(57)【要約】【課題】縫製を行う加工布上の位置をユーザが容易に設定できるミシンを提供する。【解決手段】ミシンは超音波を検出する受信器を備える。ユーザは、超音波ペンのペン先を加工布に押し当てることによって、開始位置を指定する。ミシンのＣＰＵは、受信器を介して超音波を検出（Ｓ３３：ＹＥＳ）する。ＣＰＵは、ユーザによって指定された加工布上の位置を特定し（Ｓ３５）、開始位置として決定する（Ｓ４１）。ＣＰＵは、針棒を釈放し（Ｓ４３）、送り歯のみを駆動することによって、開始位置と縫針の針落ち点とが一致するように加工布を移送する（Ｓ４５）。その後、ＣＰＵは、ミシンモータに針棒を連結し（Ｓ４９）、送り歯を駆動することによって、加工布に対する縫製を開始位置から開始する（Ｓ５０）。【選択図】図８
2013188264.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
縫針を下端部に装着した針棒と、加工布を移送する移送手段とを有する縫製手段を備えたミシンにおいて、
超音波を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された前記超音波に基づき、前記超音波の発信源の位置を特定する第一特定手段と、
前記第一特定手段によって特定された前記発信源の位置に基づき、前記加工布上の縫製位置を特定する第二特定手段と、
前記第二特定手段によって特定された前記縫製位置に基づき、前記移送手段を制御して前記加工布を移送する移送制御手段と
を備えたことを特徴とするミシン。
【請求項２】
前記縫製位置は、縫製を開始する開始位置を含み、
前記第二特定手段は、前記発信源の位置を前記開始位置として特定し、
前記移送制御手段によって前記開始位置に前記縫針の針落ち点が位置するように前記加工布が移送された後、前記開始位置から縫製が開始されるように前記縫製手段を制御する第一制御手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【請求項３】
前記縫製位置は、縫製を終了する終了位置を含み、
前記第二特定手段は、前記発信源の位置を前記終了位置として特定し、
前記移送制御手段によって前記終了位置に前記縫針の針落ち点が位置するように前記加工布が移送される過程で、前記縫製手段を制御して前記終了位置まで縫製を行った後、前記縫製手段を制御して縫製を終了させる第二制御手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１または２に記載のミシン。
【請求項４】
前記縫製位置は、模様を縫製する位置を特定可能な模様位置を含み、
前記加工布に対して前記模様を縫製する位置を、前記模様位置に基づいて特定し、前記移送制御手段よって前記模様の縫製が可能となるように前記加工布が移送された後、前記縫製手段を制御することによって前記模様の縫製を行う第三制御手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のミシン。
【請求項５】
前記模様位置は、縫製を再開する再開始位置を含み、
前記移送制御手段によって前記再開始位置に前記縫針の針落ち点が位置するように前記加工布が移送された後、前記再開始位置から縫製が再開されるように前記縫製手段を制御する第四制御手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載のミシン。
【請求項６】
前記加工布に縫製される糸の切断を検知する糸切断検知手段を備え、
前記糸切断検知手段によって前記糸の切断が検知された場合に、前記第四制御手段は、
前記移送制御手段によって前記再開始位置に前記縫針の針落ち点が位置するように前記加工布が移送された後、前記再開始位置から縫製が再開されるように前記縫製手段を制御することを特徴とする請求項５に記載のミシン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加工布における指定された位置に縫製を行うことが可能なミシンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、所望の刺繍模様を縫製する縫製位置及び縫製角度を、加工布上に容易に設定することができるミシンが公知である。例えば特許文献１に記載されたミシンは、撮影手段を備えており、ユーザは加工布の指定位置に標識を貼付した後、撮影手段で標識を撮影する。そして、ミシンは、撮影された標識の画像に基づいて、刺繍模様の縫製位置及び縫製角度を自動で設定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１７２１２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら上述のミシンでは、加工布に標識を貼付する必要があり、更に、ミシンが刺繍模様の縫製位置及び縫製角度を設定した後、加工布に貼付した標識を剥離しなければ縫製を行うことができないので、操作が煩わしいという問題点がある。
【０００５】
本発明の目的は、縫製を行う加工布上の位置をユーザが容易に設定できるミシンを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のミシンは、縫針を下端部に装着した針棒と、加工布を移送する移送手段とを有する縫製手段を備えたミシンであって、超音波を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された前記超音波に基づき、前記超音波の発信源の位置を特定する第一特定手段と、前記第一特定手段によって特定された前記発信源の位置に基づき、加工布上の縫製位置を特定する第二特定手段と、前記第二特定手段によって特定された前記縫製位置に基づき、前記移送手段を制御して前記加工布を移送する移送制御手段とを備えている。
【０００７】
本発明によれば、ユーザが超音波の発信源の位置を指定した場合、ミシンは、加工布のうち指定された位置に基づいて加工布を移送する。従ってユーザは、加工布のうち所望する位置を指定するだけで、指定された位置である縫製位置に加工布が移送され、所望の縫製位置から縫製作業を容易に行うことができる。
【０００８】
本発明において、前記縫製位置は、縫製を開始する開始位置を含み、前記第二特定手段は、前記発信源の位置を前記開始位置として特定し、前記移送制御手段によって前記開始位置に前記縫針の針落ち点が位置するように前記加工布が移送された後、前記開始位置から縫製が開始されるように前記縫製手段を制御する第一制御手段をさらに備えてもよい。ユーザは、超音波の発信源の位置を指定することによって、縫製の開始位置をミシンに指定できる。従って、ユーザは、縫製の開始位置を簡単且つ容易に指定するだけで、所望の開始位置から縫製を直ぐに開始することができる。
