(57)【要約】【課題】外部装置から取得されるデータを、要求元に対して適時にしかも迅速に返信することのできる通信装置、及び通信方法を提供する。【解決手段】通信装置は、通信メッセージに含まれているメッセージＩＤによって当該メッセージに含まれている通信内容が規定される通信メッセージを送信受信する。通信装置は、外部に設けられているセンサ１５１により検出される検出値を取得するセンサポート２１と、受信した要求メッセージＭ１のメッセージＩＤを該メッセージＩＤと比較するために設定されている即時応答用ＩＤと比較するセンサ情報制御回路２３とを備え、センサ情報制御回路２３による比較結果の一致／不一致に基づいて、センサポート２１が取得した検出値と即時応答用ＩＤに対応する応答用ＩＤ（即時応答用ＩＤ）とを含む送信用の応答メッセージＭ２の生成／非生成を切り換える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信メッセージに含まれているメッセージＩＤによって当該メッセージに含まれている通信内容が規定される通信メッセージを送信受信する通信装置であって、
外部に設けられている検出装置により検出される検出値を取得する取得部と、受信した通信メッセージのメッセージＩＤを該メッセージＩＤと比較するために設定されている判定用ＩＤと比較する比較部とを備え、
前記比較部による比較結果の一致／不一致に基づいて、前記取得部が取得した検出値と前記判定用ＩＤに対応する応答用ＩＤとを含む送信用の通信メッセージの生成／非生成を切り換える
ことを特徴とする通信装置。
【請求項２】
前記比較部は、論理回路により構成されており、前記受信した通信メッセージのメッセージＩＤを構成するビット信号と前記判定用ＩＤを構成するビット信号とをビット演算により比較して、前記メッセージＩＤと前記判定用ＩＤとの一致／不一致を判定する
請求項１に記載の通信装置。
【請求項３】
前記通信メッセージがＣＡＮプロトコルに基づくメッセージである
請求項１又は２に記載の通信装置。
【請求項４】
前記応答用ＩＤと前記判定用ＩＤとが同一のＩＤからなる
請求項１〜３のいずれか一項に記載の通信装置。
【請求項５】
前記受信した通信メッセージに含まれるメッセージＩＤを格納する受信ボックスを備え、
前記比較部は、前記受信した通信メッセージに含まれるメッセージＩＤを前記受信ボックスから取得する
請求項１〜４のいずれか一項に記載の通信装置。
【請求項６】
前記比較部は、前記受信ボックスを構成する集積回路と一体に形成されている
請求項５に記載の通信装置。
【請求項７】
前記検出値と前記応答用ＩＤとを含む送信用の通信メッセージが格納される送信ボックスを備え、
前記生成される送信用の通信メッセージは前記送信ボックスに生成され、この生成された送信用の通信メッセージが同送信ボックスから送信される
請求項１〜６のいずれか一項に記載の通信装置。
【請求項８】
前記取得部は、前記比較部による比較結果の一致／不一致に基づいて、前記検出値の取得の可否を切り換える
請求項１〜７のいずれか一項に記載の通信装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか一項に記載の通信装置において、
当該通信装置が車載された制御装置に設けられたものである
ことを特徴とする通信装置。
【請求項１０】
通信メッセージに含まれているメッセージＩＤによって当該メッセージに含まれている通信内容が規定される通信メッセージを送信受信する通信装置に適用される通信方法であって、
外部に設けられている検出装置により検出される検出値を取得する取得工程と、
受信した通信メッセージのメッセージＩＤを該メッセージＩＤと比較するために設定されている判定用ＩＤと比較する比較工程と、
前記比較工程における比較結果の一致／不一致に基づいて、前記取得した検出値と前記判定用ＩＤに対応する応答用ＩＤとを含む送信用の通信メッセージの生成／非生成を切り換える生成工程とを備える、
ことを特徴とする通信方法。
【請求項１１】
前記比較工程では、前記受信した通信メッセージのメッセージＩＤを構成するビット信号と前記判定用ＩＤを構成するビット信号とを論理回路によるビット演算により比較して、前記メッセージＩＤと前記判定用ＩＤとの一致／不一致を判定する
請求項１０に記載の通信方法。
【請求項１２】
前記通信メッセージとしてＣＡＮプロトコルに基づくメッセージを用いる
請求項１０又は１１に記載の通信方法。
【請求項１３】
前記応答用ＩＤと前記判定用ＩＤとを同一のＩＤとする
請求項１０〜１２のいずれか一項に記載の通信方法。
【請求項１４】
前記受信した通信メッセージに含まれるメッセージＩＤを受信ボックスに格納する工程を更に備え、
前記比較工程では、前記受信した通信メッセージに含まれるメッセージＩＤを前記受信ボックスから取得する
請求項１０〜１３のいずれか一項に記載の通信方法。
【請求項１５】
前記生成工程では、前記検出値と前記応答用ＩＤとを含む送信用の通信メッセージが格納される送信ボックスに前記生成される送信用の通信メッセージを生成し、
前記生成した送信用の通信メッセージを同送信用ボックスから送信する
請求項１０〜１４のいずれか一項に記載の通信方法。
【請求項１６】
前記取得工程では、前記比較工程による比較結果の一致／不一致に基づいて、前記検出値の取得の可否を切り換える
請求項１０〜１５のいずれか一項に記載の通信方法。
【請求項１７】
請求項１０〜１６のいずれか一項に記載の通信方法において、
当該通信方法を車載された制御装置に設けられた通信装置での通信に用いる
ことを特徴とする通信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ネットワーク等にあって通信メッセージを送信受信する通信装置、及び通信方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
周知のように、車両に搭載された複数の電子制御装置（ＥＣＵ）にあっては、各装置に設けられている通信装置を介して、それぞれがネットワーク接続されることによってそれら電子制御装置の有する情報を相互に通信可能とする通信システムを構成していることが多い。そして、このような通信システムの一つにコントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）がある。
【０００３】
また、車両には多数のセンサが設けられているものの、それらセンサの位置と当該センサの検出値を制御等に用いるＥＣＵの位置とが物理的に離れていることも多い。そして、そのように位置が離れている場合、センサを距離的により近いＥＣＵに接続するとともに、該センサの検出値をネットワーク経由で他のＥＣＵに伝達する技術が知られている。そして従来、例えば特許文献１には、センサの検出値をネットワーク経由で送信受信する通信システムの一例が記載されている。
【０００４】
