(57)【要約】【課題】車両の位置特定に測位誤差があっても、正確に他車両の存在を運転者に提示できる情報提供装置および情報提供方法を提供することを課題とする。【解決手段】本発明は、自車両および周辺車両の位置特定における測位誤差を考慮して決定される、通知すべき周辺車両の存在領域を示す通知エリアを含む提示画面を、表示部に表示させる。【選択図】図６
2013175057.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺に存在する周辺車両に関する情報を提供する情報提供装置であって、
前記自車両および前記周辺車両の位置特定における測位誤差を考慮して決定される、通知すべき前記周辺車両の存在領域を示す通知エリアを含む提示画面を、表示部に表示させることを特徴とする情報提供装置。
【請求項２】
請求項１に記載の情報提供装置において、
前記自車両と前記周辺車両との距離が所定値以上である場合、
前記自車両の位置を中心とした円形状の存在エリアマップに含まれる、所定度数の中心角により分割された分割領域のうち、どの分割領域内に前記周辺車両が存在するかを、前記自車両と前記周辺車両との相対位置および相対方位に基づいて判定して、当該判定した分割領域を当該周辺車両の存在エリアとして決定し、
当該決定した存在エリアから左右へ所定個数分の分割領域を含めるよう拡大した扇形状の領域を、前記通知エリアとして決定し、
前記所定個数は、前記相対位置の測位誤差の最大値と、前記相対方位の測位誤差の度数とに基づいて決定される個数であることを特徴とする情報提供装置。
【請求項３】
請求項２に記載の情報提供装置において、
前記自車両と前記周辺車両との距離が前記所定値未満である場合、
前記存在エリアマップ内における前記自車両の位置が中心で前記円形状の存在エリアマップの半径よりも小さい半径の円形状の所定領域を、前記通知エリアとして決定することを特徴とする情報提供装置。
【請求項４】
請求項２または３に記載の情報提供装置において、
前記所定値は、前記相対位置の測位誤差の最大値以上であることを特徴とする情報提供装置。
【請求項５】
請求項２に記載の情報提供装置において、
前記所定度数は、前記相対方位の測位誤差の度数以上であり、かつ、前記円形状の存在エリアマップから前記分割領域を等分割可能な度数であることを特徴とする情報提供装置。
【請求項６】
請求項２に記載の情報提供装置において、
前記所定値は変更可能であり、前記所定値の増加に応じて前記所定個数は減少することを特徴とする情報提供装置。
【請求項７】
自車両の周辺に存在する周辺車両に関する情報を提供する情報提供方法であって、
前記自車両および前記周辺車両の位置特定における測位誤差を考慮して決定される、通知すべき前記周辺車両の存在領域を示す通知エリアを含む提示画面を、表示部に表示させることを特徴とする情報提供方法。
【請求項８】
請求項７に記載の情報提供方法において、
前記自車両と前記周辺車両との距離が所定値以上である場合、
前記自車両の位置を中心とした円形状の存在エリアマップに含まれる、所定度数の中心角により分割された分割領域のうち、どの分割領域内に前記周辺車両が存在するかを、前記自車両と前記周辺車両との相対位置および相対方位に基づいて判定して、当該判定した分割領域を当該周辺車両の存在エリアとして決定し、
当該決定した存在エリアから左右へ所定個数分の分割領域を含めるよう拡大した扇形状の領域を、前記通知エリアとして決定し、
前記所定個数は、前記相対位置の測位誤差の最大値と、前記相対方位の測位誤差の度数とに基づいて決定される個数であることを特徴とする情報提供方法。
【請求項９】
請求項８に記載の情報提供方法において、
前記自車両と前記周辺車両との距離が前記所定値未満である場合、
前記存在エリアマップ内における前記自車両の位置が中心で前記円形状の存在エリアマップの半径よりも小さい半径の円形状の所定領域を、前記通知エリアとして決定することを特徴とする情報提供方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報提供装置および情報提供方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の周辺に存在する車両の情報を表示する技術が開発されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、車車間通信を用い、自車両の周囲を走行している他車両の情報を運転者に提示する技術が開示されている。具体的には、特許文献１では、表示画面を前後左右のブロック領域に４分割し、各分割されたブロック領域に、前方車両、後方車両、右側車両、左側車両の情報を表示している。つまり、特許文献１では、他車両が存在する方向に対応する前後左右のブロック領域に他車両の情報を表示することで、自車両に対してどの方向に他車両が存在するかを運転者に提示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−０９９１３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来技術（特許文献１等）では、自車両および他車両の位置誤差および方位誤差により、正確に他車両の存在を運転者に提示できないという問題点を有していた。
【０００６】
