(57)【要約】【課題】運転者が希望するタイミングで段差走行モードによる車両の走行を開始すること、およびコストの低減に貢献することが可能な車両用制御装置、および電動車両を提供する。【解決手段】車両用制御装置４０は、通常走行モードおよび段差走行モードを含む走行モードと、通常走行モードにおける走行態様を指示するための操作部である操作レバー３０とを備える電動車両１のための制御装置であり、操作レバー３０の操作位置に応じて電動車両１を制御する。車両用制御装置４０は、段差が検出されたとき、かつ操作レバー３０が操作されたとき、段差走行モードによる電動車両１の走行を開始させる【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
通常走行モードおよび段差走行モードを含む走行モードと、前記通常走行モードにおける走行態様を指示するための操作部とを備える車両のための制御装置であり、前記操作部の操作入力に応じて前記車両を制御する車両用制御装置において、
段差が検出されたとき、かつ前記操作部が操作されたとき、前記段差走行モードによる前記車両の走行を開始させる
ことを特徴とする車両用制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用制御装置において、
前記通常走行モードの選択中、かつ前記段差としての昇段差が検出されたとき、前記通常走行モードによる前記車両の走行を停止させ、前記車両の停止後において前記操作部が操作されたとき、前記段差走行モードによる前記車両の走行を開始させる
ことを特徴とする車両用制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両用制御装置において、
前記段差としての昇段差が検出されたとき、同昇段差が検出された旨を報知するための昇段差報知制御を行う
ことを特徴とする車両用制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両用制御装置において、
前記昇段差報知制御の開始後、かつ前記昇段差上を走行するための走行指示が前記操作部の操作により取り消されたとき、前記車両の走行を停止させる
ことを特徴とする車両用制御装置。
【請求項５】
請求項３または４に記載の車両用制御装置において、
前記昇段差報知制御の開始後、かつ前記昇段差上を走行するための走行指示が前記操作部により入力されたとき、前記段差走行モードによる前記車両の走行を開始させる
ことを特徴とする車両用制御装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両用制御装置において、
前記段差としての昇段差が検出されたとき、同昇段差に対して前記車両の車輪を正対させるための昇段差正対制御を行う
ことを特徴とする車両用制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車両用制御装置において、
前記昇段差正対制御の完了後に前記昇段差上を走行するための昇段差走行制御を開始する
ことを特徴とする車両用制御装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一項に記載の車両用制御装置において、
前記通常走行モードの選択中、かつ前記段差としての降段差が検出されたとき、前記通常走行モードによる前記車両の走行を停止させ、前記車両の停止後において前記操作部が操作されたとき、前記段差走行モードによる前記車両の走行を開始させる
ことを特徴とする車両用制御装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか一項に記載の車両用制御装置において、
前記段差としての降段差が検出されたとき、同降段差が検出された旨を報知するための降段差報知制御を行う
ことを特徴とする車両用制御装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の車両用制御装置において、
前記降段差報知制御の開始後、かつ前記降段差上を走行するための走行指示が前記操作部の操作により取り消されたとき、前記車両の走行を停止させる
ことを特徴とする車両用制御装置。
【請求項１１】
請求項９または１０に記載の車両用制御装置において、
前記降段差報知制御の開始後、かつ前記降段差上を走行するための走行指示が前記操作部の操作により入力されたとき、前記段差走行モードによる前記車両の走行を開始させる
ことを特徴とする車両用制御装置。
【請求項１２】
請求項１〜１１のいずれか一項に記載の車両用制御装置において、
前記段差としての降段差が検出されたとき、同降段差に対して前記車両の車輪を正対させるための降段差正対制御を行う
ことを特徴とする車両用制御装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載の車両用制御装置において、
前記降段差正対制御の完了後に前記降段差上を走行するための降段差走行制御を開始する
ことを特徴とする車両用制御装置。
【請求項１４】
請求項１〜１３のいずれか一項に記載の車両用制御装置を備えることを特徴とする電動車両。
【請求項１５】
請求項１４に記載の電動車両において、
前記操作部の操作位置として、前記車両を前進走行させるための通常走行指示位置、前記段差走行モードで前記車両を走行させるための特定走行指示位置、および走行を指示しない中立指示位置が設けられていること、
前記中立指示位置と前記通常走行指示位置との延長線上に前記特定走行指示位置が設けられていること、
ならびに、前記車両用制御装置は、前記段差が検出されたときかつ前記操作部の操作位置が前記特定走行指示位置のとき、前記段差走行モードによる前記車両の走行を開始させること
を特徴とする電動車両。
【請求項１６】
請求項１５に記載の電動車両において、
前記操作部の操作に対して反力を付与する反力付与部を備えること、
ならびに、前記反力付与部は、前記操作部の操作位置が前記通常走行指示位置から前記特定走行指示位置に変更されるとき、前記操作部に反力を付与すること
を特徴とする電動車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通常走行モードおよび段差走行モードを含む走行モードと、走行態様を指示するための操作部とを備える車両のための制御装置であり、操作部の操作入力に応じて車両を制御する車両用制御装置および、同制御装置を備える電動車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動車椅子等の電動車両として、平地を走行するための通常走行モードと、段差を走行するための段差走行モードとを有するものが知られている。その一例として、特許文献１に記載のものが挙げられる。
【０００３】
