(57)【要約】【課題】高速の移動物体に対する分解能を向上させることができ、高速の移動物体に対する追従性を向上させることができる、移動物体検出装置を提供する。【解決手段】レーザ光Ｌを投光する投光部２と、レーザ光Ｌを水平方向Ｈに走査させる水平走査手段３と、レーザ光Ｌを垂直方向Ｖに走査させる垂直走査手段４と、レーザ光Ｌの反射光Ｒを受光して受光情報ｄ４を発信する受光部５と、受光情報ｄ４から移動物体の距離を算出する距離演算部６と、投光部２、水平走査手段３及び垂直走査手段４の制御を行う制御部７と、を有するレーザレーダ１１を備え、制御部７は、移動物体の移動速度νに基づいて、水平走査手段３、垂直走査手段４又は水平走査手段３及び垂直走査手段４の走査速度を制御して、移動物体に照射されるレーザ光Ｌの走査密度ρを変更する。【選択図】図４
2013156138.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視範囲の水平方向及び垂直方向にレーザ光を走査しながら照射し、該レーザ光の反射光を受光して前記監視範囲内の移動物体を検出する移動物体検出装置であって、
前記レーザ光を投光する投光部と、前記レーザ光を前記水平方向に走査させる水平走査手段と、前記レーザ光を前記垂直方向に走査させる垂直走査手段と、前記レーザ光の反射光を受光して受光情報を発信する受光部と、前記受光情報から前記移動物体の距離を算出する距離演算部と、前記投光部、前記水平走査手段及び前記垂直走査手段の制御を行う制御部と、を有するレーザレーダを備え、
前記制御部は、前記移動物体の移動速度に基づいて、前記水平走査手段、前記垂直走査手段又は前記水平走査手段及び前記垂直走査手段の走査速度を制御して、前記移動物体に照射される前記レーザ光の走査密度を変更する、ことを特徴とする移動物体検出装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記移動速度が遅い場合に前記走査密度を低くして前記移動速度が速い場合に前記走査密度を高くする、又は、前記移動速度が閾値より小さい場合に前記走査密度を低くして前記移動速度が前記閾値より大きい場合に前記走査密度を高くする、ことを特徴とする請求項１に記載の移動物体検出装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記移動物体に追従して前記走査密度を変更する、又は、前記移動物体の分布に応じて領域ごとに前記走査密度を変更する、ことを特徴とする請求項１に記載の移動物体検出装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記監視範囲の一面を計測した結果をフレームとして記憶する記憶部と、前記移動物体の移動先を予測した未来フレームを算出する未来フレーム予測処理部と、前記未来フレームに基づいて前記レーザ光の走査パターンを設定する走査パターン制御部と、前記走査パターンに基づいて前記水平走査手段の走査速度を制御する水平走査制御部と、前記走査パターンに基づいて前記垂直走査手段の走査速度を制御する垂直走査制御部と、を有し、前記記憶部に記憶された前後のフレームから前記移動物体の移動方向及び移動速度を算出し、前記未来フレーム予測処理部及び前記走査パターン制御部により設定された前記走査パターンに基づいて、前記水平走査制御部又は前記垂直走査制御部により前記レーザ光の走査速度を制御する、ことを特徴とする請求項１に記載の移動物体検出装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記レーザ光の投光タイミングを制御する投光タイミング制御部と、複数の前記投光タイミングの異なる前記フレームを合成して合成フレームを生成するフレーム合成処理部と、該合成フレームから前記移動物体を検出する認識処理部と、を有する、ことを特徴とする請求項４に記載の移動物体検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動物体検出装置に関し、特に、自動車等のような高速で移動する移動物体に対する分解能を向上させることができる移動物体検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、一般道路の交差点や踏切等において、歩行者、自転車、自動二輪車、自動車等の移動物体を監視するために三次元レーザレーダ装置が活用されている。かかる三次元レーザレーダ装置は、一般に、レーザ光の光源を形成する投光部（例えば、レーザ発振器）と、前記レーザ光を監視範囲に向けて走査させる光学スキャナ（例えば、ポリゴンスキャナ、ガルバノスキャナ、三面ミラー等）と、前記レーザ光の反射光を受光する受光部と、該受光部の受光信号から前記レーザ光が照射された物体の距離を算出する距離演算部と、を備えている（例えば、特許文献１及び特許文献２参照）。
【０００３】
また、特許文献１には、歩行者を誘導する歩行エリアとその周辺エリアとをカバーする監視範囲に、レーザ光を投射しながら走査して光の反射時間を計測し、物体が存在しない時の反射時間と物体が存在する時の反射時間との差を走査各点ごとに求めることにより物体の形状と、大きさと、走査ごとの物体の位置変化によるベクトルとを演算し、その演算信号から、歩行エリアを誘導方向に移動する物体と、歩行エリアを横切る方向に移動する物体とを識別するようにした物体識別方法が記載されている。
【０００４】
また、特許文献２には、従来のレーザレーダ装置では、計測対象物までの距離が遠くなるほど分解能が粗くなるという問題が指摘されており、レーザの投光周期を短くして遠方での分解能を細かく設定すると単位時間あたりの計測点数が増加するために演算装置の負荷が増加してしまうこと、光学スキャナの速度を遅くして分解能を細かく設定すると計測に要する時間が長くなってしまうこと、が記載されている。そして、これらの問題を解決するために、特許文献２に記載された発明では、距離演算部で得られた距離データに基づいて計測領域に向けて走査するレーザ光の走査ピッチを変更する、具体的には、遠方の計測領域では走査ピッチを密にし、近方の計測領域では走査ピッチを粗にすることによって、分解能を均一化するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−１８５３６３号公報
