(57)【要約】【課題】日常使用する車椅子を利用して、車椅子を走行する際のハンドリムの操作によるトルク計測を行う装置を提供する。【解決手段】自走式車椅子の後方車輪のリムの内周側に一端が当接され、車輪に対して平行かつ同軸に配置される環状のハンドリムの側面に設けられた少なくとも３つの支持板の歪みを検知する歪みセンサと、歪みセンサの出力信号をコンピュータ端末に送信するトランスミッタとを備える。車椅子のハンドリムを車輪に取り付ける支持板のせん断歪みを得るため、直交２軸型の歪みゲージを用いる。各々の支持板の部分でホイートストンブリッジ回路を組み、各々のブリッジを並列接続して１台の歪みアンプに導いて信号増幅し、ハンドリムを操作する腕力によるせん断歪みを検出する。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走式車椅子の後方車輪のリムの内周側に一端が当接され、前記車輪に対して平行かつ同軸に配置される環状のハンドリムの側面に設けられた少なくとも３つの支持板の歪みを検知する歪みセンサと、
前記歪みセンサの出力信号をコンピュータ端末に送信するトランスミッタと、
を備えたことを特徴とする自走式車椅子用駆動トルク計測装置。
【請求項２】
自走式車椅子の後方車輪と、
前記車輪に対して平行かつ同軸に配置される環状のハンドリムと、
前記車輪のリムの内周側に一端が当接され、前記ハンドリムの側面に設けられた少なくとも３つの支持板と、
少なくとも３つの前記支持板の歪みを検知する歪みセンサと、
前記歪みセンサの出力信号をコンピュータ端末に送信するトランスミッタと、
を備え、
車輪毎交換できることを特徴とする自走式車椅子用駆動トルク計測装置。
【請求項３】
前記歪みセンサは、直交２軸型の歪みゲージであり、
前記支持板の表面および裏面に貼り付けられた２つの歪みゲージがホイートストンブリッジ回路に組み込まれ、
該ブリッジ回路の出力電圧を前記歪みセンサの出力信号とする、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の自走式車椅子用駆動トルク計測装置。
【請求項４】
前記歪みセンサの出力信号は、それぞれの前記ブリッジ回路が並列接続され、該ブリッジ回路の出力電圧の平均値である、
ことを特徴とする請求項３に記載の自走式車椅子用駆動トルク計測装置。
【請求項５】
前記トランスミッタと通信でき、計測データをグラフィカルに画面表示できるコンピュータ端末と、
自走式車椅子の後方車輪の左右一組の請求項１〜４の何れかに記載の自走式車椅子用駆動トルク計測装置と、
を備え、
左右一組の自走式車椅子用駆動トルク計測装置が、各々の前記トランスミッタを用いて各々の前記歪みセンサの出力信号をコンピュータ端末に独立に送信し、
コンピュータ端末が、左右一組の自走式車椅子用駆動トルク計測装置の前記歪みセンサの出力信号を受信し画面上に同時に表示する、
ことを特徴とする自走式車椅子用駆動トルク計測システム。
【請求項６】
左右一組の自走式車椅子用駆動トルク計測装置に、同期信号発生器および同期信号受信器が各々更に設けられ、
前記歪みセンサの出力信号を取り込むタイミングの同期をとる、
ことを特徴とする請求項５に記載の自走式車椅子用駆動トルク計測システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走式車椅子に乗る人のハンドリムの操作による腕力（トルク）を計測する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、電動アシスト機能を備えた車椅子を利用するときの利用者のハンドリムの操作による腕力（トルク）を計測することが、電動アシストの駆動力を制御するためなどの目的で行われてきた（例えば、特許文献１）。しかしながら、特許文献１に開示されているトルク計測装置は、ハンドリムハブ及び車輪ハブの内部に連続的に設置される構造であり、車椅子にトルク計測装置を後付けで追加することが困難という問題があった。すなわち、トルク計測用の専用の車椅子を用いてトルク計測を行う必要があり、日常用いる車椅子をそのまま利用してトルク計測を行うことが困難であった。
【０００３】
