(57)【要約】【課題】クランプアタッチメントを９０度回転させても、ワークの重量に応じたクランプ力でクランプできるクランプアタッチメントの提供。【解決手段】クランプ装置において、一対のクランププレート１６は、第一リンク機構２０Ａおよび第二リンク機構２０Ｂを介してクランプアーム１３に揺動自在に支持される。第一リンク機構２０Ａは、上リンク３０が連結ピン３５、３６により回転自在に接続されている。第二リンク機構２０Ｂは、下リンク４０が連結ピン４５、４６により回転自在に接続されている。下リンク４０は、上リンク３０の回転方向と９０度異なる方向に回転自在である。そのため、クランプ装置が９０回転しても、クランププレート１６は、ワークＷにワークＷの重量に応じたクランプ力を付加するよう揺動することができる。【選択図】  図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
開閉自在に駆動される一対のクランプアームと、
一対の前記クランプアームにそれぞれ設けられるクランププレートと、
一対の前記クランププレートのワークに当接するクランプ面が互いに対向するように、前記クランププレートを前記クランプアームに対し揺動自在に支持するリンク機構と、を備えたクランプアタッチメントにおいて、
前記リンク機構は、
前記クランププレートを前記クランプアームに対し、第一方向に揺動自在に支持する第一リンク機構と、
前記クランププレートを前記クランプアームに対し、前記第一方向と直交する第二方向に揺動自在に支持する第二リンク機構と、を有することを特徴とするクランプアタッチメント。
【請求項２】
前記クランププレートは、前記第一リンク機構との接続部に、前記クランプアームに対する前記クランププレートの前記第二方向への移動をガイドするガイド部が設けられていることを特徴とする請求項１に記載のクランプアタッチメント。
【請求項３】
前記第一リンク機構は、一端が前記クランプアームに回転自在に接続される第一リンク部材と、一端が前記第一リンク部材に回転自在に接続されるとともに他端が前記クランププレートに回転自在に接続される第二リンク部材とを有することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のクランプアタッチメント。
【請求項４】
前記第一リンク機構には、該第一リンク機構の回転範囲を規制することで、前記クランプアームに対する前記クランププレートの前記第一方向への揺動範囲を規制する規制部が設けられることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載のクランプアタッチメント。
【請求項５】
前記クランププレートを前記クランプアームに接近する方向に付勢する付勢手段を備えることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載のクランプアタッチメント。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、クランプリフトのクランプアタッチメントに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロール紙などの円柱状のワークやカートンなどの直方体状のワークをクランプして搬送するためクランプアタッチメントを備えたクランプリフトが用いられている。クランプリフトでは、ワークを確実にクランプするため、ワークの重量に応じてクランプ力を変化させることが行われている。例えば、特許文献１の掴み装置（クランプアタッチメント）では、掴み本体（クランプアーム）にリンクを介して掴み爪（クランププレート）を設けている。リンクには、先端部を基端部よりも上方位置に常時付勢するスプリングが設けられている。そして、掴み爪で物品（ワーク）を把持（クランプ）して持上げると、摩擦力により物品の重量に応じて掴み爪が下向きに揺動し、一対の掴み爪の間隔を狭くして掴み力を調整している。また、特許文献２の把持装置（クランプアタッチメント）は、ベース部材（クランプアーム）にリンク機構を介して把持部材（クランププレート）を上下に動作可能に取り付けている。そして、ワークを把持装置により把持すると、ワークの自重によりリンク機構が動作し把持部材をワークに向けて移動させワークの把持力を向上させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭５２−３３２５２号公報
【特許文献２】特開２０１１−２５１３９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
クランプリフトでは、クランプアタッチメントを回転させる作業が求められる。例えば、ワークをクランプした状態でクランプアタッチメントを９０度回転させて縦（横）置きのワークを横（縦）置きに置き直す作業がある。このとき、特許文献１の掴み装置では、掴み装置を９０度回転させると、物品の重量に応じたクランプ力が発揮されないという問題がある。特許文献２の把持装置も同様に９０度回転させると、ワークの自重に応じたクランプ力が発揮されない。本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、クランプアタッチメントを９０度回転させても、ワークの重量に応じたクランプ力でクランプできるクランプアタッチメントを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の課題を解決するために、本発明は、開閉自在に駆動される一対のクランプアームと、一対のクランプアームにそれぞれ設けられるクランププレートと、一対のクランププレートのワークに当接するクランプ面が互いに対向するように、クランププレートをクランプアームに対し揺動自在に支持するリンク機構と、を備えたクランプアタッチメントにおいて、リンク機構は、クランププレートをクランプアームに対し、第一方向に揺動自在に支持する第一リンク機構と、クランププレートをクランプアームに対し、第一方向と直交する第二方向に揺動自在に支持する第二リンク機構と、を有することを特徴とする。これにより、クランプアタッチメントを９０度回転させても、ワークの重量に応じたクランプ力でクランプできる。
【０００６】
また、本発明のクランププレートは、第一リンク機構との接続部に、クランプアームに対するクランププレートの第二方向への移動をガイドするガイド部が設けられていることを特徴とする。また、本発明の第一リンク機構は、一端がクランプアームに回転自在に接続される第一リンク部材と、一端が第一リンク部材に回転自在に接続されるとともに他端がクランププレートに回転自在に接続される第二リンク部材とを有することを特徴とする。
【０００７】
また、本発明の第一リンク機構には、第一リンク機構の回転範囲を規制することで、クランプアームに対するクランププレートの第一方向への揺動範囲を規制する規制部が設けられることを特徴とする。また、本発明は、クランププレートをクランプアームに接近する方向に付勢する付勢手段を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明により、クランプアタッチメントを９０度回転させても、ワークの重量に応じたクランプ力でクランプできるクランプアタッチメントを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るクランプリフトを示す側面図である。
