(57)【要約】【課題】簡単な構成で特定領域からの入出管理がより正確に行える入出管理システムを提供することを目的とする。【解決手段】特定領域からの入出を管理する入出管理システムであって、特定領域内に移動可能に設置される室内カメラ１１を有する室内装置１０と、特定領域外に設置されかつ室外カメラ２１を有する室外装置２０と、室内カメラ１１が撮影した画像内の人物に関する情報と室外カメラ２１が撮影した画像内の人物に関する情報とに基づき、前記画像内の人物が同一の人物か否かを判定する制御判定手段３１とを備え、制御判定手段３１は、室内カメラ１１が撮影した画像内の人物に関する情報と、室内カメラ１１が撮影した後、室外カメラ２１が撮影した画像内の人物に関する情報とが一致した場合に、前記特定領域から退室したと判断する判定動作を行うように構成した。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
特定領域からの入出を管理する入出管理システムであって、
特定領域内に移動可能に設置される第１の撮影手段を有する室内装置と、特定領域外に設置されかつ第２の撮影手段を有する室外装置と、前記第１の撮影手段が撮影した画像内の人物に関する情報と前記第２の撮影手段が撮影した画像内の人物に関する情報とに基づき、前記画像内の人物が同一の人物か否かを判定する制御判定手段とを備え、
前記制御判定手段は、前記第１の撮影手段が撮影した画像内の人物に関する情報と、第１の撮影手段が撮影した後、前記第２の撮影手段が撮影した画像内の人物に関する情報とが一致した場合に、前記特定領域から退室したと判断する判定動作を行うように構成したことを特徴とする入出管理システム。
【請求項２】
前記制御判定手段は、前記第２の撮影手段が撮影した画像内の人物に関する情報と、第２の撮影手段が撮影した後、前記第１の撮影手段が撮影した画像内の人物に関する情報とが一致した場合に、前記特定領域に入室したと判断する判定動作を行うように構成したことを特徴とする請求項１に記載の入出管理システム。
【請求項３】
前記制御判定手段は、特定領域に出入り可能な人物に関する情報をあらかじめ記憶した記憶手段を備え、制御判定手段は、前記記憶手段に記憶された情報と、第１の撮影手段が撮影した画像から得られる情報と、第２の撮影手段が撮影した画像から得られる情報とに基づき、特定領域に入出した人物を特定して判断するように構成したことを特徴とする請求項１または２に記載の入出管理システム。
【請求項４】
前記制御判定手段は、第１の撮影手段が撮影した画像内の顔画像または後ろ姿画像を検知することにより人物を検知し、その後判定動作を行うように構成したことを特徴とする請求項１または２に記載の入出管理システム。
【請求項５】
前記制御判定手段は、特定領域に入出する人物を第１の撮影手段が撮影できるように人物の動きに追尾して室内装置を移動させるように制御することを特徴とする請求項１または２に記載の入出管理システム。
【請求項６】
前記制御判定手段は、入室もしくは退室した人物の入退室情報を記憶するように構成したことを特徴とする請求項１または２に記載の入出管理システム。
【請求項７】
前記室内装置は特定領域内に移動可能に設置されるロボットであり、前記ロボットに制御判定手段を搭載したことを特徴とする請求項１または２に記載の入出管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影手段としてのカメラを備える室内装置および室外装置で構成された入出管理システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、高齢世帯や共働き世帯、また居住空間としてマンションなどの集合住宅の増加により、オフィスや工場のみならず、一般家庭においても防犯や高齢者見守りの観点からセキュリティシステムとして、入出管理システムが用いられるようになっている。
【０００３】
例えば、特許文献１においては、構造物の出口及び入口に配置された出口カメラ及び入口カメラを用いて人物を照合し、構造物に対して出入の権限があるか否かを判定する、セキュリティ監視システムが記載されている。また、特許文献２においては、愛玩用ロボットが住居人の声を判別して住居人の安否確認データを送信する、福祉用インターホン装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２００４−５１６５５７号公報
