(57)【要約】【課題】目的地点まで迂回する場合であってもユーザに違和感を与えることなく予定経路を案内する技術の提供。【解決手段】現在地点から目的地点までの予定経路上の第１交差点を取得し、第１交差点から目的地点への方向である第１目的地方向と予定経路上での第１交差点からの退出方向である第１退出方向との第１角度が第１閾値以上であるか否かを判定し、第１角度が第１閾値以上である場合、予定経路上で車両が第１交差点の次に非直進方向に退出する第２交差点を取得し、第２交差点から目的地点への方向である第２目的地方向と予定経路上での第２交差点からの退出方向である第２退出方向との第２角度が第２閾値以上であるか否かを判定し、第２角度が第２閾値以上である場合、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内する。【選択図】図３
2013205301.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在地点から目的地点までの予定経路を取得する予定経路取得手段と、
前記予定経路上で前記現在地点の前方の第１距離以内に存在する第１交差点を取得する第１交差点取得手段と、
前記第１交差点から前記目的地点への方向である第１目的地方向と前記予定経路上での前記第１交差点からの退出方向である第１退出方向との第１角度が第１閾値以上であるか否かを判定する第１角度判定手段と、
前記第１角度が前記第１閾値以上である場合、前記予定経路上で前記第１交差点の次に非直進方向に退出する第２交差点を取得する第２交差点取得手段と、
前記第２交差点から前記目的地点への方向である第２目的地方向と前記予定経路上での前記第２交差点からの退出方向である第２退出方向との第２角度が第２閾値以上であるか否かを判定する第２角度判定手段と、
前記第２角度が前記第２閾値以上である場合、前記予定経路が前記目的地点まで迂回する経路であることを案内する案内手段と、
を備える運転支援システム。
【請求項２】
前記第１交差点と前記第２交差点との間の交差点間距離を取得する交差点間距離取得手段を備え、
前記案内手段は、前記交差点間距離が第２距離よりも長い場合、前記第１角度が前記第１閾値以上であれば、前記第２角度の大きさによらず、前記予定経路が前記目的地点まで迂回する経路であることを案内する、
請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記第１角度判定手段は、前記第１角度が前記第１閾値よりも大きい第３閾値以上であるか否かを判定し、
前記案内手段は、前記第１角度が第３閾値以上である場合、前記第２角度の大きさによらず、前記予定経路が前記目的地点まで迂回する経路であることを案内する、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記案内手段は、
前記予定経路が前記目的地点まで迂回する経路であることを案内する場合、かつ、前記第１退出方向よりも前記第１目的地方向に近い退出方向に退出可能な候補道路が前記第１交差点に接続されている場合、前記候補道路を通行しない理由を案内する、
請求項１〜請求項３のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記案内手段は、
前記予定経路が前記目的地点まで迂回する経路であることを案内する場合、前記目的地点まで迂回する理由を案内する、
請求項１〜請求項４のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項６】
前記案内手段は、
前記第１目的地方向から所定範囲内の方向に退出可能な候補道路が前記第１交差点に接続されていない場合、前記予定経路が前記目的地点まで迂回する経路であることの案内を行わない、
請求項１〜請求項５のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項７】
現在地点から目的地点までの予定経路を取得する予定経路取得工程と、
前記予定経路上で前記現在地点の前方の第１距離以内に存在する第１交差点を取得する第１交差点取得工程と、
前記第１交差点から前記目的地点への方向である第１目的地方向と前記予定経路上での前記第１交差点からの退出方向である第１退出方向との第１角度が第１閾値以上であるか否かを判定する第１角度判定工程と、
前記第１角度が前記第１閾値以上である場合、前記予定経路上で前記第１交差点の次に非直進方向に退出する第２交差点を取得する第２交差点取得工程と、
前記第２交差点から前記目的地点への方向である第２目的地方向と前記予定経路上での前記第２交差点からの退出方向である第２退出方向との第２角度が第２閾値以上であるか否かを判定する第２角度判定工程と、
前記第２角度が前記第２閾値以上である場合、前記予定経路が前記目的地点まで迂回する経路であることを案内する案内工程と、
を含む運転支援方法。
【請求項８】
現在地点から目的地点までの予定経路を取得する予定経路取得機能と、
前記予定経路上で前記現在地点の前方の第１距離以内に存在する第１交差点を取得する第１交差点取得機能と、
前記第１交差点から前記目的地点への方向である第１目的地方向と前記予定経路上での前記第１交差点からの退出方向である第１退出方向との第１角度が第１閾値以上であるか否かを判定する第１角度判定機能と、
前記第１角度が前記第１閾値以上である場合、前記予定経路上で前記第１交差点の次に非直進方向に退出する第２交差点を取得する第２交差点取得機能と、
前記第２交差点から前記目的地点への方向である第２目的地方向と前記予定経路上での前記第２交差点からの退出方向である第２退出方向との第２角度が第２閾値以上であるか否かを判定する第２角度判定機能と、
前記第２角度が前記第２閾値以上である場合、前記予定経路が前記目的地点まで迂回する経路であることを案内する案内機能と、
をコンピュータに実現させる運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、予定経路を案内する運転支援システム、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、予定経路を案内するナビゲーションシステムが知られており、経路案内に付随する機能として各種の支援を行う技術が知られている。例えば、特許文献１においては、施設までの実走行距離が直線距離に比べて大幅に長い場合にその旨をユーザに報知し、施設を目的地点とすべきか否かを判断するための情報を提供する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−９８３３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術においては、迂回して目的地点まで到達する予定経路を提示した場合にユーザが感じる違和感を抑制することができなかった。すなわち、表示部の地図で予定経路を強調表示するなどしてユーザに対して提示すると、ユーザは地図上で現在地点以後の予定経路を視認することができる。予定経路は現在地点から目的地点に到達するための経路であるため、多くの予定経路は現在地点から目的地点に向かう経路になる。しかし、予定経路が通行止めや川、踏切等の迂回要因によって迂回をする経路である場合など、現在地点の周辺において目的地点から遠ざかる経路を通った後に目的地点に向かう場合もある。
【０００５】
