(57)【要約】【課題】実在する物の触覚を忠実に記録、再生する技術を提供する。【解決手段】触覚記録再生システム１は、記録装置１０と再生装置２０とを備える。記録装置１０は、振動を検出する振動検出部１００と圧力を検出する圧力検出部１１０とを有する。記録装置２０は、振動検出部１００による検出結果に応じて振動するとともに圧力検出部１１０による検出結果に応じて押圧力を発生することによって、前記記録装置１０が記録した触覚を再生する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
振動を検出する振動検出部と圧力を検出する圧力検出部とを有し、触覚を記録する記録装置と、
前記振動検出部による検出結果に応じて振動するとともに前記圧力検出部による検出結果に応じて押圧力を発生することによって、前記記録装置が記録した触覚を再生する再生装置と
を備えることを特徴とする触覚記録再生システム。
【請求項２】
請求項１に記載の触覚記録再生システムにおいて、
前記記録装置は、
観察物に接触させる観察物接触部
を有し、
前記振動検出部は、前記観察物接触部を介した観察物との接触による振動を検出し、
前記圧力検出部は、前記観察物接触部を介した観察物との接触による圧力を検出し、
前記再生装置は、
身体に接触させる身体接触部と、
前記振動検出部及び前記圧力検出部による検出結果に基づいて駆動制御情報を生成する生成部と、
前記駆動制御情報に従って駆動する駆動部を有し、前記触覚の再生として、前記駆動部を駆動させて、前記身体接触部を介して身体に振動及び圧力を与える再生部と
を有することを特徴とする触覚記録再生システム。
【請求項３】
観察物に接触させる接触部と、
前記接触部を介した観察物との接触による振動を検出する振動検出部と、
前記接触部を介した観察物との接触による圧力を検出する圧力検出部と
を備えることを特徴とする電子機器。
【請求項４】
身体に接触させる接触部と、
駆動制御情報に従って駆動する駆動部を有し、前記駆動部を駆動させて、前記接触部を介して身体に振動及び圧力を与える再生部と
を備えることを特徴とする電子機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、触覚記録再生システム及び電子機器に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、触覚感覚を与えるための装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２１０２７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示された装置は、コンピュータによって提供される仮想環境上の触覚感覚を与えるための装置であって、実在する物体の触覚を再生することはできないという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記問題を解決するために、本発明の一態様である触覚記録再生システムは、振動を検出する振動検出部と圧力を検出する圧力検出部とを有し、触覚を記録する記録装置と、前記振動検出部による検出結果に応じて振動するとともに前記圧力検出部による検出結果に応じて押圧力を発生することによって、前記記録装置が記録した触覚を再生する再生装置とを備えることを特徴とする。
【０００６】
上記問題を解決するために、本発明の他の態様である電子機器は、観察物に接触させる接触部と、前記接触部を介した観察物との接触による振動を検出する振動検出部と、前記接触部を介した観察物との接触による圧力を検出する圧力検出部とを備えることを特徴とする。
【０００７】
上記問題を解決するために、本発明の他の態様である電子機器は、身体に接触させる接触部と、駆動制御情報に従って駆動する駆動部を有し、前記駆動部を駆動させて、前記接触部を介して身体に振動及び圧力を与える再生部とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、実在する物の触覚を忠実に記録し、再生することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第１の実施形態による触覚記録再生システム１の構成例である。