【特許文献２】特開２００５−１０１９６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明はこのような現状に鑑みなされたもので、簡単な構成で特定領域からの入出管理がより正確に行える入出管理システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために本発明は、特定領域からの入出を管理する入出管理システムであって、特定領域内に移動可能に設置される第１の撮影手段を有する室内装置と、特定領域外に設置されかつ第２の撮影手段を有する室外装置と、前記第１の撮影手段が撮影した画像内の人物に関する情報と前記第２の撮影手段が撮影した画像内の人物に関する情報とに基づき、前記画像内の人物が同一の人物か否かを判定する制御判定手段とを備え、前記制御判定手段は、前記第１の撮影手段が撮影した画像内の人物に関する情報と、第１の撮影手段が撮影した後、前記第２の撮影手段が撮影した画像内の人物に関する情報とが一致した場合に、前記特定領域から退室したと判断する判定動作を行うように構成したことを特徴とする。
【０００７】
また、本発明は、前記制御判定手段は、前記第２の撮影手段が撮影した画像内の人物に関する情報と、第２の撮影手段が撮影した後、前記第１の撮影手段が撮影した画像内の人物に関する情報とが一致した場合に、前記特定領域に入室したと判断する判定動作を行うように構成したことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、特定領域としての特定の部屋における人物の入退管理を正確に行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施の形態による入出管理システムの全体構成を示すブロック図
【図２】本発明の入出管理システムの制御判定手段における退室管理処理フローの一例を示すフローチャート
【図３】本発明の他の実施の形態による入出管理システムの全体構成を示すブロック図
【図４】メモリに格納されている入退室状態管理リストの一例を示す図
【図５】本発明の入出管理システムの制御判定手段における退室管理処理フローの他の例を示すフローチャート
【図６】本発明の入出管理システムにおける退室管理処理の流れを示す動作概念図
【図７】メモリに格納されている入退室状態管理リストの一例を示す図
【図８】本発明の入出管理システムの制御判定手段における退室管理処理フローの他の例を示すフローチャート
【図９】本発明の入出管理システムにおける退室管理処理の流れを示す動作概念図
【図１０】メモリに格納されている入退室状態管理リストの一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施の形態による入出管理システムについて、図面を参照して説明する。
【００１１】
図１は、本発明の一実施の形態による入出管理システムの全体構成を示すブロック図である。
【００１２】
図１に示すように、入出管理システムは、家屋や部屋などの特定領域内に移動可能に設置される第１の撮影手段としての室内カメラ１１を有する室内装置１０と、特定領域外に設置されかつ第２の撮影手段としての室外カメラ２１を有する室外装置２０と、室内装置１０および室外装置２０との間でデータの送受信を行い、前記室内カメラ１１および室外カメラ２１の画像を解析して人物の入出管理処理を行う制御判定手段３１を有する制御装置３０とから構成されている。
【００１３】
前記室内装置１０は、レンズ、および撮像素子などを含み、デジタル画像を撮影する室内カメラ１１と、室内カメラ１１からのデータを制御装置３０に送信するとともに、制御装置３０からの制御データを受信するための通信手段１２と、移動機構１３とを備える。前記移動機構１３は、回転モータ付きの台座などのように室内カメラ１１のみを移動させたり、室内装置１０自体を移動させて、撮影方向を変化させるものである。室内装置１０自体が移動する具体例としては、自立走行可能なロボットがあり、そのロボットに室内カメラ１１を搭載した形態がある。勿論、移動機構１３は、自立走行可能なロボットのような室内装置１０を移動させるとともに、その移動可能な室内装置１０に搭載した室内カメラ１１を移動させるように構成してもよい。
