(57)【要約】【課題】他車両との自車両と位置関係に応じて、前照灯の光量を制御する。【解決手段】他車両と自車両の距離が長いほど、前照灯から他車両に向けて放出する光の強度を高くし、また、他車両が先行車である場合の方が、対向車である場合よりも、前照灯から他車両に向けて放出する光の強度を高くする。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されるセンサ（１２）からの信号に基づいて、前記車両の前方にある他車両から前記車両までの距離を検出する距離検出手段（１３０）と、
前記距離検出手段（１３０）が検出した前記距離が大きくなるほど、前記車両の前照灯から前記他車両に向けて放出する光の強度を高くする制御手段（１４０、１５０）と、を備えた車両用前照灯制御装置。
【請求項２】
前記制御手段（１４０、１５０）は、前記距離検出手段（１３０）が検出した前記距離が大きくなるほど、連続的または３段階以上の多段階的に、前記車両の前照灯から前記他車両に向けて放出する光の強度を高くすることを特徴とする請求項１に記載の車両用前照灯制御装置。
【請求項３】
前記前照灯は、照射方向毎に放出する光の強度を調整可能となっており、
前記制御手段（１４０、１５０）は、前記センサ（１２）からの信号に基づいて、前記他車両を検出したときに、前記前照灯を制御して、前記他車両の方向へ放出する光の強度を、前記他車両以外の方向へ放出する光の強度よりも低くし、かつ、前記距離検出手段（１３０）が検出した前記距離が大きくなるほど、前記車両の前照灯から前記他車両に向けて放出する光の強度を高くすることを特徴とする請求項１または２に記載の車両用前照灯制御装置。
【請求項４】
前記センサ（１２）からの信号に基づいて、前記車両の前方にある他車両が先行車であるか対向車であるかを検出する前記先行車／対向車検出手段（１２０）を備え、
前記制御手段（１４０、１５０）は、前記他車両が対向車であると前記先行車／対向車検出手段（１２０）が検出した場合よりも、前記他車両が先行車であると前記先行車／対向車検出手段（１２０）が検出した場合の方が、前記車両の前照灯から前記他車両に向けて照射する光の強度を高くすることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車両用前照灯制御装置。
【請求項５】
車両に搭載されるセンサ（１２）からの信号に基づいて、前記車両の前方にある他車両が先行車であるか対向車であるかを検出する先行車／対向車検出手段（１２０）と、
前記他車両が対向車であると前記先行車／対向車検出手段（１２０）が検出した場合よりも、前記他車両が先行車であると前記先行車／対向車検出手段（１２０）が検出した場合の方が、前記車両の前照灯から前記他車両に向けて照射する光の強度を高くする制御手段（１４０、１５０）と、を備えた車両用前照灯制御装置。
【請求項６】
前記前照灯は、照射方向毎に放出する光の強度を調整可能となっており、
前記制御手段（１４０、１５０）は、前記センサ（１２）からの信号に基づいて、前記他車両を検出したときに、前記前照灯を制御して、前記他車両の方向へ放出する光の強度を、前記他車両以外の方向へ放出する光の強度よりも低くし、かつ、前記他車両が対向車であると前記先行車／対向車検出手段（１２０）が検出した場合よりも、前記他車両が先行車であると前記先行車／対向車検出手段（１２０）が検出した場合の方が、前記車両の前照灯から前記他車両に向けて照射する光の強度を高くすることを特徴とする請求項５に記載の車両用前照灯制御装置。
【請求項７】
前記制御手段（１４０、１５０）は、前記他車両が前記車両の正面にいる場合よりも、前記他車両が前記車両の正面から左または右にずれている場合の方が、前記車両の前照灯から前記他車両に向けて照射する光の強度を高くすることを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１つに記載の車両用前照灯制御装置。
【請求項８】
前記制御手段（１４０、１５０）は、前記車両が直線道路にいる場合よりもカーブにいる場合の方が、前記車両の前照灯から前記他車両に向けて照射する光の強度を高くすることを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１つに記載の車両用前照灯制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用前照灯制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の前照灯の配光を制御して、当該前照灯から他車両に投射される光量を低下させることで、他車両のドライバーに眩しさを与えないようにする技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２１６３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、発明者の検討によれば、他車両への光量を低下するといっても、その他車両との自車両と位置関係によって、他車両への幻惑にならない程度の光量が異なるので、従来のように一律に光量を落とすのでは、他車両のドライバーは眩しくないにもかかわらず、光量を大きく落としてしまい、その結果、自車両のドライバーの視認性を悪化させただけとなってしまう可能性がある。
