(57)【要約】【課題】エンジンと二つのＭＧ（モータジェネレータ）を搭載した車両において、一方のＭＧのトルクが制限された場合でも、エンジン回転速度の制御、出力トルクの制御、バッテリの入出力制限という三つの目的のうちの少なくとも一つを補償できるようにする。【解決手段】エンジン回転速度の制御、出力トルクの制御、バッテリ２３の入出力制限という三つの目的を達成するように各ＭＧ１１，１２のトルクを制御するが、二つのＭＧ１１，１２のうちの一方のＭＧのトルクが制限（例えばガード値でガード処理）されて該一方のＭＧが所望のトルクを出力できないときには、一方のＭＧのトルク制限量（例えばトルク指令値とガード値との差）に基づいて、エンジン軸１６のトルクと動力出力軸１７のトルクとバッテリ２３の出力のうちの少なくとも一つの変動を抑制するように他方のＭＧのトルク補正量を算出し、そのトルク補正量を用いて他方のＭＧのトルクを補正する。【選択図】図１
2013141918.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内燃機関であるエンジンと、二つのモータジェネレータ（以下「ＭＧ」と表記する）と、少なくとも一つの動力分割機構を有する動力伝達装置と、前記二つのＭＧと電力を授受するバッテリとを備えた車両の動力出力装置において、
前記エンジンの出力軸（以下「エンジン軸」という）と、前記二つのＭＧの回転軸と、車輪側に動力伝達可能に連結された動力出力軸とが前記動力伝達装置を介して動力伝達可能に連結され、
前記二つのＭＧのトルクを制御して前記エンジン軸のトルクと前記動力出力軸のトルクを制御するトルク制御手段と、
前記二つのＭＧのうちの一方のＭＧのトルクが制限されて該一方のＭＧが所望のトルクを出力できないときに、前記一方のＭＧのトルク制限量に基づいて前記エンジン軸のトルクと前記動力出力軸のトルクと前記バッテリの出力のうちの少なくとも一つの変動を抑制するように他方のＭＧのトルク補正量を算出し、そのトルク補正量を用いて前記他方のＭＧのトルクを補正するトルク補正手段と
を備えていることを特徴とする車両の動力出力装置。
【請求項２】
前記トルク補正手段は、前記動力出力軸のトルクの変動を抑制するように前記他方のＭＧのトルク補正量を算出する場合、前記二つのＭＧのトルクと前記エンジン軸のトルクと前記動力出力軸のトルクとの関係を規定するトルクの釣り合い式において前記エンジン軸のトルクに係る係数と、前記一方のＭＧのトルク制限量とに基づいて、前記他方のＭＧのトルク補正量を算出することを特徴とする請求項１に記載の車両の動力出力装置。
【請求項３】
前記トルク補正手段は、前記エンジン軸のトルクの変動を抑制するように前記他方のＭＧのトルク補正量を算出する場合、前記二つのＭＧのトルクと前記エンジン軸のトルクと前記動力出力軸のトルクとの関係を規定するトルクの釣り合い式において前記動力出力軸のトルクに係る係数と、前記一方のＭＧのトルク制限量とに基づいて、前記他方のＭＧのトルク補正量を算出することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両の動力出力装置。
【請求項４】
前記トルク補正手段は、前記バッテリの出力の変動を抑制するように前記他方のＭＧのトルク補正量を算出する場合、前記一方のＭＧと前記他方のＭＧの回転速度の比と、前記一方のＭＧのトルク制限量とに基づいて、前記他方のＭＧのトルク補正量を算出することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の車両の動力出力装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内燃機関と二つのモータジェネレータとを備えた車両の動力出力装置に関する発明である。
【背景技術】
【０００２】
近年、低燃費、低排気エミッションの社会的要請から車両の動力源としてエンジン（内燃機関）とＭＧ（モータジェネレータ）を搭載したハイブリッド車が注目されている。このハイブリッド車においては、例えば、特許文献１（特開平７−１３５７０１号公報）に記載されているように、エンジンと二つのＭＧを搭載し、エンジンの動力を遊星歯車機構によって二系統に分割し、その一方の系統の出力で駆動軸を駆動して車輪を駆動し、他方の系統の出力で第１のＭＧを駆動して発電し、その発電電力やバッテリ電力で第２のＭＧを駆動して第２のＭＧの動力でも車輪を駆動できるようにしたものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−１３５７０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
エンジンと二つのＭＧを搭載したハイブリッド車においては、二つのＭＧのトルクを制御して、(1) エンジン回転速度の制御、(2) 出力トルクの制御、(3) バッテリの入出力制限という三つの目的を達成することが要求されている。しかし、これら三つの目的を達成するように二つのＭＧのトルクを制御していても、例えばＭＧの過熱防止等のために一方のＭＧのトルクが制限（例えばガード値でガード処理）されて該ＭＧが所望のトルクを出力できない場合には、上記三つの目的を全て達成できなくなってしまう可能性がある。
【０００５】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、二つのＭＧのうちの一方のＭＧのトルクが制限された場合でも、エンジン回転速度の制御、出力トルクの制御、バッテリの入出力制限という三つの目的のうちの少なくとも一つを補償することができる車両の動力出力装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、内燃機関であるエンジンと、二つのモータジェネレータ（以下「ＭＧ」と表記する）と、少なくとも一つの動力分割機構を有する動力伝達装置と、二つのＭＧと電力を授受するバッテリとを備えた車両の動力出力装置において、エンジンの出力軸（以下「エンジン軸」という）と、二つのＭＧの回転軸と、車輪側に動力伝達可能に連結された動力出力軸とが動力伝達装置を介して動力伝達可能に連結され、二つのＭＧのトルクを制御してエンジン軸のトルクと動力出力軸のトルクを制御するトルク制御手段と、二つのＭＧのうちの一方のＭＧのトルクが制限されて該一方のＭＧが所望のトルクを出力できないときに、一方のＭＧのトルク制限量に基づいてエンジン軸のトルクと動力出力軸のトルクとバッテリの出力のうちの少なくとも一つの変動を抑制するように他方のＭＧのトルク補正量を算出し、そのトルク補正量を用いて他方のＭＧのトルクを補正するトルク補正手段とを備えた構成としたものである。
【０００７】
このようにすれば、二つのＭＧのうちの一方のＭＧのトルクが制限（例えばガード値でガード処理）されて該一方のＭＧが所望のトルクを出力できない場合でも、一方のＭＧのトルク制限量（例えばトルク指令値とガード値との差）に応じたトルク補正量を用いて他方のＭＧのトルクを補正することで、エンジン軸のトルクと動力出力軸のトルクとバッテリの出力のうちの少なくとも一つの変動を抑制することができ、エンジン回転速度の制御、出力トルク（動力出力軸のトルク）の制御、バッテリの入出力制限という三つの目的のうちの少なくとも一つを補償することができる。
【０００８】
