(57)【要約】【課題】簡単で且つ無駄の無い構成で、ＮＰＮ仕様駆動回路及びＰＮＰ仕様駆動回路を選択的に形成できるようにする。【解決手段】ＮＰＮ仕様駆動回路とするときには、昇順の順番の各メイン接続端子９１〜９８に対して、各サブ接続端子１２１〜１２８を同じく昇順の順番で夫々対応させた関係で、サブコネクタ１２をメインコネクタ９に接続し、ＰＮＰ仕様駆動回路とするときには、昇順の順番の各メイン接続端子９１〜９８に対して、各サブ接続端子１２１〜１２８が降順の順番で対応するように切替基板１３を向き変更して、サブコネクタ１２をメインコネクタ９に接続する。【選択図】図３
2013206353.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
負荷の一端が電源側に接続されると共に当該負荷の他端がスイッチ素子を介してグランド側に接続され当該スイッチ素子により前記負荷を駆動制御するＮＰＮ仕様駆動回路と、負荷の一端がスイッチ素子を介して電源側に接続されると共に当該負荷の他端がグランド側に接続され当該スイッチ素子より前記負荷を駆動制御するＰＮＰ仕様駆動回路とを選択的に形成可能なロボットコントローラ搭載用負荷駆動回路装置であって、
メインコネクタ（９）と入出力用コネクタ（１０）とを備えた主基板（１１）と、
サブコネクタ（１２）を備えた切替基板（１３）とを備え、
前記スイッチ素子を、ホトトランジスタ及びホトダイオードからなるホトカプラ（１４１、１４２）から構成し、当該ホトトランジスタはロボットコントローラ側でオンオフ制御される構成であり、
前記主基板（１１）には、前記ホトカプラ（１４１、１４２）がＮ（正の整数）個設けられ、
前記メインコネクタ（９）には、（Ｎ×３＋２）個のメイン接続端子（９１〜９８）を、一列状をなし且つ等間隔配置状態に備え、
前記入出力用コネクタ（１０）には、（Ｎ＋２）個の入出力用接続端子（１０１〜１０４）を備え、
前記ホトカプラ（１４１、１４２）の順番をｎ（１〜Ｎ）とし、前記メインコネクタ（９）のメイン接続端子（９１〜９８）の順番を一方の端に位置する特定のメイン接続端子から１、２・・・（Ｎ×３＋２）番目と数え、前記入出力用コネクタ（１０）の入出力用接続端子（１０１〜１０４）の順番を一方の端に位置する特定の入出力用接続端子から１、２・・（Ｎ＋２）と数えるとき、
前記メインコネクタ（９）の１番目のメイン接続端子と前記入出力用コネクタ（１０）の１番目の入出力用接続端子とを接続すると共に、（Ｎ×３＋２）番目のメイン接続端子と前記入出力用コネクタ（１０）の（Ｎ＋２）番目の入出力用接続端子とを接続し、
各（（ｎ−１）×３＋２）番目のメイン接続端子と各ｎ番目のホトカプラ（１４１、１４２）のホトトランジスタのコレクタとを夫々接続し、各（ｎ×３＋１）番目のメイン接続端子と各ｎ番目のホトカプラ（１４１、１４２）のホトトランジスタのエミッタとを夫々接続し、
前記メインコネクタ（９）の（（ｎ−１）×３＋３）番目のメイン接続端子と前記入出力用コネクタ（１０）の（ｎ＋１）番目の入出力用接続端子に接続し、
前記切替基板（１３）の前記サブコネクタ（１２）には前記メイン接続端子（９１〜９８）と同数のサブ接続端子（１２１〜１２８）を前記メインコネクタ（９）のメイン接続端子（９１〜９８）と同じ配置間隔で一列状に設け、当該サブ接続端子（１２１〜１２８）の順番を一方の端に位置する特定のサブ接続端子から１、２・・（Ｎ×３＋２）と順に数えるとき、
（（ｎ−１）×３＋２）番目のサブ接続端子と次番目のサブ接続端子とを接続し、（ｎ×３＋１）番目のサブ接続端子同士を接続すると共に、当該（ｎ×３＋１）番目のサブ接続端子と（Ｎ×３＋２）のサブ接続端子とを接続し、
前記１番目の入出力用接続端子は電源接続用端子であり、前記（Ｎ＋２）番目の入出力用接続端子はグランド用接続端子であり、