【図２】第１の実施形態のクランプ装置を示す斜視図である。
【図３】ワークとクランプ装置を示す部分平面図である。
【図４】クランプ装置のリンク機構を示す拡大斜視図である。
【図５】図４に示すリンク機構の分解斜視図である。
【図６】図４に示すリンク機構の正面図である。
【図７】図６に示すリンク機構の底面図である。
【図８】図４に示すリンク機構の正面図である。
【図９】図８に示すリンク機構の底面図である。
【図１０】図４に示すリンク機構の正面図である。
【図１１】ワークのクランプ作業を示す正面図である。
【図１２】ワークのクランプ作業を示す背面図である。
【図１３】ワークのクランプ作業を示す正面図である。
【図１４】第２の実施形態に係るクランプ装置のリンク機構を示す拡大斜視図である。
【図１５】図１４に示すリンク機構の分解斜視図である。
【図１６】図１４に示すリンク機構の正面図である。
【図１７】図１４に示すリンク機構の正面図である。
【図１８】図１４に示すリンク機構の正面図である。
【図１９】図１４に示すリンク機構の底面図である。
【図２０】図１４に示すリンク機構の底面図である。
【図２１】図１４に示すリンク機構の底面図である。
【図２２】ワークのクランプ作業を示す正面図である。
【図２３】ワークのクランプ作業を示す正面図である。
【図２４】ワークのクランプ作業を示す正面図である。
【図２５】ワークのクランプ作業を示す正面図である。
【図２６】ワークのクランプ作業を示す正面図である。
【図２７】ワークのクランプ作業を示す正面図である。
【図２８】本発明の変更例１を示す分解斜視図である。
【図２９】本発明の変更例２を示す部分正面図である。
【図３０】本発明の変更例３を示す拡大斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態に係るクランプアタッチメントとしてのクランプ装置を備えたクランプリフトについて説明する。
図１に示すクランプリフト１は、車両前部にマスト２を有している。マスト２はリフトシリンダ３により昇降自在である。運転席には、リフトレバー４が設けられている。リフトレバー４は、マスト２の昇降を操作するものである。クランプリフト１の運転席には、クランプ装置１０を操作するためのクランプレバー５およびローテイトレバー６が設けられている。クランプリフト１の車体には、制御装置８が設けられている。制御装置８は、マスト２の昇降やクランプリフト１の走行など、クランプリフト１全体の駆動を制御するものである。マスト２の下部前面に設けられた第一回転支持部９には、クランプ装置１０が設けられている。クランプ装置１０は、リフトレバー４の操作により、マスト２と共に昇降するよう設けられている。第一回転支持部９は、図示しない回転手段によりクランプリフト１の前後方向に水平な回転軸心Ｃを中心にクランプ装置１０とともに回転自在である。そして、クランプ装置１０は、ローテイトレバー６の操作により、回転軸心Ｃ回りにクランプ装置１０の上下を入れ替え反転自在である。
【００１１】
図２に示すように、クランプ装置１０は、第二回転支持部１１を有している。第二回転支持部１１は、一対の板により構成されている。第二回転支持部１１は、連結軸１２を介して第一回転支持部９に支持されている。そして、第二回転支持部１１は、図示しない回転手段により、連結軸１２の回転軸心Ｄを中心に第一回転支持部９に対し回転自在に設けられている。第二回転支持部１１には、一対のクランプアーム１３がねじ軸１４Ｒ、１４Ｌを介して接続されている。ねじ軸１４Ｒ、１４Ｌは、同軸状に並んでいる。そして、ねじ軸１４Ｒ、１４Ｌの間には、モータ１５が設けられている。モータ１５は、ねじ軸１４Ｒ、１４Ｌを回転させる駆動手段である。また、ねじ軸１４Ｒ、１４Ｌには、ねじ溝が設けられている。なお、ねじ軸１４Ｒのねじ溝と、ねじ軸１４Ｌのねじ溝は、逆方向となるよう形成されている。また、一対のクランプアーム１３は、ねじ軸１４Ｒ、１４Ｌに対応したねじ溝を有している。そのため、一対のクランプアーム１３とねじ軸１４Ｒ、１４Ｌは、ボールねじ構造を形成している。一対のクランプアーム１３は、ねじ軸１４Ｒ、１４Ｌが回転すると、一対のクランプアームの間隔を閉じたり開いたり、開閉自在である。
【００１２】
図１および図２に示すように、第一回転支持部９および第二回転支持部１１が回転していない初期状態において、一対のクランプアーム１３は、左右に配置されている。また、一対のクランプアーム１３は、その長手方向を床面Ｆと平行な水平に維持している。一対のクランプアーム１３は、左右対称の同じ形状で構成されている。一対のクランプアーム１３の前端には、一対のクランププレート１６が設けられている。一対のクランププレート１６は、リンク機構２０を介してクランプアーム１３に対し揺動自在に接続されている。また、一対のクランププレート１６のワークに当接するクランプ面１６Ａは、図３に示すように、互いに対向するように配置されている。なお、本実施形態におけるクランププレート１６は、平板である。
【００１３】
次に図４および図５に基づき、リンク機構２０について説明する。
クランプアーム１３の前端には、初期状態における上側に溝部２１が形成されている。溝部２１には、溝底面に第一当接面２２および第二当接面２３が形成されている。第一当接面２２は、クランプ装置１０が回転していない初期状態で、床面Ｆと平行な水平面である。第二当接面２３は、第一当接面２２よりもクランププレート１６側に形成されている。第二当接面２３は、第一当接面２２に段差を介して不連続に形成された斜面である。溝部２１におけるクランプアーム１３の基端側には、ピン孔２４が形成されている。そして、溝部２１のクランプアーム１３の前端側には、貫通孔２５が形成されている。ピン孔２４および貫通孔２５は、同じ径であり、同軸となるよう配置されている。クランプアーム１３の前端には、初期状態における下側に突部２６が形成されている。突部２６は、クランプアーム１３の底面から下方へ突出して設けられている。突部２６におけるクランプアーム１３の基端側である後面には、第五当接面２７と第六当接面２８が形成されている。第五当接面２７は、クランプアーム１３の前端面と平行な面である。第六当接面２８は、第五当接面２７よりもクランププレート１６側に形成されている。第六当接面２８は、第五当接面２７に段差を介して不連続に設けられた斜面である。クランプアーム１３の底面には、突部２６よりもクランプアーム１３の基端側にピン孔２９が形成されている。
【００１４】
