(57)【要約】【課題】ワークが車体に接触するおそれを低減できる把持ツール、及び被把持用治具を提供することを課題とする。【解決手段】本発明は、ワークＷに取り付けられた被把持用治具２０に当接して、ワークＷの一側面を把持する把持ツール４であって、ワークＷの一側面に平行して水平方向へ延在する一対の回動軸４１と、回動軸４１の下方に設けられた当接部６８と、を備え、回動軸４１は、ワークＷの一側面側で、被把持用治具２０に形成された一対の回動穴２４ａに回動自在に挿入し、当接部６８は、ワークＷの一側面側で、被把持用治具２０の回動穴２４ａの下方に設けられた被当接部２７に当接して、ワークＷを水平に支持することを特徴する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークに取り付けられた被把持用治具に当接して、前記ワークの一側面を把持する把持ツールであって、
前記ワークの一側面に平行して水平方向へ延在する回動軸と、
前記回動軸の下方に設けられた当接部と、を備え、
前記回動軸は、前記ワークの一側面側で、前記被把持用治具に形成された回動穴に回動自在に挿入し、
前記当接部は、前記ワークの一側面側で、前記被把持用治具の前記回動穴の下方に設けられた被当接部に当接して、前記ワークを水平に支持することを特徴する把持ツール。
【請求項２】
前記ワークを載置位置に載置する場合に、前記載置位置近傍に形成された前記孔部に挿入可能な位置決めピンをさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の把持ツール。
【請求項３】
前記一対の回動軸と前記当接部とが設けられるフローティングテーブルと、
前記フローティングテーブルを水平方向に移動可能に固定するフローティングテーブル固定機構と、をさらに備えることを特徴とする請求項２に記載の把持ツール。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の把持ツールにより一側面を把持されるワークに取り付けられる被把持用治具であって、
前記ワークの一側面に平行して水平方向へ穿設された回動穴と、
前記回動穴の下方に設けられた被当接部と、を備え、
前記回動穴は、前記ワークの一側面側で、前記把持ツールの前記回動軸に挿入され、
前記被当接部は、前記ワークの一側面側で、前記把持ツールの回動軸の下方に設けられた前記当接部に当接して、前記ワークを水平に支持することを特徴とする被把持用治具。
【請求項５】
前記回動穴の下方には、上方へ向かうにつれて次第に幅狭に形成されて前記回動穴に連続するテーパ穴をさらに備えることを特徴とする請求項４に記載の被把持用治具。
【請求項６】
ワークに取り付けられた被把持用治具に当接して、前記ワークの一側面を把持する把持ツールであって、
前記ワークの一側面に平行して水平方向へ穿設された回動穴と、
前記回動穴の下方に設けられた当接部と、を備え、
前記回動穴は、前記ワークの一側面側で、前記被把持用治具に形成された回動軸に回動自在に挿入され、
前記当接部は、前記ワークの一側面側で、前記被把持用治具の前記回動穴の下方に設けられた被当接部に当接して、前記ワークを水平に支持することを特徴する把持ツール。
【請求項７】
請求項６項に記載の把持ツールにより一側面を把持されるワークに取り付けられる被把持用治具であって、
前記ワークの一側面に平行して水平方向へ延在する回動軸と、
前記回動軸の下方に設けられた被当接部と、を備え、
前記回動軸は、前記ワークの一側面側で、前記把持ツールの前記回動穴に挿入し、
前記被当接部は、前記ワークの一側面側で、前記把持ツールの回動穴の下方に設けられた前記当接部に当接して、前記ワークを水平に支持することを特徴とする被把持用治具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体に組み付ける部品（以下、「ワーク」と称する。）の一側面側を把持可能な把持ツール、及び、ワークに取り付けられる被把持用治具に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から車両の組み立て作業では、車体の内部に組み付けるワークを車体のドア開口などの開口を通過させることで、車体内部へ搬送している。
また、ワークを車体内部へ搬送する搬送作業では、作業者の負担を軽減するために、下記特許文献に開示されるような、ワークの一側面を把持する把持ツールを備えたワーク搬送装置が利用されている。
【０００３】
ここで、下記特許文献の把持ツールは、ワークの一側面に平行な板状の当接フランジと、その当接フランジと平行な板状の一対の把持チャックを備えた構成になっている。
そして、その当接フランジと一対の把持チャックにより、ワークに取り付けられた被把持用治具の被把持フランジを挟み込むことで、把持ツールが被把持用治具に連結してワークの一側面を把持している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−１５９６８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来技術の把持ツールによれば、当接フランジと一対の把持チャックと被把持フランジとから構成される連結部分の形状が板状であった。そのため、ワークが重量物である場合に、例えば、把持チャックが曲折するなど、連結部分が変形するおそれがあった。
そして、連結部分の変形により、ワークが把持ツールに対して傾いた状態で把持されて、ワークが占有するクリアランスを狭小とすることができず、ワークを車体の開口を通過させる際に、ワークが車体に接触する場合があった。
【０００６】