この場合、請求項２のように、動力出力軸のトルクの変動を抑制するように他方のＭＧのトルク補正量を算出する場合には、二つのＭＧのトルクとエンジン軸のトルクと動力出力軸のトルクとの関係を規定するトルクの釣り合い式（動力伝達装置に対応するトルクの釣り合い式）においてエンジン軸のトルクに係る係数と、一方のＭＧのトルク制限量とに基づいて、他方のＭＧのトルク補正量を算出するようにすると良い。このようにすれば、動力出力軸のトルクの変動を抑制するのに必要な他方のＭＧのトルク補正量を精度良く算出することができ、このトルク補正量を用いて他方のＭＧのトルクを補正することで、三つの目的のうちの出力トルクの制御を補償することができる。
【０００９】
また、請求項３のように、エンジン軸のトルクの変動を抑制するように他方のＭＧのトルク補正量を算出する場合には、二つのＭＧのトルクとエンジン軸のトルクと動力出力軸のトルクとの関係を規定するトルクの釣り合い式において動力出力軸のトルクに係る係数と、一方のＭＧのトルク制限量とに基づいて、他方のＭＧのトルク補正量を算出するようにすると良い。このようにすれば、エンジン軸のトルクの変動を抑制するのに必要な他方のＭＧのトルク補正量を精度良く算出することができ、このトルク補正量を用いて他方のＭＧのトルクを補正することで、三つの目的のうちのエンジン回転速度の制御を補償することができる。
【００１０】
更に、請求項４のように、バッテリの出力の変動を抑制するように他方のＭＧのトルク補正量を算出する場合には、一方のＭＧと他方のＭＧの回転速度の比と、一方のＭＧのトルク制限量とに基づいて、他方のＭＧのトルク補正量を算出するようにすると良い。このようにすれば、バッテリの出力の変動を抑制するのに必要な他方のＭＧのトルク補正量を精度良く算出することができ、このトルク補正量を用いて他方のＭＧのトルクを補正することで、三つの目的のうちのバッテリの入出力制限を補償することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は本発明の実施例１における車両の駆動システムの概略構成を示す図である。
【図２】図２は各ＭＧのトルク指令値を算出する機能を示すブロック図（その１）である。
【図３】図３は各ＭＧのトルク指令値を算出する機能を示すブロック図（その２）である。
【図４】図４はエンジン軸要求ＭＧトルク算出ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】図５は出力軸要求ＭＧトルク算出ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】図６は動力源配分ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】図７は出力軸トルク制限量算出ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】図８は機械ブレーキ協調制御ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】図９はＭＧトルク指令値算出ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】図１０はＭＧトルク補正ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】図１１は実施例２の動力伝達装置及びその周辺部の概略構成を示す図である。
【図１２】図１２は実施例３の動力伝達装置及びその周辺部の概略構成を示す図である。
【図１３】図１３は実施例４の動力伝達装置及びその周辺部の概略構成を示す図である。
【図１４】図１４は実施例５の動力伝達装置及びその周辺部の概略構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明を実施するための形態を具体化した幾つかの実施例を説明する。
【実施例１】
【００１３】
本発明の実施例１を図１乃至図１０に基づいて説明する。
まず、図１に基づいて車両の駆動システム全体の概略構成を説明する。
【００１４】
車両には、内燃機関であるエンジン１０と第１のモータジェネレータ（以下「第１のＭＧ」と表記する）１１と第２のモータジェネレータ（以下「第２のＭＧ」と表記する）１２が搭載され、更に、第１の遊星歯車機構１３（動力分割機構）及び第２の遊星歯車機構１４（動力分割機構）を有する動力伝達装置１５が搭載されている。第１のＭＧ１１は、主に発電機として使用されるが、モータとしても使用される。また、第２のＭＧ１２は、主にモータとして使用されるが、発電機としても使用される。
【００１５】
第１及び第２の遊星歯車機構１３，１４は、それぞれ中心で回転するサンギヤと、このサンギヤの外周を自転しながら公転するプラネタリギヤと、このプラネタリギヤと一体的に回転するプラネタリキャリアと、プラネタリギヤの外周を回転するリングギヤとから構成されている。
【００１６】
動力伝達装置１５は、エンジン軸１６（エンジン１０の出力軸）と第１の遊星歯車機構１３のプラネタリキャリアとが動力伝達可能に連結されると共に、第１の遊星歯車機構１３のサンギヤと第２の遊星歯車機構１４のサンギヤと第１のＭＧ１１の回転軸とが動力伝達可能に連結されている。更に、第１の遊星歯車機構１３のリングギヤと第２の遊星歯車機構１４のプラネタリキャリアと動力出力軸１７とが動力伝達可能に連結される共に、第２の遊星歯車機構１４のリングギヤと第２のＭＧ１２の回転軸とが動力伝達可能に連結されている。動力出力軸１７の動力がデファレンシャルギヤ機構１８や車軸１９等を介して車輪２０に伝達される。
【００１７】
また、第１のＭＧ１１を駆動する第１のインバータ２１と、第２のＭＧ１２を駆動する第２のインバータ２２とが設けられ、各ＭＧ１１，１２は、それぞれインバータ２１，２２を介してバッテリ２３と電力を授受するようになっている。更に、各ＭＧ１１，１２は、インバータ２１，２２を介して互いに電力を授受することもできる。
【００１８】
ハイブリッドＥＣＵ２４は、車両全体を総合的に制御するコンピュータであり、アクセル開度（アクセルペダルの操作量）を検出するアクセルセンサ２５、シフト位置（シフトレバーの操作位置）を検出するシフトスイッチ２６、ブレーキ開度（ブレーキペダルの操作量）を検出するブレーキセンサ２７、車速を検出する車速センサ２８等の各種のセンサやスイッチの出力信号を読み込んで、車両の運転状態を検出する。このハイブリッドＥＣＵ２４は、エンジン１０の運転を制御するエンジンＥＣＵ２９と、第１のインバータ２１を制御して第１のＭＧ１１を制御する第１のＭＧ−ＥＣＵ３０と、第２のインバータ２２を制御して第２のＭＧ１２を制御する第２のＭＧ−ＥＣＵ３１との間で制御信号やデータ信号を送受信し、各ＥＣＵ２９〜３１によって車両の運転状態に応じてエンジン１０と第１のＭＧ１１と第２のＭＧ１２を制御する。
【００１９】
例えば、通常走行時には、エンジン１０の動力を第１の遊星歯車機構１３によってリングギヤの回転軸とサンギヤの回転軸の二系統に分割し、更に、第１の遊星歯車機構１３のサンギヤの回転軸の動力を第２の遊星歯車機構１４のサンギヤの回転軸と第１のＭＧ１１に分割して伝達する。これにより、第１のＭＧ１１を駆動して第１のＭＧ１１で発電し、その発電電力で第２のＭＧ１２を駆動して第２のＭＧ１２の動力を第２の遊星歯車機構１４のリングギヤの回転軸に伝達する。そして、第１の遊星歯車機構１３のリングギヤの回転軸の動力と第２の遊星歯車機構１４のプラネタリキャリアの回転軸の動力の両方を動力出力軸１７に伝達することで動力出力軸１７を駆動して車輪２０を駆動する。更に、急加速時等には、第１のＭＧ１１の発電電力の他にバッテリ２３の電力も第２のＭＧ１２に供給して、第２のＭＧ１２の駆動分を増加させる。