【０００９】
本発明において、前記縫製位置は、縫製を終了する終了位置を含み、前記第二特定手段は、前記発信源の位置を前記終了位置として特定し、前記移送制御手段によって前記終了位置に前記縫針の針落ち点が位置するように前記加工布が移送される過程で、前記縫製手段を制御して前記終了位置まで縫製を行った後、前記縫製手段を制御して縫製を終了させる第二制御手段をさらに備えてもよい。ユーザは、超音波の発信源の位置を指定することによって、縫製の終了位置をミシンに指定できる。従って、ユーザは、縫製の終了位置を簡単且つ容易に指定するだけで、所望の終了位置まで縫製を行った後、縫製を確実に終了することができる。
【００１０】
本発明において、前記縫製位置は、模様を縫製する模様位置を含み、前記加工布に対する前記模様の位置を、前記模様位置に応じて定め、前記移送制御手段によって前記模様の縫製が可能となるように前記加工布が移送された後、前記縫製手段を制御することによって前記模様の縫製を行う第三制御手段をさらに備えてもよい。ユーザは、超音波の発信源の位置を指定することによって、刺繍模様の縫製位置をミシンに指定できる。従って、ユーザは、刺繍模様の模様位置を簡単且つ容易に指定するだけで、所望の模様位置に刺繍模様を縫製することができる。
【００１１】
本発明において、前記模様位置は、縫製を再開する再開始位置を含み、前記移送制御手段によって前記再開始位置に前記縫針の針落ち点が位置するように前記加工布が移送された後、前記再開始位置から縫製が再開されるように前記縫製手段を制御する第四制御手段とをさらに備えてもよい。ユーザは、超音波の発信源の位置を指定することによって、縫製の再開始位置をミシンに指定できる。従って、ユーザは、縫製の再開始位置を簡単且つ容易に指定するだけで、所望の再開始位置から直ぐに縫製を再開することができる。
【００１２】
本発明において、前記加工布に縫製される糸の切断を検知する糸切断検知手段を備え、前記糸切断検知手段によって前記糸の切断が検知された場合に、前記第四制御手段は、前記移送制御手段によって前記再開始位置に前記縫針の針落ち点が位置するように前記加工布が移送された後、前記再開始位置から縫製が再開されるように前記縫製手段を制御してもよい。従って、例えば上糸の切断によって縫製が中断した場合に、ユーザは、上糸が切断した位置を再開始位置として簡単且つ容易に指定するだけで、上糸が切断した位置から直ぐに縫製を再開することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第一実施形態におけるミシン１の正面図である。
【図２】受信器９４の斜視図である。
【図３】受信器９４の正面図である。
【図４】受信器９４の図３に示すＩ−Ｉ線矢視方向断面図である。
【図５】第一実施形態におけるミシン１の電気的構成を示すブロック図である。
【図６】第一実施形態において指定座標Ｅの算出方法を説明するための図である。
【図７】第一実施形態におけるメイン処理を示すフローチャートである。
【図８】第一実施形態における第一制御処理を示すフローチャートである。
【図９】第一実施形態における第二制御処理を示すフローチャートである。
【図１０】第二実施形態におけるミシン１の正面図である。
【図１１】刺繍装置２の平面図である。
【図１２】刺繍装置２の右側面図である。
【図１３】第二実施形態におけるメイン処理を示すフローチャートである。
【図１４】第二実施形態における第三制御処理を示すフローチャートである。
【図１５】第二実施形態における第四制御処理を示すフローチャートである。
【図１６】ＬＣＤ１５に表示される文字「Ａ」２００を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
＜第一実施形態＞
以下、本発明を具現化した第一実施形態について、図面を参照して説明する。図１を参照し、ミシン１の構成について説明する。図１の紙面手前側、紙面奥行き側、上側、下側、左側、右側を、それぞれミシン１の前側、後側、上側、下側、左側、右側と定義する。
【００１５】
ミシン１は、ベッド部１１、脚柱部１２、アーム部１３、および頭部１４を備える。ベッド部１１は、ミシン１の土台部であり左右方向に延びる。脚柱部１２は、ベッド部１１の右端部から上方へ延びる。アーム部１３は、ベッド部１１に対向して脚柱部１２の上端から左方へ延びる。頭部１４は、アーム部１３の左先端に設けられる。ベッド部１１の上面には、針板３４が配設されている。針板３４の下側（つまり、ベッド部１１内）には、送り歯（図示せず）、送り機構（図示せず）、釜機構（図示せず）、および送り量調整用モータ８３（図５参照）が設けられる。送り歯は、送り機構によって駆動されて、加工布１００（図６参照）を所定の送り量で移送する。送り歯の送り量は、送り量調整用モータ８３によって調整される。
【００１６】
頭部１４の下端部から、針棒２９および押え棒３１が下方に延びる。針棒２９の下端に縫針（図示せず）が交換可能に装着される。押え棒３１の下端に押え足３０が交換可能に装着される。押え足３０は、加工布１００を押える。頭部１４には、針棒機構（図示せず）、針振り・針棒釈放モータ８０（図５参照）、等が設けられる。針棒機構は、針棒２９を上下方向に駆動させる。針棒機構は、ミシンモータ７９（図５参照）によって回転する主軸（図示せず）により駆動される。針棒釈放機構は周知の機構であり、針棒駆動機構内に設けられ、針棒駆動機構からの駆動力を針棒２９に伝達する（連結する）状態と遮断する（釈放する）状態に切換える。即ち、針棒釈放機構は、針棒２９を上下動させる状態と、停止させる状態とに切換える。針棒釈放機構により針棒２９が停止した状態のとき、針棒２９は上下方向の最上位置に保持される。針棒釈放機構は、針振り・針棒釈放モータ８０によって駆動される。
【００１７】
頭部１４の下端の後部に、受信器９４、９５が設けられる。受信器９４は、頭部１４の左下端、且つ、頭部１４の下側面の後方に設けられる。受信器９５は、頭部１４の右下端、且つ、頭部の下側面の後方に設けられる。受信器９４、９５は、頭部１４の左右方向の長さ分、左右に離間する。受信器９４、９５は超音波を受信（検出）する。受信器９４、９５の詳細は後述する。
【００１８】
アーム部１３は、開閉可能なカバー１６を上部に備える。カバー１６の下方、つまりアーム部１３内の略中央部に、糸駒（図示せず）が収容される。糸駒に巻回された上糸（図示せず）は、糸駒から、頭部１４に設けられた糸掛部（図示せず）を経由して、針棒２９に装着された縫針に供給される。アーム部１３の前面下部に、開始・停止スイッチを含む複数の操作スイッチ２１が設けられる。
