(57)【要約】【課題】背景温度の変化などの影響を受けることなく、人体の存在有無を適切に判定することが可能な人体検出装置、人体検出方法及びプログラムを提供する。【解決手段】人体検出装置は、人体の動きを検出して電気的信号を出力する複数のセンサを用いて、人体の存在有無を判定する。人体検出装置は、複数のセンサが出力した電気的信号に対応する出力値を取得する取得手段と、複数のセンサにおける出力値に基づいて、当該センサの検出範囲内に人体が存在するか否かを判定する判定手段と、を備える。具体的には、判定手段は、複数のセンサのいずれか１つの出力値が第１閾値を超えた際に、人体が存在すると判定し、当該判定の後に、複数のセンサの全ての出力値における減衰量が第２閾値を超えた際に、人体が存在しないと判定する。【選択図】図１
2013142605.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
人体の動きを検出して電気的信号を出力する複数のセンサを用いて、人体の存在有無を判定する人体検出装置であって、
前記複数のセンサが出力した前記電気的信号に対応する出力値を取得する取得手段と、
前記複数のセンサにおける前記出力値に基づいて、当該センサの検出範囲内に人体が存在するか否かを判定する判定手段と、を備え、
前記判定手段は、
前記複数のセンサのいずれか１つの前記出力値が第１閾値を超えた際に、前記人体が存在すると判定し、
前記人体が存在すると判定した後に、前記複数のセンサの全ての前記出力値における減衰量が第２閾値を超えた際に、前記人体が存在しないと判定することを特徴とする人体検出装置。
【請求項２】
前記判定手段は、前記複数のセンサの各々の前記出力値に応じて、前記複数のセンサごとに前記第２閾値を設定することを特徴とする請求項１に記載の人体検出装置。
【請求項３】
前記判定手段は、前記複数のセンサの各々の前記出力値における最大値に応じて、前記第２閾値を設定することを特徴とする請求項２に記載の人体検出装置。
【請求項４】
前記判定手段は、前記複数のセンサの各々の前記出力値における最大値に所定の減衰率を乗算することで、前記第２閾値を求めることを特徴とする請求項３に記載の人体検出装置。
【請求項５】
前記判定手段は、前記複数のセンサの各々の前記出力値に応じて、前記第２閾値を逐次更新することを特徴とする請求項２乃至４のいずれか一項に記載の人体検出装置。
【請求項６】
前記複数のセンサは、当該複数のセンサのうちの２以上のセンサにおける検出範囲がオーバーラップするように配置されていることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の人体検出装置。
【請求項７】
前記取得手段は、前記複数のセンサが出力した前記電気的信号に対して平滑化処理が行われた後の信号を、前記出力値として取得することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の人体位置検出装置。
【請求項８】
人体の動きを検出して電気的信号を出力する複数のセンサを用いて、人体の存在有無を判定する人体検出装置によって行われる人体検出方法であって、
前記複数のセンサが出力した前記電気的信号に対応する出力値を取得する取得工程と、
前記複数のセンサにおける前記出力値に基づいて、当該センサの検出範囲内に人体が存在するか否かを判定する判定工程と、を備え、
前記判定工程は、
前記複数のセンサのいずれか１つの前記出力値が第１閾値を超えた際に、前記人体が存在すると判定し、
前記人体が存在すると判定した後に、前記複数のセンサの全ての前記出力値における減衰量が第２閾値を超えた際に、前記人体が存在しないと判定することを特徴とする人体検出方法。
【請求項９】
コンピュータを有し、人体の動きを検出して電気的信号を出力する複数のセンサを用いて、人体の存在有無を判定する人体検出装置において実行されるプログラムであって、
前記コンピュータを、
前記複数のセンサが出力した前記電気的信号に対応する出力値を取得する取得手段、
前記複数のセンサにおける前記出力値に基づいて、当該センサの検出範囲内に人体が存在するか否かを判定する判定手段、として機能させ、
前記判定手段は、
前記複数のセンサのいずれか１つの前記出力値が第１閾値を超えた際に、前記人体が存在すると判定し、
前記人体が存在すると判定した後に、前記複数のセンサの全ての前記出力値における減衰量が第２閾値を超えた際に、前記人体が存在しないと判定することを特徴とするプログラム。
【請求項１０】
人体の動きを検出して電気的信号を出力するセンサを用いて、人体の存在有無を判定する人体検出装置であって、
前記センサが出力した前記電気的信号に対応する出力値を取得する取得手段と、
前記センサにおける前記出力値に基づいて、当該センサの検出範囲内に人体が存在するか否かを判定する判定手段と、を備え、
前記判定手段は、
前記センサの前記出力値が第１閾値を超えた際に、前記人体が存在すると判定し、
前記人体が存在すると判定した後に、前記センサの前記出力値における減衰量が第２閾値を超えた際に、前記人体が存在しないと判定することを特徴とする人体検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、センサを用いて人体の存在を検出する技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、焦電センサなどを用いて人体の存在有無を判定する技術が提案されている。例えば、特許文献１には、背景温度のばらつきや温度変化に応じて調整した閾値を用いて、赤外線発生物体の存在有無を判定する技術が提案されている。具体的には、この技術では、センサの前に周期的に開閉するシャッター（チョッパー）を設けることにより背景温度（人体が存在しないエリアの温度）を測定して、判定に用いる閾値を更新している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−３３６６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記した特許文献１に記載された技術では、人体が存在しないエリアについてのセンサの出力が変化しないと、判定に用いられる閾値が更新されなかったため、人体の存在有無を適切に判定することができない場合があった。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題としては、上記のものが一例として挙げられる。本発明は、背景温度の変化などの影響を受けることなく、人体の存在有無を適切に判定することが可能な人体検出装置、人体検出方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明では、人体の動きを検出して電気的信号を出力する複数のセンサを用いて、人体の存在有無を判定する人体検出装置は、前記複数のセンサが出力した前記電気的信号に対応する出力値を取得する取得手段と、前記複数のセンサにおける前記出力値に基づいて、当該センサの検出範囲内に人体が存在するか否かを判定する判定手段と、を備え、前記判定手段は、前記複数のセンサのいずれか１つの前記出力値が第１閾値を超えた際に、前記人体が存在すると判定し、前記人体が存在すると判定した後に、前記複数のセンサの全ての前記出力値における減衰量が第２閾値を超えた際に、前記人体が存在しないと判定する。
