(57)【要約】【課題】車両制御を開始させるタイミングの信頼度を向上させる。【解決手段】第１位置特定手段によって特定された車両の位置である第１現在位置と、第２位置特定手段によって特定された車両の位置である第２現在位置とを取得する現在位置取得手段と、所定の目標位置にて車両を所定状態とするための車両制御を開始させる車両の位置である制御開始位置を設定する制御開始位置設定手段と、第１現在位置が制御開始位置となってから車両が所定状態となるまでの期間において車両が実際に移動した第１移動距離と、第２現在位置が制御開始位置となってから車両が所定状態となるまでの期間において車両が実際に移動した第２移動距離とをそれぞれ蓄積する移動距離蓄積手段と、第１移動距離の統計信頼度が第２移動距離の統計信頼度よりも高い場合に、第１位置特定手段を選択位置特定手段として選択する選択手段と、選択位置特定手段によって特定された車両の現在位置に基づいて車両制御を開始させる車両制御手段と、を備える。【選択図】図２
2013205313.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１位置特定手段によって特定された車両の位置である第１現在位置と、第２位置特定手段によって特定された前記車両の位置である第２現在位置とを取得する現在位置取得手段と、
所定の目標位置にて前記車両を所定状態とするための車両制御を開始させる前記車両の位置である制御開始位置を設定する制御開始位置設定手段と、
前記第１現在位置が前記制御開始位置となってから前記車両が前記所定状態となるまでの期間において前記車両が実際に移動した第１移動距離と、前記第２現在位置が前記制御開始位置となってから前記車両が前記所定状態となるまでの期間において前記車両が実際に移動した第２移動距離とをそれぞれ蓄積する移動距離蓄積手段と、
前記第１移動距離の統計信頼度が前記第２移動距離の統計信頼度よりも高い場合に、前記第１位置特定手段を選択位置特定手段として選択する選択手段と、
前記選択位置特定手段によって特定された前記車両の現在位置に基づいて前記車両制御を開始させる車両制御手段と、
を備える車両制御システム。
【請求項２】
前記選択手段は、前記第１移動距離のばらつきが前記第２移動距離のばらつきよりも小さい場合に、前記第１位置特定手段を前記選択位置特定手段として選択する、
請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記選択手段は、複数の前記目標位置のそれぞれについて前記選択位置特定手段を選択する、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の車両制御システム。
【請求項４】
前記制御開始位置設定手段は、前記制御開始位置から前記目標位置まで前記車両が走行する距離が所定の基準距離となるように前記制御開始位置を設定し、
前記車両制御手段は、前記第１位置特定手段が前記選択位置特定手段として選択された場合に、前記第１移動距離の平均値と前記基準距離との差分に相当するオフセット距離だけ、前記制御開始位置からオフセットした位置と、前記第１現在位置とが一致したタイミングで前記車両制御を開始させる、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項５】
前記移動距離蓄積手段は、前記第１現在位置が前記制御開始位置となってから前記車両が前記所定状態となるまでの期間の長さと当該期間における車速とに基づく前記第１移動距離と、前記第２現在位置が前記制御開始位置となってから前記車両が前記所定状態となるまでの期間の長さと当該期間における車速とに基づく前記第２移動距離とをそれぞれを蓄積する、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項６】
前記車両制御手段は、前記目標位置にて前記車両を停止させる前記車両制御を行わせる、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項７】
前記車両制御手段は、前記第１位置特定手段が前記選択位置特定手段として選択され、かつ、前記第１移動距離のばらつきが所定の閾値よりも大きい場合に前記車両制御を行わせない、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項８】
第１位置特定手段によって特定された車両の位置である第１現在位置と、第２位置特定手段によって特定された前記車両の位置である第２現在位置とを取得する現在位置取得工程と、
所定の目標位置にて前記車両を所定状態とするための車両制御を開始させる前記車両の位置である制御開始位置を設定する制御開始位置設定工程と、
前記第１現在位置が前記制御開始位置となってから前記車両が前記所定状態となるまでの期間において前記車両が実際に移動した第１移動距離と、前記第２現在位置が前記制御開始位置となってから前記車両が前記所定状態となるまでの期間において前記車両が実際に移動した第２移動距離とをそれぞれ蓄積する移動距離蓄積工程と、
前記第１移動距離の統計信頼度が前記第２移動距離の統計信頼度よりも高い場合に、前記第１位置特定手段を選択位置特定手段として選択する選択工程と、
前記選択位置特定手段によって特定された前記車両の現在位置に基づいて前記車両制御を開始させる車両制御工程と、
を含む車両制御方法。
【請求項９】
第１位置特定手段によって特定された車両の位置である第１現在位置と、第２位置特定手段によって特定された前記車両の位置である第２現在位置とを取得する現在位置取得機能と、
所定の目標位置にて前記車両を所定状態とするための車両制御を開始させる前記車両の位置である制御開始位置を設定する制御開始位置設定機能と、
前記第１現在位置が前記制御開始位置となってから前記車両が前記所定状態となるまでの期間において前記車両が実際に移動した第１移動距離と、前記第２現在位置が前記制御開始位置となってから前記車両が前記所定状態となるまでの期間において前記車両が実際に移動した第２移動距離とをそれぞれ蓄積する移動距離蓄積機能と、
前記第１移動距離の統計信頼度が前記第２移動距離の統計信頼度よりも高い場合に、前記第１位置特定手段を選択位置特定手段として選択する選択機能と、
前記選択位置特定手段によって特定された前記車両の現在位置に基づいて前記車両制御を開始させる車両制御機能と、
