(57)【要約】      （修正有）【課題】モータの動作指令情報を生成／出力する回路部の負担を軽減することを課題とする。【解決手段】モータの駆動制御装置１は、動作モード判定部３１と、駆動信号生成部３２と、出力部３３とを備えている。動作モード判定部３１は、入力された速度指令信号Ｅ１が規定条件であるオンデューティ比Ｄｉｎ＝１００％を満たしたならば、モータ２を当該規定条件に応じた規定動作である１０，０００ｒｐｍの回転速度とする指令パラメータ値を出力して、この指令パラメータ値を保持する。動作モード判定部３１は更に、速度指令信号Ｅ１が当該規定条件を満たしていないならば、モータ２を速度指令信号Ｅ１に応じた回転速度とする指令パラメータ値を出力する。駆動信号生成部３２と、出力部３３とは、動作モード判定部３１が出力する指令パラメータ値と速度指令信号Ｅ１に基いてモータ２を駆動する。【選択図】図１
2013123277.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力された動作指令情報が規定条件を満たしたならば、モータを前記規定条件に応じた規定動作で駆動し、前記動作指令情報が当該規定条件を満たしていないならば、当該モータを当該動作指令情報に応じて駆動する、
ことを特徴とするモータの駆動制御装置。
【請求項２】
入力された動作指令情報が規定条件を満たしたならば、モータを当該規定条件に応じた規定動作とする信号を出力して保持し、前記動作指令情報が当該規定条件を満たしていないならば、当該モータを当該動作指令情報に応じた動作とする信号を出力する動作モード判定部と、
少なくとも前記動作モード判定部の出力信号に基いて、当該モータを駆動するモータ駆動部と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載のモータの駆動制御装置。
【請求項３】
前記モータ駆動部は、前記動作モード判定部から前記モータを前記規定条件に応じた前記規定動作とする信号が入力されたならば、当該規定動作に応じた駆動信号を生成し、前記動作モード判定部から前記モータを当該動作指令情報に応じた動作とする信号が入力されたならば、当該動作指令情報に応じた駆動信号を生成する駆動信号生成部と、
当該モータに前記駆動信号に応じた電力を供給して駆動する出力部と、
を備えたことを特徴とする請求項２に記載のモータの駆動制御装置。
【請求項４】
前記動作指令情報は、速度指令情報であり、
前記動作モード判定部は、
前記速度指令情報が前記規定条件を満たしたならば、前記モータを規定回転速度とする信号を出力して保持し、前記速度指令情報が当該規定条件を満たしていないならば、前記モータを前記速度指令情報に応じた回転速度とする信号を出力する、
ことを特徴とする請求項２に記載のモータの駆動制御装置。
【請求項５】
前記規定回転速度は、前記速度指令情報が前記規定条件を満たす直前に於ける当該速度指令情報に応じた回転速度、または、前記速度指令情報が新たに前記規定条件を満たした時点に於ける当該モータの回転速度、のいずれかである、
ことを特徴とする請求項４に記載のモータの駆動制御装置。
【請求項６】
前記速度指令情報は、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号であり、
前記規定条件は、前記ＰＷＭ信号のデューティ比が１００％のときである、
ことを特徴とする請求項４または請求項５に記載のモータの駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータの駆動制御を行う駆動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、モータの駆動制御を行う場合、例えば、外部からモータの動作状態を規定する動作指令情報を入力し、その情報に基づいてモータの駆動制御が行われていた。
【０００３】
特許文献１には、外部から、動作指令情報としての速度指令情報（一般的には、パルス信号）を入力し、速度指令情報に基づく指令速度にモータを制御するモータの制御装置の発明が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−０１４１８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の発明では、動作指令情報としての速度指令情報をモータの駆動制御装置に入力し続けない場合、モータの駆動信号は、オンデューティ比が０％または１００％に固定される。そのため、モータの回転が停止、または、モータの回転速度が最高速度に固定される。つまり、特許文献１に記載の発明では、モータの回転速度を制御できなくなる。
