(57)【要約】【課題】溶接線の進行方向が大きく変化するワークに対してセンシングを行う場合、進行方向の変化に応じてロボットの姿勢を変更する必要がある。このため、教示に時間を要したり、ロボットがワークや治具等と干渉したりする。【解決手段】マニピュレータＭ１に取付けられた溶接トーチ１４に対して開先位置検出センサＬＳが可動機構６２を介して設けられる。溶接線の進行方向が変化する場合は、開先位置検出センサＬＳの溶接トーチ１４に対する相対位置であるセンシング位置を、ロボットの姿勢変更により変更するのではなく、可動機構６２により変更するようにしている。教示工数低減、干渉低減を図ることができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶接トーチを有するマニピュレータの自由端に対して、開先を検出する開先検出手段が位置変更手段を介して設けられ、或いは、マニピュレータの自由端に設けられた溶接トーチに対して開先を検出する開先検出手段が位置変更手段を介して設けられ、前記開先検出手段の前記溶接トーチに対する相対位置（以下、センシング位置という）を前記位置変更手段により変更する溶接位置検出装置の溶接位置検出方法であって、
前記マニピュレータがセンシングアプローチ点に位置したときに、前記開先検出手段を前記位置変更手段により前記センシングアプローチ点と関連付けされたセンシング位置に変更することを特徴とする溶接位置検出方法。
【請求項２】
教示時に、前記センシングアプローチ点において前記開先検出手段が取り得る前記複数のセンシング位置のうち、１つを開先のセンシング位置として選択し、
前記選択したセンシング位置を、前記センシングアプローチ点に関連付けて教示プログラムに格納し、
前記教示プログラム再生時に、前記マニピュレータがセンシングアプローチ点に位置したときに、前記開先検出手段を前記位置変更手段により前記センシングアプローチ点と関連付けされたセンシング位置に変更することを特徴とする請求項１に記載の溶接位置検出方法。
【請求項３】
前記センシングアプローチ点において前記複数のセンシング位置に前記開先検出手段がそれぞれ位置した際の、各センシング位置と、前記溶接トーチとの位置関係データを演算し、
前記演算した結果をそれぞれ位置関係データ記憶手段に記憶し、
前記センシングアプローチ点で関連付けされたセンシング位置で前記開先検出手段がセンシングを行ったセンシング結果に基づいて開先位置を算出する際、前記位置関係データ記憶手段に記憶した当該センシング位置と前記溶接トーチとの位置関係データに基づいて開先位置を算出することを特徴とする請求項２に記載の溶接位置検出方法。
【請求項４】
開先を検出する開先検出手段と、
溶接トーチが取り付けられたマニピュレータの自由端に設けられて、又は前記溶接トーチに設けられて前記開先検出手段の前記溶接トーチに対する相対位置（以下、センシング位置という）を変更可能にする位置変更手段と、
センシングアプローチ点において、前記開先検出手段が位置するべきセンシング位置が記述された教示プログラムを記憶する教示プログラム記憶手段と、
前記教示プログラムの再生時に、前記センシングアプローチ点に前記マニピュレータを移動させた際、当該センシングアプローチ点に関連付けされたセンシング位置に前記開先検出手段が位置するように前記位置変更手段を移動制御する位置変更制御手段を備えることを特徴とする溶接位置検出装置。
【請求項５】
教示時に、前記センシングアプローチ点において前記開先検出手段が取り得る前記複数のセンシング位置のうち、１つを開先のセンシング位置として選択する選択手段と、
前記選択手段が選択したセンシング位置を、前記センシングアプローチ点に関連付けて前記教示プログラムに格納するプログラム作成手段を備えることを特徴とする請求項４に記載の溶接位置検出装置。
【請求項６】
前記センシングアプローチ点において前記複数のセンシング位置に前記開先検出手段がそれぞれ位置した際の、各センシング位置と、前記溶接トーチとの位置関係データを演算する演算手段と、
前記演算手段の演算結果をそれぞれ記憶する位置関係データ記憶手段と、
前記センシングアプローチ点で関連付けされたセンシング位置で前記開先検出手段がセンシングを行ったセンシング結果に基づいて開先位置を算出する際、前記位置関係データ記憶手段に記憶した当該センシング位置と前記溶接トーチとの位置関係データに基づいて開先位置を算出する算出手段を備えることを特徴とする請求項５に記載の溶接位置検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接ロボットにおける溶接位置検出方法、及び溶接位置検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、溶接ロボットにより自動溶接する場合、溶接ロボットの溶接トーチに対して開先位置検出センサが取り付けられ、この開先位置検出センサから投射されたレーザ光によりワークの開先位置を非接触で検出し、検出した開先位置を溶接できる溶接システムが提案されている（特許文献１、２参照）。
【０００３】
このような開先位置検出センサにより、溶接線ごとに開先位置を認識し、各溶接線のずれを検出できるため、ワークの設置ずれや加工ずれが発生した場合でも、自動溶接することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−２４７７７号公報
【特許文献２】特開平１０−７１４７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１、２では、開先位置検出センサは、溶接トーチの前方ないし先端に取り付けることが想定されている。このため、溶接線の進行方向が大きく変化する場合、ワークの開先位置に開先位置検出センサからレーザ光を適切に照射するには、溶接トーチの位置、姿勢をそれに合わせて大きく動作させる必要がある。
【０００６】
また、特許文献１、２では、開先位置検出センサのレーザ光をワーク開先位置に垂直に当てる必要があるため、例えば、溶接線方向が９０°変化した場合、それに合わせて開先位置検出センサの角度も９０°変更する必要がある。
【０００７】
具体的に図を使用して説明する。
