(57)【要約】【課題】操作通りに鉄輪の上下動のロックおよびロックの解除が行われているか否かを確実に監視することができる軌陸車を提供する。【解決手段】軌道走行用鉄輪を支持する鉄輪支持部材が接続した揺動フレームは、サブフレームに揺動自在に支持され、揺動ロックシリンダの伸長によって揺動がロックされる。揺動ロックシリンダを伸縮させるための揺動フレームロック用油圧回路にはパイロット圧を検出する圧力スイッチが設けられ、また、揺動ロックシリンダには、全縮を検出するリミットスイッチが設けられている。揺動フレームの揺動をロックさせる操作が行われているときに、圧力スイッチやリミットスイッチが異常を示す場合には、ブーム規制や異常報知が行われる。また、揺動フレームのロックを解除する操作が行われているときに、圧力スイッチから異常を示す場合には、軌道走行規制や異常報知が行われる。油が開放される揺動ロック解除状態へと切り替わる。【選択図】図７
2013209058.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路走行用の車輪と、軌道走行用の鉄輪と、を備え、車体の前後両側にそれぞれ設けられた幅方向に対をなす鉄輪を下方に張り出すことによって軌道走行を行う軌陸車であって、
前後方向の少なくとも一方の左右の鉄輪を、上下動自在とすることで、車体に対して互いに異なる高さに移動可能な鉄輪上下動機構と、
油圧ポンプと油圧アクチュエータとを有し、油圧ポンプから吐出された圧油によって油圧アクチュエータを駆動させ、鉄輪上下動機構による鉄輪の上下動を規制する上下動ロック油圧回路と、
鉄輪上下動機構による鉄輪の上下動を規制するロック操作と、鉄輪の上下動の規制を解除するロック解除操作と、を行う操作手段と、
上下動ロック油圧回路内の圧力を検出する圧力検出手段と、
油圧アクチュエータの駆動位置を検出する駆動位置検出手段と、
操作手段の操作内容と、圧力検出手段および駆動位置検出手段の検出結果と、に基づいて、上下動ロック油圧回路の状態を判定する状態判定手段と、を備えたことを特徴とする軌陸車。
【請求項２】
油圧アクチュエータは、伸長により鉄輪上下動機構による鉄輪の上下動を規制する油圧シリンダであり、
圧力検出手段は、上下動ロック油圧回路においてロックを解除する際に油圧ポンプから吐出される圧油が流通する流路に設けられ、
駆動位置検出手段は、油圧シリンダの伸縮長が所定の伸縮長以下となる状態を検出する、ことを特徴とする請求項１に記載の軌陸車。
【請求項３】
状態判定手段は、操作手段に対してロック操作が行われているときに、油圧検出手段の検出圧力が所定値以上である場合に、異常状態と判定することを特徴とする請求項２に記載の軌陸車。
【請求項４】
状態判定手段は、操作手段に対してロック操作が行われているときに、駆動位置検出手段が、油圧シリンダの伸縮長が所定の伸縮長以下であることを検出した場合に、異常状態と判定することを特徴とする請求項２または３に記載の軌陸車。
【請求項５】
状態判定手段は、操作手段に対してロック解除操作が行われているときに、油圧検出手段の検出圧力が所定値以上でない場合に、異常状態と判定することを特徴とする請求項２から４のいずれかに記載の軌陸車。
【請求項６】
状態判定手段が油圧回路の状態を異常状態と判定した場合に、異常状態の報知、または、軌陸車の所定の動作を規制する制御を行う制御手段を備えたことを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の軌陸車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路走行用の車輪と、軌道走行用の鉄輪と、を備え、車体の前後に設けられた幅方向に対をなす鉄輪を下方に張り出すことによって軌道走行を行う軌陸車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の軌陸車では、車体の前後の左右両側に設けられた鉄輪による軌道走行の際、鉄輪が車体に対して固定されているため、左右のレールに高低差があると、いずれかの鉄輪がレールに接触しなくなるという問題があった。
【０００３】
