(57)【要約】【課題】環状交差点からの退出路の視認性を考慮して、ユーザにとって退出路を把握し易い案内を行うことができる、ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムを提供すること。【解決手段】ナビゲーションシステム１は、車両の走行経路を特定する走行経路特定部５１と、走行経路特定部５１により特定された走行経路において環状交差点が存在する場合、当該環状交差点の近傍における構造物の有無に基づき、当該走行経路における当該環状交差点からの退出路の視認性を特定する視認性特定部５２と、視認性特定部５２により特定された視認性に基づいて、退出路に関する案内内容を決定する案内制御部５３とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行経路を特定する走行経路特定手段と、
前記走行経路特定手段により特定された走行経路において環状交差点が存在する場合、当該環状交差点の近傍における構造物の有無に基づき、当該走行経路における当該環状交差点からの退出路の視認性を特定する視認性特定手段と、
前記視認性特定手段により特定された視認性に基づいて、前記退出路に関する案内内容を決定する案内制御手段と、
を備えるナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記案内制御手段は、前記視認性特定手段により特定された前記退出路の視認性が低くなるほど、当該退出路に関する案内内容を詳細にする、
請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記案内制御手段は、前記視認性特定手段により特定された視認性に基づいて、前記走行経路における当該環状交差点への進入路から前記退出路までの間で当該環状交差点に接続する接続路が前記退出路ではない旨を案内するか否かを決定する、
請求項２に記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記視認性特定手段は、前記環状交差点の近傍における構造物が有る場合の視認性が、当該環状交差点の近傍における構造物が無い場合の視認性よりも低い視認性であると特定する、
請求項２又は３に記載のナビゲーションシステム。
【請求項５】
前記視認性特定手段は、前記環状交差点の環状路よりも内側の領域に構造物が存在する場合の視認性が、当該環状交差点の近傍における構造物が無い場合の視認性よりも低い視認性であると特定する、
請求項４に記載のナビゲーションシステム。
【請求項６】
前記視認性特定手段は、前記走行経路における前記環状交差点への進入路と前記退出路とを結ぶ線分上に構造物が存在する場合の視認性が、当該環状交差点の近傍における構造物が無い場合の視認性よりも低い視認性であると特定する、
請求項４又は５に記載のナビゲーションシステム。
【請求項７】
車両の走行経路を特定する走行経路特定ステップと、
前記走行経路特定ステップで特定された走行経路において環状交差点が存在する場合、当該環状交差点の近傍における構造物の有無に基づき、当該走行経路における当該環状交差点からの退出路の視認性を特定する視認性特定ステップと、
前記視認性特定ステップで特定された視認性に基づいて、前記退出路に関する案内内容を決定する案内制御ステップと、
を含むナビゲーション方法。
【請求項８】
請求項７に記載の方法をコンピュータに実行させるナビゲーションプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の走行経路を案内するナビゲーションシステムが用いられている。例えば、走行経路上の案内交差点がラウンドアバウトであると判断され、かつ、そのラウンドアバウトが所定の大きさ以上であると判断されたときに、画面を２画面表示として、一方にラウンドアバウト全体が画面表示領域内に収まるような縮尺で地図画像を描画し、他方にラウンドアバウトの一部拡大図をデフォルメして描画することで、ユーザがラウンドアバウト全体の中での自分の位置を把握できるようにするとともに、巨大なラウンドアバウトであっても潰れない一部拡大図を描画して、分岐点でどちらの方向へ進めばよいのか把握できるようにした、ナビゲーション装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−６４５１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ラウンドアバウトの如き環状交差点に進入する場合、その環状交差点に関連する各種要因（例えば、その環状交差点の近傍における構造物の有無等）に応じて、その環状交差点からの退出路の視認性が異なる可能性がある。従って、環状交差点に関する案内を行う場合には、退出路の視認性に基づいてその案内内容を決定することが望ましい。しかしながら、上述の如き従来のナビゲーション装置では、単にラウンドアバウトの大きさに基づいて当該ラウンドアバウトを案内する際の画面表示態様を決定しており、退出路の視認性については考慮がなされていなかった。