(57)【要約】【課題】グラウンドや競技場などの広い場所に絵柄や文字を自動的に描く自走式の自動ペイント装置を提供する。【解決手段】車体11と、車体11に搭載された各色の塗料をそれぞれ収容する塗料タンク20a〜20eと、塗料タンク20a〜20eごとに接続された複数のスプレーガン30a〜30eを所定の間隔で配置したペイントヘッド30と、ペイントヘッド30を往復移動させる移動機構25と、スプレーガン30a〜30eのそれぞれから吐出される塗料の量を制御するコントローラ40と、車体11の走行を制御する走行制御機構50とを備え、コントローラ40によってスプレーガン30a〜30eから吐出する塗料の量を制御すると共に、車体11の走行方向への移動とペイントヘッド30の移動を連動させることにより、地面Ｇの所望の場所に所望の文字や絵柄をペイントすることを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
グラウンドや競技場などの広い場所に絵柄や文字を自動的に描く自走式の自動ペイント装置において、
車体と、
前記車体に搭載された白（Ｗ）、黒（Ｋ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）及びイエロー（Ｙ）の各色の塗料をそれぞれ収容する塗料タンクと、
各色の前記塗料タンクごとに接続された複数のスプレーガンを所定の間隔で配置したペイントヘッドと、
前記ペイントヘッドを支持し、当該ペイントヘッドを直線方向に往復移動させる移動機構と、
複数の前記スプレーガンのそれぞれから吐出される塗料の量を制御するコントローラと、
前記車体の走行を制御する車体の走行制御機構と、
を備えて構成され、前記コントローラによって各前記スプレーガンから吐出する塗料の量を制御すると共に、前記車体の走行と前記ペイントヘッドの移動を連動させることにより、地面の所望の場所に所望の文字や絵柄をペイントすることを特徴とする自動ペイント装置。
【請求項２】
請求項１に記載の自動ペイント装置において、
前記ペイントヘッドは最初に白（Ｗ）の塗料からペイントが開始されるように前記スプレーガンを配置したことを特徴とする自動ペイント装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の自動ペイント装置において、
さらに、車体の走行方向を修正する位置修正機構を備えていることを特徴とする自動ペイント装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自動ペイント装置に係り、特に、広い運動場、競技場や広場、道路などの所望の場所に所望の絵柄や文字を自動的にペイントする自動ペイント装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
野球場やサッカー場、あるいはアメリカンフットボールの競技場などのグラウンドの上には出場チームのマークやキャラクター、さらには広告などが描かれている。従来、このような絵柄や文字などを描く場合には人がスプレーガンを用いて直接地面や芝生の上にペイントするか、ステンシル（版）を地面や芝生の上に敷いて、その上から人がスプレーガンを用いてペイントを行っていた。
【０００３】
また、広い競技場や広場などに絵柄を描く装置としては、例えば、特許文献１に示すような可動式のプリント装置が提案されている。この装置は、複数のペイントヘッド９を回転可能に配置したペイントヘッド集合体５と、各ペイントヘッド９にそれぞれ連結されたペイントシリンダ８を備え、ペイントヘッド９を適宜回転させることによって所望の色のインクを所定のペイントシリンダ８から供給することにより競技場などのグラウンドの表面に絵柄や文字などを描く装置である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】米国特許出願公開第２０１０／０１８２３５６号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、広大なグラウンドに人手によって絵柄や文字を描くのは多大な労力と時間を要すると共に、塗料の無駄も多いという問題があった。しかも作業者の熟練度によって出来上がりの状態が左右されるという問題があった。
