(57)【要約】【課題】簡単な構造で小型軽量化を図ることのできる作業車用の吊荷監視カメラ装置を提供する。【解決手段】キャリア１１に旋回自在に設置された旋回台１４に起伏自在に設置された伸縮可能な伸縮ブーム１６の先端部に設けられる吊荷監視カメラ３０と、この吊荷監視カメラ３０で撮像された画像を表示するモニタを有する表示装置部１００Ｂとを備え、この表示装置部１００Ｂは旋回台１４に設置されたキャビン２０に設けられる作業車用の吊荷監視カメラ装置であって、吊荷監視カメラ３０を広角専用のカメラとし、この吊荷監視カメラ３０を伸縮ブーム１６の起伏に関わりなく常に自重によって真下に向くように取り付けた。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に旋回自在に設置された旋回台に起伏自在に設置された伸縮可能なブームの先端部に設けられる吊荷監視カメラと、この吊荷監視カメラで撮像された画像を表示するモニタを有する表示装置とを備え、この表示装置は前記旋回台に設置されたキャビンに設けられる作業車用の吊荷監視カメラ装置であって、
前記吊荷監視カメラを広角専用のカメラとし、
この吊荷監視カメラをブームの起伏に関わりなく常に自重によって真下に向くように取り付けたことを特徴とする作業車用の吊荷監視カメラ装置。
【請求項２】
前記吊荷監視カメラで撮像した画像の所望の部分をトリミングし、このトリミングした画像のみを前記表示装置へ送信することを特徴とする請求項１に記載の作業車用の吊荷監視カメラ装置。
【請求項３】
前記吊荷監視カメラで撮像した画像の画像信号を間引きして前記表示装置へ送信することを特徴とする請求項１に記載の作業車用の吊荷監視カメラ装置。
【請求項４】
前記トリミングした画像または前記間引きした画像の画像信号を無線で表示装置へ送信することを特徴とする請求項２または請求項３に記載の作業車用の吊荷監視カメラ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、作業車のブームの先端部に取り付けた吊荷監視カメラで撮影した画像をキャビンのモニタに表示する作業車の吊荷監視カメラ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、クレーンのブームの先端部にテレビカメラを設置し、このテレビカメラで撮像した画像を運転室に設けたモニタテレビに表示するクレーン用監視カメラ装置が知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
かかるクレーン用監視カメラ装置は、カメラハウジングをブームの先端に取り付け、このカメラハウジング内に軸を支点にしてＸ軸方向に回転可能に揺動台が設けられており、この揺動台に軸を支点にしてＹ軸方向に回転可能にカメラ台が設けられている。このカメラ台にテレビカメラが固定され、モータによって揺動台がＸ軸方向に回転し、別なモータによってカメラ台がＹ軸方向に回転するようになっている。
【０００４】
揺動台のＸ軸方向の回転と、カメラ台のＹ軸方向の回転とにより、テレビカメラは垂直軸線の回りに３６０度の方向に向けることができるようになっており、これにより、フック周辺領域を広範囲に亘って撮影することができるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特公平８−１５９９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
このような吊荷監視カメラ装置にあっては、２つのモータによって駆動機構を介してテレビカメラをＸ,Ｙ軸方向に回転させているので、構造が複雑となり、大型化してしまう問題がある。
【０００７】
