(57)【要約】【課題】非車両領域を誤検出することのない車両検出装置およびそれを用いた車両システムを提供する。【解決手段】カメラ（撮像部）２００で撮像された自車両の周辺の画像の中から、縦エッジ検出部３１０が縦エッジを構成する画素の位置を検出して、縦エッジ間隔算出部３２０が、縦エッジ検出部で検出された画像の中の縦エッジを構成する画素の左右方向の間隔Ｗを算出して、こうして算出された縦エッジ間隔Ｗが、検出すべき車両の幅の大きさと画像の上下方向の位置とに応じて設定された下限値と上限値との間にあるときに、車両候補領域抽出部３４０が縦エッジ間隔算出部３２０で算出された縦エッジ間隔Ｗと、縦エッジ検出部３１０で検出された縦エッジを構成する画素の位置xE１、xE２とに基づいて車両候補領域を抽出して、こうして抽出された車両候補領域に対して車両判定部４００が車両か否かを判定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載され、前記自車両の周辺を撮像する撮像部と、
前記撮像部で撮像された画像の中から、縦エッジを構成する画素の位置を検出する縦エッジ検出部と、
前記縦エッジ検出部で検出された前記画像の中の縦エッジを構成する画素の左右方向の間隔を算出する縦エッジ間隔算出部と、
前記縦エッジ間隔算出部で算出された縦エッジを構成する画素の左右方向の間隔と、前記縦エッジ検出部で検出された前記画像の中の縦エッジを構成する画素の位置とに基づいて、前記画像の中から、車両の候補領域を抽出する車両候補領域抽出部と、
前記車両候補領域抽出部において抽出された車両候補領域に対して車両か否かを判定する車両判定部と、を有する車両検出装置において、
前記車両候補領域抽出部では、前記縦エッジ間隔算出部において算出する縦エッジを構成する画素の左右方向の間隔に対して、検出すべき車両の幅の大きさと前記画像の上下方向の位置とに応じた、下限値と上限値とを設定することを特徴とする車両検出装置。
【請求項２】
検出すべき最も幅の狭い車両の下端部が前記画像の上下方向の所定の位置にあるときに、前記画像の中で観測される車両の左右方向の間隔を、前記所定の位置における車両の左右方向の間隔の下限値として、
検出すべき最も幅の広い車両が、自車両に最も接近したときに前記画像の中で観測される車両の左右方向の間隔を、前記画像の上下方向の位置によらずに、車両の左右方向の間隔の上限値とすることを特徴とする請求項１に記載の車両検出装置。
【請求項３】
前記画像の中の消失点の位置を取得する消失点位置取得部を有し、前記消失点の上下方向の位置よりも下部の領域でのみ、前記縦エッジ間隔算出部において、縦エッジを構成する画素の左右方向の間隔を算出することを特徴とする請求項１または２に記載の車両検出装置。
【請求項４】
前記車両検出装置によって検出された車両と前記自車両との位置関係を算出する車両相対位置算出部と、
前記車両相対位置算出部の算出結果に基づいて、警報を出力する必要性を判断する警報出力判断部と、
前記警報出力判断部において警報の出力が必要であると判断されたときに警報を出力する警報出力部と、を有することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の車両検出装置を用いた車両システム。
【請求項５】
前記車両検出装置によって検出された車両と前記自車両との位置関係を算出する車両相対位置算出部と、
前記車両相対位置算出部の算出結果に基づいて、前記自車両の挙動を制御する車両挙動制御部と、を有することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の車両検出装置を用いた車両システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の周辺に存在する車両を検出する車両検出装置およびそれを用いた車両システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、交通事故による死傷者数の低減を目指し、自車前方を監視して、衝突の危険性があるときに報知する衝突警報システムや、設定した速度の範囲内で車間距離を維持した走行を行うＡＣＣシステム（Adaptive Cruise Control：車間距離制御システム）が開発されている。
【０００３】
