(57)【要約】【課題】運転者が車両周辺監視制御の作動／非作動を容易に認識できる車両周辺監視装置を提供することを課題とする。【解決手段】カメラ１０で車両周辺を撮像して車両周辺の画像をディスプレイ２０で表示するとともに、車両周辺監視制御で監視対象を検知できた場合に監視対象の情報を報知する車両周辺監視装置１であって、車両周辺監視制御が作動していない場合には車両周辺監視制御が作動しているときに比べて広範囲の車両周辺画像を表示する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像手段で車両周辺を撮像して車両周辺の画像を表示手段で表示するとともに、車両周辺監視制御で監視対象を検知できた場合に該監視対象の情報を報知手段で報知する車両周辺監視装置であって、
車両周辺監視制御が作動していない場合には車両周辺監視制御が作動しているときに比べて広範囲の車両周辺の画像を前記表示手段で表示することを特徴とする車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺を撮像した画像を表示するとともに、車両周辺監視制御で監視対象を検知できた場合に監視対象の情報を報知する車両周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両周辺監視装置では、駐車場や見通しの悪い交差点等において運転者の直視によって安全確認し難いエリア等に存在する障害物や移動物を検知し、それらの物体を検知できた場合にはカメラで撮像した画像に検知物体を示す強調表示等を行って運転者に知らせる。特許文献１に記載の装置では、カメラで撮像した画像から自車両を含む俯瞰画像を生成するとともに画像から障害物を検出し、俯瞰画像を表示画面における所定の表示領域内に表示するとともに検出された障害物が俯瞰画像に含まされていない場合には障害物を表示画面における俯瞰画像外にアイコンで表示する。運転者は、基本的には直視で安全確認するので、このような表示画面については一瞬見て安全確認する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２９５０４３号公報
【特許文献２】特開２００４−３６４１１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
画像認識による物体検知では、自車両の走行状況や天候等によっては画像認識を正常に行えず、物体検知を行えない場合がある。しかし、上記のようにアイコンの有無等だけで障害物の有無を示す場合、表示画面を一瞬しか見ない運転者は、アイコンが表示されていないときには監視制御（画像認識処理、アイコン表示処理等）が正常に作動しているか否かが判らない。つまり、アイコンが表示されていない場合、画像認識が正常に行われて障害物が検知されなかったのかあるいは画像認識が正常に行われなかったのかが判らない。
【０００５】
そこで、本発明は、運転者が車両周辺監視制御の作動／非作動を容易に認識できる車両周辺監視装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る車両周辺監視装置は、撮像手段で車両周辺を撮像して車両周辺の画像を表示手段で表示するとともに、車両周辺監視制御で監視対象を検知できた場合に該監視対象の情報を報知手段で報知する車両周辺監視装置であって、車両周辺監視制御が作動していない場合には車両周辺監視制御が作動しているときに比べて広範囲の車両周辺の画像を表示手段で表示することを特徴とする。
【０００７】
