(57)【要約】【課題】加熱せずに室温に近い温度で回転子に使用された永久磁石を効率的に消磁することのできる、新規の回転子の消磁方法と消磁装置を提供する。【解決手段】超伝導バルク磁石10ａの磁極15ａの近傍に回転子21を配置し、超伝導バルク磁石10ａの発する磁場に回転子21を曝しながら、回転子21をその回転軸を中心に回転させるとともに、回転子21を徐々に磁極15ａから離間させた。回転子21が曝される磁場の方向を回転子21の回転に伴って変化させつつ、回転子21が曝される磁場の強度を磁極15ａからの離間に伴って徐々に小さくすることにより、回転子21に使用された永久磁石20ａ、20ｂ、20ｃ、20ｄを効率的かつ均一に消磁することができる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
超伝導バルク磁石の磁極の近傍に回転子を配置し、前記超伝導バルク磁石の発する磁場に前記回転子を曝しながら、前記回転子をその回転軸を中心に回転させるとともに、前記回転子を徐々に前記磁極から離間させることを特徴とする回転子の消磁方法。
【請求項２】
超伝導バルク磁石と、回転子をその回転軸を中心に回転させる回転手段と、前記回転子を徐々に前記超伝導バルク磁石の磁極から離間させるように移動させる移動手段とを備えたことを特徴とする回転子の消磁装置。
【請求項３】
前記超伝導バルク磁石を単数備えたことを特徴とする請求項２記載の回転子の消磁装置。
【請求項４】
前記超伝導バルク磁石を複数備えたことを特徴とする請求項２記載の回転子の消磁装置。
【請求項５】
２つの前記超伝導バルク磁石を、同極の磁極を相互に対向させて配置したことを特徴とする請求項４記載の回転子の消磁装置。
【請求項６】
２つの前記超伝導バルク磁石を、異極の磁極を相互に対向させて配置したことを特徴とする請求項４記載の回転子の消磁装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータや発電機などに用いられる回転子の消磁方法と消磁装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータや発電機などに用いられる回転子には永久磁石が使用されており、この永久磁石には希少な希土類元素が含まれている。したがって、使用済みの回転子は回収され、永久磁石に含まれる希土類元素は再資源化されている。
【０００３】
ところで、回転子を回収する際には、永久磁石を消磁することが必要である。永久磁石を消磁しないと、永久磁石の発する強い磁力によって永久磁石がほかの部材に吸着してしまい、回収作業が困難になってしまうからである。
【０００４】
ここで、永久磁石が磁性をなくす温度であるキュリー点は約３００℃であり、永久磁石をキュリー点以上の温度に加熱することによって消磁することは可能である。しかし、加熱と温度の保持に所定の時間を要するほか、加熱によってほかの部材が変質してしまう虞があることから、可能であれば加熱せずに室温に近い温度で永久磁石を消磁することが望ましい。
【０００５】
なお、室温における消磁方法としては、交流磁場を印加する方法がすでに一般的に知られている。例えば、コイルに交流電流を流して交流磁場を発生させ、この交流磁場に磁性を帯びたスパナやドライバーなどの鉄製の工具を曝し、さらにこの工具を交流磁場から徐々に離間させることで、工具を消磁することができる。これは、工具を交流磁場から徐々に離間させていくと、工具に印加される交流磁場の強度が徐々に小さくなっていくことを利用したものである。この方法においては、コイルに流れる電流は小さく、工具に印加される交流磁場も弱いため、人の手により工具を交流磁場から離間させることができる。しかし、永久磁石や磁気記録媒体を消磁する場合は、消磁のために強い磁場を必要とするため、この方法は利用できない。
【０００６】
このほか、種々の消磁方法がいくつか知られている（特許文献１〜５）が、いずれも回転子に使用された永久磁石を効率的に消磁できるものではなかった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０００−０２１６３１号公報
【特許文献２】特開２００６−０４０５１７号公報
