(57)【要約】【課題】一発測距方式及び積分測距方式で測距を行うレーダ装置において、測距方式の切り替えを状況に応じて的確に実施できるようにする。【解決手段】一発測距方式による測距と積分測距方式による測距とを並行して実施し、一発測距方式による第１測距値Ｄ１、積分測距方式による第２測距値Ｄ２と共に、受信信号のパルス幅を表す強度パラメータＰを取得し（Ｓ１１０）、強度パラメータＰが判定閾値Ｐthより大きければ（Ｓ１２０−ＹＥＳ）、第１測距値Ｄ１を距離情報として選択し（Ｓ１３０）、強度パラメータＰが判定閾値Ｐth以下であれば（Ｓ１２０−ＮＯ）、第２測距値Ｄ２を距離情報として選択する（Ｓ１４０）。このように受信信号の信号強度ではなく、反射光の強度と相関を有する強度パラメータＰ（受信信号Ｒのパルス幅）を用いているため、受信信号Ｒが飽和している場合でも、反射光の強度を正しく把握することができ、その結果、その時々の状況に応じた測距値の選択を的確に行うことができる。【選択図】図４
2013096742.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パルス状の送信波を複数回照射し、該送信波の反射波を受信して受信信号を生成する送受信手段と、
前記複数の送信波のいずれかについて、前記送信波の送信タイミングから、該送信波に対応する前記受信信号が予め設定された検出閾値を横切るタイミングまでの経過時間を計測した結果に基づいて、前記送信波を反射した物標である反射物標までの距離を表す第１測距値を求める第１測距手段と、
前記複数の送信波のそれぞれについて、各送信波の送信タイミングから、予め設定された最大検知距離を前記送信波が往復するのに要する時間以上に設定された最大計測期間の間、予め設定されたサンプリング間隔で前記受信信号をサンプリングし、各送信波の送信タイミングを基準として同一時間にサンプリングされたサンプリング値同士を加算することで求めた積分サンプリング値に基づいて、前記反射物標までの距離を表す第２測距値を求める第２測距手段と、
前記反射波の強度と相関を有し、該反射波の強度が強いほど大きな値となる強度パラメータを取得する強度パラメータ取得手段と、
前記強度パラメータ取得手段により取得された強度パラメータが、予め設定された判定閾値より大きい場合は前記第１測距値を、前記強度パラメータが前記判定閾値以下である場合は前記第２測距値を、前記反射物標との距離を表す距離情報として選択する距離情報選択手段と、
を備えることを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】
前記強度パラメータ取得手段は、前記検出閾値を用いて測定された前記受信信号のパルス幅を前記強度パラメータとして取得することを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項３】
前記強度パラメータ取得手段は、前記受信信号の立ち上がりエッジの傾きを前記強度パラメータとして取得することを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項４】
前記判定閾値は、前記第１測距値により得られる距離の精度が、前記第２測距値により得られる距離の精度以上となる値に設定されていることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載のレーダ装置。
【請求項５】
前記判定閾値は、前記第１測距値により得られる距離の精度が、前記距離情報を使用するアプリケーションによって要求される精度以上となる値に設定されていることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載のレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パルス状の送信波を送信し、その反射波を受信することで、送信波を反射した物標との距離等を測定するレーダ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
