(57)【要約】      （修正有）【課題】交差点において前方車両へグレアを与えることを抑制する。【解決手段】車両用前照灯の点灯制御装置は、自車両のウィンカー信号に基づいて当該自車両の進路変更を検出する進路変更検出部１３、自車両の進路変更が検出された場合に、自車両のハンドル操舵角が第１の閾値以上であるか否かを判定する操舵角判定部１４、ハンドル操舵角が第１の閾値以上である場合に、ハンドル操舵角、自車両の車速及び相対時間に基づいて、自車両の正面方向と当該正面方向を基準として相対的に斜め前方となる位置に設定される目標位置とのなす相対角度を所定の計算式によって求める相対角度算出部１５、および、相対角度に応じた遮光範囲を有する配光パターンを設定し、当該配光パターンに応じた制御信号を生成して車両用前照灯へ出力する配光制御部１６を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両用前照灯による光照射状態を制御するための点灯制御装置であって、
自車両のウィンカー信号に基づいて当該自車両の進路変更を検出する進路変更検出部と、
前記自車両の進路変更が検出された場合に、前記自車両のハンドル操舵角が第１の閾値以上であるか否かを判定する操舵角判定部と、
前記ハンドル操舵角が前記第１の閾値以上である場合に、前記ハンドル操舵角、前記自車両の車速及び相対時間に基づいて、前記自車両の正面方向と当該正面方向を基準として相対的に斜め前方となる位置に設定される目標位置とのなす相対角度を所定の計算式によって求める相対角度算出部と、
前記相対角度に応じた遮光範囲を有する配光パターンを設定し、当該配光パターンに応じた制御信号を生成して前記車両用前照灯へ出力する配光制御部、
を含む、車両用前照灯の点灯制御装置。
【請求項２】
前記操舵角判定部は、前記ハンドル操舵角が第２の閾値以下であるか否かを更に判定し、
前記配光制御部は、前記ハンドル操舵角が前記第２の閾値以下である場合に、前記相対角度を用いて前記配光パターンを設定することを停止する、請求項１に記載の車両用前照灯の点灯制御装置。
【請求項３】
前記目標位置は、交差点における停止線の外側端に対応するように設定される、請求項１または２に記載の車両用前照灯の点灯制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３の何れかに記載の車両用前照灯の点灯制御装置と、
前記点灯制御装置によって制御される車両用前照灯、
を含む、車両用前照灯システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の前照灯による照射状態を制御する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
夜間に車両を走行させる際に、運転者は、基本的に前照灯によりロービームを路面に照射させ、必要に応じてハイビームを照射させることにより車両の前方を確認する。しかしながら、いわゆるカットオフラインより上側に光を照射すると、対向車や先行車（以下、これらを「前方車両」という。）にグレアを与えるおそれがある。このため近年では、自車両に搭載されたカメラによって前方車両を撮影して得られる画像を用いて前方車両のランプ（テールランプまたはヘッドランプ）の位置を検出し、前方車両の位置が遮光範囲となるようにようにしてハイビームの照射パターンを制御することにより、前方車両へのグレアを抑制する技術が種々提案されている（例えば、特開２０１０−２３２０８１号公報参照）。また、例えば特許第４３４９４１０号公報には、交差点進入時などにおける前方車両等へのグレアを抑制する技術も提案されている。
【０００３】
ところで、上記した先行例（特許第４３４９４１０号公報）では、画像認識技術によって前方車両（他車両）を検出し、その検出結果を基準として自車両と前方車両との相対変位を予測して配光パターンを制御している。しかしながら、この方法では、例えば前方車両がヘッドランプを消灯してスモールランプ（車幅灯）のみを点灯している状況では画像認識技術によって前方車両の存在を検出することが難しいため、交差点での自車両の進路変更時に前方車両にグレアを与える場合がある。また、画像認識技術により前方車両が検出されてから実際に配光パターンが制御されるまでにはある程度のタイムラグを生じるため、前方車両を検出できる状況下にあっても制御遅れにより前方車両へグレアを与える場合がある。特に、交差点での自車両の進路変更時には自車両と前方車両との相対角速度が大きくなるためそのような不都合が顕著になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２３２０８１号公報