特許文献１の車椅子は、駆動用モータを駆動することにより車輪を回転させる。また、段差を走行するときには、旋回用モータを駆動することによりトリアームを旋回させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−２４３９６７号公報（［０００９］，［００１０］）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記２つの走行モードを有する電動車両においては、運転者が希望するタイミングで段差走行モードによる車両の走行を開始する構成を備え、そのうえで車両のコストの増加を抑制することが望まれている。しかし、特許文献１にはそうした要望について特に言及されていない。
【０００６】
本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、運転者が希望するタイミングで段差走行モードによる車両の走行を開始すること、およびコストの低減に貢献することが可能な車両用制御装置、および電動車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための手段を以下に記載する。
（１）第１の手段は、請求項１に記載の発明すなわち、通常走行モードおよび段差走行モードを含む走行モードと、前記通常走行モードにおける走行態様を指示するための操作部とを備える車両のための制御装置であり、前記操作部の操作入力に応じて前記車両を制御する車両用制御装置において、段差が検出されたとき、かつ前記操作部が操作されたとき、前記段差走行モードによる前記車両の走行を開始させることを要旨とする。
【０００８】
この発明では、操作部の操作に応じて段差走行モードによる車両の走行を開始させるため、運転者が希望するタイミングで段差走行モードによる車両の走行を開始することができる。また、通常走行モードにおける走行態様を指示するための操作部の操作を段差走行モードの開始のためのトリガとして利用しているため、車両のコスト低減に貢献することができる。
【０００９】
（２）第２の手段は、請求項２に記載の発明すなわち、請求項１に記載の車両用制御装置において、前記通常走行モードの選択中、かつ前記段差としての昇段差が検出されたとき、前記通常走行モードによる前記車両の走行を停止させ、前記車両の停止後において前記操作部が操作されたとき、前記段差走行モードによる前記車両の走行を開始させることを要旨とする。
【００１０】
この発明によれば、段差走行モードによる車両の走行が開始される前に車両が一旦停止するため、昇段差上を走行するための走行指示を操作部の操作により入力する時間が確保される。
【００１１】
（３）第３の手段は、請求項３に記載の発明すなわち、請求項１または２に記載の車両用制御装置において、前記段差としての昇段差が検出されたとき、同昇段差が検出された旨を報知するための昇段差報知制御を行うことを要旨とする。
【００１２】
この発明によれば、車両が昇段差付近に位置していることを運転者に認識させることができる。このため、昇段差報知制御が行われない構成と比較して、車両が昇段差上を突然走行しはじめたという感覚を運転者に与えるおそれが小さくなる。
【００１３】
（４）第４の手段は、請求項４に記載の発明すなわち、請求項３に記載の車両用制御装置において、前記昇段差報知制御の開始後、かつ前記昇段差上を走行するための走行指示が前記操作部の操作により取り消されたとき、前記車両の走行を停止させることを要旨とする。
【００１４】
この発明によれば、昇段差報知制御の開始後、すなわち車両が昇段差付近に位置していることを運転者が認識していると推定される状態において、そのときの操作部の操作に応じて車両を停止させる。このため、運転者が昇段差上を走行する意志がないとき、これに応じて車両を適切に停止させることができる。
【００１５】
（５）第５の手段は、請求項５に記載の発明すなわち、請求項３または４に記載の車両用制御装置において、前記昇段差報知制御の開始後、かつ前記昇段差上を走行するための走行指示が前記操作部により入力されたとき、前記段差走行モードによる前記車両の走行を開始させることを要旨とする。
【００１６】
この発明によれば、昇段差報知制御の開始後、すなわち車両が昇段差付近に位置していることを運転者が認識していると推定される状態において、そのときの操作部の操作に応じて車両が段差走行モードによる走行を開始する。このため、運転者が昇段差上を走行する意志があるとき、これに応じて車両を適切に走行させることができる。
【００１７】
（６）第６の手段は、請求項６に記載の発明すなわち、請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両用制御装置において、前記段差としての昇段差が検出されたとき、同昇段差に対して前記車両の車輪を正対させるための昇段差正対制御を行うことを要旨とする。
【００１８】
この発明によれば、車両の車輪が昇段差に正対した状態で車両が昇段差上を走行するため、昇段差正対制御が行われない構成と比較して、昇段差上を走行するときの車両の姿勢が安定する。
【００１９】
（７）第７の手段は、請求項７に記載の発明すなわち、請求項６に記載の車両用制御装置において、前記昇段差正対制御の完了後に前記昇段差上を走行するための昇段差走行制御を開始することを要旨とする。
【００２０】
この発明によれば、昇段差正対制御の完了後に昇段差走行制御を開始するため、車両の車輪が昇段差に正対していない状態で車両が昇段差上を走行しはじめることが抑制される。これにより、昇段差上を走行するときの車両の姿勢がより安定する。
【００２１】
（８）第８の手段は、請求項８に記載の発明すなわち、請求項１〜７のいずれか一項に記載の車両用制御装置において、前記通常走行モードの選択中、かつ前記段差としての降段差が検出されたとき、前記通常走行モードによる前記車両の走行を停止させ、前記車両の停止後において前記操作部が操作されたとき、前記段差走行モードによる前記車両の走行を開始させることを要旨とする。
【００２２】
この発明によれば、段差走行モードによる車両の走行が開始される前に車両が一旦停止するため、降段差上を走行するための走行指示を操作部の操作により入力する時間が確保される。
【００２３】
（９）第９の手段は、請求項９に記載の発明すなわち、請求項１〜８のいずれか一項に記載の車両用制御装置において、前記段差としての降段差が検出されたとき、同降段差が検出された旨を報知するための降段差報知制御を行うことを要旨とする。
【００２４】
この発明によれば、車両が降段差付近に位置していることを運転者に認識させることができる。このため、降段差報知制御が行われない構成と比較して、車両が降段差上を突然走行しはじめたという感覚を運転者に与えるおそれが小さくなる。
【００２５】