こうしたシステムには、自車両の周囲に存在する車両を検出して、その位置を特定する機能が必要である。その一例として、例えば、自車両に搭載した単眼カメラで撮影した自車両前方の画像の中から、車両の左右端を表す可能性が高い、画像の縦方向に沿って延びる縦エッジを検出して、その後、縦エッジ同士の間隔Ｗと縦エッジ間の中心の位置ｘとをｘｗ空間に投票することによって、車両の候補領域を抽出する技術が提案されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１５６１９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、この特許文献１に記載された車両検知装置によると、抽出する縦エッジ同士の間隔に制約を持たせていないため、画像の上下方向に亘って縦エッジが連続する、幅の狭い電柱や路肩にいる歩行者を、車両と誤って抽出してしまうという問題がある。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みなされたもので、車両でない領域（非車両領域）を、車両と誤って誤検出することのない車両検出装置およびそれを用いた車両システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る車両検出装置およびそれを用いた車両システムは、撮像した車両周辺の画像の中から、縦エッジ同士の左右方向の間隔に基づいて車両を検出するものである。
【０００８】
すなわち、本発明の請求項１に係る車両検出装置は、自車両に搭載され、前記自車両の周辺を撮像する撮像部と、前記撮像部で撮像された画像の中から、縦エッジを構成する画素の位置を検出する縦エッジ検出部と、前記縦エッジ検出部で検出された前記画像の中の縦エッジを構成する画素の左右方向の間隔を算出する縦エッジ間隔算出部と、前記縦エッジ間隔算出部で算出された縦エッジを構成する画素の左右方向の間隔と、前記縦エッジ検出部で検出された前記画像の中の縦エッジを構成する画素の位置とに基づいて、前記画像の中から、車両の候補領域を抽出する車両候補領域抽出部と、前記車両候補領域抽出部において抽出された車両候補領域に対して車両か否かを判定する車両判定部と、を有する車両検出装置において、前記車両候補領域抽出部では、前記縦エッジ間隔算出部において算出する縦エッジを構成する画素の左右方向の間隔に対して、検出すべき車両の幅の大きさと前記画像の上下方向の位置とに応じた、下限値と上限値とを設定することを特徴とする。
【０００９】
このように構成された本発明の請求項１に係る車両検出装置によれば、撮像部で撮像された自車両の周辺の画像の中から、縦エッジ検出部が縦エッジを構成する画素の位置を検出して、縦エッジ間隔算出部が、縦エッジ検出部で検出された画像の中の縦エッジを構成する画素の左右方向の間隔を算出して、こうして算出された縦エッジ間隔が、検出すべき車両の幅の大きさと画像の上下方向の位置とに応じて設定された下限値と上限値との間にあるときに、車両候補領域抽出部が縦エッジ間隔算出部で算出された縦エッジ間隔と、縦エッジ検出部で検出された縦エッジを構成する画素の位置とに基づいて車両候補領域を抽出して、こうして抽出された車両候補領域に対して車両判定部が車両か否かを判定するため、縦エッジ間隔が所定の範囲内にない非車両領域を車両と誤って検出することのない車両検出装置を提供することができる。
【００１０】
さらに、本発明の請求項４に係る車両検出装置を用いた車両システムは、請求項１から３のいずれか１項に記載の車両検出装置を用いた車両システムであって、前記車両検出装置によって検出された車両と前記自車両との位置関係を算出する車両相対位置算出部と、前記車両相対位置算出部の算出結果に基づいて、警報を出力する必要性を判断する警報出力判断部と、前記警報出力判断部において警報の出力が必要であると判断されたときに警報を出力する警報出力部と、を有することを特徴とする。
【００１１】
このように構成された本発明の請求項４に係る車両検出装置を用いた車両システムによれば、車両検出装置によって精度高く検出された車両の位置に基づいて、車両相対位置算出部が、自車両と検出された車両との相対位置関係を算出して、こうして算出された相対位置関係に基づいて、警報出力判断部が警報出力の必要性を判断し、警報出力判断部が、警報出力が必要であると判断したときに、警報出力部が警報を出力するため、精度の高い警報出力が可能な、車両検出装置を用いた車両システムを提供することができる。
【００１２】
また、本発明の請求項５に係る車両検出装置を用いた車両システムは、請求項１から３のいずれか１項に記載の車両検出装置を用いた車両システムであって、前記車両検出装置によって検出された車両と前記自車両との位置関係を算出する車両相対位置算出部と、前記車両相対位置算出部の算出結果に基づいて、前記自車両の挙動を制御する車両挙動制御部と、を有することを特徴とする。