をコンピュータに実行させる車両制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目標位置にて車両を所定状態とする車両制御システム、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＰＳ信号に基づいて自立航法に基づく車両の現在位置を補正する技術が知られている（特許文献１、参照）。特許文献１において、ＧＰＳ信号が受信できない場合、ＧＰＳ信号の代わりにレーザー距離計の測定結果に基づいて、自立航法に基づく現在位置を補正する。これにより、ＧＰＳ信号が受信できない場合でも、信頼度の高い現在位置を得ることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２６４１８２公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１においては、反射体が備えられた地点でなければレーザー距離計の測定結果を得ることができず、任意の位置にて信頼度の高い現在位置を得ることができないという問題があった。また、車両の挙動を自動で制御する車両制御を、車両が所定の位置を走行するタイミングで開始させることが行われている。このような車両制御を行う際に、信頼度の高い現在位置を得ることができないと、信頼度の高いタイミングで車両制御を開始させることができなくなるという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、車両制御を開始させるタイミングの信頼度を向上させる技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するため、本発明において、現在位置取得手段は、第１位置特定手段によって特定された車両の位置である第１現在位置と、第２位置特定手段によって特定された車両の位置である第２現在位置とを取得する。制御開始位置設定手段は、所定の目標位置にて車両を所定状態とするための車両制御を開始させる車両の位置である制御開始位置を設定する。移動距離蓄積手段は、第１現在位置が制御開始位置となってから車両が所定状態となるまでの期間において車両が実際に移動した第１移動距離と、第２現在位置が制御開始位置となってから車両が所定状態となるまでの期間において車両が実際に移動した第２移動距離とをそれぞれ蓄積する。選択手段は、第１移動距離の統計信頼度が第２移動距離の統計信頼度よりも高い場合に、第１位置特定手段を選択位置特定手段として選択する。車両制御手段は、選択位置特定手段によって特定された車両の現在位置に基づいて車両制御を開始させる。
【０００６】
以下、第１位置特定手段と第２位置特定手段とを位置特定手段と総称し、第１現在位置と第２現在位置とを現在位置と総称し、第１移動距離と第２移動距離とを移動距離と総称する場合もある。また、移動距離の計測を開始するタイミングにおける車両の位置を計測開始位置とし、移動距離の計測を終了するタイミングにおける車両の位置を計測終了位置とする。
【０００７】
前記の構成において、車両が所定状態となる位置、すなわち計測終了位置のばらつきは小さく目標位置とほぼ一致すると言える。車両があるべき状態は道路上の位置に強く依存するからである。例えば、車両が停止する位置は停止線等から大きくずれない。また、車両が旋回する位置はカーブや交差点等から大きくずれない。このように、計測終了位置は目標位置とほぼ一致するため、移動距離の統計信頼度を低下させる要因は、計測開始位置の信頼度が低いことにあると考えることができる。すなわち、移動距離の統計信頼度は、計測開始位置の信頼度と同視できる。ここで、計測開始位置は、現在位置が制御開始位置となったタイミングにおける車両の位置であるため、現在位置に依存する。従って、移動距離の統計信頼度が低い場合、制御開始位置付近における現在位置の信頼度が低いと考えることができる。従って、第１移動距離の統計信頼度が第２移動距離の統計信頼度よりも高い場合に第１位置特定手段を選択位置特定手段として選択することにより、車両制御手段は、制御開始位置付近において信頼度の高い第１現在位置に基づいて車両制御を開始させることができる。従って、車両制御を開始させるタイミングの信頼度を向上させることができる。
【０００８】
ここで、移動距離の統計信頼度が高いとは、移動距離のばらつきが小さいことであってもよい。すなわち、選択手段は、第１移動距離のばらつきが第２移動距離のばらつきよりも小さい場合に、第１位置特定手段を選択位置特定手段として選択してもよい。これにより、ばらつきの小さい方の現在位置に基づいて車両制御を開始させることができる。また、移動距離の統計信頼度が高いとは、移動距離の平均値が理想値に近いことであってもよい。移動距離の理想値は、制御開始位置から目標位置までの距離であってもよい。
【０００９】
さらに、選択手段は、複数の目標位置のそれぞれについて選択位置特定手段を選択してもよい。これにより、目標位置ごとに異なり得る位置特定手段の誤差特性に応じて、目標位置ごとに選択位置特定手段を選択できる。例えば、制御開始位置付近においてＧＰＳ信号の受信が不安定となる目標位置については、ＧＰＳ信号に依存しない選択位置特定手段を選択することができる。
【００１０】
さらに、制御開始位置設定手段は、制御開始位置から目標位置まで車両が走行する距離が所定の基準距離となるように制御開始位置を設定してもよい。そして、車両制御手段は、第１位置特定手段が選択位置特定手段として選択された場合に、第１移動距離の平均値と基準距離との差分に相当するオフセット距離だけ、制御開始位置からオフセットした位置と、第１現在位置とが一致したタイミングで車両制御を開始させてもよい。移動距離の平均値が基準距離よりも短い場合、オフセット距離は、現実に車両が制御開始位置を走行してから現在位置と制御開始位置とが一致するまでに車両が走行した平均的な距離を意味する。すなわち、オフセット距離だけ車両が走行する平均的な時間は、現実に車両が制御開始位置を走行したタイミングから現在位置と制御開始位置とが一致するタイミングまでの遅延期間となる。これに対して、移動距離の平均値が基準距離よりも短い場合、オフセット距離だけ制御開始位置から目標位置の反対側（走行方向後方側）にオフセットした位置と現在位置とが一致したタイミングで停止制御を開始させることにより、前記遅延期間を相殺するように停止制御を開始させるタイミングを早めることができる。
【００１１】
反対に、移動距離の平均値が基準距離よりも長い場合、オフセット距離は、現在位置と制御開始位置とが一致してから現実に車両が制御開始位置を走行するまでに車両が走行した平均的な距離を意味する。すなわち、オフセット距離だけ車両が走行する平均的な時間は、現実に車両が制御開始位置を走行するタイミングに対して現在位置と制御開始位置とが一致するタイミングが先行する先行期間となる。これに対して、移動距離の平均値が基準距離よりも長い場合、オフセット距離だけ制御開始位置から目標位置側（走行方向前方側）にオフセットした位置と現在位置とが一致したタイミングで停止制御を開始させることにより、前記先行期間を相殺するように停止制御を開始させるタイミングを遅らせることができる。
【００１２】
また、移動距離蓄積手段は、第１現在位置が制御開始位置となってから車両が所定状態となるまでの期間の長さと当該期間における車速とに基づく第１移動距離と、第２現在位置が制御開始位置となってから車両が所定状態となるまでの期間の長さと当該期間における車速とに基づく第２移動距離とをそれぞれを蓄積してもよい。このように、第１移動距離と第２移動距離とをともに車速に基づいて計測することにより（距離計測手段を共通させることにより）、距離計測手段の相違が第１移動距離の統計信頼度と第２移動距離の統計信頼度に影響することが防止できる。また、車速は車両が走行している位置に拘わらず正確に計測できるため、第１移動距離と第２移動距離とを正確に計測できる。