クランプアーム１３の溝部２１には、上リンク３０が挿入される。上リンク３０は、矩形の薄板の角を丸めた形状である。上リンク３０の主面には、主面の長手方向の両端に２つの貫通孔３１、３２が形成されている。本実施形態では、貫通孔３１、３２はともに同じ径である。また、貫通孔３１の径は、クランプアーム１３のピン孔２４の径および貫通孔２５の径よりも若干大きく形成されている。上リンク３０の周面には、貫通孔３１側の下の角を斜めの平面に切り欠いた第三当接面３３が形成されている。第三当接面３３は、溝部２１の第一当接面２２と接離する平面である。図３における上リンク３０の下側の周面には、第四当接面３４が形成されている。第四当接面３４は、溝部２１の第二当接面２３に接離する平面である。上リンク３０は、クランプアーム１３の溝部２１に連結ピン３５により回転自在に接続される。連結ピン３５は、クランプアーム１３の貫通孔２５、上リンク３０の貫通孔３１、クランプアーム１３のピン孔２４の順に挿入される。そして、連結ピン３５は、貫通孔２５およびピン孔２４に固定される。上リンク３０は、連結ピン３５の軸心である第一Ｘ軸Ｘ１を中心に、クランプアーム１３に対し回転自在である。そして、クランプアーム１３の第一当接面２２と上リンク３０の第三当接面３３、クランプアーム１３の第二当接面２３と上リンク３０第四当接面３４は、それぞれ接離自在であり、上リンク３０の回転範囲を規制し、クランプアーム１６の揺動範囲を規制する規制部を構成する。
【００１５】
上リンク３０の一方の貫通孔３２には、ガイド部としての連結ピン３６が挿通される。連結ピン３６は、貫通孔３２よりも若干小さい径で形成されている。貫通孔３２に挿通された連結ピン３６は、クランププレート１６におけるクランプ面１６Ａと反対側の面に設けられる支持部３７に接続される。支持部３７の上方には、貫通孔３８が設けられている。貫通孔３８は、連結ピン３６の径よりも若干小さいか、ほぼ同じ径に形成されている。連結ピン３６は、上リンク３０の貫通孔３２に挿通され、さらに貫通孔３８に挿入される。そして、連結ピン３６は、貫通孔３８に固定されている。上リンク３０は、連結ピン３６の軸心である第二Ｘ軸Ｘ２を中心に、クランププレート１６および支持部３７に対し回転自在である。さらに、本実施形態における連結ピン３６は、貫通孔３２および貫通孔３８の孔長さよりも長く形成されている。そのため、図３に示すように、連結ピン３６は、貫通孔３８に挿入され固定された状態で、貫通孔３８からのピンの露出長さが上リンク３０の厚さ（貫通孔３２の孔長さ）よりも長い。つまり、上リンク３０は、連結ピン３６に対し、第二Ｘ軸Ｘ２方向にスライド自在に接続されている。
【００１６】
支持部３７の底面には、ピン孔３９が形成されている。ピン孔３９の孔の向きは、貫通孔３８の孔の向きとは直交している。支持部３７の底面には、下リンク４０が接続される。下リンク４０は、矩形の薄板の角を丸めた形状である。下リンク４０の主面には、主面の長手方向の両端に２つの貫通孔４１、４２が形成されている。本実施形態では、貫通孔４１、４２は同じ径としている。また、貫通孔４２の径は、支持部３７のピン孔３９よりも若干大きく形成されている。下リンク４０の周面には、貫通孔４１側の角を斜めの平面に切り欠いた第七当接面４３が形成されている。第七当接面４３は、クランプアーム１３の突部２６の第五当接面２７と接離する平面である。下リンク４０の周面には、第八当接面４４が形成されている。第八当接面４４は、突部２６の第六当接面２８に接離する平面である。下リンク４０の貫通孔４１には、連結ピン４５が挿通される。連結ピン４５の径は、貫通孔４１よりも若干小さく形成されている。貫通孔４１に挿通された連結ピン４５は、クランプアーム１３のピン孔３９に挿入される。そして、連結ピン４５は、ピン孔２９に固定される。下リンク４０は、連結ピン４５の軸心である第一Ｙ軸Ｙ１を中心に、クランプアーム１３に対し回転自在である。そして、クランプアーム１３の第五当接面２７と下リンク４０の第七当接面４３、クランプアーム１３の第六当接面２８と下リンク４０の第八当接面４４は、それぞれ接離自在であり、上リンク３０の回転範囲を規制し、クランプアーム１６の揺動範囲を規制する規制部を構成する。
【００１７】
下リンク４０の他方の貫通孔４２には、連結ピン４６が挿通される。連結ピン４６の径は、貫通孔４２の径より若干小さく形成されている。そして、貫通孔４２に挿通された連結ピン４６は、クランププレート１６の支持部３７に形成されたピン孔３９に挿入される。なお、連結ピン４６は、ピン孔３９に固定される。下リンク４０は、連結ピン４６の軸心である第二Ｙ軸Ｙ２を中心に、クランププレート１６に対し回転自在である。さらに、本実施形態における連結ピン４６は、貫通孔４２およびピン孔３９の孔長さよりも長く形成されている。そのため、連結ピン４６は、ピン孔３９に挿入され固定された状態で、ピン孔３９からのピンの露出長さが下リンク４０の厚さ（貫通孔４２の孔長さ）よりも長い。つまり、下リンク４０は、連結ピン４６に対し、第二Ｙ軸Ｙ２方向にスライド自在に接続されている。本実施形態におけるリンク機構２０は、上リンク３０により第一リンク機構２０Ａが構成される。そして、下リンク４０により第二リンク機構２０Ｂが構成される。また、第一リンク機構２０Ａは、クランププレート１６をクランプアーム１３に対し、第一Ｘ軸Ｘ１を中心とする第一方向に揺動自在に支持する構成である。一方、第二リンク機構２０Ｂは、クランププレート１６をクランプアーム１３に対し、第一Ｘ軸Ｘ１と直交する第一Ｙ軸Ｙ１を中心とする第二方向に揺動自在に支持する構成である。
【００１８】
次にリンク機構２０におけるクランププレート１６の揺動について説明する。
クランププレート１６は、支持部３７がリンク機構２０により揺動自在に支持されている。図６に示すように、クランプ装置１０が回転していない初期状態では、クランププレート１６および支持部３７の重量が連結ピン３６を介して上リンク３０に加わっている。上リンク３０は、連結ピン３５の第一Ｘ軸Ｘ１を中心にクランププレート１６を下方へ揺動させるよう回転する。そして、上リンク３０の第四当接面３４は、クランプアーム１３の第二当接面２３に当接して静止する。このとき、上リンク３０は、第二当接面２３により回転を規制されている。また、下リンク４０は、連結ピン４５、４６に回転自在に連結されている。そして、下リンク４０は、連結ピン４６の第二Ｙ軸Ｙ２にスライド自在である。下リンク４０は、支持部３７の底面に当接した状態である。なお、第一リンク機構２０Ａにおいて上リンク３０がクランププレート１６を下方へ揺動させると、クランプアーム１３とクランププレート１６との距離が変化する。これに伴い、下リンク４０の第八当接面４４は、図７に示すように、クランプアーム１３の第六当接面２８と当接した状態となる。下リンク４０は、第六当接面２８により更なる回転を規制されている。
【００１９】
リンク機構２０は、図６、図７に示すようにクランププレート１６を下方に揺動させた位置から上方へ揺動自在である。図８、図９に示すように、第一リンク機構２０Ａの上リンク３０が、連結ピン３５の第一Ｘ軸Ｘ１を中心に上方へ回転すると、クランププレート１６は、クランプアーム１３に対し上方へ揺動する。上リンク３０の第四当接面３４は、図６において当接していた第二当接面２３から離間する。そして、上リンク３０の第三当接面３３は、クランプアーム１３の第一当接面２２に当接するまで回転する。第一当接面２２は、上リンク３０の更なる回転を規制する。クランププレート１６が上方へ揺動するとき、図８に示すように、第二リンク機構２０Ｂの下リンク４０は、連結ピン４６に対しスライドする。そして、上リンク３０の第三当接面３３がクランプアーム１３の第一当接面２２に当接したときに、下リンク４０は、連結ピン４６の頭部に当接する。さらに、下リンク４０は、連結ピン４５、４６に対し回転する。図９に示すように、下リンク４０の第八当接面４４は、図７において当接していた第六当接面２８から離間する。そして、下リンク４０の第七当接面４３は、クランプアーム１３の第五当接面２７に当接するまで回転する。第五当接面２７は、下リンク４０の更なる回転を規制する。また、クランププレート１６が上方へ揺動するとき、図９に示すように、第一リンク機構２０Ａの上リンク３０は、連結ピン３６に対しスライドする。支持部３７に当接していた上リンク３０は、連結ピン３６に対しスライドして、連結ピン３６の頭部に当接する。以上のようにリンク機構２０は、クランプアーム１３に対しクランププレート１６を揺動自在に支持している。なお、本実施形態では、一対のクランププレート１６は、同一構成で対称なリンク機構２０により図３に示すように対向するように支持されている。
