(57)【要約】【課題】施設内等における車速を適切に抑制することが可能な技術を提供することを目的とする。【解決手段】駐発車支援装置は、車両１６が駐車域または発車域に存在するかどうかを検出する演算処理部４ｂと、演算処理部４ｂにより存在が検出された車両１６が、駐車または発車動作を開始するかどうかを検出する駐発車動作開始検出部９ａとを備える。そして、駐発車支援装置は、駐発車動作開始検出部９ａにより開始が検出された後の車両１６の速度情報を検出する車速センサ３と、駐発車動作開始検出部９ａにより開始が検出された後の車両１６の移動速度を抑制する制御部９ｂとを備える。【選択図】図１
2013180714.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の駐車または発車を支援する駐発車支援装置であって、
前記車両が駐車域または発車域に存在するかどうかを検出する駐発車域存在検出部と、
前記駐発車域存在検出部により前記存在が検出された前記車両が、駐車または発車動作を開始するかどうかを検出する駐発車動作開始検出部と、
前記駐発車動作開始検出部により前記開始が検出された後の前記車両の速度情報を検出する速度情報検出部と、
前記駐発車動作開始検出部により前記開始が検出された後の前記車両の移動速度を抑制する制御部と
を備える駐発車支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駐発車支援装置であって、
前記駐発車動作開始検出部は、
前記車両を後退させるための後退操作を検出した場合に、前記車両が駐車または発車動作を開始したと検出する、駐発車支援装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の駐発車支援装置であって、
前記車両の位置を検出する位置検出部をさらに備え、
前記駐発車域存在検出部は、
前記位置検出部で検出された位置と、予め設定された位置との間の距離が閾値以下である場合に、前記車両が駐車域に存在すると検出する、駐発車支援装置。
【請求項４】
請求項１または請求項２に記載の駐発車支援装置であって、
前記車両の位置を検出する位置検出部をさらに備え、
前記駐発車域存在検出部は、
前記位置検出部で検出された位置が地図データ上の施設の敷地内に位置する場合に、前記車両が駐車域に存在すると検出する、駐発車支援装置。
【請求項５】
請求項１または請求項２に記載の駐発車支援装置であって、
前記車両周辺の画像を撮像する撮像部を備え、
前記駐発車域存在検出部は、
前記撮像部で撮像された画像に所定パターンが含まれる場合に、前記車両が駐車域に存在すると検出する、駐発車支援装置。
【請求項６】
請求項３乃至請求項５のいずれかに記載の駐発車支援装置であって、
前記速度情報検出部は、
前記駐発車動作開始検出部により前記開始が検出される前の前記車両の速度情報をも検出し、
前記駐発車域存在検出部は、
前記速度情報検出部で検出された前記速度情報を加味して、前記車両が駐車域に存在するかどうかを検出する、駐発車支援装置。
【請求項７】
請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の駐発車支援装置であって、
前記駐発車域存在検出部は、
前記車両を走行させるための駆動源の始動が検出された場合に、前記車両が発車域に存在すると検出する、駐発車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駐車または発車を支援する駐発車支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転に関して、ブレーキペダルとアクセルペダルの踏み間違いが報告されている。このような運転者の操作の間違いに起因する事故を防止するため、ブレーキとアクセルの機構に工夫を施したり、カメラで撮像された画像を使用することにより、車速を制御する技術が様々に提案されている。