(57)【要約】【課題】運転者がナビゲーション画面を介して車両周辺の移動体を容易に把握できる車両周辺の移動体感知装置及び方法を提供する。【解決手段】本発明の車両周辺の移動体感知装置は、地図座標に基づき車両の位置及び車両の周辺に位置した固定体の位置を感知する位置感知部と、車両に備えられた距離測定センサを介して計測された情報に基づき移動体候補を検出し、移動体候補のうち位置感知部により感知された固定体を除いた移動体を検出する移動体検出部と、移動体の位置、速度及び移動方向情報に基づき、一定時間後の車両及び移動体の位置を推定する位置推定部と、位置推定部により推定された車両及び移動体の推定位置を基準に、車両と移動体の間の距離及び速度情報に基づき、車両に対する移動体の近接危険度を算出する近接危険度算出部と、を含む。【選択図】図１
2013250961.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図座標に基づき車両の位置及び車両の周辺に位置した固定体の位置を感知する位置感知部と、
車両に備えられた距離測定センサを介して計測された情報に基づき移動体候補を検出し、前記移動体候補のうち前記位置感知部により感知された前記固定体を除いた移動体を検出する移動体検出部と、
前記移動体の位置、速度及び移動方向情報に基づき、一定時間後の車両及び前記移動体の位置を推定する位置推定部と、
前記位置推定部により推定された車両及び前記移動体の推定位置を基準に、車両と前記移動体の間の距離及び速度情報に基づき、車両に対する前記移動体の近接危険度を算出する近接危険度算出部と、を含むことを特徴とする車両周辺の移動体感知装置。
【請求項２】
前記移動体及び前記移動体に対応して算出された近接危険度を、車両に備えられたディスプレイ画面に表示するように制御する出力制御部をさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の車両周辺の移動体感知装置。
【請求項３】
前記距離測定センサにより計測された前記移動体候補の位置情報を地図上の絶対座標に変換する座標変換部をさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の車両周辺の移動体感知装置。
【請求項４】
前記移動体検出部は、
前記移動体候補の位置座標と前記固定体の位置座標とを比較し、前記移動体候補のうち前記固定体の位置座標にマッチングする移動体候補を除外することを特徴とする請求項１に記載の車両周辺の移動体感知装置。
【請求項５】
地図座標に基づき車両の位置及び車両の周辺に位置した固定体の位置を感知するステップと、
車両に備えられた距離測定センサにより計測された情報に基づき移動体候補を検出し、前記移動体候補のうち前記固定体を除いた移動体を検出するステップと、
前記移動体の位置、速度及び移動方向情報に基づき、一定時間後の車両及び前記移動体の位置を推定するステップと、
前記位置を推定するステップで推定された車両及び前記移動体の推定位置を基準に、車両と前記移動体の間の距離及び速度情報に基づき、車両に対する前記移動体の近接危険度を算出するステップと、を含むことを特徴とする車両周辺の移動体感知方法。
【請求項６】
前記移動体及び前記移動体に対応して算出された近接危険度を車両に備えられたディスプレイ画面に表示するステップをさらに含むことを特徴とする請求項５に記載の車両周辺の移動体感知方法。
【請求項７】
前記移動体を検出するステップで検出された前記移動体候補の位置情報を地図上の絶対座標に変換するステップをさらに含むことを特徴とする請求項５に記載の車両周辺の移動体感知方法。
【請求項８】
前記移動体を検出するステップは、
