(57)【要約】 【課題】振動モータを用いて簡易かつ正確に移動体を回転または移動させる。【解決手段】移動装置１は、回転軸５に偏って取り付けられる錘部材６を有する振動モータ２と、振動モータ２が取り付けられ、振動モータ２と共に移動可能な移動体３と、移動体３が錘部材６の慣性力により所定方向に移動するように、錘部材６が所定の回転位置のときに振動モータ２を減速させるか停止させる回転制御部４と、を備える。振動モータ２の錘６が所定位置まで回転したときに、振動モータ２の回転を減速または停止させると、錘６に慣性力が働くことに着目し、この慣性力を利用して移動装置１を所望の方向に移動させるため、振動モータ２が１個だけの場合でも、移動装置１を左右の方向に移動させることができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転軸に偏って取り付けられる錘部材を有する振動モータと、
前記振動モータが取り付けられ、前記振動モータと共に移動可能な移動体と、
前記移動体が前記錘部材の慣性力により所定方向に移動するように、前記錘部材が所定の回転位置のときに前記振動モータを減速させるか停止させる回転制御部と、を備えることを特徴とする移動装置。
【請求項２】
前記振動モータは、前記錘部材を有するステッピングモータであり、
前記ステッピングモータに与える駆動パルスの数および駆動周波数を設定する駆動制御部と、
前記駆動制御部で設定した個数の駆動パルスを前記ステッピングモータに与えたか否かを判断する回転位置判断部と、を備え、
前記回転制御部は、前記回転位置判断部により与えたと判断された場合に、前記振動モータを減速させるか停止させることを特徴とする請求項１に記載の移動装置。
【請求項３】
前記振動モータは、前記錘部材を有するＤＣモータであり、
前記ＤＣモータが安定するまで所定回数回転した後に、所定の回転位置に達したか否かを判断する回転位置判断部と、
前記ＤＣモータの回転を制動する制動部と、を備え、
前記回転制御部は、前記回転位置判断部により前記所定の回転位置に達したと判断された場合に、前記制動部により前記ＤＣモータの回転を制動して、前記振動モータを減速させるか停止させることを特徴とする請求項１に記載の移動装置。
【請求項４】
前記回転制御部が前記振動モータを減速させるか停止させる基準となる前記錘部材の前記所定の回転位置は、前記錘部材の遠心力の少なくとも一部の成分が前記所定方向である回転位置であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の移動装置。
【請求項５】
回転軸に偏って取り付けられる錘部材をそれぞれ有する少なくとも２つの振動モータと、
前記振動モータのそれぞれが取り付けられ、前記振動モータと共に回転および移動可能な移動体と、
前記移動体が所定方向に回転または移動するように、前記振動モータのそれぞれを同期して回転させる回転制御部と、を備えることを特徴とする移動装置。
【請求項６】
前記回転制御部は、前記振動モータのそれぞれの前記錘部材の回転位置を揃えた状態で、前記振動モータのそれぞれを同期して回転させることを特徴とする請求項５に記載の移動装置。
【請求項７】
前記錘部材の回転位置を検出する錘検出部を備え、
前記回転制御部は、前記錘検出部で前記錘部材の回転位置が検出された時点で前記振動モータを停止させることを特徴とする請求項６に記載の移動装置。
【請求項８】
前記移動体に取り付けられる地磁気センサまたはジャイロセンサを備え、
前記回転制御部は、前記地磁気センサまたは前記ジャイロセンサの検出信号に基づいて、前記移動体が所定方向に移動または回転するように前記少なくとも２つの振動モータの回転方向を制御することを特徴とする請求項５乃至７のいずれかに記載の移動装置。
【請求項９】
回転軸に偏って取り付けられる錘部材をそれぞれ有する少なくとも２つの振動モータと、
