(57)【要約】【課題】各磁気ヘッド間で偏心差がある場合においても、シークパフォーマンスの低下を抑制しつつ、フォーマット効率を向上させる。【解決手段】基準ヘッド選択部９Ａは、磁気ヘッドＨ０〜Ｈ３のうちのいずれか１を基準ヘッドとして選択し、追従制御部９Ｂは、基準ヘッドにて読み出された信号に基づいて、基準ヘッドの軌道の追従制御を行い、偏心制御部９Ｃは、基準ヘッドとの偏心差がゼロに近づくように基準ヘッド以外の磁気ヘッドＨ１〜Ｈ３の軌道の偏心制御を行う。【選択図】      図１
2013157065.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
磁気ディスクと、
前記磁気ディスクのディスク面ごとに設けられた複数の磁気ヘッドと、
前記磁気ヘッドのうちのいずれか１を基準ヘッドとして選択する基準ヘッド選択部と、  前記基準ヘッドにて読み出された信号に基づいて、前記基準ヘッドの軌道の追従制御を行う追従制御部と、
前記基準ヘッドの軌道との偏心差がゼロに近づくように前記基準ヘッド以外の磁気ヘッドの軌道の偏心制御を行う偏心制御部とを備える磁気ディスク装置。
【請求項２】
前記基準ヘッドについてのリードポストコードを省略し、前記基準ヘッドについてのリードポストコードが省略された長さのサーボゲート長を短くする請求項１に記載の磁気ディスク装置。
【請求項３】
前記リードポストコードに基づいてリピータブルランアウトを補正するＲＲＯ補正器をさらに備える請求項２に記載の磁気ディスク装置。
【請求項４】
前記磁気ヘッドの仮想円制御の係数を求め、前記基準ヘッドの仮想円制御の係数から前記基準ヘッド以外の磁気ヘッドの仮想円制御の係数を減算することにより、前記基準ヘッド以外の磁気ヘッドの偏心制御の軌道を求める請求項１から３のいずれか１項に記載の磁気ディスク装置。
【請求項５】
前記磁気ヘッドの仮想円制御の係数をゾーンごとに求める請求項１から４のいずれか１項に記載の磁気ディスク装置。
【請求項６】
磁気ディスクと、
前記磁気ディスクのディスク面ごとに設けられた複数の磁気ヘッドと、
前記磁気ヘッドのうちのいずれか１を基準ヘッドとして選択する基準ヘッド選択部と、
前記各磁気ヘッドを介して前記各ディスク面にサーボパターンを書き込ませるセルフサーボライト制御部と、
前記基準ヘッドにて読み出された信号に基づいて、前記基準ヘッドの軌道の追従制御を行う第１追従制御部と、
前記基準ヘッド以外の磁気ヘッドにおいて前記基準ヘッドと同一バンクにある磁気ヘッドの軌道の追従制御を行う第２追従制御部とを備える磁気ディスク装置。
【請求項７】
前記基準ヘッドおよびそれ以外の磁気ヘッドについてのリードポストコードを省略し、前記基準ヘッドおよびそれ以外の磁気ヘッドについてのリードポストコードが省略された長さのサーボゲート長を短くする請求項６に記載の磁気ディスク装置。
【請求項８】
磁気ディスクのディスク面ごとに設けられた複数の磁気ヘッドのうちのいずれか１を基準ヘッドとして選択するステップと、
前記基準ヘッドにて読み出された信号に基づいて、前記基準ヘッドの軌道の追従制御を行うステップと、
前記基準ヘッドの軌道との偏心差がゼロに近づくように前記基準ヘッド以外の磁気ヘッドの軌道の偏心制御を行うステップとを備えるヘッド位置制御方法。
【請求項９】
磁気ディスクのディスク面ごとに設けられた複数の磁気ヘッドのうちのいずれか１を基準ヘッドとして選択するステップと、
前記複数の磁気ヘッドについてのサーボパターンを前記各磁気ヘッドを介して前記ディスク面ごとに一度に同時に書き込ませるステップと、
前記基準ヘッドにて読み出された信号に基づいて、前記基準ヘッドの軌道の追従制御を行うステップと、
