(57)【要約】【課題】循環移動される循環移動体の捻れ防止と摩擦軽減、及び駆動部の負荷の軽減とを目的とする。【解決手段】トロイド状の袋体に形成されたメンブレン１５の内側に、複数のヘリカルギヤ２７を外周面に有するインナーユニット１６と、インナーユニット１６の周囲を取り囲むように設けられたメンブレン１５の内部空間に配置され、メンブレン１５を支持するとともにヘリカルギヤ２７との間でメンブレン１５を挟持する複数のローラ４２を有するアウターユニット１７とを備える。メンブレン１５にはローラ４２の中央部分に形成された溝４２ａと嵌合するリブが内視鏡の挿入方向に沿ってエンドレスに設けられ、このリブはアウターユニットの前後に配置されたフロントバンパー３５ａの溝４５ａと、リアバンパー３５ｂの溝４５ｂにも嵌合する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
内視鏡の挿入部に装着され、該挿入部の挿入方向に沿って循環移動する循環移動体を体腔内壁に接触させながら移動させて前記内視鏡の挿入部を推進させる内視鏡の推進補助装置であって、
前記循環移動体に駆動力を与える複数のヘリカルギヤを外周面に有するインナーユニットと、
前記内視鏡の挿入方向を軸として前記インナーユニットの周囲を取り囲むように配置され、前記循環移動体を支持するとともに前記ヘリカルギヤとの間で前記循環移動体を挟持する複数のローラを有するアウターユニットと、を備え、
前記循環移動体と前記アウターユニットの対向するそれぞれの面のいずれか一方に、前記内視鏡の挿入方向に沿ってリブが形成され、他方に、前記リブと係合する溝が形成されたことを特徴とする内視鏡の推進補助装置。
【請求項２】
前記溝は断続的に形成されていることを特徴とする請求項１記載の内視鏡の推進補助装置。
【請求項３】
前記リブの高さ寸法は前記溝の深さ寸法より大きいことを特徴とする請求項１又は２記載の内視鏡の推進補助装置。
【請求項４】
前記循環移動体に前記リブが形成され、前記アウターユニットに前記溝が形成されたことを特徴とする請求項１〜３いずれか記載の内視鏡の推進補助装置。
【請求項５】
前記アウターユニットは、前記循環移動体の移動方向を反転させる先端部分と後端部分にのみ、前記リブと係合する溝が形成されたことを特徴とする請求項４記載の内視鏡の推進補助装置。
【請求項６】
前記ローラの中央部分には前記リブと係合する溝が形成されたことを特徴とする請求項４又は５記載の内視鏡の推進補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡の挿入部を、被検体内で前進及び後退させるための内視鏡の推進補助装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
患者の体内管路に挿入される内視鏡の挿入部は、先端に設けられた短い先端硬性部と、これを所望の方向に向けるための湾曲部と、それに続く軟性部とからなる。先端硬性部の前面には、被観察部位の像を取り込む観察窓等が配置されている。
【０００３】
内視鏡検査において、例えば、内視鏡の大腸への挿入は、大腸が体内で曲がりくねった構造であること、体腔内で固定されていない部分があることなどから非常に難しく、大腸への挿入手技の習得には多くの経験を必要とする。近年では、挿入手技が未熟なものでも容易に挿入を行うことができるように、腸管内で内視鏡を挿入方向に自己推進させる内視鏡の進補助装置が提案されている。
【０００４】
