(57)【要約】      （修正有）【課題】ダブルモードにおいて、双方のクレーンのいずれの動作状態も迅速かつ正確に把握する。【解決手段】第１クレーン１２０および第２クレーン１３０を有するクレーンシステムにおいて、操作室には、第１クレーンおよび第２クレーンを同調させて操作可能な操作盤１５０ａが設けられ、第１クレーンのリミット検出部１６２の検出結果を報知する第１報知部と、第２クレーンのリミット検出部の検出結果を、第１報知部と報知態様を異にして報知する第２報知部とがいずれもその操作室に設けられている。【選択図】図８
2013142019.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
起伏可能なジブと、該ジブの先端から垂下する巻回ロープを巻回する巻回制御部と、該ジブの傾斜角および該巻回制御部の巻回ロープの状態値のいずれか一方または両方が予め定められたそれぞれの限界値となったことを検出するリミット検出部と、をそれぞれ有する第１クレーンおよび第２クレーンと、
前記第１クレーンおよび前記第２クレーンを同調させて操作可能な操作盤が設けられた操作室と、
前記操作室に設けられ、前記第１クレーンのリミット検出部の検出結果を報知する第１報知部と、
前記操作室に設けられ、前記第２クレーンのリミット検出部の検出結果を、前記第１報知部と報知態様を異にして報知する第２報知部と、
を備えることを特徴とするクレーンシステム。
【請求項２】
前記ジブの傾斜角の予め定められた限界値は、前記ジブの起伏上限および起伏下限のいずれか一方または両方であることを特徴とする請求項１に記載のクレーンシステム。
【請求項３】
前記巻回制御部の巻回ロープの状態値が予め定められた限界値は、前記ジブの先端に設けられたシーブを介して積荷まで垂下した巻回ロープの巻回上限、巻回下限、および、前記ジブの起伏による巻回ロープの巻回量を許容するための差動限界、巻回ロープが緩んだことを示すロープスラックの群から選択された１または複数であることを特徴とする請求項１または２に記載のクレーンシステム。
【請求項４】
前記第１クレーンと前記第２クレーンとは、同一の架台に、互いに独立して水平面上を旋回可能に設けられていることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載のクレーンシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のクレーンを同調させて操作可能なクレーンシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
貨物船等、船舶への積荷の積み込みには、積荷を鉛直方向にも移動可能なクレーンが利用される。ただし、船舶が接岸する地域によっては、クレーンが設置されていない、または、設置できない場合がある。そこで、船舶自体にデッキクレーンを設置し、甲板上にクレーンの軸をおいて船舶への積み込みを行うことがある。
【０００３】
また、積荷の荷重が大きい場合、複数のクレーンを同調させて操作し、各クレーンの定格荷重（負荷させることが可能な対象物の最大荷重）の和に相当する荷重の積荷を積み込むことも可能である。このような複数のクレーンを同一の架台に設置し、それぞれを独立して、または、同調させて動作させるダブルデッキクレーンの技術が開示されている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２４７５８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
クレーンの操作では、水平面上の旋回方向、ジブの傾斜角、巻回ロープの巻回量等、３次元的な様々な状態への移行が要求される。しかし、そのような自由度の高い動作を通じてクレーンの一部が外部に衝突しないように、通常、各動作の動作限界を定めるリミットスイッチが設けられている。ここで、クレーンが動作した結果、リミットスイッチが動作すると、クレーンの動作が一旦停止するようになっている。このようなリミットスイッチによりクレーンの動作が停止すると、クレーンの操作者は、リミットスイッチが動作したことを示すリミットランプを視認して、その停止理由が動作限界（以下、単にリミットという。）への到達であることを把握する。