【特許文献２】特開２００８−２４１２７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、レーザレーダ装置を使用した監視装置や物体検出装置において、一般に、水平方向の一走査をスキャンと称し、監視範囲の一面をスキャンすることをフレームと称している。したがって、フレーム中の一点当たりの計測時間及びフレームレート（単位時間当たりに計測するフレーム数）を決定すれば、一フレーム当たりの計測点数も決定する。
【０００７】
特許文献１や特許文献２に記載されたような従来のレーザレーダ装置では、既に、一計測点当たりの計測時間は最短となるように設定されていることが多く、それ以上に計測時間を短縮することは困難である。したがって、監視対象物や設置環境に応じてフレームレートを設定することにより分解能を調整することとなる。このとき、特許文献１に記載されたレーザレーダ装置では、監視範囲内の走査密度は均一となるように調整されており、特許文献２に記載されたレーザレーダ装置では、監視範囲内の遠近に応じて走査密度の粗密を調整するようにしている。
【０００８】
監視範囲内には、歩行者、自転車、自動二輪車、自動車等の種々の移動物体が混在しており、その移動速度は移動物体の種類や交通状態によって刻々と変化する。また、自動車等のような高速の移動物体の追従性を高めるためには、各フレームで検出された移動物体が同一の移動物体であるのか、後続の移動物体であるのかの判別を行う必要があり、高速の移動物体に対する分解能を向上させたいという要求があった。
【０００９】
しかしながら、特許文献１や特許文献２に記載されたようなレーザレーダ装置では、監視範囲の走査密度が均一であるか、遠近に応じて調整しているだけであり、高速の移動物体に対する分解能を向上させることはできなかった。また、監視範囲内には、歩道や道路等の移動物体が通過する部分と、建物や樹木等の静止物体が存在する部分とが混在しており、移動物体が通過する部分と通過しない部分とを同じ走査密度で計測することは無駄が多く、非効率的であった。
【００１０】
本発明は上述した問題点に鑑み創案されたものであり、高速の移動物体に対する分解能を向上させることができ、高速の移動物体に対する追従性を向上させることができる、移動物体検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明によれば、監視範囲の水平方向及び垂直方向にレーザ光を走査しながら照射し、該レーザ光の反射光を受光して前記監視範囲内の移動物体を検出する移動物体検出装置であって、前記レーザ光を投光する投光部と、前記レーザ光を前記水平方向に走査させる水平走査手段と、前記レーザ光を前記垂直方向に走査させる垂直走査手段と、前記レーザ光の反射光を受光して受光情報を発信する受光部と、前記受光情報から前記移動物体の距離を算出する距離演算部と、前記投光部、前記水平走査手段及び前記垂直走査手段の制御を行う制御部と、を有するレーザレーダを備え、前記制御部は、前記移動物体の移動速度に基づいて、前記水平走査手段、前記垂直走査手段又は前記水平走査手段及び前記垂直走査手段の走査速度を制御して、前記移動物体に照射される前記レーザ光の走査密度を変更する、ことを特徴とする移動物体検出装置が提供される。
【００１２】
前記制御部は、前記移動速度が遅い場合に前記走査密度を低くして前記移動速度が速い場合に前記走査密度を高くするようにしてもよいし、前記移動速度が閾値より小さい場合に前記走査密度を低くして前記移動速度が前記閾値より大きい場合に前記走査密度を高くするようにしてもよい。
【００１３】
前記制御部は、前記移動物体に追従して前記走査密度を変更するようにしてもよいし、前記移動物体の分布に応じて領域ごとに前記走査密度を変更するようにしてもよい。
【００１４】
前記制御部は、前記監視範囲の一面を計測した結果をフレームとして記憶する記憶部と、前記移動物体の移動先を予測した未来フレームを算出する未来フレーム予測処理部と、前記未来フレームに基づいて前記レーザ光の走査パターンを設定する走査パターン制御部と、前記走査パターンに基づいて前記水平走査手段の走査速度を制御する水平走査制御部と、前記走査パターンに基づいて前記垂直走査手段の走査速度を制御する垂直走査制御部と、を有し、前記記憶部に記憶された前後のフレームから前記移動物体の移動方向及び移動速度を算出し、前記未来フレーム予測処理部及び前記走査パターン制御部により設定された前記走査パターンに基づいて、前記水平走査制御部又は前記垂直走査制御部により前記レーザ光の走査速度を制御するようにしてもよい。
【００１５】
前記制御部は、前記レーザ光の投光タイミングを制御する投光タイミング制御部と、複数の前記投光タイミングの異なる前記フレームを合成して合成フレームを生成するフレーム合成処理部と、該合成フレームから前記移動物体を検出する認識処理部と、を有していてもよい。
【発明の効果】
【００１６】
上述した本発明の移動物体検出装置によれば、移動物体の移動速度に基づいて移動物体に照射されるレーザ光の走査密度の粗密を変更したことにより、自動二輪車や自動車等のように高速で移動する物体に対しては走査密度を高くしたり、歩行者や自転車等のように低速で移動する物体に対しては走査密度を低くしたり、移動物体の存在しない領域における走査密度を低くしたりすることができ、監視範囲内で分解能を部分的に調整することができる。したがって、高速の移動物体に対する分解能を向上させることができ、高速の移動物体に対する追従性を向上させることができる。
【００１７】
また、監視範囲内に、歩行者、自転車、自動二輪車、自動車等の種々の移動物体が混在している場合であっても、高速の移動物体のみを抽出して分解能を向上させることができ、各フレームで検出された移動物体が同一の移動物体であるのか、後続の移動物体であるのかの判別を容易に行うことができる。また、監視範囲内の移動物体の分布に応じて走査密度を変更することができ、必要な部分に必要な分解能を与えることができ、走査効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第一実施形態に係る移動物体検出装置の全体構成図である。