【０００７】
請求項８に記載の発明では、人体の動きを検出して電気的信号を出力する複数のセンサを用いて、人体の存在有無を判定する人体検出装置によって行われる人体検出方法は、前記複数のセンサが出力した前記電気的信号に対応する出力値を取得する取得工程と、前記複数のセンサにおける前記出力値に基づいて、当該センサの検出範囲内に人体が存在するか否かを判定する判定工程と、を備え、前記判定工程は、前記複数のセンサのいずれか１つの前記出力値が第１閾値を超えた際に、前記人体が存在すると判定し、前記人体が存在すると判定した後に、前記複数のセンサの全ての前記出力値における減衰量が第２閾値を超えた際に、前記人体が存在しないと判定する。
【０００８】
請求項９に記載の発明では、コンピュータを有し、人体の動きを検出して電気的信号を出力する複数のセンサを用いて、人体の存在有無を判定する人体検出装置において実行されるプログラムは、前記コンピュータを、前記複数のセンサが出力した前記電気的信号に対応する出力値を取得する取得手段、前記複数のセンサにおける前記出力値に基づいて、当該センサの検出範囲内に人体が存在するか否かを判定する判定手段、として機能させ、前記判定手段は、前記複数のセンサのいずれか１つの前記出力値が第１閾値を超えた際に、前記人体が存在すると判定し、前記人体が存在すると判定した後に、前記複数のセンサの全ての前記出力値における減衰量が第２閾値を超えた際に、前記人体が存在しないと判定する。
【０００９】
請求項１０に記載の発明では、人体の動きを検出して電気的信号を出力するセンサを用いて、人体の存在有無を判定する人体検出装置は、前記センサが出力した前記電気的信号に対応する出力値を取得する取得手段と、前記センサにおける前記出力値に基づいて、当該センサの検出範囲内に人体が存在するか否かを判定する判定手段と、を備え、前記判定手段は、前記センサの前記出力値が第１閾値を超えた際に、前記人体が存在すると判定し、前記人体が存在すると判定した後に、前記センサの前記出力値における減衰量が第２閾値を超えた際に、前記人体が存在しないと判定する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施例に係る人体検出装置を含むシステムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】本実施例におけるセンサ装置の配置例を示す。
【図３】センサ装置のセンサ値の一例を示す。
【図４】比較例に係る人体検出方法において発生し得る問題点を説明するための図である。
【図５】本実施例に係る人体検出方法を具体的に説明するための図を示す。
【図６】背景温度の変化によってセンサ値のレベルが変化した場合についての、本実施例に係る人体検出方法の作用・効果を説明するための図を示す。
【図７】センサ装置のセンサ値にばらつきがある場合についての、本実施例に係る人体検出方法の作用・効果を説明するための図を示す。
【図８】本実施例に係る人体検出処理を示すフローチャートである。
【図９】変形例に係るシステムの概略構成を示す。
【図１０】４つのセンサ装置を用いた場合の構成例を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の１つの観点では、人体の動きを検出して電気的信号を出力する複数のセンサを用いて、人体の存在有無を判定する人体検出装置は、前記複数のセンサが出力した前記電気的信号に対応する出力値を取得する取得手段と、前記複数のセンサにおける前記出力値に基づいて、当該センサの検出範囲内に人体が存在するか否かを判定する判定手段と、を備え、前記判定手段は、前記複数のセンサのいずれか１つの前記出力値が第１閾値を超えた際に、前記人体が存在すると判定し、前記人体が存在すると判定した後に、前記複数のセンサの全ての前記出力値における減衰量が第２閾値を超えた際に、前記人体が存在しないと判定する。
【００１２】
上記の人体検出装置は、焦電センサなどの人体検知センサを用いて人体の存在有無を判定するために好適に利用される。取得手段は、複数のセンサが出力した電気的信号に対応する出力値（センサ値）を取得し、判定手段は、複数のセンサにおける出力値に基づいて、当該センサの検出範囲内に人体が存在するか否かを判定する。具体的には、判定手段は、複数のセンサの全ての出力値が第１閾値を下回っている状態（つまり人体が存在しないと判定している状態）において、複数のセンサのいずれか１つの出力値が第１閾値を超えた際に、人体が存在すると判定する。そして、判定手段は、このように人体が存在すると判定すると判定した状態において、複数のセンサの全ての出力値における減衰量が第２閾値を超えた際に、人体が存在しないと判定する。
【００１３】
このように、判定手段は、人体が存在しないと判定している状態と、人体が存在すると判定している状態とで、異なる判定値（第１閾値と第２閾値）を用いて人体の存在有無を判定する。これにより、背景温度の変化による出力値のレベルの変動による影響や、センサの出力値のばらつきによる影響などを受けることなく、人体の存在有無を適切に判定することができる。
【００１４】
上記の人体検出装置の一態様では、前記判定手段は、前記複数のセンサの各々の前記出力値に応じて、前記複数のセンサごとに前記第２閾値を設定する。これにより、各センサにおける出力値のレベルの変化や出力値のばらつきなどによる影響を、適切に抑制することが可能となる。
【００１５】
