(57)【要約】【課題】乗りかご内の手すりの高さを杖や車椅子を利用する歩行困難な乗客に合わせて自動調整する。【解決手段】調高制御装置３は、乗りかご１が次の階に着床するまでの間に、各階の乗場に設置された撮像装置２−１〜２−ｎの中の次着床階に設置された撮像装置の画像信号を取り込む画像切替器４と、画像切替器４によって得られた画像信号に基づいて、上記次着床階で待機している乗客が利用している歩行補助道具を検出する歩行補助道具検出部５と、歩行補助道具の長さに合わせて乗りかご１内の手すり１０の高さを調整するように調整機構１２を駆動する制御部７とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗りかご内に設置された手すりと、
この手すりの高さを調整自在に支持する調整機構と、
各階の乗場に設置された複数の撮像手段と、
上記乗りかごが次の階に着床するまでの間に、上記各撮像手段の中の次着床階に設置された撮像手段の画像信号を取り込む画像切替手段と、
この画像切替手段によって得られた画像信号に基づいて、上記次着床階で待機している乗客が利用している歩行補助道具を検出する歩行補助道具検出手段と、
この歩行補助道具検出手段によって検出された歩行補助道具の長さに合わせて上記手すりの高さを調整するように上記調整機構を駆動する制御手段と
を具備したことを特徴とするエレベータの手すり調高システム。
【請求項２】
上記歩行補助道具検出手段は、
上記画像信号から上記乗客が利用している杖を検出する杖検出手段と、
上記画像信号から上記乗客が利用している車椅子の車輪を検出する車椅子検出手段とを有し、
上記制御手段は、
上記杖検出手段によって検出された杖の長さまたは上記車椅子検出手段によって検出された車椅子の車輪の直径の長さに基づいて上記手すりの高さを決定することを特徴とする請求項１記載のエレベータの手すり調高システム。
【請求項３】
上記杖検出手段は、
上記画像信号から所定の範囲内の長さを有する直線を杖として検出することを特徴とする請求項２記載のエレベータの手すり調高システム。
【請求項４】
上記杖検出手段は、
上記所定の範囲内の長さを有する直線が複数存在した場合にその中で最も短い直線を抽出することを特徴とする請求項３記載のエレベータの手すり調高システム。
【請求項５】
上記車椅子検出手段は、
上記画像信号から所定の範囲内の直径を有する円を車椅子の車輪として検出することを特徴とする請求項２記載のエレベータの手すり調高システム。
【請求項６】
上記車椅子検出手段は、
上記所定の範囲内の直径を有する円が複数存在した場合にその中で最も大きい円を抽出することを特徴とする請求項５記載のエレベータの手すり調高システム。
【請求項７】
上記制御手段は、
上記杖検出手段によって検出された杖の長さと上記車椅子検出手段によって検出された車椅子の車輪の直径とを比較し、長い方を採用して上記手すりの高さを決定することを特徴とする請求項２記載のエレベータの手すり調高システム。
【請求項８】
上記乗客が上記手すりに触れている状態を検出する接触検出手段をさらに具備し、
上記調整機構は、
上記接触検出手段から出力される接触信号に基づいて、上記乗客が上記手すれに触れている間は調整動作をロックし、上記乗客が上記手すりから離れたときに調整動作のロックを解除することを特徴とする請求項１記載のエレベータの手すり調高システム。
【請求項９】
上記乗りかご内に設けられ、上記調整機構によって上記手すりに連動して同じ方向に動く副操作盤をさらに具備したことを特徴とする請求項１記載のエレベータの手すり調高システム。
【請求項１０】
上記手すりとは別に上記乗りかご内の別の箇所に設置された第２の手すりと、
この第２の手すりの高さを調整自在に支持する第２の調整機構とをさらに具備し、
上記制御手段は、
上記歩行補助道具検出手段によって検出された歩行補助道具の長さに合わせて上記手すりおよび上記第２の手すりの高さを同時に調整するように上記調整機構および上記第２の調整機構を駆動することを特徴とする請求項１記載のエレベータの手すり調高システム。
【請求項１１】
上記乗客が上記手すりに触れている状態を検出する接触検出手段と、
上記乗客が上記第２の手すりに触れている状態を検出する第２の接触検出手段をさらに具備し、
上記調整機構および上記第２の調整機構は、