例えば、特許文献１には、車両が施設内にあることを認識した場合に、車速を制限する制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−２７２９１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、例えば、駐車可能な駐車スペースが駐車場の入口から遠い場合に、当該入口から車速が制限されると、車両は駐車スペースになかなか到着することができず、使い勝手が良くないという問題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、上記のような問題点を鑑みてなされたものであり、施設内等における車速を適切に抑制することが可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る駐発車支援装置は、車両の駐車または発車を支援する駐発車支援装置であって、車両が駐車域または発車域に存在するかどうかを検出する駐発車域存在検出部と、駐発車域存在検出部により存在が検出された車両が、駐車または発車動作を開始するかどうかを検出する駐発車動作開始検出部とを備える。そして、駐発車支援装置は、駐発車動作開始検出部により開始が検出された後の車両の速度情報を検出する速度情報検出部と、駐発車動作開始検出部により開始が検出された後の車両の移動速度を抑制する制御部とを備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、駐発車域存在検出部により車両が駐車域または発車域に存在することが検出され、かつ、駐発車動作開始検出部により車両が駐車または発車動作を開始したことが検出された場合に、車両の移動速度が抑制される。したがって、車両を駐車または発車動作する際に、運転者が操作を間違えたことに起因する事故を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係る駐発車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１に係る駐発車支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】実施の形態１に係る駐発車支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】実施の形態１に係る駐発車支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態１に係る駐発車支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】実施の形態１に係る駐発車支援装置の動作を示す図である。
【図７】実施の形態１に係る駐発車支援装置の動作を示す図である。
【図８】変形例１に係る駐発車支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図９】変形例２に係る駐発車支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図１０】変形例３に係る駐発車支援装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜実施の形態１＞
本実施の形態１に係る駐発車支援装置は、駐車または発車を支援する装置であり、図１は、その構成を示すブロック図である。図１に示されるように、本実施の形態に係る駐発車支援装置は、地図データ提供部１と、情報提供部２と、車速センサ３と、車載情報機器４と、ペダル機構５と、シフトレバー６と、情報出力部７と、補助ＥＣＵ（Engine Control Unit）８と、これら及び車両を統括的に制御する統括ＥＣＵ９とを備えている。
【００１０】
地図データ提供部１は、地図データを車載情報機器４に提供する。地図データ提供部１が例えば記憶装置で構成されている場合には、地図データ提供部１に記憶している地図データが車載情報機器４に提供されてもよいし、地図データ提供部１が例えば無線装置で構成されている場合には、地図データ提供部１にて外部から受け取った地図データが車載情報機器４に提供されてもよい。なお、本実施の形態では、地図データは、各施設の敷地に関する情報を含んでいるものとする。