パルス状のレーザ光を送信し、その反射光を受信し、レーザ光の送信タイミングから反射光の受信タイミングまでの時間差を計測することで、レーザ光を反射した物標との距離を求めるレーダ装置が知られている。
【０００３】
この種のレーダ装置において、送信タイミングから受信タイミング（反射光を光電変換することで得られた受信信号が最大電圧に達するタイミング）までの時間差を計測する手法の一つとして、受信信号が所定の閾値より大きくなるタイミングを前タイミング、その後、所定の閾値より小さくなるタイミングを後タイミングとして、送信タイミングから前タイミングまでの時間差、及び送信タイミングから後タイミングまでの時間差をタイマ等で個別に計測し、これら両時間差の計測結果から、送信タイミングから受信タイミングまでの時間差を推定するものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
また、レーザ光を送信する毎に、所定期間の間、受信信号を所定間隔でサンプリングし、複数の送信波について同様のサンプリングを行った結果に基づき、送信波の送信タイミングを基準とした同一時間にサンプリングされたサンプリング値同士を加算（積分）することで、複数の受信信号を積分した積分信号（受信信号のノイズ分が抑制される）のサンプリング値に相当する積分サンプリング値を求め、その積分サンプリング値から受信タイミングを求めるものもある（例えば、特許文献２参照）。
【０００５】
更に、前者の測距方式（以下、一発測距方式という）と後者の測距方式（以下、積分測距方式という）とを併用することも考えられている（例えば、特許文献３参照）。但し、特許文献３では、両者をどのように使い分けるかについては明確にされていない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平９−２３６６６１号公報
【特許文献２】特開２００５−２５７４０５号公報
【特許文献３】特開２００４−１７７３５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
なお、一発測距方式では、送信タイミングから前タイミングや後タイミングまでの時間差を計測するタイマの動作クロックによって時間分解能（ひいては距離分解能）が決まるため、高速の動作クロックを用いることで精度の高い測定が可能である。しかし、信号レベルが閾値に達しないような受信信号については測定を行うことができないという問題がある。
【０００８】
一方、積分測距方式では、積分効果によって受信信号のＳ／Ｎを向上させることができるため、ノイズに埋もれるような受信信号であっても測定結果を得ることが可能である。しかし、受信信号のサンプリング間隔によって時間分解能（ひいては距離分解能）が決まり、サンプリング間隔は動作クロックのように高速にはできないため、一発測距方式と比較して検出精度が劣ってしまうという問題がある。
【０００９】
従って、特許文献１〜３の技術に基づき、両方式を併用する場合、両方式による測定を常時実行し、一発測距方式によって計測結果が得られなかった場合に限って、積分測距方式の計測結果を利用すること、換言すれば、受信信号の信号レベルが、一発測距方式で使用する閾値より大きい場合には一発測距方式を使用し、閾値以下である場合は積分測距方式を使用することが考えられる。
【００１０】
ところで、反射光の強度は、物標との距離や物標の種類によって大きく異なり（図７参照）、特に様々な物標を広い距離範囲に渡って検出する必要のある車載用のレーダ装置では、その差は１０の５乗以上にも達する。そして、反射光を光電変換することで得られた受信信号は、増幅器を用いて増幅されるが、通常、このような広い入力ダイナミックレンジを有する回路素子は存在しないため、反射光がある程度以上の強度を有する場合、増幅器で増幅された受信信号は、図８に示すように、飽和した波形となる。
【００１１】
このため、増幅器の影響によって受信信号が飽和している場合には、反射波の強度を正しく把握することができないため、受信信号の信号レベルに基づいて測距方式を切り替える従来の手法では、状況（反射波の強度）に応じた的確な切り替えを実施することができないという問題があった。