特許文献１に記載の発明は、このような状態を回避するため、速度指令情報を入力し続ける必要がある。すなわち、特許文献１に記載の発明は、動作指令情報としての速度指令情報を生成／出力するための回路部（パルス信号生成回路やタイマ回路など）を動作し続けなければならず、この回路部の動作が負担となっていた。
そこで、本発明は、モータの動作指令情報を生成／出力する回路部の負担を軽減することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
すなわち、本発明の請求項１に記載の発明では、入力された動作指令情報が規定条件を満たしたならば、モータを前記規定条件に応じた規定動作で駆動し、前記動作指令情報が当該規定条件を満たしていないならば、当該モータを当該動作指令情報に応じて駆動することを特徴とするモータの駆動制御装置とした。
本発明によれば、動作指令情報を生成し続けなくても、規定条件を満たした動作指令情報を出力することで、モータの動作状態を保持することができる（本発明では、動作保持モードと呼ぶ）。また、入力された動作指令情報が規定条件を満たしていないときは、モータを動作指令情報に応じて駆動することができる（本発明では、動作制御モードと呼ぶ）。
その他の手段については、発明を実施するための形態のなかで説明する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、モータの動作指令情報を生成／出力する回路部の負担を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１の実施形態に於けるモータの駆動制御装置１を示す構成図である。
【図２】第１の実施形態に於ける動作モード判定部３１の処理を示す図である。
【図３】第１の実施形態に於けるモータの駆動制御装置１の動作を示す図であり、（ａ）は、速度指令信号Ｅ１、動作モード、指令回転速度、指令パラメータＥ２の関係を示し、（ｂ）は、速度指令信号と動作モードのタイムチャートを示している。
【図４】第２の実施形態に於けるモータの駆動制御装置１の動作を示す図であり、（ａ）は、速度指令信号Ｅ１、動作モード、指令回転速度、指令パラメータＥ２の関係を示し、（ｂ）は、速度指令信号と動作モードのタイムチャートを示している。
【図５】第３の実施形態に於けるモータの駆動制御装置１の動作を示す図であり、（ａ）は、速度指令信号Ｅ１、動作モード、指令回転速度、指令パラメータＥ２の関係を示し、（ｂ）は、速度指令信号と動作モードのタイムチャートを示している。
【図６】第４の実施形態に於けるモータの駆動制御装置１の動作を示す図であり、（ａ）は、速度指令信号Ｅ１、動作モード、指令回転速度、指令パラメータＥ２の関係を示し、（ｂ）は、速度指令信号と動作モードのタイムチャートを示している。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以降、本発明を実施するための形態を、各図を参照して詳細に説明する。
【００１０】
（第１の実施形態に於けるモータの駆動制御装置１の構成）
図１を参照して、第１の実施形態に於けるモータの駆動制御装置１の構成について説明する。
モータの駆動制御装置１は、駆動制御部３と、位置検出部５とを備えている。モータの駆動制御装置１は、モータ２に電力を供給して、当該モータ２を駆動するものである。モータ２は、例えば、３相のブラシレスＤＣモータである。
【００１１】
駆動制御部３は、動作モード判定部３１と、駆動信号生成部３２と、出力部（インバータ）３３とを備えている。
駆動制御部３には、モータ２の速度指令情報４（動作指令情報の一例）に対応する速度指令信号Ｅ１が入力される。速度指令情報４は、例えば、モータの駆動制御装置１の外部の上位装置（不図示）によって生成された情報であり、速度指令信号Ｅ１は、速度指令情報４に応じた動作とする信号であって、上位装置内の信号生成回路からモータの駆動制御装置１に出力される信号である。なお、本実施形態では、速度指令信号Ｅ１がデジタル信号であるパルス信号の例として説明する。
