(57)【要約】【課題】チャック部材等を使用することなく、搬送姿勢から組付姿勢へ容易に変換可能とし、一連の組付動作に要する時間を短縮して、コスト低減できる部品姿勢変換方法および装置と高速組付装置を実現する。【解決手段】搬送姿勢で受取部１１に供給されるリテーナＲに、移送部３の引掛部材４を差し込み、アーム部３１を回転させて円弧状の移送路２を、姿勢変換部１２へ向けて移送する。移送路２には、姿勢変換部１２の直前位置に可動ストッパ５が突設してあり、リテーナＲは、可動ストッパ５の当たり面となる前面下端部を支点として、前方に回転し、組付姿勢に変換される。この姿勢のまま押出部６で側方に押し出し、組み付けされる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の姿勢の部品を、第１の位置から第２の位置に移送する移送路において、第２の姿勢に変換する部品姿勢変換方法であって、
移送手段により第１の姿勢の上記部品を第２の位置に移送しながら、上記部品の移送方向の前面下端部を、上記移送路の第２の位置の直前に配置したストッパ部材に押し当て、上記前面下端部を支点として上記部品を前方へ回転させることにより、第２の位置において上記前面が上記部品の下面となる第２の姿勢に変換させることを特徴とする部品姿勢変換方法。
【請求項２】
上記ストッパ部材は、上記部品の前面下端部に当接する当接位置から、上記部品の姿勢変換後に、上記移送路外へ収容される収容位置へ移動可能な可動ストッパである請求項１記載の部品姿勢変換方法。
【請求項３】
第１の姿勢の部品を、第１の位置から第２の位置に移送する移送路において、第２の姿勢に変換する部品姿勢変換装置であって、
第１の姿勢の上記部品を第２の位置に移送するための移送手段と、
上記移送路の第２の位置の直前に配置されて上記部品の移送方向の前面下端部に当接可能な当接位置と、上記移送路外へ収容される収容位置を取り得る可動ストッパとを備え、
上記移送手段にて上記部品を移送しながら、第２の位置の直前にて上記可動ストッパに押し当て、上記前面下端部を支点として上記部品を前方へ回転させて、第２の位置において上記前面が上記部品の下面となる第２の姿勢に変換させるとともに、上記可動ストッパを上記移送路外へ移動することを特徴とする部品姿勢変換装置。
【請求項４】
上記移送路は円弧状であり、上記移送手段は、上下駆動および回転駆動可能に設けられた引掛部材を有し、該引掛部材が、上記部品の移送方向の後面側の所定位置に当接して、第１の位置から第２の位置へ上記移送路上を回転移動させる請求項３記載の部品姿勢変換装置。
【請求項５】
上記可動ストッパは、上記部品の前方への回転による第２の位置への移動を妨げない形状または配置としてある請求項３または４記載の部品姿勢変換装置。
【請求項６】
上記部品は、第１の姿勢において上記可動ストッパの当たり面となる上記前面下端部の上方に凹部を有する請求項３ないし５のいずれか１項に記載の部品姿勢変換装置。
【請求項７】
上記部品は側方に突設する凸状部を有し、該凸状部を、第１の姿勢において上記可動ストッパの当たり面となる上記前面下端部とする請求項３ないし５のいずれか１項に記載の部品姿勢変換装置。
【請求項８】
上記部品は、上記第１の姿勢において上記第２の姿勢より安定である請求項３ないし７のいずれか１項に記載の部品姿勢変換装置。
【請求項９】
請求項３ないし８のいずれか１項に記載の部品姿勢変換装置を備える高速組付装置であり、
上記移送手段は、上記搬送路から第１の姿勢で供給される上記部品を組付部品として、第１の位置で上記当接手段を当接させるとともに、第２の位置へ移送する駆動手段を備え、