【図２】電子機器１０の外観の一例を示す外観図である。
【図３】電子機器２０の外観の一例を示す外観図である。
【図４】記録処理について説明する説明図である。
【図５】検出結果について説明する説明図である。
【図６】再生処理について説明する説明図である。
【図７】触覚記録再生システム１の処理の流れを示すフローチャートの一例である。
【図８】本発明の第２の実施形態による触覚記録再生システム２の構成例である。
【図９】他の構成例である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
［第１の実施形態］
以下、図面を参照しながら本発明の第１の実施形態について説明する。図１は、本発明の第１の実施形態による触覚記録再生システム１の構成例である。図２は、電子機器１０の外観の一例を示す外観図である。図３は、電子機器２０の外観の一例を示す外観図である。
【００１１】
触覚記録再生システム１は、図１に示すように、電子機器１０及び電子機器２０を備える。電子機器１０は、観察物の触覚を記録する記録装置である。電子機器２０は、電子機器１０が記録した観察物の触覚を再生する再生装置である。
【００１２】
（電子機器１０／記録装置）
電子機器１０の本体１１は、図２（ａ）に示すように、頭部１２、首部１３及び腹部（把持部）１４から構成されている。本体１１の素材は、例えば、プラスチックである。なお、図２（ｂ）は、ユーザによる電子機器１０の基本的な把持態様を表している。
【００１３】
また、電子機器１０は、頭部１２に、観察物に接触させる接触部（観察物接触部とも称する）１２ａを備える。接触部１２ａの素材は、人の指先に近いものが好ましい。また、電子機器１０は、首部１３に、圧力検出部１１０を備える。
【００１４】
また、電子機器１０は、図１、図２（ａ）に示すように、振動検出部１００、通信部１８０及び記憶部１９０を備える。なお、図２（ａ）に示した振動検出部１００、通信部１８０及び記憶部１９０の位置は、一例であって、図２（ａ）に示した位置に限定されない。
【００１５】
振動検出部１００は、接触部１２ａを介した観察物との接触による振動を検出する。本実施形態の場合、振動検出部１００としてコンデンサマイク（ＥＣＭ）を用いる。例えば、ユーザが、接触部１２ａを観察物に接触させたまま接触位置を移動させた場合、振動検出部１００は、移動時間軸上において、観察物との接触による振動音（接触音／摩擦音）を検出する。なお、振動検出部１００として、可聴周波数の全域（略２０Ｈｚ〜略２０ＫＨｚ）を含む周波数帯域（例えば、略１０Ｈｚ〜略３０ＫＨｚ）を検出できる他のセンサを用いてもよい。
【００１６】
圧力検出部１１０は、接触部１２ａを介した観察物との接触による圧力（抗力）を検出する。本実施形態の場合、圧力検出部１１０として歪みゲージを用いる。例えば、ユーザが、接触部１２ａを観察物に接触させたまま接触位置を移動させた場合、圧力検出部１１０は、移動時間軸上において、観察物との接触による圧力を検出する。つまり、接触部１２ａを観察物に接触させた場合、首部１３は、接触部１２ａの押当量に応じて矢印方向に曲がる。即ち、首部１３に配置された圧力検出部１１０（歪みゲージ）は、接触部１２ａの押当量に応じて矢印方向に歪むため、観察物との接触による圧力を検出することができる。
【００１７】
記憶部１９０は、振動検出部１００及び圧力検出部１１０による検出結果を記憶する。通信部１８０は、記憶部１９０に記憶されている検出結果を電子機器２０に送信する。例えば、電子機器１０は、操作部（非図示）を備え、操作部を介して入力されたユーザの指示に基づいて、記憶部１９０に記憶されている検出結果を電子機器２０に送信する。また、電子機器１０は、電子機器２０からの要求に応じて、記憶部１９０に記憶されている検出結果を電子機器２０に送信してもよい。
