値以上となる場合に異常検出信号ＦＩＮＶを出力する。
【００３６】
以下の説明において、モータジェネレータＭＧ１に接続されたインバータ１４０の自己保護回路から出力された異常検出信号を異常検出信号ＧＦＩＮＶと称し、モータジェネレータＭＧ２に接続されたインバータ１５０の自己保護回路から出力された異常検出信号を異常検出信号ＭＦＩＮＶと称する場合がある。インバータ１４０の自己保護回路は、異常検出信号ＧＦＩＮＶを制御装置２００と停止回路３００とに出力する。同様に、インバータ１５０の自己保護回路は、異常検出信号ＭＦＩＮＶを制御装置２００と停止回路３００とに出力する。なお、駆動回路Ｔ１１〜Ｔ１６及び駆動回路Ｔ２１〜Ｔ２６のそれぞれが自己保護回路の機能を備えていてもよい。本実施形態において、インバータ１４０，１５０に設けられた自己保護回路が「異常検出部」の一例に相当する。また、異常検出信号ＧＦＩＮＶが「第１の異常検出信号」の一例に相当し、異常検出信号ＭＦＩＮＶが「第２の異常検出信号」の一例に相当する。
【００３７】
停止回路３００は、インバータ１４０の自己保護回路から異常検出信号ＧＦＩＮＶを受けた場合、インバータ１４０の遮断を指示する遮断信号をインバータ１４０の駆動回路Ｔ１１〜Ｔ１６に出力する。インバータ１４０の駆動回路Ｔ１１〜Ｔ１６は、停止回路３００からの遮断信号に応答してスイッチング素子Ｑ１１〜Ｑ１６のスイッチング動作を停止させる。これにより、過電流（過熱）によるスイッチング素子Ｑ１１〜Ｑ１６の損傷を防止する。スイッチング素子Ｑ１１〜Ｑ１６のスイッチング動作が停止することで、モータジェネレータＭＧ１の駆動が停止する。さらに、停止回路３００は、異常検出信号ＧＦＩＮＶを受けた場合、制御バランスを保ちインバータ１５０のスイッチング素子Ｑ２１〜Ｑ２６を保護するために、インバータ１５０の遮断を指示する遮断信号をインバータ１５０の駆動回路Ｔ２１〜Ｔ２６に出力する。インバータ１５０の駆動回路Ｔ２１〜Ｔ２６は、停止回路３００からの遮断信号に応答してスイッチング素子Ｑ２１〜Ｑ２６のスイッチング動作を停止させる。これにより、過電流（過熱）によるスイッチング素子Ｑ２１〜Ｑ２６の損傷を防止する。スイッチング素子Ｑ２１〜Ｑ２６のスイッチング動作が停止することで、モータジェネレータＭＧ２の駆動が停止する。
【００３８】
同様に、停止回路３００は、インバータ１５０の自己保護回路から異常検出信号ＭＦＩＮＶを受けた場合、インバータ１５０の遮断を指示する遮断信号をインバータ１５０の駆動回路Ｔ２１〜Ｔ２６に出力する。インバータ１５０の駆動回路Ｔ２１〜Ｔ２６は、停止回路３００からの遮断信号に応答してスイッチング素子Ｑ２１〜Ｑ２６のスイッチング動作を停止させる。さらに、停止回路３００は、異常検出信号ＭＦＩＮＶを受けた場合、制御バランスを保ちインバータ１４０のスイッチング素子Ｑ１１〜Ｑ１６を保護するために、インバータ１４０の遮断を指示する遮断信号をインバータ１４０の駆動回路Ｔ１１〜Ｔ１６に出力する。インバータ１４０の駆動回路Ｔ１１〜Ｔ１６は、停止回路３００からの遮断信号に応答してスイッチング素子Ｑ１１〜Ｑ１６のスイッチング動作を停止させる。
【００３９】
以上のように、異常検出信号ＧＦＩＮＶ，ＭＦＩＮＶのいずれかが停止回路３００に入力された場合、停止回路３００は、インバータ１４０のスイッチング素子Ｑ１１〜Ｑ１６とインバータ１５０のスイッチング素子Ｑ２１〜Ｑ２６との両方を停止させる。これにより、インバータ１４０，１５０の制御のバランスを保ち、過電流（過熱）によるスイッチング素子Ｑ１１〜Ｑ１６，Ｑ２１〜Ｑ２６の損傷を防止する。
【００４０】
