(57)【要約】      （修正有）【課題】旋回走行によって車両が物体と接近しても、物体との衝突を回避させつつ車両を走行させることができる走行制御装置を提供すること。【解決手段】旋回走行に伴う内輪差または外輪差によって接近しつつある物体があった場合に、走行制御装置は、旋回走行を行わせる操舵の向きとは反対の向きの操舵を行わせる巻込防止ゾーン７１を、車両における前後方向への走行の状態（進行方向）と、左右方向への操舵の状態（操舵方向、旋回方向）とに応じて、車両に内輪差の生じる旋回内輪側、又は、外輪差の生じる旋回外輪側に設定する。これにより、車両は、旋回走行に伴う内輪差または外輪差が生じたとしても、操舵により物体を回避して、車両を走行させることができる。【選択図】図４
2013133094.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を操舵する操舵装置と、
前記車両の周囲に存在する物体を検出する検出手段と、
その検出手段によって検出された物体であって、前記車両の周囲に設定された所定領域内に存在する物体との衝突を回避するための操舵量を設定する操舵設定手段と、
その操舵設定手段によって設定された操舵量を加味して前記操舵装置を制御する制御手段と、
前記車両が旋回走行する場合に、その旋回走行における前記車両の前後への進行方向と左右への旋回方向とに応じた位置に前記所定領域を設定する領域設定手段とを備えることを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
前記領域設定手段は、前記車両の旋回走行における前記車両の前後への進行方向が前記車両の前進方向である場合は、前記車両の左右への旋回方向に応じて前記車両の旋回内輪側に前記所定領域を設定し、前記車両の旋回走行における前記車両の前後への進行方向が前記車両の後退方向である場合は、前記車両の左右への旋回方向に応じて前記車両の旋回外輪側に前記所定領域を設定するものであることを特徴とする請求項１記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記操舵設定手段は、前記車両が旋回走行する状況下で、前記所定領域内に存在する前記物体との衝突を回避するための操舵量を設定する場合に、その操舵量を、前記旋回走行を維持する操舵位置から前記車両を直進させる操舵位置までの量の範囲内で調整する操舵調整手段を備えることを特徴とする請求項２記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記操舵設定手段は、前記検出手段によって検出された前記所定領域内に存在する物体が前記車両の近くにあるほど、前記物体との衝突を回避するための操舵量として、絶対値の大きな操舵量を設定するものであることを特徴とする請求項２又は３記載の走行制御装置。
【請求項５】
前記領域設定手段は、前記所定領域を設定する場合に、その所定領域よりも前記車両側面に近接する範囲に第２所定領域を設定する第２領域設定手段を有し、
前記操舵設定手段は、前記検出手段によって前記第２所定領域内に存在する物体が検出された場合、前記検出手段によって前記所定領域に存在する物体が検出されているかに拘わらず、前記第２所定領域内に存在する物体との衝突を回避するための操舵量として前記車両を直進させるために必要な操舵量を設定するものであることを特徴とする請求項４記載の走行制御装置。
【請求項６】
前記操舵設定手段は、前記検出手段によって前記所定領域内に存在する物体が検出された場合に、前記物体との衝突を回避するための操舵量として前記車両を直進させるために必要な操舵量を設定するものであることを特徴とする請求項２又は３記載の走行制御装置。
【請求項７】
前記車両の停車中に、停車前における前記車両の前後への進行方向を記憶する記憶手段を備え、
前記領域設定手段は、前記記憶手段に記憶されている前後への進行方向と停車中の前記操舵装置による左右の操舵の方向とに基づいて、停車中の前記車両に前記所定領域を設定する停車時領域設定手段を備えることを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の走行制御装置。
【請求項８】
前記車両の停車中に、停車前に設定された前記所定領域を維持する維持手段を備えることを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の走行制御装置。
【請求項９】
前記領域設定手段は、前記車両の周囲における前記車両の旋回内輪側または旋回外輪側の領域であって、前記車両の進行方向後側の領域に前記所定領域を設定するものであることを特徴とする請求項２から８のいずれかに記載の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行制御装置に関し、特に、旋回走行によって車両が物体と接近しても、物体との衝突を回避させつつ車両を走行させることができる走行制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の周囲に、物体を検出するための所定範囲を設定し、その所定範囲内に物体が存在する場合に、その物体の存在を運転者に報知する技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
車両が旋回すると、前輪と後輪とに内輪差または外輪差が生じる。このため、車両の旋回時には、車両が側方に存在する物体に接近し、その物体に衝突しまうことがある。
【０００４】
そこで、従来は、前輪の舵角に対応する車両の旋回内輪側の空間に、前進旋回時に生じる車両の内輪差によって衝突してしまう可能性のある物体を監視するための所定範囲を設定し、所定範囲内で物体が検出された場合に、運転者へ報知を行うようにした。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−２３４２９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、車両の内輪差を搭乗者が把握することは難しいので、車両の旋回内輪側の空間に物体が存在する旨を報知したからといって、物体を回避するための適切な操作を運転者に行わせることができるとは限らないという問題点があった。
【０００７】
また、車両の後進旋回時には、前輪と後輪とに外輪差が生じる。この場合も、前進旋回時と同様に、車両の旋回外輪側の空間に存在する物体を回避させる操作を、運転者に行わせることが難しいという問題点があった。
【０００８】
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、旋回走行によって車両が物体と接近しても、物体との衝突を回避させつつ車両を走行させることができる走行制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００９】
請求項１の走行制御装置によれば、検出手段によって検出された物体が、領域設定手段により車両の周囲に設定された所定領域内に存在していると、その物体との衝突を回避するための操舵量が操舵設定手段によって設定される。そして、制御手段によって、操舵設定手段により設定された衝突を回避するための操舵量を加味した操舵装置の制御が行われる。これにより、領域設定手段により設定された所定領域内に物体が存在すると、その物体との衝突を回避するための操舵量が加味されて操舵の制御が行われるので、その物体を操舵により回避して車両を走行させることができる。
【００１０】
ここで、車両が旋回走行すると、その旋回走行に伴って、車両に内輪差や外輪差、横滑り等が生じる場合がある。このとき、車両において物体との接近が問題となる箇所は、旋回走行における車両の前後への進行方向と左右への旋回方向とに応じて異なる。
【００１１】
これに対し、請求項１に記載の走行制御装置によれば、領域設定手段は、車両が旋回走行する場合に、その旋回走行における車両の前後への進行方向と左右への旋回方向とに応じた位置に所定領域を設定する。このため、車両が旋回走行する度に、その旋回走行における車両の前後への進行方向と左右への旋回方向とに応じた車両の箇所であって、物体との接近が問題となる箇所に対して、所定領域を設定できる。そして、このような所定領域内に存在する物体が検出されることにより、前述した操舵の制御によって物体との衝突を回避させつつ車両を走行させることができる。
【００１２】
従って、旋回走行によって車両が物体と接近しても、物体との衝突を回避させつつ車両を走行させることができるという効果がある。
【００１３】
請求項２記載の走行制御装置によれば、請求項１記載の走行制御装置の奏する効果に加え、次の効果を奏する。即ち、領域設定手段は、旋回走行における車両の前後への進行方向が、車両の前進方向である場合は、車両の左右への旋回方向に応じて車両の旋回内輪側に所定領域を設定する。また、旋回走行における車両の前後への進行方向が、車両の後退方向である場合は、車両の左右への旋回方向に応じて車両の旋回外輪側に所定領域を設定する。よって、車両が旋回走行する場合には、車両の旋回走行に伴って生じる内輪差または外輪差により車両に接近する物体が存在する可能性のある領域に対して、所定領域を適切に設定できる。そして、このような所定領域内に存在する物体が検出されることにより、前述した操舵の制御によって物体との衝突を回避させつつ車両を走行させることができる。
【００１４】
従って、車両の旋回走行によって内輪差または外輪差が生じても、物体との衝突を回避させつつ車両を走行させることができるという効果がある。
【００１５】
請求項３記載の走行制御装置によれば、請求項２記載の走行制御装置の奏する効果に加え、次の効果を奏する。即ち、操舵設定手段は、車両が旋回走行する状況下で、所定領域内に存在する物体との衝突を回避するための操舵量として、操舵装置による操舵を車両が直進する側に戻すような操舵量を設定する。
【００１６】
ここで、仮に、一の目標点に向かって車両を旋回させたときに、所定領域内に物体が存在したことにより、旋回走行を維持する操舵位置から車両を直進させる操舵位置までの量を超えた操舵量を設定してしまうと、この操舵量が加味された操舵の制御により、車両の旋回方向が、目標点に向かう旋回方向とは左右反対の方向となってしまうことがある。その左右反対の方向に車両が旋回すると、目標点までの走行経路が大回りになってしまう。
【００１７】
しかも、目標点に向かう方向とは左右反対の方向に車両が旋回することに伴い、領域設定手段により、新たな所定領域が車両に設定される。車両の旋回方向が目標とする方向とは左右反対の方向となったため、車両において内輪差の生じる内輪側側方または外輪差の生じる外輪側側方も、目標点に向かって旋回したときとは左右反対になる。領域設定手段は、左右反対になった車両の内輪側側方、又は、外輪側側方に新たな所定領域を設定する。よって、新たな所定領域は、目標点に向かう旋回方向に応じて設定された所定領域とは車両を挟んで反対側に設定される。この新たな所定領域内に物体が存在すると、今度は、その物体を回避するための操舵の制御が行われる。よって、旋回走行を維持する操舵位置から前記車両を直進させる操舵位置までの量を超えた操舵量が操舵設定手段によって設定されてしまうと、車両の左右それぞれに存在する物体を、それぞれ回避するための操舵の制御により、車両の旋回方向が立て続けに左右に切り替わることがあるので、車両の搭乗者に違和感を与えてしまうおそれがある。
【００１８】
これに対し、請求項３に記載の走行制御装置によれば、目標点に向かう旋回方向に応じて設定された所定領域内に物体が存在する場合、操舵調整手段により、旋回走行を維持する操舵位置から車両を直進させる操舵位置までの量を超えない範囲で、物体との衝突を回避するための操舵量が設定される。このため、目標点に向かう旋回方向に応じた所定領域内に物体が存在した場合に、その物体を回避するための操舵の制御によって、車両の旋回方向が目標点に向かう方向とは左右反対の方向となることが抑制される。よって、目標点まで小回りの走行経路で車両を走行させることができる。
