(57)【要約】【課題】複数の車両が同一車線を走行しているか否かをより高精度に判定する。【解決手段】走行車線認識装置（１００）は、第１の車両の走行位置と第２の車両の走行位置との間のずれ量（ｈ）を、第１の車両が走行している車線内での第１の車両の走行位置（ｈ１）及び第２の車両が走行している車線内での第２の車両の走行位置（ｈ２）に応じて補正する補正手段（１１）と、補正手段によって補正されたずれ量に基づいて、第１の車両と第２の車両とが同一車線を走行しているか否かを判定する判定手段（１１）とを備える。【選択図】図３
2013168013.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の車両の走行位置と前記第１の車両とは異なる第２の車両の走行位置との間のずれ量を、前記第１の車両が走行している車線内での前記第１の車両の走行位置及び前記第２の車両が走行している車線内での前記第２の車両の走行位置の少なくとも一方に応じて補正する補正手段と、
前記補正手段によって補正された前記ずれ量に基づいて、前記第１の車両と前記第２の車両とが同一車線を走行しているか否かを判定する判定手段と
を備えることを特徴とする走行車線認識装置。
【請求項２】
前記補正手段は、前記第１の車両が走行している前記車線上の所定基準位置と前記第１の車両の走行位置との間の距離及び前記第２の車両が走行している前記車線上の所定基準位置と前記第２の車両の走行位置との間の距離の少なくとも一方に応じて、前記ずれ量を補正することを特徴とする請求項１に記載の走行車線認識装置。
【請求項３】
前記補正手段は、前記ずれ量に対して、前記第１の車両が走行している前記車線上の前記所定基準位置と前記第１の車両の走行位置との間の距離及び前記第２の車両が走行している前記車線上の前記所定基準位置と前記第２の車両の走行位置との間の距離の少なくとも一方の加算処理又は減算処理を行うことで、前記ずれ量を補正することを特徴とする請求項２に記載の走行車線認識装置。
【請求項４】
前記補正手段は、前記第１の車両が走行している前記車線の中央と前記第１の車両の走行位置との間の距離及び前記第２の車両が走行している前記車線の中央と前記第２の車両の走行位置との間の距離の少なくとも一方に応じて、前記ずれ量を補正することを特徴とする請求項１に記載の走行車線認識装置。
【請求項５】
前記補正手段は、前記ずれ量に対して、前記第１の車両が走行している前記車線の中央と前記第１の車両の走行位置との間の距離及び前記第２の車両が走行している前記車線の中央と前記第２の車両の走行位置との間の距離の少なくとも一方の加算処理又は減算処理を行うことで、前記第１の車両の走行位置と前記第２の車両の走行位置との間の前記ずれ量を補正することを特徴とする請求項４に記載の走行車線認識装置。
【請求項６】
前記第１の車両は、当該走行車線認識装置が搭載されている車両であることを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の走行車線認識装置。
【請求項７】
前記第２の車両は、前記第１の車両の前方を走行している車両であることを特徴とする請求項６に記載の走行車線認識装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば自動車等である車両が走行している車線を認識する走行車線認識装置の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の走行車線認識装置として、車速及びヨーレートから算出される自車両の予測軌跡とレーダから得られる先行車両の相対位置との間の横偏差が閾値以内にあるか否かという判定結果に基づいて、自車両と先行車両が同一車線を走行しているか否かを判定する装置が提案されている。その他、本発明に関連する先行技術文献として特許文献２から特許文献３が存在する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−２９５４号公報
【特許文献２】特開２００７−９５０３８号公報
【特許文献３】国際公開第２００８／１１４３８２号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一方で、特許文献１に開示された装置によれば、自車両及び先行車両の少なくとも一方が車線の中央を走行していない場合には、自車両と先行車両とが同一車線を走行していると判定されるべき状況で、自車両と先行車両とが同一車線を走行していないと誤って判定されてしまうおそれがあるという技術的な問題点が生ずる。というのも、自車両及び先行車両の少なくとも一方が車線の中央を走行していない場合には、自車両と先行車両とが同一車線を走行しているにもかかわらず、自車両の予測軌跡と先行車両の相対位置との間の横偏差が閾値以上の値となってしまう場合があるからである。
