(57)【要約】【課題】ディジタル回路あるいは光ディスク装置において、位相遅延や位相進みを生じさせずに制御ループ内のノイズや高周波数域の追従不要な制御信号に対してゲインを低下させることで、低電力でかつ安定した制御回路を提供する。【解決手段】本発明は周波数識別手段と前記周波数識別手段の出力に基いてゲインを変更するゲイン変更手段とを有し、周波数識別手段は遅延メモリ手段と絶対値算出手段とを備えることを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
光ピックアップを用いた光ディスク装置であって、
光スポットを光ディスクに集光する対物レンズと、
該対物レンズを光ディスク回転軸方向に駆動するフォーカスアクチュエータと、
該対物レンズを光ディスク半径方向に駆動するトラッキングアクチュエータと、
前記光スポットの光ディスクからの反射光を電気信号に変換するディテクタと、
前記ディテクタからの出力に基づいてフォーカス誤差信号を生成するフォーカス誤差信号生成手段と、
前記ディテクタからの出力に基づいてトラッキング誤差信号を生成するトラッキング誤差信号生成手段と、
前記フォーカス誤差信号生成手段の出力に基づいて前記光スポットを所定の記録再生面に位置づけるための制御信号を生成するフォーカス制御手段と
前記トラッキング誤差信号生成手段の出力に基づいて前記光スポットを所定トラックに位置づけるための制御信号を生成するトラッキング制御手段と
前記フォーカス制御手段の出力に基づいて、前記フォーカスアクチュエータを駆動するフォーカスアクチュエータ駆動手段と、
前記トラッキング制御手段の出力に基づいて、前記トラッキングアクチュエータを駆動するトラッキングアクチュエータ駆動手段と、
前記フォーカス誤差信号の周波数を識別する第一の周波数識別手段あるいは前記トラッキング誤差信号の周波数を識別する第二の周波数識別手段の少なくとも一方の周波数識別手段と、
前記光ピックアップを制御対象とするフォーカス制御の制御ループのゲインを変更する第一のゲイン変更手段あるいはトラッキング制御の制御ループのゲインを変更する第二のゲイン変更手段の少なくとも一方のゲイン変更手段とを有し、
前記フォーカス制御のフィードバック制御回路あるいは前記トラッキング制御のフィードバック制御回路の少なくともいずれか一方の制御ループにおいて、前記ゲイン変更手段は前記制御ループの構成要素となるように配置され、前記周波数識別手段は前記制御ループの構成要素とならないように配置され、
前記ゲイン変更手段は前記周波数識別手段の出力に基いてゲインを変更することで、前記制御ループ内の信号に対し、該信号レベルの大きさと周波数に依存して前記制御ループのゲインを変更することを特徴とする光ディスク装置。
【請求項２】
ディジタル回路であって、
周波数識別手段と、
ゲイン変更手段とを備え、
前記ディジタル回路を用いたフィードバック制御回路の制御ループにおいて、前記ゲイン変更手段は前記制御ループの構成要素となるように配置され、前記周波数識別手段は前記制御ループの構成要素とならないように配置され、
前記ゲイン変更手段は前記周波数識別手段の出力に基いてゲインを変更することで、前記制御ループ内の信号に対し、該信号レベルの大きさと周波数に基づいて前記制御ループのゲインを変更することを特徴とするディジタル回路。
【請求項３】
請求項２記載のディジタル回路であって、
前記周波数識別手段は前記ゲイン変更手段の入力より前段の信号bと、前記ゲイン変更手段の出力より後段の信号cに基づいて出力信号を算出することを特徴とするディジタル回路。
【請求項４】
請求項２記載のディジタル回路であって、
前記周波数識別手段は遅延メモリを有し、
前記周波数識別手段は前記ゲイン変更手段の入力より前段の信号bと、前記ゲイン変更手段の出力より後段の信号cの１サンプル前の値との差分の絶対値に基づいて出力信号を算出することを特徴とするディジタル回路。
【請求項５】
請求項２記載のディジタル回路であって、
前記ゲイン変更手段は、
