(57)【要約】【課題】目的地点まで迂回する場合であってもユーザに違和感を与えることなく予定経路を案内する情報を提供すること。【解決手段】現在地点から目的地点までの予定経路を取得し、表示部に前記現在地点を含む地図を表示するとともに前記地図上に含まれる前記予定経路を表示し、前記表示部に表示された前記地図の外部に前記予定経路が及ぶ場合、前記現在地点から前記現在地点以降において連続する前記予定経路と前記地図の端部との交点への方向である進行方向と、前記現在地点から前記目的地点への方向である目的地方向との角度が閾値以上であるか否かを判定し、前記進行方向と前記目的地方向との角度が前記閾値以上である場合、前記予定経路が前記目的地点まで迂回する経路であることを案内する。【選択図】図３
2013205302.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在地点から目的地点までの予定経路を取得する予定経路取得手段と、
表示部に前記現在地点を含む地図を表示するとともに前記地図上に含まれる前記予定経路を表示する表示制御手段と、
前記表示部に表示された前記地図の外部に前記予定経路が及ぶ場合、前記現在地点以降において連続する前記予定経路と前記地図の端部との交点を前記現在地点からみた方向である進行方向と、前記現在地点から前記目的地点への方向である目的地方向との角度が閾値以上であるか否かを判定する角度判定手段と、
前記進行方向と前記目的地方向との角度が前記閾値以上である場合、前記予定経路が前記目的地点まで迂回する経路であることを案内する案内手段と、
を備える運転支援システム。
【請求項２】
前記角度判定手段は、
前記現在地点と前記交点との間において連続する前記予定経路が複数個の道路区間によって構成される場合、
前記目的地方向と前記現在地点が存在する前記道路区間との角度に、前記現在地点が存在する前記道路区間の前方に存在する、連続する異なる前記道路区間同士の角度の差の総和を加えた値を、
前記進行方向と前記目的地方向との角度として取得する、
請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記案内手段は、
前記現在地点の前方の所定距離以内に存在する交差点からの前記予定経路における退出方向よりも前記目的地方向に近い退出方向に退出可能な候補道路が前記交差点に接続されている場合、前記候補道路を通行しない理由を案内する、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記案内手段は、
前記予定経路が前記目的地点まで迂回する経路であることを案内する場合、前記目的地点まで迂回する理由を案内する、
請求項１〜請求項３のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記案内手段は、
前記現在地点の前方の所定距離以内に存在する交差点から前記目的地点の方向に退出可能な候補道路が前記交差点に接続されていない場合、前記予定経路が前記目的地点まで迂回する経路であることの案内を行わない、
請求項１〜請求項４のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項６】
現在地点から目的地点までの予定経路を取得する予定経路取得工程と、
表示部に前記現在地点を含む地図を表示するとともに前記地図上に含まれる前記予定経路を表示する表示制御工程と、
前記表示部に表示された前記地図の外部に前記予定経路が及ぶ場合、前記現在地点以降において連続する前記予定経路と前記地図の端部との交点を前記現在地点からみた方向である進行方向と、前記現在地点から前記目的地点への方向である目的地方向との角度が閾値以上であるか否かを判定する角度判定工程と、
前記進行方向と前記目的地方向との角度が前記閾値以上である場合、前記予定経路が前記目的地点まで迂回する経路であることを案内する案内工程と、
を含む運転支援方法。
【請求項７】
現在地点から目的地点までの予定経路を取得する予定経路取得機能と、
表示部に前記現在地点を含む地図を表示するとともに前記地図上に含まれる前記予定経路を表示する表示制御機能と、
前記表示部に表示された前記地図の外部に前記予定経路が及ぶ場合、前記現在地点以降において連続する前記予定経路と前記地図の端部との交点を前記現在地点からみた方向である進行方向と、前記現在地点から前記目的地点への方向である目的地方向との角度が閾値以上であるか否かを判定する角度判定機能と、
前記進行方向と前記目的地方向との角度が前記閾値以上である場合、前記予定経路が前記目的地点まで迂回する経路であることを案内する案内機能と、
をコンピュータに実現させる運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、予定経路を案内する運転支援システム、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、予定経路を案内するナビゲーションシステムが知られており、経路案内に付随する機能として各種の支援を行う技術が知られている。例えば、特許文献１においては、施設までの実走行距離が直線距離に比べて大幅に長い場合にその旨をユーザに報知し、施設を目的地点とすべきか否かを判断するための情報を提供する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−９８３３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術においては、迂回して目的地点まで到達する予定経路を提示した場合にユーザが感じる違和感を抑制することができなかった。すなわち、表示部の地図で予定経路を強調表示するなどしてユーザに対して提示すると、ユーザは地図上で現在地点以後の予定経路を視認することができる。予定経路は現在地点から目的地点に到達するための経路であるため、多くの予定経路は現在地点から目的地点に向かう経路になる。しかし、予定経路が通行止めや川、踏切等の迂回要因によって迂回をする経路である場合など、現在地点の周辺において目的地点から遠ざかる経路を通った後に目的地点に向かう場合もある。
