(57)【要約】【課題】モータを用いない新しい構成からなり、小型化を図ることができるアクチュエータを提供する。【解決手段】弾性体２０の両面に、駆動方向に連続して設けられる歯列３３，３８を有する第一，第二駆動歯３１，３６を取り付ける。第一，第二駆動歯３１，３６に係脱可能に設けられ、第一，第二駆動歯３１，３６に係合状態において第一，第二駆動歯３１，３６の駆動方向への移動を規制する第一，第二規制部材５１，５６を設ける。第一，第二規制部材５１，５６により第一，第二駆動歯３１，３６を規制する状態において、弾性体２０は駆動方向にせん断変形する。第一規制部材５１と第二規制部材５６の一方部材による規制を解除するとき、弾性体２０のせん断力により第一駆動歯３１と第二駆動歯３６の一方歯を駆動方向に移動させ、その後に一方部材５１，５６により規制するとき、弾性体２０をせん断変形させながら一方歯３１，３６を駆動方向に移動させる。【選択図】図１
2013194790.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
せん断変形可能なエラストマーにより形成された弾性体と、
前記弾性体の第一面に取り付けられ、駆動方向に連続して設けられる歯列を有する第一駆動歯と、
前記弾性体の第一面の裏面側である第二面に取り付けられ、前記駆動方向に連続して設けられる歯列を有する第二駆動歯と、
前記第一駆動歯に係脱可能に設けられ、前記第一駆動歯に係合状態において前記第一駆動歯の駆動方向への移動を規制する第一規制部材と、
前記第二駆動歯に係脱可能に設けられ、前記第二駆動歯に係合状態において前記第二駆動歯の駆動方向への移動を規制する第二規制部材と、
を備え、
前記第一規制部材により前記第一駆動歯を規制し、かつ、前記第二規制部材により前記第二駆動歯を規制する状態において、前記弾性体は、駆動方向にせん断変形し、
前記第一規制部材と前記第二規制部材の一方部材による規制を解除するとき、前記弾性体のせん断力により前記第一駆動歯と前記第二駆動歯の一方歯を駆動方向に移動させ、その後に前記一方部材により規制するとき、前記弾性体をせん断変形させながら前記一方歯を駆動方向に移動させ、
前記第一規制部材と前記第二規制部材の他方部材による規制を解除するとき、前記弾性体のせん断力により前記第一駆動歯と前記第二駆動歯の他方歯を駆動方向に移動させ、その後に前記他方部材により規制するとき、前記弾性体をせん断変形させながら前記他方歯を駆動方向に移動させる、アクチュエータ。
【請求項２】
前記第一、第二駆動歯は、前記駆動方向としての回転方向に前記歯列を有する、請求項１のアクチュエータ。
【請求項３】
前記第一、第二駆動歯の歯列は、回転軸方向の端面に設けられ、回転方向に連続して設けられる端面歯列であり、
前記第一、第二規制部材は、前記第一、第二駆動歯の歯列に対向して設けられ、該歯列に係脱可能な端面歯列を有する、請求項２のアクチュエータ。
【請求項４】
前記第一、第二駆動歯の歯列は、前記駆動方向としての並進方向に連続して設けられる、請求項１のアクチュエータ。
【請求項５】
前記第一、第二駆動歯および前記第一、第二規制部材は、前記駆動方向の一方と他方のそれぞれについて備える、請求項１〜４の何れか一項のアクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、設定された駆動方向の力を発揮するアクチュエータに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
回転アクチュエータとして、例えば、モータと減速機を用いたものが良く知られている（特許文献１参照）。その他に、直動（並進）アクチュエータとして、モータとボールねじなどを用いることで、モータと減速機による回転力を並進力に変換するものが知られている。また、特許文献２には、弾性体に複数の圧力室を設けて、各圧力室に順次圧力を供給することにより、回転するアクチュエータが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−５７６６４号公報
