(57)【要約】【課題】無段変速装置に掛かる負荷が大きくなりエンジン回転数が低下したときに静圧式無段変速装置に無理が掛からず、走行安全性のある作業車両を提供すること。【解決手段】作業負荷によりエンジン回転数検知センサ４４で検知されるエンジン回転数が、作業負荷の大きさにより許容されるエンジン回転数の所定の回転数まで低下した場合にトラニオン軸２６の開度を少なくするようにトラニオン軸駆動モータ３２を作動制御する制御装置３１を備えた作業車両であり、圃場などでの作業中の負荷の大きさに応じてエンジン回転数を低下させる度合いを変更することができ作業を安定定期に行うことができる。【選択図】図６
2013024251.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪（１３，１４）とエンジン（１１）を備えた車体（１０）と、エンジン（１１）の出力を調整するスロットルレバー（２）と、エンジン（１１）からの動力をトラニオン軸（２６）の開度を調節して出力を変速する油圧式無段変速装置（２１）と、該油圧式無段変速装置（２１）の前進方向と後進方向の出力を踏み込み量に応じて操作するＨＳＴペダル（１）と、油圧式無段変速装置（２１）のトラニオン軸（２６）の開度を決めるトラニオン軸駆動モータ（３２）と、エンジン回転数検知センサ（４４）と、油圧式無段変速装置（２１）の出力を略一定に維持するオートクルーズレバー（４２）と、車輪（１３，１４）の回転を制動するブレーキペダル（４３）を設けた作業車両において、
作業負荷の大きさにより許容されるエンジン回転数のダウン量を設定するエンジン回転数量設定手段（３６）と、
スロットルレバー（２）でエンジン回転数を設定し、作業負荷によりエンジン回転数検知センサ（４４）で検知されるエンジン回転数が前記エンジン回転数量設定手段（３６）で設定された所定回転数まで低下した場合にトラニオン軸（２６）の開度を所定開度まで少なくするようにトラニオン軸駆動モータ（３２）を作動制御する制御装置（３１）
を設けたことを特徴とする作業車両。
トラニオン軸駆動モータ（３２）は別の文言に変更お願いします。油圧式無段変速装置（２１）の構成部品にポンプとモータがあり混同してしまいます。よく読めばわかりますが、トラニオン軸駆動モータは油圧式無段変速装置の構成部品の名称として使用されることが多いです。
【請求項２】
制御装置（３１）は、作業負荷によりエンジン回転数が前記設定された所定回転数まで低下してトラニオン軸（２６）の開度を小さくした場合に、エンジン回転数が前記所定回転数の略半分まで回復すると、作業負荷に応じてトラニオン軸（２６）の開度を復帰させるようにトラニオン軸駆動モータ（３２）を作動制御する構成を備えたことを特徴とする請求項１記載の作業車両。
【請求項３】
油圧式無段変速装置（２１）の出力軸の回転数を検知するＨＳＴ出力軸回転数センサ（３７）と、
ＨＳＴペダル（１）の踏み込み量を検知するＨＳＴペダルセンサ（３０）とを備え、
前記制御装置（３１）は、該ＨＳＴペダルセンサ（３０）で検知されるＨＳＴペダル（１）の踏込量に対応した油圧式無段変速装置（２１）の出力軸（２４）の回転数が得られるようにトラニオン軸（２６）の開度をトラニオン軸駆動モータ（３２）で作動制御し、
油圧式無段変速装置（２１）の出力軸（２４）の回転数が予め決められた目標の回転数となる前に、前記油圧式無段変速装置（２１）の出力軸（２４）の回転数が低下した場合には、ＨＳＴペダル（１）の踏み込み操作を続けていても前記目標の回転数となるまでトラニオン軸（２６）の開度を減速側に所定量戻すようにトラニオン軸駆動モータ（３２）を作動制御する構成を備えたことを特徴とする請求項１記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、スロットルレバー操作とＨＳＴペダル操作での前後進への変速を可能とした電子制御式の静圧式無段変速装置（ＨＳＴ）を有する作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
電子制御式の静圧式無段変速装置（ＨＳＴ）を有するトラクタにおいて、ＨＳＴに掛かる負荷が大きくなっても変速レバーの各操作位置に対する機体の走行速度が低下しないように、ＨＳＴのトラニオン軸の回転角度（又は斜板の傾斜角度）を各変速位置において高速側に変更操作する構成を備えた装置の発明が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−１１３０４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１記載の発明は、ＨＳＴに掛かる負荷が大きくなると機体の走行速度が低下しないように、ＨＳＴをより高速側に変更操作する発明であり、高速走行になれば、なるほどＨＳＴの作動油のリークが多くなり、車両の走行安定性が損なわれるおそれがある。  
そこで、本発明の課題は、無段変速装置に掛かる負荷が大きくなりエンジン回転数が低下したときに静圧式無段変速装置に無理が掛からず、走行安全性のある作業車両を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の上記課題は、次の解決手段により解決される。  