【００２０】
発進時や低負荷時（エンジン１０の燃費効率が悪い領域）は、エンジン１０を運転停止状態に維持して、バッテリ２３の電力で第１のＭＧ１１や第２のＭＧ１２を駆動し、第１のＭＧ１１や第２のＭＧ１２の動力で車輪２０を駆動して走行するＥＶ走行を行う。減速時には、車輪２０の動力で第２のＭＧ１２を駆動して第２のＭＧ１２を発電機として作動させることで、車両の運動エネルギを第２のＭＧ１２で電力に変換してバッテリ２３に充電して回収する。
【００２１】
ところで、エンジン１０と二つのＭＧ１１，１２を搭載したハイブリッド車においては、二つのＭＧ１１，１２のトルクを制御して、(1) エンジン回転速度の制御、(2) 出力トルク（動力出力軸１７のトルク）の制御、(3) バッテリ２３の入出力制限という三つの目的を達成することが要求されている。
【００２２】
そこで、本実施例１では、ハイブリッドＥＣＵ２４により後述する図４乃至図９の各ルーチンを実行することでトルク制御手段として機能し、エンジン回転速度を制御するためにエンジン軸１６に必要なＭＧ１１，１２によるトルク（以下「エンジン軸要求ＭＧトルク」という）と、車両の駆動力を確保すると共にバッテリ２３の入出力を制限するために動力出力軸１７に必要なＭＧ１１，１２によるトルク（以下「出力軸要求ＭＧトルク」という）とを算出し、これらのエンジン軸要求ＭＧトルクと出力軸要求ＭＧトルクとに基づいて動力伝達装置１５に対応するトルクの釣り合い式［後述する下記（１）式］を用いて第１及び第２のＭＧ１１，１２のトルク指令値を算出する。これにより、エンジン回転速度の制御、出力トルクの制御、バッテリ２３の入出力制限という三つの目的を達成するのに必要な各ＭＧ１１，１２のトルク指令値を比較的に簡単に設定して、第１及び第２のＭＧ１１，１２のトルクを協調して制御することができる。
【００２３】
ここで、図２及び図３のブロック図を用いて各ＭＧ１１，１２のトルク指令値の算出方法を概略的に説明する。
【００２４】
図２に示すように、目標駆動出力軸トルク算出部３２で、車速、アクセル開度、シフト位置、ブレーキ開度等に応じた目標駆動出力軸トルクをマップ等により算出する。この目標駆動出力軸トルクは、駆動方向のトルクを正の値とし、制動方向のトルクを負の値とする。
【００２５】
更に、回転速度算出部３３で、車速に基づいて動力出力軸回転速度Ｎp （動力出力軸１７の回転速度）を算出し、目標駆動パワー算出部３４で、目標駆動出力軸トルクに動力出力軸回転速度Ｎp を乗算して目標駆動パワーを求める。
【００２６】
また、動力源配分算出部３５では、目標エンジン出力Ｐedと目標バッテリ出力Ｐbdを次のようにして算出する。まず、車速、目標駆動出力軸トルク等に応じた車両総損失パワーをマップ等により算出した後、目標駆動パワーに車両総損失パワーを加算して総要求パワーＰtotal を求める。更に、車両の状態に応じて目標バッテリ出力Ｐbdを算出し、総要求パワーＰtotal から目標バッテリ出力Ｐbdを減算して目標エンジン出力Ｐedを求める。
【００２７】
また、目標エンジン回転速度算出部３６で、目標エンジン出力Ｐedに応じた目標エンジン回転速度Ｎedをマップ等により算出し、Ｆ／Ｂ（フィードバック）制御部３７で、目標エンジン回転速度Ｎedと実エンジン回転速度Ｎe との偏差を小さくするようにＰＩ制御等によりエンジン軸要求ＭＧトルクＴemを算出する。これにより、実エンジン回転速度Ｎe を目標エンジン回転速度Ｎedに制御するために必要なエンジン軸要求ＭＧトルクＴemを精度良く算出することができる。この後、実エンジン出力推定部３８で、エンジン軸要求ＭＧトルクＴemに実エンジン回転速度Ｎe を乗算してＦ／Ｂ制御後の実エンジン出力Ｐe （推定値）を求める。
【００２８】
一方、機械ブレーキトルク算出部３９で、車速、ブレーキ開度等に応じた機械ブレーキトルクをマップ等により算出し、出力軸要求トルク算出部４０で、目標駆動出力軸トルクから機械ブレーキトルクを減算して出力軸要求トルクＴp を求める。これにより、車両の駆動力を確保するための出力軸要求トルクＴp を精度良く算出することができる。更に、電気系損失算出部４１で、車両の状態に応じたＭＧ１１，１２、インバータ２１，２２、バッテリ２３等の電気系損失をマップ等により算出する。
【００２９】
また、バッテリ出力推定値算出部４２で、目標バッテリ出力Ｐbdに、目標エンジン出力Ｐedと実エンジン出力Ｐe との差（Ｐed−Ｐe ）と、電気系損失とを加算して、バッテリ出力推定値Ｐb を求める。
【００３０】
更に、バッテリ制限部４３で、出力軸パワー制限量Ｐpgを次のようにして算出する。まず、バッテリ２３の状態（例えば充電状態や温度等）に応じたバッテリ出力制限値をマップ等により算出する。この場合、バッテリ出力制限値として、放電側出力制限値（正の値）と充電側出力制限値（負の値）を算出する。そして、バッテリ出力制限値（放電側出力制限値又は充電側出力制限値）に対するバッテリ出力推定値Ｐb の超過分を出力軸パワー制限量Ｐpgとして算出する。
【００３１】
この後、出力軸トルク制限量算出部４４で、出力軸パワー制限量Ｐpgを動力出力軸回転速度Ｎp で除算して出力軸トルク制限量Ｔpgを求める。これにより、バッテリ２３の入出力を制限するための出力軸トルク制限量Ｔpgを精度良く算出することができる。この後、出力軸要求ＭＧトルク算出部４５で、出力軸要求トルクＴp から出力軸トルク制限量Ｔpgを減算して出力軸要求ＭＧトルクＴpmを求める。これにより、車両の駆動力を確保すると共にバッテリ２３の入出力を制限するために必要な出力軸要求ＭＧトルクＴpmを精度良く算出することができる。
【００３２】
また、機械トルク補正部４６では、出力軸トルク制限量Ｔpgが０よりも小さい場合には、機械ブレーキトルクに出力軸トルク制限量Ｔpgを加算して指令機械ブレーキトルクを求め、出力軸トルク制限量Ｔpgが０以上の場合には、指令機械ブレーキトルクを機械ブレーキトルクに設定する。この指令機械ブレーキトルクに基づいて機械ブレーキが制御される。
【００３３】
このようにして、エンジン軸要求ＭＧトルクＴemと出力軸要求ＭＧトルクＴpmを算出した後、図３に示すように、スイッチ部４７でＥＶ走行中ではないと判定され、且つ、スイッチ部４８でクランキング中（エンジン始動中）ではないと判定された場合には、Ｆ／Ｂ制御部３７で算出したエンジン軸要求ＭＧトルクＴemをそのまま採用する。
【００３４】
これに対して、スイッチ部４７でＥＶ走行中であると判定された場合には、エンジン軸要求ＭＧトルクＴemを０に設定する（Ｔem＝０）。これにより、ＥＶ走行時に、運転停止状態（燃焼停止状態）のエンジン１０がＭＧ１１，１２の動力で回転駆動されて損失が大きくなることを防止することができる。
【００３５】
また、スイッチ部４８でクランキング中（エンジン始動中）であると判定された場合には、エンジン軸要求ＭＧトルクＴemをクランキングトルクＴcrに設定する（Ｔem＝Ｔcr）。このクランキングトルクＴcrは、エンジン１０のクランキングに必要なトルクであり、クランキングトルク算出部４９で実エンジン回転速度Ｎe に応じてマップ等により算出される。これにより、ＭＧ１１，１２の動力でエンジンを確実にクランキングして始動させることができる。