上記接触検出手段または上記第２の接触検出手段から出力される接触信号に基づいて、上記乗客が上記手すれまたは上記第２の手すりに触れている間は調整動作をロックし、上記乗客が上記手すれまたは上記第２の手すりから離れたときに調整動作のロックを解除することを特徴とする請求項１０記載のエレベータの手すり調高システム。
【請求項１２】
上記乗りかご内に設けられ、上記第２の調整機構によって上記第２の手すりに連動して同じ方向に動く第２の副操作盤をさらに具備したことを特徴とする請求項１０記載のエレベータの手すり調高システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、乗りかご内に設置された手すりの高さを調整可能なエレベータの手すり調高システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、日本をはじめとするアジア諸国は超高齢化社会を迎え、高齢者が増加している。そうした中、高齢者のノーマライゼーション（normalization）への関心が高まる一方、エレベータや信号機や鉄道などインフラの配慮が強く求められている。
【０００３】
駅などの公共施設では、手すりやスロープなどが設置され、バリアフリー化が進んでいる。また、電動車椅子は蓄電池の高エネルギー密度化とモータの消費電流低減から走行距離が増えている。これらの建物のバリアフリー化と電動車椅子の技術革新は、肢体不自由者の社会参加に貢献している。エレベータにおいても、今まで以上の貢献が求められている。
【０００４】
エレベータの乗りかご内に設置される手すり高さは、社団法人日本エレベータ協会が基準を設けており、高さ８００［ｍｍ］を目安としている。また、公共交通機関においては、国土交通省が平成１９年に発表した「公共交通機関の旅客施設に関する移動等円滑化設備ガイドライン」で二段手すりが望ましいとし、上段が８５ｃｍ程度、下段が６５ｃｍ程度としている。しかし、これらの基準は暖昧な目安であり、利用者に対する適切な高さの妥協点に過ぎない。
【０００５】
ここで、エレベータでは、車椅子用の呼び登録釦が押された場合に車椅子利用者が乗車するものと判断し、乗りかご内に設置されたタッチパネルの表示をインフォメーションから階床釦などを備えた副操作盤に切り替える方法がある。しかし、タッチパネルの高さが調整されるものではない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１１−５１７１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
通常、乗りかご内に設置された手すりの高さは固定されている。しかし、乗りかご内で手すりに掴まる乗客は杖や車椅子を利用している歩行困難な人が多く、手すりの高さが必ずしも各乗客のすべてに使いやすい仕様であるとは限らない。
【０００８】
本発明が解決しようとする課題は、乗りかご内の手すりの高さを杖や車椅子を利用する歩行困難な乗客に合わせて自動調整することのできるエレベータの手すり調高システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本実施形態に係るエレベータの手すり調高システムは、乗りかご内に設置された手すりと、この手すりの高さを調整自在に支持する調整機構と、各階の乗場に設置された複数の撮像手段と、上記乗りかごが次の階に着床するまでの間に、上記各撮像手段の中の次着床階に設置された撮像手段の画像信号を取り込む画像切替手段と、この画像切替手段によって得られた画像信号に基づいて、上記次着床階で待機している乗客が利用している歩行補助道具を検出する歩行補助道具検出手段と、この歩行補助道具検出手段によって検出された歩行補助道具の長さに合わせて上記手すりの高さを調整するように上記調整機構を駆動する制御手段とを具備する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は第１の実施形態に係るエレベータの手すり調高システムの構成を示す図である。
【図２】図２は同実施形態における乗りかご内に設けられた調整機構の構成を示す図である。
