(57)【要約】【課題】背景物と同一位置に移動体が一時的に停止するような場面でも、移動体の追跡を継続できるようにする。【解決手段】検出情報記憶部１１は、レーダ装置１によって検出された所定の検出タイミング毎の物体までの距離及び移動速度の情報を、検出情報として物体毎に記憶する。予測部１２は、レーダ装置１によって新たに検出される検出情報を、検出情報の履歴から物体毎に予測する。追跡部１３は、レーダ装置１によって新たに検出された検出情報の対象である物体を、当該検出情報についての予測部１２による予測結果に基づいて特定することで、当該物体の追跡を行う。判定部１４は、追跡部１３により追跡されている物体が固定物であるか移動体であるかを、当該物体についての検出情報の履歴に基づいて判定する。出力部１５は、移動体と判定された物体についての前述の検出情報を出力する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
照射したレーダ波についての照射先に存在する物体による反射波を受信することで、該物体までの距離及び移動速度を、該物体についての検出情報として検出するレーダ装置によって検出された所定の検出タイミング毎の該検出情報を、物体毎に記憶する検出情報記憶部と、
前記レーダ装置によって新たに検出される検出情報を、前記検出情報記憶部に記憶されている前記検出情報の履歴から物体毎に予測する予測部と、
前記レーダ装置によって新たに検出された検出情報の対象である物体を、該検出情報についての前記予測部による予測結果に基づいて特定することで、該物体の追跡を行う追跡部と、
前記追跡部により追跡されている物体が固定物であるか移動体であるかを、前記検出情報記憶部に記憶されている該物体についての検出情報の履歴に基づいて判定する判定部と、
前記判定部により移動体と判定された物体についての前記検出情報を出力する出力部と、
を備えることを特徴とする移動体追跡装置。
【請求項２】
前記予測部は、前記新たに検出される検出情報における前記距離の予測を行い、
前記追跡部は、前記予測された距離と前記新たに検出された検出情報における前記距離との差が所定の距離閾値よりも小さい場合に、前記新たに検出された検出情報の対象である物体を、前記予測された距離の予測に前記予測部が使用した検出情報の履歴の対象である物体と同一物であると特定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の移動体追跡装置。
【請求項３】
前記判定部は、前記検出情報記憶部に前記物体毎に記憶されている検出情報において、前記レーダ装置が該物体を最初に検出した際の移動速度が所定の速度閾値よりも小さい場合に、該検出情報の履歴の対象である物体を固定物であるとの判定を下すことを特徴とする請求項１又は２に記載の移動体追跡装置。
【請求項４】
前記判定部は、更に、前記検出情報の履歴の対象である物体についての検出情報が、前記レーダ装置によって所定の検出回数閾値以上得られていた場合に、該検出情報の履歴の対象である物体を固定物であるとの判定を下すことを特徴とする請求項３に記載の移動体追跡装置。
【請求項５】
前記判定部は、更に、前記検出情報の履歴の対象である物体についての追跡を前記追跡部が所定の追跡回数閾値以上行っていた場合に、該検出情報の履歴の対象である物体を固定物であるとの判定を下すことを特徴とする請求項３又は４に記載の移動体追跡装置。
【請求項６】
前記出力部は、前記レーダ装置によって新たに検出された検出情報に、前記追跡部がそれまで追跡していた物体についての検出情報が含まれていなかった場合であって且つ該物体が前記判定部により移動体と判定された物体である場合には、該物体について新たに検出された検出情報として、前記予測部による前記予測結果を出力することを特徴とする請求項１から５のうちのいずれか一項に記載の移動体追跡装置。
【請求項７】
前記追跡部は、前記レーダ装置によって新たに検出された検出情報に、該追跡部がそれまで追跡していた物体についての検出情報が所定回数連続して含まれていなかった場合には、該物体の追跡を中止することを特徴とする請求項１から５のうちのいずれか一項に記載の移動体追跡装置。
【請求項８】
前記判定部により固定物であると判定された物体についての前記距離の情報を記憶しておく固定物情報記憶部を更に備え、
前記追跡部は、前記レーダ装置によって新たに検出された検出情報の対象である物体を、該検出情報についての前記予測部による予測結果に基づいて特定することができなかった場合であって、且つ、前記固定物情報記憶部に記憶されている前記距離の情報で表されている距離と該新たに検出された検出情報における前記距離との差が所定の距離閾値よりも小さい場合には、該新たに検出された検出情報の対象である物体が、前記固定物情報記憶部に記憶されている前記距離の情報の対象である物体と同一物であると特定して、該物体の追跡を再開する、
ことを特徴とする請求項７に記載の移動体追跡装置。
【請求項９】
照射したレーダ波についての照射先に存在する物体による反射波を受信することで、該物体までの距離及び移動速度を、該物体についての検出情報として検出するレーダ装置によって検出された所定の検出タイミング毎の該検出情報を、物体毎に検出情報記憶部に記憶し、
前記レーダ装置によって新たに検出される検出情報を、前記検出情報記憶部に記憶されている前記検出情報の履歴から物体毎に予測し、
前記レーダ装置によって新たに検出された検出情報の対象である物体を、該検出情報についての前記予測の結果に基づいて特定することで、該物体の追跡を行い、
前記追跡により追跡されている物体が固定物であるか移動体であるかを、前記検出情報記憶部に記憶されている該物体についての検出情報の履歴に基づいて判定し、
前記判定により移動体と判定された物体についての前記検出情報を出力する、
ことを特徴とする移動体追跡方法。
【請求項１０】
照射したレーダ波についての照射先に存在する物体による反射波を受信することで、該物体までの距離及び移動速度を、該物体についての検出情報として検出するレーダ装置によって検出された所定の検出タイミング毎の該検出情報を、物体毎に検出情報記憶部に記憶し、
前記レーダ装置によって新たに検出される検出情報を、前記検出情報記憶部に記憶されている前記検出情報の履歴から物体毎に予測し、
前記レーダ装置によって新たに検出された検出情報の対象である物体を、該検出情報についての前記予測の結果に基づいて特定することで、該物体の追跡を行い、
前記追跡により追跡されている物体が固定物であるか移動体であるかを、前記検出情報記憶部に記憶されている該物体についての検出情報の履歴に基づいて判定し、
前記判定により移動体と判定された物体についての前記検出情報を出力する、
処理をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書で議論される実施態様は、電波の反射を用いて物体の存在を検知する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
カーブや上り坂などといった、見通しの悪い道路の先に停止している車列が存在することを検出して、その検出結果を後続の車両に通知する技術は、追突事故の防止の観点から有用である。このような技術のひとつとして、道路に設置したミリ波レーダを使用して、走行車両の追跡検出を行うという技術が知られている。この技術は、まず、第１回目の走査により得られた追跡データを用いて車両の位置・速度を予測する。そして、これにより得られたデータと、次の第２回目の走査により得られた位置・速度データとを、セグメンテーション処理、属性生成処理し、その結果をそれぞれ照合するというものである。この走行車両の追跡検出技術について更に説明する。
【０００３】
