(57)【要約】【課題】ドライバに対する煩わしさを抑制する先行車両発進報知装置を提供することを課題とする。【解決手段】車両停止中（例えば、先行車両追従制御で先行車両の停止に応じて車両停止し、車両の停止状態を保持している場合）に先行車両の発進を検知したときにドライバに先行車両が発進したことを報知する先行車両発進報知装置であって、車両停止中にドライバの発進予約操作（例えば、先行車両の発進に応じて先行車両追従制御を再開させるための操作）が行われた場合に先行車両の発進を検知してもドライバに先行車両が発進したことの報知を行わないことを特徴する。【選択図】図３
2013123993.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車両の移動に関する情報を取得する先行車両移動情報取得手段を備え、前記先行車両移動情報取得手段が車両停止中に先行車両の発進を検知したときにドライバに先行車両が発進したことを報知する先行車両発進報知装置であって、
車両停止中にドライバの発進予約操作が行われた場合、先行車両の発進を検知してもドライバに先行車両が発進したことの報知を行わないことを特徴する先行車両発進報知装置。
【請求項２】
ドライバによる制動操作に関係なく車両の停止状態を保持する車両停止保持制御中に先行車両の発進を検知したときにドライバに先行車両が発進したことを報知することを特徴する請求項１に記載の先行車両発進報知装置。
【請求項３】
前記車両停止は、先行車両追従制御中に先行車両の停止に応じた車両停止であり、
前記発進予約操作は、先行車両の発進に応じて先行車両追従制御を再開させるための操作であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の先行車両発進報知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両停止中に先行車両の発進を検知したときにドライバに先行車両が発進したことを報知する先行車両発進報知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
追従制御による自動停止やドライバ操作による停止等で停止している場合に、自車両の前方で停止していた先行車両の発進を検知し、先行車両の発進をドライバに報知する装置がある。特許文献１に記載の追従走行装置では、自車両が停止中に車間距離センサによる先行車両との車間距離及び車速センサによる自車速に基づいて先行車両の発進を認識すると、その先行車両の発進を報知し、ドライバに先行車両が停止状態から発進して自車両の追従走行を開始してもよい状況を知らせる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２３２８号公報
【特許文献２】特開２０１１−２０７４２６号公報
【特許文献３】特開２００２−６７７３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
追従制御には、自動停止中にドライバから発進予約操作を受け付けると、先行車両の発進に応じて自車両を発進させて自動的に追従制御を再開する機能を有するものがある。このようにドライバが発進予約操作を行っているにもかかわらず、先行車両発進の報知を行うと、ドライバに煩わしさを与えるおそれがある。
【０００５】
そこで、本発明は、ドライバに対する煩わしさを抑制する先行車両発進報知装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る先行車両発進報知装置は、先行車両の移動に関する情報を取得する先行車両移動情報取得手段を備え、先行車両移動情報取得手段が車両停止中に先行車両の発進を検知したときにドライバに先行車両が発進したことを報知する先行車両発進報知装置であって、車両停止中にドライバの発進予約操作が行われた場合、先行車両の発進を検知してもドライバに先行車両が発進したことの報知を行わないことを特徴する。
【０００７】
この先行車両発進報知装置では、通常、先行車両移動情報取得手段が先行車両の移動に関する情報（例えば、先行車両との車間距離、先行車両の車速）を取得して車両停止中に先行車両の発進を検知すると、ドライバに先行車両が発進したことを報知する。この報知によって、ドライバに対して車両を発進させるための操作を促す。しかし、先行車両発進報知装置では、車両停止中に、ドライバが発進予約操作を行った場合、先行車両の発進を検知しても先行車両発進の報知を行わない。発進予約操作は、車両停止中に先行車両が発進した場合には先行車両の発進に応じて車両を発進させるための操作であり、ドライバによる発進意志を表す。このように、先行車両発進報知装置では、車両停止中にドライバによる発進予約操作が行われた場合（発進意志を確認できた場合）には先行車両発進の報知を中止することにより、先行車両が発進しても発進操作を再度促すことなく、ドライバに対する煩わしさを抑制できる。
【０００８】
