(57)【要約】【課題】簡易な構成で車体を水平に保持して横転を防止することができる電動車を提供する。【解決手段】電動車椅子１は、１つのモータ１６の駆動により例えば後車輪１３ａを上方向、後車輪１３ｂを下方向に同時に駆動する構成となっている。これにより、傾斜面や段差等により車体１１が横方向に傾いた場合、傾き上方側の例えば後車輪１３ａを上方向に駆動し、同時に傾き下方側の後車輪１３ｂを下方向に駆動する。よって、車体１１を水平に保持するときの駆動タイミングにずれが生じることは無く、電動車椅子１の横転を確実に防止することができる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、
該車体を走行させるための少なくとも一対の車輪と、
前記車体に支持され、前記一対の車輪がそれぞれ回転可能に支承され、一方の前記車輪を上方向、他方の前記車輪を下方向に同時に駆動可能な駆動機構と、
該駆動機構を駆動することにより、前記一対の車輪を同時に駆動させる１つのモータと、を備えた電動車。
【請求項２】
請求項１において、
前記駆動機構は、前記一対の車輪を、前記モータの回転駆動角度に応じた移動量で、それぞれ上下逆方向且つ同一移動量で移動可能に構成されている電動車。
【請求項３】
請求項１又は２において、
前記電動車は、前記車体に固着されたガイド部材と、該ガイド部材に対して、前記駆動機構を支持する少なくとも１つのサスペンションと、を備える電動車。
【請求項４】
請求項１〜３の何れか一項において、
前記駆動機構は、前記一対の車輪をそれぞれ回転可能に支承する一対のラックギヤと、該一対のラックギヤに同時に噛合可能な１つのピニオンギヤと、を備え、前記モータは、前記ピニオンギヤを回転させて前記一対のラックギヤを互いに逆方向に移動する電動車。
【請求項５】
請求項１〜３の何れか一項において、
前記駆動機構は、前記一対の車輪をそれぞれ回転可能に支承する一対の送りネジと、該一対の送りネジにそれぞれ螺合可能な一対のナットと、該一対のナットを同時に回転可能な平歯車機構と、を備え、前記モータは、前記平歯車機構を回転させて前記一対のナットを回転させ、前記一対の送りネジを互いに逆方向に移動する電動車。
【請求項６】
請求項１〜３の何れか一項において、
前記駆動機構は、前記一対の車輪をそれぞれ回転可能に支承する一対のスイングアームと、該一対のスイングアームを前記一対の車輪と共に逆方向に同時に旋回可能な傘歯車機構と、を備え、前記モータは、前記傘歯車機構を回転させて前記一対のスイングアームを前記一対の車輪と共に互いに逆方向に旋回する電動車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータにより走行可能な電動車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般的な電動車の１つである電動車椅子は、左右の車輪をサスペンションによりそれぞれ支持しているため、傾斜面や段差等により車体が例えば左車輪側の方向に傾いて左車輪側の荷重が大きくなると、左車輪側のサスペンションがさらに沈み込んで横転し易くなる。サスペンションを柔らかくすることで傾き吸収性能を大きくすることができるが、乗り心地の低下や停止時の沈み込み（ピッチング）等の問題が発生する。
【０００３】
そこで、例えば、特開平１１−１９７１９１号公報（特許文献１）および特許第４６８７３０９号公報（特許文献２）には、車体のフレームの左右両側にそれぞれ上下方向に揺動可能に取付けられた一対の揺動アームと、各揺動アームに回転可能に取付けられた車輪と、各揺動アームを上下方向に揺動させる伸縮シリンダとを備えた電動車椅子が記載されている。この電動車椅子によれば、傾斜面や段差等により車体が横方向に傾いた場合、傾き上方側の伸縮シリンダを縮め、傾き下方側の伸縮シリンダを伸ばすことにより、車体を水平に保持することができる。