この走行車両の追跡検出技術は、まず、ミリ波センサから送られてきた測定データに対し、背景差分処理を施す。この処理は、測定データと背景データとの差分を求めて背景物例えば電柱やガードレール等の固定構造物、についての測定結果を削除して、移動体の測定データを残す処理である。この背景差分処理を行って背景物を後述の処理の対象外とすることで、移動体の追跡検出のための処理に、より多くの処理時間を割くことができるようになる。
【０００４】
なお、背景データの生成に関して、例えば、計測データに対して、以前の背景データとの重み付け平均を取ることによる背景データの更新によって背景データを生成するという技術が知られている。また、他の物体によって一時的に遮蔽された背景物の存在有無の検出結果に応じて、背景データの更新を制御するという技術も知られている。
【０００５】
前述した走行車両の追跡検出技術は、背景差分処理に続いて、速度がほぼ同一である移動体をグループ化するセグメンテーション処理、及び、このグループの測定データから、当該グループの重心位置や速度等の属性を求める属性生成処理を行う。そして、得られた属性に基づいて、このグループについて次に取得される測定データの予測を行い、この予測結果と実際に得られた測定データとを照合することによって、このグループの追跡を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−９９９８６号公報
【特許文献２】特開２０００−１７２９８０号公報
【特許文献３】特開２００１−４７４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
レーダ装置による移動体の検出では、移動体の位置、すなわちレーダ装置からの距離と移動体の速度、すなわちレーダ装置に対する相対速度とが測定データとして得られる。ここで、レーダ装置として回転走査型のものを使用すると、更に、移動体の存在方向、としてレーダ装置から見た移動体の方向も測定データとして得ることができる。
【０００８】
図１は、回転走査型のレーダ装置１と制御装置２とからなる検出システムが、道路３を走行している車両４の検出を行う様子を模式的に表したものである。このレーダ装置１は、検出域５を水平面上で左右に走査することで、車両４と、道路３の路肩に位置している構造物６である樹木との存在方向を検出することができる。
【０００９】
このように、回転走査型のレーダ装置を使用した場合には、移動体の存在方向も測定データとして得られるので、移動体の位置を２次元上で特定することができる。但し、回転走査型のレーダ装置は、レーダ波を水平面上で走査させるために、アンテナを回転させるメカニカルな機構が必要であるため、レーダ装置の保守の作業が必要となる。
【００１０】
これに対し、非走査型のレーダ装置では、移動体の位置の特定は１次元上であるため、例えば、レーダ装置から同一の距離に物体が複数存在する場合には、非走査型のレーダ装置は、それらの物体についての測定データを分離して得ることはできない。
【００１１】
図２は、非走査型のレーダ装置１と制御装置２とからなる検出システムが、道路３を走行している車両４の検出を行う様子を模式的に表したものである。このような、検出域５の走査を行わないレーダ装置１では、車両４の存在方向を検出することはできない。
【００１２】
ここで、このような非走査型のレーダ装置を用いて、前述した走行車両の追跡検出技術を実施する場合を考えてみる。この場合に、例えば、レーダ装置からの距離が、路肩に存在する構造物と同一の位置に車両が暫く停車したような場面では、前述した背景処理によって当該車両についてのデータが失われてしまうため、当該車両の追跡検出が困難なものになってしまう。
【００１３】
上述した問題に鑑み、本明細書で後述する移動体追跡装置は、背景物と同一位置に移動体が一時的に停止するような場面でも、移動体の追跡を継続できるようにする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本明細書で後述する移動体追跡装置のひとつに、検出情報記憶部と、予測部と、追跡部と、判定部と、出力部とを備えるというものがある。ここで、検出情報記憶部は、レーダ装置によって検出された所定の検出タイミング毎の検出情報を、物体毎に記憶する。なお、レーダ装置は、照射したレーダ波についての物体による反射波を受信することで、当該物体までの距離及び移動速度を、当該物体についての検出情報として検出する装置である。予測部は、このレーダ装置によって新たに検出される検出情報を、検出情報記憶部に記憶されている検出情報の履歴から物体毎に予測する。追跡部は、レーダ装置によって新たに検出された検出情報の対象である物体を、当該検出情報についての予測部による予測結果に基づいて特定することで、当該物体の追跡を行う。判定部は、追跡部により追跡されている物体が固定物であるか移動体であるかを、検出情報記憶部に記憶されている当該物体についての検出情報の履歴に基づいて判定する。そして、出力部は、判定部により移動体と判定された物体についての前述の検出情報を出力する。
【００１５】
また、本明細書で後述する移動体追跡方法のひとつは、まず、レーダ装置によって検出された所定の検出タイミング毎の検出情報を、物体毎に検出情報記憶部に記憶する。なお、レーダ装置は、照射したレーダ波についての物体による反射波を受信することで、当該物体までの距離及び移動速度を、当該物体についての検出情報として検出する装置である。次に、このレーダ装置によって新たに検出される検出情報を、検出情報記憶部に記憶されている検出情報の履歴から物体毎に予測する。次に、このレーダ装置によって新たに検出された検出情報の対象である物体を、当該検出情報についての前述の予測の結果に基づいて特定することで、当該物体の追跡を行う。次に、この追跡により追跡されている物体が固定物であるか移動体であるかを、検出情報記憶部に記憶されている当該物体についての検出情報の履歴に基づいて判定する。そして、この判定により移動体と判定された物体についての前述の検出情報を出力する。
【００１６】
また、本明細書で後述するプログラムのひとつは、以下の処理をコンピュータに行わせる。この処理は、まず、レーダ装置によって検出された所定の検出タイミング毎の検出情報を、物体毎に検出情報記憶部に記憶する。なお、レーダ装置は、照射したレーダ波についての物体による反射波を受信することで、当該物体までの距離及び移動速度を、当該物体についての検出情報として検出する装置である。次に、このレーダ装置によって新たに検出される検出情報を、検出情報記憶部に記憶されている検出情報の履歴から物体毎に予測する。次に、このレーダ装置によって新たに検出された検出情報の対象である物体を、当該検出情報についての前述の予測の結果に基づいて特定することで、当該物体の追跡を行う。次に、この追跡により追跡されている物体が固定物であるか移動体であるかを、検出情報記憶部に記憶されている当該物体についての検出情報の履歴に基づいて判定する。そして、この判定により移動体と判定された物体についての前述の検出情報を出力する。
【発明の効果】
【００１７】
本明細書で後述する移動体追跡装置によれば、背景物と同一位置に移動体が一時的に停止するような場面でも、移動体の追跡を継続できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】回転走査型のレーダ装置の説明図である。
【図２】非走査型のレーダ装置の説明図である。
【図３】移動体追跡装置の一実施例の構成を図解した機能ブロック図である。
【図４】図３の移動体追跡装置のハードウェア構成の一例である。
【図５】移動体追跡処理の処理内容を図解したフローチャートである。
【図６】レーダ装置１から出力される検出情報のデータ例である。
【図７】追跡テーブルの構造を表した図である。
【図８】構造物テーブルの構造を表した図である。