前記ＮＰＮ仕様駆動回路とするときには、昇順の順番の各メイン接続端子（９１〜９８）に対して、前記各サブ接続端子（１２１〜１２８）を同じく昇順の順番で夫々対応させた関係で、前記サブコネクタ（１２）を前記メインコネクタ（９）に接続し、前記ＰＮＰ仕様駆動回路とするときには、前記昇順の順番の各メイン接続端子（９１〜９８）に対して、前記各サブ接続端子（１２１〜１２８）が降順の順番で対応するように前記切替基板（１３）を向き変更して、前記サブコネクタ（１２）を前記メインコネクタ（９）に接続するようにしたことを特徴とするロボットコントローラ搭載用負荷駆動回路装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はロボットコントローラ搭載用負荷駆動回路装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットコントローラでは、ロボットやこれに関連する電気機器（負荷）を駆動制御するための駆動回路を搭載している。前記電気機器はロボットコントローラのメーカーで準備したものではなく、ユーザー側で備えたものもある。この場合、ユーザー側では、電気機器をＮＰＮ仕様駆動回路で駆動するケースと、ＰＮＰ仕様駆動回路で駆動するケースとがある。
その対策として、メーカー側で、ユーザー側のいずれの駆動仕様にも合うようにＮＰＮ仕様駆動回路とＰＮＰ仕様駆動回路との両方を予め組み込んでおくようにすると、一方の回路がいわゆる捨て回路となってしまい、全く無駄となってしまう。
【０００３】
ここでいうＮＰＮ仕様駆動回路とは、負荷の一端側が電源に接続されると共に当該負荷の他端がスイッチ素子を介してグランド側に接続され当該スイッチ素子により前記負荷を駆動制御する回路のことをいい、又、ＰＮＰ仕様駆動回路とは、負荷の一端がスイッチ素子を介して電源側に接続されると共に当該負荷の他端がグランド側に接続され当該スイッチ素子より前記負荷を駆動制御する回路のことをいう。
【０００４】
特許文献１に示された検出センサの出力回路では、予めＮＰＮトランジスタ制御回路と、ＰＮＰトランジスタ制御回路の２つを備え、出力回路をＮＰＮ仕様駆動回路とするときには出力段のスイッチ素子としてＮＰＮトランジスタをＮＰＮトランジスタ制御回路に実装し、出力回路をＰＮＰ仕様駆動回路とするときには出力段のスイッチ素子としてＰＮＰトランジスタをＰＮＰトランジスタ制御回路に実装する方式であり、これでは、出力段のトランジスタを相手側回路に応じて逐一選択して実装しなければならないし、しかも種類の異なる２つのトランジスタを制御するために、ＮＰＮトランジスタ用、ＰＮＰトランジスタ用のトランジスタ制御回路が別々に必要で、本発明の課題解決の参考とはならない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−２３５４８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、簡単で且つ無駄の無い構成で、ＮＰＮ仕様駆動回路及びＰＮＰ仕様駆動回路を選択的に形成できるロボットコントローラ搭載用負荷駆動回路装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１の発明によれば、メインコネクタにおける昇順の順番の各メイン接続端子に対して、各サブ接続端子を同じく昇順の順番で夫々対応させた関係で、サブコネクタを前記メインコネクタに接続することで、各ｎ番目のホトカプラのホトトランジスタのコレクタが、入出力用コネクタの各ｎ番目の入出力用接続端子に接続され、且つ全ホトカプラにおけるホトトランジスタのエミッタが、入出力用コネクタの（Ｎ＋２）番目の入出力用接続端子（グランド用接続端子）に接続される。従って、１番目の入出力用接続端子（電源用接続端子）を制御対象とする負荷の一端に接続し、（ｎ＋２）番目の入出力用接続端子を前記負荷の他端に接続すれば、負荷の一端が電源側に接続されると共に当該負荷の他端がスイッチ素子であるホトトランジスタを介してグランド側に接続される回路、すなわちＮＰＮ仕様駆動回路が形成される。
