(57)【要約】【課題】作業ロボットに異常が発生したときに、作業者の負担を軽減して作業ロボットに効率的な動作を行わせる。【解決手段】作業ロボットに異常が発生した場合にロボットコントローラから出力された異常信号に基づき、異常状態に対応する操作部の操作履歴を記憶部から検索する（Ｓ５０４）。作業者が操作部によりＳ５０４で検索した操作履歴を使用しない選択をした場合、ロボットコントローラが操作部の指示に従って作業ロボットの動作を制御しているときに、操作部が受けた操作入力を監視して操作履歴を作成する（Ｓ５１３）。Ｓ５１３で作成した操作履歴とＳ５０４で検索した操作履歴とを比較した比較結果に基づき、記憶部に記憶されているＳ５１３で検索した操作履歴を、更新するか否かを判断する（Ｓ５１４）。Ｓ５１４で更新すると判断した場合、記憶部に記憶されているＳ５０４で検索した操作履歴をＳ５１３で作成した操作履歴に更新する（Ｓ５１２）。【選択図】図５
2013233604.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業ロボット、前記作業ロボットの動作を制御するロボットコントローラ及び作業者の操作入力を受け付けて前記ロボットコントローラに操作入力に対応する指示を送る操作部を有する生産装置の監視制御方法において、
前記作業ロボットに異常が発生した場合に前記ロボットコントローラから出力された前記作業ロボットの異常状態を示す異常信号に基づき、異常状態に対応する前記操作部の操作履歴を、記憶部から検索する検索工程と、
作業者に前記操作部を用いて前記検索工程で検索した操作履歴を使用するか否かを選択させる選択指示工程と、
作業者が前記操作部により前記検索工程で検索した操作履歴を使用する選択をした場合、前記ロボットコントローラに前記検索工程で検索した操作履歴に従って前記作業ロボットの動作を制御させる操作履歴再生工程と、
作業者が前記操作部により前記検索工程で検索した操作履歴を使用しない選択をした場合、前記ロボットコントローラが前記操作部の指示に従って前記作業ロボットの動作を制御しているときに、前記操作部が受けた操作入力を監視して操作履歴を作成する操作監視工程と、
前記操作監視工程で作成した操作履歴と前記検索工程で検索した操作履歴とを比較した比較結果に基づき、前記記憶部に記憶されている前記検索工程で検索した操作履歴を、更新するか否かを判断する更新判断工程と、
前記更新判断工程で更新すると判断した場合、前記記憶部に記憶されている前記検索工程で検索した操作履歴を、前記操作監視工程で作成した操作履歴に更新する更新工程と、
を備えたことを特徴とする生産装置の監視制御方法。
【請求項２】
前記更新判断工程では、前記操作監視工程で作成した操作履歴における前記操作部の操作数と、前記検索工程で検索した操作履歴における前記操作部の操作数とを比較し、前記操作監視工程で作成した操作履歴における前記操作部の操作数が、前記検索工程で検索した操作履歴における前記操作部の操作数よりも少ない場合に、更新すると判断することを特徴とする請求項１に記載の生産装置の監視制御方法。
【請求項３】
作業ロボット、前記作業ロボットの動作を制御するロボットコントローラ及び作業者の操作入力を受け付けて前記ロボットコントローラに操作入力に対応する指示を送る操作部を有する生産装置を監視する監視制御装置において、
制御演算部と、前記作業ロボットの異常状態に対応した前記作業ロボットの操作履歴を記憶する記憶部と、を備え、
前記制御演算部は、
前記作業ロボットに異常が発生した場合に前記ロボットコントローラから出力された前記作業ロボットの異常状態を示す異常信号に基づき、異常状態に対応する前記操作部の操作履歴を、前記記憶部から検索する検索処理と、
作業者に前記操作部を用いて前記検索処理で検索した操作履歴を使用するか否かを選択させる選択指示処理と、
作業者が前記操作部により前記検索処理で検索した操作履歴を使用する選択をした場合、前記ロボットコントローラに前記検索処理で検索した操作履歴に従って前記作業ロボットの動作を制御させる操作履歴再生処理と、
作業者が前記操作部により前記検索処理で検索した操作履歴を使用しない選択をした場合、前記ロボットコントローラが前記操作部の指示に従って前記作業ロボットの動作を制御しているときに、前記操作部が受けた操作入力を監視して操作履歴を作成する操作監視処理と、
前記操作監視処理で作成した操作履歴と前記検索処理で検索した操作履歴とを比較した比較結果に基づき、前記記憶部に記憶されている前記検索処理で検索した操作履歴を、更新するか否かを判断する更新判断処理と、
前記更新判断処理で更新すると判断した場合、前記記憶部に記憶されている前記検索処理で検索した操作履歴を、前記操作監視処理で作成した操作履歴に更新する更新処理と、を実行することを特徴とする監視制御装置。
【請求項４】
前記制御演算部は、前記更新判断処理において、前記操作監視処理で作成した操作履歴における前記操作部の操作数と、前記検索処理で検索した操作履歴における前記操作部の操作数とを比較し、前記操作監視処理で作成した操作履歴における前記操作部の操作数が、前記検索処理で検索した操作履歴における前記操作部の操作数よりも少ない場合に、更新すると判断することを特徴とする請求項３に記載の監視制御装置。
【請求項５】
作業ロボット、前記作業ロボットの動作を制御するロボットコントローラ及び作業者の操作入力を受け付けて前記ロボットコントローラに操作入力に対応する指示を送る操作部を有する生産装置と、
請求項３又は４に記載の監視制御装置と、を備えた生産システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業ロボットに発生した異常を監視して、作業ロボットの異常状態に対応した動作を作業ロボットに行わせる、生産装置を監視制御する監視制御方法、監視制御装置及び監視制御装置を備えた生産システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、作業ロボットを用いて、ワークに加工を施す加工作業やワークや工具を把持する把持作業を行う生産装置が知られている。このような作業ロボットによる作業中に、ワークや工具等が作業ロボットに挟まる等、作業ロボットの作業を妨げる異常が発生した際には、作業ロボットの動作を緊急停止させている。