【００１２】
本発明は、上記問題点を解決するために、一発測距方式及び積分測距方式で測距を行うレーダ装置において、状況に応じた測距方式の切り替えを的確に実施できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的を達成するためになされた発明である請求項１に記載のレーダ装置では、送受信手段が、パルス状の送信波を複数回照射し、その送信波の反射波を受信して受信信号を生成する。
【００１４】
すると第１測距手段が、複数の送信波のいずれかについて、送信波の送信タイミングから、該送信波に対応する受信信号が予め設定された検出閾値を横切るタイミングまでの経過時間を計測した結果に基づいて、送信波を反射した物標である反射物標までの距離を表す第１測距値を求めると共に、第２測距手段が、複数の送信波のそれぞれについて、各送信波の送信タイミングから、予め設定された最大検知距離を送信波が往復するのに要する時間以上に設定された最大計測期間の間、予め設定されたサンプリング間隔で受信信号をサンプリングし、各送信波の送信タイミングを基準として同一時間にサンプリングされたサンプリング値同士を加算することで求めた積分サンプリング値に基づいて、反射物標までの距離を表す第２測距値を求める。
【００１５】
また、強度パラメータ取得手段が、反射波の強度と相関を有し、該反射波の強度が強いほど大きな値となる強度パラメータを取得し、距離情報選択手段が、その取得された強度パラメータが予め設定された判定閾値より大きい場合は第１測距値を、強度パラメータが判定閾値以下である場合は第２測距値を、反射物標との距離を表す距離情報として選択する。
【００１６】
このように構成された本発明のレーダ装置では、測距値を選択する際に、受信信号の信号強度ではなく、反射波の強度と相関を有する強度パラメータを用いているため、増幅器等の影響により、受信信号が飽和しているような場合であっても、反射波の強度を正しく把握することができ、その結果、反射波の強度に応じた測距値の選択を的確に行うことができる。
【００１７】
なお、本発明のレーダ装置において、強度パラメータ取得手段は、例えば、請求項２に記載のように、検出閾値以下の大きさに設定されたパルス幅測定閾値を用いて測定された受信信号のパルス幅を強度パラメータとして取得するように構成されていてもよいし、請求項３に記載のように、受信信号の立ち上がりエッジの傾きを強度パラメータとして取得するように構成されていてもよい。
【００１８】
特に前者の場合、信号レベルが瞬時的に大きな値となるノイズを、パルス信号として誤検出してしまうことを防止すること、ひいては、第２測距値を選択すべき状況にも拘わらず、第１測距値が選択されてしまうことを防止することができる。
【００１９】
また、判定閾値は、例えば、請求項４に記載のように、第１測距値により得られる距離の精度が、第２測距値により得られる距離の精度以上となる値に設定されていてもよいし、請求項５に記載のように、第１測距値により得られる距離の精度が、距離情報を使用するアプリケーションによって要求される精度以上となる値に設定されていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】レーダ装置の全体構成図である。
【図２】送信タイミングや装置各部の動作タイミングを示すタイミング図である。
【図３】一つのパルス信号に対する受信信号の波形を例示すると共に、一発測距方式や積分測距方式の動作を理解するための説明図である。
【図４】距離情報選択処理の内容を示すフローチャートである。
【図５】第１実施形態における強度パラメータを示す説明図である。
【図６】第２実施形態における強度パラメータを示す説明図である。
【図７】パルス状のレーザ光を送受信するレーダ装置における反射波の強度を示す説明図である。
【図８】増幅器により受信信号が飽和する様子を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
［第１実施形態］
＜全体構成＞
図１は本発明が適用されたレーダ装置１の概略構成図である。