【００１９】
脚柱部１２の前面に液晶ディスプレイ（以下、ＬＣＤという）１５が設けられる。ＬＣＤ１５には、コマンド、イラスト、設定値、メッセージ等の様々な項目を含む画像が表示される。ＬＣＤ１５の前面側に、タッチパネル２６が設けられる。ユーザが、指や専用のタッチペンを用いてタッチパネル２６の押圧操作を行うと（以下、この操作を「パネル操作」という。）、タッチパネル２６によって検知される押圧位置に対応して、どの項目が選択されたかが認識される。ユーザは、このようなパネル操作によって、縫製したい模様や実行すべきコマンドを選択できる。
【００２０】
脚柱部１２の右側面に、コネクタ３９、４０が設けられる。コネクタ３９に、メモリーカード等の外部記憶装置（図示せず）を接続することができる。ミシン１は、コネクタ３９に接続された外部記憶装置から、刺繍模様のデータおよび各種プログラムを取り込む。コネクタ４０には、コネクタ９１６が接続される。コネクタ９１６は、超音波ペン９１（後述）から延びるケーブル９１２が連結されている。ミシン１は、コネクタ４０、コネクタ９１６、及びケーブル９１２を介して超音波ペン９１に電力を供給すると共に、超音波ペン９１から出力される電気信号を取得する。
【００２１】
超音波ペン９１について説明する。超音波ペン９１は、ペン本体９１０およびペン先９１１を備える。ペン本体９１０の形状は棒状である。ペン先９１１は、ペン本体９１０の先端側に設けられる。ペン先９１１の先端は尖っている。通常、ペン先９１１はペン本体９１０から外側に僅かに突出した突出位置にある。一方、ペン先９１１に対してペン本体９１０側に向かう方向の力が作用すると、ペン先９１１はペン本体９１０に入り込む。そして、ペン先９１１に作用している力が無くなると、ペン先９１１は元の突出位置に戻る。
【００２２】
ペン本体９１０の内部には、スイッチ９１３（図５参照）、信号出力回路９１４（図５参照）、および超音波発信器９１５（図５参照）を備える。スイッチ９１３は、ペン先９１１の位置に応じてＯＮ／ＯＦＦする。スイッチ９１３は、信号出力回路９１４および超音波発信器９１５の出力状態を切り替える。
【００２３】
ペン先９１１に力が作用していないとき（ペン先９１１が突出位置のとき）、スイッチ９１３はＯＦＦ状態である。スイッチ９１３がＯＦＦ状態のときには、信号出力回路９１４は電気信号を出力せず、超音波発信器９１５は超音波を発信しない。一方、ユーザが加工布１００上の任意の位置にペン先９１１を押し当てることによって、ペン先９１１に力が作用する。このとき、ペン先９１１はペン本体９１０に入り込んで、スイッチ９１３がＯＮする。スイッチ９１３がＯＮすると、信号出力回路９１４はケーブル９１２を介してミシン１に電気信号を出力し、超音波発信器９１５は超音波を発信する。
【００２４】
なお詳細は後述するが、ミシン１は、超音波ペン９１から発信された超音波を、受信器９４，９５で検出（受信）する。ミシン１は、検出された超音波に基づいて、超音波の発信源、すなわち、超音波ペン９１に設けられた超音波発信器９１５の位置を特定する。ミシン１は、特定された位置に基づいて縫製を行う。従ってユーザは、例えば、超音波ペン９１のペン先９１１を加工布１００上に押し当てる（接触させる）ことで、加工布１００のうち指定した位置に縫製を行うことができる。
【００２５】
図２から図４を参照して、受信器９４について説明する。受信器９５は、受信器９４と同一構成であるので説明を省略する。図２の紙面左下側、右上側、左上側、右下側、上側、下側を、それぞれ受信器９４の前側、後側、左側、右側、上側、下側とする。
【００２６】
図２および図３に示すように、受信器９４の形状は、上下方向にやや長い長方体形状である。受信器９４は、前面の下端部の中央に開口部９４１を備える。開口部９４１の形状は、左右方向に長い楕円形である。開口部９４１の周囲９４２は、外側程拡大するテーパ面（傾斜面）である。図４に示すように、受信器９４の内部には、電気基板９４３およびマイク９４４を備える。マイク９４４は、開口部９４１の内側に位置する。電気基板９４３の上端の後面に、コネクタ９４５が実装される。コネクタ９４５は、ミシン１に設けられたコネクタ（図示せず）に接続する。
【００２７】
図５を参照して、ミシン１の電気的構成について説明する。ミシン１の制御部６０は、ＣＰＵ６１、ＲＯＭ６２、ＲＡＭ６３、ＥＥＰＲＯＭ６４、及び入出力インターフェース６５を備える。ＣＰＵ６１、ＲＯＭ６２、ＲＡＭ６３、ＥＥＰＲＯＭ６４、及び入出力インターフェース６５は、バス６７を介して相互接続する。ＲＯＭ６２には、ＣＰＵ６１が処理を実行するためのプログラム、データ等が記憶される。ＥＥＰＲＯＭ６４には、ミシン１が縫製を実行するための複数種類の縫製模様及び刺繍模様の模様データが記憶される。なお、前記模様データは、ＲＯＭ６２に記憶されていてもよい。
【００２８】
入出力インターフェース６５には、操作スイッチ２１、タッチパネル２６、糸切れセンサ２７、および駆動回路７１、７２、７４、７５、７６が電気的に接続される。駆動回路７１、７２、７４、７５、７６は、それぞれ、送り量調整用モータ８３、ミシンモータ７９、針振り・針棒釈放モータ８０、ＬＣＤ１５、受信器９４、９５を駆動する。駆動回路７６には、受信器受信器９４、９５で検出された超音波の信号を増幅してＣＰＵ６１に伝達する増幅回路が含まれる。
【００２９】
超音波ペン９１の電気的構成について説明する。超音波ペン９１は、スイッチ９１３、信号出力回路９１４、および超音波発信器９１５を備える。スイッチ９１３は、信号出力回路９１４、および超音波発信器９１５に接続する。信号出力回路９１４は、入出力インターフェース６５に接続する。信号出力回路９１４は、入出力インターフェース６５を介してＣＰＵ６１に電気信号を出力する。
【００３０】
図６を参照し、ユーザが超音波ペン９１で指定した加工布１００上の位置を特定する方法について説明する。ユーザは、超音波ペン９１のペン先９１１を加工布１００に押し当てることによって、加工布１００上の特定の位置を指定する。以下、超音波ペン９１のペン先９１１が押し当てられた加工布１００上の位置を、指定位置ともいう。なお後述するように、ミシン１は、超音波の発信源の位置を特定することによって指定位置を特定する。このため厳密には、ペン先９１１が押し当てられた加工布１００上の位置ではなく、超音波ペン９１に設けられた超音波発信器９１５の位置が特定される。しかしながら、ペン先９１１と超音波発信器９１５とは非常に近接して配置されている。このため、超音波発信器９１５の位置を、ペン先９１１が押し当てられた加工布１００上の位置、すなわち指定位置として見做すことができる。以下、ミシン１の左右方向、前後方向、および上下方向を、それぞれＸ方向、Ｙ方向、およびＺ方向とする。図６の左右方向および上下方向が、それぞれ、Ｘ方向およびＹ方向に相当し、紙面手前側から紙面奥行側の方向が、Ｚ方向に相当する。
