(57)【要約】【課題】３次元地図画像における道路の可視性を確実に向上させることができ、ひいては、運転の安全性を向上させることができる「地図表示装置」を提供すること。【解決手段】地図表示手段３に、地図表示対象領域における設定された可視化対象領域内に存在する路上／路外構造物を、３次元地図画像上において実世界に則した表示態様と異なる表示態様で表示させることによって、３次元地図画像における車両の前方の道路の可視性を向上させる可視化処理を行わせる地図表示制御手段８を備え、地図表示制御手段８は、車速検出手段６によって検出された車両の速度およびカーブ角度検出手段７によって検出された前方の道路のカーブ角度に応じた可視化対象領域を設定すること。【選択図】図１
2013170875.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、
地図情報が記憶された地図情報記憶手段と、
この地図情報記憶手段に記憶された前記地図情報に基づいて、前記車両の前方の所定の地図表示対象領域に該当する３次元地図画像を表示部に表示する地図表示手段と
を備えた地図表示装置であって、
前記車両の速度を検出する車速検出手段と、
前記地図情報に基づいて、前記車両の前方の道路のカーブ角度を検出するカーブ角度検出手段と、
前記地図表示手段に、前記地図表示対象領域における設定された可視化対象領域内に存在する路上／路外構造物を、前記３次元地図画像上において実世界に則した表示態様と異なる表示態様で表示させることによって、前記３次元地図画像における前記車両の前方の道路の可視性を向上させる可視化処理を行わせる地図表示制御手段と
を備え、
前記地図表示制御手段は、前記車速検出手段によって検出された前記速度および前記カーブ角度検出手段によって検出された前記カーブ角度に応じた前記可視化対象領域を設定すること
を特徴とする地図表示装置。
【請求項２】
前記地図表示制御手段は、前記検出された速度が大きいほど、前記可視化対象領域を大きく設定するとともに、前記検出されたカーブ角度が、０°からこれよりも大きい所定角度までの角度範囲内において大きいほど、前記可視化対象領域を大きく設定すること
を特徴とする請求項１に記載の地図表示装置。
【請求項３】
前記地図表示制御手段は、前記車両の前方の道路がカーブしている場合における前記可視化対象領域の中心を、前記車両の前方の道路が直線道路の場合に比べてカーブ方向側に位置させること
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の地図表示装置。
【請求項４】
前記３次元地図画像における路面を見下ろす俯角を設定する俯角設定手段を備え、
前記地図表示手段は、前記３次元地図画像を、前記俯角設定手段によって設定された前記俯角に応じた表示態様で表示し、
前記地図表示制御手段は、前記設定された俯角に応じた前記可視化対象領域を設定すること
を特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の地図表示装置。
【請求項５】
前記地図表示制御手段は、前記設定された俯角が０°に近いほど、前記可視化対象領域を大きく設定すること
を特徴とする請求項４に記載の地図表示装置。
【請求項６】
前記可視化処理は、ワイヤーフレーム表示および非表示を含むこと
を特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の地図表示装置。
【請求項７】
前記可視化対象領域の情報と当該可視化対象領域に応じた前記各事項の情報とが互いに対応付けられた状態で格納されたデータテーブルが記憶された記憶手段を有し、
前記地図表示制御手段は、前記記憶手段に記憶された前記データテーブルを参照して前記可視化対象領域を設定すること
を特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の地図表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図表示装置に係り、特に、車両の前方の風景を地図情報に基づいてリアルに再現した３次元地図画像の表示に好適な地図表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ナビゲーション装置には、ドライバーズビュー表示機能やバードビュー表示機能といった車両の前方の領域を３次元地図画像として表示する機能が備えられていた。
【０００３】
