(57)【要約】【課題】ソケットをパイプ部材または保持部材に当接させることなく、これらを連動させることのできるねじ状部品の受渡装置を提供すること。【解決手段】ねじ状部品の受渡装置１０は、ホルダに進退運動可能に支持されたナットランナ２０と、ナットランナの先端にあり、ボルト１を係合するためのソケット３０と、ナットランナの進退運動の経路中に配置され、ボルト１をソケットと係合可能な姿勢で保持する保持位置と、ナットランナの進退運動を妨げない開放位置との間を変位可能な保持部材４０と、保持位置に位置する保持部材にボルト１を供給する供給位置と、ナットランナの進退運動を妨げない退避位置との間を変位可能なパイプ部材５０と、ナットランナの進退運動と同期して進退可能なスライドカム６１を有し、スライドカムが進行する時、パイプ部材を退避位置に変位させ、スライドカムが退行した時、パイプ部材を供給位置に変位させるカム機構６０とを備える。【選択図】図１
2013049111.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ホルダに進退運動可能に支持されたナットランナと、
前記ナットランナの先端に備えられ、ねじ状部品を係合するためのソケットと、
前記ナットランナの進退運動の経路中に配置され、ねじ状部品を前記ソケットと係合可能な姿勢で保持する保持位置と、前記ナットランナの進退運動を妨げない開放位置との間を変位可能な保持部材と、
前記保持位置に位置する前記保持部材にねじ状部品を供給する供給位置と、前記ナットランナの進退運動を妨げない退避位置との間を変位可能なパイプ部材と、
前記ナットランナの進退運動と同期して進退可能なスライドカムを有し、前記スライドカムが進行するとき、前記パイプ部材を前記退避位置に変位させ、前記スライドカムが退行したとき、前記パイプ部材を前記供給位置に変位させるカム機構と、
を備える、ねじ状部品の受渡装置。
【請求項２】
請求項１に記載のねじ状部品の受渡装置であって、
前記スライドカムは、第１のカム面と、凹部とを備え、
前記カム機構は、前記スライドカムの前記第１のカム面および前記凹部と係合する第１のカムフォロアを、前記パイプ部材と関連して備え、
前記第１のカムフォロアが前記凹部と係合しているとき、前記パイプ部材は前記供給位置に位置し、
前記カムフォロアが前記第１のカム面と係合しているとき、前記パイプ部材は前記退避位置に位置する、ねじ状部品の受渡装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のねじ状部品の受渡装置であって、
前記スライドカムが進行するとき、前記保持部材を前記開放位置に変位させ、前記スライドカムが退行するとき、前記保持部材を前記保持位置に変位させるリンク機構、をさらに備える、ねじ状部品の受渡装置。
【請求項４】
請求項３に記載のねじ状部品の受渡装置であって、
前記スライドカムは、第２のカム面をさらに備え、
前記リンク機構は、前記スライドカムの前記第２のカム面と係合する第２のカムフォロアを備え、
前記リンク機構は、前記スライドカムの進行過程で、前記保持部材を前記開放位置に変位させるタイミングを調整可能な調整機構を備える、ねじ状部品の受渡装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載のねじ状部品の受渡装置であって、
前記ソケットは、
ねじ状部品の多角形状の頭部の端面を吸着する吸着部材と、
前記吸着部材を前記ソケットの軸線方向に沿って進退可能に、かつ進行方向に付勢して支持する支持部材と、
前記吸着部材に吸着されたねじ状部品により前記支持部材が前記付勢力に抗して退行されるのにともない、ねじ状部品の前記頭部を嵌合する嵌合部と、
