(57)【要約】  【課題】  ユーザに対して、ロボット装置の不具合等の自走式掃除機の状態に対処するための様々な関連情報を提示可能なロボット装置、情報提供装置、情報提供システム及びプログラムを提供する。  【解決手段】  情報提供装置（３０１）と通信を行うロボット装置（１）であって、ロボット装置（１）の状態を表す検知情報を、情報提供装置（３０１）に送信する検知情報送信手段と、記検知情報に関連した関連情報を、前記情報提供装置（３０１）から受信する関連情報受信手段と、関連情報を提示する関連情報出力手段とを備える。【選択図】  図１
2013192678.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
情報提供装置と通信を行うロボット装置であって、
前記ロボット装置の状態を表す検知情報を、前記情報提供装置に送信する検知情報送信手段と、
前記検知情報に関連した関連情報を、前記情報提供装置から受信する関連情報受信手段と、
前記関連情報を提示する関連情報出力手段とを備える、ロボット装置。
【請求項２】
前記検知情報には、ロボット装置の不具合の内容を表す第１の検知情報が含まれる、請求項１に記載のロボット装置。
【請求項３】
前記検知情報には、ロボット装置の運転状況を表す第２の検知情報が含まれる、請求項１又は２に記載のロボット装置。
【請求項４】
前記関連情報には、ロボット装置又はその構成部品に関する製品情報が含まれる、請求項１から３のいずれかに記載のロボット装置。
【請求項５】
前記製品情報は、広告情報である請求項１から４のいずれかに記載のロボット装置。
【請求項６】
ロボット装置に指示を入力する指示入力手段をさらに備え、
前記関連情報出力手段は、前記指示入力手段に指示が入力された場合に、前記関連情報を出力する、請求項１から５のいずれかに記載のロボット装置。
【請求項７】
ロボット装置に電力を供給する電力供給手段をさらに備え、
前記第１の検知情報は、前記電力供給手段の不具合を表す情報である、請求項２から６のいずれかに記載のロボット装置。
【請求項８】
イオン発生手段をさらに備え、
前記第１の検知情報は、前記イオン発生手段の不具合を表す情報である、請求項２から７のいずれかに記載のロボット装置。
【請求項９】
ロボット装置を駆動させる駆動手段をさらに備え、
前記第１の検知情報は、前記駆動手段の不具合を表す情報である、請求項２から８のいずれかに記載のロボット装置。
【請求項１０】
ロボット装置の状態を表す検知情報を受信する検知情報受信手段と、
前記検知情報に関連した関連情報を、前記ロボット装置に送信する関連情報送信手段とを備える、情報提供装置。
【請求項１１】
ロボット装置と情報提供装置を備える情報提供システムであって、
前記ロボット装置は、
前記ロボット装置の状態を表す検知情報を、前記情報提供装置に送信する検知情報送信手段と、
前記検知情報に関連した関連情報を、前記情報提供装置から受信する関連情報受信手段と、
前記関連情報を提示する関連情報出力手段とを備え、  前記情報提供装置は、
ロボット装置の状態を表す検知情報を受信する検知情報受信手段と、
前記検知情報に関連した関連情報を、前記ロボット装置に送信する関連情報送信手段とを備える、情報提供システム。
【請求項１２】
請求項１から９のいずれか１項に記載のロボット装置が備えるコンピュータを動作させる制御プログラムであって、前記コンピュータを上記の各手段として機能させるためのプログラム。
【請求項１３】
請求項１０に記載の情報提供装置が備えるコンピュータを動作させる制御プログラムであって、前記コンピュータを上記の各手段として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット装置等に係り、特に検知情報を送信するロボット装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自走して掃除を行う自走式掃除機が知られている。当該自走式掃除機は、ユーザが近くにいないときに掃除を行うことがあり、その場合には、ユーザが自走式掃除機の動作を確認できず、例えば不具合等の自走式掃除機の状態を知ることができないことから、自走式掃除機の状態をユーザに送信する技術が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、自走式掃除機ネットワークシステムが記載されている。
【０００４】
図１８は、特許文献１に開示された該自走式掃除機ネットワークシステムの構成を示す模式図である。図示するように、自走式掃除機ネットワークシステムは、自走式掃除機５００及び該自走式掃除機５００と通信するための通信手段を有する端末装置５０１、５０２を備えている。ユーザは、端末装置５０１を利用して予約情報を入力し、自走式掃除機５００は、入力された予約情報を無線ＬＡＮを介して受信して記憶し、且つ掃除開始予定時刻の直前に自己診断プログラムを実行する。そして、自己診断の結果に異常があれば、自己診断結果をメンテナンス情報として、ユーザによって指定連絡先として選択された端末装置５０２に送信する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−２１８５５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の自走式掃除機ネットワークシステムにおいては、ユーザは、自己診断結果により、異状があることを知ることができるものの、自己診断結果だけでは、不具合等の自走式掃除機の状態に対処することができない。例えば、自走式掃除機が不具合を表示した場合に、どのような処置をすればよいのかの情報を伝えるものではなかった。また例えば、自走式掃除機のある部品に破損が生じた場合又は消耗品を交換する必要が生じた場合には、部品の商品番号及び価格等を知ることが必要であるが、そのような情報は提供されるものではなく、ユーザが別途の手段で情報を探さなければならないという問題があった。
【０００７】
また、ユーザが買換えを希望した場合、類似の自走式掃除機の型番や価格などの関連情報を別途入手する必要があったが、特許文献１に記載のものはこれに対応できなかった。
【０００８】
本願発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、ユーザに対して、ロボット装置の不具合等の状態に対処するための様々な関連情報を提示可能なロボット装置、情報提供装置、情報提供システム及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係るロボット装置は、情報提供装置と通信を行うロボット装置であって、ロボット装置の状態を表す検知情報を、情報提供装置に送信する検知情報送信手段と、検知情報に関連した関連情報を、前記情報提供装置から受信する関連情報受信手段と、関連情報を提示する関連情報出力手段とを備えることを特徴とする。
【００１０】
ここで、情報を提示するとは、ロボット装置に例えば表示したり音声出力したりする場合等に限られず、ロボット装置から外部装置に情報を転送し、転送先の外部装置にて表示したり音声出力したりする場合等も含まれる。
【００１１】
また、本発明に係るロボット装置において、検知情報には、ロボット装置の不具合の内容を表す第１の検知情報が含まれていてもよい。
【００１２】
また、本発明に係るロボット装置において、検知情報には、ロボット装置の運転状況を表す第２の検知情報が含まれていてもよい。
【００１３】