【特許文献２】特開平１０−７８０１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、モータと減速機を用いる構成では、小型化に限界がある。特に、ロボットの関節を駆動するアクチュエータには、さらなる小型化が要請されている。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、モータを用いない新しい構成からなり、小型化を図ることができるアクチュエータを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るアクチュエータは、せん断変形可能なエラストマーにより形成された弾性体と、前記弾性体の第一面に取り付けられ、駆動方向に連続して設けられる歯列を有する第一駆動歯と、前記弾性体の第一面の裏面側である第二面に取り付けられ、前記駆動方向に連続して設けられる歯列を有する第二駆動歯と、前記第一駆動歯に係脱可能に設けられ、前記第一駆動歯に係合状態において前記第一駆動歯の駆動方向への移動を規制する第一規制部材と、前記第二駆動歯に係脱可能に設けられ、前記第二駆動歯に係合状態において前記第二駆動歯の駆動方向への移動を規制する第二規制部材と、を備え、前記第一規制部材により前記第一駆動歯を規制し、かつ、前記第二規制部材により前記第二駆動歯を規制する状態において、前記弾性体は、駆動方向にせん断変形し、前記第一規制部材と前記第二規制部材の一方部材による規制を解除するとき、前記弾性体のせん断力により前記第一駆動歯と前記第二駆動歯の一方歯を駆動方向に移動させ、その後に前記一方部材により規制するとき、前記弾性体をせん断変形させながら前記一方歯を駆動方向に移動させ、前記第一規制部材と前記第二規制部材の他方部材による規制を解除するとき、前記弾性体のせん断力により前記第一駆動歯と前記第二駆動歯の他方歯を駆動方向に移動させ、その後に前記他方部材により規制するとき、前記弾性体をせん断変形させながら前記他方歯を駆動方向に移動させる。
【０００７】
このように、弾性体のせん断力を利用すると共に、第一規制部材による第一駆動歯に対する係脱、第二規制部材による第二駆動歯に対する係脱を順次繰り返すことにより、第一，第二駆動歯を駆動方向に移動させることができる。つまり、第一，第二駆動歯の移動速度は、第一規制部材の動作速度および第二規制部材の動作速度に応じた速度となる。この速度は、非常に低速にすることができる。従って、本発明のアクチュエータは、減速機を用いる必要がないため、小型化を図ることができる。また、第一規制部材と第一駆動歯との係合、および、第二規制部材と第二駆動歯との係合により、第一，第二駆動歯を移動させる。従って、各係合による力は、十分に大きな力とすることができるため、本発明のアクチュエータによれば、低速でかつ高い駆動力を得ることができる。
【０００８】
また、前記第一、第二駆動歯は、前記駆動方向としての回転方向に前記歯列を有するようにしてもよい。つまり、アクチュエータは、回転駆動力を出力するアクチュエータとなる。このように、回転アクチュエータとして用いる場合、小型で、低回転かつ高トルクの出力が可能となる。
【０００９】
また、前記第一、第二駆動歯の歯列は、回転軸方向の端面に設けられ、回転方向に連続して設けられる端面歯列であり、前記第一、第二規制部材は、前記第一、第二駆動歯の歯列に対向して設けられ、該歯列に係脱可能な端面歯列を有するようにしてもよい。このように、端面歯列により係合することで、複数の歯同士が係合することになり、より高いトルクを発生することができる。さらに、端面歯列とすることにより、より小型化を図ることができる。
