(57)【要約】【課題】一時停止が必要な場所において、確実に一時停止することができるようにした、運転支援装置を提供する。【解決手段】自動的に制動力を付与する自動ブレーキ装置７を備えた車両の運転支援装置において、車両の一時停止が必要であるという一時停止情報を検出する情報検出手段２と、車両を一時停止させる停止位置を検出する停止位置検出手段３と、情報検出手段２により一時停止情報が検出されたら、停止位置検出手段３で検出された停止位置に車両を一時停止させるように自動ブレーキ装置７の制動制御を実施するブレーキ制御手段２２とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動的に制動力を付与する自動ブレーキ装置を備えた車両の運転支援装置において、
前記車両の一時停止が必要であるという一時停止情報を検出する情報検出手段と、
前記車両を一時停止させる停止位置を検出する停止位置検出手段と、
前記情報検出手段により前記一時停止情報が検出されたら、前記停止位置検出手段で検出された前記停止位置に前記車両を一時停止させるように前記自動ブレーキ装置の制動制御を実施するブレーキ制御手段とを備える
ことを特徴とする、運転支援装置。
【請求項２】
前記情報検出手段により前記一時停止情報が検出されたら、エンジンの運転状態がアイドル状態になるようにエンジンを制御するエンジン制御手段を備える
ことを特徴とする、請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記ブレーキ制御手段による制動制御が実施されているときに、前記車両の後部に設けられるストップランプを点灯させる点灯手段を備える
ことを特徴とする、請求項１又は２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記ブレーキ制御手段が、前記車両の車速がゼロになってから第一所定時間が経過したら、前記制動制御を解除する
ことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記ブレーキ制御手段による前記制動制御が実施されることをドライバに対して報知する報知手段を備える
ことを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記報知手段が、前記ブレーキ制御手段による前記制動制御が解除されるまでの時間をドライバに対して報知する
ことを特徴とする、請求項５記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記ブレーキ制御手段が、前回の前記制動制御の解除から少なくとも第二所定時間が経過した後に今回の前記制動制御を実施する
ことを特徴とする、請求項１〜６のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動ブレーキ装置を備えた車両において、一時停止が必要であるという情報を検出した場合に、自動ブレーキ装置の制動制御を実施する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ドライバによる車両の運転を支援する技術として、衝突を回避する技術の開発が進んでいる。例えば、レーダやカメラ等で車両の前方情報を検出し、車両前方に歩行者や二輪車等がいる場合に進路を変更する技術や、車両前方に電柱や壁体等の障害物がある場合に自動的にブレーキをかけて停止する技術が知られている。また、交通整理の行われていない（信号のない）交差点において、車車間通信を用いて他車両の情報を取得し、他車両との衝突を回避する技術も知られている。
【０００３】
交通整理の行われていない交差点は見通しが悪い場合も多く、特に注意が必要とされる。また、このような交差点には、道路標識により一時停止すべきことが指定されている場合が多く、優先道路に進入する前に車両を一時停止させ、左右の安全を確認することが求められている。しかし、ドライバの中には、一時停止が必要な場所であることに気づかない者や、気づいていても一時停止の操作を怠る者や、止まったつもりで確実に一時停止していない者等がおり、確実に一時停止がなされていないのが現状である。そこで、一時停止すべきことが指定されている場所でドライバに対して一時停止を促すための技術として、例えば特許文献１に記載のような技術が提案されている。
【０００４】