【０００３】
従来、このような作業ロボットの異常発生時には、異常原因を取除ける状態にするまでの作業ロボットの手動遠隔操作を作業者が操作盤等の操作部を用いて行っていた。しかし、異常には様々な状態があり異常状態ごとに復帰操作の方法が異なるため、作業者は異常状態ごとの復帰操作を記憶しなければならなかった。また、復帰までの操作が複雑である場合、多くの操作数が必要となり、再入力にかかる作業者への負担が大きいという問題があった。
【０００４】
そこで、作業者の操作負荷低減のため、異常状態ごとに操作履歴を管理し、同じ異常状態になった場合に、前回までの復帰操作の操作履歴を全て表示し、作業者へ復帰操作の方法を示唆するものが提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−１２２３８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、複数ある操作履歴が全て表示される場合、作業者はその中から最適な操作履歴を選ぶ必要があるため、作業者の手間がかかる。また、作業者は、これら複数の操作履歴の中から作業ロボットに効率的な作業を行わせることができる操作履歴を見つけ出すために、異常状態ごとの操作を習熟していなければならず、作業者の負担が大きい。
【０００７】
そこで、本発明は、作業ロボットに異常が発生したときに、作業者の負担を軽減して作業ロボットに効率的な動作を行わせることができる生産装置の監視制御方法、監視制御装置及び生産システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、作業ロボット、前記作業ロボットの動作を制御するロボットコントローラ及び作業者の操作入力を受け付けて前記ロボットコントローラに操作入力に対応する指示を送る操作部を有する生産装置の監視制御方法において、前記作業ロボットに異常が発生した場合に前記ロボットコントローラから出力された前記作業ロボットの異常状態を示す異常信号に基づき、異常状態に対応する前記操作部の操作履歴を、記憶部から検索する検索工程と、作業者に前記操作部を用いて前記検索工程で検索した操作履歴を使用するか否かを選択させる選択指示工程と、作業者が前記操作部により前記検索工程で検索した操作履歴を使用する選択をした場合、前記ロボットコントローラに前記検索工程で検索した操作履歴に従って前記作業ロボットの動作を制御させる操作履歴再生工程と、作業者が前記操作部により前記検索工程で検索した操作履歴を使用しない選択をした場合、前記ロボットコントローラが前記操作部の指示に従って前記作業ロボットの動作を制御しているときに、前記操作部が受けた操作入力を監視して操作履歴を作成する操作監視工程と、前記操作監視工程で作成した操作履歴と前記検索工程で検索した操作履歴とを比較した比較結果に基づき、前記記憶部に記憶されている前記検索工程で検索した操作履歴を、更新するか否かを判断する更新判断工程と、前記更新判断工程で更新すると判断した場合、前記記憶部に記憶されている前記検索工程で検索した操作履歴を、前記操作監視工程で作成した操作履歴に更新する更新工程と、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
また、本発明は、作業ロボット、前記作業ロボットの動作を制御するロボットコントローラ及び作業者の操作入力を受け付けて前記ロボットコントローラに操作入力に対応する指示を送る操作部を有する生産装置を監視する監視制御装置において、制御演算部と、前記作業ロボットの異常状態に対応した前記作業ロボットの操作履歴を記憶する記憶部と、を備え、前記制御演算部は、前記作業ロボットに異常が発生した場合に前記ロボットコントローラから出力された前記作業ロボットの異常状態を示す異常信号に基づき、異常状態に対応する前記操作部の操作履歴を、前記記憶部から検索する検索処理と、作業者に前記操作部を用いて前記検索処理で検索した操作履歴を使用するか否かを選択させる選択指示処理と、作業者が前記操作部により前記検索処理で検索した操作履歴を使用する選択をした場合、前記ロボットコントローラに前記検索処理で検索した操作履歴に従って前記作業ロボットの動作を制御させる操作履歴再生処理と、作業者が前記操作部により前記検索処理で検索した操作履歴を使用しない選択をした場合、前記ロボットコントローラが前記操作部の指示に従って前記作業ロボットの動作を制御しているときに、前記操作部が受けた操作入力を監視して操作履歴を作成する操作監視処理と、前記操作監視処理で作成した操作履歴と前記検索処理で検索した操作履歴とを比較した比較結果に基づき、前記記憶部に記憶されている前記検索処理で検索した操作履歴を、更新するか否かを判断する更新判断処理と、前記更新判断処理で更新すると判断した場合、前記記憶部に記憶されている前記検索処理で検索した操作履歴を、前記操作監視処理で作成した操作履歴に更新する更新処理と、を実行することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、記憶部に操作部の操作履歴を逐次蓄積していくものではなく、比較結果に基づいて記憶部に記憶されている操作履歴を更新していくので、作業者は複数の候補から選ぶ作業がなくなり、作業者の判断と手間が省け、作業者の負担が軽減する。そして、作業者が異常状態ごとの最適な操作履歴を記憶していない場合であっても、記憶部に記憶されている操作履歴に従って作業ロボットを動作させることができるので、作業ロボットに効率的な動作を行わせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態に係る生産システムの概略構成を示す説明図である。
【図２】本発明の実施形態に係る生産システムにおける各機器間での信号のやり取りを示した説明図である。
【図３】ロボットコントローラのＣＰＵにおける通常時制御モードの制御動作の一例を説明するためのフローチャートである。
【図４】作業ロボットに異常が発生した場合のロボットコントローラのＣＰＵの制御動作を示すフローチャートである。
【図５】情報処理装置のＣＰＵによる制御動作を示すフローチャートである。
【図６】各テーブルの一例を示す説明図であり、（ａ）は操作数管理テーブルを示す説明図、（ｂ）は操作履歴一時テーブルを示す説明図、（ｃ）は操作履歴管理テーブルを示す説明図である。