【０００６】
特に、上述したダブルデッキクレーンのようなクレーンシステムでは、クレーン間の距離が比較的短く設定されているので、その動作範囲を単体のクレーンより狭く制限する必要がある。このクレーンシステムをダブル（同調）モードで利用する場合、水平面上の旋回方向を合わせ、２体のクレーンのジブの起伏や巻回ロープの巻回等を同時に並行して行うことを要する。このとき、いずれか一方のクレーンに関してリミットに達すると、少なくともそのクレーンのジブや巻回ロープが停止する。
【０００７】
しかし、上記のクレーンシステムでは、２体のクレーンをそれぞれ独立して動作させることを前提としているので、それぞれのクレーンで駆動系や動作限界が完結している。したがって、ダブルモードを実行した際、一方のクレーンがリミットに達すると、そのクレーンのリミットランプのみにその旨報知され、他方のクレーンには報知されない。
【０００８】
例えば、ダブルモードの実行中、２体のクレーンは同調して動作し、ほぼ同時にリミットに達するはずであるが、個体差により厳密に同時とはならない。このとき、操作者が操作している操作室が属するクレーンが偶然先にリミットに達した場合、操作者は、リミットランプを通じてクレーンが停止した理由を直ちに把握できるが、逆に、他方のクレーンが先にリミットに達した場合には、クレーンの停止理由を容易には把握できないといった事態を招いていた。
【０００９】
したがって、クレーンの停止理由が仮に緊急度の高い理由であったとしても、操作者は、他方のクレーンがリミットに達しただけであろうと判断し、その対処が思いの外遅くなるおそれがあった。
【００１０】
そこで本発明は、このような課題に鑑み、ダブルモードにおいて、双方のクレーンのいずれの動作状態も迅速かつ正確に把握可能なクレーンシステムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するために、本発明のクレーンシステムは、起伏可能なジブと、ジブの先端から垂下する巻回ロープを巻回する巻回制御部と、ジブの傾斜角および巻回制御部の巻回ロープの状態値のいずれか一方または両方が予め定められたそれぞれの限界値となったことを検出するリミット検出部と、をそれぞれ有する第１クレーンおよび第２クレーンと、第１クレーンおよび第２クレーンを同調させて操作可能な操作盤が設けられた操作室と、操作室に設けられ、第１クレーンのリミット検出部の検出結果を報知する第１報知部と、操作室に設けられ、第２クレーンのリミット検出部の検出結果を、第１報知部と報知態様を異にして報知する第２報知部と、を備えることを特徴とする。
【００１２】
ジブの傾斜角の予め定められた限界値は、ジブの起伏上限および起伏下限のいずれか一方または両方であってもよい。
【００１３】
巻回制御部の巻回ロープの状態値が予め定められた限界値は、ジブの先端に設けられたシーブを介して積荷まで垂下した巻回ロープの巻回上限、巻回下限、および、ジブの起伏による巻回ロープの巻回量を許容するための差動限界、巻回ロープが緩んだことを示すロープスラックの群から選択された１または複数であってもよい。
【００１４】
第１クレーンと第２クレーンとは、同一の架台に、互いに独立して水平面上を旋回可能に設けられていてもよい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、ダブルモードにおいて、双方のクレーンのいずれの動作状態も迅速かつ正確に把握可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】クレーンシステムの概略的な構成を示した説明図である。
