(57)【要約】【課題】過去に走行した道路を逆方向に走行する際に、走行する道路の方向を判断し易くするための情報を提供する。【解決手段】自車両の進行方向後方を撮像した後方映像を、後方映像を撮像したときの車両位置情報と対応付けて提示データとして記憶部に格納する。そして、本発明の一態様は、その格納した提示データに基づき、上記提示データの車両位置に自車両が達するタイミングに合わせて、当該車両位置に対応する提示データ中の後方映像を車両の乗員に提示する。【選択図】図１
2013024709.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の位置情報を取得する車両位置取得部と、
自車両の進行方向後方を撮像する後方撮像部と、
上記車両位置取得部が取得した車両の位置情報に基づき、上記後方撮像部が撮像した後方映像を、後方映像を撮像したときの車両位置情報と対応付けて提示データとして記憶部に格納する情報格納処理部と、
上記提示データに基づき、上記記憶部に格納した提示データの車両位置に自車両が達するタイミングに合わせて、当該車両位置に対応する提示データ中の後方映像を車両の乗員に提示する映像提示部と、を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
上記映像提示部は、上記自車両の現在の車両位置よりも予め設定した距離だけ進行方向前方の位置に対応する提示データ中の後方映像を提示することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
上記自車両の車両挙動変化のうち予め設定した設定挙動変化を検出する車両変化検出部を更に備え、
上記情報格納処理部は、上記車両変化検出部が上記設定挙動変化を検出したときに上記提示データを記憶部に格納するか、上記設定挙動変化を検出した情報を示す提示位置情報を、記憶部に格納する提示データに付加する処理を行い、
上記映像提示部は、上記提示データに基づき、上記設定挙動変化を検出したときの車両位置に自車両が達するタイミングに合わせて、当該車両位置に対応する提示データ中の後方映像を車両の乗員に提示することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
上記設定挙動変化の検出は、自車両の進行方向の変更、制駆動力の予め設定した以上の変化、及び車速が予め設定した車速以下に変化の少なくとも１つの変化に関する情報に基づき検出することを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
上記提示データは、車両挙動に関する情報も含み、
上記映像提示部は、提示データ中の車両挙動に関する情報を後方映像に重ねて提示することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
自車両の乗員が発話した音声を認識する音声認識部と、
上記音声認識部が認識した音声が、予め設定したキーワードを含むか否か判定するキーワード判定部と、をさらに含み、
上記情報格納処理部は、上記キーワード判定部が上記キーワードを含むと判定したときの上記車両位置を上記後方映像の提示位置として記録し、
上記映像提示部は、自車両が上記提示位置に対応する車両位置に達するタイミングに応じて上記後方映像を提示することを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
上記映像提示部は、提示する後方映像を、提示する時間帯に応じた明るさに加工した後に乗員に提示することを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
上記映像提示部は、提示する後方映像の位置を車両前方の映像としての位置にずらす加工をした後に乗員に提示することを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
複数の車両から提供された位置データと映像とを含む提供データを格納した外部のデータベースと通信して当該データベース中の上記提供データを取得する通信機能を有し、
上記映像提示部は、上記記憶部に格納した提示データの後方映像が提示不適切と判定すると、上記外部のデータベースと通信して上記提示データの車両位置と同一の車両位置の映像を含む提供データを取得して乗員に提示することを特徴とする請求項１〜請求項８のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
