(57)【要約】【課題】目標信号の減衰を招くことなく、静止クラッタと移動クラッタを同時に抑圧して、目標を検出することができるレーダ装置を得ることを目的とする。【解決手段】ＦＦＴ出力選択部１６が、双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ２によるクラッタ抑圧処理後の受信信号ｙM（ｎ，ｋ）がＦＦＴされた信号ＭＦk（ｐ）、または、双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３によるクラッタ抑圧処理後の受信信号ｙF（ｎ，ｋ）がＦＦＴされた信号ＦＦk（ｐ）の中から、各々の周波数でフィルタ利得が高い方の信号を選択する。【選択図】図１
2013253959.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パルス電波を空間に放射する一方、目標に反射して戻ってきた上記パルス電波を受信して、上記パルス電波の受信信号を出力する送受信手段と、
上記送受信手段から出力された受信信号に含まれている移動クラッタ及び静止クラッタを抑圧する双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタと、
上記送受信手段から出力された受信信号に含まれている移動クラッタ及び静止クラッタを抑圧する双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタと、
上記送受信手段から出力された受信信号の周波数を分析して、上記受信信号に含まれているクラッタの強度及び中心周波数を推定するクラッタ強度・中心周波数推定手段と、
上記クラッタ強度・中心周波数推定手段の推定結果に基づいて上記双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を設定する双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数設定手段と、
上記クラッタ強度・中心周波数推定手段の推定結果に基づいて上記双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を設定する双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数設定手段と、
上記双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ及び上記双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタの出力信号を周波数領域の信号に変換し、各周波数領域の信号の中から、各々の周波数でフィルタ利得が高い方の信号を選択する信号選択手段と、
上記信号選択手段により選択された信号から目標を検出する目標検出手段と
を備えたレーダ装置。
【請求項２】
双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数設定手段は、
移動クラッタの強度に対応する移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を記憶している移動クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶手段と、
静止クラッタの強度に対応する静止クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を記憶している静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶手段と、
上記移動クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶手段により記憶されている移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数の中から、クラッタ強度・中心周波数推定手段により推定された移動クラッタの強度に対応する移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を取得し、上記クラッタ強度・中心周波数推定手段により推定された移動クラッタの中心周波数に応じて上記移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を調整する移動クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数調整手段と、
上記静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶手段により記憶されている静止クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数の中から、上記クラッタ強度・中心周波数推定手段により推定された静止クラッタの強度に対応する静止クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を取得し、上記静止クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数と上記移動クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数調整手段により調整された移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数との畳み込み処理を実施することで、上記双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を求め、上記係数を上記双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタに設定するＭＴＩフィルタ係数設定処理手段と
から構成されていることを特徴とする請求項１記載のレーダ装置。
【請求項３】
双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数設定手段は、
移動クラッタの強度に対応する移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を記憶している移動クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶手段と、
静止クラッタの強度に対応する静止クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を記憶している静止クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶手段と、
上記移動クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶手段により記憶されている移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数の中から、クラッタ強度・中心周波数推定手段により推定された移動クラッタの強度に対応する移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を取得し、上記クラッタ強度・中心周波数推定手段により推定された移動クラッタの中心周波数に応じて上記移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を調整する移動クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数調整手段と、
上記静止クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶手段により記憶されている静止クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数の中から、上記クラッタ強度・中心周波数推定手段により推定された静止クラッタの強度に対応する静止クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を取得し、上記静止クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数と上記移動クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数調整手段により調整された移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数との畳み込み処理を実施することで、上記双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を求め、上記係数を上記双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタに設定するＦＩＲフィルタ係数設定処理手段と
から構成されていることを特徴とする請求項１または請求項２記載のレーダ装置。
【請求項４】
双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数設定手段は、
移動クラッタの強度及び中心周波数に対応する双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を記憶している双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶手段と、
上記双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶手段により記憶されている双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数の中から、クラッタ強度・中心周波数推定手段により推定されたクラッタの強度及び中心周波数に対応する双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を取得し、上記係数を上記双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタに設定するＭＴＩフィルタ係数設定処理手段と
から構成されていることを特徴とする請求項１記載のレーダ装置。
【請求項５】
双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数設定手段は、
移動クラッタの強度及び中心周波数に対応する双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を記憶している双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶手段と、
上記双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶手段により記憶されている双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数の中から、クラッタ強度・中心周波数推定手段により推定されたクラッタの強度及び中心周波数に対応する双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を取得し、上記係数を上記双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタに設定するＦＩＲフィルタ係数設定手処理段と
から構成されていることを特徴とする請求項１または請求項４記載のレーダ装置。
【請求項６】
信号選択手段は、
双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタの出力信号を周波数領域の信号に変換する第１の周波数領域変換手段と、
双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタの出力信号を周波数領域の信号に変換する第２の周波数領域変換手段と、
上記双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタのフィルタ利得が、上記双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタのフィルタ利得より高くなる周波数範囲を記憶している周波数範囲記憶手段と、
上記第１及び第２の周波数領域変換手段により変換された信号のうち、上記周波数範囲記憶手段により記憶されている周波数範囲内の周波数では、上記第１の周波数領域変換手段により変換された信号を選択し、上記周波数範囲外の周波数では、上記第２の周波数領域変換手段により変換された信号を選択する信号選択処理手段と
から構成されていることを特徴とする請求項１から請求項５のうちのいずれか１項記載のレーダ装置。
【請求項７】
目標検出手段の検出結果を出力する検出結果出力手段を備えたことを特徴とする請求項１から請求項６のうちのいずれか１項記載のレーダ装置。
【請求項８】
パルス電波を空間に放射する一方、目標に反射して戻ってきた上記パルス電波を受信して、上記パルス電波の受信信号を出力する送受信手段と、
上記送受信手段から出力された受信信号に含まれている移動クラッタ又は静止クラッタを抑圧し、あるいは、上記移動クラッタ及び上記静止クラッタを抑圧するＭＴＩフィルタと、
上記送受信手段から出力された受信信号に含まれている移動クラッタ又は静止クラッタを抑圧し、あるいは、上記移動クラッタ及び上記静止クラッタを抑圧するＦＩＲフィルタと、
上記送受信手段から出力された受信信号の周波数を分析して、上記受信信号に含まれているクラッタの強度及び中心周波数を推定するクラッタ強度・中心周波数推定手段と、
上記クラッタ強度・中心周波数推定手段の推定結果に基づいて上記ＭＴＩフィルタの係数を設定するＭＴＩフィルタ係数設定手段と、
上記クラッタ強度・中心周波数推定手段の推定結果に基づいて上記ＦＩＲフィルタの係数を設定するＦＩＲフィルタ係数設定手段と、
上記ＭＴＩフィルタ及び上記ＦＩＲフィルタの出力信号を周波数領域の信号に変換し、各周波数領域の信号の中から、各々の周波数でフィルタ利得が高い方の信号を選択する信号選択手段と、
上記信号選択手段により選択された信号から目標を検出する目標検出手段と
を備えたレーダ装置。
【請求項９】
クラッタ強度・中心周波数推定手段は、受信信号に含まれているクラッタの種類を判別する処理を実施し、
ＭＴＩフィルタ係数設定手段は、
移動クラッタの強度に対応する移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を記憶している移動クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶手段と、
静止クラッタの強度に対応する静止クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を記憶している静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶手段と、
上記クラッタ強度・中心周波数推定手段により移動クラッタが含まれていると判別された場合、上記移動クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶手段により記憶されている移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数の中から、上記クラッタ強度・中心周波数推定手段により推定された移動クラッタの強度に対応する移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を取得し、上記クラッタ強度・中心周波数推定手段により推定された移動クラッタの中心周波数に応じて上記移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を調整する移動クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数調整手段と、
上記クラッタ強度・中心周波数推定手段により静止クラッタだけが含まれていると判別された場合、上記静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶手段により記憶されている静止クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数の中から、上記クラッタ強度・中心周波数推定手段により推定された静止クラッタの強度に対応する静止クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を取得して、上記係数を上記ＭＴＩフィルタに設定し、上記クラッタ強度・中心周波数推定手段により移動クラッタだけが含まれていると判別された場合、上記移動クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数調整手段により調整された移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を上記ＭＴＩフィルタに設定し、上記クラッタ強度・中心周波数推定手段により静止クラッタと移動クラッタの双方が含まれていると判別された場合、上記クラッタ強度・中心周波数推定手段により推定された静止クラッタの強度に対応する静止クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数と上記移動クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数調整手段により調整された移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数との畳み込み処理を実施することで、双峰性クラッタを抑圧するためのＭＴＩフィルタの係数を求め、上記係数を上記ＭＴＩフィルタに設定するＭＴＩフィルタ係数設定処理手段と
から構成されていることを特徴とする請求項８記載のレーダ装置。
【請求項１０】
クラッタ強度・中心周波数推定手段は、受信信号に含まれているクラッタの種類を判別する処理を実施し、
ＦＩＲフィルタ係数設定手段は、
移動クラッタの強度に対応する移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を記憶している移動クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶手段と、
静止クラッタの強度に対応する静止クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を記憶している静止クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶手段と、
上記クラッタ強度・中心周波数推定手段により移動クラッタが含まれていると判別された場合、上記移動クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶手段により記憶されている移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数の中から、上記クラッタ強度・中心周波数推定手段により推定された移動クラッタの強度に対応する移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を取得し、上記クラッタ強度・中心周波数推定手段により推定された移動クラッタの中心周波数に応じて上記移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を調整する移動クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数調整手段と、
上記クラッタ強度・中心周波数推定手段により静止クラッタだけが含まれていると判別された場合、上記静止クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶手段により記憶されている静止クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数の中から、上記クラッタ強度・中心周波数推定手段により推定された静止クラッタの強度に対応する静止クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を取得して、上記係数を上記ＦＩＲフィルタに設定し、上記クラッタ強度・中心周波数推定手段により移動クラッタだけが含まれていると判別された場合、上記移動クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数調整手段により調整された移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を上記ＦＩＲフィルタに設定し、上記クラッタ強度・中心周波数推定手段により静止クラッタと移動クラッタの双方が含まれていると判別された場合、上記クラッタ強度・中心周波数推定手段により推定された静止クラッタの強度に対応する静止クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数と上記移動クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数調整手段により調整された移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数との畳み込み処理を実施することで、双峰性クラッタを抑圧するためのＦＩＲフィルタの係数を求め、上記係数を上記ＦＩＲフィルタに設定するＦＩＲフィルタ係数設定処理手段と
