(57)【要約】      （修正有）【課題】ユーザに対して、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線の出入口で適切に案内できる技術を提供する。【解決手段】情報端末は、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線の設置状況を含む車線情報を記憶する記憶手段と、所定の道路の区間について、前記車線情報が欠損しているか否かを判定する車線情報欠損判定手段と、前記車線情報欠損判定手段により欠損していると判定された場合に、当該道路の区間の前記車線情報を補完する車線情報補完手段と、を備える。【選択図】図１
2013088236.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下条件付き車線という）の設置状況を含む車線情報を記憶する記憶手段と、
所定の道路の区間について、前記車線情報が欠損しているか否かを判定する車線情報欠損判定手段と、
前記車線情報欠損判定手段により欠損していると判定された場合に、当該道路の区間の前記車線情報を補完する車線情報補完手段と、
を備えることを特徴とする情報端末。
【請求項２】
請求項１に記載の情報端末であって、
前記車線情報欠損判定手段は、前記所定の道路の区間が、前記条件付き車線についての車線情報を含まない場合に、欠損していると判定する、
ことを特徴とする情報端末。
【請求項３】
請求項１または２に記載の情報端末であって、
前記車線情報補完手段は、欠損している前記所定の道路の区間の長さが、所定距離より短い場合には、当該道路の区間の前記条件付き車線についての車線情報を補完対象とする、
ことを特徴とする情報端末。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の情報端末であって、
前記車線情報補完手段は、欠損している前記所定の道路の区間の長さが、所定距離より短い場合であって、前記欠損している道路の区間の前後の車線情報のうち前記条件付き車線についての情報が一致する場合には、当該道路の区間の前記条件付き車線についての車線情報を補完対象とする、
ことを特徴とする情報端末。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の情報端末であって、
前記車線情報補完手段は、欠損している前記所定の道路の区間の長さが、所定距離より長い場合であって、当該道路の区間を通過するのにかかる通過予測時間が所定時間より短い場合には、当該道路の区間の前記条件付き車線についての車線情報を補完対象とする、
ことを特徴とする情報端末。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の情報端末であって、
前記車線情報補完手段は、欠損している前記所定の道路の区間の長さが、所定距離より長い場合であって、当該道路の区間を通過するのにかかる通過予測時間が所定時間より短く、当該道路の区間へ到達するのにかかる到達予測時間が所定時間より長い場合には、当該道路の区間の前記条件付き車線についての車線情報を補完対象とする、
ことを特徴とする情報端末。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の情報端末であって、
さらに、現在地を特定する現在地特定手段を備え、
前記車線情報補完手段は、前記補完対象の道路の区間について、当該区間に隣接する所定の道路の区間のうち、現在地に近い区間の条件付き車線についての車線情報を用いて補完する、
ことを特徴とする情報端末。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一項に記載の情報端末であって、
さらに、前記車線情報補完手段により補完された前記道路の区間の前記車線情報を含む車線情報を用いて、道路の情報を表示する表示手段、
を備えることを特徴とする情報端末。
【請求項９】
コンピュータに、運転を支援する手順を実行させるプログラムであって、
前記コンピュータを、制御手段と、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線の設置状況を含む車線情報を記憶する記憶手段として機能させ、
前記制御手段に対して、
所定の道路の区間について、前記車線情報が欠損しているか否かを判定する車線情報欠損判定手順と、
前記車線情報欠損判定手順により欠損していると判定された場合に、当該道路の区間の前記車線情報を補完する車線情報補完手順と、
を実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項１０】
情報端末による運転支援方法であって、
前記情報端末は、
所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線の設置状況を含む車線情報を記憶する記憶手段を備え、
所定の道路の区間について、前記車線情報が欠損しているか否かを判定する車線情報欠損判定ステップと、
前記車線情報欠損判定ステップにより欠損していると判定された場合に、当該道路の区間の前記車線情報を補完する車線情報補完ステップと、
