(57)【要約】【課題】車両側部後方の状況及び車両側部下方の状況を、車両速度に応じて確認可能な車両周辺監視システムを提供する。【解決手段】ドアミラー装置１０は、車両側部後方を撮像するカメラ１８と、カメラ１８の光軸上に進退可能な反射ミラーを有する反射ミラーユニット２０とが設けられ、車両速度が所定値以下のときは、前記反射ミラーをカメラ１８の光軸に対して傾斜した状態で当該光軸上に進出させることにより、カメラ１８には車両側部下方の画像が前記反射ミラーで反射されて取り込まれ、車両速度が所定値を超えたときは、前記反射ミラーをカメラ１８の光軸上から退避させることにより、カメラ１８には車両側部後方の画像が直接取り込まれるようにする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両速度を検出する車速センサと、
ドアミラー装置に搭載された撮像手段と、
前記撮像手段で撮像された画像を表示するためのモニタと、
前記車速センサで検出した車両速度の情報と、前記撮像手段で撮像した撮像画像とを取り込んで、前記車両速度が所定値以下のときは、前記撮像画像のうち車両側部下方の画像を前記モニタに表示させ、前記車両速度が所定値を超えたときは、前記撮像画像のうち車両側部後方の画像を前記モニタに表示させる表示画像制御手段と、を備えたことを特徴とする車両周辺監視システム。
【請求項２】
前記ドアミラー装置は、前記撮像手段として車両側部後方を撮像するカメラと、前記カメラの光軸上に進退可能に設けられた反射ミラーとを有し、
前記表示画像制御手段は、前記車両速度が所定値以下のときは、前記反射ミラーを前記カメラの光軸に対して傾斜した状態で当該光軸上に進出させることにより、前記カメラには車両側部下方の画像が前記反射ミラーで反射されて取り込まれ、前記車両速度が所定値を超えたときは、前記反射ミラーを前記カメラの光軸上から退避させることにより、前記カメラには車両側部後方の画像が直接取り込まれるよう制御することを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視システム。
【請求項３】
前記ドアミラー装置は、前記撮像手段として、撮像方向が車両側部後方と車両側部下方とに切替可能なカメラを有し、
前記表示画像制御手段は、前記車両速度が所定値以下のときは、撮像方向が車両側部下方に向くよう、前記車両速度が所定値を超えたときは、撮像方向が車両側部後方に向くよう前記カメラを制御することを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視システム。
【請求項４】
前記ドアミラー装置は、前記撮像手段として、車両側部後方及び車両側部下方を撮像するカメラを有し、
前記表示画像制御手段は、前記車両速度が所定値以下のときは、前記カメラで撮像した撮像画像のうち車両側部下方の画像を切り抜いて前記モニタに送り、前記車両速度が所定値を超えたときは、前記カメラで撮像した撮像画像のうち車両側部後方の画像を切り抜いて前記モニタに送ることを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両周辺監視システムに係り、特に、ドアミラー装置にカメラを装着し、該カメラで撮像した撮像画像を運転席前方のモニタ上に表示する車両周辺監視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両のドアミラー装置にカメラを装着し、このカメラで当該車両の側部後方を撮像し、その撮像画像を運転席前方に設置されたモニタ上に表示するようにした車両周辺監視システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記特許文献１の車両周辺監視システムを利用すれば、運転者が、ドアミラー装置では確認できない、車両斜め後方の死角領域をモニタ上で容易に視認することができ、事故防止の上で非常に役に立っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２００６−５１９４２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来技術では、カメラはドアミラー装置に固定されており、カメラのレンズ方向を変えることができない構造であるので、ドアミラー装置の下方（つまり、車両側部下方）を撮像することはできないという問題がある。
