(57)【要約】【課題】ロボット本体のエリアを越え、離れた所望の位置まで物体を精度良く移動させることができ、複数のロボットを組み合わせることで簡便にラインを構築できるロボットを提供する。【解決手段】ロボットは、物体が載置あるいは設置されるスライダー１１およびスライダー１１を移動軸に沿って移動させるアクチュエーター１２を備える移動軸ユニット１０と、アクチュエーター１２を制御する制御部２と、移動軸ユニット１０が設置され、制御部２が内蔵されるロボットの本体１と、を備えるロボットであって、制御部２は、スライダー１１の位置を補正するための位置補正情報を送受信する制御情報通信手段を備え、移動軸ユニット１０は、移動軸が本体１に対して所望の第１の方向を向くように、本体１から分離交換が可能な状態で設置され、スライダー１１の移動可能範囲は、所望の長さの移動軸ユニット１０と交換することで、変わることを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体が載置あるいは設置されるスライダー、および、前記スライダーを移動軸に沿って移動させるアクチュエーターを備える移動軸ユニットと、
前記アクチュエーターを制御する制御部と、
前記移動軸ユニットが設置され、前記制御部が内蔵されるロボット本体と、を備えるロボットであって、
前記制御部は、前記移動軸ユニットにおける前記スライダーの位置を補正するための位置補正情報を送受信する制御情報通信手段を備え、
前記移動軸ユニットは、前記移動軸が前記ロボット本体に対して所望の第１の方向を向くように、前記ロボット本体から分離交換が可能な状態で設置され、
前記スライダーの移動可能範囲は、所望の長さの前記移動軸ユニットと交換することで、変わることを特徴とするロボット。
【請求項２】
一つ以上の前記移動軸ユニットを更に備え、
更に備える前記移動軸ユニットの前記移動軸の方向は、前記第１の方向と交差する方向であることを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
二つの前記移動軸ユニットを更に備え、
前記第１の方向はＸ軸方向であり、更に備える二つの前記移動軸ユニットの前記移動軸の方向は、それぞれが前記Ｘ軸方向に略直角に交差するＹ軸方向とＺ軸方向であることを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項４】
前記移動軸ユニットの軸方向は、特定方向および／または一定方向ではないことを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項５】
複数の請求項１ないし請求項４のいずれか一項に記載のロボットが、ライン状に配置されたロボットラインであって、
少なくとも一つの前記移動軸ユニットは、前記ロボットラインにおいて共有される共有移動軸ユニットとして備えられ、
前記複数のロボットの内、１台の前記ロボットはマスターロボットであり、他の前記ロボットはスレーブロボットであり、
前記スレーブロボットは、前記位置補正情報を前記マスターロボットに送信し、
前記マスターロボットの前記制御部は、前記位置補正情報に基づいて前記共有移動軸ユニットにおける前記スライダーの位置を補正することを特徴とするロボットライン。
【請求項６】
複数の請求項１ないし請求項４のいずれか一項に記載のロボットが、ライン状に配置されたロボットラインであって、
前記複数のロボットの複数の前記移動軸ユニットが連結され、前記ロボットラインにおいて共有される連結移動軸ユニットとして備えられ、
前記複数のロボットの内、１台の前記ロボットはマスターロボットであり、他の前記ロボットはスレーブロボットであり、
前記スレーブロボットは、前記位置補正情報を前記マスターロボットに送信し、
前記マスターロボットの前記制御部は、前記位置補正情報に基づいて前記連結移動軸ユニットにおける前記スライダーの位置を補正することを特徴とするロボットライン。
【請求項７】
前記スライダーに前記アクチュエーターの駆動部を備え、
前記移動軸ユニットは、複数の前記スライダーを備え、