【００３６】
この後、ＭＧトルク指令値算出部５０で、エンジン軸要求ＭＧトルクＴemと出力軸要求ＭＧトルクＴpmとに基づいて動力伝達装置１５に対応するトルクの釣り合い式（つまり二つのＭＧ１１，１２のトルクとエンジン軸１６のトルクと動力出力軸１７のトルクとの関係を規定するトルクの釣り合い式）を用いて第１及び第２のＭＧ１１，１２のトルク指令値Ｔmg1 ，Ｔmg2 を算出する。
【００３７】
本実施例１の動力伝達装置１５に対応するトルクの釣り合い式としては、下記（１）式を用いる。
【００３８】
【数１】
2013141918.tif 000003
【００３９】
ここで、ρ1 は第１の遊星歯車機構１３のプラネタリ比（サンギヤの歯数とリングギヤの歯数との比）であり、ρ2 は第２の遊星歯車機構１４のプラネタリ比である。
【００４０】
このようにして算出した第１及び第２のＭＧ１１，１２のトルク指令値Ｔmg1 ，Ｔmg2 に基づいて第１及び第２のＭＧ１１，１２のトルクを制御することで、エンジン回転速度の制御、出力トルクの制御、バッテリ２３の入出力制限という三つの目的を達成するように第１及び第２のＭＧ１１，１２のトルクを制御する。
【００４１】
しかし、これら三つの目的を達成するように二つのＭＧ１１，１２のトルクを制御してしても、例えばＭＧの過熱防止等のために二つのＭＧ１１，１２のうちの一方のＭＧのトルクが制限（例えばガード値でガード処理）されて該ＭＧが所望のトルクを出力できない場合には、上記三つの目的を全て達成できなくなってしまう可能性がある。
【００４２】
そこで、本実施例１では、ハイブリッドＥＣＵ２４により後述する図１０のＭＧトルク補正ルーチンを実行することで、二つのＭＧ１１，１２のうちの一方のＭＧのトルクが制限（例えばガード値でガード処理）されて該一方のＭＧが所望のトルクを出力できないときに、一方のＭＧのトルク制限量（例えばトルク指令値とガード値との差）に基づいて、エンジン軸１６のトルクと動力出力軸１７のトルクとバッテリ２３の出力のうちの少なくとも一つの変動を抑制するように他方のＭＧのトルク補正量を算出し、そのトルク補正量を用いて他方のＭＧのトルクを補正する。
【００４３】
ここで、二つのＭＧ１１，１２のうちの一方のＭＧのトルク制限量に基づいて他方のＭＧのトルク補正量を算出する方法について説明する。
【００４４】
トルク制限前の第１のＭＧ１１のトルクＴＭＧ1 と第２のＭＧ１２のトルクＴＭＧ2 とエンジン軸１６のトルクＴＥと動力出力軸１７のトルクＴＰとの間には、動力伝達装置１５に対応するトルクの釣り合い式（つまり二つのＭＧ１１，１２のトルクとエンジン軸１６のトルクと動力出力軸１７のトルクとの関係を規定するトルクの釣り合い式）である下記（２）式の関係が成り立つ。また、トルク制限後の第１のＭＧ１１のトルクＴＭＧ1'と第２のＭＧ１２のトルクＴＭＧ2'とエンジン軸１６のトルクＴＥ' と動力出力軸１７のトルクＴＰ' との間には、動力伝達装置１５に対応するトルクの釣り合い式である下記（３）式の関係が成り立つ。
【００４５】
【数２】
2013141918.tif 000004
【００４６】
上記（２），（３）式から下記（４）式の関係を得ることができる。
【００４７】
【数３】
2013141918.tif 000005
【００４８】
(a) 第１のＭＧ１１のトルクが制限されたときに、動力出力軸１７のトルク変動を抑制するように第２のＭＧ１２のトルク補正量を算出する場合には、上記（４）式において、（ＴＭＧ1 −ＴＭＧ1'）を第１のＭＧ１１のトルク制限量ΔＴＧmg1 とし、（ＴＭＧ2 −ＴＭＧ2'）を第２のＭＧ１２のトルク補正量ΔＴＨmg2 とすると共に、動力出力軸１７のトルク変動量である（ＴＰ−ＴＰ' ）＝０として、（ＴＥ−ＴＥ' ）を消去することで、下記（５）式を得ることができる。
ΔＴＨmg2 ＝（Ａ21／Ａ11）×ΔＴＧmg1   …（５）
【００４９】
従って、第１のＭＧ１１のトルクが制限（例えばガード値でガード処理）されたときに、動力出力軸１７のトルク変動を抑制するように第２のＭＧ１２のトルク補正量を算出する場合には、動力伝達装置１５に対応するトルクの釣り合い式においてエンジン軸１６のトルクに係る係数によって決まる定数（Ａ21／Ａ11）と、第１のＭＧ１１のトルク制限量ΔＴＧmg1 （例えばトルク指令値とガード値との差）とを用いて、上記（５）式により第２のＭＧ１２のトルク補正量ΔＴＨmg2 を算出することができる。
【００５０】
(b) 第２のＭＧ１２のトルクが制限されたときに、動力出力軸１７のトルク変動を抑制するように第１のＭＧ１１のトルク補正量を算出する場合には、上記（４）式において、（ＴＭＧ2 −ＴＭＧ2'）を第２のＭＧ１２のトルク制限量ΔＴＧmg2 とし、（ＴＭＧ1 −ＴＭＧ1'）を第１のＭＧ１１のトルク補正量ΔＴＨmg1 とすると共に、動力出力軸１７のトルク変動量である（ＴＰ−ＴＰ' ）＝０として、（ＴＥ−ＴＥ' ）を消去することで、下記（６）式を得ることができる。
ΔＴＨmg1 ＝（Ａ11／Ａ21）×ΔＴＧmg2   …（６）
【００５１】
従って、第２のＭＧ１２のトルクが制限（例えばガード値でガード処理）されたときに、動力出力軸１７のトルク変動を抑制するように第１のＭＧ１１のトルク補正量を算出する場合には、動力伝達装置１５に対応するトルクの釣り合い式においてエンジン軸１６のトルクに係る係数によって決まる定数（Ａ11／Ａ21）と、第２のＭＧ１２のトルク制限量ΔＴＧmg2 （例えばトルク指令値とガード値との差）とを用いて、上記（６）式により第１のＭＧ１１のトルク補正量ΔＴＨmg1 を算出することができる。
【００５２】
(c) 第１のＭＧ１１のトルクが制限されたときに、エンジン軸１６のトルク変動を抑制するように第２のＭＧ１２のトルク補正量を算出する場合には、上記（４）式において、（ＴＭＧ1 −ＴＭＧ1'）を第１のＭＧ１１のトルク制限量ΔＴＧmg1 とし、（ＴＭＧ2 −ＴＭＧ2'）を第２のＭＧ１２のトルク補正量ΔＴＨmg2 とすると共に、エンジン軸１６のトルク変動量である（ＴＥ−ＴＥ' ）＝０として、（ＴＰ−ＴＰ' ）を消去することで、下記（７）式を得ることができる。
ΔＴＨmg2 ＝（Ａ22／Ａ12）×ΔＴＧmg1   …（７）
【００５３】
従って、第１のＭＧ１１のトルクが制限（例えばガード値でガード処理）されたときに、エンジン軸１６のトルク変動を抑制するように第２のＭＧ１２のトルク補正量を算出する場合には、動力伝達装置１５に対応するトルクの釣り合い式において動力出力軸１７のトルクに係る係数によって決まる定数（Ａ22／Ａ12）と、第１のＭＧ１１のトルク制限量ΔＴＧmg1 （例えばトルク指令値とガード値との差）とを用いて、上記（７）式により第２のＭＧ１２のトルク補正量ΔＴＨmg2 を算出することができる。
【００５４】
(d) 第２のＭＧ１２のトルクが制限されたときに、エンジン軸１６のトルク変動を抑制するように第１のＭＧ１１のトルク補正量を算出する場合には、上記（４）式において、（ＴＭＧ2 −ＴＭＧ2'）を第２のＭＧ１２のトルク制限量ΔＴＧmg2 とし、（ＴＭＧ1 −ＴＭＧ1'）を第１のＭＧ１１のトルク補正量ΔＴＨmg1 とすると共に、エンジン軸１６のトルク変動量である（ＴＥ−ＴＥ' ）＝０として、（ＴＰ−ＴＰ' ）を消去することで、下記（８）式を得ることができる。
ΔＴＨmg1 ＝（Ａ12／Ａ22）×ΔＴＧmg2   …（８）
【００５５】