請求項１記載の発明は、車輪（１３，１４）とエンジン（１１）を備えた車体（１０）と、エンジン（１１）の出力を調整するスロットルレバー（２）と、エンジン（１１）からの動力をトラニオン軸（２６）の開度を調節して出力を変速する油圧式無段変速装置（２１）と、該油圧式無段変速装置（２１）の前進方向と後進方向の出力を踏み込み量に応じて操作するＨＳＴペダル（１）と、油圧式無段変速装置（２１）のトラニオン軸（２６）の開度を決めるトラニオン軸駆動モータ（３２）と、エンジン回転数検知センサ（４４）と、油圧式無段変速装置（２１）の出力を略一定に維持するオートクルーズレバー（４２）と、車輪（１３，１４）の回転を制動するブレーキペダル（４３）を設けた作業車両において、作業負荷の大きさにより許容されるエンジン回転数のダウン量を設定するエンジン回転数量設定手段（３６）と、作業負荷によりエンジン回転数検知センサ（４４）で検知されるエンジン回転数が前記エンジン回転数量設定手段（３６）で設定された所定回転数まで低下した場合にトラニオン軸（２６）の開度を所定開度まで少なくするようにトラニオン軸駆動モータ（３２）を作動制御する制御装置（３１）を設けたことを特徴とする作業車両である。
【０００６】
請求項２記載の発明は、制御装置（３１）が、作業負荷によりエンジン回転数が前記設定された所定回転数まで低下してトラニオン軸（２６）の開度を小さくした場合に、エンジン回転数が前記所定回転数の半分まで回復すると、作業負荷に応じてトラニオン軸（２６）の開度を復帰させるようにトラニオン軸駆動モータ（３２）を作動制御する構成を備えたことを特徴とする請求項１記載の作業車両である。
【０００７】
請求項３記載の発明は、油圧式無段変速装置（２１）の出力軸（２４）の回転数を検知するＨＳＴ出力軸回転数センサ（３７）と、ＨＳＴペダル（１）の踏み込み量を検知するＨＳＴペダルセンサ（３０）とを備え、前記制御装置（３１）は、該ＨＳＴペダルセンサ（３０）で検知されるＨＳＴペダル（１）の踏込量に対応した油圧式無段変速装置（２１）の出力軸（２４）の回転数が得られるようにトラニオン軸（２６）の開度をトラニオン軸駆動モータ（３２）で作動制御し、油圧式無段変速装置（２１）の出力軸（２４）の回転数が予め決められた目標の回転数となる前に、前記油圧式無段変速装置（２１）の出力軸（２４）の回転数が低下した場合には、前記目標の回転数となるまでトラニオン軸（２６）の開度を元に戻すようにトラニオン軸駆動モータ（３２）を作動制御する構成を備えたことを特徴とする請求項１記載の作業車両である。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１記載の発明によれば、極端なエンジン回転低下により作業ができなくなったり、エンジンストールを防止でき、圃場などでの作業中の負荷の大きさに応じてエンジン回転数を低下させる度合いを変更することができ作業を安定定期に行うことができる。
【０００９】
請求項２記載の発明によれば、圃場などでの作業中の負荷の大きさに応じてエンジン回転数を低下させる度合いを変更したとき、エンジン回転数の回復度合いに応じてエンジン回転数を早めに元に戻すことができ、作業を安定的に行うことができる。
【００１０】
請求項３記載の発明によれば、圃場などでの作業中にＨＳＴペダル１の踏み込み量に応じてＨＳＴ出力を変更する制御を行う時に、ＨＳＴ出力回転数が目標値になる前に、ＨＳＴ出力回転数が低下したら、トラニオン軸２６の開度（回転角度）をＨＳＴ出力回転数が上がるように一度戻すことで、重負荷走行時の走行安定性を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明に係る実施の形態の速度制御装置を備えたトラクタの側面図である。
【図２】図１のトラクタのミッションケース部の側面図である。
【図３】図１のトラクタのＨＳＴの油圧回路図である。
【図４】図１のトラクタのＨＳＴ操作機構の機能を説明する簡略斜視図である。
【図５】図１のトラクタのコントローラへの入力信号と、出力信号を示す制御ブロック図である。
【図６】図１のトラクタの負荷変化がある時のエンジン回転数とトラニオン軸開度の関係を示す図である。
【図７】図１のトラクタの負荷変化がある時のエンジン回転数とトラニオン軸開度の関係を示す図である。
【図８】図１のトラクタの最大車速とペダル踏み込み位置の関係を示す図である。
【図９】図１のトラクタのトラニオン軸の開度とＨＳＴ出力軸の回転数とＨＳＴペダル踏み込み量（ペダルポテンショメータ値）の関係を示す図である。
【図１０】図１のトラクタのブレーキ圧の増減を棒グラフで表示するメータパネル画面を示す図である。
【図１１】図１のトラクタのリヤカバーセンサのカバーするストローク範囲を示す図（図１１（ａ），図１１（ｂ））と、手動操作部の一部の斜視図（図１１（ｃ））である。
【図１２】図１のトラクタのレバーガイド内部を収納スペースにした場合の斜視図である。
【図１３】図１のトラクタのシート下をグローブボックスにした場合の斜視図（図１３（ａ））と引き出しにした場合の斜視図（図１３（ｂ）である。
【図１４】図１のトラクタのハンドルに増減パドルを設けた場合のハンドル正面図である。
【図１５】図１のトラクタの操作パネル部に大型液晶モニタを設けた場合のパネル部の正面図である。