【特許文献３】特開２００７−２１９３１０号公報
【特許文献４】特開２００８−３１０９３２号公報
【特許文献５】特開２０１１−０８６３４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
そこで、本発明は、加熱せずに室温に近い温度で回転子に使用された永久磁石を効率的に消磁することのできる、新規の回転子の消磁方法と消磁装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の請求項１記載の回転子の消磁方法は、超伝導バルク磁石の磁極の近傍に回転子を配置し、前記超伝導バルク磁石の発する磁場に前記回転子を曝しながら、前記回転子をその回転軸を中心に回転させるとともに、前記回転子を徐々に前記磁極から離間させることを特徴とする。
【００１０】
本発明の請求項２記載の回転子の消磁装置は、超伝導バルク磁石と、回転子をその回転軸を中心に回転させる回転手段と、前記回転子を徐々に前記超伝導バルク磁石の磁極から離間させるように移動させる移動手段とを備えたことを特徴とする。
【００１１】
また、請求項３記載の回転子の消磁装置は、請求項２において、前記超伝導バルク磁石を単数備えたことを特徴とする。
【００１２】
また、請求項４記載の回転子の消磁装置は、請求項２において、前記超伝導バルク磁石を複数備えたことを特徴とする。
【００１３】
また、請求項５記載の回転子の消磁装置は、請求項４において、２つの前記超伝導バルク磁石を、同極の磁極を相互に対向させて配置したことを特徴とする。
【００１４】
また、請求項６記載の回転子の消磁装置は、請求項４において、２つの前記超伝導バルク磁石を、異極の磁極を相互に対向させて配置したことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の請求項１記載の回転子の消磁方法によれば、超伝導バルク磁石の磁極の近傍に回転子を配置し、前記超伝導バルク磁石の発する磁場に前記回転子を曝しながら、前記回転子をその回転軸を中心に回転させるとともに、前記回転子を徐々に前記磁極から離間させるので、回転子が曝される磁場の方向を回転子の回転に伴って変化させつつ、回転子が曝される磁場の強度を磁極からの離間に伴って徐々に小さくすることにより、回転子に使用された永久磁石を効率的かつ均一に消磁することができる。
【００１６】
本発明の請求項２記載の回転子の消磁装置によれば、超伝導バルク磁石と、回転子をその回転軸を中心に回転させる回転手段と、前記回転子を徐々に前記超伝導バルク磁石の磁極から離間させるように移動させる移動手段とを備えたので、超伝導バルク磁石の磁極の近傍に回転子を配置し、超伝導バルク磁石の発する磁場に回転子を曝しながら、回転手段により回転子をその回転軸を中心に回転させるとともに、移動手段により回転子を徐々に磁極から離間させることができる。そして、回転子が曝される磁場の方向を回転子の回転に伴って変化させ、回転子が曝される磁場の強度を磁極からの離間に伴って徐々に小さくすることにより、回転子に使用された永久磁石を効率的かつ均一に消磁することができる。
【００１７】
また、請求項３記載の回転子の消磁装置は、前記超伝導バルク磁石を単数備えたので、装置の構成を簡単にすることができる。
【００１８】
また、請求項４記載の回転子の消磁装置は、請求項２において、前記超伝導バルク磁石を複数備えたので、強力な磁場を回転子に印加して、効率よく回転子を消磁することができる。
【００１９】
また、請求項５記載の回転子の消磁装置は、２つの前記超伝導バルク磁石を、同極の磁極を相互に対向させて配置したので、強力な磁場を回転子に印加して、効率よく回転子を消磁することができる。
【００２０】
また、請求項６記載の回転子の消磁装置は、２つの前記超伝導バルク磁石を、異極の磁極を相互に対向させて配置したので、強力な磁場を回転子に印加して、効率よく回転子を消磁することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】ネオジム（Ｎｄ）系希土類磁石の磁気特性を示すグラフである。
【図２】超伝導バルク磁石による磁場分布を示すグラフである。
【図３】超伝導バルク磁石と回転子の磁場分布の計算結果を示すグラフである。