【００３１】
ミシン１は、指定位置を座標情報（Ｘ座標、Ｙ座標、およびＺ座標）として特定する。ここで、座標の原点（０，０，０）は、針板３４（図１参照）に形成され、縫針が挿通する穴（針穴）の中心点であるとする。Ｚ座標が０である面が、針板３４の上面を示す。受信器９４の位置を示す座標Ｂを、（Ｘｂ，Ｙｂ，Ｚｂ）とする。受信器９５の位置を示す座標Ｃを、（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）とする。指定位置を示す座標Ｅを、（Ｘｅ，Ｙｅ，Ｚｅ）とする。受信器９４、９５のＺ座標は、針板３４の上面に対する受信器９４、９５の高さを表す。座標Ｂ（Ｘｂ，Ｙｂ，Ｚｂ）および座標Ｃ（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）は、ＲＯＭ６３に予め記憶される。以下、座標Ｅを「指定座標Ｅ」ともいう。指定座標Ｅと座標Ｂとの間の距離を「距離ＥＢ」といい、指定座標Ｅと座標Ｃとの間の距離を「距離ＥＣ」という。
【００３２】
距離ＥＢ、ＥＣは、三平方の定理に基づき、座標Ｂ、Ｃ、Ｅによって表すことができる。距離ＥＢ、座標Ｂ、Ｃ、Ｅは、以下の式（１）の関係を満たす。同様に、距離ＥＣ、座標Ｂ、Ｃ、Ｅは、以下の式（２）の関係を満たす。
（Ｘｂ−Ｘｅ）２＋（Ｙｂ−Ｙｅ）２＋（Ｚｂ−Ｚｅ）２＝（ＥＢ）２・・・（１）
（Ｘｃ−Ｘｅ）２＋（Ｙｃ−Ｙｅ）２＋（Ｚｃ−Ｚｅ）２＝（ＥＣ）２・・・（２）
なお式（１）は、座標Ｂを原点とし、指定座標Ｅを通る球面（半径：距離ＥＢ）の方程式と同一である。同様に（２）は、座標Ｃを原点とし、座標Ｅを通る球面（半径：距離ＥＣ）の方程式と同一である。
【００３３】
超音波が進行する速度を、音速Ｖとする。指定座標Ｅにある超音波ペン９１から発信された超音波が、受信器９４に到達するまでに要する時間を、伝達時間Ｔｂとする。指定座標Ｅにある超音波ペン９１から発信された超音波が、受信器９５に到達するまでに要する時間を、伝達時間Ｔｃとする。この場合、距離ＥＢ、ＥＣは、以下の式（３）（４）で表すことができる。
ＥＢ＝Ｖ×Ｔｂ・・・（３）
ＥＣ＝Ｖ×Ｔｃ・・・（４）
【００３４】
上記式（１）（２）に式（３）（４）を代入することによって、以下の式（５）（６）が得られる。
（Ｘｂ−Ｘｅ）２＋（Ｙｂ−Ｙｅ）２＋（Ｚｂ−Ｚｅ）２＝（Ｖ×Ｔｂ）２・・・（５）
（Ｘｃ−Ｘｅ）２＋（Ｙｃ−Ｙｅ）２＋（Ｚｃ−Ｚｅ）２＝（Ｖ×Ｔｃ）２・・・（６）
【００３５】
式（５）（６）のうち、座標Ｂ（Ｘｂ，Ｙｂ，Ｚｂ）、座標Ｃ（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）、及び音速Ｖは既知の値であり、ＲＯＭ６２に予め記憶されている。到達時間Ｔｂ、Ｔｃは、超音波ペン９１の超音波発信器９１５から超音波が発信されたタイミング（以下、「発信タイミングＴ１」という。）、および、受信器９４、９５において超音波が検出されたタイミング（以下、「検出タイミングＴ２」という。）との差を算出することによって特定できる。指定座標Ｅ（Ｘｅ，Ｙｅ，Ｚｅ）のうちＺｅは、加工布１００の布厚がＸｅ、Ｙｅと比較して無視できる程度に小さいので、０と見做してよい。よって、ＸｅおよびＹｅは、式（５）（６）の連立方程式を解くことによって算出される。このようにして、ユーザが超音波ペン９１で指定した加工布１００上の指定座標Ｅ（Ｘｅ，Ｙｅ，Ｚｅ（＝０））は算出される。
【００３６】
第一実施形態において、ユーザは、超音波ペン９１のペン先９１１を加工布１００に押し当てることによって、加工布１００への縫製を開始する位置（以下、「開始位置」という。）、および、加工布１００への縫製を終了する位置（以下、「終了位置」という。）を、ミシン１に指定できる。ミシン１は、超音波ペン９１から発信された超音波を検出し、検出した超音波に基づいて指定位置を特定する。ミシン１は、特定した指定位置を、開始位置又は終了位置として認識する。ミシン１は、開始位置又は終了位置に基づいて縫製を行う。以下詳説する。
【００３７】
図７から図９を参照し、メイン処理について説明する。メイン処理は、ＲＯＭ６２に記憶されたプログラムに従って、ＣＰＵ６１が実行する。ＣＰＵ６１は、例えば、ユーザのパネル操作によって、加工布１００に対する縫製を実行する指示が入力された場合に、メイン処理を開始する。なお縫製模様の例として、直線縫い、ジグザグ縫い、飾り縫い等が挙げられる。
【００３８】
ＣＰＵ６１は、超音波ペン９１を使用する動作モード（以下、「超音波モード」という。）に移行するパネル操作を検出したか判断する（Ｓ１１）。超音波モードに移行するパネル操作が検出されない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、処理はＳ１１に戻る。
【００３９】
超音波モードに移行するパネル操作を検出した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は、開始位置または終了位置を選択する画面をＬＣＤ１５に表示する（Ｓ１３）。ＣＰＵ６１は、開始位置を選択するパネル操作を検出したか判断する（Ｓ１５）。開始位置を選択するパネル操作を検出した場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は、指定位置を特定し、指定位置から縫製を開始する処理（第一制御処理、図８参照）を実行する（Ｓ１７）。第一制御処理の詳細は後述する。第一制御処理の終了後、メイン処理は終了する。一方、開始位置を選択するパネル操作を検出しない場合（Ｓ１５：ＮＯ）、ＣＰＵ６１は、終了位置を選択するパネル操作を検出したか判断する（Ｓ１９）。終了位置を選択するパネル操作を検出した場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は、指定位置を特定し、指定位置まで縫製を行う処理（第二制御処理、図９参照）を実行する（Ｓ２１）。第二制御処理の詳細は後述する。第二制御処理の終了後、メイン処理は終了する。終了位置を選択するパネル操作を検出しない場合（Ｓ１９：ＮＯ）、処理はＳ１５に戻る。
【００４０】