【図１６】図１のトラクタの操作パネルにＰＴＯ回転数調整ダイヤルを設けた場合の操作パネルの一部の正面図（図１６（ａ））と該ダイヤルの設定値によるロータリなどの回転数の変化を示す図（図１６（ｂ））である。
【図１７】図１のトラクタの電動ＰＴＯの回転数の変化を説明する図（図１７（ａ））と前記変化に関わるトラクタの旋回を示す図（図１７（ｂ））である。
【図１８】図１のトラクタのコントローラの機能を説明する図である。
【図１９】図１のトラクタのオートクルーズの解除時の減速速度と通常の前後進ペダルの操作時の減速速度とを説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、この発明の実施例を図面に基づいて具体的に説明する。以下の図面においては、説明の簡潔化のため、実質的に同一の機能を有する構成要素を同一の参照符号で示す。  
図１は本発明に係る実施の形態の速度制御装置を備えたトラクタの側面図である。図１に示すように、トラクタ車体１０は、前部にエンジン１１を搭載し、ステアリングハンドル１２によって操向可能な前輪１３及び後輪１４等を有し、エンジン１１から伝動して駆動走行する四輪駆動走行の乗用形態としている。エンジン１１の出力の調整はエンジン１１のスロットル弁（図示しない）の開度を調節するスロットルレバー２で行われ、該スロットルレバー２はステアリングハンドル１２の支持部に設けられている（スロットルレバー２は、図１ではハンドルの左側にあるが、トラクタのほとんどはハンドルの右側にある）。
【００１３】
フロア１５の後部に運転席１６が設けられ、運転席１６のサイドにはオートクルーズレバー４２が設けられている。運転席１６近傍のフロア１５上には左右の後輪１４，１４をそれぞれ個別にブレーキを掛けることができる一対のブレーキペダル４３，４３を設けている。また、車体１０の後端にはロータリ耕耘装置等の各種作業機（図示せず）を装着して昇降するリフトアーム１７が設けられて、車体１０の前部にはフロントローダ１８等の作業機を装着している。
【００１４】
図２はミッションケース２０の側面図である。車体１０はエンジン１１の後側にクラッチハウジング１９及びミッションケース２０を剛体的に連結し、クラッチハウジング１９内の後部には油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）２１が装着されている。このＨＳＴ２１は入力軸２２をクラッチ軸２３から連動し、出力軸２４を後部の副変速装置２５へ連動して、このＨＳＴ２１のトラニオン軸２６の操作によって、中立位置から前進位置と後進位置に切り替える前後進切替と、前進及び後進の増減速とを行わせることができる。また、例えばＨＳＴペダル１の前側への踏み込みでペダルセンサ３０が作動して、コントローラ３１の指令に基づきトラニオン軸駆動モータ３２がトラニオン軸２６を、車両を前進させる方向に回転させて出力軸２４から副変速装置２５に動力伝達がなされる。ＨＳＴペダル１の後側への踏み込みにより車両を後進させる方向の回転を出力軸２４と出力軸２４から副変速装置２５に与える。
【００１５】
図３はＨＳＴ２１の油圧回路図である。図３に示すように、このＨＳＴ２１はＨＳＴ油圧回路２７に前記入力軸２２で駆動されるＨＳＴ可変油圧ポンプ２８と、出力軸２４を駆動するＨＳＴ定量油圧モータ２９を有し、前述のようにＨＳＴペダル１の踏み込みでトラニオン軸駆動モータ３２がトラニオン軸２６を回動させることによってＨＳＴ可変油圧ポンプ２８の斜板角を変えて、ＨＳＴ油圧回路２７内の油圧力を変更してＨＳＴ定量油圧モータ２９を中立停止状態から正回転の増減速及び逆回転の増減速の回転に駆動することができる。
【００１６】
図４はＨＳＴ操作機構の機能を説明する簡略斜視図である。前記フロア１５（図１）にはＨＳＴペダル１が前に踏み込み自在に設けられて（この図４では前後進レバー（図示せず）を別途設けていて、ＨＳＴペダル１は一方にしか踏み込めない例を示し、図２、図３に示す例ではＨＳＴペダル１が前後に動く例である。）、このＨＳＴペダル１の踏み込み量をポテンショメータ（ペダルセンサ）３０が検出し、その検出信号をコントローラ３１へ出力する。コントローラ３１はその検出結果をトラニオン軸駆動モータ３２に出力することによって、前記トラニオン軸２６及び斜板を作動する。このように、ＨＳＴペダル１の踏込量によってＨＳＴ定量油圧モータ２９の駆動回転数を増減することができる。  
なお、図４には、図１に示すオートクルーズレバー４２の代わりにオートクルーズスイッチ４２ａを図示している。このオートクルーズスイッチ４２ａは電気的なものなので、走行中にスイッチ操作すると、操作した時点のトラニオン軸位置が保持（速度保持）される。
【００１７】