特許文献１に記載の技術は、車両が一時停止線に一時停止することなく交差点に進入する可能性が高いか否かを判定し、可能性が高いと判定されたら、車車間通信により自車と交錯する可能性がある車両の情報を取得して、適宜報知や警告を実施するものである。これにより、一時停止が必要な場所において、ドライバに一時停止の遵守を促すものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−２４４２１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記の特許文献１に記載の技術では、一時停止をするためのブレーキ操作はドライバに委ねられているため、一時停止が必要な場所であることを知りながら一時停止の操作を怠るドライバに対しては、この技術は十分ではない。また、一時停止を遵守するドライバにとっては、確実に一時停止するためのブレーキ操作がドライバの負担となることもある。
【０００７】
本件はこのような課題に鑑み案出されたもので、一時停止が必要な場所において、確実に一時停止することができるようにした、運転支援装置を提供することを目的とする。
なお、この目的に限らず、後述する発明を実施するための形態に示す各構成により導かれる作用効果であって、従来の技術によっては得られない作用効果を奏することも本件の他の目的として位置づけることができる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）ここで開示する運転支援装置は、自動的に制動力を付与する自動ブレーキ装置を備えた車両の運転支援装置において、前記車両の一時停止が必要であるという一時停止情報を検出する情報検出手段と、前記車両を一時停止させる停止位置を検出する停止位置検出手段と、前記情報検出手段により前記一時停止情報が検出されたら、前記停止位置検出手段で検出された停止位置に前記車両を一時停止させるように前記自動ブレーキ装置の制動制御を実施するブレーキ制御手段とを備えることを特徴としている。
前記情報検出手段とは、例えば路面に設置された路車間通信用の路側機から発せられる一時停止情報を検出する装置であることが好ましい。あるいは、一時停止が必要である場所の情報を含む地図データが内蔵された装置であって、その地図データとＧＰＳ衛星を利用して把握した自車の位置情報とから一時停止情報を検出することが好ましい。
【０００９】
（２）また、前記情報検出手段により前記一時停止情報が検出されたら、エンジンの運転状態がアイドル状態になるようにエンジンを制御するエンジン制御手段を備えることが好ましい。
（３）また、前記ブレーキ制御手段による前記制動制御が実施されているときに、前記車両の後部に設けられるストップランプを点灯させる点灯手段を備えることが好ましい。
【００１０】
（４）また、前記ブレーキ制御手段が、前記車両の車速がゼロになってから第一所定時間が経過したら、前記制動制御を解除することが好ましい。言い換えると、前記ブレーキ制御手段は、前記車両の車速がゼロになってから第一所定時間のあいだ、前記制動制御を保持することが好ましい。なお、第一所定時間とは、ドライバによる左右確認が確実にできるであろう時間に設定されている。
【００１１】
（５）また、前記ブレーキ制御手段による前記制動制御が実施されることをドライバに対して報知する報知手段を備えることが好ましい。
（６）このとき、前記報知手段が、前記ブレーキ制御手段による前記制動制御が解除されるまでの時間をドライバに対して報知することが好ましい。
（７）また、前記ブレーキ制御手段が、前回の前記制動制御の解除から少なくとも第二所定時間が経過した後に今回の前記制動制御を実施することが好ましい。
【発明の効果】
【００１２】
開示の運転支援装置によれば、車両の一時停止が必要であるという一時停止情報が検出されたときに、自動ブレーキ装置によって自動的に制動制御が実施されるため、確実に一時停止できると共にドライバの負担を軽減することができる。さらにこのとき、検出された停止位置に車両が一時停止するため、適切な位置で一時停止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】一実施形態に係る運転支援装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】一実施形態に係る運転支援装置を備えた車両の構成図である。
【図３】一実施形態に係る運転支援装置での制御手順を示すフローチャートＭである。
【図４】図３に示すフローチャートＭのサブフローチャートＳである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面により実施の形態について説明する。なお、以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。
【００１５】
［１．装置構成］
本実施形態の運転支援装置は、図２に示す自動車（車両）１に搭載される。本運転支援装置は、交通整理の行われていない（すなわち、信号のない）交差点で一時停止の道路標識（規制標識）が設置されている場所や、踏切前、信号機が赤点滅状態の交差点のように、一時停止が義務付けられている場所（以下、このような場所を「一時停止が必要とされる場所」という）において運転を支援する支援制御を実施する。支援制御は、車両ＥＣＵ２０及びエンジンＥＣＵ３０の電子制御装置によって制御される。ここでは、車両ＥＣＵ２０及びエンジンＥＣＵ３０の入力側及び出力側にそれぞれ接続される装置を順に説明する。
