(57)【要約】【課題】自律的に走行しながら、空気を吸気および排気して浄化し、さらに、動作状態および周囲の環境等に応じてイオンを発生することにより、適切な除菌および迅速な消臭を行うことを課題とする。【解決手段】筐体と、前記筐体下部に配置された車輪の回転を制御して筐体を移動させる走行制御部と、外部の空気を筐体内部へ導入する吸込口と、前記導入した空気を外部へ放出する排気口と、前記吸込口および排気口の開閉と、前記吸込口からの空気の導入および前記排気口からの空気の放出を制御する送風制御部と、制御部とを備え、前記制御部が、前記走行制御部によって前記筐体を移動させている間、前記送風制御部によって前記吸込口および排気口を開放させて、空気を放出させることを特徴とする自走式電子機器。【選択図】図１
2013148246.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
筐体と、
前記筐体下部に配置された車輪の回転を制御して筐体を移動させる走行制御部と、
外部の空気を筐体内部へ導入する吸込口と、
前記導入した空気を外部へ放出する排気口と、
前記吸込口および排気口の開閉と、前記吸込口からの空気の導入および前記排気口からの空気の放出を制御する送風制御部と、制御部とを備え、
前記制御部が、前記走行制御部によって前記筐体を移動させている間、前記送風制御部によって前記吸込口および排気口を開放させて、空気を放出させることを特徴とする自走式電子機器。
【請求項２】
請求項１記載の自走式電子機器は、前記排気口から排気される排気経路にイオンを発生するイオン発生部を設けた自走式イオン発生機。
【請求項３】
前記走行制御部が、前記筐体を静止させている間、前記制御部が、前記送風制御部によって、前記吸込口および排気口を開放させて、前記筐体を移動させている場合よりも強い送風出力でイオンを含む空気を前記排気口から放出させることを特徴とする請求項２に記載の自走式イオン発生機。
【請求項４】
前記筐体の外部周辺のにおいを検知するにおい検知部をさらに備え、
前記筐体の移動中において、前記検知されたにおいの強度が、所定のにおい判定値以上に変化した場合、
前記制御部は、前記走行制御部によって前記筐体を静止させ、
前記送風制御部によって、前記吸込口および排気口を開放させて、イオンを含む空気を放出させることを特徴とする請求項２または３に記載の自走式イオン発生機。
【請求項５】
前記筐体が静止した状態において、
前記におい検出部が検出したにおいの強度が、所定のにおい判定値よりも小さくなった場合、
前記制御部は、前記走行制御部によって前記筐体を移動させ、
前記送風制御部によって、前記吸込口および排気口を開放させた状態で、前記静止状態よりも弱い送風出力でイオンを含む空気を放出させることを特徴とする請求項４に記載の自走式イオン発生機。
【請求項６】
前記吸込口および排気口を開放させる開放量を制御する請求項２から５のいずれかに記載の自走式イオン発生機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自走式電子機器および自走式イオン発生機に関し、詳しくは、空気を吸気・排気する自走式電子機器およびイオンを発生させるイオン発生機に関する。
【背景技術】
【０００２】
今日、室内等の空気に対して、除菌および消臭等を目的とした空気清浄機が利用されている。
空気清浄機としては、ファン式やイオン式などのさまざまな方式の装置が市販されている。
これらの装置は、主として、空気中に浮遊する微粒子（花粉、ウイルス、カビ菌など）を除去する機能や、ペット等のにおいを除去する機能を有しており、室内やオフィスの所定範囲内の空間の空気を清浄するために、室内等の壁際などに設置されている。
また、近年、生活環境に対する意識の高まりから、空気中のカビ菌や浮遊菌を分解・除去するイオンを放出するイオン発生機が利用されている。
さらに、室内などの限られた空間における集塵を目的とした自律的に走行する自走式掃除機が利用されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３３１１２８号公報
【特許文献２】特開２００４−１９５２１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の空気清浄機は、室内等に固定設置されているため、室内の全体を均一に除菌および消臭するためには相当の時間がかかる。また、空気清浄機の設置されている位置から離れた場所に、ほこりやにおいの原因となる物品がある場合、そのほこりやにおいを、適切かつ迅速に除去することは難しい。
そのような局所的なほこりやにおいを迅速に除去するためには、利用者が原因となる物品を取り除くか、可搬型の空気清浄機を、その都度そのほこり等のある場所まで運搬して動作させる必要があった。
また、イオン発生機としては、据え置き型、卓上型、携帯型のタイプが利用されている。
しかし、据え置き型や卓上型では、部屋や机上の一箇所からイオンを放出するため、空間の大きさによってはイオンを十分に行き渡らせることが難しかった。
また、携帯型では、持ち運び可能という利点が得られるものの、イオンの行き渡る空間は局部的な空間に限定されてしまうという問題があった。
また、従来から自走式の掃除機が利用されているが、ゴミやちりを集塵することが目的である。また、特許文献１によれば、清掃を目的とせず空気清浄を目的として自走する空気清浄ロボットについて開示されている。これは、浮遊する塵埃を除去するもので、合わせて排気する清浄な空気にイオンを含ませて放出するものである。
【０００５】
そこで、この発明は、以上のような事情を考慮してなされたものであり、自律的に走行しながら空気を浄化、またはイオンを発生することにより、除菌および消臭等を行う自走式電子機器またはイオン発生機を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、筐体と、前記筐体下部に配置された車輪の回転を制御して筐体を移動させる走行制御部と、外部の空気を筐体内部へ導入する吸込口と、前記導入した空気を外部へ放出する排気口と、前記吸込口および排気口の開閉と、前記吸込口からの空気の導入および前記排気口からの空気の放出を制御する送風制御部と、制御部とを備え、前記制御部が、前記走行制御部によって前記筐体を移動させている間、前記送風制御部によって前記吸込口および排気口を開放させて、空気を放出させることを特徴とする自走式電子機器を提供するものである。
これによれば、筐体を移動させている間に、送風制御部によって吸込口および排気口を開放させて、空気を放出させているので、ユーザ自らが電子機器を運搬する必要はなく、所望の空間全体に対して、迅速に空気を浄化させることができる。
【０００７】
また、上記自走式電子機器は、排気口から排気される排気経路にイオンを発生するイオン発生部を設けた自走式イオン発生機として利用される。
これによれば、筐体を移動させている間に、送風制御部によって吸込口および排気口を開放させて、イオンを含む空気を放出させているので、ユーザ自らが、イオン発生機を運搬する必要はなく、イオン発生機の自律走行により、所望の空間全体の空気に対して、迅速かつ適確な除菌および消臭ができる。
【０００８】
また、前記走行制御部が、前記筐体を静止させている間、前記制御部が、前記送風制御部によって、前記吸込口および排気口を開放させて、前記筐体を移動させている場合よりも強い送風出力でイオンを含む空気を前記排気口から放出させることを特徴とする。
