(57)【要約】【課題】前輪のブレーキの効きが低下したときの車両の減速度の低下を抑制できる、ブレーキ制御装置を提供する。【解決手段】ブレーキ３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲによる車両の制動時には、マスタシリンダ７の液圧に応じた車両の減速度が得られているか否かが判定される。そして、マスタシリンダ７の液圧に応じた減速度が得られていない場合には、マスタシリンダ７の液圧に応じた減速度が得られている場合よりも、後輪２ＲＬ，２ＲＲのブレーキ３ＲＬ，３ＲＲのホイールシリンダ４ＲＬ，４ＲＲの液圧が高められ、後輪２ＲＬ，２ＲＲのブレーキ３ＲＬ，３ＲＲによる制動力が増やされる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
マスタシリンダと、前輪および後輪の各車輪に設けられ、ホイールシリンダの液圧によって前記車輪に制動力を付与するブレーキと、前記マスタシリンダの液圧を各前記ホイールシリンダに分配するＡＢＳアクチュエータとを備える車両に適用されるブレーキ制御装置であって、
前記マスタシリンダの液圧を検出する液圧検出手段と、
前記車両の減速度を取得する減速度取得手段と、
前記減速度取得手段によって取得される減速度が前記液圧検出手段によって検出される液圧に対応した値であるか否かを判定する減速度判定手段と、
前記減速度判定手段による判定が否定された場合に、前記減速度判定手段による判定が肯定された場合よりも、前記後輪に設けられる前記ブレーキの前記ホイールシリンダの液圧が高くなるように、前記ＡＢＳアクチュエータを制御するＥＢＤ制御手段とを含む、ブレーキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のブレーキ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車などの車両では、走行中の急ブレーキ操作により、車輪がロックすると、車体の姿勢が不安定になり、また、ステアリング操作による車両の方向制御が困難になる。そのため、近年の車両には、急ブレーキ操作時の車輪のロックを防ぐためのＡＢＳ（Antilock Brake System）が搭載されている。
【０００３】
ＡＢＳには、各車輪のブレーキのホイールシリンダの液圧（ホイールシリンダ液圧）を制御するためのバルブなどが内蔵されたＡＢＳアクチュエータが備えられている。たとえば、ブレーキ操作時に後輪の車輪スリップ率が閾値を超えると、後輪のロックを防止するために、ＡＢＳアクチュエータによるＥＢＤ（Electronic Brake force Distribution）制御が行われて、前輪および後輪への制動力の配分が変更される。具体的には、後輪のロックを防止するためのＥＢＤ制御では、ブレーキ操作時に軽荷重となる後輪のブレーキのホイールシリンダ液圧が前輪のブレーキのホイールシリンダ液圧よりも低く抑えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４２４４４５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、ブレーキ操作が頻繁に行われると、前輪のブレーキの温度が上昇し、前輪のブレーキの効きが悪くなるフェード現象が生じる。前輪のブレーキのフェード現象が生じると、ブレーキ踏力（マスタシリンダ液圧）に対する十分な車両の減速度が得られず、車両の制動距離が長くなる。
【０００６】
本発明の目的は、前輪のブレーキの効きが低下したときの車両の減速度の低下を抑制できる、ブレーキ制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記の目的を達成するため、本発明に係るブレーキ制御装置は、マスタシリンダと、前輪および後輪の各車輪に設けられ、ホイールシリンダの液圧によって前記車輪に制動力を付与するブレーキと、前記マスタシリンダの液圧を各前記ホイールシリンダに分配するＡＢＳアクチュエータとを備える車両に適用される。前記ブレーキ制御装置は、前記マスタシリンダの液圧を検出する液圧検出手段と、前記車両の減速度を取得する減速度取得手段と、前記減速度取得手段によって取得される減速度が前記液圧検出手段によって検出される液圧に対応した値であるか否かを判定する減速度判定手段と、前記減速度判定手段による判定が否定された場合に、前記減速度判定手段による判定が肯定された場合よりも、前記後輪に設けられる前記ブレーキの前記ホイールシリンダの液圧が高くなるように、前記ＡＢＳアクチュエータを制御するＥＢＤ制御手段とを含む。