【図２】第１クレーンの概略的な構成を説明するための説明図である。
【図３】第１クレーンおよび第２クレーンの旋回方向を説明するための天面図である。
【図４】ダブルモードを説明するための外観図である。
【図５】ダブルモードにおける起伏制御部の制御系を示した説明図である。
【図６】ダブルモードにおける巻回制御部の制御系を示した説明図である。
【図７】ジブの傾斜角に関するリミット検出部の動作を説明するための説明図である。
【図８】ダブルモードにおける回路構成を示したブロック図である。
【図９】巻回制御部の巻回ロープの状態値に関するリミット検出部の動作を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。かかる実施形態に示す寸法、材料、その他具体的な数値等は、発明の理解を容易とするための例示にすぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。
【００１８】
（クレーンシステム１００）
図１は、本実施形態におけるクレーンシステム１００の概略的な構成を示した説明図である。クレーンシステム１００は、貨物船等の船舶に用いられ、旋回台１１０と、第１クレーン１２０と、第２クレーン１３０とを含んで構成されている。
【００１９】
旋回台１１０は、上面に第１クレーン１２０および第２クレーン１３０を並置した架台１１０ａと、架台１１０ａを水平面上で旋回自在に支持する支持台（クレーンポスト）１１０ｂとから構成される。かかる旋回台１１０によって、当該クレーンシステム１００の船舶への設置面積を最小限に抑えつつ、船舶に対する第１クレーン１２０および第２クレーン１３０の水平面上の位置関係を容易に調整することができる。
【００２０】
第１クレーン１２０および第２クレーン１３０は、旋回台１１０の架台１１０ａ上に、さらに、それぞれが旋回可能に設置され、シングル（独立）モードにおいて互いに独立して、船外と船内との間の積荷の移動を行うことができる。第１クレーン１２０および第２クレーン１３０は、このように共通の架台１１０ａ上で互いに独立して動作するので、ダブルデッキクレーンやツインデッキクレーンと呼ばれることもある。
【００２１】
また、第１クレーン１２０および第２クレーン１３０は、互いを独立動作させるシングルモードに対し、双方を同調して動作させるダブル（同調）モードでの運転が可能である。クレーンシステム１００では、シングルモードとダブルモードとを、積荷の荷重および移動頻度に応じて、以下のように使い分ける。すなわち、シングルモードでは、それぞれのクレーン１２０、１３０で、荷重の小さい積荷を並行して移動し、作業の効率化を図る。ダブルモードでは、第１クレーン１２０および第２クレーン１３０の定格荷重の和に相当する荷重の大きい積荷を移動することができる。
【００２２】
ただし、ダブルモードでは、積荷の姿勢維持の観点から、第１クレーン１２０および第２クレーン１３０を、旋回方向に関しては対称的に動作または同調させ、ジブの傾斜角（水平面からの角度）、巻回ロープの巻回量に関しては同調させなくてはならない。したがって、ダブルモードでは、一方のクレーンにおける操作を他方のクレーンにも適用する。ここでは、操作を行う側をマスター、その操作に従って動作する側をサーバントと定義し、本実施形態では、仮に、第１クレーン１２０をマスター、第２クレーン１３０をサーバントとして説明する。ただし、第２クレーン１３０をマスター、第１クレーン１２０をサーバントとすることも可能である。以下、第１クレーン１２０および第２クレーン１３０の動作を詳細に説明する。
【００２３】
（第１クレーン１２０および第２クレーン１３０）
図２は、第１クレーン１２０の概略的な構成を説明するための説明図である。第１クレーン１２０と第２クレーン１３０とは、旋回台１１０上の設置位置以外の構成がほぼ等しいので、ここでは、第１クレーン１２０の構成を説明することで第２クレーン１３０の構成の説明を省略する。第１クレーン１２０は、操作室（キャブ）１５０と、旋回制御部１５２と、クレーン本体１５４と、ジブ（ブーム）１５６と、起伏制御部１５８と、巻回制御部１６０と、リミット検出部１６２とを含んで構成される。