速度指令信号Ｅ１は、指令速度に応じたオンデューティ比Ｄｉｎを有するＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号であり、駆動制御部３の動作モード判定部３１と駆動信号生成部３２とに入力される。
ここで、速度指令信号Ｅ１を出力する回路は、パルス信号を生成／出力するためのパルス信号生成回路（不図示）と、このパルス信号生成回路の出力端子に設けられたプルアップ抵抗（不図示）である。当該パルス信号生成回路の動作によって、パルス信号が出力される。
当該パルス信号生成回路の動作停止によって、パルス信号の出力が停止すると、出力端子はハイインピーダンスとなり、プルアップ抵抗によって常時Ｈレベルの信号が出力される。常時Ｈレベルの信号は、オンデューティ比Ｄｉｎ＝１００％のＰＷＭ信号と見做すことができる。
【００１２】
動作モード判定部３１は、速度指令信号Ｅ１が入力され、入力された速度指令信号Ｅ１の値に応じた指令パラメータＥ２を出力するものである。
駆動信号生成部３２は、指令パラメータＥ２と速度指令信号Ｅ１とが入力され、入力された指令パラメータＥ２と速度指令信号Ｅ１に基いて駆動信号Ｅ３を生成するものである。
出力部（インバータ）３３は、駆動信号Ｅ３が入力され、モータ２の電機子コイル（不図示）に駆動信号Ｅ３に応じた電力を供給して、当該モータ２を駆動する。
位置検出部５は、モータ２のロータ（不図示）の回転位置を検出するものである。ロータの位置検出方法としては、位置検出センサを用いてロータの回転位置を検出する方法や電機子コイルに発生する逆起電圧を利用してロータの位置を検出する方法などが考えられるが、本実施形態は位置検出センサを用いる方法の例であり、位置検出部５は、複数の位置検出センサを有している。位置検出部５は、モータ２のロータの回転位置を検出し、各位置検出センサの検出信号である位置検出信号（パルス信号）Ｅ４を生成し、駆動制御部３の駆動信号生成部３２に出力する。
【００１３】
動作モード判定部３１は、速度指令信号Ｅ１のオンデューティ比Ｄｉｎが１００％の規定条件を満たしたならば、モータ２を当該規定条件に応じた規定動作である１０，０００［ｒｐｍ］とする指令パラメータ値Ｅ２ａを、駆動信号生成部３２に出力し、出力した指令パラメータ値Ｅ２ａを保持するものである。
動作モード判定部３１は、速度指令信号Ｅ１のオンデューティ比Ｄｉｎが１００％の規定条件を満たしていないならば、速度指令信号Ｅ１に応じたモータ２の回転速度とする指令パラメータ値Ｅ２ｂを、駆動信号生成部３２に出力する。
第１の実施形態に於いて、指令パラメータ値Ｅ２ａは、モータ２を予め規定された回転速度に保持する速度保持モード（動作保持モードの一例）とするものであり、例えば、駆動信号生成部３２に印加するＬレベルの電圧信号である。指令パラメータ値Ｅ２ｂは、モータ２を速度指令信号Ｅ１に応じた回転速度に制御する速度制御モード（動作制御モードの一例）とするものであり、例えば、駆動信号生成部３２に印加するＨレベルの電圧信号である。
しかし、これに限られず、指令パラメータ値Ｅ２ａ，Ｅ２ｂは、駆動信号生成部３２で判別可能な異なる２値の信号が伝達できるならば、他の信号形式であってもよい。
【００１４】
駆動信号生成部３２は、動作モード判定部３１より入力される指令パラメータＥ２に応じた駆動信号Ｅ３を生成し、出力部３３に出力する。
駆動信号生成部３２は、指令パラメータ値Ｅ２ａが入力されたとき、次に指令パラメータ値Ｅ２ｂが入力されるまでは、モータ２の回転速度を保持するように駆動信号Ｅ３を生成する。
駆動信号生成部３２は、指令パラメータ値Ｅ２ｂが入力されたとき、モータ２が速度指令信号Ｅ１のオンデューティ比Ｄｉｎに応じた回転速度となるように駆動信号Ｅ３を生成する。すなわち、駆動信号生成部３２は、指令パラメータ値Ｅ２ｂが入力されたとき、モータ２が（Ｋ１×Ｄｉｎ）［ｒｐｍ］の回転速度となるように駆動信号Ｅ３を生成する。ここでＫ１は定数である。
駆動信号生成部３２は、位置検出信号（パルス信号）Ｅ４が所定の周波数となるように駆動信号Ｅ３を生成することにより、モータ２が規定の回転速度で動作するように制御する。モータ２の回転速度と、位置検出信号（パルス信号）Ｅ４の周波数とは比例している。