本発明の上記先行車両発進報知装置では、ドライバによる制動操作に関係なく車両の停止状態を保持する車両停止保持制御中に先行車両の発進を検知したときにドライバに先行車両が発進したことを報知する。
【０００９】
車両では、車両停止後に車両停止保持制御が作動した場合、ドライバが制動操作を行わなくても、停止状態が保持される。先行車両発進報知装置では、通常、車両停止保持制御による車両停止保持中に先行車両の発進を検知すると、ドライバに先行車両が発進したことを報知する。この報知に応じてドライバが車両を発進させるための操作を行うと、車両停止保持制御が解除される。また、先行車両発進報知装置では、車両停止保持制御による車両停止中に、ドライバが発進予約操作を行った場合、先行車両の発進を検知しても先行車両発進の報知を行わない。この場合、車両停止保持中にドライバが発進予約操作を既に行っているので、先行車両が発進すると車両停止保持制御が解除される。
【００１０】
本発明の上記先行車両発進報知装置では、車両停止は、先行車両追従制御中に先行車両の停止に応じた車両停止であり、発進予約操作は、先行車両の発進に応じて先行車両追従制御を再開させるための操作である。
【００１１】
車両では、ドライバによる作動操作に応じて先行車両追従制御が作動している場合、先行車両を自動で追従して走行し、先行車両が停止すると自動で停止する。このように先行車両追従制御によって自動停止した場合、先行車両の発進に応じて自動で発進し、追従制御を再開させるためには、ドライバは先行車両追従制御を再開させるための操作が必要である。先行車両発進報知装置では、先行車両追従制御による自動での車両停止中に、ドライバが先行車両追従制御を再開させるための操作を行った場合、先行車両の発進を検知しても先行車両発進の報知を行わない。この再開操作によって、先行車両が発進すると自車両も発進し、先行車両に対する追従制御を再開する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、車両停止中にドライバによる発進予約操作が行われた場合には先行車両発進の報知を中止することにより、先行車両が発進しても発進操作を再度促すことなく、ドライバに対する煩わしさを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施の形態に係るＡＣＣシステムの構成図である。
【図２】車両停止中処理時のタイミングチャートの一例である。
【図３】図１のＡＣＣＥＣＵにおける車両停止中処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照して、本発明に係る先行車両発進報知装置の実施の形態を説明する。なお、各図において同一又は相当する要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１５】
本実施の形態では、本発明に係る先行車両発進報知装置を、車両に搭載されるＡＣＣ[AdaptiveCruise Control]システムに適用する。本実施の形態に係るＡＣＣシステムは、自車両前方に先行車両が存在する場合には先行車両との車間距離が目標車間距離（又は車間時間が目標車間時間）になるように先行車両追従制御を行い、先行車両が存在しない場合には自車両の車速が目標車速になるように定速制御を行う。特に、本実施の形態に係るＡＣＣシステムは、全車速域に対応したＡＣＣシステムであり、先行車両が停止した場合には先行車両に追従して自動で停止する。このように自動停止した場合、ＡＣＣシステムで停止保持制御を行うとともに、フューエルセーフの観点からブレーキ制御装置によるブレーキホールドによって停止状態を保持する。本実施の形態では、ＡＣＣシステムにおける先行車両追従制御や定速制御については簡単に説明し、ＡＣＣシステムにおける先行車両追従制御によって自動で車両停止中の処理について詳細に説明する。
【００１６】
図１及び図２を参照して、本実施の形態に係るＡＣＣシステム１について説明する。図１は、本実施の形態に係るＡＣＣシステムの構成図である。図２は、車両停止中処理時のタイミングチャートの一例である。
【００１７】
ＡＣＣシステム１では、先行車両追従制御で先行車両の停止に応じて自動で自車両を停止させた場合、ブレーキホールドによる停止保持を行うと、メータに”停止保持中”を表示させ、ドライバに停止保持状態であることを知らせる。さらに、ＡＣＣシステム１では、ブレーキホールドによる停止保持中に先行車両が発進すると、メータに”先行車発進”を表示させ、ドライバに発進操作を促す。特に、ＡＣＣシステム１では、ブレーキホールドによる停止保持中にドライバが発進予約操作を行うと、メータの”停止保持中”を消灯させる。さらに、ＡＣＣシステム１では、発進予約中に先行車両が発進すると、メータに”先行車発進”を表示させることなく、自車両を自動で発進させて先行車両追従制御を再開する。
【００１８】
ＡＣＣシステム１は、ミリ波レーダ１０、車速センサ１１、加速度センサ１２、ヨーレートセンサ１３、舵角センサ１４、アクセルペダルセンサ１５、ブレーキペダルセンサ１６、ＡＣＣレバー１７、ＡＣＣＥＣＵ[Electronic Control Unit]２０、ブレーキ制御ＥＣＵ３０、エンジン制御ＥＣＵ３１、メータＥＣＵ３２からなる。なお、本実施の形態では、ミリ波レーダ１０が特許請求の範囲に記載する先行車両移動情報取得手段に相当する。
