(57)【要約】【課題】直感的にサムネイル画像と地図との方向の関係を把握することのできるカメラ制御装置を提供する。【解決手段】受信部（１０１）は、カメラの撮像画像の画像データを受信する。記憶部（１０５）は、カメラの撮像方向の水平の角度を示す角度データと、監視領域の地図を示す地図データと、カメラの位置を示すカメラ位置データと、上底が長く下底が短い台形の形状を示す台形データを記憶する。画像処理部（１０９）は、撮像画像に対して記憶部に記憶された台形データを用いた第１の画像処理を行い、第１の画像処理を行った撮像画像を、記憶部が記憶する角度データに応じて回転させる第２の画像処理を行う。合成部（１０６）は、地図データに対しカメラ位置データに応じた位置に画像処理した撮像画像を合成して出力画像を生成する。出力部（１０７）は、合成部が生成する出力画像を出力する。【選択図】図１
2013223012.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラで撮像した撮像画像の撮像画像データを受信する受信部と、
前記カメラが設置されている領域の地図を示す地図データと、前記カメラの位置を示すカメラ位置データと、上底が長く下底が短い台形の形状を示す台形データと、前記カメラの撮像方向の水平方向の角度を示す角度データとを記憶する記憶部と、
前記撮像画像に対して前記記憶部に記憶された前記台形データを用いた第１の画像処理を行い、前記第１の画像処理を行った撮像画像を前記記憶部に記憶された前記角度データに応じて回転させる第２の画像処理を行う画像処理部と、
前記地図データに対し前記カメラ位置データに応じた位置に前記第２の画像処理が行われた撮像画像を合成して出力画像を生成する合成部と、
前記合成部が生成する出力画像を出力する出力部と
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記第１の画像処理は
前記記憶部に記憶された前記台形データを用いて前記撮像画像を上底が長く下底が短い台形形状に変換する画像処理であることを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記第１の画像処理は
前記記憶部に記憶された前記台形データを用いて前記撮像画像を上底が長く下底が短い台形形状に切り取る画像処理であることを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記第１の画像処理は
前記記憶部に記憶された前記台形データを用いて前記撮像画像に上底が長く下底が短い台形形状の枠を付加する画像処理であることを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記第１の画像処理は
前記記憶部に記憶された前記台形データを用いて前記撮像画像に隣接させて上底が長く下底が短い台形形状の台形アイコンを付加する画像処理であることを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記合成部は、
前記記憶部に記憶された前記アイコンデータと前記地図データと前記カメラ位置データとから前記地図上の前記カメラの位置に前記カメラアイコンを合成し、前記カメラアイコンを基準として前記角度データに応じた方向に所定の距離離間した位置に前記画像処理部で画像処理した撮像画像を合成して出力画像を生成する
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の画像処理装置。
【請求項７】
カメラで撮像した撮像画像の画像データを受信する受信ステップと、
前記カメラの撮像方向の水平方向の角度を示す角度データと、前記カメラが設置されている領域の地図を示す地図データと、前記カメラの位置を示すカメラ位置データと、上底が長く下底が短い台形の形状を示す台形データとを記憶する記憶ステップと、
前記受信部が受信する撮像画像に対して前記記憶部に記憶された前記台形データを用いた第１の画像処理を行い、前記第１の画像処理を行った撮像画像を前記記憶部に記憶された前記角度データに応じて回転させる第２の画像処理を行う画像処理ステップと、