（１０）第１０の手段は、請求項１０に記載の発明すなわち、請求項９に記載の車両用制御装置において、前記降段差報知制御の開始後、かつ前記降段差上を走行するための走行指示が前記操作部の操作により取り消されたとき、前記車両の走行を停止させることを要旨とする。
【００２６】
この発明によれば、降段差報知制御の開始後、すなわち車両が降段差付近に位置していることを運転者が認識していると推定される状態において、そのときの操作部の操作に応じて車両を停止させる。このため、運転者が降段差上を走行する意志がないとき、これに応じて車両を適切に停止させることができる。
【００２７】
（１１）第１１の手段は、請求項１１に記載の発明すなわち、請求項９または１０に記載の車両用制御装置において、前記降段差報知制御の開始後、かつ前記降段差上を走行するための走行指示が前記操作部の操作により入力されたとき、前記段差走行モードによる前記車両の走行を開始させることを要旨とする。
【００２８】
この発明によれば、降段差報知制御の開始後、すなわち車両が降段差付近に位置していることを運転者が認識していると推定される状態において、そのときの操作部の操作に応じて車両が段差走行モードによる走行を開始する。このため、運転者が降段差上を走行する意志があるとき、これに応じて車両を適切に走行させることができる。
【００２９】
（１２）第１２の手段は、請求項１２に記載の発明すなわち、請求項１〜１１のいずれか一項に記載の車両用制御装置において、前記段差としての降段差が検出されたとき、同降段差に対して前記車両の車輪を正対させるための降段差正対制御を行うことを要旨とする。
【００３０】
この発明によれば、車両の車輪が降段差に正対した状態で車両が降段差上を走行するため、降段差正対制御が行われない構成と比較して、降段差上を走行するときの車両の姿勢が安定する。
【００３１】
（１３）第１３の手段は、請求項１３に記載の発明すなわち、請求項１２に記載の車両用制御装置において、前記降段差正対制御の完了後に前記降段差上を走行するための降段差走行制御を開始することを要旨とする。
【００３２】
この発明によれば、降段差正対制御の完了後に降段差走行制御を開始するため、車両の車輪が降段差に正対していない状態で車両が降段差上を走行しはじめることが抑制される。これにより、降段差上を走行するときの車両の姿勢がより安定する。
【００３３】
（１４）第１４の手段は、請求項１４に記載の発明すなわち、請求項１〜１３のいずれか一項に記載の車両用制御装置を備えることを特徴とする電動車両であることを要旨とする。
【００３４】
（１５）第１５の手段は、請求項１５に記載の発明すなわち、請求項１４に記載の電動車両において、前記操作部の操作位置として、前記車両を前進走行させるための通常走行指示位置、前記段差走行モードで前記車両を走行させるための特定走行指示位置、および走行を指示しない中立指示位置が設けられていること、前記中立指示位置と前記通常走行指示位置との延長線上に前記特定走行指示位置が設けられていること、ならびに前記車両用制御装置は、前記段差が検出されたときかつ前記操作部の操作位置が前記特定走行指示位置のとき、前記段差走行モードによる前記車両の走行を開始させることを要旨とする。
【００３５】
この発明によれば、操作部の操作位置を通常走行指示位置に変更する動作の延長として操作位置を特定走行指示位置に変更することができる。このため、段差上を走行するための走行指示を入力するとき、運転者による操作部の操作が簡便になる。
【００３６】
（１６）第１６の手段は、請求項１６に記載の発明すなわち、請求項１５に記載の電動車両において、前記操作部の操作に対して反力を付与する反力付与部を備えること、ならびに、前記反力付与部は、前記操作部の操作位置が前記通常走行指示位置から前記特定走行指示位置に変更されるとき、前記操作部に反力を付与することを要旨とする。
【００３７】
この発明によれば、運転者が操作部を通常走行指示位置から特定走行指示位置に変更したとき、反力付与部により操作部に付与される反力が運転者にも伝達される。このため、操作部の操作位置が通常走行指示位置から特定走行指示位置に変更されたことを運転者に対してより確実に認識させることができる。
【発明の効果】
【００３８】
本発明によれば、運転者が希望するタイミングで段差走行モードによる車両の走行を開始すること、およびコストの低減に貢献することが可能な車両用制御装置、および同制御装置を備える電動車両を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の一実施形態の電動車両について、その全体の構造を模式的に示す斜視図。
【図２】同実施形態の電動車両について、（ａ）は平面視においての操作部の動作を示す模式図、（ｂ）は側面視においての操作部の動作を示す模式図。
【図３】同実施形態の電動車両について、そのシステム構成を模式的に示すブロック図。
【図４】同実施形態の電動車両について、その車両用制御装置により実行される「昇段差走行モード切替制御」の手順を示すフローチャート。
【図５】同実施形態の電動車両について、（ａ）は段差が検出されたときの電動車両の状態を示す模式図、（ｂ）は同（ａ）の状態において正対制御が行われたときの電動車両の状態を示す模式図。
【図６】同実施形態の電動車両について、（ａ）は昇段差上を走行しはじめる前の車両の状態を示す模式図、（ｂ）は同（ａ）の状態において車輪支持部が回転した状態を示す模式図、（ｃ）は同（ｂ）の状態において車輪支持部がさらに回転した状態を示す模式図。
【図７】同実施形態の電動車両について、その車両用制御装置により実行される「降段差走行モード切替制御」の手順を示すフローチャート。
【図８】同実施形態の電動車両について、（ａ）は降段差上を走行しはじめる前の車両の状態を示す模式図、（ｂ）は同（ａ）の状態において車輪支持部が回転した状態を示す模式図、（ｃ）は同（ｂ）の状態において車輪支持部がさらに回転した状態を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００４０】
図１を参照して、電動車両１の構成について説明する。
電動車両１は、１人乗車用の車両本体１０を備えるパーソナルモビリティである。車両本体１０の直上には、搭乗者である運転者が腰掛ける座部１１が設けられている。また、電動車両１には、座部１１に腰掛けた運転者のために、運転者の背中を支持する背もたれ１２と、運転者のひじが置かれる肘掛け１３と、運転者の足が置かれる足台１４とが設けられている。
【００４１】
以下、座部１１に対して背もたれ１２が設けられる側を後側として、後側方向を図中の矢印で示す「後方」とする。また、座部１１に対して足台１４が設けられる側を前側として、前側方向を図中の矢印で示す「前方」とする。前方および後方は一直線上において互いに異なる方向を向く。また、前方および後方に対して垂直な方向を「右方」および「左方」とする。右方および左方は一直線上において互いに異なる方向を向く。図中の矢印で示す右方および左方は、後方から前方を見た場合において定義された方向である。