【００１６】
図１及び図２に示すように、自動車１には、車両ＥＣＵ２０の入力側に接続される路車間通信部２，カメラ３及び車速センサ４と、エンジンＥＣＵ３０の入力側に接続されるエンジン回転数センサ５及びアクセル開度センサ（ＡＰＳ）６とが設けられる。さらに自動車１には、車両ＥＣＵ２０の出力側に接続される自動ブレーキ装置７，ストップランプ８，モニタ９及びスピーカ１０と、エンジンＥＣＵ３０の出力側に接続されるエンジン１１とが設けられる。
【００１７】
路車間通信部（情報検出手段）２は、アンテナ２ａを介して道路上に設けられた路側機５０から様々な情報を受信する処理部である。路側機５０は、例えば、渋滞情報、車線別の交通情報、一時停止等の規制情報、死角位置の交通状況の情報等を送信するビーコン装置である。この路側機５０は、少なくとも一時停止が必要とされる場所に予め設置されているものとする。
【００１８】
路車間通信部２は、路側機５０から受信した様々な情報のうち、自動車１の走行する道路の先に一時停止が必要とされる場所があるという情報（以下、この情報を「一時停止情報」という。）を検出する。路車間通信部２で検出された一時停止情報は、随時車両ＥＣＵ２０へ伝達される。
【００１９】
カメラ（停止位置検出手段）３は、自動車１の前方の画像を撮像するものである。カメラ３は、例えば自動車１の前端部中央に設置されたＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラである。カメラ３によって撮像された画像（静止画像）は、随時車両ＥＣＵ２０に画像データとして送信され、車両ＥＣＵ２０において各画像データに対して画像処理される。ここでは、カメラ３は、自動車１の前方の一時停止線の位置（以下、この位置を「停止位置」という。）を検出する。なお、カメラ３の位置は前端部中央に限られない。
【００２０】
一時停止線とは、一般的に、交差点に信号機が設置されていない場合に、車両を一旦停止させて安全確認することが法律上義務付けられている停止線（すなわち、路側帯近傍に、赤色の逆三角形に白文字の止まれが表記された規制標識が設けられている停止線）を意味する。ここでいう一時停止線には、一般的な一時停止線に加え、踏切前に設けられている停止線や、信号機が設けられている交差点で、赤点滅している道路に設けられている停止線を含む。
【００２１】
車速センサ４は、自動車１の任意の位置に設けられ、自動車１の車速Ｖを検出するものであり、例えば駆動輪の回転速度に応じた車速信号（車速情報）を出力する。ここで検出された車速情報は、随時車両ＥＣＵ２０に伝達される。
エンジン回転数センサ５は、エンジン１１の実回転数（エンジン回転数）Ｎｅを検出するものであり、例えばクランクシャフトの回転角に応じた回転数信号（回転数情報）を出力する。ここで検出された回転数情報は、随時エンジンＥＣＵ３０に伝達される。
【００２２】
アクセル開度センサ６は、例えばアクセルペダル（図示略）の近傍に設けられる。アクセル開度センサ６は、アクセルペダルの開度（アクセル開度）θを検出するものであり、例えばアクセルペダルの踏み込み操作量に応じた開度信号（開度情報）を出力する。ここで検出されたアクセル開度情報は、随時エンジンＥＣＵ３０に伝達される。
【００２３】
自動ブレーキ装置７は、ブレーキ装置７ａとアクチュエータ７ｂとから構成される。ブレーキ装置７ａは、ドライバによるブレーキペダル（図示略）の踏み込み操作に応じ、エア圧を利用して前輪１２ａ及び後輪１２ｂに制動力（ブレーキ力）を発生させるフルエア式のドラムブレーキ等の一般的なブレーキ装置である。アクチュエータ７ｂは、ドライバによるブレーキ操作とは別に、後述する車両ＥＣＵ２０に設けられたブレーキ制御部２２からの指令に基づいて、自動ブレーキとして各車輪１２ａ，１２ｂに任意の大きさの制動力を発生させるものである。つまり、自動ブレーキ装置７は、ドライバのブレーキ操作にかかわらず自動的に制動力を付与するものである。
【００２４】
ストップランプ８は、自動車１の車体後部（後面）に設けられ、ドライバのブレーキ操作に連動して点灯する尾灯（ブレーキランプ）である。ストップランプ８は、上記の自動ブレーキ装置７が作動している場合も点灯される。言い換えると、ストップランプ８は、ブレーキ制御部２２によって自動的に制動力が付与されている間、ブレーキ制御部２２によって点灯される。
【００２５】
モニタ（報知手段）９は、車両ＥＣＵ２０の出力装置として機能する表示手段であり、後述する車両ＥＣＵ２０に設けられた報知制御部２３によって制御される。モニタ９は、運転中のドライバが視認可能な位置（運転席近傍）に設けられ、画面表示によりドライバに一時停止情報や支援制御の内容を報知する。なお、自動車１にナビゲーション装置が設けられている場合、モニタ９がナビゲーション装置の画面と併用されていてもよい。