前記基準ヘッド以外の磁気ヘッドにおいて前記基準ヘッドと同一バンクにある磁気ヘッドの軌道の追従制御を行うステップとを備えるヘッド位置制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は磁気ディスク装置およびヘッド位置制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の磁気ヘッドが搭載された磁気ディスク装置において、各磁気ヘッド間で偏心差があると、ヘッドチェンジシーク時の位置誤差および速度誤差の要因となり、シーク時間の増大を招くことから、シークパフォーマンスを低下させる。
【０００３】
このような各磁気ヘッド間での偏心差をなくすために、仮想円制御が行われることがある。この仮想円制御では、磁気ディスクの回転中心に対して真円を描くように磁気ヘッドの軌道が制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平３−１０８１６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の一つの実施形態の目的は、各磁気ヘッド間で偏心差がある場合においても、シークパフォーマンスの低下を抑制しつつ、フォーマット効率を向上させることが可能な磁気ディスク装置およびヘッド位置制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の磁気ディスク装置によれば、磁気ディスクと、複数の磁気ヘッドと、基準ヘッド選択部と、追従制御部と、偏心制御部とが設けられている。前記磁気ヘッドは、前記磁気ディスクのディスク面ごとに設けられている。基準ヘッド選択部は、前記磁気ヘッドのうちのいずれか１を基準ヘッドとして選択する。追従制御部は、前記基準ヘッドにて読み出された信号に基づいて、前記基準ヘッドの軌道の追従制御を行う。偏心制御部は、前記基準ヘッドの軌道との偏心差がゼロに近づくように前記基準ヘッド以外の磁気ヘッドの軌道の偏心制御を行う。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、第１実施形態に係る磁気ディスク装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】図２（ａ）は、図１の各ディスク面のトラックの偏心量に対応した各磁気ヘッドの偏心量を示す図、図２（ｂ）は、図１の基準ヘッドに対する他の磁気ヘッドの偏心がゼロの時の各磁気ヘッドの偏心量を示す図である。
【図３】図３（ａ）〜図３（ｄ）は、図１の各磁気ディスク上での各磁気ヘッドの軌道の一例を示す平面図である。
【図４】図４は、図１の各磁気ヘッドの軌道の算出方法を示すフローチャートである。
【図５】図５は、図４の仮想円軌道の計算方法を示すフローチャートである。
【図６】図６は、図１の各磁気ヘッドのゾーンごとの仮想円軌道の係数の一覧を示す図である。
【図７】図７は、図１の磁気ディスク装置のヘッドチェンジ処理を示すフローチャートである。
【図８】図８（ａ）は、リードポストコードが有効化された時のサーボパターンの一例を示す図、図８（ｂ）は、リードポストコードが有効化された時のサーボゲート波形を示す図、図８（ｃ）は、リードポストコードが省略された時のサーボパターンの一例を示す図、図８（ｄ）は、リードポストコードが省略された時のサーボゲート波形を示す図である。
【図９】図９は、図１の磁気ディスク装置のサーボゲートの制御方法を示す図である。
【図１０】図１０は、図１の磁気ディスク装置のサーボ制御系の概略構成を示すブロック図である。