第２の位置において上記組付部品の側方に配置されて、上記組付部品を上記移送路の側方に押し出す押出手段を設けて、上記可動ストッパを収容位置とした状態で、上記押出手段により第２の姿勢の上記組付部品を押し出し、被組付部品への組付位置へ移動させることを特徴とする高速組付装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、組付姿勢が搬送姿勢と異なる部品を、搬送された姿勢から所定の姿勢に変換するための方法および装置と、それを利用して高速で搬送姿勢から組付姿勢に変換し組み付けを行うための組付装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、内燃機関用のインジェクタをシリンダヘッドに取り付けるために、予めインジェクタの外周にリテーナを組み付けることが行なわれる。ところが、リテーナ形状によっては、組付姿勢が不安定であるために、より安定な姿勢で組付位置まで搬送することが望ましい。この場合、一般には、搬送路から供給されるリテーナを、組付装置において１つずつチャック部材等で把持し、所定位置へ移送するとともに、姿勢変換してから組み付けることになる。
【０００３】
部品の位置や向きを変更する手段を有する装置として、例えば、特許文献１に記載される搬送組立装置は、搬送手段から物品を受け取って作業手段の作業位置まで移動させるために、昇降手段や把持手段を備える物品移動手段を備える。物品移動手段は、さらに横軸回転手段や縦軸回転手段によって、物品を把持手段で把持した状態のまま、作業移置に対向する位置へ移動させるようになっている。
【０００４】
このような従来方法による組付装置１００の一例を図９に示す。図９（ａ）において、組付装置１００は、組付部品（リテーナ）２００が載置される支持台１０１と、支持台１０１上の組付部品２００を把持するチャック部材１０２を有する。支持台１０１は、上下シリンダ１０３により上下動可能であるとともに、ロータリシリンダ１０４により水平面内にて回転可能である。一方、チャック部材１０２は、サーボモータを備える一軸ローダ１０５、１０６によりそれぞれ上下方向および前後方向に移動可能であるとともに、ロータリシリンダ１０７により垂直面内にて回転可能となっている。また、チャック部材１０２を駆動するために、チャックシリンダ１０８を備えている。
【０００５】
組付装置１００の支持台１０１には、図９（ｂ）に示す位置において、パーツフィーダ１０９にて一列供給される組付部品２００が順に移送されるようになっている。ここでは簡略のため、組付部品２００をブロック状の概略形状とし、搬送姿勢における上面２０１側に被組付部品３００（インジェクタ）に取り付けるための溝部を有するものとする。この状態から、該溝部が被組付部品３００に対向するように、向きと姿勢を変更してから、組み付けがなされる。そこで、まず、図９（ａ）の位置関係となるように、支持台１０１およびチャック部材１０２を、上下シリンダ１０３およびロータリシリンダ１０４、一軸ローダ１０５、１０６にて移動する。そして、チャックシリンダ１０８を用いて、支持台１０１上の組付部品２００をチャック部材１０２で把持する。
【０００６】
その後、支持台１０１を上下シリンダ１０３にて下降させ、組付部品２００をチャック部材１０２で把持したまま、ロータリシリンダ１０７により垂直方向に９０度回転させる。さらに、一軸ローダ１０５、１０６にて被組付部品３００に対応する位置まで移動すると、図９（ｂ）のように、組付部品２００を、搬送時の上面２０１が前面となるように姿勢変換した状態で、被組付部品３００に対向させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０００−２７１８２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、組付装置１００は、組付部品２００を支持するために、チャック部材１０２を用いるので、チャック位置へ移動→チャック→姿勢変換→組付位置へ移送→アンチャック→組付→戻し移動と、一連の動作数が多く、サイクルタイムが長くなる。さらに、組付部品２００を移送し姿勢変換するために、組付部品２００を載置する支持台１０１と駆動用の複数のシリンダ１０３、１０４、チャック部材１０２用の一対のローダ１０５、１０６、ロータリシリンダ１０７が必要で、装置が大掛かりになりやすい。このため、より簡易な装置構成で、効率よく組み付けを行って、コストを低減することが期待されている。
【０００９】