前記地図データに対し前記カメラ位置データに応じた位置に前記画像処理ステップで画像処理された前記撮像画像を合成して出力画像を生成する合成ステップと、
前記合成ステップで合成された出力画像を出力する出力ステップと
を含むことを特徴とする画像処理方法。
【請求項８】
カメラと通信回線を介して接続され、前記カメラの撮像した撮像画像を出力するコンピューターに用いられる画像処理プログラムであって、
カメラで撮像した撮像画像の画像データを受信する受信機能と、
前記カメラの撮像方向の水平方向の角度を示す角度データと、前記カメラが設置されている領域の地図を示す地図データと、前記カメラの位置を示すカメラ位置データと、上底が長く下底が短い台形の形状を示す台形データとを記憶部に記憶させる記憶機能と、
前記受信機能により受信された撮像画像に対して前記記憶部に記憶された前記台形データを用いた第１の画像処理を行い、前記第１の画像処理を行った撮像画像を前記記憶部に記憶された前記角度データに応じて回転させる第２の画像処理を行う画像処理機能と、
前記地図データに対し前記カメラ位置データに応じた位置に前記画像処理機能により画像処理された撮像画像を合成して出力画像を生成する合成機能と、
前記出力画像を出力する出力機能と
をコンピューターに実現させることを特徴とする画像処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラで撮像した画像を処理する画像処理装置、画像処理方法及び画像処理プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
水平方向の回動（パン）により撮像方向を変更する雲台を備えた雲台付きカメラを制御して、広い監視場所を監視できるよう構成した監視システムが知られている。
【０００３】
このような監視システムにおいて、監視領域を示す電子地図とカメラの位置を示すカメラアイコンとを画面に表示するとともに、カメラアイコンに対し撮像方位の方向に、撮像方位にあわせて回転させたサムネイル画像を表示する画像処理装置が提案されている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２６９１０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の画像処理装置により、表示される画像の模式図を図１０に示す。図１０ａ）に示すサムネイル画像において、サムネイル画像の左右方向をＡＡ’、上下方向をＢＢ’方向とする。図１０ａ）のサムネイル画像を地図上に合成した模式図を、図１０ｂ）に示す。地図における、ＡＡ’と同一方向をａａ’、ＢＢ’と同一方向をｂｂ’とする。図１０ｂ）からわかるように、従来の画像処理装置によれば、サムネイル画像の中の被写体の左右方向ＡＡ’は、地図上の方向ａａ’と一致するので、地図上での被写体の左右方向を容易に知ることができる。しかしながらサムネイル画像の中の被写体の上方向Ｂは、実際には地図の平面から垂直に浮き出る方向であり、地図上の方向ｂとは異なっている。このように従来の画像処理装置は、サムネイル画像と地図との方向の関係が直感的に把握しづらく、視覚上の混乱が生じる恐れがあるという問題があった。
【０００６】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、直感的にサムネイル画像と地図との方向の関係を把握することのできる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明は以下の装置、方法、プログラムを提供するものである。
１）カメラで撮像した撮像画像の撮像画像データを受信する受信部（１０１）と、カメラが設置されている領域の地図を示す地図データと、カメラの位置を示すカメラ位置データと、上底が長く下底が短い台形の形状を示す台形データと、カメラの撮像方向の水平方向の角度を示す角度データとを記憶する記憶部（１０５）と、撮像画像に対して記憶部に記憶された台形データを用いた第１の画像処理を行い、第１の画像処理を行った撮像画像を記憶部に記憶された角度データに応じて回転させる第２の画像処理を行う画像処理部（１０９）と、地図データに対しカメラ位置データに応じた位置に第２の画像処理を行われた撮像画像を合成して出力画像を生成する合成部（１０６）と、合成部が生成する出力画像を出力する出力部（１０７）とを備えることを特徴とする画像処理装置。