【図４】実施例１における回転子の消磁装置及び回転子を示す正面から見た模式図である。
【図５】同上側面から見た模式図である。
【図６】実施例２における回転子の消磁装置及び回転子を示す模式図である。
【図７】実施例３における回転子を示す模式図である。
【図８】実施例４における回転子を示す模式図である。
【図９】実施例５における回転子の消磁装置及び回転子を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
図１に本発明者らにより測定されたネオジム（Ｎｄ）系希土類磁石の磁気特性を示す。
【００２３】
ネオジム系希土類磁石は、最も強力な磁石とされており、最大限着磁させるために約３Ｔものパルス磁場又は静磁場が必要である。そして、ネオジム系希土類磁石の磁束総量は、印加される磁場が強くなるにしたがって上昇し、０．０００６Ｗｂにまで達する。一方、ネオジム系希土類磁石をほぼ完全に消磁させるためには、約２Ｔもの逆磁場が必要である。この２Ｔの磁場は、鉄の磁気回路を用いて発生できる飽和磁束密度に近く、大型電磁石を使って発生できる限界に近い強力なものである。したがって、従来の交流磁場を印加する方法で消磁するためには、大出力かつ大型の電磁石又は大型の超電導コイル磁石が必要である。しかも、ネオジム系希土類磁石が回転子の内部に組み込まれている場合には、電磁石の能力は充分でない。さらに、回転子が大型のものとなり、ネオジム系希土類磁石に磁場が届かないような場合には、消磁することができない。
【００２４】
ところで、溶融法によって製作されるバルク状超伝導体は、低温において外部からの磁場を捕捉して永久磁石のようにふるまうことが知られている。このバルク状超伝導体により構成された磁石は超伝導バルク磁石と呼ばれ、その発する磁場は、最大５Ｔ以上に及び、希土類系永久磁石の励消磁に必要な値をはるかに超える。この超伝導バルク磁石は、商用電源を用いた冷凍機により低温が維持されるようになっており、装置全体を安価かつコンパクトに構成できるという長所がある。
【００２５】
図２に超伝導バルク磁石による磁場分布を示す。コンパクトな領域に強磁場が発生している。
【００２６】
つぎに、本発明の原理について説明する。
【００２７】
図３に超伝導バルク磁石と回転子の磁場分布の計算結果を、超伝導バルク磁石とリング状磁石の磁場分布に関する数値計算モデルによる結果として示す。
【００２８】
超伝導バルク磁石の磁極の近傍にリング状磁石を配置し、超伝導バルク磁石の発する磁場にリング状磁石を曝すと、超伝導バルク磁石から発生した磁束は、リング状磁石の外側からリング状磁石を貫いて、リング状磁石の中央の穴の部分に侵入する。そして、リング状磁石における超伝導バルク磁石に最も近接した部位とその近傍が、リング状磁石の外側から中心に向かって磁化される。
【００２９】
一方、リング状磁石の中央の穴の部分では、磁束が拡散する。この拡散した磁束は、リング状磁石の中央の穴の部分からリング状磁石を貫いて、リング状磁石の外側へ向かう。そして、リング状磁石における超伝導バルク磁石に最も近接した部位とその近傍を除く部位が、リング状磁石の中心から外側に向かって磁化される。
【００３０】
ここで、超伝導バルク磁石の発する磁場にリング状磁石を曝しながら、リング状磁石をその回転軸を中心に回転させるとともに、リング状磁石を徐々に磁極から離間させる。すると、リング状磁石が曝される磁場の方向がリング状磁石の回転に伴って変化するとともに、リング状磁石が曝される磁場の強度が磁極からの離間に伴って徐々に減衰して小さくなる。そして、この「回転減衰磁場」が印加されることによってリング状磁石は消磁される。
【００３１】
以下、添付した図面を参照しながら、本発明について具体的に説明する。
【実施例１】
【００３２】
本実施例の回転子の消磁装置を示す図４、図５において、溶融法によって合成され、全体が単一の円錐状の磁場分布を有するように着磁される超伝導バルク磁石10ａがＧＭ冷凍機からなる冷凍機11ａの冷却部12ａに固着されている。また、超伝導バルク磁石10ａと冷却部12ａは、真空容器13ａに収容されている。14ａ、14ｂ、14ｃは超伝導バルク磁石10ａから発する磁束であり、15ａは磁極である。また、冷凍部12ａは、補強体16ａ、17ａによって真空容器13ａの内側に支持されている。