図８を参照し、第一制御処理について説明する。ＣＰＵ６１は、超音波ペン９１を使用して開始位置を指定する動作モードであることをユーザに通知する画面を、ＬＣＤ１５に表示する（Ｓ３１）。ＣＰＵ６１は、受信器９４、９５を介して超音波を検出したか判断する（Ｓ３３）。受信器９４、９５を介して超音波が検出されない場合（Ｓ３３：ＮＯ）、処理はＳ３３に戻る。
【００４１】
ユーザが開始位置を指定するために、超音波ペン９１のペン先９１１を加工布１００に押し当てたとする。超音波ペン９１の信号出力回路９１４は、ケーブル９１２を介して電気信号を出力する。同時に、超音波ペン９１の超音波発信器９１５は、超音波を発信する。ＣＰＵ６１は、ケーブル９１２を介して超音波ペン９１から出力された電気信号を検出する。ＣＰＵ６１は、電気信号を検出した時刻を、発信タイミングＴ１として特定する。ＣＰＵ６１は、発信タイミングを特定した後、受信器９４、９５を介して超音波を検出する。ＣＰＵ６１は、超音波を検出した時刻を、検出タイミングＴ２として特定する。
【００４２】
受信器９４、９５を介して超音波を検出した場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は、発信タイミングＴ１および検出タイミングＴ２に基づき、指定座標Ｅを算出し、指定位置を特定する（Ｓ３５）。特定された指定位置は、開始位置である。ＣＰＵ６１は、開始位置が特定されたことをユーザに通知すると共に、特定された開始位置が有効であるかをユーザに確認させる画面を、ＬＣＤ１５に表示する（Ｓ３７）。ユーザは、ＬＣＤ１５に表示された画面を確認した後、開始位置が有効であるか否か、即ち、その開始位置の良否をパネル操作によってミシン１に入力する。
【００４３】
ＣＰＵ６１は、開始位置が有効のパネル操作を検出したか判断する（Ｓ３９）。開始位置が無効のパネル操作を検出した場合（Ｓ３９：ＮＯ）、ＣＰＵ６１は、指定位置の特定処理を最初からやり直すため、処理はＳ３１に戻る。一方、開始位置が有効のパネル操作を検出した場合（Ｓ３９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は、Ｓ３５で特定した指定位置を、開始位置として決定する（Ｓ４１）。
【００４４】
ＣＰＵ６１は、針振り・針棒釈放モータ８０を駆動する。針棒釈放機構は、針棒駆動機構から伝達される駆動力を遮断し、針棒２９を釈放する（Ｓ４３）。針棒２９は、ミシンモータ７９が駆動しても上下動せずに停止し、上下方向の最上位置に保持された状態になる。ＣＰＵ６１は、Ｓ３５で特定された指定座標ＥのＸ座標「Ｘｅ」Ｙ座標「Ｙｅ」の位置、即ち開始位置が針落ち点と一致するように、送り歯を駆動して加工布１００を移送させる（Ｓ４５）。このとき、針棒２９は釈放されて最上位置に保持されているので、縫目は形成されない。このように、加工布１００は移送され、開始位置が針落ち点に一致した状態になる。ここで、針落ち点とは、縫針が加工布１００を貫通する点であり、針板３４に形成された針穴の中心点である。
【００４５】
そして、ユーザは、所望する開始位置が針落ち点に一致しているかを目視にて確認し、開始位置が有効であるか否か、即ち、開始位置の良否をパネル操作によってミシン１に入力する。
【００４６】
ＣＰＵ６１は、開始位置が有効である旨のパネル操作を検出したか判断する（Ｓ４７）。開始位置が無効のパネル操作を検出した場合（Ｓ４７：ＮＯ）、ＣＰＵ６１は、指定位置の特定処理を最初からやり直すため、処理はＳ３１に戻る。一方、開始位置が有効のパネル操作を検出した場合（Ｓ４７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は、針振り・針棒釈放モータ８０を駆動し、針棒釈放機構は、針棒駆動機構からの駆動力を針棒２９に伝達するよう針棒２９を連結させる（Ｓ４９）。次に、ユーザにより、アーム部１３の前面下部に設けられた開始・停止スイッチが操作されると、ＣＰＵ６１は、ミシンモータ７９を駆動し、針棒駆動機構を介して針棒２９を上下動させると同時に、送り歯を駆動する。これによって、加工布１００に対する縫製が、開始位置から開始される（Ｓ５０）。そして第一制御処理は終了し、処理はメイン処理（図７参照）に戻る。
【００４７】
次に、図９を参照し、第二制御処理について説明する。第二制御処理は、縫製を終了する終了位置を決定する（Ｓ６１）処理であり、前記第一制御処理で開始位置を決定した処理と同様の処理を行うことで終了位置を決定する。このため、終了位置を決定するまでの処理（Ｓ５１〜Ｓ６１）の説明は省略する。
【００４８】
Ｓ６１で終了位置を決定した後、ＣＰＵ６１は、開始・停止スイッチが操作されたか判断する（Ｓ６３）。開始・停止スイッチが操作されない場合（Ｓ６３：ＮＯ）、処理はＳ６３に戻る。ユーザによる開始・停止スイッチの操作を検出した場合（Ｓ６３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は、ミシンモータ７９を駆動して針棒２９と送り歯の駆動を開始する。これによって、加工布１００に対する縫製が開始される（Ｓ６５）。
【００４９】
針棒２９及び送り歯が駆動され（Ｓ６７）、加工布１００に縫製が行われていく。そして、針落ち点が、Ｓ５５で特定された指定座標ＥのＸ座標「Ｘｅ」Ｙ座標「Ｙｅ」の位置、即ち終了位置に徐々に近づき、双方が一致したとき、ＣＰＵ６１はミシンモータ７９の駆動を停止する、即ち、針棒２９及び送り歯の駆動を停止させる。このようにして、ユーザが指定した終了位置にて縫製が終了する（Ｓ６９）。そして第二制御処理は終了し、処理はメイン処理に戻る。
【００５０】
以上説明したように、ユーザが超音波ペン９１で加工布１００上の位置を指定した場合、ミシン１は、指定された位置に基づいて加工布１００を移送する。従って、ユーザは、加工布１００のうち所望する位置を指定するだけで、所望の縫製位置に対して縫製作業を容易に行うことができる。
【００５１】
第一実施形態において、ユーザは、超音波ペン９１によって、縫製の開始位置をミシン１に指定できる。従って、ユーザは、縫製の開始位置を簡単且つ容易に指定するだけで、所望の開始位置から縫製を直ぐに開始することができる。また、ユーザは、超音波ペン９１によって、縫製の終了位置をミシン１に指定できる。従って、ユーザは、縫製の終了位置を簡単且つ容易に指定するだけで、所望の終了位置まで縫製を行った後、縫製を確実に終了することができる。
【００５２】
＜第二実施形態＞
第二実施形態について説明する。第二実施形態では、図１０に示すように、受信器９４，９５は、ミシン１ではなく、ミシン１のベッド部１１に着脱可能に装着される刺繍装置２に設けられる。図１１、図１２には、ミシン１に装着していない状態の刺繍装置２を示す。刺繍装置２は、本体部５１、およびキャリッジ５２を備える。
