(57)【要約】【課題】操作部材の回動量の検出精度の向上を図ることができる、回動量検出手段の出力電圧補正装置を提供する。【解決手段】アクセルセンサの出力電圧の正常特性は、零から最大量までのアクセルペダルの回動量に対して１次関数的に変化する。この正常特性に基づいて、アクセルペダルが全閉位置に位置しているときのアクセルセンサのオフセット電圧が補正される。次に、そのときの補正量に基づいて、アクセルペダルが第１位置に位置しているときのアクセルセンサの出力電圧およびアクセルペダル１が第２位置に位置しているときのアクセルセンサ１１の出力電圧が補正される。その後、補正後の各出力電圧に基づいて、零から最大量までのアクセルペダル１の回動量に対するアクセルセンサ１１の出力電圧特性が２次関数として作成される。そして、正常特性および２次関数で表される特性に基づいて、アクセルセンサ１１の出力電圧が補正される。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者によって操作され、その操作によって回動軸を中心に回動する操作部材と、前記操作部材の回動量に応じた電圧を出力する回動量検出手段とを備える車両に用いられ、前記回動量検出手段の出力電圧を補正する装置であって、
前記操作部材の回動量が零となる零位置に前記操作部材が位置していることを検出する零位置検出手段と、
前記操作部材の回動量が零ではない第１回動量となる第１位置に前記操作部材が位置していることを検出する第１位置検出手段と、
前記操作部材の回動量が前記第１回動量よりも大きい第２回動量となる第２位置に前記操作部材が位置していることを検出する第２位置検出手段と、
零から最大量までの前記操作部材の回動量に対して１次関数的に変化する前記回動量検出手段の出力電圧の正常特性を記憶する正常特性記憶手段と、
前記正常特性に基づいて、前記零位置検出手段によって前記操作部材が前記零位置に位置していることが検出されているときの前記回動量検出手段の出力電圧を正常な電圧に補正し、その補正量に基づいて、前記第１位置検出手段によって前記操作部材が前記第１位置に位置していることが検出されているときの前記回動量検出手段の出力電圧および前記第２位置検出手段によって前記操作部材が前記第２位置に位置していることが検出されているときの前記回動量検出手段の出力電圧を補正する第１補正手段と、
前記第１補正手段による補正後の各電圧に基づいて、零から最大量までの前記操作部材の回動量に対する前記回動量検出手段の出力電圧の特性を２次関数として作成する特性作成手段と、
前記正常特性および前記特性作成手段によって作成された特性に基づいて、前記回動量検出手段の出力電圧を補正する第２補正手段とを含む、回動量検出手段の出力電圧補正装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エンジンおよび／またはモータを駆動源として搭載する車両に用いられ、アクセルセンサなどの回動量検出手段の出力電圧を補正する出力電圧補正装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
エンジンおよび／またはモータを駆動源として搭載する車両では、アクセルペダルの操作量（踏み込み量）に基づいて、駆動源の出力トルクが制御される。
【０００３】
アクセルペダルの操作量は、アクセルセンサによって検出される。アクセルセンサは、アクセルペダルの操作に伴って回動する磁石と、磁石による磁界の強さに応じた電圧を出力するホール素子とを備えている。アクセルセンサ（ホール素子）の出力電圧は、車両制御ＥＣＵ（電子制御ユニット）に入力される。そして、車両制御ＥＣＵにより、アクセルセンサの出力電圧に基づいて、トルク指令値が設定され、その設定されたトルク指令値に基づいて、駆動源が制御される。
【０００４】
そのため、アクセルセンサの検出精度は、車両の走行性能に影響を与える。そして、車両の良好な走行性能を得るためには、アクセルペダルの操作量を精度よく検出しなければならない。
【０００５】