【００１８】
（電子機器２０／再生装置）
電子機器２０の本体２１は、図３（ａ）に示すように、開口部２２及び空洞部２３を有する。図３（ｂ）は、ユーザによる電子機器２０の基本的な使用態様を表している。図３（ｃ）は、再生部２１０の一例であるＶＣＭユーザの外形を表している。
【００１９】
また、電子機器２０は、本体２１内に、電子機器１０が記録した触覚を再生する再生部２１０を備える。再生部２１０は、電子機器１０が備える、振動検出部１００による検出結果に応じて振動するとともに、圧力検出部１１０による検出結果に応じて押圧力を発生する。より詳細には、再生部２１０は、駆動部２１１を有し、再生部２１０内の駆動部２１１が、上記検出結果（振動検出部１００及び圧力検出部１１０による検出結果）に基づく駆動制御情報（駆動制御信号）に従って駆動（振動及び押圧力を発生）する。なお、再生部２１０の一例は、ＶＣＭである。
【００２０】
なお、電子機器２０に再生部２１０として搭載するＶＣＭは、例えば、図３（ｃ）に示すように略円柱形の外形を有するものであるが、説明の便宜上、図３（ａ）（ｂ）及び図６（後述）においては、内部（断面）を図示している。
【００２１】
図３（ａ）に示すように、空洞部２３を形成する内壁部分のうち、再生部２１０によって再生される触覚を身体に感じさせる部分を接触部（又は、観察物接触部）２４と称する。具体的には、空洞部２３を形成する内壁部分のうち駆動部２１１の近傍部分（駆動部２１１の駆動によって振動する部分、又は、駆動部２１１の駆動によって内側に盛り上がる部分）が、接触部２４に該当する。
つまり、再生部２１０は、観察物との触覚の再生として、駆動部２１１を駆動させて、接触部２４を介して身体に振動及び圧力を与える。
【００２２】
なお、図３（ｂ）に示すように、空洞部２３を形成する内壁のうち駆動部２１１の近傍部分以外の部分についても、身体（指）と接触するが、再生部２１０によって再生される触覚を身体に感じさせる部分に該当しない部分（例えば、図３（ｂ）に示す爪の先端部分）、接触部２４に該当しない。
【００２３】
また、電子機器２０は、図１、図３（ａ）に示すように、生成部２００、通信部２８０及び記憶部２９０を備える。なお、図３（ａ）に示した生成部２００、通信部２８０及び記憶部２９０の位置は、一例であって、図３（ａ）に示した位置に限定されない。
【００２４】
通信部２８０は、電子機器１０から検出結果（振動検出部１００及び圧力検出部１１０による検出結果）を受信する。なお、電子機器２０は、操作部（非図示）を備え、操作部を介して入力されたユーザの指示に基づいて、電子機器１０に検出結果の送信を要求してもよい。通信部２８０は、電子機器１０から受信した検出結果を記憶部２９０に記憶する。即ち、記憶部２９０は、電子機器１０による検出結果（振動検出部１００及び圧力検出部１１０による検出結果）を記憶する。
【００２５】
生成部２００は、記憶部２９０に記憶されている検出結果に基づいて駆動制御情報を生成する。生成部２００は、駆動制御情報を再生部２１０に出力する。再生部２１０は、生成部２００から取得した駆動制御情報に従って駆動部２１１を駆動（振動及び押圧力を発生）させる。これにより、記録装置１０が記録した観察物の触覚が再生される。
【００２６】
なお、駆動制御情報を生成した生成部２００は、記憶部２９０に駆動制御情報を記憶してもよい。記憶部２９０に駆動制御情報を記憶する場合、電子機器２０は、操作部（非図示）を介して入力されたユーザの指示に基づいて、記憶部２９０に記憶されている駆動制御情報を再生部２１０に出力してもよい。
【００２７】
図４は、記録処理について説明する説明図である。図４（ａ）は、観察物である人の手の甲の断面図である。符号Ａは肉（表皮層、真皮層、皮下脂肪等）、符号Ｂは血管の膨らみ、符号Ｃは骨（腱）、符号Ｄは体毛を表している。Ｄ１は皮膚に近い部分のライン、Ｄ２は骨Ｃに近い部分のラインを表している。
【００２８】