【０００５】
本発明は上記点に鑑み、他車両との自車両と位置関係に応じて、前照灯の光量を制御することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、車両に搭載されるセンサ（１２）からの信号に基づいて、前記車両の前方にある他車両から前記車両までの距離を検出する距離検出手段（１３０）と、前記距離検出手段（１３０）が検出した前記距離が大きくなるほど、前記車両の前照灯から前記他車両に向けて放出する光の強度を高くする制御手段（１４０、１５０）と、を備えた車両用前照灯制御装置である。
【０００７】
発明者の検討によれば、他車両が自車両から遠ざかるほど、自車両から照射された光が他車両のドライバーの目に届くまでに大きく減衰するので、自車両から放出する光が他車両のドライバーを眩惑しない上限強度が高くなる。これを利用して、上記のように、他車両が自車両から遠ざかるほど、前照灯から他車両に向けて放出する光の強度を高くすることで、自車両のドライバーの視界を無駄に妨げてしまう可能性が低下する。すなわち、他車両との自車両と位置関係（距離）に応じて、前照灯の光量を適切に制御することができる。
【０００８】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両用前照灯制御装置において、前記制御手段（１４０、１５０）は、前記距離検出手段（１３０）が検出した前記距離が大きくなるほど、連続的または３段階以上の多段階的に、前記車両の前照灯から前記他車両に向けて放出する光の強度を高くすることを特徴とする。このようにすることで、自車両と他車両の間の距離に応じたきめ細かい制御を行うことができる。
【０００９】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の車両用前照灯制御装置において、前記前照灯は、照射方向毎に放出する光の強度を調整可能となっており、前記制御手段（１４０、１５０）は、前記センサ（１２）からの信号に基づいて、前記他車両を検出したときに、前記前照灯を制御して、前記他車両の方向へ放出する光の強度を、前記他車両以外の方向へ放出する光の強度よりも低くし、かつ、前記距離検出手段（１３０）が検出した前記距離が大きくなるほど、前記車両の前照灯から前記他車両に向けて放出する光の強度を高くすることを特徴とする。このようにすることで、他車両のドライバーの防眩を実現すると共に、他車両から離れた位置では自車両のドライバーの視認性を十分維持することができる。
【００１０】
また、請求項４に記載の発明は、前記センサ（１２）からの信号に基づいて、前記車両の前方にある他車両が先行車であるか対向車であるかを検出する前記先行車／対向車検出手段（１２０）を備え、前記制御手段（１４０、１５０）は、前記他車両が対向車であると前記先行車／対向車検出手段（１２０）が検出した場合よりも、前記他車両が先行車であると前記先行車／対向車検出手段（１２０）が検出した場合の方が、前記車両の前照灯から前記他車両に向けて照射する光の強度を高くすることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車両用前照灯制御装置である。
【００１１】
また、上記目的を達成するための請求項５に記載の発明は、車両に搭載されるセンサ（１２）からの信号に基づいて、前記車両の前方にある他車両が先行車であるか対向車であるかを検出する先行車／対向車検出手段（１２０）と、前記他車両が対向車であると前記先行車／対向車検出手段（１２０）が検出した場合よりも、前記他車両が先行車であると前記先行車／対向車検出手段（１２０）が検出した場合の方が、前記車両の前照灯から前記他車両に向けて照射する光の強度を高くする制御手段（１４０、１５０）と、を備えた車両用前照灯制御装置である。
【００１２】
発明者の検討によれば、他車両が対向車の場合は、自車両の前照灯の光が他車両のドライバーの目に直接入るが、他車両が先行車の場合は、自車両の前照灯の光は、ドアミラーまたはルームミラーを反射して間接的にドライバーの目に入る。したがって、他車両が対向車の場合よりも先行車の場合の方が、自車両から照射された光が他車両のドライバーの目に届くまでに大きく減衰するので、自車両から放出する光が他車両のドライバーを眩惑しない上限強度が高くなる。これを利用して、上記のように、他車両が先行車である場合の方が、対向車である場合よりも、前照灯から他車両に向けて放出する光の強度を高くすることで、自車両のドライバーの視界を無駄に妨げてしまう可能性が低下する。すなわち、他車両との自車両と位置関係（同じ方向を向いているか対向しているか）に応じて、前照灯の光量を適切に制御することができる。
