(57)【要約】【課題】ローカルなループを閉鎖するための装置を提供すること。【解決手段】装置は、ガスタービンエンジンに使用するためのコンポーネント（１００）を含む。コンポーネントは、アクチュエータおよびサーボ弁のうちの少なくとも１つと、少なくとも１つのセンサ（２３２）と、コントローラ電子機器回路およびメモリを含む電子モジュール（１０６）とを含む。電子モジュールは、アクチュエータおよびサーボ弁のうちの少なくとも１つのためのコマンドを受信し、処理し、入力バッファ（２０４）において受信したコマンドをキューに入れるように構成されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ガスタービンエンジンに使用するためのコンポーネント（１００）であって、
アクチュエータおよびサーボ弁のうちの少なくとも１つと、
少なくとも１つのセンサ（２３２、２３４）と、
コントローラおよびメモリを含む電子モジュール（１０６）と
を含み、
前記電子モジュールが、
アクチュエータおよびサーボ弁のうちの前記少なくとも１つのためのコマンドを受信し、処理し、
入力バッファ（２０４）において受信したコマンド（２０２）をキューに入れるように構成されている、
コンポーネント。
【請求項２】
入力バッファにおいて受信したコマンドをキューに入れるように構成された前記電子モジュールが、入力バッファ内に記憶されたエラーコマンドを有する、前記入力バッファにおいて受信したコマンドをキューに入れるようにさらに構成されている、請求項１記載のコンポーネント。
【請求項３】
前記電子モジュールが、前記入力バッファにおいて受信したコマンドの喪失時に、エラーコマンドを実行するように構成されている、請求項２記載のコンポーネント。
【請求項４】
前記電子モジュールが、前記受信したコマンドへのリード／ラグ補償を提供するようにさらに構成されている、請求項１記載のコンポーネント。
【請求項５】
前記電子モジュールが、第１の入力を第１のデータレートで、第２の入力を第２のデータレートで受信し、処理するようにさらに構成されている、請求項１記載のコンポーネント。
【請求項６】
前記電子モジュールが、ヌルバイアス積分および調整可能な利得のうちの少なくとも１つを、制御ループに提供するようにさらに構成されている、請求項１記載のコンポーネント。
【請求項７】
前記少なくとも１つのセンサが、圧力、温度、および負荷センサのうちの少なくとも１つである、請求項１記載のコンポーネント。
【請求項８】
コンピュータ実行可能な命令が含まれる、１つまたは複数の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体（１０２）であって、コントローラによって実行されたときに、前記コンピュータ実行可能な命令は、前記コントローラに
ガスタービンエンジンのコンポーネント（１００）により、前記コンポーネントのハードウェアモジュール（１０８）のためのコマンド（２０２）を受信させ、
前記コンポーネントにより、前記ハードウェアモジュールのための受信したコマンドを処理させ、
前記コンポーネントにより、入力バッファ（２０４）において前記受信したコマンドをキューに入れさせる、１つまたは複数の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
【請求項９】
前記コンピュータ実行可能な命令が、前記コントローラに、前記入力バッファ内にエラーコマンドを記憶させる、請求項８記載の１つまたは複数の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
【請求項１０】
前記コンピュータ実行可能な命令が、前記コントローラに、前記入力バッファにおいて受信したコマンドの喪失時に、エラーコマンドを実行させる、請求項９記載の１つまたは複数の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の分野は、一般に、ガスタービンエンジンに使用するためのコンポーネントのローカルなループの閉鎖に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、ガスタービンエンジンは、多数の変化する幾何学的特徴を有し、それらの特徴は、通常、閉ループの油圧機械式制御システムによって作動する。これらの制御システムは、通常、アクチュエータ、センサ、およびサーボ弁から構成されており、そのすべてが、ループを閉鎖する電子機器回路およびソフトウェアによって駆動する。ループを閉鎖する電子機器回路およびソフトウェアは、電子エンジン制御ユニットに常駐し、電子エンジン制御ユニットは、作動ハードウェアからかなり離れた距離に位置付けられ、結果として、相当な電気ケーブル敷設、ならびに隔たりによる制御遅延をもたらす。