特許文献１に記載のシステムは車両に設けられているシステムであって、同システムには、車両のステアリングの回転角を検出する舵角センサと、舵角センサが接続された上程でＣＡＮネットワーク（ＣＡＮ経路）に接続される送信ユニットと、同じくＣＡＮネットワークに接続される受信ユニットとが設けられている。これら送信ユニット及び受信ユニットは、各種演算処理を実行するＣＰＵ、演算処理用のプログラムなどが保持されるＲＯＭ、演算処理中のワークエリアとして用いられるＲＡＭなどを有して構成されている。このうち、送信ユニットは、舵角センサから得られる舵角データをＣＰＵによって処理して所定のデータを生成するとともに、該生成したデータをデータ・フレームに格納した送信用のメッセージをフレーム生成部で生成する。そして、送信ユニットは、この生成したメッセージをフレーム送信部からＣＡＮネットワークに所定の制御周期で送信する。他方、受信ユニットは、ＣＡＮネットワークを介して受信した送信ユニットからのメッセージを所要の処理ユニットへ伝達する。これにより、舵角センサに接続されていない処理ユニットであれ、ＣＡＮネットワークを介して舵角データに基づくデータを取得できるようになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−１３４５６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、車両のＥＣＵは、各種センサにより検出された各種制御対象の動きなどに基づいてそれら制御対象に対する制御を行っている。こうした制御、例えばフィードバック制御等にあっては、センサの検出値を迅速に取得することが制御対象に対する制御性能や制御精度の向上につながるため、検出値をネットワーク経由で伝達する場合であれ、検出値の取得にかかる時間遅れを最小限に留めることが求められる。しかしながら、特許文献１に記載のシステムなどでは、送信用のメッセージを生成して送信するまでの処理周期が、データ（検出値）取得にかかる時間遅れを生じさせる一因となる。その一方、ネットワークの通信負荷等を考慮すると、メッセージ送信にかかる処理周期の時間短縮も容易ではない。さらに、送信ユニットのＣＰＵなどによって行われるデータ処理など、送信ユニットにて行われるメッセージ生成以前の各種処理に要する時間に起因する時間遅れも無視できない。
【０００７】
なお、こうした課題は、車両に搭載された通信装置のみならず、センサの検出値を通信により伝達させようとする各種の通信装置においても概ね共通した課題となっている。
本発明は、このような実情に鑑みなされたものであって、その目的は、外部装置から取得されるデータを、要求元に対して適時にしかも迅速に返信することのできる通信装置、及び通信方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果を記載する。
上記目的を達成するために請求項１に記載の発明は、通信メッセージに含まれているメッセージＩＤによって当該メッセージに含まれている通信内容が規定される通信メッセージを送信受信する通信装置であって、外部に設けられている検出装置により検出される検出値を取得する取得部と、受信した通信メッセージのメッセージＩＤを該メッセージＩＤと比較するために設定されている判定用ＩＤと比較する比較部とを備え、前記比較部による比較結果の一致／不一致に基づいて、前記取得部が取得した検出値と前記判定用ＩＤに対応する応答用ＩＤとを含む送信用の通信メッセージの生成／非生成を切り換えることを要旨とする。
【０００９】
上記目的を達成するために請求項１０に記載の発明は、通信メッセージに含まれているメッセージＩＤによって当該メッセージに含まれている通信内容が規定される通信メッセージを送信受信する通信装置に適用される通信方法であって、外部に設けられている検出装置により検出される検出値を取得する取得工程と、受信した通信メッセージのメッセージＩＤを該メッセージＩＤと比較するために設定されている判定用ＩＤと比較する比較工程と、前記比較工程における比較結果の一致／不一致に基づいて、前記取得した検出値と前記判定用ＩＤに対応する応答用ＩＤとを含む送信用の通信メッセージの生成／非生成を切り換える生成工程とを備える、ことを要旨とする。
【００１０】
従来、通信装置は、受信した通信メッセージを解析して得られた通信内容などを制御装置等に提供するとともに、制御装置等から指示された通信内容に基づいて送信用の通信メッセージを生成する。このため、制御装置などに入力される外部の検出装置などにより検出された検出値は、それを送信するか否かについて制御装置によって判断された後、同制御装置から通信装置に与えられる。
【００１１】
これに対し、上記構成もしくは方法によれば、受信した通信メッセージのメッセージＩＤと判定用ＩＤとの一致／不一致が通信装置の比較部にて判定されるとともに、この判定結果に基づいて検出装置の検出値を含む送信用の通信メッセージが生成され、送信できるようになる。つまり、受信した通信メッセージに適時にしかも迅速に反応することができるようになるため、受信した通信メッセージを受信してから、当該受信した通信メッセージに対応する送信用の通信メッセージを送信するまでに要する時間の短縮が図られる。また、検出装置により検出される検出値を含む送信用の通信メッセージの送信に関する処理が通信装置のみで完結されるようになるため、受信した通信メッセージに対応する送信用の通信メッセージの生成及び送信が迅速に行われるようにもなる。これにより、この通信装置は、外部装置から取得される検出値などのデータを、要求元に対して適時にしかも迅速に返信することができるようになる。
【００１２】
その結果、特に、通信メッセージを介してフィードバック制御に用いる値を取得する制御装置等においては、フィードバック値の取得にかかる時間が短縮されるため、制御の応答性が向上することから制御性能や制御精度の向上が期待されるようになる。
【００１３】
また、送信用の通信メッセージの生成の要否の判断が通信装置にて行われるため、通信装置を使用している制御装置における処理負荷を低減させることができるようになる。
なお、検出装置としてはセンサを含む種々のものが採用可能である。例えば、この通信装置を車両に搭載した場合、検出装置としては、速度センサ、加速度センサ、ペダル操作量検出センサなどが挙げられるとともに、ＧＰＳなどの位置検出装置や、照度計や、気温湿度などの気象観測装置、及び、地上設備との情報通信機器等も挙げることができる。
【００１４】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の通信装置において、前記比較部は、論理回路により構成されており、前記受信した通信メッセージのメッセージＩＤを構成するビット信号と前記判定用ＩＤを構成するビット信号とをビット演算により比較して、前記メッセージＩＤと前記判定用ＩＤとの一致／不一致を判定することを要旨とする。
【００１５】
請求項１１に記載の発明は、請求項１０に記載の通信方法において、前記比較工程では、前記受信した通信メッセージのメッセージＩＤを構成するビット信号と前記判定用ＩＤを構成するビット信号とを論理回路によるビット演算により比較して、前記メッセージＩＤと前記判定用ＩＤとの一致／不一致を判定することを要旨とする。
【００１６】
このような構成もしくは方法によれば、比較部は、メッセージＩＤと判定用ＩＤとの一致／不一致の判定を論理回路により行うため、メッセージＩＤと判定用ＩＤとの一致／不一致の判定に要する時間を短くすることができる。論理回路を用いれば、例えば、２つのビットの一致／不一致を否定排他的論理和（ＸＮＯＲ）などを用いて判定できるとともに、判定に要する時間を数クロック程度にすることも可能である。これにより、受信した通信メッセージに対応する送信用の通信メッセージが生成されるまでに要する時間が短縮されることとなる。