２）第１の画像処理は記憶部に記憶された台形データを用いて撮像画像を上底が長く下底が短い台形形状に変換する画像処理であることを特徴とする１）に記載の画像処理装置。
３）第１の画像処理は記憶された台形データを用いて撮像画像を上底が長く下底が短い台形形状に切り取る画像処理であることを特徴とする１）に記載の画像処理装置。
４）第１の画像処理は記憶された台形データを用いて記憶された台形データを用いて撮像画像に上底が長く下底が短い台形形状の枠を付加する画像処理であることを特徴とする１）に記載の画像処理装置。
５）第１の画像処理は記憶された台形データを用いて撮像画像に隣接させて上底が長く下底が短い台形形状の台形アイコンを付加する画像処理であることを特徴とする１）に記載の画像処理装置。
６）合成部は、記憶部が記憶するアイコンデータと地図データとカメラ位置データとから地図上のカメラの位置にカメラアイコンを合成し、カメラアイコンを基準として角度データに応じた方向に所定の距離離間した位置に画像処理部で画像処理した撮像画像を合成して出力画像を生成することを特徴とする１）から５）のいずれか一項に記載の画像処理装置。
７）カメラで撮像した撮像画像の画像データを受信する受信ステップと、カメラの撮像方向の水平方向の角度を示す角度データと、カメラが設置されている領域の地図を示す地図データと、カメラの位置を示すカメラ位置データと、上底が長く下底が短い台形の形状を示す台形データとを記憶する記憶ステップと、受信部が受信する撮像画像に対して記憶部ステップで記憶された台形データを用いた第１の画像処理を行い（ステップＳ４０１）、第１の画像処理を行った撮像画像を記憶ステップで記憶された角度データに応じて回転させる第２の画像処理を行う（ステップＳ４０２）画像処理ステップと、地図データに対しカメラ位置データに応じた位置に画像処理ステップで画像処理された撮像画像を合成して出力画像を生成する合成ステップ（ステップＳ４０３）と、合成ステップで合成された出力画像を出力する出力ステップ（ステップＳ４０５）とを含むことを特徴とする画像処理方法。
８）カメラと通信回線を介して接続され、カメラの撮像した撮像画像を出力するコンピューターに用いられる画像処理プログラムであって、カメラで撮像した撮像画像の画像データを受信する受信機能と、カメラの撮像方向の水平方向の角度を示す角度データと、カメラが設置されている領域の地図を示す地図データと、カメラの位置を示すカメラ位置データと、上底が長く下底が短い台形の形状を示す台形データとを記憶部に記憶させる記憶機能と、受信機能により受信された撮像画像に対して記憶部に記憶された台形データを用いた第１の画像処理を行い、第１の画像処理を行った撮像画像を記憶部が記憶する角度データに応じて回転させる第２の画像処理を行う画像処理機能と、地図データに対しカメラ位置データに応じた位置に画像処理機能により画像処理された撮像画像を合成して出力画像を生成する合成機能と、出力画像を出力する出力機能とをコンピューターに実現させることを特徴とする画像処理プログラム。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の画像処理装置、画像処理方法及び画像処理プログラムによれば、直感的にサムネイル画像と地図との方向の関係を把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の画像処理装置の一実施形態であるカメラ制御端末のブロック構成図である。
【図２】本発明の実施形態に係るカメラのブロック構成図である。
【図３】本発明の実施形態に係る監視システムのシステム構成図である。
【図４】本発明の実施形態に係る出力画像の合成方法の第１実施例を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態に係る第１の画像処理の例を示す模式図である。
