(57)【要約】【課題】複数のアクセルセンサの一部に異常が生じたときのフェールセーフ機能をより適正なものとする。【解決手段】二つのアクセルセンサの一方に異常が生じたときには、正常なセンサ値をユーザー開度Ａｕとして設定し、ユーザー開度Ａｕがアクセル開度Ａｃｃ以上のときには、レート値Ａｒｔ２を用いたレートリミット処理により制御開度Ａｎを設定すると共に（Ｓ１５０）、車速Ｖが大きいほど且つ路面勾配θが大きいほど大きくなる傾向に上限開度Ａｌｉｍを設定し（Ｓ１６０）、上限開度Ａｌｉｍと制御開度Ａｎのうち小さい方を新たなアクセル開度Ａｃｃとして設定する（Ｓ１７０）。これにより、アクセル開度Ａｃｃを車速Ｖや路面勾配θに応じたものとし、二つのアクセルセンサの一方に異常が生じたときのフェールセーフ機能をより適正なものとすることができる。【選択図】図２
2013060826.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のアクセルセンサからの信号に基づくアクセル開度を用いて車両を制御する制御装置であって、
前記複数のアクセルセンサの一部に異常が生じたときには、正常なアクセルセンサからの信号を用いて車速に応じた上限開度の範囲内でアクセル開度を設定する異常時アクセル開度設定手段、
を備えることを特徴とする制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の制御装置であって、
前記異常時アクセル開度設定手段は、前記上限開度として車速が大きいほど大きくなる傾向の値を用いてアクセル開度を設定する手段である、
制御装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の制御装置であって、
前記異常時アクセル開度設定手段は、前記上限開度として登坂路としたときの勾配が大きいほど大きくなる傾向の値を用いてアクセル開度を設定する手段である、
制御装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のうちのいずれか一つの請求項に記載の制御装置であって、
前記異常時アクセル開度設定手段は、前記上限開度として前記正常なアクセルセンサからの信号に基づいて判定されるアクセルオンが継続しているアクセルオン時間が長いほど大きくなる傾向の値を用いてアクセル開度を設定する手段である、
制御装置。
【請求項５】
請求項４記載の制御装置であって、
前記異常時アクセル開度設定手段は、前記上限開度として車速が所定車速以上のときには前記アクセルオン時間に対して変化しない値を用いてアクセル開度を設定する手段である、
制御装置。
【請求項６】
請求項１ないし５のうちのいずれか一つの請求項に記載の制御装置であって、
前記異常時アクセル開度設定手段は、正常なアクセルセンサからの信号を用いてユーザー開度を設定し、ユーザー開度がそのときに設定されているアクセル開度より大きいときには、前記複数のアクセルセンサのすべてが正常なときに比して、アクセル開度のユーザー開度への追従性が低くなる緩変化処理を用いてアクセル開度を設定する手段である、
制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制御装置に関し、詳しくは、複数のアクセルセンサからの信号に基づくアクセル開度を用いて車両を制御する制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の車両の制御装置としては、二つのアクセル開度センサと二つのスロットル開度センサの中のいずれか一つが故障したときには、選択したアクセル開度センサの検出値と、小さい値に切り替えた絶対値の上限値と、選択したアクセル開度センサの検出値に対して小さい値に切り替えた上限変化率でリミット処理した値と中で最も小さい値を選択して使用するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、上述した処理を行なうことにより、センサ故障時のフェールセーフ機能を向上させている。
【０００３】
また、複数のアクセルセンサの一部に異常が検出されたときには、正常なセンサの出力信号のレベルが、第１の変化率で増大させる開動作領域と第２の変化率で減少させる閉動作領域と開動作領域と閉動作領域との間のアクセル開度を一定に保持する保持領域とのいずれに存在するかに応じてアクセル開度の変化を決定するものも提案されている（例えば、特許文献２参照）。この装置では、正常なセンサの出力信号レベルがどの区分領域に存在するかに応じてアクセル開度を徐々に変化させるので、正常時に比べてアクセル開度の変化を緩やかにしつつ、車両の制御を継続することを可能としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１５７２６０号公報
