(57)【要約】【課題】駆動力が電動モータによってアシストされる電動アシスト台車の安全性を向上する。【解決手段】コントローラ（３０）は、演算されたアシスト力を駆動輪（１１）に付与するように電動モータ（１５）を動作させ、荷台（３）の昇降の指示に応じて荷台昇降部（２）を昇降動作させ、操作検出部（２９）がブレーキ（１６）の制動の指示を検出した場合は、ブレーキ（１６）を制動すると共に、トルク検出部（６）の検出結果にかかわらず電動モータ（１５）の動作を禁止する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業者によって付与される駆動力にアシスト力を付与して走行可能な電動アシスト台車であって、
荷物を載置可能な荷台が昇降可能に設けられる車体フレームと、
前記車体フレームに設けられる駆動輪と、
前記駆動輪にアシスト力を付与する電動モータと、
作業者によって押圧操作され、前記車体フレームに駆動力を入力可能な操作部と、
前記操作部が押圧操作されることによって前記車体フレームに作用する駆動トルクを検出するトルク検出部と、
作業者からの操作を検出する操作検出部と、
前記駆動輪を制動するブレーキと、
前記荷台を昇降させる荷台昇降部と、
前記電動モータ、前記ブレーキ及び前記荷台昇降部の動作を制御するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
前記トルク検出部によって検出された前記駆動トルクに応じたアシスト力を演算し、演算されたアシスト力を前記駆動輪に付与するように前記電動モータを動作させ、
前記操作検出部が前記荷台の昇降の指示を検出した場合は、検出された前記指示に応じて、前記荷台昇降部を昇降動作させ、
前記操作検出部が前記ブレーキの制動の指示を検出した場合は、前記ブレーキを制動すると共に、前記トルク検出部の検出結果にかかわらず前記電動モータの動作を禁止することを特徴とする電動アシスト台車。
【請求項２】
前記コントローラは、
前記操作検出部が前記ブレーキの制動の解除を検出した場合は、前記ブレーキの制動を解除すると共に、前記操作検出部の検出結果にかかわらず前記荷台昇降部の昇降動作を禁止することを特徴とする請求項１に記載の電動アシスト台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動力が電動モータによってアシストされる電動アシスト台車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、工場などで使用される台車に重量のある荷物が載せられると、作業者は運搬開始時に大きな力で台車を押す必要があるため、重労働となっていた。
【０００３】
この対策として、特許文献１には、台車を押す作業者の力を検出し、電動モータによって人力に応じた補助動力が与えられる電動アシスト手押し台車が提案されている。この電動アシスト手押し台車では、作業者による手押し枠体の操作に応じて前進時及び後進時における作業者の押す力をアシストしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２９０３１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の電動アシスト手押し台車は、作業者が手押し枠体を操作しない場合は電動モータが回転せず、電動モータに連結された駆動輪がブレーキの役目を果たすように構成されている。
【０００６】
引用文献１に記載の電動アシスト手押し台車は機械的に作用するブレーキを備える。一方で、重量のある荷物を載せた台車は慣性重量が大きいため、必要時に適切に作動するブレーキを備えることが要求される。すなわち、安全性を向上するためには、台車の動作と関連してブレーキを適切に動作させることが必要とされる。
【０００７】