このため、例えばラウンドアバウトが所定の大きさ未満である場合には、退出路の視認性が悪い場合であっても十分な案内が行われず、ラウンドアバウトにおけるどの分岐点から退出すればよいのかをユーザに容易に把握させられない可能性があった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、環状交差点からの退出路の視認性を考慮して、ユーザにとって退出路を把握し易い案内を行うことができる、ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載のナビゲーションシステムは、車両の走行経路を特定する走行経路特定手段と、前記走行経路特定手段により特定された走行経路において環状交差点が存在する場合、当該環状交差点の近傍における構造物の有無に基づき、当該走行経路における当該環状交差点からの退出路の視認性を特定する視認性特定手段と、前記視認性特定手段により特定された視認性に基づいて、前記退出路に関する案内内容を決定する案内制御手段と、を備える。
【０００７】
また、請求項２に記載のナビゲーションシステムは、請求項１に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記案内制御手段は、前記視認性特定手段により特定された前記退出路の視認性が低くなるほど、当該退出路に関する案内内容を詳細にする。
【０００８】
また、請求項３に記載のナビゲーションシステムは、請求項２に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記案内制御手段は、前記視認性特定手段により特定された視認性に基づいて、前記走行経路における当該環状交差点への進入路から前記退出路までの間で当該環状交差点に接続する接続路が前記退出路ではない旨を案内するか否かを決定する。
【０００９】
また、請求項４に記載のナビゲーションシステムは、請求項２又は３に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記視認性特定手段は、前記環状交差点の近傍における構造物が有る場合の視認性が、当該環状交差点の近傍における構造物が無い場合の視認性よりも低い視認性であると特定する。
【００１０】
また、請求項５に記載のナビゲーションシステムは、請求項４に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記視認性特定手段は、前記環状交差点の環状路よりも内側の領域に構造物が存在する場合の視認性が、当該環状交差点の近傍における構造物が無い場合の視認性よりも低い視認性であると特定する。
【００１１】
また、請求項６に記載のナビゲーションシステムは、請求項４又は５に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記視認性特定手段は、前記走行経路における前記環状交差点への進入路と前記退出路とを結ぶ線分上に構造物が存在する場合の視認性が、当該環状交差点の近傍における構造物が無い場合の視認性よりも低い視認性であると特定する。
【００１２】
また、請求項７に記載のナビゲーション方法は、車両の走行経路を特定する走行経路特定ステップと、前記走行経路特定ステップで特定された走行経路において環状交差点が存在する場合、当該環状交差点の近傍における構造物の有無に基づき、当該走行経路における当該環状交差点からの退出路の視認性を特定する視認性特定ステップと、前記視認性特定ステップで特定された視認性に基づいて、前記退出路に関する案内内容を決定する案内制御ステップと、を含む。
【００１３】
また、請求項８に記載のナビゲーションプログラムは、請求項７に記載の方法をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１に記載のナビゲーションシステム、請求項７に記載のナビゲーション方法、及び請求項８に記載のナビゲーションプログラムによれば、視認性特定手段は、走行経路特定手段により特定された走行経路において環状交差点が存在する場合、当該環状交差点の近傍における構造物の有無に基づき、環状交差点からの退出路の視認性を特定し、案内制御手段は、視認性特定手段により特定された視認性に基づいて、退出路に関する案内内容を決定するので、環状交差点からの退出路の視認性を考慮して、ユーザにとって退出路を把握し易い案内を行うことができる。
【００１５】
また、請求項２に記載のナビゲーションシステムによれば、案内制御手段は、視認性特定手段により特定された退出路の視認性が低くなるほど、当該退出路に関する案内内容を詳細にするので、ユーザが退出路を直接視認することが困難な場合であっても、当該退出路を把握し易いような案内を行うことができる。
【００１６】