この車両周辺監視装置では、撮像手段で車両周辺（例えば、車両の前方、側方、後方）を撮像し、その撮像した車両周辺画像を表示手段で表示する。さらに、車両周辺監視装置では、車両周辺監視制御によって監視対象（例えば、歩行者、自転車、車両、障害物）を検知し、検知できた場合にはその検知できた監視対象の情報を報知手段で報知する。特に、車両周辺監視装置では、車両周辺監視制御が作動していない場合（監視対象が存在する場合でも検知できないので、監視対象の情報を報知できない場合）、車両周辺監視制御の作動時に表示する車両周辺画像よりも広範囲の車両周辺画像を表示手段で表示する。このように、車両周辺監視装置は、車両周辺監視制御の非作動時には作動時よりも広範囲の車両周辺画像を表示することにより、車両周辺画像の表示範囲によって運転者に車両周辺監視制御の作動／非作動を容易に認識させることができる。また、車両周辺監視制御の非作動によって、監視対象が存在する場合でも監視対象の情報を報知できないが、広範囲の車両周辺画像を表示するので、運転者に車両周辺を確実に安全確認させることができる。なお、車両周辺監視制御の非作動については、車両周辺監視制御は実行されるが、車両周辺監視制御を正常に行えず、監視対象を検知できない場合も含むものとする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、車両周辺監視制御の非作動時には作動時よりも広範囲の車両周辺画像を表示することにより、車両周辺画像の表示範囲によって運転者に車両周辺監視制御の作動／非作動を容易に認識させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施の形態に係る車両周辺監視装置の構成図である。
【図２】駐車中の自車両の後方の状況と後退方向の一例であり、（ａ）が自車両が真後ろに後退する場合であり、（ｂ）が自車両が旋回しながら後退する場合である。
【図３】図２の例の場合のディスプレイの表示画面の一例であり、（ａ）が自車両が真後ろに後退する場合であり、（ｂ）が自車両が旋回しながら後退する場合である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明に係る車両周辺監視装置の実施の形態を説明する。なお、各図において同一又は相当する要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１１】
本実施の形態に係る車両周辺監視装置は、自車両後退時の自車両後方に対する監視装置であり、シフトレバーでリアレンジ（Ｒレンジ）が選択されている場合にＯＮし、それ以外のレンジが選択されている場合にＯＦＦする。本実施の形態に係る車両周辺監視装置は、カメラで自車両の後方を撮像し、自車両後方の画像を表示するとともに、自車両後方の画像に対する画像認識によって障害物や移動物を検知し（車両周辺監視制御に相当）、検知できた物体の情報を報知（表示、音声出力）する。
【００１２】
図１〜図３を参照して、本実施の形態に係る車両周辺監視装置１について説明する。図１は、本実施の形態に係る車両周辺監視装置の構成図である。図２は、駐車中の自車両の後方の状況と後退方向の一例である。図３は、図２の例の場合のディスプレイの表示画面の一例である。
【００１３】
車両周辺監視装置１は、画像認識を正常に行えるか否かを判断し、正常に行える場合には画像認識及び報知を行い、正常に行えない場合には画像認識及び報知を行わない。さらに、車両周辺監視装置１は、運転者が画像認識及び報知が行われているか否かを容認に認識できるように、画像認識及び報知を行う場合には自車両後方の撮像画像として標準画像を表示し、行わない場合には撮像画像として広角画像を表示する。
【００１４】
ここで、画像認識を正常に行えない条件について説明しておく。夜間、大雨等で自車両の周辺が暗い場合、カメラで撮像された画像全体の輝度が低下し、画像認識（例えば、パターンマッチング）の精度が低下する。また、大雨や大雪の場合、水滴や雪がカメラのレンズに付着すると、カメラで撮像された画像の画質が低下し、画像認識（例えば、パターンマッチング）の精度が低下する。また、自車両走行時の車速が中速度以上又は旋回中の場合、カメラで一定時間毎に撮像された各フレームの画像間の画像全体の動きが大きくなるので、画像認識（例えば、オプティカルフロー等の各画素の動きを検出）の精度が低下する。このような場合、画像認識で物体が検知されてもその信頼性が低く、誤った情報を運転者に提供する可能性があるので、画像認識の作動を止め、報知も止める。