【００１９】
ミリ波レーダ１０は、ミリ波を利用して自車両前方の物体（特に、車両）を検出するためのレーダである。ミリ波レーダ１０は、自車両の前側の中央に取り付けられる。ミリ波レーダ１０では、ミリ波を左右方向にスキャンしながら自車両から前方に向けて送信し、反射してきたミリ波を受信する。そして、ミリ波レーダ１０では、そのミリ波のレーダ情報（受信できた各反射点（各検出点）についての左右方向のスキャン角、送信時刻、受信時刻、反射強度等）をＡＣＣＥＣＵ２０に送信する。
【００２０】
車速センサ１１は、車両の速度を検出するセンサである。車速センサ１１では、検出した車速情報をＡＣＣＥＣＵ２０等に送信する。加速度センサ１２は、車両の加速度を検出するセンサである。加速度センサ１２では、検出した加速度情報をＡＣＣＥＣＵ２０等に送信する。ヨーレートセンサ１３は、車両に作用しているヨーレートを検出するセンサである。ヨーレートセンサ１３では、その検出したヨーレート情報をＡＣＣＥＣＵ２０等に送信する。舵角センサ１４は、ステアリングホイールの舵角を検出するセンサである。舵角センサ１４では、その検出した舵角情報をＡＣＣＥＣＵ２０等に送信する。
【００２１】
アクセルペダルセンサ１５は、アクセルペダルの開度を検出するセンサである。アクセルペダルセンサ１５では、検出したアクセル開度情報をＡＣＣＥＣＵ２０等に送信する。ブレーキペダルセンサ１６、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するセンサである。ブレーキペダルセンサ１６では、検出した踏み込み量情報をＡＣＣＥＣＵ２０等に送信する。
【００２２】
ＡＣＣレバー１７は、ＡＣＣシステム１のオン（起動）／オフ（停止）、目標車速の設定、レジューム（復帰）等の操作を行うためのレバースイッチである。ＡＣＣレバー１７では、ドライバによって行われた操作情報をＡＣＣＥＣＵ２０に送信する。
【００２３】
ＡＣＣＥＣＵ２０は、ＣＰＵ[CentralProcessing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]等からなる電子制御ユニットであり、ＡＣＣシステム１を制御する制御装置である。ＡＣＣＥＣＵ２０では、ドライバがＡＣＣレバー１７に対するオン操作を行った場合にはＡＣＣシステム１を起動し、ＡＣＣシステム１が作動中にドライバがＡＣＣレバー１７に対するオフ操作を行った場合にはＡＣＣシステム１を停止する。作動中、ＡＣＣＥＣＵ２０では、一定時間毎に、ミリ波レーダ１０、車速センサ１１、加速度センサ１２、ヨーレートセンサ１３、舵角センサ１４、アクセルペダルセンサ１５、ブレーキペダルセンサ１６、ＡＣＣレバー１７からの各情報を受信する。そして、ＡＣＣＥＣＵ２０では、受信した各情報を用いて先行車両認識処理、先行車両追従制御処理、定速制御処理、車両停止中処理等を行い、必要に応じてブレーキ制御ＥＣＵ３０、エンジン制御ＥＣＵ３１やメータＥＣＵ３２に各種制御信号を送信する。
【００２４】
なお、以下で用いる加減速度はプラス値／マイナス値であり、プラス値が加速度であり、マイナス値が減速度である。また、駆動力はプラス値であり、制動力はマイナス値である。加速度と駆動力はプラス値で表されるので、その値が大きいほど車両に作用する加速度や駆動力は大きい。減速度と制動力はマイナス値で表されるので、その値が小さいほど（絶対値は大きくなるので）車両に作用する減速度や制動力は大きい。
【００２５】
先行車両認識処理について説明する。ＡＣＣＥＣＵ２０では、一定時間毎に、ミリ波レーダ１０からの各検出点のレーダ情報に基づいて、自車両の前方を走行している車両（先行車両）の有無を判定する。この際、ヨーレート情報、舵角情報等から自車両の進行方向を推定し、自車両の進行走行方向も考慮して先行車両の有無を判定する。先行車両が存在する場合、ＡＣＣＥＣＵ２０では、ミリ波の送受信情報に基づいて、自車両と先行車両との相対距離、相対速度、相対方向等を演算する。特に、先行車両が存在し、先行車両追従制御処理で先行車両の停止に応じて自車両が自動停止した場合、ＡＣＣＥＣＵ２０では、停止保持中に先行車両との相対距離や相対速度等から先行車両が発進したか否かを判定する。この先行車両の検出方法、各情報の演算方法、発進判定方法については、従来の方法を適用する。
【００２６】
先行車両追従制御処理について説明する。先行車両認識処理で先行車両が存在すると判定した場合、ＡＣＣＥＣＵ２０では、一定時間毎に、先行車両認識処理で演算した先行車両との車間距離と目標車間距離との差に基づいて、先行車両との車間距離が目標車間距離になるために必要な目標加減速度を演算する。特に、ＡＣＣＥＣＵ２０では、先行車両が停止した場合、先行車両との車間距離が停止時の目標車間距離となるように自車両を停止させるために必要な目標加減速度を演算する。目標加減速度がプラス値の場合、ＡＣＣＥＣＵ２０では、その目標加速度から制御駆動力（プラス値）を演算し、その制御駆動力（目標駆動力）をエンジン制御信号としてエンジン制御ＥＣＵ３１に送信する。目標加減速度がマイナス値の場合、ＡＣＣＥＣＵ２０では、その目標減速度から制御制動力（マイナス値）を演算し、その制御制動力（目標制動力）をブレーキ制御信号としてブレーキ制御ＥＣＵ３０に送信する。