これらのコンポーネント間の電気ケーブル敷設の量は、重量のかなりの部分をエンジン内に追いやるだけでなく、さらなるエラーの可能性を与えることが知られている。システムエラーが起こると、隔たりのために、どの部品がエラーになったのかを見分けることは困難であることが多い。しばしば、エラーの結果、不首尾の整備が請け負われたり、「行きあたりばったりの整備」の手法が取られたりし、そこでは、問題の解決を保証するために、いくつかの部品がただちに取り除かれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第４９２６８２１号公報
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００４】
一実施形態において、ガスタービンエンジンに使用するためのコンポーネントが提供される。コンポーネントは、アクチュエータおよびサーボ弁のうちの少なくとも１つと、少なくとも１つのセンサと、コントローラ電子機器回路およびメモリを含む電子モジュールとを含む。電子モジュールは、アクチュエータおよびサーボ弁のうちの少なくとも１つのためのコマンドを受信し、処理し、入力バッファにおいて受信したコマンドをキューに入れるように構成されている。
【０００５】
別の実施形態において、ガスタービンエンジンのコンポーネントの動作に使用するための方法が提供される。方法は、コンポーネントのハードウェアモジュールのためのコマンドを、コンポーネントが受信するステップと、ハードウェアモジュールのための受信したコマンドを、コンポーネントが処理するステップと、入力バッファにおいて受信したコマンドを、コンポーネントがキューに入れるステップとを含む。
【０００６】
さらに別の実施形態において、コンピュータ実行可能な命令が含まれる、１つまたは複数の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体が提供される。プロセッサによって実行されたときに、コンピュータ実行可能な命令は、ガスタービンエンジンのコンポーネントが、コンポーネントのハードウェアモジュールのためのコマンドを受信し、コンポーネントが、ハードウェアモジュールのための受信したコマンドを処理し、コンポーネントが、入力バッファにおいて受信したコマンドをキューに入れるように、プロセッサにさせる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本開示の例示的な実施形態によるコンポーネントの概略図である。
【図２】図１に示すスマートコンポーネントのデータフローの図である。
【図３】図２に示す積分器のデータフローの図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下の詳細な説明は、限定としてではなく、例として、本発明の実施形態を例証する。本発明は、工業上、商業上、および住居に関する用途におけるプロセスパラメータを感知する、分析的および組織的な実施形態に一般的に適用されることが企図される。
【０００９】
本明細書で使用するとき、単数形で列挙され或いは数詞が明示されていない要素またはステップは、複数の要素またはステップを排除しないものとして、そのような排除が明示的に列挙されていない限り、理解すべきである。さらに、本発明の「一実施形態」という言及は、列挙した特徴をやはり組み込む、追加の実施形態の存在を排除するように解釈されることを意図しない。
【００１０】
図１は、本開示の例示的な実施形態によるコンポーネント１００の概略図である。例示的な実施形態において、コンポーネント１００は、ガスタービンエンジンと共に使用される油圧機械式制御システムである。例示的な実施形態において、コンポーネント１００は、上流コントローラソフトウェア１０２からの信号によって駆動し、コンポーネント１００用の電力が、電源１０４によって提供される。
【００１１】
コンポーネント１００は、コンポーネント電気ハードウェア１０８と通信している電子モジュール１０６を含む。例示的な実施形態において、電気ハードウェア１０８は、線形アクチュエータまたは回転アクチュエータ、位置フィードバックセンサ、および電気油圧式サーボ弁を含むが、これらに限定はしない。電子モジュール１０６は、データバスインターフェース回路１１０と、電力インターフェース回路１１２と、コンポーネント固有回路１１４と、共通ループ閉鎖器モジュール１１６とを含む。データバスインターフェース回路１１０は、ソフトウェア１０２からコンポーネント１００へと信号を送信し、電力インターフェース回路１１２は、コンポーネント１００に電力を供給するように構成された電源１０４と通信している。コンポーネント固有回路１１４は、コンポーネント電気ハードウェア１０８と通信しており、ハードウェア１０８から発生する信号をモジュール１０６に変換するように構成されている。例示的な実施形態において、コンポーネント固有回路１１４は、ファームウェア、およびハードウェア１０８に固有な不揮発性媒体を利用する。別の実施形態において、電子的な要素１１０、１１２、１１４、および１１６は、同様の機能性を提供する単一の一体化された設計として実装されてもよい。