【０００４】
また、特開２００８−４８７６０号公報（特許文献３）には、シートの下部に取付けられた円弧の一部をなす曲がり梁と、車体の上部に取付けられ、曲がり梁と円周方向に摺接可能なコロとを備えた電動車椅子が記載されている。この電動車椅子によれば、傾斜面や段差等により車体が横方向に傾いた場合、曲がり梁がコロにより傾き方向に摺接するので、シートを水平に保持することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−１９７１９１号公報
【特許文献２】特許第４６８７３０９号公報
【特許文献３】特開２００８−４８７６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１，２に記載の電動車椅子では、各揺動アームに取付けられた伸縮シリンダをそれぞれ伸縮させ、車輪を上下動させて車体を水平に保持する必要がある。このため、各伸縮シリンダの伸縮タイミングがずれた場合、車体が傾いて電動車椅子が横転してしまうおそれがある。また、伸縮シリンダとしてエアシリンダを用いているため、応答性が悪く、脱輪のような急な動きに対応するのは困難である。また、特許文献３に記載の電動車椅子では、曲がり梁に掛かる座席等の重力によりシートを水平に保持することができる。しかし、車体は横方向に傾いたままであるため、その傾斜角によっては電動車椅子が横転してしまうおそれがある。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、簡易な構成で車体を水平に保持して横転を防止することができる電動車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（請求項１）本発明の電動車は、車体と、該車体を走行させるための少なくとも一対の車輪と、前記車体に支持され、前記一対の車輪がそれぞれ回転可能に支承され、一方の前記車輪を上方向、他方の前記車輪を下方向に同時に駆動可能な駆動機構と、該駆動機構を駆動することにより、前記一対の車輪を同時に駆動させる１つのモータと、を備えた電動車。
【０００９】
（請求項２）前記駆動機構は、前記一対の車輪を、前記モータの回転駆動角度に応じた移動量で、それぞれ上下逆方向且つ同一移動量で移動可能に構成されているようにしてもよい。
【００１０】
（請求項３）前記電動車は、前記車体に固着されたガイド部材と、該ガイド部材に対して、前記駆動機構を支持する少なくとも１つのサスペンションと、を備えるようにしてもよい。
【００１１】
（請求項４）前記駆動機構は、前記一対の車輪をそれぞれ回転可能に支承する一対のラックギヤと、該一対のラックギヤに同時に噛合可能な１つのピニオンギヤと、を備え、前記モータは、前記ピニオンギヤを回転させて前記一対のラックギヤを互いに逆方向に移動するようにしてもよい。
【００１２】
（請求項５）前記駆動機構は、前記一対の車輪をそれぞれ回転可能に支承する一対の送りネジと、該一対の送りネジにそれぞれ螺合可能な一対のナットと、該一対のナットを同時に回転可能な平歯車機構と、を備え、前記モータは、前記平歯車機構を回転させて前記一対のナットを回転させ、前記一対の送りネジを互いに逆方向に移動するようにしてもよい。
【００１３】