【特許文献２】特許第４３４９４１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明に係る具体的態様は、自車両の交差点での進路変更時に前方車両へグレアを与えることを抑制可能な光照射技術を提供することを目的の１つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る一態様の車両用前照灯の点灯制御装置は、車両用前照灯による光照射状態を制御するための点灯制御装置であって、（ａ）自車両のウィンカー信号に基づいて当該自車両の進路変更を検出する進路変更検出部と、（ｂ）自車両の進路変更が検出された場合に、自車両のハンドル操舵角が第１の閾値以上であるか否かを判定する操舵角判定部と、（ｃ）ハンドル操舵角が第１の閾値以上である場合に、ハンドル操舵角、自車両の車速及び相対時間に基づいて、自車両の正面方向と当該正面方向を基準として相対的に斜め前方となる位置に設定される目標位置とのなす相対角度を所定の計算式によって求める相対角度算出部と、（ｄ）相対角度に応じた遮光範囲を有する配光パターンを設定し、当該配光パターンに応じた制御信号を生成して前記車両用前照灯へ出力する配光制御部を備える。
【０００７】
上記の点灯制御装置によれば、自車両の進路変更を検出した際にハンドル操舵角、車速および相対時間（相対的な経過時間）に基づいて、自車両の正面方向と所定の目標位置とのなす相対角度を求め、この相対角度を用いて配光パターンを制御しているので、画像認識技術を用いる必要がない。具体的には、ウィンカー信号等によって自車両の進路変更が検出された時点から、画像認識技術を用いずとも、例えば自車両の進行方向の斜め前方の目標位置よりも内側（自車両に近い側）を遮光範囲とした配光パターンを設定することができる。したがって、上記したような画像認識技術を用いる場合における不都合を生じることがなく、自車両の交差点での進路変更時に前方車両へグレアを与えることを抑制することができる。
【０００８】
上記の点灯制御装置において、操舵角判定部は、ハンドル操舵角が第２の閾値以下であるか否かを更に判定し、配光制御部は、ハンドル操舵角が第２の閾値以下である場合に、相対角度を用いて配光パターンを設定することを停止する、ことも好ましい。
【０００９】
ハンドル操舵角が第２の閾値以下となった場合には自車両の進路変更が完了したかそれに近い状態であると判断できるので、その後は、例えば画像認識技術を用いた通常の配光制御に切り替えることにより、進路変更の前後のそれぞれに適した配光制御をスムーズに切り替えることができる。
【００１０】
上記の点灯制御装置において、目標位置は、例えば、交差点における停止線の外側端に対応するように設定される。
【００１１】
多くの場合、交差点では進路変更先の対向車線の停止線付近で前方車両が停止していると考えられるので、この交差点における停止線の外側端（道路端）に対応して目標位置を設定しておくことで、前方車両の位置はより確実に遮光され、かつそれより外側には光が照射されて歩行者等の視認性が高まる好適な配光パターンを設定することができる。
【００１２】
本発明に係る一態様の車両用前照灯システムは、上記した車両用前照灯の点灯制御装置と、この点灯制御装置によって制御される車両用前照灯を含んで構成される。
【００１３】
これにより、自車両の交差点での進路変更時に前方車両にグレアを与えることを抑制可能な車両用前照灯システムが提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、一実施形態の車両用前照灯システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、光学ユニットの構成例を示す分解斜視図である。
【図３】図３（Ａ）および図３（Ｂ）は、車両用前照灯システムの交差点における配光制御の様子を概略的に示す図である。
【図４】図４は、自車両の前輪および後輪の位置関係を示す図である。
【図５】図５は、自車両の交差点における進路変更時の位置の変化を示すモデル図である。