【００１９】
また、物体を回避するための操舵の制御が行われた場合に、車両の旋回方向が目標点に向かう方向とは左右反対の方向となることが抑制されるので、所定領域が、目標点に向かう旋回方向とは対応しない領域に設定されてしまうことが抑制される。このため、上述したような、車両の左右両側に物体が存在する場合に、左右の各物体を回避するための操舵が連続し、車両の旋回方向が立て続けに左右に切り替わってしまうことが抑制できる。よって、車両を安定して走行させることができる。
【００２０】
しかも、車両の旋回内輪側または旋回外輪側に設定された所定領域内に物体が存在する状況下で、車両を直進させる操舵が行われると、車両は、それ以上物体に接近しなくなるので、車両は物体との衝突を確実に回避させつつ車両を走行させることができる。即ち、操舵調整手段は、操舵設定手段による操舵量の設定範囲を、物体との衝突を確実に回避できる操舵量までの範囲内で調整するので、必要十分な操舵により物体を回避して車両を走行させることができる。
【００２１】
従って、物体を必要十分な操舵により回避させつつ、安定して車両を走行させることができるという効果がある。
【００２２】
請求項４記載の走行制御装置によれば、請求項２又は３記載の走行制御装置の奏する効果に加え、次の効果を奏する。即ち、領域設定手段によって設定された所定領域内に存在する物体が検出手段により検出されると、操舵設定手段は、所定領域内に存在する物体が車両の近くにあるほど、物体との衝突を回避するための操舵量として、絶対値の大きな操舵量を設定する。
【００２３】
車両と物体との距離が近くなり、操舵設定手段によって設定される操舵量の絶対値が大きくなると、制御手段によって、その絶対値の大きな操舵量が加味されて操舵装置の制御が行われる。従って、車両と物体との距離が近くなっても、物体との衝突を確実に回避して車両を走行させることができる。
【００２４】
また、車両と所定領域内に存在する物体との距離が離れている場合には、操舵設定手段により、物体との衝突を回避するための操舵量として絶対値の小さな操舵量が設定される。これにより、制御手段によって、絶対値の小さな操舵量が加味されて操舵装置の制御が行われるので、早めに物体を回避する場合は、必要以上の操舵が行われることを抑制することができる。
【００２５】
従って、車両と所定領域内に存在する物体との距離に応じた適切な操舵で、物体との衝突を回避して車両を走行させることができるという効果がある。
【００２６】
請求項５記載の走行制御装置によれば、請求項４記載の走行制御装置の奏する効果に加え、次の効果を奏する。即ち、領域設定手段によって、所定領域が設定された場合には、領域設定手段に設けた第２領域設定手段によって、その所定領域よりも車両側面に近接する範囲に第２所定領域が設定される。この第２所定領域内に存在する物体が検出手段によって検出されると、所定領域内に物体が存在するかに拘わらず、操舵設定手段は、第２所定領域内に存在する物体との衝突を回避するための操舵量として、車両を直進させるために必要な操舵量を設定する。そして、制御手段によって、車両を直進させるために必要な操舵量が加味されて操舵装置の制御が行われる。
【００２７】
ここで、車両の旋回内輪側または旋回外輪側に設定された第２所定領域内に物体が存在する状況下で、操舵装置によって車両を直進させる操舵が行われた場合は、前述したように、車両は、それ以上物体に接近しないので、物体を確実に回避させつつ車両を走行させることができる。このため、車両側面に近接した第２所定領域内に物体が存在する場合は、直ちに、物体を確実に回避できる操舵量を加味した操舵の制御を行うので、速やかに、且つ、確実に物体との衝突を回避させつつ車両を走行させることができる。
【００２８】
よって、前述したように、物体が車両から離れた所定領域内に存在する場合は、物体と車両とが接近するほど絶対値の大きな操舵量を加味して、物体との衝突を回避するための操舵が行われる。そして、それでも物体と車両とが接近し、第２所定領域内で物体が検出されるようになった場合は、直ちに、物体との衝突を物体を確実に回避する操舵量を加味した操舵が強制的に行われる。従って、物体との衝突回避をより確実に行わせて車両を走行させることができるという効果がある。
【００２９】
請求項６記載の走行制御装置によれば、請求項２又は３記載の走行制御装置の奏する効果に加え、次の効果を奏する。即ち、所定領域内に物体が存在すると、操舵設定手段により、物体との衝突を回避するための操舵量として車両を直進させるために必要な操舵量が設定される。そして、制御手段によって、車両を直進させるために必要な操舵量が加味されて操舵装置の制御が行われる。
【００３０】
前述したように、車両の旋回内輪側または旋回外輪側に設定された所定領域内に物体が存在する状況下で、車両を直進させる操舵が行われた場合、車両は、それ以上物体に接近しないので、車両は物体を回避して走行できる。請求項６に記載の走行制御装置によれば、検出手段によって所定領域内に物体が検出された場合、直ちに、車両を直進させるために必要な操舵量を加味した操舵装置の制御が制御手段によって行われるので、物体との衝突回避を、速やかに、且つ、確実に行わせて車両を走行させることができるという効果がある。
【００３１】
請求項７記載の走行制御装置によれば、請求項１から６のいずれかに記載の走行制御装置の奏する効果に加え、次の効果を奏する。即ち、車両の停車中には、停車前の車両の前後への進行方向が、記憶手段によって記憶されており、この記憶手段に記憶されている前後への進行方向と停車中の操舵装置による左右の操舵の方向とに基づいて、領域設定手段に設けた停車時領域設定手段が、停車中の車両に所定領域を設定する。この所定領域内に物体が存在すると、停車前と同じ前後への進行方向へ発進して、その物体を回避しつつ走行するための操舵量が、操舵設定手段によって設定される。そして、この操舵量を加味した操舵の制御が制御手段によって行われる。このため、車両が停車し、停車前と同じ前後への進行方向に発進する場合には、発進時の旋回走行により衝突してしまうおそれのある物体を回避する操舵を、停車中に予め行わせることができる。よって、物体との衝突回避を確実に行いながら車両を発進させることができるという効果がある。
【００３２】
請求項８記載の走行制御装置によれば、請求項１から６のいずれかに記載の走行制御装置の奏する効果に加え、次の効果を奏する。即ち、車両の停車中には、停車前に設定された所定領域が維持手段によって維持される。よって、車両が旋回走行の途中で停車した場合は、停車中に維持される所定領域内に物体が存在すると、停車前と同じ前後への進行方向および左右への旋回方向へ発進して、その物体を回避しつつ走行するための操舵量が、操舵設定手段によって設定される。そして、この操舵量を加味した操舵の制御が制御手段によって行われる。このため、旋回走行の途中で車両が停車し、停車前と同じ前後への進行方向および左右への旋回方向に発進する場合には、発進時の旋回走行により衝突してしまうおそれのある物体を回避する操舵を、停車中に予め行わせることができる。よって、物体との衝突回避を確実に行いながら車両を発進させることができるという効果がある。
【００３３】
請求項９記載の走行制御装置によれば、請求項２から８のいずれかに記載の走行制御装置の奏する効果に加え、次の効果を奏する。即ち、物体が進路の両側に存在する曲がり角を走行する場合等において、車両の進行方向前側の内輪を、物体に近づけて、小回りで旋回させなければ、車両の進行方向前側の旋回外輪を物体に接触させずに曲がりきることができない場合がある。仮に、かかる場合に、車両の進行方向前側にも所定領域が設定され、その中で物体が検出されてしまうと、車両には、その物体を回避するための操舵の制御が行われる。この場合、車両の走行経路が必要以上に大回りとなって、車両の進行方向前側における旋回外輪側が物体と衝突してしまうおそれがある。
【００３４】
これに対し、領域設定手段は、所定領域を、車両の周囲における車両の旋回内輪側または旋回外輪側の領域のうち、車両の進行方向後側の領域に設定する。一方、領域設定手段は、車両の進行方向前側の領域には所定領域を設定しない。よって、車両と適切に走行させるため、車両の進行方向前側を物体に近づけるようにした場合にまで、物体を回避するための操舵量が加味されて操舵が行われることを抑制できる。また、このような場合であっても、車両の旋回走行により衝突してしまうおそれのある物体は、車両の進行方向後側の領域に設定した所定領域によって検出し、その物体を回避させながら車両を走行させることができる。よって、障害物を回避させつつも、車両の操舵の自由度を確保することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明の一実施形態における車両を模式的に示した模式図である。
【図２】走行制御装置を含む車両の電気的構成を示したブロック図である。
【図３】走行制御装置によって設定される操舵ゾーンを説明する説明図である。
【図４】車両の前後方向への走行の状態と、左右の操舵の状態とに応じて設定される操舵ゾーンの位置を説明するための説明図である。
【図５】走行制御装置によって設定される仮想バネバンパーゾーンを説明する説明図である。
【図６】（ａ）は、仮想バネバンパーゾーン設定テーブルを模式的に示した模式図であり、（ｂ）は、近接ゾーン設定テーブルを模式的に示した模式図である。
【図７】物体回避処理を示すフローチャートである。
【図８】操舵ゾーン設定処理を示すフローチャートである。
【図９】物体回避実行処理を示すフローチャートである。
【図１０】車両左右方向の反発力が加えられた場合において生じる反モーメント力によって取り得るべき車両の操舵角を算出する場合に用いるパラメータを説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
以下、本発明を実施するための形態について添付図面を参照して説明する。図１は、本発明の一実施形態である走行制御装置１００を有する車両１を模式的に示した模式図である。
【００３７】
まず、図１を参照して、車両１の構成について説明する。車両１は、車両１の旋回走行によって内輪差または外輪差が生じても、物体８０との衝突を回避させつつ車両１を走行させることができるように構成されている。
【００３８】
なお、図１において、矢印Ｆによって示される方向が車両１の前方向を示している。この矢印Ｆは、その他の図面においても同様に、矢印Ｆによって示される方向を車両１の前方向として示している。また、以下の説明において、車両１が矢印Ｆ方向に進行する場合を「前進」、車両１が矢印Ｆ方向とは逆方向に進行する場合を「後退」と称す。
【００３９】
車両１は、走行制御装置１００と、複数（本実施形態では４輪）の車輪２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲと、それら複数の車輪２ＦＬ〜２ＲＲの内の一部（本実施形態では、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲ）を回転駆動する車輪駆動装置３と、複数の車輪２ＦＬ〜２ＲＲの内の一部（本実施形態では、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲ）を操舵するステアリング装置６及び操舵駆動装置５と、搭乗者（運転者）から車両１の操舵方向の指示を受け付けるステアリングホイール１３と、車両１の周囲を撮像する第１〜第４カメラ２６ａ〜２６ｄとを主に有している。
【００４０】
走行制御装置１００は、車両１の走行を制御するコンピュータ装置である。この走行制御装置１００によって、車両１の旋回走行によって内輪差または外輪差が生じても、車両１に物体８０との衝突回避を行わせつつ、車両１を走行させている。この走行制御装置１００の詳細については、図２を参照して後述する。
