(57)【要約】      （修正有）【課題】自走式掃除機等の電子機器の充電端子の汚れを容易に取り除き、充電端子と充電台の給電端子との間の充電時の接触不良を抑制する。【解決手段】自走式電子機器の制御部５２は、本体筐体２の側面に設けられた充電端子４と充電台４０の給電端子４１との接触を検知すると、充電端子４と給電端子４１とを相対的に摺動させる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電子機器本体、電子機器本体を走行駆動する走行駆動部、および当該電子機器本体の電力供給源である二次電池、および当該二次電池への充電を受け付ける充電端子、を有する電子機器と、前記二次電池を充電するために前記充電端子と電気的に接続する給電端子を有する充電台と、を備えた自走式電子機器において、
前記充電端子は、前記電子機器本体の周囲を成す本体筐体の側面に設けられており、
前記充電端子と前記給電端子との接触を検知する接触検知部と、
前記接触検知部が前記充電端子と前記給電端子との接触を検知すると、前記充電端子と前記給電端子とを相対的に摺動させる制御部と、を備えたことを特徴とする自走式電子機器。
【請求項２】
前記本体筐体の上面及び底面は円形を成し、
前記制御部は、前記充電端子を前記給電端子に接触させながら、前記電子機器本体がその中心軸周りに所定の角度の範囲内で正転逆転を所定回数繰り返すように前記走行駆動部を制御することで、前記充電端子と前記給電端子とを相対的に摺動させることを特徴とする請求項１に記載の自走式電子機器。
【請求項３】
前記制御部は、前記充電端子と前記給電端子とを接触させながら、前記給電端子および前記充電台の少なくとも一方を運動させて、前記充電端子と前記給電端子とを相対的に摺動させることを特徴とする請求項１に記載の自走式電子機器。
【請求項４】
前記制御部は、所定時間毎に、前記充電端子と前記給電端子とを相対的に摺動させることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の自走式電子機器。
【請求項５】
前記制御部は、前記二次電池の充電後に前記電子機器が稼働した回数をカウントし、カウントした回数が所定数に達すると、前記充電端子と前記給電端子とを相対的に摺動させることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の自走式電子機器。
【請求項６】
前記充電端子に付着する異物を検知する異物検知部を備え、
前記制御部は、前記異物検知部が前記充電端子に付着する異物を検知すると、前記充電端子と前記給電端子とを相対的に摺動させることを特徴とする請求項１から５に記載の自走式電子機器。
【請求項７】
電子機器本体、電子機器本体を走行駆動する走行駆動部、当該電子機器本体の電力供給源である二次電池、および当該電子機器本体の周囲を成す本体筐体の側面に設けられ前記二次電池への充電を受け付ける充電端子を有する電子機器と、前記二次電池を充電するために前記充電端子と電気的に接続する給電端子を有する充電台と、を備えた自走式電子機器での、前記充電端子の清掃方法であって、
前記充電端子と前記給電端子との接触を検知する接触検知ステップと、
前記接触検知ステップにて前記充電端子と前記給電端子との接触が検知されると、前記充電端子と前記給電端子とを相対的に摺動させる摺動ステップと、を含むことを特徴とする充電端子の清掃方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、二次電池を駆動源として自走する電子機器と当該電子機器を充電する充電台と備えた自走式電子機器に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、自走式掃除機は、掃除機能を備えた掃除機本体と、掃除機本体を走行駆動する走行駆動部と、走行を制御する制御部と、掃除機本体に電力を供給するバッテリーと、を備えている。そして、バッテリーの充電量が少なくなると、自走式掃除機は、自動的に自走式掃除機とは分離して設けられた充電台に戻り、バッテリーの充電を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１４９１１５号公報
【特許文献２】特開２００７−５２００１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、自走式掃除機は床面を走行して掃除を行うため、充電台から充電を受け付ける掃除機本体の充電端子は、塵や埃が付着しやすい。例えば、特許文献１，２のように掃除機本体の底面に充電端子（充電電極）が設けられていると、特に塵や埃等の汚れがつきやすく落ちにくい。また、掃除機本体の側面に充電端子が設けられている場合であっても、塵や埃等の汚れが付着しやすく、そのまま充電台に戻るため、充電台の給電端子と（給電電極）との間で接触不良を起こす可能性がある。
【０００５】
このように、従来の自走式掃除機のような自走する電子機器は、充電端子が汚れやすく、接触不良が発生するという問題を有している。
【０００６】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされ、その目的は、自走する電子機器の充電端子の汚れを容易に取り除き、当該充電端子と充電台の給電端子との間の充電時の接触不良を抑制することができる自走式電子機器を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る自走式電子機器は、上記課題を解決するために、電子機器本体、当該電子機器本体を走行駆動する走行駆動部、当該電子機器本体の電力供給源である二次電池、および当該二次電池への充電を受け付ける充電端子、を有する電子機器と、前記二次電池を充電するために前記充電端子と電気的に接続する給電端子を有する充電台と、を備えた自走式電子機器において、前記充電端子は、前記電子機器本体の周囲を成す本体筐体の側面に設けられており、前記充電端子と前記給電端子との接触を検知する接触検知部と、前記接触検知部が前記充電端子と前記給電端子との接触を検知すると、前記充電端子と前記給電端子とを相対的に摺動させる制御部と、を備えたことを特徴としている。
【０００８】