【０００５】
このような従来技術に対して、本発明は、例えば前述した問題点に鑑みなされたものであり、例えば複数の車両が同一車線を走行しているか否かをより高精度に判定することが可能な走行車線認識装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の走行車線認識装置は、第１の車両の走行位置と前記第１の車両とは異なる第２の車両の走行位置との間のずれ量を、前記第１の車両が走行している車線内での前記第１の車両の走行位置及び前記第２の車両が走行している車線内での前記第２の車両の走行位置の少なくとも一方に応じて補正する補正手段と、前記補正手段によって補正された前記ずれ量に基づいて、前記第１の車両と前記第２の車両とが同一車線を走行しているか否かを判定する判定手段とを備える。
【０００７】
本発明の走行車線認識装置によれば、判定手段は、第１の車両の走行位置（例えば、現在の、過去の又は将来の走行位置）と第２の車両の走行位置（例えば、現在の、過去の又は将来の走行位置）との間のずれ量に基づいて、第１の車両と第２の車両とが同一車線を走行しているか否かを判定する。尚、ここで言う「ずれ量」は、典型的には、第１の車両及び第２の車両の少なくとも一方の進行方向に対して交わる方向（好ましくは、直交する方向であり、いわゆる横方向）に沿ったずれ量である。
【０００８】
本発明では特に、補正手段は、第１の車両の走行位置と第２の車両の走行位置との間のずれ量（例えば、実際のずれ量）を補正する。このとき、例えば、補正手段は、第１の車両の走行位置と第２の車両の走行位置との間のずれ量を、第１の車両が走行している車線内での第１の車両の走行位置に応じて補正してもよい。加えて又は代えて、例えば、補正手段は、第１の車両の走行位置と第２の車両の走行位置との間のずれ量を、第２の車両が走行している車線内での第２の車両の走行位置に応じて補正してもよい。尚、ここで言う「車線内での第１の車両（第２の車両）の走行位置」とは、典型的には、第１の車両及び第２の車両の少なくとも一方の進行方向に対して交わる方向（好ましくは、直交する方向であり、いわゆる横方向）に沿った相対的な又は絶対的な走行位置を示し得る任意の指標を意味する。
【０００９】
尚、補正手段は、ずれ量を直接的に補正してもよい。具体的には、例えば、補正手段は、(i)第１の車両の走行位置と第２の車両の走行位置との間の実際のずれ量を算出した上で、(ii)当該算出したずれ量を、第１の車両が走行している車線内での第１の車両の走行位置及び第２の車両が走行している車線内での第２の車両の走行位置の少なくとも一方に応じて直接的に補正してもよい。或いは、補正手段は、ずれ量を算出するために用いられるパラメータ（例えば、第１の車両の走行位置や第２の車両の走行位置を示し得る任意のパラメータ等）を補正することで、ずれ量を間接的に補正してもよい。具体的には、例えば、補正手段は、(i)第１の車両の走行位置及び第２の車両の走行位置の少なくとも一方を、第１の車両が走行している車線内での第１の車両の走行位置及び第２の車両が走行している車線内での第２の車両の走行位置の少なくとも一方に応じて補正した上で、(ii)補正後の第１の車両の走行位置と補正後の第２の車両の走行位置との間のずれ量を算出することで、ずれ量を間接的に補正してもよい。補正手段がずれ量を間接的に補正する場合には、例えば、補正手段は、(i)第１の車両の走行位置及び第２の車両の走行位置の少なくとも一方を直接的に補正することに加えて又は代えて、(i)補正後の第１の車両の走行位置及び補正後の第２の車両の走行位置の少なくとも一方を何らかの方法で取得した上で、(ii)当該取得した補正後の第１の車両の走行位置と当該取得した補正後の第２の車両の走行位置との間のずれ量を算出することで、ずれ量を間接的に補正してもよい。
【００１０】
補正手段によってずれ量が補正された場合には、判定手段は、補正手段によって補正されたずれ量に基づいて、第１の車両と第２の車両とが同一車線を走行しているか否かを判定する。つまり、本発明の走行車線認識装置は、第１の車両が走行している車線内での第１の車両の走行位置及び第２の車両が走行している車線内での第２の車両の走行位置の少なくとも一方を考慮した上で、第１の車両と第２の車両とが同一車線を走行しているか否かを判定することができる。このため、本発明の走行車線認識装置は、第１の車両と第２の車両とが同一車線を走行していると判定されるべき状況で、第１の車両と第２の車両とが同一車線を走行していないと誤って判定されてしまうという事態が生ずる頻度を、第１の車両が走行している車線内での第１の車両の走行位置及び第２の車両が走行している車線内での第２の車両の走行位置の少なくとも一方に応じたずれ量の補正によって相対的に低減することができる。
【００１１】