そのため、日常的に使用する車椅子をそのまま利用して、車椅子を走行する際のハンドリムの操作によるトルク計測を行う装置が求められている。このような状況下、車椅子の後方車輪とハンドリムとの間に配置されハンドリム側に固定されるリング状固定板と、ハンドリムとをトルク伝達可能に連結する連結部材が設けられ、この連結部材にハンドリムの操作により加えられたトルクを計測するロードセルが内蔵されたトルク計測装置が知られている（特許文献２）。
しかしながら、特許文献２に開示されているトルク計測装置は、車椅子の後方車輪とハンドリムとの間にリング状固定板を配置するため車椅子の後方車輪の改造が大規模なものであった。
【０００４】
また、車椅子を走行する際のハンドリムの操作によるトルクを計測する際、後方車輪の片輪だけではなく両輪のトルク計測を同時に行えることも必要である。これは、車椅子の走行する場合や車椅子が左右に回転する場合は、左右両側のハンドリムを同時に操作するからである。従来、両輪の計測信号データの同期をとるために、車輪からスリップリング等を用いて信号をトルク計測装置へ導く必要があった。このことも、トルク計測専用の車椅子となる要因であった。
【０００５】
以上、述べたように、車椅子を走行する際のハンドリムの操作によるトルクを計測する場合、従来は、トルク計測専用の車椅子となっており、車椅子の座シートの高さ調整や背シートの角度調整などを行うことができず、ユーザの状況に合わせて調整した個々の車椅子のトルクの計測を行うことができなかった。また、トルク計測専用の車椅子の場合、コスト面に関しても非常に高価なものであった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１０−０００２２０号公報
【特許文献２】特開２０１０−９４２２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記状況に鑑みて、本発明は、トルク計測専用の車椅子ではなく、日常使用する車椅子を利用して、車椅子を走行する際のハンドリムの操作によるトルク計測を行う装置を提供することを目的とする。
また、左右両側のハンドリムの操作によるトルクの計測を同期して行えるシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明者は、自走式車椅子をハンドリムで操作して駆動する場合、車椅子のハンドリムを車輪に取り付ける数カ所の支持板の部分がせん断力を受けることに着目し、この支持板の部分のせん断歪みを歪みゲージにより検出することにより、車椅子を走行する際のハンドリムの操作によるトルク計測が行えることの知見を得た。
【０００９】
すなわち、上記目的を達成すべく、本発明の自走式車椅子用駆動トルク計測装置は、自走式車椅子の後方車輪のリムの内周側に一端が当接され、車輪に対して平行かつ同軸に配置される環状のハンドリムの側面に設けられた少なくとも３つの支持板の歪みを検知する歪みセンサと、歪みセンサの出力信号をコンピュータ端末に送信するトランスミッタとを備える。
【００１０】
かかる構成によれば、日常使用する車椅子を利用して、車椅子を走行する際のハンドリムの操作によるトルク計測を行うことができる。日常使用する車椅子の後方車輪のハンドリムの支持板の歪みを検知できる歪みセンサを取り付ける。
環状のハンドリムの側面に設けられる支持板は、車椅子の種類によって個数が異なる。通常、環状のハンドリムの側面に等間隔で配置される。例えば、１２０°間隔で配置される場合、支持板の数は３である。９０°間隔で配置される場合、支持板の数は４である。７２°間隔で配置される場合、支持板の数は５である。
【００１１】
歪みセンサは、少なくとも３つの支持板に取り付ける。これは、支持板が１２０°間隔で配置される場合、全ての支持板に取り付ける。また支持板が９０°間隔で配置される場合、４つの支持板全てに取り付けるか、４つの内の３つの支持板に取り付ける。また支持板が７２°間隔で配置される場合、５つの支持板全てに取り付けるか、５つの内の３つか４つの支持板に取り付ける。５つの内の３つを選択する場合、それぞれ選択した支持板ができるだけ相互に離れるように選択する。支持板の個数が更に増加する場合も５つの支持板と同様である。
【００１２】
データを無線で伝送するトランスミッタを用いて、歪みセンサの出力信号をコンピュータ端末に送信する。