から構成されていることを特徴とする請求項８または請求項９記載のレーダ装置。
【請求項１１】
クラッタ強度・中心周波数推定手段は、受信信号に含まれているクラッタの種類を判別する処理を実施し、
ＭＴＩフィルタ係数設定手段は、
静止クラッタの強度に対応する静止クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を記憶している静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶手段と、
移動クラッタの強度及び中心周波数に対応する移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を記憶している移動クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶手段と、
静止クラッタと移動クラッタの強度及び中心周波数に対応する双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を記憶している双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶手段と、
上記クラッタ強度・中心周波数推定手段により静止クラッタだけが含まれていると判別された場合、上記静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶手段により記憶されている静止クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数の中から、上記クラッタ強度・中心周波数推定手段により推定された静止クラッタの強度に対応する静止クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を取得して、上記係数を上記ＭＴＩフィルタに設定し、上記クラッタ強度・中心周波数推定手段により移動クラッタだけが含まれていると判別された場合、上記移動クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶手段により記憶されている移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数の中から、上記クラッタ強度・中心周波数推定手段により推定された移動クラッタの強度及び中心周波数に対応する移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を取得して、上記係数を上記ＭＴＩフィルタに設定し、上記クラッタ強度・中心周波数推定手段により静止クラッタと移動クラッタの双方が含まれていると判別された場合、上記双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶手段により記憶されている双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数の中から、上記クラッタ強度・中心周波数推定手段により推定されたクラッタの強度及び中心周波数に対応する双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を取得して、上記係数を上記ＭＴＩフィルタに設定するＭＴＩフィルタ係数設定処理手段と
から構成されていることを特徴とする請求項８記載のレーダ装置。
【請求項１２】
クラッタ強度・中心周波数推定手段は、受信信号に含まれているクラッタの種類を判別する処理を実施し、
ＦＩＲフィルタ係数設定手段は、
静止クラッタの強度に対応する静止クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を記憶している静止クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶手段と、
移動クラッタの強度及び中心周波数に対応する移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を記憶している移動クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶手段と、
静止クラッタと移動クラッタの強度及び中心周波数に対応する双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を記憶している双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶手段と、
上記クラッタ強度・中心周波数推定手段により静止クラッタだけが含まれていると判別された場合、上記静止クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶手段により記憶されている静止クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数の中から、上記クラッタ強度・中心周波数推定手段により推定された静止クラッタの強度に対応する静止クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を取得して、上記係数を上記ＦＩＲフィルタに設定し、上記クラッタ強度・中心周波数推定手段により移動クラッタだけが含まれていると判別された場合、上記移動クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶手段により記憶されている移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数の中から、上記クラッタ強度・中心周波数推定手段により推定された移動クラッタの強度及び中心周波数に対応する移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を取得して、上記係数を上記ＦＩＲフィルタに設定し、上記クラッタ強度・中心周波数推定手段により静止クラッタと移動クラッタの双方が含まれていると判別された場合、上記双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶手段により記憶されている双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数の中から、上記クラッタ強度・中心周波数推定手段により推定されたクラッタの強度及び中心周波数に対応する双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を取得して、上記係数を上記ＦＩＲフィルタに設定するＦＩＲフィルタ係数設定処理手段と
から構成されていることを特徴とする請求項８または請求項１１記載のレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、アンテナからパルス電波を空間に放射する一方、目標に反射して戻ってきたパルス電波を受信し、そのパルス電波の受信信号に含まれている目標以外の静止物体や移動物体に係るクラッタを抑圧して、目標を検出するレーダ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、レーダ装置では、パルス状の電波を空間に放射する一方、目標に反射して戻ってきたパルス電波を受信して、目標までの距離が計測されるが、目標に反射して戻ってきたパルス電波を受信する際、目標からの反射エコーの他に、クラッタ（目標以外の他の物体から反射された不要な反射エコー）を同時に受信することが多い。
特に、地表面などのように、動いていない物体からの反射エコーは静止クラッタと呼ばれる。
このような静止クラッタは、正確な目標検出処理を妨げるため、捜索系のレーダ装置では、従来より、静止クラッタを抑圧する方式として、例えば、ＭＴＩ（Ｍｏｖｉｎｇ  Ｔａｒｇｅｔ  Ｉｎｄｉｃａｔｏｒｓ）が備えられている（例えば、特許文献１を参照）。
【０００３】
ここで、ＭＴＩは、「移動する目標からの反射エコーにはドップラー周波数が発生するが、地面や建築物などの静止物からの反射エコーである静止クラッタにはドップラー周波数が発生しない」ことを利用して、静止クラッタのみを抑圧する一種の高域通過フィルタである。
つまり、ＭＴＩは、各レンジビンの受信信号において、１パルス遅延させた受信信号を差し引くことにより、ドップラー周波数０付近に電力が集中するクラッタを抑圧する方式である。
よく使用されるＭＴＩとして、伝達関数が「１−ｚ-1」で表されるＭＴＩは、単一消去器と呼ばれ、また、（１−ｚ-1）M（Ｍ＞１）で表されるＭＴＩは、多重消去器と呼ばれる。
【０００４】
ＭＴＩにおいては、多重化する（フィルタ次数を増やす）ほど、阻止域幅が広くなり、かつ、阻止域減衰量が大きくなって、クラッタの抑圧性能が高くなる傾向がある。
しかしながら、フィルタの零点を多重化させることでのみ、阻止域減衰量を調整していることになるため、次数が高いＭＴＩでは、高いクラッタの抑圧性能を示すが、通過帯域幅が狭いという欠点がある。
即ち、ＭＴＩによってクラッタが抑圧される一方で、目標信号もＭＴＩによって減衰される可能性が高くなる欠点がある。
【０００５】
また、ＭＴＩのようなクラッタ抑圧フィルタは、一般的なトランスバーサル型のＦＩＲ（Ｆｉｎｉｔｅ  Ｉｍｐｕｌｓｅ  Ｒｅｓｐｏｎｃｅ）フィルタでも実現することもできる。
フィルタ次数を高くすれば、クラッタの抑圧性能を保ちながら、通過域幅を広くすることが可能である。
しかしながら、設計方法によっては、通過域に大きなリップルが発生して、目標信号の電力を低下させてしまう場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特公昭５８−５５４７４号公報（図１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従来のレーダ装置は以上のように構成されているので、ＭＴＩフィルタによって静止クラッタを抑圧する場合、目標の移動速度によっては、目標信号がＭＴＩフィルタによって大きく減衰されて、目標の検出が困難になることがある課題があった。
また、ドップラー周波数が０ではない移動クラッタが受信された場合、ＭＴＩフィルタのノッチ周波数を移動クラッタのドップラー中心周波数に一致させれば、移動クラッタを抑圧することが可能であるが、同様に目標信号がＭＴＩフィルタによって大きく減衰されて、目標の検出が困難になることがある課題があった。
【０００８】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、目標信号の減衰を招くことなく、静止クラッタと移動クラッタを同時に抑圧して、目標を検出することができるレーダ装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明に係るレーダ装置は、パルス電波を空間に放射する一方、目標に反射して戻ってきたパルス電波を受信して、そのパルス電波の受信信号を出力する送受信手段と、送受信手段から出力された受信信号に含まれている移動クラッタ及び静止クラッタを抑圧する双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタと、送受信手段から出力された受信信号に含まれている移動クラッタ及び静止クラッタを抑圧する双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタと、送受信手段から出力された受信信号の周波数を分析して、その受信信号に含まれているクラッタの強度及び中心周波数を推定するクラッタ強度・中心周波数推定手段と、クラッタ強度・中心周波数推定手段の推定結果に基づいて双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を設定する双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数設定手段と、クラッタ強度・中心周波数推定手段の推定結果に基づいて双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を設定する双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数設定手段とを設け、信号選択手段が、双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ及び双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタの出力信号を周波数領域の信号に変換し、各周波数領域の信号の中から、各々の周波数でフィルタ利得が高い方の信号を選択し、目標検出手段が、信号選択手段により選択された信号から目標を検出するようにしたものである。
【発明の効果】
【００１０】
この発明によれば、クラッタ強度・中心周波数推定手段の推定結果に基づいて双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を設定する双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数設定手段と、クラッタ強度・中心周波数推定手段の推定結果に基づいて双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を設定する双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数設定手段とを設け、信号選択手段が、双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ及び双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタの出力信号を周波数領域の信号に変換し、各周波数領域の信号の中から、各々の周波数でフィルタ利得が高い方の信号を選択し、目標検出手段が、信号選択手段により選択された信号から目標を検出するように構成したので、目標信号の減衰を招くことなく、静止クラッタと移動クラッタを同時に抑圧して、目標を検出することができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】この発明の実施の形態１によるレーダ装置を示す構成図である。
【図２】一般的なトランスバーサルフィルタを示す構成図である。
【図３】４次のＭＴＩフィルタの周波数振幅特性と、４次の通過帯域幅が広いＦＩＲフィルタの周波数振幅特性の一例を示す説明図である。
【図４】静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ、移動クラッタ用ＭＴＩフィルタ及び双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタの周波数振幅特性を示す説明図である。
【図５】静止クラッタ用ＦＩＲフィルタ、移動クラッタ用ＦＩＲフィルタ及び双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタの周波数振幅特性を示す説明図である。
【図６】双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ２及び双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３のフィルタ利得と周波数の関係や、フィルタの切替周波数などを示す説明図である。
【図７】この発明の実施の形態２によるレーダ装置を示す構成図である。
【図８】この発明の実施の形態３によるレーダ装置を示す構成図である。
【図９】この発明の実施の形態４によるレーダ装置を示す構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１によるレーダ装置を示す構成図である。
図１において、送受信回路１は例えばパルス電波生成器、送受信切替器、アンテナや受信機などから構成されており、パルス電波（パルス状の電波）を空間に放射する一方、目標に反射して戻ってきたパルス電波を受信して、そのパルス電波の受信信号ｘk（ｎ）を出力する処理を実施する。なお、送受信回路１は送受信手段を構成している。
【００１３】
双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ２は送受信回路１から出力された受信信号ｘk（ｎ）に含まれている移動クラッタ及び静止クラッタを抑圧する処理を実施する。
双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３は送受信回路１から出力された受信信号ｘk（ｎ）に含まれている移動クラッタ及び静止クラッタを抑圧する処理を実施する。
ここで、図２は一般的なトランスバーサルフィルタを示す構成図である。多重消去器型のＭＴＩフィルタについても、トランスバーサルフィルタと等価な構成である。
双峰性クラッタ（静止クラッタ＋移動クラッタ）を抑圧するには、静止クラッタを抑圧するフィルタと、移動クラッタを抑圧するフィルタとを縦続接続すればよいが、図１のように、双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ２と双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３を併用して、出力信号の選択処理を行うには、縦続接続している２つのフィルタを１つのフィルタに置き換える必要がある。
レーダ装置の送信パルス繰り返し周期が等間隔であれば、縦続接続している２つのフィルタの係数の畳み込み演算によって、等価な１つのフィルタを得ることができる。
【００１４】
クラッタ強度・中心周波数推定部４は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、送受信回路１から出力された受信信号ｘk（ｎ）を例えば高速フーリエ変換（ＦＦＴ：Ｆａｓｔ  Ｆｏｕｒｉｅｒ  Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）して、周波数領域の信号に変換することで、その受信信号ｘk（ｎ）の周波数を分析し、その分析結果から受信信号ｘk（ｎ）に含まれているクラッタの強度及び中心周波数を推定する処理を実施する。なお、クラッタ強度・中心周波数推定部４はクラッタ強度・中心周波数推定手段を構成している。
【００１５】
移動クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部５は例えばＲＡＭやハードディスクなどの記録媒体から構成されており、移動クラッタの強度に対応する移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数（所望のクラッタ抑圧比が得られる最も次数が低いフィルタ係数）を記憶している。
ただし、移動クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部５により記憶されているフィルタ係数は、ノッチ周波数の移動処理を容易にするため、基本的にノッチ周波数が０に形成されている実数の係数である。
なお、移動クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部５は移動クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶手段を構成している。
【００１６】
静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部６は例えばＲＡＭやハードディスクなどの記録媒体から構成されており、静止クラッタの強度に対応する静止クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数（所望のクラッタ抑圧比が得られる最も次数が低いフィルタ係数）を記憶している。
静止クラッタは、元々ドップラー周波数０付近に周波数成分が集中するため、ノッチ周波数を移動させるためのフィルタ係数の調整は不要である。クラッタの強度とフィルタ次数の関係は、レーダ装置が設置される環境から概ね予測できるものとしている。