【図１１】図１１は、第２実施形態に係る磁気ディスク装置の概略構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、実施形態に係る磁気ディスク装置およびヘッド位置制御方法について図面を参照しながら説明する。なお、これらの実施形態により本発明が限定されるものではない。
【０００９】
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係る磁気ディスク装置の概略構成を示すブロック図である。
図１において、磁気ディスク装置には、複数の磁気ディスク２、３が設けられ、磁気ディスク２の両面にはディスク面Ｍ０、Ｍ１がそれぞれ設けられ、磁気ディスク３の両面にはディスク面Ｍ２、Ｍ３がそれぞれ設けられている。そして、磁気ディスク２、３はスピンドル１４を介して一体的に支持されている。
【００１０】
また、磁気ディスク装置には、ディスク面Ｍ０〜Ｍ３ごとに磁気ヘッドＨ０〜Ｈ３が設けられ、磁気ヘッドＨ０〜Ｈ３は、ディスク面Ｍ０〜Ｍ３にそれぞれ対向するように配置されている。ここで、磁気ヘッドＨ０〜Ｈ３はアームＡ０〜Ａ３をそれぞれ介してディスク面Ｍ０〜Ｍ３上にそれぞれ保持されている。アームＡ０〜Ａ３は、磁気ヘッドＨ０〜Ｈ３を水平面内でそれぞれスライドさせることができる。
【００１１】
また、磁気ディスク装置には、アームＡ０〜Ａ３を駆動するボイスコイルモータ４が設けられるとともに、スピンドル１４を介して磁気ディスク２、３を回転させるスピンドルモータ１３が設けられている。なお、ボイスコイルモータ４は、アームＡ０〜Ａ３を連動して駆動するようにしてもよいし、アームＡ０〜Ａ３を個別に駆動するようにしてもよい。
【００１２】
そして、磁気ディスク２、３、磁気ヘッドＨ０〜Ｈ３、アームＡ０〜Ａ３、ボイスコイルモータ４、スピンドルモータ１３およびスピンドル１４は、ケース１に収容されている。
【００１３】
また、磁気ディスク装置には磁気記録制御部５が設けられ、磁気記録制御部５には、ヘッド制御部６、パワー制御部７、リードライトチャネル８およびハードディスク制御部９が設けられている。ヘッド制御部６には、再生ヘッド選択部６Ａおよび再生信号検出部６Ｂが設けられている。パワー制御部７には、スピンドルモータ制御部７Ａおよびボイスコイルモータ制御部７Ｂが設けられている。ハードディスク制御部９には、基準ヘッド選択部９Ａ、追従制御部９Ｂおよび偏心制御部９Ｃが設けられている。
【００１４】
ヘッド制御部６は、記録再生時における信号を増幅することができる。再生ヘッド選択部６Ａは、再生に使用される磁気ヘッドＨ０〜Ｈ３を選択することができる。再生信号検出部６Ｂは、再生ヘッド選択部６Ａにて選択された磁気ヘッドＨ０〜Ｈ３にて読み出された信号を検出することができる。パワー制御部７は、ボイスコイルモータ４およびスピンドルモータ１３を駆動することができる。スピンドルモータ制御部７Ａは、スピンドルモータ１３の回転を制御することができる。ボイスコイルモータ制御部７Ｂは、ボイスコイルモータ４の駆動を制御することができる。リードライトチャネル８は、磁気ヘッドＨ０〜Ｈ３にて再生される信号をホスト１２で扱われるデータ形式に変換したり、ホスト１２から出力されるデータを磁気ヘッドＨ０〜Ｈ３にて記録される信号形式に変換したりすることができる。このような形式変換としては、ＤＡ変換や符号化を挙げることができる。また、リードライトチャネル８は、磁気ヘッドＨ０〜Ｈ３にて再生された信号のデコード処理を行ったり、ホスト１２から出力されるデータをコード変調したりすることができる。ハードディスク制御部９は、ホスト１２からの指令に基づいて記録再生制御を行ったり、ホスト１２とリードライトチャネル８との間でデータの受け渡しを行ったりすることができる。基準ヘッド選択部９Ａは、磁気ヘッドＨ０〜Ｈ３のうちのいずれか１個を基準ヘッドとして選択することができる。追従制御部９Ｂは、基準ヘッドにて読み出された信号に基づいて、基準ヘッドの軌道の追従制御を行うことができる。なお、以下の説明では、基準ヘッドとして磁気ヘッドＨ０が選択されるものとして説明する。偏心制御部９Ｃは、基準ヘッドとの偏心差がゼロに近づくように基準ヘッド以外の磁気ヘッドＨ１〜Ｈ３の軌道の偏心制御を行うことができる。