少なくとも２つ以上のゲイン手段（ゲイン手段１、ゲイン手段２、・・・、ゲイン手段n）とスイッチング手段とを有し、
前記周波数識別手段の出力に基いて、前記ゲイン変更手段の入力信号aに積算するゲイン手段を選択することを特徴とするディジタル回路。
【請求項６】
請求項２記載のディジタル回路であって、
前記ゲイン変更手段は、
前記周波数識別手段の出力が所定値以下の場合には、所定のゲイン値を設定し、
前記周波数識別手段の出力が所定値以上の場合には、前記所定のゲイン値以下で、かつ前記周波数識別手段の出力値のレベルが大きいほど小さいゲイン値を前記周波数識別手段の出力に基いて算出することを特徴とするディジタル回路。
【請求項７】
請求項２記載のディジタル回路であって、
前記ディジタル回路を用いたフィードバック制御回路において、
フィードバックループを形成するスイッチング手段と、
制御対象が所定の制御目標範囲内に安定的に収束したことを検出する誤差信号収束検出手段とを有し、
前記ゲイン変更手段は、
前記収束検出手段の出力に基づいて、制御誤差が所定の制御目標範囲内に安定的に収束する以前には、前記周波数識別手段の出力に依らず所定のゲイン値を設定し、制御対象が所定の制御目標範囲内に安定的に収束した後に、前記周波数識別手段の出力に基いてゲインを変更することを特徴とするディジタル回路。
【請求項８】
請求項２記載のディジタル回路であって、
前記ディジタル回路を用いた、フィードバック制御回路において、
前記フィードバック回路が位相補償器を有する場合に、前記ゲイン変更手段は、制御出力から前記位相補償器までの間に設置されることを特徴とするディジタル回路。
【請求項９】
請求項２記載のディジタル回路であって、
前記ディジタル回路を用いた、フィードバック制御回路において、
前記フィードバック回路が位相補償器および低域補償器を有し、前記位相補償器および前記低域補償器が並列に配置されている場合に、
前記ゲイン変更手段は、前記位相補償器に直列に配置され、前記低域補償器に並列に配置されることを特徴とするディジタル回路。
【請求項１０】
光ピックアップを用いた光ディスク装置であって、
光スポットを光ディスクに集光する対物レンズと、
該対物レンズを光ディスク回転軸方向に駆動するフォーカスアクチュエータと、
該対物レンズを光ディスク半径方向に駆動するトラッキングアクチュエータと、
前記光スポットの光ディスクからの反射光を電気信号に変換するディテクタと、
前記ディテクタからの出力に基づいてフォーカス誤差信号を生成するフォーカス誤差信号生成手段と、
前記ディテクタからの出力に基づいてトラッキング誤差信号を生成するトラッキング誤差信号生成手段と、
前記フォーカス誤差信号生成手段の出力に基づいて前記光スポットを所定の記録再生面に位置づけるための制御信号を生成するフォーカス制御手段と
前記トラッキング誤差信号生成手段の出力に基づいて前記光スポットを所定トラックに位置づけるための制御信号を生成するトラッキング制御手段と
前記フォーカス制御手段の出力に基づいて、フォーカス駆動信号を生成し、前記フォーカスアクチュエータを駆動するフォーカスアクチュエータ駆動手段と、
前記トラッキング制御手段の出力に基づいて、トラッキング駆動信号を生成し、前記トラッキングアクチュエータを駆動するトラッキングアクチュエータ駆動手段と、
前記光ピックアップを制御対象とするフォーカス制御の制御ループのゲインを変更する第一のゲイン変更手段あるいはトラッキング制御の制御ループのゲインを変更する第二のゲイン変更手段の少なくとも一方のゲイン変更手段とを有し、
前記ゲイン変更手段はフォーカス誤差信号、トラッキング誤差信号、フォーカス駆動信又はトラッキング駆動信号の少なくともいずれかひとつの信号に、所定の振幅のＳｉｎ波信号を加算したときに該Ｓｉｎ波信号の周波数に応じて前記制御ループのゲインを変更するとともに、所定の周波数のＳｉｎ波信号を加算したときに該Ｓｉｎ波信号の振幅に応じて前記制御ループのゲインを変更する
ことを特徴とする光ディスク装置。
【請求項１１】