【００１３】
また、請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の車両用前照灯制御装置において、前記前照灯は、照射方向毎に放出する光の強度を調整可能となっており、前記制御手段（１４０、１５０）は、前記センサ（１２）からの信号に基づいて、前記他車両を検出したときに、前記前照灯を制御して、前記他車両の方向へ放出する光の強度を、前記他車両以外の方向へ放出する光の強度よりも低くし、かつ、前記他車両が対向車であると前記先行車／対向車検出手段（１２０）が検出した場合よりも、前記他車両が先行車であると前記先行車／対向車検出手段（１２０）が検出した場合の方が、前記車両の前照灯から前記他車両に向けて照射する光の強度を高くすることを特徴とする。このようにすることで、他車両のドライバーの防眩を実現すると共に、他車両から離れた位置では自車両のドライバーの視認性を十分維持することができる。
【００１４】
また、請求項７に記載の発明は、請求項１ないし６のいずれか１つに記載の車両用前照灯制御装置において、前記制御手段（１４０、１５０）は、前記他車両が前記車両の正面にいる場合よりも、前記他車両が前記車両の正面から左または右にずれている場合の方が、前記車両の前照灯から前記他車両に向けて照射する光の強度を高くすることを特徴とする。
【００１５】
発明者の検討によれば、他車両が正面よりも左または右にずれていれば、他車両のドライバーへの光の入射が斜めになり、その分、ドライバーの眩惑が緩和される。したがって、他車両が正面にいる場合よりも左右にずれている場合の方が、自車両から放出する光が他車両のドライバーを眩惑しない上限強度が高くなる。これを利用して、上記のように、他車両が自車両の正面にいる場合よりも、他車両が自車両の正面から左または右にずれている場合の方が、前照灯から他車両に向けて放出する光の強度を高くすることで、自車両のドライバーの視界を無駄に妨げてしまう可能性が低下する。すなわち、他車両との自車両と位置関係に応じて、前照灯の光量を適切に制御することができる。
【００１６】
また、請求項８に記載の発明は、請求項１ないし７のいずれか１つに記載の車両用前照灯制御装置において、前記制御手段（１４０、１５０）は、前記車両が直線道路にいる場合よりもカーブにいる場合の方が、前記車両の前照灯から前記他車両に向けて照射する光の強度を高くすることを特徴とする。
【００１７】
発明者の検討によれば、自車両が直線道路にいる場合よりも、カーブ道路にいる場合の方が、前方の他車両のドライバーへの光の入射が斜めになり、その分、ドライバーの眩惑が緩和される。したがって、自車両が直線道路にいる場合よりも、カーブ道路にいる場合の方が、自車両から放出する光が他車両のドライバーを眩惑しない上限強度が高くなる。これを利用して、上記のように、自車両が直線道路にいる場合よりも、カーブ道路にいる場合の方が、前照灯から他車両に向けて放出する光の強度を高くすることで、自車両のドライバーの視界を無駄に妨げてしまう可能性が低下する。すなわち、他車両との自車両と位置関係に応じて、前照灯の光量を適切に制御することができる。
【００１８】
なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施形態に係る車両前照灯制御システム１の構成図である。
【図２】ヘッドランプの構成を示す模式図である。
【図３】ＥＣＵが実行する処理のフローチャートである。
【図４】ヘッドランプによって自車両の前方が照らされている状態を示す図である。
【図５】ヘッドランプによって他車両３１等が照らされている状態を示す図である。
【図６】制御光量と距離との関係を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の第１実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る車両前照灯制御システム１の構成を示す。
【００２１】
車両前照灯制御システム１は、車両に搭載され、車両の左右に搭載された２つのヘッドランプ（前照灯）１１を制御するためのシステムであり、画像センサ１２、ヘッドランプ駆動部１３、ＥＣＵ１４等を有している。
【００２２】