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、電動アシスト台車の動作状態に関連して適切にブレーキを動作させて、安全性を向上させた電動アシスト台車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、作業者によって付与される駆動力にアシスト力を付与して走行可能な電動アシスト台車であって、荷物を載置可能な荷台が昇降可能に設けられる車体フレームと、車体フレームに設けられる駆動輪と、駆動輪にアシスト力を付与する電動モータと、作業者によって押圧操作され、車体フレームに駆動力を入力可能な操作部と、操作部が押圧操作されることによって車体フレームに作用する駆動トルクを検出するトルク検出部と、作業者からの操作を検出する操作検出部と、駆動輪を制動するブレーキと、荷台を昇降させる荷台昇降部と、電動モータ、ブレーキ及び荷台昇降部の動作を制御するコントローラと、を備える電動アシスト台車に適用されるものである。
【０００９】
この電動アシスト台車において、コントローラは、トルク検出部によって検出された駆動トルクに応じたアシスト力を演算し、演算されたアシスト力を駆動輪に付与するように電動モータを動作させ、操作検出部が荷台の昇降の指示を検出した場合は、検出された指示に応じて荷台昇降部を昇降動作させ、操作検出部がブレーキの制動の指示を検出した場合は、ブレーキを制動すると共に、トルク検出部の検出結果にかかわらず電動モータの動作を禁止する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明では、ブレーキの制動が指示された場合には、電動モータの動作を禁止するので、ブレーキが制動状態で電動モータに電流が供給されることによる電動モータに無駄な電流が流れたり故障の発生を未然に防止することができる。これにより、電動アシスト台車の信頼性、安全性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態に係る電動アシスト台車の斜視図である。
【図２】図１における側面図である。
【図３】図１における正面図である。
【図４】電動アシスト台車の制御ブロック図である。
【図５】電動アシスト台車の運転動作のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。
【００１３】
図１は、本発明の実施形態の電動アシスト台車１００の斜視図である。図２は、図１における電動アシスト台車１００の側面図である。図３は、図１における電動アシスト台車１００の正面図である。図４は、この電動アシスト台車１００の制御ブロック図である。
【００１４】
電動アシスト台車１００は、例えば工場などにて、重量物を運搬するのに使用される。電動アシスト台車１００は、作業者によって付与される駆動力に、後述する電動モータ１５の回転によるアシスト力が付与されて走行するものである。
【００１５】
なお、本実施形態の電動アシスト台車１００は、作業者によって作業者によって駆動力が前進方向に付与された場合に前進走行するときの方向を前後方向とする。
【００１６】
電動アシスト台車１００は、車体フレーム１と、車体フレーム１上に設けられ荷物を載置可能な荷台３と、車体フレーム１の進行方向左右の二箇所から駆動力を入力可能な操作部としての操作ハンドル５と、車体フレーム１の進行方向の左右に間隔をあけて設けられる一対の駆動輪１１と、車体フレーム１に装着され駆動輪１１の後方に設けられる一対の自在輪１２とを備える。駆動輪１１は、電動アシスト台車１００の前輪であり、自在輪１２は、電動アシスト台車１００の後輪である。
【００１７】
車体フレーム１は、角形のパイプ材が略長方形に組み合わされたフレームである。車体フレーム１は、荷台３を介して荷物が載置される平面部１ａと、平面部１ａの下部に突設される下部突設部１ｂと、平面部１ａの後端上部に立設される立設部１ｃとを有する。
【００１８】
荷台３は、車体フレーム１における平面部１ａの上方を覆うようにして設けられる縁付きの平板である。荷台３上には、荷物が直接載置される。荷台３は、縁なしの平板であってもよい。また、荷台３に代えて、車体フレーム１上にローラコンベアを設置し、ローラコンベアを介して荷物を載置してもよい。
【００１９】
車体フレーム１と荷台３の間には、図２に示すように、昇降装置２が設けられる。昇降装置２は、Ｘ字状形に交差するリンク機構６１と、このリンク機構６１を拡縮する伝動昇降シリンダとが左右一対で設けられる。
【００２０】
リンク機構６１は、Ｘ字形に交差するリンク６２、６３によって構成される。リンク６２、６３は中央のピン６４によって互いに連結され、リンク６２、６３の後端はピン６５、６６によって荷台３と車体フレーム１とにそれぞれ連結される。リンク６２、５３の前端にはスライド機構６７、６８を介して荷台３と車台フレーム１とにそれぞれ連結され、前後方向へのスライドが許容される。
