(57)【要約】【課題】本発明は、不要な報知を抑制することのできる車両用運転支援装置を提供する。【解決手段】自車両が後退走行を開始されると、後退軌跡予測範囲を算出し記憶する(S10-S14)。そして、制限警報範囲を設定し記憶する(S16-S18)。そして、自車位置を判別する(S20)。自車位置が後退軌跡予測範囲内にあれば、制限警報範囲を警報範囲に設定し警戒を開始する(S22-S24)。また、自車位置が後退軌跡予測範囲内になければ、通常警報範囲を警報範囲に設定し警戒を開始する(S30)。そして、自車両が後退走行を終了すると、警報範囲が通常警報範囲である場合には警戒を終了する(S32)。また、警報範囲が制限警報範囲である場合には警報範囲を通常警報範囲とした後に警戒を終了する(S26-S28)。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後方及び後側方の障害物の有無及び位置を検出する障害物検出手段と、運転者に前記障害物の接近を報知する報知手段とを備え、前記車両の後退走行時に、前記車両の後方及び後側方の所定範囲内にある前記障害物を検知し、前記運転者に報知する車両用運転支援装置において、
前記車両の後退走行開始時に、前記後退走行での走行軌跡範囲を予測する走行軌跡範囲予測手段と、
前記車両の後退走行開始時に、報知制限範囲を設定する報知制限範囲設定手段と、
前記車両の後退走行時に前記車両が前記走行軌跡範囲内にある場合には、前記報知制限範囲内にある前記障害物を報知し、前記車両の後退走行時に前記車両が前記走行軌跡範囲内にない場合には、前記所定範囲内にある前記障害物を報知するように前記報知手段を制御する制御手段と、を備え、
前記報知制限範囲は、前記所定範囲に対して、前記車両の回転方向外側を前記走行軌跡範囲に所定値を加算して設定されることを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項２】
前記走行軌跡範囲予測手段は、
前記障害物検出手段と、
前記車両のハンドル角を検出するハンドル角検出手段と、
前記車両の最小回転半径を記憶する車両特性記憶手段と、
前記障害物の位置と前記ハンドル角と前記最小回転半径とに基づき、前記後退走行での前記走行軌跡範囲を算出する走行軌跡算出手段と、を具備することを特徴とする、前記請求項１に記載の車両用運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用運転支援装置に係り、詳しくは、車両の後退出庫における警報の報知に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、排気ガスによる壁や塀の汚れや、植え込みなどの樹木に対する悪影響などを防止するために、車両の前方が、壁、塀或いは樹木側となるように車両を前向き駐車する駐車場が増加している。
したがって、車両の前向き駐車では、車両を出庫する際に車両を後退走行させる必要がある。そして、車両の後退走行では、車両の後方スペース及び左右の他車両や壁等の障害物との関係により運転操作が難しくなり、運転者の負担が増えることがある。
【０００３】
そこで、車両の後部に障害物センサ及び車載カメラを配設し、車両後方のスペース及び左右の障害物の位置情報を取得し、車両の後退走行時に車両転向方向を含む退場方法を運転者に報知している（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１２９８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このような上記特許文献１の車両用運転装置では、車両の後退走行中に障害物センサにて障害物が検出されると運転者に報知するようにしている。
しかしながら、障害物センサが検出する障害物には、運転者が障害物を認識し当該障害物を回避するように運転操作を行い、車両を後退走行させても車両と接触する虞のない障害物も含まれることがある。
【０００６】
このような運転者が認識し、車両との接触する虞のない障害物を運転者に報知することは、運転者の運転への集中を妨げることとなり好ましいことではない。