下記特許文献１に記載された内視鏡の進補助装置は、内視鏡挿入部に装着される内側支持体と、柔軟な膜で形成され、内視鏡の挿入方向を軸として内側支持体の周囲を取り囲むように取り付けられたトロイド状（ドーナツ状）の袋体と、袋体の内部に配置され袋体を支持する外側支持体と、から構成され、内視鏡が挿入された腸管の内壁に前記袋体が接触しながら腸管内を移動するように前記袋体を循環移動させて内視鏡を前記挿入方向に前進又は後退させる駆動部を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特表２００９−５１３２５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前記特許文献１に記載の内視鏡の進補助装置では、前記袋体が循環移動するときに前記外側支持体の外周面に密着しながら移動するので、貼り付きや大きな摩擦力が生じて前記袋体に大きなストレスが加わり、前記袋体に捻れ破損が生じ、耐久性が低下するとともに、前記袋体を循環移動させる駆動部の負荷が増大する。
【０００７】
本発明は、上記の課題を鑑みてなされたものであり、トロイド状の袋体等の循環移動体が移動するときに、該循環移動体の捻れを防止するとともに、循環移動体とそれを支持する外側支持体との間の摩擦を軽減させ、循環移動体が破損しないようにする。更に、本発明は、循環移動体を循環移動させる駆動部の負荷を減少させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明による内視鏡の推進補助装置は、内視鏡の挿入部に装着され、該挿入部の挿入方向に沿って循環移動する循環移動体を体腔内壁に接触させながら移動させて前記内視鏡の挿入部を推進させる内視鏡の推進補助装置であって、前記循環移動体に駆動力を与える複数のヘリカルギヤを外周面に有するインナーユニットと、前記内視鏡の挿入方向を軸として前記インナーユニットの周囲を取り囲むように配置され、前記循環移動体を支持するとともに前記ヘリカルギヤとの間で前記循環移動体を挟持する複数のローラを有するアウターユニットと、を備え、前記循環移動体と前記アウターユニットの対向するそれぞれの面のいずれか一方に、前記内視鏡の挿入方向に沿ってリブが形成され、他方に前記リブと係合する溝が形成されたことを特徴とする。
【０００９】
前記溝は断続的に形成されることが好ましい。前記リブの高さ寸法は前記溝の深さ寸法より大きいことが好ましい。前記循環移動体に前記リブが形成され、前記アウターユニットに前記溝が形成されることが好ましい。
【００１０】
前記アウターユニットは、前記循環移動体の移動方向を反転させる先端部分と後端部分にのみ、前記リブと係合する溝が形成されることが好ましい。前記ローラの中央部分には前記リブと係合する溝が形成されることが好ましい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、袋体を支持するローラ保持筒の前後に設けられたバンパーに形成された溝と、袋体の内側に設けられたリブとが係合することで、袋体の捻れが防止される。また、アウターユニットに前記溝が形成されていない箇所では、袋体はリブ以外の部分でローラ保持筒との間に隙間が生じ、摩擦が軽減される。これによって、袋体の破損が防止され、袋体を循環させる駆動部の負荷を減少させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明による推進補助装置を装着した内視鏡の全体構成を示す図である。
【図２】推進補助装置の構成を示す斜視外観図である。
【図３】推進補助装置の構造を示す分解斜視図である。
【図４】駆動筒の構成を示す斜視外観図である。
【図５】推進補助装置を中心断面で表した模式図である。
【図６】図２におけるメンブレンの円周方向断面構造を示す模式図である。
【図７】図５におけるＰ−Ｐ断面を示す模式図である。
【図８】図５におけるＱ−Ｑ断面を示す模式図である。
【図９】図８において、リブ高さを溝深さより大きくした例を示す部分図である。
【図１０】図９において、リブをメンブレンに、溝をフロントバンパーに設けた例を示す図である。
【図１１】メンブレンに断続的に溝を設けた例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