を有する、ねじ状部品の受渡装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ねじ状部品の受渡装置に関する。詳しくは、ボルト等のねじ状部品をナットランナ等の締付装置に受け渡すねじ状部品の受渡装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ボルト等のねじ状部品を、整列装置で整列させた後、供給用のパイプ部材から、ナットランナ等の締付装置に受け渡すことが行われている。
例えば、ボルトを供給するパイプ部材が、ナットランナの先端に配設されたソケット（ビット）の前進にともない、その進行方向から離間する位置に移動し、さらに、ボルト保持部が開閉することにより、ボルトをソケットに受け渡すものがある（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１に記載の装置は、このような機構を設けることで、ボルトを適切な位置に供給することができ、ソケットへのボルトの受け渡しを容易に行うことが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−４７８６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の装置の場合は、ソケット（ビット）がパイプ部材やボルト保持部に当接する構成になっている。そのため、ナットランナの軸線と、ソケット先端に係合したボルトの軸線とのズレを所定の範囲で許容する、いわゆるフローティング機構を備えるソケットに適用することは困難である。
【０００５】
また、ボルトの六角形状の頭部をソケットの六角形状の穴に嵌め合うように、ボルトを受け渡すタイミングを調整することが重要である。しかし、特許文献１に記載の装置の場合は、このタイミング調整を行う機構が設けられていないため、タイミングを調整することができない、等の課題がある。
【０００６】
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、ソケットをパイプ部材または保持部材に当接させることなく、これらを連動させることのできるねじ状部品の受渡装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のねじ状部品の受渡装置（例えば、後述のねじ状部品の受渡装置１０）は、ホルダに進退運動可能に支持されたナットランナ（例えば、後述のナットランナ２０）と、前記ナットランナの先端に備えられ、ねじ状部品（例えば、後述のボルト１）を係合するためのソケット（例えば、後述のソケット３０）と、前記ナットランナの進退運動の経路中に配置され、ねじ状部品を前記ソケットと係合可能な姿勢で保持する保持位置と、前記ナットランナの進退運動を妨げない開放位置との間を変位可能な保持部材（例えば、後述の保持部材４０）と、前記保持位置に位置する前記保持部材にねじ状部品を供給する供給位置と、前記ナットランナの進退運動を妨げない退避位置との間を変位可能なパイプ部材（例えば、後述のパイプ部材５０）と、前記ナットランナの進退運動と同期して進退可能なスライドカム（例えば、後述のスライドカム６１）を有し、前記スライドカムが進行するとき、前記パイプ部材を前記退避位置に変位させ、前記スライドカムが退行したとき、前記パイプ部材を前記供給位置に変位させるカム機構（例えば、後述のカム機構６０）と、を備える。
【０００８】
この発明によれば、ソケットをパイプ部材または保持部材に当接させることなく、これらを連動させることができ、そのため、フローティング機構を備えるソケットへのねじ状部品の受け渡しが可能となる。
【０００９】
この場合、前記スライドカムは、第１のカム面（例えば、後述の第１のカム面６３）と、凹部（例えば、後述の凹部６４）とを備え、前記カム機構は、前記スライドカムの前記第１のカム面および前記凹部と係合する第１のカムフォロア（例えば、後述の第１のカムフォロア６５）を、前記パイプ部材と関連して備え、前記第１のカムフォロアが前記凹部と係合しているとき、前記パイプ部材は前記供給位置に位置し、前記カムフォロアが前記第１のカム面と係合しているとき、前記パイプ部材は前記退避位置に位置することが好ましい。