【００２４】
操作室１５０には操作盤１５０ａが設けられ、操作者は、操作盤１５０ａの表示系統を確認しながら、第１クレーン１２０を操作する。旋回制御部１５２は、操作者の操作に応じて、操作室１５０と一体形成されたクレーン本体１５４を水平面上で旋回させる。
【００２５】
ジブ１５６は、クレーン本体１５４から突き出されたアームであり、クレーン本体１５４下部の任意の位置１５６ａを支点として起伏（回動）自在に構成されている。したがって、クレーン本体１５４の旋回とジブ１５６の起伏により、ジブ１５６の先端１５６ｂは、位置１５６ａを中心としたジブ１５６のアーム長を半径とする半球面のいずれかに位置することとなる。
【００２６】
起伏制御部１５８は、操作者の操作に応じて、ジブ１５６の先端１５６ｂに連結された起伏ロープ１５８ａを、クレーン本体１５４上面に設けられたシーブ１５４ａを介して張架し、起伏ロープ１５８ａを巻回した巻回ウインチ（巻回ドラム）を巻き上げることで、ジブ１５６を起伏させる。ジブ１５６の起伏は、このような起伏ロープ１５８ａの巻回のみならず、シリンダ等によって実現することもできる。
【００２７】
巻回制御部１６０は、操作者の操作に応じて、ジブ１５６の先端のシーブ１５６ｃから垂下する巻回ロープ１６０ａを、クレーン本体１５４上面に設けられたシーブ１５４ｂを介して張架し、巻回ロープ１６０ａを巻回した巻回ウインチを巻き上げることで、巻回ロープ１６０ａ先端のフック１６０ｂまたはそのフック１６０ｂに掛けられた積荷を昇降させる。
【００２８】
リミット検出部１６２は、第１クレーン１２０におけるジブ１５６の傾斜角（俯仰角）および巻回制御部１６０の巻回ロープ１６０ａの状態値のいずれか一方または両方が、予め定められた、それぞれの限界値となったことを検出する。リミット検出部１６２は、例えば、押圧式のスイッチで構成され、変位側か固定側のいずれかに位置し、変位側の変位に応じてそのスイッチが押圧されたことで限界値となったことを検出する。ここでは、押圧式のスイッチを用いているが、変位側の変位を判断できればよく、例えば、発光部と受光部との間の光路を遮蔽することで変位側の変位を検出する等、様々な検出手段を用いることができる。
【００２９】
以下、旋回制御部１５２、起伏制御部１５８、巻回制御部１６０の具体的な動作を述べ、その後、リミット検出部１６２について詳述する。
【００３０】
（旋回制御部１５２）
図３は、第１クレーン１２０および第２クレーン１３０の旋回方向を説明するための天面図である。第１クレーン１２０および第２クレーン１３０は共通の旋回台１１０に並置されているため、その動作範囲を制限する必要がある。そこで、シングルモードでは、それぞれのクレーン１２０、１３０が他方のクレーンと対向する方向へ旋回するのを制限している。したがって、図３において実線矢印で示すように、外向きに、第１クレーン１２０および第２クレーン１３０の結線（一点鎖線で示す）から±７５度（合わせて１５０度）の範囲を作業範囲とする。ただし、ダブルモードでは、互いのジブ１５６を平行にすることがあるので、上記作業範囲を、図３の破線矢印で示すように、一時的に±１００度まで（図３の斜線で示した範囲分）広げる。
【００３１】
図４は、ダブルモードを説明するための外観図である。上述したようにダブルモードでは、第１クレーン１２０および第２クレーン１３０を、旋回方向に関して対称的に動作または同調させ、ジブ１５６の傾斜角、巻回ロープ１６０ａの巻回量に関して同調させる。
【００３２】
具体的に、操作者は、操作盤１５０ａを通じてシングルモードを、ダブルモード移行準備のためのプリパレーションモードに切り換える。こうすることで、第１クレーン１２０および第２クレーン１３０の作業範囲は、図３の破線矢印で示されたように±１００度まで広がる。かかるモード切換のスイッチは、マスターである第１クレーン１２０の操作盤１５０ａにのみ設けられている。