図４（ｂ）は、接触部１２ａを接触させて、手の甲の皮膚に近い部分のラインＤ１をなぞる様子を表している。図４（ｂ）に示すように、ラインＤ１をなぞる場合には、強い力が不要であるから電子機器１０の首部１３は、手の甲からの圧力によって、少し曲がる。つまり、図４（ｂ）に示すように、ラインＤ１をなぞる場合、首部１３に配置された圧力検出部１１０は、小さな圧力を検出する。
【００２９】
また、図４（ｂ）に示すように、ラインＤ１をなぞる場合には、振動検出部１００は、当該ラインＤ１をなぞったときの振動を検出する。具体的には、振動検出部１００は、血管の膨らみＢ、体毛Ｄなどの凹凸による振動を検出する（振動音を拾う）。
【００３０】
図４（ｃ）は、接触部１２ａを接触させて、手の甲の骨Ｃに近い部分のラインＤ２をなぞる様子を表している。図４（ｂ）に示すように、ラインＤ２をなぞる場合には、強い力が必要であるから、電子機器１０の首部１３は、手の甲からの圧力によって、大きく曲がる。つまり、図４（ｂ）に示すように、ラインＤ２をなぞる場合、首部１３に配置された圧力検出部１１０は、大きな圧力を検出する。
【００３１】
また、図４（ｃ）に示すように、ラインＤ２をなぞる場合には、振動検出部１００は、当該ラインＤ２をなぞったときの振動を検出する。具体的には、振動検出部１００は、骨Ｃの凹凸による振動を検出する（振動音を拾う）。
【００３２】
図５は、検出結果について説明する説明図である。図５（ａ）は、図４（ｂ）に示すようにラインＤ１をなぞった場合の振動検出部１００による振動の検出結果（振動情報）、及び、圧力検出部１１０による圧力の検出結果（圧力情報）を模式的に表している。図５（ｂ）は、図４（ｃ）に示すようにラインＤ２をなぞった場合の振動検出部１００による振動の検出結果、及び、圧力検出部１１０による圧力の検出結果を模式的に表している。
【００３３】
図５（ａ）（ｂ）に示すように、ラインＤ２をなぞった場合は、ラインＤ１をなぞった場合に比べて検出される圧力は大きい。
【００３４】
ラインＤ１をなぞった場合の振動は、血管の膨らみＢ、体毛Ｄの通過時（時刻Ｔ１０付近、時刻Ｔ１１付近、時間Ｔ１２〜Ｔ１３）に大きくなるが、全体的に、ラインＤ２をなぞった場合の振動に比べて小さい。なお、ラインＤ２をなぞった場合の振動は、骨Ｃの端部の通過時（時刻Ｔ２０付近、時刻Ｔ２１付近、…、時刻Ｔ２９付近、時刻Ｔ３０付近）に大きくなる。
【００３５】
検出結果（振動検出部１００による検出結果である振動情報、圧力検出部１１０による検出結果である圧力情報）は、上述の如く、記憶部１９０に記憶され、通信部１８０を介して、電子機器２０に送信される。
【００３６】
図６は、再生処理について説明する説明図である。図６（ａ）は生成部２００の概念図である。生成部２００は、図６（ａ）に示すように、記憶部２９０に記憶されている検出結果（振動情報、圧力情報）、即ち、通信部２８０が電子機器１０から受信した検出結果を入力し、駆動部２１１を駆動させる駆動制御情報を再生部２１０に出力する。
【００３７】
図６（ｂ）は、初期状態（駆動していない状態）における再生部２１０の模式図である。駆動部２１１は、初期状態では、基準位置に位置する。駆動部２１１が基準位置に位置するときは、接触部２４に添えている指は圧力を感じない。
【００３８】
図６（ｃ）は、駆動状態における再生部２１０の模式図である。再生部２１０は、生成部２００から駆動制御情報を入力した場合、図６（ｃ）に示すように、駆動部２１１を駆動（振動）させる。図６（ｃ）に示す、中心位置は、振動の中心位置であって、基準面から指側（空洞部２３側）に押出量Ｐ移動した位置である。押出量Ｐは、駆動制御情報によって制御される。また、振幅Ａは、中心位置を中心とする振動の大きさである。
【００３９】
押出量Ｐは、電子機器１０の圧力検出部１１０による検出結果（圧力情報）に応じて変化する。即ち、電子機器２０の生成部２００は、入力した検出結果（圧力情報）の値が大きいときは押出量Ｐが大きい駆動制御情報を生成し、入力した検出結果の値が小さいときは押出量Ｐが小さい駆動制御情報を生成する。