また、停止回路３００は、モータジェネレータＭＧ１のインバータ１４０のスイッチング動作を停止させた場合、モータジェネレータＭＧ１の駆動の停止を示すダイアグ情報を制御装置２００に出力する。同様に、停止回路３００は、モータジェネレータＭＧ２のインバータ１５０のスイッチング動作を停止させた場合、モータジェネレータＭＧ２の駆動の停止を示すダイアグ情報を制御装置２００に出力する。本実施形態では、異常検出信号ＧＦＩＮＶ，ＭＦＩＮＶのいずれかが停止回路３００に入力された場合、停止回路３００はインバータ１４０，１５０の両方のスイッチング動作を停止させ、モータジェネレータＭＧ１の駆動の停止を示すダイアグ情報とモータジェネレータＭＧ２の駆動の停止を示すダイアグ情報とを制御装置２００に出力する。なお、停止回路３００が「停止処理部」の一例に相当し、ダイアグ情報が「停止情報」の一例に相当する。
【００４１】
制御装置２００は、運転操作指令や車速等に基づいて、コンバータ１１０、インバータ１４０及びインバータ１５０のスイッチング動作を制御することにより、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２を制御する。また、車両がハイブリッド自動車の場合、制御装置２００は、エンジンＥＮＧ及びモータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２を制御する。例えば、制御装置２００は、トルク指令値及びモータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の回転数を受け、電圧センサ１２４から出力電圧ＶＨを受け、電流センサ１４１，１４２，１５１，１５２から電流検出値を受ける。
【００４２】
モータジェネレータＭＧ１を駆動する場合、制御装置２００は、出力電圧ＶＨ、トルク指令値及びモータジェネレータＭＧ１の電流検出値に基づいて、インバータ１４０のスイッチング素子Ｑ１１〜Ｑ１６のスイッチング動作を制御するためのスイッチング制御信号ＳＧ１１〜ＳＧ１６を生成し、スイッチング制御信号ＳＧ１１〜ＳＧ１６をインバータ１４０に出力する。また、モータジェネレータＭＧ１の駆動を禁止する場合、制御装置２００は、インバータ１４０のスイッチング素子Ｑ１１〜Ｑ１６のそれぞれがスイッチング動作を停止するようにスイッチング制御信号ＳＧ１１〜ＳＧ１６を生成し、スイッチング制御信号ＳＧ１１〜ＳＧ１６をインバータ１４０に出力する。また、モータジェネレータＭＧ１の回生制動を制御する場合、制御装置２００は、モータジェネレータＭＧ１によって発電された交流電圧を直流電圧ＶＨに変換するように、スイッチング制御信号ＳＧ１１〜ＳＧ１６を生成し、スイッチング制御信号ＳＧ１１〜ＳＧ１６をインバータ１４０に出力する。
【００４３】
また、モータジェネレータＭＧ２を駆動する場合、制御装置２００は、出力電圧ＶＨ、トルク指令値及びモータジェネレータＭＧ２の電流検出値に基づいて、インバータ１５０のスイッチング素子Ｑ２１〜Ｑ２６のスイッチング動作を制御するためのスイッチング制御信号ＳＧ２１〜ＳＧ２６を生成し、スイッチング制御信号ＳＧ２１〜ＳＧ２６をインバータ１５０に出力する。また、モータジェネレータＭＧ２の駆動を禁止する場合、制御装置２００は、インバータ１５０のスイッチング素子Ｑ２１〜Ｑ２６のそれぞれがスイッチング動作を停止するようにスイッチング制御信号ＳＧ２１〜ＳＧ２６を生成し、スイッチング制御信号ＳＧ２１〜ＳＧ２６をインバータ１５０に出力する。また、モータジェネレータＭＧ２の回生制動を制御する場合、制御装置２００は、モータジェネレータＭＧ２によって発電された交流電圧を直流電圧ＶＨに変換するように、スイッチング制御信号ＳＧ２１〜ＳＧ２６を生成し、スイッチング制御信号ＳＧ２１〜ＳＧ２６をインバータ１５０に出力する。
【００４４】
また、制御装置２００は、システムリレーＳＭＲＢ，ＳＭＲＰ，ＳＭＲＧをオン／オフするための信号ＳＥを生成してシステムリレーＳＭＲＢ，ＳＭＲＰ，ＳＭＲＧに出力する。
【００４５】
モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２が停止回路３００によって停止させられた場合、制御装置２００は、モータジェネレータＭＧ１の駆動の停止を示すダイアグ情報とモータジェネレータＭＧ２の駆動の停止を示すダイアグ情報とを停止回路３００から受ける。また、インバータ１４０に異常が発生した場合、制御装置２００は、異常検出信号ＧＦＩＮＶをインバータ１４０の自己保護回路から受ける。同様に、インバータ１５０に異常が発生した場合、制御装置２００は、異常検出信号ＭＦＩＮＶをインバータ１５０の自己保護回路から受ける。
【００４６】
制御装置２００は、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２のダイアグ情報を受けた場合、異常が発生していないモータジェネレータの駆動を復帰させる。これにより、異常が発生していないモータジェネレータによって退避走行を行う。以下、インバータ１４０，１５０のいずれかに異常が発生した場合において、断線等の故障が発生しないで異常検出信号ＦＩＮＶが自己保護回路から制御装置２００に正常に入力された場合と、断線等の故障が発生して異常検出信号ＦＩＮＶが自己保護回路から制御装置２００に入力されない場合とに分けて、制御装置２００の動作について説明する。
【００４７】
まず、図２を参照して、断線等の故障が発生しないで異常検出信号ＦＩＮＶが自己保護回路から制御装置２００に正常に入力された場合について説明する。一例として、モータジェネレータＭＧ１のインバータ１４０に過電流（又は過熱）が発生した場合について説明する。上述したように、インバータ１４０に設けられた自己保護回路が過電流（又は過熱）を検出した場合、その自己保護回路は異常検出信号ＧＦＩＮＶを制御装置２００と停止回路３００とに出力する。停止回路３００は、インバータ１４０の自己保護回路から異常検出信号ＧＦＩＮＶを受けた場合、インバータ１４０の遮断を指示する遮断信号をインバータ１４０の駆動回路Ｔ１１〜Ｔ１６に出力し、インバータ１５０の遮断を指示する遮断信号をインバータ１５０の駆動回路Ｔ２１〜Ｔ２６に出力する。インバータ１４０の駆動回路Ｔ１１〜Ｔ１６は、停止回路３００からの遮断信号に応答してスイッチング素子Ｑ１１〜Ｑ１６のスイッチング動作を停止させる。同様に、インバータ１５０の駆動回路Ｔ２１〜Ｔ２６は、停止回路３００からの遮断信号に応答してスイッチング素子Ｑ２１〜Ｑ２６のスイッチング動作を停止させる。そして、停止回路３００は、モータジェネレータＭＧ１の駆動の停止を示すダイアグ情報とモータジェネレータＭＧ２の駆動の停止を示すダイアグ情報とを制御装置２００に出力する。制御装置２００は、異常が発生したインバータ１４０の自己保護回路から異常検出信号ＧＦＩＮＶを受け、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の駆動の停止を示すダイアグ情報を受けると、異常が発生して異常検出信号ＧＦＩＮＶを出力したインバータ１４０とは別のインバータ１５０のスイッチング動作を復帰させることで、異常が発生していないモータジェネレータＭＧ２を駆動する。これにより、異常が発生していないモータジェネレータＭＧ２によって退避走行が可能となる。なお、モータジェネレータＭＧ１のインバータ１４０に異常が発生せず、モータジェネレータＭＧ２のインバータ１５０に異常が発生した場合、制御装置２００は、異常が発生していないモータジェネレータＭＧ１を駆動する。これにより、異常が発生していないモータジェネレータＭＧ１によって退避走行が可能となる。
【００４８】
次に、図３及び図４を参照して、断線等の故障が発生して異常検出信号が自己保護回路から制御装置２００に入力されない場合について説明する。一例として、モータジェネレータＭＧ１のインバータ１４０に異常が発生した場合について説明する。
【００４９】