【００４２】
車両本体１０の下側端部かつ左側端部および右側端部には、それぞれ、前後方向に並べられた車輪２１，２２が設けられている。車輪２１，２２は、車輪支持部２３によって回転可能に支持されている。車輪２１は、回転中心軸Ｃ１を中心に車輪支持部２３に対して回転可能である。また、車輪２２は、回転中心軸Ｃ２を中心に車輪支持部２３に対して回転可能である。回転中心軸Ｃ１，Ｃ２は、左右方向に平行な軸である。
【００４３】
車輪支持部２３は、車両本体１０に対して回転可能に設けられている。車輪支持部２３は、回転中心軸Ｃを中心に回転する。したがって、車輪支持部２３が回転することにより、車輪２１，２２も回転中心軸Ｃを中心に回転する。なお、図１において、右側端部に設けられる車輪２１，２２を支持する車輪支持部２３の図示は省略されている。
【００４４】
電動車両１には、操作部としての操作レバー３０が設けられている。操作レバー３０は、右側の肘掛け１３の前側端部に設けられている。操作レバー３０は、電動車両１の走行方向を指示するために運転者により操作される。
【００４５】
電動車両１は、２つの走行モードすなわち、平地走行用の通常走行モードと、段差走行用の段差走行モードとを有している。通常走行モードおよび段差走行モードは次のように定義される。
「通常走行モード」：回転中心軸Ｃ１，Ｃ２を回転中心として車輪２１，２２を回転させることにより、電動車両１を走行させる。
「段差走行モード」：回転中心軸Ｃを回転中心として車輪２１，２２を回転させることにより、電動車両１を走行させる。
【００４６】
図２を参照して、操作レバー３０の位置である操作位置について説明する。図２（ａ）は、操作レバー３０を上方から見た状態を示している。また、図２（ｂ）は、操作レバー３０を左方から見た状態を示している。
【００４７】
操作レバー３０は、運転者によって操作されないときには、電動車両１の走行を指示しない中立指示位置Ｎに位置する。中立指示位置Ｎに位置する操作レバー３０は、前方および後方および左方および右方に傾けることが可能である。
【００４８】
操作位置としては、中立指示位置Ｎの他に、以下の前進走行指示位置Ｆ１，Ｆ２、後進走行指示位置Ｂ、左旋回指示位置Ｌ、および右旋回指示位置Ｒが設けられている。操作位置は以下のように変化する。
・中立指示位置Ｎにある操作レバー３０は、前方に傾けられることにより、前進走行指示位置Ｆ１に位置する。
・前進走行指示位置Ｆ１にある操作レバー３０は、前方にさらに傾けられることにより、前進走行指示位置Ｆ２に位置する。
・中立指示位置Ｎにある操作レバー３０は、後方に傾けられることにより、後進走行指示位置Ｂに位置する。
・中立指示位置Ｎにある操作レバー３０は、左方に傾けられることにより、左旋回指示位置Ｌに位置する。
・中立指示位置Ｎにある操作レバー３０は、右方に傾けられることにより、右旋回指示位置Ｒに位置する。
【００４９】
前進走行指示位置Ｆ１，Ｆ２は、電動車両１の前方への走行を指示する。前進走行指示位置Ｆ１は通常走行指示位置に相当する。前進走行指示位置Ｆ２は特定走行指示位置に相当する。前進走行指示位置Ｆ２は、中立指示位置Ｎと前進走行指示位置Ｆ１との延長線上に設けられている。また、後進走行指示位置Ｂは、後方への電動車両１の走行を指示する。また、左旋回指示位置Ｌは、斜め左方への電動車両１の走行を指示する。また、右旋回指示位置Ｒは、斜め右方への電動車両１の走行を指示する。操作レバー３０の操作位置に応じて電動車両１は走行する。
【００５０】
前進走行指示位置Ｆ１から前進走行指示位置Ｆ２に操作位置が変更されるとき、中立指示位置Ｎから前進走行指示位置Ｆ１に操作位置が変更されるときと比較して、操作レバー３０の操作に対して大きな反力が付与される。この反力は、電動車両１において操作レバー３０の根本に設けられた反力付与部３１により付与される。
【００５１】
図３を参照して、電動車両１の内部構成であるシステム構成について説明する。
電動車両１は、操作レバー３０からの入力信号に基づいて電動車両１の走行を制御する車両用制御装置４０と、段差を検出する段差検出センサ４１と、報知動作を行う報知部４２と、車輪２１，２２自体を回転させる通常走行用電動モータ４３と、車輪支持部２３を回転させる段差走行用電動モータ４４とを備えている。
【００５２】
段差検出センサ４１は、例えば車輪２１，２２に対して作用するトルクを検出するトルクセンサ、または電動車両１の前方を撮影するカメラセンサ等により構成される。段差検出センサ４１から車両用制御装置４０には段差の検出結果を示す信号が入力される。
【００５３】
報知部４２は、例えば音を発するスピーカ、運転者に対して光を発する発光素子、または電動車両１に振動を発生させる振動素子等により構成される。報知部４２が行う報知動作、すなわち音または光または振動の発生動作のタイミングは、車両用制御装置４０により制御される。
【００５４】
２つの通常走行用電動モータ４３および段差走行用電動モータ４４は、それぞれ、例えばブラシレスＤＣモータにより構成される。
一方の通常走行用電動モータ４３は、車両本体１０の左側端部に設けられた車輪２１，２２を回転させ、他方の通常走行用電動モータ４３は、車両本体１０の右側端部に設けられた車輪２１，２２を回転させる。通常走行用電動モータ４３は、通常走行モード時に車両用制御装置４０により駆動される。
【００５５】
段差走行用電動モータ４４は、車両本体１０の左側端部及び右側端部に設けられた２つの車輪支持部２３を回転させる。段差走行用電動モータ４４は、段差走行モード時に車両用制御装置４０により駆動される。
【００５６】
車両用制御装置４０は、操作レバー３０の操作に基づいて、電動車両１の走行を制御するための車両走行制御を行うＥＣＵ（Electronic Control Unit）を有する。即ち、車両用制御装置４０は操作レバー３０の操作入力に応じて電動車両１を制御する。また、車両用制御装置４０は、通常走行モードから昇段差走行モードに切り替えるための昇段差走行モード切替制御と、通常走行モードから降段差走行モードに切り替えるための降段差走行モード切替制御とを行う。なお、昇段差走行モードは、昇段差上を走行するときの段差走行モードに相当する。また、降段差走行モードは、降段差上を走行するときの段差走行モードに相当する。
【００５７】
通常走行モードでの車両用制御装置４０による電動車両１の制御内容を説明する。
車両用制御装置４０は、操作レバー３０が前進走行指示位置Ｆ１にあるとき、電動車両１が前方へ移動するように通常走行用電動モータ４３を制御する。また、操作レバー３０が前進走行指示位置Ｆ２にあるとき、操作レバー３０が前進走行指示位置Ｆ２にあるときと比較して、電動車両１が前方へ速く移動するように通常走行用電動モータ４３を制御する。