画像センサ１２は、カメラ部および検出部を備えている。カメラ部は、車両の前方の路面等を繰り返し（例えば、定期的に１／３０秒周期で）撮影し、撮影結果の撮影画像を逐次検出部に出力する。検出部は、カメラ部から出力された撮影画像に対して、周知の検出処理を逐次行うことで、撮影画像中に写された光源（所定値以上の輝度、形、色などにより車両と認識できる物体）の検出を試みる。そして、撮影画像中で１つ以上の光源を検出できた場合、それら光源のうち、最も左にある左端光源の位置座標、最も右にある右端光源の位置座標、および、最も下にある下端光源の位置座標を特定し、更に、左端光源、右端光源、下端光源のそれぞれが先行車の光源か対向車両の光源を示す先行車／対向車両情報を作成し、更に、それら検出できた光源のうち自車両に最も近い最短光源の位置座標、および、当該最短光源から自車両までの距離を特定する。
【００２３】
そして、検出部は、このようにして取得した左端光源、右端光源、下端光源のそれぞれの（撮影画像中の）位置座標、ならびに、先行車／対向車両情報、最短光源の位置座標および当該最短光源から自車両までの距離の情報を、カメラ情報としてＥＣＵ１４に出力する。ただし、検出部は、撮影画像中に車両に相当する光源がない場合には、他車両が存在しない旨のカメラ情報をＥＣＵ１４に出力する。
【００２４】
なお、左端光源、右端光源、下端光源のそれぞれが先行車の光源（すなわち、光っているテールランプ）か対向車両の光源（すなわち、光っているヘッドランプ）かについては、当該光源の色および形状に基づいて判定する。具体的には、例えば、１つの光源（左端光源、右端光源、下端光源のいずれでもよい）について、当該１つの光源と上下方向の位置がほぼ同じでかつ左または右に他の光源があり、かつ、当該他の光源と当該１つの光源の特徴量（例えば、形状と色）が所定の基準以上に類似していれば、当該１つの光源を、他の車両の光源（ヘッドランプまたはテールランプ）であると判定する。そして、当該１つの光源の色が赤色よりも白色に近い場合は、当該１つの光源を対向車両の光源（ヘッドランプ）であると判定し、当該１つの光源の色が白色よりも赤色に近い場合は、当該１つの光源を先行車の光源（テールランプ）であると判定する。
【００２５】
また、検出できた光源のうち自車両に最も近い最短光源を特定するためには、各光源から自車両までの距離を特定する必要がある。光源までの距離を特定する方法としては、下記の２つの特定方法１、２のいずれかを採用してもよいし、あるいは、両方を併用してもよい。
【００２６】
特定方法１：画像センサ１２のカメラ部は、車両の異なる位置（具体的には、自車両の左右方向に離れた位置であり、かつ、自車両の前後方向位置は同じ）に設けられた２つのカメラを備え、それら２つのカメラで同時に撮影し、その結果得られた２つの撮影画像中の光源の位置のずれに基づいて、当該前後方向位置から当該光源までの距離を特定する。このようなステレオ画像撮影による被写体の距離特定方法は、周知の技術であり、例えば特開平７−３０６０３７号公報に記載されている。
【００２７】
特定方法２：撮影画像中で、１台の車両の光源として左右方向に並んだ２つの光源のペア（ヘッドランプまたはテールランプ）を特定する。左右方向に並んだ２つの光源が１台の車両の光源のペアであるか否かは、それら２つの光源の特徴量（例えば、形状と色）が所定の基準以上に類似しているか否かで判定する。そして、撮影画像中におけるそれらペア間の距離Ａを特定し、この距離から、当該ペアの光源から自車両までの距離Ｂを特定する。距離Ａと距離Ｂとの対応関係は、あらかじめ対応関係マップとして検出部に記録しておいたものを参照して決定する。対応関係マップにおいては、距離Ａが大きくなるほど距離Ｂは小さくなるようになっている。この対応関係マップについては、車両のヘッドランプ間の距離およびテールランプ間の距離が一定であると仮定した上で、カメラの特性に応じた対応関係マップを作成する。このような特定方法２も周知であり、特開平６−２７６５２４号公報および特開昭６２−１２１５９９号公報に記載されている。
【００２８】
ヘッドランプ駆動部１３は、ヘッドランプ１１の点灯、消灯、照射方向、照射範囲等を制御するためのアクチュエータである。
【００２９】
本実施形態におけるヘッドランプ１１は、射方向毎に放出する光の強度を調整可能となっている。つまり、ある時点におけるヘッドランプ１１の照射方向の範囲をＡとすると、その照射方向範囲Ａ内の一部Ａ１に放出する光の強度Ｉ１と、その照射範囲Ａ内の他の一部Ａ２に放出する光の強度Ｉ２とを、独立に調整可能となっている。
【００３０】
このような調整が可能なヘッドランプ１１としては、例えば、左右のヘッドランプ１１のそれぞれが、図２に模式的に示すような構成となっていてもよい。この図の例では、各ヘッドランプ１１は、縦横にアレー状に複数個（図２の例では、簡単のため、縦４×横５＝２０個を表しているが、実際にはもっと多く、例えば縦５０以上×横５０以上＝２５００個以上であるとする）並んだＬＥＤ（発光ダイオード）１１ａを有している。そして、これらＬＥＤ１１ａのそれぞれは、あらかじめ決められた照射方向がそれぞれ異なっていると共に、ＰＷＭ制御等によって、ＬＥＤ１１ａの個々の輝度（放出する光の強度に相当する）を独立に制御可能となっている。ＬＥＤ１１ａのそれぞれの照射方向は、ＬＥＤ毎に設けられたガイド部材（図示せず）によって、対象のＬＥＤの光軸を特定の方向に制限することで実現する。