このような問題に対し、特許文献１には、鉄輪を支持するブラケットが、通常位置とさらに下の下動位置との間を上下動自在に設けられるとともに、常時、付勢手段により下動位置に向けて付勢される軌陸車が開示されている。このような軌陸車であれば、走行する軌道の左右のレールに高低差があったとしても、鉄輪を支持するブラケットが常に下方向に付勢されているため、鉄輪が軌道から浮いてしまうことがない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−２６８５０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このように、常に鉄輪が上下に移動可能であると、アウトリガを使用せずに左右のレールに高低差がある軌道上で作業を行う場合、一方の保持ブラケットは通常位置にあるため、当該保持ブラケットに支持される鉄輪は付勢手段の付勢力によらずに車体を支える。これに対し、他方の保持ブラケットは下動位置にあるため、当該保持ブラケットに支持される鉄輪は付勢手段の付勢力によって車体を支え続けることになる。したがって、この付勢力によって、高いレール側の車体を上へと押し上げて車体を低いレール側に転倒させようとする力が作用し続けることになり、軌道上の作業中における車体の安定性が低下してしまう虞がある。
【０００６】
このような問題に対し、鉄輪を上下動可能な状態と上下動をロックした状態とに切り替えることが可能とすることが考えられる。しかしながら、この場合、切り替え操作通りに実際の切り替え動作が行われないと、軌道上での作業中に鉄輪が上下動してしまったり、軌道走行中に鉄輪が上下動せずにレールから鉄輪が外れてしまったりする虞があり、安全上好ましくない。
【０００７】
そこで、本発明は、操作通りに鉄輪の上下動のロックおよびロックの解除が行われているか否かを確実に監視することができる軌陸車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１の発明に係る軌陸車は、道路走行用の車輪と、軌道走行用の鉄輪と、を備え、車体の前後両側にそれぞれ設けられた幅方向に対をなす鉄輪を下方に張り出すことによって軌道走行を行う軌陸車であって、前後方向の少なくとも一方の左右の鉄輪を、上下動自在とすることで、車体に対して互いに異なる高さに移動可能な鉄輪上下動機構と、油圧ポンプと油圧アクチュエータとを有し、油圧ポンプから吐出された圧油によって油圧アクチュエータを駆動させ、鉄輪上下動機構による鉄輪の上下動を規制する上下動ロック油圧回路と、鉄輪上下動機構による鉄輪の上下動を規制するロック操作と、鉄輪の上下動の規制を解除するロック解除操作と、を行う操作手段と、上下動ロック油圧回路内の圧力を検出する圧力検出手段と、油圧アクチュエータの駆動位置を検出する駆動位置検出手段と、操作手段の操作内容と、圧力検出手段および駆動位置検出手段の検出結果と、に基づいて、上下動ロック油圧回路の状態を判定する状態判定手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
また、第２の発明に係る軌陸車は、第１の発明に係る軌陸車であって、油圧アクチュエータは、伸長により鉄輪上下動機構による鉄輪の上下動を規制する油圧シリンダであり、圧力検出手段は、上下動ロック油圧回路においてロックを解除する際に油圧ポンプから吐出される圧油が流通する流路に設けられ、駆動位置検出手段は、油圧シリンダの伸縮長が所定の伸縮長以下となる状態を検出する、ことを特徴とする。
【００１０】
また、第３の発明に係る軌陸車は、第２の発明に係る軌陸車であって、状態判定手段は、操作手段に対してロック操作が行われているときに、油圧検出手段の検出圧力が所定値以上である場合に、異常状態と判定することを特徴とする。
【００１１】
また、第４の発明に係る軌陸車は、第２の発明または第３の発明に係る軌陸車であって、状態判定手段は、操作手段に対してロック操作が行われているときに、駆動位置検出手段が、油圧シリンダの伸縮長が所定の伸縮長以下であることを検出した場合に、異常状態と判定することを特徴とする。
【００１２】
また、第５の発明に係る軌陸車は、第２の発明から第４の発明のいずれかに係る軌陸車であって、状態判定手段は、操作手段に対してロック解除操作が行われているときに、油圧検出手段の検出圧力が所定値以上でない場合に、異常状態と判定することを特徴とする。