より具体的には、例えば、第１の車両及び第２の車両の少なくとも一方が車線の中央を走行していない場合を想定してみる。この場合には、実際のずれ量が相対的に大きくなってしまうがゆえに、第１の車両と第２車両とが同一車線を走行しているにもかかわらず、第１の車両と第２車両とが同一車線を走行していないと判定されるおそれがある。しかるに、本発明の走行車線認識装置は、例えば、第１の車両及び第２の車両の少なくとも一方が車線の中央を走行していない場合には、第１の車両及び第２の車両の少なくとも一方が車線の中央を走行していないことを考慮した上で、相対的に大きくなりがちな実際のずれ量を適切に補正することができる。その結果、本発明の走行車線認識装置は、第１の車両と第２車両とが同一車線を走行していると判定されるべき状況で、第１の車両と第２車両とが同一車線を走行していないと判定されてしまうという事態が生ずる頻度を相対的に低減することができる。
【００１２】
このため、本実施形態の走行車線認識装置は、ずれ量を補正しない（特に、第１の車両が走行している車線内での第１の車両の走行位置及び第２の車両が走行している車線内での第２の車両の走行位置の少なくとも一方に応じてずれ量を補正しない）比較例の走行車線認識装置と比較して、第１の車両と第２の車両とが同一車線を走行しているか否かを好適に又は高精度に判定することができる。
【００１３】
本発明の走行車線認識装置の他の態様では、前記補正手段は、前記第１の車両が走行している前記車線上の所定基準位置と前記第１の車両の走行位置との間の距離及び前記第２の車両が走行している前記車線上の所定基準位置と前記第２の車両の走行位置との間の距離の少なくとも一方に応じて、前記ずれ量を補正する。
【００１４】
この態様によれば、補正手段は、第１の車両の走行位置と第２の車両の走行位置との間のずれ量を、第１の車両が走行している車線内での第１の車両の走行位置及び第２の車両が走行している車線内での第２の車両の走行位置の少なくとも一方に応じて好適に補正することができる。
【００１５】
尚、ここで言う「車線上の所定基準位置」とは、車線内での第１の車両（第２の車両）の走行位置を特定するために適宜用いられる又は適宜設定される任意の基準位置を直接的に又は間接的に示し得る任意の指標を意味する。このような「所定基準位置」の一例として、後述する「車線の中央（例えば、車線の幅方向（横方向）における車線の中央を、第１の車両（第２の車両）の進行方向に沿って伸長する仮想的なライン）」等が一例としてあげられる。但し、「所定基準位置」の一例として、「車線の中央以外の任意の位置（例えば、車線上の任意の位置を、第１の車両（第２の車両）の進行方向に沿って伸長する仮想的なライン）」等が用いられてもよい。従って、このような所定基準位置に対する「距離」は、典型的には、第１の車両及び第２の車両の少なくとも一方の進行方向に対して交わる方向（好ましくは、直交する方向であり、いわゆる横方向）に沿った距離となる。
【００１６】
上述の如く第１の車両が走行している車線上の所定基準位置と第１の車両の走行位置との間の距離及び第２の車両が走行している車線上の所定基準位置と第２の車両の走行位置との間の距離の少なくとも一方に応じてずれ量を補正する走行車線認識装置の態様では、前記補正手段は、前記第１の車両の走行位置と前記第２の車両の走行位置との間のずれ量に対して、前記第１の車両が走行している前記車線上の前記所定基準位置と前記第１の車両の走行位置との間の距離及び前記第２の車両が走行している前記車線上の前記所定基準位置と前記第２の車両の走行位置との間の距離の少なくとも一方の加算処理又は減算処理を行うことで、前記ずれ量を補正するように構成してもよい。
【００１７】
このように構成すれば、補正手段は、第１の車両の走行位置と第２の車両の走行位置との間のずれ量を、第１の車両が走行している車線内での第１の車両の走行位置及び第２の車両が走行している車線内での第２の車両の走行位置の少なくとも一方に応じて好適に補正することができる。
【００１８】
本発明の走行車線認識装置の他の態様では、前記補正手段は、前記第１の車両が走行している前記車線の中央と前記第１の車両の走行位置との間の距離及び前記第２の車両が走行している前記車線の中央と前記第２の車両の走行位置との間の距離の少なくとも一方に応じて、前記算出手段が算出した前記ずれ量を補正する。
【００１９】
この態様によれば、補正手段は、第１の車両の走行位置と第２の車両の走行位置との間のずれ量を、第１の車両が走行している車線内での第１の車両の走行位置及び第２の車両が走行している車線内での第２の車両の走行位置の少なくとも一方に応じて好適に補正することができる。
【００２０】