【図３】図３は同実施形態における乗りかご内に設けられた調整機構の調高板の動作を示す図であり、図３（ａ）は調高信号＝８５０［ｍｍ］の場合、同図（ｂ）は調高信号＝６５０［ｍｍ］の場合を示す図である。
【図４】図４は同実施形態における電動機制御部から出力される電動機の制御信号を示す図であり、図４（ａ）は調高信号＝８５０［ｍｍ］の場合、同図（ｂ）は調高信号＝６５０［ｍｍ］の場合を示す図である。
【図５】図５は同実施形態における乗客が歩行補助道具として利用する杖の一例を示す図である。
【図６】図６は同実施形態における乗客が歩行補助道具として利用する車椅子の一例を示す図である。
【図７】図７は同実施形態におけるエレベータの手すり調高システムの全体処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】図８は同実施形態における調高制御装置の杖検出処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】図９は同実施形態における調高制御装置の車椅子検出処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】図１０は第２の実施形態に係る乗りかご内に設けられた調整機構の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して実施形態を説明する。
【００１２】
（第１の実施形態）
図１は第１の実施形態に係るエレベータの手すり調高システムの構成を示す図である。図１には、乗りかご１、撮像装置２−１〜２−ｎ、調高制御装置３、画像切替器４、歩行補助道具検出部５、制御部７、エレベータ制御装置８、副操作盤９、手すり１０、タッチセンサ１１、調整機構１２、乗場呼び釦１３−１〜１３−ｎが示されている。
【００１３】
なお、画像切替器４、歩行補助道具検出部５、制御部７は調高制御装置３として一体のユニットで構成される。また、歩行補助道具検出部５は杖検出部６ａと車椅子検出部６ｂからなる。
【００１４】
図２は第１の実施形態における乗りかご１内に設けられた調整機構１２の構成を示す図である。図２には、側板３１、電動機制御部３２、電動機３３、調高板３４が示されている。
【００１５】
撮像装置２−１〜２−ｎは、Ｎ階建ての建屋の各階の乗場に設置された防犯カメラである。これらの撮像装置２−１〜２−ｎは、それぞれに各階の乗場で待つ乗客を撮像し、その撮影によって得られたＮＴＳＣ信号すなわち画像信号を調高制御装置３に内蔵された画像切替器４へ出力する。
【００１６】
調高制御装置３は、エレベータ機械室に設置されている。この調高制御装置３は、乗客が歩行補助道具として利用している杖または車椅子を検出し、これらのサイズに合わせて乗りかご１内の手すり１０の高さを自動調整する装置である。
【００１７】
調高制御装置３の画像切替器４は、複数の映像入力端子と信号入力端子を備えたＡＶスイッチャーである。この画像切替器４は、次着床階情報に基づいて各階の撮像装置２−１〜２−ｎから得られる画像信号の中で次着床階に対応した画像信号を選択し、歩行補助道具検出部５に出力する。例えば次着床階が２階であれば、２階の乗場に設置された撮像装置２−２の画像信号が画像切替器４で選択されて、歩行補助道具検出部５に出力されることになる。なお、「次着床階」とは、乗りかご１が次に着床する階のことであり、乗場呼びの登録により確定される。
【００１８】
歩行補助道具検出部５は、マイコンなどの制御装置を搭載し、映像入力端子などを備えた組込モジュールであり、画像切替器４から入力された画像信号の中から乗客の歩行補助道具を検出する。ここで言う「歩行補助道具」とは、杖または車椅子のことである。歩行補助道具検出部５は、これらを検出するための杖検出部６ａと車椅子検出部６ｂとで構成される。
【００１９】
歩行補助道具検出部５の杖検出部６ａは、画像切替器４から入力された画像信号の中から乗客の歩行補助道具として杖を検出する。杖検出部６ａは、杖が検出されない場合に“０”（ゼロ）を制御部７へ出力し、杖が検出された場合には所定の方法により杖の長さを検出し、その値を杖高情報として制御部７へ出力する。なお、画像中から杖の有無および杖の長さを検出する具体的な方法については、後に図８を用いて詳しく説明する。
【００２０】
