(57)【要約】【課題】高性能な撮像部を設けることなく、車両の詳細な画像を取得することができる車両検出装置、車両検出方法および車両検出プログラムを提供する。【解決手段】車両検出装置１００ａは、第１撮像部１により撮像された画像に含まれる車両領域を検出するための検出部２１と、検出部２１により検出された車両領域の一部または全部が、第１撮像部１よりも小さな画角に調整可能な第２撮像部２により撮像されるように、第２撮像部２を調整するための調整部２２と、第２撮像部２により撮像された画像を記録するための記録部１７とを備えることにより、第１撮像部１が広い領域を撮像し、第２撮像部２が第１撮像部１により撮像された画像に含まれる車両を、第１撮像部１よりも小さな画角で撮像することができる。【選択図】図３
2013182550.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１撮像部により撮像された画像に含まれる車両領域を検出するための検出部と、
前記検出部により検出された前記車両領域の一部または全部が、前記第１撮像部よりも小さな画角に調整可能な第２撮像部により撮像されるように、前記第２撮像部を調整するための調整部と、
前記第２撮像部により撮像された画像を記録するための記録部とを備える、車両検出装置。
【請求項２】
前記検出部は、車両のナンバープレートを検出対象に含み、
前記調整部は、前記検出部により検出された前記ナンバープレートが撮像対象として前記第２撮像部により撮像されるように前記第２撮像部を調整する、請求項１に記載の車両検出装置。
【請求項３】
前記車両検出装置は、さらに、
前記第２撮像部により撮像された前記ナンバープレートの画像に基づいて前記車両の車両番号を認識し、認識結果を前記記録部に出力するための第１の画像処理部を備え、
前記記録部は、前記ナンバープレートの画像とともに前記認識結果を記録する、請求項２に記載の車両検出装置。
【請求項４】
前記検出部は、車両の座席領域を検出対象に含み、
前記調整部は、前記検出部により検出された前記座席領域が撮像対象として前記第２撮像部により撮像されるように前記第２撮像部を調整する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両検出装置。
【請求項５】
前記車両検出装置は、さらに、
前記第２撮像部により撮像された前記座席領域の画像に基づいて前記車両の搭乗者の特徴情報を認識し、認識した前記特徴情報を前記記録部に出力するための第２の画像処理部を備え、
前記記録部は、前記座席領域の画像とともに前記特徴情報を記録する、請求項４に記載の車両検出装置。
【請求項６】
前記検出部は、オートバイの座席領域およびナンバープレートを検出対象に含み、
前記調整部は、前記オートバイの前方から、前記検出部により検出された前記座席領域が撮像対象として前記第２撮像部により撮像され、前記オートバイの後方から、前記検出部により検出された前記ナンバープレートが撮像対象として前記第２撮像部により撮像されるように前記第２撮像部を調整する、請求項１に記載の車両検出装置。
【請求項７】
前記検出部は、前記第１撮像部により撮像された画像全体について、車両の形状のＨＯＧ（Histograms of Oriented Gradients)特徴量を算出し、算出したＨＯＧ特徴量について、ＳＶＭ(Support vector machine)を用いてパターン認識を行うことにより、前記第１撮像部により撮像された画像において前記車両領域を検出する、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車両検出装置。
【請求項８】
前記検出部は、前記第１撮像部により撮像された画像から複数の車両領域を検出した場合には、予め定められた基準に従って前記複数の車両領域の優先順位をそれぞれ設定し、
前記調整部は、前記優先順位が高い車両領域の一部または全部から順に前記第２撮像部により撮像されるように、前記第２撮像部を調整する、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の車両検出装置。
【請求項９】
前記記録部は、前記第２撮像部により撮像された画像とともに、前記第１撮像部が設置されている位置を示す位置情報を記録する、請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の車両検出装置。
【請求項１０】
前記車両検出装置は、さらに、
前記第１撮像部により撮像された画像に基づいて交通情報を作成するための交通情報作成部を備える、請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の車両検出装置。
【請求項１１】
車両検出装置における車両検出方法であって、
第１撮像部により撮像された画像に含まれる車両領域を検出するステップと、
検出した前記車両領域の一部または全部が、前記第１撮像部よりも小さな画角に調整可能な第２撮像部により撮像されるように、前記第２撮像部を調整するステップとを含む、車両検出方法。
【請求項１２】
車両検出装置に用いられる車両検出プログラムであって、
コンピュータに、
第１撮像部により撮像された画像に含まれる車両領域を検出するステップと、
検出した前記車両領域の一部または全部が、前記第１撮像部よりも小さな画角に調整可能な第２撮像部により撮像されるように、前記第２撮像部を調整するステップとを実行させるための、車両検出プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両検出装置、車両検出方法および車両検出プログラムに関し、特に、撮像画像に含まれる車両を検出する車両検出装置、車両検出方法および車両検出プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば犯罪捜査などにおいて、特定の車両、およびその運転者または同乗者の画像は有力な情報である。このため、道路を走行している複数の車両を撮像し、撮像画像の中から特定の車両を検出して記録する車両検出装置が知られている。
【０００３】
また、車両の運転者または同乗者の画像は、車両のフロントガラスの範囲に写っているため、運転者または同乗者の顔を把握するためには撮像画像中におけるフロントガラスの範囲を特定することが必要であり、撮像画像中における車両のフロントガラスの範囲を特定するための装置が知られている。例えば、物体が移動する場所を俯瞰するカメラにより、当該場所を周期的に撮像し、撮像した画像内に走行車両が検出された場合に、その走行車両の画像に表れる、走行車両の進行方向に垂直な走行車両の特徴ラインを検出し、当該特徴ラインを画面上で追跡することにより、当該特徴ラインの高さを算出する。そして、これらの特徴ラインの高さ情報を用いて、フロントガラス上端及び下端となる特徴ライン位置を特定する装置が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４３３３６８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、車両のフロントガラスの範囲において車両の運転者または同乗者が写っている領域は、道路を撮像している画像全体の中の一部に相当する。このため、例えば、当該車両が犯罪車両であって、運転者または同乗者を取り締まるために当該運転者または同乗者の顔を把握しようとしても、運転者または同乗者の顔が写っている部分の解像度が低いことから、当該運転者または同乗者の顔を十分に把握することができないという問題があった。
【０００６】
一方、道路の広い領域を撮像するために広い視野を確保しつつ、運転者または同乗者の顔など車両に関する詳細な画像を取得するためには、極めて高性能な撮像部を設ける必要があり、画像処理の際の負荷が大きくなるという問題があった。
【０００７】