そこで、本発明の目的は、搬送された部品を姿勢変更して、次工程へ搬送するために、チャック部材を使用することなく、所定の姿勢に容易かつ高速で変換するための方法および装置を実現することにある。さらに、その部品姿勢変換方法および装置を利用して、例えば、インジェクタへのリテーナ組み付けを、簡易な構成で行うことができ、一連の組付動作に要する時間を短縮して、コスト低減が可能な高速組付装置を提供することを、他の目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、本発明の請求項１に記載の発明は、
第１の姿勢の部品を、第１の位置から第２の位置に移送する移送路において、第２の姿勢に変換する部品姿勢変換方法であって、
移送手段により第１の姿勢の上記部品を第２の位置に移送しながら、上記部品の移送方向の前面下端部を、上記移送路の第２の位置の直前に配置したストッパ部材に押し当て、上記前面下端部を支点として上記部品を前方へ回転させることにより、第２の位置において上記前面が上記部品の下面となる第２の姿勢に変換させることを特徴とする部品姿勢変換方法である。
【００１１】
本発明の請求項２に記載の発明において、上記ストッパ部材は、上記部品の前面下端部に当接する当接位置から、上記部品の姿勢変換後に、上記移送路外へ収容される収容位置へ移動可能な可動ストッパである。
【００１２】
上記課題を解決するために、本発明の請求項３に記載の発明は、
第１の姿勢の部品を、第１の位置から第２の位置に移送する移送路において、第２の姿勢に変換する部品姿勢変換装置であって、
第１の姿勢の上記部品を第２の位置に移送するための移送手段と、
上記移送路の第２の位置の直前に配置されて上記部品の移送方向の前面下端部に当接可能な当接位置と、上記移送路外へ収容される収容位置を取り得る可動ストッパとを備え、
上記移送手段にて上記部品を移送しながら、第２の位置の直前にて上記可動ストッパに押し当て、上記前面下端部を支点として上記部品を前方へ回転させて、第２の位置において上記前面が上記部品の下面となる第２の姿勢に変換させるとともに、上記可動ストッパを上記移送路外へ移動することを特徴とする部品姿勢変換装置である。
【００１３】
本発明の請求項４に記載の発明において、上記移送路は円弧状であり、上記移送手段は、上下駆動および回転駆動可能に設けられた引掛部材を有し、該引掛部材が、上記部品の移送方向の後面側の所定位置に当接して、第１の位置から第２の位置へ上記移送路上を回転移動させる。
【００１４】
本発明の請求項５に記載の発明において、上記可動ストッパは、上記部品の前方への回転による第２の位置への移動を妨げない形状または配置としてある。
【００１５】
本発明の請求項６に記載の発明において、上記部品は、第１の姿勢において上記可動ストッパの当たり面となる上記前面下端部の上方に凹部を有する。
【００１６】
本発明の請求項７に記載の発明において、上記部品は側方に突設する凸状部を有し、該凸状部を、第１の姿勢において上記可動ストッパの当たり面となる上記前面下端部とする。
【００１７】
本発明の請求項８に記載の発明において、上記部品は、上記第１の姿勢において上記第２の姿勢より安定である。
【００１８】
本発明の請求項９に記載の発明は、請求項３〜８に記載の部品姿勢変換装置を備える高速組付装置であり、
上記移送手段は、上記搬送路から第１の姿勢で供給される上記部品を組付部品として、第１の位置で上記当接手段を当接させるとともに、第２の位置へ移送する駆動手段を備え、
第２の位置において上記組付部品の側方に配置されて、上記組付部品を上記移送路の側方に押し出す押出手段を設けて、上記可動ストッパを収容位置とした状態で、上記押出手段により第２の姿勢の上記組付部品を押し出し、被組付部品への組付位置へ移動させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の請求項１の姿勢変換方法によれば、第１の姿勢の部品を第１の位置から第２の位置に移送する間に、移送路に設けたストッパ部材に部品を押し当てることで、移送時の慣性力を利用して、移送方向へ回転させることができる。これにより、容易に第２の姿勢に変換することができ、チャック部材等を使用する必要がない。したがって、構成を簡易にして必要な動作数を削減し、サイクルタイムを短縮して効率よく作業を行うことができるので、高速化とコスト低減が可能である。