【０００８】
又、昇順の順番の各メイン接続端子に対して、各サブ接続端子が降順の順番で対応するように当該切替基板を向き変更して、サブコネクタをメインコネクタに接続することで、全ホトカプラにおけるホトトランジスタのコレクタが入出力用コネクタの１番目の入出力用接続端子（電源用接続端子）に接続され、そして各ｎ番目のホトカプラにおけるホトトランジスタのエミッタが入出力用コネクタの各（ｎ＋１）番目の入出力用コネクタに接続される。従って、各（ｎ＋１）番目の入出力用接続端子を制御対象とする負荷の一端に接続し、入出力用コネクタの（Ｎ＋２）番目の入出力用接続端子（グランド用接続端子）を負荷の他端に接続すれば、負荷の一端がスイッチ素子を介して電源側に接続されると共に当該負荷の他端がグランド側に接続される回路、すなわちＰＮＰ仕様駆動回路が形成される。
【０００９】
このように、メインコネクタに対する切替基板の向き（サブコネクタの接続向き）を、所定の向きと、逆方向となる向きのいずれかに変更するのみで、ＮＰＮ仕様駆動回路とＰＮＰ仕様駆動回路とを選択的に簡単に形成できる。しかも、スイッチ素子としてのホトカプラとメインコネクタと入出力用コネクタとを備えた主基板と、サブコネクタを備えた切替基板とを有するだけの構成であるから、構成も簡単で、しかも捨て回路も形成せずに済む。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１形態によるロボットコントローラ及びロボット並びにユーザー側の回路を概略的に示す図
【図２】ロボットコントローラ搭載負荷駆動回路装置の分解斜視図
【図３】ＮＰＮ仕様駆動回路を形成する場合を説明するために主基板及び切替基板を分離して示す平面図
【図４】ユーザー側の回路構成を示す図（その１）
【図５】（ａ）ＮＰＮ仕様駆動回路形成状態を示す図、（ｂ）ＮＰＮ仕様駆動回路形成状態の回路図
【図６】ユーザー側の回路構成を示す図（その２）
【図７】ＰＮＰ仕様駆動回路を形成する場合を説明するための図３相当図
【図８】（ａ）ＰＮＰ仕様駆動回路形成状態を示す図、（ｂ）ＰＮＰ仕様駆動回路形成状態の回路図
【図９】第２実施形態を示す図３相当図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の第１実施形態を図１〜図８を参照して説明する。図１に示すロボットコントローラ１はロボット２を制御する他に、ロボット２に関連する設備などの電気機器（負荷）を駆動制御する。図４には、ユーザー側の負荷として例えば２つの負荷３Ａ、負荷４Ａを示している。例えば負荷３Ａはモータであり、負荷４Ａはソレノイドバルブである。これら負荷３Ａ、４Ａはユーザー側の回路装置５Ａに設けられている。この回路装置５Ａの基板５Ａｋには、回路コネクタ６Ａが設けられており、この回路コネクタ６Ａには、例えば４つの接続端子６１Ａ〜６４Ａが設けられている。接続端子６１Ａは電源用端子、接続端子６２Ａ、６３Ａは入力端子、接続端子６４Ａはグランド用端子である。負荷３Ａ及び負荷４Ａの各一端は前記接続端子６１Ａに接続され、他端は夫々接続端子６２Ａ、６３Ａに接続されている。前記負荷３Ａ及び負荷４Ａは、ＮＰＮ仕様駆動回路により駆動される負荷に相当する。
【００１２】
なお、各図において、各端子を接続する導体を符号Ｄで示し、「接続」とは、特段の断りがない場合には電気的接続のことをいう。
又、ユーザー側の負荷としては、ＰＮＰ仕様駆動回路により駆動される負荷もあり、この場合の負荷３Ｂ、４Ｂを含むユーザー側の回路装置５Ｂを図６に示す。この回路装置５Ｂの基板５Ｂｋには、前記回路装置５Ａと同様に回路コネクタ６Ｂが設けられており、この回路コネクタ６Ｂには、４つの接続端子６１Ｂ〜６４Ｂが設けられている。接続端子６１Ｂは電源用端子、接続端子６２Ｂ、６３Ｂは入力端子、接続端子６４Ｂはグランド用端子である。負荷３Ｂ及び負荷４Ｂの各一端は夫々接続端子６２Ｂ、６３Ｂに接続され、負荷３Ｂ及び負荷４Ｂの各他端は前記接続端子６４Ｂに接続されている。