【００１０】
この発明によれば、上記の効果と同様の効果がある。
【００１１】
この場合、前記スライドカムが進行するとき、前記保持部材を前記開放位置に変位させ、前記スライドカムが退行するとき、前記保持部材を前記保持位置に変位させるリンク機構（例えば、後述のリンク機構７０）、をさらに備えることが好ましい。
【００１２】
この発明によれば、ソケットをパイプ部材および保持部材に当接させることなく、これらを連動させることができ、そのため、フローティング機構を備えるソケットへのねじ状部品の受け渡しが可能となる。
【００１３】
この場合、前記スライドカムは、第２のカム面（例えば、後述の第２のカム面６６）をさらに備え、前記リンク機構は、前記スライドカムの前記第２のカム面と係合する第２のカムフォロア（例えば、後述の第２のカムフォロア６７）を備え、前記リンク機構は、前記スライドカムの進行過程で、前記保持部材を前記開放位置に変位させるタイミングを調整可能な調整機構（例えば、後述のタイミング調整機構７５）を備えることが好ましい。
【００１４】
この発明によれば、上記の効果と同様の効果に加えて、ねじ状部品の受け渡しのタイミングを調整することができる。
【００１５】
この場合、前記ソケットは、ねじ状部品の多角形状の頭部の端面を吸着する吸着部材（例えば、後述のマグネット３４）と、前記吸着部材を前記ソケットの軸線方向に沿って進退可能に、かつ進行方向に付勢して支持する支持部材（例えば、後述の支持部材３５）と、前記吸着部材に吸着されたねじ状部品により前記支持部材が前記付勢力に抗して退行されるのにともない、ねじ状部品の前記頭部を嵌合する嵌合部（例えば、後述の嵌合部３７）と、を有することが好ましい。
【００１６】
この発明によれば、上記の効果と同様の効果がある。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、ソケットをパイプ部材または保持部材に当接させることなく、これらを連動させることができ、そのため、フローティング機構を備えるソケットへのねじ状部品の受け渡しが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態に係るねじ状部品の受渡装置の第１の位置における正面図である。
【図２】図１の位置におけるソケットの先端側を示す断面図である。
【図３】本発明の一実施形態に係るねじ状部品の受渡装置の第２の位置における正面図である。
【図４】図３の位置におけるソケットの先端側を示す断面図である。
【図５】本発明の一実施形態に係るねじ状部品の受渡装置の第３の位置における正面図である。
【図６】図５の位置におけるソケットの先端側を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図１、３、５は、本発明の一実施形態に係るねじ状部品の受渡装置１０の第１、２、３の位置における正面図、図２、４、６は、図１、３、５の位置におけるソケットの先端側を示す断面図である。
ねじ状部品の受渡装置１０は、ねじ状部品（例えばボルト）を締付装置（例えばナットランナ）に受け渡すものである。
【００２０】
ねじ状部品の受渡装置１０は、例えば多関節ロボット（図示省略）のアームの先端に取り付けられるフレーム１１に、全体が支持される。
ねじ状部品の受渡装置１０は、ナットランナ２０と、ナットランナ２０の先端に取り付けられるソケット３０と、保持部材４０と、パイプ部材５０と、スライドカム６１を有するカム機構６０と、リンク機構７０と、を備える。
【００２１】
ナットランナ２０は、ブラケット２１を介してフレーム１１に支持されたホルダ２２を備え、このホルダ２２に進退運動可能に支持される。ナットランナ２０の進退方向は図１の上下方向である。ナットランナ２０の進行（前進）方向は、図１で真下に向かう方向であり、ナットランナ２０の退行（後退）方向は、図１で真上に向かう方向である。
【００２２】