また、請求項３に記載のナビゲーションシステムによれば、案内制御手段は、視認性特定手段により特定された視認性に基づいて、走行経路における環状交差点への進入路から退出路までの間で当該環状交差点に接続する接続路が退出路ではない旨を案内するか否かを決定するので、ユーザが退出路を直接視認することが困難な場合には、当該ユーザに退出路を確実に把握させるような案内を行うことができると共に、ユーザが退出路を直接視認することが可能な場合には、不要な案内を省略することができる。
【００１７】
また、請求項４に記載のナビゲーションシステムによれば、視認性特定手段は、環状交差点の近傍における構造物が有る場合の視認性が、当該環状交差点の近傍における構造物が無い場合の視認性よりも低い視認性であると特定するので、環状交差点の近傍における構造物の影響を考慮して、環状交差点からの退出路の視認性を適切に特定することができる。
【００１８】
また、請求項５に記載のナビゲーションシステムによれば、視認性特定手段は、環状交差点の環状路よりも内側の領域に構造物が存在する場合の視認性が、当該環状交差点の近傍における構造物が無い場合の視認性よりも低い視認性であると特定するので、環状交差点の環状路よりも内側の領域に存在する構造物の影響を考慮して、環状交差点からの退出路の視認性を適切に特定することができる。
【００１９】
また、請求項６に記載のナビゲーションシステムによれば、視認性特定手段は、走行経路における環状交差点への進入路と退出路とを結ぶ線分上に構造物が存在する場合の視認性が、当該環状交差点の近傍における構造物が無い場合の視認性よりも低い視認性であると特定するので、走行経路における環状交差点への進入路と退出路とを結ぶ線分上に存在する構造物の影響を考慮して、環状交差点からの退出路の視認性を適切に特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】実施の形態に係るナビゲーションシステムを例示するブロック図である。
【図２】ナビゲーション処理のフローチャートである。
【図３】通過分岐案内判定処理のフローチャートである。
【図４】環状交差点における分岐の位置を概念的に示した平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明に係るナビゲーションシステム、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムの実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。なお、以下の説明ではナビゲーションシステムが車両に搭載されている場合を例として説明する。
【００２２】
（構成）
最初に、実施の形態に係るナビゲーションシステムの構成について説明する。図１は、本実施の形態に係るナビゲーションシステムを例示するブロック図である。図１に示すように、ナビゲーションシステム１は、入力部１０、現在位置検出処理部２０、ディスプレイ３０、スピーカ４０、制御部５０、及び、データ記録部６０を備えている。
【００２３】
（構成−入力部）
入力部１０は、ユーザによる操作入力を受け付ける入力手段である。この入力部１０の具体的な構成は任意であり、例えば、ディスプレイ３０の前面に設けたタッチパネル、押しボタン、リモートコントローラの如き遠隔操作手段、あるいは、音声入力を受け付けるマイクの如き音声認識手段を用いて入力部１０を構成することができる。
【００２４】
（構成−現在位置検出処理部）
現在位置検出処理部２０は、ナビゲーションシステム１が取り付けられた車両の現在位置を検出する現在位置検出手段である。具体的には、現在位置検出処理部２０は、ＧＰＳ、地磁気センサ、距離センサ、又はジャイロセンサ（いずれも図示省略）の少なくとも一つを有し、現在の車両の位置（座標）及び方位等を公知の方法にて検出する。
【００２５】
（構成−ディスプレイ）
ディスプレイ３０は、制御部５０の制御に基づいて各種の画像を表示する表示手段である。なお、このディスプレイ３０の具体的な構成は任意であり、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイを使用することができる。
【００２６】
（構成−スピーカ）
スピーカ４０は、制御部５０の制御に基づいて各種の音声を出力する出力手段である。スピーカ４０より出力される音声の具体的な態様は任意であり、必要に応じて生成された合成音声や、予め録音された音声を出力することができる。
【００２７】
（構成−制御部）
制御部５０は、ナビゲーションシステム１を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。特に、実施の形態に係るナビゲーションプログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介してナビゲーションシステム１にインストールされることで、制御部５０の各部を実質的に構成する。
【００２８】
