(57)【要約】      （修正有）【課題】両側の履物に着脱可能な一対のモジュールからなり、各モジュールはモーターの駆動により移動し、併せて近距離無線通信を介して多様な制御が可能な電動式個人移動装置を提供する。【解決手段】ユーザーの左足によって発生する圧力を感知するに伴いそれに相応する制御命令を判断した後、上記制御命令に優先順位をつけて作動し、併せて上記制御命令をスレーブモジュール２０に送信し、スレーブモジュール２０から受信したスレーブモジュール２０の速度情報と圧力情報に基づき作動するメインモジュール１０、及び上記速度情報と圧力情報をメインモジュール１０に送信し、メインモジュール１０からの制御命令に優先順位をつけて作動し、ユーザーの右足により発生する圧力を感知するに伴いそれに相応する制御命令を判断した後、スレーブモジュール２０は制御命令に合わせて作動する。【選択図】図１
2013123642.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザーの左足により発生する圧力を感知し、それに相応する制御命令を判断した後、前記制御命令に優先順位をつけて作動し、併せて前記制御命令をスレーブモジュールに送信し、前記スレーブモジュールから受信した前記スレーブモジュールの速度情報と圧力情報に基づき作動するメインモジュール、及び
前記速度情報と圧力情報を前記メインモジュールに送信し、前記メインモジュールからの制御命令に優先順位をつけて作動し、前記ユーザーの右足により発生する圧力を感知してそれに相応する制御命令を判断した後、前記制御命令に合わせて作動する前記スレーブモジュール、を含むことを特徴とする電動式個人移動装置。
【請求項２】
前記メインモジュールは、
前記スレーブモジュールから速度情報及び圧力情報を受信し、前記スレーブモジュールに制御命令を送信する第１近距離通信手段、
ユーザーの足により発生する臨界値以上の圧力を感知する第１圧力感知手段、
前記第１近距離通信手段が受信する速度情報及び圧力情報に基づき第１モーター駆動手段を制御し、前記第１圧力感知手段が感知した圧力に相応する制御命令に優先順位をつけて前記第１モーター駆動手段を制御するメイン制御手段、及び
前記メイン制御手段の制御に従い第１モーターを駆動させる前記第１モーター駆動手段、を含むことを特徴とする請求項１記載の電動式個人移動装置。
【請求項３】
前記第１圧力感知手段は、
ユーザーの足の親指部位に相応する位置に備えられ、ユーザーが足の親指部位に加えた第１臨界値以上の圧力を感知する第１加速感知器、
ユーザーのかかと部位に相応する位置に備えられ、ユーザーがかかと部位に加えた第２臨界値以上の圧力を感知する第１減速感知器、  及び
ユーザーの足の子指部位に相応する位置に備えられ、ユーザーが足の子指部位に加えた第３臨界値以上の圧力を感知する左折感知器、を含むことを特徴とする請求項２記載の電動式個人移動装置。
【請求項４】
前記圧力に相応する制御命令は、
加速命令、減速命令、左折命令のうちいずれか一つであることを特徴とする請求項２記載の電動式個人移動装置。
【請求項５】
前記メイン制御手段は、
前記圧力に相応する制御命令が左折命令の場合、前記スレーブモジュールの現在速度に基づき前記メインモジュールの速度を一定値減速するよう、前記第１モーター駆動手段を制御することを特徴とする請求項４記載の電動式個人移動装置。
【請求項６】
前記メイン制御手段は、
前記第１近距離通信手段が受信した圧力情報が右折命令の場合、前記スレーブモジュールの現在速度に基づき前記メインモジュールの速度を一定値加速するよう、前記第１モーター駆動手段を制御することを特徴とする請求項２記載の電動式個人移動装置。
【請求項７】
前記スレーブモジュールは、
前記メインモジュールに速度情報及び圧力情報を送信し、前記メインモジュールから制御命令を受信する第２近距離通信手段、
ユーザーの足により発生する臨界値以上の圧力を感知する第２圧力感知手段、
前記第２圧力感知手段が感知した圧力を分析して前記ユーザーの制御命令を判断した後、それに合わせて第２モーター駆動手段を制御し、前記第２近距離通信手段が受信した制御命令に優先順位をつけて前記第２モーター駆動手段を制御するスレーブ制御手段、及び
前記スレーブ制御手段の制御に従い第２モーターを駆動させる前記第２モーター駆動手段、を含むことを特徴とする請求項１記載の電動式個人移動装置。
【請求項８】
前記第２圧力感知手段は、
ユーザーの足の親指部位に相応する位置に備えられ、ユーザーが足の親指部位に加えた第１臨界値以上の圧力を感知する第２加速感知器、
ユーザーのかかと部位に相応する位置に備えられ、ユーザーがかかと部位に加えた第２臨界値以上の圧力を感知する第２減速感知器、及び