前記移動体候補の位置座標と前記固定体の位置座標とを比較し、前記移動体候補のうち前記固定体の位置座標にマッチングする移動体候補を除外するステップを含むことを特徴とする請求項７に記載の車両周辺の移動体感知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺の移動体感知装置及び方法に係り、車両に備えられた距離測定センサを利用して車両周辺の移動体候補を検出した後、ＧＰＳモジュールを介して感知される周辺の固定体を除いた移動体をディスプレイ画面に表示させる装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
最近、車両には車両の衝突を防止するためのシステムが取り付けられ、車両運転中に先行車両との衝突を予測して予め衝突事故を防止させる。このような衝突防止システムには、スマートクルーズコントロール（ＳＣＣ、Ｓｍａｒｔ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）、ブラインドスポット感知（ＢＳＤ、Ｂｌｉｎｄ  Ｓｐｏｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ）などが代表的である。
【０００３】
一例として、特許出願第１９９５−００５７７７１号には、車両の運行中に前方車両との距離を感知してクルーズコントローラによりスロットルバルブの開度を調節し、車両のエンジン速度を自動に減速させることにより衝突事故を防止する技術が開示されている。しかし、前記のような衝突防止システムは、車両運転者の意志に従い車両の衝突を防止するのではなく、システム動作により衝突を防止するものなので、システム故障時には衝突事故が発生するのを防止することができない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】韓国  特許出願１９９５−００５７７７１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の目的は、車両運転者に予め衝突予想情報を知らせて、衝突事故に対処させる車両周辺の移動体感知装置及び方法を提供することにあって、特に、車両に備えられた距離測定センサを利用して車両周辺の移動体候補を検出した後、ＧＰＳモジュールを介して感知される周辺の固定体を除いた移動体をディスプレイ画面に表示させることにより、運転者がナビゲーション画面を介して車両周辺の移動体を容易に把握できる車両周辺の移動体感知装置及び方法を提供することにある。さらに、本発明の他の目的は、車両周辺の移動体を車両に備えられたディスプレイ画面に表示する場合、各移動体に対する近接危険度を共に表示することにより、運転者が衝突事故の発生を予め認知することができる車両周辺の移動体感知装置及び方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明による車両周辺の移動体感知装置は、地図座標に基づき車両の位置及び車両の周辺に位置した固定体の位置を感知する位置感知部と、車両に備えられた距離測定センサを介して計測された情報に基づき移動体候補を検出し、前記移動体候補のうち前記位置感知部により感知された前記固定体を除いた移動体を検出する移動体検出部と、前記移動体の位置、速度及び移動方向情報に基づき、一定時間後の車両及び前記移動体の位置を推定する位置推定部と、前記位置推定部により推定された車両及び前記移動体の推定位置を基準に、車両と前記移動体の間の距離及び速度情報に基づき、車両に対する前記移動体の近接危険度を算出する近接危険度算出部と、を含むことを特徴とする。
【０００７】
前記移動体及び前記移動体に対応して算出された近接危険度を、車両に備えられたディスプレイ画面に表示するように制御する出力制御部をさらに含むことを特徴とする。前記距離測定センサにより計測された前記移動体候補の位置情報を地図上の絶対座標に変換する座標変換部をさらに含むことを特徴とする。前記移動体検出部は、前記移動体候補の位置座標と前記固定体の位置座標とを比較し、前記移動体候補のうち前記固定体の位置座標にマッチングする移動体候補を除外することを特徴とする。
【０００８】