【図２】図１に示したレーザレーダのブロック図である。
【図３】移動速度と走査密度の関係を示す図であり、（ａ）は第一例、（ｂ）は第二例、（ｃ）は第三例、を示している。
【図４】第一実施形態に係る移動物体検出装置の作用を示す図であり、（ａ）は監視範囲、（ｂ）は第一走査パターンによる計測結果（第一フレーム）、を示している。
【図５】図４（ｂ）に示した第一走査パターンによる計測結果（第一フレーム）の変形例を示す図であり、（ａ）は第一変形例、（ｂ）は第二変形例、を示している。
【図６】移動物体に追従して走査密度を変更した場合を示す図であり、（ａ）は第二走査パターンによる計測結果（第二フレーム）、（ｂ）は第三走査パターンによる計測結果（第三フレーム）、を示している。
【図７】監視範囲の領域ごとに走査密度を変更した場合を示す図であり、（ａ）は高速領域を設定した監視範囲、（ｂ）は高速領域を設定した場合の計測結果、を示している。
【図８】本発明の第二実施形態に係る移動物体検出装置におけるレーザレーダのブロック図である。
【図９】第二実施形態に係る移動物体検出装置の作用を示す図であり、（ａ）は第二走査パターンによる計測結果（第二フレーム）、（ｂ）は第三走査パターンによる計測結果（第三フレーム）、を示している。
【図１０】第二実施形態に係る移動物体検出装置の作用を示す図であり、（ａ）は第四走査パターンによる計測結果（第四フレーム）、（ｂ）は合成フレーム、を示している。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施形態について図１〜図１０を用いて説明する。ここで、図１は、本発明の第一実施形態に係る移動物体検出装置の全体構成図である。図２は、図１に示したレーザレーダのブロック図である。図３は、移動速度と走査密度の関係を示す図であり、（ａ）は第一例、（ｂ）は第二例、（ｃ）は第三例、を示している。
【００２０】
本発明の第一実施形態に係る移動物体検出装置１は、監視範囲Ｓの水平方向Ｈ及び垂直方向Ｖにレーザ光Ｌを走査しながら照射し、レーザ光Ｌの反射光Ｒを受光して監視範囲Ｓ内の移動物体を検出する移動物体検出装置であって、レーザ光Ｌを投光する投光部２と、レーザ光Ｌを水平方向Ｈに走査させる水平走査手段３と、レーザ光Ｌを垂直方向Ｖに走査させる垂直走査手段４と、レーザ光Ｌの反射光Ｒを受光して受光情報ｄ４を発信する受光部５と、受光情報ｄ４から移動物体の距離を算出する距離演算部６と、投光部２、水平走査手段３及び垂直走査手段４の制御を行う制御部７と、を有するレーザレーダ１１を備え、制御部７は、移動物体の移動速度νに基づいて、水平走査手段３、垂直走査手段４又は水平走査手段３及び垂直走査手段４の走査速度を制御して、移動物体に照射されるレーザ光Ｌの走査密度ρを変更するようにしたものである。
【００２１】
上述したレーザレーダ１１は、例えば、監視範囲Ｓが設定される交差点や踏切等の脇に立設された支柱上に監視範囲Ｓを俯瞰するように配置され、レーザ光Ｌを水平方向Ｈ及び垂直方向Ｖにスキャンしながら照射窓８から監視範囲Ｓに向かって照射し、監視範囲Ｓ内の物体（例えば、歩行者、自転車、自動二輪車、自動車等の移動物体や建物、ガードレール、樹木等の静止物体等）の反射光Ｒを受光することができるように構成されている。
【００２２】
また、移動物体検出装置１は、例えば、図１に示すように、レーザレーダ１１からの出力データを表示する監視モニタ１２と、出力データを保存する記憶装置１３と、を有する。監視モニタ１２及び記憶装置１３は、監視範囲Ｓから離れた場所に設置された建屋１４に配置されることが多い。レーザレーダ１１から監視モニタ１２及び記憶装置１３への出力データの転送は、有線又は無線により処理される。なお、移動物体検出装置１は、移動物体のみを検出する装置ではなく、移動物体と同時に静止物体を検出するように構成されていてもよい。
【００２３】
前記投光部２は、レーザ光Ｌを発光して照射する部品である。かかる投光部２は、例えば、光源となるレーザダイオードと、レーザ光Ｌをコリメートする投光レンズと、レーザダイオードを操作するＬＤドライバと、から構成される。ＬＤドライバは、制御部７からの投光指令ｓ１に基づいてレーザ光Ｌを発光するようにレーザダイオードを操作する。なお、ＬＤドライバは、レーザ光Ｌの発光と同時にパルス状の発光同期信号を距離演算部６に発信するようにしてもよい。
【００２４】
前記水平走査手段３は、例えば、ポリゴンスキャナであり、六面体の四側面が鏡面化されたポリゴンミラー３ａと、鏡面化された四側面を所定の方向に回転させる駆動モータ３ｂと、ポリゴンミラー３ａ及び駆動モータ３ｂを支持する筐体３ｃと、を有する。鏡面化された四側面を回転させることにより、投光部２からパルス状に投光されたレーザ光Ｌは、水平方向Ｈの角度が偏向され、監視範囲Ｓの水平方向Ｈに高速に走査される。
【００２５】
ポリゴンミラー３ａは、鏡面化されていない一対の二面の中心を回転軸として駆動モータ３ｂにより高速回転される。駆動モータ３ｂは、モータドライバ（図示せず）により操作される。モータドライバは、制御部７から送信される速度指令ｓ２に基づいて、駆動モータ３ｂの回転速度を制御する。また、モータドライバは、ポリゴンミラー３ａの角度情報ｄ２を制御部７に発信する。なお、かかる水平走査手段３の構成は単なる一例であり、図示した構成に限定されるものではない。
【００２６】
前記垂直走査手段４は、例えば、ガルバノスキャナであり、平面鏡であるガルバノミラー４ａと、ガルバノミラー４ａの鏡面を揺動させる駆動モータ４ｂと、を有する。駆動モータ４ｂにより、ガルバノミラー４ａを揺動させることにより、ポリゴンミラー３ａを反射したレーザ光Ｌの垂直方向Ｖの角度が変更され、監視範囲Ｓの垂直方向Ｖに走査される。このとき、レーザ光Ｌは、例えば、正弦波動作をするように垂直方向Ｖに走査される。
【００２７】
駆動モータ４ｂは、モータドライバ（図示せず）により操作される。モータドライバは、制御部７から送信される速度指令ｓ３に基づいて、駆動モータ４ｂの揺動方向及び揺動速度を制御する。また、モータドライバは、ガルバノミラー４ａの角度情報ｄ３を制御部７に発信する。なお、かかる垂直走査手段４の構成は単なる一例であり、図示した構成に限定されるものではない。
【００２８】