また、本発明に係るロボット装置において、関連情報には、ロボット装置又はその構成部品に関する製品情報が含まれていてもよい。
【００１４】
また、製品情報は、広告情報であってもよい。
【００１５】
また、本発明に係るロボット装置は、ロボット装置に指示を入力する指示入力手段をさらに備え、関連情報出力手段は、指示入力手段に指示が入力された場合に、関連情報を出力してもよい。
【００１６】
また、本発明に係るロボット装置は、ロボット装置に電力を供給する電力供給手段をさらに備え、第１の検知情報は、電力供給手段の不具合を表す情報であってもよい。
【００１７】
また、本発明に係るロボット装置は、イオン発生手段をさらに備え、第１の検知情報は、イオン発生手段の不具合を表す情報であってもよい。
【００１８】
また、本発明に係るロボット装置は、ロボット装置を駆動させる駆動手段をさらに備え、第１の検知情報は、駆動手段の不具合を表す情報であってもよい。
【００１９】
本発明に係る情報提供装置は、ロボット装置の状態を表す検知情報を受信する検知情報受信手段と、検知情報に関連した関連情報を、ロボット装置に送信する関連情報送信手段とを備えることを特徴とする。
【００２０】
本発明に係る情報提供システムは、ロボット装置と情報提供装置を備えており、ロボット装置は、情報提供装置と通信を行うロボット装置であって、ロボット装置の状態を表す検知情報を、情報提供装置に送信する検知情報送信手段と、検知情報に関連した関連情報を、前記情報提供装置から受信する関連情報受信手段と、関連情報を提示する関連情報出力手段とを備えており、情報提供装置は、ロボット装置の状態を表す検知情報を受信する検知情報受信手段と、検知情報に関連した関連情報を、ロボット装置に送信する関連情報送信手段とを備えることを特徴とする。
【００２１】
なお、ロボット装置又情報提供装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記各手段として動作させることによりロボット装置又は情報提供装置をコンピュータにて実現させるロボット装置又は情報提供装置のプログラムも本発明の範疇に入る。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、ユーザに対して、ロボット装置の不具合等の状態に対処するための様々な関連情報を提示可能なロボット装置、情報提供装置、情報提供システム及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施形態１に係る情報提供システム３００の構成を示す模式図である。
【図２】本発明の実施形態１に係るロボット掃除機１の斜視図である。
【図３】本発明の実施形態１に係る操作パネル５の模式図である。
【図４】本発明の実施形態１に係るロボット掃除機１の底面図である。
【図５】本発明の実施形態１に係り、図４のロボット掃除機１のＡ−Ａ線断面における模式図である。
【図６】本発明の実施形態１に係る充電台４０の斜視図である。
【図７】本発明の実施形態１に係るロボット掃除機１の構成を示すブロック図である。
【図８】本発明の実施形態１に係り、図７におけるロボット掃除機１の制御部１００等の構成を示すブロック図である。
【図９】本発明の実施形態１に係り、ロボット掃除機１が送信する検知情報１５０の一例を示す図である。
【図１０】本発明の実施形態１に係り、検知情報コードデータテーブル１５１の一例を示す図である。
【図１１】本発明の実施形態１に係る情報提供装置３０１の構成を示すブロック図である。
【図１２】本発明の実施形態１に係り、対応コードデータテーブル１５２の一例を示す図である。
【図１３】本発明の実施形態１に係り、ロボット掃除機１が関連情報を出力する処理を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の実施形態２に係り、図７におけるロボット掃除機１の制御部１００等の構成を示すブロック図である。
【図１５】本発明の実施形態２に係り、ロボット掃除機１が送信する検知情報１５３の一例を示す図である。
【図１６】本発明の実施形態２に係り、検知情報コードデータテーブル１５４の一例を示す図である。
【図１７】本発明の実施形態２に係り、対応コードデータテーブル１５５の一例を示す図である。
【図１８】特許文献１に記載の自走式掃除機ネットワークシステムの構成を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
本発明に係るロボット装置は、ロボット装置の状態を表す検知情報を情報提供装置に送信する。本発明に係る情報提供装置は、ロボット装置から、検知情報を受信し、受信した検知情報と関連した関連情報をロボット装置等に送信する。
【００２５】
ここで関連情報とは、ロボット装置の状態に関連した情報である。関連情報には、例えば、ロボット装置若しくはその構成部材の製品情報、ロボット装置に関するサービス情報又は不具合に対処するための案内情報等が含まれていてもよい。また、製品情報には、例えば、ロボット装置又はその構成部材に関する広告情報等が含まれていてもよい。関連情報の具体的な態様としては、インターネットへアクセスするためのリンク情報（ＵＲＬ：Uniform Resource Locator）、電子メールアドレス又は電話番号などであっても良い。なお、関連情報は、例えば、文字、音又は画像等の情報から構成されている。
【００２６】
以下において、本発明に係るロボット装置の一実施形態として、ロボット掃除機１について図面を参照して説明する。
（実施形態１）
本実施形態においては、ロボット掃除機１が、ロボット掃除機１の状態を表す検知情報の一例として、不具合の内容を表す情報を第１の検知情報として情報提供装置３０１に送信する。また情報提供装置３０１は、第１の検知情報と関連した関連情報を記憶しており、送信された第１の検知情報に関連した関連情報をロボット掃除機１等に返信する。
【００２７】
まず、本実施形態のロボット掃除機１及び情報提供装置３０１を含む情報提供システム３００の概要について説明する。
（情報提供システムの概要）
図１は、本実施形態の情報提供システム３００の構成を示す模式図である。図示するように、情報提供システム３００は、ロボット掃除機１及び情報提供装置３０１を備えている。本実施形態においては、通信網の一例として、家屋９４内のＬＡＮ（Local Area Network）及びインターネット９５を採用している場合を説明する。
【００２８】
ロボット掃除機１は、家屋９４内を自走して掃除を行うロボット装置である。また、ロボット掃除機１は、その内部に後述する無線部１８を備えており、無線ＬＡＮ基地局９３と無線通信可能な状態で接続されている。
また、家屋９４の種類については特に限定されず、人が住むための建物の他に、ビジネス用の事務所、店舗、会議室又は倉庫などのように、ロボット装置が使用可能な環境を有する場所であれば、本発明を適用できる。また一例として、家屋９４として建物内の空間において、ロボット掃除機を用いる場合について説明しているが、屋外の空間でロボット装置を使用する場合でも良いし、車両、船舶又は電車などの移動空間内でロボット装置を使用する場合も、本発明を適用できる。
【００２９】
無線ＬＡＮ基地局９３は、無線ＬＡＮの接続を確立するための中継機であり、ロボット掃除機１と接続されている。また、無線ＬＡＮ基地局９３は、インタ−ネット９５と接続されている。従って、ロボット掃除機１は、無線ＬＡＮ基地局９３を介して、インターネット９５と接続可能となっている。
【００３０】