【００２０】
次にワークＷのクランプ作業について説明する。
作業者は、ワークＷをクランプ装置１０でクランプして搬送する。まず作業者は、クランプリフト１をワークＷに向かい走行させる。そして、図３に示すように、一対のクランププレート１６のクランプ面１６ＡがワークＷの側面に位置するよう移動させる。なお、このとき、クランププレート１６は、図６、図７に示すようにクランプアーム１３に対し下方に揺動した状態である。上リンク３０の第四当接面３４は、第二当接面２３に当接支持されている。そして、下リンク４０の第八当接面４４は、第六当接面２８に当接支持されている。次に、作業者は、クランプレバー５を操作する。クランプレバー５が操作されると、制御装置８は、モータ１５を駆動させる。モータ１５が駆動すると、ねじ軸１４Ｒ、１４Ｌが回転する。ねじ軸１４Ｒ、１４Ｌの回転により、一対のクランプアーム１３は、間隔を狭めるように閉じていく。そして、図１０に示すように、一対のクランププレート１６のクランプ面１６ＡがワークＷの側面に当接する。制御装置８は、クランププレート１６がワークＷをクランプした状態から、さらにモータ１５を駆動させ続ける。すると、一対のクランプアーム１３は、図１１に示すように、さらに間隔を狭めるように移動する。
【００２１】
ここで、一対のクランプアーム１３がさらに間隔を狭めるように移動しても、一対のクランププレート１６は、当接したワークＷの幅より狭まることはできない。そのため、ワークＷの側面から反力を受ける。すると、一対のクランププレート１６は、第一リンク機構２０Ａによりクランプアーム１３に対し上方へ揺動する。第一リンク機構２０Ａでは、上リンク３０が連結ピン３５を中心に上方へ回転する。このとき、上リンク３０の第四当接面３４が当接していた第二当接面２３から離反する。そして、一対のクランププレート１６は、当接したワークＷを両側面からクランプしつつ、インチングにてワークＷを床面Ｆからわずかに持ち上げる。一対のクランプアーム１３を閉じていくと、上リンク３０の第三当接面３３は、第一当接面２２に当接する。上リンク３０が、第一当接面２２により回転を規制されると、一対のクランププレート１６は、上方への揺動が停止する。このとき、制御装置８は、モータ１５の駆動を停止する。次に、作業者は、リフトレバー４を操作してクランプ装置１０をマスト２とともに上昇させる。ワークＷが重い場合には、クランププレート１６は下方へ揺動する。このとき、クランププレート１６には、ワークＷの自重が加わる。クランププレート１６に加わったワークＷの重量は、支持部３７を介して第一リンク機構２０Ａの連結ピン３６へと伝わる。
【００２２】
第一リンク機構２０Ａでは、連結ピン３６にワークＷの重量が加わると、連結ピン３５を中心にクランププレート１６をクランプアーム１３に対し下方へ揺動させるように上リンク３０が回転する。クランププレート１６が下方に揺動すると、一対のクランププレート１６の間隔は、狭くなる。そして、狭まった一対のクランププレート１６により、ワークＷは更に確実にクランプされる。このとき、第一リンク機構２０Ａは、クランプしたワークＷの重量に応じたクランプ力をワークＷに付加している。そして、作業者は、クランプリフト１を走行させる。作業者は、搬送先でリフトレバー４を操作してクランプ装置１０を下降させる。作業者は、図１１のように、床面ＦとワークＷとの間にわずかに隙間が残る位置でワークＷの下降を停止させる。そして、クランプレバー５を操作し、一対のクランプアーム１３を開かせる。すると、リンク機構２０は、図１０に示すように、クランププレート１６を下方へ揺動させる。そして、ワークＷは、ゆっくりと床面Ｆに着地する。そして、クランプアーム１３を開き続けると、図３に示すように、クランププレート１６は、ワークＷから離れてワークＷのアンクランプ作業が終了する。
【００２３】
次に、搬送先でクランプ装置１０を９０度回転させ、ワークＷの向きを変えて載置する場合について説明する。
図１１のようにワークＷをクランプし、搬送先へクランプリフト１を走行させた後に、作業者は、ローテイトレバー６を操作する。制御装置８は、ローテイトレバー６の操作に合わせて、クランプ装置１０を回転させる。ここでは、クランプ装置１０を連結軸１２の回転軸心Ｄを中心に下方に９０度回転させたとする。すると、クランプ装置１０は、図１２に示す向きとなる。このとき、第一リンク機構２０Ａの上リンク３０は、床面Ｆと平行な水平方向に回転自在な向きとなる。そして、第二リンク機構２０Ｂの下リンク４０は、床面Ｆに垂直方向に回転自在である。このとき、クランププレート１６には、ワークＷの自重が加わる。クランププレート１６に加わったワークＷの重量は、支持部３７を介して第二リンク機構２０Ｂの連結ピン４６へと伝わる。
【００２４】
連結ピン４６にワークＷの重量が加わると、連結ピン４５を中心にクランププレート１６をクランプアーム１３に対し下方へ揺動させるように、下リンク４０が回転する。クランププレート１６が下方に揺動すると、一対のクランププレート１６の間隔は、狭くなる。そして、狭まった一対のクランププレート１６により、ワークＷは更に確実にクランプされる。このとき、第二リンク機構２０Ｂは、クランプしたワークＷの重量に応じたクランプ力をワークＷに付加している。作業者は、床面ＦとワークＷとの間にわずかに隙間が残る位置でワークＷの下降を停止させる。そして、クランプレバー５を操作し、一対のクランプアーム１３を開かせる。すると、第二リンク機構２０Ｂは、図１３に示すように、クランププレート１６を下方へ揺動させる。そして、ワークＷは、ゆっくりと床面Ｆに着地する。そして、クランプアーム１３を開き続けると、クランププレート１６は、ワークＷから離れてワークＷのアンクランプ作業が終了する。
【００２５】
本実施形態は、以下の効果を奏する。
（１）一対のクランプアーム１３には、リンク機構２０を介して一対のクランププレート１６を揺動自在に設けた。また、リンク機構２０は、第一リンク機構２０Ａと、第一リンク機構２０Ａに直交する方向に揺動自在な第二リンク機構２０Ｂを設けた。そのため、クランプ装置１０を９０度回転させても、ワークＷの重量に応じたクランプ力でワークＷをクランプできる。
（２）クランプ装置１０は、リンク機構２０により、ワークＷをワークＷの重量に応じたクランプ力でクランプする構成である。そのため、ワークＷを搬送中に路面の段差やクランプリフト１の動作によりワークＷに重力方向の加速度などの付加が加わっても、ワークＷを確実にクランプできる。
