(57)【要約】【課題】簡易な回路構成で絶縁抵抗劣化を検知・判定することが可能な絶縁抵抗劣化検知装置を備えた建設機械を提供する。【解決手段】電動モータと、前記電動モータと電力を授受するインバータと、蓄電デバイスと、前記蓄電デバイスの電圧を昇圧してインバータの母線へ供給するチョッパと、これらを駆動・制御する電気回路及びコントローラとを備えた建設機械において、蓄電デバイスの電圧を検知する電圧検知手段と、インバータの母線の正極、負極のそれぞれに各一端側をそれぞれ接続した２つの抵抗器と、一方端が前記２つの抵抗器の他端側に接続され、他方端がシャーシアースに接続される電流検知手段とを有する絶縁抵抗劣化検知装置と、電圧検知手段で検知する蓄電デバイスの電圧値の変化量と、絶縁抵抗劣化検知装置の電流検知手段で検知する信号の変化量とを用いて絶縁抵抗劣化の判定を行うコントローラとを備えた。【選択図】  図３
2013060776.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動モータと、前記電動モータを駆動するインバータと、蓄電デバイスと、前記蓄電デバイスの電圧を変圧して前記インバータの母線へ供給するチョッパと、これらを駆動・制御する電気回路及びコントローラとを備えた建設機械において、
前記蓄電デバイスの電圧を検知する電圧検知手段と、
前記インバータの母線の正極、負極のそれぞれに各一端側をそれぞれ接続した２つの抵抗器と、一方端が前記２つの抵抗器の他端側に接続され、他方端がシャーシアースに接続される電流検知手段とを有する絶縁抵抗劣化検知装置と、
前記電圧検知手段で検知する前記蓄電デバイスの電圧値の変化量と、前記絶縁抵抗劣化検知装置の前記電流検知手段で検知する信号の変化量とを用いて絶縁抵抗劣化の判定を行う前記コントローラとを備えた
ことを特徴とする建設機械。
【請求項２】
請求項１記載の建設機械において、
前記インバータの母線の電圧を検知する母線電圧検知手段と、
前記電流検知手段で検知する信号が、前記蓄電デバイスの電圧値の変化量に応じて変化しているときには、絶縁抵抗劣化部位をチョッパの蓄電デバイス側かつ正側であると判定し、前記母線電圧検知手段と前記電圧検知手段とで検知した各電圧値を用いて補正値を算出し、前記電流検知手段で検知する信号と前記補正値とを比較して、その差に応じて絶縁抵抗劣化の判定を行う前記コントローラとを備えた
ことを特徴とする建設機械。
【請求項３】
請求項１または２に記載の建設機械において、
前記コントローラは、前記蓄電デバイスの電圧値を意図的に変化させる電圧変化制御手段を更に備えた、
ことを特徴とする建設機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建設機械に係り、さらに詳しくは、蓄電デバイス、電動モータ等からなる電動システムと車体との間の絶縁抵抗劣化検出機能を有する建設機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば油圧ショベルのような建設機械においては、動力源として、ガソリン、軽油等の燃料を用い、エンジンによって油圧ポンプを駆動して油圧を発生することにより油圧モータ、油圧シリンダといった油圧アクチュエータを駆動する。油圧アクチュエータは、小型軽量で大出力が可能であり、建設機械のアクチュエータとして広く用いられている。
【０００３】
一方で、近年、電動モータ及び蓄電デバイス（バッテリや電気二重層キャパシタ等）を用いることにより、油圧アクチュエータのみを用いた従来の建設機械よりエネルギ効率を高め、省エネルギ化を図った建設機械が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
電動モータ（電動アクチュエータ）は油圧アクチュエータに比べてエネルギ効率が良い、制動時の運動エネルギを電気エネルギとして回生できる（油圧アクチュエータの場合は熱にして放出）といった、エネルギ的に優れた特徴がある。
【０００５】
例えば、特許文献１に示される従来技術では、旋回体の駆動アクチュエータとして電動モータを搭載した油圧ショベルの実施の形態が示されている。油圧ショベルの旋回体を走行体に対して旋回駆動するアクチュエータ（従来は油圧モータを使用）は、使用頻度が高く、作業において起動停止、加速減速を頻繁に繰り返す。このとき、減速時（制動時）における旋回体の運動エネルギは、油圧アクチュエータの場合は油圧回路上で熱として捨てられるが、電動モータの場合は電気エネルギとしての回生が見込めることから、省エネルギ化が図れる。
【０００６】
ところで、このようなハイブリッド式油圧ショベルに搭載するような電動アクチュエータ及び蓄電デバイスは、高電圧・大電流で使用されるため、メインの電気回路と車体との間の絶縁抵抗が劣化した場合に、その絶縁抵抗劣化部を通じて車体に電流が流れ、オペレータにとって感電等の危険に繋がる虞がある。
【０００７】
このような問題に対処するために、種々の絶縁抵抗劣化検知装置が提案されている。例えば、予め決められた測定点に所定周波数の交流信号を印加し、測定点における交流信号の振幅レベルによって絶縁抵抗劣化を検知する装置がある。昇圧回路（チョッパ等）が蓄電デバイスとインバータの間に組み込まれたシステムにおいても、誤作動なく動作可能な絶縁抵抗劣化検知装置が開示されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００１−１６７０４号公報
【特許文献２】特開２００９−１０９２７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上述した特許文献２の従来技術は、昇圧回路作動時においても誤作動なく絶縁抵抗の劣化を検知することができる。しかしながら、精度良く絶縁抵抗の劣化を検知するためには、検知回路の耐ノイズ性を高めることと、高電圧の交流信号が出力可能な発信機と、耐ノイズ性の高い受信機とが必要となる。このため、構成が複雑化し、製造コストが増加するという問題があった。