前記振動モータのそれぞれが取り付けられ、前記振動モータと共に回転および移動可能な移動体と、
前記移動体の複数箇所に取り付けられ、床面に接触されて床面上を移動可能な複数の脚部と、
前記複数の脚部のいずれかを基点として他の脚部が所定方向に回転または移動するように、前記振動モータのそれぞれを回転させる回転制御部と、を備えることを特徴とする移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、振動モータを用いて移動体を移動または回転させる移動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
振動モータは、モータ本体から伸びる回転軸に錘を偏って取り付けた構造である。回転軸に取り付けた錘を回転させると、錘の重心の位置が時間的に変化して、モータ本体が振動する。
この種の振動モータは、携帯電話やゲーム機などの電子機器に幅広く用いられている。例えば、携帯電話では、ユーザに着信を知らせるためのバイブレーション機能を実現するために振動モータが用いられている。また、ゲーム機でも、ゲーム効果を高めるために振動モータでバイブレーション機能を実現している。
【０００３】
例えば、携帯電話を硬質または衝撃を吸収しない材質からなる床面に置いて振動させると、振動が床面に直接伝達されて、携帯電話は不規則に激しく振動する。振動によって、携帯電話は床面をたたくため、その反作用で、携帯電話は浮き上がったり、不規則に回転したり、移動したりする。このような携帯電話の動きは、携帯電話が軽いほど、また内蔵している振動モータの駆動力が大きいほど、激しくなる。
【０００４】
このように、振動モータを内蔵する電子機器は、振動モータの振動によって、回転したり移動したりするため、振動モータを電子機器の回転や移動に積極的に利用する試みもなされている（例えば、特許文献１および２参照）。
特許文献１には、モータの振動を、本体の底部下面に植設された植毛に伝達させて本体を移動させる技術が開示されている。また、特許文献２には、足部を傾斜方向に振動させて本体を移動させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−２９１５７５号公報
【特許文献２】特開２００８−１９４０７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１，２のいずれも、振動モータの回転方向により本体の移動方向を制御するものではない。また、複数の振動モータの回転方向の組み合わせにより、本体の移動方向や回転方向を制御できることについても開示も示唆もない。
【０００７】
このように、従来は、振動モータによる振動を移動体の移動に利用するという考えはあったものの、振動モータの回転方向に着目して本体の移動方向を制御するという具体的な提案はなかったため、振動モータを用いて電子機器を所望の方向に正確に移動させることは不可能であった。
【０００８】
本発明は、上述した問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、振動モータを用いて簡易かつ正確に移動体を回転または移動させることができる移動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様では、回転軸に偏って取り付けられる錘部材を有する振動モータと、前記振動モータが取り付けられ、前記振動モータと共に移動可能な移動体と、前記移動体が前記錘部材の慣性力により所定方向に移動するように、前記錘部材が所定の回転位置のときに前記振動モータを減速させるか停止させる回転制御部と、を備えることを特徴とする移動装置を提供する。