図５はコントローラ３１への入力信号と、出力信号を示す制御ブロック図である。コントローラ３１には上述したように、ＨＳＴペダル１の操作量を検知するＨＳＴペダルセンサ３０からの信号、エンジンの回転数を調整するスロットルレバーセンサ３３、前後進切替レバー（図示せず）（前後進切替レバーがあるトラクタでは、ＨＳＴペダル１は前踏み込み式のみであるが、ＨＳＴ搭載型トラクタが前後進する場合は前後進切替レバーが不要で、ＨＳＴペダル１のみで前後進を切り替えるものがあり、この場合、（i）シーソー式（前踏み込みと後ろ踏み込み）の一個のペダルで行うものと、（ii）前進ペダルと後進ペダルの２個のペダルで行うものがある。）からの信号の他に、後輪駆動軸の回転数を検知する車速センサ３８からの検出信号、後述するモード切替スイッチ４０からの信号、トラニオン軸回動角度センサ３５、エンジン回転数設定ダイヤル３６、速度上限ダイヤルスイッチ４１、エンジン回転数センサ４４、オートクルーズレバー４２の操作角度を検知するオートクルーズスイッチ４２ａからの信号なども入力されている。さらに、コントローラ３１からはトラニオン軸駆動モータ３２、モニターランプ３９へ制御信号などが出力される。
【００１８】
図５に示す電子制御式ＨＳＴの制御ブロック図にあるように、本実施例ではスロットルレバーセンサ３３、エンジン回転数センサ４４、エンジン回転数設定ダイヤル３６、トラニオン軸回動角度センサ３５（斜板傾斜角度センサでも良い）、車速センサ３８、ブレーキペダルセンサ４３ａ、ブレーキスイッチ４３ｂ、ＨＳＴ出力軸回転数センサ３７、作業装置昇降用シリンダボタン４６、リヤカバーセンサ４５などがコントローラ３１に入力され、コントローラ３１はトラニオン軸駆動モータ３２を作動させてトラニオン軸２６の開度（又は斜板傾斜角度）を変えてＨＳＴの出力を制御する。
【００１９】
本発明では、スロットルレバー２で設定されているエンジン回転数が作業負荷によりダウンしたとき、前記ダウン量が設定された所定値（Ｔ）になった時には、図６のグラフに示すようにＨＳＴトラニオン軸２６の開度（回動角度）を少なくするように制御し、エンジン回転数に応じたダウン量を任意に設定できるエンジン回転数設定ダイヤル３６を設けた。
【００２０】
また、前記エンジン回転数に応じたダウン量でＨＳＴトラニオン軸２６の開度を少なくしたときには、図７に示すようにエンジン回転数の定常置（Ｔｏ）に対して、前記ダウン量（Ｔ）の半分（（Ｔｏ−Ｔ）／２＋Ｔ）回復したときにはＨＳＴトラニオン軸２６の開度を半分だけ回復させる構成にしてもよい。  
このようにして負荷変動があってもＨＳＴ２１の出力を安定化させて作業車両（トラクタ）の作業の継続性を確保することができる。
【００２１】
また、スロットルレバー２の設定値より２０％以上エンジン回転数がダウンしたときにＨＳＴトラニオン軸２６の開度を作業用の出力が２０％下げるように制御すると作業車両の作業の安定化が図れる。
【００２２】
また、図８に示すようにＨＳＴペダル１を最大踏み込んだときのＨＳＴペダルセンサ３０の値より一定値（Ｃ）減らした値を最大のペダル踏み込み位置とし、当該ＨＳＴペダル１の最大踏み込み位置付近に対応した車速を最大車速とすると、路面の凹凸による機体のバウンド等でＨＳＴペダル１の踏み込みが戻ったとしても、車速が変動しにくく安定した走行ができる。
【００２３】
ＨＳＴ２１の出力軸２４の回転数を検出するセンサ３７とＨＳＴペダル１の踏み込み量を検出するＨＳＴペダルセンサ３０の各検出値により、ＨＳＴペダル１の踏み込み量に合った回転数でＨＳＴ２１の出力軸２４が回転するように、ＨＳＴトラニオン軸２６の開度を制御し、ＨＳＴ出力軸２４の回転数が目標の回転数になるようにＨＳＴトラニオン軸２６の開度を大きくするが、ＨＳＴ出力軸２４の回転数が目標の回転数に上昇する前に、作業負荷などで当該ＨＳＴ出力軸２４の回転数が下がった場合にはＨＳＴトラニオン軸２６の開度を前記ＨＳＴ出力軸２４の回転数が所定値に上昇するまで減速側に一度元に戻す（ＨＳＴトラニオン軸２６の開度を小さくする）構成とすることで重負荷時での走行安定化性が確保できる。  これを図９に示す。
【００２４】
左右ブレーキ４３，４３をそれぞれ独立したブレーキスイッチ４３ａ，４３ｂとし、オートクルーズスイッチ４２ａの「入」でオートクルーズ走行を行っているときに、右又は左のブレーキ４３ａ又は４３ｂが単独で踏まれていると、反対側のブレーキ４３ｂ又は４３ａを踏んでも一定時間はオートクルーズが解除されずに、その後解除される構成とする。こうしてブレーキ４３の誤操作時にもオートクルーズの安全性が維持できる。  
また、オートクルーズを解除したときには、ＨＳＴ２１のトラニオン軸２６をニュートラルに戻すことで、安全性を確保することができる。
【００２５】
今までのトラクタでは、左右独立して一対のブレーキペダル４３，４３を使う場合があったが、この場合は旋回時に旋回半径を小さくするために旋回内側のブレーキペダル４３を踏む。しかし、この操作が面倒なのでハンドル１２の切れ角が所定角度以上（作業中等の他の条件も有り、数値化できない）になると旋回内側のブレーキを自動的に作動させる構成が使用されるようになっている。
【００２６】
本実施例でも、ブレーキペダル４３を踏む代わりに電子制御によりブレーキ用のソレノイドバルブを作動させるブレーキスイッチ４３ｂを設けておき、さらにオートクルーズを「入」にしているときに、ブレーキスイッチ４３ｂが一定時間連続で「入」であるとオートクルーズを解除する構成とすると、煩わしいブレーキペダル操作が省略できる。  
なお、ブレーキスイッチ４３ｂは図１２で示すパネル部、図１４で示すハンドル部又は図１５で示すインパネ近傍等に設ける。
【００２７】
オートクルーズスイッチ４２ａを押して一定時間固定中に、左右ブレーキの作動用のブレーキスイッチ４３ｂを「入」としていた時に、直ちにオートクルーズを解除する構成とすることもでき、この場合も安全性が確保できる。  
