(57)【要約】【課題】装置状態遷移や生産設備間の情報伝達機構のプログラミングを不要とし、ラインの構築に伴うプログラム開発、変更を不要にする生産設備コントローラを提供する。【解決手段】複数の生産設備のそれぞれが１台ずつ生産設備コントローラを備え、各生産設備コントローラが、隣接する搬送設備との間の搬入／搬出に関する情報を規定して当該情報の送受信を行うフレームワーク部と、フレームワーク部からの指示を受けて自身の生産設備が実行すべき処理を行うアプリケーション部とにより構成されるようにしたので、ラインを新たに構築する場合は、自身の生産設備が実行すべき処理のアプリケーションプログラムのみを作成すればよい。また、ラインの構成を変更する場合、例えばある１台の搬送設備の交換を行った場合や新たに搬送設備が加わった場合などであっても、生産設備のアプリケーションプログラムの追加、修正は不要である。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の生産設備および搬送設備を組み合わせた生産システムにおいて、
前記生産設備を制御する生産設備コントローラは、前記生産設備の各々が１台ずつ備えるものであり、
前記生産設備コントローラの各々が、隣接する搬送設備との間の搬入／搬出に関する情報を規定して当該情報の送受信を行うフレームワーク部と、前記フレームワーク部からの指示を受けて自身の生産設備が実行すべき処理を行うアプリケーション部とにより構成される
ことを特徴とする生産設備コントローラ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、対象物品に対して所定作業を行う生産設備を制御する生産設備コントローラに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
加工や組立などの作業を行う生産設備を複数組み合わせたファクトリーオートメーションシステム（以下、「ＦＡシステム」と呼ぶ）においては、各生産設備間で部品や製品の受け渡しが行われ、それぞれの生産設備で加工作業や組立作業などが行われる。この際、各生産設備間での部品や製品の受け渡し情報の確認作業についても、プログラマブルロジックコントローラ（以下、「ＰＬＣ」と言う。）などの生産設備コントローラを用いて制御するものが一般的である。
【０００３】
また、ＦＡシステムにおける生産設備を制御するＰＬＣの制御プログラムは、その都度作成される。すなわち、生産設備の構成が変われば、作成するプログラムもその設備構成に応じて開発するのが一般的である。
一方、複数の生産設備から構成されるようなラインを構築する場合、生産設備間で物の移動が発生し、それに伴い情報の伝達も必要となるが、生産設備の装置状態遷移プログラムや設備間の情報伝達プログラムをライン構築の度に開発するのは大変手間がかかる作業である。
【０００４】
そのような問題に対処するものとして、例えば特許文献１には、ＦＡシステムにおけるＰＬＣが、ラダー部品管理部、接続パターン管理部、パターン自動割付部、ラダー生成部など、制御プログラムを部品化することにより効率化をはかることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−１９９５２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、例えば特許文献１のような従来の生産設備におけるＰＬＣは、１台のＰＬＣが全生産設備を制御するものであるのに対し、複数台のＰＬＣが各々の生産設備を制御するような構成のラインを構築する場合、ＰＬＣ間で情報を伝達する機構のプログラムが必要であり、例えば、ラインの構成変更によりＰＬＣの台数が増減する場合やＰＬＣ間の繋がりが変わる場合、当該情報伝達機構のプログラムに修正が必要となる、という課題があった。