【００１７】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の通信装置において、前記通信メッセージがＣＡＮプロトコルに基づくメッセージであることを要旨とする。
請求項１２に記載の発明は、請求項１０又は１１に記載の通信方法において、前記通信メッセージとしてＣＡＮプロトコルに基づくメッセージを用いることを要旨とする。
【００１８】
このような構成もしくは方法によれば、通信ネットワークとしてＣＡＮプロトコルが適用される通信システムに対してこの通信装置を適用することができるようになる。ところで、ＣＡＮプロトコルは、センサなどの検出装置が多く用いられる車両や生産設備の通信ネットワークに利用されることの多いプロトコルである。つまり、車両や生産設備にこの通信装置を適用することにより、通信メッセージを介しての検出値の送信受信に要する時間の短縮が図られ、車両や生産設備の制御性能や制御精度が向上するようになる。
【００１９】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の通信装置において、前記応答用ＩＤと前記判定用ＩＤとが同一のＩＤからなることを要旨とする。
請求項１３に記載の発明は、請求項１０〜１２のいずれか一項に記載の通信方法において、前記応答用ＩＤと前記判定用ＩＤとを同一のＩＤとすることを要旨とする。
【００２０】
このような構成もしくは方法によれば、応答用ＩＤと判定用ＩＤとが同一のＩＤであるため、ＩＤの管理が容易になる。特に、ＣＡＮプロトコルであれば、データをリクエストする通信メッセージを構成するリモート・フレームに格納されるメッセージＩＤと、当該リクエストに応答してデータを返信する通信メッセージを構成するデータ・フレームに格納されるメッセージＩＤとが同一になるため、とりわけＣＡＮへの適用が容易となる。
【００２１】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一項に記載の通信装置において、前記受信した通信メッセージに含まれるメッセージＩＤを格納する受信ボックスを備え、前記比較部は、前記受信した通信メッセージに含まれるメッセージＩＤを前記受信ボックスから取得することを要旨とする。
【００２２】
請求項１４に記載の発明は、請求項１０〜１３のいずれか一項に記載の通信方法において、前記受信した通信メッセージに含まれるメッセージＩＤを受信ボックスに格納する工程を更に備え、前記比較工程では、前記受信した通信メッセージに含まれるメッセージＩＤを前記受信ボックスから取得することを要旨とする。
【００２３】
このような構成もしくは方法によれば、受信ボックスのメッセージＩＤが比較部に取得される。受信ボックスにはプロトコルに基づいて解析処理された受信した通信メッセージから抽出されたメッセージＩＤが格納されるため、比較部によるメッセージＩＤの取得が容易になる。特に、通信メッセージがＣＡＮプロトコルであれば、解析された通信メッセージの各種内容を格納する受信ボックスが通信装置に設けられるため、通信装置へのこのような構成の適用が容易である。
【００２４】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の通信装置において、前記比較部は、前記受信ボックスを構成する集積回路と一体に形成されていることを要旨とする。
このような構成によれば、受信したメッセージＩＤと判定用ＩＤとの比較までに要する時間を極めて短くすることができるようになる。これにより、受信した通信メッセージに対する応答をより迅速にすることができるようになる。
【００２５】
請求項７に記載の発明は、請求項１〜６のいずれか一項に記載の通信装置において、前記検出値と前記応答用ＩＤとを含む送信用の通信メッセージが格納される送信ボックスを備え、前記生成される送信用の通信メッセージは前記送信ボックスに生成され、この生成された送信用の通信メッセージが同送信ボックスから送信されることを要旨とする。
【００２６】
請求項１５に記載の発明は、請求項１０〜１４のいずれか一項に記載の通信方法において、前記生成工程では、前記検出値と前記応答用ＩＤとを含む送信用の通信メッセージが格納される送信ボックスに前記生成される送信用の通信メッセージを生成し、前記生成した送信用の通信メッセージを同送信用ボックスから送信することを要旨とする。
【００２７】
このような構成もしくは方法によれば、送信ボックスから送信用の通信メッセージが送信される。特に、通信メッセージがＣＡＮプロトコルであれば、送信用の通信メッセージは送信ボックスに設定された内容に基づいて作成されるため、この通信装置の適用が容易である。
【００２８】
請求項８に記載の発明は、請求項１〜７のいずれか一項に記載の通信装置において、前記取得部は、前記比較部による比較結果の一致／不一致に基づいて、前記検出値の取得の可否を切り換えることを要旨とする。
【００２９】
請求項１６に記載の発明は、請求項１０〜１５のいずれか一項に記載の通信方法において、前記取得工程では、前記比較工程による比較結果の一致／不一致に基づいて、前記検出値の取得の可否を切り換えることを要旨とする。
【００３０】
このような構成もしくは方法によれば、取得部による検出値の取得の可否の切換えタイミングを、送信用の通信メッセージの生成／非生成の切換えタイミングに合わせることができるようになる。これによっても、送信用の通信メッセージを適時に生成することができるようになる。
【００３１】
請求項９に記載の発明は、請求項１〜８のいずれか一項に記載の通信装置において、当該通信装置が車載された制御装置に設けられたものであることを要旨とする。
請求項１７に記載の発明は、請求項１０〜１６のいずれか一項に記載の通信方法において、当該通信方法を車載された制御装置に設けられた通信装置での通信に用いることを要旨とする。
【００３２】
このような構成もしくは方法によれば、車両における運転や走行にかかる各種の制御に対する制御性能や制御精度の向上が図られるとともに、車両に分散配置されている各種センサの検出値を同車両に設けられている各種ＥＣＵが取得することが容易になる。これにより、車両の制御性能を維持向上させつつ、省配線化が促進されるようにもなる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明に係る通信装置を有する通信システムを具体化した一実施形態について、その概略構成を示すブロック図。
【図２】同実施形態におけるセンサＥＣＵについて、その概略構成を示すブロック図。
【図３】同実施形態におけるセンサＥＣＵの回路構成について、その概略構成を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
本発明に係る通信システムを具体化した一実施形態について、図に従って説明する。