また、操作方法にかかわらず（ブレーキペダル４３の踏み込み、又はブレーキスイッチ４３ｂの「入」操作等）、左右両方のブレーキを作動させる操作があるとオートクルーズを解除する構成とすることでも安全性が確保できる。
【００２８】
旋回時にステアリングハンドル１２を所定角度以上回すと、自動的に旋回内側の後輪１４が制動される構成において、前記ブレーキ力の設定を図示しない耕耘機などの作業装置の水平位置を調整できる油圧シリンダを設けている場合に、その油圧シリンダの昇降用の油圧制御が可能な上げボタンと下げボタン（共に図示せず）で、前記ブレーキ力の設定値を変更できるようにした構成としてもよい。これを図示すると図１０のメータパネルに示すように目視しながら作業装置の水平位置調整用上げボタンでブレーキ力を上昇させ、下げボタンでブレーキ圧を下降することができる。  
こうすることで、後輪１４のブレーキ圧の調整と作業装置の水平位置の調整を一つの圧力調整ボタンで行うことができる。
【００２９】
図１１に示すロータリ耕耘装置５１をトラクタ車体１０に装着して、そのリヤカバー５２の傾斜角度で耕深制御をしながら耕耘作業を行うトラクタ車体１０において、リヤカバー５２の可動範囲の特定範囲だけを細かく使えるようにする制御モードを設ける。特に、耕深が浅い部分を細かく制御できる「浅おこしモード」を設ける。地域によって、主に浅い耕深で耕うん作業をする場合があり、こういう場合に、きめ細かい耕深制御ができる。
【００３０】
通常、リヤカバーセンサ４５は、図１１（ａ）に示すようにリヤカバー５２の全可動範囲をカバーできるように設定されているが、センサリンクを付けかえて図１１（ｂ）に示すようにリヤカバー５２の下の方の範囲内（耕深浅い）でセンサ４５がフルストロークするように設定する。図１１（ｃ）の操作部の一部の斜視図を示すように、浅おこしモードスイッチ５４を「入」とするときには、耕深ダイヤル５５も浅い範囲内での設定となる。すなわち、このモードでは、浅い範囲内で自動耕深となる。なお、その制御方法等は通常の耕深制御と同じであるので、説明は省略する。
【００３１】
図１２に示すように、トラクタの油圧コントロールレバーガイド５３内を収納スペースとした。トラクタ操縦室には収納スペースがほとんど無く、前記収納スペースはオペレータがポケット内の物をしばらく収納するのに便利である。
【００３２】
図１３（ａ）に示すようにトラクタのシート１６の下部にグローブボックス５６又は図１３（ｂ）に示すように抽斗５７を設けることでも、トラクタ操縦室内を有効に利用可能となる。
【００３３】
図１４に示すようにハンドル１２から手を離さずに操作できる増減速パドル５９をハンドルポストに設けた構成にすることができる。従来は副変速レバーに増減速スイッチを設けていたが、この欠点としては、増減速スイッチを操作するときにハンドル１２が片手操作となる。これに対して図１４に示す構成では、両手でハンドル１２をしっかり持った状態で増減速パドル５９を操作して増減速可能となる。
【００３４】
現行の操作パネルには燃料量、水温、走行速度などを示す、いわゆるマルチアイを備えているが、さらに作業状況等の情報量が多くて、しかも分かりやくオペレータに伝えることができるように図１５に示す大型液晶モニタ６０ａ，６０ｂを考案した。  
この操作パネルには、回転針式の速度計６１の左右に液晶モニタ６０ａ，６０ｂを配置して、左の液晶モニタ６０ａに燃料量（Ｅ−Ｆ）、水温（Ｃ−Ｈ）、次のオイル交換予定日などの整備情報を文字表示し、右の液晶モニタ６０ｂには現在の走行モードと走行速度の他に現在の変速段数を数字で表示できるようにし、しかも変速段数が変化する毎に変速段数を示す数字を切り替えて表示できるようにしたので、すばやくかつわかりやすく、現在の変速段数の確認ができる。  
さらにトラクタの整備情報等をカードに記録し、図１５に示す操作パネルには前記カードリーダの挿入口６２を設けており、カード情報を左右いずれかの液晶パネルに表示可能にした。また、また左右の方向指示器６３ａ，６３ｂを設けた。
【００３５】
また、図１６（ａ）に操作パネルの一部を示すように、トラクタに装着する耕耘装置（ロータリ）などに動力を伝動するためのＰＴＯを電動モータで駆動するシステムを採用し、ＰＴＯ設定回転数の周囲だけは調整を細かくできるようにする。すなわち、ダイヤル６４でＰＴＯ回転数を可変するシステムで使用するレンジの周辺だけ変化量を少なくする。
【００３６】
ＰＴＯ回転数をダイヤル６４で設定可能にすると、ＰＴＯ回転数を可変することは容易であるが、一方でロータリなどの作業装置が性能を最も発揮できる適正回転数は決まっている。前記適正なＰＴＯ回転数はダイヤル６４の周りに目盛りを付けておき、目盛り通りの回転数で、例えばロータリを回転しても、圃場の作業跡を観察して多少調整したい場合がある。そこで図１６（ｂ）のグラフに示すように、それぞれの作業における適正回転数の位置（ロータリ：４６０ｒｐｍ、３Ｐロータリ：５６０ｒｐｍ、スノーブロア：６６０ｒｐｍ）に基本合マーク（図１６（ａ）の５２０ｒｐｍと６１０ｒｐｍのところのマーク）を設け、それぞれの適正回転数の前後に調整した場合には回転数の変化量を少なくする配分とした。  