【００２０】
本発明の請求項２の姿勢変換方法によれば、ストッパ部材が可動ストッパであるので、これに部品を押し当てて姿勢変換させた後、収容位置へ移動することで、容易に次工程へ部品の搬送が可能である。
【００２１】
本発明の請求項３の姿勢変換装置は、上記方法による姿勢変換を可能にするために、第１の姿勢の部品を第１の位置から第２の位置に移送する移送手段と、移送路上に配置される可動ストッパを備えており、移送手段にて部品を可動ストッパに押し当てることで、第１の姿勢から第２の姿勢へ高速で変換させることができる。この装置は、チャック部材等が不要で、装置構成を簡略化でき、一連の組付動作に要する時間を大幅に短縮して、装置コスト、組付コストの低減が実現できる。
【００２２】
本発明の請求項４の発明によれば、円弧状の移送路に沿って、引掛部材とともに部品を第１の位置から第２の位置へ回転移動させる間に、容易に姿勢変換すると同時に部品の向きを変更することができる。したがって、向きを変換するために上下方向と前後方向の移動手段を設ける必要がなく、装置構成をより簡易にし、高速で姿勢と向きを同時に変更することができる。
【００２３】
本発明の請求項５の発明によれば、移送される第１の姿勢の部品は、可動ストッパに押し当てられ、前面下端部を支点として前方へ回転する。この時、可動ストッパはその回転を妨げないので、速やかに第２の姿勢に変換することができる。
【００２４】
本発明の請求項６の発明のように、具体的には、部品が移送方向の前面に凹部を有していれば、第１の姿勢から前方へ回転した時に、可動ストッパが凹部に入るので、回転を妨げられることがない。これにより、速やかに第１の姿勢から第２の姿勢とすることができる。
【００２５】
本発明の請求項７の発明のように、具体的には、部品が側方に凸状部を有していれば、これを当たり面として可動ストッパに当接させることができる。この時、凸状部を支点として、部品が前方へ回転し、速やかに第２の姿勢に変換することができる。
【００２６】
本発明の請求項８の発明によれば、より安定な第１の姿勢で搬送し、この搬送姿勢から、組み付け等を行うための第２の姿勢に容易に変換することができる。したがって、搬送から組み付けまでを高速で行うことができ、効率的である。
【００２７】
本発明の請求項９の高速組付装置によれば、搬送路から姿勢変換装置の第１の位置へ搬送された組付部品を、第２の位置へ移送しながら容易に第２の姿勢に変換する。さらに、可動ストッパを移送路外へ収容すれば、押出手段により第２の姿勢の組付部品を、容易に組付位置へ搬送し、組み付けを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の第１実施形態であり、部品姿勢変換装置を備える高速組付装置の全体斜視図である。
【図２】（ａ）は、組付部品であるリテーナの全体斜視図、（ｂ）は、リテーナの被組付部品であるインジェクタへの組み付け状態を示す概略構成図である。
【図３】（ａ）は、搬送姿勢のリテーナと移送部の位置関係を示す受取部の平面図、（ｂ）、（ｃ）は、リテーナに移送部の引掛部材を当接させた状態を示す正面図、側面図である。
【図４】第１実施形態における高速組付装置を用いて組み付けを行う方法を説明するための各工程の模式図である。
【図５】第１実施形態における高速組付装置を用いて組み付けを行う方法を説明するためのフローチャート図である。
【図６】（ａ）は、本発明の第２実施形態となる他の部品形状を示す斜視図であり、（ｂ）〜（ｃ）は、さらの他の部品形状と可動ストッパとの関係を示す斜視図である。
【図７】（ａ）〜（ｃ）は、本発明に適用される他の部品形状と可動ストッパとの関係を示す斜視図である。
【図８】（ａ）〜（ｂ）は、本発明に適用される他の部品形状と可動ストッパとの関係を示す斜視図である。