【００２６】
スピーカ（報知手段）１０は、車両ＥＣＵ２０の出力装置として機能する音響手段であり、後述する車両ＥＣＵ２０に設けられた報知制御部２３によって制御される。スピーカ１０は、自動車１の任意の位置に設けられ、音声によりドライバに一時停止情報や支援制御の内容を報知する。なお、モニタ９と同様、自動車１にナビゲーション装置が設けられている場合、スピーカ１０がナビゲーション装置の音声手段と併用されていてもよい。
【００２７】
エンジン１１は、自動車１の駆動源であり、エンジン１１で発生する駆動力は図示しない動力伝達経路を介して駆動輪（例えば、前輪駆動であれば前輪１２ａ）に伝達される。エンジン１１は、エンジンＥＣＵ３０によって燃料の噴射量や噴射タイミング、スロットル開度等が制御される。なお、具体的なエンジン制御については後述する。
【００２８】
車両ＥＣＵ２０及びエンジンＥＣＵ３０は、いずれも各種演算処理を実行するＣＰＵ、その制御に必要なプログラムやデータの記憶されたＲＯＭ、ＣＰＵでの演算結果等が一時的に記憶されるＲＡＭ、外部との間で信号を入出力するための入出力ポート、制御時間をカウントするタイマ等を備えたコンピュータである。また、車両ＥＣＵ２０とエンジンＥＣＵ３０とは、互いに情報伝達可能に接続されている。
【００２９】
［２．制御構成］
本実施形態の車両ＥＣＵ２０では、自動車１の走行する道路の先に交通整理の行われていない交差点があり、且つ、その交差点が道路標識により一時停止すべきであると指定されている場合に、自動的に自動車１を一時停止させる支援制御が実施される。
車両ＥＣＵ２０は、上記の制御を実現するために、判定部２１としての機能要素と、ブレーキ制御部２２としての機能要素と、報知制御部２３としての機能要素とを有している。また、車両ＥＣＵ２０は、エンジン１１の制御を実施するようにエンジンＥＣＵ３０に対して指令を発する。
【００３０】
判定部２１は、次の二つの判定を行うものである。第一に、路車間通信部２によって一時停止情報が検出されたか否かを判定する。路車間通信部２は、上記したように路側機５０から様々な情報を受信するが、判定部２１は、これらの情報の中に一時停止情報が含まれているか否かを判定する。
【００３１】
判定部２１は、第二に、カメラ３によって停止位置が検出されたか否かを判定する。なお、ここでは第一の判定を先に行い、一時停止情報が検出されたと判定された場合（第一の判定結果がＹＥＳの場合）に第二の判定を実施するが、判定順序はこれに限られない。つまり、第二の判定を先に行い、停止位置が検出されたと判定された場合（第二の判定結果がＹＥＳの場合）に第一の判定を実施してもよい。
【００３２】
第一の判定結果及び第二の判定結果がいずれもＹＥＳの場合は、判定部２１は「一時停止条件が成立した」と判定する。そして、この判定結果をブレーキ制御部２２，報知制御部２３及びエンジンＥＣＵ３０へ伝達する。一方、第一の判定結果及び第二の判定結果の少なくとも一方がＮＯの場合は、判定部２１は「一時停止条件が成立していない」と判定し、この判定結果をエンジンＥＣＵ３０へ伝達する。
【００３３】
ブレーキ制御部（ブレーキ制御手段，点灯手段）２２は、判定部２１により一時停止条件が成立したと判定された場合に、自動ブレーキ装置７の制動制御を実施するものである。言い換えると、ブレーキ制御部２２は、路車間通信部２によって一時停止情報が検出され、且つ、カメラ３によって停止位置が検出されたら、その停止位置に自動車１を停止させるように自動ブレーキ装置７のアクチュエータ７ｂを制御して、自動的に制動力を付与する（すなわち、制動制御を実施する）。
【００３４】
また、ブレーキ制御部２２は、自動ブレーキ装置７の制動制御を実施しているときに、ストップランプ８を点灯させ、制動制御の解除と同時にストップランプ８を消灯させる点灯手段としても機能する。これにより、後続車に自車が停止することを報知する。
また、ブレーキ制御部２２は、制動制御を実施することにより、車速センサ４によって検出される車速Ｖがゼロになったか否かの判定（車速判定）を実施する。つまり、ブレーキ制御部２２は、自動ブレーキ装置７の制動制御によって、自動車１が一時停止状態になっているか否かを判定する。
【００３５】
さらに、ブレーキ制御部２２は、車速Ｖがゼロであると判定されたときは（上記の車速判定の結果がＹＥＳのときは）、車速Ｖがゼロになってから第一所定時間ｔAが経過したら、自動ブレーキ装置７の制動制御を解除する。言い換えると、ブレーキ制御部２２は、自動ブレーキ装置７の制動制御によって自動車１が停止したら、停止開始時から第一所定時間ｔAが経過するまで制動制御を継続する（保持する）。なお、ここでいう第一所定時間ｔAは、一般的に、ドライバが車両を一時停止させて左右の安全確認を確実に行うことができる時間（例えば三秒）に設定されている。
