(57)【要約】      （修正有）【課題】ＧＮＳＳ受信機による測位の精度を向上させる。【解決手段】擬似雑音コードにより変調された測位用衛星からの受信信号と所定の位相差をもって出力された前記擬似雑音コードのレプリカ信号との相関演算をそれぞれ行い、各相関値を出力する複数の相関器３１を備えた測位装置３００において、相関値記憶部３０１は、各相関器３１より出力された所定時間分の複数の相関値を記憶する。評価値演算部は、一以上の演算方法により複数の相関値の時間変動量に応じた評価値を算出する。測位決定部は、評価値に応じて受信信号に基づく測位を指令する。測位演算部は、測位決定部の指令に応じて測位演算し、その演算結果を出力する。【選択図】図３
2013181802.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
擬似雑音コードにより変調された測位用衛星からの受信信号と所定の位相差をもって出力された前記擬似雑音コードのレプリカ信号との相関演算をそれぞれ行い、各相関値を出力する複数の相関器を備えた測位装置であって、
各相関器より出力された所定時間分の複数の相関値を記憶する相関値記憶部と、
前記複数の相関値の時間変動量に応じた評価値を算出する評価値演算部と、
前記評価値に応じて前記受信信号に基づく測位を指令する測位決定部と、
前記測位決定部の指令に応じて測位演算し、その演算結果を出力する測位演算部と、
を備える、測位装置。
【請求項２】
前記評価値演算部は、複数の演算方法から選択した演算方法により前記評価値を算出する、
請求項１に記載の測位装置。
【請求項３】
前記評価値演算部は、複数の演算方法により複数の前記評価値を算出し、
前記測位決定部は、前記複数の評価値のうち全ての評価値又は一部の評価値が所定のレベル以下である場合、測位を指令する、
請求項１又は２に記載の測位装置。
【請求項４】
前記評価値の大きさに応じて各測位用衛星に対する重み付けを演算する重み付け演算部を更に備え、
前記測位演算部は、前記重み付け演算部により演算された重み付けに応じて測位演算する、
請求項１に記載の測位装置。
【請求項５】
前記測位決定部は、前記評価値の大きさに応じて測位用衛星を選択し、その測位用衛星からの受信信号に基づく測位を指令する、
請求項１に記載の測位装置。
【請求項６】
前記評価値は、前記複数の相関器から出力された相関値のうち、ピーク位相の前記相関値の時間変動量を示す評価値である、
請求項１に記載の測位装置。
【請求項７】
前記評価値をＶとし、前記複数の相関器から出力された相関値のうち、ピーク位相に対して早い側の位相にある相関値をＥとし、前記ピーク位相に対して遅い側の位相にある相関値をＬとしたとき、次の式を満たす、
請求項１に記載の測位装置。
【数１】
2013181802.tif 000013
ただし、σは標準偏差を示し、ｎ＞１とする。
【請求項８】
前記評価値をＶとし、前記複数の相関器から出力された相関値のうち、ピーク位相に対して早い側の位相にある相関値をＥとし、前記ピーク位相に対して遅い側の位相にある相関値をＬとしたとき、次の式を満たす、
請求項１に記載の測位装置。
【数２】
2013181802.tif 000014
ただし、σは標準偏差を示し、ｎ＞１とする。
【請求項９】
前記評価値をＶとし、前記複数の相関器から出力された相関値のうち、ピーク位相に対して早い側の位相にある相関値をＥとし、前記ピーク位相に対して遅い側の位相にある相関値をＬとしたとき、次の式を満たす、
請求項１に記載の測位装置。
【数３】
2013181802.tif 000015
ただし、σは標準偏差を示し、ｎ＞１とする。
【請求項１０】
前記評価値は、前記複数の相関器から出力された相関値のうち、ピーク位相に対して早い側の位相にある相関値間の差分の標準偏差、及び前記ピーク位相に対して遅い側の位相にある相関値間の差分の標準偏差のうち少なくとも一方である、
請求項１に記載の測位装置。
【請求項１１】
前記評価値は、前記複数の相関器から出力された相関値のうち、ピーク位相に対して早い側の位相にある相関値間の差分、及び前記ピーク位相に対して遅い側の位相にある相関値間の差分のうち少なくとも一方である、
請求項１に記載の測位装置。
【請求項１２】
請求項１から１１のいずれかに記載の測位装置と、
前記複数の相関器と、
を備える、信号処理装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載の信号処理装置と、
前記測位用衛星からの信号を受信するアンテナと、
を備える、ＧＮＳＳ受信機。
【請求項１４】
請求項１３に記載のＧＮＳＳ受信機と、
前記測位演算部の演算結果を用いて所定のアプリケーションを実行するアプリケーション処理部と、
を備える、情報端末機器。
【請求項１５】
疑似雑音コードにより変調された測位用衛星からの受信信号と所定の位相差をもって出力された前記疑似雑音コードのレプリカ信号との相関演算をそれぞれ行う複数の相関器より取得した相関値に基づき、測位を行う測位方法であって、
各相関器より出力された所定時間分の複数の相関値を記憶する相関値記憶ステップと、
一以上の演算方法により前記複数の相関値の時間変動量に応じた評価値を算出する評価値演算ステップと、
前記評価値に応じて前記受信信号に基づく測位を指令する測位決定ステップと、
前記測位ステップにおける指令に応じて測位演算し、その演算結果を出力する測位演算ステップと、
を備える、測位方法。
【請求項１６】
請求項１５に記載の測位方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＧＰＳ衛星からの受信信号に基づき測位する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
測位用信号を利用した測位システムとして、ＧＰＳ（Global Positioning System）が広く知られており、携帯電話やカーナビゲーション装置等に内蔵される測位装置として利用されている。ＧＰＳ衛星から送出される信号（衛星信号）は、ＧＰＳ衛星に固有のＣ（Coarse）／Ａ(Acquisition)コード等の擬似ランダム符号で位相変調が行われている。そのため、ＧＰＳ受信機(ＧＮＳＳ受信機)では、一般に、変調に用いられる擬似ランダム符号と同一の擬似ランダム符号（レプリカ）を生成し、そのレプリカで衛星信号を復調する処理を行っている。