【００１２】
共通ループ閉鎖器モジュール１１６は、ファームウェアと、不揮発性媒体と、入力信号を処理し、出力需要を提供してハードウェアを制御するように構成された制御電子機器回路とを含む。例示的な実施形態において、共通ループ閉鎖器モジュール１１６は、データバスインターフェース回路１１０、電力インターフェース回路１１２、およびコンポーネント固有回路１１４からの通信を受信して、その通信をコンポーネント１００内でローカルに処理するように構成されている。
【００１３】
図２は、図１に示すコンポーネント１００内のデータフロー２００である。例示的な実施形態において、データ２０２は、フロー２００の中に投入され、バッファ２０４によって受信される。例示的な実施形態において、データ２０２は、ハードウェア１０８の動作のために利用されるコマンド信号である。あるいは、データ２０２は、本明細書で説明するような、コンポーネント１００によって、送信され、処理されうる任意の信号であってもよい。一実施形態において、データ２０２は、１０ミリ秒ごとにバッファ２０４によって受信される。あるいは、データ２０２は、任意の時間増分でバッファリングするように更新されてもよく、時間増分は、非同期、１ミリ秒ごと、２ミリ秒ごと、および２０ミリ秒ごとを含むが、これらに限定はしない。データ２０２は、ガスタービンの任意の部分から生じてよく、任意の部分には、図１に示すソフトウェア１０２、またはフルオーソリティーデジタルエンジン制御（ＦＡＤＥＣ）などの一次処理ユニットを含むが、これらに限定はしない。
【００１４】
バッファ２０４は、モードが選択される（２０６）前に、データ２０２をキューに入れるように構成されている。例示的な実施形態において、入力信号２０２がエラーになるとき、またはコマンドデータ信号２０２が更新されないとき、ローカルなコントローラは、所望のエラー位置情報および軌道情報により継続的に更新された、バッファ２０４において規定された軌道に従って、ハードウェア１０８を位置決めする、ループを閉鎖し続けることができる。一実施形態において、入力バッファ２０４は、入力信号２０２の喪失の結果、所定のやり方でハードウェア１０８が動作するように命じる、エラー命令を含む。
【００１５】
一実施形態において、データ２０２の一部ではないモード選択信号２０８から、モードが選択される（２０６）。モード選択２０６は、ハードウェア１０８の動作に関するコマンドである。モード選択２０６は、自動チェック、自動較正、健全性テスト、および非活動コマンドなどのコマンドを実行するように構成されているが、これらに限定はしない。モードが選択された（２０６）後、データ２０２は、レート制限および追加のループ補償２１０を受ける。一実施形態において、コンポーネント１００の特性に対応する入力制限２１２が提供される。例示的な実施形態において、データ２０２のレートは、入力制限２１２によって制限され、リード／ラグダイナミクスによって修正されて、ループのための最適な入力信号を決定する。
【００１６】
次いで、比例利得テーブル２１４を利用して、形成した利得２１５を提供する。比例利得テーブル２１４は、高レートでの改善された応答追跡のために、単純な固定利得、または入力調整として、誤差により増加する利得（利得キッカ（ｇａｉｎ  ｋｉｃｋｅｒ））の両方をサポートする。一実施形態において、較正データ２１６がハードウェア利得関数２１７に提供されて、利得２１５からのデータフローを修正する。そのような実施形態において、較正データ２１６は、ローカルな不揮発性メモリから取り出される。較正データ２１６は、信号較正および信号補正のためにローカルで使用されるトリム値、バイアス値、利得値、および潜在的な動的補償値などの情報を含むが、これらに限定はしない。較正データ２１６は、公称フィードバック精度およびハードウェア１０８のヌルシフトおよび利得を改善する。
【００１７】