【０００５】
そして、現在地点と目的地点との双方が地図上に表示されていない場合、現在地点の周辺において目的地点から遠ざかる経路が地図上に表示され、目的地点に向かう経路が地図上に表示されていない状況も発生し得る。このような状況下において、ユーザが当該目的地点のおおよその位置を知っている場合、特許文献１のように単に予定経路の距離が直線距離に比べて大幅に長いことが報知されたとしても、予定経路が誤りなのではないかという違和感を覚えることは多い。このようにユーザが違和感を覚えた場合、ユーザは予定経路が誤った経路であると推定してしまうことも多く、このような推定が行われた場合、予定経路の距離が直線距離よりも大幅に長いという情報は、推定を修正するために有用な情報として機能しない。そして、このような推定が行われた場合、ユーザが予定経路と異なる経路を選択することもあり、この結果、本来最短のコストで到達可能であった予定経路と異なる経路で目的地点に向かわざるを得ない状況に陥ることがある。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、目的地点まで迂回する場合であってもユーザに違和感を与えることなく予定経路を案内することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するため、本発明においては、現在地点以降において連続する予定経路と地図の端部との交点を現在地点から見た方向である進行方向と、現在地点から目的地点への方向である目的地方向との角度を取得し、当該角度が閾値以上である場合、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内する。
【０００７】
すなわち、現在地点以降において連続する予定経路が示す進行方向と目的地方向との角度が閾値以上であることにより進行方向が目的地点に近づかないような方向である状態で予定経路が地図の外部まで及んでいる場合、当該予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内する。この結果、ユーザに違和感を与えることなく予定経路を案内することが可能である。
【０００８】
ここで、予定経路取得手段は、現在地点から目的地点までの予定経路を取得することができればよく、当該予定経路を取得することによって目的地点までの経路において迂回を行うか否かを判定する対象経路を特定することができればよい。従って、出発地点から目的地点まで到達するための経路が探索され、当該経路上に現在地点が存在する場合に、当該現在地点より先の経路を予定経路としてもよいし、現在地点において目的地点までの経路を探索して予定経路としてもよい。後者としては、例えば、予定経路の通行中に当該予定経路上に迂回要因が発生したことに応じて経路を再探索した場合に、再探索された経路を予定経路として取得する構成等が挙げられる。むろん、探索は外部機器で行われてもよく、この場合、予定経路が通信等によって運転支援システムに提供される。
【０００９】
表示制御手段は、表示部に前記現在地点を含む地図を表示するとともに地図上に含まれる予定経路を表示することができればよい。すなわち、予定経路が地図の外部に及ぶことで、ユーザが一見して地図上の予定経路が迂回する経路であるか否かを判定することができない状態となり得るように表示部に地図を表示する構成であればよい。
【００１０】
角度判定手段は、表示部に表示された地図の外部に予定経路が及ぶ場合、現在地点から交点への方向である進行方向と、現在地点から目的地点への方向である目的地方向との角度が閾値以上であるか否かを判定することができればよい。すなわち、表示部に表示された地図の外部に予定経路が及ぶ場合、ユーザは、地図によって予定経路が目的地点まで到達する様子を認識することができないため、地図上の予定経路が目的地点に向かうことに疑念を生じさせるなど、ユーザに違和感を与え得る。そこで、表示部に表示された地図の外部に予定経路が及ぶ場合に、進行方向と目的地方向との角度が閾値以上であるか否かを判定する構成とする。
【００１１】
なお、ここでは、表示部に表示された地図の外部に予定経路が及ぶ場合に進行方向と目的地方向との角度と閾値とを比較することができればよく、表示部に表示された地図の外部に予定経路が及ぶか否かは直接的に判定されてもよいし、間接的に判定されてもよい。後者としては、例えば、現在地点以降において連続する予定経路と地図の端部との交点が算出可能である場合には、表示部に表示された地図の外部に予定経路が及ぶと見なす構成であってもよい。
【００１２】
交点は、現在地点以降において連続する予定経路と地図の端部との交点である。すなわち、表示部に表示された地図において、現在地点の先の予定経路が一旦表示中の地図の外部に到達し、再度表示中の地図内に到達する場合には、現在地点の先において地図の外部に到達する以前の予定経路を対象にして地図の端部との交点を定義する。また、進行方向は、現在地点以降において連続する予定経路と地図の端部との交点に向けて現在地点から進行する際の方向であればよい。従って、現在地点から交点を見た方向としてユーザが直感的に把握できる範囲で角度の任意性を持っていてよく、現在地点と交点とを結ぶ直線であってもよいし、現在地点と交点とを結ぶ直線から所定範囲内にある方向であってもよいし、現在地点と交点との間に存在する道路区間の方向の代表値（例えば、各道路区間の方向の平均等）であってもよい。
【００１３】
進行方向と目的地方向との角度と比較される閾値は、ユーザに違和感を与え得るほど進行方向と目的地方向とが乖離しているか否かを判定するための指針となっていればよく、例えば、進行方向と目的地方向との乖離の程度が、ユーザに違和感を与える程度であることが統計的に確認された角度等によって定義可能である。進行方向や目的地方向等の方向は、方向の差を角度として特定できるように定義されていればよく、例えば、緯度および経度で位置を指定する２次元直交座標系において、各方向をベクトルで表現する構成等を採用可能である。
【００１４】