【図６】図６は、車両用前照灯システムの動作手順を示すフローチャートである。
【図７】図７は、左折／右折のそれぞれに対応する条件の内容を説明するための図である。
【図８】図８は、条件設定例を説明するための図である。
【図９】図９（Ａ）は実際の車速の検出例を示し、図９（Ｂ）は実際のハンドル操舵角の検出例を示し、図９（Ｃ）は実際の相対角度（目標位置と自車両の正面方向とのなす角度）の算出例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
【００１６】
図１は、一実施形態の車両用前照灯システムの構成を示すブロック図である。図１に示す車両用前照灯システムは、カメラ１０によって自車両の前方の空間（対象空間）を撮像して得られる画像に基づいて配光パターンを設定して光照射を行うものであり、中央制御部１１および中央制御部１１に接続された２つの光学ユニット２０Ｒ、２０Ｌを備える。
【００１７】
カメラ１０は、自車両の所定位置（例えば室内ミラー付近）に設置されており、自車両の前方の空間を撮影する。
【００１８】
中央制御部１１は、車両検出部１２、進路変更検出部１３、操舵角判定部１４、相対角度算出部１５および配光制御部１６を有する。中央制御部１１は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有するコンピュータシステムにおいて所定の動作プログラムを実行させることにより実現されるものである。
【００１９】
車両検出部１２は、自車両の前方の空間を撮影して得られた画像（画像データ）をカメラ１０から取得し、この画像に対して画像認識処理を行うことにより、前方車両（対象車両）の位置情報を検出する。
【００２０】
進路変更検出部１３は、自車両のウィンカー信号に基づいて当該自車両の進路変更を検出する。ここでいう進路変更とは、ウィンカーを動作させながらの左折または右折をいい、ウィンカーの動作を伴わないものは含まない。
【００２１】
操舵角判定部１４は、進路変更検出部１３により自車両の進路変更が検出された場合に、自車両のハンドル操舵角が所定値（第１の閾値）以上であるか否か、およびハンドル操舵角が所定値（第２の閾値）以下であるか否かを判定する。
【００２２】
相対角度算出部１５は、ハンドル操舵角が第１の閾値以上であり第２の閾値以下である場合に、ハンドル操舵角、自車両の車速および相対的な経過時間（相対時間）に基づいて、自車両の正面方向と当該正面方向を基準として相対的に斜め前方となる位置に設定される目標位置とのなす相対角度を所定の計算式によって求める。
【００２３】
配光制御部１６は、車両検出部１３によって求められる前方車両の位置情報に応じた遮光範囲、または相対角度算出部１５によって算出される相対角度に応じた遮光範囲を有する配光パターンを設定し、この設定した配光パターンに応じて光が照射されるように各光学ユニット２０Ｒ、２０Ｌのそれぞれへ制御信号（配光制御信号）を出力する。
【００２４】
光学ユニット２０Ｒは、自車両の前方右側に設置されて自車両の前方を照らす光を照射するために用いられるものである。同様に、光学ユニット２０Ｌは、自車両の前方左側に設置され、自車両の前方を照らす光を照射するために用いられるものである。図示のように各光学ユニット２０Ｒ、２０Ｌは共通の構成を有しており、具体的には、各々、ユニット側制御部２１、ＬＥＤ点灯回路２２、相互に並列接続された７個のＬＥＤ（発光素子）１〜７を備えている。
【００２５】
ユニット側制御部２１は、配光制御部１６からの制御信号（ＬＥＤ点消灯信号）を受けて、ＬＥＤ点灯回路２２へ制御信号を与えることにより各ＬＥＤ１〜７の点消灯および個々のＬＥＤの光度を個別に制御する。
【００２６】
ＬＥＤ点灯回路２２は、配光制御部１６からの制御信号に基づいて各ＬＥＤ１〜７へ駆動信号（駆動電流）を個別に供給することにより、各ＬＥＤ１〜７の点消灯を制御し、かつ駆動電流の大きさにより各々の光度を制御する。
【００２７】