上記構成によると、電子機器本体の周囲を成す本体筐体の側面に設けられている充電端子と、充電台の給電端子との接触を検知すると、充電端子と給電端子とを相対的に摺動させる。充電端子と給電端子とが相対的に摺動させると、これらの間の摩擦によって、電子機器の充電端子に付着した塵や埃などの汚れ（異物）を容易に取り除くことができる。また、相対的に摺動させることで、充電台の給電端子に付着した塵や埃などの汚れが付着している場合には給電端子の汚れも容易に取り除くことができる。このように充電端子または給電端子に付着した塵や埃などの汚れを自動的に取り除くことができる。そのため、ユーザによる充電端子および給電端子の清掃作業を軽減させることができる。また、充電端子および給電端子の塵や埃などの汚れを取り除くことで、充電端子と給電端子との間の充電時の接触不良を抑制することができる。よって、上記構成によると、電子機器に対して適切な充電が行える。
【０００９】
また、本発明に係る自走式電子機器では、前記本体筐体の上面及び底面は円形を成し、前記制御部は、前記充電端子を前記給電端子に接触させながら、前記電子機器本体がその中心軸周りに所定の角度の範囲内で正転逆転を所定回数繰り返すように前記走行駆動部を制御することで、前記充電端子と前記給電端子とを相対的に摺動させてもよい。
【００１０】
上記構成によると、充電端子を給電端子に接触させながら、電子機器本体がその中心軸周りに所定の角度の範囲内で正転逆転を所定回数繰り返すように電子機器の走行駆動部を、制御する。電子機器に元々備えられている走行駆動部を、上記のように制御するだけで、容易に、充電端子を給電端子に対して摺動させることができる。よって、充電端子と給電端子とを相対的に摺動させるための新たな構成は不要であり、コストを抑制して、充電端子または給電端子に付着した塵や埃などの汚れを取り除くことができる。なお、正転逆転は、時計回りの回転および反時計回りの回転と言い換えることもできる。
【００１１】
また、本発明に係る自走式電子機器では、前記制御部は、前記充電端子と前記給電端子とを接触させながら、前記給電端子および前記充電台の少なくとも一方を運動させて、前記充電端子と前記給電端子とを相対的に摺動させてもよい。
【００１２】
上記構成によると、前記給電端子および前記充電台の少なくとも一方を運動させて、充電端子と前記給電端子とを相対的に摺動させる。このように、給電端子および充電台の少なくとも一方を運動させることで、充電端子または給電端子に付着した塵や埃などの汚れを取り除くことができる。
【００１３】
また、本発明に係る自走式電子機器では、前記制御部は、所定時間毎に、前記充電端子と前記給電端子とを相対的に摺動させてもよいし、前記二次電池の充電後に前記電子機器が稼働した回数をカウントし、カウントした回数が所定数に達すると、前記充電端子と前記給電端子とを相対的に摺動させてもよい。上記構成によると、所定時間毎あるいは、稼働した回数が所定数に達すると、充電端子と給電端子とを相対的に摺動させて、充電端子または給電端子に付着した塵や埃などの汚れを取り除く。上記所定時間や所定数は変更できるようになっていてもよく、この場合、充電端子または給電端子の清掃を実行する時間やタイミングをユーザの所望するものに変更することができる。
【００１４】
また、本発明に係る自走式電子機器では、前記充電端子に付着する異物を検知する異物検知部を備え、前記制御部は、前記異物検知部が前記充電端子に付着する異物を検知すると、前記充電端子と前記給電端子とを相対的に摺動させてもよい。
【００１５】
上記構成によると、異物検知部が充電端子に付着する異物を検知すると、充電端子と給電端子とを相対的に摺動させて、充電端子に付着した異物を取り除く。よって、異物検知部が充電端子に付着する異物を検知した場合にのみ相対的に摺動させることで、無駄な摺動を抑制することができる。
【００１６】
本発明に係る充電端子および給電端子の清掃方法は、上記課題を解決するために、電子機器本体、当該電子機器本体を走行駆動する走行駆動部、当該電子機器本体の電力供給源である二次電池、および前記電子機器本体の周囲を成す本体筐体の側面に設けられ前記二次電池への充電を受け付ける充電端子を有する電子機器と、前記二次電池を充電するために前記充電端子と電気的に接続する給電端子を有する充電台と、を備えた自走式電子機器での、前記充電端子および前記給電端子の清掃方法であって、前記充電端子と前記給電端子との接触を検知する接触検知ステップと、前記接触検知ステップにて前記充電端子と前記給電端子との接触が検知されると、前記充電端子と前記給電端子とを相対的に摺動させる摺動ステップと、を含むことを特徴としている。
【００１７】
上記方法によると、上記自走式電子機器と同様の効果を奏し、電子機器の充電端子および充電台の給電端子の塵や埃などの汚れを容易に取り除くことができ、充電端子と給電端子との間の充電時の接触不良を抑制することができる。
【００１８】
なお、本発明の電子機器の上記走行駆動部を制御する制御部を、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを電子機器の上記走行駆動部を制御する制御部として動作させることにより、電子機器の制御部をコンピュータにて実現させるプログラム、及びそのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【発明の効果】
【００１９】
本発明に係る自走式電子機器では、前記充電端子は、前記電子機器本体の周囲を成す本体筐体の側面に設けられており、前記充電端子と前記給電端子との接触を検知する接触検知部と、前記接触検知部が前記充電端子と前記給電端子との接触を検知すると、前記充電端子と前記給電端子とを相対的に摺動させる制御部と、を備えている。
【００２０】
上記構成によると、充電端子と給電端子とが相対的に摺動させることで、これらの間の摩擦によって、電子機器の充電端子または充電台の給電端子に付着した塵や埃などの汚れを容易に取り除くことができる。充電端子および給電端子の塵や埃などの汚れを取り除くことで、充電端子と給電端子との間の充電時の接触不良を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の一実施形態の自走式掃除機の斜視図である。
【図２】上記自走式掃除機の側面断面図である。
【図３】上記自走式掃除機の底面図である。
【図４】上記自走式掃除機の操作パネルの一例を示す図である。
【図５】上記自走式掃除機の側面断面図であり、本体筐体の蓋部を開き集塵部を取り出した場合を示している。
【図６】上記自走式掃除機を充電する充電台の斜視図である。
【図７】上記自走式掃除機の機能的構成を示すブロック図である。
【図８】上記自走式掃除機の充電端子と上記充電台の給電端子とをドッキングさせる処理の流れを示す図である。
【図９】本発明の別の実施形態の自走式空気清浄機の斜視図である。
【図１０】上記自走式空気清浄機の側面断面図である。
【図１１】上記自走式空気清浄機の斜視図であり、吸気ポータを取り外した場合を示している。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