【００２１】
電動昇降シリンダ２ａは、リンク６２と車体フレーム１との間に連結される。後述するようにコントローラ３０の制御によって電動昇降シリンダ２ａを伸縮させることによってリンク機構６１が拡縮し、昇降装置２が荷台３を昇降させることができる。例えば、荷台３に重量物が載置され、後述する懸架装置２０によって駆動輪１１及び自在輪１２に対して車体フレーム１が沈み込んだ場合には、昇降装置２が荷台３を上昇させ、路面に対する荷台３の高さを一定に調節することが可能である。
【００２２】
電動昇降シリンダ２ａは、後述するコントローラ３０と電気的に接続され、コントローラ３０からの指令信号に基づいて伸縮する。電動昇降シリンダ２ａは、例えば、モータによって駆動される油圧ポンプを備え、油圧ポンプから吐出される作動油の圧力によって伸縮する電動油圧式リニアアクチュエータである。
【００２３】
操作ハンドル５は、図１に示すように、作業者によって操作されるハンドルである。操作ハンドル５は、作業者によって操作される水平の持ち手部分５ａと、この持ち手部分の左右両端部から鉛直方向下側に延設されて、車体フレーム１における立設部１ｃに連結される連結部５ｂ、５ｃとからなる逆Ｕ字形状を有する。このような構造により、作業者が操作ハンドル５を操作することによって入力される駆動力が、車体フレーム１に伝達される。
【００２４】
駆動輪１１は、車体フレーム１の前後方向に向かって転舵不能に設けられる小型の車輪である。駆動輪１１は、車体フレーム１の前端部近傍の左右に一対設けられる。駆動輪１１は、車体フレーム１の下部突設部１ｂに対して上下運動可能に連結される。
【００２５】
自在輪１２は、走行時に常に進行方向を向く小型の車輪である。自在輪１２は、路面との間の摩擦抵抗によって旋回し、進行方向を向くように操舵される。自在輪１２は、車体フレーム１の下部突設部１ｂに対して上下運動可能に連結される。
【００２６】
電動アシスト台車１００は、車体フレーム１に対して上下運動可能な四個のサブフレーム４と、サブフレーム４を介して駆動輪１１と自在輪１２とを懸架する懸架装置２０とを備える。
【００２７】
サブフレーム４は、一対の駆動輪１１と一対の自在輪１２との各々の車輪に対応して四個設けられる。サブフレーム４は、車体フレーム１の左右に二個ずつ配設される。各々のサブフレーム４の下面には、駆動輪１１又は自在輪１２が回転可能に連結される。
【００２８】
懸架装置２０は、車体フレーム１に左右のサブフレーム４を上下運動可能に支持する四本のサスペンションアーム２２と、車体フレーム１と左右のサブフレーム４の間に設けられるスプリングダンパ２３とを備える。
【００２９】
サスペンションアーム２２は、一個のサブフレーム４に対して四本ずつ設けられる。サスペンションアーム２２は、それぞれの両端部が車体フレーム１と左右のサブフレーム４とに水平軸まわりに回動可能に連結され、車体フレーム１に対してサブフレーム４を平行移動可能に支持する平行リンク機構を構成する。
【００３０】
これにより、車体フレーム１に対してサブフレーム４が昇降しても、サブフレーム４の姿勢が変化せず、駆動輪１１と自在輪１２との位置関係（アライメント）が一定に保たれる。よって、サブフレーム４が昇降しても、駆動輪１１と自在輪１２との一方が路面から浮くことが抑制される。
【００３１】
スプリングダンパ２３は、路面不整などによる駆動輪１１及び自在輪１２の上下振動を吸収して緩和し、路面からの振動が車体フレーム１に伝達されることを抑制するものである。スプリングダンパ２３は、コイルスプリング２３ａとダンパ２３ｂとを備え、サブフレーム４が昇降するのに伴って伸縮する。
【００３２】
コイルスプリング２３ａは、そのバネ力によってサブフレーム４が受ける荷重を支持し、サブフレーム４が昇降するのに伴って伸縮する。
【００３３】
ダンパ２３ｂは、伸縮作動するのに伴ってこれに充填された作動油が減衰弁（図示省略）を通過し、サブフレーム４の振動を抑制する減衰力を発生する。
【００３４】
なお、懸架装置２０は、上述の構成に限らず、車体フレーム１に対するサブフレーム４の姿勢が保たれるならば、他の構成であってもよい。
【００３５】
