(57)【要約】【課題】ユーザが足で車両開閉体を操作する車両開閉体操作装置において、ユーザの足による操作を分かり易く誘導し、ユーザが無理のない姿勢で開閉体を操作できるようにし、かつユーザがドア操作のために足を使う時間が最小限となるようにしてユーザの身体的負担を軽減する。【解決手段】本発明の車両開閉体操作装置は、車両ボデー２から車両側方かつ車両開閉体３よりも低い位置に突出可能に設置された可動体５と、可動体が突出された状態で、可動体の下面空間における、又は可動体に対する可動体格納方向への、ユーザの動作を検出して検出信号を出力する検出手段１０５と、検出信号に対する車両開閉体操作装置の動作処理状況をユーザに通知するアンサーバック手段１０６と、検出信号が出力されたことに応じて車両開閉体を開閉動作させるための開閉体駆動部１０７とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両開閉体を開閉するための車両開閉体操作装置であって、
車両ボデーから車両側方かつ前記車両開閉体よりも低い位置に突出可能に設置された可動体と、
前記可動体が突出された状態で、該可動体の下面空間における、又は該可動体に対する可動体格納方向への、ユーザの動作を検出して検出信号を出力する検出手段と、
前記検出信号に対する前記車両開閉体操作装置の動作処理状況を前記ユーザに通知するアンサーバック手段と、
前記検出信号が出力されたことに応じて前記車両開閉体を開閉動作させるための開閉体駆動部と
を備えた車両開閉体操作装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両開閉体操作装置において、前記アンサーバック手段は前記可動体の上面に設けられた表示部からなる、車両開閉体操作装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両開閉体操作装置において、前記アンサーバック手段による通知は、前記可動体が前記車両ボデー側に格納される動作からなる、車両開閉体操作装置。
【請求項４】
請求項１から３いずれか一項に記載の車両開閉体操作装置において、前記検出手段が、前記可動体の下面に設けられ、該可動体と地面との間に存在する物体を検知するセンサからなる、車両開閉体操作装置。
【請求項５】
請求項１から３いずれか一項に記載の車両開閉体操作装置において、前記検出手段が、前記可動体の先端部に設けられたスイッチからなる、車両開閉体操作装置。
【請求項６】
請求項１から３いずれか一項に記載の車両開閉体操作装置において、前記検出手段が、前記可動体に対して格納方向に加えられる外力を検出する機構からなる、車両開閉体操作装置。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか一項に記載の車両開閉体操作装置において、前記可動体が突出したときに、前記検出手段が、前記車両ボデー上面から見て前記車両開閉体の開閉軌跡外に位置するように構成された車両開閉体操作装置。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか一項に記載の車両開閉体操作装置であって、
前記ユーザを認証するためのユーザ認証部と、
前記可動体の突出範囲の障害物を検知する障害物検知部と
をさらに備え、
前記ユーザの認証が成功し、かつ、前記可動体の突出範囲に障害物が無いことが検知された場合に前記可動体が突出されるように構成された車両開閉体操作装置。
【請求項９】
複数の車両開閉体のそれぞれに対して設けられた請求項１〜７のいずれか一項に記載の車両開閉体操作装置と、
ユーザを認証するためのスマートキーシステムと
を備え、
前記車両開閉体操作装置の各々が、各開閉体に前記ユーザが接近したことを検知するユーザ接近検知部をさらに備え、
前記スマートキーシステムによるユーザの認証が成功し、かつ、１以上の前記ユーザ接近検知部によってユーザ接近が検知された場合に、該ユーザ接近を検知した１以上のユーザ接近検知部が属する車両開閉体操作装置が待機状態となるように構成された車両開閉体操作システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両開閉体操作装置及びシステムに関し、より具体的には、ユーザが手を使うことなく車両開閉体を操作するための車両開閉体操作装置及びシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両のユーザが手を使うことなく足等で車両開閉体を操作する装置が知られている。例えば、特許文献１はハンズフリー車両ドア開扉装置を開示している。同文献には、ユーザ認証の後に、車両下面に設けられた検出器からレーザビームが照射され、照射範囲にユーザの足等の身体の一部が挿入されて反射レーザビームの受光量が変化すると、その変化に基づいてドアロックの解錠、車両ドアのラッチ解除及び車両ドアのポップアップ動作が行われることが開示されている。
【０００３】
特許文献２は、ユーザ認証の結果と、動作検知部によるユーザの開閉体操作の意思確認結果に基づいて開閉体を開閉する車両用開閉体作動装置を開示している。同文献では、動作検知部が車両の下部に設けられ、動作検知部が検知範囲を照らし、その検知範囲にユーザの足が挿入されると、ユーザの開閉体操作の意思確認がなされることが開示されている。また同文献には、ユーザ認証後に乗降用ステップが車両外側に張り出し、乗降用ステップ上面のタッチスイッチにユーザの足が接触することにより、ユーザの開閉体操作の意思確認がなされることが開示されている。
【０００４】
また、特許文献３は、ユーザ認証後に、ユーザによって車両のサイドシルに衝撃が加えられると車両ドアの開動作が行われる自動ドアオープナーシステムを開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−１６２４５９号公報
【特許文献２】特開２００５−１３３５２９号公報
【特許文献３】特開２００４−３１６２３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１のハンズフリー車両ドア開扉装置によると、ユーザが車両ドアを開けるためには、まず、検出器の照射範囲（検知範囲）を見つける必要があり、周囲が明るい日中は検知範囲が分かり難くなるという問題があった。検知範囲を発見した後、次にユーザは車両下側に足を挿入する必要がある。しかし、例えば両手に荷物を持った状態で片足を車両下部に深く挿入すると姿勢が不安定になり、ユーザはバランスを崩してしまう可能性があった。さらに、検知器がユーザの足を検知してからも実際に車両ドアが動き出すまでの期間にわたって上述の不安定な姿勢を継続することになり、ユーザの身体的負担が大きいという問題があった。
