(57)【要約】      （修正有）【課題】ワークの形状に寄らず十分な把持力を安定して与えることができ、かつこれを簡易な構成で実現できる把持装置の提供にある。【解決手段】把持装置は、一対のアーム２１に接続された一対の補助プレート２２に、一対の把持部材４０が着脱可能に設けられる。把持部材４０には長孔が設けられ、把持部材４０の内部に収容された袋体６２が膨張して突出可能である。袋体６２は膨張時に、ワークＷに接触する。ワークの硬度を硬度センサにより検出し、袋体６２の膨張を停止する膨張停止内圧を決定する。袋体６２にボンベにより空気を供給し、膨張停止内圧まで膨張させ、ワークＷを確実に把持させる。【選択図】図３
2013049492.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを把持する把持装置であって、
一対のアーム、膨張収縮可能な一対の膨張部材、および膨張手段を有し、
前記アームは夫々着脱自在に設けられる把持部材を有し、
前記把持部材は夫々前記ワークに近接する近接面を有し、
前記近接面には夫々孔が形成され、
前記膨張部材は前記把持部材に夫々収容され、
前記膨張手段は前記膨張部材を膨張させて前記孔から突出させることにより前記ワークに接触可能とすることを特徴とする把持装置。
【請求項２】
前記膨張部材は２以上の前記孔から突出可能に収容されることを特徴とする請求項１に記載の把持装置。
【請求項３】
前記膨張部材は夫々の前記把持部材に複数対収容されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の把持装置。
【請求項４】
前記膨張部材はゴム性の袋体であり、前記膨張手段は、前記膨張部材に流体を供給するボンベを有することを特徴とする請求項１乃至請求項３に記載の把持装置。
【請求項５】
前記膨張部材もしくは前記膨張手段は、前記膨張部材の内圧を計測する計測手段を有し、
前記内圧が停止内圧値になったと判断したときに前記膨張手段による前記膨張部材の膨張を停止する制御手段を有し、
前記停止内圧値は、前記膨張部材が前記ワークを落下させず、かつ前記ワークを潰さない把持力を前記ワークに与えているときの値であることを特徴とする請求項１乃至請求項４に記載の把持装置。
【請求項６】
前記アームにおける夫々が対向する部分に、前記アームとの接続部を軸として回転可能に、夫々設けられる一対のリンクバーを有し、
前記把持部材は、前記リンクバーにおける前記アームとの接続部と反対側に夫々接続され、
前記把持部材には、前記ワークとの接触を検出する接触検出手段、もしくは前記ワークとの距離を検出する距離検出手段を有し、
前記接触検出手段が前記近接面と前記ワークとの接触を検出したとき、
もしくは前記近接面と前記ワークとの距離が膨張開始距離になったと判断したときに、
前記膨張部材の膨張を開始する制御手段を有することを特徴とする請求項１乃至請求項４に記載の把持装置。
【請求項７】
前記把持部材は、前記リンクバーに夫々設けられる一対の補助部材に夫々着脱可能に設けられ、前記補助部材は前記ワークに接触可能な把持面を有することを特徴とする請求項６に記載の把持装置。
【請求項８】
前記ワークの硬度を検出する硬度検出手段を有し、
前記膨張手段の膨張停止条件は、前記ワークの硬度に応じて前記停止内圧値を設定する設定手段を有することを特徴とする請求項１乃至請求項７に記載の把持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ワークを把持する把持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、把持装置によりワークを把持して所定場所へワークを搬送することが行われている。ワークの両側面をクランプアームで把持して搬送する場合には、ワークを確実に把持することが必要である。さらに、ワークの形状に依らず、十分な把持力を与えることが望ましい。そこで、特許文献１のクランプ装置は、クランプアームの把持面に膨張／伸縮自在な袋体を設けられている。これは、クランプシリンダから排出される作動油の供給により袋体を膨張させ、マルチクランプ対応形状を成すことができるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２６３４１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のクランプ装置は、袋体をクランプアームの把持面に固定している。そのため、把持面は常に袋体により凹凸を有することとなり、袋体の膨張によってワークを把持する時以外は、ワークを安定的に把持する観点からは望ましくない。また、袋体に供給する作動油の供給路は、アームの内部に有している。そのため、アームの作製が複雑となる。