【０００３】
従来の衛星信号の復調処理として、ＧＰＳ受信機では、位相の異なる３種類のレプリカ（Ｅａｒｌｙ, Ｐｕｎｃｔｕａｌ, Ｌａｔｅ）を生成し、衛星信号と各レプリカとの相関に基づいて、衛星信号の追尾／捕捉処理（トラッキング）を行うようにしている。
【０００４】
ところで、衛星信号を用いた測位においては、誤差が発生する主要な要因の１つとして、マルチパス信号がある。マルチパス信号とは、衛星信号の発信源であるＧＰＳ衛星から受信機が直接受信する直接波に、建物や地面等に反射した反射波、障害物を透過した透過波、障害物を回折した回折波等の間接波が重畳してマルチパス信号として受信される信号である。この間接波がエラー信号となって衛星信号の復調が困難となる。従って、衛星からの受信信号にマルチパス信号が含まれているかどうか判定することは、測位の精度を向上させるために重要になる。
【０００５】
このマルチパスの判定を行う技術として、種々の技術が提案されている。例えば、Ｃ／Ａコードとの相関演算結果を基に算出した二つのパラメータについて、所定の範囲内であるかどうかを判定することにより、マルチパス信号を判定する方法が示されている（例えば、特許文献１参照）。なお、二つのパラメータとして、受信信号におけるＰｕｎｃｔｕａｌ位相の相関値とＰｕｎｃｔｕａｌ位相からＮ（０＜Ｎ＜１）チップだけ進んだ位相での相関値との比率である「ＰＥ値」と、Ｅａｒｌｙ相関値及びＬａｔｅ相関値をＩＱ座標平面においてプロットした場合の、原点ＯからＥａｒｌｙ相関値及びＬａｔｅ相関値それぞれの位置に向う位置ベクトルの成す角度である「ベクトル角」を用いている。
【０００６】
また、その他にも、Ｃ／Ａコードの相関値の位相の左右対称性に基づき、誤差を検出する方法も知られている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００９−１５９２６１号公報
【特許文献２】特開２０１０−２８１６６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記従来例においては、Ｃ／Ａコードの相関値の位相の左右対称性を評価するため、マルチパス信号を判定するためのパラメータの演算等を行わなければならない。また、一つの受信信号に対する相関値に基づくのみでは、信頼できるマルチパス検出結果が得られるとは言い難い。
【０００９】
そこで、本発明は、ＧＮＳＳ受信機による測位の精度を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するため、本発明の一つの観点によれば、擬似雑音コードにより変調された測位用衛星からの受信信号と所定の位相差をもって出力された前記擬似雑音コードのレプリカ信号との相関演算をそれぞれ行い、各相関値を出力する複数の相関器を備えた測位装置であって、相関値記憶部と、評価値演算部と、測位決定部と、測位演算部と、を備える測位装置が提供される。相関値記憶部は、各相関器より出力された所定時間分の複数の相関値を記憶する。評価値演算部は、一以上の演算方法により複数の相関値の時間変動量に応じた評価値を算出する。測位決定部は、評価値に応じて受信信号に基づく測位を指令する。測位演算部は、測位決定部の指令に応じて測位演算し、その演算結果を出力する。
【００１１】
ここでは、一以上の演算方法により複数の相関値の時間変動量に応じた評価値を算出し、評価値に応じて受信信号に基づく測位演算を行うことにより、ＧＮＳＳ受信機による測位の精度を向上させることができる。
【００１２】
上記測位装置では、評価値演算部は、複数の演算方法から選択した演算方法により評価値を算出するようにしてもよい。
【００１３】
上記測位装置では、評価値演算部は、複数の演算方法により複数の前記評価値を算出し、
測位決定部は、複数の評価値のうち全ての評価値又は一部の評価値が所定のレベル以下である場合、測位を指令するようにしてもよい。
【００１４】
上記測位装置は更に、評価値の大きさに応じて各測位用衛星に対する重み付けを演算する重み付け演算部を備えていてもよい。この場合、測位演算部は、重み付け演算部により演算された重み付けに応じて測位演算する。
【００１５】
上記測位装置では、測位決定部は、評価値の大きさに応じて測位用衛星を選択し、その測位用衛星からの受信信号に基づく測位を指令してもよい。
【００１６】
上記測位装置では、評価値は、例えば次のようなものである。
【００１７】
（１）複数の相関器から出力された相関値のうち、ピーク位相の相関値の時間変動量を示す評価値
（２）評価値をＶとし、複数の相関器から出力された相関値のうち、ピーク位相に対して早い側の位相にある相関値をＥとし、ピーク位相に対して遅い側の位相にある相関値をＬとしたとき、
【００１８】
【数１】
2013181802.tif 000003
【００１９】
を満たす評価値（ただし、σは標準偏差を示し、ｎ＞１とする）。
【００２０】
（３）評価値をＶとし、複数の相関器から出力された相関値のうち、ピーク位相に対して早い側の位相にある相関値をＥとし、ピーク位相に対して遅い側の位相にある相関値をＬとしたとき、
【００２１】
【数２】
2013181802.tif 000004
【００２２】
を満たす評価値（ただし、σは標準偏差を示し、ｎ＞１とする）。
【００２３】
（４）評価値をＶとし、複数の相関器から出力された相関値のうち、ピーク位相に対して早い側の位相にある相関値をＥとし、ピーク位相に対して遅い側の位相にある相関値をＬとしたとき、
【００２４】
【数３】
2013181802.tif 000005
【００２５】
を満たす評価値（ただし、σは標準偏差を示し、ｎ＞１とする）。
【００２６】
（５）評価値は、複数の相関器から出力された相関値のうち、ピーク位相に対して早い側の位相にある相関値間の差分の標準偏差、及びピーク位相に対して遅い側の位相にある相関値間の差分の標準偏差のうち少なくとも一方である評価値。
【００２７】
（６）評価値は、複数の相関器から出力された相関値のうち、ピーク位相に対して早い側の位相にある相関値間の差分、及びピーク位相に対して遅い側の位相にある相関値間の差分のうち少なくとも一方である評価値。