【０００６】
また、特許文献１の装置は、所望の色をペイントするためには所望の色の塗料が充填されたペイントシリンダ８と接続されたペイントヘッド９を回転させて吐出位置に位置させてから塗料を吐出する機構となっているため複数のペイントヘッド９を備えていながら常に単一のペイントヘッド９しか動作しない構成となっている。そのため、写真のようなフルカラーで鮮やかなペイントすることは困難となっている。
【０００７】
そこで、本発明の目的は、かかる従来の装置の欠点を改良し、広い運動場、競技場や広場、道路などの所望の場所に所望の絵柄や文字を効率よくしかも塗料の無駄を防止して色鮮やかに自動的にペイントする自動ペイント装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の本発明は、グラウンドや競技場などの広い場所に絵柄や文字を自動的に描く自走式の自動ペイント装置において、車体と、前記車体に搭載された白（Ｗ）、黒（Ｋ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）及びイエロー（Ｙ）の各色の塗料をそれぞれ収容する塗料タンクと、各色の前記塗料タンクごとに接続された複数のスプレーガンを所定の間隔で配置したペイントヘッドと、前記ペイントヘッドを支持し、当該ペイントヘッドを直線方向に往復移動させる移動機構と、複数の前記スプレーガンのそれぞれから吐出される塗料の量を制御するコントローラと、前記車体の走行を制御する車体の走行制御機構と、を備えて構成され、前記コントローラによって各前記スプレーガンから吐出する塗料の量を制御すると共に、前記車体の走行と前記ペイントヘッドの移動を連動させることにより、地面の所望の場所に所望の文字や絵柄をペイントすることを特徴とする。
【０００９】
上記目的を達成するため、請求項２に記載の本発明は、請求項１に記載の自動ペイント装置において、前記ペイントヘッドは最初に白（Ｗ）の塗料からペイントが開始されるように前記スプレーガンを配置したことを特徴とする。
【００１０】
上記目的を達成するため、請求項３に記載の本発明は、請求項１又は２に記載の自動ペイント装置において、さらに、車体の走行方向を修正する位置修正機構を備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る自動ペイント装置によれば、広い運動場、競技場や広場、道路などの所望の場所に所望の鮮やかな絵柄や文字を多大な労力と時間を必要とすることなく自動的にペイントすることができるという効果がある。また、塗料の無駄遣いを抑制し、作業者の熟練度によって出来上がりの状態が左右されることもないという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】（ａ）は本発明に係る自動ペイント装置の一実施形態の全体構成を示す平面図、（ｂ）はその正面図、（ｃ）はその側面図である。
【図２】ペイントヘッドの拡大平面図である。
【図３】図１に示す自動ペイント装置のブロック図である。
【図４】スプレーガンによる吐出機構の構成を示す構成図である。
【図５】コントローラの構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明に係る自動ペイント装置について好ましい一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。図１（ａ）は本発明に係る自動ペイント装置の一実施形態の全体構成を示す平面図、（ｂ）はその正面図、（ｃ）はその側面図である。
【００１４】
［自動ペイント装置の構成］