〔実施の形態１〕
本発明の一実施形態として、本発明の電子機器を自走式掃除機に適用した場合について、図を参照して説明すれば、以下の通りである。
【００２３】
（自走式掃除機の構造）
図１〜３に、ぞれぞれ、本実施形態の自走式掃除機１の斜視図、側面断面図、底面図を示す。
【００２４】
自走式掃除機（電子機器）１は、図１に示すように、外枠が平面視円形の本体筐体２で形成された自走式掃除機１本体と、図２，３に示すように、バッテリー（二次電池）１４を電力供給源として駆動される駆動輪２９とを有し、自走しながら集塵（掃除）する装置である。
【００２５】
図１に示すように、本体筐体２の上面には、自走式掃除機１に対して指示入力を行う操作パネル５０、ＬＥＤ（Light Emitting Diode：発光ダイオード）ランプ５１、集塵部３０を出し入れする際に開閉する蓋部３が設けられている。なお、本実施形態では本体筐体２は、その上面及び底面が円形を成す形状とするが、この形状に限定されることはない。
【００２６】
ＬＥＤランプ５１は、本実施形態では、本体筐体２の上面の周囲に設けられており、後述するように、自走式掃除機１の状態に合わせて、点灯する色および点灯パターンが変化するようになっている。なお、ＬＥＤ以外のランプが設けられていてもよい。また、ＬＥＤランプは、本体の上面に設けられた排気口７の付近に設けてもよい。
【００２７】
操作パネル５０には、ユーザからの操作によって各種の指示、文字、数字などのデータの入力を受け付ける操作スイッチ（操作部）と、ユーザに提示する各種情報を表示するディスプレイ（表示部）と、が設けられている。操作パネル５０は、タッチパネルとして設けられていてもよい。また、操作パネル５０に、表示用ＬＥＤが設けられていてもよい。
【００２８】
図４に操作パネル５０の一例を示す。図４に示す操作パネル５０は、掃除の開始および停止を指示する「スタート及びストップボタン」５０１、掃除のモードを選択できる「モード選択ボタン」５０２、現在時刻や自走式掃除機１を稼動させる予約時刻を設定可能に設けられた「タイマーセットボタン」５０５、現在時刻や予約時刻を表示する時刻表示部５０４、後述する集塵容器３１が満杯になったことを検知すると点灯するごみ捨てランプ５０６、を備える。また、操作パネル５０は、バッテリー１４の充電量を示す「バッテリーマーク」５０３、を表示する。これらは、単なる例示であり、操作パネル５０は、これら以外の機能を実現する操作部や表示部を備えていてもよい。
【００２９】
図２、３に示すように、本体筐体２の底面には、底面から突出して水平な回転軸２９ａで回転する一対の駆動輪２９が配されている。駆動輪２９の回転軸２９ａは本体筐体２の中心線（中心軸）Ｃ上に配置されている。駆動輪２９の両輪が同一方向に回転すると自走式掃除機１が進退し、逆方向に回転すると自走式掃除機１が本体筐体２の中心線Ｃの回りに回転する。駆動輪２９がバッテリー１４により駆動されることで、自走式掃除機１は自走する。以下で、自走式掃除機１が自走して掃除を行う際の進行方向における前を前方、後ろを後方と呼ぶ。また、掃除を行う際の進行方向に沿った動きを前進、掃除を行う際の進行方向と逆方向に沿った動きを後退と呼ぶ。また。本体筐体２の周面（側面）において、掃除を行う際の進行方向に向かう面を前面、前面と反対側に位置する面を背面と呼ぶ。背面は、後退する際の進行方向に向かう面となる。
【００３０】
掃除中、本体筐体２が掃除領域の周縁に到達した場合や進路上の障害物に衝突すると、駆動輪２９が停止される。そして、駆動輪２９の両輪を互いに逆方向に回転し、本体筐体２の中心線Ｃを中心に自走式掃除機１本体を回転して向きを変え、旋回する。これにより、所望の掃除領域全体に自走式掃除機１を自走させるとともに障害物を避けて自走させることができる。尚、駆動輪２９の両輪を前進時に対して反転して自走式掃除機１を後退させてもよい。
【００３１】
本体筐体２の底面の前方には、吸込口６が設けられている。吸込口６は本体筐体２の底面に凹設した凹部８の開放面によって床面Ｆに面して形成されている。凹部８内には水平な回転軸で回転する回転ブラシ９が配され、凹部８の両側方には垂直な回転軸で回転するサイドブラシ１０が配されている。
【００３２】
さらに、本体筐体２の底面には、吸込口６のさらに前方にローラー形状の前輪２７が設けられている。また、本体筐体２の底面の後方端部（後端）に、自在車輪から成る後輪２６が設けられている。自走式掃除機１は、本体筐体２の中心に配した駆動輪２９に対して前後方向に重量が配分され、前輪２７が床面Ｆから離れて回転ブラシ９、駆動輪２９及び後輪２６が床面Ｆに接地して掃除が行われる。このため、進路前方の塵埃を前輪２７により遮ることなく吸込口６に導くことができる。前輪２７は進路上に現れた段差に接地し、自走式掃除機１が段差を容易に乗り越えられるようになっている。
【００３３】
本体筐体２の周囲にはバンパー５が設けられており、自走式掃除機１本体への衝撃や振動を緩衝させる。自走式掃除機１は、走行中に障害物にバンパー５が接触したことを検知すると、進行方向を変更して走行を継続する。
【００３４】
本体筐体２の周面（側面）の後端には、バッテリー１４の充電を行う充電端子４が露出して設けられている。本実施形態では、充電端子４は本体筐体２の周面の後端の上下に２つ設けられているが、１つあるいは３つ以上設けられていてもよい。自走式掃除機１は、掃除後あるいはバッテリー１４の充電量が所定値を下回ると、充電台４０の設置されている場所に帰還する。なお、本実施形態では、自走式掃除機１と充電台４０とを含む構成を自走式掃除システム（自走式電子機器）１００と称する。
【００３５】
そして、充電台４０に設けられた給電端子４１に充電端子４を接してバッテリー１４を充電する。商用電源に接続される充電台４０の背面（本体筐体２の周面と対向しない面）は通常、室内の側壁Ｓに沿って設置される。充電台４０については、後述する。
【００３６】
バッテリー１４は、自走式掃除機１全体の電力供給源である。バッテリー１４としては、繰り返し充放電が可能な大容量の充電池が望ましい。例えば鉛電池、ニッケル水素電池、リチウムイオン電池あるいはキャパシタ等を使用すればよい。
【００３７】
本体筐体２内には塵埃を集塵する集塵部３０が配されている。集塵部３０は駆動輪２９の回転軸２９ａ上方に配され、本体筐体２に設けた集塵室３９内に収納されている。集塵部３０が駆動輪２９の回転軸２９ａの上方に配されるため、集塵によって重量が大きくなっても本体筐体２の重量バランスが維持される。集塵室３９は四方の周面及び底面が覆われた隔離室から成り、本体筐体２内を仕切るように回転ブラシ９の軸方向に延びて形成されている。集塵室３９の各壁面は回転ブラシ９の軸方向に延びた前壁を除いてそれぞれ閉塞されている。集塵室３９の前壁には凹部８に連通する第１吸気路１１及び凹部８の上方に配してモータユニット２０に連通する第２吸気路１２が設けられている。