【００２８】
本発明の別の観点によれば、上記測位装置と、複数の相関器とを備える信号処理装置が提供される。
【００２９】
本発明の更に別の観点によれば、上記信号処理装置と、測位用衛星からの信号を受信するアンテナとを備える、ＧＮＳＳ受信機が提供される。
【００３０】
本発明の更に別の観点によれば、上記ＧＮＳＳ受信機と、測位演算部の演算結果を用いて所定のアプリケーションを実行するアプリケーション処理部と、を備える、情報端末機器が提供される。
【００３１】
本発明の更に別の観点によれば、疑似雑音コードにより変調された測位用衛星からの受信信号と所定の位相差をもって出力された前記疑似雑音コードのレプリカ信号との相関演算をそれぞれ行う複数の相関器より取得した相関値に基づき、測位を行う測位方法であって、次のステップを備える測位方法が提供される。
【００３２】
・各相関器より出力された所定時間分の複数の相関値を記憶する相関値記憶ステップ
・一以上の演算方法により複数の相関値の時間変動量に応じた評価値を算出する評価値演算ステップ
・評価値に応じて受信信号に基づく測位を指令する測位決定ステップ
・測位決定ステップにおける指令に応じて測位演算し、その演算結果を出力する測位演算ステップ
本発明の更に別の観点によれば、上記測位方法をコンピュータに実行させるためのプログラムが提供される。
【発明の効果】
【００３３】
本発明によれば、ＧＮＳＳ受信機による測位の精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】相関値のピーク検出について説明するための図である。
【図２】第１実施形態に係るＧＰＳ受信機の構成を示す図である。
【図３】同ＧＰＳ受信機の測位部の構成を示す図である。
【図４】同測位部により算出されたデータの内容を示すテーブルである。
【図５】マルチパス信号と相関値のばらつきとの関係を説明するための図である。
【図６】同測位部による処理を示すフローチャートである。
【図７】所定期間に測定した擬似距離の誤差をプロットしたグラフである。
【図８】同所定期間に算出した評価値をプロットしたグラフである。
【図９】同所定期間に算出した評価値をプロットしたグラフである。
【図１０】第２実施形態に係るＧＰＳ受信機の測位部の構成を示す図である。
【図１１】同測位部により演算されたデータの内容を示すテーブルである。
【図１２】同測位部による処理を示すフローチャートである。
【図１３】所定期間に測定した擬似距離の誤差をプロットしたグラフである。
【図１４】同所定期間に算出した評価値をプロットしたグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
＜１  第１実施形態＞
＜１．１  マルチパス信号の検出の概要＞
まず、本実施形態におけるマルチパス検出の前提となる相関値の出力について説明する。本実施形態においては、測位用衛星からの信号（衛星信号）の追尾／捕捉処理（トラッキング）を行うために出力される相関値を利用してマルチパス信号の有無やそのレベルを算出する。
【００３６】
測位用のＧＰＳ衛星３（図２）は、常にその位置が変化しており、ＧＰＳ衛星３とＧＰＳ受信機１（図２）との間の距離である擬似距離もそれに応じて変化している。このため、ＧＰＳ受信機１では、擬似距離の変化に対応するために、衛星信号の追尾／捕捉処理を行う。
【００３７】
ＧＰＳ受信機１は、ＧＰＳ衛星３から送出される測位用信号であるＧＰＳ衛星信号の捕捉を、Ｃ／Ａコードと呼ばれる拡散符号を用いて行う。ＧＰＳ衛星信号は、相関器３１（図２）を用いて、拡散符号であるＣ／Ａコードで拡散変調されている。ＧＰＳ受信機１では、このＧＰＳ衛星信号の受信信号と、ＧＰＳ衛星信号のＣ／Ａコードを模擬したレプリカコードとの相関演算を行う。
【００３８】
図１は、相関演算により出力された相関値を用いて最大（ピーク）となる位相（ピーク位相）の検出を行う場合の例を示す。同図では、横軸をコード位相、縦軸を相関値として、Ｃ／Ａコードの相関値の一例を示している。後述するベースバンド部３０の相関器３１（図２）は、レプリカコードの周波数及び位相をずらしながら相関演算を行う。相関演算により得られる相関値は、レプリカコードの周波数と受信信号の周波数とが一致し、且つ、レプリカコードの位相と受信信号の位相とが一致した場合に最大となる。
【００３９】
具体的には、図１（ａ）に示すような５点の相関器の出力値（Ｅｂ，Ｅａ，Ｐ，Ｌａ，Ｌｂ）である相関値を利用する場合、各相関値がＥａ＝Ｌａ、Ｅｂ＝Ｌｂであれば、Ｃ／Ａコードの相関値は、ピーク値を頂点とする左右対称の略三角形の形状で表される。これは、位置制御量が擬似距離と一致している状態であることを示し、衛星信号が適切に追尾されていることになる。この状態が続くようにフィードバック制御をかけることにより、衛星信号の追尾／捕捉処理が行われる。
【００４０】
図１（ｂ）に示すように、各相関値がＥａ＞Ｌａ、Ｅｂ＞Ｌｂであれば、位相が遅れていることになるため、位相を進ませる制御が行われる。逆に、図１（ｃ）に示すように、各相関値がＥａ＜Ｌａ、Ｅｂ＜Ｌｂであれば、位相が進んでいることになるため、位相を遅らせる制御が行われる。
【００４１】
なお、Ｃ／ＡコードはＧＰＳ衛星毎に異なるコードが予め規定されており、これにより、受信信号から所望のＧＰＳ衛星信号を分離・捕捉することが可能となっている。また、最大となった相関値が一定値に満たない場合には、ピークとは判定されず、捕捉対象衛星信号ではないと判定される。この場合には、捕捉対象とする衛星信号を変えて、再度、相関演算が行われる。
【００４２】
本実施形態に係るマルチパス信号の検出は、後述するように、一定の位相差をもって配された複数の相関器によって出力された相関値を所定時間分蓄積し、各相関器より出力された所定時間分の時間変動量に基づき、受信信号にマルチパス信号が混入しているかどうか、またそのレベルを検出するものである。
【００４３】
以下、上記実施形態を実施するための具体的な構成及び機能について説明する。
＜１．２  ＧＰＳ受信機＞
以下、本発明のＧＮＳＳ受信機の一実施形態を図面を参照して説明する。本実施形態に係るＧＮＳＳ受信機は、例えばＧＰＳに用いられるＧＰＳ受信機１である。
【００４４】