前記制御部は、前記複数のスライダーがそれぞれ備える前記駆動部を識別して制御することを特徴とする請求項５または請求項６に記載のロボットライン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットおよびロボットラインに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、特許文献１に記載されているように、作業卓の上面に設けられ、被加工物がセットされて一方向に移動する移動台と、作業卓の上面中央部に配設され、移動台の移動方向と直交する方向に移動する工具取り付け台と、工具取り付け台の移動端部直下に設けられた部品供給部とを備えた卓型ロボットが知られていた。
また、特許文献２に記載されているように、Ｘ、Ｙ、Ｚのそれぞれ直交する３軸アクチュエーターを備えた卓上型ロボットにおいて、Ｙ軸アクチュエーターをＹ軸方向外側にオーバーハングさせ、この卓上型ロボットを一列に並べるようにして構成したロボットラインが知られていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第０２７２８０５８号公報
【特許文献２】特開２００２−２６４０４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の卓型ロボットは、被加工物がセットされた移動台や工具取り付け台の移動範囲が、作業卓の上面に限られてしまうという課題があった。そのため、被加工物のセットや加工が終了した後の移動は、卓型ロボット以外の搬送手段に頼らざるを得ないという課題があった。
また、特許文献２に記載の卓上型ロボットは、オーバーハングさせたＹ軸アクチュエーターによって隣に並べた卓上型ロボットに被加工物を搬送させることが可能であるが、隣り合う卓上型ロボットの位置を高精度で調整する必要があったり、被加工物を搬送する都度、改めて被加工物の位置合わせをする必要があったりし、作業効率が悪いという課題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００６】
［適用例１］本適用例に係るロボットは、物体が載置あるいは設置されるスライダーおよびスライダーを移動軸に沿って移動させるアクチュエーターを備える移動軸ユニットと、アクチュエーターを制御する制御部と、移動軸ユニットが設置され、制御部が内蔵されるロボット本体と、を備えるロボットであって、制御部は、移動軸ユニットにおけるスライダーの位置を補正するための位置補正情報を送受信する制御情報通信手段を備え、移動軸ユニットは、移動軸がロボット本体に対して所望の第１の方向を向くように、ロボット本体から分離交換が可能な状態で設置され、スライダーの移動可能範囲は、所望の長さの移動軸ユニットと交換することで、変わることを特徴とする。
【０００７】
本適用例によれば、移動軸ユニットがロボット本体から分離交換が可能な状態で設置されるため、所望の長さの移動軸ユニットと交換することができる。また、制御部は、スライダーの位置補正情報を送受信する制御情報通信手段を備えるため、制御部から離れた位置から受信する位置補正情報によってスライダーの位置を補正することができる。つまり、本適用例によれば、ロボット本体のエリアを越え、離れた所望の位置まで物体を精度良く移動させることができ、物体を離れた位置で作業に供することができるようになる。
【０００８】
［適用例２］上記適用例に係るロボットにおいて、一つ以上の移動軸ユニットを更に備え、更に備える移動軸ユニットの移動軸の方向は、第１の方向と交差する方向であることを特徴とする。
【０００９】
本適用例によれば、上記適用例の効果を備える多軸制御が可能なロボットを提供することができる。
【００１０】
［適用例３］適用例１に係るロボットにおいて、二つの移動軸ユニットを更に備え、第１の方向はＸ軸方向であり、更に備える二つの移動軸ユニットの移動軸の方向は、それぞれがＸ軸方向に略直角に交差するＹ軸方向とＺ軸方向であることを特徴とする。
【００１１】
本適用例によれば、上記適用例の効果を備えるＸＹＺ３軸の直交型ロボットを提供することができる。
【００１２】
［適用例４］上記適用例に係るロボットにおいて、移動軸ユニットの軸方向は、特定方向および／または一定方向ではないことを特徴とする。
【００１３】
本適用例によれば、ロボット本体から分離交換が可能な移動軸ユニットは、更にロボット本体の向きに対して所望の方向に移動軸ユニットを延在させることができる。また移動軸の方向は一定の直線方向に限らないため、移動するスライダーの軌道を曲げることができる。従って、物体をよりフレキシブルな位置に精度良く移動させることができるロボットを提供することができる。
【００１４】