【図６】第１実施例における出力画像の例である。
【図７】本発明の実施形態に係る出力画像の合成方法の第２実施例を示すフローチャートである。
【図８】第２実施例における撮像画像の合成の例である。
【図９】第２実施例における出力画像の例である。
【図１０】従来の画像処理装置におけるサムネイル画像を地図上に合成した模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の画像処理装置の一実施形態であるカメラ制御端末について、添付図面を参照して説明する。
[カメラ制御端末の構成]
本発明の一実施形態のカメラ制御端末１０について、図１に基づき説明する。図１はカメラ制御端末１０のブロック構成図である。カメラ制御端末１０は、たとえば汎用のパーソナルコンピューターに制御用のアプリケーションソフトウェアをインストールしたものであり、後述の監視カメラ２０の撮像画像を閲覧したり監視カメラ２０を制御する端末である。
【００１１】
カメラ制御端末１０において、通信処理部１０１は、監視カメラ２０から送られる撮像画像データ、ズームデータ、パンデータを受信する。通信処理部１０１はまた、監視カメラ２０へパン指示データ、ズーム指示データを送信する。このように通信処理部１０１は、本実施形態における受信部の一態様であるとともに送信部の一態様である。
【００１２】
復号処理部１０２は、通信処理部１０１で受信した、ＪＰＥＧやＭＰＥＧ−４などの規格でディジタル画像圧縮された撮像画像データを復号し、画像処理部１０９へ送る。
【００１３】
パンデータ処理部１０４は、通信処理部１０１を通して、監視カメラ２０からパンデータを取得して、記憶部１０５へ送る。パンデータ処理部１０４はまた、操作部１０８からの入力と記憶部１０５のデータとから、パン方向を変更するためのパン指示データを算出し、通信処理部１０１へ送る。
【００１４】
ズームデータ処理部１０３は、通信処理部１０１を通して取得したズームデータを、記憶部１０５へ送る。ズームデータ処理部１０３はまた、操作部１０８からの入力と記憶部１０５のデータとから、ズームレンズ２０８の焦点距離を変更するためのズーム指示データを算出し、通信処理部１０１へ送る。
【００１５】
記憶部１０５は半導体メモリやハードディスクドライブなどで構成されており、あらかじめ地図データと、カメラ位置データと、台形データとを記憶している。地図データとは、監視カメラ２０が設置され、監視を行っている店舗などの領域全体を示す地図のデータである。カメラ位置データとは、地図上の監視カメラ２０の位置を示すデータである。台形データとは、台形の形状を示すデータであり、本実施の形態では上底が長く下底が短い台形のテンプレートである。
【００１６】
記憶部１０５はさらに、パンデータ処理部１０４から送られたパンデータと、ズームデータ処理部１０３から送られたズームデータとを記憶する。記憶部１０５はこれらの記憶したデータを、必要に応じて提供する。
【００１７】
画像処理部１０９は、復号処理部１０２で復号処理を行った撮像画像データと、記憶部１０５に記憶されているデータとを用いて、撮像画像データに対して画像処理を行う。画像処理の詳細は後述する。
【００１８】
合成処理部１０６は、画像処理部１０９で処理を行った撮像画像データと、記憶部１０５に記憶されている地図データと、カメラの位置データとを用いて、出力画像データを合成する。出力画像データの合成方法の詳細は後述する。
【００１９】
出力部１０７は、合成処理部１０６で合成した出力画像データを出力する。出力部１０７には、液晶モニタやプロジェクタなどの画像表示装置４０が接続されているので、出力部１０７が出力した出力画像データが画像表示装置４０に表示される。
【００２０】
操作部１０８はマウスやタッチパネル、キーボードなどで構成されており、オペレーターが画像表示装置４０に表示された出力画像データをみながら操作部１０８を操作して、種々の指示を行う。
【００２１】