そこで、本発明は、前記する背景に鑑みて創案された発明であって、ワークが車体に接触するおそれを低減できる把持ツール、及び被把持用治具を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するために、本願発明に係る把持ツールは、ワークに取り付けられた被把持用治具に当接して、前記ワークの一側面を把持する把持ツールであって、前記ワークの一側面に平行して水平方向へ延在する回動軸と、前記回動軸の下方に設けられた当接部と、を備え、前記回動軸は、前記ワークの一側面側で、前記被把持用治具に形成された回動穴に回動自在に挿入し、前記当接部は、前記ワークの一側面側で、前記被把持用治具の前記回動穴の下方に設けられた被当接部に当接して、前記ワークを水平に支持することを特徴とする。
【０００８】
本願発明に係る把持ツールによれば、連結部材が軸状の回動軸であるため、従来の板状の連結部材に比べて高い強度を有し、変形のおそれが少ない。
また、把持ツールを上昇させることで、回動穴に挿入する回動軸がその回動穴の上部に当接するため、被把持用治具とともにワークを持ち上げることができる。
一方で、ワークは、回動軸に対して回動自在である。そのため、持ち上げられたワークには、ワークの自重によりワークの一側面側であって回動軸の下方へ向かう回転モーメントがワークに作用するが、ワークの一側面側であって回動軸の下方で、ワークは被当接部に当接する当接部により支持される。
よって、回動することなく、水平状態を保持した状態でワークが搬送されるため、車体にワークが接触するおそれが低減できる。
【０００９】
また、把持ツールは、前記ワークを載置位置に載置する場合に、前記載置位置近傍に形成された前記孔部に挿入可能な位置決めピンをさらに備えることが好ましい。
【００１０】
前記する構成によれば、作業者は、把持ツールの位置決めピンを孔部に挿入するように載置することで、ワークを載置位置に載置できる。そのため、ワークの載置作業の容易化が図れる。
【００１１】
また、把持ツールは、前記一対の回動軸と前記当接部とが設けられるフローティングテーブルと、前記フローティングテーブルを水平方向に移動可能に固定するフローティングテーブル固定機構とをさらに備えることが好ましい。
【００１２】
前記する構成によれば、ワークを載置位置に載置する場合に、作業者は、フローティングテーブルを水平方向に移動させることで、位置決めピンが穴部に嵌るように、ワークの載置する位置を微調整することができる。そのため、ワークの載置作業のやり直しが回避でき、ワークの載置作業の更なる容易化が図れる。
【００１３】
また、前記する把持ツールにより一側面を把持されるワークに取り付けられる被把持用治具は、前記ワークの一側面に平行して水平方向へ穿設された回動穴と、前記回動穴の下方に設けられた被当接部と、を備え、前記回動穴は、前記ワークの一側面側で、前記把持ツールの前記回動軸に挿入され、前記被当接部は、前記ワークの一側面側で、前記把持ツールの回動軸の下方に設けられた前記当接部に当接して、前記ワークを水平に支持することを特徴とする。
【００１４】
前記する被把持用治具によれば、把持ツールに連結する連結部材は、回動穴を有する部材であればよく、変形が生じ難い高い強度を有する部材を用いることができる。
また、被把持用治具の被当接部によれば、当接部に当接してワークが水平に支持されるため、ワークの被把持姿勢が把持ツールに対して水平に保持されて、ワークの載置時におけるワークと把持ツールが占有するクリアランスを狭小にできる。
【００１５】
また、前記する被把持用治具は、前記回動穴の下方には、上方へ向かうにつれて次第に幅狭に形成されて前記回動穴に連続するテーパ穴をさらに備えることが好ましい。
【００１６】
前記する構成によれば、回動軸が回動穴に対して下方側へ位置ずれしている場合に、回動軸がテーパ穴に誘導されて穴部へ移動して挿入する。そのため、位置ずれにより回動軸がワークに干渉することを回避できる。
【００１７】
また、本願発明に係る把持ツールは、ワークに取り付けられた被把持用治具に当接して、前記ワークの一側面を把持する把持ツールであって、前記ワークの一側面に平行して水平方向へ穿設された回動穴と、前記回動穴の下方に設けられた当接部と、を備え、前記回動穴は、前記ワークの一側面側で、前記被把持用治具に形成された回動軸に回動自在に挿入され、前記当接部は、前記ワークの一側面側で、前記被把持用治具の前記回動穴の下方に設けられた被当接部に当接して、前記ワークを水平に支持することを特徴する。
【００１８】
前記する把持ツールによれば、把持ツールに連結する連結部材は、回動穴を有する部材であればよく、変形が生じ難い高い強度を有する部材を用いることができる。
また、把持ツールを上昇させることで、回動穴に挿入される回動軸の下部に、回動穴の下部が当接して、被把持用治具とともにワークを持ち上げることができる。
一方で、ワークは、回動穴に対して回動自在である。そのため、持ち上げられたワークには、ワークの自重によりワークの一側面側であって回動軸の下方へ向かう回転モーメントがワークに作用するが、ワークの一側面側であって回動軸の下方で、ワークは被当接部に当接する当接部により支持される。
よって、回動することなく、水平状態を保持した状態でワークが搬送されるため、車体にワークが接触するおそれが低減できる。
【００１９】
また、前記する把持ツールにより一側面を把持されるワークに取り付けられる被把持用治具は、前記ワークの一側面に平行して水平方向へ延在する回動軸と、前記回動軸の下方に設けられた被当接部と、を備え、前記回動軸は、前記ワークの一側面側で、前記把持ツールの前記回動穴に挿入し、前記被当接部は、前記ワークの一側面側で、前記把持ツールの回動穴の下方に設けられた前記当接部に当接して、前記ワークを水平に支持することを特徴とする。
【００２０】
前記する被把持用治具によれば、把持ツールに連結する連結部材は、連結部材が軸状の回動軸であるため、従来の板状の連結部材に比べて高い強度を有し、変形のおそれが少ない。
また、被把持用治具の被当接部によれば、当接部に当接してワークが水平に支持されるため、ワークの被把持姿勢が把持ツールに対して水平に保持されて、ワークの載置時におけるワークと把持ツールが占有するクリアランスを狭小にできる。