この発明は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、高性能な撮像部を設けることなく、車両の詳細な画像を取得することができる車両検出装置、車両検出方法および車両検出プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる車両検出装置は、第１撮像部により撮像された画像に含まれる車両領域を検出するための検出部と、上記検出部により検出された上記車両領域の一部または全部が、上記第１撮像部よりも小さな画角に調整可能な第２撮像部により撮像されるように、上記第２撮像部を調整するための調整部と、上記第２撮像部により撮像された画像を記録するための記録部とを備える。
【０００９】
このような構成により、第１撮像部が広い領域を撮像し、第２撮像部が第１撮像部により撮像された画像に含まれる車両領域の一部または全部を、第１撮像部よりも小さな画角で撮像することができるため、高性能な撮像部を設けることなく車両の詳細な画像を取得することができる。
【００１０】
例えば、車両が犯罪車両など特定の車両である場合には、この特定の車両の詳細な画像が撮像されることにより犯罪捜査などにおいて有効な証拠を取得することができる。
【００１１】
（２）好ましくは、上記検出部は、車両のナンバープレートを検出対象に含み、上記調整部は、上記検出部により検出された上記ナンバープレートが撮像対象として上記第２撮像部により撮像されるように上記第２撮像部を調整する。
【００１２】
このように、車両のナンバープレートを検出する構成により、第２撮像部により撮像された車両を容易に特定することができる。
【００１３】
（３）好ましくは、上記車両検出装置は、さらに、上記第２撮像部により撮像された上記ナンバープレートの画像に基づいて上記車両の車両番号を認識し、認識結果を上記記録部に出力するための第１の画像処理部を備え、上記記録部は、上記ナンバープレートの画像とともに上記認識結果を記録する。
【００１４】
このように、第２撮像部により撮像された車両の車両番号が認識されて記録されることにより、この車両番号を用いて対応する車両が、例えば犯罪車両として予め登録されている車両と一致するか否かの判断を精度よく行うことができる。
【００１５】
（４）好ましくは、上記検出部は、車両の座席領域を検出対象に含み、上記調整部は、上記検出部により検出された上記座席領域が撮像対象として上記第２撮像部により撮像されるように上記第２撮像部を調整する。
【００１６】
このような構成により、第２撮像部により撮像された画像を、例えば車両の搭乗者が指名手配されている人物であるか否かを判定するために用いることができるので、犯罪捜査などにおいて有効な証拠を取得することができる。
【００１７】
（５）好ましくは、上記車両検出装置は、さらに、上記第２撮像部により撮像された上記座席領域の画像に基づいて上記車両の搭乗者の特徴情報を認識し、認識した上記特徴情報を上記記録部に出力するための第２の画像処理部を備え、上記記録部は、上記座席領域の画像とともに上記特徴情報を記録する。
【００１８】
このように、第２撮像部により撮像された車両の搭乗者の特徴情報が認識されて記録されることにより、この特徴情報を用いて対応する車両の搭乗者が、例えば犯罪者として予め登録されている人物と一致するか否かの判断を精度よく行うことができる。
【００１９】
（６）好ましくは、上記検出部は、オートバイの座席領域およびナンバープレートを検出対象に含み、上記調整部は、上記オートバイの前方から、上記検出部により検出された上記座席領域が撮像対象として上記第２撮像部により撮像され、上記オートバイの後方から、上記検出部により検出された上記ナンバープレートが撮像対象として上記第２撮像部により撮像されるように上記第２撮像部を調整する。
【００２０】
このような構成により、車両がオートバイである場合であっても当該オートバイの座席およびナンバープレートを第２撮像部により撮像することができる。
【００２１】
（７）好ましくは、上記検出部は、上記第１撮像部により撮像された画像全体について、車両の形状のＨＯＧ（Histograms of Oriented Gradients)特徴量を算出し、算出したＨＯＧ特徴量について、ＳＶＭ(Support vector machine)を用いてパターン認識を行うことにより、上記第１撮像部により撮像された画像において上記車両領域を検出する。
【００２２】
このような構成により、検出部は、第１撮像部により撮像された広い領域の撮像画像の中から車両領域を正確に検出することができる。
【００２３】
（８）好ましくは、上記検出部は、上記第１撮像部により撮像された画像から複数の車両領域を検出した場合には、予め定められた基準に従って上記複数の車両領域の優先順位をそれぞれ設定し、上記調整部は、上記優先順位が高い車両領域の一部または全部から順に上記第２撮像部により撮像されるように、上記第２撮像部を調整する。
【００２４】
このような構成により、検出部が複数の車両領域を検出した場合であっても、第２撮像部により撮像される必要性の高い車両領域を選択し、選択された車両領域の詳細な画像を優先的に撮像することができる。
【００２５】
（９）好ましくは、上記記録部は、上記第２撮像部により撮像された画像とともに、上記第１撮像部が設置されている位置を示す位置情報を記録する。
【００２６】
このような構成により、第２撮像部により撮像された車両が犯罪車両である場合などにおいて、当該車両の搭乗者を取り締まる際に有効な情報である車両の走行場所を容易に特定することができる。
【００２７】
（１０）好ましくは、上記車両検出装置は、さらに、上記第１撮像部により撮像された画像に基づいて交通情報を作成するための交通情報作成部を備える。
【００２８】
このような構成により、渋滞情報などの交通情報を作成して運転者等に伝えることができるため、交通情報を取得するために他の装置を設置する必要がない。
【００２９】
また、この発明のある局面に係わる車両検出装置において、好ましくは、上記調整部は、上記第２撮像部の画角を調整することにより、上記第２撮像部により撮像される画像における撮像対象の画像領域の大きさを所定の大きさに調整する。
【００３０】
このように、例えば複数の車両についてナンバープレートが撮像対象として撮像される場合に、複数のナンバープレートの画像領域の大きさが統一されることにより、複数のナンバープレート画像の画像処理を容易に行うことができる。
【００３１】
また、この発明のある局面に係わる車両検出装置において、好ましくは、上記車両検出装置は、さらに、上記第２撮像部により撮像された画像に対して画像処理を行うための画像処理部を備え、上記画像処理部は、上記第２撮像部により撮像された画像に対する撮像対象の画像領域の歪みを補正する。
【００３２】
このように、ナンバープレートなど撮像対象の画像領域の歪みが補正されることにより、例えば、ナンバープレートの画像に対応する車両が犯罪車両と一致するか否かの判断処理等を容易に行うことができる。
【００３３】
（１１）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる車両検出方法は、車両検出装置における車両検出方法であって、第１撮像部により撮像された画像に含まれる車両領域を検出するステップと、検出した上記車両領域の一部または全部が、上記第１撮像部よりも小さな画角に調整可能な第２撮像部により撮像されるように、上記第２撮像部を調整するステップとを含む。
【００３４】
このような構成により、第１撮像部が広い領域を撮像し、第２撮像部が第１撮像部により撮像された画像に含まれる車両領域の一部または全部を、第１撮像部よりも小さな画角で撮像することができるため、高性能な撮像部を設けることなく車両の詳細な画像を取得することができる。
【００３５】
例えば、車両が犯罪車両など特定の車両である場合には、この特定の車両の詳細な画像が撮像されることにより犯罪捜査などにおいて有効な証拠を取得することができる。