図１２には、図示しないロボットのマニピュレータの先端に設けられた出力フランジ１００に対してブラケット１０２を介して溶接トーチ１０３が設けられた従来技術１の構成を示す。溶接トーチ１０３には開先位置検出センサ１０４が一体に取り付け固定されている。開先位置検出センサ１０４は、レーザ光をＦＯＶで示す範囲（照射範囲、すなわち、視野範囲）を照射し、当該範囲に存在する開先検出を行って直交する溶接線Ｙ３，Ｙ４を検出する。
【０００８】
図１２中、Ｍで示されている開先位置検出センサ１０４は、溶接線Ｙ３を検出している場合を示し、この場合、溶接トーチ１０３の位置姿勢は、図１２に示す通りである。一方、溶接線Ｙ４に沿って移動した後、溶接線方向が９０度異なる溶接線Ｙ４を開先位置検出センサ１０４により検出させる場合は、Ｎで示されている通り、出力フランジ１００の向き、すなわち、図示しないマニピュレータの位置姿勢を変更して、溶接トーチ１０３及び開先位置検出センサ１０４の向きを９０度変更する。
【０００９】
図１３には、図示しないロボットのマニピュレータの先端に設けられた出力フランジ１００に対してブラケット１０２を介して溶接トーチ１０３が設けられた従来技術２の構成を示す。従来技術２では、出力フランジ１００の下部に対して開先位置検出センサ１０５が一体に取り付け固定されている。開先位置検出センサ１０５は、レーザ光をＦＯＶで示す範囲（視野範囲）を照射し、当該範囲に存在する開先検出を行って直交する溶接線Ｙ３，Ｙ４を検出する。
【００１０】
図１３中、Ｓで示されている開先位置検出センサ１０５は、溶接線Ｙ３を検出している場合を示し、この場合、溶接トーチ１０３の位置姿勢は、図１３に示す通りである。一方、溶接線Ｙ３に沿って移動した後、溶接線方向が９０度異なる溶接線Ｙ４を開先位置検出センサ１０５により検出させる場合は、Ｔで示されている通り、出力フランジ１００の向き、すなわち、図示しないマニピュレータの位置姿勢を変更して、溶接トーチ１０３及び開先位置検出センサ１０５の向きを９０度変更する。
【００１１】
図１１は、従来技術の上記のことを簡略化したものである。図１１中、Ｐは溶接ロボットの設置位置を表し、点線はワークＷ上の溶接線Ｙ５，Ｙ６を示している。溶接線Ｙ５，Ｙ６は互いに直交している。又、Ｑ１、Ｑ２は、マニピュレータがＪ１軸〜Ｊ６軸で構成されている場合の出力フランジ１００を有するＪ６軸の溶接線Ｙ５，Ｙ６上の位置を示し、○印の中の矢印はＪ６軸の向きを示している。この矢印は、開先位置検出センサ１０４，１０５により溶接線Ｙ５，Ｙ６を検出する場合の向きである。図１１に示すように、Ｊ６軸の向きは、溶接線が９０度異なる場合は、その向きも溶接線に合わせて９０度向きを変更する。
【００１２】
図１１〜図１３のことを纏めると、従来技術には以下のような問題がある。
（１）溶接線のセンシング時とセンシング後の実溶接の姿勢が大きく異なるケースがあり、センシングから実溶接の姿勢に移動する時間が必要となるため、タクトタイムが延びてしまう。
【００１３】
（２）溶接トーチを大きく動作させると、溶接トーチ或いは開先位置検出センサが、ワーク又は治具に干渉する危険性がある。
（３）ロボットが無理な姿勢を取ることで、マニピュレータに引き回されたケーブル類（溶接用電源ケーブルなど）を傷める可能性がある。
【００１４】
（４）  又、上記の（２）、（３）の問題があるため、ロボットの姿勢に配慮しながら教示プログラムを作成する必要があることから、教示作業に大きな時間を要する。
本発明の目的は、タクトタイム及び教示作業時間の短縮ができ、また、ワーク又は治具への干渉の恐れを減らすことができ、また、溶接ケーブル等を傷めることもない溶接位置検出方法、及び溶接位置検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、溶接トーチを有するマニピュレータの自由端に対して、開先を検出する開先検出手段が位置変更手段を介して設けられ、或いは、マニピュレータの自由端に設けられた溶接トーチに対して開先を検出する開先検出手段が位置変更手段を介して設けられ、前記開先検出手段の前記溶接トーチに対する相対位置（以下、センシング位置という）を前記位置変更手段により変更する溶接位置検出装置の溶接位置検出方法であって、前記マニピュレータがセンシングアプローチ点に位置したときに、前記開先検出手段を前記位置変更手段により前記センシングアプローチ点と関連付けされたセンシング位置に変更することを特徴とする溶接位置検出方法を要旨としている。
【００１６】
請求項２の発明は、請求項１において、教示時に、前記センシングアプローチ点において前記開先検出手段が取り得る前記複数のセンシング位置のうち、１つを開先のセンシング位置として選択し、前記選択したセンシング位置を、前記センシングアプローチ点に関連付けて教示プログラムに格納し、前記教示プログラム再生時に、前記マニピュレータがセンシングアプローチ点に位置したときに、前記開先検出手段を前記位置変更手段により前記センシングアプローチ点と関連付けされたセンシング位置に変更することを特徴とする。
【００１７】
請求項３の発明は、請求項２において、前記センシングアプローチ点において前記複数のセンシング位置に前記開先検出手段がそれぞれ位置した際の、各センシング位置と、前記溶接トーチとの位置関係データを演算し、前記演算した結果をそれぞれ位置関係データ記憶手段に記憶し、前記センシングアプローチ点で関連付けされたセンシング位置で前記開先検出手段がセンシングを行ったセンシング結果に基づいて開先位置を算出する際、前記位置関係データ記憶手段に記憶した当該センシング位置と前記溶接トーチとの位置関係データに基づいて開先位置を算出することを特徴とする。
【００１８】
請求項４の発明は、開先を検出する開先検出手段と、溶接トーチが取り付けられたマニピュレータの自由端に設けられて、又は前記溶接トーチに設けられて前記開先検出手段の前記溶接トーチに対する相対位置（以下、センシング位置という）を変更可能にする位置変更手段と、センシングアプローチ点において、前記開先検出手段が位置するべきセンシング位置が記述された教示プログラムを記憶する教示プログラム記憶手段と、前記教示プログラムの再生時に、前記センシングアプローチ点に前記マニピュレータを移動させた際、当該センシングアプローチ点に関連付けされたセンシング位置に前記開先検出手段が位置するように前記位置変更手段を移動制御する位置変更制御手段を備えることを特徴とする溶接位置検出装置を要旨としている。