上述の如く第１の車両が走行している車線の中央と第１の車両の走行位置との間の距離及び第２の車両が走行している車線の中央と第２の車両の走行位置との間の距離の少なくとも一方に応じてずれ量を補正する走行車線認識装置の態様では、前記補正手段は、前記第１の車両の走行位置と前記第２の車両の走行位置との間のずれ量に対して、前記第１の車両が走行している前記車線の中央と前記第１の車両の走行位置との間の距離及び前記第２の車両が走行している前記車線の中央と前記第２の車両の走行位置との間の距離の少なくとも一方の加算処理又は減算処理を行うことで、前記ずれ量を補正するように構成してもよい。
【００２１】
このように構成すれば、補正手段は、第１の車両の走行位置と第２の車両の走行位置との間のずれ量を、第１の車両が走行している車線内での第１の車両の走行位置及び第２の車両が走行している車線内での第２の車両の走行位置の少なくとも一方に応じて好適に補正することができる。
【００２２】
本実施形態の走行車線認識装置の他の態様では、前記第１の車両は、当該走行車線認識装置が搭載されている車両である。
【００２３】
この態様によれば、走行車線認識装置は、当該走行車線認識装置が搭載されている第１の車両と第２の車両とが同一車線を走行しているか否かを判定することができる。
【００２４】
第１の車両は走行車線認識装置が搭載されている車両である走行車線認識装置の他の態様では、前記第２の車両は、前記第１の車両の前方を走行している車両であるように構成してもよい。
【００２５】
このように構成すれば、走行車線認識装置は、当該走行車線認識装置が搭載されている第１の車両と当該第１車両の前方を走行している（言い換えれば、先行している）第２の車両とが同一車線を走行しているか否かを判定することができる。
【００２６】
本発明の作用及び他の利得は次に説明する発明を実施するための形態から明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本実施形態の走行車線認識装置を備える車両の走行状況を模式的に示す側面図である。
【図２】本実施形態の走行車線認識装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】自車両と先行車両とが同一車線を走行しているか否かを判定する車線判定動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【図４】車線判定動作において用いられる横偏差及びずれ量の概要を示す平面図である。
【図５】ずれ量に応じて補正されていない自車両の走行位置とずれ量に応じて補正されていない先行車両の走行位置との間の横偏差ｈを示す表である。
【図６】ずれ量に応じて補正された自車両の走行位置とずれ量に応じて補正された先行車両の走行位置との間の横偏差ｈを示す表である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下では、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。尚、以下の図面では、本発明の実施形態を説明するために最低限必要な部材を示しており、その他の部材については適宜省略されている。
【００２９】
（１）走行車線認識装置の構成
はじめに、図１及び図２を参照して、本実施形態の走行車線認識装置１００の構成について、本実施形態の走行車線認識装置１００を備える車両１０と共に説明する。図１は、本実施形態の走行車線認識装置１００を備える車両１０の走行状況を模式的に示す側面図である。図２は、本実施形態の走行車線認識装置１００の構成の一例を示すブロック図である。
【００３０】
図１に示すように、本実施形態の走行車線認識装置１００を備える車両１０（以降、適宜“自車両１０”と称する）は、図１に示すように、他の車両２０（以降、適宜“先行車両２０”と称する）に続いて、道路上を走行しているものとする。先行車両２０は、自車両１０との間で車々間通信可能な機器を備える車両である。尚、自車両１０は、上述した「第１の車両」の一具体例に相当する。先行車両２０は、上述した「第２の車両」に相当する。
【００３１】
尚、図１は、説明の便宜上、他の車両２０が自車両１０の前方を走行している例を示している。しかしながら、他の車両２０が自車両１０の後方を走行していてもよい。他の車両２０が自車両１０の後方を走行する場合であっても、走行車線認識装置１００は、以下に示す各種動作を行ってもよい。また、自車両１０と先行車両２０との間には、一又は複数の車両が存在していてもよいし、車両が存在していなくともよい。
【００３２】
図２に示すように、走行車線認識装置１００は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ：電子制御ユニット）１１と、記憶装置１２と、車内時計１３と、車両センサ１４と、ミリ波レーダ１５と、車載カメラ１６と、アンテナＡＮＴとを備えている。尚、自車両１０がナビゲーション装置を備えている場合には、車内時計１３に代えて、当該ナビゲーション装置に組み込まれている時計が用いられてもよい。