【０００８】
前輪および後輪の各車輪には、ブレーキが設けられている。マスタシリンダから各ブレーキのホイールシリンダに伝達される液圧により、ブレーキから各車輪に制動力が付与される。
【０００９】
ブレーキによる車両の制動時には、マスタシリンダの液圧に応じた車両の減速度が得られているか否かが判定される。そして、マスタシリンダの液圧に応じた減速度が得られていない場合には、マスタシリンダの液圧に応じた減速度が得られている場合よりも、後輪に設けられるブレーキのホイールシリンダの液圧が高められ、後輪のブレーキによる制動力が増やされる。
【００１０】
これにより、前輪のブレーキのフェード現象などが生じて、前輪のブレーキの効きが低下したときに、その前輪のブレーキの効きの低下による車両の減速度の低下を抑制することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、前輪のブレーキの効きが低下したときの車両の減速度の低下を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係るブレーキ制御装置の構成を図解的に示す図である。
【図２】図２は、フェード対策処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】図３は、マスタシリンダ液圧と推定減速度との関係を示すマスタシリンダ液圧−推定減速度マップである。
【図４】図４は、前輪のブレーキのホイールシリンダ液圧（フロント液圧）と後輪のブレーキのホイールシリンダ液圧（リア液圧）との配分を示すグラフである。
【図５】図５は、ブレーキ踏力と車両の減速度との関係を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下では、本発明の実施の形態について、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００１４】
図１は、本発明の一実施形態に係るブレーキ制御装置の構成を図解的に示す図である。
【００１５】
ブレーキ制御装置１は、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲおよび左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲの４つの車輪を備える車両に適用される。
【００１６】
車輪２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲには、それぞれブレーキ３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲが設けられている。ブレーキ３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲは、それぞれホイールシリンダ４ＦＬ，４ＦＲ，４ＲＬ，４ＲＲを備えている。また、各車輪２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲには、その回転速度を検出するための車輪速センサ５ＦＬ，５ＦＲ，５ＲＬ，５ＲＲが設けられている。
【００１７】
車両の車室内には、運転者の足で操作されるブレーキペダル６が設けられている。ブレーキペダル６は、マスタシリンダ７と一体的に設けられたブレーキブースタ８に連結されている。
【００１８】
ブレーキペダル６が踏み込まれると、そのブレーキペダル６に入力された踏力がブレーキブースタ８に伝達される。ブレーキブースタ８に伝達された踏力は、ブレーキブースタ８の働きによって増幅（倍力）され、ブレーキブースタ８からマスタシリンダ７に入力される。マスタシリンダ７では、ブレーキブースタ８から入力される力（増幅された踏力）に応じた液圧（マスタシリンダ液圧）が発生する。
【００１９】