【００１０】
また、前記第一、第二駆動歯の歯列は、前記駆動方向としての並進方向に連続して設けられるようにしてもよい。従来、並進方向への駆動力を発生させるためには、例えば、モータおよび減速機による回転駆動力を、歯車を介して並進駆動力に変換することが行われている。しかし、本発明のアクチュエータによれば、並進方向への駆動力を直接発生させることができるため、駆動方向の変換により伝達効率が低下することがない。従って、高効率な並進アクチュエータとして有効である。
【００１１】
また、前記第一、第二駆動歯および前記第一、第二規制部材は、前記駆動方向の一方と他方のそれぞれについて備えるようにしてもよい。これにより、当該アクチュエータを、双方向の駆動源として用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】回転アクチュエータの軸方向断面図である。
【図２】図１のＡ−Ａ断面図である。
【図３】図１のＢ−Ｂ断面図である。
【図４】図１の回転アクチュエータを構成する弾性体、第一，第二駆動歯、第一，第二規制部材の外周面の周方向展開図である。破線にて、弾性体材料の流動方向を示す。
【図５】図１の状態の次の動作状態を示す回転アクチュエータの軸方向断面図である。
【図６】図５の回転アクチュエータを構成する各部材の外周面の周方向展開図である。破線にて、弾性体材料の流動方向を示す。
【図７】図５の状態の次の動作状態を示す回転アクチュエータの軸方向断面図である。
【図８】図７の回転アクチュエータを構成する各部材の外周面の周方向展開図である。破線にて、弾性体材料の流動方向を示す。
【図９】図７の状態の次の動作状態を示す回転アクチュエータの軸方向断面図である。
【図１０】図９の回転アクチュエータを構成する各部材の外周面の周方向展開図である。破線にて、弾性体材料の流動方向を示す。
【図１１】図９の状態の次の動作状態を示す回転アクチュエータの軸方向断面図である。
【図１２】図１１の回転アクチュエータを構成する各部材の外周面の周方向展開図である。破線にて、弾性体材料の流動方向を示す。
【図１３】双方向回転アクチュエータを示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
＜第一実施形態＞
（回転アクチュエータ）
回転アクチュエータ１は、例えば、人型ロボットや人間共存型ロボットの関節駆動に用いられるアクチュエータである。ただし、当該回転アクチュエータ１は、上記ロボットに好適に用いられるが、その他に種々の駆動装置に適用できる。
【００１４】
この回転アクチュエータ１について、図１〜図４を参照して説明する。回転アクチュエータ１は、弾性体をせん断変形（ねじり変形）させた場合に、弾性体２０に生じる戻り方向のせん断力（ねじり力）を利用して、回転駆動する。この回転駆動方向は、回転方向の一方のみである。
【００１５】
回転アクチュエータ１は、出力軸１０と、弾性体２０と、第一，第二駆動歯３１，３６と、第一，第二ケース４１，４６と、第一，第二規制部材５１，５６と、第一，第二軸力発生装置６１，６６とを備える。
【００１６】
出力軸１０は、回転力を出力する軸である。この出力軸１０は、中空に形成されており、その外周面に３つの凸条１１が設けられている。３つの凸条１１は、周方向に等間隔に配置されており、それぞれ軸方向に延びるように形成されている。３つの凸条１１の周方向間には、設定された角度の隙間が形成されている。
【００１７】
弾性体２０は、せん断変形可能なエラストマーにより形成されている。例えば、ゴムや樹脂などである。この弾性体２０は、中心に貫通する円形孔が形成された円盤状に形成されている。つまり、弾性体２０は、ねじり方向にせん断変形可能である。また、弾性体２０の中心円形孔の内径は、出力軸１０の凸条１１の外接円より大きく形成されている。そして、弾性体２０は、出力軸１０の凸条１１の径方向外方に、隙間を介して配置されている。