前記受光部５は、監視範囲Ｓに照射されたレーザ光Ｌの反射光Ｒを受光する部品である。ここでは、投光部２と受光部５とを個別に設けて投光軸と受光軸とがずれるように構成しているが、投光軸と受光軸とが一致するように投光部２と受光部５が一体に形成されていてもよい。かかる受光部５は、例えば、反射光Ｒを集光する受光レンズと、集光された反射光Ｒを受光して電圧に変換する光電変換素子や増幅・圧縮・デコード等の処理を施す機器等を有する受光部本体と、から構成される。
【００２９】
照射窓８を透過した反射光Ｒは、投光されるレーザ光Ｌと同様に、ガルバノミラー４ａ及びポリゴンミラー３ａを介して受光部５の受光レンズに導かれる。そして、反射光Ｒを受光した受光部本体は、電圧値に変換された受光情報ｄ４を距離演算部６に発信する。受光情報ｄ４には、受光強度や受光時間が含まれている。なお、光電変換素子は、受光素子とも呼ばれる部品であり、例えば、フォトダイオードが使用される。
【００３０】
前記距離演算部６は、計測点の距離情報ｄ５を算出する部品である。距離演算部６は、制御部７から発信された投光指令ｓ１と受光部５から発信された受光情報ｄ４とを受信し、レーザ光Ｌが監視範囲Ｓ内の物体（例えば、歩行者、自転車、自動二輪車、自動車等の移動物体や建物、ガードレール、樹木等の静止物体等）に照射されて反射した計測点の距離を算出し、距離情報ｄ５を制御部７に発信する。また、距離情報ｄ５とともに、受光情報ｄ４に含まれる受光強度を距離情報ｄ５と関連付けて制御部７に発信するようにしてもよい。
【００３１】
距離演算部６は、例えば、図２に示すように、投光指令ｓ１と受光情報ｄ４とに基づいてレーザ光Ｌを発光してから反射光Ｒを受光するまでの時間を計測する時間計測器６ａと、時間計測器６ａが計測した時間に基づいてレーザ光Ｌを反射した計測点までの距離を計算する距離データ計算部６ｂと、から構成される。
【００３２】
時間計測器６ａは、投光指令ｓ１が発信された時間と反射光Ｒを受光した時間とからレーザ光Ｌの飛行時間を算出し、距離データ計算部６ｂは、飛行時間とレーザ光Ｌの速度とからレーザ光Ｌの飛行距離を算出する。この飛行距離はレーザ光Ｌの往復距離であるため、具体的には飛行距離の半分の値が、計測点までの距離として算出される。このとき、レーザレーダ１１内の飛行距離（投光部２からガルバノミラー４ａまでのレーザ光Ｌの飛行距離）を幾何学的に算出し、その分を差し引くことにより、距離情報ｄ５の精度を向上させるようにしてもよい。
【００３３】
また、距離演算部６は、受光時間が著しく短い受光情報ｄ４については距離情報ｄ５を算出しないようにするゲート機能を有していてもよい。かかるゲート機能により、レーザレーダ１１の内部等に反射した散乱光を除外することができる。
【００３４】
前記制御部７は、投光部２に投光指令ｓ１を発信し、水平走査手段３及び垂直走査手段４の駆動モータ３ｂ，４ｂに速度指令ｓ２，ｓ３を発信することにより、投光部２、水平走査手段３及び垂直走査手段４の制御を行う。また、制御部７は、水平走査手段３及び垂直走査手段４の角度情報ｄ２，ｄ３を受信し、距離演算部６の距離情報ｄ５を受信し、レーザ光Ｌを反射した物体の位置情報ｄ６を出力する。かかる位置情報ｄ６の出力は、例えば、建屋１４内の監視モニタ１２に表示される。
【００３５】
制御部７は、例えば、図２に示すように、監視範囲Ｓの一面を計測した結果をフレームとして記憶する記憶部７１と、移動物体の移動先を予測した未来フレームを算出する未来フレーム予測処理部７２と、未来フレームに基づいてレーザ光Ｌの走査パターンを設定する走査パターン制御部７３と、走査パターンに基づいて水平走査手段３の走査速度を制御する水平走査制御部７４と、走査パターンに基づいて垂直走査手段４の走査速度を制御する垂直走査制御部７５と、を有し、記憶部７１に記憶された前後のフレームから移動物体の移動方向及び移動速度νを算出し、未来フレーム予測処理部７２及び走査パターン制御部７３により設定された走査パターンに基づいて、水平走査制御部７４又は垂直走査制御部７５によりレーザ光Ｌの走査速度νを制御する。また、制御部７は、走査パターンに基づいてレーザ光Ｌの投光タイミングを制御する投光タイミング制御部７６と、計測結果であるフレームから移動物体を検出する認識処理部７７と、を有する。
【００３６】
制御部７は、例えば、移動速度νが遅い場合に走査密度ρを低くして移動速度νが速い場合に走査密度ρを高くするように、水平走査制御部７４及び垂直走査制御部７５により水平走査手段３及び垂直走査手段４の走査速度を制御する。ここで、走査密度ρを高くしたい場合には各走査手段の走査速度を遅くし、走査密度ρを低くしたい場合には各走査手段の走査速度を速くする。例えば、監視範囲Ｓ内に自動車等の高速の移動物体が存在する場合には、その移動物体に照射されるレーザ光の計測点数を増加させて分解能を向上させるために、各走査手段をゆっくりと走査させる。一方、移動物体が存在しない領域や高速の移動物体が存在しない領域では分解能を高くする必要がないため、各走査手段を速く走査させて照射されるレーザ光の計測点数を減少させる。
【００３７】
具体的には、水平走査制御部７４は、水平走査手段３の駆動モータ３ｂの回転数を制御し、ポリゴンミラー３ａの回転数を制御する。また、垂直走査制御部７５は、垂直走査手段４の駆動モータ４ｂの回転数及び回転方向を制御し、ガルバノミラー４ａの揺動速度及び揺動方向を制御する。
【００３８】
移動物体の移動速度νと走査密度ρとの関係は、図３（ａ）〜（ｃ）に示したように、設定することができる。図３（ａ）に示した第一例は、移動速度νに比例するように走査密度ρを設定したものである。また、図３（ｂ）に示した第二例は、移動速度が閾値αより小さい場合に走査密度ρを低くして移動速度が閾値αより大きい場合に走査密度ρを高くするように設定したものである。閾値αは、例えば、自動車と自動車よりも低速の移動物体（例えば、歩行者、自転車、自動二輪車等）とを区別できるように設定される。また、図３（ｃ）に示した第三例は、閾値α１〜α４を複数設定したものである。このように、移動速度νに応じて段階的に走査密度ρを変更することにより、例えば、歩行者、自転車、自動二輪車、低速の自動車、高速の自動車等に細かく区別することができる。なお、低速及び高速の定義は、監視範囲Ｓの設定場所や交通状況に応じて任意に設定されるものであるが、交差点や一般道路において、走査密度ρを高くしたい（分解能を高めたい）移動物体の移動速度は、例えば、時速約５０ｋｍ〜時速約６０ｋｍ以上である。