【００１５】
また、磁気記録制御部５はホスト１２に接続されている。なお、ホスト１２としては、書き込み指示や読み出し指示を磁気ディスク装置に行うパーソナルコンピュータであってもよいし、外部インターフェースであってもよい。
【００１６】
そして、スピンドルモータ１３にて磁気ディスク２、３が回転されながら、磁気ヘッドＨ０〜Ｈ３をそれぞれ介してディスク面Ｍ０〜Ｍ３から信号が読み出され、再生信号検出部６Ｂにて検出される。再生信号検出部６Ｂにて検出された信号は、リードライトチャネル８にてデータ変換された後、ハードディスク制御部９に送られる。そして、追従制御部９Ｂにおいて、再生信号検出部６Ｂにて検出された信号に含まれるサーボパターンデータに基づいて磁気ヘッドＨ０の軌道の追従制御が行われる。また、偏心制御部９Ｃにおいて、磁気ヘッドＨ０との偏心差がゼロに近づくように磁気ヘッドＨ１〜Ｈ３の軌道の偏心制御が行われる。
【００１７】
ここで、追従制御部９Ｂは、磁気ヘッドＨ０については追従制御を行うことにより、磁気ヘッドＨ０の軌道がサーボトラックを跨ぐのを防止することができる。このため、この磁気ヘッドＨ０にて読み出された信号の歪を低減させることができ、磁気ヘッドＨ０の位置決め精度を向上させることができる。また、磁気ヘッドＨ１〜Ｈ３については、磁気ヘッドＨ０との偏心差がゼロに近づくように偏心制御を行うことにより、ヘッドチェンジシーク時の位置誤差および速度誤差を低減させることができる。このため、磁気ヘッドＨ０の追従制御を行った場合においても、ヘッドチェンジシーク時のシーク時間の増大を抑制することができ、シークパフォーマンスの低下を抑制することができる。
【００１８】
図２（ａ）は、図１の各ディスク面のトラックの偏心量に対応した各磁気ヘッドの偏心量を示す図、図２（ｂ）は、図１の基準ヘッドに対する他の磁気ヘッドの偏心がゼロの時の各磁気ヘッドの偏心量を示す図である。
図２（ａ）において、各ディスク面Ｍ０〜Ｍ３のトラックの偏心に対応して各磁気ヘッドＨ０〜Ｈ３の軌道には偏心が発生する。
【００１９】
ここで、磁気ヘッドＨ０が基準ヘッドとして選択されるものとすると、磁気ヘッドＨ０については追従制御が行われるので、図２（ｂ）に示すように、磁気ヘッドＨ０の偏心量はゼロになる。一方、磁気ヘッドＨ１〜Ｈ３については磁気ヘッドＨ０との偏心差がゼロに近づくように偏心制御が行われるので、この時の各磁気ヘッドＨ１〜Ｈ３の偏心量は、図２（ａ）の磁気ヘッドＨ０と各磁気ヘッドＨ１〜Ｈ３との間の偏心差に対応する。
【００２０】
図３（ａ）〜図３（ｄ）は、図１の各磁気ディスク上での各磁気ヘッドの軌道の一例を示す平面図である。
図３（ａ）〜図３（ｄ）において、各ディスク面Ｍ０〜Ｍ３のサーボトラック中心をそれぞれＴ０〜Ｔ３、回転円中心をそれぞれＣ０〜Ｃ３、偏心量をそれぞれＥｒ０〜Ｅｒ３とすると、各磁気ヘッドＨ０〜Ｈ３の軌道は偏心量Ｅｒ０〜Ｅｒ３にそれぞれ応じてＲ０〜Ｒ３となる。
【００２１】
一方、追従制御の磁気ヘッドＨ０の軌道は、サーボトラック中心Ｔ０に対して真円になるように設定されるのでＲ０´となる。この軌道Ｒ０´はサーボトラックを跨いでいない。また、磁気ヘッドＨ１〜Ｈ３の軌道は、磁気ヘッドＨ０との偏心差がゼロに近づくように偏心制御されるので、それぞれＲ１´〜Ｒ３´となる。これらの軌道Ｒ１´〜Ｒ３´はサーボトラックを跨いでいる。