【００１５】
（第１の実施形態に於ける動作モード判定部３１の処理）
図１と図２とを参照して、動作モード判定部３１の処理を説明する。
ステップＳ１に於いて、動作モード判定部３１は、上位装置の制御部（不図示）から、モータ２の速度指令情報４に対応する速度指令信号Ｅ１のオンデューティ比Ｄｉｎを取得する。
【００１６】
ステップＳ２に於いて、動作モード判定部３１は、速度指令信号Ｅ１のオンデューティ比Ｄｉｎが１００％であるか否かを判定する。動作モード判定部３１は、当該条件が成立したならば（Ｙｅｓ）、ステップＳ３の処理を行い、当該条件が成立しなかったならば（Ｎｏ）、ステップＳ６の処理を行う。
ステップＳ３に於いて、動作モード判定部３１は、上位装置の制御部（不図示）が速度保持モードを指令したと判断する。
【００１７】
ステップＳ４に於いて、動作モード判定部３１は、動作モードが速度制御モードから速度保持モードに変更されたか否かを判断する。動作モード判定部３１は、当該条件が成立したならば（Ｙｅｓ）、ステップＳ５の処理を行い、当該条件が成立しなかったならば（Ｎｏ）、ステップＳ１の処理に戻る。ステップＳ４の処理により、動作モード判定部３１は、ステップＳ５の処理で出力した指令パラメータ値Ｅ２ａを保持することができる。
ステップＳ５に於いて、動作モード判定部３１は、モータ２を、規定動作である１０，０００［ｒｐｍ］で回転させる指令パラメータ値Ｅ２ａを出力し、ステップＳ１の処理に戻る。
【００１８】
ステップＳ６に於いて、動作モード判定部３１は、上位装置の制御部（不図示）が速度制御モードを指令したと判断する。
ステップＳ７に於いて、動作モード判定部３１は、指令パラメータ値Ｅ２ｂを出力し、ステップＳ１の処理に戻る。
【００１９】
（第１の実施形態に於けるモータの駆動制御装置１の動作）
図１と図３（ａ），（ｂ）とを参照して、モータの駆動制御装置１の動作を説明する。
図３（ａ）を参照して、第１の実施形態に於けるモータの駆動制御装置１の動作モードなどを説明する。
速度指令信号Ｅ１のオンデューティ比Ｄｉｎが１００％のとき、モータの駆動制御装置１の動作モードは速度保持モードである。このとき、指令回転速度は１０，０００［ｒｐｍ］であり、指令パラメータＥ２は０（例えば、Ｌレベルの電圧信号）であり、かつ、指令パラメータ値Ｅ２ａである。
速度指令信号Ｅ１のオンデューティ比Ｄｉｎが１００％未満のとき、モータの駆動制御装置１の動作モードは速度制御モードである。このとき、指令回転速度は速度指令信号Ｅ１のオンデューティ比Ｄｉｎに比例し、指令パラメータＥ２は１（例えば、Ｈレベルの電圧信号）であり、かつ、指令パラメータ値Ｅ２ｂである。
【００２０】
図３（ｂ）を参照して、モータの駆動制御装置１の動作モード遷移を説明する。
時刻ｔ０〜ｔ１の期間は、速度指令信号Ｅ１のＰＷＭ信号の１周期である。速度指令信号Ｅ１のオンデューティ比Ｄｉｎは、速度指令信号Ｅ１のＨレベルの期間と、時刻ｔ０〜ｔ１の期間との比である。
時刻ｔ０〜ｔ２に於いて、速度指令信号Ｅ１のオンデューティ比Ｄｉｎが１００％未満である。このとき、モータの駆動制御装置１の動作モードは、速度制御モードである。
【００２１】
時刻ｔ２〜ｔ３の間、速度指令信号Ｅ１は、ＰＷＭ信号の１周期に渡ってＨレベルであり、オンデューティ比Ｄｉｎが１００％である。これにより、時刻ｔ３に於いて、モータの駆動制御装置１は、速度制御モードから速度保持モードに遷移する。
このとき、上位装置の図示しないパルス信号生成回路は、パルス信号の出力を停止する。パルス信号生成回路の出力端子は、ハイインピーダンスとなり、プルアップ抵抗によって常時Ｈレベルの信号を出力する。
時刻ｔ３〜ｔ４に於いて、速度指令信号Ｅ１は常にＨレベルである。モータの駆動制御装置１は、速度保持モードのままである。
時刻ｔ４以降、速度指令信号Ｅ１のオンデューティ比Ｄｉｎは、再び１００％未満となる。例えば、時刻ｔ４〜ｔ５の期間はＬレベルのオフデューティ期間である。これにより、モータの駆動制御装置１は、速度制御モードに遷移する。
【００２２】
（第１の実施形態の効果）
以上説明した第１の実施形態では、次の（Ａ）〜（Ｄ）のような効果がある。
【００２３】