【００４１】
車輪２ＦＬ，２ＦＲは、車両１の前方側に配置される左右の前輪であり、車輪駆動装置３によって回転駆動される駆動輪として構成されている。一方、車輪２ＲＬ，２ＲＲは、車両１の後方側に配置される左右の後輪であり、車両１の走行に伴って従動する従動輪として構成されている。
【００４２】
車輪駆動装置３は、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲに回転駆動力を付与するものであり、デファレンシャルギヤ（図示せず）及び一対のドライブシャフト３１を介して左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲに接続されている。車輪駆動装置３は、走行制御装置１００から通知された、目標とすべき車両速度を示す制御信号に基づき、ドライブシャフト３１を介して左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲに回転駆動力を付与する。これにより、車両１は、走行制御装置１００から通知された車両速度に応じた速度で走行する。
【００４３】
ドライブシャフト３１には、進行方向センサ２８および速度センサ２９が設けられている。進行方向センサ２８は、ドライブシャフト３１の回転方向を検出し、その回転方向を示す信号を走行制御装置１００へ送信する。ドライブシャフト３１の回転方向は、車両１の前後方向への走行の状態（「前進」又は「後退」のいずれかの状態）に応じているので、走行制御装置１００は、進行方向センサ２８からの信号により、車両１が前進または後退のいずれの走行を行っているかを把握することができる。また、速度センサ２９は、ドライブシャフト３１の回転速度に応じた信号を走行制御装置１００へ送信する。この信号に基づいて、走行制御装置１００は、車両１の走行速度を算出する。
【００４４】
操舵駆動装置５は、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲを操舵するための装置であり、ステアリング装置６に回転駆動力を付与する電動モータ５ａ（図２参照）を備えて構成されている。ステアリング装置６は、ステアリングシャフト６１と、フックジョイント６２と、ステアリングギヤ６３と、タイロッド６４と、ナックルアーム６５とを主に備えて構成されている。なお、ステアリング装置６は、ステアリングギヤ６３がピニオン（図示せず）とラック（図示せず）とを備えたラックアンドピニオン機構によって構成されている。
【００４５】
操舵駆動装置５は、走行制御装置１００から車両１の操舵角（操舵量）を示す制御信号を受信すると、その操舵角（操舵量）に応じて電動モータ５ａを駆動し、電動モータ５ａの回転駆動力がステアリング装置６のステアリングシャフト６１に付与される。その回転駆動力は、ステアリングシャフト６１を介してフックジョイント６２に伝達されると共にフックジョイント６２によって角度を変えられ、ステアリングギヤ６３のピニオンに回転運動として伝達される。そして、ピニオンに伝達された回転運動はラックの直線運動に変換され、ラックが直線運動することで、ラックの両端に接続されたタイロッド６４が移動し、ナックルアーム６５を介して前輪２ＦＬ，２ＦＲが操舵される。これにより、車両１は、走行制御装置１００から指示された操舵角（操舵量）で、前輪２ＦＬ，２ＦＲが操舵される。
【００４６】
なお、本実施形態における操舵輪である前輪２ＦＬ，２ＦＲの向き（操舵の方向、即ち、操舵方向）が左向き（左方向）であるときの操舵の状態を「左操舵」と称し、前輪２ＦＬ，２ＦＲの向きが右向き（右方向）であるときの操舵の状態を「右操舵」と称す。さらに、前輪２ＦＬ，２ＦＲに傾きが無く、車両１を直進させる操舵の状態を、「中央」に操舵された状態と称す。また、この操舵の状態に応じた方向へ車両１は旋回走行する。即ち、「左操舵」が行われている場合、車両１の旋回方向は左方向（図１紙面左方）であり、「右操舵」が行われている場合、車両１の旋回方向は右方向（図１紙面右方）である。
【００４７】
ステアリングホイール１３は、車両１の搭乗者から回転操作されることで、車両１の操舵方向の指示を受け付けるものである。また、前述したように、走行制御装置１００から車両１の操舵角を示す制御信号を、操舵駆動装置５が受信したことによりステアリングシャフト６１に回転駆動力が付与されると、その回転駆動力は、ステアリングホイール１３にも伝達され、ステアリングホイール１３を、前輪２ＦＬ，２ＦＲの操舵方向に対応する位置まで回転させる。このように、走行制御装置１００からの制御信号によって、搭乗者にステアリングホイール１３の操作を強制する駆動力を付与することができる。
【００４８】
また、ステアリングホイール１３は、回転操作が行われると、その回転角速度が操舵センサ２７によって検出される。操舵センサ２７は、検出した回転角速度を走行制御装置１００へ送信する。なお、操舵センサ２７は、搭乗者によって回転操作されたステアリングホイール１３の回転角を走行制御装置１００へ送信してもよい。そして、走行制御装置１００が、ステアリングホイール１３の回転角を微分して、回転角速度を算出してもよい。
【００４９】
第１〜第４カメラ２６ａ〜２６ｄは、車両１の周囲を撮像するための撮像装置であり、ＣＣＤイメージセンサや、ＣＭＯＳイメージセンサなどの撮像素子が搭載されたデジタルカメラで構成されている。各第１〜第４カメラ２６ａ〜２６ｄは、撮像した画像を画像データに変換して走行制御装置１００へ出力する。
【００５０】
第１カメラ２６ａは、車両１の前方中央に配設され、第２カメラ２６ｂは、車両１の後方中央に配設され、第３カメラ２６ｃは、車両１の右側面のサイドミラー（図示せず）に配設され、第４カメラ２６ｄは、車両１の左側面のサイドミラー（図示せず）に配設されている。本実施形態では、４つの第１〜第４カメラ２６ａ〜２６ｄにより、車両１を中心として車両１の前後方向に少なくとも３０ｍと、車両１を中心として車両１の左右方向に少なくとも１５ｍの範囲を撮像可能に構成されている。なお、第１〜第４カメラ２６ａ〜２６ｄによって撮像可能な範囲は、適宜設定されるものであってよい。
【００５１】
各第１〜第４カメラ２６ａ〜２６ｄは、撮像した画像を画像データに変換して走行制御装置１００へ出力する。走行制御装置１００へ出力された画像データは、その走行制御装置１００によって解析され、車両１の周囲に存在する物体と、車両１を基準としたその物体の位置とが検出される。
【００５２】
次に、図２を参照して、走行制御装置１００の詳細構成について説明する。図２は、走行制御装置１００を含む車両１の電気的構成を示したブロック図である。
【００５３】
走行制御装置１００は、ＣＰＵ９１、ＲＯＭ９２及びＲＡＭ９３を有しており、それらがバスライン９４を介して入出力ポート９５に接続されている。入出力ポート９５には、上述した、車輪駆動装置３，操舵駆動装置５、ステアリングホイール１３、第１〜第４カメラ２６ａ〜２６ｄ、操舵センサ２７、進行方向センサ２８、速度センサ２９、及び、その他の入出力装置９９などが接続されている。
【００５４】
ＣＰＵ９１は、入出力ポート９５に接続されたステアリングホイール１３、第１〜第４カメラ２６ａ〜２６ｄ、操舵センサ２７、進行方向センサ２８、速度センサ２９等から送信された各種の情報に基づいて、車輪駆動装置３や操舵駆動装置５等を制御する演算装置である。
【００５５】
ＲＯＭ９２は、ＣＰＵ９１によって実行される制御プログラムや固定値データ等を記憶するための書き換え不能な不揮発性のメモリである。このＲＯＭ９２には、プログラムメモリ９２ａ、通常操舵ゾーン選択テーブル９２ｂ、巻込防止ゾーン選択テーブル９２ｃ、仮想バネバンパーゾーン設定テーブル９２ｄ、及び、近接ゾーン設定テーブル９２ｅが設けられている。
【００５６】
プログラムメモリ９２ａは、ＣＰＵ９１にて実行される各種のプログラムが格納されたＲＯＭ９２上の領域である。後述する図７のフローチャートに示す物体回避処理、図８のフローチャートに示す操舵ゾーン設定処理、図９のフローチャートに示す物体回避実行処理をＣＰＵ９１にて実行されるための各プログラムは、このプログラムメモリ９２ａに格納されている。ＣＰＵ９１は、このプログラムメモリ９２ａに格納された各プログラムに従って各種処理を実行することで、車両１の旋回走行によって内輪差または外輪差が生じても、物体との衝突を回避するよう車両１を制御する。
【００５７】
通常操舵ゾーン選択テーブル９２ｂは、車両１に設定する通常操舵ゾーン７０（図３参照）を、車両１の前後方向への走行の状態（進行方向）に応じて選択するためのメモリである。通常操舵ゾーン７０とは、領域内（ゾーン内）に物体が存在するときに、その物体を回避する操舵を車両１に行わせるために設定する操舵ゾーンの一つであって、車両１の前進または後退によって、車両１の進路上で衝突する可能性のある物体を検出する領域である。ここで、図３を参照して、車両１に設定される通常操舵ゾーン７０の位置および形状について説明する。図３は、走行制御装置１００によって設定される操舵ゾーンを説明する説明図である。
【００５８】
図３に示すように、走行制御装置１００は、車両１の前方および後方のそれぞれに通常操舵ゾーン７０を設定可能である。車両１の前方と後方とに設定する通常操舵ゾーン７０を、それぞれ、前方通常操舵ゾーン７０Ｆ、後方通常操舵ゾーン７０Ｒと称す。
【００５９】
各通常操舵ゾーン７０Ｆ，７０Ｒは、車両１の操舵角に基づいて、走行制御装置１００により予測される車両１の進路上に設定される。よって、車両１が左右に操舵された場合は、各通常操舵ゾーン７０Ｆ，７０Ｒは予測される進路に沿って湾曲する。車両１の進路上にある物体を、通常操舵ゾーン７０内にて漏れなく検出するためである。
【００６０】
また、各通常操舵ゾーン７０Ｆ，７０Ｒは、車両１を直進させる操舵の状態（操舵角が０のとき）で設定する形状を、基準形状とし、その基準形状を規定する値が、ＲＯＭ９２に記憶されている（図示せず）。車両１の横幅が、例えば、１８０ｃｍである場合、基準形状の横幅（左右方向長さ）は、例えば、車両１の横幅と同一の長さの１８０ｃｍとして、ＲＯＭ９２に記憶されている。車両１の進路上にあって車両１と衝突する可能性のある物体を漏れなく検出するためである。また、基準形状の全長は、例えば、それぞれ１５０ｃｍとして、ＲＯＭ９２に記憶されている。湾曲した通常操舵ゾーン７０も、この基準形状を規定する値に基づいて設定される。なお、基準形状を規定する値は、これに限らず適宜設定されるものであってよい。
【００６１】
走行制御装置１００は、第１〜第４カメラ２６ａ〜２６ｄ（図１参照）によって取得された画像に基づいて、通常操舵ゾーン７０内に物体があるか判別する。物体があると判別された場合、走行制御装置１００は、その物体８０を回避可能な車両１の進路を予測し、予測した進路で走行するために必要な車両１の操舵角を算出する。そして、この操舵角を示す制御信号を、操舵駆動装置５へ送信する。これにより、その物体を回避可能な進路で車両１を走行させることができる。よって、車両１は、前方または後方に存在する物体８０を回避しながら走行できる。
【００６２】
なお、操舵角に応じた形状の通常操舵ゾーン７０の設定方法および、通常操舵ゾーン７０内に存在する物体を回避するための操舵角を算出する方法は、いずれも公知の方法なので、その説明を省略する。
【００６３】
次に、図４を参照して、通常操舵ゾーン選択テーブル９２ｂの詳細について説明する。図４は、車両の前後方向への走行の状態と、左右の操舵の状態とに応じて設定される操舵ゾーンの位置を説明するための説明図である。
【００６４】
通常操舵ゾーン選択テーブル９２ｂには、車両１に設定可能な通常操舵ゾーン７０Ｆ，７０Ｒをそれぞれ示す情報が、「前進」又は「後退」という、車両１の前後方向への走行の状態と対応付けられて記憶されている。具体的には、「前進」と前方通常操舵ゾーン７０Ｆを示す情報とが対応付けられており、「後退」と後方通常操舵ゾーン７０Ｒを示す情報とが対応付けられている。