この制御部５０は、機能概念的に、走行経路特定部５１、視認性特定部５２、及び案内制御部５３を備えている。走行経路特定部５１は、車両の走行経路を特定する走行経路特定手段である。視認性特定部５２は、走行経路における環状交差点からの退出路の視認性を特定する視認性特定手段である。案内制御部５３は、走行経路における環状交差点からの退出路に関する案内内容を決定する案内制御手段である。これらの制御部５０の各構成要素によって実行される処理の詳細については後述する。
【００２９】
（構成−データ記録部）
データ記録部６０は、ナビゲーションシステム１の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記憶装置としてのハードディスク（図示省略）の如き磁気的記録媒体を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、フラッシュメモリの如き半導体型記憶媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる。
【００３０】
このデータ記録部６０は、地図情報データベース６１（以下、データベースを「ＤＢ」と称する）を備えている。地図情報ＤＢ６１は、地図情報を格納する地図情報格納手段である。「地図情報」は、例えばリンクデータ（リンク番号、接続ノード番号、道路座標、道路種別、車線数、法定速度、走行規制等）、ノードデータ（ノード番号、座標）、地物データ（信号機、道路標識、ガードレール、建物等）、環状交差点に関するデータ（環状交差点の位置、環状交差点に接続する接続路のリンク番号、各接続路の接続点の位置、環状交差点の形状等）、施設データ（各施設の位置、各施設の種別等）、地形データ、地図をディスプレイ３０に表示するための地図表示データ等を含んで構成されている。
【００３１】
（処理−ナビゲーション処理）
次に、このように構成されたナビゲーションシステム１によって実行されるナビゲーション処理について説明する。図２は、ナビゲーション処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。このナビゲーション処理は、例えば、ナビゲーションシステム１に電源が投入され、経路案内を指示する旨の操作入力が入力部１０により受け付けられた場合に起動され、所定周期で繰り返し実行される。なお、このナビゲーション処理が実行される前提として、経路探索手段（図示省略）によりダイクストラ法等の公知の経路探索技術を用いて車両の走行経路が予め探索されているものとする。
【００３２】
図２に示すように、ナビゲーション処理が開始されると、走行経路特定部５１は車両の走行経路を特定する（ＳＡ１）。すなわち走行経路特定部５１は、経路探索手段によって予め探索された車両の走行経路を特定する。
【００３３】
次に、案内制御部５３は走行経路特定部５１により特定された走行経路において環状交差点が存在するか否かを判定する（ＳＡ２）。具体的には、案内制御部５３は、現在位置検出処理部２０により検出された現在位置に基づき、車両の走行経路における進行方向前方に環状交差点が存在し、且つ、車両から当該環状交差点までの距離が所定距離（例えば１００ｍ）以下である場合に、走行経路において環状交差点が存在すると判定する。また、車両が環状交差点に進入後、当該環状交差点から退出するまでの間（例えば、車両の現在位置が環状交差点の環状路上である間）においても、案内制御部５３は走行経路において環状交差点が存在すると判定する。ここで「環状交差点」とは、環状路に複数の接続路が接続された交差点であり、いわゆるロータリー交差点やラウンドアバウトを含む。また、環状路には、円環状に形成された周回可能な道路の他、多角形状に形成された道路や、円弧状に形成されており周回不可能な道路等も含まれる。
【００３４】
ＳＡ２の判定の結果、走行経路特定部５１により特定された走行経路において環状交差点が存在しない場合（ＳＡ２、Ｎｏ）、環状交差点に関する案内を行う必要はないことから、制御部５０はナビゲーション処理を終了する。
【００３５】
一方、走行経路特定部５１により特定された走行経路において環状交差点が存在する場合（ＳＡ２、Ｙｅｓ）、案内制御部５３は、現在位置検出処理部２０により検出された現在位置に基づき、車両が環状交差点に進入前か否かを判定する（ＳＡ３）。具体的には、案内制御部５３は、現在位置検出処理部２０により検出された車両の現在位置が環状交差点の環状路上ではない場合、車両が環状交差点に進入前と判定する。
【００３６】
その結果、車両が環状交差点に進入前である場合（ＳＡ３、Ｙｅｓ）、案内制御部５３は、環状交差点への進入路に関する案内をディスプレイ３０やスピーカ４０から出力させる（ＳＡ４）。環状交差点への進入路に関する案内の具体的な内容は任意で、例えば、進入路近傍の拡大図をディスプレイ３０に表示させたり、「前方の環状交差点に進入してください」等のメッセージをスピーカ４０から出力させる。その後、制御部５０はナビゲーション処理を終了する。