【００１３】
また、第６の発明に係る軌陸車は、第１の発明から第５の発明のいずれかに係る軌陸車であって、状態判定手段が油圧回路の状態を異常状態と判定した場合に、異常状態の報知、または、軌陸車の所定の動作を規制する制御を行う制御手段を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、操作内容と油圧回路内の圧力と油圧アクチュエータの駆動位置の検出結果に基づいて状態を判定するので、鉄輪の上下動を規制する操作どおりに鉄輪の上下動が規制されているか否か、および鉄輪の上下動の規制を解除する操作どおりに鉄輪の上下動のロックの解除が行われているか否かを確実に監視することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】軌陸車の一例を示す側面図である。
【図２】揺動フレームの一例を示す正面図である。
【図３】揺動フレームロック用油圧回路の一例を示す油圧回路図である。
【図４】揺動フレームロック制御回路に係る制御の一例を示すブロック図である。
【図５】揺動フレームロック処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】揺動フレームロック解除処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】状態判定処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
図１乃至図７は、本発明の一実施形態を示すものである。
【００１７】
本実施形態は、軌陸車のうち軌道走行用車輪を張り出して軌道に接触させると道路走行用車輪が軌道Ｒから上昇するものであって、車体にブーム等を備えた高所作業機を搭載したタイプの軌陸車を例にして説明する。なお、軌陸作業車は高所作業機を搭載したものの他に、クレーン作業機を搭載したもの、穴掘建柱機を搭載したものなどでもよい。
【００１８】
（軌陸車の構成）
本発明の軌陸車１は、図１に示すように、前部に運転キャビン２を有したトラック車両をベースに構成されており、車体３の前後の幅方向両側には道路走行用車輪６が設けられ、道路走行用車輪６は運転キャビン２の下部に設置されたエンジンＥにより駆動して、車両は道路上を走行可能である。
【００１９】
運転キャビン２の後側における車体３の前後方向に延びるシャシフレーム４上には、シャシフレーム４と同様に車体３の前後方向に延びるサブフレーム５が設けられている。そして、サブフレーム５の前側の下部幅方向両側に接続する鉄輪部支持部材９Ｆに、鉄輪ブラケット７Ｆが前後方向に回転自在に支持されている。鉄輪ブラケット７Ｆの先端部には、軌道走行用鉄輪８Ｆが回転自在に取り付けられている。鉄輪ブラケット７Ｆは、鉄輪部支持部材９Ｆとの間に設けられた図示しない張出格納油圧シリンダの伸縮により、軌道走行用鉄輪８Ｆを張り出して軌道Ｒ上に接触する位置と軌道走行用鉄輪８Ｆを車体３に格納する位置に移動可能である。
【００２０】
図２に示すように、サブフレーム５の後方側の幅方向中央下部には、幅方向に延びる揺動フレーム３０が、前後方向に延びる揺動軸３１を介して揺動自在に枢支されている。そして、揺動フレーム３０の幅方向両端部には、鉄輪ブラケット７Ｂを前後方向に回転自在に支持する鉄輪部支持部材９Ｂが接続されている。この鉄輪ブラケット７Ｂの先端部には、軌道走行用鉄輪８Ｂが回転自在に取り付けられている。したがって、揺動フレーム３０が揺動すると、揺動フレーム３０の両端部に接続された鉄輪部支持部材９Ｂとともに、軌道走行用鉄輪８Ｂが上下動する。
【００２１】
鉄輪ブラケット７Ｂは、鉄輪部支持部材９Ｂとの間に設けられた張出格納油圧シリンダ１０Ｂの伸縮により、軌道走行用鉄輪８Ｂを張り出して軌道Ｒ上に接触する位置と軌道走行用鉄輪８Ｂを車体３に格納する位置に移動可能である。軌道走行用鉄輪８Ｆ、８Ｂは、エンジンＥから取り出された動力を受けて作動する油圧ポンプＰからの作動油の供給を受けて回転する油圧モータにより駆動する。
【００２２】