ここで、トランスミッタは、コンピュータに使用される電送方式、例えばブルーツース（Ｂｌｕｅ Ｔｏｏｔｈ（登録商標））を用いることができる。特に、ブルーツースの場合、複数台のトランスミッタを同時に同期して使用できることから、車椅子の左右２つの後輪車輪（主輪）にそれぞれの駆動トルク計測装置を組み込むことで、左右両輪の間での同期信号や同期ケーブルを使うことなく、同時にトルク計測を行うことができる。
【００１３】
また、歪みセンサの出力信号をコンピュータ端末に送信することで、計測データはコンピュータファイルとして保存することができ、計測データの詳細を、計測終了後に再生してデータ処理、データ比較などを行うことができる。
【００１４】
また、後方車輪に、車椅子本体に対する回転を検出するセンサ（例えば、光学的距離測定センサ）を備えることで、車椅子の後方車輪の回転数を検出することができる。回転数を検出することで、後方車輪の外周の長さを予め計測あるいは算出しておくことにより、車椅子の移動距離や速度を算出することも可能である。
さらに、３軸加速度センサ、３軸ジャイロなどを備えてもよい。これにより車椅子の姿勢や上り坂や下り坂の走行状態を検知することができる。
【００１５】
また、本発明の他の観点の自走式車椅子用駆動トルク計測装置は、以下の１）〜５）の要素から構成され、既存の車椅子の後方車輪毎交換できる。
１）自走式車椅子の後方車輪
２）車輪に対して平行かつ同軸に配置される環状のハンドリム
３）車輪のリムの内周側に一端が当接され、ハンドリムの側面に設けられた少なくとも３つの支持板
４）少なくとも３つの支持板の歪みを検知する歪みセンサ
５）歪みセンサの出力信号をコンピュータ端末に送信するトランスミッタ
【００１６】
トルク計測専用の車椅子ではなく、日常使用する車椅子を利用して、車椅子を走行する際のハンドリムの操作によるトルク計測を行うのは、車椅子の座シートの高さ調整や背シートの角度調整などを行って、ユーザの状況に合わせて調整した個々の車椅子のトルクの計測を行うためである。通常の自走式車椅子の場合、後方車輪は車輪ごと脱着可能なように設計されている。このことから、自走式車椅子の後方車輪ごと取り外し、上記の１）〜５）の要素から構成される自走式車椅子用駆動トルク計測装置を取り付けることが可能である。もちろん、交換する車輪の径（インチ）は、既存の車輪と合致させる必要がある。
自走式車椅子用駆動トルク計測装置の他の車椅子への取り付け等を容易に行うことができる。自走式車椅子用駆動トルク計測装置を左右一組用意することにより、多数の車椅子のトルク計測を行うことができる。
【００１７】
ここで、上記の歪みセンサは、直交２軸型の歪みゲージであることが好適である。また、支持板の表面および裏面に貼り付けられた２つの歪みゲージがホイートストンブリッジ回路に組み込まれることが良い。そして、ブリッジ回路の出力電圧を歪みセンサの出力信号とする。
車椅子のハンドリムを車輪に取り付ける支持板のせん断歪みを得るため、直交２軸型の歪みゲージを用いる。各々の支持板の部分でホイートストンブリッジ回路を組み、各々のブリッジを並列接続して１台の歪みアンプに導いて信号増幅し、ハンドリムを操作する腕力によるせん断歪みを検出する。
【００１８】
また、上記の歪みセンサの出力信号は、それぞれのブリッジ回路が並列接続され、該ブリッジ回路の出力電圧の平均値であることが更に好ましい。
駆動力を受けたハンドリムにおいて、ハンドリムを取り付ける支持板の部分のせん断歪みは、駆動力を受けたところに近い支持板が大きな変形を起こすと考えられる。このことから、それぞれの支持板の歪みの平均値を検出することによって、ハンドリムのどの部分で駆動しても、平均的な歪み計測値を得ることができるように、ブリッジ回路を並列接続し、該ブリッジ回路の出力電圧の平均値を歪みセンサの出力信号にする。
【００１９】
次に、本発明の自走式車椅子用駆動トルク計測システムについて説明する。
本発明の自走式車椅子用駆動トルク計測システムは、前記トランスミッタと通信でき計測データをグラフィカルに画面表示できるコンピュータ端末と、自走式車椅子の後方車輪の左右一組の上記の自走式車椅子用駆動トルク計測装置とを備える。
そして、左右一組の自走式車椅子用駆動トルク計測装置が、各々のトランスミッタを用いて各々の歪みセンサの出力信号をコンピュータ端末に独立に送信する。
そして、コンピュータ端末が、左右一組の自走式車椅子用駆動トルク計測装置の歪みセンサの出力信号を受信し画面上に同時に表示する。
【００２０】