【００５８】
また、車両用制御装置４０は、操作レバー３０が後進走行指示位置Ｂにあるとき、電動車両１が後方へ移動するように通常走行用電動モータ４３を制御する。すなわち、このとき、操作レバー３０が前進走行指示位置Ｆ１，Ｆ２にあるときと比較して、車輪２１，２２を反対方向に回転させるよう通常走行用電動モータ４３を制御する。
【００５９】
また、車両用制御装置４０は、操作レバー３０が左旋回指示位置Ｌにあるとき、左側の車輪２１，２２の回転速度に比べて右側の車輪２１，２２の回転速度が速くなるように通常走行用電動モータ４３を制御する。また、操作レバー３０が右旋回指示位置Ｒにあるとき、右側の車輪２１，２２の回転速度に比べて左側の車輪２１，２２の回転速度が速くなるように通常走行用電動モータ４３を制御する。
【００６０】
段差走行モードでの車両用制御装置４０による電動車両１の制御内容を説明する。
車両用制御装置４０は、操作レバー３０が前進走行指示位置Ｆ１，Ｆ２にあるとき、電動車両１が段差上を走行するように段差走行用電動モータ４４を制御する。
【００６１】
また、車両用制御装置４０は、操作レバー３０が後進走行指示位置Ｂ、左旋回指示位置Ｌ、または右旋回指示位置Ｒにあるとき、電動車両１の走行を停止するように段差走行用電動モータ４４を制御する。
【００６２】
通常走行モードと段差走行モードの切り替えは、操作レバー３０を用いて行われる。車両用制御装置４０は、段差が検出されたとき、かつ操作レバー３０が操作されたとき、段差走行モードによる電動車両１の走行を開始させる。
【００６３】
図４を参照して、車両用制御装置４０が実行する「昇段差走行モード切替制御」について説明する。なお同制御は、車両用制御装置４０により電動車両１の通常走行モードにおいて繰り返し実行される。車両用制御装置４０は、以下のように各ステップの処理を行なう。
【００６４】
ステップＳ１１で、段差検出センサ４１から入力される信号に基づいて電動車両１の前方かつ同車両１の近傍に昇段差が検出されたか否かを判定する。なお、昇段差は、車輪２１，２２の接地面から上方に立ち上がった段差である。
【００６５】
ステップＳ１１において昇段差が検出されたと判定したとき、ステップＳ１２で、操作レバー３０から入力される信号に基づいて操作レバー３０の操作位置が前進走行指示位置Ｆ１または前進走行指示位置Ｆ２であるか否かを判定する。一方、ステップＳ１１において昇段差が検出されたと判定しなかったときはステップＳ１１を繰り返す。すなわち、昇段差が検出されたと判定するまでステップＳ１２を行わない。
【００６６】
ステップＳ１２において操作位置が前進走行指示位置Ｆ１または前進走行指示位置Ｆ２であると判定しなかったとき、ステップＳ１３で、操作レバー３０から入力される信号に基づいて操作レバー３０の操作位置が中立指示位置Ｎであるか否かを判定する。
【００６７】
ステップＳ１３において操作位置が中立指示位置Ｎであると判定しなかったとき、各電動モータ４３，４４の駆動を停止して、ステップＳ１８で、通常走行モードおよび昇段差走行モードによる電動車両１の走行を停止する。すなわち、ステップＳ１２において操作位置が前進走行指示位置Ｆ１または前進走行指示位置Ｆ２であると判定しなかったとき、かつステップＳ１３において操作位置が中立指示位置Ｎであると判定しなかったとき、操作位置が後進走行指示位置Ｂまたは左旋回指示位置Ｌまたは右旋回指示位置Ｒにある。操作位置がこれらの位置Ｂ，Ｌ，Ｒにあるとき、昇段差に向かう方向である前方への走行の指示が取り消されたと判定して、通常走行モードから昇段差走行モードに移行することなく通常走行モードを維持する。
【００６８】
一方、ステップＳ１３において操作位置が中立指示位置Ｎであると判定したとき、ステップＳ１２を繰り返す。すなわち、操作位置が中立指示位置Ｎにあるとき、運転者による操作レバー３０の操作を待つ。
【００６９】
ステップＳ１２において操作位置が前進走行指示位置Ｆ１または前進走行指示位置Ｆ２であると判定したとき、ステップＳ１４で、ステップＳ１１において検出した昇段差に対して、電動車両１の車輪２１，２２を正対させる昇段差正対制御を行う。
【００７０】
ステップＳ１４で昇段差正対制御を完了した後、ステップＳ１５で、操作レバー３０から入力される信号に基づいて操作レバー３０の操作位置が前進走行指示位置Ｆ２であるか否かを判定する。
【００７１】
ステップＳ１５において操作位置が前進走行指示位置Ｆ２であると判定しなかったとき、ステップＳ１６で、操作レバー３０から入力される信号に基づいて操作レバー３０の操作位置が中立指示位置Ｎまたは前進走行指示位置Ｆ１であるか否かを判定する。
【００７２】
ステップＳ１６において操作位置が中立指示位置Ｎまたは前進走行指示位置Ｆ１であると判定しなかったとき、各電動モータ４３，４４の駆動を停止して、ステップＳ１８で、通常走行モードおよび昇段差走行モードによる電動車両１の走行を停止する。すなわち、ステップＳ１５において操作位置が前進走行指示位置Ｆ２であると判定しなかったとき、かつステップＳ１６において操作位置が中立指示位置Ｎまたは前進走行指示位置Ｆ１であると判定しなかったとき、操作位置が後進走行指示位置Ｂまたは左旋回指示位置Ｌまたは右旋回指示位置Ｒにある。このとき、昇段差に向かう方向である前方への走行の指示が取り消されたと判定して、通常走行モードから昇段差走行モードに移行することなく、通常走行モードを維持する。
【００７３】
一方、ステップＳ１６において操作位置が中立指示位置Ｎまたは前進走行指示位置Ｆ１であると判定したとき、ステップＳ１５を繰り返す。すなわち、操作位置が中立指示位置Ｎまたは前進走行指示位置Ｆ１にあるとき、運転者による操作レバー３０の操作を待つ。
【００７４】
ステップＳ１５において操作位置が前進走行指示位置Ｆ２であると判定したとき、ステップＳ１７で、段差検出センサ４１を用いて検出された電動車両１の前方にある昇段差上を走行する昇段差走行制御を行う。すなわち、昇段差が検出されたとき、かつ操作レバー３０の操作位置が前進走行指示位置Ｆ２のとき、通常走行モードから昇段差走行モードに移行して、昇段差走行モードによる電動車両１の走行を開始させる。
【００７５】
図５を参照して、車両用制御装置４０が実行する昇段差正対制御について説明する。
図５（ａ）は、昇段差正対制御の実行前において昇段差である段差Ｓに対する車輪２１，２２の配置の一例を示している。また、図５（ｂ）は、昇段差正対制御の完了後において段差Ｓに対する車輪２１，２２の配置を示している。昇段差正対制御は、段差Ｓとしての昇段差に対して車輪２１，２２を正対させるための正対制御である。
【００７６】
昇段差正対制御の実行前において、車輪２１，２２の回転中心軸Ｃ１，Ｃ２および車輪支持部２３の回転中心軸Ｃが段差Ｓに対して平行でないものとする。この場合には、昇段差正対制御において、車両用制御装置４０が、通常走行用電動モータ４３を制御することにより、回転中心軸Ｃ，Ｃ１，Ｃ２を段差Ｓに対して平行となるように車両本体１０の向きを変える。
