(57)【要約】【課題】長期間に渡ってモータのトルクリップルの影響を効果的に抑制すること。【解決手段】本発明の記録装置は、駆動源としてモータを備え、キャリッジを移動する駆動手段と、前記キャリッジの位置を検出する検出手段と、前記モータを制御する制御データを生成する生成手段と、前記モータのトルクリップルを打ち消すために、前記制御データを前記トルクリップルと同周期で変化する補正データで補正する補正手段と、前記キャリッジの位置に対する前記補正データの位相を更新する更新手段と、前記検出手段の検出結果に基づいて、前記キャリッジの速度変動量を演算する演算手段と、を備え、前記更新手段は、複数種類の前記位相を順次仮設定し、前記演算手段によって、仮設定した位相毎に演算された前記速度変動量に基づいて、前記速度変動量が小さくなるように前記位相を更新することを特徴とする。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録ヘッドを搭載し往復移動するキャリッジと、
駆動源としてモータを備え、前記キャリッジを移動する駆動手段と、
前記キャリッジの位置を検出する検出手段と、
前記モータを制御する制御データを生成する生成手段と、
前記モータのトルクリップルを打ち消すために、前記制御データを前記トルクリップルと同周期で変化する補正データで補正する補正手段と、
前記キャリッジの位置に対する前記補正データの位相を更新する更新手段と、
前記検出手段の検出結果に基づいて、前記キャリッジの速度変動量を演算する演算手段と、を備え、
前記更新手段は、
複数種類の前記位相を順次仮設定し、前記演算手段によって、仮設定した位相毎に演算された前記速度変動量に基づいて、前記速度変動量が小さくなるように前記位相を更新することを特徴とする記録装置。
【請求項２】
前記更新手段は、予め定めた条件が成立する度に前記位相を更新し、
仮設定される前記複数種類の位相は、過去の前記位相の更新結果に基づき仮設定されることを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項３】
仮設定される前記複数種類の位相の位相差が変更可能であることを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項４】
仮設定される前記複数種類の位相は、所定の位相から予め定めた位相差分ずつ順次位相差をつけたものであることを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項５】
駆動源としてモータを備え、移動体を移動する駆動手段と、
前記移動体の位置を検出する検出手段と、
前記モータを制御する制御データを生成する生成手段と、
前記モータのトルクリップルを打ち消すために、前記制御データを前記トルクリップルと同周期で変化する補正データで補正する補正手段と、
前記移動体の位置に対する前記補正データの位相を更新する更新手段と、
前記検出手段の検出結果に基づいて、前記移動体の速度変動量を演算する演算手段と、を備え、
前記更新手段は、
複数種類の前記位相を順次仮設定し、前記演算手段によって、仮設定した位相毎に演算された前記速度変動量に基づいて、前記速度変動量が小さくなるように前記位相を更新することを特徴とする制御装置。
【請求項６】
記録ヘッドを搭載し往復移動するキャリッジと、
駆動源としてモータを備え、前記キャリッジを移動する駆動手段と、
前記キャリッジの位置を検出する検出手段と、
を備えた記録装置の制御方法であって、
前記モータを制御する制御データを生成する生成工程と、
前記モータのトルクリップルを打ち消すために、前記制御データを前記トルクリップルと同周期で変化する補正データで補正する補正工程と、
前記キャリッジの位置に対する前記補正データの位相を更新する更新工程と、
前記検出手段の検出結果に基づいて、前記キャリッジの速度変動量を演算する演算工程と、を備え、
前記更新工程は、
複数種類の前記位相を順次仮設定し、前記演算工程によって、仮設定した位相毎に演算された前記速度変動量に基づいて、前記速度変動量が小さくなるように前記位相を更新することを特徴とする制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、インクジェット記録装置等に用いられるモータのトルクリップル低減技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