例えば、特許文献１では、車両位置の特定にＧＰＳを用いており、ＧＰＳが測位誤差を持つにもかかわらず、ＧＰＳが持つ誤差を考慮した判定処理を行っていなかった。そのため、特許文献１においては、例えば、実際は前方車両であるにもかかわらず、左側車両である（すなわち、左側から車両が接近している）と誤判断し、前方車両ではなく左側車両の情報を提供してしまう状況が生じるという問題があった。また、特許文献１では、分割されたブロック領域の境界線上付近（例えば、左ブロック領域と前ブロック領域との境目）に存在する他車両に関しては、ＧＰＳの誤差により、判定処理毎に選択される領域が切り替わってしまう状況が生じていた。つまり、特許文献１においては、前後左右のブロック領域の境界線付近に存在する車両を表示する場合、当該ブロック領域が頻繁に切り替わる状況が生じるため、運転者に違和感および煩わしさを与えてしまうという問題があった。
【０００７】
このように、従来技術においては、車両の位置特定における測位誤差を考慮した処理を行っていないため、改善の余地があった。
【０００８】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、車両の位置特定に測位誤差があっても、正確に他車両の存在を運転者に提示できる情報提供装置および情報提供方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の情報提供装置は、自車両の周辺に存在する周辺車両に関する情報を提供する情報提供装置であって、前記自車両および前記周辺車両の位置特定における測位誤差を考慮して決定される、通知すべき前記周辺車両の存在領域を示す通知エリアを含む提示画面を、表示部に表示させることを特徴とする。
【００１０】
本発明の情報提供装置において、前記自車両と前記周辺車両との距離が所定値以上である場合、前記自車両の位置を中心とした円形状の存在エリアマップに含まれる、所定度数の中心角により分割された分割領域のうち、どの分割領域内に前記周辺車両が存在するかを、前記自車両と前記周辺車両との相対位置および相対方位に基づいて判定して、当該判定した分割領域を当該周辺車両の存在エリアとして決定し、当該決定した存在エリアから左右へ所定個数分の分割領域を含めるよう拡大した扇形状の領域を、前記通知エリアとして決定し、前記所定個数は、前記相対位置の測位誤差の最大値と、前記相対方位の測位誤差の度数とに基づいて決定される個数であることが好ましい。
【００１１】
本発明の情報提供装置において、前記自車両と前記周辺車両との距離が前記所定値未満である場合、前記存在エリアマップ内における前記自車両の位置が中心で前記円形状の存在エリアマップの半径よりも小さい半径の円形状の所定領域を、前記通知エリアとして決定することが好ましい。
【００１２】
本発明の情報提供装置において、前記所定値は、前記相対位置の測位誤差の最大値以上であることが好ましい。
【００１３】
本発明の情報提供装置において、前記所定度数は、前記相対方位の測位誤差の度数以上であり、かつ、前記円形状の存在エリアマップから前記分割領域を等分割可能な度数であることが好ましい。
【００１４】
本発明の情報提供装置において、前記所定値は変更可能であり、前記所定値の増加に応じて前記所定個数は減少することが好ましい。
【００１５】
また、本発明の情報提供方法は、自車両の周辺に存在する周辺車両に関する情報を提供する情報提供方法であって、前記自車両および前記周辺車両の位置特定における測位誤差を考慮して決定される、通知すべき前記周辺車両の存在領域を示す通知エリアを含む提示画面を、表示部に表示させることを特徴とする。
【００１６】
本発明の情報提供方法において、前記自車両と前記周辺車両との距離が所定値以上である場合、前記自車両の位置を中心とした円形状の存在エリアマップに含まれる、所定度数の中心角により分割された分割領域のうち、どの分割領域内に前記周辺車両が存在するかを、前記自車両と前記周辺車両との相対位置および相対方位に基づいて判定して、当該判定した分割領域を当該周辺車両の存在エリアとして決定し、当該決定した存在エリアから左右へ所定個数分の分割領域を含めるよう拡大した扇形状の領域を、前記通知エリアとして決定し、前記所定個数は、前記相対位置の測位誤差の最大値と、前記相対方位の測位誤差の度数とに基づいて決定される個数であることが好ましい。
【００１７】
本発明の情報提供方法において、前記自車両と前記周辺車両との距離が前記所定値未満である場合、前記存在エリアマップ内における前記自車両の位置が中心で前記円形状の存在エリアマップの半径よりも小さい半径の円形状の所定領域を、前記通知エリアとして決定することが好ましい。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、車両の位置特定に測位誤差があっても、正確に他車両の存在を運転者に提示できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、本発明にかかる周辺車両表示システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、本実施形態における存在エリアマップに含まれる分割領域の一例を示す図である。
【図３】図３は、７．５度未満の中心角で分割された分割領域を含む存在エリアマップの一部を示す図である。
【図４】図４は、７．５度以上の中心角で分割された分割領域を含む存在エリアマップの一部を示す図である。