【発明の効果】
【００２１】
以上、本発明によれば、ワークが車体に接触するおそれを低減できる把持ツール及び被把持用治具を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】搬送ハンガに搭載された車体の内部へ、ワーク搬送装置を用いてワークを投入する前の状態を示す模式図である。
【図２】ワークを把持する作業用補助装置を前方側の左側上方から見た斜視図である。
【図３】ワークと被把持用治具を前方側の右側上方から斜視した斜視図である。
【図４】ワークを前方から見た正面図である。
【図５】図４に示すワークのＢ―Ｂ矢視断面図である。
【図６】図２に示す破線Ｅで囲まれた範囲を拡大した図である。
【図７】把持ツールを後方側の右上から見た斜視図である。
【図８】把持ツールを後方側から見た背面図である。
【図９】図７に把持ツールの示すＦ―Ｆ矢視断面図である。
【図１０】（ａ）は、連結前の把持ツールと被把持用治具とを上方から見た平面図、（ｂ）は、回動穴に回動軸が挿入された状態を上方から見た平面図である。
【図１１】（ａ）は、回動穴に回動軸が挿入された状態を側面視した側面図、（ｂ）は、回動穴に回動軸が連結した状態を側面視した側面図、（ｃ）は、テーパ部に回動軸が当接した状態を側面視した側面である。
【図１２】（ａ）は、車体にワークと第２投入部が搬送された状態の平面図、（ｂ）は、（ａ）の状態から後方へワークを移動させた状態の平面図である。
【図１３】（ａ）は、ワーク投入用治具全体を車体に投入した状態の平面図、（ｂ）は、ワークを組み付け位置に搬送し終えた状態の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
つぎに、本発明の実施形態に係る把持ツールについて、図面を適宜参照しながら説明する。なお、実施形態の把持装置の説明において、技術的に同一要素であるものについては、同一の符号を付している。
【００２４】
図１に示すように、車両の組み立て作業において、ワークＷの組み付けは、搬送ハンガ１０により搬送される車体１に対して行われる。なお、本実施形態のワークＷの組み付け位置Ｘは、車体１の幅方向の中央であって、リアシート（図示しない）とトランクルームＴの間の付近である。さらに、車体１の組み付け位置Ｘの近傍には、ワークＷの後記する固定用レール２８（図３参照）を固定するボルト（不図示）を螺合させるための締結孔（不図示）が形成されている。
搬送ハンガ１０は、車体１の前方側上方で左右方向に延在する搬送レール連結部１０ａと、搬送レール連結部１０ａの両端に回動自在に連結して車体１の左右両側の側面に配設される一対の吊りアーム１１、１１と、吊りアーム１１の内方から延出する略板状の車体支持部１１ａ、１１ａとを備えている。そして、車体支持部１１ａ、１１ａの上面に車体１を載置することで、搬送ハンガ１０に搭載されている。
また、搬送レール連結部１０ａは、上方に設けられた搬送レール（図示しない）に、走行自在に連結しているとともに、搬送レールに沿って走行可能な走行手段（図示しない）を備えている。そして、搬送ハンガ１０が搬送レール（図示しない）に沿って移動（図１の矢印Ａで示す方向）することで、車体１の搬送が行われる。
なお、以後の説明では、車体１が搬送される方向を「前方」と称し、その反対側を「後方」を称して説明する。また、車体１の前方を基準として左右方向を単に「幅方向」を称する。
【００２５】
また、ワークＷが組み付けられる車体１は、骨格部材にアウターパネルやリアパネル等が取り付けられている一方で、ドア開口２にドア（図示しない）やリアシート（図示しない）が取り付けられていないものである。
【００２６】
つぎに、本実施形態に係るワークＷについて説明する。図２に示すように、ワークＷは、搬送時におけるクリアランスを最小するため、ワークＷの一側面である前側面をワーク搬送装置３により把持されている。
また、図３に示すように、本実施形態のワークＷには、ワーク搬送装置３によりワークＷの前側面を把持されるための被把持用治具２０が着脱自在に取り付けられている。以下、ワークＷにおける被把持用治具２０を取り付けるための構成と、被把持用治具２０について、図３〜図５を参照しながら説明する。
【００２７】
ワークＷの上面Ｗ１には、第１取付部１８、１８と第２取付部１９、１９とが設けられている。この第１取付部１８は、ワークＷの上面Ｗ１に凸設されてなる平面視矩形状の部位である。また、第１取付部１８の上面Ｗ１には、内周面にねじ溝が形成された固定穴１８ａが穿設されている。さらに、第１取付部１８、１８のそれぞれは、ワークＷの上面Ｗ１の前方であって左右両側に配設けられている。
一方で、第２取付部１９は、ワークＷの上面に凸設されて、前方から見て矩形状の部位である。また、第２取付部１９の前面側には、内周面にねじ溝が形成された固定穴１９ａが穿設されている。そして、第２取付部１９、１９のそれぞれは、ワークＷの上面Ｗ１の前方であって、第１取付部１８、１８よりも中央側に設けられている。
【００２８】
図３、図４に示すように、ワークＷの下面Ｗ２には、前後方向に延在する略直方体の固定用レール２８、２８と、ブラケット２９、２９とが設けられている。
この固定用レール２８、２８のそれぞれは、ワークＷに対し左右対称に形成されている。固定用レール２８の前端部は、ワークＷの前側面よりも前方へ延設している。一方で、図５に示すように、固定用レール２８の後端部は、ワークＷの後側面よりも後方へ延設している。そして、図３〜図５に示すように、固定用レール２８の前端部及び後端部には、上下方向を貫通する固定孔２８ａ、２８ａが形成されている。これにより、ワークＷを取り付け位置Ｘに載置した場合に、ボルト（不図示）を、固定孔２８ａ内を通過させて車体１の締結孔（不図示）に締結することで、ワークＷを取り付け位置Ｘに固定することができる。
【００２９】
