(57)【要約】【課題】  マイナス課金制の道路において、出口施設を地図データに追加することなく、マイナス課金を含む利用料金の計算を可能とし、当該利用料金を考慮した経路探索を行うことを目的とする。【解決手段】  経路を探索した後（Ｓ１００）、入口料金所があるか否かを判断し（Ｓ１１０）、入口料金所がある場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、マイナス課金制の道路であるか否かを判断する（Ｓ１２０）。ここで、マイナス課金制の道路であると判断された場合（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、対象道路の走行距離を算出し（Ｓ１３０）、マイナス課金を含む利用料金を計算する（Ｓ１４０）。つまり、マイナス課金制の道路が走行距離に基づいたマイナス課金を行うことに着目し、当該道路での走行距離を算出することで、マイナス課金の課金額を算出するようにした。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
設定される目的地までの経路を探索する経路探索手段（１０ａ）を備え、探索された経路上の有料道路の利用料金を算出可能なナビゲーション装置であって、
前記探索された経路上の有料道路が入口料金所で徴収される料金から走行距離に基づいたマイナス課金を行うマイナス課金制の道路であるか否かを判断する判断手段（１０ｂ，Ｓ１２０）と、
前記有料道路における走行距離を算出する走行距離算出手段（１０ｃ，Ｓ１３０）と、
前記判断手段にて前記マイナス課金制の道路であると判断された場合、前記走行距離算出手段にて算出される前記走行距離に基づき、前記マイナス課金を含めた利用料金を計算する利用料金計算手段（１０ｄ，Ｓ１４０）と、
を備えていることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
さらに、前記経路探索手段にて探索された経路上に複数の有料道路が含まれている場合、前記利用料金に基づき経路を選択する経路選択手段（１０ｅ，Ｓ２００）を備えていること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のナビゲーション装置において、
さらに、前記走行距離と前記マイナス課金の課金額とを対応付け、前記マイナス課金制の道路ごとに用意されるマイナス課金テーブルを記憶する記憶部（１５ａ）を備え、
前記利用料金計算手段は、前記マイナス課金テーブルに基づき、前記走行距離から前記マイナス課金を含めた利用料金を計算すること（Ｓ１４０）
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項３に記載のナビゲーション装置において、
前記マイナス課金テーブルは、相互の区別を可能とする識別情報を有しており、
前記利用料金計算手段は、前記マイナス課金制の道路に対応付けられる前記識別情報に基づき、前記マイナス課金テーブルを選択して用いること（Ｓ１４０）
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項４に記載のナビゲーション装置において、
前記判断手段は、前記識別情報の有無に基づき、前記マイナス課金制の道路であるか否かを判断すること（Ｓ１２０）
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項４又は５に記載のナビゲーション装置において、
前記識別情報は、前記マイナス課金制の道路の前記入口料金所の属性として設定されること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載のナビゲーション装置の各手段としての機能を実現するプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図データに基づいて経路案内を行うナビゲーション装置に関し、特に、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection System ）に対応した利用料金の計算を行うナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、都市高速道路における料金は、入口に設置される入口料金所で一律に徴収されていた。ところが、昨今、ＥＴＣを用い、入口料金所で徴収された料金から、道路の走行距離に応じて請求時に割引を行うサービスが提供されるようになっている。
【０００３】