本発明は、この様な問題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、不要な報知を抑制することのできる車両用運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するために、請求項１の車両用運転支援装置では、車両の後方及び後側方の障害物の有無及び位置を検出する障害物検出手段と、運転者に前記障害物の接近を報知する報知手段とを備え、前記車両の後退走行時に、前記車両の後方及び後側方の所定範囲内にある前記障害物を検知し、前記運転者に報知する車両用運転支援装置において、前記車両の後退走行開始時に、前記後退走行での走行軌跡範囲を予測する走行軌跡範囲予測手段と、前記車両の後退走行開始時に、報知制限範囲を設定する報知制限範囲設定手段と、前記車両の後退走行時に前記車両が前記走行軌跡範囲内にある場合には、前記報知制限範囲内にある前記障害物を報知し、前記車両の後退走行時に前記車両が前記走行軌跡範囲内にない場合には、前記所定範囲内にある前記障害物を報知するように前記報知手段を制御する制御手段と、を備え、前記報知制限範囲は、前記所定範囲に対して、前記車両の回転方向外側を前記走行軌跡範囲に所定値を加算して設定されることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項２の車両用運転支援装置では、請求項１において、前記走行軌跡範囲予測手段は、前記障害物検出手段と、前記車両のハンドル角を検出するハンドル角検出手段と、前記車両の最小回転半径を記憶する車両特性記憶手段と、前記障害物の位置と前記ハンドル角と前記最小回転半径とに基づき、前記走行軌跡範囲を算出する前記走行軌跡算出手段と、を具備することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１の発明によれば、車両の後退走行時に、車両が走行軌跡範囲内にある場合には、所定範囲に対して、車両の回転方向外側を走行軌跡範囲に所定値を加算して設定され、車両の回転方向外側以外を所定範囲と同一に設定され、所定範囲より小さい範囲に設定される報知制限範囲内にある障害物を報知し、車両が後退走行時に走行軌跡範囲内にない場合には、所定範囲内にある障害物を報知するようにしている。
【００１０】
通常、運転者は、車両を後退走行させる時には、後退走行開始時に運転者が認識できる障害物を避けるようにハンドル操作を行って後退走行を開始する。即ち、運転者が予め認識できる障害物は、後退走行開始時には走行軌跡範囲外となる。
したがって、車両が走行軌跡範囲内を走行している場合には、報知制限範囲内にある障害物のみを報知するようにすることで、報知制限範囲外にあり運転者が予め認識し接触の虞のない障害物を報知の対象外とすることができる。
【００１１】
よって、車両の回転方向外側の範囲を走行軌跡範囲に所定値の余裕を設けることで走行軌跡範囲に近接する障害物の報知可能とし、運転者が予め認識し接触の虞のない障害物の報知を無くすことで、不要な報知を抑制することができる。
また、請求項２の発明によれば、走行軌跡範囲予測手段は、障害物検出手段とハンドル角検出手段と車両特性記憶手段と走行軌跡算出手段とを具備し、車両の後退走行開始時の障害物の位置とハンドル角と最小回転半径とに基づき、後退走行開始時に走行軌跡範囲を算出しており、走行軌跡範囲を精度良く設定することができ、報知制限範囲を適切に設定することができるので、報知制限範囲外にあり、運転者が予め認識し接触の虞のない障害物を確実に報知の対象外とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明に係る車両用運転支援装置の概略構成図である。
【図２】後退走行支援制御が実施される状況の一例を示す図である。
【図３】本発明に係るコントローラでの後退走行支援制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
図１は、本発明に係る車両用運転支援装置の概略構成図である。以下、車両用運転支援装置の構成を説明する。図２は、後退走行支援制御が実施される状況の一例を示す図である。太実線の五角形は、後退走行開始時の自車両（本発明の車両に相当）１００の位置を、太一点鎖線の五角形は、予測される移動後の自車両１００の位置を、太破線の五角形は、後退走行開始時に自車両１００と接触の虞のない他車両（本発明の障害物に相当）２００を、細破線の五角形は、後退走行中に後退軌跡予測範囲内に侵入し自車両１００と接触の虞のある他車両（本発明の障害物に相当）３００をそれぞれ示す。なお、図中の前は、それぞれの車両の前方向を示している。図中矢印は、それぞれの車両の進行方向を示し、ハッチング部は、車両１００の最小回転半径及び後退走行開始時のステアリングの操舵角より算出される後退走行時の後退軌跡予測範囲（走行軌跡範囲）を示している。また、細二点鎖線で囲われる領域は、通常警報範囲（所定範囲）を示し、太二点鎖線で囲われる領域は、制限警報範囲（報知制限範囲）を示している。なお、図２中の太二点鎖線と細二点鎖線が重複する箇所及びについては、実際は同一の位置であるが、それぞれの領域を明瞭とするために平行して記載している。