【特許文献２】特開２００１−２６０６９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述の車両の制御装置では、運転者の運転要求に対して十分に対応することができず、運転者に不快感を与える場合が生じる。複数のアクセル開度センサの一部に異常が生じているときのフェールセーフ機能であるため、アクセル開度の上限や変化率に制限を課すのは好ましいが、車両の走行状況に応じた制限を考慮しないと、運転者に不快感を与えるものとなる。例えば、ある程度の車速で走行しているときにアクセルペダルを踏み込んで加速するときには、比較的大きなトルクを要するが、アクセル開度に対して小さな値の上限値が設定されていると、アクセルペダルを大きく踏み込んでも小さな上限値のアクセル開度が設定され、アクセル開度に応じた小さなトルクしか出力することができず、アクセルペダルの踏み込みに対応した加速を得ることができない。また、勾配の急な登坂路で発進するときにも大きなトルクを必要とするが、アクセル開度に小さな値の上限値が設定されていると、登坂路を発進できない場合も生じる。
【０００６】
本発明の車両の制御装置は、複数のアクセルセンサの一部に異常が生じたときのフェールセーフ機能をより適正なものとすることを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の車両の制御装置は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００８】
本発明の車両の制御装置は、
複数のアクセルセンサからの信号に基づくアクセル開度を用いて車両を制御する制御装置であって、
前記複数のアクセルセンサの一部に異常が生じたときには、正常なアクセルセンサからの信号を用いて車速に応じた上限開度の範囲内でアクセル開度を設定する異常時アクセル開度設定手段、
を備えることを特徴とする。
【０００９】
この本発明の車両の制御装置では、複数のアクセルセンサの一部に異常が生じたときには、正常なアクセルセンサからの信号を用いて車速に応じた上限開度の範囲内でアクセル開度を設定する。このため、アクセル開度を車速に応じたものとすることができる。この結果、複数のアクセルセンサの一部に異常が生じている最中にある程度の車速で走行しているときでも、運転者がアクセルペダルを踏み込めば、ある程度の加速感を運転者に与えることができる。即ち、複数のアクセルセンサの一部に異常が生じたときのフェールセーフ機能をより適正なものとすることができる。ここで、異常時アクセル開度設定手段は、前記上限開度として車速が大きいほど大きくなる傾向の値を用いてアクセル開度を設定する手段である、ものとすることもできる。
【００１０】
こうした本発明の車両の制御装置において、前記異常時アクセル開度設定手段は、前記上限開度として登坂路としたときの勾配が大きいほど大きくなる傾向の値を用いてアクセル開度を設定する手段である、ものとすることもできる。こうすれば、アクセル開度を走行路の勾配に応じたものとすることができ、登坂路での発進をある程度スムーズに行なうことができると共に、登坂路での走行中にアクセルペダルが踏み込まれたときに、ある程度の加速感を運転者に与えることができる。この結果、複数のアクセルセンサの一部に異常が生じたときのフェールセーフ機能をより適正なものとすることができる。
【００１１】
また、本発明の車両の制御装置において、前記異常時アクセル開度設定手段は、前記上限開度として前記正常なアクセルセンサからの信号に基づいて判定されるアクセルオンが継続しているアクセルオン時間が長いほど大きくなる傾向の値を用いてアクセル開度を設定する手段である、ものとすることもできる。こうすれば、登坂路での発進時にもたつきが生じたときでも、運転者がアクセルペダルを踏み続けることにより、より大きなアクセル開度を設定して発進させることができる。これにより、フェールセーフ時の車両の発進性を確保することができる。この場合、前記異常時アクセル開度設定手段は、前記上限開度として車速が所定車速以上のときには前記アクセルオン時間に対して変化しない値を用いてアクセル開度を設定する手段である、ものとすることもできる。ある程度の車速以上では不要と考えられることに基づく。
【００１２】
本発明の車両の制御装置において、前記異常時アクセル開度設定手段は、正常なアクセルセンサからの信号を用いてユーザー開度を設定し、ユーザー開度がそのときに設定されているアクセル開度より大きいときには、前記複数のアクセルセンサのすべてが正常なときに比して、アクセル開度のユーザー開度への追従性が低くなる緩変化処理を用いてアクセル開度を設定する手段である、ものとすることもできる。複数のアクセルセンサの一部に異常が生じているときには、すべてのアクセルセンサが正常なときよりアクセル開度を大きくする際のユーザー開度への追従性を低くしても差し支えないからである。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施例としての車両の制御装置を搭載するハイブリッド自動車２０の構成の概略を示す構成図である。
【図２】ＨＶＥＣＵ７０により実行されるアクセル開度設定処理の一例を示すフローチャートである。