（Ａ）  モータの駆動制御装置１は、上位装置からパルス信号である速度指令信号Ｅ１を入力し続けなくても、規定の回転速度を保持することができる。これにより、上位装置において、速度指令信号Ｅ１を生成／出力するための回路部（パルス信号生成回路やタイマ回路など）の負担が軽減される。
【００２４】
（Ｂ）  上位装置の速度指令信号Ｅ１を生成／出力する回路部は、速度保持モードに於いて、他の機能ブロックに転用することができる。
【００２５】
（Ｃ）  モータの駆動制御装置１は、速度保持モードに於いて、パルス信号である速度指令信号Ｅ１を生成／出力する上位装置のパルス信号生成回路からスイッチングノイズが混入しなくなる。
【００２６】
（Ｄ）  モータの駆動制御装置１は、速度指令信号Ｅ１の信号のうち、オンデューティ比Ｄｉｎ＝１００％のときを、規定の回転速度を保持する信号としている。これにより、モータの駆動制御装置１は、使用頻度の高いオンデューティ比Ｄｉｎ＝０％（モータ２の停止）を回転速度の制御に使用可能となる。更に、例えばオンデューティ比Ｄｉｎ＝９９％を最大の回転速度と規定し、モータ２の回転速度の制御に支障がないようにすることができる。
【００２７】
（第２の実施形態に於けるモータの駆動制御装置１の構成）
第２の実施形態に於けるモータの駆動制御装置１は、第１の実施形態のモータの駆動制御装置１（図１）と同様の構成を有している。本実施形態でも、第１の実施形態と同様に、速度指令信号Ｅ１はパルス信号である。
第２の実施形態のモータの駆動制御装置１は、第１の実施形態のモータの駆動制御装置１（図１）とは異なり、速度指令信号Ｅ１のオンデューティ比Ｄｉｎが０％のとき（速度指令信号Ｅ１が常にＬレベルのとき）、モータ２を速度保持モード遷移時の指令速度で回転させる。
【００２８】
第２の実施形態の動作モード判定部３１は、速度指令信号Ｅ１のオンデューティ比Ｄｉｎが規定条件である０％を満たしたならば、モータ２を当該規定条件に応じた規定動作である速度保持モード遷移時の回転速度とする指令パラメータ値Ｅ２ａを、駆動信号生成部３２に出力して、この指令パラメータ値Ｅ２ａを保持する。
第２の実施形態の動作モード判定部３１は、速度指令信号Ｅ１のオンデューティ比Ｄｉｎが０％の規定条件を満たしていないならば、モータ２を速度指令信号Ｅ１に応じた動作とする指令パラメータ値Ｅ２ｂを、駆動信号生成部３２に出力する。
【００２９】
第２の実施形態の駆動信号生成部３２は、指令パラメータ値Ｅ２ａが入力されたとき、次に指令パラメータ値Ｅ２ｂが入力されるまでは、モータ２を、速度保持モード遷移時の回転速度に保持するように駆動信号Ｅ３を生成する。
【００３０】
第２の実施形態の駆動信号生成部３２は、指令パラメータ値Ｅ２ｂが入力されたとき、オフデューティ比である（１．０−Ｄｉｎ）に応じた回転速度となるように駆動信号Ｅ３を生成する。すなわち、駆動信号生成部３２は、指令パラメータ値Ｅ２ｂが入力されたとき、モータ２が（Ｋ２×（１．０−Ｄｉｎ））［ｒｐｍ］の回転速度となるように駆動信号Ｅ３を生成する。ここでＫ２は定数である。
【００３１】
（第２の実施形態に於けるモータの駆動制御装置１の動作）
図４（ａ）を参照すると共に、適宜図１を参照して、第２の実施形態に於けるモータの駆動制御装置１の動作モードなどを説明する。
速度指令信号Ｅ１のオンデューティ比Ｄｉｎが０％のとき、モータの駆動制御装置１の動作モードは速度保持モードである。このとき、指令回転速度は速度保持モード遷移時の指令速度であり、指令パラメータＥ２は０（例えば、Ｌレベルの電圧信号）であり、かつ、指令パラメータ値Ｅ２ａである。
速度指令信号Ｅ１のオンデューティ比Ｄｉｎが０％を超えているとき、モータの駆動制御装置１の動作モードは速度制御モードである。このとき、指令回転速度は速度指令信号Ｅ１のオフデューティ比（１．０−Ｄｉｎ）に比例し、指令パラメータＥ２は１（例えば、Ｈレベルの電圧信号）であり、かつ、指令パラメータ値Ｅ２ｂである。
【００３２】
図４（ｂ）を参照すると共に、適宜図１を参照して、モータの駆動制御装置１の動作モード遷移を説明する。
時刻ｔ０〜ｔ１ａの期間は、速度指令信号Ｅ１のＰＷＭ信号の１周期である。速度指令信号Ｅ１のオンデューティ比Ｄｉｎは、速度指令信号Ｅ１のＨレベルの期間と、時刻ｔ０〜ｔ１ａの期間との比である。
時刻ｔ０〜ｔ２ａに於いて、速度指令信号Ｅ１のオンデューティ比Ｄｉｎが０％を超えている。このとき、モータの駆動制御装置１の動作モードは、速度制御モードである。