揺動フレーム３０の上面とサブフレーム５の下面の間には、揺動フレーム３０の揺動をロックするための揺動ロック機構３２が設けられている。揺動ロック機構３２は、揺動軸３１を挟んで左右一対の揺動ロックシリンダ３４およびバネ３５と、揺動ロックシリンダ３４を作動させるための揺動フレームロック用油圧回路４０から構成される。
【００２３】
揺動ロックシリンダ３４のシリンダチューブ３６の上端部はサブフレーム５の下面に固定されている。また、揺動ロックシリンダ３４のピストンロッド３８は、上端部にピストン３７が設けられ、下端部にプレート３３が設けられている。さらに、揺動フレーム３０の上面には、揺動ロックシリンダ３４の伸長時にプレート３３の下面が当接する一対の当接部３９が設けられている。そして、揺動フレーム３０とプレート３３の間には、バネ３５が介挿されており、バネ３５は、揺動フレーム３０が揺動する際に、上下方向に付勢することでクッションの役割を果たす。
【００２４】
このような揺動ロック機構３２の構成により、揺動ロックシリンダ３４が伸長すると、プレート３３の下面が当接部３９に当接する。これにより、揺動ロックシリンダ３４が、サブフレーム５の下面と揺動フレーム３０の上面との間に張り出して、揺動フレーム３０の揺動をロックする。
【００２５】
揺動ロックシリンダ３４には、図３に示すように、揺動ロックシリンダ３４の全縮を検出するためのリミットスイッチ４５が設けられている。リミットスイッチ４５は、シリンダチューブ３６の外側に下方に向けて設けられており、揺動ロックシリンダ３４が全縮するとプレート３３の上面が当接してＯＮされる。また、揺動フレーム３０の上面には、プレート３３と当接部３９の当接を検出するための近接スイッチ４６が設けられている。なお、揺動ロックシリンダ３４の伸長をリミットスイッチ４５を用いて検出するようにしてもよいし、揺動ロックシリンダ３４の全縮を近接スイッチ４６を用いて検出するようにしてもよい。また、これらの検出を、その他の機械式スイッチや光電センサを用いて行ってもよい。
【００２６】
図３に示すように、揺動フレームロック用油圧回路４０は、油圧ポンプＰと油圧電磁弁４１と、揺動ロックシリンダ３４Ｌ，３４Ｒを有し、互いに配管によって接続されている。油圧電磁弁４１のポンプポートは、油圧ポンプＰの吐出油路５１に接続し、油圧電磁弁４１のタンクポートは、タンクへの排出油路５２に接続している。吐出油路５１にはリリーフ弁４２が設けられている。
【００２７】
また、油圧電磁弁４１のＢポートは、揺動ロックシリンダ３４と接続する第１油路５３に接続する。第１油路５３は、第１油路５３Ｌと第１油路５３Ｒとに分岐し、それぞれパイロットチェック弁４３Ｌ、４３Ｒを介して、左右の揺動ロックシリンダ３４Ｌ、３４Ｒに接続されている。
【００２８】
また、油圧電磁弁４１のＡポートは、パイロットチェック弁４３にパイロット圧を供給する第２油路５４に接続している。第２油路５４は、第２油路５４Ｌと第２油路５４Ｒとに分岐し、それぞれパイロットチェック弁４３Ｌ、４３Ｒへパイロット圧を供給するポートへ接続している。そして、パイロットチェック弁４３Ｌ、４３Ｒは作動油の供給を受けると、揺動ロックシリンダ３４Ｌ、３４Ｒから第１油路５３Ｌ、５３Ｒへの作動油の流出を許容する。
【００２９】
また、第２油路５４には、パイロット圧を検出するための圧力スイッチ４４が設けられている。この圧力スイッチ４４は、第２油路５４に作動油が供給されているときはパイロット圧を検出してＯＮされる。また、第２油路５４に作動油が供給されていないときはパイロット圧を検出しないためＯＦＦされる。
【００３０】
油圧電磁弁４１は、４ポート３位置切替を備えた電磁弁であり、ソレノイドＳＯＬ４１ａを通電状態に切り替えると、ポンプポートとＢポートを接続して、吐出油路５１と第１油路５３を連通させるとともに、タンクポートとＡポートを接続して、第２油路５４と排出油路５２を連通させる。また、ソレノイドＳＯＬ４１ｂを通電状態に切り替えると、ポンプポートとＡポートを接続して、吐出油路５１と第２油路５４を連通させるとともに、Ｂポートとタンクポートを接続して、第１油路５３と排出油路５２を連通させる。さらに、ソレノイドＳＯＬ４１を無通電状態に切り替えると、ポンプポートを閉鎖して油圧ポンプＰからの第１油路５３と第２油路５４への作動油の供給を遮断する。