従って、第２のＭＧ１２のトルクが制限（例えばガード値でガード処理）されたときに、エンジン軸１６のトルク変動を抑制するように第１のＭＧ１１のトルク補正量を算出する場合には、動力伝達装置１５に対応するトルクの釣り合い式において動力出力軸１７のトルクに係る係数によって決まる定数（Ａ12／Ａ22）と、第２のＭＧ１２のトルク制限量ΔＴＧmg2 （例えばトルク指令値とガード値との差）とを用いて、上記（８）式により第１のＭＧ１１のトルク補正量ΔＴＨmg1 を算出することができる。
【００５６】
(e) 第１のＭＧ１１のトルクが制限されたときに、バッテリ２３の出力変動を抑制するように第２のＭＧ１２のトルク補正量を算出する場合には、第１のＭＧ１１のトルク制限量ΔＴＧmg1 に第１のＭＧ１１の回転速度Ｎmg1 を乗算して求めた出力変動量ΔＰmg1 ＝ΔＴＧmg1 ×Ｎmg1 と、第２のＭＧ１２のトルク補正量ΔＴＨmg2 に第２のＭＧ１２の回転速度Ｎmg2 を乗算して求めた出力変動量ΔＰmg2 ＝ΔＴＨmg2 ×Ｎmg2 との差である（ΔＰmg1 −ΔＰmg2 ）＝０とすることで、下記（９）式を得ることができる。
ΔＴＨmg2 ＝（Ｎmg1 ／Ｎmg2 ）×ΔＴＧmg1   …（９）
【００５７】
従って、第１のＭＧ１１のトルクが制限（例えばガード値でガード処理）されたときに、バッテリ２３の出力変動を抑制するように第２のＭＧ１２のトルク補正量を算出する場合には、第１のＭＧ１１と第２のＭＧ１２の回転速度の比（Ｎmg1 ／Ｎmg2 ）と、第１のＭＧ１１のトルク制限量ΔＴＧmg1 （例えばトルク指令値とガード値との差）とを用いて、上記（９）式により第２のＭＧ１２のトルク補正量ΔＴＨmg2 を算出することができる。
【００５８】
(f) 第２のＭＧ１２のトルクが制限されたときに、バッテリ２３の出力変動を抑制するように第１のＭＧ１１のトルク補正量を算出する場合には、第２のＭＧ１２のトルク制限量ΔＴＧmg2 に第２のＭＧ１２の回転速度Ｎmg2 を乗算して求めた出力変動量ΔＰmg2 ＝ΔＴＧmg2 ×Ｎmg2 と、第１のＭＧ１１のトルク補正量ΔＴＨmg1 に第１のＭＧ１１の回転速度Ｎmg1 を乗算して求めた出力変動量ΔＰmg1 ＝ΔＴＨmg1 ×Ｎmg1 との差である（ΔＰmg2 −ΔＰmg1 ）＝０とすることで、下記（１０）式を得ることができる。
ΔＴＨmg1 ＝（Ｎmg2 ／Ｎmg1 ）×ΔＴＧmg2   …（１０）
【００５９】
従って、第２のＭＧ１２のトルクが制限（例えばガード値でガード処理）されたときに、バッテリ２３の出力変動を抑制するように第１のＭＧ１１のトルク補正量を算出する場合には、第２のＭＧ１２と第１のＭＧ１１の回転速度の比（Ｎmg2 ／Ｎmg1 ）と、第２のＭＧ１２のトルク制限量ΔＴＧmg2 （例えばトルク指令値とガード値との差）とを用いて、上記（１０）式により第１のＭＧ１１のトルク補正量ΔＴＨmg1 を算出することができる。
【００６０】
以上説明した本実施例１の各ＭＧ１１，１２のトルク指令値の算出とトルク補正量の算出は、ハイブリッドＥＣＵ２４によって図４乃至図１０の各ルーチンに従って実行される。以下、これらの各ルーチンの処理内容を説明する。
【００６１】
［エンジン軸要求ＭＧトルク算出ルーチン］
図４に示すエンジン軸要求ＭＧトルク算出ルーチンは、ハイブリッドＥＣＵ２４の電源オン期間中に所定周期で繰り返し実行される。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ１０１で、エンジン１０のクランキング中（始動中）であるか否かを判定し、クランキング中ではないと判定された場合には、ステップ１０２に進み、ＥＶ走行中であるか否かを判定する。
【００６２】
このステップ１０２で、ＥＶ走行中ではないと判定された場合には、ステップ１０３に進み、目標エンジン回転速度Ｎedのマップを参照して、目標エンジン出力Ｐedに応じた目標エンジン回転速度Ｎedを算出する。目標エンジン回転速度Ｎedのマップは、予め試験データや設計データ等に基づいて作成され、ハイブリッドＥＣＵ２４のＲＯＭに記憶されている。
【００６３】
この後、ステップ１０４に進み、エンジン回転速度センサ（図示せず）で検出した実エンジン回転速度Ｎe を読み込んだ後、ステップ１０５に進み、目標エンジン回転速度Ｎedと実エンジン回転速度Ｎe との差分ｄＮe を算出する。
ｄＮe ＝Ｎed−Ｎe
【００６４】
この後、ステップ１０６に進み、差分ｄＮe と比例ゲインＫp とを用いて、次式によりＦ／Ｂ制御の比例項Ｔepを算出する。
Ｔep＝Ｋp ×ｄＮe
【００６５】
この後、ステップ１０７に進み、差分ｄＮe と積分ゲインＫi とを用いて、次式によりＦ／Ｂ制御の積分項Ｔeiを算出する。
Ｔei＝Ｋi ×∫ｄＮe
【００６６】
この後、ステップ１０８に進み、比例項Ｔepと積分項Ｔeiとを用いて、次式によりエンジン軸要求ＭＧトルクＴemを算出する。
Ｔem＝Ｔep＋Ｔei
【００６７】
一方、上記ステップ１０１で、エンジン１０のクランキング中であると判定された場合には、ステップ１０９に進み、エンジン回転速度センサ（図示せず）で検出した実エンジン回転速度Ｎe を読み込んだ後、ステップ１１０に進み、クランキングトルクＴcr（エンジン１０のクランキングに必要なトルク）のマップを参照して、実エンジン回転速度Ｎe に応じたクランキングトルクＴcrを算出する。クランキングトルクＴcrのマップは、予め試験データや設計データ等に基づいて作成され、ハイブリッドＥＣＵ２４のＲＯＭに記憶されている。
【００６８】
この後、ステップ１１１に進み、エンジン軸要求ＭＧトルクＴemをクランキングトルクＴcrに設定する。
Ｔem＝Ｔcr
【００６９】
また、上記ステップ１０２で、ＥＶ走行中であると判定された場合には、ステップ１１２に進み、エンジン軸要求ＭＧトルクＴemを０に設定する。
Ｔem＝０
【００７０】
［出力軸要求ＭＧトルク算出ルーチン］
図５に示す出力軸要求ＭＧトルク算出ルーチンは、ハイブリッドＥＣＵ２４の電源オン期間中に所定周期で繰り返し実行される。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ２０１で、目標駆動出力軸トルクのマップを参照して、車速、アクセル開度、シフト位置、ブレーキ開度等に応じた目標駆動出力軸トルクを算出する。この目標駆動出力軸トルクは、駆動方向のトルクを正の値とし、制動方向のトルクを負の値とする。目標駆動出力軸トルクのマップは、予め試験データや設計データ等に基づいて作成され、ハイブリッドＥＣＵ２４のＲＯＭに記憶されている。
【００７１】
この後、ステップ２０２に進み、機械ブレーキトルクのマップを参照して、車速、ブレーキ開度等に応じた機械ブレーキトルクを算出する。機械ブレーキトルクのマップは、予め試験データや設計データ等に基づいて作成され、ハイブリッドＥＣＵ２４のＲＯＭに記憶されている。
【００７２】
この後、ステップ２０３に進み、目標駆動出力軸トルクから機械ブレーキトルクを減算して出力軸要求トルクＴp を求める。
Ｔp ＝目標駆動出力軸トルク−機械ブレーキトルク
【００７３】
この後、ステップ２０４に進み、後述する図６の動力源配分ルーチンを実行することで、目標バッテリ出力Ｐbdと目標エンジン出力Ｐedを算出する。
【００７４】
この後、ステップ２０５に進み、エンジン軸要求ＭＧトルクＴemに実エンジン回転速度Ｎe を乗算してＦ／Ｂ制御後の実エンジン出力Ｐe （推定値）を求める。
