(57)【要約】【課題】電動により歩行者の歩行を好適に補助することができる、優れた歩行補助装置を提供する。【解決手段】歩行者は、左右に揺動可能な脇支持部１０５に脇を乗せて、自分の体重を歩行補助装置１００に預ける。歩行中、脇支持部１０５が歩行方向に対して左右に揺動するので、歩行者は、正しい姿勢で、安定した歩き方をすることができる。また、歩行補助装置１００は、折り畳み機能により小さくすることが可能である。また、歩行補助装置１００は、積載している電源を利用して、連絡機能や保冷機能、ナビゲーション機能などのオプションを用意できる。【選択図】  図１
2013188270.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行者の歩行を補助する歩行補助部と、
歩行者が受ける重力を補償する重力補償部と、
歩行者の歩行姿勢を安定にする歩行姿勢安定部と、
を具備する歩行補助装置。
【請求項２】
前記歩行補助部は、駆動輪を有するベース部からなり、前記駆動輪の回転により歩行面を移動可能である、
請求項１に記載の歩行補助装置。
【請求項３】
前記重力補償部は、歩行者の脇位置を支える脇支持部を有する、
請求項１に記載の歩行補助装置。
【請求項４】
前記歩行姿勢安定部は、前記脇支持部を歩行の進行方向に対し左右に揺動可能に支持する揺動部を有する、
請求項３に記載の歩行補助装置。
【請求項５】
歩行者の左右の手で握るグリップ部を有するハンドル部と、
歩行者の腕部から前記脇支持部に加わる第１の力及び歩行者が前記グリップを把持する第２の力を検出する力検出部と、
前記歩行補助部による歩行方向の推進力を電動により提供する第１の推進部と、
前記第１及び第２の力に基づいて、前記第１の推進部が前記歩行補助部に提供する歩行方向の推進力を制御する第１の力制御部と、
をさらに備える請求項３に記載の歩行制御装置。
【請求項６】
歩行者の左右の手で握るグリップ部を有するハンドル部と、
歩行者の腕部から前記脇支持部に加わる第１の力及び歩行者が前記グリップを把持する第２の力を検出する力検出部と、
歩行者を脇部で支持するための前記揺動部の回転方向の推進力を電動により提供する第２の推進部と、
前記第１及び第２の力に基づいて、前記第２の推進部が前記揺動部に提供する支持回転力を制御する第２の力制御部と、
をさらに備える請求項４に記載の歩行制御装置。
【請求項７】
歩行者の左右の手で握るグリップ部を有するハンドル部をさらに有するとともに、前記重力補償部は、歩行者の脇位置を支える脇支持部を有し、
前記ハンドル部及び前記脇支持部は、歩行者が歩行時に使用する使用位置と、歩行者が使用しないときに収納位置を有する、
請求項１に記載の歩行補助装置。
【請求項８】
外出時利用機能部をさらに備える、
請求項１に記載の歩行補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書で開示する技術は、歩行者を左右の両脇で支持しながら歩行を補助する歩行補助装置に係り、特に、電動により歩行者の歩行を補助する歩行補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
歩行に障害のある者の自重を補償するための歩行器やシルバーカーが知られている。この種の装置によれば、歩行障害者の行動範囲を拡大するとともに、不自然な姿勢にならないようにすることができる。
【０００３】
例えば、駆動輪を有し、駆動輪の回転により歩行面を移動可能な本体と、本体に設けられて使用者の脇を受けるための脇支持手段と、本体に設けられて使用者の肘を受けるための肘支持手段と、本体に設けられて使用者の背部を受けて、本体が移動する際に使用者の背部を押す背部当接手段を備えた歩行補助装置について提案がなされている（例えば、特許文献１を参照のこと）。この歩行補助装置は、脇支持手段より歩行者の重力をサポートしつつ、歩行者の背部を押すことと駆動輪により、歩行者を歩行しようとする方向に導くことができる。
【０００４】