【００３８】
集塵部３０は、図５に示すように本体筐体２の蓋部３を開くことで、本体筐体２に対して出し入れが可能になる。集塵部３０は、有底の集塵容器３１の上部にフィルタ３３を有する上部カバー３２が取り付けられて形成されている。上部カバー３２は可動の係止部３２ａにより集塵容器３１に係止され、係止部３２ａの操作によって集塵容器３１の上面を開閉する。これにより、集塵容器３１に堆積した塵埃を廃棄することができる。
【００３９】
集塵容器３１の周面には先端に流入口３４ａを開口して第１吸気路１１に連通する流入路３４が設けられている。また、集塵容器３１内には流入路３４に連続して屈曲により下方に気流を導く流入部３４ｂが設けられている。上部カバー３２の周面には先端に流出口３５ａを開口して第２吸気路１２に連通する流出路３５が設けられている。
【００４０】
流入口３４ａ及び流出口３５ａの周囲には集塵室３９の前壁に密接するパッキン（図示せず）が設けられる。これにより、集塵部３０を収納した集塵室３９内が密閉される。流入口３４ａの開口面、流出口３５ａの開口面及び集塵室３９の前壁は傾斜面に形成され、集塵部３０の出し入れ時の摺動によるパッキンの劣化を防止することができる。
【００４１】
本体筐体２内の集塵室３９の後方の上部には制御基板１５が配される。制御基板１５には自走式掃除機１の各部を制御する後述の制御部５２や各種データを記憶する後述の記憶部５７が設けられる。集塵室３９の後方の下部には着脱可能のバッテリー１４が配される。バッテリー１４は充電端子４を介して充電台４０から充電され、制御基板１５、駆動輪２９、回転ブラシ９、サイドブラシ１０及び電動送風機２２等の各部に電力を供給する。
【００４２】
上記構成の自走式掃除機１において、掃除運転が指示されると、バッテリー１４からの電力が供給されて、電動送風機２２、後述のイオン発生装置６２、駆動輪２９、回転ブラシ９及びサイドブラシ１０が駆動される。これにより、自走式掃除機１は、回転ブラシ９、駆動輪２９及び後輪２６が床面Ｆに接地して所定の掃除領域を自走し、吸込口６から床面Ｆの塵埃を含む気流が吸い込まれる。この時、回転ブラシ９の回転によって床面Ｆ上の塵埃が掻き上げられて凹部８内に導かれる。また、サイドブラシ１０の回転によって吸込口６の側方の塵埃が吸込口６に導かれる。
【００４３】
吸込口６から吸い込まれた気流は図２の矢印Ａ１に示すように第１吸気路１１を後方に流通し、流入口３４ａを介して集塵部３０に流入する。集塵部３０に流入した気流はフィルタ３３により塵埃を捕集され、流出口３５ａを介して集塵部３０から流出する。これにより、集塵容器３１内に塵埃が集塵して堆積する。集塵部３０から流出した気流は矢印Ａ２に示すように第２吸気路１２を前方に流通し、モータユニット２０の電動送風機２２に流入する。
【００４４】
電動送風機２２を通過した気流は、本体筐体２の上面に設けた排気口７から矢印Ａ３に示すように上方後方に排気される。なお、電動送風機２２の近傍にイオン発生装置（図示せず）が備えられており、排気口７からは、イオンを含む気流が排気される。
【００４５】
以上のように、室内の掃除が行われるとともに、自走する自走式掃除機１の排気に含まれるイオンが室内に行き渡って室内の除菌や脱臭が行われる。この時、排気口７から上方に向けて排気するので、床面Ｆの塵埃の巻き上げを防止して室内の清浄度を向上することができる。
【００４６】
第２吸気路１２を通って流れるイオンを含む気流の一部は凹部８に導かれるように構成されていてもよい。このように構成されていると、吸込口６から第１吸気路１１に導かれる気流内にイオンが含まれる。これにより、集塵部３０の集塵容器３１やフィルタ３３の除菌及び脱臭を行うことができる。
【００４７】
充電台４０は、自走式掃除機１のバッテリー１４を充電させるための装置であり、充電台４０は内部には、バッテリー１４への充電を制御する充電回路等を備えている。
【００４８】
図６に示すように、充電台４０の前面（本体筐体２の周面と対向する面）には、自走式掃除機１の充電端子４と接触可能な位置に、自走式掃除機１の充電端子４と同数の、給電端子４１が設けられている。給電端子４１は、何とも接触していない状態では、充電台４０の前面から突出しており、給電端子４１の先端面と充電台４０の前面とがほぼ平らになるまで押し戻すことが可能になっている。自走式掃除機１の充電端子４が充電台４０の給電端子４１と接触（電気的接続）したまま、給電端子４１の先端面が充電台４０の前面とほぼ平らになるまでに押されると、接点と導通して、充電台４０が接続した商用電源からの電流が、自走式掃除機１に流れる。この状態にてバッテリー１４を充電させることができる。
【００４９】
また、充電台４０は、充電台４０の設置場所及び給電端子４１の位置を示す帰還信号を発信するように構成されている。自走式掃除機１は、掃除終了を検知した場合あるいはバッテリー１４の充電量が所定値を下回った場合には、充電台４０から発せられた帰還信号を検知して充電台４０の設置されている場所に自動的に帰還する。ここで、掃除終了の検知は、例えば、自走式掃除機１が、一定距離移動あるいは一定時間経過したことを検知、あるいは、センサ等で掃除領域の清掃状態を検知することにより行われてもよい。または、自走式掃除機１が、操作パネル５０あるいは後述するリモコン装置や無線通信により接続した端末装置から、掃除終了指示や中断指示等の充電台４０への帰還を促す指示を受け付けることで、行われてもよい。
【００５０】
本実施形態では、充電台４０の設置場所及び給電端子４１の位置を示す帰還信号として赤外線信号が発信されるものとするが、赤外線信号以外の信号が発信されてもよい。帰還信号は、充電台４０が商用電源に接続されており、自走式掃除機１が充電台４０から離れていれば、常時発信される。
【００５１】
本実施形態では、自走式掃除機１は、帰還信号を検知して、前進（言い換えれば、前面を進行方向に向けて進行）して充電台４０の設置場所付近まで戻ってくると、一時停止し、充電端子４が給電端子４１と対向する位置に来るまで、本体筐体２の中心線Ｃ周りに旋回する。その後、本体筐体２は後退（言い換えれば、背面を進行方向に向けて進行）を開始する。自走式掃除機１は、充電端子４が給電端子４１に接触した後、さらに後退して、充電端子４と接触している給電端子４１の先端面と充電台４０の前面とがほぼ平らになる位置（給電端子４１の押し戻しが止まる位置、ドッキング位置）まで来ると、給電端子４１からの通電を検知し、後退を停止する。この停止した状態で、充電が行われる。なお、自走式掃除機１の帰還および充電端子４と給電端子４１とのドッキング（自走式掃除機１と充電台４０とのドッキング）に関する処理は、公知の技術を用いることができる。