【００６５】
走行制御装置１００は、通常操舵ゾーン選択テーブル９２ｂにおいて、車両１の前後方向への走行の状態（即ち、「前進」又は「後退」）に対応する領域を参照することにより、車両１に設定する通常操舵ゾーン７０を選択する。
【００６６】
即ち、図４（１）〜（３）に示すとおり、車両１が「前進」している場合は、車両１の前方に設定する前方通常操舵ゾーン７０Ｆを選択し、図４（４）〜（６）に示すとおり、車両１が「後退」している場合は、車両１の後方に設定する後方通常操舵ゾーン７０Ｒを選択する。即ち、車両１の前後方向への走行の状態に拘わらず、車両１の進行方向に対して前方に設定される通常操舵ゾーン７０を選択できる。
【００６７】
走行制御装置１００（ＣＰＵ９１）は、通常操舵ゾーン選択テーブル９２ｂにおいて、後述の走行状態メモリ９３ｂに記憶された前後方向への走行の状態（前後の進行方向）と対応する領域を参照することにより、前方通常操舵ゾーン７０Ｆおよび後方通常操舵ゾーン７０Ｒのうち、車両１の前後方向への走行の状態と対応する領域を選択する。そして、選択した領域に、通常操舵ゾーン７０を設定する。
【００６８】
即ち、走行状態メモリ９３ｂに車両１の「前進」を示す情報が記憶されている場合、走行制御装置１００（ＣＰＵ９１）は、前方通常操舵ゾーン７０Ｆを設定し、走行状態メモリ９３ｂに車両１の「後退」を示す情報が記憶されている場合、走行制御装置１００（ＣＰＵ９１）は、後方通常操舵ゾーン７０Ｒを設定する。
【００６９】
図２に戻って説明を続ける。巻込防止ゾーン選択テーブル９２ｃは、車両１に設定する巻込防止ゾーン７１を、車両１の前後方向への走行の状態（前後への進行方向）と、左右の操舵の状態（左右の操舵方向、車両１の左右の旋回方向）とに応じて選択するためのメモリである。巻込防止ゾーン７１とは、車両１に設定する操舵ゾーンの一つであって、車両１の旋回走行に伴い前輪２ＦＬ，２ＦＲと後輪２ＲＬ，２ＲＲとに生じる内輪差または外輪差のために、車両１と衝突する可能性のある物体を検出する領域である。ここで、図３を参照して、車両１に設定される巻込防止ゾーン７１の位置および形状について説明する。
【００７０】
図３に示すように、走行制御装置１００は、車両１の前側と後側のそれぞれにおいて、車両１の左右両側にある計４箇所の空間（領域）のいずれかに、巻込防止ゾーン７１を設定可能である。以下、巻込防止ゾーン７１であって、車両１の左側前方、右側前方、左側後方、右側後方に設定されるものをそれぞれ、前列左側ゾーン７１ＦＬ、後列左側ゾーン７１ＲＬ、後列右側ゾーン７１ＲＲと称する。詳細は後述するが、これら４つの巻込防止ゾーン７１は、車両１における前後方向への走行の状態（進行方向）と、左右方向への操舵の状態（操舵方向、旋回方向）とに応じて、走行制御装置１００により選択される。
【００７１】
いずれの領域に設定される巻込防止ゾーン７１も、仮想バネバンパーゾーン７１ａと、その仮想バネバンパーゾーン７１ａよりも車両１の側面に近接する近接ゾーン７１ｂという２種類の領域を有していることを、走行制御装置１００にて想定する。
【００７２】
先に、近接ゾーン７１ｂについて説明する。近接ゾーン７１ｂは、他の操舵ゾーン（通常操舵ゾーン７０および仮想バネバンパーゾーン７１ａ）よりも、優先的に回避すべき物体を検出するための領域である。
【００７３】
近接ゾーン７１ｂは、車両１中央の前後軸と車両１の前輪軸（後述する前輪２ＦＬ，２ＦＲを結んだ直線）との交点Ｐｆ、又は、車両１中央の前後軸と車両１の後輪軸（後述する後輪２ＲＬ，２ＲＲを結んだ直線）との交点Ｐｒから、平面視にて扇形状の空間に形成されることを、走行制御装置１００にて想定する。ここで、例えば、車両１中央の前後軸から車両１の側面までの長さを９０ｃｍ（即ち、車両１の車幅が１８０ｃｍ）とした場合、扇形状の近接ゾーン７１ｂの半径（即ち、交点Ｐｆ又は交点Ｐｒから外縁７１ｂ１〜７１ｂ４までの距離）を１００ｃｍとすることを、走行制御装置１００にて想定する。これにより、近接ゾーン７１ｂ内では、車両１の側面から、その側面の外側におよそ１０ｃｍ程度までの範囲に位置する車両１に近接した物体を検出できる。なお、近接ゾーン７１ｂの設定範囲や形状は、これに限らず適宜設定されるものであってよい。
【００７４】
詳細は後述するが、走行制御装置１００は、近接ゾーン７１ｂ内に物体が存在する場合は、他の操舵ゾーン（通常操舵ゾーン７０及び仮想バネバンパーゾーン７１ａ）内に物体が存在するかに拘わらず、近接ゾーン７１ｂ内に存在する物体を優先的に回避して車両１を走行させる。
【００７５】
より具体的には、走行制御装置１００は、後述の第１〜第４カメラ２６ａ〜２６ｄ（図１参照）によって取得された画像から、車両１の周辺にある物体の位置を判断し、近接ゾーン７１ｂ内に物体が存在するか判別する。そして、近接ゾーン７１ｂ内に物体が存在すると走行制御装置１００により判別した場合、走行制御装置１００は、他の操舵ゾーン内に物体が存在するかに拘わらず、車両１を直進させる操舵角を操舵駆動装置５へ指令する。前述したように、近接ゾーン７１ｂは車両１の側方に設定されるため、近接ゾーン７１ｂ内に物体があると、その物体は、車両１の側方に存在することになる。旋回走行によって車両１がこのような物体に接近しつつある状況下で、車両１を直進させる操舵が行われた場合は、車両１はそれ以上物体へ接近しなくなる。よって、車両１と近接する近接ゾーン７１ｂ内で物体が検出されても、操舵によって、物体との衝突を確実に回避させて車両１を走行させることができる。
【００７６】
次に、仮想バネバンパーゾーン７１ａについて説明する。仮想バネバンパーゾーン７１ａは、近接ゾーン７１ｂよりも、車両１が回避すべき物体を早めに検出するための領域である。
【００７７】
仮想バネバンパーゾーン７１ａは、交点Ｐｆ又は交点Ｐｒを中心とし、半径を近接ゾーン７１ｂよりも長くした扇形上の空間の外縁（円弧）を、各仮想バネバンパーゾーン７１ａの外縁７１ａ１〜７１ａ４とし、それらの各外縁７１ａ１〜７１ａ４と近接ゾーン７１ｂの各外縁７１ｂ１〜７１ｂ４とによって挟まれた空間に形成されることを、走行制御装置１００にて想定する。
【００７８】
仮想バネバンパーゾーン７１ａの外縁７１ａ１〜７１ａ４から交点Ｐｆ又は交点Ｐｒまでの距離は、例えば、２００ｃｍとすることを、走行制御装置１００にて想定する。前述したように、近接ゾーン７１ｂの外縁７１ｂ１〜７１ｂ４から交点Ｐｆ又は交点Ｐｒまでの距離は、１００ｃｍとして想定しているので、仮想バネバンパーゾーン７１ａ内では、近接ゾーン７１ｂの外縁７１ｂ１〜７１ｂ４から、各外縁７１ｂ１〜７１ｂ４の外側におよそ１００ｃｍ程度まで（即ち、車両１の側面からおよそ１１０ｃｍ程度まで）の空間内にある物体を検出できる。なお、仮想バネバンパーゾーン７１ａの設定範囲や形状は、これに限らず適宜設定されるものであってよい。
【００７９】
ここで、図５を参照して、仮想バネバンパーゾーン７１ａにおける物体の衝突回避の方法について、その概略を説明する。図５は、走行制御装置１００によって設定される仮想バネバンパーゾーン７１ａを説明する説明図である。
【００８０】
走行制御装置１００は、仮想バネバンパーゾーン７１ａに、複数のバネ７２を仮想的に並設することで、仮想バネバンパーを構成することを想定する。このとき、バネ７２は、いずれも、一端を、交点Ｐｆ又は交点Ｐｒの位置に取着した状態で、他端が仮想バネバンパーゾーン７１の外縁７１ａ１〜７１ａ４に位置するように仮想バネバンパーゾーン７１ａに並設されることを、走行制御装置１００にて想定する。
【００８１】
走行制御装置１００は、車両１に設けられた後述の第１〜第４カメラ２６ａ〜２６ｄ（図１参照）によって取得された画像から、車両１の周辺にある物体である物体８０の位置を判断し、以下に従って、その物体８０との衝突を回避するための反発力Ｆｒを算出する。
【００８２】
即ち、走行制御装置１００は、仮想バネバンパーゾーン７１内に仮想的に並設されたバネ７２のうち、物体８０の存在によって収縮されたバネ７２ａを検索する。そして、収縮されたバネ７２ａがある場合、仮想バネバンパーゾーン７１内に物体８０が存在するとして、そのバネ７２ａの収縮量ｄを物体８０と車両１との位置関係から判断し、その収縮量ｄに基づいて、バネ７２ａに生じる弾性力Ｆｅを以下の式（１）により算出する。なお、以下の式（１）において、ｋｎはバネ７２ａ（７２）のバネ定数である。
【００８３】
Ｆｅ＝ｋｎ×ｄ  ・・・（１）
走行制御装置１００は、弾性力Ｆｅの反作用として、車両１の交点Ｐｆ又は交点Ｐｒに、反発力Ｆｒが加えられるものとする。すなわち、車両１の交点Ｐｆ，Ｐｒが、車両１に加えられる反発力の作用点Ｐｆ，Ｐｒとなる。
【００８４】
作用点Ｐｆに反発力Ｆｒが加えられた場合、走行制御装置１００は、作用点Ｐｆに加えられた反発力Ｆｒ（以下「反発力Ｆｒｆ」と称す）を分解し、車両１の左右方向の反発力Ｆｒｆｘを算出する。また、同様に、作用点Ｐｒに反発力Ｆｒが加えられた場合、作用点Ｐｒに加えられた反発力Ｆｒ（以下「反発力Ｆｒｒ」と称す）から、左右方向の反発力Ｆｒｒｘを算出する。
【００８５】
走行制御装置１００は、各バネ７２（７２ａ）から加えられた反発力Ｆｒｆｘ又は反発力Ｆｒｒｘから、車両１の重心Ｃに加えられる反モーメント力Ｍを算出する。
【００８６】
そして、走行制御装置１００は、算出した反モーメント力Ｍに応じて車両１の操舵角（操舵量）を算出して、その操舵角を示す制御信号を、後述する操舵駆動装置５（図１参照）へ送信（指令）する。これにより、車両１が、反発力Ｆｒによって生じる反モーメント力Ｍに応じた操舵量を加味した操舵角で走行するように、車両１の操舵の制御が行われる。
【００８７】
ここで、図５に示すように、仮想バネバンパーゾーン７１ａのうち、前列左側の仮想バネバンパーゾーン７１ａＦＬにて仮想的に設定したバネ７１ａからの反発力Ｆｒを受けた場合、車両１には、車両１平面視右回り（即ち、平面視時計回り、反矢印Ｍ方向）の反モーメント力Ｍが生じる。詳細は後述するが、反モーメント力Ｍに応じて加味される操舵量は、反モーメント力Ｍと向きを反対にする。よって、前列左側の仮想バネバンパーゾーン７１ａＦＬ内に物体が存在する場合は、反モーメント力Ｍに基づいて、左向きの操舵が加味されて、車両１の操舵の制御が行われる。
【００８８】
また、前列右側の仮想バネバンパーゾーン７１ａＦＲは、前列左側のゾーン７１ａＦＬとは車両１中央の前後軸を挟んで対象な位置にあるので、物体８０が前列右側の仮想バネバンパーゾーン７１ａＦＲ内に存在する場合には、前列左側のゾーン７１ａＦＬ内に存在する場合とは反対向き（即ち、車両１平面視左回り、平面視反時計回り、矢印Ｍ方向）の仮想的な反モーメント力Ｍが生じる。よって、かかる場合は、反モーメント力Ｍに基づいて、反モーメント力Ｍとは反対向き、即ち、右向きの操舵が加味して、車両１の操舵の制御が行われる。
【００８９】
更に、後列左側および後列右側の仮想バネバンパーゾーン７１ａＲＬ，７１ａＲＲは、前列左側および前列右側のゾーン７１ａＦＬ，７１ａＦＲとは、それぞれ、車両１の重心Ｃを挟んで前後反対に位置しているので、物体８０が後列左側および後列右側の仮想バネバンパーゾーン７１ａＲＬ，７１ａＲＲ存在している場合、車体１に生じる仮想的な反モーメント力Ｍの向きは、物体８０が前列左側および前列右側のゾーン７１ａＦＬ，７１ａＦＲに存在している場合とはそれぞれ反対の向きになる。このため、後列左側および後列右側の仮想バネバンパーゾーン７１ａＲＬ，７１ａＲＲに物体８０が存在している場合は、それぞれ、反モーメント力Ｍに基づいて、右向きおよび左向きの操舵が加味されて、車両１の操舵の制御が行われる。
【００９０】
