(57)【要約】【課題】ワークの搬入方向の変更を容易に行うことができるワーク搬送装置を提供する。【解決手段】加工機(PB)の前面側に配置されたコンベアテーブル(1)と、コンベアテーブル(1)を挟んで加工機(PB)と反対側に配置されたフロントテーブル(2)と、フロントテーブル(2)に支持されたワーク(WA)を吸着すると共に加工機(PB)に対し離接方向に移動させるマニピュレータ(3)と、を備える。コンベアテーブル(1)は、加工機(PB)の前面側から見て左方側と右方側とにそれぞれ独立に配設されて製品(SA)を左方向又は右方向の搬送方向に搬送するコンベア装置(1CV)の一対を備える。フロントテーブル(1)は、その左端と右端との間を左右方向に移動可能とされ、ワーク(WA)の搬入方向が左方側からの場合に前記ワーク(WA)の右端を把持可能な第１のグリップ部(5a)と右方側からの場合に前記ワーク(WA)の左端を把持可能な第２のグリップ部(5b)との両方を有するグリッパ(5)を備える。【選択図】図１
2013141673.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを加工機に搬入すると共に加工機から製品を搬出するためのワーク搬送装置であって、
前記加工機の前面側に配置されたコンベアテーブルと、前記コンベアテーブルを挟んで前記加工機と反対側に配置されたフロントテーブルと、前記フロントテーブルに支持された前記ワークを吸着すると共に前記加工機に対し離接方向に移動させるマニピュレータと、を備え、
前記コンベアテーブルは、前記加工機の前面側から見て左方側と右方側とにそれぞれ独立に配設されて前記製品を左方向又は右方向の搬送方向に搬送するコンベア装置の一対を備え、
前記フロントテーブルは、その左端と右端との間を左右方向に移動可能とされ、前記ワークの搬入方向が左方側からの場合に前記ワークの右端を把持可能な第１のグリップ部と右方側からの場合に前記ワークの左端を把持可能な第２のグリップ部との両方を有するグリッパを備えていることを特徴とするワーク搬送装置。
【請求項２】
前記ワークの搬入の際に、予め設定された前記搬入方向に対応した位置に前記グリッパが移動して前記ワークを迎えると共に、前記製品の搬出の際に、予め設定された前記搬送方向に応じて前記コンベア装置が前記製品を前記搬送方向に搬送するよう制御可能に構成されていることを特徴とする請求項１記載のワーク搬送装置。
【請求項３】
ワークを加工機に搬入すると共に加工機から製品を搬出するためにワーク搬送装置を用いて行うワーク搬送方法であって、
前記ワーク搬送装置は、
前記ワークを左方向又は右方向の搬送方向に搬送するコンベア装置を有し前記加工機の前面側に配置されたコンベアテーブルと、
前記コンベアテーブルを挟んで前記加工機と反対側に配置されたフロントテーブルと、
前記フロントテーブルにおいて左右方向に移動可能とされ、搬入方向が左方側からの場合に前記ワークの右端を把持可能な第１のグリップ部と右方側からの場合に前記ワークの左端を把持可能な第２のグリップ部との両方を有するグリッパと、を備え、
前記ワークの搬入の際に、予め設定された前記搬入方向に対応した位置に前記グリッパを移動して前記搬入方向から搬入された前記ワークを前記グリッパで把持するワーク把持ステップと、
前記製品の搬出の際に、前記コンベア装置が前記製品を、予め設定された前記搬送方向に搬送する搬送ステップと、
を含むことを特徴とするワーク搬送方法。
【請求項４】
前記ワークの前記フロントテーブルへの搬入をその左方側から又は右方側からのいずれかに設定された手搬入方向から作業者が行う割り込み作業の指示が入力された場合に、
前記指示が入力された時点で前記加工機で加工が実行中である場合に、その加工が終了した後に前記割り込み作業を開始するよう前記指示を予約設定する予約ステップと、
前記グリッパを前記手搬入方向に対応した位置に移動して前記手搬入方向から手搬入された前記ワークを前記グリッパで把持する手搬入ワーク把持ステップと、
前記加工機で加工された前記製品を、前記コンベア装置が前記手搬入方向側に搬送する手搬入ワーク搬送ステップと、
を含むことを特徴とする請求項３記載のワーク搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワーク搬送装置及びワーク搬送方法に係り、特に、パネルベンダ等の曲げ加工機に対しワークを搬入及び搬出するワーク搬送装置及びワーク搬送方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
パネルベンダに対してワークを搬入及び搬出するワーク搬送装置についての技術の一例が、ワークハンドリング装置として特許文献１に開示されている。
特許文献１に記載されたワークハンドリング装置は、パネルベンダの前方に配置されたフロントワークテーブルと、パネルベンダから離れた位置においてフロントワークテーブルに対する左右方向の一方側に配置されたワーク搬入のためのローディングテーブルと、パネルベンダに近い位置においてフロントワークテーブルに対する他方側に配置されたワーク搬出のためのアンローディングテーブルと、ワークを把持するグリッパを有してローディングテーブルからフロントワークテーブルに対しワークを搬入するワーク搬入手段と、フロントワークテーブル上のワークを把持して移動させるマニピュレータと、を備えているものである。
そして、左右一方側のローディングテーブルから搬入されたワークをマニピュレータにより保持してパネルベンダに投入し、パネルベンダで加工が施されたワークを排出して他方側のアンローディングテーブルから搬出するように構成されている。
【０００３】
一般的に、ワークの搬入方向と搬出方向との組み合わせは、曲げ加工機の左右方向を基準に説明すると、１）左搬入−左搬出、２）左搬入−右搬出、３）右搬入−左搬出、４）右搬入−右搬出、の四通りがある。搬入と搬出とでワークが同方向に移動する２），４）はストレートタイプなどと称され、反対方向に移動する１），４）はリターンタイプなどと称される。
従来のワーク搬送装置は、この四通りの組み合わせの内の一つを、設置場所におけるレイアウトに応じて予め設定し、その搬入搬出方向の組み合わせに対応した装置として工場で製造され現場に設置される。
また、ワーク搬送装置は、設置後のレイアウト変更等に伴う搬入方向又は搬出方向の変更にも対応できるように、ある程度の組み換えが可能なように設計されている。