案内手段は、進行方向と目的地方向との角度が閾値以上である場合、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内することができればよい。すなわち、進行方向と目的地方向との角度に基づく判定の結果、表示された地図の外部に達する予定経路が目的地点に向かうか否かはっきりとしておらず、ユーザに違和感を与える場合に、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内する。むろん、案内は各種の態様によって実施可能であり、音声出力や画像出力等を利用して実施可能である。
【００１５】
さらに、進行方向を示す値を直接的に算出することなく進行方向と目的地方向との角度を算出する構成を採用することも可能である。例えば、現在地点と上述の交点との間において連続する予定経路が複数個の道路区間によって構成される場合、目的地方向と現在地点が存在する道路区間との角度に、現在地点が存在する道路区間の前方に存在する、連続する異なる道路区間同士の角度の差の総和を加えた値を進行方向と目的地方向との角度として取得する構成を採用してもよい。
【００１６】
すなわち、連続する異なる道路区間同士の角度の差は両道路区間を通過する際の進行方向の変化の程度を示しているため、連続する異なる道路区間同士の角度の差の総和は、これらの道路区間を通過する際の進行方向の変化の程度を示している。そこで、目的地方向と現在地点が存在する道路区間との角度に当該総和を加えれば、進行方向と目的地方向との角度を算出することが可能になる。むろん、現在地点と上述の交点との間に存在する道路区間が１個の道路区間のみである場合には、現在地点が存在する道路区間と目的地方向との角度が進行方向と目的地方向との角度であると見なすことが可能である。
【００１７】
さらに、一見して目的地点に向かうことができると思わせる候補道路が現在地点の前方に存在する交差点に接続されている状態において予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内する場合に、候補道路を通行しない理由を案内してもよい。例えば、現在地点の前方の所定距離以内に存在する交差点からの予定経路における退出方向よりも目的地方向に近い退出方向に退出可能な候補道路が交差点に接続されている場合、候補道路を通行しない理由を案内する構成としてもよい。すなわち、予定経路における退出方向よりも目的地方向に近い退出方向に退出可能な候補道路が現在地点より前方の交差点に接続されている場合、当該候補道路を通行すれば目的地点に早く到達可能であると推定するユーザは多い。しかし、予定経路が目的地点まで迂回する経路である場合、当該候補道路を通行しない理由（例えば、経路探索によって当該候補道路が経路とならなかった理由）が存在する。そこで、候補道路を通行しない理由を案内する構成とすれば、ユーザの違和感を容易に解消することができる。なお、候補道路を通行しない理由としては、例えば、候補道路を通る経路上にリンクコストが高い経路が存在すること等が挙げられる。
【００１８】
さらに、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内する場合、目的地点まで迂回する理由を案内する構成としてもよい。すなわち、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることが案内されるとともに、当該目的地点まで迂回する理由が提示されると、ユーザの違和感を容易に解消することができる。迂回する理由としては、各種の理由が挙げられ、目的地方向（あるいは目的地方向を含む所定範囲）にリンクコストが高い経路が存在することや、退出方向に退出することによって通行する道路区間のリンクコストが低いことが理由となり得る。むろん、他にも、道路の湾曲が大きいために一旦目的地点から遠ざかる必要がある場合に当該湾曲が理由となり得る。
【００１９】
さらに、現在地点の前方の所定距離以内に存在する交差点から目的地点の方向に退出可能な候補道路が交差点に接続されていない場合、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることの案内を行わない構成としてもよい。すなわち、現在地点の前方の所定距離以内に存在する交差点に候補道路が接続されていない場合、予定経路における退出方向に退出せざるを得ないことはユーザに即座に理解される可能性が高い。そこで、現在地点の前方の所定距離以内に存在する交差点から目的地点の方向に退出可能な候補道路が交差点に接続されていない場合、進行方向と退出方向と角度に閾値以上の乖離があったとしても、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることの案内を行わない構成とすれば、有用性の低い案内がなされることを防止することができる。なお、候補道路の方向は、当該方向に候補道路が存在するにもかかわらず当該候補道路に退出しないことがユーザに違和感を与える可能性が高い範囲を統計等によって決定する構成等によって特定可能である。
【００２０】
さらに、本発明のように、進行方向と目的地方向との角度に基づいて予定経路が目的地点まで迂回する迂回経路であることを案内するか否かを決定する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のようなシステムを備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】運転支援システムを含むナビゲーション装置のブロック図である。
【図２】運転支援処理を示すフローチャートである。
【図３】車両の現在地点および目的地点の周辺の道路を例示する図である。
【図４】（４Ａ）〜（４Ｄ）は、車両の現在地点の周辺の道路を例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（２）運転支援処理：
（３）他の実施形態：
【００２３】
（１）ナビゲーション装置の構成：