【００３６】
（１２）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる車両検出プログラムは、車両検出装置に用いられる車両検出プログラムであって、コンピュータに、第１撮像部により撮像された画像に含まれる車両領域を検出するステップと、検出した上記車両領域の一部または全部が、上記第１撮像部よりも小さな画角に調整可能な第２撮像部により撮像されるように、上記第２撮像部を調整するステップとを実行させるためのプログラムである。
【００３７】
このような構成により、第１撮像部が広い領域を撮像し、第２撮像部が第１撮像部により撮像された画像に含まれる車両領域の一部または全部を、第１撮像部よりも小さな画角で撮像することができるため、高性能な撮像部を設けることなく車両の詳細な画像を取得することができる。
【００３８】
例えば、車両が犯罪車両など特定の車両である場合には、この特定の車両の詳細な画像が撮像されることにより犯罪捜査などにおいて有効な証拠を取得することができる。
【発明の効果】
【００３９】
本発明によれば、高性能な撮像部を設けることなく、車両の詳細な画像を取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の実施の形態１から実施の形態３に係る車両検出装置の設置例を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態１から実施の形態３に係る車両検出装置の外観を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態１から実施の形態３に係る車両検出装置の構成を示すブロック図である。
【図４】（ａ）は、本発明の実施の形態１に係る車両検出装置の広角カメラにより撮像された広角画像の一例を示す図であり、（ｂ）は、本発明の実施の形態１に係る車両検出装置のＰＴＺカメラにより撮像された拡大画像の一例を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態１に係る車両検出装置による、車両の詳細な画像の取得動作手順を示すフローチャートである。
【図６】（ａ）は、本発明の実施の形態２に係る車両検出装置の広角カメラにより撮像された広角画像の一例を示す図であり、（ｂ）は、本発明の実施の形態２に係る車両検出装置のＰＴＺカメラにより撮像された拡大画像の一例を示す図である。
【図７】（ａ）は、本発明の実施の形態３に係る車両検出装置の広角カメラにより撮像された広角画像の一例を示す図であり、（ｂ）は、本発明の実施の形態３に係る車両検出装置のＰＴＺカメラにより撮像されたオートバイの座席の拡大画像の一例を示す図であり、（ｃ）は、本発明の実施の形態３に係る車両検出装置のＰＴＺカメラにより撮像されたオートバイのナンバープレートの拡大画像の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００４１】
以下、本発明の実施の形態１から実施の形態３に係る車両検出装置について図面を用いて説明する。
【００４２】
（実施の形態１）
［構成および基本動作］
以下、本発明の実施の形態１について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【００４３】
図１は、本発明の実施の形態１から実施の形態３に係る車両検出装置１００ａ，１００ｂ，１００ｃの設置例を示す図であり、図２は、本発明の実施の形態１から実施の形態３に係る車両検出装置１００ａ，１００ｂ，１００ｃの外観を示す図であり、図３は、本発明の実施の形態１から実施の形態３に係る車両検出装置１００ａ，１００ｂ，１００ｃの構成を示すブロック図である。
【００４４】
（車両検出装置の構成）
図１を参照して、本発明の実施の形態１に係る車両検出装置１００ａは、例えば交差点などの道路において、信号灯器３１と一体化して設置されている。信号灯器３１は、例えば交通信号灯器であって、交通信号制御装置３０から制御信号を受けることにより、青、黄または赤のいずれかの色の信号を点灯する。また、信号灯器３１が車両の進行することのできる方向を矢印にて表示する矢印式信号灯器である場合には、信号灯器３１は、交通信号制御装置３０から制御信号を受けることにより、左折可、直進可または右折可のいずれかを示す矢印を点灯可能である。なお、信号灯器３１は、交通信号灯器に限られず、例えば踏切信号などであってもよい。
【００４５】
図２を参照して、車両検出装置１００ａは、画像取得部１０と、広角カメラ１（第１撮像部）と、ＰＴＺ（パン・チルト・ズーム）カメラ２（第２撮像部）とを備えている。
【００４６】
広角カメラ１は、例えば交差点などの道路を常時撮像して広角画像を取得する。ＰＴＺカメラ２は、上下左右に撮像方向を移動させることができ、かつ、画角を調整可能である。ＰＴＺカメラ２は、画像取得部１０により広角カメラ１より小さな画角に調整されて、道路のうちの特定の領域を撮像して拡大画像を取得する。
【００４７】
また、広角カメラ１とＰＴＺカメラ２とは、それぞれ並行して画像の撮像を行う。なお、広角カメラ１およびＰＴＺカメラ２は、車両検出装置１００ａから分離され、車両検出装置１００ａに対して外付けする構成であってもよい。また、広角カメラ１の代わりに最大画角がＰＴＺカメラ２よりも大きなＰＴＺカメラを用いることもできる。また、ＰＴＺカメラ２の代わりに最小画角が広角カメラ１よりも小さな広角カメラを用いることもできる。
【００４８】
さらに、広角カメラ１とＰＴＺカメラ２とは一体型である必要はないが、広角カメラ１およびＰＴＺカメラ２をそれぞれ例えば交差点付近に設置すること、および、広角画像と拡大画像とを対応づけて管理することを考慮すると、これら広角カメラ１とＰＴＺカメラ２とは一体型であることが好ましい。
【００４９】
図３を参照して、車両検出装置１００ａは、さらに、外部モニタ３を備えている。外部モニタ３は、広角カメラ１により撮像される広角画像およびＰＴＺカメラ２により撮像される拡大画像を表示する。例えば、外部モニタ３は、広角カメラ１により撮像された広角画像とＰＴＺカメラ２により撮像された拡大画像とを１画面に表示する。
【００５０】
（画像取得部の詳細な構造）
画像取得部１０は、映像入力部１１と、Ａ／Ｄ変換部１２と、ＲＡＭ１３と、映像入力部１４と、Ａ／Ｄ変換部１５と、情報処理部１６と、メモリ１７（記録部）と、Ｄ／Ａ変換部１８と、出力部１９と、タイマー２０とを含む。
【００５１】
映像入力部１１は、広角カメラ１により撮像された広角画像のアナログ信号を受けて、このアナログ信号をＡ／Ｄ変換部１２に出力する。Ａ／Ｄ変換部１２は、映像入力部１１から受けた広角画像のアナログ信号をデジタル信号に変換し、ＲＡＭ１３に出力する。これにより、ＲＡＭ１３には、広角カメラ１により撮像される広角画像のデジタル信号が順次記録され、上書きされる。
【００５２】
また、ＲＡＭ１３には、広角カメラ１が設置されている位置を示す位置情報が、広角画像のデジタル信号とともに記録される。この位置情報は、例えば、広角カメラ１が設定されている場所の住所および交差点の名称などである。
【００５３】
映像入力部１４は、ＰＴＺカメラ２により撮像された拡大画像のアナログ信号を受けて、このアナログ信号をＡ／Ｄ変換部１５に出力する。Ａ／Ｄ変換部１５は、映像入力部１４から受けた拡大画像のアナログ信号をデジタル信号に変換し、ＲＡＭ１３に出力する。これにより、ＲＡＭ１３には、ＰＴＺカメラ２により撮像される拡大画像のデジタル信号が順次記録され、上書きされる。
【００５４】
タイマー２０は、日時情報をＲＡＭ１３に出力する。これにより、ＲＡＭ１３は、広角画像と広角画像が撮像された日時とを対応づけて記録する。また、ＲＡＭ１３は、拡大画像と拡大画像が撮像された日時とを対応づけて記録する。
【００５５】
