(57)【要約】【課題】目的地として設定される相手方の現在位置が変わるような場合であっても、目的地に至る経路案内の利便性が低下することを防止することが可能になる、経路案内システム、経路案内方法、及び経路案内プログラムを提供すること。【解決手段】経路案内システム１は、対象者の現在位置を取得する通信部４０と、自車両の現在位置を取得する現在位置取得部１０と、対象者の現在位置を目的地として設定し、自車両の現在位置から目的地までの経路を探索する探索部５０ａと、探索部５０ａにより探索された経路を案内するスピーカ２０と、所定の条件に該当するか否かを判定する判定部５０ｂとを備える。対象者の現在位置が目的地から所定距離以上離れており、かつスピーカ２０が案内中でない場合に、対象者の現在位置を目的地として再設定し、自車両の現在位置から当該設定された目的地までの経路を再探索し、再探索した経路を案内する。【選択図】図１
2013205056.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までの経路を案内する経路案内システムであって、
第一移動体の現在位置を取得する第一位置取得手段と、
第二移動体の現在位置を取得する第二位置取得手段と、
前記第一位置取得手段により取得した前記第一移動体の現在位置を前記目的地として設定し、前記第二位置取得手段により取得した前記第二移動体の現在位置から当該目的地までの経路を探索する探索手段と、
前記探索手段により探索された経路を案内する案内手段と、
所定の条件に該当するか否かを判定する判定手段とを備え、
前記判定手段は、前記第一移動体が移動することによって当該第一移動体の現在位置が前記目的地から所定距離以上離れており、かつ、前記探索手段により探索された経路を前記案内手段が案内中でない、という第一条件に該当するか否かを判定し、
前記判定手段により前記第一条件に該当すると判定された場合に、前記探索手段は、前記第一移動体の現在位置を前記目的地として再設定し、前記第二移動体の現在位置から当該設定された目的地までの経路を再探索し、前記案内手段は、前記探索手段が再探索した経路を案内する、
経路案内システム。
【請求項２】
前記探索手段は、前記再探索を行う場合において、当該再探索を行う直前に探索された経路上に設定された案内点であって前記第二移動体の現在位置より所定数だけ前方の案内点から、前記再設定された目的地までの経路を再探索する、
請求項１に記載の経路案内システム。
【請求項３】
前記判定手段は、前記第一移動体の現在位置が、前記再探索を行う直前に探索された経路上にあり、かつ、前記再探索を行う直前に探索された経路上に設定された案内点であって前記第二移動体の現在位置より所定数だけ前方の案内点と前記第二移動体の現在位置との間に位置する、という第二条件に該当するか否かを判定し、
前記探索手段は、前記判定手段により前記第二条件に該当すると判定された場合には、前記再探索を行わない、
請求項１又は２に記載の経路案内システム。
【請求項４】
前記判定手段は、前記第一移動体の現在位置と前記第二移動体の現在位置との距離が所定の距離以上である、という第三条件に該当するか否かを判定し、
前記探索手段は、前記判定手段により前記第三条件に該当すると判定された場合には、前記再探索を行う、
請求項３に記載の経路案内システム。
【請求項５】
目的地までの経路を案内する経路案内方法であって、
第一移動体の現在位置を取得する第一位置取得ステップと、
第二移動体の現在位置を取得する第二位置取得ステップと、
前記第一位置取得ステップにより取得した前記第一移動体の現在位置を前記目的地として設定し、前記第二位置取得ステップにより取得した前記第二移動体の現在位置から当該目的地までの経路を探索する探索ステップと、
前記探索ステップにより探索された経路を案内する案内ステップと、
前記第一移動体が移動することによって当該第一移動体の現在位置が前記目的地から所定距離以上離れており、かつ前記探索ステップにおいて探索された経路を前記案内ステップにおいて案内中でない、という第一条件に該当するか否かを判定する判定ステップとを含み、
前記判定ステップにおいて前記第一条件に該当すると判定された場合に、前記探索ステップにおいて、前記第一移動体の現在位置を前記目的地として再設定し、前記第二移動体の現在位置から当該設定された目的地までの経路を再探索し、前記案内ステップにおいて、前記探索ステップにおいて再探索した経路を案内する、
経路案内方法。
【請求項６】
