(57)【要約】      （修正有）【課題】適正なタイミングで運転者に対して注意喚起を行い、制動力を十分に発生させることができるようにする。【解決手段】車速検出部と、運転者がブレーキペダルを踏み込んだかどうかを判断する踏込判断処理手段と、運転者がブレーキペダルを踏み込んだ場合に所定のセンサ出力を発生させる踏力検出部と、踏力検出部のセンサ出力に基づいてブレーキペダルの踏力を算出する踏力算出処理手段と、踏力低下判断条件が成立するかどうかを判断する踏力低下判断条件成立判断処理手段と、踏力低下判断条件が成立する場合に、制動力を十分に発生させるために、運転者に対して注意喚起を行う注意喚起処理手段とを有する。ブレーキペダルの踏力が算出され、踏力低下判断条件が成立するかどうかが判断されるので、適正なタイミングで制動力を十分に発生させるための注意喚起を運転者に対して行うことができる。【選択図】図３
2013209013.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車速を検出する車速検出部と、
運転者がブレーキペダルを踏み込んだかどうかを判断する踏込判断処理手段と、
ブレーキペダルの所定の箇所に配設され、運転者がブレーキペダルを踏み込んだ場合に所定のセンサ出力を発生させる踏力検出部と、
該踏力検出部のセンサ出力に基づいて運転者によるブレーキペダルの踏力を算出する踏力算出処理手段と、
該踏力算出処理手段によって算出された踏力に基づいて、踏力低下判断条件が成立するかどうかを判断する踏力低下判断条件成立判断処理手段と、
踏力低下判断条件が成立する場合に、車両の状態に対応する制動力を十分に発生させるために、運転者に対して注意喚起を行う注意喚起処理手段とを有することを特徴とする注意喚起装置。
【請求項２】
前記踏力低下判断条件成立判断処理手段は、前記算出された踏力が踏力閾値以下である場合に、踏力低下判断条件が成立するかどうかを判断する請求項１に記載の注意喚起装置。
【請求項３】
前記算出された踏力が踏力閾値以下である場合に、踏力が低下したと判断するための踏力低下判断指標を算出する踏力低下判断指標算出処理手段を有するとともに、
前記踏力低下判断条件成立判断処理手段は、前記踏力低下判断指標に基づいて踏力低下判断条件が成立するかどうかを判断する請求項１に記載の注意喚起装置。
【請求項４】
前記踏力低下判断条件成立判断処理手段は、前記踏力低下判断指標が指標閾値以上である場合に、踏力低下判断条件が成立すると判断する請求項３に記載の注意喚起装置。
【請求項５】
車両が走行させられている場合の踏力閾値は、車両が停止させられている場合の踏力閾値より大きくされる請求項２〜４のいずれか１項に記載の注意喚起装置。
【請求項６】
前記踏力閾値は、車両の状態を表す車両状態指標に応じて変更される請求項２〜５のいずれか１項に記載の注意喚起装置。
【請求項７】
車両が走行させられている場合の指標閾値は、車両が停止させられている場合の指標閾値より小さくされる請求項３〜６のいずれか１項に記載の注意喚起装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、注意喚起装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の走行中において車両を制動する場合、又は車両を一時的に停止させている場合に、長時間の運転による疲れ等によって運転者がブレーキペダルを踏む力、すなわち、踏力が低下すると、ブレーキ装置によって車両を制動する力、すなわち、制動力を十分に発生させることができなくなることがある。
【０００３】
その場合、例えば、前方の車両に追従して２〜３〔ｋｍ／ｈ〕の車速で車両（以下、前方の車両に対して「自車」という。）を走行させているときに、自車が前方の車両に過剰に接近したり、交差点での信号待ち等で車両を停止させているときに、トルクコンバータによるクリープ現象によって車両が前進したりしてしまう。
【０００４】