【００３１】
このようなヘッドランプ１１を制御する場合、ヘッドランプ駆動部１３は、ＥＣＵ１４からの指令に基づいて各ＬＥＤの輝度を（ゼロから最大値までの範囲内で）独立に制御することで、射方向毎にヘッドランプ１１から放出する光の強度を制御することができる。
【００３２】
あるいは、上記のような調整が可能なヘッドランプ１１としては、例えば、ＤＭＤ（Digital Micromirror Device）の原理を応用したものを用いてもよい。具体的には、アレー状に複数個のマイクロミラーが配置される。そして、各マイクロミラーは、全マイクロミラーに共通の１つの光源からの光を、車両の前方の特定の方向（すなわち、照射対象の方向）に反射する第１角度と、当該光源からの光を、吸収体に吸収される方向に反射する第２の角度という、２つの角度に高速で切り替え可能である。そして、マイクロミラー毎に照射対象の方向が異なっている。各マイクロミラーから照射対象の方向へ放出される光の強度は、ＰＷＭ制御（第１角度と第２角度の割合を制御するＰＷＭ制御）によって制御可能となる。
【００３３】
このようなヘッドランプ１１を制御する場合、ヘッドランプ駆動部１３は、ＥＣＵ１４からの指令に基づいて各マイクロミラーについて、第１角度となっている時間割合を（０％から１００％までの範囲内で）独立に制御することで、射方向毎にヘッドランプ１１から放出する光の強度を制御することができる。
【００３４】
ＥＣＵ１４（車両前照灯制御装置の一例に相当する）は、マイクロコンピュータ等を備えた電子制御装置であり、あらかじめＥＣＵ１４に記録されたプログラムを実行することで、ヘッドランプ１１の光軸制御のための各種処理を実行する。
【００３５】
以下、このような車両前照灯制御システム１の、ヘッドランプ１１の点灯時（例えば夜間、トンネル通過時）における作動について説明する。本実施形態の車両前照灯制御システム１は、画像センサ１２からの信号（すなわち、カメラ情報の信号）に基づいて、他車両を検出したときに、ヘッドランプ１１を制御して、当該他車両の方向へ放出する光の強度を、当該他車両以外の方向へ放出する光の強度よりも低くし、かつ、当該他車両が対向車であると検出した場合よりも、当該他車両が先行車であると検出した場合の方が、ヘッドランプ１１から当該他車両に向けて照射する光の強度を高くする。
【００３６】
このために、ＥＣＵ１４は、図３に示すような処理を繰り返し実行するようになっている。以下、この図２の処理に従って、車両前照灯制御システム１の作動を説明する。ＥＣＵ１４は、車両前照灯制御システム１１の作動開始時に、図３の処理を開始し、まずステップ１１０で、画像センサ１２からのカメラ情報に基づいて、自車両の前方に他車両を検出するまで待つ。
【００３７】
画像センサ１２から、他車両が存在しない旨のカメラ情報を取得している間は、ＥＣＵ１４は、ステップ１１０で待機しながら、ヘッドランプ１３に所定の指令を出力することで、各ヘッドランプ１１の全体としての光軸が、自車両の正面を中心とする所定の範囲を向くよう制御する。例えば、図４に示すように、自車両前方において、左右のヘッドランプ１１のいずれか一方または両方で照射できる方向範囲２４のうち、実線２５で囲まれた範囲２６には所定の強度（例えば最大強度）で光を放出し、実線２５の外側の範囲２７には、光を放出しないよう、ヘッドランプ駆動部１３に指令を出力し、ヘッドランプ駆動部１３は、その指令に従って各ヘッドランプ１１を制御する。これにより、図４のような、自車両の正面を中心とする所定の範囲２６が照らされる。
【００３８】
そして、画像センサ１２のカメラ部の撮影範囲内に１台の他車両が入ってくると、他車両（ヘッドランプを点灯した対向車またはテールランプを点灯した先行車）が入ってくると、画像センサ１２の検出部は、他車両の２つの光源のうち左側の光源（対向車の右側ヘッドランプまたは先行車の左側テールランプ）を左端光源として検出し、右側の光源（対向車の左側ヘッドランプまたは先行車の右側テールランプ）を右端光源として検出する。また、他車両の２つの光源のうちいずれか１つを下端光源として検出する。また、他車両の２つの光源のうちいずれか１つを最短光源として検出する。
【００３９】
そして検出部は、これら左端光源、右端光源、下端光源のそれぞれの位置座標、ならびに、先行車／対向車両情報、最短光源の位置座標および当該最短光源から自車両までの距離の情報を、カメラ情報としてＥＣＵ１４に出力する。このとき、先行車／対向車両情報には、他車両が対向車両であれば、左端光源、右端光源、下端光源、および最短光源が対向車両の光源であるという情報が含まれ、他車両が先行車両であれば、左端光源、右端光源、下端光源、および最短光源が先行車両の光源であるという情報が含まれる。