【００３３】
そして、プリパレーションモードにおいて、第１クレーン１２０および第２クレーン１３０それぞれのジブ１５６が水平面上で平行となるように、第１クレーン１２０および第２クレーン１３０をそれぞれ個別に旋回させて、クレーン本体１５４の旋回方向を等しくする。プリパレーションモードでは、まだ、第１クレーン１２０および第２クレーン１３０を、それぞれ独立して動作させることができる。続いて、第１クレーン１２０および第２クレーン１３０における、ジブ１５６の傾斜角およびジブ１５６から垂下された巻回ロープ１６０ａの長さを目視により合わせる。このように、クレーン本体１５４の旋回方向、ジブ１５６の傾斜角、巻回ロープ１６０ａの巻回量が同調すると、操作者は、プリパレーションモードをダブルモードに切り換える。ダブルモードでは、サーバントである第２クレーン１３０での操作が無効になり、マスターである第１クレーン１２０での操作のみ有効となる。
【００３４】
（起伏制御部１５８）
図５は、ダブルモードにおける起伏制御部１５８の制御系を示した説明図である。ここでは、マスターである第１クレーン１２０において第１クレーン１２０および第２クレーン１３０双方のジブ１５６の傾斜角の目標値θｏが設定され、第１クレーン１２０および第２クレーン１３０それぞれのジブ１５６の傾斜角の実測値θ１、θ２を帰還させて、ゲインＧ１およびＧ２を通じたフィードバック制御を行っている。
【００３５】
また、ダブルモードにおいては、図５中の速度調整器Ｇ３も動作する。かかる速度調整器Ｇ３は、第１クレーン１２０のジブ１５６の傾斜角の実測値θ１が第２クレーン１３０のジブ１５６の傾斜角の実測値θ２より進むと、すなわち、減算器Ｄ１の減算結果が正の値であれば、減算器Ｄ２を通じて第１クレーン１２０のジブ１５６の傾斜角速度を緩め、同様に、第２クレーン１３０のジブ１５６の傾斜角の実測値θ２が第１クレーン１２０のジブ１５６の傾斜角の実測値θ１より進むと、すなわち、減算器Ｄ１の減算結果が負の値であれば、加算器Ｄ３を通じて第２クレーン１３０のジブ１５６の傾斜角速度を緩める。
【００３６】
このように導出された、制御系内の傾斜角や傾斜角速度は、巻回ウインチの起伏ロープ１５８ａの巻回量や巻回速度に換算し直される。こうして、第１クレーン１２０および第２クレーン１３０のジブ１５６間で傾斜角がずれるのを防止しつつ、第１クレーン１２０および第２クレーン１３０を起伏させることができる。
【００３７】
（巻回制御部１６０）
図６は、ダブルモードにおける巻回制御部１６０の制御系を示した説明図である。ここでも、起伏制御部１５８同様、マスターである第１クレーン１２０において第１クレーン１２０および第２クレーン１３０双方の巻回ロープ１６０ａの巻回量の目標値Ｌｏが設定され、第１クレーン１２０および第２クレーン１３０それぞれの巻回ウインチでの巻回ロープ１６０ａの巻回量の実測値Ｌ１、Ｌ２を帰還させて、ゲインＧ４およびＧ５を通じたフィードバック制御を行っている。図６の制御の流れは、図５の制御の流れと等しいので、速度調整器Ｇ３、減算器Ｄ１、Ｄ２、加算器Ｄ３を、速度調整器Ｇ６、減算器Ｄ４、Ｄ５、加算器Ｄ６に読み替えることで理解できる。
【００３８】
こうして、ジブ１５６の先端１５６ｂから垂下する巻回ロープ１６０ａの長さが第１クレーン１２０と第２クレーン１３０とでずれるのを防止することができ、積荷の姿勢を維持しつつ昇降させることが可能となる。
【００３９】
また、ここでは、ダブルモードで積荷を上昇させる際、旋回方向および傾斜角を所定の値に維持して行うが、積荷の水平位置が上昇するにつれ、すなわち、巻回ロープ１６０ａの巻き上げが進むにつれ、第１クレーン１２０および第２クレーン１３０のジブ１５６の先端１５６ｂ間の距離が漸減するように第１クレーン１２０および第２クレーン１３０の旋回方向を変化させてもよい。
【００４０】
（リミット検出部１６２）