そこで、自車の車速、及び前方の車両と自車との車間距離を検出し、前記車速及び車間距離に基づいて、自車が前方の車両に衝突する可能性があるかどうかを判断し、例えば、車速が３〔ｋｍ／ｈ〕以下であるときの車間距離が閾（しきい）値より短くなると、前方の車両に衝突する可能性があると判断し、警報を発生させ、制動力を十分に発生させるために、運転者に対して注意喚起を行うようにした衝突防止装置が提供されている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平９−１５０６８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、前記従来の衝突防止装置においては、車速が３〔ｋｍ／ｈ〕以下であるときの車間距離が閾値より短くなった場合に、警報が発生させられるようになっているので、警報が発生させられたときには既に車間距離が短くなっていることになる。
【０００７】
したがって、適正なタイミングで運転者に対して注意喚起を行うことができず、制動力を十分に発生させることができない。その結果、自車が前方の車両に過剰に接近することがあり、運転者に不安感を与えてしまう。
【０００８】
本発明は、前記従来の衝突防止装置の問題点を解決して、適正なタイミングで運転者に対して注意喚起を行い、制動力を十分に発生させることができる注意喚起装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
そのために、本発明の注意喚起装置においては、車速を検出する車速検出部と、運転者がブレーキペダルを踏み込んだかどうかを判断する踏込判断処理手段と、ブレーキペダルの所定の箇所に配設され、運転者がブレーキペダルを踏み込んだ場合に所定のセンサ出力を発生させる踏力検出部と、該踏力検出部のセンサ出力に基づいて運転者によるブレーキペダルの踏力を算出する踏力算出処理手段と、該踏力算出処理手段によって算出された踏力に基づいて、踏力低下判断条件が成立するかどうかを判断する踏力低下判断条件成立判断処理手段と、踏力低下判断条件が成立する場合に、車両の状態に対応する制動力を十分に発生させるために、運転者に対して注意喚起を行う注意喚起処理手段とを有する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、注意喚起装置においては、車速を検出する車速検出部と、運転者がブレーキペダルを踏み込んだかどうかを判断する踏込判断処理手段と、ブレーキペダルの所定の箇所に配設され、運転者がブレーキペダルを踏み込んだ場合に所定のセンサ出力を発生させる踏力検出部と、該踏力検出部のセンサ出力に基づいて運転者によるブレーキペダルの踏力を算出する踏力算出処理手段と、該踏力算出処理手段によって算出された踏力に基づいて、踏力低下判断条件が成立するかどうかを判断する踏力低下判断条件成立判断処理手段と、踏力低下判断条件が成立する場合に、車両の状態に対応する制動力を十分に発生させるために、運転者に対して注意喚起を行う注意喚起処理手段とを有する。
【００１１】
この場合、運転者によるブレーキペダルの踏力が算出され、算出された踏力に基づいて、踏力低下判断条件が成立するかどうかが判断されるので、適正なタイミングで、制動力を十分に発生させるための注意喚起を運転者に対して行うことができる。
【００１２】
したがって、車両を停止させている場合には、車両を停止した状態に維持することができるので、例えば、交差点での信号待ち等で車両を停止させているときに、トルクコンバータによるクリープ現象によって車両が前進するのを防止することができる。
【００１３】
また、車両を走行させている場合には、車両を十分に制動することができるので、自車が前方の車両に過剰に接近することがなくなり、運転者に不安感を与えることがない。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施の形態における車両の制御ブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態における車両の制動システムを示す図である。