【００３７】
一方、ＳＡ３の判定の結果、車両が環状交差点に進入前ではない場合（環状交差点に進入後である場合）（ＳＡ３、Ｎｏ）、案内制御部５３は、現在位置検出処理部２０により検出された現在位置に基づき、車両の走行経路の進行方向前方において最も現在位置に近い分岐（以下、必要に応じて「前方分岐」）が、走行経路における環状交差点への進入路から退出路までの間で当該環状交差点に接続する接続路（すなわち退出路ではない接続路）への分岐（以下、必要に応じて「通過分岐」）か否かを判定する（ＳＡ５）。その結果、前方分岐が通過分岐である場合（ＳＡ５、Ｙｅｓ）、案内制御部５３は通過分岐案内判定処理を実行する（ＳＡ６）。
【００３８】
（処理−通過分岐案内判定処理）
ここで、通過分岐案内判定処理について説明する。図３は、通過分岐案内判定処理のフローチャートである。この図３に示すように、通過分岐案内判定処理が開始されると、視認性特定部５２は、環状交差点の近傍における構造物の有無に基づき、車両の走行経路における当該環状交差点からの退出路の視認性を特定する（ＳＢ１）。
【００３９】
ここで「退出路の視認性」とは、車両が環状交差点に進入する際に当該環状交差点からの退出路をユーザ（例えば車両のドライバ）が視認する場合における、当該退出路の視認のし易さを意味する。具体的には、環状交差点の近傍における構造物が無い場合、退出路を視認する際の障害物が無いと考えられることから、退出路の視認性が最も高いものとする。これに対し、環状交差点の近傍における構造物が有る場合には、当該構造物が退出路を視認する際の障害物となり得ることから、当該環状交差点の近傍における構造物が無い場合よりも視認性が低いものと特定される。
【００４０】
例えば視認性特定部５２は、環状交差点の環状路よりも内側の領域に構造物が存在する場合の視認性が、当該環状交差点の近傍における構造物が無い場合の視認性よりも低い視認性であると特定する。より具体的には、環状交差点と立体交差する高架橋が設けられている場合において、当該高架橋の橋脚が環状交差点の環状路よりも内側の領域に設けられている場合、ユーザから見て環状交差点からの退出路が橋脚の陰に隠れてしまう場合があるため、視認性特定部５２は環状交差点の近傍における構造物が無い場合よりも視認性が低いと特定する。あるいは、環状交差点の環状路よりも内側の領域に高木等の植栽が設けられている場合においても、この植栽の陰となってユーザから退出路を視認できない場合があるため、視認性特定部５２は環状交差点の近傍における構造物が無い場合よりも視認性が低いと特定する。なお、環状交差点の環状路よりも内側の領域に構造物が存在するか否かの判断基準は任意で、例えば、環状交差点の環状路よりも内側の領域に構造物が存在するか否かを特定するための情報を、環状交差点毎に地図情報ＤＢ６１に予め格納しておき、当該情報に基づいて視認性特定部５２が判断する。あるいは、車載カメラ（図示省略）によって撮影された環状交差点の撮影画像に基づいて画像認識を行い、環状交差点の環状路よりも内側の領域に構造物が存在するか否かを判断するようにしてもよい。
【００４１】
また例えば、視認性特定部５２は、走行経路における環状交差点への進入路と退出路とを結ぶ線分上に構造物が存在する場合の視認性が、当該環状交差点の近傍における構造物が無い場合の視認性よりも低い視認性であると特定する。より具体的には、環状交差点への進入路と当該環状交差点の環状路とで挟まれる角地に建物が存在する場合がある。この建物が、進入路上の所定地点（例えば環状交差点手前３０ｍ地点）と、退出路上の所定地点（例えば環状交差点に退出路が接続する接続点）とを結ぶ線分上に存在する場合、ユーザから見て環状交差点からの退出路が当該建物の陰に隠れてしまうため、視認性特定部５２は環状交差点の近傍における構造物が無い場合よりも視認性が低いと特定する。なお、走行経路における環状交差点への進入路と退出路とを結ぶ線分上に構造物が存在するか否かの判断基準は任意で、例えば、環状交差点への進入路と退出路とを結ぶ線分上に構造物が存在するか否かを特定するための情報を、環状交差点毎に地図情報ＤＢ６１に予め格納しておき、当該情報に基づいて視認性特定部５２が判断する。あるいは、車載カメラによって撮影された環状交差点の撮影画像に基づいて画像認識を行い、環状交差点への進入路と退出路とを結ぶ線分上に構造物が存在するか否かを判断するようにしてもよい。
【００４２】
あるいは、環状交差点の近傍における構造物の有無に基づき、車両の走行経路における当該環状交差点からの退出路の視認性を予め特定し、当該環状交差点からの退出路の視認性を特定するための視認性情報と、環状交差点を一意に識別する識別情報とを、相互に関連付けて地図情報ＤＢ６１に格納しておき、当該視認性情報に基づき、視認性特定部５２が走行経路における環状交差点からの退出路の視認性を特定するようにしてもよい。また、進入路上の所定地点において車載カメラによって撮影された環状交差点の撮影画像に基づいて画像認識を行い、退出路が撮影画像中に含まれているか否かに基づき、走行経路における環状交差点からの退出路の視認性を直接特定するようにしてもよい。