【０００５】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、ワークの形状に依らず十分な把持力を安定して与えることができ、かつこれを簡易な構成で実現できる把持装置の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明は、ワークを把持する把持装置であって、一対のアーム、膨張収縮可能な一対の膨張部材、および膨張手段を有し、アームは夫々着脱自在に設けられる把持部材を有し、把持部材は夫々ワークに近接する近接面を有し、近接面には夫々孔が形成され、膨張部材は把持部材に夫々収容され、膨張手段は膨張部材を膨張させて孔から突出させることによりワークに接触可能である。
【０００７】
これにより、把持部材に収容された膨張部材を膨張させてワークに接触させ、ワークを把持するのでワークの形状に寄らず把持することが出来る。更に、把持部材は着脱自在であるため、ワークの形状が箱状の時は、把持部材を取り外し、通常の把持動作をすることができる。
【０００８】
また、膨張部材は２以上の孔から突出可能に収容される。膨張部材を２以上の孔から突出させることで、ワークに確実に接触させ、把持することができる。
【０００９】
また、膨張部材は夫々の把持部材に複数対収容される。膨張部材が複数収容されることにより、ワークの形状がより複雑であっても把持することができる。
【００１０】
また、膨張部材はゴム性の袋体であり、膨張手段は、膨張部材に流体を供給するボンベを有する。これにより、簡易な構成でかつ確実に膨張部材を膨張させることができる。
【００１１】
また、膨張部材もしくは膨張手段は、膨張部材の内圧を計測する計測手段を有し、内圧が停止内圧値になったと判断したときに膨張手段による膨張部材の膨張を停止する制御手段を有し、停止内圧値は、膨張部材がワークを落下させず、かつワークを潰さない把持力をワークに与えているときの値である。膨張部材の内圧値がワークに対する把持力が十分になった時に膨張部材の膨張を停止させることで、ワークを確実に把持でき、かつワークを潰すことなく把持することが出来る。
【００１２】
また、把持装置は、アームにおける夫々が対向する部分に、アームとの接続部を軸として回転可能に、夫々設けられる一対のリンクバーを有し、把持部材は、リンクバーにおけるアームとの接続部と反対側に夫々接続され、把持部材には、ワークとの接触を検出する接触検出手段、もしくはワークとの距離を検出する距離検出手段を有し、接触検出手段が近接面とワークとの接触を検出したとき、もしくは近接面とワークとの距離が膨張開始距離になったと判断したときに、膨張部材の膨張を開始する制御手段を有する。膨張部材の膨張開始の条件をこのようにすることで膨張部材を膨張させた時に、膨張部材が確実にワークに接触し、把持力を与えることができる。
【００１３】
また、把持部材は、リンクバーに夫々設けられる一対の補助部材に夫々着脱可能に設けられ、補助部材はワークに接触可能な把持面を有する。ワークに接触可能な補助部材を有するため、把持部材によって把持しない時には、把持部材を取り外して把持動作をさせることができる。
【００１４】
また、ワークの硬度を検出する硬度検出手段を有し、膨張手段の膨張停止条件は、ワークの硬度に応じて停止内圧値を設定する設定手段を有する。これにより、ワークの硬度に寄らずワークを確実に把持することができ、更に、ワークの硬度が低い時であっても、ワークを潰すことがない。
【発明の効果】
【００１５】
本発明により、ワークの重量や強度に応じてワークの把持完了を把握できる把持装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る把持装置を有したクランプリフトの側面図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係る把持装置の概要を示す斜視図である。
【図３】本発明の第１の実施形態に係る把持装置のワーク把持動作を示す正面図である。