【００１１】
情報提供部２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号、ＦＭ多重放送、及び、光・電波ビーコンなどを受信する装置、ＩＴＳ（Intelligent Transport System）を構成する装置（例えばスポットサービスを行うためのＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication））、携帯電話などの無線装置や、車両周辺の画像を撮像する撮像装置（撮像部）であるカメラ２ａから構成されている。このように構成された情報提供部２は、ＧＰＳ信号及び車両周辺の画像を含む情報を外部から取得し、当該取得した情報を車載情報機器４に提供する。
【００１２】
速度情報検出部である車速センサ３は、車両の速度情報を検出する。速度情報は、車両の速度（車速）を取得可能な情報であれば、車速そのものの情報に限ったものではなく、例えば、単位時間ごとの車両の位置または加速度の情報であってもよい。本実施の形態では、車速センサ３は、このような速度情報を、車両の前進方向の速度及び後退方向の速度それぞれについて検出可能であるものとする。
【００１３】
地図データ提供部１の地図データ、情報提供部２の情報、及び、車速センサ３の速度情報は、例えば定期的に検出され、車載情報機器４に出力される。
【００１４】
車載情報機器４は、地図データ提供部１からの地図データ、情報提供部２からの情報、及び、車速センサ３で検出された速度情報に基づいて情報（後述する駐車域存在情報、発車域存在情報など）を生成し、当該生成した情報を統括ＥＣＵ９に出力する。また、車載情報機器４は、車速センサ３で検出された速度情報を統括ＥＣＵ９に適宜出力する。なお、本実施の形態では、車載情報機器４は、キーワード等に基づいて目的地及び経由地を検索する機能と、地図データ等に基づいて現在位置から経由地を経由して目的地に向かうまでの適切な経路を検索する機能と、当該経路に基づいて案内を行う機能とを有するナビゲーション機器で構成されているものとする。
【００１５】
本実施の形態では、車載情報機器４は、図１に示されるように、自車位置検出部４ａと、演算処理部４ｂと、演算処理部４ｂが演算処理を行うために必要な情報が記憶される記憶部４ｃとを備えている。
【００１６】
位置検出部である自車位置検出部４ａは、車両の位置を検出する。本実施の形態では、情報提供部２からのＧＰＳ信号に基づいて、絶対座標（緯度経度）上の車両の位置を検出する。
【００１７】
駐発車域存在検出部である演算処理部４ｂは、車両が駐車域に存在するかどうか（つまり車両が駐車域周辺または駐車域内に位置しているかどうか）を検出する。また、演算処理部４ｂは、車両が発車域に存在するかどうか（つまり車両が発車域周辺または発車域内に位置しているかどうか）を検出する。
【００１８】
具体的には、演算処理部４ｂは、自車位置検出部４ａで検出された位置と、予め設定された位置（例えば車載情報機器４に予め入力された目的地や経由地）との間の距離が閾値（例えばＬ［ｍ］）以下である場合に、車両が駐車域に存在すると検出する。また、演算処理部４ｂは、自車位置検出部４ａで検出された位置が、地図データ上の施設の敷地内（例えば、店舗の敷地内、私有地内、駐車場内）に位置する場合に、車両が駐車域に存在すると検出する。演算処理部４ｂは、車両が駐車域に存在すると検出した場合には、駐車域存在情報を統括ＥＣＵ９に出力する。
【００１９】
一方、演算処理部４ｂは、例えば、車両を走行させるための図示しない駆動源（エンジンまたはモータ）の始動が検出された場合に、車両が発車域に存在すると検出する。なお、演算処理部４ｂは、駆動源における停止状態から稼動状態への移行を検出した場合に、駆動源が始動したと検出してもよいし、駆動源を稼動状態に変更するための操作（例えばエンジンキーの操作）を検出した場合に、駆動源が始動したと検出してもよい。演算処理部４ｂは、車両が発車域に存在すると検出した場合には、発車域存在情報を統括ＥＣＵ９に出力する。
【００２０】