【００４３】
次に、案内制御部５３は、ＳＢ１で視認性特定部５２により特定された視認性が、環状交差点の近傍における構造物が無い場合の視認性よりも低いか否かを判定する（ＳＢ２）。
【００４４】
その結果、ＳＢ１で視認性特定部５２により特定された視認性が、環状交差点の近傍における構造物が無い場合の視認性よりも低い場合（ＳＢ２、Ｙｅｓ）、すなわち例えば、環状交差点の環状路よりも内側の領域に構造物が存在し、あるいは走行経路における環状交差点への進入路と退出路とを結ぶ線分上に構造物が存在していることから、環状交差点の近傍における構造物が無い場合よりも視認性が低いと視認性特定部５２により特定された場合、案内制御部５３は、「通過分岐案内フラグ」をＯＮに設定する（ＳＢ３）。この「通過分岐案内フラグ」は、走行経路における環状交差点への進入路から退出路までの間で当該環状交差点に接続する接続路が退出路ではない旨を案内するか否かを示すフラグであり、例えばＲＡＭ（図示省略）に記憶されている。
【００４５】
一方、ＳＢ１で視認性特定部５２により特定された視認性が、環状交差点の近傍における構造物が無い場合の視認性よりも低くない場合（ＳＢ２、Ｎｏ）、すなわち、環状交差点の近傍における構造物が無く、当該環状交差点からの退出路をユーザが容易に視認可能と考えられる場合、案内制御部５３は、環状交差点からの退出路への分岐（以下、必要に応じて「退出分岐」）と前方分岐との距離が所定距離Ａ（例えば５０ｍ）以下か否かを判定する（ＳＢ４）。
【００４６】
その結果、退出分岐と前方分岐との距離が所定距離Ａ以下である場合（ＳＢ４、Ｙｅｓ）、退出分岐と前方分岐とが近接しており、ユーザが前方分岐を退出分岐であると混同する可能性もあることから、案内制御部５３は、「通過分岐案内フラグ」をＯＮに設定する（ＳＢ３）。すなわち、走行経路における環状交差点への進入路から退出路までの間で当該環状交差点に接続する接続路が退出路ではない旨を案内すると決定する。
【００４７】
一方、退出分岐と前方分岐との距離が所定距離Ａ以下ではない（所定距離Ａより長い）場合（ＳＢ４、Ｎｏ）、案内制御部５３は、環状交差点における前方分岐の位置と退出分岐の位置とが同方向か否かを判定する（ＳＢ５）。ここで「環状交差点における分岐の位置が同方向」とは、環状交差点の環状路を当該環状路の中心を基準として所定角度毎に分割した場合において、各分岐が同一の角度範囲内に位置していることを意味する。図４は、環状交差点における分岐の位置を概念的に示した平面図である。この図４では、図中の下側で進入路が環状交差点に接続している場合を例示している。例えば図４に示すように、環状路の中心を基準として当該環状路を４５度毎に８分割する。この場合において、環状交差点に進入路が接続する接続点と環状路の中心とを結ぶ直線が環状路と交わる位置を０度とし、３３７．５度以上３６０度未満及び０度以上２２．５度の未満の範囲を「直進方向」、２２．５度以上６７．５度未満の範囲を「斜め右方向」、６７．５度以上１１２．５度未満の範囲を「右方向」、１１２．５度以上１５７．５度未満の範囲を「右戻る方向」、１５７．５度以上２０２．５度未満の範囲を「戻る方向」、２０２．５度以上２４７．５度未満の範囲を「左戻る方向」、２４７．５度以上２９２．５度未満の範囲を「左方向」、２９２．５度以上３３７．５度未満の範囲を「斜め左方向」とする。この図４の例では、通過分岐Ｐの位置は「左方向」、通過分岐Ｑの位置は「直進方向」、退出分岐の位置は「直進方向」であるので、通過分岐Ｑの位置と退出分岐の位置とが同方向であると判定される。
【００４８】
図３に戻り、ＳＢ５において、環状交差点における前方分岐の位置と退出分岐の位置とが同方向である場合（ＳＢ５、Ｙｅｓ）、ユーザが前方分岐を退出分岐であると混同する可能性もあることから、案内制御部５３は、「通過分岐案内フラグ」をＯＮに設定する（ＳＢ３）。すなわち、走行経路における環状交差点への進入路から退出路までの間で当該環状交差点に接続する接続路が退出路ではない旨を案内すると決定する。
【００４９】
一方、環状交差点における前方分岐の位置と退出分岐の位置とが同方向ではない場合（ＳＢ５、Ｎｏ）、案内制御部５３は、環状交差点に進入路が接続する接続点から前方分岐までの距離が所定距離Ｂ（例えば１００ｍ）以上か否かを判定する（ＳＢ６）。
【００５０】
その結果、環状交差点に進入路が接続する接続点から前方分岐までの距離が所定距離Ｂ以上である場合（ＳＢ６、Ｙｅｓ）、環状交差点内での車両の走行距離が長いために、環状交差点内における車両の位置や方向をユーザが把握しづらくなり、退出分岐を見失う可能性もあることから、案内制御部５３は、「通過分岐案内フラグ」をＯＮに設定する（ＳＢ３）。すなわち、走行経路における環状交差点への進入路から退出路までの間で当該環状交差点に接続する接続路が退出路ではない旨を案内すると決定する。