【００３３】
磁極15ａに近接して、４つの永久磁石20（20ａ、20ｂ、20ｃ、20ｄ）を内部に組み込んだモータの回転子21が設置されている。22は回転子21が固定される軸であり、軸22は、回転子21の回転軸と一致しており、図４において紙面に垂直となっている。23は回転子21の磁極15ａとの最近接部分であり、24は回転子21の回転方向である。軸22は、軸受30ａ、30ｂを介して支持体31ａ、31ｂに支持されている。33は軸22を回転させるモータであり、34は軸受30ａ、30ｂの移動方向である。また、支持体31ａ、31ｂは、磁極15ａが固定された安定台35に固定されている。
【００３４】
つぎに、本実施例の回転子の消磁装置の動作を説明する。
【００３５】
真空容器13ａの内部を図示しない真空ポンプによって減圧し、冷凍機11ａにより冷却部12ａと超伝導バルク磁石10ａを冷却する。そして、超伝導バルク磁石10ａが超伝導状態になる前に、超伝導バルク磁石10ａに図示しない超伝導コイルマグネットによって５Ｔの磁場を印加し、磁場を印加したままさらに約30〜35Ｋまで冷却して超伝導バルク磁石10ａを超伝導状態にする。これにより、超伝導バルク磁石10ａに磁束14ａを捕捉させる。その結果、超伝導コイルマグネットの磁場を取り去っても、超伝導バルク磁石10ａは真空容器13ａの外部に最大で２〜６Ｔの静的な強磁場を発生し続ける。或いは、超伝導バルク磁石10ａを超伝導状態とした後にパルス磁場で励磁することによっても、超伝導バルク磁石10ａに磁束14ａを捕捉させることができる。
【００３６】
そして、磁極15ａに近接させて、回転子21を設置する。回転子21の最近接部分23から侵入した磁束14ａは、最近接部分23に最も近い永久磁石20ａを磁化し、回転子21内を通過して永久磁石20ｂ、20ｄを磁化して、磁束14ｂ、14ｄとなって回転子21の外部に抜け、その後、超伝導バルク磁石10ａの対極へ戻る。また、回転子21の内部を通る磁束の一部は、磁極15ａから最も遠い永久磁石20ｃを通る。
【００３７】
モータ33を駆動させて軸22を回転させ、回転子21をその回転軸を中心に回転方向24に回転させる。同時に、軸受30ａ、30ｂを支持体31ａ、31ｂ上を移動させ、回転子21を磁極15ａから遠ざかる移動方向34に徐々に移動させる。これにより、回転子21の回転に伴って、回転子21に印加される磁場の方向が変化し、かつ、回転子21の移動に伴って、回転子21に印加される磁場の強度が徐々に小さくなる。その結果、回転子21の永久磁石20ａ、20ｂ、20ｃ、20ｄが均一に消磁される。
【００３８】
なお、回転子21を磁極15ａの面と垂直な移動方向34（図４における上向き）に移動させる代わりに、磁極15ａの面と平行な移動方向50（図４における左向き）に移動させても、永久磁石20ａ、20ｂ、20ｃ、20ｄを消磁することができる。
【００３９】
以上のように、本実施例の回転子の消磁方法によれば、超伝導バルク磁石10ａの磁極15ａの近傍に回転子21を配置し、前記超伝導バルク磁石10ａの発する磁場に前記回転子21を曝しながら、前記回転子21をその回転軸を中心に回転させるとともに、前記回転子21を徐々に前記磁極15ａから離間させるので、回転子21が曝される磁場の方向を回転子21の回転に伴って変化させつつ、回転子21が曝される磁場の強度を磁極15ａからの離間に伴って徐々に小さくすることにより、回転子21に使用された永久磁石20ａ、20ｂ、20ｃ、20ｄを効率的かつ均一に消磁することができる。
【００４０】
本実施例の回転子の消磁装置によれば、超伝導バルク磁石10ａと、回転子21をその回転軸を中心に回転させる回転手段としての軸22、モータ33と、前記回転子21を徐々に前記超伝導バルク磁石10ａの磁極15ａから離間させるように移動させる移動手段としての軸受30ａ、30ｂ、支持体31ａ、31ｂとを備えたので、超伝導バルク磁石10ａの磁極15ａの近傍に回転子21を配置し、超伝導バルク磁石10ａの発する磁場に回転子21を曝しながら、軸22、モータ33により回転子21をその回転軸を中心に回転させるとともに、軸受30ａ、30ｂ、支持体31ａ、31ｂにより回転子21を徐々に磁極15ａから離間させることができる。そして、回転子21が曝される磁場の方向を回転子21の回転に伴って変化させ、回転子21が曝される磁場の強度を磁極15ａからの離間に伴って徐々に小さくすることにより、回転子15に使用された永久磁石20ａ、20ｂ、20ｃ、20ｄを効率的かつ均一に消磁することができる。