【図７】情報処理装置のＣＰＵによる操作履歴再生処理の動作を示すフローチャートである。
【図８】情報処理装置のＣＰＵによる操作監視処理の動作を示すフローチャートである。
【図９】作業者の操作入力に対する表示・操作機器の動作と、情報処理装置の動作とを示す説明図であり、（ａ）は作業者の操作入力に対応して表示・操作機器が出力する指示の一例を示すフローチャート、（ｂ）は作成される操作履歴一時テーブルを示す図である。
【図１０】作業者の操作入力に対する表示・操作機器の動作と、情報処理装置の動作とを示す説明図であり、（ａ）は作業者の操作入力に対応して表示・操作機器が出力する指示の一例を示すフローチャート、（ｂ）は作成される操作履歴一時テーブルを示す図である。
【図１１】作業者の操作入力に対する表示・操作機器の動作と、情報処理装置の動作とを示す説明図であり、（ａ）は作業者の操作入力に対応して表示・操作機器が出力する指示の一例を示すフローチャート、（ｂ）は作成される操作履歴一時テーブルを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明を実施するための形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、本発明の実施形態に係る生産システムの概略構成を示す説明図である。生産システム１００は、生産装置１０１と、監視制御装置である情報処理装置１０２と、を備えている。生産装置１０１は、作業ロボット１０３と、ロボットコントローラ１０４と、表示・操作機器１０５と、を有している。
【００１３】
表示・操作機器１０５は、表示部と操作部とを兼ね備えたものである。表示・操作機器１０５は、タッチパネルディスプレイ２０２と、作業ロボット１０３を遠隔操作するためのロボット操作部である操作ボタン２０３と、各種の指令を送信する指令ボタン２０４とを有している。また、表示・操作機器１０５は、制御部であるＣＰＵ２０１と、複数のインタフェース２０５，２０６とを有している。
【００１４】
タッチパネルディスプレイ２０２は、不図示のタッチパネルと不図示の表示部とが積層されて形成されており、ＣＰＵ２０１の制御の下、外部から取得した情報を表示し、作業者による選択操作のための選択操作部であるタッチボタン２１０を表示する。
【００１５】
操作ボタン２０３は、作業ロボット１０３を動作させるのに用いられるものであり、作業ロボット１０３の選択軸を、ジョグ送りの操作をするためのモーメンタリキーである。操作ボタン２０３は、例えば押しボタンである。指令ボタン２０４は、組付停止指令や操作完了指令等の指令を送信するボタンである。組付停止指令は、作業ロボット１０３の動作を停止させるための指令であり、ロボットコントローラ１０４及び情報処理装置１０２に送信される。操作完了指令は、操作ボタン２０３による操作が完了したことを示す指令であり、情報処理装置１０２に送信される。
【００１６】
ロボットコントローラ１０４は、作業ロボット１０３の動作を制御するものである。ロボットコントローラ１０４は、演算部であるＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、ＨＤＤ３０４、及び複数のインタフェース３０５〜３０８を備え、これらがバス３０９で接続されて構成されている。ＲＯＭ３０２には、ＣＰＵ３０１を動作させるためのプログラムが格納されている。このプログラムは、ＣＰＵ３０１に各種演算処理を実行させるためのプログラムである。ＣＰＵ３０１は、ＲＯＭ３０２に格納されたプログラムに基づいて各種演算処理を実行する。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１の演算処理結果を一時的に記憶するものである。ＨＤＤ３０４には、教示によって予め作成されている動作プログラム（動作手順）３１０が格納されている。
【００１７】
作業ロボット１０３は、不図示の直交座標形のロボットや多関節のロボット等のロボット本体と、ロボット本体の先端に設けられたロボットハンドとを有し、本実施形態では、本体ロボットは、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３つの動作機構で構成されているものとする。それぞれの動作機構は出端及び戻端の制止位置を有しており、２か所のどちらかにのみ動作できるように構成されている。
【００１８】
この作業ロボット１０３は、各動作機構を動作させる複数のモータ４０１，４０２，４０３と、各モータ４０１，４０２，４０３を駆動制御する複数のモータドライバからなる駆動制御部４０４とを有している。また、作業ロボット１０３は、各モータ４０１，４０２，４０３に設けられたロータリエンコーダやリミットスイッチ等の検知部４０５を有している。
【００１９】
情報処理装置１０２は、制御演算部としてのＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３、ＨＤＤ５０４、記録ディスクドライブ５０５及び複数のインタフェース５０６，５０７を備えている。ＣＰＵ５０１には、ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３、ＨＤＤ５０４、記録ディスクドライブ５０５及び複数のインタフェース５０６，５０７が、バス５０８を介して接続されている。ＲＯＭ５０２には、ＣＰＵ５０１を動作させるためのプログラム５１０が格納されている。このプログラム５１０は、ＣＰＵ５０１に各種演算処理を実行させるためのプログラムである。ＣＰＵ５０１は、ＲＯＭ５０２に格納されたプログラム５１０に基づいて各種演算処理を実行する。ＲＡＭ５０３は、ＣＰＵ５０１の演算処理結果を一時的に記憶するものである。ＨＤＤ５０４は、テーブルデータ等、各種のデータを記憶するための記憶部である。記録ディスクドライブ５０５は、記録ディスク５２０に記録された各種データやプログラム等を読み出すことができる。
【００２０】