【００２７】
定速制御処理について説明する。先行車両認識処理で先行車両が存在しないと判定した場合、ＡＣＣＥＣＵ２０では、一定時間毎に、自車両の車速と目標車速との差に基づいて、自車速が目標車速になるために必要な目標加減速度を演算する。目標加減速度がプラス値の場合、ＡＣＣＥＣＵ２０では、目標加速度から制御駆動力（プラス値）を演算し、その制御駆動力（目標駆動力）をエンジン制御信号としてエンジン制御ＥＣＵ３１に送信する。目標加減速度がマイナス値の場合、ＡＣＣＥＣＵ２０では、その目標減速度から制御制動力を演算し、その制御制動力（目標制動力）をブレーキ制御信号としてブレーキ制御ＥＣＵ３０に送信する。
【００２８】
車両停止中処理について説明する。車両停止中処理では、発進許可フラグ、発進予約中フラグ、発進要求フラグ（レバー）、停止保持要求フラグ、発進要求フラグ、ＤＡＭＯＤＥの各フラグを利用する。発進許可フラグは、車両停止保持中に発進許可状態になったか否かを示すフラグであり、先行車両が停止中（発進不許可状態）が０であり、先行車両が発進（発進許可状態）すると０から１に切り替わる。この発進許可フラグは、メータＥＣＵ３２に送信される。発進予約中フラグは、車両停止保持中にドライバによる発進予約操作が行われたか否か（ドライバの発進意志を確認できたか否か）を示すフラグであり、発進予約操作が行われていない場合が０であり、発進予約操作が行われると０から１に切り替わる。この発進予約（発進予約中フラグ＝１）には有効期間があり、有効期間の間に発進許可状態（発進許可フラグ＝１）にならない場合には発進予約中フラグは１から０に切り替わる（発進予約の解除）。発進予約操作は、ＡＣＣレバー１７のレジューム操作である。この発進予約中フラグは、メータＥＣＵ３２に送信される。発進要求フラグ（レバー）は、通常時は０であり、発進予約中フラグ＝１のときに発進許可状態（発進許可フラグ＝１）になったとき又は発進予約中フラグ＝０かつ発進許可フラグ＝１のときにドライバが発進操作を行ったときに瞬間的に１になるフラグである。停止保持要求フラグは、ＡＣＣシステム１による停止保持制御を要求するフラグであり、先行車両追従制御で自動停止すると０から１に切り替わり、発進要求フラグ（レバー）が１になったときに１から０に切り替わる。停止保持要求フラグが１のときにＡＣＣＥＣＵ２０では停止保持制御を行う。発進要求フラグは、ブレーキ制御ＥＣＵ３０にブレーキホールドを要求するフラグであり、先行車両追従制御で自動停止した後に完全停止期間経過すると１から０に切り替わり、発進要求フラグ（レバー）が１になったときに０から１に切り替わる。この発進要求フラグは、ブレーキ制御ＥＣＵ３０に送信される。発進要求フラグが０のときにブレーキ制御ＥＣＵ３０でブレーキホールドが行われる。ＤＡＭＯＤＥは、ブレーキホールドの状態を表すフラグであり、ＤＡＭＯＤＥ＝１のときはブレーキホールドが作動中（停止保持制御）であり、ＤＡＭＯＤＥ＝０のときはブレーキホールドが不作動であることを示す。ＤＡＭＯＤＥは、ブレーキホールドを行うブレーキ制御ＥＣＵ３０で設定される。
【００２９】
先行車両追従制御処理で先行車両に追従して車両を自動停止させた場合、ＡＣＣＥＣＵ２０では、停止保持要求フラグを０から１に切り替える。この停止保持要求フラグが１の間、停止保持制御を行うために、ＡＣＣＥＣＵ２０では、自車両の停止を保持するために必要な制御制動力をブレーキ制御信号としてブレーキ制御ＥＣＵ３０に送信する。
【００３０】
ＡＣＣＥＣＵ２０では、停止保持要求フラグを０から１に切り替えてからの経過時間を計測し、その経過時間が完全停止期間になったか否かを判定する。この完全停止期間は、自動停止してから車両が完全に停止したことを確認できる十分な時間であり、数秒程度（例えば、３秒）である。自動停止後にこの完全停止期間経過するまでの間は、ドライバによる発進予約が禁止であり、先行車両が発進した場合にはドライバによる操作に関係なく自車両を発進させて先行車両追従制御に復帰する。したがって、自動停止後に完全停止期間経過するまでの間に先行車両が発進した場合、ＡＣＣＥＣＵ２０では、自車両を発進させるための目標加速度を演算し、その目標加速度から制御駆動力を演算し、その制御駆動力をエンジン制御信号としてエンジン制御ＥＣＵ３１に送信し、自車両を発進させると先行車両追従制御処理に移行する。自動停止後に完全停止期間経過した場合、ＡＣＣＥＣＵ２０では、発進要求フラグを１から０に切り替える。この発進要求フラグ＝０によって、ブレーキ制御ＥＣＵ３０によるブレーキホールドが作動され、ブレーキ制御ＥＣＵ３０でＤＡＭＯＤＥを０から１に切り替える。ブレーキホールド中、ドライバによる発進予約操作が行われていない場合、発進予約中フラグ＝０なので、ＤＡＭＯＤＥ＝１かつ発進予約中フラグ＝０により、メータには”停止保持中”が表示される。