また、本発明の一態様では、回転軸に偏って取り付けられる錘部材をそれぞれ有する少なくとも２つの振動モータと、前記振動モータのそれぞれが取り付けられ、前記振動モータと共に回転および移動可能な移動体と、前記移動体が所定方向に回転または移動するように、前記振動モータのそれぞれを同期して回転させる回転制御部と、を備える移動装置を提供する。
また、本発明の一態様では、回転軸に偏って取り付けられる錘部材をそれぞれ有する少なくとも２つの振動モータと、前記振動モータのそれぞれが取り付けられ、前記振動モータと共に回転および移動可能な移動体と、前記移動体の複数箇所に取り付けられ、床面に接触されて床面上を移動可能な複数の脚部と、前記複数の脚部のいずれかを基点として他の脚部が所定方向に回転または移動するように、前記振動モータのそれぞれを回転させる回転制御部と、を備えることを特徴とする移動装置が提供される。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、振動モータを用いて簡易かつ正確に、移動体を所望の回転角度または所望の方向に回転または移動させることができる移動装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る移動装置の内部構成を示す図。
【図２】振動モータ２としてステッピングモータを用いた場合の回転制御部４の処理動作の一例を示すフローチャート。
【図３】振動モータ２としてＤＣモータを用いた場合の回転制御部４の処理動作の一例を示すフローチャート。
【図４】（ａ）は本発明の第２の実施形態に係る移動装置１の内部構成図、（ｂ）は複数の脚部１６を有する移動装置の内部構成を示す図、（ｃ）は移動装置１に２個の脚部１６を設けて、振動モータ２Ａ，２Ｂを交互に駆動する例を示す上面図。
【図５】（ａ）は図４（ａ）の移動装置１の概略構成を示すブロック図、（ｂ）はＤＣモータを用いた移動装置１の概略構成を示すブロック図。
【図６】位置検出センサ１３を用いて錘６の位置を検出する方法を説明する図。
【図７】（ａ）は移動装置１を右側に移動（前進）させる例を示す図、（ｂ）は移動装置１を反時計回りに回転させる例を示す図。
【図８】第２の実施形態に係る回転制御部４の処理動作の一例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。
【００１３】
（第１の実施形態）
まず、第１の実施形態に係る移動装置の原理を説明する。本実施形態に係る移動装置１は振動モータ２を内蔵している。振動モータ２は、モータ本体から伸びる回転軸５に錘６を偏って取り付けている。錘６の遠心力は、回転する錘位置の接線方向から９０度の方向（径の外側方向）に働いている。したがって、錘６の重心が回転軸５を基準として最右端に来たときは、遠心力は床面の水平方向右側に働き、錘６の重心が回転軸５を基準として最左端に来たときは、遠心力は水平方向左側に働くことになる。
【００１４】
錘６の重心が回転軸５を基準として最右端にあるときに、振動モータ２を取り付けた移動装置１と床面７との摩擦力が遠心力より小さければ、移動装置１は水平方向右側に移動する。また、錘６の重心が回転軸５を基準として最左端にあるときに、振動モータ２を取り付けた移動装置１と床面７との摩擦力が遠心力より小さければ、移動装置１は水平方向左側に移動する。移動装置１が左右に移動すると、床面７との摩擦熱によって移動エネルギーが消費されて、やがて移動装置１は停止する。
【００１５】
ここで、振動モータ２の回転速度が一定であれば、振動モータ２は左右に交互に振動するだけであり、特定方向に移動したり回転することはない。
【００１６】
ところが、錘６の重心が最右端から最左端まで回転する間は振動モータ２の回転速度を低く抑えて、遠心力が摩擦力を上回らないようにし、最左端を過ぎてから徐々に回転速度を上げて、最右端に到達したときに遠心力が摩擦力を上回るようにし、最右端を過ぎると振動モータ２の回転を減速または停止させたとすると、最右端での遠心力による慣性力が変化し、この変化が振動モータ２に伝わり、移動装置１は右側に移動する。