このような３次元地図画像は、実世界の風景をリアルに再現したものであるため、例えば、走行時の目安となる建物等をユーザに認識させ易くすることができる等のメリットがある。しかし、その反面、例えば、実際の運転席からの目線上、建物によってその背後の道路が遮られて見えないような場合には、これが３次元地図画像上に忠実に反映されてしまうことによって、道路の可視性（換言すれば、見通しの良さ）を損ねるといったデメリットも指摘されていた。
【０００４】
そこで、この種の３次元地図画像における道路の可視性を向上させるべく、これまでにも種々の提案がなされてきた。
【０００５】
例えば、特許文献１においては、車両が案内地点に接近したときに、背後の進路が見えるように、道路を遮る手前の建物の画像をワイヤーフレーム表示する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第３８３６９０６号
【特許文献２】特開２００７−１７１２３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかるに、特許文献１においては、ワイヤーフレーム表示のトリガが、案内地点までの距離となっているため、車両の速度によっては、ワイヤーフレーム表示のタイミングが遅すぎるといった問題が生じていた。
【０００８】
すなわち、車両の速度が速い場合には、車両の前方の道路を３次元地図画像上においていち早く見通しがきくようにしなければ、道路形状をゆとりをもって把握することは困難である。換言すれば、３次元地図画像上における道路の可視性は、建物等に遮られている道路を見えるようにすることだけでなく、時間的な余裕をもって見えるようにしてこそ確保されるべきものである。この点について、特許文献１においては、車両の速度が速くても、案内地点から一定の距離に近づかなければワイヤーフレーム表示が行われないので、時間的な観点から、道路の可視性に問題があった。
【０００９】
なお、特許文献２には、車両の速度が速い場合に、建物の表示態様を簡略化する技術が提案されている。しかし、この技術は、車両の速度に応じて３次元地図画像の表示処理が間に合わなくなることを考慮したものであり、また、建物の背後の道路を見通せるような表示を行うわけではないので、３次元地図画像における道路の可視性の向上には何ら寄与することはできなかった。
【００１０】
また、３次元地図画像における道路の可視性は、案内ポイントへの進入時に限らず、通常の走行時においても確保されることが望ましいところ、特許文献１に記載の技術では、案内対象交差点における右左折先の道路の可視性しか考慮されておらず、例えば、通常の走行時において前方の道路がカーブして見通しが悪いような場合には何ら有効な対処ができなかった。
【００１１】
そこで、本発明は、このような点に鑑みなされたものであり、３次元地図画像における道路の可視性を確実に向上させることができ、ひいては、運転の安全性を向上させることができる地図表示装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
前述した目的を達成するため、本発明に係る地図表示装置は、車両に搭載され、地図情報が記憶された地図情報記憶手段と、この地図情報記憶手段に記憶された前記地図情報に基づいて、前記車両の前方の所定の地図表示対象領域に該当する３次元地図画像を表示部に表示する地図表示手段とを備えた地図表示装置であって、前記車両の速度を検出する車速検出手段と、前記地図情報に基づいて、前記車両の前方の道路のカーブ角度を検出するカーブ角度検出手段と、前記地図表示手段に、前記地図表示対象領域における設定された可視化対象領域内に存在する路上／路外構造物を、前記３次元地図画像上において実世界に則した表示態様と異なる表示態様で表示させることによって、前記３次元地図画像における前記車両の前方の道路の可視性を向上させる可視化処理を行わせる地図表示制御手段とを備え、前記地図表示制御手段は、前記車速検出手段によって検出された前記速度および前記カーブ角度検出手段によって検出された前記カーブ角度に応じた前記可視化対象領域を設定することを特徴としている。
【００１３】
そして、このような構成によれば、車両の速度および道路のカーブ角度に応じた可視化対象領域に対応する可視化処理を行うことができるので、３次元地図画像における道路の可視性を確実に向上させることができる。
【００１４】