請求項５に記載の方法をコンピュータに実行させる経路案内プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路案内システム、経路案内方法、及び経路案内プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動する通信相手の位置情報を取得し、当該取得した位置情報を目的地として経路案内を行う携帯端末装置が提案されている。例えば、特許文献１には、自己の現在位置を取得すると共に、通信相手との通信により相手の位置を取得し、当該取得した相手の位置を目的地として設定し、当該取得した自己の現在位置から当該設定した目的地に至る経路を案内する携帯端末装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２０３０１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような経路案内においては、目的地に至る経路を案内している場合に、通信相手が移動することによって当該通信相手の現在位置が変わる可能性があり、案内している経路が通信相手に至る経路でなくなる可能性がある。このような場合に、移動後の通信相手の現在位置を新たな目的地として設定し、当該設定した目的地に至る経路を再探索して案内することが考えられる。しかし、このような再探索を通信相手が移動する毎に行うこととすると、通信相手の移動状態によっては再探索が頻繁に行われることになり、再探索後の経路の案内を行うために再探索前の経路の案内が頻繁に中断されるようなことが想定され、ユーザの利便性を却って低下させる可能性があった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、目的地として設定される相手方の現在位置が変わるような場合であっても、目的地に至る経路案内の利便性が低下することを防止することが可能になる、経路案内システム、経路案内方法、及び経路案内プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の経路案内システムは、目的地までの経路を案内する経路案内システムであって、第一移動体の現在位置を取得する第一位置取得手段と、第二移動体の現在位置を取得する第二位置取得手段と、前記第一位置取得手段により取得した前記第一移動体の現在位置を前記目的地として設定し、前記第二位置取得手段により取得した前記第二移動体の現在位置から当該目的地までの経路を探索する探索手段と、前記探索手段により探索された経路を案内する案内手段と、所定の条件に該当するか否かを判定する判定手段とを備え、前記判定手段は、前記第一移動体が移動することによって当該第一移動体の現在位置が前記目的地から所定距離以上離れており、かつ、前記探索手段により探索された経路を前記案内手段が案内中でない、という第一条件に該当するか否かを判定し、前記判定手段により前記第一条件に該当すると判定された場合に、前記探索手段は、前記第一移動体の現在位置を前記目的地として再設定し、前記第二移動体の現在位置から当該設定された目的地までの経路を再探索し、前記案内手段は、前記探索手段が再探索した経路を案内する。
【０００７】
また、請求項２に記載の経路案内システムは、請求項１に記載の経路案内システムにおいて、前記探索手段は、前記再探索を行う場合において、当該再探索を行う直前に探索された経路上に設定された案内点であって前記第二移動体の現在位置より所定数だけ前方の案内点から、前記再設定された目的地までの経路を再探索する。
【０００８】
また、請求項３に記載の経路案内システムは、請求項１又は２に記載の経路案内システムにおいて、前記判定手段は、前記第一移動体の現在位置が、前記再探索を行う直前に探索された経路上にあり、かつ、前記再探索を行う直前に探索された経路上に設定された案内点であって前記第二移動体の現在位置より所定数だけ前方の案内点と前記第二移動体の現在位置との間に位置する、という第二条件に該当するか否かを判定し、前記探索手段は、前記判定手段により前記第二条件に該当すると判定された場合には、前記再探索を行わない。
【０００９】
また、請求項４に記載の経路案内システムは、請求項３に記載の経路案内システムにおいて、前記判定手段は、前記第一移動体の現在位置と前記第二移動体の現在位置との距離が所定の距離以上である、という第三条件に該当するか否かを判定し、前記探索手段は、前記判定手段により前記第三条件に該当すると判定された場合には、前記再探索を行う。
【００１０】
