(57)【要約】【課題】コールドスプレー装置のノズル位置を精度良く調整できるコールドスプレーのノズル位置調整装置を提供する。【解決手段】材料粉末の融点未満又は軟化温度以下の温度の作動ガスを超音速流とし、該材料粉末と共にノズル５５２から噴射体として噴射するコールドスプレー装置５００のノズル位置を調整するコールドスプレーのノズル位置調整装置１００であって、コールドスプレー装置５００によって噴射される噴射体を堆積させ、堆積した略円錐形状ＲＣの頂点ＲＣＶの噴射方向断面位置である頂点位置に基づいて、コールドスプレー装置５００のノズル位置を調整する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
材料粉末の融点未満又は軟化温度以下の温度の作動ガスを超音速流とし、該材料粉末と共にノズルから噴射体として噴射するコールドスプレー装置のノズル位置を調整するコールドスプレーのノズル位置調整装置であって、
前記コールドスプレー装置によって噴射される噴射体を堆積させ、堆積した略円錐形状の頂点の噴射方向断面位置である頂点位置に基づいて、前記コールドスプレー装置のノズル位置を調整する、
コールドスプレーのノズル位置調整装置。
【請求項２】
請求項１記載のコールドスプレーのノズル位置調整装置であって、
前記コールドスプレー装置によって噴射される噴射体を堆積させ、該コールドスプレー装置による噴射目標の中心となる基準位置が記された基材と、
前記頂点位置および前記基準位置を認識する認識手段と、
前記認識手段によって認識される前記頂点位置および前記基準位置のずれ量を算出し、算出した前記ずれ量に基づいて、前記コールドスプレー装置のノズル位置を調整する調整制御手段と、
を具備する、
コールドスプレーのノズル位置調整装置。
【請求項３】
材料粉末の融点未満又は軟化温度以下の温度の作動ガスを超音速流とし、該材料粉末と共にノズルから噴射体として噴射するコールドスプレー装置のノズル位置を調整するコールドスプレーのノズル位置調整装置であって、
前記コールドスプレー装置によって噴射される噴射体を堆積させ、堆積した略円錐形状の軸線の傾きに基づいて、前記コールドスプレー装置のノズル位置を調整する、
コールドスプレーのノズル位置調整装置。
【請求項４】
請求項３記載のコールドスプレーのノズル位置調整装置であって、
前記コールドスプレー装置の噴射方向に直交して配置され、前記コールドスプレー装置によって噴射される噴射体を堆積させる基材と、
前記堆積した噴射体の略円錐形状の前記軸線を含む断面形状を認識する認識手段と、
前記認識手段によって認識される前記断面形状に基づいて、前記基材における前記噴射体の堆積面と直交する基準軸に対する前記軸線の傾きを算出し、算出した前記軸線の傾きに基づいて、前記コールドスプレー装置のノズル位置を調整する調整制御手段と、
を具備する、
コールドスプレーのノズル位置調整装置。
【請求項５】
材料粉末の融点未満又は軟化温度以下の温度の作動ガスを超音速流とし、該材料粉末と共にノズルから噴射体として噴射するコールドスプレー装置のノズル位置を調整するコールドスプレーのノズル位置調整方法であって、
前記コールドスプレー装置によって噴射される噴射体を堆積させ、堆積した略円錐形状の頂点の噴射方向断面位置である頂点位置に基づいて、前記コールドスプレー装置のノズル位置を調整する、
コールドスプレーのノズル位置調整方法。
【請求項６】
請求項５記載のコールドスプレーのノズル位置調整方法であって、
前記頂点位置と、前記コールドスプレー装置による噴射目標の中心となる基準位置と、を認識し、
認識した前記基準位置と前記頂点位置とのずれ量を算出し、算出した前記ずれ量に基づいて、前記コールドスプレー装置のノズル位置を調整する、
コールドスプレーのノズル位置調整方法。
【請求項７】
材料粉末の融点未満又は軟化温度以下の温度の作動ガスを超音速流とし、該材料粉末と共にノズルから噴射体として噴射するコールドスプレー装置のノズル位置を調整するコールドスプレーのノズル位置調整方法であって、
前記コールドスプレー装置によって噴射される噴射体を堆積させ、堆積した略円錐形状の軸線の傾きに基づいて、前記コールドスプレー装置のノズル位置を調整する、
コールドスプレーのノズル位置調整方法。
【請求項８】
請求項７記載のコールドスプレーのノズル位置調整方法であって、
前記堆積した噴射体の略円錐形状の前記軸線を含む断面形状を認識し、
