(57)【要約】【課題】問題が発生したとき、影響を受けるユーザと、当該ユーザをケアするユーザとに対して、ユーザに応じた通知情報を送信する。【解決手段】情報通知装置１は、所定エリア内の場所の状態を検知して得られた検知値が、ユーザ毎に対応付けられている閾値を越えるか否かを、ユーザ毎に判定する事象発生判定部１５と、検知値が閾値を越えると判定されたとき、閾値と対応付けられている第１ユーザに対して、状態変化が生じたことを通知するための第１通知情報と、第１ユーザに対応付けられている第２ユーザに対して、状態変化が生じたことを通知するための、第１通知情報より情報量が多い第２通知情報とを、外部に送信する通知情報生成部１７とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定エリア内の場所の状態を検知して得られた検知値に応じて外部に通知を行なう情報通知装置であって、
上記検知値が、ユーザ毎に対応付けられている閾値を越えるか否かを、ユーザ毎に判定する判定手段と、
上記判定手段により上記検知値が上記閾値を越えると判定されたとき、
該閾値と対応付けられている第１ユーザに対して、当該検知値が得られた場所に状態変化が生じたことを通知するための第１通知情報と、
上記第１ユーザに対応付けられている第２ユーザに対して、当該検知値が得られた場所に状態変化が生じたことを通知するための、上記第１通知情報より情報量が多い第２通知情報とを、外部に送信する送信手段とを備えることを特徴とする情報通知装置。
【請求項２】
上記第１通知情報は、状態変化が生じた場所への接近を回避することを上記第１ユーザに促す情報を含み、
上記第２通知情報は、状態変化が生じた場所へ上記第２ユーザを誘導するための情報を含むことを特徴とする請求項１に記載の情報通知装置。
【請求項３】
上記送信手段は、
上記第１ユーザが使用する第１装置にて上記第１通知情報を出力させるために、上記第１通知情報を上記第１装置に送信するとともに、
上記第２ユーザが使用する第２装置にて上記第２通知情報を出力させるために、上記第２通知情報を上記第２装置に送信することを特徴とする請求項１または２に記載の情報通知装置。
【請求項４】
上記送信手段は、
上記第１ユーザおよび上記第２ユーザが使用する第３装置にて上記第１通知情報および上記第２通知情報を出力させるために、上記第１通知情報および上記第２通知情報を上記第３装置に送信することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の情報通知装置。
【請求項５】
上記送信手段は、
上記第１ユーザおよび上記第２ユーザが使用する第３装置が上記第１ユーザによって操作されたときに実行すべき処理を指定した第１処理指定情報を含む上記第１通知情報と、
上記第３装置が上記第２ユーザによって操作されたときに実行すべき処理を指定した第２処理指定情報を含む上記第２通知情報とを、上記第３装置に送信することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の情報通知装置。
【請求項６】
上記送信手段は、
上記第１ユーザおよび上記第２ユーザが使用する第３装置が上記第１ユーザによって操作されたときに実行すべき処理を指定した第１処理指定情報を上記第１ユーザが使用する第１装置から上記第３装置に送信させるために、上記第１処理指定情報を含む上記第１通知情報を上記第１装置に送信するとともに、
上記第３装置が上記第２ユーザによって操作されたときに実行すべき処理を指定した第２処理指定情報を上記第２ユーザが使用する第２装置から上記第３装置に送信させるために、上記第２処理指定情報を含む上記第２通知情報を上記第２装置に送信することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の情報通知装置。
【請求項７】
上記第３装置は自走式装置であり、
上記第２処理指定情報は、状態変化が生じた場所に上記第２ユーザを誘導するために当該場所まで走行する処理が指定されていることを特徴とする請求項５または６に記載の情報通知装置。
【請求項８】
上記送信手段は、
上記第１ユーザに対応付けられている種類のデータを含む上記第１通知情報を送信し、
上記第２ユーザに対応付けられている種類のデータを含む上記第２通知情報を送信することを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の情報通知装置。
【請求項９】
上記検知値が、上記閾値を超えている状態から当該閾値を下回ったことを判定する状態回復判定手段と、
上記状態回復判定手段により上記検知値が上記閾値を下回ったことが判定されたとき、
上記第１ユーザおよび上記第２ユーザに対して、当該検知値が得られた場所の状態が回復したことを通知するための情報を、外部に送信する回復情報送信手段とをさらに備えることを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の情報通知装置。
【請求項１０】
上記判定手段は、上記検知値が閾値を越えるか否かをユーザ毎に判定する際に、ユーザ毎に対応付けられている補正値により上記閾値を補正することを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載の情報通知装置。
【請求項１１】
所定エリア内の場所の状態を検知して得られた検知値に応じて外部に通知を行なう情報通知装置の制御方法であって、
上記検知値が、ユーザ毎に対応付けられている閾値を越えるか否かを、ユーザ毎に判定する判定ステップと、
上記判定ステップにより上記検知値が上記閾値を越えると判定されたとき、
該閾値と対応付けられている第１ユーザに対して、当該検知値が得られた場所に状態変化が生じたことを通知するための第１通知情報と、
上記第１ユーザに対応付けられている第２ユーザに対して、当該検知値が得られた場所に状態変化が生じたことを通知するための、上記第１通知情報より情報量が多い第２通知情報とを、外部に送信する送信ステップとを含むことを特徴とする情報通知装置の制御方法。
【請求項１２】
請求項１から１０のいずれか１項に記載の情報通知装置が備えるコンピュータを動作させる制御プログラムであって、上記コンピュータを上記の各手段として機能させるための制御プログラム。
【請求項１３】
請求項１２に記載の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、環境の異常等を通知する情報通知装置等に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、事故の早期発見や未然防止などを目的として、人体や環境の異常等を検知し、検知結果をユーザ等に通知するための様々な技術が開発されている。この技術に関し、特許文献１〜７が開示されている。
【０００３】
特許文献１には、利用者の周囲の障害物を検知し、利用者に通知するための技術が記載されている。
【０００４】
特許文献２には、災害時の避難場所および避難経路を含む避難誘導情報を通知するための技術が記載されている。
【０００５】
特許文献３には、患者などの異常の兆候を医師に通知するための技術が記載されている。
【０００６】
特許文献４には、被介護者の転倒を検知し、介護者に通知するための技術が記載されている。
【０００７】
特許文献５には、火災の発生を監視員に通知するための技術が記載されている。
【０００８】
特許文献６には、浴室内の利用者の異常を検知するための技術が記載されている。
【０００９】
特許文献７には、人体の異常を検知し、周囲の携帯端末に緊急連絡を通知するための技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開２０１１−０８７０４６号公報（２０１１年４月８日公開）
【特許文献２】特開２００９−２８８８４３号公報（２００９年１２月１０日公開）
【特許文献３】特開２００７−００４６６２号公報（２００７年１月１１日公開）
【特許文献４】特開２００６−２２８０２４号公報（２００６年８月３１日公開）
【特許文献５】特開２００５−１１５５３７号公報（２００５年４月２８日公開）
【特許文献６】特開２００３−２４８８８０号公報（２００３年９月５日公開）
【特許文献７】特開２００３−１０９１６０号公報（２００３年４月１１日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
特許文献１〜７に記載されている技術は、いずれも、異常等の検知結果をユーザに通知するものであるが、ユーザに応じて通知内容を変えることに主眼をおいた技術ではない。つまり、検知結果に応じてユーザに適切な行動を促すための情報を、ユーザに応じて通知する技術については、特許文献１〜７には言及されていない。
【００１２】
そのため、従来技術では、例えば、問題となる事象が発生したとき、影響が及ぶユーザには問題を回避させつつ、ケアする立場にあるユーザ（管理者、保護者、世話人など）には影響の及ぶユーザを問題に遭遇させないための行動を促す情報を、ユーザに応じて通知することはできなかった。
【００１３】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、問題が発生したとき、影響を受けるユーザと、当該ユーザをケアするユーザとに対して、ユーザに応じた通知情報を送信する情報通知装置等を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記の課題を解決するために、本発明に係る情報通知装置は、所定エリア内の場所の状態を検知して得られた検知値に応じて外部に通知を行なう情報通知装置であって、上記検知値が、ユーザ毎に対応付けられている閾値を越えるか否かを、ユーザ毎に判定する判定手段と、上記判定手段により上記検知値が上記閾値を越えると判定されたとき、該閾値と対応付けられている第１ユーザに対して、当該検知値が得られた場所に状態変化が生じたことを通知するための第１通知情報と、上記第１ユーザに対応付けられている第２ユーザに対して、当該検知値が得られた場所に状態変化が生じたことを通知するための、上記第１通知情報より情報量が多い第２通知情報とを、外部に送信する送信手段とを備えることを特徴としている。
【００１５】
また、本発明に係る情報通知装置の制御方法は、所定エリア内の場所の状態を検知して得られた検知値に応じて外部に通知を行なう情報通知装置の制御方法であって、上記検知値が、ユーザ毎に対応付けられている閾値を越えるか否かを、ユーザ毎に判定する判定ステップと、上記判定ステップにより上記検知値が上記閾値を越えると判定されたとき、該閾値と対応付けられている第１ユーザに対して、当該検知値が得られた場所に状態変化が生じたことを通知するための第１通知情報と、上記第１ユーザに対応付けられている第２ユーザに対して、当該検知値が得られた場所に状態変化が生じたことを通知するための、上記第１通知情報より情報量が多い第２通知情報とを、外部に送信する送信ステップとを含むことを特徴としている。
【００１６】
上記の構成によれば、所定エリア内の場所の状態を検知して得られた検知値が、ユーザ毎に対応付けられている閾値を越えると判定されたとき、上記第１ユーザに対して、当該検知値が得られた場所に状態変化が生じたことを通知するための第１通知情報と、第２ユーザに対して、当該検知値が得られた場所に状態変化が生じたことを通知するための第２通知情報とを外部に送信する。
【００１７】