【図５】図５は、本実施形態における存在エリアマップに含まれる所定領域の一例を示す図である。
【図６】図６は、本実施形態における周辺車両の存在エリアの一例を示す図である。
【図７】図７は、本実施形態における通知エリアの一例を示す図である。
【図８】図８は、本実施形態における分割領域を通知エリアとして含む提示画面の一例を示す図である。
【図９】図９は、本実施形態における所定領域を通知エリアとして含む提示画面の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、本実施形態における周辺車両表示処理の一例を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、本実施形態における提示画面の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に、本発明にかかる情報提供装置および情報提供方法の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記の実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。
【００２１】
〔実施形態〕
本発明にかかる周辺車両表示システムの構成について図１を参照しながら説明する。図１は、本発明にかかる周辺車両表示システムの構成の一例を示すブロック図である。
【００２２】
図１において、符号１０は自車両であり、符号１１はＥＣＵ（電子制御ユニット）であり、符号１２は車車間通信により情報を送受信するための車車間通信用無線機であり、符号１３は位置情報を受信するＧＰＳアンテナ／受信機であり、符号１４は自車両１０に搭載された各種センサに接続された伝送路から構成される車両情報網（ＣＡＮ：Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）であり、符号１５は情報を表示するディスプレイであり、符号１６は情報を音声出力するスピーカであり、符号１７はＥＣＵ１１の処理に必要な各種データを記憶する記憶部であり、符号２０は自車両１０と車車間通信可能な当該自車両１０の周辺に存在する周辺車両であり、符号３０は自車両１０に位置情報を配信するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）である。また、図１において、符号１１ａは周辺車両情報取得部であり、符号１１ｂは自車両情報取得部であり、符号１１ｃは相対位置方位算出部であり、符号１１ｄは存在エリア決定部であり、符号１１ｅは通知エリア決定部であり、符号１１ｆは表示制御部である。なお、図１において、周辺車両２０は、自車両１０と同様に、車車間通信用無線機、ＧＰＳアンテナ／受信機、車両情報網等を少なくとも備えているものとする。
【００２３】
本発明にかかる周辺車両表示システムは、自車両１０に搭載されたＥＣＵ１１（本発明にかかる情報提供装置を含む）と、自車両１０の周辺に存在する周辺車両２０およびＧＰＳ３０とが通信を行うことで情報提供により車両の運転を支援する。
【００２４】
ここで、図１において、ＥＣＵ１１は、自車両１０に搭載された電子制御ユニットであり、車車間通信用無線機１２、ＧＰＳアンテナ／受信機１３、車両情報網１４、および、記憶部１７等から得られる各種データに基づいて出力データを生成し、当該出力データをディスプレイ１５およびスピーカ１６等を介して出力する機能を有する。ここで、ＥＣＵ１１は、周辺車両情報取得部１１ａ、自車両情報取得部１１ｂ、相対位置方位算出部１１ｃ、存在エリア決定部１１ｄ、通知エリア決定部１１ｅ、および、表示制御部１１ｆを備える。
【００２５】
ＥＣＵ１１のうち、周辺車両情報取得部１１ａは、周辺車両２０の位置および方位を示す周辺車両情報を取得する周辺車両情報取得手段である。ここで、周辺車両情報は、周辺車両２０の絶対位置および絶対方位を示す情報である。周辺車両２０は、自車両１０の周辺に存在する他車両である。
【００２６】
周辺車両情報取得部１１ａは、車車間通信用無線機１２を介して周辺車両２０の位置および方位を示す周辺車両情報を取得する。この場合、周辺車両情報取得部１１ａは、周辺車両２０のＧＰＳアンテナ／受信機によりＧＰＳ３０から取得された周辺車両２０の位置を示す位置情報、および、周辺車両２０の方位センサに接続された伝送路から構成される車両情報網から取得された周辺車両２０の方位を示す方位情報を、周辺車両情報として車車間通信用無線機１２を介して取得する。
【００２７】
また、自車両情報取得部１１ｂは、自車両１０の位置および方位を示す自車両情報を取得する自車両情報取得手段である。ここで、自車両情報は、自車両１０の絶対位置および絶対方位を示す情報である。本実施形態において、自車両情報取得部１１ｂは、自車両１０のＧＰＳアンテナ／受信機１３によりＧＰＳ３０から取得された自車両１０の位置を示す位置情報、および、自車両１０の方位センサに接続された伝送路から構成される車両情報網１４から取得された自車両１０の方位を示す方位情報を、自車両情報として取得する。
【００２８】