ユーザーの足の子指部位に相応する位置に備えられ、ユーザーが足の子指部位に加えた第３臨界値以上の圧力を感知する右折感知器、を含むことを特徴とする請求項７記載の電動式個人移動装置。
【請求項９】
前記ユーザーの制御命令は、
加速命令、減速命令、右折命令のうちいずれか一つであることを特徴とする請求項７記載の電動式個人移動装置。
【請求項１０】
近距離無線通信を介して制御命令を送信する近距離通信端末、
スレーブモジュールから速度情報を受信し、前記近距離通信端末からの制御命令に基づき作動するメインモジュール、及び
前記速度情報を前記メインモジュールに送信し、前記近距離通信端末からの制御命令に基づき作動するスレーブモジュール、を含むことを特徴とする電動式個人移動装置。
【請求項１１】
前記制御命令は、
加速命令、減速命令、左折命令、右折命令のうちいずれか一つであることを特徴とする請求項１０記載の電動式個人移動装置。
【請求項１２】
前記メインモジュールは、
前記制御命令が左折命令の場合、前記スレーブモジュールの現在速度に基づき前記メインモジュールの速度を一定値減速することを特徴とする請求項１１記載の電動式個人移動装置。
【請求項１３】
前記メインモジュールは、
前記制御命令が右折命令の場合、前記スレーブモジュールの現在速度に基づき前記メインモジュールの速度を一定値加速することを特徴とする請求項１１記載の電動式個人移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動式個人移動装置に係り、より詳しくは、両側の履物に着脱可能な一対のモジュールからなり、各モジュールはモーター駆動により移動し、併せて近距離無線通信を介して多様な制御が可能な電動式個人移動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、インラインスケートは１列からなるフレームに３〜５個の車輪が一列に取り付けられ、そのフレームの上側に履物が設けられたものであって、近年レジャー用に多く利用されている。
このようなインラインスケートは有酸素運動を誘導して健康増進の効果があるとして知られている。
また、インラインスケートは均衡感覚の向上及び筋力強化などにも効果があるため広く普及している。
【０００３】
さらに、インラインスケートは混雑する都心で一つの移動手段に利用されている。すなわち、インラインスケートは自転車とは異なり常時携帯し、必要に応じて何時何処でも容易に着用して利用することができ、、歩く速度より早く、何処でも使用できる利点などにより移動手段として広く利用されている。
しかし、従来のインラインスケートは人が直接足を載せて転がす器具であるため長時間持続的に使用するには限界がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２００８−５０８９５３公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、上記従来の問題点を解決するためになされたものであって、両側の履物に着脱可能な一対のモジュールからなり、各モジュールはモーターの駆動により移動し、併せて近距離無線通信を介して多様な制御が可能な電動式個人移動装置を提供することにその目的がある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る装置は、電動式個人移動装置において、ユーザーの左足によって発生する圧力を感知するに伴いそれに相応する制御命令を判断した後、前記制御命令に優先順位を置いて作動し、併せて前記制御命令をスレーブモジュールに送信し、前記スレーブモジュールから受信した前記スレーブモジュールの速度情報と圧力情報に基づき作動するメインモジュール、  及び前記速度情報と圧力情報を前記メインモジュールに送信し、前記メインモジュールからの制御命令に優先順位を置いて作動し、前記ユーザーの右足により発生する圧力を感知するに伴いそれに相応する制御命令を判断した後、前記制御命令に合わせて作動する前記スレーブモジュールを含むことを特徴とする。
【０００７】
さらに、本発明に係る他の装置は、電動式個人移動装置において、近距離無線通信を介して制御命令を送信する近距離通信端末、スレーブモジュールから速度情報を受信し、前記近距離通信端末からの制御命令に基づき作動するメインモジュール、  及び前記速度情報を前記メインモジュールに送信し、前記近距離通信端末からの制御命令に基づき作動するスレーブモジュールを含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、両側の履物に着脱可能な一対のモジュールからなり、各モジュールはモーターの駆動により移動し、併せて近距離無線通信を介して多様な制御が可能であるため、ユーザーが容易に利用できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明に係る電動式個人移動装置の一実施例の構成を示す図である。