【００１３】
さらに、車両制御手段は、目標位置にて車両を停止させる車両制御を行わせてもよい。これにより、目標位置にて正確に車両を停止させる車両制御を実現させることができる。
【００１４】
また、車両制御手段は、第１位置特定手段が選択位置特定手段として選択され、第１移動距離のばらつきが所定の閾値よりも大きい場合に車両制御を行わせないようにしてもよい。これにより、第１移動距離の統計信頼度が第２移動距離の統計信頼度よりも高くても、第１移動距離のばらつきが所定の閾値よりも大きい場合には、適正な車両制御ができないとして、車両制御を回避させることができる。
【００１５】
さらに、本発明のように位置特定手段を選択する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】ナビゲーション装置のブロック図である。
【図２】（２Ａ）は道路の平面図、（２Ｂ）は車両制御を説明するグラフ、（２Ｃ），（２Ｄ）は移動距離の模式図である。
【図３】学習処理のフローチャートである。
【図４】車両制御処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（２）学習処理：
（３）車両制御処理：
（４）他の実施形態：
【００１８】
（１）ナビゲーション装置の構成：
図１は、本発明にかかる車両制御システムとしてのナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０とを備えており、記録媒体３０やＲＯＭに記憶された車両制御プログラム２１を制御部２０で実行する。本実施形態における車両は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３と内燃機関４４とギア機構４５と出力軸４６とモータ４７とバッテリ４８と摩擦制動部４９とユーザＩ／Ｆ部５０とを備えている。
【００１９】
ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在位置を算出するための情報を制御部２０に出力する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両に作用する角速度に対応した信号を出力する。制御部２０は図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車両の走行方向を取得する。
【００２０】
内燃機関４４は、液体燃料の燃焼によって回転軸を回転させ、または回転軸の回転に対する抵抗によってエンジンブレーキを発生させる機関である。出力軸４６は、車両が備える車輪に連動して回転軸が回転する機構である。モータ４７は、バッテリ４８からの電力供給によって回転軸が回転し、また、回転軸に作用する動力によって回生電力を生成する装置である。モータ４７の動作は制御部４８ａによって制御され、制御部４８ａは制御部２０からの指示によってモータ４７の動作を決定する機能も備えている。従って、制御部２０は、モータ４７がバッテリ４８から電力を受けて動力を発生する状態と、モータ４７がギア機構４５からトルクを受けて回生電力を発生する状態とを切り替えることができる。なお、モータ４７が回生電力を発生する状態は、回生ブレーキが有効となっている状態であり、回生電力に対応する制動力が車両に作用する。バッテリ４８は電力を蓄積する機構であり、モータ４７に蓄積された電力を供給し、また、モータ４７から回生電力の供給を受けて電力を蓄積することが可能である。本実施形態にかかる車両は、ハイブリッド車両であり、内燃機関４４とモータ４７とはギア機構４５を介して出力軸４６に接続されている。
【００２１】
擦制動部４９は、車輪に搭載された摩擦ブレーキによる制動力を調整するホイールシリンダおよびホイールシリンダの圧力を調整するための減速量調整ペダルを含む装置である。ユーザＩ／Ｆ部５０は、ユーザに各種の情報を提供し、またはユーザの指示を入力するためのインタフェース部であり、本実施形態においては図示しないタッチパネルディスプレイからなる表示部と音声を出力するスピーカーを備えている。制御部２０は、当該ユーザＩ／Ｆ部５０に対して制御信号を出力して任意の画像を表示部に表示させ、任意の音声をスピーカーから出力させる。また、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部５０の出力信号に基づいて利用者の指示内容を特定する。
【００２２】
記録媒体３０には地図情報３０ａと学習ＤＢ(Database)３０ｂとが記録されている。地図情報３０ａは、車両が走行する道路上に設定されたノードを示すノードデータ，ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点データ，ノード同士の連結を示すリンクデータ等を含んでいる。学習ＤＢ３０ｂは、車両の停止制御において車両を停止させる目標の位置である目標位置ＰTを登録したデータベースである。学習ＤＢ３０ｂにおいて、目標位置ＰTごとに基準距離ＬPと第１移動距離Ｌ1と第２移動距離Ｌ2と選択位置特定部ＭBと許可フラグＦとオフセット距離ＬOとが対応付けられている。基準距離ＬPと第１移動距離Ｌ1と第２移動距離Ｌ2と選択位置特定部ＭBと許可フラグＦとオフセット距離ＬOとの詳細については後述する。
【００２３】
車両制御プログラム２１は、現在位置取得部２１ａと制御開始位置設定部２１ｂと移動距離蓄積部２１ｃと選択部２１ｄと車両制御部２１ｅとを含む。現在位置取得部２１ａは、第１位置特定部Ｍ1と第２位置特定部Ｍ2とを含む。
【００２４】
現在位置取得部２１ａは、第１位置特定手段によって特定された車両の位置である第１現在位置と、第２位置特定手段によって特定された車両の位置である第２現在位置とを取得する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。第１位置特定手段は第１位置特定部Ｍ１の機能を実行させる制御部２０であり、第２位置特定手段は第２位置特定部Ｍ2の機能を実行させる制御部２０である。第１位置特定部Ｍ1の機能により制御部２０は、車速センサ４２が計測した車速と、ジャイロセンサ４３が計測した角加速度とに基づいて車両の自立航行軌跡を特定し、当該自立航行軌跡の位置と方向を地図情報３０ａが示す道路の形状とマッチングするように補正する。そして、第１位置特定部Ｍ1の機能により制御部２０は、補正後の自立航行軌跡の先端に対応する位置を第１現在位置として特定する。一方、第２位置特定部Ｍ2の機能により制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１が受信したＧＰＳ信号に基づく車両の位置の軌跡であるＧＰＳ軌跡を特定し、当該ＧＰＳ軌跡の位置と方向を地図情報３０ａが示す道路の形状とマッチングするように補正する。そして、第２位置特定部Ｍ2の機能により制御部２０は、補正後のＧＰＳ軌跡の先端に対応する位置を第２現在位置として特定する。