ディジタル回路であって、
周波数識別手段と、
ゲイン変更手段とを備え、
前記ディジタル回路を用いたフィードバック制御回路の制御ループにおいて、前記ゲイン変更手段は前記制御ループの構成要素となるように配置され、前記周波数識別手段は前記制御ループの構成要素とならないように配置され、
前記ゲイン変更手段は前記制御ループに、所定の振幅のＳｉｎ波信号を加算したときに該Ｓｉｎ波信号の周波数に応じて前記制御ループのゲインを変更するとともに、所定の周波数のＳｉｎ波信号を加算したときに該Ｓｉｎ波信号の振幅に応じて前記制御ループのゲインを変更する
ことを特徴とするディジタル回路。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ディジタル回路及び光ディスク装置に関するもので、特に消費電力を低減するディジタル回路及び光ディスク装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、「ＤＡ変換器５が出力するアナログ信号Ｓ５に作用する１次ローパスフィルタ４と、１次ローパスフィルタ４に起因する位相遅れを補償する安定化補償手段とを設け、１次ローパスフィルタ４の出力信号を電流指令信号Ｓ４として電流制御回路３に入力する。１次ローパスフィルタ４はサンプリング周期の逆数で決まるサンプリング周波数よりも低い折点周波数を有するローパスフィルタとする。１次ローパスフィルタ４に代えて、サンプリング周期の逆数で決まるサンプリング周波数に等しい遮断周波数、又はサンプリング周期の逆数の１／２で決まるナイキスト周波数の整数倍に等しい遮断周波数を有するノッチフィルタとすることができる」との記載がある。
【０００３】
また、特許文献２には、「駆動機構を動かすサーボアクチュエータの位置を検出する位置センサと、位置制御器２と、速度制御器３と、前記位置センサ信号をフィードバックし補償する位置制御ループとを備え、サーボアクチュエータにより駆動される機械が複数の機械共振周波数を有するサーボ制御装置において、高周波領域にある機械共振周波数の１つに中心周波数をあわせたノッチフィルタと，カットオフ周波数をノッチフィルタの中心周波数の１倍から２倍の間に設定したローパスフィルタとをトルク指令の入力段に備える」との記載がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−３４０４４６号公報
【特許文献２】特開２００５−６３３６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
例えば、光ディスク装置のアクチュエータ制御では所定の記録再生面あるいはトラックに追従するために追従誤差をフィードバックする自動制御ループを構成する。アクチュエータはバネ、マス、ダンパでモデル化でき２次系となるため位相補償器を用いて位相余裕を確保する必要がある。一方、アクチュエータ制御では消費電力を低減することが要求される。この場合ＬＰＦやノッチフィルタを複合的に用いて制御帯域以上の利得を低減することが考えられる
しかし、制御系の消費電力を低減するためにＬＰＦやノッチフィルタを用いると位相遅れが生じるため制御系の位相余裕が低下してしまう問題が生じる。逆に位相余裕への影響を小さくするためにＬＰＦの極を高域側にシフトすると電力低減の効果が低下してしまう。またディスク上の傷や指紋の影響で誤差信号中に追従不要な信号があり、その信号の周波数が制御帯域近辺にある場合にも、ＬＰＦやノッチフィルタを用いて制御系の応答性能を低減させることが考えられるが、位相余裕が低下すると逆に応答性能が劣化してしまう場合がある。さらに制御対象や制御ループ内に共振がある場合にはノッチフィルタを用いて発振を抑圧することが考えられるが、制御系の帯域と共振周波数が近接する場合には制御ループの位相余裕に少なからず影響を及ぼす。
【０００６】