よって、検知値が閾値を超えたことにより影響が及ぶ第１ユーザに対して第１通知情報を送信するとともに、第１ユーザに対応付けられている第２ユーザに対して第２通知情報を送信する。
【００１８】
つまり、状態変化の影響を受けるユーザと、当該ユーザに対応付けられているユーザとに対して、ユーザに応じた通知情報を送信することができる。なお、第２通知情報は第１通知情報よりも情報量が多いことから、第２ユーザは、状態変化に関する情報を、第１ユーザより多く入手することができる。なお、「情報量が多い」とは、ユーザに通知する情報が量的に多いこと、ユーザに通知する情報の種類が多いこと、ユーザに通知する情報の詳細度が高いこと、および、これらの組合せ、などを意味している。
【００１９】
よって、第１ユーザに対しては、第１通知情報にて状態変化が生じたことを通知することにより、状態変化の影響を受けない行動を促すことが可能であることに加えて、さらに、第２ユーザに対しては、第２通知情報にて状態変化が生じたことを通知することにより、第１ユーザより多くの行動を促すことが可能となる。例えば、第２ユーザが第１ユーザをケアする立場にあるユーザ（管理者、保護者、世話人など）である場合、第２ユーザに対して、第２通知情報に従って状態変化を解消する行動を促すことが可能となる。
【００２０】
したがって、第１ユーザが状態変化の影響を受ける可能性を大きく抑制することができる。
【００２１】
さらに、本発明に係る情報通知装置は、上記第１通知情報は、状態変化が生じた場所への接近を回避することを上記第１ユーザに促す情報を含み、上記第２通知情報は、状態変化が生じた場所へ上記第２ユーザを誘導するための情報を含む構成であってもよい。
【００２２】
上記の構成によれば、第１ユーザに対して、状態変化が生じた場所への接近を回避すること促す情報を送信するとともに、第２ユーザに対して、状態変化が生じた場所へ誘導するための情報を送信することができる。
【００２３】
よって、第１ユーザに対して、状態変化が生じた場所を回避する行動を促すことができるとともに、第２ユーザに対して、状態を回復させるための行動を促すことができる。
【００２４】
さらに、本発明に係る情報通知装置は、上記送信手段は、上記第１ユーザが使用する第１装置にて上記第１通知情報を出力させるために、上記第１通知情報を上記第１装置に送信するとともに、上記第２ユーザが使用する第２装置にて上記第２通知情報を出力させるために、上記第２通知情報を上記第２装置に送信する構成であってもよい。
【００２５】
上記の構成によれば、第１通知情報を第１装置に送信して、第１装置にて第１通知情報を出力させるとともに、第２通知情報を第２装置に送信して、第２装置にて第２通知情報を出力させることができる。
【００２６】
よって、第１ユーザは、自らが使用する第１装置にて第１通知情報を確認することができるとともに、第２ユーザは、自らが使用する第２装置にて第２通知情報を確認することができる。
【００２７】
さらに、本発明に係る情報通知装置は、上記送信手段は、上記第１ユーザおよび上記第２ユーザが使用する第３装置にて上記第１通知情報および上記第２通知情報を出力させるために、上記第１通知情報および上記第２通知情報を上記第３装置に送信する構成であってもよい。
【００２８】
上記の構成によれば、第１通知情報および第２通知情報を、第１ユーザおよび第２ユーザが共用する第３装置に送信して、第３装置にて第１通知情報および第２通知情報を出力させることができる。
【００２９】
よって、第１ユーザは、第２ユーザと共用する第３装置にて第１通知情報を確認することができるとともに、第２ユーザは、第１ユーザと共用する第３装置にて第２通知情報を確認することができる。
【００３０】
さらに、本発明に係る情報通知装置は、上記送信手段は、上記第１ユーザおよび上記第２ユーザが使用する第３装置が上記第１ユーザによって操作されたときに実行すべき処理を指定した第１処理指定情報を含む上記第１通知情報と、上記第３装置が上記第２ユーザによって操作されたときに実行すべき処理を指定した第２処理指定情報を含む上記第２通知情報とを、上記第３装置に送信する構成であってもよい。
【００３１】
上記の構成によれば、第１ユーザによって操作されたときに実行すべき処理を指定した第１処理指定情報を含む第１通知情報、および、第２ユーザによって操作されたときに実行すべき処理を指定した第２処理指定情報を含む第２通知情報を、第１ユーザおよび第２ユーザが共用する第３装置に送信して、第３装置にて、第１処理指定情報で指定された処理および第２処理指定情報で指定された処理を実行させることができる。
【００３２】
よって、第１ユーザが第３装置を操作することによって第１処理指定情報で指定された処理を実行させることができるとともに、第２ユーザが第３装置を操作することによって第２処理指定情報で指定された処理を実行させることができる。
【００３３】
さらに、本発明に係る情報通知装置は、上記送信手段は、上記第１ユーザおよび上記第２ユーザが使用する第３装置が上記第１ユーザによって操作されたときに実行すべき処理を指定した第１処理指定情報を上記第１ユーザが使用する第１装置から上記第３装置に送信させるために、上記第１処理指定情報を含む上記第１通知情報を上記第１装置に送信するとともに、上記第３装置が上記第２ユーザによって操作されたときに実行すべき処理を指定した第２処理指定情報を上記第２ユーザが使用する第２装置から上記第３装置に送信させるために、上記第２処理指定情報を含む上記第２通知情報を上記第２装置に送信する構成であってもよい。
【００３４】
上記の構成によれば、第１ユーザによって操作されたときに実行すべき処理を指定した第１処理指定情報を含む第１通知情報を第１装置に送信することによって、第１装置から、第１ユーザおよび第２ユーザが共用する第３装置に送信させることができ、また、第２ユーザによって操作されたときに実行すべき処理を指定した第２処理指定情報を含む第２通知情報を第２装置に送信することによって、第２装置から第３装置に送信させることができる。
【００３５】
よって、第１ユーザは第１処理指定情報で指定された処理を第１装置を介して第３装置に実行させることができるとともに、第２ユーザが第２処理指定情報で指定された処理を第２装置を介して第３装置に実行させることができる。
【００３６】
さらに、本発明に係る情報通知装置は、上記第３装置は自走式装置であり、上記第２処理指定情報は、状態変化が生じた場所に上記第２ユーザを誘導するために当該場所まで走行する処理が指定されている構成であってもよい。
【００３７】
上記の構成によれば、自走式の第３装置に、状態変化が生じた場所に第２ユーザを誘導するために当該場所まで走行させることができる。
【００３８】
よって、第２ユーザは第３装置の誘導に従えば、状態変化が生じた場所に到達することができる。
【００３９】
さらに、本発明に係る情報通知装置は、上記送信手段は、上記第１ユーザに対応付けられている種類のデータを含む上記第１通知情報を送信し、上記第２ユーザに対応付けられている種類のデータを含む上記第２通知情報を送信する構成であってもよい。
【００４０】
上記の構成によれば、ユーザに応じて第１通知情報および第２通知情報に含めるデータの種類を変えることができる。
【００４１】
さらに、本発明に係る情報通知装置は、上記検知値が、上記閾値を超えている状態から当該閾値を下回ったことを判定する状態回復判定手段と、上記状態回復判定手段により上記検知値が上記閾値を下回ったことが判定されたとき、上記第１ユーザおよび上記第２ユーザに対して、当該検知値が得られた場所の状態が回復したことを通知するための情報を、外部に送信する回復情報送信手段とをさらに備える構成であってもよい。
【００４２】
上記の構成によれば、検知値が上記閾値を下回ったことが判定されたとき、当該検知値が得られた場所の状態が回復したことを通知するための情報を外部に送信する。
【００４３】
よって、ユーザに場所の状態が回復したことを知らせることができる。
【００４４】
さらに、本発明に係る情報通知装置は、上記判定手段は、上記検知値が閾値を越えるか否かをユーザ毎に判定する際に、ユーザ毎に対応付けられている補正値により上記閾値を補正する構成であってもよい。
【００４５】
上記の構成によれば、ユーザ毎に対応付けられている補正値により閾値を補正する。
【００４６】
よって、ユーザ毎に閾値を異ならせることができるので、検知値が閾値を越えるか否かの判定結果をユーザ毎に異ならせることができる。
【００４７】
なお、上記情報通知装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記各手段として動作させることにより上記情報通知装置をコンピュータにて実現させる上記情報通知装置の制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【発明の効果】
【００４８】
以上のように、本発明に係る情報通知装置は、所定エリア内の場所の状態を検知して得られた検知値に応じて外部に通知を行なう情報通知装置であって、上記検知値が、ユーザ毎に対応付けられている閾値を越えるか否かを、ユーザ毎に判定する判定手段と、上記判定手段により上記検知値が上記閾値を越えると判定されたとき、該閾値と対応付けられている第１ユーザに対して、当該検知値が得られた場所に状態変化が生じたことを通知するための第１通知情報と、上記第１ユーザに対応付けられている第２ユーザに対して、当該検知値が得られた場所に状態変化が生じたことを通知するための、上記第１通知情報より情報量が多い第２通知情報とを、外部に送信する送信手段とを備える。
【００４９】
また、本発明に係る情報通知装置の制御方法は、所定エリア内の場所の状態を検知して得られた検知値に応じて外部に通知を行なう情報通知装置の制御方法であって、上記検知値が、ユーザ毎に対応付けられている閾値を越えるか否かを、ユーザ毎に判定する判定ステップと、上記判定ステップにより上記検知値が上記閾値を越えると判定されたとき、該閾値と対応付けられている第１ユーザに対して、当該検知値が得られた場所に状態変化が生じたことを通知するための第１通知情報と、上記第１ユーザに対応付けられている第２ユーザに対して、当該検知値が得られた場所に状態変化が生じたことを通知するための、上記第１通知情報より情報量が多い第２通知情報とを、外部に送信する送信ステップとを含む。
【００５０】
よって、検知値が閾値を超えたことにより影響が及ぶ第１ユーザに対して第１通知情報を送信するとともに、第１ユーザに対応付けられている第２ユーザに対して第２通知情報を送信する。
【００５１】
つまり、状態変化の影響を受けるユーザと、当該ユーザに対応付けられているユーザとに対して、ユーザに応じた通知情報を送信することができる。なお、第２通知情報は第１通知情報よりも情報量が多いことから、第２ユーザは、状態変化に関する情報を、第１ユーザより多く入手することができる。
【００５２】
よって、第１ユーザに対しては、第１通知情報にて状態変化が生じたことを通知することにより、状態変化の影響を受けない行動を促すことが可能であることに加えて、さらに、第２ユーザに対しては、第２通知情報にて状態変化が生じたことを通知することにより、第１ユーザより多くの行動を促すことが可能となる。例えば、第２ユーザが第１ユーザをケアする立場にあるユーザ（管理者、保護者、世話人など）である場合、第２ユーザに対して、第２通知情報に従って状態変化を解消する行動を促すことが可能となる。
【００５３】