ＲＡＭ１３は、広角画像と、当該広角画像に対応づけられた日時と、拡大画像と、当該拡大画像に対応づけられた日時とを対応づけて記録する。また、ＲＡＭ１３は、広角画像とともに、ＲＡＭ１３に記録されている広角カメラ１の設置位置を示す位置情報を記録する。
【００５６】
Ｄ／Ａ変換部１８は、ＲＡＭ１３から広角画像および拡大画像のデジタル信号を取得して、このデジタル信号をアナログ信号に変換し、出力部１９に出力する。
【００５７】
出力部１９は、Ｄ／Ａ変換部１８から出力された広角画像および拡大画像のアナログ信号を外部モニタ３に出力する。これにより、広角画像と拡大画像とが１画面により外部モニタ３により表示される。なお、出力部１９は、外部モニタ３に広角画像または拡大画像のいずれか一方が表示されるように、広角画像または拡大画像のいずれか一方のアナログ信号を外部モニタ３に出力してもよい。
【００５８】
情報処理部１６は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）であり、検出部２１と、調整部２２と、画像処理部２３（第１の画像処理部）と、通信部２４と、交通情報作成部２５と、メモリ２６とを有する。
【００５９】
（ａ）検出部
検出部２１は、ＲＡＭ１３から広角画像のデジタル信号を取得して、広角画像に含まれる１または複数の車両領域を検出する。具体的には、検出部２１は、ＲＡＭ１３から取得した広角画像のデジタル信号に基づいて、広角画像全体について、車両である車またはオートバイの形状のＨＯＧ（Histograms of Oriented Gradients）特徴量を算出する。そして、検出部２１は、算出したＨＯＧ特徴量について、例えばＳＶＭ（Support vector machine）を用いてパターン認識を行うことにより、広角画像において車両が写っている領域を検出する。
【００６０】
また、検出部２１は、車両を検出した場合、例えば車両が写っている矩形座標の大きさに基づいて、当該車両が車であるか、またはオートバイであるかを判断する。
【００６１】
また、メモリ２６には、例えば、車の車種、オートバイの車種、各車種の形状、および、各車種における路面からナンバープレートまでの高さなどが予め記録されている。
【００６２】
そして、検出部２１は、車両が車であると判断した場合には、メモリ２６に記録されている各車種における路面からナンバープレートまでの高さ等の情報に基づいて、当該車の前部または後部に設置されているナンバープレートを検出する。具体的には、検出部２１は、例えば算出したＨＯＧ特徴量に基づいて、メモリ２６に記録されている車の車種の中から、広角画像から検出した車の車種を特定する。そして、検出部２１は、特定した車の車種および当該車種における路面からナンバープレートまでの高さに基づいて、広角画像から検出した車の前部または後部に設置されているナンバープレートを検出する。
【００６３】
また、検出部２１は、車両がオートバイであると判断した場合には、メモリ２６に記録されている各車種における路面からナンバープレートまでの高さ等の情報に基づいて、に基づいて、当該オートバイの後部に設置されているナンバープレートを検出する。そして、検出部２１は、広角画像のうち検出したナンバープレートが写っている領域の矩形座標を調整部２２に出力する。
【００６４】
ここで、例えば、広角画像ではオートバイが前方から撮像されているために、オートバイの後部に設置されているナンバープレートが当該広角画像に含まれていないことがある。この場合、検出部２１は、例えば、広角画像においてオートバイが写っている領域の矩形座標の位置の変化に基づいてオートバイの走行速度および走行方向を算出し、算出した走行速度および走行方向に基づいてＰＴＺカメラ２が当該オートバイを後方から撮像可能なタイミングを算出する。
【００６５】
そして、検出部２１は、ＰＴＺカメラ２がオートバイを後方から撮像する場合における撮像タイミング、当該タイミングにおけるオートバイの推定走行位置および当該推定走行位置におけるオートバイのナンバープレートの矩形座標を調整部２２に出力する。
【００６６】
また、検出部２１は、広角画像から複数の車両を検出した場合には、予め定められた基準に従って複数の車両に対して優先順位をそれぞれ設定する。
【００６７】
例えば、検出部２１は、検出した複数の車両の広角画像における矩形座標に基づいて、各車両の走行速度および走行方向を算出する。そして、検出部２１は、算出した各車両の走行速度および走行方向に基づいて、広角カメラ１の撮像領域から外れる順番が早いと推定される車両から順に優先順位を高く設定する。
【００６８】
また、他の優先順位の設定方法として次のような方法がある。例えばメモリ２６には、犯罪車両の色または形状などの車両特徴が予め記録されている。そして、検出部２１は、検出した複数の車両のうち、メモリ２６に予め記録された車両特徴を有する車両が存在する場合には当該車両特徴を有する車両の優先順位を高く設定してもよい。
【００６９】
そして、検出部２１は、優先順位の高い車両から順にナンバープレートを検出し、検出したナンバープレートの矩形座標を調整部２２に出力する。
【００７０】
なお、検出部２１は、複数の車両を検出した場合に、各車両のナンバープレートを検出した後にこれら複数のナンバープレートに対して優先順位をそれぞれ設定することも可能である。
【００７１】
この場合、例えば、検出部２１は、広角画像に含まれる複数のナンバープレートを検出した後に、広角画像が撮像されたタイミングにおけるＰＴＺカメラ２の撮像方向を示す方向情報を調整部２２から取得する。そして、検出部２１は、この方向情報に基づいて、検出した複数のナンバープレートのうち、広角画像が撮像されたタイミングにおいてＰＴＺカメラ２の撮像領域に含まれるナンバープレートまたは当該撮像領域の近くに位置するナンバープレート、すなわちＰＴＺカメラ２が撮像方向を大きく変更することなく撮像することのできるナンバープレートから順に優先順位を高く設定する。そして、検出部２１は、優先順位の高いナンバープレートの矩形座標から順に調整部２２に出力する。
【００７２】
（ｂ）調整部
調整部２２は、検出部２１から出力されたナンバープレートの矩形座標に基づいて、広角画像における車両領域の一部または全部に相当する当該ナンバープレートがＰＴＺカメラ２の撮像対象となるようにＰＴＺカメラ２を調整する。また、調整部２２は、検出部２１により検出された車両がオートバイであり、検出部２１から、ＰＴＺカメラ２によりオートバイが後方から撮像される場合における撮像タイミング、当該タイミングにおけるオートバイの推定走行位置および当該推定走行位置におけるオートバイのナンバープレートの矩形座標が出力された場合には、これらの出力情報に基づいてＰＴＺカメラ２を調整する。
【００７３】
このとき、調整部２２は、ＰＴＺカメラ２と撮像対象であるナンバープレートとの距離等に応じてＰＴＺカメラ２の画角を調整することにより、ＰＴＺカメラ２により撮像される拡大画像におけるナンバープレートの大きさを所定の大きさに統一させる。また、調整部２２は、ナンバープレートが拡大画像の略中心に撮像されるようにＰＴＺカメラ２の向きを調整する。
【００７４】
ここで、図４（ａ）は、本発明の実施の形態１に係る車両検出装置１００ａの広角カメラ１により撮像された広角画像の一例を示す図であり、図４（ｂ）は、本発明の実施の形態１に係る車両検出装置１００ａのＰＴＺカメラ２により撮像された拡大画像の一例を示す図である。
【００７５】
例えば、図４（ａ）に示すように、広角カメラ１により撮像された広角画像に車Ａが含まれている場合には、検出部２１がこの車Ａを検出し、さらに、車ＡのナンバープレートＮ１を検出する。そして、検出部２１が、ナンバープレートＮ１の広角画像における矩形座標を調整部２２に出力する。そして、調整部２２が、出力された矩形座標に基づいてＰＴＺカメラ２を調整することにより、ＰＴＺカメラ２が、図４（ｂ）に示すようなナンバープレートＮ１の拡大画像を撮像する。
【００７６】