本発明は制御系の位相余裕を低下させることなく制御帯域以上のゲインを低減させることで、不要な消費電力や、誤差信号に含まれる追従不要な高域成分への応答を低減し、信頼性が高く、消費電力が低いディジタル回路、ならびに光ディスク装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を改善するために、本発明では例えば一例として特許請求の範囲に記載の構成を用いる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、ディジタル回路において、位相遅延や位相進みを生じさせずに制御ループ内のノイズや高周波数域の追従不要な制御信号に対してゲインを低下させ、低電力でかつ安定したディジタル回路、ならびに光ディスク装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施例１の構成要素を示す説明図
【図２】本実施例１の周波数識別手段とゲイン変更手段の構成要素を示す説明図
【図３】本実施例１の周波数識別手段の出力レベルの説明図
【図４】本実施例１の周波数特性を示す説明図
【図５】本実施例１の周波数識別手段の代替案を示す説明図
【図６】本実施例１の構成の代替案を示す説明図
【図７】本実施例２の構成要素説明図
【図８】本実施例２の周波数識別手段とゲイン変更手段の構成要素を示す説明図
【図９】本実施例２の周波数識別手段の出力レベルの説明図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施例について図面を用いて説明する。
【実施例１】
【００１１】
図１、図２は実施例１における光ディスク装置及びディジタル回路の構成を示すブロック図である。図１において、１はディスク、２は光ピックアップユニット、３はレーザダイオード、４は対物レンズ、５はフォーカスアクチュエータ、６はトラッキングアクチュエータ、７はピックアップ送りモータ、８はディテクタ、１０はフォーカス誤差信号生成手段、１１はフォーカス制御信号生成手段、１２フォーカスアクチュエータ駆動手段、２０はトラッキング誤差信号生成手段、２１はトラッキング制御信号生成手段、２２はトラッキングアクチュエータ駆動手段、２３は送りモータ制御手段、２４は送りモータ駆動手段、３０はディスクを回転させるスピンドルモータ、３１はスピンドルモータの回転速度に応じた信号を発生する周波数発生手段、３２はスピンドルモータを所定速度で回転するように制御するモータ制御手段、４０はフォーカス誤差信号の周波数識別手段、５０はフォーカスゲイン変更手段、６０はトラッキング誤差信号の周波数識別手段、７０はトラッキングゲイン変更手段である。また図２において、４１は遅延メモリ手段、４２は減算手段、４３は絶対値算出手段、５１はゲイン係数ａ、５２はゲイン係数ｂ、５３はスイッチング手段である。
【００１２】
次に各ブロックの動作概要とブロック間の関係について説明する。図１において、レーザダイオード３はレーザ光を出力し、出力されたレーザ光は対物レンズ４を介してディスク１の記録再生層に集光する。記録再生層からの反射光は対物レンズ４を介してディテクタ８に受光される。フォーカスアクチュエータ５は対物レンズ４をディスク回転軸方向に移動し、トラッキングアクチュエータ６は対物レンズ４をディスク半径方向に移動する。また、送りモータ７は光ピックアップユニット２をディスク半径方向に移動する。ディテクタ８は反射光を電気信号に変換し、変換した信号をフォーカス誤差信号生成手段１０とトラッキング誤差信号検出手段２０に送る。フォーカス誤差信号生成手段１０は送られた信号に基づいてフォーカス誤差信号を生成し、生成した信号を周波数識別手段４０とゲイン変更手段５０に送る。周波数識別手段４０はフォーカス誤差信号生成手段１０から送られた信号とゲイン変更手段５０の出力に基づいて、周波数識別信号を生成し、生成した信号をゲイン変更手段５０に送る。ゲイン変更手段５０は周波数識別手段４０から送られた信号に基づいてゲイン係数を選択し、選択した係数をフォーカス誤差信号生成手段１０から送られた信号に積算し、積算した結果をフォーカス制御信号生成手段１１に送る。フォーカス制御信号生成手段１１はゲイン変更手段５０から送られた信号に基づいて、フォーカス制御信号を生成し、生成した信号をフォーカスアクチュエータ駆動手段１５に送る。フォーカスアクチュエータ駆動手段１５は送られた信号に基づいてフォーカスアクチュエータ５を駆動する。