【００２６】
（３）クランププレート１６は、その自重により下方に揺動した状態からワークＷをクランプする。そのため、ワークＷをクランプするときに、リンク機構２０は、クランププレート１６を上方へ揺動させ、ワークＷをインチングにより持ち上げる。これにより、ワークＷのクランプを目視にて容易に把握することができる。また、ワークＷを載置する際には、クランププレート１６の揺動により床面Ｆに緩やかにワークＷを着地させることができる。
（４）リンク機構２０は、第一リンク機構２０Ａの上リンク３０および第二リンク機構２０Ｂの下リンク４０の１段リンク構成である。そのため、リンク機構２０を簡素な構造とすることができる。
【００２７】
（５）第一リンク機構２０Ａの上リンク３０が第一当接面２２もしくは第二当接面２３により回転範囲が規制されたときに、第二リンク機構２０Ｂの下リンク４０は、第六当接面２８もしくは第五当接面２７により回転範囲を規制される。そのため、リンク機構２０は、第一リンク機構２０Ａおよび第二リンク機構２０Ｂの両方の機構で回転範囲を同時に規制され、回転範囲の規制が確実である。
【００２８】
（第２の実施形態）
以下、本発明の第２の実施形態に係るクランプアタッチメントとしてのクランプ装置を説明する。なお、第２の実施形態は、第１の実施形態における一対のクランプアーム１３、一対のクランププレート１６およびリンク機構２０を変更したものである。変更のない同一部材については、同一の部材番号を用いるとともに、説明を省略する。
一対のクランプアーム５３には、図１４に示すように、クランププレート５６がリンク機構５０を介して揺動自在に支持されている。クランプアーム５３の前端は、Ｌ字状に突部が形成されている。図１５に示すように、突部には、クランプアーム５３の基端側に開口するピン孔６０が形成されている。また、突部の底面には、下方に向かって開口するピン孔６１が形成されている。そして、ピン孔６０のやや下側には、第一当接面６２を有するクランプアーム５３の基端側に向かって突出部が形成されている。第一当接面６２は、クランプ装置が回転していない初期状態において、床面Ｆと平行な上方に対向する平面である。クランプアーム５３の底面には、ピン孔６１の近傍に第七当接面６３が形成されている。第七当接面６３は、初期状態で床面Ｆに垂直方向を向いている平面である。また、第七当接面６３は、クランプアーム５３の長手方向と平行な面である。
【００２９】
ピン孔６０には、第一リンク機構５０Ａの第一リンク部材６４が対向するよう配置される。第一リンク部材６４は、矩形の薄板の角を丸めた形状である。第一リンク部材６４の主面には、主面の長手方向の両端に２つの貫通孔６５、６６が形成されている。本実施形態では、貫通孔６５、６６は同じ径である。また、貫通孔６６の径は、クランプアーム５３のピン孔６０の径よりも若干大きく形成されている。第一リンク部材６４の周面には、貫通孔３１側の下の角を斜めの平面に切り欠いた第二当接面６７が形成されている。第二当接面６７は、一対のクランプアーム５３が対向する内側面に接離する平面である。また、図１５において、第一リンク部材６４の下側の周面には、第三当接面６８が形成されている。第三当接面６８は、第一当接面６２と接離する平面である。第一リンク部材６４には、ピン孔６０と対向する主面と反対側の主面に第四当接面６９を有した突部が形成されている。第四当接面６９は、第三当接面６８に対し斜めになるよう角度を設けている。第一リンク部材６４は、連結ピン７０により、クランプアーム５３に回転自在に接続される。連結ピン７０の径は、第一リンク部材６４の貫通孔６６よりもわずかに小さく、ピン孔６０と同じ大きさに設定されている。連結ピン７０は、第一リンク部材６４の貫通孔６６に挿通され、ピン孔６０に挿入される。そして、第一リンク部材６４は、連結ピン７０の軸心である第一Ｘ軸Ｘ１を中心に回転自在である。
【００３０】
第一リンク部材６４の第四当接面６９の上方には、第二リンク部材７１が対向するように配置される。第二リンク部材７１は、矩形の薄板の角を丸めた形状である。第二リンク部材７１の主面には、主面の長手方向の両端に２つの貫通孔７２、７３が形成されている。本実施形態では、貫通孔７２、７３は同じ径としている。また、貫通孔７２の径は、第一リンク部材６４の貫通孔６５と同じ大きさであり、ピン孔６０よりも若干大きく形成されている。第二リンク部材７１の周面には、第五当接面７４が形成されている。第五当接面７４は、第一リンク部材６４の第四当接面６９に接離する平面である。第二リンク部材７１の周面には、貫通孔７２側の角を斜めの平面に切り欠いた第六当接面７５が形成されている。第六当接面７５は、第一リンク部材６４の第四当接面６９と接離する平面である。第二リンク部材７１の貫通孔７２には、連結ピン７６が挿通される。連結ピン７６の径は、貫通孔７２よりも若干小さく形成されている。貫通孔７２に挿通された連結ピン７６は、第一リンク部材６４の貫通孔６５に挿通される。貫通孔７２が設けられる第二リンク部材７１の一端は、連結ピン７６の軸心である第三Ｘ軸Ｘ３を中心に、第一リンク部材６４に対し回転自在である。第二リンク部材７１の貫通孔７３側の他端は、クランププレート５６に接続される。
【００３１】
クランププレート５６は、凹部８０および切欠部８１が形成された矩形ブロックである。凹部８０は、クランププレート５６の上部に設けられている。切欠部８１は、クランププレート５６の上下中央よりやや下方に設けられている。凹部８０には、クランプアーム５３の長手方向と同じ方向に向かうピン孔８２および貫通孔８３が形成されている。ピン孔８２の径と貫通孔８３の径は、同じ大きさであり、同軸となるように設けられている。また、ピン孔８２および貫通孔８３の径は、第二リンク部材７１の貫通孔７３の径よりも若干小さい。貫通孔８３には、連結ピン８５が挿通される。貫通孔８３に挿通された連結ピン８５は、第二リンク部材７１の貫通孔７３に挿通され、ピン孔８２に挿入される。貫通孔７３が設けられる第二リンク部材７１の他端は、連結ピン８５の軸心である第二Ｘ軸Ｘ２を中心にクランププレート５６に対し回転自在である。なお、第一Ｘ軸Ｘ１、第二Ｘ軸Ｘ２および第三Ｘ軸Ｘ３は、それぞれ平行である。そのため、第二リンク部材７１の回転方向は、第一リンク部材６４の回転方向と同じである。また、凹部８０の厚さは、第二リンク部材７１の厚さよりも大きく形成され、隙間としてクリアランスが設けられている。そのため、第二リンク部材７１は、連結ピン８５の第三Ｘ軸Ｘ３方向にスライド自在である。つまり、クランププレート５６は、クランプアーム５３（第一リンク部材６４、第二リンク部材７１）に対し、第一リンク部材６４および第二リンク部材７１の回転方向に直交する方向にスライド自在である。
【００３２】