【００１４】
図２に示すように、通常警報範囲は、車両１００の後方を広い領域で警報可能なように設定されている。また、制限警報範囲は、車両１００の回転方向外側の領域を後退軌跡予測範囲に対して、車両１００の回転方向外側が所定値だけ大きくなるように設定され、他の領域を通常警報範囲と同一に設定されている。即ち、制限警報範囲は、通常警報範囲に含まれるように設定されている。
【００１５】
図１に示すように、運転支援装置１は、右後方レーダ（障害物検出手段）１１と、左後方レーダ（障害物検出手段）１２と、電動パワーステアリング電子コントロールユニット（以下、電動パワーステアリングＥＣＵという）（ハンドル角検出手段）１４と、トランスミッション電子コントロールユニット（以下、トランスミッションＥＣＵという）１５と、警報を発話するスピーカ（報知手段）２２と、警報を表示するディスプレイ（報知手段）２３と、メータ電子コントロールユニット（以下、メータＥＣＵという）（報知手段）２１と、コントローラ３０とで構成されている。なお、これら各種装置及び各種センサ類は、電気的に接続されている。
【００１６】
右後方レーダ１１は、車両の右後方に配設され、車両の後方及び右後方向にある車両や人等の障害物を検出するものである。
左後方レーダ１２は、車両の左後方に配設され、車両の後方及び左後方向にある車両や人等の障害物を検出するものである。
電動パワーステアリングＥＣＵ１４は、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等）及び中央演算処理装置（ＣＰＵ）等を含んで構成されている。電動パワーステアリングＥＣＵ１４の入力側には、ステアリング１３の操舵力を補助する電動パワーステアリング装置が接続されている。一方、電動パワーステアリングＥＣＵ１４の出力側には、電動パワーステアリング装置及びコントローラ３０が接続されている。そして、電動パワーステアリングＥＣＵ１４は、電動パワーステアリング装置から入力される車両のステアリング１３の操舵角に応じて、ステアリング１３の操舵力を補助する電動パワーステアリング装置を制御するものであり、ステアリング１３の操舵方向や操舵角をコントローラ３０に出力するものである。
【００１７】
トランスミッションＥＣＵ１５は、電動パワーステアリングＥＣＵ１４と同様に、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等）及び中央演算処理装置（ＣＰＵ）等を含んで構成されている。トランスミッションＥＣＵ１５の入力側には、車両を総合的に制御する車両電子コントロールユニット（以下、車両ＥＣＵという）が接続されている。一方、トランスミッションＥＣＵ１５の出力側には、車両に搭載される自動変速機１６及びコントローラ３０が接続されている。そして、トランスミッションＥＣＵ１５は、車両の車速やエンジンの回転速度等に基づき、車両に搭載される自動変速機１６の変速を制御するものであり、自動変速機１６での検出情報に基づき車速や、シフト位置等のシフト情報をコントローラ３０に出力するものである。
【００１８】
メータＥＣＵ２１は、電動パワーステアリングＥＣＵ１４と同様に、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等）及び中央演算処理装置（ＣＰＵ）等を含んで構成されている。メータＥＣＵ２１の入力側には、車両を総合的に制御する車両電子コントロールユニット（以下、車両ＥＣＵという）及びコントローラ３０が接続されている。一方、メータＥＣＵ２１の出力側には、スピーカ２２及びディスプレイ２３が接続されている。そして、メータＥＣＵ２１は、コントローラ３０から入力される信号に基づき、スピーカ２２での発話及びディスプレイ２３の表示を制御するものである。
【００１９】