【００１０】
このため、簡易な回路構成で製造コストを増加させずに、昇圧回路作動時における絶縁抵抗劣化を検知できる絶縁抵抗劣化検知システムが要望されていた。
【００１１】
本発明は上述の事柄に基づいてなされたもので、その目的は、電動モータ、インバータ、蓄電デバイス、チョッパ、及びこれらを駆動・制御する電気回路及びコントローラを含む電動システムを備えた建設機械において、簡易な回路構成で絶縁抵抗劣化を検知・判定することが可能な絶縁抵抗劣化検知装置を備えた建設機械を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記の目的を達成するために、第１の発明は、電動モータと、前記電動モータを駆動するインバータと、蓄電デバイスと、前記蓄電デバイスの電圧を変圧して前記インバータの母線へ供給するチョッパと、これらを駆動・制御する電気回路及びコントローラとを備えた建設機械において、前記蓄電デバイスの電圧を検知する電圧検知手段と、前記インバータの母線の正極、負極のそれぞれに各一端側をそれぞれ接続した２つの抵抗器と、一方端が前記２つの抵抗器の他端側に接続され、他方端がシャーシアースに接続される電流検知手段とを有する絶縁抵抗劣化検知装置と、前記電圧検知手段で検知する前記蓄電デバイスの電圧値の変化量と、前記絶縁抵抗劣化検知装置の前記電流検知手段で検知する信号の変化量とを用いて絶縁抵抗劣化の判定を行う前記コントローラとを備えたものとする。
【００１３】
また、第２の発明は、第１の発明において、前記インバータの母線の電圧を検知する母線電圧検知手段と、前記電流検知手段で検知する信号が、前記蓄電デバイスの電圧値の変化量に応じて変化しているときには、絶縁抵抗劣化部位をチョッパの蓄電デバイス側かつ正側であると判定し、前記母線電圧検知手段と前記電圧検知手段とで検知した各電圧値を用いて補正値を算出し、前記電流検知手段で検知する信号と前記補正値とを比較して、その差に応じて絶縁抵抗劣化の判定を行う前記コントローラとを備えたことを特徴とする。
【００１４】
更に、第３の発明は、第１又は第２の発明において、前記コントローラは、前記蓄電デバイスの電圧値を意図的に変化させる電圧変化制御手段を更に備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、電動モータ、インバータ、蓄電デバイス、チョッパ、及びこれらを駆動・制御する電気回路及びコントローラを含む電動システムを備えた建設機械において、蓄電デバイスの検出電圧とインバータ側母線の検出電圧とを用いた簡易な回路構成によって、絶縁抵抗劣化を検知・判定することが可能となる。この結果、絶縁抵抗劣化が検知された場合、そのことが報知されるので、オペレータにとって安全な建設機械を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の建設機械の一実施の形態を示す側面図である。
【図２】本発明の建設機械の一実施の形態を構成する主要電動・油圧機器のシステム構成図である。
【図３】本発明の建設機械の一実施の形態を構成する主要電動システムのパワー回路図である。
【図４】本発明の建設機械の一実施の形態を構成する絶縁抵抗劣化検知装置において、母線のＮ（−）側が抵抗Ｒ０によって短絡した場合を示すパワー回路図である。
【図５】本発明の建設機械の一実施の形態を構成する絶縁抵抗劣化検知装置において、母線のＰ（＋）側が抵抗Ｒ０によって短絡した場合を示すパワー回路図である。
【図６】本発明の建設機械の一実施の形態を構成する絶縁抵抗劣化検知装置の動作の一例を説明する電気回路図である。
【図７】本発明の建設機械の一実施の形態を構成する絶縁抵抗劣化検知装置の動作の他の例を説明する電気回路図である。
【図８】本発明の建設機械の一実施の形態を構成する絶縁抵抗劣化検知装置の動作の更に他の例を説明する電気回路図である。
【図９】本発明の建設機械の一実施の形態を構成する絶縁抵抗劣化検知装置において、チョッパの一次側のＰ（＋）側が抵抗Ｒ０によって短絡した場合を示すパワー回路図である。
【図１０】本発明の建設機械の一実施の形態を構成するチョッパのスイッチング素子の動作を説明する特性図である。
【図１１】本発明の建設機械の一実施の形態を構成する絶縁抵抗劣化検知装置において、絶縁抵抗とセンサ出力との関係を示す特性図である。
【図１２Ａ】本発明の建設機械の一実施の形態を構成する絶縁抵抗劣化検知装置において、稼働中の母線電圧と蓄電デバイス電圧の時系列関係を示す特性図である。
【図１２Ｂ】本発明の建設機械の一実施の形態を構成する絶縁抵抗劣化検知装置において、稼働中の絶縁抵抗劣化部位毎のセンサ出力の時系列関係を示す特性図である。
【図１３】本発明の建設機械の一実施の形態を構成する絶縁抵抗劣化検知装置における絶縁抵抗劣化の判定シーケンスを示すフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、建設機械として油圧ショベルを例にとって本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。なお、本発明は、電動モータ、インバータ、蓄電デバイス、チョッパ、及びこれらを駆動・制御する電気回路及びコントローラを含む車両や建設機械全般（作業機械を含む）に適用が可能であり、本発明の適用は油圧ショベルに限定されるものではない。図１は本発明の建設機械の一実施の形態を示す側面図、図２は本発明の建設機械の一実施の形態を構成する主要電動・油圧機器のシステム構成図、図３は本発明の建設機械の一実施の形態を構成する主要電動システムのパワー回路図である。