歩行補助道具検出部５の車椅子検出部６ｂは、画像切替器４から入力された画像信号の中から乗客の歩行補助道具として車椅子を検出する。車椅子検出部６ｂは、車椅子が検出されない場合に“０”（ゼロ）を制御部７へ出力し、車椅子が検出された場合は所定の方法により車椅子の車輪の直径を検出し、その値を車高情報として制御部７へ出力する。なお、画像中から車椅子の有無および車椅子の車輪の直径を検出する具体的な方法については、後に図９を用いて詳しく説明する。
【００２１】
調高制御装置３の制御部７は、マイコンなどの制御装置からなる組込モジュールであって、エレベータ制御装置８から取得した次着床階情報をもとに画像切替器４を制御する。また、制御部７は、杖検出部６ａからの杖高情報（杖の長さ）と車椅子検出部６ｂからの車高情報（車椅子の車輪の直径）とを比較し、値の大きい方を採用し、調高信号として調整機構１２へ出力する。
【００２２】
なお、杖検出部６ａと車椅子検出部６ｂと制御部７は、それぞれ独立した組込モジュールであっても良いし、１つの組込モジュールで実現されるソフトウェア部品としても良い。
【００２３】
エレベータ制御装置８は、マイコンなどを搭載したユニットであって、エレベータ機械室もしくはマシンルームレスタイプのエレベータであれば昇降路内に設置される。このエレベータ制御装置８は、乗場呼びの登録により乗りかご１を応答させるなど、エレベータ全体の制御を行う。また、このエレベータ制御装置８は、乗りかご１が次の階に着床するまでの間に次着床階情報を制御部７へ出力する。
【００２４】
一方、乗りかご１内には、副操作盤９、手すり１０、タッチセンサ１１、調整機構１２が設けられている。
【００２５】
乗りかご１内の一方の側板３１に、調高板３４を介して副操作盤９と手すり１０が取り付けられている。副操作盤９は、行先階を指定するための複数の階床釦の他、戸開釦、戸閉釦、非常呼び釦などを備えた操作パネルである。この副操作盤９は、主に車椅子に乗っている乗客が操作しやすいように図示せぬ主操作盤よりも低い位置に取り付けられる。後述するように、この副操作盤９は、調整機構１２によって手すり１０と共に床面からの高さが自動調整される。
【００２６】
手すり１０は、乗客が掴まるためのものであり、乗りかご１内の側板３１に水平方向に設置されている。後述するように、この手すり１０は、副操作盤９と共に高さ方向（上下方向）に移動自在に調整機構１２に支持されている。
【００２７】
タッチセンサ１１は、手すり１０に設置されており、乗客が手すり１０に触れたときに接触信号を調整機構１２の電動機制御部３２に出力する。
【００２８】
調整機構１２は、手すり１０の高さを調整自在に支持するための機構であり、電動機制御部３２と、電動機３３と、調高板３４とを備える。電動機制御装置３２は、マイコンなどから構成される。この電動機制御部３２は、調高制御装置３の制御部７から入力した調高信号を電動機３３の駆動を制御するための制御信号（ＰＷＭ信号）に変換して電動機３３へ出力する。電動機３３は、電動機制御部３２から出力される制御信号によって駆動され、調高板３４を側板３１に沿って高さ方向（上下方向）に移動させる。
【００２９】
図３は調整機構１２の調高板３４の動作を示す図であり、図３（ａ）は調高信号＝８５０［ｍｍ］の場合、同図（ｂ）は調高信号＝６５０［ｍｍ］の場合を示す図である。また、図４は電動機制御部３２から出力される電動機３３の制御信号を示す図であり、図４（ａ）は調高信号＝８５０［ｍｍ］の場合、同図（ｂ）は調高信号＝６５０［ｍｍ］の場合を示す図である。
【００３０】
例えば、調高板３４の可動域が上下２００［ｍｍ］であり、調高板３４に取り付けられた手すり１０の高さが最も高い場合は床面からの高さが８５０［ｍｍ］、手すり１０の高さが最も低い場合は床面からの高さが６５０［ｍｍ］となる構造であったとする。
【００３１】
制御部７からの調高信号が８５０［ｍｍ］であった場合、電動機制御部３２では、パルス幅３ｍｓの制御信号を２０ｍｓ毎に発信する。また、制御部７からの調高信号が６５０［ｍｍ］であった場合、パルス幅１ｍｓの制御信号を２０ｍｓ毎に発信する。調高信号が上記以外の値であった場合は、以下のような式により制御信号が算出される。
【００３２】
パルス幅［ｍｓ］＝（調高信号［ｍｍ］―６５０）／１００＋１
なお、調高信号＜６５０、または、８５０＜調高信号であった場合には、制御信号は発信されない。