また、請求項５に記載の経路案内方法は、目的地までの経路を案内する経路案内方法であって、第一移動体の現在位置を取得する第一位置取得ステップと、第二移動体の現在位置を取得する第二位置取得ステップと、前記第一位置取得ステップにより取得した前記第一移動体の現在位置を前記目的地として設定し、前記第二位置取得ステップにより取得した前記第二移動体の現在位置から当該目的地までの経路を探索する探索ステップと、前記探索ステップにより探索された経路を案内する案内ステップと、前記第一移動体が移動することによって当該第一移動体の現在位置が前記目的地から所定距離以上離れており、かつ前記探索ステップにおいて探索された経路を前記案内ステップにおいて案内中でない、という第一条件に該当するか否かを判定する判定ステップとを含み、前記判定ステップにおいて前記第一条件に該当すると判定された場合に、前記探索ステップにおいて、前記第一移動体の現在位置を前記目的地として再設定し、前記第二移動体の現在位置から当該設定された目的地までの経路を再探索し、前記案内ステップにおいて、前記探索ステップにおいて再探索した経路を案内する。
【００１１】
また、請求項６に記載の経路案内プログラムは、請求項５に記載の方法をコンピュータに実行させるプログラムである。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に記載の経路案内システム、請求項５に記載の経路案内方法、及び請求項６に記載の経路案内プログラムによれば、第一移動体が所定距離以上移動した際に、移動後の第一移動体の位置を目的地として再設定することによって、移動後の第一移動体までの経路を再探索して案内することが可能となる。特に、第一移動体が移動する前の経路案内が、第一移動体が移動した後の経路案内によって中断されることがないため、経路案内の利便性が低下することを防止することが可能となる。
【００１３】
また、請求項２に記載の経路案内システムによれば、第二移動体の現在位置より所定数だけ前方の案内点までの案内経路を確保した上で、それより前方の案内経路を再探索するため、第二移動体の利用者が現在受けている経路案内の範囲に影響を与えない範囲のみを再探索することができ、第二移動体の利用者に混乱を生じさせない経路案内をすることが可能となり、経路案内の利便性が低下することを防止することが可能となる。
【００１４】
また、請求項３に記載の経路案内システムによれば、第一移動体が移動した場合であっても、第一移動体が案内中の経路から外れておらず、かつ第一移動体が第二移動体と近接している場合に、経路の再探索を行わないので、不必要な再探索を行うことのない経路案内をすることが可能となり、経路案内の利便性が低下することを防止することが可能となる。
【００１５】
また、請求項４に記載の経路案内システムによれば、第一移動体と第二移動体とが所定数の案内点が無い経路上に所定距離以上離れて存在する場合には、経路の再探索を行うので、第二移動体が目的地に到達することが困難な場合には経路の再探索が行われることになり、経路案内の利便性が低下することを防止することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施の形態に係る経路案内システムを例示するブロック図である。
【図２】経路案内処理のフローチャートである。
【図３】図２に続く経路案内処理のフローチャートである。
【図４】図３に続く経路案内処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明に係る経路案内システム、経路案内方法、及び経路案内プログラムの実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１８】
（構成）
最初に、実施の形態に係る経路案内システムの構成について説明する。図１は、本実施の形態に係る経路案内システムを例示するブロック図である。この経路案内システムは、第二移動体や第二移動体の利用者に対して、第二移動体の現在位置から、第一移動体の現在位置に基づいて設定された目的地までの経路を案内するものである。
【００１９】
ここで、第一移動体や第二移動体の種類や構成は任意であり、例えば、歩行者、車両、飛行機、あるいは船舶等を含むが、以下では、「第一移動体」が「歩行者（以下、対象者）」であり、「第二移動体」が「車両（以下、自車両）」であり、「第二移動体の利用者」が「自車両の運転者」である場合について説明する。
【００２０】
また、経路案内システムは、携帯用ナビゲーションシステムやスマートフォンを含む任意のシステムとして構成することができるが、以下では、自車両に搭載された車載用ナビゲーションシステムとして構成した場合について説明する。この経路案内システム１は、図１に示すように、現在位置取得部１０、スピーカ２０、ディスプレイ３０、通信部４０、制御部５０、及びデータ記録部６０を備えている。
【００２１】
（構成−現在位置取得部）
現在位置取得部１０は、自車両の現在位置を取得する現在位置取得手段であり、特に、第二移動体である自車両の現在位置を取得する第二位置取得手段である。具体的には、現在位置取得部１０は、ＧＰＳ、地磁気センサ、距離センサ、又はジャイロセンサ（いずれも図示省略）の少なくとも一つを有し、現在の自車両の位置（座標）及び方位等を公知の方法にて検出する。