【図２】本発明に係るメインモジュールの圧力感知部の一実施例の詳細な構成を示す図である。
【図３】本発明に係る電動式個人移動装置の一例を示す図である。
【図４】本発明に係るスレーブモジュールの圧力感知部の一実施例の詳細な構成を示す図である。
【図５】本発明に係る電動式個人移動装置の他の実施例の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図を参照しながら本発明に係る好ましい実施例を詳しく説明する。
図１は、本発明に係る電動式個人移動装置の一実施例の構成を示す図である。
図１に示すように、本発明に係る電動式個人移動装置は、メインモジュール１０  及びスレーブモジュール２０を含む。
先ず、メインモジュール１０は左側の履物に取り付けられるモジュールであって、第１近距離通信部１１、第１圧力感知部１２、第１モーター駆動部１３、及びメイン制御部１４を含む。併せて、メインモジュール１０は第  １  バッテリー（図示省略）と第１モーター（図示省略）と  ２つの車輪及び電源スイッチ（図示省略）をさらに含む。
【００１１】
第１近距離通信部１１はスレーブモジュール２０の第２近距離通信部２１と通信する。ここで、第１近距離通信部１１は赤外線通信、ブルートゥース（ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ）、ジグビー（ｚｉｇｂｅｅ）  のうちいずれか一つの方式で第２近距離通信部２１と通信することができる。
このような第１近距離通信部１１は、第２近距離通信部２１からスレーブモジュール２０の速度情報及び圧力情報を周期的に受信する。
さらに、第１近距離通信部１１は、メイン制御部１４の制御に従い加速命令又は減速命令を第２近距離通信部２１へ送信する。
【００１２】
第１圧力感知部１２は、ユーザーの足により発生する臨界値以上の圧力を感知する。すなわち、ユーザーは、メインモジュール１０の速度及び方向を調節するため、足の特定部位に力を加えて臨界値以上の圧力を発生させ、これを第１圧力感知部１２が感知する。
このような第１圧力感知部１２は、図２に示すように、第１加速感知器１２１、第１減速感知器１２２及び左折感知器１２３を含む。
第１加速感知器１２１はユーザーの足の親指部位に相応する位置に備えられ、ユーザーが足の親指部位に第  １  臨界値以上の圧力を加えた場合、これを感知する。
【００１３】
第１減速感知器１２２はユーザーのかかと（ｈｅｅｌ）  部位に相応する位置に備えられ、ユーザーがかかと部位に第２臨界値以上の圧力を加えた場合、これを感知する。
左折感知器１２３はユーザーの足の子指部位に相応する位置に備えられ、ユーザーが足の子指部位に第３臨界値以上の圧力を加えた場合、これを感知する。
第１モーター駆動部１３は、メイン制御部１４の制御に従い第１モーターを駆動させて加速するかまたは減速する。この時、第１モーターは  ２つの車輪を回転させる。２つの車輪は図  ３に示すように一列縦隊に配列されている。
すなわち、第１モーター駆動部１３は、メイン制御部１４からの加速信号に従い第１モーターの回転速度を上げて加速する。
【００１４】
第１モーター駆動部１３は、メイン制御部１４からの減速信号に従い第１モーターの回転速度を下げて減速する。
さらに、第１モーター駆動部１３は、メイン制御部１４からの維持信号に従い第１モーターの回転速度を維持して現在の速度を維持する。
メイン制御部１４は、スレーブモジュール２０から受信した圧力情報の分析結果より、第１圧力感知部１２を介して感知されるユーザーからの各種命令に優先順位をつけて処理する。すなわち、第１圧力感知部１２がユーザーから如何なる命令も感知することができなかった状態で、メイン制御部１４が上記圧力情報の分析結果に従い加速、減速、右折を感知すれば以下のように処理する。
【００１５】
メイン制御部１４がスレーブモジュール２０からの圧力情報を介して加速又は減速を感知した場合、そのような速度を維持するように第１モーター駆動部１３を制御する。
さらに、メイン制御部１４がスレーブモジュール２０からの圧力情報を介して右折を感知した場合、スレーブモジュール２０の現在速度に基づきメインモジュール１０の速度を一定値加速するように第１モーター駆動部１３を制御する。
一方、メイン制御部１４は第１圧力感知部１２を介してユーザーからの加速命令を感知した場合、上記加速命令に合わせて加速するように第１モーター駆動部１３を制御する。
【００１６】