【００３６】
なお、ブレーキ制御部２２は、制動制御を解除してから少なくとも第二所定時間ｔBが経過するまでは次の制動制御を実施しない。換言すると、ブレーキ制御部２２は、前回の制動制御の解除から少なくとも第二所定時間ｔBが経過した後に今回の制動制御を実施する。これは、路車間通信部２やカメラ３によって、同一箇所の一時停止情報や停止位置が検出されて、自動ブレーキ装置７の制動制御が同一箇所で繰り返し実施されることを防ぐためである。なお、ここでいう第二所定時間ｔBは、第一所定時間ｔAよりも長い時間（例えば数秒）に設定されている。
【００３７】
報知制御部（報知手段）２３は、判定部２１により一時停止条件が成立したと判定された場合に、ドライバに対してブレーキ制御部２２による自動ブレーキ装置７の制動制御が実施されることを報知するものである。つまり、路車間通信部２及びカメラ３によって、一時停止情報及び停止位置が検出された場合に、突然自動ブレーキ装置７による制動制御を実施するのではなく、ドライバに対して、「一時停止が必要な場所があること」及び「自動的に一時停止すること」を報知する。以下、これらの報知を併せて停止報知という。
【００３８】
報知制御部２３は、モニタ９に、例えば「この先一時停止です。自動停止します。」等の内容の画面表示をし、自動車１が一時停止するまで（車速Ｖがゼロになるまで）停止報知を継続して実施する。さらに、報知制御部２３は、モニタ９による停止報知と同時に、スピーカ１０によって同様の内容を音声で報知する。これにより、ドライバが視覚及び聴覚によって報知内容を認識することが可能である。なお、停止報知の際に、自動車１が完全に停止した状態で所定時間が経過しなければ再発進できないことを併せて報知してもよい。
【００３９】
また、報知制御部２３は、ブレーキ制御部２２による制動制御が実施されているときに、ドライバに対して制動制御が解除されるまでの時間を報知するものでもある。つまり、ブレーキ制御部２２によって制動制御が実施され、自動車１が自動的に一時停止された場合に、ドライバに対してあとどのくらい時間が経ったら発進できるか（再発進までの残り時間）を報知する。以下、この報知を発進報知という。なお、ここでいう残り時間とは、車速Ｖがゼロになったときから経過した時間（経過時間）を、上記した第一所定時間ｔAから減算した時間である。
【００４０】
報知制御部２３は、モニタ９に、例えば「あとＸ秒で発進できます。」等の内容の画面表示をし、再発進するまで（残り時間Ｘがゼロになるまで）発進報知を継続して実施する。なお、報知制御部２３は、スピーカ１０による発進報知は実施しない。これは、発進報知の実施中は、自動車１は停止しており、ドライバが安全にモニタ９を確認することが可能であるため、スピーカ１０による報知も行うことはドライバに対して過剰な報知となるおそれがあるからである。
【００４１】
エンジンＥＣＵ３０は、通常走行時にはアクセル開度センサ６で検出されるアクセル開度θからドライバの出力要求（負荷）を算出し、この出力要求を満たすエンジン回転数（すなわち、目標回転数）を求める。そして、エンジン回転数センサ５で検出される実回転数Ｎｅが目標回転数になるようにエンジン１１を制御するものである。ここでは、エンジンＥＣＵ３０は、回転数制御部３１としての機能要素と、負荷制御部３２としての機能要素とを有し、判定部２１から一時停止条件が成立したという情報が伝達された場合には、アクセル開度θの大小に関わらずエンジン１１をアイドル状態に制御し、エンジン１１から駆動輪への動力伝達経路を遮断する。
【００４２】
回転数制御部３１は、一時停止条件が成立したら、エンジン１１の運転状態がアイドル状態になるようにエンジン１１を制御する。以下、この制御をアイドル制御という。言い換えると、回転数制御部３１は、一時停止条件が成立した場合は、エンジン１１への燃料供給量（燃料噴射量）を制限するとともに、上記の目標回転数をアイドル回転数に設定し、実回転数Ｎｅをアイドル回転数まで低下させる。なお、エンジン１１がガソリンエンジンの場合は、吸気量の制限も行い、アイドル回転数まで低下させる。
【００４３】
このとき、回転数制御部３１は、エンジン１１の実回転数Ｎｅを考慮してアイドル制御を実施する。例えば、エンジン１１の実回転数Ｎｅが大きい場合は、一旦燃料の供給を停止し（ガソリンエンジンの場合は、さらに吸気絞り装置をアイドル開度まで閉じて吸気量を制限し）、エンジンブレーキを最大限利かせてエンジン回転数を低下させる。これに対し、エンジン１１の実回転数Ｎｅが小さい場合は、燃料供給を停止させるとエンストの可能性があるため、停止ではなくアイドル噴射量とし（ガソリンエンジンの場合は、さらに吸気絞り装置をアイドル開度まで閉じて吸気量を制限し）、実回転数Ｎｅがアイドル回転数に収束するように制御する。