インターネット９５は、ＴＣＰ（Transmission Control Protocol）、ＩＰ（Internet Protocol）又はＨＴＴＰ（Hyper Text Transfer Protocol））などの通信プロトコルを用いて相互通信可能に接続されたコンピュータネットワークであり、無線ＬＡＮ基地局９３及び情報提供装置３０１と接続されている。
【００３１】
情報提供装置３０１は、管理対象である少なくとも１台のロボット掃除機１に対して関連情報を提供するための装置であり、インターネット９５と接続されている。
【００３２】
ロボット掃除機１、無線ＬＡＮ基地局９３及び情報提供装置３０１が以上のように接続されることにより、ロボット掃除機１と情報提供装置３０１は、無線ＬＡＮ基地局９３及びインターネット９５を介して、双方向通信を行うことができる。
【００３３】
なお、本実施形態においては、ロボット掃除機１が、無線ＬＡＮ基地局９３及びインターネット９５を介して、情報提供装置３０１と双方向通信可能に接続されている場合について説明するが、ロボット掃除機１は、必ずしも無線ＬＡＮ基地局９３及びインターネット９５を介して情報提供装置３０１と接続されていなくてもよい。例えば、ロボット掃除機１は、無線ＬＡＮ基地局９３又はインターネット９５のいずれかを介して、情報提供装置３０１と接続されてもよく、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＺｉｇＢｅｅ（登録商標）等の無線電波方式を用いて通信してもよい。
【００３４】
さらに図１では、情報提供装置３０１が家屋９４の外にある場合を例示しているが、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で各種の実施形態を適用可能である。例えば情報提供装置３０１が家屋９４内にあり、家屋９４内の無線ネットワークやＬＡＮ等に接続され、家屋外部のネットワークを介して対応する情報を収集したり、予め対応する情報を格納したりして、ロボット掃除機１や携帯端末９１に関連情報を提供する実施形態でも良い。具体的には、情報提供装置３０１が家屋９４内にあるＰＣ（Personal Computer）、携帯電話、携帯情報端末、ネットワーク接続されたＴＶ、ネットワーク接続されデジタルサイネージを表示可能なインフォメーションディスプレイ又はネットワーク接続可能な電子黒板などでも適用可能である。
【００３５】
通信網には、端末装置９１が接続されていてもよい。端末装置９１は、ロボット掃除機１から受信した関連情報を文字、音又は画像等として出力可能な装置であり、表示部９２及び図示しない音声出力部を備えている。端末装置９１は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistance）、高性能リモコン、ノート型ＰＣ、デスクトップ型ＰＣ、ゲーム機、ネットワーク接続可能なＴＶ、インフォメーションディスプレイ又はネットワーク接続可能な電子黒板などである。端末装置９１は、ロボット装置１と同様に、無線ＬＡＮ基地局９３と接続されている。このように接続されることにより、端末装置９１は、無線ＬＡＮ基地局９３を介して、ロボット掃除機１と双方向通信を行うことができる。また、端末装置９１は、無線ＬＡＮ基地局９３及びインターネット９５を介して、情報提供装置３０１と双方向通信を行うことができる。
【００３６】
なお、端末装置９１は、操作信号を送信してロボット掃除機１を操作することが可能であってもよいし、ロボット掃除機１から各種情報を取得することが可能なように構成されてもよい。
【００３７】
以上のように構成された情報提供システム３００において、ロボット掃除機１は、予めネットワーク接続用アドレス情報が登録されている情報提供装置３０１に対して、検知情報を送信する。また、情報提供装置３０１は、該検知情報を受信し、該検知情報に関連した関連情報をロボット掃除機１等に送信する。ここで、情報提供装置３０１が関連情報を送信する典型例とその特徴を各々以下に示す。
（Ｅ１）ロボット装置機１に送信する場合
情報提供装置３０１は、予めネットワーク接続用アドレス情報が登録されているロボット掃除機１に対して、関連情報を送信する。ユーザは、ロボット掃除機１を操作して、受信した関連情報を後述する表示部に表示等することで、関連情報を確認できる。すなわち、ロボット掃除機１は、関連情報を、ロボット掃除機１の表示部に表示等することでユーザに関連情報を提示する。
（Ｅ２）ロボット装置機１に送信後、ロボット掃除機1から端末装置９１へ転送する場合
情報提供装置３０１は、予めネットワーク接続用アドレス情報が登録されているロボット掃除機１に対して、関連情報を送信する。次に、ロボット掃除機１は、予めネットワーク接続用アドレス情報が登録されている端末装置９１に対して、受信した関連情報を送信する。ユーザは、端末装置９１を操作して、受信した関連情報を表示部９２に表示等することで、関連情報を確認できる。すなわち、ロボット掃除機１は、関連情報を、端末装置９１へ転送することでユーザに関連情報を提示する。
（Ｅ３）ロボット掃除機１及び端末装置９１に送信する場合
情報提供装置３０１は、予めネットワーク接続用アドレス情報が登録されているロボット掃除機１及び端末装置９１に対して、関連情報を送信する。ユーザは、ロボット掃除機１又は携帯端末９１を操作して、受信した関連情報を表示部に表示等することで、関連情報を確認することができる。すなわち、ロボット掃除機１は、関連情報を、ロボット掃除機１の表示部に表示等することでユーザに関連情報を提示する。
（Ｅ４）端末装置９１にのみ送信する場合
情報提供装置３０１は、予めネットワーク接続用アドレス情報が登録されている端末装置９１のみに対して、関連情報を送信する。ユーザは、端末装置９１を操作して、受信した関連情報を表示部９２に表示等することで、関連情報を確認することができる。この場合、ロボット掃除機１は、関連情報を、直接ユーザに提示することは行わないが、ユーザはＥ１〜Ｅ３の場合と同様に関連情報を確認することができる。
【００３８】
尚、上記Ｅ１〜Ｅ４は飽くまで一例であり、本発明がこれらに限定される訳ではない。検知情報の種類や必要に応じて上記Ｅ１〜Ｅ４のうちの一部又は全部の方法と適宜組み合わせることが可能であり、組み合わせた場合に、各々の作用効果を奏することは言うまでもない。
【００３９】
次に、ロボット掃除機１の構造について説明する。
（ロボット掃除機の構造）
図２は、ロボット掃除機１の斜視図である。図示するように、ロボット掃除機１は、平面視で円形の本体筐体２及び自走するための駆動輪１３（図４において後述）を備え、自走しながら集塵を行う装置である。ここで、ロボット掃除機１が自走して掃除を行う際の進行方向を前方とし、図２に矢印で示す。また、進行方向と逆方向を後方とする。本体筐体２の上面には、集塵部３０（図５において後述）を上方に出し入れする際に開閉する蓋部３、ロボット掃除機１に対して指示入力を行う操作パネル５、充電台４０（図６において後述）からの帰還信号及び図示しないリモコン装置からの信号を受信する信号受信部９並びに集塵部３０で塵埃が除去された空気が排気される排気口６が設けられている。
【００４０】
本体筐体２の側面には、ロボット掃除機１に対して音声で指示入力を行う音入力部７、メッセージや音楽を出力する音出力部８及び走行センサ１０が設けられている。本体筐体２の底面端部には一対のサイドブラシ１１が設けられている。走行センサ１０は、壁又は家具等の障害物を検知するものであり、赤外線センサにより構成され、前方に接近した障害物を検知する障害物センサ１０ａ及び筐体２が障害物に衝突したことを筐体２の内部に設けられたマイクロスイッチ（不図示）で検知する接触センサ１０ｂを有している。