図示された自動ペイント装置１０は、概略として、車体１１と、車体１１に搭載された白（Ｗ）、黒（Ｋ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）及びイエロー（Ｙ）の塗料を収容した塗料タンク２０ａ〜２０ｅと、各色の塗料タンク２０ａ〜２０ｅごとにそれぞれ接続された複数のスプレーガン３０ａ〜３０ｅを所定の間隔で配置したペイントヘッド３０と、ペイントヘッド３０を直線方向（Ｘ方向）に往復移動させる移動機構２５と、車体１１の走行の制御を行う走行制御機構５０と、複数のスプレーガン３０ａ〜３０ｅのそれぞれから吐出される塗料の量を制御すると共に移動機構２５及び走行制御機構５０の動作の制御を行うコントローラ４０と、を備えて構成されており、さらには、コントローラ４０、移動機構２５及び走行制御機構５０を動作させるための電力を供給する電源装置１５を備えている。
【００１５】
車体１１は４つの車輪１１ａ、１１ａによって走行可能とされ、電源装置１５、塗料タンク２０ａ〜２０ｅ、移動機構２５、コントローラ４０、走行制御機構５０、及び後述するコンプレッサ２１が搭載されている。車体１１は図示しない駆動装置によって４つの車輪１１ａ、１１ａ駆動して走行可能とされている。尚、本実施形態の車体１１は、図３に示すように、左右の車輪１１ａ、１１ａには走行用モータ１２ａ、１２ｂを備えており、後述するコントローラ４０内に設けられた走行用モータコントローラ４０ｃによってその動作が制御されるようになっている。尚、車体１１にハンドルとシートを取り付け作業者が乗車して車体１１をコントロールできるように構成することもできる。
【００１６】
塗料タンク２０ａ〜２０ｅのそれぞれには白（Ｗ）、黒（Ｋ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）及びイエロー（Ｙ）の各色の塗料がそれぞれ収容されている。具体的には、塗料タンク２０ａには白（Ｗ）の塗料が収容され、塗料タンク２０ｂには黒（Ｋ）の塗料が収容され、塗料タンク２０ｃにはマゼンタ（Ｍ）の塗料が収容され、塗料タンク２０ｄにはシアン（Ｃ）の塗料が収容され、塗料タンク２０ｅにはイエロー（Ｙ）の塗料が収容されている。尚、各塗料は環境に優しい水性塗料が利用される。そして、図３に示すように、各塗料タンク２０ａ〜２０ｅにはそれぞれ複数のスプレーガン３０ａ〜３０ｅが図示しない塗料供給チューブを介して接続されている。すなわち、塗料タンク２０ａ（Ｗ）には５つのスプレーガン３０ａが接続され、塗料タンク２０ｂ（Ｋ）には５つのスプレーガン３０ｂが接続され、塗料タンク２０ｃ（Ｃ）には５つのスプレーガン３０ｃが接続され、塗料タンク２０ｄ（Ｍ）には５つのスプレーガン３０ｄが接続され、塗料タンク２０ｅ（Ｙ）には５つのスプレーガン３０ｅが接続されている。各塗料タンク２０ａ〜２０ｅに接続するスプレーガン３０ａ〜３０ｅの数は５つに限定されるものではなく、適宜の数を接続することができるのはいうまでもない。
【００１７】
複数のスプレーガン３０ａ〜３０ｅ（５個×５列＝２５個）のそれぞれは、ペイントヘッド３０に取り付けられているが、車体１１の走行方向Ｙに対して所定の間隔を有するようにして配置されている。これについてスプレーガン３０ａを例にして説明すると、図２に示すように、５つのスプレーガン３０ａのうち、最も右側に配置されたスプレーガン３０ａ（１番目）とその左隣のスプレーガン３０ａ（２番目）とは車体１１の走行方向Ｙ、すなわち、順次ペイントが行われていくＹ方向に対して所定の間隔（本実施形態では１インチ後方）を隔てて配置されており、さらにスプレーガン３０ａ（２番目）とその隣のスプレーガン３０ａ（３番目）も同様にして車体の走行方向Ｙに対して所定の間隔（１インチ）隔てて配置され、スプレーガン３０ａ（４番目）及び最も左側に配置されたスプレーガン３０ａ（５番目）も同様に配置されている。そして、スプレーガン３０ａ（５番目）と最も右側に配置されたスプレーガン３０ｂ（１番目）との間も同様にして車体の走行方向Ｙに対して所定の間隔（１インチ）隔てて配置され、スプレーガン３０ｂ（２番目〜５番目）も同様に配置されている。さらに、スプレーガン３０ｂ（５番目）とスプレーガン３０ｃ（１番目）との間、スプレーガン３０ｃ（１番目）からスプレーガン３０ｃ（５番目）との間、スプレーガン３０ｃ（５番目）とスプレーガン３０ｄ（１番目）との間、スプレーガン３０ｄ（１番目）からスプレーガン３０ｄ（５番目）との間、スプレーガン３０ｄ（５番目）とスプレーガン３０ｅ（１番目）との間、スプレーガン３０ｅ（１番目）からスプレーガン３０e（５番目）との間も同様の間隔を隔て配置されている。