【０００６】
一般に、車両を止めようとする低速時には、ドライバにとっては車両側部後方の状況よりも車両側部下方の状況（例えば、駐車場において各車両の停止位置を区切った線など）を確認できた方が便利である。
【０００７】
本発明の課題は、車両側部後方の状況及び車両側部下方の状況を、車両速度に応じて確認可能な車両周辺監視システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両速度を検出する車速センサと、ドアミラー装置に搭載された撮像手段と、前記撮像手段で撮像された画像を表示するためのモニタと、前記車速センサで検出した車両速度の情報と、前記撮像手段で撮像した撮像画像とを取り込んで、前記車両速度が所定値以下のときは、前記撮像画像のうち車両側部下方の画像を前記モニタに表示させ、前記車両速度が所定値を超えたときは、前記撮像画像のうち車両側部後方の画像を前記モニタに表示させる表示画像制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
上記構成によれば、車両速度が所定値を超えているとき、つまり走行時には車両側部後方の画像がモニタ上に表示され、車両速度が所定値以下のとき、つまり駐車場等に停車しようとしている時は車両側部下方の画像がモニタ上に表示される。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、請求項１において、前記ドアミラー装置は、前記撮像手段として車両側部後方を撮像するカメラと、前記カメラの光軸上に進退可能に設けられた反射ミラーとを有し、前記表示画像制御手段は、前記車両速度が所定値以下のときは、前記反射ミラーを前記カメラの光軸に対して傾斜した状態で当該光軸上に進出させることにより、前記カメラには車両側部下方の画像が前記反射ミラーで反射されて取り込まれ、前記車両速度が所定値を超えたときは、前記反射ミラーを前記カメラの光軸上から退避させることにより、前記カメラには車両側部後方の画像が直接取り込まれるよう制御することを特徴とする。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、請求項１において、前記ドアミラー装置は、前記撮像手段として、撮像方向が車両側部後方と車両側部下方とに切替可能なカメラを有し、前記表示画像制御手段は、前記車両速度が所定値以下のときは、撮像方向が車両側部下方に向くよう、前記車両速度が所定値を超えたときは、撮像方向が車両側部後方に向くよう前記カメラを制御することを特徴とする。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、請求項１において、前記ドアミラー装置は、前記撮像手段として、車両側部後方及び車両側部下方を撮像するカメラを有し、前記表示画像制御手段は、前記車両速度が所定値以下のときは、前記カメラで撮像した撮像画像のうち車両側部下方の画像を切り抜いて前記モニタに送り、前記車両速度が所定値を超えたときは、前記カメラで撮像した撮像画像のうち車両側部後方の画像を切り抜いて前記モニタに送ることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、ドライバは、モニタ上に表示される画像を見ることによって、走行時には車両側部後方の状況を、停車させる際の低速時には車両側部下方の状況を確認することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施例１による車両周辺監視システムの要部構成を示しており、（ａ）は車両側部後方撮像時のドアミラー装置の斜視図、（ｂ）は車両側部下方撮像時のドアミラー装置の斜視図である。
【図２】反射ミラーユニットを示しており、（ａ）は反射ミラーユニットを斜め下方から見たときの斜視図、（ｂ）は反射ミラーユニットを斜め上方から見たときの斜視図である。
【図３】図１に示した車両周辺監視システムのブロック図である。
【図４】図１の車両周辺監視システムにおける動作を示すフローチャートである。
【図５】実施例２による車両周辺監視システムの要部構成を示しており、（ａ）は車両側部後方撮像時のドアミラー装置の斜視図、（ｂ）は車両側部下方撮像時のドアミラー装置の斜視図である。