インバータ１４０に過電流（又は過熱）が発生した場合、インバータ１４０に設けられた自己保護回路は過電流（又は過熱）を検出し（ステップＳ０１）、異常検出信号ＧＦＩＮＶを制御装置２００と停止回路３００とに出力する（ステップＳ０２）。例えば図３に示すように、インバータ１４０の自己保護回路から制御装置２００に異常検出信号ＧＦＩＮＶを送るための配線が断線している場合、異常検出信号ＧＦＩＮＶは制御装置２００に入力されない。
【００５０】
停止回路３００は、上述したように、インバータ１４０の自己保護回路から異常検出信号ＧＦＩＮＶを受けた場合、インバータ１４０のスイッチング動作を停止させることでモータジェネレータＭＧ１の駆動を停止させ、インバータ１５０のスイッチング動作を停止させることでモータジェネレータＭＧ２の駆動を停止させる（ステップＳ０３）。
【００５１】
そして、停止回路３００は、モータジェネレータＭＧ１の駆動の停止を示すダイアグ情報とモータジェネレータＭＧ２の駆動の停止を示すダイアグ情報とを制御装置２００に出力する（ステップＳ０４）。制御装置２００は、モータジェネレータＭＧ１の駆動の停止を示すダイアグ情報とモータジェネレータＭＧ２の駆動の停止を示すダイアグ情報とを検出する（ステップＳ０５）。
【００５２】
断線等の故障によって異常検出信号ＧＦＩＮＶが自己保護回路から制御装置２００に入力されない場合、インバータ１４０，１５０のいずれに異常が発生したのかが不明であるため、制御装置２００は、異常が発生したインバータ１４０を異常検出信号ＦＩＮＶに基づいて特定することができない。すなわち、制御装置２００は、異常が発生していないインバータ１５０を異常検出信号に基づいて特定し、インバータ１５０のスイッチング動作を復帰させることができない。
【００５３】
そこで、本実施形態においては、制御装置２００は、インバータ１４０，１５０に過去に流れた電流の値（電流値の履歴）に基づいて、異常が発生したインバータを特定する。すなわち、制御装置２００は、インバータ１４０，１５０の電流値の履歴に基づいて、異常が発生していないインバータ１５０を選択する（ステップＳ０６）。例えば、制御装置２００は、電流センサ１４１，１４２，１５１，１５２から過去に出力された電流検出値と予め設定された過電流閾値とを比較し、電流検出値が過電流閾値以上となったインバータを特定する。すなわち、制御装置２００は、過電流閾値以上の電流を供給したインバータを特定する。電流検出値が過電流閾値以上となったインバータが、過電流が発生したインバータである。一例として、電流センサ１４１又は電流センサ１４２からの電流検出値が過電流閾値以上となり、電流センサ１５１，１５２からの電流検出値が過電流閾値未満となった場合、インバータ１４０が、過電流が発生したインバータであり、インバータ１５０は、過電流が発生していないインバータである。この場合、制御装置２００は、異常が発生していないインバータとしてインバータ１５０を選択する。このように、制御装置２００は、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２のダイアグ情報を検出した場合、インバータ１４０，１５０の電流値の履歴に基づいて、異常が発生していないインバータを選択する。なお、制御装置２００は、インバータ１４０，１５０のそれぞれの自己保護回路から電流検出値を受けて、各自己保護回路が検出した電流検出値に基づいて、過電流が発生したインバータ１４０を特定し、過電流が発生していないインバータ１５０を選択してもよい。または、制御装置２００は、インバータ１４０，１５０のそれぞれの自己保護回路から温度検出値を受けて、各自己保護回路が検出した温度検出値に基づいて、過熱が発生したインバータ１４０を特定し、過熱が発生していないインバータ１５０を選択してもよい。
【００５４】