［適用例５］本適用例に係るロボットラインは、適用例１ないし適用例４のいずれか一例に記載の複数のロボットが、ライン状に配置されたロボットラインであって、少なくとも一つの移動軸ユニットが、ロボットラインにおいて共有される共有移動軸ユニットとして備えられ、複数のロボットの内、１台のロボットはマスターロボットであり、他のロボットはスレーブロボットであり、スレーブロボットは、位置補正情報をマスターロボットに送信し、マスターロボットの制御部は、位置補正情報に基づいて共有移動軸ユニットにおけるスライダーの位置を補正することを特徴とする。
【００１５】
本適用例によれば、上記適用例に記載のロボットが、ライン状に配置されたロボットラインにおいて、少なくとも一つの移動軸ユニットが複数のロボットに共有される。１台のロボットがマスターロボットとしてスライダーを移動させ、スレーブロボットからの位置補正情報に基づきスライダーの位置を補正するため、スライダーの制御を集中管理することができる。その結果、例えばロボットラインで流れ作業を行う場合など、ライン内の干渉を回避するコントロールが容易に実現できる。
また、スライダーに載置される物体が、例えばロボットラインで加工される被加工物の場合には、同じスライダーに載置（保持）されたまま複数のロボット位置に移動させることができるため、ロボット間で被加工物を受け渡す工程が不要となる。その結果、加工のサイクルタイムを短縮することができる。更に、共通の移動軸ユニットに被加工物が保持されるため、作業精度を維持することができる。
また、ロボットは、共通する部品で構成される複数の移動軸ユニットで構築され、また、ロボットラインは、共通するロボットで構築されるため、ライン全体に亘る部品の共通化が可能となる。
【００１６】
［適用例６］本適用例に係るロボットラインは、適用例１ないし適用例４のいずれか一例に記載の複数のロボットが、ライン状に配置されたロボットラインであって、複数のロボットの複数の移動軸ユニットが連結され、ロボットラインにおいて共有される連結移動軸ユニットとして備えられ、複数のロボットの内、１台のロボットはマスターロボットであり、他のロボットはスレーブロボットであり、スレーブロボットは、位置補正情報をマスターロボットに送信し、マスターロボットの制御部は、位置補正情報に基づいて連結移動軸ユニットにおけるスライダーの位置を補正することを特徴とする。
【００１７】
本適用例によれば、複数のロボットの複数の移動軸ユニットを連結することで、ロボットラインにおいて共有される連結移動軸ユニットを構成することができる。つまり、ロボットラインで共有する移動軸ユニットを構成するために、それぞれのロボットの移動軸ユニットを取り外して一つの移動軸ユニットに取り替えることなく、既に取り付けられている移動軸ユニットを連結するだけで、共有する移動軸ユニットを構成することができる。従って、本適用例によれば、上記適用例の効果に加え、より簡便に構築することができるロボットラインを提供することができる。
【００１８】
［適用例７］上記適用例に係るロボットラインにおいて、スライダーにアクチュエーターの駆動部を備え、移動軸ユニットは、複数のスライダーを備え、制御部は、複数のスライダーがそれぞれ備える駆動部を識別して制御することを特徴とする。
【００１９】
本適用例によれば、一つの移動軸ユニットに複数のスライダーを備え、それぞれのスライダーは独立して駆動制御されるため、ロボットラインにおいて複数の作業を並行して行うことが可能となる。つまり、流れ作業のラインなどを構築する場合には、隣り合うロボットで別の作業を行うことができるなど、より効率的なロボットラインを構築できる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】（ａ）実施形態１に係るロボットを示す斜視図、（ｂ）ロボットの機能を説明する概略図。
【図２】実施形態２に係るロボットラインを示す概略図。
【図３】（ａ）実施形態３に係るロボットラインを示す概略図、（ｂ）連結移動軸に屈曲部を用いた例を示す概略図。
【図４】複数の移動軸ユニットを共有する変形例を示す斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下に本発明を具体化した実施形態について、図面を参照して説明する。以下は、本発明の一実施形態であって、本発明を限定するものではない。なお、以下の各図においては、説明を分かりやすくするため、実際とは異なる尺度で記載している場合がある。
【００２２】
（実施形態１）
