(57)【要約】【課題】近隣への騒音やエネルギーの無駄遣いを防ぎつつ、誘導情報を必要とする歩行者に適切に誘導情報を出力すること。【解決手段】歩行者誘導装置２００は、画像カメラ２０２によって歩行者用信号周辺を歩行する歩行者の画像を撮影し、撮影画像に映された歩行者の歩行パターンに基づいて歩行者が視覚障害者であるか否かを判断する。歩行者が視覚障害者であると判断された場合、スピーカＳＰから歩行者用信号の点灯状態を示す誘導情報を音声出力する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行者用信号の点灯状態を歩行者に通知する歩行者誘導装置であって、
前記歩行者用信号の点灯状態を制御する制御手段と、
前記歩行者用信号周辺を歩行する前記歩行者の歩行状態に関する情報を検知する歩行状態検知手段と、
前記歩行状態検知手段によって検知された前記歩行状態に関する情報に基づいて、前記歩行者が視覚障害者であるか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段によって前記歩行者が視覚障害者であると判断された場合、前記歩行者用信号の点灯状態を示す誘導情報を音声出力する音声出力手段と、
を備えたことを特徴とする歩行者誘導装置。
【請求項２】
前記歩行状態検知手段は、前記歩行者用信号周辺を撮影する画像カメラであり、
前記判断手段は、前記画像カメラによって撮影された前記歩行者の歩行パターンに基づいて前記歩行者が視覚障害者であるか否かを判断することを特徴とする請求項１に記載の歩行者誘導装置。
【請求項３】
前記歩行者用信号が設けられた横断歩道を前記歩行者が通過する際の所要時間を予測する予測手段を備え、
前記音声出力手段は、前記歩行者が前記横断歩道を通過する前に前記歩行者用信号が赤となると予測される場合、前記横断歩道の横断を許可する前記誘導情報を出力しないことを特徴とする請求項１または２に記載の歩行者誘導装置。
【請求項４】
前記歩行者用信号が設けられた横断歩道を前記歩行者が通過する際の所要時間を予測する予測手段を備え、
前記制御手段は、前記歩行者が前記横断歩道を通過する前に前記歩行者用信号が赤となると予測される場合、前記歩行者が前記横断歩道を通過するまで前記歩行者用信号を青とすることを特徴とする請求項１または２に記載の歩行者誘導装置。
【請求項５】
前記横断歩道内の障害物の有無を検知する障害物検知手段を備え、
前記音声出力手段は、前記横断歩道内に障害物が検知された場合、前記横断歩道の横断を許可する前記誘導情報を出力しないことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の歩行者誘導装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行者用信号の点灯状態を歩行者に通知する歩行者誘導装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、歩行者用信号において、点灯状態を音で歩行者に通知する歩行者誘導機能を備えるものが知られている。歩行者誘導機能は、主に信号の点灯状態を視覚で確認することができない視覚障害者の安全を考慮して備えられている。ここで、従来の歩行者誘導機能を備える歩行用信号（以下、単に「歩行者用信号」という）では、歩行者の有無にかかわらず誘導音声が出力されており、夜間における近隣住民への影響（騒音）やエネルギーの無駄遣いなどが懸念されていた。
【０００３】