左右一組の自走式車椅子用駆動トルク計測装置が各々のトランスミッタ、例えばブルーツースを用いることにより、有線による計測上の同期信号を用いることなく同期をとることができる。これにより、自走式車椅子の左右２つの後輪車輪のトルク計測を同時に行うことができる。
【００２１】
上記の自走式車椅子用駆動トルク計測システムにおいて、左右一組の自走式車椅子用駆動トルク計測装置に、同期信号発生器および同期信号受信器が各々更に設けられ、歪みセンサの出力信号を取り込むタイミングの同期をとることが更に好ましい。
上述の如く、計測された歪みセンサの出力信号データを無線で伝送するトランスミッタは、コンピュータに使用される電送方式のブルーツース（Ｂｌｕｅ Ｔｏｏｔｈ（登録商標））を用いることができ、ブルーツースの場合、複数台のトランスミッタを同時に同期して使用できることから、車椅子の左右２つの後輪車輪にそれぞれの駆動トルク計測装置を組み込むことで、左右両輪の間での同期信号や同期ケーブルを使うことなく、同時にトルク計測を行うことができる。しかしながら、ブルーツースを用いる場合であっても、通信プロトコル等の理由により、最大数１００ミリ秒程度の時間ずれが発生する場合がある。このことから、トルク計測開始時に左右の車輪を有線あるいは無線で接続して同時に同期信号を送ることにより、データ計測時の同期性を確実に確保すべく、同期信号発生器および同期信号受信器を更に備えるのである。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、既存の車椅子を改造することなく、日常使用する車椅子をそのまま利用して、車椅子を走行する際のハンドリムの操作によるトルク計測を行うことができるといった効果を有する。
また、左右両側のハンドリムの操作によるトルクの計測を同期して行えるといった効果を有する。
【００２３】
従来のトルク計測装置では、トルク計を用い、その出力をスリップリング等で車椅子本体側に送ることで、２つの後輪車輪（主輪）の歪みデータを計測していたが、本発明により、２つの主輪はそれぞれ独立したものとなり、取り外しや他の車椅子への取り付け等を容易に行うことができることから、計測装置を左右一組用意することにより、多数の車椅子のトルク計測を行うことができる。
【００２４】
さらに、車椅子の調整を行う過程で、必要な駆動力の変化をその場で計測して比較することができる。
加えて、計測したトルクを定量的にコンピュータ画面上に表現することにより、教育場面において、車椅子調整や車椅子使用の初心者等が容易に理解できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】自走式車椅子の説明図
【図２】自走式車椅子用駆動トルク計測装置の説明図
【図３】後輪車輪とハンドリムの側面図
【図４】ハンドリムの支持板に貼り付けられた歪みゲージの説明図
【図５】歪みゲージの説明図
【図６】ホイートストンブリッジ回路の説明図
【図７】自走式車椅子用駆動トルク計測装置の機能ブロック図
【図８】自走式車椅子用駆動トルク計測システムの説明図
【図９】駆動トルク計測データの画面表示例
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明していく。なお、本発明の範囲は、以下の実施例や図示例に限定されるものではなく、幾多の変更及び変形が可能である。
【実施例１】
【００２７】
図１は自走式車椅子の説明図である。自走式車椅子の場合、車椅子の座シート１３の高さ調整や背シート１８の角度調整などを行って、ユーザの状況に合わせて調整を行う。ユーザは座シート１３の左右両側のハンドリム３を操作して車椅子を腕力で移動させる。
図１の車椅子の場合、環状のハンドリムの側面には、９０°間隔に４つの支持板が設けられている。これらの４つの支持板の一端は、後方車輪のリムの内周側に当接している。
【００２８】
図２〜７を用いて、実施例１の自走式車椅子用駆動トルク計測装置を説明する。
図２は自走式車椅子の側面図であり、後方車輪のシャフトプレートやスポークは省略している。図３は後輪車輪とハンドリムの側面図を示している。図４はハンドリムの支持板に貼り付けられた歪みゲージを説明するための図であり、１カ所の支持板の部分を図示したものである。図５は歪みゲージの説明図であり、（１）は変形前の支持板であり、（２）は変形後の支持板である。
【００２９】