具体的には、都市高速道路からの出口においてＥＴＣ車載器との無線通信が行われるようになっており、これにより、走行距離に応じた割引が行われる。このような割引を以下、「マイナス課金」ということとする。なお、都市高速道路の出口には、特にＥＴＣレーンが設置されることなく、ＥＴＣ車載器との無線通信が可能な通信エリアが存在するだけである。
【０００４】
ところで、ＥＴＣを用いた割引料金を算出する技術がいくつか提案されている。例えば、割引が適用される割引時間帯を記憶しておき、料金所の通過時刻を予想して、割引が適用されることを運転者に案内するものがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−１７１１０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところが、従来技術は、上述したようなマイナス課金に対応するものではないという点で不十分である。
もちろん、都市高速道路の出口に、上記通信エリアに対応する出口施設を追加するように地図データを整備することで、従来と同様、マイナス課金についても割引料金の算出は可能である。
【０００７】
しかしながら、都市高速道路の出口が多数存在することから、出口施設の追加に伴う調査や地図データの整備に要する時間が大きくなり、結果として、上記手法では、コストが大きくなってしまう。
【０００８】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、マイナス課金制の道路において、出口施設を地図データに追加することなく、マイナス課金を含む利用料金の計算を可能とし、当該利用料金を考慮した経路探索を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するためになされた請求項１に記載のナビゲーション装置は、設定される目的地までの経路を探索する経路探索手段（１０ａ）を備える。そして、探索された経路上の有料道路の利用料金を算出可能である。
【００１０】
ここで特に、判断手段（１０ｂ）は、探索された経路上の有料道路がマイナス課金制の道路であるか否かを判断する（Ｓ１２０）。マイナス課金制の道路とは、入口料金所で徴収される料金から走行距離に基づいたマイナス課金を行う道路である。
【００１１】
走行距離算出手段（１０ｃ）が有料道路における走行距離を算出し（Ｓ１３０）、利用料金計算手段（１０ｄ）によって、判断手段にてマイナス課金制の道路であると判断された場合、走行距離算出手段にて算出される走行距離に基づき、マイナス課金を含めた利用料金が計算される（Ｓ１４０）。
【００１２】
つまり、本発明では、マイナス課金制の道路が走行距離に基づいたマイナス課金を行うことに着目し、当該道路での走行距離を算出することで、マイナス課金の課金額を算出するようにしたのである。このようにすれば、都市高速道路の出口施設を地図データに追加することなく、マイナス課金を含む利用料金の計算を行うことができ、当該利用料金を考慮した経路探索を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】ナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】（ａ）は従量課金制による料金体系を示す説明図であり、（ｂ）は均一課金制による料金体系を示す説明図であり、（ｃ）はマイナス課金制による料金体系を示す説明図である。
【図３】マイナス課金テーブルの一例を示す説明図である。
【図４】料金算出処理を示すフローチャートである。
【図５】料金算出処理による効果を示すための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すナビゲーション装置は、車両に搭載され、制御装置１０を中心に構成されている。制御装置１０は、いわゆるコンピュータシステムとして構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらを接続するバスラインを有している。
【００１５】
制御装置１０には、地磁気センサ１１、ジャイロスコープ１２、距離センサ１３、ＧＰＳ受信機１４、地図データ入力部１５、操作スイッチ群１６、速度センサ１７、Ｇセンサ１８、外部メモリ１９、表示装置２０、音声コントローラ２１、リモコンセンサ２２、カメラ２３、及び、スキャナ２４が接続されている。
【００１６】