また、歩行者が前方を向き且つほぼ起立した姿勢でその身体を収容し得る収容凹所を形成し、歩行者の歩行に伴って補助器本体を走行させる少なくとも３つの車輪を設け、使用者の胸部に相当する高さに歩行者の胸部を受けて体重の全部又は大部分を支えるパッドを有する歩行補助器について提案がなされている（例えば、特許文献２を参照のこと）。この歩行補助器は、歩行者の体重の全部又は大部分を胸部で支えるので、歩行中の歩行者は、歩行補助器に凭れかかるような姿勢となり、楽に足を運ぶことができる。しかも、胸部で体重を受けるので、両手で体重を支える必要がなく、使用者は苦痛に感じることがない。また、使用者が歩みを止めると、歩行補助器は使用者を起立した姿勢で支えることができる。
【０００５】
また、車輪が付与された台車と、歩行者を支える車体と、台車上に車体を支持し、進行方向に対して左右に傾斜可能に連結する車体支持揺動部材と、車体の安定した姿勢を確保する傾斜制御システムを備えた歩行補助器について提案がなされている（例えば、特許文献３を参照のこと）。この歩行補助器は、進行方向に対して左右に傾斜可能であり、傾いた道を進む際に、使用者の姿勢を水平に保ち、歩行を安定にすることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１０−２１６１８３号公報
【特許文献２】特開２００１−３５３１９３号公報
【特許文献３】特開２００３−２１０５３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本明細書で開示する技術の目的は、電動により歩行者の歩行を好適に補助することができる、優れた歩行補助装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本願は、上記課題を参酌してなされたものであり、請求項１に記載の技術は、
歩行者の歩行を補助する歩行補助部と、
歩行者が受ける重力を補償する重力補償部と、
歩行者の歩行姿勢を安定にする歩行姿勢安定部と、
を具備する歩行補助装置である。
【０００９】
本願の請求項２に記載の技術によれば、請求項１に記載の歩行補助装置の前記歩行補助部は、駆動輪を有するベース部からなり、前記駆動輪の回転により歩行面を移動可能である。
【００１０】
本願の請求項３に記載の技術によれば、請求項１に記載の歩行補助装置の前記重力補償部は、歩行者の脇位置を支える脇支持部を有している。
【００１１】
本願の請求項４に記載の技術によれば、請求項３に記載の歩行補助装置の前記歩行姿勢安定部は、前記脇支持部を歩行の進行方向に対し左右に揺動可能に支持する揺動部を有している。
【００１２】
本願の請求項５に記載の技術によれば、請求項３に記載の歩行補助装置は、歩行者の左右の手で握るグリップ部を有するハンドル部と、歩行者の腕部から前記脇支持部に加わる第１の力及び歩行者が前記グリップを把持する第２の力を検出する力検出部と、前記歩行補助部による歩行方向の推進力を電動により提供する第１の推進部と、前記第１及び第２の力に基づいて、前記第１の推進部が前記歩行補助部に提供する歩行方向の推進力を制御する第１の力制御部をさらに備えている。
【００１３】
本願の請求項６に記載の技術によれば、請求項４に記載の歩行補助装置は、歩行者の左右の手で握るグリップ部を有するハンドル部と、歩行者の腕部から前記脇支持部に加わる第１の力及び歩行者が前記グリップを把持する第２の力を検出する力検出部と、歩行者を脇部で支持するための前記揺動部の回転方向の推進力を電動により提供する第２の推進部と、前記第１及び第２の力に基づいて、前記第２の推進部が前記揺動部に提供する支持回転力を制御する第２の力制御部をさらに備えている。
【００１４】
本願の請求項７に記載の技術によれば、請求項１に記載の歩行補助装置は、歩行者の左右の手で握るグリップ部を有するハンドル部をさらに有するとともに、前記重力補償部は、歩行者の脇位置を支える脇支持部を有している。そして、前記ハンドル部及び前記脇支持部は、歩行者が歩行時に使用する使用位置と、歩行者が使用しないときに収納位置を有している。
【００１５】
本願の請求項８に記載の技術によれば、請求項１に記載の歩行補助装置は、外出時利用機能部をさらに備えている。
【発明の効果】