自車両が目的地に向かって走行する往路において、上記車両進行方向後方の映像である後方映像を撮像し、その後方映像を撮像時の車両位置を対応付けてなる提示データを記録し、
自車両が上記目的地から走行する復路において、上記記録した提示データに基づき、自車両の現在位置に対応する提示データ中の後方映像を自車両の乗員に提示することを特徴とするナビゲーション方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行の案内を行うナビゲーションの技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１記載の発明は、予め細街路に関する地図情報を備えている。そして、特許文献１記載の発明は、ナビゲーション装置が表示する道路の数等が予め設定した数より少なくなると、細街路に関する地図情報を表示する。これによって、道路の少ない地域においては、できるだけ細街路を表示して自車位置の確認等に活用出来ると記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１８１２５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
運転者が知らない細街路を通って目的地に向かう場合に、同乗者が目的地まで道案内することがある。このような場合、同乗者が目的地で降車すると、運転者は同乗者の案内なしで復路を走行しなければならない。このとき、運転者は、同乗者の案内によって走行した実績がある道路を通って主要な道路（県道など）に戻ろうとするが、運転者は往路として走行した道路を復路として実際に走行しているか分からずに不安になることがある。
【０００５】
しかし、特許文献１に記載の技術では、細街路の地図情報を表示することはできるものの、走行した往路を復路として走行しているかどうかを判断し難いという問題がある。
本発明は、上記のような点に着目したもので、過去に走行した道路を逆方向に走行する際に、走行する道路の方向を判断し易くするための情報を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以上の課題を解決するため、本発明の一態様は、自車両の進行方向後方を撮像した後方映像を、後方映像を撮像したときの車両位置情報と対応付けて提示データとして記憶部に格納する。そして、本発明の一態様は、その格納した提示データに基づき、上記提示データの車両位置に自車両が達するタイミングに合わせて、当該車両位置に対応する提示データ中の後方映像を車両の乗員に提示する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、自車両が例えば往路で走行した道路を復路で走行する際に、往路で通行した道路位置に自車両が達するタイミングで、往路で撮像した後方映像を乗員に提示する。ここで、往路と復路では自車両の進行方向が逆方向となるので、乗員に提示する後方映像は、復路においては車両前方を映した映像に相当する。このため、運転者は、提示された後方映像（復路では前方映像相当の映像）によって、走行する道路の方向をより判断し易くするための情報を得ることになる。この結果、運転者は、往路として走行した道路を復路として実際に走行しているか判断することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１実施形態のナビゲーション装置を説明するためのブロック図である。
【図２】図１に示した車両情報取得部が車両情報を取得することを具体的に説明するための図である。
【図３】図１に示した提示映像作成部を説明するための図である。
【図４】図３に示した映像加工部が作成した映像を例示した図である。
【図５】第１実施形態のナビゲーション装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図６】本発明の第２実施形態のナビゲーション装置を説明するための図である。
【図７】図６に示した音声認識部を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図を参照して本発明に係る本発明の実施形態に係るナビゲーション装置を説明する。