【００１８】
尚、図２では各スプレーガン３０ａ〜３０ｅ（１番目から５番目）はそれぞれ車体１１の走行方向Ｙに対して斜めに配置されているが車体１１の走行方向Ｙと同じ方向に真っ直ぐ配置することもできる。
【００１９】
ここで、ペイントヘッド３０のスプレーガン３０ａ〜３０ｅは、最初に白（Ｗ）の塗料からペイントが開始されるようにして配置されている。具体的には、図２に示すように、車体１１の走行方向Ｙに対して最もレール２６側に白（Ｗ）の塗料をペイントするためのスプレーガン３０ａが配置されている。これにより、初めにスプレーガン３０ａによって白（Ｗ）の塗料がペイントされた後、車体１１の前進によって次に配置された黒（Ｋ）の塗料をペイントするスプレーガン３０ｂが白（Ｗ）の塗料がペイントされた部分に位置することとなる。白（Ｗ）を最初にペイントするのはペイントするグラウンドの色が緑や茶色等であると塗料の色が正しく発色しないおそれがあるため各塗料の色を正しく発色させるようにするためである。従って、白（Ｗ）が最初であれば、その他の色の順番は特に限定されることはない。
【００２０】
複数のスプレーガン３０ａ〜３０ｅを搭載したペイントヘッド３０は、ペイントヘッド３０を支持して直線方向に往復移動させる移動機構と、移動機構２５によって移動可能に構成されている。移動機構２５は、具体的には、概略として、車体１１の走行方向Ｙに対して直角方向に伸びるようにして車体１１にとりつけられた直線状のレール２６と、レール２６の両端にそれぞれ配置したプーリ２７ａに巻回させたベルト２８と、一方側のプーリ２７ａを回転させてベルト２８を正逆方向に回転させるＸ軸モータ２７とを備えており、ペイントヘッド３０はベルト２８に片持ち状態で支持されてＸ軸モータ２７の駆動によってレール２６の全長に亘って左右方向に移動できるようになっている。尚、Ｘ軸モータ２７の駆動、すなわち、ペイントヘッド３０の移動については後述するコントローラ４０内に設けられたＸ軸モータコントローラ４０ｂによってその動作が制御されるようになっている。上述した移動機構２５の構成は一例であり、ベルト２８の代わりに直動機構として、リニアガイド、ボールネジ等を利用することも可能である。また、レール２６は、例えば１０ｍのような長さを有しているため安定性確保のため車体１１に立設した支柱１９からワイヤ１７を介しレール２６の左右の両端を支持している。
【００２１】
次に、スプレーガン３０ａ〜３０ｅのそれぞれから塗料を吐出するための吐出機構について説明する。図３に示すように、塗料タンク２０ａ〜２０ｅにはそれぞれエアコンプレッサ２１から送られる加圧エアがエアレギュレータ２２を介して供給されるようになっており、塗料タンク２０ａ〜２０ｅ内は所定の圧力で加圧されるようになっている。そして、図４に示すように、スプレーガン３０ａの内部には電磁アクチュエータ３１と、電磁アクチュエータ３１によって開閉動作を行うニードル弁３２が配置されおり、電磁アクチュエータ３１はコントローラ４０内に設けられたスプレーガンコントローラ４０ａによってその動作が制御されるようになっている。これにより、スプレーガン３０ａからの塗料（Ｗ）の吐出の制御が行われ、グラウンドＧへのペイントが行われる。スプレーガン３０ａからの塗料（Ｗ）の吐出は、その吐出量の多少による色の濃淡についても制御が行われるようになっている。尚、図４ではスプレーガン３０ａについて示しているが他のスプレーガン３０ｂ〜３０ｅも同様の構造となっている。
【００２２】
次に、コントローラ４０は、図示しない中央制御装置（ＣＰＵ）及びメモリ等の記憶装置を備えて構成されており、この記憶装置に記録されたプログラムをＣＰＵによって処理することにより各種の動作を行ういわゆるコンピュータの機能を有している。コントローラ４０には、図５に示すように、スプレーガン３０ａ〜３０ｅからの各塗料の吐出の制御を行うスプレーガンコントローラ４０ａと、Ｘ軸モータ２７の回転を制御することによってペイントヘッド３０のＸ方向への移動の制御を行うＸ軸モータコントローラ４０ｂと、走行用モータ１２ａ、１２ｂを制御して車体１１の進行停止を制御する走行用モータコントローラ４０ｃと、走行用モータコントローラ４０ｃに指示を送り車体１１の走行を制御する走行制御コントローラ４０ｄが設けられており、図示しない記憶装置に記録されたプログラムによって実行されることでその機能が発揮されるようになっている。尚、ＣＰＵやメモリ等の記憶装置等の機器類やその具体的な構造等については公知であり、その詳しい説明は省略する。