【００４１】
また、前記超伝導バルク磁石10ａを単数備えたので、装置の構成を簡単にすることができる。
【００４２】
このほか、本実施例の回転子の消磁方法は、磁場中に回転子21を曝して回転させながら磁極15ａから離間するという単純な方法であり、連続工程を容易に構成することができる。したがって、大量の回転子を短時間で効率的に消磁することができる。
【００４３】
また、加熱が不要なため、加熱によってほかの部材が変質してしまうことがなく、ほかの部材についても回収して再利用することが可能となる。
【実施例２】
【００４４】
本実施例においては、図６に示すように、４つの永久磁石40ａ、40ｂ、40ｃ、40ｄが回転子21の表面に設けられている。なお、回転子の消磁装置は実施例１と同じ構成となっており、実施例１と同じ部分には同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００４５】
本実施例においても実施例１と同様に、超伝導バルク磁石10ａの磁極15ａの近傍に回転子21を配置し、前記超伝導バルク磁石10ａの発する磁場に前記回転子21を曝しながら、前記回転子21をその回転軸を中心に回転させるとともに、前記回転子21を徐々に前記磁極15ａから離間させるので、回転子21が曝される磁場の方向を回転子21の回転に伴って変化させつつ、回転子21が曝される磁場の強度を磁極15ａからの離間に伴って徐々に小さくすることにより、回転子21に使用された永久磁石40ａ、40ｂ、40ｃ、40ｄを効率的かつ均一に消磁することができる。
【実施例３】
【００４６】
本実施例においては、図７に示すように、６つの永久磁石20ａ、20ｂ、20ｃ、20ｄ、20ｅ、20ｆが回転子21の内部に組み込まれている。
【００４７】
本実施例においても実施例１と同様に、超伝導バルク磁石10ａの磁極15ａの近傍に回転子21を配置し、前記超伝導バルク磁石10ａの発する磁場に前記回転子21を曝しながら、前記回転子21をその回転軸を中心に回転させるとともに、前記回転子21を徐々に前記磁極15ａから離間させるので、回転子21が曝される磁場の方向を回転子21の回転に伴って変化させつつ、回転子21が曝される磁場の強度を磁極15ａからの離間に伴って徐々に小さくすることにより、回転子21に使用された永久磁石20ａ、20ｂ、20ｃ、20ｄ、20ｅ、20ｆを効率的かつ均一に消磁することができる。
【実施例４】
【００４８】
本実施例においては、図８に示すように、多極に着磁された永久磁石20ｇが回転子21の表面に設けられている。
【００４９】
本実施例においても実施例１と同様に、超伝導バルク磁石10ａの磁極15ａの近傍に回転子21を配置し、前記超伝導バルク磁石10ａの発する磁場に前記回転子21を曝しながら、前記回転子21をその回転軸を中心に回転させるとともに、前記回転子21を徐々に前記磁極15ａから離間させるので、回転子21が曝される磁場の方向を回転子21の回転に伴って変化させつつ、回転子21が曝される磁場の強度を磁極15ａからの離間に伴って徐々に小さくすることにより、回転子21に使用された永久磁石20ｇを効率的かつ均一に消磁することができる。
【実施例５】
【００５０】
本実施例の回転子の消磁装置を図９に示す。なお、実施例１と同じ部分には同じ数字の符号を付し、その詳細な説明を省略する。また、回転手段、移動手段については、その図示を省略する。
【００５１】
本実施例においては、２つの超伝導バルク磁石10ａ、10ｂを備えている。また、２つの超伝導バルク磁石10ａ、10ｂは、同極に着磁されているとともに、同極の磁極15ａ、15ｂを相互に対向させて配置されている。
【００５２】