そして、現在地点と目的地点との双方が地図上に表示されていない場合、現在地点の周辺において目的地点から遠ざかる経路が地図上に表示され、目的地点に向かう経路が地図上に表示されていない状況も発生し得る。このような状況下において、ユーザが当該目的地点のおおよその位置を知っている場合、特許文献１のように単に予定経路の距離が直線距離に比べて大幅に長いことが報知されたとしても、予定経路が誤りなのではないかという違和感を覚えることは多い。このようにユーザが違和感を覚えた場合、ユーザは予定経路が誤った経路であると推定してしまうことも多く、このような推定が行われた場合、予定経路の距離が直線距離よりも大幅に長いという情報は、推定を修正するために有用な情報として機能しない。そして、このような推定が行われた場合、ユーザが予定経路と異なる経路を選択することもあり、この結果、本来最短のコストで到達可能であった予定経路と異なる経路で目的地点に向かわざるを得ない状況に陥ることがある。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、目的地点まで迂回する場合であってもユーザに違和感を与えることなく予定経路を案内することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するため、本発明においては、第１交差点から目的地点へ方向である第１目的地方向と予定経路上での第１交差点からの退出方向である第１退出方向との角度を第１角度とする。さらに、第１角度が第１閾値以上である場合、第１交差点の次に非直進方向に退出する第２交差点から目的地点へ方向である第２目的地方向と予定経路上での第２交差点からの退出方向である第２退出方向との角度を第２角度とする。そして、第２角度が第２閾値以上である場合、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内する。
【０００７】
すなわち、第１交差点と第２交差点の双方で目的地点から遠ざかる方向に退出するような予定経路が取得された場合、当該予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内する。この結果、ユーザに違和感を与えることなく予定経路を案内することが可能である。なお、第１交差点において目的地点から遠ざかる方向に退出し、さらに、第２交差点においても目的地点から遠ざかる方向に退出する予定経路を案内する際に、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内しない構成においては、目的地点のおおよその位置を知っているユーザに対して強い違和感を与える可能性が極めて高い。しかし、本発明においては、第１交差点において目的地点から遠ざかる方向に退出し、さらに、第２交差点においても目的地点から遠ざかる方向に退出する場合に、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内する構成としているため、ユーザに違和感を与える可能性が極めて高い状況においてユーザに違和感を与えることを防止することができる。
【０００８】
さらに、第１交差点において目的地点から遠ざかる方向に退出する場合においてもユーザに違和感を与え得るが、このような状況は頻繁に発生し得るとともに、第１交差点の先の第２交差点において目的地点に近づくように退出する場合にその退出方向がユーザに認識されているのであれば、ユーザが違和感を覚えない可能性が高い。従って、第１交差点における第１退出方向と第１目的地方向との第１角度が第１閾値以上であることのみを条件として予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内すると、頻繁に案内が行われることになり、ユーザにとって煩わしい状況となり得る。しかし、第１交差点と第２交差点の双方で目的地点から遠ざかる方向に退出するような予定経路が取得された場合に目的地点まで迂回する経路であることを案内すれば、以上のような煩わしさを生じさせることを防止することが可能である。
【０００９】
ここで、予定経路取得手段は、現在地点から目的地点までの予定経路を取得することができればよく、当該予定経路を取得することによって目的地点までの経路において迂回を行うか否かを判定する対象経路を特定することができればよい。従って、出発地点から目的地点まで到達するための経路が探索され、当該経路上に現在地点が存在する場合に、当該現在地点より先の経路を予定経路としてもよいし、現在地点において目的地点までの経路を探索して予定経路としてもよい。後者としては、例えば、予定経路の通行中に当該予定経路上に迂回要因が発生したことに応じて経路を再探索した場合に、再探索された経路を予定経路として取得する構成等が挙げられる。むろん、探索は外部機器で行われてもよく、この場合、予定経路が通信等によって運転支援システムに提供される。
【００１０】
第１交差点取得手段は、予定経路上で現在地点の前方の第１距離以内に存在する交差点を第１交差点として取得することができればよい。従って、予定経路上で現在地点の前方の第１距離以内に存在する交差点を検索すればよい。第１距離以内に複数個の交差点が存在する場合、最も近い交差点を第１交差点としてもよいし、非直進方向に退出する交差点を第１位交差点としてもよく、種々の構成を採用可能である。第１距離は、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることをユーザに案内した場合、第１交差点に到達する前にユーザが当該案内の内容を認識し、案内に対応するための判断を行うことができるような時間的余裕が確保されるように予め設定されていればよい。
【００１１】
第１角度判定手段は、第１目的地方向と第１退出方向との角度を第１角度とし、当該第１角度が第１閾値以上であるか否かを判定することができればよい。すなわち、第１交差点において、ユーザに違和感を与え得るほど第１目的地方向と第１退出方向とが乖離しているか否かを判定することができればよい。第１目的地方向と第１退出方向とは、両方向の差を角度として特定できるように定義されていればよく、例えば、緯度および経度で位置を指定する２次元直交座標系において、各方向をベクトルで表現する構成等を採用可能である。なお、第１角度と比較される第１閾値は、第１交差点における第１退出方向と第１目的地方向との乖離の程度が、ユーザに違和感を与える程度であることが統計的に確認された角度等である。
【００１２】
第２交差点取得手段は、第１角度が第１閾値以上である場合、予定経路上で第１交差点の次に非直進方向に退出する第２交差点を取得することができればよい。すなわち、第１角度が第１閾値以上であることによって第１交差点において違和感を与える方向に退出することが明らかになった場合に、さらに、次に非直進方向に退出する交差点（次に曲がる交差点）として第２交差点を取得する。ここで、第２交差点は、目的地点との位置関係を示す心情（遠ざかる、あるいは近づく等の心情）を利用者に想起させる交差点であればよいため、非直進方向は所定のマージンを持たせた方向としてもよい。すなわち、直進方向以外の方向を非直進方向としてもよいし、直進方向を含む所定の角度範囲を除く方向を非直進方向としてもよい。
【００１３】