を実施することを特徴とする運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報端末の技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置では、ＨＯＶ（Ｈｉｇｈ−Ｏｃｃｕｐａｎｃｙ  Ｖｅｈｉｃｌｅｓ）レーン等の特定の条件を満たす車両のみが走行可能な車線に対応する経路誘導の技術が用いられている。当該技術では、ＨＯＶレーンを走行していない状態においてＨＯＶレーンへの進入口があるとＨＯＶレーン入口の案内を行い、ＨＯＶレーンを走行している状態においてＨＯＶレーンの退出口があるとＨＯＶレーン出口の案内を行う。特許文献１には、このようなナビゲーション装置についての技術が記載されている。なお、ＨＯＶレーンは、カープールレーンとも呼ばれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１４５２８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のようなナビゲーション装置では、実際にはＨＯＶレーンが途切れずに継続しているにもかかわらず、地図情報からはＨＯＶレーンの情報が欠落している区間においては、ＨＯＶレーンの出入口を案内してしまうこととなるが、実際にはＨＯＶレーン出入り可能な出入口は限定されているため、不都合が起こる場合がある。
【０００５】
本発明の目的は、ユーザに対して、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線の出入口において適切に案内できる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決すべく、本発明に係る情報端末は、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下条件付き車線という）の設置状況を含む車線情報を記憶する記憶手段と、所定の道路の区間について、前記車線情報が欠損しているか否かを判定する車線情報欠損判定手段と、前記車線情報欠損判定手段により欠損していると判定された場合に、当該道路の区間の前記車線情報を補完する車線情報補完手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、本発明に係るプログラムは、コンピュータに、運転を支援する手順を実行させるプログラムであって、前記コンピュータを、制御手段と、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線の設置状況を含む車線情報を記憶する記憶手段として機能させ、前記制御手段に対して、所定の道路の区間について、前記車線情報が欠損しているか否かを判定する車線情報欠損判定手順と、前記車線情報欠損判定手順により欠損していると判定された場合に、当該道路の区間の前記車線情報を補完する車線情報補完手順と、を実行させることを特徴とする。
【０００８】
また、本発明に係る運転支援方法は、情報端末による運転支援方法であって、前記情報端末は、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線の設置状況を含む車線情報を記憶する記憶手段を備え、所定の道路の区間について、前記車線情報が欠損しているか否かを判定する車線情報欠損判定ステップと、前記車線情報欠損判定ステップにより欠損していると判定された場合に、当該道路の区間の前記車線情報を補完する車線情報補完ステップと、を実施することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本願発明によれば、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線の出入口で適切に案内できるナビゲーション技術を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第一の実施形態に係るナビゲーション装置の概略構成図である。
【図２】リンクテーブルの構成を示す図である。
【図３】演算処理部の機能構成図である。
【図４】ＨＯＶ補完処理のフロー図である。
【図５】ＨＯＶレーン情報が欠損している道路の例を示す図である。
【図６】ＨＯＶレーン情報の補完の例を示す図である。
【図７】ＨＯＶレーン情報の補完の効果の例を示す図である。
【図８】第二の実施形態に係るナビゲーションシステムの概略構成図である。
【図９】ナビゲーションサーバーの概略構成図である。
【図１０】ナビゲーションサーバーのハードウェア構成例を示す図である。
【図１１】第二の実施形態に係るＨＯＶ補完処理のフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、本発明の第一の実施形態を適用したナビゲーション装置について、図面を参照して説明する。
【００１２】
図１に、ナビゲーション装置１００の全体構成図を示す。ナビゲーション装置１００は、地図情報を表示して、ナビゲーション装置１００の現在地を示す地点と、設定された目的地までの経路を誘導する情報とを示すことが可能ないわゆるナビゲーション装置である。
【００１３】
ナビゲーション装置１００は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、記憶装置３と、音声入出力装置４（音声入力装置としてマイクロフォン４１、音声出力装置としてスピーカ４２を備える）と、入力装置５と、ＲＯＭ装置６と、車速センサ７と、ジャイロセンサ８と、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信装置９と、ＦＭ多重放送受信装置１０と、ビーコン受信装置１１と、を備えている。
【００１４】
演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば各種センサ７,８やＧＰＳ受信装置９、ＦＭ多重放送受信装置１０等から出力される情報に基づいて現在地を算出する。また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６から読み出す。
【００１５】