【図４】本発明の第１の実施形態に係る把持装置の概要を示す斜視図である。
【図５】本発明の第１の実施形態に係る一つの把持部材をワーク側から見た斜視図である。
【図６】本発明の第１の実施形態に係る把持装置のワーク把持動作を示す正面図である。
【図７】本発明の第１の実施形態に係る把持装置のワーク把持動作を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第１の実施形態に係る把持装置のワーク把持動作を示す正面図である。
【図９】本発明の第１の実施形態に係る把持装置のワーク把持動作を示す正面図である。
【図１０】本発明の変更例に係る把持部材をワーク側から見た斜視図である。
【図１１】本発明の変更例に係る把持部材のワーク側から見た斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の第１実施形態に係る把持装置について図面に基づいて説明する。
図１に示すようにクランプリフト１には、車両の前方にマスト２が設けられている。マスト２には、マスト２を昇降させるための油圧シリンダ３が備えられている。マスト２の前面には、ブラケット４が設けられている。ブラケット４はクランプリフト１の前後方向を基準として左右（以下、単に左右と表記する）一対の板を車両前方方向に延出している。左右一対のブラケット４は、図２に示すように連結バー５で所定間隔を隔てて固定されている。一対のブラケット４には、連結バー５の上方にねじ軸６を構成する左右のねじ軸６ａ、ねじ軸６ｂが回転可能に設けられている。
【００１８】
ねじ軸６の中央には、モータ７が設けられている。モータ７の回転軸は、ねじ軸６と同軸に接続されている。モータ７にはエンコーダ８が設けられている。エンコーダ８は、モータ７の回転軸の一部分を覆っている。エンコーダ８は、モータ７の回転軸の回転量を検出するものである。なお、エンコーダ８は、図１に示すクランプリフト１の車体に設けられた制御装置９に接続されている。エンコーダ８の検出値は制御装置９にて把握される。なお、制御装置９は、クランプリフト１のモータ７を含む各部の駆動を制御するものである。本実施形態では、モータ７、制御装置９、ねじ軸６にてアーム駆動手段が構成されている。また、エンコーダ８および制御装置９にて移動量検出手段が構成されている。
【００１９】
モータ７の下部には、硬度センサブラケット１０が取り付けられ、前記硬度センサブラケット１０には、車体の前方方向に突出可能に、ワークの硬度を検出する硬度検出手段としての硬度センサが取り付けられている。本実施形態では、硬度センサは、バネ１２及びバネ１２の先端部の変位量を読み取るバネ用ポテンショメータ１１である。バネ１２は車体の前方方向からの力によって変形し、先端部が変位する。なお、バネ用ポテンショメータ１１は制御装置９に接続されている。
【００２０】
連結バー５およびねじ軸６には、車両前方に向かい延出する把持装置２０が設けられている。把持装置２０は、スライドプレート２０Ａを有している。スライドプレート２０Ａは、左右一対の板が所定間隔を隔てて設けられている。スライドプレート２０Ａには、上下に２つの貫通孔２０Ｂ、２０Ｃが設けられている。スライドプレート２０Ａの下方の貫通孔２０Ｂは、連結バー５に対応した位置に設けられている。なお、スライドプレート２０Ａは、貫通孔２０Ｂにより連結バー５に対してスライド可能に支持されるものである。
【００２１】
スライドプレート２０Ａの上方の貫通孔２０Ｃは、ねじ軸６に対応した位置に設けられている。貫通孔２０Ｃには、ねじ溝が形成されている。スライドプレート２０Ａは、図示しないボールを介してねじ軸６にボールねじ機構で移動可能に支持されている。なお、ねじ軸６および貫通孔２０Ｂ、２０Ｃには、モータ７を挟んだ左右の両側で逆向きのねじ溝が形成されている。逆向きのねじ溝によりねじ軸６が回転すると、左右一対のスライドプレート２０Ａは、互いに近づいたり離れたりするよう開閉移動する。
【００２２】
把持装置２０は、図２に示すように、スライドプレート２０Ａの前方に対向する一対のアーム２１と一対の補助部材としての補助プレート２２を有する。補助プレート２２は夫々対向しており、ワークＷに近接可能な把持面２６を有する。把持面２６には、ワークＷとの接触を検出する接触検出手段としての接触センサ３０が設けられる。アーム２１は矩形の板状であり、後端部はスライドプレート２０Ａの前端に接続されている。アーム２１の長手方向は、クランプリフト１の車両前後方向に一致する。一対の補助プレート２２は、アーム２１が対向する面に夫々設けられている。補助プレート２２は、矩形の板状であり、後述の着脱自在な把持部材４０を取り外した状態でワークＷに接触する部材である。