【００７７】
例えば、図５（ａ）に示す回転中心軸Ｃ，Ｃ１，Ｃ２を段差Ｓに対して平行とする場合には、車両用制御装置４０は、右側の車輪２１，２２を回転させる通常走行用電動モータ４３を駆動する。そして、段差検出センサ４１から入力される信号に基づいて電動車両１の前方にある段差Ｓが左方および右方に延びていると判定したとき、通常走行用電動モータ４３の駆動を停止させて、図５（ｂ）に示すように回転中心軸Ｃ，Ｃ１，Ｃ２を段差Ｓに対して平行に保つ。
【００７８】
なお、降段差としての段差Ｓに対して車輪２１，２２を正対させるための正対制御である降段差正対制御も、上記昇段差正対制御と同様に行うため、後述する降段差正対制御の説明は、上記昇段差正対制御の説明をもって省略する。昇段差正対制御および降段差正対制御を総称して正対制御という。
【００７９】
図６を参照して、車両用制御装置４０が実行する昇段差走行制御について説明する。
図６（ａ）に示すように車輪２１，２２が昇段差ＵＳ１の手前に位置しているとき、車両用制御装置４０が、段差走行用電動モータ４４を駆動させることにより車輪支持部２３を回転させる。車輪支持部２３が回転することにより、図６（ｂ）に示すように車輪２１が接地した状態で車輪２２が持ち上がる。そして、図６（ｃ）に示すように車輪２２が、車輪２１が接地する接地面Ｇ１よりも上方に位置する接地面Ｇ２に接地する。このように、車輪２１に対して車輪２２が回転することにより、１つの昇段差ＵＳ１上を電動車両１が走行する。さらに、同様に車輪２２に対して車輪２１が回転することにより、昇段差ＵＳ２上を電動車両１が走行する。電動車両１は、車輪２１に対する車輪２２の回転と車輪２２に対する車輪２１の回転とを繰り返すことにより、連続する昇段差上を走行する。
【００８０】
図７を参照して、車両用制御装置４０が実行する「降段差走行モード切替制御」について説明する。なお同制御は、車両用制御装置４０により電動車両１の通常走行モードにおいて繰り返し実行される。車両用制御装置４０は、以下のように各ステップの処理を行なう。
【００８１】
ステップＳ２１で、段差検出センサ４１から入力される信号に基づいて電動車両１の前方かつ同車両１の近傍に降段差が検出されたか否かを判定する。なお、降段差は、車輪２１，２２の接地面から下方に落ち込んだ段差である。
【００８２】
ステップＳ２１において降段差が検出されたと判定したとき、ステップＳ２２で、降段差が検出された旨を報知するための降段差報知制御を行う。降段差報知制御では、報知部４２に報知動作を行わせる。そして、ステップＳ２３で、操作レバー３０から入力される信号に基づいて操作レバー３０の操作位置が前進走行指示位置Ｆ１または前進走行指示位置Ｆ２であるか否かを判定する。一方、ステップＳ２１において降段差が検出されたと判定しなかったときはステップＳ２１を繰り返す。すなわち、降段差が検出されたと判定するまでステップＳ２２を行わない。
【００８３】
ステップＳ２３において操作位置が前進走行指示位置Ｆ１または前進走行指示位置Ｆ２であると判定しなかったとき、ステップＳ２４で、操作レバー３０から入力される信号に基づいて操作レバー３０の操作位置が中立指示位置Ｎであるか否かを判定する。
【００８４】
ステップＳ２４において操作位置が中立指示位置Ｎであると判定しなかったとき、各電動モータ４３，４４の駆動を停止して、ステップＳ３０で、通常走行モードおよび降段差走行モードによる電動車両１の走行を停止する。すなわち、ステップＳ１２において操作位置が前進走行指示位置Ｆ１または前進走行指示位置Ｆ２であると判定しなかったとき、かつステップＳ２４において操作位置が中立指示位置Ｎであると判定しなかったとき、操作位置が後進走行指示位置Ｂまたは左旋回指示位置Ｌまたは右旋回指示位置Ｒにある。操作位置がこれらの位置Ｂ，Ｌ，Ｒにあるとき、降段差に向かう方向である前方への走行の指示が取り消されたと判定して、通常走行モードから降段差走行モードに移行することなく、通常走行モードを維持する。
【００８５】
一方、ステップＳ２４において操作位置が中立指示位置Ｎであると判定したとき、ステップＳ２３を繰り返す。すなわち、操作位置が中立指示位置Ｎにあるとき、運転者による操作レバー３０の操作を待つ。
【００８６】
ステップＳ２３において操作位置が前進走行指示位置Ｆ１または前進走行指示位置Ｆ２であると判定したとき、ステップＳ２５で、ステップＳ２１において検出した降段差に対して、電動車両１の車輪２１，２２を正対させる降段差正対制御を行う。
【００８７】
ステップＳ２５で降段差正対制御を完了した後、ステップＳ２６で、降段差報知制御を再度行う。降段差報知制御では、報知部４２に報知動作を行わせる。そして、ステップＳ２７で、操作レバー３０から入力される信号に基づいて操作レバー３０の操作位置が前進走行指示位置Ｆ２であるか否かを判定する。
【００８８】
ステップＳ２７において操作位置が前進走行指示位置Ｆ２であると判定しなかったとき、ステップＳ２８で、操作レバー３０から入力される信号に基づいて操作レバー３０の操作位置が中立指示位置Ｎまたは前進走行指示位置Ｆ１であるか否かを判定する。
【００８９】
ステップＳ２８において操作位置が中立指示位置Ｎまたは前進走行指示位置Ｆ１であると判定しなかったとき、各電動モータ４３，４４の駆動を停止して、ステップＳ３０で、通常走行モードおよび降段差走行モードによる電動車両１の走行を停止する。すなわち、ステップＳ２７において操作位置が前進走行指示位置Ｆ２であると判定しなかったとき、かつステップＳ２８において操作位置が中立指示位置Ｎまたは前進走行指示位置Ｆ１であると判定しなかったとき、操作位置が後進走行指示位置Ｂまたは左旋回指示位置Ｌまたは右旋回指示位置Ｒにある。このとき、降段差に向かう方向である前方への走行の指示が取り消されたと判定して、通常走行モードから降段差走行モードに移行することなく、通常走行モードを維持する。
【００９０】
一方、ステップＳ２８において操作位置が中立指示位置Ｎまたは前進走行指示位置Ｆ１であると判定したとき、ステップＳ２７を繰り返す。すなわち、操作位置が中立指示位置Ｎまたは前進走行指示位置Ｆ１にあるとき、運転者による操作レバー３０の操作を待つ。
【００９１】
ステップＳ２７において操作位置が前進走行指示位置Ｆ２であると判定したとき、ステップＳ２９で、段差検出センサ４１を用いて検出された電動車両１の前方にある降段差上を走行する降段差走行制御を行う。すなわち、降段差が検出されたとき、かつ操作レバー３０の操作位置が前進走行指示位置Ｆ２のとき、通常走行モードから降段差走行モードに移行して、降段差走行モードによる電動車両１の走行を開始させる。
【００９２】
図８を参照して、車両用制御装置４０が実行する降段差走行制御について説明する。