上記の人体検出装置の他の一態様では、前記判定手段は、前記複数のセンサの各々の前記出力値における最大値に応じて、前記第２閾値を設定する。例えば、判定手段は、出力値の最大値が大きいほど、大きな値を有する第２閾値を設定し、出力値の最大値が小さいほど、小さな値を有する第２閾値を設定することができる。
【００１６】
上記の人体検出装置において好適には、前記判定手段は、前記複数のセンサの各々の前記出力値における最大値に所定の減衰率を乗算することで、前記第２閾値を求めることができる。
【００１７】
上記の人体検出装置の他の一態様では、前記判定手段は、前記複数のセンサの各々の前記出力値に応じて、前記第２閾値を逐次更新する。この態様では、判定手段は、複数のセンサにおける毎回の出力値に応じて第２閾値を逐次更新する。これにより、各センサにおける出力値のレベルの変化や出力値のばらつきなどによる影響を、効果的に抑制することができる。
【００１８】
好適な例では、前記複数のセンサは、当該複数のセンサのうちの２以上のセンサにおける検出範囲がオーバーラップするように配置されている。
【００１９】
また好適な例では、前記取得手段は、前記複数のセンサが出力した前記電気的信号に対して平滑化処理が行われた後の信号を、前記出力値として取得する。これにより、センサの出力信号に混じっているノイズなどが適切に除去された出力値を、上記した判定に用いることができる。
【００２０】
本発明の他の観点では、人体の動きを検出して電気的信号を出力する複数のセンサを用いて、人体の存在有無を判定する人体検出装置によって行われる人体検出方法は、前記複数のセンサが出力した前記電気的信号に対応する出力値を取得する取得工程と、前記複数のセンサにおける前記出力値に基づいて、当該センサの検出範囲内に人体が存在するか否かを判定する判定工程と、を備え、前記判定工程は、前記複数のセンサのいずれか１つの前記出力値が第１閾値を超えた際に、前記人体が存在すると判定し、前記人体が存在すると判定した後に、前記複数のセンサの全ての前記出力値における減衰量が第２閾値を超えた際に、前記人体が存在しないと判定する。
【００２１】
本発明の更に他の観点では、コンピュータを有し、人体の動きを検出して電気的信号を出力する複数のセンサを用いて、人体の存在有無を判定する人体検出装置において実行されるプログラムは、前記コンピュータを、前記複数のセンサが出力した前記電気的信号に対応する出力値を取得する取得手段、前記複数のセンサにおける前記出力値に基づいて、当該センサの検出範囲内に人体が存在するか否かを判定する判定手段、として機能させ、前記判定手段は、前記複数のセンサのいずれか１つの前記出力値が第１閾値を超えた際に、前記人体が存在すると判定し、前記人体が存在すると判定した後に、前記複数のセンサの全ての前記出力値における減衰量が第２閾値を超えた際に、前記人体が存在しないと判定する。
【００２２】
本発明の更に他の観点では、人体の動きを検出して電気的信号を出力するセンサを用いて、人体の存在有無を判定する人体検出装置は、前記センサが出力した前記電気的信号に対応する出力値を取得する取得手段と、前記センサにおける前記出力値に基づいて、当該センサの検出範囲内に人体が存在するか否かを判定する判定手段と、を備え、前記判定手段は、前記センサの前記出力値が第１閾値を超えた際に、前記人体が存在すると判定し、前記人体が存在すると判定した後に、前記センサの前記出力値における減衰量が第２閾値を超えた際に、前記人体が存在しないと判定する。
【実施例】
【００２３】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
【００２４】
［装置構成］
図１を参照して、本実施例に係る人体検出装置について説明する。図１は、本実施例に係る人体検出装置２を含むシステムの概略構成を示すブロック図である。図１に示すように、人体検出装置２は、２つのセンサ装置１ａ、１ｂの出力を取得し、当該出力に基づいて人体の存在有無を判定するための装置である。
【００２５】
センサ装置１ａ、１ｂは、それぞれ、センサ部１１ａ、１１ｂと、信号処理部１２ａ、１２ｂとを有する。
【００２６】
センサ部１１ａ、１１ｂは、例えば焦電センサによって構成される。ここで、焦電センサの原理について簡単に説明する。絶対零度以上の物体はその温度に応じた赤外線を放射しており、そのエネルギーの波長分布はプランクの法則によって表される。また、ウィーンの変位則によれば、物体の温度が高くなると分布のピークは短波長側に移動する。焦電素子は通常自発分極しているが電気的に中性の状態にある。この素子が赤外線を熱線として吸収すると、その温度変化を焦電効果によって、電気信号として出力する。焦電センサは入射する赤外線強度が変化したときにのみ出力が得られる。人体について言えば、人が静止している時は焦電センサに入射する赤外線強度が変化しないので、焦電センサから出力は得られないが、人が移動すると焦電センサに入射する赤外線強度が変化するので焦電センサから出力が得られる。また、焦電センサは、人体の表面温度と背景温度（焦電センサの検出範囲内において壁や床や天井などの人体の周囲における温度を意味する。以下同様とする。）との温度差が大きいほど、出力レベルが大きくなり、人体の表面温度と背景温度との温度差が小さいほど、出力レベルが小さくなる。
【００２７】
信号処理部１２ａ、１２ｂは、センサ部１１ａ、１１ｂの出力信号を取得し、当該出力信号に対して所定の処理を行う。具体的には、信号処理部１２ａ、１２ｂは、センサ部１１ａ、１１ｂの出力信号に対して、全波整流を行った後に平滑化処理を行う。全波整流は、所定値を下回るデータを、当該所定値を基準にして、所定値を上回る側へ反転させる処理に該当する。平滑化処理は、データの変化を滑らかにするための処理である。例えば、平滑化処理は、データの移動平均を求める処理に該当する。１つの例では、平滑化処理は、注目するデータの近傍にある所定数のデータの平均値を求め、当該平均値を注目するデータの値にする処理に該当する。
【００２８】
以下では、信号処理部１２ａ、１２ｂによる処理後の信号を「センサ値」と呼ぶ。センサ値は、本発明における「出力値」の一例である。また、センサ装置１ａ、１ｂは、本発明における「センサ」の一例である。なお、上記のように全波整流及び平滑化処理の両方を行うことに限定はされず、全波整流を行わずに、平滑化処理のみを行っても良い。
【００２９】
人体検出装置２は、信号取得部２１と、固定閾値比較部２２と、動的閾値比較部２３と、人体検知判定部２４と、検知状態保持部２５と、を有する。
【００３０】