一方、本発明による車両周辺の移動体感知方法は、地図座標に基づき車両の位置及び車両の周辺に位置した固定体の位置を感知するステップと、車両に備えられた距離測定センサにより計測された情報に基づき移動体候補を検出し、前記移動体候補のうち前記固定体を除いた移動体を検出するステップと、前記移動体の位置、速度及び移動方向情報に基づき、一定時間後の車両及び前記移動体の位置を推定するステップと、前記位置を推定するステップで推定された車両及び前記移動体の推定位置を基準に、車両と前記移動体の間の距離及び速度情報に基づき、車両に対する前記移動体の近接危険度を算出するステップと、を含むことを特徴とする。
【０００９】
前記移動体及び前記移動体に対応して算出された近接危険度を車両に備えられたディスプレイ画面に表示するステップをさらに含むことを特徴とする。前記移動体を検出するステップで検出された前記移動体候補の位置情報を地図上の絶対座標に変換するステップをさらに含むことを特徴とする。前記移動体を検出するステップは、前記移動体候補の位置座標と前記固定体の位置座標とを比較し、前記移動体候補のうち前記固定体の位置座標にマッチングする移動体候補を除外するステップを含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、車両に備えられた距離測定センサを利用して車両周辺の移動体候補を検出した後、ＧＰＳモジュールを介して感知される周辺の固定体を除いた移動体をディスプレイ画面に表示させることにより、運転者が運転中ナビゲーション画面を介して車両周辺の移動体を容易に把握することができる。さらに、本発明は、車両周辺の移動体に対する近接危険度をディスプレイ画面に共に表示することにより、運転者が衝突事故の発生を予め認知して衝突事故に対処することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明による車両周辺の移動体感知装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明による車両周辺の移動体感知装置の移動体感知動作を説明するための例示図である。
【図３】本発明による車両周辺の移動体感知装置の移動体感知動作を説明するための例示図である。
【図４】本発明による車両周辺の移動体感知装置の移動体感知動作を説明するための例示図である。
【図５】本発明による車両周辺の移動体感知装置の移動体感知動作を説明するための例示図である。
【図６】本発明による車両周辺の移動体感知装置の移動体表示動作を説明するための例示図である。
【図７】図６の他の実施形態を示す図である。
【図８】本発明による車両周辺の移動体感知方法に対する動作の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の車両周辺の移動体感知装置及び方法は、衛星航法システムを介して獲得した情報と、車両に備えられた距離測定センサを介して計測された情報とに基づき車両周辺の移動体を感知し、感知された各移動体の近接危険度を計算して表示することにより、車両運転者がディスプレイ画面を介して車両周辺の移動体の動きを容易に把握することができるようにする技術である。ここで衛星航法システムは、一般にジー・ピー・エス（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ、以下「ＧＰＳ」と称する）を適用するものとするが、ＧＰＳ以外にグロナス（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ、以下「ＧＮＳＳ」と称する）のような衛星航法システムを利用することもできる。
【００１３】
以下、図を参照して、本発明の実施形態を説明する。
【実施例】
【００１４】
図１は、本発明の車両周辺の移動体感知装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、本発明の車両周辺の移動体感知装置（以下、「移動体感知装置」と称する）は、制御部１１０、ＧＰＳモジュール１２０、距離測定センサ１３０、位置感知部１４０、移動体検出部１５０、座標変換部１６０、位置推定部１７０、近接危険度算出部１８０、出力制御部１９０、格納部２００及び表示部２１０を含む。ここで、制御部１１０は移動体感知装置の各部の動作を制御する。