【００３３】
アンテナＡＮＴは、先行車両２０から送信される信号を逐次受信する。先行車両２０から送信される信号には、先行車両２０に関する各種情報が含まれている。先行車両２０に関する各種情報としては、例えば、先行車両２０の車速を示す速度情報や、先行車両２０を識別するための車両ＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）や、先行車両２０の走行位置（例えば、緯度や経度等に代表される座標位置等）を示す位置情報や、先行車両２０が走行している車線の中央からの当該先行車両２０の走行位置のずれ量ｈ２（例えば、横方向の差分に相当する横偏差に相当しており、図４参照）を示すずれ量情報等が一例としてあげられる。アンテナＡＮＴを介して受信された各種情報は、車内時計１３により示される時刻と対応付けて、記憶装置１２に格納される。
【００３４】
尚、先行車両２０は、自車両１０に対して送信する信号に各種情報を含めるために、各種情報を検出するセンサ等を備えていることが好ましい。例えば、先行車両２０は、車速を検出するセンサ（例えば、車速センサ）や、走行位置を検出するセンサ（例えば、ジャイロセンサないしはヨーレートセンサ等の自律測位器や、ＧＰＳ受信器等）や、先行車両２０が走行している車線を撮影するための車載カメラ等を備えていることが好ましい。
【００３５】
車両センサ１４は、自車両１０の車速や、自車両１０の位置等を検出する。このため、車両センサ１４は、車速を検出するセンサ（例えば、車速センサ）や、走行位置を検出するセンサ（例えば、ジャイロセンサないしはヨーレートセンサ等の自律測位器や、ＧＰＳ受信器等）等を含んでいることが好ましい。
【００３６】
ミリ波レーダ１５は、自車両１０の前方を走行している先行車両２０と自車１０との間の距離（即ち、車間距離）や、自車両１０に対する先行車両２０の相対速度を検出するために用いられる。
【００３７】
車載カメラ１６は、自車両１０が走行している車線を撮影するためのカメラである。但し、走行車線認識装置１００は、路側等に設置されているカメラ等によって撮影された自車両１０が走行している車線を撮影した画像を取得することができる場合には、車載カメラ１６を備えていなくともよい。この場合、走行車線認識装置１００は、路側等に設置されているカメラが撮影した画像を取得するための通信部等を更に備えていることが好ましい。或いは、車載カメラ１６によって撮影された自車両１０が走行している車線の画像は、後述する「自車両１０が走行している車線の中央からの当該自車両１０の走行位置のずれ量ｈ１（例えば、横方向の差分に相当する横偏差に相当しており、図４参照）」を取得するために参照される。従って、走行車線認識装置１００が何らかの方法によってずれ量ｈ１を取得することができる場合は、走行車線認識装置１００は、車載カメラ１６を備えていなくともよい。先行車両２０が備える車載カメラ等についても同様のことが言える。
【００３８】
ＥＣＵ１１は、「補正手段」の一具体例に相当しており、自車両１０の実際の走行位置を、自車両１０が走行している車線の中央からの当該自車両１０の走行位置のずれ量ｈ１に応じて補正する。加えて、ＥＣＵ１１は、先行車両２０の実際の走行位置を、先行車両２０が走行している車線の中央からの当該先行車両２０の走行位置のずれ量ｈ２に応じて補正する。更に、ＥＣＵ１１は、補正後の自車両１０の走行位置と補正後の先行車両２０の走行位置との間のずれ量（例えば、横方向の差分に相当する横偏差ｈ）を算出する。言い換えれば、ＥＣＵ１１は、自車両１０の走行位置（つまり、補正前の走行位置）と先行車両２０の走行軌跡（つまり、補正前の走行軌跡）の間の実際の横偏差ｈを、自車両１０が走行している車線の中央からの当該自車両１０の位置のずれ量ｈ１及び先行車両２０が走行している車線の中央からの当該先行車両２０の位置のずれ量ｈ２に応じて補正する。
【００３９】
加えて、ＥＣＵ１１は、「判定手段」の一具体例に相当しており、横偏差ｈと所定の閾値ｈ０とを比較することで、自車両１０と先行車両２０とが同一車線を走行しているか否かを判定する。
【００４０】
（２）走行車線認識装置の動作の流れ
続いて、図３及び図４を参照して、走行車線認識装置１００の動作（特に、自車両１０と先行車両２０とが同一車線を走行しているか否かを判定する車線判定動作）の流れについて説明する。図３は、自車両１０と先行車両２０とが同一車線を走行しているか否かを判定する車線判定動作の流れの一例を示すフローチャートである。図４は、車線判定動作において用いられる横偏差ｈ並びにずれ量ｈ１及びずれ量ｈ２の概要を示す平面図である。
【００４１】