【図９】オクルージョンの説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
まず図３について説明する。図３は移動体追跡装置の一実施例の構成を図解した機能ブロック図である。
【００２０】
図３において、移動体追跡装置１０は、検出情報記憶部１１、予測部１２、追跡部１３、判定部１４、及び出力部１５を備えている。なお、本実施例においては、図３に図解されているように、移動体追跡装置１０は、固定物情報記憶部２０を更に備えている。
【００２１】
移動体追跡装置１０にはレーダ装置１が接続されている。レーダ装置１は、照射したレーダ波についての、照射先に存在する物体による反射波を受信することで、当該物体までの距離及び移動速度を、当該物体についての検出情報として検出する。
【００２２】
検出情報記憶部１１は、レーダ装置１によって検出された所定の検出タイミング毎の検出情報を、物体毎に記憶する記憶部である。
【００２３】
予測部１２は、レーダ装置１によって新たに検出される検出情報を、検出情報記憶部１１に記憶されている検出情報の履歴から物体毎に予測する。
【００２４】
追跡部１３は、レーダ装置１によって新たに検出された検出情報の対象である物体を、当該検出情報についての予測部１２による予測結果に基づいて特定することで、当該物体の追跡を行う。
【００２５】
判定部１４は、追跡部１３により追跡されている物体が固定物であるか移動体であるかを、検出情報記憶部１１に記憶されている当該物体についての検出情報の履歴に基づいて判定する。
出力部１５は、判定部１４により移動体と判定された物体についての検出情報を出力する。
【００２６】
この移動体追跡装置１０では、前述した背景処理は行わずに、固定物である物体についても移動体である物体と同様に追跡が行われる。ここで、追跡している物体が固定物である移動体であるかの判定は、その物体についての検出情報の履歴に基づいて行われる。従って、背景物である固定物と同一位置に移動体が一時的に停止するような場面でも、移動体の追跡を継続することができる。
【００２７】
なお、この移動体追跡装置１０において、予測部１２は、例えば、レーダ装置１によって新たに検出される検出情報における距離の予測を行う。このとき、追跡部１３は、予測された距離と新たに検出された検出情報における距離との差が所定の距離閾値よりも小さい場合の検出を行う。追跡部１３は、この場合が検出されたときに、新たに検出された検出情報の対象である物体を、予測された距離の予測に予測部１２が使用した検出情報の履歴の対象である物体と同一物であると特定する。
【００２８】
上述した差が所定の距離閾値よりも小さい場合とは、検出情報の対象である物体の移動が、予測部１２による予測の範囲内にある場合であり、移動体追跡装置１０では、このような場合は、当該物体の追跡が適切に行えていると推定している。
【００２９】
なお、移動体追跡装置１０において、判定部１４は、例えば、検出情報記憶部１１に記憶されている検出情報の履歴のうちの最古のものが表している移動速度が所定の速度閾値よりも小さい場合に、当該検出情報の履歴の対象である物体を固定物であるとの判定を下す。より具体的には、判定部１４は、検出情報記憶部１１に物体毎に記憶されている検出情報において、レーダ装置１が当該物体を最初に検出した際の移動速度が所定の速度閾値よりも小さい場合に、当該検出情報の履歴の対象である物体を固定物であるとの判定を下す。
【００３０】
この速度閾値としては、「０」近傍の値とすることが好ましい。この場合、当該検出情報の履歴の対象である物体は、レーダ装置１によって検出された当初から静止状態にあると推定できるので、固定物であると判断することができる。
【００３１】
ここで、判定部１４は、更に、検出情報の履歴の対象である物体についての検出情報が、レーダ装置１によって所定の検出回数閾値以上得られていた場合に、当該検出情報の履歴の対象である物体を固定物であるとの判定を下すようにしてもよい。このようにすることで、レーダ装置１による検出情報に一時的に含まれ得るノイズの影響が抑制されて、固定物である物体が実在することの確からしさが向上する。
【００３２】
また、判定部１４は、更に、検出情報の履歴の対象である物体についての追跡を追跡部１３が所定の追跡回数閾値以上行っていた場合に、当該検出情報の履歴の対象である物体を固定物であるとの判定を下すようにしてもよい。このようにすることで、レーダ装置１による検出情報に一時的に含まれ得るノイズの影響が更に抑制されて、固定物である物体が実在することの確からしさが更に向上する。
【００３３】
なお、移動体追跡装置１０において、レーダ装置１によって新たに検出された検出情報に、追跡部１３がそれまで追跡していた物体についての検出情報が含まれていなかった場合がある。この物体が判定部１４により移動体と判定された物体である場合には、出力部１５は、この物体について新たに検出された検出情報として、予測部１２による前述の予測結果を出力するようにしてもよい。
【００３４】
詳細は後述するが、例えば、レーダ装置１と検出対象の物体との間に他の物体が一時的に入り込んでしまった場合には、検出対象の物体についての検出情報がレーダ装置１から得られなくなる。このような場合には、検出対象の物体の追跡を継続して、この追跡を直ちには終了させないようにすることが好ましい。ここで、出力部１５が、予測部１２による前述の予測結果を、この物体について新たに検出された検出情報として出力することで、レーダ装置１による実際の検出情報が得られなかった検出対象の物体についての当該検出情報の予測結果を提供することができる。
【００３５】
また、移動体追跡装置１０において、追跡部１３は、レーダ装置１によって新たに検出された検出情報に、追跡部１３がそれまで追跡していた物体についての検出情報が所定回数連続して含まれていなかった場合には、その物体の追跡を中止するようにしてもよい。
【００３６】
このような場合には、その物体はレーダ装置１により検出可能な領域から外れたと判断することが妥当である。従って、この場合には、その物体のそれ以上の追跡を中止して追跡処理の処理負担を軽減することが好ましい。
【００３７】
ところで、図３の移動体追跡装置１０が備えている固定物情報記憶部２０は、判定部１４により固定物であると判定された物体についての距離の情報を記憶しておく。ここで、新たに検出された検出情報の対象である物体を、当該検出情報についての予測部１２による予測結果に基づいて特定することができなかった場合に、追跡部１３は、以下のようにして当該物体の追跡を再開するようにしてもよい。すなわち、追跡部１３は、このときに、固定物情報記憶部２０に記憶されている距離の情報で表されている距離と、新たに検出された検出情報における距離との差が所定の距離閾値よりも小さい場合の検出を行う。追跡部１３は、この場合が検出されたときに、新たに検出された検出情報の対象である物体が、固定物情報記憶部２０に記憶されている距離の情報の対象である物体と同一物であると特定して、当該物体の追跡を再開する。このようにすることで、固定物である物体については、前述のようにして追跡が一旦中止された後に追跡が再開されても、追跡の中止前とその再開後との間で同一位置に在る物体が同一のものであることの認識を持つことができる。
【００３８】
移動体追跡装置１０は以上の構成要素を備えている。なお、以降の説明においては、レーダ装置１は、道路に設置されて、移動体である、当該道路を走行している車両と当該道路の周辺に固定されている構造物とを検出するものとし、移動体追跡装置１０は、この車両に関する検出情報を出力するものとする。
【００３９】
次に図４について説明する。図４は、図３の移動体追跡装置１０のハードウェア構成の一例を表している。
【００４０】
