(57)【要約】      （修正有）【課題】圃場の広さにかかわらず、肥料が切れた位置から肥料散布を再開する。【解決手段】走行しながら肥料を散布する肥料散布部１と、肥料を貯留するとともに、肥料散布部１に肥料を供給する肥料貯留部１０と、測位手段による位置情報に基づいて、肥料散布部１の位置情報を設定する位置情報検出部３と、肥料散布部１の肥料散布動作が停止したことを検出する散布動作停止検出部６と、肥料散布部１の肥料散布動作が停止したことを検出した時点の肥料散布部１の位置情報に基づいて、肥料散布再開位置を設定する肥料散布再開位置設定制御部Ｃ５とを備えた。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行しながら肥料を散布する肥料散布部と、前記肥料を貯留するとともに、前記肥料散布部に前記肥料を供給する肥料貯留部と、測位手段による位置情報に基づいて、前記肥料散布部の位置情報を設定する位置情報検出部と、前記肥料貯留部の肥料貯留量が所定量未満となった時点の前記肥料散布部の位置情報に基づいて、肥料散布再開位置を設定する肥料散布再開位置設定制御部とを備えていることを特徴とする肥料散布装置。
【請求項２】
走行しながら肥料を散布する肥料散布部と、前記肥料を貯留するとともに、前記肥料散布部に前記肥料を供給する肥料貯留部と、測位手段による位置情報に基づいて、前記肥料散布部の位置情報を設定する位置情報検出部と、前記肥料散布部の位置情報に基づいて、前記圃場の枕地を含む前記肥料散布範囲全域に肥料散布できるように前記走行体の走行経路を設定する走行経路設定制御部と、前記肥料貯留部の肥料貯留量が所定量未満となった時点の前記肥料散布部の位置情報に基づいて、肥料散布再開位置を設定する肥料散布再開位置設定制御部とを備えていることを特徴とする肥料散布装置。
【請求項３】
前記肥料散布再開位置を前記圃場の肥料散布範囲に設定するようにしたことを特徴とする請求項１又は２記載の肥料散布装置。
【請求項４】
前記肥料貯留部の肥料貯留量が所定量未満であると検出されたときに、前記肥料散布部の肥料散布を停止させる肥料散布動作制御部を備えていることを特徴とする請求項１乃至３いずれか１項記載の肥料散布装置。
【請求項５】
前記肥料貯留部の肥料貯留量が所定量未満であると検出されたときに、前記肥料貯留部と前記肥料散布部との間を開閉するシャッタを閉鎖させて肥料散布を停止させる肥料散布動作制御部を備えていることを特徴とする請求項１乃至３いずれか１項記載の肥料散布装置。
【請求項６】
肥料散布部の肥料貯留量が所定量未満となった位置から肥料散布動作を再開できるように肥料散布再開位置を設定する方法であって、肥料散布部の肥料散布中において、前記肥料散布部の肥料貯留量が所定量未満であることを検出するステップと、前記肥料散布動作が停止した時点の位置に肥料散布再開位置を設定するステップと、を備えていることを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行しながら肥料散布する肥料散布装置及び肥料散布再開位置の設定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
走行しながら肥料散布する肥料散布装置は、下記特許文献１に開示されているように、圃場の長辺及び短辺等の圃場形状・寸法データや作業行程、散布幅データ等を入力することで走行経路を設定し、この走行経路に沿って走行しながら肥料散布できるようにしたものが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−２３４２０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の従来技術によると、前述した各種データを入力することにより設定された走行経路に沿って肥料散布することができるので、圃場に対して肥料を平均的、且つ万遍なく散布することができる。
【０００５】
このような肥料散布装置は、肥料散布中において肥料が切れたときに、肥料を補充して肥料散布作業を再開するようにしている。この肥料の補充は、一旦、圃場外へ出て行い、肥料補充後、肥料が切れた位置に戻るようにしている。
【０００６】
しかしながら、前述の肥料が切れた位置に戻る際、この肥料が切れた位置を目測によって探すようにしているため、散布された肥料と土壌が酷似していて見分けがつかなかったり、目印が見つけられなかったりした場合、肥料が切れた位置が不明になり、正確な位置から肥料散布が再開できなくなってしまうという問題がある。
【０００７】
正確な位置から肥料散布を再開できない場合、肥料が散布されない場所が生じたり、すでに肥料が散布された場所に重ねて散布されたりすることが発生し、その結果、圃場に対して平均的、且つ万遍なく肥料が散布されないことが生じる。