【００３１】
車体３の中央下部には軌陸車１を軌道Ｒ上に載せるための転車台１１が設けられている。転車台１１は、油圧シリンダの伸縮により伸縮可能であり、下方に張り出して車体３を持ち上げ支持可能であるとともに、車体３を水平旋回可能に構成されている。車体３の前後の幅方向両側には、車体３を持ち上げ支持するアウトリガジャッキ１２が設けられている。
【００３２】
車体３上には、前述した高所作業機２０が搭載されている。高所作業機２０は、車体３の後部に旋回可能に設けられた旋回台２１と、旋回台２１の上部に基端部が枢結されて先端側が起伏自在な伸縮ブーム２２と、伸縮ブーム２２の先端部に揺動且つ首振り可能に設けられた作業台２３とを有してなる。伸縮ブーム２２は旋回台２１との間に設けられた起伏シリンダ２２ａの伸縮によって起伏可能である。作業台２３は、伸縮ブーム２２と作業台２３との間に設けられたレベリングシリンダ２３ａの伸縮によって伸縮ブーム２２の起伏に拘わらずに常に水平な姿勢に維持される。
【００３３】
（制御手段の構成）
次に、図４に示すブロック図を用いて、揺動フレーム３０の揺動のロックおよびロック解除の制御を行う制御手段について説明する。
【００３４】
揺動ロック用コントローラ７０は、揺動フレーム３０の揺動をロックさせる制御および揺動フレーム３０の揺動のロックを解除する制御を行う。すなわち、揺動ロック用コントローラ７０は、揺動フレーム３０の揺動がロックされている状態と揺動自在な状態とを切り替える制御を行う。
また、揺動ロック用コントローラ７０は、揺動フレーム３０の揺動のロックと解除が正常に行われているか否かを監視するとともに、正常ではないと判断した場合は、所定の制御を行う。
【００３５】
揺動ロック用コントローラ７０の入力側には、運転キャビン２に設けられた操作部６０、第２油路５４に設けられた圧力スイッチ４４、左右の揺動ロックシリンダに設けられたリミットスイッチ４５Ｌ、４５Ｒ、近接スイッチ４６Ｌ、４６Ｒが接続されており、操作信号や検出信号が揺動ロック用コントローラ７０に入力されるようになっている。
【００３６】
また、揺動ロック用コントローラ７０の出力側には油圧電磁弁４１のソレノイドＳＯＬ４１ａ、ＳＯＬ４１ｂ、警報ブザー８０、高所作業機２０の旋回台２１や伸縮ブーム２２の動作を制御する高所作業機用コントローラ７１、および軌陸車１の軌道走行を制御する軌道走行用コントローラ７２が接続されている。
【００３７】
（揺動フレームロック処理）
次に、図５を用いて、揺動フレーム３０の揺動をロックさせるための揺動フレーム３０ロック処理を説明する。
まず、ステップＳ１において、揺動ロック用コントローラ７０は、操作部６０から揺動フレーム３０をロックさせるためのロック操作を行ったことを示す制御信号を入力したか否かを判断する。そして、揺動ロック用コントローラ７０は、ロック操作の制御信号を入力した場合は、ステップＳ２へ処理を移し、ロック操作の制御信号を入力しない場合は、揺動フレームロック処理を終了する。
【００３８】
ステップＳ２において、揺動ロック用コントローラ７０は、ソレノイドＳＯＬ４１ａを通電状態に切り替える処理を行う。これにより、油圧電磁弁４１の弁が切り替わり、吐出油路５１と第１油路５３が連通するとともに、第２油路５４と排出油路５２が連通する。
【００３９】
吐出油路５１と第１油路５３が連通することにより、油圧ポンプＰから第１油路５３へと圧油が供給され、第１油路５３Ｌと第１油路５３Ｒを経由して、揺動ロックシリンダ３４Ｌと揺動ロックシリンダ３４Ｒへと圧油が供給される。これにより、揺動ロックシリンダ３４Ｌと揺動ロックシリンダ３４Ｒが伸長し、揺動フレーム３０がサブフレーム５に固定されて揺動が規制される。本実施形態では、油圧ポンプＰから揺動ロックシリンダ３４Ｌ、３４Ｒへ圧油が供給されている状態を、揺動ロック移行状態という。
【００４０】
ステップＳ３において、揺動ロック用コントローラ７０は、近接スイッチ４６Ｌと近接スイッチ４６Ｒの両方から、揺動ロックシリンダ３４が伸長してプレート３３が当接部３９に当接したことを示す検出信号を入力したか否かを判断する。近接スイッチ４６Ｌと近接スイッチ４６Ｒから、当該検出信号を入力した場合は、ステップＳ４に処理を移し、近接スイッチ４６Ｌと近接スイッチ４６Ｒのいずれかから当該検出信号を入力しなかった場合は、入力するまでステップＳ３の処理を繰り返す。