ソケット３０は、基端部３１と、中間部３２と、先端部３３とで構成される。基端部３１は、ナットランナ２０の先端に取り付けられる。先端部３３は、ねじ状部品としてのボルト１を係合する。
ソケット３０の先端部３３は、ボルト１の六角形状の頭部の端面を吸着する吸着部材としてのマグネット３４と、マグネット３４をソケット３０の軸線方向に沿って進退可能に支持する支持部材３５と、を備える。支持部材３５は、支持部材３５を進行方向に付勢するばね３６を備える。
【００２３】
ソケット３０の先端部３３には、ボルト１の六角形状の頭部を嵌合する六角形状の嵌合部３７と、嵌合部３７の先方に位置する円形状の穴部３８と、穴部３８の先方に位置するテーパ部３９とが形成される。
マグネット３４に吸着されたボルト１によって支持部材３５がばね３６の付勢力に抗して退行されるのにともない、ボルト１の六角形状の頭部は、テーパ部３９を通過し、穴部３８を通って、最終的に嵌合部３７と嵌合する。
【００２４】
ソケット３０は、フローティング機構を備える。フローティング機構は、ナットランナ２０に取り付けられる基端部３１の軸線と、ボルト１を係合する先端部３３の軸線とのズレを、所定の範囲で許容する。
図示してないが、具体的には、ソケット３０の中間部３２は、基端部３１との連結部分が、基端部３１の軸線に対して傾動可能に構成される。同様に、中間部３２は、先端部３３との連結部分が、先端部３３の軸線に対して傾動可能に構成される。基端部３１と中間部３２との傾動可能性および中間部３２と先端部３３との傾動可能性によって、フローティング機構が構成される。
【００２５】
保持部材４０は、ブラケット４１を介してフレーム１１に支持されて、ナットランナ２０の進退運動の経路中に配置される。ブラケット４１は、フレーム１１から図中左方へ延びる。ブラケット４１の先端部および中間部には、図１の紙面と直交する方向に向いた互いに平行な左右の支軸４２ａ、４２ｂが、回動自在に取り付けられる。支軸４２ａ、４２ｂは、ナットランナ２０が進退する軸線を挟んでその左右に等間隔で配置される。
【００２６】
図示してないが、ブラケット（４１）は、図１の受渡装置１０を左側面から見たときの左側（したがって、図１では後側）にも存在する。そして、左側の支軸４２ａは、前後のブラケット４１、（４１）間に延びて、その両端をブラケット４１、（４１）に支持される。同様に、右側の支軸４２ｂも、前後のブラケット４１、（４１）間に延びて、その両端をブラケット４１、（４１）に支持される。
【００２７】
保持部材４０は、左保持部材４０ａと、右保持部材４０ｂとで構成される。左右の保持部材４０ａ、４０ｂは、左右の支軸４２ａ、４２ｂにそれぞれ固定される。
保持部材４０ａ、４０ｂは、支軸４２ａ、４２ｂの回動に応じて揺動する。保持部材４０ａ、４０ｂは、支軸４２ａ、４２ｂの回動に応じて、ボルト１をソケット３０と係合可能な姿勢で保持する保持位置（図１参照）と、ナットランナ２０の進退運動を妨げない開放位置（図３、５参照）との間を変位可能に構成される。
【００２８】
保持部材４０ａ、４０ｂの支軸４２ａ、４２ｂには、左右のアーム４３ａ、４３ｂの基端部がそれぞれ固定される。アーム４３ａ、４３ｂの先端部には、長穴４４ａ、４４ｂがそれぞれ形成される。
【００２９】
パイプ部材５０は、ボルト１をナットランナ２０に受け渡すために供給するものである。そのため、パイプ部材５０は、例えばボルト１の向きを整列させる整列装置（図示省略）に繋がるボルト供給チューブ５５（一部のみ図示する）の末端に取り付けられる。
【００３０】
パイプ部材５０は、ブラケット５１を介してフレーム１１に支持される。ブラケット５１は、フレーム１１から図中左方へ延びる。ブラケット５１の先端には、図１の紙面と直交する方向に向いた支軸５２を介して、揺動レバー５３が揺動自在に取り付けられる。支軸５２は、ナットランナ２０が進退する軸線の図中手前に配置される。
【００３１】
パイプ部材５０は、揺動レバー５３の図中左端部に固定される。揺動レバー５３の図中右端部には、カム機構６０の後述する第１のカムフォロア６５が取り付けられる。