なお、静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部６は静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶手段を構成している。
【００１７】
ノッチ周波数補正処理部７は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、移動クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部５により記憶されている移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数の中から、クラッタ強度・中心周波数推定部４により推定された移動クラッタの強度に対応する移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数（所望のクラッタ抑圧比が得られる最も次数が低いフィルタ係数）を取得し、クラッタ強度・中心周波数推定部４により推定された移動クラッタの中心周波数に応じて、その移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を調整する処理を実施する。なお、ノッチ周波数補正処理部７は移動クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数調整手段を構成している。
【００１８】
係数畳み込み処理部８は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部６により記憶されている静止クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数の中から、クラッタ強度・中心周波数推定部４により推定された静止クラッタの強度に対応する静止クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数（所望のクラッタ抑圧比が得られる最も次数が低いフィルタ係数）を取得し、その静止クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数と、ノッチ周波数補正処理部７により調整された移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数との畳み込み処理を実施することで、双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ２の係数を求め、その係数を双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ２に設定する処理を実施する。なお、係数畳み込み処理部８はＭＴＩフィルタ係数設定処理手段を構成している。
【００１９】
移動クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部９は例えばＲＡＭやハードディスクなどの記録媒体から構成されており、移動クラッタの強度に対応する移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数（所望のクラッタ抑圧比が得られる最も次数が低いフィルタ係数）を記憶している。
ただし、移動クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部９により記憶されているフィルタ係数は、ノッチ周波数の移動処理を容易にするため、基本的にノッチ周波数が０に形成されている実数の係数である。
なお、移動クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部９は移動クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶手段を構成している。
【００２０】
静止クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部１０は例えばＲＡＭやハードディスクなどの記録媒体から構成されており、静止クラッタの強度に対応する静止クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数（所望のクラッタ抑圧比が得られる最も次数が低いフィルタ係数）を記憶している。
静止クラッタは、元々ドップラー周波数０付近に周波数成分が集中するため、ノッチ周波数を移動させるためのフィルタ係数の調整は不要である。クラッタの強度とフィルタ次数の関係は、レーダ装置が設置される環境から概ね予測できるものとしている。
なお、静止クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部１０は静止クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶手段を構成している。
【００２１】
ノッチ周波数補正処理部１１は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、移動クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部９により記憶されている移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数の中から、クラッタ強度・中心周波数推定部４により推定された移動クラッタの強度に対応する移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数（所望のクラッタ抑圧比が得られる最も次数が低いフィルタ係数）を取得し、クラッタ強度・中心周波数推定部４により推定された移動クラッタの中心周波数に応じて、その移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を調整する処理を実施する。なお、ノッチ周波数補正処理部１１は移動クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数調整手段を構成している。
【００２２】
係数畳み込み処理部１２は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、静止クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部１０により記憶されている静止クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数の中から、クラッタ強度・中心周波数推定部４により推定された静止クラッタの強度に対応する静止クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数（所望のクラッタ抑圧比が得られる最も次数が低いフィルタ係数）を取得し、その静止クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数と、ノッチ周波数補正処理部１１により調整された移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数との畳み込み処理を実施することで、双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３の係数を求め、その係数を双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３に設定する処理を実施する。なお、係数畳み込み処理部１２はＦＩＲフィルタ係数設定処理手段を構成している。
【００２３】
ＦＦＴ処理部１３は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ２の出力信号に対するコヒーレント積分処理として、双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ２の出力信号をＦＦＴ処理することで、周波数領域の信号に変換する処理を実施する。なお、ＦＦＴ処理部１３は第１の周波数領域変換手段を構成している。
ＦＦＴ処理部１４は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３の出力信号に対するコヒーレント積分処理として、双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３の出力信号をＦＦＴ処理することで、周波数領域の信号に変換する処理を実施する。なお、ＦＦＴ処理部１４は第２の周波数領域変換手段を構成している。
【００２４】
切替周波数データベース１５は例えばＲＡＭやハードディスクなどの記録媒体から構成されており、後述するＦＦＴ出力選択部１６がＦＦＴ処理部１３の出力信号又はＦＦＴ処理部１４の出力信号を選択する際の信号選択条件として、例えば、双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ２のフィルタ利得が、双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３のフィルタ利得より高くなる周波数範囲を記憶している。なお、切替周波数データベース１５は周波数範囲記憶手段を構成している。
【００２５】
ＦＦＴ出力選択部１６は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、信号選択条件として、例えば、切替周波数データベース１５により双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ２のフィルタ利得が、双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３のフィルタ利得より高くなる周波数範囲が記憶されている場合、ＦＦＴ処理部１３，１４により変換された信号のうち、切替周波数データベース１５により記憶されている周波数範囲内の周波数では、ＦＦＴ処理部１３により変換された信号を選択し、その周波数範囲外の周波数では、ＦＦＴ処理部１４により変換された信号を選択する処理を実施する。なお、ＦＦＴ出力選択部１６は信号選択処理手段を構成している。
【００２６】
目標検出部１７−１〜１７−Ｎは例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、ＦＦＴ出力選択部１６により選択された各周波数チャンネルの信号に対して、例えば、距離方向にＣＦＡＲ（Ｃｏｎｓｔａｎｔ  Ｆａｌｓｅ  Ａｌａｒｍ  Ｒａｔｉｏ）等の自動検出処理を実施することで、受信機雑音レベルより大きな目標信号を検出し、その検出結果から、目標までの距離と目標の移動速度を算出する処理を実施する。なお、目標検出部１７−１〜１７−Ｎは目標検出手段を構成している。
表示部１８は例えばＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）や液晶ディスプレイなどの表示装置から構成されており、目標検出部１７−１〜１７−Ｎにより算出された目標までの距離と目標の移動速度などを表示する処理を実施する。なお、表示部１８は検出結果出力手段を構成している。
【００２７】
図１の例では、レーダ装置の構成要素である送受信回路１、双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ２、双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３、クラッタ強度・中心周波数推定部４、移動クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部５、静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部６、ノッチ周波数補正処理部７、係数畳み込み処理部８、移動クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部９、静止クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部１０、ノッチ周波数補正処理部１１、係数畳み込み処理部１２、ＦＦＴ処理部１３，１４、切替周波数データベース１５、ＦＦＴ出力選択部１６、目標検出部１７−１〜１７−Ｎ及び表示部１８のそれぞれが専用のハードウェアで構成されているものを想定しているが、レーダ装置の全部又は一部がコンピュータ（ソフトウェア）で構成されていてもよい。
【００２８】
例えば、レーダ装置の一部（例えば、送受信回路１と表示部１８を除く部分）がコンピュータで構成されている場合、移動クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部５、静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部６、移動クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部９、静止クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部１０及び切替周波数データベース１５をコンピュータの内部メモリ又は外部メモリ上に構成し、双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ２、双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３、クラッタ強度・中心周波数推定部４、ノッチ周波数補正処理部７、係数畳み込み処理部８、ノッチ周波数補正処理部１１、係数畳み込み処理部１２、ＦＦＴ処理部１３，１４、ＦＦＴ出力選択部１６及び目標検出部１７−１〜１７−Ｎの処理内容を記述しているプログラムをコンピュータのメモリに格納し、コンピュータのＣＰＵが当該メモリに格納されているプログラムを実行するようにすればよい。
【００２９】
図３は４次のＭＴＩフィルタの周波数振幅特性と、４次の通過帯域幅が広いＦＩＲフィルタの周波数振幅特性の一例を示す説明図である。
また、図４は静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ、移動クラッタ用ＭＴＩフィルタ及び双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタの周波数振幅特性を示す説明図である。
また、図５は静止クラッタ用ＦＩＲフィルタ、移動クラッタ用ＦＩＲフィルタ及び双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタの周波数振幅特性を示す説明図である。
図６は双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ２及び双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３のフィルタ利得と周波数の関係や、フィルタの切替周波数などを示す説明図である。
【００３０】
次に動作について説明する。
まず、送受信回路１は、パルス電波（パルス状の電波）を生成し、アンテナからパルス電波を空間に放射する。
アンテナから空間に放射されたパルス電波のうち、一部のパルス電波が目標に反射されて戻ってくるので、アンテナが目標に反射されたパルス電波を受信する。
送受信回路１は、アンテナがパルス電波を受信すると、そのパルス電波の位相検波を実施して、ベースバンドの受信信号に変換するとともに、その受信信号に対する標本化処理や量子化処理を実施することで、ディジタルの受信信号ｘk（ｎ）に変換し、ディジタルの受信信号ｘk（ｎ）を双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ２、双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３及びクラッタ強度・中心周波数推定部４に出力する。
ディジタルの受信信号ｘk（ｎ）は、アンテナにより受信されたパルス電波の位相を保持しており、Ｉ信号（Ｉｎ−ｐｈａｓｅ  ｓｉｇｎａｌ）と、Ｑ信号（Ｑｕａｄｒａｔｕｒｅ−ｐｈａｓｅ  ｓｉｇｎａｌ）とを、それぞれ実部及び虚部に持つ複素信号である。
【００３１】
なお、信号の標本化は、全ての受信信号に対して同じタイミングで行われ、送信信号を送信した時点から一定時間後に、一定周期で標本化が行われる。
１つの受信信号からは、ｘ1（ｎ），ｘ2（ｎ），・・・，ｘk（ｎ）で示される総数ｋ個のディジタルの受信信号が生成される。
ここで、「ｎ」はヒット番号と呼ばれ、受信信号の時間因子を表すパラメータとして扱われる。また、「ｋ」はレンジビン番号と呼ばれ、標本化の順番（レーダからの距離）を表すパラメータとして扱われる。
【００３２】
クラッタ強度・中心周波数推定部４は、送受信回路１からディジタルの受信信号ｘk（ｎ）を受けると、例えば、その受信信号ｘk（ｎ）に対するＦＦＴ処理を実施することで、周波数領域の信号に変換する。ここでは、ＦＦＴ処理を実施することで、周波数領域の信号に変換する例を示しているが、周波数領域の信号に変換することができれば、ＦＦＴ処理に限るものではなく、適宜変更可能である。
クラッタ強度・中心周波数推定部４は、ディジタルの受信信号ｘk（ｎ）を周波数領域の信号に変換すると、その信号スペクトルから受信信号ｘk（ｎ）に含まれているクラッタ（静止クラッタ、移動クラッタ）の強度及び中心周波数を推定し、その推定結果をノッチ周波数補正処理部７，１１、係数畳み込み処理部８，１２及びＦＦＴ出力選択部１６に出力する。
【００３３】
即ち、静止クラッタの成分は、ドップラー周波数０付近に集中し、移動クラッタの成分は、０付近以外のドップラー周波数に集中するので、ドップラー周波数０付近のピーク値とピークを示す周波数値を検出すれば、静止クラッタを検出することができる。また、０付近以外のドップラー周波数のピーク値とピークを示す周波数値を検出すれば、移動クラッタを検出することができる。
なお、ピーク値はクラッタの強度、ピークを示す周波数値はクラッタの中心周波数である。
【００３４】
ノッチ周波数補正処理部７は、クラッタ強度・中心周波数推定部４の推定結果を受けると、移動クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部５により記憶されている移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数の中から、クラッタ強度・中心周波数推定部４により推定された移動クラッタの強度に対応する移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数（所望のクラッタ抑圧比が得られる最も次数が低いフィルタ係数）を取得する。
ノッチ周波数補正処理部７は、所望のクラッタ抑圧比が得られる最も次数が低いフィルタ係数を取得すると、移動クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部５により記憶されているフィルタ係数はノッチ周波数の移動処理を容易にするため、基本的にノッチ周波数が０に形成されている実数の係数であるため、下記の式（１）に示すように、クラッタ強度・中心周波数推定部４により推定された移動クラッタの中心周波数に応じて、その移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を調整する。
2013253959.tif 000003
式（１）において、Ｌはフィルタ次数、ｈkは調整後のフィルタ係数、ｈｈkは調整前のフィルタ係数、ｋは抑圧処理を行うレンジビン番号、ｆ0は移動クラッタの中心周波数の推定値である。
【００３５】
係数畳み込み処理部８は、クラッタ強度・中心周波数推定部４の推定結果を受けると、静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部６により記憶されている静止クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数の中から、クラッタ強度・中心周波数推定部４により推定された静止クラッタの強度に対応する静止クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数（所望のクラッタ抑圧比が得られる最も次数が低いフィルタ係数）を取得する。
ただし、静止クラッタは、元々ドップラー周波数０付近に周波数成分が集中するため、ノッチ周波数を移動させるためのフィルタ係数の調整は不要である。クラッタの強度とフィルタ次数の関係は、レーダ装置が設置される環境から概ね予測できるものとしている。
【００３６】
係数畳み込み処理部８は、静止クラッタの強度に対応する静止クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を取得すると、その静止クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数と、ノッチ周波数補正処理部７により調整された移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数との畳み込み処理を実施することで、静止クラッタ用ＭＴＩフィルタと移動クラッタ用ＭＴＩフィルタからなる１つのフィルタの係数（双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ２の係数）を算出する。