【００３１】
ＡＣＣＥＣＵ２０では、ブレーキホールドによる自車両停止保持中（発進要求フラグ＝０）、先行車両が発進したか否かを判定する。先行車両が発進した場合（発進許可状態になった場合）、ＡＣＣＥＣＵ２０では、発進許可フラグを０から１に切り替える。この際、ドライバによる発進予約操作が行われていない場合、発進予約中フラグ＝０なので、ＤＡＭＯＤＥ＝１かつ発進許可フラグ＝１かつ発進予約中フラグ＝０により、メータには”先行車発進”が”停止保持中”に上書き表示される。したがって、”停止保持中”は消灯される。発進予約が行われていないときに発進許可状態になった場合（発進予約中フラグ＝０かつ発進許可フラグ＝１）、ＡＣＣＥＣＵ２０では、ドライバによる発進操作が行われたか否かを判定する。発進操作は、アクセルペダルのＯＮ操作又はＡＣＣレバー１７のレジューム操作である。発進予約が行われていないときに発進許可状態になった場合にドライバによる発進操作が行われると、ＡＣＣＥＣＵ２０では、発進要求フラグ（レバー）が瞬間的に１となり、それに応じて停止保持要求フラグを１から０に切り替えるとともに発進要求フラグを０から１に切り替える。停止保持要求フラグ＝０によって、ＡＣＣＥＣＵ２０では、停止保持制御を解除する。この際、発進操作がＡＣＣレバー１７のレジューム操作の場合には、ＡＣＣＥＣＵ２０では、自車両を発進させるための目標加速度を演算し、その目標加速度から制御駆動力を演算し、その制御駆動力をエンジン制御信号としてエンジン制御ＥＣＵ３１に送信し、自車両を発進させると先行車両追従制御処理に移行する。また、発進要求フラグ＝１によって、ブレーキ制御ＥＣＵ３０によるブレーキホールドが解除され、ブレーキ制御ＥＣＵ３０でＤＡＭＯＤＥを１から０に切り替える。また、ＤＡＭＯＤＥ＝０により、メータでは”先行車発進”が消灯される。
【００３２】
ＡＣＣＥＣＵ２０では、ブレーキホールドによる自車両停止保持中かつ発進不許可状態の場合（発進要求フラグ＝０かつ発進許可フラグ＝０）、ドライバによる発進予約操作が行われたか否かを判定する。発進予約操作は、上記したようにＡＣＣレバー１７によるレジューム操作である。ドライバによる発進予約操作が行われた場合、ＡＣＣＥＣＵ２０では、発進予約中フラグを０から１に切り替える。発進予約中フラグ＝１により、メータでは”停止保持中”が消灯される。したがって、この場合、ＤＡＭＯＤＥ＝１であるが、メータには”停止保持中”及び”先行車発進”の両方が表示されない。
【００３３】
ＡＣＣＥＣＵ２０では、発進予約中フラグを０から１に切り替えてからの経過時間を計測し、その経過時間が発進予約の有効期間になったか否かを判定する。この有効期間は、ドライバによる発進予約が有効となる期間であり、数秒程度（例えば、３秒）である。発進予約操作後にこの有効期間経過するまでの間は発進予約が有効であり、有効期間の間に先行車両が発進すると自車両も発進して先行車両追従制御に復帰し、先行車両が発進することなく有効期間が経過すると発進予約は無効となる。このような有効期間を設けないと、発進予約が何時までも有効となり（例えば、ドライバが発進予約を行ったことを忘れている場合がある）、フューエルセーフの観点で望ましくない。
【００３４】
したがって、先行車両が発進することなく、発進予約操作後に有効期間経過した場合、発進予約を無効とするために、ＡＣＣＥＣＵ２０では、発進予約中フラグを１から０に切り替える。この発進予約中フラグ＝０によって、ＤＡＭＯＤＥ＝１かつ発進予約中フラグ＝０となるので、メータには”停止保持中”が再表示される。
【００３５】
一方、発進予約操作後に有効期間経過する前に先行車両が発進した場合、発進予約に応じた自動発進を行うために、ＡＣＣＥＣＵ２０では、発進許可フラグを０から１に切り替える。さらに、発進予約中に発進許可状態になったので（発進予約中フラグ＝１かつ発進許可フラグ＝１）、ＡＣＣＥＣＵ２０では、発進要求フラグ（レバー）が瞬間的に１となり、それに応じて停止保持要求フラグを１から０に切り替えるとともに発進要求フラグを０から１に切り替える。停止保持要求フラグ＝０によって、ＡＣＣＥＣＵ２０では、停止保持制御を解除する。さらに、ＡＣＣＥＣＵ２０では、自車両を発進させるための目標加速度を演算し、その目標加速度から制御駆動力を演算し、その制御駆動力をエンジン制御信号としてエンジン制御ＥＣＵ３１に送信し、自車両を発進させると先行車両追従制御処理に移行する。また、発進要求フラグ＝１によって、ブレーキ制御ＥＣＵ３０によるブレーキホールドが解除され、ブレーキ制御ＥＣＵ３０でＤＡＭＯＤＥを１から０に切り替える。この際、先行車両が発進するが、ＤＡＭＯＤＥ＝０となるので、メータには”先行車発進”は表示されない。
【００３６】
図２のタイミングチャートを参照して、先行車両追従制御処理で先行車両の停止に応じて自車両が自動停止し、ブレーキホールドによる停止保持中にドライバによる発進予約が行われ、発進予約中に先行車両の発進に応じて自車両が発進した場合の各フラグとメータでの表示等について説明する。