【００１６】
本明細書で開示する技術によれば、電動により歩行者の歩行を好適に補助することができる、優れた歩行補助装置を提供することができる。
【００１７】
本明細書で開示する技術に係る歩行補助装置は、電動により歩行者の意図通りの歩行方向の推進力を提供することができる。また、本明細書で開示する技術に係る歩行補助装置は、電動により、歩行姿勢を安定に保つための支持力を提供することができる。この支持力により、歩行方向に対して歩行者の姿勢を左右に揺動するので、歩行者は歩行姿勢に合わせた動作を行ない、自然歩容を行なうことができる。
【００１８】
本明細書で開示する技術のさらに他の目的、特徴や利点は、後述する実施形態や添付する図面に基づくより詳細な説明によって明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、本明細書で開示する技術の一実施形態に係る歩行補助装置１００の全体構成を示した図である。
【図２】図２は、図１に示した歩行補助装置１００を歩行者が使用している様子を示した図である。
【図３】図３は、アクチュエーター１０７の駆動力を伝達機構３０２で揺動部１０７に伝達する仕組みを併せて描いた、歩行補助装置１００の正面図である。
【図４】図４は、アクチュエーター３０１の駆動力の伝達にワイヤー・プーリー機構を用いた場合の、揺動部１０７付近の構造を拡大して示した図である。
【図５】図５は、アクチュエーター３０１の駆動力の伝達にリンク機構を用いた場合の、歩行補助装置１００の正面図を示した図である。
【図６】図６は、アクチュエーター５０１の駆動力の伝達にリンク機構を用いた場合の、アクチュエーター５０１の出力軸付近の構造を拡大して示した図である。
【図７】図７は、アクチュエーター５０１の駆動力の伝達にリンク機構を用いた場合の、揺動部１０７付近の構造を拡大して示した図である。
【図８】図８は、リンク機構の動作例（脇支持部１０５を水平にした状態）を示した図である。
【図９】図９は、リンク機構の動作例（脇支持部１０５が向かって右方向に回転した状態）を示した図である。
【図１０】図１０は、リンク機構の動作例（脇支持部１０５が向かって左方向に回転した状態）を示した図である。
【図１１】図１１は、アクチュエーター・ダイレクトを用いた場合の、歩行補助装置１００の正面図を示した図である。
【図１２】図１２は、アクチュエーター・ダイレクトを用いた場合の、揺動部１０７付近の構造を拡大して示した斜視図である。
【図１３】図１３は、アクチュエーター・ダイレクトを用いた場合の、揺動部１０７付近の構造を拡大して示した側面図である。
【図１４】図１４は、ギヤード・モーター機構を用いた場合の、歩行補助装置１００の正面図を示した図である。
【図１５】図１５は、ギヤード・モーター機構を用いた場合の、揺動部１０７付近の構造を拡大して示した斜視図である。
【図１６】図１６は、ギヤード・モーター機構を用いた場合の、揺動部１０７付近の構造を拡大して示した側面図である。
【図１７】図１７は、軸変換機構を用いた場合の、歩行補助装置１００の正面図を示した図である。
【図１８】図１８は、軸変換機構を用いた場合の、揺動部１０７付近の構造を拡大して示した斜視図である。
【図１９】図１９は、軸変換機構を用いた場合の、揺動部１０７付近の構造を拡大して示した正面図である。
【図２０】図２０は、歩行者が歩行補助装置１００を使用中に、歩行者がハンドル部１０３を把持する力Ｆｆ、並びに、歩行者の腕部から脇支持部１０５に加わる力Ｆａを示した図である。
【図２１】図２１は、歩行補助装置１００の制御ブロック構成を示した図である。
【図２２】図２２は、図２１で示した制御ブロックで実行される処理手順を示したフローチャートである。
【図２３】図２３は、ハンドル部１０３と脇支持部１０５の収納位置を示した図である。
【図２４Ａ】図２４Ａは、前面に保冷部を有する歩行補助装置１００の外観構成（保冷部の蓋を閉じた状態）を示した図である。
【図２４Ｂ】図２４Ｂは、前面に保冷部を有する歩行補助装置１００の外観構成（保冷部のふたを開いた状態）を示した図である。