図８（ａ）に示すように車輪２１，２２が降段差ＤＳ１の手前に位置しているとき、車両用制御装置４０が、段差走行用電動モータ４４を駆動させることにより車輪支持部２３を回転させる。車輪支持部２３が回転することにより、図８（ｂ）に示すように車輪２１が接地した状態で車輪２２が持ち上がる。そして、図８（ｃ）に示すように車輪２２が、車輪２１が接地する接地面Ｇ３よりも下方に位置する接地面Ｇ４に接地する。このように、車輪２１に対して車輪２２が回転することにより、１つの降段差ＤＳ１上を電動車両１が走行する。さらに、同様に車輪２２に対して車輪２１が回転することにより、降段差ＤＳ２上を電動車両１が走行する。電動車両１は、車輪２１まわりの車輪２２の回転と車輪２２まわりの車輪２１の回転とを繰り返すことにより、連続する降段差上を走行する。
【００９３】
車両用制御装置４０により制御される電動車両１の動作について説明する。
走行モードとして通常走行モードの選択中、かつ昇段差が検出されたとき、通常走行モードによる電動車両１の走行は停止する。電動車両１の走行停止後に操作レバー３０の操作位置が前進走行指示位置Ｆ１，Ｆ２のとき、電動車両１は、昇段差に対して車輪２１，２２を正対させる昇段差正対制御を行う。さらに、昇段差正対制御の完了後に、電動車両１は、操作レバー３０の操作位置が前進走行指示位置Ｆ２のとき、通常走行モードから昇段差走行モードに移行して昇段差上を走行する。
【００９４】
また、走行モードとして通常走行モードの選択中、かつ降段差が検出されたとき、通常走行モードによる電動車両１の走行は停止するとともに、報知部４２を用いて報知動作を行う。電動車両１の走行停止後に操作レバー３０の操作位置が前進走行指示位置Ｆ１，Ｆ２であるとき、電動車両１は、降段差に対して車輪２１，２２を正対させる降段差正対制御を行う。さらに、降段差正対制御の完了後に、電動車両１は、報知部４２を用いて報知動作を行い、操作レバー３０の操作位置が前進走行指示位置Ｆ２であるとき、通常走行モードから降段差走行モードに移行して降段差上を走行する。
【００９５】
（実施形態の効果）
本実施形態の電動車両１によれば以下の効果が得られる。
（１）電動車両１の車両用制御装置４０は、段差Ｓが検出されたとき、かつ操作レバー３０が操作されたとき、段差走行モードによる電動車両１の走行を開始させる。仮に、段差Ｓとの衝突を検出するセンサを利用して段差走行モードによる電動車両１の走行を開始させる場合には、運転者の所望のタイミングで段差走行モードによる電動車両１の走行を開始することができないという問題がある。したがって、車両用制御装置４０によれば、操作レバー３０の操作に応じて段差走行モードによる電動車両１の走行を開始させるため、運転者が希望するタイミングで段差走行モードによる車両の走行を開始することができる。
【００９６】
また、運転者の所望のタイミングで段差走行モードによる電動車両１の走行を開始するために、通常走行モードと段差走行モードとを切り替える手段としてモード切替スイッチ（不図示）を設けた場合には、電動車両１のコストが増大するという問題がある。車両用制御装置４０によれば、段差走行モードによる走行を開始するための専用のモード切替スイッチを設ける必要がなく、操作レバー３０により、通常走行モードにおいて所定方向への走行を指示するための操作部と、段差走行モードによる走行を開始するための操作部とを共用化することができる。すなわち、通常走行モードにおける走行態様を指示するための操作レバー３０の操作を段差走行モードの開始のためのトリガとして利用しているため、電動車両１のコスト低減に貢献することができる。
【００９７】
（２）車両用制御装置４０は、通常走行モードの選択中、かつ段差Ｓとしての昇段差が検出されたとき、通常走行モードによる電動車両１の走行を停止させ、電動車両１の停止後において操作レバー３０が操作されたとき、昇段差走行モードによる電動車両１の走行を開始させる。したがって、昇段差走行モードによる電動車両１の走行が開始される前に電動車両１が一旦停止するため、昇段差上を走行するための走行指示を操作レバー３０の操作により入力する時間が確保される。
【００９８】
（３）車両用制御装置４０は、段差Ｓとしての昇段差が検出されたとき、同昇段差に対して電動車両１の車輪２１，２２を正対させるための昇段差正対制御を行う。したがって、電動車両１の車輪２１，２２が昇段差に正対した状態で電動車両１が昇段差上を走行するため、昇段差正対制御が行われない構成と比較して、昇段差上を走行するときの電動車両１の姿勢が安定する。
【００９９】
（４）車両用制御装置４０は、昇段差正対制御の完了後に昇段差上を走行するための昇段差走行制御を開始するため、電動車両１の車輪２１，２２が昇段差に正対していない状態で電動車両１が昇段差上を走行しはじめることが抑制される。これにより、昇段差上を走行するときの電動車両１の姿勢がより安定する。
【０１００】
（５）車両用制御装置４０は、通常走行モードの選択中、かつ段差Ｓとしての降段差が検出されたとき、通常走行モードによる電動車両１の走行を停止させ、電動車両１の停止後において操作レバー３０が操作されたとき、降段差走行モードによる電動車両１の走行を開始させる。したがって、降段差走行モードによる電動車両１の走行が開始される前に電動車両１が一旦停止するため、降段差上を走行するための走行指示を操作レバー３０の操作により入力する時間が確保される。
【０１０１】
（６）車両用制御装置４０は、段差Ｓとしての降段差が検出されたとき、同降段差が検出された旨を報知するための降段差報知制御を行う。したがって、電動車両１が降段差付近に位置していることを運転者に認識させることができる。このため、降段差報知制御が行われない構成と比較して、電動車両１が降段差上を突然走行しはじめたという感覚を運転者に与えるおそれが小さくなる。
【０１０２】
（７）車両用制御装置４０は、降段差報知制御の開始後、かつ降段差上を走行するための走行指示が取り消されたとき、電動車両１の走行を停止させる。したがって、降段差報知制御の開始後、すなわち電動車両１が降段差付近に位置していることを運転者が認識していると推定される状態において、そのときの操作レバー３０の操作に応じて電動車両１を停止させる。このため、運転者が降段差上を走行する意志がないとき、これに応じて電動車両１を適切に停止させることができる。
【０１０３】
（８）車両用制御装置４０は、降段差報知制御の開始後、かつ降段差上を走行するための走行指示が操作レバー３０の操作により入力されたとき、降段差走行モードによる電動車両１の走行を開始させる。したがって、降段差報知制御の開始後、すなわち電動車両１が降段差付近に位置していることを運転者が認識していると推定される状態において、そのときの操作レバー３０の操作に応じて電動車両１が段差走行モードによる走行を開始する。このため、運転者が降段差上を走行する意志があるとき、これに応じて電動車両１を適切に走行させることができる。