【００４１】
なお、本実施形態では、障害物センサ１０ａが赤外線センサにより形成される場合について説明するが、障害物センサ１０ａは、赤外線センサに限定されるものではない。障害物センサ１０ａとしては、例えば、超音波や電磁波等を利用する近接センサを広く用いることができる。また、本実施形態では、走行センサ１０が、障害物センサ１０ａ及び接触センサ１０ｂを有している場合について説明するが、どちらか一方のセンサのみを備えていてもよい。また、走行センサ１０は、赤外線センサ等により構成され段差を検知する段差センサ又はロボット掃除機１の周辺、天井若しくは被掃除面を撮像するイメージセンサ等であってもよい。
【００４２】
図３に、操作パネル５の模式図を示す。図示するように、操作パネル５は、操作部５１、報知部５２及び表示部５３を有している。操作部５１は、ロボット掃除機１に対して指示入力を行うためのスイッチであり、例えば、掃除の開始及び停止を指示するスタート及びストップスイッチ、掃除のモードを選択できるモード選択スイッチ並びに現在時刻又はロボット掃除機１を稼動させる予約時刻を設定可能に設けられたタイマーセットスイッチを有している。報知部５２は、ＬＥＤ（Light Emitted Diode）などのランプで構成され、ロボット掃除機１の状態をユーザに報知する。例えば、報知部５２は、ロボット掃除機１が、情報提供装置３０１から関連情報を受信したことを報知する。また、報知部５２は、後述する集塵容器３１が満杯になったこと又は後述するバッテリ１９の充電残量を報知してもよい。表示部５３は、液晶又は有機ＥＬ（Electro  Luminescence）等で構成され、情報提供装置３０１からロボット掃除機１が受信した関連情報又は現在時刻若しくは予約運転の開始時刻等を表示する。尚、操作部５１はタッチパネル又はソフトキーを用いて構成されても良いし、報知部５２による報知は表示部５の表示動作により行われてもよい。
【００４３】
図４に、ロボット掃除機１の底面図を示す。図示するように、本体筐体２の底面には、底面から突出するように一対の駆動輪１３が設けられている。駆動輪１３の両輪が同一方向に回転することでロボット掃除機１が進退し、両輪が逆方向に回転することでとロボット掃除機１が方向を転換する。
【００４４】
本体筐体２の底面前方には、塵埃の吸込口３３、床面と垂直な回転軸で回転する一対のサイドブラシ１１及び前輪１４が設けられている。底面後方には、後輪１５が設けられている。吸込口３３は、開放面が床面に面するように掃除機底面に凹設されている。吸込口の内部には、床面と平行に軸支された回転軸で回転する回転ブラシ１２が配されている。
【００４５】
図５は、図４のロボット掃除機１のＡ−Ａ線断面における模式図を示している。図５では、ロボット掃除機１が充電台４０とドッキングした充電状態であることを示している。図示するように、ロボット掃除機１は、本体筐体２の内部に集塵部３０、電動送風機１６、ロボット掃除機１の各部を制御する制御回路が設けられた制御基板１７、無線部１８及びバッテリ１９を備えている。集塵部３０は、有底の集塵容器３１及び集塵容器３１の上部に設けられたフィルタ３２を有している。ここで、集塵容器の塵埃を捨てるときは、蓋部３を紙面から見て上方に開くことで、本体筐体２から集塵部３０を取り出すことができる。
【００４６】
なお、本実施形態では、集塵部３０が有底の集塵容器３１で構成されている場合について説明するが、集塵部３０は、集塵容器にのみ限定されない。例えば、集塵部３０は、袋状の集塵袋又は集塵用のフィルタのみで構成してもよい。
【００４７】
集塵部３０は、第１吸気路３４及び第２吸気路３５と連通している。吸込口３３から吸い込まれた気流は、矢印Ｂ１に示すように第１吸気路３４を後方に流通し、集塵部３０に流入する。集塵部３０に流入した気流は、フィルタ３２により塵埃を捕集され、集塵部３０から流出する。その後、矢印Ｂ２に示すように第２吸気路３５を前方に流通し、電動送風機１６に流入する。次いで、本体筐体２の上面に設けた排気口６から矢印Ｂ３に示すように上方後方に排気される。なお、電動送風機１６の近傍には、後述するイオン発生装置２０が備えられる。その場合、排気口６からは、イオンを含む気流が排気される。
【００４８】
無線部１８には、ＩＰアドレス及びＵＲＬが付与され、ＨＴＴＰを用いて無線ＬＡＮ基地局９３及びインターネット９５を介して情報提供装置３０１と情報の送受信が可能となっており、また無線ＬＡＮ基地局９３を介して端末装置９１と情報の送受信が可能となっている。
【００４９】
バッテリ１９は、ロボット掃除機１の電力供給源であり、掃除運転が指示されると、バッテリ１９から給電されて、電動送風機１６、イオン発生装置２０、駆動輪１３、回転ブラシ１２及びサイドブラシ１１が駆動される。これにより、ロボット掃除機１は、所定の掃除領域を自走し、吸込口３３から床面Ｆの塵埃が吸い込まれる。バッテリ１９は、繰り返し充放電が可能な大容量の充電池が望ましい。例えば、鉛電池、ニッケル水素電池又はリチウムイオン電池が用いられる。また、本体筐体２の周面の後端には、バッテリ１９の充電を行う充電端子４が設けられている。
【００５０】
図６は、充電台４０の斜視図を示している。図５又は６に示すように、充電台４０は、ロボット掃除機１のバッテリ１９を充電するための装置である。充電台４０において、本体筐体２の周面と対向する面であって、ロボット掃除機１の充電端子４と接触可能な位置に、給電端子４１が設けられている。ロボット掃除機１の充電端子４が充電台４０の給電端子４１と電気的に接続されると、充電台４０が接続された商用電源からの電流が、ロボット掃除機１に流れ、バッテリ１９を充電することができる。
【００５１】
また、充電台４０には、充電台４０の設置場所及び給電端子４１の位置を示す帰還信号を発信する信号送信部４２が設けられている。ロボット掃除機１は、掃除終了を検知した場合又はバッテリ１９の充電量が所定値を下回った場合には、充電台４０から発せられる帰還信号を検知して充電台４０の設置されている場所に自動的に帰還する。
【００５２】
例えば、掃除終了の検知は、ロボット掃除機１が、一定距離移動したこと又は一定時間経過したことを検知することで行われてもよい。また、掃除終了の検知は、操作パネル５又はリモコン装置により、掃除終了指示又は掃除中断指示等の充電台４０への帰還を促す指示を受け付けることで行われてもよい。例えば、赤外線信号が発信され、ロボット掃除機１が充電台４０から離れていれば、帰還信号が信号送信部４２から常時発信される。
【００５３】
なお、本実施形態においては、ロボット装置への電力供給手段としてロボット掃除機1がバッテリ１９を備える場合について説明しているが、バッテリ１９に関する特徴部分を除き、商用電源から直接ロボット掃除機1に電力供給されてもよい。また、バッテリ１９及び商用電源を併用してもよい。
【００５４】
次にロボット掃除機１の構成について説明する。
（ロボット掃除機の構成）
図７は、ロボット掃除機１の構成を示すブロック図である。以下において、上述した説明と同一の符号を付した構成要素については、同様の機能を有するものとして説明を省略する。
【００５５】
ロボット掃除機１は、走行センサ１０、バッテリ１９、イオン発生装置２０、サイドブラシ駆動部１０１、サイドブラシ１１、回転ブラシ駆動部１０２、回転ブラシ１２、走行駆動部１０３、駆動輪１３、電動送風機１６、制御部１００、記憶部１２０、無線部１８、操作パネル５、信号受信部９、音入力部７、音出力部８及び集塵部３０を備えている。