【００５２】
充電端子４と給電端子４１とのドッキングは、例えば、本体筐体２の背面（後端）に後方センサを設置し、後方センサで帰還信号を検知しながら、自走式掃除機１を後退させることで行うことができる。後方センサが、帰還信号を検知しなくなると、自走式掃除機１を本体筐体２の中心線Ｃ周りに微量に正転（時計回り）または逆転（反時計回り）させ、帰還信号を検知してから、後退を行う。このように、常に帰還信号の検知を維持しながら本体筐体２を後退させることで、充電端子４と給電端子４１との位置を合わせることができる。
【００５３】
なお、後方センサ及び充電端子４は共に駆動輪２９の回転軸２９ａと平行な線上に設けられるのが好ましい。このように設けられていると、後方センサが充電台４０からの帰還信号の検知を維持しながら後退して、充電端子４を給電端子４１に接続させることが適切に行える。
【００５４】
また、自走式掃除機１は、設定によって、充電端子４と給電端子４１とが接続している状態、つまり、バッテリー１４の充電中および充電終了後に、電動送風機２２及びイオン発生装置を駆動できるように構成されていてもよい。このように構成されていると、充電中および充電終了後に、排気口７から上方後方にイオンを含む気流が送出される。充電端子４が本体筐体２の後端に設けられているため、イオンを含む気流は充電台４０の方向に流通する。ここで、充電台４０の背面が室内の側壁Ｓに沿って設置される場合、イオンを含む気流は、側壁Ｓに沿って上昇する。該気流は室内の天井壁及び対向する側壁に沿って流通する。従って、イオンが室内全体に行き渡り、除菌効果や脱臭効果を向上させることができる。
【００５５】
また、自走式掃除機１に、周辺環境の状態を検知する環境検知部が設けられており、環境検知部が検知した周辺環境の状態に基づいて、特定箇所に一定時間留まり、排気口７からイオンを含む気流を送出するように構成されていてもよい。
【００５６】
本実施形態では、自走式掃除機１は、自機に備えられた操作パネル５０だけでなく、ＩｒＤＡ、ＩｒＳＳ（登録商標）などの赤外線通信によってリモコン装置（図示せず）からも操作が行えるようになっている。また、自走式掃除機１は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＷｉＦｉ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）などの無線通信により接続したスマートフォン等の端末装置（図示せず）を介して操作を行うこともできるようになっている。また、自走式掃除機１から、無線通信により接続した端末装置にデータを送信することも可能となっている。つまり、自走式掃除機１は、無線電波方式で接続した端末装置とは双方向通信が可能である。また、自走式掃除機１は、広域の無線ネットワークに接続してもよい。この場合には、広域の無線ネットワークに接続した端末装置から自走式掃除機１に対する操作が行うことができる。
【００５７】
さらに、自走式掃除機１は、音声による入力操作が可能になっていてもよい。また、自走式掃除機１は、自走式掃除機１に記憶している音声データを出力するように構成されていてもよい。
【００５８】
また、自走式掃除機１は各種センサを備えており、障害物を回避して段差や階段から落ちることなく自走することができるように構成されている。このようなセンサとして、例えば、クリフセンサ（段差検知センサ）、障害物検知センサ、人感センサ、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）カメラなどが挙げられる。これらは単なる例示であり、またこれら全てを備えている必要はない。クリフセンサや人感センサは、例えば赤外線センサ、また、障害物検知センサは、例えば超音波センサにて構成することができる。
【００５９】
また、自走式掃除機１は、例えば、加速度センサ、距離検知センサ、角度センサなどを備えており、掃除中の動作が制御されてもよい。さらに、自走式掃除機１は、温度センサ、湿度センサ、臭気センサ等を備え、センシング結果に応じた掃除をするように制御されてもよい。
【００６０】
本実施形態では、自走式掃除機１を、吸引式の掃除機として説明しているが、自走式掃除機１は、例えば、モップ式の掃除機にも適用することができる。また、自走式掃除機１は、家庭用だけでなく、業務用のものであってもよい。また、本実施形態では、自走式掃除機１はイオン発生装置６２を備えているが、必ずしも備えていなくてもよい。
【００６１】
（自走式掃除機の機能的構成）
次に、自走式掃除機１の機能的構成について説明する。自走式掃除機１は、図７に示すように、制御部５２、通信制御部５３、操作パネル５０、ＬＥＤランプ点灯部５４、ＬＥＤランプ５１、電圧検出部５５、充電端子４、バッテリー１４、通電検知部５６、記憶部５７、走行駆動部５８、回転ブラシ駆動部５９、回転ブラシ９、サイドブラシ駆動部６０、サイドブラシ１０、駆動輪２９、送風装置６１、イオン発生装置６２を、備えている。前出した部材については説明を省略する。
【００６２】
制御部５２は、記憶部５７に記憶されたプログラムやデータ、さらに、前出の操作パネル５０、リモコン装置、無線通信により接続した端末装置から入力されたプログラム、データに基づき、自走式掃除機１の各種動作の制御を行うブロックである。制御部５２は、前記した制御基板１５に設けられる。
【００６３】
通信制御部５３は、外部装置とのデータの送受信を制御するブロックである。前出したリモコン装置あるいは無線通信により接続した端末装置から、自走式掃除機１を制御するための制御信号などを受信する。また、無線通信により接続した端末装置に対して、自走式掃除機１に記憶しているデータや自走式掃除機１にて測定可能なデータを送信する。通信制御部５３は、また、充電台４０からの帰還信号を受信する。
【００６４】
ＬＥＤランプ点灯部５４は、ＬＥＤランプ５１に駆動電流を供給し、ＬＥＤランプ５１の点灯を制御するブロックである。ＬＥＤランプ点灯部５４は、自走式掃除機１の状態に合わせて、点灯する色および点灯パターンを変化させる。例えば、掃除を行っている掃除モード、充電中である充電モード、掃除を行わずにイオン発生を行っている（イオン発生については後述する）イオン発生モード、緊急事態が発生している緊急事態モード、により色および点灯パターンを変化させてもよい。
【００６５】
電圧検出部５５は、バッテリー１４の電圧を検出するブロックであり、検出した電圧からバッテリー１４の充電量を求める。バッテリー１４には、充電端子４が電気的に接続されるよう構成されている。