そして、異常が発生していないモータジェネレータによって退避走行を行う（ステップＳ０７）。すなわち、制御装置２００は、異常が発生したインバータ１４０とは別のインバータ１５０のスイッチング動作を復帰させることで、異常が発生していないモータジェネレータＭＧ２を駆動する。これにより、異常が発生していないモータジェネレータＭＧ２によって退避走行が可能となる。
【００５５】
以上のように、断線等の故障が発生して異常検出信号ＦＩＮＶがインバータ１４０，１５０の自己保護回路から制御装置２００に入力されない場合であっても、制御装置２００は、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２に過去に供給された電流の値（電流値の履歴）に基づいて、異常が発生していないインバータ（モータジェネレータ）を特定し、異常が発生していないインバータ（モータジェネレータ）の駆動を復帰させることができる。これにより、異常検出信号ＦＩＮＶが制御装置２００に入力されない場合であっても、異常が発生していないモータジェネレータによって退避走行が可能となる。
【００５６】
モータジェネレータＭＧ２のインバータ１５０に過電流（又は過熱）が発生し、モータジェネレータＭＧ１のインバータ１４０に過電流（又は過熱）が発生していない場合、インバータ１４０のスイッチング動作を復帰させることでモータジェネレータＭＧ１を駆動して退避走行を行えばよい。
【００５７】
なお、インバータ１４０の自己保護回路が過電流（又は過熱）を検出した場合、インバータ１４０の自己保護回路がスイッチング素子Ｑ１１〜Ｑ１６のスイッチング動作を停止させ、モータジェネレータＭＧ１の駆動の停止を示すダイアグ情報を制御装置２００に出力してもよい。同様に、インバータ１５０の自己保護回路が過電流（又は過熱）を検出した場合、インバータ１５０の自己保護回路がスイッチング素子Ｑ２１〜Ｑ２６のスイッチング動作を停止させ、モータジェネレータＭＧ２の駆動の停止を示すダイアグ情報を制御装置２００に出力してもよい。例えば、インバータ１４０の自己保護回路とインバータ１５０の自己保護回路とが相互に制御信号を送受信することにより、インバータ１４０の自己保護回路及びインバータ１５０の自己保護回路のうちの一方によるスイッチング素子の停止処理に同期して、他方の自己保護回路がスイッチング素子の停止処理を行うようにしてもよい。すなわち、インバータ１４０の自己保護回路によるスイッチング素子Ｑ１１〜Ｑ１６の停止処理に同期して、インバータ１５０の自己保護回路がスイッチング素子Ｑ２１〜Ｑ２６の停止処理を行うようにしてもよい。同様に、インバータ１５０の自己保護回路によるスイッチング素子Ｑ２１〜Ｑ２６の停止処理に同期して、インバータ１４０の自己保護回路がスイッチング素子Ｑ１１〜Ｑ１６の停止処理を行うようにしてもよい。制御装置２００は、インバータ１４０の自己保護回路から出力されたダイアグ情報に基づいて、インバータ１４０のスイッチング動作の停止（モータジェネレータＭＧ１の停止）を検出する。同様に、制御装置２００は、インバータ１５０の自己保護回路から出力されたダイアグ情報に基づいて、インバータ１５０のスイッチング動作の停止（モータジェネレータＭＧ２の停止）を検出する。なお、インバータ１４０，１５０の自己保護回路がスイッチング素子のスイッチング動作を停止させる場合、インバータ１４０，１５０の自己保護回路が「異常検出部」及び「停止処理部」の一例に相当する。
【００５８】
断線等の故障が発生しないで異常検出信号ＦＩＮＶがインバータ１４０又はインバータ１５０の自己保護回路から制御装置２００に正常に入力された場合、制御装置２００は、異常が発生したインバータを異常検出信号ＦＩＮＶに基づいて特定し、異常が発生していないインバータのスイッチング動作を復帰させる。これにより、異常が発生していないモータジェネレータによって退避走行が可能となる。
【００５９】