【００２５】
第１現在位置と第２現在位置とは、理想的には同一の位置となるが、現実には位置を特定した手段の誤差特性に依存して異なった位置となる。また、上述の誤差特性は車両が走行する位置に依存するため、第１現在位置の信頼度と第２現在位置の信頼度とはそれぞれ車両が走行する位置に依存する。従って、ある位置においては第１現在位置の方が信頼度が高く、別の位置においては第２現在位置の方が信頼度が高くなり得る。一般に、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の旋回を検出してから直進する距離が長くなる位置であるほど、第１現在位置の信頼度が低下する。また、ＧＰＳ信号の受信感度が低下する位置であるほど、第２現在位置の信頼度が低下する。
【００２６】
制御開始位置設定部２１ｂは、所定の目標位置ＰTにて車両を停止させるための停止制御を開始させる車両の位置である制御開始位置を設定する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。具体的に、制御開始位置設定部２１ｂの機能により制御部２０は、制御開始位置から目標位置ＰTまで車両が走行する距離が所定の基準距離ＬPとなるように制御開始位置を設定する。
【００２７】
図２Ａは、停止線Ｋに対応する目標位置ＰTにおいて車両を停止させるための停止制御を行うために制御開始位置ＰSを設定する様子を示す模式図である。制御開始位置設定部２１ｂの機能により制御部２０は、目標位置ＰTにて車両が停止するように、制御開始位置ＰSから目標位置ＰTまで車両が走行する距離を基準距離ＬPだけ確保する。車両の位置Ｐは、車両が走行する道路上において制御開始位置ＰSから目標位置ＰTに向かう方向へ進むにつれて値が増加する座標であることとする。
【００２８】
図２Ｂは、車両の位置Ｐと回生電力Ｗとの関係、および、車両の位置Ｐと車速Ｖとの関係を示すグラフである。図２Ｂの縦軸は回生電力Ｗ（破線）と車速Ｖ（実線）とを示す、横軸は車両の位置Ｐ（制御開始位置ＰS〜目標位置ＰT）を示す。本実施形態において、目標位置ＰTにて車両が適切に停止するとは、開始位置ＰSから目標位置ＰTまで走行する際に、回生ブレーキによって生成された回生電力Ｗがバッテリ４８が充電可能な限界電力Ｗlを越えないようにすることを意味する。これにより、開始位置ＰSから目標位置ＰTまで回生ブレーキによって生成された回生電力Ｗがバッテリ４８に充電される電力量（図２Ｂにおける横軸と破線によって囲まれた面積相当）を大きくすることができる。制御開始位置ＰSと目標位置ＰTとの距離を基準距離ＬPだけ確保して緩やかに車速Ｖを低下させることにより、回生ブレーキによって生成された回生電力Ｗがバッテリ４８が充電可能な限界電力Ｗlを越えないようにする。
【００２９】
なお、制御部２０は、制御開始位置ＰSと目標位置ＰTとの間において、制動力を生じさせる車両の位置Ｐbを車両の車速や重量や運転者の運転操作の特性等に応じて適宜設定する。例えば、制御開始位置ＰSからの走行距離が距離ＬJとなった場合に、制御部２０が制動力を生じさせる。この場合、制御開始位置ＰSを車両が走行したタイミングが正確に認識できていなければ、制御部２０が制動力を生じさせる車両の位置Ｐbが目標位置ＰTに対して近すぎたり遠すぎたりすることとなる。位置Ｐbが目標位置ＰTに対して近すぎる場合、目標位置ＰTまでの距離に対して車速Ｖの低下が遅すぎると感じた運転者のブレーキ操作に応じて急激な制動が生じてしまう。また、位置Ｐbが目標位置ＰTに対して遠すぎる場合、目標位置ＰTまでの距離に対して車速Ｖの低下が早すぎると感じた運転者のアクセル操作により一度バッテリ４８に充電した電力量を消費してしまう。
【００３０】
移動距離蓄積部２１ｃは、第１現在位置Ｐ1が制御開始位置ＰSとなってから車両が停止するまでの期間において車両が実際に移動した第１移動距離Ｌ1と、第２現在位置Ｐ2が制御開始位置ＰSとなってから車両が停止するまでの期間において車両が実際に移動した第２移動距離Ｌ2とをそれぞれ蓄積する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、移動距離蓄積部２１ｃの機能により制御部２０は、第１現在位置Ｐ1が制御開始位置ＰSと一致したタイミングで第１移動距離Ｌ1の計測を開始し、その後、車速Ｖが０となったタイミングで第１移動距離Ｌ1の計測を終了する。同様に、移動距離蓄積部２１ｃの機能により制御部２０は、第２現在位置Ｐ2が制御開始位置ＰSと一致したタイミングで第２移動距離Ｌ2の計測を開始し、その後、車速Ｖが０となったタイミングで第２移動距離Ｌ2の計測を終了する。具体的に、移動距離蓄積部２１ｃの機能により制御部２０は、第１現在位置Ｐ1が制御開始位置ＰSと一致したタイミングから車速Ｖが０となるまでの期間における車速Ｖを積算（時間積分）することにより、第１移動距離Ｌ1を計測する。同様に、移動距離蓄積部２１ｃの機能により制御部２０は、第２現在位置Ｐ2が制御開始位置ＰSと一致したタイミングから車速Ｖが０となるまでの期間における車速Ｖを積算（時間積分）することにより、第２移動距離Ｌ2を計測する。
【００３１】
図２Ｃは第１移動距離Ｌ1を示す模式図であり、図２Ｄは第２移動距離Ｌ2を示す模式図である。図２Ｃ，２Ｄにおいて、移動距離Ｌ1，Ｌ2の計測を開始するタイミングにおける現実の車両の位置Ｐ（計測開始位置）を白丸で示し、移動距離Ｌ1，Ｌ2の計測を終了するタイミングにおける現実の車両の位置Ｐ（計測終了位置）を黒丸で示す。図２Ｃ，２Ｄに示すように、車両が同一の目標位置ＰTに停止する走行を過去Ｎ回行っており、１〜Ｎ回のそれぞれについての移動距離Ｌ1，Ｌ2が学習ＤＢ３０ｂにおいて目標位置ＰTに対応付けて蓄積されている。
【００３２】
ここで、移動距離Ｌ1，Ｌ2の計測終了位置は、ばらつきが小さく、かつ、目標位置ＰTとほぼ一致すると見なすことができる。停止線Ｋの直前で車両が停止する必要があるからである。これに対して、移動距離Ｌ1，Ｌ2の計測開始位置は、ばらつきが大きく、かつ、制御開始位置ＰSからずれ得る。移動距離Ｌ1，Ｌ2の計測開始位置は、現在位置Ｐ1，Ｐ2が制御開始位置ＰSと一致したタイミングにおける現実の車両の位置Ｐであり、制御開始位置ＰS付近における現在位置Ｐ1，Ｐ2の誤差特性に応じてばらつきが生じ得る。
【００３３】