【００２２】
（構成−スピーカ）
スピーカ２０は、制御部５０の制御に基づいて情報を音声にて出力する音声出力手段であり、特に、後述する探索部５０ａにより探索された経路を案内する案内手段である。スピーカ２０から出力される音声の具体的な態様は任意であり、必要に応じて生成された合成音声や、予め録音された音声を出力することができる。
【００２３】
（構成−ディスプレイ）
ディスプレイ３０は、制御部５０の制御に基づいて情報を表示にて出力する表示出力手段である。なお、このディスプレイ３０の具体的な構成は任意であり、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイを使用することができる。
【００２４】
（構成−通信部）
通信部４０は、センター装置３との間で図示しないネットワークを介して通信を行う通信手段であり、特に、第一移動体である対象者の現在位置を取得する第一位置取得手段である。具体的には、通信部４０は、対象者が保持する携帯端末２によって取得された当該携帯端末２の現在位置（以下、対象者の現在位置）であって、当該携帯端末２から送信された対象者の現在位置をセンター装置３を介して取得する。ネットワークの具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、ＦＭ多重放送やビーコンを介した公知のＶＩＣＳ（登録商標）システム用の無線通信手段や、経路案内システム１との間で通信を行う無線通信手段を用いることができる。また、センター装置３を介することなく、携帯端末２と直接通信を行うようにしてもよい。
【００２５】
（構成−制御部）
制御部５０は、経路案内システム１を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。特に、本実施の形態に係る経路案内プログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して経路案内システム１にインストールされることで、制御部５０の各部を実質的に構成する。
【００２６】
この制御部５０は、機能概念的に、探索部５０ａ及び判定部５０ｂを備える。探索部５０ａは、通信部４０により取得した対象者の現在位置を目的地として設定し、現在位置取得部１０により取得した自車両の現在位置から当該目的地までの経路を探索する探索手段である。判定部５０ｂは、所定の条件に該当するか否かを判定する判定手段であり、この判定部５０ｂによる判定結果を参照して探索部５０ａによる処理等が実行されることとなる。これら制御部５０の各部によって実行される処理の詳細については後述する。
【００２７】
（構成−データ記録部）
データ記録部６０は、経路案内システム１の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記憶装置としてのハードディスク（図示省略）を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる。
【００２８】
このデータ記録部６０は、地図情報データベース（以下、データベースをＤＢと称する）６０ａを備えている。この地図情報ＤＢ６０ａは、地図情報を格納する地図情報格納手段である。「地図情報」とは、交差点や一時停止地点を含む各種の位置の特定に必要な情報であり、例えば、道路上に設定された各ノードに関するノードデータ（ノード番号、座標）や、リンクデータ（リンク番号、接続ノード番号、道路座標、道路種別、車線数、走行規制等）、地物データ（信号機、道路標識、ガードレール、建物等）、地形データ等を含んで構成されている。
【００２９】
（経路案内処理）
次に、このように構成された経路案内システム１によって実行される経路案内処理について説明する。図２〜４は経路案内処理のフローチャートである。この経路案内処理は、経路案内システム１に電源が投入され、運転者によって経路案内処理の開始がタッチパネル等の図示しない公知の入力手段を介して所定操作によって指示された場合に、起動される。なお、以下の処理の説明において、制御主体を特記しない処理については、経路案内システム１の制御部５０にて実行されるものとし、情報の取得元や取得経路を特記しない場合については、公知のタイミング及び公知の方法にて、経路案内システム１のデータ記録部６０に予め格納されており、あるいは、経路案内システム１の図示しない入力手段を介してユーザ等によって入力されるものとする。また、ステップを「Ｓ」と略記する。
【００３０】