【図６】実施例２による車両周辺監視システムの要部構成を示しており、ドアミラー装置の斜視図である。
【図７】図６に示した車両周辺監視システムのブロック図である。
【図８】図６の車両周辺監視システムにおける動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施例を図面に従って説明する。
【実施例】
【００１６】
《実施例１》
図１は、実施例１による車両周辺監視システムの要部構成を示しており、（ａ）は車両側部後方を撮像しているときのドアミラー装置の斜視図、（ｂ）は車両側部下方を撮像しているときのドアミラー装置の斜視図である。なお、（ａ）及び（ｂ）共に、ドアミラー装置を斜め下方から見上げたときの図である。また、（ａ）及び（ｂ）共に、ドアミラー装置はサイドミラーとして使用されているときの状態であり、いわゆるセット状態を示している。
【００１７】
ドアミラー装置１０はミラー装置本体１１とステー１２とを有し、このミラー装置本体１１は、ステー１２を介して車両１３に固定されている。すなわち、車両１３はフロントウインド１４を有し、このフロントウインド１４の前端に設けられたガセットプレート１５にステー１２の一端が取り付けられ、このステー１２の他端にミラー装置本体１１が取り付けられている。
【００１８】
ミラー装置本体１１には、車両後部側にミラー１６が組み込まれ、他の部分はケーシング１７で覆われている。また、ステー１２には、車両後部側に車両１３の中心軸に垂直な平坦面１２Ａが設けられ、この平坦面１２Ａにはレンズ穴１２Ｂが形成されている。そして、ステー１２には撮像手段としてのカメラ１８が内蔵され、このカメラ１８は、その対物レンズ１８Ａが前記レンズ穴１２Ｂに合致するよう設置されている。
【００１９】
また、ミラー装置本体１１には、ケーシング１７の底壁１７Ａに四角形の開口部１７Ｂが形成されている。この開口部１７Ｂは、カメラ１８の対物レンズ１８Ａの光軸（図示省略）の丁度真上に位置している。
【００２０】
開口部１７Ｂには、反射ミラーユニット２０が装着されている。反射ミラーユニット２０は、矢印Ａ１のように動作してケーシング１７から突出したり、矢印Ａ２のように動作してケーシング１７の内部に収納されたりする。図１（ａ）は、反射ミラーユニット２０がケーシング１７の内部に収納された状態を示している。
【００２１】
図２は、反射ミラーユニット２０を示しており、（ａ）は反射ミラーユニット２０を斜め下方から見たときの斜視図、（ｂ）は反射ミラーユニット２０を斜め上方から見たときの斜視図である。
【００２２】
反射ミラーユニット２０は、図２（ａ）及び（ｂ）に示すように、左右に設けられた一対の扇形の側板２０Ａ，２０Ａと、これら側板２０Ａ，２０Ａの円弧状外周縁に設けられ側板２０Ａ，２０Ａを連結する連結板２０Ｂと、側板２０Ａ，２０Ａ間に設けられた反射ミラー２０Ｃとを有している。
【００２３】
また、側板２０Ａ，２０Ａ及び連結板２０Ｂの上下縁部には、外方へ突出したフランジ２０Ｄ，２０Ｅが形成されている。反射ミラーユニット２０をケーシング１７から突出させたときは、フランジ２０Ｄが開口部１７Ｂの内周縁に引っ掛かり、反射ミラーユニット２０がケーシング１７から抜け落ちるのが防止され、かつ反射ミラーユニット２０の位置決めが行われる。さらに、反射ミラーユニット２０をケーシング１７の内部に収納させたときは、フランジ２０Ｅが開口部１７Ｂの内周縁に引っ掛かり、反射ミラーユニット２０がケーシング１７内に入りすぎるのが防止されている。なお、図には示してないが、ケーシング１７は開口部１７Ｂの所で前後に分割できるようになっており、反射ミラーユニット２０をケーシング１７に組み付ける上では問題はない。
【００２４】
反射ミラーユニット２０は、図１（ｂ）の矢印Ａ１のように動作してケーシング１７から下方へ突出したとき、反射ミラー２０Ｃはカメラ１８の対物レンズ１８Ａの光軸上に位置するように設定されている。この場合、反射ミラー２０Ｃは前記光軸に対して４５度傾くように調整されている。
【００２５】
反射ミラーユニット２０が、矢印Ａ１，Ａ２方向に動作することにより、反射ミラー２０Ｃは対物レンズ１８Ａの光軸上に進出したり、当該光軸上から退避したりし、つまり反射ミラー２０Ｃは対物レンズ１８Ａの光軸上に進退可能に設けられている。なお、反射ミラーユニット２０を矢印Ａ１，Ａ２方向に動作させるためのモータ等の駆動機構は、図１及び図２では省略されている。