【００２２】
レーダ装置１は、車両に搭載され、車両の前方に存在する各種物標を検出し、その検出した物標に関する情報（距離，相対速度等）を生成する装置である。
図１に示すように、レーダ装置１は、送信タイミング信号ＳＴに従ってパルス状のレーザ光（送信波）を、車両前方の照射領域に向けて照射する発光部１０と、レーザ光を反射した物標からの反射光（反射波）を受光し電気信号（受信信号）に変換する受光部２０と、発光部１０に供給される送信タイミング信号ＳＴ及び受光部２０から供給される受信信号に基づき、レーザ光を反射した物標（反射物標）との距離を２種類の測距方式で測定する測距部３０と、発光部１０の動作を制御すると共に、測距部３０での測定結果から、照射領域に存在する物標を検出し、その物標に関する情報（距離，速度等）を生成する信号処理部４０とを備えている。
【００２３】
このうち、発光部１０は、レーザ光を発生させるレーザダイオード（ＬＤ）からなる発光素子１１と、送信タイミング信号ＳＴに従って発光素子１１を駆動するＬＤ駆動回路１２と、発光素子１１から放射されたレーザ光の広がりを調整するコリメートレンズ１３と、コリメートレンズ１３を介して入射する光を、回転するポリゴンミラーによって反射させることでレーザ光の照射方向を変化させるスキャナ１４と、信号処理部４０からの駆動信号ＤＲに従って、ポリゴンミラーを回転させるためのモータを駆動するモータ駆動回路１５と、ポリゴンミラーの回転位置を検出して回転位置信号ＰＯを信号処理部４０に供給する回転位置センサ１６とを備えている。
【００２４】
受光部２０は、車両前方からの反射光を集光する受光レンズ２１と、受光レンズ２１により集光された反射光を受光し、反射光の強度に応じた電圧値を有する電気信号を発生させるフォトダイオード（ＰＤ）からなる受光素子２２と、受光素子２２から出力される受光信号を増幅する増幅器２３とを備えている。
【００２５】
なお、増幅器２３は、遠距離から戻ってくる反射光を、測距部３０で処理可能な大きさに増幅できるような増幅率に設定されており、比較的近距離から戻ってきた反射光を受光した場合、増幅器２３の出力（受信信号）Ｒの信号レベルが飽和するようにされている。
【００２６】
＜動作タイミング概要＞
ここで、図２は、送信タイミング信号ＳＴや装置各部の動作タイミングを示すタイミング図である。
【００２７】
信号処理部４０は、図２に示すように、測定周期Ｔcycl（例えばＴcycl＝３３ｍｓ）を表す周期信号を発生させ、この周期信号に同期して送信タイミング信号ＳＴを発生させる。送信タイミング信号ＳＴは、具体的には、測定周期Ｔcycl毎に出力されるＮ（例えばＮ＝１００）個のパルス信号からなる。また、パルス信号は、当該装置１の最大検知距離（例えば５０ｍ）をレーザ光が往復するに要する最大計測期間（例えば０．３３μｓ）より十分に長い時間間隔Ｔｗ（例えばＴｗ＝１８μｓ）で出力される。但し、Ｔcycl，Ｎ，Ｔｗは、例示した値に限るものではなく、最低限、Ｔcycl＞Ｎ×Ｔｗを満たすように設定されていればよい。
【００２８】
＜測距部＞
測距部３０は、測定周期Ｔcycl毎に照射されるＮ個のパルス信号のうち、任意の一つ（例えば５０番目）を使用して測距し、第１測距値Ｄ１を生成すると共に、反射波の強度を表す強度パラメータＰを生成する第１検出回路３１と、Ｎ個のパルス信号を全て使用して測距し、第２測距値Ｄ２を生成する第２検出回路３２とを備えている。以下では、第１検出回路３１での測距方式を一発測距方式、第２検出回路３２での測距方式を積分測距方式という。
【００２９】
ここで、図３は、一つのパルス信号に対する受信信号Ｒの波形を例示すると共に、一発測距方式や積分測距方式の動作を理解するための説明図であり、（ａ）は、受信信号Ｒの信号レベルが、第１検出回路３１での測距が可能な大きさ（検出閾値より大）である場合、（ｂ）は、第１検出回路３１での測距が不能な大きさ（検出閾値より小）である場合を示す。
【００３０】
＜第１検出回路：一発測距方式＞