Ｐe ＝Ｔem×Ｎe
【００７５】
この後、ステップ２０６に進み、電気系損失のマップを参照して、車両の状態に応じたＭＧ１１，１２、インバータ２１，２２、バッテリ２３等の電気系損失を算出する。電気系損失のマップは、予め試験データや設計データ等に基づいて作成され、ハイブリッドＥＣＵ２４のＲＯＭに記憶されている。
【００７６】
この後、ステップ２０７に進み、目標バッテリ出力Ｐbdに、目標エンジン出力Ｐedと実エンジン出力Ｐe との差（Ｐed−Ｐe ）と、電気系損失とを加算して、バッテリ出力推定値Ｐb を求める。
Ｐb ＝Ｐbd＋（Ｐed−Ｐe ）＋電気系損失
【００７７】
この後、ステップ２０８に進み、バッテリ出力制限値のマップを参照して、バッテリ２３の充電状態、バッテリ２３の温度等に応じたバッテリ出力制限値を算出する。この場合、バッテリ出力制限値として、放電側出力制限値（正の値）と充電側出力制限値（負の値）を算出する。バッテリ出力制限値のマップは、予め試験データや設計データ等に基づいて作成され、ハイブリッドＥＣＵ２４のＲＯＭに記憶されている。
【００７８】
この後、ステップ２０９に進み、後述する図７の出力軸トルク制限量算出ルーチンを実行することで、出力軸トルク制限量Ｔpgを算出する。
【００７９】
この後、ステップ２１０に進み、出力軸要求トルクＴp から出力軸トルク制限量Ｔpgを減算して出力軸要求ＭＧトルクＴpmを求める。
Ｔpm＝Ｔp −Ｔpg
【００８０】
［動力源配分ルーチン］
図６に示す動力源配分ルーチンは、前記図５の出力軸要求ＭＧトルク算出ルーチンのステップ２０４で実行されるサブルーチンである。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ３０１で、目標駆動出力軸トルクに、車速から求めた動力出力軸回転速度Ｎp （動力出力軸１７の回転速度）を乗算して目標駆動パワーを求める。
目標駆動パワー＝目標駆動出力軸トルク×Ｎp
【００８１】
この後、ステップ３０２に進み、車両総損失パワーのマップを参照して、車速、目標駆動出力軸トルク等に応じた車両総損失パワーを算出する。車両総損失パワーのマップは、予め試験データや設計データ等に基づいて作成され、ハイブリッドＥＣＵ２４のＲＯＭに記憶されている。
【００８２】
この後、ステップ３０３に進み、目標駆動パワーに車両総損失パワーを加算して総要求パワーＰtotal を求める。
Ｐtotal ＝目標駆動パワー＋車両総損失パワー
【００８３】
この後、ステップ３０４に進み、車両の状態に応じて目標バッテリ出力Ｐbdを算出する。この場合、例えば、ＥＶ走行時は目標バッテリ出力Ｐbdを総要求パワーＰtotal に設定する。また、加速アシスト時は目標バッテリ出力Ｐbdを所定値Ｐ1 （０＜Ｐ1 ＜Ｐtotal ）に設定する。また、バッテリ充電時は目標バッテリ出力Ｐbdを所定値Ｐ2 （Ｐ2 ＜０）に設定する。
【００８４】
この後、ステップ３０５に進み、総要求パワーＰtotal から目標バッテリ出力Ｐbdを減算して目標エンジン出力Ｐedを求める。
Ｐed＝Ｐtotal −Ｐbd
【００８５】
［出力軸トルク制限量算出ルーチン］
図７に示す出力軸トルク制限量算出ルーチンは、前記図５の出力軸要求ＭＧトルク算出ルーチンのステップ２０９で実行されるサブルーチンである。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ４０１で、バッテリ出力推定値Ｐb が放電側出力制限値よりも小さいか否かを判定し、バッテリ出力推定値Ｐb が放電側出力制限値よりも小さいと判定された場合には、ステップ４０２に進み、バッテリ出力推定値Ｐb が充電側出力制限値よりも大きいか否かを判定する。
【００８６】
上記ステップ４０１でバッテリ出力推定値Ｐb が放電側出力制限値よりも小さいと判定され、且つ、上記ステップ４０２でバッテリ出力推定値Ｐb が充電側出力制限値よりも大きいと判定された場合には、ステップ４０３に進み、出力軸トルク制限量Ｔpgを０に設定する。
Ｔpg＝０
【００８７】
これに対して、上記ステップ４０１で、バッテリ出力推定値Ｐb が放電側出力制限値以上であると判定された場合には、ステップ４０４に進み、バッテリ出力推定値Ｐb から放電側出力制限値を減算して出力軸パワー制限量Ｐpgを求める。
Ｐpg＝Ｐb −放電側出力制限値
【００８８】
この後、ステップ４０５に進み、出力軸パワー制限量Ｐpgを動力出力軸回転速度Ｎp で除算して出力軸トルク制限量Ｔpgを求める。
Ｔpg＝Ｐpg／Ｎp
【００８９】
一方、上記ステップ４０２で、バッテリ出力推定値Ｐb が充電側出力制限値以下であると判定された場合には、ステップ４０６に進み、バッテリ出力推定値Ｐb から充電側出力制限値を減算して出力軸パワー制限量Ｐpgを求める。
Ｐpg＝Ｐb −充電側出力制限値
【００９０】
この後、ステップ４０７に進み、出力軸パワー制限量Ｐpgを動力出力軸回転速度Ｎp で除算して出力軸トルク制限量Ｔpgを求める。
Ｔpg＝Ｐpg／Ｎp
【００９１】
［機械ブレーキ協調制御ルーチン］
図８に示す機械ブレーキ協調制御ルーチンは、ハイブリッドＥＣＵ２４の電源オン期間中に所定周期で繰り返し実行される。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ５０１で、機械ブレーキトルクのマップを参照して、車速、ブレーキ開度等に応じた機械ブレーキトルクを算出する。機械ブレーキトルクのマップは、予め試験データや設計データ等に基づいて作成され、ハイブリッドＥＣＵ２４のＲＯＭに記憶されている。
【００９２】
この後、ステップ５０２に進み、出力軸トルク制限量Ｔpgが０よりも小さいか否かを判定し、出力軸トルク制限量Ｔpgが０よりも小さいと判定された場合には、ステップ５０３に進み、機械ブレーキトルクに出力軸トルク制限量Ｔpgを加算して指令機械ブレーキトルクを求める。
指令機械ブレーキトルク＝機械ブレーキトルク＋Ｔpg
【００９３】
一方、上記ステップ５０２で、出力軸トルク制限量Ｔpgが０以上であると判定された場合には、ステップ５０４に進み、指令機械ブレーキトルクを機械ブレーキトルクに設定する。
指令機械ブレーキトルク＝機械ブレーキトルク
【００９４】
［ＭＧトルク指令値算出ルーチン］
図９に示すＭＧトルク指令値算出ルーチンは、ハイブリッドＥＣＵ２４の電源オン期間中に所定周期で繰り返し実行される。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ６０１で、前記図４のエンジン軸要求ＭＧトルク算出ルーチンで算出したエンジン軸要求ＭＧトルクＴemを読み込んだ後、ステップ６０２に進み、前記図５の出力軸要求ＭＧトルク算出ルーチンで算出した出力軸要求ＭＧトルクＴpmを読み込む。
【００９５】
この後、ステップ６０３に進み、エンジン軸要求ＭＧトルクＴemと出力軸要求ＭＧトルクＴpmとに基づいて、動力伝達装置１５に対応するトルクの釣り合い式である上記（１）式を用いて第１及び第２のＭＧのトルク指令値Ｔmg1 ，Ｔmg2 を算出する。
【００９６】
［ＭＧトルク補正ルーチン］