地磁気センサ１１は、地磁気によって車両の方位を検出する構成である。また、ジャイロスコープ１２は、車両に加えられる回転運動の角速度に応じた検出信号を出力する。さらにまた、距離センサ１３は、車両の走行距離を出力する。また、ＧＰＳ受信機１４は、ＧＰＳ（Global Positioning System ）用の人工衛星からの送信信号を受信し、車両の位置座標や高度を検出する。かかる構成により、制御装置１０は、車両の現在地、方位、速度などを算出可能となっている。なお、ＧＰＳ受信機１４からの出力信号に基づいて現在位置を求める方式は、単独測位方式、相対測位方式の何れであってもよい。
【００１７】
また、地図データ入力部１５は、制御装置１０へ地図データを入力するための構成である。地図データは、ＤＶＤ−ＲＯＭ１５ａに記憶されており、地図データ入力部１５を介して制御装置１０へ入力される。もちろん、ＤＶＤ−ＲＯＭ１５ａ以外に、ＨＤＤや、ＣＤ−ＲＯＭなどを用いてもよい。地図データには、道路データ、描画データ、マップマッチング用データ、経路案内用データなどが含まれる。
【００１８】
操作スイッチ群１６は、ユーザからの各種指示を入力するための構成であり、物理的な押しボタンスイッチなどとして具現化される。あるいは、表示装置２０と一体に構成されたタッチパネルとして具現化してもよい。
【００１９】
速度センサ１７は、車両の速度を検出するための構成である。また、Ｇセンサ１８は、車両の加速度を検出するための構成である。
外部メモリ１９は、例えばＨＤＤなどとして具現化される。例えば道路学習を行うような構成では、学習した道路が外部メモリ１９に記憶されるという具合である。
【００２０】
表示装置２０は、地図や各種情報の表示を行うための構成である。具体的には、液晶などのディスプレイ装置を用いて構成されている。表示装置２０は、地図画像の表示をはじめ、案内経路の表示、車両の現在地の表示、その他の案内情報等の表示に用いられる。
【００２１】
音声コントローラ２１は音声をコントロールするための構成であり、案内音声を出力するスピーカ２６が接続されている。これにより、表示装置２０と共にユーザへの情報提供が行われる。また、音声認識装置２７が接続されており、マイク２８を介して音声が認識され音声信号が入力される。これにより、ユーザからの各種指示が音声によって入力可能となっている。
【００２２】
リモコンセンサ２２は、リモートコントロール端末（リモコン）２９からの信号を受信し、制御装置１０へ当該信号を送出する。これにより、ユーザからの各種指示が遠隔操作によって入力可能となっている。
【００２３】
カメラ２３は、ＣＣＤカメラなどで構成され、車両の周辺映像を取得するための構成である。また、スキャナ２４は、車両周辺をスキャンするための構成である。さらにまた、送受信機２５は、外部のセンタ３０とデータ通信を行うための構成である。
【００２４】
本実施形態のナビゲーション装置は、ユーザによって設定される目的地までの経路を探索し、当該経路に沿った案内を行う。ここで特に、本実施形態では、有料道路の料金を算出し、当該料金に基づき、探索された経路の中から相対的に安い経路を選択する。
【００２５】
そこで次に、有料道路の料金体系について説明する。
図２（ａ）に示すように、従量課金制が採用された有料道路（以下「従量課金制の道路」という）Ｒ１においては、地図データに、入口料金所及び出口料金所の両方を、例えばノードという形で持っている。そして、インターチェンジにそれぞれ対応する料金所間の料金を予めデータとして地図データに持っているため、例えば記号Ｘで示すような経路である場合、Ａ−ＩＣに対応する入口料金所ａからＢ−ＩＣに対応する出口料金所ｂまでの料金が算出可能となっている。具体的には、Ａ−ＩＣに対応する入口料金所ａからＢ−ＩＣに対応する出口料金所ｂまでの料金が６００円、Ａ−ＩＣに対応する入口料金所ａからＣ−ＩＣに対応する出口料金所ｂまでの料金が８００円などと設定されており、従量制の課金が行われる。
【００２６】
一方、図２（ｂ）に示すように、均一課金が採用された有料道路（以下「均一課金制の道路」という）Ｒ２においては、入口料金所を、例えばノードという形で持っている。この場合、出口となり得るＥ−ＩＣに対応する出口料金所及び、Ｆ−ＩＣに対応する出口料金所は、地図データにない。このとき、例えば記号Ｙで示すような経路では、Ｄ−ＩＣに対応する入口料金所ｄにおいて料金が算出される。たとえＦ−ＩＣまで走行しても料金は変わらない。具体的には、Ｄ−ＩＣに対応する入口料金所ｄにおいて、７５０円などの均一の課金が行われる。なお、ここでは、入口料金所における課金の事例を説明したが、入口料金所が設置されておらず出口料金所だけが設置されており、出口料金所で均一の課金が行われる場合もある。
【００２７】