ペダル機構５は、ブレーキペダル及びアクセルペダルを含んでおり、それらペダルに対する運転者からの操作（車両を停止及び移動させるための操作）を受け付け、当該操作を示す情報を統括ＥＣＵ９に出力する。シフトレバー６は、車両を後退させるための運転者からの後退操作等を受け付け、当該後退操作等を示す情報を統括ＥＣＵ９に出力する。
【００２１】
情報出力部７は、統括ＥＣＵ９の制御により、運転者に対して警告などの情報を出力する。情報出力部７が例えば表示装置で構成されている場合には、当該情報が表示によって出力されてもよいし、情報出力部７が例えばスピーカで構成されている場合には、当該情報が音声によって出力されてもよい。
【００２２】
補助ＥＣＵ８は、統括ＥＣＵ９の制御を補助する。統括ＥＣＵ９は、機能ブロックとして、駐発車動作開始検出部９ａと、制御部９ｂとを備えている。
【００２３】
駐発車動作開始検出部９ａは、演算処理部４ｂにより駐車域または発車域に存在が検出された車両が、駐車または発車動作を開始するかどうかを検出する。本実施の形態では、駐発車動作開始検出部９ａは、シフトレバー６における後退操作を検出した場合に、上記車両が駐車または発車動作を開始したと検出する。以下、演算処理部４ｂにより駐車域または発車域に存在が検出された車両における、駐車または発車動作の開始を、「駐発車動作開始」と呼ぶ。
【００２４】
なお、本実施の形態では、上述の車速センサ３は、駐発車動作開始検出部９ａにより駐発車動作開始が検出された後だけでなく、駐発車動作開始検出部９ａにより駐発車動作開始が検出される前においても速度情報を検出しているものとする。
【００２５】
制御部９ｂは、駐発車動作開始検出部９ａにより駐発車動作開始が検出された後の車両の移動速度（ここでは後退方向への移動速度）を抑制する。
【００２６】
図２〜図５は、以上のように構成された本実施の形態に係る駐発車支援装置の動作を示すフローチャートである。図２及び図３は、運転者が車両を駐車域で駐車しようとする際に行われる駐発車支援装置の動作を示す。まず、図２を用いて、車載情報機器４（自車位置検出部４ａ，演算処理部４ｂ等）により主に行われる動作について説明する。
【００２７】
図２に示されるステップＳ１にて、自車位置検出部４ａは、車両の位置（自車位置）を検出する。
【００２８】
ステップＳ２にて、演算処理部４ｂは、ステップＳ１で検出された位置が、地図データ上の施設の敷地内にあるかを判定する。当該位置が敷地内にあると判定した場合にはステップＳ５に進み、当該位置が敷地内にあると判定しなかった場合にはステップＳ３に進む。
【００２９】
ステップＳ３にて、演算処理部４ｂは、車載情報機器４にて目的地または経由地が設定されているかを判定する。目的地等が設定されていると判定した場合にはステップＳ４に進み、目的地等が設定されていないと判定した場合にはステップＳ１に戻る。
【００３０】
ステップＳ４にて、演算処理部４ｂは、ステップＳ１で検出された位置と、目的地または経由地の位置との間の残りの距離がＬ［ｍ］以下であるかを判定する。残りの距離がＬ以下であると判定した場合にはステップＳ５に進み、残りの距離がＬより大きいと判定した場合にはステップＳ１に戻る。
【００３１】
ステップＳ５にて、車速センサ３は速度情報を検出する。そして、演算処理部４ｂは、当該速度情報が示す車速が、所定速度（ここではＶ［ｍ／ｈ］）以下かを判定する。当該車速がＶ以下であると判定した場合にはステップＳ６に進み、当該車速がＶより大きいと判定した場合にはステップＳ５の最初に戻る。
【００３２】
ステップＳ６にて、演算処理部４ｂは、車両が駐車域に存在すると検出し、駐車域存在情報を統括ＥＣＵ９に発信する。つまり、本実施の形態では、演算処理部４ｂは、車速センサ３で検出された速度情報を加味して、車両が駐車域に存在するかどうかを検出する。その後、図２に示される一連の処理が終了する。
【００３３】
次に、図３を用いて、統括ＥＣＵ９（駐発車動作開始検出部９ａ，制御部９ｂ）により主に行われる動作について説明する。
【００３４】
まず、ステップＳ１１にて、駐発車動作開始検出部９ａは、演算処理部４ｂから駐車域存在情報を受信したかを判定する。駐車域存在情報を受信したと判定した場合にはステップＳ１２に進み、駐車域存在情報を受信したと判定しなかった場合にはステップＳ１１の最初に戻る。