【００２６】
図３は、本実施例における車両周辺監視システムのブロック図である。この車両周辺監視システムは、カメラ１８、車速センサ２１、カメラＥＣＵ（Electronic Control Unit）２２、撮像エリア変更装置２３、モニタ２４、車両周辺監視ＥＣＵ２５、及び警告又は運転操作介入装置２６を備えている。なお、ここでは、カメラＥＣＵ２２及び撮像エリア変更装置２３が表示画像制御手段を構成している。
【００２７】
前述したように、カメラ１８はドアミラー装置１０に搭載されている。車速センサ２１は車両速度を検出する。モニタ２４は運転席前方に設置され、カメラ１８で撮像された画像を表示する。そして、カメラＥＣＵ２２は、車速センサ２１で検出した車両速度の情報と、カメラ１８で撮像した撮像画像とを取り込んで、車両速度が所定値以下のときは、カメラ１８で撮像した撮像画像のうち車両側部下方の画像をモニタ２４に表示させ、車両速度が所定値を超えたときは、カメラ１８で撮像した撮像画像のうち車両側部後方の画像をモニタ２４に表示させる。すなわち、車両速度に応じてカメラＥＣＵ２２が撮像エリア変更装置２３に信号を送ることにより、撮像エリア変更装置２３がカメラ１８の撮像エリアを変更させる。
【００２８】
また、カメラＥＣＵ２２は、カメラ１８で撮像した撮像結果を車両周辺監視ＥＣＵ２５に送り、車両周辺監視ＥＣＵ２５は、送られきた撮像結果のデータに基づいて危険度（自車の側方に他車が後方から急接近している等の危険度）の判定を行い、危険度が大きい場合は、危険度大であるとの情報を警告又は運転操作介入装置２６に送る。警告又は運転操作介入装置２６は、送られてきた情報に基づいて運転者に警報を発したり、自動的に事故回避のための運転操作（他車が急接近している側に自車のハンドルを切るのを回避させる等の操作）を介入したりする。
【００２９】
図４は、本実施例における車両周辺監視システムの動作を示すフローチャートである。先ず、カメラ１８による撮像が開始され（ステップＳ１０）、車速センサ２１で車速データが取得される（ステップＳ１１）。上述したように車速データはカメラＥＣＵ２２に取り込まれ、カメラＥＣＵ２２は車両速度が所定値以下か否かを判断する（ステップＳ１２）。
【００３０】
車両速度が所定値以下ではない、つまり所定値を超えていると判断した場合は、撮像エリア変更装置２３は、カメラＥＣＵ２２から送られてきた信号に基づいて、図１（ａ）に示すように、反射ミラーユニット２０をケーシング１７の内部に収納して、カメラ１８による撮像エリアを車両側部後方に設定する（ステップＳ１３）。
【００３１】
カメラＥＣＵ２２は、カメラ１８で撮像した車両側部後方の画像データを車両周辺監視ＥＣＵ２５にも送っており、車両周辺監視ＥＣＵ２５は、送られてきた画像データに基づいて自車の危険度を判定する（ステップＳ１４）。そして、その危険度が大きいか否か判断し（ステップＳ１５）、危険度が大きい場合は、車両側部後方の視界情報をモニタ２４上に表示する。このとき、危険度大の情報を警告又は運転操作介入装置２６に送れば、上述したように、警告又は運転操作介入装置２６は、送られてきた情報に基づいて運転者に警報を発したり、自動的に事故回避のための運転操作（他車が急接近している側に自車のハンドルを切るのを回避させる等の操作）を介入したりすることができる。なお、ステップＳ１５において、危険度大ではないと判断したときは、処理はステップＳ１１へ戻される。
【００３２】
また、ステップＳ１２において、車両速度が所定値以下であると判断した場合は、撮像エリア変更装置２３は、カメラＥＣＵ２２から送られてきた信号に基づいて、図１（ｂ）に示すように、反射ミラーユニット２０をケーシング１７から突出させて、反射ミラー２０Ｃを対物レンズ１８Ａの光軸上に位置させる。これにより、カメラ１８は反射ミラー２０Ｃに写った車両側部下方の状況を撮像することができる。すなわち、撮像エリア変更装置２３によって、撮像エリアが車両側部下方に設定される（ステップＳ１７）。そして、モニタ２４には、カメラ１８で撮像した車両側部下方の視界情報が表示される（ステップＳ１８）。
【００３３】
最後に、自車が減速して停車したか否か判断され（ステップＳ１９）、停車していると判断されたときは、処理は終了し、停車していないと判断されたときは、処理はステップＳ１１に戻される。