【００１８】
第一駆動歯３１は、中心孔を有する円盤状に形成されており、弾性体２０の軸方向一方面（図１の右側面）に取り付けられている。この第一駆動歯３１は、その端面に端面歯列３３を有する。端面歯列３３は、図２に示すように、回転駆動方向に連続して設けられる歯列である。端面歯列３３の各歯は、図４の周方向展開図に示すように、回転駆動方向（図４の紙面上方）に傾斜した鋭角歯に形成されている。さらに、第一駆動歯３１の中心孔には、出力軸１０の各凸条１１に対して周方向に係合可能な３つの内凸条３４が形成されている。ただし、出力軸１０の凸条１１と第一駆動歯３１の内凸条３４との間には、端面歯列３３の半ピッチ分を相対移動できるように周方向隙間を有している。
【００１９】
第二駆動歯３６は、中心孔を有する円盤状に形成されており、弾性体２０の軸方向他方面（図１の左側面）に取り付けられている。つまり、第二駆動歯３６は、第一駆動歯３１が取り付けられている面の裏面側に取り付けられている。さらに、第二駆動歯３６は、第一駆動歯３１と同様に、回転駆動方向に連続して設けられる端面歯列３８を有する。端面歯列３８の各歯は、図４の周方向展開図に示すように、回転駆動方向（図４の紙面上方）に傾斜した鋭角歯に形成されている。
【００２０】
さらに、端面歯列３８の各歯は、第一駆動歯３１の端面歯列３３と同ピッチの歯列であるが、約半ピッチの分、回転駆動方向にずれている。図４に示すように、第一駆動歯３１の歯Ａ１，Ａ２，Ａ３と第二駆動歯３６の歯Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３とが、回転駆動方向にずれている。つまり、第一駆動歯３１の歯列３３と第二駆動歯３６の歯列３８が回転駆動方向において同位置に位置する状態では、弾性体２０は周方向にねじり変形している。さらに、第二駆動歯３６の中心孔には、出力軸１０の各凸条１１に対して周方向に係合可能な３つの内凸条３９が形成されている。ただし、出力軸１０の凸条１１と第二駆動歯３６の内凸条３９との間には、端面歯列３８の半ピッチ分を相対移動できるように周方向隙間を有している。
【００２１】
第一，第二ケース４１，４６は、図１に示すように、有底筒状に形成されており、図示しない部材に固定されている。そして、第一ケース４１の筒開口端面と第二ケース４６の筒開口端面とが突き合わされた状態で固定されている。さらに、第一，第二ケース４１，４６の底面中心には、出力軸１０を挿通可能な円形孔が形成されている。この円形孔は、例えば軸受（図示せず）を介して出力軸１０を回転可能に支持するようにしてもよい。また、第一，第二ケース４１，４６の筒内周面には、軸方向に延びるように形成された３つのキー溝４３，４８が、周方向に等間隔に形成されている。
【００２２】
第一，第二規制部材５１，５６は、中心孔を有する円盤状に形成されており、それぞれ第一，第二ケース４１，４６内に配置されている。第一，第二規制部材５１，５６の外周面には、第一，第二ケース４１，４６のキー溝４３，４８に対して、周方向に係合し、かつ、軸方向相対移動可能な突起５３，５８が形成されている。つまり、第一，第二規制部材５１，５６は、第一，第二ケース４１，４６に対して、相対的に回転規制されているが、軸方向に相対移動可能である。また、第一，第二規制部材５１，５６の中心孔は、出力軸１０を挿通可能に形成されている。
【００２３】
さらに、第一，第二規制部材５１，５６は、その端面に端面歯列５４，５９を有する。端面歯列５４，５９は、図３に示すように、回転駆動方向に連続して設けられる歯列である。端面歯列５４，５９の各歯は、図４の周方向展開図に示すように、回転駆動方向の反対方向（図４の紙面下方）に傾斜した鋭角歯に形成されている。さらに、第一規制部材５１の端面歯列５４と第二規制部材５６の端面歯列５９は、同ピッチに形成され、かつ、回転駆動方向のずれがないように形成されている。図４に示すように、第一規制部材５１の歯Ｃと第二規制部材５６の歯Ｄとが、回転駆動方向に一致している。