【００２２】
図４は、図１の各磁気ヘッドの軌道の算出方法を示すフローチャートである。なお、このフローチャートでは、磁気ヘッドがＭａｘ＋１個だけあるとした。
図４において、Ｈ＝０とし、Ｈ番目の磁気ヘッドについてシークを行った後（Ｓ１、Ｓ２）、仮想円軌道の計算および保存を行う（Ｓ３、Ｓ４）。以上の処理をＭａｘ＋１個分の全ての磁気ヘッドについて繰り返す（Ｓ５、Ｓ６）。
【００２３】
Ｍａｘ＋１個分の全ての磁気ヘッドの仮想円軌道が求まると、基準ヘッドとの偏心差がゼロになるように仮想円軌道を補正する（Ｓ７）。
【００２４】
図５は、図４の仮想円軌道の計算方法を示すフローチャートである。
図５において、Ｈ番目の磁気ヘッドを指定するとともに、目標シリンダＣＹＬおよび復調セクタＳＣＴを取得する（Ｓ１１）。次に、Ｈ番目の磁気ヘッドが基準ヘッドかどうかを判断し（Ｓ１２）、基準ヘッドの場合は、仮想円軌道Ｖの係数を０にする（Ｓ１３）。
【００２５】
一方、Ｈ番目の磁気ヘッドが基準ヘッドでない場合、目標シリンダＣＹＬを跨ぐゾーンＺｎ、ＺｍおよびゾーンＺｎ、Ｚｍの境界のシリンダＣＹＬｎ、ＣＹＬｍを取得する（Ｓ１４）。なお、ゾーンは、ディスク面Ｍ０〜Ｍ３を半径方向に同心円状に分割して構成することができる。
【００２６】
次に、各ゾーンＺｎ、Ｚｍの仮想円係数Ｓｎ／Ｃｎ、Ｓｍ／Ｃｍをそれぞれ取得する。なお、Ｓｎ、Ｓｍは各ゾーンＺｎ、Ｚｍのコサイン係数、Ｃｎ、Ｃｍは各ゾーンＺｎ、Ｚｍのサイン係数である（Ｓ１５）。
【００２７】
次に、各ゾーンＺｎ、Ｚｍの仮想円係数Ｓｎ／Ｃｎ、Ｓｍ／Ｃｍを線形補間することにより、目標シリンダＣＹＬの仮想円係数Ｓ／Ｃを求める（Ｓ１６）。なお、目標シリンダＣＹＬの仮想円係数Ｓ／Ｃは、以下の式で与えることができる。
Ｓ＝（ＣＹＬ−ＣＹＬｎ）／（ＣＹＬｍ−ＣＹＬｎ）＊（Ｓｍ−Ｓｎ）＋Ｓｎ
Ｃ＝（ＣＹＬ−ＣＹＬｎ）／（ＣＹＬｍ−ＣＹＬｎ）＊（Ｃｍ−Ｃｎ）＋Ｃｎ
【００２８】
次に、復調セクタＳＣＴを用いることにより仮想円軌道Ｖを計算する。なお、仮想円軌道Ｖは、以下の式で与えることができる。
Ｖ＝Ｓ＊ＳＩＮ（ＳＣＴ）＋Ｃ＊ＣＯＳ（ＳＣＴ）
【００２９】
なお、仮想円軌道Ｖは、次数成分ごとに展開すると、以下の式１で与えることができる。
【数１】
2013157065.tif 000003
【００３０】
ここで、Ｖｈ（ｓ）は磁気ヘッドｈの各サーボセクタに対する仮想円軌道、ｓはサーボセクタ番号、ｓｅｃｔｏｒｓはセクタ数、ｎは次数、ＳｈｎとＣｈｎは仮想円軌道の同期成分の仮想円係数である。この仮想円係数Ｓｈｎ、Ｃｈｎは各磁気ヘッドと次数ごとに求められる。
【００３１】
図６は、図１の各磁気ヘッドのゾーンごとの仮想円軌道の仮想円係数の一覧を示す図である。なお、図６の例では、１次の係数のみ示した。
図６において、各ディスク面Ｍ０〜Ｍ３はゾーンＺ０〜Ｚ３にそれぞれ分割されているものとすると、各磁気ヘッドＨ０〜Ｈ３についてゾーンＺ０〜Ｚ３ごとに仮想円係数Ｓｈｎ、Ｃｈｎが与えられる。
【００３２】
次に、基準ヘッドとの偏心差がゼロになるように仮想円軌道を補正する場合、基準ヘッドの仮想円係数から各磁気ヘッドの仮想円係数を減算する。例えば、基準ヘッドのｈを０とすると、基準ヘッドの次数の仮想円係数はＳ０ｎ、Ｃ０ｎとなる。このため、基準ヘッドとの偏心差がゼロになるように偏心制御された軌道の係数Ｓ´ｈｎ、Ｃ´ｈｎは、以下の式で与えることができる。
Ｓ´ｈｎ＝−Ｓｈｎ＋Ｓ０ｎ
Ｃ´ｈｎ＝−Ｃｈｎ＋Ｃ０ｎ
【００３３】
この時、基準ヘッドの軌道の係数はゼロとなり、追従制御となる。基準ヘッド以外の磁気ヘッドについては基準ヘッドと同じ偏心成分を持つ偏心制御が実現できる。