ブラケット２９、２９は、図４に示すように、固定用レール２８の前端部の左側面に固定される固定板２９ａと、固定板２９ａの上端縁から左側へ延出板２９ｂとを備えてなる略Ｌ字状の部材である。また、延出板２９ｂには、上下方向を貫通する円孔２９ｃが形成されている。なお、この円孔２９ｃは、図５に示すように、把持ツール４にワークＷが把持される場合に、ワーク用位置決めピン５８ｂが挿通されるためのものである。
【００３０】
つぎに、被把持用治具２０について説明する。被把持用治具２０は、図３に示すように、ワークＷに取り付けるための一対のワーク取付部２１、２１と、その一対のワーク取付部２１、２１の間に介在して一対のワーク取付部２１、２１同士を連結する連結部材２６を備えている。
一対のワーク取付部２１、２１のそれぞれは、連結部材２６を介して左右対称に形成されている。よって、ワーク取付部２１の構成の説明では、一対のワーク取付部２１、２１のうち、連結部材２６の右側に配設されるワーク取付部２１を説明し、連結部材２６の左側に配設されるワーク取付部２１の説明を省略する。
【００３１】
図３、図４に示すように、右側のワーク取付部２１は、ワークＷの第１取付部１８に固定される略直方体状の第１フック部２２ａと、第１フック部２２ａの前部側から内方側（左側）へ延出する延出片２２ｂと、延出片２２ｂの左側から下方へ延出して連結部材２６に連結する連結片２４とを備えている。
第１フック部２２ａには、上下方向に貫通して、ワークＷの第１取付部１８の固定穴１８ａに螺合するボルトＢ１を通過させるためのねじ孔２２ｃが形成されている。
これにより、図４に示すように、第１フック部２２ａをワークＷの第１取付部１８の上方に配置するとともに、ボルトＢ１を第１フック部２２ａのねじ孔２２ｃとワークＷの固定穴１８ａとに螺合させて締結することで、第１フック部２２ａがワークＷの第１取付部１８の上方側に固定される。
【００３２】
また、図３に示すように、連結片２４の上部には、連結片２４の後側面から後方へ突出する第２フック部２３ａと、上方と前方とが開放された溝部２３ｂとが形成されている。
図５に示すように、第２フック部２３ａは、第１フック部２２ａをワークＷの第１取付部１８に固定した場合に、第２フック部２３ａの後側面が第２取付部１９の前側面に当接可能に形成されている。
また、第２フック部２３ａには、前後方向に向かって穿設されて、溝部２３ｂと第２フック部２３ａを貫通するねじ孔２３ｃが形成されている。なお、溝部２３ｂは、ねじ孔２３ｃに螺合させるボルトＢ２を挿通させるための切り欠きであり、ボルトＢ２を前方側から通過挿入可能に形成されている。
そして、第２フック部２３ａをワークＷの第２取付部１９の前方に配置するとともに、溝部２３ｂ内からボルトＢ２を、第２フック部２３ａのねじ孔２３ｃとワークＷの固定穴１９ａとに螺合させて締結することで、第２フック部２３ａを第２取付部１９の前方側に固定される。
以上、ワークＷの第１取付部１８、第２取付部１９と、被把持用治具２０の第１フック部２２ａ、第２フック部２３ａとを、ボルトＢ１、Ｂ２により締結することで被把持用治具２０がワークＷに取り付けられている。また、当該構成による取り付けによれば、ワークＷに対して被把持用治具２０が水平方向及び上下方向にずれることなく強固に取り付けられる。なお、当該取り付けにより、図５に示すように、被把持用治具２０の連結片２４は、ワークＷに対して前面側の上方に配設されることとなる。
【００３３】
また、図５に示すように、連結片２４の内方側面（左側面）には、ワークＷの前側面に平行で水平方向に穿設された回動穴２４ａとテーパ部２４ｂとが形成されている。なお、実施形態のテーパ部２４ｂは、特許請求の範囲に記載される「テーパ穴」に相当する構成である。
【００３４】
回動穴２４ａは、略円形状に形成された穴である。テーパ部２４ｂは、回動穴２４ａの下方側に形成されているとともに、上方に向かうにつれて次第に幅狭となるように形成されている。また、テーパ部２４ｂの上部は、回動穴２４ａの下部に連続しており、後記する回動軸４１が通過可能に形成されている。
【００３５】
連結部材２６は、図４に示すように、一対のワーク取付部２１、２１の間の下部側にボルトで固定されている。また、連結部材２６の前側面には、被当接部２７が設けられている。この被当接部２７は、ワークＷがワーク搬送装置３に把持される場合に、後述する当接部６８に当接されるための部材であって、略直方体状に形成されている。また、図５に示すように、被当接部２７は、連結部材２６の前側面に固着されることで、回動穴２４ａの下方に配設されている。
【００３６】
つぎに、ワークＷを把持し搬送するワーク搬送装置３について説明する。
図２に示すように、実施形態に係るワーク搬送装置３は、アシスト搬送装置３０と、そのアシスト搬送装置３０に固定されたワーク投入用治具３７と、そのワーク投入用治具３７の上方に設けられた把持ツール４とを備えている。
【００３７】
アシスト搬送装置３０は、床面に設置されたアシスト本体３１と、一端側がアシスト本体３１に連結する一対の第１アーム３２と、第１関節部３３を介して第１アーム３２の他端側に連結する第２アーム３４と、第２関節部３５を介して第２アーム３４の他端側に連結するワーク投入用治具固定部３６とを備えている。
ワーク投入用治具固定部３６は、ワーク投入用治具３７を固定するための部材あり、平面視略円盤状に形成されている。
【００３８】
第１アーム３２は、アシスト本体３１と第１関節部３３とに対して水平方向を回動軸として回動自在になっており、図２の矢印Ｄ１で示す方向に傾倒自在になっている。よって、一対の第１アーム３２を傾倒させることで、第２アーム３４が水平状態を保持しながら上下方向に移動して、ワークＷを上下方向（図２の矢印Ｄ２で示す方向）へ移動させることができる。
【００３９】
また、アシスト本体３１と第１関節部３３と第２関節部３５は、鉛直方向を回動軸として回動自在になっている。そのため、アシスト本体３１と、第１関節部３３と、第２関節部３５とが、回動軸周りに（図２の矢印Ｄ３〜Ｄ５で示す方向）に回動することで、ワークＷを水平方向へ移動させることができる。