【００３３】
調整機構１２の電動機３３は、モータとポテンショメータとマイコンとから構成される。この電動機３３は、制御信号によって位置決め制御されるサーボモータであり、調高板３４を乗りかご１内の側板３１に沿って上下（高さ方向）に移動させる。
【００３４】
調整機構１２の調高板３４は、電動機３３の歯車と係合し、電動機３３の駆動により側板３１に沿って上下に移動する。この調高板３４の表面には副操作盤９と手すり１０とタッチセンサ１１が取り付けられており、電動機３３の駆動により調高板３４と共に上下（高さ方向）に移動することになる。
【００３５】
また、乗りかご１内で乗客が手すり１０に触れると、タッチセンサ１１から電動機制御部３２に対して接触信号が出力され、調整機構１２の動作がロックされるようになっている。
【００３６】
なお、画像切替器４、杖検出部６ａ、車椅子検出部６ｂ、制御部７を組み合わせて一つのユニットである調高制御装置３を構成したが、各部は個別のユニットまたは複数の組み合わせたユニットであっても良い。
【００３７】
ここで、本実施形態では、乗客の歩行補助道具として、図５に示すような杖４１または図６に示すような車椅子４３を検出する。杖４１を検出した場合には、その杖４１の取っ手部分４２から下の長さＬを基準にして手すり１０の高さを決定する。また、車椅子４３を検出した場合に、車椅子４３の車輪４４の直径Ｄを基準にして手すり１０の高さを決定する。
【００３８】
次に、本実施形態の動作を説明する。
【００３９】
（ａ）全体処理
図７はエレベータの手すり調高システムの全体処理の流れを示すフローチャートである。
【００４０】
エレベータ制御装置８は、乗りかご１が走行を開始して次の階に着床するまでの間に、次着床階情報を調高制御装置３の制御部７へ出力する。制御部７では、次着床階情報の入力の有無を判断し（ステップＡ１１）、次着床階情報が入力されていない場合は入力されるまで待つ。
【００４１】
次着床階情報が入力されると（ステップＡ１１のＹＥＳ）、制御部７は、画像切替器４へ次着床階情報を出力することにより、入力画像の切り替えを行う（ステップＡ１２）。例えば、次着床階が１階であった場合、画像切替器４は１階のエレベータ乗場に設置された撮像装置２−１の画像信号に切り替えて歩行補助道具検出部５に与える。
【００４２】
ここで、歩行補助道具検出部５を構成する杖検出部６ａと車椅子検出部６ｂのうち、杖検出部６ａでは、画像切替器４から得られた画像信号を用い、後述する方法で乗客が持つ杖４１の長さを検出し、これを杖高情報として制御部７に出力する（ステップＡ１３）。一方、車椅子検出部６ｂでは、同じ画像信号を用いて、後述する所定の方法で車椅子４３の車輪４４の直径を検出し、これを車高情報として制御部７に出力する（ステップＡ１４）。
【００４３】
制御部７は、杖検出部６ａによって得られた杖高情報と車椅子検出部６ｂによって得られた車高情報とを比較する（ステップＡ１５）。その結果、杖高情報の方が車高情報よりも大きい場合つまり杖４１の長さＬが車椅子４３の車輪４４の直径Ｄよりも長い場合には（ステップＡ１５のＹＥＳ）、制御部７は、杖高情報を手すり１０の調高信号として調整機構１２に出力する（ステップＡ１６）。
【００４４】
一方、車高情報の方が杖高情報よりも大きい場合つまり車椅子４３の車輪４４の直径Ｄの方が杖４１の長さＬよりも長い場合には（ステップＡ１５のＮＯ）、制御部７は、車高情報を手すり１０の調高信号として調整機構１２に出力する（ステップＡ１７）。
【００４５】
例えば、次着床階の乗場で待機している乗客が杖４１を持っている場合、車高情報は‘０’（ゼロ）となり、杖４１の長さＬを示す杖高情報が調高信号として出力されることになる。逆に、次着床階の乗場で待機している乗客が車椅子４３に乗っている場合、杖高情報は‘０’（ゼロ）となり、車椅子４３の車輪４４の直径Ｄを示す車高情報が調高信号として出力されることになる。
【００４６】
また、次着床階の乗場に杖４１を持つ乗客と車椅子４３に乗った乗客が待機していた場合には、杖高情報と車高情報のうちの値が大きい方が調高信号として出力される。これは、手すり１０を小さい方に合わせてしまうと、杖高情報＜車高情報であった場合に、車椅子４３の車輪４４が手すり１０にぶつかってしまうからである。この場合、乗客は手すり１０の近くに寄れず、少し離れた場所に車椅子４３を止めて、そこから手すり１０に掴まらなければならない。