図１に示すように、推進補助装置２は内視鏡の先端硬性部３に固定して使用される。先端硬性部３には、例えば撮像光学系とともにＣＭＯＳ型あるいはＣＣＤ型のイメージセンサが組み込まれ、先端硬性部３に設けられた照明窓からの照明光のもとで胃壁や腸壁の画像を撮像する。先端硬性部３を所期の位置まで挿入操作することができるように先端硬性部３の基端側には湾曲部が設けられ、また挿入操作を補助するために推進補助装置２が併用される。湾曲部は、操作部５に備えられたアングルノブの操作により挿入しやすいように屈曲動作させることができる。
【００１４】
操作部５には、さらに、吸・排気／吸・排水の切替え操作を行うための操作ボタン、生検鉗子などが挿入される鉗子チャンネルの口金などが設けられている。操作部５からは接続コード６が引き出され、光源装置７と内視鏡プロセッサ８に接続されている。光源装置７に組み込まれた照明ランプからの光は、接続コード６内及び内視鏡内部に組み込まれたライトガイドファイバを通して照明窓まで導光される。内視鏡プロセッサ８は、接続コード６から入力される画像信号に適宜の信号処理を行い、得られた画像は表示モニタ９に表示される。
【００１５】
なお、内視鏡プロセッサ８は、接続コード６を経由して供給される内視鏡からの入力情報に基づき、現在接続されている内視鏡の機種情報を識別することができる。そして、内視鏡が操作されるときに機種ごとに異なった制御が必要である場合、あるいは機種ごとに表示モニタ９上で異なった画像表示が必要である場合などには、機種情報に対応した適切な制御あるいは表示に自動切り替えすることが可能となる。
【００１６】
内視鏡プロセッサ８にはコントローラ１０が電気的に接続される。コントローラ１０は推進補助装置２の作動を監視・制御するために用いられる。推進補助装置２の後端から並列二連となった柔軟なシース１２が引き出されている。シース１２はサージカルテープ４などにより内視鏡の挿入部に適宜に固定され、推進補助装置２を装着した内視鏡を体腔内に挿入しあるいは操作する際にシース１２が体腔内で不用意な挙動をすることはない。
【００１７】
ダブルルーメン型のシース１２内には、推進補助装置２の内部機構に先端部が機械的に連結されたトルクワイヤがそれぞれ挿通されている。トルクワイヤは可撓性を有しながらも捩じり剛性が高く、一端側から入力されたトルクをほとんど減衰させることなく他端側に伝達する。これらのトルクワイヤの後端は二股のプラグ１３を介してコントローラ１０のコネクタ１４に連結される。コントローラ１０には一対のモータが組み込まれ、プラグ１３をコネクタ１４に連結したときに各々のトルクワイヤはそれぞれのモータにより個別に駆動できる状態になる。
【００１８】
大腸用の内視鏡の場合、特にＳ状結腸や横行結腸における挿入操作や引き出し操作を楽にする目的で、推進補助装置２が効果的に用いられる。推進補助装置２は外表面が略円柱形状を有し、柔軟かつ強靱な合成樹脂製のシート材であるメンブレン（循環移動体）１５で覆われている。図２及び図３では、構造を分かりやすくするためにメンブレン１５を筒状に展開して表しており、メンブレン１５の最終的な組み込み形態は、図示の内周面が外周面となるように反転させた状態で前端と後端とが互いに接合され、トロイド状の袋体（図５参照）となる。なお、図２〜図５は、図中左方が先端硬性部３を突出させる先端側、図中右方が内視鏡の操作部５に近い基端側になるように表されている。
【００１９】