図２に示すように、実施例１の自走式車椅子用駆動トルク計測装置は、９０°間隔に設けられた４つの支持板（４ａ〜４ｄ）の表面及び裏面に歪みゲージが貼り付けられ、支持板の部分のせん断歪みを歪みゲージにより検出することにより、車椅子を走行する際のハンドリムの操作によるトルク計測が行う。歪みゲージにより検出するためのデータ処理ユニット７が後方車輪２の中央部分に設けられている。データ処理ユニット７には後述するように、信号増幅器（歪みアンプ）やトランスミッタが内蔵されている。
４つの支持板（４ａ〜４ｄ）の表面及び裏面に貼り付けられた８つの歪みゲージとデータ処理ユニット７は信号線で接続されるが、図２では信号線は省略している。
図３は後輪車輪とハンドリムの側面から見た様子を描いている。支持板（４ａ〜４ｃ）が描かれている。支持板４ｂは支持板４ｃに重なって隠れている。
【００３０】
図４では、支持板４の表面に貼り付けられた歪みゲージ５を示している。図５に示すように、歪みゲージは直交２軸型歪みゲージであり、支持板４の４辺の交差する方向から４５°ずれた向きにゲージの長手方向がくるように貼り付けている。
このような向きに貼り付けることにより、図５（２）の矢印の向きに力が加わり、支持板にせん断歪みが生じると、直交２軸型歪みゲージの一方のゲージ５１が伸び、他方のゲージ５２が縮むことになり電気抵抗が変化する。各々のゲージ（５１，５２）から延びる配線（５３，５４）はホイートストンブリッジ回路につながる。
【００３１】
図６は歪みゲージが組み込まれたホイートストンブリッジ回路の説明図である。図６では１ゲージ法の場合を示している。すなわち、ホイートストンブリッジに組み込まれた歪みゲージ６が抵抗Ｒ１となり、他のＲ２，Ｒ３，Ｒ４と共に、ホイートストンブリッジ回路を構成する。ノードａ，ｂの間の電位差が、ホイートストンブリッジ回路の出力電圧となる。歪みゲージ６の歪みを、ホイートストンブリッジ回路の出力電圧の変化で検知する。
【００３２】
図７は実施例１の自走式車椅子用駆動トルク計測装置の機能ブロック図である。実施例１の自走式車椅子用駆動トルク計測装置は、４つの支持板に表面及び裏面に貼り付けられた２つの直交２軸型歪みゲージを１組とし、歪みゲージ１〜歪みゲージ４までの４組設けている。２つの直交２軸型歪みゲージをホイートストンブリッジ回路の４つの抵抗に割り当て、４ゲージ法を用いて支持板の歪みを電気抵抗値の変化として検知する。
【００３３】
４組の歪みゲージ１〜歪みゲージ４の各々のホイートストンブリッジを並列接続し、１台の信号増幅器（歪みアンプ）３１に導いて出力信号を増幅する。増幅された出力信号は、トランスミッタ３２により離れたコンピュータ端末（図示せず）に電波９に乗せて送出される。信号増幅器（歪みアンプ）３１は電池３３で駆動可能なものを用いる。
また、実際の計測では、車椅子の左右の車輪に自走式車椅子用駆動トルク計測装置を設けて左右同時に計測を行うことになる。そのため、左右一組の自走式車椅子用駆動トルク計測装置に、同期信号発生器３４および同期信号受信器３５が各々更に設けられ、信号増幅器（歪みアンプ）３１から出力信号を取り込むタイミングの同期をとる。
【００３４】
信号増幅器（歪みアンプ）３１とトランスミッタ３２と電池３３と同期信号発生器３４および同期信号受信器３５は、データ処理ユニット７に収納される。データ処理ユニット７は車輪の中央に取り付けられる。支持板（４ａ〜４ｄ）の表面及び裏面に貼り付けられた歪みゲージとデータ処理ユニット７は信号線で接続されている。
【実施例２】
【００３５】
次に、自走式車椅子用駆動トルク計測システムについて説明する。
図８は自走式車椅子用駆動トルク計測システムの概略構成を示している。自走式車椅子用駆動トルク計測システムは、車椅子の左右の車輪に自走式車椅子用駆動トルク計測装置、すなわち、２セットの自走式車椅子用駆動トルク計測装置（１Ｒ，１Ｌ）が必要である。１Ｒは右側の車輪に取り付けられる自走式車椅子用駆動トルク計測装置を、１Ｌは左側の車輪に取り付けられる自走式車椅子用駆動トルク計測装置を示している。
【００３６】
図８において、自走式車椅子用駆動トルク計測装置（１Ｒ，１Ｌ）として、後方車輪２とハンドリム３と支持板（４ａ〜４ｄ）とデータ処理ユニット７が示されている。また、支持板（４ａ〜４ｄ）の表面及び裏面に貼り付けられた歪みゲージとデータ処理ユニット７を接続する信号線（７ａ〜７ｄ）が示されている。