第２角度判定手段は、第２目的地方向と第２退出方向との角度を第２角度とし、当該第２角度が第２閾値以上であるか否かを判定することができればよい。すなわち、第１角度がユーザに違和感を与え得る状態において、さらに、第２交差点において、第２目的地方向と第２退出方向とが乖離していることがユーザに違和感を与え得るか否かを判定することができればよい。第２目的地方向と第２退出方向とは、両方向の差を角度として特定できるように定義されていればよく、例えば、緯度および経度で位置を指定する２次元直交座標系において、各方向をベクトルで表現する構成等を採用可能である。第２角度と比較される第２閾値は、第１角度が第１閾値以上である状態において、さらに、第２退出方向と第２目的地方向との乖離の程度が、ユーザに違和感を与える程度であることが統計的に確認された角度等である。
【００１４】
案内手段は、第２角度が第２閾値以上である場合、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内することができればよい。すなわち、第１角度と第２角度に基づく判定の結果、第１交差点と第２交差点との双方で目的地点から遠ざかる方向に退出し、ユーザに違和感を与える場合に、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内する。むろん、案内は各種の態様によって実施可能であり、音声出力や画像出力等を利用して実施可能である。
【００１５】
さらに、特定の条件を満たす場合に、第１交差点と第２交差点との双方における判定を行うことなく予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内する構成としてもよい。例えば、第１交差点と第２交差点との間の交差点間距離が第２距離よりも長い場合、第１角度が前記第１閾値以上であれば、第２角度の大きさによらず、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内する構成としてもよい。すなわち、第１交差点と第２交差点との間の交差点間距離が長い場合、ユーザが第１交差点での第１退出方向と第２交差点での第２退出方向とを関連づけて考える可能性は少ない。また、交差点間距離が長くなると第２交差点が地図上に表示されない可能性も高くなる。
【００１６】
そこで、交差点間距離が長い場合には、第１角度が第１閾値以上である場合に予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内し、第２角度の大きさに基づく判定は省略する構成としてもよい。この構成によれば、第２交差点における第２角度を考慮する必要がない場合に当該第２角度に関する判定を省略し、処理負荷を低減することができる。なお、交差点間距離と比較される第２距離は、例えば、ユーザが第１交差点での第１退出方向と第２交差点での第２退出方向とを関連づけて考える可能性が少なくなるような距離として統計的に得られた距離や、第２交差点が地図上に表示されない可能性も高くなる距離等によって定義可能である。むろん、地図を表示する表示部において、第１交差点が表示されているが第２交差点が表示されていない状態において、第１角度が第１閾値以上であれば、第２角度の大きさによらず、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内する構成としてもよい。
【００１７】
さらに、第１角度が第１閾値よりも大きい第３閾値以上である場合、第２角度の大きさによらず、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内する構成としてもよい。すなわち、第１角度が第１閾値よりも大きい第３閾値以上であることにより、第１交差点における第１退出方向と第１目的地方向との乖離が明らかにユーザに違和感を与えるほど大きい場合には、第２角度の大きさに基づく判定は省略する構成とする。この構成によれば、第２交差点における第２角度を考慮する必要がない場合に当該第２角度に関する判定を省略し、処理負荷を低減することができる。なお、第１角度と比較される第３閾値は、第１閾値よりも大きく、第１交差点における第１退出方向と第１目的地方向との乖離から第２交差点における第２角度にかかわらずユーザが違和感を感じるような角度として統計的に得られた角度等によって定義可能である。
【００１８】
さらに、一見して目的地点に向かうことができると思わせる候補道路が第１交差点に接続されている状態において予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内する場合に、候補道路を通行しない理由を案内してもよい。例えば、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内する場合、かつ、第１退出方向よりも第１目的地方向に近い退出方向に退出可能な候補道路が第１交差点に接続されている場合に、候補道路を通行しない理由を案内する構成としてもよい。すなわち、第１退出方向よりも第１目的地方向に近い退出方向に退出可能な候補道路が第１交差点に接続されている場合、当該候補道路を通行すれば目的地点に早く到達可能であると推定するユーザは多い。しかし、予定経路が目的地点まで迂回する経路である場合、当該候補道路を通行しない理由（例えば、経路探索によって当該候補道路が経路とならなかった理由）が存在する。そこで、候補道路を通行しない理由を案内する構成とすれば、ユーザの違和感を容易に解消することができる。なお、候補道路を通行しない理由としては、例えば、候補道路を通る経路上にリンクコストが高い経路が存在すること等が挙げられる。
【００１９】
さらに、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内する場合、目的地点まで迂回する理由を案内する構成としてもよい。すなわち、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることが案内されるとともに、当該目的地点まで迂回する理由が提示されると、ユーザの違和感を容易に解消することができる。迂回する理由としては、各種の理由が挙げられ、第１目的地方向（あるいは第１目的地方向を含む所定範囲）にリンクコストが高い経路が存在することや、第１退出方向に退出することによって通行する道路区間のリンクコストが低いことが理由となり得る。むろん、他にも、道路の湾曲が大きいために一旦目的地点から遠ざかる必要がある場合に当該湾曲が理由となり得る。
【００２０】
さらに、第１目的地方向から所定範囲内の方向に退出可能な候補道路が第１交差点に接続されていない場合、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることの案内を行わない構成としてもよい。すなわち、第１交差点に候補道路が接続されていない場合、第１退出方向に退出せざるを得ないことはユーザに即座に理解される可能性が高い。そこで、第１目的地方向から所定範囲内の方向に退出可能な候補道路が第１交差点に接続されていない場合、第１目的地方向と第１退出方向との第１角度に第１閾値以上の乖離があったとしても、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることの案内を行わない構成とすれば、有用性の低い案内がなされることを防止することができる。なお、候補道路を規定するための所定範囲の方向は、当該所定範囲の方向に候補道路が存在するにもかかわらず当該候補道路に退出しないことがユーザに違和感を与える可能性が高い範囲を統計等によって決定する構成等によって特定すればよい。
【００２１】