即ち、係数畳み込み処理部８は、静止クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数をｈG、ノッチ周波数補正処理部７により調整された移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数をｈWとすると、下記の式（２）によって、双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ２の係数ｈGWを算出する。
2013253959.tif 000004
式（２）において、ＬGは静止クラッタ用ＭＴＩフィルタの次数、ＬWは移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの次数である。
【００３７】
係数畳み込み処理部８は、双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ２の係数ｈGWを算出すると、その係数ｈGWを双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ２に設定する。
例えば、静止クラッタ用ＭＴＩフィルタの次数ＬGを２次、移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの次数ＬWを３次として、式（２）にしたがって双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ２の係数ｈGWを算出すると、双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ２の周波数振幅特性は、図４（ｃ）のようになる。
【００３８】
図４において、横軸はドップラー周波数がパルス繰り返し周期で規格化された値、縦軸は各周波数でのフィルタ振幅を表している。
図４では、移動クラッタの正規化ドップラー中心周波数が０．２である例を示している。
図４（ａ）は、静止クラッタ用ＭＴＩフィルタの周波数振幅特性であり、静止クラッタの成分が集中する周波数０に深いノッチが形成されている。
図４（ｂ）は、移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの周波数振幅特性であり、移動クラッタの成分が集中する周波数０．２に深いノッチが形成されている。
図４（ｃ）は、静止クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数ｈGと移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数ｈWが畳み込まれたｈGWを係数とする双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタの周波数振幅特性であり、静止クラッタ及び移動クラッタの成分に対して深いノッチが形成されている。
【００３９】
一方、ＭＴＩフィルタよりも通過帯域幅が広いＦＩＲフィルタについても、双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３の係数ｇGWを算出する（双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３の係数ｇGWの算出処理は後述する）。
通過帯域幅が広いＦＩＲフィルタの伝達関数Ｇ0（ｚ）は、下記の式（３）で定義することができる。
2013253959.tif 000005
【００４０】
式（３）において、αはフィルタ係数を正規化するための定数であり、ＭはＦＩＲフィルタ全体の次数であり、Ｍ0はＦＩＲフィルタの零点多重度を表している。また、ａ（ｍ）はフィルタの通過域幅を調整するための０でない定数である。
この実施の形態１では、出来るだけ低い次数で、かつ、出来るだけ少ない設計パラメータでフィルタ通過域を広げる効果を得る点を重視することから、式（３）の右辺第２項（Σの項）は、ａ（０）＝１、ａ（１）＝ｒと設定する。
このとき、式（３）は、下記の式（４）で表される。
2013253959.tif 000006
【００４１】
式（４）では、ＭＴＩフィルタには無い新たな変数ｒが設けられていることで、クラッタ抑圧フィルタの通過帯域幅を変化させることができる。
式（４）の右辺第一項は、多次のＭＴＩフィルタと同じ形になっており、ドップラー周波数０のフィルタ利得を著しく下げてクラッタを抑圧する効果がある。
式（４）の右辺第二項は、通過域である領域の利得を敢えて下げたような１次ノッチフィルタと似た特性を示している。この両者を掛け合わせることで、通過域での利得をやや犠牲にしたリップルが発生するが、その分だけ、通過域幅を広げることが可能になる。
【００４２】
図３は４次のＭＴＩフィルタの周波数振幅特性と、４次の通過帯域幅が広いＦＩＲフィルタの周波数振幅特性の一例を示している。
図３では説明を容易にするため、周波数範囲を０から０．５までとしている。
図３から明らかなように、通過帯域幅が広いＦＩＲフィルタは、ＭＴＩフィルタと比べて、通過帯域幅が広いことが分かる。
【００４３】
しかしながら、通過帯域幅が広いＦＩＲフィルタは、リップルの影響によって、通過域内で、ＭＴＩフィルタよりもフィルタ利得が小さくなる領域がある。この領域のドップラー周波数を持つ目標信号が受信された場合、通過帯域幅が広いＦＩＲフィルタは、ＭＴＩフィルタよりも目標信号の電力が減衰してしまうという欠点がある。
図１の双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３においても、この通過域リップルの発生は避けられないため、この実施の形態１では、双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ２と、通過帯域幅が広いＦＩＲフィルタに基づいた双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３とを併用して、適宜、フィルタの出力信号を選択することで、両者の欠点を補う構成になっている。
以下、双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３の係数ｇGWの設定処理を具体的に説明する。
【００４４】
ノッチ周波数補正処理部１１は、クラッタ強度・中心周波数推定部４の推定結果を受けると、移動クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部９により記憶されている移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数の中から、クラッタ強度・中心周波数推定部４により推定された移動クラッタの強度に対応する移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数（所望のクラッタ抑圧比が得られる最も次数が低いフィルタ係数）を取得する。
ノッチ周波数補正処理部１１は、所望のクラッタ抑圧比が得られる最も次数が低いフィルタ係数を取得すると、移動クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部９により記憶されているフィルタ係数はノッチ周波数の移動処理を容易にするため、基本的にノッチ周波数が０に形成されている実数の係数であるため、ノッチ周波数補正処理部７と同様に、式（１）によって、クラッタ強度・中心周波数推定部４により推定された移動クラッタの中心周波数に応じて、その移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を調整する。
【００４５】
係数畳み込み処理部１２は、クラッタ強度・中心周波数推定部４の推定結果を受けると、静止クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部１０により記憶されている静止クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数の中から、クラッタ強度・中心周波数推定部４により推定された静止クラッタの強度に対応する静止クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数（所望のクラッタ抑圧比が得られる最も次数が低いフィルタ係数）を取得する。
ただし、静止クラッタは、元々ドップラー周波数０付近に周波数成分が集中するため、ノッチ周波数を移動させるためのフィルタ係数の調整は不要である。クラッタの強度とフィルタ次数の関係は、レーダ装置が設置される環境から概ね予測できるものとしている。
【００４６】
係数畳み込み処理部１２は、静止クラッタの強度に対応する静止クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を取得すると、その静止クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数と、ノッチ周波数補正処理部１１により調整された移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数との畳み込み処理を実施することで、静止クラッタ用ＦＩＲフィルタと移動クラッタ用ＦＩＲフィルタからなる１つのフィルタの係数（双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３の係数）を算出する。
即ち、係数畳み込み処理部１２は、静止クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数をｇG、ノッチ周波数補正処理部１１により調整された移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数をｇWとすると、下記の式（５）によって、双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３の係数ｇGWを算出する。
2013253959.tif 000007
式（５）において、ＭGは静止クラッタ用ＦＩＲフィルタの次数、ＭWは移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの次数である。
【００４７】
係数畳み込み処理部１２は、双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３の係数ｇGWを算出すると、その係数ｇGWを双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３に設定する。
例えば、静止クラッタ用ＦＩＲフィルタの次数ＭGを３次、移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの次数ＭWを４次として、式（５）にしたがって双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３の係数ｇGWを算出すると、双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３の周波数振幅特性は、図５（ｃ）のようになる。ただし、通過帯域幅が広いＦＩＲフィルタの通過帯域幅が最大になるように、式（４）において、ｒ＝１としている。
【００４８】
図５において、横軸はドップラー周波数がパルス繰り返し周期で規格化された値、縦軸は各周波数でのフィルタ振幅を表している。
図５では、移動クラッタの正規化ドップラー中心周波数が０．２である例を示している。
図５（ａ）は、静止クラッタ用ＦＩＲフィルタの周波数振幅特性であり、静止クラッタの成分が集中する周波数０に深いノッチが形成されている。図４（ａ）のＭＴＩフィルタと異なる点は、通過帯域幅が最大になるようにパラメータを設定（ｒ＝１）しているため、ノッチ周波数から正規化周波数値で０．５離れた場所に細いノッチができている。これは、上述した通過帯域でのリップルである。
図５（ｂ）は、移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの周波数振幅特性であり、移動クラッタの成分が集中する周波数０．２に深いノッチが形成されている。ここでも同様に、ノッチ周波数から正規化周波数値で０．５離れた場所に細いノッチができている。
図５（ｃ）は、静止クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数ｇGと移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数ｇWが畳み込まれたｇGWを係数とする双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタの周波数振幅特性であり、静止クラッタ及び移動クラッタの成分に対して深いノッチが形成されている。
【００４９】
双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ２は、図２に示すようなトランスバーサル型フィルタであり、係数畳み込み処理部８によりフィルタ係数ｈGWが設定されると、下記の式（６）に示すクラッタ抑圧処理を実施することで、送受信回路１から出力された受信信号ｘk（ｎ）に含まれている移動クラッタ及び静止クラッタを抑圧する。
クラッタ抑圧処理は、基本的にレンジビン毎に行われるので、下記の式（６）では、レンジビン番号ｋのフィルタ係数をｈGW（ｎ，ｋ）で表している。
2013253959.tif 000008
式（６）において、ｎはパルスヒット番号、ｙM（ｎ，ｋ）は双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ２によるクラッタ抑圧処理後の受信信号を表している。
【００５０】
双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３についても、図２に示すようなトランスバーサル型フィルタであり、係数畳み込み処理部１２によりフィルタ係数ｇGWが設定されると、下記の式（７）に示すクラッタ抑圧処理を実施することで、送受信回路１から出力された受信信号ｘk（ｎ）に含まれている移動クラッタ及び静止クラッタを抑圧する。
クラッタ抑圧処理は、基本的にレンジビン毎に行われるので、下記の式（７）では、レンジビン番号ｋのフィルタ係数をｇGW（ｎ，ｋ）で表している。
2013253959.tif 000009
式（７）において、ｎはパルスヒット番号、ｙF（ｎ，ｋ）は双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３によるクラッタ抑圧処理後の受信信号を表している。
【００５１】
ＦＦＴ処理部１３は、双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ２からクラッタ抑圧処理後の受信信号ｙM（ｎ，ｋ）を受けると、Ｓ／Ｎを改善するために、その受信信号ｙM（ｎ，ｋ）のコヒーレント積分処理を行う。
即ち、ＦＦＴ処理部１３は、受信信号ｙM（ｎ，ｋ）のコヒーレント積分処理として、下記の式（８）に示す離散フーリエ変換を行うが、ここでは、高速に離散フーリエ変換を実施することが可能なＦＦＴ処理の例を示している。
2013253959.tif 000010
式（８）において、Ｎは受信信号ｘk（ｎ）のヒット数、Ｐはフーリエ変換の点数を表している。
【００５２】
ＦＦＴ処理部１４は、双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３からクラッタ抑圧処理後の受信信号ｙF（ｎ，ｋ）を受けると、Ｓ／Ｎを改善するために、その受信信号ｙF（ｎ，ｋ）のコヒーレント積分処理を行う。
即ち、ＦＦＴ処理部１４は、受信信号ｙF（ｎ，ｋ）のコヒーレント積分処理として、下記の式（９）に示す離散フーリエ変換を行うが、ここでは、高速に離散フーリエ変換を実施することが可能なＦＦＴ処理の例を示している。
2013253959.tif 000011
式（９）において、Ｎは受信信号ｘk（ｎ）のヒット数、Ｐはフーリエ変換の点数を表している。
【００５３】
なお、ＦＦＴ処理部１３により変換された信号ＭＦk（ｐ）と、ＦＦＴ処理部１４により変換された信号ＦＦk（ｐ）は、パルス繰り返し周波数で制限される受信信号の周波数成分がＰ分割され、Ｐ分割された周波数成分毎の信号強度が並べられた数値列になる。
従って、ＦＦＴ処理部１３，１４からＦＦＴ出力選択部１６への入力は２×Ｐ点の信号になる。
ＦＦＴ出力選択部１６は、Ｐ個の周波数成分毎に、信号ＭＦk（ｐ）又は信号ＦＦk（ｐ）のいずれか一方を選択して、Ｐ個の数値列を目標検出部１７−１〜１７−Ｎに転送する。
以下、ＦＦＴ出力選択部１６における信号の選択処理を具体的に説明する。
【００５４】
図６には、双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ２の周波数振幅特性と双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３の周波数振幅特性が重ねて表示されている。
図中、「ＭＴＩ−ＧＷ」が双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ２の周波数振幅特性であり、「ＦＩＲ−ＧＷ」が双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３の周波数振幅特性である。
ＭＴＩ−ＧＷとＦＩＲ−ＧＷを比較すると、双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３は、双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ２よりも通過帯域幅が広がっているが、フィルタ利得が正規化周波数０．４〜０．７の範囲で大きく落ち込んでいることがわかる。
【００５５】
従って、双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ２と双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３の周波数振幅特性を比較して、フィルタ利得が高い方を選択すると、図６において、「併用方式」と表記している太線で示された特性になる。
このような周波数振幅特性を持つフィルタを実現することができれば、通過帯域幅が広くて、通過域でのフィルタ利得の劣化もない双峰性クラッタ抑圧フィルタが得られる。
しかしながら、このような周波数振幅特性からＦＩＲフィルタの係数を逆算して求めることは不可能である。
そこで、フィルタの周波数振幅特性から、どの周波数範囲で、どちらのフィルタを使用するかという選択基準を決定し、その選択基準に基づいて、コヒーレント積分処理後の信号を選択することによって、図６の併用方式のような周波数振幅特性を持つフィルタによるクラッタ抑圧処理と等価な効果が得られる。
【００５６】
ＦＦＴ出力選択部１６は、上記の処理を実現するため、図６に示すように、双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ２の周波数振幅特性と、双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３の周波数振幅特性とが交差する周波数の値を切替周波数として設定し、その切替周波数に応じて信号ＭＦk（ｐ）又は信号ＦＦk（ｐ）のいずれか一方を選択する。信号ＭＦk（ｐ）又は信号ＦＦk（ｐ）を選択する際には、クラッタ強度・中心周波数推定部４の推定結果も参照する。
【００５７】
ここで、切替周波数は、フィルタの組み合わせ毎に事前に算出されて、切替周波数データベース１５に記憶されている。
そのため、ＦＦＴ出力選択部１６は、切替周波数データベース１５により記憶されている切替周波数の中から、使用しているフィルタの組み合わせ（図１の例では、双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ２と双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３の組み合わせ）に対応する切替周波数を取得する。
例えば、使用しているフィルタの組み合わせに対応する切替周波数値をα，β（α＜β）であるとすると、ＦＦＴ出力選択部１６は、以下に示す信号選択条件（Ａ）〜（Ｃ）に基づいて、Ｐ個の周波数成分毎に、信号ＭＦk（ｐ）又は信号ＦＦk（ｐ）のいずれか一方を選択して、Ｐ個の数値列を目標検出部１７−１〜１７−Ｎに転送する。
【００５８】
［信号選択条件（Ａ）］
周波数チャンネル番号（ｐ／Ｐ）が０〜αの範囲の値をとる場合