【００１５】
ＧＰＳモジュール１２０は、衛星航法システムを利用してＧＰＳ座標を基準に車両の位置情報を獲得し、車両周辺に位置した建物など（以下、「固定体」と称する）の位置情報を獲得する。この実施形態では、ＧＰＳモジュール１２０を利用して車両と周辺建物の位置を感知するものとするが、グロナス（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ、ＧＮＳＳ）のような異なる種類の衛星航法システムが利用されてもよい。
【００１６】
距離測定センサ１３０は車両に取り付けられ、好ましくは車両の前方に取り付けられる。このとき、距離測定センサ１３０は車両の前方に信号を送り出し、反射して受信される信号を介して車両の前方又は周辺に位置した物体を感知する。ここで、距離測定センサ１３０はレーダー（ｒａｄａｒ）、ライダー（ｌｉｄａｒ）及び超音波センサなどが利用される。
【００１７】
位置感知部１４０は、ＧＰＳモジュール１２０を介して獲得した車両及び固定体の位置情報に基づき、車両と車両周辺に位置した固定体の位置を感知する。移動体検出部１５０は、車両に備えられた距離測定センサ１３０を介して計測された情報に基づき移動体候補を検出する。ここで、移動体候補は車両周辺に位置した建物、車両、バイク及び歩行者などを含む。このとき、移動体検出部１５０は、車両の位置を基準にした移動体候補の位置情報、即ち、相対座標を検出する。
【００１８】
一方、座標変換部１６０は、移動体検出部１５０により検出された移動体候補の位置情報を、車両を基準にした相対座標で地図座標系を基準にした絶対座標に変換する。さらに、移動体検出部１５０は、移動体候補の変換された位置座標と、位置感知部１４０により感知された固定体の位置座標とを比較する。もし、移動体候補のうち固定体の位置座標とマッチングする移動体候補が存在すれば、移動体候補から固定体の位置座標とマッチングする移動体候補を除外する。言い換えれば、移動体検出部１５０は移動体候補のＧＰＳ座標と、ＧＰＳモジュール１２０により感知された固定体のＧＰＳ座標とを比較し、移動体候補のうち固定体のＧＰＳ座標にマッチングする移動体候補を除外する。
【００１９】
このとき、移動体検出部１５０は移動体候補の変換された位置座標と固定体の位置座標との誤差が基準値（ε）以内であれば、当該移動体候補が固定体であるものと判断する。一例として、移動体の変換された位置座標がＰｍｉ＝｛ｘｉ、ｙｉ｝、（ｉ＝１、．．．、Ｎ）であり、ＧＰＳモジュール１２０により計測された固定体の位置座標がＰＬＭｊ＝｛ｘｊ、ｙｊ｝、（ｊ＝１、．．．、Ｍ）の場合、移動体検出部１５０はｎｏｒｍ〔ＰＬＭｊ−Ｐｍｉ〕＜εであれば、当該移動体候補が固定体であるものと判断する。これをもって、移動体検出部１５０は、固定体を除いた移動体候補を移動体として検出する。
【００２０】
位置推定部１７０は、移動体検出部１５０により検出された移動体の位置、速度及び移動方向を推定する。このとき、位置推定部１７０は確率モデル基盤の状態推定技法、例えば、カルマンフィルタ又はパーティクルフィルタなどを介して移動体の位置及び速度を推定することができ、移動体等の位置座標変化に基づき位置、速度及び移動方向を推定することもできる。
【００２１】
さらに、位置推定部１７０は、移動体の推定された位置及び速度情報に基づき一定時間後の移動体の位置を推定する。一定時間後の移動体の位置を推定する式は下記の式１を参照する。
【００２２】
【数１】
2013250961.tif 000003
【００２３】
ここで、Ｐｅｓｔ＿ｍｏｖ（ｋ）は一定時間後の移動体の推定位置、Ｐｍｏｖ（ｋ）は位置移動する移動体の推定位置、Ｖｍｏｖ（ｋ）は位置移動する移動体の推定速度である。
【００２４】
さらに、位置推定部１７０は一定時間後の車両の位置を推定する。一定時間後の車両の位置を推定する式は下記の式２を参照する。
【００２５】
【数２】
2013250961.tif 000004
【００２６】