また、演算処理部１は、読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ２へ表示する。また、記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６に記憶されている地図データ等を用いて、ユーザから指示された出発地又は現在地と、目的地（または、経由地や立ち寄り地）とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。また、スピーカ４２やディスプレイ２を用いてユーザを誘導する。
【００１６】
また、演算処理部１は、経路誘導を行う際に、ＨＯＶ（Ｈｉｇｈ−ＯｃｃｕｐａｎｃｙＶｅｈｉｃｌｅｓ）レーンへの出入り口の走行を案内することができる。なお、ＨＯＶレーンは、乗車人数が規定の乗車人数（例えば運転者を含めて２人）以上である車両や、特定の基準（低燃費、あるいは低公害）を満たす車両のみが走行可能として規定された車線のことである。
【００１７】
ナビゲーション装置１００の演算処理部１は、各デバイス間をバス２５で接続した構成である。演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ(Central Processing Unit)２１と、記憶装置３から読み出した地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ(Random Access Memory)２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ(Read Only Memory)２３と、各種ハードウェアを演算処理部１と接続するためのＩ／Ｆ（インターフェイス）２４と、を有する。
【００１８】
ディスプレイ２は、演算処理部１等で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。ディスプレイ２は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどで構成される。
【００１９】
記憶装置３は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）や不揮発性メモリカードといった、少なくとも読み書きが可能な記憶媒体で構成される。
【００２０】
この記憶媒体には、通常の経路探索装置に必要な地図データ（地図上の道路を構成するリンクのリンクデータを含む）であるリンクテーブル２００が記憶されている。
【００２１】
図２は、リンクテーブル２００の構成を示す図である。リンクテーブル２００は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）２０１ごとに、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ２０２を含んでいる。
【００２２】
リンクデータ２０２は、リンクの識別子であるリンクＩＤ２１１ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報２２２、リンクを含む道路の種別を示す道路種別２２３、リンクの長さを示すリンク長２２４、予め記憶されたリンク旅行時間２２５、開始接続リンクおよび終了接続リンク２２６、リンクを含む道路の制限速度を示す制限速度２２７、リンクごとのＨＯＶレーンの設置状況に関する属性を特定するＨＯＶ属性２２８などを含んでいる。なお、開始接続リンクおよび終了接続リンク２２６は、当該リンクの開始ノードに接続するリンクである開始接続リンクと、当該リンクの終了ノードに接続するリンクである終了接続リンクと、を特定する情報である。
【００２３】
ＨＯＶ属性２２８は、当該リンクがＨＯＶレーンのみから構成されている道路である場合には、「専用」の属性２３１を備え、当該リンクがＨＯＶレーンを備えない道路である場合には、「無」の属性２３３を備える。また、当該リンクがＨＯＶレーンと通常レーンとを併せて有するものである場合には、「共用」の属性２３２を備える。また、「専用」の属性２３１と、「共用」の属性２３２と、「無」の属性２３３とが、後述するＨＯＶ補完処理により補完された属性の情報であるか否かを特定する補完有無２３４を備える。すなわち、ＨＯＶ属性２２８には、ＨＯＶレーンの設置状況を特定する情報が格納されるといえる。なお、ＨＯＶ属性２２８の情報は、「専用」の属性２３１と、「共用」の属性２３２と、「無」の属性２３３のいずれも格納されておらず、かつ、補完有無２３４に補完有の情報が格納されていない場合には、当該リンクについてＨＯＶ属性が欠落している、といえる。
【００２４】
なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別することで、同じ道路の上り方向と下り方向とを、それぞれ別のリンクとして管理するようにしている。
【００２５】
図１に戻って説明する。音声入出力装置４は、音声入力装置としてマイクロフォン４１と、音声出力装置としてスピーカ４２と、を備える。マイクロフォン４１は、ユーザやその他の搭乗者が発した声などのナビゲーション装置１００の外部の音声を取得する。
【００２６】
スピーカ４２は、演算処理部１で生成されたユーザへのメッセージを音声として出力する。マイクロフォン４１とスピーカ４２は、車両の所定の部位に、別個に配されている。ただし、一体の筐体に収納されていても良い。ナビゲーション装置１００は、マイクロフォン４１及びスピーカ４２を、それぞれ複数備えることができる。
【００２７】
