(57)【要約】【課題】正常な画像とは異なる画像がモニター上に表示されたときはそのことを容易に判別できる新規な作業機械の運転支援装置の提供。【解決手段】作業機械１００の周囲を撮影するカメラ３０と、撮影した画像を処理する画像処理手段２１０と、処理された画像を表示するモニター２２０とを備え、画像処理手段２１０は、前記カメラ３０で撮影された画像に、モニター２２０で表示された画像が正像でないときはそのことを目視で識別できる識別符号４００を合成してからモニター２００に送信する。これによって、モニター２２０上に鏡像や上下反転画像のような正常な画像とは異なる画像が表示されたときは、その画像と共に表示される識別符号４００も正常と異なるように表示されるため、ユーザがその識別符号４００を目視するだけで表示された画像が正常な画像でないことを容易に判別できる。【選択図】図１３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業機械の車体に取り付けられてその周囲を撮影するカメラと、
当該カメラで撮影した画像を処理する画像処理手段と、
当該画像処理手段で処理された画像を表示する表示手段とを備え、
前記画像処理手段は、
前記カメラで撮影された画像に、前記表示手段で表示された画像が正像でないときはそのことを目視で識別できる識別符号を合成してから前記表示手段に送信することを特徴とする作業機械の運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の作業機械の周囲監視装置において、
前記識別符号は、文字または図形、記号あるいはこれらの組み合わせからなることを特徴とする作業機械の運転支援装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の作業機械の周囲監視装置において、
前記識別符号は、前記カメラで撮影された画像の所定の位置に合成されることを特徴とする作業機械の運転支援装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれかに記載の作業機械の周囲監視装置において、
前記カメラを前記作業機械の車体に複数取り付け、
前記画像処理手段は、前記複数のカメラで撮影された各画像を組み合わせると共に組み合わせた画像に前記識別符号を合成してから前記表示手段に送信することを特徴とする作業機械の運転支援装置。
【請求項５】
請求項１乃至３のいずれかに記載の作業機械の周囲監視装置において、
前記カメラを前記作業機械の車体に複数取り付け、
前記画像処理手段は、前記複数のカメラで撮影された各画像を上方視点変換処理してから合成して前記作業機械に対応する画像を中心とした周囲の俯瞰画像を作成し、当該俯瞰画像に前記識別符号を合成してから前記表示手段に送信することを特徴とする作業機械の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧ショベルやダンプトラックなどの作業機械に取り付けた複数のカメラによってその周囲を撮影し、撮影した画像をモニター上に表示してその運転を支援するための装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に油圧ショベルやダンプトラックなどの大型の建設・作業機械は、その周囲の視認性が良くない。そのため、例えば以下の特許文献１などでは、油圧ショベルの上部旋回体の右側面と後部にそれぞれカメラを設置し、それらのカメラで撮影された画像を運転席のモニター上に表示することで視認性を確保している。
【０００３】
また、以下の特許文献２などでは、車体四方にそれぞれカメラを設け、各カメラで撮影された車体周囲の画像を上方視点変換処理し、これらを合成して前記作業機械に対応する画像を中心とした周囲に合成して視点を車体上方に変換した俯瞰画像を作成し、この俯瞰画像を運転席のモニター上に表示することで、車体とその周囲の障害物などとの距離を感覚的に把握できるようにした周囲監視装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−９５３０７号公報
【特許文献２】特開２００８−２４８６１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、このようにカメラで撮影した画像やその俯瞰画像を表示するモニターには、本来表示すべき正常な画像の他に、その画像の表裏が反転した鏡像を表示する機能や、画像の上下が逆になった上下反転画像を表示する機能が備わっている。これらの表示機能はシステムの開発や検査などに際して必要となるが、運用が開始された後は不要であるため、その後は特殊なキー操作などを行わなければ、その機能が発揮できないように設定されている。