【０００８】
特に、広大な圃場に肥料散布をする場合、目標となる目印を設定することが難しく、しかも、何度も圃場外へ出て肥料補充するとともに、肥料が切れた位置に戻ることを行わなければならないため、肥料が散布されない場所が生じたり、すでに肥料が散布された場所に重ねて散布されたりする可能性がより高くなってしまうという問題があった。
【０００９】
本発明は、このような問題に対処することを課題の一例とするものである。すなわち、圃場の広さにかかわらず、肥料が切れた位置から肥料散布の再開ができること、肥料が切れた位置から肥料散布の再開をすることで、圃場に対して平均的、且つ万遍なく肥料を散布することができること、等が本発明の目的である。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
このような目的を達成するために、本発明による肥料散布装置及び肥料散布再開位置の設定方法は、以下の構成を少なくとも具備するものである。
【００１１】
走行しながら肥料を散布する肥料散布部と、前記肥料を貯留するとともに、前記肥料散布部に前記肥料を供給する肥料貯留部と、測位手段による位置情報に基づいて、前記肥料散布部の位置情報を設定する位置情報検出部と、前記肥料貯留部の肥料貯留量が所定量未満となった時点の前記肥料散布部の位置情報に基づいて、肥料散布再開位置を設定する肥料散布再開位置設定制御部とを備えていることを特徴とする。
【００１２】
走行しながら肥料を散布する肥料散布部と、前記肥料を貯留するとともに、前記肥料散布部に前記肥料を供給する肥料貯留部と、測位手段による位置情報に基づいて、前記肥料散布部の位置情報を設定する位置情報検出部と、前記肥料散布部の位置情報に基づいて、前記圃場の枕地を含む前記肥料散布範囲全域に肥料散布できるように前記走行体の走行経路を設定する走行経路設定制御部と、前記肥料貯留部の肥料貯留量が所定量未満となった時点の前記肥料散布部の位置情報に基づいて、肥料散布再開位置を設定する肥料散布再開位置設定制御部とを備えていることを特徴とする。
【００１３】
また、前記肥料散布再開位置を前記圃場の肥料散布範囲に設定することが好ましい。
【００１４】
また、前記肥料貯留部の肥料貯留量が所定量未満であると検出されたときに、前記肥料散布部の肥料散布を停止させる肥料散布動作制御部を備えることが好ましい。
【００１５】
また、前記肥料貯留部の肥料貯留量が所定量未満であると検出されたときに、前記肥料貯留部と前記肥料散布部との間を開閉するシャッタを閉鎖させて肥料散布を停止させる肥料散布動作制御部を備えることが好ましい。
【００１６】
肥料散布部の肥料貯留量が所定量未満となった位置から肥料散布動作を再開できるように肥料散布再開位置を設定する方法であって、肥料散布部の肥料散布中において、前記肥料散布部の肥料貯留量が所定量未満であることを検出するステップと、前記肥料散布動作が停止した時点の位置に肥料散布再開位置を設定するステップと、を備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、肥料散布部の肥料貯留量が所定量未満となった時点の測位手段による肥料散布部の位置情報に基づいて、肥料散布再開位置を設定するようにしたので、圃場の広さにかかわらず、肥料貯留量が所定量未満となった位置から肥料散布の再開ができ、肥料貯留量が所定量未満となった位置から肥料散布の再開することで、圃場に対して平均的、且つ万遍なく肥料を散布することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態に係る肥料散布装置の構成を示すブロック図である。
【図２】肥料散布再開位置を示す圃場の平面図である。
【図３】肥料散布再開位置を設定する方法を示すコンピュータプログラムのフローチャートである。
【図４】本発明の他の実施形態に係る肥料散布装置の構成を示すブロック図である。
【図５】走行経路及び肥料散布再開位置を示す圃場の平面図である。
【図６】走行経路を設定する方法を示すコンピュータプログラムのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下に説明する肥料散布部は、肥料の散布幅を調節できる肥料散布部(スパウト式及びスピンナ式を含む)や、肥料の散布幅が固定されているライムソーワを含む。また、この肥料散布部は、トラクター等の走行体に牽引又は支持或いは載置されて走行する形態及び走行体と一体とした形態(自走式肥料散布装置)を含む。
【００２０】