最初に、対象者を特定するための対象者特定情報の入力を運転者に促すための所定出力を、ディスプレイ３０を介して行う（ＳＡ１）。例えば、対象者特定情報を入力する入力画面をディスプレイ３０に表示し、対象者が保持する携帯端末２が携帯電話である場合には、運転者がこの入力画面に、当該携帯電話の電話番号やメールアドレスを、図示しない入力手段を介して入力する。あるいは、対象者の候補となる者の電話番号やメールアドレスを電話帳としてデータ記録部６０に予め記録しておき、この電話帳から一つの対象者の電話番号やメールアドレスを図示しない入力手段を介して特定するようにしてもよい。
【００３１】
次いで、対象者特定情報が入力された場合には（ＳＡ１、Ｙｅｓ）、当該入力された対象者特定情報に基づいて、対象者に対して位置情報取得承認要求を送信する（ＳＡ２）。例えば、ＳＡ１で対象者特定情報として電話番号やメールアドレスを取得した場合には、電話番号に基づいて対象者の携帯端末２に位置情報取得承認要求用の通話を行ったり、メールアドレスに基づいて対象者の携帯端末２に位置情報取得承認要求用のメールを送信したりする。
【００３２】
このような位置情報取得承認要求を受信した対象者の携帯端末２は、位置情報取得の承認を行うか否かを対象者に特定させるための所定の表示を行う（ＳＡ３）。例えば、承認可否を選択するための入力画面をディスプレイ３０に表示する。そして、対象者が位置情報取得の承認を拒否した場合（ＳＡ４、Ｎｏ）、携帯端末２は、位置情報取得拒否情報を経路案内システム１に送信し（ＳＡ５）、これにより携帯端末２の経路案内処理を終了する。この位置情報取得拒否情報を受信した経路案内システム１の制御部５０は、対象者が位置情報取得の承認を拒否した旨をディスプレイ３０に表示し（ＳＡ６）、これにより経路案内システム１の経路案内処理を終了する。
【００３３】
一方、対象者が位置情報取得を承認した場合（ＳＡ４、Ｙｅｓ）、携帯端末２は、位置情報取得承認情報を経路案内システム１に送信し（ＳＡ７）、その後は、後述するように送信の停止要求信号を経路案内システム１から受信するまで、所定周期（例えば、１０秒間隔）で、当該携帯端末２の現在位置を特定する情報（具体的には、現在位置の座標を含む信号）を経路案内システム１に送信する（ＳＡ８〜ＳＡ１０）。すなわち、携帯端末２には、経路案内システム１と同様に、現在位置取得部１０や通信部４０が設けられており、現在位置取得部１０にて取得した現在位置を特定する情報を通信部４０を介して出力する。
【００３４】
また、ＳＡ７により送信された位置情報取得承認情報を受信した経路案内システム１の制御部５０は、対象者が位置情報取得を承認した旨をディスプレイ３０に表示する（ＳＡ１１）。そして、図３〜４に示すように、携帯端末２から所定周期で送信される携帯端末２の現在位置を特定する情報に基づいて、以降の処理を行う。
【００３５】
すなわち、図３に示すように、経路案内システム１の通信部４０は、携帯端末２から送信される対象者の位置情報を取得し（ＳＡ１３）、制御部５０は、対象者の位置情報の取得が初回であるか否かを判定する（ＳＡ１４）。例えば、制御部５０は、対象者の位置情報を取得した際、当該取得した位置情報と、図２のＳＡ１で特定された対象者特定情報とを、相互に関連付けてデータ記録部６０に記録する。また、制御部５０は、対象者の位置情報を取得する毎に、データ記録部６０を参照し、図２のＳＡ１で特定された対象者特定情報に対して、位置情報が関連付けて記録されているか否かを判定し、記録されていない場合には、当該取得が初回の取得であると判定し、記録されている場合には、当該取得が初回の取得でないと判定する。
【００３６】
位置情報の取得が初回であると判断した場合（ＳＡ１４、Ｙｅｓ）、探索部５０ａは、当該取得した対象者の位置情報を目的地として設定してデータ記録部６０に記録し（ＳＡ１５）、その時点において現在位置取得部１０によって取得された自車両の現在位置から、当該設定した目的地までの経路を、公知の経路探索方法により探索する（ＳＡ１６）。
【００３７】
そして、探索部５０ａは、このように探索した経路を、スピーカ２０やディスプレイ３０を介して利用者に案内する（ＳＡ１７）。例えば、探索部５０ａは、ディスプレイ３０は、地図情報ＤＢ６０ａに格納されている地図から自車両の現在位置周辺の地図を取得してディスプレイ３０に表示すると共に、この地図上に、探索した経路を重畳表示する。また、探索部５０ａは、探索した経路に設定された案内点に自車両が到達する毎に、案内音声をスピーカ２０から出力する。ここで、「案内点」とは、本実施の形態においてはスピーカ２０による音声案内を行う地点であり、経路上に複数設定されている。
【００３８】