【００３７】
自車両が自動停止すると、停止保持要求フラグが０から１に切り替わり、ＡＣＣＥＣＵ２０による停止保持制御を開始する。停止保持要求フラグが１になってから完全停止期間経過するまでは、発進予約が禁止され、先行車両が発進すると自車両も自動で発進して先行車両追従制御に復帰可能である。
【００３８】
停止保持要求フラグが１になってから完全停止期間経過すると、発進要求フラグが１から０に切り替わり、ブレーキ制御ＥＣＵ３０によるブレーキホールドを開始する。このとき、ＤＡＭＯＤＥも０から１に切り替わり、ＤＡＭＯＤＥ＝１かつ発進予約中フラグ＝０となり、メータに”停止保持中”が表示される。発進要求フラグが０になってからは、発進予約を受け付ける。
【００３９】
発進要求フラグ＝０のときにドライバが発進予約操作を行うと、発進予約中フラグが０から１に切り替わる。この発進予約中フラグ＝１によって、メータの”停止保持中”が消灯される。ちなみに、ドライバは発進予約操作しても、ブレーキホールドは継続される。また、発進予約中フラグ＝１は、有効期間の間だけ保持される。
【００４０】
発進予約中フラグ＝１（発進予約有効期間内）にときに先行車両が発進すると、発進許可フラグが０から１に切り替わるとともに、発進要求フラグ（レバー）が瞬間的に１となる。発進要求フラグ（レバー）＝１に応じて、停止保持要求フラグが１から０に切り替わり、ＡＣＣＥＣＵ２０による停止保持制御が解除する。また、発進要求フラグ（レバー）＝１に応じて、発進要求フラグが０から１に切り替わり、ブレーキ制御ＥＣＵ３０によるブレーキホールドが解除する。そして、ＡＣＣＥＣＵ２０で自車両が自動発進させ、先行車両追従制御に復帰する。この際、ＤＡＭＯＤＥも１から０に切り替わるので、先行車両が発進したが、メータには”先行車発進は表示されない。
【００４１】
ちなみに、発進要求フラグ＝０かつ発進予約中フラグ＝０のときに先行車両が発進すると、発進許可フラグが０から１に切り替わる。この際、ＤＡＭＯＤＥ＝１かつ発進許可フラグ＝１かつ発進予約中フラグ＝０となり、メータに”先行車発進”が表示される（”停止保持中”が消灯される）。さらに、発進要求フラグ＝０かつ発進予約中フラグ＝０かつ発進許可フラグ＝１のときにドライバが発進操作を行うと、発進要求フラグ（レバー）が瞬間的に１となる。発進要求フラグ（レバー）＝１に応じて、停止保持要求フラグが１から０に切り替わり、ＡＣＣＥＣＵ２０による停止保持制御が解除する。また、発進要求フラグ（レバー）＝１に応じて、発進要求フラグが０から１に切り替わり、ブレーキ制御ＥＣＵ３０によるブレーキホールドが解除する。そして、自車両が発進し、発進操作がＡＣＣレバー１７のレジューム操作の場合にはＡＣＣＥＣＵ２０による先行車両追従制御に復帰する。この際、ＤＡＭＯＤＥも１から０に切り替わるので、メータの”先行車発進が消灯される。
【００４２】
ブレーキ制御ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなる電子制御ユニットであり、各車輪のブレーキ（ひいては、制動力）を制御する制御装置である。ブレーキ制御ＥＣＵ３０では、ドライバによるブレーキペダルの踏み込み量等に基づいて目標減速度を設定する。そして、ブレーキ制御ＥＣＵ３０では、その目標減速度になるために必要な各輪のホイールシリンダのブレーキ油圧を設定し、そのブレーキ油圧を目標油圧信号としてブレーキアクチュエータに送信する。特に、ブレーキ制御ＥＣＵ３０では、ＡＣＣＥＣＵ２０からブレーキ制御信号を受信すると、ブレーキ制御信号に示される目標減速度となるための目標油圧信号をブレーキアクチュエータに送信する。また、ブレーキ制御ＥＣＵ３０は、ブレーキホールド機能（車両停止保持制御に相当）を有しており、車両停止中に車両の停止状態を十分に保持できるブレーキ油圧を設定し、そのブレーキ油圧を目標油圧信号としてブレーキアクチュエータに送信する。特に、ブレーキ制御ＥＣＵ３０では、ＡＣＣＥＣＵ２０から発進要求フラグを受信すると、発進要求フラグが０の場合にブレーキホールドを作動させるとともにＤＡＭＯＤＥを０から１に切り替え、発進要求フラグが１の場合にブレーキホールドを解除するとともにＤＡＭＯＤＥを１から０に切り替える。この際、ＡＣＣＥＣＵ２０による停止保持制御も行っているので、ＡＣＣＥＣＵ２０から停止保持するためのブレーキ制御信号もブレーキ制御ＥＣＵ３０に送信しており、ブレーキ制御ＥＣＵ３０では発進要求フラグ＝０を受信している場合（ブレーキホールド作動の場合）にはマックスセレクトでブレーク油圧を設定する。ブレーキアクチュエータは、各輪のホイールシリンダのブレーキ油圧を調整するアクチュエータである。ブレーキアクチュエータでは、ブレーキ制御ＥＣＵ３０からの目標油圧信号に応じて作動し、ホイールシリンダのブレーキ油圧を調整する。目標油圧になると、車両は、ブレーキ制御ＥＣＵ３０で設定した目標減速度となり、目標車速となる。
【００４３】