ここで、Ｐｅｓｔ＿ｅｇｏは一定時間後の車両の推定位置、Ｐｅｇｏは位置移動する車両の推定位置、Ｖｅｇｏは位置移動する車両の推定速度である。
【００２７】
このように、一定時間後の移動体の推定位置及び車両の推定位置が算出されると、近接危険度算出部１８０は一定時間後の移動体の推定位置及び車両の推定位置を比較し、車両に対する移動体の近接危険度を算出する。このとき、近接危険度算出部１８０は、一定時間後の移動体の推定位置及び車両の推定位置のそれぞれに対する誤差範囲を適用し、一定時間後の移動体及び車両間の距離が誤差範囲未満の場合、近接危険度が高いものと判断する。一方、近接危険度算出部１８０は、一定時間後の移動体及び車両間の距離が誤差範囲と同じ場合は近接危険度が中間であり、一定時間後の移動体及び車両間の距離が誤差範囲を超過する場合は近接危険度が低いものと判断する。
【００２８】
一例として、一定時間後の移動体の推定位置に対する誤差範囲がｒ、一定時間後の車両の推定位置に対する誤差範囲がＲであり、一定時間後の移動体及び車両間の距離がｄであると仮定したとき、近接危険度算出部１８０は「Ｒ＋ｒ＞ｄ」であれば、車両に対する移動体の近接危険度が高いものと判断する。一方、近接危険度算出部１８０は、「Ｒ＋ｒ＝ｄ」であれば車両に対する移動体の近接危険度が中間であるものと判断し、「Ｒ＋ｒ＜ｄ」であれば車両に対する移動体の近接危険度が低いものと判断する。
【００２９】
出力制御部１９０は、位置推定部１７０に位置推定された移動体がディスプレイ画面に表示されるように制御する。このとき、出力制御部１９０は、ディスプレイ画面に移動体を表示する場合、一定時間後の移動体の推定位置が共に表示されるようにすることができる。さらに、出力制御部１９０は、位置推定された移動体に対応して算出された近接危険度が共に表示されるように制御する。ここで、近接危険度は移動体の形態、大きさ、色相及びエモーティコンなどを異なるようにして表示することができる。
【００３０】
格納部２００は、移動体感知装置の動作のための設定値が格納され、位置感知部１４０により感知された車両及び固定体の位置情報が格納される。さらに格納部２００は、座標変換部１６０により変換された座標情報と、位置推定部１７０により推定された移動体及び車両の推定位置とが格納され、各移動体に対応して算出された近接危険度が格納される。表示部２１０は、出力制御部１９０からの制御命令に従い移動体の位置及び近接危険度などを表示する。ここで、表示部２１０は車両に備えられたモニター、ナビゲーション画面などを含む。
【００３１】
図２〜５は、本発明の車両周辺の移動体感知装置の移動体感知動作を説明するための例示図である。図２は、本発明の車両周辺に位置した移動体候補を示す図である。図２に示すように、車両周辺には建物及び車両などが位置しており、移動体感知装置は車両に備えられた距離測定センサを介して計測された物体を移動体候補として検出する。言い換えれば、車両周辺に建物Ａ、建物Ｂ、建物Ｃ及び建物Ｄと、車両Ｅ、車両Ｆ、車両Ｇ及び車両Ｈが位置した場合、車両に備えられた距離測定センサはレーザー、超音波などを送り出し、車両周辺に位置した建物Ａ、建物Ｂ、建物Ｃ及び建物Ｄと、車両Ｅ、車両Ｆ、車両Ｇ及び車両Ｈに反射された信号をそれぞれ受信する。
【００３２】
従って、移動体感知装置は建物Ａ、建物Ｂ、建物Ｃ及び建物Ｄと、車両Ｅ、車両Ｆ、車両Ｇ及び車両Ｈから反射されて受信した信号により、移動体候補を検出する。このとき、移動体感知装置は、距離測定センサを介し受信された信号に基づき各移動体候補等の位置情報を感知する。このとき、移動体感知装置により感知される各移動体候補の位置情報は、車両の位置を基準にした相対座標である。このとき、移動体感知装置は、距離測定センサにより検出された移動体候補に対する移動体候補リストを生成することができる。移動体候補リストに対する実施形態は図３に示す通りである。
【００３３】