また、前記地図表示制御手段は、前記検出された速度が大きいほど、前記可視化対象領域を大きく設定するとともに、前記検出されたカーブ角度が、０°からこれよりも大きい所定角度までの角度範囲内において大きいほど、前記可視化対象領域を大きく設定してもよい。
【００１５】
そして、このような構成によれば、車両の速度および道路のカーブ角度に応じたより好適な可視化処理を行うことができる。
【００１６】
さらに、前記地図表示制御手段は、前記車両の前方の道路がカーブしている場合における前記可視化対象領域の中心を、前記車両の前方の道路が直線道路の場合に比べてカーブ方向側に位置させてもよい。
【００１７】
そして、このような構成によれば、車両の前方の道路がカーブしている場合における可視化処理をさらに最適化することができる。
【００１８】
さらにまた、前記３次元地図画像における路面を見下ろす俯角を設定する俯角設定手段を備え、前記地図表示手段は、前記３次元地図画像を、前記俯角設定手段によって設定された前記俯角に応じた表示態様で表示し、前記地図表示制御手段は、前記設定された俯角に応じた前記可視化対象領域を設定してもよい。
【００１９】
そして、このような構成によれば、更に、３次元地図画像の俯角にも応じた可視化対象領域に対応する可視化処理を行うことができるので、道路の可視性をさらに向上させることができる。
【００２０】
また、前記地図表示制御手段は、前記設定された俯角が０°に近いほど、前記可視化対象領域を大きく設定してもよい。
【００２１】
そして、このような構成によれば、俯角に応じたより好適な可視化処理を行うことができる。
【００２２】
さらに、前記可視化処理は、ワイヤーフレーム表示および非表示を含んでもよい。
【００２３】
そして、このような構成によれば、路上／路外構造物の背後の道路を確実に視認することができる。
【００２４】
さらにまた、前記可視化対象領域の情報と当該可視化対象領域に応じた前記各事項の情報とが互いに対応付けられた状態で格納されたデータテーブルが記憶された記憶手段を有し、前記地図表示制御手段は、前記記憶手段に記憶された前記データテーブルを参照して前記可視化対象領域を設定してもよい。
【００２５】
そして、このように構成すれば、可視化対象領域を一義的に決定することができるので、可視化処理の迅速化を図ることができる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、３次元地図画像における道路の可視性を確実に向上させることができ、ひいては、運転の安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明に係る地図表示装置の第１実施形態を示すブロック図
【図２】第１実施形態において、可視化処理データテーブルを示す概要図
【図３】第１実施形態において、第１の地図表示例を示す模式図
【図４】第１実施形態において、第２の地図表示例を示す模式図
【図５】第１実施形態を示すフローチャート
【図６】本発明に係る地図表示装置の第２実施形態を示すブロック図
【図７】第２実施形態において、可視化処理データテーブルを示す概要図
【発明を実施するための形態】
【００２８】
（第１実施形態）
以下、本発明に係る地図表示装置の第１実施形態について、図１乃至図５を参照して説明する。
【００２９】
本実施形態における地図表示装置は、車両に搭載されており、具体的には、車載用ナビゲーション装置の地図表示機能として、車載用ナビゲーション装置に組み込まれている。
【００３０】
図１は、このような本実施形態における地図表示装置１の構成を示すブロック図である。
【００３１】
図１に示すように、地図表示装置１は、地図情報記憶手段としての地図データ記憶部２を有しており、この地図データ記憶部２には、地図情報としての地図データが記憶されている。なお、地図データ記憶部２は、ハードディスクドライブ等によって実現してもよい。
【００３２】
ここで、地図データは、最も詳細な地図を示す最下位レベル（レベル０）から最も簡易な地図を示す最上位レベル（例えば、レベル２）に亘る複数のレベルごとに階層化された状態で管理されており、また、各レベルにおける地図データは、各レベルに応じた大きさのパーセル単位で管理されている。
【００３３】
また、地図データは、例えば、道路データフレーム、背景データフレーム、名称データフレーム、経路誘導データフレーム、経路計算データフレーム、地点情報フレームおよび音声データフレーム等の各種の物理データフレームによって構成されている。
【００３４】