上記構成で圃場の状態などオペレータが希望するＰＴＯ回転数に調整しやすくなる。
【００３７】
従来からロータリの回転数が上昇した時にＰＴＯを停止する機構（これをアップカットということがある）を備えているが、これは泥はねを防いだり、無駄に燃料を消費するのを防ぎ、かつベアリングなどの消耗を軽減させるなどのメリットがあるためである。しかし、ＰＴＯを完全に停止させた後、再び起動するときにショック音がする等チェーンなど逆に負荷が加わり耐久性を下げてしまう。
【００３８】
そこで、上記電動ＰＴＯシステムにおいて、たとえば、ロータリの回転数が上昇した場合にＰＴＯを停止させるのではなく、「極低速」、例えば毎分１００回転程度の低速回転に移行させる構成または「低速逆転」とする構成を採用する。  
前記「極低速」とすると、騒音低減、ＰＴＯの耐久性のアップを図ることができ、また前記「低速逆転」とすると、わらの巻き付きを回避し、泥落としが可能となる。
【００３９】
また電動ＰＴＯシステムにおいて、図１７（ａ）に示すようにロータリの回転数が上がった場合にＰＴＯの回転を停止させるアップカット機構を実行し、ＰＴＯが停止して後、回転を再開するタイミングをハンドル１２が、トラクタ車体１０が直進状態になった時点としてＰＴＯ回転を始める。
【００４０】
そして、ロータリが上がった時点で、フィンガップ（図示していないが、作業機昇降レバーのことであり、ワンショットレバーで、操作後手を離しますと元の中立位置に戻る。上側にワンショット操作すると、レバーから手を離してレバーが中立位置に戻ってもロータリは上昇し続け、下側にワンショット操作すると、レバーから手を離してレバーが中立位置に戻ってもロータリは下降し続ける。）を上げてＰＴＯの回転を停止させ、泥はね防止回転部の摩耗防止を図る。その後、図１７（ｂ）に示すように、旋回から直進になったらＰＴＯモータを起動してゆっくり加速する。もし、この間にフィンガップの下げ信号が入ったらＰＴＯモータを即時に定格回転まで上昇させる。こうして、フィンガップの下げの信号が入ってから急加速するのではなく直進になった時点で、制御装置３１に「まもなくオペレータはロータリを下げるだろう」と予知させてロータリをゆっくり加速していくことで、瞬間にモータに大きな負荷が加わるのを防げる。
【００４１】
また、ロータリが上昇した場合にＰＴＯを停止させているとき（アップカット中）にフィンガップによる下げ信号が入った時点でＰＴＯモータを起動して定格の８０％程度で回転させ、この状態を維持しておき、次いでロータリが接地した瞬間にＰＴＯモータを定格１００％に回転数を上げる構成にしてもよい。  
これは、ＰＴＯに急に負荷が掛かると大きな電流が流れてそれだけＰＴＯモータに負担が掛かるので、それを防いでＰＴＯモータの寿命延長、バッテリ容量の軽減、ダッシング防止が図れる。
【００４２】
図１８は、コントローラ３１の具体的機能を示す機能ブロック図である。図１８に示すように、コントローラ３１には通常の走行速度制御を行う通常制御部３１１とオートクルーズ走行の速度制御を行うオートクルーズ制御部３１２と最大車速変更部３１３とメモリ３１０が設けられている。なお、コントローラ３１は、本発明の制御部の一例である。  
通常制御部３１１へは、ペダルセンサ３０からの外部信号とモード切替スイッチ４０からの外部信号が入力されている。ペダルセンサ３０からの信号は、オペレータのペダル１への踏み込み量を表す。モード切替スイッチ４０からの信号は、走行モードを切り替えさせる指示を表す。すなわち、メモリ３１０は、通常の走行制御用データを格納した通常モードテーブル３１０Ａと、作業時の走行制御用データを格納した作業モードテーブル３１０Ｂを有している。
【００４３】
図１８においては、この各テーブル３１０Ａ、３１０Ｂの走行制御用データは、縦軸が車速を、横軸がＨＳＴペダル１の踏み込み量を示す２次元座標の一次直線で表示され、横軸のペダル踏み込み量に応じて、縦軸の車速が決まることを意味している。実際のメモリ３１０では、この走行制御用データは、このような一次直線（ｙ＝ａｘ＋ｂ）を用いず、具体的な表形式データで記憶されていてもよい。また直線である必要も無い。横軸のＤは最大踏み込み量を示し、縦軸のＭＡＸ１、ＭＡＸ２は最大の車速を示す。  
モード切替スイッチ４０は利用する走行制御用データとして、このような通常の走行制御用データと作業時の走行制御用データを切り替えさせることができる。そして、通常制御部３１１の出力はトラニオン軸駆動モータ３２へ入力されている。
【００４４】
次に、オートクルーズ制御部３１２へは、モード切替スイッチ４０からの外部信号と、オートクルーズレバー４２の操作角度を検知するオートクルーズスイッチ４２ａからの外部信号が入力されている。前記スイッチ４２ａはオートクルーズ走行を指示するスイッチである。このオートクルーズスイッチ４２ａからの指示に従って、オートクルーズ制御部３１２は、後述するようにその指示があった際に、ＨＳＴペダル１を最大踏み込んだ場合の最大車速に維持速度を設定して一定速度走行を実現させる制御部である。
【００４５】