【図３】本発明の実施の形態における注意喚起装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態における閾値マップの例を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態における踏力の推移を示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１６】
図２は本発明の実施の形態における車両の制動システムを示す図である。
【００１７】
図において、１１は制動システム、１２は図示されない車両の車体に固定された支持部材としての取付ブラケット、１３は該取付ブラケット１２に対して、揺動軸ｓｈ１を揺動中心として揺動自在に支持された操作部材としてのブレーキペダル、１４は該ブレーキペダル１３が踏み込まれるとオンになり、ブレーキペダル１３が踏み込まれなくなるとオフになる制動動作検出部としてのブレーキスイッチ、１５は操作者である運転者によってブレーキペダル１３が踏み込まれるのに伴って、所定の車輪の回転を抑制又は阻止し、車両を制動する制動部材としてのディスクブレーキ、１７は前記ブレーキペダル１３の動作をディスクブレーキ１５に伝達するための動作伝達系としての油圧装置である。なお、前記ディスクブレーキ１５及び油圧装置１７によってブレーキ装置が構成される。
【００１８】
前記ブレーキペダル１３は、運転者が足を乗せ、踏込み操作をするためのペダル２１、及び上端が前記揺動軸ｓｈ１によって支持され、下端に前記ペダル２１が取り付けられたアーム２２を備える。
【００１９】
そして、運転者による前記ブレーキペダル１３の踏力を検出するために、ブレーキペダル１３の所定の箇所に踏力検出部としての踏力センサ３８が配設される。本実施の形態において、踏力センサ３８は、トルクセンサから成り、アーム２２の所定の箇所に配設され、アーム２２とロッド３２とを連結する連結部材ｓｈ２に取り付けられ、ブレーキペダル１３の回動に伴ってアーム２２に発生するトルクを検出し、所定のセンサ出力を発生させる。
【００２０】
また、前記ディスクブレーキ１５は、図示されない車輪に取り付けられ、車輪と共に回転させられる回転部材としてのブレーキロータ２４、該ブレーキロータ２４に押し付けられる摩擦部材としてのブレーキパッド２５、及び該ブレーキパッド２５を進退自在に支持する摩擦部材支持部としてのキャリパ２６を備える。
【００２１】
そして、前記油圧装置１７は、第１のシリンダとしてのマスタシリンダ３１、該マスタシリンダ３１内において摺動自在に、かつ、進退自在に配設された図示されないピストン、該ピストンと一体に形成され、前記連結部材ｓｈ２を介して前記アーム２２と連結され、アーム２２の揺動運動を直線運動に変換する運動方向変換部としての前記ロッド３２、前記キャリパ２６内に形成された第２のシリンダとしてのブレーキシリンダ３３内に進退自在に配設され、前記ブレーキパッド２５と連結されたピストン３４、前記マスタシリンダ３１内の図示されない油室とブレーキシリンダ３３内の油室３３ａとを連結し、マスタシリンダ３１において発生させられた油圧をブレーキシリンダ３３に伝達する油路を形成する管路３６等を備える。なお、前記マスタシリンダ３１内の油室、ブレーキシリンダ３３内の油室３３ａ及び管路３６内には作動油としてのブレーキオイルが充填される。
【００２２】
運転者がブレーキペダル１３を踏み込むと、ブレーキペダル１３が揺動軸ｓｈ１を回動中心として回動させられ、ロッド３２がマスタシリンダ３１内を前進させられて、油室内に油圧が発生させられ、該油圧が管路３６を介して油室３３ａに伝達される。そして、ピストン３４がブレーキシリンダ３３内を前進させられ、ブレーキパッド２５がブレーキロータ２４に押し付けられる。その結果、車輪の回転速度が低くされたり、車輪が停止させられたりして、車両が制動される。
【００２３】
なお、本実施の形態においては、車両を制動するための制動部材としてディスクブレーキ１５を使用するようになっているが、制動部材として、ドラムブレーキを使用することができる。その場合、該ドラムブレーキは、回転部材としてのブレーキドラム、及び該ブレーキドラム内に配設された摩擦部材としてのブレーキシューを備え、油圧装置１７に、前記ブレーキシューをブレーキドラムに押し付けるためのブレーキシリンダが配設され、該ブレーキシリンダ内のピストンとブレーキシューとが連結される。