エンジン制御ＥＣＵ３１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなる電子制御ユニットであり、エンジン（ひいては、駆動力）を制御する制御装置である。エンジン制御ＥＣＵ３１では、ドライバによるアクセル開度等に基づいて目標加速度を設定する。そして、エンジン制御ＥＣＵ３１では、その目標加速度になるために必要なスロットルバルブの目標開度を設定し、その目標開度を目標スロットル開度信号としてスロットルアクチュエータに送信する。特に、エンジン制御ＥＣＵ３１では、ＡＣＣＥＣＵ２０からエンジン制御信号を受信すると、エンジン制御信号に示される目標加速度となるための目標スロットル開度信号をスロットルアクチュエータに送信する。スロットルアクチュエータは、スロットルバルブの開度を調整するアクチュエータである。スロットルアクチュエータでは、エンジン制御ＥＣＵ３１からの目標スロットル開度信号に応じて作動し、スロットルバルブの開度を調整する。目標開度になると、車両は、エンジン制御ＥＣＵ３１で設定した目標加速度となり、目標車速となる。
【００４４】
メータＥＣＵ３２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなる電子制御ユニットであり、コンビネーションメータを制御する制御装置である。コンビネーションメータは、スピードメータ、タコメータ、燃料計等の各種計器、充電、半ドア、燃料、油圧等の各種警告灯、各種情報を表示するディスプレイ等を備える。メータＥＣＵ３２では、これら各種計器の制御、各種警告灯の点灯／消灯、ディスプレイの表示制御等を行う。特に、メータＥＣＵ３２では、ＡＣＣＥＣＵ２０から発進許可フラグ、発進予約中フラグを受信し、ブレーキ制御ＥＣＵ３０からＤＡＭＯＤＥを受信すると、ＤＡＭＯＤＥ＝１かつ発進予約中フラグ＝０の場合にはディスプレイに”停止保持中”を表示するための表示制御を行い、ＤＡＭＯＤＥ＝１かつ発進許可フラグ＝１かつ発進予約中フラグ＝０の場合にはディスプレイに”先行車発進”を表示するための表示制御を行う。なお、”停止保持中”と”先行車発進”は同じ箇所に表示されるので、両方同時に表示されることはない。
【００４５】
図１及び図２を参照し、ＡＣＣシステム１における先行車両追従制御で先行車両の停止に応じて自車両が自動停止した場合の停止中の動作について説明する。特に、ＡＣＣＥＣＵ２０における車両停止中処理について図３のフローチャートに沿って説明する。図３は、図１のＡＣＣＥＣＵにおける車両停止中処理の流れを示すフローチャートである。
【００４６】
ミリ波レーダ１０では、一定時間毎に、ミリ波を左右方向にスキャンしながら自車両から前方に向けて送信し、反射してきたミリ波を受信し、各反射点（検出点）についてのレーダ情報をＡＣＣＥＣＵ２０に送信している。
【００４７】
ドライバはＡＣＣレバー１７によってＯＮ操作を行っており、ＡＣＣシステム１（ＡＣＣＥＣＵ２０）は作動中である。ＡＣＣＥＣＵ２０では、先行車両認識処理によってミリ波レーダ１０からの各検出点のレーダ情報に基づいて先行車両を認識しており、先行車両追従制御処理によって先行車両を追従して走行していた。そして、先行車両が停止したので、ＡＣＣＥＣＵ２０では、先行車両追従制御処理によって先行車両の停止に応じて自車両を自動停止させ、停止保持制御を行う。
【００４８】
自車両を自動停止させると、ＡＣＣＥＣＵ２０では、ブレーキホールドによる停止保持中になったか否かを判定し（Ｓ１）、ブレーキホールドによる停止保持が行われるまでＳ１の判定を繰り返す。
【００４９】
自動停止後に完全停止期間が経過すると、ＡＣＣＥＣＵ２０では、発進要求フラグを１から０に切り替える。この発進要求フラグ＝０を受信すると、ブレーキ制御ＥＣＵ３０では、ブレーキホールドを作動し、ＤＡＭＯＤＥを０から１に切り替える。これによって、ＡＣＣＥＣＵ２０では、Ｓ１にてブレーキホールドによる停止保持中と判定する。このＤＡＭＯＤＥ＝１と発進予約中フラグ＝０を受信すると、メータＥＣＵ３２では、メータのディスプレイに”停止保持中”を表示させる（Ｓ２）。
【００５０】
ブレーキホールドによる停止保持中、ＡＣＣＥＣＵ２０では、先行車両認識処理による先行車両の発進検知により、発進許可状態になったか否かを判定する（Ｓ３）。Ｓ３にて発進許可状態になったと判定した場合、ＡＣＣＥＣＵ２０では、発進許可フラグを０から１に切り替える（Ｓ４）。この発進許可フラグ＝１を受信すると、メータＥＣＵ３２では、メータのディスプレイに”先行車発進”を表示させる（Ｓ４）。この表示に応じて”停止保持中”は消灯される。発進許可状態（発進許可フラグ＝１）のときに、ＡＣＣＥＣＵ２０では、ドライバによる発進操作が行われた否かを判定する（Ｓ５）。Ｓ５にて発進操作が行われていないと判定した場合、ＡＣＣＥＣＵ２０では、Ｓ３の判定に戻る。
【００５１】