一方、断線等の故障によって異常検出信号ＦＩＮＶがインバータ１４０又はインバータ１５０の自己保護回路から制御装置２００に入力されない場合、制御装置２００は、電流センサ１４１，１４２，１５１，１５２から過去に出力された電流検出値に基づいて、異常が発生したインバータを特定し、異常が発生していないインバータのスイッチング動作を復帰させる。これにより、異常が発生していないモータジェネレータによって退避走行が可能となる。なお、制御装置２００は、インバータ１４０，１５０のそれぞれの自己保護回路から電流検出値（又は温度検出値）を受けて、各自己保護回路が検出した電流検出値（又は温度検出値）に基づいて、過電流（又は過熱）が発生したインバータを特定し、過電流（又は過熱）が発生していないインバータのスイッチング動作を復帰させてもよい。
【００６０】
次に、図５から図７を参照して、変形例に係るモータ制御装置について説明する。上述した実施形態では、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２に供給される電流の値に基づいて、異常が発生していないインバータ（モータジェネレータ）を選択する場合について説明した。別の例として、インバータ１４０，１５０に出力される出力電圧ＶＨに基づいて、退避走行可能なモータジェネレータを選択してもよい。変形例に係るモータ制御装置の構成は、図１に示すモータ制御装置の構成と同じである。
【００６１】
変形例においては、電圧センサ１２４は、出力電圧ＶＨに過電圧が検出されたことに応じて異常検出信号ＯＶＨを制御装置２００と停止回路３００とに出力する。例えば、電圧センサ１２４は、出力電圧ＶＨと予め設定された過電圧閾値とを比較し、出力電圧ＶＨが過電圧閾値以上となる場合に異常検出信号ＯＶＨを出力する。なお、電圧センサ１２４が「異常検出部」の一例に相当する。
【００６２】
以下、出力電圧ＶＨに過電圧が検出された場合において、断線等の故障が発生しないで異常検出信号ＯＶＨが電圧センサ１２４から制御装置２００に正常に入力された場合と、断線等の故障が発生して異常検出信号ＯＶＨが電圧センサ１２４から制御装置２００に入力されない場合とに分けて、制御装置２００及び停止回路３００の動作について説明する。
【００６３】
まず、図５を参照して、断線等の故障が発生しないで異常検出信号ＯＶＨが電圧センサ１２４から制御装置２００に正常に入力された場合について説明する。上述したように、電圧センサ１２４が過電圧を検出した場合、異常検出信号ＯＶＨを制御装置２００と停止回路３００とに出力する。停止回路３００は、電圧センサ１２４から異常検出信号ＯＶＨを受けた場合、コンバータ１１０の遮断を指示する遮断信号をコンバータ１１０に出力し、インバータ１４０の遮断を指示する遮断信号をインバータ１４０の駆動回路Ｔ１１〜Ｔ１６に出力し、インバータ１５０の遮断を指示する遮断信号をインバータ１５０の駆動回路Ｔ２１〜Ｔ２６に出力する。コンバータ１１０は、停止回路３００からの遮断信号に応答してスイッチング素子Ｑ３１，Ｑ３２のスイッチング動作を停止させる。また、インバータ１４０の駆動回路Ｔ１１〜Ｔ１６は、停止回路３００からの遮断信号に応答してスイッチング素子Ｑ１１〜Ｑ１６のスイッチング動作を停止させる。同様に、インバータ１５０の駆動回路Ｔ２１〜Ｔ２６は、停止回路３００からの遮断信号に応答してスイッチング素子Ｑ２１〜Ｑ２６のスイッチング動作を停止させる。これにより、インバータ１４０，１５０のそれぞれのスイッチング素子を過電圧から保護する。また、出力電圧ＶＨが過電圧となっている場合、コンバータ１１０に異常が発生していることがあるため、コンバータ１１０のスイッチング動作を停止させる。そして、停止回路３００は、モータジェネレータＭＧ１の駆動の停止を示すダイアグ情報と、モータジェネレータＭＧ２の駆動の停止を示すダイアグ情報と、コンバータ１１０の停止を示すダイアグ情報とを制御装置２００に出力する。