パイプ部材５０は、保持位置にある保持部材４０にボルト１を供給する供給位置（図１参照）と、ナットランナ２０の進退運動を妨げない退避位置（図３、５参照）との間を変位可能に構成される。
【００３２】
カム機構６０は、スライドカム６１の進退機構６２を備える。進退機構６２は、フレーム１１に支持される。スライドカム６１は、図１において上下方向に延び、進退機構６２によって、ナットランナ２０の進退運動と同期して進退する。
スライドカム６１は、図中左側に、第１のカム面６３と、第１のカム面６３の下端に形成された凹部６４とを備える。
スライドカム６１は、図中右側に、第２のカム面６６を備える。
【００３３】
カム機構６０は、第１のカム面６３および凹部６４と係合する第１のカムフォロア６５、ならびに、第２のカム面６６と係合する第２のカムフォロア６７を備える。
第１のカムフォロア６５は、上述したように、パイプ部材５０の揺動レバー５３の図中右端部に設けられる。
第２のカムフォロア６７は、後述するように、リンク機構７０の駆動レバー７１に設けられる。
【００３４】
カム機構６０は、スライドカム６１が進行するとき、パイプ部材５０を退避位置に変位させ、スライドカム６１が退行したとき、パイプ部材５０を供給位置に変位させる。
具体的には、第１のカムフォロア６５が凹部６４と係合しているとき、パイプ部材５０は供給位置にある。
第１のカムフォロア６５が第１のカム面６３と係合しているとき、パイプ部材５０は退避位置にある。
【００３５】
リンク機構７０は、第２のカムフォロア６７と、保持部材４０のアーム４３ａ、４３ｂとを連結するものである。
リンク機構７０は、駆動レバー７１、調節アーム７４、揺動レバー７６、連結アーム７９を備える。
【００３６】
駆動レバー７１は、中間部の支軸７２が、フレーム１１に支持されたブラケット７３に軸支される。
駆動レバー７１は、図中左端部に、カム機構６０の第２のカムフォロア６７を備える。
駆動レバー７１の図中右端部には、調節アーム７４の上端部が連結される。
調節アーム７４は、後述するように、ボルト受け渡しのタイミングを調整するためのタイミング調整機構７５を備える。
【００３７】
揺動レバー７６は、中間部の支軸７７が、フレーム１１に支持されたブラケット７８に軸支される。
揺動レバー７６の図中右端部には、調節アーム７４の下端部が連結される。
揺動レバー７６の図中左端部と、保持部材４０ａ、４０ｂの左右のアーム４３ａ、４３ｂの先端部とは、連結アーム７９によって連結される。
具体的には、連結アーム７９の下端部に設けられたピン８０と、アーム４３ａ、４３ｂの長穴４４ａ、４４ｂとが係合する。連結アーム７９が上下動するとき、ピン８０が長穴４４ａ、４４ｂに沿って上下動するため、左右のアーム４３ａ、４３ｂは上下に揺動する。
【００３８】
リンク機構７０は、スライドカム６１が進行するとき、保持部材４０を開放位置に変位させ、スライドカム６１が退行するとき、保持部材４０を保持位置に変位させる。
【００３９】
次に、上記のように構成されたねじ状部品の受渡装置１０の作用について説明する。
まず、ねじ状部品の受渡装置１０は、図１に示す位置にある。すなわち、ナットランナ２０およびスライドカム６１は最上端位置にあり、第１のカムフォロア６５はスライドカム６１の凹部６４と係合し、第２のカムフォロア６７は第２のカム面６６から離間している。
【００４０】
このとき、ナットランナ２０のソケット３０と、保持部材４０との間には、空間領域が存在する。この空間領域に、パイプ部材５０が侵入している。
すなわち、第１のカムフォロア６５はスライドカム６１の凹部６４と係合していることで、パイプ部材５０は供給位置にある。
第２のカムフォロア６７が第２のカム面６６から離間していることで、保持部材４０は保持位置にある。
【００４１】
図１に示す位置において、パイプ部材５０から保持部材４０にボルト１が供給される。