【図９】（ａ）、（ｂ）は、従来の組付装置による姿勢変換および組付方法を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、図面を参照しながら、本発明の第１実施形態を詳細に説明する。図１は本発明の部品姿勢変換方法を適用した部品姿勢変換装置を備える高速組付装置１の全体構成図であり、図２に、本発明が適用される部品の一例を示す。図２（ａ）、（ｂ）は、それぞれ組付部品であるリテーナＲの全体形状と、被組付部品であるインジェクタＩへの組付状態を示す概略構成図である。図２（ａ）、（ｂ）に示すように、リテーナＲは、インジェクタＩの上部外周に嵌着される略Ｕ字形状の取付部Ｒ１と、Ｕ字の中央部から立設する支持部Ｒ２からなる。支持部Ｒ２は、インジェクタＩの上部側面に沿って延び、先端側が三又分岐している。インジェクタＩは、図示しないシリンダヘッドの取付穴に下半部が挿通され、リテーナＲが取り付けられる上半部が取付穴から突出してリテーナＲにて支持される。リテーナＲの支持部Ｒ２は、この時の取付部形状に沿うように構成され、ここでは、三又分岐した両端部が取付部Ｒ１側へ屈曲する形状となっている。
【００３０】
図１において、高速組付装置１は、矩形テーブルＴ上の一角部に、図示しない搬送路から一列搬送される組付部品（リテーナＲ）を第１の姿勢で受取る受取部１１を設け、この受取部１１の対角位置に、被組付部品（インジェクタＩ）への組付けを行うために、第１の姿勢を第２の姿勢に変更する姿勢変換部１２を有している。受取部１１と姿勢変換部１２は、本発明における第１の位置、第２の位置であり、これら第１、２の位置間に、リテーナＲが移送される１／４円弧状の移送路２（図中に一点鎖線で示す）が形成される。移送路２上には、姿勢変換部１２の直前位置に、ストッパ部材である可動ストッパ５が設置されている。
【００３１】
リテーナＲの移送は、移送手段としての移送部３によって行われる。移送部３は、テーブルＴ上に配置されるアーム部材３１と、アーム部材３１の先端部に固定される引掛部材４を備える。アーム部材３１は、テーブルＴの側方に配置される上下駆動用のアクチュエータ３２と回転駆動用のアクチュエータ３３とによって、引掛部材４と反対側の端部を支点として回転動および上下動可能に支持されている。引掛部材４は、アーム部材３１の先端部下面に突設した矩形凸部４１と、矩形凸部４１の側方に突出する当接部４２を有している。
【００３２】
図３（ａ）〜（ｃ）に示すように、引掛部材４の当接部４２は、矩形凸部４１の移送方向において、背面側の下端部から左右側方に突出する一対の棒状体からなる。この当接部４２と矩形凸部４１とにより、引掛部材４は、全体が概略Ｔ字状となっている。図３（ａ）において、受取部１１には、リテーナＲが、第１の姿勢である搬送姿勢で搬送される。リテーナＲは、この搬送姿勢において、取付部Ｒ１のＵ字の両端部が立設し、支持部Ｒ２がテーブルＴ上面に当接する横倒し状態となっている。リテーナＲは、この横倒し姿勢が、第２の姿勢である組付姿勢（図２（ａ）参照）よりも倒れにくい安定姿勢であり、この状態で搬送されることで、搬送時の倒れ等を抑制することができる。また、この時、取付部Ｒ１のＵ字の両端部間および取付部Ｒ１と支持部Ｒ２の屈曲する先端部間に、引掛部材４を差し込むための概略Ｔ字状の溝状部Ｒ３が形成される。
【００３３】
受取部１１において、リテーナＲは、取付部Ｒ１が移送路２側に位置し、移送方向に対して、前面となるように載置されている。リテーナＲの上方には、引掛部材４が対向して配置されている。図３（ｂ）、（ｃ）に示すように、この状態から、図１の上下駆動用のアクチュエータ３２によって、アーム部材３１とともに引掛部材４を下降させると、引掛部材４が取付部Ｒ１と支持部Ｒ２の間の溝状部Ｒ３に挿通される。そして、引掛部材４の矩形凸部４１が、取付部Ｒ１のＵ字の両端部間に位置決め保持され、引掛部材４の一対の当接部４２が、取付部Ｒ１の背面側に位置して、Ｕ字の両端部にそれぞれ当接する。この時、当接部４２の当接位置を、取付部Ｒ１背面の比較的上端側とすることで、姿勢変換がしやすくなり、また、姿勢変換後にリテーナＲから離れやすい。
【００３４】