また、一般に、曲げ加工の前段にブランク加工が置かれるので、パネルベンダのワーク搬送装置には、前段のブランク加工機で加工されたワークが搬入される場合が多い。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３２９５２５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、ワーク搬送装置を設置した後にワークの搬入方向を変更する場合、ワークを把持するグリッパについては把持向きを左右逆にする付け替えが必要となるため、付け替え作業と基準位置の再調整作業が避けられない。そのため、ワークの搬入方向の変更をより容易に行えることが望まれている。
また、曲げ加工の現場においては、手作業でフロントワークテーブルに対するワークの搬入搬出を行う所謂割り込み作業が度々実行される。  この割り込み作業は、搬入場所と搬出場所が離れるストレートタイプで構成されたワーク搬送装置では、作業者の立ち位置が、搬入と搬出とで大きく異なるために作業性が極めて劣る。そのため、ワークを一方向側から搬入し他方向側へ搬出する構成であっても、割り込み作業を作業者が立ち位置を変えずに行えることが望まれている。
また、同じワークに対してブランク加工後に曲げ加工を行う場合、一般にブランク加工に要する時間よりも曲げ加工に要する時間の方が短い。
そのため、ブランク加工機と曲げ加工機とを一台ずつ連結すると、曲げ加工機の稼働率が上がらず製品の生産効率が低下する。そのため、一台の曲げ加工機に対して複数台のブランク加工機を連結することが望まれるが、従来のワーク搬送装置は搬入方向が一方向で決められているため、複数のブランク加工機を直結させ難いものであり、この点で改善が望まれている。
【０００６】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、ワークの搬入方向の変更を容易に行うことができ、割り込み作業を作業者が立ち位置を変えずに行うことができ、ブランク加工機の後段に連結されても生産効率が低下することがない、ワーク搬送装置及びワーク搬送方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明は次の構成及び手順を有する。
１）  ワーク(WA)を加工機(PB)に搬入すると共に加工機(PB)から製品を搬出するためのワーク搬送装置であって、
前記加工機(PB)の前面側に配置されたコンベアテーブル(1)と、前記コンベアテーブル(1)を挟んで前記加工機(PB)と反対側に配置されたフロントテーブル(2)と、前記フロントテーブル(2)に支持された前記ワーク(WA)を吸着すると共に前記加工機(PB)に対し離接方向に移動させるマニピュレータ(3)と、を備え、
前記コンベアテーブル(1)は、前記加工機(PB)の前面側から見て左方側と右方側とにそれぞれ独立に配設されて前記製品(SA)を左方向又は右方向の搬送方向に搬送するコンベア装置(1CV)の一対を備え、
前記フロントテーブル(1)は、その左端と右端との間を左右方向に移動可能とされ、前記ワーク(WA)の搬入方向が左方側からの場合に前記ワーク(WA)の右端を把持可能な第１のグリップ部(5a)と右方側からの場合に前記ワーク(WA)の左端を把持可能な第２のグリップ部(5b)との両方を有するグリッパ(5)を備えていることを特徴とするワーク搬送装置(51)である。
２）  前記ワーク(WA)の搬入の際に、予め設定された前記搬入方向に対応した位置に前記グリッパ(5)が移動して前記ワーク(WA)を迎えると共に、前記製品(SA)の搬出の際に、予め設定された前記搬送方向に応じて前記コンベア装置(1CV)が前記製品(WA)を前記搬送方向に搬送するよう制御可能に構成されていることを特徴とする１）に記載のワーク搬送装置(51)である。
３）  ワーク(WA)を加工機(PB)に搬入すると共に加工機(PB)から搬出するためにワーク搬送装置(51)を用いて行うワーク搬送方法であって、
前記ワーク搬送装置(51)は、
前記ワーク(WA)を左方向又は右方向の搬送方向に搬送するコンベア装置(1CV)を有し前記加工機(PB)の前面側に配置されたコンベアテーブル(1)と、
前記コンベアテーブル(1)を挟んで前記加工機(PB)と反対側に配置されたフロントテーブル(2)と、
前記フロントテーブル(2)において左右方向に移動可能とされ、搬入方向が左方側からの場合に前記ワーク(WA)の右端を把持可能な第１のグリップ部(5a)と右方側からの場合に前記ワーク(WA)の左端を把持可能な第２のグリップ部(5b）との両方を有するグリッパ(5)と、を備え、
前記ワーク(WA)の搬入の際に、予め設定された前記搬入方向に対応した位置に前記グリッパ(5)を移動して前記搬入方向から搬入された前記ワーク(WA)を前記グリッパ(5)で把持するワーク把持ステップと、
前記製品(SA)の搬出の際に、前記コンベア装置(1CV)が前記製品(SA)を、予め設定された前記搬送方向に搬送するワーク搬送ステップと、
を含むことを特徴とするワーク搬送方法。
４）  前記ワーク(WA)の前記フロントテーブル(1)への搬入をその左方側から又は右方側からのいずれかに設定された手搬入方向から作業者(HB)が行う割り込み作業の指示が入力された場合に、
前記指示が入力された時点で前記加工機(PB)で加工が実行中である場合に、その加工が終了した後に前記割り込み作業を開始するよう前記指示を予約設定する予約ステップと、
前記グリッパ(5)を前記手搬入方向に対応した位置に移動して前記手搬入方向から手搬入された前記ワーク(WA)を前記グリッパ(5)で把持する手搬入ワーク把持ステップと、
前記加工機(PB)で加工された前記製品(SA)を、前記コンベア装置(1CV)が前記手搬入方向側に搬送する手搬入ワーク搬送ステップと、
を含むことを特徴とする３）に記載のワーク搬送方法である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、ワークの搬入方向の変更を容易に行うことができ、割り込み作業を作業者が立ち位置を変えずに行うことができ、ブランク加工機の後段に連結されても生産効率が低下することがない、という効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明のワーク搬送装置の実施例を説明するための平面図である。