これらのうち、道路データフレームは、道路地図の表示等に用いられるようになっている。この道路データフレームには、リンク列データレコードが格納されており、このリンク列データレコードは、リンク列ヘッダ、リンク列の形状を示すリンク列形状情報、他のリンク列との関係を示すノード・リンク接続情報、ノード付加情報（リンクＩＤ、幅員・車線情報、道路名称等）、標高情報および通行規制情報等によって構成されている。
【００３５】
また、背景データフレームは、背景地図の表示等に用いられるようになっている。この背景データフレームには、表示クラス（例えば、建物、公園、河川等）ごとにまとめられた図形データリスト列が格納されており、更に、各図形データリストには、図形（線または面）の形状を表現するための要素点座標情報（始点座標、オフセット座標等）が格納されている。
【００３６】
背景データフレームによって表現される図形は、２次元図形だけでなく３次元図形も含まれる。例えば、３次元図形として、建物（建造物）を表現する場合には、建物の大まかな外観を表現する３次元ポリゴンに、背景データフレームあるいは他の物理データフレームで管理された建物の具体的外観（窓等）を表現するテクスチャが合成されることになる。また、本実施形態においては、建物のような路外構造物だけでなく、信号機、電柱、街灯および案内板のような路上構造物の３次元図形の表現も可能とされている。このような路上構造物の３次元図形の表現に用いられるデータは、背景データフレームで管理されていてもよいし、他の物理データフレームで管理されていてもよい。
【００３７】
さらに、名称データフレームは、地図上への文字列の表示等に用いられるようになっている。この名称データフレームには、表示クラスごとにまとめられた名称データリストが格納されており、この名称データリストは、名称データレコード列によって構成されている。各名称データレコードは、地図上に文字を表示するための文字データに相当する。この名称データフレームを用いて表示される文字列は、例えば、建物名、公園名、行政区画名および河川名等の表示クラスごとの表示対象地物の名称となる。
【００３８】
さらにまた、経路誘導データフレームは、経路誘導に用いられるようになっており、この経路誘導データフレームには、誘導データフレーム、文字列データフレーム、形状データフレームおよびパターンデータフレーム等が格納されている。ここで、誘導データフレームには、交差点名称、道路名称、方面名称、スポットガイドおよび方向ガイド等が格納されている。また、文字列データフレームには、誘導データフレームと関連した実体の表示文字、発音文字およびアクセント情報等が格納されている。さらに、形状データフレームには、誘導データフレームと関連した実体を描画するための形状が格納されている。さらにまた、パターンデータフレームには、案内のために交差点の進入方向に応じた画像を描画するための実データが格納されている。
【００３９】
また、経路計算データフレームは、目的地までの最適経路の計算等の経路計算に用いられるようになっており、この経路計算データフレームには、ノードデータフレーム、リンクデータフレーム、リンクコストデータフレーム、上位レベルノード・リンク対応データフレームおよびノード座標データフレーム等が格納されている。ここで、ノードデータフレームには、例えば、道路種別を複数まとめたランクの単位でノードデータが格納されている。また、リンクデータフレームには、リンクレコード、規制レコードおよびリンク間コストレコード等が格納されている。さらに、リンクコストデータフレームには、リンクＩＤやリンク自身のコスト等が格納されている。さらにまた、上位レベルノード・リンク対応データフレームには、当該レベルを基準とした上位のノードおよびリンクを特定する情報が格納されている。また、ノード座標データフレームには、ノードの座標が格納されている。
【００４０】
さらに、地点情報フレームには地点情報が格納されている。この地点情報は、目的地または経由地の候補となる地点の検索や、地図上へのＰＯＩ（Points Of Interests）のアイコン（換言すれば、ランドマーク）の表示等に用いられるようになっている。この地点情報は、具体的には、地点の名称、位置（経緯度）、住所、郵便番号、電話番号、種別およびＰＯＩのアイコン等によって構成されている。
【００４１】