【００１８】
図１において、ハイブリッド式油圧ショベルは走行体１０と、走行体１０上に旋回可能に設けた旋回体２０及びショベル機構３０を備えている。
【００１９】
走行体１０は、一対のクローラ１１ａ，１１ｂ及びクローラフレーム１２ａ，１２ｂ（図１では片側のみを示す）、各クローラ１１ａ，１１ｂを独立して駆動制御する一対の走行用油圧モータ１３、１４及びその減速機構等で構成されている。
【００２０】
旋回体２０は、旋回フレーム２１と、旋回フレーム２１上に設けられた、原動機としてのエンジン２２と、エンジン２２により駆動されるアシスト発電モータ２３と、旋回電動モータ２５及び旋回油圧モータ２７と、アシスト発電モータ２３及び旋回電動モータ２５に接続される電気二重層のキャパシタ２４と、旋回電動モータ２５と旋回油圧モータ２７の回転を減速する減速機構２６等から構成されている。旋回電動モータ２５と旋回油圧モータ２７の駆動力は、減速機構２６を介して旋回体２０（旋回フレーム２１）に伝達されるので、旋回体２０（旋回フレーム２１）は走行体１０に対して旋回駆動する。
【００２１】
また、旋回体２０にはショベル機構（フロント装置）３０が搭載されている。ショベル機構３０は、旋回体フレーム２１に俯仰動可能に設けたブーム３１と、ブーム３１を駆動するためのブームシリンダ３２と、ブーム３１の先端部近傍に回転自在に軸支されたアーム３３と、アーム３３を駆動するためのアームシリンダ３４と、アーム３３の先端に回転可能に軸支されたバケット３５と、バケット３５を駆動するためのバケットシリンダ３６等で構成されている。
【００２２】
さらに、旋回体２０の旋回フレーム２１上には、上述した走行用油圧モータ１３，１４、旋回油圧モータ２７、ブームシリンダ３２、アームシリンダ３４、バケットシリンダ３６等の油圧アクチュエータを駆動するための油圧システム４０が搭載されている。油圧システム４０は、油圧を発生する油圧源となる油圧ポンプ４１（図２）及び各アクチュエータを駆動制御するためのコントロールバルブ４２（図２）を含み、油圧ポンプ４１はエンジン２２によって駆動される。
【００２３】
次に、油圧ショベルの主要電動・油圧機器のシステム構成について概略説明する。図２に示すように、エンジン２２の駆動力は油圧ポンプ４１に伝達されている。コントロールバルブ４２は、図示しない旋回用の操作レバー装置からの旋回操作指令（油圧パイロット信号）に応じて、旋回油圧モータ２７に供給される圧油の流量と方向を制御する。また、コントロールバルブ４２は、旋回以外の操作レバー装置からの操作指令（油圧パイロット信号）に応じて、ブームシリンダ３２、アームシリンダ３４、バケットシリンダ３６及び走行用油圧モータ１３，１４に供給される圧油の流量と方向を制御する。
【００２４】
主要電動システムは、上述したアシスト発電モータ２３、旋回電動モータ２５、これらを駆動制御する電気部品からなるパワーコントロールユニット５５、メインコントローラ８０、及び電気二重層のキャパシタ２４とリレー５７Ａ，５７Ｂ等を備える蓄電ユニット５９とを備えている。
【００２５】
パワーコントロールユニット５５は、チョッパ５１、インバータ５２，５３、及び平滑コンデンサ５４等を有している。また、パワーコントロールユニット５５は、絶縁抵抗劣化検知装置９０とコントローラ１０３とを配設している。
【００２６】
キャパシタ２４からの直流電力はチョッパ５１によって所定の母線電圧に変圧されて、旋回電動モータ２５を駆動するためのインバータ５２、アシスト発電モータ２３を駆動するためのインバータ５３に入力される。リレー５７Ａ，５７Ｂは、メインコンタクタであり、停止時や異常時に、キャパシタ２４の電荷を遮断するために設けられている。リレー５６及び抵抗５８からなる回路は突入電流防止回路であり、チョッパ５１内のコンデンサが充電されていない状態でリレー５７Ａ，５７Ｂを開く前にこちらの回路の経路で電流を制限してチョッパ５１内のコンデンサを充電する。平滑コンデンサ５４は、母線電圧を安定化させるために設けられている。
【００２７】
チョッパ５１によって昇圧された母線の電圧ＶＢＵＳを計測する母線電圧検知手段である電圧センサ６０と、蓄電デバイスであるキャパシタ２４の電圧ＶＣＡＰを計測する電圧検知手段である電圧センサ６１とがチョッパ５１の二次側と一次側にそれぞれ設けられている。電圧センサ６０，６１によって計測された各電圧値ＶＢＵＳ，ＶＣＡＰは、コントローラ１０３に入力されている。
【００２８】
旋回電動モータ２５と旋回油圧モータ２７の回転軸は連結されており、減速機構２６を介して旋回体２０を駆動する。アシスト発電モータ２３及び旋回電動モータ２５の駆動状態（力行しているか回生しているか）によって、キャパシタ２４は充放電されることになる。コントローラ１０３は、パワーコントロールユニット５５に内蔵される２系統のインバータ５２，５３、チョッパ５１、及び絶縁劣化検知装置９０を統括して制御する。
【００２９】
メインコントローラ８０は、操作指令信号、圧力信号及び回転速度信号等の図２に示されない信号を用いて、コントロールバルブ４２、パワーコントロールユニット５５に対する制御指令を生成し、油圧単独旋回モード、油圧電動複合旋回モードの切り替え、及び各モードの旋回制御、電動システムの異常監視、エネルギマネジメント等の制御を行う。電磁比例バルブ７５は、メインコントローラ８０からの電気信号を油圧パイロット信号に変換するものであって、この油圧パイロット信号によって、コントロールバルブ４２が制御される。
【００３０】
次に、本発明の建設機械の一実施の形態を構成する主要電動システムのパワー回路を図３を用いて説明する。図３において、図１及び図２に示す符号と同符号のものは、同一部分であるので、その詳細な説明は省略する。  