以下に説明する所定量未満は、肥料散布部の肥料が切れた状態を意味する。この肥料散布部の肥料が切れた状態とは、前述の肥料貯留部の肥料貯留量が０となった状態のみを意味するものではなく、肥料貯留量が０乃至必要な肥料散布量が確保できない量を含み、この肥料貯留量が０乃至必要な肥料散布量が確保できない量の内で任意に設定する。
【００２１】
以下に説明する測位手段は、衛星測位システム(ＧＰＳ)、地磁気センサ、ジャイロセンサ、或いは、これらを組み合わせてなる測位センサ等、肥料散布部の位置を測位できるものであればよい。
【００２２】
以下、本発明の一実施形態に係る肥料散布装置Ａを図１〜図４に基づいて説明する。本実施形態では、肥料散布装置Ａをオペレータが任意に操縦して、圃場Ｂの肥料散布範囲Ｂ１(図２参照)に肥料散布を行うようにしており、肥料散布範囲Ｂ１を肥料散布装置Ａと一体となって走行する肥料散布部１の肥料貯留量が所定量未満となった位置に肥料散布再開位置ＰＬが設定されるようになっている。尚、図示では、肥料散布装置Ａの走行予定経路としてジグザグな経路にしたものであるが、オペレータが決定する肥料散布装置Ａの走行予定経路は、図示したジグザグに限らない。
【００２３】
肥料散布装置Ａは、図１に示すように、肥料を散布する肥料散布部１と、肥料を貯留するとともに、肥料散布部１に肥料を供給する肥料貯留部１０と、肥料貯留部１０の肥料貯留量を検出する肥料貯留量検出部１１と、肥料散布部１を支持して走行する走行体２と、測位手段(図示せず)による位置情報に基づいて、肥料散布部１の位置情報を設定する位置情報検出部３と、各種情報の入力や電源ＯＮ／ＯＦＦする入力部４と、肥料散布装置Ａを誘導するための各種情報を画像として表示する表示部５と、肥料散布部１の肥料散布動作が停止したことを検出する散布動作停止検出部６と、肥料の貯留量が所定未満である検出結果に基づいて、肥料散布動作を停止させる制御、肥料散布動作が停止した検出結果に基づいて、肥料散布再開位置ＰＬ（図２参照）を設定する制御、設定された肥料散布再開位置ＰＬや各種案内等を表示部５に画像として映す制御をする制御部Ｃとを備えている。
【００２４】
制御部Ｃは、送受信部Ｃ１、演算・記憶部Ｃ２、肥料散布動作制御部Ｃ３、散布量設定制御部Ｃ４、肥料散布再開位置設定制御部Ｃ５、画像表示制御部Ｃ６、ＣＰＵ（図示せず）を備えている。このＣＰＵは、装置全体の制御を司るものである。
【００２５】
肥料散布部１は、走行体２と一体となって走行するとともに、走行体２の駆動軸(図示せず)からＰＴＯ(Ｐｏｗｅｒ Ｔａｋｅ Ｏｆｆ)軸（図示せず）を介して取り出される駆動力により作動して肥料を散布する周知の形態のものであり、あらかじめ設定された散布幅で肥料を散布するようになっている。  
【００２６】
肥料貯留部１０は、肥料散布部１の肥料散布動作に伴ってこの肥料散布部１に肥料を供給するように設けられている。肥料貯留部１０は、シャッタ１０Ａによって開閉され、開状態において肥料を供給し、閉状態において肥料の供給が停止するようになっている。
【００２７】
肥料貯留量検出部１１は、肥料貯留部１０内の肥料貯留量を、肥料貯留部１０内の肥料の重量を検出する重量計(図示せず)又は肥料貯留部１０内に貯留された肥料の上端部分の位置を検出するセンサ(図示せず)、或いは、これら重量計及びセンサの組み合わせ(図示せず)等によって検出し、検出結果に基づく肥料の貯留量情報を逐次演算・記憶部Ｃ２に送信するように制御されている。尚、肥料貯留量検出部１１は、肥料貯留部１０内の肥料貯留量を検出できるものであればよく、前述の重量計やセンサに限らない。
【００２８】
位置情報検出部３は、測位手段（図示せず）からの位置情報を受信する受信部（図示せず）、受信した位置情報を得て処理する受信機（図示せず）等を備えており、受信した位置情報に基づく走行体２の現在位置情報が逐次演算・記憶部Ｃ２に送信されるようになっている。
【００２９】
入力部４は、肥料散布部１の散布幅情報等を入力するテンキーパッド(図示せず）、表示部５を操作するスイッチ（図示せず）等を備えており、各種作業に対応して操作するようになっている。この入力部４は、走行体２の運転席等のオペレータ（図示せず）が操作し易い場所に設けることが好ましい。
【００３０】
表示部５は、設定された肥料散布再開位置ＰＬ、走行体２の位置情報に基づくこの走行体２の現在位置や各種案内等を表示するように画像表示制御部Ｃ６によって制御され、表示することで、オペレータが肥料散布装置Ａの現在の状況を視認できるようになっている。この表示部５は、入力部４の付近で、走行体２の運転席（図示せず）等のオペレータ（図示せず）が視認し易い場所に設けることが好ましい。
【００３１】
シャッタ１０Ａは、貯留量情報が肥料貯留部１０の肥料の貯留量が所定量未満である場合に閉動作するように制御されている。
【００３２】