【００１９】
請求項５の発明は、請求項４において、教示時に、前記センシングアプローチ点において前記開先検出手段が取り得る前記複数のセンシング位置のうち、１つを開先のセンシング位置として選択する選択手段と、前記選択手段が選択したセンシング位置を、前記センシングアプローチ点に関連付けて前記教示プログラムに格納するプログラム作成手段を備えることを特徴とする。
【００２０】
請求項６の発明は、請求項５において、前記センシングアプローチ点において前記複数のセンシング位置に前記開先検出手段がそれぞれ位置した際の、各センシング位置と、前記溶接トーチとの位置関係データを演算する演算手段と、前記演算手段の演算結果をそれぞれ記憶する位置関係データ記憶手段と、前記センシングアプローチ点で関連付けされたセンシング位置で前記開先検出手段がセンシングを行ったセンシング結果に基づいて開先位置を算出する際、前記位置関係データ記憶手段に記憶した当該センシング位置と前記溶接トーチとの位置関係データに基づいて開先位置を算出する算出手段を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２１】
請求項１の溶接位置検出方法によれば、溶接線の進行方向が大きく変化する場合において、進行方向の変化に応じてロボットの姿勢を変更しなくてもセンシングできるようにしたことによって、タクトタイム及び教示作業時間を短縮することができる。又、ワーク又は治具への干渉の危険性を減らすことができる。さらに、ロボットに無理な姿勢変化をさせないようにしたことによって、マニピュレータに付随する溶接ケーブル等を傷めることもなくすることができる。
【００２２】
請求項２の溶接位置検出方法によれば、開先検出手段が取り得る複数のセンシング位置のうち、１つを開先のセンシング位置として選択できるようにしたことによって、ロボットとワークや周辺治具等との位置関係に応じて、干渉が起きない適切なセンシング位置を作業者が選択することができる。
【００２３】
請求項３の溶接位置検出方法によれば、センシングアプローチ点において複数のセンシング位置に前記開先検出手段がそれぞれ位置した際の、各センシング位置と、前記溶接トーチとの位置関係データを演算する。すなわち、開先検出手段に位置に応じたキャリブレーションを行なうようにしたことによって、その後に行われる開先位置の算出を正確に行うことができる。
【００２４】
請求項４の溶接位置検出装置によれば、溶接線の進行方向が大きく変化する場合において、進行方向の変化に応じてロボットの姿勢を変更しなくてもセンシングできるようにしたことによって、タクトタイム及び教示作業時間を短縮することができる。又、ワーク又は治具への干渉の危険性を減らすことができる。さらに、ロボットに無理な姿勢変化をさせないようにしたことによって、マニピュレータに付随する溶接ケーブル等を傷めることもなくすることができる。
【００２５】
請求項５の溶接位置検出装置によれば、開先検出手段が取り得る複数のセンシング位置のうち、１つを開先のセンシング位置として選択できるようにしたことによって、ロボットとワークや周辺治具等との位置関係に応じて、干渉が起きない適切なセンシング位置を作業者が選択することができる。
【００２６】
請求項６の溶接位置検出装置によれば、センシングアプローチ点において複数のセンシング位置に前記開先検出手段がそれぞれ位置した際の、各センシング位置と、前記溶接トーチとの位置関係データを演算する。すなわち、開先検出手段に位置に応じたキャリブレーションを行なうようにしたことによって、その後に行われる開先位置の算出を正確に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】（ａ）は一実施形態のアーク溶接ロボット制御システムのブロック図、（ｂ）は同じくティーチペンダントＴＰの概略図。
【図２】ロボット制御装置ＲＣ、ティーチペンダントＴＰ、センサコントローラ、及びレーザセンサのブロック図。
【図３】ツール座標系、センサ座標系、メカニカルインターフェイス座標系との関係の説明図。
【図４】セットアップ時における位置関係演算処理のフローチャート。
【図５】教示作業のフローチャート。
【図６】教示プログラム再生時のフローチャート。
【図７】教示プログラム再生時のフローチャート。
【図８】第１実施形態の溶接ロボットの向きと開先位置検出センサのレーザ光の投光範囲の説明図。
【図９】第１実施形態の溶接トーチと開先位置検出センサの溶接線が９０度変わったときの向きを示す説明図。
【図１０】第２実施形態の溶接トーチと開先位置検出センサの溶接線が９０度変わったときの向きを示す説明図。
【図１１】従来技術の溶接ロボットの向きと開先位置検出センサのレーザ光の投光範囲の説明図。
【図１２】従来技術１の溶接トーチと開先位置検出センサの溶接線が９０度変わったときの向きを示す説明図。
【図１３】従来技術２の溶接トーチと開先位置検出センサの溶接線が９０度変わったときの向きを示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本発明の溶接位置検出方法及び溶接位置検出装置の一実施形態を図１〜図９を参照して説明する。なお、以下では、説明の便宜上、アーク溶接ロボットを単に溶接ロボットという。
【００２９】
図１に示すように溶接位置検出装置としての溶接ロボット制御システム１０は、ワーク（作業対象物）Ｗに対して溶接トーチ１４の教示位置を教示するティーチペンダントＴＰと、溶接作業を行うマニピュレータＭ１を制御するロボット制御装置ＲＣとを備えている。
【００３０】
マニピュレータＭ１は、フロア等に固定されるベース部材１２と、複数の軸を介して連結された複数のアーム１３とを備える。図１（ａ）に示すように、最も先端側に位置するアーム１３（すなわち、手首部）の先端（すなわち、自由端）に設けられた出力フランジ６０には、ブラケット６１を介して溶接トーチ１４が設けられている。
【００３１】