【００５６】
イオン発生装置２０は、正イオン及び又は負イオンを発生させる装置である。例えば、イオン発生装置２０は、イオン発生電極を備え、コロナ放電させることによって正イオン及び又は負イオンを発生させる。イオン発生装置２０を稼働し、ロボット掃除機１の排気口６からイオンを含む気流を排気することによって空気の浄化、殺菌、又は消臭の効果が得られる。
【００５７】
サイドブラシ駆動部１０１は、図示しないサイドブラシモータ及びそれらの駆動部を備え、制御部１００からの制御信号に基づき、回転数等を決定して、サイドブラシ１１を駆動させる。
【００５８】
回転ブラシ駆動部１０２は、図示しない回転ブラシモータ及びそれらの駆動部を備え、制御部１００からの制御信号に基づき、回転数等を決定して、回転ブラシ１２を駆動させる。
【００５９】
走行駆動部１０３は、図示しない駆動輪モータ及びそれらの駆動部を備え、制御部１００からの制御信号に基づき、回転方向及び回転角度等を決定して、駆動輪１３を駆動させる。
【００６０】
制御部１００は、前述した制御基板１７に設けられており、記憶部１２０に記憶されたプログラム若しくはデータ又は操作パネル５若しくはリモコン装置から入力された指示に基づいて、ロボット掃除機１の各種動作の制御を行う。
【００６１】
記憶部１２０は、制御部１００が実行する各種プログラム及び制御部１００が読み出す各種データ等を記憶している。プログラムには、後述する不具合検知部１１０がロボット掃除機１の不具合を検知するための不具合検知プログラムが含まれる。データには、後述する不具合検知部１１０がロボット掃除機１の不具合検知を実行する際に参照されるデータが含まれる。プログラム及びデータは、ＲＯＭ（read only memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically EPROM）若しくはＨＤＤ（Hard Disc Drive）などの不揮発性記憶装置又はＲＡＭ（Random Access Memory）などの揮発性記憶装置に記憶されている。
【００６２】
次に、制御部１００及び記憶部１２０の構成について詳細に説明する。
【００６３】
図８に、図７におけるロボット掃除機１の制御部１００等の構成を示すブロック図を示す。図示するように、制御部１００は、ロボット掃除機１に発生した不具合を検知する不具合検知部１１０を備えている。不具合検知部１１０は、バッテリ不具合検知部１１１、イオン発生装置不具合検知部１１２及び駆動部不具合検知部１１３を備えている。
【００６４】
バッテリ不具合検知部１１１は、バッテリ１９の不具合を検知する。本実施形態においては、バッテリ不具合検知部１１１は、バッテリ１９が満充電のときの電圧を検出し、検出した電圧が記憶部１２０に予め記憶されている電圧以下である場合にバッテリ１９に不具合があると判断する。なお、バッテリ不具合検知部１１１は、バッテリ１９の不具合をバッテリ１９の電圧以外の方法で検知してもよい。例えば、バッテリ不具合検知部１１１は、バッテリ１９の内部抵抗又はバッテリ１９の容量からバッテリ１９の不具合を検知してもよい。
【００６５】
イオン発生装置不具合検知部１１２は、イオン発生装置２０の不具合を検知する。本実施形態においては、イオン発生装置不具合検知部１１２は、イオン発生装置２０の放電の有無を検出し、非放電期間が記憶部に予め記憶されている期間より長い場合に、イオン発生装置２０に不具合があると判断する。なお、イオン発生装置不具合検知部１１２は、イオン発生装置２０の不具合を、イオン発生装置２０の放電の有無以外の方法からで検知しても良い。例えば、イオン発生装置不具合検知部１１２は、排気口６から放出されるイオンの個数又は濃度からイオン発生装置２０の不具合を検知してもよい。
【００６６】
駆動部不具合検知部１１３は、サイドブラシ駆動部１０１、回転ブラシ駆動部１０２、及び走行駆動部１０３の不具合を検知する。本実施形態においては、駆動部不具合検知部１１３は、各駆動部のモータを所定パターンで駆動させた時の、モータの回転数を検出し、検出した回転数が予め記憶部１２０に記憶された回転数よりも低い場合に、各駆動部の不具合を検知する。なお、駆動部不具合検知部１１３は、各駆動部の不具合を各駆動部のモータの回転数以外の方法から検知してもよい。例えば、駆動部不具合検知部１１３は、各駆動部のモータの出力トルク又はモータ若しくはその近傍の温度から各駆動部の不具合を検知してもよい。
【００６７】
なお、本実施形態では、不具合検知部１１０がバッテリ１９、イオン発生装置２０、サイドブラシ駆動部１０１、回転ブラシ駆動部１０２、及び走行駆動部１０３の不具合を検知する場合について説明するが、不具合検知部１１０は、それらの内、一部の不具合を検知してもよい。また、不具合検知部１１０は、上述した以外の不具合を検知しても良い。例えば、不具合検知部１１０は、走行センサ１０又は無線部１８の不具合を検知してもよい。
【００６８】
また、制御部１００は、不具合検知部１１０が検知した不具合の内容を表す第１の検知情報を含む検知情報を、無線部１８を介して、情報提供装置３０１に送信する。
【００６９】
図９に、ロボット掃除機１が送信する検知情報１５０のデータ構成の一例を示す。図示するように、検知情報１５０は、情報提供装置３０１がロボット掃除機１を識別するためのロボット掃除機ＩＤ１６１及び第１の検知情報を表す第１の検知情報コード１６２を含んでいる。
【００７０】
記憶部１２０は、検知情報コード記憶部１２１及び受信情報記憶部１２４を備えている。検知情報コード記憶部１２１は、不具合検知部１１０が検知した不具合の内容を表す第１の検知情報コードを記憶している。
【００７１】
図１０に、検知情報コード記憶部１２１が記憶する、検知情報コードデータテーブル１５１のデータ構造の一例を示す。図示するように、検知情報コードデータテーブル１５１において、第１の検知情報コード１６２が、不具合検知部１１０が検知した不具合１６３と対応付けられている。受信情報記憶部１２４は、情報提供装置３０１から受信した関連情報を記憶する。受信情報記憶部１２４に記憶された関連情報は、表示部５３若しくは音出力部８を介して又は無線部１８を介して出力される。ここで、不具合１６３の「ＸＸＸ」及び「ＹＹＹ」は、本実施の形態で説明しなかった任意の不具合を示すものとする。当該不具合は、例えば、走行センサ１０又は無線部１８の不具合など種々のものが適用可能である。
【００７２】
次に、情報提供装置３０１について説明する。
（情報提供装置の構成）
図１１に、情報提供装置３０１の構成を示すブロック図を示す。
【００７３】
情報提供装置３０１は、通信網であるインターネット９５と接続するための通信部３０２、制御部３０３及び記憶部３１０を備えている。
【００７４】
記憶部３１０は、制御部３０３が実行する各種プログラム及び制御部３０３が読み出す各種データ等を記憶している。プログラムには、後述する制御部３０３がロボット掃除機１から送信された検知情報コードをキーにして、対応する関連情報の検索を実行するためのプログラムが含まれる。プログラム及びデータは、ＲＯＭ（read only memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically EPROM）若しくはＨＤＤ（Hard Disc Drive）などの不揮発性記憶装置又はＲＡＭ（Random Access Memory）などの揮発性記憶装置に記憶されている。
【００７５】
また、記憶部３１０は、ロボット掃除機１に送信する関連情報を記憶する関連情報記憶部３１１を備えている。関連情報記憶部３１１は、関連情報を示す対応コードとロボット掃除機１から受信する検知情報コードを対応付けて記憶している。