【０００７】
また、特許文献２における、車両下部に挿入されるユーザの足を検知するタイプの車両開閉体作動装置も、特許文献１の装置と同様の問題があった。また、特許文献２における、乗降ステップ上のタッチスイッチによりユーザの足を検知するタイプの車両開閉体作動装置においては、ユーザは片足を上げてつま先をタッチスイッチ上に載せてから車両ドアが開くまでは、ユーザはそのような不安定な姿勢を継続しなければならなかった。特に、車両ドアが閉じている状態では、ユーザはその重心を車両側に移すことができず、タッチスイッチ上の足ではなく他方の足（地面についている方の足）に重心をかけることになり、やはりユーザの姿勢は不安定なものとなってしまう。
【０００８】
また、特許文献３では、ユーザは車両に衝撃を加えるために自車を蹴る等しなければならず、ユーザにおいては、そのような行為自体に抵抗感が大きいという問題がある。また、自車に傷がつくことを恐れてユーザが充分な衝撃を加えることができなかったり、非力な老人や女性が充分な衝撃を加えることができなかったりする可能性もあり、操作達成の確実性に欠けていた。
【０００９】
そこで、本発明の課題は、ユーザが足で車両開閉体を操作する車両開閉体操作装置において、車両開閉体の開閉操作に際して、ユーザの足による操作を分かり易く誘導し、ユーザが無理のない姿勢で開閉体を操作できるようにし、かつユーザがドア操作のために足を使う時間が最小限となるようにしてユーザの身体的負担を軽減することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明による、車両開閉体を開閉するための車両開閉体操作装置は、車両ボデーから車両側方かつ車両開閉体よりも低い位置に突出可能に設置された可動体と、可動体が突出された状態で、可動体の下面空間における、又は可動体に対する可動体格納方向への、ユーザの動作を検出して検出信号を出力する検出手段と、検出信号に対する車両開閉体操作装置の動作処理状況をユーザに通知するアンサーバック手段と、検出信号が出力されたことに応じて車両開閉体を開閉動作させるための開閉体駆動部とを備える。
この構成により、ユーザは突出された可動体に対して足を大きく動かす必要がない。しかも、車両側におけるドア動作処理状況をユーザにアンサーバック手段によって即座に通知する構成としたので、ユーザは検出手段に対して必要以上に長い時間にわたって足を作用させることがなく、最小限の足の動きでドア操作を行うことができ、ユーザの身体的負担が小さくて済む。
【００１１】
ここで、アンサーバック手段は可動体の上面に設けられた表示部からなるようにしてもよい。
この構成により、ユーザは直接の操作対象物である可動体を見ながら装置における処理状況を確認することができるので視線の移動が少なく、操作性が向上する。
【００１２】
また、アンサーバック手段による通知は、可動体が車両ボデー側に格納される動作からなるようにしてもよい。
これにより、ユーザ操作に対して装置が応答していることを非常に分かり易い態様でユーザに認識させることができる。また、開閉体が（ユーザが乗車できるほどに）開く前に可動体が格納されるので可動体がユーザに踏まれることはなく、可動体を比較的簡素な強度設計で構成することができる。
【００１３】
ここで、検出手段は、可動体の下面に設けられ、可動体と地面との間に存在する物体を検知するセンサからなるようにしてもよい。
このように、検出手段がボデー側面から外側かつ可動体より下方の空間にあるユーザの足を検出する構成としたので、ドア操作の際のユーザの足の動きを最小限にすることができ、ユーザの身体的負担が小さくて済む。
【００１４】
また、検出手段は可動体の先端部に設けられたスイッチからなるようにしてもよい。
また、検出手段は、前記可動体に対して格納方向に加えられる外力を検出する機構からなるようにしてもよい。
これにより、突出された可動体に対して、ユーザは、可動体の先端をつま先で押す等の短時間かつ無理のない姿勢でドア操作を行うことができるので、ドア操作に際してユーザはバランスを崩すことがなく安全である。
【００１５】
ここで、可動体が突出したときに、検出手段が、車両ボデー上面から見て車両開閉体の開閉軌跡外に位置するように構成されることが望ましい。
これにより、ユーザは開閉するドアをよけることなくドア開閉操作を行うことができ、自然な動線が確保される。
【００１６】
さらに、ユーザを認証するためのユーザ認証部と、可動体の突出範囲の障害物を検知する障害物検知部とを備え、ユーザの認証が成功し、かつ、可動体の突出範囲に障害物が無いことが検知された場合に可動体が突出されるように構成してもよい。
これにより、適切な状況で可動体が突出されることになる。
【００１７】
本発明の車両開閉体操作システムは、複数の車両開閉体のそれぞれに対して設けられた上記のいずれかの車両開閉体操作装置と、ユーザを認証するためのスマートキーシステムとを備え、車両開閉体操作装置の各々が、各開閉体にユーザが接近したことを検知するユーザ接近検知部をさらに備え、スマートキーシステムによるユーザの認証が成功し、かつ、１以上のユーザ接近検知部によってユーザ接近が検知された場合に、ユーザ接近を検知した１以上のユーザ接近検知部が属する車両開閉体操作装置が待機状態となるように構成される。
これにより、既存のスマートキーシステムを用いて車両開閉体操作システムを構築することができ、ユーザ認証関連の構成を簡素化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第１の実施例による車両開閉体操作装置が搭載された車両を示す図である。
【図２Ａ】第１の実施例における可動体の一例を説明する図である。
【図２Ｂ】第１の実施例における可動体の一例を説明する図である。
【図３】第１の実施例による車両開閉体操作装置の構成を示すブロック図である。
【図４Ａ】第１の実施例における障害物検知部の例を説明する図である。
【図４Ｂ】第１の実施例における障害物検知部の例を説明する図である。
【図５Ａ】第１の実施例の検出手段の例を説明する図である。
【図５Ｂ】第１の実施例の検出手段の例を説明する図である。