図２は、光学ユニットの構成例を示す分解斜視図である。図２に示すように、光学ユニット２０Ｒ（または２０Ｌ）は、車両前後方向に延びる光軸ＡＸ上に配置された投影レンズ４１と、この投影レンズ４１の後側焦点面よりも後方に配置された光源ユニット３０と、投影レンズ４１を所定位置に保持するレンズ保持枠４０と、光源ユニット３０に取り付けられたヒートシンク５０を含んで構成されている。この光学ユニット２０Ｒは、投影レンズ４１がレンズ保持枠４０に取り付けられ、このレンズ保持枠４０がヒートシンク５０にねじ止め固定されることにより一体化される。光源ユニット３０は、複数の導光レンズ部３１を一体化してなる干渉防止部材３２と、一方向（水平方向）に配列された複数のＬＥＤを有して干渉防止部材３２の後方に配置された発光素子基板３３を含んで構成されている。発光素子基板３３に備わった各ＬＥＤが上記したＬＥＤ点灯回路２２と接続された各ＬＥＤ１〜７である。各ＬＥＤから放射される光は、干渉防止部材３２の各導光レンズ部３１によって投影レンズ４１に導かれ、自車両の前方に投影される。このとき、各発光素子の点灯／消灯を個別に制御することにより、ハイビームの照射エリアを部分的に遮光するなど配光パターンを自在に制御できる。先行車や対向車の存在する配光エリアを非照射状態とし、他の配光エリアを照射状態とすることで、先行車等への眩惑を防止し、かつ自車両のドライバーの視認性を高めることができる。
【００２８】
以下、本実施形態の車両用前照灯システムの動作を詳細に説明する。まず、本実施形態の車両用前照灯システムが交差点において自車両のウィンカー信号、ハンドル操舵角および車速に基づいて配光制御する原理について詳細に説明する。
【００２９】
図３（Ａ）および図３（Ｂ）は、車両用前照灯システムの交差点における配光制御の様子を概略的に示す図である。図３（Ａ）に示すように自車両がハイビームを照射しながら交差点に進入し、進路変更（ここでは左折）をする場合を考える。このとき、ハイビームを照射したままでは左折する先に存在する前方車両にグレアを与えてしまう。これを避けるために車両用前照灯システムは、図３（Ｂ）に示すように自車両が交差点で進路変更をする際には前方車両が存在する可能性のある領域は遮光範囲とし、かつそれ以外の領域（道路端など）は遮光範囲外となるように配光制御する。それにより、前方車両へグレアを与えることを防ぎつつ、道路端にいる歩行者等の視認性を向上させる。本実施形態の車両用前照灯システムは、画像認識処理による前方車両の検出を行うことなく以下に説明する原理によって上記のような配光制御を実現する。
【００３０】
図４は、自車両の前輪および後輪の位置関係を示す図である。なお、ここでは簡略化のため前輪および後輪を各１つだけで考える。図示のように、自車両の前輪と後輪の車軸間ピッチ（相互間隔）をＬ、曲線半径をＲｔ、最小旋回半径をＲｍｉｎ、前輪切れ角をθＴ、θＴの最大値をθＴ（ｍａｘ）、ハンドル操舵角をθＳＴ、θＳＴの最大値をθＳＴ（ｍａｘ）とする。
このとき、前輪切れ角θＴは次式により表せる。
【数１】
2013163417.tif 000003
ここで、ハンドル操舵角θＳＴと前輪切れ角θＴの関係を次式で仮定する。
【数２】
2013163417.tif 000004
これにより、ある時刻ｔにおけるハンドル操舵角θＳＴ_ｔと曲線半径Ｒｔの関係は次式で求められる。
【数３】
2013163417.tif 000005
ここで、一例として自車両の最小旋回半径Ｒｍｉｎを５．８ｍ、車軸間ピッチＬを２．８ｍ、ハンドル操舵角の最大値θＳＴ（ｍａｘ）を５５８ｄｅｇとすると、ハンドル切れ角最大値θＴ（ｍａｘ）は以下のように表される。
【数４】
2013163417.tif 000006
以上のことからある時刻ｔにおけるハンドル操舵角θＳＴ_ｔと曲線半径Ｒｔの関係は次式で求めることができる。
【数５】
2013163417.tif 000007
このような関係式を自車両の諸条件に対応して予め用意しておくことで、自車両の操舵角から曲線半径を求めることができる。
【００３１】
図５は、自車両の交差点における進路変更時の位置の変化を示すモデル図である。図５において、自車両のウィンカー信号が「左折」の状態を示し（Ｐｔｕｒｎ−ｏｎ）、かつハンドル操舵角θＳＴが一定値を上回った時点を時刻ｔ＝０とし、このときの自車両の座標値をＰ０（０，０）とする。また、このｔ＝０のときの自車両の正面方向をＹ軸、これと直交する方向をＸ軸と定義する。
このとき、時刻ｔにおけるＹ軸からの自車両の傾き角θｔｉｌｔ_ｔは、自車両の車速をｖｔ、相対時間を（ｔｔ−ｔｔ−１）とすると以下のように表される。
【数６】
2013163417.tif 000008
このとき、時刻ｔにおける自車両の位置Ｐｔ（ｘｔ，ｙｔ）は以下のように表される。
【数７】
2013163417.tif 000009