【００１３】
このように構成された本発明の請求項５に係る車両検出装置を用いた車両システムによれば、車両検出装置によって精度高く識別された車両の位置に基づいて、車両相対位置算出部が、自車両と、検出された車両との相対位置関係を算出して、こうして算出された相対位置関係に基づいて、車両挙動制御部が自車両の挙動を制御するため、精度の高い車両の挙動制御が可能な車両検出装置を用いた車両システムを提供することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係る車両検出装置によれば、車両でない領域（非車両領域）を、車両と誤って誤検出することのない車両検出装置を提供することができる。
【００１５】
さらに、本発明に係る車両検出装置を用いた車両システムによれば、精度の高い警報出力や自車両の挙動制御が可能な、車両検出装置を用いた車両システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施例に係る車両検出装置を用いた車両システムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】検出する車両の幅の下限値を設定する方法を説明する図である。
【図３】検出する車両の幅の上限値を設定する方法を説明する図である。
【図４】検出する車両の幅の上限値と下限値を設定する方法を説明する図である。
【図５】本発明の実施例の動作を説明するフローチャートである。
【図６】縦エッジを検出するオペレータを説明する図である。
【図７】（ａ）は生成されたｘｗ平面の例である。（ｂ）はｘｗ平面のピーク（ｘ，ｗ）が示す領域を画像Ｉ（ｘ，ｙ）上に再構成した例である。（ｃ）は再構成した領域内の車両の下端位置を検出する処理について説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明に係る車両検出装置の実施形態について、図１〜図４、および図５のフローチャートを用いて説明する。
【実施例１】
【００１８】
本実施例１は、本発明の車両検出装置を、自車両に搭載されたカメラで車両周辺を監視して、自車両に接触する可能性のある車両が検出されたときに警報を出力する衝突警報装置に適用したものである。
【００１９】
まず、図１を用いて装置の構成を説明する。本実施例１に係る衝突警報装置５０は、図示しない自車両１０に設置され、カメラ（撮像部）で撮像した画像の中から自車両１０以外の車両を検出する車両検出装置１００と、車両が検出されたときに、自車両１０から検出された車両までの方向と距離を算出する車両相対位置算出部５００と、衝突の可能性の有無を判断する警報出力判断部６００と、衝突の可能性があるときに警報を出力する警報出力部７００と、を備えている。
【００２０】
ここで、車両検出装置１００は、詳しくは、カメラ２００（撮像部）と、ＣＰＵやメモリ、Ｉ／Ｏ等を有するコンピュータによって構成された、車両の候補領域を検出する画像処理部３００と、画像処理部３００で検出された車両の候補領域が車両を表すか否かを判定する車両判定部４００と、を備えている。
【００２１】
そして、画像処理部３００は、さらに、縦エッジを構成する画素の位置を検出する縦エッジ検出部３１０と、縦エッジ検出部３１０で検出された縦エッジを構成する画素の左右方向の間隔を算出する縦エッジ間隔算出部３２０と、縦エッジを構成する画素の左右方向の間隔の上限値と下限値を設定する上限、下限値設定部３３０と、縦エッジ間隔算出部３２０で算出された縦エッジの左右方向の間隔（Ｗ）と、左右の縦エッジの中央の位置（ｘ）とをｘｗ平面に投票して、投票の結果、ピークを有する点（ｘ，ｗ）を検出して車両候補領域とする車両候補領域抽出部３４０と、カメラ２００で撮像された画像の中の消失点の位置を取得する消失点位置取得部３５０と、からなる。なお、画像処理部３００の中には、所定の処理がプログラミングされており、予め定められた周期で、繰り返し処理を実行するようになっている。
【００２２】
次に、本実施形態に係る衝突警報装置５０の作用について、図１〜図４、および図５のフローチャートに基づいて説明する。
【００２３】
まず、ステップＳ１０において、消失点位置取得部３５０の作用によって、カメラ２００（撮像部）で撮像される画像の中の消失点ＶＰの位置（ｘｐ,ｙｐ）が算出される。消失点の位置（ｘｐ,ｙｐ）は、例えば、カメラ２００で撮像された画像の中から、走行車線の左右端を示す左右のレーンマーカの検出を行って、検出された左右のレーンマーカの交点を求めることによって求められる。