【００１５】
車両周辺監視装置１は、カメラ１０、ライトスイッチ１１、ワイパスイッチ１２、車速センサ１３、舵角センサ１４、ディスプレイ２０、スピーカ２１及びＥＣＵ[Electronic Control Unit]３０を備えている。本実施の形態では、カメラ１０が特許請求の範囲に記載する撮像手段に相当し、ディスプレイ２０が特許請求の範囲に記載する表示手段に相当し、ディスプレイ２０及びスピーカ２１が特許請求の範囲に記載する報知手段に相当する。
【００１６】
カメラ１０は、自車両の後方を撮像するカメラであり、水平角度１８０°以上の広角の撮像範囲を有する。カメラ１０は、少なくとも１台であり、複数台で構成されてもよい。１台のカメラの場合、自車両後側の中央に配設され、水平角度１８０°以上の広角カメラである。複数台のカメラの場合、自車両後方に各カメラの水平方向の撮像方向が異なるように配設され、複数台のカメラによる撮像画像を合成して水平角度１８０°以上の広角の画像が得られるようにする。カメラ１０では、一定時間毎に、自車両後方を撮像し、各時間に撮像したフレームの撮像画像情報からなる画像信号をＥＣＵ３０に送信する。
【００１７】
ライトスイッチ１１は、運転者によってヘッドライトや車幅灯等の点灯／消灯及びヘッドライト点灯の場合のモード（ローモード、ハイモード）等を選択するためのスイッチである。ライトスイッチ１１では、その選択されているスイッチ情報をライト信号としてＥＣＵ３０に送信する。なお、車両には自動点灯機能を有するものもあり、ライトスイッチ１１で自動点灯が選択されている場合には自車両周辺の照度が所定値より低くなるとヘッドライト等が自動で点灯される。
【００１８】
ワイパスイッチ１２は、運転者によってワイパのＯＮ／ＯＦＦ及びＯＮの場合のモード（間欠モード（間欠時間の調整可能）、ローモード、ハイモード）やウォッシャ液の噴射等を選択するためのスイッチである。ワイパスイッチ１２では、その選択されているスイッチ情報をワイパ信号としてＥＣＵ３０に送信する。
【００１９】
車速センサ１３は、自車両の車速を検出するセンサである。車速センサ１３では、一定時間毎に、車速を検出し、その車速情報を車速信号としてＥＣＵ３０に送信する。
【００２０】
舵角センサ１４は、自車両のハンドルの舵角を検出するセンサである。舵角センサ１４では、一定時間毎に、舵角を検出し、その舵角情報を舵角信号としてＥＣＵ３０に送信する。
【００２１】
ディスプレイ２０は、他のシステムと共用される車載ディスプレイである。ディスプレイ２０では、ＥＣＵ３０からの画像表示するための表示信号を受信すると、その表示信号に応じて画像を表示する。なお、車両周辺監視装置１はシフトレバーでＲレンジが選択された場合にＯＮするので、Ｒレンジが選択されるとディスプレイ２０の表示画面が車両周辺監視装置１による画像に自動で切り替わることになる。
【００２２】
スピーカ２１は、他のシステムと共用される車載スピーカである。スピーカ２１では、ＥＣＵ３０から音声出力するための音声信号を受信すると、その音声信号に応じて音声を出力する。
【００２３】
ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]などからなり、車両周辺監視装置１を統括制御する電子制御ユニットである。ＥＣＵ３０では、一定時間毎に、カメラ１０からの画像信号を受信し、ＥＣＵ内の画像メモリに所定時間分の画像情報を時系列で記憶する。また、ＥＣＵ３０では、一定時間毎に、各スイッチ１１，１２からの信号や各センサ１３，１４からの信号を受信する。ＥＣＵ３０は、作動／非作動判定機能、画像認識機能（障害物／移動物検知機能に相当）、表示切替機能、報知機能、画像表示機能を有しており、各機能を実行し、ディスプレイ２０に表示信号を送信するとともに必要に応じてスピーカ２１に音声信号を送信する。