【００３９】
未来フレーム予測処理部７２は、移動物体の移動先を予測した走査パターンを有する未来フレームを予測する部分である。記憶部７１に記憶されたフレームから計測点の座標を算出し、フレームレートを考慮することにより、移動物体の移動速度及び移動方向を容易に算出することができる。例えば、制御部７が移動物体に追従して走査密度ρを変更する場合には、次の順番の走査処理によって監視範囲Ｓにレーザ光Ｌが照射されるときには、高速の移動物体は位置がずれることとなる。したがって、そのずれた位置に向かってレーザ光Ｌを密に照射する必要がある。そこで、未来フレーム予測処理部７２では、移動物体の移動先を予測して、次の順番の走査処理によって取得したい未来フレームを予測するようにしている。
【００４０】
走査パターン制御部７３は、監視範囲Ｓに対してどのようにレーザ光Ｌを照射するか、すなわち、監視範囲Ｓの座標上のどの点にレーザ光Ｌを照射するか、を制御する部分である。未来フレーム予測処理部７２によって、レーザ光Ｌの照射点、すなわち、走査パターンが設定されると、走査パターン情報ｓ４が、投光タイミング制御部７６、水平走査制御部７４及び垂直走査制御部７５に発信される。
【００４１】
投光タイミング制御部７６、水平走査制御部７４及び垂直走査制御部７５は、走査パターン情報ｓ４に基づいて、投光部２（レーザダイオード）の投光タイミング、水平走査手段３の駆動モータ３ｂの回転速度、垂直走査手段４の駆動モータ４ｂの揺動速度を制御し、投光タイミング制御部７６は投光部２に投光指令ｓ１を発信し、水平走査制御部７４は水平走査手段３に速度指令ｓ２を発信し、垂直走査制御部７５は垂直走査手段４に速度指令ｓ３を発信する。なお、投光タイミング制御部７６は、水平走査手段３及び垂直走査手段４からポリゴンミラー３ａ及びガルバノミラー４ａの角度情報ｄ２，ｄ３を受信し、投光指令ｓ１（投光タイミング）及び角度情報ｄ２，ｄ３を距離演算部６の時間計測器６ａに発信するように構成されていてもよい。
【００４２】
認識処理部７７は、計測結果であるフレームに描写された物体の計測点から、移動物体と静止物体との区別、移動物体の位置、移動物体の大きさ、移動物体の種類等を認識して、移動物体の位置情報ｄ６を出力する。監視範囲Ｓ内における背景（建物、ガードレール、樹木、電柱等の静止物体）については、初期動作によって、計測結果から自動的に削除するようにしてもよい。
【００４３】
次に、上述した本発明の第一実施形態に係る移動物体検出装置１の作用について、図４〜図７を参照しつつ説明する。ここで、図４は第一実施形態に係る移動物体検出装置の作用を示す図であり、（ａ）は監視範囲、（ｂ）は第一走査パターンによる計測結果（第一フレーム）、を示している。図５は、図４（ｂ）に示した第一走査パターンによる計測結果（第一フレーム）の変形例を示す図であり、（ａ）は第一変形例、（ｂ）は第二変形例、を示している。図６は、移動物体に追従して走査密度を変更した場合を示す図であり、（ａ）は第二走査パターンによる計測結果（第二フレーム）、（ｂ）は第三走査パターンによる計測結果（第三フレーム）、を示している。図７は、監視範囲の領域ごとに走査密度を変更した場合を示す図であり、（ａ）は高速領域を設定した監視範囲、（ｂ）は高速領域を設定した場合の計測結果、を示している。
【００４４】
図４（ａ）に示したように、監視範囲Ｓを水平方向Ｈに４８列、垂直方向Ｖに２９行に分割した領域を設定する。この２９行×４８列の分割領域は、単なる例示であって、監視範囲Ｓの大きさやレーザレーダ１１等の性能によって、任意に設定可能な数値である。また、監視範囲Ｓとしては、ここでは交差点の場合を図示しており、監視範囲Ｓには、例えば、歩行者Ａ、自転車Ｂ、自動車Ｃ、建物Ｄ、が存在しているものとする。なお、以下、分割領域の位置（座標）を示す場合には、（垂直方向Ｖ（行），水平方向Ｈ（列））の形式で表示するものとする。
【００４５】
図４（ｂ）は、第一走査パターンによる計測結果（第一フレームＦ１）を示している。かかる第一フレームＦ１は、標準（通常）の走査パターンを有し、高速の移動物体（例えば、自動車Ｃ）については、水平方向Ｈ及び垂直方向Ｖの走査速度を遅くして、自動車Ｃの周辺領域Ｃａ（一点鎖線の枠で囲った部分）の走査密度ρを高くしている。具体的には、垂直方向Ｖの７行目〜１３行目及び水平方向Ｈの３５列目〜４７列目の領域（周辺領域Ｃａ）では、４×７＝２８点の分解能を有しているが、従来の通常の走査パターンであれば、同領域において、２×３＝６点の分解能しか得られない。なお、走査密度ρの高い周辺領域Ｃａと走査密度ρの低い他の領域とにおける走査密度ρの粗密（高低）は相対的なものであり、レーザレーダ１１の性能等に応じて、通常の走査処理と比較して周辺領域Ｃａ以外の領域の走査速度を速くして、周辺領域Ｃａよりも走査密度ρが低くなるようにしてもよい。
【００４６】
また、第一フレームＦ１において、移動物体（歩行者Ａ、自転車Ｂ、自動車Ｃ）の計測点を黒色で図示している。具体的には、歩行者Ａの計測点は（１３，１３）の分割領域、自転車Ｂの計測点は（２１，２１）及び（２１，２５）の分割領域、自動車Ｃの計測点は（７，４１）、（７，４３）、（７，４５）、（９，３９）、（９，４１）、（９，４３）、（９，４５）、（９，４７）、（１１，３５）、（１１，３７）、（１１，３９）、（１１，４１）、（１１，４５）、（１１，４７）、（１３，３７）、（１３，３９）、（１３，４１）及び（１３，４３）の分割領域に描写されている。各移動物体に隣接して図示した矢印は、各移動物体の速度ベクトルである。
【００４７】
静止物体である建物Ｄについては、検出対象外であるため、ここでは計測点を図示していない。なお、静止物体については、計測点を検出した後で静止物体と認識して検出対象から除外するようにしてもよいし、計測点を検出する工程の中で特定の座標における計測点を検出対象から除外するようにしてもよい。
【００４８】