【図２】本発明のワーク搬送装置の実施例を説明するための側面図である。
【図３】本発明のワーク搬送装置の実施例におけるグリッパを説明するための正面図である。
【図４】本発明のワーク搬送装置の実施例におけるグリッパを説明するための側面図である。
【図５】本発明のワーク搬送方法の実施例における例１を説明するための第１の模式図である。
【図６】本発明のワーク搬送方法の実施例における例１を説明するための第２の模式図である。
【図７】本発明のワーク搬送方法の実施例における例１を説明するためのシーケンス図である。
【図８】本発明のワーク搬送方法の実施例における例１を説明するためのブロック図である。
【図９】本発明のワーク搬送方法の実施例における例２を説明するための第１の模式図である。
【図１０】本発明のワーク搬送方法の実施例における例２を説明するための第２の模式図である。
【図１１】本発明のワーク搬送方法の実施例における例２を説明するためのシーケンス図である。
【図１２】本発明のワーク搬送方法の実施例における例２を説明するためのブロック図である。
【図１３】本発明のワーク搬送方法の実施例における例３を説明するための第１の模式図である。
【図１４】本発明のワーク搬送方法の実施例における例３を説明するための第２の模式図である。
【図１５】本発明のワーク搬送装置の実施例における操作盤を説明するための平面図である。
【図１６】本発明のワーク搬送方法の実施例における例３を説明するためのシーケンス図である。
【図１７】本発明のワーク搬送方法の実施例における例３を説明するためのブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の実施の形態を、好ましい実施例により図１〜図１７を用いて説明する。
＜実施例＞
本発明のワーク搬送装置の実施例であるワーク搬送装置５１の構成について、図１〜図４を参照して説明する。
図１は、ワーク搬送装置５１の平面図であり、図２は、ワーク搬送装置５１の右側面図である。
図３は、グリッパ５の平面図であり、図４は、グリッパ５の側面図である。
以下の説明において、上下左右前後の各方向は、図１及び図２に矢印で示される方向に規定する。
【００１１】
まず、図１及び図２を参照して、ワーク搬送装置５１の全体構成について説明する。
ワーク搬送装置５１は、曲げ加工機であるパネルベンダＰＢの前方側に配置され、コンベアテーブル１とフロントテーブル２とからなるワーク支持テーブル部ＴＢと、ワーク支持テーブル部ＴＢの左右方向の中央において、前後方向に延在するアーム３ａを有するマニピュレータ３と、を備えている。
【００１２】
コンベアテーブル１は、ブラシＢＳ（図２に図示）が植設されたブラシテーブルであって、中央に対する左側と右側とにおいて、それぞれ左右方向に延びる三つのベルトコンベア１ａ〜１ｃ，１ｄ〜１ｆが前後方向に並列配置されている。ベルトコンベア１ａ〜１ｃ，１ｄ〜１ｆはそれぞれコンベア装置１ＣＶと称される。
このベルトコンベア１ａ〜１ｆは、ワーク搬送用であり、各ベルトコンベア１ａ〜１ｆは、図示しないシリンダにより上下動可能とされ、ワークを搬送する際に上昇してワークを左方向又は右方向に搬送する。
ベルトコンベア１ａ〜１ｃ及び１ｄ〜１ｆは、各三つが同期してワークを左右いずれにも搬送可能とされている。また、左側のベルトコンベア１ａ〜１ｃと右側のベルトコンベア１ｄ〜１ｆとは、互いに独立して、また搬送方向は同期又は非同期のいずれでもワークを搬送できるようになっている。
【００１３】
フロントテーブル２におけるコンベアテーブル１に近接した部位の左側と右側とには、それぞれワークを位置決めするための位置決めピン４Ｌ，４Ｒが設けられている。
位置決めピン４Ｌ，４Ｒは、図１に矢印ＡＬ，ＡＲで示された左右方向の移動範囲を、図示しない駆動源によって移動可能に設けられている。
また、図示しないシリンダによってパスラインに対し出没可能とされている。
【００１４】
フロントテーブル２における、位置決めピン４Ｌ，４Ｒの前方側には、フロントテーブル２の左右端間を、同期して左右方向に直動する一対のグリッパ５，５が設けられている。この一対のグリッパ５，５をグリッパ組５Ｇと称する。図１には、グリッパ組５Ｇについて、左端にある場合が実線で、また右端にある場合が一点鎖線で示されている。
グリッパ組５Ｇは、左方側にあるワークの右端部を把持可能であり、また、右方側にあるワークの左端部を把持可能とされている。すなわち、グリッパ組５Ｇは、ワークが左方側にあっても右方側にあっても一つのグリッパ組５Ｇで把持できるようになっている。グリッパ５の詳細は後述する。
【００１５】
マニピュレータ３は、側面形状が略Ｃ字状のアーム３ａと、アーム３ａの先端部に昇降可能に設けられ、ワークを上方側から吸着して保持するための吸着部３ｂと、を有している。マニピュレータ３は前後方向に移動可能とされており、図１には最も前側に位置した状態が示され、図２には最も後側に位置した状態が示されている。
マニピュレータ３に吸着保持されたワークは、アーム３ａの前後移動に伴ってワーク支持テーブル部ＴＢを前後方向に搬送されると共に、アーム３ａが最も後側に位置した際に、ワークがパネルベンダの加工領域に進入して加工が行われる。
【００１６】
次に、図３，図４を主に参照してグリッパ５について詳述する。
グリッパ５は、図３において概ね左右対称の形状で構成されている。
グリッパ５は、平板状のベースプレート５ｐと、ベースプレート５ｐ上に線対称に設けられた一対のグリップ部５ａ，５ｂと、を有している。すなわち、図３において、グリップ部５ａは左側、グリップ部５ｂは右側に配置されている。
【００１７】
グリップ部５ａ，５ｂは線対称なる同様構造につき、符号を対記して説明すると、グリップ部５ａ，５ｂは、基部５ａｋ，５ｂｋと基部５ａｋ，５ｂｋから延出した鍔部５ａ２，５ｂ２とを有し平面視で略Ｌ字状に形成された上グリップ５ａ３，５ｂ３と、鍔部５ａ２，５ｂ２の下面５ａ２ａ，５ｂ２ａとの間でワークを把持する上面５ａ４ａ，５ｂ４ａを有して昇降可能とされた一対の下グリップ５ａ４，５ｂ４と、下グリップ５ａ４，５ｂ４を昇降させるシリンダ装置５ｃと、フロントテーブル２側に固定され、グリップ部５ａ，５ｂを、ベースプレート５ｐごと昇降させるシリンダ装置５ｄと、を有して構成されている。
下グリップ５ａ４，５ｂ４は、シリンダ装置５ｃにより同期して又は互いに独立して昇降する。