アクセルセンサの品質のばらつきや経年劣化によらず、アクセルペダルの操作量を精度よく検出する手法として、たとえば、アクセルペダルの操作量が零であるゼロストローク状態とアクセルペダルの操作量が最大であるフルストローク状態とをアクセルセンサの出力電圧と無関係に検出し、ゼロストローク状態およびフルストローク状態を検出する度に、ゼロストローク状態およびフルストローク状態でのアクセルセンサの出力電圧に基づいて、アクセルセンサの出力電圧とアクセルペダルの操作量との関係を求め、その関係をメモリに更新して記憶することが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１−９３６５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
この提案に係る手法では、アクセルセンサの出力電圧がアクセルペダルの操作量に比例することを前提に、ゼロストローク状態およびフルストローク状態でのアクセルセンサの出力電圧に基づいて、アクセルセンサの出力電圧とアクセルペダルの操作量との関係が求められる。
【０００８】
しかしながら、ホール素子の温度特性などにより、アクセルセンサの出力電圧がアクセルペダルの操作量に必ずしも比例するとは限らない。そのため、前述の手法で求められたアクセルセンサの出力電圧とアクセルペダルの操作量との関係からは、アクセルペダルの操作量を正確に取得することはできない。
【０００９】
本発明の目的は、操作部材の回動量の検出精度の向上を図ることができる、回動量検出手段の出力電圧補正装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記の目的を達成するため、本発明に係る回動量検出手段の出力電圧補正装置は、運転者によって操作され、その操作によって回動軸を中心に回動する操作部材と、前記操作部材の回動量に応じた電圧を出力する回動量検出手段とを備える車両に用いられ、前記回動量検出手段の出力電圧を補正する装置である。前記出力電圧補正装置は、前記操作部材の回動量が零となる零位置に前記操作部材が位置していることを検出する零位置検出手段と、前記操作部材の回動量が零ではない第１回動量となる第１位置に前記操作部材が位置していることを検出する第１位置検出手段と、前記操作部材の回動量が前記第１回動量よりも大きい第２回動量となる第２位置に前記操作部材が位置していることを検出する第２位置検出手段と、零から最大量までの前記操作部材の回動量に対して１次関数的に変化する前記回動量検出手段の出力電圧の正常特性を記憶する正常特性記憶手段と、前記正常特性に基づいて、前記零位置検出手段によって前記操作部材が前記零位置に位置していることが検出されているときの前記回動量検出手段の出力電圧を正常な電圧に補正し、その補正量に基づいて、前記第１位置検出手段によって前記操作部材が前記第１位置に位置していることが検出されているときの前記回動量検出手段の出力電圧および前記第２位置検出手段によって前記操作部材が前記第２位置に位置していることが検出されているときの前記回動量検出手段の出力電圧を補正する第１補正手段と、前記第１補正手段による補正後の各電圧に基づいて、零から最大量までの前記操作部材の回動量に対する前記回動量検出手段の出力電圧の特性を２次関数として作成する特性作成手段と、前記正常特性および前記特性作成手段によって作成された特性に基づいて、前記回動量検出手段の出力電圧を補正する第２補正手段とを含む。
【００１１】
運転者によって操作部材が操作されて、操作部材が回動軸を支点に回動すると、回動量検出手段からその回動量に応じた電圧が出力される。
【００１２】
正常特性記憶手段には、零から最大量までの操作部材の回動量に対して１次関数的に変化する回動量検出手段の出力電圧の正常特性が記憶されている。この正常特性に基づいて、まず、操作部材が零位置に位置しているときの回動量検出手段の出力電圧が正常な電圧に補正される。次に、そのときの補正量に基づいて、操作部材が第１位置に位置しているときの回動量検出手段の出力電圧および操作部材が第２位置に位置していることが検出されているときの回動量検出手段の出力電圧が補正される。その後、それらの補正後の各電圧に基づいて、零から最大量までの操作部材の回動量に対する回動量検出手段の出力電圧の特性が２次関数として作成される。そして、正常特性および２次関数で表される特性に基づいて、回動量検出手段の出力電圧が補正される。
【００１３】