さらに、本発明のように、第１交差点における退出方向と第２交差点における退出方向に基づいて予定経路が目的地点まで迂回する迂回経路であることを案内するか否かを決定する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のようなシステムを備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】運転支援システムを含むナビゲーション装置のブロック図である。
【図２】運転支援処理を示すフローチャートである。
【図３】車両の現在地点および目的地点の周辺の道路を例示する図である。
【図４】（４Ａ）〜（４Ｄ）は、車両の現在地点および第１交差点の周辺の道路を例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（２）運転支援処理：
（３）他の実施形態：
【００２４】
（１）ナビゲーション装置の構成：
図１は、本発明にかかる運転支援システムを含むナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０、記録媒体３０を備えており、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムとして運転支援プログラム２１を実行可能である。運転支援プログラム２１は、第１交差点における第１退出方向と第２交差点における第２退出方向とに基づいて、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内する機能を備えており、当該運転支援プログラム２１は、図示しないナビゲーションプログラムとともに実行される。
【００２５】
記録媒体３０には、予め地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａは、経路の探索や車両の位置の特定に利用される情報であり、車両が走行する道路上に設定されたノードの位置を示すノードデータ，ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置を示す形状補間点データ，ノード同士の連結を示すリンクデータ，道路やその周辺に存在する地物の位置等を示すデータ等を含んでいる。これらの地物は目的地点となり得る。また、リンクデータには各リンクが示す道路区間のリンクコストが対応付けられている。なお、地図情報３０ａにおいてノード等の位置は緯度および経度を座標値として位置を指定する２次元直交座標系で表現される。
【００２６】
本実施形態におけるナビゲーション装置１０が搭載された車両は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とユーザＩ／Ｆ部４４とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地点を算出するための情報を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の現在地点を取得する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車両の速度を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両に作用する角速度に対応した信号を出力する。制御部２０は図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車両の走行方向を取得する。車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等は、ＧＰＳ受信部４１の出力信号から特定される車両の現在地点を補正するなどのために利用される。また、車両の現在地点は、当該車両の走行軌跡に基づいて適宜補正される。
【００２７】
ユーザＩ／Ｆ部４４は、運転者の指示を入力し、また、運転者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイ等の表示部やスイッチ、スピーカー等を備えている。本実施形態においては、当該ユーザＩ／Ｆ部４４が備える表示部に地図を表示し、地図上に表示された予定経路に相当する道路を強調表示することが可能である。
【００２８】
本実施形態においては、一見すると目的地方向に向かわない道路区間が予定経路として表示部に表示される場合に、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内する構成となっている。当該案内を実現するため、運転支援プログラム２１は、予定経路取得部２１ａと第１交差点取得部２１ｂと第１角度判定部２１ｃと第２交差点取得部２１ｄと第２角度判定部２１ｅと交差点間距離取得部２１ｆと案内部２１ｇとを備えている。
【００２９】
当該運転支援プログラム２１は、ナビゲーション装置１０においてナビゲーションプログラムが実行されている状態において実行され、当該ナビゲーションプログラムが実行されると、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号および地図情報３０ａに基づいて車両の現在地点を取得し、地図情報３０ａを参照し当該現在地点の周辺の地図を所定の縮尺で描画するための画像データを生成し、ユーザＩ／Ｆ部４４に対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４４においては、車両の現在地点の周辺の地図を表示部に表示する。
【００３０】
予定経路取得部２１ａは、現在地点から目的地点までの予定経路を取得する機能を制御部２０に実行させるモジュールであり、本実施形態においては、当該予定経路を取得することによって目的地点までの経路において迂回を行うか否かを判定する対象経路を特定する。このために、制御部２０は、予定経路取得部２１ａの機能により、経路探索時の車両の現在地点を出発地点とし、ユーザがユーザＩ／Ｆ部４４によって入力した地点を目的地奠都し、地図情報３０ａを参照して出発地点から目的地点までの経路を探索する。
【００３１】
制御部２０は、探索した出発地点から目的地点までの経路を図示しないメモリに記録する。当該出発地点から目的地点までの経路はダイクストラ法等の公知のアルゴリズムを利用して探索可能である。また、制御部２０は、車両の現在地点を逐次取得し、出発地点から目的地点までの経路の中で、当該車両の現在地点から目的地点までの経路を予定経路として取得する。すなわち、経路探索時においては出発地点から目的地点までの経路が予定経路となるが、車両における走行が開始された後には、車両の現在地点から目的地点までの経路が予定経路となる。むろん、目的地点までの経路が再探索された場合、再探索を行った時点での車両の現在地点を出発地点として同様の処理が行われる。
【００３２】
第１交差点取得部２１ｂは、予定経路上で車両の前方の第１距離以内に存在する交差点を第１交差点として取得する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。本実施形態において、制御部２０は、第１交差点取得部２１ｂの処理により、地図情報３０ａおよび予定経路を参照し、車両の現在地点より前方の第１距離以内に存在する交差点を検索する。そして、車両の前方の第１距離以内に１個以上の交差点が存在する場合、最も近い交差点を第１交差点とする。なお、第１距離は、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることをユーザに案内した場合、車両が第１交差点に到達する前にユーザが当該案内の内容を認識し、案内に対応するための判断を行うことができるような時間的余裕が確保される距離（例えば、数百ｍ）である。