図１は、本発明にかかる運転支援システムを含むナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０、記録媒体３０を備えており、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムとして運転支援プログラム２１を実行可能である。運転支援プログラム２１は、進行方向と目的地方向との角度に基づいて、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内する機能を備えており、当該運転支援プログラム２１は、図示しないナビゲーションプログラムの一部を構成している。
【００２４】
記録媒体３０には、予め地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａは、経路の探索や車両の位置の特定に利用される情報であり、車両が走行する道路上に設定されたノードの位置を示すノードデータ，ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置を示す形状補間点データ，ノード同士の連結を示すリンクデータ，道路やその周辺に存在する地物の位置等を示すデータ等を含んでいる。これらの地物は目的地点となり得る。また、リンクデータには各リンクが示す道路区間のリンクコストが対応付けられている。なお、地図情報３０ａにおいてノード等の位置は緯度および経度を座標値として位置を指定する２次元直交座標系で表現される。
【００２５】
本実施形態におけるナビゲーション装置１０が搭載された車両は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とユーザＩ／Ｆ部４４とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地点を算出するための情報を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の現在地点を取得する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車両の速度を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両に作用する角速度に対応した信号を出力する。制御部２０は図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車両の走行方向を取得する。車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等は、ＧＰＳ受信部４１の出力信号から特定される車両の現在地点を補正するなどのために利用される。また、車両の現在地点は、当該車両の走行軌跡に基づいて適宜補正される。
【００２６】
ユーザＩ／Ｆ部４４は、運転者の指示を入力し、また、運転者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイ等の表示部やスイッチ、スピーカー等を備えている。本実施形態においては、当該ユーザＩ／Ｆ部４４が備える表示部に地図を表示し、地図上に表示された予定経路に相当する道路を強調表示することが可能である。
【００２７】
本実施形態においては、一見すると目的地方向に向かわない道路区間が予定経路として表示部に表示される場合に、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内する構成となっている。当該案内を実現するため、運転支援プログラム２１は、予定経路取得部２１ａと表示制御部２１ｂと、角度判定部２１ｃと案内部２１ｄとを備えている。当該運転支援プログラム２１は、ナビゲーション装置１０においてナビゲーションプログラムが実行されている状態において実行される。
【００２８】
予定経路取得部２１ａは、現在地点から目的地点までの予定経路を取得する機能を制御部２０に実行させるモジュールであり、本実施形態においては、当該予定経路を取得することによって目的地点までの経路において迂回を行うか否かを判定する対象経路を特定する。このために、制御部２０は、予定経路取得部２１ａの機能により、経路探索時の車両の現在地点を出発地点とし、ユーザがユーザＩ／Ｆ部４４によって入力した地点を目的地奠都し、地図情報３０ａを参照して出発地点から目的地点までの経路を探索する。
【００２９】
制御部２０は、探索した出発地点から目的地点までの経路を図示しないメモリに記録する。当該出発地点から目的地点までの経路はダイクストラ法等の公知のアルゴリズムを利用して探索可能である。また、制御部２０は、車両の現在地点を逐次取得し、出発地点から目的地点までの経路の中で、当該車両の現在地点から目的地点までの経路を予定経路として取得する。すなわち、経路探索時においては出発地点から目的地点までの経路が予定経路となるが、車両における走行が開始された後には、車両の現在地点から目的地点までの経路が予定経路となる。むろん、目的地点までの経路が再探索された場合、再探索を行った時点での車両の現在地点を出発地点として同様の処理が行われる。
【００３０】
表示制御部２１ｂは、表示部に前記現在地点を含む地図を表示するとともに地図上に含まれる予定経路を表示する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号および地図情報３０ａに基づいて車両の現在地点を取得し、地図情報３０ａを参照し当該現在地点の周辺の地図を所定の縮尺で描画するための画像データを生成し、ユーザＩ／Ｆ部４４に対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４４においては、車両の現在地点の周辺の地図を表示部に表示する。
【００３１】
本実施形態において、制御部２０は、さらに、地図情報３０ａを参照し、予定経路を構成する道路区間を特定し、当該予定経路を構成する道路区間を強調表示するための画像データを生成し、ユーザＩ／Ｆ部４４に対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４４においては、予定経路を構成する道路区間が強調表示される。本実施形態においては、道路区間の中央に太い実線を示すことによって予定経路を強調表示する構成となっている。本実施形態においては、ユーザＩ／Ｆ部４４の表示部に地図を表示するが、地図の縮尺によっては、現在地点と目的地点との間の予定経路の全てが表示部上の地図に含まれない状態となる。すなわち、予定経路が地図の外部に及ぶ場合には、ユーザが一見して地図上の予定経路が迂回する経路であるか否かを判定することができない状態となり得る。