【００２４】
次に、ステップＳ１１において、カメラ２００（撮像部）によって、自車両１０周辺の画像を撮像する。撮像された画像をＩ（ｘ，ｙ）とし、０≦ｘ≦ｍ−１、０≦ｙ≦ｎ−１とする。なお、本実施例では、車両の左右端、および下端がフレームアウトすることなく撮像された画像が使用されるものとする。
【００２５】
次に、ステップＳ１２において、画像Ｉ（ｘ，ｙ）に対して縦エッジの検出を行う。この処理は、縦エッジ検出部３１０において行われる。縦エッジの検出は、一般には、画像に対して所定のオペレータを重ね合わせて、対応する画素同士の積和演算を行い、その結果をオペレータの中心に対応する画素の位置におけるエッジ強度とすることによって実行される。本実施例の場合、図６に示す３×３のオペレータを作用させるものとする。こうして得られた縦エッジの強度が格納された画像を、エッジ画像Ｊ（ｘ，ｙ）とする。なお、縦エッジを検出するオペレータは、図６に示したオペレータに限定されるものではなく、その他の係数を有するオペレータを用いてもよいし、図６と異なるサイズのオペレータを用いてもよい。
【００２６】
次に、ステップＳ１３において、ｘ＝０、ｙ＝ｙｐにセットして、ステップＳ１４において、エッジ画像Ｊ（ｘ，ｙ）の中から、縦エッジのペアを探す処理を行う。この処理は、縦エッジ間隔算出部３２０において行われる。
【００２７】
具体的には、エッジ画像Ｊ（ｘ，ｙ）の中を、ステップＳ１０で取得した消失点ＶＰの上下方向の位置ｙｐよりも下部の領域に対して、左から右、上から下の順に、縦エッジ強度が所定値以上である画素を探索する。
【００２８】
ステップＳ１４において、条件に該当する画素Ｅ１が見つかったら、その画素Ｅ１（xE１，ｙE１）を基準として、画素Ｅ１（xE１，ｙE１）の右方向で、次に出現する縦エッジ強度が所定値以上である画素Ｅ２を探索する。
【００２９】
そして、ステップＳ１４において、画素Ｅ２（xE２，ｙE１）が見つかったら、画素Ｅ１と画素Ｅ２との左右方向の間隔を算出する。この場合、左右方向の間隔Ｗは、Ｗ＝xE２−xE１となる。なお、このとき、ペアになる縦エッジ同士は、エッジの方向が約１８０°ずれたものになるような条件で探索される。これは、車両の左右端では約１８０°ずれた方向を有する縦エッジが検出されるため、車両の左右端に該当しない縦エッジペアを極力探索しないようにして、これによって、縦エッジペア探索の効率を向上させるためである。
【００３０】
ステップＳ１５では、抽出された縦エッジペアの左右方向の間隔Ｗが、画像の上下方向の位置ｙ＝ｙE１における所定の上限値と下限値の間にあるか否かが判定される。この処理は、上限、下限値設定部３３０にて設定された上限値と下限値を読み出して、車両候補領域抽出部３４０において行われる。そして、画素Ｅ１（xE１，ｙE１）に対して、１つ目の縦エッジペアとなる画素Ｅ２（xE２，ｙE１）が見つかった後も、画像の上下方向の位置ｙ＝ｙE１における所定の上限値の範囲内で、更にｘ軸方向に縦エッジペアの探索が続行される。
【００３１】
ここで、上限、下限値設定部３３０には、図２に基づいて算出された画像Ｉ（ｘ，ｙ）の上下方向の位置ｙに応じた車両の幅の下限値Ｗmin（ｙ）と、図３に基づいて算出された車両の幅の上限値Ｗmaxとが格納されている。
【００３２】
図２は、画像Ｉ（ｘ，ｙ）の所定の上下方向の位置ｙ＝ｙ０の位置に、検出すべき最も幅の小さい車両Ｖminが映った状態を表している。このとき。車両Ｖminの幅はＷ（ｙ０）で観測されるものとする。そして、車両Ｖminの画像Ｉ（ｘ，ｙ）上での上下方向の位置を変更すると、その車両Ｖminの幅Ｗ（ｙ）は、図２に示すグラフの上で、線分ＡＢに沿って変化する。すなわち、画像Ｉ（ｘ，ｙ）の中で観測される車両の幅は、画像の上下方向の位置に応じて、図２のグラフに記載した領域Ｒ１の範囲の値で観測される。
【００３３】
さらに、図３は、検出すべき最も幅の大きい車両Ｖmaxが、自車両１０に最も接近した状態で画像Ｉ（ｘ，ｙ）に映った状態を表している。このとき。車両Ｖmaxの下端は、上下方向の位置ｙｇに観測され、車両Ｖmaxの幅は、Ｗmaxで観測されるものとする。そして、車両Ｖmaxが自車両１０から遠ざかるにつれて、画像Ｉ（ｘ，ｙ）の中で観測される車両Ｖmaxの幅は小さくなるが、観測される車両Ｖmaxの最大幅は、車両Ｖmaxが、自車両１０に最も接近した状態にあるときに、画像の上下方向の位置によらずにＷmaxとなる。これは、図３に示すグラフの上で、線分ＣＤで表される。そして、画像Ｉ（ｘ，ｙ）の中で観測される車両の幅は、画像の上下方向の位置によらずに、図３のグラフに記載した領域Ｒ２の範囲となる。