インクジェット記録装置等の記録装置において、記録ヘッドを搭載したキャリッジは、一般に、モータを駆動源とした駆動機構により移動される。モータの出力には、いわゆるトルクリップルやコギングトルク（以下、これらを総称してトルクリップルとも呼ぶ。）が含まれている。モータが発生したトルクリップルは、トルクリップルと同じ周期の速度変動をキャリッジの移動に生じさせる。キャリッジの移動に速度変動が発生した状態で印刷を行うと、記録ヘッドから吐出されたインクは周期的な着弾誤差を持ってしまう。その結果として、画像ムラ等の印刷品位の低下を招く場合がある。
【０００３】
そこで、モータが発生するトルクリップルの影響を抑制するための制御技術が提案されている（例えば特許文献１及び２）。特許文献１及び２に開示された制御技術は、いわゆるフィードフォワード制御（以下、ＦＦ制御と略称する場合がある。）を行うものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１７８３３４号公報
【特許文献２】特開２００６−２４７９９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
モータが発生するトルクリップルの影響をＦＦ制御で抑制するためには、モータの制御データをトルクリップルと同周期、同振幅、逆位相となる補正データで補正すればよい。このうち、トルクリップルはモータの構造により、その発生周期が決まる。振幅と位相については、例えば、出荷時に個々の製品毎に設定すればよい。
【０００６】
しかし、位相は、使用に伴うモータの劣化の影響を受けてずれが生じる場合がある。例えば、ブラシモータは、整流子とブラシと呼ばれる部材が接触する構造となっている。整流子およびブラシが磨耗を起こすと、位相関係が変化する。よって、初期設定した位相のままでは、長期間に渡ってトルクリップルの影響を効果的に抑制できない場合がある。
【０００７】
本発明の目的は、長期間に渡ってモータのトルクリップルの影響を効果的に抑制することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明によれば、記録ヘッドを搭載し往復移動するキャリッジと、駆動源としてモータを備え、前記キャリッジを移動する駆動手段と、前記キャリッジの位置を検出する検出手段と、前記モータを制御する制御データを生成する生成手段と、前記モータのトルクリップルを打ち消すために、前記制御データを前記トルクリップルと同周期で変化する補正データで補正する補正手段と、前記キャリッジの位置に対する前記補正データの位相を更新する更新手段と、前記検出手段の検出結果に基づいて、前記キャリッジの速度変動量を演算する演算手段と、を備え、前記更新手段は、複数種類の前記位相を順次仮設定し、前記演算手段によって、仮設定した位相毎に演算された前記速度変動量に基づいて、前記速度変動量が小さくなるように前記位相を更新することを特徴とする記録装置が提供される。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、長期間に渡ってモータのトルクリップルの影響を効果的に抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態に係る記録装置の説明図。
【図２】（Ａ）は上記記録装置のキャリッジ周辺の構造説明図、（Ｂ）はモータの断面図。
【図３】上記記録装置の制御部のブロック図。
【図４】モータ制御に関するブロック線図。
【図５】位相更新処理の例を示すフローチャート。
【図６】（Ａ）乃至（Ｄ）は複数種類の位相と速度変動量との関係を示す図。
【図７】初期設定処理の例を示すフローチャート。
【図８】経年的な位相の変化例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
＜第１実施形態＞
図１は本実施形態にかかる記録装置Ａの説明図であり、その構成の一部を破断して表示している。本実施形態では、インクジェット記録装置に本発明を適用した場合について説明するが、本発明は他の形式の記録装置にも適用可能である。
【００１２】