【００３２】
角度判定部２１ｃは、ユーザＩ／Ｆ部４４の表示部に表示された地図の外部に予定経路が及ぶ場合、現在地点以降において連続する予定経路と地図の端部との交点を現在地点からみた方向である進行方向と、現在地点から目的地点への方向である目的地方向との角度が閾値以上であるか否かを判定する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、ユーザＩ／Ｆ部４４の表示部に表示された地図の外部に予定経路が及ぶ場合、ユーザは、地図によって予定経路が目的地点まで到達する様子を認識することができないため、地図上の予定経路が目的地点に向かうことに疑念を生じさせるなど、ユーザに違和感を与え得る。そこで、制御部２０は、表示部に表示された地図の外部に予定経路が及ぶ場合に、進行方向と目的地方向との角度が閾値以上であるか否かを判定する。
【００３３】
なお、本実施形態において制御部２０は、表示部に表示された地図の外部に予定経路が及ぶか否かを、予定経路の存在領域と地図の範囲とを比較することによって直接的に判定するのではなく、現在地点以降において連続する予定経路と地図の端部との交点が算出できるか否かを判定することによって間接的に判定する。また、進行方向と目的地方向との角度と比較される閾値は、ユーザに違和感を与え得るほど進行方向と目的地方向とが乖離しているか否かを判定するための指針となっていればよく、本実施形態においては、進行方向と目的地方向との乖離の程度が、ユーザに違和感を与える程度であることが統計的に確認された角度等によって定義されている。なお、本実施形態の地図情報３０ａにおいては、緯度および経度で位置を指定する２次元直交座標系が採用されているため、進行方向や目的地方向等の方向は、当該２次元直交座標系において、各方向をベクトルで表現することで定義可能である。
【００３４】
案内部２１ｄは、進行方向と目的地方向との角度が閾値以上である場合、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、進行方向と目的地方向との角度に基づく判定の結果、表示された地図の外部に達する予定経路が目的地点に向かうか否かはっきりとしておらず、ユーザに違和感を与える場合に、制御部２０は、案内部２１ｄの処理により、ユーザＩ／Ｆ部４４に対して予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内するための音声データを出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４４のスピーカーから予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内するための音声が出力される。
【００３５】
以上の構成によれば、現在地点以降において連続する予定経路が示す進行方向と目的地方向との角度が閾値以上であることにより進行方向が目的地点に近づかないような方向である状態で予定経路が地図の外部まで及んでいる場合、当該予定経路が目的地点まで迂回する経路であることが案内される。この結果、ユーザに違和感を与えることなく予定経路を案内することが可能である。
【００３６】
（２）運転支援処理：
次に、運転支援プログラム２１による運転支援処理を説明する。運転支援プログラム２１は、所定の期間（例えば、１００ｍｓ）毎に実行される。図２は運転支援プログラム２１が実行する運転支援処理を示すフローチャートである。運転支援プログラム２１の処理が開始されると、制御部２０は、予定経路取得部２１ａの処理により、予定経路を取得する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、図示しないメモリに記録された出発地点から目的地点までの経路のうち、現在地点から目的地点までの経路を予定経路として取得する。
【００３７】
次に、制御部２０は、表示制御部２１ｂの処理により、ユーザＩ／Ｆ部４４の表示部に現在地点を含む地図と予定経路とを表示する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３の出力信号および地図情報３０ａを参照し、車両の現在地点を特定する。また、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、ユーザＩ／Ｆ部４４の表示部に所定の縮尺で現在地の周辺の地図を表示する場合に表示すべき道路区間のノードや施設を示す情報を取得し、各情報が示す道路区間、施設および現在地点を描画するための画像データを生成する。さらに、制御部２０は、表示対象となっている地図上に存在する予定経路を特定し、予定経路を強調するための画像データを生成する。
【００３８】
そして、制御部２０は、生成した画像データをユーザＩ／Ｆ部４４に対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４４の表示部においては、車両の現在地点および当該現在地点の周辺の地図が表示されるとともに予定経路が強調される。図３は車両の現在地点Ｃ、現在地点および目的地点Ｇの周辺の道路を例示する図であり、当該図３においては、矩形４４ａによって地図の表示範囲を模式的に示している。すなわち、図３に示す例において、ユーザＩ／Ｆ部４４の表示部には矩形４４ａ内に示すように地図が表示される。同図において、細い線は道路、太い線は予定経路を示している。
【００３９】