選択部２１ｄは、第１移動距離Ｌ1の統計信頼度が第２移動距離Ｌ2の統計信頼度よりも高い場合に、第１位置特定手段を選択位置特定手段として選択する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。また、選択部２１ｄの機能により制御部２０は、第１移動距離Ｌ1の統計信頼度が第２移動距離Ｌ2の統計信頼度以下である場合に、第２位置特定手段を選択位置特定手段として選択する。選択部２１ｄの機能により制御部２０は、移動距離Ｌ1，Ｌ2のばらつきを示す標準偏差σ（Ｌ1），σ（Ｌ2）が小さいほど統計信頼度が高いとする。また、選択部２１ｄの機能により制御部２０は、第１位置特定手段を選択位置特定手段として選択した場合、学習ＤＢ３０ｂにおいて、選択位置特定部ＭBとして第１位置特定部Ｍ1を目標位置ＰTに対応付けて登録する。選択部２１ｄの機能により制御部２０は、第２位置特定手段を選択位置特定手段として選択した場合、学習ＤＢ３０ｂにおいて、選択位置特定部ＭBとして第２位置特定部Ｍ2を目標位置ＰTに対応付けて登録する。図２Ｃ，２Ｄの例では、第１移動距離Ｌ1の標準偏差σ（Ｌ1）の方が第２移動距離Ｌ2の標準偏差σ（Ｌ2）よりも小さく、図１のように選択位置特定部ＭBとして第１位置特定部Ｍ1が目標位置ＰTに対応付けて登録される。
【００３４】
また、選択部２１ｄの機能により制御部２０は、第１位置特定手段が選択位置特定手段として選択され、かつ、第１移動距離Ｌ1の標準偏差σ（Ｌ1）が所定の閾値よりも大きい場合に、学習ＤＢ３０ｂにおいて目標位置ＰTに対応付けられている許可フラグＦをＯＦＦにする。また、選択部２１ｄの機能により制御部２０は、第１位置特定手段が選択位置特定手段として選択され、かつ、第１移動距離Ｌ1の標準偏差σ（Ｌ1）が閾値以下の場合に、許可フラグＦをＯＮにする。さらに、選択部２１ｄの機能により制御部２０は、第２位置特定手段が選択位置特定手段として選択され、かつ、第２移動距離Ｌ2の標準偏差σ（Ｌ2）が所定の閾値よりも大きい場合に、許可フラグＦをＯＦＦにする。また、選択部２１ｄの機能により制御部２０は、第２位置特定手段が選択位置特定手段として選択され、かつ、第２移動距離Ｌ2の標準偏差σ（Ｌ2）が閾値以下の場合に、許可フラグＦをＯＮにする。
【００３５】
さらに、選択部２１ｄの機能により制御部２０は、第１位置特定手段が選択位置特定手段として選択され、かつ、第１移動距離Ｌ1の平均値ＬAが基準距離ＬPよりも短い場合に、制御開始位置ＰSから目標位置ＰTの反対側（走行方向後方側）へオフセットする負のオフセット距離ＬOを設定する。選択部２１ｄの機能により制御部２０は、第１位置特定手段が選択位置特定手段として選択され、かつ、第１移動距離Ｌ1の平均値ＬAが基準距離ＬPよりも長い場合に、制御開始位置ＰSから目標位置ＰT側（走行方向前方側）へオフセットする正のオフセット距離ＬOを設定する。選択部２１ｄの機能により制御部２０は、第１移動距離Ｌ1の平均値ＬAから基準距離ＬPを減算した値をオフセット距離ＬOとする。同様に、第２位置特定手段が選択位置特定手段として選択された場合、選択部２１ｄの機能により制御部２０は、第２移動距離Ｌ2の平均値ＬAから基準距離ＬPを減算した値をオフセット距離ＬOとする。選択部２１ｄの機能により制御部２０は、地図情報３０ａに記録された複数の目標位置ＰTのそれぞれについて選択位置特定部ＭBと許可フラグＦとオフセット距離ＬOとを対応付けて登録する。
【００３６】
車両制御部２１ｅは、選択位置特定手段によって特定された車両の現在位置に基づいて車両の停止制御を開始させる機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、車両制御部２１ｅの機能により制御部２０は、第１位置特定手段が選択位置特定手段として選択された場合、第１現在位置Ｐ1に基づいて車両の停止制御を開始させる。具体的に、車両制御部２１ｅの機能により制御部２０は、オフセット距離ＬOが負であれば、制御開始位置ＰSからオフセット距離ＬOだけ目標位置ＰTの反対側（走行方向後方側）へオフセットした位置を特定し、当該オフセットした位置と第１現在位置Ｐ1とが一致したタイミングで車両の停止制御を開始させる。一方、オフセット距離ＬOが正であれば、制御開始位置ＰSからオフセット距離ＬOだけ目標位置ＰT側（走行方向前方側）へオフセットした位置を特定し、当該オフセットした位置と第１現在位置Ｐ1とが一致したタイミングで車両の停止制御を開始させる。
【００３７】
同様に、車両制御部２１ｅの機能により制御部２０は、第２位置特定手段が選択位置特定手段として選択された場合、第２現在位置Ｐ2に基づいて車両の停止制御を開始させる。すなわち、車両制御部２１ｅの機能により制御部２０は、オフセット距離ＬOが負であれば、制御開始位置ＰSからオフセット距離ＬOだけ目標位置ＰTの反対側（走行方向後方側）へオフセットした位置を特定し、当該オフセットした位置と第２現在位置Ｐ2とが一致したタイミングで車両の停止制御を開始させる。一方、オフセット距離ＬOが正値であれば、制御開始位置ＰSからオフセット距離ＬOだけ目標位置ＰT側（走行方向前方側）へオフセットした位置を特定し、当該オフセットした位置と第２現在位置Ｐ2とが一致したタイミングで車両の停止制御を開始させる。
【００３８】
ただし、車両制御部２１ｅの機能により制御部２０は、学習ＤＢ３０ｂにおいて目標位置ＰTに対応付けられている許可フラグＦがＯＮである場合に限り、車両の停止制御を実行する。すなわち、車両制御部２１ｅの機能により制御部２０は、第１移動距離Ｌ1の標準偏差σ（Ｌ1）と第２移動距離Ｌ2の標準偏差σ（Ｌ2）とのうち小さい方が閾値よりも大きい目標位置ＰTについては、当該目標位置ＰTにて車両を停止させるための停止制御を実行しない。
【００３９】
以上説明した本実施形態において、計測終了位置は目標位置ＰTとほぼ一致するため、移動距離Ｌ1，Ｌ2の標準偏差σ（Ｌ1），σ（Ｌ2）を増大させる要因は、計測開始位置の標準偏差が大きいことにあると考えることができる。すなわち、移動距離Ｌ1，Ｌ2の標準偏差σ（Ｌ1），σ（Ｌ2）は、計測開始位置の標準偏差と同視できる。ここで、計測開始位置は、現在位置Ｐ1，Ｐ2が制御開始位置ＰSとなったタイミングにおける車両の位置であるため、現在位置Ｐ1，Ｐ2に依存する。従って、移動距離Ｌ1，Ｌ2の標準偏差σ（Ｌ1），σ（Ｌ2）が大きい場合、制御開始位置ＰS付近における現在位置Ｐ1，Ｐ2の標準偏差が大きいと考えることができる。従って、第１移動距離Ｌ1の標準偏差σ（Ｌ1）が第２移動距離の標準偏差σ（Ｌ2）よりも小さい場合に第１位置特定手段を選択位置特定手段として選択することにより、車両制御部２１ｅの機能により制御部２０は、制御開始位置ＰS付近において標準偏差の小さい第１現在位置Ｐ1に基づいて停止制御を開始させることができる。従って、車両制御を開始させるタイミングの信頼度を向上させることができる。
【００４０】
さらに、選択部２１ｄの機能により制御部２０は、複数の目標位置ＰTのそれぞれについて選択位置特定手段を選択する。これにより、複数の目標位置ＰT（制御開始位置ＰS）のそれぞれにおいて互いに異なる位置特定手段の誤差特性に応じて選択位置特定手段を選択できる。
【００４１】