また、図１に示すように、地図表示装置１は、地図表示手段としての地図描画部３と、表示部４と、自車位置検出部５とを有している。なお、地図描画部３は、ＣＰＵのグラフィック機能やグラフィックレンダ等によって実現してもよい。また、自車位置検出部５は、ＧＰＳレシーバ等の衛星航法受信機、後述の車速センサ６やジャイロセンサ等の自律航法センサおよびＣＰＵのマップマッチング機能等によって実現してもよい。
【００４２】
ここで、自車位置検出部５は、衛星航法受信機によって取得された測位信号に基づいて、車両の現在位置である自車位置を絶対座標として測位する衛星航法と、自律航法センサの検出結果に基づいて、自車位置を前回の測位位置からの相対的な変化分として測位する自律航法とを組み合わせたハイブリッド航法によって、自車位置の検出を行うようになっている。また、この過程で、自車位置検出部５は、地図データ記憶部２に記憶された地図データに基づいて、ハイブリッド航法によって検出された自車位置を地図データにおける該当する道路上の位置に整合させるマップマッチング処理を行うようになっている。そして、マップマッチング処理が適正に行われた場合には、マップマッチング処理後の自車位置を、最終的な検出結果とするようになっている。このようにして検出された自車位置は、地図描画部３による地図表示に用いられるようになっている。
【００４３】
すなわち、地図描画部３は、地図データ記憶部２に記憶された地図データに基づいて、車両の前方の所定の地図表示対象領域に該当する３次元地図画像を生成し、これを表示部４に表示可能とされている。このとき、地図描画部３は、例えば、自車位置検出部５によって検出された自車位置、設定された縮尺および既知の画面サイズの各表示条件に応じたパーセル（地図表示対象領域に該当するパーセル）を特定し、特定されたパーセルに該当する地図データを地図データ記憶部２から読み出し、読み出された地図データを座標変換（例えば、パーセル正規化座標系から画面座標系に座標変換）することによって、３次元地図画像を生成するようになっている。なお、３次元地図画像は、車両の前方の風景を運転席上の視点から見たような表示態様で表示したドライバーズビュー画像であってもよく、または、車両の前方の風景を車両の上方の視点から斜めに見下ろしたような表示態様で表示したバードビュー（鳥瞰図）画像であってもよい。また、地図の表示モードの切り替えや縮尺の設定は、リモコンやタッチパネル等からなる操作部１０の操作によって実行可能に構成してもよい。
【００４４】
さらに、図１に示すように、地図表示装置１は、車速検出手段としての車速センサ６を有しており、この車速センサ６は、車両の速度を検出するようになっている。この車速センサ６は、車速パルス発生装置によって実現してもよい。
【００４５】
さらにまた、図１に示すように、地図表示装置１は、カーブ角度検出手段としてのカーブ角度検出部７を有している。このカーブ角度検出部７は、ＣＰＵによって実現してもよい。ここで、カーブ角度検出部７は、地図データ記憶部２に記憶された地図データと、自車位置検出部５によって検出された自車位置とに基づいて、車両の前方の道路のカーブ角度を検出するようになっている。なお、カーブ角度を検出すべき車両の前方の道路は、自車位置がマッチングされているリンクから前方に数えて所定数分のリンク列で表現される道路であってもよい。カーブ角度の検出は、例えば、当該車両の前方の道路に含まれる互いに前後するリンク同士のリンク端座標オフセット値に基づくリンク方位変化角を、当該道路内のすべての前後するリンク同士についてそれぞれ算出し、算出された各リンク方位変化角の平均値を求めることによって検出してもよい。また、これに限らず、例えば、特開平０８−２６３７９２号公報、特開平０９−１８９５６５号公報および特開平１０−００２５２８号公報等に記載の公知技術を利用してカーブ角度を検出するようにしてもよい。
【００４６】
また、図１に示すように、地図表示装置１は、地図表示制御手段としての地図描画制御部８を有している。この地図描画制御部８は、ＣＰＵによって実現してもよい。ここで、地図描画制御部８は、地図描画部３の地図表示動作を制御し、３次元地図画像を表示する際には、地図描画部３に可視化処理を行わせるようになっている。ただし、可視化処理とは、地図表示対象領域における地図描画制御部８によって設定された可視化対象領域内に存在する路上／路外構造物を、３次元地図画像上において実世界に則した表示態様と異なる表示態様で表示させることによって、３次元地図画像における車両の前方の道路の可視性を向上させる処理である。