【００３４】
図７は、図１の磁気ディスク装置のヘッドチェンジ処理を示すフローチャートである。
図７において、磁気ヘッドＨ０〜Ｈ３のうちの基準ヘッドが選択されたどうかを判断する（Ｓ２１）。ここで、磁気ヘッドＨ０が基準ヘッド、磁気ヘッドＨ１〜Ｈ３が基準ヘッドでないとする。そして、磁気ヘッドＨ０が選択された場合、サーボゲートの立下り時間を設定した後（Ｓ２２）、リードチャネルのリードポストコード処理を無効化する（Ｓ２３）。そして、磁気ヘッドＨ０の軌道の追従制御を行う（Ｓ２４）。
【００３５】
一方、磁気ヘッドＨ１〜Ｈ３が選択された場合、サーボゲートの立下り時間を設定した後（Ｓ２５）、リードチャネルのリードポストコード処理を有効化する（Ｓ２６）。そして、磁気ヘッドＨ０との偏心差がゼロになるように磁気ヘッドＨ１〜Ｈ３の軌道の偏心制御を行う（Ｓ２７）。
【００３６】
図８（ａ）は、リードポストコードが有効化された時のサーボパターンの一例を示す図、図８（ｂ）は、リードポストコードが有効化された時のサーボゲート波形を示す図、図８（ｃ）は、リードポストコードが省略された時のサーボパターンの一例を示す図、図８（ｄ）は、リードポストコードが省略された時のサーボゲート波形を示す図である。
【００３７】
図８（ａ）において、リードポストコードが有効化された時のサーボパターンでは、プリアンブルＰＡ、サーボマークＧＭ、グレイコードＧＣ、バーストＢＡ、ＢＢ、ＢＣ、ＢＤ、ライトポストデータ同期フィールドＷＦ、ライトポストコードＷＰ、リードポストデータ同期フィールドＲＦおよびリードポストコードＲＰが設けられている。
【００３８】
一方、リードポストコードが省略された時のサーボパターンでは、リードポストコードが有効化された時のサーボパターンからリードポストデータ同期フィールドＲＦおよびリードポストコードＲＰが除去されている。
【００３９】
このため、リードポストコードが省略された時のサーボパターンでは、リードポストデータ同期フィールドＲＦおよびリードポストコードＲＰの分だけサーボゲートの立下り時間を速くすることより、サーボゲート長を短くすることができる。
【００４０】
ここで、基準ヘッドについてのサーボパターンからリードポストデータ同期フィールドＲＦおよびリードポストコードＲＰを除去することにより、データエリアを増加させることができ、フォーマット効率を向上させることができる。また、基準ヘッドについては追従制御が行われるため、リードポストコードＲＰを除去した場合においても、リピータブルランアウトを抑制することができる。
【００４１】
図９は、図１の磁気ディスク装置のサーボゲートの制御方法を示す図である。
図９において、サーボパターンに同期したクロックのカウント値ＣＵがＫ１になると、サーボゲートＳＧが立上る。リードポストコードＲＰが省略された場合、カウント値ＣＵがＫ２になると、サーボゲートＳＧが立下がる。また、リードポストコードＲＰが有効化された場合、カウント値ＣＵがＫ３になると、サーボゲートＳＧが立下がる。このため、カウント値ＣＵに応じてサーボゲート長を調整することができる。
【００４２】
図１０は、図１の磁気ディスク装置のサーボ制御系の概略構成を示すブロック図である。
図１０において、このサーボ制御系には、仮想円軌道パラメータ設定部２１、サーボ信号復調部２２、仮想円軌道生成器２３、リード／ライトポストコード選択部２４、ＲＲＯ補正パラメータ設定部２５、ＲＲＯ補正器２６、制御器２７、アクチュエータ２８、スイッチＷ１、Ｗ２、演算器Ｅ１および加算器Ｅ２が設けられている。
【００４３】