２次関数で表される特性は、現時点における回動量検出手段の実際の出力電圧特性である。この回動量検出手段の実際の出力電圧特性には、回動量検出手段の温度特性や経時劣化による特性などが含まれる。したがって、操作部材の回動量の各値について、２次関数で表される特性から求められる出力電圧の値は、正常な電圧に対して、温度特性などに起因する偏差を有する。そのため、その偏差を補正量として、回動量検出手段の出力電圧が増減補正されることにより、温度特性などの影響が排除された出力電圧を取得することができる。その結果、回動量検出手段の補正後の出力電圧に基づいて、操作部材の回動量を良好に取得することができる。ひいては、回動量検出手段の補正後の出力電圧に基づいて、または、補正後の出力電圧から取得される操作部材の回動量に基づいて、車両の走行制御などの車両制御を良好に実行することができ、車両の走行安全性の向上などを図ることができる。
【００１４】
なお、正常特性と２次関数で表される特性とがほぼ一致する場合には、正常特性および２次関数で表される特性に基づく補正（第２補正手段による補正）は、実質的に行われない。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、回動量検出手段の出力電圧から回動量検出手段の温度特性や経時劣化による特性などの影響を排除して、回動量検出手段の出力電圧を操作部材の回動量に精度よく対応させることができる。その結果、操作部材の回動量の検出精度の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は、車両のアクセルペダルの側面図である。
【図２】図２は、本発明の一実施形態に係る出力電圧補正装置が用いられた車両の電気的構成の要部を示すブロック図である。
【図３】図３は、アクセルセンサの出力電圧特性を示す特性線図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下では、本発明の実施の形態について、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００１８】
図１は、車両のアクセルペダルの側面図である。
【００１９】
アクセルペダル１は、ペダルアーム２の一端部に取り付けられて、車両の運転席に座った運転者が足踏みで操作可能な位置に配置されている。車両は、たとえば、エンジンおよび／またはモータを走行駆動源として搭載する自動車である。
【００２０】
ペダルアーム２は、前後方向に延びている。アクセルペダル１が取り付けられたペダルアーム２の一端部は、その他端部よりも後側に配置されている。ペダルアーム２の他端部は、左右方向に延びる回動軸３に連結されている。回動軸３は、車両の車体に固定された保持部材４に回動可能に保持されている。これにより、ペダルアーム２は、回動軸３を支点に一定の角度範囲内（たとえば、０°〜１５°）で揺動可能に設けられている。
【００２１】
ペダルアーム２には、アクセルペダル１が上方に付勢される方向のばね力が付与されている。このばね力により、アクセルペダル１から足が放されている状態、つまりアクセルペダル１が踏み込まれていない状態で、アクセルペダル１は、最上方の全閉位置に位置する。運転者の足により、アクセルペダル１がばね力に抗して踏み込まれると、ペダルアーム２が回動軸３を支点に回動する。そして、ペダルアーム２が一定角度（たとえば、１５°）回動すると、それ以上の回動が規制されて、アクセルペダル１が最下方の全開位置に位置する。
【００２２】
図２は、本発明の一実施形態に係る出力電圧補正装置が用いられた車両の電気的構成の要部を示すブロック図である。
【００２３】
車両には、アクセルセンサ１１が設けられている。
【００２４】
アクセルセンサ１１は、アクセルペダル１の回動量に応じた電圧を出力する回転角度センサである。具体的には、アクセルセンサ１１は、回動軸３と一体的に回動する磁石１２と、磁石１２による磁界の強さに応じた電圧を出力するホール素子１３とを備えている。磁石１２は、回動軸３の中心線を中心とするリング状をなし、Ｎ極およびＳ極がその中心を挟んで互いに対向するように着磁されている。ホール素子１３は、磁石１２による磁場内に配置されている。アクセルペダル１が踏み込まれて、回動軸３とともに磁石１２が回転すると、磁石１２による磁界の向きが変化し、ホール素子１３を貫く磁束密度が変化する。その結果、ホール素子１３から出力される電圧が変化する。
【００２５】