（請求項６）前記駆動機構は、前記一対の車輪をそれぞれ回転可能に支承する一対のスイングアームと、該一対のスイングアームを前記一対の車輪と共に逆方向に同時に旋回可能な傘歯車機構と、を備え、前記モータは、前記傘歯車機構を回転させて前記一対のスイングアームを前記一対の車輪と共に互いに逆方向に旋回するようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１４】
（請求項１）電動車は、１つのモータの駆動により一方の車輪を上方向、他方の車輪を下方向に同時に駆動する構成となっている。これにより、傾斜面や段差等により車体が横方向に傾いた場合、傾き上方側の車輪を上方向に駆動し、同時に傾き下方側の車輪を下方向に駆動するので、車体を水平に保持するときの駆動タイミングにずれが生じることは無く、電動車の横転を確実に防止することができる。
【００１５】
（請求項２）駆動機構は、一対の車輪を、モータの回転駆動角度に応じた移動量で、それぞれ上下逆方向且つ同一移動量で移動する構成となっている。これにより、一対の車輪の移動精度を高めることができるので、車体を確実に水平に保持することができる。
【００１６】
（請求項３）１つのサスペンションが、車体に固着されたガイド部材に対して、駆動機構を支持する構成となっている。これにより、駆動機構による傾き吸収機能とサスペンションによる衝撃吸収機能とを分けて構成することができるので、傾き吸収性能の幅に関係なく、衝撃吸収性能を同一に維持して乗り心地の低下や停止時の沈み込み（ピッチング）等を防止することができる。
【００１７】
（請求項４）駆動機構は、１つのモータの駆動による１つのピニオンギヤの回転により一対のラックギヤを互いに逆方向に移動させ、一対の車輪を上方向および下方向にそれぞれ駆動する構成となっている。このように、駆動機構を簡易な機構で構成することができるので、車体を確実に水平に保持することができると共に、電動車のコストを低減させることができる。
【００１８】
（請求項５）駆動機構は、１つのモータの駆動による平歯車機構の回転により一対のナットを同時に回転させ、一対の送りネジを互いに逆方向に移動させ、一対の車輪を上方向および下方向にそれぞれ駆動する構成となっている。このように、駆動機構を簡易な機構で構成することができるので、車体を確実に水平に保持することができると共に、電動車のコストを低減させることができる。
【００１９】
（請求項６）駆動機構は、１つのモータの駆動による傘歯車機構の回転により一対のスイングアームを一対の車輪と共に同一方向に同時に旋回する構成となっている。このように、駆動機構を簡易な機構で構成することができるので、車体を確実に水平に保持することができると共に、電動車のコストを低減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】電動車椅子を側面方向から見た全体図である。
【図２】（Ａ）は、電動車椅子の第１実施形態の後駆動機構の平面図、（Ｂ）は、Ａ−Ａ線断面図、（Ｃ）は、Ｂ−Ｂ線断面図である。
【図３】電動車椅子の動作を説明するためのフローチャートである。
【図４】（Ａ）は、平坦面における後駆動機構の状態を示す図、（Ｂ）は、傾斜面における後駆動機構の状態を示す図である。
【図５】（Ａ）は、電動車椅子の第２実施形態の後駆動機構の平面図、（Ｂ）は、Ａ−Ａ線断面図、（Ｃ）は、Ｂ−Ｂ線断面図である。
【図６】電動車椅子の第３実施形態の後駆動機構の駆動機構を示す概略構成図である。
【図７】電動車椅子の第４実施形態の後駆動機構の駆動機構を示す概略構成図である。
【図８】（Ａ）は、電動車椅子の第５実施形態の後駆動機構の駆動機構を示す概略構成図、（Ｂ）は、それを側面から見た図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