このように、走行制御装置１００は、仮想バネバンパーゾーン７１内に存在する物体８０との衝突を回避するために、仮想的に並設したバネ７２の一部（バネ７２ａ）が物体８０によって収縮されたものとし、そのバネ７２ａの弾性力Ｆｅを算出して、その反作用として反発力Ｆｒが車両１に加えたものとすることで、その反発力Ｆｒから得る反モーメント力Ｍに基づいて、車両１の操舵角を制御する。これにより、容易に且つ速やかに、その物体８０を回避しながら車両１を走行させることができる。
【００９１】
また、物体８０が車両１に近いほど、仮想バネバンパーゾーン７１内に仮想的に並設されているバネ７２の一部（バネ７２ａ）がその物体８０によって大きく縮められる。バネの弾性力Ｆｅはバネの収縮量（縮み量）が大きいほど大きいので、物体８０が車両１に近いほど、大きな反発力Ｆｒを車両１に加えることができる。よって、物体８０が車両１に近いほど大きくなる反発力Ｆｒにより、確実に物体８０との衝突を回避できる。
【００９２】
ここで、図４を参照して巻込防止ゾーン選択テーブル９２ｃの詳細について説明する。巻込防止ゾーン選択テーブル９２ｃには、車両１に設定可能な巻込防止ゾーン７１ＦＬ，７１ＦＲ，７１ＲＬ，７１ＲＲをそれぞれ示す情報が、「前進」又は「後退」という、車両１の前後方向への走行の状態と、「左操舵」、「右操舵」又は「中央」に操舵された状態という、車両１の操舵の状態（左右の操舵方向）とのそれぞれに対応付けられて記憶されている。
【００９３】
具体的には、後列左側ゾーン７１ＲＬ、後列右側ゾーン７１ＲＲ、前列左側ゾーン７１ＦＬ、前列右側ゾーン７１ＦＲを示す各情報には、それぞれ、「前進」及び「左操舵」、「前進」及び「右操舵」、「後退」及び「右操舵」、「後退」及び「左操舵」が対応付けられている。また、車両１の前後方向への走行の状態に拘わらず、「中央」に操舵された状態（即ち、車両１が直進する場合）には、巻込防止ゾーン７１を非設定とすることを示す情報が対応付けられている。
【００９４】
走行制御装置１００は、巻込防止ゾーン選択テーブル９２ｃにおいて、車両１の前後方向への走行の状態（即ち、「前進」又は「後退」）と、左右への操舵の状態（「左操舵」、「右操舵」又は「中央」）とに対応する領域を参照することにより、車両１に設定する巻込防止ゾーン７１を選択する。
【００９５】
図４（１）に示すとおり、車両１が「前進」し、且つ、「左操舵」された（左に旋回する）場合、走行制御装置１００は、車両１の左側に設定する巻込防止ゾーン７１（後列左側ゾーン７１ＲＬ）を選択する。ここで、この後列左側ゾーン７１ＲＬに含まれる仮想バネバンパーゾーン７１ａＲＬ内に、物体８０がある場合、走行制御装置１００では、右向きの操舵が加味される操舵の制御が行われる。また、近接ゾーン７１ｂＲＬ内に、物体８０がある場合、右向きの操舵によって、車両１の直進させる操舵の制御が行われる。よって、物体８０が後列左側ゾーン７１ＲＬ内にある場合、右向きの操舵が加味されて操舵が行われる。
【００９６】
車両１が左操舵により前進旋回すると、車両１の旋回内輪である左側の前輪２ＦＬと後輪２ＲＬとに内輪差が生じる。このため、車両１の左側側方に物体８０が存在している場合には、車両１の旋回により、その物体８０に接近する。しかし、車両１が左操舵により前進旋回する場合、走行制御装置１００は、車両１の左側に設定する後列左側ゾーン７１ＲＬを選択するため、かかる場合は、後列左側ゾーン７１ＲＬ内にて物体８０を検出できる。そして、後列左側ゾーン７１ＲＬ内での物体８０の検出に基づいて、右向きの操舵を加味した操舵の制御を実行する。これにより、車両１の操舵が右向きに行われると、車両１が、後列左側ゾーン７１ＲＬ内で検出された物体８０に近づき難くなる。よって、車両１が「前進」し、且つ、「左操舵」された場合は、物体８０を回避しながら車両１を走行させることができる。
【００９７】
図４（３）に示すとおり、車両１が「前進」し、且つ、「右操舵」された（右に旋回する）場合、走行制御装置１００は、旋回に伴う内輪差が生じる車両１の右側に設定する、巻込防止ゾーン７１（後列右側ゾーン７１ＲＲ）を選択する。図４（１）に示した場合と同様に、この物体８０が後列右側ゾーン７１ＲＲは、ゾーン内に物体８０が存在する場合、走行制御装置１００が、左向きの操舵量を加味して車両１の操舵を制御するゾーンである。よって、図４（１）に示した場合と同様に、車両１が「前進」し、且つ、「右操舵」された場合は、物体８０を回避しながら車両１を走行させることができる。
【００９８】
図４（４）に示すとおり、車両１が「後退」し、且つ、「左操舵」された（左に旋回する）場合、走行制御装置１００は、車両１の右側に設定する巻込防止ゾーン７１（前列右側ゾーン７１ＦＲ）を選択する。図４（１）に示した場合と同様に、この前列右側ゾーン７１ＦＲは、ゾーン７１ＦＲ内に物体８０がある場合に、走行制御装置１００が、右向きの操舵量を加味して車両１の操舵を制御するゾーンである。
【００９９】
ここで、車両１が左操舵により後退旋回すると、車両１の旋回外輪である右側の前輪２ＦＲと後輪２ＲＲとに外輪差が生じる。このため、車両１の右側側方に物体８０が存在している場合には、車両１の旋回により、その物体８０に接近する。しかし、かかる場合には、車両１の右側側方に設定する前列右側ゾーン７１ＦＲが選択されるため、前列右側ゾーン７１ＦＲ内にて物体８０を検出できる。そして、図４（１），（３）に示した場合と同様に、車両１は物体８０を回避しながら走行できる。
【０１００】
また、図４（６）に示すとおり、車両１が「後退」し、且つ、「右操舵」された（右に旋回する）場合は、旋回に伴い外輪差が生じる車両１の左側に、巻込防止ゾーン７１（前列左側ゾーン７１ＲＬ）が設定される。この前列左側ゾーン７１ＲＬは、このゾーン７１ＲＬ内に物体８０ある場合に、走行制御装置１００が、左向きの操舵量を加味して車両１の操舵を制御するゾーンである。よって、図４（１），（３），（４）に示した場合と同様に、車両１が「後退」し、且つ、「右操舵」された場合は、物体８０を回避しながら車両１を走行させることができる。
【０１０１】
このように、旋回走行に伴う内輪差または外輪差によって接近しつつある物体８０があった場合に、走行制御装置１００は、旋回走行を行わせる操舵の向きとは反対の向きの操舵を行わせる巻込防止ゾーン７１を、旋回走行によって、車両１に内輪差の生じる旋回内輪側、又は、外輪差の生じる旋回外輪側に設定する。これにより、車両１は、旋回走行に伴う内輪差または外輪差が生じたとしても、操舵により物体８０を回避して、車両１を走行させることができる。
【０１０２】
図４（１），（３），（４），（６）に示すように、巻込防止ゾーン７１は、車両１の進行方向に対して後側となる位置に設定される。ここで、障害物や他車両等の物体８０が進路の両側に存在する曲がり角を走行する場合等において、車両１の進行方向前側の内輪を、障害物や他車などの物体８０に近づけて、小回りで旋回しなければ、車両１の進行方向前側の旋回外輪を物体８０に接触させずに曲がりきることができない場合がある。仮に、かかる場合に、車両１の進行方向前側にも巻込防止ゾーン７１が設定され、物体８０が巻込防止ゾーン７１に干渉してしまうと、車両１には、その物体８０を回避するための操舵の制御が行われ、それにより、車両１の走行経路が必要以上に大回りとなって、車両１の進行方向前側における旋回外輪側が物体８０と衝突してしまうおそれがある。
【０１０３】
これに対し、通常操舵ゾーン選択テーブル９２ｂには、車両１の進行方向に対して後側の位置で巻込防止ゾーン７１が設定されるよう、各巻込防止ゾーン７１を示す情報が、車両１の前後方向への走行の状態と対応付けて設定されている。このため、車両１の進行方向に対して前側の位置において、巻込防止ゾーン７１は非設定となるので、上記のような曲がり角を曲がる場面などで、車両１の進行方向前側を物体８０に近づけるようにした場合にまで、巻込防止ゾーン７１に物体８０が干渉することを抑制できる。このため、車両１の操舵の自由度を十分に確保することができる。
【０１０４】
また、図４（２），（５）に示すように、車両１が前進又は後退し、且つ、中央に操舵された場合、即ち、車両１が前方または後方に直進する場合は、巻込防止ゾーン７１は車両１に設定されない。かかる場合は、車両１の前輪２ＦＬ，２ＦＲと後輪２ＲＬ，２ＲＲとに内輪差または外輪差が生じ得ないので、車両１の進路上の物体８０を回避するための通常操舵ゾーン７０が設定されていれば、物体８０を十分回避できるからである。
【０１０５】
図２に戻って説明を続ける。仮想バネバンパーゾーン設定テーブル９２ｄは、各仮想バネバンパーゾーン７１ａＦＬ，７１ａＦＲ，７１ａＲＬ，７１ａＲＲに仮想的に並設する複数のバネ７２に関する情報を記憶するメモリである。ここで、図６（ａ）を参照して、仮想バネバンパーゾーン設定テーブル９２ｄの詳細について説明する。図６（ａ）は、仮想バネバンパーゾーン設定テーブル９２ｄの内容を模式的に示した模式図である。
【０１０６】
仮想バネバンパーゾーン設定テーブル９２ｄは、第１仮想バネバンパーゾーン設定テーブル９２ｄ１〜第４仮想バネバンパーゾーン設定テーブル９２ｄ４までの４つのテーブルによって構成されている。各テーブルには、対応する１の仮想バネバンパーゾーン７１ａＦＬ，７１ａＦＲ，７１ａＲＬ，７１ａＲＲに仮想的に並設する複数のバネ７２に関する情報が格納されている。並設するバネ７２に関する情報として、図６（ａ）に示す通り、バネ７２毎に、バネ７２の識別情報であるバネ番号ｎに対応付けて、そのバネ番号ｎで示される作用点Ｘ座標Ｘｐｎと、作用点Ｙ座標Ｙｐｎと、外郭Ｘ座標Ｘｃｎと、外郭Ｙ座標Ｙｃｎと、バネ長Ｌｖｂｎと、バネの取付角度αｎと、バネ定数ｋｎとが格納されている。
【０１０７】
走行制御装置１００（ＣＰＵ９１）は、前述した巻込防止ゾーン選択テーブル９２ｃにて、車両１の前後方向への走行の状態と、車両１の左右の操舵の状態とに応じた巻込防止ゾーン７１とを選択すると、その巻込防止ゾーン７１に含まれる仮想バネバンパーゾーン７１ａと対応する仮想バネバンパーゾーン設定テーブル９２ｄを参照して、選択（設定）された仮想バネバンパーゾーン７１ａ内に物体８０があるか否かを判別する。
【０１０８】
ここで、各仮想バネバンパーゾーン７１ａにおいては、作用点Ｐｆ又は作用点Ｐｒから０．５度間隔で放射状に各仮想バネバンパーゾーン７１ａ内に複数のバネ７２が配設される。つまり、各バネ７２は、一端が作用点Ｐｆ又は作用点Ｐｒに接続され、０．５度の間隔をおきながら、他端が各仮想バネバンパーゾーン７１ａの外縁７１ａ１〜７１ａ４に位置するように、配設される。
【０１０９】
バネ番号ｎは、並設されたバネ１本１本を識別するための情報である。各仮想バネバンパーゾーン７１ａの一番前側（車両１前方）に配設されたバネのバネ番号ｎを１とする。そして、仮想バネバンパーゾーン７１ａに配設された各バネについては、車両１の前側から後側に向けて順にバネ番号ｎを１ずつ大きくする。
【０１１０】
作用点Ｘ座標Ｘｐｎと、作用点Ｙ座標Ｙｐｎは、バネ番号ｎのバネ７２における一端、つまり、作用点Ｐｆ又は作用点Ｐｒの座標を示すものである。本実施形態では、車両１中央の前後軸をＹ軸（車両１の前方向、即ち、矢印Ｆで示す方向を正方向）とし、車両１の後輪軸（後輪２ＲＬ，２ＲＲを結んだ直線）をＸ軸（車両１の右方向を正方向）として、Ｘ軸とＹ軸との交点となる作用点Ｐｒを原点とした所謂車両座標系で、作用点Ｘ座標Ｘｐｎと、作用点Ｙ座標Ｙｐｎを表す。次の外郭Ｘ座標Ｘｃｎ，外郭Ｙ座標Ｙｃｎについても同様である。
【０１１１】
外郭Ｘ座標Ｘｃｎ，外郭Ｙ座標Ｙｃｎは、バネ番号ｎのバネ７２における他端、つまり、仮想バネバンパーゾーン７１ａの外郭に位置する他端の座標を示すものである。
【０１１２】