なお、「記録」には、文字、図形等有意の情報を形成する場合のみならず、有意無意を問わず、広く記録媒体上に画像、模様、パターン等を形成する、又は媒体の加工を行う場合も含まれ、人間が視覚で知覚し得るように顕在化したものであるか否かを問わない。また、「記録媒体」には、一般的な記録装置で用いられる紙のみならず、広く、布、プラスチック・フィルム、金属板、ガラス、セラミックス、木材、皮革等、インクを受容可能なものも含まれる。
【００１３】
記録装置Ａは、記録ヘッド１を搭載したキャリッジ２を備える。キャリッジ２は、メインガイドレール３、サブガイドレール４に支持されている。メインガイドレール３、サブガイドレール４は、キャリッジ２を記録媒体１５の搬送方向に対して交差する方向へ往復移動自在に支持する。また、メインガイドレール３、サブガイドレール４は、記録ヘッド１が記録媒体１５に対してほぼ一定間隔となるように筐体１２に支持されている。記録ヘッド１はインクタンクからインクが供給され、インクを記録媒体１５に吐出する。これにより画像が形成される。
【００１４】
搬送ローラ１０は、モータを駆動源とした駆動ユニット（不図示）によって駆動され、記録媒体１５を搬送する。排出ローラ１１は、画像記録された記録媒体を装置外へ排出する。
【００１５】
記録装置Ａは駆動ユニットＤＭを備える。駆動ユニットＤＭはキャリッジ２を移動する。駆動ユニットＤＭは、駆動源としてモータ７を備える。本実施形態ではモータ７として直流ブラシモータを想定するが、他の種類のモータも採用可能である。駆動ユニットＤＭは、モータ７の駆動力をキャリッジ２に伝達する動力伝達機構として、プーリ８、９及びこれらに巻きまわされた、無端のタイミングベルト６を備える。本実施形態では動力伝達機構としてベルト伝動機構を採用したが、他の機構も採用可能である。
【００１６】
プーリ８はモータ７に連結された駆動プーリである。プーリ９は、キャリッジ１の移動方向で見て、プーリ８の反対側に配置された従動プーリである。タイミングベルト６はその走行方向がガイドレール３及び４と平行であり、その一部にキャリッジ２が固定されている。モータ７を駆動することでタイミングベルト６が走行し、これによりキャリッジ２が移動する。
【００１７】
図２（Ａ）はキャリッジ２の斜視図である。キャリッジ２には取り付けられたエンコーダセンサ１３が取り付けられている。エンコーダスケール１４はキャリッジ２の移動方向に平行に設けられており、エンコーダセンサ１３はエンコーダスケール１４を読み取ることで、キャリッジ２の走査方向の位置を検出する。なお、キャリッジ２の位置を検出可能であれば他の種類のセンサでもよい。
【００１８】
エンコーダセンサ１３から出力される位置検出信号は、フレキシブル基板５を通して記録装置Ａの制御部へ送られる。制御部では、位置検出信号に基づき、エンコーダスケール１４のパルスカウントを行うことでキャリッジ２の走査方向の位置及び移動速度を演算できる。
【００１９】
係る構成からなる記録装置Ａでは、記録の際、搬送ローラ１０により搬送された記録媒体１５上をキャリッジ２が移動（走査）する。キャリッジ２の移動中に、記録ヘッド１からインク滴を吐出する。キャリッジ２が記録媒体１５の側端まで移動すると、搬送ローラ１０により記録媒体１５が一定量搬送される。この動作の繰り返しにより記録媒体１５に画像が記録される。
【００２０】
＜トルクリップル＞
図２（Ｂ）はモータ７の断面図を示す。モータ７は、マグネット１６、ロータ１７、ブラシ１８、整流子１９及びモータハウジング２０を備える。から構成されている。回転自在に支持されたロータ１７は、ブラシ１８と整流子１９の働きによりその磁界極性が変化される。そして、ロータ１７はマグネット１６と吸引／反発を繰り返すことで回転する。モータ７はその構造上、周期的なトルクの脈動であるトルクリップルが発生する。トルクの脈動はブラシ１８の切り替え、マグネット１６の磁力バラツキ等、モータ７の回転角度に依存して発生する。
【００２１】
＜制御部＞
図３は記録装置Ａの制御部のブロック図である。ＣＰＵ２１は記憶部２２に記憶されたプログラムを読み込んで実行する。記憶部２２は本実施形態の場合、ＲＯＭ２２ａと、ＲＡＭ２２ｂとを有しているが各種の記憶装置が利用可能である。
【００２２】