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態のナビゲーション装置を説明するためのブロック図である。第１実施形態のナビゲーション装置１０１は、自車両に搭載するナビゲーション装置である。ナビゲーション装置１０１は、通信部１０９を含み、通信部１０９によってデータセンタ１１３のサーバ装置１１１と通信可能な構成となっている。データセンタ１１３は、プローブＤＢ（データベース）１１２を備えている。プローブＤＢ１１２は、複数の車両ｃ１、ｃ２、ｃ３から、各車両で撮像した映像を、撮像位置を含む提供データとして受信して蓄積している。このような車両ｃ１〜ｃ３を、以降、プローブカーとも記す。サーバ装置１１１は、プローブカーが提供した映像を含む提供データを、プローブＤＢ１１２に蓄積すると共に、要求に応じて、提供データを他の車両（例えば車両ｃ４）に提供する。
【００１０】
なお、データセンタ１１３は、例えば車両に取り付けた発信機からの電波を受信して、走行中の車両の位置や状況を管理するシステムで構成される。
ここで、本発明は、上記データセンタ１１３との通信機能は必ずしも必要ではない。
ナビゲーション装置１０１は、自車両に搭載されて自車両の進行方向に対する反対方向（後方）の映像（以降、後方映像と記す）を撮像するリアカメラ１０２と、自車両の位置を検出する自車位置取得部１０３と、車両情報取得部１０４と、車両変化検出部１１０と、後方映像を、この後方映像を撮像したときに自車位置取得部１０３が検出した自車両の位置（以降、車両位置と記す）と対応付けて提示データとして記録する情報格納処理部１０５と、情報格納処理部１０５が記録した提示データの後方映像に基づき提示する映像を作成する提示映像作成部１０６と、提示映像を自車両の乗員に対して表示する表示部１０８と、を備える。
【００１１】
さらに、ナビゲーション装置１０１は、提示映像（後方映像）を含む提示データを蓄積する記憶部である地図ＤＢ１０７を備える。
このような第１実施形態では、目的地を出発して走行する場合、目的地に到達するまでの走行路（以下、往路と記す）で後方映像を撮像して順次記録する。また、目的地を出発して帰る走行路（以下、復路と記す）では、往路で撮像し記録した映像を、順次、車両前方への走行案内の情報映像として、自車両の乗員に提示する。
【００１２】
（構成）
次に本実施形態の構成について説明する。
図２は、車両情報取得部１０４が車両情報を取得することを具体的に説明するための図である。なお、図２に示す自車両は、前輪操舵の車両である。
自車両は、図２に示すように、リアカメラ１０２、車速センサ２、ヨーレートセンサ３、加速度センサ４、操舵角センサ５及び方向指示器に対する操作を検出する方向指示器センサ７を有している。これらセンサ類は、検出信号を車両情報取得部１０４に出力する。
【００１３】
リアカメラ１０２は、撮像軸を自車両の後方に向けた状態で車両に搭載されて、自車両後方の風景（走行環境）を撮像する。そして撮像した映像を、後方映像として情報格納処理部１０５に出力する。上記映像は例えば静止画像である。
車速センサ２は、車輪の回転数を検出する。例えば、車輪に取り付けたロータリーエンコーダ等が利用可能である。そして、車輪の回転に比例して発生するパルス信号を検出することで車速を計測する。
【００１４】
ヨーレートセンサ３は、自車両に発生するヨーレートを検出する。例えば、水晶振動子や半導体を用いて構成したデバイスを利用する。加速度センサ４は、自車両に発生する特定の方向の加速度を検出する。例えば、圧電素子等を用いて構成したデバイスを利用する。操舵角センサ５は、操舵の回転角度を検出する。例えば、操舵角センサ５をステアリングコラム内に設けて、ステアリングホイール８の操舵角を検出する。方向指示器センサ７は、図示しない方向指示器を操作する方向指示器スイッチの操作が右折を示すものか左折を示すものかを検出する。これによって、車両挙動変化のうちの進行方向の変更を検出することが出来る。
【００１５】
また、加速度センサ４によって、予め設定した時間よりも短い時間で自車両を停止させたブレーキ操作（急ブレーキ）を検出することができる。ブレーキ操作量自体でも急ブレーキを検出することが出来る。すなわち、これによって、制駆動力の予め設定した以上の変化を検出することが出来る。また、車速センサ２によって自車両が予め設定した速度よりも低速度で走行したことを検出することができる。
【００１６】
また、図１に戻って、自車位置取得部１０３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して自車両の位置情報（緯度経度情報）を取得する。自車位置取得部１０３は、予め設定した時間サイクルで連続的に位置情報を取得し、検出した位置情報を順次、情報格納処理部１０５及び提示映像作成部１０６に渡している。