【図３】車速Ｖと路面勾配θとにより上限開度Ａｌｉｍを設定する際に用いる上限開度設定用マップの一例を示す説明図である。
【図４】変形例のアクセル開度設定処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】車速Ｖとアクセルオン継続時間ｔとにより上限開度Ａｌｉｍを設定する際に用いる上限開度設定用マップの一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。
【実施例】
【００１５】
図１は、本発明の一実施例としての車両の制御装置を搭載するハイブリッド自動車２０の構成の概略を示す構成図である。実施例のハイブリッド自動車２０は、図示するように、ガソリンや軽油などを燃料とするエンジン２２と、エンジン２２を駆動制御するエンジン用電子制御ユニット（以下、エンジンＥＣＵという。）２４と、エンジン２２のクランクシャフト２６にキャリアが接続されると共に駆動輪３８ａ，３８ｂにデファレンシャルギヤ３７を介して連結された駆動軸３６にリングギヤが接続されたプラネタリギヤ３０と、例えば同期発電電動機として構成されて回転子がプラネタリギヤ３０のサンギヤに接続されたモータＭＧ１と、例えば同期発電電動機として構成されて回転子が駆動軸３６に接続されたモータＭＧ２と、モータＭＧ１，ＭＧ２を駆動するためのインバータ４１，４２と、モータＭＧ１，ＭＧ２を駆動制御するモータ用電子制御ユニット（以下、モータＥＣＵという。）４０と、インバータ４１，４２を介してモータＭＧ１，ＭＧ２と電力をやりとりするバッテリ５０と、バッテリ５０を管理するバッテリ用電子制御ユニット（以下、バッテリＥＣＵという。）５２と、車両全体を制御するハイブリッド用電子制御ユニット（以下、ＨＶＥＣＵという。）７０と、を備える。ここで、車両の制御装置としては、ＨＶＥＣＵ７０が相当する。
【００１６】
エンジンＥＣＵ２４は、図示しないが、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵの他に処理プログラムを記憶するＲＯＭやデータを一時的に記憶するＲＡＭ、入出力ポート、通信ポートを備える。エンジンＥＣＵ２４には、エンジン２２の運転状態を検出する各種センサから信号が入力ポートを介して入力されており、エンジンＥＣＵ２４からは、エンジン２２を駆動するための種々の制御信号が出力ポートを介して出力されている。また、エンジンＥＣＵ２４は、ＨＶＥＣＵ７０と通信しており、ＨＶＥＣＵ７０からの制御信号によりエンジン２２を運転制御すると共に必要に応じてエンジン２２の運転状態に関するデータをＨＶＥＣＵ７０に出力する。なお、エンジンＥＣＵ２４は、クランクシャフト２６に取り付けられた図示しないクランクポジションセンサからの信号に基づいてクランクシャフト２６の回転数、即ちエンジン２２の回転数Ｎｅも演算している。モータＥＣＵ４０は、図示しないが、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵの他に処理プログラムを記憶するＲＯＭやデータを一時的に記憶するＲＡＭ、入出力ポート、通信ポートを備える。モータＥＣＵ４０には、モータＭＧ１，ＭＧ２を駆動制御するために必要な信号、例えばモータＭＧ１，ＭＧ２の回転子の回転位置を検出する回転位置検出センサ４３，４４からの信号や図示しない電流センサにより検出されるモータＭＧ１，ＭＧ２に印加される相電流などが入力ポートを介して入力されており、モータＥＣＵ４０からは、インバータ４１，４２の図示しないスイッチング素子をスイッチングするためのスイッチング制御信号が出力ポートを介して出力されている。また、モータＥＣＵ４０は、ＨＶＥＣＵ７０と通信しており、ＨＶＥＣＵ７０からの制御信号によってモータＭＧ１，ＭＧ２を駆動制御すると共に必要に応じてモータＭＧ１，ＭＧ２の運転状態に関するデータをＨＶＥＣＵ７０に出力する。なお、モータＥＣＵ４０は、回転位置検出センサ４３，４４からの信号に基づいてモータＭＧ１，ＭＧ２の回転数Ｎｍ１，Ｎｍ２を演算している。バッテリＥＣＵ５２は、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵの他に処理プログラムを記憶するＲＯＭやデータを一時的に記憶するＲＡＭ、入出力ポート、通信ポートを備える。バッテリＥＣＵ５２には、バッテリ５０を管理するのに必要な信号、例えば、バッテリ５０の端子間に設置された図示しない電圧センサからの端子間電圧，バッテリ５０の出力端子に接続された電力ラインに取り付けられた図示しない電流センサからの充放電電流，バッテリ５０に取り付けられた図示しない温度センサからの電池温度Ｔｂなどが入力されており、必要に応じてバッテリ５０の状態に関するデータを通信によりＨＶＥＣＵ７０に送信する。また、バッテリＥＣＵ５２は、バッテリ５０を管理するために電流センサにより検出された充放電電流の積算値に基づいてそのときのバッテリ５０から放電可能な電力の容量の全容量の割合である蓄電割合ＳＯＣを演算したり、演算した蓄電割合ＳＯＣと電池温度Ｔｂとに基づいてバッテリ５０を充放電してもよい最大許容電力である入出力制限Ｗｉｎ，Ｗｏｕｔを演算している。