【００７６】
図１２に、対応コードデータテーブル１５２の一例を示す。図示するように、対応コードデータテーブル１５２において、対応コード１６４が、検知情報コード１６２と対応付けられている。また、対応コードデータテーブル１５２においては、複数の第１の検知情報コードが同じ対応コードに対応付けられている。例えば、第１の検知情報コード１６２である「０００１」及び「０００４」が、対応コード１６４である「Ａ」と対応付けられている。このような構成とすることで、情報提供装置３０１は、第１の検知情報コード１６２ごとに関連情報を記憶しておく必要がなく、記憶部３１０の容量を小さくすることができる。
【００７７】
制御部３０３は、記憶部３１０に記憶されたプログラム若しくはデータ又はロボット掃除機１から送信された情報に基づいて、情報提供装置３０１の制御を行う。
【００７８】
また、制御部３０３は、ロボット掃除機１から受信した第１の検知情報コード１６２をキーにして、対応コードデータテーブル１５２内を検索する。検索の結果、受信した第１の検知情報コード１６２に対応する対応コード１６４が登録されていた場合、当該対応コード１６４の関連情報をロボット掃除機１に対して出力する。
【００７９】
次に、ロボット掃除機１が関連情報を出力する処理について説明する。
（関連情報の出力処理）
図１３に、ロボット掃除機１が関連情報を出力する処理を示す。なお、図１３及びそれ以降で説明するフローチャートにおいて、「ステップ」を「Ｓ」で表す。また、文中でも「Ｓ」は「ステップ」を表している。
【００８０】
先ず、ロボット掃除機１が検知情報を情報提供装置３０１に送信する処理について説明する。ロボット掃除機１の不具合検知部１１０は、不具合検知プログラムを実行する（Ｓ１）。本実施形態においては、不具合検知部１１０は、バッテリ１９、イオン発生装置２０、サイドブラシ駆動部１０１、回転ブラシ駆動部１０２及び走行駆動部１０３の不具合を検知する。不具合検知プログラムは、例えば、ロボット掃除機１が充電台４０に帰還した際又はユーザによって設定された掃除開始予定時刻の前に実行される。次に、不具合検知部１１０は、ロボット掃除機１に不具合があるか否かを判断する（Ｓ２）。そして、不具合検知部１１０が、ロボット掃除機１に不具合があると判断した場合（Ｓ２においてＹＥＳの場合）、ロボット掃除機１は、検知した不具合の内容を表す第１の検知情報コード１６２を含む検知情報１５０を、無線部１８から情報提供装置３０１に対して送信する（Ｓ３）。一方、Ｓ２において、不具合検知部１１０が、ロボット掃除機１に不具合がないと判断した場合（Ｓ２においてＮＯの場合）、ロボット掃除機１は、検知情報を送信することなく、処理を終了する。
【００８１】
なお、ロボット掃除機１から送信される検知情報１５０は、端末装置９１等を経由して、情報提供装置３０１に送信されてもよい。このような処理を実行することにより、ロボット掃除機１が無線ＬＡＮ基地局９３と通信できない場合でも、検知情報１５０を情報提供装置３０１に送信することができる。
【００８２】
次いで、情報提供装置３０１が、関連情報をロボット掃除機１に送信する処理について説明する。情報提供装置３０１は、通信部３０２を介して、検知情報１５０を受信する（Ｓ４）。次に、制御部３０３は、受信した検知情報１５１の第１の検知情報コード１６２をキーにして、対応コードデータテーブル１５２内を検索する（Ｓ５）。次に、制御部３０３は、対応コードデータテーブル１５２内を検索し、第１の検知情報コード１６２に対応する対応コード１６４が記憶されているか否かを判断する（Ｓ６）。そして、対応する対応コード１６４が記憶されていると判断した場合（Ｓ６においてＹＥＳの場合）、制御部３０３は、対応コード１６４の関連情報を、通信部３０２から、ロボット掃除機１に電子メールにて送信する（Ｓ７）。一方、Ｓ６において、制御部３０３が、受信した検知情報コード１６２に対応する対応コード１６４が記憶されていないと判断した場合（Ｓ６においてＮＯの場合）、情報提供装置３０１は、関連情報を送信することなく、処理を終了する。
【００８３】
尚、ここでは対応する対応コード１６４が記憶されていないと判断した場合に、情報提供装置３０１は、関連情報を送信することなく、処理を終了しているが、関連した情報が無い旨の情報を関連情報の一種として送信することも可能である。また関連情報は電子メール以外の方法で送信されても良い。
【００８４】
ロボット掃除機１が、関連情報を出力する処理について説明する。ロボット掃除機１は、情報提供装置３０１から、関連情報を受信する（Ｓ８）。ここで、受信した関連情報は、受信情報記憶部１２４に記憶される。そして、ロボット掃除機１は、受信した関連情報を出力する（Ｓ９）。
【００８５】
本実施形態においては、ロボット掃除機１は、受信した関連情報を操作パネル５の表示部５３又は音出力部８から出力する（Ｅ１）。ユーザは、表示部５３に表示される文字若しくは画像又は音出力部８から出力される音声若しくは音楽から関連情報を確認することができる。すなわち、ロボット掃除機１は、ロボット掃除機１の操作パネルの表示部５３に表示したり、音出力部８から音を出力することにより、受信した関連情報を提示することができる。
この場合、情報提供装置３０１から端末装置９１へは通信を行う必要がなく、端末装置９１による通信処理が不要となる。
【００８６】
また、ロボット掃除機１は、受信した関連情報を、予め登録されている端末装置９１に電子メールで送信することで出力してもよい（Ｅ２）。ユーザは、端末装置９１を操作して、端末装置９１の表示部９２に文字若しくは画像を表示し又は音出力部から音声若しくは音楽を出力し関連情報を確認することができる。すなわち、ロボット掃除機１は、電子メールを用いて端末装置９１に関連情報を送信することにより、関連情報を提示することができる。
この場合は、特にロボット掃除機１がユーザから離れている場合又は見失っている場合に好適である。さらにロボット掃除機１に、受信した関連情報を表示する性能（解像度、サイズ、色数又は表示処理機能など）が無い場合又は不足する場合に好適である。
【００８７】
また、情報提供装置３０１は、関連情報を、ロボット掃除機１及び端末装置９１の両方に送信しても良い（Ｅ３）。この場合、ロボット掃除機１又は端末装置９１が受信不能状態である場合（無線機能の故障、電波状態の悪化又はバッテリ切れのときを含む）でも同時に受信不能状態にならない限り何れかで確認できる。さらにロボット掃除機１に、受信した関連情報を表示する性能（解像度、サイズ、色数又は表示処理機能など）が無い場合又は不足する場合であっても端末装置９１側で関連情報を確認できる。
【００８８】
さらに、情報提供装置３０１は、関連情報を、端末装置９１にのみ送信してもよい（Ｅ４）。この場合、ロボット掃除機１に、受信した関連情報を表示する性能（解像度、サイズ、色数又は表示処理機能など）が無い場合又は不足する場合に好適である。さらにロボット掃除機１は関連情報を受信しなくて済むので、ロボット掃除機１が通信不能状態である場合（無線機能の故障、電波状態の悪化又はバッテリ切れのときを含む）に好適である。
【００８９】
以上のように、本実施形態においては、ロボット掃除機１又は端末装置９１が、ロボット掃除機1の不具合の内容を表す検知情報に関連した関連情報を出力する。従って、ロボット掃除機１は、受信した関連情報を提示することができ、ユーザは、ロボット掃除機１の不具合に関連した関連情報を取得することが可能となる。
【００９０】