図２は、ＧＰＳ受信機１の概略構成の一例を示すブロック図である。
【００４５】
このＧＰＳ受信機１において、アンテナ１０は、ＧＰＳ衛星３から送出される高周波信号（衛星信号）を受信する。ＧＰＳ衛星３から送出される高周波信号は、一般的にはＬ１帯（中心周波数１５７５．４２Ｈｚ）であり、Ｃ／Ａコード（所定のコードの一例）で変調されている。なお、Ｌ１帯ではなくＬ２帯（中心周波数１２２７．６Ｈｚ）等の周波数を有する高周波信号、又は、Ｐコード等のコードで変調されている高周波信号の場合も、本実施形態によるＧＰＳ受信機１は同様の構成をとることが可能である。なお、図２では、説明の便宜上、１基の衛星のみを示している。
【００４６】
図２に示すＧＰＳ受信機１は、アンテナ１０、ＲＦ部２０、及びベースバンド部（信号処理装置の一例）３０を備える。
【００４７】
ＧＰＳ受信機１はまた、情報端末機器４０に接続されている。情報端末機器４０とは、所定の通信や情報処理を行なう情報通信装置を備えた、例えば携帯端末や移動体端末を含むコンピュータ機器等（情報端末機器）である。ここで接続とは有線、無線のいずれによって接続されてもよく、またＧＰＳ受信機１が情報端末機器４０に内蔵されている場合も含む。
【００４８】
アンテナ１０は、ＧＰＳ衛星３から送出される高周波信号（衛星信号）を受信し、ＲＦ部２０に出力する。
＜１．２．１  ＲＦ部＞
図２に示すように、ＲＦ部２０は、高周波増幅部２１、ミキサ２２、ＡＧＣ（Automatic Gain Control）２３、Ａ／Ｄ変換器２４、基準周波数源２５、周波数シンセサイザ２６及びＡ／Ｄ変換器２７を備える。
【００４９】
高周波増幅器２１は、アンテナ１０により受信した高周波信号を増幅する。なお、図示されていないが、高周波信号の雑音を少なくするために、高周波増幅器２１の前段、または、アンテナ１０内において、ＬＡＡ（Low Noise Amplifier）を設けるようにしてもよい。
【００５０】
ミキサ２２は、高周波増幅部２１の出力信号を周波数シンセサイザ２６から出力されるローカル信号と混合し、高周波増幅部２１の出力信号を中間周波数、又は、ベースバンド周波数に変換する。
【００５１】
ＡＧＣ２３は、ミキサ２２の出力信号が一定のレベルとなるようにミキサ２２の利得を調整するように構成されている。なお、図示例では、ＡＧＣ２３がミキサ２２の利得を調整する場合について示しているが、高周波増幅部２１の出力を調整する構成とすることも可能である。
【００５２】
Ａ／Ｄ変換器２４は、ミキサ２２の出力信号を２値等のデジタル信号に変換して中間周波数信号を出力する。
【００５３】
基準周波数源２５は、基準となる周波数を周波数シンセサイザ２６に供給する。ＧＰＳ受信機１では一般に高い周波数安定度が求められるため、基準周波数源２５としては、例えば、ＴＣＸＯ（Temperature Compensated Crystal Oscillator）等が用いられる。
【００５４】
周波数シンセサイザ２６は、基準周波数源２５から供給される周波数を有する信号から、上述したローカル信号及びクロックを生成する。周波数シンセサイザ２６としては、例えば、ＶＣＯ（Voltage Controlled Oscillator）等を含むＰＬＬ（Phase Lock Loop）回路が用いられる。
【００５５】
Ａ／Ｄ変換器２７は、周波数シンセサイザ２６から出力されるアナログ信号のクロックをデジタル信号に変換して、上述したクロック信号として出力する。
＜１．２．２  ベースバンド部＞
ベースバンド部３０は、ＲＦ部２０からデータ信号とクロック信号を入力し、データ信号をデコードし、ＧＰＳ受信機１の位置の測位を行う。以下、ベースバンド部３０の詳細な構成について説明する。
【００５６】
なお、ＲＦ部２０及びベースバンド部３０は１チップの集積回路で構成されていてもよいし、それぞれ別々のチップで構成されていてもよい。
【００５７】
図２に示すベースバンド部３０は、一例であり、相関器３１と、ＰＬＬ３２と、ＣＰＵ３３と、ＵＡＲＴ３４と、メモリインターフェース３５と、ＲＯＭ３６と、ＲＡＭ３７と、ＲＴＣ３８と、を備える。
【００５８】
相関器３１は、一定の間隔（位相差）をもって配された複数の相関器から構成され、ＣＰＵの設定にしたがって動作し、上述のようにＣ／Ａコードの相関値を出力する。なお、本実施形態では、上述のようにＥａｒｌｙ側の２つの相関器の出力値、Ｐｕｎｃｔｕａｌの相関器の出力値、及びＬａｔｅ側の２つの相関器の出力値を利用してマルチパス信号の検出を行う。なお、相関器３１のＥａｒｌｙ側の各出力又はＬａｔｅ側の各出力は、一定の間隔である必要はなく、異なる間隔であってもよい。
【００５９】
ＰＬＬ３２は、ＲＦ部２０から入力されたクロック信号をＣＰＵ３３に出力する。
【００６０】
ＣＰＵ３３は、ＰＬＬ３２から入力されたクロック信号に基づき動作し、衛星信号の追尾／捕捉処理、航法メッセージデータのデコードや管理、測位計算、衛星の位置予測計算等を行う。
【００６１】
ＵＡＲＴ３４は、ＧＰＳ受信機１に接続された情報端末機器４０との間のデータの入出力等を行う。メモリインターフェース３５は、外部メモリとのインターフェースとして機能する。ＲＯＭ３６は、マスクＲＯＭやフラッシュＲＯＭとして構成され、所定のプログラム等を格納する。ＲＡＭ３７は、バッテリバックアップ領域等を有する。ＲＴＣ３８（Realtime Clock）は、電源投入時に参照され、ＣＰＵ３３はこの時刻を利用してＧＰＳ衛星の位置予測計算を行う。
【００６２】
なお、上記ベースバンド部３０の構成は一例に過ぎず、その他の構成であってもよい。
＜１．３  測位部＞
＜１．３．１  測位部の構成＞
図３は、本実施形態に係る測位部（測位装置の一例）３００の構成を概略的に示すものである。
【００６３】
測位部３００は、相関値記憶部３０１と、演算式記憶部３０２と、評価値演算部３０３と、評価値記憶部３０４と、測位決定部３０５と、測位演算部３０６と、を備える。
【００６４】
相関値記憶部３０１は、受信信号に基づいて上述した相関器３１により出力された所定時間分の相関値を記憶する。なお、所定時間分の相関値とは、例えば、現時点（測位時点）より遡って１分間に取得し記憶した相関値を利用する。なお、この所定時間は任意であり、測位状況（例えば、受信機の移動速度等）に応じて設定するようにしてもよい。