【００１７】
ＨＶＥＣＵ７０は、図示しないが、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵの他に処理プログラムを記憶するＲＯＭやデータを一時的に記憶するＲＡＭ、入出力ポート、通信ポートを備える。ＨＶＥＣＵ７０には、イグニッションスイッチ８０からのイグニッション信号，シフトレバー８１の操作位置を検出するシフトポジションセンサ８２からのシフトポジションＳＰ，アクセルペダル８３の踏み込み量を検出するアクセルメインセンサ８４ａおよびアクセルサブセンサ８４ｂからのメイン開度Ａ１およびサブ開度Ａ２，ブレーキペダル８５の踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ８６からのブレーキペダルポジションＢＰ，車速センサ８８からの車速Ｖなどが入力ポートを介して入力されている。ＨＶＥＣＵ７０は、前述したように、エンジンＥＣＵ２４やモータＥＣＵ４０，バッテリＥＣＵ５２と通信ポートを介して接続されており、エンジンＥＣＵ２４やモータＥＣＵ４０，バッテリＥＣＵ５２と各種制御信号やデータのやりとりを行なっている。
【００１８】
こうして構成された実施例のハイブリッド自動車２０は、運転者によるアクセルペダルの踏み込み量に対応するアクセルメインセンサ８４ａおよびアクセルサブセンサ８４ｂからのメイン開度Ａ１およびサブ開度Ａ２に基づいてアクセル開度Ａｃｃを設定しすると共に設定したアクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとに基づいて駆動軸３６に出力すべき要求トルクＴｒ＊を計算し、この要求トルクＴｒ＊に対応する要求動力が駆動軸３６に出力されるように、エンジン２２とモータＭＧ１とモータＭＧ２とを運転制御する。エンジン２２とモータＭＧ１とモータＭＧ２の運転制御としては、要求動力に見合う動力がエンジン２２から出力されるようにエンジン２２を運転制御すると共にエンジン２２から出力される動力のすべてがプラネタリギヤ３０とモータＭＧ１とモータＭＧ２とによってトルク変換されて駆動軸３６に出力されるようモータＭＧ１およびモータＭＧ２を駆動制御するトルク変換運転モードや要求動力とバッテリ５０の充放電に必要な電力との和に見合う動力がエンジン２２から出力されるようにエンジン２２を運転制御すると共にバッテリ５０の充放電を伴ってエンジン２２から出力される動力の全部またはその一部がプラネタリギヤ３０とモータＭＧ１とモータＭＧ２とによるトルク変換を伴って要求動力が駆動軸３６に出力されるようモータＭＧ１およびモータＭＧ２を駆動制御する充放電運転モード、エンジン２２の運転を停止してモータＭＧ２からの要求動力に見合う動力を駆動軸３６に出力するよう運転制御するモータ運転モードなどがある。なお、トルク変換運転モードと充放電運転モードは、いずれもエンジン２２の運転を伴って要求動力が駆動力３６に出力されるようエンジン２２とモータＭＧ１，ＭＧ２とを制御するモードであり、実質的な制御における差異はないため、以下、両者を合わせてエンジン運転モードという。
【００１９】
エンジン運転モードでは、ＨＶＥＣＵ７０は、設定したアクセル開度Ａｃｃと車速センサ８８からの車速Ｖとに基づいて駆動軸３６に出力すべき要求トルクＴｒ＊を設定し、設定した要求トルクＴｒ＊に駆動軸３６の回転数Ｎｒ（例えば、モータＭＧ２の回転数Ｎｍ２や車速Ｖに換算係数を乗じて得られる回転数）を乗じて走行に要求される走行用パワーＰｄｒｖを計算すると共に計算した走行用パワーＰｄｒｖからバッテリ５０の蓄電割合ＳＯＣに基づいて得られるバッテリ５０の充放電要求パワーＰｂ＊（バッテリ５０から放電するときが正の値）を減じてエンジン２２から出力すべきパワーとしての要求パワーＰｅ＊を設定する。そして、要求パワーＰｅ＊を効率よくエンジン２２から出力することができるエンジン２２の回転数ＮｅとトルクＴｅとの関係としての動作ライン（例えば燃費最適動作ライン）を用いてエンジン２２の目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊とを設定し、バッテリ５０の入出力制限Ｗｉｎ，Ｗｏｕｔの範囲内で、エンジン２２の回転数Ｎｅが目標回転数Ｎｅ＊となるようにするための回転数フィードバック制御によりモータＭＧ１から出力すべきトルクとしてのトルク指令Ｔｍ１＊を設定すると共にモータＭＧ１をトルク指令Ｔｍ１＊で駆動したときにプラネタリギヤ３０を介して駆動軸３６に作用するトルクを要求トルクＴｒ＊から減じてモータＭＧ２のトルク指令Ｔｍ２＊を設定し、設定した目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊とについてはエンジンＥＣＵ２４に送信し、トルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊についてはモータＥＣＵ４０に送信する。