マスタシリンダ液圧は、ＡＢＳアクチュエータ９に伝達される。ＡＢＳアクチュエータ９には、各ホイールシリンダ４ＦＬ，４ＦＲ，４ＲＬ，４ＲＲの液圧を制御するためのバルブやブレーキフルードをマスタシリンダ７に戻すためのポンプなどが内蔵されている。マスタシリンダ７からＡＢＳアクチュエータ９に伝達された液圧は、各ホイールシリンダ４ＦＬ，４ＦＲ，４ＲＬ，４ＲＲに分配されて伝達される。そして、ホイールシリンダ４ＦＬ，４ＦＲ，４ＲＬ，４ＲＲの液圧（ホイールシリンダ液圧）により、ブレーキ３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲからそれぞれ車輪２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲに制動力が付与される。
【００２０】
ＡＢＳアクチュエータ９の制御のために、ＣＰＵおよびメモリを含む構成のＡＢＳ−ＥＣＵ１１が設けられている。
【００２１】
ＡＢＳ−ＥＣＵ１１には、車輪速センサ５ＦＬ，５ＦＲ，５ＲＬ，５ＲＲが接続されており、車輪速センサ５ＦＬ，５ＦＲ，５ＲＬ，５ＲＲの検出信号が入力される。また、ＡＢＳ−ＥＣＵ１１には、マスタシリンダ液圧を検出するためのマスタシリンダ液圧センサ１２が接続されており、マスタシリンダ液圧センサ１２の検出信号が入力される。
【００２２】
ＡＢＳ−ＥＣＵ１１は、車輪速センサ５ＦＬ，５ＦＲ，５ＲＬ，５ＲＲの検出信号およびマスタシリンダ液圧センサ１２の検出信号に基づいて、ＡＢＳアクチュエータ９を制御することにより、ＡＢＳ（Antilock Brake System）制御およびＥＢＤ（Electronic
Brake force Distribution）制御を実現する。
【００２３】
具体的には、ＡＢＳ−ＥＣＵ１１は、車輪速センサ５ＦＬ，５ＦＲ，５ＲＬ，５ＲＲの検出信号に基づいて、各車輪２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲの車輪速を演算する。また、ＡＢＳ−ＥＣＵ１１は、たとえば、各車輪速の平均値に基づいて、車両の車体速を演算によって推定する。そして、ＡＢＳ−ＥＣＵ１１は、車輪２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲごとに、車体速から車輪速を減算して得られる値を車体側で除することにより、車輪スリップ率（＝（車体速−車輪速）／車体速）を演算する。
【００２４】
車両の制動時（ブレーキ３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲの作動時）には、車両の前方への荷重移動が生じ、前輪２ＦＬ，２ＦＲに加わる荷重が増え、後輪２ＲＬ，２ＲＲに加わる荷重が減る。そのため、前輪２ＦＬ，２ＦＲに比べて、後輪２ＲＬ，２ＲＲがロックしやすい。
【００２５】
車両の制動時に、たとえば、後輪２ＲＬ，２ＲＲの車輪スリップ率が予め定めるＥＢＤ閾値を超えると、ＥＢＤ制御が行われる。ＥＢＤ制御では、ＡＢＳ−ＥＣＵ１１により、ＡＢＳアクチュエータ９が制御されて、軽荷重となる後輪２ＲＬ，２ＲＲのブレーキ３ＲＬ，３ＲＲのホイールシリンダ液圧が前輪２ＦＬ，２ＦＲのブレーキ３ＦＬ，３ＦＲのホイールシリンダ液圧よりも低く抑えられるように、各ホイールシリンダ４ＦＬ，４ＦＲ，４ＲＬ，４ＲＲへの液圧の配分が変更される。これにより、後輪２ＲＬ，２ＲＲのロックが防止される。
【００２６】
そして、ＥＢＤ制御中に、車輪２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲのいずれかの車輪スリップ率が予め定めるＡＢＳ閾値を超えると、ＥＢＤ制御が終了されて、ＡＢＳ制御が行われる。ＡＢＳ制御では、ＡＢＳ−ＥＣＵ１１により、ＡＢＳアクチュエータ９が制御されて、各車輪２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲの車輪スリップ率がＡＢＳ閾値以下となるように、各ホイールシリンダ４ＦＬ，４ＦＲ，４ＲＬ，４ＲＲへの液圧の配分が変更される。これにより、車輪２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲのロックを防止することができる。
【００２７】
ブレーキ３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲが頻繁に作動すると、とくに前輪２ＦＬ，２ＦＲのブレーキ３ＦＬ，３ＦＲの温度が上昇し、前輪２ＦＬ，２ＦＲのブレーキ３ＦＬ，３ＦＲの効きが悪くなるフェード現象が生じる。このフェード現象が生じると、ブレーキ踏力（マスタシリンダ液圧）に対する十分な車両の減速度が得られず、車両の制動距離が長くなる。
【００２８】