また、相対位置方位算出部１１ｃは、周辺車両情報取得部１１ａにより取得した周辺車両情報、および、自車両情報取得部１１ｂにより取得した自車両情報に基づいて、自車両１０と周辺車両２０との相対位置および相対方位を算出する相対位置方位算出手段である。本実施形態において、相対位置は、自車両１０の位置を基準とした周辺車両２０の位置を示し、相対方位は、自車両１０に対して周辺車両２０がどの方位に存在するかを示すものである。
【００２９】
また、存在エリア決定部１１ｄは、相対位置方位算出部１１ｃにより算出した相対位置および相対方位に基づいて、自車両１０と周辺車両２０との距離が所定値以上であるか否かを判定し、当該判定結果に基づいて、周辺車両２０の存在エリアを決定する存在エリア決定手段である。ここで、所定値は、相対位置の測位誤差の最大値以上である。具体的には、存在エリア決定部１１ｄは、自車両１０と周辺車両２０との距離が所定値以上である場合、自車両１０の位置を中心とした円形状の存在エリアマップ１７ａに含まれる、所定度数の中心角により分割された分割領域のうち、どの分割領域内に周辺車両２０が存在するかを、自車両１０と周辺車両２０との相対位置および相対方位に基づいて判定して、当該判定した分割領域を当該周辺車両２０の存在エリアとして決定する。ここで、所定度数は、相対方位の測位誤差の度数以上であり、かつ、円形状の存在エリアマップ１７ａから分割領域を等分割可能な度数である。なお、本実施形態において、所定度数は、相対方位の測位誤差の度数の２倍または３倍の度数を限度として設定されることが好ましい。
【００３０】
一方、存在エリア決定部１１ｄは、自車両１０と周辺車両２０との距離が所定値未満である場合、存在エリアマップ１７ａ内における自車両１０の位置が中心で円形状の存在エリアマップ１７ａの半径よりも小さい半径の円形状の所定領域を、存在エリアとして決定する。
【００３１】
ここで、図２〜図５を参照して、本実施形態における存在エリアマップ１７ａについて説明する。
【００３２】
まず図２を参照して、存在エリアマップ１７ａに含まれる分割領域について説明する。図２は、本実施形態における存在エリアマップ１７ａに含まれる分割領域の一例を示す図である。図２に示すように、存在エリアマップ１７ａは、自車両１０の位置（図２において、三角記号の位置）を中心とした円形状であり、当該中心を通る２４本の直線により４８等分に分割された分割領域１〜４８を含む。図２において、これらの分割領域１〜４８の中心角は、相対方位の測位誤差の度数に基づいて設定される。つまり、存在エリアマップ１７ａの分割領域は、自車両１０の方位誤差量に応じて設定される。例えば、自車両１０の方位誤差が±７．５度の場合、１つの分割領域の中心角は７．５度となり、存在エリアマップ１７ａに含まれる分割領域は、合計４８領域となる。なお、図２の例では、中心角として、方位誤差より大きくかつ３６０度で割り切れる（すなわち、円を等分割可能な）最小値を採用している。これは、中心角を方位誤差よりも大きい度数に設定すると、分割領域の合計個数が減ることで分解能が粗くなり、運転者へ情報提示を行う際の通知エリアが頻繁に切り替わる可能性があるためである。また、１つの分割領域が大きくなると、運転者へ通知すべき周辺車両２０の存在領域を示す通知エリアも大きくなり、周辺車両２０がどの方向に存在するかが分かり難くなる可能性があるため、図２の例では、通知エリアを出来る限り絞り込むよう最小値を中心角として採用している。
【００３３】
更に図３および図４を参照して、中心角を方位誤差よりも大きくする理由について説明を続ける。図３は、７．５度未満の中心角で分割された分割領域を含む存在エリアマップの一部を示す図である。図４は、７．５度以上の中心角で分割された分割領域を含む存在エリアマップの一部を示す図である。
【００３４】
自車両１０の進行方向（図２〜図４において、矢印記号が指す方向）が分割領域３を示している場合、自車両１０が±７．５度の方位誤差を持つため、図３に示すように隣り合う分割領域の中心角が７．５度未満に設定されていると、自車両１０がどの分割領域に存在しているかが特定できなくなる。例えば、図３の例において、５度の中心角で分割領域を分割した場合、自車両１０は分割領域１〜５のいずれかの方向を示していることとなり、分割領域１，２と分割領域４，５とを分ける意味が無くなってしまう。つまり、図３に示すように、７．５度未満の中心角で分割領域を分割した場合、自車方位誤差（この場合、±７．５度）の影響により、自車方位が分割領域３を示していても、実際の自車方位は分割領域１〜分割領域５のうちいずれかの方向になってしまう。これは、中心角を７．５度未満とすると、分割領域１，２と分割領域４，５との区別が付かなくなるためである。また、分割領域１，２（または、分割領域４，５）を合わせると、合わせた分割領域１，２の中心角は７．５度以上となって、１つの分割領域あたりの点灯面積が増加するため、運転者にとって周辺車両２０がどの方向に存在するのかが分かり難くなってしまう。
【００３５】
そこで、本実施形態では、分割領域の中心角を自車方位の誤差量よりも大きな角度としている。図４に示すように、中心角を７．５度以上とすることで、図３の例のように分割領域１〜５ではなく、分割領域２〜４に絞り込むことが可能となる。つまり、自車方位誤差（この場合、±７．５度）の影響により、自車方位が分割領域３を示していても、図３の例とは異なり、実際の自車方位は分割領域２〜４のうちいずれかの方向となる。
【００３６】