入力装置５は、ユーザからの指示をユーザによる操作を介して受け付ける装置である。入力装置５は、タッチパネル５１と、ダイヤルスイッチ５２と、その他のハードスイッチ（図示しない）であるスクロールキー、縮尺変更キーなどで構成される。また、入力装置５には、ナビゲーション装置１００に対して遠隔で操作指示を行うことができるリモートコントローラが含まれる。リモートコントローラは、ダイヤルスイッチやスクロールキー、縮尺変更キーなどを備え、各キーやスイッチが操作された情報をナビゲーション装置１００に送出することができる。
【００２８】
タッチパネル５１は、ディスプレイ２の表示面側に搭載され、表示画面を透視可能である。タッチパネル５１は、ディスプレイ２に表示された画像のＸＹ座標と対応したタッチ位置を特定し、タッチ位置を座標に変換して出力する。タッチパネル５１は、感圧式または静電式の入力検出素子などにより構成される。
【００２９】
ダイヤルスイッチ５２は、時計回り及び反時計回りに回転可能に構成され、所定の角度の回転ごとにパルス信号を発生し、演算処理部１に出力する。演算処理部１では、パルス信号の数から、回転角度を求める。
【００３０】
ＲＯＭ装置６は、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭ等のＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）や、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）カードといった、少なくとも読み取りが可能な記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、例えば、動画データや、音声データなどが記憶されている。
【００３１】
車速センサ７,ジャイロセンサ８およびＧＰＳ受信装置９は、ナビゲーション装置１００で現在地（自車位置）を検出するために使用されるものである。車速センサ７は、車速を算出するのに用いる値を出力するセンサである。ジャイロセンサ８は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体の回転による角速度を検出するものである。ＧＰＳ受信装置９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率とを３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在地、進行速度および進行方位を測定するものである。
【００３２】
ＦＭ多重放送受信装置１０は、ＦＭ放送局から送られてくるＦＭ多重放送信号を受信する。ＦＭ多重放送には、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ：登録商標）情報の概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報などやＦＭ多重一般情報としてラジオ局が提供する文字情報などがある。
【００３３】
ビーコン受信装置１１は、ＶＩＣＳ情報などの概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報や緊急警報などを受信する。例えば、光により通信する光ビーコン、電波により通信する電波ビーコン等の受信装置である。
【００３４】
図３は、演算処理部１の機能ブロック図である。図示するように、演算処理部１は、基本制御部１０１と、入力受付部１０２と、出力処理部１０３と、ＨＯＶ欠損判定部１０４と、ＨＯＶ情報補完部１０５と、ＨＯＶ出入口案内部１０６と、を有する。
【００３５】
基本制御部１０１は、様々な処理を行う中心的な機能部であり、処理内容に応じて、他の処理部を制御する。また、各種センサ、ＧＰＳ受信装置９等の情報を取得し、マップマッチング処理等を行って現在地を特定する。また、随時、走行した日付および時刻と、位置と、を対応付けて、リンクごとに走行履歴を記憶装置３に記憶する。さらに、各処理部からの要求に応じて、現在時刻を出力する。
【００３６】
また、基本制御部１０１は、ユーザから指示された出発地又は現在地と、目的地とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。当該経路探索においては、ダイクストラ法等の経路探索ロジックを用いて、道路の所定の区間（リンク）に対して予め設定されたリンクコストに基づいて経路を探索する。なお、当該処理においては、ＨＯＶレーンを利用する経路を考慮せずに、リンクコストが最小となる経路を探索する。
【００３７】
また、基本制御部１０１は、車両の現在地が推奨経路から逸脱しないよう、スピーカ４２やディスプレイ２を用いてユーザの運転操作を誘導する。また、基本制御部１０１は、ＨＯＶ出入口案内部１０６に対して、ＨＯＶレーン入口への誘導や、通常レーンへの出口の誘導を行うよう指示する。
【００３８】
入力受付部１０２は、入力装置５またはマイクロフォン４１を介して入力されたユーザからの指示を受け付け、その要求内容に対応する処理を実行するように演算処理部１の各部を制御する。例えば、ユーザが推奨経路の探索を要求したときは、目的地を設定するため、地図をディスプレイ２に表示する処理を出力処理部１０３に要求する。
【００３９】
出力処理部１０３は、例えばポリゴン情報等の表示させる画面情報を受け取り、ディスプレイ２に描画するための信号に変換してディスプレイ２に対して描画する指示を行う。
【００４０】
ＨＯＶ欠損判定部１０４は、所定区間の道路を構成するリンクについて、道路情報からＨＯＶ情報が欠損している道路であるのか、それとも実際に当該リンクに相当する道路はＨＯＶ情報の欠損は無い道路であるのかを判定する。
【００４１】