ＣＰＵ２１で行う処理は、画像処理、Ｉ／Ｆ（インターフェース）２４を介したホストコンピュータとの通信、記録ヘッド１の吐出制御、エンコーダセンサ１３の信号処理、モータドライバ２３を介したモータ７の制御等である。なお、インクジェット記録装置の特有機能をＡＳＩＣ（不図示）としてハードウェア化してＣＰＵ２１の演算処理を軽減しても良い。ＲＯＭ２２ａには例えば記録装置Ａを制御するための制御プログラムや実行に必要なデータ等が記憶されている。ＲＡＭ２２ｂには例えばＣＰＵ２１で実行中のプログラム、ホストコンピュータから送信された記録データ、記録用データを保存するために用いられる。モータドライバ２３は、ＣＰＵ２１からの指示に基づき、例えば、パルス電圧幅を変調することによりモータ７へ印加される電圧を調整し、モータ７を駆動する（ＰＷＭ制御）。
【００２３】
＜モータ制御＞
次に、本実施形態におけるモータ７の制御内容について説明する。図４は主にＣＰＵ２１により実現される、モータ制御に関わる機能のブロック線図である。
【００２４】
目標値（駆動指令信号）は予めプログラムで決定されたキャリッジ２の駆動プロファイルである。位置演算部３６と速度演算部３７は、エンコーダセンサ１３で検出した信号からキャリッジ２の位置と速度を演算する。速度変動量演算部３８は速度演算部３７の演算結果に基づき、キャリッジ２の移動速度の変動量を演算する。つまり、速度変動量演算部３８はエンコーダセンサ１３の検出結果に基づいて、キャリッジ２の速度変動量を演算する。
【００２５】
制御データ生成部３０はモータ７を制御する制御データを生成する。制御データ生成部３０の演算部３１、３２は、キャリッジ２の位置と速度から目標値に追従するようにフィードバック演算を行う。演算部３２は、比例項３３と積分項３４からなるＰＩ補償制御を行っているが、キャリッジ２が目標値に追従するように演算を行うものであればどの手法でもよい。
【００２６】
補正部３５は、モータ７のトルクリップルを打ち消すために、制御データ生成部３０から出力される制御データをモータ７のトルクリップルと同周期で変化する補正データで補正する。上記のとおり、トルクリップルはモータ７の回転角度θに依存して発生する。補正部３５は、モータ回転角度θに応じてトルクリップルと同周期で、逆位相となる補正データを制御データに加算する。加算後のデータがモータドライバ２３へ出力される。モータドライバ２３は電流増幅を行い、モータ７を駆動する。これによりトルクリップルの影響を抑制できる。
【００２７】
通常、プーリ８とタイミングベルト６で歯飛びは起きない為、モータ回転角度θとキャリッジ２の位置は同期的な一定の関係となる。ここで、駆動プーリ８の歯ピッチや半径、エンコーダスケール１４等に製造誤差が無視できるほど小さいとする。すると、モータ回転量を直動換算した値（以下、モータ直動換算量とも呼ぶ）とエンコーダセンサ１３で検出した位置（以下、センサ検出位置とも呼ぶ）は同じになる。ここで、モータ直動換算量は以下のように定義することができる。
【００２８】
モータ直動換算量
＝モータ回転量／（２×π）×駆動プーリ歯数×歯ピッチ
＝モータ回転量×駆動プーリ半径
従って、モータ回転角度θを検出しなくても、エンコーダセンサ１３の検出結果に基づくキャリッジ２の位置に応じて補正データを制御データに加算すればよいことになる。
【００２９】
ここで、キャリッジ２の位置をＹとすると補正データは以下の式から導くことができる。
補正データ
＝振幅設定値×ｓｉｎ（２×π×Ｙ／トルクリップルピッチ＋位相設定値）
補正データはキャリッジ２の位置に応じた、トルクリップルピッチのデータとなる。振幅設定値は、トルクリップルの振幅に応じて設定することになる。モータ７の１回転でＮ回の脈動を持つトルクリップルの場合、トルクリップルピッチは、駆動プーリ歯数×歯ピッチ／Ｎで算出することができる。
【００３０】
位相設定値は、キャリッジ２の位置に対する補正データの位相を合わせるための値である。上記のとおり、トルクリップルはキャリッジ２の位置に応じて現出するので、補正データの変化がキャリッジ２の位置に対応している必要があり、位相設定値はその調整値である。
【００３１】
トルクリップルの周期がモータ７の構造により決まるため、トルクリップルピッチはモータ７及びその動力伝達機構により決まる。しかし、トルクリップルの振幅と位相は、モータ７の製造誤差、記録装置Ａの部品誤差や組立により異なる。よって、記録装置Ａ毎に、振幅設定値、位相設定値を特定する必要がある。振幅設定値、位相設定値は、例えば出荷時やモータ７の交換時に個々の記録装置Ａ毎に設定し、記憶部２２に記憶することになる。補正部３５は記憶部２２からトルクリプピッチ、振幅設定値、位相設定値を読み出して補正データを生成することになる。
【００３２】