たとえば、出力画像にパン制御ボタン、ズーム制御ボタンなどの制御ボタンを合成し、オペレーターが操作部１０８でこれらの制御ボタンを選択すると、パンデータ処理部１０４がパン方向を変更するためのパン指示データを算出して通信処理部１０１へ送ったり、ズームデータ処理部１０３がズームレンズの焦点距離を変更するためのズーム指示データを算出して通信処理部１０１へ送る。
[監視カメラの構成]
図２は、カメラ制御端末１０で制御する監視カメラ２０のブロック構成図の例である。本実施形態における監視カメラ２０はネットワークカメラであり、撮像した画像をネットワークを介して送信したり、ネットワークを介して受信した制御信号にしたがって撮像方向を変更したりする。
【００２２】
撮像部２０１は、周囲の被写体を撮像し、撮像した画像を圧縮部２０２へ送る。圧縮部２０２は、撮像部２０１で撮像した画像を、たとえばＪＰＥＧ(Joint Picture Expert Group)やＭＰＥＧ(Moving Picture Expert Group)−４などの規格でディジタル画像圧縮し、通信部２０３へ送る。
【００２３】
パン角度センサー２０６は、現在の撮像部２０１の撮像方向の水平方向の角度を、パンデータとして出力する。ズームセンサー２０９は、現在のズームレンズ２０８の焦点距離を示すデータを、ズームデータとして出力する。
【００２４】
通信部２０３は、要求に応じて、圧縮部２０２で圧縮された撮像画像データと、パンデータと、ズームデータとを、カメラ制御端末１０へ送信する。通信部２０３はまた、カメラ制御端末１０から送信されるパン指示データ、ズーム指示データを受信して、制御部２０４へ送る。
【００２５】
制御部２０４は、通信部２０３が受信したパン指示データ、ズーム指示データに基づき、雲台駆動部２０５にパンをさせるための制御信号を送ったり、ズームレンズ駆動部２０７へズームレンズ２０８を駆動するための制御信号を送ったりする。
【００２６】
雲台駆動部２０５は、制御部２０４から送られる制御信号にしたがって、撮像部２０１をパンさせて、撮像方向を変更する。
【００２７】
ズームレンズ駆動部２０７は、制御部２０４から送られる制御信号にしたがって、ズームレンズ２０８を駆動してズームレンズ２０８の焦点距離を変更する。
【００２８】
[監視システムの構成] 
カメラ制御端末１０と監視カメラ２０とを用いた監視システムについて、図３に基づき説明する。図３の監視システムは店舗の内部を監視する監視システムの例であり、店舗の内部を監視するための監視カメラ２０と、監視カメラ２０のズームやパンを制御したり、監視カメラ２０で撮像した画像を閲覧したりするためのカメラ制御端末１０とを有している。カメラ制御端末１０には、カメラ制御端末１０が出力する画像データを表示する液晶モニタやプロジェクタなどの画像表示装置４０が接続されている。説明を簡略化するため監視カメラ２０が１台の例で説明するが、監視カメラ２０が複数台あってもよいことはもちろんである。
【００２９】
監視カメラ２０は、店舗の内部を見渡せるよう、天井や壁面の高所などに取り付けられている。カメラ制御端末１０は、監視カメラ２０と同じ店舗の内部に設置したり、警備員室などに設置したり、遠隔地の警備会社に設置してもよい。
【００３０】
ネットワーク３０はルーターやハブなどのネットワーク機器から構成されている。カメラ制御端末１０と監視カメラ２０とは、ＬＡＮ(Local Area Network）ケーブルを介してネットワーク３０と接続されており、ネットワーク３０を介してカメラ制御端末１０と監視カメラ２０とが相互に通信を行う。なお、カメラ制御端末１０と監視カメラ２０との通信手段は、ＬＡＮケーブルを介した通信に限らず、無線ＬＡＮや携帯電話回線など他の通信手段であってもよい。
【００３１】
[出力画像の生成方法の第１実施例]
カメラ制御端末１０の画像処理部１０９と合成処理部１０６による出力画像の生成方法の第１実施例について、図４のフローチャートに基づき説明する。
【００３２】
画像処理部１０９は、記憶部１０５から台形のテンプレート５０１を読み出し、読み出した台形のテンプレート５０１を用いて撮像画像５０２に対する第１の画像処理を行う（ステップＳ４０１）。
[第１の画像処理の第１の例]