【００２３】
アーム２１の前端部および後端部付近には、対向するアーム２１の内側へ向かって起立したフランジ部２１Ａが設けられている。各フランジ部２１Ａには、２つの貫通孔が夫々設けられている。各貫通孔にはピン２３が夫々回転可能に挿通されている。４本のピン２３には、４つのリンクバー４１の一端が夫々固定支持されている。つまり、リンクバー４１は、アーム２１との接続部であるピン２３を軸として回転可能である。詳述すると、リンクバー４１が回転すると、ピン２３も同じ角度回転する。また、フランジ部２１Ａの上下中央のやや下よりの位置には、係止部２１Ｂが設けられている。係止部２１Ｂにはコイルバネ４２がその一端を支持されている。また、本実施形態のコイルバネ４２は引張りバネであり、補助プレート２２を夫々の補助プレート２２が設けられたアーム２１と対向するアーム２１側に向かって付勢する付勢手段である。
【００２４】
リンクバー４１の他端は補助プレート２２に設けられたフランジ部２２Ａにピン２３を介して回転可能に接続されている。また、コイルバネ４２の他端は、フランジ部２２Ａの上下中央のやや上よりの位置に設けられた係止部２２Ｂに支持されている。補助プレート２２はフランジ部２２Ａのピン２３およびリンクバー４１を介してアーム２１に対し上下に揺動可能に支持されている。アーム２１は、垂直に起立した状態で支持されている。そして補助プレート２２は、リンクバー４１を介してアーム２１に常に平行に垂直支持されている。なお、本実施形態では、フランジ部２１Ａ、ピン２３、リンクバー４１、およびフランジ部２２Ａにより、補助プレート２２をアーム２１に対し上下方向に揺動可能に支持するリンク機構が構成されている。
【００２５】
アーム２１には、図３に示すようにフランジ部２１Ａの下方にストッパ２１Ｃが設けられている。ストッパ２１Ｃは、リンクバー４１を所定の角度より下側に回転しないよう規制している。本実施形態のストッパ２１Ｃは、リンクバー４１を水平面から上方に約３０度傾いた位置より下方へ回転しないように規制している。また、フランジ部２１Ａの上方にストッパ２１Ｄが設けられている。ストッパ２１Ｄは、リンクバー４１を所定の角度より上方へ回転しないよう規制する。本実施形態のストッパ２１Ｄは、リンクバー４１が水平面から上方に約５０度傾いた位置で規制するものである。
【００２６】
補助プレート２２は、アーム２１の内側に隙間を有してリンクバー４１、ピン２３、ストッパ２１Ｃにより支持されている。補助プレート２２は、ワークＷなどに接触してアーム２１側へ押されたときに、リンクバー４１、ピン２３によりアーム２１に近接する。さらにリンクバー４１が上方へ傾動すると補助プレート２２がアーム２１に対し上方へ揺動する。補助プレート２２は、リンクバー４１がストッパ２１Ｄに接触するまで上方へ揺動可能である。補助プレート２２がアーム２１側へ押される力が取り除かれると、補助プレート２２はアーム２１に対し下方に揺動するとともにアーム２１から離隔する。
【００２７】
左右一対のアーム２１には、フランジ部２１Ａの下方の貫通孔に対応した夫々の位置に回転角度検出センサとしてのポテンショメータ５０が設けられている。ポテンショメータ５０は、リンク回転角度としてのピン２３の回転角度を検出する。なお、ポテンショメータ５０は、図１に示すクランプリフト１の車体に設けられた制御装置９に接続されている。制御装置９は、スライドプレート２０Ａの開閉量とリンクバー４１の回転角度に関する値を記憶するメモリ９Ａを有する。ここでは、リンクバー４１の回転角度としてストッパ２１Ｃに接触した位置での角度が記憶されている。
【００２８】
図３、図４に示すように、左右一対の補助プレート２２には、夫々が対向する面に、一対の箱状の把持部材４０が夫々着脱自在に接続されている。