制御装置２００は、電圧センサ１２４から異常検出信号ＯＶＨを受け、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の駆動の停止を示すダイアグ情報を受けると、コンバータ１１０のスイッチング動作を停止させた状態で、インバータ１４０又はインバータ１５０のスイッチング動作を復帰させる。例えば、制御装置２００は、コンバータ１１０及びインバータ１４０のスイッチング動作を停止させた状態で、インバータ１５０のスイッチング動作を復帰させることでモータジェネレータＭＧ２を駆動する。コンバータ１１０のスイッチング動作が停止しているため、コンバータ１１０による昇圧は行われず、モータジェネレータＭＧ２は直流電源１００の放電によって駆動される。
【００６４】
以上のように、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２のダイアグ情報と異常検出信号ＯＶＨとが制御装置２００に入力されているが、インバータ１４０，１５０の異常検出信号ＧＦＩＮＶ，ＭＦＩＮＶが制御装置２００に入力されていない場合、インバータ１４０，１５０に異常は発生しておらず、出力電圧ＶＨが過電圧になっていると判断することができる。すなわち、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２のダイアグ情報が出力された理由は、インバータ１４０，１５０の異常に起因するものではなく、出力電圧ＶＨが過電圧になっていることに起因するものであることが分かる。インバータ１４０，１５０に異常が発生していないため、例えば一旦停止させたインバータ１５０のスイッチング動作を復帰させてモータジェネレータＭＧ２を駆動することで、モータジェネレータＭＧ２によって退避走行が可能となる。
【００６５】
次に、図６及び図７を参照して、断線等の故障が発生して異常検出信号ＯＶＨが電圧センサ１２４から制御装置２００に入力されない場合について説明する。
【００６６】
電圧センサ１２４が過電圧を検出した場合（ステップＳ１０）、異常検出信号ＯＶＨを制御装置２００と停止回路３００とに出力する（ステップＳ１１）。例えば図６に示すように、電圧センサ１２４から制御装置２００に異常検出信号ＯＶＨを送るための配線が断線している場合、異常検出信号ＯＶＨは制御装置２００に入力されない。
【００６７】
停止回路３００は、上述したように、電圧センサ１２４から異常検出信号ＯＶＨを受けた場合、コンバータ１１０のスイッチング動作を停止させ、インバータ１４０のスイッチング動作を停止させることでモータジェネレータＭＧ１の駆動を停止させ、インバータ１５０のスイッチング動作を停止させることでモータジェネレータＭＧ２の駆動を停止させる（ステップＳ１２）。
【００６８】
そして、停止回路３００は、コンバータ１１０の停止を示すダイアグ情報と、モータジェネレータＭＧ１の駆動の停止を示すダイアグ情報と、モータジェネレータＭＧ２の駆動の停止を示すダイアグ情報とを制御装置２００に出力する（ステップＳ１３）。制御装置２００は、コンバータ１１０の停止を示すダイアグ情報と、モータジェネレータＭＧ１の駆動の停止を示すダイアグ情報と、モータジェネレータＭＧ２の駆動の停止を示すダイアグ情報とを検出する（ステップＳ１４）。
【００６９】
上述したように、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２のダイアグ情報が制御装置２００に入力された場合に、インバータ１４０，１５０の異常検出信号ＧＦＩＮＶ，ＭＦＩＮＶが制御装置２００に入力されず、異常検出信号ＯＶＨが制御装置２００に入力されていれば、インバータ１４０，１５０に異常が発生しておらず、出力電圧ＶＨが過電圧になっていると判断できる。