図５（ａ）に示した第一変形例は、高速の移動物体（自動車Ｃ）に対して、水平方向Ｈのみの走査速度を遅くして、自動車Ｃの周辺領域Ｃａの走査密度ρを高くしたものである。具体的には、垂直方向Ｖの７行目〜１３行目及び水平方向Ｈの３５列目〜４７列目の領域（周辺領域Ｃａ）では、２×７＝１４点の分解能を有している。
【００４９】
図５（ｂ）に示した第二変形例は、高速の移動物体（自動車Ｃ）に対して、垂直方向Ｖのみの走査速度を遅くして、自動車Ｃの周辺領域Ｃａの走査密度ρを高くしたものである。具体的には、垂直方向Ｖの７行目〜１３行目及び水平方向Ｈの３５列目〜４７列目の領域（周辺領域Ｃａ）では、４×３＝１２点の分解能を有している。なお、第二変形例に示したように、垂直方向Ｖの走査速度を遅くした場合には、自動車Ｃの周辺領域Ｃａだけでなく、監視範囲Ｓにおける水平方向Ｈの全領域に渡って走査密度ρが高くなる。
【００５０】
このように、移動物体の移動速度νに基づいて、移動物体に照射されるレーザ光Ｌの走査密度ρを変更する場合には、図４（ｂ）に示したように、水平走査手段３及び垂直走査手段４の両方の走査速度を制御するようにしてもよいし、図５（ａ）に示したように、水平走査手段３のみの走査速度を制御するようにしてもよいし、図５（ｂ）に示したように、垂直走査手段４のみの走査速度を制御するようにしてもよい。
【００５１】
続いて、高速の移動物体（自動車Ｃ）に追従させて走査密度ρを変更する場合について説明する。図４（ｂ）に示した第一フレームＦ１の次に、図６（ａ）に示した第二フレームＦ２、その次に図６（ｂ）に示した第三フレームＦ３が得られたものとする。自動車Ｃは、第一フレームＦ１→第二フレームＦ２→第三フレームＦ３と進むにつれて、その位置が徐々にずれていく。例えば、レーザレーダ１１のフレームレートが２０フレーム／秒である場合、１フレームの計測に要する時間は、０．０５秒である。自動車Ｃの移動速度νが時速６０ｋｍであるとすれば、０．０５秒の間に自動車Ｃは約０．８３ｍ移動することとなる。この自動車Ｃの移動に合わせて未来フレームを予測して走査パターンを決定し、走査密度ρの高い領域（周辺領域Ｃａ）を自動車Ｃに追従させる。
【００５２】
具体的には、第二フレームＦ２において、周辺領域Ｃａは垂直方向Ｖの９行目〜１１行目及び水平方向Ｈの３１行目〜４３行目の範囲に設定され、第三フレームＦ３において、周辺領域Ｃａは垂直方向Ｖの１１行目〜１７行目及び水平方向Ｈの２７行目〜３９行目の範囲に設定されている。なお、図６（ａ）及び（ｂ）では、説明の便宜上、高速の移動物体ではない歩行者Ａ及び自転車Ｂの図を省略している。
【００５３】
次に、移動物体の分布に応じて領域ごとに走査密度ρを変更する場合について説明する。まず、図７（ａ）に示したように、監視範囲Ｓ内において、高速の移動物体が存在し易い場所や意識的に高速の移動物体を検出したい場所等について高速領域Ｓａを設定する。ここでは、交差点の中央部付近に高速領域Ｓａを設定している。そして、図７（ｂ）に示したように、毎フレームについて、高速領域Ｓａに含まれる領域の走査密度ρが高くなるように、水平走査手段３及び垂直走査手段４の走査速度を制御する。例えば、図示した高速領域Ｓａでは、９２点の分解能（計測点数）を得ることができるが、通常の走査処理では、２８点の分解能（計測点数）しか得ることができない。
【００５４】
このように、走査密度ρは領域ごとに変更することにより、効率的な計測を行うことができる。例えば、建物Ｄや樹木等の表面のように、移動物体が存在しない領域（すなわち、移動速度が０の場合）では、さらに走査密度ρが低くなるように、水平走査手段３及び垂直走査手段４の走査速度を制御するようにしてもよい。
【００５５】
また、例えば、時間帯によって監視範囲Ｓ内の交通状態が大きく変動する場合には、予め複数の高速領域Ｓａを設定しておき、監視範囲Ｓを走査する時間帯に応じて高速領域Ｓａを変更するようにしてもよい。高速領域Ｓａは、フレーム上の座標を指定して設定するようにしてもよいし、監視範囲Ｓ内の高速領域Ｓａの角部に対応する位置に反射板を設置して設定するようにしてもよい。
【００５６】
続いて、本発明の第二実施形態に係る移動物体検出装置について、図８〜図１０を参照しつつ説明する。ここで、図８は、本発明の第二実施形態に係る移動物体検出装置におけるレーザレーダのブロック図である。図９は、第二実施形態に係る移動物体検出装置の作用を示す図であり、（ａ）は第二走査パターンによる計測結果（第二フレーム）、（ｂ）は第三走査パターンによる計測結果（第三フレーム）、を示している。図１０は、第二実施形態に係る移動物体検出装置の作用を示す図であり、（ａ）は第四走査パターンによる計測結果（第四フレーム）、（ｂ）は合成フレーム、を示している。なお、第一実施形態と同じ構成部品については、同じ符号を付し重複した説明を省略する。
【００５７】
図８に示したように、第二実施形態に係る移動物体検出装置は、制御部７が、レーザ光Ｌの投光タイミングを制御する投光タイミング制御部７６と、複数の投光タイミングの異なるフレームを合成して合成フレームを生成するフレーム合成処理部７８と、合成フレームから移動物体を検出する認識処理部７７と、を有する。
【００５８】
投光タイミング制御部７６は、例えば、走査パターン制御部７３により設定された走査パターンに応じて、監視範囲Ｓに照射するレーザ光Ｌの全部又は一部の領域における投光タイミングを均等にずらすように制御する。監視範囲Ｓに照射するレーザ光Ｌの全部の領域における投光タイミングをずらした場合、フレームごとにレーザ光Ｌの照射点が異なることとなる。監視範囲Ｓに照射するレーザ光Ｌの一部の領域における投光タイミングをずらした場合、フレームごとにレーザ光Ｌの照射点が同じ部分と異なる部分とが混在することとなる。このようにレーザ光Ｌの走査パターンは、監視範囲Ｓの全体の照射点をずらすようにしてもよいし、監視範囲Ｓの一部の照射点をずらすようにしてもよい。また、投光タイミングのずれは、例えば、２〜１０フレーム程度で一周期となるように周期性を持たせるようにしてもよい。
【００５９】