次に、制御部２０は、角度判定部２１ｃの処理により、車両の現在地点から連続する予定経路が地図の端部に到達するか否か（すなわち、車両の現在地点から連続する予定経路と地図の端部の交点とが算出できるか否か）を判定する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、ユーザＩ／Ｆ部４４の表示部に表示された地図の縮尺と現在地点との関係から地図の端部（表示部の地図表示エリアの境界となる線）の位置を特定する。また、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両の現在地点から予定経路上に存在する隣接するノードを特定し、各ノードを端点とするリンクが示す道路区間を特定する。当該道路区間は、車両の現在地点から近いものから順に特定され、各道路区間の端点を示すノードの位置の間に地図の端部が存在する場合、制御部２０は、車両の現在地点から連続する予定経路が地図の端部に到達すると判定する。
【００４０】
例えば、図３に示す例において、車両の現在地点Ｃの前方には、ノードＮ1，Ｎ2を端点とする道路区間Ｌ12、ノードＮ2，Ｎ3を端点とする道路区間Ｌ23、ノードＮ3，Ｎ4を端点とする道路区間Ｌ34が順に特定される。そして、道路区間Ｌ34についての判定において、ノードＮ3，Ｎ4の位置の間に地図の端部が存在すると判定されるため、制御部２０は、車両の現在地点から連続する予定経路が地図の端部に到達すると判定することになる。
【００４１】
ステップＳ１１０において、車両の現在地点から連続する予定経路が地図の端部に到達すると判定されない場合、制御部２０は、表示中の地図内で予定経路が目的地点に到達すると見なして運転支援処理を終了する。一方、ステップＳ１１０において、車両の現在地点から連続する予定経路が地図の端部に到達すると判定された場合、制御部２０は、現在地点から地図の端部までの道路区間に番号を付与する（ステップＳ１１５）。当該番号は１から順に整数で定義され、例えば、図３に示す例において、道路区間Ｌ12，Ｌ23，Ｌ34のそれぞれに対応付ける番号Ｎの値を１，２，３とする。ステップＳ１２０以降においては、番号Ｎを使って処理が行われる。なお、番号Ｎの初期値は１であり、Ｎの値として取り得る値は整数である。
【００４２】
制御部２０は、角度判定部２１ｃの処理により、番号Ｎの道路区間の方向と目的地方向との方位差Δを取得する（ステップＳ１２０）。なお、ここでは番号Ｎの値には初期値である１が代入されているため、番号Ｎ＝１の道路区間の方向と目的地方向との方位差Δを取得する処理を行うことになる。具体的には、制御部２０は、地図情報３０ａを参照して、番号Ｎ＝１の道路区間の端点を示すノードの位置を結ぶ直線に平行であるとともに現在地点Ｃを基点とするベクトル（大きさは任意）を番号Ｎ＝１の道路区間の方向として特定する。また、制御部２０は、地図情報３０ａを参照して現在地点と目的地点とを特定し、両地点を結ぶ直線に平行であるとともに現在地点Ｃを起点とするベクトル（大きさは任意）を目的地方向として特定する。そして、制御部２０は、番号Ｎ＝１の道路区間の方向を示すベクトルと目的地方向を示すベクトルとに基づいて両方向の方位差Δ（０°〜１８０°の角度）を特定する。なお、図３に示す例においては、番号Ｎ＝１の道路区間の方向を示すベクトルをベクトルＶr1、目的地方向を示すベクトルをベクトルＶg1とし、両方向の方位差ΔをΔ1としてて示している。
【００４３】
次に、制御部２０は、角度判定部２１ｃの処理により、進行方向と目的地方向との角度を算出するための変数Ａに、ステップＳ１２０で取得した方位差Δを代入する（ステップＳ１２５）。次に、制御部２０は、角度判定部２１ｃの処理により、番号Ｎの最大値Ｎmaxが２以上であるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。ここで、番号Ｎの最大値Ｎmaxは、車両の現在地点から連続する予定経路において地図の端部と交差する道路区間に付与された番号である。従って、ステップＳ１３０において番号Ｎの最大値Ｎmaxが２以上であると判定されない場合、車両の現在地点Ｃが存在する道路区間が地図の端部と交差することになる。
【００４４】
ステップＳ１３０において、番号Ｎの最大値Ｎmaxが２以上であると判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ１３５〜Ｓ１５０をスキップする。一方、ステップＳ１３０において、番号Ｎの最大値Ｎmaxが２以上であると判定された場合制御部２０は、角度判定部２１ｃの処理により、番号Ｎの道路区間の方向と番号Ｎ＋１の道路区間の方向との方位差Δを取得する（ステップＳ１３５）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照して、番号Ｎの道路区間の端点を示すノードの位置を結ぶ直線に平行であるとともに現在地点Ｃに近い方のノードの位置を基点とするベクトル（大きさは任意）を番号Ｎの道路区間の方向として特定する。また、制御部２０は、番号Ｎ＋１の道路区間の端点を示すノードの位置を結ぶ直線に平行であるとともに現在地点Ｃに近い方のノードの位置を基点とするベクトル（大きさは任意）を番号Ｎ＋１の道路区間の方向として特定する。そして、制御部２０は、番号Ｎの道路区間の方向を示すベクトルと番号Ｎ＋１の道路区間の方向を示すベクトルとに基づいて両方向の方位差Δ（０°〜１８０°の角度）を特定する。例えば、図３に示す例において、番号Ｎ＝２の道路区間の方向を示すベクトルをベクトルＶr2として示しており、番号Ｎ＝１の道路区間Ｌ12と番号Ｎ＝２の道路区間Ｌ23との方位差が取得される際には、ベクトルＶr1，Ｖr2に基づいて方位差Δ2が取得される
【００４５】
次に、制御部２０は、角度判定部２１ｃの処理により、変数Ａに方位差Δを加えた値によって変数Ａの値を更新し（ステップＳ１４０）、番号Ｎをインクリメントする（ステップＳ１４５）。さらに、制御部２０は、ステップＳ１５０において、番号Ｎが最大値Ｎmaxより大きいと判定されるまでステップＳ１３５以降の処理を繰り返す。そして、制御部２０は、角度判定部２１ｃの処理により、変数Ａの値を進行方向と目的地方向との角度として取得する（ステップＳ１５５）。すなわち、連続する異なる道路区間同士の角度の差は両道路区間を通過する際の進行方向の変化の程度を示しているため、連続する異なる道路区間同士の角度の差の総和は、これらの道路区間を通過する際の進行方向の変化の程度を示している。そこで、目的地方向と現在地点が存在する道路区間との角度に当該総和を加えれば、進行方向と目的地方向との角度を算出することが可能になる。