この発明の目的は、簡単な構造で小型軽量化を図ることのできる作業車用の吊荷監視カメラ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１の発明は、車体に旋回自在に設置された旋回台に起伏自在に設置された伸縮可能なブームの先端部に設けられる吊荷監視カメラと、この吊荷監視カメラで撮像された画像を表示するモニタを有する表示装置とを備え、この表示装置は前記旋回台に設置されたキャビンに設けられる作業車用の吊荷監視カメラ装置であって、
前記吊荷監視カメラを広角専用のカメラとし、
この吊荷監視カメラをブームの起伏に関わりなく常に自重によって真下に向くように取り付けたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
この発明によれば、モータを使用していないので、構造を簡単にすることができ、小型軽量化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】この発明に係る吊荷監視カメラ装置を搭載した移動式クレーンを示した側面図である。
【図２】吊荷監視カメラ装置の構成を示したブロック図である。
【図３】吊荷監視カメラで撮像された広角画像を概念的に示した説明図である。
【図３Ａ】図３に示す広角画像の中央部がモニタに表示された状態を示した説明図である。
【図３Ｂ】吊荷監視カメラで撮像された広角画像の一例を示した説明図である。
【図４】広角画像の各範囲を示した説明図である。
【図５】広角画像の一部を用いてズーム画像としてモニタに表示した場合の説明図である。
【図６】広角画像の一部を用いてパン,チルトを行ったときの画像をモニタに表示した説明図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、この発明に係る作業車用の吊荷監視カメラ装置の実施の形態である実施例を図面に基づいて説明する。
【実施例】
【００１２】
［第１実施例］
図１に吊荷監視カメラ装置を搭載したクレーン（作業車）としてラフテレーンクレーン１０を示す。このラフテレーンクレーン１０は、走行機能を有する車両の本体部分となるキャリア（車体）１１と、このキャリア１１の前側に設けられた左右一対の前側アウトリガ１２と、キャリア１１の後側に設けられた左右一対の後側アウトリガ１３と、キャリア１１の上部に水平旋回可能に取り付けられた旋回台１４と、旋回台１４に設けたキャビン２０と、旋回台１４に固定されたブラケット１５に取り付けられた伸縮ブーム（ブーム）１６等とを備えている。
【００１３】
伸縮ブーム１６は、その基端部が支持軸１７を介して取り付けられており、支持軸１７を中心に起伏可能となっている。ブラケット１５と伸縮ブーム１６との間には起伏用シリンダ１８が介装され、この起伏用シリンダ１８の伸縮により伸縮ブーム１６が起伏される。
【００１４】
伸縮ブーム１６は、ベースブーム１６Ａと中間ブーム１６Ｂと先端ブーム１６Ｃとを有し、この順序でベースブーム１６Ａ内に外側から内側に入れ子式に組み合わされて構成されている。また、伸縮ブーム１６は伸縮シリンダ(図示せず)によって伸縮するようになっている。
【００１５】
先端ブーム１６Ｃの先端部にはシーブ(図示せず)が設けられており、このシーブにワイヤＷが掛けられ、このワイヤＷによってフックブロック１９が吊されている。フックブロック１９にはフック２１が取り付けられている。
【００１６】
ワイヤＷは、図示しないウインチによって巻き取られたり、送り出されたりする。
【００１７】
先端ブーム１６Ｃの先端部５０には、ＴＶカメラなどの吊荷監視カメラ３０がダンパ６０を介して下方に向けて取り付けられている。吊荷監視カメラ３０は、ズーム機構を有しない単焦点の広角カメラである。
【００１８】
ダンパ６０は、先端ブーム１６Ｃの先端部５０に軸支され、軸６１回りに回動可能となっている。このダンパ６０に吊荷監視カメラ３０が固定されている。
【００１９】
吊荷監視カメラ３０は、伸縮ブーム１６の起伏角に関わりなく自重によって常に下方を向くようにダンパ６０とともに軸６１回りに回動するようになっている。また、ダンパ６０により吊荷監視カメラ３０の向きは風などによってふらつかないようになっている。
【００２０】