これと同時に、上記加速命令を第１近距離通信部１１を介してスレーブモジュール２０へ送信する。そうすると、スレーブ制御部２４は送信された加速命令に合わせて加速するように第２モーター駆動部２３を制御する。
メイン制御部１４は第１圧力感知部１２を介してユーザーからの減速命令を感知した場合、上記減速命令に合わせて減速するように第１モーター駆動部１３を制御する。これと同時に、上記減速命令を第１近距離通信部１１を介してスレーブモジュール２０へ送信する。すると、スレーブ制御部２４は送信された減速命令に合わせて減速するように第２モーター駆動部２３を制御する。
【００１７】
さらに、メイン制御部１４は第１圧力感知部１２を介してユーザーからの左折命令を感知した場合、スレーブモジュール２０の現在速度に基づきメインモジュール１０の速度を一定値減速するように第１モーター駆動部１３を制御する。併せて、メイン制御部１４は移動中に第１圧力感知部１２が臨界値以上の圧力を感知することができなければ、メインモジュール１０が現在速度を維持するように第１モーター駆動部１３を制御する。
一方、メイン制御部１４は、電源スイッチがオンになるとオン信号をスレーブモジュール２０へ送信してスレーブモジュールを作動させる。
【００１８】
次に、スレーブモジュール２０は右側の履物に取り付けられるモジュールであって、第２近距離通信部２１、第２圧力感知部２２、第２モーター駆動部２３及びスレーブ制御部２４を含む。
スレーブモジュール２０は第  ２  バッテリー（図示省略）と第２モーター（図示省略）  及び  ２つの車輪（図示省略）をさらに含む。
第２近距離通信部２１はメインモジュール１０の第１近距離通信部１１と通信する。この時、第１近距離通信部１１は赤外線通信、ブルートゥース（ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ）、ジグビー（ｚｉｇｂｅｅ）  のうちいずれか一つの方式で第２近距離通信部２１と通信することができる。
【００１９】
すなわち、第２近距離通信部２１は第１近距離通信部１１へスレーブモジュール２０の速度情報及び圧力情報を周期的に送信する。
さらに、第２近距離通信部２１は第１近距離通信部１１から加速命令又は減速命令を受信する。
第２圧力感知部２２はユーザーの足により発生する臨界値以上の圧力を感知する。すなわち、ユーザーはスレーブモジュール２０の速度及び方向を調節するため、足の特定部位に力を入れて臨界値以上の圧力を発生させ、これを第２圧力感知部２２が感知する。
このような第２圧力感知部２２は、図４に示すように、第２加速感知器２２１、第２減速感知器２２２及び右折感知器２２３を含む。
【００２０】
第２加速感知器２２１はユーザーの足の親指部位に相応する位置に備えられ、ユーザーが足の親指部位に第  １  臨界値以上の圧力を加えた場合、これを感知する。
第２減速感知器２２２はユーザーのかかと（ｈｅｅｌ）  部位に相応する位置に備えられ、ユーザーがかかと部位に第２臨界値以上の圧力を加えた場合、これを感知する。
右折感知器２２３は足の子指部位に相応する位置に備えられ、ユーザーが足の子指部位に第３臨界値以上の圧力を加えた場合、これを感知する。
第２モーター駆動部２３は、スレーブ制御部２４の制御に従い第２モーター（図示省略）を駆動させて加速するかまたは減速する。この時、第２モーターは２つの車輪を回転させる。２つの車輪は図３に示すように一列縦隊に配列されている。
【００２１】
このような第２モーター駆動部２３はスレーブ制御部２４からの加速信号に従い第２モーターの回転速度を上げて加速する。
また、第２モーター駆動部２３はスレーブ制御部２４からの減速信号に従い第２モーターの回転速度を下げて減速する。
さらに、第２モーター駆動部２３はスレーブ制御部２４からの維持信号に従い第２モーターの回転速度を維持して現在の速度を維持する。
スレーブ制御部２４は、第２圧力感知部２２を介して感知されるユーザーからの命令より、メインモジュール１０から受信した命令に優先順位をつけてスレーブモジュール２０を制御する。
すなわち、スレーブ制御部２４がメインモジュール１０から加速命令を受信すれば、上記加速命令に合わせて加速するように第２モーター駆動部２３を制御する。
【００２２】
さらに、スレーブ制御部２４がメインモジュール１０から減速命令を受信すれば、上記減速命令に合わせて減速するように第２モーター駆動部２３を制御する。
一方、スレーブ制御部２４がメインモジュール１０から如何なる命令も受信していない状態で、第２圧力感知部２２を介してユーザーからの加速命令を感知した場合、上記加速命令に合わせて加速するように第２モーター駆動部２３を制御する。この時、速度情報をメインモジュール１０へ送信する。