ところで、図２（ｃ）に示すように、マイナス課金が行われる有料道路（以下「マイナス課金制の道路」という）Ｒ３では、入口料金所を、例えばノードという形で持っている。この場合、出口となり得るＨ−ＩＣに対応する出口料金所及び、Ｉ−ＩＣに対応する出口料金所は、地図データにない。ただし、実際には、Ｈ−ＩＣに対応する通信エリアｈ及びＩ−ＩＣに対応する通信エリアｉが設けられている。通信エリアｈ，ｉは、特にＥＴＣレーンが設置されることなく、ＥＴＣ車載器との無線通信が可能なエリアである。このとき、例えば記号Ｚで示すような経路である場合、Ｇ−ＩＣに対応する入口料金所ｇにおいてまずは一律に課金がなされ、Ｈ−ＩＣまで走行距離に基づき、通信エリアｈにおいてマイナス課金が行われる。なお、通信エリアｈにおいて必ずしもマイナス課金を行う必要はなく、通信エリアｈの通過を記録しておき、料金の請求時に走行距離に基づく割引を行うような場合も含まれる。具体的には、Ｇ−ＩＣに対応する入口料金所ｇにおいて７５０円などの課金が行われ、走行距離に基づき、通信エリアｈにおいて（−２００）円、通信エリアｉにおいて（−１００）円などの割引額が設定されている。
【００２８】
従来のナビゲーション装置は、図２（ａ）及び図２（ｂ）に示した従量課金制の道路Ｒ１及び均一課金制の道路Ｒ２については、料金算出が可能であった。また、図２（ｃ）に示したマイナス課金制の道路Ｒ３であっても、通信エリアｈ，ｉに対応する出口施設を、例えばノードという形で地図データに持たせるようにすれば料金算出は可能となる。ただし、この場合、出口となり得るＩＣに対してそれぞれ出口施設を設けることになり、調査や地図データの整備に多大なコストがかかる。
【００２９】
この点、本実施形態のナビゲーション装置は、図２（ｃ）に示したマイナス課金制の道路Ｒ３についても料金算出が可能であることを特徴とする。
このため、本実施形態では、地図データを格納するＤＶＤ−ＲＯＭ１５ａに、マイナス課金テーブルを有している。マイナス課金テーブルは、マイナス課金が行われる有料道路のそれぞれに対して用意されている。このとき、複数のマイナス課金テーブルを区別するため、マイナス課金テーブルにはそれぞれ、テーブル番号が割り振られている。各マイナス課金テーブルには、走行距離とマイナス課金の課金額とが対応付けられている。
【００３０】
具体的には、図３に示すように、ある有料道路に対し、テーブル番号「１」のマイナス課金テーブルが用意される。ここでは、走行距離が１０ｋｍ未満である場合（−２００）円の課金となり、１０ｋｍ〜２０ｋｍが（−１００）円の課金となり、４０ｋｍ〜５０ｋｍが（−２０）円の課金となっている。また、別の有料道路では、走行距離に応じた割引率が異なるため、マイナス課金制の道路の数だけ、テーブル番号「２」、テーブル番号「３」、テーブル番号「４」、・・・という具合に、複数のマイナス課金テーブルが用意される。
【００３１】
そして、マイナス課金制の道路に対してその入口料金所を例えばノードという形で地図データに持つことは上述したが、この入口料金所に対応するノードの属性として、テーブル番号を設定する。例えば、図２（ｃ）のＧ−ＩＣに対応する入口料金所ｇに、そのノード属性として、テーブル番号「１」が設定されるという具合である。これにより、入口料金所ｇが経路に含まれる場合、テーブル番号が設定されているか否かを判断することで、有料道路Ｒ３がマイナス課金制の道路であるか否かを判断することができる。
【００３２】
次に、図４に基づき、料金算出処理を説明する。この料金算出処理は、制御装置１０の機能として実現される。
最初のＳ１００では、経路を探索する。この処理は、車両の現在地からユーザによって設定された目的地までの経路を探索するものであり、一般的な経路探索の手法を用いて行われる。ここでは通常、複数の経路が探索される。
【００３３】
続くＳ１１０では、入口料金所があるか否かを判断する。この処理は、探索された経路上に有料道路が含まれる場合、入口料金所があるか否かを判断するものである。ここで入口料金所があると判断された場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、Ｓ１２０へ移行する。一方、入口料金所がないと判断された場合（Ｓ１１０：ＮＯ）、Ｓ１８０へ移行する。
【００３４】
Ｓ１２０では、マイナス課金制の道路であるか否かを判断する。この処理は、入口料金所を示すノードの属性としてマイナス課金テーブルのテーブル番号があるか否かを判断するものである。ここでマイナス課金制の道路であると判断された場合（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、Ｓ１３０へ移行する。一方、マイナス課金制の道路でないと判断された場合（Ｓ１２０：ＮＯ）、Ｓ１５０へ移行する。