また、車両には、アクセルペダル１が全閉位置に位置していることを検出するための全閉スイッチ１４、アクセルペダル１が全閉位置よりも全開位置に近い第１位置に位置していることを検出するための第１位置スイッチ１５およびアクセルペダル１が第１位置よりも全開位置に近い第２位置に位置していることを検出するための第２位置スイッチ１６が設けられている。
【００２６】
全閉スイッチ１４、第１位置スイッチ１５および第２位置スイッチ１６は、たとえば、マイクロスイッチからなり、それぞれ全閉位置、第１位置および第２位置にアクセルペダル１が位置しているときにオン信号を出力する。
【００２７】
また、車両には、ＣＰＵおよびメモリを含む構成の車両制御ＥＣＵ（電子制御ユニット）２１が備えられている。
【００２８】
車両制御ＥＣＵ２１は、メモリの記憶領域によって構成される正常特性記憶部２２を備えている。また、車両制御ＥＣＵ２１は、ＣＰＵが実行するプログラム処理によってソフトウエア的に実現される機能処理部として、出力電圧補正部２３およびトルク指令値設定部２４を実質的に備えている。
【００２９】
アクセルペダル１が全閉位置に位置しているときのアクセルペダル１の回動量を零とし、アクセルペダル１が全開位置に位置しているときのアクセルペダル１の回動量を最大量として、零から最大量までのアクセルペダル１の回動量の各値に対するアクセルセンサ１１の正常な出力電圧が実験によって取得され、アクセルペダル１の回動量とアクセルセンサ１１の正常な出力電圧との関係が正常特性（正常出力電圧特性線）として、正常特性記憶部２２に記憶されている。正常特性では、アクセルペダル１の回動量の増加に対して、アクセルセンサ１１の出力電圧が１次関数的に増加する。
【００３０】
出力電圧補正部２３には、アクセルセンサ１１（ホール素子１３）の出力電圧が中間回路３１を介して入力されるようになっている。具体的には、中間回路３１は、コンデンサや抵抗などからなる平滑回路を含む。アクセルセンサ１１の出力電圧は、中間回路３１で平滑化された後、車両制御ＥＣＵ２１の出力電圧補正部２３に入力される。また、出力電圧補正部２３には、全閉スイッチ１４、第１位置スイッチ１５および第２位置スイッチ１６のオン／オフ信号が入力されるようになっている。
【００３１】
出力電圧補正部２３は、全閉スイッチ１４、第１位置スイッチ１５および第２位置スイッチ１６から入力される信号および正常特性記憶部２２に記憶されている正常特性に基づいて、中間回路３１による平滑化後のアクセルセンサ１１の出力電圧を補正する。この出力電圧の補正のために、出力電圧補正部２３は、ＣＰＵが実行するプログラム処理によってソフトウエア的に実現される機能処理部として、第１補正部２５、特性作成部２６および第２補正部２７を実質的に備えている。
【００３２】
第１補正部２５は、全閉スイッチ１４からオン信号が入力されているときのアクセルセンサ１１の出力電圧、つまりアクセルペダル１が全閉位置に位置しているときのアクセルセンサ１１の出力電圧であるオフセット電圧（不平衡電圧）を取得する。一方、第１補正部２５は、正常特性記憶部２４に記憶されている正常特性からアクセルペダル１の回動量が零のときの出力電圧を読み出す。そして、第１補正部２５は、オフセット電圧を正常特性から読み出された出力電圧に補正する。
【００３３】
また、第１補正部２５は、アクセルペダル１が全閉位置から第２位置を超える位置まで操作されたときに、まず、第１位置スイッチ１５からオン信号が入力されているときのアクセルセンサ１１の出力電圧、つまりアクセルペダル１の全閉位置に対する回動量（開度）がθ１であるときのアクセルセンサ１１の出力電圧（以下、単に「第１出力電圧」という。）を取得する。さらに、特性作成部２６は、第２位置スイッチ１６からオン信号が入力されているときのアクセルセンサ１１の出力電圧、つまりアクセルペダル１の全閉位置に対する回動量（開度）がθ２であるときのアクセルセンサ１１の出力電圧（以下、単に「第２出力電圧」という。）を取得する。そして、オフセット電圧と正常特性から読み出された出力電圧との差、つまりオフセット電圧の補正量に基づいて、第１出力電圧および第２出力電圧を補正する。
【００３４】
図３は、アクセルセンサの出力電圧特性を示す特性線図である。
【００３５】