把持部材４０は、補助プレート２２に接続する面の大きさは、一対の補助プレート２２における夫々が対向し、ワークＷに近接する近接面４３と略同一の形状及び寸法であって、補助プレート２２に夫々着脱可能に接続される。また、図５に示すように、一対の把持部材４０における、夫々が対向する面、即ちワークＷに近接する近接面４３には、アームの長手方向に、孔（本実施形態では長孔６０）が２以上（本実施例では３つ）設けられる。長孔６０は、夫々がワークＷを把持した状態における上下方向に所定の間隔を隔てて設けられる。更に、把持部材４０の上部には、ワークＷとの距離を検出する距離検出手段としての距離センサ６１が設けられている。
【００２９】
把持部材４０の内部には、膨張収縮可能な膨張部材としてのゴム性の袋体６２が複数対収容されている（本実施形態では３つ）。袋体６２は、把持部材４０内において、長孔６０に対応して、アームの長手方向に収容され、かつ夫々が上下方向に並んで収容される。
図６に示すように、袋体６２は、膨張した状態で夫々対応する長孔６０から突出し、ワークＷに接触可能となる。  
【００３０】
把持部材４０における長手方向の、ブラケット４側には、膨張部材内に供給される流体としての空気の供給口６３が設けられている。供給口６３には袋体６２内の内圧を計測する計測手段としての圧力計６４が接続されている。なお、圧力計６４は、図示しない制御装置９に接続される。
更に、供給口６３にはチューブ６５が接続されており、チューブ６５における供給口６３と接続した側の他端には、制御手段としての開閉弁６６が接続されている。なお、開閉弁６６は制御装置９に接続される。開閉弁６６には、更にチューブ６５が接続され、チューブ６５における開閉弁６６と接続した反対側には、一方が三つ又に分岐しているパイプ６７における、分岐している側の３つの先端に夫々接続される。
【００３１】
パイプ６７における、チューブ６５を接続した側の反対側の他端は、更にチューブ６８に接続され、チューブ６８における、パイプ６７を接続した側の反対側の他端には、空気を供給するボンベ６９が接続されている。本実施形態では、制御装置９、開閉弁６６、そしてボンベ６９により制御手段が構成される。
なお、ボンベ６９は、リフト本体の前部に有するボンベ載置部７０に、着脱可能に載置される。
本実施形態では、供給口６３、チューブ６５、チューブ６８、パイプ６７、及びボンベ６９により膨張手段が構成されており、袋体６２は把持部材４０と共に着脱可能となっている。したがって、把持部材４０、袋体６２、及びボンベ６９を搭載し、袋体６２を膨張させてワークＷを把持する状態と、把持部材４０、袋体６２、及びボンベ６９を取り外して、アームの間隔を短くし、補助プレート２２によってワークＷを把持する状態とに選択可能である。
【００３２】
次に本実施形態の把持装置２０による荷役作業について説明する。
図３に示すような、側面が平面状でなく、凹凸を有するワークＷを把持装置２０にて把持する場合、上述のように、把持部材４０、袋体６２、及びボンベ６９を搭載する。そして、図７に示す把持操作のフローチャートに基づき把持操作を行う。図７のステップ１（Ｓ１）では、クランプリフト１をワークＷの正面に移動する。このとき、作業者はワークＷを補助プレート２２の間隔のほぼ中央に位置させる。次に、ステップ２（Ｓ２）に示すように、クランプリフト１の車体をワークＷに近付けていく。そして、ステップ３（Ｓ３）では、バネ１２がワークＷに接触し変形したかどうかを判断する。すなわち、バネ１２に接続したバネ用ポテンショメータ１１は、バネ１２が変形し、バネ１２の先端部が変位したことを検出する。このとき、車体がワークＷに十分近づいたと判断する。そして、ステップ４（Ｓ４）では、さらに所定量、車体をワークＷに近付ける。このとき、ステップ５（Ｓ５）に示すように、車体の移動量に対するバネ用ポテンショメータ１１が検出したバネ１２の先端部の変位量よりワークＷの硬度を決定する。制御装置９は、バネ１２が検出したワークＷの硬度に応じて、袋体６２への空気の供給を停止する膨張停止条件としての停止内圧値を決定する。ここで、停止内圧値とは、袋体６２がワークＷに対して、ワークＷを落下させない程度の把持力を与えており、かつワークＷを潰さない時の内圧である。ワークＷの硬度が高いと、強い把持力で把持してもワークＷは潰れることは無いので、停止内圧値は高く設定できる。しかし、ワークＷの硬度が低いと、強い把持力ではワークＷは潰れてしまうので、停止内圧値は低くする。なお、硬度に応じた停止内圧値は、予め制御装置９におけるメモリ９Ａに記憶されている。本実施形態では、バネ１２、バネ用ポテンショメータ１１、制御装置９、そしてメモリ９Ａにより、膨張停止条件の設定手段が構成されている。
【００３３】