図２及び図３に示すように、推進補助装置２は、筒状に展開したメンブレン１５の内側の構造体となるインナーユニット１６と、メンブレン１５の外側の構造体となるアウターユニット１７とを備えている。インナーユニット１６は、内周側に円筒状の中空部を有し、外周面側が三角筒形状に成形されたキャリア筒１８と、キャリア筒１８の後端側にビス止め、圧入、カシメ等で係止止めされる略三角筒状のキャップ２８と、キャリア筒１８の先端側、キャップ２８の後端側にそれぞれ固定されるフロントワイパー１９ａ，リアワイパー１９ｂと、キャリア筒１８の前端側内周に形成されたネジに螺合して回転により軸方向に移動するクランパ２０と、クランパ２０の軸方向への移動に応じて内・外径が拡大／縮小する合成樹脂製のＣリング２１と、キャリア筒１８の内周に回転自在に支持された円筒状の駆動筒２４（図４参照）を有している。
【００２０】
図４に示すように、駆動筒２４はその両端がベアリングボール２５を円環状に並べて保持した軸受リング２６ａ，２６ｂを介してキャリア筒１８の内周側に回転自在に支持され、キャリア筒１８の後端に固定されたキャップ２８により抜け止めされる。駆動筒２４の外周面にはウォームギヤ部２４ａと平ギヤ部２４ｂとが設けられている。ウォームギヤ部２４ａには、キャリア筒１８に回転自在に保持された一対のヘリカルギヤ２７、２７がキャリア筒１８の開口を通して噛み合わされる。この一対のヘリカルギヤ２７，２７は、駆動筒２４の回転中心軸に関して１２０度の回転対称となる３個所にそれぞれ組み付けられ、駆動筒２４が回転するとこれらのヘリカルギヤ２７，２７はそれぞれの軸２７ａを中心に一斉に同方向に回転する。
【００２１】
シース１２の先端は、キャップ２８の後端側から形成された凹部内に接着または熱溶着などによって固着される。そしてシース１２の先端から突出したトルクワイヤ３０ａ，３０ｂの先端部は、キャップ２８に形成された貫通孔を通ってキャップ２８の前方に突出し、その各々にピニオン３２ａ，ピニオン３２ｂが固着される。図示のように、ピニオン３２ａ，ピニオン３２ｂの各々の先端から回転中心となる軸が突出し、これらの軸がキャリア筒に設けられた穴に挿通されることによってピニオン３２ａ，ピニオン３２ｂの各々が回転自在に支持される。これらのピニオン３２ａ，３２ｂのうち、駆動筒２４の平ギヤ部２４ｂにはトルクワイヤ３０ａに固着されたピニオン３２ａが噛み合う。
【００２２】
他方のトルクワイヤ３０ｂに連結されたピニオン３２ｂはピニオン３２ａに噛み合い、平ギヤ部２４ｂには噛み合わされない。したがって、駆動筒２４はトルクワイヤ３０ａに連結されたピニオン３２ａの回転によって駆動される。しかし、トルクワイヤ３０ａ，３０ｂの各々は、コントローラ１０から個別に供給される回転力で駆動され、ピニオン３２ｂはピニオン３２ａとは逆向きに回転される。このためピニオン３２ａにはトルクワイヤ３０ｂからの回転力も加算され、駆動筒２４を高いトルクで回転させることができる。
【００２３】
フロントワイパー１９ａ及びリアワイパー１９ｂのそれぞれは、先端側に庇状に広がったスリーブ部を有し、これらのスリーブ部の先端はメンブレン１５が循環移動するときに内周側の面に摺接する。そして、メンブレン１５の内周側の面に付着した異物や消化管内壁がメンブレン１５の移動とともに推進補助装置２の中に引き込まれることを防ぐ。
【００２４】
クランパ２０の前端には、規則的な凹凸係合部が周方向に整列して設けられ、専用の治具を先端側から挿入してクランパ２０に係合させることができる。治具の回転操作でクランパ２０をねじ込み方向に回転させてゆくと、クランパ２０が後端側に移動し、後端のテーパ面２０ａ（図５参照）の押圧を受けてＣリング２１が縮径するように変形する。したがって、キャリア筒１８の円筒状の中空部に内視鏡の先端硬性部３を挿入した後、クランパ２０のねじ込み操作を行ってゆくとＣリング２１の内周面が先端硬性部３の外周面に強く押し付けられ、キャリア筒１８を先端硬性部３に固定することができる。
【００２５】
メンブレン１５の外側の構造体となるアウターユニット１７は、先端側から順に、フロントバンパー３５ａと、シールドカバー３６と、円筒状のローラ保持筒３８と、リアバンパー３５ｂとを有する。このアウターユニット１７は、以下の手順にしたがってインナーユニット１６及びメンブレン１５と一体的に連結した状態に組み立てられる。