【００５３】
図１１、図１２に示すように、刺繍装置２の本体部５１は、右側面に接続部５４を備える。接続部５４は、ミシン１に刺繍装置２が装着された状態で、ミシン１の被接続部（図示せず）に接続し、刺繍装置２とミシン１は電気的に接続される。
【００５４】
キャリッジ５２は、本体部５１の上側に設けられる。キャリッジ５２は、前後方向に長い直方体形状である。キャリッジ５２は、枠ホルダ５５、Ｙ軸移送機構（図示せず）、及びＹ軸モータ（図示せず）を備える。枠ホルダ５５は、刺繍枠を着脱可能なホルダである。枠ホルダ５５は、キャリッジ５２の右側面に設けられる。刺繍枠は、内枠と外枠で構成される周知のものであり、加工布１００を挟持して保持する。刺繍枠に保持された状態の加工布１００は、ベッド部１１の上側、且つ、針棒２９および押え足３０の下方に配置する。Ｙ軸移送機構は、枠ホルダ５５を前後方向（Ｙ方向）に移送する。刺繍枠は、枠ホルダ５５が前後方向に移送されることに伴い、加工布１００を前後方向に移送する。Ｙ軸モータはＹ軸移送機構を駆動する。ＣＰＵ６１（図５参照）は、Ｙ軸モータを制御する。
【００５５】
本体部５１の内部には、キャリッジ５２を左右方向（Ｘ方向）に移送するＸ軸移送機構（図示せず）、及びＸ軸モータ（図示せず）を備える。刺繍枠は、キャリッジ５２が左右方向に移送されることに伴って、加工布１００を左右方向に移送する。Ｘ軸モータはＸ軸移送機構を駆動する。ＣＰＵ６１は、Ｘ軸モータを制御する。
【００５６】
キャリッジ５２の前端且つ上側面に受信器８４が設けられ、後端且つ上側面に受信器８５が設けられる。受信器８４、８５は超音波を受信する。受信器８４、８５の構成は、受信器９４、９５と同一である。刺繍枠は、キャリッジ５２の右側面から右方に設けられるので、受信器８４、８５は、刺繍枠に保持された状態の加工布１００よりも上方、即ち、加工布１００に対してベッド部１１が設けられる側と反対側に位置する。受信器８４、８５の開口部は、右方を向いている。受信器８４、８５が超音波を受信した場合、受信器８４、８５は、ミシン１側に電気信号を送信する。ＣＰＵ６１は、受信器８４、８５からの電気信号を受信することによって、超音波ペン９１から発信された超音波を検出する。
【００５７】
ユーザは、超音波ペン９１のペン先９１１を、刺繍枠に保持された加工布１００に押し当てることによって、加工布１００に対して刺繍模様を縫製する位置（角度含む）をミシン１に指定できる。以下、刺繍模様を縫製する位置を「模様位置」と称す。ミシン１は、超音波ペン９１から発信された超音波を、刺繍装置２の受信器８４、８５を介して検出し、検出した超音波に基づいて指定位置を特定する。ミシン１は、特定した指定位置を、模様位置として認識する。ミシン１は、特定した模様位置に刺繍模様の縫製を行う。以下詳説する。
【００５８】
図１３から図１５を参照し、メイン処理について説明する。メイン処理は、ＲＯＭ６２に記憶されたプログラムに従って、ＣＰＵ６１が実行する。ＣＰＵ６１は、例えば、ユーザのパネル操作によって、刺繍模様の縫製を実行する指示が入力された場合に、メイン処理を開始する。
【００５９】
ＣＰＵ６１は、超音波モードに移行するパネル操作を検出したか判断する（Ｓ１１１）。超音波モードに移行するパネル操作が検出されない場合（Ｓ１１１：ＮＯ）、処理はＳ１１１に戻る。超音波モードに移行するパネル操作を検出した場合（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は、刺繍模様の大きさ（サイズ）及び角度（加工布１００に対する角度）の設定を行う設定画面をＬＣＤ１５に表示する（Ｓ１１３）。ＣＰＵ６１は、上記の設定を行うパネル操作を検出したか判断する（Ｓ１１５）。なお、超音波モードに移行する前に、ユーザは、所望の刺繍模様、つまり加工布１００に刺繍したい刺繍模様を選択しているとする。
【００６０】
図１６は、ＬＣＤ１５に表示される設定画面の一例を示している。ＬＣＤ１５には、ユーザのパネル操作により、選択された刺繍模様として文字「Ａ」２００が表示されている。ここでは、文字「Ａ」２００の大きさはデフォルト値のままで、角度については基準点１０５を中心に、模様データ全体をデフォルト値（０度）から時計回りに約１５度回転させるように設定されたとする。ここで、文字「Ａ」２００の模様データには、文字「Ａ」２００を囲う最小の仮想矩形のデータ（マスクデータと称す）と、仮想矩形の中心点（矩形における対角線の交点）を基準点１０５とする基準点データとが含まれる。マスクデータを示す矩形線１０２及び基準点１０５は、文字「Ａ」２００と共にＬＣＤ１５に表示される。なお、基準点１０２は仮想矩形の中心点ではなく、仮想矩形の４つの頂点の何れかであってもよい。
【００６１】
なお、ユーザは、パネル操作によって、文字「Ａ」２００の大きさを変更するように設定を行ってもよい。また、刺繍模様の大きさ及び角度は変更することなく、デフォルト値のままであってもよい。
【００６２】
次に、上記の設定が完了したパネル操作を検出した場合（Ｓ１１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は、刺繍装置２を制御して指定位置に刺繍模様の縫製を行う処理（第三制御処理、図１４参照）を実行する（Ｓ１１７）。上記の設定が完了したパネル操作を検出しない場合（Ｓ１１５：ＮＯ）、処理はＳ１１５に戻る。
【００６３】
図１４を参照し、第三制御処理について説明する。ＣＰＵ６１は、超音波ペン９１を使用して模様位置を指定する動作モードであることをユーザに通知する画面を、ＬＣＤ１５に表示する（Ｓ１３１）。ＣＰＵ６１は、刺繍装置２の受信器８４、８５が超音波を検出（受信）したかを判断する（Ｓ１３３）。受信器８４、８５が超音波を検出しない場合（Ｓ１３３：ＮＯ）、Ｓ１３３に戻る。
【００６４】
ユーザが模様位置を指定するために、超音波ペン９１のペン先９１１を加工布１００に押し当てたとする。超音波ペン９１の信号出力回路９１４は、ケーブル９１２を介して電気信号を出力する。同時に、超音波ペン９１の超音波発信器９１５は、超音波を発信する。ＣＰＵ６１は、ケーブル９１２を介して超音波ペン９１から出力された電気信号を検出する。ＣＰＵ６１は、電気信号を検出した時刻を、発信タイミングＴ１として特定する。その後、受信器８４、８５は超音波を受信する。受信器８４、８５は、ミシン１に電気信号を出力する。ＣＰＵ６１は、受信器８４、８５から出力された電気信号を検出した時刻を、検出タイミングＴ２として特定する。
【００６５】