ステップＳ４０１の第１の画像処理の第１の例として、撮像画像を縮小し、上辺が長く下辺が短い台形となるよう、読み出したテンプレートに応じて変形させる画像処理を説明する。図５は第１の画像処理の例を示す模式図である。図５において、第１の例における、記憶部１０５に記憶された台形のテンプレートの例がテンプレート５０１ａである。テンプレート５０１ａは、互いに平行な上底と下底とを備え、上底が長く下底が短い等脚台形となっている。また、通信処理部１０１が受信した撮像画像の例が撮像画像５０２である。
【００３３】
画像処理部１０９は第１の画像処理として、撮像画像５０２の高さをテンプレート５０１ａの高さにあわせて縮小した縮小画像５０３を生成する。そしてアフィン変換などの処理により、テンプレート５０１ａの形状にあわせて、上底が長く下底が短い台形形状となるよう縮小画像５０３を変形させる画像処理を行って、サムネイル画像５０４ａを生成する（ステップＳ４０１）。
【００３４】
サムネイル画像５０４ａは撮像画像そのものを台形に変形させているので、後述のように地図上に合成すれば、撮像画像の上部が手前に浮き上がってみえやすく、撮像画像の上部が手前にあることを直感的に把握することができる。
[第１の画像処理の第２の例]
第１の画像処理の第２の例として、撮像画像を、上底が長く下底が短い台形形状となるよう切り取ってもよい。第２の例における、記憶部１０５に記憶された台形のテンプレートの例がテンプレート５０１ｂである。テンプレート５０１ｂはテンプレート５０１ａと同じく、互いに平行な上底と下底とを備え、上底が長く下底が短い等脚台形となっている。テンプレート５０１ｂは、テンプレート５０１ａに比べ横幅を狭くしている。
【００３５】
画像処理部１０９は第１の画像処理として、撮像画像５０２の高さをテンプレート５０１ｂの高さにあわせて縮小した縮小画像５０３を生成する。そしてテンプレート５０１ｂの形状にあわせて、縮小画像５０３の左右の下部を切り取る画像処理を行ってサムネイル画像５０４ｂを生成する（ステップＳ４０１）。
【００３６】
サムネイル画像５０４ａのように撮像画像そのものを台形に変形させたほうがより直感的な把握をしやすいが、サムネイル画像５０４ｂのように撮像画像を切り取ったほうが撮像画像がひずむことがなく、また計算の負荷が軽いという効果がある。
【００３７】
[第１の画像処理の第３の例]
第１の画像処理の第３の例として、撮像画像に、上底が長く下底が短い台形形状の枠を付加してもよい。第３の例における、記憶部１０５に記憶された台形のテンプレートの例がテンプレート５０１ｃである。テンプレート５０１ｃはテンプレート５０１ａと同じく、互いに平行な上底と下底とを備え、上底が長く下底が短い等脚台形となっている。テンプレート５０１ｃは、テンプレート５０１ａに比べ横幅を広くしている。
【００３８】
画像処理部１０９は第１の画像処理として、撮像画像５０２の高さをテンプレート５０１ｃの高さにあわせて縮小した縮小画像５０３を生成する。そしてテンプレート５０１ｃの形状の枠を作成し、縮小画像５０３の背面に付加する画像処理を行ってサムネイル画像５０４ｃを生成する（ステップＳ４０１）。
【００３９】
サムネイル画像５０４ａのように撮像画像そのものを台形に変形させたほうがより直感的な把握がしやすいが、サムネイル画像５０４ｃのように撮像画像に枠を付加するほうが撮像画像がひずむことがなく、また計算の負荷が軽いという効果がある。
【００４０】
[第１の画像処理の第４の例]
第１の画像処理の第４の例として、撮像画像に隣接させて、上底が長く下底が短い台形形状の台形アイコンを付加してもよい。第４の例における、記憶部１０５に記憶された台形のテンプレートの例がテンプレート５０１ｄである。テンプレート５０１ｄはテンプレート５０１ａと同じく、互いに平行な上底と下底とを備え、上底が長く下底が短い等脚台形となっている。テンプレート５０１ｄは、テンプレート５０１ａに比べ上底と下底との間隔を狭くしている。
【００４１】