さらに、車両制御部２１ｅの機能により制御部２０は、第１位置特定手段が選択位置特定手段として選択された場合に、第１移動距離Ｌ1の平均値ＬAと基準距離ＬPとの差分に相当するオフセット距離ＬOだけオフセットした位置と、第１現在位置Ｐ1とが一致したタイミングで停止制御を開始させる。移動距離Ｌ1，Ｌ2の平均値ＬAが基準距離ＬPよりも短い場合、オフセット距離ＬOは、現実に車両が制御開始位置ＰSを走行してから現在位置Ｐ1，Ｐ2と制御開始位置ＰSとが一致するまでに車両が走行した平均的な距離を意味する。すなわち、オフセット距離ＬOだけ車両が走行する平均的な時間は、現実に車両が制御開始位置ＰSを走行したタイミングから現在位置Ｐ1，Ｐ2と制御開始位置ＰSとが一致するタイミングまでの遅延期間となる。これに対して、移動距離Ｌ1，Ｌ2の平均値ＬAが基準距離ＬPよりも短い場合、オフセット距離ＬOだけ制御開始位置ＰSから目標位置ＰTの反対側（走行方向後方側）にオフセットした位置と現在位置Ｐ1，Ｐ2とが一致したタイミングで停止制御を開始させることにより、前記遅延期間を相殺するように停止制御を開始させるタイミングを早めることができる。
【００４２】
反対に、車両制御部２１ｅの機能により制御部２０は、第１位置特定手段が選択位置特定手段として選択され、かつ、第１移動距離Ｌ1の平均値ＬAが基準距離ＬPよりも長い場合に、目標位置ＰT側へ制御開始位置ＰSからオフセット距離ＬOだけオフセットした位置と、第１現在位置Ｐ1とが一致したタイミングで停止制御を開始させる。移動距離Ｌ1，Ｌ2の平均値ＬAが基準距離ＬPよりも長い場合、オフセット距離ＬOは、現在位置Ｐ1，Ｐ2と制御開始位置ＰSとが一致してから現実に制御開始位置ＰSを走行するまでに車両が走行した平均的な距離を意味する。すなわち、オフセット距離ＬOだけ車両が走行する平均的な時間は、現実に車両が制御開始位置ＰSを走行するタイミングに対して現在位置Ｐ1，Ｐ2と制御開始位置ＰSとが一致するタイミングが先行する先行期間となる。これに対して、移動距離Ｌ1，Ｌ2の平均値ＬAが基準距離ＬPよりも長い場合、オフセット距離ＬOだけ制御開始位置ＰSから目標位置ＰT側（走行方向前方側）にオフセットした位置と現在位置Ｐ1，Ｐ2とが一致したタイミングで停止制御を開始させることにより、前記先行期間を相殺するように停止制御を開始させるタイミングを遅らせることができる。
【００４３】
また、移動距離蓄積部２１ｃの機能により制御部２０は、現在位置Ｐ1，Ｐ2が制御開始位置ＰSとなってから車両が停止するまでの期間の長さと当該期間における車速Ｖとに基づく移動距離Ｌ1，Ｌ2をそれぞれ蓄積する。このように、第１移動距離Ｌ1と第２移動距離Ｌ2とをともに車速Ｖに基づいて計測することにより（距離計測手段を共通させることにより）、距離計測手段の相違が第１移動距離Ｌ1の標準偏差σ（Ｌ1）と第２移動距離Ｌ2の標準偏差σ（Ｌ2）に影響することが防止できる。また、車速Ｖは車両が走行している位置に拘わらず正確に計測できるため、移動距離Ｌ1，Ｌ2を正確に計測できる。
【００４４】
また、車両制御部２１ｅの機能により制御部２０は、第１位置特定手段が選択位置特定手段として選択され、第１移動距離Ｌ1の標準偏差σ（Ｌ1）が閾値よりも大きい場合に停止制御を行わない。これにより、第１移動距離Ｌ1の標準偏差σ（Ｌ1）が第２移動距離Ｌ2の標準偏差σ（Ｌ2）よりも小さくても、第１移動距離Ｌ1の標準偏差σ（Ｌ1）が閾値よりも大きい場合には、適正な停止制御ができないとして、停止制御を回避させることができる。
【００４５】
（２）学習処理：
図３は、学習処理のフローチャートである。まず、車両制御部２１ｅの機能により制御部２０は、学習ＤＢ３０ｂに登録されている目標位置ＰTに対して車両が所定距離以内に接近しているか否かを判定する（Ｓ１００）。例えば図２Ａに示すように、車両制御部２１ｅの機能により制御部２０は、目標位置ＰTが存在する道路を車両が走行し、かつ、現在位置Ｐ1，Ｐ2の少なくとも一方が目標位置ＰTの反対側（走行方向後方側）において制御開始位置ＰSから距離ＬD以内となった場合に、目標位置ＰTに対して車両が所定距離以内に接近していると判定する。
【００４６】
目標位置ＰTに対して車両が所定距離以内に接近していると判定されなかった場合（Ｓ１００：Ｎ）、車両制御部２１ｅの機能により制御部２０は、車両が停止したか否かを判定する（Ｓ１０５）。車両が停止したと判定されなかった場合（Ｓ１０５：Ｎ）、車両制御部２１ｅの機能により制御部２０は、リターンしてステップＳ１００に戻る。車両が停止したと判定された場合（Ｓ１０５：Ｙ）、車両制御部２１ｅの機能により制御部２０は、ステップＳ１１０に進む。すなわち、ステップＳ１００〜Ｓ１０５を実行することにより、車両が学習ＤＢ３０ｂに未登録の位置Ｐにて停止した場合に、ステップＳ１１０を実行させることができる。このステップＳ１１０において、制御開始位置設定部２１ｂの機能により制御部２０は、車両が停止した位置Ｐを新たな目標位置ＰTとし、当該目標位置ＰTから基準距離ＬPだけ走行方向後方側の位置に制御開始位置ＰSを設定する。なお、目標位置ＰTは、車両が停止した時点で得られている第１現在位置Ｐ1と第２現在位置Ｐ2のいずれかであってもよい。また、目標位置ＰTは、地図情報３０ａにおいて、車両が停止した時点で得られている第１現在位置Ｐ1と第２現在位置Ｐ2のいずれかから所定距離以内に存在するとされている停止線Ｋの位置であってもよい。次に、制御開始位置設定部２１ｂの機能により制御部２０は、新たな目標位置ＰTと制御開始位置ＰSと基準距離ＬPとを学習ＤＢ３０ｂに登録する（Ｓ１１５）。以上のようにステップＳ１００〜Ｓ１１５を実行することにより、車両が目標位置ＰTとして未登録の位置Ｐに停止した場合に、当該停止した位置Ｐを新たな目標位置ＰTとして登録することができる。
【００４７】
一方、目標位置ＰTに対して車両が所定距離以内に接近していると判定された場合（Ｓ１００：Ｙ）、制御部２０は、既登録の目標位置ＰTについての処理（Ｓ１２０〜）を実行する。まず、移動距離蓄積部２１ｃの機能により制御部２０は、第１現在位置Ｐ1が制御開始位置ＰSに到達したか否かを判定する（Ｓ１２０）。すなわち、移動距離蓄積部２１ｃの機能により制御部２０は、第１現在位置Ｐ1の座標が制御開始位置ＰSの座標以上となっているか否かを判定する。第１現在位置Ｐ1が制御開始位置ＰSに到達したと判定した場合（Ｓ１２０：Ｙ）、移動距離蓄積部２１ｃの機能により制御部２０は、現在の車速Ｖに単位時間Δｔを乗算した値を第１移動距離Ｌ1に加算する（Ｓ１２５）。なお、目標位置ＰTに対して車両が所定距離以内に接近していると判定された際に（Ｓ１００：Ｙ）、移動距離Ｌ1，Ｌ2は０にリセットされる。第１現在位置Ｐ1が制御開始位置ＰSに到達したと判定しなかった場合（Ｓ１２０：Ｎ）、移動距離蓄積部２１ｃの機能により制御部２０は、ステップＳ１２５をスキップする。次に、移動距離蓄積部２１ｃの機能により制御部２０は、所定距離ＬE（図２Ａ）以上、第１現在位置Ｐ1が目標位置ＰTを通過したか否かを判定する（Ｓ１３０）。
【００４８】