表示・操作機器１０５のインタフェース２０５と、情報処理装置１０２のインタフェース５０６とは、通信線を介して接続されている。また、表示・操作機器１０５のインタフェース２０６と、ロボットコントローラ１０４のインタフェース３０５とは、通信線を介して接続されている。また、ロボットコントローラ１０４のインタフェース３０６と、情報処理装置１０２のインタフェース５０７とが通信線を介して接続されている。また、ロボットコントローラ１０４のインタフェース３０７は、通信線を介して作業ロボット１０３の駆動制御部４０４に接続されている。ロボットコントローラ１０４のインタフェース３０８は、通信線を介して作業ロボット１０３の検知部４０５に接続されている。
【００２１】
図２は、本発明の実施形態に係る生産システム１００における各機器間での信号のやり取りを示した説明図である。
【００２２】
まず、生産装置１０１のロボットコントローラ１０４の動作について説明する。ロボットコントローラ１０４のＣＰＵ３０１は、動作プログラム３１０や外部（表示・操作機器１０５又は情報処理装置１０２）から取得した動作指令に従って軌道計算を行い、作業ロボット１０３の駆動制御部４０４に位置指令を出力する。
【００２３】
作業ロボット１０３の駆動制御部４０４は、ロボットコントローラ１０４から入力を受けた位置指令に基づき電流指令を求めて、各モータ４０１，４０２，４０３に電流指令に対応する電流を出力する。そして電流が供給された各モータ４０１，４０２，４０３は、作業ロボット１０３の各軸を駆動する。
【００２４】
ＣＰＵ３０１は、検知部４０５の検知結果を監視しており、作業ロボット１０３の動作中に検知部４０５の検知結果を取得して、作業ロボット１０３に異常が発生したか否かを判断し、異常が発生した場合、どのような異常状態かを判別している。
【００２５】
ここで、ロボットコントローラ１０４のＣＰＵ３０１は、作業ロボット１０３の動作を動作プログラム３１０に従って制御する通常時制御モードと、作業ロボット１０３に異常が発生した場合に切り替わる異常時制御モードとを有している。
【００２６】
図３は、ロボットコントローラ１０４のＣＰＵ３０１における通常時制御モードの制御動作の一例を説明するためのフローチャートである。ＣＰＵ３０１は、動作プログラム３１０を読み出して例えば図３のように制御する。ＣＰＵ３０１は、動作プログラム３１０に従う制御動作を開始し（Ｓ３０１）、作業ロボット１０３のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の順に各軸が出端位置に動作するように動作指令を作業ロボット１０３の駆動制御部４０４に出力する（Ｓ３０１〜Ｓ３０４）。そして、ＣＰＵ３０１は、作業ロボット１０３に組み付け動作を開始させ（Ｓ３０５）、組み付け完了したか否かを判断する（Ｓ３０６）。ＣＰＵ３０１は、組み付け完了したら（Ｓ３０６：ＹＥＳ）、作業ロボット１０３のＺ軸、Ｙ軸、Ｘ軸の順に各軸が戻端位置に動作をするように動作指令を作業ロボット１０３の駆動制御部４０４に出力し（Ｓ３０７〜Ｓ３０９）、作業を終了する（Ｓ３１０）。ＣＰＵ３０１は、以上のステップＳ３０１からステップＳ３０９の動作を繰り返す。ＣＰＵ３０１は、作業ロボット１０３を、以上の順序もしくはその逆順序で動作させるものとする。
【００２７】
図４は、作業ロボット１０３に異常が発生した場合のロボットコントローラ１０４のＣＰＵ３０１の制御動作を示すフローチャートである。
【００２８】
ＣＰＵ３０１は、通常時制御モードにおける作業ロボット１０３の動作中に作業ロボット１０３に異常が発生した場合、図４に示す異常復帰作業を行うための割り込み制御を実行する。ＣＰＵ３０１は、割り込み制御を開始し（Ｓ４０１）、異常時制御モードに切り替わる（Ｓ４０２）。ＣＰＵ３０１は、異常時制御モードに切り替わった際、作業ロボット１０３の動作を緊急停止させ、作業ロボット１０３の異常状態を示す異常信号を情報処理装置１０２のＣＰＵ５０１に送信（通知）する。この異常信号は、異常状態ごとに割り振られた異常番号を示す異常信号である。また、ＣＰＵ３０１は、異常信号を表示・操作機器１０５に送信する。なお、作業者は、表示・操作機器１０５における異常を示す表示を受けて、表示・操作機器１０５を操作してロボットコントローラ１０４に組付停止指令を出力し、作業ロボット１０３の動作停止をより確実なものとすることができる。
【００２９】
ここで、異常信号を受信した表示・操作機器１０５のＣＰＵ２０１は、作業ロボット１０３に異常が発生したことを表示する。また、異常信号を受信した情報処理装置１０２のＣＰＵ５０１は、ＨＤＤ５０４に異常状態に対応する操作履歴があるか否かを確認し、操作履歴があれば操作履歴を表示するための表示指令を表示・操作機器１０５に送信する。操作履歴がなければ操作履歴がない旨を表示する表示指令を表示・操作機器１０５に送信する。
【００３０】
表示指令を受信した表示・操作機器１０５のＣＰＵ２０１は、タッチパネルディスプレイ２０２に操作履歴又は操作履歴が無い旨を表示する。また、表示・操作機器１０５のＣＰＵ２０１は、操作履歴を表示した場合、タッチパネルディスプレイ２０２に操作履歴を使用するか否かを作業者に選択させるタッチボタン２１０を表示する。このタッチボタン２１０による作業者の選択結果は、情報処理装置１０２に送信されると共に、ロボットコントローラ１０４のＣＰＵ３０１に送信される。
【００３１】
したがって、ロボットコントローラ１０４のＣＰＵ３０１は、異常信号を出力した後、表示・操作機器１０５が操作履歴を表示したか否かを判断する（Ｓ４０３）。ＣＰＵ３０１は、操作履歴があると判断した場合（Ｓ４０３：ＹＥＳ）、表示・操作機器１０５から取得した操作履歴を使用するか否かの選択結果により、操作履歴を使用するか否かの何れが選択されたかを判断する（Ｓ４０４）。そして、ＣＰＵ３０１は、作業者が操作履歴を使用する選択をした場合は再生モードに移行し（Ｓ４０５）、処理を終了する（Ｓ４０６）。
【００３２】
また、ＣＰＵ３０１は、ステップＳ４０３で表示・操作機器１０５が操作履歴を表示していないと判断した場合、又はステップＳ４０４で作業者が操作履歴を使用しない選択をした場合は操作モードに移行し（Ｓ４０７）、処理を終了する（Ｓ４０６）。
【００３３】
ロボットコントローラ１０４のＣＰＵ３０１は、再生モードでは、情報処理装置１０２から操作履歴に従った動作指令を取得し、操作モードでは、表示・操作機器１０５の操作ボタン２０３等の指示に従った動作指令を取得する。ＣＰＵ３０１は、取得した動作指令に基づいて作業ロボット１０３の動作を制御する。