本構成例においては、移動体追跡装置１０は、コンピュータ３０により構成されている。なお、図４においては、コンピュータ３０にレーダ装置１と通行監視装置５０とが接続されている。なお、通行監視装置５０は、移動体追跡装置１０、すなわちコンピュータ３０の出力である、道路を走行している車両に関する検出情報に基づいて、当該道路を通行する車両の流れ、例えば通行量や速度、の監視を行う装置である。
【００４１】
コンピュータ３０は、ＭＰＵ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、ハードディスク装置３４、入力装置３５、表示装置３６、インタフェース装置３７、及び記録媒体駆動装置３８を備えている。なお、これらの構成要素はバスライン３９を介して接続されており、ＭＰＵ３１の管理の下で各種のデータを相互に授受することができる。
ＭＰＵ（Micro Processing Unit）３１は、コンピュータ３０全体の動作を制御する演算処理装置である。
【００４２】
ＲＯＭ（Read Only Memory）３２は、所定の基本制御プログラムが予め記録されている読み出し専用半導体メモリである。ＭＰＵ３１は、この基本制御プログラムをコンピュータ３０の起動時に読み出して実行することにより、コンピュータ３０の各構成要素の動作制御が可能になる。なお、ＲＯＭ３２として、フラッシュメモリ等の、記憶データが不揮発性であるメモリを使用してもよい。
【００４３】
ＲＡＭ（Random Access Memory）３３は、ＭＰＵ３１が各種の制御プログラムを実行する際に、必要に応じて作業用記憶領域として使用する、随時書き込み読み出し可能な半導体メモリである。このＲＡＭ３３は、コンピュータ３０を用いて移動体追跡装置１０を構成した場合には、図３の検出情報記憶部１１及び固定物情報記憶部２０としても機能する。
【００４４】
ハードディスク装置３４は、ＭＰＵ３１によって実行される各種の制御プログラムや各種のデータを記憶しておく記憶装置である。ＭＰＵ３１は、ハードディスク装置３４に記憶されている所定の制御プログラムを読み出して実行することにより、各種の制御処理を行えるようになる。
【００４５】
入力装置３５は、例えばキーボード装置やマウス装置であり、例えば移動体追跡装置１０の管理者により操作されると、その操作内容に対応付けられている管理者からの各種情報の入力を取得し、取得した入力情報をＭＰＵ３１に送付する。
【００４６】
表示装置３６は例えば液晶ディスプレイであり、ＭＰＵ３１から送付される表示データに応じて各種のテキストや画像を表示する。
【００４７】
インタフェース装置３７は、このコンピュータ３０に接続される各種機器との間での各種情報の授受の管理を行う。レーダ装置１及び通行監視装置５０はインタフェース装置３７に接続されている。つまり、レーダ装置１から出力される検出情報はインタフェース装置３７を介してコンピュータ３０に取り込まれ、コンピュータ３０から出力される、道路を走行している車両に関する検出情報は、インタフェース装置３７を介して通行監視装置５０に送られる。
【００４８】
記録媒体駆動装置３８は、可搬型記録媒体４０に記録されている各種の制御プログラムやデータの読み出しを行う装置である。ＭＰＵ３１は、可搬型記録媒体４０に記録されている所定の制御プログラムを、記録媒体駆動装置３８を介して読み出して実行することによって、後述する各種の制御処理を行うようにすることもできる。なお、可搬型記録媒体４０としては、例えばＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）やＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）規格のコネクタが備えられているフラッシュメモリなどがある。
【００４９】
このようなコンピュータ３０を用いて移動体追跡装置１０を構成するには、例えば、後述する移動体追跡処理をＭＰＵ３１に行わせるための制御プログラムを作成する。作成された制御プログラムはハードディスク装置３４若しくは可搬型記録媒体４０に予め格納しておく。そして、ＭＰＵ３１に所定の指示を与えてこの制御プログラムを読み出させて実行させる。こうすることで、コンピュータ３０を、検出情報記憶部１１、予測部１２、追跡部１３、判定部１４、出力部１５、及び固定物情報記憶部２０として機能させることが可能となり、コンピュータ３０を用いることによる移動体追跡装置１０の構成が可能になる。
【００５０】
次に、コンピュータ３０において行われる移動体追跡処理について説明する。図５は、この移動体追跡処理の処理内容を図解したフローチャートである。
【００５１】
図５の処理が開始されると、まず、Ｓ１０１において、タイマ起動処理をＭＰＵ３１が行う。この処理は、ＭＰＵ３１自身が備えているタイマを初期化して計時を開始させる処理である。
【００５２】
次に、Ｓ１０２では、Ｓ１０１の処理で計時を開始したタイマの数値を参照して、所定時間が経過したか否かを判定する処理をＭＰＵ３１が行う。ＭＰＵ３１は、ここで、判定結果がＹｅｓのとき、すなわち、所定時間が経過したと判定したときにはＳ１０３に処理を進める。一方、ＭＰＵ３１は、ここで、判定結果がＮｏのとき、すなわち、所定時間が経過していないと判定したときにはＳ１０２へ処理を戻して上述の処理を繰り返す。
【００５３】
Ｓ１０３では、計測データ群を取得する処理をＭＰＵ３１が行う。この処理は、レーダ装置１から出力される、物体についての検出情報を取得する処理である。
【００５４】
ここで、計測データ群について、図６を用いて説明する。
図６は、レーダ装置１から出力される検出情報のデータ例である。図６に表したように、検出情報は、レーダ装置１から物体までの距離毎に、当該距離のデータと当該物体の移動速度のデータとを対応付けたデータである。本実施例では、この物体毎に対応付けられている距離のデータと移動速度のデータとからなる組のデータを「計測データ」と称することとし、距離のデータが互いに異なる複数の計測データのことを「計測データ群」称することとしている。
【００５５】
次に、Ｓ１０４では、Ｓ１０３の処理により取得された計測データ群と予測データ群とのマッチング処理をＭＰＵ３１が行う。
【００５６】
ここで、予測データ群及びマッチング処理について、図７を用いて説明する。
図７は追跡テーブルの構造を表している。
【００５７】
追跡テーブル６１は、レーダ装置１から出力される検出情報のデータが、当該検出情報の対象である物体毎に格納されるテーブルであり、ＲＡＭ３３において予め定められている記憶領域に配置されるテーブルである。この追跡テーブル６１には、各物体についての検出情報のデータが各行に格納される。
【００５８】
以下、この追跡テーブル６１の各列の項目について説明する。
『現在距離』及び『現在速度』の列には、それぞれ、レーダ装置１から直近に出力された、検出対象の物体についての検出情報における距離のデータと移動速度のデータとが格納される。但し、詳しくは後述するが、レーダ装置１からの直近の出力に、検出対象の物体についての検出情報が無かった場合には、これらの列には、それぞれ、検出対象の物体の検出情報についての予測値が格納される。
【００５９】
『初出距離』及び『初出速度』の列には、それぞれ、レーダ装置１が最初に出力した検出対象の物体についての検出情報における距離のデータと移動速度のデータとが格納される。
【００６０】
『実測回数』の列には、検出対象の物体をレーダ装置１が実際に検出できた回数、すなわち、検出対象の物体についての検出情報を受け取った回数、が格納される。
【００６１】
『速度合計値』の列には、検出対象の物体についての検出情報であって、レーダ装置１が最初に出力したものから直近に出力したものまでの各検出情報における移動速度のデータの合計値が格納される。
【００６２】