まず、実施形態１に係るロボットについて説明する。
図１（ａ）は、実施形態１に係るロボット１００を示す斜視図、（ｂ）は、ロボット１００の機能を説明する概略図である。
ロボット１００は、ＸＹＺ３軸の移動軸ユニットから成る直交型ロボットであり、本体１、Ｘ移動軸ユニット１０、Ｙ移動軸ユニット２０、Ｚ移動軸ユニット３０などから構成されている。
【００２３】
本体１は、テーブル状のやや平たい直方体ボックスで構成され、略水平な面に設置される。本体１の内部には、後述する制御部や制御情報通信手段などを備え、正面１ａ（図１（ａ）においてＸ軸＋側の面）には、操作ボタンや表示部などが配置されている。
本体１の奥側左右には、本体１の上面１ｂから略垂直方向（Ｚ軸＋方向）に伸びる一対の支柱２５が設けられている。支柱２５の上部には、Ｙ移動軸ユニット２０が略水平方向に架設されている。
【００２４】
Ｘ移動軸ユニット１０は、スライダー１１とアクチュエーター１２とを備え、本体１の上面１ｂの略中央部に、第１の方向としてのＸ軸方向に延在するように設置されている。
スライダー１１は、Ｘ移動軸ユニット１０の上面をスライドする小テーブルであり、アクチュエーター１２によって移動される。スライダー１１には、その用途により様々な物体が載置あるいは設置される。具体的には、例えば、載置される物体が被加工物の場合には、スライダー１１には、被加工物を載置し保持する治具などが設置される。また、被加工物がロボットの周囲にある場合などには、スライダー１１に加工用の工具類を設置しても良い。
【００２５】
アクチュエーター１２は、スライダー１１をＸ軸方向に移動させる駆動手段を備えており、その駆動手段には、様々な方法を用いることができる。本実施形態では、アクチュエーター１２に直結されたボールネジと、スライダー１１に備えられ、該ボールネジと係合するボールネジナットから成り、アクチュエーター１２の回転駆動によりスライダー１１が移動するボールネジ回転型を用いているが、これに限定するものではない。例えば、ナット回転型、リニアモーター型、ベルト駆動型などであっても良い。
【００２６】
Ｘ移動軸ユニット１０は、ユニットとして本体１の上面１ｂに設置される構成のため、本体からの分離およびユニットの交換を簡便に行うことができる。例えば、スライダー１１の移動範囲を長くしたい場合には、所望の長さのＸ移動軸ユニット１０と交換することで、それが可能となる。
また、Ｘ移動軸ユニット１０の軸方向、つまりスライダー１１を移動させる方向も本体１の上面１ｂでの設置方向（Ｘ移動軸ユニット１０を延在させる向き）を変えることによって変更することが可能である。
【００２７】
本体１の内部には、制御部２を備え、制御部２は制御情報通信手段３などを備えている。
制御部２は、所望の動作プログラムや作業者の指示に従い、アクチュエーター１２の駆動制御をすることで、スライダー１１の移動および静止位置の制御を行う。
制御情報通信手段３は、Ｘ移動軸ユニット１０におけるスライダー１１の位置を補正するための位置補正情報を送受信する通信手段である。制御部２は、制御情報通信手段３に伝達された位置補正情報に基づきスライダー１１の位置を補正する。
【００２８】
Ｙ移動軸ユニット２０は、スライダー２１とアクチュエーター２２とを備え、支柱２５の上部に略水平方向に架設されている。スライダー２１には、Ｚ移動軸ユニット３０が取り付けられている。
Ｚ移動軸ユニット３０は、スライダー３１とアクチュエーター３２とを備え、Ｘ軸方向およびＹ軸方向のそれぞれに略垂直なＺ方向に延在するようにスライダー２１に取り付けられている。
【００２９】
制御部２は、所望の動作プログラムや作業者の指示に従い、アクチュエーター１２の駆動制御に加え、アクチュエーター２２、３２の駆動制御をすることで、スライダー２１、スライダー３１の移動および静止位置の制御を行う。
スライダー３１は、Ｙ移動軸ユニット２０およびＺ移動軸ユニット３０によって、Ｘ軸方向に略垂直な面を移動する小テーブルである。スライダー３１には、その用途により様々な物体が載置あるいは設置される。例えば、スライダー１１に被加工物が載置される場合には、加工用の工具などが設置される。
【００３０】
なお、ロボット１００は、Ｘ移動軸ユニット１０のみが所望の長さの移動軸ユニットと交換できるとして説明したが、これに限定するものではない。Ｙ移動軸ユニット２０も同様に所望の長さの移動軸ユニットと交換可能としても良い。
【００３１】