【００４４】
負荷制御部３２は、判定部２１から一時停止条件が成立したという情報が伝達された場合に、アクセル開度センサ６で検出されるアクセル開度θの大きさにかかわらず、アクセルペダルの踏み込みがされていない（すなわち、アクセル開度θがゼロである）と判断するものである。つまり、負荷制御部３２は、一時停止条件が成立した場合は、ドライバからの出力要求（負荷）をゼロと判断する。これにより、一時停止条件が成立した場合は、ドライバから要求される負荷はゼロとされ、外部からの負荷（坂道による負荷、エアコン等を作動させることによる負荷等）のみがエンジン１１に作用することになる。
【００４５】
このように、エンジンＥＣＵ３０は、判定部２１から一時停止条件が成立したという情報が伝達されたら、エンジン１１をアイドル状態に制御し、自動車１の加速を防止する。なお、エンジンＥＣＵ３０は、エンジン回転数センサ５で実回転数Ｎｅを検出し、エンジン１１が適切にアイドル状態に制御されているか否かを確認してもよい。
【００４６】
また、エンジンＥＣＵ３０は、判定部２１から一時停止条件が成立していないという判定結果が伝達されたら、アクセル開度センサ６で検出されるアクセル開度θに基づいて、通常の運転を実施する。
【００４７】
［３．フローチャート］
次に、図３及び図４を用いて車両ＥＣＵ２０で実行される支援制御の制御手順の例を説明する。図３のフローチャートＭは、自動ブレーキ装置７の制動制御によって自動車１が一時停止するまでの制御手順を示すメインフローである。また、図４のフローチャートＳは、図３のフローチャートＭのサブフローであり、自動車１が一時停止してからの制御手順を示す。これらのフローチャートは所定の制御周期でそれぞれ動作する。また、下記の各ステップは、コンピュータのハードウェアに割り当てられた各機能（手段）が、ソフトウェア（コンピュータプログラム）によって動作することによって実施される。
【００４８】
本運転支援装置は、ドライバによるイグニッションスイッチ（図示略）のオン操作が行われると、以下の制御フローをスタートする。図３に示すように、まずステップＭ１０において、フラグＦがＦ＝０であるか否かが判定される。ここでフラグＦは、一時停止条件が成立しているか否かをチェックするための変数である。フラグＦ＝０は一時停止条件が成立していないことを意味し、フラグＦ＝１は一時停止条件が成立していることを意味する。なお、制御フローのスタート時は、フラグＦはＦ＝０に設定されている。
【００４９】
制御フローのスタート時は、フラグＦがＦ＝０であるためＹＥＳルートからステップＭ２０へ進む。ステップＭ２０では、タイマＢのカウントが第二所定時間ｔB以上であるか否かが判定される。タイマＢは、制動制御が解除されてからの経過時間を計測するタイマであり、前回の制御周期でのフローＳのステップＳ１１０（図４参照）で計測が開始されている。タイマＢは、イグニッションスイッチのオフ操作がされても、それまで計測した時間をリセットせずに一時停止させた状態で保持しておく。そして、イグニッションスイッチのオン操作と同時に再び計測を開始する。
【００５０】
ステップＭ２０において、タイマＢのカウントが第二所定時間ｔB以上であれば、ＹＥＳルートからステップＭ３０へ進み、第二所定時間ｔB未満であればＮＯルートからステップＭ１５０へ進む。ステップＭ３０では、路車間通信部２により一時停止情報の検出が実施され、ステップＭ４０において一時停止情報が検出されたか否かが判定される。ここで一時停止情報が検出されればＹＥＳルートからステップＭ５０へ進み、検出されなければステップＭ１５０へ進む。例えば、一時停止が必要とされる場所に自動車１が差し掛かり、路側機５０から一時停止情報を受信したときには、ステップＭ５０へ進む。
【００５１】
ステップＭ５０では、カメラ３により停止位置の検出が実施され、ステップＭ６０において停止位置が検出されたか否かが判定される。停止位置が検出されれば、一時停止条件が成立したことになるため、ＹＥＳルートからステップＭ７０へ進んでフラグＦがＦ＝１に設定され、ステップＭ８０へ進む。一方、停止位置が検出されなければ、ＮＯルートからステップＭ１５０へ進む。
【００５２】
一時停止条件が成立すると、ステップＭ８０では報知制御部２３により停止報知が実施され、ステップＭ９０ではエンジンＥＣＵ３０によりアイドル制御が実施され、ステップＭ１００ではブレーキ制御部２２により制動制御が実施され、ステップＭ１１０ではブレーキ制御部２２によりストップランプが点灯される。
【００５３】
ステップＭ９０で実施されるアイドル制御では、ドライバのアクセル操作があったとしてもエンジン１１の運転状態がアイドル状態となるように制御され、ドライバから要求される負荷がゼロとみなされる。したがって、エンジン１１の実回転数Ｎｅは迅速にアイドル回転数に収束する。また、アイドル制御によって、エンジン１１から駆動輪への動力伝達経路が遮断される。これにより、自動車１の制動距離は制動制御が開始されたときの車速Ｖに応じた距離となり、自動車１の停止位置は正確に制御される。