前記溶接トーチ１４は、溶加材としてのワイヤ１５を内装し、図示しない送給装置によって送り出されたワイヤ１５の先端とワークＷとの間にアークを発生させ、その熱でワイヤ１５を溶着させることによりワークＷに対してアーク溶接を施す。アーム１３間には複数のモータ（図示しない）が配設されており、モータの駆動によって溶接トーチ１４を前後左右に自在に移動できるように構成されている。なお、前後とは、溶接トーチ１４が溶接線に沿って進行する方向を前とし、その１８０度反対方向を後ろとする。又、左右とは前記進行する方向を人が向いたときを基準として、左右という。
【００３２】
又、溶接トーチ１４には、位置変更手段としての可動機構６２を介して、ワークＷの開先位置を検出する開先位置検出センサＬＳが取り付けられている。開先位置検出センサＬＳは、開先検出手段に相当する。
【００３３】
可動機構６２は、図９に示すように、溶接トーチ１４の軸心の周りで異なる２つの取付け位置間を回動自在に設けられている。
本実施形態では、この２つの取付け位置を角度で表すと、取付け位置０度と、取付け位置９０度としている。なお、取付け位置０度、及び取付け位置９０度の詳細な説明は後述する。
【００３４】
可動機構６２は図２に示すように駆動源としての駆動器６３に作動連結されている。駆動器６３は、図９では図示はしないが、溶接トーチ１４側或いは開先位置検出センサＬＳ側に設けられている。
【００３５】
駆動器６３を電動モータで構成する場合、可動機構６２は減速機を含む様に構成されている。そして、電動モータの回転駆動により、開先位置検出センサＬＳを、減速機を含む可動機構６２を介して、取付け位置０度、又は、取付け位置９０のいずれか一方に移動させて配置することが可能である。
【００３６】
又、駆動器６３を、ソレノイド、或いは、空圧シリンダ、油圧シリンダ、電動シリンダ（以下、まとめてシリンダ類という）で構成してもよい。この場合は、例えば、溶接トーチ１４側（固定側）に駆動器６３を配置し、開先位置検出センサＬＳ側（可動側）に駆動器６３のロッドを連結する。そして、ソレノイド、或いは前記シリンダ類のロッドの進退させることにより、開先位置検出センサＬＳを、取付け位置０度、又は、取付け位置９０度のいずれか一方に配置することが可能である。
【００３７】
前記ロボット制御装置ＲＣには、可搬式操作部としてのティーチペンダントＴＰが接続されている。図１（ｂ）に示すようにティーチペンダントＴＰには、センシング命令キー３１、テンキー３２の各種キーや、センシング位置を入力するための位置番号入力器３３、センシング位置を選択するための位置番号選択器３４を有するキーボード３５を備えている。ティーチペンダントＴＰの位置番号選択器３４は、選択手段に相当する。又、ティーチペンダントＴＰには、図１（ｂ）に示すように、液晶表示装置等からなるディスプレイ３８を備える。
【００３８】
前記各種キー、テンキー３２、位置番号入力器３３、位置番号選択器３４等のキーボード３５上のキーの操作により、通信インターフェイス３６を介して各種の教示データがロボット制御装置ＲＣに数値入力される。
【００３９】
又、モード選択キー３７の入力により、モード選択信号が通信インターフェイス３６を介して各種の教示データがロボット制御装置ＲＣに数値入力される。
又、ティーチペンダントＴＰは、教示モードにおいて、前記各種キーを手動操作すると、前記各種キー入力に基づいて、ロボット制御装置ＲＣはマニピュレータＭ１を作動させ、溶接トーチ１４を移動させることが可能である。センシング命令キー３１は、センシング命令入力手段に相当する。
【００４０】
ロボット制御装置ＲＣは、図２に示すようにコンピュータからなる。すなわち、ロボット制御装置ＲＣはＣＰＵ（中央処理装置）２０、マニピュレータＭ１を制御するための各種プログラムや、その他の処理を行うための各種プログラムを記憶する書換可能なＲＯＭ２１や、作業メモリとなるＲＡＭ２２、並びに各種データ、教示プログラムを格納するための書き換え可能な不揮発性メモリからなる記憶部２３を備える。ＣＰＵ２０は、位置変更制御手段、演算手段、算出手段、及びプログラム作成手段に相当する。ＲＡＭ２２は位置関係データ記憶手段に相当する。記憶部２３は、教示プログラム記憶手段に相当する。
【００４１】
ロボット制御装置ＲＣでは、ティーチペンダントＴＰの通信インターフェイス３６から送信された各種の教示データがキーボードインターフェイス２４を介して入力されるとともに、前記教示データが教示プログラムの作成に使用される。記憶部２３は、開先位置検出センサＬＳにて視野範囲ＦＯＶ（図３参照）を測定して得られた距離情報（測距データ）を記憶するための領域を有する。又、記憶部２３は、教示時に作成される教示プログラムを記憶するための領域を有する。
【００４２】
ロボット制御装置ＲＣは、教示モードではティーチペンダントＴＰの手動操作によって、サーボドライバ２５を介して前記モータ（図示しない）を駆動制御することにより、マニピュレータＭ１を動作させ、又、教示プログラムの再生時には、該教示プログラムに従い、サーボドライバ２５を介して前記モータ（図示しない）を駆動制御することにより、マニピュレータＭ１を動作させる。又、ロボット制御装置ＲＣは、溶接電流及び溶接電圧といった溶接条件を溶接電源ＷＰＳ（図１（ａ）参照）に対して出力し、溶接電源ＷＰＳからパワーケーブルＰＫを通じて供給される電力によって溶接作業を行わせる。
【００４３】
さらに、ロボット制御装置ＲＣは、Ｉ／Ｏボード２７を介して、可動機構６２の制御部６５の通信インターフェイス６４に接続されている。通信インターフェイス６４は、駆動器６３に対してロボット制御装置ＲＣから送信されたＩ／Ｏ信号を駆動器６３に出力するとともに、駆動器６３が、開先位置検出センサＬＳを取付位置け０度、又は取付け位置９０度の位置に移動完了を行った際に、駆動完了信号をロボット制御装置ＲＣのＩ／Ｏボード２７に出力するようにしている。なお、駆動器６３の駆動完了信号を出力する装置は、例えば、開先位置検出センサＬＳが取付位置け０度、又は取付け位置９０度の位置に位置したことを検出する図示しないリミットスイッチであってもよく、或いは、電動モータをサーボモータとした場合に、その回転量を検出するエンコーダの検出結果に基づいた信号であってもよい。
【００４４】
（開先位置検出センサＬＳについて）