図３に示すように、走行車線認識装置１００が備えるＥＣＵ１１は、自車両１０の走行位置を取得する（ステップＳ１０１）。具体的には、ＥＣＵ１１は、例えば、走行車線認識装置１００が備えるＧＰＳ受信器等が受信するＧＰＳ電波によって測位される自車両１０の走行位置を取得してもよい。いずれにせよ、ＥＣＵ１１は、何らかの方法を用いて、自車両１０の走行位置を取得する。このとき、自車両１０の走行位置は、所定の周期毎に取得されると共に記憶装置１２に格納されていることが好ましい。尚、以下では、説明の便宜上、自車両１０の走行位置が、自車両１０の進行方向に対して直交する方向（つまり、横方向）の座標に相当するｘ座標及び自車両１０の進行方向の座標に相当するｙ座標で表現されるものとして説明を進める。但し、自車両１０の走行位置は、その他の指標を用いて表現されてもよい。
【００４２】
加えて、ＥＣＵ１１は、自車両１０が走行している車線の中央からの当該自車両１０の走行位置のずれ量ｈ１（特に、横方向のずれ量であって、図４（ａ）参照）を取得する（ステップＳ１０１）。具体的には、ＥＣＵ１１は、車載カメラ１６によって撮影された車線の画像を解析することで、ずれ量ｈ１を取得してもよい。但し、ＥＣＵ１１は、路側等に設置されたカメラによって撮影された車線の画像を当該カメラとの間の通信によって取得すると共に当該取得した画像を解析することで、ずれ量ｈ１を取得してもよい。或いは、ＥＣＵ１１は、路側等に設置された任意の機器が算出したずれ量ｈ１を、当該任意の機器との間の通信によって取得してもよい。いずれにせよ、ＥＣＵ１１は、何らかの方法を用いて、ずれ量ｈ１を取得する。また、ずれ量ｈ１についても、自車両１０の走行位置と同様に、所定の周期毎に取得されると共に記憶装置１２に格納されていることが好ましい。
【００４３】
尚、ステップＳ１０１における「車線の中央」とは、文字通り車線の中央（例えば、他の車線との境界や歩道等との境界となる車線の両端からの距離が等しい位置）を示すのみならず、実質的には車線の中央と同視し得る位置を示していてもよい。
【００４４】
その後、ＥＣＵ１１は、ステップＳ１０１で取得した自車両１０の走行位置を、ステップＳ１０１で取得したずれ量ｈ１に応じて補正する（ステップＳ１０２）。例えば、ＥＣＵ１１は、ステップＳ１０１で取得した自車両１０の走行位置のうちのｘ座標から、ステップＳ１０１で取得したずれ量ｈ１を減算することで、自車両１０の走行位置を補正してもよい。その結果、ずれ量ｈ１に応じて補正された自車両１０の走行位置は、図４（ｂ）に示すように、ずれ量ｈ１に相当する量だけ車線の中央に近付くことになる。但し、自車両１０の走行位置を取得する際のＧＰＳ電波の誤差等に代表される各種誤差に起因して、ずれ量ｈ１に応じて補正された自車両１０の走行位置が必ずしも車線の中央にくるとは限らない。
【００４５】
更に、ＥＣＵ１１は、先行車両２０の走行位置を取得する（ステップＳ１０３）。具体的には、ＥＣＵ１１は、例えば、先行車両２０自身が取得した走行位置を、アンテナＡＮＴを介した先行車両２０との間の通信によって取得してもよい。この場合には、先行車両２０は、先行車両２０の走行位置を取得するために、例えば、ＧＰＳ電波を受信することで走行位置を測位することができるＧＰＳ受信器等を備えていることが好ましい。いずれにせよ、ＥＣＵ１１は、何らかの方法を用いて、先行車両２０の走行位置を取得する。このとき、先行車両２０の走行位置は、所定の周期毎に取得されると共に記憶装置１２に格納されていることが好ましい。尚、以下では、説明の便宜上、先行車両２０の走行位置が、先行車両２０の進行方向に対して直交する方向（つまり、横方向）の座標に相当するｘ座標及び先行車両２０の進行方向の座標に相当するｙ座標で表現されるものとして説明を進める。但し、先行車両２０の走行位置は、その他の指標を用いて表現されてもよい。
【００４６】
加えて、ＥＣＵ１１は、先行車両２０が走行している車線の中央からの当該先行車両２０の走行位置のずれ量ｈ２（特に、横方向のずれ量であって、図４（ａ）参照）を取得する（ステップＳ１０３）。具体的には、ＥＣＵ１１は、先行車両２０自身が取得したずれ量ｈ２を、アンテナＡＮＴを介した先行車両２０との間の通信によって取得してもよい。この場合には、先行車両２０は、自車両１０と同様の態様でずれ量ｈ２を取得してもよい。いずれにせよ、ＥＣＵ１１は、先行車両２０が何らかの方法を用いて取得したずれ量ｈ２を取得する。また、ずれ量ｈ２についても、先行車両２０の走行位置と同様に、所定の周期毎に取得されると共に記憶装置１２に格納されていることが好ましい。
【００４７】
その後、ＥＣＵ１１は、ステップＳ１０３で取得した先行車両２０の走行位置を、ステップＳ１０３で取得したずれ量ｈ２に応じて補正する（ステップＳ１０４）。例えば、ＥＣＵ１１は、ステップＳ１０３で取得した先行車両２０の走行位置のうちのｘ座標から、ステップＳ１０３で取得したずれ量ｈ３を減算することで、先行車両２０の走行位置を補正してもよい。その結果、ずれ量ｈ２に応じて補正された先行車両２０の走行位置は、図４（ｂ）に示すように、ずれ量ｈ２に相当する量だけ車線の中央に近付くことになる。但し、先行車両２０の走行位置を取得する際のＧＰＳ電波の誤差等に代表される各種誤差に起因して、ずれ量ｈ２に応じて補正された先行車両２０の走行位置が必ずしも車線の中央にくるとは限らない。