【００２４】
作動／非作動判定機能について説明する。ＥＣＵ３０では、ライトスイッチ１１のライト信号に基づいて点灯／消灯を判断し、ヘッドライドが点灯されている場合（あるいは、車幅灯が点灯でもよい）には画像認識機能を非作動（実行しない）と判定する。ヘッドライト点灯の場合あるいは車幅灯点灯の場合にするかは、各場合の実車実験での画像認識結果等によって決める。但し、自動点灯機能を有する車両の場合、自動点灯モードがＯＮされ、ヘッドライト等が自動点灯しているときに画像認識機能を非作動と判定する。なお、ヘッドライト等の点灯／消灯で判定するのではなく、自車両周辺の照度を検出する照度センサを備え、照度センサで検出された照度が所定値以下の場合に画像認識機能を非作動と判定するようにしてもよい。
【００２５】
また、ＥＣＵ３０では、ワイパスイッチ１２のワイパ信号に基づいてワイパのＯＮ／ＯＦＦを判断し、ワイパのハイモードがＯＮされている場合（あるいは、ローモードがＯＮでもよい）には画像認識機能を非作動と判定する。ハイモードＯＮの場合あるいはローモードＯＮの場合にするかは、各場合の実車実験での画像認識結果等によって決める。なお、ワイパのＯＮ／ＯＦＦで判定するのではなく、自車両周辺の雨滴を検出する雨滴センサを備え、雨滴センサで検出された雨滴量が所定量以上の場合に画像認識機能を非作動と判定するようにしてもよい。
【００２６】
また、ＥＣＵ３０では、車速センサ１３の車速信号に基づいて車速を判断し、車速が所定車速以上の場合には画像認識機能を非作動と判定する。この所定車速については、各車速条件の実車実験での画像認識結果等によって設定する。また、ＥＣＵ３０では、舵角センサ１４の舵角信号に基づいて旋回状態を判断し、舵角が所定舵角以上の場合（あるいは、舵角速度が所定速度以上でもよい）には画像認識機能を非作動と判定する。この所定舵角や所定速度については、各旋回条件の実車実験での画像認識結果等によって設定する。
【００２７】
ＥＣＵ３０では、上記の全ての条件を満たさない場合には画像認識機能を作動（実行する）と判定する。図２に示す例では、駐車場の任意の駐車スペースに前進駐車中の自車両Ｖが後退して駐車スペースから出る場合を示している。図２（ａ）の場合、昼間の晴天時であり、自車両Ｖが真後ろに微低速で後退するので、画像認識機能を作動と判定される。一方、図２（ｂ）の場合、自車両Ｖが旋回しながら後退するので（あるいは、大雨又は夜間なので）、画像認識機能を非作動と判定される。
【００２８】
画像認識機能について説明する。ＥＣＵ３０では、作動／非作動判定機能で画像認識機能を作動と判定している場合、カメラ１０で一定時間毎に撮像された画像を用いて、画像認識を行い、障害物や移動物を検知する。障害物としては、例えば、壁、ガードレール、縁石がある。移動物としては、例えば、歩行者、自転車、車両がある。画像認識方法としては、従来の方法を適用し、例えば、画像内の所定の大きさのエリア毎に検知対象として想定される各物体のテンプレートを用いたパターンマッチングによって物体を認識する方法、一定時間毎の連続する各フレームの画像を用いて画素毎（あるいは、小エリア毎）にオプティカルフロー（動きベクトル）を算出して、オプティカルフローから移動物を認識する方法がある。障害物又は／及び移動物を検知した場合、ＥＣＵ３０では、その検知した物体の種別を特定するとともに、自車両に対する物体の相対横位置（相対方向）や相対距離、移動物の場合には移動方向や移動速度等を算出する。図２に示す例の場合、図２（ａ）の条件のときには画像認識機能が作動し、自車両Ｖの後方の右側に歩行者Ｐが存在するので、この歩行者Ｐが検知され、歩行者Ｐの相対横位置、相対距離、移動方向、移動速度等が算出される。
【００２９】