【００４７】
なお、次着床階の乗場で待機する乗客が杖４１も車椅子４３のどちらも利用していなかった場合には、杖高情報と車高情報はいずれも‘０’（ゼロ）となり、調高信号は出力されない。
【００４８】
調整機構１２に出力された調高信号は、図２に示したように電動機制御部３２に与えられる。電動機制御部３２では、調高信号に従って電動機３３を所定パルス分だけ駆動し、調高板３４を側板３１に沿って上下方向に動かして手すり１０の高さを調整する（ステップＡ１８）。このとき、副操作盤９も手すり１０に連動して同じ方向に動いて、その高さが調整される。
【００４９】
このようにして、乗りかご１が次着床階に到着するまでの間に、手すり１０と副操作盤９の高さが次着床階で待つ乗客の杖４１または車椅子４３の車輪４４に合わせて調整されることになる。
【００５０】
ここで、手すり１０にタッチセンサ１１が設置されており、乗りかご１内の乗客が手すり１０に触れていることが検出されると（ステップＡ１９のＹＥＳ）、調整機構１２の動作がロックされる（ステップＡ２０）。また、手すり１０に触れていなければ（ステップＡ１９のＮＯ）、調整機構１２のロック状態は解除される（ステップＡ２１）。
【００５１】
したがって、乗りかご１内で誰かが手すり１０に触れているような場合に、勝手に手すり１０が動き出すことを防ぐことができる。また、乗りかご１が次着床階で着床後、乗りかご１内に乗車した乗客が手すり１０に触れた時点で手すり１０の動きをロックされるので、安全である。
【００５２】
（ｂ）杖検出処理
次に、上記ステップＡ１３で実行される杖検出処理について説明する。  
図８は調高制御装置３の杖検出処理の流れを示すフローチャートである。
【００５３】
まず、杖検出部６ａは、手すり１０の高さの最高値として内部変数ＭＡＸに８５０［ｍｍ］を代入し、手すり１０の高さの最低値として内部変数ＭＩＮＩに６５０［ｍｍ］を代入して、変数を初期化しておく（ステップＢ１１）。
【００５４】
画像切替器４から次着床階の画像信号が入力されると（ステップＢ１２）、杖検出部６ａは、Ｈｏｕｇｈ変換による画像処理を行って、当該画像中に含まれる直線を検出する（ステップＢ１３）。画像中に直線が存在した場合は（ステップＢ１４のＹＥＳ）、杖検出部６ａは、画面上のドット数から直線の長さ［ｍｍ］を算出して内部変数Ｌへ代入する（ステップＢ１５）。
【００５５】
なお、Ｈｏｕｇｈ変換については公知であるため、ここでは詳細な説明は省略する。また、ドット数から長さへ変換する方法は、予め１ドット当たりの長さを求めておき、その長さをドット数分乗算することで行う。
【００５６】
例えば、１ドット当たりの長さが１０［ｍｍ］に相当する場合、画面上で７０ドットの直線の長さＬは、１０×７０＝７００［ｍｍ］と算出される。なお、画像のドット数は撮像装置すなわちカメラの仕様によって決まる。また、画像上での１ドット当たりの実際の距離はカメラが取り付けられている位置によって決まる。すなわち、これらは実際の設置状況に応じて予め設定されるパラメータである。
【００５７】
ここで、杖検出部６ａは、内部変数Ｌを内部変数ＭＡＸおよび内部変数ＭＩＮＩと比較する（ステップＢ１６）。その結果、ＭＡＸ＞Ｌ＞ＭＩＮＩであった場合、つまり、ＬがＭＡＸ〜ＭＩＮＩの範囲内にあった場合には（ステップＢ１６のＹＥＳ）、杖検出部６ａは、上記ステップＢ１４で画像中から検出した直線を乗客が持つ杖４１として認識し、その長さＬを杖高情報として制御部７に出力する（ステップＢ１７）。
【００５８】
上記ステップＢ１４において画像中に直線がない場合、または、上記ステップＢ１６において長さの条件（ＭＡＸ＞Ｌ＞ＭＩＮＩ）を満たさない場合には処理を終了する。
【００５９】
なお、画像中から複数の直線が検出され、これらの直線が長さの条件（ＭＡＸ＞Ｌ＞ＭＩＮＩ）を満たす場合には、その中で最も短い直線を抽出し、その直線の長さＬを杖高情報として制御部７に出力するものとする。これは、杖４１を持った乗客が多数いるような場合に、一番短い杖４１を持った乗客に手すり１０の高さを合わせておけば、全員が手すり１０を容易に掴まることができるからである。
【００６０】