【００１３】
さて、前記ロボットコントローラ１は入出力回路７を備えており、この入出力回路７には、図２及び図３に示すロボットコントローラ搭載用負荷駆動回路装置８（以下負荷駆動回路装置８）が設けられている。
この負荷駆動回路装置８は、メインコネクタ９と入出力用コネクタ１０とを備えた主基板１１と、サブコネクタ１２を備えた切替基板１３とを備えている。
さらに、前記主基板１１には、Ｎ（正の整数）個（この実施形態では２個、Ｎ＝２）のスイッチ素子としてのホトカプラ１４１、１４２が設けられている。このホトカプラ１４１、１４２はいずれも同じ構成であるので、ホトカプラ１４１を代表して述べると、ホトカプラ１４１はホトトランジスタ１４１ａとホトダイオード１４１ｂとを有して構成されている。なお、ホトカプラ１４２における前記ホトカプラ１４１と同じ構成部分には同じ添え字を付して示している。又、各ホトダイオード１４１ｂ、１４２ｂはロボットコントローラ１の制御部からの制御信号によってオンオフされ、ひいては各ホトトランジスタ１４１ａ、１４２ａがオンオフされる。
【００１４】
又、前記メインコネクタ９には、（Ｎ×３＋２）個つまり８個のメイン接続端子９１〜９８が、一列状をなし且つ等間隔配置状態に設けられている。
前記入出力用コネクタ１０には、（Ｎ＋２）個、この場合４個の入出力用接続端子１０１〜１０４を備えている。
【００１５】
ここで、前記ホトカプラ１４１、１４２の順番ｎをその順に１番目、２（Ｎ）番目とし、前記メインコネクタ９のメイン接続端子９１〜９８の順番をメイン接続端子９１（一方の端に位置する特定のメイン接続端子）から１、２・・・（Ｎ×３＋２）番目と数え、前記入出力用コネクタ１０の入出力用接続端子１０１〜１０４の順番を入出力用接続端子１０１（一方の端に位置する特定の入出力用接続端子）から１、２・・（Ｎ＋２）と数えるとき、前記メインコネクタ９の１番目のメイン接続端子９１と前記入出力用コネクタ１０の１番目の入出力用接続端子１０１とを接続していると共に、（Ｎ×３＋２）番目つまり８番目のメイン接続端子９８と前記入出力用コネクタ１０の（Ｎ＋２）番目つまり４番目の入出力用接続端子１０４とを接続している。
【００１６】
そして各（（ｎ−１）×３＋２）番目のメイン接続端子と各ｎ番目のホトカプラにおけるホトトランジスタのコレクタとを夫々接続している。つまり、２番目のメイン接続端子９２を１番目のホトカプラ１４１におけるホトトランジスタ１４１ａのコレクタに接続し、５番目のメイン接続端子９５を２番目のホトカプラ１４２におけるホトトランジスタ１４２ａのコレクタに接続している。
【００１７】
さらに、各（ｎ×３＋１）番目のメイン接続端子と各ｎ番目のホトカプラにおけるホトトランジスタのエミッタとを夫々接続する。つまり、４番目のメイン接続端子９４と１番目のホトトランジスタ１４１ａのエミッタとを接続し、７番目のメイン接続端子９７と２番目のホトトランジスタ１４２ａのエミッタとを接続している。
【００１８】
さらに、前記メインコネクタ９の（（ｎ−１）×３＋３）番目のメイン接続端子と前記入出力用コネクタの（ｎ＋１）番目の入出力用接続端子に接続している。つまり、３番目のメイン接続端子９３と２番目の入出力用接続端子１０２とを接続し、６番目のメイン接続端子９６と３番目の入出力用接続端子１０３とを接続している。
この場合、入出力用接続端子１０１〜１０４のうち一番目の入出力用接続端子１０１を電源用端子とし、４番目（（Ｎ＋２）番目）の入出力用接続端子１０４をグランド用端子としている。
【００１９】