以上述べたように、本実施形態によるロボットによれば、以下の効果を得ることができる。
Ｘ移動軸ユニット１０がロボット１００の本体１から分離交換が可能な状態で設置されるため、所望の長さの移動軸ユニットと交換することができる。また、制御部２は、スライダー１１の位置補正情報を送受信する制御情報通信手段３を備えるため、制御部２から離れた位置から受信する位置補正情報によってスライダー１１の位置を補正することができる。つまり、ロボット１００によれば、ロボット本体のエリアを越え、離れた所望の位置まで物体を精度良く移動させることができ、物体を離れた位置で作業に供することができるようになる。
本実施形態によれば、上記実施形態の効果を備える多軸制御が可能なロボットを提供することができる。
【００３２】
また、ロボット１００の本体１から分離交換が可能なＸ移動軸ユニット１０は、更に本体１の向きに対して所望の方向にＸ移動軸ユニット１０を延在させることができる。また移動軸の方向は一定の直線方向に限らないため、移動するスライダー１１の軌道を曲げることができる。従って、物体をよりフレキシブルな位置に精度良く移動させることができるロボットを提供することができる。
【００３３】
（実施形態２）
次に、実施形態２に係るロボットラインについて説明する。なお、説明にあたり、実施形態１と同一の構成部位については、同一の符号を使用し、重複する説明は省略する。
図２は、実施形態２に係るロボットライン２００を示す概略図である。
本実施形態では、上述したロボット１００を用いてロボットラインを構築している例を示している。なお、本実施例では、Ｘ移動軸ユニット１０だけではなく、Ｙ移動軸ユニット２０も同様に所望の長さの移動軸ユニットと交換可能な例で説明している。
【００３４】
ロボットライン２００は、一つのＸ移動軸ユニット１０を複数のロボット１００で共有するラインが平行して２列並んで構成されている。また、Ｙ軸方向に並ぶロボット１００は、それぞれＹ移動軸ユニット２０を共有している。
また、それぞれのＸ移動軸ユニット１０には、複数のスライダー１１を備えており、それぞれのＹ移動軸ユニット２０には、一つないし二つのＺ移動軸ユニット３０およびスライダー３１を備えている。
【００３５】
複数のロボット１００の内１台をマスターロボット１００ｍとし、残りのロボット１００をスレーブロボット１００ｓとして制御している。マスターロボット１００ｍは、ロボットライン２００に含まれるすべてのアクチュエーターを駆動制御する。また、それぞれのスレーブロボット１００ｓは、所定範囲のスライダー１１、２１の位置補正情報をマスターロボット１００ｍに送信する。位置補正情報を受信したマスターロボット１００ｍは、対応するスライダー１１、２１の位置補正を行う。
【００３６】
以上述べたように、本実施形態によるロボットラインによれば、以下の効果を得ることが出来る。
ロボット１００が、ライン状に配置されたロボットライン２００において、Ｘ移動軸ユニット１０およびＹ移動軸ユニット２０が複数のロボット１００に共有される。１台のロボット１００がマスターロボット１００ｍとして複数のスライダー１１、２１を移動させ、スレーブロボット１００ｓからの位置補正情報に基づきスライダー１１、２１の位置を補正するため、スライダー１１、２１の制御を集中管理することができる。その結果、例えばロボットラインで流れ作業を行う場合など、ライン内の干渉を回避するコントロールが容易に実現できる。
【００３７】
また、スライダー１１に載置される物体が、例えばロボットラインで加工される被加工物の場合には、同じスライダー１１に載置（保持）されたまま複数のロボット位置に移動させることができるため、ロボット間で被加工物を受け渡す工程が不要となる。その結果、加工のサイクルタイムを短縮することができる。更に、共通のＸ移動軸ユニット１０に被加工物が保持されるため、作業精度を維持することができる。
また、ロボット１００は、共通する部品で構成される複数の移動軸ユニットで構築され、また、ロボットライン２００は、共通するロボット１００で構築されるため、ライン全体に亘る部品の共通化が可能となる。
【００３８】
（実施形態３）
次に、実施形態３に係るロボットラインについて説明する。なお、説明にあたり、上述の実施形態と同一の構成部位については、同一の符号を使用し、重複する説明は省略する。
図３（ａ）は、実施形態３に係るロボットライン３００を示す概略図である。