（１．電動車椅子の機械構成）
電動車の１つである電動車椅子は、搭乗者が自身で操縦して走行する４輪の電動車椅子であり、図１の電動車椅子１の全体図及び図２の電動車椅子１の後駆動機構１５の三面図を参照して説明する。
【００２２】
図１に示すように、電動車椅子１は、車体１１と、該車体１１を走行させるための一対の前車輪１２ａ，１２ｂおよび一対の後車輪１３ａ，１３ｂと、一対の後車輪１３ａ，１３ｂをそれぞれ上下方向に駆動可能な後駆動機構１５と、該後駆動機構１５を駆動する１つのモータ１６とから概略構成される。
【００２３】
車体１１は、フレーム２にハンドル３およびシート４を取付けた一般的な構造となっている。ハンドル３およびシート４は、シート４に着座した搭乗者がハンドル３を握って操作可能なフレーム２の上部に取付けられている。シート４下方のフレーム２には、モータ１６等を駆動するためのバッテリ５が取付けられている。また、シート４の内部には、車体１１の傾きを検出するジャイロセンサ６および車体１１に掛かる横Ｇ（加速度）を検出するＧセンサ７を備えた制御装置Ｃが設けられている。
【００２４】
前車輪１２ａ，１２ｂおよび後車輪１３ａ，１３ｂには、インホイールモータ２１ａ，２１ｂおよび３１ａ，３１ｂが内蔵されている。後車輪１３ａ，１３ｂの各車軸３２ａ，３２ｂは、後駆動機構１５に固着されている。前車輪１２ａ，１２ｂおよび後車輪１３ａ，１３ｂは、インホイールモータ２１ａ，２１ｂおよび３１ａ，３１ｂにより各車軸２２ａ，２２ｂおよび３２ａ，３２ｂ回りにそれぞれ回転駆動可能に構成されている。
【００２５】
図２に示すように、電動車椅子１は、車体１１のフレーム２に固着された後ガイド部材５１に対して、後駆動機構１５を支持する１つのサスペンション８を備えている。サスペンション８は、バネおよびダンパにより構成されている。
【００２６】
後駆動機構１５は、一対のラックギヤ５３ａ，５３ｂと、該一対のラックギヤ５３ａ，５３ｂに同時に噛合可能な１つのピニオンギヤ５４と、ピニオンギヤ５４、モータ１６およびサスペンション８を支持するブラケット５６とを備えている。
【００２７】
一対のラックギヤ５３ａ，５３ｂは、長手方向に直角な断面形状がＴ字状に形成され、Ｔ字の足の頂部に歯が形成されている。一対のラックギヤ５３ａ，５３ｂは、後ガイド部材５１において平行且つ所定間隔で歯が対向するように配置されている。そして、ピニオンギヤ５４は、対向する一対のラックギヤ５３ａ，５３ｂの歯にピニオンギヤ５４の歯が同時に噛合可能に配置されている。すなわち、一対のラックギヤ５３ａ，５３ｂの配置間隔は、ピニオンギヤ５４のピッチ円直径と略同一となるように設定されている。
【００２８】
一対のラックギヤ５３ａ，５３ｂは、モータ１６の駆動によるピニオンギヤ５４の回転により、互いに逆方向（上方向および下方向）に移動するように構成されている。一対のラックギヤ５３ａ，５３ｂの下部におけるＴ字の頭の部分には、後車輪１３ａ，１３ｂの各車軸３２ａ，３２ｂが外側に突出するように固着されている。
【００２９】
ブラケット５６は、長手方向の断面形状が略Ｃ字状に形成された第１保持部材５６ａと、該第１保持部材５６ａに長手方向に一体化された棒状の第２保持部材５６ｂとで構成されている。ブラケット５６の第１保持部材５６ａには、モータ１６が固定されていると共にモータ１６の軸に嵌入されたピニオンギヤ５４が回転可能に支承され、第２保持部材５６ｂには、サスペンション８が貫装されている。そして、ブラケット５６の第２保持部材５６ｂは、後述する連結フレーム５８に穿設された穴５８ａに挿入されている。