図２は、吊荷監視カメラ装置１００の構成を示したブロック図である。
【００２１】
吊荷監視カメラ装置１００は、先端ブーム１６Ｃの先端部５０に設けられた撮像装置部１００Ａと、キャビン２０（図１参照）に設けられた表示装置部（表示装置）１００Ｂとを備えている。
【００２２】
撮像装置部１００Ａは、送受信部１０１と、コントローラ１０２と、吊荷監視カメラ３０とを有している。
【００２３】
コントローラ１０２は、吊荷監視カメラ３０が撮像した画像を後述するリモートコントローラ１１３の指示に基づいて処理したり、この処理した画像を送受信部１０１から表示装置部１００Ｂの送受信部１１１（後述する）へ送信させたりする。送受信部１０１とコントローラ１０２は、先端ブーム１６Ｃの先端部５０に設けられている。
【００２４】
表示装置部１００Ｂは、送受信部１１１と、コントローラ１１２と、パン,チルト,ズームなどを指示するリモートコントローラ１１３と、吊荷監視カメラ３０で撮像した画像を表示するモニタ３３とを有している。
【００２５】
コントローラ１１２は、リモートコントローラ１１３の操作信号を送受信部１１１から撮像装置部１００Ａの送受信部１０１へ送信させたり、送受信部１１１が受信した画像をモニタ３３に表示させたりする。
【００２６】
リモートコントローラ１１３は、カメラの向きやズームを設定する各種の操作スイッチ(図示せず)が設けられており、これら操作スイッチの操作に応じた操作信号を出力するものであり、通常の吊荷監視カメラをモータでパンやチルトやズーム等を行わせるための通常のリモートコントローラである。
［動  作］
次に、上記のように構成される吊荷監視カメラ装置１００の動作について説明する。
【００２７】
いま、撮像装置部１００Ａの吊荷監視カメラ３０で図３に示すように広角画像Ｇが撮像されたとする。なお、実際には吊荷監視カメラ３０は真下に向いており、しかも広角なので、図３Ｂに示すように俯瞰画像の外周部側の像が小さくなるが、ここでは説明の便宜上、図３に示す広角画像Ｇが撮像されたとする。
【００２８】
表示装置部１００Ｂのリモートコントローラ１１３が操作されていない場合には、撮像装置部１００Ａのコントローラ１０２は例えば図３の中央部に鎖線で示す範囲Ｈ１の画像Ｇｏを切り出し、この画像Ｇｏの画像信号を送受信部１０１から表示装置部１００Ｂの送受信部１１１へ送信する。
【００２９】
表示装置部１００Ｂの送受信部１１１がその画像信号を受信すると、図３Ａに示すようにモニタ３３に画像Ｇｏが表示される。
【００３０】
オペレータはモニタ３３に表示される画像Ｇｏを見ながら見たい方向へカメラが向くように（実際にはカメラは動かない）リモートコントローラ１１３の操作スイッチを操作する。
【００３１】
例えば、図３に示す広角画像Ｇの所定部分Ｅａをズームで見たい場合、リモートコントローラ１１３の操作スイッチを操作してその位置へカメラを向けさせる操作とズーム操作を行う（実際にはカメラは動かない）。これらの操作スイッチの操作により、リモートコントローラ１１３から各操作スイッチの操作信号が出力され、コントローラ１１２がその操作信号を送受信部１１１から撮像装置部１００Ａの送受信部１０１へ送信させる。
【００３２】
撮像装置部１００Ａのコントローラ１０２は、送受信部１０１がその操作信号を受信すると、その操作信号に基づいて、吊荷監視カメラ３０が撮像した広角画像Ｇの中心位置Ｏ（図４参照）を基準にしてカメラを向ける方向に対応した広角画像Ｇ内の位置Ｐ１を求めるとともに、ズーム信号に基づいてその位置Ｐ１を中心にした範囲Ｈ２を求める。そして、コントローラ１０２は、吊荷監視カメラ３０が撮像した広角画像Ｇのうちの範囲Ｈ２の画像Ｇａを切り取る。画像Ｇａの切り取りは、例えば図示しないフレームメモリに広角画像Ｇを記憶させて行う。
【００３３】
切り取った画像Ｇａの画像信号は送受信部１０１から表示装置部１００Ｂの送受信部１１１へ送信される。
【００３４】