すなわち、例えばボルト１の向きを整列させる整列装置からボルト供給チューブ５５を通って圧送されるボルト１が、保持部材４０の真上近傍に位置するパイプ部材５０の下端開口から、保持部材４０に供給される。
【００４２】
保持部材４０は、このボルト１を、供給される姿勢のまま、すなわち、ソケット３０と係合可能な姿勢のまま保持する。
具体的には、図１に示すように、ボルト１の頭部を上向きにした姿勢で、左右の保持部材４０ａ、４０ｂの間に保持する。
【００４３】
このとき、ソケット３０の先端部３３は、図２に示すように、ばね３６の付勢力によって、支持部材３５およびマグネット３４が最下端位置にある。
【００４４】
つぎに、ねじ状部品の受渡装置１０は、ナットランナ２０およびスライドカム６１が同期して進行（下降）する。
このとき、スライドカム６１の下降にともない、まず、第１のカムフォロア６５がスライドカム６１の凹部６４から出て第１のカム面６３に乗り上げる。これにより、揺動レバー５３が時計方向に揺動して、パイプ部材５０は退避位置へ変位する。
【００４５】
パイプ部材５０が供給位置から退避位置へ変位するのにともなって、ナットランナ２０のソケット３０と保持部材４０との間に形成される空間領域に向けて、ナットランナ２０が進行（下降）する。ナットランナ２０のソケット３０の下端部が、保持部材４０に保持されているボルト１と係合する高さまで下降した状態を図３に示す。
【００４６】
図３に示すように、第２のカムフォロア６７は第２のカム面６６と係合し始める初期位置にある。そのため、左右の保持部材４０ａ、４０ｂは、ボルト１を落下させるまでに至らず、まだ保持している。
このとき、ソケット３０の先端部３３は、図４に示すように、マグネット３４がボルト１の頭部を吸着する。つまり、ボルト１は、ソケット３０のマグネット３４によって保持される。
【００４７】
この直後に、第２のカムフォロア６７は、第２のカム面６６に完全に乗り上げる。これにより、駆動レバー７１が反時計方向に揺動して、調節アーム７４を引き上げ、揺動レバー７６も反時計方向に揺動して、連結アーム７９を介して、左右のアーム４３ａ、４３ｂを下方へ揺動させる。
これにより、左右の保持部材４０ａ、４０ｂは、左右にそれぞれ揺動して、ナットランナ２０の進退運動を妨げない開放位置へ変位する。
【００４８】
その後、ナットランナ２０のソケット３０が保持するボルト１の先端が、所定の締付穴に当接して締め付けを開始する状態を図５に示す。そのときのソケット３０の先端部３３の状態を図６に示す。これについて説明する。
【００４９】
図４に示すように、マグネット３４がボルト１の頭部を吸着したとき、頭部の六角形状の位相がソケット３０の嵌合部３７の六角形状の位相と合致している場合は、ボルト１の先端が所定の締付穴に当接すると、ばね３６が縮んで、ボルト１の頭部がソケット３０の嵌合部３７に直ちに嵌合する。
【００５０】
ボルト１の頭部の位相がソケット３０の嵌合部３７の位相と合致していない場合は、締め付けのためナットランナ２０がソケット３０を回転させたときに、ボルト１は、円形状の穴部３８を滑って瞬時に嵌合部３７と位相を合わせ、ばね３６が縮んで嵌合する。
このため、ボルト１とソケット３０との位相合わせにかかる時間を短縮でき、ボルト締付作業に要する時間を短縮することができる。
【００５１】
ここで、タイミング調整機構７５について説明する。
タイミング調整機構７５は、ボルト１の受け渡しのタイミングを調整する。つまり、図３に示すように、それまで左右の保持部材４０ａ、４０ｂが保持していたボルト１を、保持部材４０ａ、４０ｂに代わって、マグネット３４によりソケット３０が保持するように、保持部材４０ａ、４０ｂからソケット３０へのボルト１の受け渡しのタイミングを調整する。
【００５２】
具体的には、タイミング調整機構７５は、調節アーム７４の両端間の長さを調整することができる機構であり、調節アーム７４の両端間の長さを調整することによって、ボルト１の受け渡しのタイミングを調整する。
【００５３】
例えば、受け渡しのタイミングが早すぎる場合は、ソケット３０がマグネット３４によりボルト１を保持するよりも前に、左右の保持部材４０ａ、４０ｂが開いて、ボルト１は落下する。