【００１４】
前記室外装置２０は、レンズ、および撮像素子などを含み、デジタル画像を撮影する室外カメラ２１と、室外カメラ２１からのデータを制御装置３０に送信するとともに、制御装置３０からの制御データを受信するための通信手段２２とを備える。
【００１５】
前記制御装置３０は、室内装置１０の通信手段１２および室外装置２０の通信手段２２との間でデータの送受信を行う通信手段３２を備えている。また、通信手段３２を通して室内カメラ１１および室外カメラ２１のデータを入手する制御判定手段３１は、室内装置１０の移動機構１３に対して、室内カメラ１１の撮影方向を変化させるための制御データを伝送する機能も有している。
【００１６】
前記室内装置１０、室外装置２０、制御装置３０に設けられる通信手段１２、２２、３２は、有線や無線による通信手段でよく、さらに相互の接続は、それぞれの機器を専用線等で直接接続する方法や、親機もしくは中継器などを介したネットワーク接続であってもよい。
【００１７】
次に、図２を用いて、本実施の形態に係る入出管理システムにおける制御判定手段３１の退室管理処理方法について説明する。図２は、入出管理システムの制御判定手段における退室管理処理フローの一例を示すフローチャートである。
【００１８】
図２に示すように、制御判定手段３１は、処理をスタートすると、通信手段３２を介して、室内装置１０に備えられた室内カメラ１１が撮影する画像を取得する（ステップ２０１）。制御判定手段３１は、室内カメラ１１から取得した顔画像の解析を行い、画像内に人物の顔画像が検知されたかを判定する（ステップ２０２）。制御判定手段３１は、ステップ２０２において取得画像内に人物が検知されなかった場合（ステップ２０２でＮｏの場合）、ステップ２０１に戻る。一方、制御判定手段３１は、ステップ２０２において取得画像内に人物が検知された場合（ステップ２０２でＹｅｓの場合）、当該人物の顔画像データを記憶する（ステップ２０３）。
【００１９】
本実施の形態において、顔画像データは、ステップ２０１において取得した画像内から解析されることで得られるデータでよい。また、ステップ２０１において取得した画像内に顔画像データが含まれない場合、例えば制御判定手段３１が、体のある部分を含む画像によって人物検知を判断した場合、制御判定手段３１は、通信手段３２を介して、移動機構１３に対して制御命令のデータを伝送し、室内カメラ１１の撮影方向を変化させて顔画像データを別途取得すればよい。
【００２０】
検知した人物の顔画像データを記憶した制御判定手段３１は、通信手段３２を介して、室内カメラ１１から画像を取得して解析を行い、人物の動作に合わせて移動機構１３に対して制御命令を伝送する（ステップ２０４）。例えば、室内装置１０から見て左方向から右方向に人物が通過するときに、制御判定手段３１は、室内カメラ１１の撮影方向が左方向から右方向になるように移動機構１３に対して制御命令を伝送する。このように人物の動きに追尾して室内装置１０および室内カメラ１１を移動させることで、室内カメラ１１は、人物の正面姿、横から見た姿、後ろ姿を順に撮影することができる。
【００２１】
制御判定手段３１は、通信手段３２を介して、室内カメラ１１が撮影する画像を取得し（ステップ２０５）、取得画像の解析を行い、取得画像内に人物の後ろ姿が検知されたかを判定する（ステップ２０６）。制御判定手段３１は、ステップ２０６において取得画像内に人物の後ろ姿が検知されなかった場合（ステップ２０６でＮｏの場合）、ステップ２０４に戻り、人物の動作に合わせて移動機構１３に対して制御命令を伝送する。一方、制御判定手段３１は、ステップ２０６において取得画像内に人物の後ろ姿が検知された場合（ステップ２０６でＹｅｓの場合）、当該人物の後ろ姿画像データを記憶する（ステップ２０７）。ここで、ステップ２０３で記憶した顔画像データの人物とステップ２０７で記憶した後ろ姿画像データの人物は同一人物であるため、制御判定手段３１はこれらのデータを紐付して記憶する。