上グリップ５ａ３，５ｂ３には、基部５ａｋ，５ｂｋの突き当て面５ａｋ１，５ｂｋ１にワークが突き当てられたことを検出する突き当てセンサ５ａ７，５ｂ７が設けられている。突き当てセンサ５ａ７，５ｂ７は、通常のＯＦＦ状態と突き当て面５ａｋ１，５ｂｋ１に対象物が当接したＯＮ状態とで異なる電圧となる信号ＳＧａ１，ＳＧｂ１（図８参照）を出力する。
【００１８】
また、シリンダ装置５ｃには、図示しないシリンダロッドの上下位置に基づいて下グリップ５ａ４，５ｂ４が開いた状態にあることを検出するグリップセンサ５ａ８，５ｂ８が設けられている。グリップセンサ５ａ８，５ｂ８は、グリップ部５ａ，５ｂが閉じた状態（ワークを把持した状態）と開いた状態（ワークを開放した状態）とで異なる電圧となるグリップ開信号ＳＧａ２，ＳＧｂ２（図８参照）を出力する。
シリンダ装置５ｃ，５ｄは、外部からの指示により昇降動作を実行する。
シリンダ装置５ｄの動作により、グリップ部５ａ，５ｂは、パスライン（図示せず）に対して出没するように昇降する。
【００１９】
次に、上述のワーク搬送装置５１を用いたワークの搬送方法の例１〜例３を説明する。
＜例１＞
まず、例１を図５〜図８を参照して説明する。
この例１は、ワークの搬送における搬入搬出を、ワーク搬送装置５１と搬入搬出に携わる二つの独立した周辺装置ＭＬ，ＬＲとの協働により行う例である。ワーク搬送装置５１に対し、周辺装置ＭＬは左方側に配置され、周辺装置ＭＲは右方側に配置されている。
【００２０】
参照する図５及び図６は模式的平面図であり、パネルベンダＰＢの前面側に配置したワーク搬送装置５１に対し、まず左方からブランク工程を経たワークＷＡが搬入され、パネルベンダＰＢで曲げ加工して箱状の製品ＳＡにした後、左方へ搬出され、次に、右方から別のブランク工程を経たワークＷＢが搬入され、パネルベンダＰＢで曲げ加工して箱状の製品ＳＢにした後、左方へ搬出する搬入搬出工程の例が示されている。
図７は、その搬入搬出工程のシーケンス図であり、図８は、例１の方法を実行するワーク搬送装置５１及び周辺装置ＭＬ，ＭＲのブロック図である。図８では、ベルトコンベア１ａ〜１ｆ，マニピュレータ３，位置決めピン４Ｌ，４Ｒ，及びグリッパ５の動作に携わる駆動源は一纏めにして駆動系ＫＤと記載されている。
この例１は、いわゆるリターンタイプの搬送とストレートタイプの搬送とを、ワーク搬送装置５１及び周辺装置ＭＬ，ＭＲの組み替えなしに連続的に実行できる例である。
もちろん、この構成において、周辺装置ＭＬによってリターンタイプの搬送を、また、周辺装置ＭＲによってリターンタイプの搬送を行うこともできる。
【００２１】
図５（ａ）及び図８を参照し、例１における装置の配置及び構成を詳述する。
パネルベンダＰＢの前方には、ワーク搬送装置５１が配置されている。
ここでは、ワーク搬送装置５１として、コンベアテーブル１，フロントテーブル２，マニピュレータ３，及びグリッパ組５Ｇを記載している。
コンベアテーブル１の左側及び右側には、それぞれ搬出テーブルである左搬出テーブル１１Ｌ及び右搬出テーブル１１Ｒが配設されている。
フロントテーブル２の左側及び右側には、それぞれ搬入テーブルである左搬入テーブル１２Ｌ及び右搬入テーブル１２Ｒが配設されている。
左搬入テーブル１２Ｌからは、小さい箱に形成されるワークＷＡが、また、右搬入テーブル１２Ｒからは、大きい箱に形成されるワークＷＢが搬入される。
ワークＷＡとワークＷＢとは、それぞれ別々のブランク加工機で加工されて一つのワーク搬送装置５１に供給されるものである。
【００２２】
左搬出テーブル１１Ｌ及び左搬入テーブル１２Ｌは、制御部１３Ｌと共に左側の周辺装置ＭＬを構成し、右搬出テーブル１１Ｒ及び右搬入テーブル１２Ｒは、制御部１３Ｒと共に右側の周辺装置を構成している。
また、ワーク搬送装置５１の動作は、制御部１３により制御される。パネルベンダＰＢの動作はＮＣ装置Ｎにより制御される。制御部１３は、ワーク搬送装置５１内に設けられていて、外部に設けられていてもよい。
各制御部１３，１３Ｌ，１３Ｒ間は、有線又は無線によって接続して相互に信号の授受が可能とされている。また、制御部１３とＮＣ装置Ｎとの間も有線又は無線によって接続して相互に信号の授受が可能とされている。
【００２３】
次に、例１における搬入搬出工程について、ワークＷＡの加工とワークＷＢとの加工を連続的に行う場合を説明する。
【００２４】
図７に示されるように、ワーク搬送装置５１の起動後、運転準備が完了したら、ワーク搬送装置５１を制御する制御部１３から周辺装置ＭＬ，ＭＲに対し、加工スタート案内の受付が可能である旨の案内が送出される。
【００２５】
この送出後、周辺装置ＭＬは、加工をスタートすべく、スタート案内とワークＷＡについての加工プログラム及びＬＵＬ情報とを制御部１３に送出する。
ＬＵＬ情報は、搬入及び搬出のパターンを設定する２ｂｉｔの情報である。例えば、左搬入−左搬出：「００」，左搬入−右搬出：「０１」，右搬入−左搬出：「１０」，右搬入−右搬出：「１１」  と対応づけられている。
ここでは、ＬＵＬ情報として「００」、すなわち、左搬入−左搬出（リターンタイプ）で行う旨の情報が伝達される。
【００２６】
これを受け、ワーク搬送装置５１は、加工準備動作を実行する。例えば、ワークＷＡを迎えるようグリッパ組５Ｇを左端に移動させて、ワークＷＡの突き当て待ち状態とする。また、位置決めピン４Ｌをパスライン下へ退避させると共に、位置決めピン４Ｒは送信された加工プログラムに応じた位置に移動させる。また、ベルトコンベア１ａ〜１ｆを下降させてテーブル下へ退避させる。
【００２７】
加工準備動作が完了したら、制御部１３は、周辺装置ＭＬに対し、ワークＷＡの搬入が可能である旨の案内を送出する。
【００２８】
この案内を受け、周辺装置ＭＬは、ワークＷＡを搬入する。具体的には、ワークＷＡを、各グリッパ５の左側のグリップ部５ａにおける突き当て面５ａｋ１に対して突き当てるように移動する〔図５（ａ）の状態〕。
突き当て面５ａｋ１にワークＷＡが突き当てられると、突き当てセンサ５ａ７がそれを検出し、突き当て信号ＳＧａ１がＯＮになる。
制御部１３は、突き当て信号ＳＧａ１がＯＮになったのを受け、駆動系ＫＤにおけるシリンダ装置５ｃに対してグリップ部５ａの下グリップ５ａ４を閉じるよう指示をする。これにより、ワークＷＡは、下グリップ５ａ４と上グリップ５ａ３との間で把持される。
【００２９】
制御部１３は、下グリップ５ａ４の閉動作によりグリップセンサ５ａ８からのグリップ開信号ＳＧａ２がＯＦＦになったらワークＷＡが把握されたと判定する。