次に図７のステップ６（Ｓ６）では、モータ７を駆動させて一対の把持部材４０の間隔を狭めていく。このとき、モータ７を駆動させると、モータ７の回転軸が回転してねじ軸６も回転する。ねじ軸６が回転するとスライドプレート２０Ａがボールねじ機構により近接する方向にスライドする。スライドプレート２０Ａの近接によりアーム間距離が小さくなる。このとき、一対のアーム２１が近接するとともに一対の把持部材４０が近接する。
【００３４】
次に、ステップ７（Ｓ７）において、距離センサ６１によって、把持部材４０の近接面４３がワークＷに膨張開始距離まで近接したかを判断する。ここで、膨張開始距離とは、把持面２６がワークＷに接触しない距離以上であり、かつ袋体６２に空気を最大限まで供給した時に、袋体６２が孔から他方のアームの方向へ突出する最大突出距離以下であればよい。ステップ７で一対の把持部材４０の間隔を狭めていくと、図３に示すように左右両方の把持部材４０がワークＷに近接する。制御装置９は、距離センサ６１の検出値を確認し、検出値が膨張開始距離を越える時は、ワークＷに対して把持部材４０が十分に近接していない。そのため、制御装置９は、アーム２１の間隔を更に狭めるように、ステップ６に戻り再度ステップ７を繰り返す。このときのステップ７の繰返し時間は、所定時間間隔（例えば０．１ミリ秒）である。検出値が膨張開始距離以下になった時は、把持部材４０がワークＷに膨張開始距離まで近接したとしてステップ８へ進む。
【００３５】
本実施形態では、左右一対の把持部材４０の両側に距離センサ６１を設けているので、両方の距離センサ６１からの検出値が膨張開始距離以下になったことをもってワークＷに近接したと判断する。また、制御装置９は、このときのエンコーダ８による検出値をリセットし、ゼロとする。そして、モータ７は停止される。
【００３６】
次に、ステップ８（Ｓ８）では開閉弁６６を開き、ボンベ６９からの空気を袋体６２内に供給する。なお、開閉弁６６は、初期状態において閉じられており、モータ７の停止とともに、制御装置９からの指令により開かれる。これにより、袋体６２が膨張していく。
【００３７】
袋体６２が膨張して、把持部材４０の内部における、各把持部材４０が収容されている場所の体積に近くなると、各袋体６２は孔から突出する。そして、各袋体６２とワークＷとの距離が更に近づいていく。更に各袋体６２に空気を供給させて袋体６２を孔から突出させていくと、やがて袋体６２は図６に示すようにワークＷに接触する。その状態で更に袋体６２内に空気を供給していくと、袋体６２内の圧力が上昇していく。
【００３８】
そして、ステップ９（Ｓ９）では、圧力計６４の値を検出し、夫々の圧力計６４がステップ１で設定した停止内圧値以上になったかを判断する。
ここで、一つの圧力計６４の値が停止内圧値以上となれば、その圧力計６４が計測している袋体６２に接続されている開閉弁６６を閉じる。
全ての圧力計６４の検出値が停止内圧値以上になったと判断し、全ての開閉弁６６が閉じられた時、ステップ１０（Ｓ１０）で把持完了と判断する。
なお、把持完了後、ワークＷを載置位置に置き、前記載置位置より退避するとともに、バネ１２は、復元力により初期位置まで突出する。
【００３９】
次に把持部材４０によらずワークＷを把持する荷役作業について説明する。この場合、図２、図８に示すように、左右の補助プレートに取り付けられていた把持部材４０、袋体６２、及びボンベ６９が取り外される。なお、ボンベ６９は取り外さなくともよい。
そして、図９のように補助プレート２２の間隔を狭めていくことによって、ワークＷを把持する。
【００４０】
本実施形態によれば以下の効果を得ることができる。
（１）把持部材４０に設けられた孔より、膨張収縮可能な膨張部材を突出させ、ワークＷに接触させることができる。袋体６２に十分に空気を与えることで、ワークＷに対する十分な把持力を与えることができ、ワークＷを確実に把持することができる。
（２）袋体６２はゴム製である。よって、ワークＷの形状に凹凸があっても、袋体６２はワークＷの形状に合うように接触する。したがって、ワークＷの形状に寄らず、安定して把持することができる。
（３）ワークＷの形状が通常の箱状である場合、袋体６２、ボンベ６９、そして着脱自在な把持部材４０を把持装置から取り外し、把持部材４０が取り付けられていた補助プレート２２により把持することができる。即ち、ワークＷの形状に凹凸がある場合と、通常の箱状である場合とで、袋体６２による把持、もしくは補助プレート２２による把持を選択することができる。なお、補助プレート２２によって把持する場合においては、袋体６２、ボンベ６９、そして把持部材４０を取り外しているので、装置全体として軽量化が可能である。