ここで、「可視化対象領域内に存在する」とは、路上／路外構造物がその一部でも可視化対象領域内に存在する意味であってもよいし、路上／路外構造物の全部が可視化対象領域内に存在する意味であってもよい。また、路上／路外構造物の一部が可視化対象領域内に存在する場合における当該路上／路外構造物に対応する可視化処理は、当該路上／路外構造物の当該一部のみに対して行ってもよく、または、当該路上／路外構造物の全部に対して行ってもよい。このような３次元地図画像の可視化処理の具体的な態様としては、可視化対象領域内に存在する建物等を、３次元地図画像上においてワイヤーフレーム表示（表示対象物を線形状のみによって面の塗りつぶしが無い表示態様で表示すること）、非表示、点滅表示（表示と非表示との周期的な繰り返し）または半透明表示等することが挙げられる。これらの表示には、公知の描画技術を適用すればよい。
【００４７】
そして、本実施形態において、地図描画制御部８は、地図描画部３に可視化処理を行わせるにあたって、地図描画部３に、車速センサ６によって検出された車両の速度およびカーブ角度検出部７によって検出された車両の前方の道路のカーブ角度に応じた可視化対象領域を設定するようになっている。
【００４８】
具体的には、地図描画制御部８は、車速センサ６によって検出された速度が大きいほど、可視化対象領域を大きく設定するようになっている。また、地図描画制御部８は、カーブ角度検出部７によって検出されたカーブ角度が、０°からこれよりも大きい所定角度（例えば、６０°）までの角度範囲内において大きいほど、可視化対象領域を大きく設定するようになっている。なお、可視化対象領域は、自車位置から前方に膨出するような平面形状が円形状の領域であってもよい。ただし、可視化対象領域の形状は、これに限定されるものではない。
【００４９】
このような構成によれば、車両の速度および道路のカーブ角度に応じた好適な可視化対象領域に対応する可視化処理を行うことができるので、道路の可視性を確実に向上させることができる。
【００５０】
上記構成に加えて、更に、本実施形態において、図１に示すように、地図表示装置１は、記憶手段としての可視化処理データテーブル記憶部１１を有している。この可視化処理データテーブル記憶部１１は、ハードディスクドライブ等によって実現してもよい。ここで、可視化処理データテーブル記憶部１１には、図２に示すように、可視化対象領域のデータと、可視化対象領域に応じた車両の速度および車両の前方の道路のカーブ角度のデータとが互いに対応付けられた状態で格納された可視化処理データテーブルが記憶されている。なお、図２に示すように、可視化対象領域のデータは、車両から可視化対象領域の中心地点までの距離であってもよい。この場合に、可視化対象領域の基本形状（例えば、前述した円形状）を定めておけば、車両から可視化対象領域の中心地点までの距離の設定によって、可視化対象領域全体の大きさを一義的に設定することができる。
【００５１】
そして、地図描画制御部８は、このような可視化処理データテーブル記憶部１１に記憶された可視化処理データテーブルを参照して、可視化対象領域を設定するようになっている。例えば、車速センサ６の検出結果が３０ｋｍ／ｈ、カーブ角度検出部７の検出結果が４５°の場合には、図２の可視化処理データテーブルから、可視化対象領域として、車両から中心地点までの距離が３００ｍの領域が設定されることになる。
【００５２】
このような構成によれば、可視化処理データテーブルに基づいて、検出された車両の速度およびカーブ角度に応じた可視化対象領域を一義的に設定することができるので、可視化処理の迅速化を図ることができる。
【００５３】
また、上記構成に加えて、更に、地図描画制御部８は、車両の前方の道路がカーブしている場合における可視化対象領域の中心を、車両の前方の道路が直線道路の場合よりも道路のカーブ方向側に位置させるようにしてもよい。
【００５４】
このように構成すれば、車両の前方の道路がカーブしている場合における可視化処理をさらに最適化することができる。
【００５５】
上記構成の他にも、図１に示すように、地図表示装置１は、ＲＯＭやＲＡＭ等からなる主記憶部１２を有している。この主記憶部１２は、地図表示装置１の各処理部３、５、７、８の機能を実現するプログラムの記憶や、処理結果の一時的な保存等に用いられるようになっている。
【００５６】