このような問題点に対して、たとえば下記特許文献１では、横断歩道の歩行者用信号機と、該歩行者用信号機の状態を視覚障害者にスピーカを介して音響で通知する視覚障害者用音響付加装置とを備える道路横断支援装置において、視覚障害者の所持する送信機からの信号を受信する受信機を備え、送信機を所持する視覚障害者が受信機の所定距離範囲に入ったとき、視覚障害者用音響付加装置が、歩行者用信号機の状態をスピーカを介して音響で通知することにより、不必要な音響の発生を抑え、騒音を軽減している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−８７０９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１にかかる技術では、誘導情報を得るためには歩行者が外出中は常時送信機を携帯しなくてはならず、煩雑であるという問題点がある。また、上述した特許文献１にかかる技術では、送信機のバッテリーが切れてしまった場合には誘導情報を得ることができず、危険や不都合が生じやすいという問題点がある。
【０００６】
本発明は、上述した従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、近隣への騒音やエネルギーの無駄遣いを防ぎつつ、誘導情報を必要とする歩行者に適切に誘導情報を出力することができる歩行者誘導装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明にかかる歩行者誘導装置は、歩行者用信号の点灯状態を歩行者に通知する歩行者誘導装置であって、前記歩行者用信号の点灯状態を制御する制御手段と、前記歩行者用信号周辺を歩行する前記歩行者の歩行状態に関する情報を検知する歩行状態検知手段と、前記歩行状態検知手段によって検知された前記歩行状態に関する情報に基づいて、前記歩行者が視覚障害者であるか否かを判断する判断手段と、前記判断手段によって前記歩行者が視覚障害者であると判断された場合、前記歩行者用信号の点灯状態を示す誘導情報を音声出力する音声出力手段と、を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、歩行者の歩行状態から視覚障害者であるか否かを判断し、視覚障害者である場合には誘導情報を出力する。これにより、視覚障害者などの誘導情報を必要とする方は、送信機などの機器を保持しなくても誘導情報を得ることができ、安全に横断歩道を通行することができる。また、本発明によれば、視覚障害者が信号を通過する場合以外には誘導情報を出力しないので、近隣への騒音やエネルギーの無駄遣いを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態にかかる歩行者誘導装置２００の概要を示す説明図である。
【図２】歩行者誘導装置２００の構成を示すブロック図である。
【図３】歩行者誘導装置２００による誘導情報出力処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に添付図面を参照して、本発明にかかる歩行者誘導装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１１】
（実施の形態）
図１は、実施の形態にかかる歩行者誘導装置２００の概要を示す説明図である。実施の形態にかかる歩行者誘導装置２００は、道路Ｒに設けられた歩行者用信号ＳＧの点灯状態を歩行者に通知する。歩行者用信号ＳＧは道路Ｒに設けられた横断歩道Ｃを横断する歩行者用の信号機である。歩行者用信号ＳＧの点灯状態とは、信号表示部Ｄの点灯状態であり、現時点において点灯している信号の色、当該色が示す指示内容（赤信号であれば停止、青信号であれば歩行可、など）、信号が切り替わるまでの時間などである。
【００１２】
また、歩行者用信号ＳＧにはスピーカＳＰが設けられており、このスピーカＳＰから誘導情報を音声出力することによって、横断歩道Ｃを通行しようとしている歩行者に対して歩行者用信号ＳＧの点灯状態を通知する。誘導情報は、たとえば歩行者用信号ＳＧの点灯状態を直接表わすようなメッセージ（「信号が赤になりました。横断を中止して下さい」など）であってもよいし、それぞれの点灯状態に対応した電子音（たとえば鳥の鳴き声や楽曲のメロディなど）であってもよい。