一方、前記切替基板１３の前記サブコネクタ１２には、前記メイン接続端子９１〜９８と同数のサブ接続端子１２１〜１２８を前記メイン接続端子９１〜９８と同じ配置間隔で一列状に設けている。
当該サブ接続端子１２１〜１２８の順番をサブ接続端子１２１（一方の端に位置する特定のサブ接続端子）から１、２・・（Ｎ×３＋２）と順に数えるとき、（（ｎ−１）×３＋２）番目のサブ接続端子と次番目のサブ接続端子とを接続している。つまり、２番目のサブ接続端子１２２と３番目のサブ接続端子１２３とを接続し、５番目のサブ接続端子１２５と６番目のサブ接続端子１２６とを接続している。
【００２０】
さらに、（ｎ×３＋１）番目のサブ接続端子同士を接続すると共に、当該（ｎ×３＋１）番目のサブ接続端子と（Ｎ×３＋２）のサブ接続端子とを接続している。つまり、４番目のサブ接続端子１２４と７番目のサブ接続端子１２７とを接続すると共に、これらサブ接続端子１２４、１２７と８番目のサブ接続端子１２８とを接続している。
【００２１】
前記１番目のホトカプラ１４１を主とする回路ユニットＵ１は、この１番目のホトカプラ１４１と、メイン接続端子９２〜９４と、入出力用接続端子１０２とで構成されている。前記２番目のホトカプラ１４２を主とする回路ユニットＵ２は、この２番目のホトカプラ１４２と、メイン接続端子９５〜９７と、入出力用接続端子１０３とで構成されている。各回路ユニットＵ１、Ｕ２は、ユーザー側の複数の負荷を個別に駆動する負荷駆動回路を構成する。つまり、この実施形態では、２つの負荷を個々に駆動する負荷駆動回路を備えている。
【００２２】
さて、ユーザー側の負荷が図４で示したように、ＮＰＮ仕様駆動回路で駆動される負荷３Ａ、４Ａである場合には、負荷駆動回路装置８を、ＮＰＮ仕様駆動回路の形態に形成する。すなわち、メインコネクタ９において昇順（１、２、・・・（Ｎ×３＋２））の順番の各メイン接続端子９１〜９８に対して、サブコネクタ１２において各サブ接続端子１２１〜１２８を同じく昇順の順番で夫々対応させた関係で（図３参照）、サブコネクタ１２をメインコネクタ９に機械的及び電気的に接続する。
【００２３】
つまり、図３ではメインコネクタ９のメイン接続端子９１〜９８の順位方向が上から下方向へ昇順となっており、又、サブコネクタ１２のサブ接続端子１２１〜１２８の順位方向も上から下方向へ昇順となっており、切替基板１３をこの状態で主基板１１上方に平行移動させて、各サブ接続端子１２１〜１２８を夫々各メイン接続端子９１〜９８に機械的及び電気的に接続させる（図５（ａ）参照）。
【００２４】
これにより各ｎ番目のホトカプラにおけるホトトランジスタのコレクタが各（ｎ+１）番目の入出力用接続端子に接続され、つまり、１番目のホトカプラ１４１のホトトランジスタ１４１ａのコレクタが２番目の入出力用接続端子１０２に接続され、２番目のホトカプラ１４２のホトトランジスタ１４２ａのコレクタが３番目の入出力用接続端子１０３に接続される。同時に、各ｎ番目のホトカプラにおけるホトトランジスタのエミッタが（Ｎ+２）番目の入出力用接続端子に接続され、つまり、各ホトトランジスタ１４１ａ、１４２ａのエミッタが４番目の入出力用接続端子１０４（グランド端子）に接続される。なお、１番目の入出力用接続端子１０１（電源用端子）はいずれのホトトランジスタ１４１ａ、１４２ａとも接続されていない。
【００２５】
そして、前記入出力用コネクタ１０と、回路装置５Ａの回路コネクタ６Ａとを接続ケーブル１５（図５（ａ）参照）により接続することで、入出力用接続端子１０１〜１０４を夫々接続端子６１Ａ〜６４Ａに接続する。これにより、１番目の入出力用接続端子１０１（電源用接続端子）が制御対象とする負荷３Ａ、４Ａの一端に接続され、（ｎ＋１）番目の入出力用接続端子である入出力用接続端子１０２、１０３が、夫々前記負荷３Ａ、４Ａの他端に接続される。この結果、図５（ｂ）で示すように、負荷３Ａの一端が電源側に接続されると共に当該負荷３Ａの他端がスイッチ素子であるホトカプラ１４１のホトトランジスタ１４１ａを介してグランド側に接続される回路、すなわち負荷３Ａに対するＮＰＮ仕様駆動回路８Ａ１が形成される（図５（ｂ）参照）。同様にして、負荷４Ａ一端が電源側に接続されると共に当該負荷４Ａの他端がスイッチ素子であるホトカプラ１４２のホトトランジスタ１４２ａを介してグランド側に接続される回路、すなわち負荷４Ａに対するＮＰＮ仕様駆動回路８Ａ２が形成される（図５（ｂ）参照）。
