(57)【要約】【課題】より正確で適切な自動補正を実現できる物体検出装置を提供すること。【解決手段】本発明による物体検出装置１は、レーダー軸を自動補正する自動補正手段１ａと、車両の前後加速度を取得する前後加速度取得手段１１ｂを含み、１１ａは、前後加速度が所定値以下の状態が所定時間継続した場合に自動補正を停止することを特徴とする。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーダー軸の自動補正を行う自動補正手段と、車両の前後加速度を取得する前後加速度取得手段を含み、前記自動補正手段は、前記前後加速度が所定値以下の状態が所定時間継続した場合に前記自動補正を停止することを特徴とする物体検出装置。
【請求項２】
前記車両の周辺の物体及び当該物体の速度を検出する前記レーダー軸を有するレーダー式の物体検出手段を含み、前記自動補正手段は前記速度に基づいて前記自動補正を行うことを特徴とする請求項１に記載の物体検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されたレーダーを用いて近傍の障害物となる物体の検出を行う物体検出装置であって、特にはレーダー軸を自動補正する機能を具備した物体検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の車両においては、先行車両や障害物、側方車両、後側方車両、後側方の障害物を検出して運転者の補助に供する目的で、特許文献１に記載されるようなレーダーを用いた物体検出装置が搭載されることがある。このような物体検出装置ではガードレール等の反射物を利用して、レーダー軸の軸ずれ角度量を検出し、補正することが行われることがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２００３−５３５３４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術における自動補正機能においては、車両の定置試験設備であるシャシーダイナモでの走行で、周辺物体を学習対象として検出してしまい、軸ずれ角度量を誤って補正して誤補正が生じるという課題があった。
【０００５】
本発明は、上記問題に鑑み、より正確で適切な自動補正を実現できる物体検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の問題を解決するため、本発明による物体検出装置は、
レーダー軸を自動補正する自動補正手段と、車両の前後加速度を取得する前後加速度取得手段を含み、前記自動補正手段は、前記前後加速度が所定値以下の状態が所定時間継続した場合に前記自動補正を停止することを特徴とする。なお、前記車両の周辺の物体及び当該物体の速度を検出する前記レーダー軸を有するレーダー式の物体検出手段を含み、前記自動補正手段は前記速度に基づいて前記自動補正を行うこととしてもよい。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の物体検出装置によれば、定置試験設備における走行においては自動補正を停止して誤補正を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明に係る実施例のＢＳＭモジュール１（物体検出装置）の一実施形態を示す模式図である。
【図２】実施例のＢＳＭモジュール１の自動補正の概念を示す模式図である。
【図３】実施例のＢＳＭモジュール１の自動補正を定置走行において行った場合において誤補正が発生する態様を示す模式図である。
【図４】実施例の物体検出装置１の課題解決の根拠となる車両挙動の態様を示す模式図である。
【図５】実施例の物体検出装置１の制御内容を示すフローチャートである。
【図６】実施例の物体検出装置１の課題解決の態様を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明を実施するための形態について、添付図面を参照しながら説明する。
【実施例】
【００１０】
図１は、本実施例の物体検出装置をなす主体は車両の後端部の両側に位置する左右一対のＢＳＭモジュール１である。なお、ＢＳＭとは「ブラインド・スポット・モニタリング・システム」の略である。ＢＳＭモジュール１は、レーダーセンサと、図示しないドアミラー内の発光ダイオードと、これらを統括制御するＢＳＭＥＣＵ１１（Electronic  Control  Unit）を含む。ＢＳＭＥＣＵ１１には車両の前後左右四箇所の車輪速センサ２と、車両の床面にて車両の前後加速度を検出するＧセンサ３（前後加速度センサ）が通信線４を介して接続されている。