開先位置検出センサＬＳは、レーザの発光及び受光によりワークＷまでの距離を測定する走査型のレーザ変位センサであり、マニピュレータＭ１の手首部の先端に搭載されている。図２に示すように開先位置検出センサＬＳは、レーザをワークＷに向けて発光する発光部４１と、ワークＷで反射したレーザを受光する受光部４２等を備える。前記発光部４１で発光されたレーザは、ワークＷで乱反射され、受光部４２で受光される。受光部４２は、例えばＣＣＤラインセンサ（ラインレーザセンサ）により構成されており、視野範囲ＦＯＶにおける開先位置検出センサＬＳからワークＷまでの距離を測定するようにされている。
【００４５】
（取付け位置０度、及び取付け位置９０度について）
本実施形態では、開先位置検出センサＬＳが、取付け位置０度及び取付け位置９０度に位置した場合でも、図３に示すように、レーザ照射方向がツール座標系（ＸＴ，ＹＴ，ＺＴ）のいずれかの軸と平行となるようにセンサヘッドＬＳａが配置されている。
【００４６】
すなわち、本実施形態では、例えば、取付け位置０度のときは、開先位置検出センサＬＳのカメラ座標系（ＸＣ１，ＹＣ１，ＺＣ１）のＺＣ１軸を、ツール座標系のＺＴ軸と平行となるようにされている。又、取付け位置９０度のときは、カメラ座標系（ＸＣ２，ＹＣ２，ＺＣ２）のＺＣ２軸を、ツール座標系のＺＴ軸と平行になるようにされている。
【００４７】
なお、ツール座標系は図３に示すように、溶接トーチ１４の軸心にＺＴ軸を一致させたものとしている。
又、本実施形態では、図３に示すように溶接トーチ１４に対して、開先位置検出センサＬＳのセンサヘッドＬＳａはレーザ照射方向がＺＴ−方向となるように設定されている。
【００４８】
そして、開先位置検出センサＬＳが取付け位置０度のときは、溶接トーチ１４の溶接進行方向がツール座標系のＸＴ軸になるように設定されている。
一方、開先位置検出センサＬＳが取付け位置９０度のときは、ツール座標系のＸＴ軸とカメラ座標系のＸＣ１軸とが平行になるように設定されている。
【００４９】
又、開先位置検出センサＬＳが取付け位置９０度のときは、溶接トーチ１４の溶接進行方向がツール座標系のＹＴ軸になるように設定されるとともに、ツール座標系のＹＴ軸とカメラ座標系のＸＣ２軸とが平行になるように設定されている。
【００５０】
図２に示すように、開先位置検出センサＬＳは、ＣＰＵ４３（中央処理装置）、ＲＯＭ４４、ＲＡＭ４５及び通信インターフェイス４６を備えている。ＲＯＭ４４には、開先位置計測処理プログラム、開先基準各計測処理プログラム、及び開先形状認識処理プログラム等の各種プログラムが格納されている。又、ＲＡＭ４５は、前記プログラムの実行時の作業メモリである。
【００５１】
開先位置検出センサＬＳは、通信インターフェイス４６を介してセンサインターフェイスユニット５１の通信ＨＵＢ５２に接続されている。又、通信ＨＵＢ５２には、センサコントローラ５３の図示しない通信インターフェイスが接続されている。
【００５２】
又、前記通信ＨＵＢ５２には、ロボット制御装置ＲＣの通信インターフェイス２６がセンサヘッドケーブルＨＣを介して接続されている。
センサコントローラ５３は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及び書き換え可能な記憶装置を備えている。前記記憶装置は、例えばハードディスク、或いは書き換え可能な半導体メモリ等から構成されるとともに、開先形状、及びワークＷの板厚に応じた多数の開先認識のための開先認識データが格納されている。
【００５３】
又、センサコントローラ５３のＲＯＭには、開先形状設定器の機能を実現するプログラム、板厚設定器の機能を実現するプログラム等の各種ソフトウェアプログラムが格納されている。そして、センサコントローラ５３は、ティーチペンダントＴＰのキーボード（図示しない）が操作されて、通信インターフェイス３６、２６、通信ＨＵＢ５２及び図示しない通信インターフェイスを介して開先形状及びワークの板厚の設定に関する要求がセンサコントローラ５３に入力されると、その要求に応じた開先形状設定及び板厚設定がされる。又、その設定された開先形状及び板厚に応じた開先認識データが、図示しない通信インターフェイス、通信ＨＵＢ５２、及び通信インターフェイス４６を介して開先位置検出センサＬＳのＲＡＭ４５に格納される。
【００５４】
なお、以下では、特に断らない限り、「教示」とはティーチペンダントＴＰを使用して入力することをいう。
（作用）
上記のように構成された溶接ロボット制御システム１０の作用を図４〜図７のフローチャートを参照して説明する。
【００５５】
（セットアップ処理）
まず、セットアップ処理について説明する。
作業者はティーチペンダントＴＰのモード選択キー３７を使用してセットアップモードを選択操作する。この操作により、ロボット制御装置ＲＣのＣＰＵ２０は、セットアップを図４に示すフローチャートに従って行う。
【００５６】
Ｓ１１では、ＣＰＵ２０は、ＲＯＭ２１の位置関係演算処理プログラム２１Ａに従って、開先位置検出センサＬＳと溶接トーチ１４との各取付け位置の関係を下記の演算方法により、可動機構６２による開先位置検出センサＬＳの取付け位置０度、及び取付け位置９０度のそれぞれの位置関係を表す変換行列ＴＴＣｎを演算する。なお、ｎは１又は０である。
【００５７】
取付け位置０度の場合、
ＴＴＣ１＝（Ｊ６ＴＴ）−１・Ｊ６ＴＣ１    ……（１）
取付け位置９０度の場合、
ＴＴＣ２＝（Ｊ６ＴＴ）−１・Ｊ６ＴＣ２    ……（２）
ここで、Ｊ６ＴＴは、図３に示すように出力フランジ６０の特定部位を原点としたメカニカルインターフェイス座標系（ＸＭ，ＹＭ，ＺＭ）とツール座標系の変換行列である。
【００５８】
Ｊ６ＴＣ１は、図３に示すように、メカニカルインターフェイス座標系（ＸＭ，ＹＭ，ＺＭ）と取付け位置０度のときのカメラ座標系（ＸＣ１，ＹＣ１，ＺＣ１）の変換行列である。Ｊ６ＴＣ２は、図３に示すように、メカニカルインターフェイス座標系（ＸＭ，ＹＭ，ＺＭ）と取付け位置９０度のときのカメラ座標系（ＸＣ２，ＹＣ２，ＺＣ２）の変換行列である。
【００５９】
次の、Ｓ１２では、作業者は、ティーチペンダントＴＰの位置番号入力器３３を操作して、位置番号＜０＞、＜１＞のそれぞれに対して上記式（１）、及び式（２）の演算結果を割り付けして、ＲＡＭ２２の位置関係保存器２２Ａ（すなわち、位置関係保存領域）に保存する。なお、位置番号の＜０＞、＜１＞は例示であり、限定するものではなく、他の数字、或いは位置番号の代わりに記号であってもよい。
【００６０】