【００４６】
以上の構成においては、車両の現在地点から連続する予定経路と地図の端部の交点とを実際に算出することなく進行方向と目的地方向との角度を特定することができるため、容易に進行方向と目的地方向との角度を特定することができる。図３に示す例においては、番号Ｎ＝３の道路区間の方向を示すベクトルをベクトルＶr3として示しており、番号２の道路区間の方向と番号３の道路区間の方向との方位差ΔをΔ3としてて示している。従って、図３に示す例においてはΔ1＋Δ2＋Δ3が進行方向と目的地方向との角度となる。
【００４７】
次に、制御部２０は、進行方向と目的地方向との角度が閾値以上であるか否かを判定し（ステップＳ１６０）、進行方向と目的地方向との角度が閾値以上であると判定されない場合、運転支援処理を終了する。一方、ステップＳ１６０にて、進行方向と目的地方向との角度が閾値以上であると判定された場合、制御部２０は、案内部２１ｄの処理により、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内する（ステップＳ１６５）。すなわち、制御部２０は、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを示す音声データをユーザＩ／Ｆ部４４に対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４４においては、スピーカーから予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを示す音声を出力する。例えば、図３に示す矩形４４ａの地図が表示されている状態において、「目的地点まで迂回する経路です」等の音声をスピーカーから出力させる。
【００４８】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、進行方向と目的地方向との角度に基づいて予定経路が目的地点まで迂回する迂回経路であることを案内するか否かを決定する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、予定経路の探索はナビゲーション装置１０と異なる外部機器で行われてもよく、この場合、予定経路が通信等によってナビゲーション装置１０に提供される。
【００４９】
さらに、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内するための態様としては各種の態様を採用可能であり、画像出力等を利用して案内を行う構成であってもよい。さらに、予定経路と地図の端部との交点は、現在地点以降において連続する予定経路と地図の端部との交点である。すなわち、表示部に表示された地図において、現在地点の先の予定経路が一旦表示中の地図の外部に到達し、再度表示中の地図内に到達する場合には、現在地点の先において地図の外部に到達する以前の予定経路を対象にして地図の端部との交点を定義する。むろん、現在地点の先の予定経路が一旦表示中の地図の外部に到達し、再度表示中の地図内に到達する場合には、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることの案内を省略する構成を採用することも可能である。
【００５０】
さらに、目的地方向との角度が算出される対象となる進行方向は、現在地点以降において連続する予定経路と地図の端部との交点に向けて現在地点から進行する際の方向であればよい。従って、現在地点から交点を見た方向としてユーザが直感的に把握できる範囲で角度の任意性を持っていてよく、現在地点と交点とを結ぶ直線であってもよいし、現在地点と交点とを結ぶ直線から所定範囲内にある方向であってもよいし、現在地点と交点との間に存在する道路区間の方向の代表値（例えば、各道路区間の方向の平均等）であってもよい。
【００５１】
さらに、一見して目的地点に向かうことができると思わせる候補道路が現在地点の前方に存在する交差点に接続されている状態において予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内する場合に、候補道路を通行しない理由を案内してもよい。例えば、現在地点の前方の所定距離以内に存在する交差点からの予定経路における退出方向よりも目的地方向に近い退出方向に退出可能な候補道路が交差点に接続されている場合、候補道路を通行しない理由を案内する構成としてもよい。なお、候補道路は、予定経路における退出方向より目的地方向に近ければよいが、目的地方向から所定範囲の角度に含まれる道路を候補道路とする構成であってもよい。
【００５２】
図４Ａにおいては、目的地方向Ｖg1から所定範囲の角度Ｔαに含まれる候補道路Ｒc（角度Ｔα内に走行方向Ｄが向いている候補道路）を示している。図４Ａに示す例のように交差点Ｉ1にて左折した後に走行する道路区間Ｌaが地図の端部と交差する状態であるなど、進行方向と目的地方向との角度が閾値以上である状態において交差点Ｉ1で左折する予定経路を案内する場合、当該候補道路Ｒcを走行すれば目的地点Ｇに早く到達可能であると推定するユーザは多い。しかし、予定経路はコストに基づいて探索されるため、予定経路が目的地点まで迂回する経路である場合、当該候補道路を走行しない理由が存在する。そこで、候補道路を走行しない理由を案内する構成とすれば、ユーザの違和感を容易に解消することができる。なお、候補道路を走行しない理由としては、例えば、候補道路Ｒcを通る経路上にリンクコストが他の道路と比較して相対的に高い経路（例えば、リンクコストが所定基準値より大きい経路）である、所要時間が長い経路や、通行止め、交通規制、悪路、細街路等を含む経路が存在することが挙げられる。
【００５３】