散布動作停止検出部６は、シャッタ１０Ａの閉動作を逐次検出するとともに、検出結果に基づくシャッタ１０Ａの閉動作情報を逐次演算・記憶部Ｃ２に送信するように制御されている。
【００３３】
以下、制御部Ｃの構成を具体的に説明する。送受信部Ｃ１は、位置情報検出部３からの現在位置情報、入力部４からの走行経路設定情報及び散布幅設定情報、肥料貯留量検出部１１からの肥料貯留量情報、散布動作停止検出部６からのシャッタ１０Ａの閉動作情報及び肥料散布再開位置情報を受信するともに、受信した各種情報を演算・記憶部Ｃ２に送信するように制御されている。この送受信部Ｃ１から送信される前述の各種情報は、演算・記憶部Ｃ２において更新（上書き）されるように制御されている。
【００３４】
演算・記憶部Ｃ２は、前述のＣＰＵが実行する各種プログラムや、各種アプリケーションプログラム、及び各種情報等を記憶したＲＯＭを備えている。又、前述の位置情報、散布幅情報、肥料貯留量情報、シャッタの開閉動作情報、肥料散布再開位置情報、演算結果等を一時的に記憶するＲＡＭ等を備えている。そして、このＲＯＭ及びＲＡＭから、肥料散布動作制御部Ｃ３、散布量設定制御部Ｃ４、肥料散布再開位置設定制御部Ｃ５、画像表示制御部Ｃ６の各種要求に基づく各種プログラムや各種データの出し入れや演算処理が行われる。
【００３５】
肥料散布動作制御部Ｃ３は、肥料散布部１における肥料貯留部１０の肥料貯留量検出、シャッタ１０Ａの開閉(肥料散布動作開始・停止)及びシャッタ１０Ａの開度調節(肥料散布量調節)等を、演算・記憶部Ｃ２に記憶された肥料貯留量検出情報、肥料散布量情報、散布動作停止検出情報に基づいて制御するとともに、肥料散布部１に対して肥料貯留量検出情報、シャッタ１０Ａの開閉情報、シャッタ１０Ａの開度調節情報等の各種肥料散布動作情報を演算・記憶部Ｃ２に送信させる制御をするようになっている。
【００３６】
散布量設定制御部Ｃ４は、入力部４から入力されて演算・記憶部Ｃ２に記憶された肥料散布部１の肥料散布量情報に基づいて、肥料散布部１に指定された肥料散布量を設定する。
【００３７】
肥料散布再開位置設定制御部Ｃ５は、肥料貯留量検出部１１が、肥料貯留部１０の肥料貯留量が設定された貯留量未満であると検出した時点の肥料散布部１の位置情報に基づいて、肥料散布範囲Ｂ１に肥料散布再開位置ＰＬを設定し、設定した肥料散布再開位置情報を演算・記憶部Ｃ２に送信する制御を行うものである。
【００３８】
画像表示制御部Ｃ６は、演算・記憶部Ｃ２に記憶された肥料散布再開位置情報、走行体２の現在位置情報、各種案内情報等を、入力部４からの選択操作或いは自動的に、肥料散布再開位置ＰＬ、走行体２の現在位置、各種案内(図示せず)等を表示部５に表示させる制御をするものである。
【００３９】
このような肥料散布装置Ａは、設定された肥料散布再開位置ＰＬ、位置情報に基づく肥料散布装置Ａの現在位置、記憶された各種案内等が表示部５に表示され、表示された各種情報をオペレータが視認しながら、肥料散布装置Ａを走行させて肥料散布を行うことができる。
【００４０】
更に、肥料散布中に肥料貯留量が所定量未満となった時点の肥料散布部１の現在位置に肥料散布再開位置ＰＬが自動的に設定され、この肥料散布再開位置ＰＬが表示部５に表示されるようになっているため、走行体２を一旦圃場外へ出して肥料貯留部１０に肥料を追加した後、走行体２を肥料散布が停止した正確な位置(肥料散布再開位置ＰＬ)に復帰させることができる。したがって、圃場の広さにかかわらず、肥料散布が停止した正確な位置から肥料散布の再開ができるため、圃場Ｂに対して平均的、且つ万遍なく肥料散布を行うことができる。
【００４１】
図３は、肥料散布再開位置設定制御部Ｃ５が肥料散布再開位置ＰＬを設定する方法を含むコンピュータプログラムのフローチャートである。このプログラムは、肥料散布装置Ａを起動(走行体２のエンジンを始動及び／又は入力部を電源ＯＮ)することにより起動するプログラムである(ステップＳ１）。
【００４２】
肥料散布装置Ａの起動後、肥料散布を行いながら走行体２を走行させる(ステップＳ２)。
【００４３】
肥料散布中、肥料貯留量検出部１１が肥料貯留部１０の肥料貯留量を逐次検出しており(ステップＳ３)、この肥料貯留量が所定量未満であると検出されたときに(ステップＳ４)、この検出された時点の肥料散布部１の位置情報に基づいて、肥料散布再開位置ＰＬを肥料散布範囲Ｂ１に設定する(ステップＳ５)。設定された肥料散布再開位置ＰＬは表示部５に表示される(ステップＳ６)。
【００４４】
更に、ステップＳ４において肥料貯留量が所定量未満であると検出されたときに、シャッタ１０Ａを閉動作させる(ステップＳ７)。シャッタ１０Ａが全閉状態であるとき(ステップＳ８)、肥料散布動作停止となって(ステップＳ９)、プログラムが終了する(ステップＳ１０)。