目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊とを受信したエンジンＥＣＵ２４は、目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊とによってエンジン２２が運転されるようエンジン２２の吸入空気量制御や燃料噴射制御，点火制御などを行い、トルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊を受信したモータＥＣＵ４０は、モータＭＧ１，ＭＧ２がトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊で駆動されるようインバータ４１，４２のスイッチング素子のスイッチング制御を行なう。
【００２０】
モータ運転モードでは、ＨＶＥＣＵ７０は、設定したアクセル開度Ａｃｃと車速センサ８８からの車速Ｖとに基づいて駆動軸３６に出力すべき要求トルクＴｒ＊を設定し、モータＭＧ１のトルク指令Ｔｍ１＊に値０を設定する共にバッテリ５０の入出力制限Ｗｉｎ，Ｗｏｕｔの範囲内で要求トルクＴｒ＊が駆動軸３６に出力されるようモータＭＧ２のトルク指令Ｔｍ２＊を設定してモータＥＣＵ４０に送信する。そして、トルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊を受信したモータＥＣＵ４０は、モータＭＧ１，ＭＧ２がトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊で駆動されるようインバータ４１，４２のスイッチング素子のスイッチング制御を行なう。
【００２１】
次に、実施例のハイブリッド自動車２０の動作、特にアクセルメインセンサ８４ａとアクセルサブセンサ８４ｂとのうちの一方に異常が生じているときにアクセル開度Ａｃｃを設定する動作について説明する。図２はアクセル開度設定処理の一例を示すフローチャートである。このアクセル開度設定処理は、所定時間毎（例えば、数ｍｓｅｃ毎や数十ｍｓｅｃ毎，数百ｍｓｅｃ毎など）に繰り返し実行される。
【００２２】
アクセル開度設定処理が実行されると、ＨＶＥＣＵ７０は、まず、アクセルメインセンサ８４ａやアクセルサブセンサ８４ｂに異常が生じているか否かの情報（アクセルセンサ異常情報）を取得すると共に、アクセルメインセンサ８４ａからのメイン開度Ａ１やアクセルサブセンサ８４ｂからのサブ開度Ａ２，勾配センサ８９からの路面勾配θ，車速センサ８８からの車速Ｖなどアクセル開度Ａｃｃを設定するのに必要なデータを入力する処理を実行する（ステップＳ１００）。ここで、アクセルセンサ異常情報は、システム起動時に実行されるシステムチェックにより異常が判定されたときやシステム起動後に定期的に実行される異常判定により異常が判定されたときに異常であることを保持する異常判定フラグ（アクセルメインセンサ異常判定フラグやアクセルサブセンサ異常判定フラグ）を読み込むことにより取得するものとした。
【００２３】
アクセルセンサ異常情報によりアクセルメインセンサ８４ａとアクセルサブセンサ８４ｂの双方に異常が生じておらず共に正常なときには、通常時のアクセル開度設定処理を実行して（ステップＳ１２０）、本処理を終了する。通常時のアクセル開度設定処理としては、例えば、アクセルメインセンサ８４ａからのメイン開度Ａ１をユーザー開度Ａｕとして設定すると共にこのユーザー開度Ａｕを用いてアクセル開度Ａｃｃを設定するものや、アクセルメインセンサ８４ａとアクセルサブセンサ８４ｂの平均値をユーザー開度Ａｕとして設定すると共にこのユーザー開度Ａｕを用いてアクセル開度Ａｃｃを設定するものなどとすることができる。ユーザー開度Ａｕを用いてアクセル開度Ａｃｃを設定する処理としては、例えば、ユーザー開度Ａｕがアクセル開度Ａｃｃ以上のときには緩変化処理（例えば、なまし処理やレートリミット処理など）を用いてアクセル開度Ａｃｃを設定し、ユーザー開度Ａｕがアクセル開度Ａｃｃ未満のときにはユーザー開度Ａｕをアクセル開度Ａｃｃとして設定する処理などを挙げることができる。緩変化処理の一例としてレートリミット処理を用いるものとすれば、アクセル開度Ａｃｃにレート値Ａｒｔ１を加えたものとユーザ開度Ａｕのうち小さい方をアクセル開度Ａｃｃとして設定するものとなる。ここで、レート値Ａｒｔ１は、アクセル開度設定処理が実行される毎にアクセル開度Ａｃｃを大きくする値であり、アクセル開度設定処理の起動間隔やエンジン２２，モータＭＧ１，ＭＧ２からの出力のレスポンス，人間工学により得られる人間のレスポンスなどに基づいて比較的応答性が良好となるよう定められる。このように、ユーザー開度Ａｕがアクセル開度Ａｃｃ以上のときのアクセル開度Ａｃｃの設定に緩変化処理を施すのは、エンジン２２やモータＭＧ１，ＭＧ２の応答性を考慮するためである。なお、通常時のアクセル開度設定処理については、本発明の中核をなさないため、これ以上の詳細な説明は省略する。
【００２４】