したがって、第１ユーザが状態変化の影響を受ける可能性を大きく抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明の一実施形態に係る情報通知装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示した情報通知装置を含む情報通知システムの概要を示す模式図である。
【図３】図１に示した情報通知装置が備えるセンサ情報保持部のデータ構造の一例を示す模式図である。
【図４】図１に示した情報通知装置が備える過去事例記憶部のデータ構造の一例を示す模式図である。
【図５】図１に示した情報通知装置が備えるユーザ属性記憶部のデータ構造の一例を示す模式図である。
【図６】図１に示した情報通知装置が備える通知用データ記憶部のデータ構造の一例を示す模式図である。
【図７】図２に示した情報通知システムに含まれるセンサ装置の斜視図である。
【図８】図７に示したセンサ装置の底面図である。
【図９】図７に示したセンサ装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図１０】図２に示した情報通知システムに含まれるユーザ端末の構成を示すブロック図である。
【図１１】（ａ）は、図１０に示したユーザ端末の表示部の表示例を示す模式図である。（ｂ）は、図１０に示したユーザ端末の表示部の他の表示例を示す模式図である。
【図１２】図２に示した情報通知システムにて行なわれる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１３】図１２に示した判定処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１４】図１３に示した通知情報生成処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の他の一実施形態に係る情報通知装置の構成を示すブロック図である。
【図１６】図１５に示した情報通知装置が備える通知履歴記憶部のデータ構造の一例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００５５】
（本発明の概要）
図２を参照しながら、本実施形態に係る情報通知装置１を含む情報通知システム５の概要について説明する。図２は、情報通知装置１を含む情報通知システム５の概要を示す模式図である。
【００５６】
情報通知装置１は、概説すると、所定エリア内の場所の状態が、ユーザに影響を及ぼす事象が発生する程度に変化しているとき、ユーザに応じた通知情報７を外部に通知する装置である。具体的には、場所の状態を検知して得られた検知値が、ユーザ毎に対応付けられている閾値を越えるか否かをユーザ毎に判定し、検知値が閾値を越えると判定されたとき、ユーザに応じた通知情報７を、通信ネットワーク９を介して外部に送信する装置である。
【００５７】
「場所の状態」とは、所定エリア内の１または複数の地点のコンディションを意味しており、一例を挙げれば、（１）障害物の有無、（２）床面の滑り具合、（３）床面の段差の有無、（４）場所周辺の気温、（５）場所周辺の臭気、（６）床面の汚れ具合、などであるが、これらに限定されるものではない。
【００５８】
そして、「ユーザに影響を及ぼす事象が発生する状態」とは、上述の例を用いて説明すると、（１）障害物に衝突してユーザが怪我する事象が発生する状態、（２）床面に水がこぼれている等によってユーザが滑って転倒する事象が発生する状態、（３）床面に段差が生じていることによってユーザがつまずいて転倒する事象が発生する状態、（４）常温ではなくユーザの体調等を害する事象が発生する状態、（５）悪臭によりユーザの体調等を害する事象が発生する状態、（６）床面が不衛生でありユーザの体調等を害する事象が発生する状態、などを意味している。
【００５９】
ユーザは複数の階層のいずれかに属しており、下位層のユーザは、上位層のユーザのいずれかと予め対応付けられているものとする。上位層のユーザは、下位層のユーザをケアする立場にあるユーザ（管理者、保護者、世話人など）であることを想定している。以下では、説明の簡略化のために、ユーザは２層のいずれかに属しており、下位層のユーザである下位ユーザ（第１ユーザ）５Ａと、下位ユーザ５Ａに対応付けられている上位層のユーザである上位ユーザ（第２ユーザ）５Ｂから成るものとして説明する。状態を検知する場所が一般家庭である場合、下位ユーザ５Ａの典型例は子供であり、上位ユーザ５Ｂの典型例は親である。
【００６０】
そして、情報通知装置１の主特徴は、検知値が閾値を越えると判定されたとき、該閾値と対応付けられているユーザが下位ユーザ５Ａである場合、当該ユーザに対して、該検知値が得られた場所に状態変化が生じたことを通知するための通知情報７である下位ユーザ用通知情報（第１通知情報）７Ａと、当該ユーザに対応付けられている上位ユーザ５Ｂに対して、該検知値が得られた場所に状態変化が生じたことを通知するための通知情報７である上位ユーザ用通知情報（第２通知情報）７Ｂとのそれぞれを送信することである。つまり、下位ユーザ５Ａと上位ユーザ５Ｂとに、ユーザに応じた通知情報７を送信することである。
【００６１】
そして、下位ユーザ用通知情報７Ａは、少なくとも、状態変化が生じた場所への接近を回避することを下位ユーザ５Ａに促す情報を含んでいる。これにより、下位ユーザ５Ａは、下位ユーザ５Ａに影響を及ぼす事象の発生を自ら防止することが可能となる。
【００６２】
一方、上位ユーザ用通知情報７Ｂは、下位ユーザ用通知情報７Ａより情報量が多く、少なくとも、状態変化が生じた場所へ上位ユーザ５Ｂを誘導するための情報を含んでいる。これにより、上位ユーザ５Ｂは、下位ユーザ５Ａに影響を及ぼす事象の発生を防止する対策を講じることが可能となる。なお、本明細書にて「情報量が多い」とは、ユーザに通知する情報が量的に多いこと、ユーザに通知する情報の種類が多いこと、ユーザに通知する情報の詳細度が高いこと、および、これらの組合せ、などを意味している。
【００６３】
このように、下位ユーザ５Ａと上位ユーザ５Ｂとで通知情報７を分けることにより、下位ユーザ５Ａは、自らが事象を回避する行動を取り得ることができるとともに、上位ユーザ５Ｂは、下位ユーザ５Ａのために、状態を回復させるための行動を取り得ることができる。
【００６４】
なお、下位ユーザ５Ａに通知した内容を上位ユーザ５Ｂにも通知するために、上位ユーザ用通知情報７Ｂは、下位ユーザ用通知情報７Ａと同じ情報を含んでいることが望ましい。
【００６５】
下位ユーザ用通知情報７Ａの送信先の装置は、下位ユーザ５Ａが使用する装置であり、典型的には、下位ユーザ５Ａが使用するユーザ端末３である。一方、上位ユーザ用通知情報７Ｂの送信先の装置は、上位ユーザ５Ｂが使用する装置であり、典型的には、上位ユーザ５Ｂが使用するユーザ端末３である。
【００６６】
なお、ユーザ端末３は、好適には、ユーザが所有するスマートフォンや携帯電話機などの携帯端末である。以下では、下位ユーザ５Ａが使用するユーザ端末３をユーザ端末（第１装置）３Ａと表記し、上位ユーザ５Ｂが使用するユーザ端末３をユーザ端末（第２装置）３Ｂと表記する。
【００６７】
さらに、下位ユーザ５Ａおよび上位ユーザ５Ｂが共用する共用装置が存在する場合、当該装置に下位ユーザ用通知情報７Ａおよび上位ユーザ用通知情報７Ｂを送信する構成であってもよい。例えば、後述するセンサ装置（第３装置）２は、下位ユーザ５Ａおよび上位ユーザ５Ｂが共用し得る装置であるため、下位ユーザ用通知情報７Ａおよび上位ユーザ用通知情報７Ｂをセンサ装置２に送信する構成としてもよい。
【００６８】
また、通知情報７の典型例は、（Ａ）送信先の装置にて出力してユーザに提示するための各種データ（画像、音声、テキストなど）、および、（Ｂ）送信先の装置が実行すべき処理を指定した処理指定情報（以下、単に、コマンドと表記する）である。
【００６９】
上記（Ａ）の一例を挙げると、状態変化の場所が印されたレイアウト画像、状態変化の発生を示す警報、状態変化の発生を示すテキストデータ、などである。なお、送信先の装置での出力のタイミングとしては、通知情報７を受信後直ちに自動的に出力してもよいし、ユーザ操作に応じて出力してもよいし、ＧＰＳ（Global Positioning System）機能を用いて状態変化の場所に近づいたことを判定したときに自動的に出力してもよい。そのため、出力タイミングを示すパラメータ等が通知情報７に含まれていてもよい。
【００７０】
また、上記（Ｂ）のコマンドの一例を挙げると、データ出力処理を指定したコマンド、所定のアプリケーションの起動処理を指定したコマンド、ＬＥＤ（Light Emitting Diode：発光ダイオード）点灯処理を指定したコマンド、状態変化のあった場所への走行処理を指定したコマンド、状態変化のあった場所での撮像処理を指定したコマンドなどである。なお、コマンドは、通知情報７を受信後直ちに自動的に実行されてもよいし、ユーザ操作に応じて実行されてもよいし、ＧＰＳ機能を用いて状態変化の場所に近づいたことを判定したときに実行されてもよい。そのため、コマンドには、実行タイミングを示すパラメータ等が含まれていてもよい。
【００７１】
なお、共用装置に上記（Ａ）の通知情報７を送信する場合、下位ユーザ５Ａが共用装置を操作するときに、下位ユーザ用通知情報７Ａを出力し、一方、上位ユーザ５Ｂが共用装置を操作するときに、上位ユーザ用通知情報７Ｂを出力する構成が望ましい。同様に、共用装置に上記（Ｂ）の通知情報７を送信する場合、下位ユーザ５Ａが共用装置を操作するときに、下位ユーザ用通知情報７Ａに含まれるコマンドを実行し、一方、上位ユーザ５Ｂが共用装置を操作するときに、上位ユーザ用通知情報７Ｂに含まれるコマンドを実行する構成が望ましい。
【００７２】
本実施形態では、自走式ロボットであるセンサ装置２が、所定エリア内の場所の状態を検知するものとする。センサ装置２は、所定エリア内を走行しながら１または複数の種別のセンサを用いて検知を行ない、センサにて得られた検知値を含む検知結果であるセンサ情報６を、通信ネットワーク９を介して、情報通知装置１に送信する。なお、センサ装置２は掃機機能を備えることが好ましい。この場合、掃除を行なう際に併せて検知を行なうことができる。
【００７３】
なお、センサ装置２は、上述で例示した「場所の状態」を検知するために、（１）自装置と物体との衝突、（２）自装置の走行面の滑り具合、（３）自装置の走行面における段差の有無、（４）自装置周囲の気温、（５）自装置周囲の臭気、（６）自装置の走行面の汚れ具合、などを検知する。
【００７４】
なお、物体との衝突は、物体との衝突を検出する接触センサ、および／または、物体の固さを検出する圧力検知センサにより検知する。走行面の滑り具合は、センサ装置２の走行駆動輪の回転数を測定するセンサにより検知する。走行面の段差は、段差検知センサにより検知する。周囲の気温は、温度センサにより検知する。周囲の臭気は臭気センサにより検知する。走行面の汚れ具合は、塵センサにより塵量を検知する。センサ装置２は、これらのセンサを備えているものとする。
【００７５】
また、センサ情報６には、少なくとも、下記（１）〜（４）が含まれるものとする。センサ装置２が撮像機能を有するものである場合、さらに、下記（５）が含まれていてもよい。
【００７６】
（１）検知を行なったセンサの種別（以下、センサ種別と表記する）、（２）検知値、（３）検知が行なれた場所（以下、検知場所と表記する）、（４）検知が行なれた日時（以下、検知日時と表記する）、（５）検知時に撮像した画像。
【００７７】