さらに、最大車速変更部３１３へは速度上限ダイヤルスイッチ４１からの外部信号が入力されている。この最大車速変更部３１３は速度上限ダイヤルスイッチ４１からの指示に従って、作業モードテーブル３１０Ｂにおける、最大踏み込み量Ｄに対する最大車速ＭＡＸ２の大きさを変更させる制御部である。すなわち、速度上限ダイヤルスイッチ４１はダイヤル式であり、任意の大きさに最大車速ＭＡＸ２を変更可能となっている。この一次直線のデータの場合はその傾きを任意に変更することになる。
【００４６】
次に、本実施の形態における、走行速度制御の動作を説明する。  
［i］通常走行モードの場合  
オペレータはモード切替スイッチ４０により、通常走行モードを選択した場合は、通常制御部３１１はそれを受けて、通常モードテーブル３１０Ａの方を参照する。そして、ペダルセンサ３０からのＨＳＴペダル１の踏み込み量信号を入力して、その大きさに対応する車速を演算し、その車速信号をトラニオン軸駆動モータ３２へ出力する。トラニオン軸駆動モータ３２はその車速信号に従って、ＨＳＴ２１のトラニオン軸２６の回動角度を適宜変更する。それによって、ＨＳＴ２１は変速を行い、トラクタ車体１０は踏み込み量に応じた速度で走行する。  
オペレータは車体の速度を変更したい場合は、ＨＳＴペダル１の踏み込み量を変更すればよい。なお、ＨＳＴペダル１を最大限度踏み込んだ場合（Ｄ量）の車速は、ＭＡＸ１となるようになっている。
【００４７】
［ii］作業走行モードの場合  
今、オペレータはモード切替スイッチ４０によって、作業走行モードを選択したとする。その場合は、通常制御部３１１はそれを受けて作業モードテーブル３１０Ｂの方を参照する。この作業モードテーブル３１０Ｂの場合、その一次直線の傾きは、作業モードにふさわしく、通常の走行モードより緩やかに設定されている（実線参照）。  
従って、ペダルセンサ３０からのＨＳＴペダル１の踏み込み量信号を入力して、その大きさに対応する車速を演算するが、その値は、上述した通常走行モードに比べて、当然にその車速値は小さくなる。そして、その車速信号をトラニオン軸駆動モータ３２へ出力する。トラニオン軸駆動モータ３２はその車速信号に従って、ＨＳＴ２１のトラニオン軸２６の回動角度を適宜変更する。それによって、ＨＳＴ２１は変速を行い、トラクタ車体１０はＨＳＴペダル１の踏み込み量に応じた速度で走行する。
【００４８】
これによって低速作業において、ＨＳＴペダル１の踏み込み量に対応する車速の変更が、通常の走行モードの場合に比べて、微調整が容易になる。すなわち、同じＨＳＴペダル１の踏み込み量の変化分でも、通常の走行モードに比べて、車速の変化分は小さいので、車速の微調整が容易になる。なお、この作業モードの場合、ＨＳＴペダル１を最大限度踏み込んだ場合（Ｄ量）の車速は、ＭＡＸ２となるようになっている。
【００４９】
次に、オペレータが作業モードの走行制御の態様を変更したい場合は、速度上限ダイヤルスイッチ４１を操作する。この速度上限ダイヤルスイッチ４１を操作することによって、その操作信号は最大車速変更部３１３へ入力され、この最大車速変更部３１３はその操作信号に従って作業モードテーブル３１０Ｂの一次直線の傾きの大きさを変更する。このように、一次直線の傾きを任意に変更することができるので、簡単にダイヤルを調節することによって、望ましい傾きに変更することができる（破線参照）。  
その変更された傾きの一次直線のデータを参照して、通常制御部３１１は走行制御を実行することになる。
【００５０】
［iii］オートクルーズ走行モードの場合  
次に、オペレータがオートクルーズ走行を行う場合は、オートクルーズレバー４２を操作すると、その操オートクルーズスイッチ４２ａがオンする。そのオン信号はオートクルーズ制御部３１２へ入力される。オートクルーズ制御部３１２は、そのオートクルーズのオン信号を受けて、通常制御部３１１の通常の走行制御を停止させる。  
さらに、そのオートクルーズのオン信号が出された際の走行モードが、通常走行モードか作業走行モードかをモード切替スイッチ４０からの信号により判断する。さらにその結果に従って、その際の走行モードが通常走行モードの場合は、通常モードテーブル３１０Ａにおける車速ＭＡＸ１を、オートクルーズ走行の一定走行の維持速度として決定する。
【００５１】
また、その際の走行モードが作業走行モードの場合は、作業モードテーブル３１０Ｂにおける車速ＭＡＸ２をオートクルーズ走行の一定走行の維持速度として決定する。従って、作業走行モードの場合、速度上限ダイヤルスイッチ４１のダイヤル調整で調整された最大車速ＭＡＸ２が維持速度として決定される。  
そのため、作業走行モードの場合において、走行制御の適切なダイヤル調整に対応したオートクルーズ走行の適切な維持速度が実現される。また逆に言えば、オートクルーズ走行の維持速度が適切になるように、作業走行モードの一次直線の傾きを予め決めておくことになる。なお、このことは、通常走行モードにおけるオートクルーズ走行の維持速度についても同じことが言える。  
このようにして、維持速度が決定されると、オートクルーズ制御部３１２はその決定された速度信号をトラニオン軸駆動モータ３２へ出力する。トラニオン軸駆動モータ３２はその車速信号に従って、ＨＳＴ２１のトラニオン軸２６の回動角度を変更する。それによって、ＨＳＴ２１は変速を行い、以後、トラクタ車体１０は決定された速度を維持して走行する。
【００５２】