【００１３】
ここで、歩行者誘導装置２００は、常時誘導情報を音声出力しているのではなく、誘導情報を必要とする歩行者が横断歩道Ｃを通行しようとしている時にのみ誘導情報を出力する。本実施の形態では、誘導情報を必要とする歩行者の一例として、視覚によって信号を確認することが困難な視覚障害者を誘導情報の出力対象としている。
【００１４】
詳細は後述するが、歩行者誘導装置２００は、視覚障害者が横断歩道Ｃを通行しようとしていることを検知するため、歩行者用信号ＳＧに広域センサ２０１および画像カメラ２０２を設けている。画像カメラ２０２は、横断歩道Ｃへの進入口周辺である領域Ｘ１が撮影範囲となるように設置されている。すなわち、画像カメラ２０２は、横断歩道Ｃを通行する可能性のある歩行者が撮影画像内に含まれるように設置されている。広域センサ２０１は、たとえば超音波や赤外線を用いた人感センサである。広域センサ２０１の検知範囲は、画像カメラ２０２の撮影範囲である領域Ｘ１を含み、領域Ｘ１よりも広い領域Ｘ２であり、領域Ｘ２内における歩行者の有無を検知する。
【００１５】
また、歩行者誘導装置２００は、横断歩道Ｃ内の障害物の有無を検知する横断歩道内センサ２０７を設けている。横断歩道内センサ２０７は、たとえば超音波や赤外線を用いた物体検出センサであり、横断歩道Ｃ全体を含む領域Ｘ３を検知範囲とする。横断歩道内センサ２０７では、主に横断歩道Ｃ内に停車された車両を検知する。
【００１６】
図２は、歩行者誘導装置２００の構成を示すブロック図である。歩行者誘導装置２００は、広域センサ２０１、画像カメラ２０２、判断部２０３、誘導情報出力部２０４、予測部２０５、信号制御部２０６、横断歩道内センサ２０７、スピーカＳＰによって構成される。
【００１７】
広域センサ２０１は、上述のように、たとえば超音波や赤外線を用いた人感センサであり、画像カメラ２０２の撮影範囲よりも広域な範囲をその検知領域とする。画像カメラ２０２は、横断歩道Ｃへの進入口周辺を撮影範囲とし、横断歩道Ｃを通行する可能性のある歩行者の画像を撮影する。画像カメラ２０２の撮影画像には、当該歩行者が歩行している状態が含まれる。すなわち、画像カメラ２０２は、歩行者用信号ＳＧ周辺を歩行する歩行者の歩行状態に関する情報を検知する歩行状態検知手段である。
【００１８】
本実施の形態においては、歩行者誘導装置２００の消費電力を抑えるため、通常時は画像カメラ２０２をスリープ状態としておき、画像カメラ２０２と比較して相対的に消費電力が少ない広域センサ２０１を起動させておく。そして、広域センサ２０１によって歩行者が検知されると、画像カメラ２０２が起動して画像の撮影を開始する。広域センサ２０１の検知範囲が画像カメラ２０２の撮影範囲よりも広いのは、画像カメラ２０２の起動時間を考慮して、歩行者の取り逃しがないように配慮したものである。なお、広域センサ２０１を設けずに常時画像カメラ２０２を起動させておいてもよい。
【００１９】
判断部２０３は、画像カメラ２０２によって撮影された撮影画像、すなわち検知手段によって検知された歩行状態に関する情報に基づいて、歩行者が視覚障害者であるか否かを判断する。判断部２０３は、たとえば、画像解析によって撮影画像から歩行者の歩行パターンデータを抽出する。そして、歩行者の歩行パターンデータを視覚障害者の歩行パターンデータと照合して、一致率が所定値以上となった場合には、当該歩行者が視覚障害者であると判断する。この他、判断部２０３は、たとえば撮影画像に視覚障害者用の杖が含まれているか否かを判断して、歩行者が視覚障害者であるか否かを判断してもよい。
【００２０】