次に図５を参照して、存在エリアマップ１７ａに含まれる所定領域について説明する。図５は、本実施形態における存在エリアマップ１７ａに含まれる所定領域の一例を示す図である。図５に示すように、存在エリアマップ１７ａは、自車両１０に対する全方位の所定領域（図５において、所定領域４９に対応）を含む。図５において、この所定領域４９の半径は、自車両１０と周辺車両２０の相対位置誤差に応じて設定される。例えば、車両の位置誤差が±１５ｍの場合、自車両１０と周辺車両２０との相対位置は最大３０ｍの誤差を持つことになり、所定領域４９は、自車両１０を中心とした半径３０ｍの円形の領域となる。
【００３７】
この所定領域４９を設定する必要性と当該所定領域４９を規定する半径について以下に説明する。一例として、存在エリアマップ１７ａに所定領域４９が設定されていない場合、自車両１０を中心とした半径３０ｍ以内に周辺車両２０が存在する状況では、相対位置が持つ誤差（この場合、３０ｍ）により、周辺車両２０は分割領域１〜４８のうちどの分割領域内に存在しているか特定できなくなってしまう。例えば、相対位置の算出結果に基づいて分割領域１に周辺車両２０が存在すると判定された場合であっても、相対位置誤差（この場合、３０ｍ）の影響を考慮すると、分割領域２〜４８にも周辺車両２０が存在している可能性がある。このように、存在エリアマップ１７ａに所定領域４９が設定されていない場合は、全分割領域１〜４８に周辺車両２０が存在している可能性がある為、新たに所定領域４９を存在エリアマップ１７ａに設定する必要がある。この所定領域４９を規定する半径に関しては、相対位置誤差の最大値以上であればよい。なお、所定値は変更可能であり、所定値の増加に応じて、後述する通知エリア決定部１１ｅの処理により通知エリアを決定する際に参照される所定個数は減少する。この所定領域４９の半径を大きくすると、周辺車両２０が分割領域１〜４８に存在する場合の通知エリアを狭めることとなる。一方、周辺車両２０が所定領域４９に存在する確率が高まることで、所定領域４９を通知エリアとして含む提示画面を提供する機会が増える。
【００３８】
ここで、図６を参照して、上述した図５の存在エリアマップ１７ａを使用する場合を一例として、存在エリア決定部１１ｄが存在エリアを決定する例について説明する。図６は、本実施形態における周辺車両２０の存在エリアの一例を示す図である。図６に示すように、存在エリア決定部１１ｄは、自車両１０と周辺車両２０との距離が３０ｍ以上である場合、存在エリアマップ１７ａに含まれる、７．５度の中心角により分割された分割領域１〜４８のうち、どの分割領域内に周辺車両２０が存在するかを、自車両１０と周辺車両２０との相対位置および相対方位に基づいて判定して、当該判定した分割領域１１を当該周辺車両２０の存在エリアとして決定する。なお、図示しないが、存在エリア決定部１１ｄは、自車両１０と周辺車両２０との距離が３０ｍ未満である場合、存在エリアマップ１７ａ内における自車両１０の位置が中心で円形状の存在エリアマップ１７ａの半径よりも小さい半径の所定領域４９を、存在エリアとして決定してもよい。
【００３９】
図１に戻り、通知エリア決定部１１ｅは、存在エリア決定部１１ｄにより決定した存在エリアから左右へ所定個数分の分割領域を含めるよう拡大した扇形状の領域を、通知エリアとして決定する通知エリア決定手段である。ここで、所定個数は、相対位置の測位誤差の最大値と、相対方位の測位誤差の度数とに基づいて決定される個数である。
【００４０】
ここで、図７を参照して、上述した図６のように分割領域１１が存在エリアとして決定された場合を一例として、通知エリア決定部１１ｅが通知エリアを決定する例について説明する。図７は、本実施形態における通知エリアの一例を示す図である。通知エリア決定部１１ｅは、存在エリア決定部１１ｄにより自車両１０と周辺車両２０との相対位置や相対方位から、分割領域１１に存在している周辺車両２０を運転者に通知すべき車両と判断した場合、自車両１０と周辺車両２０とが持つ誤差を考慮し、周辺車両２０の相対位置から、３０ｍ以上離れた領域を通知エリアとして決定する。ここで、所定領域４９の弧が３０ｍ以上となるには、中心角が約６０度以上である必要がある。つまり、図７において分割領域１〜４８の中心角が７．５度であるため、８個分の分割領域（＝６０／７．５）が必要となる。よって、周辺車両２０が存在する分割領域１１から左右へそれぞれ８個分の分割領域を、相対位置誤差を吸収するために必要な通知エリア（図７において、分割領域３〜１０、分割領域１２〜１９に相当）として加える。更に、自車両１０の方位誤差７．５度を吸収する為に、さらに分割領域を左右１つずつ追加する（図７において、分割領域２、分割領域２０に相当）。このようにして、通知エリア決定部１１ｅは、周辺車両２０が分割領域１１に存在している場合、合計１９個分の分割領域２〜２０を運転者に通知すべき周辺車両２０の存在領域を示す通知エリアとして決定する。なお、円形上の存在エリアマップ１７ａに対して占める通知エリアの割合は、存在エリアマップ１７ａの半分を限度としてもよい。
【００４１】