コントローラ３０は、電動パワーステアリングＥＣＵ１４と同様に、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等）及び中央演算処理装置（ＣＰＵ）等を含んで構成されている。そして、図１にはコントローラ３０の記憶装置及び中央演算処理装置での処理機能部分として、通常警報範囲記憶部３１と、後退軌跡予測範囲算出部（車両特性記憶手段、走行軌跡範囲予測手段）３２と、後退軌跡予測範囲記憶部（走行軌跡範囲予測手段）３３と、制限警報範囲設定部（報知制限範囲設定手段）３４と、制限警報範囲記憶部（報知制限範囲設定手段）３５と、自車位置算出部３６と、接近障害物検出部（障害物検出手段）３７と、警報判定部（制御手段）３８と、警報指示部（報知手段）３９とをブロック化した状態で示している。
【００２０】
通常警報範囲記憶部３１は、図２に示す後退走行時に通常警戒する範囲である通常警戒範囲（所定範囲）が予め記憶されるものである。
後退軌跡予測範囲算出部３２は、後退軌跡予測範囲算出部３２に予め記憶された自車両１００の最小回転半径と、電動パワーステアリングＥＣＵ１４から出力される後退走行開始時におけるステアリング１３の操舵角（ハンドル角）と、接近障害物検出部３７での障害物接近情報に基づき、図２に示す後退軌跡予測範囲（走行軌跡範囲）を算出するものである。
【００２１】
後退軌跡予測範囲記憶部３３は、後退軌跡予測範囲算出部３２で算出された後退軌跡予測範囲を記憶するものである。
制限警報範囲設定部３４は、後退軌跡予測範囲記憶部３３に記憶された後退軌跡予測範囲と、電動パワーステアリングＥＣＵ１４からの後退走行開始時におけるステアリング１３の操作方向、即ち車両の回転方向とに基づき、制限警報範囲（報知制限範囲）を設定するものである。詳しくは、図２に示すように制限警報範囲は、通常警報範囲記憶部３１に記憶された通常警戒範囲に対して、車両回転方向外側のみを後退軌跡予測範囲の車両回転方向外側に所定値（例えば、１ｍ）を加算して設定される。また、制限警報範囲の車両回転方向外側以外は、通常警戒範囲と同一に設定される。
【００２２】
制限警報範囲記憶部３５と、制限警報範囲設定部３４で算出された制限警報範囲を記憶するものである。
自車位置算出部３６は、電動パワーステアリングＥＣＵ１４から出力される後退走行開始時におけるステアリング１３の操舵角と、トランスミッションＥＣＵ１５から出力される車速とに基づき、自車両に位置を算出するものである。
【００２３】
接近障害物検出部３７は、右後方レーダ１１及び左後方レーダ１２での障害物の検出情報に基づき、車両や人等の障害物の接近を検出し障害物接近情報を出力するものである。
警報判定部３８は、自車両１００の後退走行状態に応じて、制限警報範囲或いは通常警報範囲を警報範囲に設定し、警報範囲と接近障害物検出部３７より出力される障害物接近情報とに基づき、警報範囲内の障害物の有無を判別するものである。
【００２４】
警報指示部３９は、警報判定部３８での判別結果に基づいて、警報範囲内に障害物が存在する場合に、運転者に対しスピーカ２２及びディスプレイ２３より警報を発するようにメータＥＣＵ２１に指示するものである。
コントローラ３０の入力側には、右後方レーダ１１、左後方レーダ１２、電動パワーステアリングＥＣＵ１４、及びトランスミッションＥＣＵ１５が接続されている。一方、コントローラ３０の出力側には、メータＥＣＵ２１が接続されている。そして、コントローラ３０は、トランスミッションＥＣＵ１５からの出力信号に基づき、障害物との接触の可能性を警報する範囲を設定し、当該範囲に障害物があるとスピーカ２２及びディスプレイ２３より運転者に警報を発するようにメータＥＣＵ２１に信号を出力する後退走行支援制御を行うものである。
【００２５】
以下、このように構成された本発明に係るコントローラ３０での後退走行支援制御について説明する。
図３は、本発明に係るコントローラ３０での後退走行支援制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。
図３に示すように、ステップＳ１０では、後退走行を開始したか、否かを判別する。詳しくは、トランスミッションＥＣＵ１５からのシフト情報より運転者によってシフト位置が後退（リバース）位置にされたか、否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で後退走行を開始していれば、ステップＳ１２に進む。また、判別結果が偽（Ｎｏ）で後退走行を開始してなければ、本ルーチンをリターンする。即ち、本制御は、運転者がシフト位置を後退位置に操作することで開始される。