→  双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３によるクラッタ抑圧処理後の受信信号ｙF（ｎ，ｋ）がＦＦＴされた信号ＦＦk（ｐ）を選択する。
［信号選択条件（Ｂ）］
周波数チャンネル番号（ｐ／Ｐ）がα〜βの範囲の値をとる場合
→  双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ２によるクラッタ抑圧処理後の受信信号ｙM（ｎ，ｋ）がＦＦＴされた信号ＭＦk（ｐ）を選択する。
［信号選択条件（Ｃ）］
周波数チャンネル番号（ｐ／Ｐ）がβ〜１の範囲の値をとる場合
→  双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３によるクラッタ抑圧処理後の受信信号ｙF（ｎ，ｋ）がＦＦＴされた信号ＦＦk（ｐ）を選択する。
【００５９】
なお、周波数チャネル番号（ｐ／Ｐ）＝α、または、周波数チャネル番号（ｐ／Ｐ）＝βである場合には、信号ＭＦk（ｐ）又は信号ＦＦk（ｐ）のどちらの信号を選択してもよい。
切替周波数α，βは、双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ２及び双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３の次数や、畳み込み処理を行う前のフィルタ次数や移動クラッタのドップラー周波数によって変化するため、これらのパラメータが事前に組み合わされた各フィルタの周波数振幅特性を算出しておき、その周波数振幅特性をパラメータ毎に切替周波数データベース１５に記憶しておく必要がある。
上述した処理を全てのレンジビンｋに対して行うことにより、ＦＦＴ出力選択部１６の出力は、距離と周波数の２次元データになる。
【００６０】
目標検出部１７−１〜１７−Ｎは、ＦＦＴ出力選択部１６により選択された各周波数チャンネルの信号に対して、例えば、距離方向にＣＦＡＲ等の自動検出処理を実施することで、受信機雑音レベルより大きな目標信号が検出し、その検出結果から、目標までの距離と目標の移動速度を算出する。
目標検出部１７−１〜１７−Ｎによる目標までの距離や目標の移動速度を算出する処理自体は公知技術であるため詳細な説明を省略する。
図１の目標検出部１７−１〜１７−Ｎでは、処理負荷を考慮して、一次元の目標検出処理を想定しているが、二次元の目標検出処理を行うように構成してもよい。
表示部１８は、目標検出部１７−１〜１７−Ｎにより算出された目標までの距離と目標の移動速度などを表示する。
【００６１】
以上で明らかなように、この実施の形態１によれば、クラッタ強度・中心周波数推定部４の推定結果に基づいて双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ２の係数を設定する係数畳み込み処理部８と、クラッタ強度・中心周波数推定部４の推定結果に基づいて双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３の係数を設定する係数畳み込み処理部１２とを設け、ＦＦＴ出力選択部１６が、双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ２によるクラッタ抑圧処理後の受信信号ｙM（ｎ，ｋ）がＦＦＴされた信号ＭＦk（ｐ）、または、双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３によるクラッタ抑圧処理後の受信信号ｙF（ｎ，ｋ）がＦＦＴされた信号ＦＦk（ｐ）の中から、各々の周波数でフィルタ利得が高い方の信号を選択し、目標検出部１７−１〜１７−Ｎが、ＦＦＴ出力選択部１６により選択された信号から目標を検出するように構成したので、目標信号の減衰を招くことなく、静止クラッタと移動クラッタを同時に抑圧して、目標を検出することができる効果を奏する。
【００６２】
即ち、通過帯域幅が広い双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３と、フィルタ通過域利得が高い双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ２を組み合わせてクラッタ抑圧処理を行うように構成したので、クラッタ抑圧性能と目標信号保存性能を両立させることができる。また、従来行われてきたような双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ２を単独で用いる場合と比較して、フィルタ振幅特性による目標信号電力の劣化が軽減され、目標検出性能を改善することができる。
【００６３】
また、この実施の形態１によれば、ＦＦＴ出力選択部１６が、信号選択条件（Ａ）〜（Ｃ）に基づいて、Ｐ個の周波数成分毎に、信号ＭＦk（ｐ）又は信号ＦＦk（ｐ）のいずれか一方を選択するように構成したので、受信信号の周波数チャンネルに応じて最適なフィルタ処理結果を選択することができる。
【００６４】
なお、この実施の形態１では、静止クラッタと移動クラッタをそれぞれ１つずつ受信している例を示したが、複数種類の移動クラッタが受信された場合には、複数の移動クラッタに対してノッチを有するフィルタを用いるようにすれば、複数の移動クラッタを抑圧することができる。
【００６５】
実施の形態２．
上記実施の形態１では、静止クラッタと移動クラッタを同時に抑圧するレーダ装置を示したが、一般的には、移動クラッタのドップラー周波数が未知であるため、静止クラッタ用抑圧フィルタと移動クラッタ用抑圧フィルタの畳み込み処理をリアルタイムで実施する必要があり、処理が煩雑になる。
そこで、この実施の形態２では、想定される移動クラッタのドップラー周波数毎に予め双峰性クラッタ用抑圧フィルタを設計しておくことで、クラッタ抑圧処理における演算負荷を軽減することが可能なレーダ装置について説明する。
【００６６】
図７はこの発明の実施の形態１によるレーダ装置を示す構成図であり、図において、図１と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部２１は例えばＲＡＭやハードディスクなどの記録媒体から構成されており、移動クラッタの強度及び中心周波数に対応する双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を記憶している。なお、双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部２１は双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶手段を構成している。
双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部２２は例えばＲＡＭやハードディスクなどの記録媒体から構成されており、移動クラッタの強度及び中心周波数に対応する双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を記憶している。なお、双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部２２は双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶手段を構成している。
【００６７】
フィルタ係数選定部２３は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部２１により記憶されている双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ２の係数の中から、クラッタ強度・中心周波数推定部４により推定されたクラッタの強度及び中心周波数に対応する双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ２の係数を取得し、その係数を双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ２に設定する処理を実施する。なお、フィルタ係数選定部２３はＭＴＩフィルタ係数設定処理手段を構成している。
【００６８】
フィルタ係数選定部２４は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部２２により記憶されている双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数の中から、クラッタ強度・中心周波数推定部４により推定されたクラッタの強度及び中心周波数に対応する双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３の係数を取得し、その係数を双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３に設定する処理を実施する。なお、フィルタ係数選定部２４はＦＩＲフィルタ係数設定処理手段を構成している。
【００６９】
図７の例では、レーダ装置の構成要素である送受信回路１、双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ２、双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３、クラッタ強度・中心周波数推定部４、双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部２１、双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部２２、フィルタ係数選定部２３，２４、ＦＦＴ処理部１３，１４、切替周波数データベース１５、ＦＦＴ出力選択部１６、目標検出部１７−１〜１７−Ｎ及び表示部１８のそれぞれが専用のハードウェアで構成されているものを想定しているが、レーダ装置の全部又は一部がコンピュータで構成されていてもよい。
【００７０】
例えば、レーダ装置の一部（例えば、送受信回路１と表示部１８を除く部分）がコンピュータで構成されている場合、双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部２１、双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部２２及び切替周波数データベース１５をコンピュータの内部メモリ又は外部メモリ上に構成し、双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ２、双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３、クラッタ強度・中心周波数推定部４、フィルタ係数選定部２３，２４、ＦＦＴ処理部１３，１４、ＦＦＴ出力選択部１６及び目標検出部１７−１〜１７−Ｎの処理内容を記述しているプログラムをコンピュータのメモリに格納し、コンピュータのＣＰＵが当該メモリに格納されているプログラムを実行するようにすればよい。
【００７１】
次に動作について説明する。
双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部２１、双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部２２及びフィルタ係数選定部２３，２４以外は、上記実施の形態１と同様であるため、ここでは、双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部２１、双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部２２及びフィルタ係数選定部２３，２４の処理内容だけを説明する。
【００７２】
双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部２１は、移動クラッタの強度及び中心周波数に対応する双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を記憶しており、双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部２２は、移動クラッタの強度及び中心周波数に対応する双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を記憶しているが、具体的には、上記実施の形態１では、リアルタイムで実施されていた静止クラッタ抑圧フィルタの係数と移動クラッタ抑圧フィルタの係数との畳み込み処理がオフラインで実施されて、その畳み込み処理結果である双峰性クラッタ用の抑圧フィルタ係数を記憶しているものである。
【００７３】
ただし、一般的には、未知数である移動クラッタのドップラー周波数を想定しながらフィルタ係数を多数設計しなければならない。
具体的には、（１）静止クラッタ抑圧フィルタの次数、（２）移動クラッタ抑圧フィルタの次数、（３）移動クラッタの正規化ドップラー周波数などをパラメータとして、１種類の双峰性クラッタ抑圧フィルタの係数が決まる。この係数に、静止クラッタ抑圧性能と移動クラッタ抑圧性能がタグとして付記される。
【００７４】
フィルタ係数選定部２３は、クラッタ強度・中心周波数推定部４の推定結果を受けると、双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部２１により記憶されている双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数の中から、クラッタ強度・中心周波数推定部４により推定されたクラッタの強度及び中心周波数に対応する双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ２の係数を取得し、その係数を双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ２に設定する。
即ち、フィルタ係数選定部２３は、クラッタ強度・中心周波数推定部４により推定されたクラッタの中心周波数に最も近いノッチ周波数が設定されているフィルタ係数群を特定し、そのフィルタ係数群の中から、クラッタ強度・中心周波数推定部４により推定されたクラッタの強度に基づいて、所望のクラッタ抑圧性能を実現することができるフィルタ係数候補を複数種類選択する。
そして、フィルタ係数選定部２３は、複数種類のフィルタ係数候補の中から、双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ２としてのフィルタ次数が最も小さいフィルタ係数を抽出し、そのフィルタ係数を双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ２に設定する。
【００７５】
フィルタ係数選定部２４は、クラッタ強度・中心周波数推定部４の推定結果を受けると、双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部２２により記憶されている双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数の中から、クラッタ強度・中心周波数推定部４により推定されたクラッタの強度及び中心周波数に対応する双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３の係数を取得し、その係数を双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３に設定する。
即ち、フィルタ係数選定部２４は、クラッタ強度・中心周波数推定部４により推定されたクラッタの中心周波数に最も近いノッチ周波数が設定されているフィルタ係数群を特定し、そのフィルタ係数群の中から、クラッタ強度・中心周波数推定部４により推定されたクラッタの強度に基づいて、所望のクラッタ抑圧性能を実現することができるフィルタ係数候補を複数種類選択する。
そして、フィルタ係数選定部２４は、複数種類のフィルタ係数候補の中から、双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３としてのフィルタ次数が最も小さいフィルタ係数を抽出し、そのフィルタ係数を双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ３に設定する。
以降の処理は、上記実施の形態１と同様である。
【００７６】
以上のように、この実施の形態２によれば、想定される移動クラッタのドップラー周波数毎に予め双峰性クラッタ用抑圧フィルタを設計しておくことで、クラッタ抑圧処理における演算負荷を軽減することが可能である。
【００７７】
この実施の形態２では、静止クラッタと移動クラッタをそれぞれ１つずつ受信している例を示したが、複数種類の移動クラッタが受信された場合には、複数の移動クラッタに対してノッチを有するフィルタを用いるようにすれば、複数の移動クラッタを抑圧することができる。
【００７８】
実施の形態３．
上記実施の形態１，２では、静止クラッタと移動クラッタを同時に抑圧するレーダ装置を示したが、静止クラッタや移動クラッタを単独で受信した場合、クラッタスペクトルは単峰性になり、上記実施の形態１，２によるレーダ装置でも、２つのノッチのどちらか一方で、単峰性のクラッタを抑圧することができる。
しかし、２つのノッチのどちらか一方で、単峰性のクラッタを抑圧する場合、必要がないノッチを形成したままになるため、係数計算のための余計な演算時間が必要になる。また、フィルタの次数分だけ、Ｓ／Ｎ改善に使用できるパルスヒット数が減少するため、目標の検出性能が劣化する可能性がある。
また、不要なノッチの周波数近辺のドップラー周波数を有する目標信号を受信した場合には、目標信号が大きく減衰することになるため、目標の検出性能の劣化を招く可能性がある。
【００７９】
そこで、この実施の形態３では、受信したクラッタスペクトルが単峰性であるのか、双峰性であるのかを推定して、単峰性クラッタ用のクラッタ抑圧処理と、双峰性クラッタ用のクラッタ抑圧処理とを個別に行うレーダ装置について説明する。このようなレーダ装置では、クラッタ抑圧フィルタによる目標信号の減衰量を低減して、目標の検出性能を改善することが可能になる。
【００８０】
図８はこの発明の実施の形態３によるレーダ装置を示す構成図であり、図において、図１及び図７と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
ＭＴＩフィルタ３１は図２に示すようなトランスバーサルフィルタであり、送受信回路１から出力された受信信号ｘk（ｎ）に含まれている移動クラッタ又は静止クラッタのいずれか一方の抑圧処理、あるいは、その受信信号ｘk（ｎ）に含まれている移動クラッタ及び静止クラッタの双方の抑圧処理を実施する。
ＦＩＲフィルタ３２は図２に示すようなトランスバーサルフィルタであり、送受信回路１から出力された受信信号ｘk（ｎ）に含まれている移動クラッタ又は静止クラッタのいずれか一方の抑圧処理、あるいは、その受信信号ｘk（ｎ）に含まれている移動クラッタ及び静止クラッタの双方の抑圧処理を実施する。
【００８１】
クラッタ強度・中心周波数推定部３３は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、図１のクラッタ強度・中心周波数推定部４と同様に、送受信回路１から出力された受信信号ｘk（ｎ）を例えば高速フーリエ変換（ＦＦＴ：Ｆａｓｔ  Ｆｏｕｒｉｅｒ  Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）して、周波数領域の信号に変換することで、その受信信号ｘk（ｎ）の周波数を分析し、その分析結果から受信信号ｘk（ｎ）に含まれているクラッタの強度及び中心周波数を推定する処理を実施する。
また、クラッタ強度・中心周波数推定部３３は送受信回路１から出力された受信信号ｘk（ｎ）に含まれているクラッタの種類を判別する処理を実施する。
なお、クラッタ強度・中心周波数推定部３３はクラッタ強度・中心周波数推定手段を構成している。
【００８２】
ノッチ周波数補正処理部３４は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、クラッタ強度・中心周波数推定部３３により移動クラッタが含まれていると判別された場合、図１のノッチ周波数補正処理部７と同様に、移動クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部５により記憶されている移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数の中から、クラッタ強度・中心周波数推定部３３により推定された移動クラッタの強度に対応する移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数（所望のクラッタ抑圧比が得られる最も次数が低いフィルタ係数）を取得し、クラッタ強度・中心周波数推定部３３により推定された移動クラッタの中心周波数に応じて、その移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を調整する処理を実施する。なお、ノッチ周波数補正処理部３４は移動クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数調整手段を構成している。