【００１７】
このような回転速度の制御を繰り返すことで、移動装置１を所望の方向に移動させることができる。以下に詳述する第１の実施形態では、この原理を利用して、移動装置１を所望の方向に移動させる。
【００１８】
図１は本発明の第１の実施形態に係る移動装置の内部構成を示す図である。図１の移動装置１は、振動モータ２と、移動体３と、回転制御部（駆動制御部）４とを備えている。振動モータ２は、回転軸５に偏って取り付けられる錘６を有する。移動体３は振動モータ２と回転制御部４を内蔵している。
【００１９】
振動モータ２は、ステッピングモータやＤＣモータなどの回転軸５に偏って錘６を取り付けることができるモータであればよく、具体的なモータの種類は問わない。ただし、モータの種類によって、回転制御部４の制御の仕方が異なる。以下では、ステッピングモータを用いた例とＤＣモータを用いた例をそれぞれ説明する。
【００２０】
図２は振動モータ２としてステッピングモータを用いた場合の回転制御部４の処理動作の一例を示すフローチャートである。まず、錘６の現在位置を把握する（ステップＳ１）。例えば、図１では不図示の位置検出センサ等を用いて錘６の現在位置を検出する。位置検出センサは、回転する錘６が所定の回転位置に来たときに錘６を検出するため、位置検出センサが錘６を検出できなければ、検出できる位置まで錘６を回転させて、検出できた位置で振動モータ２を停止させる。
【００２１】
次に、上述の錘６の位置（初期位置）から移動装置1を所望の位置に移動させるのに必要な錘６の停止目標位置までの振動モータ２のステップ数と回転速度を計算する（ステップＳ２）。次に、計算したステップ数と回転速度に基づいて、振動モータ２に与える駆動パルス数と駆動パルスの周波数を調整する（ステップＳ３）。
【００２２】
次に、ステップＳ３での調整値に基づいて、振動モータ２に対して駆動パルスを与えて（ステップＳ４）、与えた駆動パルス数を計測する（ステップＳ５）。これにより、振動モータ２は、ステップ単位で回転していく。
【００２３】
次に、錘６が停止目標位置に来たか否かを判定する（ステップＳ６、回転位置判断部）。このステップＳ６では、ステップＳ３で調整した駆動パルス数と同じ個数の駆動パルスを振動モータ２に与えたか否かで停止目標位置に来たか否かを判断する。なお、停止目標位置は、上述したステップＳ１とＳ２の処理結果により把握することができる。
【００２４】
停止目標位置は理想的には回転軸５を基準として最右端または最左端である。最右端および最左端では、床面７に平行な右方向および左方向における遠心力が最も大きいためである。ただし、遠心力の水平方向成分が多少ともあるのであれば、水平方向への移動は可能である。よって、ステップＳ６の停止目標位置は、図１の最右端または最左端から円周上に９０度離れた点でなければ、どの点でもよい。すなわち、錘６の遠心力の少なくとも一部の成分が床面７の水平方向を向いていれば、錘６の遠心力を利用して移動装置１を床面の左右方向に移動させることができる。このように、移動装置１の移動方向は、振動モータ２の回転軸５を基準とする左右方向、より具体的には、回転軸５に直交する床面７に水平な方向である。
【００２５】
錘６がまだ停止目標位置に来ていないと判定された場合はステップＳ３に戻り、停止目標位置に来たと判定された場合は振動モータ２への駆動パルスの供給を停止するか、駆動パルスの間隔を広げる（ステップＳ７）。これにより、振動モータ２は停止するか減速し、錘６には慣性力が作用して、床面７に水平な方向の右側または左側に一歩移動することになる。
【００２６】
ここで、「一歩」の長さは、振動モータ２を停止または減速する直前の振動モータ２の回転速度、錘６の重量、移動装置１本体の重量、および床面７の摩擦力などに依存して変わる値である。
【００２７】