【図５Ｃ】第１の実施例の検出手段の例を説明する図である。
【図６Ａ】第１の実施例による車両開閉体操作装置の動作を示すフローチャートである。
【図６Ｂ】第１の実施例による車両開閉体操作装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第２の実施例による車両開閉体操作装置が搭載された車両を示す図である。
【図８Ａ】第２の実施例の可動体の例を説明する図である。
【図８Ｂ】第２の実施例の可動体の例を説明する図である。
【図９】本発明の第３の実施例による車両開閉体操作装置が搭載された車両を示す図である。
【図１０】本発明の第４の実施例による車両開閉体操作システムの構成を示すブロック図である。
【図１１Ａ】本発明の第１の変形例による車両開閉体操作装置を説明する図である。
【図１１Ｂ】本発明の第１の変形例による車両開閉体操作装置を説明する図である。
【図１２Ａ】本発明の第２の変形例による車両開閉体操作装置を説明する図である。
【図１２Ｂ】本発明の第２の変形例による車両開閉体操作装置を説明する図である。
【図１３Ａ】本発明の第３の変形例による車両開閉体操作装置を説明する図である。
【図１３Ｂ】本発明の第３の変形例による車両開閉体操作装置を説明する図である。
【図１３Ｃ】本発明の第３の変形例による車両開閉体操作装置を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
実施例１．
［車両用ドア開閉装置の概略構成］
図１は、本発明の第１の実施例による車両開閉体操作装置が搭載された車両１の左側面を示す図である。車両１はボデー２、開閉体３（以下、「ドア３」という）、認証部４及び可動体５を備える。ドア３はスライド式であり、不図示のドア駆動機構によって図の左右方向にスライド開閉駆動される。認証部４はユーザが携帯する電子キーからの信号を受信してユーザを認証する。可動体５はドア３の下方に配置され、ボデー２に対して突出及び格納可能な構成となっている。
【００２０】
図２Ａに示すように、可動体５は、その先端部に障害物センサ６を、下面に足センサ７を、上面に表示部８を備え、可動体駆動部９によって突出及び格納される。障害物センサ６は、可動体５の突出範囲における障害物の有無を検知する。足センサ７は、足センサ７と地面の間に物体、即ち、ユーザの足（又は靴）があるか否かを検出する。表示部８は、車両開閉体操作装置における動作処理状態をユーザに通知するためのものである。なお、図２Ｂに示すように、可動体５´が、ドア３よりも下部のボデー２の側面から突出する構成としてもよい。また、可動体は、ユーザが乗車又は降車の際に踏むことができる可動ステップであってもよい。
【００２１】
実施例１による車両開閉体操作装置の基本的な開閉体操作は以下の通りである。ドアロックされた車両１にユーザが近づき、ドア３に接近すると、ユーザの所有する電子キーからの信号が認証部４に受信され、ユーザ認証が行われる。ユーザ認証が成功するとドアロックが解錠される。可動体５の突出範囲に障害物がないことが障害物センサ６によって検知されると、可動体駆動部９が可動体５を突出させる。ユーザが可動体５の足センサ７と地面の間に足を挿入すると、足センサ７がユーザの足を検出する。ユーザの足が足センサ７に検出されると、ドア３が開動作し、ユーザは車両１に乗車することができる。表示部８は、足センサ７がユーザの足を検出したことを受けて、ドア３の開動作と並行して、又はドア３の開動作よりも先に、車両開閉体操作装置の動作処理状況（例えば、ユーザの足の検出が受け付けられたこと）をユーザに通知する。このような動作を実現するための構成を以下に詳細に説明する。
【００２２】
［車両開閉体操作装置の制御構成］
図３は第１の実施例の車両開閉体操作装置１００（以下、「装置１００」という）の制御構成を示すブロック図である。装置１００は、制御部１０１、ユーザ認証部１０２、障害物検知部１０３、可動体駆動部１０４、検出手段１０５、アンサーバック手段１０６及び開閉体駆動部１０７を備え、これらはコントロールバスで接続されている。
【００２３】
制御部１０１は、装置１００の各手段間の信号のやりとりを制御するＣＰＵ並びにプログラム及びデータを記憶するメモリを含む。
【００２４】
ユーザ認証部１０２は、実施例１では認証部４である。ユーザ認証部１０２は、ユーザの所持する電子キーからの電波を受信し、ユーザＩＤが登録済みのものか否かを判別する。ユーザ認証部１０２は、ユーザ認証が成功すると許可信号を、ユーザ認証が失敗すると拒否信号を出力する。制御部１０１は、ユーザ認証部１０２からの許可信号を受けてドア３のドアロックを解錠する。
【００２５】
障害物検知部１０３は、実施例１では障害物センサ６である。障害物検知部１０３は、可動体５の可動範囲内にある障害物を検知し、障害物がある場合には突出不可信号を、障害物がない場合には突出可能信号を出力する。障害物検知部１０３は赤外線センサ、超音波センサ等で構成できる。即ち、障害物検知部１０３は、赤外線又は超音波を出射し、その反射赤外線又は反射波の量が所定値以上の場合に、障害物が可動体５の可動範囲内にあることを検知して突出不可信号を出力し、所定値未満の場合には、障害物が可動体５の可動範囲内にないことを検知して突出可能信号を出力する。
【００２６】
また、障害物検知部１０３の他の例として、図４Ａに示すように、障害物センサ１０を可動体５とは別に設け、ボデー２の下面から可動体５の突出方向の障害物を検知する構成としてもよいし、図４Ｂに示すように、障害物センサ１１がボデー２の下部側面から可動体５の突出方向の障害物を検知する構成としてもよい。障害物センサ１０及び１１も障害物センサ６と同様に、赤外線センサ、超音波センサ等で構成できる。
【００２７】
可動体駆動部１０４は、実施例１では可動体駆動部９である。可動体駆動部１０４はモータ駆動等により可動体５を突出及び格納する。障害物検知部１０３から突出可能信号が出力されると、可動体駆動部１０４が可動体５を突出させる。上述のように、ユーザ認証部１０２及び障害物検知部１０３によって可動体５の突出可否が決定されるので、適切な状況で可動体が突出されることになる。
【００２８】
検出手段１０５は、実施例１では足センサ７である。検出手段１０５は、可動体５（足センサ７）と地面の間にユーザの足が挿入されたか否か、即ち、可動体５の下面空間に所定の厚み以上の物体があるか否かを検出し、そのような物体がある場合には検出信号を出力する。このような検出手段１０５の構成によると、ユーザはドア操作を行おうとする際に、足を前後又は上下に大きく動かす必要がないので、ユーザの身体的負担は軽くて済む。