【００２６】
図２及び図３に示すように、各種部品を組み込んだインナーユニット１６の外表面が覆われるように筒状に展開したメンブレン１５の中にインナーユニット１６を入れた後、ローラ保持筒３８の中空部内に、メンブレン１５を被せた状態のインナーユニット１６を挿入する。ローラ保持筒３８には、その中心軸に関して１２０度の回転対称となる３個所に軸方向に長い略矩形の開口３８ａが形成されている。この開口３８ａにはローラアセンブリ４０が組み付けられる。
【００２７】
ローラアセンブリ４０は、一対の細長いフレーム４１の間に３本のローラ４２を整列保持させたものである。フレーム４１は弾性力に富む金属薄板製で、各々の両端を開口３８ａの前・後端に形成された係合部に嵌め込んでこれらをローラ保持筒３８に固定すると、フレーム４１の長手方向中央部が開口３８ａを通してローラ保持筒３８の中空部内に入り込むように湾曲する。こうしてフレーム４１が湾曲することによって、フレーム４１で保持された３本のローラ４２はメンブレン１５をヘリカルギヤ２７に向かって押し付ける。
【００２８】
この結果、図５に示すように、メンブレン１５が一対のヘリカルギヤ２７と３本のローラ４２との間に強く挟持される。２つのヘリカルギヤ２７と３つのローラ４２とが交互に配置されてメンブレン１５を挟持する１組の列を形成する。この列はインナーユニット１６及びアウターユニット１７の周方向に等間隔で３組設けられる。ここで、３本のうちの中央のローラ４２は、その支軸がフレーム４１の長手方向に延びた長孔で支持されているためフレーム４１の長手方向での位置に関して自由度をもつ。したがって、両側の２本のローラ４２との相対位置に関しては、一対のヘリカルギヤ２７との間にメンブレン１５を最もバランスよく挟持できる位置に自動調整される。
【００２９】
こうして３個所の開口３８ａを覆うように、ローラ保持筒３８にローラアセンブリ４０が組み付けられると、各ローラ４２がローラ保持筒３８の内側に突出するためインナーユニット１６に対してローラ保持筒３８は軸方向に移動できなくなり、これらはメンブレン１５を挟んだ状態で一体的に組み合わされる。そして、ローラ保持筒３８の先端にフロントバンパー３５ａ、後端にリアパンパー３５ｂが固定される。フロントパンパー３５ａの先端部及びリアパンパー３５ｂの後端部には、ローラアセンブリ４０と軸方向に並ぶように外周の三個所にそれぞれ溝４５ａ，４５ｂが設けられている。さらに、ローラアセンブリ４０を含めてローラ保持筒３８の外表面を緊密に覆うようにシールドカバー３６が被せられる。
【００３０】
インナーユニット１６とアウターユニット１７の間に筒状に展開されたメンブレン１５を挟み、これらを一体的に組み合わせた後に、メンブレン１５の前端と後端とをそれぞれ逆向きに反転させて裏返しにしてから接合する。このとき、それぞれの接合面に傾斜をつけておけば、接合部１５ａに極端な厚みムラが生じることがない。図５は組み立て後の推進補助装置２の断面を模式的に示している。このようにトロイド状に接合することによって、メンブレン１５はアウターユニット１７を全体的に包み込むような内部空間を備える。この内部空間にはエアー、生理食塩水、コロイド状の合成樹脂材料、オイルやグリスなどの潤滑材等、適宜のものを、適量であれば封入しても良い。
【００３１】
図６に円筒状にしたメンブレン１５の断面構造の一例を示す。メンブレン１５は、例えばウレタン樹脂などのシート材を積層した構造を有し、内周側には円周を三等分する位置に断面が台形状の隆起部５０が形成されている。この隆起部５０は、他の薄肉部５１よりもシート材の積層数を多くすることによって厚くした部分で、メンブレン１５の軸方向全長にわたって形成されている。隆起部５０の内周面にはヘリカルギヤ２７と噛み合うように斜めに傾斜した歯を並べたギヤ列５２が設けられている。また、メンブレン１５の外周面には隆起部５０の位置に対応して軸方向に延びたリブ５３が設けられ、さらにギヤ列５２とリブ５３との間にはメッシュ状の繊維シート５４が積層されている。