【００６５】
演算式記憶部３０２は、後述するように、評価値を演算するための複数の所定の演算式（演算方法の例）を記憶する。
【００６６】
評価値演算部３０３は、相関値記憶部３０１より読み出した上記相関値と、演算式記憶部３０２より読み出した所定の演算式とを用いて評価値を算出する。ここでは、評価値は、演算式毎に算出されるため、複数の評価値Ｖ1〜Ｖ6が得られる。評価値演算部３０３は、算出した評価値Ｖ1〜Ｖ6によりマルチパス信号の有無を判定する。
【００６７】
評価値記憶部３０４は、評価値演算部３０３による演算結果を記憶する。具体的には、図４に示すように、評価値演算部３０３により得られた評価値Ｖ1〜Ｖ6や、同評価値に基づいて判定されたマルチパス信号の有無の判定結果等が格納される。
【００６８】
測位決定部３０５は、評価値演算部３０３による演算結果に基づき、当該受信信号を用いた測位を行うかどうかを決定する。例えば、測位決定部３０５は、マルチパス信号の有無の判定結果が全て「無」と判定されている場合に、測位を行うことを決定する。
【００６９】
測位演算部は、測位決定部３０５の決定を受けて、当該受信信号に基づき、ＧＰＳ受信機１の位置を測位するための演算を行う。測位演算は、各ＧＰＳ衛星３から送られたデータの時刻とＧＰＳ受信機１が受信した同データの受信時刻との時間差から擬似距離を測定し、遅延量等の誤差に応じて擬似距離を補正した後、測位結果を情報端末機器４０に出力して測位を完了する。
【００７０】
なお、上記各部の機能は、図２に示すＣＰＵ３３がＲＯＭ３６等のメモリに格納された所定のプログラムやデータを読み込み実行することにより実現される。
≪評価値演算式≫
演算式記憶部３０２が記憶する所定の演算式は、例えば次のようなものである。これらの演算式はいずれも所定時間における各相関値の時間変動量を示す。なお、本実施形態では、図１に示すように、Ｅｂ，Ｅａ，Ｐ，Ｌａ，Ｌｂの相関値を出力する相関器を使用しているものとする。
【００７１】
【数４】
2013181802.tif 000006
【００７２】
演算式（１）は、複数の相関器から出力された相関値のうち、ピーク位相Ｐの所定時間分の相関値の標準偏差σＰを算出するものである。マルチパス信号が受信信号に混入している場合、信号レベルがマルチパス信号の周期に応じて変動するため、σＰはばらつきが大きくなる。
【００７３】
評価値Ｖ1を演算した評価値演算部３０３は更に、Ｖ1＝０かどうかを判定するようにしてもよいし、予め記憶された所定のしきい値Ｔｈ（Ｔｈ＞０）を用いてＶ1≦Ｔｈを判定するようにしてもよい。Ｖ1＝０又はＶ1≦Ｔｈであれば、マルチパス信号が「無」と判定される。
【００７４】
【数５】
2013181802.tif 000007
【００７５】
演算式（２）は、複数の相関器から出力された相関値のうち、ピーク位相Ｐに対して早い側（Ｅ側）の位相にある相関値Ｅと、ピーク位相Ｐに対して遅い側（Ｌ側）の位相にある相関値Ｌの差分の総和に応じた評価値を算出するものである。
【００７６】
これは、マルチパス信号が受信信号に混入していない場合、Ｅ−Ｌはゼロに近い値となるが、マルチパス信号が混入している場合Ｅ−Ｌは必ずしもゼロにはならないことを利用したものである。
【００７７】
評価値Ｖ2の判定については、評価値演算部３０３又は３２３により、Ｖ2＝０かどうかを判定するようにしてもよいし、予め記憶された所定のしきい値Ｔｈ（Ｔｈ＞０）を用いてＶ2≦Ｔｈを判定するようにしてもよい。Ｖ2＝０又はＶ2≦Ｔｈであれば、マルチパス信号が「無」と判定される。
【００７８】
【数６】
2013181802.tif 000008
【００７９】
演算式（３）は、複数の相関器から出力された相関値のうち、ピーク位相Ｐに対して早い側の位相にある相関値Ｅと、ピーク位相Ｐに対して遅い側の位相にある相関値Ｌとの差分の標準偏差の総和に応じた評価値を算出するものである。
【００８０】
これは、マルチパス信号が受信信号に混入していない場合、Ｅ−Ｌはゼロに近い値であり続けるが、マルチパス信号が混入している場合，その周期によってＥ−Ｌはばらつくことを利用したものである。
【００８１】
評価値Ｖ3を演算した評価値演算部３０３は更に、Ｖ3＝０かどうかを判定するようにしてもよいし、予め記憶された所定のしきい値Ｔｈ（Ｔｈ＞０）を用いてＶ3≦Ｔｈを判定するようにしてもよい。Ｖ3＝０又はＶ3≦Ｔｈであれば、マルチパス信号が「無」と判定される。
【００８２】
【数７】
2013181802.tif 000009
【００８３】
演算式（４）は、複数の相関値から出力された所定時間分の相関値の標準偏差の総和に応じた評価値を算出するものである。
【００８４】
ここで、相関波形を累積プロット表示すると、図５に示すようになる。マルチパス信号が受信信号に混入していない場合は、図５（ａ）に示すように、Ｅ側、Ｌ側ともばらつきは少ない。しかし、マルチパス信号が受信信号に混入している場合は、図５（ｂ）に示すように、全体的にばらつきは大きくなる（ただし、図５において、相関値は、ピークＰを１として正規化している）。
【００８５】
評価値Ｖ4を演算した評価値演算部３０３は更に、Ｖ4＝０かどうかを判定するようにしてもよいし、予め記憶された所定のしきい値Ｔｈ（Ｔｈ＞０）を用いてＶ4≦Ｔｈを判定するようにしてもよい。Ｖ4＝０又はＶ4≦Ｔｈであれば、マルチパス信号が「無」と判定される。
【００８６】
【数８】
2013181802.tif 000010
【００８７】
演算式（５）は、複数の相関器から出力された相関値のうち、ピーク位相Ｐに対して早い側の位相にある相関値Ｅの標準偏差と、ピーク位相Ｐに対して遅い側の位相にある相関値Ｌの標準偏差との差分の総和に応じた評価値を算出するものである。
【００８８】
評価値Ｖ5を演算した評価値演算部３０３は更に、Ｖ5＝０かどうかを判定するようにしてもよいし、予め記憶された所定のしきい値Ｔｈ（Ｔｈ＞０）を用いてＶ5≦Ｔｈを判定するようにしてもよい。Ｖ5＝０又はＶ5≦Ｔｈであれば、マルチパス信号が「無」と判定される。
【００８９】
【数９】
2013181802.tif 000011
【００９０】
演算式（６）は、複数の相関器から出力された相関値のうち、ピーク位相Ｐに対して早い側の位相にある相関値Ｅの傾き、又はピーク位相Ｐに対して遅い側の位相にある相関値Ｌの傾きに応じた評価値を算出するものである。