また、ＭＡＸ＞Ｌ＞ＭＩＮＩといった条件を付けているのは、例えば乗客が棒状の荷物を持っているような場合に、それを杖４１として誤検出することを防ぐためである。
【００６１】
また、長さの条件の他に、太さの条件も加えれば、乗客が歩行補助として持つ杖４１をより正確に検出することができる。
【００６２】
また、パターンマッチングを利用し、予め歩行補助用の杖のパターンをいくつか登録しておき、その登録パターンと撮影画像とを照合して乗客の持つ杖４１を検出する方法を併用することでも良い。
【００６３】
（ｃ）車椅子検出処理
次に、上記ステップＡ１４で実行される車椅子検出処理について説明する。  
図９は調高制御装置３の車椅子検出処理の流れを示すフローチャートである。
【００６４】
まず、車椅子検出部６ｂは、杖検出部６ａと同様に手すり１０の高さの最高値として内部変数ＭＡＸに８５０［ｍｍ］を代入し、手すり１０の高さの最低値として内部変数ＭＩＮＩに６５０［ｍｍ］を代入して、変数を初期化しておく（ステップＣ１１）。
【００６５】
画像切替器４から次着床階の画像信号が入力されると（ステップＣ１２）、車椅子検出部６ｂは、Ｈｏｕｇｈ変換による画像処理を行って、当該画像中に含まれる円を検出する（ステップＣ１３）。画像中に円が存在した場合は（ステップＣ１４のＹＥＳ）、車椅子検出部６ｂは、画面上のドット数から円の直径［ｍｍ］を算出して内部変数Ｄへ代入する（ステップＣ１５）。なお、ドット数から長さへ変換する方法は、前述の杖の長さの変換方法と同様である。
【００６６】
ここで、車椅子検出部６ｂは、内部変数Ｄを内部変数ＭＡＸおよび内部変数ＭＩＮＩと比較する（ステップＣ１６）。その結果、ＭＡＸ＞Ｄ＞ＭＩＮＩであった場合、つまり、ＤがＭＡＸ〜ＭＩＮＩの範囲内にあった場合には（ステップＣ１６のＹＥＳ）、車椅子検出部６ｂは、上記ステップＣ１４で画像中から検出した円を乗客が乗っている車椅子４３の車輪４４として認識し、その長さＤを車高情報として制御部７に出力する（ステップＣ１７）。
【００６７】
上記ステップＣ１４において画像中に円がない場合、または、上記ステップＣ１６において長さの条件（ＭＡＸ＞Ｌ＞ＭＩＮＩ）を満たさない場合には処理を終了する。
【００６８】
なお、画像中から複数の円が検出され、これらの円の直径が長さの条件（ＭＡＸ＞Ｌ＞ＭＩＮＩ）を満たす場合には、その中で最も直径が大きい円を抽出し、その直径の長さＤを車高情報として制御部７に出力するものとする。これは、車椅子４３に乗った乗客が多数いるような場合に、車輪４４が一番小さい車椅子４３に乗った乗客に手すり１０の高さを合わせてしまうと、他の車椅子４３の車輪４４が手すり１０にぶつかってしまうからである。
【００６９】
また、ＭＡＸ＞Ｄ＞ＭＩＮＩといった条件を付けているのは、例えば乗客が円状の荷物を持っているような場合に、それを車椅子４３の車輪４４として誤検出することを防ぐためである。
【００７０】
また、パターンマッチングを利用し、予め歩行補助用の車椅子の車輪のパターンをいくつか登録しておき、その登録パターンと撮影画像とを照合して乗客が乗った車椅子４３の車輪４４を検出する方法を併用することでも良い。
【００７１】
以上のように本実施形態によれば、各階の乗場に設置されたカメラの画像と乗りかごの次着床階情報から、次に乗りかご内に乗り込もうとする乗客の杖や車椅子を検出し、その乗客にとって適切な手すり高さに調整することができる。これにより、杖を持った乗客であれば、手すりを掴まって乗りかご内を移動できる。また、車椅子に乗った乗客であれば、車椅子の車輪を手すりにぶつけることなく、手すりの近くに寄って掴まることができる。
【００７２】
また、手すりと共に副操作盤の高さも調整されるので、乗客は手すりに掴まりながら、副操作盤を容易に操作することができる。
【００７３】
なお、図１に示した乗場呼び釦１３−１〜１３−ｎが所謂「車椅子呼び釦」と呼ばれる特殊な呼び釦を含む場合において、この特殊な呼び釦の操作によって車椅子呼びが登録された場合にのみ、上述した方法により手すり１０の高さ調整を実行するような構成にしても良い。このような構成にすれば、杖４１や車椅子４３を利用しない一般の乗客が乗りかご１に乗車した場合に、杖４１や車椅子４３の誤検出により手すり１０を不用意に動かしてしまうことを防ぐことができる。