【００３２】
メンブレン１５は、図５に示すようにトロイド状にして用いられる。このとき、軸方向に延びた三列の隆起部５０がそれぞれヘリカルギヤ２７とローラ４２との間に挟持され（図７参照）、しかもギヤ列５２にヘリカルギヤ２７が噛み合わされる。そしてヘリカルギヤ２７の回転がギヤ列５２を介して直接的にメンブレン１５に伝達され、メンブレン１５を軸方向に効率的に移動させることができる。隆起部５０はシート材の多層構造からなり、しかもメッシュ状の繊維シート５４も積層されているから、ヘリカルギヤ２７から直接的に駆動力を受けてもギヤ列５２が延び変形したりメンブレン１５が破断したりすることはなく、十分な機械的強度を確保することができる。また、隆起部５０以外は薄肉部５１にしてあり、柔軟性が十分に確保されているので、循環移動するときの抵抗を減らすことができる。
【００３３】
図７及び図８に示すように、メンブレン１５に設けられたリブ５３は、ローラ４２の中央部分に形成された溝４２ａと、フロントバンパー３５ａ及びリアバンパー３５ｂの溝４５ａ，４５ｂに係合する。これによって、メンブレン１５が軸方向に移動するときに蛇行しないようにすることができ、移動経路を安定に保つことができる。また、シールドカバー３６やローラ保持筒３８には、リブ５３と係合する溝は形成されていないので、リブ５３が当接する付近ではメンブレン１５との間に隙間が生じて、メンブレン１５がシールドカバー３６やローラ保持筒３８に貼りつくことがなく、メンブレン１５が移動する際の摩擦が減少する。
【００３４】
図９に示すように、メンブレン１５に設けたリブ５３の高さ寸法を、フロントバンパー３５ａ及びリアバンパー３５ｂに形成された溝４５ａ，４５ｂの深さ寸法より大きくしても良く、この場合は、メンブレン１５のリブ５３が接触するローラ保持筒３８の内径側やシールドカバー３６の外径面に溝４５ａ，４５ｂと同様の溝を形成しても良い。
【００３５】
図１０に示すように、メンブレン１５に溝６１を設け、フロントバンパー３５ａ及びリアバンパー３５ｂにリブ６３を設けても良い。また、このとき使用するメンブレン１５は、溝６１を、図１１に示すように、断続的に形成しても良い。溝６１の両端は斜面にすると良い。
【００３６】
なお、メンブレン１５の薄肉部５１の外表面（リブ５３側）に摩擦減少処理あるいは貼り付き防止処理を施しても良い。これらの処理としては、例えば、リブ５３より格段に小さいリブを多数本形成する、又は、梨地に形成する、あるいは、フッ素樹脂などによる潤滑コーティングを施す、などがある。
【００３７】
次に、推進補助装置２の作用について説明する。図１に示すように、推進補助装置２は、先端硬性部３の先端を部分的に突出させた状態で内視鏡に固定される。この固定に際しては専用の治具が用いられ、クランパ２０が時計方向に回転される。クランパ２０はキャリア筒１８の先端側内周に形成された右ネジに螺合しているから、時計方向への回転により奥側（後端側）へと移動してテーパ面２０ａでＣリング２１を押圧する。Ｃリング２１の前面には外周側ほど後端側に傾斜した斜面が形成され、この斜面がクランパ２０のテーパ面２０ａによって押圧されることにより、Ｃリング２１は直径が狭まるように弾性変形する。こうしてＣリング２１が変形すると、キャリア筒１８の中空部に挿入されている内視鏡の先端硬性部３がＣリング２１で締めつけられ、推進補助装置２は先端硬性部３の外周面に緊密に固定される。
【００３８】