【０００６】
しかしながら、ユーザの誤操作や故障などによって万が一その機能が発揮された場合には、正常な画像とは異なる画像がモニター上に表示されてしまうことになるため、ユーザがそれに気がつかないまま運転を開始してしまう可能性が考えられる。
【０００７】
そこで、本発明はこれらの課題を解決するために案出されたものであり、その目的は、正常な画像とは異なる画像がモニター上に表示されたときはそのことを容易に判別できる新規な作業機械の運転支援装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するために第１の発明は、作業機械の車体に取り付けられてその周囲を撮影するカメラと、当該カメラで撮影した画像を処理する画像処理手段と、当該画像処理手段で処理された画像を表示する表示手段とを備え、前記画像処理手段は、前記カメラで撮影された画像に、前記表示手段で表示された画像が正像でないときはそのことを目視で識別できる識別符号を合成してから前記表示手段に送信することを特徴とする作業機械の運転支援装置である。
【０００９】
このような構成によれば、ユーザの誤操作や故障などによって偶然にモニター上に鏡像や上下反転画像のような正常な画像とは異なる画像が表示されたときは、その画像と共に表示される識別符号も正常と異なるように表示される。これによって、ユーザがその識別符号を目視するだけでモニター上に表示された画像が正常な画像でないことを容易に判別することができる。
【００１０】
第２の発明は、第１の発明において、前記識別符号は、文字、図形または記号あるいはこれらの組み合わせからなることを特徴とする作業機械の運転支援装置である。このように画像と共に表示される識別符号を文字や図形、記号などから構成すれば、モニター上に表示された画像が正常な画像でないときは、その文字や図形、記号なども鏡像あるいは上下または左右逆に表示されるため、その画像が正常な画像でないことを容易に判別することができる。
【００１１】
第３の発明は、第１または第２の発明において、前記識別符号は、前記カメラで撮影された画像の所定の位置に合成されることを特徴とする作業機械の運転支援装置である。このように画像と共に表示される識別符号を常に決まった所定に表示されるように合成すれば、モニター上に表示された画像が正常な画像でないときは、その識別符号の表示位置が上下または左右逆に表示されるため、その画像が正常な画像でないことを容易に判別することができる。
【００１２】
第４の発明は、第１乃至３のいずれかの発明において、前記カメラを前記作業機械の車体に複数取り付け、前記画像処理手段は、前記複数のカメラで撮影された各画像を組み合わせると共に組み合わせた画像に前記識別符号を合成してから前記表示手段に送信することを特徴とする作業機械の運転支援装置である。
【００１３】
このような構成によれば、１つのモニター画面上に複数の画像を同時に表示する際に、鏡像表示や上下反転表示により各画像の位置が上下や左右が入れ替わるように表示されたときには、それらの画像と共に表示される識別符号も正常と異なるように表示されるため、ユーザがその識別符号を目視するだけでモニター上に表示された画像が正常でないことを容易に判別することができる。
【００１４】
第５の発明は、第１乃至３のいずれかの発明において、前記カメラを前記作業機械の車体に複数取り付け、前記画像処理手段は、前記複数のカメラで撮影された各画像を上方視点変換処理してから合成して前記作業機械に対応する画像を中心とした周囲の俯瞰画像を作成し、当該俯瞰画像に前記識別符号を合成してから前記表示手段に送信することを特徴とする作業機械の運転支援装置である。
【００１５】
このような構成によれば、作業機械に対応する画像を中心とした周囲の俯瞰画像をモニター上に表示する際に、鏡像表示や上下反転表示により上下や左右が入れ替わるように表示されたときには、それらの画像と共に表示される識別符号も正常と異なるように表示されるため、ユーザがその識別符号を目視するだけでモニター上に表示された俯瞰画像が正常でないことを容易に判別することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、ユーザの誤操作や故障などによって偶然にモニター上に鏡像や上下反転画像のような正常な画像とは異なる画像が表示されたときは、その画像と共に表示される文字や図形、記号などの識別符号も正常と異なるように表示されるため、ユーザがその識別符号を目視するだけでモニター上に表示された画像が正常な画像でないことを容易に判別することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明に係る作業機械の１つである油圧ショベル１００の実施の一形態を示す全体斜視図である。