図３に示すように、移動体感知装置は建物Ａ、建物Ｂ、建物Ｃ及び建物Ｄと、車両Ｅ、車両Ｆ、車両Ｇ及び車両Ｈから反射して受信された信号に基づき、『１．Ａ、２．Ｂ、３．Ｅ、４．Ｆ、５．Ｇ、６．Ｃ、７．Ｈ、８．Ｄ』のように移動体候補リストを作成する。このとき移動体感知装置は、移動体候補リストの作成時、移動体候補リストの移動体候補のそれぞれに対応して位置情報を共に作成することができる。
【００３４】
ここで、移動体感知装置は、移動体候補のそれぞれに対応する相対座標を、地図座標系を基準にした絶対座標に変換した後、移動体候補リストに反映することができる。一例として、移動体候補  Ａ、Ｂ、Ｅ、Ｆ、Ｇ、Ｃ、Ｈ及びＤの相対座標がＰａ１、Ｐａ２、Ｐａ３、Ｐａ４、Ｐａ５、Ｐａ６、Ｐａ７及びＰａ８の場合、各移動体候補の相対座標をＰａ１→Ｐｍ１、Ｐａ２→Ｐｍ２、Ｐａ３→Ｐｍ３、Ｐａ４→Ｐｍ４、Ｐａ５→Ｐｍ５、Ｐａ６→Ｐｍ６、Ｐａ７→Ｐｍ７及びＰａ８→Ｐｍ８のように絶対座標に変換したあと移動体候補リストに反映する。
【００３５】
一方、移動体感知装置は、位置感知部により感知された周辺建物等の情報に基づき周辺建物リストを作成する。周辺建物リストに対する実施形態は図４に示す通りである。図４に示すように、ＧＰＳモジュールを介して感知された車両周辺の建物はＡ、Ｂ、Ｃ及びＤである。したがって、移動体感知装置は『１．Ａ、２．Ｂ、３．Ｃ、４．Ｄ』のように周辺建物リストを作成する。このとき、移動体感知装置は周辺建物リストの周辺建物のそれぞれに対応して位置情報を共に作成することができる。一例として、周辺建物Ａ、Ｂ、Ｃ及びＤに対応する位置座標ＰＬＭ１、ＰＬＭ２、ＰＬＭ３及びＰＬＭ４を周辺建物リストに反映する。
【００３６】
移動体感知装置は、図３の移動体候補リストと図４に示された周辺建物リストとを比較し、互いにマッチングする移動体候補を移動体候補リストから除外する。言い換えれば、移動体候補Ａ、Ｂ、Ｅ、Ｆ、Ｇ、Ｃ、Ｈ及びＤのうち周辺建物に該当するＡ、Ｂ、Ｃ及びＤを除外し、残りの移動体候補等に対して移動体リストを作成する。移動体リストに対する実施形態は図５に示す。
【００３７】
図５に示すように、移動体リストには移動体候補等のうち周辺建物リストに該当する固定体等を除いた残りの移動体候補、即ち、Ｅ、Ｆ、Ｇ及びＨが含まれる。このとき、移動体リストには移動体Ｅ、Ｆ、Ｇ及びＨとそれに対応する位置情報Ｐｍ３、Ｐｍ４、Ｐｍ５及びＰｍ７が含まれる。
【００３８】
図６は、車両周辺の移動体感知装置の移動体表示動作の説明のための例示図である。移動体感知装置は、図５に示すように、移動体リストが完成すると、移動体リストに含まれた各移動体の位置、速度、移動方向などを予測し、一定時間後の各移動体の位置と車両の位置とを推定する。このとき、移動体感知装置は一定時間後の各移動体の位置と車両の位置とを比較して近接危険度を算出するが、ディスプレイ画面には各移動体の位置と近接危険度を共に表示する。
【００３９】
図６に示すように、移動体感知装置はナビゲーション画面に車両と各移動体Ｅ、Ｆ、Ｇ及びＨの現在位置を表示し、一定時間後の各移動体Ｅ、Ｆ、Ｇ及びＨの推定位置と車両の推定位置とを共に表示する。もし、一定時間後の車両の推定位置を基準に近接危険度が高い移動体があれば、近接危険度も共に表示する。一例として、一定時間後の車両の推定位置と移動体Ｅの推定位置との間の距離が基準値未満なので、移動体Ｅは近接危険度が高い網掛け模様に表示する。さらに、一定時間後の車両の推定位置と移動体Ｈ及びＧの推定位置との間の距離が基準値程度なので、移動体ＨとＧは近接危険度が普通であることを示す模様に表示する。一方、一定時間後の車両の推定位置と移動体Ｆの推定位置との間の距離は、基準値を超過するので、移動体Ｆは近接危険度が低い塗り潰しなしの模様に表示する。
【００４０】
図７は、図６の他の実施形態を示す図である。図６では近接危険度に応じて各移動体の形態を異なるように表示したが、図７では各移動体周辺に近接危険度を図形で表示した例である。図７に示すように、近接危険度の低い移動体Ｆの周辺には何も表示はせず、近接危険度が普通の移動体Ｇ及びＨの周辺には１つの丸を表示する。一方、近接危険度の高い移動体Ｅの周辺には２つの丸を表示する。使用者は、これを介して移動体Ｅの近接危険度が高いことを確認できる。勿論、図６及び図７は一実施形態に過ぎず、色相、陰影、線の太さ及びエモーティコン（顔文字）などを異なるように表示し、各移動体の近接危険度を表示することは多様に可能である。