信号取得部２１は、センサ装置１ａ、１ｂのそれぞれの出力を取得する。具体的には、信号取得部２１は、センサ装置１ａ、１ｂ内の信号処理部１２ａ、１２ｂのそれぞれによって処理されたセンサ値を取得する。信号取得部２１は、本発明における「取得手段」の一例である。
【００３１】
固定閾値比較部２２は、信号取得部２１によって取得されたセンサ値と、予め定められた固定閾値とを比較する。具体的には、固定閾値比較部２２は、センサ装置１ａ、１ｂのいずれかのセンサ値が固定閾値を超えたか否かを判定する。固定閾値は、当該判定を行うに当たって、センサ装置１ａ、１ｂのセンサ値に対して同一の値が用いられる。固定閾値は、本発明における「第１閾値」の一例である。
【００３２】
動的閾値比較部２３は、信号取得部２１によって取得されたセンサ値と、センサ値に応じて設定される動的閾値とを比較する。具体的には、動的閾値比較部２３は、センサ装置１ａ、１ｂのセンサ値が共に動的閾値を超える減衰が生じたか否かを判定する。つまり、動的閾値比較部２３は、センサ装置１ａ、１ｂのセンサ値における減衰量（最大値から減衰した量を意味する。以下同様とする。）が共に動的閾値を超えたか否かを判定する。動的閾値比較部２３は、このような判定に用いる動的閾値を、センサ装置１ａ、１ｂの各々のセンサ値について設定する。具体的には、動的閾値比較部２３は、センサ装置１ａ、１ｂの各々のセンサ値における最大値に対して所定の減衰率（最大値に対する、当該最大値からの減衰量の割合を意味する。以下同様とする。）を乗算することで、センサ装置１ａ、１ｂの各々のセンサ値に対して用いる動的閾値を求める。また、動的閾値比較部２３は、センサ装置１ａ、１ｂの各々のセンサ値に応じて、動的閾値を逐次更新する。動的閾値は、本発明における「第２閾値」の一例である。
【００３３】
人体検知判定部２４は、固定閾値比較部２２及び動的閾値比較部２３の判定結果に基づいて、センサ装置１ａ、１ｂの検出範囲内に人体が存在するか否かを判定する。この場合、人体検知判定部２４は、検知状態保持部２５に保持された人体が存在するか否かを示すフラグも参照して、このような判定を行う。人体検知判定部２４は、人体が存在すると判定した場合には、検知状態保持部２５に保持させるフラグを「検知」に設定し、人体が存在しないと判定した場合には、検知状態保持部２５に保持させるフラグを「非検知」に設定する。なお、以下では、人体が存在すると判定された状態を単に「検知」と表記したり、人体が存在しないと判定された状態を単に「非検知」と表記したりする。
【００３４】
具体的には、人体検知判定部２４は、検知状態保持部２５のフラグが「非検知」に設定されている状態において、固定閾値比較部２２によって、センサ装置１ａ、１ｂのいずれかのセンサ値が固定閾値を超えたと判定された際に、センサ装置１ａ、１ｂの検出範囲内に人体が存在すると判定する。この場合、人体検知判定部２４は、検知状態保持部２５に保持させるフラグを「非検知」から「検知」に設定する。他方で、人体検知判定部２４は、検知状態保持部２５のフラグが「検知」に設定されている状態において、動的閾値比較部２３によって、センサ装置１ａ、１ｂのセンサ値が共に動的閾値を超える減衰が生じたと判定された場合に、センサ装置１ａ、１ｂの検出範囲内に人体が存在しないと判定する。この場合、人体検知判定部２４は、検知状態保持部２５に保持させるフラグを「検知」から「非検知」に設定する。
【００３５】
このように、固定閾値比較部２２、動的閾値比較部２３及び人体検知判定部２４は、本発明における「判定手段」の一例に相当する。
【００３６】
ここで、図２を参照して、本実施例におけるセンサ装置１ａ、１ｂの配置例などについて説明する。
【００３７】
図２において、領域５０ａは、センサ装置１ａの検出範囲（詳しくはセンサ装置１ａ内のセンサ部１１ａの検出範囲）を示し、領域５０ｂは、センサ装置１ｂの検出範囲（詳しくはセンサ装置１ｂ内のセンサ部１１ｂの検出範囲）を示している。また、領域５０ｃは、センサ装置１ａの検出範囲５０ａとセンサ装置１ｂの検出範囲５０ｂとがオーバーラップする領域（以下、適宜「オーバーラップ領域」と呼ぶ。）を示している。なお、センサ装置１ａの検出範囲５０ａとセンサ装置１ｂの検出範囲５０ｂとを合わせた範囲（オーバーラップ領域５０ｃも含む）を、以下では適宜「検出範囲５０」と呼ぶ。
【００３８】
図２に示すように、センサ装置１ａ、１ｂは、検出範囲５０ａ、５０ｂがオーバーラップするように配置されている。このようにセンサ装置１ａ、１ｂを配置した場合において、太線矢印に示すように、人が左から右に向かって移動することを考える。この場合において、最初の期間Ｔ１では、人がセンサ装置１ａ付近に滞在しており、期間Ｔ１の後の期間Ｔ２で、人がセンサ装置１ａからセンサ装置１ｂの方向に移動し、期間Ｔ２の後の期間Ｔ３では、人がセンサ装置１ｂ付近に滞在しているものとする。このような図２に示したセンサ装置１ａ、１ｂの配置位置や人の移動方向などは、後述する全ての例において前提になるものとする。
【００３９】
図３は、図２に示すような構成において得られたセンサ装置１ａ、１ｂのセンサ値の一例を示している。図３は、横軸に時間を示し、縦軸にセンサ値（センサ装置１ａ、１ｂの信号処理部１２ａ、１２ｂによって平滑化処理などが行われた後の値である。以下同様とする。）を示している。具体的には、グラフ６０ａは、センサ装置１ａのセンサ値の一例を示しており、グラフ６０ｂは、センサ装置１ｂのセンサ値の一例を示している。グラフ６０ａ、６０ｂより、人がセンサ装置１ａからセンサ装置１ｂの方向に移動している期間Ｔ２において、センサ装置１ａ、１ｂのセンサ値が大きく変動していることがわかる。具体的には、センサ値が一旦最大値まで上昇し、その後にセンサ値が当該最大値から減衰していることがわかる。
【００４０】
［人体検出方法］
次に、本実施例に係る人体検出方法について具体的に説明する。
【００４１】
まず、本実施例に係る人体検出方法を説明する前に、比較例に係る人体検出方法において発生し得る問題点について説明する。比較例に係る人体検出方法は、センサ装置１ａ、１ｂのいずれかのセンサ値が固定閾値を超えている際には、センサ装置１ａ、１ｂの検出範囲５０に人体が存在すると判定し、センサ装置１ａ、１ｂの両方のセンサ値が固定閾値を下回っている際には、センサ装置１ａ、１ｂの検出範囲５０に人体が存在しないと判定する方法である。
【００４２】
図４は、比較例に係る人体検出方法において発生し得る問題点を説明するための図を示す。