次に、移動装置１の移動が完了するまで待機し（ステップＳ８）、移動装置１が目標位置まで移動したか否かを判定する（ステップＳ９）。目標位置まで移動した場合は処理を終了し、まだ目標位置まで達していなければ、ステップＳ１に戻って処理を繰り返す。移動装置１が目標位置に到達したか否かの判断は、移動装置１の一歩の長さと処理の繰り返し数に基づいて行う。あるいは、移動装置１に光学マウスに内蔵されている光学センサ等を搭載して、移動装置１の移動方向と移動量を検出できるようにしてもよい。あるいは、外部の電磁波の強度を測定して判断してもよい。
【００２８】
一方、図３は振動モータ２としてＤＣモータを用いた場合の回転制御部４の処理動作の一例を示すフローチャートである。まず、図２のステップＳ1と同様に、錘６の現在位置を不図示の位置検出センサ等により検出し、検出できた位置で振動モータ２を停止させる（ステップＳ１１）。そして、振動モータ２をゆっくりした回転速度で回転させる（ステップＳ１２）。ゆっくりした回転速度で回転を開始させる理由は、いきなり高速で回転させると、慣性力による反作用で移動装置１が逆方向に動いてしまうおそれがあるためであり、ゆっくりした回転速度から目標回転速度に向けて徐々に回転速度を上げるようにする（ステップＳ１３）。最終的な回転速度は、予め設定した回転速度であり、この回転速度に達するまでに錘６を回転させる場合もある。
【００２９】
ステッピングモータは、駆動パルスを与えてステップ的に回転させたが、ＤＣモータは直流電圧または直流電流を与えて回転させる。ＤＣモータで回転速度を上げるには、直流電圧または直流電流の振幅を大きくすればよい。
【００３０】
ＤＣモータの回転が安定した後、錘６が停止位置に来たか否かを判定する（ステップＳ１４、回転位置判断部）。停止位置に来ていなければ、定電圧または定電流駆動を行って（ステップＳ１５）、再度ステップＳ１４の判定処理を行う。錘６の停止位置は、予め設定されるものであり、図２のステップＳ６の停止目標位置と同様に、錘６の遠心力の水平方向成分がある場所である。
【００３１】
一方、錘６が停止位置に来た場合は、ＤＣモータにブレーキをかけて減速または停止させる（ステップＳ１６）。これにより、錘６に慣性力が作用して、移動装置１はその慣性力の方向に一歩移動する。
【００３２】
ここで、ＤＣモータは、制動（ブレーキ）をかけない限り、減速または停止しないため、上述したステップＳ１６ではブレーキをかける処理が必須となる。これに対して、ステッピングモータは、駆動パルスを停止するか駆動パルスの間隔を広げれば、減速または停止するため、ブレーキをかける処理は不要である。
【００３３】
次に、移動装置１が移動し終わるまで待機する（ステップＳ１７）。次に、移動装置１が目標位置まで移動したか否かを判定する（ステップＳ１８）。目標位置まで移動した場合は処理を終了し、まだ目標位置に達していなければステップＳ１１に戻る。目標位置まで移動したか否かの判断は、一歩の長さをＤＣモータの回転速度等から見積もって、それに図３の処理の繰り返し数を乗じて移動距離を推定することで行う。あるいは、この判断は、光学センサ等や外部の電磁波の強度測定により行ってもよい。
【００３４】
このように、第１の実施形態では、振動モータ２の錘６が所定位置まで回転したときに、振動モータ２の回転を減速または停止させると、錘６に慣性力が働くことに着目し、この慣性力を利用して移動装置１を所望の方向に移動させるため、振動モータ２が１個だけの場合でも、移動装置１を振動モータ２の回転軸５を基準とする左右の方向に移動させることができる。なお、振動モータ２が移動体３の重心になければ、移動体３は円弧を描いて左右に移動する。
【００３５】