【図２５】図２５は、外出時利用機能を備えた制御ブロック構成を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照しながら本明細書で開示する技術の実施形態について詳細に説明する。
【００２１】
図１には、本明細書で開示する技術の一実施形態に係る歩行補助装置１００の全体構成を示している。
【００２２】
Ｕ字状のベース部１０８の先端付近には駆動輪１０１が取り付けられ、左右のまた、ベース部１０８の左右の後端には従動輪１０２Ｌ、１０２Ｒが取り付けられている。駆動輪１０１は、図示しないアクチュエーターにより回転し、電動による歩行方向の推進力が提供される。
【００２３】
ベース部１０８には、ほぼ垂直に支柱１０９が取り付けられている。Ｕ字状のハンドル部１０３は、支柱１０９に固定されている。ハンドル部１０３の左右両端には、歩行者が左右の手でそれぞれ握るグリッパー１０３Ｌ、１０３Ｒと、歩行を制動するブレーキ部１０４Ｌ、１０４Ｒが装備されている。ブレーキ部１０４Ｌ、１０４Ｒの機構は周知なので、ここでは説明を省略する。
【００２４】
また、支柱１０９は、ほぼ先端部において揺動部１０７を介して、Ｕ字状の脇支持部１０５を、歩行の進行方向に対し左右に揺動可能に支持している。揺動部１０７は、図示しないアクチュエーターにより回転し、電動により脇支持部１０５の回転支持力が提供される。脇支持部１０５の左右両端の、歩行者の脇部が当接する部位にはパッド１０５Ｌ、１０５Ｒが装備されている。
【００２５】
ハンドル部１０３のグリッパー１０３Ｌ、１０３Ｒ、並びに、脇支持部１０５のパッド１０５Ｌ、１０５Ｒは、接触式若しくは圧力式の体表面センサーを有している。したがって、グリッパー１０３Ｌ、１０３Ｒでは、歩行者がハンドル部１０３を把持する力Ｆｆを検出することができる。また、パッド１０５Ｌ、１０５Ｒでは、歩行者の腕部から脇支持部１０５に加わる力Ｆａを検出することができる。本実施形態では、これらの力Ｆａ、Ｆｆを検出して、駆動輪１０１に提供する歩行方向の推進力や、揺動部１０７が歩行の進行方向に対し左右に脇支持部１０５を揺動する力を力制御するが、この点の詳細については後述に譲る。
【００２６】
図２には、図１に示した歩行補助装置１００を歩行者が使用している様子を示している。図示の通り、歩行者は、脇支持部１０５に左右の両脇を乗せることによって、歩行姿勢が保たれる。また、歩行者は、ハンドル部１０３のグリッパー１０３Ｌ、１０３Ｒを左右の手で握りながら、歩行をすることになる。
【００２７】
歩行者は、歩行補助装置１００を使用する際、左右に揺動可能な脇支持部１０５に脇を乗せることにより、自分の体重を装置に預け、自重補償が行なえる。また、歩行中は、脇支持部１０５が歩行方向に対して左右に揺動するので、歩行者は、正しい姿勢で安定した歩き方をすることができ、正しい歩き方を教示することも可能である。
【００２８】
また、歩行補助装置１００は、後述するように折り畳み機能を有するので、小さくすることが可能であり、収納性が向上する。外乗り物（電車やバスなど）に持ち込む際には、折り畳むことで邪魔になり難い。
【００２９】
また、歩行補助装置１００は、上記のように駆動輪１０１や揺動部１０７が電動式であることから、電源を積載している。したがって、この電源を利用することで、歩行補助装置１００は、連絡機能や保冷機能、ナビゲーション機能などのオプションを用意することが可能である。すなわち、歩行補助装置１００は、持ち出しが簡単で、歩行困難時などに連絡することができ、さらに買い物をしたものの保冷や、買い物時並びに帰宅時のナビゲーションを行なうことができる。
【００３０】
揺動部１０７は、アクチュエーターにより回転し、電動により脇支持部１０５の回転支持力を提供する。したがって、歩行中は、脇支持部１０５が歩行方向に対して左右に揺動するので、歩行者は歩行姿勢に合わせた動作を行ない、自然歩容を行なうことができる。
【００３１】