【００２９】
具体的には、検出手段１０５は赤外線センサ、超音波センサ等であればよい。即ち、検出手段１０５は、赤外線又は超音波を出射し、その反射赤外線又は反射波の量が所定値以上の場合に、ユーザの足（又は靴）が可動体５と地面の間にあることを検出して検出信号を出力し、所定値未満の場合には何も出力しない（又は検出無し信号を出力してもよい）。
【００３０】
また、検出手段１０５の他の例として、図５Ａに示すように、可動体５の先端部に設けられたメカスイッチ１２としてもよい。この場合、ユーザがメカスイッチ１２をつま先で可動体格納方向に押すことにより、メカスイッチ１２から検出信号が出力される。可動体５の先端部に設けられたメカスイッチ１２を用いれば、ユーザは、足を軽く前に出すだけメカスイッチ１２を押すことができ、そしてメカスイッチ１２をつま先で押した反作用により足を元の位置に戻せる。従って、この例の検出手段１０５の構成においても、ユーザの身体的負担は小さい。なお、メカスイッチ１２を用いる場合は、ユーザは必ずしも足でメカスイッチ１２を押す必要はなく、荷物（バッグ、傘、杖等）でメカスイッチ１２を押すこともできる。
【００３１】
また、検出手段１０５の他の例として、図５Ｂに示すように、可動体５に対してその格納方向に加えられる力を検知する外力検出機構１３としてもよい。この場合、ユーザが可動体５の先端部をつま先で格納方向に押すことにより、外力検出機構１３から検出信号が出力されるとともに、可動体駆動部１０４が可動体５を格納させる。外力検出機構を用いる場合、メカスイッチ１２を用いる場合と同様に、ユーザは、軽く足を前に出すだけ可動体５にボデー方向に力を加えることができ、そして可動体５の先端部をつま先で押した反作用により足を元の位置に戻せるので、ユーザの身体的負担は小さい。
【００３２】
また、検出手段１０５の他の例として、図５Ｃに示すように、可動体５の下面に設けられたメカスイッチ１４としてもよい。この場合、ユーザがメカスイッチ１４をつま先で上方に押すことにより、メカスイッチ１４から検出信号が出力される。メカスイッチ１４の地面からの高さによっては、ユーザは、つま先を可動体５の下に挿入し、踵をついたままつま先を上げるだけでメカスイッチ１４を押すことができる。即ち、ユーザは、重たい荷物を持っていたとしても、両足の踵を地面につけた状態でメカスイッチ１４を操作できるので、安定した姿勢を維持し、バランスを保つことができる。
【００３３】
検出手段１０５から検出信号が出力されると、制御部１０１はドア開信号を開閉体駆動部１０７に出力し、ドア３を開動作させる。
【００３４】
アンサーバック手段１０６は、実施例１では表示部８である。アンサーバック手段１０６は検出手段１０５の検出信号を受けて、装置１００がユーザの操作に応答していること、装置１００における動作処理状況、又はユーザ操作の誘導をユーザに表示する。アンサーバック手段１０６は、例えば、ＬＥＤ、白熱灯等のランプ、液晶画面等の薄型表示画面からなる。
【００３５】
表示部８のように、アンサーバック手段１０６が可動体５の上面に設けられることにより、ユーザは直接の操作対象物である可動体５を見ながら装置における処理状況を確認することができるので視線の移動が少なく、操作性が良い。また、アンサーバック手段１０６が可動体５の上面に設けられることにより、ユーザの足下への注意を喚起することができる。また、上述したように可動体５は可動ステップであってもよく、この場合でも可動体５の上面にアンサーバック手段１０６（表示部８）が設けられていてもよい。
【００３６】
アンサーバック手段１０６がランプからなる場合、アンサーバック手段１０６は、検出手段１０５からの検出信号を受ける前はランプを第１の態様で制御（消灯、点滅又は点灯）し、検出信号を受けた後は第１の態様とは異なる第２の態様でランプを制御（消灯、点滅又は点灯）するようにすればよい。また、後述するように、制御部１０１がタイムアウト信号を出力して可動体５が格納動作を行う期間は、アンサーバック手段１０６が、第２の態様と異なる第３の態様でランプを制御（消灯、点滅又は点灯）するようにしてもよい。また、第１〜第３の態様においてランプの発光色を変化させるようにしてもよい。
【００３７】
アンサーバック手段１０６が表示画面からなる場合、アンサーバック手段１０６は、検出手段１０５からの検出信号を受ける前は「ユーザ認証されました」等の処理の途中経過を表示してもよいし、検出手段１０５の形態に応じて、「ステップの下に足を入れて下さい」、「ステップを押して下さい」等、ユーザが次に採るべき操作の説明を表示するようにしてもよい。そして、アンサーバック手段１０６は、検出信号を受けた後は「ＯＫです」、「ドアが開きます」等の表示を行うようにしてもよい。
【００３８】
また、アンサーバック手段１０６の他の例として、ボデー２又はドア３のいずれかの箇所に上述のランプ又は表示部を設ける構成としてもよい。この場合、アンサーバック手段１０６は、上記の表示（可動体突出後の表示）に加えて、障害物検知部１０３が可動体５の突出範囲に障害物を検知した場合に、障害物があるために可動体を突出できない旨又は障害物を除去することの指示（「ステップのスペースを確保して下さい」等）を表示するようにしてもよい。
【００３９】
また、アンサーバック手段１０６の他の例として、可動体５自体の動きでアンサーバックを表現する構成としてもよい。例えば、検出手段１０５からの検出信号を受けた直後に可動体５が格納されるようにすれば、ユーザは可動体５の格納動作により、自身の動作が装置１００に受け入れられたことを認識することができる。この構成は、特に上記の検出手段１０５としてメカスイッチ１２又は外力検出機構１３を用いる場合に適用し易く、この場合は、可動体駆動部１０４がアンサーバック手段１０６を兼ねることになる。
【００４０】
このような、可動体５が格納される動作によってアンサーバックを行うことにより、ユーザ操作に対して装置が応答していることを非常に分かり易い態様でユーザに認識させることができる。ドア３が（ユーザが乗車できるほどに）開く前に可動体５が格納されるので可動体５がユーザに踏まれることはない。従って、可動体５を比較的簡素な強度設計で構成することができる。
【００４１】