【００３３】
第１角度判定部２１ｃは、第１交差点から目的地点への方向を第１目的地方向とし、予定経路上での第１交差点からの退出方向を第１退出方向とし、第１目的地方向と第１退出方向との角度を第１角度（第１角度は０°〜１８０°で定義される）とし、第１角度が第１閾値以上であるか否かを判定する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、制御部２０は、第１角度判定部２１ｃの処理により、第１交差点において、ユーザに違和感を与え得るほど第１目的地方向と第１退出方向とが乖離しているか否かを判定する。第１閾値は当該乖離の程度を評価するための基準であり、第１退出方向と第１目的地方向との乖離の程度が第１閾値以上である場合に、予定経路として提示された経路が誤りではないかという心情をユーザに想起させるなど、ユーザに違和感を与えることが統計的に確認された角度である。
【００３４】
なお、本実施形態の地図情報３０ａにおいては、緯度および経度で位置を指定する２次元直交座標系が採用されているため、第１目的地方向と第１退出方向とは、当該２次元直交座標系におけるベクトルとして定義される。すなわち、第１目的地方向は第１交差点から目的地点に向かうベクトルとして定義され、第１退出方向は予定経路に沿って走行する際に第１交差点から退出する道路区間の方向であって第１交差点から退出方向に向かう向きに設定されたベクトルとして定義される。
【００３５】
第２交差点取得部２１ｄは、第１角度が第１閾値以上である場合に、予定経路上で車両が第１交差点の次に非直進方向に退出する第２交差点を取得する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、第１角度が第１閾値以上であることによって第１交差点において違和感を与える方向に退出することが明らかになった場合、制御部２０は、第２交差点取得部２１ｄの処理により、第１交差点の次に非直進方向に退出する交差点（次に曲がる交差点）として第２交差点を取得する。
【００３６】
具体的には、制御部２０は、第２交差点取得部２１ｄの処理により、地図情報３０ａおよび予定経路を参照し、予定経路上で第１交差点の次に存在する交差点を検索する。そして、検索された交差点へ進入する直前に走行する道路区間と検索された交差点から退出した直後に走行する道路区間との方向を示すベクトルにおいて方向が異なる場合には検索された交差点を第２交差点とする。一方、各ベクトルの方向が一致する場合には再度予定経路に沿って交差点を検索し、第２交差点が見つかるまで検索を行う。なお、第２交差点が見つかる前に予定経路の検索済範囲が目的地点の位置まで達した場合には、処理を中断する。
【００３７】
第２角度判定部２１ｅは、第２交差点から目的地点への方向を第２目的地方向とし、予定経路上での第２交差点からの退出方向を第２退出方向とし、第２目的地方向と第２退出方向との角度を第２角度（第２角度は０°〜１８０°で定義される）とし、第２角度が第２閾値以上であるか否かを判定する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、第１角度がユーザに違和感を与え得る状態において、制御部２０は、第２角度判定部２１ｅの処理により、さらに、第２交差点において、第２目的地方向と第２退出方向とが乖離していることがユーザに違和感を与え得るか否かを判定する。第２閾値は当該乖離の程度を評価するための基準であり、第１角度が第１閾値以上である状態において、さらに、第２退出方向と第２目的地方向との乖離の程度が第２閾値以上である場合に、予定経路として提示された経路が誤りではないかという心情をユーザに想起させるなど、ユーザに違和感を与えることが統計的に確認された角度である。なお、ここでも、第２目的地方向と第２退出方向とは、２次元直交座標系におけるベクトルとして定義される。
【００３８】
交差点間距離取得部２１ｆは、第１交差点と第２交差点との間の交差点間距離を取得する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、制御部２０は、交差点間距離取得部２１ｆの処理により、地図情報３０ａを参照し、第１交差点の位置と第２交差点の位置を特定し、両交差点間の距離を特定する。ここでは、２次元直交座標系において第１交差点の位置と第２交差点の位置とを結ぶ直線距離を両交差点間の距離としてもよいし、第１交差点の位置と第２交差点の位置とを結ぶ道路区間に沿った距離を両交差点間の距離としてもよい。当該交差点間距離は、第１交差点と第２交差点との双方における判定を行うまでもなく、ユーザに違和感を与えると推定される場合に、第２交差点での判定を行うことなく予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内することができるようにするために設けられたモジュールであり、当該処理は後述する。
【００３９】
案内部２１ｇは、第２角度が第２閾値以上である場合、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、第１角度と第２角度に基づく判定の結果、第１交差点と第２交差点との双方で目的地点から遠ざかる方向に退出し、ユーザに違和感を与える場合に、制御部２０は、案内部２１ｇの処理により、ユーザＩ／Ｆ部４４に対して予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内するための音声データを出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４４のスピーカーから予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内するための音声が出力される。
【００４０】
以上の構成によれば、予定経路が第１交差点と第２交差点の双方で目的地点から遠ざかる方向に退出することにより、ユーザに違和感を与え得る状況になっている場合、当該予定経路が目的地点まで迂回する経路であることが案内される。この結果、ユーザに違和感を与えることなく予定経路を案内することが可能である。なお、第１交差点において目的地点から遠ざかる方向に退出し、さらに、第２交差点においても目的地点から遠ざかる方向に退出する予定経路を案内する際に、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内しない構成においては、目的地点のおおよその位置を知っているユーザに対して強い違和感を与える可能性が極めて高い。すなわち、ユーザが目的地点までの経路として適切ではない経路が案内されているのではないかと危惧することが多い。しかし、本発明においては、第１交差点において目的地点から遠ざかる方向に退出し、さらに、第２交差点においても目的地点から遠ざかる方向に退出する場合に、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内するため、ユーザに違和感を与える可能性が極めて高い状況においてユーザにこのような違和感を与えることを防止することができる。
【００４１】