図３には、歩行補助装置１００の正面図を示している。同図に示す例では、揺動部１０７を駆動するアクチュエーター３０１は、ベース部１０８に搭載されている。アクチュエーター３０１の出力軸は、支柱１０９内を貫挿する伝達機構３０２を介して揺動部１０７に連結しており、図中の参照番号３０３並びに３０４の矢印で示すように、アクチュエーター３０１の駆動力は揺動部１０７に伝達するように構成されている。
【００３２】
揺動部１０７の駆動に関しては、ワイヤー・プーリー機構や、リンク機構、アクチュエーター・ダイレクト、ギヤード・モーター機構などを適用することができる。
【００３３】
図４には、アクチュエーター３０１の駆動力の伝達にワイヤー・プーリー機構を用いた場合の、揺動部１０７付近の構造を拡大して示している。同図中、参照番号４０１は、プーリーであり、揺動部１０７を介して脇支持部１０５と一体となっている。また、参照番号４０２はワイヤーであり、ワイヤー４０２の他端はベース部１０８上に設置されたアクチュエーター３０１の出力軸と連結している。したがって、アクチュエーター３０１の出力軸が回転すると、ワイヤー４０２を伝ってプーリー４０１が回転する。その結果、プーリー４０１と一体である脇支持部１０５が、歩行方向に対して左又は右に揺動する。また、参照番号４０３はセンタリング・バネである。ワイヤー４０２から揺動部１０７に駆動力が加わっていないときには、センタリング・バネ４０３により、脇支持部１０５の姿勢は水平に保たれるようになっている。
【００３４】
また、図５には、アクチュエーター３０１の駆動力の伝達にリンク機構を用いた場合の、歩行補助装置１００の正面図を示している。同図に示す例では、揺動部１０７を駆動するアクチュエーター５０１は、ベース部１０８に搭載されている。アクチュエーター５０１の出力軸は、支柱１０９内を貫挿する一対のリンクのロッド５０２を介して、揺動部１０７側の従動軸に連結している。
【００３５】
図６には、アクチュエーター５０１の駆動力の伝達にリンク機構を用いた場合の、アクチュエーター５０１の出力軸付近の構造を拡大して示している。また、図７には、アクチュエーター５０１の駆動力の伝達にリンク機構を用いた場合の、揺動部１０７付近の構造を拡大して示している。図７中、参照番号７０１は、揺動部１０７を介して脇支持部１０５と一体となった従動軸を示している。
【００３６】
図８〜図１０には、リンク機構の動作例を示している。図８に示す例では、脇支持部１０５を水平にした状態である。また、図９に示す例では、脇支持部１０５が向かって右方向に回転した状態である。また、図１０に示す例では、脇支持部１０５が向かって左方向に回転した状態である。
【００３７】
また、図１１には、アクチュエーター・ダイレクトを用いた場合の、歩行補助装置１００の正面図を示している。同図に示す例では、アクチュエーター１１０１は、揺動部１０７をダイレクトに回転させる。
【００３８】
図１２並びに図１３には、アクチュエーター・ダイレクトを用いた場合の、揺動部１０７付近の構造を拡大して示している。但し、図１２は斜視図、図１３は側面図である。図示のように、アクチュエーター１１０１の出力軸は、歩行補助装置１００の前面で、揺動部１０７の回転軸に直接連結している。
【００３９】
図１１〜図１３に示したようなアクチュエーター・ダイレクトでは、アクチュエーター１１０１の大きさのために、歩行補助装置１００の前面が大きくなってしまう傾向がある。そこで、アクチュエーター・ダイレクトの代わりに、ギヤード・モーター機構を用いることが考えられる。
【００４０】
図１４には、ギヤード・モーター機構を用いた場合の、歩行補助装置１００の正面図を示している。また、図１５並びに図１６には、ギヤード・モーター機構を用いた場合の、揺動部１０７付近の構造を拡大して示している。但し、図１５は斜視図、図１６は側面図である。図示のように、アクチュエーター１４０１の出力軸は、ギヤ・トレイン１４０２を介して揺動部１０７を回転させる。アクチュエーター１４０１の回転をギヤ・トレイン１４０２で減速することで、比較的小型のアクチュエーター１４０１から、歩行者を支えるほどの高トルクを実現することができる。また、アクチュエーター１４０１の大きさのために、歩行補助装置１００の前面が大きくなることはない。
【００４１】