【００３５】
ステップＳ１２にて、駐発車動作開始検出部９ａは、車両が停止したかを判定する。本実施の形態では、駐発車動作開始検出部９ａは、車速センサ３で検出された速度情報が示す車速が０である、または０に近い閾値以下である場合に、車両が停止したと判定する。車両が停止したと判定した場合にはステップＳ１３に進み、車両が停止したと判定しなかった場合にはステップＳ１２の最初に戻る。
【００３６】
ステップＳ１３にて、駐発車動作開始検出部９ａは、シフトレバー６が、車両を前進させるＤポジションから、車両を後退させるＲポジションに切り替えられたかを判定する。シフトレバー６がＲポジションに切り替えられたと判定した場合（駐発車動作開始が検出されたと判定した場合）にはステップＳ１４に進み、シフトレバー６がＲポジションに切り替えられたと判定しなかった場合（駐発車動作開始が検出されたと判定されなかった場合）にはステップＳ１３の最初に戻る。
【００３７】
ステップＳ１４にて、制御部９ｂは、アクセルペダルでの踏み込み速度が所定速度（例えばＸ）以下かを判定する。踏み込み速度がＸより大きい場合にはステップＳ１５に進み、踏み込み速度がＸ以下である場合にはステップＳ１７に進む。
【００３８】
ステップＳ１５にて、制御部９ｂは、車両の後退方向への移動速度を制限（抑制）する。例えば、制御部９ｂは、車両の後退方向への移動速度を低下するように抑制してもよいし、あるいは、車両の後退方向への加速度を抑制することにより、車両の後退方向への移動速度の増加の程度を低下するように抑制してもよい。
【００３９】
ステップＳ１５の後、ステップＳ１６にて、制御部９ｂは、当該抑制を行う際に情報出力部７に警告を出力させる。これにより、情報出力部７が運転者に対して警告を出力する。その後、図３に示される一連の処理が終了する。
【００４０】
ステップＳ１７にて、制御部９ｂは、駐車が完了したかを判定する。例えば、制御部９ｂは、シフトレバー６がＲポジションから車両１６を駐車させるためのＰポジションに切り替えられた場合、及び、サイドブレーキが作動された場合などに、駐車が完了したと判定する。駐車が完了していないと判定された場合にはステップＳ１４に戻る。一方、駐車が完了したと判定された場合には、図３に示される一連の処理が終了する。
【００４１】
図４及び図５は、運転者が車両を発車域で発車しようとする際に行われる駐発車支援装置の動作を示す。次に、図４を用いて、車載情報機器４（演算処理部４ｂ等）により主に行われる動作について説明する。
【００４２】
図４に示されるステップＳ２１にて、演算処理部４ｂは、駆動源（エンジンまたはモータ）の始動が検出されたかを判定する。始動が検出された場合にはステップＳ２２に進み、始動が検出されなかった場合にはステップＳ２１の最初に戻る。
【００４３】
ステップＳ２２にて、演算処理部４ｂは、車両が発車域に存在すると検出し、発車域存在情報を統括ＥＣＵ９に発信する。その後、図４に示される一連の処理が終了する。
【００４４】
次に、図５を用いて、統括ＥＣＵ９（駐発車動作開始検出部９ａ，制御部９ｂ）により主に行われる動作について説明する。
【００４５】
まず、ステップＳ３１にて、駐発車動作開始検出部９ａは、演算処理部４ｂから発車域存在情報を受信したかを判定する。発車域存在情報を受信したと判定した場合にはステップＳ３２に進み、発車域存在情報を受信したと判定しなかった場合にはステップＳ３１の最初に戻る。
【００４６】
ステップＳ３２にて、駐発車動作開始検出部９ａは、シフトレバー６が、ＰポジションからＲポジションに切り替えられたかを判定する。シフトレバー６がＲポジションに切り替えられたと判定した場合（駐発車動作開始が検出されたと判定した場合）にはステップＳ３３に進み、シフトレバー６がＲポジションに切り替えられたと判定しなかった場合（駐発車動作開始が検出されたと判定されなかった場合）にはステップＳ３２の最初に戻る。
【００４７】
ステップＳ３３〜Ｓ３５にて、制御部９ｂは、ステップＳ１４〜Ｓ１６と同様の動作を行う。
【００４８】