なお、調整部２２は、例えば警察などにおいて、撮像画像を管理する者により操作された場合には、管理する者の所望の箇所の拡大画像が撮像されるように、当該操作に従ってＰＴＺカメラ２を調整する。
【００７７】
また、車両検出装置１００ａは複数のＰＴＺカメラ２を備えていてもよく、この場合には、調整部２２はこれら複数のＰＴＺカメラ２を調整する。例えば、車両検出装置１００ａはＰＴＺカメラ２ａ，２ｂを備え、これらＰＴＺカメラ２ａ，２ｂはそれぞれ異なる方向を撮像方向とするように設定されている場合、調整部２２は、ＰＴＺカメラ２ａが車の前部に設置されているナンバープレートを撮像し、ＰＴＺカメラ２ｂが車またはオートバイの後部に設置されているナンバープレートをＰＴＺカメラ２ａとは異なる撮像タイミングで撮像するようにＰＴＺカメラ２ａ，２ｂを調整することも可能である。
【００７８】
（ｃ）画像処理部
画像処理部２３は、ＰＴＺカメラ２により車両のナンバープレートが撮像された場合には、ＲＡＭ１３に記録されたナンバープレートの拡大画像を取得して、このナンバープレートに示されている車両番号を認識する。
【００７９】
また、画像処理部２３は、車両番号の認識において、アフィン変換等を用いることにより、拡大画像におけるナンバープレートの画像がＰＴＺカメラ２の向きに影響されて歪むことのないように、拡大画像に含まれるナンバープレートの画像領域の歪みを補正する。
【００８０】
そして、画像処理部２３は、ＲＡＭ１３に記録されている拡大画像と、当該拡大画像に対応づけられた日時と、広角画像と、広角カメラ１が設置されている位置を示す位置情報とに加えて、車両の車両番号をメモリ１７に出力し、メモリ１７はこれらを記録する。なお、メモリ１７は、例えばＳＤメモリカードなどのリムーバブルハードディスクである。
【００８１】
このようにして、検出部２１が車両を検出し、車両のナンバープレートを検出すると、その都度、調整部２２がＰＴＺカメラ２を調整し、ナンバープレートの拡大画像がＰＴＺカメラ２により撮像される。そして、画像処理部２３がナンバープレートの拡大画像に基づいて対応する車両の車両番号を認識し、認識された車両番号がメモリ１７に順次記録されていく。
【００８２】
なお、例えば、メモリ２６は予め犯罪車両の車両番号を記録し、画像処理部２３は、メモリ２６に記録された車両番号と、拡大画像に基づいて認識した車両番号とが一致するか否かを判断することにより、対応する車両が犯罪車両であるか否かを判断することも可能である。
【００８３】
また、メモリ１７は、検出部２１が車両を検出したタイミングよりもわずかにさかのぼったタイミングからの広角画像を記録してもよい。詳細には、メモリ１７は、時刻ｔにおいて検出部２１が車両を検出した場合、車両が検出されたタイミングよりも所定時間さかのぼったタイミング（例えば、時刻ｔ−１）からの、広角画像のデータをＲＡＭ１３から取得して記録してもよい。
【００８４】
（ｄ）通信部
通信部２４は、メモリ１７に記録されている広角画像と、広角画像に対応づけられている広角カメラ１の位置情報、日時情報および拡大画像と、画像処理部２３により認識された車両番号とを取得して、予め登録されている警察のデータベースなどであるデータ蓄積部５０に送信する。なお、通信部２４は、車両の動きなどを伝えるためのテキスト文を合わせてデータ蓄積部５０に送信してもよい。
【００８５】
これにより、例えば、通信部２４から送信される車両番号が警察において予め登録されている犯罪車両番号と一致する場合には、通信部２４から送信された画像等に基づいて当該犯罪車両の位置および動き等を特定し、犯罪捜査に有力な情報として用いることができる。
【００８６】
（ｅ）交通情報作成部
交通情報作成部２５は、ＲＡＭ１３に記録されている広角画像を取得し、取得した広角画像に基づいて交通情報を作成する。例えば、交通情報作成部２５は、所定時間内に交差点を走行する車両の数を測定したり、特定の車両が所定時間内に移動する距離を測定したりすることにより渋滞状況を示す交通情報を作成する。また、交通情報作成部２５は、作成した交通情報を交通情報管理装置６０に送信する。
【００８７】
なお、交通情報作成部２５は、例えば、検出部２１、調整部２２および画像処理部２３により行われる車両の詳細な画像の取得と並行して交通情報を作成する。なお、検出部２１、調整部２２および画像処理部２３による車両の詳細な画像取得のための動作モードと、交通情報作成部２５による交通情報作成のための動作モードとが切り替えられてもよい。
【００８８】
［動作］
次に、本発明の実施の形態１に係る車両検出装置１００ａによる車両の詳細な画像取得のための動作について説明する。図５は、本発明の実施の形態１に係る車両検出装置１００ａによる、車両の詳細な画像の取得動作手順を示すフローチャートである。
【００８９】
車両検出装置１００ａは、フローチャートの各ステップを含むプログラムを図示しないメモリから読み出して実行する。このプログラムは、外部からインストールすることができる。このインストールされるプログラムは、たとえば記録媒体に格納された状態で流通する。
【００９０】
図５を参照して、まず、広角カメラ１が道路を撮像し、この広角カメラ１により撮像された広角画像のデータであるデジタル信号がＲＡＭ１３に出力され、ＲＡＭ１３に順次記録される（ステップＳ１）。
【００９１】
次に、検出部２１が、ＲＡＭ１３から広角画像のデジタル信号を取得して、広角画像に含まれる車両の検出処理を行う（ステップＳ２）。そして、検出部２１が、車両の検出処理（ステップＳ２）において車両を検出したか否かを判断する（ステップＳ３）。
【００９２】
そして、検出部２１が、車両を検出した場合には（ステップＳ３において「ＹＥＳ」）、検出した車両が複数であるか否かを判断する（ステップＳ４）。そして、検出部２１が検出した車両が複数である場合には（ステップＳ４において「ＹＥＳ」）、検出部２１が、予め定められた基準に従って複数の車両の優先順位をそれぞれ設定する（ステップＳ５）。
【００９３】
次に、検出部２１が、最も高い優先順位を設定した車両が、車であるか、またはオートバイであるかを判断する。そして、検出部２１が、検出した車両が車であるか、またはオートバイであるかという判断結果、および、メモリ２６に記録されている各車種における路面からナンバープレートまでの高さ等の情報に基づいて、検出した車両の前部または後部に設置されているナンバープレートを撮像対象として検出する（ステップＳ６）。そして、検出部２１が、検出したナンバープレートの広角画像における矩形座標を調整部２２に出力する。
【００９４】
また、例えば、検出部２１が前方から撮像されたオートバイを検出した場合など、広角画像に撮像対象とすべきナンバープレートが含まれていない場合には、検出部２１が、ＰＴＺカメラ２による当該ナンバープレートの撮像タイミング、当該タイミングにおける対応する車両の推定走行位置および当該推定走行位置における当該ナンバープレートの矩形座標を調整部２２に出力する。
【００９５】
次に、調整部２２が、検出部２１から出力された撮像対象の矩形座標または撮像タイミング等に基づいて、ＰＴＺカメラ２の撮像方向および画角を算出する（ステップＳ７）。そして、調整部２２が、算出した撮像方向および画角に基づいてＰＴＺカメラ２を設定する（ステップＳ８）。また、調整部２２が、検出部２１から撮像タイミング等の情報を取得している場合には、この情報等に基づいてＰＴＺカメラ２の撮像タイミング等を設定する。
【００９６】
次に、ＰＴＺカメラ２が、設定された撮像方向、画角および撮像タイミング等に基づいて撮像を行うことにより、ナンバープレートの拡大画像が映像入力部１４およびＡ／Ｄ変換部１５を介して、ＲＡＭ１３に順次記録される。
【００９７】
なお、ＲＡＭ１３に記録される広角画像、および、広角画像に対応づけられた拡大画像は、Ｄ／Ａ変換部１８および出力部１９を介して外部モニタ３に表示される。この場合、調整部２２によるＰＴＺカメラ２の設定処理（ステップＳ８）において、例えば警察など撮像画像を管理する者は、外部モニタ３に表示される画像を目視しながら、例えば車両の形状等を詳細に確認できるように、調整部２２を操作してＰＴＺカメラ２を調整することが可能である。