そして、サーボ信号復調部２２において、アクチュエータ２８を介してサーボパターンが入力され、サーボ信号が復調される。そして、ポジションＰＧが演算器Ｅ１に出力され、復調セクタＳＣＴが仮想円軌道生成器２３に出力され、ライトポストコードＷＰおよびリードポストコードＲＰがリード／ライトポストコード選択部２４に出力される。なお、ポジションＰＧは、目標ヘッドＨの半径方向の位置である。
【００４４】
また、仮想円軌道パラメータ設定部２１において、目標ヘッドＨおよび目標シリンダＣＹＬに応じた仮想円軌道パラメータが仮想円軌道生成器２３に出力される。そして、仮想円軌道生成器２３において、その仮想円軌道パラメータおよび復調セクタＳＣＴに基づいて仮想円軌道Ｖが生成される。なお、この仮想円軌道Ｖの生成方法は、図５のフローチャートに従うことができる。
【００４５】
また、リード／ライトポストコード選択部２４において、目標ヘッドＨ、目標シリンダＣＹＬおよびリード／ライトシーク選択信号Ｒ／Ｗに応じてライトポストコードＷＰまたはリードポストコードＲＰが選択される。
【００４６】
ここで、リード時において、基準ヘッドが選択された場合、スイッチＷ１、Ｗ２がオフされ、基準ヘッド以外の磁気ヘッドが選択された場合、スイッチＷ１、Ｗ２がオンされる。
【００４７】
そして、リード時に基準ヘッドが選択された場合、ポジションＰＧが演算器Ｅ１を介してポジションＰＧＡとしてそのまま制御器２７に出力される。
【００４８】
また、ＲＲＯ補正パラメータ設定部２５において、目標ヘッドＨおよび目標シリンダＣＹＬに応じたＲＲＯ補正パラメータがＲＲＯ補正器２６に出力される。そして、ＲＲＯ補正器２６において、ポジションＰＧＡに基づいてＲＲＯ補正信号が生成される。
【００４９】
そして、加算器Ｅ２において、制御器２７の出力とＲＲＯ補正信号が加算され、その加算結果に基づいてアクチュエータ２８が駆動されることで、基準ヘッドの追従制御が行われる。ここで、基準ヘッドについてはリードポストコードＲＰが省略されているので、ＲＲＯ補正器２６におけるリード時のＲＲＯ補正が行なわれないようにすることができる。
【００５０】
一方、リード時に基準ヘッド以外の磁気ヘッドが選択された場合、リード／ライトポストコード選択部２４においてリードポストコードＲＰが選択され、スイッチＷ２を介して演算器Ｅ１に出力される。また、仮想円軌道生成器２３にて生成された仮想円軌道Ｖが、スイッチＷ１を介して演算器Ｅ１に出力される。
【００５１】
そして、演算器Ｅ１において、ポジションＰＧ、仮想円軌道ＶおよびリードポストコードＲＰに基づいてポジションＰＧＡが演算され、制御器２７に出力される。そして、加算器Ｅ２において、制御器２７の出力とＲＲＯ補正信号が加算され、その加算結果に基づいてアクチュエータ２８が駆動されることで、基準ヘッドとの偏心差がゼロになるように磁気ヘッドの軌道の偏心制御が行われる。ここで、基準ヘッド以外の磁気ヘッドについてはリードポストコードＲＰがＲＲＯ補正器２６に入力されるので、ＲＲＯ補正器２６におけるリード時のＲＲＯ補正が行なわれるようにすることができる。
【００５２】
（第２実施形態）
図１１は、第２実施形態に係る磁気ディスク装置の概略構成を示すブロック図である。
図１１において、この磁気ディスク装置には、図１の磁気ディスク装置の磁気記録制御部５の代わりに磁気記録制御部５´が設けられている。磁気記録制御部５´には、図１のハードディスク制御部９の代わりにハードディスク制御部９´が設けられている。ハードディスク制御部９´には、基準ヘッド選択部９Ａ、第１追従制御部９Ｄ、第２追従制御部９Ｅおよびセルフサーボライト制御部９Ｆが設けられている。
【００５３】