推進補助装置２の後端から引き出されたシース１２を内視鏡の湾曲部から軟性部の表面に沿わせるように引き延ばす。シース１２の表面には適切な間隔でテープ止め位置を表す表示が設けられている。この表示に合わせてサージカルテープ４などを利用してシース１２を内視鏡の湾曲部や軟性部に固定する。そして、シース後端のプラグ１３をコネクタ１４に挿入してコントローラ１０に接続し、コントローラ１０の電源をオンする。
【００３９】
コントローラ１０は、電源がオンされたときにコネクタ１４にプラグ１３が接続されているか否かを電気的にチェックし、未接続あるいは適正に接続されていないときには音あるいは警告灯などの点滅により報知する。接続が適正であるときには、コネクタ１４に組み込まれたセンサーがプラグ１３のブリッジ部分に設けられている信号部から推進補助装置２の機種情報を読み取る。そしてコントローラ１０は、読み取った機種情報に応じてトルクワイヤの回転速度やトルクリミッタの値を自動設定し、トルクワイヤ３０ａ，３０ｂが過大な速度やトルクで回転されることを防止する。
【００４０】
また、コントローラ１０は、電源がオンされたときに、内視鏡プロセッサ８に接続されている内視鏡の機種情報を内視鏡プロセッサ８からの電気信号として受け取る。コントローラ１０は、現在使用されている内視鏡の機種情報と、推進補助装置２の機種情報とをコントローラ１０の内部記憶手段で保有しているテーブル情報で照合する。テーブル情報には、内視鏡の機種ごとに適用可能な推進補助装置２の機種を対応づけた照合データが格納されている。
【００４１】
そして、例えば推進補助装置２の機種情報からＣリング２１の拡縮範囲が特定され、また内視鏡の機種情報から内視鏡の先端硬性部３の外径が特定されれば、その推進補助装置２がその内視鏡の先端硬性部３に適正に装着して使用できるか否かは即座に判定することができる。したがって、もし不適切な組み合わせであると判定されたときには、警告音や警告灯の点滅などにより報知を行い、あるいは同時に推進補助装置２の作動を禁止するなどの手段を講じることによって、思わぬ事故の発生を防ぐことができる。
【００４２】
コントローラ１０に接続されたフットスイッチ１１を操作すると、コントローラ１０内で一対のモータが回転してトルクワイヤ３０ａ，３０ｂには回転力が加えられる。この回転力はそれぞれピニオン３２ａ，３２ｂに伝えられ、ピニオン３２ａに噛み合っている平ギヤ部２４ｂを介して駆動筒２４を回転させる。ピニオン３２ｂはピニオン３２ａとは逆方向に回転され、その回転はピニオン３２ａにそのまま伝達されるようにしている。したがって、コントローラ１０内の一対のモータの双方を利用して駆動筒２４を回転させることができる。
【００４３】
駆動筒２４の回転とともにウォームギヤ部２４ａが回転すると、ヘリカルギヤ２７がそれぞれの軸２７ａを中心に一斉に同じ方向に回転する。ヘリカルギヤ２７の歯面と、ローラアセンブリ４０の各ローラ４２との間にはメンブレン１５が強く挟持されているから、ヘリカルギヤ２７の回転とともにローラ４２が従動して両者で挟持されたメンブレン１５は駆動筒２４の軸方向に移動する。
【００４４】
例えば図５において、ヘリカルギヤ２７が時計方向に回転するとローラ４２は反時計方向に回転し、これらに挟持されているメンブレン１５は、内周側（アウターユニット１７の内側）では後端側から先端側へと移動するように送られ、メンブレン１５の外周側（アウターユニット１７の外側）ではメンブレン１５は先端側から後端側へと送られる。すなわち図中に矢線Ｙで示すように、トロイド状のメンブレン１５はその全周で先端では内周側から外周側へと順次に送り出され、後端では外周側から内周側へと順次に繰り込まれるように循環移動する。
【００４５】
内視鏡が推進補助装置２とともに大腸に挿入され、メンブレン１５の外周側の面が腸壁に接触した状態になっていると、メンブレン１５が上記循環移動を行っている間は、内視鏡の先端硬性部３を前進させる方向への推進力が得られ、あるいは大腸壁を手前側にたぐり寄せる作用力を得ることができる。
【００４６】