図１に戻り、表示制御部１１ｆは、自車両１０および周辺車両２０の位置特定における測位誤差を考慮して通知エリア決定部１１ｅにより決定される、通知すべき周辺車両２０の存在領域を示す通知エリアを含む提示画面を、表示部（すなわち、ディスプレイ１５）を介して表示させる制御を行う表示制御手段である。本実施形態において、提示画面は、自車両１０の周辺に存在する周辺車両２０に関する情報を提示するための画面である。例えば、提示画面は、運転者に通知すべき周辺車両２０の自車両１０に対する方向および位置を存在領域で示す通知エリアを含む。提示画面の一例については後述する。ここで、表示制御部１１ｆは、提示画面を表示部に表示させる際、スピーカ１６を介して提示画面に対応する音声データを出力してもよい。例えば、表示制御部１１ｆは、提示画面を表示部に表示する際、スピーカ１６を介して提示画面に対応する音声データとして「右前方から車両が接近しています」等のアナウンスを出力してもよい。
【００４２】
ここで、図８および図９を参照して、表示制御部１１ｆが表示する提示画面の一例について説明する。図８は、本実施形態における分割領域を通知エリアとして含む提示画面の一例を示す図である。図８に示す提示画面は、上述の図７の例で決定された分割領域２〜２０に対応する通知エリアを含んでいる。このように、周辺車両２０が自車両１０から３０ｍ以上離れている場合、周辺車両２０の存在エリアを中心に左右９エリアずつの合計１９エリアが点灯される。これにより、本実施形態にかかる情報提供装置は、当該通知エリアを点灯させて運転者に通知することで、運転者に対して周辺車両２０がどの方向に存在するかを分かりやすく提示することができ、また、自車両１０と周辺車両２０がそれぞれ持つ誤差による提示画面の通知エリア（点灯領域）のばらつき（ハンチング）を抑えることも可能となる。また、図９は、本実施形態における所定領域を通知エリアとして含む提示画面の一例を示す図である。図９に示す提示画面は、所定領域４９に対応する通知エリアを含んでいる。このように、周辺車両２０が自車両１０から３０ｍ未満の位置に存在している場合は、自車に対して全方向の領域である所定領域４９が点灯される。これにより、本情報提供装置は、当該通知エリアを点灯させて運転者に通知することで、運転者に対して周辺車両２０が自車両１０のすぐ近くに存在することを分かりやすく提示することができる。
【００４３】
なお、本実施形態では、周辺車両２０が１台だけの例を記載したが、本情報提供装置は、周辺車両２０が複数台存在する場合は、通知エリアの重畳表示を行ってもよい。その他、本情報提供装置は、通知エリアの点灯時の照度や色を変化させることで、複数台の周辺車両２０が存在することを運転者に強く意識させることも可能である。これにより、仮に、周辺車両２０が複数台存在し、結果的に分割領域１〜４８全てが点灯することになったとしても、所定領域４９に対応する通知エリアと分割領域１〜４８を合わせた領域に対応する通知エリアとは円の大きさが異なるため、周辺車両２０が自車両１０の近くに存在していないことを運転者に認識させることができる。
【００４４】
図１に戻り、車車間通信用無線機１２は、車車間通信により周辺車両２０と周辺車両情報および自車両情報等の情報を送受信する通信手段である。車車間通信用無線機１２は、受信した周辺車両２０の周辺車両情報をＥＣＵ１１に提供する。また、車車間通信用無線機１２は、ＥＣＵ１１から提供される自車両情報を周辺車両２０へ送信してもよい。
【００４５】
ＧＰＳアンテナ／受信機１３は、ＧＰＳ３０から配信される位置情報を受信する通信手段である。ＧＰＳアンテナ／受信機１３は、受信した位置情報をＥＣＵ１１に提供する。ここで、ＧＰＳアンテナ／受信機１３は、自車両１０の位置情報の他、自車両１０の周辺に存在する周辺車両２０の位置情報を受信してもよい。
【００４６】
車両情報網１４は、自車両１０に搭載された各種センサに接続された伝送路から構成される車載ネットワークである。車両情報網１４は、各種センサにて検知される自車両１０の状態を示す情報を、ＥＣＵ１１に提供する。ここで、各種センサは、例えば、方位センサ、周辺監視センサ、車速センサ、アクセル開度センサ、ブレーキセンサ、方向指示スイッチなどを含む。周辺監視センサは、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、車載カメラ等から構成される。
【００４７】
ディスプレイ１５は、ＥＣＵ１１の表示制御部１１ｆにより制御され、例えば周辺車両２０に関する情報として提示画面を表示する表示手段として機能する。本実施形態において、ディスプレイ１５は表示部であり、当該表示部は、ヘッドマウントディスプレイや、機器メータやナビゲーションを表示するディスプレイであってもよい。スピーカ１６は、ＥＣＵ１１の処理により提供される情報を音声出力する音声出力手段として機能する。
【００４８】
記憶部１７は、データを記憶するためのものであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、またはハードディスクなどである。本実施形態において、記憶部１７は、上述の図２に示した存在エリアマップ１７ａを少なくとも記憶する。また、記憶部１７は、ナビゲーションに必要な地図データや音声データを記憶していてもよい。
【００４９】
また、図１において、周辺車両２０は、自車両１０と車車間通信可能な自車両１０の周辺に存在する車両である。周辺車両２０は、自車両１０と同様に、車車間通信用無線機、ＧＰＳアンテナ／受信機、車両情報網等を少なくとも備える。また、ＧＰＳ３０は、自車両１０等の位置を監視し、所定時間ごとまたは自車両１０等からの要求に応じて自車両１０等の位置情報を配信する人工衛星である。
【００５０】