受信器８４、８５が超音波を受信したと判断した場合（Ｓ１３３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は、発信タイミングＴ１および検出タイミングＴ２に基づき、指定座標Ｅを算出し、指定位置を特定する（Ｓ１３５）。特定された指定位置は、模様位置に相当する。ＣＰＵ６１は、模様位置に基準点（図１６参照）を配置させ、Ｓ１１５（図１３参照）で設定された大きさおよび角度で刺繍模様が加工布１００に縫製できるか否か、即ち、刺繍枠に保持された加工布１００のうち縫製可能な領域に刺繍模様が収まるかを判断する。刺繍模様が縫製可能な領域に収まらない場合、ＣＰＵ６１は、Ｓ１１５（図１３参照）で設定された条件で刺繍模様を縫製することができないと判断し（Ｓ１３７：ＮＯ）、刺繍模様の縫製ができないことをユーザに通知するエラーメッセージを、ＬＣＤ１５に表示する（Ｓ１４１）。その後、Ｓ１３３に戻る。
【００６６】
一方、縫製可能な領域に刺繍模様が収まると判断した場合（Ｓ１３７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は、縫製可能な領域に刺繍模様が収まることを通知すると共に、模様位置が有効であるかをユーザに確認させる画面を、ＬＣＤ１５に表示する（Ｓ１３９）。ユーザは、ＬＣＤ１５に表示された画面により、その模様位置が有効であるか否か（模様位置の良否）をパネル操作によってミシン１に入力する。
【００６７】
ＣＰＵ６１は、模様位置が有効のパネル操作を検出したか判断する（Ｓ１４３）。模様位置が無効のパネル操作を検出した場合（Ｓ１４３：ＮＯ）、ＣＰＵ６１は、指定位置の特定処理を最初からやり直すため、処理はＳ１３１に戻る。一方、模様位置が有効のパネル操作を検出した場合（Ｓ１４３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は、Ｓ１３５で特定した指定位置を、模様位置として決定する（Ｓ１４５）。
【００６８】
ＣＰＵ６１は、Ｓ１３５で特定された指定座標ＥのＸ座標「Ｘｅ」Ｙ座標「Ｙｅ」の位置、即ち模様位置が針落ち点と一致するように、刺繍装置２のＸ軸モータおよびＹ軸モータを駆動して刺繍枠を移動させる（Ｓ１４９）。ユーザは、模様位置を目視により確認し、模様位置が有効であるか否か（模様位置の良否）をパネル操作によってミシン１に入力する。
【００６９】
ＣＰＵ６１は、模様位置が有効のパネル操作を検出したか判断する（Ｓ１５１）。模様位置が無効のパネル操作を検出した場合（Ｓ１５１：ＮＯ）、ＣＰＵ６１は、指定位置の特定処理を最初からやり直すため、処理はＳ１３１に戻る。一方、模様位置が有効のパネル操作を検出した場合（Ｓ１５１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は、ミシンモータ７９を駆動して針棒２９を上下動させ、刺繍装置２を制御し刺繍枠を移動させる。これによって、刺繍枠に保持された加工布１００に対して、指定された模様位置に刺繍模様の縫製が開始される（Ｓ１５３）。第三制御処理は終了し、処理はメイン処理（図１３参照）に戻る。
【００７０】
以上のように、ユーザは、超音波ペン９１によって加工布１００上の位置を指定することによって、刺繍模様の模様位置をミシン１に設定することができる。従って、ユーザは、刺繍模様の模様位置を簡単且つ容易に指定するだけで、所望の模様位置に刺繍模様を縫製することができる。
【００７１】
また、本実施形態のミシン１は、縫製中の上糸の状態を監視する糸切れセンサ２７（図５参照）を備えている。糸切れセンサ２７は、縫製中に何らかの原因で上糸が切れたことを検出する。糸切れセンサ２７は、周知構成のセンサであり、詳しい説明は省略する。図１３に示すように、刺繍模様の縫製中、糸切れセンサ２７によって上糸の切断が検出された場合（Ｓ１２１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は、ミシンモータ７９を停止させると共に、刺繍装置２を制御して刺繍枠の移動を停止させる。このように、上糸が切断すると、加工布１００への刺繍模様の縫製は中断される。
【００７２】
しかしながら、糸切れセンサ２７が上糸の切断を検出してから、ミシンモータ７９及び刺繍装置２の駆動が完全に停止するまでの間にはタイムラグがあり、刺繍模様における複数針分の針落ち点が進行（オーバーラン）してしまう。つまり、縫製途中の刺繍模様は、上糸が無い状態で複数針分の縫製が進行した状態となる。この場合、ユーザは、上糸がある縫目の位置まで針落ち点を戻す操作（ステッチバック）を行う必要がある。従来のミシンの場合では、針落ち点を戻す操作は煩雑で、ユーザは、縫製途中の刺繍模様を目視しながら針落ち点を戻す為のキー操作を行っていた。しかしながら、本実施形態においては、第四制御処理（Ｓ１２５、図１５参照）によって次の処理を実行する。まず、ユーザによって、加工布１００上の針落ち点を戻したい位置に、超音波ペン９１のペン先９１１が押し当てられる。ＣＰＵ６１は、超音波ペン９１から発信される超音波に基づき指定位置を特定し、刺繍模様の縫製を再開する位置（以下「再開始位置」という。）として認識する。ＣＰＵ６１は、再開始位置に針落ち点が位置するように、加工布１００を移送させた後、刺繍模様の縫製を再開する。以下詳説する。
【００７３】
図１５を参照し、第四制御処理について説明する。ＣＰＵ６１は、超音波ペン９１を使用して針落ち点を戻したい位置を指定する動作モードであることをユーザに通知する画面を、ＬＣＤ１５に表示する（Ｓ１６１）。ＣＰＵ６１は、受信器８４、８５が超音波を検出（受信）したかを判断する（Ｓ１６３）。受信器８４、８５が超音波を検出しない場合（Ｓ１６３：ＮＯ）、処理はＳ１６３に戻る。
【００７４】
ユーザが針落ち点を戻したい位置を指定するために、超音波ペン９１のペン先９１１を加工布１００に押し当てたとする。ＣＰＵ６１は、超音波ペン９１から出力された電気信号を検出し、発信タイミングＴ１を特定する。またＣＰＵ６１は、受信器８４、８５から出力された電気信号を検出し、検出タイミングＴ２を特定する。
【００７５】
受信器８４、８５が超音波を検出したと判断した場合（Ｓ１６３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は、発信タイミングＴ１および検出タイミングＴ２に基づき、指定座標Ｅを算出し、指定位置を特定する（Ｓ１６５）。ＣＰＵ６１は、加工布１００上に対する指定位置を、再開始位置としてユーザに通知すると同時に、再開始位置が有効であるか否か（再開始位置の良否）をユーザに確認させる画面を、ＬＣＤ１５に表示する（Ｓ１６７）。ユーザは、再開始位置が有効であるか否かをパネル操作によってミシン１に入力する。
【００７６】