制御部１３は、この判定をしたら周辺装置ＭＬに対しワークＷＡの受け取り完了の案内を送出する。
そして制御部１３は、グリッパ組５Ｇを右方に移動してワークＷＡをフロントテーブル２上に引き入れると共に位置決めピン４Ｒに当接させるまで移動させる。この当接により、フロントテーブル２上でのワークＷＡの位置決めがなされる〔図５（ｂ）参照〕。
【００３０】
ワークＷＡの位置決めがなされたら、制御部１３は、マニピュレータ３に対し、吸着部３ｂを下降させてワークＷＡの上面を吸着させると共にパネルベンダＰＢに向け移動するよう指示する。パネルベンダＰＢは、マニピュレータ３により供給されたワークＷＡに対して曲げ加工を実行する。また、制御部１３の指示によりグリッパ組５Ｇは右方端側に退避する〔図５（ｃ）参照〕。
【００３１】
パネルベンダＰＢにより、ワークＷＡが箱状に製品化されたワークＳＡ（以下、製品ＳＡとも称する）に加工されたら、制御部１３は、マニピュレータ３に対し製品ＳＡをコンベアテーブル１上に移動し、自らは所定の位置〔図５（ａ）に示される位置〕に戻るように指示する〔図５（ｄ）参照〕。
制御部１３は、周辺装置ＭＬに対し、製品ＳＡの搬送が可能である旨の案内をする。
【００３２】
これを受け、周辺装置ＭＬは、左搬出テーブル１１Ｌでの製品ＳＡの受け入れを準備し、準備が完了したら、制御部１３に向けて搬出準備が完了した旨の案内をする。
この準備完了案内を受け、制御部１３は、ベルトコンベア１ａ〜１ｆを上昇させて製品ＳＡを下方側から支持すると共に、左方へ搬送するように駆動し、製品を左搬出テーブル１１Ｌ側に搬出し、左搬出テーブル１１Ｌに受け渡す〔図５（ｅ）参照〕。
【００３３】
周辺装置ＭＬは、左搬出テーブル１１Ｌが製品ＳＡを受け付けたら、制御部１３に対し製品ＳＡの搬出が完了した旨の案内をする。
この搬出完了案内を受け、制御部１３は、ワーク搬送装置５１及びパネルベンダＰＢの運転終了動作を実行し、次の加工を受け入れる準備が整ったら、再び、周辺装置ＭＬ，ＭＲに対し加工スタート案内の受付が可能である案内を送出する。
【００３４】
この案内を受信後、周辺装置ＭＲは、ワークＷＢの加工をスタートすべく、スタート案内とワークＷＢについての加工プログラム及びＬＵＬ情報とを制御部１３に送出する。
ここでは、ＬＵＬ情報として「１０」、すなわち、右搬入−左搬出で行う旨の情報が伝達される。
【００３５】
これを受け、ワーク搬送装置５１は、加工準備を開始する。例えば、ワークＷＢを迎えるようグリッパ組５Ｇを今度は右端に移動させ、ワークＷＢの突き当て待ち状態とする。また、位置決めピン４Ｒをパスライン下へ退避させると共に、位置決めピン４Ｌは送信された加工プログラムに応じた位置に移動させる。また、ベルトコンベア１ａ〜１ｆを下降させてテーブル下へ退避させる。
【００３６】
加工準備を完了したら、周辺装置ＭＲに対し、ワークＷＢの搬入が可能である旨の案内を送出する。
【００３７】
この案内を受け、周辺装置ＭＲは、ワークＷＢを搬入する。具体的には、ワークＷＲをグリッパ組５Ｇの右側のグリップ部５ｂの突き当て面５ｂｋ１に対して突き当てるように移動する〔図６（ａ）の状態〕。
突き当て面５ｂｋ１にワークＷＢが突き当てられると、突き当てセンサ５ｂ７がそれを検出し、突き当て信号ＳＧｂ１がＯＮになる。
制御部１３は、突き当て信号ＳＧｂ１がＯＮになったのを受け、シリンダ装置５ｃに対してグリップ部５ｂの下グリップ５ｂ４を閉じるように指示をする。これにより、ワークＷＢは、下グリップ５ｂ４と上グリップ５ｂ３との間で把持される。
【００３８】
制御部１３は、下グリップ５ｂ４の閉動作によりグリップセンサ５ｂ８からのグリップ開信号ＳＧｂ２がＯＦＦになったらワークＷＡが把握されたと判定する。
制御部１３は、この判定をしたら周辺装置ＭＲに対しワークＷＢの受け取り完了の案内を送出する。
そして制御部１３は、グリッパ組５ＧをワークＷＢと共に左方に移動してワークＷＢをフロントテーブル２上に引き入れると共に位置決めピン４Ｌに当接させるまで移動させる。この当接により、フロントテーブル２上でのワークＷＢの位置決めがなされる〔図６（ｂ）参照〕。
【００３９】
ワークＷＢの位置決めがなされたら、制御部１３は、マニピュレータ３に対し、吸着部３ｂを下降させてワークＷＢの上面を吸着させると共にパネルベンダＰＢに向け移動するよう指示する。パネルベンダＰＢは、マニピュレータ３により供給されたワークＷＢに対して曲げ加工を実行する。また、制御部１３の指示によりグリッパ組５Ｇは左方端側に退避する〔図６（ｃ）参照〕。
【００４０】
パネルベンダＰＢにより、ワークＷＢが製品ＳＢに加工されたら、制御部１３は、マニピュレータ３に対し製品ＳＢをコンベアテーブル１上に移動し、自らは所定の位置〔図６（ａ）の位置〕に戻るように指示する〔図６（ｄ）参照〕。
制御部１３は、周辺装置ＭＬに対し、製品ＳＢの搬送が可能である旨の案内をする。
【００４１】
これを受け、周辺装置ＭＬは、左搬出テーブル１１ＬでのワークＷＢの受け入れを準備し、準備が完了したら、制御部１３に向けて搬出準備が完了した旨の案内をする。
この搬出準備完了案内を受け、制御部１３は、ベルトコンベア１ａ〜１ｆを上昇させて製品ＳＢを下方側から支持すると共に、左方へ搬送するように駆動し、製品ＳＢを左搬出テーブル１１Ｌに搬出し、左搬出テーブル１１Ｌに受け渡す〔図６（ｅ）参照〕。
周辺装置ＭＬは、左搬出テーブル１１Ｌが製品ＳＢを受け付けたら、制御部１３に対し製品ＳＢの搬出が完了した旨の案内をする。
この搬出完了案内を受け、制御部１３は、ワーク搬送装置５１及びパネルベンダＰＢの運転終了動作を実行し、次の加工を受け入れる準備が整ったら、再び、周辺装置ＭＬ，ＭＲに対し加工スタート案内の受付が可能である案内を送出する。
【００４２】
＜例２＞
次に、ワークの搬送方法の例２を、図９〜図１２を参照して説明する。
この例２は、ワーク搬送装置５１と搬入搬出に携わる一つの周辺装置ＭＣとの協働により搬入搬出を行う例である。
【００４３】
この周辺装置ＭＣは、ワーク搬送装置５１に対し、フロントテーブル２の左方側に配置された左搬入テーブル１２Ｌ及び右方側に配置された右搬入テーブル１２Ｒと、コンベアテーブル１の右方側に配置された右搬出テーブル１１Ｒと、を備え、それらの動作を制御するように構成されている。
【００４４】
参照する図９及び図１０は模式的平面図であり、例２の搬入搬出工程が示されている。