また、ロボット掃除機１は、ユーザが操作パネル５を操作して、関連情報の出力指示を入力した場合に、受信した関連情報を出力することで提示してもよい。このような構成とすることで、ユーザが所望するときに受信した関連情報を確認することが可能となる。また、ユーザが関連情報は不要と考えた場合には、関連情報を出力させないことができる。なお、関連情報の出力指示は、操作パネル５以外から入力されてもよい。例えば、関連情報の出力指示は、リモコン装置若しくは音入力部７から入力されてもよく、又は端末装置９１から無線部１８を介してデータ取得要求が入力されてもよい。
【００９１】
また、ロボット掃除機１が出力する関連情報には、電子クーポンが含まれていてもよい。この場合、ロボット掃除機１又はその構成部材の買換えを希望するユーザの購買意欲を高めることができる。
（実施形態２）
本発明の他の一実施形態について、図面を参照して説明する。なお、実施形態１で説明した構成要素については、実施形態１と同じ機能を有するものとし、同一の符号を付記し、特に記載する場合を除いて説明を省略する。
【００９２】
本実施形態においては、ロボット掃除機１が、ロボット掃除機１の不具合の内容を表す情報を第１の検知情報として情報提供装置３０１に送信し、さらに、ロボット掃除機１の運転状況を表す情報を第２の検知情報として情報提供装置３０１に送信する。また、情報提供装置３０１において、関連情報は、第１の検知情報及び第２の検知情報と関連している。ここで、運転状況とは、例えば、ロボット掃除機１が実施した運転の状況であり、例えば、運転回数若しくは運転頻度又は運転される時間の傾向を含む。
【００９３】
図１４に、本実施形態における、ロボット掃除機１の制御部１００等の構成を示すブロック図を示す。図示するように、制御部１００は、運転状況検知部１３０を備えている。本実施形態においては、運転状況検知部１３０は、直近の一定期間におけるロボット掃除機１の掃除運転回数を第２の検知情報として検知する。
【００９４】
また、制御部１００は、ロボット掃除機１の不具合の内容を表す第１の検知情報及びロボット掃除機１の運転状況を表す第２の検知情報を含む検知情報１５３を、無線部１８を介して、情報提供装置３０１に送信する。
【００９５】
図１５に、ロボット掃除機１が送信する検知情報１５３の一例を示す。図示するように、検知情報１５３は、情報提供装置３０１がロボット掃除機１を識別するためのロボット掃除機ＩＤ１６１、第１の検知情報コード１６５及び第２の検知情報コード１６７を含んでいる。
【００９６】
記憶部１２０は、検知情報コード記憶部１２２、運転状況記憶部１２３及び受信情報記憶部１２４を備えている。検知情報コード記憶部１２２は、不具合検知部１１０が検知した不具合の内容を表す第１の検知情報コード及びロボット掃除機１の運転状況を表す第２の検知情報コードを記憶している。運転状況記憶部１２３は、運転状況として、例えば、直近の一定期間におけるロボット掃除機１の掃除運転回数を記憶している。
【００９７】
図１６に、第２の検知情報の検知情報コードデータテーブル１５４の一例を示す。図示するように、検知情報コードデータテーブル１５４において、第２の検知情報コード１６７が、掃除運転回数１６６と対応付けられている。
【００９８】
次に、情報提供装置３０１について説明する。関連情報記憶部３１１は、関連情報を第１の検知情報及び第２の検知情報に対応付けて記憶している。
【００９９】
図１７に、対応コードデータテーブル１５５の一例を示す。図示するように、対応コードデータテーブル１５５において、対応コード１６８が、第１の検知情報コード１６５及び第２の検知情報コード１６７と対応付けられている。そして、制御部３０３は、ロボット掃除機１から受信した第１の検知情報コード１６５及び第２の検知情報コード１６７をキーにして、対応コードデータテーブル１５５内を検索する。検索の結果、第１の検知情報コード１６５及び第２の検知情報コード１６７に対応する対応コード１６８が登録されていたと判断した場合、当該対応コード１６８の関連情報をロボット掃除機１に対して出力する。また、対応コードデータテーブル１５５においては、異なる第１の検知情報コード１６５及び第２検知情報コード１６７の組合せが、同じ対応コードに対応付けられている。例えば、第１の検知情報コード１６５である「０００１」及び第２の検知情報コード１６７である「１００１」の組合せ並びに第１の検知情報コード１６５である「０００３」及び第２の検知情報コード１６７である「１００３」の組合せが、対応コード１６８である「Ａ」と対応付けられている。このような構成とすることで、情報提供装置３０１は、第１の検知情報コード１６５及び第２検知情報コード１６７の組合せ毎に関連情報を記憶しておく必要がなく、記憶部３１０の容量を小さくすることができる。
【０１００】
本実施形態においても、ロボット掃除機１は、受信した関連情報を操作パネル５の表示部５３又は音出力部８から出力することで、関連情報を提示する（Ｅ１）。ユーザは、表示部５３に表示される文字若しくは画像又は音出力部８から出力される音声若しくは音楽から関連情報を確認できる。この場合、情報提供装置３０１から端末装置９１へは通信を行う必要がなく、端末装置９１による無用な通信処理が不要になるという利点がある。
【０１０１】
また、ロボット掃除機１は、受信した関連情報を、予め登録されている端末装置９１に電子メールにて送信することで出力しことで、関連情報を提示してもよい（Ｅ２）。ユーザは、端末装置９１を操作して、端末装置９１の表示部９２に、例えば、文字若しくは画像を表示し、又は音出力部から音声若しくは音楽を出力することで関連情報を確認することができる。この場合、特にロボット掃除機１がユーザから離れている場合又は見失っている場合に好適である。さらにロボット掃除機１に、受信した関連情報を表示する性能（解像度、サイズ、色数又は表示処理機能など）が無い場合又は不足する場合に好適である。
【０１０２】
また、情報提供装置３０１は、関連情報を、ロボット掃除機１及び端末装置９１の両方に送信しても良い（Ｅ３）。この場合、ロボット掃除機１又は端末装置９１が受信不能状態である場合（無線機能の故障、電波状態の悪化又はバッテリ切れのときを含む）でも同時に受信不能状態にならない限り何れかで確認できる。さらにロボット掃除機１に、受信した関連情報を表示する性能（解像度、サイズ、色数又は表示処理機能など）が無い場合又は不足する場合であっても端末装置９１側で関連情報を確認できる。
【０１０３】
さらに、情報提供装置３０１は、関連情報を、端末装置９１にのみ送信してもよい（Ｅ４）。この場合、ロボット掃除機１に、受信した関連情報を表示する性能（解像度、サイズ、色数又は表示処理機能など）が無い場合又は不足する場合に好適である。さらにロボット掃除機１は関連情報を受信しなくて済むので、ロボット掃除機１が通信不能状態である場合（無線機能の故障、電波状態の悪化又はバッテリ切れのときを含む）に好適である。
【０１０４】
なお、本実施形態においては、運転状況検知部１３０が、直近の一定期間におけるロボット掃除機１の掃除運転回数を第２の検知情報として検知する場合について説明したが、運転状況検知部１３０は、直近の一定期間におけるロボット掃除機１の掃除運転回数以外の運転状況を第２の検知情報として検知してもよい。例えば、運転状況検知部１３０は、ロボット掃除機１の掃除運転の頻度又はロボット掃除機１が掃除運転を行う時間の傾向等を第２の検知情報として検知してもよい。
【０１０５】