【００２４】
また、本実施の形態においては、前記ブレーキペダル１３の動作をディスクブレーキ１５に伝達するための動作伝達系として油圧装置１７が使用されるようになっているが、動作伝達系として、ケーブル連結装置を使用することができる。
【００２５】
そして、本実施の形態においては、踏力センサ３８がトルクセンサによって形成されるようになっているが、踏力センサ３８を、ポテンショメータによって形成し、前記連結部材ｓｈ２に取り付けることができる。その場合、踏力センサ３８は、運転者によるブレーキペダル１３の踏込みに伴って変化するブレーキペダル１３の位置を検出する。また、踏力センサ３８を、運転者がブレーキペダル１３を踏み込んだときに内部で応力が発生する部材（以下「応力発生部材」という。）に取り付けられた歪みセンサによって形成することができる。その場合、踏力センサ３８は、運転者によるブレーキペダル１３の踏込みに伴って応力発生部材に発生する歪みを検出する。なお、前記応力発生部材として、ブレーキペダル１３のほかに、前記取付ブラケット１２、ロッド３２等を使用することができる。
【００２６】
次に、車両の制御装置について説明する。
【００２７】
図１は本発明の実施の形態における車両の制御ブロック図である。
【００２８】
図において、１４はブレーキスイッチ、３８は踏力センサ、５１は車両の全体の制御を行い、コンピュータを構成する第１の制御ユニットとしての制御部、５５は車速ｖを検出する車速検出部としての車速センサ、５６は車両の加速度を検出する加速度検出部としての加速度センサ、５８は車両の前方を監視する前方監視装置、６１はナビゲーション装置、６３は、警報を発生させることによって、運転者に対して注意喚起を行う注意喚起部としての、かつ、通知部としての警報装置である。なお、前記踏力センサ３８、制御部５１、車速センサ５５等によって注意喚起装置が構成される。
【００２９】
前記制御部５１は、演算装置としてのＣＰＵ６７、第１の記憶部としてのＲＡＭ６４、第２の記憶部としてのＲＯＭ６５等を備える。
【００３０】
また、前記ナビゲーション装置６１は、ナビゲーション装置６１の全体の制御を行う第２の制御ユニットとしてのナビゲーション制御部６６を備え、該ナビゲーション制御部６６は、制御部５１と同様に、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える。
【００３１】
そして、前記ナビゲーション制御部６６に、運転者が操作することによって所定の入力を行うための操作部７１、図示されない画面によって各種の表示を行い、運転者に対して所定の通知を行うための第１の出力部としての表示部７２、図示されないスピーカによって各種の音声を出力し、運転者に対して所定の通知を行うための第２の出力部としての音声出力部７３、車両の現在位置、車両の方位、時刻等を検出する現在地検出部としての、かつ、時刻検出部としてのＧＰＳセンサ７４、地図データのほかに各種の情報が記録された情報記録部としてのデータ記録部７５、通信端末として機能する送受信部としての通信部７６等が接続される。
【００３２】
本実施の形態においては、ナビゲーション制御部６６に操作部７１及び表示部７２が接続されるようになっているが、ナビゲーション装置６１を搭載しない車両においては、制御部５１に操作部７１及び表示部７２が接続される。
【００３３】
また、本実施の形態においては、車両の加速度を検出するために加速度センサ５６が配設されるようになっているが、車速センサ５５によって検出された車速ｖに基づいて車両の加速度を算出することができる。その場合、ＣＰＵ６７に図示されない加速度算出処理手段が配設され、該加速度算出処理手段は、前記車速ｖを読み込み、車速ｖを時間で微分することによって加速度を算出する。
【００３４】