例示的な実施形態において、ループ補償変数２１８がループ補償２１９に提供されて、閉ループの動的応答を最適化する。一実施形態において、ループ補償変数２１８は、コマンドデータバス上で調整することによって更新される位相進みである。利得スカラー２２０を乗算器に適用して（２２１）、予測可能な利得変化について調整する。例示的な実施形態において、利得スカラー２２０は、コマンドデータバス上で調整することによって定義される。別の実施形態において、利得スカラー２２０は、ローカルな不揮発性メモリに記憶された関数である。例示的な実施形態において、以下でさらに詳細に説明する積分器関数２２２を使用して、予測されていないサーボ弁のヌルシフトおよび動きに起因する追従誤差を削減する。
【００１８】
例示的な実施形態において、負荷または圧力の変化から生じうる予測可能なシフトに適応するために、ヌルバイアス２２４が提供される。一実施形態において、ヌルバイアス２２４は、コマンドバス上で調整することによって定義される。一実施形態において、ヌルバイアス２２４は、アクチュエータレートの単位（たとえば、％／秒）に正規化される。ヌルバイアス２２４は、固有の用途ごとに設定され、ヌルバイアス積分器を支援し、リセットおよびチャネル転送に起因する一時的なインパルスを削減する。一実施形態において、ヌルバイアス２２４は、圧力および負荷の漏れに起因する追従誤差を補正するために、リアルタイムで使用される。
【００１９】
次いで範囲制限２２６が、ハードウェア１０８の制御を可能にするように構成されたドライバイネーブル関数２２８に渡される前に、トルクモータドライバ２２７によって利用される。例示的な実施形態において、範囲制限２２６は、アクティブ−アクティブアーキテクチャ、またはアクティブ−スタンバイアーキテクチャのいずれかをサポートする。一実施形態において、２つのチャネルがコンポーネント１００のために利用されている場合、範囲制限２２６の半分が、それぞれのチャネルで使用されることになる。ドライバイネーブル信号２２９は、コマンドバス上で調整することによって定義されて、ドライバ２２８出力をディスエーブルにする。ドライバイネーブル２３０は、追加のエラー適応オプションを提供する独立したハードワイヤードの入力信号であり、チャネル選択のためのデータバスのみを使用するときには利用できない。一実施形態において、ドライバイネーブル２３０は、この機能が必要でない用途では、コンポーネントインターフェースコネクタにおいてジャンパ設定される。
【００２０】
例示的な実施形態において、コンポーネント１００およびフロー２００は、コンポーネント１００にフィードバックを提供するように構成されたセンサ２３２および２３４を含む。センサ２３２および２３４は、エンジン動作をモニタし、リアルタイムの実際のセンサデータを入力する。位置フィードバックセンサ２３２は、位置制御ループを閉じるために使用され、他のセンサ２３４は、コンポーネント１００内の圧力および温度を含むが、エンジンにまたがる他のセンサ、たとえば、ファン入口温度センサ、コンプレッサ入口全圧センサ、ファン排出静圧センサ、コンプレッサ排出静圧センサ、排気ダクト静圧センサ、排気線形静圧センサ、火炎検出器、排気ガス温度センサ、コンプレッサ排出温度センサ、コンプレッサ入口温度センサ、ファン速度センサ、およびコア速度センサもまた含むことができる。ローカルなセンサ２３２および２３４は、コンポーネント１００の動作、ならびに温度、圧力、および負荷などの変化の典型的な原因についてのローカルな補償を円滑にする。
【００２１】
一実施形態において、センサ２３２は、位置センサであり、センサ２３４は、圧力センサであって、共に位置較正関数２３６にフィードバックを提供する。位置較正２３６は、センサ２３２および２３４から受信した情報に加えて、ローカルな不揮発性媒体からの較正データを受信する（２３８）。一実施形態において、位置較正関数２３６によって受信されたデータは、トルクモータドライバ２２７からのデータと結合され、フィードバック、健全性および状態データ２４２を出力する健全性および状態ロジック２４０に送信される。フィードバック、健全性および状態データ２４２は、コンポーネント１００に関する任意の情報を含むことができ、情報は、位置、電圧、電流、およびヌルバイアス情報を含むが、これらに限定はしない。一実施形態において、健全性および状態データは、より高いレベルの冗長性管理およびチャネル選択のために、ＦＡＤＥＣによって利用される。
【００２２】
一実施形態において、位置較正関数２３６によって受信されたデータは、リード／ラグダイナミクスを最適化できるように、ループ補償２４４に送信される。例示的な実施形態において、ループ補償２４４は、ループ補償変数２４６を利用して、データがレート制限およびループ補償２１０から発生したデータに結合する前に、フィードバック動的応答特性を修正する。一実施形態において、ローカルな内部ループが、コマンドバス上を上流位置から来るバイアスされた位置のコマンドよりも、著しく高い更新レートおよび帯域幅においてコマンドバス上で動作する場合には、ループ補償２１０、２１９、および２４４を平滑化関数として利用して、コマンドの階段状態（ｃｏｍｍａｎｄ  ｓｔａｉｒ−ｓｔｅｐｓ）によって引き起こされた内部ループノイズを削減することができるように、ループ補償２１０、２１９、および２４４を動作させる。