具体的には、パネルベンダＰＢの前面側に配置したワーク搬送装置５１に対し、まず左方からブランク工程を経たワークＷＡが搬入され、パネルベンダＰＢで曲げ加工して箱状の製品ＳＡにした後、右方へ搬出され、次に、右方から別のブランク工程を経たワークＷＢが搬入され、パネルベンダＰＢで曲げ加工して箱状の製品ＳＢにした後、右方へ搬出する搬入搬出工程である。
図１１は、その搬入搬出工程のシーケンス図であり、図１２は例２の方法を実行するワーク搬送装置５１及び周辺装置ＭＣのブロック図である。図１２では、ベルトコンベア１ａ〜１ｆ，マニピュレータ３，位置決めピン４Ｌ，４Ｒ，及びグリッパ５の動作に携わる駆動源は一纏めにして駆動系ＫＤと記載されている。
この例２は、いわゆるストレートタイプの搬送とリターンタイプの搬送とを、ワーク搬送装置５１及び周辺装置ＭＣの組み替えなしに連続的に実行できる例である。
【００４５】
図９（ａ）及び図１２を参照し、例２における装置の配置及び構成を詳述する。
パネルベンダＰＢの前方には、ワーク搬送装置５１が配置されている。
ここでは、ワーク搬送装置５１として、コンベアテーブル１，フロントテーブル２，マニピュレータ３，及びグリッパ組５Ｇを記載している。
コンベアテーブル１の右側には、右搬出テーブル１１Ｒが配設されている
フロントテーブル２の左側及び右側には、それぞれ搬入テーブルである左搬入テーブル１２Ｌ及び右搬入テーブル１２Ｒが配設されている。
左搬入テーブル１２Ｌからは、小さい箱に形成されるワークＷＡが、また、右搬入テーブル１２Ｒからは、大きい箱に形成されるワークＷＢが搬入される。
ワークＷＡとワークＷＢとは、それぞれ別々のブランク加工機で加工されて一つのワーク搬送装置５１に供給されるものである。
【００４６】
左搬入テーブル１２Ｌ及び右搬入テーブル１２Ｒ、並びに、右搬出テーブル１１Ｒは、制御部１３Ｃと共に一つの周辺装置ＭＣを構成している。
また、ワーク搬送装置５１の動作は、制御部１３により制御される。パネルベンダＰＢの動作はＮＣ装置Ｎにより制御される。制御部１３は、ワーク搬送装置５１内に設けられていても外部に設けられていてもよい。
各制御部１３，１３Ｌ，１３Ｒ間は、有線又は無線によって接続されて相互に信号の授受が可能とされている。また、制御部１３とＮＣ装置Ｎとの間も有線又は無線によって接続されて相互に信号の授受が可能とされている。
【００４７】
次に、例２における搬入搬出工程について詳述する。
図１１に示されるように、ワーク搬送装置５１の運転準備が完了したら、ワーク搬送装置５１を制御する制御部１３から周辺装置ＭＣに対し、加工スタート案内の受付が可能である旨の案内が送出される。
【００４８】
この送出後、周辺装置ＭＣは、加工をスタートすべく、スタート案内とワークＷＡについての加工プログラム及びＬＵＬ情報とを制御部１３に送出する。
ここでは、ＬＵＬ情報として「０１」、すなわち、左搬入−右搬出（ストレートタイプ）で行う旨の情報が伝達される。
【００４９】
これを受け、ワーク搬送装置５１は、加工準備を動作を実行する。この動作は例１と同様である。
加工準備動作が完了したら、制御部１３は、周辺装置ＭＣに対し、ワークＷＡの搬入が可能である旨の案内を送出する。
【００５０】
この案内を受け、周辺装置ＭＣは、ワークＷＡを搬入する。
ワークＷＡの搬入からパネルベンダＰＢによる加工まで〔図９（ａ）〜図９（ｄ）〕の制御部１３と周辺装置ＭＣの制御部１３Ｃとの間のやりとり及び動作は、例１と同様に実行される。
【００５１】
加工が終了して製品ＳＡができあがると、制御部１３は、周辺装置ＭＣに対し、製品ＳＡの搬送が可能である旨の案内をする。
これを受け、周辺装置ＭＣは、右搬出テーブル１１Ｒでの製品ＳＡの受け入れを準備し、準備が完了したら、制御部１３に向けて搬出準備が完了した旨の案内をする。
この準備完了案内を受け、制御部１３は、ベルトコンベア１ａ〜１ｆを上昇させて製品ＳＡを下方側から支持すると共に、右方へ搬送するように駆動し、製品ＳＡを右搬出テーブル１１Ｒ側に搬出し、右搬出テーブル１１Ｒに受け渡す〔図９（ｅ）参照〕。
【００５２】
周辺装置ＭＣは、右搬出テーブル１１Ｒが製品ＳＡを受け付けたら、制御部１３に対し製品ＳＡの搬出が完了した旨の案内をする。
【００５３】
この搬出完了案内を受け、制御部１３はＮＣ装置と共に、ワーク搬送装置５１及びパネルベンダＰＢの運転終了動作を実行し、次の加工を受け入れる準備が整ったら、再び、周辺装置ＭＣに対し、加工スタート案内の受付が可能である案内を送出する。
【００５４】
この案内を受信後、周辺装置ＭＣは、ワークＷＢの加工をスタートすべく、スタート案内とワークＷＢについての加工プログラム及びＬＵＬ情報とを制御部１３に送出する。
ここでは、ＬＵＬ情報として「１１」、すなわち、右搬入−右搬出で行う旨の情報が伝達される。
これを受け、ワーク搬送装置５１は、加工準備動作を実行する。この動作は例１と同様である。
【００５５】
加工準備動作を完了したら、周辺装置ＭＣに対し、ワークＷＢの搬入が可能である旨の案内を送出する。
【００５６】
この案内を受け、周辺装置ＭＣは、ワークＷＢを右搬入テーブル１２Ｒから搬入する〔図６（ａ）の状態〕。
ワークＷＢの搬入からパネルベンダＰＢによる加工まで〔図９（ｅ）〜図１０（ａ）〜図１０（ｄ）〕の制御部１３と周辺装置ＭＣの制御部１３Ｃとの間のやりとり及び動作も同様に実行される。
加工が終了して製品ＳＢができあがると、制御部１３は、周辺装置ＭＣに対し、製品ＳＢの搬送が可能である旨の案内をする。
【００５７】
これを受け、周辺装置ＭＣは、左搬出テーブル１１Ｌでの製品ＳＢの受け入れを準備し、準備が完了したら、制御部１３に向けて搬出準備が完了した旨の案内をする。
【００５８】
この搬出準備完了案内を受け、制御部１３は、ベルトコンベア１ａ〜１ｆを上昇させて製品ＳＢを下方側から支持すると共に、右方へ搬送するように駆動し、製品ＳＢを右搬出テーブル１１Ｒ側に搬出し、右搬出テーブル１１Ｒに受け渡す〔図１０（ｅ）参照〕。
周辺装置ＭＣは、右搬出テーブル１１Ｒが製品ＳＢを受け付けたら、制御部１３に対し製品ＳＢの搬出が完了した旨の案内をする。
この搬出完了案内を受け、制御部１３は、ワーク搬送装置５１及びパネルベンダＰＢの運転終了動作を実行し、次の加工を受け入れる準備が整ったら、再び、周辺装置ＭＣに対し、加工スタート案内の受付が可能である案内が送出される。
【００５９】
＜例３＞