リミット検出部１６２は、上述したように、第１クレーン１２０および第２クレーン１３０それぞれにおけるジブ１５６の傾斜角や巻回制御部１６０の巻回ロープ１６０ａの状態値を把握し、それらが予め定められたそれぞれの限界値となったことを判断する。
【００４１】
（ジブ１５６の傾斜角に関するリミット）
図７は、ジブ１５６の傾斜角に関するリミット検出部１６２の動作を説明するための説明図である。ジブ１５６の傾斜角の予め定められた限界値としては、ジブ１５６の起伏上限や起伏下限がある。起伏上限は、図７（ａ）のように、ジブ１５６が最大限起き上がっている状態の値であり、例えば、傾斜角７０度の位置にあたる。このとき、作業半径は最小に、揚程は最大となる。また、起伏下限は、図７（ｂ）のように、ジブ１５６が水平方向に横たわっている状態の値であり、例えば、傾斜角０度の位置にあたる。このとき、作業半径は最大に、揚程は最小となる。
【００４２】
本実施形態では、ジブ１５６の傾斜角は、起伏ロープ１５８ａの巻回量に換算し直される。そして、起伏ロープ１５８ａを巻き上げた際の巻回ウインチの回転量を直線量に変え、上記起伏上限や起伏下限に相当する位置においてリミットスイッチを動作させる。各クレーン１２０、１３０では、かかるリミットスイッチが動作したことに基づいて、ジブ１５６の動作を停止、または、限界値を超える方向への移動を制限すると共に、ジブ１５６が起伏上限や起伏下限に（リミットに）達したことをそれぞれの操作室１５０の操作盤１５０ａにおいて報知する（第１報知部）。
【００４３】
ただし、本実施形態では、ジブ１５６がリミットに達したことを、リミットに達したそれぞれのクレーン１２０、１３０で報知するのみならず、他方のクレーンにも報知する（第２報知部）。
【００４４】
図８は、ダブルモードにおける回路構成を示したブロック図である。図８を用いて理解できるように、ダブルモードを実行した際、操作者は、第１クレーン１２０の旋回制御部１５２、起伏制御部１５８、巻回制御部１６０と共に、第２クレーン１３０の旋回制御部１５２、起伏制御部１５８、巻回制御部１６０も制御する。
【００４５】
このとき、例えば、第１クレーン１２０のジブ１５６が起伏上限に達すると、リミット検出部１６２がその旨検出し、操作盤１５０ａにおける起伏状態を表示するＬＥＤ（Light Emitting Diode）１６４が点灯する（第１報知部）。このとき操作者は、かかるＬＥＤ１６４の点灯を視認して、自身が乗っている第１クレーン１２０がリミットに達したことを把握する。また、サーバントである第２クレーン１３０のジブ１５６が起伏上限に達すると、上記起伏状態を表示するＬＥＤ１６４が点滅する（第２報知部）。このとき操作者は、かかるＬＥＤ１６４の点滅を視認して、自身が乗っていない第２クレーン１３０がリミットに達したことを把握する。ここでは、ＬＥＤ１６４を用いているが、ランプや液晶表示器等、様々な表示手段を用いることができる。
【００４６】
このように、ダブルモードにおいて、第１クレーン１２０および第２クレーン１３０を同時に操作している際、マスターである第１クレーン１２０およびサーバントである第２クレーン１３０のいずれのジブ１５６が起伏上限に達したとしても、操作者は、起伏状態を表示するＬＥＤ１６４を通じてリミットに達したことを把握でき、また、そのＬＥＤ１６４の点灯状態（点灯または点滅）によって、リミットに達したのがいずれのクレーンであるかを迅速に把握することが可能となる。
【００４７】
ここでは、１のＬＥＤ１６４の点灯状態によってリミットに達したクレーンを特定することとしたが、複数のＬＥＤを用いてそれぞれを点灯させたり、異なる音声を鳴らせたり等、その報知態様さえ異なれば、様々な報知手段を適用することができる。
【００４８】
（巻回制御部１６０の巻回ロープ１６０ａの状態値）