【００５４】
そして、ステップＭ１２０において、車速センサ４により車速Ｖが検出され、ステップＭ１３０では車速Ｖがゼロであるか否かが判定される。
車速Ｖが未だゼロになっていなければ（自動車１が停止していなければ）、ＮＯルートからフローがリターンされる。ステップＭ１０の判定では、フラグＦがＦ＝１になっているため、ＮＯルートからステップＭ８０へ進み、ステップＭ８０〜ステップＭ１３０までの各ステップが繰り返される。そして、車速Ｖがゼロになると、ＹＥＳルートからステップＭ１３５へ進み、報知制御部２３による停止報知を解除（終了）し、ステップＭ１４０へ進み、図４のフローＳが実施される。
【００５５】
図４に示すように、ステップＳ１０ではタイマＡが作動中であるか否かが判定される。タイマＡは、車速Ｖがゼロになってからの時間を計測するタイマであり、自動車１の一時停止の経過時間を計測する。フローＳの最初の制御周期ではタイマＡは停止しているので、ＮＯルートからステップＳ２０へ進み、タイマＡの計測が開始される。次いで、ステップＳ３０において、作動中のタイマＢの計測が停止され、カウントがリセットされる。
【００５６】
ステップＳ４０では、タイマＡのカウントが第一所定時間ｔA以上であるか否かが判定される。タイマＡのカウントが第一所定時間ｔA未満であれば、ＮＯルートからステップＳ５０へ進み、報知制御部２３により発進報知が実施される。そして、フローがステップＳ１０へリターンされ、再びステップＳ１０の判定が実施される。ここでは、タイマＡが作動中であるため、ＹＥＳルートからステップＳ４０へ進み、ステップＳ４０の判定が実施される。
【００５７】
そして、タイマＡのカウントが第一所定時間ｔA以上になるまで、ステップＳ５０，ステップＳ１０及びステップＳ４０が繰り返し実施される。なお、ステップＳ５０の発進報知は、残り時間Ｘを報知するものであり、残り時間Ｘは、第一所定時間ｔAから経過時間を減算し、例えば整数部のみをモニタ９に画面表示させる。これにより、自動車１が発進可能となるまでの残り時間が、カウントダウン方式でモニタ９に表示される。
【００５８】
タイマＡのカウントが第一所定時間ｔA以上になったら、ＹＥＳルートからステップＳ５５へ進む。そして、ステップＳ５５では発進報知が解除され、ステップＳ６０ではアイドル制御が解除され、ステップＳ７０では制動制御が解除され、ステップＳ８０ではストップランプが消灯される。そして、ステップＳ９０において、フラグＦがＦ＝０に設定される。つまり、タイマＡのカウントが第一所定時間ｔA以上になったら、再発進可能とされて、フラグＦがリセットされる。
次いで、ステップＳ１００ではタイマＡの計測が停止されてカウントがリセットされる。そして、ステップＳ１１０においてタイマＢの計測が開始され、図３のフローＭへリターンされる。
【００５９】
［４．効果］
したがって、本実施形態に係る運転支援装置によれば、自動車１の一時停止が必要であるという一時停止情報が検出されたら、自動ブレーキ装置７によって自動的に自動車１を一時停止させる支援制御が実施されるため、確実に一時停止できると共にドライバの負担を軽減することができる。さらにこのとき、カメラ３で検出された停止位置に自動車１が一時停止するため、適切な位置で停止することができる。
【００６０】
また、路車間通信部２により一時停止情報が検出されたら、エンジンＥＣＵ３０によってエンジン１１の運転状態がアイドル状態になるようにエンジン１１が制御されるため、自動車１の加速を防止でき、より一時停止しやすくすることができる。また、この状態でブレーキ制御部２２による制動制御が実施されるため、自動車１を確実かつ正確な位置に一時停止させることができる。
【００６１】
また、ブレーキ制御部２２による制動制御が実施されているときにストップランプ８を点灯させるため、後続車に対して自車がこれから一時停止することを知らせることができ、自動車１の挙動を後続車に知らしめて安全性を高めることができる。
【００６２】
また、ブレーキ制御部２２による制動制御が実施され、車速Ｖがゼロにされたら、そのときから第一所定時間ｔA経過後に制動制御が解除されるため、自動車１を第一所定時間ｔAのあいだ、確実に一時停止させておくことができる。
【００６３】
また、ブレーキ制御部２２よる制動制御が実施されることをドライバに対して報知する（停止報知を実施する）ため、自動ブレーキ装置７によって自動的に制動力が付与されることをドライバが認識することができ、安全性を高めることができる。
【００６４】
また、ブレーキ制御部２２による制動制御が解除されるまでの時間をドライバに対して報知する（発進報知を実施する）ため、ドライバが発進するまでの残り時間を知ることができ、利便性を向上させることができる。