【００３４】
本実施例によれば、車両速度が所定値を超えているとき、つまり走行時には車両側部後方の画像がモニタ２４上に表示され、車両速度が所定値以下のとき、つまり駐車場等に停車しようとしている時は車両側部下方の画像がモニタ２４上に表示され、車両の走行速度に応じた画像をモニタ２４上に自動的に切替表示することができる。
【００３５】
《実施例２》
図５は実施例２を示している。本実施例では、フロントウインド３１の前端のガセットプレート３２にステー３３が取り付けられ、このステー３３の先端にミラー装置本体３４が取り付けられている。ミラー装置本体３４はミラー（図示省略）を有し、このミラー以外の部分はケーシング３５で覆われている。
【００３６】
そして本実施例では、ケーシング３５の底壁３５Ａに、撮像手段として、撮像方向が車両側部後方と車両側部下方とに切替可能なカメラ３６が設けられている。カメラ３６には、先端部に対物レンズ３６Ａを有するエルボウ型の鏡筒部３６Ｂが設けられている。このエルボウ型の鏡筒部３６Ｂは矢印Ｂ１，Ｂ２方向に進退可能となっている。
【００３７】
本実施例における車両周辺監視システムをブロック図で示せば、図３と同じになる。すなわち、カメラＥＣＵ２２は、車速センサ２１で検出した車両速度の情報と、カメラ３６で撮像した撮像画像とを取り込んで、車両速度が所定値以下のときは、カメラ３６で撮像した撮像画像のうち車両側部下方の画像をモニタ２４に表示させ、車両速度が所定値を超えたときは、カメラ３６で撮像した撮像画像のうち車両側部後方の画像をモニタ２４に表示させる。
【００３８】
例えば、車両速度が所定値を超えたときは、カメラＥＣＵ２２が撮像エリア変更装置２３に信号を送ることにより、撮像エリア変更装置２３がカメラ３６を制御し、図５（ａ）に示すように、鏡筒部３６Ｂが矢印Ｂ１方向に進出して、カメラ３６の撮像方向が車両側部後方へ向けられる。
【００３９】
車両速度が所定値以下のときは、同様にカメラＥＣＵ２２が撮像エリア変更装置２３に信号を送ることにより、撮像エリア変更装置２３がカメラ３６を制御し、鏡筒部３６Ｂが矢印Ｂ２方向に退避して、図５（ｂ）に示すように、カメラ３６の撮像方向が車両側部下方へ向けられる。
【００４０】
本実施例の場合も、走行時には車両側部後方の画像がモニタ２４上に表示され、駐車場等に停車しようとしている時は車両側部下方の画像がモニタ２４上に表示され、車両の走行速度に応じた画像をモニタ２４上に自動的に切替表示することができる。
【００４１】
《実施例３》
図６は実施例３を示している。本実施例では、撮像手段として、車両側部後方及び車両側部下方を常時撮影可能なカメラ４１が設けられている。このカメラ４１は、ミラー装置本体１１のケーシング１７の底壁１７Ａに取り付けられている。
【００４２】
図７は、本実施例における車両周辺監視システムのブロック図である。この車両周辺監視システムは、カメラ４１、車速センサ４２、カメラＥＣＵ（Electronic Control Unit）４３、モニタ４４、画像処理兼車両周辺監視ＥＣＵ４５、及び警告又は運転操作介入装置４６を備えている。ここでは、カメラＥＣＵ４３及び画像処理兼車両周辺監視ＥＣＵ４５が表示画像制御手段を構成している。
【００４３】
カメラＥＣＵ４３は、車速センサ４２で検出した車両速度の情報と、カメラ４１で撮像した撮像画像とを取り込んで、車両速度が所定値以下のときは、カメラ４１で撮像した撮像画像のうち車両側部下方の画像をモニタ４４に表示させ、車両速度が所定値を超えたときは、カメラ４１で撮像した撮像画像のうち車両側部後方の画像をモニタ４４に表示させるよう画像処理兼車両周辺監視ＥＣＵ４５を制御する。すなわち、画像処理兼車両周辺監視ＥＣＵ４５は、車両速度が所定値以下のときは、カメラ４１で撮像した撮像画像のうち車両側部下方の画像を切り抜いてモニタ４４に送り、車両速度が所定値を超えたときは、カメラ４１で撮像した撮像画像のうち車両側部後方の画像を切り抜いてモニタ４４に送る。
【００４４】
また、画像処理兼車両周辺監視ＥＣＵ４５は、送られきた撮像結果のデータに基づいて危険度（自車側方に他車が後方から急接近している等の危険度）の判定を行い、危険度が大きい場合は、危険度大であるとの情報を警告又は運転操作介入装置４６に送る。警告又は運転操作介入装置４６は、送られてきた情報に基づいて運転者に警報を発したり、自動的に事故回避のための運転操作（他車が急接近している側に自車のハンドルを切るのを回避させる等の操作）を介入したりする。