また、アンサーバック手段１０６の他の例として、装置１００における動作処理状況を、車両外部に設けたスピーカからの音によりユーザに通知する構成としてもよい。この場合、音はビープ音、チャイム音等であってもよいし、音声案内であってもよい。音がビープ音又はチャイム音である場合、アンサーバック手段１０６は、検出信号を受ける前後及びタイムアウト信号を受ける前後でビープ音又はチャイム音の音又は鳴らし方を変化させればよい。音が音声案内である場合、アンサーバック手段１０６は、検出手段１０５からの検出信号を受ける前は、検出手段１０５の形態に応じて、「ステップの下に足を入れて下さい」、「ステップを押して下さい」等、ユーザが次に採るべき操作の説明を音声案内するようにしてもよい。そして、検出信号を受けた後は「ドアが開きます」等の音声案内を行うようにすればよい。
【００４２】
またさらに、アンサーバック手段１０６としてスピーカを用いる場合、アンサーバック手段１０６は、上記の音声案内（可動体突出後の音声案内）に加えて、障害物検知部１０３が可動体５の突出範囲に障害物を検知した場合に、障害物があるために可動体を突出できない旨又は障害物を除去することの指示（「ステップのスペースを確保して下さい」等）を音声案内するようにしてもよい。
【００４３】
制御部１０１は、検出手段１０５からの検出信号を受けてドア開信号を開閉体駆動部１０７に出力する。制御部１０１は、可動体５を突出させてからの経過時間をタイマにより計測し、経過時間が所定時間を超えた場合に、タイムアウト信号を出力する。制御部１０１は、タイムアウト信号を出力すると、可動体駆動部１０４に可動体５を格納させ、併せてドアロックを施錠状態とする。
【００４４】
開閉体駆動部１０７は、制御部１０１からのドア開信号又は停止信号を受けてドア３を開動作又は停止させる。また、制御部１０１からのドア閉信号を受けてドア３を閉動作させることもできる。
【００４５】
ドアの開動作中に再度ユーザが検出手段１０５の検出範囲内に足を挿入した場合、即ち、開閉体駆動部１０７によるドア開動作中に検出手段１０５からの検出信号が再度出力された場合、制御部１０１は開閉体駆動部１０７に停止信号を出力してドア３の移動動作を停止させる。これにより、ユーザは自在にドアを操作することができる。
【００４６】
なお、制御部１０１は停止信号の代わりにドア閉信号を開閉体駆動部１０７に出力してドア３の移動動作を逆転させるようにしてもよい。また、ドア３の停止状態で、検出手段１０５からの検出信号が再度出力された場合、動作再開信号を開閉体駆動部１０７に出力して、ドア停止直前の動作を再開させるようにしてもよいし、動作逆転信号を開閉体駆動部１０７に出力してドア停止直前の動作を逆転させるようにしてもよい。
【００４７】
なお、図３においては、装置１００内の各構成要素を有線で接続するものを図示しているが、無線通信によって接続する構成としてもよい。
【００４８】
［車両開閉体操作装置の制御方法］
次に、実施例１による装置１００の動作を説明する。図６Ａは装置１００の制御方法における処理を示す基本フローチャートである。
【００４９】
ステップＳ０１において、ユーザ認証部１０２が、ユーザの所持する電子キーからの電波を受信し、ステップＳ０２において、ユーザＩＤが登録済みのものか否かが判別される。処理は、認証成功（Ｙｅｓ）の場合はステップＳ０３に進み、認証失敗（Ｎｏ）の場合は終了する。ステップＳ０３において、ドアロックが解錠される。
【００５０】
ステップＳ１０において、障害物検知部１０３が、可動体５の可動範囲内にある障害物を検知し、可動体５の突出可否が判定される。処理は、突出可能（Ｙｅｓ）の場合はステップＳ１１に進み、突出不可（Ｎｏ）の場合はステップＳ１２に進み、ドアロックが施錠され、終了する。
ステップＳ１１において、可動体駆動部１０４が可動体５を突出させ、処理はステップＳ２０に進む。
【００５１】
ステップＳ２０において、検出手段１０５が、可動体５（検出手段１０５）と地面の間に所定の厚み以上の物体があるか否かを検出し、ユーザの足の有無が判断される。処理は、ユーザの足がある（Ｙｅｓ）と判断された場合にはステップＳ２２に進み、ユーザの足がない（Ｎｏ）と判断された場合にはステップＳ２１に進む。
ステップＳ２１において、制御部１０１がタイマにより時間切れか否かを判断する。処理は、時間切れになるまでステップＳ２０を継続し、時間切れになると終了する。
【００５２】
ステップＳ２２において、アンサーバック手段１０６が、装置１００が動作処理状況（ユーザのドア開操作を受け付けたこと）をユーザに通知し、ステップＳ２３において、制御部１０１が開閉体駆動部１０７にドア３の開動作を開始させる。なお、ステップＳ２２とステップＳ２３はほぼ同時に行われてもよい。
【００５３】
ステップＳ３０において、ドア開動作が完了したか否かが判断される。この判断は開閉体駆動部１０７からドア３に出力される駆動信号を制御部１０１にフィードバックすることにより行われる。処理は、ドア開動作が完了していない（Ｎｏ）と判断された場合にはステップＳ３１に進み、完了した（Ｙｅｓ）と判断された場合にはステップＳ３５に進む。
【００５４】
ステップＳ３１において、検出手段１０５がさらに検出処理を行う。処理は、ユーザの足がある（Ｙｅｓ）と判断された場合にはステップＳ３２に進み、ユーザの足がない（Ｎｏ）と判断された場合にはステップＳ３０に戻り、ドア開動作が完了するまで検出手段１０５による検出処理が続けられる。
【００５５】
ステップＳ３２において、アンサーバック手段１０６が装置１００の動作処理状況をユーザに通知し、ステップＳ３３において、制御部１０１が開閉体駆動部１０７にドア３の開動作を停止させる。ステップＳ２２及びＳ２３と同様に、ステップＳ３２とステップＳ３３はほぼ同時に行われてもよい。
【００５６】
ステップＳ３４において、検出手段１０５がさらに検出処理を行う。ステップＳ３４でユーザの足がない（Ｎｏ）と判断された場合には、処理はステップＳ３２に戻り、ドア停止状態が維持される。ステップＳ３４でユーザの足がある（Ｙｅｓ）と判断された場合には、処理はステップＳ２２に戻り、ステップＳ２２においてアンサーバックが行われ、ステップＳ２３においてドア開動作が再開される。
【００５７】
ステップＳ３５において、可動体駆動部１０４が可動体５を格納させ、処理は終了する。なお、本実施例では、ドア開動作が完了した後に可動体５が格納される構成としたが、ユーザ乗車後にドア閉動作が完了した後に可動体５が格納されるようにしてもよい。