認識した前記断面形状に基づいて、前記噴射体が堆積される堆積面と直交する基準軸に対する前記軸線の傾きを算出し、算出した前記軸線の傾きに基づいて、前記コールドスプレー装置のノズル位置を調整する、
コールドスプレーのノズル位置調整方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コールドスプレー装置のノズル位置を調整するコールドスプレーのノズル位置調整装置及びコールドスプレーのノズル位置調整方法の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
コールドスプレーは、金属部材に皮膜を形成する新しい溶射方法の技術として公知である。より詳しくは、コールドスプレーとは、金属、合金、金属間化合物またはセラミックス等の原料粉末を超音速で金属表面に固相状態で衝突させて皮膜を形成するものである。コールドスプレーは、固相状態のまま原料粉末の皮膜を形成する方法として注目されている。
【０００３】
コールドスプレーは、コールドスプレー装置によって行われる。コールドスプレー装置は、ノズルを有するスプレーガンと、ガス加熱装置と、粉末供給装置と、を具備している。例えば、特許文献１はコールドスプレーのノズルの構成を開示している。
【０００４】
近年、コールドスプレーを生産現場に適用することが試みられている。生産現場では、コールドスプレー装置において、金属粉末が詰まり易いノズルが定期的に交換されることが予想される。しかし、ノズルを交換した後では、精度良くノズルがスプレーガンに取り付けられているかは保障されていない。
【０００５】
とりわけ、コールドスプレーのような超音速場では、コールドスプレー装置におけるノズルの取り付け位置のずれ、或いは、ノズルの傾きによる噴射位置の微小なずれであっても、形成される皮膜の品質を大きく左右するものである。言い換えれば、噴射対象の中心に対して噴射位置中心を合わせ、噴射方向が噴射対象に対して垂直となるように、ノズル位置が精度良く調整される必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１０−１４２６６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明の解決しようとする課題は、コールドスプレー装置のノズル位置を精度良く調整できるコールドスプレーのノズル位置調整装置及びコールドスプレーのノズル位置調整方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００９】
即ち、請求項１においては、材料粉末の融点未満又は軟化温度以下の温度の作動ガスを超音速流とし、該材料粉末と共にノズルから噴射体として噴射するコールドスプレー装置のノズル位置を調整するコールドスプレーのノズル位置調整装置であって、前記コールドスプレー装置によって噴射される噴射体を堆積させ、堆積した略円錐形状の頂点の噴射方向断面位置である頂点位置に基づいて、前記コールドスプレー装置のノズル位置を調整するものである。
【００１０】
請求項２においては、請求項１記載のコールドスプレーのノズル位置調整装置であって、前記コールドスプレー装置によって噴射される噴射体を堆積させ、該コールドスプレー装置による噴射目標の中心となる基準位置が記された基材と、前記頂点位置および前記基準位置を認識する認識手段と、前記認識手段によって認識される前記頂点位置および前記基準位置のずれ量を算出し、算出した前記ずれ量に基づいて、前記コールドスプレー装置のノズル位置を調整する調整制御手段と、を具備するものである。
【００１１】
請求項３においては、材料粉末の融点未満又は軟化温度以下の温度の作動ガスを超音速流とし、該材料粉末と共にノズルから噴射体として噴射するコールドスプレー装置のノズル位置を調整するコールドスプレーのノズル位置調整装置であって、前記コールドスプレー装置によって噴射される噴射体を堆積させ、堆積した略円錐形状の軸線の傾きに基づいて、前記コールドスプレー装置のノズル位置を調整するものである。
【００１２】
請求項４においては、請求項３記載のコールドスプレーのノズル位置調整装置であって、前記コールドスプレー装置の噴射方向に直交して配置され、前記コールドスプレー装置によって噴射される噴射体を堆積させる基材と、前記堆積した噴射体の略円錐形状の前記軸線を含む断面形状を認識する認識手段と、前記認識手段によって認識される前記断面形状に基づいて、前記基材における前記噴射体の堆積面と直交する基準軸に対する前記軸線の傾きを算出し、算出した前記軸線の傾きに基づいて、前記コールドスプレー装置のノズル位置を調整する調整制御手段と、を具備するものである。