アクセルセンサ異常情報によりアクセルメインセンサ８４ａとアクセルサブセンサ８４ｂとの双方に異常が生じているときには、アクセルレス制御への移行を指示して（ステップＳ１９０）、本処理を終了する。アクセルレス制御としては、例えば、シフトポジションＳＰが前進用ポジション（Ｄポジション）のときには前進方向に所定車速（例えば、５ｋｍ／ｈなど）までとなる範囲内で予め定められた異常時の前進用トルクがエンジン２２やモータＭＧ１，ＭＧ２から出力されるように制御し、シフトポジションＳＰが後進用ポジション（Ｒポジション）のときには後進方向に所定車速（例えば、５ｋｍ／ｈ）までとなる範囲内で予め定められた異常時の後進用トルクがモータＭＧ２から出力されるように制御するものなどを挙げることができる。アクセルレス制御については、本発明の中核をなさないため、これ以上の詳細な説明は省略する。
【００２５】
アクセルセンサ異常情報によりアクセルメインセンサ８４ａかアクセルサブセンサ８４ｂの一方のみに異常が生じているときには、異常が生じていない正常なセンサからの開度をユーザー開度Ａｕに設定する（ステップＳ１３０）。即ち、アクセルメインセンサ８４ａに異常が生じているときにはアクセルサブセンサ８４ｂからのサブ開度Ａ２をユーザー開度Ａｕに設定し、アクセルサブセンサ８４ｂに異常が生じているときにはアクセルメインセンサ８４ａからのメイン開度Ａ１をユーザー開度Ａｕに設定するのである。
【００２６】
続いて、設定したユーザー開度Ａｕをそれまでに設定されているアクセル開度Ａｃｃと比較し（ステップＳ１４０）、ユーザー開度Ａｕがアクセル開度Ａｃｃ以上のときには、アクセル開度Ａｃｃにレート値Ａｒｔ２を加えたものとユーザー開度Ａｕのうち小さい方を制御開度Ａｎとして設定する（ステップＳ１５０）。ここで、レート値Ａｒｔ２は、レートリミット処理におけるレート値であり、通常時のアクセル開度設定処理でユーザー開度Ａｕがアクセル開度Ａｃｃより大きいときに用いる緩変化処理の一例として説明したレートリミット処理におけるレート値Ａｒｔ１より小さい値が用いられる。即ち、通常時のアクセル開度設定処理では、比較的応答性が良好となるようレート値Ａｒｔ１を用いるものとしたが、アクセルメインセンサ８４ａかアクセルサブセンサ８４ｂの一方に異常が生じているときには、通常時と同様の応答性を有する必要がないため、通常時より応答性が低下したものとなるよう通常時のレート値Ａｒｔ１より小さいレート値Ａｒｔ２を用いるのである。言い換えれば、アクセルメインセンサ８４ａかアクセルサブセンサ８４ｂの一方に異常が生じているときには、双方が正常なときに比して、制御開度Ａｎやアクセル開度Ａｃｃのユーザー開度Ａｕへの追従性が低くなる緩変化処理を用いているのである。
【００２７】
そして、路面勾配θと車速Ｖとに基づいて上限開度Ａｌｉｍを設定し（ステップＳ１６０）、制御開度Ａｎと上限開度Ａｌｉｍのうち小さい方を新たなアクセル開度Ａｃｃとして設定して（ステップＳ１７０）、本処理を終了する。ここで、上限開度Ａｌｉｍは、車速Ｖが大きいほど大きくなる傾向に、且つ、路面勾配θが大きいほど大きくなる傾向に設定されるものであり、実施例では、予め車速Ｖと路面勾配θと上限開度Ａｌｉｍとの関係を定めて上限開度設定用マップとしてＨＶＥＣＵ７０の図示しないＲＯＭに記憶しておき、車速Ｖと路面勾配θとが与えられるとマップから対応する上限開度Ａｌｉｍを導出することにより設定するものとした。上限開度設定用マップの一例を図３に示す。図示するように、上限開度Ａｌｉｍは、車速Ｖが大きいほど且つ路面勾配θが大きいほど大きな値が設定される。即ち、上限開度Ａｌｉｍは、路面勾配θが正の登り勾配のときには、車速Ｖが大きいほど路面勾配θが大きいほど大きな値に設定され、路面勾配θが負の下り勾配のときには、車速Ｖが大きいほど路面勾配θの絶対値が小さいほど大きな値に設定される。車速Ｖが大きいほど大きな値を上限開度Ａｌｉｍとして設定するのは、走行するのに車速Ｖが大きいほど車両に要求される要求パワーＴｒ＊が大きくなることに基づいている。また、路面勾配θが大きいほど大きな値を上限開度Ａｌｉｍとして設定するのは、走行するのに登り勾配が大きいほど大きなトルクが必要となることに基づいている。
【００２８】
なお、ステップＳ１４０でユーザー開度Ａｕがアクセル開度Ａｃｃ未満であると判定されると、ユーザー開度Ａｕを新たなアクセル開度Ａｃｃとして設定して（ステップＳ１８０）、本処理を終了する。ユーザー開度Ａｕがアクセル開度Ａｃｃ未満のときにアクセル開度Ａｃｃの設定の際に緩変化処理を行なわないのは、エンジン２２やモータＭＧ１，ＭＧ２からの出力の減少に対しては、できる限り運転者の意図に沿うようにするためである。
【００２９】