【図２】本発明に係る運転支援装置２００の実施の一形態を示すブロック図である。
【図３】車体に搭載された各カメラ３０の撮影領域の例を示す概念図である。
【図４】撮影された画像から上方視点画像３５を作成して合成する例を示す概念図である。
【図５】撮影された原画像３１をレンズ歪み補正と共に視点変換して上方視点画像３５を得るための画像処理の流れを示す概念図である。
【図６】各上方視点画像を合成して得られる俯瞰画像３００の一例を示す概念図である。
【図７】識別符号４００の一例を示す図である。
【図８】本発明に係る運転支援装置２００による処理の流れを示すフローチャート図である。
【図９】俯瞰画像３００と識別符号４００を組み合わせた画像がモニター２２０上に正常に表示された状態（正像）を示す概念図である。
【図１０】俯瞰画像３００と識別符号４００を組み合わせた画像がモニター２２０上に表裏反転して表示された状態（鏡像）を示す概念図である。
【図１１】俯瞰画像３００と識別符号４００を組み合わせた画像がモニター２２０上に上下逆に表示された状態（１８０°回転画像）を示す概念図である。
【図１２】俯瞰画像３００と識別符号４００と原画像３１を組み合わせた画像がモニター２２０上に正常に表示された状態（正像）を示す概念図である。
【図１３】俯瞰画像３００と識別符号４００と原画像３１を組み合わせた画像がモニター２２０上に表裏反転して表示された状態（鏡像）を示す概念図である。
【図１４】左右の原画像３１，３１と識別符号４００を組み合わせた画像がモニター２２０上に正常に表示された状態（正像）を示す概念図である。
【図１５】左右の原画像３１，３１と識別符号４００を組み合わせた画像がモニター２２０上に表裏反転して表示された状態（鏡像）を示す概念図である。
【図１６】作業機械がダンプトラック６００の場合を示す概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
次に、本発明の実施の一形態を添付図面を参照しながら説明する。図１は、本発明に係る作業機械の１つである油圧ショベル１００の実施の一形態を示した全体斜視図である。図示するようにこの油圧ショベル１００は、下部走行体１０と、この下部走行体１０上に旋回自在に設けられた上部旋回体２０とから主に構成されている。下部走行体１０は、図示しない走行体フレームに互いに平行に位置する一対のクローラ１１，１１を有しており、これら各クローラ１１，１１には、それぞれの履帯を駆動して走行するための油圧駆動式の走行モータ１２がそれぞれ設けられている。
【００１９】
一方、上部旋回体２０は、図示しない旋回体フレーム上に設置されたエンジンやバッテリー、燃料タンクなどの各種機器類が収容されるエンジン室２１と、このエンジン室２１の前方左側に設けられた運転室２２と、この運転室２２の右側から前方に延びるフロント作業機２３と、このフロント作業機２３との重量バランスを図るべくエンジン室２１の後方に設けられたカウンターウエイト２４とから主に構成されている。
【００２０】
運転室２２は、オペレータが搭乗するキャビン２２ａ内にフロント作業機２３を操作する操作レバーや旋回レバー、計器類などの他に、図２に示すような監視モニター２２０が設置されている。フロント作業機２３は、旋回体フレーム側から前方に延びるブーム２３ａと、このブーム２３ａの先端に揺動自在に設けられたアーム２３ｂと、このアーム２３ｂの先端に揺動自在に設けられたバケット２３ｃとから主に構成されており、これらブーム２３ａ、アーム２３ｂ、バケット２３ｃは、それぞれ油圧で伸縮するブームシリンダ２３ｄ、アームシリンダ２３ｅ、バケットシリンダ２３ｆによってそれぞれ動作するようになっている。
【００２１】
また、このエンジン室２１の両側と、運転室２２の上部と、カウンターウエイト２４の上部には、それぞれの方向を連続して撮影するための４つのカメラ３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄが設置されている。すなわち、カメラ３０ａは上部旋回体２０の右側の領域を左右約１８０°の画角で斜めに見下ろすような方向で連続的に撮影し、カメラ３０ｂは上部旋回体２０の左側の領域を左右約１８０°の画角で斜めに見下ろすような方向で連続的に撮影し、カメラ３０ｃは上部旋回体２０の前方の領域を左右約１８０°の画角で斜めに見下ろすような方向で連続的に撮影し、カメラ３０ｄは上部旋回体２０の後方の領域を左右約１８０°の画角で斜めに見下ろすような方向で連続的に撮影している。
【００２２】