次に、ワークの搬送方法の例３を、図１３〜図１６を参照して説明する。
この例３は、例２と同様に、ワーク搬送装置５１と搬入搬出に携わる一つの周辺装置ＭＣ２との協働により搬入搬出を行う例であるが、例２に対し、ワーク搬送装置５１側で制御される右搬入テーブルを配置して割り込み動作も可能とした例である。
【００６０】
図１３（ａ）に示されるように、周辺装置ＭＣ２は、ワーク搬送装置５１に対し、フロントテーブル２の左方側に配置された左搬入テーブル１２Ｌと、コンベアテーブル１の右方側に配置された右搬出テーブル１１Ｒと、を備え、それらの動作を制御するように構成されている。
また、フロントテーブル２の右方側には、ワーク搬送装置５１側で制御される右搬入テーブル１２ＲＡが配置されている。
参照する図１３及び図１４は模式的平面図であり、例３の搬入搬出工程が示されている。
具体的には、パネルベンダＰＢの前面側に配置したワーク搬送装置５１に対し、まず左方からブランク工程を経たワークＷＡが搬入され、パネルベンダＰＢで曲げ加工して箱状の製品ＳＡにした後、右方へ搬出される。そして、この段階で入力された、又は予め入力された割り込み作業が実行される。割り込み作業の入力は、例えば操作盤１４を介して作業者ＨＢにより行われる。
【００６１】
割り込み作業におけるワークＷＢの搬入は、作業者ＨＢにより、ワーク搬送装置５１側で制御される右搬入テーブル１２Ｒから行われる。手作業で搬入されたワークＷＢは、パネルベンダＰＢで曲げ加工されて箱状の製品ＳＢに形成され、作業者ＨＢがいる右方の右搬出テーブル１２Ｒに向け搬出される。
【００６２】
図１５は、操作盤１４を説明するための正面図である。
操作盤１４は、情報を表示する表示部１４ａと、作業者ＨＢが指等で入力する操作子を複数有する操作部１４ｂと、を備えている。
操作部１４ｂには、操作子として、割り込みスイッチ１４ｂ１，スタートボタン１４ｂ２，投入確認ボタン１４ｂ３，及び搬出確認ボタン１４ｂ４が設けられている。
【００６３】
図１６は、その搬入搬出工程のシーケンス図であり、図１７は例３の方法を実行するワーク搬送装置５１と周辺装置ＭＣ２とのブロック図である。図１７では、ベルトコンベア１ａ〜１ｆ，マニピュレータ３，位置決めピン４Ｌ，４Ｒ，及びグリッパ５の動作に携わる駆動源は一纏めにして駆動系ＫＤと記載されている。
この例３は、いわゆるストレートタイプの搬送とリターンタイプの割り込み動作とを、ワーク搬送装置５１及び周辺装置ＭＣ２の組み替えなしに連続的に実行できる例である。
【００６４】
図１３（ａ）及び図１７を参照し、例３における装置の配置及び構成を詳述する。
パネルベンダＰＢの前方には、ワーク搬送装置５１が配置されている。
ここでは、ワーク搬送装置５１として、コンベアテーブル１，フロントテーブル２，マニピュレータ３，及びグリッパ組５Ｇを記載している。
コンベアテーブル１の右側には、右搬出テーブル１１Ｒが配設されている
フロントテーブル２の左側及び右側には、それぞれ搬入テーブルである左搬入テーブル１２Ｌ及び右搬入テーブル１２ＲＡが配設されている。
左搬入テーブル１２Ｌからは、小さい箱に形成されるワークＷＡが搬入される。
右搬入テーブル１２ＲＡの近傍には、大きい箱に形成されるワークＷＢが積層されたワークＷＢのスタックＷＢＧと、作業者ＨＢが操作等を行うための操作盤と、が置かれている。
右搬入テーブル１２ＲＡは、作業者ＨＢが手作業でスタックＷＢＧからワークＷＢを一枚ずつ搬入するためのテーブルである。
ワークＷＡとワークＷＢとは、それぞれ別々のブランク加工機で加工され、ワークＷＡは自動的に、また、ワークＷＢは手作業にて一つのワーク搬送装置５１に供給されるものである。
【００６５】
左搬入テーブル１２Ｌ及び右搬出テーブル１１Ｒは、一つの周辺装置ＭＣ２を構成している。
また、右搬入テーブル１２ＲＡは、ワーク搬送装置５１側の装置であり、搬送動作等は制御部１３により制御される。
ワーク搬送装置５１の動作は、制御部１３により制御される。パネルベンダＰＢの動作はＮＣ装置Ｎにより制御される。制御部１３は、ワーク搬送装置５１内に設けられていても外部に設けられていてもよい。
各制御部１３，１３Ｌ，１３Ｒ間は、有線又は無線によって接続され相互に信号の授受が可能とされている。また、制御部１３とＮＣ装置Ｎとの間も有線又は無線によって接続され相互に信号の授受が可能とされている。
【００６６】
次に、例３における搬入搬出工程について詳述する。
図１６に示されるように、ワーク搬送装置５１の運転準備が完了したら、ワーク搬送装置５１を制御する制御部１３から周辺装置ＭＣ２に対し、加工スタート案内の受付が可能である旨の案内が送出される。
【００６７】
この送出後、周辺装置ＭＣ２は、加工をスタートすべく、スタート案内とワークＷＡについての加工プログラム及びＬＵＬ情報とを制御部１３に送出する。
ここでは、ＬＵＬ情報として「０１」、すなわち、左搬入−右搬出（ストレートタイプ）で行う旨の情報が伝達される。
【００６８】
これを受け、ワーク搬送装置５１は、加工準備を動作を実行する。この動作は例１と同様である。
【００６９】
加工準備動作が完了したら、制御部１３は、周辺装置ＭＣ２に対し、ワークＷＡの搬入が可能である旨の案内を送出する。
この案内を受け、周辺装置ＭＣは、ワークＷＡを搬入する。
ワークＷＡの搬入からパネルベンダＰＢによる加工を経て、右搬出テーブル１１Ｒに製品ＳＡが搬出されるまで〔図１３（ａ）から図１３（ｂ）〕の制御部１３と周辺装置ＭＣ２の制御部１３Ｃとの間のやりとり及び動作は、例２と同様に実行される。
周辺装置ＭＣ２は、右搬出テーブル１１Ｒが製品ＳＡを受け付けたら、制御部１３に対し製品ＳＡの搬出が完了した旨の案内をする〔図１３（ｂ）の状態〕。
【００７０】
このストレート加工の過程の任意のタイミングで、例３では、作業者によって、操作盤１４から割り込み加工を行う旨の入力がされると、その割り込み加工は予約される。
図１６では、パネルベンダＰＢで加工が実行されているときに入力がされた例が示されているが、そのタイミングは限定されない。
制御部１３は、割り込み入力があった場合、実行している加工が終了したら、次に割り込みの加工を実行するように制御する。
従って、制御部１３は、製品ＳＡの搬出完了案内を受信したら、操作盤１４の表示部１４ａに対して、割り込みスタートの受付が可能である旨の表示をさせる。
【００７１】