取付角度αｎは、バネ番号ｎのバネ７２の車両１に対する取付角度を示すものである。ここでは、車両１中央の前後軸から車両１の右方向に伸びる半直線と、各バネ７２の一端と他端とを結んだ直線とのなす角度を取付角度αｎとして規定する。つまり、車両１の前方側に設定される仮想バネバンパーゾーン７１ａＦＬ，ＦＲにおいては、作用点Ｐｆにおいて、その作用点Ｐｆから車両１の右方向に伸びる半直線と、各バネ７２の一端と他端とを結んだ直線とのなす角度を取付角度αｎとして、各ゾーン７１ａＦＬ，ＦＲと対応するテーブルに記憶されている。また、車両１の後方側に設定される仮想バネバンパーゾーン７１ａＲＬ，ＲＲにおいては、作用点Ｐｒにおいて、その作用点Ｐｒから車両１の右方向に伸びる半直線と、各バネ７２の一端と他端とを結んだ直線とのなす角度を取付角度αｎとして、各ゾーン７１ａＲＬ，ＲＲと対応するテーブルに記憶されている。
【０１１３】
バネ長Ｌｖｂｎは、バネ番号ｎのバネ７２の自然長（バネ７２を伸縮させない状態におけるバネ７２の長さ）を示すものである。本実施形態において仮想バネバンパーゾーン７１ａ内に並設されたバネ７２については、すべてのバネ７２において、バネ長Ｌｖｂｎは一定の長さ（例えば、２００ｃｍ）となる。
【０１１４】
バネ定数ｋｎは、バネ番号ｎのバネ７２のバネ定数を示すものである。本実施形態の仮想バネバンパーゾーン７１ａに並設されたバネ７２については、すべてのバネ７２において、バネ定数ｋｎを一定の大きさ（例えば、１００Ｎ／ｍ）とする。
【０１１５】
図２に戻って説明を続ける。近接ゾーン設定テーブル９２ｅは、各近接ゾーン７１ｂＦＬ，７１ｂＦＲ，７１ｂＲＬ，７１ｂＲＲを設定する範囲に関する情報を記憶するメモリである。ここで、図６（ｂ）を参照して、近接ゾーン設定テーブル９２ｅの詳細について説明する。図６（ｂ）は、近接ゾーン設定テーブル９２ｅの内容を模式的に示した模式図である。
【０１１６】
近接ゾーン設定テーブル９２ｅは、第１近接ゾーン設定テーブル９２ｅ１〜第４近接ゾーン設定テーブル９２ｅ４までの４つのテーブルによって構成されている。各テーブルには、対応する１の近接ゾーン７１ｂＦＬ，７１ｂＦＲ，７１ｂＲＬ，７１ｂＲＲを設定する範囲に関する情報が格納されている。近接ゾーン７１ｂを設定する範囲に関する情報として、図６（ｂ）に示す通り、中心Ｘ座標Ｘｑｎと、中心Ｙ座標Ｙｑｎと、検出角度範囲βａｎ〜βｂｎと、ゾーン半径Ｒとが格納されている。
【０１１７】
走行制御装置１００（ＣＰＵ９１）は、前述した巻込防止ゾーン選択テーブル９２ｃにて、車両１の前後方向への走行の状態と、車両１の左右の操舵の状態とに応じた巻込防止ゾーン７１を選択すると、その巻込防止ゾーン７１に含まれる近接ゾーン７１ｂと対応する近接ゾーン設定テーブル９２ｅを参照して、選択（設定）された近接ゾーン７１ｂ内に物体８０があるか否かを判別する。
【０１１８】
中心Ｘ座標Ｘｑｎと、中心Ｙ座標Ｙｑｎとは、扇形状に形成される近接ゾーン７１ｂの中心の座標、即ち、作用点Ｐｆまたは作用点Ｐｒの座標が記憶される。
【０１１９】
検出角度範囲βａｎ〜βｂｎは、扇形状に形成される近接ゾーン７１ｂの角度範囲を示すものである。ここでは、車両１中央の前後軸から車両１の右方向に伸びる半直線と、扇形の中心角を挟む２本の線とのなす２つの角度のうち、値のより小さなものをβａｎとして規定し、βａｎより大きなものをβｂｎとして規定する。つまり、車両１の前方側に設定される近接ゾーン７１ｂＦＬ，７１ｂＦＲにおいては、作用点Ｐｆにおいて、その作用点Ｐｆから車両１の右方向に伸びる半直線と、各近接ゾーン７１ｂＦＬ，７１ｂＦＲの中心角を挟む２本の線とのなす２つの角度が検出角度範囲βａｎ〜βｂｎとして、各ゾーン７１ｂＦＬ，７１ｂＦＲと対応するテーブルに記憶されている。また、車両１の後方側に設定される近接ゾーン７１ｂＲＬ，７１ｂＲＲにおいては、作用点Ｐｒにおいて、その作用点Ｐｒから車両１の右方向に伸びる半直線と、各近接ゾーン７１ｂＦＬ，７１ｂＦＲの中心角を挟む２本の線とのなす２つの角度が検出角度範囲βａｎ〜βｂｎとして、各ゾーン７１ｂＲＬ，７１ｂＲＲと対応するテーブルに記憶されている。
【０１２０】
ゾーン半径Ｒは、扇形状に形成される近接ゾーン７１ｂの半径を示すものである。本実施形態では、各近接ゾーン７１ｂＦＬ，７１ｂＦＲ，７１ｂＲＬ，７１ｂＲＲは１００ｃｍとなる。
【０１２１】
ＲＡＭ９３は、書き換え可能な揮発性のメモリであり、ＣＰＵ９１によって実行される制御プログラムの実行時に各種のデータを一時的に記憶するためのメモリである。ＲＡＭ９３には、操舵状態メモリ９３ａと、走行状態メモリ９３ｂと、通常操舵ゾーン設定メモリ９３ｃと、選択巻込防止ゾーンメモリ９３ｄとが設けられている。
【０１２２】
操舵状態メモリ９３ａは、「左操舵」、「右操舵」又は「中央」へ操舵された状態という、車両１の操舵の状態を示す情報が記憶されるメモリである。
【０１２３】
走行制御装置１００（ＣＰＵ９１）は、操舵センサ２７によって取得されたステアリングホイール１３の回転角速度を時間積分することによってステアリングホイール１３の回転角を算出し、その回転角に応じた操舵角を算出する。そして、算出された操舵角に応じた操舵の状態を示す情報を、操舵状態メモリ９３ａに格納する。操舵状態メモリ９３ａに格納された操舵の状態を示す情報は、走行制御装置１００（ＣＰＵ９１）が、巻込防止ゾーン選択テーブル９２ｃを参照して、車両１の操舵の状態に応じた巻込防止ゾーン７１を選択するために使用される。
【０１２４】
走行状態メモリ９３ｂは、車両１が、「前進」又は「後退」という、前後方向への走行の状態を示す情報が記憶されるメモリである。走行制御装置１００（ＣＰＵ９１）は、進行方向センサ２８によって取得された、ドライブシャフト３１の回転方向に応じて、車両１の前後方向への走行の状態を示す情報を、走行状態メモリ９３ｂに格納する。
【０１２５】
走行状態メモリ９３ｂに格納された前後方向への走行の状態を示す情報は、走行制御装置１００（ＣＰＵ９１）が、通常操舵ゾーン選択テーブル９２ｂを参照して、車両１の前後方向への走行の状態に応じた通常操舵ゾーン７０を選択するためと、巻込防止ゾーン選択テーブル９２ｃを参照して、車両１の前後方向への走行の状態に応じた巻込防止ゾーン７１を選択するためとに使用される。
【０１２６】
なお、詳細は後述するが、走行制御装置１００（ＣＰＵ９１）は、進行方向センサ２８からの値を、車両１の走行中においては取得するが、車両１の停車中には取得しない。このため、走行状態メモリ９３ｂは、停車中の間、走行制御装置１００（ＣＰＵ９１）が、車両１の走行中において直近に取得した値を維持する。よって、車両１の停車中において、走行状態メモリ９３ｂには、車両１の停車前の走行の状態が記憶される。これにより、走行制御装置１００は、車両１の停車中においては、車両１の停車前における前後方向への走行の状態に応じて、操舵ゾーンを設定する。
【０１２７】
通常操舵ゾーン設定メモリ９３ｃは、走行制御装置１００（ＣＰＵ９１）が通常操舵ゾーン選択テーブル９２ｂを用いて選択した、通常操舵ゾーン７０の位置、大きさ、及び、形状を規定するための各種パラメータを記憶するためのメモリである。走行制御装置１００は、通常操舵ゾーン選択テーブル９２ｂを用いて、前方通常操舵ゾーン７０Ｆと後方通常操舵ゾーン７０Ｒとを示す情報のうちいずれかを選択すると、ＲＯＭ９２に記憶された選択したゾーンの基本形状を示すパラメータと、車両１の操舵角とによって、通常操舵ゾーン７０の大きさ及び形状を規定する各種値を算出する。この各種値が、通常操舵ゾーン設定メモリ９３ｃに格納される。これにより、通常操舵ゾーン７０が仮想的に設定される。即ち、後述する物体回避実行処理（図９参照）において、通常操舵ゾーン７０内に物体８０が存在するか否かの判断を、通常操舵ゾーン設定メモリ９３ｃの値を使用して行い、物体８０を回避するための操舵の制御を行うことができる。
【０１２８】
選択巻込防止ゾーンメモリ９３ｄは、走行制御装置１００（ＣＰＵ９１）が巻込防止ゾーン選択テーブル９２ｃを用いて選択した巻込防止ゾーン７１の種類を記憶するためのメモリである。この選択巻込防止ゾーンメモリ９３ｄには、４つの巻込防止ゾーン７１ＦＬ，７１ＦＲ，７１ＲＬ，７１ＲＲをそれぞれ示す情報のうち、走行制御装置１００が選択したものが記憶される。これにより、巻込防止ゾーン７１が仮想的に設定される。即ち、後述する物体回避実行処理（図９参照）において、巻込防止ゾーン７１内に物体８０が存在するか否かの判断を、選択巻込防止ゾーンメモリ９３ｄの値に対応する仮想バネバンパーゾーン設定テーブル９２ｄおよび近接ゾーン設定テーブル９２ｅを使用して行い、物体８０を回避するための操舵の制御を行うことができる。
【０１２９】
また、巻込防止ゾーン選択テーブル９２ｃを用いて、巻込防止ゾーン７１を非設定とすることが選択された場合は、巻込防止ゾーン７１が非設定であることを示す情報が、この選択巻込防止ゾーンメモリ９３ｄに記憶される。
【０１３０】
次いで、図７〜図１０までのフローチャートと模式図とを参照して、車両１に搭載された走行制御装置１００のＣＰＵ９１により実行される物体回避処理について説明する。まず、図７は、この物体回避処理を示すフローチャートである。
【０１３１】
物体回避処理は、所定時間間隔（本実施形態では５０ミリ秒）でＣＰＵ９１により実行される処理であり、車両１の前後方向への走行の状態（前後への進行方向）と左右への操舵の状態（左右の旋回方向）とに基づいて操舵ゾーンを設定（形成）し、その設定した操舵ゾーン内に物体８０が存在する場合には、その物体８０との衝突回避動作を行う処理である。
【０１３２】
この物体回避処理が実行されると、ＣＰＵ９１は、まず、操舵ゾーン設定処理を実行する（Ｓ１１）。この操舵ゾーン設定処理（Ｓ１１）では、車両１の前後方向への走行の状態（前後への進行方向）と左右への操舵の状態（左右への旋回方向）とに基づいて、通常操舵ゾーン７０と、巻込防止ゾーン７１とをそれぞれ設定する。この、操舵ゾーン設定処理（Ｓ１１）の詳細については、図８を参照して後述する。
【０１３３】
操舵ゾーン設定処理（Ｓ１１）の次には、物体回避実行処理を行う（Ｓ１２）。この物体回避実行処理（Ｓ１２）では、いずれかの操舵ゾーン内に物体８０が存在する場合に、その操舵ゾーン内に存在する物体８０を回避するために必要な操舵角（操舵量）を算出し、その操舵角を操舵駆動装置５に指令して、車両１の操舵を行う。この物体回避実行処理（Ｓ１２）の詳細については、図９を参照して後述する。
【０１３４】
物体回避処理は、物体回避実行処理（Ｓ１２）の終了後、その処理を終了する。
【０１３５】
次に、図８を参照して、図７の物体回避処理の一処理である操舵ゾーン設定処理（Ｓ１１）について説明する。図８は、この操舵ゾーン設定処理（Ｓ１１）を示すフローチャートである。
【０１３６】
操舵ゾーン設定処理（Ｓ１１）が実行されると、ＣＰＵ９１は、まず、車両１の走行速度を速度センサ２９より取得する（Ｓ２１）。次いで、Ｓ２１の処理で取得した車両１の走行速度に基づいて、車両１が停車中であるか判別する（Ｓ２２）。即ち、車両１の走行速度が「０」でなければ、車両１は走行中なので、停車中ではないと判別される（Ｓ２２：Ｎｏ）。
【０１３７】
この場合、ＣＰＵ９１は、進行方向センサ２８から出力される信号に基づいて、「前進」又は「後退」という、車両１の前後方向への走行の状態を判別し（Ｓ２３）、判別された前後方向への走行の状態を示す情報を走行状態メモリ９３ｂに格納する（Ｓ２４）。
【０１３８】
次に、ＣＰＵ９１は、操舵センサ２７から送信される信号に基づいて、車両１の左右の操舵状態を判別し（Ｓ２５）、判別された車両１の操舵の状態を示す情報を、操舵状態メモリ９３ａに格納する（Ｓ２６）。
【０１３９】
次に、Ｓ２７の処理を実行する。Ｓ２７の処理では、前述したように、走行状態メモリ９３ｂに格納された、車両１の前後方向への走行状態を示す情報に基づいて、通常操舵ゾーン７０を選択する。そして、ＲＯＭ９２に記憶された選択したゾーンの基本形状を示すパラメータと、車両１の操舵角とによって、通常操舵ゾーン７０の大きさ及び形状を規定する各種値を算出し、これを通常操舵ゾーン設定メモリ９３ｃに格納する。これにより、後述する物体回避実行処理（Ｓ１２）において、物体８０の有無を判別するために使用される通常操舵ゾーン７０が設定される。
【０１４０】