【００３５】
Ｓ１３０では、対象道路の走行距離を算出する。この処理は、探索された経路に含まれる有料道路の走行距離を算出するものである。例えば、入口となるＩＣから出口となるＩＣまでの距離を算出するという具合である。
【００３６】
続くＳ１４０では、マイナス課金を含む利用料金を計算する。この処理は、入口料金所に設定されたテーブル番号に対応するマイナス課金テーブルを用い（図３参照）、Ｓ１３０にて算出した走行距離に基づきマイナス課金を含む利用料金を求めるものである。その後、Ｓ１９０へ移行する。
【００３７】
Ｓ１２０にてマイナス課金制の道路でないと判断された場合に移行するＳ１５０では、出口料金所があるか否かを判断する。この処理は、探索された経路上に上記入口料金所に対応する出口料金所があるか否かを判断するものである。ここで出口料金所があると判断された場合（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、Ｓ１６０にて通常の従量制料金計算を行って、その後、Ｓ１９０へ移行する。対応する出口料金所がある場合は、図２（ａ）に示したような従量課金制の道路Ｒ１だからである。一方、出口料金所がないと判断された場合（Ｓ１５０：ＮＯ）、Ｓ１７０にて通常の均一料金計算を行って、その後、Ｓ１９０へ移行する。対応する出口料金所がない場合は、図２（ｂ）に示したような均一課金制の道路Ｒ２だからである。
【００３８】
Ｓ１１０で否定判断された場合、すなわち入口料金所がないと判断された場合に移行するＳ１８０では、出口料金所があるか否かを判断する。ここで出口料金所があると判断された場合（Ｓ１８０：ＹＥＳ）、入口料金所がなく出口料金所だけが存在するため、Ｓ１７０にて通常の均一料金計算を行って、その後、Ｓ１９０へ移行する。一方、出口料金所がないと判断された場合（Ｓ１８０：ＮＯ）、Ｓ１９０へ移行する。
【００３９】
Ｓ１９０では、未処理の経路があるか否かを判断する。この処理は、探索された複数の経路のうち処理していない経路があるか否かを判断するものである。ここで未処理の経路があると判断された場合（Ｓ１９０：ＹＥＳ）、Ｓ１１０からの処理を繰り返す。一方、未処理の経路がないと判断された場合（Ｓ１９０：ＮＯ）、すなわち全ての経路について処理している場合には、Ｓ２００へ移行する。
【００４０】
Ｓ２００では、各経路の料金を比較し、料金の安い経路を選択する。具体的には、料金の安い経路を一つだけ提示するようにしてもよいし、複数の経路を提示する上での推奨経路としてもよい。
【００４１】
次に、図５に基づき、料金算出処理の効果を説明する。
図５（ａ）に示すように、有料道路Ｒ４を通る経路と有料道路Ｒ５を通る経路の２通りの経路が探索されたものとする。このとき、有料道路Ｒ４は従量課金制の道路であり、有料道路Ｒ５は均一課金制の道路である。
【００４２】
有料道路Ｒ４は、入口料金所Ｉ１及び出口料金所Ｏ１を含んでいる。したがって、入口料金所及び出口料金所が共にあると判断されて（図４中のＳ１１０：ＹＥＳ，Ｓ１２０：ＮＯ，Ｓ１５０：ＹＥＳ）、通常の従量制料金が計算される（Ｓ１６０）。例えば、６００円と計算されたものとする。一方、有料道路Ｒ５では、入口料金所があり出口料金所がないと判断されて（Ｓ１１０：ＹＥＳ，Ｓ１２０：ＮＯ，Ｓ１５０：ＮＯ）、通常の均一料金が計算される（Ｓ１７０）。例えば、７５０円と計算されたものとする。このとき、図５（ａ）では、有料道路Ｒ４を通る経路Ｓが選択されることになる（Ｓ２００）。
【００４３】
一方、図５（ｂ）に示すように、図５（ａ）と同様の有料道路Ｒ４を通る経路と有料道路Ｒ６を通る経路の２通りの経路が探索された場合に、有料道路Ｒ６がマイナス課金制の道路であるときには、入口料金所Ｉ３しかないのであるが、入口料金所Ｉ３の属性としてマイナス課金テーブルのテーブル番号が設定されている。このため、入口料金所があって（図４中のＳ１１０：ＹＥＳ）、しかも、マイナス課金であるとの判断が行われる（Ｓ１２０：ＹＥＳ）。これにより、道路Ｒ６の走行距離が算出され（Ｓ１３０）、当該走行距離に基づきマイナス課金テーブルを用いてマイナス課金を含む利用料金が計算される（Ｓ１４０）。例えば、テーブル番号「１」のマイナス課金テーブルにおいて走行距離が１０ｋｍ未満であれば、（−２００）円がマイナス課金となり、入口料金所で徴収される料金が７５０円であれば、５５０円となる。このとき、図５（ｂ）では、有料道路Ｒ６を通る経路Ｔが選択されることになる（Ｓ２００）。
【００４４】
次に、本実施形態のナビゲーション装置が発揮する効果を説明する。