ＨＯＶ情報補完部１０５は、所定区間の道路を構成するリンクについて、道路情報からＨＯＶ情報が欠損している道路である場合に、当該区間の道路のＨＯＶ情報を、前後の区間の道路等から推測し、ＨＯＶ情報を補完する。なお、ＨＯＶ情報補完部１０５によりＨＯＶ情報が補完されたリンクは、補完されたＨＯＶ情報を有することを特定可能なように、補完の有無を特定する情報が対応付けられて記憶される。
【００４２】
ＨＯＶ出入口案内部１０６は、ＨＯＶレーンの出入り口におけるＨＯＶレーンと通常レーンとの間の出入りに関して、ユーザに対して案内を行う。具体的には、ＨＯＶ出入口案内部１０６は、ＨＯＶレーンの出入り口（一般的には、出口、入口は共用される）において、ＨＯＶレーンに進入すべき旨、ＨＯＶレーンから退出すべき旨、あるいは走行レーンを維持すべき旨等をユーザに対して音声・画像等を用いて案内する。またその案内においては、ＨＯＶ出入口案内部１０６は、ＨＯＶレーンではないリンクあるいはＨＯＶレーン情報が欠落しているリンクを出入口であるとして案内する。また、ＨＯＶ出入口案内部１０６は、ＨＯＶレーン情報が補完されたリンクについて、当該リンクに基づくＨＯＶレーンの走行についての案内を抑止する。
【００４３】
すなわち、ＨＯＶ出入口案内部１０６は、ＨＯＶレーン情報が設定されていないリンクについて、出入口の案内を行う対象として案内を行い、ＨＯＶレーン情報が設定されているリンクあるいはＨＯＶレーン情報が補完されたリンクについては、出入口の案内を行う対象として案内を行う。
【００４４】
上記した演算処理部１の各機能部、すなわち基本制御部１０１、入力受付部１０２、出力処理部１０３、ＨＯＶ欠損判定部１０４、ＨＯＶ情報補完部１０５、ＨＯＶ出入口案内部１０６は、ＣＰＵ２１が所定のプログラムを読み込み実行することにより構築される。そのため、ＲＡＭ２２には、各機能部の処理を実現するためのプログラムが記憶されている。
【００４５】
なお、上記した各構成要素は、ナビゲーション装置１００の構成を、理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。そのため、構成要素の分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。ナビゲーション装置１００の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【００４６】
また、各機能部は、ハードウェア（ＡＳＩＣ、ＧＰＵなど）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が一つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
【００４７】
［動作の説明］次に、ナビゲーション装置１００が実施するＨＯＶ補完処理の動作について説明する。図４は、ナビゲーション装置１００が実施するＨＯＶ補完処理を示すフロー図である。このフローは、ナビゲーション装置１００に電源が投入されて、ナビゲーション装置１００が起動すると開始される。
【００４８】
まず、ＨＯＶ欠損判定部１０４は、現在地から所定範囲内（例えば、１ｋｍ以内）にあるＨＯＶ属性２８の欠損箇所について、欠損距離を特定する（ステップＳ００１）。具体的には、ＨＯＶ欠損判定部１０４は、基本制御部１０１に対して、現在地を特定する位置情報を要求して取得し、所定範囲内に含まれるリンクを抽出する。抽出した各リンクについて、ＨＯＶ属性２２８の情報が、「専用」の属性２３１、「共用」の属性２３２、「無」の属性２３３のいずれでもない場合には、当該リンクを欠損箇所であるとして特定し、当該欠損箇所を構成するリンクのリンク長２２４を欠損距離として特定する。なお、ＨＯＶ欠損判定部１０４は、ＨＯＶ属性２２８の情報が、「専用」の属性２３１、「共用」の属性２３２、「無」の属性２３３のいずれでもないリンクが連続して接続されている場合には、連続して接続された複数のリンクの集合を欠損箇所として特定し、欠損箇所を構成するそれぞれのリンク長を合算して欠損距離として特定する。
【００４９】
次に、ＨＯＶ情報補完部１０５は、欠損距離が所定距離（例えば、５０メートル）以下であるか否かを判定する（ステップＳ００２）。具体的には、ＨＯＶ情報補完部１０５は、ステップＳ００１において特定した欠損箇所について、欠損距離が所定距離（例えば、５０メートル）以下であるか否かを判定する。そして、ＨＯＶ情報補完部１０５は、当該ステップ以降のステップＳ００３〜ステップＳ０１０の処理を、欠損箇所ごとに実施する。
【００５０】
欠損距離が所定距離以下ではない場合（ステップＳ００２にて「Ｎｏ」の場合）には、ＨＯＶ情報補完部１０５は、走行速度を特定する（ステップＳ００３）。具体的には、ＨＯＶ情報補完部１０５は、基本制御部１０１に対して、処理時点での走行速度を問い合わせる。基本制御部１０１は、ＥＣＵ（Ｅｎｇｉｎｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）等から出力される速度の情報を取得して、ＨＯＶ情報補完部１０５へ受け渡す。
【００５１】
ＨＯＶ情報補完部１０５は、対象としているＨＯＶ欠損箇所までの到達時間を特定する（ステップＳ００４）。具体的には、ＨＯＶ情報補完部１０５は、現在地からＨＯＶ欠損箇所の開始ノードまでの距離を特定し、走行速度で除算して到達時間を特定する。
【００５２】
ＨＯＶ情報補完部１０５は、到達時間が所定時間（例えば、２０秒）以上であるか否かを判定する（Ｓ００５）。到達時間が所定時間よりも短い場合には、ＨＯＶ情報補完部１０５は、対象の欠損箇所についてのＨＯＶ属性情報の補完は行わず、他に欠損箇所が無ければステップＳ００１へ制御を戻す。
【００５３】