センサ装置２の詳細については後述にて説明する。
【００７８】
［実施形態１］
本発明の一実施形態について、図１〜図１４に基づいて説明すれば、以下のとおりである。本実施形態に係る情報通知装置１を、情報通知装置１Ａと表記する。
【００７９】
（情報通知装置の構成）
図１を参照しながら、情報通知装置１Ａの構成について説明する。図１は、情報通知装置１Ａの構成を示すブロック図である。なお、本実施形態を説明する上で必要のない構成については図示を省略している。
【００８０】
同図に示す通り、情報通知装置１Ａは、制御部１０Ａ、記憶部２０Ａ、および通信部３０を備えている。
【００８１】
なお、制御部１０Ａ、記憶部２０Ａ、および通信部３０の全てが同一の装置に備えられている必要はなく、異なる装置に分散して備えられていてもよい。制御部１０Ａ内の各部、および、記憶部２０Ａ内の各部についても同様である。
【００８２】
制御部１０Ａは、情報通知装置１Ａの全体を統括して制御するものであり、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等で構成することができる。制御部１０Ａは、記憶部２０Ａ、および通信部３０のそれぞれを制御する。制御部１０Ａの詳細な構成については後述する。
【００８３】
次に、記憶部２０Ａは、制御部１０Ａが実行する（１）各部の制御プログラム、（２）ＯＳ（Operation System）プログラム、（３）アプリケーションプログラム、および、（４）これらプログラムを実行するときに読み出す各種データを記憶するものである。記憶部２０Ａは、フラッシュメモリなどの不揮発性の記憶装置によって構成される。また、記憶部２０Ａは、制御部１０Ａが上述の各種プログラムを実行する過程でデータを一時的に保持するための作業領域として、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの揮発性の記憶装置によって構成される領域を有している。
【００８４】
なお、記憶部２０Ａは、必ずしも情報通知装置１Ａ内に備えられる必要はなく、情報通知装置１Ａに着脱可能な外部記憶装置、または、通信ネットワーク９上の外部記憶装置として、情報通知装置１Ａに接続される構成であってもよい。
【００８５】
そして、記憶部２０Ａは、同図に示すように、センサ情報保持部２１、センサ情報履歴記憶部２２、過去事例記憶部２３、ユーザ属性記憶部２４、および、通知用データ記憶部２５を含んでいる。
【００８６】
センサ情報保持部２１は、センサ装置２から今回送信されたセンサ情報６を、後述する事象発生判定部（判定手段）１５にて使用するために一時的に保持するものである。センサ情報保持部２１は、例えば図３に示すデータ構造とすることができる。図３は、センサ情報保持部２１のデータ構造の一例を示す模式図である。図３に示す例では、センサ情報保持部２１は、センサ情報６に含まれる「センサ種別」、「検知値」、「検知場所」、および「検知日時」の組を記憶する。なお、この例では、所定エリア内の２次元座標によって「検知場所」を特定している。
【００８７】
図３に示す例を用いて説明すると、１つ目のレコードには、「接触センサ」によって、「（１１、２０）」の座標で示される検知場所において、「2012年2月5日12時34分56秒」に、「４０」という検知値が得られたことを示すセンサ情報６が格納されている。
【００８８】
次に、センサ情報履歴記憶部２２は、センサ装置２が過去に情報通知装置１Ａに送信したセンサ情報６を記憶するものである。センサ情報履歴記憶部２２のデータ構造は、図３に示したデータ構造と同じである。
【００８９】
次に、過去事例記憶部２３は、どのセンサでどのような検知値が得られたときに、ユーザに影響を及ぼす事象が発生するのかを、ユーザの属するグループ毎に管理するものである。過去事例記憶部２３は、例えば図４に示すデータ構造とすることができる。図４は、過去事例記憶部２３のデータ構造の一例を示す模式図である。図４に示す例では、過去事例記憶部２３は、「事象」、「グループ」、「閾値」、および「センサ種別」の組を記憶する。
【００９０】
「事象」は、ユーザに影響を及ぼす事象である。「グループ」は、ユーザの属するグループである。「閾値」は、事象が実際に発生したときの検知値である。「センサ種別」は、検知値を得たセンサの種別である。なお、１つの事象に対して、閾値およびセンサ種別の組を複数対応付けてもよい。つまり、複数のセンサの検知結果に基づいて１つの事象が発生することを管理してもよい。
【００９１】
図４に示す例を用いて説明すると、１つ目のレコードには、接触センサによる検知値が「１００」であるとき、「大人」グループに属するユーザに影響を及ぼす事象である「衝突」が発生することが格納されている。
【００９２】
また、３つ目のレコードには、接触センサによる検知値が「５０」であって、かつ、圧力検知センサによる検知値が「２０」あるとき、「高齢者」グループに属するユーザに影響を及ぼす事象である「衝突」が発生することが格納されている。
【００９３】
次に、ユーザ属性記憶部２４は、ユーザの属性情報を記憶するものである。ユーザ属性記憶部２４は、例えば図５に示すデータ構造とすることができる。図５は、ユーザ属性記憶部２４のデータ構造の一例を示す模式図である。図５に示す例では、ユーザ属性記憶部２４は、「ユーザＩＤ」、「グループ」、「ユーザ区分」、「上位ユーザ」、「補正値」、「送信先」、および「通知種類」の組を記憶する。なお、「補正値」および「通知種類」は必須項目ではない。
【００９４】
「ユーザＩＤ」は、ユーザを識別するための識別情報である。「グループ」は、ユーザの属するグループである。「ユーザ区分」は、ユーザがどの階層に属するかを示すものである。図５に示す例では、下位ユーザ５Ａであるか、または、上位ユーザ５Ｂであるかを示している。「上位ユーザ」は、対応付けられている上位ユーザを示すものである。「補正値」は、過去事例記憶部２３に格納されている閾値を補正するための値である。「送信先」は、通知情報７の送信先を識別する１または複数の情報である。具体的には、電子メールアドレス、ユーザ端末３の通信アドレス、センサ装置２の通信アドレスなどの少なくともいずれかである。「通知種類」は、通知情報７を生成するにあたり使用する生成元データ（後述する）の種類である。
【００９５】
図５に示す例を用いて説明すると、３つ目のレコードには、ユーザＩＤが「００３（長男）」であるユーザは、グループが「子供」であり、ユーザ区分が「下位ユーザ」であり、「００１」で識別されるユーザおよび「００２」で識別されるユーザが上位ユーザとして対応付けられおり、補正値が「１」であり、送信先が電子メールアドレス「003@xxxxx.com」およびＩＰアドレス「192.1.1.3」であり、通知情報７に使用する生成元データの種類は画像およびテキストであることが格納されている。
【００９６】
次に、通知用データ記憶部２５は、後述する通知情報生成部（送信手段）１７にて通知情報７を生成するための雛形となるデータ（以下、生成元データと表記する）を記憶するものである。生成元データとは、具体的には、（Ａ）ユーザに提示する各種コンテンツ（画像、音声、テキストなど）、（Ｂ）センサ装置２向けのコマンド、（Ｃ）ユーザ端末３向けのコマンドである。
【００９７】
上記（Ａ）の典型例は、所定エリアのレイアウトを示すレイアウト画像、警報を表す音声、状態変化のあった場所への接近を回避することを示すテキスト、状態変化のあった場所への誘導を示すテキストなどである。
【００９８】
上記（Ｂ）の典型例は、データ出力を指示するコマンド、ＬＥＤ点灯を指示するコマンド、状態変化のあった場所までの走行を指示するコマンド、状態変化のあった場所での撮像を指示するコマンドなどである。
【００９９】
上記（Ｃ）の典型例は、データ出力を指示するコマンド、センサ装置２の動作制御を指示するコマンドなどである。
【０１００】
なお、通知用データ記憶部２５は、事象毎に、生成元データを格納している。
【０１０１】
さらに、通知用データ記憶部２５は、ユーザ毎、および／または、グループ毎、および／または、ユーザの階層毎に異なる生成元データを格納していてもよい。例えば、父用バージョン、母用バージョン、大人用バージョン、子供用バージョン、下位ユーザ用バージョン、上位ユーザ用バージョンなどの、異なる生成元データを格納してもよい。
【０１０２】
通知用データ記憶部２５は、例えば図６に示すデータ構造とすることができる。図６は、通知用データ記憶部２５のデータ構造の一例を示す模式図である。図６に示す例では、通知用データ記憶部２５は、「事象」、「グループ」、「コンテンツ」、「センサ装置向けコマンド」、および「ユーザ端末向けコマンド」の組を記憶する。なお、この例は、グループ毎に異なる生成元データを格納する例であるが、カラムを適宜増減することによって、ユーザ毎、および／または、ユーザの階層毎に異なる生成元データを格納することができる。
【０１０３】
「事象」は、ユーザに影響を及ぼす事象である。「グループ」は、ユーザの属するグループである。「コンテンツ」は、ユーザに提示するための各種コンテンツである。「センサ装置向けコマンド」は、センサ装置２向けのコマンドである。「ユーザ端末向けコマンド」は、ユーザ端末３向けのコマンドである。
【０１０４】
図６に示す例を用いて説明すると、１つ目のレコードには、事象が「衝突」である場合に「大人」グループに対して通知する通知情報７を生成するための生成元データとして、画像Ａ（詳細なレイアウト画像）およびテキストＡ（場所への誘導を促す情報）と、センサ装置向けコマンドであるコマンドＡ（場所まで走行）と、ユーザ端末向けコマンドであるコマンドＰ（データ出力）とが格納されている。
【０１０５】
最後に、通信部３０は、ユーザ端末３およびセンサ装置２との通信を行なうためのものである。通信部３０は、通信ネットワーク９と接続可能に構成されている。なお、図示していないが、通信ネットワーク９は、基地局や中継装置等の、通信を行うために必要な構成が適宜設けられている。
【０１０６】
（情報通知装置の制御部の構成）
次に、再び図１を参照しながら、制御部１０Ａの構成について詳細に説明する。制御部１０Ａは、センサ情報取得部１１、候補抽出部１３、事象発生判定部１５、および通知情報生成部１７を備えている。
【０１０７】
センサ情報取得部１１は、センサ装置２から送信される１または複数のセンサ情報６を、通信部３０を介して取得するものである。そして、該取得したセンサ情報６に含まれる「センサ種別」、「検知値」、「検知場所」、および「検知日時」を、センサ情報保持部２１に格納する。
【０１０８】
次に、候補抽出部１３は、今回の検知結果の中から、ユーザに影響を及ぼす事象を発生させる可能性のある候補を抽出する処理を行なう。
【０１０９】
具体的には、候補抽出部１３は、センサ情報取得部１１による格納が完了した後、センサ情報保持部２１に格納されたセンサ情報６のそれぞれについて、センサ情報履歴記憶部２２に格納されているセンサ情報６のうちの、センサ種別が同一かつ検知場所が略同一であって検知日時が直近である所定個のセンサ情報６と比較し、検知値の差の絶対値が所定値を越えるか否かを判定する。
【０１１０】
続いて、候補抽出部１３は、上記判定の結果、検知値の差の絶対値が所定値を越える場合、比較対象とした、センサ情報保持部２１に格納されているセンサ情報６を、ユーザに影響を及ぼす事象を発生させる可能性のある候補として抽出する。
【０１１１】