【００４５】
このように、走行中に肥料貯留部１０の肥料貯留量が所定量未満となると、この所定量未満となった時点の肥料散布部１の位置情報に基づいて、肥料散布再開位置ＰＬを肥料散布範囲Ｂ１に設定することができるとともに、この肥料散布再開位置ＰＬを表示部５に表示させることができ、且つ肥料散布動作を自動的に停止させることができる。
【００４６】
図５は、肥料散布部１の走行経路Ｌを設定し、肥料散布部１が走行経路Ｌに沿って走行しながら肥料散布を行う形態における経路図である。本実施形態では、肥料散布範囲Ｂ１に枕地Ｂ２が含まれており、走行経路Ｌは、枕地Ｂ２に設定される枕地走行経路Ｌ１と、この枕地走行経路Ｌ１の内側に設定される内側走行経路Ｌ２とから構成されている。
【００４７】
肥料散布再開位置ＰＬは、走行経路Ｌ上に設定されるようになっており、この走行経路Ｌに沿って走行する肥料散布部１の散布動作が停止した位置に設定される。肥料散布再開位置ＰＬの設定は、図１に示す制御部Ｃにおける肥料散布再開位置設定制御部Ｃ５と同じ制御によって設定されるため、肥料散布再開位置ＰＬの設定についての説明は省略する。
【００４８】
本実施形態の走行経路Ｌを説明する。枕地走行経路Ｌ１は、矩形の圃場Ｂの外縁部Ｂ３〜Ｂ６に沿う第１枕地走行経路Ｌ１１〜第４枕地走行経路Ｌ１４から構成され、内側走行経路Ｌ２は、第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３と、第４枕地走行経路Ｌ１４から第１内側走行経路Ｌ２１へ方向転換する方向転換経路Ｌ２４と、第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３を平行に連続するように繋ぐ内側方向転換経路Ｌ２５とから構成されている。
【００４９】
このような枕地走行経路Ｌ１及び内側走行経路Ｌ２からなる走行経路Ｌは、枕地Ｂ２を走行しながら、第１設定点Ｐ１、第２設定点Ｐ２、第３設定点Ｐ３を順次入力・設定することで、この第１設定点Ｐ１〜第３設定点Ｐ３の設定情報、位置情報検出部３から受信した位置情報、あらかじめ入力された肥料散布部１の散布幅情報に基づく制御部Ｃ’(図４)の制御によって設定されるようになっている。
【００５０】
尚、本実施形態の内側走行経路Ｌ２は、３本の第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３を有するものとして例示しているが、これは、圃場Ｂの大きさや肥料散布部１の散布幅によって増減する。
【００５１】
以下、図４に基づいて図５に示す走行経路Ｌを設定する制御を含む制御部Ｃ’の構成を具体的に説明する。尚、図１に示す制御部Ｃの構成と重複する部位についての説明は、同符号を付すことにより省略する。
【００５２】
制御部Ｃ’は、送受信部Ｃ１、演算・記憶部Ｃ２、肥料散布動作制御部Ｃ３、散布量設定制御部Ｃ４、肥料散布再開位置設定制御部Ｃ５、画像表示制御部Ｃ６、基準線設定制御部Ｃ７、走行経路設定制御部Ｃ８、ＣＰＵ（図示せず）を備えている。
【００５３】
送受信部Ｃ１は、位置情報検出部３からの現在位置情報、入力部４からの第１設定点Ｐ１〜第３設定点Ｐ３の設定情報及び散布幅情報、肥料貯留量検出部１１からの肥料貯留量情報、散布動作停止検出部６からのシャッタ１０Ａの閉動作情報及び肥料散布再開位置情報を送受信するように制御されている。
【００５４】
ここでは、第１設定点Ｐ１を、第１枕地走行経路Ｌ１１の走行開始地点に設定し、第２設定点Ｐ２を、第１枕地走行経路Ｌ１１から外縁部Ｂ４に沿う第３枕地走行経路Ｌ１３への方向転換開始地点に設定し、第３設定点Ｐ３を、第３枕地走行経路Ｌ１３から外縁部Ｂ５に沿う第２枕地走行経路Ｌ１２への方向転換終了地点に設定している。第１設定点Ｐ１、第２設定点Ｐ２、第３設定点Ｐ３の設定位置は、例示した地点に限らない。
【００５５】
演算・記憶部Ｃ２は、位置情報、走行経路設定情報、散布幅情報、肥料貯留量情報、閉動作情報、肥料散布再開位置情報、演算結果等がＲＡＭに一時的に記憶され、このＲＡＭ及び制御部Ｃと同様のＲＯＭから、肥料散布動作制御部Ｃ３、散布量設定制御部Ｃ４、肥料散布再開位置設定制御部Ｃ５、画像表示制御部Ｃ６、基準線設定制御部Ｃ７、走行経路設定制御部Ｃ８の各種要求に基づく各種プログラムや各種データの出し入れが行われる。
【００５６】
基準線設定制御部Ｃ７は、走行経路設定制御部Ｃ８によって設定されて演算・記憶部Ｃ２に記憶された第１設定点Ｐ１情報及び第２設定点Ｐ２情報に基づいて、第１枕地走行経路Ｌ１１上に第１設定点Ｐ１と第２設定点Ｐ２とを結ぶ基準線Ｌ０を設定するように制御するものであり、設定された規準線Ｌ０情報を演算・記憶部Ｃ２に送信するように制御するものである。
【００５７】