クランププレート５６の切欠部８１には、上下にピン孔８４および貫通孔８６が対向するように形成されている。ピン孔８４の径と貫通孔８６の径は、同じ大きさである。また、ピン孔８４は、貫通孔８６と同軸に配置されている。ピン孔８４と貫通孔８６の間には、第四リンク８７が配置される。第四リンク８７は、矩形の薄板の角を丸めた形状である。第四リンク８７の主面には、主面の長手方向の両端に２つの貫通孔８８、８９が形成されている。本実施形態では、貫通孔８８、８９は同じ径である。また、貫通孔８９の径は、ピン孔８４の径および貫通孔８６の径よりもわずかに大きく設定されている。第四リンク８７の周面には、貫通孔８８側に切り欠いた第十一当接面９０が形成されている。また、第四リンク８７の周面には、第十一当接面９０に隣接するように第十二当接面９１が形成されている。第十一当接面９０および第十二当接面９１は、ともに平面である。第四リンク８７は、連結ピン９２により、クランププレート５６に接続される。連結ピン９２の径は、ピン孔８４の径および貫通孔８６の径と同じ大きさであり、貫通孔８９の径よりわずかに小さい。連結ピン９２は、貫通孔８６に挿通され、次に貫通孔８９に挿通される。そして、連結ピン９２は、ピン孔８４に挿入されて固定される。第四リンク８７は、連結ピン９２の軸心である第二Ｙ軸Ｙ２を中心にクランププレート５６に対し回転自在に支持されている。なお、第二Ｙ軸Ｙ２は、第二Ｘ軸Ｘ２と直交する向きに設けられている。また、切欠部８１の高さは、第四リンク８７の高さ（厚さ）よりも大きい。そのため、切欠部８１に挿入される第四リンク８７の上下には、隙間としてクリアランスができる構成である。
【００３３】
第四リンク８７の貫通孔８８には、連結ピン９３が挿通される。連結ピン９３の径は、貫通孔８８の径と同じ大きさである。貫通孔８８に挿通された連結ピン９３には、第三リンク９４が接続される。第三リンク９４は、矩形の薄板の角を丸めた形状である。第三リンク９４の主面には、主面の長手方向の両端に２つの貫通孔９５、９６が形成されている。本実施形態では、貫通孔９５、９６は同じ径である。また、貫通孔９５の径は、第四リンク８７の貫通孔８８の径および連結ピン９３の径よりわずかに大きく設定されている。貫通孔９５には、第四リンク８７の貫通孔８８に挿通された連結ピン９３が挿通される。第三リンク９４および第四リンク８７は、連結ピン９３の軸心である第三Ｙ軸Ｙ３を中心に回転自在である。図１５に示すように、第三リンク９４の下側の主面には、貫通孔９５と貫通孔９６との間に下方に突出する突部９７が形成されている。突部９７には、第四リンク８７の第十一当接面９０および第十二当接面９１に接離する第十当接面９８が形成されている。なお、第十当接面９８は、第三リンク９４の主面の長手方向に対し斜めに傾斜して設けられている。
【００３４】
第三リンク９４の周面には、第九当接面９９が形成されている。第九当接面９９は、クランプアーム５３の第七当接面６３に接離する平面である。また、第三リンク９４の貫通孔９６側の周面には、切り欠かれた第八当接面１００が形成されている。第八当接面１００は、第七当接面６３に接離する平面である。第三リンク９４の貫通孔９６には、連結ピン１０１が挿通される。貫通孔９６に挿通された連結ピン１０１は、クランプアーム５３のピン孔６１に挿入され固定される。連結ピン１０１の径は、貫通孔９６の径よりもわずかに小さく設定されている。また、連結ピン１０１の径は、ピン孔６１の径と同じ大きさに設定されている。第三リンク９４は、連結ピン１０１の軸心である第一Ｙ軸Ｙ１を中心に、クランプアーム５３に対し回転自在に接続されている。
【００３５】
次にクランププレート５６の揺動について説明する。
クランププレート５６は、リンク機構５０によりクランプアーム５３に対し揺動自在に支持されている。図１６には、クランププレート５６がクランプアーム５３に最も接近した状態を示している。第一リンク部材６４は、連結ピン７０の第一Ｘ軸Ｘ１を中心にクランプアーム５３側に回転し、第三当接面６８が、第一当接面６２に当接した状態である。なお、第一リンク部材６４は、第一当接面６２により更なる回転が規制されている。第二リンク部材７１は、連結ピン７６の第三Ｘ軸Ｘ３を中心に第一リンク部材６４に対し回転し、第五当接面７４が第一リンク部材６４の第四当接面６９に当接した状態である。このとき、第二リンク機構５０Ｂの第四リンク８７は、連結ピン９２の上下中央に位置し、上下にスライド自在な状態である。そして、クランプ装置が回転していない初期状態では、クランププレート５６は、図１７に示すように、下方に揺動する。このとき、連結ピン８５には、クランププレート５６の重量が加わっている。そして、クランププレート５６の重量は、連結ピン８５を介して第二リンク部材７１に加わっている。第二リンク部材７１は、連結ピン７６の第三Ｘ軸Ｘ３を中心にクランププレート５６を下方へ揺動させるよう回転する。そして、第二リンク部材７１の第五当接面７４は、第一リンク部材６４の第四当接面６９に当接支持されている。
【００３６】
第二リンク部材７１に加わったクランププレート５６の重量は、連結ピン７６を介して第一リンク部材６４へと加わる。すると、第一リンク部材６４は、連結ピン７０の第一Ｘ軸Ｘ１を中心にクランププレート５６を下方へ揺動させるよう回転する。第一リンク部材６４は、第二当接面６７がクランプアーム５３の側面に当接支持され静止する。このとき、クランププレート５６は、クランプアーム５３に対し最も下方へ揺動した状態である。また、第二リンク機構５０Ｂでは、第三リンク９４は、連結ピン１０１、９３に回転自在である。また、第四リンク８７は、連結ピン９３、９２に回転自在である。そして、第四リンク８７は、連結ピン９２の第二Ｙ軸Ｙ２にスライドし、クランププレート５６の切欠部８１の上面に当接した状態である。クランププレート５６は、第一リンク機構５０Ａにより、クランプアーム５３に対し上方へ揺動自在である。図１８に示すように、第一リンク部材６４が連結ピン７０の第一Ｘ軸Ｘ１を中心に回転すると、第二当接面６７は、クランプアーム５３の側面から離間する。そして、第一リンク部材６４が回転していくと、第三当接面６８が、クランプアーム５３の第一当接面６２に当接する。第一リンク部材６４は、第一当接面６２により更なる回転を規制される。そして、第二リンク部材７１は、図１７に示すように第五当接面７４が、第一リンク部材６４の第四当接面６９に当接した状態から離間し、第六当接面７５が第一リンク部材６４の第四当接面６９に当接する位置まで回転する。
【００３７】
第二リンク部材７１が回転すると、連結ピン８５は上方へ移動し、クランププレート５６は、クランプアーム５３に対し上方へ揺動する。なお、本実施形態では、図１８に示すクランププレート５６の位置が、クランプアーム５３に対し最も上方へ揺動した位置である。また、クランププレート５６が最も上方に揺動したとき、第二リンク機構５０Ｂの第四リンク８７は、連結ピン９２に対し第二Ｙ軸Ｙ２方向にスライドし、切欠部８１の下面に当接した状態となる。以上のように、クランププレート５６は、図１７に示す状態から図１８に示す状態へ第一リンク機構５０Ａによりクランプアーム５３に対し揺動する。また、クランププレート５６は、第二リンク機構５０Ｂにより、クランプアーム５３に対し揺動自在である。図１９には、クランププレート５６がクランプアーム５３に最も接近した状態を示している。第三リンク９４は、連結ピン１０１の第一Ｙ軸Ｙ１を中心にクランプアーム５３側に回転し、第九当接面９９が、第七当接面６３に当接した状態である。なお、第三リンク９４は、第七当接面６３により更なる回転が規制されている。第四リンク８７は、連結ピン９３の第三Ｙ軸Ｙ３を中心に第三リンク９４に対し回転し、第十二当接面９１が第三リンク９４の第十当接面９８に当接した状態である。
【００３８】