フレーム合成処理部７８は、監視範囲Ｓの一面の計測結果であるフレームを処理する部分である。距離演算部６からフレーム合成処理部７８に発信される距離情報ｄ５には、計測点（物体に対する照射点）の距離に加え、角度情報ｄ２，ｄ３を元に算出された位置情報も含まれており、結果として、距離情報ｄ５により計測点（物体に対する照射点）の三次元座標をフレームごとに取得することができる。また、フレーム合成処理部７８は、計測点の三次元座標をフレームごとに記憶部７１に記憶させる。このとき、記憶するフレームが何番目のフレームであるか把握できるようにデータベース化して記憶部７１に記憶させる。
【００６０】
フレーム合成処理部７８は、例えば、投光タイミングのずれが、４フレームで一周期を形成する場合には、（４ｎ＋１）番目〜（４ｎ＋４）番目（ｎは０から始まる自然数）の４フレームを１フレームに纏めた合成フレームを生成する。このとき、各フレームの投光タイミングがずれていることから、監視範囲Ｓにおける照射点の位置（座標）が全部又は一部において異なっており、合成フレームを生成することにより、１フレームに含まれる照射点の個数を増加させることができ、見かけ上の分解能を向上させることができる。
【００６１】
ここで、例えば、レーザレーダ１１のフレームレートが２０フレーム／秒とした場合、１フレームの計測に要する時間は、０．０５秒である。したがって、投光タイミングのずれが４フレームで一周期を形成する場合には、１番目のフレームと４番目のフレームとで０．２秒の時間差を生じることとなる。これは、計測された物体が、静止物体や移動速度の遅い物体の場合には大きな問題とはならないが、自動車のような高速の移動物体に対しては、実際の大きさよりも大きく合成フレームに描写される場合がある。
【００６２】
そこで、フレーム合成処理部７８は、合成されるフレームのうち最も遅い計測時間（４フレームで一周期を形成する場合には（４ｎ＋４）番目のフレームの計測時間）に合わせて各フレームにおける移動物体を検出した計測点を予測して計測点予測フレームを生成してから合成フレームを生成するようにしてもよい。すなわち、１番目のフレームにおいて計測された移動物体の位置を、移動物体の速度ベクトルから４番目のフレームの計測時間には１番目のフレームのどの計測点に移動しているかを予測する。２番目及び３番目のフレームについても同様に計測点の移動先を予測する。そして、予測した後の計測点予測フレームを使用して合成フレームを生成する。かかる処理により、合成するフレーム間のタイムラグによる影響を除去することができる。なお、かかる処理は、未来フレーム予測処理部７２で行う。
【００６３】
また、密集した計測点の群を一つの物体として把握する場合には、分散した計測点を含まないように密集度（例えば、隣接する計測点の距離）を設定するようにすればよい。かかる処理によれば、簡単な処理で合成するフレーム間のタイムラグによる影響を除去することができ、装置の処理負担を軽減することができる。なお、かかる処理は、認識処理部７７で行う。
【００６４】
いま、図４（ｂ）に示した第一フレームＦ１→図９（ａ）に示した第二フレームＦ２→図９（ｂ）に示した第三フレームＦ３→図１０（ａ）に示した第四フレームＦ４の順番に複数のフレームを取得した場合について考える。
【００６５】
図９（ａ）に示した第二フレームＦ２は、第一フレームＦ１における第一走査パターンを、垂直方向Ｖに１行分、水平方向Ｈに２列分、レーザ光Ｌの投光タイミングをずらした第二走査パターンを有する。すなわち、第二フレームＦ２における投光タイミングは、投光タイミング制御部７６により、水平方向Ｈ及び垂直方向Ｖにずらすように制御されている。したがって、例えば、図示したように、（１，１）の分割領域に照射されたレーザ光Ｌは（２，３）の分割領域に照射され、（１，５）の分割領域に照射されたレーザ光Ｌは（２，７）の分割領域に照射され、（５，１）の分割領域に照射されたレーザ光Ｌは（６，３）の分割領域に照射されることとなる。かかる第二走査パターンは、第一走査パターンの全体（監視範囲Ｓの全面）について、均等にレーザ光Ｌの投光タイミングをずらしたものである。なお、高速の移動物体（自動車Ｃ）の周辺領域Ｃａにおいても、高い走査密度を維持したまま投光タイミングがずらされる。
【００６６】
この第二フレームＦ２では、歩行者Ａの計測点は（１２，１５）及び（１４，１５）の分割領域、自転車Ｂの計測点は（２２，２３）の分割領域、自動車Ｃの計測点は（８，３９）、（８，４１）、（８，４３）、（１０，３７）、（１０，３９）、（１０，４１）、（１０，４３）、（１０，４５）、（１２，３３）、（１２，３５）、（１２，３７）、（１２，３９）、（１２，４１）、（１２，４３）、（１２，４５）、（１４，３５）、（１４，３７）、（１４，３９）及び（１４，４１）の分割領域に描写されている。なお、各移動物体は、第一フレームＦ１と第二フレームＦ２の時間差分（０．０５秒）だけ各速度ベクトルに沿って移動した状態になっている。
【００６７】
図９（ｂ）に示した第三フレームＦ３は、第二フレームＦ２における第二走査パターンを、垂直方向Ｖに１行分、水平方向Ｈに２列分、レーザ光Ｌの投光タイミングをずらした第三走査パターンを有する。すなわち、第三フレームＦ３における投光タイミングは、投光タイミング制御部７６により、水平方向Ｈ及び垂直方向Ｖにずらすように制御されている。したがって、例えば、図示したように、（２，３）の分割領域に照射されたレーザ光Ｌは（３，５）の分割領域に照射され、（２，７）の分割領域に照射されたレーザ光Ｌは（３，９）の分割領域に照射され、（６，３）の分割領域に照射されたレーザ光Ｌは（７，５）の分割領域に照射されることとなる。かかる第三走査パターンは、第二走査パターンの全体（監視範囲Ｓの全面）について、均等にレーザ光Ｌの投光タイミングをずらしたものである。なお、高速の移動物体（自動車Ｃ）の周辺領域Ｃａにおいても、高い走査密度を維持したまま投光タイミングがずらされる。
【００６８】
この第三フレームＦ３では、歩行者Ａの計測点は（１３，１３）、（１３，１７）及び（１５，１３）の分割領域、自転車Ｂの計測点は（１９，２１）及び（２３，２１）の分割領域、自動車Ｃの計測点は（９，３７）、（９，３９）、（９，４１）、（１１，３５）、（１１，３７）、（１１，３９）、（１１，４１）、（１１，４３）、（１３，３１）、（１３，３３）、（１３，３５）、（１３，３７）、（１３，３９）、（１３，４１）、（１３，４３）、（１５，３３）、（１５，３５）、（１３，３７）及び（１３，３９）の分割領域に描写されている。なお、各移動物体は、第二フレームＦ２と第三フレームＦ３の時間差分（０．０５秒）だけ各速度ベクトルに沿って移動した状態になっている。