このような場合には、タイミング調整機構７５により、調節アーム７４の両端間の長さを所要量伸長させる。
【００５４】
すると、リンク機構７０の駆動レバー７１は、図１に示す状態において、図１に示す位置から反時計方向に所要量揺動した姿勢に調整される。つまり、第２のカムフォロア６７の位置は、図１に示す位置から所要量下方へ移動する。
この調整された第２のカムフォロア６７は、スライドカム６１が図３に示す高さまで下降しても、図３に示すように第２のカム面６６とまだ係合しない。そのため、左右の保持部材４０ａ、４０ｂが開く動作を遅らせることができ、これにより、ボルト１の受け渡しのタイミングが適正になる。
【００５５】
反対に、受け渡しのタイミングが遅すぎる場合は、ソケット３０がマグネット３４によりボルト１を保持して保持部材４０を通過するとき、左右の保持部材４０ａ、４０ｂがまだ開ききっていなくて、ソケット３０と保持部材４０とが干渉する。
このような場合には、タイミング調整機構７５により、調節アーム７４の両端間の長さを所要量短縮させる。
【００５６】
すると、リンク機構７０の駆動レバー７１は、図１に示す状態において、図１に示す位置から時計方向に所要量揺動した姿勢に調整される。つまり、第２のカムフォロア６７の位置は、図１に示す位置から所要量上方へ移動する。
この調整された第２のカムフォロア６７は、スライドカム６１が図３に示す高さまで下降するよりも前に、図３に示すように第２のカム面６６と係合し始める初期位置になる。そのため、左右の保持部材４０ａ、４０ｂが開く動作を早めることができ、これにより、ボルト１の受け渡しのタイミングが適正になる。
【００５７】
このため、保持部材４０ａ、４０ｂからソケット３０へのボルト１の受け渡しのタイミングを調整することができ、早くすることも、遅くすることも、自在に調整することにより、適切なタイミングでソケット３０へボルト１を受け渡すことができる。
【００５８】
本実施形態によれば、以下のような効果がある。
（１）ナットランナ２０の進退運動と同期して進退可能なスライドカム６１を有するカム機構６０を備える。
これにより、ソケット３０をパイプ部材５０および保持部材４０に当接させることなく、これらを連動させることができる。そのため、フローティング機構を備えるソケット３０へのボルト１の受け渡しが可能となる。
【００５９】
（２）スライドカム６１の進退運動と連動するリンク機構７０が、タイミング調整機構７５を備える。
これにより、保持部材４０からソケット３０へのボルト１の受け渡しのタイミングを調整することができ、早くすることも、遅くすることも、自在に調整することにより、適切なタイミングでソケット３０へボルト１を受け渡すことができる。
【００６０】
（３）ソケット３０の先端部３３は、ボルト１を吸着するマグネット３４と、マグネット３４を進退可能に支持する支持部材３５と、支持部材３５を進行方向に付勢するばね３６と、ボルト１の六角形状の頭部を嵌合する六角形状の嵌合部３７と、嵌合部３７の先方に位置する円形状の穴部３８と、穴部３８の先方に位置するテーパ部３９と、を備える。
これにより、ボルト１とソケット３０との位相合わせにかかる時間を短縮でき、ボルト締付作業に要する時間を短縮することができる。
【符号の説明】
【００６１】
１…ボルト（ねじ状部品）
１０…ねじ状部品の受渡装置
２０…ナットランナ
３０…ソケット
３４…マグネット（吸着部材）
３５…支持部材
３７…嵌合部
４０…保持部材
５０…パイプ部材
６０…カム機構
６１…スライドカム
６３…第１のカム面
６４…凹部
６５…第１のカムフォロア
６６…第２のカム面
６７…第２のカムフォロア
７０…リンク機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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