【００４０】
ＥＣＵ１４は、ステップ１１０においてこのようなカメラ情報を取得すると、続いてステップ１２０に進み、先行車／対向車検出処理を行う。具体的には、取得したカメラ情報に基づいて、自車両の前方にある他車両が先行車であるか対向車であるかを検出する。より詳しくは、カメラ情報中の、最短光源（あるいは、左端光源でもよいし、右端光源でもよいし、下端光源でもよい）先行車であるか対向車であるかの情報に従って、当該他車両が先行車であるか対向車であるかを検出する。
【００４１】
続いてステップ１３０では、車両距離検出処理を実行する。具体的には、取得したカメラ情報に基づいて、最短光源から自車両までの距離を検出する。
【００４２】
続いてステップ１４０では、直前のステップ１２０、１３０の検出結果に基づいて、自車両のヘッドランプ１１から他車両および他車両の周囲に向けて放出する光の強度の制御値（以下、制御光量という）を算出する。
【００４３】
具体的には、まず、各ヘッドランプ１１の全体としての光軸の中心を、当該自車両の正面方向から、当該他車両の方向（具体的には、最短光源の方向）に向けて、所定量だけずらす。この所定量は、他車両の位置（すなわち、最短光源の位置座標）と正面位置（画像センサ１２による撮影画像の中央の位置座標）との関係に応じて決まる。例えば、最短光源の位置座標から中央の位置座標までの距離が所定値以下なら、光軸の中心を当該他車両の方向に設定し、最短光源の位置座標から中央の位置座標までの距離が所定値以上なら、光軸の中心を正面方向に設定する。なお画像センサ１２による撮影画像中の位置座標と、その位置座標に相当する方向の対応関係は、あらかじめＥＣＵ１４のメモリ（ＲＯＭ等）内に記憶されており、ＥＣＵ１４は、この対応関係を用いて、他車両の位置座標に相当する方向を決定する。
【００４４】
更に、光軸方向を中心とする所定の方向範囲を、照射対象の範囲とし、その照射対象の範囲外の方向へ放出する光量をゼロとする。例えば、図５に示すように、他車両３１への方向（光軸方向）を含む範囲３２（楕円実線３３の内部の範囲）を照射対象の範囲とし、その照射対象の範囲３３外の範囲３４に対応する方向へ放出する光量をゼロとする。
【００４５】
更に、照射対象の範囲３２を、他車両３１が存在する防眩範囲３５（矩形実線３６の内部の範囲範囲）と、それ以外の範囲に区分けする。他車両３１が存在する防眩範囲３５は、カメラ情報から取得した最短光源の位置を中心とする所定の大きさの矩形範囲（例えば、自車両から２０メートル前方において横３メートル×縦２メートルとなるような大きさの矩形範囲）として設定する。
【００４６】
そして、他車両３１が存在する防眩範囲３５内に対応する方向に放出する光量を制御光量Ｘとし、範囲３２中のそれ以外の範囲に対応する方向に放出する光量を制御光量Ｙとすると、Ｙ＞ＸまたはＹ＝Ｘという関係が実現するよう、Ｘ、Ｙの値を設定する。これは、他車両のドライバーを眩惑してしまう可能性を低減するためである。
【００４７】
例えば、制御光量Ｙの値としては、一定値を採用し、制御光量Ｘの値としては、図６の実線２１、２２に示すように、距離Ｌ（すなわち、他車両３１から自車両までの距離）に応じて変化するようになっている。この距離Ｌは、取得したカメラ情報中の最短光源までの距離と同じ値とする。
【００４８】
ここで、実線２１は、直前のステップ１２０の検出結果によれば他車両が先行車両であった場合に採用する制御光量Ｘを示し、実線２２は、直前のステップ１２０の検出結果によれば他車両が対向車両であった場合に採用する制御光量Ｘを示している。
【００４９】
この図に示す通り、他車両が対向車であっても先行車であっても、他車両から自車両までの距離が大きくなるほど、制御光量Ｘ（他車両が存在する防眩範囲３５に向けてヘッドランプ１１から照射する光の強度）を高く設定するようになっている。
【００５０】
他車両が自車両から遠ざかるほど、自車両から照射された光が他車両のドライバーの目に届くまでに大きく減衰するので、自車両から放出する光が他車両のドライバーを眩惑しない上限強度が高くなる。これを利用して、上記のように、他車両が自車両から遠ざかるほど、前照灯から他車両に向けて放出する光の強度を高くすることで、自車両のドライバーの視界を無駄に妨げてしまう可能性が低下する。すなわち、他車両との自車両と位置関係（距離）に応じて、前照灯の光量を適切に制御することができる。
【００５１】