この後、作業者は、ティーチペンダントＴＰを操作してセットアップモードを終了する。
（教示モード）
次に、作業者はティーチペンダントＴＰのモード選択キー３７を使用して教示モードを選択操作する。
【００６１】
図５は、教示モードで行う、センシングアプローチ点で行われる教示作業の処理のフローチャートである。
Ｓ２１では、ティーチペンダントＴＰを操作して、開先位置検出センサＬＳによりワークＷの開先位置を検出する位置に、マニピュレータＭ１及び溶接トーチ１４を移動させ、センシングアプローチ点を教示する。
【００６２】
この後、Ｓ２２では、作業者は、ティーチペンダントＴＰのセンシング命令キー３１を操作して、センシング命令ＺＪＴＲＮを教示する。
次の、Ｓ２３では、ティーチペンダントＴＰの位置番号選択器３４を操作して、前記センシング命令ＺＪＴＲＮのパラメータとしての位置番号＜０＞、＜１＞のうちいずれかを選択して、このセンシングアプローチ点での開先位置検出センサＬＳの位置決めを行う。すなわち、取付け角度を決定する。
【００６３】
Ｓ２１〜Ｓ２３での入力又は選択された教示データは、図示しない教示プログラム作成プログラムに従って教示プログラムとして生成されて記憶部２３に格納される。
（教示プログラムの再生）
次に、上記のように作成された教示プログラムの再生時の処理を図６及び図７を参照して説明する。なお、教示プログラムが起動されると、該プログラムの実行中に、ＲＯＭ２１に格納された種々の処理プログラムが読み出されて実行されるとともに、ＲＡＭ２２、及び記憶部２３に格納された種々の教示データが読み出される。
【００６４】
ティーチペンダントＴＰを操作して教示プログラムを起動させると、Ｓ３１では、ＣＰＵ２０は、センシングアプローチ点までマニピュレータＭ１及び溶接トーチ１４（すなわち溶接ロボット）を移動させる。
【００６５】
Ｓ３２では、前記センシングアプローチ点でのセンシング命令ＺＪＴＲＮをＲＯＭ２１に格納されたセンシング実行処理プログラム２１Ｃに従って実行する。図７は、Ｓ３２の処理のさらに、詳細なフローチャートである。
【００６６】
Ｓ４１〜Ｓ４５はＲＯＭ２１に格納された選択位置実行処理プログラム２１Ｄに従って行われる処理であり、Ｓ４６の処理は、ＲＯＭ２１に格納された駆動指令処理プログラム２１Ｅに従って行われる処理である。
【００６７】
すなわち、Ｓ４１では、ＣＰＵ２０は、センシング命令ＺＪＴＲＮのパラメータである位置番号が＜０＞か否かを判定する。
前記パラメータである位置番号が＜０＞の場合は、Ｓ４２に移行し、位置番号が＜１＞の場合は、Ｓ４４に移行する。
【００６８】
Ｓ４２では、ＣＰＵ２０は、位置番号＜０＞をＩ／０信号に変換する。
又、Ｓ４３では、ＣＰＵ２０は、選択された位置番号＜０＞に割り付けられた位置関係の変換行列ＴＴＣ１をＲＡＭ２２の位置関係保存器２２Ａから選択する。
【００６９】
又、Ｓ４４では、ＣＰＵ２０は、位置番号＜１＞をＩ／０信号に変換する。Ｓ４５では、ＣＰＵ２０は、選択された位置番号＜１＞に割り付けられた位置関係の変換行列ＴＴＣ２をＲＡＭ２２の位置関係保存器２２Ａから選択する。
【００７０】
Ｓ４３又はＳ４５からＳ４６に移行すると、ＣＰＵ２０は、Ｓ４２又はＳ４４で変換したＩ／Ｏ信号をＩ／Ｏボード２７を介して、可動機構６２の通信インターフェイス６４に出力する。
【００７１】
図６に戻って、Ｓ３３では、可動機構６２の駆動源である駆動器６３は、受信したＩ／Ｏ信号に基づいて、開先位置検出センサＬＳを動作させるが、ＣＰＵ２０は、駆動完了信号受信処理プログラム２１Ｆに従って制御部６５から駆動完了信号を受信するまで待機する。なお、本実施形態では、開先位置検出センサＬＳの初期位置は、例えば、取付け位置０度としているが、限定するものではなく、初期位置は取付け位置９０度としてもよい。
【００７２】
ＣＰＵ２０は、可動機構６２の制御部６５からの駆動完了信号を受信すると、Ｓ３４に移行する。
Ｓ３４では、ＣＰＵ２０は、センシング実行処理プログラム２１Ｃに従って移動したアプローチ点で、開先位置検出センサＬＳにセンシング命令を通信インターフェイス２６を介して発信する。センサインターフェイスユニット５１の通信ＨＵＢ５２及び通信インターフェイス４６を介してセンシング命令を受信すると、開先位置検出センサＬＳは、前記センシング命令に基づいてレーザー光を発光部４１から照射するとともにワークＷからの反射光を受光部４２にて受光する。開先位置検出センサＬＳのＣＰＵ４３は、ＲＯＭ４４に格納した開先計測処理プログラムに従ったＣＰＵ４３による開先計測処理により開先位置座標Ａ（カメラ座標）を計測する。このときの開先位置座標Ａは、開先位置検出センサＬＳの取付け位置でのカメラ座標である。この開先位置座標Ａは、通信インターフェイス４６、センサインターフェイスユニット５１を介して通信インターフェイス２６に送信される。ロボット制御装置ＲＣでは、前記開先位置座標Ａを、ＲＯＭ２１の開先位置保存処理プログラム２１Ｂに従ってＲＡＭ２２の開先位置座標Ａの記憶領域に格納する。
【００７３】
そして、ＣＰＵ２０は、ＲＯＭ２１に格納されたツール座標系変換処理プログラム２１Ｇに従って、カメラ座標の開先位置座標Ａを、Ｓ４３、又はＳ４５で選択した位置関係の変換行列ＴＴＣｎを使用して、ツール座標系の開先位置座標Ａ'に変換した後、ＲＯＭ２１の開先位置保存処理プログラム２１Ｂに従ってＲＡＭ２２の変換後の開先位置座標Ａ’の記憶領域に格納する。
【００７４】
上記の構成による利点を図８、図９を参照して説明する。
図８中、Ｐは溶接ロボットの設置位置を表し、点線はワークＷ上の溶接線Ｙ１，Ｙ２を示している。又、Ｒ１，Ｒ２はそれぞれ溶接線Ｙ１，Ｙ２の開先位置検出行うためのセンシングアプローチ点を示している。溶接線Ｙ１，Ｙ２は互いに直交している。又、Ｑ１、Ｑ２は、マニピュレータＭ１がＪ１軸〜Ｊ６軸で構成されている場合の出力フランジ６０を有するＪ６軸の溶接線Ｙ１，Ｙ２上の位置を示し、○印の中の矢印はＪ６軸の向きを示している。この矢印は、開先位置検出センサＬＳにより溶接線Ｙ１，Ｙ２を検出する場合の向きである。図８に示すように、Ｊ６軸の向きは、溶接線が９０度異なる場合であっても、その向きを溶接線に合わせて９０度向きを変更する必要がなくなる。
【００７５】