第１検出回路３１では、図３に示すように、受信信号Ｒが検出閾値を越えたタイミングを前タイミング、その後、受信信号Ｒが検出閾値を下回ったタイミングを後タイミングとして、送信タイミングから前タイミングまでの経過時間Ｔｆ、及び送信タイミングから後タイミングまでの経過時間Ｔｂをタイマで計測し、前タイミングと後タイミングとの中間のタイミングを受信タイミング（受信信号Ｒがピークとなるタイミング）として、両経過時間Ｔｆ，Ｔｂの平均値を、送信タイミングから受信タイミングまでの経過時間Ｔｒ（＝｛Ｔｆ＋Ｔｂ｝／２）として算出する。更に、その経過時間Ｔｒを強度パラメータＰとし、経過時間Ｔｒを距離に換算した値を第１測距値Ｄ１として信号処理部４０に出力する。
【００３１】
なお、第１検出回路３１は、使用するパルス信号の送信タイミング（送信タイミング信号ＳＴの立ち上がりエッジ）で計時を開始する２個のタイマ（第１，第２タイマ）を備えている。但し、第１，第２タイマのＬＳＢは、タイマを動作させる動作クロックの周期と一致し、本実施形態では０．１２５ｎｓに設定されている。このうち、第１タイマは、検出閾値より小さい受信信号Ｒが検出閾値を越えたタイミングで計時を停止し、第２カウンタは、検出閾値より大きい受信信号Ｒが検出閾値を下回ったタイミングで計時を停止するように構成されている。
【００３２】
そして、受信信号Ｒが検出閾値を越えている場合は、第１タイマの計時値（経過時間Ｔｆ）と第２タイマの計時値（経過時間Ｔｂ）を用いて、強度パラメータＰ（＝Ｔｒ）及び第１測距値Ｄ１が求められ、受信信号Ｒが検出閾値以下である場合（第１及び第２タイマがタイムアウトした場合）は「データなし」となり、この場合、第１測距値Ｄ１及び強度パラメータＰは、いずれもゼロに設定される。
【００３３】
つまり、受信信号Ｒが示すパルス信号のパルス幅は、図５に示すように、受信信号Ｒが飽和しているか否かに関わらず、反射光の強度が大きいほど大きな値となる（即ち、反射光の強度と相関を有する）ため、これを強度パラメータＰとして用いることができる。
【００３４】
なお、第１測距値Ｄ１への換算前の経過時間Ｔｒ（即ち、強度パラメータＰ）は、増幅回路が飽和した場合に受信信号Ｒに生じる歪みを考慮して、例えば、受信信号Ｒが検出閾値を越えている期間（Ｔｂ−Ｔｆ）の長さによって、補正するように構成されていてもよい。
【００３５】
このような一発測距方式を実現する回路（強度パラメータＰに関する部分を除く）は、例えば、特開平９−２３６６６１号公報等に詳述されているため、ここではこれ以上の説明を省略する。
【００３６】
＜第２検出回路：積分測距方式＞
一方、第２検出回路３２では、次のような処理を実行する。
まず、Ｎ個のパルス信号のそれぞれについて、送信タイミングから最大検知距離をレーザ光が往復するに要する時間が経過するまでの間、所定のサンプリング間隔Ｔsmpl（本実施形態ではＴsmpl＝２５ｎｓ）で、受信信号Ｒをサンプリングする。
【００３７】
そのサンプリング値を、送信タイミングを基準として同一時間にサンプリングされたもの同士を加算することで積分サンプリング値を求める。
そして、積分サンプリング値のピーク値に予め設定された０より大且つ１より小の係数（本実施形態では０．５）を乗じた値を検出閾値（５０％閾値）として設定し、その設定された検出閾値を用いて一発測距の場合と同様の前タイミング，後タイミングを検出し、その前タイミング，後タイミングに対応するサンプリング値が送信タイミングから何番目（前タイミングをＭｆ番目，後タイミングをＭｂ番目とする）のサンプリング値かを特定し、送信タイミングから前タイミングまでの経過時間Ｔｆ、送信タイミングから後タイミングまでの経過時間Ｔｂを、（１）（２）式を使って算出する。
【００３８】
Ｔｆ＝Ｍｆ×Ｔsmpl （１）
Ｔｂ＝Ｍｂ×Ｔsmpl （２）
以下は第１検出回路３１の場合と同様に、経過時間Ｔｆ，Ｔｂに基づいて送信タイミングから受信タイミングまでの経過時間Ｔｒを求め、その経過時間Ｔｒを強度パラメータＰとし、経過時間Ｔｒを距離に換算したものを第２測距値Ｄ２として信号処理部４０に出力する。このような積分測距方式を実現する回路は、例えば、特開２００５−２５７４０５号公報等に詳述されているため、ここではこれ以上の説明を省略する。
【００３９】