以上説明したように、オートクルーズ走行を行う場合には、その指示が出た際の走行モード次第で、それにふさわしい維持速度が自動的に決定され、オートクルーズ走行が実現される。従って、オートクルーズ走行専用の維持速度選択スイッチなど余分なスイッチ類は省くことができる。また、上述のように適切な維持速度が実現できる。  
なお、図１８はコントローラ３１の機能図であって、このような機能を実現するために、コンピュータを用いてソフトウェア的に実現することも、専用のハード回路を用いて実現してもかまわない。  
また、本実施例のコントローラ（制御装置）３１には以下に述べるブレーキペダル４３の操作が行われたとき（ブレーキペダルセンサ４３ａで検知）にオートクルーズ制御の解除を行う場合のトラクタ車体１０の速度減速率制御部３１４又はＨＳＴペダル１の操作が行われたときにオートクルーズ制御の解除を行う場合のトラクタ車体１０の速度変化率制御部３１５を備えている。
【００５３】
ブレーキペダル４３の踏み込みを検知するブレーキペダルセンサ４３ａが設けられている。該ブレーキペダル４３の踏み込みがあると、ブレーキペダルセンサ４３ａからの入力信号に基きコントローラ３１は、上記オートクルーズ制御部３１２において、オートクルーズが実行されている場合はこれを解除する。このとき、トラクタ車体１０の速度減速率制御部３１４はオートクルーズの解除時の速度減速率を図１９の実線に示すように、破線で示す前後進ペダル１の作動解除又は減速方向への操作によるトラクタの速度減速率よりも大きく設定しているので、通常の前後進ペダル１の操作時の減速速度より速く車速を下げて停止することができる。  
ブレーキペダル４３の踏み込みがある場合は、トラクタを停止させたい何らかの事態が発生したと考えられるので、オートクルーズからの速度減速率を、前後進ペダル１の作動解除又は減速方向への操作による作業車両の速度減速率より速めて車速を落として、走行安全性を高めることができる。
【符号の説明】
【００５４】
１  ＨＳＴペダル              ２  スロットルレバー
１０  トラクタ車体            １１  エンジン
１２  ステアリングハンドル
１３  前輪                    １４  後輪
１５  フロア                  １６  運転席
１７  リフトアーム            １８  フロントローダ
１９  クラッチハウジング      ２０  ミッションケース
２１  油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）
２２  入力軸                  ２３  クラッチ軸
２４  出力軸                  ２５  副変速装置
２６  トラニオン軸            ２７  ＨＳＴ油圧回路
２８  ＨＳＴ可変油圧ポンプ    ２９  ＨＳＴ定量油圧モータ
３０  ＨＳＴペダルセンサ（ポテンショメータ）
３１  コントローラ            ３２  トラニオン軸駆動モータ
３３  スロットルレバーセンサ
３５  トラニオン軸回動角度センサ
３６  エンジン回転数設定ダイヤル
３７  ＨＳＴ出力軸回転数センサ
３８  車速センサ              ３９  モニターランプ
４０  モード切替スイッチ      ４１  速度上限ダイヤルスイッチ
４２  オートクルーズレバー
４２ａ  オートクルーズスイッチ
４３  ブレーキペダル          ４３ａ  ブレーキペダルセンサ
４３ｂ  ブレーキペダルスイッチ
４４  エンジン回転数センサ    ４５  リヤカバーセンサ
４６  作業装置昇降用シリンダボタン
５１  ロータリ耕耘装置        ５２  リヤカバー
５３  油圧コントロールレバーガイド
５４  浅おこしモードスイッチ  ５５  耕深ダイヤル
５６  グローブボックス        ５７  抽斗
５９  増減速パドル            ６０ａ，６０ｂ  大型液晶モニタ
６１  速度計                  ６２  カードリーダ挿入口
６３ａ，６３ｂ  方向指示器    ６４  ＰＴＯ回転数設定ダイヤル
３１０  メモリ
３１０Ａ  通常モードテーブル
３１０Ｂ  作業モードテーブル
３１１  通常制御部            ３１２  オートクルーズ制御部
３１３  最大車速変更部        ３１４  速度減速率制御部
３１５  速度変化率制御部
【図１】
2013024251.tif 000003
【図２】
2013024251.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2013024251.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
2013024251.tif 000014
【図１３】
2013024251.tif 000015
【図１４】
2013024251.tif 000016
【図１５】
2013024251.tif 000017
【図１６】
2013024251.tif 000018
【図１７】
2013024251.tif 000019
【図１８】
2013024251.tif 000020
【図１９】
2013024251.tif 000021