アシスト発電モータ用インバータ５３及び旋回電動モータ用インバータ５２は、例えばＩＧＢＴのようなスイッチング素子６個からなるブリッジ回路を用いて、コントローラ１０３からの指令を受けて、電流のON/OFFを繰り返し、パルス幅を変動させることで三相交流を作り出し、アシスト発電モータ２３及び旋回電動モータ２５を駆動する。モータの種類によっては図３に示すインバータ回路とは異なるスイッチング素子の構成が用いられることがあり、図３は一例にすぎない。
【００３１】
チョッパ５１は、例えば、２個のスイッチング素子とリアクトルとからなり、コントローラ１０３からの指令を受けて２個のスイッチング素子を交互に開閉させることにより、キャパシタ２４の電圧ＶＣＡＰをアシスト発電モータ用インバータ５３及び旋回電動モータ用インバータ５２が動作可能な母線電圧ＶＢＵＳに昇圧すると共に、母線電圧ＶＢＵＳを所定の一定値付近に制御する動作を行う。チョッパ５１には、図３で示す回路とは異なる回路構成や素子構成があり、図３の回路は例示である。また、キャパシタ２４の電圧ＶＣＡＰを昇圧するだけでなく降圧する場合もあり得る。
【００３２】
絶縁抵抗劣化検知装置９０は、抵抗１０１Ａを介して母線の正極Ｐ（＋）側に、また、抵抗１０１Ｂを介して母線の負極Ｎ（−）側に接続されている。
【００３３】
次に、本発明の建設機械の一実施の形態を構成する絶縁抵抗劣化検知装置とパワー回路について図４及び図５を用いて説明する。図４は本発明の建設機械の一実施の形態を構成する絶縁抵抗劣化検知装置において、母線のＮ（−）側が抵抗Ｒ０によって短絡した場合を示すパワー回路図、図５は本発明の建設機械の一実施の形態を構成する絶縁抵抗劣化検知装置において、母線のＰ（＋）側が抵抗Ｒ０によって短絡した場合を示すパワー回路図である。図４及び図５において、図１乃至図３に示す符号と同符号のものは、同一部分であるので、その詳細な説明は省略する。
【００３４】
図４及び図５において、作図の都合上、簡略化のため、母線側のインバータを１個で示している。また、１２０は母線のＰ（＋）側及びチョッパ５１の二次側を、１２１は蓄電デバイス２４のＰ（＋）側及びチョッパ５１の一次側を、１２２は母線のＮ（−）側，蓄電デバイス２４のＮ（−）側をそれぞれ示している。更に、チョッパ５１において、１３１Ａは上アームのＰ側のスイッチング素子を、１３１Ｂは下アームのＮ側のスイッチング素子をそれぞれ示している。
【００３５】
絶縁抵抗劣化検知装置９０は、母線の正極Ｐ（＋）側１２０に一端側を接続した抵抗１０１Ａの他端側と、母線の負極Ｎ（−）側１２２に一端側を接続した抵抗１０１Ｂの他端側とそれぞれ接続している。ここで、１０１Ａの抵抗値をＲ１Ｕ、１０１Ｂの抵抗値をＲ１Ｌと示していて、これらの抵抗値を等しくしている。また、絶縁抵抗劣化検知装置９０は、一方端を上述した抵抗１０１Ａ，１０１Ｂの各他端側と接続し、他方端をシャーシアースに接続する電流検知手段である電流センサ１４０を内蔵している。この電流センサ１４０は、例えば規定値の抵抗器に代替して当該抵抗器の両端電圧を計測するものであってもよく、実質的に各母線１２０，１２２とシャーシアースとの間の電流が計測できればよい。後述するが、この計測電流は母線のＰ（＋）側１２０が短絡するか、母線のＮ（−）側１２２が短絡するかによって、流れる向きが逆になるので、本実施例では絶対値処理部１４１を設け、信号を絶対値化してコントローラ１０３に出力信号ＶＩＲを通知しているが、正負を区別して処理しても良い。
【００３６】
次に、本発明の建設機械の一実施の形態を構成する絶縁抵抗劣化検知装置の動作について図６乃至図１２Ｂを用いて説明する。図６は本発明の建設機械の一実施の形態を構成する絶縁抵抗劣化検知装置の動作の一例を説明する電気回路図、図７は本発明の建設機械の一実施の形態を構成する絶縁抵抗劣化検知装置の動作の他の例を説明する電気回路図、図８は本発明の建設機械の一実施の形態を構成する絶縁抵抗劣化検知装置の動作の更に他の例を説明する電気回路図、図９は本発明の建設機械の一実施の形態を構成する絶縁抵抗劣化検知装置において、チョッパの一次側のＰ（＋）側が抵抗Ｒ０によって短絡した場合を示すパワー回路図、図１０は本発明の建設機械の一実施の形態を構成するチョッパのスイッチング素子の動作を説明する特性図、図１１は本発明の建設機械の一実施の形態を構成する絶縁抵抗劣化検知装置において、絶縁抵抗とセンサ出力との関係を示す特性図、図１２Ａは本発明の建設機械の一実施の形態を構成する絶縁抵抗劣化検知装置において、稼働中の母線電圧と蓄電デバイス電圧の時系列関係を示す特性図、図１２Ｂは本発明の建設機械の一実施の形態を構成する絶縁抵抗劣化検知装置において、稼働中の絶縁抵抗劣化部位毎のセンサ出力の時系列関係を示す特性図である。図６乃至図１２Ｂにおいて、図１乃至図５に示す符号と同符号のものは、同一部分であるので、その詳細な説明は省略する。
【００３７】
図６は、パワー回路のシャーシに対する絶縁が十分に大きいとき、すなわちパワー回路がシャーシに対して短絡していないときの動作を示している。絶縁抵抗劣化検知装置９０において、抵抗１０１Ａ及び抵抗１０１Ｂの抵抗値を等しく（Ｒ１Ｕ＝Ｒ１Ｌ）とると、電流センサ１４０で計測されるこれらの抵抗１０１Ａ，１０１Ｂを介してシャーシに流れ込む電流はゼロとなる。
【００３８】
しかし、母線のＰ（＋）側及びチョッパ５１の二次側の１２０が抵抗Ｒ０によって短絡すると、図７に示すような回路が構成される。この結果、母線（チョッパ５１の二次側）の電圧ＶＢＵＳを駆動電圧として、絶縁抵抗劣化検知装置９０の電流センサ１４０に電流が流れることになる。
【００３９】
一方、母線のＮ（−）側１２２が抵抗Ｒ０によって短絡すると、図８に示すような回路が構成される。この結果、母線（チョッパ５１の二次側）の電圧ＶＢＵＳを駆動電圧として、絶縁抵抗劣化検知装置９０の電流センサ１４０に図７の場合とは逆の向きに電流が流れることになる。