図１０に示すＭＧトルク補正ルーチンは、ハイブリッドＥＣＵ２４の電源オン期間中に所定周期で繰り返し実行され、特許請求の範囲でいうトルク補正手段としての役割を果たす。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ７０１で、二つのＭＧ１１，１２のうちの一方のＭＧのトルクが制限（例えばガード値でガード処理）されたか否かを判定し、二つのＭＧ１１，１２のトルクが両方とも制限されていないと判定された場合には、ステップ７０２以降の処理を実行することなく、本ルーチンを終了する。
【００９７】
その後、上記ステップ７０１で、二つのＭＧ１１，１２のうちの一方のＭＧのトルクが制限されたと判定された場合には、ステップ７０２に進み、現在の車両の状態（例えば、車速、アクセル開度、ブレーキ開度、エンジン１０の運転状態、ＭＧ１１，１２の運転状態、バッテリ２３の充電状態等）に基づいて、現在のモードが出力トルク制御補償モードとエンジン回転速度制御補償モードとバッテリ入出力制限補償モードのうちのいずれであるかを判定する。
【００９８】
このステップ７０２で、出力トルク制御補償モードであると判定された場合には、ステップ７０３に進み、動力出力軸１７のトルク変動を抑制するように他方のＭＧ（トルクが制限されていない方のＭＧ）のトルク補正量を次のようにして算出する。
【００９９】
第１のＭＧ１１のトルクが制限（例えばガード値でガード処理）されている場合には、定数（Ａ21／Ａ11）と第１のＭＧ１１のトルク制限量ΔＴＧmg1 （例えばトルク指令値とガード値との差）とを用いて、次式［上記（５）式］により第２のＭＧ１２のトルク補正量ΔＴＨmg2 を算出する。
ΔＴＨmg2 ＝（Ａ21／Ａ11）×ΔＴＧmg1
【０１００】
一方、第２のＭＧ１２のトルクが制限（例えばガード値でガード処理）されている場合には、定数（Ａ11／Ａ21）と第２のＭＧ１２のトルク制限量ΔＴＧmg2 （例えばトルク指令値とガード値との差）とを用いて、次式［上記（６）式］により第１のＭＧ１１のトルク補正量ΔＴＨmg1 を算出する。
ΔＴＨmg1 ＝（Ａ11／Ａ21）×ΔＴＧmg2
【０１０１】
これにより、動力出力軸１７のトルク変動を抑制するのに必要な他方のＭＧ（トルクが制限されていない方のＭＧ）のトルク補正量を精度良く算出することができ、このトルク補正量を用いて他方のＭＧのトルクを補正することで、三つの目的のうちの出力トルクの制御を補償することができる。
【０１０２】
また、上記ステップ７０２で、エンジン回転速度制御補償モードであると判定された場合には、ステップ７０４に進み、エンジン軸１６のトルク変動を抑制するように他方のＭＧ（トルクが制限されていない方のＭＧ）のトルク補正量を次のようにして算出する。
【０１０３】
第１のＭＧ１１のトルクが制限（例えばガード値でガード処理）されている場合には、定数（Ａ22／Ａ12）と第１のＭＧ１１のトルク制限量ΔＴＧmg1 （例えばトルク指令値とガード値との差）とを用いて、次式［上記（７）式］により第２のＭＧ１２のトルク補正量ΔＴＨmg2 を算出する。
ΔＴＨmg2 ＝（Ａ22／Ａ12）×ΔＴＧmg1
【０１０４】
一方、第２のＭＧ１２のトルクが制限（例えばガード値でガード処理）されている場合には、定数（Ａ12／Ａ22）と第２のＭＧ１２のトルク制限量ΔＴＧmg2 （例えばトルク指令値とガード値との差）とを用いて、次式［上記（８）式］により第１のＭＧ１１のトルク補正量ΔＴＨmg1 を算出する。
ΔＴＨmg1 ＝（Ａ12／Ａ22）×ΔＴＧmg2
【０１０５】
これにより、エンジン軸１６のトルク変動を抑制するのに必要な他方のＭＧ（トルクが制限されていない方のＭＧ）のトルク補正量を精度良く算出することができ、このトルク補正量を用いて他方のＭＧのトルクを補正することで、三つの目的のうちのエンジン回転速度の制御を補償することができる。
【０１０６】
また、上記ステップ７０２で、バッテリ入出力制限補償モードであると判定された場合には、ステップ７０５に進み、バッテリ２３の出力変動を抑制するように他方のＭＧ（トルクが制限されていない方のＭＧ）のトルク補正量を次のようにして算出する。
【０１０７】
第１のＭＧ１１のトルクが制限（例えばガード値でガード処理）されている場合には、第１のＭＧ１１と第２のＭＧ１２の回転速度の比（Ｎmg1 ／Ｎmg2 ）と第１のＭＧ１１のトルク制限量ΔＴＧmg1 （例えばトルク指令値とガード値との差）とを用いて、次式［上記（９）式］により第２のＭＧ１２のトルク補正量ΔＴＨmg2 を算出する。
ΔＴＨmg2 ＝（Ｎmg1 ／Ｎmg2 ）×ΔＴＧmg1
【０１０８】
一方、第２のＭＧ１２のトルクが制限（例えばガード値でガード処理）されている場合には、第２のＭＧ１２と第１のＭＧ１１の回転速度の比（Ｎmg2 ／Ｎmg1 ）と第２のＭＧ１２のトルク制限量ΔＴＧmg2 （例えばトルク指令値とガード値との差）とを用いて、次式［上記（１０）式］により第１のＭＧ１１のトルク補正量ΔＴＨmg1 を算出する。
ΔＴＨmg1 ＝（Ｎmg2 ／Ｎmg1 ）×ΔＴＧmg2
【０１０９】
これにより、バッテリ２３の出力変動を抑制するのに必要な他方のＭＧ（トルクが制限されていない方のＭＧ）のトルク補正量を精度良く算出することができ、このトルク補正量を用いて他方のＭＧのトルクを補正することで、三つの目的のうちのバッテリ２３の入出力制限を補償することができる。
【０１１０】
この後、ステップ７０６に進み、トルク補正量を用いて他方のＭＧのトルクを次のようにして補正する。
【０１１１】
第１のＭＧ１１のトルクが制限されて、第２のＭＧ１２のトルク補正量ΔＴＨmg2 を算出した場合には、第２のＭＧ１２のトルク補正量ΔＴＨmg2 を用いて第２のＭＧ１２のトルク指令値Ｔmg2 を補正することで第２のＭＧ１２のトルクを補正する。
Ｔmg2 ＝Ｔmg2 ＋ΔＴＨmg2
【０１１２】
一方、第２のＭＧ１２のトルクが制限されて、第１のＭＧ１１のトルク補正量ΔＴＨmg1 を算出した場合には、第１のＭＧ１１のトルク補正量ΔＴＨmg1 を用いて第１のＭＧ１１のトルク指令値Ｔmg1 を補正することで第１のＭＧ１１のトルクを補正する。
Ｔmg1 ＝Ｔmg1 ＋ΔＴＨmg1
【０１１３】
以上説明した本実施例１では、エンジン回転速度を制御するためにエンジン軸１６に必要なＭＧ１１，１２によるトルクである「エンジン軸要求ＭＧトルク」と、車両の駆動力を確保すると共にバッテリ２３の入出力を制限するために動力出力軸１７に必要なＭＧ１１，１２によるトルクである「出力軸要求ＭＧトルク」とを算出し、これらのエンジン軸要求ＭＧトルクと出力軸要求ＭＧトルクとに基づいて動力伝達装置１５に対応するトルクの釣り合い式を用いて第１及び第２のＭＧ１１，１２のトルク指令値を算出するようにしたので、エンジン回転速度の制御、出力トルクの制御、バッテリ２３の入出力制限という三つの目的を達成するのに必要な各ＭＧ１１，１２のトルク指令値を比較的に簡単に設定して、第１及び第２のＭＧ１１，１２のトルクを協調して制御することができ、ＭＧ１１，１２の制御を煩雑にすることなく、エンジン回転速度の制御、出力トルクの制御、バッテリの入出力制限という三つの目的を達成することができる。
【０１１４】
更に、本実施例１では、二つのＭＧ１１，１２のうちの一方のＭＧのトルクが制限（例えばガード値でガード処理）されて該一方のＭＧが所望のトルクを出力できないときに、一方のＭＧのトルク制限量（例えばトルク指令値とガード値との差）に基づいてエンジン軸１６のトルクと動力出力軸１７のトルクとバッテリ２３の出力のうちの一つの変動を抑制するように他方のＭＧのトルク補正量を算出し、そのトルク補正量を用いて他方のＭＧのトルクを補正するようにしたので、二つのＭＧ１１，１２のうちの一方のＭＧのトルクが制限されて該一方のＭＧが所望のトルクを出力できない場合でも、一方のＭＧのトルク制限量に応じたトルク補正量を用いて他方のＭＧのトルクを補正することで、エンジン軸１６のトルクと動力出力軸１７のトルクとバッテリ２３の出力のうちの一つの変動を抑制することができ、エンジン回転速度の制御、出力トルクの制御、バッテリ２３の入出力制限という三つの目的のうちの一つを補償することができる。