【００２６】
ステップＳ１２では、後退軌跡予測範囲を算出する。詳しくは、後退軌跡予測範囲算出部３２において、後退軌跡予測範囲算出部３２に予め記憶された自車両１００の最小回転半径と、電動パワーステアリングＥＣＵ１４から出力される後退走行開始時におけるステアリング１３の操舵角と、接近障害物検出部３７から出力される障害物接近情報に基づき、図２に示す後退軌跡予測範囲を算出する。そして、ステップＳ１４に進む。
【００２７】
ステップＳ１４では、ステップＳ１２で算出された後退軌跡予測範囲を後退軌跡予測範囲記憶部３３に記憶する。そして、ステップＳ１６に進む。
ステップＳ１６では、制限警報範囲を設定する。詳しくは、ステップＳ１４で後退軌跡予測範囲記憶部３３に記憶された後退軌跡予測範囲と、電動パワーステアリングＥＣＵ１４からの後退走行開始時におけるステアリング１３の操作方向、即ち車両の回転方向とに基づき、制限警報範囲を設定する。制限警報範囲は、通常警報範囲記憶部３１に記憶された通常警報範囲に対して、車両回転方向外側のみを後退軌跡予測範囲の車両回転方向外側に所定値（例えば、１ｍ）を加算して設定される。また、制限警報範囲の車両回転方向外側以外は、通常警戒範囲と同一に設定される。そして、ステップＳ１８に進む。
【００２８】
ステップＳ１８では、ステップＳ１６で設定された制限警報範囲を制限警報範囲記憶部３５に記憶する。そして、ステップ２０に進む。
ステップＳ２０では、自車位置が後退軌跡予測範囲内にあるか、否かを判別する。詳しくは、警報判定部３８にて自車位置算出部３６で算出される自車位置が後退軌跡予測範囲記憶部３３に記憶された後退軌跡予測範囲内にあるか、否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で自車位置が後退軌跡予測範囲内にあれば、ステップＳ２２に進む。また、判別結果が偽（Ｎｏ）で自車位置が後退軌跡予測範囲内になければ、ステップＳ３０に進む。
【００２９】
ステップＳ２２では、警報範囲を制限警報範囲とし警戒を開始する。詳しくは、警報判定部３８にて、障害物を検出する範囲である警報範囲を制限警報範囲記憶部３５に記憶された制限警報範囲に設定し警戒を開始する。そして、制限警報範囲内に例えば他車両３００等の障害物が存在すると運転者に対しスピーカ２２及びディスプレイ２３より警報を発するように、警報指示部３９よりにメータＥＣＵ２１に指示する。そして、ステップＳ２４に進む。
【００３０】
ステップＳ２４では、後退走行が終了したか、否かを判別する。詳しくは、トランスミッションＥＣＵ１５より入力されるシフト情報より、シフト位置が後退（リバース）位置を除く位置に操作されたか、否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）でシフト位置が後退（リバース）位置を除く位置に操作され後退走行が終了していれば、ステップＳ２６に進む。また、判別結果が偽（Ｎｏ）でシフト位置が後退（リバース）位置を除く位置に操作され後退走行が終了していなければ、ステップＳ２０へ戻る。
【００３１】
ステップＳ２６では、警報範囲をリセットする。詳しくは、警報範囲を制限警報範囲から通常警報範囲記憶部３１に記憶された通常警報範囲に設定する。そして、ステップＳ２８に進む。
ステップＳ２８では、警戒を終了する。そして、本ルーチンをリターンする。
また、ステップＳ３０では、警報範囲を通常警報範囲とし警戒を開始する。詳しくは、警報判定部３８にて、障害物を検出する範囲である警報範囲を通常警報範囲記憶部３１に記憶された通常警報範囲に設定し警戒を開始する。そして、通常警報範囲内に他車両２００及び他車両３００等の障害物が存在すると運転者に対しスピーカ２２及びディスプレイ２３より警報を発するように、警報指示部３９よりにメータＥＣＵ２１に指示する。そして、ステップＳ３２に進む。
【００３２】
ステップＳ３２では、ステップＳ２４と同様に、後退走行が終了したか、否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）でシフト位置が後退（リバース）位置を除く位置に操作され後退走行が終了していれば、ステップＳ２８に進む。また、判別結果が偽（Ｎｏ）でシフト位置が後退（リバース）位置を除く位置に操作され後退走行が終了していなければ、ステップＳ３０へ戻る。