【００４３】
図４（ａ）は、図２と同様の図である（センサ装置１ａ、１ｂの配置位置や人の移動方向が同様である）。ここでは、図４（ａ）に示すように、センサ装置１ａの検出範囲５０ａの隅に、熱源としての照明５１（日差し等でも良い）が存在する場合を考える。また、照明５１の温度が人体の表面温度よりも高いため、照明５１をオンにすると、人体の表面温度と背景温度との温度差が大きくなり、照明５１をオフにすると、人体の表面温度と背景温度との温度差が小さくなるものとする（この場合、気温は人体の表面温度に近いものとする）。よって、照明５１のオン／オフによって、センサ装置１ａ、１ｂから出力されるセンサ値のレベルが変化する。具体的には、照明５１をオンにした場合には、センサ装置１ａ、１ｂからは比較的高いレベルのセンサ値が出力され、照明５１をオフにした場合には、センサ装置１ａ、１ｂからは比較的低いレベルのセンサ値が出力される。
【００４４】
図４（ｂ）は、比較例に係る人体検出方法による結果の一例を示している。図４（ｂ）は、横軸に時間を示し、縦軸にセンサ値を示している。また、グラフ６１ａ、６１ｂは、それぞれ、照明５１をオンにした場合における、センサ装置１ａ、１ｂのセンサ値の一例を示している。図４（ｂ）に示すようなセンサ値が得られた場合、時刻ｔ１１までは、センサ装置１ａ、１ｂのいずれのセンサ値も固定閾値Ａを超えていないため、人体が存在しないと判定され、時刻ｔ１１から時刻ｔ１２までは、センサ装置１ａ、１ｂの少なくとも一方のセンサ値が固定閾値Ａを超えているため、人体が存在すると判定される。そして、時刻ｔ１２以降では、センサ装置１ａ、１ｂの両方のセンサ値が固定閾値Ａを下回っているため、人体が存在しないと判定される。
【００４５】
図４（ｂ）に示したような「検知」及び「非検知」の判定は、図４（ａ）に示したような人の移動に応じた適切な判定であると言える。このように適切に判定を行えたのは、照明５１をオンにした場合には、人体の表面温度と背景温度との温度差が大きいため、センサ装置１ａ、１ｂから比較的高いレベルのセンサ値（具体的には、固定閾値Ａを用いて人体の存在有無を適切に判定可能なレベルのセンサ値）が出力されたためであると考えられる。
【００４６】
図４（ｃ）は、比較例に係る人体検出方法による結果の他の例を示している。図４（ｃ）は、横軸に時間を示し、縦軸にセンサ値を示している。また、グラフ６２ａ、６２ｂは、それぞれ、照明５１をオフにした場合における、センサ装置１ａ、１ｂのセンサ値の一例を示している。これより、グラフ６２ａ、６２ｂのセンサ値のレベルが、図４（ｂ）に示した、照明５１をオンにした場合におけるグラフ６１ａ、６１ｂのセンサ値のレベルよりも小さいことがわかる。これは、照明５１をオフにした場合には、人体の表面温度と背景温度との温度差が小さいため、センサ装置１ａ、１ｂから比較的低いレベルのセンサ値が出力されたためである。
【００４７】
図４（ｃ）に示すようなセンサ値が得られた場合には、時刻ｔ２１までは、センサ装置１ａ、１ｂのいずれのセンサ値も固定閾値Ａを超えていないため、人体が存在しないと判定され、時刻ｔ２１から時刻ｔ２２までは、センサ装置１ａのセンサ値が固定閾値Ａを超えているため、人体が存在すると判定される。そして、時刻ｔ２２から時刻ｔ２３までは、センサ装置１ａ、１ｂの両方のセンサ値が固定閾値Ａを下回っているため、人体が存在しないと判定される。この後、時刻ｔ２３から時刻ｔ２４までは、センサ装置１ｂのセンサ値が固定閾値Ａを超えているため、人体が存在すると判定され、時刻ｔ２４以降では、センサ装置１ａ、１ｂの両方のセンサ値が固定閾値Ａを下回っているため、人体が存在しないと判定される。
【００４８】
図４（ｃ）より、比較例に係る人体検出方法では、照明５１をオフにした場合に、時刻ｔ２２から時刻ｔ２３までの期間において、具体的には人がセンサ装置１ａ、１ｂの検出範囲５０（詳しくはオーバーラップ領域５０ｃ）を通過している途中において、人体が存在しないと誤判定されていると言える。このような誤判定は、照明５１をオフにした場合には、人体の表面温度と背景温度との温度差が小さいため、センサ装置１ａ、１ｂから比較的低いレベルのセンサ値が出力されたために発生したものと考えられる。つまり、照明５１をオフにした場合には、固定閾値Ａを用いて人体の存在有無を適切に判定可能なレベルにセンサ値が達していなかったために、誤判定が発生したものと考えられる。
【００４９】
以上説明したように、固定閾値Ａのみを用いて人体の存在有無を判定する比較例では、背景温度の変化によるセンサ値のレベルの変動が生じた場合に、人体の存在有無を適切に判定することができない場合がある。したがって、本実施例では、背景温度の変化によるセンサ値のレベルの変動による影響などを抑制可能な方法によって、人体の存在有無を判定する。
【００５０】
具体的には、本実施例では、人体検出装置２内の人体検知判定部２４は、センサ装置１ａ、１ｂの検出範囲５０に人体が存在しないと判定している状態では（つまり検知状態保持部２５のフラグが「非検知」に設定されている状態）、固定閾値を用いて判定を行い、これに対して、センサ装置１ａ、１ｂの検出範囲５０に人体が存在すると判定している状態では（つまり検知状態保持部２５のフラグが「検知」に設定されている状態）、動的閾値を用いて判定を行う。つまり、人体検知判定部２４は、「検知」の状態と「非検知」の状態とで、判定方法を切り替える。詳しくは、人体検知判定部２４は、「非検知」の状態においては、センサ装置１ａ、１ｂのいずれかのセンサ値が固定閾値を超えた際に、センサ装置１ａ、１ｂの検出範囲５０に人体が存在すると判定し（この際にフラグを「検知」に変更する）、これに対して、「検知」の状態においては、センサ装置１ａ、１ｂのセンサ値における減衰量（最大値から減衰した量）が共に動的閾値を超えた際に、センサ装置１ａ、１ｂの検出範囲５０に人体が存在しないと判定する（この際にフラグを「非検知」に変更する）。
【００５１】
また、本実施例では、人体検出装置２内の動的閾値比較部２３は、センサ装置１ａ、１ｂの各々のセンサ値に基づいて、上記のような判定に用いる動的閾値を設定する。具体的には、動的閾値比較部２３は、センサ装置１ａ、１ｂの各々のセンサ値における毎回の最大値に応じて、センサ装置１ａ、１ｂの各々のセンサ値に対して用いる動的閾値を設定する。この場合、動的閾値比較部２３は、センサ装置１ａ、１ｂのいずれかのセンサ値が固定閾値を超えた後に、上昇中のセンサ値を監視することで、センサ装置１ａ、１ｂの各々のセンサ値の最大値を逐次求めていき、最終的に求められた最大値に対して所定の減衰率を乗算することで、センサ装置１ａ、１ｂの各々のセンサ値に対して用いる動的閾値を求める。詳しくは、動的閾値比較部２３は、検知状態保持部２５のフラグが「非検知」から「検知」に変更された際に、つまり新しい検知状態に移行した際に、前回の検知状態において用いていた動的閾値をクリアし、新しい検知状態において用いるための動的閾値を求める。