電動アシスト台車１００は、操作ハンドル５が押圧操作されることによって車体フレーム１の左右二箇所の各々に作用する駆動トルクを検出する一対のトルク検出部としてのトルクセンサ６と、トルクセンサ６によって検出された駆動トルクに応じて各々の駆動輪１１に付与するアシスト力を演算するコントローラ３０と、コントローラ３０によって演算されたアシスト力を各々の駆動輪１１に付与する一対の電動モータ１５と、各々の駆動輪１１の回転を制動する一対のブレーキ１６と、作業者によって操作可能な各種スイッチが設けられる操作盤２９とを備える。
【００３６】
トルクセンサ６は、コントローラ３０に電気的に接続され、検出した駆動トルクに応じた電気信号をコントローラ３０に出力する。トルクセンサ６は、操作ハンドル５と車体フレーム１とを連結して操作部から入力される駆動力によって捩れるとともに駆動力を車体フレーム１に伝達するトーションバー（図示省略）と、トーションバーの捩れに応じた電気信号を出力するポテンショメータ（図示省略）とを備え、トーションバーの捩れに基づいて駆動トルクを検出する。トルクセンサ６に設けられるトーションバーを変更することで、その他の部材を変更することなく、台車の積載荷重などに応じて作業者による操作感覚を変更することも可能である。
【００３７】
電動モータ１５は、コントローラ３０に電気的に接続され、コントローラ３０から入力される電気信号に応じて回転する。電動モータ１５は、図３に示すように、駆動輪１１の内側に配設され、駆動輪１１にアシスト力を付与する。左右の電動モータ１５は、互いに同軸に設けられ、一対の駆動輪１１の間に直列に配設される。なお、電動モータ１５は、回転を減速して駆動輪１１に伝達する変速機を備えてもよい。
【００３８】
コントローラ３０は、左右の電動モータ１５に実際に流れた電流の電流値をそれぞれ検出してフィードバックする電流検出部１５ａ（図４参照）を有する。これにより、電動モータ１５のフィードバック制御が可能となる。
【００３９】
ブレーキ１６は、電動モータ１５の出力軸と駆動輪１１との間に配設される。ブレーキ１６は、制動状態と非制動状態とを切り換え可能なブレーキソレノイド１６ａ（図４参照）を有する。ブレーキ１６は、制動状態に切り換えられたときに駆動輪１１を回転不能に固定する。
【００４０】
ブレーキソレノイド１６ａは、コントローラ３０に電気的に接続され、コントローラ３０から供給される電流に応じて切り換えられる。ブレーキソレノイド１６ａにコントローラ３０から電流が供給された場合には、ブレーキ１６はブレーキソレノイド１６ａを動作させて、駆動輪１１を非制動状態に切り換える。一方、ブレーキソレノイド１６ａに電流が流れていない状態では、ブレーキ１６は駆動輪１１を制動状態に維持する。
【００４１】
すなわち、ブレーキソレノイド１６ａは、いわゆるノーマルクローズのアクチュエータとして構成されている。これにより、コントローラ３０の故障やケーブルの断線等が発生した場合にはブレーキソレノイド１６ａにより必ずブレーキ１６が制動状態となり、電動アシスト台車１００が転動することを防止する。
【００４２】
ブレーキソレノイド１６ａは、左右の電動モータ１５の出力軸と駆動輪１１との間にそれぞれ設けられる。また、ブレーキソレノイド１６ａの動作状態を検出するソレノイド動作検出器１６ｂが、それぞれのブレーキソレノイド１６ａに設けられる。ソレノイド動作検出器１６ｂは、ブレーキソレノイド１６ａに電流が供給されてブレーキ１６が非制動状態であるか、ブレーキソレノイド１６ａの電流が遮断されてブレーキ１６が制動状態であるか、を検出し、検出結果をコントローラ３０に出力する。
【００４３】
コントローラ３０は、電源装置（図示省略）や他の電子機器（図示省略）とともに車体フレーム１に搭載される。コントローラ３０は、電動アシスト台車１００の制御を行うものであり、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、及びＩ／Ｏインターフェース（入出力インターフェース）を備えたマイクロコンピュータで構成される。ＲＡＭはＣＰＵの処理におけるデータを記憶し、ＲＯＭはＣＰＵの制御プログラム等を予め記憶し、Ｉ／Ｏインターフェースは接続された機器との情報の入出力に使用される。ＣＰＵやＲＡＭなどをＲＯＭに格納されたプログラムに従って動作させることによって電動アシスト台車１００の制御が実現される。
【００４４】