【００９８】
次に、画像処理部２３が、拡大画像、拡大画像に対応づけられている広角画像、および広角画像に対応づけられている広角カメラ１の位置情報をＲＡＭ１３から取得する。そして、画像処理部２３が拡大画像に対して画像処理を行うことにより、拡大画像に含まれるナンバープレートの画像領域の歪みを補正し、補正後の画像を取得する（ステップＳ９）。
【００９９】
次に、画像処理部２３が、取得したナンバープレートの画像に基づいて、対応する車両の車両番号を認識する（ステップＳ１０）。
【０１００】
そして、画像処理部２３が、拡大画像、広角画像、広角カメラ１の位置情報、日時情報および車両の車両番号をメモリ１７に出力し、メモリ１７がこれらを対応づけて記録する。
【０１０１】
次に、通信部２４が、メモリ１７に記録されている拡大画像、広角画像、広角カメラ１の位置情報、日時情報および車両の車両番号を取得して、例えば予め登録されているデータ蓄積部５０に送信する（ステップＳ１１）。
【０１０２】
次に、検出部２１が、ステップＳ３において検出した車両のうち、ナンバープレートの矩形座標または撮像タイミング等を調整部２２に出力していない車両、すなわち優先順位が２番目以降に設定されている車両があるか否かを判断する（ステップＳ１２）。そして、検出部２１が、優先順位が２番目以降に設定されている車両があると判断した場合には（ステップＳ１２において「ＮＯ」）、検出部２１が、優先順位が２番目以降に設定されている車両に対して再び優先順位を設定する（ステップＳ５）。
【０１０３】
そして、検出部２１が、再び優先順位を設定した車両のうち、最も高い優先順位を設定した車両について、撮像対象の検出処理（ステップＳ６）を行い、上述した処理（ステップＳ６からステップＳ１２）が繰り返される。
【０１０４】
一方、検出部２１が、ナンバープレートの矩形座標または撮像タイミング等を調整部２２に出力していない車両、すなわち広角画像中に優先順位が２番目以降に設定されている車両は無いと判断した場合（ステップＳ１２において「ＹＥＳ」）、検出部２１が、広角カメラ１により新たに撮像された広角画像のデータがＲＡＭ１３に記録されたか否かを判断する（ステップＳ１３）。
【０１０５】
また、ステップＳ３において、検出部２１が、広角画像に含まれる車両を検出しない場合（ステップＳ３において「ＮＯ」）も同様に、検出部２１が、広角カメラ１により新たに撮像された広角画像のデータがＲＡＭ１３に記録されたか否かを判断する（ステップＳ１３）。
【０１０６】
そして、新たに撮像された広角画像のデータがＲＡＭ１３に記録された場合には（ステップＳ１３において「ＹＥＳ」）、再び検出部２１による車両の検出処理（ステップＳ２）に移行し、上述した処理が繰り返される。なお、上述した本発明の実施の形態１では、検出部２１が車両を検出する場合について説明した。しかしながら、検出部２１は必ずしも車両だけを検出するものに限られず、例えば、検出部２１は、車両に乗車している人または車両の周囲を含む領域などを検出対象に含めても良い。
【０１０７】
ところで、特許文献１に記載の検出方法によれば、車両のフロントガラスの範囲において車両の運転者または同乗者などの搭乗者が写っている領域は、道路を撮像している画像全体の中の一部に相当する。このため、例えば、当該車両が犯罪車両であって、運転者または同乗者を取り締まるために当該運転者または同乗者の顔を把握しようとしても、運転者または同乗者の顔が写っている部分の解像度が低いことから、当該運転者または同乗者の顔を十分に把握することができないという問題があった。
【０１０８】
一方、道路の広い領域を撮像するために広い視野を確保しつつ、運転者または同乗者の顔など車両に関する詳細な画像を取得するためには、極めて高性能な撮像部を設ける必要があり、画像処理の際の負荷が大きくなるという問題があった。
【０１０９】
これに対して、本発明の実施の形態１に係る車両検出装置１００ａにおいて、検出部２１は、広角カメラ１により撮像された画像に含まれる車両領域を検出する。また、調整部２２は、検出部２１により検出された車両領域の一部または全部が、広角カメラ１よりも小さな画角に調整可能なＰＴＺカメラ２により撮像されるように、ＰＴＺカメラ２を調整する。また、メモリ１７は、ＰＴＺカメラ２により撮像された画像を記録する。
【０１１０】
このような構成により、広角カメラ１が広い領域を撮像し、ＰＴＺカメラ２が広角カメラ１により撮像された画像に含まれる車両領域の一部または全部を、広角カメラ１よりも小さな画角で撮像することができるため、高性能な撮像部を設けることなく車両の詳細な画像を取得することができる。
【０１１１】
例えば、車両が犯罪車両など特定の車両である場合には、この特定の車両の詳細な画像が撮像されることにより犯罪捜査などにおいて有効な証拠を取得することができる。
【０１１２】
また、本発明の実施の形態１に係る車両検出装置１００ａにおいて、検出部２１は、車両のナンバープレートを検出対象に含み、調整部２２は、検出部２１により検出されたナンバープレートが撮像対象としてＰＴＺカメラ２により撮像されるようにＰＴＺカメラ２を調整する。
【０１１３】
このように、車両のナンバープレートを検出する構成により、ＰＴＺカメラ２により撮像された車両を容易に特定することができる。
【０１１４】
また、本発明の実施の形態１に係る車両検出装置１００ａにおいて、画像処理部２３は、ＰＴＺカメラ２より撮像されたナンバープレートの画像に基づいて車両の車両番号を認識し、認識結果をメモリ１７に出力する。また、メモリ１７は、ナンバープレートの画像とともに認識結果を記録する。
【０１１５】
このように、ＰＴＺカメラ２により撮像された車両の車両番号が認識されて記録されることにより、この車両番号を用いて対応する車両が、例えば犯罪車両として予め登録されている車両と一致するか否かの判断を精度よく行うことができる。
【０１１６】
また、本発明の実施の形態１に係る車両検出装置１００ａにおいて、検出部２１は、広角カメラ１により撮像された画像全体について、車両の形状のＨＯＧ（Histograms of Oriented Gradients)特徴量を算出し、算出したＨＯＧ特徴量について、ＳＶＭ(Support vector machine)を用いてパターン認識を行うことにより、広角カメラ１により撮像された画像において車両領域を検出する。
【０１１７】
このような構成により、検出部２１は、広角カメラ１により撮像された広角画像の中から車両領域を正確に検出することができる。
【０１１８】
また、本発明の実施の形態１に係る車両検出装置１００ａにおいて、検出部２１は、広角カメラ１により撮像された画像から複数の車両領域を検出した場合には、予め定められた基準に従って複数の車両領域の優先順位をそれぞれ設定し、調整部２２は、優先順位が高い車両領域の一部または全部から順にＰＴＺカメラ２により撮像されるように、ＰＴＺカメラ２を調整する。
【０１１９】
このような構成により、検出部２１が複数の車両領域を検出した場合であっても、ＰＴＺカメラ２により撮像される必要性の高い車両領域を選択し、選択された車両領域の詳細な画像を優先的に撮像することができる。
【０１２０】
また、本発明の実施の形態１に係る車両検出装置１００ａにおいて、メモリ１７は、ＰＴＺカメラ２により撮像された画像とともに、広角カメラ１が設置されている位置を示す位置情報を記録する。
【０１２１】
このような構成により、ＰＴＺカメラ２により撮像された車両が犯罪車両である場合などにおいて、当該車両の搭乗者を取り締まる際に有効な情報である車両の走行場所を容易に特定することができる。
【０１２２】
また、本発明の実施の形態１に係る車両検出装置１００ａは、さらに、広角カメラ１により撮像された画像に基づいて交通情報を作成するための交通情報作成部２５を備える。