ところで、車両の走行中において車両を制動する場合、又は車両を一時的に停止させている場合に、長時間の運転による疲れ等によって運転者によるブレーキペダル１３の踏力が低下すると、制動力を十分に発生させることができなくなることがある。
【００３５】
そこで、本実施の形態においては、車両に注意喚起装置を配設し、該注意喚起装置によって、ブレーキペダル１３の踏力に応じて、運転者に対して注意喚起を行い、車両の状態、例えば、車両を走行させている状態、車両を一時的に停止させている状態等に対応する制動力を十分に発生させることができるようにしている。
【００３６】
次に、前記注意喚起装置の動作について説明する。
【００３７】
図３は本発明の実施の形態における注意喚起装置の動作を示すフローチャート、図４は本発明の実施の形態における閾値マップの例を示す図、図５は本発明の実施の形態における踏力の推移を示すタイムチャートである。なお、図４において、横軸に車速ｖを、縦軸に閾値Ｆｂｔｈを採ってある。
【００３８】
この場合、踏力Ｆｂが低下したかどうかを判断するための踏力閾値としての閾値Ｆｂｔｈが、車両の状態を表す指標、すなわち、車両状態指標に応じて変更されるようになっている。そして、本実施の形態においては、車両状態指標として車速ｖが使用される。
【００３９】
まず、ＣＰＵ６７の図示されない車両状態判断処理手段は、車両状態判断処理を行い、車速ｖを読み込み、車両が停止させられているかどうかを、車速ｖが０〔ｋｍ／ｈ〕であるかどうかによって判断する（ステップＳ１）。車速ｖが０〔ｋｍ／ｈ〕であり、車両が停止させられている場合、ＣＰＵ６７の図示されない踏込判断処理手段は、踏込判断処理を行い、ブレーキスイッチ１４がオンであるかどうかによって、運転者がブレーキペダル１３を踏み込んだかどうかを判断する（ステップＳ２）。
【００４０】
ブレーキスイッチ１４がオンであり、運転者がブレーキペダル１３を踏み込んだ場合、ＣＰＵ６７の図示されない踏力算出処理手段は、踏力算出処理を行い、踏力センサ３８によって発生させられたセンサ出力を読み込み、該センサ出力に基づいて、図５に示されるように変化する踏力Ｆｂを算出する（ステップＳ３）。
【００４１】
続いて、前記ＣＰＵ６７の図示されない閾値取得処理手段は、閾値取得処理を行い、車速ｖを読み込み、ＲＯＭ６５に形成された図４に示される閾値マップを参照し、車速ｖ（この場合、０〔ｋｍ／ｈ〕）に対応する閾値Ｆｂｔｈを取得する（読み出す。）（ステップＳ４）。
【００４２】
そして、前記ＣＰＵ６７の図示されない踏力低下判断指標算出処理手段は、踏力低下判断指標算出処理を行い、ブレーキペダル１３が踏み込まれている間の踏力Ｆｂ及び閾値Ｆｂｔｈを読み込むとともに、ＧＰＳセンサ７４によって検出された時刻をナビゲーション制御部６６を介して読み込み、前記踏力Ｆｂ、閾値Ｆｂｔｈ及び時刻に基づいて、あらかじめ設定された監視時間τ１（例えば、５〔秒〕）が経過するごとに、監視時間τ１内で踏力Ｆｂが閾値Ｆｂｔｈ以下になった回数、すなわち、踏力低下回数Ｎｄを、踏力が低下したと判断するための指標、すなわち、踏力低下判断指標として算出する（ステップＳ５）。
【００４３】
続いて、ＣＰＵ６７の図示されない踏力低下判断条件成立判断処理手段は、踏力低下判断条件成立判断処理を行い、前記踏力低下回数Ｎｄを読み込み、踏力低下回数Ｎｄが第１の指標閾値としての閾値Ｎｄｔｈ１（例えば、３〔回〕）以上であるかどうかによって、踏力が低下したと判断するための条件、すなわち、踏力低下判断条件が成立するかどうかを判断する（ステップＳ６、Ｓ７）。
【００４４】
踏力低下回数Ｎｄが閾値Ｎｄｔｈ１以上であり、踏力低下判断条件が成立する場合、ＣＰＵ６７の図示されない注意喚起処理手段は、注意喚起処理を行い、警報装置６３に注意喚起信号を送り、警報を発生させ、踏力Ｆｂが低下したことを運転者に知らせ、車両の状態に対応する制動力を十分に発生させるために、すなわち、閾値Ｆｂｔｈより大きく、車両を停止した状態に維持することができる踏力Ｆｂでブレーキペダル１３を踏み込むように、運転者に対して注意喚起を行う（ステップＳ８）。
【００４５】