【００１３】
請求項５においては、材料粉末の融点未満又は軟化温度以下の温度の作動ガスを超音速流とし、該材料粉末と共にノズルから噴射体として噴射するコールドスプレー装置のノズル位置を調整するコールドスプレーのノズル位置調整方法であって、前記コールドスプレー装置によって噴射される噴射体を堆積させ、堆積した略円錐形状の頂点の噴射方向断面位置である頂点位置に基づいて、前記コールドスプレー装置のノズル位置を調整するものである。
【００１４】
請求項６においては、請求項５記載のコールドスプレーのノズル位置調整方法であって、前記頂点位置と、前記コールドスプレー装置による噴射目標の中心となる基準位置と、を認識し、認識した前記基準位置と前記頂点位置とのずれ量を算出し、算出した前記ずれ量に基づいて、前記コールドスプレー装置のノズル位置を調整するものである。
【００１５】
請求項７においては、材料粉末の融点未満又は軟化温度以下の温度の作動ガスを超音速流とし、該材料粉末と共にノズルから噴射体として噴射するコールドスプレー装置のノズル位置を調整するコールドスプレーのノズル位置調整方法であって、前記コールドスプレー装置によって噴射される噴射体を堆積させ、堆積した略円錐形状の軸線の傾きに基づいて、前記コールドスプレー装置のノズル位置を調整するものである。
【００１６】
請求項８においては、請求項７記載のコールドスプレーのノズル位置調整方法であって、前記堆積した噴射体の略円錐形状の前記軸線を含む断面形状を認識し、認識した前記断面形状に基づいて、前記噴射体が堆積される堆積面と直交する基準軸に対する前記軸線の傾きを算出し、算出した前記軸線の傾きに基づいて、前記コールドスプレー装置のノズル位置を調整するものである。
【発明の効果】
【００１７】
本発明のコールドスプレーのノズル位置調整装置及びコールドスプレーのノズル位置調整方法によれば、コールドスプレー装置のノズル位置を精度良く調整できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施形態に係るコールドスプレー装置の全体的な構成を示した模式図。
【図２】第一実施形態のノズル位置調整装置の構成を示す模式図。
【図３】同じくノズル位置調整制御の流れを示すフロー図。
【図４】第二実施形態のノズル位置調整装置の構成を示す模式図。
【図５】同じくノズル位置調整制御の流れを示すフロー図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
図１を用いて、コールドスプレー装置５００について説明する。
コールドスプレー装置５００は、本発明のコールドスプレーのノズル位置調整装置及びコールドスプレーのノズル位置調整方法に係るものである。
【００２０】
コールドスプレー装置５００は、原料粉末としての銅の融点未満又は軟化温度以下の作動ガスとしての窒素ガスを超音速流とし、銅粉末と共にスプレーガン５５０から噴射体として噴射し、固相状態のまま金属部材５２０に衝突させて皮膜を形成する溶射方法であるコールドスプレーを実現する装置である。コールドスプレー装置５００は、スプレーガン５５０と、ガス加熱装置５１２と、粉末供給装置５１４と、を具備している。
【００２１】
ガス加熱装置５１２は、ガス導入管５１７より導入される窒素ガスを銅の融点又は軟化点よりも低い温度まで加熱し、ガス導入管５１６よりスプレーガン５５０に供給する装置である。粉末供給装置５１４は、ホッパー５１３に貯溜された銅を粉末状に粉砕し、粉末導入管５１５よりスプレーガン５５０に供給する装置である。
【００２２】
スプレーガン５５０は、ガス導入管５１６より導入される窒素ガスを超音速流とするとともに、粉末導入管５１５より導入される銅粉末を窒素ガス中に投入することにより、銅粉末を窒素ガスとともに超音速流として噴射して固相状態のまま金属部材５２０に衝突させるものである。
【００２３】
スプレーガン５５０は、本体５５１と、ノズル５５２と、を具備している。本体５５１は、ロボットハンド（図示略）によって支持されている。ノズル５５２は、本体５５１にネジ等で接続されている。ノズル５５２は、金属粉末が詰まり易いため、定期的に交換されるものである。
【００２４】