特性作成部２６は、第１補正部２５による補正後の出力電圧（以下、「補正後オフセット電圧」という。）、第１補正部２５による補正後の第１出力電圧（以下、「補正後第１電圧」という。）および第１補正部２５による補正後の第２出力電圧（以下、「補正後第２電圧」という。）に基づいて、アクセルセンサ１１の現在の出力電圧特性を作成する。具体的には、アクセルペダル１の回動量が零であるときの補正後オフセット電圧、補正後第１出力電圧および補正後第２出力電圧に基づいて、図３に示されるように、零から最大量までのアクセルペダル１の回動量に対してアクセルセンサ１１の出力電圧が２次関数的に変化するとして、零から最大量までのアクセルペダル１の回動量に対するアクセルセンサ１１の現在の出力電圧特性（出力電圧特性線）が作成される。
【００３６】
第２補正部２７は、特性作成部２６によって出力電圧特性が作成されると、零から最大量までのアクセルペダル１の回動量の各値について、正常特性記憶部２４に記憶されている正常特性から正常出力電圧を取得するとともに、特性作成部２６によって作成された出力電圧特性から実際の出力電圧を取得する。その後、第２補正部２７は、零から最大量までのアクセルペダル１の回動量の各値について、正常出力電圧に対する実際の出力電圧の偏差を求め、その求めた偏差を補正値としてメモリに記憶させる。そして、第２補正部２７は、アクセルセンサ１１の出力電圧が中間回路３１を介して入力されると、その入力された出力電圧に対する補正値をメモリから読み出して、出力電圧に補正値を加算し、加算値を補正後の出力電圧としてトルク指令値設定部２４に入力する。
【００３７】
トルク指令値設定部２４は、第２補正部２７から入力される出力電圧に基づいて、アクセルペダル１の回動量に応じた走行駆動源（エンジンおよび／またはモータ）の目標出力トルクであるトルク指令値を設定する。
【００３８】
そして、トルク指令値設定部２４によって設定されたトルク指令値に基づいて、走行駆動源の駆動が制御される。これにより、走行駆動源からアクセルペダル１の回動量に応じたトルクが出力される。
【００３９】
以上のように、運転者によってアクセルペダル１が操作されて、アクセルペダル１が回動軸３を支点に回動すると、アクセルセンサ１１からその回動量に応じた電圧が出力される。
【００４０】
正常特性記憶部２４には、零から最大量までのアクセルペダル１の回動量に対して１次関数的に変化するアクセルセンサ１１の出力電圧の正常特性が記憶されている。この正常特性に基づいて、まず、アクセルペダル１が全閉位置（零位置）に位置しているときのアクセルセンサ１１のオフセット電圧が補正後オフセット電圧に補正される。次に、そのときの補正量に基づいて、アクセルペダル１が第１位置に位置しているときのアクセルセンサ１１の出力電圧である第１出力電圧およびアクセルペダル１が第２位置に位置しているときのアクセルセンサ１１の出力電圧である第２出力電圧がそれぞれ補正後第１出力電圧および補正後第２出力電圧に補正される。その後、補正後オフセット電圧、補正後第１出力電圧および補正後第２出力電圧に基づいて、零から最大量までのアクセルペダル１の回動量に対するアクセルセンサ１１の出力電圧特性が２次関数として作成される。そして、正常特性および２次関数で表される特性に基づいて、アクセルセンサ１１の出力電圧が補正される。
【００４１】
２次関数で表される特性は、現時点におけるアクセルセンサ１１の実際の出力電圧特性である。このアクセルセンサ１１の実際の出力電圧特性には、アクセルセンサ１１の温度特性や経時劣化による特性などが含まれる。したがって、アクセルペダル１の回動量の各値について、２次関数で表される特性から求められる出力電圧の値は、正常な電圧に対して、温度特性などに起因する偏差を有する。そのため、その偏差を補正量として、アクセルセンサ１１の出力電圧が増減補正されることにより、温度特性などの影響が排除された出力電圧を取得することができる。その結果、アクセルセンサ１１の補正後の出力電圧に基づいて、アクセルペダル１の回動量を良好に取得することができる。ひいては、アクセルセンサ１１の補正後の出力電圧に基づいて、または、補正後の出力電圧から取得されるアクセルペダル１の回動量に基づいて、車両の走行駆動源の制御を良好に行うことができる。その結果、車両の走行安全性の向上を図ることができる。
【００４２】
なお、正常特性と特性作成部２６によって作成された出力電圧（２次関数で表される特性）とがほぼ一致する場合には、第２補正部２７による補正は、実質的に行われないことになる。
【００４３】