【０１１５】
また、本実施例１では、動力伝達装置１５を構成する動力分割機構として遊星歯車機構１３，１４を用いるようにしたので、動力伝達装置１５の構成を簡素化して低コスト化することができる。
【０１１６】
尚、各軸（エンジン軸、動力出力軸、ＭＧの回転軸）に対する各遊星歯車機構のサンギヤ、リングギヤ、プラネタリキャリアの位置関係、つまり、各軸（エンジン軸、動力出力軸、ＭＧの回転軸）と各遊星歯車機構のサンギヤ、リングギヤ、プラネタリキャリアとの組み合わせは、図１に示すものに限定されず、適宜変更しても良い。
【０１１７】
次に、図１１乃至図１４を用いて本発明の実施例２〜５を説明する。但し、前記実施例１と実質的に同一部分には同一符号を付して説明を省略又は簡略化し、主として前記実施例１と異なる部分について説明する。
【実施例２】
【０１１８】
本発明の実施例２では、図１１に示すように、動力伝達装置５１は、エンジン軸１６と第１の遊星歯車機構１３のプラネタリキャリアと第２の遊星歯車機構１４のサンギヤとが動力伝達可能に連結されると共に、第１の遊星歯車機構１３のリングギヤと第１のＭＧ１１の回転軸とが動力伝達可能に連結されている。更に、第１の遊星歯車機構１３のサンギヤと第２の遊星歯車機構１４のプラネタリキャリアと動力出力軸１７とが動力伝達可能に連結される共に、第２の遊星歯車機構１４のリングギヤと第２のＭＧ１２の回転軸とが動力伝達可能に連結されている。
【０１１９】
本実施例２において、動力伝達装置５１に対応するトルクの釣り合い式としては、下記（１１）式を用いる。
【０１２０】
【数４】
2013141918.tif 000006
【０１２１】
尚、各軸（エンジン軸、動力出力軸、ＭＧの回転軸）に対する各遊星歯車機構のサンギヤ、リングギヤ、プラネタリキャリアの位置関係、つまり、各軸（エンジン軸、動力出力軸、ＭＧの回転軸）と各遊星歯車機構のサンギヤ、リングギヤ、プラネタリキャリアとの組み合わせは、図１１に示すものに限定されず、適宜変更しても良い。
【実施例３】
【０１２２】
本発明の実施例３では、図１２に示すように、動力伝達装置５２は、エンジン軸１６と遊星歯車機構１３のプラネタリキャリアとが動力伝達可能に連結されると共に、遊星歯車機構１３のサンギヤと第１のＭＧ１１の回転軸とが動力伝達可能に連結されている。更に、遊星歯車機構１３のリングギヤと第２のＭＧ１２の回転軸と動力出力軸１７とが動力伝達可能に連結されている。
【０１２３】
本実施例３において、動力伝達装置５２に対応するトルクの釣り合い式としては、下記（１２）式を用いる。
【０１２４】
【数５】
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【０１２５】
尚、各軸（エンジン軸、動力出力軸、ＭＧの回転軸）に対する遊星歯車機構のサンギヤ、リングギヤ、プラネタリキャリアの位置関係、つまり、各軸（エンジン軸、動力出力軸、ＭＧの回転軸）と遊星歯車機構のサンギヤ、リングギヤ、プラネタリキャリアとの組み合わせは、図１２に示すものに限定されず、適宜変更しても良い。
【実施例４】
【０１２６】
本発明の実施例４では、図１３に示すように、動力伝達装置５３は、エンジン軸１６と第１のＭＧ１１の回転軸と遊星歯車機構１３のリングギヤとが動力伝達可能に連結されると共に、遊星歯車機構１３のサンギヤと第２のＭＧ１２の回転軸とが動力伝達可能に連結されている。更に、遊星歯車機構１３のプラネタリキャリアと動力出力軸１７とが動力伝達可能に連結されている。
【０１２７】
尚、各軸（エンジン軸、動力出力軸、ＭＧの回転軸）に対する遊星歯車機構のサンギヤ、リングギヤ、プラネタリキャリアの位置関係、つまり、各軸（エンジン軸、動力出力軸、ＭＧの回転軸）と遊星歯車機構のサンギヤ、リングギヤ、プラネタリキャリアとの組み合わせは、図１３に示すものに限定されず、適宜変更しても良い。
【実施例５】
【０１２８】
本発明の実施例５では、図１４に示すように、動力伝達装置５４は、エンジン軸１６と第１の遊星歯車機構１３のプラネタリキャリアとが動力伝達可能に連結されると共に、第１の遊星歯車機構１３のサンギヤと第１のＭＧ１１の回転軸とが動力伝達可能に連結されている。更に、第１の遊星歯車機構１３のリングギヤと第２の遊星歯車機構１４のリングギヤとが動力伝達可能に連結されると共に、第２の遊星歯車機構１４のプラネタリキャリアと第２のＭＧ１２の回転軸とが動力伝達可能に連結され、第２の遊星歯車機構１４のサンギヤと動力出力軸１７とが動力伝達可能に連結されている。
【０１２９】
尚、各軸（エンジン軸、動力出力軸、ＭＧの回転軸）に対する各遊星歯車機構のサンギヤ、リングギヤ、プラネタリキャリアの位置関係、つまり、各軸（エンジン軸、動力出力軸、ＭＧの回転軸）と各遊星歯車機構のサンギヤ、リングギヤ、プラネタリキャリアとの組み合わせは、図１４に示すものに限定されず、適宜変更しても良い。
【０１３０】
以上説明した実施例２〜５においても、二つのＭＧ１１，１２のうちの一方のＭＧのトルクが制限されたときに、一方のＭＧのトルク制限量に基づいてエンジン軸１６のトルクと動力出力軸１７のトルクとバッテリ２３の出力のうちの一つの変動を抑制するように他方のＭＧのトルク補正量を算出し、そのトルク補正量を用いて他方のＭＧのトルクを補正することで、二つのＭＧ１１，１２のうちの一方のＭＧのトルクが制限された場合でも、エンジン回転速度の制御、出力トルクの制御、バッテリ２３の入出力制限という三つの目的のうちの一つを補償することができる。
【０１３１】
尚、動力伝達装置の構成は、上記各実施例で説明した構成に限定されず、適宜変更しても良く、例えば、エンジン軸１６と動力出力軸１７のうちの少なくとも一方にクラッチ要素（クラッチ、ワンウエイクラッチ、ブレーキ、所定の固定端に連結されたワンウエイクラッチ等）を設けるようにしたり、或は、動力分割機構として２ロータ式のＭＧを用いるようにしても良い。
【０１３２】
また、上記各実施例では、ハイブリッドＥＣＵで、一方のＭＧのトルク制限量に基づいて他方のＭＧのトルク補正量を算出して他方のＭＧのトルクを補正するようにしたが、これに限定されず、ハイブリッドＥＣＵ以外の他のＥＣＵ（例えばＭＧ−ＥＣＵ等）で、又は、ハイブリッドＥＣＵと他のＥＣＵの両方で、一方のＭＧのトルク制限量に基づいて他方のＭＧのトルク補正量を算出して他方のＭＧのトルクを補正するようにしても良い。
【符号の説明】
【０１３３】
１０…エンジン（内燃機関）、１１，１２…ＭＧ、１３，１４…遊星歯車機構（動力分割機構）、１５…動力伝達装置、１６…エンジン軸、１７…動力出力軸、２１，２２…インバータ、２３…バッテリ、２４…ハイブリッドＥＣＵ（トルク制御手段，トルク補正手段）、２９…エンジンＥＣＵ、３０，３１…ＭＧ−ＥＣＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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