車両情報取得部１０４は、車速センサ２、ヨーレートセンサ３、加速度センサ４、操舵角センサ５及び方向指示器センサ７から自車両の操作の状態を示す情報である車両情報を取得する。
【００１７】
車両変化検出部１１０は、上記自車両の車両挙動変化のうち予め設定した設定挙動変化を検出する。自車両の進行方向の変更、制駆動力の予め設定した以上の変化、及び車速が予め設定した車速以下に変化の少なくとも１つの変化に関する情報に基づき検出する。自車両の進行方向の変更は、経てば操舵角の情報によって検出可能である。制駆動力の予め設定した以上の変化は、前後加速度や、ブレーキ操作量によって検出可能である。車速が予め設定した車速以下に変化は、車速センサによって検出可能である。
【００１８】
情報格納処理部１０５は、リアカメラ１０２から後方映像を受け取る。また、自車位置取得部１０３から自車両の位置情報を受け取る。そして、後方映像とその後方映像を撮像したときの車両位置情報と対応付けた提示データを、地図ＤＢ１０７に蓄積する。
このとき、情報格納処理部１０５は、車両変化検出部１１０が上記設定挙動変化を検出したときだけ上記提示データを地図ＤＢ１０７に格納する。または情報格納処理部１０５は、地図ＤＢ１０７に格納する提示データに対し、上記設定挙動変化を検出した事を示す情報として提示位置情報を付加して提示データの蓄積処理を行う。以下の例では、車両変化検出部１１０が上記設定挙動変化を検出したときだけ上記提示データを地図ＤＢ１０７に格納する場合で説明する。
【００１９】
提示映像作成部１０６は、例えば運転者の操作によって情報提示要求がある場合に作動する。すなわち、提示映像作成部１０６は、自車両の乗員が操作信号を入力することによって復路の走行開始を検出して、映像提示の処理を開始する構成とする。
そして、提示映像作成部１０６は、自車位置取得部１０３から自車両の現在位置にかかる位置情報を取得する。そして提示映像作成部１０６は、取得した自車両の現在の車両位置よりも予め設定した距離だけ進行方向前方の位置の提示データを地図ＤＢ１０７から抽出し、抽出した提示データ中の後方映像を提示映像として表示部１０８に表示する。この表示によって、提示データ中の後方映像を車両の乗員に提示する。このとき、提示データに提示位置情報の設定がある場合には、その提示位置情報の設定がある提示データの後方映像のみを車両の乗員に提示するようにすることが好ましい。提示位置情報の設定がある提示データの後方映像は、設定挙動変化が車両に発生したときの映像である。すなわち、例えば、右折すべき位置に自車両が達する以前に右折すべき位置を自車両の乗員に知らせることができる。このため、運転者は落ち着いて自車両を操作することができる。
【００２０】
さらに、提示映像作成部１０６は、提示映像の作成時、情報格納処理部１０５から受け取った後方映像が提示映像に採用できるか否か判断する。そして、後方映像が提示映像として不適切と判定した場合には、通信部１０９を介してプローブＤＢ１１２中の映像提示位置の車両位置で撮影した映像を含む提供データを取得する。そして、取得した提供データ中の映像を表示部を介して乗員に提示する。
【００２１】
後方映像の適、不適の判断は、例えば、以下のようにして行われる。
図３は、第１実施形態の提示映像作成部１０６を説明するための図である。図３に示すように、提示映像作成部１０６は、コントラスト判定部３０１、提示映像判定部３０２、後方映像取得部３０３、映像加工部３０４を備える。
コントラスト判定部３０１は、地図ＤＢから受け取った後方映像のコントラストを判定する。すなわち、コントラスト判定部３０１は、後方映像を、例えば複数の比較的小さい領域に分割する。そして、この領域に含まれる画素のうち隣り合うものの輝度の差を算出し、この平均値を算出する。そして、輝度の差が予め設定した閾値より小さい領域全体の大きさを提示映像判定部３０２に出力する。
【００２２】
提示映像判定部３０２は、コントラスト判定部３０１の判定結果に基づいて後方映像が提示映像として適切であるか否かを判定する。すなわち、提示映像判定部３０２は、コントラスト判定部３０１から受け取った大きさが後方映像に占める割合を、予め設定した閾値と比較する。そして、この割合が閾値よりも大きい場合、この後方映像が提示映像に不適当であると判定する。
【００２３】
ここで、輝度の差が閾値より小さい領域が後方映像に占める割合が大きいとき、後方映像を提示映像に不適当であると判断する理由は、以下のとおりである。すなわち、後方映像の広い範囲で輝度の差が小さい場合、後方映像に後続車等が映って風景が視認し難い可能性がある。また、後方映像の広い範囲で輝度の差が小さい場合、雨や霧等によって後方映像から風景が視認し難い可能性がある。