表示切替機能について説明する。ＥＣＵ３０では、作動／非作動判定機能で画像認識機能を作動と判定している場合、カメラ１０で撮像された画像のうち表示する範囲を水平角度α［ｄｅｇ］とし、撮像画像中心から左右両側にα／２［ｄｅｇ］の範囲内の画像を切り出し、その切り出した画像の大きさをディスプレイ２０において表示できる枠に応じて調整する。α［ｄｅｇ］は、従来のバックガイドモニタにおける標準画像の表示範囲（水平角度）に相当する角度である。したがって、α［ｄｅｇ］の表示画像は、バックガイドモニタの標準画像に相当し、カメラ１０の撮像画像における中央部分が拡大された画像となる。ＥＣＵ３０では、作動／非作動判定機能で画像認識機能を非作動と判定している場合、カメラ１０で撮像された画像のうち表示する範囲を水平角度β［ｄｅｇ］（＞α［ｄｅｇ］）とし、撮像画像中心から左右両側にβ／２［ｄｅｇ］の範囲内の画像を切り出し、その切り出した画像の大きさをディスプレイ２０において表示できる枠に応じて調整する（表示範囲が広くなるので、α［ｄｅｇ］の表示画像よりも縮小される）。β［ｄｅｇ］は、α［ｄｅｇ］の表示画像よりも広い範囲の自車両後方を表示する表示画像とする角度であり、例えば、１８０°である。したがって、β［ｄｅｇ］の表示画像は、カメラ１０の撮像画像における大部分を含む画像となり、α［ｄｅｇ］の表示画像よりも縮小されたワイド画像である。α［ｄｅｇ］の表示画像とβ［ｄｅｇ］の表示画像とを比較すると、表示範囲が異なり、表示される物体の大きさも異なる。なお、カメラ１０が複数台のカメラで構成されている場合、各カメラの画像を合成し、合成した画像から切り出す。
【００３０】
報知機能について説明する。ＥＣＵ３０では、作動／非作動判定機能で画像認識機能を作動と判定し、画像認識機能で障害物又は／及び移動物を検知している場合、自車両の移動方向及び移動速度と検知物体の相対横位置及び相対距離（特に、移動物の場合には移動方向及び移動速度も）等に基づいて、自車両の移動中に衝突の可能性があるか否かを判定する。この判定方法については、従来の方法を適用する。衝突の可能性があると判定した場合、ＥＣＵ３０では、表示切替機能で切り出しているα［ｄｅｇ］の表示画像内に検知物体が含まれるか否かを判定し、表示画像内に含まれている場合には表示画像内の検知物体を強調する画像（例えば、検知物体を矩形枠で囲む画像）を生成し、表示画像内に含まれていない場合には検知物体が存在する側を強調する画像（例えば、表示画像における検知物体が存在する側の枠に沿って太線等を付加する画像）を生成する。さらに、ＥＣＵ３０では、検知物体の情報（種別、自車両に対する位置、移動方向等）を知らせる音声を生成し、その音声を出力するための音声信号をスピーカ２１に送信する。
【００３１】
画像表示機能について説明する。ＥＣＵ３０では、作動／非作動判定機能で画像認識機能を作動と判定し、画像認識機能で物体を検知している場合、報知機能で生成した検知物体の位置に応じた強調画像及び自車両後退時のガイド線（固定線、舵角に応じた舵角連動線等）の画像を表示切替機能で生成したα［ｄｅｇ］の表示画像に重畳し、その重畳した画像を表示するための表示信号をディスプレイ２０に送信する。また、ＥＣＵ３０では、作動／非作動判定機能で画像認識機能を作動と判定し、画像認識機能で物体を検知していない場合、自車両後退時のガイド線の画像を表示切替機能で生成したα［ｄｅｇ］の表示画像に重畳し、その重畳した画像を表示するための表示信号をディスプレイ２０に送信する。また、ＥＣＵ３０では、作動／非作動判定機能で画像認識機能を非作動と判定した場合、表示切替機能で生成したβ［ｄｅｇ］の表示画像を表示するための表示信号をディスプレイ２０に送信する。
【００３２】