【００８３】
切替スイッチ３５はクラッタ強度・中心周波数推定部３３により静止クラッタだけが含まれていると判別された場合、静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部６をＭＴＩフィルタ３１に接続する処理を実施する。これにより、ＭＴＩフィルタ３１は静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部６により記憶されている静止クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数の中から、クラッタ強度・中心周波数推定部３３により推定された静止クラッタの強度に対応する静止クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を取得し、その係数をフィルタ係数として設定する。
また、切替スイッチ３５はクラッタ強度・中心周波数推定部３３により移動クラッタだけが含まれていると判別された場合、静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部６をＭＴＩフィルタ３１及び係数畳み込み処理部８の両方に接続しないオープン状態になる。これにより、ＭＴＩフィルタ３１はノッチ周波数補正処理部３４により調整された移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を取得し、その係数をフィルタ係数として設定する。
また、切替スイッチ３５はクラッタ強度・中心周波数推定部３３により静止クラッタと移動クラッタの双方が含まれていると判別された場合、静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部６を係数畳み込み処理部８に接続する処理を実施する。これにより、ＭＴＩフィルタ３１は係数畳み込み処理部８により求められた双峰性クラッタ抑圧用のＭＴＩフィルタの係数を取得し、その係数をフィルタ係数として設定する。
なお、係数畳み込み処理部８、ＭＴＩフィルタ３１及び切替スイッチ３５からＭＴＩフィルタ係数設定処理手段が構成されている。
【００８４】
ノッチ周波数補正処理部３６は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、クラッタ強度・中心周波数推定部３３により移動クラッタが含まれていると判別された場合、図１のノッチ周波数補正処理部１１と同様に、移動クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部９により記憶されている移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数の中から、クラッタ強度・中心周波数推定部３３により推定された移動クラッタの強度に対応する移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数（所望のクラッタ抑圧比が得られる最も次数が低いフィルタ係数）を取得し、クラッタ強度・中心周波数推定部３３により推定された移動クラッタの中心周波数に応じて、その移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を調整する処理を実施する。なお、ノッチ周波数補正処理部３６は移動クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数調整手段を構成している。
【００８５】
切替スイッチ３７はクラッタ強度・中心周波数推定部３３により静止クラッタだけが含まれていると判別された場合、静止クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部１０をＦＩＲフィルタ３２に接続する処理を実施する。これにより、ＦＩＲフィルタ３２は静止クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部１０により記憶されている静止クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数の中から、クラッタ強度・中心周波数推定部３３により推定された静止クラッタの強度に対応する静止クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を取得し、その係数をフィルタ係数として設定する。
また、切替スイッチ３７はクラッタ強度・中心周波数推定部３３により移動クラッタだけが含まれていると判別された場合、静止クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部１０をＦＩＲフィルタ３２及び係数畳み込み処理部１２の両方に接続しないオープン状態になる。これにより、ＦＩＲフィルタ３２はノッチ周波数補正処理部３６により調整された移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を取得し、その係数をフィルタ係数として設定する。
また、切替スイッチ３７はクラッタ強度・中心周波数推定部３３により静止クラッタと移動クラッタの双方が含まれていると判別された場合、静止クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部１０を係数畳み込み処理部１２に接続する処理を実施する。これにより、ＦＩＲフィルタ３２は係数畳み込み処理部１２により求められた双峰性クラッタ抑圧用のＦＩＲフィルタの係数を取得し、その係数をフィルタ係数として設定する。
なお、係数畳み込み処理部１２、ＦＩＲフィルタ３２及び切替スイッチ３７からＦＩＲフィルタ係数設定処理手段が構成されている。
【００８６】
次に動作について説明する。
図８のレーダ装置は、受信クラッタのスペクトルが単峰性である場合のクラッタ抑圧処理と、双峰性である場合のクラッタ抑圧処理を個別に行う。
ここでいう単峰性とは、スペクトルの大きなピークが一つであることを意味しており、グランドクラッタが単独で受信された場合や、ウェザクラッタが単独で受信されたような場合が該当する。
一方、双峰性とは、スペクトルの大きなピークが二つであることを意味しており、ドップラー周波数が異なるグランドクラッタとウェザクラッタが同時に受信されたような場合が該当する。
【００８７】
クラッタ強度・中心周波数推定部３３は、送受信回路１から受信信号ｘk（ｎ）を受けると、図１のクラッタ強度・中心周波数推定部４と同様に、その受信信号ｘk（ｎ）を例えばＦＦＴして、周波数領域の信号に変換することで、その受信信号ｘk（ｎ）の周波数を分析し、その分析結果から受信信号ｘk（ｎ）に含まれているクラッタの強度及び中心周波数を推定する。
また、クラッタ強度・中心周波数推定部３３は、送受信回路１から出力された受信信号ｘk（ｎ）に含まれているクラッタの種類を判別する。
例えば、その受信信号ｘk（ｎ）の周波数を分析し、ドップラー周波数０のスペクトルピークが検出されれば、静止クラッタが受信信号ｘk（ｎ）に含まれていると判定する。
また、ドップラー周波数０以外でスペクトルピークが検出されれば、移動クラッタが受信信号ｘk（ｎ）に含まれていると判定する。
【００８８】
（１）単峰性クラッタ（静止クラッタのみ）の場合
クラッタ強度・中心周波数推定部３３は、受信クラッタのスペクトルが単峰性であり、その受信クラッタが静止クラッタであると判別すると、静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部６をＭＴＩフィルタ３１に接続する旨を指示する制御信号を切替スイッチ３５及びＭＴＩフィルタ３１に出力するとともに、静止クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部１０をＦＩＲフィルタ３２に接続する旨を指示する制御信号を切替スイッチ３７及びＦＩＲフィルタ３２に出力する。
【００８９】
切替スイッチ３５は、クラッタ強度・中心周波数推定部３３から静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部６をＭＴＩフィルタ３１に接続する旨を指示する制御信号を受けると、静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部６をＭＴＩフィルタ３１に接続する。
これにより、ＭＴＩフィルタ３１は、静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部６により記憶されている静止クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数の中から、クラッタ強度・中心周波数推定部３３により推定された静止クラッタの強度に対応する静止クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を取得し、その係数をフィルタ係数として設定することで、静止クラッタの抑圧処理を行う。
【００９０】
切替スイッチ３７は、クラッタ強度・中心周波数推定部３３から静止クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部１０をＦＩＲフィルタ３２に接続する旨を指示する制御信号を受けると、静止クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部１０をＦＩＲフィルタ３２に接続する。
これにより、ＦＩＲフィルタ３２は、静止クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部１０により記憶されている静止クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数の中から、クラッタ強度・中心周波数推定部３３により推定された静止クラッタの強度に対応する静止クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を取得し、その係数をフィルタ係数として設定することで、静止クラッタの抑圧処理を行う。
【００９１】
（２）単峰性クラッタ（移動クラッタのみ）の場合
クラッタ強度・中心周波数推定部３３は、受信クラッタのスペクトルが単峰性であり、その受信クラッタが移動クラッタであると判別すると、静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部６をＭＴＩフィルタ３１及び係数畳み込み処理部８の両方に接続しないオープン状態とする旨を示す制御信号を切替スイッチ３５、ノッチ周波数補正処理部３４及びＭＴＩフィルタ３１に出力する。
また、静止クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部１０をＦＩＲフィルタ３２及び係数畳み込み処理部１２の両方に接続しないオープン状態とする旨を示す制御信号を切替スイッチ３７、ノッチ周波数補正処理部３６及びＦＩＲフィルタ３２に出力する。
【００９２】
ノッチ周波数補正処理部３４は、クラッタ強度・中心周波数推定部３３からオープン状態とする旨を示す制御信号を受けると、受信クラッタが移動クラッタであるため、図１のノッチ周波数補正処理部７と同様に、移動クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部５により記憶されている移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数の中から、クラッタ強度・中心周波数推定部３３により推定された移動クラッタの強度に対応する移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を取得し、クラッタ強度・中心周波数推定部３３により推定された移動クラッタの中心周波数に応じて、その移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を調整する。
【００９３】
ノッチ周波数補正処理部３６は、クラッタ強度・中心周波数推定部３３からオープン状態とする旨を示す制御信号を受けると、受信クラッタが移動クラッタであるため、図１のノッチ周波数補正処理部１１と同様に、移動クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部９により記憶されている移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数の中から、クラッタ強度・中心周波数推定部３３により推定された移動クラッタの強度に対応する移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を取得し、クラッタ強度・中心周波数推定部３３により推定された移動クラッタの中心周波数に応じて、その移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を調整する。
【００９４】
切替スイッチ３５は、クラッタ強度・中心周波数推定部３３からオープン状態とする旨を示す制御信号を受けると、静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部６をＭＴＩフィルタ３１に接続せず、係数畳み込み処理部８にも接続しないオープン状態にする。
これにより、係数畳み込み処理部８は、ノッチ周波数補正処理部３４から調整後の移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を受けるが、静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部６から静止クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を受けないので、畳み込み処理を実施せずに、調整後の移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数をそのままＭＴＩフィルタ３１に出力する。
ＭＴＩフィルタ３１は、係数畳み込み処理部８から調整後の移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を受けると、その係数をフィルタ係数として設定することで、移動クラッタの抑圧処理を行う。
【００９５】
切替スイッチ３７は、クラッタ強度・中心周波数推定部３３からオープン状態とする旨を示す制御信号を受けると、静止クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部１０をＦＩＲフィルタ３２に接続せず、係数畳み込み処理部１２にも接続しないオープン状態にする。
これにより、係数畳み込み処理部１２は、ノッチ周波数補正処理部３６から調整後の移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を受けるが、静止クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部１０から静止クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を受けないので、畳み込み処理を実施せずに、調整後の移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数をそのままＦＩＲフィルタ３２に出力する。
ＦＩＲフィルタ３２は、係数畳み込み処理部１２から調整後の移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を受けると、その係数をフィルタ係数として設定することで、移動クラッタの抑圧処理を行う。
【００９６】
（３）双峰性クラッタ（静止クラッタ＋移動クラッタ）の場合
クラッタ強度・中心周波数推定部３３は、受信クラッタのスペクトルが双峰性であり、受信信号ｘk（ｎ）に静止クラッタと移動クラッタが含まれている判別すると、静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部６を係数畳み込み処理部８に接続する旨を指示する制御信号を切替スイッチ３５、ノッチ周波数補正処理部３４及びＭＴＩフィルタ３１に出力する。
また、静止クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部１０を係数畳み込み処理部１２に接続する旨を指示する制御信号を切替スイッチ３７、ノッチ周波数補正処理部３６及びＦＩＲフィルタ３２に出力する。
【００９７】
ノッチ周波数補正処理部３４は、クラッタ強度・中心周波数推定部３３から上記の制御信号を受けると、受信信号ｘk（ｎ）に移動クラッタが含まれているため、図１のノッチ周波数補正処理部７と同様に、移動クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部５により記憶されている移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数の中から、クラッタ強度・中心周波数推定部３３により推定された移動クラッタの強度に対応する移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を取得し、クラッタ強度・中心周波数推定部３３により推定された移動クラッタの中心周波数に応じて、その移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を調整する。
【００９８】
ノッチ周波数補正処理部３６は、クラッタ強度・中心周波数推定部３３から上記の制御信号を受けると、受信信号ｘk（ｎ）に移動クラッタが含まれているため、図１のノッチ周波数補正処理部１１と同様に、移動クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部９により記憶されている移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数の中から、クラッタ強度・中心周波数推定部３３により推定された移動クラッタの強度に対応する移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を取得し、クラッタ強度・中心周波数推定部３３により推定された移動クラッタの中心周波数に応じて、その移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を調整する。
【００９９】
切替スイッチ３５は、クラッタ強度・中心周波数推定部３３から静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部６を係数畳み込み処理部８に接続する旨を指示する制御信号を受けると、静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部６を係数畳み込み処理部８に接続する。
これにより、係数畳み込み処理部８は、静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部６により記憶されている静止クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数の中から、クラッタ強度・中心周波数推定部３３により推定された静止クラッタの強度に対応する静止クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を取得し、その静止クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数と、ノッチ周波数補正処理部３４により調整された移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数との畳み込み処理を実施することで、双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を求め、その係数をＭＴＩフィルタ３１に設定する。
ＭＴＩフィルタ３１は、係数畳み込み処理部８により設定されたフィルタ係数で双峰性クラッタの抑圧処理を行う。
【０１００】
切替スイッチ３７は、クラッタ強度・中心周波数推定部３３から静止クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部１０を係数畳み込み処理部１２に接続する旨を指示する制御信号を受けると、静止クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部１０を係数畳み込み処理部１２に接続する。