なお、電源Ｖは前記接続端子６１Ａあるいは入出力用接続端子１０１に接続し、接続端子６４Ａあるいは入出力用接続端子１０４はグランドＧＮＤに接続する。
【００２６】
又、ユーザー側の負荷が図６で示したように、ＰＮＰ仕様駆動回路で駆動される負荷３Ｂ、４Ｂである場合には、負荷駆動回路装置８を、ＰＮＰ仕様駆動回路の形態に形成する。すなわち、メインコネクタ９において昇順の順番の各メイン接続端子９１〜９８に対して、切替基板１３の各サブ接続端子１２１〜１２８が降順の順番となるように切替基板１３を図３の矢印Ｑ方向へ１８０度回転させて向きを変更する。これにより、図７に示すように、昇順の順番の各メイン接続端子９１〜９８に対して、降順（（Ｎ×３＋２）・・・２、１）の順番であるサブ接続端子１２８、・・・１２２、１２１が対応し、この状態から、切替基板１３を主基板１１上方に平行移動させて、サブコネクタ１２をメインコネクタ９に機械的及び電気的に接続する。これによりメイン接続端子９１〜９８に対して逆順番のサブ接続端子１２８〜１２１が夫々接続される。
【００２７】
この結果、全ホトカプラ１４１、１４２におけるホトトランジスタ１４１ａ、１４２ａの各コレクタが入出力用コネクタ１０の１番目の入出力用接続端子１０１に接続される。同時に、そして各ｎ番目のホトカプラにおけるホトトランジスタのエミッタが入出力用コネクタの各（ｎ＋１）番目の入出力用コネクタに接続される。つまり、１番目のホトカプラ１４１におけるホトトランジスタ１４１ａのエミッタが２番目の入出力用接続端子１０２に接続され、２番目のホトカプラ１４２におけるホトトランジスタ１４２ａのエミッタが３番目の入出力用接続端子１０３に接続される。
【００２８】
そして、前記入出力用コネクタ１０と、回路装置５Ｂの回路コネクタ６Ｂを接続ケーブル１５（図８（ａ）参照）により接続することで、入出力用接続端子１０１〜１０４を夫々接続端子６１Ｂ〜６４Ｂに接続する。これにより、各（ｎ＋１）番目の入出力用接続端子が制御対象とする負荷の一端に接続される。つまり、２番目の入出力用接続端子１０２が負荷３Ｂの一端に接続されると共に、３番目の入出力用接続端子１０３が負荷４Ｂの一端に接続される。同時に、入出力用コネクタの（Ｎ＋２）番目の入出力用接続端子が制御対象とする負荷の他端に接続される。つまり、４番目の入出力用接続端子１０４が各負荷３Ｂ、４Ｂに接続される。この結果、負荷３Ｂの一端がスイッチ素子であるホトカプラ１４１のホトトランジスタ１４１ａを介して電源側に接続されると共に当該負荷３Ｂの他端がグランド側に接続される回路、すなわち負荷３Ｂに対するＰＮＰ仕様駆動回路８Ｂ１が形成される（図８（ｂ）参照）。同じく、負荷４Ｂの一端がスイッチ素子であるホトカプラ１４２のホトトランジスタ１４２ａを介して電源側に接続されると共に当該負荷４Ｂの他端がグランド側に接続される回路、すなわち負荷４Ｂに対するＰＮＰ仕様駆動回路８Ｂ２が形成される（図８（ｂ）参照）。
【００２９】
このように本実施形態によれば、メインコネクタ９に対する切替基板１３の向き（サブコネクタ１２の接続向き）を、所定の向きと、逆方向となる向きのいずれかに変更するのみで、ＮＰＮ仕様駆動回路とＰＮＰ仕様駆動回路とを選択的に簡単に形成できる。しかも、スイッチ素子としてのホトカプラ１４１、１４２とメインコネクタ９と入出力用コネクタ１０とを備えた主基板１１と、サブコネクタ１２を備えた切替基板１３とを有するだけの構成であるから、構成も簡単で、しかも捨て回路も形成せずに済む。