【００２３】
図３は、図２に示す積分器関数２２２のデータフローである。例示的な実施形態において、位置較正関数２３６によって受信されたデータは、積分器のロックおよびアンロック特徴２５０を介して、積分器関数２２２に送信される。一実施形態において、ハードウェア位置ベースの制限２５２が、積分器２６２に渡される前に、位置較正２３６によって受信されたデータと共に特徴２５０に提供される。フィードバックベースの積分器ロックおよびアンロック制限２５２は、コマンドバス上で調整することによって定義される。一実施形態において、特徴２５０は、電源投入またはリセット時に積分をゼロにリセットすべきように、別個の特徴として利用される。
【００２４】
例示的な実施形態において、積分器関数入力２５４が積分器関数２２２に提供され、積分が必要かどうかを判定するために、閾値２５６に関連して修正される（２５７）。一実施形態において。閾値２５６は、限定はしないが、１ミリアンペアなどの離散値である。あるいは、閾値２５６は、上で説明したような積分を円滑にする任意の値であってもよい。次いで、入力２５４は、積分器利得２６０を適用する（２６１）前に、最大積分器入力を制限するために、入力制限２５８と照合される（２５９）。例示的な実施形態において、積分器利得は、コマンドバス上で調整することによって定義され、圧力または予期される負荷の関数である。
【００２５】
例示的な実施形態において、積分器２６２は、積分器ロックおよびアンロック特徴２５０、入力２５４、およびゼロ／ホールド入力２６４からデータを受信する。次いで積分器２６２は、積分して、積分器出力２６５を提供する。出力２６５は、誤差の現在の値が所定の閾値を超えているかどうかを判定するために、出力権限制限２６６と比較される（２６７）。誤差の現在の値が所定の閾値を超えていると判定された場合、積分器関数出力２６８は、出力権限制限値２６６に制限される。例示的な実施形態において、権限制限２６６は、コマンドバス上で調整することによって定義される。
【００２６】
例示的な実施形態において、積分器関数２２２は、利得スカラー２２０を適用した（２２１）後に、配置されるように示されている。しかしながら、積分器関数２２２は、本明細書で説明するようなローカルなループの閉鎖を円滑にする、データフロー２００内のどこででも利用することができる。
【００２７】
本明細書で使用するとき、用語「ソフトウェア」と「ファームウェア」とは互換性があり、これらは、コントローラ回路が実行するための、メモリに記憶された任意のデジタル信号フローロジックを含み、メモリには、ＲＡＭメモリ、ＲＯＭメモリ、ＥＰＲＯＭメモリ、ＥＥＰＲＯＭメモリ、および不揮発性ＲＡＭ（ＮＶＲＡＭ）メモリが含まれる。本明細書で使用するとき、用語「コントローラ」および／または「コントローラ回路」は、少なくとも命令を実行して信号を処理するように構成されたプロセッサを含む。上のメモリのタイプは、例示のみであり、したがって、ロジックおよびコントローラ命令の記憶のために使用可能なメモリのタイプに関して限定はしない。
【００２８】
上述した明細書に基づいて理解されるように、本開示の上で説明した実施形態は、コンピュータソフトウェア、ファームウェア、ハードウェア、またはそれらの任意の組み合わせもしくはサブセットを含む、コンピュータプログラミング技法またはエンジニアリング技法を使用して実装されてよい。コンピュータ可読コード手段を有する、任意のそのような結果として得られるプログラムは、１つまたは複数のコンピュータ可読媒体内で具体化され、または提供されて、それにより、本開示で論じた実施形態による、コンピュータプログラム製品、すなわち、製造物品を作成することができる。コンピュータ可読媒体は、たとえば、固定（ハード）ドライブ、ディスケット、光学ディスク、磁気テープ、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）などの半導体メモリ、および／または、インターネットもしくは他の通信ネットワークもしくはリンクなどの、任意の送信／受信媒体であってよいが、これらに限定はしない。コンピュータコードを含む製造物品は、１つの媒体から直接コードを実行することによって、１つの媒体から別の媒体にコードを複製することによって、またはネットワーク上でコードを伝送することによって、作成される、および／または使用されてよい。例示的な実施形態において、ローカルに位置するすべてのソフトウェアロジックは、ファームウェアであり、ほとんどのアプリケーションのために変化しない。このファームウェアの調整／構成は、上流プロセッサからの入力によって提供される。