また、自車両の配光パターンにおける遮光範囲を設定する際の縦カットオフラインを定める目標位置をＰｔａｒｇｅｔ（ｘｔａｒｇｅｔ，ｙｔａｒｇｅｔ）とする。この目標位置Ｐｔａｒｇｅｔは、例えば図示のように交差点における停止線の外側端に対応して設定される。実際にはこの目標位置Ｐｔａｒｇｅｔは、例えば自車両の時刻ｔ＝０の時点における位置Ｐ０を予め想定し、この位置を基準として相対的な位置関係として定められる。
以上から、時刻ｔにおける自車両の正面方向と自車両と目標位置Ｐｔａｒｇｅｔの存在する方向との間の相対角度θｔａｒｇｅｔ_ｔは次式で求めることができる。
【数８】
2013163417.tif 000010
したがって、この角度θｔａｒｇｅｔ_ｔを制御角として用いることにより、少なくとも目標位置Ｐｔａｒｇｅｔよりも内側は遮光範囲とし、外側は遮光範囲外とするように配光パターンを設定することができる。本実施形態では上記のような配光制御をハンドル操舵角が一定値を下回るまで実行する（自車両の位置：Ｐend）。
【００３２】
次に、上記した原理に基づく本実施形態の車両用前照灯システムの動作手順の一例について説明する。図６は、車両用前照灯システムの動作手順を示すフローチャートである。
【００３３】
進路変更検出部１３は、自車両からウィンカー信号を検出し（ステップＳ１１）、ウィンカー信号が出力されているか否かを判定する（ステップＳ１２）。ウィンカー信号が出力されている場合に（ステップＳ１２；ＹＥＳ）、進路変更検出部１３は、そのウィンカー信号が右折を示すものか左折を示すものかを判定する（ステップＳ１３）。
【００３４】
ウィンカー信号が左折を示す場合に、進路変更検出部１３は、後の処理で用いる左折時の条件を設定する（ステップＳ１４）。同様に、ウィンカー信号が右折を示す場合に、進路変更検出部１３は、後の処理で用いる右折用の条件を設定する（ステップＳ１５）。
【００３５】
図７は、左折／右折のそれぞれに対応する条件の内容を説明するための図である。図示のように、条件としては、自車両のハンドル操舵角に関する基準値である「ハンドル操舵角閾値」と、遮光範囲を設定する際に用いられる「目標位置」の２つが設定される。ハンドル操舵角閾値については、左折時の通常制御から交差点制御への切り替えを判断するための閾値「ＯＮＬ」およびその逆の切り替えを判断するための閾値「ＯＦＦＬ」と、右折時の通常制御から交差点制御への切り替えを判断するための閾値「ＯＮＲ」およびその逆の切り替えを判断するための閾値「ＯＦＦＲ」とがある。目標位置については、左折時のｘ方向の座標値ＸＬおよびｙ方向の座標値ＹＬと、右折時のｘ方向の座標値ＸＲおよびｙ方向の座標値ＹＲとがある。図８は、条件設定例を説明するための図である。図示のように、例えば各閾値ＯＮＬ、ＯＦＦＬ、ＯＮＲ、ＯＦＦＲはすべて同じ値に設定してもよいし（設定値１）、すべて異なる値にしてもよいし（設定値２）、各閾値ＯＮＬ＝ＯＮＲかつＯＦＦＬ＝ＯＦＦＲとしてもよい（設定値３）。また、各座標値については、ＸＬ≠ＸＲかつＹＬ≠ＹＲとしてもよく（設定値４）、ＸＬ≠ＸＲかつＹＬ＝ＹＲとしてもよい（設定値５）。
【００３６】
次に、操舵角判定部１４は、自車両からの操舵角信号に基づいてハンドル操舵角信号を検出し（ステップＳ１６）、自車両のハンドル操舵角が上記ステップＳ１４またはステップＳ１５で設定された所定値であるハンドル操舵角閾値（ＯＮＬまたはＯＮＲ）以上であるか否かを判定する（ステップＳ１７）。
【００３７】
ハンドル操舵角が所定値以上である場合に（ステップＳ１７；ＹＥＳ）、相対角度算出部１５は、操舵角信号および車速信号に基づいてハンドル操舵角および車速を検出する（ステップＳ１８）。また、相対角度算出部１５は、相対時間を算出する（ステップＳ１９）。相対時間については、例えば車速信号を用いて算出してもよいし、タイマーを作成して算出してもよい。
【００３８】
次に、相対角度算出部１５は、検出したハンドル操舵角および車速と算出した相対時間を用い、上記した関係式に基づいて、自車両の正面方向と予め設定した目標位置とのなす相対角度θｔａｒｇｅｔ_ｔを算出する（ステップＳ２０）。
【００３９】
相対角度θｔａｒｇｅｔ_ｔが算出されると、配光制御部１６は、この相対角度θｔａｒｇｅｔ_ｔに基づく遮光範囲を有する配光パターンを実現するための配光制御信号を各光学ユニット２０Ｒ、２０Ｌのそれぞれへ出力する（ステップＳ２１）。
【００４０】