【００２３】
また、コントローラ４０には自動ペイント装置１０の動作の設定を入力するための入力パネルやその動作状況を示すための表示部を備えており、それらはタッチパネル４５によって提供されている。また、自動ペイント装置１０によってグラウンド等に描く絵柄や文字のデータを読み込むためのインターフェース４６を備えている。インターフェース４６を介して読み込まれた絵柄や文字のデータ及びタッチパネル４５からの入力指示に基づいてコントローラ４０のスプレーガンコントローラ４０ａ、Ｘ軸モータコントローラ４０ｂ、走行用モータコントローラ４０ｃ、走行制御コントローラ４０ｄを動作させてペイントが行われる。
【００２４】
走行制御機構５０は、車体１１の走行及び停止や進行方向の制御を行う制御機構であり、走行制御コントローラ４０ｄによってその機能が発揮されるようになっている。走行制御コントローラ４０ｄは、具体的には、インターフェース４６を介して読み込まれる絵柄や文字についてその配置や色等の位置情報からそれらの絵柄や文字を実際にグラウンドＧにペイントする場合における位置情報及び色情報への演算を行い、その位置情報及び色情報に基づいて走行用モータコントローラ４０ｃに指示を行い、走行用モータ１２ａ、１２ｂの動作の制御を行う。これにより、車体１１は走行制御コントローラ４０ｄが行うプログラム処理によりその進行停止、走行速度、走行方向等が制御される。
【００２５】
例えば、車体１１を直線方向にまっすぐに走行させながらペイントを行う場合には走行制御コントローラ４０ｄは走行用モータ１２ａ、１２ｂを所定の等速で回転させるように走行用モータコントローラ４０ｃに対して指示を行う。また、車体１１の走行方向を左右方向に揺らしながら蛇行させて揺らぎのある面にペイントを行う場合や、レール２６の一方側の端部が中心となるように固定して反対側の端部を回転運動させるように車体１１を走行させることにより扇状の面やドーナッツ状の面、あるいは円形状や楕円形状の面をペイントする場合には走行制御コントローラ４０ｄは走行用モータ１２ａ、１２ｂの回転速度を適宜に変化させるように走行用モータコントローラ４０ｃに対して指示を行うと共に、スプレーガン３０ａ〜３０ｅからの塗料の吐出量を必要に応じて増減させるようにスプレーガンコントローラ４０ａに対して指示を行う。
【００２６】
すなわち、車体１１が直進でなくカーブして進む場合には、ペイントヘッド３０の移動距離はレール２６のどの位置に位置しているかによって相対的に異なる。例えば、車体１１が円を描いて走行する場合には回転中心となるレール２６の端部側とその反対側の他端側ではペイントヘッド３０の進む距離が異なることになる。従って、ペイントヘッド３０の位置にかかわらず直進の場合と同様に塗料を吐出したのでは正しくペイントが行われないことになる。そこで、このような場合には、スプレーガン３０ａ〜３０ｅが相対的に長い距離を進むことになる回転の外側にいくほどスプレーガン３０ａ〜３０ｅからの塗料の吐出量を多くし、中心側では逆に塗料の吐出量を少なくする。要するに、走行用モータ１２ａ、１２ｂの回転とスプレーガン３０ａ〜３０ｅからの塗料の吐出量を連動させ、回転運動を行うレール２６上のペイントヘッド３０の位置に応じて塗料の吐出量を加減することで円形や扇形の絵柄や文字を正しくペイントすることが可能となる。また、車体１１に作業者が乗車して車体１１を操作する場合も同様にして走行用モータ１２ａ、１２ｂの回転とスプレーガン３０ａ〜３０ｅからの塗料の吐出量を連動させることで円形や扇形の絵柄や文字を正確にペイントすることが可能となる。
【００２７】