『平均速度』の列には、検出対象の物体についての平均の移動速度、すなわち、『速度合計値』の値を『実測回数』の値で除算した結果の値が格納される。
【００６３】
『連続実測失敗数』の列には、レーダ装置１からの出力に、検出対象の物体についての検出情報が含まれていなかった場合が連続した回数、すなわち、レーダ装置１による計測に失敗した場合が連続した回数、が格納される。
【００６４】
『予測距離』及び『予測速度』の列には、それぞれ、『現在距離』及び『現在速度』の値から予測される、レーダ装置１から次に出力さる、検出対象の物体についての検出情報における距離のデータと移動速度のデータとの予測値が格納される。
【００６５】
『追跡回数』の列には、検出対象の物体の追跡を移動体追跡装置１０が継続できている場合における、その追跡の継続回数が格納される。詳しくは後述するが、移動体追跡装置１０は、検出対象の物体をレーダ装置１が検出できていない期間においても、検出結果の予測値に基づいた当該物体の追跡を暫くの間は継続する。『追跡回数』の列には、このときの追跡の継続数が格納される。
【００６６】
『構造物フラグ』の列には、検出対象の物体が固定物であるか移動体であるかを表すフラグが格納される。詳しくは後述するが、このフラグの初期値は「ＯＦＦ」に設定されて検出対象の物体が移動体であることが表され、その後、後述の所定の条件に合致した場合には、このフラグの初期値は「ＯＮ」に設定されて検出対象の物体が固定物であることが表される。
【００６７】
追跡テーブル６１には、検出対象の物体毎に、以上の各項目のデータが格納される。ここで、検出対象の物体における『予測距離』と『予測速度』とからなる組のデータを「予測データ」と称することとし、距離のデータが互いに異なる複数の計測データのことを「予測データ群」と称することとしている。
【００６８】
図５のＳ１０４のマッチング処理では、上述した計測データ群の各計測データと上述した予測データ群の各予測データとを比較して、両者が一致するか否かを判定する処理を行う。但し、この判定では、予測データである『予測距離』及び『予測速度』の各々について、その値を中心とする所定幅の許容範囲を設定し、計測データがその許容範囲以内の値であれば、当該計測データは当該予測データと一致しているとの判定を下すものとする。
【００６９】
Ｓ１０４のマッチング処理では、更に、上述の判定処理の結果、計測データ群の各計測データを、予測データ群に一致する予測データが存在していた計測データと、予測データ群に一致する予測データが存在しなかった計測データとに分類する処理が行われる。更に、予測データ群から、計測データ群のいずれの計測データにも一致しなかった予測データを抽出する処理が行われる。
【００７０】
以上のマッチング処理後の各データのうち、予測データ群に一致する予測データが存在していた計測データに対しては、後述のＳ１０５からＳ１０７にかけての処理が行われる。また、予測データ群に一致する予測データが存在しなかった計測データに対しては、後述のＳ１１２からＳ１１５にかけての処理が行われる。更に、計測データ群のいずれの計測データにも一致しなかった予測データに対しては、後述のＳ１０８からＳ１１１にかけての処理が行われる。これらの各処理について説明する。
【００７１】
まず、Ｓ１０５からＳ１０７にかけての処理を説明する。
Ｓ１０５において、追跡テーブル６１における、マッチング処理によって計測データと一致すると判定された予測データが格納されていた行を参照して、その行の各項目を当該計測データに基づいて更新する処理をＭＰＵ３１が行う。具体的には、この行における『現在距離』及び『現在速度』に、当該計測データに含まれている距離のデータと移動速度のデータとがそれぞれ格納される。また、『実測回数』に、この処理時点において『実測回数』に格納されていた値に「１」が加算された値が格納される。そして、『速度合計値』には、この処理時点において『速度合計値』に格納されていた値に、当該計測データに含まれている移動速度のデータが加算された値が格納される。更に、『平均速度』には、『速度合計値』の更新後の値を『実測回数』の更新後の値で除算した値が格納される。なお、『連続実測失敗数』には値「０」が格納されて初期化され、『追跡回数』には、この処理時点において『追跡回数』に格納されていた値に「１」が加算された値が格納される。
【００７２】
次に、Ｓ１０６では、Ｓ１０５の処理によって参照中である追跡テーブル６１の行に各種のデータが格納されている検出対象の物体が、固定物であるか否かを判定する条件である、長期停止条件に合致するか否かを判定する処理をＭＰＵ３１が行う。
【００７３】
長期停止条件は、第一条件として、この物体についての『初出速度』の値が所定の閾値以下であること、より具体的には、速度ゼロ若しくはゼロの近傍であることである。このような物体は、レーダ装置１によって検出された当初から静止状態にあると推定できるので、固定物であると判断することができる。
【００７４】
なお、本実施例では、長期停止条件として、第二条件を更に課している。この第二条件は、この物体についての『実測回数』の値が、所定の閾値以上であることである。この第二条件を課すことで、レーダ装置１による検出情報に一時的に含まれ得るノイズの影響が抑制されて、固定物である物体が実在することの確からしさが向上する。
【００７５】
更に、本実施例では、長期停止条件として、第三条件も課している。この第三条件は、この物体についての『追跡回数』の値が、所定の閾値以上であることである。この第三条件を課すことによっても、レーダ装置１による検出情報に一時的に含まれ得るノイズの影響が抑制されて、固定物である物体が実在することの確からしさが向上する。
【００７６】
なお、第二条件と第三条件とのうちのどちらか一方若しくは両方を、長期停止条件から除外するようにしてもよい。
【００７７】
ＭＰＵ３１は、Ｓ１０６の判定処理において、判定結果がＹｅｓのとき、すなわち、追跡テーブル６１に格納されている検出対象の物体についてのデータが、長期停止条件に合致すると判定したときにはＳ１０７に処理を進める。一方、ＭＰＵ３１は、判定結果がＮｏのとき、すなわち、Ｓ１０６の判定処理において、当該検出対象の物体についてのデータが、長期停止条件に合致しないと判定したときにはＳ１１６に処理を進める。
【００７８】
Ｓ１０７では、構造物テーブルに対して登録若しくは更新を行うと共に、追跡テーブル６１における検出対象の物体についてのデータの格納行における『構造物フラグ』を値「ＯＮ」とする処理をＭＰＵ３１が行い、その後はＳ１１６に処理を進める。
【００７９】
ここで構造物テーブルについて説明する。図８は構造物テーブルの構造を表している。
構造物テーブル６２は、移動体追跡装置１０によって固定物である、すなわち構造物であるとの判定が下された物体についての各種の情報が格納されるテーブルであり、ＲＡＭ３３において予め定められている記憶領域に配置されるテーブルである。この構造物テーブル６２には、固定物である各物体についての検出情報のデータが各行に格納される。
【００８０】
以下、この構造物テーブル６２の各列の項目について説明する。
『ＩＤ』の列には、各構造物に対して個々に付与される識別コードが格納される。
【００８１】
『距離』の列には、対象構造物のレーダ装置１からの距離のデータが格納される。
『実測回数』の列には、対象構造物をレーダ装置１が実際に検出できた回数が格納される。
【００８２】
『追跡回数』の列には、対象構造物の追跡を移動体追跡装置１０が継続できている場合における、その追跡の継続回数が格納される。
【００８３】
『追跡フラグ』の列には、対象構造物の追跡の現在の状況を表すフラグが格納される。より具体的には、このフラグが「０」の場合には、対象構造物の追跡が、レーダ装置１からの検出情報に基づいて行えていることを表している。また、このフラグが「１」の場合には、対象構造物の追跡が中止されていることを表している。更に、このフラグが「２」の場合には、レーダ装置１からの検出情報に基づいた対象構造物の追跡は行えておらず、検出情報の予測値に基づいた追跡を行っていることを表している。