次に、操舵角判定部１４は、自車両からの操舵角信号に基づいてハンドル操舵角を検出し、自車両のハンドル操舵角が上記ステップＳ１４またはステップＳ１５で設定された所定値であるハンドル操舵角閾値（ＯＦＦＬまたはＯＦＦＲ）以下であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。ハンドル操舵角が所定値以下ではない場合には（ステップＳ２２；ＮＯ）、上記ステップＳ１８に戻ってそれ以降の処理が実行される。また、ハンドル操舵角が所定値以下である場合には（ステップＳ２２；ＹＥＳ）、一連の処理が終了し、その後適宜のタイミングで上記ステップＳ１１以降の処理が実行される。
【００４１】
なお、上記ステップＳ１２においてウィンカー信号が存在しなかった場合（ステップＳ１２；ＮＯ）、または上記ステップＳ１７においてハンドル操舵角が所定値以上ではなかった場合（ステップＳ１７；ＮＯ）のそれぞれには、自車両の状態が交差点における進路変更時ではないと判断できるので通常の配光制御が実行される。すなわち、車両検出部１２は、自車両の前方の画像を用いて前方車両の位置情報を検出する（ステップＳ２３）。そして、この検出された前方車両の位置情報に基づいて、配光制御部１６は、前方車両の存在する領域に対応する遮光範囲を有する配光パターンを実現するための配光制御信号を各光学ユニット２０Ｒ、２０Ｌのそれぞれへ出力する（ステップＳ２４）
【００４２】
図９（Ａ）は実際の車速の検出例を示し、図９（Ｂ）は実際のハンドル操舵角の検出例を示し、図９（Ｃ）は実際の相対角度（目標位置と自車両の正面方向とのなす角度）の算出例を示す図である。なお、ここでは自車両を交差点において左折した場合の実験結果が示されている。図９（Ｂ）に示すように、ハンドル操舵角の閾値ＯＮＬとＯＦＦＬはともに「−５０ｄｅｇ」に設定されており、ウィンカー信号が検出された後、この閾値によって判定される期間内（ここでは概ね時間ｔが６秒〜１０秒の期間内）において交差点での配光制御が実行されている。そして、図９（Ｃ）に示すように相対角度についてはこの期間内で概ね−２５ｄｅｇ〜１１０ｄｅｇの間で連続的に算出されている。このような相対角度を用いて遮光範囲を設定することで適切な配光パターンが実現される。
【００４３】
以上のような本実施形態によれば、自車両の進路変更を検出した際にハンドル操舵角、車速および相対時間（相対的な経過時間）に基づいて、自車両の正面方向と所定の目標位置とのなす相対角度を求め、この相対角度を用いて配光パターンを制御しているので、原理的に画像認識技術を用いる必要がない。具体的には、ウィンカー信号等によって自車両の進路変更が検出された時点から、画像認識技術を用いずとも、例えば自車両の進行方向の斜め前方の目標位置よりも内側（自車両に近い側）を遮光範囲とした配光パターンを設定することができる。したがって、上記したような画像認識技術を用いる場合における不都合を生じることがなく、自車両の交差点での進路変更時に前方車両へグレアを与えることを抑制することができる。
【００４４】
なお、本発明は上述した実施形態の内容に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々に変形して実施をすることが可能である。例えば、配光パターンの制御についてはＬＥＤを点消灯することによって行った例で説明したが、ＬＥＤ等の光源を点灯し、消灯すべきエリアを遮光手段により遮光するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００４５】
１〜７：ＬＥＤ
１０：カメラ
１１：中央制御部
１２：車両検出部
１３：進路変更検出部
１４：操舵角判定部
１５：相対角度算出部
１６：配光制御部
２０Ｒ、２０Ｌ：光学ユニット
２１：ユニット側制御部
２２：ＬＥＤ点灯回路
【図１】
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【図２】
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【図６】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2013163417.tif 000016
【図７】
2013163417.tif 000017
【図８】
2013163417.tif 000018
【図９】
2013163417.tif 000019