また、アクチュエーター・ダイレクトに代わる他の機構として、軸変換を行なう機構を挙げることができる。図１７には、軸変換機構を用いた場合の、歩行補助装置１００の正面図を示している。また、図１８並びに図１９には、軸変換機構を用いた場合の、揺動部１０７付近の構造を拡大して示している。但し、図１８は斜視図、図１９は正面図である。アクチュエーター１７０１には、モーターの出力の減速器として遊星歯車や波動歯車装置を用いたものを適用することができる。図１７〜図１９に示す例では、アクチュエーター１７０１の出力の軸変換にカサバ歯車１７０２、１７０３を用いている。また、図１７、図１８に示すように、中空の支柱の内部にアクチュエーター１７０１を収容させると、図１４〜図１６に示した例よりもさらに歩行補助装置１００の前面が小さくなり、配置が有効である。
【００４２】
上述したように、ハンドル部１０３のグリッパー１０３Ｌ、１０３Ｒ、並びに、脇支持部１０５のパッド１０５Ｌ、１０５Ｒは、接触式若しくは圧力式の体表面センサーを有しており、グリッパー１０３Ｌ、１０３Ｒでは、歩行者がハンドル部１０３を把持する力Ｆｆを検出するとともに、パッド１０５Ｌ、１０５Ｒでは、歩行者の腕部から脇支持部１０５に加わる力Ｆａを検出することができる。そして、これらの力Ｆａ、Ｆｆを検出して、駆動輪１０１に提供する歩行方向の推進力、並びに、揺動部１０７が歩行の進行方向に対し左右に脇支持部１０５を揺動する力を力制御することができる。
【００４３】
図２０には、歩行者が歩行補助装置１００を使用中に、歩行者がグリッパー１０３Ｌ、１０３Ｒを把持する力Ｆｆ、並びに、歩行者の腕部から脇支持部１０５のパッド１０５Ｌ、１０５Ｒに加わる力Ｆａを図解している。図示のように、ハンドル部１０３を把持する力Ｆｆは、水平方向の分力ＦＸｆと、垂直方向の分力ＦＺｆに分解することができる。また、歩行者の腕部から脇支持部１０５に加わる力Ｆａは、水平方向の分力ＦＸａと、垂直方向の分力ＦＺａに分解することができる。
【００４４】
水平方向の分力ＦＸａとＦＸｆから、歩行者が歩行方向に進行したいという意図を読み取ることができる。そこで、本実施形態では、歩行補助装置１００を歩行方向に進行させるために駆動輪１０１が提供する駆動輪推進力を、水平方向の分力ＦＸａとＦＸｆに基づいて、下式（１）を用いて計算する。
【００４５】
【数１】
2013188270.tif 000003
【００４６】
但し、上式（１）において、αは重み係数、Ｋｘは体表面センサーでセンシングしている力を増幅するゲイン係数である。αを調整することにより、力に対する推進力を変更することが可能である。
【００４７】
また、垂直方向の分力ＦＺａとＦＺｆから、歩行方向に対して歩行者の姿勢が左右に揺動していることを検知することができる。そこで、本実施形態では、歩行者の歩行姿勢に合わせて、揺動部１０７で脇支持部１０５を支持回転する力を、垂直方向の分力ＦＺａとＦＺに基づいて、下式（２）を用いて計算する。
【００４８】
【数２】
2013188270.tif 000004
【００４９】
但し、上式（２）において、βは重み係数、Ｋｚは体表面センサーでセンシングしている力を増幅するゲイン係数である。βを調整することにより、歩行者の姿勢を左右に揺動するための反発力の強さをコントロールすることが可能である。この回転支持力により、歩行方向に対して歩行者の姿勢を左右に揺動するので、歩行者は歩行姿勢に合わせた動作を行ない、自然歩容を行なうことができる。
【００５０】
なお、重み係数α、βは、例えば、指が不自由な歩行者がハンドル部１０３を操作できないことを想定して、α、β≒１としてもよい。あるいは逆に、健常な歩行者が、それぞれ自由に重み係数α、βを調整し、駆動推進力と脇部支持回転力をグリッパー１０３Ｌ、１０３Ｒである程度コントロールできるようにしてもよい。
【００５１】
また、歩行補助装置１００を用いて歩行姿勢を教示する際には、歩行中に随時グリッパー１０３Ｌ、１０３Ｒ並びにパッド１０５Ｌ、１０５Ｒに加えられている力を計測しながら、歩行に合わせた速度制御を行なって、教示する。
【００５２】