【００５２】
１つの例では、動的閾値比較部２３は、減衰率として「２５％」を用い、センサ値の最大値に対して「２５％」を乗算することで動的閾値を求める。この例において、センサ装置１ａのセンサ値の最大値が「５０００」であり、センサ装置１ｂのセンサ値の最大値が「３０００」である場合には、動的閾値比較部２３は、センサ装置１ａのセンサ値に対して用いる動的閾値を「５０００×０．２５＝１２５０」に設定し、センサ装置１ｂのセンサ値に対して用いる動的閾値を「３０００×０．２５＝７５０」に設定する。
【００５３】
なお、センサ装置１ａ、１ｂで同じ減衰率を用いることに限定はされず、センサ装置１ａ、１ｂで異なる減衰率を用いても良い。例えば、センサ装置１ａ、１ｂのセンサ値のばらつきを考慮して、センサ装置１ａ、１ｂごとに減衰率を設定することができる。
【００５４】
図５は、本実施例に係る人体検出方法を具体的に説明するための図を示す。図５は、横軸に時間を示し、縦軸にセンサ値を示している。グラフ６３ａ、６３ｂは、それぞれ、センサ装置１ａ、１ｂのセンサ値の一例を示している。グラフ６３ａ、６３ｂは、図２に示したようにセンサ装置１ａ、１ｂを配置し、且つ図２に示したように人が移動した場合に得られたものである。
【００５５】
図５に示す例では、人体検知判定部２４は、時刻ｔ３１までは、センサ装置１ａ、１ｂのいずれのセンサ値も固定閾値Ａを超えていないため、人体が存在しないと判定し、検知状態保持部２５のフラグを「非検知」に設定し続ける。そして、人体検知判定部２４は、時刻ｔ３１において、センサ装置１ａのセンサ値が固定閾値Ａを超えるため、人体が存在すると判定し、検知状態保持部２５のフラグを「非検知」から「検知」に変更する。この後、時刻ｔ３２でセンサ装置１ａのセンサ値が最大値Ｍａｘ１ａに達し、時刻ｔ３２からセンサ装置１ａのセンサ値が減衰し始める。動的閾値比較部２３は、時刻ｔ３２において、最大値Ｍａｘ１ａに対して所定の減衰率を乗算することで、センサ装置１ａのセンサ値に対して用いる動的閾値α１を求める。時刻ｔ３２の後の時刻ｔ３３において、センサ装置１ａのセンサ値における減衰量（最大値Ｍａｘ１ａから減衰した量）が動的閾値α１を超えるが、もう一方のセンサ装置１ｂのセンサ値における減衰量が動的閾値を超えていない。そのため、人体検知判定部２４は、時刻ｔ３３以降も、検知状態保持部２５のフラグを「検知」に維持する。
【００５６】
そして、時刻ｔ３３の後の時刻ｔ３４で、センサ装置１ｂのセンサ値が最大値Ｍａｘ１ｂに達し、時刻ｔ３４からセンサ装置１ｂのセンサ値が減衰し始める。動的閾値比較部２３は、時刻ｔ３４において、最大値Ｍａｘ１ｂに対して所定の減衰率を乗算することで、センサ装置１ｂのセンサ値に対して用いる動的閾値β１を求める。時刻ｔ３４の後の時刻ｔ３５において、センサ装置１ｂのセンサ値における減衰量（最大値Ｍａｘ１ｂから減衰した量）が動的閾値β１を超えるため、センサ装置１ａ、１ｂの各々のセンサ値における減衰量が動的閾値α１、β１を超えた状態となる。そのため、人体検知判定部２４は、時刻ｔ３５において、人体が存在しないと判定し、検知状態保持部２５のフラグを「検知」から「非検知」に変更する。
【００５７】
次に、図６及び図７を参照して、本実施例に係る人体検出方法の作用・効果について説明する。ここでは、上記した比較例に係る人体検出方法と比較しながら説明する。
【００５８】
図６は、背景温度の変化によってセンサ値のレベルが変化した場合についての、本実施例に係る人体検出方法の作用・効果を説明するための図を示す。図６（ａ）及び（ｂ）では、図４（ａ）に示した照明５１をオフにした場合の結果を例に挙げて説明する。つまり、図４（ｃ）に示したセンサ装置１ａ、１ｂのセンサ値（グラフ６２ａ、６２ｂ）を例に挙げて説明する。
【００５９】
図６（ａ）は、図４（ｃ）と同様の、比較例に係る人体検出方法による結果の一例を示している。前述したように、比較例では、人が検出範囲５０を通過している途中において（時刻ｔ２２から時刻ｔ２３までの期間）、人体が存在しないと誤判定されている。
【００６０】
図６（ｂ）は、本実施例に係る人体検出方法による結果の一例を示している。本実施例では、人体検知判定部２４は、時刻ｔ４１までは、センサ装置１ａ、１ｂのいずれのセンサ値も固定閾値Ａを超えていないため、人体が存在しないと判定し、時刻ｔ４１において、センサ装置１ａのセンサ値が固定閾値Ａを超えるため、人体が存在すると判定する。この後、時刻ｔ４２において、センサ装置１ａのセンサ値における減衰量が動的閾値α２を超え、さらに時刻ｔ４２の後の時刻ｔ４３において、センサ装置１ｂのセンサ値における減衰量が動的閾値β２を超える。そのため、人体検知判定部２４は、時刻ｔ４１から時刻ｔ４３までは、人体が存在すると判定し、時刻ｔ４３以降では、人体が存在しないと判定する。
【００６１】
図６（ｂ）より、本実施例に係る人体検出方法によれば、比較例に係る人体検出方法と異なり、人が検出範囲５０を通過している途中において、人が存在すると適切に判定できていることがわかる。よって、本実施例によれば、背景温度の変化によるセンサ値のレベルの変動による影響を受けることなく、人体の存在有無を適切に判定することができると言える。
【００６２】
図７は、センサ装置１ａ、１ｂのセンサ値にばらつきがある場合についての、本実施例に係る人体検出方法の作用・効果を説明するための図を示す。図７（ａ）及び（ｂ）では、グラフ６５ａ、６５ｂは、それぞれ、センサ装置１ａ、１ｂのセンサ値の一例を示している。ここでは、センサ装置１ａのセンサ値のレベルがセンサ装置１ｂのセンサ値のレベルよりもかなり小さい場合を例に挙げている。
【００６３】