走行経路設定制御部Ｃ８は、第１枕地走行経路Ｌ１１〜第４枕地走行経路Ｌ１４と、第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３と、方向転換経路Ｌ２４と、内側方向転換経路Ｌ２５とを設定する制御をするものであり、設定された走行経路情報を演算・記憶部Ｃ２に送信するように制御するものである。
【００５８】
具体的には、記憶された肥料散布部１の散布幅と、肥料散布部１の走行に伴って逐一変化する位置情報検出部３からの位置情報とに基づいて設定するとともに、設定された第１枕地走行経路Ｌ１１情報〜第４枕地走行経路Ｌ１４情報と、第１内側走行経路Ｌ２１情報〜第３内側走行経路Ｌ２３情報と、方向転換経路Ｌ２４情報と、内側方向転換経路Ｌ２５情報を演算・記憶部Ｃ２に送信するように制御するものである。
【００５９】
ここで、基準線設定制御部Ｃ７及び走行経路設定制御部Ｃ８並びに散布量設定制御部Ｃ４による走行経路Ｌの設定制御を説明する。第１枕地走行経路Ｌ１１は、肥料散布部１が圃場Ｂの外縁部Ｂ３に沿って走行することにより設定される。ここで設定される第１枕地走行経路上において、第１設定点Ｐ１と第２設定点Ｐ２とが設定されるとともに、この第１設定点Ｐ１と第２設定点Ｐ２とを結ぶ基準線Ｌ０が設定される。また、第１枕地走行経路Ｌ１１は、外縁部Ｂ３のほぼ全長にわたる距離で設定されている。ここで、基準線Ｌ０は、第１枕地走行経路Ｌ１１上に設定される第１設定点Ｐ１と第２設定点Ｐ２とを結ぶ直線であって、第１枕地走行経路Ｌ１１を構成する直線ではない。
【００６０】
第２枕地走行経路Ｌ１２は、基準線Ｌ０が設定されると同時に、この基準線Ｌ０と対向する平行な線として設定される。第２枕地走行経路Ｌ１２は、外縁部Ｂ５に沿う位置に設定されているが、この第２枕地走行経路Ｌ１２の位置は、第２枕地走行経路Ｌ１２上で第３設定点Ｐ３を設定することで決定されるようになっている。すなわち、肥料散布部１を外縁部Ｂ４に沿う第３枕地走行経路Ｌ１３から第２枕地走行経路Ｌ１２を設定しようとする外縁部Ｂ５への方向転換終了地点に第３設定点Ｐ３を設定することによって、外縁部Ｂ５に沿う位置に、基準線Ｌ０と平行な第２枕地走行経路Ｌ１２が設定されるようになっている。
【００６１】
第３枕地走行経路Ｌ１３は、肥料散布部１が外縁部Ｂ３と交差する外縁部Ｂ４に沿って走行することにより設定される。また、第３枕地走行経路Ｌ１３は、外縁部Ｂ４のほぼ全長にわたる距離で設定されている。
【００６２】
第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３は、第３設定点Ｐ３を設定することで設定されるようになっている。具体的には、第３設定点Ｐ３が設定されると、第１枕地走行経路Ｌ１１と第２枕地走行経路Ｌ１２との距離を、記憶された第１枕地走行経路Ｌ１１と第２枕地走行経路Ｌ１２との位置に基づいて算出する。第１枕地走行経路Ｌ１１と第２枕地走行経路Ｌ１２との距離が算出されると、この距離の内、肥料散布がされていない範囲の距離を肥料散布部１の散布幅に基づいて算出する。そして、この肥料散布がされていない範囲の距離を等分するように計算し、この等分した位置に、基準線Ｌ０と平行な第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３が設定されるようになっている。
【００６３】
このような制御により、第１枕地走行経路Ｌ１１と第１内側走行経路Ｌ２１との間、第２枕地走行経路Ｌ１２と第３内側走行経路Ｌ２３との間、第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３との間を、すべて同間隔に設定することができる。この間隔は、第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３含み、第１枕地走行経路Ｌ１１と、第２枕地走行経路Ｌ１２との間で肥料散布するときに、各走行経路間で肥料散布される肥料の端部のオーバーラップ量を調整して、部分的に肥料散布量が多くなったり、少なくなったりすること防止し、平均的に肥料散布できるように設定されている。
【００６４】
第４枕地走行経路Ｌ１４は、肥料散布部１が外縁部Ｂ６に沿って走行することにより設定され、この第４枕地走行経路Ｌ１４の端部の位置が、内側走行経路方向Ｌ２へ方向転換したときに、第１内側走行経路Ｌ２１に至らせることができる位置となるように設定される。
【００６５】