【００４１】
ステップＳ４において、揺動ロック用コントローラ７０は、ソレノイドＳＯＬ４１ａ、４１ｂを無通電状態に切り替える処理を行う。これにより、油圧電磁弁４１の弁が切り替わり、吐出油路５１が遮断され、第１油路５３と第２油路５４への圧油の供給が停止される。このとき、第１油路５３、第２油路５４、および排出油路５２は連通した状態であるが、油圧ポンプＰからの圧油の供給が行われないため、揺動ロックシリンダ３４からの作動油の流出がパイロットチェック弁４３により規制されたまま、第１油路５３、第２油路５４、および排出油路５２の配管内に作動油が自由に存在する状態となる。したがって、揺動ロックシリンダ３４は伸長したままとなるので、揺動フレーム３０の揺動が規制された状態が維持される。本実施形態では、第１油路５３と第２油路５４において、作動油の供給も排出も行われない状態を揺動ロック状態という。
【００４２】
なお、本実施形態では、揺動ロック状態においては、吐出油路５１を遮断し、第１油路５３、第２油路５４、および排出油路５２が連通しているが、これに限らず、揺動ロック状態においては、吐出油路５１、排出油路５２、第１油路５３、および第２油路５４をそれぞれ遮断した状態としてもよい。
【００４３】
また、本実施形態では、ステップＳ３において、揺動ロックシリンダ３４が伸長したか否かを判断しているが、これに限らず、例えば、揺動ロック移行状態に切り替えてから所定時間（例えば３秒）が経過したか否かを判断し、揺動ロック移行状態に切り替えてから所定時間が経過したときに、ステップＳ４において揺動ロック状態に切り替えるようにしてもよい。
【００４４】
（揺動フレームロック解除処理）
次に、図６を用いて、揺動フレーム３０の揺動のロックを解除して揺動フレーム３０を揺動自在とするための揺動フレームロック解除処理を説明する。
まず、ステップＳ１１において、揺動ロック用コントローラ７０は、操作部６０から揺動フレーム３０の揺動を解除させるためのロック解除操作を行ったことを示す制御信号を入力したか否かを判断する。そして、揺動ロック用コントローラ７０は、ロック解除操作の制御信号を入力した場合は、ステップＳ１２へ処理を移し、ロック解除操作の制御信号を入力しない場合は、揺動フレームロック解除処理を終了する。
【００４５】
ステップＳ１２において、揺動ロック用コントローラ７０は、ソレノイドＳＯＬ４１ｂを通電状態に切り替える処理を行う。これにより、油圧電磁弁４１の弁が切り替わり、吐出油路５１と第２油路５４が連通するとともに、第１油路５３と排出油路５２とが連通する。
【００４６】
吐出油路５１と第２油路５４とが連通することにより、油圧ポンプＰから第２油路５４を介して、パイロットチェック弁４３Ｌ、４３Ｒへ圧油が供給される。これにより、パイロットチェック弁４３Ｌ、４３Ｒが切り替わり、揺動ロックシリンダ３４Ｌ、３４Ｒから第１油路５３Ｌ、５３Ｒへの作動油の流出が許容される。そのため、揺動ロックシリンダ３４Ｌ、３４Ｒの圧油が開放され、揺動ロックシリンダ３４Ｌ、３４Ｒは縮小可能になり、揺動フレーム３０がサブフレーム５に固定されない状態となる。本実施形態では、揺動ロックシリンダ３４Ｌ、３４Ｒから圧油が開放されている状態を、揺動ロック解除状態という。
【００４７】
（状態判定処理）
次に、図７を用いて、揺動フレーム３０の揺動のロックおよび解除が正常に行われているか否かを判定するとともに、正常ではないと判定したときに所定の制御を行うための状態判定処理を説明する。
【００４８】
まず、ステップＳ２１において、揺動ロック用コントローラ７０は、操作部６０からロック操作を行ったことを示す制御信号が入力されているか否かを判断する。ロック操作を行ったことを示す制御信号は、ロック解除操作が行われるまで操作部６０から出力され続ける。したがって、ロック操作を示す制御信号が入力されているときは、ロック移行状態またはロック状態であり、ロック操作を示す制御信号を入力せずロック解除操作を示す制御信号を入力しているときは、ロック解除状態である。そして、操作部６０からロック操作を行ったことを示す制御信号が入力されているときは、ステップＳ２２へ処理を移し、操作部６０からロック解除操作を行ったことを示す制御信号が入力されているときは、ステップＳ２６へ処理を移す。