【００５８】
なお、図６Ａのフローチャートでは、ドア停止後のドア再動作をドア開動作としているが、図６Ｂのフローチャートに示すように、ドア停止後のドア再動作（ステップＳ３４のＹｅｓの場合）をドア閉動作としてもよい。この場合、ステップＳ４０において、制御部１０１が開閉体駆動部１０７にドア３の閉動作を行わせ、ステップＳ４５において、可動体駆動部１０４が可動体５を格納させ、処理は終了する。なお、ステップＳ４５の後にドアロックを施錠するステップを含めてもよい。
【００５９】
また、ドア閉動作については、ドア開放状態においては（ステップＳ３５を行うのではなく）可動体５を突出させておくようにし、検出手段１０５がユーザの足を検出することを受けて、制御部１０１が開閉体駆動部１０７にドア３の閉動作を行わせるようにしてもよい。この一連の動作においても、アンサーバック手段１０６が装置１００の動作処理状況をユーザに通知することが望ましい。
【００６０】
また、ドア３の閉動作中に、検出手段１０５がユーザの足を検出すると、制御部１０１が開閉体駆動部１０７にドア３の閉動作を停止させ、再度検出手段１０５がユーザの足を検出すると、制御部１０１が開閉体駆動部１０７にドア３の閉動作を再開させ、又はドアの移動方向を逆転してドア３の開動作を行わせるようにしてもよい。
【００６１】
なお、本発明は、図３のブロック図に示した装置１００において図６Ａ又は６Ｂの制御方法をコンピュータ（ＣＰＵ）に実行させるためのプログラム、及び当該プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体も含む。
【００６２】
［他の実施例］
実施例１では、スライド式ドアを有する車両に本発明を適用する構成を示したが、他の実施例として、スイング式ドアや跳ね上げ式ドアを有する車両に関するものを示す。なお、実施例１と同様の構成は、跳ね上げ式のサイドドア（いわゆるガルウイング式ドア）の車両にも適用できる。以降の各実施例では、ドアと可動体の配置関係が実施例１と異なるのみで、装置のブロック図（図３）及び動作のフローチャート（図６Ａ又は６Ｂ）は実施例１と同様のものが適用され得る。
【００６３】
実施例２．
図７に第２の実施例の車両開閉体操作装置を搭載した車両２０を示す。同図に示すように、車両２０は、ボデー２１、フロントドア（開閉体）２２、リアドア（開閉体）２３、可動体２４及び可動体２５を備える。フロントドア２２及びリアドア２３はスイング式ドアである。
【００６４】
可動体２４及び２５は、突出したときに、車両２０の上面から見て、それぞれの先端部がフロントドア２２及びリアドア２３の開閉軌跡外に位置するように構成される。具体的には、可動体２４はその突出位置がリアドア２３の前方付近下部にあり、可動体２５は、例えば、図８Ａ又は８Ｂに示すような形態で後輪２６をよけるように突出する。
【００６５】
図８Ａに示す可動体２５は、ボデー２から外側方向にスライドして突出してからボデー２の後方に向けてスライドし、スライド動作終了時に足センサ７が後輪２６の前面付近に位置するように構成される。
図８Ｂに示す可動体２７は、枢動して突出及び格納される。可動体２７が突出したときに、可動体２７の先端部の足センサ７が後輪２６の前面付近に位置するように構成される。
このように、操作対象となる可動体先端部が各ドアの開閉軌跡外に位置するように突出されることにより、ユーザは開閉するドアをよけることなくドア開閉操作を行うことができ、自然な動線が確保される。
【００６６】
なお、障害物センサ及び表示部については、実施例１で説明した構成のうちのいずれかが適宜適用されるものとする。また、可動体駆動部は、可動体の種類によって最適な駆動機構が適用されるものとする。
【００６７】
実施例３．
図９に第３の実施例の車両開閉体操作装置を搭載した車両３０を示す。同図に示すように、車両３０は、ボデー３１、バックドア（開閉体）３２及び可動体３３を備える。バックドア３２は跳ね上げ式のドアである。
【００６８】
可動体３３は実施例１の可動体５と同様の構成であればよく、突出及び格納位置はボデー３１の後方付近にある。可動体３３は、突出したときに、その先端部がバックドア３２の開閉軌跡外に位置するように、ボデー２の側方に突出するように構成される。このように、直接の操作対象となる可動体３３の先端部がバックドア３２の開閉軌跡外にあることにより、ユーザは開閉するドアをよけることなくドア開閉操作を行うことができ、自然な動線が確保される。
【００６９】
実施例４．
実施例１においては、ユーザ認証部１０２が各開閉体に設けられる構成を示したが、本実施例では、ユーザ認証部として既存のスマートキーシステムのスマートＥＣＵを用いる車両開閉体操作システムを示す。本実施例は、既存のスマートキーシステムを用いて車両開閉体操作システムを構築することにより、ユーザ認証関連の構成を簡素化するものである。
【００７０】
図１０に本実施例の車両開閉体操作システム２００（以下、「システム２００」という）の制御ブロック図を示す。システム２００は、開閉体３３０、４３０、５３０、６３０及び７３０に設けられた車両開閉体操作装置３００、４００、５００、６００及び７００（以下、これらを総称して「装置」という）を備える。開閉体３３０〜７３０は、それぞれ右フロントドア、左フロントドア、右リアドア、左リアドア、バックドアに対応するものとする。例示として、フロントドア（３３０、４３０）はスイング式であり、装置３００及び４００として実施例２の装置が適用され、リアドア（５３０、６３０）はスライド式であり、装置５００及び６００として実施例１の装置が適用され、バックドア（７３０）は跳ね上げ式であり、装置７００として実施例３の装置が適用されるものとする。各装置はシステムバスによってスマートＥＣＵ２１０に接続されている。なお、システム２００を構成する装置数は４以下であってもよいし、６以上であってもよい。
【００７１】
装置３００〜７００はそれぞれ、制御部３０１〜７０１、障害物検知部３０３〜７０３、可動体駆動部３０４〜７０４、検出手段３０５〜７０５、アンサーバック手段３０６〜７０６、開閉体駆動部３０７〜７０７、ユーザ認証受付部３１０〜７１０、ユーザ接近検知部３１１〜７１１を備え、各装置内の構成要素はコントロールバスで接続されている。また、図１０においては、制御部３０１〜７０１が各装置に対して個別に設けられるものとするが、複数の装置で共用化されるようにしてもよい。