以上説明した実施例のハイブリッド自動車２０の制御装置によれば、アクセルメインセンサ８４ａかアクセルサブセンサ８４ｂの一方のみに異常が生じているときには、異常が生じていない正常なセンサからの開度をユーザー開度Ａｕに設定し、設定したユーザー開度Ａｕがアクセル開度Ａｃｃ以上のときには、アクセル開度Ａｃｃにセンサ異常が生じていない通常時のレート値Ａｒｔ１より小さなレート値Ａｒｔ２を用いたレートリミット処理により制御開度Ａｎを設定すると共に車速Ｖが大きいほど大きくなる傾向に且つ路面勾配θが大きいほど大きくなる傾向に設定された上限開度Ａｌｉｍと制御開度Ａｎとうち小さい方を新たなアクセル開度Ａｃｃとして設定することにより、アクセル開度Ａｃｃを車速Ｖや路面勾配θに応じたものとすることができる。即ち、アクセルメインセンサ８４ａかアクセルサブセンサ８４ｂの一方に異常が生じている最中にある程度の車速Ｖで走行しているときでも、運転者がアクセルペダル８３を踏み込めば、ある程度の加速感を運転者に与えることができる。また、アクセルメインセンサ８４ａかアクセルサブセンサ８４ｂの一方に異常が生じている最中に登坂路を走行しているときでも運転者がアクセルペダル８３が踏み込めば、ある程度の加速感を運転者に与えることができる。これらの結果、アクセルメインセンサ８４ａかアクセルサブセンサ８４ｂの一方に異常が生じたときのフェールセーフ機能をより適正なものとすることができる。
【００３０】
実施例のハイブリッド自動車２０の制御装置では、アクセルメインセンサ８４ａかアクセルサブセンサ８４ｂの一方に異常が生じているときにユーザー開度Ａｕがアクセル開度Ａｃｃ以上のときには、車速Ｖが大きいほど大きくなる傾向に且つ路面勾配θが大きいほど大きくなる傾向に上限開度Ａｌｉｍを設定し、設定した上限開度Ａｌｉｍと制御開度Ａｎとうち小さい方を新たなアクセル開度Ａｃｃとして設定するものとしたが、アクセルメインセンサ８４ａかアクセルサブセンサ８４ｂの一方に異常が生じているときにユーザー開度Ａｕがアクセル開度Ａｃｃ以上のときには、路面勾配θに拘わらずに車速Ｖが大きいほど大きくなる傾向に上限開度Ａｌｉｍを設定し、設定した上限開度Ａｌｉｍと制御開度Ａｎとうち小さい方を新たなアクセル開度Ａｃｃとして設定するものとしてもよい。
【００３１】
実施例のハイブリッド自動車２０の制御装置では、アクセルメインセンサ８４ａかアクセルサブセンサ８４ｂの一方に異常が生じているときにユーザー開度Ａｕがアクセル開度Ａｃｃ以上のときには、車速Ｖが大きいほど大きくなる傾向に且つ路面勾配θが大きいほど大きくなる傾向に上限開度Ａｌｉｍを設定し、設定した上限開度Ａｌｉｍと制御開度Ａｎとうち小さい方を新たなアクセル開度Ａｃｃとして設定するものとしたが、アクセルメインセンサ８４ａかアクセルサブセンサ８４ｂの一方に異常が生じているときにユーザー開度Ａｕがアクセル開度Ａｃｃ以上のときには、車速Ｖが大きいほど大きくなる傾向に且つアクセルオンが継続している時間ｔが長いほど大きくなる傾向に上限開度Ａｌｉｍを設定し、設定した上限開度Ａｌｉｍと制御開度Ａｎとうち小さい方を新たなアクセル開度Ａｃｃとして設定するものとしてもよい。この場合、図２のアクセル開度設定処理に代えて図４のアクセル開度設定処理を実行すればよい。図４のアクセル開度設定処理は、図３のアクセル開度設定処理において、路面勾配θを入力するステップＳ１００と路面勾配θを用いて上限開度Ａｌｉｍを設定するステップＳ１６０とに代えてアクセルオンを継続している時間ｔを入力するステップＳ１１０Ｂとアクセルオン継続時間ｔを用いて上限開度Ａｌｉｍを設定するステップＳ１６０Ｂとを実行すること以外については図２のアクセル開度設定処理と同一である。ここで、アクセルオン継続時間ｔとしては、この変形例では、ユーザー開度Ａｕが値０でなくなったときに計時を開始し、ユーザー開度Ａｕが値０のときにリセットされる図示しないタイマによって計時されたものを用いるものとした。この変形例のアクセル開度設定処理のステップＳ１６０Ｂでは、アクセルメインセンサ８４ａかアクセルサブセンサ８４ｂの一方に異常が生じているときにユーザー開度Ａｕがアクセル開度Ａｃｃ以上のときには、車速Ｖが大きいほど大きくなる傾向に、且つ、アクセルオン時間ｔが大きいほど大きくなる傾向に、上限開度Ａｌｉｍが設定される。アクセルオン継続時間ｔが大きいほど大きな値を上限開度Ａｌｉｍとして設定するのは、運転者は加速を要求するときにはアクセルペダル８３の踏み込みを継続することに基づいている。このように、上限開度Ａｌｉｍを設定することにより、登坂路での発進時にもたつきが生じたときでも、運転者がアクセルペダル８３を踏み続けることにより、より大きなアクセル開度Ａｃｃを設定して発進させることができる。これにより、フェールセーフ時の車両の発進性を確保することができる。なお、上限開度Ａｌｉｍは、この変形例では、予め車速Ｖとアクセルオン継続時間ｔと上限開度Ａｌｉｍとの関係を定めて上限開度設定用マップとしてＨＶＥＣＵ７０の図示しないＲＯＭに記憶しておき、車速Ｖとアクセルオン継続時間ｔとが与えられるとマップから対応する上限開度Ａｌｉｍを導出することにより設定するものとした。変形例の上限開度設定用マップの一例を図４に示す。図示するように、上限開度Ａｌｉｍは、車速Ｖが０ｋｍ／ｈや３０ｋｍ／ｈ，６０ｋｍ／ｈではアクセルオン継続時間ｔが大きいほど且つ車速Ｖが大きいほど大きな値が設定され、車速Ｖが９０ｋｍ／ｈや１２０ｋｍ／ｈではアクセルオン継続時間ｔに拘わらずに車速Ｖが大きいほど大きな値が設定されている。車速Ｖが９０ｋｍ／ｈや１２０ｋｍ／ｈのときにアクセルオン継続時間ｔに拘わらずに車速Ｖが大きいほど大きな値として上限開度Ａｌｉｍを設定するのは、ある程度の車速以上ではアクセルオン継続時間ｔに応じたアクセル開度Ａｃｃの変化は不要と考えられるからである。