図１に示すように、車両１は、通信システムとしての車載ネットワークシステムを備えている。車載ネットワークシステムは、統合電子制御装置（統合ＥＣＵ）１０と、複数のセンサ用電子制御装置（センサＥＣＵ）１１，１２と、統合ＥＣＵ１０及び各センサＥＣＵ１１，１２が接続される通信用バス１３とを備えている。また、統合ＥＣＵ１０及び各センサＥＣＵ１１，１２は、通信用バス１３を介して相互通信できるようになっている。なお、車載ネットワークシステムは、通信プロトコルとしてＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）プロトコルの適用されるＣＡＮネットワークとして構成されている。
【００３５】
各センサＥＣＵ１１，１２には、検出装置としての複数のセンサ１５１〜１５３，１６１〜１６３が接続されるとともに、それらセンサ１５１〜１５３，１６１〜１６３にて検出された検出値が対応するセンサＥＣＵ１１，１２にそれぞれ入力される。つまり、各センサＥＣＵ１１，１２は、接続された各センサ１５１〜１５３，１６１〜１６３の検出値をそれぞれ取得する。また、各センサＥＣＵ１１，１２は、取得した検出値を通信用バス１３を介して統合ＥＣＵ１０に伝達することができる。
【００３６】
各センサ１５１〜１５３，１６１〜１６３は、車両１の車両状態や車両環境などを検出するセンサである。車両状態を検出するセンサとしては、速度センサ、加速度センサ、回転数センサ、水温センサ、ペダル操作量センサ及び方向指示器用センサなどが挙げられる。また、車両環境を検出するセンサとしては、ＧＰＳなどの位置センサ、車間距離センサ、照度センサ及び気温センサなどが挙げられる。また、車両環境を検出するセンサとしては、道路情報取得装置や車車間通信装置などが含まれてもよい。なお、本実施形態では、センサ１５１は、車両１の速度を検出するセンサであって、検出した速度に対応する速度信号をセンサＥＣＵ１１へ出力するセンサである。つまり、統合ＥＣＵ１０は、センサ１５１が出力する速度信号を、その速度信号が入力されるセンサＥＣＵ１１、及び、その速度信号を含む応答メッセージＭ２が送信される通信用バス１３を介して取得することができる。なお、その他のセンサ１５２，１５３，１６１〜１６３の検出値を、統合ＥＣＵ１０が通信用バス１３を介して取得する場合については、センサ１５１の検出値を取得する場合と同様であるため、説明の便宜上、それらについての説明を割愛する。
【００３７】
統合ＥＣＵ１０は、車両１に対する各種制御に用いられる制御装置であって、例えば、駆動系や、走行系や、車体系や、情報機器系等を制御対象にするＥＣＵである。例えば、駆動系を制御対象とするＥＣＵとしては、エンジン用ＥＣＵが挙げられ、走行系を制御対象とするＥＣＵとしては、ステアリング用ＥＣＵやブレーキ用ＥＣＵが挙げられ、車体系を制御するＥＣＵとしては、ライト用ＥＣＵやウィンドウ用ＥＣＵが挙げられ、情報機器系を制御対象とするＥＣＵとしては、カーナビゲーション用ＥＣＵが挙げられる。
【００３８】
すなわち、統合ＥＣＵ１０は、所定の制御機能を提供するプログラムを実行処理することによって当該所定の制御機能を提供する。統合ＥＣＵ１０は、記憶装置などに保持されているプログラムやパラメーラなどに基づいてプログラムの実行処理を行うが、同プログラムの実行処理には、各種センサにより検出された検出値等も必要とする。例えば、統合ＥＣＵ１０は、プログラムの実行処理に、センサＥＣＵ１１に接続されているセンサ１５１が検出する速度信号を必要としている。そこで、統合ＥＣＵ１０は、センサＥＣＵ１１に速度信号を要求することによって、速度信号をセンサＥＣＵ１１から通信用バス１３を介して取得する。
【００３９】
詳述すると、統合ＥＣＵ１０は、速度信号を要求する要求メッセージＭ１を通信用バス１３に送信する。また、統合ＥＣＵ１０は、通信用バス１３から要求メッセージＭ１に対応する応答メッセージＭ２を受信することによって当該応答メッセージＭ２に格納された速度信号を取得する。要求メッセージＭ１は、ＣＡＮプロトコルにおいて要求（リクエスト）に用いられるリモート・フレームに基づいて生成された通信メッセージである。応答メッセージＭ２は、ＣＡＮプロトコルにおいてリモート・フレームへの応答に用いられるデータ・フレームに基づいて生成された通信メッセージ、つまり要求メッセージＭ１に対応する通信メッセージである。
【００４０】
なお、統合ＥＣＵ１０からの要求によらず、例えば、センサＥＣＵ１１が通信用バス１３へ速度信号を含む通信メッセージを周期的に送信することも考えられる。しかしながらその場合、送信周期の間隔が長いと統合ＥＣＵ１０が速度信号を取得するタイミングと使うタイミングとの時間間隔が長くなったり、ばらついたりするおそれがあるが、その一方、送信周期が短いと通信用バス１３の通信負荷を増加させるおそれがある。
【００４１】
各センサＥＣＵ１１，１２は、接続された複数のセンサ１５１〜１５３，１６１〜１６３からそれぞれ検出値を取得するとともに、当該検出値を統合ＥＣＵ１０からの要求に応じて通信用バス１３へ送信する。なお、センサＥＣＵ１１とセンサＥＣＵ１２とは同様の構成をしているため、以下では、センサＥＣＵ１１について詳細に説明し、説明の便宜上、センサＥＣＵ１２についての詳細な説明を割愛する。
【００４２】
図２に示すように、センサＥＣＵ１１には、センサ情報の取得制御や各情報処理などを行う制御装置としての情報処理装置２０と、情報処理装置２０に接続されるとともに、センサ１５１が接続される通信装置を構成する取得部としてのセンサポート２１とが設けられている。
【００４３】
情報処理装置２０は、マイクロコンピュータを含み構成されており、各種処理を行う演算装置や、演算結果や各種制御機能を提供するプログラムなどを保持する記憶装置を有している。例えば、情報処理装置２０では、速度信号に所要の処理を施すプログラムが演算装置で実行処理されることによってセンサポート２１から入力された速度信号に所要の処理が施されたりする。センサポート２１は、センサ１５１から速度信号が入力されるとともに、同入力された速度信号を情報処理装置２０への入力可能な信号に変換して同情報処理装置２０へ出力する。
【００４４】
図２及び図３に示すように、本実施形態の通信装置には、即時応答機能が設けられている。即時応答機能とは、ＣＡＮプロトコルに基づく特定の要求メッセージＭ１を受信した場合、当該要求メッセージＭ１に対応する応答メッセージＭ２を、最小限の処理時間で送信する機能である。そこで以下では、この通信装置について、即時応答機能の詳細を含めて説明する。
【００４５】
センサＥＣＵ１１には、情報処理装置２０に対して情報伝達可能に内部バスなどで接続されているとともに、通信用バス１３に対して通信メッセージを送信受信可能に接続されている通信装置を構成するＣＡＮコントローラ２２が設けられている。さらに、センサＥＣＵ１１には、センサポート２１とＣＡＮコントローラ２２とに信号伝達可能に接続されている通信装置を構成する比較部としてのセンサ情報制御回路２３と、ＣＡＮコントローラ２２とセンサ情報制御回路２３とに信号伝達可能に接続されている通信装置を構成するＩＤメモリ領域２６とが設けられている。なお、本実施形態では、ＣＡＮコントローラ２２、センサ情報制御回路２３及びＩＤメモリ領域２６の各回路等は、同一の集積回路２７に一体に形成されている。つまり、ＣＡＮコントローラ２２、センサ情報制御回路２３及びＩＤメモリ領域２６の各回路等の間での信号伝達が最小限の時間で行えるようになっている。なお、各回路等は、集積回路の製造時に固定的に形成されていてもよいし、集積回路の製造後に任意に書き換えることができてもよい。回路を任意に書き換えることができる集積回路としては、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ）や、ＣＰＬＤや、フィールドプログラマブルゲートアレイＦＰＧＡなどが挙げられる。