振幅設定値、位相設定値の設定にあたっては、振幅設定値、位相設定値を少しずつ変化させたときのキャリッジ２の速度変動を調べ、速度変動がより小さいときの値を設定すればよい。このような処理を自動化すべく、図４に示すように初期設定部４０を設けてもよい。その内容の詳細は後述する。
【００３３】
次に、位相更新部３９は記憶部２２に記憶されている位相設定値を更新する。モータ７の回転位相に対するトルクリップルの位相は、上述した通り、使用に伴うモータ７の劣化の影響を受けてずれる場合がある。このずれが生じると、トルクリップルとキャリッジ２の位置との関係もずれる。補正部３５はキャリッジ２の位置を基準として補正データを生成しているため、このずれによりトルクリップルを打ち消せない場合がある。
【００３４】
そこで、予め定めた条件が成立する度に、位相更新部３９は記憶部２２に記憶されている位相設定値を更新する。補正部３５は更新後の位相設定値を使用する。予め定めた条件が成立する場合としては、ユーザが指示した場合が挙げられる。また、キャリッジ２の往復移動回数をカウントしておき、カウント値が所定値に達した場合が挙げられる。
【００３５】
位相設定値の更新方法を図５を参照して説明する。図５はＣＰＵ２１が位相更新部３９として位相更新処理を行う場合を想定したフローチャートである。
【００３６】
まず、位相設定値の候補を複数種類準備する（Ｓ１）。例えば、以下のように位相の候補Ａ〜Ｅを決定する。この例では現在設定されている位相設定値を位相Ｃを中心として、予め定めた位相差分（ΔＰ）ずつ順次位相差をつけたものとしている。この例では５つの候補を設定しているが、その数は問われない。但し、３以上が好ましい。
【００３７】
位相Ａ  ＝  位相Ｃ  −  ２  ×  ΔＰ
位相Ｂ  ＝  位相Ｃ  −  ΔＰ
位相Ｃ  ＝  現在の位相設定値
位相Ｄ  ＝  位相Ｃ  ＋  ΔＰ
位相Ｅ  ＝  位相Ｃ  ＋  ２  ×  ΔＰ
ΔＰ：位相間隔（位相差）
次に、位相Ａ〜位相Ｅを位相設定値として順番に仮設定し（Ｓ２）、キャリッジ２を移動させる（Ｓ３）。例えば、位相Ａを仮設定してキャリッジ２を１走査分、定速で移動する。そして、このときのエンコーダセンサ１３の検出結果に基づいてキャリッジ２の速度変動量を演算する（Ｓ４）。速度変動量は、例えば、定速移動制御時のキャリッジ２の最高速度と最低速度の差である。演算結果は、仮設定した位相Ａと対応づけて例えば記憶部２２に記憶する。次に、位相Ｂを仮設定して同様のことを行う。つまり、全ての候補について処理が終わっているかを確認し（Ｓ５）、終わっていなければ次の候補を仮設定して同様の処理を行う。こうして、複数種類の位相を順次仮設定し、キャリッジ２を移動させたときの速度変動量を調べる。
【００３８】
なお、このような処理は、画像の非記録時に行ってもよいし、画像記録時に行ってもよい。画像記録時に行う場合は画像品位に影響しない範囲で位相の候補を決定する。
【００３９】
全ての位相候補について上記の処理が終了すると、記憶部２２に記憶した位相毎の速度変動量に基づいて、速度変動量が小さくなるように位相設定値を新たな位相設定値に更新する。例えば、速度変動量が最も小さかった位相候補を新たな位相設定値とする。或いは、速度変動量が最も小さかった位相候補と次に小さかった位相候補との間の値を新たな位相候補とする。
【００４０】
図６（Ａ）は位相Ａ〜Ｅを仮設定した場合の速度変動量の演算結果と位相Ａ〜Ｅとの対応関係の例を示している。同図の例では位相Ｃの場合に速度変動量が最も小さい。よって、例えば、新たな位相設定値として位相Ｃを設定する。
【００４１】
図６（Ｂ）は別の例を示す。同図の例では位相Ｃと位相Ｄとの間で速度変動量が最も小さいと推測できる。よって、例えば、新たな位相設定値として位相Ｃと位相Ｄとの中間値を設定する。
【００４２】
位相の候補Ａ〜Ｅ以外に最適な位相が存在する場合もある。そこで、位相の候補を設定し直して再度、同様の処理を行うこともできる。例えば、図６（Ｃ)の例では位相Ｅのときに速度変動量が最小となっているがこれが最適な位相かは不明である。そこで、位相Ｅを新たな位相Ｃとして、位相Ａ、Ｂ、Ｄ、Ｅを設定し直す。そして、図５のＳ２以下の処理をもう一度行う。図６（Ｄ）はその結果の例を示す。図６（Ｃ）の位相候補と比較すると、位相Ｄ、Ｅが新たな候補として加えられている。こうして、位相の候補を設定し直して再度、同様の処理を行うことで、最適な位相設定値を設定することもできる。
【００４３】