【００３０】
後ガイド部材５１は、平面形状がＣ字状の一対の後ラックフレーム５７ａ，５７ｂと、一対の後ラックフレーム５７ａ，５７ｂを平行且つ所定間隔で連結保持する平面形状がＨ字状の連結フレーム５８およびＩ字状の一対の連結フレーム５９とを備えて構成されている。
【００３１】
後ラックフレーム５７ａ，５７ｂには、一対のラックギヤ５３ａ，５３ｂのＴ字の頭の部分が挿入され長手方向の摺動をガイドするガイド溝５７１ａ，５７１ｂが貫通形成されている。一対の後ラックフレーム５７ａ，５７ｂは、ピニオンギヤ５４を噛合した一対のラックギヤ５３ａ，５３ｂを保持可能な間隔で配置されている。そして、上記間隔を保持するために、連結フレーム５８は、一対のラックギヤ５３ａ，５３ｂの上端部に固着され、一対の連結フレーム５９は、一対のラックギヤ５３ａ，５３ｂの下方に固着されている。
【００３２】
（２．電動車椅子の動作）
電動車椅子１の動作について、図３のフローチャートおよび図４の後駆動機構１５の状態図を参照して説明する。なお、前駆動機構１４の状態は、上述したように後駆動機構１５の状態と同一である。搭乗者は、水平面に停車している電動車椅子１のハンドル３に手を掛けてシート４に着座し、ハンドル３に設けられている起動スイッチをオンにする。すると、制御装置Ｃは、ジャイロセンサ６又はＧセンサ７からセンサデータの送信の有無を確認する（ステップ１）。このとき、図４（Ａ）に示すように、電動車椅子１は水平面ＦＳに停車しており、センサデータの送信は無いので、後駆動機構１５の一対のラックギヤ５３ａ，５３ｂ（後車輪１３ａ，１３ｂ）は、ピニオンギヤ５４により同一の高さ位置に保持されている。
【００３３】
搭乗者は、ハンドル３に設けられているアクセルレバーを握って走行開始する。そして、制御装置Ｃは、センサデータの送信が有ったら、該センサデータがジャイロセンサ６からの送信であるか否かを判断する（ステップ２）。そして、センサデータがジャイロセンサ６からの送信であるときは、電動車椅子１が傾斜面又は段差等に乗り入れたと判断する。そして、該センサデータは角速度であるので、該角速度を積分処理して電動車椅子１の傾斜角度を求める（ステップ３）。さらに、該傾斜角度に基づいて、電動車椅子１が水平姿勢を保つラックギヤ５３ａ（５３ｂ）の移動距離を求める（ステップ４）。そして、該ラックギヤ５３ａ（５３ｂ）の移動距離に基づいて、ピニオンギヤ５４の回転角度を求め、該回転角度だけピニオンギヤ５４を回転させるようにモータ１６に指令する（ステップ５）。
【００３４】
例えば、図４（Ｂ）に示すように、電動車椅子１が、例えば前方から見て右下がりの傾斜角度αの傾斜面ＳＳに乗り入れたとする。ここで、ピニオンギヤ５４の右回りの回転により、ラックギヤ５３ａが下方へ移動すると同時にラックギヤ５３ｂは上方へ移動するので、ラックギヤ５３ａとラックギヤ５３ｂとの高低差は該移動距離の２倍となる。よって、後車輪１３ａ，１３ｂ間の距離をＬとすると、ラックギヤ５３ａ（５３ｂ）の移動距離Ｍは、次式（１）で表される。
Ｍ＝（Ｌ・ｔａｎα）／２・・・（１）
【００３５】
そして、ピニオンギヤ５４のピッチ円直径をＤとすると、ピニオンギヤ５４の回転角度θは、次式（２）で表される。
θ＝（Ｍ・２π）／πＤ＝２Ｍ／Ｄ・・・（２）
【００３６】
一方、ステップ２において、制御装置Ｃは、センサデータがＧセンサ７からの送信であるときは、電動車椅子１が旋回していると判断する。そして、該センサデータは加速度であるので、該加速度に基づいて、電動車椅子１が旋回中に横転しない内頃角度を求める（ステップ６）。さらに、該内傾角度を保つラックギヤ５３ａ（５３ｂ）の移動距離を求める（ステップ７）。そして、該ラックギヤ５３ａ（５３ｂ）の移動距離に基づいて、ピニオンギヤ５４の回転角度を求め、該回転角度だけピニオンギヤ５４を回転させるようにモータ１６に指令する（ステップ５）。