【０００７】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、装置状態遷移のプログラミングや生産設備間の情報伝達機構のプログラミングを不要とし、ラインの構築に伴うプログラム開発、変更を不要にする生産設備コントローラを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、この発明は、複数の生産設備および搬送設備を組み合わせた生産システムにおいて、前記生産設備を制御する生産設備コントローラは、前記生産設備の各々が１台ずつ備えるものであり、前記生産設備コントローラの各々が、隣接する搬送設備との間の搬入／搬出に関する情報を規定して当該情報の送受信を行うフレームワーク部と、前記フレームワーク部からの指示を受けて自身の生産設備が実行すべき処理を行うアプリケーション部とにより構成されることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
この発明によれば、複数の生産設備のそれぞれが１台ずつ生産設備コントローラを備え、各生産設備コントローラが隣接する搬送設備との間の搬入／搬出に関する情報を規定して当該情報の送受信を行うフレームワーク部と、前記フレームワーク部からの指示を受けて自身の生産設備が実行すべき処理を行うアプリケーション部とにより構成されるようにしたので、ラインを新たに構築する場合は、自身の生産設備が実行すべき処理のアプリケーションプログラムのみを作成すればよい。また、ラインの構成を変更する場合、例えばある１台の搬送設備の交換を行った場合や新たに搬送設備が加わった場合などであっても、生産設備のアプリケーションプログラムの追加、修正は不要である。このように、装置状態遷移のプログラミングや生産設備間の情報伝達機構のプログラミングを不要とし、ラインの構築に伴うプログラム開発、変更をする必要がなく、容易に生産設備の変更に対応することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】この発明の実施の形態１における生産設備全体の概略構成図である。
【図２】生産設備コントローラの内部構成を示す図である。
【図３】生産設備コントローラのプログラム構造を示す図である。
【図４】各生産設備コントローラのフレームワーク部が持っている基本状態と基本イベントによる状態遷移を示す図である。
【図５】フレームワーク部が持っている状態仕様とイベント仕様を示す一覧表である。
【図６】生産中状態のアプリケーション処理の関連を示す模式図である。
【図７】生産中状態の生産設備コントローラにおける処理を示すフローチャートである。
【図８】ＡＰＩとして規定されるトリガとパラメータの組合せ表の一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、この発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１における生産設備コントローラ１０（１０ａ，１０ｂ，・・・）が、各生産設備１（１ａ，１ｂ，・・・）ごとに設置されていることを示す、生産設備全体の概略構成図である。各生産設備１（１ａ，１ｂ，・・・）は、設備間コントローラ２にイーサネット（登録商標）等の有線または無線の回線により接続されている。また、それぞれの生産設備１（１ａ，１ｂ，・・・）には、生産設備１を操作する操作装置３が接続されており、外部からの操作も可能とするものである。また、各生産設備１（１ａ，１ｂ，・・・）は、搬送設備５（５ａ，５ｂ，・・・）を間に配置して構成されており、各生産設備間での部品の搬送をこれら搬送設備が行うものとする。
【００１２】
また、この実施の形態１では、生産設備コントローラ１０（１０ａ，１０ｂ，・・・）としてはＰＬＣ（Programmable Logic Controller）を使用するものとし、生産設備１（１ａ，１ｂ，・・・）は、上流側の搬送設備から部品を搬入し、何らかの加工を行った後、下流側の搬送設備へ加工済み部品を搬出要請する処理を行うものとする。
【００１３】
なお、以下の説明においては、自身の生産設備を生産設備１ｂ、そのコントローラを生産設備コントローラ１０ｂとし、上流側の搬送設備を搬送設備５ａ、そのコントローラを搬送設備コントローラ５０ａ、下流側の搬送設備を搬送設備５ｂ、そのコントローラを搬送設備コントローラ５０ｂとし、生産設備１ｂおよび生産設備コントローラ１０ｂを中心に説明を行う。
【００１４】
図２は、生産設備コントローラ１０ｂの内部構成を示す図である。生産設備コントローラ１０ｂは、状態遷移制御プログラムおよび情報伝達制御プログラムが格納されたフレームワーク部１１ｂと、それに対応するアプリケーションプログラムが格納されたアプリケーション部２１ｂとを備えている。