【００４９】
ステップＳ２２において、揺動ロック用コントローラ７０は、圧力スイッチ４４がパイロット圧を検出してＯＮされているか否かを判断する。そして、圧力スイッチ４４がパイロット圧を検出している場合にはステップＳ２４に処理を移し、圧力スイッチ４４がパイロット圧を検出していない場合はステップＳ２３に処理を移す。
【００５０】
ステップＳ２３において、揺動ロック用コントローラ７０は、リミットスイッチ４５が揺動ロックシリンダ３４の全縮を検出してＯＮされているか否かを判断する。そして、リミットスイッチ４５が揺動ロックシリンダ３４の全縮を検出している場合はステップＳ２４に処理を移し、リミットスイッチ４５が揺動ロックシリンダ３４の全縮を検出していない場合は、状態判定処理を終了する。
【００５１】
ステップＳ２４において、揺動ロック用コントローラ７０は、高所作業機用コントローラ７１へ、高所作業機２０の旋回台２１や伸縮ブーム２２の動作を規制するためのブーム規制用制御信号を出力する処理を行う。これにより、高所作業機用コントローラ７１は、ブーム規制用制御信号を入力すると、旋回台２１の旋回範囲と、伸縮ブーム２２の伸縮および起伏の範囲を所定範囲に規制するブーム規制処理を行う。なお、旋回台２１や伸縮ブーム２１の原点復帰動作以外の動作を規制するようにしてもよい。
【００５２】
ステップＳ２５において、揺動ロック用コントローラ７０は、警報ブザー８０へ、ブザー音を出力するためのブザー出力用制御信号を出力する。これにより、警報ブザー８０からブザー音が出力される異常状態報知処理が行われる。なお、本実施形態では、ブザー音により異常状態を報知しているが、これに限らず、ランプの点灯や音声出力などによって異常状態を報知するようにしてもよい。
【００５３】
ステップＳ２６において、揺動ロック用コントローラ７０は、圧力スイッチ４４がパイロット圧を検出してＯＮされているか否かを判断する。そして、圧力スイッチ４４がパイロット圧を検出していない場合にはステップＳ２７に処理を移し、圧力スイッチ４４がパイロット圧を検出している場合には状態判定処理を終了する。
【００５４】
ステップＳ２７において、揺動ロック用コントローラ７０は、軌道走行用コントローラ７２へ、軌陸車１の軌道走行を規制するための軌道走行規制用制御信号を出力する処理を行う。これにより、軌道走行用コントローラ７２は軌陸車１の軌道走行を規制し、軌道走行中だった場合には制動装置が作動してブレーキがかかる軌道走行規制処理が行われる。
【００５５】
以上のように、ロック操作が行われたにも関わらず、圧力スイッチ４４がパイロット圧を検出した場合、またはリミットスイッチ４５が揺動ロックシリンダ３４の全縮を検出している場合は、ブーム規制処理および異常状態報知処理が行われる。
【００５６】
ロック操作が行われているときに圧力スイッチ４４がパイロット圧を検出する場合とは、油圧電磁弁４１の誤作動などにより、第２油路５４に作動油が供給されたことが想定される。この場合、パイロットチェック弁４３にパイロット圧が供給されて揺動ロックシリンダ３４から作動油が流出してしまうことになり、揺動ロック移行状態または揺動ロック状態が確立されず、揺動フレーム３０の揺動がロックされない。
【００５７】
また、ロック操作が行われているときにリミットスイッチ４５がＯＮされる場合とは、油漏れやパイロットチェック弁４３の不具合などにより揺動ロックシリンダ３４から作動油が流出してしまっていることが想定される。この場合、揺動ロックシリンダ３４が伸長しないため、揺動ロック移行状態または揺動ロック状態が確立されず、揺動フレーム３０の揺動がロックされない。
【００５８】
このように、ロック操作を行ったにも関わらず、揺動フレーム３０の揺動をロックできていない場合、不安定な状態で高所作業機２０を用いた作業を行ってしまうことになる。本実施形態によれば、ロック操作を行ったにも関わらず、揺動フレーム３０の揺動をロックできていない状態を確実に検出することができる。また、ブーム規制処理により、軌陸車１の安定性を損なう可能性のある動作を制限することができる。また、異常状態報知処理により、作業者が異常に気付き、速やかに高所作業機２０を用いた作業を中止するとともに、不具合の発生箇所の修理を行うことができる。