【００４５】
図８は、本実施例における車両周辺監視システムの動作を示すフローチャートである。先ず、カメラ４１による撮像が開始され（ステップＳ２０）、車速センサ４２で車速データが取得される（ステップＳ２１）。車速データはカメラＥＣＵ４３に取り込まれ、カメラＥＣＵ４３は車両速度が所定値以下か否かを判断する（ステップＳ２２）。
【００４６】
車両速度が所定値を超えていると判断した場合は、カメラＥＣＵ４３は、カメラ４１で撮像した画像データを画像処理兼車両周辺監視ＥＣＵ４５に送り、画像処理兼車両周辺監視ＥＣＵ４５は、送られてきた画像データに対して画像処理を行って車両側部後方の画像を切り抜く（ステップＳ２３）。そして、画像処理兼車両周辺監視ＥＣＵ４５は、切り抜いた車両側部後方の画像に基づいて自車の危険度を判定する（ステップＳ２４）。さらに、画像処理兼車両周辺監視ＥＣＵ４５は、その危険度が大きいか否か判断し（ステップＳ２５）、危険度が大きい場合は、車両側部後方の視界情報をモニタ４４上に表示する。このとき、危険度大の情報を警告又は運転操作介入装置４６に送れば、警告又は運転操作介入装置４６は、送られてきた情報に基づいて運転者に警報を発したり、自動的に事故回避のための運転操作（他車が急接近している側に自車のハンドルを切るのを回避させる等の操作）を介入したりすることができる。なお、ステップＳ２５において、危険度大ではないと判断したときは、処理はステップＳ２１へ戻される。
【００４７】
また、ステップＳ２２において、車両速度が所定値以下であると判断した場合も、カメラＥＣＵ４３はカメラ４１で撮像した画像データを画像処理兼車両周辺監視ＥＣＵ４５に送っており、画像処理兼車両周辺監視ＥＣＵ４５は、送られてきた画像データに対して画像処理を行って車両側部下方の画像を切り抜く（ステップＳ２７）。そして、その車両側部下方の画像データはモニタ４４に送られ、モニタ４４上に車両側部下方の画像が表示される（ステップＳ２８）。
【００４８】
最後に、自車が減速して停車したか否か判断され（ステップＳ２９）、停車していると判断されたときは、処理は終了し、停車していないと判断されたときは、処理はステップＳ２１に戻される。
【００４９】
本実施例によれば、前記各実施例と同様、走行時には車両側部後方の画像がモニタ４４上に表示され、駐車場等に停車しようとしている時は車両側部下方の画像がモニタ４４上に表示され、車両の走行速度に応じた画像をモニタ４４上に自動的に切替表示することができる。
【００５０】
以上、本発明の実施例を図面により詳述してきたが、上記各実施例は本発明の例示にしか過ぎないものであり、本発明は上記各実施例の構成にのみ限定されるものではない。本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、本発明に含まれることは勿論である。
【００５１】
例えば、実施例３におけるカメラ４１を、ケーシング１７の底壁１７Ａではなく、ステー１２に設けることもできる。
【符号の説明】
【００５２】
１０  ドアミラー装置
１１  ミラー装置本体
１２  ステー
１３  車両
１６  ミラー
１８  カメラ
２０  反射ミラーユニット
２０Ｃ  反射ミラー
２１  車速センサ
２２  カメラＥＣＵ
２３  撮像エリア変更装置
２４  モニタ
２５  車両周辺監視ＥＣＵ
２６  警告又は運転操作介入装置
３３  ステー
３４  ミラー装置本体
３６  カメラ
４１  カメラ
４２  車速センサ
４３  カメラＥＣＵ
４４  モニタ
４５  画像処理兼車両周辺監視ＥＣＵ
４６  警告又は運転操作介入装置
【図１】
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【図２】
2013060172.tif 000004
【図３】
2013060172.tif 000005
【図４】
2013060172.tif 000006
【図５】
2013060172.tif 000007
【図６】
2013060172.tif 000008
【図７】
2013060172.tif 000009
【図８】
2013060172.tif 000010