より具体的には、振動モータ２としてステッピングモータを用いた場合は、錘６が所定の停止目標位置まで回転すると、駆動パルスを停止させるか、あるいは駆動パルスの周波数を低くすることで、移動装置１を回転軸５を基準とする左右の方向に移動させることができる。また、振動モータ２としてＤＣモータを用いた場合は、錘６が所定の停止位置まで回転するとＤＣモータにブレーキをかけることで、移動装置１を左右の方向に移動させることができる。
【００３６】
（第２の実施形態）
第２の実施形態は、少なくとも２個の振動モータを同期させて、あるいは非同期に駆動することで、移動装置１を所望の位置まで移動または回転させるものである。
【００３７】
図４（ａ）は本発明の第２の実施形態に係る移動装置１の内部構成図、図５（ａ）は図４（ａ）の移動装置１の概略構成を示すブロック図である。図４（ａ）に示すように、移動装置１は、少なくとも２個の振動モータ２Ａ，２Ｂと、移動体３と、回転制御部４とを備えている。各振動モータ２Ａ，２Ｂは、図１と同様に回転軸５に偏って取り付けられる錘６を有する。移動体３は振動モータ２Ａ，２Ｂと回転制御部４を内蔵している。
【００３８】
振動モータ２Ａ，２Ｂは、ステッピングモータやＤＣモータなどの回転軸５に偏って錘６を取り付けることができるモータであればよく、具体的なモータの種類は問わない。
【００３９】
図５（ａ）に示すように、回転制御部４は、ＣＰＵ１１と、各振動モータ２Ａ，２Ｂを駆動する少なくとも２つのモータドライバ１２とを有する。図４（ａ）では省略しているが、回転制御部４には、錘６の位置を検出する位置検出センサ１３と、移動装置１の方位を検出するジャイロセンサ１４とが接続されている。
【００４０】
位置検出センサ１３の詳細については後述するが、場合によっては省略してもよい。ジャイロセンサ１４は、移動装置１が所望の方向に移動したか否かを検出するために設けられている。ジャイロセンサ１４の代わりに地磁気センサを設けてもよい。
【００４１】
本実施形態では、各振動モータ２Ａ，２Ｂを同期して駆動することに特徴がある。同期して駆動することにより、移動装置１を所望の場所まで移動または回転させるのに必要な各振動モータ２Ａ，２Ｂの回転数や回転周波数の計算が容易になる。ただし、各振動モータ２Ａ，２Ｂの回転数や回転周波数の計算が多少複雑になっても構わない場合または正確な移動方向や移動距離を把握する必要がない場合は、各振動モータ２Ａ，２Ｂを非同期で駆動してもよい。
【００４２】
また、望ましくは、各振動モータ２Ａ，２Ｂの錘６の位置を揃えた状態で、各振動モータ２Ａ，２Ｂを同期して駆動する。各振動モータ２Ａ，２Ｂの錘６の位置を揃える理由は、振動モータ２Ａ，２Ｂには回転軸５に偏って錘６が取り付けられており、複数の振動モータ２Ａ，２Ｂの駆動開始時に、それぞれの錘６の位置が異なっていると、仮に複数の振動モータ２Ａ，２Ｂを同時に駆動したとしても、複数の振動モータ２Ａ，２Ｂの回転速度は必ずしも同じにはならないためである。
【００４３】
各振動モータ２Ａ，２Ｂの錘６の位置を揃えるには、複数の振動モータ２Ａ，２Ｂの駆動を停止する際に、錘６の位置を揃えた状態で駆動を停止させればよい。これにより、その後に複数の振動モータ２Ａ，２Ｂの駆動を再開するときに、どの振動モータでも、同じ位置から錘６が回転することになり、各振動モータ２Ａ，２Ｂの錘６の遠心力を揃えることができる。
【００４４】
錘６の位置を合わせる方法として、１）錘６が特定の位置を通過したことを検出して、その位置で錘６を停止させる方法と、２）重力を利用して錘６の重心を最下方に移動させる方法とがある。
【００４５】