【００５９】
また、ロック解除操作が行われているときに圧力スイッチ４４がパイロット圧を検出しない場合は、軌道走行規制処理と異常状態報知処理が行われる。ロック解除操作が行われているときに圧力スイッチ４４がパイロット圧を検出しない場合とは、配管の油漏れなどの不具合が生じ、第２油路５４に作動油が十分に供給されていないことが想定される。この場合、パイロットチェック弁４３にパイロット圧が供給されないため揺動ロックシリンダ３４から作動油を開放できず、揺動ロック解除状態が確立されないため、揺動フレーム３０の揺動のロックを解除できない。
【００６０】
このように、ロック解除操作を行ったにも関わらず、揺動フレーム３０の揺動のロックが解除されていない場合、揺動フレーム３０の揺動がロックされた状態で軌陸車１の軌道走行を行ってしまうことになる。しかし、本実施形態によれば、ロック解除操作を行ったにも関わらず揺動フレーム３０の揺動のロックが解除されていない状態を確実に検出することができる。また、軌道走行規制処理により、軌道走行用鉄輪８Ｂが上下動不能のまま、軌陸車１の軌道走行を行ってしまうことを防止することができる。また、異常状態報知処理により、作業者が異常に気付き、速やかに軌陸車１の軌道走行を中止するとともに、不具合の発生箇所の修理を行うことができる。
【００６１】
なお、ロック操作が行われているときに圧力スイッチ４４がパイロット圧を検出したとき、およびリミットスイッチ４５がＯＮであるときは、ブーム規制処理のみを行ってもよいし、異常状態報知処理のみを行ってもよい。また、揺動フレーム３０の揺動のロックが正常に行われているか否かの判断を、圧力スイッチ４４からの検出信号にのみ基づいて行ってもよいし、リミットスイッチ４５からの検出信号にのみ基づいて行ってもよい。また、異常状態報知処理の際に、圧力スイッチ４４がパイロット圧を検出していないことを報知したり、リミットスイッチ４５がＯＮであることを報知するようにしてもよい。これにより、不具合発生箇所を予想し、速やかな修理復旧を行うことができる。さらに、ロック解除操作が行われているときに圧力スイッチ４４がパイロット圧を検出しない場合、軌道走行規制処理のみを行ってもよいし、異常状態報知処理のみを行ってもよい。
【００６２】
なお、本実施形態においては、揺動フレーム３０が鉄輪上下動機構に相当し、揺動フレームロック用油圧回路４０が上下動ロック油圧回路に相当する。また、操作部６０が操作手段に相当し、圧力スイッチ４４が圧力検出手段に相当し、リミットスイッチ４５が駆動位置検出手段に相当する。さらに、状態判定処理を実行する揺動ロック用コントローラ７０が状態判定手段に相当する。
【符号の説明】
【００６３】
１    軌陸車
２    運転キャビン
３    車体
４    シャシフレーム
５    サブフレーム
６    道路走行用車輪
７    鉄輪ブラケット
８    軌道走行用鉄輪
９    鉄輪部支持部材
１０  張出格納油圧シリンダ
１１  転車台
１２  アウトリガジャッキ
２０  高所作業機
２１  旋回台
２２  伸縮ブーム
２３  作業台
３０  揺動フレーム
３１  揺動軸
３２  揺動ロック機構
３３  プレート
３４  揺動ロックシリンダ
３５  バネ
３６  シリンダチューブ
３７  ピストン
３８  ピストンロッド
３９  当接部
４０  揺動フレームロック用油圧回路
４１  油圧電磁弁
４２  リリーフ弁
４３  パイロットチェック弁
４４  圧力スイッチ
４５  リミットスイッチ
４６  近接スイッチ
５１  吐出油路
５２  排出油路
５３  第１油路
５４  第２油路
６０  操作部
７０  揺動ロック用コントローラ
７１  高所作業機用コントローラ
７２  軌道走行用コントローラ
８０  警報ブザー
Ｅ    エンジン
Ｐ    油圧ポンプ
Ｒ    軌道
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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