到達時間が所定時間以上である場合（ステップＳ００５にて「Ｙｅｓ」）には、ＨＯＶ情報補完部１０５は、欠損箇所の通過時間を特定する（ステップＳ００６）。具体的には、ＨＯＶ情報補完部１０５は、対象の欠損箇所の欠損距離を、走行速度で除算して通過にかかる時間を特定する。
【００５４】
そして、ＨＯＶ情報補完部１０５は、通過時間が所定時間（例えば、６秒）未満であるか否かを判定する（ステップＳ００７）。通過時間が所定時間未満でない場合には、ＨＯＶ情報補完部１０５は、対象の欠損箇所についてのＨＯＶ属性情報の補完は行わず、他に欠損箇所が無ければステップＳ００１へ制御を戻す。
【００５５】
通過時間が所定時間未満の場合（ステップＳ００７にて「Ｙｅｓ」）には、ＨＯＶ情報補完部１０５は、対象の欠損箇所の前後に接続される道路のＨＯＶ属性を特定する（ステップＳ００８）。具体的には、ＨＯＶ情報補完部１０５は、対象の欠損箇所を構成するリンクのうち、開始接続リンクにＨＯＶ情報の欠損がないリンクを欠損箇所の前に接続される道路とし、終了接続リンクにＨＯＶ情報の欠損がないリンクを欠損箇所の後に接続される道路とする。そして、ＨＯＶ情報補完部１０５は、欠損箇所の前に接続される道路を構成するリンクのＨＯＶ属性２２８と、欠損箇所の後に接続される道路を構成するリンクのＨＯＶ属性２２８と、をリンクテーブル２００から読み出す。なお、一般に、欠損箇所の前に接続される道路は、ＨＯＶの終端を構成し、欠損箇所の後に接続される道路は、ＨＯＶの開始端を構成する。
【００５６】
ＨＯＶ情報補完部１０５は、欠損箇所の前に接続される道路を構成するリンクのＨＯＶ属性２２８と、欠損箇所の後に接続される道路を構成するリンクのＨＯＶ属性２２８と、を比較し、同一であるか否かを判定する（ステップＳ００９）。具体的には、ＨＯＶ情報補完部１０５は、欠損箇所の前に接続される道路を構成するリンクのＨＯＶ属性２２８と、欠損箇所の後に接続される道路を構成するリンクのＨＯＶ属性２２８とが、互いに「専用」の属性２３１である場合、互いに「共用」の属性２３２である場合、互いに「無」の属性２３３である場合には、ＨＯＶ属性が同一であると判定する。ＨＯＶ属性が同一ではない場合には、ＨＯＶ情報補完部１０５は、対象の欠損箇所についてのＨＯＶ属性情報の補完は行わず、他に欠損箇所が無ければステップＳ００１へ制御を戻す。
【００５７】
ＨＯＶ情報補完部１０５は、ＨＯＶ属性が同一である場合（ステップＳ００９にて「Ｙｅｓ」の場合）には、欠損箇所を構成する道路のＨＯＶ属性を補完する（ステップＳ０１０）。そして、ＨＯＶ情報補完部１０５は、他に欠損箇所が無ければステップＳ００１へ制御を戻す。具体的には、ＨＯＶ情報補完部１０５は、対象の欠損箇所を構成する一つまたは複数のリンクのＨＯＶ属性２２８に、欠損箇所の前に接続される道路を構成するリンクのＨＯＶ属性２２８の情報と同一の情報を格納する。そして、ＨＯＶ情報補完部１０５は、補完有無２３４に補完があったことを特定する情報を格納する。
【００５８】
以上が、ＨＯＶ補完処理の処理フローである。ＨＯＶ補完処理によれば、ＨＯＶ属性の情報を有しない道路の部分について、当該部分が所定の距離未満である場合には、その直前の道路のＨＯＶ属性を用いてＨＯＶ属性情報を補完することができる。または、ＨＯＶ属性の情報を有しない道路の部分が所定の距離以上であっても、当該部分へ到達するまでに所定の時間的余裕があり、当該部分を通過するのにかかる時間が短い場合には、その直前の道路のＨＯＶ属性を用いてＨＯＶ属性情報を補完することができる。なお、当該補完においては、欠損箇所の前に接続される道路を構成するリンクのＨＯＶ属性２２８と、欠損箇所の後に接続される道路を構成するリンクのＨＯＶ属性２２８とが、互いに同一のＨＯＶ属性を有する場合に補完を行う。
【００５９】
図５は、ＨＯＶレーン情報が欠損している道路の例を示す図である。当該例では、自車４５０はＨＯＶレーン４５１を走行している状態である。また、当該例の道路は、ＨＯＶレーン４５１には、ＨＯＶレーンでない通常の走行車線４５２が併設されるいわゆる「共用」の属性を有する直近リンク４５６と、直近リンク４５６の終了端４５４において直近リンク４５６と接続される第二のリンク４５３と、第二のリンク４５３の終了端４５５において第二のリンク４５３に接続される第三のリンク４５７と、により構成される。そして、第二のリンク４５３にはＨＯＶレーン属性の情報が欠損しており、第三のリンク４５７は、直近リンク４５６と同様のＨＯＶレーン属性を有しているものとする。なお、第二のリンク４５３は、リンク長が５０メートルを超えている（例えば、１００メートル）ものとする。
【００６０】
図６は、ＨＯＶレーン情報の補完処理の例を示す図である。当該例では、図５に示した道路において、第二のリンク４５３のＨＯＶレーン属性が補完されている。すなわち、第二のリンク４５３は、直近リンク４５６と同様のＨＯＶレーン属性を有する。上述したように、走行速度および第二のリンク４５３までの距離に応じて当該補完がなされるか否かの結果が異なるが、図６は、補完がなされる状態を示している。
【００６１】
図７は、ＨＯＶレーン情報の補完の効果の例を示す図である。当該例では、図６に示した補完の処理の例により、第二のリンク４５３のＨＯＶレーン属性の情報が補完された場合の出力例を示している。すなわち、第二のリンク４５３のＨＯＶレーン属性が補完された結果、ＨＯＶ出入口案内部１０６により、第二のリンク４５３についても直近リンク４５６と同様にＨＯＶレーンであると判定され、ＨＯＶ出入口案内部１０６は、ＨＯＶレーンを示す標識４６０、４６１等を画面上に表示する。また、ＨＯＶ出入口案内部１０６は、第二のリンク４５３にＨＯＶレーン属性の情報が補完されていない場合には、当該リンクをＨＯＶレーンの出口として案内するが、第二のリンク４５３にＨＯＶレーン属性の情報が補完されているため、当該リンクをＨＯＶレーンの出口として案内することを抑制する。その結果、「前方にＨＯＶ出口があります」等の音声案内等も抑制される。なお、基本制御部１０１は、画面上に表示される標識４６０、４６１等については、補完された属性情報に基づくものであることが識別できるよう、他の標識と異ならせて表示するようにしてもよい。