図７（ａ）は、比較例に係る人体検出方法による結果の一例を示している。比較例に係る人体検出方法では、時刻ｔ５１までは、センサ装置１ａ、１ｂのいずれのセンサ値も固定閾値Ａを超えていないため、人体が存在しないと判定され、時刻ｔ５１から時刻ｔ５２までは、センサ装置１ａのセンサ値が固定閾値Ａを超えているため、人体が存在すると判定される。そして、時刻ｔ５２から時刻ｔ５３までは、センサ装置１ａ、１ｂの両方のセンサ値が固定閾値Ａを下回っているため、人体が存在しないと判定される。この後、時刻ｔ５３から時刻ｔ５４までは、センサ装置１ｂのセンサ値が固定閾値Ａを超えているため、人体が存在すると判定され、時刻ｔ５４以降では、センサ装置１ａ、１ｂの両方のセンサ値が固定閾値Ａを下回っているため、人体が存在しないと判定される。
【００６４】
図７（ａ）より、比較例に係る人体検出方法では、時刻ｔ５２から時刻ｔ５３までの期間において、具体的には人がセンサ装置１ａ、１ｂの検出範囲５０（詳しくはオーバーラップ領域５０ｃ）を通過している途中において、人体が存在しないと誤判定されていると言える。このような誤判定は、センサ装置１ａのセンサ値が、固定閾値Ａを用いて人体の存在有無を適切に判定可能なレベルに達していなかったために、発生したものと考えられる。
【００６５】
図７（ｂ）は、本実施例に係る人体検出方法による結果の一例を示している。本実施例では、人体検知判定部２４は、時刻ｔ６１までは、センサ装置１ａ、１ｂのいずれのセンサ値も固定閾値Ａを超えていないため、人体が存在しないと判定し、時刻ｔ６１において、センサ装置１ａのセンサ値が固定閾値Ａを超えるため、人体が存在すると判定する。この後、時刻ｔ６２において、センサ装置１ａのセンサ値における減衰量が動的閾値α３を超え、さらに時刻ｔ６２の後の時刻ｔ６３において、センサ装置１ｂのセンサ値における減衰量が動的閾値β３を超える。そのため、人体検知判定部２４は、時刻ｔ６１から時刻ｔ６３までは、人体が存在すると判定し、時刻ｔ６３以降では、人体が存在しないと判定する。
【００６６】
図７（ｂ）より、本実施例に係る人体検出方法によれば、比較例に係る人体検出方法と異なり、人が検出範囲５０を通過している途中において、人が存在すると適切に判定できていることがわかる。よって、本実施例によれば、センサ装置１ａ、１ｂにおけるセンサ値のばらつきによる影響を受けることなく、人体の存在有無を適切に判定することができると言える。
【００６７】
以上説明したように、本実施例に係る人体検出方法によれば、背景温度の変化によるセンサ値のレベルの変動による影響や、センサ装置１ａ、１ｂにおけるセンサ値のばらつきによる影響などを抑制し、人体の存在有無を適切に判定することができる。具体的には、本実施例では、センサ装置１ａ、１ｂのセンサ値に応じて、センサ装置１ａ、１ｂの各々のセンサ値に対して用いる動的閾値を設定すると共に、センサ装置１ａ、１ｂのセンサ値における毎回の最大値に応じて動的閾値を設定するため、背景温度の変化やセンサ値のばらつきなどによる影響を受けることなく、人体の存在有無を適切に判定することができる。
【００６８】
なお、前述した特許文献１に記載された技術では、背景温度のばらつきや温度変化に応じて調整した閾値を用いて、人体の存在有無を判定している。具体的には、センサの前に周期的に開閉するシャッター（チョッパー）を設けることにより背景温度を測定して、判定に用いる閾値を更新している。しかしながら、この技術では、人体が存在しないエリアについてのセンサの出力が変化しないと、判定に用いられる閾値が更新されなかったため、人体の存在有無を適切に判定することができない場合があった。これに対して、本実施例では、上記したようにセンサ値における毎回の最大値に応じて設定した動的閾値を用いるため、人体が存在しないエリアについてのセンサの出力が変化しなくても、人体の存在有無を適切に判定することができる。
【００６９】
［人体検出処理］
次に、図８を参照して、本実施例に係る人体検出処理について説明する。図８は、本実施例に係る人体検出処理を示すフローチャートである。このフローは、人体検出装置２によって所定の周期で繰り返し実行される。
【００７０】
まず、ステップＳ１０１では、人体検出装置２内の信号取得部２１が、センサ装置１ａ、１ｂからセンサ値を取得する。具体的には、信号取得部２１は、センサ装置１ａ、１ｂ内の信号処理部１２ａ、１２ｂのそれぞれによって処理（平滑化処理など）されたセンサ値を取得する。そして、処理はステップＳ１０２に進む。
【００７１】
ステップＳ１０２では、人体検出装置２内の人体検知判定部２４が、検知状態保持部２５のフラグが「非検知」に設定されているか否かを判定する。つまり、人体検知判定部２４は、センサ装置１ａ、１ｂの検出範囲５０に人体が存在しないと判定している状態であるか否かを判定する。検知状態保持部２５のフラグが「非検知」に設定されている場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１０３に進む。
【００７２】
ステップＳ１０３では、人体検出装置２内の固定閾値比較部２２が、ステップＳ１０１で取得されたセンサ装置１ａ、１ｂのいずれかのセンサ値が固定閾値を超えたか否かを判定する。センサ装置１ａ、１ｂのいずれかのセンサ値が固定閾値を超えた場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１０４に進む。この場合、人体検出装置２内の人体検知判定部２４が、センサ装置１ａ、１ｂの検出範囲５０に人体が存在すると判定し、検知状態保持部２５のフラグを「非検知」から「検知」に変更する（ステップＳ１０４）。そして、処理は終了する。これに対して、センサ装置１ａ、１ｂのいずれのセンサ値も固定閾値を超えていない場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、処理は終了する。
【００７３】
他方で、検知状態保持部２５のフラグが「非検知」に設定されていない場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、つまり検知状態保持部２５のフラグが「検知」に設定されている場合、処理はステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５では、人体検出装置２内の動的閾値比較部２３が、ステップＳ１０１で取得されたセンサ装置１ａ、１ｂのセンサ値が共に動的閾値を超える減衰が生じたか否かを判定する。つまり、動的閾値比較部２３は、センサ装置１ａ、１ｂのセンサ値における減衰量（最大値から減衰した量）が共に動的閾値を超えたか否かを判定する。なお、動的閾値は、上記の［人体検出方法］のセクションで述べたような方法により設定される。
【００７４】