金属部材５２０には、マスキング治具５２１・５２１が設けられ、マスキング治具５２１・５２１が設けられた箇所以外の部分、すなわち金属部材５２０の必要な部分のみに皮膜が形成される。
【００２５】
本実施形態のコールドスプレー装置５００では、原料粉末を銅とし、作動ガスを窒素とする構成としたが、これに限定されない。原料粉末をアルミニウムまたはニッケルとし、作動ガスを空気とする構成としても良い。
【００２６】
コールドスプレー装置５００の作用について説明する。
すなわち、コールドスプレー装置５００によって、窒素ガスを超音速流とし、銅粉末と共にスプレーガン５５０から噴射体として噴射したときは、飛行中の航空機のように、円錐形状の衝撃波領域が形成される（マッハコーン領域）。このとき、噴射された銅粉末は、マッハコーン領域と同様の形状である略円錐形状ＲＣとなって金属部材５２０に堆積する。
【００２７】
図２を用いて、ノズル位置調整装置１００について説明する。
なお、図２の破線は、電気信号線を示している。図２のプレート１１０の下方には、同じくプレート１１０の斜視図を示している。以下の説明は、図２に記載される噴射方向に従うものとする。
【００２８】
ノズル位置調整装置１００は、本発明のコールドスプレーのノズル位置調整装置の第一実施形態である。ノズル位置調整装置１００は、コールドスプレー装置５００のノズル位置を調整するものである。本実施形態のコールドスプレー装置５００は、ワークＷの表面に銅粉末を吹き付け、皮膜を形成するものとする。
【００２９】
ノズル位置調整装置１００は、基台としてのプレート１１０と、ロボットアーム１３０と、調整制御手段としてのコントローラ１５０と、高解像度カメラ１６０と、を具備している。
【００３０】
プレート１１０は、略矩形の平板形状に形成されている。プレート１１０は、コールドスプレー装置５００によって皮膜を形成するワークＷの表面において支持台１１１に支持されている。プレート１１０は、ワークＷの表面においてノズル５５２と対向する位置に設置されている。本実施形態のプレート１１０の素材は、セラミックスとされている。プレート１１０のワークＷと対向する側には、基準位置Ｂと、基準位置Ｂを中心とする径の異なる複数の同心円が記載されている（図２におけるプレート１１０の下方の斜視図参照）。
【００３１】
ロボットアーム１３０は、回動可能に連結される複数のアーム部材を備えており、スプレーガン５５０の本体５５１を保持するものである。ロボットアーム１３０は、複数のアーム部材の位置及び角度を自在に変更することによって、ノズル５５２の噴射方向の位置及び角度を調整するものである。ロボットアーム１３０は、コントローラ１５０に接続されている。
【００３２】
高解像度カメラ１６０は、プレート１１０に対向してスプレーガン５５０近傍に配置されている。高解像度カメラ１６０は、噴射方向断面視において、プレート１１０上に堆積した略円錐形状ＲＣ（銅粉末）の頂点ＲＣＶと、プレート１１０の基準位置Ｂとを認識するものである。高解像度カメラ１６０は、コントローラ１５０に接続されている。
【００３３】
コントローラ１５０は、ロボットアーム１３０と、高解像度カメラ１６０と、に接続されている。コントローラ１５０は、高解像度カメラ１６０によって認識した噴射方向断面視における略円錐形状ＲＣの頂点ＲＣＶとプレート１１０の基準位置Ｂとのずれ量を算出する機能を有している。コントローラ１５０は、頂点ＲＣＶと基準位置Ｂとのずれ量に基づいて、ロボットアーム１３０によって、ノズル５５２の噴射方向の位置及び角度を調整する機能を有している。
【００３４】
図３を用いて、ノズル位置調整制御Ｓ１００について説明する。
ノズル位置調整制御Ｓ１００は、本発明のコールドスプレーのノズル位置調整装置及びコールドスプレーのノズル位置調整方法の第一実施形態である。ノズル位置調整制御Ｓ１００は、ノズル位置調整装置１００によって、コールドスプレー装置５００のノズル位置を調整するものである。
【００３５】
ステップＳ１１０において、作業者は、プレート１１０をコールドスプレー装置５００によって皮膜を形成するワークＷの表面に設置する。
ステップＳ１２０において、コントローラ１５０は、ワークＷの噴射領域の中心とプレート１１０の基準位置Ｂとの位置合わせ（プレート１１０のセンタリング）を行う。
ステップＳ１３０において、コールドスプレー装置５００は、窒素ガスを超音速流とし、銅粉末と共にスプレーガン５５０から噴射体として噴射する。このとき、プレート１１０上には、噴射された銅粉末が略円錐形状に堆積する。