さらに、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内する場合、目的地点まで迂回する理由を案内する構成としてもよい。すなわち、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることが案内されるとともに、当該目的地点まで迂回する理由が提示されると、ユーザの違和感を容易に解消することができる。なお、迂回する理由としては各種の理由が挙げられ、目的地方向（あるいは目的地方向を含む所定範囲）にリンクコストが他の道路と比較して相対的に高い経路が存在することや、退出方向に退出することによって通行する道路区間のリンクコストが他の道路と比較して相対的に低いことが理由となり得る。リンクコストが高い経路としては、例えば、所要時間が長い経路や、通行止め、交通規制、悪路、細街路等を含む経路が挙げられる。例えば、図４Ａに示す例において、候補道路Ｒcの先に交通規制が存在する場合に、候補道路Ｒcの先に交通規制が存在することを案内する構成等を採用すればよい。
【００５４】
また、予定経路における退出方向に退出することによって走行する道路区間のリンクコストが他の道路と比較して相対的に低い場合の例としては、道路種別が変わることによってリンクコストが低くなる例が挙げられる。例えば、図４Ｂの予定経路において交差点Ｉ1の先に現在地点周辺の道路の道路種別よりも規制速度が大きい道路属性の道路Ｒhが存在する場合、当該道路Ｒhはそれ以前の道路と比較してリンクコストが低い。このため、図４Ｂにおける例において、交差点Ｉ1にて左折した後に走行する道路区間Ｌbが地図の端部と交差する状態であるなど、進行方向と目的地方向との角度が閾値以上である状態において交差点Ｉ1で左折する予定経路を案内する場合、当該道路Ｒhを走行することを迂回する理由として案内すれば、ユーザに違和感を与えることを防止することができる。
【００５５】
さらに、迂回する理由としては他の理由も採用し得る。例えば、予定経路において走行する道路の湾曲が大きいために一旦目的地点から遠ざかる必要がある場合に当該湾曲が理由となり得る。図４Ｃは、予定経路において交差点Ｉ1の先に大きく湾曲しながら目的地点Ｇに向かう道路Ｒcが続く例を示している。このような例の場合、当該湾曲している道路Ｒcを走行することによって目的地点に向かうことができるが、交差点Ｉ1においては、目的地点から遠ざかるような方向に走行しなくてはならない。そこで、図４Ｃにおける例において、交差点Ｉ1にて左折した後に走行する道路区間Ｌcが地図の端部と交差する状態であるなど、進行方向と目的地方向との角度が閾値以上である状態において交差点Ｉ1で左折する予定経路を案内する場合、当該湾曲した道路Ｒcを走行することを迂回する理由として案内すれば、ユーザに違和感を与えることを防止することができる。
【００５６】
さらに、現在地点の前方の所定距離以内に存在する交差点から目的地点の方向に退出可能な候補道路が前記交差点に接続されていない場合、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることの案内を行わない構成としてもよい。すなわち、現在地点の前方の所定距離以内に存在する交差点に目的地方向から所定範囲内の方向に退出可能な候補道路が接続されていない場合、車両が予定経路に従った退出方向に退出せざるを得ないことはユーザに即座に理解される可能性が高い。例えば、図４Ｄに示す例において、交差点Ｉ1に、目的地方向Ｖg1から所定範囲Ｔβの方向に退出可能な候補道路は接続されていない。この例において、交差点Ｉ1にて左折した後に走行する道路区間Ｌdが地図の端部と交差する状態であるなど、進行方向と目的地方向との角度が閾値以上である状態において、予定経路において目的地方向Ｖg1と進行方向Ｖd1との角度に閾値以上の乖離があったとしても、車両が退出方向Ｖg1に退出せざるを得ないことはユーザに即座に理解される可能性が高い。
【００５７】
そこで、このような場合において、予定経路が目的地点まで迂回する経路であることの案内を行わない構成とすれば、有用性の低い案内がなされることを防止することができる。なお、候補道路を規定するための所定範囲Ｔβの方向は、当該所定範囲Ｔβの方向に候補道路が存在するにもかかわらず当該候補道路に退出しないことがユーザに違和感を与える可能性が高い範囲を統計等によって決定する構成等によって特定可能である。
【００５８】
さらに、上述の実施形態にかかるナビゲーション装置１０は、車両で利用されるナビゲーション装置であり、車両に備えられていてもよいし、携帯端末によって実現されてもよい。むろん、ナビゲーション装置１０が利用される車両は乗用車に限らず、二輪車等のあらゆる車両であってよいし、車両に搭乗していないユーザ、例えば、歩行者によってナビゲーション装置１０が利用されてもよく、種々の態様を採用可能である。
【００５９】
さらに、上述の実施形態においては、進行方向と目的地方向との角度が閾値以上である場合に予定経路が目的地点まで迂回する経路であることを案内する構成を採用していたが、案内後しばらくの間は進行方向と目的地方向との角度が閾値以上であると推定できる場合に案内を行う構成としてもよい。すなわち、案内後すぐに進行方向と目的地方向との角度が閾値以上である状態が解消されると、当該案内はユーザにとって煩わしい案内となりかねない。そこで、案内後所定期間内の走行距離を推定し、当該走行距離を走行する間において進行方向と目的地方向との角度が閾値以上である状態が維持されなくなる場合や、表示部に表示された地図の外側の所定範囲に目的地点に向かう経路が存在する場合等においては、迂回する経路である旨の案内を行わないように構成してもよい。
【符号の説明】
【００６０】
１０…ナビゲーション装置、２０…制御部、２０…制御部、２１…運転支援プログラム、２１ａ…予定経路取得部、２１ｂ…表示制御部、２１ｃ…角度判定部、２１ｄ…案内部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…ユーザＩ／Ｆ部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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