【００２２】
次に、制御判定手段３１は、通信手段３２を介して、室外装置２０に備えられた室外カメラ２１が撮影する画像を取得する（ステップ２０８）。制御判定手段３１は、室外カメラ２１から取得した画像の解析を行い、取得画像内に室内で検知され記憶しているものと同じ後ろ姿が検知されたかを判定する（ステップ２０９）。記憶しているものと同じ後ろ姿が検知された場合（ステップ２０９でＹｅｓの場合）、制御判定手段３１は、当該人物が退室したと判断する（ステップ２１０）。
【００２３】
制御判定手段３１は、室内に出入り可能な人物の顔画像データを予め記憶しておけば、ステップ２０３で記憶した顔画像データとマッチングすることによって、退室した当該人物が誰であるかを特定することができる。一方、ステップ２０９において、制御判定手段３１は、記憶しているものと同じ後ろ姿が検知されない場合（ステップ２０９でＮｏの場合）、室内で人物の後ろ姿を検知し記憶した後（つまり、ステップ２０７の処理が終了した後）から所定の時間が経過したかどうかを判定する（ステップ２１１）。例えば、人物が室内装置１０の近傍を通過しただけの場合など、制御判定手段３１が室内で人物の後ろ姿を検知し記憶した後から所定の時間が経過した場合（ステップ２１１でＹｅｓの場合）、制御判定手段３１は、当該人物は室内に留まっているものとして処理を終了する。一方、制御判定手段３１が室内で人物の後ろ姿を検出し記憶した後から所定の時間が経過していない場合（ステップ２１１でＮｏの場合）、制御判定手段３１は、ステップ２０８に戻り、通信手段３２を介して、室外装置２０に備えられた室外カメラ２１が撮影する画像の再取得を行う。
【００２４】
以上のように制御判定手段３１は、室内カメラ１１が撮影した画像内の人物に関する情報と、室内カメラ１１が撮影した後、室外カメラ２１が撮影した画像内の人物に関する情報とが一致した場合に、退室したと判断する判定動作を行うもので、室内カメラ１１と室外カメラ２１で画像データを照合することができ、人物が退室したことを正確に把握することが可能となる。また、人物の顔画像データと後ろ姿画像データの撮影を都度行うことにより、人物の髪形や服装の変化があっても、ユーザがデータ再登録などを行うことなく、退室管理の正確性を確保することが可能である。
【００２５】
図３は、本発明の他の実施の形態による入出管理システムの全体構成を示すブロック図である。
【００２６】
図３に示すように、本実施の形態においては、室内装置１０に制御判定手段３１を設けたもので、室内装置１０として、特定領域内に移動可能に設置される自立走行可能なロボットで構成した場合の例である。
【００２７】
すなわち、室内装置１０は、室内カメラ１１、通信手段１２、移動機構１３に加えて、制御判定手段３１および記憶手段としてメモリ３３を備えている。制御判定手段３１は、室内カメラ１１、および通信手段１２を介して転送される室外カメラ２１の画像を解析して人物の入出管理処理を行う。また、制御判定手段３１は、移動機構１３に対し、室内カメラ１１の撮影方向を変化させるための制御命令を直接伝送する。
【００２８】
メモリ３３は、特定領域である室内に出入り可能な人物に関する情報をあらかじめ記憶しており、制御判定手段３１は、メモリ３３に格納された情報の参照および更新を行い、部屋へ出入り可能な人物の入退室状態を把握する。すなわち、メモリ３３に記憶された人物の入退室状態に関する情報と、室内カメラ１１が撮影した画像から得られる情報と、室外カメラ２１が撮影した画像から得られる情報とに基づき、室内に入出した人物を特定して判断するように構成したものである。なお、このメモリ３３は、制御判定手段３１に内蔵させる構成であってもよい。
【００２９】
図４は、メモリ３３に格納されている入退室状態管理リスト３３Ｌの一例を示す図である。図４において、入退室状態管理リスト３３Ｌは、部屋へ出入り可能な人物である人物Ａおよび人物Ｂのそれぞれの顔画像データと現在の入退室状態を格納する。図４は、人物Ａが入室中かつ人物Ｂが退室中の場合の入退室状態管理リスト３３Ｌを示している。
【００３０】