【００３４】
このようにして設定された図２と図３のグラフをひとつに纏めると、図４に示すようになる。そして、観測される車両の幅は、領域Ｒ０の範囲で観測され、この領域Ｒ０を規定する４点Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの位置が、上限、下限値設定部３３０に記憶される。
【００３５】
ステップＳ１５において、縦エッジペアの左右方向の間隔Ｗが、所定の上限値と下限値の間にあると判定されると、ステップＳ１６において、算出された縦エッジの左右方向の間隔Ｗと、左右の縦エッジ構成点の中央の位置ｘ＝（xE１＋xE２）／２が車両候補領域抽出部３４０において作成されるｘｗ平面の中の対応する点に対して投票（該当する画素の濃淡値を１インクリメントする）される。
【００３６】
同様の処理を、左右方向位置ｘをインクリメントしながら（ステップＳ１７）、かつ上下方向位置ｙをインクリメントしながら（ステップＳ１８）繰り返す。
【００３７】
エッジ画像Ｊ（ｘ，ｙ）の中で、消失点ＶＰの上下方向の位置ｙｐよりも下部の領域の全体に渡って上記の処理が完了した後で、ステップＳ１９において、生成されたｘｗ平面の中からピークを有する画素の抽出を行う。このとき、先に説明した、上限値と下限値を設けているとはいえ、縦エッジのペアは、必ずしも車両の両端のみによって生じるものではなく、車両のナンバープレートやテールランプ、あるいはガードレールや電柱等によっても、ピークを生じる可能性がある。したがって、ステップＳ１９では、まず、ｘｗ平面の中の、予め設定された値以下の点は、車両を表すピークではないと判断してこれをリジェクトとする。そして、リジェクトされずに残った点について、その点が車両を表すか否かを、ステップＳ２０において確認する。
【００３８】
ステップＳ２０では、抽出したｘｗ平面のピークを有する点が車両を表しているか否かの確認を行う。この処理は、車両判定部４００において行われる。ここでは、図７（ａ）に示すｘｗ平面のピーク（ｘ，ｗ）から、それに対応する領域の左右端と中心位置とが逆算できるため、逆算された領域を、図７（ｂ）に示すように画像Ｉ（ｘ，ｙ）上に再現して、こうして再現された領域内に車両が存在するか否かが判定される。  
【００３９】
このとき、ｘｗ平面から抽出したピークを有する点のみでは、画像の上下方向における車両の位置を特定することができないため、図７（ｃ）に示すように、逆算された領域内で、横方向のエッジ強度を算出する。逆算された領域に車両が存在すると、車両の下部には水平方向に延びるエッジ成分が多く含まれているため、水平エッジの強度が高い画素が多く検出される。そこで、この水平エッジの強度が高い画素が多く検出されることを利用して、逆算された領域の中に車両が存在することが確認される。
【００４０】
具体的には、図７（ｃ）に示すように検出された水平エッジの強度が高い画素の数を画像Ｉ（ｘ，ｙ）の水平方向に投影して、このようにして生成された投影データを用いて、頻度が所定値を超える上下方向の位置ｙ＝ｙＶに車両の下端があるものと判断される。
【００４１】
ステップＳ１９で抽出された全てのピークに対して、ステップＳ２０が実行される。
【００４２】
次に、ステップＳ２１において、自車両１０と、ステップＳ２０で検出された車両との相対位置関係を算出する。この処理は、車両相対位置算出部５００において行われる。具体的には、画像Ｉ（ｘ，ｙ）の中の車両の下端位置ｙに基づいて、自車両１０から検出された車両までのおおよその距離を求める。また、ｘｗ平面から抽出したピークの位置を表すｘの値から、検出された車両のおおよその方向を求める。
【００４３】
次に、ステップＳ２２において、自車両１０が、検出した車両に衝突するおそれがあるか否かの判定を行う。この処理は、警報出力判断部６００において行われる。具体的には、自車両１０から検出された車両までのおおよその距離が所定値以下であるとき、かつ、自車両１０の進行方向と自車両１０から見た検出された車両のおおよその方向のずれが所定値以下であるときに、警報が必要であると判定される。
【００４４】
警報が必要であると判定されると、ステップＳ２３において、警報出力部７００の作用によって警報を出力し運転者に注意喚起を行う。
【００４５】