【００４８】
但し、ＥＣＵ１１は、先行車両２０から直接的に、ずれ量ｈ２に応じて補正された先行車両２０の走行位置を取得してもよい。この場合、先行車両２０は、ずれ量ｈ２に応じて先行車両２０の走行位置を補正すると共に、当該ずれ量ｈ２に応じて補正した先行車両２０の走行位置を、自車両１０に対して送信することが好ましい。
【００４９】
その後、ＥＣＵ１１は、ステップＳ１０２で補正された自車両１０の走行位置とステップＳ１０４で補正された先行車両２０の走行位置との間の横方向の差分に相当する横偏差ｈを算出する（ステップＳ１０５）。つまり、ＥＣＵ１１は、図４（ｂ）に示すように、ずれ量ｈ１に応じて補正された自車両１０の走行位置とずれ量ｈ２に応じて補正された先行車両２０の走行位置との間の横方向の差分に相当する横偏差ｈを算出する。
【００５０】
このとき、ＥＣＵ１１は、例えば、ずれ量ｈ１に応じて補正された自車両１０の現在位置とずれ量ｈ２に応じて補正された先行車両２０の走行軌跡との間の横方向の差分に相当する横偏差ｈを算出してもよい。或いは、ＥＣＵ１１は、ずれ量ｈ１に応じて補正された自車両１０の将来の走行軌跡とずれ量ｈ２に応じて補正された先行車両２０の現在位置との間の横方向の差分に相当する横偏差ｈを算出してもよい。
【００５１】
但し、図３のステップＳ１０５は、他の車両２０が自車両１０の前方を走行している場合の動作に相当する。一方で、上述したように、他の車両２０が自車両１０の後方を走行している状況（つまり、他の車両２０が“後行車両２０”となる状況）も想定される。この場合には、ＥＣＵ１１は、ずれ量ｈ１に応じて補正された自車両１０の走行軌跡とずれ量ｈ２に応じて補正された後行車両２０の現在位置との間の横方向の差分に相当する横偏差ｈを算出してもよい。或いは、ＥＣＵ１１は、ずれ量ｈ１に応じて補正された自車両１０の現在位置とずれ量ｈ２に応じて補正された後行車両２０の将来の走行軌跡との間の横方向の差分に相当する横偏差ｈを算出してもよい。
【００５２】
その後、ＥＣＵ１１は、ステップＳ１０５で算出した横偏差ｈが所定の閾値ｈ０未満であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。このとき、ＥＣＵ１１は、ステップＳ１０５で算出した横偏差ｈの絶対値が所定の閾値ｈ０未満であるか否かを判定してもよい。
【００５３】
ステップＳ１０６の判定の結果、ステップＳ１０５で算出した横偏差ｈ（或いは、その絶対値）が所定の閾値ｈ０未満であると判定される場合には（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１１は、自車両１０と先行車両２０とが同一車線を走行していると判定する（ステップＳ１０７）。
【００５４】
他方で、ステップＳ１０６の判定の結果、ステップＳ１０５で算出した横偏差ｈ（或いは、その絶対値）が所定の閾値ｈ０未満でないと判定される場合には（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、ＥＣＵ１１は、自車両１０と先行車両２０とが同一車線を走行していないと判定する（ステップＳ１０８）。つまり、ＥＣＵ１１は、自車両１０が走行している車線は、先行車両２０が走行している車線とは異なると判定する。
【００５５】
ここで、図５及び図６を参照して、ずれ量ｈ１に応じて補正された自車両１０の走行位置とずれ量ｈ２に応じて補正された先行車両２０の走行位置との間の横偏差ｈについて、ずれ量ｈ１に応じて補正されていない自車両１０の走行位置とずれ量ｈ２に応じて補正されていない先行車両２０の走行位置との間の横偏差ｈと共に説明する。図５は、ずれ量ｈ１に応じて補正されていない自車両１０の走行位置とずれ量ｈ２に応じて補正されていない先行車両２０の走行位置との間の横偏差ｈを示す表である。図６は、ずれ量ｈ１に応じて補正された自車両１０の走行位置とずれ量ｈ２に応じて補正された先行車両２０の走行位置との間の横偏差ｈを示す表である。尚、図５及び図６での座標は、図４（ａ）及び図４（ｂ）に示すｘ軸及びｙ軸に従った座標となっている。
【００５６】
図５及び図６に示すように、時刻１００から時刻１１４までの間に、ＧＰＳ電波を用いた測位等によって、自車両１０の走行位置（ｘ座標及びｙ座標）と先行車両２０の走行位置（ｘ座標及びｙ座標）が取得されたとする。尚、図５及び図６に示す例では、自車両１０と先行車両２０とは同一車線を走行しているものとする。
【００５７】