次に、図５を用いて、本実施の形態に係る入出管理システムの制御判定手段３１における退室管理処理について説明を行う。図５において、図２と同じ処理に関しては、同符号を付与し、説明を省略する。
【００３１】
図５において、ステップ２０７において記憶した後ろ姿と同じ後ろ姿を室外カメラの画像内に検知した場合（ステップ２０９でＹｅｓの場合）、制御判定手段３１は、当該人物が退室したと判断する。制御判定手段３１は、入退室状態管理リスト３３Ｌの顔画像データと、ステップ２０３で記憶した顔画像データをマッチングすることによって、退室した人物を特定し、入退室状態管理リスト３３Ｌの更新を行う（ステップ５１０）。その後、制御判定手段３１は、更新後の入退室状態管理リスト３３Ｌを参照し、入退室状態管理リスト３３Ｌに記載されている人物のうち、定められた人物すべてが退室状態にあるかを判定する（ステップ５１２）。
【００３２】
本実施の形態においては、定められた人物が入退室状態管理リスト３３Ｌに記載の人物全員であるとすると、入退室状態管理リスト３３Ｌに記載の人物の少なくとも一人が入室状態の場合（ステップ５１２でＮｏの場合）、制御判定手段３１は、処理を終了する。一方、入退室状態管理リスト３３Ｌに記載の人物すべてが退室状態の場合（ステップ５１２でＹｅｓの場合）、制御判定手段３１は、室内装置１０を予め定められた処理である留守番モードに移行させる（ステップ５１３）。
【００３３】
図６は、本実施の形態に係る入出管理システムにおける退室管理処理の流れを示す動作概念図である。なお、図６に付与したアクションの番号は、図５に示したフローチャートにおけるステップの番号と一致している。
【００３４】
図６において、制御判定手段３１を備える室内装置１０は自立走行可能なロボットである。室内装置１０であるロボットは、目に室内カメラ１１を備え、目の動き、もしくは首の動き、もしくはロボット全体が動くことによって、室内カメラ１１の撮影方向を変化させることが可能である。また、室外装置２０はドアホンである。室外装置２０であるドアホンは、部屋の出入口ドア付近の室外に固定設置されて、室外方向（図６における右方向）を撮影する。ロボットとドアホンは、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）ネットワーク（図６における一点鎖線。無線ＬＡＮ親機など無線ＬＡＮネットワーク内の他の機器は記載を省略する）により接続されている。人物は、図６における太実線に沿って上方向からロボットに近づき、ロボットの近傍と出入口ドアを通って退室するものとする。また、図６の初期状態における入退室状態管理リスト３３Ｌは、図４に示すものとする。
【００３５】
室内装置１０であるロボットは、目に搭載された室内カメラ１１で撮影した画像データを解析して、近づいてきた人物を検知し、人物の顔画像データを記憶する（アクション２０３）。ロボットは、人物を継続して撮影できるように、人物の動きに追随して首を振り、室内カメラ１１の撮影方向を変化させる（アクション２０４、図６における点線）。ロボットは、室内カメラ１１で撮影した画像データを解析して、人物の後ろ姿を検知した場合に、人物の後ろ姿データを記憶する（アクション２０７）。
【００３６】
その後、ロボットは、ドアホンで撮影される画像データの取得を開始する。ロボットは、ドアホンから取得した画像データの中に、先に記憶した後ろ姿データとマッチングするものがあるかどうか解析を行う（アクション２０９）。ロボットは、ドアホンから取得した画像データの中に、先に記憶した後ろ姿データとマッチングするものがあった場合に、アクション２０２で記憶した顔画像データの人物は退室したと判断する。ロボットは、図４に示す入退室状態管理リストの顔画像データと、ステップ２０３（図６におけるアクション２０３）で記憶した顔画像データをマッチングさせ、退室した人物が人物Ａであると特定する。ロボットは、図４に示す入退室状態管理リストのうち、人物Ａの入退室状態を入室から退室へと、図７に示すように更新する。ロボットは、図７に示す更新後の入退室状態管理リストを参照し、入退室状態管理リストに記載の人物すべてが退室状態であるので留守番モードに移行する。ロボットは、留守番モードにおいて、予め定められた処理として、室内を監視するために見回りを行ってもよく、また、充電ベースに自動的に帰還し充電を行ってもよい。