これによれば、筐体を静止した状態において、強い送風出力により、イオンを含む空気を排気口から放出させるので、その静止した位置において発生したにおいの消臭と除菌を、迅速かつ適確に行うことができる。
【０００９】
また、前記筐体の外部周辺のにおいを検知するにおい検知部をさらに備え、前記筐体の移動中において、前記検知されたにおいの強度が、所定のにおい判定値以上に変化した場合、前記制御部は、前記走行制御部によって前記筐体を静止させ、前記送風制御部によって、前記吸込口および排気口を開放させて、イオンを含む空気を放出させることを特徴とする。
これによれば、におい検知部によって検知されたにおいの強度が大きい位置に静止させて、イオンを含む空気を放出させるので、その位置に発生したにおいを、迅速かつ適確に消臭することができる。
【００１０】
また、前記筐体が静止した状態において、前記におい検出部が検出したにおいの強度が、所定のにおい判定値よりも小さくなった場合、前記制御部は、前記走行制御部によって前記筐体を移動させ、前記送風制御部によって、前記吸込口および排気口を開放させた状態で、前記静止状態よりも弱い送風出力でイオンを含む空気を放出させることを特徴とする。
これによれば、静止した位置において、においの強度が小さくなった場合に、筐体を移動させて、イオンを含む空気を放出させるので、静止位置において、所定の消臭効果が生じた場合に、消臭目的のイオン放出を終了し、引き続いて所定の空間全体に対する除菌と消臭とを継続することができる。
また、前記吸込口および排気口を開放させる開放量を制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
この発明によれば、筐体を移動させている間に、送風制御部によって、吸込口および排気口を開放させてイオンを含む空気を放出させているので、ユーザがイオン発生機の設置位置を変更したり、運搬したりしなくても、イオン発生機自身の自律走行によって走行可能な範囲の空間全体の空気に対して、迅速かつ適確な除菌等、あるいは消臭ができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】この発明の自走式イオン発生機の一実施例の概略構成ブロック図である。
【図２】この発明の自走式イオン発生機の動作モードの状態遷移図である。
【図３】この発明の自走式イオン発生機における動作モードとスイッチ等との関係の説明図である。
【図４】この発明の自走式イオン発生機の概略動作のフローチャートである。
【図５】この発明の自走式イオン発生機における運転処理およびイオン発生処理のフローチャートである。
【図６】この発明の自走式イオン発生機における充電台へ帰還するまでの処理の一実施例のフローチャートである。
【図７】この発明の自走式イオン発生機における充電台への帰還処理のフローチャートである。
【図８】この発明の自走式イオン発生機の一実施例の概略斜視図である。
【図９】この発明の自走式イオン発生機に設けられるイオン発生部の概略的な構成の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を使用して本発明の実施の形態を説明する。なお、以下の実施例の記載によって、この発明が限定されるものではない。
【００１４】
この発明において、自走式電子機器とは、走行制御部、送風機を備え吸気した空気をフィルタ等を介して浄化する空気清浄機、また吸気した空気を加湿する加湿器、また発生したイオンを排気空気と共に放出するイオン発生機を含む。なお、自走式イオン発生機とは、イオン発生機の筐体の周囲の障害物を検知しながら、筐体を走行させる走行手段を制御する制御部等を備え、ユーザの操作によることなく制御部が走行および停止、並びに、走行方向を自ら判断して筐体を自律的に走行させる方式のイオン発生機を意味する。自走式とは、ユーザの操作により、目的の位置へと自律的に走行することも含む。
【００１５】
＜自走式イオン発生機の構成＞
この発明において、自走式電子機器として以下に自走式イオン発生機を例に説明する。この事例は、単なる一例であり、自走式電子機器としては、上述した概念を含むことはもちろんである。
図１に、この発明の自走式電子機器として自走式イオン発生機の一実施例の概略構成ブロック図を示す。
図１において、この発明の自走式イオン発生機（以下、単に、イオン発生機とも呼ぶ）は、主として、制御部１１、充電池１２、電池残量検出部１３、障害検知部１４、におい検知部１５、走行制御部２１、車輪２２、イオン発生部３１、送風制御部３２、排気口４１、吸込口４２、入力部５１、記憶部６１、充電台探索部９１、受信部９２、充電台接続部９３を備える。
また、イオンを含む空気を放出する部屋の所定の位置に充電台１００が設置される。充電台１００とイオン発生機１とを接続することにより、イオン発生機１は充電台と接触した状態で充電台からの電力の供給を受け、イオン発生機１の充電池１２を充電する。また、イオン発生機１は、充電台から離れ自動、走行しながらイオン発生機能を実行する。
【００１６】
この発明の自走式イオン発生機１は、設置された場所の床面を自走しながら、周囲の空気を吸い込み、生成されたイオンを含む空気を排気することにより除菌等を行うものである。この発明のイオン発生機１は、充電池の容量が低下したり、所定の消臭等の処理が終了すると、自律的に充電台１００に帰還する機能を有する。
【００１７】
図８に、この発明の自走式イオン発生機の一実施例の概略斜視図を示す。
図８において、イオン発生機１は、円盤形の筐体２を備え、この筐体２の内部および外部に、イオン発生部３１、充電池１２、制御部１１、送風制御部３２、複数の駆動輪、後輪および前輪からなる車輪２２、排気口４１、吸込口４２、受信部９２、図１に示したその他の構成要素が設けられている。
図８において、受信部９２および図示しない前輪が配置されている部分（図８の左側部分）を前方部、図示しない後輪が配置されている部分（図８の右側部分）を後方部と呼ぶ。
【００１８】
筐体２は、主として、シャシーを構成する平面視円形の底板および後方側板２ｂと、可動式のバンパーとして機能する前方側板２ｃと、後方側板２ｂおよび前方側板２ｃの上部を塞ぐ平面視円形の上部カバー２ｄとから構成されている。
吸込口４２は上部カバー２ｄの中心よりもやや後方側に形成され、排気口４１は上部カバー２ｄの中心よりもやや前方側に形成されている。
吸込口４２と排気口４１は、充電等の非稼働時に、ほこりや異物が吸込口４２や排気口４１から侵入することを防止するために、可動式の吸込口用蓋９や排気口用蓋によって開閉可能となっている。
【００１９】
また、イオン発生機１は、一対の駆動輪が同一方向に正回転して前進し、同一方向に逆回転して後退し、互いに逆方向に回転することにより静止した状態で旋回する。例えば、イオン発生機１が、室内の周縁に到達した場合および進路上の障害物に衝突した場合、駆動輪が停止し、一対の駆動輪を互いに逆方向に回転して向きを変える。これにより、イオン発生機１は、設置場所全体あるいは所望範囲全体に障害物を避けながら自走する。
【００２０】
また、イオン発生機１は、後述するように、受信部９２によって、充電台１００の送信部１０２から出射される信号を検出して充電台１００のある方向を認識し、たとえば、充電池１２の充電残量が少なくなった場合、あるいは設定された自動運転タイマーの設定時間が経過した場合に、自動的に、充電台のある方向にほぼ直線的に進行して、充電台１００まで帰還する。