上記１）の方法では、図６に示すような位置検出センサ１３を用いる。図６は位置検出センサ（錘検出部）１３を用いて錘６の位置を検出する方法を説明する図であり、図６（ａ）は位置検出センサ１１周辺の正面図、図６（ｂ）は側面図である。位置検出センサ１３は、発光素子と受光素子を内蔵しており、発光素子は振動モータ２の回転軸５方向に光を発光する。錘６の前面には反射板１５を取り付けてあり、この反射板１５は発光素子からの光を反射する。反射された光は受光素子に入射される。錘６は、回転軸５周りに回転しており、錘６が最下方まで下がったときのみ、位置検出センサ１３の発光素子からの光を反射して、位置検出センサ１３の受光素子がこの反射光を受ける。したがって、錘６が最下方まで下がったときのみ、位置検出センサ１３は錘６の位置を検出する。そして、位置検出センサ１３が錘６の位置を検出すると、その位置に錘６を固定すべく、ＣＰＵ１１はモータドライバ１２に振動モータ２の停止を指示する。これにより、モータドライバ１２は振動モータ２への駆動信号の供給を停止し、振動モータ２の回転も停止する。よって、すべての振動モータ２は、錘６の回転位置を揃えた状態で停止する。
【００４６】
上記２）の方法では、モータドライバ１２から振動モータ２への駆動信号の供給を停止して回転フリー状態とし、錘６が重力により自然に最下方まで下がるようにする。
【００４７】
上記１）と２）のいずれの場合も、錘６が最下方まで下がった位置で各振動モータ２が停止し、この位置から振動モータ２の駆動を再開するようにする。これにより、どの振動モータ２であっても、同じ位置から錘６が回転するようになり、錘６に加わる遠心力も等しくなる。
【００４８】
移動装置１に取り付けられる振動モータの数は、移動装置１の大きさや振動モータの振動エネルギーによって適宜変更するのが望ましい。以下では、２個の振動モータ２Ａ，２Ｂを設ける例について説明する。
【００４９】
第２の実施形態では、２個の振動モータ２Ａ，２Ｂを同期して回転させることで、移動装置１を所望の方向に移動または回転させる。
【００５０】
図７（ａ）は移動装置１を右側に移動（前進）させる例、図７（ｂ）は移動装置１を反時計回りに回転させる例を示している。図７（ａ）のように移動装置１を図示の右側に移動（前進）させるためには、２個の振動モータ２Ａ，２Ｂの錘６の遠心力が図示の右方向の成分を持っているときに、これら振動モータ２Ａ，２Ｂを減速または停止させればよい。これにより、錘６に対して図示の右側に慣性力が作用し、移動装置１は図示の右側（前進側）に移動する。
【００５１】
一方、図７（ｂ）のように移動装置１を図示の反時計回りに回転させるためには、振動モータ２Ａの錘６の遠心力が図示の左方向に成分を持ち、振動モータ２Ｂの錘６の遠心力が図示の右方向の成分を持っているときに、これらモータを減速または停止させる。これにより、振動モータ２Ａは移動装置１を図示の左側に移動させ、振動モータ２Ｂは移動装置１を図示の右側に移動させることから、結果として移動装置１は図示の反時計回りに回転する。
【００５２】
なお、振動モータ２Ａ，２Ｂを回転させる方向は、振動モータ２Ａ，２Ｂの取付方向によって変化する。よって、錘６の停止位置を変えないとすれば、振動モータ２Ａ，２Ｂを１８０度回転して取り付けた場合は、慣性の方向を合わせるために回転の方向を変える必要がある。
【００５３】
移動装置１の底面が床面７に接触している場合、移動装置１の底面の面積が大きいほど摩擦力が大きくなり、振動モータ２で発生する慣性力では移動しにくくなる。そこで、図４（ｂ）に示すように、移動装置１の底面に複数の脚部１６を設けて、これら脚部１６でのみ床面７と接触するようにして、床面７との摩擦力を減らすのが望ましい。
【００５４】
図４（ｂ）に示すように、移動装置１の底面に複数の脚部１６を設ける場合は、振動モータ２Ａ，２Ｂを非同期で駆動してもよい。例えば、図４（ｃ）は移動装置１に２個の脚部１６を設けて、振動モータ２Ａ，２Ｂを交互に駆動する例を示す上面図である。振動モータ２Ａを駆動すると、振動モータ２Ａから離れた下側の脚部１６が支点となって、移動装置１は図示の右側に移動する。次に、振動モータ２Ａを停止させて振動モータ２Ｂを駆動すると、振動モータ２Ｂから離れた上側の脚部１６が支点となって、移動装置１は図示の右側に移動する。このように、振動モータ２Ａ，２Ｂを交互に駆動することで、移動装置１を振動モータ２Ａ，２Ｂの回転軸５を基準として右側または左側に移動させることができる。