【００４０】
いずれの場合も、この電流は、予め設定した抵抗値Ｒ１Ｕ，Ｒ１Ｌと短絡または絶縁抵抗の劣化によって生じた抵抗Ｒ０との関係によって決まるので、この電流を測定することにより、絶縁抵抗Ｒ０を監視することができる。繰り返しであるが、Ｒ０が無限大のときは図６に示すように、電流センサ１４０を通過する電流はゼロである。しかしながら、このようなパワー回路においては、蓄電デバイス２４のＰ（＋）側及びチョッパ５１の一次側１２１の短絡または絶縁抵抗劣化の検知が難しいという問題があった。これらの問題と解決策について以下に説明する。
【００４１】
図９は、パワー回路において、チョッパ５１の一次側のＰ（＋）側が抵抗Ｒ０によって短絡した場合を示している。ここで、チョッパ５１を構成する上アームのＰ側のスイッチング素子１３１Ａと、下アームのＮ側のスイッチング素子１３１Ｂとは、蓄電デバイスであるキャパシタ２４の電圧ＶＣＡＰと母線電圧ＶＢＵＳとの電圧比（昇圧比）に対応するスイッチング時間で交互にスイッチングしている。例えば、図９において、キャパシタ２４の電圧ＶＣＡＰが１００Ｖであって、母線電圧ＶＢＵＳが２００Ｖの場合、昇圧比（増幅率）は２となり、同様に、キャパシタ２４の電圧ＶＣＡＰが８０Ｖであって、母線電圧ＶＢＵＳが３２０Ｖの場合、昇圧比（増幅率）は４となる。
【００４２】
図１０は、チョッパ５１を構成するスイッチング素子１３１Ａ，１３１ＢのON/OFFの動作特性を示している。図１０の上側は昇圧比（増幅率）が２のときの動作を示し、上アームのＰ側のスイッチング素子１３１Ａのスイッチング時間（ONしている時間）は、全体の０．５である。図１０の下側は昇圧比（増幅率）が４のときの動作を示し、上アームのＰ側のスイッチング素子１３１Ａのスイッチング時間（ONしている時間）は、全体の０．２５である。
【００４３】
換言すると、このようなスイッチング時間でスイッチング素子１３１Ａ，１３１ＢがON/OFFの動作を行うことで、キャパシタ２４の電圧ＶＣＡＰから所望の母線電圧ＶＢＵＳが得られる。
【００４４】
図９に戻り、例えば、昇圧比（増幅率）が２で、蓄電デバイスであるキャパシタ２４のＰ（＋）側及びチョッパ５１の一次側１２１の短絡または絶縁抵抗が劣化した場合、電流センサ１４０に流れる電流の方向は、ONしているスイッチング素子１３１Ａ，１３１Ｂに依存することになる。例えば、スイッチング素子１３１ＡがONしている場合には、図７で示した場合と同様に、電流は絶縁抵抗劣化検知装置９０側に流入する。一方、スイッチング素子１３１ＢがONしている場合には、図８で示した場合と同様に、電流は絶縁抵抗劣化検知装置９０側からに流出する。このため、昇圧比（増幅率）が２でスイッチング素子１３１Ａ，１３１ＢのそれぞれのON時間が等しい場合には、等しい電流がそれぞれ逆方向に同じ時間流れるため、電流センサ１４０に流れる電流積算値はゼロになってしまう。
【００４５】
しかし、昇圧比（増幅率）が２からずれていれば、電流センサ１４０に流れる電流積算値が計測できる。このときの絶縁抵抗劣化検知装置９０における電流センサ１４０の電流信号を絶対値化した絶対値処理部１４１の出力Ｖ’ＩＲは、以下の演算式（１）で算出できる。
【００４６】
Ｖ’ＩＲ＝｜（２・ＶＣＡＰ−ＶＢＵＳ）／ＶＢＵＳ｜・ＶＩＲ．ｅｔｃ・・・・（１）  
上記演算式（１）において、ＶＣＡＰは、電圧センサ６１により計測されるキャパシタ２４の電圧を、ＶＢＵＳは、電圧センサ６０により計測される母線の電圧を、ＶＩＲ．ｅｔｃは、別の箇所（母線のＰ（＋）側及びチョッパ５１の二次側の１２０または、母線のＮ（−）側１２２）が抵抗Ｒ０によって短絡したときの絶対値処理部１４１の出力をそれぞれ表す。
【００４７】
図１１は、横軸に絶縁抵抗値、縦軸に絶対値処理部１４１の出力信号ＶＩＲ（センサ出力信号）として、これらの関係の特性を示している。絶縁抵抗値が下がって０に近づけば出力信号ＶＩＲは大きくなる。図１１において、特性曲線ａは、母線のＰ（＋）側及びチョッパ５１の二次側の１２０または、母線のＮ（−）側１２２が、母線電圧ＶＢＵＳ５００Ｖにおいて横軸の絶縁抵抗で短絡したときの出力信号ＶＩＲの特性を、特性曲線ｂは、キャパシタ２４のＰ（＋）側及びチョッパ５１の一次側１２１が、キャパシタ２４の電圧ＶＣＡＰ１５０Ｖにおいて横軸の絶縁抵抗で短絡したときの出力信号ＶＩＲの特性を、特性曲線ｃは、キャパシタ２４のＰ（＋）側及びチョッパ５１の一次側１２１が、キャパシタ２４の電圧ＶＣＡＰ２００Ｖにおいて横軸の絶縁抵抗で短絡したときの出力信号ＶＩＲの特性をそれぞれ示している。
【００４８】
母線のＰ（＋）側及びチョッパ５１の二次側の１２０または、母線のＮ（−）側１２２が短絡又は絶縁抵抗劣化したときの出力信号ＶＩＲの特性は、図１１に示すように、他の特性曲線ｂ，ｃより大きい出力値を示している。キャパシタ２４のＰ（＋）側及びチョッパ５１の一次側１２１が短絡又は絶縁抵抗劣化したときの出力信号Ｖ’ＩＲは、上記演算式（１）に従い特性曲線ａより小さい出力値を示す。上記演算式（１）及び図１１から明らかなように、例えば、母線電圧ＶＢＵＳが５００Ｖの場合には、昇圧比が２であるキャパシタ２４の電圧ＶＣＡＰが２５０Ｖで出力信号は０となる。
【００４９】
図１１において、確保されるべき絶縁抵抗値をＲ０とすると、出力信号としてＶＩＲ０（母線絶縁抵抗劣化検知電圧）が計測された場合には、母線のＰ（＋）側及びチョッパ５１の二次側の１２０または、母線のＮ（−）側１２２のいずれかにおいて、絶縁抵抗が劣化していると判定することができる。しかし、出力信号としてＶＩＲ１（チョッパ絶縁抵抗劣化検知電圧）が計測された場合には、コントローラ１０３や電流センサ１４０は絶縁抵抗劣化部位を知らないので、母線のＰ（＋）側及びチョッパ５１の二次側の１２０または、母線のＮ（−）側１２２のいずれかにおいて、絶縁抵抗が劣化して３ＭΩの絶縁抵抗があるのか、キャパシタ２４のＰ（＋）側及びチョッパ５１の一次側１２１が短絡又は絶縁抵抗劣化し基準値である絶縁抵抗値Ｒ０に達しているのか、判断することができない。