すなわち、生産設備コントローラ１０ｂは、コントローラ処理ソフトウェアを、フレームワーク部１１ｂとアプリケーション部２１ｂとに分けて実装している。
【００１５】
また、フレームワーク部１１ｂとアプリケーション部２１ｂとのインタフェース（図中の二点鎖線）を行う内部リレーおよび内部メモリを、この発明の実施の形態１におけるインタフェース部（Ｉ／Ｆ部、ＡＰＩ（Application Program Interface）部）４１ｂと呼ぶ（図３参照）。
内部リレーおよび内部メモリは、フレームワーク部１１ｂとアプリケーション部２１ｂのインタフェース部４１ｂとして予め規定されており、この内部リレーおよび内部メモリを使用して、フレームワーク部１１ｂからアプリケーション部２１ｂに対してアプリケーションの起動の指示を行ったり、アプリケーション部２１ｂからフレームワーク部１１ｂに対して情報通知を行う（図８参照）。
【００１６】
フレームワーク部１１ｂのうち、状態遷移制御用フレームワーク部は、操作装置３からの指示（外部からの指示）や、情報伝達制御用のフレームワーク部の処理結果（内部からの指示）により、制御を行う。なお、指示情報と遷移状態の組み合わせについては、予め規定しておくものとする。
そして、状態遷移制御用のフレームワーク部が遷移制御を行う際に、インタフェース部（Ｉ／Ｆ部、ＡＰＩ部）４１ｂを使用して、それに対応するアプリケーション部を起動する。
【００１７】
情報伝達制御用のフレームワーク部は、設備間コントローラ２を介して、搬送設備５（５ａ，５ｂ，・・・）との間で、連携情報（やりとりする部品に関する情報）の交換を行う。また、この情報伝達制御用のフレームワーク部は、状態遷移制御用のフレームワーク部により管理され、特定の装置状態で処理実行されるものである。
そして、情報伝達制御用のフレームワーク部が処理を行う際に、それに対応するアプリケーション部を起動する。
なお、情報伝達制御用の実行プログラムが格納されたアプリケーション部は、搬送設備５（５ａ，５ｂ，・・・）との連携進捗ごと（例えば、搬入前、搬入後、作業中、搬出前、搬出後など）に用意されるものである。
【００１８】
状態遷移制御用の実行プログラムが格納されたアプリケーション部と、情報伝達制御用の実行プログラムが格納されたアプリケーション部は、例えば、入力トリガ、入力パラメータ、出力トリガ、出力パラメータなど、同一形式で規定される（図８参照）。
【００１９】
なお、生産設備コントローラ１０ｂはＡＰＩ用内部メモリとして、パラメータ用のデータレジスタ（インタフェース部４１ｂのＡＰＩレジスタ）を記憶している（図３参照）。
また、フレームワーク部１１ｂは、いくつかのブロックから構成され、アプリケーション部２１ｂは、前述のとおり、内部リレーをトリガとして実行するように実装される。
【００２０】
このＰＬＣのプログラム構造について、図３を参照しながら説明する。図３は、生産設備コントローラ１０ｂのプログラム構造を示す図である。ＰＬＣのプログラム実装領域にフレームワーク部１１ｂを実装し、その後段に必要に応じてアプリケーション部２１ｂを追加実装していく。フレームワーク部１１ｂは予め用意されるので、アプリケーション部２１ｂのみを実装すればよい。
【００２１】
ここで、フレームワーク部を構成するブロックについて説明する。この実施の形態１における生産設備コントローラ１０ｂでは、指示情報格納ブロック６１ｂ、イベント検出ブロック６２ｂ、第１状態遷移ブロック６３ｂ、第２状態遷移ブロック６４ｂ、状態処理ブロック６５ｂの５つのブロックによりフレームワーク部が構成されている。
【００２２】
指示情報格納ブロック６１ｂは、操作装置３からの指示情報を入力し、内容を指示情報レジスタ５１ｂに格納する。
イベント検出ブロック６２ｂは、指示情報レジスタ５１ｂを照査し、変化があれば対応するイベントごとに用意されたイベントリレー５２ｂをＯＮにする。
第１状態遷移ブロック６３ｂは、イベントリレー５２ｂを照査し、ＯＮイベントがあれば、現在の状態と当該イベントから遷移先の状態を決定し、状態情報を格納するデータレジスタ（状態レジスタ）５３ｂの内容を更新する。
【００２３】