【０１２３】
このような構成により、渋滞情報などの交通情報を作成して運転者等に伝えることができるため、交通情報を取得するために他の装置を設置する必要がない。
【０１２４】
また、本発明の実施の形態１に係る車両検出装置１００ａにおいて、調整部２２は、ＰＴＺカメラ２の画角を調整することにより、ＰＴＺカメラ２により撮像される画像における撮像対象の画像領域の大きさを所定の大きさに調整する。
【０１２５】
このように、例えば複数の車両についてナンバープレートが撮像対象として撮像される場合に、複数のナンバープレートの画像領域の大きさが統一されることにより、複数のナンバープレート画像の画像処理を容易に行うことができる。
【０１２６】
また、本発明の実施の形態１に係る車両検出装置１００ａは、さらに、ＰＴＺカメラ２により撮像された画像に対して画像処理を行うための画像処理部２３を備え、画像処理部２３は、ＰＴＺカメラ２により撮像された画像に対する撮像対象の画像領域の歪みを補正する。
【０１２７】
このように、ナンバープレートなど撮像対象の画像領域の歪みが補正されることにより、例えば、ナンバープレートの画像に対応する車両が犯罪車両と一致するか否かの判断処理等を容易に行うことができる。
【０１２８】
（実施の形態２）
以下、本発明の実施の形態２について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【０１２９】
本発明の実施の形態２に係る車両検出装置１００ｂは、検出部２１が、ＰＴＺカメラ２の撮像対象として車の運転席、助手席またはオートバイの座席などの座席領域を検出するものである。
【０１３０】
再び図３を参照して、本発明の実施の形態２に係る車両検出装置１００ｂは、実施の形態１に係る車両検出装置１００ａと同様の構成を備えている。車両検出装置１００ｂの検出部２１は、車両検出装置１００ａの検出部２１と同様に、広角カメラ１により撮像された広角画像に含まれる車両を検出する。そして、検出部２１は、車両を検出した場合、当該車両が車であるか、またはオートバイであるかを判断する。
【０１３１】
また、検出部２１は、検出した車両が車であると判断した場合、当該車の運転席または助手席を検出する。具体的には、本発明の実施の形態２に係る車両検出装置１００ｂのメモリ２６には、例えば、車の車種、各車種の形状、各車種における路面からフロントガラスまでの高さ、各車種における車の左端から運転席または助手席までの距離、および、各車種における車の右端から運転席または助手席までの距離などが予め記録されている。そして、検出部２１は、例えば算出したＨＯＧ特徴量に基づいて、メモリ２６に記録されている車の車種の中から、広角画像から検出した車の車種を特定する。そして、検出部２１は、特定した車の車種およびメモリ２６に記録されている高さおよび距離等に基づいて、車の運転席または助手席を検出する。
【０１３２】
また、検出部２１は、検出した車両がオートバイであると判断した場合、当該オートバイの座席を検出する。具体的には、メモリ２６には、例えば、オートバイの車種、各車種の形状、各車種における路面から座席までの高さなどが予め記録されている。そして、検出部２１は、例えば算出したＨＯＧ特徴量に基づいて、メモリ２６に記録されているオートバイの車種の中から、広角画像から検出したオートバイの車種を特定する。そして、検出部２１は、特定したオートバイの車種およびメモリ２６に記録されている高さ等に基づいてオートバイの座席を検出する。
【０１３３】
そして、検出部２１は、広角画像のうち検出した車の運転席、助手席またはオートバイの座席が写っている領域の矩形座標を調整部２２に出力する。なお、検出部２１は、車の運転席または助手席のいずれか一方だけでなく、運転席と助手席との双方が写っている領域の矩形座標を調整部２２に出力してもよい。
【０１３４】
本発明の実施の形態２に係る車両検出装置１００ｂの調整部２２は、検出部２１から出力された車の運転席、助手席またはオートバイの座席の矩形座標に基づいて、広角画像における車両領域の一部または全部に相当する、当該車の運転席、助手席またはオートバイの座席がＰＴＺカメラ２の撮像対象となるようにＰＴＺカメラ２を調整する。
【０１３５】
ここで、図６（ａ）は、本発明の実施の形態２に係る車両検出装置１００ｂの広角カメラ１により撮像された広角画像の一例を示す図であり、図６（ｂ）は、本発明の実施の形態２に係る車両検出装置１００ｂのＰＴＺカメラ２により撮像された拡大画像の一例を示す図である。
【０１３６】
例えば、図６（ａ）に示すように、例えば広角カメラ１により撮像された広角画像に車Ｂが含まれている場合には、検出部２１がこの車Ｂを検出し、さらに、車Ｂの運転席を検出する。そして、検出部２１が、運転席の広角画像における矩形座標を調整部２２に出力する。そして、調整部２２が、出力された矩形座標に基づいてＰＴＺカメラ２を調整することにより、ＰＴＺカメラ２が、図６（ｂ）に示すような運転席の拡大画像を撮像する。
【０１３７】
本発明の実施の形態２に係る車両検出装置１００ｂの画像処理部２３（第２の画像処理部）は、ＰＴＺカメラ２により車の運転席、助手席またはオートバイの座席が撮像されると、ＲＡＭ１３に記録された車の運転席、助手席またはオートバイの座席の拡大画像を取得する。そして、画像処理部２３は、取得した拡大画像に基づいて、車の運転席、助手席またはオートバイの座席に座る車両の運転者または同乗者などの搭乗者の特徴情報を認識する。なお、特徴情報とは、例えば、目、鼻または口の位置、大きさ、または、形状の組み合わせからなる顔の特徴情報である。
【０１３８】
また、画像処理部２３は、特徴情報の認識においても、実施の形態１に係る車両検出装置１００ａの画像処理部２３と同様に、アフィン変換等を用いることにより、拡大画像における車の運転席、助手席またはオートバイの座席の画像がＰＴＺカメラ２の向きに影響されて歪むことのないように、拡大画像に含まれる運転席、助手席またはオートバイの座席の画像領域の歪みを補正する。
【０１３９】
そして、画像処理部２３は、ＲＡＭ１３に記録されている拡大画像と、当該拡大画像に対応づけられた日時と、広角画像と、広角カメラ１が設置されている位置を示す位置情報とに加えて、車両の運転者または同乗者の特徴情報をメモリ１７に出力し、メモリ１７はこれらを記録する。
【０１４０】
その他の構成および動作は実施の形態１に係る車両検出装置１００ａと同様であるため、ここでは詳細な説明を繰り返さない。
【０１４１】
このように、本発明の実施の形態２に係る車両検出装置１００ｂにおいて、検出部２１は、車両の座席領域を検出対象に含み、調整部２２は、検出部２１により検出された座席領域が撮像対象としてＰＴＺカメラ２により撮像されるようにＰＴＺカメラ２を調整する。
【０１４２】
このような構成により、ＰＴＺカメラ２により撮像された画像を、例えば車両の搭乗者が指名手配されている人物であるか否かを判定するために用いることができるので、犯罪捜査などにおいて有効な証拠を取得することができる。
【０１４３】
また、本発明の実施の形態２に係る車両検出装置１００ｂにおいて、画像処理部２３は、ＰＴＺカメラ２により車両の座席領域の画像に基づいて車両の搭乗者の特徴情報を認識し、認識した特徴情報をメモリ１７に出力し、メモリ１７は、座席領域の画像とともに特徴情報を記録する。
【０１４４】
このように、ＰＴＺカメラ２により撮像された車両の搭乗者の特徴情報が認識されて記録されることにより、この特徴情報を用いて対応する車両の搭乗者が、例えば犯罪者として予め登録されている人物と一致するか否かの判断を精度よく行うことができる。
【０１４５】
（実施の形態３）
以下、本発明の実施の形態３について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【０１４６】
本発明の実施の形態３に係る車両検出装置１００ｃは、検出部２１が、ＰＴＺカメラ２の撮像対象として車両のナンバープレートと、車の運転席、助手席またはオートバイの座席などの座席領域とを検出するものである。