また、クランププレート５６は、図２０に示すように、クランプアーム５３に対し揺動する。図２０では、第四リンク８７は、連結ピン９３の第三Ｙ軸Ｙ３を中心に、第十二当接面９１が第十当接面９８に当接した状態から離間し、第十一当接面９０が第十当接面９８に当接している。そして、図１９において、第三リンク９４が連結ピン１０１の第一Ｙ軸Ｙ１を中心に回転すると、図２１に示す状態となる。第三リンク９４は、第九当接面９９が第七当接面６３に当接した状態から離間し、そして、第八当接面１００が第七当接面６３に当接するまで回転する。第二リンク機構５０Ｂの第三リンク９４および第四リンク８７は、第一リンク機構５０Ａによるクランププレート５６の揺動に連動して回転するものである。
【００３９】
次にワークＷのクランプ作業について説明する。
作業者は、ワークＷをクランプ装置でクランプして搬送する。まず作業者は、クランプリフト１をワークＷに向かい走行させる。そして、一対のクランププレート５６のクランプ面５６ＡがワークＷの側面に位置するよう移動させる。なお、このとき、クランププレート５６は、図１７に示すようにクランプアーム５３に対し最も下方に揺動した状態である。次に、作業者は、クランプレバー５を操作する。クランプレバー５が操作されると、制御装置８は、モータ１５を駆動させる。モータ１５が駆動すると、ねじ軸１４Ｒ、１４Ｌが回転する。ねじ軸１４Ｒ、１４Ｌの回転により、一対のクランプアーム５３は、間隔を狭めるように閉じていく。そして、図２２に示すように、一対のクランププレート５６のクランプ面５６ＡがワークＷの側面に当接する。制御装置８は、クランププレート５６がワークＷをクランプした状態から、さらにモータ１５を駆動させ続ける。すると、一対のクランプアーム５３は、図２３に示すように、さらに間隔を狭めるように移動する。
【００４０】
ここで、一対のクランプアーム５３がさらに間隔を狭めるように移動しても、一対のクランププレート５６は、当接したワークＷの幅より狭まることはできない。そのため、ワークＷの側面から反力を受ける。すると、一対のクランププレート５６は、第一リンク機構５０Ａによりクランプアーム５３に対し上方へ揺動する。第一リンク機構５０Ａでは、第一リンク部材６４が連結ピン７０の第一Ｘ軸Ｘ１を中心に上方へ回転する。このとき、第二リンク部材７１は、第一リンク部材６４との角度を維持したまま第一リンク部材６４とともに回転する。そして、一対のクランププレート５６は、当接したワークＷを両側面からクランプしつつ、インチングにてワークＷを床面Ｆからわずかに持ち上げる。一対のクランプアーム５３を閉じていくと、図１６に示すように、第一リンク部材６４の第三当接面６８は、第一当接面６２に当接する。第一リンク部材６４が、第一当接面６２により回転を規制されると、一対のクランププレート５６は、上方への揺動が停止する。このとき、制御装置８は、モータ１５の駆動を停止する。次に、作業者は、リフトレバー４を操作してクランプ装置をマスト２とともに上昇させる。ワークＷが重い場合には、クランププレート５６は下方へ揺動する。このとき、クランププレート５６には、ワークＷの自重が加わる。クランププレート５６に加わったワークＷの重量は、連結ピン８５へと伝わる。
【００４１】
第一リンク機構５０Ａでは、連結ピン８５にワークＷの重量が加わると、連結ピン７０を中心にクランププレート５６をクランプアーム１３に対し下方へ揺動させるように、第一リンク部材６４および第二リンク部材７１が回転する。クランププレート５６が下方に揺動すると、一対のクランププレート５６の間隔は、狭くなる。そして、狭まった一対のクランププレート５６により、ワークＷは更に確実にクランプされる。このとき、第一リンク機構５０Ａは、クランプしたワークＷの重量に応じたクランプ力をワークＷに付加している。そして、作業者は、クランプリフト１を走行させる。作業者は、搬送先でリフトレバー４を操作してクランプ装置を下降させる。作業者は、図２３のように、床面ＦとワークＷとの間にわずかに隙間が残る位置でワークＷの下降を停止させる。そして、クランプレバー５を操作し、一対のクランプアーム１３を開かせる。すると、リンク機構５０は、図２２に示すように、クランププレート５６を下方へ揺動させる。そして、ワークＷは、ゆっくりと床面Ｆに着地する。そして、クランプアーム５３を開き続けると、クランププレート５６は、ワークＷから離れてワークＷのアンクランプ作業が終了する。
【００４２】
次に、搬送先でクランプ装置１０を１８０度回転させ、ワークＷの向きを変えて載置する場合について説明する。
図２３のようにワークＷをクランプし、搬送先へクランプリフト１を走行させた後に、作業者は、ローテイトレバー６を操作する。制御装置８は、ローテイトレバー６の操作に合わせて、クランプ装置を回転させる。ここでは、クランプ装置を図１に示す回転軸心Ｃを中心に１８０度回転させたとする。すると、クランプ装置は、図２４に示す向きとなる。ワークＷを１８０度回転させると、クランププレート５６には、今までとは上下逆方向にワークＷの自重が加わる。クランププレート５６に加わったワークＷの重量は、連結ピン８５へと伝わる。
【００４３】
連結ピン８５にワークＷの重量が加わると、第一リンク機構５０Ａでは、連結ピン７６を中心にクランププレート５６をクランプアーム１３に対し下方へ揺動させるように、第二リンク部材７１が回転する。クランププレート５６が下方に揺動すると、一対のクランププレート５６の間隔は、狭くなる。そして、狭まった一対のクランププレート５６により、ワークＷは更に確実にクランプされる。このとき、第一リンク機構５０Ａは、クランプしたワークＷの重量に応じたクランプ力をワークＷに付加している。作業者は、床面ＦとワークＷとの間にわずかに隙間が残る位置でワークＷの下降を停止させる。そして、クランプレバー５を操作し、一対のクランプアーム５３を開かせる。すると、第一リンク機構５０Ａは、図２５に示すように、クランププレート１６を下方へ揺動させる。そして、ワークＷは、ゆっくりと床面Ｆに着地する。そして、クランプアーム５３を開き続けると、クランププレート５６は、ワークＷから離れてワークＷのアンクランプ作業が終了する。
【００４４】
次に、搬送先でクランプ装置を９０度回転させ、ワークＷの向きを変えて載置する場合について説明する。
図２３のようにワークＷをクランプし、搬送先へクランプリフト１を走行させた後に、作業者は、ローテイトレバー６を操作する。制御装置８は、ローテイトレバー６の操作に合わせて、クランプ装置を回転させる。ここでは、クランプ装置を図２に示す連結軸１２の回転軸心Ｄを中心に下方に９０度回転させたとする。すると、クランプ装置は、図２６に示す向きとなる。このとき、第二リンク機構５０Ｂの第三リンク９４および第四リンク８７は、床面Ｆと直交する方向にクランププレート５６を揺動自在となる。ワークＷを９０度回転させると、クランププレート５６には、今までの重力方向とは９０度回転した方向にワークＷの自重が加わる。クランププレート５６に加わったワークＷの重量は、連結ピン９２へと伝わる。クランププレート５６には、ワークＷの自重が加わる。
【００４５】