第２状態遷移ブロック６４ｂは、遷移が発生したら、遷移元状態の退出処理（その状態から出るときに実行するアクション）、遷移先状態の入場処理（その状態に入るときに実行するアクション）を行う。そして、規定に応じてアプリケーション部２１ｂに処理要求を行う。この際、インタフェース部（Ｉ／Ｆ部、ＡＰＩ部、ＡＰＩリレーおよびＡＰＩレジスタ）４１ｂでインタフェースをとりながら、処理要求を行う。
状態処理ブロック６５ｂは、状態レジスタの値（現在状態）に対応した動作処理を行う。規定に応じて、アプリケーション部２１ｂに処理要求を行う。この際にも、インタフェース部（Ｉ／Ｆ部、ＡＰＩ部、ＡＰＩリレーおよびＡＰＩレジスタ）４１ｂでインタフェースをとりながら、処理要求を行う。また、生産中状態では、設備間コントローラ２を介した仮想トレイなどの連携情報の交換技術を使用して搬送設備５と情報交換しながら生産処理を行う。
【００２４】
また、アプリケーション部２１ｂは、ＡＰＩで規定されたインタフェース部（Ｉ／Ｆ部、ＡＰＩ部）４１ｂの内部リレー単位で処理を記述する。内部リレーのＯＮで処理起動し、インタフェース部４１ｂのＡＰＩレジスタ上のデータを見て生産設備１を適切に制御し、処理終了時には必要に応じてインタフェース部４１ｂのＡＰＩレジスタに通知データを設定して内部リレーをＯＦＦするように実装する。
例えば、フレームワーク部１１ｂが「生産中」状態から「異常」状態に遷移した場合、「異常処理ＡＰＩ」として用意した内部リレーをＯＮにする。そして、アプリケーション部２１ｂが、当該内部リレーを動作条件とした異常処理を用意することで異常処理を実現できる。
【００２５】
ここで、生産設備コントローラ１０ｂのフレームワーク部１１ｂが持っている設備の状態および状態遷移について説明する。図４は、各生産設備コントローラ１０ｂのフレームワーク部１１ｂが持っている基本状態と基本イベントによる状態遷移を示す図である。また、図５は、フレームワーク部１１ｂが持っている状態仕様（図５（ａ））とイベント仕様（図５（ｂ））を示す一覧表である。
【００２６】
フレームワーク部１１ｂが持っている設備の状態としては、図５に示すとおり、状態Ｓ０「電源ＯＦＦ」、状態Ｓ１「初期動作未完」、状態Ｓ２「電源ＯＦＦ待ち」、状態Ｓ３「立下げ中」、状態Ｓ４「モジュール異常」、状態Ｓ５「停止」、状態Ｓ６「回復試行中」、状態Ｓ７「生産中」の８つの状態がある。
【００２７】
すなわち、図５に示す仕様に従うと、図４に示すように遷移する。まず、状態Ｓ０「電源ＯＦＦ」の状態において、電源をＯＮすると、状態Ｓ１「初期動作未完」という状態に遷移する。この際、外部の装置から「初期動作開始」の指示を受け取ると、初期動作を開始し、その初期動作が完了すると、状態Ｓ５「停止」（「初期動作停止」）という状態に遷移する。その後、外部の装置から「運転開始」の指示を受け取ると、状態Ｓ７「生産中」という状態に移行する。
【００２８】
この「生産中」状態において、何らかの生産処理をして「停止」という指示を受けた場合には、また状態Ｓ５の「停止」状態に戻り、何らかの異常が検知されたような場合には、状態Ｓ４「モジュール異常」という状態に遷移する。この際、操作装置３から異常の回復要求を受けると、状態Ｓ６「回復試行中」という状態に遷移して、回復した場合には、また状態Ｓ５の「停止」状態に戻る。ここで再び「運転開始」を指示すれば、状態Ｓ７「生産中」状態に戻り、再び生産が開始できる。
【００２９】
一方、状態Ｓ５「停止」のときに、立下げの指示を受け取ると、状態Ｓ３「立下げ中」状態になり、その立下げの動作が完了すると、状態Ｓ２「電源ＯＦＦ待ち」状態になる。
【００３０】
例えば、状態がＳ７「生産中」の場合、以下のような処理シーケンスが考えられる。ここで、自身の生産設備を１ｂとし、例えばロボットなどの上流側の搬送設備を５ａ、下流側の搬送設備を５ｂとする。すなわち、生産設備１ｂは、上流側の搬送設備５ａから搬入された部品を加工して、その加工後の部品を下流側の搬送設備５ｂに搬出要請する。この際、生産設備１ｂのＰＬＣ１０ｂは、上流側の搬送設備５ａから部品が入力されることを連携情報を通じて検知し、インタフェース部（ＡＰＩ部）４１ｂを通じて部品の搬入制御を行うアプリケーションを動かす。そして、アプリケーション部２１ｂの処理結果を連携情報を通じて、上流側の搬送設備５ａに伝達する。搬送設備５ａは、伝達された連携情報を見て、部品が正しく搬入されたことを知る。