又、図９は、図８での内容と同様のことを、互いに直交する溶接線Ｙ３，Ｙ４において、斜視図で示したものである。又、Ｒ３，Ｒ４はそれぞれ溶接線Ｙ３，Ｙ４の開先位置検出行うためのセンシングアプローチ点を示している。
【００７６】
図９に示すように、Ｊ６軸の向きは、溶接線が９０度異なる場合であっても、Ｊ６軸の向きを溶接線に合わせて９０度向きを変更する必要がなくなる。
なお、溶接線Ｙ１，Ｙ２、又は溶接線Ｙ３，Ｙ４が互いに直交する場合だけでなく、斜交していた場合にも、適宜に取付け位置を選択することにより、Ｊ６軸の向きの変化を従来よりも抑制することは可能である。
【００７７】
本実施形態の溶接位置検出方法、及び溶接位置検出装置によれば、下記の特徴がある。
（１）本実施形態の溶接位置検出装置の溶接位置検出方法では、マニピュレータＭ１の自由端に設けられた溶接トーチ１４に対して開先を検出する開先位置検出センサＬＳ（開先検出手段）が可動機構６２（位置変更手段）を介して設けられ、開先位置検出センサＬＳの溶接トーチ１４に対する相対位置であるセンシング位置、すなわち、取付け位置を可動機構６２により変更するようにしている。
【００７８】
そして、開先位置検出センサＬＳを、センシングアプローチ点に位置したときに、可動機構６２により、センシングアプローチ点と関連付けされた取付け位置０度又は取付け位置９０度（センシング位置）に変更する。
【００７９】
この結果、本実施形態によれば、タクトタイム、及び教示作業時間の短縮ができるとともに、開先検出手段の適用範囲を増やすことができる。又、ワーク又は治具への干渉が減らせるため、製品（ワーク）、溶接ロボットに付設されるケーブル、ワークを固定するための治具を傷めることを抑制でき、ロボットの無理な姿勢変化が減るため、マニピュレータに付随する溶接ケーブル等を傷めることもなくすることができる方法を提供できる。
【００８０】
（２）  本実施形態の溶接位置検出方法では、教示時に、センシングアプローチ点において開先位置検出センサＬＳ（開先検出手段）が取り得る複数の取付け位置（センシング位置）のうち、１つを、開先を検出するための開先位置検出センサＬＳの取付け位置（センシング位置）として選択する。
【００８１】
そして、選択したセンシング位置を、センシングアプローチ点に関連付けて前記教示プログラムに格納する。又、教示プログラム再生時に、開先位置検出センサＬＳ（開先検出手段）を、センシングアプローチ点に位置したときに、可動機構６２（位置変更手段）により、センシングアプローチ点と関連付けされた取付け位置（センシング位置）に変更する。
【００８２】
この結果、本実施形態の方法によれば、教示時に、溶接線に応じて、開先位置検出センサＬＳが取り得る複数の取付け位置（センシング位置）のうち、１つを、開先を検出するための開先位置検出センサＬＳの取付け位置（センシング位置）として選択できるため、製品（ワーク）、溶接ロボットに付設されるケーブル、或いは、ワークを固定するための治具を傷めることを抑制できるように作業者が適切なセンシング位置を任意に選択することができる。
【００８３】
（３）  本実施形態の溶接位置検出方法では、センシングアプローチ点において複数の取付け位置（センシング位置）に開先位置検出センサＬＳがそれぞれ位置した際の、各取付け位置と、溶接トーチ１４との位置関係データ（変換行列）を演算する。そして、演算した結果をそれぞれＲＡＭ２２（位置関係データ記憶手段）に記憶する。
【００８４】
又、センシングアプローチ点で関連付けされた取付け位置（センシング位置）で開先位置検出センサＬＳがセンシングを行ったセンシング結果に基づいて開先位置を算出する際、ＲＡＭ２２（位置関係データ記憶手段）に記憶した当該取付け位置（センシング位置）と溶接トーチ１４との位置関係データ（変換行列）に基づいて開先位置座標Ａ’（開先位置）を算出する。
【００８５】
この結果、本方法によれば、センシングアプローチ点において複数のセンシング位置に前記開先検出手段がそれぞれ位置した際の、各取付け位置と、溶接トーチ１４との位置関係データ（変換行列）を演算して、位置のキャリブレーションが行われるため、その後に行われる開先位置座標Ａ’（開先位置）の算出を正確に行うことができる。
【００８６】
（４）  本実施形態の溶接位置検出装置では、開先を検出する開先位置検出センサＬＳ（開先検出手段）と、溶接トーチ１４に設けられて開先位置検出センサＬＳの溶接トーチ１４に対する取付け位置（センシング位置）を変更可能にする可動機構６２（位置変更手段）と、センシングアプローチ点において、開先位置検出センサＬＳが位置するべき取付け位置（センシング位置）が記述された教示プログラムを記憶する記憶部２３（教示プログラム記憶手段）を備える。
【００８７】
又、本実施形態の溶接位置検出装置では、教示プログラムの再生時に、センシングアプローチ点にマニピュレータＭ１を移動させた際、当該センシングアプローチ点に関連付けされた取付け位置（センシング位置）に開先位置検出センサＬＳ（開先検出手段）が位置するように可動機構６２を移動制御するＣＰＵ２０（位置変更制御手段）を備える。
【００８８】
この結果、本実施形態によれば、タクトタイム、及び教示作業時間の短縮ができるとともに、開先検出手段の適用範囲を増やすことができる。又、ワーク又は治具への干渉が減らせるため、製品（ワーク）、溶接ロボットに付設されるケーブル、ワークを固定するための治具を傷めることを抑制でき、ロボットの無理な姿勢変化が減るため、マニピュレータに付随する溶接ケーブル等を傷めることもなくすることができる溶接位置検出装置を提供できる。
【００８９】
（５）  本実施形態の溶接位置検出装置は、教示時に、センシングアプローチ点において開先位置検出センサＬＳが取り得る前記複数の取付け位置（センシング位置）のうち、１つを、開先を検出するための開先位置検出センサＬＳの取付け位置（センシング位置）として選択する位置番号選択器３４（選択手段）を備える。又、位置番号選択器３４（選択手段）が選択した取付け位置（センシング位置）を、前記センシングアプローチ点に関連付けて教示プログラムに格納するＣＰＵ２０（プログラム作成手段）を備える。
【００９０】