コントローラ３０は、電源装置から供給される電源によって動作する。コントローラ３０は、電源装置の電圧が急激に低下した場合には、全ての制御を停止してＣＰＵをスリープ状態とする。電源装置が２４Ｖのバッテリである場合には、例えば、電圧が１８Ｖ程度まで低下したときにＣＰＵをスリープ状態とする。これにより、電源装置の電圧の急激な低下から、コントローラ３０を保護することができる。
【００４５】
コントローラ３０は、左右のトルクセンサ６によって検出された駆動トルクに応じたアシスト力を左右の電動モータ１５にそれぞれ発生させる制御を行い、電動アシスト台車１００を前進または後退させるとともに、直進、旋回、曲折させるアシスト力を付与する。
【００４６】
コントローラ３０は、ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ：パルス幅変調）制御によって電動モータ１５を駆動する。コントローラ３０は、図４に示すように、電動モータ１５に流れた電流の大きさとその電流が連続して流れた連続時間とを判定する電流判定部３１と、電流判定部３１の判定に基づいて電動モータ１５への電流の供給を停止及び制限可能な電流制御部３２とを備える。
【００４７】
操作盤２９は、図１に示すように、車体フレーム１における立設部１ｃの背面に配設され、コントローラ３０に電気的に接続される。操作盤２９は、作業者によって操作可能かつ視認可能な位置に設けられればよいため、この位置に限られるものではない。操作盤２９は、ブレーキソレノイド１６ａを切り換えてブレーキ１６の制動状態を指示するためのブレーキ解除スイッチ２４と、電動昇降シリンダ２ａを操作するための荷台昇降スイッチ２５と、電動アシスト台車１００の状態を表示するインジケータ２７とを備える。
【００４８】
ブレーキ解除スイッチ２４は、作業者の操作によってブレーキソレノイド１６ａを切り換え可能なスイッチである。作業者がブレーキ解除スイッチ２４を操作したときに、コントローラ３０の制御によってブレーキソレノイド１６ａに電流が流れ、駆動輪１１が非制動状態に切り換えられる。これにより、電動アシスト台車１００は走行可能となる。
【００４９】
ブレーキ解除スイッチ２４は、例えば、ラッチ可能な押しボタンスイッチにより構成される。作業者がブレーキ解除スイッチ２４を押し操作したときにラッチにより押し状態が維持される。このときのブレーキ解除スイッチ２４からの信号がコントローラ３０に伝達される。コントローラ３０は、ブレーキ解除スイッチ２４からの信号に基づいてブレーキソレノイド１６ａに電流を流し、ブレーキ１６を非制動状態に切り替える。
【００５０】
また、ブレーキ解除スイッチ２４が押し状態に維持されているときに作業者がブレーキ解除スイッチ２４を押し操作したときは、ラッチが解除されてブレーキ解除スイッチ２４の押し状態が解除される。このときのブレーキ解除スイッチ２４からの信号がコントローラ３０に伝達される。コントローラ３０は、ブレーキ解除スイッチ２４からの信号に基づいてブレーキソレノイド１６ａへの電流を遮断し、ブレーキ１６を制動状態に切り替える。
【００５１】
なお、ブレーキ解除スイッチ２４の押し状態に応じてブレーキ解除スイッチ２４を赤や緑等に点灯させたり、ブレーキ１６が制動状態か非制動状態かをインジケータ２７によって表示してもよい。これにより、作業者は現在のブレーキ１６の制御状態を目視により容易に把握することができる。
【００５２】
荷台昇降スイッチ２５は、作業者の操作によって電動昇降シリンダ２ａを動作させるスイッチである。作業者が荷台昇降スイッチ２５を操作すると、電動昇降シリンダ２ａが伸縮する。これにより、荷台３が車体フレーム１に対して昇降する。
【００５３】
荷台昇降スイッチ２５は、例えば上昇ボタンと下降ボタンとを備え、作業者が上昇ボタンを押し操作したときは、荷台昇降スイッチ２５から上昇を指示する信号がコントローラ３０に伝達される。コントローラ３０は、荷台昇降スイッチ２５からの信号に基づいて電動昇降シリンダ２ａに指令を伝達する。この指令に基づいて電動昇降シリンダ２ａが伸張することによってリンク機構６１が拡大し、荷台３が上昇する。
【００５４】
また、作業者が下降ボタンを押し操作したときは、荷台昇降スイッチ２５から下降を指示する信号がコントローラ３０に伝達される。コントローラ３０は、荷台昇降スイッチ２５からの信号に基づいて電動昇降シリンダ２ａに指令を伝達する。この指令に基づいて電動昇降シリンダ２ａが縮退することによってリンク機構６１が縮小し、荷台３が下降する。