【００３１】
このようにして、定義された数分の部品が搬入されたら、ＡＰＩ部４１ｂを通じて加工制御を行うアプリケーションを動かす。そして、加工制御処理が終了したら、出力する加工済み部品ごとに、ＡＰＩ部４１ｂを通じて部品の搬出準備制御を行うアプリケーションを動かし、アプリケーションの処理結果を連携情報を通じて、下流側の搬送設備５ｂに伝達する。この搬送設備５ｂは、伝達された連携情報を見て、加工処理設備である生産設備１ｂから部品を搬出する。定義された数分の部品が搬出されたら、処理の一サイクル終了とする。
【００３２】
図６は、生産中状態のアプリケーション処理の関連を示す模式図である。連携情報である仮想トレイには、要求側領域と応答側領域があり、それぞれ製品型番や部品番号などのデータの記憶領域を有している。そして、予め入力部品数と出力部品数を定義しておき、その数分だけ隣接する搬送設備（この例のように、自身の生産設備を１ｂとすると、上流側の搬送設備５ａ、下流側の搬送設備５ｂ）との間で、連携処理を行う。
【００３３】
ここで、生産中状態の生産設備コントローラ１０ｂにおける処理について説明する。図７は、生産中状態の生産設備コントローラにおける処理を示すフローチャートである。
まず、生産設備コントローラ１０ｂのフレームワーク部１１ｂは、隣接する上流側の搬送設備５ａからの部品の搬入要求を待つ（ステップＳＴ１のＮＯの場合）。そして、要求側の仮想トレイを介して、フレームワーク部１１ｂが製品型番や部品番号などの情報を受け取ると（ステップＳＴ１のＹＥＳの場合）、アプリケーション部２１ｂに対して処理の要求をかける（ステップＳＴ２）。
【００３４】
ステップＳＴ２において、アプリケーション部２１ｂに対して処理要求をかけると、Ｔｒｇ＿ＰｌａｃｅＡというトリガがＯＮになる。そして、アプリケーション処理部２１ｂがこのトリガがＯＮになったことを検出して、部品搬入前処理を行う（ステップＳＴ３）。
【００３５】
この部品搬入前処理が終わると、動作許可の情報および要求として、図８の部品搬入前処理における出力情報を、応答側の仮想トレイを介して上流側の搬送設備５ａに返す（ステップＳＴ４）。その後、上流側の搬送設備５ａにより部品搬入が行われるまで生産設備コントローラ１０ｂは待機する（ステップＳＴ５のＮＯの場合）。そして、ステップＳＴ４における動作許可の情報を検出した上流側の搬送設備５ａにより、実際に搬入する部品を運んできて置き場所に置く動作が行われる。
【００３６】
この結果、部品の搬入が完了して、部品搬入完了というコマンドが出力されると（ステップＳＴ５のＹＥＳの場合）、フレームワーク部１１ｂが、受信確認という情報を仮想トレイを介して搬送設備５ａに応答する（ステップＳＴ６）。そして、部品の搬入が終わったことをアプリケーション部２１ｂに伝達しつつ、次の処理要求を行う（ステップＳＴ７）。この結果、Ｔｒｇ＿ＰｌａｃｅＢというトリガがＯＮになる。そして、アプリケーション処理部２１ｂがこのトリガがＯＮになったことを検出して、部品搬入後処理を行う（ステップＳＴ８）。
【００３７】
ここまでが搬入処理の流れであるが、入力される部品の数は１つとは限らず、複数入力される可能性があるので、その部品の個数を予めフレームワーク部１１ｂに定義しておき、その部品の個数（Ｍ個）分、すなわち、部品がＭ個搬入されるまで、ステップＳＴ１〜ＳＴ８の処理を繰り返す（ステップＳＴ９のＮＯの場合）。
【００３８】
すべての部品（Ｍ個）が搬入されると（ステップＳＴ９のＹＥＳの場合）、自身の生産設備１ｂが加工処理を行うために、アプリケーション部２１ｂに対して加工の処理要求を行う（ステップＳＴ１０）。この結果、Ｔｒｇ＿ＷｏｒｋというトリガがＯＮになり、例えば、はんだ付け、部品の検査、部品組立作業など、この生産設備１ｂに応じた加工処理を行う（ステップＳＴ１１）。
【００３９】
そして、生産設備１ｂ固有の処理が終わると、その処理によって加工された加工済み部品を下流側の搬送設備５ｂに流していくため、アプリケーション部２１ｂに対して処理要求をかける（ステップＳＴ１２）。この結果、Ｔｒｇ＿ＰｉｃｋＡというトリガがＯＮになる。そして、アプリケーション処理部２１ｂがこのトリガがＯＮになったことを検出して、加工済み部品搬出前処理を行う（ステップＳＴ１３）。