＜信号処理部＞
図１に戻り、信号処理部４０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭを中心に構成された周知のマイクロコンピュータからなり、回転位置センサ１６が出力する回転位置信号ＰＯに基づきポリゴンミラーの回転状態が送信タイミング信号ＳＴに同期するように駆動信号ＤＲによって制御することで、照射領域内でのレーザ光のスキャンを実行するスキャン処理、スキャン処理を実行している間、測距部３０から出力される強度パラメータＰに従って、第１測距値Ｄ１，第２測距値Ｄ２のいずれかを距離情報として選択する距離情報選択処理を少なくとも実行する。
【００４０】
ここで、信号処理部４０が実行する距離情報選択処理の詳細を、図４に示すフローチャートに沿って説明する。
本処理は、測距部３０から測距データ（第１測距値Ｄ１，第２測距値Ｄ２，強度パラメータＰ）が求められる毎、即ち、測定周期Ｔcycl毎に起動する。
【００４１】
本処理が起動すると、まず測距データを取得し（Ｓ１１０）、取得した測距データのうち、強度パラメータＰ（即ち、受信信号Ｒが示すパルス波形のパルス幅）が予め設定された判定閾値Ｐthより大きいか否かを判断する（Ｓ１２０）。なお、判定閾値Ｐthは、Ｐ＞Ｐthであれば、第１測距値Ｄ１の方が第２測距値Ｄ２より距離の検出精度が高くなるような値に設定されている。
【００４２】
そして、強度パラメータＰが判定閾値Ｐthより大きければ（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、第１検出回路３１（一発測距方式）で得られた第１測距値Ｄ１を距離情報として選択し（Ｓ１３０）、強度パラメータＰが判定閾値Ｐth以下であれば（Ｓ１２０：ＮＯ）、第２検出回路３２（積分測距方式）で得られた第２測距値Ｄ２を距離情報として選択して（Ｓ１４０）、本処理を終了する。
【００４３】
本処理によって選択された距離情報は、車両の前方に存在する物標との距離を利用する各種アプリケーションにて使用される。
＜効果＞
以上説明したように、レーダ装置１では、一発測距方式（第１検出回路３１）による測距と積分測距方式（第２検出回路３２）による測距とを並行して実施し、一発測距方式による第１測距値Ｄ１及び積分測距方式による第２測距値Ｄ２のいずれを距離情報として選択するかを、受信信号Ｒの信号強度ではなく、反射光の強度と相関を有する強度パラメータＰ（受信信号Ｒのパルス幅Ｔｒ）を用いて判断するようにされている。
【００４４】
従って、レーダ装置１によれば、増幅器２３の影響により受信信号Ｒが飽和している場合でも、反射光の強度を正しく把握することができ、その結果、その時々の状況に応じた測距値の選択を的確に行うことができる。
【００４５】
また、レーダ装置１によれば、信号レベルが瞬時的に大きな値となるノイズを、パルス信号として誤検出してしまうこと、ひいては、第２測距値Ｄ２を選択すべき状況にも拘わらず第１測距値Ｄ１が選択されてしまうことを防止することができる。
【００４６】
なお、本実施形態では、第１検出回路３１において検出閾値を用いて測定されるパルス幅を強度パラメータＰとしているが、第２検出回路３２で得られる積分波形から求めたパルス幅を強度パラメータＰとして用いるように構成してもよい。
【００４７】
本実施形態において、発光部１０及び受光部２０が送受信手段、第１検出回路３１が第１測距手段及び強度パラメータ取得手段、第２検出回路３２が第２測距手段、距離情報選択処理（Ｓ１１０〜Ｓ１４０）を実行する信号処理部４０が距離情報選択手段に相当する。
【００４８】
［第２実施形態］
次に第２実施形態について説明する。
なお、本実施形態では、測距部３０で生成される強度パラメータＰが第１実施形態のものとは異なるだけであるため、この相違する部分を中心に説明する。
【００４９】
＜構成＞
第１検出回路３１は、第１，第２タイマに加えて、送信タイミング信号ＳＴの立ち上がりエッジで計時を開始する第３タイマを備えている。
【００５０】
この第３タイマは、検出閾値より小且つノイズレベルより大となるように設定された第２検出閾値を、受信信号Ｒの信号強度が越えたタイミングで計時を停止するように構成されている。