【００５５】
なお、安全のため、荷台３は、作業者が荷台昇降スイッチ２５の押下を継続している間のみ昇降し、作業者が荷台昇降スイッチ２５を離したときは昇降を停止するように制御される。また、荷台昇降スイッチ２５が操作されている間は、荷台昇降スイッチ２５を点灯させたり、インジケータ２７を点灯させてもよい。
【００５６】
インジケータ２７は、電動アシスト台車１００の状態を作業者が視認可能なように示すものである。インジケータ２７はＬＥＤによって構成される。例えば、後述するように、作業者が行った操作が動作禁止にあった場合に、コントローラ３０がインジケータ２７を点灯して動作禁止である旨を通知する。なお、インジケータ２７は、点灯によるものだけでなく、音声や振動によって作業者に伝えるものであってもよい。
【００５７】
次に、電動アシスト台車１００における運転動作について説明する。
【００５８】
作業者が操作ハンドル５を両手で平行に押した場合には、電動アシスト台車１００は、真っ直ぐ前進することとなる。この場合、操作ハンドル５が押されることによって車体フレーム１に入力される駆動力は操作ハンドル５の左右両端で略同一である。よって、左右のトルクセンサ６によって検出される駆動トルクは、略同一となる。
【００５９】
左右のトルクセンサ６が同一の駆動トルクを検出すると、コントローラ３０は、左右の電動モータ１５から左右の駆動輪１１に同一のアシスト力を付与するように指令する。これにより、左右の駆動輪１１には、同一のアシスト力が付与される。
【００６０】
したがって、電動アシスト台車１００は、作業者によって付与される駆動力に、電動モータ１５のアシスト力が付与されて真っ直ぐ前進することとなる。
【００６１】
なお、電動アシスト台車１００を真っ直ぐ後退させる場合には、操作ハンドル５が押される方向が逆になり、トルクセンサ６が検出する駆動トルクが前進の場合と比較して逆方向となるので、コントローラ３０は、これに応じて電動モータ１５の回転方向を逆に制御する。その他の作用は真っ直ぐ前進する場合と同様である。
【００６２】
一方、作業者が操作ハンドル５を押す左右の力を相違させた場合には、電動アシスト台車１００は、左又は右に旋回走行することとなる。このとき、左右の駆動輪１１に付与されるアシスト力は、左右の電動モータ１５で相違する。
【００６３】
具体的には、例えば電動アシスト台車１００を左方向に旋回させる場合、作業者が右手で操作ハンドル５を押す力は、左手で操作ハンドル５を押す力と比較して大きくなる。よって、右側のトルクセンサ６が検出する駆動トルクは、左側のトルクセンサ６が検出する駆動トルクと比較して大きくなる。
【００６４】
これにより、コントローラ３０は、右側の電動モータ１５から駆動輪１１に付与するアシスト力が、左側の電動モータ１５から駆動輪１１に付与するアシスト力と比較して大きくなるように指令する。これにより、右側の駆動輪１１に付与されるアシスト力は、左側の駆動輪１１に付与されるアシスト力と比較して大きくなる。
【００６５】
なお、左右のトルクセンサ６は、駆動トルクを無段階に検出可能であるため、作業者が操作ハンドル５を押圧操作する力に応じてアシスト力の大きさをコントロールすることができる。
【００６６】
次に、電動アシスト台車１００のブレーキ１６と運転動作との関連について説明する。
【００６７】
図５は、本発明の実施形態の運転動作のフローチャートである。
【００６８】
図５に示すフローチャートは、電動アシスト台車１００の動作が開始されたときに開始され、コントローラ３０によって実行される。例えば操作盤２９に電動アシスト台車１００の動作開始のための操作ボタンを設け、作業者がこの操作ボタンを操作したときに、本フローチャートの動作が開始する。
【００６９】
まず、コントローラ３０は、ブレーキ１６が制動状態であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。
【００７０】
コントローラ３０は、作業者によって操作されたブレーキ解除スイッチ２５の状態に応じてブレーキ１６を制動状態に制御したか非制動状態に制御したかを判定する。具体的には、コントローラ３０は、ソレノイド動作検出器１６ｂから出力された信号に基づいて、ブレーキソレノイド１６ａの動作状態を検出することによってブレーキ１６が制動状態である非制動状態であるかを判定する。なお、ソレノイド動作検出器１６ｂから出力された信号によらず、コントローラ３０がブレーキソレノイド１６ａに電流を供給したか否かをもって、ブレーキ１６が制動状態であるか非制動状態であるかを判定してもよい。