なお、候補抽出部１３は、センサ情報保持部２１に格納されている全てのセンサ情報６について、以上の処理を行ない、候補となるか否かを決める。
【０１１２】
また、全てのセンサ情報保持部２１に格納されている全てのセンサ情報６について処理が完了すると、後処理として、センサ情報保持部２１に格納されている全てのセンサ情報６を、センサ情報履歴記憶部２２に移す。
【０１１３】
次に、事象発生判定部１５は、候補抽出部１３が抽出した候補であるセンサ情報６に基づいて、ユーザに影響を及ぼす事象が発生するか否かを判定する処理を行なう。具体的には、事象発生判定部１５は、下記処理ａ〜処理ｉを行なう。
【０１１４】
（処理ａ）過去事例記憶部２３に格納されている事象のそれぞれについて、下記処理ｂを行なう。
【０１１５】
（処理ｂ）ユーザ属性記憶部２４に格納されているユーザのそれぞれについて、下記処理ｃ〜処理ｆを行なう。
【０１１６】
（処理ｃ）現在処理中の事象、および、現在処理中のユーザの属するグループで特定される、過去事例記憶部２３のレコードに格納されている閾値を取得する。
【０１１７】
（処理ｄ）ユーザ属性記憶部２４において、現在処理中のユーザに対応付けて格納されている補正値を取得する。
【０１１８】
（処理ｅ）処理ｃで取得した閾値を、処理ｄで取得した補正値を乗算して補正し、補正後閾値（以下、Ｘと表記する）として算出する。
【０１１９】
（処理ｆ）候補抽出部１３が抽出したセンサ情報６のそれぞれについて、少なくとも下記処理ｇ〜処理ｈを行なう。さらに、下記処理ｉを行なう構成であってもよい。
【０１２０】
（処理ｇ）処理ｃで特定されたレコードのセンサ種別と同じセンサ種別を有するセンサ情報６に含まれる検知値（以下、検知値Ｙと表記する）と、補正後閾値Ｚとを比較する。
【０１２１】
（処理ｈ）補正後閾値Ｚより検知値Ｙが大きい場合、ユーザに影響を及ぼす事象が発生すると判定する。
【０１２２】
（処理i）補正後閾値Ｚ×α（αは０以上１未満の所定値）より検知値Ｙが大きい場合、ユーザに影響を及ぼす事象が発生する可能性があることを警告する必要があると判定する。
【０１２３】
次に、通知情報生成部１７は、事象発生判定部１５の判定結果に応じて通知情報７を生成し、該生成した通知情報７を、通信部３０を介して外部に送信するものである。具体的には、事象発生判定部１５による処理ｈにて影響を及ぼす事象が発生したと判定されたときに、処理ｂにて処理中のユーザに対して、通知情報７を生成する。
【０１２４】
ここで、通知情報生成部１７は、下位ユーザ用通知情報生成部１７１および上位ユーザ用通知情報生成部１７２を備えている。そして、通知情報生成部１７は、事象発生判定部１５による処理ｈにて影響を及ぼす事象が発生したと判定されたときに処理ｂにて処理中のユーザが上位ユーザ５Ｂである場合、上位ユーザ用通知情報生成部１７２により上位ユーザ用通知情報７Ｂを生成する。
【０１２５】
一方、当該ユーザが下位ユーザ５Ａである場合、下位ユーザ用通知情報生成部１７１によって下位ユーザ用通知情報７Ａを生成するとともに、上位ユーザ用通知情報生成部１７２によって当該ユーザの上位ユーザとしてユーザ属性記憶部２４にて対応付けられている上位ユーザ５Ｂに対して、上位ユーザ用通知情報７Ｂを生成する。
【０１２６】
また、通知情報７を生成するにあたり、下位ユーザ用通知情報生成部１７１および上位ユーザ用通知情報生成部１７２はいずれも、事象発生判定部１５による処理ｈにて影響を及ぼす事象が発生したと判定されたときに処理ｆにて処理中のセンサ情報６と、処理ｂにて処理中のユーザにて特定される通知用データ記憶部２５のレコードに格納されている生成元データとを用いて、通知情報７を生成する。
【０１２７】
このとき、当該生成元データのうち、処理ｂにて処理中のユーザに対応付けられているユーザ属性記憶部２４の通知種類で指定されている生成元データのみを用いるようにしてもよい。これにより、ユーザ毎に、通知情報７に含める情報の種類を変えることができるので、階層が異なるユーザのみならず、同一階層のユーザ同士であっても通知情報７を異ならせることができる。
【０１２８】
また、通知情報７を生成する方法は、特に限定されず、例えば、（１）センサ情報６に含まれるセンサ種別、検知値、検知場所、および検知日時の少なくともいずれかそのものを、通知情報７としてもよいし、（２）センサ情報６に含まれるセンサ種別、検知値、検知場所、および検知日時の少なくともいずれかを用いて生成元データを加工することによって通知情報７を生成してもよい。適用する生成方法は、ユーザ毎に予め設定されているものとする。
【０１２９】
上記（２）の具体例としては、例えば、（Ａ）検知場所を重畳表示させてレイアウト画像を加工する、（Ｂ）検知値をメーター表示した画像を生成する、（Ｃ）走行を指示するコマンドのパラメータに検知場所を設定する、（Ｄ）警報出力を指示するコマンドのパラメータに実行タイミングを設定する、などの多様な生成方法が想定される。
【０１３０】
そして、通知情報生成部１７は、生成した下位ユーザ用通知情報７Ａを、下位ユーザ５Ａと対応付けてユーザ属性記憶部２４に格納されている送信先に通信部３０を介して送信するとともに、上位ユーザ用通知情報７Ｂを、上位ユーザ５Ｂと対応付けてユーザ属性記憶部２４に格納されている送信先に通信部３０を介して送信する。
【０１３１】
なお、通知情報生成部１７は、事象発生判定部１５による処理iにて警告する必要があると判定されたときに、処理ｂにて処理中のユーザに対して、警告を通知するための通知情報７を生成する。この警告は、ユーザに影響を及ぼす事象が発生する可能性があることをユーザに知らせ、事象が発生することを未然に防止することを目的としたものである。
【０１３２】
（センサ装置の構成）
次に、図７〜９を参照しながらセンサ装置２の構成について説明する。なお、本実施形態を説明する上で必要のない構成については図示を省略している。
【０１３３】
まず、図７〜図８を参照して、センサ装置２の構成について説明する。図７は、センサ装置２の斜視図である。図８は、センサ装置２の底面図である。
【０１３４】
センサ装置２は、図７に示すように、外枠が平面視円形の本体筐体１０２で形成されたセンサ装置２本体と、図７および図８に示すように、後述するバッテリー１２２を電力供給源として駆動される駆動輪１１８とを有し、自走しながら集塵して掃除を行なう装置である。
【０１３５】
図７に示すように、本体筐体１０２の上面には、各種データの入出力を行う入出力パネル１１２、ＬＥＤランプ１２０、撮像部１１６、集塵部１４０を出し入れする際に開閉する蓋部１０３が設けられている。なお、本実施形態では、本体筐体１０２は、その上面および底面が円形を成す形状とするが、この形状に限定されることはない。
【０１３６】
ＬＥＤランプ１２０は、本実施形態では、本体筐体１０２の上面の周囲に設けられており、後述するように、点灯色および点灯パターンが変化するように制御される。なお、ＬＥＤ以外のランプが設けられていてもよい。
【０１３７】
入出力パネル１１２には、ユーザからの操作を受け付ける操作スイッチ（入力部）と、各種情報を表示するディスプレイ（表示部）とが設けられている。入出力パネル１１２は、タッチパネルとして設けられていてもよい。入出力パネル１１２は、例えば、操作するユーザを指定するためのボタン、掃除の開始および停止を指示するためのボタン、センサ装置２の運転予約を行うためのボタン、現在時刻や予約時刻を表示する時刻表示領域、図示しない集塵容器が満杯になったことを知らせるごみ捨てランプなどを備える。また、入出力パネル１１２は、バッテリー１２２の充電量を示すバッテリーマークを表示する領域、撮像部１１６によって撮影された画像を表示する領域、ユーザに提示するメッセージ等を表示する領域などをさらに備えていてもよい。
【０１３８】
撮像部１１６は、画像を撮影するものであり、光学レンズ、カラーフィルタ、受光素子であるＣＣＤ（Charge Coupled Device）またはＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor）等により構成されている。
【０１３９】
次に、図８に示すように、本体筐体１０２の底面には、底面から突出して水平な回転軸１１８ａで回転する一対の駆動輪１１８が配されている。駆動輪１１８の両輪が同一方向に回転するとセンサ装置２が進退する。両輪が逆方向に回転すると、センサ装置２が、本体筐体１０２の中心を軸に旋回し、方向転換することが可能である。これにより、所望のエリアに自走することができるとともに障害物を避けて自走することもできる。なお、駆動輪１１８がバッテリー１２２により駆動されることにより、センサ装置２は自走する。
【０１４０】
本体筐体１０２の底面の前方には、吸込口１０６が設けられている。吸込口１０６は本体筐体１０２の底面に凹設した凹部の開放面によって床面に面して形成されている。凹部内には水平な回転軸で回転する回転ブラシ１２７が配され、凹部の両側方には垂直な回転軸で回転するサイドブラシ１２５が配されている。
【０１４１】
さらに、本体筐体１０２の底面には、吸込口１０６のさらに前方にローラー形状の前輪１４２が設けられている。また、本体筐体１０２の底面の後方端部（後端）に、自在車輪から成る後輪１４１が設けられている。センサ装置２は、本体筐体１０２の中心に配した駆動輪１１８に対して前後方向に重量が配分され、前輪１４２が床面から離れて回転ブラシ１２７、駆動輪１１８および後輪１４１が床面に接地して掃除が行われる。このため、進路前方の塵埃を前輪１４２により遮ることなく吸込口１０６に導くことができる。前輪１４２は進路上に現れた段差に接地し、センサ装置２が段差を容易に乗り越えられるようになっている。
【０１４２】
また、図７に示すとおり、本体筐体１０２の周囲にはバンパー１０５が設けられており、センサ装置２本体への衝撃や振動を緩衝させる。センサ装置２は、走行中に障害物にバンパー１０５が接触したことを検知すると、進行方向を変更して走行を継続することができる。
【０１４３】
本体筐体１０２内には、図示しない制御基板が配される。制御基板にはセンサ装置２の各部を制御する後述の制御部１１０や各種データを記憶する後述の記憶部１１３などが設けられる。
【０１４４】
本体筐体１０２内には、着脱可能のバッテリー１２２が配される。バッテリー１２２は、センサ装置２全体の電力供給源である。バッテリー１２２としては、繰り返し充放電が可能な大容量の充電池が望ましい。例えば鉛電池、ニッケル水素電池、リチウムイオン電池あるいはキャパシタ等を使用すればよい。バッテリー１２２は、制御基板、駆動輪１１８、回転ブラシ１２７、および、サイドブラシ１２５などの各部に電力を供給する。
【０１４５】
そして、本体筐体１０２の周面の後端には、バッテリー１２２の充電を行う充電端子１２３が露出して設けられている。センサ装置２は、掃除後あるいは充電量が所定値を下回ると、充電台が設置されている場所に帰還する。そして、充電台に設けられた給電端子に充電端子１２３を接してバッテリー１２２を充電する。
【０１４６】
上記構成のセンサ装置２において、掃除運転が指示されると、バッテリー１２２から電力が供給され、駆動輪１１８、サイドブラシ１２５、回転ブラシ１２７、および図示しない電動送風機、後述するイオン発生装置１２９が駆動される。これにより、センサ装置２は、駆動輪１１８、回転ブラシ１２７、前輪１４２、および後輪１４１が床面に接地するようにして所定のエリアを自走し、吸込口１０６から床面の塵埃を含む気流を吸い込みながら掃除を行なう。
【０１４７】