【００５５】
このように、移動装置１に脚部１６を設ければ、脚部１６を基点として移動装置１は移動または回転を行うことになり、移動装置１の移動または回転制御を行いやすくなる。
【００５６】
図８は第２の実施形態に係る回転制御部４の処理動作の一例を示すフローチャートである。まず、移動装置１の現在の方位を検出する（ステップＳ２１）。ここでは、例えばジャイロセンサを用いて現在の方位を検出する。
【００５７】
次に、移動または回転すべき方向を把握する（ステップＳ２２）。そして、設定した目標位置まで移動装置１が移動するように、２個の振動モータ２Ａ，２Ｂを回転駆動する（ステップＳ２３〜Ｓ２６）。具体的には、移動装置１を時計回り（右方向）に回転させるには、振動モータ２Ａ，２Ｂそれぞれの軸端、すなわち回転軸５を錘６の方向から見て、振動モータ２Ａ，２Ｂの錘６に左方向の遠心力が働いているときに両モータを減速または停止させる（ステップＳ２３）。また、移動装置１を反時計回り（左方向）に回転させるには、２個の振動モータ２Ａ，２Ｂの錘６に右方向の遠心力が働いているときに両モータを減速または停止させる（ステップＳ２４）。また、移動装置１を前進させるには、いずれのモータでも錘６に前進方向の遠心力が働いているときに両モータを減速または停止させる（ステップＳ２５）。また、移動装置１を後退させるには、いずれのモータでも錘６に後退方向の遠心力が働いているときに両モータを減速または停止させる（ステップＳ２６）。
【００５８】
ステップＳ２３〜Ｓ２６の処理によって移動装置１が移動または回転すると、次に、ジャイロセンサを用いて移動装置１の現在の方位を検出する（ステップＳ２７）。そして、ステップＳ２７の検出結果により、正しい方向に進んだか否かを判定する（ステップＳ２８）。正しい方向に進んでいないと判定されると、ステップＳ２２に戻って、移動先の修正を行う。正しい方向に進んだと判定された場合は、図８のフローチャートを終了する。
【００５９】
ところで、第２の実施形態に係る振動モータ２Ａ，２Ｂは、ステッピングモータのように制動部（ブレーキ）を必要としないモータでもよいし、ＤＣモータのように制動部を必要とするモータでもよい。例えばＤＣモータを用いる場合の移動装置の概略構成は図５（ｂ）のようなブロック図で表される。図５（ｂ）の移動装置は、図５（ａ）の移動装置の構成に加えて、各振動モータ２Ａ，２Ｂごとに制動部１７を設けている。
【００６０】
制動部１７を有する場合は、図８のステップＳ２３〜Ｓ２６の処理を行う際に、錘６が所定の位置まで回転した時点で、制動部１７でブレーキをかけてモータを減速または停止させる。
【００６１】
このように、第２の実施形態では、少なくとも２個の振動モータ２Ａ，２Ｂを同期して駆動するため、移動装置１を所望の場所まで移動または回転させることができる。
【００６２】
本発明の態様は、上述した個々の実施形態に限定されるものではなく、当業者が想到しうる種々の変形も含むものであり、本発明の効果も上述した内容に限定されない。すなわち、特許請求の範囲に規定された内容およびその均等物から導き出される本発明の概念的な思想と趣旨を逸脱しない範囲で種々の追加、変更および部分的削除が可能である。
【符号の説明】
【００６３】
１  移動装置
２、２Ａ、２Ｂ  振動モータ
３  移動体
４  回転制御部
５  回転軸
６  錘
１１  ＣＰＵ
１２  モータドライバ
１３  位置検出センサ
１４  ジャイロセンサ
１５  反射板
１７  制動部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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