さらに、この発明では、帰還しようとするときに、充電台１００からの信号が検出できない場合は、イオン発生機１は、一旦静止して、その場で１回転（３６０°回転）し、充電台１００からの信号が検出されるか否かを確認し、充電台が存在する方向を検出するようにしてもよい。
信号が検出された場合、検出されたときの受信部の前方方向に、充電台１００があると認識し、直線的に充電台の方向へ向かって走行する。ただし、障害物があれば、それを避けながら、充電台の方向へ移動する。
【００２１】
以下、図１に示す各構成要素を説明する。
図１の制御部１１は、イオン発生機１の各構成要素の動作を制御する部分であり、主として、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏコントローラ、タイマー等からなるマイクロコンピュータによって実現される。
ＣＰＵは、ＲＯＭ等に予め格納された制御プログラムに基づいて、各ハードウェアを有機的に動作させて、この発明のイオン発生機能、走行機能などを実行する。
【００２２】
充電池１２は、イオン発生機１の各機能要素に対して電力を供給する部分であり、主として、イオン発生制御および走行制御を行うための電力を供給する部分である。たとえば、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池、Ｎｉ−Ｃｄ電池などが用いられる。
充電池１２の充電は、イオン発生機１と充電台１００とを接続した状態で行われる。
イオン発生機１と充電台１００との接続は、互いの接続部（９３，１０１）である露出した充電端子どうしを接触させることにより行う。
【００２３】
電池残量検出部１３は、充電池の残りの容量（電池残量）を検出する部分であり、たとえば、フル充電状態に対して、現在の残容量をパーセントで表した数値を出力する。
後述するように、ここで検出された電池残量（％）に基づいて、充電台１００の方へ帰還するか、あるいはその場で静止して動作も終了するスリープモードに移行するかを判断する。
【００２４】
障害検知部１４は、イオン発生機１が走行中に、室内の机やいすなどの障害物に接触したことを検知する部分であり、特にバンパーとして機能する前方側板２ｃの変位を、たとえば、マイクロスイッチなどからなる接触センサで検知する。そのため、筐体２の前方側板２ｃの前部に接触センサが対応して配置される。
ＣＰＵは、障害検知部１４から出力された信号に基づいて、障害物の存在する位置を認識する。認識された障害物の位置情報に基づいて、その障害物を避けて次に走行すべき方向を決定する。
【００２５】
におい検知部１５は、筐体２の外部周辺のにおいを検知する部分である。
におい検知部１５（以下、臭いセンサとも呼ぶ）としては、たとえば、従来から用いられている半導体式の臭いセンサや、接触燃焼式の臭いセンサを用いればよい。
臭いセンサ１５は、筐体２の側板２ｂまたは２ｃから外部へ露出した状態で、筐体２に取り付けられる。
臭いセンサ１５がにおいを検出すると、そのにおいの強度に対応した出力信号を出力し、制御部１１がその出力信号を取得することにより、臭気情報６２を生成して、記憶部６１に記憶する。
【００２６】
イオン発生部３１は、筐体内部に収容され、イオンを発生する部分である。
具体的には、放電により空気中の水分子を電離し、正イオンとしてＨ+(Ｈ2Ｏ)m（ｍは任意の自然数）、負イオンとしてＯ2-(Ｈ2Ｏ)n（ｎは任意の自然数）を生成する。
イオン発生部３１としては、図９を参照にその一例を説明する。該図は、イオン発生部３１の斜視図である。イオン発生部３１は排気経路に臨む複数のイオン放出部３１ａ、３１ｂを有している。このイオン放出部３１ａ、３１ｂは、イオン発生部３１の樹脂性の筺体の一部を、例えば円形状に開口した開口部からなり、その開口部に対応して以下のイオン発生のための電極が設けられている。
つまり、各々のイオン放出部３１ａ、３１ｂには、共通の対向電極３３と針状の放電電極３４ａ、３４ｂが各々設けられる。放電電極３４ａ、３４ｂは先端が尖った針電極であり、対向電極３３は放電電極３４ａ、３４ｂの周囲を囲うように開口された共通の接地された電極である。
イオン発生部３１は、本体部分３５に高圧電気発生回路が内蔵されており、一側面に設けられた２つの端子３６を介してバッテリー（充電池）１２から電力が供給され、作動する。
本体部分３５の高圧電気発生回路は、放電電極３４ａ、３４ｂに、交流波形またはインパルス波形から成る正または負の高電圧を供給する。前述のようにイオン発生部３１は複数の放電電極を持ち、例えば放電電極３４ａには、正のインパルス波形の高電圧が印加される。これにより、電離により発生するイオンが空気中の水分と結合して主として先に説明したＨ+（Ｈ2Ｏ）ｍから成る正のクラスタイオンが生成される。
他の放電電極３４ｂには、負のインパルス波形の高電圧が印加され、電離により発生するイオンが空気中の水分と結合して主としてＯ2-（Ｈ2Ｏ）ｎから成る負のクラスタイオンが生成される。
【００２７】
発生するイオンとしては、特に限定されないが、たとえば、空気を浄化することの可能なイオン、美肌効果と肌表面の菌増殖を抑制する効果のあるイオンなどがあげられ、特に、従来から用いられているプラズマクラスターイオン（登録商標）を用いることができる。イオン発生部３１は、たとえば、小型の直方体形状のイオン発生装置として提供される。
【００２８】
送風制御部３２は、吸込口４２および排気口４１の開閉と、吸込口からの空気の導入および排気口からのイオンを含む空気の放出を制御する部分である。すなわち、外部の空気を吸込口４２から装置内部に取り入れ、取り込んだ空気を装置内部の所定の流通経路を通過させてイオン発生部３１の方向へ導き、排気口４１の方向へ送る部分である。送風制御部３２は、主として、送風ファンと、ファン回転機構と、吸込口用蓋、排気口用蓋、吸込口および排気口の開閉制御部などから構成される。
イオン発生部３１によって発生されたイオンは、送風制御部３２によって装置内部を流通する空気とともに、排気口４１の方向へ送られ、排気口４１から外部へ吹き出される。
【００２９】
排気口４１は、たとえば図１に示すような筐体の上面の位置に設けられ、イオン発生部で発生されたイオンが含まれる空気を外部へ放出する開口である。また、イオンを含む空気は、走行方向の後方であってやや斜め上方に放出されるようにしてもよい。
吸込口４２は、外部の空気を筐体内部へ導入する開口であり、図１に示すように、筐体２の上面の位置に設けられる。図８には、排気口４１および吸込口４２を示している。
【００３０】
また、吸込口４２を介した外部の空気の吸い込みと、排気口４１を介したイオンを含んだ空気の排気は、主として、送風制御部３２の送風ファンを回転させることによって行われる。ただし、吸込口と排気口にそれぞれ蓋を設け、送風ファンの起動および停止に対応させて、開閉制御部によって、これらの蓋を開放および閉鎖させるようにしてもよい。
すなわち、イオンを放出する場合は、吸込口および排気口の蓋を開放し、イオンを放出しない場合は、吸込口および排気口の蓋を閉鎖させる。このような開閉制御をすることによって、イオンを放出しない場合に、ほこりや異物が吸込口および排気口から侵入することが防止できる。
また、後述するように、動作モードに対応させて排気口と吸込口の開閉を制御して、必要なときにイオンを発生して室内に放出することにより、イオンによる室内の除菌と消臭または脱臭を、適確に行うことができる。
【００３１】
走行制御部２１は、イオン発生機１の自律走行の制御をする部分であり、主として筐体下部に配置された車輪２２の回転を制御して、自動的に筐体を移動させる部分である。