画像処理部１０９は第１の画像処理として、撮像画像５０２の幅をテンプレート５０１ｄの上底の長さにあわせて縮小した縮小画像５０３を生成する。そしてテンプレート５０１ｄを台形アイコンとして、縮小画像５０３の下側に隣接するように合成する画像処理を行ってサムネイル画像を生成する（ステップＳ４０１）。台形のアイコンは縮小画像５０３と接してもよいし、わずかに離間して近接させてもよい。台形のアイコンは縮小画像の下部でなく、たとえば上部に付加してもよい。縮小画像５０３の下部に隣接させて台形のアイコンを付加した例がサムネイル画像５０４ｄ、縮小画像５０３の上部に隣接させて台形のアイコンを付加した例がサムネイル画像５０４ｅである。
【００４２】
サムネイル画像５０４ａのように撮像画像そのものを台形に変形させたほうが直感的な把握がしやすいが、サムネイル画像５０４ｄのように撮像画像に台形アイコンを付加するほうが撮像画像がひずむことがなく、また計算の負荷が軽いという効果がある。
【００４３】
[第２の画像処理]
画像処理部１０９は、画像角度データを用いて、第１の例から第４の例のように第１の画像処理を施されたサムネイル画像５０４を、画像角度データθだけ回転させる第２の画像処理を行う（ステップＳ４０２）。監視カメラ２０の撮像方向が地図上で上向きのときに画像角度データが０°となるよう、記憶部１０５は、あらかじめパンデータに対するオフセット値θｏｆｆを記憶しており、画像処理部１０９は監視カメラ２０から送られたパンデータにオフセット値θｏｆｆを加算した画像角度データを用いて、サムネイル画像５０４を回転させるものとする。サムネイル画像５０４ａに第２の画像処理を行って回転させた例がサムネイル画像５０５である。
[合成処理]
合成処理部１０６はまず背景作成処理として、記憶部１０５が記憶する地図データを読み出し、背景として描画する（ステップＳ４０３）。
【００４４】
次に合成処理部１０６は撮像画像合成処理として、カメラ位置データを記憶部１０５から読み出し、画像処理部１０９から送られたサムネイル画像５０５を、その中心がカメラ位置データと一致するようにして、背景に合成する（ステップＳ４０４）。これにより、地図上の、カメラの設置されている位置に、撮像方向側に長い上辺が向くような配置で、サムネイル画像を合成した出力画像が生成される。合成処理部１０６は、生成した出力画像データを出力部１０７へ送る。
[出力処理]
出力部１０７は、合成処理部１０６が生成した出力画像データを出力する（ステップＳ４０５）。出力部１０７から出力された出力画像データは、液晶モニタやプロジェクタなどの画像表示装置４０に送られ、出力画像が画像表示装置４０に表示される。
【００４５】
このようにして出力された出力画像の例を図６に示す。図６は店舗に設置された監視システムにおけるカメラ制御端末１０の出力画像の例であり、第１の例であるサムネイル画像５０５の態様で生成したサムネイル画像６２を、地図６１上に合成する例を示している。地図６１上のそれぞれ対応するカメラの位置に、複数のサムネイル画像６２が、サムネイル画像６２の上側を対応するカメラの撮像方向に向けて、合成されている。一般に上底が長い台形を見ると、上底が手前に浮き上がっているように感じられるので、サムネイル画像６２の上側が地図の平面に対して手前に浮き上がる方向であることを直感的に把握することができる。
【００４６】
本実施例のカメラ制御端末１０は、撮像画像を上側が長い上底となる台形形状に変形させるとともに、撮像方向に合わせて回転させたサムネイル画像を生成して、地図上に合成した出力画像を出力するので、オペレーターは画像表示装置に表示された画像を見れば、直感的にサムネイル画像とマップとの方向の関係を把握することができる。
[出力画像の生成方法の第２実施例]
本実施形態のカメラ制御端末１０の画像処理部１０９と合成処理部１０６による出力画像の生成方法の第２実施例について、図７のフローチャートに基づき説明する。また図８に、第２実施例における合成処理の例を示す。第２実施例では、画像処理部１０９の第１の画像処理（ステップＳ４０１）、第２の画像処理（ステップＳ４０２）と、合成処理部１０６の背景作成処理（ステップＳ４０３）とは第１実施例と同じである。図７において、これら同じ処理については図４に示した第１実施例のフローチャートと同じ番号を用いて、詳細な説明は省略する。