表示装置部１００Ｂの送受信部１１１が画像信号を受信すると、コントローラ１１２は、図５に示すようにモニタ３３にその画像信号に応じた画像Ｇａを表示させる。図４に示す広角画像Ｇの範囲Ｈ２はモニタ３３の画面の大きさになるので、範囲Ｈ２が小さけれ小さいほどズームの倍率が大きくなり、モニタ３３に画像Ｇａがズーム画像として表示されることになる。なお、モニタ３３にズーム画像として画像Ｇａを表示した場合、画質が荒くならないように吊荷監視カメラ３０を高画質のものに選定しておき、例えば１００万画素以上のものを使用する。
【００３５】
リモートコントローラ１１３の操作スイッチによりパン,チルトが操作された場合、上記と同様にして撮像装置部１００Ａのコントローラ１０２は、吊荷監視カメラ３０が撮像した画像の中心位置Ｏを基準にして、パン,チルト操作に応じた位置Ｐ２を求め、この位置Ｐ２を中心にした所定範囲Ｈ３を求め、この所定範囲Ｈ３の画像Ｇｂを切り取る（トリミングする）。この切り取りも、上記と同様にフレームメモリ上で行う。
【００３６】
この切り取った画像Ｇｂの画像信号を送受信部１０１から表示装置部１００Ｂの送受信部１１１へ送信する。コントローラ１１２は、送受信部１１１がその画像信号を受信すると、図６に示すように、モニタ３３にその画像信号に応じた画像Ｇｂを表示する。
【００３７】
このように、吊荷監視カメラ３０を実際にズームやパン,チルトさせなくても、ズームやパン,チルトさせたのと同様な画像をモニタ３３に表示することができるので、吊荷監視カメラ３０のズーム機構やパン,チルトさせるためのモータや駆動機構が不要となり、撮像装置部１００Ａの小型軽量化を図ることができ、安価な吊荷監視カメラ装置１００を提供することができる。
【００３８】
また、リモートコントローラ１１３の操作信号の送受信や画像の送受信を無線で行っているので、操作信号や画像信号の転送用のコードリールが不要となり、コントローラ１０２の伸縮ブーム１６への取り付けが容易なものとなる。
【００３９】
さらに、吊荷監視カメラ３０で撮像した広角画像Ｇの一部である画像Ｇａ,Ｇｂを送信するので、通信負荷を軽減することができ、通信速度を上げることができる。また、吊荷監視カメラ３０で撮像した広角画像Ｇを送受信部１０１が送信する際、その広角画像Ｇの画像信号を間引きして送信すれば、通信負荷を軽減することができ、通信速度を上げることができる。
【００４０】
広角画像Ｇの周辺部は、画像が歪むのでこの歪みに合わせて、例えば図４の二点鎖線で示すように、広角画像Ｇの上にいくほど左右方向の長さが短くなるように画像Ｇｃを台形状に切り取り、この画像Ｇｃを長方形になるようにモニタ３３に表示すれば、歪みを少なくすることができる。
【００４１】
また、画像処理によって広角画像Ｇの周辺部の歪みを補正してモニタ３３に表示するようにしてもよい。
【００４２】
上記実施例では、ズーム画像やパン,チルトの画像をモニタ３３に表示する場合、広角画像Ｇをモニタ３３に表示しないが、広角画像Ｇとともにズーム画像やパン,チルトの画像をモニタ３３に表示してもよい。
【００４３】
また、上記実施例は、ラフテレーンクレーンに搭載した吊荷監視カメラ装置について説明したが、これに限らず、伸縮可能なブームを備えた作業車に搭載してもよい。
【００４４】
この発明は、上記実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【符号の説明】
【００４５】
１１        キャリア（車体）
１４        旋回台
１６        伸縮ブーム（ブーム）
２０        キャビン
３０        吊荷監視カメラ
３３        モニタ
１００Ａ    撮像装置部
１００Ｂ    表示装置部（表示装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５】
2013142037.tif 000009
【図６】
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