ここで、図３は、地図表示装置１の第１の動作例として、車両の前方の道路が直線道路の場合における地図表示例を示したものである。すなわち、車両が或る速度で走行する場合の可視化対象領域に該当する地図範囲を、図３（ａ）に示す範囲Ａ１とすると、車両が当該速度よりも高速で走行する場合の可視化対象領域に該当する地図範囲は、図３（ｂ）に示す範囲Ｂ１となる。範囲Ｂ１は、範囲Ａ１よりも、車両（同図においては自車位置マークＭ）から中心点Ｓまでの距離が大きくなっており、これにともなって、範囲全体の大きさも拡大されている。なお、図３（ａ）、（ｂ）においては、可視化対象領域の基本形状が円形状に設定されているのに対して、可視化対象領域に該当する地図範囲Ａ１、Ｂ１が楕円形状を呈しているが、これは、単に地図の表示アングルによるものであり、実世界上で定義された可視化対象領域が、３次元地図画像の表示の際の座標変換によって画像座標上に反映されたものに過ぎない。また、可視化対象領域の中心地点は、自車位置から自律航法センサによって検出された自車方位方向に延びる直線上にとられたものであって、地図範囲Ａ１、Ｂ１の中心点Ｓは、このようにとられた可視化対象領域の中心地点を座標変換したものであってもよい。
【００５７】
そして、このように、車両の速度の増加にともなって可視化対象領域が前方に拡大されることによって、速度の増加前に比べて、より前方に至る領域内の建物に対応する可視化処理（同図では、破線部に示すワイヤーフレーム表示）を行うことができる。
【００５８】
また、図４は、地図表示装置１の第２の動作例として、車両の前方の道路がカーブしている場合における地図表示例を示したものである。すなわち、車両が或カーブ角度のカーブに進入する場合の可視化対象領域に該当する地図範囲を、図４（ａ）に示す範囲Ａ２とすると、車両が当該カーブ角度よりも大きなカーブ角度のカーブを走行する（ただし、速度は同じ）場合の可視化対象領域に該当する地図範囲は、図４（ｂ）に示す範囲Ｂ２となる。範囲Ｂ２は、範囲Ａ２よりも、車両Ｍから中心点Ｓ’までの距離が大きくなっており、これにともなって、範囲全体の大きさも拡大されている。また、両地図範囲Ａ２、Ｂ２の中心点Ｓ’は、いずれも、車両の前方の道路が直線道路と仮定した場合における可視化対象領域の中心地点に該当する画像上の点Ｓに対して、カーブ方向にオフセットされているが、そのオフセット量は、範囲Ｂ２の方が範囲Ａ２よりも大きくなっている。なお、車両の前方の道路がカーブしている場合における可視化対象領域の中心地点は、自車位置から自律航法センサによって検出された自車方位方向に延びる第１の直線に対してカーブ角度検出部７によって検出されたカーブ角度だけ傾斜した第２の直線上に位置させるようにしてもよい。
【００５９】
そして、このように、カーブ角度の増加にともなって可視化対象領域が前方に拡大されるとともにカーブ方向に大きくシフトされることによって、カーブ角度の増加前に比べて、より前方およびカーブ方向に至る領域内の建物に対応する可視化処理（同図では、ワイヤーフレーム表示）を行うことができる。
【００６０】
なお、図３および図４の地図表示例は、バードビューであるが、ドライバーズビューの場合であっても同様の作用効果を奏することができる。ドライバーズビューの場合には、図３、図４の場合よりも路面を見下ろす俯角が小さくなり、また、自車位置マークＭが表示されなくなるが、これ以外は、基本的にバードビューと同様である。ただし、ドライバーズビューの場合には、バードビューの場合に比べて俯角が小さいことによって前方の道路の見通しが悪くなり易い。このため、ドライバーズビューにおいては、車両の速度およびカーブ角度がバードビューと同一と仮定した場合における可視化対象領域を、バードビューよりも大きく設定してもよい。
【００６１】
次に、本実施形態の作用について、図５を参照して説明する。
【００６２】
本実施形態においては、まず、図５のステップ１（ＳＴ１）において、車両のＡｃｃのオンあるいは操作部１０の操作等のトリガが発生することにともなって、地図描画部３による３次元地図画像の表示処理を開始する。
【００６３】
次いで、ステップ２（ＳＴ２）において、地図描画制御部８により、車速センサ６による速度の検出結果を取得するとともに、カーブ角度検出部７によるカーブ角度の検出結果を取得する。
【００６４】
次いで、ステップ３（ＳＴ３）において、地図描画制御部８により、可視化処理データテーブル記憶部１１から可視化処理データテーブルを読み出す。
【００６５】