【００７４】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。
【００７５】
上記第１の実施形態では、乗りかご内の片側の側板に手すりの調整機構を備えたが、例えば図１０のように複数面の側板に手すりの調整機構を取り付けても良い。
【００７６】
図１０は第２の実施形態に係る乗りかご１内に設けられた調整機構１２ａ，１２ｂの構成を示す図である。
【００７７】
乗りかご１内の一方の側板３１ａに、調高板３４ａを介して副操作盤９ａと手すり１０ａが取り付けられている。この副操作盤９ａと手すり１０ａは、上記第１の実施形態の図２に示したものと同様である。
【００７８】
調整機構１２ａは、調高板３４ａと、この調高板３４ａを駆動するための電動機３３ａとを備える。電動機３３ａは、電動機制御部３２からの制御信号によって駆動される。また、手すり１０ａにはタッチセンサ１１ａが設置されており、乗客が手すり１０ａに触れたときに、タッチセンサ１１ａから電動機制御部３２に対して接触信号が出力される。
【００７９】
また、乗りかご１内の他方の側板３１ｂには、副操作盤９ａと手すり１０ａとは別の副操作盤９ｂと手すり１０ｂが調高板３４ｂを介して取り付けられている。
【００８０】
調整機構１２ｂは、調高板３４ｂと、この調高板３４ｂを駆動するための電動機３３ｂとを備える。電動機３３ｂは、電動機制御部３２からの制御信号によって駆動される。また、手すり１０ｂにはタッチセンサ１１ｂが設置されており、乗客が手すり１０ｂに触れたときに、タッチセンサ１１ｂから電動機制御部３２に対して接触信号が出力される。
【００８１】
なお、電動機制御部３２は、調整機構１２ａと調整機構１２ｂの動作を制御する共通の制御装置であり、図１に示した調高制御装置３に接続されている。
【００８２】
このような構成において、上記第１の実施形態と同様に、乗りかご１が次の階に着床するまでの間に、調高制御装置３によって次着床階で待つ乗客の杖４１または車椅子４３の車輪４４の高さが検出され、その検出結果に基づく調高信号が電動機制御部３２に対して出力される。
【００８３】
ここで、第２の実施形態では、電動機制御部３２によって調整機構１２ａ，１２ｂが同時に駆動される。これにより、２つの手すり１０ａ，１０ｂが同時に動いて、同じ高さに調整されることになる。したがって、乗りかご１が着床して乗客が乗車した際に、手すり１０ａ，１０ｂのどちらでも支障なく使うことができる。
【００８４】
また、副操作盤９ａ，９ｂについても手すり１０ａ，１０ｂと連動して高さが調整されるので、乗客はどちらでも支障なく使うことができる。
【００８５】
また、手すり１０ａ，１０ｂには、それぞれにタッチセンサ１１ａ，１１ｂが設置されている。乗客が手すり１０ａ，１０ｂのどちらかに触れると、タッチセンサ１１ａまたはタッチセンサ１１ｂの接触信号が電動機制御部３２に与えられて調整機構１２ａ，１２ｂの両方の動作がロックされる。したがって、乗客が手すり１０ａ，１０ｂに触れている間は調整動作を止めて、安全を確保できる。
【００８６】
なお、図１０では、左右の２つの面の側板に調整機構を取り付けた例を示したが、裏面を含め、３つの面の側板にも調整機構も取り付けて、これらを連動させる構成にしても良い。
【００８７】
以上述べた少なくとも１つの実施形態によれば、乗りかご内の手すりの高さを杖や車椅子を利用する歩行困難な乗客に合わせて自動調整することのできるエレベータの手すり調高システムを提供することができる。
【００８８】
なお、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００８９】
１…乗りかご、２−１〜２−ｎ…撮像装置、３…調高制御装置、４…画像切替器、５…歩行補助道具検出部、６ａ…杖検出部、６ｂ…車椅子検出部、７…制御部、８…エレベータ制御装置、９…副操作盤、１０…手すり、１１…タッチセンサ、１２…調整機構、１３−１〜１３−ｎ…乗場呼び釦、３１…側板、３２…電動機制御部、３３…電動機、３４…調高板、４１…杖、４２…取っ手部分、４３…車椅子、４４…車輪。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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