つぎに、図１０〜図１１を参照し、上述した構成のＥＣＵ１１で行われる本実施形態における周辺車両表示処理について説明する。図１０は、本実施形態における周辺車両表示処理の一例を示すフローチャートである。なお、本周辺車両表示処理は、ＥＣＵ１１の処理により所定時間ごとに繰り返し実行されてもよく、自車両１０と車車間通信可能な周辺車両２０があると判定された場合に実行されてもよい。
【００５１】
図１０に示すように、ＥＣＵ１１は、自車両１０の周辺に車車間通信可能な周辺車両２０が存在するか否かを判定する（ステップＳ１）。具体的には、ＥＣＵ１１は、車車間通信用無線機１２を制御して自車両１０の周辺に存在する車車間通信可能な周辺車両２０とペアリング処理を実行し、当該周辺車両２０と接続した状態であるかを判定する。ここで、ＥＣＵ１１は、車車間通信可能な周辺車両２０があるかを判定するのみで、ペアリング処理（対象の周辺車両２０との通信を確立する処理）は別途実行してもよい。
【００５２】
そして、ＥＣＵ１１の周辺車両情報取得部１１ａは、ステップＳ１にてＥＣＵ１１の処理により自車両１０の周辺に車車間通信可能な周辺車両２０が存在する（ステップＳ１でＹｅｓ）と判定された場合、周辺車両２０の位置および方位を示す周辺車両情報を取得する（ステップＳ２）。具体的には、周辺車両情報取得部１１ａは、車車間通信用無線機１２を介して周辺車両２０の位置および方位を示す周辺車両情報を取得する。この場合、周辺車両情報取得部１１ａは、周辺車両２０のＧＰＳアンテナ／受信機によりＧＰＳ３０から取得された周辺車両２０の位置を示す位置情報、および、周辺車両２０の方位センサに接続された伝送路から構成される車両情報網から取得された周辺車両２０の方位を示す方位情報を、周辺車両情報として車車間通信用無線機１２を介して取得する。ここで、周辺車両情報取得部１１ａは、周辺車両２０を特定する車両ＩＤを車車間通信用無線機１２を介して取得してもよい。
【００５３】
一方、ＥＣＵ１１は、ステップＳ１にて自車両１０の周辺に車車間通信可能な周辺車両２０が存在しない（ステップＳ１でＮｏ）と判定した場合、ステップＳ８の処理へ移行する。
【００５４】
そして、ＥＣＵ１１の自車両情報取得部１１ｂは、自車両１０の位置および方位を示す自車両情報を取得する（ステップＳ３）。具体的には、自車両情報取得部１１ｂは、自車両１０のＧＰＳアンテナ／受信機１３によりＧＰＳ３０から取得された自車両１０の位置を示す位置情報、および、自車両１０の方位センサに接続された伝送路から構成される車両情報網１４から取得された自車両１０の方位を示す方位情報を、自車両情報として取得する。
【００５５】
そして、ＥＣＵ１１の相対位置方位算出部１１ｃは、ステップＳ２にて周辺車両情報取得部１１ａの処理により取得した周辺車両情報、および、ステップＳ３にて自車両情報取得部１１ｂの処理により取得した自車両情報に基づいて、自車両１０と周辺車両２０との相対位置および相対方位を算出する（ステップＳ４）。ここで、相対位置は、自車両１０の位置を基準とした周辺車両２０の位置を示し、相対方位は、自車両１０に対して周辺車両２０がどの方位に存在するかを示している。
【００５６】
そして、ＥＣＵ１１の存在エリア決定部１１ｄは、ステップＳ４にて相対位置方位算出部１１ｃの処理により算出した相対位置および相対方位に基づいて、運転者に通知すべき周辺車両２０が存在するか否かを判定する（ステップＳ５）。ステップＳ５において、存在エリア決定部１１ｄは、例えば、自車両１０に接近している周辺車両２０があるか否かを判定する。具体的には、存在エリア決定部１１ｄは、相対位置および相対方位に基づいて、対象の周辺車両２０が自車両１０の周辺の所定範囲内に位置し、かつ、自車両１０に向かって進行しているか否かを判定することで、自車両１０に接近している周辺車両２０があるか否かを判定する。ここで、ＥＣＵ１１は、所定時間連続して取得された相対位置および相対方位の履歴に基づいて、自車両１０に接近している周辺車両２０があるか否かを判定してもよい。このように、ステップＳ５において、存在エリア決定部１１ｄは、自車両１０に接近している周辺車両２０がある場合、当該周辺車両２０を運転者に通知すべき車両として認識する。
【００５７】
そして、ＥＣＵ１１の存在エリア決定部１１ｄは、ステップＳ５にて運転者に通知すべき車両が存在する（ステップＳ５でＹｅｓ）と判定した場合、周辺車両２０の存在エリアを決定する（ステップＳ６）。すなわち、ステップＳ６において、存在エリア決定部１１ｄは、ステップＳ４にて相対位置方位算出部１１ｃの処理により算出した相対位置および相対方位に基づいて、自車両１０と周辺車両２０との距離が所定値以上であるか否かを判定し、当該判定結果に基づいて、周辺車両２０の存在エリアを決定する。例えば、上述した図６に示すように、周辺車両２０が分割領域１１に存在する場合、存在エリア決定部１１ｄは、当該分割領域１１を存在エリアとして決定する。
【００５８】
そして、ＥＣＵ１１の通知エリア決定部１１ｅは、ステップＳ６にて存在エリア決定部１１ｄの処理により決定した存在エリアから左右へ所定個数分の分割領域を含めるよう拡大した扇形状の領域を、通知エリアとして決定する（ステップＳ７）。例えば、上述した図７に示すように、分割領域１１が存在エリアとして決定された場合、通知エリア決定部１１ｅは、分割領域１１から左右へ９個分の合計１９個分の分割領域（図７において、分割領域２〜１０、分割領域１２〜２０）を含めるよう拡大した扇形状の領域を、通知エリアとして決定する。