第１追従制御部９Ｄは、基準ヘッドにて読み出された信号に基づいて、基準ヘッドの軌道の追従制御を行うことができる。なお、以下の説明では、基準ヘッドとして磁気ヘッドＨ０が選択されるものとして説明する。第２追従制御部９Ｅは、基準ヘッド以外の磁気ヘッドＨ１〜Ｈ３において基準ヘッドと同一バンクにある磁気ヘッドＨ１〜Ｈ３の軌道の追従制御を行うことができる。セルフサーボライト制御部９Ｆは、各磁気ヘッドＨ０〜Ｈ３を介して各ディスク面Ｍ０〜Ｍ３にサーボパターンを書き込ませることができる。
【００５４】
また、磁気記録制御部５´は、磁気ヘッドＨ０〜Ｈ３についてのリードポストコードを無効化することができる。また、磁気ヘッドＨ０〜Ｈ３についてのリードポストコードが無効化された分だけサーボゲート長を短くすることができる。
【００５５】
そして、セルフサーボライト制御部９Ｆにおいて、磁気ヘッドＨ０〜Ｈ３についてのサーボパターンがディスク面Ｍ０〜Ｍ３ごとに一度に同時に書き込まれるバンクライトが実行される。そして、リード時において磁気ヘッドＨ０〜Ｈ３をそれぞれ介してディスク面Ｍ０〜Ｍ３から信号が読み出され、再生信号検出部６Ｂにて検出される。再生信号検出部６Ｂにて検出された信号は、リードライトチャネル８にてデータ変換された後、ハードディスク制御部９´に送られる。この時、第１追従制御部９Ｄにおいて、再生信号検出部６Ｂにて検出された信号に含まれるサーボパターンデータに基づいて磁気ヘッドＨ０の軌道の追従制御が行われる。また、第２追従制御部９Ｅにおいて、基準ヘッドと同一バンクにある磁気ヘッドＨ１〜Ｈ３の軌道の追従制御が行われる。
【００５６】
ここで、複数の磁気ヘッドＨ０〜Ｈ３のサーボパターンを一度に同時に書くバンクライトが実装されている場合、同一バンクの各磁気ヘッドＨ０〜Ｈ３の偏心は同じになる。このため、磁気ヘッドＨ０〜Ｈ３の追従制御が行われた場合においても、ヘッドチェンジシーク時の位置誤差および速度誤差を低減させることができ、ヘッドチェンジシーク時のシーク時間の増大を抑制することができる。
【００５７】
また、磁気ヘッドＨ０〜Ｈ３の追従制御を行うことにより、磁気ヘッドＨ０〜Ｈ３の軌道がサーボトラックを跨ぐのを防止することができる。このため、リード時のＲＲＯ補正を不要とすることができ、磁気ヘッドＨ０〜Ｈ３についてのリードポストコードを省略することが可能となることから、フォーマット効率を向上させることができる。
【００５８】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００５９】
１  ケース、２、３  磁気ディスク、Ｍ０〜Ｍ３  ディスク面、Ｈ０〜Ｈ３  磁気ヘッド、Ａ０〜Ａ３  アーム、４  ボイスコイルモータ、１３  スピンドルモータ、１４  スピンドル、５、５´  磁気記録制御部、６  ヘッド制御部、６Ａ  再生ヘッド選択部、６Ｂ  再生信号検出部、７  パワー制御部、７Ａ  スピンドルモータ制御部、７Ｂ  ボイスコイルモータ制御部、８  リードライトチャネル、９、９´  ハードディスク制御部、９Ａ  基準ヘッド選択部、９Ｂ  追従制御部、９Ｃ  偏心制御部、９Ｄ  第１追従制御部、９Ｅ  第２追従制御部、９Ｆ  セルフサーボライト制御部、１２  ホスト、２１  仮想円軌道パラメータ設定部、２２  サーボ信号復調部、２３  仮想円軌道生成器、２４  リード／ライトポストコード選択部、２５  ＲＲＯ補正パラメータ設定部、２６  ＲＲＯ補正器、２７  制御器、２８  アクチュエータ、Ｗ１、Ｗ２  スイッチ、Ｅ１  演算器、Ｅ２  加算器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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