図３に示す例は、ディスプレイ２０での表示画面の一例であり、外枠ＯＦがディスプレイ２０における最大の表示範囲であり、内枠ＩＦがディスプレイ２０における自車両後方の撮像画像（表示切替機能で生成される各表示範囲の撮像画像）が表示される範囲であり、外枠ＯＦと内枠ＩＦとの間は任意の単一色で塗りつぶされている。図３（ａ）に示す表示画面は、図２（ａ）に示す条件のときに表示される表示画面であり、画像認識機能が作動しており、歩行者Ｐが検知されている場合である。この図３（ａ）の表示画面には、歩行者Ｐはα［ｄｅｇ］の表示範囲の撮像画像内には入らないので、内枠ＩＦにおける左側（歩行者Ｐの検知されている側）の縦線とそれに繋がる上下の横線の一部に沿って描かれた太線（外枠ＯＦと内枠ＩＦとの間の任意の単一色とは異なる色）で強調する画像Ｅとガイド線の画像Ｇがα［ｄｅｇ］の表示範囲の撮像画像に重畳された画像が表示されている。図３（ｂ）に示す表示画面は、図２（ｂ）に示す条件のときに表示される表示画面であり、画像認識機能が非作動の場合の表示画面である。この図３（ｂ）の表示画面には、β［ｄｅｇ］の表示範囲の撮像画像のみが表示されており、撮像画像の表示される範囲が広いので歩行者Ｐも表示されている。
【００３３】
図１を参照して、車両周辺監視装置１における動作の流れについて説明する。車両周辺監視装置１は、シフトレバーでＲレンジが選択されているので、ＯＮしている。車両周辺監視装置１では、以下で説明する動作を一定時間毎に繰り返し行っている。
【００３４】
カメラ１０では、自車両の後方を撮像し、撮像画像情報からなる画像信号をＥＣＵ３０に送信する。ＥＣＵ３０では、この画像信号を受信し、撮像画像情報を取得する。この撮像画像情報は、ＥＣＵ３０の画像メモリに所定時間分の情報が時系列で蓄積される。ライトスイッチ１１では、選択されているスイッチ情報からなるライト信号をＥＣＵ３０に送信する。ＥＣＵ３０では、このライト信号を受信し、ヘッドライト等のスイッチ情報を取得する。ワイパスイッチ１２では、選択されているスイッチ情報からなるワイパ信号をＥＣＵ３０に送信する。ＥＣＵ３０では、このワイパ信号を受信し、ワイパのスイッチ情報を取得する。車速センサ１３では、車速を検出し、車速情報からなる車速信号をＥＣＵ３０に送信する。ＥＣＵ３０では、この車速信号を受信し、車速情報を取得する。舵角センサ１４では、舵角を検出し、舵角情報からなる舵角信号をＥＣＵ３０に送信する。ＥＣＵ３０では、この舵角信号を受信し、舵角情報を取得する。
【００３５】
ＥＣＵ３０では、ヘッドライト等のスイッチ情報に基づいて自車両周辺が暗いか否かを判定し、ワイパのスイッチ情報に基づいて大雨や大雪か否かを判定し、車速情報に基づいて自車両が中速度以上か否かを判定し、舵角情報に基づいて自車両が旋回中か否かを判定する。自車両周辺が暗い又は大雨等又は中速度以上又は旋回中と判定した場合、ＥＣＵ３０では、画像認識機能（報知機能も）を非作動と判定する。自車両周辺が暗くないかつ大雨等でないかつ中速度未満かつ旋回中でないと判定した場合、ＥＣＵ３０では、画像認識機能を作動と判定する。
【００３６】
画像認識機能を作動と判定した場合、ＥＣＵ３０では、カメラ１０の撮像画像から水平角度α［ｄｅｇ］の範囲内の画像を切り出し、α［ｄｅｇ］の範囲の表示画像を生成する。また、ＥＣＵ３０では、カメラ１０の撮像画像に対して画像認識を行って障害物や移動物を検知し、検知できた場合にはその検知した物体の種別、相対横位置や相対距離、移動物の場合には移動方向や移動速度等を取得する。検知物体がある場合、ＥＣＵ３０では、自車両の移動情報と検知物体の相対位置情報や移動物の場合には移動情報とに基づいて自車両の移動中に衝突の可能性があるか否かを判定する。衝突の可能性がある場合、ＥＣＵ３０では、α［ｄｅｇ］の範囲の表示画像内に検知物体が含まれるか否かを判定し、表示画像内に含まれる場合には表示画像内の検知物体を強調する画像を生成し、表示画像内に含まれない場合には検知物体が存在する側を強調する画像を生成し、その強調する画像とガイド線の画像をα［ｄｅｇ］の範囲の表示画像に重畳した画像を生成し、その生成した画像からなる表示信号をディスプレイ２０に送信する。また、ＥＣＵ３０では、検知物体の情報を知らせる音声を生成し、その音声を出力するための音声信号をスピーカ２１に送信する。検知物体がない場合、ＥＣＵ３０では、ガイド線の画像をα［ｄｅｇ］の範囲の表示画像に重畳した画像を生成し、その生成した画像からなる表示信号をディスプレイ２０に送信する。