【００２４】
または映像不適切の判定は、例えば映像の画面に対して予め設定した以上の割合で他車両などの障害物が映し出されている場合に、映像不適切と判定する。
後方映像取得部３０３は、提示映像判定部３０２が後方映像を不適当であると判定した場合、図１に示したプローブＤＢ１１２から、不適当な後方映像と車両位置情報が一致する後方映像を取得する。すなわち、後方映像取得部３０３は、サーバ装置１１１と通信し、不適当な後方映像と位置情報が一致する他の映像をプローブＤＢ１１２から抽出する。
【００２５】
ここで、プローブＤＢ１１２の提供データは、映像、位置情報と共に、映像を撮像した車両の車種情報を有する。提示映像作成部１０６は、プローブＤＢ１１２から後方映像を取得する場合、車両情報取得部１０４から自車両の車種情報を取得する。そして、自車両の車種等と一致又は近似する車両が撮像した後方映像を優先的に取得する。この場合、自車両の復路において実際に見える風景にイメージが似た後方映像を提示映像に使用することが可能になる。この処理は、例えば車両情報をサーバ装置に送信して、サーバ装置側で車両情報に対応する提供データを検索する構成とする。
【００２６】
映像加工部３０４は、提示する後方映像を必要に応じて加工する処理を行う。加工処理は、例えば車両情報に基づく映像（矢印等）を後方映像に重ねた映像を作成する処理を行う。この場合、後方映像が撮像された往路の位置でした操作を運転者が思い出すことができる。このため、運転者が復路をより理解しやすくなる。あるいは、往路において運転が困難であったことに気付くため、運転が難しい地点であることを運転者に注意喚起することが期待できる。
【００２７】
また上記加工処理は、例えば後方映像の明るさを、自車両が復路を走行する時間帯に合わせて変更する処理を行う。明るさを変更するとは、後方映像の明度を低下させる、あるいは画素のＲＧＢのうちのＢを強めるように補正することによって実現できる。この場合、往路を明るいとき走行し、より暗くなってから復路を走行する場合、往路で撮像した後方映像を復路の風景に近づけ、運転者が復路を直感的に認識しやすくすることができる。
【００２８】
また上記加工処理は、例えば、提示する後方映像の位置を車両前方の映像としての位置にずらす加工処理を行う。例えば、往路（すなわち復路）に車線がある場合、往路で撮像した後方映像の中心を、復路において車両が走行する車線に合わせてずらすように変更することをいう。このような構成によれば、往路で撮像した後方映像を復路の実際の風景に近づけ、運転者が復路を直感的に認識しやすくすることができる。
【００２９】
図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、映像加工部３０４の後方映像の加工を例示した図である。図４（ａ）は、車両情報に基づく映像を後方映像に重ねた映像を例示した図である。図４（ａ）に例示した映像では、右折を示す車両情報を矢印４０１の映像によって表し、矢印４０１の映像を後方映像に重ねている。図４（ｂ）は、復路が夕方などの場合に、図４（ａ）に示した後方映像の明るさを低くするように加工した例を示す図である。図４（ｃ）は、図４（ａ）に示した後方映像の中心を図中の左側にずらすように加工した例を示す図である。
【００３０】
表示部１０８は、提示映像作成部１０６から受け取った提示映像を表示するディスプレイである。ディスプレイは、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）、ＥＬ（electroluminescence display）等、後方映像を視認している風景と比較し得る映像品質が得られるディスプレイであれば、どのような構成を用いるものであってもよい。
【００３１】
（動作その他）
次に、第１実施形態のナビゲーション装置の動作を説明する。
図５は、第１実施形態のナビゲーション装置の動作を説明するためのフローチャートである。情報格納処理部１０５は、往路においてイベント（特定の車両挙動）が発生するタイミングで撮像した後方映像に自車両の位置情報を対応付けてなる提示データを地図ＤＢに記録する（ステップＳ５０１）。
次に、提示映像作成部１０６は、乗員の操作等によって復路の走行を開始するか否か判断する（ステップＳ５０２）。復路の走行が開始していない場合（ステップＳ５０２：Ｎｏ）、提示映像作成部１０６は待機状態となる。
【００３２】