【００８４】
図５のＳ１０７の処理では、ＭＰＵ３１は、まず、Ｓ１０５の処理によって参照中である追跡テーブル６１の行における『現在距離』の値を取得し、構造物テーブル６２における『距離』のデータから、この『現在距離』の値と一致するものを探す処理を行う。但しこの探索処理では、構造物テーブル６２における『距離』のデータについて、その値を中心とする所定幅の許容範囲を設定し、『現在距離』の値がその許容範囲以内の値であれば、両者は一致しているとの判定を下すものとする。
【００８５】
この探索処理により、『現在距離』の値と一致する『距離』のデータを発見した場合には、ＭＰＵ３１は、この『距離』のデータが含まれていた構造物テーブル６２の行のデータを更新する処理を行う。より具体的には、ＭＰＵ３１は、Ｓ１０５の処理によって参照中である追跡テーブル６１の行における『実測回数』及び『追跡回数』の値を、『距離』のデータが含まれていた構造物テーブル６２の行における『実測回数』及び『追跡回数』に格納する処理を行う。更に、ＭＰＵ３１は、この行における『追跡フラグ』の値を「０」とする。なお、このときに、構造物テーブル６２におけるこの行の『距離』の値を、追跡テーブル６１の行における『現在距離』の値に置き換えてもよく、また、両者の値の平均値に置き換えてもよい。なお、両者の値の平均値の算出では、重み付き平均を算出するようにしてもよい。
【００８６】
一方、前述の探索処理により、『現在距離』の値と一致する『距離』のデータが見つからなかった場合には、ＭＰＵ３１は、構造物テーブル６２に新たな行を登録する処理を行う。より具体的には、ＭＰＵ３１は、『ＩＤ』として、構造物テーブル６２の他の行の値とは異なる値を格納し、『距離』として、Ｓ１０５の処理によって参照中である追跡テーブル６１の行における『現在距離』の値を格納する。ＭＰＵ３１は、更に、『実測回数』及び『追跡回数』として、追跡テーブル６１の当該行における『実測回数』及び『追跡回数』の値を格納し、この行における『追跡フラグ』の値を「０」とする。
【００８７】
次に、Ｓ１０８からＳ１１１にかけての処理を説明する。
前述したように、Ｓ１０８からＳ１１１にかけての処理は、計測データ群のいずれの計測データにも一致しなかった予測データに対して行われる。これはすなわち、当該予測データの対象である物体が、レーダ装置１によって今回は検出できず、実測データでの追跡が行えなかった場合を表している。このような場合とは、例えば、オクルージョンが発生した場合を挙げることができる。このオクルージョンについて、図９を用いて説明する。
【００８８】
図９において、道路３を走行している車両４と、道路３の路肩に位置している、構造物６である樹木との両者は、移動体追跡装置１０に接続されているレーダ装置１の検出域５内に存在している。しかしながら、図９の例では、レーダ装置１と構造物６との間に車両４が位置しているために、レーダ装置１から見たときに構造物６が車両４によって隠されてしまい、その結果として、レーダ装置１は構造物６を見失ってしまう。このように、物体が他の物体によって隠されることによって当該物体のレーダ計測が途切れてしまう現象がオクルージョンである。
【００８９】
本実施例の移動体追跡装置１０では、このようなオクルージョン等によって検出対象の物体のレーダ装置１による計測が途切れても、検出結果の予測値に基づいた当該物体の追跡を暫くの間は継続する。また、本実施例の移動体追跡装置１０では、この検出対象の物体のレーダ装置１による計測が途切れている期間においては、実測データに代えて、予測データを出力するようにする。Ｓ１０８からＳ１１１にかけての処理は、これらの機能を移動体追跡装置１０において実現させるための処理である。
【００９０】
まず、Ｓ１０８では、いずれの計測データにも一致しなかった予測データが格納されていた追跡テーブル６１の行を参照し、その行の『現在距離』及び『現在速度』に、当該予測データの値を格納する処理をＭＰＵ３１が行う。なお、予測データの値とは、具体的には『予測距離』及び『予測速度』の値である。この処理を行うことで、後述するＳ１１６の出力処理において、移動体である物体のうち実測データでの追跡が行えなかったものについて、実測データの代わりに予測データを出力させることが可能になる。
【００９１】
次に、Ｓ１０９では、Ｓ１０８の処理によって参照中である追跡テーブル６１の行の他の項目を更新する処理をＭＰＵ３１が行う。具体的には、この行における、『連続実測失敗数』には、この処理時点において『連続実測失敗数』に格納されていた値に「１」が加算された値が格納される。また、『追跡回数』には、この処理時点において『追跡回数』に格納されていた値に「１」が加算された値が格納される。なお、ＭＰＵ３１は、このときに、追跡テーブル６１の参照中の行の『構造物フラグ』が「ＯＮ」であった場合には、この行にデータが表されていた固定物についての構造物テーブル６２における行の『追跡フラグ』を、値「２」に設定する処理も行う。
【００９２】
次に、Ｓ１０９では、Ｓ１０８の処理によって参照中である追跡テーブル６１の行の対象である物体の追跡を継続するか否かを判定する処理をＭＰＵ３１が行う。より具体的には、ＭＰＵ３１は、この行における『連続実測失敗数』の値を読み出し、この値が、所定の追跡中止判定閾値未満であるか否かを判定する処理を行う。なお、追跡中止判定閾値は、例えば数回〜１０回程度の値である。ＭＰＵ３１は、ここで、判定結果がＹｅｓのとき、すなわち、『連続実測失敗数』が閾値未満であると判定したときには、物体の追跡を継続するとの判定を下してＳ１１６に処理を進める。一方、ＭＰＵ３１は、ここで、判定結果がＮｏのとき、すなわち、『連続実測失敗数』が閾値以上になったと判定したときには、物体の追跡を中止するとの判定を下してＳ１１１に処理を進める。
【００９３】
Ｓ１１１では、Ｓ１０８の処理によって参照中である行を追跡テーブル６１から削除して、当該行の対象である物体の追跡を中止する処理をＭＰＵ３１が行い、その後はＳ１１６に処理を進める。なお、ＭＰＵ３１は、このときに、追跡テーブル６１から削除した行の『構造物フラグ』が「ＯＮ」であった場合には、この行にデータが表されていた固定物についての構造物テーブル６２における行の『追跡フラグ』を、値「１」に設定する処理も行う。
【００９４】
次に、Ｓ１１２からＳ１１５にかけての処理を説明する。
前述したように、Ｓ１１２からＳ１１５にかけての処理は、予測データ群のいずれの予測データにも一致しなかった計測データに対して行われる処理である。これらの処理は、この計測データを追跡テーブル６１に新たに登録して、当該計測データの対象である物体の追跡を開始する処理である。但し、この計測データの対象である物体は、過去に追跡を行っていたが、レーダ装置１による計測が長期間連続して途絶えたことにより、追跡が中止されていたものである場合がある。特に、この物体が固定物であった場合には、過去に行った追跡によって当該物体の情報が構造物テーブル６２に既に登録されていることがある。そこで、Ｓ１１２からＳ１１５にかけての処理では、このような場合に、同一の固定物が、構造物テーブル６２に重複して登録されることを防止するための処理も行われる。
【００９５】
まず、Ｓ１１２では、いずれの予測データにも一致しなかった計測データの対象である物体についての情報が構造物テーブル６２に登録されているか否かを判定する処理をＭＰＵ３１が行う。より具体的には、この処理において、ＭＰＵ３１は、構造物テーブル６２における『距離』のデータから、いずれの予測データにも一致しなかった計測データにおける距離のデータと一致するものを探す処理を行う。但しこの探索処理では、構造物テーブル６２における『距離』のデータについて、その値を中心とする所定幅の許容範囲を設定し、当該計測データにおける距離の値がその許容範囲以内の値であれば、両者は一致しているとの判定を下すものとする。