【００６６】
通電検知部５６は、給電端子４１から充電端子４への通電を検知するブロックである。
【００６７】
記憶部５７は、（１）自走式掃除機１の制御部５２が実行する制御プログラム、（２）制御部５２が実行するＯＳプログラム、（３）制御部５２が、自走式掃除機１が有する各種機能を実行するためのアプリケーションプログラム、および、（４）該アプリケーションプログラムを実行するときに読み出す各種データを記憶するものである。あるいは、（５）制御部５２が各種機能を実行する過程で演算に使用するデータおよび演算結果等を記憶するものである。例えば、上記の（１）〜（４）のデータは、ＲＯＭ（read only memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically EPROM）、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）などの不揮発性記憶装置に記憶される。例えば、上記の（５）のデータは、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの揮発性記憶装置に記憶される。
【００６８】
また、記憶部５７は、操作パネル５０、あるいは、通信制御部５３を介して前出のリモコン装置や端末装置から受け付けた、自走式掃除機１の動作に係る各種条件設定を、記憶する。さらに、記憶部５７は、自走式掃除機１の設置場所周辺の走行マップを記憶してもよい。走行マップとは、自走式掃除機１の走行経路や走行速度などといった走行に関する情報、あるいは、掃除する領域に関する情報である。走行マップは、予めユーザが設定して記憶部５７に記憶させてもよいし、自走式掃除機１自身が自動的に記録するように構成されていてもよい。
【００６９】
走行駆動部５８は、モータドライバ、駆動輪モータ等を備え、制御部５２からの制御信号に基づき、回転方向、回転角度等を決定して、駆動輪２９を駆動させるブロックである。
【００７０】
回転ブラシ駆動部５９は、モータドライバ、回転ブラシモータ等を備え、制御部５２からの制御信号に基づき、回転数等を決定して、回転ブラシ９を駆動させるブロックである。
【００７１】
サイドブラシ駆動部６０は、モータドライバ、サイドブラシモータ等を備え、制御部５２からの制御信号に基づき、回転数等を決定して、サイドブラシ１０を駆動させるブロックである。
【００７２】
送風装置６１は、前出のモータユニット２０に相当し、電動送風機２２等を備え、本体筐体２の内部への吸気及び内部からの排気を行う装置である。
【００７３】
イオン発生装置６２は、制御部５２による制御の下、駆動されるとイオンを発生させる装置である。イオン発生装置６２の詳細については実施の形態２に記す。イオン発生装置６２にて発生したイオンは、送風装置６１によって、本体筐体２の外部に排出される。なお、制御部５２の制御により、自走式掃除機１は、掃除の動作とイオン発生の動作とを同時に実行できるほか、掃除の動作とイオン発生の動作とを各々単独で実行することも可能である。
【００７４】
（充電端子清掃処理）
自走式掃除システム１００では、自走式掃除機１と充電台４０とのドッキング時に充電端子４を清掃するための処理（充電端子清掃処理）が実行される。この充電端子清掃処理について、図８を用いて説明する。
【００７５】
ドッキング時、自走式掃除機１の制御部５２は、走行駆動部５８を制御し、充電端子４を給電端子４１に向けて自走式掃除機１を移動させる（Ｓ１）。そして、充電端子４が給電端子４１と接触しているかを検知する（Ｓ２）。本実施形態では、通電検知部５６が給電端子４１から充電端子４への通電を検知することで、充電端子４と給電端子４１との接触を検知する。これ以外の方法で充電端子４と給電端子４１との接触が検知されるように構成されていてもよい。
【００７６】
充電端子４と給電端子４１とが接触していることが検知されると（Ｓ２でＹＥＳ）、制御部５２は、走行駆動部５８を制御し、充電端子４を給電端子４１に接触させながら、自走式掃除機１を中心線Ｃ周りに所定回数および所定角度で、正転逆転させ（Ｓ３）、停止する。停止した後は、通常の通電が開始される。充電端子４と給電端子４１との接触が検知されない場合（Ｓ２にてＮＯ）、Ｓ１に戻る。正転逆転は、時計回りの回転および反時計回りの回転と言い換えることもできる。
【００７７】
正転逆転する際の角度は、充電端子４と給電端子４１との接触が外れない角度であればよい。正転逆転を繰り返す回数は、例えば、５回程度であればよいが、この数値に限定はされない。
【００７８】
以上のように、制御部５２が、走行駆動部５８を制御し、充電端子４を給電端子４１に接触させながら自走式掃除機１を正転逆転させることで、充電端子４と給電端子４１とが相対的に摺動する。よって、これらの間の摩擦によって、自走式掃除機１の充電端子４に付着した塵や埃などの汚れ（異物）を容易に取り除くことができる。また、充電台の給電端子に付着した塵や埃などの汚れが付着している場合には給電端子４１の汚れも容易に取り除くことができる。このように、自走式掃除システム１００では、充電端子４または給電端子４１に付着した塵や埃などの汚れを自動的に取り除くことができる。そのため、ユーザによる充電端子４および給電端子４１の清掃作業を軽減させることができる。また、充電端子４または給電端子４１の塵や埃などの汚れを取り除くことで、充電端子４と給電端子４１との間の充電時の接触不良を抑制することができ、自走式掃除機１に対して適切な充電が行える。
【００７９】
自走式掃除機１に元々備えられている走行駆動部５８を、上記のように制御するだけで、容易に、充電端子４と給電端子４１とを相対的に摺動させることができる。よって、摺動させるための新たな構成は不要であり、コストを抑制して、充電端子４または給電端子４１に付着した塵や埃などの汚れを取り除くことができる。
【００８０】
また、制御部５２は、塵や埃などの異物が充電端子４に付着していることを検知してから、充電端子清掃処理を実行するように制御してもよい。充電端子４の異物を検知する異物検知部として、例えば、自走式掃除機１にＣＣＤカメラを設けてもよい。あるいは、充電台４０にＣＣＤカメラを設けて、充電台４０のＣＣＤカメラが撮影した情報を、自走式掃除機１が充電台４０から受信して、解析することで、充電端子４の異物を検知するように構成されていてもよい。
【００８１】
制御部５２は、例えば、所定時間毎に充電端子清掃処理を実行するよう制御してもよい。あるいは、制御部５２は、バッテリー１４の充電後に自走式掃除機１が掃除を実行した回数をカウントし、カウントした回数が所定数に達すると、充電端子清掃処理を実行するように制御してもよい。所定時間や所定数は、操作パネル５０あるいは、前出のリモコン装置や端末装置から、変更できるようになっていてもよい。この場合、充電端子または給電端子の清掃を実行する時間やタイミングをユーザの所望するものに変更することができる。