また、前記車両状態判断処理において、車速ｖが０〔ｋｍ／ｈ〕ではなく、車両が走行させられている場合、前記踏込判断処理手段は、ブレーキスイッチ１４がオンであるかどうかによって、運転者がブレーキペダル１３を踏み込んだかどうかを判断する（ステップＳ９）。
【００４６】
ブレーキスイッチ１４がオンであり、運転者がブレーキペダル１３を踏み込んだ場合、前記踏力算出処理手段は、踏力センサ３８によって発生させられたセンサ出力を読み込み、該センサ出力に基づいて踏力Ｆｂを算出する（ステップＳ１０）。
【００４７】
続いて、前記閾値取得処理手段は、車速ｖを読み込み、前記閾値マップを参照し、車速ｖ（この場合、０〔ｋｍ／ｈ〕より高い所定の値）に対応する閾値Ｆｂｔｈを取得する（読み出す。）（ステップＳ１１）。なお、車速ｖが高いほど閾値Ｆｂｔｈは大きく設定される。
【００４８】
そして、前記踏力低下判断指標算出処理手段は、踏力Ｆｂ及び閾値Ｆｂｔｈを読み込むとともに、ＧＰＳセンサ７４によって検出された時刻をナビゲーション制御部６６を介して読み込み、前記踏力Ｆｂ、閾値Ｆｂｔｈ及び時刻に基づいて、あらかじめ設定された監視時間τ２（例えば、４〔秒〕）が経過するごとに、監視時間τ２内で踏力Ｆｂが閾値Ｆｂｔｈ以下になった回数、すなわち、踏力低下回数Ｎｄを踏力低下判断指標として算出する（ステップＳ１２）。この場合、監視時間τ２は監視時間τ１より短くされる。
【００４９】
続いて、前記踏力低下判断条件成立判断処理手段は、前記踏力低下回数Ｎｄを読み込み、踏力低下回数Ｎｄが第２の指標閾値としての閾値Ｎｄｔｈ２（例えば、２〔回〕）以上であるかどうかによって、踏力低下判断条件が成立するかどうかを判断する（ステップＳ１３、Ｓ１４）。
【００５０】
踏力低下回数Ｎｄが閾値Ｎｄｔｈ２以上であり、踏力低下判断条件が成立する場合、前記注意喚起処理手段は、警報装置６３に注意喚起信号を送り、警報を発生させ、踏力Ｆｂが低下したことを運転者に知らせ、車両の状態に対応する制動力を十分に発生させるために、すなわち、閾値Ｆｂｔｈより大きく、車両を十分に制動することができる踏力Ｆｂでブレーキペダル１３を踏み込むように、運転者に対して注意喚起を行う（ステップＳ１５）。
【００５１】
このように、本実施の形態においては、踏力Ｆｂが算出され、踏力低下判断条件が成立するかどうかが判断され、踏力Ｆｂが低下し、踏力低下判断条件が成立する場合に、警報装置６３によって警報が発生させられるので、適正なタイミングで、運転者に対して注意喚起を行うことができ、車両の状態に対応する制動力を十分に発生させることができる。
【００５２】
すなわち、車両を停止させている場合には、車両を停止した状態に維持することができるので、例えば、交差点での信号待ち等で車両を停止させているときに、トルクコンバータによるクリープ現象によって車両が前進したり、降坂路において車両が前進したり、登坂路において車両が後退したりするのを防止することができる。
【００５３】
また、車両が走行させられている場合には、車両を十分に制動することができるので、自車が前方の車両に過剰に接近することがなくなり、運転者に不安感を与えることがない。
【００５４】
しかも、車速ｖが高いほど閾値Ｆｂｔｈが大きく設定されるので、車速ｖが高くなるほど、踏力Ｆｂが閾値Ｆｂｔｈ以下になりやすく、踏力Ｆｂが低下したと判断されやすくなる。したがって、車両の状態に応じて、車両を確実に制動することができる。
【００５５】
さらに、車両が走行させられている場合は、車両が停止させられている場合より確実な制動が必要になるが、本実施の形態においては、車両が走行させられている場合の閾値Ｆｂｔｈが、車両が停止させられている場合の閾値Ｆｂｔｈより大きくされ、車両が走行させられている場合の監視時間τ２が、車両が停止させられている場合の監視時間τ１より短くされ、車両が走行させられている場合の閾値Ｎｄｔｈ２が、車両が停止させられている場合の閾値Ｎｄｔｈ１より小さくされるので、車両を確実に制動させることができる。
【００５６】