駆動推進力と脇部支持回転力に関しては、必要に応じて、同時に制御を行なうようにしてもよい。あるいは、駆動推進力のみを提供して、歩行者が歩行補助装置１００に体をある程度預けて歩行補助のみに利用する、あるいは、脇部支持回転力のみを提供して、歩行者の姿勢を保つことに主眼を置く、といった歩行補助装置１００の運用方法も考えられる。
【００５３】
図２１には、歩行補助装置１００の制御ブロック構成を示している。
【００５４】
グリッパー１０３Ｌ、１０３Ｒ並びにパッド１０５Ｌ、１０５Ｒの各体表面センサーで検出された力Ｆｆ、Ｆａは制御部２１０１に入力される。
【００５５】
制御部２１０１内では、入力された各Ｆｆ、Ｆａを、それぞれ水平方向の分力ＦＸａ、ＦＸｆと、垂直方向の分力ＦＺａ、ＦＺｆに分解する。また、制御部２０１は、駆動推進力計算部２１０１Ａと、脇部支持回転力計算部２１０１Ｂを備えている。
【００５６】
駆動推進力計算部２１０１Ａは、水平方向の分力ＦＸａとＦＸｆに基づいて、上式（１）を用いて駆動推進力を計算する。そして、この計算結果に基づいて、駆動輪駆動用アクチュエーター２１０２を力制御する。
【００５７】
また、脇部支持回転力計算部２１０１Ｂは、水平方向の分力ＦＸａとＦＸｆに基づいて、上式（２）を用いて脇部支持回転力を計算する。そして、この計算結果に基づいて、揺動部１０７駆動用のアクチュエーター２１０３を力制御する。
【００５８】
図２２には、この制御ブロックが実行する処理手順をフローチャートの形式で示している。
【００５９】
まず、初期化処理として、歩行者に合わせて、重み係数α及びβの値を決定する（Ｓ２２０１）。
【００６０】
そして、歩行補助装置１００を使用中の歩行者が歩行を停止する、又は、非常停止するまで繰り返し続く制御ルーチンでは、グリッパー１０３Ｌ、１０３Ｒ並びにパッド１０５Ｌ、１０５Ｒの各体表面センサーで検出された力Ｆｆ、Ｆａを取得し（Ｓ２２０２）、これらの検出結果に基づいて、上式（１）、（２）を用いて駆動推進力と脇部支持回転力を算出し、駆動輪１０１及び揺動部１０７の各駆動用アクチュエーターを力制御する（Ｓ２２０３）。
【００６１】
本実施形態に係る歩行補助装置１００は、折り畳み機能を有している。具体的には、ハンドル部１０３と脇支持部１０５は、歩行者が歩行時に使用する使用位置と、歩行者が使用しないときに収納位置を有する。図１等これまでの説明では、ハンドル部１０３と脇支持部１０５の、歩行者が歩行時に使用する使用位置を示してきた。これに対し、図２３には、ハンドル部１０３と脇支持部１０５の収納位置を示している。図示のように、収納位置では、ハンドル部１０３と脇支持部１０５は、下方に倒れ込んで、それぞれＵ時の内部に支柱１０９を受け容れるような格好になっている。この結果、小さくすることが可能であり、収納性が向上する。外乗り物（電車やバスなど）に持ち込む際には、折り畳むことで邪魔になり難い。
【００６２】
また、歩行補助装置１００は、上記のように駆動輪１０１や揺動部１０７が電動式であることから、電源を積載している。したがって、この電源を利用することで、歩行補助装置１００は、連絡機能や保冷機能、ナビゲーション機能といった外出時利用機能のオプションを用意することが可能である。すなわち、歩行補助装置１００は、持ち出しが簡単で、歩行困難時などに連絡することができ、さらに買い物をしたものの保冷や、買い物時並びに帰宅時のナビゲーションを行なうことができる。
【００６３】
図２４には、前面に保冷部を有する歩行補助装置１００の外観構成を示している。図示の歩行補助装置１００は、要冷蔵の物品を収容する保冷部を備えている。保冷部の上面が開閉自在な蓋付き構造となっている。図２４Ａは、蓋が閉じた状態を示している。また、図２４Ｂは、蓋が開いた状態を示している。
【００６４】
また、図２５には、上記の外出時利用機能を備えた制御ブロック構成を示している。連絡機能部２５０１、ナビゲーション機能部２５０２、並びに、保冷機能部２５０３の冷却部は、それぞれ動作に電力を必要とするが、制御ブロック全体で同じ電源を共有することができる。
【００６５】
なお、本明細書の開示の技術は、以下のような構成をとることも可能である。