吸込口１０６から吸い込まれて電動送風機を通過した気流は、本体筐体１０２の上面に設けた排気口１０７から上方後方に排気される。なお、電動送風機の近傍にイオン発生装置１２９が備えられており、排気口１０７からは、イオンを含む気流が排気されてもよい。
【０１４８】
以上のように、エリア内の掃除が行われるとともに、排気に含まれるイオンが室内に行き渡って室内の除菌や脱臭が行われる。
【０１４９】
（センサ装置の機能的構成）
次に、図９を参照しながら、センサ装置２の機能的構成について説明する。図９は、センサ装置２の機能的構成を示すブロック図である。
【０１５０】
センサ装置２は、図９に示すように、少なくとも、制御部１１０、通信部１１１、記憶部１１３、走行駆動部１１７、駆動輪１１８、およびセンサ部１３０を備えている。
【０１５１】
センサ装置２は、さらに、入出力パネル１１２、音声出力部１１４、音声入力部１１５、撮像部１１６、ＬＥＤランプ点灯部１１９、ＬＥＤランプ１２０、電圧検出部１２１、バッテリー１２２、充電端子１２３を備えていてもよく、さらには、サイドブラシ駆動部１２４、サイドブラシ１２５、回転ブラシ駆動部１２６、回転ブラシ１２７、送風装置１２８、イオン発生装置１２９などの掃除機が標準的に備えている各種部品を備えていてもよい。以下では、前出した部材についての説明は省略する。
【０１５２】
制御部１１０は、記憶部１１３に記憶されたプログラムやデータ、さらに、入出力パネル１１２から入力されたデータ、外部装置から受信したプログラムやデータなどに基づき、センサ装置２における各ブロックを統括して制御するブロックである。制御部１１０の詳細については後述する。
【０１５３】
通信部１１１は、外部装置と通信ネットワーク９を介して、データの送受信を行うブロックである。通信部１１１は、特に、情報通知装置１Ａにセンサ情報６を送信するとともに、情報通知装置１から通知情報７を受信する。
【０１５４】
また、通信部１１１は、充電台からの帰還信号を受信してもよい。帰還信号を受信したセンサ装置２は、充電台の設置場所に戻り、充電台とドッキングする。これにより、バッテリー１２２が充電される。
【０１５５】
記憶部１１３は、制御部１１０が実行する（１）各部の制御プログラム、（２）ＯＳプログラム、（３）アプリケーションプログラム、および、（４）これらプログラムを実行するときに読み出す各種データを記憶するものである。記憶部１１３は、フラッシュメモリなどの不揮発性の記憶装置によって構成される。また、記憶部１１３は、制御部１１０が上述の各種プログラムを実行する過程でデータを一時的に保持するための作業領域として、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの揮発性の記憶装置によって構成される領域を有している。
【０１５６】
本実施形態では、記憶部１１３は、特に、センサ部１３０の各種センサによって検知して得られたセンサ情報６を記憶するとともに、通信部１１１を介して情報通知装置１Ａから受信した通知情報７を記憶する。
【０１５７】
また、記憶部１１３は、所定エリアの走行マップを記憶してもよい。走行マップとは、センサ装置２の走行経路や走行速度などといった走行に関する情報、あるいは、掃除する領域に関する情報である。走行マップは、予めユーザが設定して記憶部１１３に記憶させてもよいし、センサ装置２自身が自動的に記録するように構成されていてもよい。
【０１５８】
音声出力部１１４は、スピーカなどの音声出力装置であり、記憶部１１３に記憶している音声データや外部から取得した音声データに従って外部へ音声を出力するものである。
【０１５９】
音声入力部１１５は、マイクロホンなどの音声入力装置であり、外部からセンサ装置２へ音声を入力するものである。音声入力部１１５を介して入力された音声は、音声認識されて、センサ装置２が処理可能なデジタル信号に変換される。
【０１６０】
走行駆動部１１７は、モータドライバ、駆動輪モータ等を備え、制御部１１０からの制御信号に基づき、回転方向、回転角度等を決定して、駆動輪１１８を駆動させるブロックである。
【０１６１】
ＬＥＤランプ点灯部１１９は、ＬＥＤランプ１２０に駆動電流を供給し、ＬＥＤランプ１２０の点灯を制御するブロックである。ＬＥＤランプ点灯部１１９は、制御部１１０からの制御に応じて、ＬＥＤランプ１２０の点灯色および点灯パターンを変化させる。例えば、掃除を行っている掃除モード、充電中である充電モード、掃除を行わずにイオン発生を行っているイオン発生モード、異常事態が発生している異常事態モード、などにより点灯色および点灯パターンを変化させてもよい。
【０１６２】
電圧検出部１２１は、バッテリー１２２の電圧を検出するブロックであり、検出した電圧からバッテリー１２２の充電量を求める。バッテリー１２２には、充電端子１２３が電気的に接続されるよう構成されている。
【０１６３】
サイドブラシ駆動部１２４は、モータドライバ、サイドブラシモータ等を備え、制御部１１０からの制御信号に基づき、回転数等を決定して、サイドブラシ１２５を駆動させるブロックである。
【０１６４】
回転ブラシ駆動部１２６は、モータドライバ、回転ブラシモータ等を備え、制御部１１０からの制御信号に基づき、回転数等を決定して、回転ブラシ１２７を駆動させるブロックである。
【０１６５】
送風装置１２８は、前出の電動送風機などを備え、本体筐体１０２の内部への吸気および内部からの排気を行う装置である。
【０１６６】
イオン発生装置１２９は、制御部１１０による制御の下、駆動されるとイオンを発生させる装置である。本実施形態では、イオン発生装置１２９は、プラズマクラスターイオン（登録商標）発生装置であるとする。よってイオン発生装置１２９には、プラズマクラスターイオン発生素子が設けられており、プラズマクラスターイオン発生素子は、プラスイオンを発生するプラスイオン発生部と、マイナスイオンを発生するマイナスイオン発生部とを備えている。なお、このようなイオン発生素子は、本願出願人が先に出願した特開２００２−５８７３１号に詳しく開示されている。
【０１６７】
イオン発生装置１２９から発生したイオンは、送風装置１２８によって、本体筐体１０２の外部に排出される。なお、制御部１１０の制御により、センサ装置２は、掃除の動作とイオン発生の動作とを同時に実行できるほか、掃除の動作とイオン発生の動作とを各々単独で実行することも可能である。
【０１６８】
センサ部１３０は、各種のセンシングを行なって場所の状態を検知するものである。なお、検知値は数値化されていることが望ましい。
【０１６９】
センサ部１３０は、衝突検知部１３１、圧力検知部１３２、回転数検知部１３３、段差検知部１３４、温度測定部１３５、臭気測定部１３６、および、汚れ検知部１３７を備えている。また、外部センサ受信部１３８を備えていてもよい。これらは単なる例示であってセンサ部１３０がこれらに限定されるものではなく、また、これら全てを備えている必要はない。
【０１７０】
衝突検知部１３１は、バンパー１０５が障害物など何かの物体に衝突したことを検知する接触センサである。
【０１７１】
圧力検知部１３２は、衝突した物体の圧力を検知する圧力検知センサであり、これにより物体の固さを知り得ることができる。
【０１７２】
回転数検知部１３３は、駆動輪１１８の回転数を検知するセンサである。なお、駆動輪１１８の回転数により走行面の滑り具合を知り得ることができる。
【０１７３】
段差検知部１３４は、センサ装置２の走行面における段差を検知する段差検知センサであり、例えば、光電センサ、変位センサなどによって実現される。
【０１７４】
温度測定部１３５は、センサ装置２の周辺の気温を測定する温度センサであり、例えば、サーミスタなどによって実現される。
【０１７５】
臭気測定部１３６は、センサ装置２の周辺の臭気を測定する臭気センサである。例えば、ニオイセンサ、ガスセンサなどによって実現される。
【０１７６】
汚れ検知部１３７は、センサ装置２の走行面の塵を検知する塵センサである。
【０１７７】
外部センサ受信部１３８は、センサ装置２の外部の装置にてセンシングされて得られた各種検知値を受信するものである。これにより、障害物等のためにセンサ装置２が近くに到達できない場所やセンサ装置２が走行したことがない場所の状態についても検知値を得ることが可能となる。
【０１７８】
（センサ装置の制御部の構成）
制御部１１０は、特に、センサ情報収集／送信部１１０１、通知情報取得部１１０２、および通知情報解析部１１０３を備えている。
【０１７９】
センサ情報収集／送信部１１０１は、センサ部１３０の各種センサによる検知結果に基づいてセンサ情報６を生成し、記憶部１１３に格納する。
【０１８０】
さらに、センサ情報収集／送信部１１０１は、記憶部１１３に格納したセンサ情報６を、通信部１１１を介して情報通知装置１Ａに送信する。なお、送信タイミングは、掃除が完了したときに掃除中に生成されたセンサ情報６をまとめて情報通知装置１Ａに送信する構成であってもよいし、センサ情報６が生成される毎にセンサ情報６を情報通知装置１Ａに送信する構成であってもよい。
【０１８１】
なお、センサ部１３０による検知結果は、センサ情報６を生成するためだけに用いるのではなく、センサ装置２が掃除を実行するにあたり、障害物を回避したり段差を避けるように自走するために使用されてもよい。
【０１８２】
次に、通知情報取得部１１０２は、情報通知装置１Ａから通信部１１１を介して通知情報７を受信する。そして、該受信した通知情報７を記憶部１１３に格納する。
【０１８３】
次に、通知情報解析部１１０３は、記憶部１１３に格納された通知情報７がコマンドを含むとき、当該コマンドに従って各部を制御する。例えば、入出力パネル１１２を制御してデータを出力させる、音声出力部１１４を制御して音声を出力させる、ＬＥＤランプ点灯部１１９を制御してＬＥＤランプ１２０を点灯させる、走行駆動部１１７を制御して状態変化のあった場所へ走行させる、撮像部１１６を制御して撮像させる、等を行なう。その他に、サイドブラシ駆動部１２４、回転ブラシ駆動部１２６、送風装置１２８、イオン発生装置１２９などを制御してもよい。また、コマンドの実行タイミング等を示すパラメータが含まれている場合は、制御部１１０は、パラメータに従って各部を制御する。
【０１８４】
また、通知情報解析部１１０３は、記憶部１１３に格納された通知情報７がユーザに提示するための各種データ（画像、音声、テキストなど）であるとき、入出力パネル１１２および音声出力部１１４にデータを出力させる。出力タイミング等を示すパラメータが通知情報７に含まれている場合は、パラメータに従って出力させる。
【０１８５】
（ユーザ端末の構成）
次に、図１０を参照しながらユーザ端末３の構成について説明する。図１０は、ユーザ端末３の構成を示すブロック図である。なお、本実施形態を説明する上で必要のない構成については図示を省略している。
【０１８６】
同図に示すとおり、ユーザ端末３は、制御部２１０、通信部２１１、記憶部２１３、表示部２２２、操作部２２３、および音声出力部２２４を備えている。
【０１８７】
制御部２１０は、ユーザ端末３の全体を統括して制御するものであり、例えばＣＰＵ等で構成することができる。制御部２１０は、通信部２１１、記憶部２１３、表示部２２２、操作部２２３、および音声出力部２２４のそれぞれを制御する。
【０１８８】
制御部２１０は、特に、通知情報取得部２１２、および通知情報解析部２１４を備えている。
【０１８９】
通知情報取得部２１２は、情報通知装置１から送信された通知情報７を、通信部２１１を介して取得し、該取得した通知情報７を記憶部２１３に格納する。