図１の回転駆動用のアクチュエータ３３によって、引掛部材４とともにアーム部材３１を旋回させると、引掛部材４の矩形凸部４１と当接部４２が、リテーナＲを誘導しながら移送路２に押し出し、リテーナＲが移送路２上を円弧状に移動する（図中に矢印で示す）。ここで、移送路２の終端側は、姿勢変換部１２となっており、移送路２終端の直前位置に、矩形板状の可動ストッパ５が設けられる。可動ストッパ５は、テーブルＴの上面から上方に突出しており、移送されるリテーナＲの前面下端部となる取付部Ｒ１のＵ字の中央部前面に押し当てられるようになっている。この時、アーム部材３１は旋回を続けるので、リテーナＲは、可動ストッパ５に当接する取付部Ｒ１下端部を支点として反転し、支持部Ｒ２が起き上がる。
【００３５】
これにより、リテーナＲは、取付部Ｒ１が前方へ倒れて、移送方向において前面側に位置していた面が、テーブルＴの上面に当接する下面側となり、第２の姿勢（組付姿勢）となる。この時、可動ストッパ５の幅は、下面側となる取付部Ｒ１のＵ字幅よりも小さく、リテーナＲの姿勢変換を妨げないように構成される。また、リテーナＲの移送方向前方には、第２の姿勢において、リテーナＲの前面下部に当接する規制部材１３が配設され、第２の姿勢を保持するようになっている。また、可動ストッパ５は、テーブルＴの上面に突出してリテーナＲに当接する当接位置と、テーブルＴの下方に収容される収容位置の２位置を取ることができる。これにより、可動ストッパ５により姿勢変更を行った後、可動ストッパ５を収容位置へ移動して、リテーナＲの組付位置への搬送を容易にすることができる。
【００３６】
図１において、アーム部材３１の回転範囲は、１／４円弧状（９０度）の搬送路２を超えて、例えば１００度程度回転した位置で停止するように設定される（図中、二点鎖線で示す）。このため、回転駆動用のアクチュエータ３３によって駆動されるアーム部材３１は、リテーナＲが可動ストッパ５に当接して姿勢変換した後も、回転動作を続け、アーム部材３１先端部の引掛部材４が、リテーナＲから外れる。このようにして、移送部３にてリテーナＲを把持することなく、高速で移送することができ、所定の姿勢に変換して自立させることができる。
【００３７】
姿勢変換部１２に続くテーブルＴの上側面には、リテーナＲが第２の姿勢（組付姿勢）にある時に、組付位置へ搬送するための搬送部６が設けられる。搬送部６は、リテーナＲの取付部Ｒ１の側部に面して、押出手段である押出部材６１を備えている。押出部材６１は、テーブルＴ上を前後動して、リテーナＲを側方から組付方向へ押し出し（図１中に矢印で示す）、テーブルＴ外部の組付位置（図略）へ搬送可能となっている。したがって、リテーナＲの押出位置に対向して、被組付部材となるインジェクタＩを配置し、例えば、リテーナＲを背面に別の押出部材（図略）を配置することで、姿勢変換後に速やかに組み付けすることができる。
【００３８】
図４に、上記構成の高速組付装置１を用い、搬送されたリテーナＲを姿勢変換してインジェクタＩに組み付けるまでの一連の工程例を概略図で示す。次に、本発明の部品姿勢変換方法を利用したこれら一連の工程を、図５のフローチャートに基づいて説明する。図４、５の（１）工程に示すように、部品であるリテーナＲは、まず、同一の横倒し状態の搬送姿勢（第１の姿勢）で、搬送路１４上を一列に押し出されて、組付装置１へ整列供給される。組付装置１は、このリテーナＲの先頭部のみを分離して、テーブルＴ上の受取部１１へ押し出し、次いで、（２）工程において、移送部３のアーム部材３１を下降させ、分離されたリテーナＲの溝状部Ｒ３へ、引掛部材４を上方から差し込む。ここでは、簡略のため、引掛部材４全体を略棒状体として図示し、取付部Ｒ１の背面上部側に当接させている。
【００３９】
引掛部材４は、アーム部材３１の基端部を中心とし（図４中に黒丸で示す）、円弧状の移送路２上を、姿勢変換部１２へ向けて回転移動可能に構成されている。そこで、図４、５の（３）工程に示すように、引掛部材４を、矢印に示す移送方向に高速で回転させ、回転軌道中（ここでは、９０度回転位置）に配設した可動ストッパ５を、リテーナＲの前面最下方部位に当て込む。すると、（４）工程に示すように、高速回転の勢いと可動ストッパ５当接による急停止で発生する慣性力によって、リテーナＲは、可動ストッパ５の当て面を中心に回転して起き上がる。