このようにメンブレン１５が移動する間には、メンブレン１５の外周側に付着した異物などはアウターユニット１７の後端側から内周側に移動してくるが、その直前でリアワイパー１９ｂの後端側に延びたスリーブ部の先端がメンブレン１５と摺接して異物が引き込まれることを阻止する。もちろん、メンブレン１５の移動とともに生体組織の一部が巻き込まれることも防止することができる。なお、メンブレン１５が逆方向に循環移動するときには、フロントワイパー１９ａのスリーブ部の先端が同等の作用を果たすことになる。
【００４７】
メンブレン１５はヘリカルギヤ２７とローラ４２に挟持されて循環移動するため、挟持されるギヤ列５２が形成された部分が磨耗し損傷しないように、シート材を積層した隆起部５０が形成され、機械的強度と耐久性が確保されている。また、メンブレン１５は移動するときに異物などの障害物によって捻れ圧力が加わることがあるが、隆起部５０のギヤ列５２の反対側に形成されたリブ５３がローラ４２の溝４２ａと嵌合しているので、ギヤ列５２がヘリカルギヤ２７から外れることがなく、更に、リブ５３はフロントバンパー３５ａ及びリアバンパー３５ｂに形成された溝４５ａ及び４５ｂに嵌合しながら移動するので、障害物などによる捻れは小さく、かつ、修正されてヘリカルギヤ２７とローラ４２に戻ってくる。
【００４８】
メンブレン１５はアウターユニット１７の外周側ではシールドカバー３６に触れながら、内周側ではローラ保持筒３８に触れながら移動するが、シールドカバー３６やローラ保持筒３８には、リブ５３と係合する溝が形成されていないので、リブ５３が当接する付近ではメンブレン１５との間に隙間が生じるので、メンブレン１５がシールドカバー３６やローラ保持筒３８に貼りつくことがなく、メンブレン１５が移動する際の摩擦が減少される。これによって、メンブレン１５の破損が防止されるとともに、メンブレン１５を循環させる駆動部の負荷を減少させることができる。また、段落００３３〜００３６で説明した他の実施例においても、同様の効果が得られる。
【００４９】
推進補助装置２を先端硬性部から取り外すときには、治具を利用してクランパ２０を反時計方向に回転させる。これによりクランパ２０は回転しながら手前に移動し、Ｃリング２１への押圧を解除する。この結果、自身の弾性によってＣリング２１が拡径して内周面が先端硬性部３の外周面から離れるから、推進補助装置２は内視鏡から簡単に取り外すことができるようになる。
【００５０】
２  推進補助装置
３  先端硬性部
４  サージカルテープ
５  操作部
６  接続コード
７  光源装置
８  内視鏡プロセッサ
９  表示モニタ
１０  コントローラ
１２  シース
１３  プラグ
１４  コネクタ
１５  メンブレン（循環移動体）
１６  インナーユニット
１７  アウターユニット
１８  キャリア筒
１９ａ  フロントワイパー
１９ｂ  リアワイパー
２０  クランパ
２０ａ  テーパ面
２１  Ｃリング
２４  駆動筒
２４ａ  ウォームギヤ部
２４ｂ  平ギヤ部
２５  ベアリングボール
２６ａ，２６ｂ  軸受リング
２７  ヘリカルギヤ
２７ａ  軸
２８  キャップ
３０ａ，３０ｂ  トルクワイヤ
３２ａ，３２ｂ  ピニオン
３５ａ  フロントバンパー
３５ｂ  リアバンパー
３６  シールドカバー
３８  ローラ保持筒
３８ａ  開口
４０  ローラアセンブリ
４１  フレーム
４２  ローラ
４２ａ  溝（ローラに形成された溝）
４５ａ，４５ｂ，６１  溝（フロントバンパー及びリアバンパーに形成された溝）
５０  隆起部
５１  薄肉部
５２  ギヤ列
５３，６３  リブ
５４  繊維シート
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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