【００３７】
（３．電動車椅子の作用効果）
電動車椅子１は、１つのモータ１６の駆動により一方の例えば後車輪１３ａを上方向、後車輪１３ｂを下方向に同時に駆動する構成となっている。これにより、傾斜面や段差等により車体１１が横方向に傾いた場合、傾き上方側の例えば後車輪１３ｂを上方向に駆動し、同時に傾き下方側の後車輪１３ａを下方向に駆動する。なお、前車輪１２ａ，１２ｂは、後車輪１３ａ，１３ｂに倣って動作する。よって、車体１１を水平に保持するときの駆動タイミングにずれが生じることは無く、電動車椅子１の横転を確実に防止することができる。
【００３８】
また、１つのサスペンション８が、車体１１に固着された後ガイド部材５１に対して、後駆動機構１５を支持する構成となっている。これにより、後駆動機構１５による傾き吸収機能とサスペンション９による衝撃吸収機能とを分けて構成することができる。なお、前駆動機構１４においても同様である。よって、傾き吸収性能の幅に関係なく、衝撃吸収性能を同一に維持して乗り心地の低下や停止時の沈み込み（ピッチング）等を防止することができる。
【００３９】
（４．後駆動機構の別例の機械構成）
図５は、後駆動機構の第２実施形態を図２に対応させて示す図であり、同一構成部材は同一番号を付してその詳細な説明は省略する。第２実施形態の後駆動機構１９は、第１実施形態の後駆動機構１５に備えられていたブラケット５６の代わりに、一対の後ラックフレーム５７ａ，５７ｂを中央部で連結し、ピニオンギヤ５４およびモータ１６を支持するＩ字状の一対の支持フレーム９１を備えて構成される。そして、サスペンション８は、一端が連結フレーム５８の上面に固着され、他端が車体１１に固着されている。このような構成の後駆動機構１９においても、第１実施形態の後駆動機構１５と同様の効果を得ることができる。
【００４０】
図６は、後駆動機構の第３実施形態の後駆動機構を示す概略構成図である。第３実施形態の後駆動機構６２は、第１実施形態の後駆動機構１５に備えられていた一対のラックギヤ５３ａ，５３ｂおよび１つのピニオンギヤ５４の代わりに、一対のボールネジ軸６３ａ，６３ｂと、一対のボールネジ軸６３ａ，６３ｂにそれぞれ螺合可能な一対のナット６４ａ，６４ｂと、互いに噛合可能な３つの平歯車６５ａ，６５ｂ，６６を備えて構成される。なお、ボールネジの代わりに台形ネジとしてもよい。また、歯車軸の関係が平行軸であれば、平歯車の代わりにはす歯歯車や、やま歯歯車としてもよい。
【００４１】
一対のボールネジ軸６３ａ，６３ｂおよび一対のナット６４ａ，６４ｂは、互いに逆ネジとなるように形成されている。一対のボールネジ軸６３ａ，６３ｂは、平行且つ所定間隔で配置され、後ガイド部材５１において回転規制されて配置されている。一対のボールネジ軸６３ａ，６３ｂの下部には、後車輪１３ａ，１３ｂの各車軸３２ａ，３２ｂが固着されている。一対のナット６４ａ，６４ｂは、後ガイド部材５１において回転のみ可能に配置されている。そして、一対のナット６４ａ，６４ｂの外周には、平歯車６５ａ，６５ｂの軸穴がそれぞれ嵌合されている。モータ１６のモータ軸には、平歯車６６が嵌合されている。そして、平歯車６６は、平歯車６５ａ，６５ｂに挟持されるように噛合されている。このような構成の後駆動機構６２においても、第１実施形態の後駆動機構１５と同様の効果を得ることができる。
【００４２】