車輪を駆動させることにより、イオン発生機１の前進、後退、回転、静止などの動作を行わせる。
【００３２】
入力部５１は、ユーザが、イオン発生機１の動作を指示入力する部分であり、イオン発生機１の筐体表面に、操作パネル、あるいは操作ボタンとして設けられる。
あるいは、入力部５１としては、クリーナ本体とは別に、リモコンユニットを設け、このリモコンユニットに設けられた操作ボタンを押すことにより、赤外線や無線電波信号を送出し、無線通信により動作の指示入力をしてもよい。
入力部５１としては、たとえば、電源スイッチ（電源ｓｗ）５２、起動スイッチ（スタートｓｗ）５３、主電源スイッチ（主ｓｗ）５４、充電要求スイッチ５５、その他のスイッチなどが設けられる。なお、入力部５１としては、ユーザがリモコンによる指示を受ける。この指示内容に基づき、制御部１１を介して走行制御部２１へと送られ、ユーザが指示する方向への走行制御、また走行停止の制御、イオン発生量の制御等が実行される。
【００３３】
図２に、この発明の動作モードの状態遷移の概略説明図を示す。
ここでは、一実施例として、停止状態７０、スリープモード７４、スタンバイモード７３、および運転モード７２の４つのモードおよび状態を示している。
また、運転モード７２には、走行モード７５と、静止モード７６とを設ける。
ただし、動作モードは、これらのものに限るものではなく、他のモードを設けてもよい。
【００３４】
主電源スイッチ（主ｓｗ）５４は、イオン発生機１本体の全体に対する電力の供給を、入（ＯＮ）または切（ＯＦＦ）するためのスイッチである。
この主ｓｗ５４がＯＦＦの場合、イオン発生機１は、完全な停止状態７０であり、主ｓｗ５４のＯＮ入力以外の入力部５１からの操作入力をすべて受けつけない状態である。
【００３５】
また、主ｓｗ５４がＯＮの場合は、電源ｓｗ５２の入または切による操作入力のみを受けつける状態であり、他の入力部５１の操作入力は受けつけない状態である。このように、主ｓｗ５４がＯＮ状態であり、かつ電源ｓｗ５２がＯＦＦ状態の場合を、スリープモード７４と呼ぶ。
【００３６】
したがって、停止状態７０のときに、主電源スイッチ（主ｓｗ）５４が入（ＯＮ）操作されると、スリープモードへ移行する。
スリープモード７４は、少なくとも、電源ｓｗ５２の入（ＯＮ）操作を受けつける状態であり、スリープモード７４において、ユーザによって電源ｓｗ５２が入（ＯＮ）操作されると、スタンバイモード７３へ移行する。
【００３７】
電源スイッチ（電源ｓｗ）５２は、イオン発生機１の主要機能を動作可能な状態にするためのスイッチであり、入（ＯＮ）にされた場合は、少なくとも制御部１１に、充電池１２からの電力を供給し、ＣＰＵが動作している状態（スタンバイ状態）となる。
スタンバイモード７３は、ユーザによる指示入力等があれば、イオン発生機能や走行機能を実行可能な状態であり、たとえば、スタンバイモード７３において、ユーザによって、起動スイッチ（スタートｓｗ）５３が入（ＯＮ）操作されると、運転モード７２へ移行する。
【００３８】
起動スイッチ（スタートｓｗ）５３は、イオン発生機１の運転動作の開始および停止を入力するためのスイッチであり、具体的には、イオン発生機能および移動機能を実行させるためのスイッチである。
スタンバイモード７３において、このスタートｓｗ５３が、入（ＯＮ）にされた場合、たとえばイオン発生機１の走行制御部２１によって自律走行を開始し、さらに、イオン発生部３１によってイオン発生を開始する。
また、イオン放出の実行中に、スタートｓｗ５３が入力された場合は、切（ＯＦＦ）の入力操作がされたことを意味し、制御部１１がイオン放出および移動機能を停止させる。あるいは、充電台を離れた状態でイオンを放出している場合は、イオンを放出したままの状態で充電台１００へ帰還する処理をしてもよい。
【００３９】
運転モード７２は、主として、イオン発生機能と走行機能を実行するモードであり、後述するように充電池１２の残量が所定値以上残っている限り、室内を走行しながらイオン発生を継続する。また、充電池の残量が少なくなってきた場合には、充電台からの光を受光することにより充電台の方向を認識し、充電台へ自動的に帰還する動作を行う。
【００４０】
運転モード７２には、上記したように、走行モード７５と、静止モード７６とがある。
走行モード７５とは、自律走行を行っているモードであり、静止モード７６とは、自律走行を行わず、現在の位置に静止しているモードである。
静止モード７６は、主として、現在の位置において臭気が強い場合に設定される。静止モード７６となった場合は、その位置の臭気が強いので、そのにおいを消すために、その位置に静止して送風出力を強くする。これにより、静止した位置のにおいを、迅速に消去する。
また、静止状態で強い送風をしばらく行って、その位置のにおいが所定値よりも低下した場合は、走行モードに戻り、自律走行を開始させる。自律走行中は、消臭を主目的とする必要は少ないと考えられるので、送風出力をある程度低下させて、イオンを含んだ空気を放出すればよい。
【００４１】
充電要求スイッチ５５は、ユーザが充電要求を入力するためのスイッチである。
たとえば、イオン発生機１が自律走行している途中で、ユーザが走行動作が遅くなってきたことに気づき、充電を行わせるためにこの充電要求スイッチ５５を押すと、イオン発生機１は、一旦イオン発生を中止し、充電台の方向へ戻る処理（帰還処理）を行う。
【００４２】
記憶部６１は、イオン発生機１の各種機能を実現するために必要な情報や、プログラムを記憶する部分であり、ＲＡＭやＲＯＭ等の半導体素子、ハードディスク、フラッシュメモリ等の記憶媒体が用いられる。
記憶部６１には、主として、臭気情報６２、電池情報６３、送風出力情報６４、開閉情報６５、現在位置情報６６、動作モード情報７１などが記憶される。
【００４３】
臭気情報６２は、におい検知部（臭いセンサ）１５によって検知されたにおいの強度を示す情報を含む。
また、臭気情報６２には、後述するように、送風の出力を決定する基準となる判定値として、におい判定値を予め記憶しておく。
たとえば、筐体の移動中において、検知された現在の臭気情報（においの強度）が、所定のにおい判定値以上に変化した場合は、迅速ににおいを消すために、強い送風を出力するようにする。このとき、走行制御部によって筐体を静止させ、送風制御部によって、吸込口および排気口を開放させて、強い送風出力で、イオンを含む空気を放出させる。
また、筐体が静止した状態において、検出した現在の臭気情報（においの強度）が、所定のにおい判定値よりも小さくなった場合は、においが消されたと判断して、送風出力を弱めるようにする。この場合、走行制御部によって筐体を移動させ、送風制御部によって、吸込口および排気口を開放させた状態で、静止状態よりも弱い送風出力で、イオンを含む空気を放出させる。
【００４４】
電池情報６３には、電池残量検出部１３によって検出された電池残量（％）や、充電台への帰還を決定するために検出された電池残量と比較する判定値（後述する第１残量しきい値Ｐ１，第２残量しきい値Ｐ２）などが含まれる。
【００４５】
送風出力情報６４は、送風制御部３２によって生成される送風の出力を設定する情報であり、たとえば、「１００％」に設定されている場合は、最大出力の風が排気口４１から出力される。
また、臭いセンサ１５によって取得された臭気情報６２の数値に基づいて、送風出力を設定変更してもよい。
たとえば、臭いセンサによって取得された臭気情報が所定値以上に変化した場合は、走行を停止して静止した状態で、最大出力（強：１００％）に設定して、イオンを含んだ空気を出力する。