時刻ｔ２ａ〜ｔ３ａの間、速度指令信号Ｅ１は、ＰＷＭ信号の１周期に渡ってＬレベルであり、オンデューティ比Ｄｉｎが０％である。これにより、時刻ｔ３ａに於いて、モータの駆動制御装置１の動作モードは、速度制御モードから速度保持モードに遷移する。
時刻ｔ３ａ〜ｔ４ａの間、速度指令信号Ｅ１は常にＬレベルである。モータの駆動制御装置１の動作モードは、速度保持モードのままである。
時刻ｔ４ａ以降、速度指令信号Ｅ１のオンデューティ比Ｄｉｎは、再び０％を超える。これにより、モータの駆動制御装置１の動作モードは、速度制御モードに遷移する。
【００３３】
（第２の実施形態の効果）
以上説明した第２の実施形態では、次の（Ｅ），（Ｆ）のような効果がある。
【００３４】
（Ｅ）  モータの駆動制御装置１は、パルス信号である速度指令信号Ｅ１を入力し続けなくても、速度保持モード遷移時の指令速度を保持することができる。これにより、速度指令信号Ｅ１を生成／出力するための回路部（パルス信号生成回路やタイマ回路など）の負担が軽減される。
【００３５】
（Ｆ）  モータの駆動制御装置１は、速度指令信号Ｅ１の信号のうち、オンデューティ比Ｄｉｎ＝０％のときを、規定の回転速度を保持する信号としている。これにより、使用頻度の高いオンデューティ比Ｄｉｎ＝１００％（モータ２の停止停止）を回転速度の制御に使用可能となる。更に、例えばオンデューティ比Ｄｉｎ＝１％を最大の回転速度と規定し、モータ２の回転速度の制御に支障がないようにすることができる。
【００３６】
（第３の実施形態に於けるモータの駆動制御装置１の構成）
第３の実施形態に於けるモータの駆動制御装置１は、第１の実施形態のモータの駆動制御装置１（図１）と同様の構成を有している。
第３の実施形態のモータの駆動制御装置１は、第１、第２の実施形態のモータの駆動制御装置１（図１）とは異なり、速度指令信号Ｅ１は、パルス信号（デジタル信号）ではなく直流電圧（アナログ信号）である。本実施形態では、速度指令信号Ｅ１が電圧Ｖｍａｘ以上のとき、モータ２を速度保持モード遷移時の指令速度で回転させる。
第３の実施形態の動作モード判定部３１は、速度指令信号Ｅ１が、規定条件である電圧Ｖｍａｘ以上を満たしたならば、モータ２を当該規定条件に応じた規定動作である速度保持モード遷移時の回転速度とする指令パラメータ値Ｅ２ａを、駆動信号生成部３２に出力して、この指令パラメータ値Ｅ２ａを保持する。
第３の実施形態の動作モード判定部３１は、速度指令信号Ｅ１が、規定条件である電圧Ｖｍａｘ以上を満たしていないならば、モータ２を速度指令信号Ｅ１の電圧に応じた動作とする指令パラメータ値Ｅ２ｂを、駆動信号生成部３２に出力する。
第３の実施形態の駆動信号生成部３２は、指令パラメータ値Ｅ２ａが入力されたとき、次に指令パラメータ値Ｅ２ｂが入力されるまでは、モータ２を、速度保持モード遷移時の回転速度に保持するように駆動信号Ｅ３を生成する。
第３の実施形態の駆動信号生成部３２は、指令パラメータ値Ｅ２ｂが入力されたとき、速度指令信号Ｅ１の電圧に応じた回転速度となるように駆動信号Ｅ３を生成する。すなわち、駆動信号生成部３２は、指令パラメータ値Ｅ２ｂが入力されたとき、モータ２が（Ｋ３×Ｅ１）［ｒｐｍ］の回転速度となるように駆動信号Ｅ３を生成する。ここでＫ３は定数である。
【００３７】
（第３の実施形態に於けるモータの駆動制御装置１の動作）
図５（ａ）を参照すると共に、適宜図１を参照して、第３の実施形態に於けるモータの駆動制御装置１の動作モードなどを説明する。
速度指令信号Ｅ１が電圧Ｖｍａｘ以上のとき、モータの駆動制御装置１の動作モードは速度保持モードであり、指令回転速度は速度保持モード遷移時の指令速度であり、指令パラメータＥ２は０（例えば、Ｌレベルの電圧信号）である。
速度指令信号Ｅ１が電圧Ｖｍａｘ未満のとき、モータの駆動制御装置１の動作モードは速度制御モードであり、指令回転速度は速度指令信号Ｅ１の電圧に比例し、指令パラメータＥ２は１（例えば、Ｈレベルの電圧信号）である。
【００３８】
図５（ｂ）を参照すると共に、適宜図１を参照して、モータの駆動制御装置１の動作モード遷移を説明する。