Ｓ５にて発進操作が行われたと判定した場合、ＡＣＣＥＣＵ２０では、発進要求フラグ（レバー）が１となり、発進要求フラグ（レバー）＝１に応じて停止保持要求フラグを１から０に切り替えるとともに発進要求フラグを０から１に切り替える（Ｓ１０）。この停止保持要求フラグ＝０に応じて、ＡＣＣＥＣＵ２０では、停止保持を解除する（Ｓ１０）。この発進要求フラグ＝１を受信すると、ブレーキ制御ＥＣＵ３０では、ブレーキホールドを解除し、ＤＡＭＯＤＥを１から０に切り替える（Ｓ１０）。このＤＡＭＯＤＥ＝０を受信すると、メータＥＣＵ３２では、メータのディスプレイの”先行車発進”を消灯させる。この際、発進操作がＡＣＣレバー１７のレジューム操作の場合、ＡＣＣＥＣＵ２０では、自車両を自動発進させ、先行車両追従制御に復帰する。
【００５２】
Ｓ３にて発進不許可状態（発進許可フラグ＝０）と判定した場合、ＡＣＣＥＣＵ２０では、ドライバによる発進予約操作が行われた否かを判定する（Ｓ６）。Ｓ６にて発進予約操作が行われていないと判定した場合、ＡＣＣＥＣＵ２０では、Ｓ３の判定に戻る。
【００５３】
Ｓ６にて発進予約操作が行われたと判定した場合、ＡＣＣＥＣＵ２０では、発進予約中フラグを０から１に切り替える（Ｓ７）。この発進予約中フラグ＝１を受信すると、メータＥＣＵ３２では、メータのディスプレイの”停止保持中”を消灯させる（Ｓ７）。
【００５４】
発進予約中（発進予約中フラグ＝１）、ＡＣＣＥＣＵ２０では、先行車両認識処理による先行車両の発進検知により、発進許可状態になったか否かを判定する（Ｓ８）。Ｓ８にて発進許可状態になったと判定した場合、ＡＣＣＥＣＵ２０では、発進許可フラグを０から１に切り替え、発進予約操作後に有効期間経過したか否かを判定する（Ｓ９）。Ｓ９にて発進予約操作後に有効期間経過していると判定した場合、ＡＣＣＥＣＵ２０では、発進予約中フラグを１から０に切り替え、Ｓ６の判定に戻る。
【００５５】
Ｓ９にて発進予約操作後に有効期間経過していないと判定した場合、ＡＣＣＥＣＵ２０では、発進許可フラグ＝１に応じて発進要求フラグ（レバー）が１となり、発進要求フラグ（レバー）＝１に応じて停止保持要求フラグを１から０に切り替えるとともに発進要求フラグを０から１に切り替える、（Ｓ１０）。この停止保持要求フラグ＝０に応じて、ＡＣＣＥＣＵ２０では、停止保持を解除する（Ｓ１０）。この発進要求フラグ＝１を受信すると、ブレーキ制御ＥＣＵ３０では、ブレーキホールドを解除し、ＤＡＭＯＤＥを１から０に切り替える（Ｓ１０）。そして、ＡＣＣＥＣＵ２０では、自車両を自動発進させ、先行車両追従制御に復帰する。この際、発進予約中フラグ＝１が継続されているので、メータのディスプレイには”先行車発進”が表示されない。
【００５６】
このＡＣＣシステム１によれば、停止保持中に、ドライバによる発進予約がされている場合（ドライバの発進意志を確認できている場合）、先行車両が発進しても先行車発進の表示を行わないので、先行車両が発進しても発進操作を再度促すことなく、ドライバに対する煩わしさを抑制できる。さらに、ＡＣＣシステム１によれば、停止保持中に、ドライバによる発進予約がされている場合、停止保持中を消灯するので、ドライバに対する煩わしさを更に抑制できる。
【００５７】
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されることなく様々な形態で実施される。
【００５８】
例えば、本実施の形態ではＡＣＣシステムの追従制御による先行車両の停止に応じて自車両が自動停止した場合に適用したが、ドライバによる操作に応じて自車両が停止した場合に適用してもよいし、他のシステムの制御によって自車両が停止した場合に適用してもよい。
【００５９】
また、本実施の形態では停止保持中や先行車発進を表示によってドライバに対して報知する構成としたが、音声や警報等の他の手段によって報知する構成としてもよい。また、本実施の形態ではメータ内のディスプレイに表示する構成としたが、ナビゲーションシステム等で用いられるディスプレイに表示する構成としてもよい。
【００６０】
また、本実施の形態では発進予約操作としてＡＣＣレバーのレジューム操作としたが、他の操作を発進予約操作としてもよい。例えば、音声認識装置を搭載する車両の場合、ドライバによる音声による指示を発進予約操作としてもよい。
【００６１】
また、本実施の形態ではドライバによる発進予約を有効期間だけ有効としたが、このような時間制限を設けないようにしてもよい。
【００６２】
また、本実施の形態では先行車両移動情報取得手段をミリ波レーダで構成したが、レーザレーダによる先行車両との車間距離測定、車車間通信による先行車両からの車速の取得等の他の手段で構成してもよい。
【符号の説明】
【００６３】
１…ＡＣＣシステム、１０…ミリ波レーダ、１１…車速センサ、１２…加速度センサ、１３…ヨーレートセンサ、１４…舵角センサ、１５…アクセルペダルセンサ、１６…ブレーキペダルセンサ、１７…ＡＣＣレバー、２０…ＡＣＣＥＣＵ、３０…ブレーキ制御ＥＣＵ、３１…エンジン制御ＥＣＵ、３２…メータＥＣＵ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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