さらに、第１交差点において目的地点から遠ざかる方向に退出する場合においてもユーザに違和感を与え得るが、このような状況は頻繁に発生し得るとともに、第１交差点の先の第２交差点において目的地点に近づくように退出する場合にその退出方向がユーザに認識されているのであれば、ユーザが違和感を覚えない可能性が高い。従って、第１交差点における第１退出方向と第１目的地方向との第１角度が第１閾値以上であることのみを条件として予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内すると、頻繁に案内が行われることになり、ユーザにとって煩わしい状況となり得る。しかし、第１交差点と第２交差点の双方で目的地点から遠ざかる方向に退出するような予定経路が取得された場合に目的地点まで迂回する経路であることを案内すれば、以上のような煩わしさを生じさせることを防止することが可能である。
【００４２】
（２）運転支援処理：
次に、運転支援プログラム２１による運転支援処理を説明する。運転支援プログラム２１は、所定の期間（例えば、１００ｍｓ）毎に実行される。図２は運転支援プログラム２１が実行する運転支援処理を示すフローチャートであり、図３は車両Ｃの現在地点、現在地点および目的地点Ｇの周辺の道路を例示する図である。運転支援プログラム２１の処理が開始されると、制御部２０は、予定経路取得部２１ａの処理により、予定経路を取得する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、図示しないメモリに記録された出発地点から目的地点までの経路のうち、現在地点から目的地点までの経路を予定経路として取得する。図３においては、道路の幅方向の境界線を細い線で示し、車両Ｃの前方における予定経路を道路の中央にて太い線で示している。
【００４３】
次に、制御部２０は、第１交差点取得部２１ｂの処理により、車両の前方の第１距離以内に交差点が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両の現在地点から予定経路に沿って第１距離以内の範囲にノードデータが存在するか否かを判定し、ノードデータが存在する場合には第１距離以内に交差点が存在すると見なす。ステップＳ１０５において、車両の前方の第１距離以内に交差点が存在すると判定されない場合、制御部２０は、運転支援処理を終了する。
【００４４】
一方、ステップＳ１０５において、車両の前方の第１距離以内に交差点が存在すると判定された場合、制御部２０は、第１交差点取得部２１ｂの処理により、地図情報３０ａを参照し、車両の現在地点に最も近い交差点を第１交差点として取得する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、車両の現在地点に最も近いノードが示す交差点を第１交差点とする。図３に示す例においては、車両Ｃの前方に第１交差点Ｉ1を示している。
【００４５】
次に、制御部２０は、第１角度判定部２１ｃの処理により、第１目的地方向および第１退出方向を取得する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照して第１交差点の位置と目的地点の位置とを特定し、両位置を結ぶ直線に平行であるとともに第１交差点を起点とするベクトル（大きさは任意）を第１目的地方向として特定する。図３に示す例においては、第１目的地方向を示すベクトルをベクトルＶg1として示している。また、制御部２０は、予定経路と地図情報３０ａを参照して第１交差点の位置と予定経路において当該第１交差点から退出した直後に走行する道路区間を特定し、当該道路区間の方向（当該道路区間の両端におけるノード間を結ぶ方向）に平行であるとともに第１交差点を基点とするベクトル（大きさは任意）を第１退出方向として特定する。図３に示す例においては、第１退出方向を示すベクトルをベクトルＶd1として示している。
【００４６】
次に、制御部２０は、第１角度判定部２１ｃの処理により、第１目的地方向と第１退出方向との角度を第１角度として取得する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、第１目的地方向を示すベクトルと第１退出方向を示すベクトルとに基づいて両方向の角度を取得し第１角度とする。ここで、第１角度は０°〜１８０°であるため、両方向の交差角のうち、小さい方が第１角度とされる。図３に示す例においては、第１角度をα1として示している。
【００４７】
次に、制御部２０は、第１角度判定部２１ｃの処理により第１角度が第３閾値以上であるか否かを判定し（ステップＳ１２５）、第１角度が第３閾値以上であると判定されない場合に、第１角度判定部２１ｃの処理により第１角度が第１閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。一方、ステップＳ１２５において、第１角度が第３角度以上であると判定された場合、制御部２０は、案内部２１ｇの処理により、第１退出方向とともに、目的地点まで迂回する経路であることを案内する（ステップＳ１６０）。すなわち、制御部２０は、第１交差点での退出方向が第１退出方向であることを示す音声データと、目的地点まで迂回する経路であること示す音声データをユーザＩ／Ｆ部４４に対して出力する。
【００４８】
この結果、ユーザＩ／Ｆ部４４においては、スピーカーから第１交差点での退出方向が第１退出方向であることを示す音声と、目的地点まで迂回する経路であること示す音声とを出力する。例えば、図３に示す例においては、「まもなく、左折です」等の音声とともに「目的地点まで迂回する経路です」等の音声をスピーカーから出力させる。このように、本実施形態においては、第１角度が第１閾値以上であるか否かを判定する前に、第１角度が第３閾値以上であるか否かを判定し、第１角度が第３閾値以上であると判定された場合には、第２交差点における第２角度を判定するステップＳ１３０〜Ｓ１５５をスキップする。
【００４９】
すなわち、当該第３閾値は、第１閾値よりも大きい値であり、第１交差点における第１退出方向と第１目的地方向との乖離が明らかにユーザに違和感を与えるほど大きい角度であり、第２交差点における第２角度にかかわらずユーザが違和感を感じる場合に当該角度を第３閾値として定義している。また、第１閾値は、第１交差点における第１退出方向と第１目的地方向との乖離が第１閾値以上であることによってユーザが違和感を覚えるものの、第１交差点における第１退出方向のみから予定経路が誤りであるとは限らないような角度として定義されている。従って、以上のようなステップＳ１２５によれば、第１角度が第３閾値以上であると判定された場合に第２交差点における第２角度を考慮する必要がないと見なして当該第２角度に関する判定を省略していることになり、処理負荷を低減することができる。
【００５０】
ステップＳ１３０において、第１角度が第１閾値以上であると判定されない場合、ユーザに違和感を与えることはないと見なし、制御部２０は、案内部２１ｇの処理により、第１退出方向を案内する（ステップＳ１６５）。すなわち、第１交差点における退出方向を案内するが、目的地点まで迂回する経路であること示す案内は行わない。
【００５１】
一方、ステップＳ１３０において、第１角度が第１閾値以上であると判定された場合、制御部２０は、第２交差点取得部２１ｄの処理により、第２交差点を取得する（ステップＳ１３５）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａおよび予定経路を参照し、予定経路上で第１交差点に相当するノードの次に存在するノードを検索する。また、検索されたノードが示す交差点へ進入する直前に走行する道路区間と検索されたノードが示す交差点から退出した直後に走行する道路区間との方向を示すベクトルを特定する。
【００５２】