【００３４】
次に、情報処理装置１０２の動作について詳細に説明する。図５は、情報処理装置１０２のＣＰＵ５０１による制御動作を示すフローチャートである。以下に説明するＣＰＵ５０１の処理動作は、プログラム５１０に従って実行されるものである。情報処理装置１０２のＣＰＵ５０１は、処理を開始し（Ｓ５０１）、まず、ロボットコントローラ１０４から異常信号を受信したか否かを判断する（Ｓ５０２）。ＣＰＵ５０１は、ロボットコントローラ１０４から異常信号を受信したと判断した場合（Ｓ５０２：ＹＥＳ）、作業ロボット１０３に発生した異常状態（即ち、異常番号）を判別する（Ｓ５０３：異常判別工程、異常判別処理）。例えば、異常信号に含まれる異常番号が「５」である場合、ＣＰＵ５０１は、異常番号が「５」であると判別する。
【００３５】
次に、ＣＰＵ５０１は、ロボットコントローラ１０４から出力された異常信号に基づき、異常状態に対応する表示・操作機器１０５の操作履歴を、記憶部であるＨＤＤ５０４から検索する（Ｓ５０４：検索工程、検索処理）。
【００３６】
ここで、ＨＤＤ５０４は、図２に示すように、操作数管理テーブル５３１、操作履歴一時テーブル５３２及び操作履歴管理テーブル５３３を有している。図６は、各テーブルの一例を示す説明図であり、図６（ａ）は、操作数管理テーブル５３１を示す説明図、図６（ｂ）は、操作履歴一時テーブル５３２を示す説明図、図６（ｃ）は、操作履歴管理テーブル５３３を示す説明図である。
【００３７】
操作数管理テーブル５３１は、図６（ａ）に示すように、異常番号に対する表示・操作機器１０５の操作数の情報を有するテーブルである。つまり、操作数管理テーブル５３１は、異常状態毎に、異常復帰操作の操作数の情報を管理するテーブルである。異常状態毎に、異常が起きた位置により異常番号を割付けて管理している。また過去に復帰操作を行ったことがない異常番号では、操作数は０となる。
【００３８】
操作履歴一時テーブル５３２は、図６（ｂ）に示すように、操作番号に対応する操作内容の情報を有するテーブルである。この操作履歴一時テーブル５３２は、表示・操作機器１０５の操作履歴の情報を一時的に管理するテーブルである。
【００３９】
操作履歴管理テーブル５３３は、図６（ｃ）に示すように、異常番号及び操作番号に対応する操作内容の情報を有するテーブルである。つまり、操作履歴管理テーブル５３３は、操作履歴の情報を管理するテーブルであり、異常番号毎に個別に存在する。
【００４０】
ステップＳ５０４の処理では、ＣＰＵ５０１は、ステップＳ５０３で判別した異常番号に対応する操作数を操作数管理テーブル５３１より検索する。
【００４１】
次に、ＣＰＵ５０１は、検索した結果、操作履歴がＨＤＤ５０４にあるか否かを判断する（Ｓ５０５：判断工程、判断処理）。具体的には、ＣＰＵ５０１は、操作数管理テーブル５３１において、判別した異常番号に対応する操作数が、０よりも大きいか０であるかを判断する。ここで、操作数が０よりも大きい場合は、操作履歴があり、操作数が０である場合は、操作履歴がないことを意味する。
【００４２】
ＣＰＵ５０１は、操作履歴がある場合、作業者に表示・操作機器１０５を用いて検索処理で検索した操作履歴を使用するか否かを選択させるために、操作履歴を表示させる表示指令を表示・操作機器１０５に送信する（Ｓ５０６：選択指示工程、選択指示処理）。この表示指令を受けた表示・操作機器１０５のＣＰＵ２０１は、タッチパネルディスプレイ２０２に操作履歴を表示するようタッチパネルディスプレイ２０２を制御する。また、表示・操作機器１０５のＣＰＵ２０１は、タッチパネルディスプレイ２０２に操作履歴を使用するか否かを作業者に選択させるタッチボタン２１０を表示するようタッチパネルディスプレイ２０２を制御する。これにより作業者は、タッチパネルディスプレイ２０２に表示された操作履歴を確認することができ、この確認作業の結果、この操作履歴を使用するか否かをタッチボタン２１０で選択することができる。
【００４３】
そして、ＣＰＵ５０１は、ステップＳ５０４で検索した操作履歴を使用するか否かを選択した選択結果を示す信号を、表示・操作機器１０５から取得し、検索した操作履歴を使用するか否かを判断する（Ｓ５０７）。
【００４４】
ＣＰＵ５０１は、作業者が表示・操作機器１０５により操作履歴を使用する選択をした場合（Ｓ５０７：ＹＥＳ）、ロボットコントローラ１０４に操作履歴に従って作業ロボット１０３の動作を制御させる（Ｓ５０８：操作履歴再生工程、操作履歴再生処理）。このとき、ロボットコントローラ１０４のＣＰＵ３０１は、作業者が表示・操作機器１０５により操作履歴を使用する選択をした場合、上述した再生モードに切り替わり、情報処理装置１０２からの動作指令を受付可能な状態となる。この再生モードでは、ロボットコントローラ１０４のＣＰＵ３０１は、表示・操作機器１０５の操作ボタン２０３が操作されて表示・操作機器１０５から動作指令が送信されても、表示・操作機器１０５からの動作指令は受け付けない状態となる。
【００４５】
図７は、情報処理装置１０２のＣＰＵ５０１による操作履歴再生処理の動作を示すフローチャートである。以下、この操作履歴再生処理について詳細に説明する。
【００４６】
ＣＰＵ５０１は、処理を開始し（Ｓ７０１）、まず、ＨＤＤ５０４から操作履歴管理テーブル５３３を読み込む（Ｓ７０２）。次に、ＣＰＵ５０１は、読み込んだ操作履歴管理テーブル５３３から操作番号１を選択する（Ｓ７０３）。次に、ＣＰＵ５０１は、現在選択している操作番号に対応する操作内容を実行する動作指令を作成し、ロボットコントローラ１０４に送信する（Ｓ７０４）。
【００４７】
次に、ＣＰＵ５０１は、操作数管理テーブル５３１から読み込んだ操作数と、現在選択されている操作番号の数値とが一致するか否かを判断する（Ｓ７０５）。ＣＰＵ５０１は、一致しない場合は（Ｓ７０５：ＮＯ）、操作番号を＋１増加させる処理を行い（Ｓ７０６）、ステップＳ７０４の処理に戻る。
【００４８】
ＣＰＵ５０１は、以上の処理を繰り返し、ステップＳ７０５にて操作数と現在選択されている操作番号とが一致すると判断した場合（Ｓ７０５：ＹＥＳ）、操作履歴再生処理を終了する（Ｓ７０７）。
【００４９】