【００４６】
図３に示すように、上述のセンサポート２１には、センサ１５１から入力された速度信号を２進数のビット信号に変換するとともに、変換されたビット信号を２進数のパラレル信号として出力するビット信号出力回路２１０が設けられている。ビット信号出力回路２１０には、ビット信号の数に対応する複数（例えば８個）の論理積回路（ＡＮＤ回路）２１１，２１２，…が設けられているとともに、各論理積回路２１１，２１２，…には対応するビット信号が入力される。なお、説明の便宜上、図には、論理積回路を２つだけ図示するとともに、以下では、論理積回路が２つの場合について説明する。また、各論理積回路２１１，２１２にはセンサ情報制御回路２３の出力信号が併せて入力される。これにより、ビット信号出力回路２１０は、センサ１５１から入力された検出値をビット信号として出力するか否かが、換言すれば検出値を取得するか否かが、センサ情報制御回路２３からの出力信号に応じて切り換えられるようになっている。つまり、ビット信号出力回路２１０は、センサ情報制御回路２３からの出力信号が「真」（「１」）である場合、センサ１５１から入力された検出値をビット信号として出力する一方、同出力信号が「偽」（「０」）である場合、センサ１５１から入力された検出値ではなく、「０」（「偽」）のみからなるビット信号を出力する。よって、ビット信号出力回路２１０からのビット信号の出力が、最小限の時間で切り換えられるようになっている。なお、センサポート２１には、センサ１５１からの検出値がアナログ信号やデジタル信号など種々の態様の信号で入力される可能性がある。しかしながら、いずれの態様の信号が入力された場合であれ、センサポート２１は、その信号を情報処理装置２０に入力可能なデジタル信号や、ＣＡＮコントローラ２２に入力可能であるパラレルな２進数のビット信号に変換する。
【００４７】
ＩＤメモリ領域２６は、判定用ＩＤとしての即時応答用ＩＤ２６１を格納しておくためのメモリ領域であって、情報処理装置２０からの書き込みが可能になっており、センサＥＣＵ１１の起動時に情報処理装置２０から即時応答用の所定のメッセージＩＤが２進数で書き込まれている。また、ＩＤメモリ領域２６は、２進数で書き込まれているメッセージＩＤが、センサ情報制御回路２３やＣＡＮコントローラ２２に入力される。なお、即時応答用ＩＤ２６１は、ＣＡＮプロトコルのメッセージＩＤに対応する仕様で設定されているため、ＣＡＮコントローラ２２に受信されたメッセージのメッセージＩＤと容易に比較できる。
【００４８】
ＣＡＮコントローラ２２は、いわゆるＣＡＮプロトコルに基づく通信メッセージの送信及び受信を制御するコントローラであって、通信用バス１３に接続されている。ＣＡＮコントローラ２２は、通信用バス１３に送信されている通信メッセージを受信するとともに、受信した通信メッセージを解析し、当該通信メッセージに含まれる各種データを取得する。また、ＣＡＮコントローラ２２は、情報処理装置２０などから入力された各種データに基づいて当該各種データに対応する送信用の通信メッセージを生成して、当該生成した送信用の通信メッセージを通信用バス１３に送信する。
【００４９】
ＣＡＮコントローラ２２には、受信した通信メッセージとしての受信メッセージ３１を解析して格納する受信ボックスとしての受信メッセージボックス３０と、送信用の通信メッセージとしての送信メッセージ４１を生成して送信する送信ボックスとしての送信メッセージボックス４０とが設けられている。
【００５０】
受信メッセージボックス３０は、受信メッセージ３１を解析するとともに、同受信メッセージ３１に含まれている、メッセージＩＤ３２や、ユーザデータや、ＣＲＣ等の各種データを当該受信メッセージボックス３０内のメモリ領域に格納する。このメモリ領域は情報処理装置２０から読み出しが可能になっているため、当該受信メッセージボックス３０に格納された各種データは情報処理装置２０が読み出すことができる。
【００５１】
また、本実施形態では、受信メッセージボックス３０は、即時応答に対応するため、メッセージＩＤ３２を２進数のビット信号として出力することができるとともに、出力した２進数のビット信号をセンサ情報制御回路２３へ入力させる。
【００５２】
送信メッセージボックス４０は、ＣＡＮプロトコルに基づく各種データを含む送信メッセージ４１を生成して送信する。送信メッセージボックス４０には、情報処理装置２０から書き込み可能なメモリ領域が設けられており、当該メモリ領域に送信メッセージ４１に含めるメッセージＩＤ４３、及びユーザデータ４２等の各種データが格納される。つまり、情報処理装置２０から設定されたメッセージＩＤ４３、及びユーザデータ４２等に基づいて送信メッセージ４１が生成される。
【００５３】
また、送信メッセージボックス４０には、即時応答に対応するため、メッセージＩＤ生成部４５と、ユーザデータ生成部４４とが設けられている。
メッセージＩＤ生成部４５は、ＩＤメモリ領域２６に接続されている。メッセージＩＤ生成部４５には、ＩＤメモリ領域２６から即時応答用ＩＤ２６１が入力される。メッセージＩＤ生成部４５は、入力された即時応答用ＩＤ２６１をメッセージＩＤ４３に設定可能な応答用ＩＤに変換するとともに、当該変換された応答用ＩＤを送信メッセージ４１のメッセージＩＤ４３に設定する。よって、メッセージＩＤ生成部４５によるメッセージＩＤ４３への即時応答用ＩＤ２６１に基づく応答用ＩＤの設定を最小限の時間で設定することができるようになっている。なお、送信メッセージの生成等に用いられるメモリ領域が複数のメッセージで共用されるような場合、メッセージＩＤ生成部４５によるメッセージＩＤ４３の設定を、センサ情報制御回路２３からの出力信号が「真」（「１」）であるときに実行させるようにしてもよい。
【００５４】
ユーザデータ生成部４４は、センサポート２１とセンサ情報制御回路２３とが接続されている。ユーザデータ生成部４４には、センサポート２１から検出値が２進数のビット信号として入力されるとともに、センサ情報制御回路２３から判定結果が入力される。ユーザデータ生成部４４には、ビット信号の数に対応する複数（例えば８個）の論理積回路（ＡＮＤ回路）４４１，４４２，…が設けられているとともに、各論理積回路４４１，４４２，…には対応するビット信号が入力されている。なお、説明の便宜上、図には、論理積回路を２つだけ図示するとともに、以下では、論理積回路が２つの場合について説明する。また、各論理積回路４４１，４４２にはセンサ情報制御回路２３の判定結果が併せて入力されている。これにより、センサポート２１から入力された検出値をビット信号として出力して送信メッセージ４１にユーザデータ４２として設定するか否かが、センサ情報制御回路２３の出力信号に応じて切り換えられるようになっている。つまり、ユーザデータ生成部４４は、センサ情報制御回路２３からの出力信号が「真」（「１」）である場合、センサポート２１からのビット信号をユーザデータ４２に設定する一方、同出力信号が「偽」（「０」）である場合、センサポート２１からのビット信号をユーザデータ４２に設定しない。よって、ユーザデータ生成部４４によるユーザデータ４２へのセンサポート２１からのビット信号、すなわちセンサ１５１の検出値の設定を最小限の時間で設定することができるようになっている。また、センサ情報制御回路２３からの出力信号に基づくことで、メッセージＩＤ生成部４５によるメッセージＩＤ４３の設定と、及びユーザデータ生成部４４によるユーザデータ４２の設定との同期がとれるため、メッセージＩＤ４３とユーザデータ４２とを含む送信メッセージ４１の生成が容易である。