また、第１位置および第２位置は、全閉位置と全開位置との間の任意の位置に設定されるとよいが、車両の走行中に、第１出力電圧および第２出力電圧が頻繁に取得されて、アクセルセンサ１１の現在の出力電圧特性（２次関数）が頻繁に作成されるように、第１位置および第２位置は、通常走行時にアクセルペダル１が操作される範囲（以下「実用範囲」という。）内に設定されてもよい。アクセルペダル１の全閉位置から全開位置までの回動量が１５°である場合、実用範囲は、たとえば、０〜１０°の範囲である。
【００４４】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、他の形態で実施することもできる。
【００４５】
たとえば、アクセルセンサ１１の現在の出力電圧特性（２次関数）を作成する手法は、前述の手法に限定されず、補正後オフセット電圧、補正後第１出力電圧および補正後第２出力電圧に加えて、アクセルペダル１が全閉位置、第１位置および第２位置以外の１または複数の位置に位置しているときのアクセルセンサ１１の出力電圧に基づいて、アクセルセンサ１１の現在の出力電圧特性（２次関数）が作成されてもよい。
【００４６】
この場合において、第１位置、第２位置ならびに全閉位置、第１位置および第２位置以外の１または複数の位置のすべてが実用範囲内に設定されてもよいし、第１位置および第２位置が実用範囲内に設定され、全閉位置、第１位置および第２位置以外の１または複数の位置が実用範囲外に設定されてもよい。後者の場合、アクセルペダル１が実用範囲内で操作されているときには、補正後オフセット電圧、補正後第１出力電圧および補正後第２出力電圧に基づいて、アクセルセンサ１１の現在の出力電圧特性（２次関数）が作成され、アクセルペダル１が実用範囲を超えて操作されたときには、補正後オフセット電圧、補正後第１出力電圧および補正後第２出力電圧に加えて、アクセルペダル１が実用範囲外の１または複数の位置に位置しているときのアクセルセンサ１１の出力電圧に基づいて、アクセルセンサ１１の現在の出力電圧特性（２次関数）が作成されてもよい。
【００４７】
全閉位置、第１位置および第２位置以外の１または複数の位置には、全開位置が含まれていてもよい。
【００４８】
また、前述の実施形態では、操作部材の一例として、アクセルペダル１を取り上げた。しかしながら、操作部材は、運転者による操作によって回動軸を中心に回動する部材であればよく、たとえば、ブレーキペダルまたはステアリングホイールであってもよい。
【００４９】
操作部材がブレーキペダルである場合、ブレーキペダルの回動量を検出するブレーキセンサが設けられ、このブレーキセンサとして、アクセルセンサ１１と同様な構成の回転角度センサが用いられる。そして、ブレーキセンサの出力電圧がアクセルセンサ１１の出力電圧の場合と同様な手法で補正され、その補正後の出力電圧に基づいて、車両の制動制御が実行されるとよい。これにより、良好な制動制御を実現することができ、車両の走行安全性の向上を図ることができる。
【００５０】
また、操作部材がステアリングホイールである場合、ステアリングホイール（ステアリングシャフト）の回動量を検出する舵角センサが設けられ、この舵角センサとして、アクセルセンサ１１と同様な構成の回転角度センサが用いられる。そして、舵角センサの出力電圧がアクセルセンサ１１の出力電圧の場合と同様な手法で補正され、その補正後の出力電圧に基づいて、車両に備えられたパワーステアリング装置の駆動が制御されるとよい。これにより、良好な操舵制御を実現することができ、車両の走行安全性の向上を図ることができる。
【００５１】
その他、前述の構成には、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【符号の説明】
【００５２】
１    アクセルペダル（操作部材）
１１  アクセルセンサ（回動量検出手段）
３１  中間回路（回動量検出手段）
１４  全閉スイッチ（零位置検出手段）
１５  第１位置スイッチ（第１位置検出手段）
１６  第２位置スイッチ（第２位置検出手段）
２４  正常特性記憶部（正常特性記憶手段）
２５  第１補正部（第１補正手段）
２６  特性作成部（特性作成手段）
２７  第２補正部（第２補正手段）
【図１】
2013177072.tif 000003
【図２】
2013177072.tif 000004
【図３】
2013177072.tif 000005