さらに、ロボット掃除機１より情報提供装置３０１に対し、第１の検知情報及び第２の検知情報を送信するタイミングについては種々の形態を採用し得る。例えば、双方の検知情報を同時又は略同時に送信しても良いし、双方の検知情報を単一の検知情報として纏めて送信するように構成しても良い。
【０１０６】
以上のように、本実施形態においては、ロボット掃除機１又は端末装置９１が、ロボット掃除機1の不具合の内容を表す検知情報及びロボット掃除機１の運転状況に対応する関連情報を出力することで、関連情報を提示するので、ユーザは、ロボット掃除機１の不具合及び運転状況に関連した関連情報を取得することが可能となる。
【０１０７】
また、実施形態１と同様に、ロボット掃除機１は、ユーザが操作パネル５を操作して、関連情報の出力指示を入力した場合に、受信した関連情報を出力し提示してもよい。このような構成とすることで、ユーザが所望するときに受信した関連情報を確認することが可能となる。また、ユーザが関連情報は不要と考えた場合には、関連情報を出力させないことができる。なお、関連情報の出力指示は、操作パネル５以外から入力されてもよい。例えば、関連情報の出力指示は、リモコン装置若しくは音入力部７から入力されてもよく、又は端末装置９１から無線部１８を介してデータ取得要求が入力されてもよい。
【０１０８】
また、ロボット掃除機１が出力する関連情報には、電子クーポンが含まれていてもよい。この場合、ロボット掃除機１又はその構成部材の買換えを希望するユーザの購買意欲を高めることができる。
（その他の実施形態）
上述の実施形態においては、ロボット装置として、ロボット掃除機について説明したが、本発明のロボット装置には、ユーザに代わって特定の作業を行うロボット装置が広く含まれる。例えば、本発明のロボット装置には、警備ロボット又はペットロボットが含まれる。
【０１０９】
また、ロボット装置、情報提供装置又は端末装置の制御部の少なくとも一部は、集積回路（ＩＣチップ）上に形成された論理回路によってハードウェアとして構成してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。ソフトウェアによって実現する場合は、ロボット装置、情報提供装置又は端末装置は、各機能を実現する制御プログラムの命令を実行するＣＰＵ、プログラムを格納したＲＯＭ（read only memory）、プログラムを展開するＲＡＭ（random access memory）及びプログラム及び各種データを格納するメモリ等の記憶装置（記録媒体）等を備えている。そして、本発明の目的は、上述した機能を実現するソフトウェアであるロボット装置、情報提供装置又は端末装置の制御プログラムのプログラムコード（実行形式プログラム、中間コードプログラム又はソースプログラム）をコンピュータで読み取り可能に記録した記録媒体を、ロボット装置、情報提供装置又は端末装置に供給し、そのコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ（micro processing unit）））が記録媒体に記録されているプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成可能である。
【０１１０】
上記記録媒体としては、例えば、磁気テープ若しくはカセットテープ等のテープ類、フロッピー（登録商標）ディスク若しくはハードディスク等の磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＭＤ、ＤＶＤ若しくはＣＤ−Ｒ等の光ディスクを含むディスク類、ＩＣカード（メモリカードを含む）若しくは光カード等のカード類、マスクＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）若しくはフラッシュＲＯＭ等の半導体メモリ類又はＰＬＤ（Programmable logic device）等の論理回路類などを用いることができる。
【０１１１】
また、ロボット装置、情報提供装置又は端末装置を通信ネットワークと接続可能に構成し、上記プログラムコードを、通信ネットワークを介して供給してもよい。この通信ネットワークとしては、特に限定されず、例えば、インターネット、イントラネット、エキストラネット、ＬＡＮ、ＩＳＤＮ（Integrated Services Digital Network）、ＶＡＮ（value added network）、ＣＡＴＶ通信網、仮想専用網（virtual private network）、電話回線網、移動体通信網又は衛星通信網等が利用可能である。また、通信ネットワークを構成する伝送媒体としては、特に限定されず、例えば、ＩＥＥＥ１３９５、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）、電力線搬送、ケーブルＴＶ回線、電話線若しくはＡＤＳＬ（Asymmetric Digital Subscriber Line）回線等の有線、又はＩｒＤＡ若しくはリモコンのような赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩＥＥＥ８０２．１１無線、ＨＤＲ（High Data Rate）、ＮＦＣ（Near Field Communication）、ＤＬＮＡ（Digital Living Network Alliance）、携帯電話網、衛星回線若しくは地上波デジタル網等の無線でも利用可能である。
【０１１２】
また、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【０１１３】
本発明に係るロボット装置、情報提供装置、情報提供システム及びプログラムは、検知情報を送信するロボット装置に広く利用可能である。
【符号の説明】
【０１１４】
１  ロボット掃除機
５  操作パネル
５３  表示部
１１  サイドブラシ
１２  回転ブラシ
１３  駆動輪
１８  無線部
１９  バッテリ
２０  イオン発生装置
１００  制御部
１０１  サイドブラシ駆動部
１０２  回転ブラシ駆動部
１０３  走行駆動部
１１０  不具合検知部
１１１  バッテリ不具合検知部
１１２  イオン発生装置不具合検知部
１１３  駆動部不具合検知部
１２０  記憶部
１２１、１２２  検知情報コード記憶部
１２３  運転状況記憶部
１２４  受信情報記憶部
３００  情報提供システム
３０１  情報提供装置
３０２  通信部
３０３  制御部
３１０  記憶部
３１１  関連情報記憶部
【図１】
2013192678.tif 000003
【図２】
2013192678.tif 000004
【図３】
2013192678.tif 000005
【図４】
2013192678.tif 000006
【図５】
2013192678.tif 000007
【図６】
2013192678.tif 000008
【図７】
2013192678.tif 000009
【図８】
2013192678.tif 000010
【図９】
2013192678.tif 000011
【図１０】
2013192678.tif 000012
【図１１】
2013192678.tif 000013
【図１２】
2013192678.tif 000014
【図１３】
2013192678.tif 000015
【図１４】
2013192678.tif 000016
【図１５】
2013192678.tif 000017
【図１６】
2013192678.tif 000018
【図１７】
2013192678.tif 000019
【図１８】
2013192678.tif 000020