【００７２】
障害物検知部３０３〜７０３、可動体駆動部３０４〜７０４及び検出手段３０５〜７０５は、実施例１の障害物検知部１０３、可動体駆動部１０４及び検出手段１０５とそれぞれ同様の構成及び機能を有するので説明を省略する。
【００７３】
ユーザ認証受付部３１０〜７１０及びスマートＥＣＵ２１０によってスマートキーシステムが構成される。ユーザ認証受付部３１０〜７１０はスマートキーシステムの受信部からなり、ユーザの所持する電子キーからの電波（ユーザＩＤ）を受信する。スマートＥＣＵ２１０は、受信されたユーザＩＤが登録済みのものか否かを判別する。スマートＥＣＵ２１０は、ユーザ認証が成功すると許可信号を出力して開閉体３３０〜７３０の全ドアロックを解錠し、ユーザ認証が失敗すると全ドアロックの施錠状態を維持する。ドアロックの解錠を受けて、ユーザ接近検知部３１１〜７１１の全てが、検知動作を行い得る待機状態となる。
【００７４】
ユーザ接近検知部３１１〜７１１は、赤外線センサ、超音波センサ等からなり、開閉体３３０〜７３０の各々から所定距離内の人体の有無、即ち、ユーザの有無を検知する。ユーザ接近検知部３１１〜７１１のうち、ユーザを検知したものがユーザ接近信号を出力する。これにより、ユーザ接近信号を出力した装置が、ユーザ操作を受け付け得る待機状態となる（より具体的には、障害物検知部が検知動作を行い得る待機状態となる）。例えば、ユーザ接近検知部６１１がユーザを検知してユーザ接近信号を出力すると、装置６００が待機状態となり、障害物検知部６０３が検知動作を行い得る待機状態となる。
【００７５】
なお、障害物検知部３０３〜７０３とユーザ接近検知部３１１〜７１１をそれぞれ一体化して、障害物及びユーザ検知部（不図示）を構成してもよい。例えば、障害物及びユーザ検知部は、赤外線又は超音波を出射し、その反射赤外線又は反射波の量が第１の値未満である場合には、（障害物は無いが）ユーザが接近していないものとして突出不可信号を出力し（又は、何も出力しない）、反射赤外線又は反射波の量が第１の値以上第２の値未満である場合には、障害物が無く、かつユーザが接近したものとして突出可能信号を出力し、反射赤外線又は反射波の量が第２の値以上である場合には、障害物が可動体の可動範囲内に有るものとして突出不可信号を出力する。実施例１と同様に、突出可能信号を受けた各可動体駆動部が各可動体を突出させる。
【００７６】
例示として、第１及び第２のユーザが車両に接近して、それぞれ６００（左リアドア）及び開閉体３００（右フロントドア）を開ける場合を想定する。まず、開閉体６００の方に先に第１のユーザが接近するものとする。ユーザ認証受付部６１０がユーザの電子キーからの電波を受信し、スマートＥＣＵ２１０が第１のユーザを認証して全開閉体のドアロックを解錠する。そして、ユーザ接近検知部６１１が第１のユーザを検知してユーザ接近信号を出力し、ユーザ接近検知部３１１が第２のユーザを検知してユーザ接近信号を出力する。なお、ユーザ接近検知部４１１、５１１及び７１１はユーザの接近を検知しないので何も出力しない。その後、装置６００及び３００において、実施例１の装置１００と同様の動作がそれぞれ行われる。
【００７７】
本実施例によるシステム２００の制御方法について、各ユーザ接近検知部がユーザを検知して装置３００〜７００のうちで動作対象となる装置が決定されてからの個々の装置の動作は、実施例１の図６Ａ又は６ＢのフローチャートのステップＳ１０以降と同様である。
【００７８】
なお、図１０においては、システム内の装置間及び装置内の構成要素間を有線で接続するものを図示しているが、無線通信によって接続する構成としてもよい。
【００７９】
［実施例１〜４の総括］
以上のように、本発明の実施例１〜４によると、ユーザが車両開閉体を操作しようとすると、その開閉体の付近に可動体を突出させるとともに、アンサーバック手段１０６が装置の動作処理状況、操作説明等を表示するようにした。従って、本発明によると、ユーザの足による操作を分かり易く誘導することができるユーザフレンドリーな装置及びシステムを実現することができる。
【００８０】
また、本発明の実施例によると、突出された可動体に対して、ユーザは、可動体の下に足を挿入する、可動体の先端部をつま先で押す、又は踵をついた状態でつま先を上げて可動体下面を押すといったように、可動体の下面空間における操作、又は可動体に対してその格納方向に力を加える操作により無理のない姿勢でドア操作を行うことができる。従って、ドア操作に際してユーザはバランスを崩すことがなく安全である。
【００８１】
さらに、本発明の実施例によると、車両側におけるドア動作処理状況をユーザに（ドア自体の移動動作ではなく）アンサーバック手段１０６によって即座に通知する構成としたので、ユーザは検出手段に対して必要以上に長い時間にわたって足を作用させることがなく、最小限の足の動きでドア操作を行うことができる。従って、ドア操作に際してユーザの身体的負担が小さく、使い勝手が良い。
【００８２】
［変形例］
上記に本発明の好適な実施例を示したが、本発明の各要素は以下のように変形可能である。以下の変形例においては、特に説明しない構成要素については、実施例１で採用した構成が必要に応じて適用されるものとする。また、ユーザ認証及びその後のドアロック解錠は既に実行済みのものとして各例を説明する。
【００８３】
変形例１．
図１１Ａ及び１１Ｂは第１の変形例における可動体５１の、ボデー２の下面側から見た平面図である。ボデー２にユーザ接近検出手段としてユーザ接近センサ５０ａ、５０ｂ及び５０ｃが設けられ、可動体５１は車両前後方向に移動可能なものとする。ユーザ接近センサ５０ａ〜５０ｃは赤外線センサ、超音波センサ等であればよい。
【００８４】
ここで、ユーザ接近センサ５０ａ〜５０ｃのうち、ユーザ接近センサ５０ｃがユーザの接近を最も強く検知したものとする。すると、図１１Ａに示すように、可動体５１はユーザ接近センサ５０ｃ側に移動し、図１１Ｂに示すように、その位置から突出する。ユーザ接近センサ５０ａ〜５０ｃの間の距離は、操作対象となる開閉体に対してユーザが接近し得る範囲を検知できる程度の距離であればよく、例えば、３０ｃｍ〜１ｍ程度であればよい。
【００８５】
なお、ユーザ接近センサ５０ａ〜５０ｃが障害物センサを兼ねる場合には、可動体突出可能と判断したユーザ接近センサのうちで、最も強くユーザの接近を検知したユーザ接近センサの位置から可動体５１が突出するようにしてもよい。また、可動体５１として足センサ７が設けられた例を示すが、足センサ７の代わりに、実施例１で説明したメカスイッチ１２、１４又は外力検出機構１３を設ける構成としてもよい。