【００４７】
第１実施例と同様、画像処理部１０９は第１の画像処理（ステップＳ４０１）、第２の画像処理を行い（ステップＳ４０２）、合成処理部１０６は、背景作成処理を行う（ステップＳ４０３）。
【００４８】
合成処理部１０６は、次にカメラアイコン合成処理として、記憶部１０５が記憶するカメラアイコンデータとカメラ位置データとを読み出し、カメラ位置データに応じた地図上のカメラの位置に、カメラアイコンデータに応じたカメラアイコン８０１を合成する（ステップＳ７０１）。
【００４９】
そして、合成処理部１０６は、地図上のカメラの設置されている位置から、撮像方向に所定の距離だけ離れた位置に、撮像方向側が長い上底となるような配置で、サムネイル画像５０５を合成した出力画像を生成する（ステップＳ７０２）。このときの、カメラアイコン８０１に対してサムネイル画像５０５を合成する例を図８に示す。カメラアイコン８０１の中心座標を（Ｘ１、Ｙ１）、画像角度データをθ、カメラアイコン８０１の中心点と合成するサムネイル画像５０５の中心点との距離をＤとしたとき、合成処理部１０６は、合成するサムネイル画像５０５の中心点の座標を、(Ｘ１＋Ｄ × sinθ、Ｙ１＋Ｄ × cosθ)として背景に合成を行って、出力画像を生成する。Ｄは所定の距離とする。合成処理部１０６は、このようにして生成した出力画像を出力部１０７へ送る。
【００５０】
出力部１０７は、合成処理部１０６で生成した出力画像データを出力する（ステップＳ４０５）。
【００５１】
図９は店舗に設置された監視システムにおける第２実施例の出力画像の例である。図９において、９１は地図、９２はカメラアイコン、９３はサムネイル画像である。地図９１の上の複数のカメラの位置に応じて複数のカメラアイコン９２が合成され、図８の例にしたがってカメラアイコン９２に対応する複数のサムネイル画像９３がそれぞれ合成されている。
【００５２】
なお、サムネイル画像９３がカメラアイコン９２に対応したものであることを示すため、サムネイル画像９３の外形とカメラアイコン９２とを線で結んだり、中心同士を線で結んだりして、サムネイル画像９３とカメラアイコン９２とを画面上で連結させて表現することも好適である。また、カメラアイコン９２の方向は、固定としてもよいしパン方向にあわせて回転させてもよい。このほか、ズームレンズの焦点距離に応じて距離Ｄを変更したり、ズームレンズの焦点距離に応じてサムネイル画像９３の大きさを拡大縮小したり、サムネイル画像９３の表示の態様を適宜変更してもよい。
【００５３】
図９に示す第２実施例の出力画像を図６に示す第１実施例の出力画像と比較すると、第２実施例の出力画像では、地図上にカメラアイコンが合成され、合成されたカメラアイコンの撮像方向に所定の距離だけ離れた位置にサムネイル画像が合成される。そのため、サムネイル画像の上側が地図の平面に対して手前に浮きあがる方向であることが直感的に把握することができるのに加え、撮像方向を直感的に把握することができる。
【００５４】
なお、本実施形態におけるカメラ制御端末の構成は、ハードウェア的には、任意のコンピューターのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウェア的にメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組み合わせによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。
【符号の説明】
【００５５】
１０    カメラ制御端末
２０    監視カメラ
３０    ネットワーク
４０    画像表示装置
１０１  通信処理部
１０２  復号処理部
１０３  ズームデータ処理部
１０４  パンデータ処理部
１０５  記憶部
１０６  合成処理部
１０７  出力部
１０８  操作部
１０９  画像処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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