【００９１】
これは、マルチパス信号が受信信号に混入していない場合、相関カーブの傾きは一定であるが、マルチパス信号が混入している場合，相関カーブが歪むためその傾きは変化することを利用したものである。従って、この評価値と、マルチパス信号の混入によって変動する擬似距離の誤差とは相関があることが考えられる。
【００９２】
評価値Ｖ6を演算した評価値演算部３０３は更に、Ｖ6＝０かどうかを判定するようにしてもよいし、予め記憶された所定のしきい値Ｔｈ（Ｔｈ＞０）を用いてＶ6≦Ｔｈを判定するようにしてもよい。Ｖ6＝０又はＶ6≦Ｔｈであれば、マルチパス信号が「無」と判定される。
【００９３】
上記演算式（６）はＥ側、Ｌ側の双方の評価値を用いてもよいし、いずれか一方を用いてもよい。
＜１．３．２  測位部による処理＞
以下、測位部３００による処理について、図６のフローチャートを参照しながら説明する。
【００９４】
ステップＳ１０１：ＧＰＳ衛星３から送信された衛星信号がＧＰＳ受信機１のアンテナ１０によって受信される。
【００９５】
ステップＳ１０２：受信信号は、ＲＦ部２０を介してデジタル信号に変換され、ベースバンド部３０の相関器３１に入力されて、相関値が出力される。出力された相関値に基づき、追尾／捕捉処理により位相制御が行われる。
【００９６】
ステップＳ１０３：一方で、相関器３１より出力された相関値は、相関値記憶部３０１により記憶され、所定時間分が蓄積される。なお、蓄積された相関値は、メモリ資源をセーブするため下記の処理を終了後、或いは所定時間内に消去するようにしてもよい。
【００９７】
ステップＳ１０４：相関値記憶部３０１より読み出された相関値と、演算式記憶部３０２より読み出された複数の演算式とにより、複数の評価値が演算され、記憶される（図４）。更に、演算された評価値に基づき、マルチパスの有無が判定され、その判定結果も記憶される（図４）。
【００９８】
ステップＳ１０５：測位決定部３０５により、評価値や上記マルチパス判定結果に基づき、測位を行うかどうかが決定される。測位を行う場合はステップＳ１０６に進む。
【００９９】
ステップＳ１０６：当該受信信号に基づく測位指令が出され、測位演算部３０６により測位演算が行われる。
【０１００】
なお、上記動作の流れは一例であり、各処理の内容や順序等は上記に限定されるものではない。
【０１０１】
例えば、ステップＳ１０５で測位決定がなされなかった場合、測位決定部３０５は、測位演算部３０６に、当該部受信信号に基づく測位を禁止する指令を出すようにしてもよい。この場合、測位演算部３０６は、測位決定部３０５の指令がない限りは、当該受信信号に基づく測位を行うように設定されているものとする。
＜１．４  第１実施形態の特徴＞
本実施形態に係る測位部３００によれば、ＧＰＳ受信機１の受信信号にマルチパス信号が混入しているかどうかを判定でき、その判定結果に応じて測位を行うかどうか決定することができるため、測位の精度を向上させることができる。
【０１０２】
また、本実施形態に係る測位部３００によれば、マルチパス信号の検出のために、複数の指標を用いることによって、より確実にマルチパスの検出を行うことができ、測位の精度を向上させることができる。
【０１０３】
更に、本実施形態に係る測位部３００は、簡単な構成でマルチパス信号の検出を行うことができるため、必要とするハードウェア資源(例えば、相関器数)やソフトウェア資源(例えば、計算量)が少ないため、安価なコンシューマ向け受信機にも利用が可能である。
＜１．５  第１実施形態の効果＞
図７は、所定期間（時間・秒）において実際に観測した擬似距離誤差を示し、図８（ａ）〜（ｃ）及び図９（ａ）〜（ｂ）は、同所定期間において上記演算式（１）〜（５）により求めた評価値Ｖ1〜6をそれぞれ示す。これらの図を見ると、図７に示す擬似距離の誤差が大きい区間においては、図８及び図９に示す演算式（１）〜（５）により求めた評価値Ｖ1〜5も大きい値となっていることが分かる。つまり、評価値Ｖ1〜5は擬似距離の誤差と相関があり、擬似距離の精度指標とすることができることが分かる。
＜１．６  第１実施形態の変形例＞
＜１．６．１＞
上記実施形態においては、測位決定部３０５により受信信号に基づく測位が決定されたＧＰＳ衛星３が測位に必要な数以上（例えば、５つ以上）あった場合、評価値の大きさ順に測位に用いるＧＰＳ衛星３を選択してもよい。
＜１．６．２＞
上記実施形態においては、マルチパス信号の有無は評価値演算部３０３により判定されているが、測位決定部３０５により判定するようにしてもよい。この場合、測位決定部３０５は、評価値記憶部３０４に記憶された評価値を読み出して、各評価値についてマルチパス信号の有無を判定する。
＜２．  第２実施形態＞
本実施形態においては、評価値に基づいて各ＧＰＳ衛星３に対する重み付けを行い、その重み付けを利用して測位演算を行う。
＜２．１  ＧＰＳ受信機＞
本実施形態に係るＧＰＳ受信機の構成については、図２に示す第１実施形態のＧＰＳ受信機１と同じであるので説明を省略する。
＜２．２  測位部＞
＜２．２．１  測位部の構成＞
図１０は、第２実施形態に係る測位部（測位装置の一例）３２０の構成を概略的に示すものである。
【０１０４】
測位部３２０は、相関値記憶部３２１と、演算式記憶部３２２と、評価値演算部３２３と、評価値記憶部３２４と、測位決定部３２５と、測位演算部３２６と、重み付け演算部３２７と、重み付け記憶部３２８と、を備える。
【０１０５】
相関値記憶部３２１は、第１実施形態と同様に、上述した相関器３１により出力された所定時間分の相関値を記憶する。
【０１０６】
演算式記憶部３２２は、第１実施形態と同様に、評価値を演算するための所定の演算式を記憶する。
【０１０７】
評価値演算部３２３は、第１実施形態と同様に、相関値記憶部３２１より読み出した上記相関値と及び演算式記憶部３２２より読み出した所定の演算式を用いて評価値を演算する。
【０１０８】
評価値記憶部３２４は、第１実施形態と同様に、評価値演算部３２３による演算結果を記憶する。具体的には、図４に示すように、評価値演算部３２３により得られた評価値Ｖ1〜Ｖ6やマルチパス信号の有無の判定結果等が格納される。
【０１０９】