【００３７】
以上のように本発明によれば、室内装置は、ユーザに操作を求めることなく、在室する人物に応じて室内装置のモードを自律的に切り替えることができ、ユーザにセキュリティ機能などを提供することが可能となる。
【００３８】
ここで、上記実施の形態においては、入出管理システムにおける制御判定手段の退室管理処理に関して説明を行ったが、本発明による入出管理システムは、入室管理にも適用することができ、以下その処理について説明する。なお、入出管理システムの構成は、図３に示す例と同じ場合を例にして、説明する。
【００３９】
図８は、入出管理システムにおける制御判定手段３１の入室管理処理を示すフローチャートである。
【００４０】
制御判定手段３１は、処理をスタートすると、通信手段１２を介して、室外装置２０に備えられた室外カメラ２１が撮影する画像を取得する（ステップ８０１）。制御判定手段３１は、室外カメラ２１から取得した画像の解析を行い、取得画像内に人物が検知されたかを判定する（ステップ８０２）。制御判定手段３１は、ステップ８０２において取得画像内に人物が検知されなかった場合（ステップ８０２でＮｏの場合）、ステップ８０１に戻る。一方、制御判定手段３１は、ステップ８０２において取得画像内に人物が検知された場合（ステップ８０２でＹｅｓの場合）、当該人物の顔画像データを記憶する（ステップ８０３）。検知した人物の顔画像データを記憶した制御判定手段３１は、室内装置１０の室内カメラ１１の撮影方向が出入口を向くように、移動機構１３を制御する（ステップ８０４）。制御判定手段３１は、室内カメラ１１が撮影する画像を取得する（ステップ８０５）。
【００４１】
制御判定手段３１は、室内カメラ１１から取得した画像の解析を行い、取得画像内に室外で検知され記憶しているものと同じ顔が検知されたかを判定する（ステップ８０６）。記憶しているものと同じ顔が検知された場合（ステップ８０６でＹｅｓの場合）、制御判定手段３１は、当該人物が入室したと判断する。制御判定手段３１は、入退室状態管理リスト３３Ｌの顔画像データと、ステップ８０３で記憶した顔画像データをマッチングすることによって、入室した人物が誰であるかを特定することが可能である。制御判定手段３１は、入室した人物を特定し、入退室状態管理リスト３３Ｌの更新を行う（ステップ８０７）。
【００４２】
その後、制御判定手段３１は、更新後の入退室状態管理リスト３３Ｌを参照し、入退室状態管理リスト３３Ｌに記載されている人物のうち、定められた人物のいずれかが入室状態にあるかを判定する（ステップ８０９）。
【００４３】
本実施の形態においては、定められた人物は入退室状態管理リスト３３Ｌに記載の人物全員であるとすると、入退室状態管理リスト３３Ｌに記載の人物の少なくとも一人が入室状態の場合（ステップ８０９でＹｅｓの場合）、室内装置１０を留守番モードから通常モードへと移行させる（ステップ８１０）。一方、入退室状態管理リスト３３Ｌに記載の人物すべてが退室状態の場合（ステップ８０９でＮｏの場合）、制御判定手段３１は、そのまま処理を終了する。
【００４４】
なお、本実施の形態においては定められた人物を入退室状態管理リスト３３Ｌに記載の人物全員としたため、ステップ８０９でＮｏと判定されることはない。しかしながら、定められた人物の選び方によってステップ８０９でＮｏと判定されることが生じるため説明を記載する。
【００４５】
また、ステップ８０６において制御判定手段３１は、室内カメラ１１からの取得画像内に室外で検知され記憶しているものと同じ顔が検知されない場合（ステップ８０６でＮｏの場合）、室外で人物の顔を検知し記憶した後（つまり、ステップ８０３の処理が終了した後）から所定の時間が経過したかどうかを判定する（ステップ８０８）。例えば、人物が出入口の近傍を通過しただけの場合など、制御判定手段３１が室外で人物の顔を検知し記憶した後から所定の時間が経過した場合（ステップ８０８でＹｅｓの場合）、制御判定手段３１は、当該人物は部屋へ入らなかったものとして処理を終了する。一方、制御判定手段３１が室外で人物の顔を検知し記憶した後から所定の時間が経過していない場合（ステップ８０８でＮｏの場合）、制御判定手段３１は、ステップ８０５に戻り、室内カメラ１１が撮影する画像の再取得を行う。