【００４１】
前記のような構成を有する本発明の車両周辺の移動体感知装置の動作の流れをより詳しく説明する。図８は、本発明の車両周辺の移動体感知方法に対する動作の流れを示すフローチャートである。
【００４２】
図８に示すように、移動体感知装置は車両周辺の移動体を感知するため、先ずＧＰＳモジュール及び距離測定センサを駆動する（Ｓ１００）。勿論、Ｓ１００の段階ではＧＰＳモジュールの他に、ＧＮＳＳモジュールなど衛星航法システムを利用するモジュールであれば如何なるものにも取り替えることができる。このとき、移動体感知装置はＧＰＳモジュールにより計測された情報に基づき、現在車両の位置及び周辺建物の位置を検出する（Ｓ１１０）。さらに、移動体感知装置は距離測定センサを介して計測された情報に基づき車両周辺の移動体候補等を検出する（Ｓ１２０）。ここで、移動体感知装置はＳ１２０段階で検出された移動体候補等の位置情報、即ち、現在車両の位置を基準にした相対座標を検出する。このとき、移動体感知装置は移動体候補等の位置座標を変換する（Ｓ１３０）。Ｓ１３０段階では、車両の位置を基準にした各移動体候補等の相対座標を、地図座標系を基準にした絶対座標に変換する。
【００４３】
次いで、移動体感知装置はＳ１３０段階で座標変換された各移動体候補等の位置情報と、Ｓ１１０段階で検出された周辺建物等の位置情報をマッチングさせ（Ｓ１４０）、最終的に移動体を検出する（Ｓ１５０）。Ｓ１５０段階で移動体の検出時、移動体感知装置は移動体候補のうち周辺建物の位置情報とマッチングする移動体候補を除外し、残りの移動体候補を移動体として検出する。
【００４４】
Ｓ１５０段階で移動体が検出されると、移動体感知装置は各移動体の位置、速度及び移動方向に基づき一定時間後の位置を推定し、同様に車両の現在位置、速度及び移動方向に基づき一定時間後の車両の位置を推定する（Ｓ１６０）。移動体感知装置は、Ｓ１６０段階で推定された一定時間後の移動体及び車両の推定位置に基づき、車両に対する各移動体の近接危険度を算出する（Ｓ１７０）。移動体の近接危険度は、車両及び各移動体の一定時間後の推定位置の間の距離が車両と移動体の誤差範囲を合算した値より小さければ近接危険度が高く、誤差範囲を合算した値と同じであれば近接危険度が普通であり、合算した値より大きければ近接危険度が低いものと判断する。
【００４５】
移動体感知装置は、車両のディスプレイ画面に車両及び移動体の位置を表示することになるが、このときＳ１７０段階で算出された近接危険度に応じて移動体を表示させる（Ｓ１８０）。以上のように、本発明による車両周辺の移動体感知装置及び方法は、この実施形態には限定されず、多様に変更することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４６】
本発明は、運転者が運転中ナビゲーション画面を介して周辺の移動体を容易に把握することができる移動体感知装置及び方法として好適である。
【符号の説明】
【００４７】
１１０    制御部
１２０    ＧＰＳモジュール
１３０    距離測定センサ
１４０    位置感知部
１５０    移動体検出部
１６０    座標変換部
１７０    位置推定部
１８０    近接危険度算出部
１９０    出力制御部
２００    格納部
２１０    表示部
【図１】
2013250961.tif 000005
【図２】
2013250961.tif 000006
【図３】
2013250961.tif 000007
【図４】
2013250961.tif 000008
【図５】
2013250961.tif 000009
【図６】
2013250961.tif 000010
【図７】
2013250961.tif 000011
【図８】
2013250961.tif 000012