【００４０】
これにより、安定な搬送姿勢（第１の姿勢）から、組付姿勢（第２の姿勢）へ変換できるだけでなく、回転を利用してリテーナＲの向きを変更できる。したがって、把持部材を備える搬送ローダ等を使用せずに、少ない動作数で高速に、被組付部品であるインジェクタＩに対応する姿勢に変化させることができる。（５）工程に示すように、その後は、この組付姿勢を保持したま、インジェクタＩに対向させ、押し込み矢１５を用いてインジェクタＩに対してリテーナＲを押し込むだけで、組み付けを完了できる。よって、本発明によれば、簡易な装置構成で、しかも従来よりも高速で部品の姿勢変更と組み付けを連続的に実施することが可能となる。
【００４１】
上記第１の実施形態では、インジェクタＩにリテーナＲを組み付ける場合について説明したが、リテーナＲの取付部Ｒ１や支持部Ｒ２の形状は、本実施形態と異なっていてもよく、同様に、引掛部材４を差し込むことができる溝状部Ｒ３や穴状部を有する形状であれば、同様の工程で姿勢変換可能である。溝状部Ｒ３に代えて穴状部を有する場合には、引掛部材４を上方からでなく横方向から差し込む構成とすればよい。また、本発明が適用される部品はリテーナＲその他の特殊形状部品に限るものではなく、種々の形状部品に適用することができる。
【００４２】
図６（ａ）は、本発明の第２実施形態として、他の部品形状の一例と姿勢変換方法を示すものである。本実施形態の部品７は、略Ｌ字のブロック状で、第１実施形態のリテーナＲと同様に、図示の搬送姿勢（第１の姿勢）において、前面７１側を取付部Ｒ１、下面７２側を支持部Ｒ２としている。取付部Ｒ１の中央にはＵ溝７５が形成されている。この状態から、前面７１側を移送方向として、図１の組付装置１の受取部１１に配置し、移送路２を姿勢変換部１２へ移送する場合には、取付部Ｒ１の背面７４側から、引掛部材４を差し込み、取付部Ｒ１中央のＵ溝７５に矩形凸部４１を挿通位置させるとともに、取付部Ｒ１の背面７４上端部に、引掛部材４の一対の当接部４２を当接させる。
【００４３】
これにより、第１実施形態のリテーナＲと同様に、引掛部材４により誘導移送されるリテーナＲを可動ストッパ５に高速で当て、移送方向の前面７１の下端部７３を支点として回転させることができる。そして、前面７１が前方に倒れ、図示の下面７２が起き上がることにより、組付姿勢（第２の姿勢）に変換可能である。このように、部品７が取付部Ｒ１と支持部Ｒ２の間に溝状部や穴状部を有し、引掛部材４の矩形凸部４１と当接部４２によって、移送方向が規制された状態で背面側から当接し、可動ストッパ５へ移送して回転可能に形成されていれば、同様の方法で姿勢変換することができる。
【００４４】
図６（ｂ）の左図に示すように、同様に、コ字断面のブロック状の部品７に適用することもできる。この部品７は、図６（ａ）の第２実施形態において、前面７１側の取付部Ｒ１のみとしたのと同等の形状であり、同様に背面７４に引掛部材４を当接させた状態で、前面７１側に移送することで、前面７１の下端部７３に可動ストッパ５を押し当てて回転させることができる。この時、図６（ｂ）の右図に示すように、中央部の溝７５よりも可動ストッパ５の幅が狭ければ、可動ストッパ５を避けて前方に回転可能である。
【００４５】
図６（ｂ）と同じコ字断面のブロック状の部品７について、図６（ｃ）に示すように、コ字状の両端面が上下方向に対向する搬送姿勢（第１の姿勢）としてもよい。この場合、コ字状の両端面のうち、下側が前面７１の下端部７３となり、上側の背面７４に引掛部材４を当接させた状態で、前面７１側に移送することができ、中央部の溝７５により可動ストッパ５を避けて前方に回転可能である。
【００４６】