【００１１】
ＢＳＭＥＣＵ１１は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ及びそれらを相互に接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、フラッシュメモリに格納されたプログラムに従い、以下に述べる所定の制御を行うものである。
【００１２】
ＢＳＭモジュール１の基本機能は、車両のルームミラー及びドアミラーの死角を含む領域にレーザーを照射して反射波を受信し、この領域に位置する他車両又は障害物である物体とその速度を検出する物体検出手段１ａを構成することと、他車両を検知した場合はドアミラー内蔵の発光ダイオードを点灯させて、運転者に注意を促す警報手段１ｂを構成することである。
【００１３】
また、ＢＳＭモジュール１の警報手段１ｂは、他車両を検知した状態で運転者が方向指示器を操作すると、発光ダイオードを点滅させる。この基本機能は車速が所定最低速度以上で走行中である場合に実行される。ここでは、基本機能を実現するハードと制御内容についての詳細な説明は省略する。
【００１４】
上述したＢＳＭＥＣＵ１１はレーダー軸を自動補正する自動補正手段１１ａを構成し、この自動補正手段１１ａは検出された物体の速度に基づいて自動補正を行う。この自動補正の態様について、図２を用いて説明する。
【００１５】
図２に示すように、例えば車両の右方にガードレールが存在し、二重丸（中が黒）で示すガードレールの柱が太線の矢印の大きさで表される車速（例えば２０ｋｍ／ｈ）を速度（相対速度）として、車両の進行方向の前から後に移動しているものとする。図２では二重丸を前後方向に等間隔に四箇所示している。
【００１６】
この四箇所の二重丸のうち、最も前側に位置する柱の車両のＢＳＭモジュール１の受信部に対する速度は、柱と受信部とを結ぶ直線と前後方向とのなす角度が最も鋭い鋭角であることから例えば１５ｋｍ／ｈとして物体検出手段１ａに検出され、前から二つ目に位置する柱の受信部に対する速度は、この二つ目の柱と受信部とを結ぶ直線と前後方向とのなす角度が二番目に小さい鋭角であることから例えば７ｋｍ／ｈとなる。
【００１７】
前から三つ目に位置する柱と受信部とを結ぶ直線と前後方向とのなす角度は９０度であり、三つ目の柱は受信部の真横に位置し、この場合、速度は０ｋｍ／ｈとなる。前から四つ目に位置する柱と受信部とを結ぶ直線と前後方向とのなす角度は鈍角であることから、例えばマイナスの７ｋｍ／ｈとなる。
【００１８】
すなわち、ＢＳＭモジュール１の受信部に対して速度が０ｋｍ／ｈで止まっている柱がある方向を、ＢＳＭモジュール１は真横方向と認識して、レーダー軸が真横方向方に対して後側に例えば２０度の補正角度をなすようにソフト的に使用するエリアを換える補正制御を行う。これが自動補正である。本実施例ではこの自動補正は車両が２０ｋｍ／ｈ以上のときに実施するものとする。
【００１９】
ところでこの自動補正を上述したシャシーダイナモ（以下シャシダイと呼称）での定置走行で行うと、図３に示すような誤補正を招く。例えば図３に示すように、シャシダイ近傍に、大小様々な大きさの黒丸で示す位置の停止物が点在している場合に、上述したような自動補正をＢＳＭモジュール１が実行すると、散在する複数の停止物の位置を平均化した仮想中心に向けた方向を真横方向と誤認識し、この誤った真横方向を基準としてレーダー軸の誤補正が行われることを招く。
【００２０】
ここで、シャシダイ走行と道路走行を区別するため本実施例では図４に示す点を着眼点とした。つまり、図４中上段に示すように、車速つまり走行速度は、道路走行とシャシダイ走行でパターンに変化はない。ただし、走行中で補正を行うため、例えば２０ｋｍ／ｈである所定車速以上の条件で補正を行うものとする。
【００２１】
図４のタイミングチャート中の中段に示すように、前後加速度に着目すると、左側の道路走行と右側のシャシダイ走行とでは、道路走行では極小値と極大値との間を行き来する鋸波状の波形が現れるが、シャシダイ走行においては加速時に加速度のピークが現れる以外は、例えば０．０１Ｇの所定値以下である状態が例えば２秒である所定時間継続する傾向が現れる。
【００２２】
そこで本実施例のＢＳＭモジュール１内のＢＳＭＥＣＵ１１は、前後加速度センサ３から車両の前後加速度を取得する前後加速度取得手段１１ｂを構成するとともに、ＢＳＭＥＣＵ１１が構成する自動補正手段１１ａは、前後加速度が所定値以下の状態が所定時間継続した場合に上述した自動補正を停止するものとしている。