なお、実線２１、２２のような距離Ｌと制御光量Ｘとの対応関係のデータは、ＥＣＵ１４のＲＯＭ等の記憶媒体に、あらかじめ記録しておき、ＥＣＵ１４は、この対応関係のデータを参照することで、ステップ１２０、１３０の検出結果に応じた制御光量Ｘを決定する。この対応関係のデータは、実線２１に対応する先行車用データとして、距離Ｌの値と制御光量Ｘの値の組を複数個（３個以上、好ましくは１０個以上）有すると共に、実線２２に対応する対向車用データとして、距離Ｌの値と制御光量Ｘの値の組を複数個（３個以上、好ましくは１０個以上）有している。
【００５２】
ＥＣＵ１４は、他車両が対向車であるときは対向車用データに対して、他車両が先行車であるときは先行車用データに対して、ステップ１３０で検出した距離を適用することで、当該検出した距離に対応する制御光量Ｘを算出する。
【００５３】
例えば、対向車用データ（または先行車用データ）において、検出した距離よりも大きく、かつ検出した距離に最も近い距離Ｌの値を特定し、特定した距離Ｌと組になっている制御光量Ｘを、検出した距離に対応する制御光量Ｘとする。この場合は、検出した距離が大きくなるほど、多段階的（３段階以上、好ましくは１０段階以上）に、制御光量Ｘ（ヘッドランプ１１から他車両に向けて放出する光の強度）を高くすることになる。
【００５４】
また例えば、対向車用データ（または先行車用データ）において、検出した距離Ｌ０以下の距離Ｌ中で、検出した距離Ｌ０に最も近い距離Ｌ（以下、距離Ｌ１という）と、検出した距離Ｌ０より大きい距離Ｌ中で、検出した距離Ｌ０に最も近い距離Ｌ（以下、距離Ｌ２という）と、を特定し、特定した距離Ｌ１、Ｌ２とそれぞれ組になっている制御光量Ｘ１、Ｘ２を特定する。そして、検出した距離Ｌ０に対応する制御光量Ｘを、
Ｘ＝｛（Ｌ２−Ｌ０）＊Ｘ１＋（Ｌ０−Ｌ１）＊Ｘ２｝（Ｌ２−Ｌ１）
という線形式で算出する（ただし、＊は乗算記号）。この場合は、検出した距離Ｌ０が大きくなるほど、連続的に、制御光量Ｘ（ヘッドランプ１１から他車両に向けて放出する光の強度）を高くすることになる。
【００５５】
このように、検出した距離の増大に応じて、多段階的または連続的に制御光量Ｘを増大させることで、自車両と他車両の間の距離に応じたきめ細かい制御を行うことができる。
【００５６】
ただし、距離Ｌが大きくなるにつれて制御光量Ｘが制御光量Ｙと同じになると、それより距離Ｌが大きくなっても、制御光量Ｘは制御光量Ｙと同じであり続ける。
【００５７】
また、他車両から自車両までの距離が同じであれば、他車両が対向車であると検出した場合よりも、他車両が先行車であると検出した場合の方が、制御光量Ｘ（他車両が存在する防眩範囲３５に向けて照射する光の強度）を高く設定するようになっている。
【００５８】
他車両が対向車の場合は、自車両の前照灯の光が他車両のドライバーの目に直接入るが、他車両が先行車の場合は、自車両の前照灯の光は、ドアミラーまたはルームミラーを反射して間接的にドライバーの目に入る。したがって、他車両が対向車の場合よりも先行車の場合の方が、自車両から照射された光が他車両のドライバーの目に届くまでに大きく減衰するので、自車両から放出する光が他車両のドライバーを眩惑しない上限強度が高くなる。これを利用して、上記のように、他車両が先行車である場合の方が、対向車である場合よりも、前照灯から他車両に向けて放出する光の強度を高くすることで、自車両のドライバーの視界を無駄に妨げてしまう可能性が低下する。すなわち、他車両との自車両と位置関係（同じ方向を向いているか対向しているか）に応じて、前照灯の光量を適切に制御することができる。
【００５９】
続いてステップ１５０では、ステップ１４０で設定した各方向の制御光量を実現するよう、ヘッドランプ駆動部１３に指令を出力する。そしてヘッドランプ駆動部１３は、この指令に従い、実線３３の外の範囲３４に対応する方向には光を放出せず、実線３３と実線３６の間の範囲に対応する方向には制御光量Ｙで光を放出し、実線３６内の車両３１を含む防眩範囲３５に対応する方向には制御光量Ｘ（他車両が自車両に十分近ければ制御光量Ｙより小さい）で光を放出する。したがって、このようにすることで、他車両３１のドライバーの防眩を実現すると共に、他車両３１から離れた位置では自車両のドライバーの視認性を十分維持することができる。
【００６０】
ステップ１５０の後は、処理をステップ１１０に戻す。これにより、画像センサ１２の撮影範囲内に他車両がいる場合は、ステップ１１０〜１５０の処理が繰り返され、上述の通り、他車両のドライバーの防眩を実現すると共に、自車両のドライバーの視界も確保することができる。
【００６１】
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。例えば、以下のような形態も許容される。
【００６２】
（１）上記実施形態の作動に加え、ＥＣＵ１４は、他車両が自車両の正面にいる場合よりも、他車両が自車両の正面から左または右にずれている場合の方が、車両のヘッドランプ１１から他車両に向けて照射する光の強度（すなわち、制御光量Ｘ）を高くするようになっていてもよい。
【００６３】