作業者ＨＢは、その表示を確認したら、加工プログラムと加工枚数等の割り込み加工情報を操作盤１４から入力し、その後、スタートボタン１４ｂ２を押して制御部１３に対してスタートの指示をする。
【００７２】
制御部１３は、スタート指示を受け、割り込み加工の準備動作を実行する。
準備動作は、例えば、手搬入されるワークＷＢを迎えるようグリッパ組５Ｇを右搬入テーブル１２ＲＡ側である右端に移動させ、ワークＷＢの突き当て待ち状態とする。また、位置決めピン４Ｒをパスライン下へ退避させると共に、位置決めピン４Ｌは送信された加工プログラムに応じた位置に移動させる。また、ベルトコンベア１ａ〜１ｆを下降させてテーブル下へ退避させる。
【００７３】
制御部１３は、加工準備動作が完了したら、表示部１４ａにワークＷＢを搬入可能である旨の案内を表示させる。
【００７４】
作業者ＨＢは、その搬入可能案内の表示を確認したら、スタックＷＢＧから一枚のワークＷＢを取って右搬入テーブル１２ＲＡへ投入し〔図１３（ｃ）の状態〕、その後、操作盤１４の投入確認ボタン１４ｂ３を押す。これにより、制御部１３に対してワークＷＢの投入が完了した旨の案内が送出される。
この投入確認案内を受け、制御部１３は、例１、例２と同様にワークＷＢを搬入すると共にパネルベンダＰＢに供給して作業者から指示された加工プログラムに沿って加工が実行される〔図１４（ａ）〜図１４（ｃ〕。
【００７５】
制御部１３は、加工が終了したら製品ＳＢを右搬出テーブル１１Ｒに搬送し、製品ＳＢを搬出可能である旨の表示を表示部１４ａに表示させる〔図１４（ｄ）の状態〕。
作業者ＨＢは、この表示を確認したら、右搬出テーブル１１Ｒに搬送された製品ＷＢを手作業にて搬出し、搬出後に操作盤１４の搬出確認ボタン１４ｂ４を押す。これにより、制御部１３に対して製品ＳＢの搬出が完了した旨の案内が送出される。
制御部１３は、予め入力された加工枚数に達するまで、この割り込み加工動作を繰り返す。
加工枚数が入力された枚数に達したら、又は、作業者ＨＢが操作盤１４から割り込み加工を停止する旨の指示を割り込みスイッチ１４ｂ１により行ったら、制御部１３は、割り込み動作を停止し、通常のストレート加工動作へ移行する。
【００７６】
以上詳述した例１〜例３で示されたように、ワーク搬送装置５１は、予め配置された搬入テーブル及び搬出テーブルとを含めて組み替えを行うことなく、リターンタイプの加工とストレートタイプの加工とを自由に組み合わせた加工を連続的に実行することができる。
すなわち、装置の組み替えなしにワークの搬入方向を自由に設定できるので、ワークの搬入方向の変更を極めて容易に行える。
また、ワーク搬送装置５１は、操作盤１４等からの入力により、通常のストレートタイプの搬送の間にリターンタイプの搬送による割り込み加工を自由に行うことができる。
従って、割り込み加工を、作業者の立ち位置を変えずに行うことができる。
また、例１に示された構成とすれば、複数のブランク加工機の後段に一つのワーク搬送装置５１を連結しても、左右の搬入テーブルからのワークを交互に搬送して加工することができるので、生産効率が低下することがない。
【００７７】
本発明の実施例は、上述した構成に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において変形例としてもよいのは言うまでもない。
ワーク搬送装置５１に対する搬入テーブル及び搬出テーブルの組み合わせは、例１〜例３に限定されるものではなく、自由に設定することができる。
また、例１〜例３で説明した左方及び右方は、逆であってももちろんよい。
ワークＷＡとワークＷＢとは，便宜的に分けて記載したものであり、例１〜例３において、両者は逆であってもよい。ワークＷＡの加工を、手作業による割り込み作業で行ってもよい。
【符号の説明】
【００７８】
１  コンベアテーブル１ａ〜１ｆ  ベルトコンベア
１ＣＶ  コンベア装置、    ２  フロントテーブル
３  マニピュレータ、    ３ａ  アーム、    ３ｂ  吸着部
４Ｌ，４Ｒ  位置決めピン
５  グリッパ
５ａ，５ｂ  グリップ部、    ５ａ２，５ｂ２  鍔部
５ａ２ａ，５ｂ２ａ  下面、    ５ａ３，５ｂ３  上グリップ
５ａ４，５ｂ４  下グリップ、    ５ａ４ａ，５ｂ４ａ  上面
５ａ５，５ａ６  シリンダ部、    ５ａ７，５ｂ７  突き当てセンサ
５ａ８，５ｂ８  グリップセンサ、    ５ａｋ，５ｂｋ  基部
５ａｋ１，５ｂｋ１  突き当て面、    ５ｃ，５ｄ  シリンダ装置
５Ｇ  グリッパ組、    ５ｐ  ベースプレート
１１Ｌ  左搬出テーブル、    １１Ｒ  右搬出テーブル
１２Ｌ  左搬入テーブル、    １２Ｒ，１２ＲＡ  右搬入テーブル
１３，１３Ｌ，１３Ｒ  制御部
１４  操作盤、    １４ａ  表示部、    １４ｂ  操作部
１４ｂ１  割り込みスイッチ、    １４ｂ２  スタートボタン
１４ｂ３  投入確認ボタン、    １４ｂ４  搬出確認ボタン
５１  ワーク搬送装置
ＡＬ，ＡＲ  移動範囲
ＢＳ  ブラシ、    ＨＢ  作業者、    ＫＤ  駆動系
ＭＬ，ＭＲ，ＭＣ  周辺装置、    Ｎ  ＮＣ装置
ＰＢ  パネルベンダ（曲げ加工機）
ＳＧａ１，ＳＧｂ１  突き当て信号、    ＳＧａ２，ＳＧｂ２  グリップ開信号
ＳＡ，ＳＢ  製品（ワーク）、    ＴＢ  ワーク支持テーブル部
ＷＡ，ＷＢ  ワーク
【図１】
2013141673.tif 000003
【図２】
2013141673.tif 000004
【図３】
2013141673.tif 000005
【図４】
2013141673.tif 000006
【図５】
2013141673.tif 000007
【図６】
2013141673.tif 000008
【図７】
2013141673.tif 000009
【図８】
2013141673.tif 000010
【図９】
2013141673.tif 000011
【図１０】
2013141673.tif 000012
【図１１】
2013141673.tif 000013
【図１２】
2013141673.tif 000014
【図１３】
2013141673.tif 000015
【図１４】
2013141673.tif 000016
【図１５】
2013141673.tif 000017
【図１６】
2013141673.tif 000018
【図１７】
2013141673.tif 000019