誘導情報出力部２０４は、判断部２０３によって歩行者が視覚障害者であると判断された場合、歩行者用信号ＳＧの点灯状態を示す誘導情報を出力する。上述のように、歩行者用信号ＳＧの点灯状態とは、現時点において点灯している信号の色、当該色が示す指示内容、信号が切り替わるまでの時間などである。誘導情報出力部２０４は、後述する信号制御部２０６から歩行者用信号ＳＧの点灯状態に関する情報を取得して、その内容を音声データに変換してスピーカＳＰに出力する。誘導情報出力部２０４から出力された音声データはスピーカＳＰから音声出力される。すなわち、誘導情報出力部２０４およびスピーカＳＰによって、歩行者用信号の点灯状態を示す誘導情報を音声出力する音声出力手段が実現される。
【００２１】
予測部２０５は、歩行者用信号ＳＧが設けられた横断歩道Ｃを歩行者が通過する際の所要時間を予測する。予測部２０５は、たとえば、画像カメラ２０２の撮影画像から歩行者の歩行速度を算出し、横断歩道Ｃの長さ（距離）で除すことによって横断歩道Ｃを歩行者が通過する際の所要時間を予測する。予測部２０５で予測する所要時間は、歩行者が横断歩道Ｃに侵入してから横断を終了するまでの所要時間のみならず、歩行者の現在位置（横断歩道Ｃに侵入する前の地点）から横断歩道の通過を終了するまでの所要時間であってもよい。
【００２２】
ここで、予測部２０５で歩行者が横断歩道を通過する前に歩行者用信号が赤となると予測される場合、たとえば、誘導情報出力部２０４は、横断歩道の横断を許可する誘導情報を出力しないようにする。横断歩道の横断を許可する誘導情報を出力しないとは、たとえば、「まもなく信号が赤になります。通行をやめて下さい」など横断を控えることを勧めるメッセージを出力したり、信号の点灯状態が赤に対応する電子音を出力することをいう。
【００２３】
また、予測部２０５で歩行者が横断歩道を通過する前に歩行者用信号が赤となると予測される場合、たとえば、後述する信号制御部２０６によって信号表示部Ｄの点灯時間を変更して、歩行者が横断歩道Ｃを通過するまで歩行者用信号を青とするようにしてもよい。このように、歩行者が横断歩道を通過するまでの所要時間を予測して処理をおこなうことによって、歩行者が事故に巻き込まれることを防止することができる。
【００２４】
信号制御部２０６は、歩行者用信号ＳＧの点灯状態を制御する。より詳細には、信号制御部２０６は、歩行者用信号ＳＧの信号表示部Ｄの点灯状態を制御する制御信号を出力し、信号表示部Ｄの表示を切り替える。信号制御部２０６は、通常、あらかじめ定められた時間間隔で信号表示部Ｄの表示を切り替える。このため、信号制御部２０６は、現在の点灯状態（たとえば青信号）の継続時間や次回の点灯状態切り替えまでの時間、すなわち歩行者用信号ＳＧの点灯状態に関する情報を誘導情報出力部２０４に提供することができる。
【００２５】
横断歩道内センサ２０７は、横断歩道Ｃ内の障害物の有無を検知する障害物検知手段であり、たとえば、超音波や赤外線を用いた物体検出センサを用いることができる。横断歩道内センサ２０７は、横断歩道Ｃ全体を含む範囲を検知範囲とし、主に横断歩道Ｃ内に停車された車両を検知する。横断歩道内センサ２０７によって横断歩道Ｃ内に障害物が検知された場合、たとえば、誘導情報出力部２０４は、横断歩道の横断を許可する誘導情報を出力しないようにする。これにより、横断歩道Ｃ内の障害物に歩行者が接触するなどの危険を回避することができる。なお、横断歩道内センサ２０７と画像カメラ２０２とを別個に設けるのではなく、画像カメラ２０２の撮影範囲を拡張して横断歩道Ｃ内も撮影範囲とし、当該撮影画像を解析して横断歩道Ｃ内の障害物の有無を検知してもよい。
【００２６】