【００５１】
一方、環状交差点に進入路が接続する接続点から前方分岐までの距離が所定距離Ｂ以上ではない（所定距離Ｂ未満である）場合（ＳＢ６、Ｎｏ）、環状交差点の近傍における構造物が無いため、当該環状交差点からの退出路をユーザが容易に視認可能であって、退出分岐と前方分岐とが近接しておらず、ユーザが前方分岐を退出分岐であると混同する可能性も小さいと考えられることから、案内制御部５３は、「通過分岐案内フラグ」をＯＦＦに設定する（ＳＢ７）。すなわち、走行経路における環状交差点への進入路から退出路までの間で当該環状交差点に接続する接続路が退出路ではない旨を案内しないと決定する。
【００５２】
ＳＢ３又はＳＢ７の処理の後、制御部５０は通過分岐案内判定処理を終了し、メインルーチンに戻る。
【００５３】
図２に戻り、ＳＡ６の処理の後、案内制御部５３はＲＡＭを参照し、「通過分岐案内フラグ」がＯＮに設定されているか否かを判定する（ＳＡ７）。
【００５４】
その結果、「通過分岐案内フラグ」がＯＮに設定されている場合（ＳＡ７、Ｙｅｓ）、すなわち、走行経路における環状交差点への進入路から退出路までの間で当該環状交差点に接続する接続路が退出路ではない旨を案内すると案内制御部５３が決定した場合、案内制御部５３は、前方分岐において環状交差点に接続する接続路が退出路ではない旨（すなわち前方分岐が通過分岐である旨）の案内をディスプレイ３０やスピーカ４０から出力させる（ＳＡ８）。例えば案内制御部５３は、環状交差点の全体図をディスプレイ３０に表示させ、車両の現在位置と退出路との位置を強調表示することにより、前方分岐が通過分岐であることを案内する。また、前方分岐近傍の拡大図をディスプレイ３０に表示させると共に、前方分岐を直進する（すなわち環状交差点内に留まる）方向の矢印を表示させることにより、前方分岐が通過分岐であることを案内する。また、「もっと回ってください」「あと２つ先の分岐で出てください」等のメッセージをスピーカ４０から出力させることにより、前方分岐が通過分岐であることを案内する。その後、制御部５０はナビゲーション処理を終了する。
【００５５】
一方、「通過分岐案内フラグ」がＯＮに設定されていない（「通過分岐案内フラグ」がＯＦＦに設定されている）場合（ＳＡ７、Ｎｏ）、すなわち、走行経路における環状交差点への進入路から退出路までの間で当該環状交差点に接続する接続路が退出路ではない旨を案内しないと案内制御部５３が決定した場合、前方分岐において環状交差点に接続する接続路が退出路ではない旨（すなわち前方分岐が通過分岐である旨）の案内をディスプレイ３０やスピーカ４０から出力させる必要はないと考えられることから、制御部５０はナビゲーション処理を終了する。
【００５６】
また、ＳＡ５において、前方分岐が通過分岐ではない場合（ＳＡ５、Ｎｏ）、すなわち前方分岐が退出分岐である場合、案内制御部５３は、前方分岐において環状交差点に接続する接続路が退出路である旨（すなわち前方分岐が退出分岐である旨）の案内をディスプレイ３０やスピーカ４０から出力させる（ＳＡ９）。例えば案内制御部５３は、前方分岐近傍の拡大図をディスプレイ３０に表示させると共に、前方分岐で環状交差点から退出する方向の矢印を表示させることにより、前方分岐が退出分岐であることを案内する。また、「次の分岐で出てください」等のメッセージをスピーカ４０から出力させることにより、前方分岐が退出分岐であることを案内する。その後、制御部５０はナビゲーション処理を終了する。
【００５７】
（効果）
このように本実施の形態によれば、視認性特定部５２は、走行経路特定部５１により特定された走行経路において環状交差点が存在する場合、当該環状交差点の近傍における構造物の有無に基づき、環状交差点からの退出路の視認性を特定し、案内制御部５３は、視認性特定部５２により特定された視認性に基づいて、退出路に関する案内内容を決定するので、環状交差点からの退出路の視認性を考慮して、ユーザにとって退出路を把握し易い案内を行うことができる。
【００５８】
また、案内制御部５３は、視認性特定部５２により特定された退出路の視認性が低くなるほど、当該退出路に関する案内内容を詳細にするので、ユーザが退出路を直接視認することが困難な場合であっても、当該退出路を把握し易いような案内を行うことができる。
【００５９】
また、案内制御部５３は、視認性特定部５２により特定された視認性に基づいて、走行経路における環状交差点への進入路から退出路までの間で当該環状交差点に接続する接続路が退出路ではない旨を案内するか否かを決定するので、ユーザが退出路を直接視認することが困難な場合には、当該ユーザに退出路を確実に把握させるような案内を行うことができると共に、ユーザが退出路を直接視認することが可能な場合には、不要な案内を省略することができる。
【００６０】
また、視認性特定部５２は、環状交差点の近傍における構造物が有る場合の視認性が、当該環状交差点の近傍における構造物が無い場合の視認性よりも低い視認性であると特定するので、環状交差点の近傍における構造物の影響を考慮して、環状交差点からの退出路の視認性を適切に特定することができる。