一方、復路の走行を開始すると判断すると（ステップＳ５０２：Ｙｅｓ）、提示映像作成部１０６は、自車位置より進行方向に予め設定した距離だけ離れた位置に対応する提示データを地図ＤＢ１０７から取得する。そして、取得した提示データの映像を表示部に表示する。提示映像作成部１０６は、この処理を復路走行中に順次実施することで、往路で撮像した後方映像を、逆再生するかように運転者に提示する（ステップＳ５０３）。
ここで、往路での後方映像は、復路では前方映像に相当する映像となるので、復路走行時においては、車両前方の走行すべき方向を示す映像として表示部に提示される。従って、運転者は、提示された映像と同じ方向を走行するように案内されることで、往路で走行した道を安心して走行することが可能となる。
【００３３】
また、上記実施形態では、予め設定した車両挙動変化（イベント）が発生したときの後方映像だけを、提示映像とする場合を例示している。これに代えて、車両挙動変化の有無に関係なく、予め設定した時間間隔で後方映像とその車両位置からなる提示データを記録しておき、その提示データを往路で提示するように構成しても良い。
ここで自車位置取得部１０３は、車両位置取得部に対応する。リアカメラ１０２は後方撮像部に対応する。地図ＤＢ１０７は記憶部に対応する。提示映像作成部１０６及び表示部１０８は映像提示部に対応する。プローブＤＢは外部のデータベースに対応する。
【００３４】
（第１実施形態の効果）
本実施形態は、次の効果を奏する。
（１）情報格納処理部１０５は、自車位置取得部１０３が取得した車両の位置情報に基づき、上記リアカメラ１０２が撮像した後方映像を、後方映像を撮像したときの車両位置情報と対応付けてなる提示データとして地図ＤＢに格納する。そして、提示映像作成部１０６は、提示データに基づき、上記地図ＤＢに格納した提示データの車両位置に自車両が達するタイミングに合わせて、当該車両位置に対応する提示データ中の後方映像を車両の乗員に提示する。
【００３５】
この構成によれば、自車両が例えば往路で走行した道路を復路で走行する際に、往路で通行した道路位置に自車両が達するタイミングで、往路で撮像した後方映像を乗員に提示する。ここで、往路と復路では自車両の進行方向が逆方向となるので、乗員に提示する後方映像は、復路においては車両前方の映像に相当する。このため、運転者は、提示された後方映像（復路では前方映像相当の映像）によって、走行する道路の方向を判断するための情報を得ることになる。この結果、運転者は、往路として走行した道路を復路として実際に走行しているか判断することが可能となる。
【００３６】
（２）提示映像作成部１０６は、上記自車両の現在の車両位置よりも予め設定した距離だけ進行方向前方の位置に対応する提示データ中の後方映像を提示する。
この構成によれば、自車両が将来位置する位置の映像を提示することで、運転者は、予め走行方向を判断することが可能となる。この結果、より目的の道路に沿って走行し易くなる。
例えば、自車両が交差点に入ってから運転者に右折、左折等の指示がなされることを防ぐことができる。
【００３７】
（３）情報格納処理部１０５は、予め設定した設定挙動変化を検出したときに上記提示データを記憶部に格納するか、記憶部に格納する提示データに上記設定挙動変化を検出した情報として提示位置情報を付加する処理を行う。そして、上記提示映像作成部１０６は、上記提示データに基づき、上記設定挙動変化を検出したときの車両位置に自車両が達するタイミングに合わせて、当該車両位置に対応する提示データ中の後方映像を車両の乗員に提示する。
【００３８】
この構成によれば、車両の挙動変化として設定挙動変化が発生したときの映像を提示することになる。車両の挙動変化が発生するタイミングは、道路を確認すべきイベントであるので、そのようなイベントの発生したときの映像を提示することで、走行道路の確認が容易となる。
尚、車両の挙動変化が発生するようなイベントが発生したときの映像だけを提示するようにすると、運転者に対して、案内情報が必要なときと推定されるときだけ映像を提示する結果、運転者の負担が軽減する。
【００３９】
（４）上記設定挙動変化の検出は、自車両の進行方向の変更、制駆動力の予め設定した以上の変化、及び車速が予め設定した車速以下に変化の少なくとも１つの変化に関する情報に基づき検出する。自車両の進行方向の変更は、操舵角の変化や方向指示器の操作情報で判定出来る。制駆動力の予め設定した以上の変化は、ブレーキ操作量、制動力などによって判定出来る。車速が予め設定した車速以下に変化は、車速によって判定出来る。