スピーカＳＰは、誘導情報出力部２０４によって出力された音声データを音声出力する。スピーカＳＰは横断歩道を歩行中または横断歩道近傍で信号待ちをする歩行者に対して音声が届きやすい位置に設置される。また、スピーカＳＰの出力や指向性が制御できる場合は、歩行者の位置に合わせて出力方向などを制御してもよい。これにより、誘導情報を必要とする歩行者にのみ誘導情報の音声が聞こえやすくなり、周囲への騒音を防止することができる。
【００２７】
図３は、歩行者誘導装置２００による誘導情報出力処理の手順を示すフローチャートである。図３のフローチャートでは、歩行者が横断歩道Ｃを通過する前に歩行者用信号ＳＧが赤となる場合には、横断歩道の横断を許可する誘導情報を出力しないようにした例について示している。歩行者誘導装置２００は、広域センサ２０１によって横断歩道周辺に歩行者が検知されるまで待機する（ステップＳ３０１：Ｎｏのループ）。横断歩道周辺に歩行者が検知されると（ステップＳ３０１：Ｙｅｓ）、画像カメラ２０２が起動して（ステップＳ３０２）、横断歩道周辺を歩行する歩行者を撮影する（ステップＳ３０３）。
【００２８】
歩行者誘導装置２００は、判断部２０３で撮影された画像を解析して、歩行者が視覚障害者であるか否かを判断する（ステップＳ３０４）。歩行者が視覚障害者ではない場合は（ステップＳ３０４：Ｎｏ）、そのまま本フローチャートによる処理を終了する。一方、歩行者が視覚障害者の場合は（ステップＳ３０４：Ｙｅｓ）、誘導情報出力部２０４が信号制御部２０６から歩行者用信号ＳＧの点灯状態情報を取得する（ステップＳ３０５）。また、予測部２０５は、撮影画像を用いて歩行者が横断歩道を通過する際の所要時間（横断所要時間）を予測する（ステップＳ３０６）。
【００２９】
誘導情報出力部２０４は、ステップＳ３０６で予測された横断所要時間を用いて、歩行者が横断歩道Ｃを通過する前に歩行者用信号ＳＧが赤となるか、すなわち、歩行者が横断歩道を横断完了できるか否かを判断する（ステップＳ３０７）。横断完了できる場合は（ステップＳ３０７：Ｙｅｓ）、横断歩道内センサ２０７を用いて横断歩道内の障害物を検知し（ステップＳ３０８）、障害物があるか否かを判断する（ステップＳ３０９）。
【００３０】
横断歩道内に障害物がある場合（ステップＳ３０９：Ｙｅｓ）、およびステップＳ３０７で歩行者が横断歩道を横断完了できないと判断した場合は（ステップＳ３０７：Ｎｏ）、誘導情報出力部２０４は、歩行者に対して横断を控えるように誘導する（ステップＳ３１０）。すなわち、誘導情報出力部２０４は、横断歩道の横断を許可する誘導情報を出力しないようにする。一方、横断歩道内に障害物がない場合（ステップＳ３０９：Ｎｏ）、誘導情報出力部２０４は、現在の歩行者用信号の状態を案内する（ステップＳ３１１）。すなわち、この場合は、青信号であれば横断歩道の横断を許可する誘導情報を出力する。
【００３１】
歩行者誘導装置２００は、画像カメラ２０２で撮影された画像を監視して、歩行者が横断を終了したか否かを判断する（ステップＳ３１２）。歩行者が横断を終了するまでは（ステップＳ３１２：Ｎｏ）、ステップＳ３０５に戻り、以降の処理をくり返す。なお、歩行者が横断歩道を横断中に、横断歩道内に障害物が侵入した場合や（ステップＳ３０９：Ｙｅｓ）、歩行者が横断歩道を横断完了できないと判断した場合は（ステップＳ３０７：Ｎｏ）、ステップＳ３１０においては、たとえば、横断歩道内に障害物が侵入した旨を報知したり、横断開始前の位置に戻るように誘導したりして、誘導音が停止することがないようにする。そして、歩行者が横断を終了すると（ステップＳ３１２：Ｙｅｓ）、本フローチャートによる処理を終了する。
【００３２】
なお、本実施の形態では、歩行者用信号において誘導情報が必要な歩行者の一例として視覚障害者を挙げたが、これ以外にも、たとえばその他の障害を持つ方や高齢者などを識別して誘導情報の出力をおこなってもよい。この場合、図２に示した判断部２０３では、それぞれの属性に特有の歩行パターンや所持物（たとえば杖や車いすなど）を画像カメラ２０２の撮影画像から抽出して判断をおこなう。