【００４０】
さらに、アシスト搬送装置３０には、作業者にかかる負荷を軽減するためのアシスト機能を有している。よって、アシスト搬送装置３０の各構成における回動軸には、作業者がワークＷに加える力を検出して、その検出された力を補助するためのアクチュエータ（図示しない）が設けられており、アクチュエータ（図示しない）が駆動することで、重量物であるワークＷの搬送が容易になっている。
【００４１】
ワーク投入用治具３７は、ワークＷとともに車体１の内部へ投入されるための部材である。また、本実施形態のワーク投入用治具３７の車幅方向（左右方向）長さは、ワークＷの組み付け位置Ｘ（図１２参照）に対応して、ワークＷを車体１の内部の中央部まで到達可能な長さに形成されている。ワーク投入用治具３７には、表面に保護シート（図示しない）が貼着されて、接触により車体１を損傷することが抑制されている。
また、ワーク投入用治具３７は、一端側がアシスト搬送装置３０に固定されて右側へ延出する第１投入部３８と、第１投入部３８の他端側から屈曲しながら延出する屈曲部３９と、屈曲部３９の他端側から右側へ延出して把持ツール４が設けられている第２投入部４０とを備えている。
【００４２】
屈曲部３９は、第１投入部３８から後方へ延出する第１屈曲部３９ａと、第１屈曲部３９ａの後端から右下へ延出する第２屈曲部３９ｂとを備えている。
第１屈曲部３９ａの前後方向の長さは、第１投入部３８がドア開口２の最後方側に配置された場合に、ドア開口２よりも後方側であるワークＷの載置場所に、ワークＷを搬送可能な程度延出している（図１３（ｂ）参照）。
また、第２屈曲部３９ｂは、ワークＷを車体１の床面に載置する場合に、車体１のドア開口２の周縁との接触を回避するためのものである。
【００４３】
把持ツール４は、図７に示すように、一対の回動軸４１、４１と、一対の回動軸４１、４１を車幅方向にスライド可能に支持するスライド機構５０と、スライド機構５０が固定されるフローティングテーブル６１と、フローティングテーブル６１の下面に固定される当接部材６９及び位置決め部５７と、ワーク投入用治具３７に固定されてフローティングテーブル６１を水平方向に移動可能に支持するフローティング機構６０とを備えている。
【００４４】
図６〜図８に示すように、スライド機構５０は、フローティングテーブル６１の上面に敷設されたレール５１（特に図６参照）と、レール５１の上方に配設されたスライドテーブル５２と、スライドテーブル５２に固定される第１支持部５３（特に図７参照）と、フローティングテーブル６１に固定される第１シリンダ５４と、スライドテーブル５２に固定される第２シリンダ５５と、第２シリンダ５５に固定される第２支持部５６（特に図７参照）とを備えている。
【００４５】
図６に示すように、レール５１は、左右方向に開口した略Ｈ字状の部材であり、左右方向に延在するように敷設されている。
スライドテーブル５２は、平面視略矩形状の板部材である。スライドテーブル５２の下面には、レール５１に沿って摺動可能なレールガイド５２ａが設けられており、スライドテーブル５２が左右方向へ移動可能になっている。
【００４６】
図７に示すように、第１支持部５３は、スライドテーブル５２の上面に固定されて後方へ延出して、さらに、下方へ延出するように形成されている。また、第１支持部５３には、回動軸４１を固定するためのボルトが貫通する孔部（図示しない）が形成されている。
【００４７】
図８に示すように、第１シリンダ５４と第２シリンダ５５は、左右方向へ移動するシャフト５４ａ、５５ａを有している。なお、第１シリンダ５４と第２シリンダ５５には、シャフト５４ａ、５５ａが自動的に左右方向への移動を開始する図示しないスイッチが設けられており、作業の簡易化が図られている。
第１シリンダ５４は、フローティングテーブル６１の上面であって、レール５１の左側に固定されている。そして、第１シリンダ５４のシャフト５４ａがスライドテーブル５２の端部５２ｂに連結されている。このため、作業者が図示しないスイッチを操作して第１シリンダ５４のシャフト５４ａを移動させることで、スライドテーブル５２に固定される第１支持部５３が左右方向へ移動できるように構成されている。
【００４８】
一方、第２シリンダ５５は、スライドテーブル５２の上面に固定されている。そして、第２シリンダ５５のシャフト５５ａには、第２支持部５６が固定されている。そのため、作業者が第２シリンダ５５を操作することで、第２支持部５６を左右方向へ移動させることができる。なお、実施形態における第１シリンダ５４と第２シリンダ５５の例としては、油圧シリンダや電動シリンダが挙げられるが、スライドテーブル等を移動させることができれば、本発明は特に油圧シリンダや電動シリンダに限定されない。
【００４９】
第２支持部５６は、図７に示すように、固定される第２シリンダ５５から後方側へ延出するとともに、さらに下方へ延出するように形成されている。また、第２支持部５６には、回動軸４１を固定するボルトが貫通する孔部（図示しない）が形成されている。
【００５０】
回動軸４１は、図７、図８に示すように、略円柱状の部材であって、第１支持部５３と第２支持部５６の孔部（図示しない）を貫通するボルトにより固定されることで、左右方向、つまり、ワークＷの前側面に平行でかつ水平方向に延在している。
また、一対の回動軸４１、４１は、互いに外向きとなるように、第１支持部５３と第２支持部５６に支持されている。
また、回動軸４１は、図５に示すように、被把持用治具２０の回動穴２４ａの径に比べて小さい径を有するように形成されており、被把持用治具２０の回動穴２４ａに挿入された場合、遊嵌するように構成されている。
【００５１】
当接部材６９は、図７、図８に示すように、固定されるフローティングテーブル６１の下面から下方へ延出する下方延出部６９ａと、下方延出部６９ａに固定されて後方側へ延出する当接部６８とを有している。