【００２４】
第一規制部材５１の端面歯列５４は、第一駆動歯３１の端面歯列３３に対して軸方向に対向するように設けられており、第一駆動歯３１の端面歯列３３に対して係脱可能である。つまり、第一規制部材５１は、その端面歯列５４を第一駆動歯３１の端面歯列３３に係合状態において、第一駆動歯３１の回転駆動方向への移動を規制することができる。一方、第一規制部材５１の端面歯列５４が第一駆動歯３１の端面歯列３３から離間した状態において、第一駆動歯３１は回転駆動方向に移動可能な状態となる。
【００２５】
また、第二規制部材５６の端面歯列５９は、第二駆動歯３６の端面歯列３８に対して軸方向に対向するように設けられており、第二駆動歯３６の端面歯列３８に対して係脱可能である。つまり、第二規制部材５６は、その端面歯列５９を第二駆動歯３６の端面歯列３８に係合状態において、第二駆動歯３６の回転駆動方向への移動を規制することができる。一方、第二規制部材５６の端面歯列５９が第二駆動歯３６の端面歯列３８から離間した状態において、第二駆動歯３６は回転駆動方向に移動可能な状態となる。
【００２６】
第一，第二軸力発生装置６１，６６は、第一，第二ケース４１，４６に対して、第一，第二規制部材５１，５６を軸方向への移動させる力を発生させる。本実施形態においては、第一，第二軸力発生装置６１，６６は、円環状のゴムチューブを用いて形成される。ゴムチューブ内の空気圧を変化させることによって、ゴムチューブの断面形状の大きさを変化させることができる。
【００２７】
そして、第一軸力発生装置６１は、第一ケース４１内であって、第一ケース４１の底面と第一規制部材５１との間に配置されている。つまり、第一軸力発生装置６１の空気圧を高くすることで、第一規制部材５１を第一駆動歯３１側へ移動させて、第一規制部材５１を第一駆動歯３１に係合させることができる。反対に、第一軸力発生装置６１の空気圧を低くすることで、第一規制部材５１を第一駆動歯３１から離間させることができる。なお、第一規制部材５１を戻すために、バネなどの付勢部材を設けてもよい。
【００２８】
また、第二軸力発生装置６６は、第二ケース４６内であって、第二ケース４６の底面と第二規制部材５６との間に配置されている。つまり、第二軸力発生装置６６の空気圧を高くすることで、第二規制部材５６を第二駆動歯３６側へ移動させて、第二規制部材５６を第二駆動歯３６に係合させることができる。反対に、第二軸力発生装置６６の空気圧を低くすることで、第二規制部材５６を第二駆動歯３６から離間させることができる。
【００２９】
なお、本実施形態においては、第一，第二軸力発生装置６１，６６は、ゴムチューブを用いたが、これに限られることなく、第一，第二ケース４１，４６に対して第一，第二規制部材５１，５６を軸方向に移動させることができればよい。例えば、これらには、油圧または空気圧シリンダや、ソレノイドなどの磁力を用いることができる。
【００３０】
（回転アクチュエータの動作）
次に、上述した回転アクチュエータ１の動作について、図１、図４、図５〜図１２を参照して説明する。まず、初期状態として、図１および図４に示す状態とする。つまり、第一，第二軸力発生装置６１，６６の空気圧を低くしておき、第一，第二規制部材５１，５６は第一，第二駆動歯３１，３６から離間している状態である。この状態においては、第一，第二駆動歯３１，３６は、回転駆動方向に何ら規制されていないため、第一，第二ケース４１，４６に対して相対回転可能である。つまり、出力軸１０自体も、自由に回転できる状態である。
【００３１】