このように、ＣＰＵ５０１は、操作履歴管理テーブル５３３を参照して、異常番号に対応する操作履歴を、操作番号順に読み出して、動作指令を生成し、ロボットコントローラ１０４のＣＰＵ３０１に送信する。これにより、ロボットコントローラ１０４のＣＰＵ３０１は、受信した動作指令に基づいて位置指令を作成し、作業ロボット１０３の駆動制御部４０４に出力する。これにより、作業ロボット１０３は、操作履歴に基づいて作成した動作指令に従って動作する。
【００５０】
そして、ＣＰＵ５０１は、図５において、ステップＳ５０４の操作履歴再生処理が終了したら、処理を終了し（Ｓ５０９）、ステップＳ５０１に戻る。
【００５１】
ＣＰＵ５０１は、ステップＳ５０２の処理において、異常信号を受信していない場合は（Ｓ５０２：ＮＯ）、処理を終了し（Ｓ５０９）、ステップＳ５０１に戻る。
【００５２】
ＣＰＵ５０１は、ステップＳ５０５の処理において、ＨＤＤ５０４に異常番号に対応する操作履歴がないと判断した場合、表示・操作機器１０５に操作履歴なしの表示を表示させる表示指令を送信する（Ｓ５１０）。この表示指令を受信した表示・操作機器１０５のＣＰＵ２０１は、タッチパネルディスプレイ２０２に操作履歴なしの表示を行うようタッチパネルディスプレイ２０２を制御する。
【００５３】
ロボットコントローラ１０４のＣＰＵ３０１は、操作履歴がない場合、上述した操作モードに切り替わり、表示・操作機器１０５からの動作指令を受付可能な状態となる。この操作モードでは、ロボットコントローラ１０４のＣＰＵ３０１は、情報処理装置１０２からの動作指令は受け付けない状態となる。
【００５４】
次に、情報処理装置１０２のＣＰＵ５０１は、操作監視処理を実行する（Ｓ５１１）。図８は、情報処理装置１０２のＣＰＵ５０１による操作監視処理の動作を示すフローチャートである。以下、この操作監視処理について詳細に説明する。
【００５５】
ＣＰＵ５０１は、処理を開始し（Ｓ８０１）、まず、操作履歴一時テーブル５３２の中身を全て消去する、操作履歴一時テーブル５３２の初期化を実行する（Ｓ８０２）。次に、ＣＰＵ５０１は、操作番号１を選択し（Ｓ８０３）、作業者からの操作入力を待ち受ける状態となる（Ｓ８０４）。
【００５６】
このステップＳ８０４では、ＣＰＵ５０１は、表示・操作機器１０５の操作ボタン２０３による操作入力があったか否かを判断し、操作入力が無い場合（Ｓ８０４：ＮＯ）は、待ち受け状態を続行する。また、ＣＰＵ５０１は、操作入力があった場合（Ｓ８０４：ＹＥＳ）は、その操作入力による指示が操作完了指令であるか否かを判断する（Ｓ８０５）。ＣＰＵ５０１は、操作完了指令ではない場合は（Ｓ８０５：ＮＯ）、表示・操作機器１０５が受けた操作内容を操作履歴一時テーブル５３２に記録し（Ｓ８０６）、操作番号を＋１増加させる処理を行い（Ｓ８０７）、ステップＳ８０４の処理に戻る。
【００５７】
ＣＰＵ５０１は、ステップＳ８０５において、作業者の操作入力に対応する表示・操作機器１０５からの指示が、操作完了指令であった場合（Ｓ８０５：ＹＥＳ）、操作数カウント処理を行い（Ｓ８０８）、処理を終了する（Ｓ８０９）。この操作数カウント処理では、操作完了指令を除いた作業者による操作入力の回数、即ち操作数がカウントされる。
【００５８】
以上ＣＰＵ５０１は、ステップＳ５１１で、ロボットコントローラ１０４が表示・操作機器１０５の指示に従って作業ロボット１０３の動作を制御しているときに、表示・操作機器１０５が受けた操作入力を監視して操作履歴を作成する操作監視処理を実行する。
【００５９】
次に、ＣＰＵ５０１は、図５において、ステップＳ５１１で作成した操作履歴一時テーブル５３２の情報を、操作履歴テーブルに異常番号に対応させて記録する（Ｓ５１２）。その際、ＣＰＵ５０１は、ステップＳ５１１でカウントした操作数を、操作数管理テーブル５３１において異常番号に対応させて記録する。つまり、ＣＰＵ５０１は、このステップＳ５１２において、表示・操作機器１０５の操作履歴を、作業ロボット１０３の異常状態に対応付けてＨＤＤ５０４に記憶させる（記憶工程、記憶制御処理）。ＣＰＵ５０１は、以上の処理が終えたら（Ｓ５０９）、ステップＳ５０１に戻る。
【００６０】
次に、ＣＰＵ５０１は、ステップＳ５０７において、作業者が表示・操作機器１０５により操作履歴を使用しない選択をした場合（Ｓ５０７：ＮＯ）、ステップＳ５１１と同様、操作監視処理を実行する（Ｓ５１３：操作監視工程）。
【００６１】
次に、ＣＰＵ５０１は、操作監視処理で作成した操作履歴と検索処理で検索した操作履歴とを比較した比較結果に基づき、ＨＤＤ５０４に記憶されている操作履歴を、更新するか否かを判断する（Ｓ５１４：更新判断工程、更新判断処理）。つまり、操作履歴管理テーブル５３３において異常番号に対応して記録されている情報を、ステップＳ５１３で作成した操作履歴一時テーブル５３２の情報に書き換えるか否かを判断する。
【００６２】
本実施形態では、ＣＰＵ５０１は、更新判断処理において、操作監視処理で作成した操作履歴における表示・操作機器１０５の操作数と、検索処理で検索した操作履歴における表示・操作機器１０５の操作数とを比較する。具体的には、ＣＰＵ５０１は、ステップＳ５１３でカウントした操作数と、操作数管理テーブル５３１に記録された異常番号に対応する操作数とを比較する。
【００６３】
そして、ＣＰＵ５０１は、ステップＳ５１３でカウントした操作数（操作監視での操作数）が、操作数管理テーブル５３１に記録された異常番号に対応する操作数よりも少ない場合に、更新すると判断する（Ｓ５１４：ＹＥＳ）。また、ＣＰＵ５０１は、操作監視での操作数が操作履歴の操作数以上である場合、更新しないと判断する（Ｓ５１４：ＮＯ）。
【００６４】
ＣＰＵ５０１は、更新判断処理で更新すると判断した場合（Ｓ５１４：ＹＥＳ）、ＨＤＤ５０４に記憶されている検索処理で検索した操作履歴を、操作監視処理で作成した操作履歴に更新する（Ｓ５１２：更新工程、更新処理）。即ち、ＣＰＵ５０１は、操作履歴管理テーブル５３３において異常番号に対応して記録されている情報を、ステップＳ５１３で作成した操作履歴一時テーブル５３２の情報に書き換える。ＣＰＵ５０１は、以上の処理が終えたら（Ｓ５０９）、ステップＳ５０１に戻る。
【００６５】
なお、ＣＰＵ５０１は、更新判断処理で更新しないと判断した場合（Ｓ５１４：ＮＯ）、そのまま処理を終了し（Ｓ５０９）、ステップＳ５０１に戻る。
【００６６】