【００６９】
図１０（ａ）に示した第四フレームＦ４は、第三フレームＦ３における第三走査パターンを、垂直方向Ｖに１行分、水平方向Ｈに２列分、レーザ光Ｌの投光タイミングをずらした第四走査パターンを有する。すなわち、第四フレームＦ４における投光タイミングは、投光タイミング制御部７６により、水平方向Ｈ及び垂直方向Ｖにずらすように制御されている。したがって、例えば、図示したように、（３，５）の分割領域に照射されたレーザ光Ｌは（４，７）の分割領域に照射され、（３，９）の分割領域に照射されたレーザ光Ｌは（４，１１）の分割領域に照射され、（７，５）の分割領域に照射されたレーザ光Ｌは（８，７）の分割領域に照射されることとなる。かかる第四走査パターンは、第三走査パターンの全体（監視範囲Ｓの全面）について、均等にレーザ光Ｌの投光タイミングをずらしたものである。なお、高速の移動物体（自動車Ｃ）の周辺領域Ｃａにおいても、高い走査密度を維持したまま投光タイミングがずらされる。
【００７０】
この第四フレームＦ４では、歩行者Ａの計測点は（１２，１５）及び（１４，１５）の分割領域、自転車Ｂの計測点は（２０，１９）、（２０，２３）及び（２４，１９）の分割領域、自動車Ｃの計測点は（１２，３１）、（１２，３３）、（１２，３５）、（１２，３７）、（１２，３９）、（１４，２９）、（１４，３１）、（１４，３３）、（１４，３５）、（１４，３７）、（１４，３９）、（１６，２９）、（１６，３１）、（１６，３３）及び（１６，３５）の分割領域に描写されている。なお、各移動物体は、第三フレームＦ３と第四フレームＦ４の時間差分（０．０５秒）だけ各速度ベクトルに沿って移動した状態になっている。
【００７１】
図１０（ｂ）は、上述した第一フレームＦ１〜第四フレームＦ４を合成した合成フレームＦｃを示している。第一フレームＦ１〜第四フレームＦ４は、計測終了後、記憶部７１に記憶されており、合成処理時には、フレーム合成処理部７８が記憶部７１から所定のデータ（フレーム）をピックアップして合成フレームＦｃを生成する。合成フレームＦｃは、第一フレームＦ１〜第四フレームＦ４においてレーザ光Ｌが照射された全ての分割領域を含んでおり、第一フレームＦ１は１３６点の分解能を有し、第二フレームＦ２〜第四フレームＦ４は１２４点の分解能を有していることから、合成フレームＦｃは５０８点の分解能を有しているものといえる。したがって、本第二実施形態では、一計測点当たりの計測時間を短縮したり、フレームレートを下げたりする必要がなく、投光タイミングをずらしてフレームの合成処理を行うだけで、容易に分解能を向上させることができる。
【００７２】
また、合成フレームＦｃでは、高速の移動物体（自動車Ｃ）の周辺領域Ｃａの走査密度ρをより高くすることができるとともに、走査密度ρが低い領域の走査密度ρを高くすることができる。その結果、各フレームにおいて、高速の移動物体を基準にして低速（静止している場合を含む）の移動物体の走査密度ρを低くした場合であっても、合成フレームＦｃを生成することによって、走査密度ρが低い領域の走査密度ρを高くすることができ、急な飛び出し等の突発的な状況についても移動物体を効果的に検出することができる。
【００７３】
図１０（ｂ）において、走査密度ρの高い周辺領域Ｃａでは計測点が隣接して密集している。一方、第一フレームＦ１〜第四フレームＦ４の走査密度ρの高い領域を合成した高密度領域Ｃａ′（二点鎖線で囲った部分）では、他の監視範囲Ｓの領域として照射点が密集している。この高密度領域Ｃａ′内では、第一フレームＦ１〜第四フレームＦ４の時間差によって計測点が分散することとなる。この計測点を全て移動物体（自動車Ｃ）と認識した場合には、実際の大きさよりも移動物体（自動車Ｃ）を大きく認識してしまうこととなる。そこで、上述したように、第一フレームＦ１〜第三フレームＦ３で計測された計測点の第四フレームにおける移動先を予測して計測点を描写するようにしてもよいし、隣接する計測点の距離によって分散して計測点を認識対象から除外するようにしてもよい。これらの処理を行うことによって、て移動物体（自動車Ｃ）は周辺領域Ｃａに含まれるものと認識され、実際の大きさと略一致する大きさで認識することができる。
【００７４】
なお、レーザ光Ｌの投光タイミングのずらし方は上述したものに限定されるものではなく、例えば、略Ｚ字状にずらしてもよいし、略Ｎ字状にずらしてもよいし、水平方向Ｈのみにずらしてもよいし、垂直方向Ｖのみにずらしてもよいし、ジグザグ（鋸刃状）にずらすようにしてもよい。また、監視範囲Ｓの一部の領域（例えば、図７（ａ）に示した高速領域Ｓａ）においてのみ投光タイミングをずらすようにしてもよい。
【００７５】
本発明は上述した実施形態に限定されず、本発明の移動物体検出装置１は交差点以外の場所（例えば、踏切、一般道路、高速道路等）にも使用することができる等、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更が可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【００７６】
１  移動物体検出装置
２  投光部
３  水平走査手段
４  垂直走査手段
５  受光部
６  距離演算部
７  制御部
１１  レーザレーダ
７１  記憶部
７２  未来フレーム予測処理部
７３  走査パターン制御部
７４  水平走査制御部
７５  垂直走査制御部
７６  投光タイミング制御部
７７  認識処理部
７８  フレーム合成処理部
【図１】
2013156138.tif 000003
【図２】
2013156138.tif 000004
【図３】
2013156138.tif 000005
【図４】
2013156138.tif 000006
【図５】
2013156138.tif 000007
【図６】
2013156138.tif 000008
【図７】
2013156138.tif 000009
【図８】
2013156138.tif 000010
【図９】
2013156138.tif 000011
【図１０】
2013156138.tif 000012