【０１９０】
通知情報解析部２１４は、記憶部２１３に格納された通知情報７を解析し、通知情報７に従った処理を各部に実行させる。
【０１９１】
記憶部２１３に格納された通知情報７がユーザに提示するための各種データ（画像、音声、テキストなど）であるとき、通知情報解析部２１４は、表示部２２２および音声出力部２２４にデータを出力させる。出力タイミング等を示すパラメータが通知情報７に含まれている場合、通知情報解析部２１４は、パラメータに従って出力させる。
【０１９２】
また、記憶部２１３に格納された通知情報７がコマンドを含むとき、通知情報解析部２１４は、当該コマンドに従って各部を制御する。例えば、アプリケーションを起動させる、表示部２２２にデータを出力させる、等を行なう。また、コマンドの実行タイミング等を示すパラメータが含まれている場合、通知情報解析部２１４は、パラメータに従って各部を制御する。
【０１９３】
なお、操作部２２３にてセンサ装置２にコマンドを転送する操作を受け付けたときは、通知情報解析部２１４は、通知情報７に含まれるコマンドを、通信部２１１を介して、センサ装置２に送信する。転送するコマンドがセンサ装置２で実行すべき処理を指定したコマンドである場合、ユーザ端末３からセンサ装置２を制御することが可能となる。
【０１９４】
次に、通信部２１１は、情報通知装置１およびセンサ装置２との通信を行うためのものである。通信部２１１は、通信ネットワーク９と接続可能に構成されている。
【０１９５】
次に、記憶部２１３は、制御部２１０が実行する（１）各部の制御プログラム、（２）ＯＳプログラム、（３）アプリケーションプログラム、および、（４）これらプログラムを実行するときに読み出す各種データを記憶するものである。記憶部２１３は、フラッシュメモリなどの不揮発性の記憶装置によって構成される。また、記憶部２１３は、制御部２１０が上述の各種プログラムを実行する過程でデータを一時的に保持するための作業領域として、ＲＡＭなどの揮発性の記憶装置によって構成される領域を有している。
【０１９６】
本実施形態では、記憶部２１３は、特に、通信部２１１を介して情報通知装置１Ａから受信した通知情報７を記憶する。その他に、表示部２２２に表示するための画像等、音声出力部２２４に出力するための音声等を記憶している。
【０１９７】
表示部２２２は、制御部２１０の指示に基づいて画像を表示する表示装置である。ＬＣ（Liquid Crystal）表示パネル、ＥＬ（Electro Luminescence）表示パネル等を表示部２２２として適用することができる。なお、図示していないが、制御部２１０または表示部２２２の内部には、ＶＤＰ（Video Display Processor）およびＶＲＡＭ（Video RAM）等の画像を表示するために必要な構成が適宜設けられている。表示部２２２は画像表示と操作入力との両機能を備えるタッチパネルであってもよい。
【０１９８】
操作部２２３は、ユーザの操作を受け付けるものである。表示部２２２がタッチパネルである場合、表示部２２２が操作部２２３の機能を兼ねる構成である。
【０１９９】
音声出力部２２４は、スピーカなどの音声出力装置であり、記憶部２１３に記憶している音声データや外部から取得した音声データに従って外部へ音声を出力するものである。
【０２００】
（動作例１）
情報通知装置１Ａが、子供である下位ユーザ５Ａのユーザ端末３Ａに、下位ユーザ用通知情報７Ａを送信するととともに、親である上位ユーザ５Ｂのユーザ端末３Ｂに上位ユーザ用通知情報７Ｂを送信する場合の、ユーザ端末３の動作例を説明する。
【０２０１】
ここで、下位ユーザ用通知情報７Ａは、下位ユーザ５Ａ用として通知用データ記憶部２５に記憶されている子供バージョンのレイアウト画像に検知場所を重畳させて生成された通知情報７であるものとする。一方、上位ユーザ用通知情報７Ｂは、上位ユーザ５Ｂ用として通知用データ記憶部２５に記憶されている大人バージョンのレイアウト画像に検知場所を重畳させて生成された画像、および、検知場所までの走行を指示するコマンドを含む通知情報７であるものとする。
【０２０２】
この場合、下位ユーザ用通知情報７Ａを受信したユーザ端末３Ａでは、通知情報解析部２１４が、下位ユーザ用通知情報７Ａのレイアウト画像を表示部２２２に表示させる。この場合の表示部２２２の表示例を図１１（ａ）に示す。図１１（ａ）は、状態変化の場所にマークが付されたレイアウト画像Ｌが表示部２２２に表示される様子の一例を示している。
【０２０３】
一方、上位ユーザ用通知情報７Ｂを受信したユーザ端末３Ｂでは、通知情報解析部２１４が、上位ユーザ用通知情報７Ｂのレイアウト画像を表示部２２２に表示させるとともに、例えば、センサ装置２にコマンドを転送させる操作を操作部２２３にて受け付けたとき、通知情報解析部２１４は、上位ユーザ用通知情報７Ｂに含まれるコマンドをセンサ装置２に送信する。これにより、センサ装置２を検知場所まで走行させ、上位ユーザ５Ｂを検知場所まで誘導し、上位ユーザ５Ｂに対して状態の回復を促す。
【０２０４】
（動作例２）
動作例１の変形例として、例えば、下位ユーザ用通知情報７Ａに、さらに、検知場所に接近したときに警告表示を表示部２２２に出力するコマンドが含まれているケースが考えられる。この場合、下位ユーザ用通知情報７Ａを受信したユーザ端末３Ａが、ＧＰＳ機能などを用いて検知場所に接近したことを検出したとき、通知情報解析部２１４が、警告表示を表示部２２２に表示させる。
【０２０５】
この場合の表示部２２２の表示例を図１１（ｂ）に示す。図１１（ｂ）は、警告表示が表示部２２２に表示される様子の一例を示している。この例では、画面表示を点滅させ、図１１（ａ）よりフォントの大きい文字で警告メッセージが表示されている。
【０２０６】
（動作例３）
子供である下位ユーザ５Ａと親である上位ユーザ５Ｂとが共用するセンサ装置２に下位ユーザ用通知情報７Ａおよび上位ユーザ用通知情報７Ｂを送信する場合の動作例を説明する。
【０２０７】
ここで、下位ユーザ用通知情報７Ａは、下位ユーザ５Ａ用として通知用データ記憶部２５に記憶されている子供バージョンの音声を用いて生成された通知情報であるものとする。一方、上位ユーザ用通知情報７Ｂは、上位ユーザ５Ｂ用として通知用データ記憶部２５に記憶されている大人バージョンの音声、および、検知場所までの走行を指示するコマンドを含むものとする。
【０２０８】
この場合、センサ装置２を下位ユーザ５Ａが操作するとき、センサ装置２の通知情報解析部１１０３は、音声出力部１１４から下位ユーザ用通知情報７Ａの音声を出力させる。
【０２０９】
一方、センサ装置２を上位ユーザ５Ｂが操作するとき、センサ装置２の通知情報解析部１１０３は、音声出力部１１４から上位ユーザ用通知情報７Ｂの音声を出力させるとともに、走行駆動部１１７を制御して、センサ装置２を検知場所まで走行させる。これにより、上位ユーザ５Ｂを検知場所まで誘導し、上位ユーザ５Ｂに対して状態の回復を促す。
【０２１０】
（処理の流れ）
次に、図１２を参照しながら、情報通知システム５にて行なわれる処理の流れの一例について説明する。図１２は、情報通知システム５にて行なわれる処理の流れの一例を示すフローチャートである。下記の示すフローチャートは一例であり、処理の流れがこれに限定されるものではない。
【０２１１】
まず、センサ装置２がエリア内を走行しながら（ステップ（以下、単にＳと表記する）１１）、センサ部１３０により検知を行なう処理を（Ｓ１２）、エリア内を走行し終わるまで行なう（Ｓ１３）。そして、エリア内を走行し終わると（Ｓ１３にてＹＥＳ）、センサ情報収集／送信部１１０１がセンサ情報６を情報通知装置１Ａに送信する（Ｓ１４）。
【０２１２】
情報通知装置１Ａでは、センサ情報取得部１１がセンサ情報６を取得すると（Ｓ２１）、候補抽出部１３が、取得したセンサ情報６と、センサ情報履歴記憶部２２に格納されているセンサ情報６のうちの、センサ種別が同一かつ検知場所が略同一であって検知日時が直近である所定個のセンサ情報６と比較し（Ｓ２２）、検知値の差の絶対値が所定値を越えるか否かを判定する（Ｓ２３）。
【０２１３】
そして、上記判定の結果、検知値の差の絶対値が所定値を越える場合（Ｓ２３にてＹＥＳ）、ユーザに影響を及ぼす事象を発生させる可能性のある候補として抽出する（Ｓ２４）。
【０２１４】
候補抽出部１３は、センサ情報保持部２１に格納されている全てのセンサ情報６について、以上の処理を行なう（Ｓ２５）。
【０２１５】
その後、事象発生判定部１５により判定処理を行なう（Ｓ２６）（判定ステップ）。判定処理の詳細については後述する。
【０２１６】
その後、通知情報７を通知先に送信する（Ｓ２７）（送信ステップ）。この例では、センサ装置２に対して下位ユーザ用通知情報７Ａおよび上位ユーザ用通知情報７Ｂを送信するとともに、ユーザ端末３Ａに対して下位ユーザ用通知情報７Ａを送信し、ユーザ端末３Ｂに対して上位ユーザ用通知情報７Ｂを送信している。
【０２１７】
その後、センサ装置２では、通知情報取得部１１０２が下位ユーザ用通知情報７Ａおよび上位ユーザ用通知情報７Ｂを取得し（Ｓ１５）、通知情報解析部１１０３が下位ユーザ用通知情報７Ａおよび上位ユーザ用通知情報７Ｂに従って各部を制御する（Ｓ１６）。
【０２１８】
一方、ユーザ端末３Ａでは、通知情報取得部２１２が下位ユーザ用通知情報７Ａを取得し（Ｓ３１）、通知情報解析部２１４が下位ユーザ用通知情報７Ａに従って各部を制御する（Ｓ３２）。
【０２１９】
さらに、一方、ユーザ端末３Ｂでは、通知情報取得部２１２が上位ユーザ用通知情報７Ｂを取得し（Ｓ４１）、通知情報解析部２１４が上位ユーザ用通知情報７Ｂに従って各部を制御する（Ｓ４２）。
【０２２０】
（判定処理の流れ）
次に、図１３を参照しながら、ステップ２６の判定処理の流れの一例について説明する。図１３は、判定処理の流れの一例を示すフローチャートである。下記の示すフローチャートは一例であり、処理の流れがこれに限定されるものではない。
【０２２１】
まず、事象発生判定部１５は、過去事例記憶部２３に格納されている事象を１つ選択する（Ｓ５１）。次に、ユーザ属性記憶部２４に格納されているユーザを１つ選択する（Ｓ５２）。
【０２２２】
次に、ステップ５１にて選択されている事象およびステップ５２にて選択されているユーザのグループで特定される過去事例記憶部２３のレコードに格納されている閾値を取得する（Ｓ５３）。
【０２２３】
次に、ステップ５２にて選択されているユーザに対応付けられている補正値をユーザ属性記憶部２４にて特定し、ステップ５３にて取得した閾値を当該補正値で補正する（Ｓ５４）。
【０２２４】
次に、ステップ５３にて特定したレコードのセンサ種別と同じセンサ種別を有するセンサ情報６に含まれる検知値Ｙと、補正後閾値Ｚとを比較する（Ｓ５５）。
【０２２５】
補正後閾値Ｚより検知値Ｙが大きいとき（Ｓ５６にてＹＥＳ）、ユーザに影響を及ぼす事象が発生すると判定し、通知情報生成部１７にて通知情報７を生成する（Ｓ５７）。通知情報７の生成処理については後述する。
【０２２６】
補正後閾値Ｚより検知値Ｙ以下であり（Ｓ５６にてＮＯ）、検知値Ｙが補正後閾値Ｚ×αより大きいとき（Ｓ５８にてＹＥＳ）、通知情報生成部１７は、警告を通知するための通知情報７を生成する（Ｓ５９）。
【０２２７】
図１２に示したステップ２４で抽出した全てのセンサ情報６についてステップ５５における比較を行なうまで、ステップ５５〜５９を繰り返す（Ｓ６０にてＮＯ）。
【０２２８】
そして、ユーザ属性記憶部２４に格納されている全てのユーザが選択されるまで、ステップ５２〜Ｓ６０を繰り返す（Ｓ６１にてＮＯ）。