図９は、巻回制御部１６０の巻回ロープ１６０ａの状態値に関するリミット検出部１６２の動作を説明するための説明図である。巻回制御部１６０の巻回ロープ１６０ａの状態値の予め定められた限界値としては、巻回上限、巻回下限、差動限界、ロープスラック（ROPE SLACK）等がある。巻回上限は、図９（ａ）のように、巻回ウインチに巻回ロープ１６０ａを最大限巻き上げた状態の値であり、例えば、巻回ロープ１６０ａに連結されたフック１６０ｂが最大限上昇したときの値である。巻回下限は、図９（ｂ）のように、巻回ウインチから巻回ロープ１６０ａを最大限引き出した状態の値、例えば、巻回ロープ１６０ａに連結されたフック１６０ｂが最大限下降したときの値である。差動限界は、図９（ｃ）のように、ジブ１５６が起伏上限（傾斜角＝７０度）にあるときと、起伏下限（傾斜角＝０度）にあるときの、シーブ１５４ｂ、１５６ｃ間の距離の違いによって生じる巻回ロープ１６０ａの巻回量の許容値であり、起伏下限にあるときでもフック１６０ｂがジブ１５６の先端１５６ｂに接触しない値である。ロープスラックは、巻回ロープ１６０ａに連結されたフック１６０ｂが巻回ロープ１６０ａ以外の構造物によって支持あるいは掛止されることで、巻回ロープ１６０ａが緩んだ状態であることを示す値である。
【００４９】
本実施形態では、巻回ロープ１６０ａの状態値は、巻回ロープ１６０ａの巻回量に換算し直される。そして、巻回ロープ１６０ａを巻き上げた際の巻回ウインチの回転量を直線量に変え、上記巻回上限、巻回下限に相当する位置においてリミットスイッチを動作させる。また、差動限界については、ジブ１５６の傾斜角に応じて、その値を変化させている。また、ロープスラックについては、巻回ロープ１６０ａの巻回量に加え、巻回ウインチの負荷等も監視しており、巻回ロープ１６０ａの巻回量に応じた巻回ロープ１６０ａの張架状態が維持されているか否かによってリミットスイッチを動作させている。各クレーン１２０、１３０では、かかるリミットスイッチが動作したことに基づいて、ジブ１５６の傾斜角同様、巻回ロープ１６０ａの巻き上げを停止すると共に、巻回ロープ１６０ａが巻回上限、巻回下限、差動限界、ロープスラック等に達したことをそれぞれの操作室１５０の操作盤１５０ａのＬＥＤ１６４（第１報知部）および、他方のクレーンの操作盤１５０ａのＬＥＤ１６４（第２報知部）において報知する。
【００５０】
以上、説明したように、本実施形態のクレーンシステム１００によれば、ダブルモードにおいて、第１クレーン１２０または第２クレーン１３０のいずれが先にリミットに達したとしても、自身が操作するクレーンの動作状態も他方のクレーンの動作状態も、いずれも迅速かつ正確に把握することが可能となる。したがって、クレーンの停止理由が緊急度の高い理由であったとしても、操作者は、迅速に把握して対処することができ、クレーンシステム１００の安定した運転が可能となる。
【００５１】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【００５２】
例えば、上述した実施形態においては、１の架台１１０ａに第１クレーン１２０および第２クレーン１３０を並置したツインデッキクレーンを挙げて説明したが、かかる場合に限らず、船舶の甲板に配置された複数のクレーンを上述したダブルモードで動作する場合にも本実施形態を適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５３】
本発明は、複数のクレーンを同調させて操作可能なクレーンシステムに利用することができる。
【符号の説明】
【００５４】
１００  …クレーンシステム
１１０  …旋回台
１１０ａ  …架台
１２０  …第１クレーン
１３０  …第２クレーン
１５０  …操作室
１５０ａ  …操作盤
１５２  …旋回制御部
１５４  …クレーン本体
１５６  …ジブ
１５８  …起伏制御部
１５８ａ  …起伏ロープ
１６０  …巻回制御部
１６０ａ  …巻回ロープ
１６２  …リミット検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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