【００５１】
そして、第３タイマの計時値（経過時間Ｔｓ）と第１タイマの計時値（経過時間Ｔｆ）を用いて立ち上がりエッジの傾きＫ（＝（Ｔｆ−Ｔｓ）／（ＴＨ１−ＴＨ２））を求め、この傾きＫを強度パラメータＰとして、第１測距値Ｄ１と共に出力する。
【００５２】
なお、受信信号Ｒの信号レベルが検出閾値より小さく、第１タイマがタイムアウトして、第１タイマの計時値（経過時間Ｔｆ）を求めることができない時には、傾きＫ（即ち、強度パラメータＰ）はゼロに設定される。
【００５３】
つまり、受信信号Ｒが示すパルス信号の立ち上がりエッジの傾きは、図６に示すように、反射波の強度が大きいほど大きな値となる（即ち、反射波の強度と相関を有する）ため、これを強度パラメータＰとして用いることができる。
【００５４】
＜効果＞
以上説明したように、本実施形態では、第１測距値Ｄ１及び第２測距値Ｄ２のいずれを距離情報として選択するかを、受信信号Ｒの信号強度ではなく、反射光の強度と相関を有する強度パラメータＰ（受信信号Ｒの立ち上がりエッジの傾きＫ）を用いて判断するようにされている。
【００５５】
従って、第１実施形態の場合と同様に、増幅器２３の影響により受信信号Ｒが飽和している場合でも、反射光の強度を正しく把握することができ、その結果、その時々の状況に応じた測距値の選択を的確に行うことができる。
【００５６】
なお、本実施形態では、傾きＫを求めたが、傾きＫの代わりに立ち上がり時間Ｔｕ（＝Ｔｆ−Ｔｓ）を強度パラメータＰとして用いたり、第２検出回路３２で得られた積分波形から求めたパルス信号の立ち上がりエッジの傾き又は立ち上がり時間を、強度パラメータＰとして用いたりしてもよい。
【００５７】
また、本実施形態では、受信信号Ｒの信号強度が、第２検出閾値を越えてから検出閾値を越えるまでの時間に基づいて傾きＫを求めているが、例えば、第２検出閾値を越えてから飽和レベルに達するまでの時間に基づいて傾きＫを求めるようにしてもよい。
【００５８】
［他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施可能である。
【００５９】
例えば、上記実施形態では、測距部３０で強度パラメータＰを求めているが、測距部３０は強度パラメータＰを求めるのに必要なデータを信号処理部４０に出力し、信号処理部４０で強度パラメータＰを求めるように構成してもよい。
【００６０】
上記実施形態では、判定閾値Ｐthが、Ｐ＞Ｐthであれば、第１測距値Ｄ１により得られる距離の精度が第２測距値Ｄ２により得られる距離の精度以上となる値に設定されているが、第１測距値Ｄ１により得られる距離の精度が距離情報を使用するアプリケーションによって要求される精度以上となる値に設定されていてもよい。
【００６１】
上記実施形態では、照射領域内のスキャンをポリゴンミラーを用いて行っているが、照射領域の全体にレーザ光を一括して照射し、照射領域を分割した複数の分割領域のそれぞれに対応して設けられた受光素子によって、各々に対応付けられた分割領域からの反射光を受光する、いわゆる受光分割方式（例えば特開平６−３０５３８３号参照）によって照射領域内のスキャンを行うように構成してもよい。
【符号の説明】
【００６２】
１…レーダ装置  １０…発光部  １１…発光素子  １２…ＬＤ駆動回路  １３…コリメートレンズ  １４…スキャナ  １５…モータ駆動回路  １６…回転位置センサ  ２０…受光部  ２１…受光レンズ  ２２…受光素子  ２３…増幅器  ３０…測距部  ３１…第１検出回路  ３２…第２検出回路  ４０…信号処理部
【図１】
2013096742.tif 000003
【図２】
2013096742.tif 000004
【図３】
2013096742.tif 000005
【図４】
2013096742.tif 000006
【図５】
2013096742.tif 000007
【図６】
2013096742.tif 000008
【図８】
2013096742.tif 000009
【図７】
2013096742.tif 000010