【００１３】
トラッキング誤差信号生成手段２０は送られた信号に基づいてトラッキング誤差信号を生成し、生成した信号を周波数識別手段６０とゲイン変更手段７０に送る。周波数識別手段６０はトラッキング誤差信号生成手段２０から送られた信号とゲイン変更手段７０の出力に基づいて、周波数識別信号を生成し、生成した信号をゲイン変更手段７０に送る。ゲイン変更手段７０は周波数識別手段６０から送られた信号に基づいてゲイン係数を選択し、選択した係数をトラッキング誤差信号生成手段２０から送られた信号に積算し、積算した結果をトラッキング制御信号生成手段２１に送る。トラッキング制御信号生成手段２１はゲイン変更手段７０から送られた信号に基づいて、トラッキング制御信号を生成し、生成した信号をトラッキングアクチュエータ駆動手段２２と送りモータ制御手段２３とに送る。トラッキングアクチュエータ駆動手段２２は送られた信号に基づいてトラッキングアクチュエータ６を駆動する。また、送りモータ制御手段２３はトラッキング制御信号生成手段２１から送られた信号に基づいて光ピックアップの送り用信号を生成し、生成した信号を送りモータ駆動手段２４に送る。送りモータ駆動手段２４は送られた信号に基づいて送りモータ７を駆動する。
【００１４】
スピンドルモータ３０はディスク１を駆動する。周波数発生手段３１はスピンドルモータ３０の回転速度情報を電気信号に変換し、変換した信号をモータ制御手段３２に送る。モータ制御手段３２は送られた信号に基づいてディスク１が所定の回転速度で回転するようにスピンドルモータ３０を制御する。
【００１５】
次に主要ブロックの詳細動作を図２を用いて説明する。周波数識別手段４０ではフォーカス誤差信号生成手段１０から送られた信号Sig_aと遅延メモリ手段４１によってゲイン変更手段５０の１サンプル前の出力Sig_cとの差分の絶対値を算出する。言い換えると、周波数識別手段４０はSig_aとSig_cとの差分の変化量を算出している。このように演算することで前記絶対値のレベルは差分信号の振幅と周波数とを示す信号となる。図３は横軸を前記絶対値信号の周波数、縦軸を振幅とした場合のレベルを示す。Sig_aとSig_cとの差分の周波数が高く、振幅レベルが大きいほど前記絶対値信号は大きくなる。
【００１６】
ゲイン変更手段５０は周波数識別手段４０から送られた信号に基づいてスイッチング手段５３を切り替えてSig_aに積算する係数を選択する。本実施例では周波数識別手段４０から送られた絶対値のレベルを閾値１で比較し、閾値１よりも小さい場合は係数５１側に切り替え、閾値１よりも大きい場合は係数５２側に切り替える。ここで係数５１はフォーカス制御系の周波数特性が最適になるように設計した値であり、係数５２は係数５１より小さい値としている。このように係数を設定することで、フォーカス系制御信号から高周波数かつ大振幅の成分を除去することができ、フォーカスアクチュエータ駆動に不要な電流を低減することができる。また、光スポットがディスク上の傷や埃を通過した時に発生する誤差信号の突発的な高周波信号への応答を軽減でき安定な制御を実現できる。
【００１７】
図４はSig_aに一定振幅の信号を入力した場合のSig_aからSig_cまでの伝達関数を示す。この場合、位相はほぼ変化せずにゲインは10kHzで6dB低下している。入力の振幅を大きくするとゲイン低下する周波数は低域側にシフトし、振幅を小さくするとゲイン低下する周波数は高域側にシフトする。したがって、前記閾値１は制御帯域内の除去してはいけない信号成分の信号振幅を考慮して設定する必要がある。閾値１を決定する方法の一例として、制御ループを閉じ、係数１を選択した状態で、制御帯域をカットオフ周波数とするローパスフィルタを用いてSig_aの信号レベルを所定期間計測し、計測した信号レベルを制御帯域内の除去できない信号成分の信号振幅とする方法がある。