【００８６】
本変形例の装置において、可動体５１が突出した後の動作は実施例１と同様である。
本変形例によると、可動体５１は車両に近づいたユーザの目前に必ず突出されることになり、ユーザの車両側面方向の移動が少なくて済む。
【００８７】
変形例２．
図１２Ａ及び１２Ｂは第２の変形例における可動体５２の、ボデー２の下面側から見た平面図である。ユーザ接近検出手段としてユーザ接近センサ５３が可動体５２の先端に設けられ、可動体５２は車両前後方向に移動可能なものとする。ユーザ接近センサ５３は赤外線センサ、超音波センサ等であればよい。
【００８８】
図１２Ａに示すように、可動体５２は車両前後方向にスキャン移動し、ユーザ接近センサ５３がユーザの接近を最も強く検知した位置を特定する。なお、いずれの位置でもユーザ接近センサ５３がユーザの接近を検出しない場合には、可動体５２の往復動作を数回継続してもよい。次に、図１２Ｂに示すように、可動体５２はその位置から突出する。ユーザ接近センサ５３の移動範囲Ｄは、操作対象となる開閉体に対してユーザが接近し得る範囲を検知できる程度の距離であればよく、例えば、３０ｃｍ〜１ｍ程度であればよい。
【００８９】
なお、ユーザ接近センサ５３が障害物センサを兼ねる場合には、可動体突出可能が判断された位置のうちで、最も強くユーザの接近を検知した位置から可動体５２が突出するようにしてもよい。
【００９０】
本変形例の装置において、可動体５２が突出した後の動作は実施例１と同様である。
本変形例によると、変形例１と同様に、可動体５２は車両に近づいたユーザの目前に必ず突出されることになり、ユーザの車両側面方向の移動が少なくて済む。
【００９１】
変形例３．
図１３Ａ及び１３Ｂは第３の変形例における可動体５４の、ボデー２の下面側から見た平面図である。可動体５４は、突出後に車両前後方向にスキャン移動可能なものとする。なお、スキャンを行うセンサは、変形例２ではユーザ接近センサであったが、本変形例では足センサ７である。
【００９２】
図１３Ａに示すように、まず、可動体５４はデフォルトの位置から突出する（不図示の障害物センサにより可動体の突出可能が判断済みであるとする）。次に、図１３Ｂに示すように、可動体５４は突出した状態で車両前後方向にスキャン移動し、足センサ７がユーザの足を検知した位置を特定する。なお、いずれの位置でも足センサ７がユーザの足を検出しない場合には、可動体５４の往復動作を数回継続してもよい。可動体先端部の足センサ７の移動範囲は、操作対象となる開閉体に対してユーザが接近し得る範囲を検知できる程度の距離であればよく、例えば、３０ｃｍ〜１ｍ程度であればよい。
また、図１３Ｃに示すように、枢動可能な可動体５５を用いてスキャン動作を行うようにしてもよい。
【００９３】
本変形例の装置において、足センサ７がユーザの足を検出した後の動作は実施例１と同様である。
本変形例によると、ユーザはボデー２の側面の所定範囲に立ち止まりさえすれば、可動体がユーザの足をスキャン検出するので、足を動かすことなくドアを開動作させることができる。
【００９４】
上記各変形例によると、関連する実施例と同様に、検出手段がボデー側面から外側かつ可動体より下方の空間にあるユーザの足を検出する構成としたので、ドア操作の際のユーザの足の動きを最小限にすることができ、ユーザの身体的負担が小さくて済む。
【００９５】
以上のように本発明の各実施例及び各変形例によると、車両開閉体操作に関して、ユーザフレンドリーで、安全で、かつユーザの身体的負担の小さい車両開閉体操作装置を提供することができる。
【符号の説明】
【００９６】
１、２０、３０．車両
２、２１、３１．ボデー
３、２２、２３、３２．開閉体（ドア）
４．認証部
５、５´、２４、２５、２７、３３、５１、５２、５４、５５．可動体
６、１０、１１．障害物センサ
７．足センサ
８．表示部
９．可動体駆動部
１２、１４．メカスイッチ
１３．外力検出機構
５０ａ、５０ｂ、５０ｃ、５３．ユーザ接近センサ
１００、３００、４００、５００、６００、７００．車両開閉体操作装置
１０１、３０１、４０１、５０１、６０１、７０１．制御部
１０２．ユーザ認証部
１０３、３０３、４０３、５０３、６０３、７０３．障害物検知部
１０４、３０４、４０４、５０４、６０４、７０４．可動体駆動部
１０５、３０５、４０５、５０５、６０５、７０５．検出手段
１０６、３０６、４０６、５０６、６０６、７０６．アンサーバック手段
１０７、３０７、４０７、５０７、６０７、７０７．開閉体駆動部
２００．車両開閉体操作システム
２１０．スマートＥＣＵ
３１０、４１０、５１０、６１０、７１０．ユーザ認証受付部
３１１、４１１、５１１、６１１、７１１．ユーザ接近検知部
３３０、４３０、５３０、６３０、７３０．開閉体
３５０、４５０、５５０、６５０、７５０．可動体
【図１】
2013049953.tif 000003
【図２Ａ】
2013049953.tif 000004
【図２Ｂ】
2013049953.tif 000005
【図３】
2013049953.tif 000006
【図４Ａ】
2013049953.tif 000007
【図４Ｂ】
2013049953.tif 000008
【図５Ａ】
2013049953.tif 000009
【図５Ｂ】
2013049953.tif 000010
【図５Ｃ】
2013049953.tif 000011
【図６Ａ】
2013049953.tif 000012
【図６Ｂ】
2013049953.tif 000013
【図７】
2013049953.tif 000014
【図８Ａ】
2013049953.tif 000015
【図８Ｂ】
2013049953.tif 000016
【図９】
2013049953.tif 000017
【図１０】
2013049953.tif 000018
【図１１Ａ】
2013049953.tif 000019
【図１１Ｂ】
2013049953.tif 000020
【図１２Ａ】
2013049953.tif 000021
【図１２Ｂ】
2013049953.tif 000022
【図１３Ａ】
2013049953.tif 000023
【図１３Ｂ】
2013049953.tif 000024
【図１３Ｃ】
2013049953.tif 000025