この当接部６８は、図５に示すように、ワークＷと把持ツール４が水平状態であり、かつ、把持ツール４の回動軸４１が被把持用治具２０の回動穴２４ａの上部に当接した場合に、被把持用治具２０の被当接部２７の被当接面２７ａに当接するように構成されている。また、被当接面２７ａに当接する当接部６８の当接面６８ａは、ワークＷが水平である場合に、被当接面２７ａと平行なるように形成されている。
【００５２】
位置決め部５７は、図７、図８に示すように、フローティングテーブル６１の下面から下方に向かって延出する位置決め用延出部５８と、その位置決め用延出部５８の下面に設けられた位置決めピン５９とを備えている。この位置決めピン５９は、下方側に向かって、略円錐状に形成されて、ワークＷを組み付け位置Ｘ（図１２参照）に載置する場合に、車体１の床面の孔部Ｚ（図１２参照）に挿入可能になっている。
【００５３】
さらに、図８に示すように、位置決め用延出部５８、５８の内方側には、位置決め用延出部５８の内側面延出するワーク位置決め用延出部５８ａ、５８ａと、ワーク位置決め用延出部５８ａの下面に固定されるワーク用位置決めピン５８ｂ、５８ｂとが設けられている。
ワーク位置決め用延出部５８ａ、５８ａは、把持ツール４によりワークＷを把持した場合に、下面に固定されるワーク用位置決めピン５８ｂ、５８ｂをワークＷのブラケット２９、２９の円孔２９ｃ、２９ｃ（図３参照）を挿通可能とするために設けられた部材である。
また、ワーク用位置決めピン５８ｂ、５８ｂは、上下方向に延在するとともに、ワークＷのブラケット２９、２９の円孔２９ｃと同一の径を有する略円柱状の部材である。さらに、ワーク用位置決めピン５８ｂ、５８ｂの下面は、ワークＷのブラケット２９、２９の円孔２９ｃに挿入し易いように、半球面状に形成されている。
【００５４】
フローティング機構６０は、図７〜図９に示すように、ワーク投入用治具３７の上面に固定される固定テーブル６２と、固定テーブル６２の上面の左右両端に設けられた両端部６４，６４と、固定テーブル６２と両端部６４とに設けられてフローティングテーブル６１を挟持する複数のコロ部材６３と、両端部６４に設けられた第３シリンダ６７とを備えている。
【００５５】
固定テーブル６２は、図８に示すように、左右方向に延在する板部材であり、ワーク投入用治具３７の上面に強固に固定されている。また、固定テーブル６２の後方側には、図７、図８に示すように、固定テーブル６２の上下方向を連通させる切り欠き５７が形成されている。そして、この切り欠き６２ａをフローティングテーブル６１の下面に固定された位置決め部５７の位置決め用延出部５８が通過して、固定テーブル６２の下方へ延出している。
【００５６】
両端部６４は、図９に示すように、固定テーブル６２に固定される逆Ｕ字部材６４ａと、逆Ｕ字部材６４ａの内側面に固定されたコロ部材支持部６６とを備えている。
逆Ｕ字部材６４ａは、図７、図９に示すように、下方に向かって開口する略Ｕ字状部材であり、内部に空間Ｓを有している。また、逆Ｕ字部材６４ａは、固定テーブル６２に左右方向が開放するように設けられている。
さらに、図９に示すように、逆Ｕ字部材６４ａの上壁には、上下方向を貫通する孔６４ｄが形成されている。
コロ部材支持部６６は、固定される逆Ｕ字部材６４ａの側面から上方へ延出する鉛直壁６６ａと、その鉛直壁６６ａから内方側へ延出する水平壁６６ｂを備えている。
また、鉛直壁６６ａの下部には、後記するフローティングテーブル６１の突出部６１ａを通過させるための切り欠き６６ｃが形成されている。
【００５７】
コロ部材６３は、球体６３ａと、図９に示すように、球体６３ａの一部が露出するように球体６３ａを内包する内包部材６３ｂを備えている。
図７、図９に示すように、内包部材６３ｂは、球体６３ａの露出部分をフローティングテーブル６１の上面又は下面に当接させて、フローティングテーブル６１を上下方向から挟持可能に、固定テーブル６２の上面と水平壁６６ｂの下面とに固定されている。
【００５８】
フローティングテーブル６１は、図８に示すように、幅方向に延在する平面視矩形状の板状部材である。図９に示すように、フローティングテーブル６１は、固定テーブル６２と水平壁６６ｂに固定された複数のコロ部材６３の間に挟持されるように配設されて、水平状態を保持した状態で水平方向へ移動自在に支持されている。
フローティングテーブル６１の左右両端には、両端部６４の空間Ｓ内に突出する突出部６１ａが形成されている。
突出部６１ａには、上下方向を貫通する孔６１ｂが形成されている。そして、孔６１ｂには、嵌合部材６１ｃが挿入されて固定している。また、この嵌合部材６１ｃには、上下方向を貫通する孔６１ｄが形成されている。なお、この孔６１ｄの上部側は、逆円錐状になっている。
【００５９】
第３シリンダ６７は、図９に示すように、先端が略円錐状に形成されて上下方向に移動自在なピストンロッド６７ａを有している。なお、第３シリンダ６７には、ピストンロッド６７ａが自動的に上下方向への移動を開始する図示しないスイッチが設けられており、作業の簡易化が図られている。
そして、第３シリンダ６７は、ピストンロッド６７ａが逆Ｕ字部材６４ａの孔６４ｄ内に配置されるように、逆Ｕ字部材６４ａの上方に固定されている。これにより、作業者が図示しないスイッチを操作することで、ピストンロッド６７ａを下方へ移動させた場合に、フローティングテーブル６１の嵌合部材６１ｃの孔６１ｄにピストンロッド６７ａが挿入して係止する。そのため、コロ部材６３により水平方向へ移動自在に支持されるフローティングテーブル６１は、ピストンロッド６７ａに係止して固定されることとなる。
なお、ピストンロッド６７ａによりフローティングテーブル６１を固定する場合には、ピストンロッド６７ａにおける円錐の中心部に対して、フローティングテーブル６１の孔６１ｄの中心部が対応するように、フローティングテーブル６１を移動させた上で、ピストンロッド６７ａをフローティングテーブル６１の孔６１ｄに挿入させて固定するものとする。