【００８２】
上記では、走行駆動部５８を制御することで、充電端子４と給電端子４１とを相対的に摺動させたが、例えば、次のように構成されていてもよい。例えば、充電端子４と給電端子４１とを接触させながら、充電端子４あるいは本体筐体２のみを運動させて、充電端子４と給電端子４１とを相対的に摺動させてよい。あるいは、充電端子４と給電端子４１とを接触させながら、給電端子４１あるいは充電台４０を運動させて、充電端子４と給電端子４１とを相対的に摺動させてもよい。この場合、充電台４０に給電端子４１または充電台を振動させる駆動部および駆動を制御する制御部が設けられる。
【００８３】
上記の本実施形態では、自走式掃除機１と充電台４０とを備えた自走式掃除システム１００におけるドッキング時の充電端子の清掃処理について説明したが、このような清掃処理は、例えば、二次電池を駆動源とした移動体と当該移動体を充電するための充電台とを備えたシステムにも適応可能である。
【００８４】
〔実施の形態２〕
本発明の他の実施形態として、本発明の電子機器を自走式空気清浄機に適用した場合について、図を参照して説明すれば、以下の通りである。なお、本実施形態の自走式空気清浄機（電子機器）１１０は、基本的には、実施の形態１の自走式掃除機１の掃除機能がなく、空気清浄機能を有するものとして構成される。よって、実施の形態１で説明した構成と同様の機能を有する構成については同じ番号を付し説明を省略する。
【００８５】
（自走式空気清浄機の構造）
図９，１０に、ぞれぞれ、本実施形態の自走式空気清浄機１１０の斜視図、側面断面図を示す。
【００８６】
自走式空気清浄機１１０は、図９に示すように、外枠が平面視円形の本体筐体２００で形成された自走式空気清浄機１１０本体と、図１０に示すように、バッテリー（二次電池）１４を電力供給源として駆動される駆動輪（図示せず）とを有し、自走しながら空気を清浄化する装置である。自走式空気清浄機１１０は、モータにより回転ファン１０４を回転駆動させて気流を発生させ、吸気口１０１から吸気した空気を内部のフィルタ１０５を通過させて、イオン発生装置６２にて発生させたイオンを混入して排気口１０２から排気する。図１０の白抜きの矢印は回転ファン１０４を回転させたときの空気の流れを示すものである。
【００８７】
図９に示すように、本体筐体２００の上面には、吸気ポート１０３が設けられている。吸気ポート１０３は、本体筐体２００の上面の一部を覆うもので、吸気口１０１に異物やごみや埃等が入らないようにするために、自走式空気清浄機１１０が停止している状態では、吸気ポート１０３は吸気口１０１を塞ぐ位置まで下方に下がっている。図１０は、装置が動作中で吸気ポートが上方に移動している状態である。吸気ポート１０３がこのように上方へ移動している状態にあると空気を吸気可能となる。なお、吸気ポート１０３を本体筐体２００から取り外すと、自走式空気清浄機１１０は、図１１に示す状態となる。ただし、吸気ポート１０３は通常取り外せないようになっている。また、図示しないが、本体筐体２００上面には、自走式空気清浄機１１０に対して指示入力を行う操作パネルが設けられる。
【００８８】
フィルタ１０５は、吸気口１０１から吸気した空気のごみ、埃等を捕集するものである。フィルタ１０５は、フィルタ保持部材１０７により本体筐体２００に取り付けられる。フィルタ１０５には、例えば、ＨＥＰＡフィルタや活性炭フィルタなど公知のフィルタが使用できる。
【００８９】
イオン発生装置６２は、図１０に示すように、回転ファン１０４付近に設けられておりイオンを発生させる装置である。このようなイオンとして、例えば、プラズマクラスターイオン（登録商標）が挙げられる。本実施形態では、イオン発生装置６２は、プラズマクラスターイオン発生装置であるとする。よってイオン発生装置６２には、プラズマクラスターイオン発生素子が設けられており、プラズマクラスターイオン発生素子は、プラスイオンを発生するプラスイオン発生部と、マイナスイオンを発生するマイナスイオン発生部とを備えている。なお、このようなイオン発生素子は、本願発明の出願人が先に出願した特開２００２−５８７３１号に詳しく開示されている。
【００９０】
イオン発生装置６２にて発生したプラスイオン及びマイナスイオンは、フィルタ１０５を通過した空気に混入され、排気口１０２から放出される。放出されたプラスイオン及びマイナスイオンにより空気中の浮遊細菌を除去して、空気の浄化を行うことができる。
【００９１】
イオン発生装置６２のイオンの発生量は、後述の制御部５２０により制御される。
【００９２】
制御部５２０は、自走式空気清浄機１１０の動作状態に応じて、イオン発生装置６２におけるイオン放出量を変化させてもよい。例えば、臭気センサを設けておき、臭気が設定値より高い環境では、プラスイオンとマイナスイオンの放出量の割合を通常時とは変化させ、マイナスイオンの放出量を増大させるようになっていてもよい。臭気の消去、除去には、マイナスイオンがより効果的である。そこで、臭気センサでセンシングした臭気が設定値より高い環境では状態では、イオン発生装置６２からのイオン発生量において、マイナスイオンの放出量が増大するように切り換え、マイナスイオンをより多く含む空気流を自走式空気清浄機１１０から放出させることで、臭気を効果的に除去できる。
【００９３】
図１０の点線はイオン発生装置６２から発生したイオンの流れを示している。イオン発生装置６２から発生したイオンを含んだ空気は吸入口１０６から排出され、回転ファン１０４の回転により発生する気流に吸い込まれて、排気口１０２から放出される。なお、図１０において、自走式空気清浄機１１０の進行方向は、矢印Ｘのように図面右から左である。従って、自走式空気清浄機１１０は、進行方向に対して後側から空気を吸気して前側に空気を排出する。
【００９４】
イオン発生装置６２は、自走式空気清浄機１１０の走行中に常にイオンを発生させる必要はない。自走式空気清浄機１１０に、イオンの発生を停止するモードが設けられていてもよいし、臭気センサが設けられており、設定値以上の臭気を検知した場合に、イオン発生量を増加させるように制御されてもよい。
【００９５】
また、本体筐体２００内には制御基板１５０が配される。制御基板１５０には自走式空気清浄機１１０の各部を制御する制御部５２０や記憶部５７０が設けられる。制御部５２０は、記憶部５７０に記憶されたプログラムやデータ、さらに、操作パネル、リモコン装置、無線通信により接続した端末装置から入力されたプログラム、データに基づき、自走式空気清浄機１１０の各種動作の制御を行う。