ステップＳ３６にて、移動速度の制限が解除されたかを判定する。本実施の形態では、自車位置検出部４ａで検出された位置と、予め設定された位置との間の距離が閾値（Ｌ［ｍ］）より大きい場合、または、自車位置検出部４ａで検出された位置が、地図データ上の施設の敷地外に位置する場合に、制御部９ｂは、制限が解除されたと判定するものとする。あるいは、駐発車支援装置が解除ボタン（図示せず）を有するように構成されている場合においては、当該解除ボタンが押された場合に、制御部９ｂは、制限が解除されたと判定してもよい。制限が解除されていないと判定された場合にはステップＳ３３に戻る。一方、制限が解除されたと判定された場合には、図５に示される一連の処理が終了する。
【００４９】
次に、車両での一般的な運転操作に対して、駐発車支援装置がどのように動作するかについて説明する。図６及び図７は、駐車場等における車両の一般的な運転操作の例を示す図である。まず、図６を用いて、駐車場等の駐車スペース１７に車両１６を後退させて駐車（入庫）する場合の、駐発車支援装置の動作について説明する。
【００５０】
車両１６が駐車場内に進入すると、運転者は、一般的に車両１６を減速するためにブレーキペダルを軽く踏む。この場合に、車速がＶ以下となると、ステップＳ６にて演算処理部４ｂが、駐車域存在情報を統括ＥＣＵ９に発信することから、駐発車支援装置の動作がステップＳ１１からステップＳ１２に進むことになる。その後、車両１６を駐車スペース１７近傍に移動させるために、運転者は、シフトレバー６をＤポジションにした状態でアクセルペダルを軽く踏む等の操作を行う。この時点においては、ステップＳ１５の車速は抑制されていないため、車両１６は駐車スペース１７に比較的早く到着することができる。
【００５１】
その後、車両１６が駐車スペース１７近傍（図６に示す車両１６の位置）に到着すると、運転者は、車両１６を一旦停止するために、（１）ブレーキペダルを踏む。これにより、駐発車支援装置の動作がステップＳ１２からステップＳ１３に進む。
【００５２】
それから、運転者は、車両１６を後退させて駐車スペース１７内に移動するために、（２）シフトレバー６をＤポジションからＲポジションに切り替える。これにより、駐発車支援装置の動作がステップＳ１３からステップＳ１４に進む。そして、運転者は、クリープ現象を利用しつつ、アクセルペダルやブレーキペダルを適宜踏みながらハンドルを操作する。
【００５３】
ここで、運転者が、上記（１）により車両１６を停止させた後、車両１６を前進させて他の駐車スペースに駐車しようと思い直すことがある。しかし、運転者が、シフトレバー６をＤポジションからＲポジションに切り替えたことを忘れたままアクセルペダルを踏むと、予想していた方向（前進方向）と逆方向に車両１６が進むことから、あわててアクセルペダルをそのまま強く踏み込んでしまう可能性がある。このような場合に、駐発車支援装置の動作がステップＳ１４からステップＳ１５に進むことから、車両１６の移動速度が抑制される。したがって、本実施の形態に係る駐発車支援装置によれば、運転操作の間違いに起因する事故を低減することができる。
【００５４】
さて、車両１６が駐車スペース１７内に移動した後、運転者は、車両１６を停止するために、（３）ブレーキペダルを踏む。停車後、運転者は、（４）シフトレバー６をＲポジジョンからＰポジジョンに切り替え、（５）サイドブレーキを作動させる。以上により、駐車が完了する。
【００５５】
次に、図７を用いて、駐車場等の駐車スペース１７から車両１６を後退させて出庫する場合の、駐発車支援装置の動作について説明する。
【００５６】
まず、（１）運転者は、停止状態にある車両１６の駆動源（エンジンまたはモータ）を始動させる。この場合、ステップＳ２２にて演算処理部４ｂが、発車域存在情報を統括ＥＣＵ９に発信することから、駐発車支援装置の動作がステップＳ３１からステップＳ３２に進むことになる。
【００５７】
その後、運転者は、（２）ブレーキペダルを踏んだ状態で、シフトレバー６をＰポジションからＲポジションに切り替える。これにより、駐発車支援装置の動作がステップＳ３２からステップＳ３３に進む。それから、運転者は、（３）サイドブレーキ及びブレーキペダルを順に解除する。そして、運転者は、クリープ現象を利用しつつ、アクセルペダルやブレーキペダルを適宜踏みながらハンドルを操作する。