センサ装置１ａ、１ｂのセンサ値における減衰量が共に動的閾値を超えた場合（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１０６に進む。この場合、人体検出装置２内の人体検知判定部２４が、センサ装置１ａ、１ｂの検出範囲５０に人体が存在しないと判定し、検知状態保持部２５のフラグを「検知」から「非検知」に変更する（ステップＳ１０６）。そして、処理は終了する。これに対して、センサ装置１ａ、１ｂのセンサ値における減衰量が共に動的閾値を超えていない場合（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、処理は終了する。
【００７５】
［変形例］
以下では、上記の実施例に好適な変形例について説明する。なお、下記の変形例は、任意に組み合わせて上述の実施例に適用することができる。
【００７６】
（変形例１）
図１に示したシステムでは、人体検出装置２とセンサ装置１ａ、１ｂとが有線接続されていたが、Ｗｉ−Ｆｉ（wireless fidelity）などの通信手段を利用して、センサ装置と人体検出装置とを接続しても良い。図９は、このような変形例に係るシステムの概略構成を示す。図９において、図１と同一の符号を付した構成要素は、同様の構成であるものとして、その説明を省略する。
【００７７】
図９に示すように、変形例に係るシステムでは、センサ装置１ｘａ、１ｘｂと人体検出装置２ｘとがネットワーク４を介して接続されている。この構成では、センサ装置１ｘａ、１ｘｂは、信号処理部１２ａ、１２ｂによって処理されたセンサ値を信号送信部１３ａ、１３ｂによって送信し、人体検出装置２ｘは、信号送信部１３ａ、１３ｂから送信されたセンサ値を信号受信部２６によって受信する。信号受信部２６は、本発明における「取得手段」の一例である。
【００７８】
（変形例２）
上記では、２つのセンサ装置１ａ、１ｂを用いる例を示したが、本発明の適用はこれに限定はされない。本発明は、１つのセンサ装置のみを用いる構成にも適用することができる。つまり、人体検出装置は、１つのセンサ装置のセンサ値に基づいて、当該センサ装置の検出範囲内に人体が存在するか否かを判定することができる。この場合、人体検出装置は、センサ装置のセンサ値が固定閾値（第１閾値）を超えた際に、人体が存在すると判定し、当該判定の後に、センサ値における減衰量が動的閾値（第２閾値）を超えた際に、人体が存在しないと判定する。動的閾値は、上記した実施例と同様に、センサ値の毎回の最大値に応じて設定される。このように１つのセンサ装置のみを用いた構成においても、動的閾値に基づいて判定を行うことで、背景温度の変化によるセンサ値のレベルの変動による影響などを抑制し、人体の存在有無を適切に判定することができる。
【００７９】
更に他の例では、本発明は、３つ以上のセンサ装置を用いる構成にも適用することができる。つまり、人体検出装置は、３つ以上のセンサ装置のセンサ値に基づいて、当該センサ装置の検出範囲内に人体が存在するか否かを判定することができる。この場合、人体検出装置は、３つ以上のセンサ装置のいずれか１つのセンサ値が固定閾値（第１閾値）を超えた際に、人体が存在すると判定し、当該判定の後に、３つ以上のセンサ装置の全てのセンサ値における減衰量が動的閾値（第２閾値）を超えた際に、人体が存在しないと判定する。動的閾値は、上記した実施例と同様に、３つ以上のセンサ装置の各々のセンサ値における毎回の最大値に応じて、各センサ装置のセンサ値ごとに設定される。このように３つ以上のセンサ装置を用いた構成においても、動的閾値に基づいて判定を行うことで、背景温度の変化によるセンサ値のレベルの変動による影響や、３つ以上のセンサ装置におけるセンサ値のばらつきによる影響などを抑制し、人体の存在有無を適切に判定することができる。なお、３つ以上のセンサ装置を用いる場合、３つ以上のセンサ装置のうちの２以上のセンサにおける検出範囲がオーバーラップするようにセンサ装置を配置することが好ましい。
【００８０】
図１０は、４つのセンサ装置１ｙａ〜１ｙｄを用いた場合の構成例を示している。図１０に示すように、４つのセンサ装置１ｙａ〜１ｙｄは、空間の４隅に配置されると共に、それぞれの検出範囲がオーバーラップするように配置されている。
【００８１】
（変形例３）
上記では、減衰率に基づいて動的閾値を求める例を示したが、具体的にはセンサ値の最大値に対して所定の減衰率を乗算することで動的閾値を求める例を示したが、このように動的閾値を求めることに限定はされない。他の例では、センサ値の最大値に応じて設定すべき動的閾値が規定されたテーブルを用いて、動的閾値を設定することができる。例えばテーブルには、センサ値の最大値が大きくなるほど、大きな値を有する動的閾値が決定され、センサ値の最大値が小さくなるほど、小さな値を有する動的閾値が決定されるように、動的閾値が段階的に規定されている。
【００８２】
（変形例４）
上記では、「非検知」の状態において人体が存在するか否かを判定する際に固定閾値を用いる例を示したが、つまり本発明における「第１閾値」として固定閾値を用いる例を示したが、このような固定閾値を用いることに限定はされない。他の例では、「非検知」の状態での各センサ装置のセンサ値における最小値に対して所定値を加算した値を、人体が存在するか否かを判定するための第１閾値として用いることができる。この例では、各センサ装置のセンサ値ごとに異なる第１閾値が設定されると共に、センサ値の毎回の最小値に応じて異なる第１閾値が設定される。
【００８３】
（変形例５）
本発明は、音響空間において人体位置に応じた最適な音場を提供することを図った音響機器や、人体位置に応じて制御の調整を行うエアコンなどの家電機器や照明などに利用することができる。
【００８４】
以上に述べたように、実施例は、上述した実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨あるいは思想に反しない範囲で適宜変更可能である。
【符号の説明】
【００８５】
１ａ、１ｂ  センサ装置
２  人体検出装置
１１ａ、１１ｂ  センサ部
１２ａ、１２ｂ  信号処理部
２１  信号取得部
２２  固定閾値比較部
２３  動的閾値比較部
２４  人体検知判定部
２５  検知状態保持部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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