次に、巻込防止ゾーン選択テーブル９２ｃにおいて、Ｓ２４の処理で走行状態メモリ９３ｂに格納した走行状態を示す情報と、Ｓ２６の処理で操舵状態メモリ９３ａに格納した操舵状態を示す情報と対応する領域を参照することにより、４つの巻込防止ゾーン７１ＦＲ，７１ＦＬ，７１ＲＬ，７１ＲＲのうち、いずれか一つか、巻込防止ゾーン７１を非設定とするかを選択する。いずれかの巻込防止ゾーン７１が選択された場合は、選択したゾーンを示す値を選択巻込防止ゾーンメモリ９３ｄに記憶する（Ｓ２８）。これにより、後述する物体回避実行処理（Ｓ１２）において、物体８０の有無を判別するために使用される巻込防止ゾーン７１が設定される。
【０１４１】
また、巻込防止ゾーン選択テーブル９２ｃを参照して、巻込防止ゾーン７１を非設定とすることを選択した場合は、巻込防止ゾーン７１が非設定であることを示す情報を、選択巻込防止ゾーンメモリ９３ｄに記憶する。そして、この処理を終了し、物体回避処理（図７参照）に戻る。
【０１４２】
Ｓ２２の処理に戻って説明を続ける。Ｓ２２の処理において、車両１の走行速度は０であり、停車中であると判別された場合（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、車両１の前後方向への走行の状態を取得して走行状態メモリ９３ｂに格納するＳ２３，Ｓ２４の処理をスキップして、Ｓ２５の処理に移行する。そして、操舵センサ２７から送信される信号に基づいて、車両１の左右の操舵状態を判別し（Ｓ２５）、その操舵状態を示す情報を、操舵状態メモリ９３ａに格納した後（Ｓ２６）、Ｓ２７の処理を実行する。
【０１４３】
Ｓ２７の処理では、前述したように、走行状態メモリ９３ｂに格納された、車両１の前後方向への走行状態を示す情報と、ＲＯＭ９２に記憶された各種パラメータに基づいて通常操舵ゾーン設定メモリ９３ｃに通常操舵ゾーン７０を設定する。ここで、停車中は、前述したように、走行状態メモリ９３ｂへ車両１の前後方向への走行の状態を格納する処理（Ｓ２３，Ｓ２４）がスキップされるので、走行状態メモリ９３ｂには、停車前の直近に実行されたＳ２３，Ｓ２４の処理に基づく値が格納された状態になっている。よって、停車中は、Ｓ２７の処理において、停車前の車両１の前後方向への走行状態に基づいて選択した、通常操舵ゾーン７０を設定する。
【０１４４】
また、続くＳ２８の処理では、停車前の車両１の前後方向への走行状態と、停車中における操舵の状態とに基づいて、巻込防止ゾーン７１を選択する。よって、停車中には、停車前の車両１の前後方向への走行状態と、停車中における操舵の状態とに基づいて操舵ゾーンを設定できる。これにより、停車前と同じ進行方向へ発進する場合であれば、停車中に設定された操舵ゾーン内に物体８０が検出されると、後述する物体回避実行処理（Ｓ１２）によって、停車中に予め、物体８０を回避し易い方向への操舵が行われる。このため、停車前と同じ方向に発進する場合であれば、物体８０を容易に回避させながら車両１を走行させることができる。
【０１４５】
次に、図９を参照して、図７の物体回避処理の一処理である物体回避実行処理（Ｓ１２）について説明する。図９は、この物体回避実行処理（Ｓ１２）を示すフローチャートである。
【０１４６】
物体回避実行処理が実行されると、ＣＰＵ９１は、まず、第１〜第４カメラ２６ａ〜２６ｄにて撮像された画像の画像データから、車両１の周囲に存在する物体８０と、車両１を基準としたその物体８０の位置とを判断する（Ｓ４１）。次に、Ｓ２７の処理によって記憶された通常操舵ゾーン設定メモリ９３ｃの値に対応する通常操舵ゾーン７０の中に、物体８０があるか否かを判別する（Ｓ４２）。通常操舵ゾーン７０の領域内に物体８０があると判別された場合は（Ｓ４２：Ｙｅｓ）、その物体８０を回避可能な進路を予測して、その進路上に車両１を走行させるために必要な操舵量δ１を算出し（Ｓ４３）、Ｓ４５の処理に移行する。
【０１４７】
一方、通常操舵ゾーン７０の領域内に物体８０がないと判別された場合（Ｓ４２：Ｎｏ）、ＣＰＵ９１は、操舵センサ２７から取得したステアリングホイール１３の回転角速度を時間積分してステアリングホイール１３の回転角を算出し、その回転角に応じた実操舵量δＤを算出し、その値をδ１として設定する（Ｓ４４）。Ｓ４４の処理の次は、Ｓ４５の処理を実行する。
【０１４８】
Ｓ４５の処理では、ＣＰＵ９１は、選択巻込防止ゾーンメモリ９３ｄを参照し、車両１に巻込防止ゾーン７１が設定されているか否かを判別する（Ｓ４５）。ここで、Ｓ２８の処理において、選択巻込防止ゾーンメモリ９３ｄに、巻込防止ゾーン７１が非設定であることを示す情報が記憶されている場合は、車両１に巻込防止ゾーン７１は設定されていないと判別され（Ｓ４５：Ｎｏ）、Ｓ５４の処理に移行する。
【０１４９】
Ｓ５４の処理では、Ｓ４３の処理で算出したδ１と、後述するＳ５１の処理にて設定されるδｆとを合計して目標操舵量δを算出する。ここで、δｆは、後述するＳ５１の処理にて設定される値であり、Ｓ５１の処理が行われなかった場合は、デフォルトで０となる値である。よって、巻込防止ゾーン７１が非設定である場合、即ち、車両１の操舵が中央に行われていた場合（Ｓ４５：Ｎｏ）、Ｓ５４の処理では、目標操舵量δ＝δ１となる。そして、走行制御装置１００は、この操舵量δ＝δ１を操舵駆動装置５に指令することによって、操舵を制御する。
【０１５０】
ここで、δ１が、Ｓ４３の処理によって算出された、車両１に物体８０を回避可能な進路を走行させるための操舵角であれば、このＳ５４の処理が実行されて、操舵駆動装置５により操舵角をδ１にする操舵がなされることにより、進路上の物体８０を回避させつつ、車両１を走行させることができる。また、δ１が、Ｓ４４の処理によって算出された、ステアリングホイール１３の回転操作に応じた実操舵量δＤであれば、搭乗者によるステアリングホイール１３の回転操作に応じて車両１を走行させることができる。Ｓ５４の処理の実行後は、この処理を終了し、物体回避処理（図７参照）に戻る。
【０１５１】
Ｓ４５の処理に戻って説明を続ける。予め、Ｓ２８の処理によって、選択巻込防止ゾーンメモリ９３ｄにいずれかの巻込防止ゾーン７１が選択されたことを示す情報が記憶されている場合、Ｓ４５の処理では、車両１に巻込防止ゾーン７１が設定されていると判別される（Ｓ４５：Ｙｅｓ）。かかる場合は、次に、選択巻込防止ゾーンメモリ９３ｄに記憶される値に対応する近接ゾーン設定テーブル９２ｅを参照し、その近接ゾーン設定テーブル９２ｅによって領域が規定される近接ゾーン７１ｂの中に物体８０が存在するか否かを判別する（Ｓ４６）。
【０１５２】
近接ゾーン７１ｂ内に物体８０が存在しないと判別された場合は（Ｓ４６：Ｙｅｓ）、選択巻込防止ゾーンメモリ９３ｄの値に応じて仮想バネバンパーゾーン設定テーブル９２ｄを参照する。その仮想バネバンパーゾーン設定テーブル９２ｄから、各バネ７２のバネ情報を取得して、仮想バネバンパーゾーン７１ａ内に仮想的に並設されたバネ７２の中から、物体８０の存在によって収縮されたバネ７２ａを検索する（Ｓ４７）。
【０１５３】
そして、Ｓ４７の処理の結果、収縮されたバネ７２ａがあるか否かを判断する（Ｓ４８）。その結果、収縮されたバネ７２ａがなければ（Ｓ４８：Ｎｏ）、仮想バネバンパーゾーン７１内に物体８０が無いと判断し、Ｓ５４の処理に移行する。この場合、Ｓ５４の処理において算出する目標操舵角δは、Ｓ４３の処理において、通常操舵ゾーン７０に存在する物体８０を回避するために設定された操舵角δ１、又は、Ｓ４４の処理によって算出された、ステアリングホイール１３の回転操作に応じた実操舵量δＤが設定される。そして、この操舵角δ１を、操舵駆動装置５に指令することにより、車両１を走行させる。Ｓ５４の実行後は、物体回避実行処理（Ｓ１２）を終了し、物体回避処理（図７参照）に戻る。
【０１５４】
Ｓ４８に戻って説明を続ける。Ｓ４８の処理によって、収縮されたバネ７２ａがあると判断された場合（Ｓ４８：Ｙｅｓ）、仮想バネバンパーゾーン７１ａ内に物体８０があると判断できるので、次に説明するＳ４９〜Ｓ５４の処理を実行して、仮想バネバンパーゾーン７１ａ内に存在する物体８０を回避するよう、車両１の走行を制御する。
【０１５５】
まず、収縮したバネ７２ａから車両１に対して加えられる反発力Ｆｒを算出する（Ｓ４９）。反発力Ｆｒの大きさは上述の式（１）によって算出される。このとき、式（１）で用いるバネ定数は、収縮したバネ７２ａのバネ定数を仮想バネバンパーゾーン設定テーブル９２ｄより取得する。なお、収縮したバネ７２ａが複数ある場合は、それぞれのバネ７２ａから加えられる反発力の向きも考慮して、すべてのバネ７２ａから車両１に加えられる反発力を算出する。
【０１５６】
次に、Ｓ４９の処理にて算出した各バネ７２（バネ７２ａ）から加えられた反発力Ｆｒの左右方向成分を合成して、反発力Ｆｒの左右方向成分Ｆｒｘを算出する（Ｓ５０）。
【０１５７】
そして、反発力Ｆｒの左右方向成分Ｆｒｘから、車両１の重心Ｃに加えられる反モーメント力Ｍを算出する（Ｓ５１）。
【０１５８】
そして、算出した反モーメント力Ｍから、以下の式により、車両１の操舵量δｆを算出する。
【０１５９】
【数１】
2013133094.tif 000003
【０１６０】
なお、車両１が前進する場合、後退する場合のいずれにおいても、その車両速度が毎秒０．５ｍ以下である場合、次の式（２）により、車両１の操舵量δｆを算出する。
【０１６１】
δｆ＝−Ｍ／（２・Ｋｆ・Ｌｆ）  ・・・（２）
ここで、［数１］，式（２）の各式で用いられる各種パラメータの意味について、図１０を参照して説明する。図１０は、反モーメント力Ｍによって取り得るべき車両１の操舵量δｆを算出する場合に用いるパラメータを説明する図である。
【０１６２】
まず、Ｌｆは、前輪軸と車両１の重心との距離であり、Ｌｒは、後輪軸と車両１の重心との距離である。Ｋｆは、前輪等価コーナーリングスティフネスであり、Ｋｒは、後輪等価コーナーリングスティフネスである。βは、重心位置における車両１の横滑り角であり、γは車両１のヨーレートである。Ｖは、車両速度である。なお、図１０において、δｒは、後輪における操舵量であるが、本実施形態における車両１は、前輪２ＦＬ，２ＦＲのみ操舵可能であるので、δｒを０として取り扱っている。［数１］，式（２）によれば、操舵量δｆは、反モーメント力Ｍの向きとは、反対向きに操舵を行わせる操舵量となる。
【０１６３】
図９に戻り説明を続ける。Ｓ５２の処理が終了すると、続いて、Ｓ５３の処理を実行する。Ｓ５３の処理では、Ｓ５２の処理により算出した操舵量δｆの絶対値を、Ｓ４３の処理により算出した操舵量δ１とを比較する（Ｓ５３）。
【０１６４】
比較の結果、操舵量δｆの絶対値が、操舵量δ１以下の値であれば（Ｓ５３：Ｎｏ）、目標操舵角δとして、操舵角δ１と操舵角δｆとを合計した値を算出する。そして、この目標操舵角δを示す制御信号を、操舵駆動装置５（図１参照）へ送信する。操舵駆動装置５により、操舵量をδ１＋δｆにする操舵が行われることにより、車両１に生じる内輪差または外輪差による障害物との衝突を回避するための、仮想的な左右方向の反発力Ｆｒを反映させた操舵角δｆをも加味して、車両１の操舵を行わせることができる。このため、車両１の内輪差または外輪差によって衝突するおそれがある物体８０との回避を、容易にするような進路で、車両１を走行させることができる。
【０１６５】
しかも、Ｓ４９〜Ｓ５２の処理では、車両１と物体８０との距離が近くなるほど物体８０からの反発力Ｆｒが増大することを想定して操舵量δｆを算出する。ここで、車両１と物体８０との距離が近くなると増大する反発力Ｆｒに応じて反モーメント力Ｍが増大し、それに応じてδｆの絶対値も増大する。よって、車両１と物体８０との距離が近くなった場合は、車両１の内輪差または外輪差によって衝突するおそれがある物体８０を回避するために算出される操舵量の絶対値が大きくなるので、大きな操舵により、物体８０との衝突を確実に回避して車両１を走行させることができる。
【０１６６】