【００５８】
ここで、サイドブレーキを解除する際に、運転者が、ブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏んでいた場合には、車両１６が停止し続けるという予想に反して車両１６が後退することから、あわててアクセルペダルをそのまま強く踏み込んでしまう可能性がある。このような場合に、駐発車支援装置の動作がステップＳ３３からステップＳ３４に進むことから、車両１６の移動速度が抑制される。したがって、本実施の形態に係る駐発車支援装置によれば、運転操作の間違いに起因する事故を低減することができる。
【００５９】
さて、車両１６が駐車スペース１７外に移動した後、シフトレバー６がＲポジションからＤポジションに切り替えられる等の動作が行われる。そして、車両１６が駐車場外に移動すると、移動速度の制限が解除される。
【００６０】
以上のような本実施の形態に係る駐発車支援装置によれば、演算処理部４ｂにより車両１６が駐車域または発車域に存在することが検出され、かつ、駐発車動作開始検出部９ａにより車両１６が駐車または発車動作を開始したことが検出された場合に、車両１６の移動速度が抑制される。したがって、車両１６を駐車または発車動作する際に、運転者が操作を間違えたことに起因する事故を低減することができる。また、車両１６は駐車スペース１７に比較的早く到着することができることから、使い勝手のよい駐発車支援装置を実現することができる。
【００６１】
また、本実施の形態では、演算処理部４ｂは、自車位置検出部４ａで検出された位置と、予め設定された位置との間の距離が閾値以下である場合に、車両１６が駐車域に存在すると検出する。したがって、車両１６が駐車域に存在するかどうかを適切に検出することができる。
【００６２】
また、本実施の形態では、演算処理部４ｂは、自車位置検出部４ａで検出された位置が地図データ上の施設の敷地内に位置する場合に、車両１６が駐車域に存在すると検出する。したがって、車両１６が駐車域に存在するかどうかを適切に検出することができる。
【００６３】
また、本実施の形態では、演算処理部４ｂは、車速センサ３で検出された速度情報を加味して車両１６が駐車域に存在するかどうかを検出する。したがって、車両１６が駐車域に存在するかどうかを正確に検出することができる。
【００６４】
また、本実施の形態では、演算処理部４ｂは、車両１６を走行させるための駆動源の始動が検出された場合に、車両１６が発車域に存在すると検出する。したがって、車両１６が発車域に存在するかどうかを適切に検出することができる。
【００６５】
なお、以上の説明では、地図データ提供部１や情報出力部７などは、車載情報機器４と別に設けられていた。しかし、これに限ったものではなく、例えば、本実施の形態のように車載情報機器４がナビゲーション機器で構成されている場合には、地図データ提供部１や情報出力部７などは、車載情報機器４に機能的に設けられてもよい。
【００６６】
＜変形例１＞
図８は、本変形例に係る車載情報機器４（自車位置検出部４ａ，演算処理部４ｂ，記憶部４ｃ）により主に行われる動作を示すフローチャートである。
【００６７】
まず、ステップＳ４１にて、カメラ２ａは、車両１６周辺の画像を撮像する。
【００６８】
ステップＳ４２にて、演算処理部４ｂは、ステップＳ４１で撮像された画像に所定パターン（例えば、「駐車場」、「パーキング」、「Ｐ」などの駐車場を示す文字、駐車スペースを囲う駐車枠、及び、タイヤ止め）が含まれるかを判定する。画像に所定パターンが含まれていると判定した場合にはステップＳ４３に進み、画像に所定パターンが含まれていないと判定した場合にはステップＳ４１に戻る。
【００６９】
ステップＳ４３にて、車速センサ３は速度情報を検出する。そして、演算処理部４ｂは、当該速度情報が示す車速が、所定速度（ここではＶ［ｍ／ｈ］）以下かを判定する。当該車速がＶ以下であると判定した場合にはステップＳ４４に進み、当該車速がＶより大きいと判定した場合にはステップＳ４３の最初に戻る。
【００７０】