また、走行制御機構５０は、いわゆるＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して車体１１の走行の制御を行なうように構成することもできる。すなわち、インターフェース４６を介して予めコントローラ４０に記憶させた絵柄や文字のデータからグラウンドＧに描くべき形状の位置情報を特定し、その位置情報によって指定される車体１１の位置をＧＰＳによって検出することによって車体１１の走行を制御するように走行制御コントローラ４０ｄを構成することができる。実際の車体１１の位置情報は、車体１１に立設した支柱１９の先端に設置さしたＧＰＳアンテナ１９によってＧＰＳ衛星からの電波を受信して走行制御コントローラ４０ｄに送ることによって検出する。
【００２８】
また、自動ペイント装置１０は、車体１１が予定のコースから外れていた場合には車体１１位置を本来の位置に修正して車体の１１の走行を制御する位置修正機構５１を備えている。位置修正機構５１は、例えば、ＧＰＳアンテナ１８によって受信した車体１１の実際の位置情報と、走行制御コントローラ４０ｄによって車体１１が本来走行すべき位置とを比較して、車体１１の実際の走行方向が走行制御コントローラ４０ｄによって指示された車体１１の位置から外れていた場合にはいずれかの走行用モータ１２ａ、１２ｂを減速又は停止させるように走行用モータコントローラ４０ｃに対して信号を送り、それによって車体１１の位置を修正する。
【００２９】
［自動ペイント装置の動作］
次に、自動ペイント装置１０の動作について説明する。初めに、タッチパネル４５によって自動ペイント装置１０を動作状態とし、グラウンド等に描きたい図柄や文字等のデータをインターフェース４６を介してコントローラ４０に読み込ませる。図柄や文字等のデータには描くべきグランドＧに対する位置情報も含まれている。そして、準備が整ったらタッチパネル４５の図示しないスタートボタンを押してペイントを開始する。上述したように、各スプレーガン３０ａ〜３０ｅの間はそれぞれ１インチの間隔を有して配置されており、５つスプレーガン３０ａによって最初に白（Ｗ）の塗料によるペイントが行われる。すなわち、Ｘ軸モータコントローラ４０ｂによってＸ軸モータ２７の動作が開始され、一方の端部側にスタンバイしていたペイントヘッド３０がレール２６に沿って反対側の端部側へ直線移動する。ペイントヘッド３０がＸ方向に移動するのに伴って最初に白（Ｗ）の塗料によるペイントが行われる。このとき、スプレーガンコントローラ４０ａは５つのスプレーガン３０ａから塗料（Ｗ）を吐出すべき位置及びその量を制御して必要な位置でのペイントが行われる。尚、白（Ｗ）の塗料はベースとなるので通常は一定の吐出量でペイントが行われる。そして、５つスプレーガン３０ａは走行方向Ｙに対して１インチの間隔で配置されているので全体としては５インチの幅で塗料（Ｗ）が吐出されることになるが、スプレーガン３０ａ〜３０ｅのノズルの先端からグラウンドＧまでの距離によって実際にペイントされる面積は変化する。
【００３０】
ペイントヘッド３０が反対側の端部に至ると走行用モータコントローラ４０ｃは走行用モータ１２ａ、１２ｂを駆動して車体１１を５インチ分前進させてその位置で停止する。そして、Ｘ軸モータコントローラ４０ｂはペイントヘッド３０をレール２６の反対側の端部へ移動させると共に、スプレーガンコントローラ４０ａによってスプレーガン３０ａから必要な位置に必要な量の白（Ｗ）の塗料を吐出させ、スプレーガン３０ｂから必要な位置に必要な量の黒（Ｋ）の塗料を吐出させる。つまり、最初に白（Ｗ）の塗料がペイントされた上に今度は黒（Ｋ）の塗料が必要な位置に必要な量だけ吐出されることになる。
【００３１】
そして、ペイントヘッド３０がレール２６の端部に至ると走行用モータコントローラ４０ｃは走行用モータ１ａ、１２ｂを駆動して車体１１をさらに５インチ分前進させてその位置で停止する。次いで、Ｘ軸モータコントローラ４０ｂがペイントヘッド３０をレール２６のさらに反対側の端部へ移動させるのに伴ってスプレーガンコントローラ４０ａはスプレーガン３０ａから必要な位置に必要な量の白（Ｗ）の塗料を吐出させ、スプレーガン３０ｂから必要な位置に必要な量の黒（Ｋ）の塗料を吐出させ、スプレーガン３０ｃから必要な位置に必要な量の黒（Ｃ）の塗料を吐出させる。これにより、白（Ｗ）と黒（Ｋ）がペイントされた部分に今度はシアン（Ｃ）がペイントされることになる。