【００９６】
ＭＰＵ３１は、Ｓ１１２の判定処理において、判定結果がＹｅｓのとき、すなわち、計測データの対象である物体についての情報が構造物テーブル６２に登録されていると判定したときにはＳ１１３に処理を進める。一方、ＭＰＵ３１は、Ｓ１１２の判定処理において、判定結果がＮｏのとき、すなわち、計測データの対象である物体についての情報が構造物テーブル６２に登録されていないと判定したときにはＳ１１５に処理を進める。
【００９７】
Ｓ１１３では、いずれの予測データにも一致しなかった計測データと、Ｓ１１２の処理で発見された、当該計測データの対象である物体についての構造物テーブル６２の情報とを用いて、当該物体のデータを追跡テーブル６１に再登録する処理をＭＰＵ３１が行う。具体的には、追跡テーブル６１における『現在距離』及び『初出距離』には、構造物テーブル６２における対象の物体についての『距離』のデータが格納される。なお、この物体は固定物であるので、追跡テーブル６１における『現在速度』、『初出速度』、『速度合計値』、及び『平均速度』には、値「０」が格納される。また、追跡テーブル６１における『実測回数』及び『追跡回数』には、それぞれ、この処理時点において構造物テーブル６２における対象の物体についての『実測回数』及び『追跡回数』に格納されていた値に「１」が加算された値が格納される。なお、『連続実測失敗数』には値「０」が格納されて初期化され、『構造物フラグ』は、固定物であることを表す値「ＯＮ」が格納される。
【００９８】
次に、Ｓ１１４では、Ｓ１１２の処理で発見された、計測データの対象である物体についての構造物テーブル６２の情報を更新する処理をＭＰＵ３１が行い、その後はＳ１１６に処理を進める。このＳ１１４の処理では、より具体的には、この物体についての構造物テーブル６２における行の『実測回数』及び『追跡回数』に、それぞれ、この処理時点において『実測回数』及び『追跡回数』に格納されていた値に「１」が加算された値が格納される。更に、この行における『追跡フラグ』が値「０」に設定される。
【００９９】
一方、Ｓ１１５では、いずれの予測データにも一致しなかった計測データを用いて、当該計測データの対象である物体のデータを追跡テーブル６１に新規に登録する処理をＭＰＵ３１が行い、その後はＳ１１６に処理を進める。このＳ１１５の処理では、より具体的には、追跡テーブル６１における『現在距離』及び『初出距離』には、当該計測データにおける距離のデータが格納される。また、『現在速度』、『初出速度』、『速度合計値』、及び『平均速度』には、当該計測データにおける移動速度のデータが格納される。また、追跡テーブル６１における『実測回数』及び『追跡回数』には値「１」が格納される。なお、『連続実測失敗数』には値「０」が格納されて初期化され、『構造物フラグ』は、ここでは、移動体であることを表す値「ＯＦＦ」が格納される。
【０１００】
Ｓ１０４のマッチング処理後の各データに対して、以上までに説明したＳ１０５からＳ１１５にかけての処理が行われた後には、これより説明するＳ１１６からＳ１１８にかけての処理が行われる。
【０１０１】
まず、Ｓ１１６では、追跡テーブル６１を参照して、『構造物フラグ』が「ＯＦＦ」である行を抽出する処理をＭＰＵ３１が行う。
【０１０２】
次に、Ｓ１１７では、Ｓ１１６の処理により抽出された行の『現在距離』と『現在速度』とを読み出し、読み出したデータを各行で対応付けて、インタフェース装置３７から出力させる処理をＭＰＵ３１が行う。
【０１０３】
次に、Ｓ１１８では、追跡テーブル６１の全ての行について、検出対象の物体についての次の検出情報を行毎に予測して予測結果を格納する処理をＭＰＵ３１が行う。本実施例では、この予測処理では、ＭＰＵ３１は、まず、予測対象の行の『現在距離』及び『平均速度』の値を取得する。次に、取得した『平均速度』の値に、Ｓ１０２の処理で使用されている所定時間を乗算して、当該所定時間の期間における検出対象の物体の移動量を予測する。そして、取得した『現在距離』の値に、この移動量の予測結果を加算した値を、この物体についての距離の予測値とする。なお、この物体についての移動速度の予測値は、取得した『平均速度』の値とする。その後、ＭＰＵ３１は、得られた距離及び移動速度の予測値を、それぞれ、予測対象の行の『予測距離』及び『予測速度』に格納する。
【０１０４】
その後、ＭＰＵ３１は、上述したＳ１１８の処理を終えた後には、Ｓ１０２に処理を戻して上述した処理を繰り返す。
【０１０５】
以上までの処理が移動体追跡処理である。この移動体追跡処理をＭＰＵ３１が行うことで、図４のコンピュータ３０が図３の移動体追跡装置１０として動作し、固定物と同一位置に移動体が一時的に停止するような場面でも、移動体の追跡を継続することができる。
【０１０６】
なお、以上までに説明した実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
照射したレーダ波についての、照射先に存在する物体による反射波を受信することで、該物体までの距離及び移動速度を、該物体についての検出情報として検出するレーダ装置によって検出された所定の検出タイミング毎の該検出情報を、物体毎に記憶する検出情報記憶部と、
前記レーダ装置によって新たに検出される検出情報を、前記検出情報記憶部に記憶されている前記検出情報の履歴から物体毎に予測する予測部と、
前記レーダ装置によって新たに検出された検出情報の対象である物体を、該検出情報についての前記予測部による予測結果に基づいて特定することで、該物体の追跡を行う追跡部と、
前記追跡部により追跡されている物体が固定物であるか移動体であるかを、前記検出情報記憶部に記憶されている該物体についての検出情報の履歴に基づいて判定する判定部と、
前記判定部により移動体と判定された物体についての前記検出情報を出力する出力部と、
を備えることを特徴とする移動体追跡装置。
（付記２）
前記予測部は、前記新たに検出される検出情報における前記距離の予測を行い、
前記追跡部は、前記予測された距離と前記新たに検出された検出情報における前記距離との差が所定の距離閾値よりも小さい場合に、前記新たに検出された検出情報の対象である物体を、前記予測された距離の予測に前記予測部が使用した検出情報の履歴の対象である物体と同一物であると特定する、
ことを特徴とする付記１に記載の移動体追跡装置。
（付記３）
前記判定部は、前記検出情報記憶部に前記物体毎に記憶されている検出情報において、前記レーダ装置が該物体を最初に検出した際の移動速度が所定の速度閾値よりも小さい場合に、該検出情報の履歴の対象である物体を固定物であるとの判定を下すことを特徴とする付記１又は２に記載の移動体追跡装置。
（付記４）
前記判定部は、更に、前記検出情報の履歴の対象である物体についての検出情報が、前記レーダ装置によって所定の検出回数閾値以上得られていた場合に、該検出情報の履歴の対象である物体を固定物であるとの判定を下すことを特徴とする付記３に記載の移動体追跡装置。
（付記５）
前記判定部は、更に、前記検出情報の履歴の対象である物体についての追跡を前記追跡部が所定の追跡回数閾値以上行っていた場合に、該検出情報の履歴の対象である物体を固定物であるとの判定を下すことを特徴とする付記３又は４に記載の移動体追跡装置。
（付記６）
前記出力部は、前記レーダ装置によって新たに検出された検出情報に、前記追跡部がそれまで追跡していた物体についての検出情報が含まれていなかった場合であって且つ該物体が前記判定部により移動体と判定された物体である場合には、該物体について新たに検出された検出情報として、前記予測部による前記予測結果を出力することを特徴とする付記１から５のうちのいずれか一項に記載の移動体追跡装置。