一方、ＳＡ１４において位置情報の取得が初回ではないと判断した場合（ＳＡ１４、Ｎｏ）、判定部５０ｂは、対象者が移動することによって当該対象者の現在位置が目的地から所定距離以上離れており、かつ、探索部５０ａにより探索された経路を、案内手段（ここでは、スピーカ２０）が案内中でない、という第一条件に該当するか否かを判定する。具体的には、判定部５０ｂは、まず、対象者の現在位置が目的地から所定距離以上離れているか否かを判定する（ＳＡ１８）。そして所定距離以上離れていない場合は（ＳＡ１８、Ｎｏ）、対象者が移動していないため対象者までの経路を再探索する必要がないものとし、新たに取得した対象者の現在位置が目的地から所定距離以上離れるまで、ＳＡ１３、ＳＡ１４、ＳＡ１８の処理を繰り返す。このようにＳＡ１８の判定を行うのは、対象者がわずかに移動した場合や通信部４０が取得した位置情報に多少の誤差があった場合等、不必要な場合にまで頻繁に経路の再探索が行われてしまうことで、自車両の運転者が現在受けている経路案内が中断等され、経路案内の利便性が低下することを防ぐためである。この「所定距離」の具体的数値は任意に設定することができるが、目的地と対象者の現在位置が異なることで自車両が対象者に到達することが困難になる距離であって、頻繁に経路の再探索が行われない程度の距離が設定されることが好ましく、例えば、５００ｍが設定される。
【００３９】
そして所定距離以上離れた場合は（ＳＡ１８、Ｙｅｓ）、判定部５０ｂは、探索部５０ａにより探索された経路を、スピーカ２０が自車両の運転者に対して案内中であるか否かを判定する（ＳＡ１９）。そして、経路案内を行っていると判定した場合（ＳＡ１９、Ｙｅｓ）、当該経路案内を中断した場合には経路案内の利便性が低下する可能性があるため、ＳＡ２０には移行せずにＳＡ１９の判定を繰り返す。そして、経路案内が終了した場合（ＳＡ１９、Ｎｏ）、判定部５０ｂは、第一条件に該当すると判定し、探索部５０ａは、現在の対象者の位置情報を目的地として再設定する（ＳＡ２０）。
【００４０】
次いで、図４に示すように、判定部５０ｂは、ＳＡ２０で目的地として再設定した対象者の現在位置が、再探索を行う直前に探索された経路上にあり、かつ、再探索を行う直前に探索された経路上に設定された案内点であって自車両の現在位置より所定数（例えば３つ）だけ前方の案内点と自車両の現在位置との間に位置する、という第二条件に該当するか否かを判定する（ＳＡ２１）。ここで、「再探索を行う直前に探索された経路」とは、ＳＡ１６、ＳＡ２２、又はＳＡ２４において探索される経路の中で、その時点の過去直近に探索された経路である。そして、このような第二条件に該当すると判定した場合（ＳＡ２１、Ｙｅｓ）、判定部５０ｂは、対象者の現在位置と自車両の現在位置との距離が所定距離以上である、という第三条件に該当するか否かを判定し（ＳＡ２３）、所定距離以上でないと判定した場合（すなわち、第三条件に該当しないと判定した場合）（ＳＡ２３、Ｎｏ）、探索部５０ａは、自車両と対象者がある程度近接しており、自車両の運転者が目視等により対象者を確認することが可能であり、改めて経路の再探索を行わなくとも対象者に到達できると認識し、経路の再探索を行わず、スピーカ２０は、現在設定されている経路による経路案内を継続する（ＳＡ２６）。
【００４１】
一方、所定距離以上であると判定した場合（すなわち、第三条件に該当すると判定した場合）（ＳＡ２３、Ｙｅｓ）、探索部５０ａは、自車両と対象者がある程度離れており、自車両の運転者が目視等により対象者を確認することが困難であり、改めて経路の再探索を行わないと対象者に到達することが困難であると認識し、目的地までの経路を再探索し（ＳＡ２４）、スピーカ２０は、当該再探索された経路の案内を行う（ＳＡ２６）。
【００４２】
あるいは、対象者の現在位置が、自車両の現在位置と、自車両から所定数（例えば３つ）だけ前方の案内点との間に位置しないと判定した場合（すなわち、第二条件に該当しないと判定した場合）（ＳＡ２１、Ｎｏ）、探索部５０ａは、当該所定数（例えば３つ）だけ前方の案内点から、図３のＳＡ２０で新たに設定された目的地までの経路を再探索する（ＳＡ２２）。すなわち、その時点において自車両の経路案内が行われている案内点や、近いうちに経路案内が行われる案内点までを含めて経路を再探索した場合には、これら案内点が変更され、急な進路変更等を伴う場合等が生じて、自車両の運転者に混乱を生じさせる可能性がある。そこで、このような事態を防止すべく、車両の経路案内が行われている案内点や、近いうちに経路案内が行われる案内点を除外して、その先の経路に関してのみ、再探索することとする。その後、探索部５０ａは、自車両の現在位置から３つ前方の案内点までの経路と、再探索された経路とを繋ぐ新たな経路を作成し（ＳＡ２５）、スピーカ２０は、作成された経路の経路案内を行う（ＳＡ２６）。
【００４３】