例えば、図５（ａ）において、時刻Ｔ１０の触覚を再生させる駆動制御情報による押出量Ｐ１０は、時刻Ｔ１２の触覚を再生させる駆動制御情報による押出量Ｐ１２に比べ大きい。また例えば、図５（ａ）（ｂ）において、時刻Ｔ１０の触覚を再生させる駆動制御情報による押出量Ｐ１０は、時刻Ｔ２１の触覚を再生させる駆動制御情報による押出量Ｐ２１に比べ小さい。
【００４０】
振幅Ａは、電子機器１０の振動検出部１００による検出結果（振動情報）に応じて変化する。即ち、電子機器２０の生成部２００は、入力した検出結果（振動情報）の値が大きいときは振幅Ａが大きい駆動制御情報を生成し、入力した検出結果の値が小さいときは振幅Ａが小さい駆動制御情報を生成する。
例えば、図５（ａ）において、時刻Ｔ１０の触覚を再生させる駆動制御情報による振幅Ａ１０は、時刻Ｔ１２の触覚を再生させる駆動制御情報による振幅Ａ１２に比べ大きい。また例えば、図５（ａ）（ｂ）において、時刻Ｔ１０の触覚を再生させる駆動制御情報による振幅Ａ１０は、時刻Ｔ２１の触覚を再生させる駆動制御情報による振幅Ａ２１に比べ小さい。
【００４１】
つまり、生成部２００は、押出量Ｐによって、圧力検出部１１０による検出結果（圧力情報）を再生（再現）し、振幅Ａによって、振動検出部１００による検出結果（振動情報）を再生する駆動制御情報を生成する。
以上のように、電子機器１０は、圧力検出部１１０による検出結果（圧力情報）を再生（再現）し、振幅Ａによって、振動検出部１００による検出結果（振動情報）を再生する。
【００４２】
図７は、触覚記録再生システム１の処理の流れを示すフローチャートの一例である。図７の左側は電子機器１０の処理の流れ、右側は電子機器２０の処理の流れを表している。
【００４３】
（電子機器１０の処理）
振動検出部１００は、触部１２ａを介して観察物と接触したときの振動を検出し、圧力検出部１１０は、触部１２ａを介して観察物と接触したときの圧力を検出する（ステップＳ１００）。振動検出部１００及び圧力検出部１１０は、検出結果（振動情報、圧力情報）を記憶部に記憶する（ステップＳ１１０）。通信部１８０は、記憶部１９０に記憶されている検出結果を電子機器２０に送信する（ステップＳ１２０）。電子機器１０の処理は終了する。
【００４４】
（電子機器２０の処理）
通信部２８０は、電子機器１０から検出結果を受信し（ステップＳ２００）、記憶部２９０に記憶する（ステップＳ２１０）。生成部２００は、記憶部２９０に記憶されている検出結果に基づいて駆動制御情報を生成する（ステップＳ２２０）。生成部２００は、駆動制御情報を再生部２１０に出力する。再生部２１０は、生成部２００から取得した駆動制御情報に従って駆動部２１１を駆動（振動及び押圧力を発生）させることで、観察物の触覚を再生する（ステップＳ２３０）。電子機器２０の処理は終了する。
【００４５】
［第２の実施形態］
以下、図面を参照しながら本発明の第２の実施形態について説明する。図８は、本発明の第２の実施形態による触覚記録再生システム２の構成例である。触覚記録再生システム２は、図８（ａ）に示すように、電子機器（記録装置）１２及び電子機器（再生装置）２２を備える。電子機器１２の外観は第１の実施形態の電子機器１０と同様であり、記憶部を有しない点が、電子機器１０と異なる。電子機器２２の外観は第１の実施形態の電子機器２０と同様であり、記憶部を有しない点が、電子機器２０と異なる。
【００４６】
触覚記録再生システム２の場合、電子機器１２は、観察物に接触したときの触覚の検出結果（振動情報、圧力情報）を電子機器２０に直ちに送信し、電子機器２２は、電子機器１２から送信された検出結果に基づいて、観察物に接触したときの触覚を直ちに再生する。従って、観察物の触覚を遠隔地にリアルタイムに伝えることができる。
【００４７】