【００５９】
そして、ＥＣＵ１１の表示制御部１１ｆは、ステップＳ７にて自車両１０および周辺車両２０の位置特定における測位誤差を考慮して通知エリア決定部１１ｅの処理により決定された、運転者に通知すべき周辺車両２０の存在領域を示す通知エリアを含む提示画面を、表示部（すなわち、ディスプレイ１５）に表示させることで、情報提供を行う（ステップＳ９）。例えば、表示制御部１１ｆは、図８に示したような分割領域２〜２０に対応する通知エリアを含む提示画面を表示部に表示させる。例えば、表示制御部１１ｆは、運転者に通知すべきエリアとして決定された通知エリアを点灯させるよう表示制御を行うことで、情報提供を行う。その後、本処理を終了する。
【００６０】
ここで、ＥＣＵ１１は、ステップＳ１にて自車両１０の周辺に車車間通信可能な周辺車両２０が存在しない（ステップＳ１でＮｏ）と判定した場合、および、ステップＳ５にて運転者に通知すべき車両が存在しない（ステップＳ５でＮｏ）と判定した場合、通知エリアをクリアする（ステップＳ８）。つまり、ステップＳ８においては、どのエリアも通知エリアとして選択されない。このように、周辺車両２０が存在しない場合、ＥＣＵ１１は、次のステップＳ９にて例えば自車両１０を示す三角矢印のみを含む指定画面を表示させる。
【００６１】
このように、本実施形態によれば、周辺車両表示システムとしては、領域が固定された分割領域を持つものの、運転者に情報提示する段階では固定された１つの分割領域ではなく、測位誤差を考慮して所定個数分の分割領域を含む扇形状の通知エリアを点灯することができる。つまり、本実施形態によれば、周辺車両２０が存在する１つの分割領域に対応する存在エリアだけでなく、測位誤差も考慮して点灯すべきエリアを拡張することができる。これにより、周辺車両２０が隣り合う分割領域の境界線上付近に存在した場合に発生する、通知エリアが頻繁に切り替わるという従来の問題点を解消することができる。また、本実施形態によれば、自車位置および周辺車両位置の測位誤差を考慮した上で、通知エリアを決定しているので、通知エリアの中に必ず周辺車両２０が存在することとなる。これにより、測位誤差等による誤判定で、誤った領域を点灯させて運転者に通知するといった問題を解消することができる。
【００６２】
なお、本実施形態においては、種々の仕様用途に応じて、所定領域４９の半径を拡大してもよい。例えば、相対位置誤差３０ｍに対して、所定領域４９の半径を３０ｍから６０ｍとしてもよい。ここで、周辺車両２０が分割領域１１に存在している場合、運転者に通知すべき周辺車両２０の存在領域を示す通知エリアは、分割領域６〜１６の合計１１領域となる。これは、所定領域４９（この場合、半径６０ｍ）の弧が３０ｍ以上となるには、中心角が約３０度以上必要であるためである。つまり、分割領域１〜４８の中心角が７．５度であるため、４個の分割領域（＝３０／７．５）に相当する領域が必要となる。よって、周辺車両２０が存在する分割領域１１から左右にそれぞれ４個分の分割領域を、相対位置誤差を吸収するために必要な通知エリア（この場合、分割領域７〜１０、分割領域１２〜１５に相当）として加える。更に、自車両１０の方位誤差７．５度を吸収する為に、さらに分割領域を左右へ１つずつ追加する（この場合、分割領域６、分割領域１６に相当）。このように、周辺車両２０が分割領域１〜４８のいずれかに存在している場合、その通知エリアは所定領域４９の半径に依存することになる。
【００６３】
そこで、本実施形態では、種々の仕様用途によって所定領域４９の半径を使い分けることができる。例えば、比較的遠い距離に存在する周辺車両２０の方向を、より狭い範囲で通知したい場合は、所定領域４９の半径を大きくすることができる。また、周辺車両２０が比較的近い距離に存在していても、出来る限りどの方向に存在するかを通知したい場合は、所定領域４９の半径を小さくすることができる。ここで、図１１を参照して、所定領域４９の半径を変化させた場合の通知エリアの変化について例示する。図１１は、本実施形態における提示画面の一例を示す図である。なお、図１１において、周辺車両２０は分割領域１１に存在することとする。図１１の上図は、所定領域４９の半径が３０ｍ（すなわち、相対位置誤差に相当する値）であり、通知エリアが中心角１２０度の扇形である例を示している。また、図１１の下図は、所定領域４９の半径が６０ｍであり、通知エリアが中心角６０度の扇形である例を示している。
【産業上の利用可能性】
【００６４】
以上のように、本発明にかかる情報提供装置および情報提供方法は、自動車製造産業において有用であり、特に、情報提供により車両の運転支援を行うための利用に適している。
【符号の説明】
【００６５】
１０  自車両
１１  ＥＣＵ
１１ａ  周辺車両情報取得部
１１ｂ  自車両情報取得部
１１ｃ  相対位置方位算出部
１１ｄ  存在エリア決定部
１１ｅ  通知エリア決定部
１１ｆ  表示制御部
１２  車車間通信用無線機
１３  ＧＰＳアンテナ／受信機
１４  車両情報網
１５  ディスプレイ
１６  スピーカ
１７  記憶部
１７ａ  存在エリアマップ
２０  周辺車両
３０  ＧＰＳ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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