【００３０】
しかも、本実施形態では、スイッチ素子としてホトカプラ１４１、１４２を設けたから、ロボットコントローラ１の制御部とユーザー側の回路装置５Ａ、５Ｂとの電気的絶縁を図ることができ、制御部側及び回路装置５Ａ、５Ｂ側での回路設計の相互制約を軽減できる。しかも、ホトカプラ１４１、１４２が、ＮＰＮ仕様駆動回路及びＰＮＰ仕様駆動回路のいずれでも共通の出力段のスイッチ素子となるから、ロボットコントローラ１の制御部側では、ホトダイオードをオンオフする１種類のオンオフ回路を備えれば良く、これによっても構成の簡単化を図ることができる。
ちなみに、出力段のスイッチ素子としてＮＰＮトランジスタとＰＮＰトランジスタとを選択する従来構成では、ＮＰＮトランジスタ制御回路と、ＰＮＰトランジスタ制御回路とが必要であったが、本実施形態では上述の１種類のオンオフ回路で済む。
【００３１】
なお、上記第１実施形態では、夫々１つのホトカプラを備えた回路ユニットを２つ設け、２つのＮＰＮ仕様駆動回路と２つのＰＮＰ仕様駆動回路とを選択的に形成する負荷駆動回路装置８を例示したが、制御対象の負荷が１つである場合には、回路ユニットは１つでも良いし、回路ユニット数を３つ以上としても良い。この場合回路ユニットの数は、ホトカプラの数Ｎで示される。
【００３２】
又、図９には第２実施形態を示している。この実施形態では、メイン接続端子９１〜９８群の列方向の一端側及び他端側に、例えば入出力回路７で別目的のために使用される接続端子Ｔ１、Ｔ２が設けられた実施形態を示している。この場合、これら接続端子Ｔ１、Ｔ２は本負荷駆動回路装置８のＮＰＮ仕様駆動回路及びＰＮＰ仕様駆動回路の形成には使用しないものであるので、メイン接続端子９１〜９８のような順番づけの対象とはしないものである。この場合、切替基板１３にも前記接続端子Ｔ１、Ｔ２と同じ配置形態で接続端子Ｔ３、Ｔ４を設けると良い。又、接続端子Ｔ１を複数設ける場合には、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４も同数とする。
【００３３】
さらに又、第１実施形態（図３）において、電流容量分担のために、電源端子としての１番目のメイン接続端子９１を複数設ける構成としても良い。この場合、グランド端子としての８番目のメイン接続端子９８の数も同数とし、さらにサブ接続端子１２１、１２８も同数とする。この場合、複数のメイン接続端子９１は実質１種類であるから（他の接続端子９８、１２１、１２８も同様）、特定の１つを順番づけすれば良い。
又、実施形態によるＮＰＮ仕様駆動回路及びＰＮＰ仕様駆動回路は、基本的な回路を示すものであり、回路中に適宜必要に応じてプルアップ抵抗や、プルダウン抵抗などを設けても良い。又、負荷の調整などを行う付加的な回路を加えても良い。又、負荷としては、モータやソレノイドバルブ以外にも、種々の負荷に適用できる。
【００３４】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変更は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００３５】
図面中、１はロボットコントローラ、２はロボット、３Ａ、４Ａ、３Ｂ、４Ｂは負荷、７は入出力回路、８は負荷駆動回路装置、９はメインコネクタ、９１〜９８はメイン接続端子、１０は入出力用コネクタ、１０１〜１０４は入出力用接続端子、１１は主基板、１２はサブコネクタ、１２１〜１２８はサブ接続端子、１３は切替基板、１４１、１４２はホトカプラ（スイッチ素子）を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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