【００３７】
画像認識機能を非作動と判定した場合、ＥＣＵ３０では、カメラ１０の撮像画像から水平角度β［ｄｅｇ］の範囲内の画像を切り出し、β［ｄｅｇ］の範囲の表示画像を生成する。そして、ＥＣＵ３０では、そのβ［ｄｅｇ］の範囲の表示画像からなる表示信号をディスプレイ２０に送信する。
【００３８】
ディスプレイ２０では、ＥＣＵ３０から表示信号を受信する毎に、その表示信号に応じて画像を表示する。スピーカ２１では、ＥＣＵ３０から音声信号を受信した場合、その音声信号に応じて音声を出力する。
【００３９】
この車両周辺監視装置１によれば、画像認識が可能な条件か否かを判定し、可能な条件の場合（画像認識を行う場合）には自車両後方画像としてα［ｄｅｇ］の標準画像を表示し、不能な条件の場合（画像認識を行わない場合）には自車両後方画像としてβ［ｄｅｇ］（＞α［ｄｅｇ］）のワイド画像を表示することにより、自車両後方画像の表示範囲によって運転者に画像認識（障害物／移動物検知）の作動／非作動を容易に認識させることができる。このように表示範囲が明らかに異なり、表示されている物体の大きさも明らかに異なるので、運転者はディスプレイ２０を一瞬見ただけで、画像認識による障害物／移動物検知が行われているのか否かが判る。その結果、常に障害物／移動物検知が行われて、その情報が報知されるという運転者の過信を防止できるとともに、障害物／移動物検知が行われていないと判った場合には運転者により慎重な安全確認を促すことができる。
【００４０】
また、車両周辺監視装置１によれば、画像認識の非作動によって、障害物や移動物が存在する場合でもその情報を報知できないときでも、β［ｄｅｇ］のワイド画像で広範囲の自車両後方画像を表示するので、運転者に自車両後方を確実に安全確認させることができる。
【００４１】
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されることなく様々な形態で実施される。
【００４２】
例えば、本実施の形態では自車両後方の画像を表示するとともに自車両後方の障害物等を検知する車両周辺監視装置に適用したが、自車両の前方や側方等の他の方向に対する車両周辺監視装置に適用してもよい。例えば、見通しの悪い交差点において自車両の前側方の運転者からの死角エリア等をカバーするための車両周辺監視装置にも適用できる。
【００４３】
また、本実施の形態では画像認識によって障害物等を検知する構成としたが、検知方法としてはミリ波レーダ等によるレーダ情報を用いた検知等の他の構成でもよい。検知方法によって検知できない条件が異なるので、その検知できない条件を満たす場合には広角の車両周辺画像を表示する。
【００４４】
また、本実施の形態では検知できた障害物等の情報を表示と音声出力によって報知する構成としたが、いずれか一方で報知してもよいし、あるいは、警報等の他の報知方法でもよい。
【００４５】
また、本実施の形態ではヘッドライト、ワイパ、車速、舵角の条件を判定することによって作動条件を満たさない場合に画像認識機能を実行せずに、広角の車両周辺画像を表示する構成としたが、画像認識機能については常時実行するが、画像認識機能で正常な画像認識を行えない場合（例えば、画像全体の輝度が低い場合、精度の良いオプティカルフローが得られない場合）に広角の車両周辺画像を表示するようにしてもよい。また、作動条件としてヘッドライト、ワイパ、車速、舵角のうちの１つ又は２つ又は３つの条件だけを判定してもよいし、それ以外の条件で判定してもよい。
【符号の説明】
【００４６】
１…車両周辺監視装置、１０…カメラ、１１…ライトスイッチ、１２…ワイパスイッチ、１３…車速センサ、１４…舵角センサ、２０…ディスプレイ、２１…スピーカ、３０…ＥＣＵ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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