所定距離ＬE以上、第１現在位置Ｐ1が目標位置ＰTを通過したと判定されなかった場合（Ｓ１３０：Ｎ）、第２現在位置Ｐ2についてステップＳ１２０〜Ｓ１３０と同様の処理を実行する。すなわち、移動距離蓄積部２１ｃの機能により制御部２０は、第２現在位置Ｐ2が制御開始位置ＰSに到達したか否かを判定する（Ｓ１３５）。第２現在位置Ｐ2が制御開始位置ＰSに到達したと判定した場合（Ｓ１３５：Ｙ）、移動距離蓄積部２１ｃの機能により制御部２０は、現在の車速Ｖに単位時間Δｔを乗算した微小移動距離を第２移動距離Ｌ2に加算する（Ｓ１４０）。第２現在位置Ｐ2が制御開始位置ＰSに到達したと判定しなかった場合（Ｓ１３５：Ｎ）、移動距離蓄積部２１ｃの機能により制御部２０は、ステップＳ１４０をスキップする。さらに、移動距離蓄積部２１ｃの機能により制御部２０は、所定距離ＬE以上、第２現在位置Ｐ2が目標位置ＰTを通過したか否かを判定する（Ｓ１４５）。
【００４９】
次に、所定距離ＬE以上、第２現在位置Ｐ2が目標位置ＰTを通過したと判定されなかった場合（Ｓ１４５：Ｎ）、移動距離蓄積部２１ｃの機能により制御部２０は、車両が停止したか否かを判定する（Ｓ１５０）。そして、車両が停止したと判定しなかった場合（Ｓ１５０：Ｎ）、移動距離蓄積部２１ｃの機能により制御部２０は、ステップＳ１２０に戻る。以上説明したステップＳ１２０〜Ｓ１５０を実行することにより、第１現在位置Ｐ1が目標位置ＰTを通過してから車両が停止するまでの期間において、微小移動距離を第１移動距離Ｌ1に加算する処理（Ｓ１２５）を繰り返して実行できる。同様に、第２現在位置Ｐ2が目標位置ＰTを通過してから車両が停止するまでの期間において、微小移動距離を第２移動距離Ｌ2に加算する処理（Ｓ１４０）を繰り返して実行できる。なお、ステップＳ１２０〜Ｓ１５０を繰り返して実行する際に、微小移動距離を移動距離Ｌ1，Ｌ2に加算する処理（Ｓ１２５，Ｓ１４０）はそれぞれ単位時間Δｔ周期で実行されることとする。以上の処理により、現在位置Ｐ1，Ｐ2がそれぞれ制御開始位置ＰSとなってから車両が停止するまでの期間において車両が実際に走行した移動距離Ｌ1，Ｌ2を計測できる。
【００５０】
ただし、所定距離ＬE以上、第１現在位置Ｐ1または第２現在位置Ｐ2が目標位置ＰTを通過したと判定された場合（Ｓ１３０：ＹまたはＳ１４５：Ｙ）、移動距離蓄積部２１ｃの機能により制御部２０は、その時点で移動距離Ｌ1，Ｌ2の計測を中止する。この場合、車両が停止することなく停止線Ｋを通過したと考えられ、移動距離Ｌ1，Ｌ2の計測が意味をなさないからである。
【００５１】
以上のようにして移動距離Ｌ1，Ｌ2を計測すると、移動距離蓄積部２１ｃの機能により制御部２０は、目標位置ＰTについて新たに計測した移動距離Ｌ1，Ｌ2を学習ＤＢ３０ｂに蓄積する（Ｓ１５５）。そして、選択部２１ｄの機能により制御部２０は、学習ＤＢ３０ｂにおいて蓄積されている移動距離Ｌ1，Ｌ2のそれぞれについて標準偏差σ（Ｌ1），σ（Ｌ2）を算出する（Ｓ１６０）。
【００５２】
次に、選択部２１ｄの機能により制御部２０は、標準偏差σ（Ｌ1），σ（Ｌ2）に基づいて、選択位置特定手段を選択する（Ｓ１６５）。すなわち、選択部２１ｄの機能により制御部２０は、標準偏差σ（Ｌ1）が標準偏差σ（Ｌ2）よりも小さい場合に、第１位置特定手段（第１位置特定部Ｍ1）を選択位置特定手段（選択位置特定部ＭB）として選択する。また、選択部２１ｄの機能により制御部２０は、標準偏差σ（Ｌ1）が標準偏差σ（Ｌ2）以下の場合に、第２位置特定手段（第２位置特定部Ｍ2）を選択位置特定手段（選択位置特定部ＭB）として選択する。
【００５３】
次に、選択部２１ｄの機能により制御部２０は、選択位置特定手段についてオフセット距離ＬOを算出する（Ｓ１７０）。すなわち、選択部２１ｄの機能により制御部２０は、第１位置特定手段を選択位置特定手段として選択した場合には、学習ＤＢ３０ｂに蓄積されている第１移動距離Ｌ1の平均値ＬAから基準距離ＬPを減算した値をオフセット距離ＬOとする。一方、選択部２１ｄの機能により制御部２０は、第２位置特定手段を選択位置特定手段として選択した場合には、学習ＤＢ３０ｂに蓄積されている第２移動距離Ｌ2の平均値ＬAから基準距離ＬPを減算した値をオフセット距離ＬOとする。なお、移動距離Ｌ1，Ｌ2が基準距離ＬPよりも短い場合はオフセット距離ＬOが負となり、移動距離Ｌ1，Ｌ2が基準距離ＬPよりも長い場合はオフセット距離ＬOが正となる。
【００５４】
次に、選択部２１ｄの機能により制御部２０は、許可フラグＦを設定する（Ｓ１７５）。すなわち、選択部２１ｄの機能により制御部２０は、第１位置特定手段を選択位置特定手段として選択し、かつ、第１移動距離Ｌ1の標準偏差σ（Ｌ1）が閾値よりも大きい場合、許可フラグＦをＯＦＦに設定する。選択部２１ｄの機能により制御部２０は、第１位置特定手段を選択位置特定手段として選択し、かつ、第１移動距離Ｌ1の標準偏差σ（Ｌ1）が閾値以下の場合、許可フラグＦをＯＮに設定する。一方、選択部２１ｄの機能により制御部２０は、第２位置特定手段を選択位置特定手段として選択した場合には、第２移動距離Ｌ2の標準偏差σ（Ｌ2）が閾値よりも大きいか否かに応じて許可フラグＦをＯＦＦまたはＯＮに設定する。最後に、選択部２１ｄの機能により制御部２０は、目標位置ＰTについての選択位置特定部ＭBとオフセット距離ＬOと許可フラグＦとを学習ＤＢ３０ｂにて更新登録する（Ｓ１８０）。
【００５５】
以上の学習処理を繰り返して実行することにより、学習ＤＢ３０ｂに既登録の目標位置ＰTにて車両が停止した場合に、移動距離Ｌ1，Ｌ2を新たに学習ＤＢ３０ｂに蓄積できるとともに、新たに蓄積した移動距離Ｌ1，Ｌ2に応じて選択位置特定部ＭBとオフセット距離ＬOと許可フラグＦとを更新登録できる。
【００５６】
（３）車両制御処理：
図４は、車両制御処理のフローチャートである。なお、車両制御処理と学習処理とは並行して実行される。まず、車両制御部２１ｅの機能により制御部２０は、学習ＤＢ３０ｂに登録されている目標位置ＰTに対して車両が所定距離以内に接近しているか否かを判定する（Ｓ２００）。ここでは、学習処理のステップＳ１００（図３）と同様の処理が行われる。目標位置ＰTに対して車両が所定距離以内に接近していると判定されなかった場合（Ｓ２００：Ｎ）、車両制御部２１ｅの機能により制御部２０は、リターンする。すなわち、停止制御の目標とする目標位置ＰTに接近していないとして、目標位置ＰTに接近するまで待機する。
【００５７】
目標位置ＰTに対して車両が所定距離以内に接近していると判定された場合（Ｓ２００：Ｙ）、車両制御部２１ｅの機能により制御部２０は、接近中の目標位置ＰTに対応付けられている許可フラグＦがＯＮであるか否かを判定する（Ｓ２１０）。接近中の目標位置ＰTに対応付けられている許可フラグＦがＯＮであると判定されなかった場合（Ｓ２１０：Ｎ）、車両制御部２１ｅの機能により制御部２０は、停止制御を行うことなく車両制御処理を終了させる。すなわち、停止制御を開始させるタイミングを適切に特定することができないとして、接近中の目標位置ＰTについての停止制御を回避する。
【００５８】