磁極15ａと磁極15ｂの間の距離を調整することにより、磁極15ａ、15ｂの面と平行な面内に、ラジアル方向の磁束14ｃが生じる。この磁束14ｃによる磁場の強さは、磁束14ａ、14ｂの密度と、磁極15ａと磁極15ｂの間の距離によって決まる。すなわち、磁束14ａ、14ｂの密度が高いほど、磁束14ｃの密度は高くなり、ラジアル方向の磁場は強くなる。また、磁極15ａと磁極15ｂの間の距離が短いほど、磁極15ａからの磁束14ａと磁極15ｂからの磁束14ｂの反発が強くなって、磁束14ａと磁束14ｂが圧縮されるため、磁束14ｃの密度は高くなり、ラジアル方向の磁場は強くなる。
【００５３】
そして、回転子21を回転させながら、磁極15ａ、15ｂの面と平行な移動方向51（図９における上向き）に移動させることにより、回転子に組み込まれた永久磁石を消磁することができる。
【００５４】
以上のように、本実施例の回転子の消磁方法によれば、超伝導バルク磁石10ａ、10ｂの磁極15ａ、15ｂの近傍に回転子21を配置し、前記超伝導バルク磁石10ａ、10ｂの発する磁場に前記回転子21を曝しながら、前記回転子21をその回転軸を中心に回転させるとともに、前記回転子21を徐々に前記磁極15ａ、15ｂから離間させるので、回転子21が曝される磁場の方向を回転子21の回転に伴って変化させつつ、回転子21が曝される磁場の強度を磁極15ａ、15ｂからの離間に伴って徐々に小さくすることにより、回転子21に使用された永久磁石を効率的かつ均一に消磁することができる。
【００５５】
本実施例の回転子の消磁装置によれば、超伝導バルク磁石10ａ、10ｂと、回転子21をその回転軸を中心に回転させる回転手段と、前記回転子21を徐々に前記超伝導バルク磁石10ａ、10ｂの磁極15ａ、15ｂから離間させるように移動させる移動手段とを備えたので、超伝導バルク磁石10ａ、10ｂの磁極15ａ、15ｂの近傍に回転子21を配置し、超伝導バルク磁石10ａ、10ｂの発する磁場に回転子21を曝しながら、回転手段により回転子21をその回転軸を中心に回転させるとともに、移動手段により回転子21を徐々に磁極15ａ、15ｂから離間させることができる。そして、回転子21が曝される磁場の方向を回転子21の回転に伴って変化させ、回転子21が曝される磁場の強度を磁極15ａ、15ｂからの離間に伴って徐々に小さくすることにより、回転子15に使用された永久磁石を効率的かつ均一に消磁することができる。
【００５６】
また、前記超伝導バルク磁石10ａ、10ｂを複数備えたので、強力な磁場を回転子21に印加して、効率よく回転子21を消磁することができる。
【００５７】
また、２つの前記超伝導バルク磁石10ａ、10ｂを、同極の磁極を相互に対向させて配置したので、強力な磁場を回転子21に印加して、効率よく回転子21を消磁することができる。
【００５８】
なお、２つの前記超伝導バルク磁石を、異極の磁極を相互に対向させて配置した場合においても、強力な磁場を回転子に印加して、効率よく回転子を消磁することができる。
【００５９】
本発明は上記各実施例に限定されるものではなく、種々の変形実施が可能である。例えば、回転子に用いられる磁石は、希土類からなる永久磁石に限られない。また、回転子に用いられる磁石は、焼結法により製造される焼結磁石、磁石の粉末を樹脂中に分散、成形することにより製造されるボンド磁石であってもよい。また、回転子は、ケイ素鋼板、樹脂、アルミニウムなどの非磁性体から形成されたものであってもよい。さらに、回転子の回転軸は、中空ではなく、鉄ヨークや鉄製の回転軸で満たされていてもよい。
【符号の説明】
【００６０】
10ａ、10ｂ  超伝導バルク磁石
15ａ、15ｂ  磁極
21  回転子
22  軸（回転手段）
30ａ、30ｂ  軸受（移動手段）
31ａ、31ｂ  支持体（移動手段）
33  モータ（回転手段）
【図１】
2013223346.tif 000003
【図４】
2013223346.tif 000004
【図５】
2013223346.tif 000005
【図６】
2013223346.tif 000006
【図７】
2013223346.tif 000007
【図８】
2013223346.tif 000008
【図９】
2013223346.tif 000009
【図２】
2013223346.tif 000010
【図３】
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