【００９６】
また、本体筐体２００の周面（側面）の後端には、バッテリー１４の充電を行う充電端子４が露出して設けられている。自走式空気清浄機１１０は、空気清浄後あるいはバッテリー１４の充電量が所定値を下回ると、給電端子４１を有する充電台４０（図６参照）の設置されている場所に帰還する。自走式空気清浄機１１０の帰還、および、充電端子４と給電端子４１とのドッキングについては、実施の形態１の自走式掃除機１と同様の処理が行われる。自走式空気清浄機１１０と充電台４０とを含む構成を自走式空気清浄システム（自走式電子機器）３００と称する。
【００９７】
自走式空気清浄機１１０において、制御部５２０による制御の下、運転が指示されると、バッテリー１４からの電力が供給されて、回転ファン１０４、イオン発生装置６２、駆動輪が駆動される。
【００９８】
さらに、本実施形態２の自走式空気清浄機１１０は、制御部５２０による制御の下、実施の形態１の自走式掃除機１と同様の充電端子清掃処理が行われる。よって、本実施形態の自走式空気清浄機１１０および自走式空気清浄システム３００においても、充電端子４と給電端子４１の間の摩擦によって、充電端子４に付着した塵や埃などの汚れ（異物）を容易に取り除くことができる。また、充電台の給電端子に付着した塵や埃などの汚れが付着している場合には給電端子４１の汚れも容易に取り除くことができ、充電時の接触不良を抑制することができる。
【００９９】
なお、本発明の電子機器は、二次電池を駆動源として自走するイオンを発生しない空気清浄機能のみの自走式空気清浄機、二次電池を駆動源として自走する加湿器あるいは除湿器などにも適用可能である。
【０１００】
〔実施の形態３〕
上記した自走式掃除機１の特に制御部５２および自走式空気清浄機１１０の制御部５２０は、ハードウェアロジックによって構成してもよいし、次のようにＣＰＵを用いてソフトウェアによって実現してもよい。
【０１０１】
すなわち、自走式掃除機１または自走式空気清浄機１１０は、各機能を実現する制御プログラムの命令を実行するＣＰＵ（central processing unit）、上記プログラムを格納したＲＯＭ（read only memory）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（random access memory）、上記プログラム及び各種データを格納するメモリ等の記憶装置（記録媒体）などを備えている。そして、本発明の目的は、上述した機能を実現するソフトウェアである自走式掃除機１または自走式空気清浄機１１０の各制御プログラムのプログラムコード（実行形式プログラム、中間コードプログラム、ソースプログラム）をコンピュータで読み取り可能に記録した記録媒体を、自走式掃除機１または自走式空気清浄機１１０に供給し、そのコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記録媒体に記録されているプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成可能である。
【０１０２】
上記記録媒体としては、例えば、磁気テープやカセットテープ等のテープ類、フロッピー（登録商標）ディスク／ハードディスク等の磁気ディスクやＣＤ−ＲＯＭ／ＭＯ／ＭＤ／ＤＶＤ／ＣＤ−Ｒ等の光ディスクを含むディスク類、ＩＣカード（メモリカードを含む）／光カード等のカード類、あるいはマスクＲＯＭ／ＥＰＲＯＭ／ＥＥＰＲＯＭ／フラッシュＲＯＭ等の半導体メモリ類、ＰＬＤ（Programmable logic device）等の論理回路類などを用いることができる。
【０１０３】
また、自走式掃除機１または自走式空気清浄機１１０を通信ネットワークと接続可能に構成し、上記プログラムコードを通信ネットワークを介して供給してもよい。この通信ネットワークとしては、特に限定されず、例えば、インターネット、イントラネット、エキストラネット、ＬＡＮ、ＩＳＤＮ、ＶＡＮ、ＣＡＴＶ通信網、仮想専用網（virtual private network）、電話回線網、移動体通信網、衛星通信網等が利用可能である。また、通信ネットワークを構成する伝送媒体としては、特に限定されず、例えば、ＩＥＥＥ１３９４、ＵＳＢ、電力線搬送、ケーブルＴＶ回線、電話線、ＡＤＳＬ回線等の有線でも、ＩｒＤＡやリモコンのような赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩＥＥＥ８０２．１１無線、ＨＤＲ（High Data Rate）、ＮＦＣ（Near Field Communication）、ＤＬＮＡ（Digital Living Network Alliance）、携帯電話網、衛星回線、地上波デジタル網等の無線でも利用可能である。なお、本発明は、上記プログラムコードが電子的な伝送で具現化された、搬送波に埋め込まれたコンピュータデータ信号の形態でも実現され得る。
【０１０４】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、種々の変更が可能である。すなわち、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【０１０５】
本発明は、二次電池を駆動源として自走する電子機器と当該電子機器を充電する充電台を備えた自走式電子機器、例えば、家庭用あるいは業務用の自走式掃除機およびその充電台、あるいは、自走式空気清浄機およびその充電台等に適用することができる。
【符号の説明】
【０１０６】
１      自走式掃除機（電子機器）
２      本体筐体
４      充電端子
５      バンパー
１４    バッテリー（二次電池）
１５    制御基板
２９    駆動輪
４０    充電台
４１    給電端子
５２    制御部
５３    通信制御部
５５    電圧検出部
５６    通電検知部（接触検知部）
５７    記憶部
５８    走行駆動部
６１    送風装置
６２    イオン発生装置
１００  自走式掃除システム（自走式電子機器）
１０１  吸気口
１０２  排気口
１０４  回転ファン
１０５  フィルタ
１１０  自走式空気清浄機（電子機器）
１５０  制御基板
２００  本体筐体
３００  自走式空気清浄システム（自走式電子機器）
５２０  制御部
５７０  記憶部
Ｃ      中心線（中心軸）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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