【００６０】
以上、本実施形態に係る把持ツール４、被把持用治具２０は、上記する構成を基本的構成としている。つぎに、把持ツール４によるワークＷの把持方法について、図１０、図１１を参照しながら説明する。
【００６１】
まず、作業者は、第１シリンダ５４と第２シリンダ５５の図示しないスイッチを操作して、一対の回動軸４１、４１が一対の連結片２４、２４の間隔よりも狭くなるように調整する。
また、作業者は、第３シリンダ６７（図９参照）の図示しないスイッチを操作して、ピストンロッド６７ａを上方へ移動させることで、フローティングテーブル６１の嵌合部材６１ｃに第３シリンダ６７のピストンロッド６７ａが係止しない状態、つまり、フローティングテーブル６１を水平方向へ移動可能な状態にする。
【００６２】
つぎに、図１０（ａ）に示すように、把持ツール４の一対の回動軸４１、４１が被把持用治具２０の一対の連結片２４、２４の間に配置されるように、把持ツール４を移動させる。
そして、ワーク用位置決めピン５８ｂ、５８ｂ（図５参照）を、ワークＷのブラケット２９、２９の円孔２９ｃ、２９ｃ（図５参照）に挿通させるように、把持ツール４を下方へ移動させる。ここで、フローティングテーブル６１が水平方向へ移動可能な状態であるため、ワーク用位置決めピン５８ｂも水平方向へ移動可能となっている。
そのため、仮に、円孔２９ｃの中心に対してワーク用位置決めピン５８ｂの中心がずれて、ワーク用位置決めピン５８ｂがブラケット２９、２９の円孔２９ｃの周縁に当接したとしても、ワーク用位置決めピン５８ｂの半球面が円孔２９ｃの周縁により円孔２９ｃ内に案内されて、つまり、ワーク用位置決めピン５８ｂが水平方向へ移動して円孔２９ｃに挿通することとなる。
これにより、挿通するワーク用位置決めピン５８ｂの位置ずれによるワーク用位置決めピン５８ｂ又はブラケット２９の損傷が回避される。
【００６３】
つぎに、図１１（ａ）に示すように、回動軸４１と回動穴２４ａとが同じ高さとなるように、把持ツール４を上下方向へ移動させる。
つぎに、一対の回動軸４１、４１のそれぞれを外向へ移動させるように、第１シリンダ５４及び第２シリンダ５５を駆動させる。これにより、図１０（ｂ）に示すように、回動軸４１が回動穴２４ａ内に挿入する。
つぎに、把持ツール４を上昇させる。すると、図１１（ｂ）に示すように、回動軸４１が回動穴２４ａの上端に当接して、把持ツール４と被把持用治具２０とがワークＷの前側面の上方で当接する。さらに、当接部６８の当接面６８ａと被当接部２７の被当接面２７ａとが平行に当接する。
なお、回動軸４１が回動穴２４ａに遊嵌しているため、ワークＷは、回動軸４１を回動軸として回動可能に把持ツール４に連結している。また、把持ツール４のワーク用位置決めピン５８ｂ、５８ｂは上下方向に長く形成されているため、把持ツール４を上昇させたとしても、ワークＷのブラケット２９、２９の円孔２９ｃ、２９ｃから離脱することなく、挿通されている（図５参照）。
【００６４】
また、前工程において、図１１（ｃ）に示すように、万が一、回動軸４１が回動穴２４ａの下方側に配置された場合には、把持ツール４の上昇により回動軸４１がテーパ部２４ｂに当接するとともにテーパ部２４ｂに沿って上方へ移動する。そのため、図１１（ｂ）に示すように、回動軸４１が回動穴２４ａ内に進入するとともに、回動軸４１が回動穴２４ａの上端側に当接することとなる。
【００６５】
そして、把持ツール４をさらに上昇させると、被把持用治具２０とともにワークＷが上昇する。
ここで、ワークＷの重心は、把持ツール４と被把持用治具２０とが当接する箇所よりも、後方側にある。そのため、把持ツール４と被把持用治具２０とが当接する箇所を支点として、ワークＷの自重により、前方側である把持ツール４側であって回動軸４１の下方（図５の矢印Ｍに示す方向）へ回動する回転モーメントがワークＷに作用する。
しかしながら、回動軸４１の下方において、被当接部２７に当接部６８が当接しているため、ワークＷは回動せずに、当接部６８によりワークＷの前側面を支持されて、水平状態を維持した状態で持ち上げられる。
以上の工程により、把持ツール４は、ワークＷの前側面の上方で当接するとともに、さらに、その当接箇所の下方で支持することで、ワークＷの一側面である前側面を把持している。
また、上記する工程で把持ツール４に把持されるワークＷは、回動穴２４ａの上端側に回動軸４１が当接されることで把持される。そのため、把持ツール４に対し、ワークＷが上下方向に位置ずれして把持されるおそれがない。
さらに、上記する工程で把持ツール４に把持されるワークＷは、ワークＷのブラケット２９の円孔２９ｃ（図５参照）にワーク用位置決めピン５８ｂが挿通されている。そのため、把持ツール４に対し、ワークＷが前後方向及び左右方向に位置ずれして把持されるおそれがない。よって、搬送時における把持ツール４とワークＷとの相対的位置を一定とすることができる。
なお、把持ツール４がワークＷを把持した後に、フローティングテーブル６１を元の位置に復帰させるとともに、第３シリンダ６７（図９参照）の図示しないスイッチを操作することで、フローティングテーブル６１を固定させる。
【００６６】
つぎに、ワークＷを組み付け位置Ｘへの搬送方法について、図１２、図１３を参照しながら説明する。
まず、ワークＷを車体１のドア開口２の外側に近接させるとともに、ワーク投入用治具３７（図２参照）を車幅方向に平行となるようにする。
【００６７】
つぎに、ドア開口２を通過させて、ワークＷを車体１の内部へ移動させる。また、移動距離は、第２投入部４０全体が車体１内部へ位置するように移動させる。これにより、図１２（ａ）に示すように、ワークＷ全体が車体１の内部に投入される。
【００６８】
つぎに、ワークＷを後方側へ移動させて、図１２（ｂ）に示すように、ワーク投入用治具３７の屈曲部３９がドア開口２を通過可能にする。
【００６９】