【００６１】
また、視認性特定部５２は、環状交差点の環状路よりも内側の領域に構造物が存在する場合の視認性が、当該環状交差点の近傍における構造物が無い場合の視認性よりも低い視認性であると特定するので、環状交差点の環状路よりも内側の領域に存在する構造物の影響を考慮して、環状交差点からの退出路の視認性を適切に特定することができる。
【００６２】
また、視認性特定部５２は、走行経路における環状交差点への進入路と退出路とを結ぶ線分上に構造物が存在する場合の視認性が、当該環状交差点の近傍における構造物が無い場合の視認性よりも低い視認性であると特定するので、走行経路における環状交差点への進入路と退出路とを結ぶ線分上に存在する構造物の影響を考慮して、環状交差点からの退出路の視認性を適切に特定することができる。
【００６３】
〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。
【００６４】
（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。
【００６５】
（分散や統合について）
また、上述した各電気的構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成できる。例えば、ナビゲーションシステム１を一体の装置として車両や携帯情報端末に搭載してもよく、あるいは制御部５０やデータ記録部６０を、ネットワークを介して車両、携帯情報端末、センター装置等に分散配置してもよい。
【００６６】
（ナビゲーション処理について）
図２のナビゲーション処理において、車両が環状交差点に進入前である場合に（ＳＡ３、Ｙｅｓ）、当該環状交差点の近傍における構造物の有無に基づき、車両の走行経路における当該環状交差点からの退出路の視認性を特定し、当該特定した視認性が、環状交差点の近傍における構造物が無い場合の視認性よりも低いか否かに基づき、環状交差点からの退出路に関する案内内容を決定するようにしてもよい。例えば、車両が環状交差点に進入する前において、当該環状交差点からの退出路の視認性が、環状交差点の近傍における構造物が無い場合の視認性よりも低い場合、案内制御部５３は、環状交差点の全体図をディスプレイ３０に表示させ、環状交差点における進入路と退出路との位置を強調表示することにより、進入路と退出路との位置関係をユーザが予め把握し易いようにする。あるいは、退出分岐の近傍の拡大図をディスプレイ３０に表示させ、退出分岐近傍の目印等をユーザが予め把握し易いようにする。また、車両が環状交差点に進入する前において、当該環状交差点からの退出路の視認性が、環状交差点の近傍における構造物が無い場合の視認性より低くない場合には、環状交差点からの退出路に関する案内を特に行わず、環状交差点への進入路に関する案内をディスプレイ３０やスピーカ４０から出力させる（ＳＡ４）。
【００６７】
（通過分岐案内判定処理について）
上述の実施の形態では、図３の通過分岐案内判定処理において、走行経路における環状交差点からの退出路の視認性が、環状交差点の近傍における構造物が無い場合の視認性よりも低い場合（ＳＢ２、Ｙｅｓ）、退出分岐と前方分岐との距離が所定距離Ａ以下である場合（ＳＢ４、Ｙｅｓ）、前方分岐の位置と退出分岐の位置とが同方向である場合（ＳＢ５、Ｙｅｓ）、あるいは、環状交差点に進入路が接続する接続点から前方分岐までの距離が所定距離Ｂ以上である場合（ＳＢ６、Ｙｅｓ）、案内制御部５３は「通過分岐案内フラグ」をＯＮに設定する（ＳＢ３）と説明したが、これらの場合であっても、ＳＡ１で走行経路特定部５１により特定された走行経路をナビゲーションシステム１が過去に案内した回数が所定回数（例えば５回）以上である場合には、「通過分岐案内フラグ」をＯＦＦに設定するようにしてもよい。このように、走行経路における環状交差点の走行にユーザが慣れていると考えられる場合には、退出路の視認性等に関わらず通過分岐に関する案内を省略することで、不要な案内を省略することができる。
【００６８】
また、図３の通過分岐案内判定処理において、ＳＢ４からＳＢ６の各処理を省略し、車両の走行経路における環状交差点からの退出路の視認性のみに基づいて環状交差点からの退出路に関する案内内容を決定するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００６９】
１  ナビゲーションシステム
１０  入力部
２０  現在位置検出処理部
３０  ディスプレイ
４０  スピーカ
５０  制御部
５１  走行経路特定部
５２  視認性特定部
５３  案内制御部
６０  データ記録部
６１  地図情報ＤＢ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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