このような車両の挙動変化は、運転者による運転状況の変更であって、運転者にとって道路を確認すべきイベントであるので、そのようなイベントの発生したときの映像を提示することで、走行道路の確認が容易となる。
【００４０】
（５）提示映像作成部１０６は、提示データ中の車両挙動に関する情報を提示する後方映像に重ねて提示する。車両挙動に関する情報とは、進路方向とか速度、ブレーキ操作などである。
この構成によれば、後方映像が撮像された往路の位置でした操作を運転者が思い出すことができるので、運転者が復路をより理解しやすくなる。
また場合によっては、運転者に対し、操作すべき内容を喚起することにも繋がる。
【００４１】
（６）提示映像作成部１０６は、提示する後方映像を、提示する時間帯に応じた明るさに加工した後に乗員に提示する。
この構成によれば、提示する映像が、復路の時間帯での映像に近い映像となり、運転者は提示映像と実際の風景とを比較しやすくなる。
（７）提示映像作成部１０６は、提示する後方映像の位置を車両前方の映像としての位置にずらす加工をした後に乗員に提示する。
この構成によれば、提示する映像が、復路における車両前方の風景に近い映像となり、運転者は提示映像と実際の風景とを比較しやすくなる。
【００４２】
（８）ナビゲーション装置は、複数の車両から提供された位置データと映像とを含む提供データを格納した外部のデータベースと通信して、当該データベース中の上記提供データを取得する通信機能を有する。そして、提示映像作成部１０６は、上記地図ＤＢに格納した提示データの後方映像が提示不適切と判定すると、上記外部のデータベースと通信して上記提示データの車両位置と同一の車両位置の映像を含む提供データを取得して乗員に提示する。
この構成によれば、往路で撮像した後方映像が提示映像として不適当である場合、あるいは往路で後方映像を撮像できない道路を復路に選択した場合にも、映像に基づくナビゲーションを行うことができる。
【００４３】
（変形例）
なお、第１実施形態は、以上説明した構成に限定されるものではない。例えば、以上説明した構成では、リアカメラの映像を静止映像としている。しかし、リアカメラは動画を撮像するものであってもよい。このような場合には、リアカメラが撮像した動画を情報格納処理部が順次位置情報と対応付けて記録し、提示映像作成部１０６がイベント発生のタイミングに合わせて映像から後方映像を切り出すようにしてもよい。さらに、リアカメラが動画を撮像する場合、第１実施形態は、動画をそのまま提示映像に利用することもできる。このような構成の合、動画と復路における自車両の位置との同期をとるため処理を実施する。
【００４４】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態を説明する。なお、上記第１実施形態と同様な構成については同一の符号を付して説明する。
この第２実施形態は、第１実施形態が車両の操作を映像提示位置のイベントとしているのに対し、自車両の乗員が発話した音声を映像提示位置のイベントとしている。
【００４５】
（構成）
図６は、第２実施形態のナビゲーション装置１０１を説明するための図である。図６に示した構成のうち、図１に示した構成と同様の構成については同様の符号を付して説明を一部略すものとする。第２実施形態のナビゲーション装置１０１は、音声認識部６０４を備えた点が第１実施形態と相違する。
【００４６】
図７は、図６に示した音声認識部６０４を説明するための図である。
音声認識部６０４は、音声を入力し、音声を音素に分解して認識する音素解析部７０１と、音素解析部７０１が認識した音声から、予め設定したキーワードを抽出するキーワード抽出部７０２とを備えている。そしてキーワード抽出部７０２が、予め設定したキーワードを抽出すると、その抽出情報を情報格納処理部に出力する。なお、音声抽出処理は、音声認識システムとして公知の技術を採用すればよい。
【００４７】
情報格納処理部は、音声認識部６０４から予め設定したキーワードを抽出したとするイベント情報を入力すると、そのときの後方映像を車両位置情報を付加した提示データとして地図ＤＢに記憶する。情報格納処理部は、第１実施形態で説明した車両変化検出部１１０から、設定挙動変化を検出したときを示すイベント情報を入力したときもそのときの後方映像を車両位置情報を付加した提示データとして地図ＤＢに記憶する。
その他の構成は、上記第１実施形態で説明した構成と同様の構成である。
【００４８】
（動作）