続いて、図５〜図６に示すように、第一軸力発生装置６１の空気圧を高くして、第一規制部材５１を第一駆動歯３１に係合させる。このとき、第一規制部材５１の歯Ｃは、第一駆動歯３１の歯Ａ２に係合する。そして、第二駆動歯３６が規制されていないため、弾性体２０はねじり変形していない。そのため、図６の弾性体２０の内部に示す破線のように、弾性体２０の材料流動方向は、軸方向に平行な状態となっている。さらに、この状態において、第二駆動歯３６の端面歯列３８と第二規制部材５６の端面歯列５９とは、半ピッチ程度ずれた状態である。
【００３２】
続いて、図７〜図８に示すように、第一規制部材５１を第一駆動歯３１に係合させた状態において、第二軸力発生装置６６の空気圧を高くして、第二規制部材５６を第二駆動歯３６に係合させる。このとき、第二規制部材５６の歯Ｄは、第二駆動歯３６の歯Ｂ２に係合しようとする。そうすると、第二駆動歯３６の端面歯列３８が第二規制部材５６の端面歯列５９に一致するように、第二駆動歯３６が半ピッチ程度回転駆動方向（図８の紙面上方）に移動する。第二駆動歯３６の回転駆動方向への移動に伴って、出力軸１０が同方向へ回転する。
【００３３】
そして、この状態において、弾性体２０は、ねじり変形、すなわち回転駆動方向にせん断変形している。図８の弾性体２０の内部に示す破線のように、弾性体２０の材料流動方向は、軸方向に対して傾斜している。つまり、弾性体２０がせん断変形している。具体的には、弾性体２０は、第二駆動歯３６側の面が第一駆動歯３１側の面よりも半ピッチ程度の位相を進ませた状態となっている。この状態において、弾性体２０には、戻る方向、すなわちせん断変形を解消する方向への力が作用している。
【００３４】
続いて、図９〜図１０に示すように、第一軸力発生装置６１の空気圧を低下させることで、第一規制部材５１による規制を解除して、第一規制部材５１を第一駆動歯３１から離間させる。そうすると、弾性体２０のせん断力によって、弾性体２０のせん断変形が元に戻るように動作する。これにより、第一駆動歯３１が回転駆動方向へ移動する。つまり、図１０に示すように、第一駆動歯３１の歯Ａ２は、第一規制部材５１の歯Ｃから回転駆動方向に遠ざかるように移動する。この第一駆動歯３１の回転駆動方向への移動に伴って、出力軸１０が同方向へ回転する。この状態において、第一駆動歯３１の端面歯列３３と第一規制部材５１の端面歯列５４とは、半ピッチ程度ずれた状態である。
【００３５】
続いて、図１１〜図１２に示すように、第二規制部材５６を第二駆動歯３６に係合させた状態において、第一軸力発生装置６１の空気圧を高くして、第一規制部材５１を第一駆動歯３１に係合させる。このとき、第一規制部材５１の歯Ｃは、第一駆動歯３１の歯Ａ３に係合しようとする。そうすると、第一駆動歯３１の端面歯列３３が第一規制部材５１の端面歯列５４に一致するように、第一駆動歯３１が半ピッチ程度回転駆動方向（図１２の紙面上方）に移動する。第一駆動歯３１の回転駆動方向への移動に伴って、出力軸１０が同方向へ回転する。
【００３６】
続いて、図５〜図６の状態にすることで、今度は、弾性体２０のせん断力によって、第二駆動歯３６が回転する。続いて、図７〜図８の状態にすることで、再び、第二規制部材５６と第二駆動歯３６との係合によって、弾性体２０をせん断変形させながら、第二駆動歯３６が回転する。この動作を順次繰り返すことで、第一駆動歯３１と第二駆動歯３６とが交互に回転して、出力軸１０を回転駆動することができる。
【００３７】
このように、弾性体２０のせん断力を利用すると共に、第一規制部材５１による第一駆動歯３１に対する係脱、第二規制部材５６による第二駆動歯３６に対する係脱を順次繰り返すことにより、第一，第二駆動歯３１，３６を回転駆動方向に移動させることができる。つまり、第一，第二駆動歯３１，３６の移動速度は、第一規制部材５１の動作速度および第二規制部材５６の動作速度に応じた速度となる。この速度は、非常に低速にすることができる。従って、当該回転アクチュエータ１は、減速機を用いる必要がないため、小型化を図ることができる。また、第一規制部材５１と第一駆動歯３１との係合、および、第二規制部材５６と第二駆動歯３６との係合により、第一，第二駆動歯３１，３６を移動させる。従って、各係合による力は、十分に大きな力とすることができるため、当該回転アクチュエータ１によれば、低速でかつ高い駆動力を得ることができる。