この結果、本実施形態の溶接位置検出装置は、教示時に、溶接線に応じて、開先位置検出センサＬＳが取り得る複数の取付け位置（センシング位置）のうち、１つを開先を検出するための開先位置検出センサＬＳの取付け位置（センシング位置）として選択できるため、製品（ワーク）、溶接ロボットに付設されるケーブル、或いは、ワークを固定するための治具を傷めることを抑制できるように作業者が適切なセンシング位置を任意に選択することができる。
【００９１】
（６）  本実施形態の溶接位置検出装置は、センシングアプローチ点において複数の取付け位置（センシング位置）に開先位置検出センサＬＳ（開先検出手段）がそれぞれ位置した際の、各取付け位置（センシング位置）と、溶接トーチ１４との位置関係データを演算するＣＰＵ２０（演算手段）と、ＣＰＵ２０の演算結果をそれぞれ記憶するＲＡＭ２２（位置関係データ記憶手段）を備える。
【００９２】
又、溶接位置検出装置は、センシングアプローチ点で関連付けされた取付け位置（センシング位置）で開先位置検出センサＬＳがセンシングを行ったセンシング結果に基づいて開先位置を算出する際、前記位置関係データ記憶手段に記憶した当該取付け位置（センシング位置）と溶接トーチ１４との位置関係データ（変換行列）に基づいて開先位置座標Ａ’（開先位置）を算出するＣＰＵ２０（算出手段）を備える。
【００９３】
この結果、本実施形態の溶接位置検出装置は、センシングアプローチ点において複数の取付け位置（センシング位置）に開先位置検出センサＬＳがそれぞれ位置した際の、各取付け位置（センシング位置）と、溶接トーチ１４との位置関係データを演算する。すなわち、位置のキャリブレーションが行われるため、その後に行われる開先位置の算出を正確に行うことができる。
【００９４】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態を、図１０を参照して説明する。図１０は、マニピュレータＭ１の自由端に設けられた出力フランジ６０の下部に、開先位置検出センサＬＳが可動機構６２を介して出力フランジ６０の軸心の周りで回動自在に支持されたものである。この場合の可動機構の駆動源として、第１実施形態と同様の駆動源で構成することが可能である。本実施形態における電気的な構成は第１実施形態と同様である。
【００９５】
このように開先位置検出センサＬＳを出力フランジ６０の下部に設けられた構成においても、第１実施形態と同様の方法で、実施すれば第１実施形態と同様な効果を奏することができる。
【００９６】
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、下記のように構成してもよい。
・  前記各実施形態では、センシング位置、すなわち、開先位置検出センサＬＳの取付け位置は、２つとしたが、２つの位置に限定するものではなく、多数の位置で位置決めするようにしてもよい。
【００９７】
この場合、可動機構６２の駆動器６３としてはステップモータ等の駆動源を使用することにより実現できる。又、電動シリンダを使用すれば、複数の位置に位置決めすることも可能である。
【００９８】
このように多数の位置決めが可能な可動機構６２の場合、図４のＳ１１の代わりにＳ１１Ａとして、下記の様に実行する。
（Ｓ１１Ａ）
ＣＰＵ２０は、位置関係演算処理プログラム２１Ａに従って、開先位置検出センサＬＳと溶接トーチ１４の関係の演算方法により、可動機構６２が位置決めする位置ごとに位置関係（変換行列）ＴＴＣｎ（ｎ＝０，１，２，３……Ｎ）を演算する。
【００９９】
（Ｓ１２Ａ）
又、図４のＳ１２の代わりにＳ１２Ａとして、下記の様に実行する。
ＣＰＵ２０は、位置関係演算処理プログラム２１Ａに従って、位置番号入力器３３で入力された任意の位置番号を、演算した位置関係ＴＴＣｎに割付け、位置関係保存器２２Ａに保存する。
【０１００】
この関係は、下記の通りとなる。
［取付け位置角度］  →  位置関係→              ＜位置番号＞ 
［０°］        →ＴＴＣ１＝（Ｊ６ＴＴ）−１・Ｊ６ＴＣ１  →＜０＞
［３０°］      →ＴＴＣ２＝（Ｊ６ＴＴ）−１・Ｊ６ＴＣ２  →＜１＞
［４５°］      →ＴＴＣ３＝（Ｊ６ＴＴ）−１・Ｊ６ＴＣ３  →＜２＞
・・・
［Ｎ°］        →ＴＴＣｎ＝（Ｊ６ＴＴ）−１・Ｊ６ＴＣｎ  →＜ｘ＞
なお、ここでは、開先位置検出センサＬＳと溶接トーチ１４の相対的な取付け位置を角度として説明したが、相対的な取付け位置(ｘ，ｙ，ｚ)においても、同様の方法が適用可能である。
【０１０１】
（Ｓ３２Ａ）
又、図６のＳ３２の代わりにＳ３２Ａとして、下記の様に実行する。
まず、センシング実行処理プログラムに従って、センシング命令ＺＪＴＲＮを実行する。
【０１０２】
次に、センシング命令ＺＪＴＲＮのパラメータの位置番号選択器３４で選択された角度は、選択位置実行処理プログラム２１Ｄが実行されて処理される。
すなわち、ＣＰＵ２０は、選択位置実行処理プログラム２１Ｄに従って、位置番号選択器３４で選択された取付け位置（角度）はＩ／Ｏ信号に変換して、駆動指令処理プログラム２１Ｅに従ってＩ／Ｏボード２７を介して、可動機構６２の通信インターフェイス６４に出力する。
【０１０３】
そして、ＣＰＵ２０は、選択位置実行処理プログラム２１Ｄに従って、選択された角度に応じた位置関係の変換行列ＴＴＣｎ＝（Ｊ６ＴＴ）−１・Ｊ６ＴＣｎを選択する。
以上のように構成しても、開先位置検出センサＬＳの取付け位置を多数設けることにより、隣接する溶接線の斜交状態に応じてマニピュレータＭ１の変化の抑制を行うことができる取付け位置を選択可能とすることができる。
【０１０４】
・  又、開先位置検出センサＬＳの代わりに、開先検出手段としてレーザセンサを使用した倣い用のセンサシステムにも適用できる。
・  前記実施形態の開先位置検出センサＬＳは、ラインレーザセンサを使用したが、レーザをミラーに当てて走査するスキャニング型のレーザ変位センサに代えてもよい。
【符号の説明】
【０１０５】
Ｍ１…マニピュレータ、１４…溶接トーチ、
２０…ＣＰＵ（位置変更制御手段、演算手段、算出手段、プログラム作成手段）、２２…ＲＡＭ（位置関係データ記憶手段）
２３…記憶部（教示プログラム記憶手段）
６２…可動機構（位置変更手段）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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