【００３２】
実施例のハイブリッド自動車２０の制御装置や変形例の制御装置では、アクセルメインセンサ８４ａかアクセルサブセンサ８４ｂの一方に異常が生じているときにユーザー開度Ａｕがアクセル開度Ａｃｃ以上のときには、アクセル開度Ａｃｃにセンサ異常が生じていない通常時のレート値Ａｒｔ１より小さなレート値Ａｒｔ２を用いたレートリミット処理により制御開度Ａｎを設定するものとしたが、アクセルメインセンサ８４ａかアクセルサブセンサ８４ｂの一方に異常が生じているときにユーザー開度Ａｕがアクセル開度Ａｃｃ以上のときでも、アクセル開度Ａｃｃにセンサ異常が生じていない通常時のレート値Ａｒｔ１を用いたレートリミット処理により制御開度Ａｎを設定するものとしても構わない。
【００３３】
実施例のハイブリッド自動車２０の制御装置や変形例の制御装置では、アクセルメインセンサ８４ａとアクセルサブセンサ８４ｂの二つのセンサを備え、その一方に異常が生じているときに、異常が生じていない正常なセンサからの開度をユーザー開度Ａｕに設定したが、三つのセンサを備え、そのうちの一つ又は二つのセンサに異常が生じたときに、二つの正常なセンサからの開度や一つの正常なセンサからの開度を用いてユーザー開度Ａｕを設定するものとしてもよいし、四つ以上のセンサを備え、四つ以上のセンサのうちの全てのセンサには異常が生じていないが一つ又は二つ以上のセンサに異常が生じているときに、正常なセンサからの開度に基づいてユーザー開度Ａｕを設定するものとしてもよい。
【００３４】
実施例や変形例では、本発明をエンジン２２とプラネタリギヤ３０とモータＭＧ１とモータＭＧ２とバッテリ５０とを備えるハイブリッド自動車に適用するものとしたが、エンジンと走行用のモータとを備えるあらゆるタイプのハイブリッド自動車や、エンジンを搭載しない電気自動車、走行用のモータを備えずエンジンのみを搭載する通常の自動車に適用するものとしてもよい。即ち、アクセルペダルの踏み込み量を検出するセンサとして二つ以上を備える車両であれば、如何なるタイプの車両に適用するものとしてもよいのである。
【００３５】
実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、アクセルメインセンサ８４ａとアクセルサブセンサ８４ｂが「複数のアクセルセンサ」に相当し、アクセルメインセンサ８４ａかアクセルサブセンサ８４ｂの一方のみに異常が生じているときには、異常が生じていない正常なセンサからの開度をユーザー開度Ａｕに設定し、設定したユーザー開度Ａｕがアクセル開度Ａｃｃ以上のときには、アクセル開度Ａｃｃにセンサ異常が生じていない通常時のレート値Ａｒｔ１より小さなレート値Ａｒｔ２を用いたレートリミット処理により制御開度Ａｎを設定すると共に車速Ｖが大きいほど大きくなる傾向に且つ路面勾配θが大きいほど大きくなる傾向に設定された上限開度Ａｌｉｍと制御開度Ａｎとうち小さい方を新たなアクセル開度Ａｃｃとして設定する図２のアクセル開度設定処理を実行するＨＶＥＣＵ７０が「異常時アクセル開度設定手段」に相当する。
【００３６】
なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。
【００３７】
以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【００３８】
本発明は、車両の制御装置の製造産業などに利用可能である。
【符号の説明】
【００３９】
２０  ハイブリッド自動車、２２  エンジン、２４  エンジン用電子制御ユニット（エンジンＥＣＵ）、２４ａ  ＣＰＵ、２４ｂ  ＲＯＭ、２４ｃ  ＲＡＭ、２６  クランクシャフト、２８  ダンパ、３０  プラネタリギヤ、３１  サンギヤ、３２  リングギヤ、３２ａ  リングギヤ軸、３３  ピニオンギヤ、３４  キャリア、３６  駆動軸、３７  デファレンシャルギヤ、３８ａ，３８ｂ  駆動輪、３９ａ，３９ｂ  車輪、４０  モータ用電子制御ユニット（モータＥＣＵ）、４１，４２  インバータ、４３，４４  回転位置検出センサ、５０  バッテリ、５１  温度センサ、５２  バッテリ用電子制御ユニット（バッテリＥＣＵ）、５４  電力ライン、７０  ハイブリッド用電子制御ユニット（ＨＶＥＣＵ）、８０  イグニッションスイッチ、８１  シフトレバー、８２  シフトポジションセンサ、８３  アクセルペダル、８４  アクセルペダルポジションセンサ、８５  ブレーキペダル、８６  ブレーキペダルポジションセンサ、８８  車速センサ、８９  勾配センサ、ＭＧ１，ＭＧ２  モータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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