【００５５】
センサ情報制御回路２３は、その入力側にＣＡＮコントローラ２２の受信メッセージボックス３０とＩＤメモリ領域２６とが接続されているとともに、その出力側に送信メッセージボックス４０とセンサポート２１とが接続されている。そして、センサ情報制御回路２３には、受信メッセージボックス３０から受信メッセージ３１のメッセージＩＤ３２が入力されるとともに、ＩＤメモリ領域２６から即時応答用ＩＤ２６１とが入力される。例えば、受信メッセージ３１が要求メッセージＭ１である場合、センサ情報制御回路２３には、要求メッセージＭ１のメッセージＩＤ３２と即時応答用ＩＤ２６１とが入力される。センサ情報制御回路２３は、入力されたメッセージＩＤ３２と即時応答用ＩＤ２６１とを比較して、メッセージＩＤ３２と即時応答用ＩＤ２６１との一致／不一致を判定するととともに、判定結果を１ビットの信号で出力する。すなわち、センサ情報制御回路２３は、メッセージＩＤ３２と即時応答用ＩＤ２６１とが一致すると判定した場合、判定結果として「真」（「１」）を示す信号を出力する一方、メッセージＩＤ３２と即時応答用ＩＤ２６１とが不一致であると判定した場合、判定結果として「偽」（「０」）を示す信号を出力する。
【００５６】
詳述すると、センサ情報制御回路２３は、受信メッセージボックス３０のメッセージＩＤ３２に対応するビット信号毎にそれぞれ対応する否定排他的論理和回路（ＸＮＯＲ回路）２４１〜２４４が設けられているとともに、各ビット信号が対応する否定排他的論理和回路２４１〜２４４に入力されている。ところで、ＣＡＮプロトコルにおけるメッセージＩＤは、標準フレームで１１ビットであり、拡張フレームでさらに１８ビットが追加される。しかし本実施形態では、説明の便宜上、図には、４ビットに対応する論理回路を例示するとともに、以下では、４ビットを例に説明する。
【００５７】
また、各否定排他的論理和回路２４１〜２４４には、メッセージＩＤ３２のビット信号に対応するように、ＩＤメモリ領域２６の即時応答用ＩＤ２６１のビット信号が入力される。つまり、否定排他的論理和回路２４１〜２４４は、メッセージＩＤ３２のビット信号が「０」であるとともに即時応答用ＩＤ２６１のビット信号が「０」であるとき、及び、メッセージＩＤ３２のビット信号が「１」であるとともに即時応答用ＩＤ２６１のビット信号が「１」であるとき、「真」（「１」）を出力する。一方、否定排他的論理和回路２４１〜２４４は、メッセージＩＤ３２のビット信号が「０」であるとともに即時応答用ＩＤ２６１のビット信号が「１」であるとき、及び、メッセージＩＤ３２のビット信号が「１」であるとともに即時応答用ＩＤ２６１のビット信号が「０」であるとき、「偽」（「０」）を出力する。これにより、否定排他的論理和回路２４１〜２４４は、メッセージＩＤ３２のビット信号と、ＩＤメモリ領域２６からの即時応答用ＩＤ２６１のビット信号との値が同じであるとき「真」（「１」）を出力する一方、値が異なるとき「偽」（「０」）を出力する。例えば、メッセージＩＤ３２が２進数で「００１１」であるとともに、即時応答用ＩＤ２６１が２進数で「００１１」であるとき、否定排他的論理和回路２４１〜２４４はそれぞれ「真」（「１」）を出力する。一方、メッセージＩＤ３２が２進数で「１１００」である一方、即時応答用ＩＤ２６１のビット信号が「００１１」であるとき、否定排他的論理和回路２４１〜２４４はそれぞれ「偽」（「０」）を出力する。さらに、メッセージＩＤ３２が２進数で「０１０１」である一方、即時応答用ＩＤ２６１のビット信号が「００１１」であるとき、否定排他的論理和回路２４１，２４４はそれぞれ「真」（「１」）を出力する一方、否定排他的論理和回路２４２，２４３はそれぞれ「偽」（「０」）を出力する。
【００５８】
各否定排他的論理和回路２４１〜２４４の出力はそれぞれ、１つの論理積回路（ＡＮＤ回路）２５に入力されている。つまり１つの論理積回路（ＡＮＤ回路）２５は、入力される否定排他的論理和回路２４１〜２４４のそれぞれの出力が全て「真」（「１」）であることを条件に「真」（「１」）を出力する一方、それ以外のときは「偽」（「０」）を出力する。
【００５９】
つまり、センサ情報制御回路２３は、入力されたメッセージＩＤ３２と即時応答用ＩＤ２６１との一致／不一致の判定を、否定排他的論理和回路２４１〜２４４と論理積回路２５とからなる回路構成により、最小限の時間で実行することができる。
【００６０】
続いて、本実施形態の送信装置の作用について、図３を参照して説明する。
なお、ここでは、統合ＥＣＵ１０は制御に速度信号を必要とするものとする。そのため、統合ＥＣＵ１０は、速度信号をリクエストする要求メッセージＭ１を通信用バス１３に送信するものとする。また、通信用バス１３から要求メッセージＭ１を受信したセンサＥＣＵ１１が要求メッセージＭ１に対応する応答メッセージＭ２を通信用バス１３に送信するものとする。
【００６１】
統合ＥＣＵ１０は、例えばエンジン制御において車両１の速度が必要になったとき、速度信号を要求する要求メッセージＭ１を通信用バス１３に送信する。なお、このとき要求メッセージＭ１はリモート・フレームで構成され、同リモート・フレームには、速度信号の要求を意味するメッセージＩＤ「００１１」が設定される。
【００６２】
一方、センサＥＣＵ１１には、即時応答用ＩＤ２６１として、速度信号の要求を意味するメッセージＩＤ「００１１」と同じ、「００１１」が設定されている。センサＥＣＵ１１は、ＣＡＮコントローラ２２によって、通信用バス１３に送信されている要求メッセージＭ１を受信するとともに、受信メッセージボックス３０において当該要求メッセージＭ１からメッセージＩＤ３２を抽出してセンサ情報制御回路２３にビット信号として出力する。
【００６３】
センサ情報制御回路２３は、ＣＡＮコントローラ２２から出力されたメッセージＩＤ３２と即時応答用ＩＤ２６１とを比較する（比較工程）。
センサ情報制御回路２３は、要求メッセージＭ１以外から抽出されたメッセージＩＤ３２が入力された場合、つまりメッセージＩＤ３２が「００１１」以外である場合、「００１１」以外の値であるメッセージＩＤ３２と、即時応答用ＩＤ２６１「００１１」とを比較して不一致であると判定し、「偽」（「０」）を示す信号を出力する。センサ情報制御回路２３から「偽」（「０」）を示す信号が出力されることにより、センサＥＣＵ１１は即時応答を行わない。すなわち、センサポート２１から送信メッセージボックス４０へ、すべて「偽」（「０」）のビット信号が出力される。また、センサ情報制御回路２３の出力（判定結果）が「偽」（「０」）であるため、ユーザデータ生成部４４は、センサ１５１の検出値に基づくユーザデータを送信メッセージ４１のユーザデータ４２に設定しない。さらに、メッセージＩＤ生成部４５も、即時応答用ＩＤ２６１に基づくＩＤを送信メッセージ４１のメッセージＩＤ４３に設定しない。