しかしながら、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２のダイアグ情報が制御装置２００に入力され、断線等の故障によって異常検出信号ＯＶＨが電圧センサ１２４から制御装置２００に入力されない場合、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２のダイアグ情報が発生した理由が、インバータ１４０，１５０の異常に起因するものなのか、出力電圧ＶＨが過電圧になっていることに起因するものなのか、異常検出信号ＯＶＨに基づいて判断することができない。従って、制御装置２００は、インバータ１４０又はインバータ１５０のスイッチング動作を復帰させることができず、モータジェネレータＭＧ１又はモータジェネレータＭＧ２を駆動することができない。
【００７０】
そこで、変形例においては、制御装置２００は、電圧センサ１２４から過去に出力された出力電圧ＶＨの履歴に応じて、インバータ１４０又はインバータ１５０のスイッチング動作を復帰させることで、モータジェネレータＭＧ１又はモータジェネレータＭＧ２を駆動する（ステップＳ１５）。すなわち、制御装置２００は出力電圧ＶＨと予め設定された過電圧閾値とを比較し、出力電圧ＶＨが過電圧閾値以上となった場合、インバータ１４０，１５０に異常がないと判断し、コンバータ１１０のスイッチング動作を停止させた状態で、インバータ１４０又はインバータ１５０のスイッチング動作を復帰させる。例えば、制御装置２００は、インバータ１５０のスイッチング動作を復帰させることでモータジェネレータＭＧ２の駆動を復帰させる。これにより、モータジェネレータＭＧ２によって退避走行が可能となる。
【００７１】
以上のように、断線等の異常が発生して異常検出信号ＯＶＨが電圧センサ１２４から制御装置２００に入力されない場合であっても、制御装置２００は、電圧センサ１２４から過去に出力された出力電圧ＶＨの履歴に基づいて、インバータ１４０，１５０に異常が発生していないと判断し、例えばインバータ１５０（モータジェネレータＭＧ２）の駆動を復帰させることができる。これにより、異常検出信号ＯＶＨが制御装置２００に入力されない場合であっても、異常が発生していないモータジェネレータによって退避走行が可能となる。
【００７２】
上述した制御装置２００は、一例としてハードウェア資源とソフトウェアとの協働により実現され、例えば電子制御ユニット（ＥＣＵ:Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）である。具体的には、制御装置２００の機能は、記録媒体に記録されたプログラムがメモリに読み出されてＣＰＵ(Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ)等のプロセッサにより実行されることによって実現される。上記のプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されて提供されることも可能であるし、データ信号として通信により提供されることも可能である。なお、制御装置２００は、ハードウェアのみにより実現されてもよい。また、制御装置２００は、物理的に１つの装置により実現されてもよいし、複数の装置により実現されてもよい。
【符号の説明】
【００７３】
１００  直流電源、１１０  コンバータ、１２０  電源ライン、１２４  電圧センサ、１３０  アースライン、１４０，１５０  インバータ、１４１，１４２，１５１，１５２  電流センサ、２００  制御装置、３００  停止回路、Ｄ１１〜Ｄ１６，Ｄ２１〜Ｄ２６，Ｄ３１，Ｄ３２  ダイオード、Ｑ１１〜Ｑ１６，Ｑ２１〜Ｑ２６，Ｑ３１，Ｑ３２  スイッチング素子、Ｔ１１〜Ｔ１６，Ｔ２１〜Ｔ２６  駆動回路、ＭＧ１，ＭＧ２  モータジェネレータ、ＥＮＧ  エンジン。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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