【００４６】
このように制御判定手段３１は、室外カメラ２１が撮影した画像内の人物に関する情報と、室外カメラ２１が撮影した後、室内カメラ１１が撮影した画像内の人物に関する情報とが一致した場合に、前記特定領域に入室したと判断する判定動作を行うように構成したもので、退出管理時と同様に正確な入室管理を行うことができる。
【００４７】
図９は、本実施の形態に係る入出管理システムにおける制御判定手段３１の入室管理処理の流れを示す動作概念図である。なお、図９に付与したアクションの番号は、図８に示したフローチャートにおけるステップの番号と一致している。
【００４８】
図９において、実施の形態における動作概念図を示した図６と同様に、制御判定手段３１を備える室内装置１０はロボットであり、室外装置２０はドアホンである。ロボットとドアホン、およびそれらを接続するネットワーク形態についても図６と同様であるので説明を省略する。人物は、図９における太実線に沿って室外から出入口ドアを通って室内に入ってくるものとする。また、図９の初期状態における入退室状態管理リスト３３Ｌは、図４に示すものとする。
【００４９】
ロボットは、ドアホンで撮影される画像データの取得および解析を行い、ドアに近づいてきた人物を検知し、人物の顔画像データを記憶する（アクション８０３）。その後、ロボットは、入室する人物を検知できるように、首を振り目に搭載されたカメラの撮影方向を出入口ドアの方向に変化させる（アクション８０４）。ロボットは、カメラで撮影した画像データの取得を開始する。ロボットは、カメラから取得した画像データの中に記憶した顔データとマッチングするものがあるかどうか解析を行う（アクション８０６）。マッチングした場合、ロボットは、図４における入退室状態管理リストの顔画像データと、アクション８０３で記憶した顔画像データをマッチングさせ、入室した人物が人物Ｂであると特定する。
【００５０】
ロボットは、図４に示す入退室状態管理リストのうち、人物Ｂの入退室状態を退室から入室へと、図１０に示すように更新する。ロボットは、入退室状態管理リストに記載の人物のいずれかが入室したかを判定し、人物Ｂが入室状態であるので通常モードに移行する。ロボットは、通常モードにおいて、人物に情報を提示しインタラクションを行うなど、予め定められた処理を行えばよい。
【００５１】
以上のように本発明によれば、上記実施の形態と同様に、ユーザに操作を求めることなく、室内に存在する人物に応じて室内装置のモードを切り替え、室内装置に適切な動作を行わせることが可能となる。
【００５２】
また、本発明によれば、退室だけでなく人物の入室も管理できるようになり、ユーザに操作を求めることなく、在室する人物に応じて室内装置のモードを自律的に切り替えることが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００５３】
以上のように本発明は、ロボットを用いた宅内の入出管理システムにおいて有用である。
【符号の説明】
【００５４】
１０  室内装置
１１  室内カメラ
１２、２２、３２  通信手段
１３  移動機構
２０  室外装置
２１  室外カメラ
３０  制御装置
３１  制御判定手段
３３  メモリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図７】
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【図８】
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【図１０】
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【図６】
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【図９】
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