【００３３】
また、本実施の形態では、歩行者誘導装置２００に信号制御部２０６を設けるものとしたが、信号制御部２０６を設けられない場合は、歩行者用信号ＳＧから点灯状態に関する情報を取得する点灯状態情報取得手段を設ける。
【００３４】
また、本実施の形態では、時間帯については特に限定しなかったが、時間帯によって誘導情報の出力方法を変更してもよい。たとえば、交通量が比較的多い日中は常時誘導情報を出力し、交通量が比較的少なく騒音も問題となりやすい夜間には、上述した方法で視覚障害者のみに誘導情報を出力するなどの方法を採ることができる。
【００３５】
また、本実施の形態では、横断歩道内に障害者、主に車両がある場合には横断歩道の横断を許可する誘導情報を出力しないようにしたが、この車両に対して、横断歩道内から退出するように警告するようにしてもよい。具体的には、たとえば、歩行者誘導装置２００に路車間通信用のユニットを設けて路車間通信によって警告をおこなったり、歩行者用信号または車両用信号の傍に表示灯などを設けて表示灯を点灯させることによって警告をおこなったりする。このとき、画像カメラ２０２や横断歩道内センサ２０７による検知結果を用いて道路上のスペースなどを判別し、停止車両がどちらの方向に退出したらよいかをアナウンスしてもよい。
【００３６】
また、本実施の形態では、歩行者用信号ＳＧに設けた広域センサ２０１や画像カメラ２０２、横断歩道内センサ２０７による検知結果を用いて誘導情報の出力判断をおこなったが、これに加え（またはこれに代わって）、車両の歩行者検知機能（ナイトビジョン機能など）の検知結果を用いて誘導情報の出力判断をおこなってもよい。この場合、歩行者誘導装置２００は、近傍を通行する車両から通信で歩行者検知機能の検知結果を受信して誘導情報の出力判断をおこなう。
【００３７】
以上説明したように、実施の形態にかかる歩行者誘導装置２００によれば、歩行者の歩行状態から視覚障害者であるか否かを判断し、視覚障害者である場合には誘導情報を出力する。これにより、視覚障害者などの誘導情報を必要とする方は、送信機などの機器を保持しなくても誘導情報を得ることができ、安全に横断歩道を通行することができる。また、実施の形態にかかる歩行者誘導装置２００によれば、視覚障害者が信号を通過する場合以外には誘導情報を出力しないので、近隣への騒音やエネルギーの無駄遣いを防止することができる。
【００３８】
また、実施の形態にかかる歩行者誘導装置２００によれば、横断歩道を歩行者が通過する際の所要時間を予測して、歩行者が横断歩道を通過する前に歩行者用信号が赤となると予測される場合には、横断歩道の横断を許可する誘導情報を出力しなかったり、歩行者が横断歩道を通過するまで歩行者用信号を青とする。このように、歩行者が横断歩道を通過するまでの所要時間を予測して処理をおこなうことによって、歩行者が事故に巻き込まれるのを防止することができる。
【００３９】
また、実施の形態にかかる歩行者誘導装置２００によれば、横断歩道内に障害物が検知された場合には、横断歩道の横断を許可する前記誘導情報を出力しない。これにより、横断歩道Ｃ内の障害物に歩行者が接触するなどの危険を回避することができる。
【符号の説明】
【００４０】
２００……歩行者誘導装置、２０１……広域センサ、２０２……画像カメラ、２０３……判断部、２０４……誘導情報出力部、２０５……予測部、２０６……信号制御部、２０７……横断歩道内センサ、Ｃ……横断歩道、Ｄ……信号表示部、Ｒ……道路、ＳＧ……歩行者用信号、ＳＰ……スピーカ。
【図１】
2013161145.tif 000003
【図２】
2013161145.tif 000004
【図３】
2013161145.tif 000005