自走式車椅子用駆動トルク計測装置（１Ｒ，１Ｌ）は、それぞれ独立に電波（９ａ，９ｂ）に乗せてトルク計測データをコンピュータ端末８に送信する。データ伝送にはブルーツース（Ｂｌｕｅ
Ｔｏｏｔｈ（登録商標））を用いており、２台のトランスミッタを同時に独立して使用している。
【００３７】
図９は自走式車椅子用駆動トルク計測システムにおけるコンピュータ端末の駆動トルク計測データの画面表示例である。
コンピュータ端末では、自走式車椅子用駆動トルク計測装置（１Ｒ，１Ｌ）からデータ伝送されてくるトルク計測データを画面に表示する。図９において、画面にはグラフが表示されている。このグラフの横軸は時間推移を示しており、縦軸はトルクの大きさを示している。図９の画面上、１Ｒと１Ｌの文字は、それぞれ自走式車椅子用駆動トルク計測装置１Ｒと自走式車椅子用駆動トルク計測装置１Ｌを示している。グラフの縦軸で１Ｒと１Ｌが重ならないようにオフセットを設けて表示エリアを上下に分けている。
【００３８】
図９の画面において、Ａ領域は、２台の自走式車椅子用駆動トルク計測装置（１Ｒ，１Ｌ）共にトルクが生じていない（両方のハンドリムに力が加えられていない）状態を示している。Ｂ領域は、１方の自走式車椅子用駆動トルク計測装置１Ｌだけにトルクが生じている（車椅子のユーザの左側のハンドリムに腕力が加えられている）状態を示している。Ｃ領域は、１方の自走式車椅子用駆動トルク計測装置１Ｒだけにトルクが生じている（車椅子のユーザの右側のハンドリムに腕力が加えられている）状態を示している。Ｄ領域は、Ａ領域と同様、２台の自走式車椅子用駆動トルク計測装置（１Ｒ，１Ｌ）共にトルクが生じていない（両方のハンドリムに力が加えられていない）状態を示している。Ｅ領域は、２台の自走式車椅子用駆動トルク計測装置（１Ｒ，１Ｌ）共にトルクが生じている（左右両方のハンドリムに力が加えられている）状態を示している。
【００３９】
（その他の実施例）
（１）上記実施例では、直交２軸型歪みゲージを用い、支持板の表面及び裏面に歪みゲージを貼り付け、支持板の部分のせん断歪みを４ゲージ法によりホイートストンブリッジに組み込んで検出していたが、直交２軸型歪みゲージを支持板の片面だけに貼って、支持板の部分のせん断歪みを２ゲージ法によりホイートストンブリッジに組み込んで検出しても計測可能である。但し、この場合は、曲げ応力にも対応して出力が出てくる可能性があり精度が低下する。
（２）上記実施例では、直交２軸型歪みゲージを用いているが、直交２軸型歪みゲージを用いずに、１軸型歪みゲージを用いても構わない。この場合、支持板の片面だけに支持板の４辺の交差する方向から４５°ずれた向きにゲージの長手方向がくるように貼り付ける。そして、支持板の部分のせん断歪みを１ゲージ法によりホイートストンブリッジに組み込んで検出する。但し、出力が小さく、せん断力以外の力がかかった時にそれを分離することは難しくなり、精度が低下する。
（３）上記実施例では、信号増幅器（歪みアンプ）を１台用いて、ホイートストンブリッジ回路の各々のブリッジを並列接続して１台の歪みアンプに導いて信号増幅しているが、各々のホイートストンブリッジ回路に対して、１台の信号増幅器（歪みアンプ）を用いても構わない。この場合、各々の信号増幅器（歪みアンプ）の出力信号を平均化する回路を設ければ、出力の平均値を得ることができる。
【産業上の利用可能性】
【００４０】
本発明は、自走式車椅子のハンドリムの操作によるトルク計測に有用である。
【符号の説明】
【００４１】
１，１Ｒ，１Ｌ  自走式車椅子用駆動トルク計測装置
２  後方車輪
３  ハンドリム
４，４ａ〜４ｄ  支持板
５  歪みゲージ
６  ホイートストンブリッジに組み込まれた歪みゲージ
７  データ処理ユニット
８  コンピュータ端末
９  電波
１０  グリップ
１１  フロントパイプ
１２  レッグパイプ
１３  座シート
１４  フットプレート
１５  アームパイプ
１６  クロスパイプ
１７  肘あて
１８  背シート
１９  バックレストパイプ
２１  前輪（キャスター）
２３  ブレーキレバー
２４  ブレーキシュー
２５  シャフトプレート
２６  レッグベルト
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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