測位決定部３２５は、第１実施形態と同様に、評価値演算部３２３による演算結果に基づき、当該受信信号を用いた測位を行うかどうかを決定する。例えば、測位決定部３２５は、マルチパス信号の有無の判定結果が全て「無」と判定された場合は、当該受信信号を用いて測位を行うことを決定する。
【０１１０】
一方、重み付け演算部３２７は、評価値演算部３２３の演算結果により当該受信信号を得たＧＰＳ衛星３の評価として重み付けを演算する。重み付けは、例えば、演算式（１）〜（６）の評価値の大きさ、評価値の０又はしきい値Ｔｈからの乖離度合い、マルチパス信号の有無の判定結果等に応じた重み付け係数（例えば、マルチパス信号の混入のレベルが小さい程係数を大きくする）として算出する。
【０１１１】
重み付け記憶部３２８は、例えば図１１に示すように、ＧＰＳ衛星毎に算出した重み付け係数を記憶する。
【０１１２】
測位演算部３２６は、測位決定部３０５の決定を受けて、当該受信信号に基づきＧＰＳ受信機１の位置を測位するための演算を行う。更に、測位演算部３２６は、当該受信信号の送信元であるＧＰＳ衛星３に対する重み付け係数を重み付け記憶部３２８より読み出して、当該重み付け係数を加味した測位演算（たとえば、重み付け係数を乗じる演算）行う。
【０１１３】
なお、上記各部の機能は、図２に示すＣＰＵ３３がＲＯＭ３６等のメモリに格納された所定のプログラムやデータを読み込み実行することにより実現される。
＜２．２．２  測位部による処理＞
以下、測位部３２０による処理について、図１２のフローチャートを参照しながら説明する。
【０１１４】
ステップＳ２０１：ＧＰＳ衛星３から送信された衛星信号がＧＰＳ受信機１のアンテナ１０によって受信される。
【０１１５】
ステップＳ２０２：受信信号は、ＲＦ部２０を介してデジタル信号に変換され、ベースバンド部３０の相関器３１に入力されて、相関値が出力される。出力された相関値に基づき、追尾／捕捉処理により位相制御が行われる。
【０１１６】
ステップＳ２０３：一方で、相関器３１より出力された相関値は、相関値記憶部３２１により記憶され、所定時間分が蓄積される。なお、蓄積された相関値は、メモリ資源をセーブするため下記の処理を終了後、或いは所定時間内に消去するようにしてもよい。
【０１１７】
ステップＳ２０４：相関値記憶部３２１より読み出された相関値と、演算式記憶部３２２より読み出された複数の演算式とにより、複数の評価値が演算され、記憶される（図４）。更に、演算された評価値に基づき、マルチパスの有無が判定され、その判定結果も記憶される（図４）。
【０１１８】
ステップＳ２０５：演算された評価値や判定結果に基づき、当該ＧＰＳ衛星の受信信号に対する重み付け演算をし、演算結果を記憶する。
【０１１９】
ステップＳ２０６：測位決定部３２５により、測位を行うかどうかが決定される。測位を行う場合はステップＳ２０７に進む。
【０１２０】
ステップＳ２０７：当該受信信号に基づく測位指令が出され、測位演算部３２６により測位演算が行われる。このとき、重み付け記憶部３２８より当該ＧＰＳ衛星の重み付け係数が読み出され、この重み付け係数を用いて測位演算を行う。
【０１２１】
なお、上記動作の流れは一例であり、各処理の内容や順序等は上記に限定されるものではない。
【０１２２】
例えば、ステップＳ２０６で測位決定がなされなかった場合、測位決定部３２５は、測位演算部３２６に、当該部受信信号に基づく測位を禁止する指令を出すようにしてもよい。この場合、測位演算部３２６は、測位決定部３２５の指令がない限りは、当該受信信号に基づく測位を行うように設定されているものとする。
＜２．３  第２実施形態の特徴＞
本実施形態に係る測位部３００によれば、第１実施形態の特徴に加え、各ＧＰＳ衛星に対して評価値のレベルに応じた重み付け演算を行い、測位に用いることによって、測位の精度を向上させることができる。
＜２．４  第２実施形態の変形例＞
上記実施形態においては、測位決定部３２５により受信信号に基づく測位が決定されたＧＰＳ衛星３が測位に必要な数以上（例えば、５つ以上）あった場合、上記重み付け係数の大きい順に測位に用いるＧＰＳ衛星３を選択してもよい。
＜３．その他実施形態＞
＜３．１＞
上記実施形態においては、相関値の時間変動量に応じた評価値を算出する演算式を用いていたが、本発明は上記に限定されない。例えば、次のような演算式を用いることも可能である。
【０１２３】
【数１０】
2013181802.tif 000012
【０１２４】
演算式（７）は、複数の相関器から出力された相関値のうち、ピーク位相Ｐに対して早い側の位相にある相関値Ｅの傾き、又はピーク位相Ｐに対して遅い側の位相にある相関値Ｌの傾きを示す評価値である。
【０１２５】
これは、マルチパス信号が受信信号に混入していない場合、相関カーブの傾きは０に近いが、マルチパス信号が混入している場合，相関カーブが歪むためその傾きは大きくなることを利用したものである。
【０１２６】
評価値Ｖ7を演算した評価値演算部３０３や３２３は更に、Ｖ7＝０かどうかを判定するようにしてもよいし、予め記憶された所定のしきい値Ｔｈ（Ｔｈ＞０）を用いてＶ7≦Ｔｈを判定するようにしてもよい。Ｖ7＝０又はＶ7≦Ｔｈであれば、マルチパス信号が「無」と判定される。
【０１２７】
図１３は、図７と同様に、所定期間（時間・秒）において実際に観測した擬似距離誤差を示し、図１４は、同所定期間において上記演算式（７）により求めた評価値Ｖ7を、それぞれ示す。同図を見ると、図１３に示す擬似距離の誤差が大きい区間においては、図１４に示す評価値Ｖ7も大きい値となっていることが分かる。つまり、評価値Ｖ7は擬似距離の誤差と相関があり、擬似距離の精度指標とすることができることが分かる。
【０１２８】
上記演算式（７）は、演算式記憶部３０２，３２２に記憶され、上記（１）〜（６）に加えて用いてもよいし、演算式（１）〜（６）に代えて用いてもよい。
＜３．２＞
上記実施形態においては、複数の演算式による複数の評価値を用いてマルチパス信号の検出やＧＰＳ衛星の重み付けを行っているが、一部の演算式或いは一つの演算式のみにより算出した評価値を用いてもよい。
＜３．３＞