このように、異常状態ごとに一件のみを操作履歴の再生候補としてＨＤＤ５０４に記憶させるため、作業者は異常発生時に複数の操作履歴の候補の中から適切なものを選択するといった判断と手間が省ける。また、異常状態ごとの操作履歴を記録するため、作業者が異常状態ごとの復帰作業を記憶する必要が無くなる。また、作業者が異常復帰作業を一度行えば、次回より操作履歴から操作を再生できるため、復帰操作を再入力する手間が省ける。
【００６７】
次に、監視制御装置としての情報処理装置１０２の動作について、具体例を挙げて説明する。
【００６８】
異常判別処理（Ｓ５０３）で判別した異常番号が「５」であり、図６（ａ）に示すように、異常番号「５」に対応する操作数が「０」であったと仮定する。ＣＰＵ５０１は、図５に示すステップＳ５０５において、操作履歴なしと判断するので、ステップＳ５１１において、操作入力を監視する。
【００６９】
作業者は、表示・操作機器１０５のタッチパネルディスプレイ２０２の表示が、操作履歴なしであったため、表示・操作機器１０５の操作ボタン２０３及び指令ボタン２０４の操作を行う。表示・操作機器１０５のＣＰＵ２０１は、操作ボタン２０３及び指令ボタン２０４が作業者の操作入力を受けたことにより、操作入力に対応する指示を出力する。以下、操作入力に対応する指示について説明する。
【００７０】
図９は、作業者の操作入力に対する表示・操作機器１０５の動作と、情報処理装置１０２の動作とを示す説明図である。図９（ａ）は、作業者の操作入力に対応して表示・操作機器１０５が出力する指示の一例を示すフローチャート、図９（ｂ）は、作成される操作履歴一時テーブル５３２を示す図である。
【００７１】
図９（ａ）に示すように、ＣＰＵ２０１は、操作開始により（Ｓ９０１）、作業者の操作入力に対応して、組付停止指令（Ｓ９０２）を出力する。次いで、ＣＰＵ２０１は、Ｚ軸戻（Ｓ９０３）、Ｙ軸戻（Ｓ９０４）、Ｙ軸出（Ｓ９０５）、Ｙ軸戻（Ｓ９０６）、Ｘ軸戻（Ｓ９０７）の指示を順次出力する。最後に、ＣＰＵ２０１は、作業者の指令ボタン２０４の操作により操作完了指令を出力し（Ｓ９０８）、処理を終了する（Ｓ９０９）。
【００７２】
これら指示を監視していたＣＰＵ５０１は、図５のステップＳ５１１の操作監視処理にて、図９（ｂ）に示す操作履歴一時テーブル５３２を作成し、図５のステップＳ５１２にて、操作履歴管理テーブル５３３に、操作履歴一時テーブル５３２の情報を書き込む。これと同時に、ＣＰＵ５０１は、カウントした操作数「６」を、操作数管理テーブル５３１に異常番号「５」に対応させて書き込む。
【００７３】
次に、再び同じ異常が作業ロボット１０３に発生した時に、作業者が操作履歴を使用しないことを選択し、復帰操作が操作履歴の操作数に比べ少ない場合ついて説明する。
【００７４】
図５に示すように、ＣＰＵ５０１は、ステップＳ５０５において、操作履歴あり（Ｓ５０５：ＹＥＳ）と判断するが、ステップＳ５０７において、操作履歴使用しないと判断する（Ｓ５０７：ＮＯ）ため、ステップＳ５１３において、操作入力を監視する。
【００７５】
図１０は、作業者の操作入力に対する表示・操作機器１０５の動作と、情報処理装置１０２の動作とを示す説明図である。図１０（ａ）は、作業者の操作入力に対応して表示・操作機器１０５が出力する指示の一例を示すフローチャート、図１０（ｂ）は、作成される操作履歴一時テーブル５３２を示す図である。
【００７６】
図１０（ａ）に示すように、ＣＰＵ２０１は、操作開始により（Ｓ１００１）、作業者の操作入力に対応して、組付停止指令（Ｓ１００２）、Ｚ軸戻（Ｓ１００３）、Ｙ軸戻（Ｓ１００４）、Ｘ軸戻（Ｓ１００５）の指示を順次出力する。最後に、ＣＰＵ２０１は、作業者の指令ボタン２０４の操作により操作完了指令を出力し（Ｓ１００６）、処理を終了する（Ｓ１００７）。
【００７７】
これら指示を監視していたＣＰＵ５０１は、図５に示すステップＳ５１３の操作監視処理にて、図１０（ｂ）に示す操作履歴一時テーブル５３２を作成する。そして、ＣＰＵ５０１は、ステップＳ５１４にて操作数の比較を行う。この場合、監視した操作数「４」が操作履歴の操作数「６」に比べ少ない。そのため、ＣＰＵ５０１は、図５に示すステップＳ５１２にて、操作履歴管理テーブル５３３において既に書き込まれている異常番号「５」に対応する情報を、操作履歴一時テーブル５３２の情報に書き換える。これと同時に、ＣＰＵ５０１は、カウントした操作数「４」を、操作数管理テーブル５３１に異常番号「５」に対応させて書き込む。
【００７８】
次に再び同じ異常が作業ロボット１０３に発生した時に、作業者が操作履歴を使用しないことを選択し、復帰操作が操作履歴の操作数に比べ多い場合ついて説明する。
【００７９】
図５に示すように、ＣＰＵ５０１は、ステップＳ５０５において、操作履歴あり（Ｓ５０５：ＹＥＳ）と判断するが、ステップＳ５０７において、操作履歴使用しないと判断する（Ｓ５０７：ＮＯ）ため、ステップＳ５１３において、操作入力を監視する。
【００８０】
図１１は、作業者の操作入力に対する表示・操作機器１０５の動作と、情報処理装置１０２の動作とを示す説明図である。図１１（ａ）は、作業者の操作入力に対応して表示・操作機器１０５が出力する指示の一例を示すフローチャート、図１１（ｂ）は、作成される操作履歴一時テーブル５３２を示す図である。
【００８１】
図１１（ａ）に示すように、ＣＰＵ２０１は、操作開始により（Ｓ１１０１）、作業者の操作入力に対応して、組付停止指令（Ｓ１１０２）を出力する。次いで、ＣＰＵ２０１は、Ｚ軸戻（Ｓ１１０３）、Ｚ軸出（Ｓ１１０４）、Ｚ軸戻（Ｓ１１０５）、Ｙ軸戻（Ｓ１１０６）、Ｙ軸出（Ｓ１１０７）、Ｙ軸戻（Ｓ１１０８）、Ｘ軸戻（Ｓ１１０９）の指示を順次出力する。最後に、ＣＰＵ２０１は、作業者の指令ボタン２０４の操作により操作完了指令を出力し（Ｓ１１１０）、処理を終了する（Ｓ１１１１）。
【００８２】
これら指示を監視していたＣＰＵ５０１は、図５に示すステップＳ５１３の操作監視処理にて、図１１（ｂ）に示す操作履歴一時テーブル５３２を作成する。そして、ＣＰＵ５０１は、ステップＳ５１４にて操作数の比較を行う。この場合、監視した操作数「８」が操作履歴の操作数「４」に比べ少ない。そのため、ＣＰＵ５０１は、そのまま処理を終了する（Ｓ５０９）。
【００８３】