【００６４】
一方、センサ情報制御回路２３は、要求メッセージＭ１から抽出されたメッセージＩＤ「００１１」が入力された場合、メッセージＩＤ３２の「００１１」と即時応答用ＩＤ２６１の「００１１」とを比較して一致すると判定し、「真」（「１」）を示す信号を出力する。センサ情報制御回路２３から「真（１）」が出力されることにより、センサＥＣＵ１１では要求メッセージＭ１への即時応答が行われる。
【００６５】
センサポート２１は、ビット信号出力回路２１０にセンサ情報制御回路２３から「真」（「１」）が入力され、ビット信号に変換したセンサ１５１の検出値を送信メッセージボックス４０へ出力する（取得工程）。
【００６６】
送信メッセージボックス４０は、センサ情報制御回路２３の出力（判定結果）が「真」（「１」）であることに基づいて、ユーザデータ生成部４４を介してセンサ１５１の検出値に基づく値を送信メッセージ４１のユーザデータ４２に設定する。また、メッセージＩＤ生成部４５を介して即時応答用ＩＤ２６１の「００１１」に基づくＩＤを送信メッセージ４１のメッセージＩＤ４３に設定する。そして、送信メッセージボックス４０は、メッセージＩＤ４３（「００１１」）とユーザデータ４２とを含む送信メッセージ４１を生成する（生成工程）。そして、送信メッセージボックス４０は、この生成した送信メッセージ４１を応答メッセージＭ２として通信用バス１３に送信する。
【００６７】
通信用バス１３に送信された応答メッセージＭ２は、統合ＥＣＵ１０に受信される。
統合ＥＣＵ１０は、受信した応答メッセージＭ２を解析することにより、メッセージＩＤ４３とユーザデータ４２とを取得する。統合ＥＣＵ１０では、メッセージＩＤ４３が、送信した要求メッセージＭ１のメッセージＩＤに対応する「００１１」であることから、当該ユーザデータ４２は速度信号であること判断するとともに、その取得した速度信号をエンジン制御に用いる。
【００６８】
これにより、統合ＥＣＵ１０は、要求メッセージＭ１に対応する応答メッセージＭ２を最小限の時間で取得することができるようになる。
以上説明したように、本実施形態に係る通信装置は、以下に列記する効果を有する。
【００６９】
（１）従来、通信装置は、受信した通信メッセージを解析して得られた通信内容などを制御装置等に提供するとともに、制御装置等から指示された通信内容に基づいて送信用の通信メッセージを生成する。このため、制御装置などに入力される外部の検出装置などにより検出された検出値は、それを送信するか否かについて制御装置によって判断された後、同制御装置から通信装置に与えられる。
【００７０】
これに対し、本実施形態によれば、受信メッセージ３１のメッセージＩＤ３２と即時応答用ＩＤ２６１との一致／不一致がセンサ情報制御回路２３にて判定されるとともに、ＣＡＮコントローラ２２が、この判定結果に基づいてセンサ１５１の検出値を含む送信メッセージ４１を生成して、応答メッセージＭ２として送信するようになる。つまり、受信メッセージ３１、特に要求メッセージＭ１に適時にしかも迅速に反応することができるようになるため、要求メッセージＭ１を受信してから、当該要求メッセージＭ１に対応する応答メッセージＭ２を送信するまでに要する時間の短縮が図られる。また、センサ１５１により検出される検出値を含む応答メッセージＭ２の送信に関する処理が、情報処理装置２０を含まない、センサ情報制御回路２３やＣＡＮコントローラ２２などのみで完結されるようになるため、要求メッセージＭ１に対応する応答メッセージＭ２の生成及び送信が迅速に行われるようにもなる。これにより、この通信装置は、センサ１５１から取得される検出値などのデータを、要求元である統合ＥＣＵ１０に対して適時にしかも迅速に返信することができるようになる。
【００７１】
その結果、特に、通信メッセージを介してフィードバック制御に用いる値を取得する制御装置等においては、フィードバック値の取得にかかる時間が短縮されるため、制御の応答性が向上することから制御性能や制御精度の向上が期待されるようになる。
【００７２】
また、応答メッセージＭ２の生成の要否の判断がＣＡＮコントローラ２２などで行われるため、ＣＡＮコントローラ２２を使用している情報処理装置２０における処理負荷を低減させることができるようになる。
【００７３】
（２）センサ情報制御回路２３は、メッセージＩＤ３２と即時応答用ＩＤ２６１との一致／不一致の判定を論理回路により行うため、メッセージＩＤ３２と即時応答用ＩＤ２６１との一致／不一致の判定に要する時間を短くすることができる。論理回路を用いれば、例えば、２つのビットの一致／不一致を否定排他的論理和回路２４１〜２４４などを用いて判定できるとともに、判定に要する時間を数クロック程度にすることも可能である。これにより、要求メッセージＭ１に対応する応答メッセージＭ２が生成されるまでに要する時間が短縮される。
【００７４】
（３）通信ネットワークとしてＣＡＮプロトコルが適用される通信システムに対してこの通信装置を適用した。ところで、ＣＡＮプロトコルは、複数のセンサ１５１〜１５３，１６１〜１６３，…が用いられる車両１の通信ネットワークに利用されることの多いプロトコルである。つまり、車両１にこの通信装置を適用することにより、通信メッセージを介しての検出値の送信受信に要する時間の短縮が図られ、車両１の制御性能や制御精度が向上するようになる。
【００７５】
（４）応答メッセージＭ２に含める応答用ＩＤと即時応答用ＩＤ２６１とが同一のＩＤであるため、ＩＤの管理が容易になる。特に、ＣＡＮプロトコルであれば、データをリクエストする通信メッセージを構成するリモート・フレームに格納されるメッセージＩＤ（３２）と、当該リクエストに応答してデータを返信する通信メッセージを構成するデータ・フレームに格納されるメッセージＩＤ（４３）とが同一になるため、とりわけＣＡＮへの適用が容易となる。
【００７６】
（５）受信メッセージボックス３０のメッセージＩＤ３２がセンサ情報制御回路２３に取得される。受信メッセージボックス３０にはＣＡＮプロトコルに基づいて解析処理された受信メッセージ３１から抽出されたメッセージＩＤ３２が格納されるため、センサ情報制御回路２３によるメッセージＩＤ３２の取得が容易になる。特に、受信メッセージ３１がＣＡＮプロトコルであれば、解析された受信メッセージ３１の各種内容をメモリ領域に格納する受信メッセージボックス３０がＣＡＮコントローラ２２に設けられるため、このような構成の適用が容易である。
【００７７】
（６）受信したメッセージＩＤ３２と即時応答用ＩＤ２６１との比較が同一の集積回路２７内で行われるため、同比較に要する時間を極めて短くすることができるようになる。これにより、受信メッセージ３１（要求メッセージＭ１）に対する応答をより迅速にすることができるようになる。
【００７８】
（７）送信メッセージボックス４０から送信メッセージ４１（応答メッセージＭ２）が送信される。特に、通信メッセージがＣＡＮプロトコルであれば、送信メッセージ４１は送信メッセージボックス４０に設定された内容に基づいて作成されるため、この構成の適用が容易である。
【００７９】