第４枕地走行経路Ｌ１４が設定されたときに、第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３の両端部Ｐ４、Ｐ５の位置が、記憶された肥料散布部１の散布幅に基づいて、この散布幅の端部Ｌ３０と同じ位置となるように設定される。すなわち、第３枕地走行経路Ｌ１３及び第４枕地走行経路Ｌ１４に沿って肥料散布された肥料と、第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３の両端部で肥料散布される肥料とのオーバーラップする量を調整して、部分的に肥料散布量が多くなったり少なくなったりすることを防止して、平均的に肥料散布できるようになっている。
【００６６】
また、第４枕地走行経路Ｌ１４が設定されたときに、この第４枕地走行経路Ｌ１４の端部Ｐ６（方向転換開始地点）と第１内側走行経路Ｌ２１の端部Ｐ４（方向転換終了地点）とを繋ぐ方向転換経路Ｌ２４が設定される。この方向転換経路Ｌ２４に沿って肥料散布部１を走行させることによって、第４枕地走行経路Ｌ１４から第１内側走行経路Ｌ２１に連続して肥料散布することができる。
【００６７】
内側方向転換経路Ｌ２５は、第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３が設定されると、第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３の端部Ｐ４、Ｐ４及び端部Ｐ５、Ｐ５を繋いで、第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３を平行に連続させる内側方向転換経路Ｌ２５が設定されるこの内側方向転換経路Ｌ２５に沿って肥料散布部１を走行させることによって、肥料散布部１を第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３に確実に移動させることができる。
【００６８】
尚、走行経路Ｌは、例示した経路に限らない。また、走行経路Ｌは、例示した範囲に設定する形態に限らない。
【００６９】
図６は、走行経路設定制御部Ｃ８が走行経路Ｌを設定する方法のコンピュータプログラムのフローチャートである。このプログラムは、肥料散布装置Ａを起動(走行体２のエンジンを始動及び／又は入力部を電源ＯＮ)することにより起動するプログラムである(ステップＳ１）。
【００７０】
肥料散布装置Ａの起動後、肥料散布装置Ａを圃場Ｂの外縁部Ｂ３の枕地Ｂ２に沿って走行させて第１枕地走行経路Ｌ１１を設定する(ステップＳ２）。この第１枕地走行経路Ｌ１１上に第１設定点Ｐ１を設定する(ステップＳ３）。このステップＳ３では、走行体２を走行させながら第１設定点Ｐ１を設定する操作をしてもよいし、走行前に第１設定点Ｐ１を設定する操作をしてもよい。この第１枕地走行経路Ｌ１１上に、第１設定点Ｐ１から離間した位置に第２設定点Ｐ２を設定する(ステップＳ４）。第２設定点Ｐ２が設定されると、第１設定点Ｐ１と第２設定点Ｐ２とを結ぶ基準線Ｌ０が設定される(ステップＳ５）。
【００７１】
この基準線Ｌ０は、外縁部Ｂ５に沿う位置に設定される第２枕地走行経路Ｌ１２及び第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３として利用される。
【００７２】
第２枕地走行経路Ｌ１２は、肥料散布部１を外縁部Ｂ３と交差する外縁部Ｂ４に沿って走行させて第３枕地走行経路Ｌ１３を設定し(ステップＳ６）、この第３枕地走行経路Ｌ１３から第２枕地走行経路Ｌ１２を設定しようとする外縁部Ｂ５への方向転換終了地点に第３設定点Ｐ３を設定する(ステップＳ７)ことによって、外縁部Ｂ５に沿う位置に、第３設定点Ｐ３を始端とするとともに、基準線Ｌ０と平行な第２枕地走行経路Ｌ１２が設定される(ステップＳ８）。
【００７３】
第３設定点Ｐ３が設定されると、基準線Ｌ０（第１枕地走行経路Ｌ１１）と第２枕地走行経路Ｌ１２との距離を、設定された基準線Ｌ０と第２枕地走行経路Ｌ１２との位置に基づいて算出する(ステップＳ９）。更に、ステップＳ９で算出された距離の内、肥料散布されてない範囲の距離を肥料散布部１の散布幅に基づいて算出する(ステップＳ１０）。ステップＳ１０で算出された距離を等分するように計算し(ステップＳ１１）、等分した位置に基準線Ｌ０と平行な第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３が自動的に設定される(ステップＳ１２）。  
【００７４】
ステップＳ１２の時点において肥料散布部１は走行が継続されており、肥料散布部１が外縁部Ｂ６に沿って走行することにより第４枕地走行経路Ｌ１４が設定される(ステップＳ１３）。
【００７５】
第４枕地走行経路Ｌ１４が設定されると、第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３の両端部Ｐ４、Ｐ５の位置が、記憶された肥料散布部１の散布幅に基づいて、第３枕地走行経路Ｌ１３及び第４枕地走行経路Ｌ１４を走行する肥料散布部１の散布幅の端部Ｌ３０と同じ位置となるように設定される(ステップＳ１４）。