スレーブ制御部２４がメインモジュール１０から如何なる命令も受信していない状態で、第２圧力感知部２２を介してユーザーからの減速命令を感知した場合、上記減速命令に合わせて加速するように第２モーター駆動部２３を制御する。この時、速度情報をメインモジュール１０へ送信する。
【００２３】
さらに、スレーブ制御部２４がメインモジュール１０から如何なる命令も受信していない状態で、第２圧力感知部２２を介しユーザーからの右折命令を感知した場合、これをメインモジュール１０へ送信する。
結局、スレーブ制御部２４はスレーブモジュール２０を制御する役割を果たすが、メイン制御部１４はメインモジュール１０を制御することはもちろんスレーブモジュール２０を制御する役割も果たす。
すなわち、メイン制御部１４は基本的にメインモジュール１０の速度とスレーブモジュール２０の速度を等しく維持させる。そうするうちにユーザーから制御命令が発生した場合、メイン制御部１４が総括してメインモジュール１０  及びスレーブモジュール２０を制御する。
【００２４】
図５は、本発明に係る電動式個人移動装置の他の実施例の構成を示す図である。
図５に示すように、本発明の他の実施例に係る電動式個人移動装置の構成要素は、図１に示すような一実施例に係る電動式個人移動装置の構成要素と同一である。さらに、その構成要素の機能もまた同一である。
但し、本発明の他の実施例は一実施例に含まれているメインモジュール１０の第１圧力感知部１２、及びスレーブモジュール２０の第２圧力感知部２２を備えず、近距離通信が可能なスマートフォン３０を備えて電動式個人移動装置の速度及び方向を制御する。
すなわち、ユーザーはスマートフォン３０で操縦アプリケーションを実行させて電動式個人移動装置の速度及び方向を制御する。この時、メインモジュール１０は周期的にスレーブモジュール２０から速度情報を受信する。
【００２５】
ユーザーがスマートフォン３０を介して加速命令を下した場合、近距離無線通信を介して加速命令がメインモジュール１０及びスレーブモジュール２０へ送信される。
すると、メインモジュール１０のメイン制御部１４は加速命令に合わせて加速するように第１モーター駆動部１３を制御し、スレーブモジュール２０のスレーブ制御部２４は加速命令に合わせて加速するように第２モーター駆動部２３を制御する。
さらに、ユーザーがスマートフォン３０を介して減速命令を下した場合、近距離無線通信を介して減速命令がメインモジュール１０  及びスレーブモジュール２０へ送信される。
、メインモジュール１０のメイン制御部１４は減速命令に合わせて減速するように第１モーター駆動部１３を制御し、スレーブモジュール２０のスレーブ制御部２４は減速命令に合わせて減速するように第２モーター駆動部２３を制御する。
【００２６】
さらに、ユーザーがスマートフォン３０を介して左折命令を下した場合、近距離無線通信を介して左折命令がメインモジュール１０へ送信される。
メインモジュール１０のメイン制御部１４はスレーブモジュール２０の現在速度に基づきメインモジュール１０の速度を一定値減速するように第１モーター駆動部１３を制御する。
さらに、ユーザーがスマートフォン３０を介して右折命令を下した場合、近距離無線通信を介して右折命令がメインモジュール１０へ送信される。
すると、メインモジュール１０のメイン制御部１４はスレーブモジュール２０の現在速度に基づきメインモジュール１０の速度を一定値加速するように第１モーター駆動部１３を制御する。
【００２７】
一方、本発明のさらに他の実施例として、ユーザーがスマートフォン３０を介して加速命令又は減速命令を下した場合、近距離無線通信を介してメインモジュール１０へ伝達され、メインモジュール１０はスマートフォン３０から受信した加速命令又は減速命令をスレーブモジュール２０へ送信することもできる。この時、メインモジュール１０は近距離無線通信を介して周期的にスレーブモジュール２０から速度情報を受信する。
【符号の説明】
【００２８】
１０      メインモジュール    
１１      第１近距離通信部
１２      第１圧力感知部             
１３      第１モーター駆動部
１４      メイン制御部
２０      スレーブモジュール  
２１      第２近距離通信部
２２      第２圧力感知部             
２３      第２モーター駆動部
２４      スレーブ制御部
１２１  第１加速感知器
１２２  第１減速感知器
１２３  左折感知器
２２１  第２加速感知器
２２２  第２減速感知器
２２３  右折感知器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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