そこで、ブレーキ制御装置１では、ブレーキペダル６が操作されると、ＡＢＳ−ＥＣＵ１１により、次に述べるフェード対策処理が実行される。ブレーキペダル６の操作は、たとえば、ブレーキペダル６が踏まれるとオンになり、ブレーキペダル６から足が放されるとオフになるブレーキスイッチによって検出することができる。
【００２９】
図２は、フェード対策処理の流れを示すフローチャートである。図３は、マスタシリンダ液圧と推定減速度との関係を示すマスタシリンダ液圧−推定減速度マップである。図４は、前輪のブレーキのホイールシリンダ液圧と後輪のブレーキのホイールシリンダ液圧との配分を示すグラフである。図５は、ブレーキ踏力と車両の減速度との関係を示すグラフである。
【００３０】
図３に示されるマスタシリンダ液圧−推定減速度マップは、ＡＢＳ−ＥＣＵ１１のメモリに記憶されている。
【００３１】
フェード対策処理では、まず、マスタシリンダ液圧センサ１２の検出信号に基づいて、マスタシリンダ液圧が求められる。そして、マスタシリンダ液圧−推定減速度マップが参照されて、その求められたマスタシリンダ液圧に対応する推定減速度が取得される（ステップＳ１）。
【００３２】
また、車輪速センサ５ＦＬ，５ＦＲ，５ＲＬ，５ＲＲの検出信号に基づいて、車両の実際の減速度が演算される。
【００３３】
そして、推定減速度と車両の実際の減速度とが比較されて、実際の減速度が推定減速度に対して所定値以上の偏差を有しているか否かが判定される。前輪２ＦＬ，２ＦＲのブレーキ３ＦＬ，３ＦＲのフェード現象が生じている場合、図３に破線で示されるように、実際の減速度が推定減速度に対して大きい偏差を有する。そこで、実際の減速度が推定減速度に対して所定値以上の偏差を有していれば、前輪２ＦＬ，２ＦＲのブレーキ３ＦＬ，３ＦＲのフェード現象が生じていると判定される（ステップＳ２のＹＥＳ）。一方、実際の減速度が推定減速度に対して所定値以上の偏差を有していなければ、前輪２ＦＬ，２ＦＲのブレーキ３ＦＬ，３ＦＲのフェード現象が生じていないと判定される（ステップＳ２のＮＯ）。
【００３４】
フェード現象が生じていると判定された場合には、ＡＢＳ−ＥＣＵ１１のメモリに設けられたフェードフラグに１がセットされる（ステップＳ３）。
【００３５】
フェード現象が生じていないと判定された場合には、ＡＢＳ−ＥＣＵ１１のメモリに設けられたフェードフラグに０がセットされる（ステップＳ４）。
【００３６】
その後、ＥＢＤ制御が開始されたか否かが判断される（ステップＳ５）。ＥＢＤ制御が開始されていなければ（ステップＳ５のＮＯ）、ステップＳ１に戻り、マスタシリンダ液圧に対応する推定減速度が再び取得されて、ステップＳ２以降の処理が再び実行される。このようにして、ステップＳ１〜Ｓ５の処理は、ＥＢＤ制御が開始されるか、または、ブレーキペダル５から足が放されるまで繰り返される。
【００３７】
ＥＢＤ制御が開始されると（ステップＳ５のＹＥＳ）、フェードフラグの状態が調べられ、フェードフラグに０がセットされているか否かが判断される（ステップＳ６）。
【００３８】
そして、フェードフラグに０がセットされている場合には（ステップＳ６のＹＥＳ）、後輪２ＲＬ，２ＲＲのブレーキ３ＲＬ，３ＲＲのホイールシリンダ液圧（以下、単に「リア液圧」という。）を一定値に保持するリア液圧保持時間が第１保持時間に設定される（ステップＳ７）。これにより、図４に破線で示されるように、ＥＢＤ制御時のリア液圧は、マスタシリンダ液圧の増加に対して、第１保持時間にわたって一定値に保持された後に所定圧だけ増加し、さらに第１保持時間にわたって一定値に保持された後に所定圧だけ増加するというように、段階的に上げられる。前輪２ＦＬ，２ＦＲのブレーキ３ＦＬ，３ＦＲのホイールシリンダ液圧（以下、単に「フロント液圧」という。）は、マスタシリンダ液圧の増加に伴って、連続的に増加する。
【００３９】
一方、フェードフラグに１がセットされている場合には（ステップＳ６のＮＯ）、リア液圧保持時間が第１保持時間よりも短い第２保持時間に設定される（ステップＳ８）。これにより、図４に実線で示されるように、ＥＢＤ制御時のリア液圧は、マスタシリンダ液圧の増加に対して、第２保持時間にわたって一定値に保持された後に所定圧だけ増加し、さらに第２保持時間にわたって一定値に保持された後に所定圧だけ増加するというように、段階的に上げられる。フロント液圧は、マスタシリンダ液圧の増加に伴って、連続的に増加する。
【００４０】