本実施例において、前記ゲイン変更手段５０はフォーカス誤差信号、トラッキング誤差信号、フォーカス駆動信又はトラッキング駆動信号の少なくともいずれかひとつの信号において、周波数に対する信号レベルが高周波の領域で不連続に減少するよう、該信号レベルの周波数に依存して制御ループのゲインを変更する。本実施例において、ゲイン変更手段５０はフォーカス誤差信号、トラッキング誤差信号、フォーカス駆動信又はトラッキング駆動信号の少なくともいずれかひとつの信号に、所定の振幅のＳｉｎ波信号を加算したときに該Ｓｉｎ波信号の周波数に応じて前記制御ループのゲインを変更するとともに、所定の周波数のＳｉｎ波信号を加算したときに該Ｓｉｎ波信号の振幅に応じて前記制御ループのゲインを変更することとなる。
【００１８】
図５のように遅延メモリの入力をSig_aとしても良いが、Sig_aの変化量が閾値以上から閾値以下に変わったときにSig_c変化量が期待値以上に大きくなる場合があり期待される効果は低減する。
【００１９】
また、ゲイン変更手段５０はフォーカス制御のフィードバックループが閉じる前は係数１を選択し、フィードバックループが閉じた後に係数を変更する動作を行っても良い。あるいは、フィードバックループが閉じ誤差信号生成手段１０の出力が所定範囲内になった後で係数を変更する動作を行っても良い。
【００２０】
本実施例のフォーカス制御のフィードバックループにおいて、ゲイン変更手段５０は当該フィードバックループの構成要素となるように配置され、周波数識別手段４０は当該フィードバックループの構成要素とならないように配置される。ゲイン変更手段５０は周波数識別手段４０の出力に基いてゲインを変更することで、当該フィードバックループ内の信号に対し、該信号レベルの大きさと周波数に依存して前記制御ループのゲインを変更する。これは、トラッキング性制御のフィードバックループにおいても同様に適用可能である。これにより、制御系の低電力化ならびに安定した制御応答を実現することができる。
【００２１】
また、本実施例ではゲイン変更手段５０の係数は２つとしたが、３つ以上としても同様の効果を得ることができる。係数がｎ個の場合、係数５１＞係数５２＞・・・＞係数ｎ、閾値１＜閾値２＜・・・＜閾値（ｎ−１）とし、周波数識別手段６０の値が閾値１より小さい場合は係数１を選択し、閾値１より大きく閾値２より小さい場合は係数２を選し、閾値ｎより大きい場合は係数ｎを選択する。
【００２２】
また、フォーカス誤差信号生成手段の出力をディテクタ８から得られる光量の総和で規格化した信号を周波数識別手段４０の入力としても良い。
【００２３】
また、周波数識別手段４０とゲイン変更手段５０はフォーカス制御信号生成手段１１の後段に配置しても良い。
【００２４】
図６は本実施例における光ディスク装置の代替案を示す図である。周波数識別手段６０とゲイン変更手段７０の動作は周波数識別手段４０とゲイン変更手段５０の動作と基本的に同じなので省略する。ただし、前記閾値１に相当するゲイン変更手段７０の閾値は閾値１と独立に設定しても良いし同じ値を設定しても良い。また前記係数５１および係数５２に相当する図示しないゲイン変更手段７０内の係数は係数５１および係数５２と独立に設定しても良いし、同じ値を設定しても良い。
【００２５】
また、フォーカス制御信号生成手段１１の構成要素に位相補手段１１０と低域補償手段１１１と加算手段１１２があり、両者が並列に配置されている場合は、図６のように周波数識別手段４０とゲイン変更手段５０とを位相補償手段１１０に直列に、低域補償手段１１２に並列に配しても良い。これはトラッキング制御信号生成手段２１の構成要素に位相補手段２１０と低域補償手段２１１と加算手段２１２がある場合も同様である。
【００２６】