【００７１】
ブレーキ１６が制動状態であると判定した場合はステップＳ１２に移行する。ブレーキ１６が非制動状態であると判定した場合はステップＳ２２に移行する。
【００７２】
ブレーキ１６が制動状態であると判定した場合は、コントローラ３０は、電動モータ１５によるアシスト力の付与を禁止する（ステップＳ１２）。
【００７３】
具体的には、アシスト力の付与を禁止した場合は、コントローラ３０は、トルクセンサ６によって駆動トルクが検出されたか否かにかかわらず、電動モータ１５の動作を禁止する。この制御より、作業者が操作ハンドル５を操作したとしても電動モータ１５は駆動せず、アシスト力が付与されることが禁止される。
【００７４】
従って、ブレーキ１６が制動状態である場合は、作業者が操作ハンドル５を操作したとしても、ブレーキ１６の制動力によって電動アシスト台車１００は前進も後退もすることはない。
【００７５】
次に、コントローラ３０は、荷台昇降スイッチ２５が操作されたか否かを判定する（ステップＳ１３）。
【００７６】
コントローラ３０は、荷台昇降スイッチ２５が作業者によって操作され、荷台昇降スイッチ２５から上昇又は下降を指示する信号が送られてきたと判定した場合は、ステップＳ１４に移行して、荷台昇降スイッチ２５からの指示に基づいて、電動昇降シリンダ２ａに指示を出力する。この指示に基づいて電動昇降シリンダ２ａが伸縮することでリンク機構６１が拡縮し、荷台３が車体フレーム１に対して昇降する。このステップＳ１４の処理の後、ステップＳ１１に戻る。
【００７７】
荷台昇降スイッチ２５が操作されない場合は、ステップＳ１４の処理を行うことなく、ステップＳ１１に戻る。
【００７８】
ステップＳ１１において、ブレーキ１６が非制動状態であると判定した場合は、コントローラ３０は、荷台３の昇降動作を禁止する（ステップＳ２２）。
【００７９】
具体的には、コントローラ３０は、荷台３の昇降動作を禁止した場合は、荷台昇降スイッチ２５の操作が検出されたか否かにかかわらず、電動昇降シリンダ２ａの動作を制限して、荷台３が昇降動作しないように制御する。これにより、作業者が荷台昇降スイッチ２５を操作しても電動昇降シリンダ２ａは駆動せず、荷台３が昇降することはない。
【００８０】
次に、コントローラ３０は、トルクセンサ６によって駆動トルクが検出されたか否かを判定する（ステップＳ２３）。
【００８１】
トルクセンサ６によって駆動トルクが検出された場合は、コントローラ３０は、前述のように、検出された駆動トルクに応じて電動モータ１５の動作を制御して、電動アシスト台車１００の前進又は後退に対してアシスト力を付与する（ステップＳ２４）。このステップＳ２４の処理の後、ステップＳ１１に戻る。
【００８２】
駆動トルクが検出されない場合は、ステップＳ２４の処理を行うことなく、ステップＳ１１に戻る。
【００８３】
この図５に示すフローチャートのように、コントローラ３０は、ブレーキ１６が制動状態である場合は、アシスト力の付与を禁止して、荷台３の昇降動作のみを許可する。一方、ブレーキ１６が非制動状態である場合は、荷台３の昇降動作を禁止して、アシスト力の付与のみを許可する。
【００８４】
なお、図５に示すフローチャートは、ステップＳ１１からＳ２４が順次繰り返して実行される。例えばステップＳ１４において電動昇降シリンダ２ａを動作させた直後にステップＳ１１において作業者がブレーキ解除スイッチ２４を操作してブレーキ１６の非制動が指示された場合は、ステップＳ２２に移行して荷台３の昇降動作が禁止され、電動昇降シリンダ２ａの動作が停止される。このときに、ブレーキ解除スイッチ２４の操作に呼応して直ちに電動昇降シリンダ２ａの動作を停止するのではなく、緩やかに動作を停止させるようにしてもよい。
【００８５】
同様に、ステップＳ２４において電動モータ１５を動作させてアシスト力を付与している直後にステップＳ１１において作業者がブレーキ解除スイッチ２４を操作してブレーキ１６の制動が指示された場合は、ステップＳ１２に移行してアシスト力の付与動作が禁止され、電動モータ１５の動作が停止される。このときに、ブレーキ解除スイッチ２４の操作に呼応して直ちに電動モータ１５の動作を停止するのではなく、緩やかに動作を停止させるようにしてもよい。