【００３６】
ステップＳ１４０において、コントローラ１５０は、高解像度カメラ１６０によって、噴射方向断面視におけるプレート１１０上に堆積した噴射された略円錐形状ＲＣ（銅粉末）の頂点ＲＣＶと、プレート１１０の基準位置Ｂとを認識する。
【００３７】
ステップＳ１５０において、コントローラ１５０は、高解像度カメラ１６０によって認識した略円錐形状ＲＣの頂点ＲＣＶとプレート１１０の基準位置Ｂとのずれ量を算出する。
ステップＳ１６０において、コントローラ１５０は、頂点ＲＣＶと基準位置Ｂとのずれ量が０となるように、ロボットアーム１３０によるスプレーガン５５０の保持位置又は保持角度を調整する。
【００３８】
ステップＳ１７０において、コントローラ１５０は、頂点ＲＣＶと基準位置Ｂとが一致したかどうかを確認する。頂点ＲＣＶと基準位置Ｂとが一致した場合には、ステップＳ１８０へ移行する。頂点ＲＣＶと基準位置Ｂとが一致していない場合には、ステップＳ１３０からステップＳ１６０を繰り返す。
ステップＳ１８０において、作業者は、プレート１１０をワークＷの表面から除去する。
【００３９】
ノズル位置調整装置１００及びノズル位置調整制御Ｓ１００の効果について説明する。
ノズル位置調整装置１００及びノズル位置調整制御Ｓ１００によれば、噴射対象であるワークＷの中心に噴射位置の中心が一致するように、ノズル５５２の位置を調整することができる。すなわち、コールドスプレー装置５００のノズル位置を精度良く調整できる。
【００４０】
本実施形態では、高解像度カメラ１６０によって、略円錐形状ＲＣ（銅粉末）の頂点ＲＣＶと、プレート１１０の基準位置Ｂとを認識する構成としたが、これに限定されない。例えば、レーザ光切断法によって、略円錐形状ＲＣ（銅粉末）の頂点ＲＣＶと、プレート１０の基準位置Ｂとを認識する構成としても良い。
【００４１】
図４を用いて、ノズル位置調整装置２００について説明する。
なお、図４の破線は、電気信号線を示している。以下の説明は、図４に記載される噴射方向、上下方向及び左右方向に従うものとする。
【００４２】
ノズル位置調整装置２００は、本発明のコールドスプレーのノズル位置調整装置の第二実施形態である。ノズル位置調整装置２００は、コールドスプレー装置５００のノズル位置を調整するものである。本実施形態のコールドスプレー装置５００は、ワークＷの表面に銅粉末を吹き付けるものとする。
【００４３】
ノズル位置調整装置２００は、基台としてのプレート２１０と、ロボットアーム２３０と、調整制御手段としてのコントローラ２５０と、高解像度カメラ２７０・２８０と、を具備している。なお、プレート２１０及びロボットアーム２３０は、第一実施形態のノズル位置調整装置１００のプレート１１０又はロボットアーム１３０と同様であるため、説明を省略する。
【００４４】
高解像度カメラ２７０は、プレート２１０近傍であって、プレート２１０の左右方向の一側に配置されている。高解像度カメラ２７０は、プレート２１０上に堆積した噴射された噴射体の略円錐形状ＲＣ（銅粉末）の左右方向の断面形状（略円錐形状ＲＣの後述する軸線ＳＡ１を含む断面形状）を認識するものである。高解像度カメラ２７０は、コントローラ２５０に接続されている。なお、左右方向とは、噴射方向と直交する面の水平方向である。
【００４５】
高解像度カメラ２８０は、プレート２１０近傍であって、プレート２１０の上下方向の一側に配置されている。高解像度カメラ２８０は、プレート２１０上に堆積し噴射された噴射体の略円錐形状ＲＣ（銅粉末）の上下方向の断面形状（略円錐形状ＲＣの後述する軸線ＳＡ２を含む断面形状）を認識するものである。高解像度カメラ２８０は、コントローラ２５０に接続されている。なお、上下方向とは、噴射方向と直交する面の鉛直方向である。
【００４６】
コントローラ２５０は、ロボットアーム２３０と、高解像度カメラ２７０・２８０と、に接続されている。コントローラ２５０は、高解像度カメラ２７０によって認識した略円錐形状ＲＣの軸線ＳＡ１を含む断面形状に基づいて、プレート２１０対して噴射方向に直交する基準線Ｐ（プレート２１０における噴射体の堆積面と直交する基準軸）に対する軸線ＳＡ１の傾きθ１を算出する機能を有している。
【００４７】