【００２９】
ローカルなループを閉鎖するための方法およびシステムの上で説明した実施形態は、電子機器回路を単一のユニットの中に閉鎖するための信頼できる手段を提供する。したがって、高需要な処理システムでの処理需要が削減される。本明細書で説明した方法およびシステムを利用した、ケーブル敷設の排除もまた、エンジンへの重量削減を提供する。加えて、処理帯域幅が大幅に増加し、結果として著しい性能の向上をもたらすことができる。さらに、改善された復帰モードおよびフォールト適応が、より少ないハードウェア冗長性で提供される。エラー適応モードおよび復帰モードは、入力バッファ特徴を使用して、レガシーよりも大幅に改善される。
【００３０】
上で説明した実施形態はまた、平滑化および非同期の動作特徴を提供して、大幅に高いループ閉鎖更新レート（＜２ｍｓ）をサポートし、拡張した追跡性能および外乱除去、改善されたエラー適応のための軌道ベースの入力信号バッファリング、ならびに自動リギングおよび較正をサポートするための選択可能な整備モードおよびデータのＮＶＭ記憶を可能にする。さらに、より少ない接続により改善された信頼性を提供し、よりよいフォールト／エラー隔離のために、改善された支援能力が提供される。また、処理の局所化のために、上の実施形態は、改善された復帰モードおよびエラーの適応を提供する。例示的な実施形態において、いくつかの入力パラメータは、コマンドデータバス上で提供される。これらの入力は、さまざまな更新レートで提供され、最も時間クリティカルなコマンド信号は、最も高いレートで提供される。限定はしないが、補償および制限などの、他のより低い時間クリティカルな入力は、はるかに低いレートで提供されて、ループの閉鎖性能を制限することなく、データバストラフィックを削減することができる。別の実施形態において、これらの入力の多くは、定期的な調整を必要とせず、コンポーネント１００内の不揮発性メモリとして記憶されたデータ値を利用する。調整が所望される場合、これらのデータ値は、コマンドデータバス上で提供されるデータに置き換えられる。
【００３１】
本書は、最良の形態を含めて本発明を開示し、あらゆる当業者が、任意のデバイスまたはシステムを作成し、使用し、任意の組み込まれた方法を実施することを含めて、本発明を実践することもまた可能にするために例を使用している。本発明の特許性のある範囲は、特許請求の範囲によって定義され、当業者が思いつく他の例を含むことができる。そのような他の例は、それらが特許請求の範囲の文字通りの言語と異ならない構造的要素を有する場合、または、それらが特許請求の範囲の文字通りの言語とわずかな違いしかない均等な構造的要素を含む場合に、特許請求の範囲内であることを意図する。
【符号の説明】
【００３２】
１００  コンポーネント
１０２  ソフトウェア
１０４  電源
１０６  電子モジュール
１０８  ハードウェア
１１０  データバスインターフェース回路
１１２  電力インターフェース回路
１１４  コンポーネント固有回路
１１６  共通ループ閉鎖器モジュール
２００  データフロー
２０２  データ
２０４  バッファ
２０６  モード選択
２０８  モード選択信号
２１０  ループ補償
２１２  入力制限
２１４  比例利得テーブル
２１５  利得
２１６  較正データ
２１７  ハードウェア利得関数
２１８  ループ補償変数
２１９  ループ補償
２２０  利得スカラー
２２１  スカラーを適用する
２２２  積分器関数
２２４  ヌルバイアス
２２６  範囲制限
２２７  トルクモータドライバ
２２８  ドライバイネーブル関数
２２９  ドライバイネーブル信号
２３０  ドライバイネーブル
２３２  位置フィードバックセンサ
２３４  他のセンサ
２３６  位置較正関数
２３８  較正データを受信する
２４０  健全性および状態ロジック
２４２  フィードバック、健全性および状態データ
２４４  ループ補償
２４６  ループ補償変数
２５０  ロックおよびアンロック特徴
２５２  ロックおよびアンロック制限
２５４  積分器関数入力
２５６  閾値
２５７  修正される
２５８  入力制限
２５９  照合される
２６０  積分器利得
２６１  利得を適用する
２６２  積分器
２６４  ゼロ／ホールド入力
２６５  出力
２６６  出力権限制限
２６７  出力が比較される
２６８  積分器関数出力
【図１】
2013181536.tif 000003
【図２】
2013181536.tif 000004
【図３】
2013181536.tif 000005