これにより、係数畳み込み処理部１２は、静止クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部１０により記憶されている静止クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数の中から、クラッタ強度・中心周波数推定部３３により推定された静止クラッタの強度に対応する静止クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を取得し、その静止クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数と、ノッチ周波数補正処理部３６により調整された移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数との畳み込み処理を実施することで、双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を求め、その係数をＦＩＲフィルタ３２に設定する。
ＦＩＲフィルタ３２は、係数畳み込み処理部１２により設定されたフィルタ係数で双峰性クラッタの抑圧処理を行う。
【０１０１】
その他の処理は、上記実施の形態１と同様であるため説明を省略する。
この実施の形態３では、静止クラッタと移動クラッタが１つずつ含まれている例を示したが、複数種類の移動クラッタが受信された場合には、複数の移動クラッタに対してノッチを有するフィルタを用いるようにすれば、複数の移動クラッタを抑圧することができる。
【０１０２】
実施の形態４．
上記実施の形態３では、静止クラッタや移動クラッタを単独で受信する場合や、静止クラッタと移動クラッタを同時に受信する場合にも、これらのクラッタを抑圧するレーダ装置について示したが、一般的には、上記実施の形態２で示したように、移動クラッタのドップラー周波数が未知であるため、静止クラッタ用抑圧フィルタと移動クラッタ用抑圧フィルタの畳み込み処理をリアルタイムで実施する必要があり、処理が煩雑になる。
そこで、この実施の形態４では、上記実施の形態３で示したレーダ装置において、想定される移動クラッタのドップラー周波数毎に、予め双峰性クラッタ用抑圧フィルタを設計しておくことで、クラッタ抑圧処理における演算負荷を軽減することが可能なレーダ装置について説明する。
【０１０３】
図９はこの発明の実施の形態４によるレーダ装置を示す構成図であり、図において、図８と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部４１は例えばＲＡＭやハードディスクなどの記録媒体から構成されており、ドップラー周波数０にノッチを形成する複数種類のＭＴＩフィルタ係数（静止クラッタの強度に対応する静止クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数）を記憶している。なお、静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部４１は静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶手段を構成している。
【０１０４】
移動クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部４２は例えばＲＡＭやハードディスクなどの記録媒体から構成されており、移動クラッタの強度及び中心周波数に対応する複数種類のＭＴＩフィルタ係数（移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数）を記憶している。なお、移動クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部４２は移動クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶手段を構成している。
双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部４３は例えばＲＡＭやハードディスクなどの記録媒体から構成されており、静止クラッタと移動クラッタの強度及び中心周波数に対応する複数種類の双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数を記憶している。なお、双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部４３は双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶手段を構成している。
【０１０５】
切替スイッチ４４はクラッタ強度・中心周波数推定部３３により静止クラッタだけが含まれていると判別された場合、静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部４１をＭＴＩフィルタ３１に接続するとともに、静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部４１により記憶されている静止クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数の中から、クラッタ強度・中心周波数推定部３３により推定された静止クラッタの強度に対応する静止クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を取得し、その係数をＭＴＩフィルタ３１に設定する処理を実施する。
また、切替スイッチ４４はクラッタ強度・中心周波数推定部３３により移動クラッタだけが含まれていると判別された場合、移動クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部４２をＭＴＩフィルタ３１に接続するとともに、移動クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部４２により記憶されている移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数の中から、クラッタ強度・中心周波数推定部３３により推定された移動クラッタの強度及び中心周波数に対応する移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を取得し、その係数をＭＴＩフィルタ３１に設定する処理を実施する。
また、切替スイッチ４４はクラッタ強度・中心周波数推定部３３により静止クラッタと移動クラッタの双方が含まれていると判別された場合、双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部４３により記憶されている双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数の中から、クラッタ強度・中心周波数推定部３３により推定されたクラッタの強度及び中心周波数に対応する双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を取得し、その係数をＭＴＩフィルタ３１に設定する処理を実施する。
なお、切替スイッチ４４はＭＴＩフィルタ係数設定処理手段を構成している。
【０１０６】
この実施の形態４では、切替スイッチ４４が、主体的にフィルタ係数をＭＴＩフィルタ３１に設定する例を示すが、切替スイッチ４４は、単に、静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部４１、移動クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部４２又は双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部４３をＭＴＩフィルタ３１に接続する処理を実施するだけで、ＭＴＩフィルタ３１が、接続されたＭＴＩフィルタ係数記憶部の中から、適正なＭＴＩフィルタの係数を読み込んで、その係数をフィルタ係数として設定するようにしてもよい。
【０１０７】
静止クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部４５は例えばＲＡＭやハードディスクなどの記録媒体から構成されており、ドップラー周波数０にノッチを形成する複数種類のＦＩＲフィルタ係数（静止クラッタの強度に対応する静止クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数）を記憶している。なお、静止クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部４５は静止クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶手段を構成している。
移動クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部４６は例えばＲＡＭやハードディスクなどの記録媒体から構成されており、移動クラッタの強度及び中心周波数に対応する複数種類のＦＩＲフィルタ係数（移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数）を記憶している。なお、移動クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部４６は移動クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶手段を構成している。
双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部４７は例えばＲＡＭやハードディスクなどの記録媒体から構成されており、静止クラッタと移動クラッタの強度及び中心周波数に対応する複数種類の双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数を記憶している。なお、双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部４７は双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶手段を構成している。
【０１０８】
切替スイッチ４８はクラッタ強度・中心周波数推定部３３により静止クラッタだけが含まれていると判別された場合、静止クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部４５をＦＩＲフィルタ３２に接続するとともに、静止クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部４５により記憶されている静止クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数の中から、クラッタ強度・中心周波数推定部３３により推定された静止クラッタの強度に対応する静止クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を取得し、その係数をＦＩＲフィルタ３２に設定する処理を実施する。
また、切替スイッチ４８はクラッタ強度・中心周波数推定部３３により移動クラッタだけが含まれていると判別された場合、移動クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部４６をＦＩＲフィルタ３２に接続するとともに、移動クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部４６により記憶されている移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数の中から、クラッタ強度・中心周波数推定部３３により推定された移動クラッタの強度及び中心周波数に対応する移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を取得し、その係数をＦＩＲフィルタ３２に設定する処理を実施する。
また、切替スイッチ４８はクラッタ強度・中心周波数推定部３３により静止クラッタと移動クラッタの双方が含まれていると判別された場合、双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部４７により記憶されている双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数の中から、クラッタ強度・中心周波数推定部３３により推定されたクラッタの強度及び中心周波数に対応する双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を取得し、その係数をＦＩＲフィルタ３２に設定する処理を実施する。
なお、切替スイッチ４８はＦＩＲフィルタ係数設定処理手段を構成している。
【０１０９】
この実施の形態４では、切替スイッチ４８が、主体的にフィルタ係数をＦＩＲフィルタ３２に設定する例を示すが、切替スイッチ４８は、単に、静止クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部４５、移動クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部４６又は双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部４７をＦＩＲフィルタ３２に接続する処理を実施するだけで、ＦＩＲフィルタ３２が、接続されたＦＩＲフィルタ係数記憶部の中から、適正なＦＩＲフィルタの係数を読み込んで、その係数をフィルタ係数として設定するようにしてもよい。
【０１１０】
次に動作について説明する。
図９のレーダ装置は、受信クラッタのスペクトルが単峰性である場合のクラッタ抑圧処理と、双峰性である場合のクラッタ抑圧処理を個別に行う。
ここでいう単峰性とは、スペクトルの大きなピークが一つであることを意味しており、グランドクラッタが単独で受信された場合や、ウェザクラッタが単独で受信されたような場合が該当する。
一方、双峰性とは、スペクトルの大きなピークが二つであることを意味しており、ドップラー周波数が異なるグランドクラッタとウェザクラッタが同時に受信されたような場合が該当する。
【０１１１】
クラッタ強度・中心周波数推定部３３は、送受信回路１から受信信号ｘk（ｎ）を受けると、図１のクラッタ強度・中心周波数推定部４と同様に、その受信信号ｘk（ｎ）を例えばＦＦＴして、周波数領域の信号に変換することで、その受信信号ｘk（ｎ）の周波数を分析し、その分析結果から受信信号ｘk（ｎ）に含まれているクラッタの強度及び中心周波数を推定する。
また、クラッタ強度・中心周波数推定部３３は、送受信回路１から出力された受信信号ｘk（ｎ）に含まれているクラッタの種類を判別する。
例えば、その受信信号ｘk（ｎ）の周波数を分析し、ドップラー周波数０のスペクトルピークが検出されれば、静止クラッタが受信信号ｘk（ｎ）に含まれていると判定する。
また、ドップラー周波数０以外でスペクトルピークが検出されれば、移動クラッタが受信信号ｘk（ｎ）に含まれていると判定する。
【０１１２】
（１）単峰性クラッタ（静止クラッタのみ）の場合
クラッタ強度・中心周波数推定部３３は、受信クラッタのスペクトルが単峰性であり、その受信クラッタが静止クラッタであると判別すると、静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部４１をＭＴＩフィルタ３１に接続する旨を指示する制御信号を切替スイッチ４４に出力するとともに、静止クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部４５をＦＩＲフィルタ３２に接続する旨を指示する制御信号を切替スイッチ４８に出力する。
なお、静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部４１は、静止クラッタの強度に対応する複数種類の静止クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を記憶しており、静止クラッタの場合、クラッタの中心周波数は０付近であるため、想定されるクラッタの強度のみをパラメータとして、１種類の静止クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数が決まる。この係数には、静止クラッタ抑圧性能がタグとして付記されている。
また、静止クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部４５は、静止クラッタの強度に対応する複数種類の静止クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を記憶しており、静止クラッタの場合、クラッタの中心周波数は０付近であるため、想定されるクラッタの強度のみをパラメータとして、１種類の静止クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数が決まる。この係数には、静止クラッタ抑圧性能がタグとして付記されている。
【０１１３】
切替スイッチ４４は、クラッタ強度・中心周波数推定部３３から静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部４１をＭＴＩフィルタ３１に接続する旨を指示する制御信号を受けると、静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部４１をＭＴＩフィルタ３１に接続する。
また、切替スイッチ４４は、静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部４１により記憶されている静止クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数の中から、クラッタ強度・中心周波数推定部３３により推定された静止クラッタの強度に対応する静止クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を取得し、その係数をＭＴＩフィルタ３１に設定する。
即ち、切替スイッチ４４は、静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部４１により記憶されている静止クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数の中から、クラッタ強度・中心周波数推定部３３により推定された静止クラッタの強度に対応する静止クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数の候補（所望のクラッタ抑圧性能を実現することができるフィルタ係数候補）を複数種類選択する。
そして、切替スイッチ４４は、複数種類のフィルタ係数候補の中から、静止クラッタ用ＭＴＩフィルタとしてのフィルタ次数が最も小さいフィルタ係数を抽出し、そのフィルタ係数をＭＴＩフィルタ３１に設定する。
ＭＴＩフィルタ３１は、切替スイッチ４４により設定されたフィルタ係数で静止クラッタの抑圧処理を行う。
【０１１４】
切替スイッチ４８は、クラッタ強度・中心周波数推定部３３から静止クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部４５をＦＩＲフィルタ３２に接続する旨を指示する制御信号を受けると、静止クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部４５をＦＩＲフィルタ３２に接続する。
また、切替スイッチ４８は、静止クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部４５により記憶されている静止クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数の中から、クラッタ強度・中心周波数推定部３３により推定された静止クラッタの強度に対応する静止クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を取得し、その係数をＦＩＲフィルタ３２に設定する。
即ち、切替スイッチ４８は、静止クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部４５により記憶されている静止クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数の中から、クラッタ強度・中心周波数推定部３３により推定された静止クラッタの強度に対応する静止クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数の候補（所望のクラッタ抑圧性能を実現することができるフィルタ係数候補）を複数種類選択する。