このようにして、対象者の現在位置が自車両の現在位置と同位置になるまでＳＡ１２〜ＳＡ２７までの処理が繰り返される。そして自車両の現在位置が対象者の現在位置の所定範囲内に入った場合、制御部５０は、自車両が目的地に到着したと判断し、対象者の現在位置を特定する情報の送信の停止要求信号を通信部４０に送信する（ＳＡ２８）。これにて経路案内システム１の経路案内処理が終了する。なお、図２に示すように、この停止要求信号を受信した携帯端末２は、当該携帯端末２の現在位置を特定する情報の送信を終了し、携帯端末２の経路案内処理を終了する。
【００４４】
（効果）
このように本実施の形態によれば、対象者が所定距離以上移動した際に、移動後の対象者の位置を目的地として再設定することによって、移動後の対象者までの経路を再探索して案内することが可能となる。特に、対象者が移動する前の経路案内が、対象者が移動した後の経路案内によって妨害されることがないため、経路案内の利便性が低下することを防止することが可能となる。
【００４５】
また、自車両の現在位置より所定数だけ前方の案内点までの案内経路を確保した上で、それより前方の案内経路を再探索するため、自車両の利用者が現在受けている経路案内の範囲に影響を与えない範囲のみを再探索することができ、自車両の利用者に混乱を生じさせない経路案内をすることが可能となり、経路案内の利便性が低下することを防止することが可能となる。
【００４６】
また、対象者が移動した場合であっても、対象者が案内中の経路から外れておらず、かつ対象者が自車両と近接している場合に、経路の再探索を行わないので、不必要な再探索を行うことのない経路案内をすることが可能となり、経路案内の利便性が低下することを防止することが可能となる。
【００４７】
また、対象者と自車両とが所定数の案内点が無い経路上に所定距離以上離れて存在する場合には、経路の再探索を行うので、自車両が目的地に到達することが困難な場合には経路の再探索が行われることになり、経路案内の利便性が低下することを防止することが可能となる。
【００４８】
〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。
【００４９】
（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。例えば、目的地に至る経路案内の利便性が低下することを防止できない場合であっても、従来と同程度の経路案内の利便性を従来とは異なる技術によって確保できている場合には、本願の課題が解決されている。
【００５０】
（分散や統合について）
また、上述した各電気的構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散や統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散や統合して構成できる。例えば、経路案内システム１の各構成要素を、分散配置した上でネットワークを介して相互に接続してもよい。
【００５１】
（経路案内システムについて）
本実施の形態では、経路案内システムを、自車両（第二移動体）に搭載された経路案内システム１として構成した場合について説明したが、第二移動体以外に搭載したナビゲーションシステムとしても良い。例えば、経路案内システム１を放送センターのような場所に設置し、第一移動体及び第二移動体には現在位置取得手段と通信手段とを搭載し、第一移動体及び第二移動体から得られる情報を基に、放送センターから第二移動体に対して無線で遠隔指示することにより第二移動体に対して経路案内を行っても良い。
【００５２】
（所定距離について）
本実施の形態では、対象者が移動することによって当該対象者の現在位置が目的地から所定距離（例えば５００ｍ）以上離れた場合に、再探索を行うか否かの判定を行うものとしたが、この「所定距離」は一定の値でなくても構わない。例えば、対象者が高速で移動した場合を考えると、この所定距離が小さい場合、頻繁に経路の再探索が行われることなり、その度に再探索を開始する旨の音声出力が行われると、経路案内システム１の利用者にとっては煩わしい。そこで、対象者の移動速度に比例して所定距離を大きくすることで、対象者が高速で移動した場合に頻繁に再探索が行われることを防止することが可能である。
【符号の説明】
【００５３】
１  経路案内システム
２  携帯端末
３  センター装置
１０  現在位置取得部
２０  スピーカ
３０  ディスプレイ
４０  通信部
５０  制御部
５０ａ  探索部
５０ｂ  判定部
６０  データ記録部
６０ａ  地図情報ＤＢ
【図１】
2013205056.tif 000003
【図２】
2013205056.tif 000004
【図３】
2013205056.tif 000005
【図４】
2013205056.tif 000006