【００５０】
しかし、例えば、キャパシタ２４のＰ（＋）側及びチョッパ５１の一次側１２１が短絡又は絶縁抵抗劣化しているときは、蓄電デバイスであるキャパシタ２４の電圧ＶＣＡＰが変化すれば、出力信号も変化するはずである。図１１においては、例えば、ＶＣＡＰ＝１５０ＶからＶＣＡＰ＝２００Ｖに変化することによって、出力信号はΔＶＩＲだけ変化することになる。換言すると、出力信号がキャパシタ２４の電圧ＶＣＡＰの変化に応じて変化する場合には、絶縁抵抗劣化部位はキャパシタ２４のＰ（＋）側及びチョッパ５１の一次側１２１と判断され、出力信号がキャパシタ２４の電圧ＶＣＡＰの変化と無関係に変化する場合には、母線のＰ（＋）側及びチョッパ５１の二次側の１２０または、母線のＮ（−）側１２２のいずれかと判断することができる。
【００５１】
図１２Ａは、横軸に時間、縦軸に母線電圧ＶＢＵＳ，キャパシタ２４の電圧ＶＣＡＰとし、図１２Ｂは横軸に時間、縦軸にセンサ出力信号ＶＩＲとして、稼働中のこれらの関係の特性を示している。  
図１２Ａにおいて、特性曲線ａは、電圧センサ６０によって計測される母線電圧ＶＢＵＳの特性を、特性曲線ｂは、電圧センサ６１によって計測されるキャパシタ２４の電圧ＶＣＡＰをそれぞれ示している。キャパシタ２４の電圧ＶＣＡＰは、稼働中に図示のように変動する。一方、母線電圧ＶＢＵＳは常に一定となるように制御されている。図１２Ａにおいて、ＶＣＡＰＬは、予め設定されたキャパシタ電圧低値であり、キャパシタ２４の電圧ＶＣＡＰが、この値を下回ったときに、演算を開始する始動トリガに使用されている。また、ＶＣＡＰＨは、予め設定されたキャパシタ電圧高値であり、キャパシタ２４の電圧ＶＣＡＰが、この値を上回ったときに、演算を終了する終了トリガに使用されている。
【００５２】
図１２Ｂにおいて、特性曲線ｃは、母線のＰ（＋）側及びチョッパ５１の二次側の１２０または、母線のＮ（−）側１２２が、基準値である絶縁抵抗値Ｒ０より小さい値で短絡している異常な場合のセンサ出力信号ＶＩＲの特性を、特性曲線ｄは、母線のＰ（＋）側及びチョッパ５１の二次側の１２０または、母線のＮ（−）側１２２が、基準値である絶縁抵抗値Ｒ０で短絡している場合のセンサ出力信号ＶＩＲの特性を、特性曲線ｅは、母線のＰ（＋）側及びチョッパ５１の二次側の１２０または、母線のＮ（−）側１２２が、正常の状態で絶縁抵抗が劣化していない場合のセンサ出力信号ＶＩＲの特性を、特性曲線ｆは、キャパシタ２４のＰ（＋）側及びチョッパ５１の一次側１２１が、基準値である絶縁抵抗値Ｒ０で短絡している場合のセンサ出力信号ＶＩＲの特性をそれぞれ示している。
【００５３】
ここで、特性曲線ｆは、演算式（１）に従い、キャパシタ２４の電圧ＶＣＡＰの変動に応じて変動している。図１２Ｂにおいて、ＶＩＲ．Ｌは、キャパシタ２４の電圧ＶＣＡＰが、予め設定されたキャパシタ２４の電圧の低値ＶＣＡＰＬを下回ったとき（時刻ｔ０）の特性曲線ｆの電圧値を、同様にＶＩＲ．Ｈは、キャパシタ２４の電圧ＶＣＡＰが、予め設定されたキャパシタ２４の電圧の高値ＶＣＡＰＨを上回ったとき（時刻ｔｅｎｄ）の特性曲線ｆの電圧値を、それぞれ示している。コントローラ１０３はこのようなタイミングで各種信号を取得している。
【００５４】
このようなタイミングで採取したＶＩＲ．ＬとＶＩＲ．Ｈが等しい場合は、絶縁抵抗劣化部位として判定されるのは、母線のＰ（＋）側及びチョッパ５１の二次側の１２０または、母線のＮ（−）側１２２であり、これらの値と、図１１で説明したＶＩＲ０の値と比較して絶縁抵抗劣化の判定を行う。
【００５５】
一方、ＶＩＲ．ＬとＶＩＲ．Ｈとの差が大きい場合には、演算式（１）に従って補正を行い、Ｖ’ＩＲと比較することによってキャパシタ２４のＰ（＋）側及びチョッパ５１の一次側１２１の絶縁抵抗劣化が判定できる。このようにして、絶縁抵抗劣化部位を判定することにより、チョッパの一次側、二次側いずれの箇所で絶縁抵抗が劣化しても、正しく絶縁抵抗劣化の判定が行える。
【００５６】
次に、本発明の建設機械の一実施の形態において、絶縁抵抗劣化の判定を行うための処理シーケンスについて図１３を用いて説明する。図１３は本発明の建設機械の一実施の形態を構成する絶縁抵抗劣化検知装置における絶縁抵抗劣化の判定シーケンスを示すフローチャート図である。
【００５７】
まず、図１３のステップ（Ｓ１０１）では、建設機械が初期充電又は通常待機状態か否かが判断される。具体的には、メインコントローラ８０において、操作指令等の入力信号を基に、現在の運転状況がアイドリング状態等の通常の待機状態にあるか否か、又は、例えば、電圧センサ６１が計測するキャパシタ２４の電圧ＶＣＡＰを基に、起動時におけるキャパシタ２４の初期充電制御状態か否かを判断する。建設機械が初期充電又は通常待機状態であると判断すれば、ステップ（Ｓ１０２）に進み、建設機械が初期充電又は通常待機状態でないと判断すれば、ステップ（Ｓ１０１）へ戻る。
【００５８】
ステップ（Ｓ１０２）では、キャパシタ２４の電圧ＶＣＡＰが、予め設定された電圧値より低いか否かが判断される。具体的には、電圧センサ６１で計測されたキャパシタ２４の電圧ＶＣＡＰと、予め設定されているキャパシタ２４の電圧低値ＶＣＡＰＬとを比較する。本実施の形態においては、ＶＣＡＰＬを例えば１５０Ｖに設定する。キャパシタ２４の電圧ＶＣＡＰがキャパシタ電圧低値ＶＣＡＰＬより低い場合には、ＹＥＳと判断されてステップ（Ｓ１０３）に進み、キャパシタ２４の電圧ＶＣＡＰがキャパシタ電圧低値ＶＣＡＰＬより高いか等しい場合には、ＮＯと判断されてステップ（Ｓ１０２）に戻る。