（１）歩行者の歩行を補助する歩行補助部と、歩行者が受ける重力を補償する重力補償部と、歩行者の歩行姿勢を安定にする歩行姿勢安定部と、を具備する歩行補助装置。
（２）前記歩行補助部は、駆動輪を有するベース部からなり、前記駆動輪の回転により歩行面を移動可能である、上記（１）に記載の歩行補助装置。
（３）前記重力補償部は、歩行者の脇位置を支える脇支持部を有する、上記（１）に記載の歩行補助装置。
（４）前記歩行姿勢安定部は、前記脇支持部を歩行の進行方向に対し左右に揺動可能に支持する揺動部を有する、上記（３）に記載の歩行補助装置。
（５）歩行者の左右の手で握るグリップ部を有するハンドル部と、歩行者の腕部から前記脇支持部に加わる第１の力及び歩行者が前記グリップを把持する第２の力を検出する力検出部と、前記歩行補助部による歩行方向の推進力を電動により提供する第１の推進部と、前記第１及び第２の力に基づいて、前記第１の推進部が前記歩行補助部に提供する歩行方向の推進力を制御する第１の力制御部と、をさらに備える上記（３）に記載の歩行制御装置。
（６）歩行者の左右の手で握るグリップ部を有するハンドル部と、歩行者の腕部から前記脇支持部に加わる第１の力及び歩行者が前記グリップを把持する第２の力を検出する力検出部と、歩行者を脇部で支持するための前記揺動部の回転方向の推進力を電動により提供する第２の推進部と、前記第１及び第２の力に基づいて、前記第２の推進部が前記揺動部に提供する支持回転力を制御する第２の力制御部と、をさらに備える上記（４）に記載の歩行制御装置。
（７）歩行者の左右の手で握るグリップ部を有するハンドル部をさらに有するとともに、前記重力補償部は、歩行者の脇位置を支える脇支持部を有し、前記ハンドル部及び前記脇支持部は、歩行者が歩行時に使用する使用位置と、歩行者が使用しないときに収納位置を有する、上記（１）に記載の歩行補助装置。
（８）外出時利用機能部をさらに備える、上記（１）に記載の歩行補助装置。
【産業上の利用可能性】
【００６６】
以上、特定の実施形態を参照しながら、本明細書で開示する技術について詳細に説明してきた。しかしながら、本明細書で開示する技術の要旨を逸脱しない範囲で当業者が該実施形態の修正や代用を成し得ることは自明である。
【００６７】
本明細書で開示する技術に係る歩行補助装置は、歩行者の歩行補助とともに、正しい歩き方の教示にも使用することができる。
【００６８】
要するに、例示という形態により本明細書で開示する技術について説明してきたのであり、本明細書の記載内容を限定的に解釈するべきではない。本明細書で開示する技術の要旨を判断するためには、特許請求の範囲を参酌すべきである。
【符号の説明】
【００６９】
１００…歩行補助装置
１０１…駆動輪
１０２Ｌ、１０２Ｒ…従動輪
１０３…ハンドル部、１０３Ｌ、１０３Ｒ…グリッパー
１０４Ｌ、１０４Ｒ…ブレーキ部
１０５…脇支持部、１０５Ｌ、１０５Ｒ…パッド
１０７…揺動部
１０８…ベース部
１０９…支柱
３０１、５０１、１１０１、１４０１、１７０１…アクチュエーター
３０２…伝達機構
４０１…プーリー
４０２…ワイヤー
４０３…センタリング・バネ
５０２…リンクのロッド
１４０２…ギヤ・トレイン
１７０２、１７０３…カサバ歯車
【図２１】
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【図２２】
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【図２５】
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【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２３】
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【図２４Ａ】
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【図２４Ｂ】
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