また、取得した臭気情報が所定値よりも低くなった場合は、送風出力を低く設定して、イオンを含んだ空気を出力する。
開閉情報６５は、吸込口４２と排気口４１の開状態あるいは閉状態を示す情報であり、この情報に基づいて、送風制御部３２が、吸込口４２と排気口４１の開閉制御を行う。
【００４６】
現在位置情報６６は、イオン発生機１が現在存在する位置を示す情報であり、室内の中のどこにいるかを示す相対的な座標情報である。
たとえば、充電台に接続された位置の座標値や、イオン発生機の現在位置を示す座標値である。
さらに、この情報６３をもとに、実際に走行した履歴情報（走行マップ）を生成してもよい。走行マップは、次回以降の走行ルートを決定するのに利用できる。
【００４７】
この発明では、イオン発生機１が自ら充電台１００へ帰還する処理を実行するが、制御部１１が、充電台と接触した状態に帰還する必要があると判断した場合に、その帰還処理を実行する。
ここで、帰還する必要があると判断した場合、制御部１１は、走行制御部２１によって静止させた後、静止状態で１回転し、その１回転する間に、充電台探索部９１が、充電台が存在する方向を探索し、充電台の方向を検出した場合に、排気口からイオンを含む空気を放出した状態で、充電台が存在する方向に向かって移動する帰還処理を実行する。
【００４８】
ここで、充電台と接触した状態に帰還する必要があると判断する場合とは、たとえば、充電池１２の電池残量が少なくなってきた場合や、ユーザにより充電要求スイッチ５５が押し下げられた場合など、ユーザがリモコンを利用して帰還指示を行った場合等がある。
特に、電池残量検出部１３によって検出された電池残量が、電池情報６２として記憶されている第１残量しきい値Ｐ１以下となった場合に、充電台へ帰還する必要があると判断し、帰還処理を実行する。
あるいは、自動走行中に、充電要求スイッチ５５が押し下げられた場合に、充電台へ帰還する必要があると判断し、帰還処理を実行する。
また、検出された電池残量が、第１残量しきい値Ｐ１よりも小さい第２残量しきい値Ｐ２以下となった場合、制御部１１は、イオン発生機能および移動制御を停止させ、現在位置に静止させる。
【００４９】
この発明のイオン発生機１は、以上のような構成に加えて、他にも必要な構成や機能を備えてもよい。
たとえば、除菌や消臭処理を実行する時間を設定するタイマースイッチを設け、タイマースイッチの入（ＯＮ）操作がされた場合には、予め設定された時間（たとえば６０分間）のカウントを開始し、その設定時間が経過するまでイオンを発生する処理を実行するようにしてもよい。
この設定時間が経過した後は、イオン発生による除菌等の処理を中止し、自動的に充電台に帰還するようにしてもよい。
【００５０】
図１において、充電台探索部９１と、受信部９２と、充電台接続部９３は、充電台１００の位置検出と、充電台からの電力を受けるための構成である。
充電台探索部９１は、充電台の位置を探索する部分であり、イオン発生機１が充電台から離れた位置にある場合に、充電台１００の存在する位置がどの方向にあるかを検出する部分である。
充電台の探索には、走行制御部２１による自律走行処理と、受信部９２による光検出処理を用いる。
受信部９２によって、充電台１００からの送信信号が検出された場合、充電台探索部９１は、受信部９２の前方方向に、充電台が存在すると認識する。
また、イオン発生機の現在位置において、充電台１００が検出されなかった場合は、上記したように、その現在位置に静止した状態で１回転して、受信部９２により、充電台１００から出射された光が検出されるか否かをチェックする。
【００５１】
受信部９２は、充電台１００の送信部１０２から送信される送信信号を検出する部分である。
充電台１００から送信される信号としては、たとえば、光、例えば可視光、赤外線、超音波などが用いることができるが、一般的にはビーコン（radio beacon）が用いられている。
【００５２】
充電台接続部９３は、充電池１２を充電させるための電力を入力するための端子である。
この充電台接続部９３と、充電台１００の接続部１０１とを物理的に接触させることにより、充電台１００の電力供給部１０４から与えられる電力を、充電池１２に供給し充電する。
充電台接続部９３は、接続部１０１と接触させるために、イオン発生機１本体の側面に露出した状態で形成される。
【００５３】
＜充電台の構成＞
充電台は、イオン発生機１の充電池１２の充電を行うものである。
図１において、充電台１００は、主として、接続部１０１、送信部１０２、制御部１０３、電力供給部１０４とを備え、室内の壁などに配置された商用電源１０５のコンセントからのＡＣ電源電力の供給を受ける。
電力供給部１０４は、商用電源１０５からの交流電力を受け入れ、イオン発生機１を充電することのできる直流電力に変換し、接続部１０１に与える部分である。
送信部１０２は、電波、光等の信号を送信するもので、指向性を持たすためにビーコンが利用される。
送信信号として光を用いる場合、例えば赤外線はある程度の範囲に広がって進行するという指向性を有しているので、イオン発生機１がその範囲内に入った場合は、受信部９２によって、赤外線を検出することができる。
【００５４】
また、イオン発生機１が上記範囲内に存在していても、イオン発生機１の受信部９２が、充電台１００と反対方向を向いている場合は、例えば赤外線を受光できない。しかし、上記したように、静止位置で１回転することにより、赤外線を受光できるようになる。
充電台１００の制御部１０３は、充電台の各種機能を実現する部分であり、主として、発光処理と、充電電力の供給制御を行う。制御部１０３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏコントローラ、タイマー等からなるマイクロコンピュータにより実現できる。
以下の実施例では、充電台の送信部１０２から赤外線を出射するものとする。
【００５５】
＜動作モードの説明＞
図３に、図２に示した動作モードと、３つのスイッチ（５２，５３，５４）と、吸込口４２および排気口４１の開閉状態の関係を示す説明図を示す。
停止状態７０では、図２に示したように、３つのスイッチはすべてＯＦＦ状態であり、吸込口４２と排気口４１のどちらも閉鎖状態であり、イオン発生機は静止状態となっている。
また、スリープモード７４では、主電源ｓｗ５４のみがＯＮ状態となっており、他の２つのスイッチ（５２，５３）はＯＦＦ状態で、吸込口４２および排気口４１のどちらも閉鎖状態であり、イオン発生機は静止状態である。
スタンバイモード７３では、主電源ｓｗ５４と電源ｓｗ５２とがＯＮ状態となっており、起動スイッチ（スタートｓｗ）５３がＯＦＦ状態であり、吸込口４２および排気口４１のどちらも閉鎖状態であり、イオン発生機は静止状態である。
【００５６】
運転モード７２において、走行モード７５の場合は、３つのスイッチはすべてＯＮ状態であり、吸込口および排気口はどちらも開放状態であり、イオン発生機は、走行しながらイオンを放出している状態である。
すなわち、走行制御部によって筐体を移動させている間は、走行モード７５に設定され、制御部は、送風制御部によって、吸込口および排気口を開放させて、イオンを含む空気を放出させるようにする。
運転モード７２において、静止モード７６の場合は、３つのスイッチはすべてＯＮ状態であり、吸込口および排気口はどちらも開放状態であるが、イオン発生機は、静止した状態で、イオンを放出している状態である。