このように、本発明が適用される部品は、回転時に可動ストッパ５を回避するには、部品前面に凹部、例えば溝状部または穴状部があることが望ましい。ただし、図７（ａ）のように、ブロック状の部品８では、側方に凸状部８３を有する形状であってもよい。ここでは、ブロック状の部品８の前面８２に近い両側面下端部に、一対の棒状凸状部８３が設けられ、これら凸状部８３に対向する位置に、一対の可動ストッパ５１、５２を配置する。この時、上記実施形態で用いた矩形凸部４１と当接部４２からなる引掛部材４に代えて、ブロック状の部品８に適合させた形状の、例えば、略コ字状の引掛部材４を使用する。この引掛部材４を、図示するようにブロック状の部品８の背面上端側から差し込み、コ字状の両端部で部品８の側面を規制する。このように、部品８の背面８４の上端部に引掛部材４を当接させた状態で前面８１側に移送し、一対の可動ストッパ５１、５２を一対の凸状部８３に押し当てることで、これを支点として回転可能となる。そして、図示の前面８１が前方へ倒れ、図示の下面８２が起き上がることで、姿勢変換することができる。
【００４７】
また、図７（ｂ）のように、ブロック状の部品８の前面８１に、可動ストッパ５形状に対応する最小限の大きさの矩形溝８５を有していれば、回転時に可動ストッパ５に回避することができる。図７（ｃ）のように、ブロック状の部品８中央部に貫通穴８６を有する角パイプ形状であってもよい。いずれも、部品８の背面８４の上端部に引掛部材４を当接させた状態で前面８１側に高速移送し、可動ストッパ５に押し当てることで、前面８１下端部８３を支点として、可動ストッパ５を避けて回転可能である。
【００４８】
図８（ａ）のように、円筒ブロック状の部品８の姿勢変換に適用することもできる。ここでは、前面８１の下端部８３に対向する円柱状の可動ストッパ５３を配置するとともに、その両側方に、部品８の起き上がり方向を規制する平板状の一対の規制部材５４を配置している。この時、背面８４の上端部に引掛部材４を当接させて前面８１側に高速移送し、可動ストッパ５に押し当てることで、前面８１下端部８３を支点として回転させることができ、かつその方向を規制することができる。
【００４９】
円柱状の可動ストッパ５３を、図８（ｂ）のように、角パイプ形状の部品８の姿勢変換に用いることもできる。このように、部品形状やガイド等を用いて、起き上がる方向を規制できる場合には、可動ストッパ５３の面で受けなくても回転可能である。また、回転前後で自立可能な形状であることが望ましいが、ガイド等で転倒防止可能であれば特に制限されるものではない。
【００５０】
以上のように、本発明によれば、種々の形状の部品を容易に姿勢変換することができ、組み付け等の工程を簡易にすることができる。部品形状としては、上述したように、中央に切り欠き溝や曲げ加工などによる突起、穴などの引掛ける部位があると、移送部３による移送が容易になり、また、重心位置が比較的高い位置にあると、部品が反転しやすいが、引掛部材４形状や当接位置を、部品に応じて変更することで、任意形状に対応可能である。
【産業上の利用可能性】
【００５１】
本発明の部品姿勢変換方法および部品姿勢変換装置は、リテーナのような組付部品をインジェクタ等の被組付部品に組み付けるために姿勢変換する場合に限らず、搬送された部品を姿勢変換して、他の作業工程へ搬送する場合のいずれにも好適に利用することができる。よって、各種作業工程に適用されて生産性を大きく向上させ、コストを低減する効果を有する。
【符号の説明】
【００５２】
Ｉ  インジェクタ（被組付部品）
Ｒ  リテーナ（部品、組付部品）
Ｒ１  取付部
Ｒ２  支持部
Ｒ３  溝状部
Ｔ  テーブル
１  組付装置
１１  受取部
１２  姿勢変換部
１３  規制部材
１４  搬送路
１５  押し込み矢
２  搬送路
３  移送部（移送手段）
３１  アーム部材
３２  上下駆動用アクチュエータ（駆動手段）
３３  回転駆動用アクチュエータ（駆動手段）
４  引掛部材
４１  矩形凸部
４２  当接部
５  可動ストッパ（ストッパ部材）
５１、５２、５３  可動ストッパ（ストッパ部材）
６  押出部（押出手段）
６１  押出部材
７、８  部品
７１、８１  前面
７２、８２  下面
７３、８３  下端部
７４、８４  背面
７５、８５  溝状部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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