最後に本実施例の効果について説明する。従来の方式によれば、制御対象の不要な電流を低減したり、誤差信号の突発的な高周波信号への応答を軽減するための方法として、制御系にローパスフィルタを挿入する、あるいは制御信号生成手段内のフィルタ特性を変更し高域のゲインを低下させる。しかし通常、フィルタを用いて特定の周波数範囲のゲインを低減する場合は位相遅れが発生するため、位相余裕を低下してしまう。本実施例によれば、位相遅れをほぼ発生させることなく高周波数域のノイズ信号を低減できるため、制御系の低電力化ならびに安定した制御応答を実現することができる。
【００２７】
上記実施例では、ゲイン変更手段５０は周波数識別手段４０の出力レベルに基づいて、ゲイン係数を切り替えるように動作しているが、周波数識別手段４０の出力レベルに基づいてゲイン係数を算出しても同様の効果を得ることができる。
【実施例２】
【００２８】
次に図７、図８を用いて実施例２における光ディスク装置及びディジタル回路の構成について説明する。
図７、図８において１から８、１０から１２、２０から２４、３０から３２および４０から４３と６０等のブロックは実施例１と同様のため省略する。図７において８０、９０はゲイン変更手段であり、図８において８１は可変係数手段である。
【００２９】
次に本実施例の特徴であるゲイン変更手段８０と可変係数手段８１の動作について説明する。ゲイン変更手段８０は周波数識別手段４０から送られた信号レベルに基づいて可変係数手段８１のゲイン係数を算出する。具体的には周波数識別手段４０の出力をＶａ、算出係数をＫ、閾値をＶｔｈとすると、Ｖａ＜Ｖｔｈの場合はＫ／Ｖｔｈをゲイン係数とし、Ｖａ≧Ｖｔｈの場合はＫ／Ｖａをゲイン係数とする。以上の演算の一例を図９に示す。図９はSig_aが振幅レベルが一定で周波数が１０ｋＨｚから１００ｋＨｚまで変化した場合に算出されるゲイン係数を示している。
【００３０】
これらの方法で周波数識別手段４０の出力レベルに基づいてゲイン係数８１を算出することで、高周波数域のノイズ信号を効果的に低減することができ、制御系の低電力化ならびに安定した制御応答を実現することができる。
【００３１】
以上の実施例１および２では、光ディスク装置のアクチュエータ制御にゲイン変更手段と周波数識別手段とを用いて高周波数ノイズを低減しているが、本発明の効果はこれに限ったものではない。つまり、ハードディスクドライブのトラッキング制御など、フィードバック制御系であり、特に制御系の安定性を実現するために位相余裕を確保する必要がある場合には、位相余裕をほぼ低下させることなく高周波数ノイズを低減することが可能である。
【符号の説明】
【００３２】
１・・・ディスク、２・・・光ピックアップユニット、３・・・はレーザダイオード、４・・・対物レンズ、５・・・フォーカスアクチュエータ、６・・・トラッキングアクチュエータ、７・・・ピックアップ送りモータ、８・・・ディテクタ、１０・・・フォーカス誤差信号生成手段、１１・・・フォーカス制御信号生成手段、１２・・・フォーカスアクチュエータ駆動手段、２０・・・トラッキング誤差換算手段、２１・・・トラッキング制御信号生成手段、２２・・・トラッキングアクチュエータ駆動手段、２３・・・送りモータ制御手段、２４・・・送りモータ駆動手段、３０・・・スピンドルモータ、３１・・・周波数発生手段、３２はモータ制御手段成手段、
４０・・・フォーカス誤差信号の周波数識別手段、５０・・・フォーカスゲイン変更手段、６０・・・トラッキング誤差信号の周波数識別手段、７０・・・トラッキングゲイン変更手段、４１・・・遅延メモリ手段、４２・・・減算手段、４３・・・絶対値算出手段、５１・・・ゲイン係数ａ、５２・・・ゲイン係数ｂ、５３・・・スイッチング手段、
８０・・・フォーカスゲイン変更手段、８１・・・、可変係数手段、１１０・・・フォーカス位相補償手段、１１１・・・フォーカス低域補償手段、１１２・・・加算手段、２１０・・・トラッキング位相補償手段、２１１・・・トラッキング低域補償手段、２１２・・・加算手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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