なお、本実施の形態において、踏力低下判断指標算出処理手段は、監視時間τ内における踏力低下回数Ｎｄを踏力低下判断指標として算出するようになっているが、継続して踏力Ｆｂが閾値Ｆｂｔｈ以下になった時間、すなわち、踏力低下時間Ｔｄを踏力低下判断指標として算出することができる。その場合、前記踏力低下判断条件成立判断処理手段は、踏力低下時間Ｔｄが指標閾値としての閾値Ｔｄｔｈ１（例えば、５〔秒〕）、Ｔｄｔｈ２（例えば、４〔秒〕）以上であるかどうかによって踏力低下判断条件が成立するかどうかを判断する。
【００５７】
また、本実施の形態においては、車両状態指標として車速ｖを使用し、踏力Ｆｂが低下したかどうかを判断するための閾値Ｆｂｔｈが車速ｖに応じて変更されるようになっているが、車速ｖ以外の指標を車両状態指標として取得し、閾値Ｆｂｔｈを前記車両状態指標に応じて変更することができる。
【００５８】
例えば、車両状態指標として、ＧＰＳセンサ７４によって検出された現在位置、ＧＰＳセンサ７４によって検出された時刻、前方監視装置５８によって算出された前方の車両との車間距離等を使用することができる。そして、車両を走行させている場合において、車両状態指標として、加速度センサ５６によって検出された加速度、車速ｖを微分することによって算出された加速度又は減速度、ブレーキスイッチ１４のオン・オフの頻度等を使用することができる。
【００５９】
車両状態指標として現在位置を使用する場合において、車両の現在位置が降坂路上にある場合は、車両が前進しやすいので、閾値Ｆｂｔｈが大きくされ、車両の現在位置が登坂路上にある場合は、車両が後退しやすいので、閾値Ｆｂｔｈが大きくされ、車両の現在位置が交通量の多い道路上にある場合は、車両を制動させる頻度が高いので、閾値Ｆｂｔｈが大きくされ、車両の現在位置が交通量の少ない道路上にある場合は、車両を制動させる頻度が低いので、閾値Ｆｂｔｈが小さくされる。
【００６０】
また、車両状態指標として時刻を使用する場合において、早朝又は深夜である場合は、日中より運転者の注意力が低下するので、閾値Ｆｂｔｈが大きくされる。
【００６１】
そして、車両状態指標として車間距離を使用する場合は、車間距離が短いほど運転者の注意力が必要になるので、閾値Ｆｂｔｈが大きくされる。
【００６２】
また、車両状態指標として加速度を使用する場合は、加速度が高いほど車両を制動しにくくなるので、閾値Ｆｂｔｈが大きくされ、車両状態指標として減速度を使用する場合は、減速度が高いほど車両を制動しやすくなるので、閾値Ｆｂｔｈが小さくされる。
【００６３】
さらに、車両状態指標としてブレーキスイッチ１４のオン・オフの頻度を使用する場合は、オン・オフの頻度が高いほど、車両を制動させる頻度が高いか、又は運転者の注意力が低下しているので、閾値Ｆｂｔｈが大きくされる。
【００６４】
なお、複数の指標、例えば、車速ｖ及び現在位置を組み合わせて車両状態指標として取得し、閾値Ｆｂｔｈを前記車両状態指標に応じて変更することができる。
【００６５】
このように、各種の車両状態指標に応じて閾値Ｆｂｔｈが変更されるので、車両の状態に応じて、車両が停止させられている場合には、車両を停止した状態に維持することができ、車両が走行させられている場合には、車両を十分に制動させることができる。
【００６６】
また、本実施の形態において、注意喚起処理手段は、警報装置６３に注意喚起信号を送り、警報を発生させることによって、運転者に対して注意喚起を行うようにしているが、ナビゲーション装置６１に注意喚起信号を送り、表示部７２に注意喚起を行うメッセージを表示したり、音声出力部７３によって注意喚起を行う音声を出力したりすることができる。
【００６７】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【符号の説明】
【００６８】
１３    ブレーキペダル
３８    踏力センサ
５１    制御部
５５    車速センサ
Ｆｂ    踏力
ｖ    車速
【図１】
2013209013.tif 000003
【図２】
2013209013.tif 000004
【図３】
2013209013.tif 000005
【図４】
2013209013.tif 000006
【図５】
2013209013.tif 000007