一方、接近中の目標位置ＰTに対応付けられている許可フラグＦがＯＮであると判定された場合（Ｓ２１０：Ｙ）、車両制御部２１ｅの機能により制御部２０は、学習ＤＢ３０ｂにおいて接近中の目標位置ＰTに対応付けられている選択位置特定部ＭB（選択位置特定手段）が第１位置特定部Ｍ1（第１位置特定手段）であるか否かを判定する（Ｓ２２０）。接近中の目標位置ＰTに対応付けられている選択位置特定部ＭBが第１位置特定部Ｍ1であると判定された場合（Ｓ２２０：Ｙ）、車両制御部２１ｅの機能により制御部２０は、選択位置特定部ＭBとしての第１位置特定部Ｍ1の機能により特定された第１現在位置Ｐ1を監視する（Ｓ２３０）。そして、車両制御部２１ｅの機能により制御部２０は、第１現在位置Ｐ1と、接近中の目標位置ＰTに対応付けられている制御開始位置ＰSからオフセット距離ＬOだけオフセットした位置（ＰS＋ＬO）とが一致するか否かを判定する（Ｓ２４０）。
【００５９】
第１現在位置Ｐ1と、接近中の目標位置ＰTに対応付けられている制御開始位置ＰSからオフセット距離ＬOだけオフセットした位置（ＰS＋ＬO）とが一致すると判定した場合（Ｓ２４０：Ｙ）、車両制御部２１ｅの機能により制御部２０は、車両の停止制御を開始させる。すなわち、車両が制御開始位置ＰSを走行していると見なし、車両の停止制御を開始させる（Ｓ２５０）。例えば、車両制御部２１ｅの機能により制御部２０は、車両の停止制御の開始から車両が走行した距離を車速に基づいて計測し、当該距離が制御開始位置ＰSから位置Ｐb（図２Ｂ）までの距離と一致したタイミングで回生ブレーキによる制動量を生じさせる。一方、第１現在位置Ｐ1と、接近中の目標位置ＰTに対応付けられている制御開始位置ＰSからオフセット距離ＬOだけオフセットした位置（ＰS＋ＬO）とが一致すると判定しなかった場合（Ｓ２４０：Ｎ）、車両制御部２１ｅの機能により制御部２０は、ステップＳ２３０に戻る。以上の処理を行うことにより、第１位置特定手段が選択位置特定手段として選択されている場合に、第１現在位置Ｐ1とオフセットした位置（ＰS＋ＬO）とが一致したタイミングで停止制御を開始させることができる。
【００６０】
一方、接近中の目標位置ＰTに対応付けられている選択位置特定部ＭBが第２位置特定部Ｍ2であると判定された場合（Ｓ２２０：Ｎ）、車両制御部２１ｅの機能により制御部２０は、第２現在位置Ｐ2を監視する（Ｓ２７０）。そして、車両制御部２１ｅの機能により制御部２０は、第２現在位置Ｐ2と、接近中の目標位置ＰTに対応付けられている制御開始位置ＰSからオフセット距離ＬOだけオフセットした位置（ＰS＋ＬO）とが一致するか否かを判定する（Ｓ２８０）。
【００６１】
第２現在位置Ｐ2と、接近中の目標位置ＰTに対応付けられている制御開始位置ＰSからオフセット距離ＬOだけオフセットした位置（ＰS＋ＬO）とが一致すると判定した場合（Ｓ２８０：Ｙ）、車両制御部２１ｅの機能により制御部２０は、車両の停止制御を開始させる（Ｓ２５０）。一方、第２現在位置Ｐ2と、接近中の目標位置ＰTに対応付けられている制御開始位置ＰSからオフセット距離ＬOだけオフセットした位置（ＰS＋ＬO）とが一致すると判定しなかった場合（Ｓ２８０：Ｎ）、車両制御部２１ｅの機能により制御部２０は、ステップＳ２７０に戻る。以上の処理を行うことにより、第２位置特定手段が選択位置特定手段として選択されている場合に、第２現在位置Ｐ2とオフセットした位置（ＰS＋ＬO）とが一致したタイミングで停止制御を開始させることができる。
【００６２】
（４）他の実施形態：
前記実施形態において、選択部２１ｄの機能により制御部２０は、移動距離Ｌ1，Ｌ2の標準偏差σ（Ｌ1），σ（Ｌ2）が小さいほど統計信頼度が高いとしたが、移動距離Ｌ1，Ｌ2の平均値ＬAと基準距離ＬPとの差が小さいほど統計信頼度が高いとしてもよい。すなわち、移動距離Ｌ1，Ｌ2は、本来、基準距離ＬPと一致すべきものであり、移動距離Ｌ1，Ｌ2の平均値ＬAと基準距離ＬPとの差が小さいほど統計信頼度が高いとすることができる。また、選択部２１ｄの機能により制御部２０は、移動距離Ｌ1，Ｌ2のばらつきの指標として、最大値と最小値の間のレンジや、分散等が小さいほど統計信頼度が高いとしてもよい。
【００６３】
また、車両制御部２１ｅの機能により制御部２０は、停止制御以外の減速制御や加速制御や操舵制御等の各種車両制御を実行してもよい。また、車両制御部２１ｅの機能により制御部２０は、必ずしも制御開始位置ＰSからオフセットした位置と、現在位置Ｐ1，Ｐ2とが一致したタイミングで車両制御を開始させなくてもよい。また、車両制御部２１ｅの機能により制御部２０は、移動距離Ｌ1，Ｌ2と基準距離ＬPとの差分とは異なる大きさのオフセット距離ＬOを採用してもよい。また、車両制御部２１ｅの機能により制御部２０は、移動距離Ｌ1，Ｌ2の標準偏差σ（Ｌ1），σ（Ｌ2）が閾値よりも大きいか否かに拘わらず、車両制御を実行してもよい。
【００６４】
さらに、車両制御システムは、３個以上の位置特定手段から現在位置を取得できてもよい。この場合、選択部２１ｄの機能により制御部２０は、各位置特定手段に対応する３個以上の移動距離のうち最も統計信頼度が高い移動距離を特定し、当該移動距離に対応する位置特定手段を選択位置特定手段とすればよい。さらに、位置特定手段は、上述した例に限らず、誤差特性が位置に依存する手段であれば何であってもよい。また、車両制御システムは、複数の装置に分散して備えられてもよく、車両と通信可能なサーバに学習ＤＢ３０ｂを備えさせ、選択部２１ｄの機能をサーバにおいて実行してもよい。
【００６５】
移動距離蓄積部２１ｃの機能により制御部２０は、車両が停止したタイミングにおける現在位置Ｐ1，Ｐ2を学習ＤＢ３０ｂに蓄積してもよい。そして、第１位置特定手段が選択位置特定手段として特定された場合、選択部２１ｄの機能により制御部２０は、車両が停止したタイミングにおける第１現在位置Ｐ1の平均を目標位置ＰTとしてもよい。また、車両制御部２１ｅの機能により制御部２０は、車両が停止したタイミングにおける第１現在位置Ｐ1の標準偏差が所定の閾値よりも大きい場合には、車両制御を行わないようにしてもよい。同様に、第２位置特定手段が選択位置特定手段として特定された場合、選択部２１ｄの機能により制御部２０は、車両が停止したタイミングにおける第２現在位置Ｐ2の平均を目標位置ＰTとしてもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１０…ナビゲーション装置、２０…制御部、２１…車両制御プログラム、２１ａ…現在位置取得部、２１ｂ…制御開始位置設定部、２１ｃ…移動距離蓄積部、２１ｄ…選択部、２１ｅ…車両制御部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…学習ＤＢ、４１…受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、Ｌ1，Ｌ2…移動距離、ＬO…オフセット距離、ＬP…基準距離、Ｐ1…移動距離、Ｐ1，Ｐ2…現在位置、ＰS…開始位置、ＰT…目標位置。
【図１】
2013205313.tif 000003
【図２】
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【図３】
2013205313.tif 000005
【図４】
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