【００７６】
更に、第４枕地走行経路Ｌ１４が設定されると、第４枕地走行経路Ｌ１４の端部Ｐ６（方向転換開始地点）と第１内側走行経路Ｌ２１の端部Ｐ４（方向転換終了地点）とを繋ぐ方向転換経路Ｌ２４が設定される(ステップＳ１５）。更に、第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３が設定されると、第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３の端部Ｐ４、Ｐ４及び端部Ｐ５、Ｐ５を繋いで、第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３を平行に連続させる内側方向転換経路Ｌ２５が設定される(ステップＳ１６）。そして、この内側方向転換経路Ｌ２５が設定されるとプログラムが終了する(ステップＳ１７）。
【００７７】
このように、肥料散布部１を肥料散布・走行させながら第１設定点Ｐ１、第２設定点Ｐ２、第３設定点Ｐ３を順次入力・設定することで、肥料散布部１が枕地Ｂ２の全域を走行できるように案内する枕地走行経路Ｌ１と、肥料散布部１が枕地Ｂ２の内側を往復しながら走行できるように案内する内側走行経路Ｌ２からなる走行経路Ｌを設定することができる。
【００７８】
第１設定点Ｐ１〜第３設定点Ｐ３、端部Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６の設定は、手動操作設定、自動設定、手動操作設定と自動設定の組み合わせによる設定のいずれでもよい。また、内側走行経路Ｌ２の最終経路（実施形態では第３内側走行経路Ｌ２３）の最終地点（実施形態では端部Ｐ５に相当する地点）において、肥料散布が終了したことを視覚的或いは聴覚的に報知するようにしてもよい。肥料散布終了を報知することによって、例えば、過走行による肥料の撒き過ぎ等を防止することができる。
【００７９】
尚、本発明は、例示した実施の形態に限定するものではなく、特許請求の範囲の各項に記載された内容から逸脱しない範囲の構成による実施が可能である。
【００８０】
例示した肥料散布装置Ａは、肥料貯留部１０の肥料貯留量が所定量未満となったときに、肥料散布再開位置ＰＬを自動的に設定する構成としたものであるが、肥料貯留部１０の肥料貯留量が所定量未満となったときに、肥料散布再開位置ＰＬを手動で設定する構成としてもよい(図示せず)。この場合、オペレータに対して肥料散布動作が停止したことを、音声又は光の点滅、これら音声や光の点滅の組み合わせ等によって報知し、この報知に基づいてオペレータが入力部４から肥料散布再開位置ＰＬを手動で入力することで設定できる。
【００８１】
また、例示した肥料の追加後の肥料散布再開は、肥料散布部１が肥料散布再開位置ＰＬに復帰したときに、自動的にシャッタ１０Ａを開いて肥料散布再開が行われるようにしてもよいし、肥料散布部１が肥料散布再開位置ＰＬに復帰したときに、音声又は光の点滅、これら音声や光の点滅の組み合わせ等によって報知し、この報知に基づいてオペレータが入力部４からシャッタ１０Ａを開く操作をすることで、肥料散布再開を行うようにしてもよい(図示せず)。
【００８２】
また、肥料の追加位置から肥料散布再開位置ＰＬまでの最短経路を設定するとともに、この最短経路を表示する制御をするようにしてもよい(図示せず)。
【００８３】
また、肥料散布動作の停止は、シャッタ１０Ａを閉鎖させることで行う形態に限らず、例えば、肥料散布部１のスピンナの回転を停止させることで行う形態(図示せず)、シャッタ１０Ａの閉鎖と前述のスピンナの回転停止との組み合わせで行う形態としてもよい(図示せず)。
【００８４】
また、肥料貯留部１０の肥料貯留量の検出をオペレータが目視により行うようにしてもよいし、肥料散布動作を手動で停止させるようにしてもよい(図示せず)。また、肥料貯留部１０の肥料貯留量が所定量未満となったときにおける肥料散布部１の散布動作が停止したときに散布再開位置ＰＬを設定するようにしてもよい(図示せず)。
【符号の説明】
【００８５】
Ａ：肥料散布装置  Ｂ：圃場  Ｂ１：肥料散布範囲  Ｌ：走行経路  １：肥料散布部
１０：肥料貯留部  １０Ａ：シャッタ  ３：位置情報検出部  ６：散布動作停止検出部
Ｃ３：肥料散布動作制御部  Ｃ５：肥料散布再開位置設定制御部
Ｃ７：基準線設定制御部  Ｃ８：走行経路設定制御部  ＰＬ：肥料散布再開位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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