【０２２９】
そして、ユーザ属性記憶部２４に格納されている全てのユーザが選択されるまで、ステップ５１〜Ｓ６１を繰り返す（Ｓ６２にてＮＯ）。
【０２３０】
（通知情報生成処理）
次に、図１４を参照しながら、ステップ５７の通知情報生成処理の流れの一例について説明する。図１４は、通知情報生成処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【０２３１】
まず、図１３に示したステップ５２にて選択して現在処理中のユーザは上位ユーザ５Ｂでない場合（Ｓ７１にてＮＯ）、下位ユーザ用通知情報生成部１７１にて下位ユーザ用通知情報７Ａを生成するとともに（Ｓ７２）、上位ユーザ用通知情報生成部１７２にて上位ユーザ用通知情報７Ｂを生成する（Ｓ７３）。
【０２３２】
一方、図１３に示したステップ５２にて選択して現在処理中のユーザは上位ユーザ５Ｂである場合（Ｓ７１にてＹＥＳ）、上位ユーザ用通知情報生成部１７２にて上位ユーザ用通知情報７Ｂを生成する（Ｓ７３）。
【０２３３】
［実施形態２］
実施形態１では、ユーザに影響を及ぼす事象が発生する場合、通知情報７を生成して送信することを説明した。
【０２３４】
ところで、事象発生後に、上位ユーザ５Ｂの手動により、または、自然現象等に起因して自動的に、ユーザに影響を及ぼさないレベルに場所の状態が回復する場合がある。この場合、先に送信した通知情報７を取り消す旨を送信することが好ましい。これにより、ユーザに場所の状態が回復したことを知らせることができる。
【０２３５】
そこで、本実施形態では、場所の状態が回復したとき、取消情報８を送信する形態について説明する。
【０２３６】
本発明の他の一実施形態について、図１５〜１６に基づいて説明すると、以下の通りである。なお、説明の便宜上、上述の実施形態にて示した各部材と同一の機能を有する部材には、同一の符号を付記し、特に記載する場合を除きその説明を省略する。
【０２３７】
本実施形態に係る情報通知装置１を、情報通知装置１Ｂと表記する。図１５を参照しながら情報通知装置１Ｂの構成について説明する。図１５は、情報通知装置１Ｂの構成を示すブロック図である。なお、本実施形態を説明する上で必要のない構成については図示を省略している。
【０２３８】
同図に示す通り、情報通知装置１Ｂは、制御部１０Ｂ、記憶部２０Ｂ、および通信部３０を備えている。
【０２３９】
記憶部２０Ｂは、記憶部２０Ａの構成に加えて、通知履歴記憶部２６をさらに含んでいる。
【０２４０】
通知履歴記憶部２６は、発生した事象、事象発生時のセンサ情報６、および、通知情報７の送信先のユーザを記憶するものである。通知履歴記憶部２６は、例えば図１６に示すデータ構造とすることができる。図１６は、通知履歴記憶部２６のデータ構造の一例を示す模式図である。図１６に示す例では、通知履歴記憶部２６は、センサ情報６に含まれる「センサ種別」、「検知値」、「検知場所」、「検知日時」、および、発生した「事象」、ユーザを識別する「ユーザＩＤ」の組を記憶する。
【０２４１】
図１６に示す例を用いて説明すると、１つ目のレコードには、「接触センサ」によって、「（１５、１５）」の座標で示される検知場所において、「2012年2月5日12時34分56秒」に、「２００」という検知値が得られたことにより、「衝突」という事象が発生したため、通知情報７を「００１」〜「００３」で識別されるユーザに送信したことが格納されている。
【０２４２】
制御部１０Ｂは、制御部１０Ａの構成に加えて、事象解消判定部（状態回復判定手段）１８、および取消情報生成部（回復情報送信手段）１９をさらに備えている。
【０２４３】
まず、本実施形態に係る通知情報生成部１７は、実施形態１で説明した動作に加えて、通知情報７を生成するために用いたセンサ情報６と、当該通知情報７を生成する原因となった事象と、当該通知情報７の送信先のユーザのユーザＩＤとの組を、通知履歴記憶部２６に格納する。
【０２４４】
次に、事象解消判定部１８は、センサ情報取得部１１による格納が完了した後、センサ情報保持部２１に格納されたセンサ情報６のそれぞれについて、通知履歴記憶部２６に格納されているレコードのうちの、センサ種別が同一かつ検知場所が略同一であるレコードと比較し、当該レコードに含まれる事象およびユーザＩＤで示されるユーザのグループで特定される過去事例記憶部２３のレコードの閾値を、センサ情報保持部２１に格納されたセンサ情報６の検知値が下回っているか否かを判定する。
【０２４５】
取消情報生成部１９は、事象解消判定部１８の判定により検知値が下回っていると判定された場合、当該レコードに含まれるユーザＩＤで示されるユーザに対して、取消情報８を生成する。そして、該生成した取消情報８を、当該ユーザと対応付けてユーザ属性記憶部２４に格納されている送信先に、通信部３０を介して送信する。
【０２４６】
なお、取消情報８を生成するにあたり、通知用データ記憶部２５に、取消情報８を生成するための雛形となる生成元データを記憶しておき、通知情報７と同様の生成方法により、生成元データを用いて取消情報８を生成する構成が好ましい。
【０２４７】
さらに、通知情報７と同様の生成方法により、下位ユーザ５Ａに対する取消情報８である下位ユーザ用取消情報８Ａと、上位ユーザ５Ｂに対する取消情報８である上位ユーザ用取消情報８Ｂとをそれぞれ生成し、ユーザ端末３Ａおよびユーザ端末３Ｂに送信する構成が好ましい。
【０２４８】
〔記憶部の更新〕
上述の過去事例記憶部２３、ユーザ属性記憶部２４、通知用データ記憶部２５は、予め登録されているものとして説明したが、通知情報７の通知先のユーザからの連絡に基づいて、適宜、情報通知システム５の事業運営者等によって更新されることが好ましい。
【０２４９】
例えば、状態変化に対するユーザの耐性が向上したときは、ユーザ属性記憶部２４に格納されている補正値を変更するように更新することが望ましい。
【０２５０】
また、例えば、状態変化の影響を受けたにもかかわらず通知情報７が送信されなかったユーザが存在する場合、過去事例記憶部２３に格納されている閾値、および／または、ユーザ属性記憶部２４に格納されている補正値を変更するように更新することが望ましい。
【０２５１】
〔付記事項〕
最後に、情報通知装置１、センサ装置２、ユーザ端末３の各ブロック（特に、制御部１０Ａ、制御部１０Ｂ、制御部１１０、制御部２１０）は、集積回路（ＩＣチップ）上に形成された論理回路によってハードウェアとして構成してもよいし、次のようにＣＰＵを用いてソフトウェアによって実現してもよい。
【０２５２】
ソフトウェアによって実現する場合は、情報通知装置１、センサ装置２、ユーザ端末３は、各機能を実現する制御プログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムを格納したＲＯＭ（read only memory）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（random access memory）、上記プログラム及び各種データを格納するメモリ等の記憶装置（記録媒体）などを備えている。そして、本発明の目的は、上述した機能を実現するソフトウェアである情報通知装置１、センサ装置２、ユーザ端末３の制御プログラムのプログラムコード（実行形式プログラム、中間コードプログラム、ソースプログラム）をコンピュータで読み取り可能に記録した記録媒体を、情報通知装置１、センサ装置２、ユーザ端末３に供給し、そのコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記録媒体に記録されているプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成可能である。
【０２５３】
上記記録媒体としては、例えば、磁気テープやカセットテープ等のテープ類、フロッピー（登録商標）ディスク／ハードディスク等の磁気ディスクやＣＤ−ＲＯＭ／ＭＯ／ＭＤ／ＤＶＤ／ＣＤ−Ｒ等の光ディスクを含むディスク類、ＩＣカード（メモリカードを含む）／光カード等のカード類、あるいはマスクＲＯＭ／ＥＰＲＯＭ／ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）／フラッシュＲＯＭ等の半導体メモリ類、ＰＬＤ（Programmable logic device）等の論理回路類などを用いることができる。
【０２５４】
また、情報通知装置１、センサ装置２、ユーザ端末３を通信ネットワークと接続可能に構成し、上記プログラムコードを、通信ネットワークを介して供給してもよい。この通信ネットワークとしては、特に限定されず、例えば、インターネット、イントラネット、エキストラネット、ＬＡＮ、ＩＳＤＮ、ＶＡＮ、ＣＡＴＶ通信網、仮想専用網（virtual private network）、電話回線網、移動体通信網、衛星通信網等が利用可能である。また、通信ネットワークを構成する伝送媒体としては、特に限定されず、例えば、ＩＥＥＥ１３９４、ＵＳＢ、電力線搬送、ケーブルＴＶ回線、電話線、ＡＤＳＬ回線等の有線でも、ＩｒＤＡやリモコンのような赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩＥＥＥ８０２．１１無線、ＨＤＲ（High Data Rate）、ＮＦＣ（Near Field Communication）、ＤＬＮＡ（Digital Living Network Alliance）、携帯電話網、衛星回線、地上波デジタル網等の無線でも利用可能である。
【０２５５】
このように本明細書において、手段とは必ずしも物理的手段を意味するものではなく、各手段の機能がソフトウェアによって実現される場合も含む。さらに、１つの手段の機能が２つ以上の物理的手段により実現されても、もしくは２つ以上の手段の機能が１つの物理的手段により実現されてもよい。
【０２５６】
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【０２５７】
本発明は、環境の異常等を通知する情報通知装置等に好適に利用できる。
【符号の説明】
【０２５８】
１、１Ａ、１Ｂ  情報通知装置
２              センサ装置（第３装置）
３              ユーザ端末
３Ａ            ユーザ端末（第１装置）
３Ｂ            ユーザ端末（第２装置）
５              情報通知システム
５Ａ            下位ユーザ（第１ユーザ）
５Ｂ            上位ユーザ（第２ユーザ）
６              センサ情報
７              通知情報
７Ａ            下位ユーザ用通知情報（第１通知情報）
７Ｂ            上位ユーザ用通知情報（第２通知情報）
１５              事象発生判定部（判定手段）
１７              通知情報生成部（送信手段）
１８              事象解消判定部（状態回復判定手段）
１９              取消情報生成部（回復情報送信手段）
１７１              下位ユーザ用通知情報生成部
１７２              上位ユーザ用通知情報生成部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図６】
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