【００３３】
このように、本発明に係る車両用運転支援装置では、自車両１００が後退走行を開始されると、後退軌跡予測範囲算出部３２において、後退軌跡予測範囲算出部３２に予め記憶された自車両１００の最小回転半径と、電動パワーステアリングＥＣＵ１４から出力される後退走行開始時におけるステアリング１３の操舵角と、接近障害物検出部２７から出力される障害物接近情報に基づき、図２に示す後退軌跡予測範囲を算出し記憶する。そして、後退軌跡予測範囲記憶部３３に記憶された後退軌跡予測範囲と、電動パワーステアリングＥＣＵ１４からの後退走行開始時におけるステアリング１３の操作方向、即ち車両の回転方向とに基づき、通常警報範囲に対して、車両回転方向外側のみを後退軌跡予測範囲の車両回転方向外側に所定値（例えば、１ｍ）を加算して制限警報範囲を設定し、記憶する。そして、自車位置が後退軌跡予測範囲内にあれば、制限警報範囲を警報範囲に設定し警戒を開始する。また、自車位置が後退軌跡予測範囲内になければ、通常警報範囲を警報範囲に設定し警戒を開始する。そして、自車両１００が後退走行を終了すると、警報範囲が通常警報範囲である場合には警戒を終了するように、警報範囲が制限警報範囲である場合には警報範囲を通常警報範囲とした後に警戒を終了するようにしている。
【００３４】
通常、運転者は、自車両１００を後退走行させる時には、図２にように後退走行開始時に運転者が認識できる他車両２００を避けるようにハンドル操作を行って後退走行を開始する。即ち、運転者が予め認識できる他車両２００は、後退走行開始時には後退軌跡予測範囲外となる。
したがって、自車両１００が後退軌跡予測範囲内を走行している場合には、通常警報範囲に対して自車両１００の回転方向外側のみを後退軌跡予測範囲に所定値を加算して設定され、自車両１００の回転方向外側以外を通常警報範囲と同一に設定され、通常警報範囲より小さい範囲に設定される制限警報範囲内にある他車両３００のような障害物のみを報知するようにすることで、制限警報範囲外にあり運転者が予め認識し接触の虞のない他車両２００のような障害物を報知の対象外とすることができる。
【００３５】
よって、自車両１００の回転方向外側の範囲を後退軌跡予測範囲に所定値の余裕を設けることで後退軌跡予測範囲に近接する他車両３００のような障害物の報知可能とし、運転者が予め認識し接触の虞のない他車両２００のような障害物の報知を無くすことで、不要な報知を抑制することができる。
また、自車両１００の後退走行開始時の他車両２００のような障害物の位置とハンドル角と自車両１００の最小回転半径とに基づき、後退走行開始時に後退軌跡予測範囲を算出しており、後退軌跡予測範囲を精度良く設定することができ、制限警報範囲を適切に設定することができるので、制限警報範囲外にあり、運転者が予め認識し接触の虞のない他車両２００のような障害物を確実に報知の対象外とすることができる。
【００３６】
以上で本発明の実施形態の説明を終えるが、本発明の形態は上記実施形態に限定されるものではない。
上記実施形態では、自車両１００を電動パワーステアリング１４と自動変速機１６とを備え、これらの機器よりステアリング１３の操舵方向及び操舵角や、自車両１００の車速やシフト位置等の情報を取得するようにしているが、これに限定されるものではなく、ステアリング角センサ、車速センサやシフトポジションセンサ等を用いてそれらの情報を取得するにしても良い。
【符号の説明】
【００３７】
１  運転支援装置
１１  右後方レーダ（障害物検出手段）
１２  左後方レーダ（障害物検出手段）
１４  電動パワーステアリングＥＣＵ（ハンドル角検出手段）
２１  メータＥＣＵ（報知手段）
２２  スピーカ（報知手段）
２３  ディスプレイ（報知手段）
３０  コントローラ
３１  通常警報範囲記憶部
３２  後退軌跡予測範囲算出部（車両特性記憶手段、走行軌跡範囲予測手段）
３３  後退軌跡予測範囲記憶部（走行軌跡範囲予測手段）
３４  制限警報範囲設定部（報知制限範囲設定手段）
３５  制限警報範囲記憶部（報知制限範囲設定手段）
３６  自車位置算出部
３７  接近障害物検出部（障害物検出手段）
３８  警報判定部（制御手段）
３９  警報指示部（報知手段）
【図１】
2013220809.tif 000003
【図２】
2013220809.tif 000004
【図３】
2013220809.tif 000005