時刻ｔ０〜ｔ２ｃに於いて、速度指令信号Ｅ１は電圧Ｖｍａｘ未満である。このとき、モータの駆動制御装置１の動作モードは、速度制御モードである。速度指令信号Ｅ１は、時刻ｔ１ｃに於いて上昇し始め、時刻ｔ２ｃに於いて電圧Ｖｍａｘに到達し、モータの駆動制御装置１の動作モードは、速度制御モードから速度保持モードに遷移する。
時刻ｔ２ｃ〜ｔ３ｃの間、速度指令信号Ｅ１は常に電圧Ｖｍａｘ以上である。このとき、モータの駆動制御装置１の動作モードは、速度保持モードのままである。
時刻ｔ３ｃ以降、速度指令信号Ｅ１は再び電圧Ｖｍａｘ未満となる。これにより、モータの駆動制御装置１の動作モードは、速度制御モードに遷移する。速度指令信号Ｅ１は、時刻ｔ３ｃに於いて下降し始め、時刻ｔ４ｃに於いて電圧Ｖｉｎに戻る。
【００３９】
（第３の実施形態の効果）
以上説明した第３の実施形態では、次の（Ｇ），（Ｈ）のような効果がある。
【００４０】
（Ｇ）  モータの駆動制御装置１は、アナログ電圧信号によってモータ２の回転速度を制御するものであっても、第１の実施形態や第２の実施形態のモータの駆動制御装置１と同様に、電圧Ｖｍａｘ以下のアナログ電圧信号を印加しつづけなくても、速度保持モード遷移時の指令速度を保持することができる。これにより、速度指令信号Ｅ１を生成／出力するための上位装置の信号生成回路の負担が軽減される。
【００４１】
（Ｈ）  モータの駆動制御装置１は、速度指令信号Ｅ１の電圧Ｖｍａｘ以上のときを、規定の回転速度を保持する信号としている。これにより、モータの駆動制御装置１は、使用頻度の高い速度指令信号Ｅ１の電圧＝０Ｖ（モータ停止）を回転速度の制御に使用可能となる。更に、例えば（電圧Ｖｍａｘ−ΔＶ）を最大の回転速度と規定し、モータ２の回転速度の制御に支障がないようにすることができる。ここでΔＶは、速度指令信号Ｅ１の制御精度（ノイズ成分やアナログ出力精度）などを見込んだ誤差電圧である。
【００４２】
（第４の実施形態に於けるモータの駆動制御装置１の構成）
第４の実施形態に於けるモータの駆動制御装置１は、第１の実施形態のモータの駆動制御装置１（図１）と同様の構成を有している。なお、本実施形態でも、第３の実施形態と同様に、速度指令信号Ｅ１は直流電圧である。
第４の実施形態のモータの駆動制御装置１は、第１の実施形態のモータの駆動制御装置１（図１）と同様に、速度指令信号Ｅ１が電圧Ｖｍｉｎ以下のとき、モータ２を１０，０００［ｒｐｍ］の指令速度で回転させる。
第４の実施形態の動作モード判定部３１は、速度指令信号Ｅ１が電圧Ｖｍｉｎ以下の規定条件を満たしたならば、モータ２を規定条件に応じた規定動作である速度保持モード遷移時の回転速度とする指令パラメータ値Ｅ２ａを、駆動信号生成部３２に出力して、この指令パラメータ値Ｅ２ａを保持する。
【００４３】
第４の実施形態の動作モード判定部３１は、速度指令信号Ｅ１が規定条件である電圧Ｖｍｉｎ以下を満たしていないならば、モータ２を速度指令信号Ｅ１の電圧に応じた動作とする指令パラメータ値Ｅ２ｂを、駆動信号生成部３２に出力する。
第４の実施形態の駆動信号生成部３２は、指令パラメータ値Ｅ２ａが入力されたとき、次に指令パラメータ値Ｅ２ｂが入力されるまでは、モータ２を規定の回転速度である１０，０００［ｒｐｍ］の回転速度に保持するように駆動信号Ｅ３を生成する。
第４の実施形態の駆動信号生成部３２は、指令パラメータ値Ｅ２ｂが入力されたとき、速度指令信号Ｅ１の電圧に応じた回転速度となるように駆動信号Ｅ３を生成する。すなわち、駆動信号生成部３２は、指令パラメータ値Ｅ２ｂが入力されたとき、モータ２が（Ｋ４×（５．０−Ｅ１））［ｒｐｍ］の回転速度となるように駆動信号Ｅ３を生成する。ここでＫ４は定数である。駆動信号生成部３２は、速度指令信号Ｅ１の電圧が５．０Ｖのときに、モータ２が０［ｒｐｍ］の回転速度となるように制御する。
【００４４】
（第４の実施形態に於けるモータの駆動制御装置１の動作）
図６（ａ）を参照すると共に、適宜図１を参照して、第４の実施形態に於けるモータの駆動制御装置１の動作モードなどを説明する。
速度指令信号Ｅ１が電圧Ｖｍｉｎ以下のとき、モータの駆動制御装置１の動作モードは速度保持モードである。このとき、指令回転速度は規定の回転速度である１０，０００［ｒｐｍ］であり、指令パラメータＥ２は０（例えば、Ｌレベルの電圧信号）である。