【００５９】
ステップ（Ｓ１０３）では、絶縁抵抗劣化検知装置９０のセンサ出力ＶＩＲ等を測定する。具体的には、電圧センサ６０によって母線電圧ＶＢＵＳを、電圧センサ６１によってキャパシタ２４の電圧ＶＣＡＰを、絶縁抵抗劣化検知装置９０によってセンサ出力信号ＶＩＲをそれぞれ測定する。また、これらの計測値を用いて、演算式（１）から補正値出力Ｖ’ＩＲを算出する。これらの測定値、算出値は、例えば、母線電圧測定値ＶＢＵＳ―Ｌ，キャパシタ電圧測定値ＶＣＡＰ―Ｌ，センサ出力測定値ＶＩＲ−Ｌ，補正値出力Ｖ’ＩＲ―Ｌ，としてコントローラ１０３の記憶部に記憶される。
【００６０】
ステップ（Ｓ１０４）では、絶縁抵抗劣化検知装置９０のセンサ出力測定値ＶＩＲ―Ｌが母線絶縁抵抗劣化検知電圧ＶＩＲ０より低いか否かが判断される。具体的には、図１１で説明した母線絶縁抵抗劣化検知電圧ＶＩＲ０とステップ（Ｓ１０３）で計測したセンサ出力測定値ＶＩＲ−Ｌとを比較する。センサ出力測定値ＶＩＲ―Ｌが母線絶縁抵抗劣化検知電圧ＶＩＲ０より低い場合には、ＹＥＳと判断されてステップ（Ｓ１０６）に進み、センサ出力測定値ＶＩＲ―Ｌが母線絶縁抵抗劣化検知電圧ＶＩＲ０より高いか等しい場合には、ＮＯと判断されてステップ（Ｓ１０５）へ進む。
【００６１】
ステップ（Ｓ１０５）では、図１１で示すように、母線のＰ（＋）側及びチョッパ５１の二次側の１２０または、母線のＮ（−）側１２２のいずれかにおいて、確保されるべき絶縁抵抗値Ｒ０以下に絶縁抵抗が劣化していることが判定される。この信号は、例えば、コントローラ１０３からメインコントローラ８０へ送信され、コンソール等のディスプレイに表示させることでオペレータに報知することが望ましい。
【００６２】
ステップ（Ｓ１０６）では、算出した補正値出力Ｖ’ＩＲが、チョッパ絶縁抵抗劣化検知電圧ＶＩＲ１より高いか否かが判断される。具体的には、図１１で説明したチョッパ絶縁抵抗劣化検知電圧ＶＩＲ１とステップ（Ｓ１０３）で算出した補正値出力Ｖ’ＩＲ―Ｌとを比較する。補正値出力Ｖ’ＩＲ―Ｌがチョッパ絶縁抵抗劣化検知電圧ＶＩＲ１より高い場合には、ＹＥＳと判断されてステップ（Ｓ１０７）に進み、補正値出力Ｖ’ＩＲ―Ｌがチョッパ絶縁抵抗劣化検知電圧ＶＩＲ１より低いか等しい場合には、ＮＯと判断されてステップ（Ｓ１０１）へ戻る。この場合、キャパシタ２４のＰ（＋）側及びチョッパ５１の一次側１２１の絶縁抵抗劣化の程度は、基準値である絶縁抵抗値Ｒ０には達していないと判断できる。
【００６３】
ステップ（Ｓ１０７）では、コントローラ１０３の測定フラグをＯＮさせる。具体的には、コントローラ１０３において、図１２Ａ，１２Ｂで示したｔ＝ｔ０をセットし、タイマＴのカウントを開始する。タイマＴの設定値ｔＳＥＴは本実施の形態においては、例えば１０分とする。
【００６４】
ステップ（Ｓ１０８）では、建設機械が通常待機状態かつタイマＴの経過時間が設定値ｔＳＥＴ以下か否かが判断される。具体的には、メインコントローラ８０において、操作指令等の入力信号を基に、現在の運転状況がアイドリング状態等の通常の待機状態にあるか否か、及び、タイマＴの経過時間が設定値ｔＳＥＴ以下か否かを判断する。建設機械が通常待機状態かつタイマＴの経過時間が設定値ｔＳＥＴ以下の場合は、ＹＥＳと判断されてステップ（Ｓ１０９）に進み、建設機械が通常待機状態でない場合、または、建設機械が通常待機状態かつタイマＴの経過時間が設定値ｔＳＥＴと等しいまたはそれ以上の場合は、ＮＯと判断されてステップ（Ｓ１０１）に戻る。この場合、演算を行う条件が不成立またはタイムアウトということなので、最初の状態に戻る。
【００６５】
ステップ（Ｓ１０９）では、キャパシタ２４の電圧ＶＣＡＰが、予め設定された電圧値より高いか否かが判断される。具体的には、電圧センサ６１で計測されたキャパシタ２４の電圧ＶＣＡＰと、予め設定されているキャパシタ２４の電圧高値ＶＣＡＰＨとを比較する。本実施の形態においては、キャパシタ電圧高値ＶＣＡＰＨを例えば２００Ｖに設定する。キャパシタ２４の電圧ＶＣＡＰがキャパシタ電圧高値ＶＣＡＰＨより高い場合には、ＹＥＳと判断されてステップ（Ｓ１１０）に進み、キャパシタ２４の電圧ＶＣＡＰがキャパシタ電圧高値ＶＣＡＰＨより低いか等しい場合には、ＮＯと判断されてステップ（Ｓ１０８）に戻る。
【００６６】
ステップ（Ｓ１１０）では、絶縁抵抗劣化検知装置９０のセンサ出力ＶＩＲ等を測定する。具体的には、電圧センサ６０によって母線電圧ＶＢＵＳを、電圧センサ６１によってキャパシタ２４の電圧ＶＣＡＰを、絶縁抵抗劣化検知装置９０によってセンサ出力信号ＶＩＲをそれぞれ測定する。また、これらの計測値を用いて、演算式（１）に示した演算式から補正値出力Ｖ’ＩＲを算出する。これらの測定値、算出値は、例えば、母線電圧測定値ＶＢＵＳ―Ｈ，キャパシタ電圧測定値ＶＣＡＰ―Ｈ，センサ出力測定値ＶＩＲ−Ｈ，補正値出力Ｖ’ＩＲ―Ｈ，としてコントローラ１０３の記憶部に記憶される。
【００６７】
ステップ（Ｓ１１１）では、所定の論理演算を実行することで、キャパシタ２４のＰ（＋）側及びチョッパ５１の一次側１２１において、確保されるべき絶縁抵抗値Ｒ０以下に絶縁抵抗が劣化していることが判断される。具体的には、以下の３ステップの論理演算がなされる。
（１）母線電圧ＶＢＵＳが一定であること：コントローラ１０３において、ステップ（Ｓ１０３）とステップ（Ｓ１１０）で記憶された母線電圧計測値（ＶＢＵＳ―Ｌ，ＶＢＵＳ―Ｈ）を基に以下の演算式（２）を実行する。
｜ＶＢＵＳ―Ｈ−ＶＢＵＳ―Ｌ｜＜  １０Ｖ・・・・（２）
論理演算を行う期間において母線電圧ＶＢＵＳが、大きく変動していないことを確認する。
（２）母線電圧ＶＢＵＳが正しい値であること：コントローラ１０３において、ステップ（Ｓ１０３）とステップ（Ｓ１１０）で記憶された母線電圧計測値（ＶＢＵＳ―Ｌ，ＶＢＵＳ―Ｈ）を基に以下の演算式（３）を実行する。