【００８６】
また、このときのブレーキ１６の制動、非制動の切換についても同様に、ブレーキソレノイド１６ａを緩やかに動作させて、走行中の電動アシスト台車１００が急激に停止することを防ぐように制御してもよい。
【００８７】
以上のように本発明の実施形態では、作業車の駆動力をトルクセンサ６により検出して、検出した駆動力に応じたアシスト力を電動モータ１５によって付与する電動アシスト台車１００であって、作業車の操作により荷台３を昇降させる昇降装置２の昇降動作を指示する荷台昇降スイッチ２５と、作業車の操作によってブレーキ１６の制動状態を指示するブレーキ解除スイッチ２４と、を備えている。
【００８８】
このような電動アシスト台車１００において、ブレーキ解除スイッチ２４が押下されずブレーキ１６が制動状態である場合に電動モータ１５を駆動させた場合は、電動モータ１５は回転できず、供給した電流は全て熱に変換される。このため、電動モータ１５に流れる電流が無駄となって、搭載されたバッテリ等の電力を無駄に消費するばかりか、熱により電動モータ１５やコントローラ３０が損傷する慮がある。
【００８９】
そこで、ブレーキ１６が制動状態である場合は、作業車が操作ハンドル５を操作することによりトルクセンサ６が駆動力を検出したか否かにかかわらず、電動モータ１５によるアシスト力の付与を禁止する。これにより、ブレーキ１６が制動状態で電動モータ１５に電流が供給されることが禁止されて、電動モータ１５が無駄な電力を消費することを防止できるほか、電動モータ１５やコントローラ３０等の故障を未然に防止する。
【００９０】
また、ブレーキ解除スイッチ２４が押下されてブレーキ１６が非制動状態である場合には、電動アシスト台車１００の駆動輪１１がロックされていないので、操作ハンドル５の操作によらず電動アシスト台車１００が自走してしまう可能性がある。この状態で荷台昇降スイッチ２５が操作されて荷台３の昇降が行われたときは、荷台３の昇降により重心位置が変化するなどして電動アシスト台車１００が自走し、荷台３に搭載した荷物が落下してしまうという慮がある。
【００９１】
そこで、ブレーキ１６が非制動状態である場合は、作業車が荷台昇降スイッチ２５を操作したか否かにかかわらず、荷台３の昇降動作を禁止する。これにより、ブレーキ１６が非制動状態で、電動昇降シリンダ２ａが動作することが禁止され。荷台３の昇降により電動アシスト台車１００が不用意に自走してしまうことを未然に防止する。
【００９２】
従って、本発明の実施形態では、電動アシスト台車１００の安全性、信頼性を向上することができる。
【００９３】
また、ブレーキ解除スイッチ２４の押し状態に応じて点灯状態が変化するＬＥＤをより等の表示部をブレーキ解除スイッチ２４に内蔵して、ブレーキ１６が制動状態か非制動状態かを表示してもよい。これにより、作業者は現在のブレーキ１６の制御状態を目視により容易に把握することができ、電動アシスト台車１００を不用意に押圧しない等の措置を予め講じることができる。
【００９４】
本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その技術的思想の範囲内でなしうるさまざまな変更、改良が含まれることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００９５】
１      車体フレーム
２      昇降装置（荷台昇降部）
３      荷台
５      操作ハンドル（操作部）
６      トルクセンサ（トルク検出部）
１１    駆動輪
１２    自在輪
１５    電動モータ
１５ａ  電流検出器
１６    ブレーキ
１６ａ  ブレーキソレノイド
２４    ブレーキ解除スイッチ（ブレーキ解除指示検出部）
２５    荷台昇降スイッチ（荷台昇降指示検出部）
２７    インジケータ
２９    操作盤（操作検出部）
３０    コントローラ
１００  電動アシスト台車
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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