速度指令信号Ｅ１が電圧Ｖｍｉｎを超えたとき、モータの駆動制御装置１の動作モードは、速度制御モードである。このとき、指令回転速度は５．０Ｖから速度指令信号Ｅ１の電圧を減算したものに比例し、指令パラメータＥ２は１（例えば、Ｈレベルの電圧信号）である。
【００４５】
図６（ｂ）を参照すると共に、適宜図１を参照して、モータの駆動制御装置１の動作モード遷移を説明する。
時刻ｔ０〜ｔ２ｂに於いて、速度指令信号Ｅ１は、電圧Ｖｍｉｎを超えている。このとき、モータの駆動制御装置１の動作モードは、速度制御モードである。速度指令信号Ｅ１は、時刻ｔ１ｂに於いて下降し始め、時刻ｔ２ｂに於いて電圧Ｖｍｉｎとなり、モータの駆動制御装置１の動作モードは、速度制御モードから速度保持モードに遷移る。
時刻ｔ２ｂ〜ｔ３ｂの間、速度指令信号Ｅ１は、常に電圧Ｖｍｉｎ以下である。このとき、モータの駆動制御装置１の動作モードは、速度保持モードのままである。
時刻ｔ３ｂ以降、速度指令信号Ｅ１は、再び電圧Ｖｍｉｎを超える。これにより、モータの駆動制御装置１の動作モードは、速度制御モードに遷移する。速度指令信号Ｅ１は、時刻ｔ３ｂに於いて下降し始め、時刻ｔ４ｂに於いて電圧Ｖｉｎに戻る。
【００４６】
（第４の実施形態の効果）
以上説明した第４の実施形態では、次の（Ｉ），（Ｊ）のような効果がある。
【００４７】
（Ｉ）  モータの駆動制御装置１は、所定電圧（５．０Ｖ）とアナログ電圧信号との差によってモータ２の回転速度を制御するものであっても、電圧Ｖｍｉｎを超えたアナログ電圧信号を印加しつづけなくても、速度保持モード遷移時の指令速度を保持することができる。これにより、上位装置における速度指令信号Ｅ１を生成／出力するための信号生成回路の負担が軽減される。
【００４８】
（Ｊ）  モータの駆動制御装置１は、速度指令信号Ｅ１の電圧Ｖｍｉｎ以下のときを、規定の回転速度を保持する信号としている。これにより、モータの駆動制御装置１は、使用頻度の高い速度指令信号Ｅ１の電圧５．０Ｖ（モータ２の停止）を回転速度の制御に使用可能となる。更に、例えば電圧（Ｖｍｉｎ＋ΔＶ）を最大の回転速度と規定し、モータ２の回転速度の制御に支障がないようにすることができる。
【００４９】
（変形例）
本発明は、上記実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更実施が可能である。この利用形態や変形例としては、例えば、次の（ａ）〜（ｅ）のようなものがある。
【００５０】
（ａ）  動作指令情報は、速度指令情報４に限定されず、例えばトルク指令情報などであってもよい。
【００５１】
（ｂ）  予め規定される動作状態は、特に限定されない。たとえば、予め規定される回転速度は、指令速度に変えて、例えば、速度保持モード遷移時の現在速度であってもよい。
【００５２】
（ｃ）  モータ２の種類は、３相のブラシレスＤＣモータに限定されず、交流電動機、誘導電動機、同期電動機、直流整流子電動機など、どのような種類であってもよい。
【００５３】
（ｄ）  動作指令情報は、必ずしも外部の上位装置から入力される必要は無い。例えば、モータの駆動制御装置１の内部に、動作指令情報を生成／出力する回路部を備えていてもよい。
【００５４】
（ｅ）  動作モード判定部３１が出力する指令パラメータＥ２は、必ずしもＨレベルとＬレベルなどの２値の信号でなくてもよい。例えば、動作モード判定部３１は、駆動信号生成部３２に、モータ２の目標回転速度を指示する信号を出力する機能を有し、速度指令信号Ｅ１が規定条件を満たしたならば、モータ２の回転速度を規定値になるように指示し、速度指令信号Ｅ１が規定条件を満たしていないならば、モータ２の回転速度を速度指令信号Ｅ１に応じた値になるよう指示するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００５５】
１  モータの駆動制御装置
２  モータ
３  駆動制御部
４  速度指令情報（動作指令情報の一例）
５  位置検出部
３１  動作モード判定部
３２  駆動信号生成部
３３  出力部（インバータ）
Ｅ１  速度指令信号
Ｅ２  指令パラメータ
Ｅ３  駆動信号
Ｅ４  位置検出信号（パルス信号）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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