【００６２】
以上、本発明の第一の実施形態について説明した。本発明の第一の実施形態によると、ナビゲーション装置１００は、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線の出入口において適切に案内できる。より具体的には、ユーザにＨＯＶレーンの入口が近づくと、当該入口において適切に案内することができる。
【００６３】
本発明は、上記の実施形態に制限されない。上記の実施形態は、本発明の技術的思想の範囲内で様々な変形が可能である。例えば、上記の実施形態では、ナビゲーション装置１００が単体で動作するが、これに限られず、無線通信等によるネットワーク３０等を介して他の装置から補完したＨＯＶレーン属性の情報を受け取るようにしてもよい。このような第二の実施形態について、図８〜図１１を用いて説明する。
【００６４】
第二の実施形態は、基本的に第一の実施形態と同様の構成を備えるものであるが、一部相違する。当該相違を中心に、以下説明する。
【００６５】
図８に示すように、第二の実施形態においては、ナビゲーション装置１００は、携帯電話網やＰＨＳ網等を介した無線通信網であるネットワーク３０上の他の装置と通信を行う通信装置１２を備える。また、ネットワーク３０には、ナビゲーションサーバー５００が、当該ネットワーク３０を介して他の装置と通信可能に接続される。
【００６６】
図９は、ナビゲーションサーバー５００の構成の概要を示す図である。ナビゲーションサーバー５００は、ナビゲーション装置１００が備えるリンクテーブル２００とほぼ同様の情報を有するリンクテーブル５１１を記憶する記憶部５１０と、ナビゲーション装置１００から受け付けた現在地を特定する情報と走行速度に応じて補完する地図情報を生成する地図情報補完部５２１と、地図情報をナビゲーション装置１００へ送信する地図情報配信部５２２と、を備える制御部５２０と、ネットワーク３０を介して他の装置と通信を行う送受信部５３０と、を有する。
【００６７】
地図情報補完部５２１は、ナビゲーション装置１００から現在地を特定する情報と走行速度とに関する情報を受け付けて、所定の条件を満たす場合には、ＨＯＶレーン属性の情報が欠損しているリンクについてＨＯＶレーン属性の情報を補完するか否かを決定する。
【００６８】
地図情報配信部５２２は、ナビゲーション装置１００へ、表示する範囲の地図情報および経路を誘導する情報を送信する。その際、地図情報配信部５２２は、ＨＯＶレーンの属性情報を補完する場合には、補完して地図情報および経路を誘導する情報を送信する。補完しない場合には、そのまま地図情報および経路を誘導する情報を送信する。
【００６９】
図１０は、ナビゲーションサーバー５００のハードウェア構成例を示す図である。ナビゲーションサーバー５００は、入力装置５５１と、出力装置５５２と、通信装置５５３と、演算装置５５４と、主記憶装置５５５と、外部記憶装置５５６と、を有する。それぞれの装置は、バス５５７により接続されている。なお、入力装置５５１と、出力装置５５２とは、必須の構成ではなく、必要に応じて設けられるものであってよい。
【００７０】
入力装置５５１は、キーボードやマウス、あるいはタッチペン、その他ポインティングデバイスなどの入力を受け付ける装置である。出力装置５５２は、ディスプレイなどの表示を行う装置である。通信装置５５３は、ネットワーク３０などのネットワークを介して他の装置と通信を行う装置である。ナビゲーションサーバー５００の通信装置５５３は、ネットワーク３０を通じて、ナビゲーション装置１００の通信装置１２等と通信を行うことができる。演算装置５５４は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などの演算装置である。主記憶装置５５５は、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などのメモリ装置である。外部記憶装置５５６は、例えばハードディスク装置やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）などの不揮発性記憶装置である。
【００７１】
なお、主記憶装置５５５に展開される命令コードは、外部記憶装置５５６に記憶されたものでもよく、また、通信装置５５３を介して、ネットワーク３０上の図示しない他の装置あるいはインターネット等のネットワーク上の装置から取得されたものでもよい。主記憶装置５５５は、演算装置５５４が実行する命令コードの展開を行う領域を有する。外部記憶装置５５６は、いわゆる通常の記憶装置であり、ナビゲーションサーバー５００を動作させるソフトウェアや、当該ソフトウェアが必要とするデータの初期値、その他のデータなどを予め記録している。
【００７２】
上記したナビゲーションサーバー５００の制御部５２０の地図情報補完部５２１、地図情報配信部５２２は、演算装置５５４が所定のプログラムを読み込み実行することにより構築される。そのため、主記憶装置５５５には、各機能部の処理を実現するためのプログラムが記憶されている。
【００７３】
なお、上記したナビゲーションサーバー５００の構成要素は、構成の理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。そのため、構成要素の分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。ナビゲーションサーバー５００の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【００７４】