そして、これら各カメラ３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄで撮影された各画像（原画像）は、図２に示すように本発明に係る運転支援装置２００の表示コントローラ２１０にそれぞれ入力されるようになっている。なお、このカメラ３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄは、例えば、耐久性や耐候性などに優れたＣＣＤやＣＭＯＳなどの撮像素子と広角レンズを備えた広角ビデオカメラなどから構成されている。また、以下の説明では、これら各カメラ３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄが設置（搭載）されている上部旋回体２０の各部をまとめて車体２０と称す。
【００２３】
図２は、この油圧ショベル１００に搭載される運転支援装置２００の実施の一形態を示すブロック図である。図示するようにこの運転支援装置２００は、表示コントローラ２１０と、監視モニター２２０とから主に構成されている。表示コントローラ２１０は、上方視点画像作成部２１１と、俯瞰画像作成部２１２と、識別符号記憶部２１３と、画像合成部２１４とを有している。なお、この表示コントローラ２１０は、図示しないＣＰＵやＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェースなどを備えた画像処理ＬＳＩ（ハードウェア）から構成されており、ＲＯＭなどに予め記憶された各種データや専用の画像処理プログラムなどによってＣＰＵが前記各部２１１乃至２１４の機能を実現するようになっている。
【００２４】
上方視点画像作成部２１１は、各カメラ３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄで撮影した複数（４つ）の原画像から上方視点画像を、例えば３０フレーム／秒の単位で作成し、作成した上方視点画像（動画）を俯瞰画像作成部２１２に出力している。具体的には、各カメラ３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄからそれぞれ原画像のＮＴＳＣなどのコンポジット信号が入力されると、この上方視点画像作成部２１１は、これら各コンポジット信号をＡ／Ｄ変換してＲＧＢ信号にデコードしてからそれぞれ専用のフレームメモリに蓄積する。その後、レンズ歪み補正処理を行ってからホモグラフィ行列による平面射影変換処理や三次元空間での投影処理などの公知の画像変換処理によって各原画像をその上方に視点を移動した上方視点画像に変換処理する。
【００２５】
図３および図５は、この上方視点画像作成部２１１における上方視点画像の変換処理に関する説明図である。先ず図３に示す車体２０周囲の各矩形エリアＥ１、Ｅ２、Ｅ３、Ｅ４は、それぞれその車体２０の各カメラ３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄで撮影可能な領域を示しており、各矩形エリアＥ１、Ｅ２、Ｅ３、Ｅ４は、それぞれその両端部分で隣接するエリアと重複撮影されるようになっている。
【００２６】
図５（ａ）は、これら各カメラ３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄで撮影された各矩形エリアＥ１、Ｅ２、Ｅ３、Ｅ４の原画像３１の一例を示したものである。各カメラ３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄで撮影された原画像３１は、左右の画角が約１８０°の広角レンズで撮影されることから一般に格子線３２で示すように中央部が拡大されて周辺部が縮小されるように歪んでいる。図５（ｂ）は、上方視点画像作成部２１２によるレンズ歪み補正処理後の補正画像３３である。補正処理後の画像３３は、地面（路面）上の縦横の仮想座標線３４が示すように各カメラ３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄの視点による遠近法に従った形に補正されている。なお、このレンズ歪み補正処理は、例えば予めメモリに保存された、変換前の画像を構成する各画素のアドレスと変換後の各画素のアドレスとの対応関係を記載した専用の画素変換テーブルを用いた画素座標変換によって行われる。
【００２７】
図５（ｃ）は、図５（ｂ）でレンズ歪み補正処理された地面（路面）画像３３の視点変換処理後の上方視点画像３５を示したものである。この視点変換処理後の上方視点画像３５は、視点が車体側部から車体上方に変換されており、図５（ｂ）の仮想座標線３４は仮想直交座標線３６に変換されている。なお、この視点変換処理も予めメモリに保存された専用の画素変換テーブルを用いた画素座標変換によって行われる。