そして、切替スイッチ４８は、複数種類のフィルタ係数候補の中から、静止クラッタ用ＦＩＲフィルタとしてのフィルタ次数が最も小さいフィルタ係数を抽出し、そのフィルタ係数をＦＩＲフィルタ３２に設定する。
ＦＩＲフィルタ３２は、切替スイッチ４８により設定されたフィルタ係数で静止クラッタの抑圧処理を行う。
【０１１５】
（２）単峰性クラッタ（移動クラッタのみ）の場合
クラッタ強度・中心周波数推定部３３は、受信クラッタのスペクトルが単峰性であり、その受信クラッタが移動クラッタであると判別すると、移動クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部４２をＭＴＩフィルタ３１に接続する旨を指示する制御信号を切替スイッチ４４に出力するとともに、移動クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部４６をＦＩＲフィルタ３２に接続する旨を指示する制御信号を切替スイッチ４８に出力する。
【０１１６】
移動クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部４２は、移動クラッタの強度及び中心周波数に対応する移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を記憶している。一般的には、移動クラッタのドップラー周波数は未知数であるため、想定されるドップラー周波数に従ってフィルタ係数を多数設計しなければならない。
具体的には、（ａ）移動クラッタ抑圧フィルタの次数、（ｂ）移動クラッタの正規化ドップラー周波数などをパラメータとして、１種類の移動クラッタ抑圧フィルタの係数が決まる。この係数には、移動クラッタ抑圧性能がタグとして付記されている。
【０１１７】
また、移動クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部４６は、移動クラッタの強度及び中心周波数に対応する移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を記憶している。一般的には、移動クラッタのドップラー周波数は未知数であるため、想定されるドップラー周波数に従ってフィルタ係数を多数設計しなければならない。
具体的には、（ａ）移動クラッタ抑圧フィルタの次数、（ｂ）移動クラッタの正規化ドップラー周波数などをパラメータとして、１種類の移動クラッタ抑圧フィルタの係数が決まる。この係数には、移動クラッタ抑圧性能がタグとして付記されている。
【０１１８】
切替スイッチ４４は、クラッタ強度・中心周波数推定部３３から移動クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部４２をＭＴＩフィルタ３１に接続する旨を指示する制御信号を受けると、移動クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部４２をＭＴＩフィルタ３１に接続する。
また、切替スイッチ４４は、移動クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部４２により記憶されている移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数の中から、クラッタ強度・中心周波数推定部３３により推定された移動クラッタの強度及び中心周波数に対応する移動クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を取得し、その係数をＭＴＩフィルタ３１に設定する。
即ち、切替スイッチ４４は、クラッタ強度・中心周波数推定部３３により推定されたクラッタの中心周波数に最も近いノッチ周波数が設定されているフィルタ係数群を特定し、そのフィルタ係数群の中から、クラッタ強度・中心周波数推定部３３により推定されたクラッタの強度に基づいて、所望のクラッタ抑圧性能を実現することができるフィルタ係数候補を複数種類選択する。
そして、切替スイッチ４４は、複数種類のフィルタ係数候補の中から、移動クラッタ用ＭＴＩフィルタとしてのフィルタ次数が最も小さいフィルタ係数を抽出し、そのフィルタ係数をＭＴＩフィルタ３１に設定する。
ＭＴＩフィルタ３１は、切替スイッチ４４により設定されたフィルタ係数で移動クラッタの抑圧処理を行う。
【０１１９】
切替スイッチ４８は、クラッタ強度・中心周波数推定部３３から移動クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部４６をＦＩＲフィルタ３２に接続する旨を指示する制御信号を受けると、移動クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部４６をＦＩＲフィルタ３２に接続する。
また、切替スイッチ４８は、移動クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部４６により記憶されている移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数の中から、クラッタ強度・中心周波数推定部３３により推定された移動クラッタの強度及び中心周波数に対応する移動クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を取得し、その係数をＦＩＲフィルタ３２に設定する。
即ち、切替スイッチ４８は、クラッタ強度・中心周波数推定部３３により推定されたクラッタの中心周波数に最も近いノッチ周波数が設定されているフィルタ係数群を特定し、そのフィルタ係数群の中から、クラッタ強度・中心周波数推定部３３により推定されたクラッタの強度に基づいて、所望のクラッタ抑圧性能を実現することができるフィルタ係数候補を複数種類選択する。
そして、切替スイッチ４８は、複数種類のフィルタ係数候補の中から、移動クラッタ用ＦＩＲフィルタとしてのフィルタ次数が最も小さいフィルタ係数を抽出し、そのフィルタ係数をＦＩＲフィルタ３２に設定する。
ＦＩＲフィルタ３２は、切替スイッチ４８により設定されたフィルタ係数で移動クラッタの抑圧処理を行う。
【０１２０】
（３）双峰性クラッタ（静止クラッタ＋移動クラッタ）の場合
クラッタ強度・中心周波数推定部３３は、受信クラッタのスペクトルが双峰性であり、受信信号ｘk（ｎ）に静止クラッタと移動クラッタが含まれている判別すると、双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部４３をＭＴＩフィルタ３１に接続する旨を指示する制御信号を切替スイッチ４４に出力するとともに、双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部４７をＦＩＲフィルタ３２に接続する旨を指示する制御信号を切替スイッチ４８に出力する。
【０１２１】
双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部４３は、静止クラッタと移動クラッタの強度及び中心周波数に対応する複数種類の双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を記憶している。
即ち、上記実施の形態３では、静止クラッタ抑圧フィルタの係数と移動クラッタ抑圧フィルタの係数との畳み込み処理がリアルタイムで実施されているが、この実施の形態４では、静止クラッタ抑圧フィルタの係数と移動クラッタ抑圧フィルタの係数との畳み込み処理がオフラインで実施され、その畳み込み処理結果である双峰性クラッタ用の抑圧フィルタ係数を記憶している。
【０１２２】
ただし、一般的には、未知数である移動クラッタのドップラー周波数を想定しながらフィルタ係数を多数設計しなければならない。
具体的には、（ａ）静止クラッタ抑圧フィルタの次数、（ｂ）移動クラッタ抑圧フィルタの次数、（ｃ）移動クラッタの正規化ドップラー周波数などをパラメータとして、１種類の双峰性クラッタ抑圧フィルタの係数が決まる。この係数には、静止クラッタ抑圧性能と移動クラッタ抑圧性能がタグとして付記されている。
【０１２３】
また、双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部４７は、静止クラッタと移動クラッタの強度及び中心周波数に対応する複数種類の双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を記憶している。
即ち、上記実施の形態３では、静止クラッタ抑圧フィルタの係数と移動クラッタ抑圧フィルタの係数との畳み込み処理がリアルタイムで実施されているが、この実施の形態４では、静止クラッタ抑圧フィルタの係数と移動クラッタ抑圧フィルタの係数との畳み込み処理がオフラインで実施され、その畳み込み処理結果である双峰性クラッタ用の抑圧フィルタ係数を記憶している。
【０１２４】
ただし、一般的には、未知数である移動クラッタのドップラー周波数を想定しながらフィルタ係数を多数設計しなければならない。
具体的には、（ａ）静止クラッタ抑圧フィルタの次数、（ｂ）移動クラッタ抑圧フィルタの次数、（ｃ）移動クラッタの正規化ドップラー周波数などをパラメータとして、１種類の双峰性クラッタ抑圧フィルタの係数が決まる。この係数には、静止クラッタ抑圧性能と移動クラッタ抑圧性能がタグとして付記されている。
【０１２５】
切替スイッチ４４は、クラッタ強度・中心周波数推定部３３から双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部４３をＭＴＩフィルタ３１に接続する旨を指示する制御信号を受けると、双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部４３をＭＴＩフィルタ３１に接続する。
また、切替スイッチ４４は、双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部４３により記憶されている双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数の中から、クラッタ強度・中心周波数推定部３３により推定されたクラッタの強度及び中心周波数に対応する双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタの係数を取得し、その係数をＭＴＩフィルタ３１に設定する。
即ち、切替スイッチ４４は、クラッタ強度・中心周波数推定部３３により推定されたクラッタの中心周波数に最も近いノッチ周波数が設定されているフィルタ係数群を特定し、そのフィルタ係数群の中から、クラッタ強度・中心周波数推定部３３により推定されたクラッタの強度に基づいて、所望のクラッタ抑圧性能を実現することができるフィルタ係数候補を複数種類選択する。
そして、切替スイッチ４４は、複数種類のフィルタ係数候補の中から、双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタとしてのフィルタ次数が最も小さいフィルタ係数を抽出し、そのフィルタ係数をＭＴＩフィルタ３１に設定する。
ＭＴＩフィルタ３１は、切替スイッチ４４により設定されたフィルタ係数で、双峰性クラッタの抑圧処理を行う。
【０１２６】
切替スイッチ４８は、クラッタ強度・中心周波数推定部３３から双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部４７をＦＩＲフィルタ３２に接続する旨を指示する制御信号を受けると、双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部４７をＦＩＲフィルタ３２に接続する。
また、切替スイッチ４８は、双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部４７により記憶されている双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数の中から、クラッタ強度・中心周波数推定部３３により推定されたクラッタの強度及び中心周波数に対応する双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタの係数を取得し、その係数をＦＩＲフィルタ３２に設定する。
即ち、切替スイッチ４８は、クラッタ強度・中心周波数推定部３３により推定されたクラッタの中心周波数に最も近いノッチ周波数が設定されているフィルタ係数群を特定し、そのフィルタ係数群の中から、クラッタ強度・中心周波数推定部３３により推定されたクラッタの強度に基づいて、所望のクラッタ抑圧性能を実現することができるフィルタ係数候補を複数種類選択する。
そして、切替スイッチ４８は、複数種類のフィルタ係数候補の中から、双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタとしてのフィルタ次数が最も小さいフィルタ係数を抽出し、そのフィルタ係数をＦＩＲフィルタ３２に設定する。
ＦＩＲフィルタ３２は、切替スイッチ４８により設定されたフィルタ係数で、双峰性クラッタの抑圧処理を行う。
【０１２７】
以上のように、この実施の形態４によれば、想定される移動クラッタのドップラー周波数毎に、予め双峰性クラッタ用抑圧フィルタを設計しておくことで、クラッタ抑圧処理における演算負荷を軽減することが可能である。
【０１２８】
この実施の形態４では、静止クラッタと移動クラッタが１つずつ含まれている例を示したが、複数種類の移動クラッタが受信された場合には、複数の移動クラッタに対してノッチを有するフィルタを用いるようにすれば、複数の移動クラッタを抑圧することができる。
【０１２９】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【０１３０】
１  送受信回路（送受信手段）、２  双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ、３  双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ、４  クラッタ強度・中心周波数推定部（クラッタ強度・中心周波数推定手段）、５  移動クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部（移動クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶手段、双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数設定手段）、６  静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部（静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶手段、双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数設定手段）、７  ノッチ周波数補正処理部（移動クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数調整手段、双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数設定手段）、８  係数畳み込み処理部（ＭＴＩフィルタ係数設定処理手段、双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数設定手段）、９  移動クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部（移動クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶手段、双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数設定手段）、１０  静止クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部（静止クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶手段、双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数設定手段）、１１  ノッチ周波数補正処理部（移動クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数調整手段、双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数設定手段）、１２  係数畳み込み処理部（ＦＩＲフィルタ係数設定処理手段、双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数設定手段）、１３  ＦＦＴ処理部（第１の周波数領域変換手段、信号選択手段）、１４  ＦＦＴ処理部（第２の周波数領域変換手段、信号選択手段）、１５  切替周波数データベース（周波数範囲記憶手段、信号選択手段）、１６  ＦＦＴ出力選択部（信号選択処理手段、信号選択手段）、１７−１〜１７−Ｎ  目標検出部（目標検出手段）、１８  表示部（検出結果出力手段）、２１  双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部（双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶手段、双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数設定手段）、２２  双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部（双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶手段、双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数設定手段）、２３  フィルタ係数選定部（ＭＴＩフィルタ係数設定処理手段、双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数設定手段）、２４  フィルタ係数選定部（ＦＩＲフィルタ係数設定処理手段、双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数設定手段）、３１  ＭＴＩフィルタ（ＭＴＩフィルタ係数設定処理手段）、３２  ＦＩＲフィルタ（ＦＩＲフィルタ係数設定処理手段）、３３  クラッタ強度・中心周波数推定部（クラッタ強度・中心周波数推定手段）、３４  ノッチ周波数補正処理部（移動クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数調整手段）、３５  切替スイッチ（ＭＴＩフィルタ係数設定処理手段）、３６  ノッチ周波数補正処理部（移動クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数調整手段）、３７  切替スイッチ（ＦＩＲフィルタ係数設定処理手段）、４１  静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部（静止クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶手段）、４２  移動クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部（移動クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶手段）、４３  双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶部（双峰性クラッタ用ＭＴＩフィルタ係数記憶手段）、４４  切替スイッチ（ＭＴＩフィルタ係数設定処理手段）、４５  静止クラッタ用ＦＩ���フィルタ係数記憶部（静止クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶手段）、４６  移動クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部（移動クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶手段）、４７  双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶部（双峰性クラッタ用ＦＩＲフィルタ係数記憶手段）、４８  切替スイッチ（ＦＩＲフィルタ係数設定処理手段）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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