そして、両ベクトルの角度が０である（道路区間の方向が同一である）場合、検索されたノードが示す交差点は第２交差点ではないと見なす。一方、両ベクトルの角度が０でない（道路区間の方向が異なる）場合、検索されたノードが示す交差点を第２交差点とする。例えば、図３に示す例において、予定経路上で第１交差点の次に通過する交差点Ｉdは直進する予定であるため、交差点Ｉdは第２交差点ではないと見なされる。図３に示す例においては、予定経路上で交差点Ｉdの次に通過する交差点で左折する予定であるため、当該交差点が第２交差点Ｉ2である。
【００５３】
次に、制御部２０は、交差点間距離取得部２１ｆの処理により、第１交差点と第２交差点との間の距離が第２距離以上であるか否かを判定し（ステップＳ１４０）、第１交差点と第２交差点との間の距離が第２距離以上であると判定された場合、制御部２０はステップＳ１４５〜Ｓ１５５をスキップしてステップＳ１６０を実行する。ここで、第２距離は、ユーザが第１交差点での第１退出方向と第２交差点での第２退出方向とを関連づけて考える可能性が少なくなるような距離として統計的に得られた距離によって定義されている。
【００５４】
すなわち、第１交差点と第２交差点とが第２距離以上である場合には、第２交差点での第２退出方向を判定する必要がないと見なし、第１角度が第１閾値以上であるならば、第２角度の大きさによらず、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内する構成となっている。この構成によれば、第２交差点における第２角度を考慮する必要がない場合に当該第２角度に関する判定を省略し、処理負荷を低減することができる。なお、第１交差点と第２交差点との間の交差点間距離は、第１交差点を示すノードと第２交差点を示すノードとを結ぶ直線の距離（図３に示す距離Ｌ1）であってもよいし、第１交差点から第２交差点に到達する際に通過する道路区間の距離の総和であってもよい。
【００５５】
一方、ステップＳ１４０において、第１交差点と第２交差点との間の距離が第２距離以上であると判定されない場合、制御部２０は、第２角度判定部２１ｅの処理により、第２目的地方向および第２退出方向を取得する（ステップＳ１４５）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照して第２交差点の位置と目的地点の位置とを特定し、両位置を結ぶ直線に平行であるとともに第２交差点を起点とするベクトル（大きさは任意）を第２目的地方向として特定する。図３に示す例においては、第２目的地方向を示すベクトルをベクトルＶg2として示している。また、制御部２０は、予定経路と地図情報３０ａを参照して第２交差点の位置と予定経路において当該第２交差点から退出した直後に走行する道路区間を特定し、当該道路区間の方向（当該道路区間の両端におけるノード間を結ぶ方向）に平行であるとともに第２交差点を基点とするベクトル（大きさは任意）を第２退出方向として特定する。図３に示す例においては、第２退出方向を示すベクトルをベクトルＶd2として示している。
【００５６】
次に、制御部２０は、第２角度判定部２１ｃの処理により、第２目的地方向と第２退出方向との角度を第２角度として取得する（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部２０は、第２目的地方向を示すベクトルと第２退出方向を示すベクトルとに基づいて両方向の角度を取得し第２角度とする。ここで、第２角度は０°〜１８０°であるため、両方向の交差角のうち、小さい方が第２角度とされる。図３に示す例においては、第２角度をα2として示している。
【００５７】
次に、制御部２０は、第２角度判定部２１ｃの処理により第２角度が第２閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１５５）。当該ステップＳ１５５において、第２角度が第２閾値以上であると判定された場合、制御部２０は、案内部２１ｇの処理により、ステップＳ１６０の処理を実行する。すなわち、第１交差点と第２交差点との双方で目的地点から遠ざかる方向に退出し、ユーザに違和感を与える場合にステップＳ１６０を実行し、第１退出方向とともに予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内する。一方、ステップＳ１５５において、第２角度が第２閾値以上であると判定されない場合、制御部２０は、案内部２１ｇの処理により、ステップＳ１６５の処理を実行する。すなわち、第２角度が第２閾値以上であると判定されない場合にはユーザに違和感を与えることはないと見なし、制御部２０は、目的地点まで迂回する経路であること示す案内を行わずに、第１交差点における退出方向を案内する。
【００５８】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、第１交差点における退出方向と第２交差点における退出方向に基づいて予定経路が目的地点まで迂回する迂回経路であることを案内するか否かを決定する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、予定経路の探索はナビゲーション装置１０と異なる外部機器で行われてもよく、この場合、予定経路が通信等によってナビゲーション装置１０に提供される。
【００５９】
また、車両の前方の第１距離以内に複数個の交差点が存在する場合に、現在地点から最も近い交差点を第１交差点とする構成だけではなく、車両の前方の第１距離以内に存在する交差点の中で、非直進方向に退出する交差点を抽出して現在地点に最も近い交差点を第１位交差点とする構成等を採用してもよい。さらに、第２交差点は、非直進方向に退出する交差点であるが、非直進方向であるか否かを判定する際に所定のマージンを設けて非直進方向を定義してもよい。例えば、直進方向を含む所定の角度範囲を除く方向を非直進方向としてもよい。
【００６０】
さらに、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内するための態様としては各種の態様を採用可能であり、画像出力等を利用して案内を行う構成であってもよい。さらに、ステップＳ１４０において第１交差点と第２交差点との間の交差点間距離と比較される第２距離の定義としては、種々の定義を採用可能である。例えば、交差点間距離が第２距離よりも長い場合に、第２交差点が地図上に表示されない可能性が高くなる距離によって定義してもよい。むろん、地図を表示する表示部において、第１交差点が表示されているが第２交差点が表示されていない状態において、第１角度が第１閾値以上であれば、第２角度の大きさによらず、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内する構成としてもよい。
【００６１】
さらに、一見して目的地点に向かうことができると思わせる候補道路が第１交差点に接続されている状態において予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内する場合に、候補道路を走行しない理由を案内してもよい。例えば、第１退出方向よりも第１目的地方向に近い退出方向に退出可能な候補道路が第１交差点に接続されている場合に、候補道路を走行しない理由を案内する構成としてもよい。なお、候補道路は、第１退出方向より第１目的地方向に近ければよいが、第１目的地方向から所定範囲の角度に含まれる道路を候補道路とする構成であってもよい。
【００６２】