実施形態２では、一つの移動軸ユニットが、共有移動軸ユニットとして複数のロボットに共有されるとして説明したが、本実施形態では、複数のロボットの複数の移動軸ユニットが連結され、連結移動軸ユニットとして複数のロボットに共有される。
【００３９】
ロボットライン３００は、ライン状に並ぶ複数のロボット１００から構築されており、複数のロボット１００の内１台をマスターロボット１００ｍとし、残りのロボット１００をスレーブロボット１００ｓとして制御している。
各ロボット１００のＸ移動軸ユニット１０は、連結部Ａによって連結されている。連結部Ａは、スライダー１１がスムーズに移動できる精度で連結される。具体的には、アクチュエーター１２のボールネジを精度良く連結することが好ましい。
また、Ｘ移動軸ユニット１０の連結をより簡便とするために、アクチュエーター１２の構成は、Ｘ移動軸ユニット１０の軌道軸に沿って設けたラックとスライダー１１に備えたウォームギアによって駆動するウォームギア回転型であっても良い。
【００４０】
実施形態２の場合と比較し、連結部分の連結誤差がスライダー１１の位置精度を悪化させるが、隣り合うスレーブロボット１００ｓからの位置補正信号により、マスターロボット１００ｍがスライダー１１の位置補正を行う。
【００４１】
図３（ｂ）は、連結する移動軸に屈曲部を用いた例を示す概略図である。図３（ａ）に示す例では、直接Ｘ移動軸ユニット１０を連結させているが、この例では、連結部に屈曲移動軸１０ｘを用いている。
屈曲移動軸１０ｘは、スライダー１１の搬送のみを目的とした移動軸であり、図３（ｂ）に示すように、軸の方向を屈曲させることにより、ロボットラインの列を曲げて連結することができる。
【００４２】
以上述べたように、本実施形態によるロボットラインによれば、以下の効果を得ることが出来る。
複数のロボット１００の複数のＸ移動軸ユニット１０を連結することで、ロボットラインにおいて共有される連結移動軸ユニットを構成することができる。つまり、ロボットラインで共有する移動軸ユニットを構成するために、それぞれのロボット１００のＸ移動軸ユニット１０を取り外して一つの移動軸ユニットに取り替えることなく、既に取り付けられているＸ移動軸ユニット１０を連結するだけで、共有する移動軸ユニットを構成することができる。従って、本実施形態によれば、上記実施形態の効果に加え、より簡便に構築することができるロボットラインを提供することができる。
【００４３】
また、連結部に屈曲移動軸１０ｘを用いることにより、ロボットラインの列を曲げて連結することができるため、よりフレキシブルにラインを構成することができる。
【００４４】
（変形例１）
変形例１に係るロボットラインについて、以下に説明する。なお、上述の実施形態と同一の構成部位については、同一の符号を使用し、重複する説明は省略する。
図４は、変形例１に係るロボット４００を示す斜視図である。本変形例では、複数の移動軸ユニットを共有する例を示している。
実施形態１〜３では、ロボットを平面でライン構成する形態として説明したが、この構成に限定するものではなく立体的にラインを構成しても良い。
【００４５】
ロボット４００は、所望する長さの移動軸ユニットと交換が可能なＸ移動軸ユニット１０ｖ、およびＹ移動軸ユニット２０ｖを備えている。更にＺ軸には、Ｚ移動軸ユニット３０、および、Ｚ軸方向に所望する長さの移動軸ユニットと交換が可能なＺ移動軸ユニット３０ｖを備えている。
【００４６】
本変形例に係るロボットによれば、実施形態１での効果に加えて、ロボットラインを立体的に構築することができる。具体的には、例えば、実施形態２で構築したロボットラインを上下の２層に構築し、上層と下層との物体の授受をＺ移動軸ユニット３０ｖによって可能とすることができる。
【符号の説明】
【００４７】
１…本体、２…制御部、１０…Ｘ移動軸ユニット、１０ｘ…屈曲移動軸、１１，２１，３１…スライダー、１２，２２，３２…アクチュエーター、２０…Ｙ移動軸ユニット、２５…支柱、３０…Ｚ移動軸ユニット、３０ｖ…Ｚ移動軸ユニット、１００，４００…ロボット、１００ｍ…マスターロボット、１００ｓ…スレーブロボット、２００，３００…ロボトライン。
【図１】
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【図２】
2013082042.tif 000004
【図３】
2013082042.tif 000005
【図４】
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