発明者の検討によれば、他車両が正面よりも左または右にずれていれば、他車両のドライバーへの光の入射が斜めになり、その分、ドライバーの眩惑が緩和される。したがって、他車両が正面にいる場合よりも左右にずれている場合の方が、自車両から放出する光が他車両のドライバーを眩惑しない上限強度が高くなる。これを利用して、上記のように、他車両が自車両の正面にいる場合よりも、他車両が自車両の正面から左または右にずれている場合の方が、前照灯から他車両に向けて放出する光の強度を高くすることで、自車両のドライバーの視界を無駄に妨げてしまう可能性が低下する。すなわち、他車両との自車両と位置関係に応じて、前照灯の光量を適切に制御することができる。
【００６４】
この制御を実現するために、ＥＣＵ１４は、ステップ１４０で制御光量Ｘを決定した後、他車両の位置（具体的には、最短光源の位置座標）が、撮影画像の中央位置（自車両の正面方向に対応する）から左右にどれ位のずれ量だけずれているかを算出し、算出したずれ量が大きいほど大きくなる係数（１以上の正の値である）を、制御光量Ｘに乗算する補正を行うようになっていてもよい。
【００６５】
（２）また、上記各実施形態の作動に加え、ＥＣＵ１４は、自車両が直線道路にいる場合よりもカーブにいる場合の方が、ヘッドランプ１１から他車両に向けて照射する光の強度（すなわち、制御光量Ｘ）を高くするようになっていてもよい。
【００６６】
発明者の検討によれば、自車両が直線道路にいる場合よりも、カーブ道路にいる場合の方が、前方の他車両のドライバーへの光の入射が斜めになり、その分、ドライバーの眩惑が緩和される。したがって、自車両が直線道路にいる場合よりも、カーブ道路にいる場合の方が、自車両から放出する光が他車両のドライバーを眩惑しない上限強度が高くなる。これを利用して、上記のように、自車両が直線道路にいる場合よりも、カーブ道路にいる場合の方が、前照灯から他車両に向けて放出する光の強度を高くすることで、自車両のドライバーの視界を無駄に妨げてしまう可能性が低下する。すなわち、他車両との自車両と位置関係に応じて、前照灯の光量を適切に制御することができる。
【００６７】
この制御を実現するために、ＥＣＵ１４は、ステップ１４０で制御光量Ｘを決定した後、自車両に取り付けられたヨーレートセンサの検出信号を取得し、取得した検出信号が示すヨーレートが大きいほど大きくなる係数（１以上の正の値である）を、制御光量Ｘに乗算する補正を行うようになっていてもよい。このようになっていると、カーブの曲率が大いほど、制御光量Ｘが大きくなる。
【００６８】
（３）また、上記各実施形態では、自車両の前方にある他車両から自車両までの距離を検出するための信号を出力するセンサとして、画像センサ１２を用いているが、このようなセンサとしては、画像センサ１２に限らず、例えば、ミリ波レーダー、ソナー等の距離センサを用いてもよい。
【００６９】
（４）また、上記実施形態では、ＥＣＵ１４は、他車両が先行車か対向車かに応じて制御光量Ｘを変化させる制御に加え、他車両から自車両までの距離に応じて制御光量Ｘを変化させる制御も行っているが、これら２つの制御のうち一方のみを行うようになっていてもよい。
【００７０】
（５）また、上記実施形態では、画像センサ１２は、撮影画像中で１つ以上の光源を検出できた場合、それら光源のうち左端光源、右端光源、下端光源を対象として、位置座標を特定すると共に先行車／対向車両情報を特定してＥＣＵ１４に出力するようになっている。
【００７１】
しかし、必ずしもこのようになっている必要はなく、例えば、撮影画像中で検出した光源のすべてを対象として、位置座標を特定すると共に先行車／対向車両情報を特定してＥＣＵ１４に出力するようになっていてもよい。この場合、各光源の位置から車両形状を推定するようになっていてもよい。あるいは、左端光源、右端光源、下端光源に加え、検出した光源のうち最も上方にある上端光源を対象として、位置座標を特定すると共に先行車／対向車両情報を特定してＥＣＵ１４に出力するようになっていてもよい。
【符号の説明】
【００７２】
１        車両前照灯制御システム
１０      自車両
１１      ヘッドランプ
１１ａ    ＬＥＤ
１２      画像センサ
１３      ヘッドランプ駆動部
１４      ＥＣＵ（車両用前照灯制御装置）
３１      他車両
３２      照射範囲
３５      防眩範囲
【図１】
2013082267.tif 000003
【図２】
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【図３】
2013082267.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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