【００２８】
俯瞰画像作成部２１２は、このようにして作成された各上方視点画像３５から実際に表示する画像を切り出して合成して作業機械に対応する画像を中心とした周囲の俯瞰画像（動画）を作成するようになっている。図５（ｃ）中、破線で囲んだ台形状の切り出し領域ｅは、各上方視点画像３５の重複部分を削除して見やすい合成画像を得るべく、この俯瞰画像作成部２１２によって各上方視点画像３５から切り出して表示される表示画像の例を示したものである。そして、この俯瞰画像作成部２１２は、図４に示すように、これら４つの各上方視点変換画像３５から切り出した表示画像ｅ１〜ｅ４を油圧ショベル１００に対応する画像Ｇを中心としたその周囲に環状に繋ぎ合わせて１つの連続した車体周囲全体の俯瞰画像３００を作成し、その画像データをフレームメモリに出力している。
【００２９】
図６は、この俯瞰画像作成部２１２で作成されて監視モニター２２０上に表示される俯瞰画像３００の一例を示したものであり、その中央部には予め作成された油圧ショベル１００に対応する車体画像Ｇを表示するための矩形状の表示エリアＳが設けられている。そして、この表示エリアＳを中心としてその前後左右にそれぞれ独立した台形状の表示エリアＳ１乃至Ｓ４を有し、これら各表示エリアＳ１乃至Ｓ４に、そのエリアに合わせて前記各上方視点画像３５から切り出された表示画像ｅ１乃至ｅ４をそれぞれ配置したものである。
【００３０】
すなわち、表示エリアＳ１には、図４に示すようにカメラ３０ａで撮影された上部旋回体２０の右側方の撮影画像から得られる上方視点画像３５Ｒからの切り出し領域ｅ１の表示画像が配置され、表示エリアＳ２には、カメラ３０ｂで撮影された上部旋回体２０の左側方の撮影画像から得られる上方視点画像３５Ｌからの切り出し領域ｅ２の表示画像が配置されるようになっている。また、表示エリアＳ３には、カメラ３０ｃで撮影された上部旋回体２０の前方の撮影画像からなる上方視点画像３５Ｆからの切り出し領域ｅ３の表示画像が配置され、表示エリアＳ４には、カメラ３０ｄで撮影された上部旋回体２０の後方の撮影画像からなる上方視点画像３５Ｂからの切り出し領域ｅ４の表示画像が配置されるようになっている。また、図６中矩形点線Ｌは、作業機械Ｇの外縁部からの距離（例えば、１．０ｍ）を示すラインである。この結果、図６の俯瞰画像３００の例では、油圧ショベル１００の右後方に車両Ｐ１が存在し、左斜め後方約１ｍ付近にはポールのような立体物Ｐ２が存在しているのがわかる。
【００３１】
識別符号記憶部２１３は、例えば読み出し可能な半導体メモリ（ＲＯＭ）などから構成されており、図７に示すような識別符号４００を少なくとも１つ以上記憶保存し、その識別符号４００を画像合成部２１４に送るようになっている。この識別符号４００は、図示するようにアルファベットや数字、ひらがな、カタカナ、漢字などの文字（キャラクター）の他に図形、記号などのイメージあるいはこれらの組み合わせから構成されている。そして、この識別符号４００は、監視モニター２２０上に表示されたときは、少なくとも目視にてその存在を識別できる大きさに表示されると同時に、特にその表示が反転（鏡像）表示されたり、回転表示された場合に、それを一目で判別できるような文字または図形、記号から構成されている。図の例の識別符号４００は、「ＥＸ」なるアルファベットと「１２３０」なる数字からなる文字列（斜体）を「−」で連結した構成となっており、これが同図（ｂ）に示すように反転（鏡像）表示されたり、同図（ｃ）、（ｄ）に示すように回転表示（１８０°、９０°）された場合には、それを一目で判別できるようになっている。
【００３２】
画像合成部２１４は、前記俯瞰画像作成部２１２で作成された俯瞰画像３００にこの識別符号記憶部２１３に記憶された識別符号４００を後述するように所定の位置に組み合わせた合成画像５００を作成し、その合成画像５００を監視モニター２２０に送るようになっている。
【００３３】
監視モニター２２０は、この画像合成部２１４で合成された俯瞰画像３００と識別符号４００との合成画像５００を入力して表示するようになっている。具体的には、入力された合成画像５００のデータを出力用フレームメモリに格納し、その合成画像のデータ（ＲＧＢ信号）をコンポジット信号にエンコードした後、Ｄ／Ａ変換して液晶表示部２２１に表示する。そして、この監視モニター２２０には、液晶表示部２２１の他に各種入力部２２２が設けられており、ユーザ（オペレータ）などがこの入力部２２２を操作することで電源のオン・オフや表示された合成画像の拡大、縮小、回転、表示範囲の変更、通常のカメラ撮影画像や２画面画像への切り替えなどの各種操作が任意に行えるようになっている。また、これらの入力部２２２の各種キーに対して特別な操作をすることで鏡像表示なども可能となっている。さらに、この監視モニター２２０は、図示しない固定治具によって運転席の見やすい位置に取り付けられていると共に、その固定治具を調整してモニター本体を回転させることで縦長表示や横長表示のいずれでも任意に選択できるようになっている。