図９は、他の構成例である。図９（ａ）に示すように、電子機器１２（電子機器１０）は、１又は２以上の電子機器２２（電子機器２０）からアクセス可能なサーバ（例えば、インターネット上のサーバ）９０に検出結果をアップロードしてもよい。検出結果をサーバ９０に保持させる態様においては、各電子機器２２（電子機器２０）は、ユーザの指示に基づいてサーバ９０にアクセスし、サーバ９０から検出結果を受信し、観察物の触覚を再生する。図９（ｂ）は、サーバ９０に記憶される観察物毎のライブラリである。電子機器２２（電子機器２０）のユーザは、ライブラリを参照し、所望の観察物の触覚を再生するようにしてもよい。
【００４８】
なお、図９（ａ）の構成において、サーバ９０が駆動制御情報を生成し、図９（ｃ）に示すように、ライブラリに記憶しておいてもよい。つまり、電子機器２２（電子機器２０）に代えて、サーバ９０が生成部２００を備えるようにしてもよい。駆動制御情報をサーバ９０が生成する態様においては、電子機器２２（電子機器２０）は、サーバ９０から駆動制御情報を受信し、観察物の触覚を再生する。
【００４９】
以上、触覚記録再生システム１、２によれば、物の触覚を記録し、再生することができる。例えば、触覚記録再生システム１、２によれば、表面部と深部とで構造が異なる複雑な観察物の触覚を忠実に記録し、再生することができる。表面部と深部とで構造が異なる複雑な観察物には、様々なものが存在する。例えば、人間の場合、軽く撫でたときの触覚は皮膚表面のサラサラしたものであり、強い力で触ったときの触覚は、深部の骨、筋肉のゴツゴツしたものである。また、焼き餃子は、焼いた表面はザラザラして硬いが、餡は柔らかである。
触覚記録再生システム１、２によれば、軽く触ったときの触覚から、強い力で触ったときの触覚まで、様々な強さで触れたときの夫々の触覚を、記録し、再生することができる。
【００５０】
なお、電子機器２０、２２では、加算回路（図６（ａ））を用いて振動情報と圧力情報とを加算した１つの駆動制御情報を生成し、１つのＶＣＭを駆動させているが、振動情報に基づいて駆動するＶＣＭと、圧力情報に基づいて駆動するＶＣＭとを別々に用意し、触覚を再生してもよい。
【００５１】
なお、本発明の実施形態による電子機器１０、１２、２０、２２の各処理を実行するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、当該記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、本発明の実施形態による上記電子機器の各処理に係る上述した種々の処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フロッピー（登録商標）ディスク、光磁気ディスク、ＳＤカード、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。
【００５２】
さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【００５３】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【００５４】
１、２…触覚記録再生システム  １０、１２…電子機器（記録装置）  １１…本体  １２…頭部  １２ａ…接触部（観察物接触部）  １３…首部  １４…腹部（把持部）  ２０、２２…電子機器（再生装置）  ２１…本体  ２２…開口部  ２３…空洞部  ２４…接触部（身体接触部）  ９０…サーバ  １００…振動検出部  １１０…圧力検出部  １８０…通信部  １９０…記憶部  ２００…生成部  ２１０…再生部  ２１１…駆動部  ２８０…通信部  ２９０…記憶部
【図１】
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【図２】
2013182514.tif 000004
【図３】
2013182514.tif 000005
【図４】
2013182514.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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