上記実施形態においては、全ての評価値によるマルチパス判定結果が「無」と判定しない限り、当該受信信号に基づく測位は行わないが、これに限定されない。厳密な精度の測位が求められるような状況においては、上記実施形態のように全ての評価値の判定結果を反映させることが望ましい。しかし、マルチパス信号が混入している受信信号であっても、多少の誤差が許容されるのであれば、測位に用いてもよい。この場合、以下のような実施形態が考えられる。
【０１２９】
複数の評価値のうち所定数以上「無」と判定した場合、或いは一つでも「無」と判定した場合に、当該受信信号に基づく測位を行うようにしてもよい。
【０１３０】
また、測位の決定は、評価値の大きさや、評価値の０又はしきい値Ｔｈからの乖離度合い等に基づいて、総合的に判断してもよい。
【０１３１】
更に、複数の演算式に対しその信頼度に応じた重み付けを演算し、その重み付けに応じて測位を決定するようにしてもよい。例えば、（評価値Ｖ1×（−重み付け係数ｗｃ1））＋…（評価値Ｖｎ×（−重み付け係数ｗｃｎ））を演算し、その演算結果が所定値以下であれば、測位を行う。
＜３．４＞
上記実施形態において、使用する演算式の数の選択、測位決定を行う場合のマルチパス判定の数、重み付け等は、測位状況に応じて変更されてもよい。
【０１３２】
この場合、測位部３００は更に、測位状況を判定する測位状況判定部を備える。測位状況判定部は、その判定結果を評価値演算部３０３，３２３や測位決定部３０５，３２５、また第２実施形態における重み付け演算部３２７に出力する、当該出力に応じて、各部は使用する演算式の数の選択、測位決定を行う場合のマルチパス判定の数、重み付け等を変更する。この場合、測位精度が求められる環境では測位決定の基準が厳しくなるように変更され、ある程度の誤差が許容される環境では測位決定がなされやすくなるように変更される。
【０１３３】
或いは、測位部３００は、測位状況に応じて、上記評価値の算出やＧＰＳ衛星の重み付けによる測位を行わないものとしてもよい。
【０１３４】
また、測位の頻度自体も測位状況に応じて変更するようにしてもよい。例えば、ＧＰＳ受信機１が頻繁に移動している場合は頻度を高くし、ほとんど移動しない場合は頻度を低くする。
【０１３５】
なお、測位状況判定部の機能は、図２に示すＣＰＵ３３がＲＯＭ３６等のメモリに格納された所定のプログラムやデータを読み込み実行することにより実現される。
＜３．５＞
上記実施形態においては、相関器３１の数はＥ側及びＬ側にそれぞれ２つずつ配しているが、任意の数ｎ個（Ｅ1・・・Ｅn、Ｌ1・・・Ｌn）とすることが可能である。例えば、Ｅ側及びＬ側にそれぞれ３つずつとしてもよいし、１つずつとしてもよい。この場合、使用する資源を少なくすることができ、ＧＰＳ受信機１もコンパクトに設計できる。また、使用する資源に余裕がある場合は相関器の数を更に増やしてもよい。
【０１３６】
また、相関器の配置は、相関値のピーク位相に対して対称であることに限られず、非対称であってもよい。
＜３．６＞
上記実施形態においては、資源を節約するため、追尾／捕捉処理に使用する相関器を利用して相関値を取得しているが、資源に余裕があればマルチパス検出用に別途相関器を設けてもよい。
＜３．７＞
上記実施形態に係るＧＰＳ受信機１は例示に過ぎず、これに基づいて以下に示すような変更を行うことが可能である。
【０１３７】
上記各実施形態では、本発明のＧＮＳＳ受信機の一例としてＧＰＳ受信機１を適用した場合について説明したが、受信機の他の例として、測位システムからの衛星信号を利用可能な受信機であればよく、例えば、ガリレオ（Galileo Positioning System）に適用されるＧＮＳＳ受信機等でもよい。
＜３．８＞
上記実施形態では、アンテナ１０、ＲＦ部２０およびベースバンド部３０を備えるＧＰＳ受信機１について示しているが、本発明は、例えばベースバンド部３０のみを備える形態（例えば、集積回路、半導体、モジュール、チップ）、または、ＲＦ部２０およびベースバンド部３０のみを備える形態（例えば、集積回路、半導体、チップ、モジュール）と適用することも可能である。
＜３．９＞
上記実施形態においては、測位部は装置や集積回路として説明したが、本発明は、測位方法やコンピュータプログラムとしても実現し得るものである。
【符号の説明】
【０１３８】
１            ＧＰＳ受信機（ＧＮＳＳ受信装置）
１０          アンテナ
２０          ＲＦ部
３０          ベースバンド部
３１          相関器
３２          ＰＬＬ
３３          ＣＰＵ
３４          ＵＡＲＴ
３５          メモリインターフェース
３６          ＲＯＭ
３７          ＲＡＭ
３８          ＲＴＣ
４０          情報端末機器
３００        測位部（測位装置）
３０１        相関値記憶部
３０２        演算式記憶部
３０３        評価値演算部
３０４        評価値記憶部
３０５        測位決定部
３０６        測位演算部
３２０        測位部（測位装置）
３２１        相関値記憶部
３２２        演算式記憶部
３２３        評価値演算部
３２４        評価値記憶部
３２５        測位決定部
３２６        測位演算部
３２７        重み付け演算部
３２８        重み付け記憶部
【図１】
2013181802.tif 000016
【図２】
2013181802.tif 000017
【図３】
2013181802.tif 000018
【図４】
2013181802.tif 000019
【図５】
2013181802.tif 000020
【図６】
2013181802.tif 000021
【図７】
2013181802.tif 000022
【図８】
2013181802.tif 000023
【図９】
2013181802.tif 000024
【図１０】
2013181802.tif 000025
【図１１】
2013181802.tif 000026
【図１２】
2013181802.tif 000027
【図１３】
2013181802.tif 000028
【図１４】
2013181802.tif 000029