【００２３】
以下本実施例のＢＳＭモジュール１の制御内容について図５のフローチャートを用いて説明する。
【００２４】
ステップＳ１において、ＢＳＭモジュール１は車両の四箇所の車輪速センサ２から車輪速の実測値を読み出し、ステップＳ２において、ＢＳＭモジュール１は、この四つの車輪速の平均値である車速を演算し、車速が所定車速２０ｋｍ／ｈ以上であるか否かを判定する。
【００２５】
ステップＳ２において肯定と判定される場合には車両が走行中とみなせる場合であるので、ステップＳ３にすすみ、否定と判定される場合には車両が走行中でないとみなせる場合であるので、ステップＳ１の手前に戻る。
【００２６】
ステップＳ３においてＢＳＭモジュール１はＧセンサ３つまり前後加速度センサの実測値を読み出し、ステップＳ４にすすんで、Ｇセンサ値の絶対値がＸ＝０．０１Ｇ以下である状態が所定時間Ｔ（＝２ｓｅｃ）継続するか否かを判定する。
【００２７】
ステップＳ４において肯定と判定される場合には、自動補正を実行するステップＳ５にはすすまず、ステップＳ１の手前に戻る。
【００２８】
ステップＳ４において否定と判定される場合には、ステップＳ５にすすみ、ＢＳＭモジュール１は、物体及び物体の速度を検出して速度がゼロの場合の物体の位置を真横方向として認識するとともに、真横方向に対してレーダー軸が後方に２０度をなすために必要な補正角度を読み出す。
【００２９】
ステップＳ６において、ＢＳＭモジュール１は、補正角度が定数Ｙ以上であって補正が必要であるか否かを判定し、肯定と判定される場合には、ステップＳ７にすすんで、レーダー軸を補正角度だけ回転させる補正制御を行い、否定と判定される場合には、ステップＳ１の手前に戻る。
【００３０】
上述したような本実施例のＢＳＭモジュール１によれば、上述したレーダー軸の自動補正を、道路走行時に限って行うことができる。つまり、シャシダイ走行においては、自動補正を禁止して、シャシダイ近傍の停止物の群から誤った真横方向を読み出して、誤った補正がなされてしまうことを防止できる。
【００３１】
つまり図４中の最下段に示すように、左側の道路走行時には正常に自動補正が行われ、右側のシャシダイ走行時には自動補正が行われてしまうことを停止して、補正角度を一定とすることができる。
【００３２】
すなわち図６中に示すように、シャシダイの側方に、図３に示したものと同様に、大小様々な大きさの障害物が散在していたとしても、シャシダイ走行時にはＢＳＭモジュール１は車両が道路走行中ではないことを、前後加速度の特性から判別して、自動補正を停止するようにしているので、誤った真横方向を検出したことに基づく、誤った補正が行われてしまうことを防止できる。
【００３３】
以上本発明の好ましい実施例について詳細に説明したが、本発明は上述した実施例に制限されることなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形および置換を加えることができる。
【００３４】
例えば、上述した実施例では前後左右の車輪速センサ２が検出した車輪速を、通信線４を介してＢＳＭモジュール１内のＢＳＭＥＣＵ１１が取得した後平均して車速を取得しているが、例えばブレーキＥＣＵ等が平均して演算した後の車速をＣＡＮ等の通信規格を介してＢＳＭＥＣＵ１１が取得してもよい。
【００３５】
同様にＧセンサ３からの前後加速度についてもＢＳＭＥＣＵ１１が直接取得することに換えて、前後加速度を元来取得している例えばカーナビゲーションＥＣＵ等からＣＡＮを介してＢＳＭＥＣＵ１１が取得してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００３６】
本発明は、物体検出装置に関するものであり、より適切で正確なレーダー軸の自動補正を実現できる物体検出装置を提供することができるので、乗用車、トラック、バス等の様々な車両に適用して有益なものである。
【符号の説明】
【００３７】
１      ＢＳＭモジュール（物体検出装置）
１ａ    物体検出手段
１ｂ    警報手段
１１    ＢＳＭＥＣＵ
１１ａ  自動補正手段
１１ｂ  前後加速度取得手段
２      車輪速センサ
３      Ｇセンサ
４      通信線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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