本実施形態では、経路を探索した後（図４中のＳ１００）、入口料金所があるか否かを判断し（Ｓ１１０）、入口料金所がある場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、マイナス課金制の道路であるか否かを判断する（Ｓ１２０）。ここで、マイナス課金制の道路であると判断された場合（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、対象道路の走行距離を算出し（Ｓ１３０）、マイナス課金を含む利用料金を計算する（Ｓ１４０）。
【００４５】
つまり、マイナス課金制の道路が走行距離に基づいたマイナス課金を行うことに着目し、当該道路での走行距離を算出することで、マイナス課金の課金額を算出するようにしたのである。このようにすれば、マイナス課金制の道路に対し出口施設を地図データに追加することなく、マイナス課金を含む利用料金の計算を行うことができ、当該利用料金を考慮した経路探索を行うことができる。
【００４６】
また、本実施形態では、複数の有料道路を含む経路が探索された場合、安い料金の有料道路を含む経路を選択する（図４中のＳ２００）。すなわち、経路探索手段１０ａにて探索された経路上に複数の有料道路が含まれている場合、利用料金に基づき経路を選択する経路選択手段１０ｅを備えている。これにより、マイナス課金制の道路における割引を考慮した経路選択がなされるため、ユーザにとって便利である。
【００４７】
さらにまた、本実施形態では、地図データを格納するＤＶＤ−ＲＯＭ１５ａに、マイナス課金テーブルを有している。マイナス課金テーブルは、マイナス課金が行われる有料道路のそれぞれに対して用意されている。各マイナス課金テーブルには、走行距離とマイナス課金の課金額とが対応付けられている。すなわち、走行距離とマイナス課金の課金額とを対応付け、マイナス課金制の道路ごとに用意されるマイナス課金テーブルを記憶する記憶部を備える。そして、利用料金計算手段１０ｄは、マイナス課金テーブルに基づき、走行距離からマイナス課金を含めた利用料金を計算する。これにより、各道路におけるマイナス課金の課金額を比較的簡単に求めることができる。
【００４８】
このとき、本実施形態では、複数のマイナス課金テーブルを区別するため、マイナス課金テーブルにはそれぞれ、テーブル番号が割り振られている。すなわち、マイナス課金テーブルは、相互の区別を可能とする識別情報を有している。そして、利用料金計算手段１０ｄは、マイナス課金制の道路に対応付けられる識別情報に基づき、マイナス課金テーブルを選択して用いる。これにより、複数のマイナス課金テーブルから適切なものを容易に選択することができる。
【００４９】
また、マイナス課金制の有料道路であるか否かを判断する際、マイナス課金テーブルのテーブル番号があるか否かで判断を行う（図４中のＳ１２０）。すなわち、判断手段１０ｂは、識別情報の有無に基づき、マイナス課金制の道路であるか否かを判断する。これにより、マイナス課金制の道路であるか否かの判断も容易になる。
【００５０】
しかも、マイナス課金テーブルのテーブル番号は、入口料金所を示すノードの属性として設定される。すなわち、識別情報は、マイナス課金制の道路の入口料金所の属性として設定される。これにより、地図データの整備は、入口料金所を示すノード属性の追加に帰着する。
【００５１】
以上、本発明は、上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、その技術的範囲を逸脱しない限りにおいて、種々なる形態で実施可能である。
例えば、マイナス課金テーブルのテーブル番号はマイナス課金制の道路と対応付けされればよいため、マイナス課金テーブルのテーブル番号をマイナス課金制の道路を構成するリンク属性として設定してもよい。
【符号の説明】
【００５２】
１０…制御装置、１０ａ…経路探索手段、１０ｂ…判断手段、１０ｃ…走行距離算出手段、１０ｄ…利用料金計算手段、１０ｅ…経路選択手段、１１…地磁気センサ、１２…ジャイロスコープ、１３…距離センサ、１４…ＧＰＳ受信機、１５…地図データ入力部、１５ａ…ＤＶＤ−ＲＯＭ、１６…操作スイッチ群、１７…速度センサ、１８…Ｇセンサ、１９…外部メモリ、２０…表示装置、２１…音声コントローラ、２２…リモコンセンサ、２３…カメラ、２４…スキャナ、２５…送受信機、２６…スピーカ、２７…音声認識装置、２８…マイク、２９…リモートコントロール端末（リモコン）、３０…センタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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