たとえば、局所的な消臭を行うために、筐体を静止させている間は、静止モード７６に設定され、制御部は、送風制御部によって、吸込口および排気口を開放させて、筐体を移動させている場合よりも強い送風出力でイオンを含む空気を排出口から放出させるようにする。また、ユーザが目的の位置へとイオン発生機を移動させ、この位置に静止させてイオンを放出させるようにすることもできる。
また、充電台への帰還処理をしている場合は、３つのスイッチと、吸込口および排気口は走行モード７５の状態と同じ状態であり、イオンを放出しながら、充電台の方向へ戻る。
【００５７】
＜自走式イオン発生機の動作説明＞
図４に、この発明の自走式イオン発生機の概略動作の一実施例のフローチャートを示す。
ここでは、イオン発生機１は、主電源スイッチがＯＦＦ状態で、充電台１００と接続された状態（停止状態７０）にあるものとする。
まず、ステップＳ１において、ユーザが、入力部５１の主電源スイッチ（主ｓｗ）５４を入（ＯＮ）にしたとする。
このとき制御部１１に電力が供給され、図２に示すように、スリープモード７４へ移行する。
【００５８】
ステップＳ２において、スリープモード７４に対応するように、情報を設定する。たとえば、動作モード情報７１をスリープモード７４に設定し、現在位置情報６３を、充電台の位置に設定する。
【００５９】
ステップＳ３において、制御部１１は、電源ｓｗ５２が入（ＯＮ）にされるか否かをチェックする。
ＯＮ入力があれば、ステップＳ４へ進み、そうでない場合はステップＳ３をループする。
ステップＳ４において、電源ｓｗが入（ＯＮ）にされたので、図２に示すように、スタンバイモード７３へ移行し、スタンバイモードの設定を行う。
たとえば、動作モード情報７１を、スタンバイモード７３に設定し、起動スイッチ（スタートｓｗ）５３が入（ＯＮ）にされるか否かをチェックする。
ステップＳ５において、スタートｓｗ５３が入（ＯＮ）にされたことを検出すると、ステップＳ６へ進み、そうでない場合はステップＳ５をループする。
【００６０】
ステップＳ６において、スタートｓｗ５３がＯＮ入力されたので、図２に示すように、運転モード７２へ移行し、運転モードの設定を行う。
ここでは、動作モード情報７１の設定に加え、イオン発生処理に必要なハードウェアの起動と、自律走行に必要なハードウェアの起動準備処理を行う。
ステップＳ７において、ユーザにより、スリープモードへ移行するための入力があるか否かチェックする。
具体的には、図２に示すように、電源ｓｗ５２が切（ＯＦＦ）入力されたか否かチェックする。
【００６１】
切（ＯＦＦ）入力があれば、ステップＳ２へ戻り、スリープモード７４に移行する。
一方、切（ＯＦＦ）入力がない場合は、ステップＳ８へ進む。
ステップＳ８において、ユーザにより、静止モード７６へ移行することを指示する入力があるか否かをチェックする。ここで、静止モードへ移行する指示入力は、図１に示していない専用のスイッチを設け、このスイッチを押下げた場合に、静止モード７６へ移行するようにしてもよい。あるいは、ユーザのリモコン操作による静止モード指示により静止モードが実行される。
この指示入力があった場合は、ステップＳ９へ進み、そうでない場合は、ステップＳ１０へ進む。
ステップＳ９において、ユーザにより静止モードへ移行する指示入力があったので、動作モードを静止モード７６に設定し、その後ステップＳ１２へ進む。
【００６２】
ステップＳ１０において、静止モードへの移行する指示入力がなかったので、動作モードを走行モード７５に設定する。
ステップＳ１１において、自動走行処理を開始する。
すなわち、イオン発生機１は、走行制御部２１によって車輪２２を駆動させ、充電台１００から離れ、所定のルートに基づいて、走行を開始する。
【００６３】
走行するルートは、記憶部６１に過去の走行ルートの履歴情報が記憶されていれば、その履歴情報に従って決定すればよい。
ステップＳ１２において、制御部１１は、運転処理およびイオン発生処理を開始する。
ここでは、主として、イオン発生部３１を起動させ、イオン発生制御を行い、さらに走行制御も行う。
このイオン発生処理等の詳細については、後述する図５、図６および図７を用いて説明する。
【００６４】
ステップＳ１３において、イオン発生処理等をした後、動作モード情報７１に遷移が生じたか否かをチェックする。
具体的には、運転中において、運転モード７２のうち２つのモード（７５，７６）のどちらかのモードから、スタンバイモード７３、あるいはスリープモード７４へ、動作モード情報７１が変化したか否かをチェックする。
動作モードが変化した場合は、その遷移後の動作モード情報７１の内容に基づいて、ステップＳ２またはＳ４へ進む。
すなわち、動作モード情報７１がスリープモード７４となっている場合は、ステップＳ２へ移行し、スタンバイモード７３となっている場合はステップＳ４へ移行する。
一方、動作モード情報７１が運転モード７２のいずれかのモード（７５，７６）のままの場合は、ステップＳ７へ戻る。
【００６５】
次に、図５に、ステップＳ１２の運転処理およびイオン発生処理の詳細フローチャートを示す。
図５のステップＳ３１において、制御部１１は、送風制御部２１により、排気口４１と吸込口４２を開放させる。
たとえば、部屋の右方向へ一定速度で移動しながら、吸込口４２から空気を吸い込み、イオン発生部３１から放出されるイオンの放出口付近を通過させた後、排気口３２からイオンを含んだ空気を排出する処理を行う。
また、障害検知部１４によって、机などの障害物を検知した場合は、進行方向を変化させて移動する処理を繰り返す。
【００６６】
ステップＳ３２において、スタートｓｗ５３の切（ＯＦＦ）入力がされたか否かをチェックする。ＯＦＦ入力があった場合はステップＳ３３へ進み、そうでない場合はステップＳ３６へ進む。
ステップＳ３３において、イオン発生処理を停止し、ステップＳ３４において、排気口４１と吸込口４２とを閉鎖する。またスタートｓｗ５３のＯＦＦ入力がされたので、ステップＳ３５において、動作モード情報７１をスタンバイモード７３へ移行設定する。
その後、ステップＳ１３へ進み、ステップＳ１３の判定により、スタンバイモード７３のステップＳ４へ戻る。
【００６７】
ステップＳ３６において、充電ｓｗ５５が入（ＯＮ）入力されたか否かをチェックする。
充電ｓｗ５５がＯＮ入力された場合、ユーザによる充電要求がされたことを意味する。
ＯＮ入力があった場合、ステップＳ３７へ進み、そうでない場合はステップＳ３９へ進む。
ステップＳ３７において現在位置情報６６に基づいて、イオン発生機１は現在、充電台１００の位置にいるか否かをチェックする。すなわち、充電台１００に接続されたままの状態であるか否かをチェックする。
充電台１００の位置にいる場合は、ステップＳ３２へ戻る。すなわち、イオン発生機１は充電台１００に接続されたままであるので、そのまま充電を行う。
【００６８】
ステップＳ３７において、現在位置情報６６が充電台の位置でない場合は、ステップＳ３８へ進む。
ステップＳ３８において、充電台１００への帰還処理を行う。
すなわち、イオン発生機１が充電台の位置とは異なる位置にいるときに、ユーザにより充電要求が入力されたので、充電池の充電をするために、充電台１００に帰還する処理を行う。充電台１００へ戻るまでの間は、図３に示したように、走行モード７５の状態のままで、イオンを放出するようにする。この処理の後、図６のステップＳ１０１へ進む。
【００６９】
図７に、ステップＳ３８およびＳ４０の充電台への帰還処理の一実施例の詳細フローチャートを示す。