【００６５】
また、ブレーキ制御部２２が、前回の制動制御の解除から少なくとも第二所定時間ｔBが経過した後に今回の制動制御を実施するため、同一地点で繰り返し同じ一時停止情報を検出して制動制御が繰り返されることを回避することができる。
【００６６】
［５．その他］
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形することが可能である。
【００６７】
例えば、ブレーキ制御部２２は、一時停止情報が検出されたら、停止位置が検出されなくても自動ブレーキ装置７の制動制御を実施してもよい。これは、停止線が消えかかっている場合や田舎道で停止線が設けられていない場合等、停止位置が検出できない道もあるからである。この場合、一時停止情報が検出されたときに、すぐに制動制御及びアイドル制御を実施するようにしてもよく、一時停止情報を検出した交差点や踏切の直前で制動制御及びアイドル制御を実施するようにしてもよい。
【００６８】
また、上記実施形態では、一時停止条件が成立したと判定されたら、ブレーキ制御部２２による制動制御及びエンジンＥＣＵ３０によるアイドル制御を実施しているが、制動制御のみで車両を停止位置に一時停止させる構成であってもよい。
【００６９】
また、一時停止情報を検出する手段（情報検出手段）は、路車間通信部２に限られず、例えばナビゲーション装置を用いてもよい。ナビゲーション装置は、一般的に、ＧＰＳ衛星からアンテナを介して自車の現在位置を検出したり、ＧＰＳ，速度センサ及びジャイロスコープ等を用いて、自車の走行速度の検出や目的地への経路案内等を行うものである。また、ナビゲーション装置には、詳細な道路情報（例えば道路の位置や種類，レーン数や一時停止場所の情報等）を含んだ地図データが内蔵されている。この地図データを一時停止情報の検出に利用する。
すなわち、車両ＥＣＵ２０の判定部２１は、ナビゲーション装置で検出された自車の位置情報を、ナビゲーション装置に内蔵された地図データと照合し、自車の走行する道路の先に一時停止すべき場所があるか否かを判定するように構成してもよい。
【００７０】
また、停止位置を検出する手段（停止位置検出手段）は、カメラ３に限られず、例えばレーダやナビゲーション装置を用いてもよい。レーダは、自車の前方にレーザ波等を送出して、その反射波を受信することで自車の前方の情報を検出することが可能である。そのため、自車の前端部にレーザレーダやミリ波レーダ等のレーダを設置して、このレーダにより一時停止すべき場所に設けられる規制標識（赤色の逆三角形の標識）を検出し、この規制標識の位置が停止位置であるとしてもよい。
【００７１】
また、車両ＥＣＵ２０の報知制御部２３は、停止報知をモニタ９及びスピーカ１０のいずれか一方のみで実施してもよく、発進報知をモニタ９及びスピーカ１０で実施してもよい。また、報知制御部２３は、発進報知を実施するときに、モニタ９に文字を画面表示するのではなく、ランプ（警告灯）の点灯の数（残り時間が三秒なら三つ点灯）で表示してもよい。この場合、残り時間が一秒短くなる毎にランプを一つ消灯させてカウントダウンしていけば、ドライバは容易に残り時間を把握することができる。
【００７２】
なお、ドライバがブレーキ操作をした場合（ブレーキペダルを踏み込んだ場合）は、ドライバの操作を優先させ、本支援装置による制動制御等を実施しないように構成してもよい。また、ドライバがブレーキ操作をした場合に、ブレーキペダルの踏み込み量から制動力を演算して、不足分を本支援装置による制動制御で補うように構成してもよい。つまり、ドライバによるブレーキペダルの踏み込み量に応じた制動力と自動ブレーキ装置７による制動力との合計制動力によって、停止位置に一時停止するように構成してもよい。
また、上記実施形態では自動車１に本運転支援装置を適用した例を説明したが、本運転支援装置はトラックやバス等の車両にも適用可能である。
【符号の説明】
【００７３】
１  自動車（車両）
２  路車間通信部（情報検出手段）
３  カメラ（停止位置検出手段）
４  車速センサ
５  エンジン回転数センサ
６  アクセル開度センサ（ＡＰＳ）
７  自動ブレーキ装置
７ａ  ブレーキ装置
７ｂ  アクチュエータ
８  ストップランプ
９  モニタ（報知手段）
１０  スピーカ（報知手段）
１１  エンジン
２０  車両ＥＣＵ（電子制御装置）
２１  判定部
２２  ブレーキ制御部（ブレーキ制御手段，点灯手段）
２３  報知制御部（報知手段）
３０  エンジンＥＣＵ（電子制御装置）
３１  回転数制御部
３２  負荷制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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