また、ナビゲーションサーバー５００の制御部５２０は、ハードウェア（ＡＳＩＣ、ＧＰＵなど）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が一つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
【００７５】
図１１は、このような第二の実施形態におけるナビゲーションサーバー５００が実施するＨＯＶ補完処理についてのフローチャートである。ＨＯＶ補完処理は、ナビゲーションサーバー５００が起動され、所定の開始処理が実行されると開始される。なお、第二の実施形態におけるＨＯＶ補完処理のステップＳ００１〜ステップＳ００９までの処理については、第一の実施形態におけるＨＯＶ補完処理と基本的に同様である。そのため、以下の説明においては、ステップＳ００１〜ステップＳ００９の処理については、説明を省略する。
【００７６】
まず、地図情報補完部５２１は、現在地を特定する情報と走行速度を特定する情報とを受信する（ステップＳ１０１）。当該情報は、ナビゲーション装置１００からネットワーク３０を介して送信された情報である。
【００７７】
そして、地図情報補完部５２１は、第一の実施形態におけるＨＯＶ補完処理のステップＳ００１〜ステップＳ００９と同様に、ステップＳ００１〜ステップＳ００９の処理を実施する。
【００７８】
そして、ステップＳ００９の判定において、ＨＯＶ属性が同一ではない場合（ステップＳ００９にて「Ｎｏ」の場合）には、地図情報配信部５２２は、経路誘導情報を生成してナビゲーション装置１００に送信し、他に欠損箇所が無ければステップＳ１０１へ制御を戻す（ステップＳ１１１）。
【００７９】
地図情報補完部５２１は、ＨＯＶ属性が同一である場合（ステップＳ００９にて「Ｙｅｓ」の場合）には、欠損箇所を構成する道路のＨＯＶ属性を補完する。そして、地図情報配信部５２２は、経路誘導情報を生成してナビゲーション装置１００へ送信する（ステップＳ１１０）。そして、地図情報配信部５２２は、他に欠損箇所が無ければステップＳ１０１へ制御を戻す。具体的には、地図情報補完部５２１は、対象の欠損箇所を構成する一つまたは複数のリンクのＨＯＶ属性２２８に、欠損箇所の前に接続される道路を構成するリンクのＨＯＶ属性２２８の情報と同一の情報を格納する。そして、地図情報補完部５２１は、補完有無２３４に補完があったことを特定する情報を格納する。
【００８０】
以上が、第二の実施形態に係るＨＯＶ補完処理の処理フローである。ＨＯＶ補完処理によれば、ＨＯＶ属性の情報を有しない道路の部分について、当該部分が所定の距離未満である場合には、その直前の道路のＨＯＶ属性を用いてＨＯＶ属性情報を補完することができる。または、ＨＯＶ属性の情報を有しない道路の部分が所定の距離以上であっても、当該部分へ到達するまでに所定の時間的余裕があり、当該部分を通過するのにかかる時間が短い場合には、その直前の道路のＨＯＶ属性を用いてＨＯＶ属性情報を補完することができる。なお、当該補完においては、欠損箇所の前に接続される道路を構成するリンクのＨＯＶ属性２２８と、欠損箇所の後に接続される道路を構成するリンクのＨＯＶ属性２２８とが、互いに同一のＨＯＶ属性を有する場合に補完を行う。
【００８１】
以上が、第二の実施形態に係るナビゲーションシステム１０００である。ナビゲーションシステム１０００によれば、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線の出入口において適切に案内できる。また、ナビゲーション装置１００の演算負荷を減らすことができる。また、ナビゲーションサーバー５００が有する地図情報の適切なアップデートにより均質かつ高精度な経路案内を簡単な仕組みで行うことができる。
【００８２】
以上、本発明について、第一の実施形態および第二の実施形態を中心に説明した。なお、上記の第一の実施形態および第二の実施形態では、本発明にナビゲーション装置を用いた例について説明したが、本発明はナビゲーション装置に限らず、移動体の経路案内を行う装置全般、例えば携帯電話、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｔ）、モバイルＰＣ、音楽プレーヤー等の情報端末全般に適用することができる。
【符号の説明】
【００８３】
１・・・演算処理部、２・・・ディスプレイ、３・・・記憶装置、４・・・音声出入力装置、５・・・入力装置、６・・・ＲＯＭ装置、７・・・車速センサ、８・・・ジャイロセンサ、９・・・ＧＰＳ受信装置、１０・・・ＦＭ多重放送受信装置、１１・・・ビーコン受信装置、１２・・・通信装置、２１・・・ＣＰＵ、２２・・・ＲＡＭ、２３・・・ＲＯＭ、２４・・・Ｉ／Ｆ、２５・・・バス、３０・・・ネットワーク、４１・・・マイクロフォン、４２・・・スピーカ、５１・・・タッチパネル、５２・・・ダイヤルスイッチ、１００・・・ナビゲーション装置、１０１・・・基本制御部、１０２・・・入力受付部、１０３・・・出力処理部、１０４・・・ＨＯＶ欠損判定部、１０５・・・ＨＯＶ情報補完部、１０６・・・ＨＯＶ出入口案内部、２００、５１１・・・リンクテーブル、５００・・・ナビゲーションサーバー、５１０・・・記憶部、５２０・・・制御部、５２１・・・地図情報補完部、５２２・・・地図情報配信部、５３０・・・送受信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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