図４Ａにおいては、第１目的地方向Ｖg1から所定範囲の角度Ｔαに含まれる候補道路Ｒc（角度Ｔα内に走行方向Ｄが向いている候補道路）を示しており、図４Ａに示す例のように第１交差点Ｉ1において車両Ｃの右斜め前方に目的地点Ｇが存在するにもかかかわらず候補道路Ｒcではなく左折する道路区間を走行する予定経路を案内する場合、当該候補道路Ｒcを走行すれば目的地点Ｇに早く到達可能であると推定するユーザは多い。しかし、予定経路はコストに基づいて探索されるため、予定経路が目的地点まで迂回する経路である場合、当該候補道路を走行しない理由が存在する。そこで、候補道路を走行しない理由を案内する構成とすれば、ユーザの違和感を容易に解消することができる。なお、候補道路を走行しない理由としては、例えば、候補道路Ｒcを通る経路上にリンクコストが他の道路と比較して相対的に高い経路（例えば、リンクコストが所定基準値より大きい経路）である、所要時間が長い経路や、通行止め、交通規制、悪路、細街路等を含む経路が存在することが挙げられる。
【００６３】
さらに、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内する場合、目的地点まで迂回する理由を案内する構成としてもよい。すなわち、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることが案内されるとともに、当該目的地点まで迂回する理由が提示されると、ユーザの違和感を容易に解消することができる。なお、迂回する理由としては各種の理由が挙げられ、第１目的地方向（あるいは第１目的地方向を含む所定範囲）にリンクコストが他の道路と比較して相対的に高い経路が存在することや、第１退出方向に退出することによって走行する道路区間のリンクコストが他の道路と比較して相対的に低いことが理由となり得る。リンクコストが高い経路としては、例えば、所要時間が長い経路や、通行止め、交通規制、悪路、細街路等を含む経路が挙げられる。例えば、図４Ａに示す例において、候補道路Ｒcの先に交通規制が存在する場合に、候補道路Ｒcの先に交通規制が存在することを案内する構成等を採用すればよい。
【００６４】
また、第１退出方向に退出することによって走行する道路区間のリンクコストが他の道路と比較して相対的に低い場合の例としては、道路種別が変わることによってリンクコストが低くなる例が挙げられる。例えば、図４Ｂの予定経路において第１交差点Ｉ1および第２交差点Ｉ2の先に現在地点周辺の道路の道路種別よりも規制速度が大きい道路属性の道路Ｒhが存在する場合、当該道路Ｒhはそれ以前の道路と比較してリンクコストが低い。このため、当該道路Ｒhを走行することを迂回する理由として案内すれば、ユーザに違和感を与えることを防止することができる。
【００６５】
さらに、迂回する理由としては他の理由も採用し得る。例えば、第１交差点を通過した後に走行する道路の湾曲が大きいために一旦目的地点から遠ざかる必要がある場合に当該湾曲が理由となり得る。図４Ｃは、予定経路において第１交差点Ｉ1および第２交差点Ｉ2の先に大きく湾曲しながら目的地点Ｇに向かう道路Ｒcが続く例を示している。このような例の場合、当該湾曲している道路Ｒcを走行することによって目的地点に向かうことができるが、第１交差点Ｉ1および第２交差点Ｉ2においては、目的地点から遠ざかるような方向に走行しなくてはならない。そこで、当該湾曲した道路Ｒcを走行することを迂回する理由として案内すれば、ユーザに違和感を与えることを防止することができる。
【００６６】
さらに、第１目的地方向から所定範囲内の方向に退出可能な候補道路が第１交差点に接続されていない場合、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることの案内を行わない構成としてもよい。すなわち、第１交差点に第１目的地方向から所定範囲内の方向に退出可能な候補道路が接続されていない場合、車両が第１退出方向に退出せざるを得ないことはユーザに即座に理解される可能性が高い。例えば、図４Ｄに示す例において、第１交差点Ｉ1に、第１目的地方向Ｖg1から所定範囲Ｔβの方向に退出可能な候補道路は接続されていない。従って、この場合、予定経路において第１目的地方向Ｖg1と第１退出方向Ｖd1との第１角度に第１閾値以上の乖離があったとしても、車両が第１退出方向Ｖg1に退出せざるを得ないことはユーザに即座に理解される可能性が高い。
【００６７】
そこで、このような場合において、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることの案内を行わない構成とすれば、有用性の低い案内がなされることを防止することができる。なお、候補道路を規定するための所定範囲Ｔβの方向は、当該所定範囲Ｔβの方向に候補道路が存在するにもかかわらず当該候補道路に退出しないことがユーザに違和感を与える可能性が高い範囲を統計等によって決定する構成等によって特定可能である。
【００６８】
さらに、ナビゲーション装置１０においては、第１角度が第１閾値であり、かつ、第２角度が第２閾値である場合に予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内することができればよく、この条件以外の上述の条件は適宜選択して実施する構成にしてもよい。例えば、ステップＳ１２５，Ｓ１４０の処理や、候補道路を走行しない理由を案内する処理や、迂回する理由を案内する処理や、第１交差点に候補道路が接続されていない場合に迂回する経路であることの案内を行わないようにする処理は、省略してもよいし、これらの処理の１以上を組み合わせて実行するように構成してもよい。
【００６９】
さらに、第１交差点と第２交差点との双方で目的地点から遠ざかる方向に退出し、ユーザに違和感を与えるか否かを判定する構成によれば、第１交差点において目的地点から遠ざかる方向に退出するが、第２交差点において目的地点に向かうことが明らかである場合に迂回する経路であることを案内することを防止することができる。従って、ここでは、少なくとも２カ所以上の交差点において目的地点から遠ざかる方向に退出するか否かを判定することができればよく、第２交差点よりも先において非直進方向に退出する１カ所以上の交差点での目的地方向と退出方向との角度が閾値以上であるか否かを判定の要素として加える構成としてもよい。
【００７０】
さらに、上述の実施形態にかかるナビゲーション装置１０は、車両で利用されるナビゲーション装置であり、車両に備えられていてもよいし、携帯端末によって実現されてもよい。むろん、ナビゲーション装置１０が利用される車両は乗用車に限らず、二輪車等のあらゆる車両であってよいし、車両に搭乗していないユーザ、例えば、歩行者によってナビゲーション装置１０が利用されてもよく、種々の態様を採用可能である。
【符号の説明】
【００７１】
１０…ナビゲーション装置、２０…制御部、２１…運転支援プログラム、２１ａ…予定経路取得部、２１ｂ…交差点取得部、２１ｃ…角度判定部、２１ｄ…交差点取得部、２１ｅ…角度判定部、２１ｆ…交差点間距離取得部、２１ｇ…案内部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…ユーザＩ／Ｆ部
【図１】
2013205301.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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