以上、本実施形態によれば、記憶部であるＨＤＤ５０４に操作部である表示・操作機器１０５の操作履歴を逐次蓄積していくものではなく、比較結果に基づいてＨＤＤ５０４に記憶されている操作履歴を書き換え更新していくものである。したがって、作業者は複数の候補から選ぶ作業がなくなり、作業者の判断と手間が省け、作業者の負担が軽減する。そして、作業者が異常状態ごとの最適な操作履歴を記憶していない場合であっても、ＨＤＤ５０４に記憶されている操作履歴に従って作業ロボット１０３を動作させることができる。したがって、作業ロボット１０３の異常時に作業ロボット１０３に効率的な動作を行わせることができる。
【００８４】
特に、本実施形態では、一回復帰操作を行えば、ＨＤＤ５０４に操作履歴が記憶されるので、次回からはＨＤＤ５０４の操作履歴より復帰操作が可能となる。そのため、作業ロボット１０３の異常発生時に、従来のように作業者が異常状態ごとの復帰操作を記憶する必要がなくなる。また復帰までの操作を入力する手間がなくなる。
【００８５】
また、作業者が繰返し異常復帰操作を行った際には、その中で一番操作数の少ないものが操作履歴として記録される。そのため操作履歴再生時には操作数が少ないものが選択され、効率的な復帰操作が行える。
【００８６】
なお、本発明は、以上説明した実施形態に限定されるものではなく、多くの変形が本発明の技術的思想内で当分野において通常の知識を有する者により可能である。
【００８７】
上記実施形態では、監視制御装置の監視対象であって生産システム１００が備えている生産装置が１台である場合について説明したが、生産装置が複数台であってもよい。
【００８８】
また、上記実施形態では、図５に示すステップＳ５１４の更新判断処理において、操作数を比較したが、これに限定するものではない。例えば、操作部の操作時間を比較してもよい。この場合、図８に示すステップＳ８０８では、操作数の代わりに、操作時間がカウントされることとなる。そして、図６（ａ）に示す操作数管理テーブル５３１の代わりに、操作時間管理テーブルを用いて、異常番号に対応する操作時間を管理すればよい。そして、図５に示すステップＳ５１４では、操作監視での操作時間と操作履歴の操作時間とを比較すればよい。そして、操作履歴の操作時間＞操作監視での操作時間となった場合に、記憶部の操作履歴を更新すると判断すればよい。
【００８９】
また、上記実施形態では、記憶部がＨＤＤ５０４の場合について説明したが、書き換え可能な記憶装置であれば、ＨＤＤ５０４に限定するものではない。例えば、書き換え可能な不揮発性メモリ等であってもよい。
【００９０】
また、上記実施形態では、操作部が、表示部を兼ねる表示・操作機器１０５である場合について説明したが、操作部と表示部とがそれぞれ別々の機器で構成されていてもよい。
【００９１】
また、以上述べた実施形態の各処理動作は具体的には情報処理装置１０２の演算制御部としてのＣＰＵ５０１により実行されるものである。従って上述した機能を実現するプログラムを記録した記録媒体を情報処理装置に供給し、情報処理装置のコンピュータ（ＣＰＵやＭＰＵ）が記録媒体に格納されたプログラムを読み出し実行することによって達成されるようにしてもよい。この場合、記録媒体から読み出されたプログラム自体が上述した実施形態の機能を実現することになり、プログラム自体及びそのプログラムを記録した記録媒体は本発明を構成することになる。
【００９２】
また、上記実施形態では、コンピュータ読み取り可能な記録媒体がＲＯＭ５０２であり、ＲＯＭ５０２にプログラム５１０が格納される場合について説明したが、これに限定するものではない。プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であれば、いかなる記録媒体に記録されていてもよい。例えば、プログラムを供給するための記録媒体としては、図１に示すＨＤＤ５０４、記録ディスク５２０や不図示の記憶装置を用いてもよい。具体例を挙げて説明すると、記録媒体として、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ等を用いることができる。
【００９３】
また、上記実施形態におけるプログラム５１０を、ネットワークを介してダウンロードしてコンピュータにより実行するようにしてもよい。
【００９４】
また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、上記実施形態の機能が実現されるだけに限定するものではない。そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼働しているＯＳ（オペレーティングシステム）等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれる。
【００９５】
さらに、記録媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれてもよい。そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵ等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって上記実施形態の機能が実現される場合も含まれる。
【符号の説明】
【００９６】
１００…生産システム、１０１…生産装置、１０２…情報処理装置（監視制御装置）、１０３…作業ロボット、１０４…ロボットコントローラ、１０５…表示・操作機器（操作部）、５０１…ＣＰＵ（制御演算部）、５０４…ＨＤＤ（記憶部）
【図１】
2013233604.tif 000003
【図２】
2013233604.tif 000004
【図３】
2013233604.tif 000005
【図４】
2013233604.tif 000006
【図５】
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【図６】
2013233604.tif 000008
【図７】
2013233604.tif 000009
【図８】
2013233604.tif 000010
【図９】
2013233604.tif 000011
【図１０】
2013233604.tif 000012
【図１１】
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