ステップＳ４４にて、演算処理部４ｂは、車両が駐車域に存在すると検出し、駐車域存在情報を統括ＥＣＵ９に発信する。その後、図８に示される一連の処理が終了する。
【００７１】
このような本変形例に係る駐発車支援装置によれば、演算処理部４ｂは、カメラ２ａで撮像された画像に所定パターンが含まれる場合に、車両１６が駐車域に存在すると検出する。したがって、車両１６が駐車域に存在するかどうかを適切に検出することができる。
【００７２】
＜変形例２＞
図９は、本変形例に係る統括ＥＣＵ９（駐発車動作開始検出部９ａ，制御部９ｂ）により主に行われる動作を示すフローチャートである。図９に示される動作は、図３に示される動作においてステップＳ１４がステップＳ１４ａに変更されたものであるため、以下においては、ステップＳ１４ａについてのみ説明する。
【００７３】
ステップＳ１４ａにて、制御部９ｂは、アクセルペダル（ペダル機構５）での踏み込み量が所定量（例えばＹ）以下かを判定する。踏み込み量がＹより大きい場合にはステップＳ１５に進み、踏み込み量がＹ以下である場合にはステップＳ１７に進む。
【００７４】
このような本変形例においても、上述の駐発車支援装置と同様に、演算処理部４ｂにより車両１６が駐車域または発車域に存在することが検出され、かつ、駐発車動作開始検出部９ａにより車両１６が駐車または発車動作を開始したことが検出された場合に、車両１６の移動速度が抑制される。したがって、本変形例によれば、上述と同様の効果を得ることができる。
【００７５】
なお、ここでは、ステップＳ１４をステップＳ１４ａに変更した例について説明したが、同様にステップＳ３３をステップＳ１４ａに変更してもよい。
【００７６】
＜変形例３＞
図１０は、本変形例に係る統括ＥＣＵ９（駐発車動作開始検出部９ａ，制御部９ｂ）により主に行われる動作を示すフローチャートである。図１０に示される動作は、図３に示される動作においてステップＳ１４がステップＳ１４ｂに変更されたものであるため、以下においては、ステップＳ１４ｂについてのみ説明する。なお、本変形例において、車載情報機器４は、カメラ２ａで撮像された画像を統括ＥＣＵ９に適宜出力するものとする。
【００７７】
ステップＳ１４ｂにて、制御部９ｂは、カメラ２ａで撮像された画像に画像処理及び演算処理を施すことにより、当該画像の変化量を算出する。そして、制御部９ｂは、その変化量が所定量（例えばＺ）以下かを判定する。画像の変化量がＺより大きい場合にはステップＳ１５に進み、画像の変化量がＺ以下である場合にはステップＳ１７に進む。
【００７８】
このような本変形例においても、上述の駐発車支援装置と同様に、演算処理部４ｂにより車両１６が駐車域または発車域に存在することが検出され、かつ、駐発車動作開始検出部９ａにより車両１６が駐車または発車動作を開始したことが検出された場合に、車両１６の移動速度が抑制される。したがって、本変形例によれば、上述と同様の効果を得ることができる。
【００７９】
なお、ここでは、ステップＳ１４をステップＳ１４ｂに変更した例について説明したが、同様にステップＳ３３をステップＳ１４ｂに変更してもよい。また、以上の説明においては、車載情報機器４が、カメラ２ａで撮像された画像を統括ＥＣＵ９に適宜出力し、統括ＥＣＵ９の制御部９ｂが、当該画像の変化量がＺより大きいかを判定するものとした。しかしこれに限ったものではなく、例えば、車載情報機器４の演算処理部４ｂが、カメラ２ａで撮像された画像に画像処理及び演算処理を施すことにより、当該画像の変化量を算出し、その変化量がＺより大きいか否かについての結果を統括ＥＣＵ９に出力してもよい。
【００８０】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【符号の説明】
【００８１】
２ａ  カメラ、３  車速センサ、４ａ  自車位置検出部、４ｂ  演算処理部、９ａ  駐発車動作開始検出部、９ｂ  制御部、１６  車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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