連結ピン９２にワークＷの重量が加わると、第二リンク機構５０Ｂでは、連結ピン１０１を中心にクランププレート５６をクランプアーム５３に対し下方へ揺動させるように、第三リンク９４および第四リンク８７が回転する。クランププレート５６が下方に揺動すると、一対のクランププレート５６の間隔は、狭くなる。そして、狭まった一対のクランププレート５６により、ワークＷは更に確実にクランプされる。このとき、第二リンク機構５０Ｂは、クランプしたワークＷの重量に応じたクランプ力をワークＷに付加している。作業者は、床面ＦとワークＷとの間にわずかに隙間が残る位置でワークＷの下降を停止させる。そして、クランプレバー５を操作し、一対のクランプアーム５３を開かせる。すると、第二リンク機構２０Ｂは、図２７に示すように、クランププレート５６を下方へ揺動させる。そして、ワークＷは、ゆっくりと床面Ｆに着地する。そして、クランプアーム５３を開き続けると、クランププレート５６は、ワークＷから離れてワークＷのアンクランプ作業が終了する。
【００４６】
本実施形態は、以下の効果を奏する。
（６）一対のクランプアーム５３には、リンク機構５０を介して一対のクランププレート５６を揺動自在に設けた。また、リンク機構５０は、第一リンク機構５０Ａと、第一リンク機構５０Ａに直交する方向に揺動自在な第二リンク機構５０Ｂを設けた。そのため、クランプ装置１０を９０度回転させても、ワークＷの重量に応じたクランプ力でワークＷをクランプできる。
（７）第一リンク機構５０Ａの第一リンク部材６４および第二リンク部材７１は、連結ピン７６を介して回転自在に連結した構造である。また、第一リンク部材６４および第二リンク部材７１は、第一当接面６２、第二当接面６７、第三当接面６８、第四当接面６９、第五当接面７４、第六当接面７５により、回転範囲を規制される。そのため、クランプ装置を１８０度回転させて、ワークＷの上下を反転させても、ワークＷにワークＷの重量に応じたクランプ力を付加しつつクランプし続けることができる。
【００４７】
（８）第二リンク機構５０Ｂの第三リンク９４および第四リンク８７は、連結ピン９３を介して回転自在に連結した構造である。また、第三リンク９４および第四リンク８７は、第七当接面６３、第八当接面１００、第九当接面９９、第十当接面９８、第十一当接面９０、第十二当接面９１により、回転範囲を規制される。そのため、図２６、図２７に示す状態から、回転軸心Ｃを中心にクランプ装置を１８０度回転させて、ワークＷの上下を反転させても、ワークＷにワークＷの重量に応じたクランプ力を付加しつつクランプし続けることができる。
【００４８】
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではない。以下に本発明の変更例について説明する。
○第２の実施形態において、第二リンク機構５０Ｂは、第三リンク９４、第四リンク８７から構成したが、これに限らない。例えば、変更例１として、図２８に示すように構成しても良い。変更例１は、第二リンク機構１０９として第三リンク１１０を採用している。第三リンク１１０は、２つの貫通孔１１１、１１２と周面に第九当接面１１３、第十当接面１１４が形成されている。これにより、ワークＷをクランプしたとき、さらにワークＷを１８０度上下反転させたときは、第一リンク機構５０Ａにより、ワークＷの重量に応じてワークＷをクランプすることができる。さらに、ワークＷをクランプし、９０度向きを変えても、ワークＷの重量に応じてワークＷをクランプすることができる。また、第２の実施形態のリンク機構５０に比べ、第四リンク８７を省略でき、部品点数低減できる。
○クランププレート１６、５６は、初期状態でクランプアーム１３、５３に近接するように付勢しても良い。例えば、変更例２として図２９に示すように、クランプアーム１３には、ブラケット１２０を設ける。また、クランププレート５６には、ブラケット１２１を設ける。そして、ブラケット１２０とブラケット１２１との間に付勢手段として引張りコイルばね１２２を設ける。引張りコイルばね１２２により、クランププレート１６は、クランプアーム１３側に付勢される。これにより、ワークＷをクランプするときに、クランププレート１６は、上方へ揺動する動作が省略され、素早くワークＷをクランプすることができる。
【００４９】
○本発明のクランプ装置におけるリンク機構２０、５０は、ロボットハンドやグリッパ装置に適用しても良い。また、第１および第２の実施形態におけるベールクランプ装置に限定されない。ロールクランプ装置に適用しても良い。なお、クランププレート１６、５６のクランプ面１６Ａ、５６Ａは、平面に限らない。本発明をロールクランプ装置に採用する場合、例えば、変更例３として図３０に示すように、湾曲したクランププレート１２６を採用しても良い。
○クランプアーム１３、５３の開閉機構は、モータ１５およびボールねじ機構に限定されない。油圧シリンダ機構などを採用しても良い。また、クランプ装置１０を回転させる回転手段は、特に限定されない。モータおよびギアにより回転する機構でも良いし、油圧機構を用いた回転手段でもよい。
○リンク機構２０、５０の各部材の寸法および形状は適宜変更可能である。例えば、上リンク３０を連結ピン３６に対しスライドさせるスライド量は、変更可能である。また、下リンク４０を連結ピン４６に対しスライドさせるスライド量も、各部材の寸法に合わせて調整すればよい。また、第二当接面２３などの傾斜角度も、クランププレート１６の所望の揺動量に合わせて設定すればよい。
【符号の説明】
【００５０】
１  クランプリフト
２  マスト
３  リフトシリンダ
４  リフトレバー
５  クランプレバー
６  ローテイトレバー
８  制御装置
９  第一回転支持部
１０  クランプ装置
１１  第二回転支持部
１２  連結軸
１３、５３  クランプアーム
１４Ｌ、１４Ｒ  ねじ軸
１５  モータ
１６、５６、１２６  クランププレート
１６Ａ、５６Ａ  クランプ面
２０、５０  リンク機構
２０Ａ、５０Ａ  第一リンク機構
２０Ｂ、５０Ｂ、１０９  第二リンク機構
２１  溝部
２２、６２  第一当接面
２３、６７  第二当接面
２４、２９、３９、６０、６１、８２、８４  ピン孔
２５、３１、３２、３８、４１、４２、６５、６６、７２、７３、８３、８６、８８、８９、９５、９６、１１１、１１２  貫通孔
２６  突部
２７、７４  第五当接面
２８、７５  第六当接面
３０  上リンク
３３、６８  第三当接面
３４、６９  第四当接面
３５、３６、４５、４６、７０、７６、８５、９２、９３、１０１  連結ピン
３７  支持部
４０  下リンク
４３、６３  第七当接面
４４、１００、１１４  第八当接面
６４  第一リンク
７１  第二リンク
８０  凹部
８１  切欠部
８７  第四リンク
９０  第十一当接面
９１  第十二当接面
９４、１１０  第三リンク
９７  突部
９８  第十当接面
９９、１１３  第九当接面
１２０、１２１  ブラケット
１２２  引張りコイルばね
Ｃ  回転軸心
Ｄ  回転軸心
Ｆ  床面
Ｗ  ワーク
Ｘ１  第一Ｘ軸
Ｘ２  第二Ｘ軸
Ｘ３  第三Ｘ軸
Ｙ１  第一Ｙ軸
Ｙ２  第二Ｙ軸
Ｙ３  第三Ｙ軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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