図７のステップＳ７１において、イオン発生機１は、現在の位置に静止した状態で、回転動作制御を行う。すなわち、走行制御部２１によって、車輪２２のうち一対の駆動輪を互いに逆回転し、その場で回転するように車輪を動作させる。回転動作制御では、現在の受信部９２が向いている前方方向を最初の基準として、所定の回転速度で１回転（３６０°回転）させる。
ステップＳ７２において、上記回転動作を行っている最中に、受信部９２によって、充電台１００からのビーコンによる信号が受信されたか否かをチェックする。
信号が受信された場合は、ステップＳ７３へ進み、受信が検出されない場合は、ステップＳ７４へ進む。
受信部９２によって受信された場合、充電台１００が存在する方向が、回転途中の受信状態でその方向が認識される。
【００７０】
そこで、ステップＳ７３において、回転を停止し、認識した充電台１００の方向へ向かって、直線的な走行処理を行う。ここでは、できるだけ直線的に充電台へ戻るように、走行処理が行われる。
ただし、途中に障害物が存在すれば、障害検知部１４によってその障害物を検知して、走行ルートを調整しながら、移動する。
また、障害物がある場合は上記の直線的なルートをはずれる場合もあるので、移動中も、受信部９２による受光検出処理を継続して行うことが好ましい。
【００７１】
ステップＳ７４において、まだ信号を検出していない場合は、１回転（３６０°回転）が終了したか否かチェックする。１回転した場合は、ステップＳ７５へ進み、まだ１回転していない場合はステップＳ７１へ戻る。
ステップＳ７５において、静止した状態ですでに１回転したが、充電台１００からの信号が検出されなかったので、充電台の探索設定を行う。具体的には、現在静止した位置では、充電台の方向が検出できなかったので、次に走行する方向を決定する処理を行う。
この走行方向の決定は、たとえば、履歴情報として記憶している走行マップに基づいて行えばよい。走行方向を決定した後、図６のステップＳ１０１へ進む。
以上が、図７の充電台への帰還処理の一実施例の説明である。
なお、後述するステップＳ４０においても同様の帰還処理を実行する。
【００７２】
図５のステップＳ３６において、充電ｓｗ５５のＯＮ入力がない場合は、ステップＳ３９に進み、充電池の電池残量をチェックする。
ここで、制御部１１は、電池残量検出部１３によって充電池１２の残容量を算出させる。
現在の電池残量が、記憶部６１に予め記憶されていた電池情報６３の所定の第１残量しきい値Ｐ１（％）以下となっているか否かをチェックする。
この第１残量しきい値Ｐ１としては、充電台１００へ戻るのに十分な残量の目安となる数値が設定され、たとえば、１９％というような数値が設定される。ただし、この数値に限るものではない。
電池残量≦Ｐ１（％）の場合は、ステップＳ４０へ進み、そうでない場合はステップＳ４１へ進む。
【００７３】
電池残量がＰ１（％）よりも大きい場合は、電池残量はまだ十分にあるので、イオン発生処理はそのまま継続される。
ステップＳ４１において、ユーザによるイオン発生の終了を意味する入力があるか否かチェックする。たとえば、スタートｓｗ５３のＯＦＦ入力操作が行われたか否かをチェックする。
イオン発生終了の入力があった場合は、ステップＳ４０へ進み、そうでない場合は、ステップＳ４２へ進む。
ステップＳ４０において、電池残量が少ない場合、あるいはユーザによりイオン発生終了の入力があった場合、ステップＳ３８と同様に、充電台への帰還処理を行う。その後、図６のステップＳ１０１へ進む。
【００７４】
ステップＳ４２において、におい検知部（臭いセンサ）１５によって、臭気情報６２を取得し、記憶部６１に記憶する。このとき、前回取得した臭気情報も履歴情報として記憶しておく。
また、臭気情報を取得した位置の情報（現在位置情報６６）とともに、その位置の臭気情報６２を履歴情報として記憶してもよい。この履歴情報は、次回の走行制御で利用することができる。
たとえば、次回に走行するとき、臭気の強かった位置の履歴情報を読み出して、優先的に、臭気の強かった位置へ行くようにしてもよい。
【００７５】
ステップＳ４３において、取得した臭気情報６２が、所定のにおい判定値以上の数値に変化したか否かをチェックする。
特に、前回取得した臭気情報６２はにおい判定値よりも小さかった場合に、今回新たに取得した臭気情報６２がそのにおい判定値よりも大きくなっているか否かをチェックする。
また、におい判定値は、予めデフォルト値を固定設定しておいてもよいが、臭いの感じ方には個人差があるので、ユーザが自分の好みによって設定変更できるようにしてもよい。
【００７６】
臭気情報６２が所定値以上に変化した場合は、ステップＳ４４へ進み、そうでない場合はステップＳ４８へ進む。
ステップＳ４４において、現在臭気情報６２を取得した位置の臭気が強いと判断されたので、その位置の消臭を重点的に行うために、動作モードを静止モード７６に移行させる。
ここでは、図３に示したように、吸込口４２と排気口４１とを開放したままで、走行制御部２１によって静止させる処理を行う。この場合、イオン発生機１は、静止状態で、イオンを含む空気を放出することになる。
【００７７】
ステップＳ４５において、におい監視タイマーを起動させる。
におい監視タイマーは、たとえば、１分間をカウントするタイマーを用いればよい。
ただし、タイマー値としては、１分間に限るものではなく、他の時間を設定できるようにしてもよい。
また、取得した臭気情報の強度に対応させて、その強度のにおいが消えると予想される時間を自動的にセットするようにしてもよい。すなわち、においの強度が大きい場合は、タイマー値として長い時間を設定し、小さい場合は短い時間を設定する。
【００７８】
ステップＳ４６において、においを急速に消し去るために、送風出力情報６４を、最大出力値（強：１００％）に設定する。
ステップＳ４７において、送風制御部３２が、設定された送風出力情報６４に基づいて、イオンを含む空気を出力する。すなわち、送風ファンの送風出力を最大にして、排気口４１から強風の空気を排気する。これにより、強いにおいが発生している位置にイオンを含む空気を大量に吹き出すことにより、より迅速かつ適確に消臭することができる。
このような強力な送風は、所定の消臭効果があらわれない限り、におい監視タイマーに設定された時間だけ、継続される。また、静止して、消臭処理をしている場合は、消臭処理をしていることを示す表示や警告音を出力してもよい。
その後、ステップＳ３２へ戻る。
【００７９】
一方、ステップＳ４３において、取得した臭気情報が、所定値以上の数値に変化していない場合は、ステップＳ４８へ進む。
たとえば、前回と同様に依然としてにおいが高いか、あるいはにおいが所定値よりも低くなった場合は、ステップＳ４８へ進むことになる。
ステップＳ４８において、におい監視タイマーとして設定した時間が、経過したか否かをチェックする。たとえば、設定した１分間が経過した場合は、ステップＳ４９へ進み、まだ経過していない場合はステップＳ３２へ戻る。
【００８０】
ステップＳ４９において、現在取得した臭気情報６２が、ステップＳ４３と同じ所定値以上となっているか否かをチェックする。
所定値以上となっている場合は、強風のイオン出力処理をさらに継続したままで、ステップＳ３２へ戻る。このとき、におい監視タイマーを、再度設定してもよい。
【００８１】
また、におい監視タイマー（１分）が経過した場合や、何度もにおい監視タイマーを設定しても、取得した臭気情報が所定値以上の場合は、消臭処理をしてもにおいが消えないことを示す警告表示や警告音を出力してもよい。