そして、再び、ワークＷを車体１の中心部に位置するように、ワークＷを右側へ移動させる。これにより、図１３（ａ）に示すように、第１投入部３８と屈曲部３９とが車体１の内部に入り込む。
【００７０】
つぎに、ワークＷを後方へ移動させて、ワークＷを組み付け位置Ｘの直上へ配置させる。
そして、ワークＷを下げて、把持ツール４の位置決め部５７（図７参照）の位置決めピン５９を車体１の床面に形成された孔部Ｚに挿入させる。
ここで、ワークＷの搬送位置がわずかにずれて、位置決めピン５９が車体１の孔部Ｚに挿入しない場合には、作業者は、ピストンロッド６７ａを上方へ移動させるために、第３シリンダ６７（図９参照）の図示しないスイッチを操作して、フローティングテーブル６１を水平方向へ移動可能にする。そして、作業者は、ワークＷを水平方向へ移動させて、位置決めピン５９を車体１の孔部Ｚに挿入させる。
位置決めピン５９が車体１の孔部Ｚに挿入後に、さらにワークＷを下げて、ワークＷを車体１の床面に載置することで、図１３（ｂ）に示すように、ワークＷが組み付け位置Ｘに搬送される。
【００７１】
つぎに、把持ツール４のスライド機構５０により一対の回動軸４１を内向へスライドさせて、被把持用治具２０との当接を解除する。
つぎに、把持ツール４を上方へ移動させてワークＷから離脱させる。なお、ワークＷを載置後の把持ツール４とワーク投入用治具３７は、図１３（ａ）に示すように、車両前方側へ移動させるとともに、車幅方向の左側へ移動させることで、ドア開口２を通過して、車体１の外部に移動する。
【００７２】
さらに、車体１の内部に載置されたワークＷについて、被把持用治具２０に締結されたボルトＢ１、Ｂ２を取り外し、被把持用治具２０をワークＷから分離させることで、ワークＷの搬送作業を終了する。
なお、搬送作業後にワークＷの固定作業を行う。この固定作業は、組み付け位置Ｘに載置されたワークＷの固定用レール２８の固定孔２８ａと、車体１に形成された締結孔（不図示）とにボルト（不図示）を締め付けることで、ワークＷを車体１に固定する作業である。
【００７３】
以上、実施形態について説明したが、実施形態の把持ツール４と被把持用治具２０とによれば、ワークＷが当接部６８により水平に支持されている。よって、把持ツール４に対して傾くことなくワークＷを搬送でき、ワークＷの搬送作業時において、ワークＷを車体１に接触させるおそれを低減できる。
【００７４】
また、ワークＷと把持ツール４との連結部材について、一方が、軸部材である回動軸４１で、他方が穿設された回動穴２４ａであるため、従来技術である板状の連結部材に比べて強い強度を有し変形するおそれが少ない。そのため、連結部材の変形によりワークＷが把持ツール４に対して傾くというおそれを低減できる。
【００７５】
また、実施形態のスライド機構５０により回動軸４１と回動穴２４ａとの当接を解除できる。そのため、当接を解除するために、把持ツール４を傾倒させる等の作業が不要となるとともに、把持ツール４が占有するクリアランスを狭小とすることができる。
【００７６】
また、実施形態で説明したように、把持状態における把持ツール４とワークＷとの相対的位置が一定である。さらに、ワークＷを取り付け位置Ｘへ載置する場合において、把持ツール４の位置決めピン５９と車体１の孔部Ｚとにより、把持ツール４と車体１の組み付け位置Ｘとの相対的位置が一定となっている。
つまり、実施形態の把持ツール４によれば、ワークＷと車体１の組み付け位置Ｘとの相対的位置も一定とすることができ、搬送されるワークＷが組み付け位置Ｘから位置ずれするおそれが非常低く、高い搬送精度を有している。
【００７７】
また、実施形態のフローティング機構６０により、作業者は、ワークＷの載置する位置を微調整することができ、ワークＷの載置作業のやり直しが回避できる。
【００７８】
また、実施形態のテーパ部２４ｂによれば、誤って回動軸４１を回動穴２４ａの下方に配置しても、回動軸４１を回動穴２４ａに誘導できる。そのため、回動軸４１が他の部材、例えば、ワークＷに干渉して、ワークＷを変形させるが低減される。
【００７９】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜に変更が可能である。
実施形態によれば、回動軸４１は、略円柱状であったが、ワークＷが回動できればよく、例えば、半円柱状であってもよい。
また、実施形態によれば、把持ツール４の回動軸４１が２つ設けられており、また、被把持用治具２０の回動穴２４ａが２つ設けられていたが、本発明は、回動軸４１と回動穴２４ａとが２つの場合に限定されるものでなく、例えば、回動軸４１と回動穴２４ａとが１つや３つであってもよい。
【００８０】
さらに、実施形態によれば、回動軸４１が把持ツール４に設けられており、回動穴２４ａが被把持用治具２０に設けられていたが、本発明はこれに限定されない。
たとえば、被把持用治具２０に回動軸を設ける一方で、把持ツール４には、回動軸を下方から支持可能な回動穴が設けられた部材を設けてもよい。
また、実施形態によれば、把持ツール４がスライド機構５０を有していたが、被把持用治具側にスライド機構側に設けてもよい。
【符号の説明】
【００８１】
１      車体
３      ワーク搬送装置
４      把持ツール
２０    被把持用治具
２４ａ  回動穴
２４ｂ  テーパ部（テーパ穴）
２７    被当接部
３０    アシスト搬送装置
３７    ワーク投入用治具
４１    回動軸
５０    スライド機構
５３    第１支持部
５４    第１シリンダ
５５    第２シリンダ
５６    第２支持部
６０    フローティング機構
６６    コロ部材支持部
６８    当接部
Ｗ      ワーク
【図１】
2013180375.tif 000003
【図２】
2013180375.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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