（４）袋体６２への空気の供給を停止する内圧の停止内圧値は、ワークＷの硬度を検出することにより設定することができる。よって、ワークＷの硬度が如何なるものであっても、ワークＷを潰すことなく、適切な把持力で確実に把持することができる。
【００４１】
本発明は上記の実施形態に限定されるものではない。以下に本発明の変更例について説明する。
○把持部材４０がワークＷに近づいたことを、把持部材４０に設けた距離センサ６１により判断したが、把持部材４０がワークＷに接触してから袋体６２に空気を供給してもよい。この場合、上述の補助プレート２２による把持と同様に、アーム２１に設けられたポテンショメータ５０の検出値の変化により接触の有無を判断するとよい。ポテンショメータ５０の検出値が変化しない時は、把持部材４０がワークＷに接触しておらず、ポテンショメータ５０の検出値が変化した時に、把持部材４０がワークＷに接触したと判断する。もしくは、把持部材４０における近接面４３に、接触センサを設け、接触センサにワークＷが接触したことを検出する構成としてもよい。
【００４２】
○袋体６２は、上下方向に並べて収容されたが、図１０に示すように、車体の前後方向に並べて収容してもよい。上下方向に並べた場合は、特にワークＷの高さ方向の形状の凹凸に寄らず安定して把持することができるが、前後方向に並べた場合は、ワークＷの前後方向の形状の凹凸に寄らず安定して把持することができる。
○袋体６２の数は３つとしたが、これに限定されない。数を多くする程、より複雑な形状のワークＷに対応できるようになる。また、把持部材４０における近接面４３を複数に分割し、９つの分割数に対応した数の袋体６２、及びこれらの袋体６２が突出可能な孔を把持部材４０に設けてもよい。この場合も、袋体６２の数を多くする程、より複雑な形状のワークＷに対応できるようになる。
○袋体６２に供給するのは空気でなくともよい。袋体６２を膨張させることができれば、如何なる流体でもよい。好ましくは常温で気体であればよく、例えば窒素ガス、ヘリウムガスなどを用いることができる。
○袋体６２はゴム製でなくともよい。供給される流体によって膨張することが可能であれば、如何なる材料でもよく、例えば収縮性の繊維などを用いることもできる。
【００４３】
○バネ１２は、モータ７の下部に取り付けた硬度センサブラケット１０に取り付けたが、把持部材４０における近接面４３に、近接面４３に対してバネ１２が直角となるように硬度センサブラケット１０及びバネ１２を設けてもよい。このようにすれば、ワークＷにおける、硬さを検出する部分と、実際に把持する部分を一致させることができ、より精度の高い制御が可能となる。
○さらに、図１０、図１１に示すように、バネ１２は各袋体６２に対応して、袋体６２の数と同じ数だけ設置してもよい。この時、各袋体６２への空気の供給を停止する内圧の停止内圧値は夫々別個に設定される。これにより、硬度が場所によって一様でない複雑なワークＷに対しても、ワークＷを潰すことなく、かつ確実に把持することができる。
【００４４】
○本発明の把持装置２０はクランプリフトに限らず、ハンドリフトや自動倉庫のスタッカクレーンなどに適用しても良い。
【符号の説明】
【００４５】
１  クランプリフト
３  油圧シリンダ
７  モータ
８  エンコーダ
９  制御装置
９Ａ  メモリ
１０  硬度センサブラケット
１１  バネ用ポテンショメータ
１２  バネ
２０  把持装置
２０Ａ  スライドプレート
２１  アーム
２１Ａ  フランジ部
２１Ｂ  係止部
２２  補助プレート
２５  距離センサ
２６  把持面
３０  接触センサ
４１  リンクバー
４３  近接面
５０  ポテンショメータ
６０  長孔
６１  距離センサ
６２  袋体
６３  供給口
６４  圧力計
６５  チューブ
６６  開閉弁
６７  パイプ
６８  チューブ
６９  ボンベ
７０  ボンベ載置部
Ｆ  床面
Ｗ  ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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