なお、警報を出力するだけでなく、警報が必要であると判定されたときに、より積極的に車両を制御することも可能である。
【００４６】
すなわち、車両の挙動を制御する車両挙動制御部を設けて、車両相対位置算出部５００において算出した車両の相対位置に基づいて、検出した車両に衝突するおそれがあると判断されたときは、車両挙動制御部の作用によって、自車両１０に搭載された制動アクチュエータを作動させて車両を減速させて、衝突を回避するようにしてもよい。
【００４７】
もしくは、車両挙動制御部の作用によって、自車両１０に搭載された操舵アクチュエータを作動させて自車両１０の進行方向を変更して、衝突を回避するようにしてもよい。
【００４８】
一方、ステップＳ２２において、自車両１０が、検出した車両に衝突するおそれがないと判定されると、再びステップＳ１１に戻り、次の画像の撮像を行う。そして、以後、同様の処理が繰り返される。
【００４９】
以上説明したように、このように構成された本発明の車両検出装置１００を用いた衝突警報装置５０によれば、カメラ（撮像部）２００で撮像された自車両１０の周辺の画像の中から、縦エッジ検出部３１０が縦エッジを構成する画素の位置を検出して、縦エッジ間隔算出部３２０が、縦エッジ検出部で検出された画像の中の縦エッジを構成する画素の左右方向の間隔Ｗを算出して、こうして算出された縦エッジ間隔Ｗが、検出すべき車両の幅の大きさと画像の上下方向の位置とに応じて設定された下限値と上限値との間にあるときに、車両候補領域抽出部３４０が縦エッジ間隔算出部３２０で算出された縦エッジ間隔Ｗと、縦エッジ検出部３１０で検出された縦エッジを構成する画素の位置xE１、xE２とに基づいて車両候補領域を抽出して、こうして抽出された車両候補領域に対して車両判定部４００が車両か否かを判定するため、縦エッジ間隔が所定の範囲内にない非車両領域を車両と誤って検出することのない車両検出装置１００を提供することができる。
【００５０】
さらに、本発明の車両検出装置１００を用いた衝突警報装置５０によれば、撮像した画像Ｉ（ｘ，ｙ）の中で、検出すべき車両の下端が出現する、消失点位置取得部３５０で取得した消失点ＶＰの上下方向の位置ｙＰよりも下部の領域のみに対して、縦エッジ間隔算出部３２０において、エッジ画像Ｊ（ｘ，ｙ）の中から縦エッジのペアを探す処理を行うようにしたため、撮像した画像全体を処理する必要がなく、これによって、処理の高速化が可能な車両検出装置１００を提供することができる。
【００５１】
また、本発明の車両検出装置１００を用いた衝突警報装置５０によれば、車両検出装置１００によって精度高く検出された車両の位置に基づいて、車両相対位置算出部５００が、自車両１０と検出された車両との相対位置関係を算出して、こうして算出された相対位置関係に基づいて、警報出力判断部６００が警報出力の必要性を判断し、警報出力判断部６００が、警報出力が必要であると判断したときに、警報出力部７００が警報を出力するため、精度の高い警報出力が可能な、車両検出装置を用いた車両システムを提供することができる。
【００５２】
なお、上記した実施例において、消失点の位置は、カメラ２００（撮像部）で撮像された画像の中から画像処理によって検出したが、これは、カメラ２００を共用する他の車載システム、例えばレーンキープシステムの中で算出された値を利用してもよい。
【００５３】
以上、本発明の実施例を図面により詳述したが、実施例は本発明の例示にしか過ぎないものであるため、本発明は実施例の構成にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、本発明に含まれることは勿論である。
【符号の説明】
【００５４】
５０    衝突警報装置
１００  車両検出装置
２００  カメラ（撮像部）
３００  画像処理部
３１０  縦エッジ検出部
３２０  縦エッジ間隔算出部
３３０  上限、下限値設定部
３４０  車両候補領域抽出部
３５０  消失点位置取得部
４００  車両判定部
５００  相対車両位置算出部
６００  警報出力判断部
７００  警報出力部
【図１】
2013206449.tif 000003
【図２】
2013206449.tif 000004
【図３】
2013206449.tif 000005
【図４】
2013206449.tif 000006
【図５】
2013206449.tif 000007
【図６】
2013206449.tif 000008
【図７】
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