コントローラ２５０は、高解像度カメラ２８０によって認識した略円錐形状ＲＣの軸線ＳＡ２を含む断面形状に基づいて、プレート２１０に対して噴射方向に直交する基準線Ｐ（プレート２１０における噴射体の堆積面と直交する基準軸）に対する軸線ＳＡ２の傾きθ２を算出する機能を有している。コントローラ２５０は、傾きθ１又は傾きθ２に基づいて、ロボットアーム２３０によって、ノズル５５２の噴射方向の位置及び角度を調整する機能を有している。
【００４８】
図５を用いて、ノズル位置調整制御Ｓ２００について説明する。
ノズル位置調整制御Ｓ２００は、本発明のコールドスプレーのノズル位置調整装置及びコールドスプレーのノズル位置調整方法の第二実施形態である。ノズル位置調整制御Ｓ２００は、ノズル位置調整装置２００によって、コールドスプレー装置５００のノズル位置を調整するものである。
【００４９】
ステップＳ２１０において、作業者は、プレート１０をコールドスプレー装置５００によって皮膜を形成するワークＷの表面に設置する。
ステップＳ２２０において、コールドスプレー装置５００は、窒素ガスを超音速流とし、銅粉末と共にスプレーガン５５０から噴射体として噴射する。このとき、プレート２１０上には、噴射された銅粉末が略円錐形状に堆積する。
【００５０】
ステップＳ２３０において、コントローラ２５０は、高解像度カメラ２７０によって、プレート２１０上に堆積した噴射された略円錐形状ＲＣ（銅粉末）の頂点ＲＣＶの左右方向の断面形状ＲＣＳ１を認識する。また、コントローラ２５０は、高解像度カメラ２８０によって、プレート２１０上に堆積した噴射された略円錐形状ＲＣ（銅粉末）の頂点ＲＣＶの上下方向の断面形状ＲＣＳ２を認識する。
【００５１】
ステップＳ２４０において、コントローラ５０は、高解像度カメラ２７０によって認識した断面形状ＲＣＳ１の軸線ＳＡ１を算出する。ここで、軸線ＳＡ１とは、略二等辺三角形である断面形状ＲＣＳ１の頂点と底辺の中点とを結ぶ線分である。コントローラ２５０は、軸線ＳＡ１について、プレート２１０対して噴射方向に直交する基準線Ｐに対する傾きθ１を算出する。
【００５２】
ステップＳ２５０において、コントローラ５０は、高解像度カメラ２８０によって認識した断面形状ＲＣＳ２の軸線ＳＡ２を算出する。ここで、軸線ＳＡ２とは、略二等辺三角形である断面形状ＲＣＳ２の頂点と底辺の中点とを結ぶ線分である。コントローラ２５０は、軸線ＳＡ２について、プレート２１０対して噴射方向に直交する基準線Ｐに対する傾きθ２を算出する。
【００５３】
ステップＳ２６０において、コントローラ２５０は、傾きθ１及び傾きθ２が０となるように、ロボットアーム２３０によるスプレーガン５５０の保持位置又は保持角度を調整する。
【００５４】
ステップＳ２７０において、コントローラ２５０は、傾きθ１及び傾きθ２が０となったかどうかを確認する。傾きθ１及び傾きθ２が０となった場合には、ステップＳ２８０へ移行する。傾きθ１及び傾きθ２が０となった場合には、ステップＳ２２０からステップＳ２６０を繰り返す。
ステップＳ２８０において、作業者は、プレート２１０をワークＷの表面から除去する。
【００５５】
ノズル位置調整装置２００及びノズル位置調整制御Ｓ２００の効果について説明する。
ノズル位置調整装置２００及びノズル位置調整制御Ｓ２００によれば、噴射対象であるワークＷに対して噴射方向が垂直になるように、ノズル５５２の位置を調整することができる。すなわち、コールドスプレー装置５００のノズル位置を精度良く調整できる。
【００５６】
本実施形態では、高解像度カメラ２７０・２８０によって、略円錐形状ＲＣ（銅粉末）の頂点ＲＣＶと、プレート２１０の基準位置Ｂとを認識する構成としたが、これに限定されない。例えば、レーザ光切断法によって、略円錐形状ＲＣ（銅粉末）の頂点ＲＣＶと、プレート２１０の基準位置Ｂとを認識する構成としても良い。
【符号の説明】
【００５７】
１００    ノズル位置調整装置
１１０    フレーム（基台）
１３０    ロボットアーム
１５０    コントローラ
１６０    高解像度カメラ
５００    コールドスプレー装置
５５０    スプレーガン
５５２    ノズル
Ｂ        基準位置
ＲＣ      略円錐形状（堆積した銅粉末）
ＲＣＶ    頂点
【図１】
2013142176.tif 000003
【図３】
2013142176.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図２】
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