【００４０】
この加工済み部品搬出前処理が終わると、生産設備コントローラ１０ｂのフレームワーク部１１ｂは、隣接する下流側の搬送設備５ｂに対して、部品搬出要求を行う（ステップＳＴ１４）。そして、下流側の搬送設備５ｂにより部品搬出が行われるまで待機する（ステップＳＴ１５のＮＯの場合）。
【００４１】
下流側の搬送設備５ｂにより部品の搬出が完了して、部品搬出完了というコマンドが出力されると（ステップＳＴ１５のＹＥＳの場合）、フレームワーク部１１ｂが、部品の搬出が終わったことをアプリケーション部２１ｂに伝達しつつ、次の処理要求を行う（ステップＳＴ１６）。この結果、Ｔｒｇ＿ＰｉｃｋＢというトリガがＯＮになる。そして、アプリケーション処理部２１ｂがこのトリガがＯＮになったことを検出して、加工済み部品搬出後処理を行う（ステップＳＴ１７）。
【００４２】
このステップＳＴ１２〜ＳＴ１７までが搬出処理の流れであるが、出力される加工済み部品の数も１つとは限らず、複数出力される可能性があるので、その部品の個数を予めフレームワーク部１１ｂに定義しておき、その加工済み部品の個数（Ｎ個）分、すなわち、部品がＮ個搬出されるまで、ステップＳＴ１２〜ＳＴ１７の処理を繰り返す（ステップＳＴ１８のＮＯの場合）。
そして、すべての加工済み部品（Ｎ個）が搬出されると（ステップＳＴ１８のＹＥＳの場合）、この処理としては終了する。
【００４３】
ここで、上流側の搬送設備５ａが他の設備に変更になった場合を考える。この際、自身の生産設備１ｂとしては、図８に示すＡＰＩに基づいてアプリケーションを開発しており、新たに変更された搬送設備５ａが連携情報の交換を規定の手順にのっとり行っていれば、自身の内部のアプリケーションプログラムを開発したり修正したりする必要がないので、容易に生産設備の変更に対応することができる。
【００４４】
以上のように、この発明の実施の形態１によれば、複数の生産設備のそれぞれが１台ずつ生産設備コントローラを備え、各生産設備コントローラが隣接する搬送設備との間の搬入／搬出に関する情報を規定して当該情報の送受信を行うフレームワーク部と、前記フレームワーク部からの指示を受けて自身の生産設備が実行すべき処理を行うアプリケーション部とにより構成されるようにしたので、ラインを新たに構築する場合は、自身の生産設備が実行すべき処理のアプリケーションプログラムのみを作成すればよい。また、ラインの構成を変更する場合、例えばある１台の搬送設備の交換を行った場合や新たに搬送設備が加わった場合などであっても、生産設備のアプリケーションプログラムの追加、修正は不要である。このように、装置状態遷移のプログラミングや生産設備間の情報伝達機構のプログラミングを不要とし、ラインの構築に伴うプログラム開発、変更をする必要がなく、容易に生産設備の変更に対応することができる。
【００４５】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００４６】
１（１ａ，１ｂ，・・・）  生産設備
２  設備間コントローラ
３  操作装置
５（５ａ，５ｂ，・・・）  搬送設備
１０（１０ａ，１０ｂ，・・・）  生産設備コントローラ
１１（１１ａ，１１ｂ，・・・）  フレームワーク部
２１（２１ａ，２１ｂ，・・・）  アプリケーション部
４１（４１ａ，４１ｂ，・・・）  インタフェース部（Ｉ／Ｆ部、ＡＰＩ部）
５０（５０ａ，５０ｂ，・・・）  搬送設備コントローラ
５１（５１ａ，５１ｂ，・・・）  指示情報レジスタ
５２（５２ａ，５２ｂ，・・・）  イベントリレー
５３（５３ａ，５３ｂ，・・・）  データレジスタ（状態レジスタ）
６１（６１ａ，６１ｂ，・・・）  指示情報格納ブロック
６２（６２ａ，６２ｂ，・・・）  イベント検出ブロック
６３（６３ａ，６３ｂ，・・・）  第１状態遷移ブロック
６４（６４ａ，６４ｂ，・・・）  第２状態遷移ブロック
６５（６５ａ，６５ｂ，・・・）  状態処理ブロック
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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