【０１４７】
再び図３を参照して、本発明の実施の形態３に係る車両検出装置１００ｃは、実施の形態１に係る車両検出装置１００ａと同様の構成を備えている。車両検出装置１００ｃの検出部２１は、車両検出装置１００ａの検出部２１と同様に、広角カメラ１により撮像された広角画像に含まれる車両を検出する。そして、検出部２１は、車両を検出した場合、当該車両が車であるか、またはオートバイであるかを判断する。
【０１４８】
また、検出部２１は、検出した車両が車であると判断した場合、実施の形態１に係る車両検出装置１００ａの検出部２１と同様に、当該車のナンバープレートを検出する。さらに、検出部２１は、実施の形態２に係る車両検出装置１００ｂの検出部２１と同様に、当該車の運転席または助手席を検出する。そして、検出部２１は、広角画像のうち検出した車のナンバープレート、および、車の運転席または助手席が写っている領域の矩形座標を調整部２２に出力する。
【０１４９】
また、検出部２１は、検出した車両がオートバイであると判断した場合、実施の形態２に係る車両検出装置１００ｂの検出部２１と同様に、当該オートバイの座席を検出する。さらに、検出部２１は、実施の形態１に係る車両検出装置１００ａの検出部２１と同様に、例えば、広角画像においてオートバイが写っている領域の矩形座標の位置の変化に基づいてオートバイの走行速度および走行方向を算出し、算出した走行速度および走行方向に基づいてＰＴＺカメラ２が当該オートバイを後方から撮像可能なタイミングを算出する。
【０１５０】
そして、検出部２１は、ＰＴＺカメラ２がオートバイを前方から撮像する場合におけるオートバイの座席の矩形座標、ＰＴＺカメラ２がオートバイを後方から撮像する場合における撮像タイミング、当該タイミングにおけるオートバイの推定走行位置、当該推定走行位置におけるオートバイのナンバープレートの矩形座標を調整部２２に出力する。
【０１５１】
本発明の実施の形態３に係る車両検出装置１００ｃの調整部２２は、検出部２１から出力されたナンバープレート、車の運転席、助手席またはオートバイの座席の矩形座標に基づいて、広角画像における車両領域の一部または全部に相当する、当該ナンバープレートと、車の運転席、助手席またはオートバイの座席とがＰＴＺカメラ２の撮像対象となるようにＰＴＺカメラ２を調整する。
【０１５２】
すなわち、ＰＴＺカメラ２は、調整部２２により調整されることにより、車両のナンバープレートの拡大画像と、車の運転席、助手席またはオートバイの座席の拡大画像とを撮像する。なお、ＰＴＺカメラ２は、ナンバープレートの拡大画像、および、車の運転席、助手席またはオートバイの座席の拡大画像のうち、いずれの拡大画像を先に撮像してもよい。
【０１５３】
ここで、図７（ａ）は、本発明の実施の形態３に係る車両検出装置１００ｃの広角カメラ１により撮像された広角画像の一例を示す図であり、図７（ｂ）は、本発明の実施の形態３に係る車両検出装置１００ｃのＰＴＺカメラ２により撮像されたオートバイＣの座席の拡大画像の一例を示す図であり、図７（ｃ）は、本発明の実施の形態３に係る車両検出装置１００ｃのＰＴＺカメラ２により撮像されたオートバイＣのナンバープレートの拡大画像の一例を示す図である。
【０１５４】
例えば、図７（ａ）に示すように、例えば広角カメラ１により撮像された広角画像にオートバイＣが含まれている場合には、検出部２１がこのオートバイＣを検出し、さらに、オートバイＣの座席を検出する。また、検出部２１が、ＰＴＺカメラ２によりオートバイＣが後方から撮像される場合における撮像タイミング、当該タイミングにおけるオートバイＣの推定走行位置、当該推定走行位置におけるオートバイＣのナンバープレートの矩形座標を算出する。
【０１５５】
そして、検出部２１が、ＰＴＺカメラ２によりオートバイＣが前方から撮像される場合におけるオートバイＣの座席の矩形座標、ＰＴＺカメラ２によりオートバイＣが後方から撮像される場合における撮像タイミング、当該タイミングにおけるオートバイの推定走行位置、当該推定走行位置におけるオートバイＣのナンバープレートの矩形座標を調整部２２に出力する。
【０１５６】
そして、調整部２２がＰＴＺカメラ２を調整することにより、図７（ｂ）に示すように、ＰＴＺカメラ２は、オートバイＣの座席の拡大画像をオートバイＣの前方から撮像する。さらに、調整部２２がＰＴＺカメラ２を調整することにより、図７（ｃ）に示すように、ＰＴＺカメラ２は、オートバイＣのナンバープレートＮ２の拡大画像をオートバイＣの後方から撮像する。
【０１５７】
なお、例えば、車両検出装置１００ｃが複数のＰＴＺカメラ２ａ，２ｂを備えている場合には、調整部２２が複数のＰＴＺカメラ２ａ，２ｂを調整することにより、ＰＴＺカメラ２ａがオートバイＣの座席の拡大画像をオートバイＣの前方から撮像し、ＰＴＺカメラ２ｂがオートバイＣのナンバープレートＮ２の拡大画像をＰＴＺカメラ２ａとは異なる撮像タイミングでオートバイＣの後方から撮像することも可能である。
【０１５８】
本発明の実施の形態３に係る車両検出装置１００ｃの画像処理部２３（第１の画像処理部または第２の画像処理部）は、ＰＴＺカメラ２により撮像された車の運転席、助手席またはオートバイの座席の拡大画像に基づいて、車両の運転者または同乗者などの搭乗者の特徴情報を認識する。また、画像処理部２３は、ＰＴＺカメラ２により撮像された車両のナンバープレートの拡大画像に基づいて、車両の車両番号を認識する。なお、車両検出装置１００ｃは複数の画像処理部を備え、第１の画像処理部が車両の搭乗者の特徴情報を認識し、第２の画像処理部が車用の車両番号を認識する構成であってもよい。
【０１５９】
そして、画像処理部２３は、ＲＡＭ１３に記録されている拡大画像と、当該拡大画像に対応づけられた日時と、広角画像と、広角カメラ１が設置されている位置を示す位置情報とに加えて、車両の運転者または同乗者の特徴情報と、車両の車両番号とをメモリ１７に出力し、メモリ１７はこれらを記録する。
【０１６０】
その他の構成および動作は実施の形態１に係る車両検出装置１００ａと同様であるため、ここでは詳細な説明を繰り返さない。
【０１６１】
このように、本発明の実施の形態３に係る車両検出装置１００ｃにおいて、検出部２１は、オートバイの座席領域およびナンバープレートを検出対象に含み、調整部２２は、オートバイの前方から、検出部２１により検出された座席領域が撮像対象としてＰＴＺカメラ２により撮像され、オートバイの後方から、検出部２１により検出されたナンバープレートが撮像対象としてＰＴＺカメラ２により撮像されるようにＰＴＺカメラ２を調整する。
【０１６２】
このような構成により、車両がオートバイである場合であっても当該オートバイの座席およびナンバープレートをＰＴＺカメラ２により撮像することができる。
【０１６３】
上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１６４】
１  広角カメラ（第１撮像部）
２，２ａ，２ｂ  ＰＴＺカメラ（第２撮像部）
３  外部モニタ
１０  画像取得部
１１，１４  映像入力部
１２，１５  Ａ／Ｄ変換部
１３  ＲＡＭ
１６  情報処理部
１７  メモリ（記録部）
１８  Ｄ／Ａ変換部
１９  出力部
２０  タイマー
２１  検出部
２２  調整部
２３  画像処理部（第１の画像処理部、第２の画像処理部）
２４  通信部
２５  交通情報作成部
３０  交通信号制御装置
３１  信号灯器
５０  データ蓄積部
６０  交通情報管理装置
１００ａ  車両検出装置（実施の形態１）
１００ｂ  車両検出装置（実施の形態２）
１００ｃ  車両検出装置（実施の形態３）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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