【００３４】
次に、このような構成をした本発明の運転支援装置２００の作用を図８のフローチャートおよび図９乃至図１３の各表示画面例を参照しながら説明する。先ず、この運転支援装置２００の表示コントローラ２１０は、電源が投入されると初期のシステムチェックを行い、異常がなければ最初のステップＳ１００に移行する。ステップＳ１００では、前述したように車体２０の四方に設けられた４つのカメラ３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄによって車体周囲を撮影してその画像を取得して次のステップＳ１０２に移行する。
【００３５】
ステップＳ１０２では、撮影された４つの原画像３１を前述したように上方視点変換処理してそれぞれの上方視点画像３５を作成し（図５（ｃ））、ステップＳ１０４に移行する。ステップＳ１０４では、各上方視点画像３５から表示する領域の画像を切り出してその切り出し画像を図４に示すように作業機械１００に対応する画像Ｇの周囲に配置して図６に示すような俯瞰画像３００を作成して次のステップＳ１０６に移行する。
【００３６】
ステップＳ１０６では、この俯瞰画像３００に図７に示すような識別符号４００の画像（イメージ）を合成した合成画像５００を作成してステップＳ１０８に移行し、ステップＳ１０８では、その合成画像５００を監視モニター２２０で表示する。図９は、このステップＳ１０６で作成された合成画像５００を監視モニター２２０で表示した一例を示したものである。図の合成画像５００は、俯瞰画像３００の右上部分に、図７に示した識別符号４００の画像を、この俯瞰画像３００の幅の半分程度の大きさで合成したものである。
【００３７】
このように作成された合成画像５００が監視モニター２２０で表示されると、識別符号４００である「ＥＸ−１２３０」なる文字列が正しく識別できるように表示されることから、ユーザはその監視モニター２２０に表示された俯瞰画像３００が正常に表示された画像（正像）であると正しく認識することができる。この結果、ユーザは、油圧ショベル１００の右後方に車両Ｐ１が存在していることを正確に認識することができる。
【００３８】
これに対し、図１０は、合成画像５００が監視モニター２２０で表裏が逆転して表示された例（鏡像）を示したものである。図の例では、識別符号４００の位置が俯瞰画像３００の左上部分に表示されると共に、その文字列も文字の傾きや並びが逆になるように表示される。このため、表示された俯瞰画像３００と共にこの識別符号４００の表示状態を目視したユーザは、その識別符号４００が明らかに不自然な状態であることを容易に判別できることから、その俯瞰画像３００も異常な表示（鏡像）であることを認識することができる。すなわち、俯瞰画像３００のみでは、それが鏡像であったとしてもユーザはそれに気づかず、右後方には何も存在していないと勘違いする可能性が高い。しかし、この俯瞰画像３００と共に識別符号４００である「ＥＸ−１２３０」なる文字列を合わせて表示すれば、この識別符号４００も鏡像表示となるため、その俯瞰画像３００が異常な表示（鏡像）であることを正しく認識することが可能となる。
【００３９】
また、図１１は、図１０のような鏡像ではないものの合成画像５００が監視モニター２２０で上下が逆に表示された上下反転画像（１８０°回転画像）例を示したものである。この場合もユーザは、俯瞰画像３００のみでは上下が逆に表示されたことに気づかず、後方には何も存在していないと勘違いする可能性が高い。しかし、この俯瞰画像３００と共に識別符号４００である「ＥＸ−１２３０」なる文字列も上下が逆に表示されることになるため、ユーザはその俯瞰画像３００が正常な画像でないことを認識することができる。図の例では、識別符号４００の位置が俯瞰画像３００の左下部分に表示されると共に、その文字列も上下が逆に表示される。このため、表示された俯瞰画像３００と共にこの識別符号４００の表示状態を目視したユーザは、その識別符号４００が明らかに不自然な状態であることを容易に判別できることから、その俯瞰画像３００も異常な表示（１８０°回転画像）であることを確実に認識することができる。
【００４０】