【００３２】
この動作を繰り返すことにより、１インチ間隔で配置されたスプレーガン３０ａ〜３０ｅの１つノズルによってペイントされる一定の範囲を白（Ｗ）、黒（Ｋ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）イエロー（Ｙ）のすべての色でペイントすることができると共に、しかも、吐出量の制御が適宜制御されることによりその濃淡を表現することが可能となる。その結果、その範囲を１つの色の情報を有する「ピクセル」として認識することができ、グラウンドのペイントにおいて従来にはない繊細な色を表現することが可能となる。尚、車体１１の進行方向が左右にカーブする場合には、走行制御コントローラ４０ｄは、走行用モータ１２ａ、１２ｂの回転速度をカーブに応じて適宜に変化させるように走行用モータコントローラ４０ｃに対して指示を行うと共に、スプレーガン３０ａ〜３０ｅからの塗料の吐出量を必要に応じて増減させるようにスプレーガンコントローラ４０ａに対して指示を行う。すなわち、コントローラ４０が走行用モータ１２ａ、１２ｂの回転とスプレーガン３０ａ〜３０ｅからの塗料の吐出量を連動させ、回転運動を行うレール２６上のペイントヘッド３０の位置に応じて塗料の吐出量を加減させて円形や扇形の絵柄や文字のペイントを行う。
【００３３】
また、ペイントヘッド３０によるペイントの実行と同時に、位置修正機構５１がＧＰＳアンテナ１８によって受信した車体１１の実際の位置情報と、走行制御コントローラ４０ｄによって車体１１が本来走行すべき位置とを比較し、車体１１の実際の走行方向が走行制御コントローラ４０ｄによって指示された車体１１の位置から外れていた場合にはいずれかの走行用モータ１２ａ、１２ｂを減速又は停止させるように走行用モータコントローラ４０ｃに対して信号を送り車体１１の動作の制御を行う。このように、位置修正機構５１によって車体１１のズレを修正するので絵柄や文字は歪みもなく正確にグラウンド上にペイントされる。
【００３４】
［実施形態の効果］
以上のように、本実施形態による自動ペイント装置によれば、広い運動場、競技場や広場、道路などの所望の場所に所望の鮮やかな絵柄や文字を多大な労力と時間を必要とすることなく自動的にペイントすることができるという効果がある。具体的には、本実施形態の自動ペイント装置は、幅１０ｍの長方形のグラウンドＧに高速でフルカラーでペイントする能力があり、例えば、１０ｍ×６０ｍのグラウンドＧにカラー写真調の絵柄を約３時間で自動ペイントすることができる。
また、塗料の無駄遣いを抑制し、作業者の熟練度によって出来上がりの状態が左右されることもないという効果がある。
【符号の説明】
【００３５】
１０      自動ペイント装置
１１      車体
１１ａ      車輪
１２ａ、１２ｂ      走行用モータ
１５      電源装置
１７      ワイヤ
１８      ＧＰＳアンテナ
１９      支柱
２０ａ〜２０ｅ      塗料タンク
２１      エアコンプレッサ
２２      エアレギュレータ
２５      移動機構
２６      レール
２７      Ｘ軸モータ
２７ａ      プーリ
２８      ベルト
３０      ペイントヘッド
３１      電磁アクチュエータ
３２      ニードル弁
３０ａ〜３０ｅ      スプレーガン
４０      コントローラ
４０ａ      スプレーガンコントローラ
４０ｂ      Ｘ軸モータコントローラ
４０ｃ      走行用モータコントローラ
４０ｄ    走行制御コントローラ
４５      タッチパネル
４６      インターフェース
５０      走行制御機構
５１      位置修正機構
Ｗ、Ｋ、Ｃ、Ｍ、Ｙ      塗料
Ｇ      グラウンド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2013180278.tif 000006
【図５】
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