【０１０４】
（９）車両用制御装置４０は、段差Ｓとしての降段差が検出されたとき、同降段差に対して電動車両１の車輪２１，２２を正対させるための降段差正対制御を行う。したがって、電動車両１の車輪２１，２２が降段差に正対した状態で電動車両１が降段差上を走行するため、降段差正対制御が行われない構成と比較して、降段差上を走行するときの電動車両１の姿勢が安定する。
【０１０５】
（１０）車両用制御装置４０は、降段差正対制御の完了後に降段差上を走行するための降段差走行制御を開始するため、電動車両１の車輪２１，２２が降段差に正対していない状態で電動車両１が降段差上を走行しはじめることが抑制される。これにより、降段差上を走行するときの電動車両１の姿勢がより安定する。
【０１０６】
（１１）中立指示位置Ｎと通常走行指示位置である前進走行指示位置Ｆ１との延長線上に、段差走行モードで電動車両１を走行させるための特定走行指示位置としての前進走行指示位置Ｆ２が設けられている。したがって、操作レバー３０を前進走行指示位置Ｆ１に操作する動作の延長として前進走行指示位置Ｆ２を選択することができる。このため、段差Ｓ上を走行するための走行指示を入力するとき、運転者による操作レバー３０部の操作が簡便になる。
【０１０７】
（１２）電動車両１は、操作レバー３０の操作位置が前進走行指示位置Ｆ１から前進走行指示位置Ｆ２に変更されるとき、操作レバー３０に対して反力を付与する反力付与部３１を備えている。したがって、操作レバー３０を前進走行指示位置Ｆ１から前進走行指示位置Ｆ２に変更したとき、反力付与部３１により操作レバー３０に付与される反力が運転者にも伝達される。このため、操作レバー３０の操作位置が前進走行指示位置Ｆ１から前進走行指示位置Ｆ２に変更されたことを運転者に対してより確実に認識させることができる。
【０１０８】
（その他の実施形態）
本発明の実施態様は上記実施形態に限られるものではなく、例えば以下に示すように変更することもできる。また以下の各変形例は、上記実施形態についてのみ適用されるものではなく、異なる変形例同士を組み合わせて実施することもできる。
【０１０９】
・上記実施形態（図４）の電動車両１は、昇段差が検出されたときに報知動作を行わないが、昇段差が検出されたとき電動車両１の報知部４２に報知動作を行わせることもできる。すなわち、車両用制御装置４０は、段差Ｓとしての昇段差が検出されたとき、同昇段差が検出された旨を報知するための昇段差報知制御を行うこともできる。このようにすれば、電動車両１が昇段差付近に位置していることを運転者に認識させることができる。このため、昇段差報知制御が行われない構成と比較して、電動車両１が昇段差上を突然走行しはじめたという感覚を運転者に与えるおそれが小さくなる。
【０１１０】
・上記実施形態（図４）の車両用制御装置４０は、段差Ｓとしての昇段差が検出されたとき、同昇段差が検出された旨を報知するための昇段差報知制御を行い、昇段差報知制御の開始後、かつ昇段差上を走行するための走行指示が操作レバー３０の操作により取り消されたとき、電動車両１の走行を停止させることもできる。このようにすれば、昇段差報知制御の開始後、すなわち電動車両１が昇段差付近に位置していることを運転者が認識していると推定される状態において、そのときの操作レバー３０の操作に応じて電動車両１を停止させる。このため、運転者が昇段差上を走行する意志がないとき、これに応じて電動車両１を適切に停止させることができる。
【０１１１】
・上記実施形態（図４）の車両用制御装置４０は、段差Ｓとしての昇段差が検出されたとき、同昇段差が検出された旨を報知するための昇段差報知制御を行い、昇段差報知制御の開始後、かつ昇段差上を走行するための走行指示が操作レバー３０により入力されたとき、段差走行モードによる電動車両１の走行を開始させることもできる。このようにすれば、昇段差報知制御の開始後、すなわち電動車両１が昇段差付近に位置していることを運転者が認識していると推定される状態において、そのときの操作レバー３０の操作に応じて電動車両１が段差走行モードによる走行を開始する。このため、運転者が昇段差上を走行する意志があるとき、これに応じて電動車両１を適切に走行させることができる。
【０１１２】
・上記実施形態（図１）の操作レバー３０は、肘掛け１３に設けられているが、操作レバー３０を遠隔操作機器に設けることもできる。この場合、操作レバー３０から出力される操作位置を示す信号は、無線により車両用制御装置４０に入力することができる。
【０１１３】
・上記実施形態（図２）の操作部は、操作レバー３０により構成されているが、操作レバー３０以外のマンマシンインタフェースにより操作部を構成することもできる。例えば、タッチパネルまたは複数の押しボタンスイッチにより操作部を構成することもできる。即ち、上記実施形態の車両用制御装置４０は、操作レバー３０の操作位置に応じて電動車両１を制御するが、他のマンマシンインタフェースにより操作部を構成して、操作部に入力されるトルクや重量（荷重）に応じて電動車両１を制御することもできる。
【０１１４】
・上記実施形態（図５）の電動車両１は、車両本体１０の左側端部および右側端部に、それぞれ２つの車輪２１，２２を備えているが、車両本体１０の左側端部および右側端部に、それぞれ３つ以上の車輪を設けることもできる。
【０１１５】
・上記実施形態（図１）の電動車両１は、１人用のパーソナルモビリティであるが、複数人用の車両に本発明を適用することもできる。
【符号の説明】
【０１１６】
１…電動車両（車両）、１０…車両本体、１１…座部、１２…背もたれ、１３…肘掛け、１４…足台、２１…車輪、２２…車輪、２３…車輪支持部、３０…操作レバー（操作部）、３１…反力付与部、４０…車両用制御装置、４１…段差検出センサ、４２…報知部、４３…通常走行用電動モータ、４４…段差走行用電動モータ、Ｎ…中立指示位置、Ｆ１…前進走行指示位置（通常走行指示位置）、Ｆ２…前進走行指示位置（特定走行指示位置）、Ｂ…後進走行指示位置、Ｌ…左旋回指示位置、Ｒ…右旋回指示位置、Ｓ…段差、ＵＳ１，ＵＳ２…昇段差（段差）、ＤＳ１，ＤＳ２…降段差（段差）、Ｇ１〜Ｇ４…接地面。
【図１】
2013027563.tif 000003
【図２】
2013027563.tif 000004
【図３】
2013027563.tif 000005
【図４】
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【図５】
2013027563.tif 000007
【図６】
2013027563.tif 000008
【図７】
2013027563.tif 000009
【図８】
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