母線電圧の定格値が５００Ｖの場合
５００−５＜（ＶＢＵＳ―Ｈ＋ＶＢＵＳ―Ｌ）／２＜  ５００＋５・・・・（３）
論理演算を行う期間において母線電圧ＶＢＵＳが、定格値の許容範囲から逸脱していないことを確認する。
（３）補正値出力Ｖ’ＩＲどおりにセンサ出力が動作していること：コントローラ１０３において、ステップ（Ｓ１０３）とステップ（Ｓ１１０）で記憶された補正値出力の算出値（Ｖ’ＩＲ―Ｌ，Ｖ’ＩＲ―Ｈ）を基に以下の演算式（４）を実行する。
｜Ｖ’ＩＲ―Ｌ−Ｖ’ＩＲ―Ｈ｜＜  ΔＶＩＲ・・・・（４）
図１１で示す特性曲線ｂと特性曲線ｃから定まるΔＶＩＲより補正値出力の差が小さければ、チョッパ絶縁抵抗が劣化していると判断できる。  
以上の３ステップの論理演算が全て成立する場合には、ＹＥＳと判断されてステップ（Ｓ１１２）に進み、３ステップの論理演算のいずれかが不成立の場合には、ＮＯと判断されてステップ（Ｓ１０１）に戻る。
【００６８】
ステップ（Ｓ１１２）では、図１１で示すように、キャパシタ２４のＰ（＋）側及びチョッパ５１の一次側１２１において、確保されるべき絶縁抵抗値Ｒ０以下に絶縁抵抗が劣化していることが判断される。この信号は、例えば、コントローラ１０３からメインコントローラ８０へ送信され、コンソール等のディスプレイに表示させることでオペレータに報知することが望ましい。
【００６９】
上述した本発明の一実施の形態によれば、電動モータ２５，２３、インバータ５２，５３、蓄電デバイス２４、チョッパ５１、及びこれらを駆動・制御する電気回路５５及びコントローラ１０３を含む電動システムを備えた建設機械において、蓄電デバイス２４の検出電圧ＶＣＡＰとインバータ側母線の検出電圧ＶＢＵＳとを用いた簡易な回路構成によって、絶縁抵抗劣化を検知・判定することが可能となる。この結果、絶縁抵抗劣化が検知された場合、そのことが報知されるので、オペレータにとって安全な建設機械を提供することが可能となる。
【００７０】
なお、図１３で示した絶縁抵抗劣化の判定シーケンスは、キャパシタ２４の電圧ＶＣＡＰが、電圧低値ＶＣＡＰＬと電圧高値ＶＣＡＰＨとをそれぞれ超えた場合をトリガとして演算するとともに、タイマＴによって時間制限をしていることから、建設機械の稼働状況によっては、絶縁抵抗劣化の判定フローが流れにくくなる場合がある。
【００７１】
このため、例えば、図２に示すアシスト発電モータ２３を以下のように制御してもよい。  
図１３の絶縁抵抗劣化の判定シーケンスにおいて、ステップ（Ｓ１０１）の後に、アシスト発電モータ２３を力行制御してキャパシタ２４の電圧ＶＣＡＰを電圧低値ＶＣＡＰＬ以下まで下げて、ステップ（Ｓ１０２）の条件を成立させる。その後、ステップ（Ｓ１０７）の後に、アシスト発電モータ２３を回生制御してキャパシタ２４の電圧ＶＣＡＰを電圧高値ＶＣＡＰＨ以上まで上げて、ステップ（Ｓ１０９）の条件を成立させる。このような制御フローをメインコントローラ８０によって実行させることにより、図１３で示した絶縁抵抗劣化の判定フローが的確に実行されることになる。
【００７２】
なお、本実施の形態においては、絶縁抵抗劣化検知装置９０とコントローラ１０３とを別々に配設した場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、絶縁抵抗劣化検知装置９０をコントローラ１０３内に組み込んで構成してもよい。
【符号の説明】
【００７３】
１０        走行体
１１        クローラ
１２        クローラフレーム
１３        右走行用油圧モータ
１４        左走行用油圧モータ
２０        旋回体
２１        旋回フレーム
２２        エンジン
２３        アシスト発電モータ
２４        キャパシタ
２５        旋回電動モータ
２６        減速機
２７        旋回油圧モータ
３０        ショベル機構
３１        ブーム
３３        アーム
３５        バケット
４０        油圧システム
４１        油圧ポンプ
４２        コントロールバルブ
５１        チョッパ
５２        旋回電動モータ用インバータ
５３        アシスト発電モータ用インバータ
５４        平滑コンデンサ
５５        パワーコントロールユニット
６０        電圧センサ（母線電圧検知手段）
６１        電圧センサ（電圧検知手段）
８０        メインコントローラ
９０        絶縁抵抗劣化検知装置
１０１Ａ    抵抗器
１０１Ｂ    抵抗器
１０３      コントローラ
１４０      電流センサ（電流検知手段）
１４１      絶対値処理部
【図１】
2013060776.tif 000003
【図２】
2013060776.tif 000004
【図３】
2013060776.tif 000005
【図４】
2013060776.tif 000006
【図５】
2013060776.tif 000007
【図６】
2013060776.tif 000008
【図７】
2013060776.tif 000009
【図８】
2013060776.tif 000010
【図９】
2013060776.tif 000011
【図１０】
2013060776.tif 000012
【図１１】
2013060776.tif 000013
【図１２Ａ】
2013060776.tif 000014
【図１２Ｂ】
2013060776.tif 000015
【図１３】
2013060776.tif 000016