仮に自車両１０の走行位置がずれ量ｈ１に応じて補正されず且つ先行車両２０の走行位置がずれ量ｈ２に応じて補正されないとすると、横偏差ｈは、図５の一番右側に示す数値となる。尚、横偏差ｈは、ｙ座標が等しくなる状態での自車両１０のｘ座標と先行車両２０のｘ座標との差分に相当する。この場合、横偏差ｈは、０．８から４．１に跨る相対的に広い範囲に含まれるように変動する。仮に、閾値ｈ０が２．５に設定されたとすると、自車両１０と先行車両２０とは同一車線を走行しているにも関わらず、自車両１０と先行車両２０とは同一車線を走行していないと誤判定されてしまうことがある。このような誤判定の原因は、自車両１０及び先行車両２０の少なくとも一方が車線の中央を走行していない場合には、自車両１０と先行車両２０とは同一車線を走行しているにも関わらず横偏差ｈが相対的に大きくなってしまいかねないことにある。特に、このような誤判定は、自車両１０及び先行車両２０の一方が車線の中央に対して一方側（例えば、左側）に偏って走行している一方で、自車両１０及び先行車両２０の他方が車線の中央に対して他方側（例えば、右側）に偏って走行している場合に特に顕著に起こりかねない。
【００５８】
一方で、図６に示すように、自車両１０の走行位置がずれ量ｈ１に応じて補正され且つ先行車両２０の走行位置がずれ量ｈ２に応じて補正されるとすると、横偏差ｈは、図６の一番右側に示す数値となる。この場合、横偏差ｈは、−１．５から１．５に跨る相対的に狭い範囲に含まれるように変動する。その結果、閾値ｈ０が２．５に設定されたとしても、自車両１０と先行車両２０とは同一車線を走行している状況で自車両１０と先行車両２０とは同一車線を走行していないと誤判定されてしまう頻度が相対的に低減される。
【００５９】
このように、本実施形態の走行車線認識装置１００は、自車両１０が走行している車線の中央を基準とする自車両１０の走行位置及び先行車両２０が走行している車線の中央を基準とする先行車両２０の走行位置を考慮した上で、自車両１０と先行車両２０とが同一車線を走行しているか否かを判定することができる。このため、本実施形態の走行車線認識装置１００は、自車両１０と先行車両２０とが同一車線を走行していると判定されるべき状況で、自車両１０と先行車両２０とが同一車線を走行していないと誤判定されてしまうという事態が生ずる頻度を、ずれ量ｈ１に応じた自車両１０の走行位置の補正及びずれ量ｈ２に応じた先行車両２０の走行位置の補正によって相対的に低減することができる。従って、本実施形態の走行車線認識装置１００は、自車両１０と先行車両２０とが同一車線を走行しているか否かを好適に又は高精度に判定することができる。
【００６０】
尚、上述の説明では、ＥＣＵ１１は、自車両１０が走行している車線の中央からの当該自車両１０の走行位置のずれ量ｈ１に応じて自車両１０の走行位置を補正すると共に、先行車両２０が走行している車線の中央からの当該先行車両２０の走行位置のずれ量ｈ２に応じて先行車両２０の走行位置を補正している。しかしながら、ＥＣＵ１１は、自車両１０が走行している車線上の所定位置（例えば、横方向における所定位置であって、例えば車線の最左端ないしは最右端等）からの当該自車両１０の走行位置のずれ量ｈ１に応じて自車両１０の走行位置を補正すると共に、先行車両２０が走行している車線上の所定位置（つまり、同一位置）からの当該先行車両２０の走行位置のずれ量ｈ２に応じて先行車両２０の走行位置を補正してもよい。
【００６１】
加えて、上述の説明では、ＥＣＵ１１は、ずれ量ｈ１に応じて自車両１０の走行位置を補正し且つずれ量ｈ２に応じて先行車両２０の走行位置を補正した後に、横偏差ｈを算出している。しかしながら、ＥＣＵ１１は、自車両１０の走行位置と先行車両２０の走行位置との間の横偏差ｈを算出した後に、当該算出した横偏差ｈ（つまり、実際の横偏差ｈ）を、ずれ量ｈ１及びずれ量ｈ２に応じて補正してもよい。この場合、ＥＣＵ１１は、算出した横偏差ｈ（つまり、実際の横偏差ｈ）に対して、ずれ量ｈ１及びずれ量ｈ２の少なくとも一方を加算又は減算してもよい。図５及び図６に示す例で言えば、ＥＣＵ１１は、図５に示す横偏差ｈに対して、ずれ量ｈ１を減算すると共にずれ量ｈ２を加算することで、ずれ量ｈ１及びずれ量ｈ２に応じて実際の横偏差ｈを補正することができる。
【００６２】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う走行車線認識装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００６３】
１０  自車両
２０  先行車両
１００  走行車線認識装置
１１  ＥＣＵ
１２  記憶装置
１４  車両センサ
ＡＮＴ  アンテナ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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