また、車両１と仮想バネバンパーゾーン７１ａ内で検出された物体８０との距離が離れている場合には、反発力Ｆｒに応じて絶対値の小さな操舵量δｆが算出される。よって、車両１と物体８０との距離が遠く、早めに物体８０を回避する場合は、絶対値の小さな操舵量δｆにより操舵を行なって物体８０を回避する。よって、早めに物体８０を回避する場合は、必要以上の操舵が行われることを抑制することができる。
【０１６７】
従って、車両１と仮想バネバンパーゾーン７１ａ内に存在する物体８０との距離に応じた適切な操舵で、物体８０との衝突を回避して車両１を走行させることができる。Ｓ５４の処理の終了後は、処理を終了し、物体回避処理（図７参照）に戻る。
【０１６８】
一方、Ｓ５３の処理によって、操舵量δｆの絶対値が、操舵量δ１よりも大きいと判別された場合は（Ｓ５３：Ｙｅｓ）、操舵量δｆには、仮想的な左右方向の反発力に基づく量ではなく、Ｓ４３にて算出された操舵量δ１とは符号を逆にした値である操舵量−δ１が設定される（Ｓ５５）。これは次の理由による。即ち、操舵量δｆは、車両１が操舵量δ１で旋回した場合に与えられる反力Ｆｒに基づく操舵量なので、操舵量δｆと、操舵量δ１とは、正負の符号が反対の操舵量である。そして、操舵量δ１よりも絶対値の大きな値が操舵量δｆとして設定されると、目標操舵量δ＝δ１＋δｆは、操舵量δ１とは符号が反対の操舵量となってしまう。この場合、仮に、この目標操舵量δが、走行制御装置１００により操舵駆動装置５へ指令されたとすると、車両１の旋回方向（操舵の状態）が、操舵量δ１で車両１を旋回走行させるときとは、左右反対となってしまう。この場合、車両１をもう一度当初の旋回方向に戻すためには、車両１の走行が大回りしてしまう。
【０１６９】
しかも、車両１の旋回方向が左右反対になってしまうと、操舵ゾーン設定処理（Ｓ１１）によって、操舵量δ１で車両１を旋回走行させるときとは操舵の状態が左右反対になるので、その操舵の状態によって、巻込防止ゾーン選択メモリ９２ｃを参照すると、操舵量δ１で車両１を旋回走行させる場合とは、左右反対にしたものが車両１の新たな巻込防止ゾーン７１として設定される（図４参照）。
【０１７０】
この新たに設定された巻込防止ゾーン７１内に物体８０が存在すると、今度は、物体回避実行処理（Ｓ１２）において、その物体８０を回避するための目標操舵量δが算出され、操舵駆動装置５に指令される。これにより、再度、車両１の旋回方向が左右反対になってしまう場合がある。これにより、車両１の搭乗者に違和感を与えてしまうおそれがある。その上、挟路走行時や駐車時などの車両１の左右に物体８０がある状態で走行する場合は、このような、旋回方向の切り替えが繰り返し行われ、車両１の正確な操舵の制御が困難になってしまうおそれがある。しかも、この場合、旋回方向の切り替えに連動して、ステアリングホイール１３にも切り替え運動（所謂ハンチング）が行われる。このため、搭乗者によるステアリングホイール１３の操作も困難になってしまう。
【０１７１】
これに対し、Ｓ５３の処理によって、操舵量δｆの絶対値が、操舵量δ１よりも大きいと判別された場合は（Ｓ５３：Ｙｅｓ）、操舵量δｆには、Ｓ５５の処理によって、操舵量δ１とは符号を逆にした値である操舵量−δ１を設定する。これにより、走行制御装置１００（ＣＰＵ９１）は、操舵駆動装置５に対して、目標操舵量δ＝δ１＋（−δ１）＝０を指令する（Ｓ５４）。即ち、操舵駆動装置５には、車両１を直進させるための操舵量が指令されるので、仮想バネバンパーゾーン７１ａ内にある物体８０を回避させる物体回避実行処理（Ｓ１２）の結果、車両１の旋回方向が左右反対になることはない。このため、車両１を小回りさせて物体８０との衝突を回避させることができる。
【０１７２】
また、仮想バネバンパーゾーン７１ａ内にある物体８０を回避させる物体回避実行処理（Ｓ１２）の結果、車両１の旋回方向を左右反対にしてしまうことはないので、旋回方向が左右反対になったことに伴う、上記の新たな巻込防止ゾーン７１が設定されることもない。このため、上述したような、車両１の左右両側に物体８０が存在する場合に、左右の各物体８０を回避するための操舵が連続し、車両１の搭乗者が違和感を感じたり、車両１の操舵が困難になってしまうことが防止される。
【０１７３】
しかも、Ｓ５５，Ｓ５４の処理の結果、車両１を直進させる操舵が行われると、上述したように、物体８０との衝突を確実に回避することができる。即ち、Ｓ５５，Ｓ５４の処理では、物体８０との衝突を確実に回避できる操舵量までの範囲内で目標操舵量δを設定するので、必要十分な操舵により、旋回走行時に車両１に生じる内輪差または外輪差によって衝突のおそれがある物体８０を回避して、車両１を走行させることができる。
【０１７４】
次に、Ｓ４６の処理に戻って説明を続ける。Ｓ４６の処理において、近接ゾーン７１ｂ内に物体８０が存在すると判別された場合（Ｓ４６：Ｙｅｓ）、上述のＳ５５，Ｓ５４の各処理を実行する。即ち、Ｓ４３の処理にて算出されたδ１の値に拘わらず、走行制御装置１００（ＣＰＵ９１）は、目標操舵量δとして０を指令し、車両１を直進させる操舵を行わせる。この場合は（Ｓ４６：Ｙｅｓ）、仮想バネバンパーゾーン７１ａに物体８０が存在するかの判別（Ｓ４７〜Ｓ５２の各処理）を行うことなく、目標操舵量δとして０を指令し、物体回避実行処理（Ｓ１２）を終了する。即ち、近接ゾーン７１ｂ内に物体８０が存在する場合は、他の操舵ゾーンに物体８０が存在するかに拘わらず、直ちに、近接ゾーン７１ｂ内にある物体８０を回避するための目標操舵量δである０が優先的に指令される。よって、近接ゾーン７１ｂ内にある物体８０を速やかに回避させることができる。
【０１７５】
このように、先に仮想バネバンパーゾーン７１ａにて検出され、物体８０を回避するための操舵が行われたにも拘わらず、尚、物体８０が車両１に接近し、近接ゾーン７１ｂと干渉するときは、直ちに、物体８０を確実に回避する目標操舵量δ＝０が、操舵駆動装置５に指令される。従って、近接ゾーン７１ｂにより、物体８０が車両１に接近しても、物体８０との衝突回避を確実に行わせて、車両１を走行させることができる。
【０１７６】
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形が可能であることは容易に推察できるものである。例えば、上記各実施形態で挙げた数値は一例であり、他の数値を採用することは当然可能である。
【０１７７】
上記実施形態において、巻込防止ゾーン７１には、仮想バネバンパーゾーン７１ａと近接ゾーン７１ｂという、２種類のゾーンを同時に設定する場合について説明したが、いずれか一方だけを設定するものとして構成してもよい。なお、上記実施形態において、仮想バネバンパーゾーン７１ａは、各仮想バネバンパーゾーン７１ａの外延７１ａ１〜７１ａ４と、近接ゾーン７１ｂの外延７１ｂ１〜７１ｂ４とに挟まれる領域に設定されていたが、仮想バネバンパーゾーン７１ａをだけを設定する場合であれば、仮想バネバンパーゾーン７１を、作用点Ｐｆまたは作用点Ｐｒを中心とする扇形の領域として設定してもよい。この場合、車両１の側面に接する領域にまで、仮想バネバンパーゾーン７１ａが設定され、車両１により近接する物体８０を検出できるので、好適に物体８０を回避させて車両１を走行させることができる。
【０１７８】
また、上記実施形態では、走行制御装置１００は、巻込防止ゾーン７１を、物体８０を検出する検出手段としての第１〜第４カメラ２６ａ〜２６ｄの撮像範囲の一部に設定する場合について説明したが、車輪２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲ付近の車両１の各側面に、車両１の側方をそれぞれ撮像する第１〜第４カメラ２６ａ〜２６ｄを設け、走行制御装置１００によって設定する巻込防止ゾーン７１を、第１〜第４カメラ２６ａ〜２６ｄの撮像範囲と一致させても良い。かかる場合も、上記実施形態と同様に、第１〜第４カメラ２６ａ〜２６ｄにより車両１に近接する物体８０を検出して、車両１に物体８０を回避させて走行させることができる。
【０１７９】
また、上記実施形態では、操舵駆動装置５からの駆動力が、前輪２ＦＬ，２ＦＲと、ステアリングホイール１３の両方に伝達されるように構成し、操舵ゾーン内に物体８０が存在した場合に行われる操舵の制御によって、操舵駆動装置５が制御されると、ステアリングホイール１３の回転駆動と共に、前輪２ＦＬ，２ＦＲが操舵されて、物体８０を回避する操舵が強制的に行われる場合について説明したが、前輪２ＦＬ，２ＦＲに駆動力を伝達する操舵駆動装置５とは別に、ステアリングホイール１３に操舵を補助するための補助力を与える補助力付与装置を操舵装置の一部として設け、操舵ゾーン内に物体８０が存在した場合に操舵の制御が行われると、前輪２ＦＬ，２ＦＲが操舵することなく、補助力付与装置によってステアリングホイール１３を、障害物を回避する方へ回転駆動させ、搭乗者が物体８０を回避する操作を促すようにしてもよい。
【０１８０】
また、上記実施形態において、車両１の停車中には、走行状態メモリ９３ｂの値を、停車前の値に維持し、停車中の操舵ゾーンを、停車前の前後方向への走行の状態が記憶された走行状態メモリ９３ｂの値と、停車中における操舵の状態とに応じて設定するようにしたが、停車中には、走行状態メモリ９３ｂの値だけでなく、操舵状態メモリ９３ａについても停車前の値を維持して、停車前の操舵ゾーンを、停車中にも維持するようにしてもよい。かかる場合は、旋回走行の途中で車両１が停車し、停車前と同じ前後への進行方向と、停車前と同じ左右への旋回方向に発進する場合には、発進時の旋回走行により衝突してしまうおそれのある物体８０を回避する操舵を、停車中に実行される物体回避実行処理（Ｓ１２）によって予め行わせることができる。よって、物体８０との衝突回避を確実に行いながら車両１を発進させることができるという効果がある。
【０１８１】
上記各実施形態では、検出手段として第１〜第４カメラ２６ａ〜２６ｄを搭載して、車両１の周辺情報を取得する場合について説明したが、周辺情報を取得する手段として、ステレオカメラ、赤外線カメラを用いてもよいし、ミリ波レーダ、レーザレーダ、ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ  Ｗｉｄｅ  Ｂａｎｄ）レーダ等の各種レーダや、ソナーを用いてもよい。また、道路と車両との間の通信である路車間通信や、他車との間の通信による車車間通信によって、物体８０の位置情報を取得してもよい。またこれらを複数組み合わせて使用してもよい。
【０１８２】
また、上記各実施形態は、それぞれ、他の実施形態が有する構成の一部または複数部分を、その実施形態に追加し或いはその実施形態の構成の一部または複数部分と交換等することにより、その実施形態を変形して構成するようにしても良い。
【符号の説明】
【０１８３】
１          車両
５          操舵駆動装置（操舵装置の一部）
１３        ステアリングホイール（操舵装置の一部）
２６ａ〜２６ｄ    第１〜第４カメラ（検出手段）
７１        巻込防止ゾーン（所定領域）
７１ａ      仮想バネバンパーゾーン（所定領域）
７１ｂ      近接ゾーン（所定領域，第２所定領域）
９２ｃ      巻込防止ゾーン選択テーブル（領域設定手段の一部）
９２ｄ      仮想バネバンパーゾーン設定テーブル（領域設定手段の一部）
９２ｅ      近接ゾーン設定テーブル（領域設定手段の一部、第２領域設定手段）
１００      走行制御装置（制御手段）
Ｓ１２      物体回避実行処理（操舵設定手段）
Ｓ１１      操舵ゾーン設定処理（領域設定手段の一部）
Ｓ５４，Ｓ５５    操舵調整手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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