このように本発明の運転支援装置２００は、ユーザの誤操作や故障などによって偶然に監視モニター２２０上に鏡像や上下反転画像のような正常な画像とは異なる画像が表示されたときは、その画像と共に表示される文字や図形、記号などの識別符号４００も正常と異なるように表示されるため、ユーザがその識別符号４００を目視するだけで監視モニター２２０上に表示された画像が正常な画像でないことを容易に判別することができる。従って、ユーザが監視モニター２２０上に表示された誤った画像を信じて作業を始めるなどといった事態を未然に回避することができる。
【００４１】
なお、本実施の形態では、識別符号４００の一例として図７に示すようなアルファベットと数字を組み合わせたもので説明したが、要するに本発明で使用可能な識別符号４００としては、監視モニター２２０に本来とは異なる表示がされたときに違和感を感じさせるものであれば、文字（キャラクター）に限らず、文字以外に図形や記号（イメージ）あるいはそれらを組み合わせたものであっても良い。例えば、月の満ち欠けや日の出の状態を示すイメージやマークを組み合わせたり、あるいはその地域や国の住民、国民であれば誰でも知っているようなマスコットや建築物、国旗、有名な記章などを組み合わせても良い。また、その製造メーカーやユーザが勤務する会社の社名や社章、商標などを用いても良い。
【００４２】
また、本実施の形態では、識別符号４００を俯瞰画像３００と共に表示した例で説明したが、図１２に示すように、各カメラ３０で撮影された撮影画像（原画像）をそのまま俯瞰画像３００と組み合わせて表示するようにしても良い。図１２の例では、監視モニター２２０を横長状態にし、その画面の左側に俯瞰画像３００を配置すると共に右側に原画像３１を配置し、この原画像３１の右上に識別符号４００を配置するように合成して表示したものである。この場合、識別符号４００が無いと、鏡像となったときに俯瞰画像３００と原画像３１が左右入れ替わっただけとなるため、ユーザはそれが鏡像であると認識することが難しい。
【００４３】
しかしながら、鏡像表示された場合には、図１３に示すように俯瞰画像３００と原画像３１が左右入れ替わるだけでなく、識別符号４００も鏡像表示となるため、ユーザがその識別符号４００を目視するだけで監視モニター２２０上に表示された画像が正常な画像でないことを容易に判別することができる。
【００４４】
また、図１４に示すように、俯瞰画像３００に代えて画面左側にも各カメラ３０で撮影された撮影画像をそのまま表示するようにしても良い。図１４は、監視モニター２２０の左半分には車体２０の左側に設けられたカメラ３０ｄによって撮影された車体２０の左側方の周囲の画像を配置し、監視モニター２２０の右半分には車体２０の左側に設けられたカメラ３０ａによって撮影された車体２０の右側方の周囲の画像を表示した画像を配置し、この右側の原画像３１の右上に識別符号４００を配置するように合成して表示したものである。
【００４５】
この場合も、正常に表示された画像では、監視モニター２２０の右上に識別符号４００が正確に判別可能に表示されるため、ユーザはその識別符号４００を目視するだけで監視モニター２２０上に表示された画像が正常な画像であることを容易に判別することができる。この結果、車体２０の左側に車両Ｐ１が存在していることを正しく認識することができる。これに対し、図１５に示すように表裏が反転した鏡像の場合は、識別符号４００の位置が入れ替わるだけでなく、その表示も不自然となるため、ユーザはその識別符号４００を目視するだけで監視モニター２２０上に表示された画像が正常な画像であることを容易に判別することができる。この結果、車体２０の左側に車両Ｐ１が存在しているにもかかわらず、これが右側に存在しているなどと誤解するのを未然に回避することができる。
【００４６】
また、本実施の形態では、作業機械として油圧ショベル１００の例で説明したが、図１６に示すようなダンプトラック６００などのように周囲の状況を見渡すことが困難な大型の作業機械であれば、その種類にかかわらずどのような作業機械にもそのまま適用できることは勿論である。
【符号の説明】
【００４７】
１００…油圧ショベル（作業機械）
２００…運転支援装置
２１０…表示コントローラ（画像処理手段）
２１１…上方視点画像作成部
２１２…俯瞰画像作成部
２１３…識別符号記憶部
２１４…画像合成部
２２０…監視モニター（表示手段）
３００…俯瞰画像
４００…識別符号
５００…合成画像
６００…ダンプトラック（作業機械）
３０、３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ…カメラ
３１…原画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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