【００３８】
また、第一，第二駆動歯３１，３６は、第一，第二規制部材５１，５６の端面歯列５４，５９との係合によって回転する力を発生すると共に、動作を規制されている。このように、端面歯列による係合とすることで、複数の歯同士が係合することになり、より高いトルクを発生することができる。さらに、端面歯列とすることにより、特に軸方向の小型化を図ることができる。
【００３９】
なお、第一，第二規制部材５１，５６は、端面歯列５４，５９に限られず、第一，第二駆動歯３１，３６に対して規制することができればよい。例えば、第一，第二規制部材５１，５６は、歯列のうち一つの歯を有するような形状、かさ歯歯車などとすることもできる。また、第一，第二駆動歯３１，３６を平歯車やかさ歯歯車とし、第一，第二規制部材５１，５６をこれらに係合する形状とすることもできる。ただし、両者を端面歯列とすることで、より高いトルクを発生することができると共に、小型化を図ることができる。
【００４０】
また、第一規制部材５１の端面歯列５４と第二規制部材５６の端面歯列５９とを回転駆動方向において一致するように形成したが、以下のようにしてもよい。すなわち、第一規制部材５１により第一駆動歯３１を規制し、かつ、第二規制部材５６により第二駆動歯３６を規制する状態において、弾性体２０が回転駆動方向にせん断変形していればよい。例えば、第一駆動歯３１と第二駆動歯３６とを回転駆動方向において一致させ、第一規制部材５１と第二規制部材５６とを回転駆動方向においてずらすようにしてもよい。
【００４１】
＜第二実施形態＞
（双方向回転アクチュエータ）
次に、双方向回転アクチュエータ１００について、図１３を参照して説明する。当該双方向回転アクチュエータ１００は、上述した回転アクチュエータ１を２つ備えるようにする。つまり、双方向回転アクチュエータ１００は、図１３に示すように、一方の回転駆動方向への駆動力を発生する第一の回転アクチュエータ１ａと、他方の回転駆動方向への駆動力を発生する第二の回転アクチュエータ１ｂとを備えるようにする。このとき、出力軸１１０は、両者の出力軸１０（図１に示す）を一体化させた部材となる。これにより、回転方向の双方向に対する駆動力を発生するアクチュエータとすることができる。
【００４２】
＜第三実施形態＞
（並進アクチュエータ）
次に、駆動方向が並進方向となる並進アクチュエータについて説明する。第一実施形態において、各構成部材周方向展開図として、図４、図６、図８、図１０、図１２に示した。これらの図は、周方向展開図であるが、これらの図に示したように、構成部材を形成することで、並進方向の駆動力を発生させることができる。例えば、これらの図であれば、各紙面上方への駆動力を発生する。また、この並進アクチュエータを２つ設けることで、並進の両方向へ駆動可能な双方向並進アクチュエータを形成することができる。
【符号の説明】
【００４３】
１，１ａ，１ｂ：回転アクチュエータ、  １０：出力軸、  ２０：弾性体、  ３１：第一駆動歯、  ３３，３８：端面歯列、  ３６：第二駆動歯、  ４１，４６：ケース、  ５１：第一規制部材、  ５４：端面歯列、  ５６：第二規制部材、  ５９：端面歯列、  ６１：第一軸力発生装置、  ６６：第二軸力発生装置、  １００：双方向回転アクチュエータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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