（８）センサポート２１によるセンサ１５１の検出値の取得、つまり送信メッセージボックス４０への出力の可否の切換えタイミングを、送信メッセージ４１の生成／非生成のタイミングに合わせることができるようになる。これによっても、送信メッセージ、つまり応答メッセージＭ２を適時に生成することができるようになる。
【００８０】
（９）この通信装置を車両１に適用することによって、車両１における運転や走行にかかる各種の制御に対する制御性能や制御精度の向上が図られる。また、車両１に分散配置されている各種センサ１５１〜１５３，１６１〜１６３，…の検出値を同車両１に設けられている統合ＥＣＵ１０などの各種ＥＣＵが取得することが容易になる。これにより、車両１の制御性能を維持向上させつつ、省配線化が促進されるようにもなる。
【００８１】
（その他の実施形態）
なお上記実施形態は、以下の態様で実施することもできる。
・上記実施形態では、統合ＥＣＵ１０が１つだけの場合について例示したが、これに限らず、各種制御に必要とする数だけの統合ＥＣＵが設けられていてもよい。
【００８２】
・上記実施形態では、センサＥＣＵ１１，１２が２つだけの場合について例示したが、これに限らず、センサの検出値の取得に必要とする数だけのセンサＥＣＵが設けられていてもよい。
【００８３】
・上記実施形態では、統合ＥＣＵ１０と各センサＥＣＵ１１，１２とが別々に設けられている場合について例示したが、これに限らず、１つのＥＣＵが統合ＥＣＵとセンサＥＣＵに共用されてもよい。
【００８４】
・上記実施形態では、通信用バス１３には接続されるＥＣＵの数は、３つに限られず、２つであっても、４つ以上であってもよい。
・上記実施形態では、センサポート２１にセンサ情報制御回路２３の出力が入力される場合について例示した。しかしこれに限らず、センサポートにセンサ情報制御回路の出力が入力されなくてもよい。この場合、センサポートからの出力がメッセージ作成部に常時入力されることとなるが、メッセージ作成部はセンサ情報制御回路の出力に応じて送信メッセージへのユーザデータの設定を切り換えるため、応答メッセージの作成を適切に行うことができる。これにより、通信装置の設計自由度の向上が図られるようになる。
【００８５】
・上記実施形態では、情報処理装置２０が集積回路２７に含まれていない場合について例示したが、これに限らず、情報処理装置が集積回路に含まれていてもよい。これにより、このような通信装置を有するセンサＥＣＵの構成を簡単にすることができることも期待できるようになる。
【００８６】
・上記実施形態では、センサポート２１が集積回路２７に含まれていない場合について例示したが、これに限らず、センサポートが集積回路に含まれていてもよい。これにより、センサからの検出値の伝達に要する時間の短縮が期待されるようになる。
【００８７】
・上記実施形態では、同一の集積回路にＣＡＮコントローラ２２、センサ情報制御回路２３及びＩＤメモリ領域２６の各回路が形成されている場合について例示した。しかしこれに限らず、ＣＡＮコントローラ、センサ情報制御回路及び応答用ＩＤメモリの各回路は、少なくとも１つが異なる集積回路に形成されていてもよい。形成されている集積回路が異なっていたとしても、各回路間での情報伝達が可能であればデータの授受を適切に行うことができるとともに、各集積回路がバス接続などにより接続されていれば情報伝達に要する時間も短時間にすることができる。これにより、通信装置の構成の自由度が高められ、適用可能性の向上が図られる。
【００８８】
・上記実施形態では、センサ情報制御回路２３と送信メッセージボックス４０とに同一の即時応答用ＩＤ２６１を与える場合について例示した。しかしこれに限らず、センサ情報制御回路と、送信メッセージボックスとに与えられる即時応答用ＩＤがそれぞれ異なるＩＤであってもよい。つまり、センサ情報制御回路に与えるＩＤを格納するメモリ領域と、送信メッセージボックスに与えられるＩＤを格納するメモリ領域とを各別に設けてそれぞれのメモリ領域に別々のＩＤを格納するようにすることができる。これにより、ＣＡＮプロトコルのデータ・フレームを要求メッセージに用いるような場合、その要求メッセージに対応する応答メッセージには要求メッセージのメッセージＩＤと異なるメッセージＩＤを付して送信することができる。これにより、ＣＡＮプロトコルによる通信に柔軟に対応させることができるようになり、通信装置の適用可能性を向上させることができるようになる。
【００８９】
・上記実施形態では、ＩＤメモリ領域２６には、センサＥＣＵ１１の起動時に情報処理装置２０から所定のメッセージＩＤが書き込まれる場合について例示した。しかしこれに限らず、応答用ＩＤメモリとして不揮発性のメモリ領域を用いることでメッセージＩＤを予め設定しておくようにしてもよいし、変更不可能なメモリ領域に予め書き込んであってもよい。これにより、通信装置の設計自由度の向上が図られるようになる。
【００９０】
・上記実施形態では、通信システムがＣＡＮプロトコルに基づくシステムである場合について例示した。しかしこれに限らず、通信システムは、通信内容を規定するメッセージＩＤなどの識別記号を通信メッセージに含む通信プロトコルに適用することができる。これにより、このような通信装置の適用可能性の向上が図られるようになる。
【００９１】
・上記実施形態では、センサ情報制御回路２３、センサポート２１のビット信号出力回路２１０、ユーザデータ生成部４４に論理回路を用いる場合について例示した。しかしこれに限らず、センサＥＣＵの情報処理装置が処理に要する時間よりも処理時間を短くすることができるのであれば、センサ情報制御回路や、センサポートのビット信号出力回路や、ユーザデータ生成部やの一部、もしくは全部に演算処理などの処理が含まれてもよい。これにより、通信装置の設計自由度の向上が図られるようになる。
【００９２】
・上記実施形態では、通信システムが車両１に搭載されている場合について例示した。しかしこれに限らず、通信システムの一部もしくは全部が車両以外に設けられていてもよい。これにより、通信装置の適用可能性の向上が図られるようになる。
【００９３】
また、このような通信装置を有する通信システムを、生産設備など車両以外に用いてもよい。これにより、車両以外で用いられる通信システムにもこの通信装置の適用範囲の拡大が図れるとともに、適用された通信システムにおいて信号の伝達に要する時間の短縮を図ることができるようになる。
【符号の説明】
【００９４】
１…車両、１０…統合ＥＣＵ（統合電子制御装置）、１１，１２…センサＥＣＵ（センサ用電子制御装置）、１３…通信用バス、２０…情報処理装置、２１…センサポート、２２…ＣＡＮコントローラ、２３…センサ情報制御回路、２５…論理積回路、２６…ＩＤメモリ領域、２７…集積回路、３０…受信メッセージボックス、３１…受信メッセージ、４０…送信メッセージボックス、４１…送信メッセージ、４２…ユーザデータ、４４…ユーザデータ生成部、４５…メッセージＩＤ生成部、１５１〜１５３，１６１〜１６３…センサ、２１０…ビット信号出力回路、２１１，２１２…論理積回路、２４１〜２４４…否定排他的論理和回路、４４１，４４２…論理積回路、Ｍ１…要求メッセージ、Ｍ２…応答メッセージ。
【図１】
2013175906.tif 000003
【図２】
2013175906.tif 000004
【図３】
2013175906.tif 000005