音素解析部７０１は、入力した音声を音素に分解する。音素は発生した順序でキーワード抽出部７０２に入力する。キーワード抽出部７０２に入力する音素は、例えば、「コ」、「コ」、「ヲ」、「ウ」、「セ」、「ツ」といった各々が１つの音を表すデータである。
キーワード抽出部７０２は、入力した音素を予め設定しているキーワードと比較する。そして、順次入力してくる音素がキーワードに一致した場合、イベントが発生したことを通知するイベント発生通知を情報格納処理部に出力する。
情報格納処理部１０５は、イベント発生のタイミングに合わせて後方映像を含む提示データを地図ＤＢに格納する。
【００４９】
そして、復路において、往路で上記イベントが発生した位置に自車両が近づくと、地図ＤＢから上記後方映像を抽出して表示部１０８に表示することで、運転者に提示する。
ここで、第２実施形態のイベントは、乗員が予め設定されているキーワードを発話したことによって発生する。キーワードとしては、乗員が意図して発話するものに設定することと、乗員が意図せずに発話するものに設定することができる。
【００５０】
乗員が意図して発話する言葉をキーワードとする場合、例えば、「カメラ」、「撮像」、「チェック」といった言葉をキーワードとすることができる。このような場合、乗員は往路を走行しながら復路で参照したいポイントに達したときにキーワードを発話する。情報格納処理部は、乗員が発話するタイミングで後方映像を提示データとして地図ＤＢに格納する。
【００５１】
このように、運転者が復路で映像提示をして貰いたい地点で特定のキーワードを発話することで、後方映像を記録して、その後復路において、その地点に自車両が近づいたときに映像を提示する。このため、運転者が、復路で確認したい地点に近づいたときに提示映像を作成することができる。
乗員が意図せずに発話する言葉をキーワードとする場合、例えば、「一回じゃ切り返せないよ」、「狭い」、「危ない」といった言葉をキーワードとすることができる。このような場合、乗員は往路を走行しながら無意識のうちに注意すべきポイントに達したときにキーワードを発話する。情報格納処理部は、乗員が発話するタイミングで後方映像を地図ＤＢに記録して、提示可能とする。
【００５２】
この場合には、運転者が意識していなくても、注意すべき地点の映像を復路で提示可能となる。
さらに、第２実施形態では、運転者ばかりでなく、同乗者が発話した言葉をキーワードにマッチングすることができる。同乗者が発話した言葉をキーワードにマッチングする場合、例えば、「ここ」、「右に曲がって」、「次の信号」といった言葉をキーワードに設定する。
【００５３】
「ここ」、「右に曲がって」、「次の信号」といった言葉は、同乗者が往路において運転者を案内する際に使用されると可能性が高い。このため、上記構成によれば、往路において同乗者が運転者に道を指示したタイミングで後方映像を撮像する。そして、後方映像を使って提示映像を作成することができる。運転者は、往路で指示を受けた位置の後方映像を参照しながら復路を走行することができるので、復路を容易に認識することができる。
以上説明した第２実施形態では、音素解析部７０１は音声認識部に対応する。
【００５４】
（第２実施形態の効果）
第２実施形態は、上記第１実施形態の効果に加えて、以下の効果を奏する。
（１）ナビゲーション装置は、予め設定したキーワードを含む音声を検出すると、そのときの後方映像を車両位置と共に提示データとして記録する。そして、提示映像作成部１０６は、自車両が上記提示位置に対応する車両位置に達するタイミングに応じて上記後方映像を提示する。
この構成によれば、予め設定したキーワードを含む音声を検出した地点に近づいたときに、走行案内のための映像を提示可能となる。
例えば、乗員が意識的に発話した場合には、乗員が復路において参照したい映像を提示可能となる。また、乗員が意識することなく発話した言葉をキーワードにすることができる。
【符号の説明】
【００５５】
１０１ ナビゲーション装置
１０２ リアカメラ
１０３ 自車位置取得部
１０４ 車両情報取得部
１０５ 情報格納処理部
１０６ 提示映像作成部
１０８ 表示部
１０９ 通信部
１１０ 車両変化検出部
１１１ サーバ装置
１１３ データセンタ
３０１ コントラスト判定部
３０２ 提示映像判定部
３０３ 後方映像取得部
３０４ 映像加工部
６０４ 音声認識部
７０１ 音素解析部
７０２ キーワード抽出部
１０７ 地図ＤＢ
１１２ プローブＤＢ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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