以上のように位相設定値を更新することで、長期間に渡ってモータ７のトルクリップルの影響を効果的に抑制することができる。
【００４４】
＜初期設定例＞
図４において初期設定部４０として示した、振幅設定値、位相設定値の初期設定の自動化について説明する。基本的な考え方は位相設定値の更新の処理と同様である。図７はＣＰＵ２１が初期設定部３９として初期設定処理を行う場合を想定したフローチャートである。
【００４５】
まず、位相設定値及び振幅設定値の候補を複数種類準備する（Ｓ１１）。候補の設定の仕方は、位相設定値の更新の場合と同様に考えることができる。次に、位相候補を位相設定値として順番に仮設定し（Ｓ１２）、キャリッジ２を移動させる（Ｓ１３）。振幅設定値はＳ１１で準備した候補の中の一つとする。そして、このときのエンコーダセンサ１３の検出結果に基づいてキャリッジ２の速度変動量を演算する（Ｓ１４）。演算結果は、仮設定した位相候補と対応づけて例えば記憶部２２に記憶する。全ての位相候補について処理が終わっているかを確認し（Ｓ１５）、終わっていなければ次の候補を仮設定して同様の処理を行う。全ての位相候補について上記の処理が終了すると、記憶部２２に記憶した位相候補毎の速度変動量に基づいて、速度変動量が小さくなるように位相設定値の初期値を設定する。
【００４６】
次に、振幅候補を振幅設定値として順番に仮設定し（Ｓ１７）、キャリッジ２を移動させる（Ｓ１８）。位相設定値はＳ１６で設定した初期値とする。そして、このときのエンコーダセンサ１３の検出結果に基づいてキャリッジ２の速度変動量を演算する（Ｓ１９）。演算結果は、仮設定した振幅候補と対応づけて例えば記憶部２２に記憶する。全ての振幅候補について処理が終わっているかを確認し（Ｓ２０）、終わっていなければ次の候補を仮設定して同様の処理を行う。全ての振幅候補について上記の処理が終了すると、記憶部２２に記憶した振幅候補毎の速度変動量に基づいて、速度変動量が小さくなるように振幅設定値の初期値を設定する。以上により、振幅設定値、位相設定値の初期値の設定が終了する。
【００４７】
＜第２実施形態＞
モータ７の回転位相に対するトルクリップルの位相の経時的な変化は一方向となる。図８はモータ７の使用時間と位相の変化の関係例を示す。位相の変化は実線で示す変化となるか、破線で示す変化となる。つまり、進むか遅れるかのいずれかとなる。
【００４８】
そこで、位相設定値の更新履歴を記憶部２２に記憶しておき、過去の位相の更新結果に基づいて位相を仮設定してもよい。より詳しくは、過去の位相の更新結果に基づいて、位相変化の傾向を判断し、進む方向か遅れる方向を把握する。そして、仮設定する位相の候補を設定する際（Ｓ１）、以下の通りとする。
【００４９】
まず、基準とする位相を位相Ａとする。これは例えば現在設定されている位相設定値である。そして、位相Ａに対して順次ΔＰを足していくか、引いていくかで他の候補を決める。以下の例は順次ΔＰを足していった例である。
【００５０】
位相Ａ  ＝  現在の位相設定値
位相Ｂ  ＝  位相Ａ  ＋  ΔＰ
位相Ｃ  ＝  位相Ａ  ＋  ２  ×  ΔＰ
位相Ｄ  ＝  位相Ａ  ＋  ３  ×  ΔＰ
位相Ｅ  ＝  位相Ａ  ＋  ４  ×  ΔＰ
ΔＰ：位相間隔（位相差）
このように位相候補を設定することで、位相候補の中に最適な位相が含まれる可能性を高くすることができる。
【００５１】
また、ΔＰは固定値でなく、変更可能としてもよい。変更する方法としては、例えば、位相設定値の更新毎に変更してもよい。位相変化の割合はモータ７の使用時間によって異なるので、例えば、前回の位相設定値の更新からモータ７の使用時間が相対的に長い場合はΔＰを大きくし、相対的に短い場合は小さくする。モータ７の使用時間は、キャリッジ２の往復移動回数をカウントしておき、カウント値を基準としてもよい。このように位相候補を設定することで、位相候補の範囲内に最適な位相が含まれる可能性を高くすることができる。
【００５２】
＜他の実施形態＞
上記各実施形態では、記録装置を対象としたが本発明の適用分野はこれに限られず、移動体を、モータを駆動源とする駆動ユニットによって移動する各種の制御装置に適用可能である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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