（付記７）
前記追跡部は、前記レーダ装置によって新たに検出された検出情報に、該追跡部がそれまで追跡していた物体についての検出情報が所定回数連続して含まれていなかった場合には、該物体の追跡を中止することを特徴とする付記１から５のうちのいずれか一項に記載の移動体追跡装置。
（付記８）
前記判定部により固定物であると判定された物体についての前記距離の情報を記憶しておく固定物情報記憶部を更に備え、
前記追跡部は、前記レーダ装置によって新たに検出された検出情報の対象である物体を、該検出情報についての前記予測部による予測結果に基づいて特定することができなかった場合であって、且つ、前記固定物情報記憶部に記憶されている前記距離の情報で表されている距離と該新たに検出された検出情報における前記距離との差が所定の距離閾値よりも小さい場合には、該新たに検出された検出情報の対象である物体が、前記固定物情報記憶部に記憶されている前記距離の情報の対象である物体と同一物であると特定して、該物体の追跡を再開する、
ことを特徴とする付記７に記載の移動体追跡装置。
（付記９）
照射したレーダ波についての、照射先に存在する物体による反射波を受信することで、該物体までの距離及び移動速度を、該物体についての検出情報として検出するレーダ装置によって検出された所定の検出タイミング毎の該検出情報を、物体毎に検出情報記憶部に記憶し、
前記レーダ装置によって新たに検出される検出情報を、前記検出情報記憶部に記憶されている前記検出情報の履歴から物体毎に予測し、
前記レーダ装置によって新たに検出された検出情報の対象である物体を、該検出情報についての前記予測の結果に基づいて特定することで、該物体の追跡を行い、
前記追跡により追跡されている物体が固定物であるか移動体であるかを、前記検出情報記憶部に記憶されている該物体についての検出情報の履歴に基づいて判定し、
前記判定により移動体と判定された物体についての前記検出情報を出力する、
ことを特徴とする移動体追跡方法。
（付記１０）
前記予測では、前記新たに検出される検出情報における前記距離の予測を行い、
前記追跡では、前記予測された距離と前記新たに検出された検出情報における前記距離との差が所定の距離閾値よりも小さい場合に、前記新たに検出された検出情報の対象である物体を、前記距離の予測に使用した検出情報の履歴の対象である物体と同一物であると特定する、
ことを特徴とする付記９に記載の移動体追跡方法。
（付記１１）
前記判定では、前記検出情報記憶部に前記物体毎に記憶されている検出情報において、前記レーダ装置が該物体を最初に検出した際の移動速度が所定の速度閾値よりも小さい場合に、該検出情報の履歴の対象である物体を固定物であるとの判定を下すことを特徴とする付記９又は１０に記載の移動体追跡方法。
（付記１２）
前記判定では、更に、前記検出情報の履歴の対象である物体についての検出情報が、前記レーダ装置によって所定の検出回数閾値以上得られていた場合に、該検出情報の履歴の対象である物体を固定物であるとの判定を下すことを特徴とする付記１１に記載の移動体追跡方法。
（付記１３）
前記判定では、更に、前記検出情報の履歴の対象である物体についての追跡を所定の追跡回数閾値以上行っていた場合に、該検出情報の履歴の対象である物体を固定物であるとの判定を下すことを特徴とする付記１１又は１２に記載の移動体追跡方法。
（付記１４）
前記判定により移動体と判定された物体についての前記検出情報の出力では、前記レーダ装置によって新たに検出された検出情報に、前記追跡によってそれまで追跡していた物体についての検出情報が含まれていなかった場合であって且つ該物体が移動体と判定された物体である場合には、該物体について新たに検出された検出情報として、前記予測の結果を出力することを特徴とする付記９から１３のうちのいずれか一項に記載の移動体追跡方法。
（付記１５）
照射したレーダ波についての、照射先に存在する物体による反射波を受信することで、該物体までの距離及び移動速度を、該物体についての検出情報として検出するレーダ装置によって検出された所定の検出タイミング毎の該検出情報を、物体毎に検出情報記憶部に記憶し、
前記レーダ装置によって新たに検出される検出情報を、前記検出情報記憶部に記憶されている前記検出情報の履歴から物体毎に予測し、
前記レーダ装置によって新たに検出された検出情報の対象である物体を、該検出情報についての前記予測の結果に基づいて特定することで、該物体の追跡を行い、
前記追跡により追跡されている物体が固定物であるか移動体であるかを、前記検出情報記憶部に記憶されている該物体についての検出情報の履歴に基づいて判定し、
前記判定により移動体と判定された物体についての前記検出情報を出力する、
処理をコンピュータに実行させるプログラム。
（付記１６）
前記予測では、前記新たに検出される検出情報における前記距離の予測を行い、
前記追跡では、前記予測された距離と前記新たに検出された検出情報における前記距離との差が所定の距離閾値よりも小さい場合に、前記新たに検出された検出情報の対象である物体を、前記距離の予測に使用した検出情報の履歴の対象である物体と同一物であると特定する、
ことを特徴とする付記１５に記載のプログラム。
（付記１７）
前記判定では、前記検出情報記憶部に前記物体毎に記憶されている検出情報において、前記レーダ装置が該物体を最初に検出した際の移動速度が所定の速度閾値よりも小さい場合に、該検出情報の履歴の対象である物体を固定物であるとの判定を下すことを特徴とする付記１５又は１６に記載のプログラム。
（付記１８）
前記判定では、更に、前記検出情報の履歴の対象である物体についての検出情報が、前記レーダ装置によって所定の検出回数閾値以上得られていた場合に、該検出情報の履歴の対象である物体を固定物であるとの判定を下すことを特徴とする付記１７に記載のプログラム。
（付記１９）
前記判定では、更に、前記検出情報の履歴の対象である物体についての追跡を所定の追跡回数閾値以上行っていた場合に、該検出情報の履歴の対象である物体を固定物であるとの判定を下すことを特徴とする付記１７又は１８に記載のプログラム。
（付記２０）
前記判定により移動体と判定された物体についての前記検出情報の出力において、前記レーダ装置によって新たに検出された検出情報に、前記追跡によってそれまで追跡していた物体についての検出情報が含まれていなかった場合であって且つ該物体が移動体と判定された物体である場合には、該物体について新たに検出された検出情報として、前記予測の結果を出力することを特徴とする付記１５から１９のうちのいずれか一項に記載のプログラム。
【符号の説明】
【０１０７】
１  レーダ装置
２  制御装置
３  道路
４  車両
５  検出域
６  構造物
１０  移動体追跡装置
１１  検出情報記憶部
１２  予測部
１３  追跡部
１４  判定部
１５  出力部
２０  固定物情報記憶部
３０  コンピュータ
３１  ＭＰＵ
３２  ＲＯＭ
３３  ＲＡＭ
３４  ハードディスク装置
３５  入力装置
３６  表示装置
３７  インタフェース装置
３８  記録媒体駆動装置
３９  バスライン
４０  可搬型記録媒体
５０  通行監視装置
６１  追跡テーブル
６２  構造物テーブル
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図１】
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【図２】
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【図９】
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