次いで、ステップ４（ＳＴ４）において、地図描画制御部８により、ステップ２（ＳＴ２）において取得された速度およびカーブ角度を、ステップ３（ＳＴ３）において読み出された可視化処理データテーブルと比較することによって、可視化処理データテーブルから、当該速度およびカーブ角度に対応する可視化対象領域のデータ（距離）を一義的に抽出する。そして、抽出された可視化対象領域のデータを地図描画部３に入力することによって、可視化対象領域を設定する。
【００６６】
次いで、ステップ５（ＳＴ５）において、地図描画部３により、前工程において設定された可視化対象領域に対応する可視化処理を行う。
【００６７】
次いで、ステップ６（ＳＴ６）において、地図描画制御部８により、車速センサ６の検出結果およびカーブ角度検出部７の検出結果に変化が生じたか否かを判定する。そして、ステップ６（ＳＴ６）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ７（ＳＴ７）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ６（ＳＴ６）を繰り返す。
【００６８】
次いで、ステップ７（ＳＴ７）において、地図描画制御部８により、現在の車速センサ６の検出結果およびカーブ角度検出部７の検出結果に応じて可視化対象領域を再設定して、ステップ５（ＳＴ５）に戻る。
【００６９】
このような処理は、地図表示の終了トリガ（Ａｃｃオフ等）が発生するまで繰り返せばよい。
【００７０】
（第２実施形態）
次に、本発明に係る地図表示装置の第２実施形態について、第１実施形態との差異を中心に、図６および図７を参照して説明する。
【００７１】
図６に示すように、本実施形態における地図表示装置１は、第１実施形態の構成に加えて、更に、俯角設定手段としての俯角設定部１４を有している。この俯角設定部１４は、操作部１０の操作に応じて、３次元地図画像における路面を見下ろす俯角を地図描画部３に設定するようになっている。この俯角設定部１４は、ＣＰＵによって実現してもよい。また、俯角の設定は、地図画面のスクロール操作や、メニュー画面等における俯角の設定項目の操作等に応じて行うようにしてもよい。
【００７２】
また、本実施形態において、地図描画部３は、３次元地図画像を、俯角設定部１４によって設定された俯角に応じた表示態様（アングル）で表示するようになっている。
【００７３】
そして、本実施形態において、地図描画制御部８は、可視化処理の際に、前述した車速センサ６およびカーブ角度検出部７の検出結果に加えて、さらに、俯角設定部１４によって設定された俯角にも応じた可視化対象領域を設定するようになっている。具体的には、地図描画制御部８は、設定された俯角が０°に近いほど、可視化対象領域を大きく設定するようになっている。ここで、設定された俯角が小さいほど、路面により近い視点から前方を見たような３次元地図画像が表示されることになるため、３次元地図画像上において、前方の右左折路やカーブの見通しがきかなくなり易い。このことは、前述した３次元地図画像の表示モード（バードビュー／ドライバースビュー）が違う場合について述べたことと同様である。本実施形態においては、このような事情を考慮して、俯角に応じた好適な可視化対象領域を設定するようになっている。また、本実施形態においては、このような可視化対象領域の設定を、可視化処理データテーブル記憶部１１に記憶させた図７に示すような可視化処理データテーブルを参照して行うようになっている。この可視化処理データテーブルは、図２に示した構成に加えて、更に、可視化対象領域のデータ（距離）が、俯角のデータごとに細分化されたものとなっている。
【００７４】
本実施形態によれば、車両の速度およびカーブ角度に加えて、更に、３次元地図画像の俯角にも応じた可視化対象領域に対応する可視化処理を行うことができるので、道路の可視性をさらに向上させることができる。
【００７５】
なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の特徴を損なわない限度において種々変更してもよい。
【００７６】
例えば、可視化処理をともなう地図表示は、車載用ナビゲーション装置による経路誘導中および経路誘導をともなわない自走中のいずれにおいて行うようにしてもよい。
【符号の説明】
【００７７】
１  地図表示装置
２  地図データ記憶部
３  地図描画部
４  表示部
６  車速センサ
７  カーブ角度検出部
８  地図描画制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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