第２保持時間が第１保持時間よりも短いので、図４に示されるように、前輪２ＦＬ，２ＦＲのブレーキ３ＦＬ，３ＦＲのフェード現象が生じているとき（フェードフラグに１がセットされているとき）には、そのフェード現象が生じていないとき（フェードフラグに１がセットされているとき）と比較して、マスタシリンダ液圧の増加に対するリア液圧の増加量が大きくなる。
【００４１】
その結果、前輪２ＦＬ，２ＦＲのブレーキ３ＦＬ，３ＦＲのフェード現象が生じている場合、従来のブレーキ制御装置であれば、図５に破線で示されるように、ＥＢＤ制御が開始されると、ブレーキ踏力の増加に対して車両の減速度がほぼ上昇しないのに対し、ブレーキ制御装置１では、図５に実線で示されるように、ＥＢＤ制御の開始後も、ブレーキ踏力に対して車両の減速度が上昇する。
【００４２】
以上のように、車輪２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲには、それぞれブレーキ３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲが設けられている。マスタシリンダ７から各ホイールシリンダ４ＦＬ，４ＦＲ，４ＲＬ，４ＲＲに伝達される液圧により、ブレーキ３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲからそれぞれ車輪２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲに制動力が付与される。
【００４３】
ブレーキ３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲによる車両の制動時には、マスタシリンダ７の液圧に応じた車両の減速度が得られているか否かが判定される。そして、マスタシリンダ７の液圧に応じた減速度が得られていない場合には、マスタシリンダ７の液圧に応じた減速度が得られている場合よりも、後輪２ＲＬ，２ＲＲのブレーキ３ＲＬ，３ＲＲのホイールシリンダ４ＲＬ，４ＲＲの液圧が高められ、後輪２ＲＬ，２ＲＲのブレーキ３ＲＬ，３ＲＲによる制動力が増やされる。
【００４４】
これにより、前輪２ＦＬ，２ＦＲのブレーキ３ＦＬ，３ＦＲのフェード現象などが生じて、前輪２ＦＬ，２ＦＲのブレーキ３ＦＬ，３ＦＲの効きが低下したときに、その前輪２ＦＬ，２ＦＲのブレーキ３ＦＬ，３ＦＲの効きの低下による車両の減速度の低下を抑制することができる。
【００４５】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、他の形態で実施することもできる。
【００４６】
たとえば、マスタシリンダ７の液圧に応じた車両の減速度が得られない原因の一例として、前輪２ＦＬ，２ＦＲのブレーキ３ＦＬ，３ＦＲのフェード現象を取り上げた。しかしながら、マスタシリンダ７の液圧に応じた車両の減速度が得られない原因として、ブレーキフルードの液漏れ、ブレーキ３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲへの水分の浸入などが挙げられる。
【００４７】
また、前述の実施形態では、車輪速センサ５ＦＬ，５ＦＲ，５ＲＬ，５ＲＲの検出信号に基づいて、車両の実際の減速度が演算されるとしたが、車両に前後方向の加速度を検出するＧセンサが搭載されて、そのＧセンサにより、車両の実際の減速度が検出されてもよい。
【００４８】
その他、前述の構成には、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【符号の説明】
【００４９】
１      ブレーキ制御装置
２ＦＬ  前輪
２ＦＲ  前輪
２ＲＬ  後輪
２ＲＲ  後輪
３ＦＬ  ブレーキ
３ＦＲ  ブレーキ
３ＲＬ  ブレーキ
３ＲＲ  ブレーキ
４ＦＬ  ホイールシリンダ
４ＦＲ  ホイールシリンダ
４ＲＬ  ホイールシリンダ
４ＲＲ  ホイールシリンダ
７      マスタシリンダ
９      ＡＢＳアクチュエータ
１１    ＡＢＳ−ＥＣＵ（減速度取得手段、減速度判定手段、ＥＢＤ制御手段）
１２    マスタシリンダ液圧センサ（液圧検出手段）
【図１】
2013180631.tif 000003
【図２】
2013180631.tif 000004
【図３】
2013180631.tif 000005
【図４】
2013180631.tif 000006
【図５】
2013180631.tif 000007