ＣＰＵ６１は、再開始位置が有効のパネル操作を検出したか判断する（Ｓ１６９）。再開始位置が無効のパネル操作を検出した場合（Ｓ１６９：ＮＯ）、ＣＰＵ６１は、指定位置の特定処理を最初からやり直すため、処理はＳ１６１に戻る。一方、再開始位置が有効のパネル操作を検出した場合（Ｓ１６９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は、Ｓ１６５で特定した指定位置を、再開始位置として決定する（Ｓ１７１）。
【００７７】
ＣＰＵ６１は、Ｓ１６５で特定された指定座標ＥのＸ座標「Ｘｅ」Ｙ座標「Ｙｅ」の位置が針落ち点と一致するように、刺繍装置２のみを駆動し刺繍枠を移動させる（Ｓ１７３）。
【００７８】
ＣＰＵ６１は、再開始位置が有効であるか否かをユーザに確認させる画面を、ＬＣＤ１５に表示する。ユーザは、再開始位置を目視にて判断し、再開始位置が有効であるか否かをパネル操作によってミシン１に入力する。
【００７９】
ＣＰＵ６１は、再開始位置が有効のパネル操作を検出したか判断する（Ｓ１７５）。再開始位置が無効のパネル操作を検出した場合（Ｓ１７５：ＮＯ）、ＣＰＵ６１は、指定位置の指定操作を最初からやり直すため、処理はＳ１６１に戻る。一方、再開始位置が有効のパネル操作を検出した場合（Ｓ１７５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は、ミシンモータ７９を駆動し、針棒２９の上下動を再開させ、刺繍装置２を制御し刺繍枠の移動を再開させる。これによって、刺繍枠に保持された加工布１００に対して、再開始位置から縫製が再開される（Ｓ１７７）。このように、第四制御処理は終了し、処理はメイン処理（図１３参照）に戻る。図１３に示すように、メイン処理では、第四制御処理（Ｓ１２５）の終了後、処理はＳ１２１に戻る。
【００８０】
以上のように、ユーザは、超音波ペン９１で指定された位置を指定することによって、縫製を再開する位置をミシン１に指定できる。従って、上糸の切断によってミシン１による縫製が中断した場合に、上糸が切断した位置を再開始位置として簡単且つ容易に指定するだけで、上糸が切断した位置から直ぐに縫製を再開することができる。よって、仕上がりの良好な刺繍模様を加工布１００に縫製することができる。
【００８１】
一方、図１３のＳ１２１で、糸切れセンサが上糸の切断を検出しない場合、即ち、上糸が切断させることなく刺繍縫製が正常に継続された場合（Ｓ１２１：ＮＯ）、刺繍模様の縫製が完了したか判断する（Ｓ１２３）。刺繍模様の縫製が完了していない場合（Ｓ１２３：ＮＯ）、処理はＳ１２１に戻る。刺繍模様の縫製が完了した場合（Ｓ１２３：ＹＥＳ）、メイン処理は修了する。
【００８２】
以上説明したように、第二実施形態において、ユーザは、超音波ペン９１によって加工布１００上の位置を指定することによって、所望する位置に刺繍模様の縫製を行うことが容易に可能となる。またユーザは、刺繍模様の縫製中に上糸の切断が発生した場合、超音波ペン９１によって加工布１００上の位置を指定することによって、簡単且つ容易に、上糸が切断した位置から縫製を再開させることができる。
【００８３】
なお、Ｓ３３、Ｓ５３、Ｓ１３３、Ｓ１６３の処理を行うＣＰＵ６１が本発明の「検出手段」に相当する。Ｓ３５、Ｓ５５、Ｓ１３５、Ｓ１６５の処理を行うＣＰＵ６１が本発明の「第一特定手段」に相当する。Ｓ４１、Ｓ６１、Ｓ１４５、Ｓ１７１の処理を行うＣＰＵ６１が本発明の「第二特定手段」に相当する。Ｓ４５、Ｓ６７、Ｓ１４９、Ｓ１７３の処理を行うＣＰＵ６１が本発明の「移送制御手段」に相当する。Ｓ５０の処理を行うＣＰＵ６１が本発明の「第一制御手段」に相当する。Ｓ６９の処理を行うＣＰＵ６１が本発明の「第二制御手段」に相当する。Ｓ１５３の処理を行うＣＰＵ６１が本発明の「第三制御手段」に相当する。Ｓ１７７の処理を行うＣＰＵ６１が本発明の「第四制御手段」に相当する。Ｓ１２１の処理を行うＣＰＵ６１が本発明の「糸切断検知手段」に相当する。
【００８４】
なお本発明は上述の実施形態に限定されず、種々の変更が可能である。上述の実施形態では、超音波の発信タイミングＴ１と検出タイミングＴ２とに基づいて、指定位置を特定した。指定位置は、他の方法で特定方法されてもよい。例えば、超音波の発信タイミングのみから指定位置を特定してもよい。なお詳細は省略するが、受信器を３つ以上備え、それぞれにおいて超音波を検出した検出タイミングＴ２を特定することによって、ミシン１は指定位置を特定してもよい。
【００８５】
上述の第二実施形態では、ミシン１は糸切れセンサ２７を備え、糸切れセンサ２７が上糸の切断を検出した場合に、ユーザは超音波ペン９１によって再開始位置を指定した。しかしながら、ミシン１は糸切れセンサ２７を備えていなくてもよい。ユーザが目視にて糸切れを検出した場合も同様に、超音波ペン９１によって再開始位置を指定してもよい。
また、第二実施形態では、刺繍装置２を用いて刺繍模様を縫製する場合であったが、刺繍模様ではなく、直線縫い、ジグザグ縫い、飾り縫い等の通常の縫製模様の縫製中に発生する上糸の切断の発生時においても同様に、再開始位置を指定してもよい。
また、ミシン１に、縫製中における下糸の切断又は下糸が消費されて無くなったことを検出する下糸センサを設け、下糸センサが下糸の切断又は下糸が無くなったことを検出した場合も同様に、再開始位置を指定してもよい。
【符号の説明】
【００８６】
１    ミシン
２    刺繍装置
１１    ベッド部
１２    脚柱部
１３    アーム部
１４    頭部
２７    糸切れセンサ
２９    針棒
６１    ＣＰＵ
８４、８５  受信器
９１    超音波ペン
９４、９５  受信器
１００  加工布
２００  文字
【図１】
2013188264.tif 000003
【図２】
2013188264.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2013188264.tif 000009
【図８】
2013188264.tif 000010
【図９】
2013188264.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
2013188264.tif 000013
【図１２】
2013188264.tif 000014
【図１３】
2013188264.tif 000015
【図１４】
2013188264.tif 000016
【図１５】
2013188264.tif 000017
【図１６】
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