あるいは、消臭タイマーを別に設け、最初に静止してからの経過時間をカウントして、所定時間が経過しても消臭効果が現れない場合は、その消臭処理を行った静止位置を記憶しておき、ステップＳ５０へ進み、消臭処理を一時中止して走行モードに戻ってもよい。
【００８２】
一方、取得した臭気情報６２が、その所定値よりも小さくなっている場合は、ステップＳ５０へ進む。このとき、現在静止している位置のにおいが、ある程度低くなったことを意味する。すなわち、強風のイオン出力により、所望の消臭効果が生じたことを意味する。
ステップＳ５０において、動作モードを走行モード７５に移行設定する。
ここでは、図３の走行モード７５に示すように、吸込口４２と排気口４１とを開放したままで、走行状態を静止から走行とする。すなわち、走行制御部２１により、走行マップ等に基づいて、所定の方向に向かってイオン発生機１を移動させる。
【００８３】
ステップＳ５１において、送風出力を低下させる処理を行う。
たとえば、ステップＳ４６で強（１００％）に設定されていた送風出力情報６４を、中程度の送風出力（たとえば、中：７０％）に設定する。そして、送風制御部３２が風量を７０％程度に低下させるように送風ファンを制御して、イオンを含む空気を放出させる。ただし、この送風出力の数値は７０％に限るものではなく、ユーザ等によって設定変更できるようにしてもよい。たとえば、５０％でもよく、小さな空間や空気の汚れの少ない空間であれば２０％でもよい。すなわち、吸込口および排気口を開放させる開放量を適切に制御できるようにすればよい。
これにより、静止モード７６において、消臭目的のイオン放出が行われていたものが、自律的に走行しながら、どちらかと言うと、消臭よりも除菌が目的のイオン放出を行うように変更される。
ステップＳ５１の後、ステップＳ３２へ戻る。
【００８４】
以上のように、主として、ステップＳ４２からステップＳ５１の処理を行うことにより、においの強い位置では、その位置に静止した状態で迅速かつ適確な消臭処理が実行でき、においがそれほど強くなくなった場合には、自律走行をしながら、部屋全体に適切なイオンを含む空気を放出することができる。
【００８５】
図６のステップＳ１０１において、充電台１００へ戻るために、充電台の探索処理と、走行帰還制御とを行う。具体的には、受信部９２によって検出した充電台のある方向へ向かって移動する処理を行い、同時に、充電台１００から送信された信号（ビーコン）の検出処理を継続的に行う。これにより、イオン発生機１は、徐々に、充電台の方向へ向かって移動することになる。
ステップＳ１０２において、ユーザによって、スタートｓｗ５３が切（ＯＦＦ）入力されたか否かチェックする。
スタートｓｗ５３のＯＦＦ入力がされた場合は、ステップＳ１０３へ進み、そうでない場合はステップＳ１０６へ進む。
ステップＳ１０３において、ユーザによりスタートｓｗ５３のＯＦＦ入力がされたので、イオン発生処理を停止し、ステップＳ１０４において、排気口４１と吸込口４２を閉鎖し、ステップＳ１０５において、動作モード情報７１を、スタンバイモード７３に移行設定する。
その後、図４のステップＳ１３へ戻る。
【００８６】
ステップＳ１０６において、イオン発生機１が充電台１００へ帰還したか否かチェックする。すなわち、現在位置情報６６が、充電台１００の位置となったか否かをチェックする。
充電台１００に帰還したと判断された場合は、ステップＳ１０７へ進み、そうでない場合は、ステップＳ１１０へ進む。
ステップＳ１０７においては、ステップＳ１０３と同様に、イオン発生処理を停止し、ステップＳ１０８において、排気口４１と吸込口４２を閉鎖し、ステップＳ１０９において、動作モード情報７１を、スタンバイモード７３に移行設定する。その後、図４のステップＳ１３へ戻る。
【００８７】
一方、ステップＳ１１０において、電池残量が、記憶部６１に予め記憶された電池情報の第２残量しきい値Ｐ２以下であるか否かをチェックする。
ここで、第２残量しきい値Ｐ２（％）としては、上記したＰ１よりも小さな値が設定され、たとえば、Ｐ２＝９（％）が設定される（Ｐ２＜Ｐ１）。ただし、この数値に限るものではない。
このしきい値Ｐ２は、これ以上電池残量が少なくなると、充電台へ戻れなくなるおそれがあると考えられる数値である。
【００８８】
ステップＳ１１０において、電池残量≦Ｐ２の場合、ステップＳ１１１へ進み、そうでない場合、充電台へ帰還する処理を継続するために、ステップＳ１０１へ戻る。
ステップＳ１１１において、イオン発生処理を停止する。
ステップＳ１１２において、排気口４１と吸込口４２を閉鎖し、走行を停止し、現在の位置で静止する。すなわち、電池残量が第２残量しきい値（Ｐ２）以下となったため、充電台へ戻ることができない場合があると考え、充電台への帰還をあきらめ、現在位置に留まる。
【００８９】
ステップＳ１１３において、自力走行で充電台へ戻る電力が所定値Ｐ２以下に減少したため、動作モード情報７１を、スリープモード７４に移行設定する。その後、図４のステップＳ１３へ戻る。
この場合は、充電台１００とは異なる位置で静止状態となるので、ユーザにより、イオン発生機１本体を充電台１００へ戻してもらうことになる。
ここで、充電が必要となったが充電台まで戻れなくなったので、残りの電力を使用して、ユーザに充電が必要であることを示す警告表示をするか、あるいは警告音を鳴らすことが好ましい。
【００９０】
以上が、この発明のイオン発生機のイオン発生および走行制御と、充電台までの帰還処理の一実施例の説明である。
このように、電池残量が少なくなったという原因等が発生し、充電台への帰還が必要となった場合、現在位置で静止した後、その場で１回転して、充電台の方向を探索するので、戻るべき充電台の位置を早く見つけることができる。さらに、検出した充電台の方向に、ほぼ直線的に移動することによって、充電台まで帰る時間を短縮することができる。
以上説明した自立式イオン発生機１は、走行を制御し、その走行中に空気を吸気し、排気する際にイオンを放出するものである。この発明は、このような構成に限らず、少なくとも走行制御、および送風機を備え空気を吸気し、それを排気する電子機器に適用できる。その電子機器としては、先に説明した通り、フィルタを備え空気を浄化する空気清浄機、空気を加湿する加湿器等を含む。
【符号の説明】
【００９１】
１  自走式イオン発生機
２  筐体
２ｂ  後方側板
２ｃ  前方側板
２ｄ  上部カバー
９  吸気用蓋部
１１  制御部
１２  充電池
１３  電池残量検出部
１４  障害検知部
１５  におい検知部
２１  走行制御部
２２  車輪
４１  排気口
４２  吸込口
５１  入力部
５２  電源スイッチ（電源ｓｗ）
５３  起動スイッチ（スタートｓｗ）
５４  主電源スイッチ（主ｓｗ）
５５  充電要求スイッチ
６１  記憶部
６２  臭気情報
６３  電池情報
６４  送風出力情報
６５  開閉情報
６６  現在位置情報
７０  停止状態
７１  動作モード情報
７２  運転モード
７３  スタンバイモード
７４  スリープモード
７５  走行モード
７６  静止モード
９１  充電台探索部
９２  受信部
９３  充電台接続部
１００  充電台
１０１  接続部
１０２  送信部
１０３  制御部
１０４  電力供給部
１０５  商用電源
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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