図７は、後駆動機構の第４実施形態の後駆動機構を図６に対応させて示す概略構成図であり、同一構成部材は同一番号を付してその詳細な説明は省略する。第４実施形態の後駆動機構７２は、第３実施形態の後駆動機構６２のモータ１６に嵌合されている平歯車６６を平歯車６５ｂのみに噛合させ、平歯車６５ｂを平歯車６５ａに噛合させた構成となっている。このような構成の後駆動機構７２においても、第１実施形態の後駆動機構１５と同様の効果を得ることができる。なお、第３実施形態の後駆動機構６２および第４実施形態の後駆動機構７２において、一対のナット６４ａ，６４ｂが、回転規制されて後車輪１３ａ，１３ｂの各車軸３２ａ，３２ｂに固着され、一対のボールネジ軸６３ａ，６３ｂは、回転可能に配置されて平歯車６５ａ，６５ｂに嵌合される構成としてもよい。
【００４３】
図８は、後駆動機構の第５実施形態の後駆動機構を図６（Ａ）に対応させて示す概略構成図であり、同一構成部材は同一番号を付してその詳細な説明は省略する。第５実施形態の後駆動機構８２は、第３実施形態の後駆動機構６２に備えられていた一対のボールネジ６３ａ，６３ｂと、一対のナット６４ａ，６４ｂと、３つの平歯車６５ａ，６５ｂ，６６の代わりに、一対のスイングアーム８３ａ，８３ｂと、互いに噛合可能な３つの傘歯車８４ａ，８４ｂ，８５を備えて構成される。
【００４４】
一対のスイングアーム８３ａ，８３ｂは、平行且つ所定間隔で対向するように配置され、上端が後ガイド部材５１において旋回可能に配置されている。そして、一対のスイングアーム８３ａ，８３ｂの旋回軸８６ａ，８６ｂには、傘歯車８４ａ，８４ｂがそれぞれ嵌合されている。一対のスイングアーム８３ａ，８３ｂの下部には、後車輪１３ａ，１３ｂの各車軸３２ａ，３２ｂが固着されている。モータ１６のモータ軸には、傘歯車８５が嵌合されている。そして、傘歯車８５は、傘歯車８４ａ，８４ｂに挟持されるように噛合されている。このような構成の後駆動機構８２においては、一対のスイングアーム８３ａ，８３ｂの旋回により後車輪１３ａ，１３ｂが上下動する構成となっているが、第１実施形態の後駆動機構１５と同様の効果を得ることができる。
【００４５】
（５．変形例）
上述の実施形態では、後車輪１３ａ，１３ｂを上下動させる構成としたが、前車輪１２ａ，１２ｂを上下動させるような構成であっても、前後車輪１２ａ，１２ｂ，１３ａ，１３ｂに駆動機構１５を備える構成であってもよい。また、２輪もしくは３輪等の電動車椅子に適用可能である。また、電動車椅子の他、一般的な電動車に適用可能である。また、ジャイロセンサ６およびＧセンサ７を備える構成としたが、何れか一方のみを備えた構成としてもよい。また、前車輪１２ａ，１２ｂおよび後車輪１３ａ，１３ｂには、インホイールモータ２１ａ，２１ｂおよび３１ａ，３１ｂが内蔵された構成としたが、１つのモータからデファレンシャルギヤおよび等速ジョイントを介して左右輪に回転を分配する構成としてもよい。
【符号の説明】
【００４６】
１：電動車椅子、  ６：ジャイロセンサ、  ７：Ｇセンサ、  ８：サスペンション
１１：車体、  １２ａ，１２ｂ：前車輪、  １３ａ，１３ｂ：後車輪
１５，１９，６２，７２，８２：後駆動機構、  １６：モータ、  ５１：後ガイド部材
５３ａ，５３ｂ：ラックギヤ、  ５４：ピニオンギヤ
５６：ブラケット
６３ａ，６３ｂ：ボールネジ軸、  ６４ａ，６４ｂ：ナット
６５ａ，６５ｂ，６６：平歯車
８３ａ，８３ｂ：スイングアーム、  ８４ａ，８４ｂ，８５：傘歯車、  Ｃ：制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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