(57)【要約】【課題】費用を抑えて快適で健康な環境を与えられる自走式イオン放出装置を提供する。【解決手段】自走式イオン放出装置を適用した自走式掃除機１は、自走中に周囲の臭気の程度を出力するニオイセンサ５６と、ニオイ判定部５２２と、ニオイ判定部５２２によりニオイセンサ５６の出力値が設定値以上であると判定されると、イオン発生装置６２と送風装置６１とを制御してイオン含む気流を排気口から放出させるイオン放出制御部５２３と、を備えている。【選択図】図７
2013146312.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
吸気口から吸い込んだ空気を排気口から排出させるために気流を発生させる送風部と、
前記吸気口から前記排気口への経路に設けられ、イオンを発生させるイオン発生部と、
自装置を走行させる走行駆動部と、
前記走行駆動部の走行状態を制御する走行駆動制御部と、
自装置の自走中に周囲の臭気の程度を出力するニオイ検知部と、
前記ニオイ検知部の出力値が設定値以上であるかを判定するニオイ判定部と、
前記ニオイ判定部により前記ニオイ検知部の出力値が前記設定値以上であると判定されると、前記イオン発生部と前記送風部とを制御してイオン含む気流を前記排気口から放出させるイオン放出制御部と、を備えることを特徴とする自走式イオン放出装置。
【請求項２】
前記走行駆動制御部は、前記ニオイ判定部により前記ニオイ検知部の出力値が前記設定値以上でないと判定されると、前記ニオイ検知部の出力値が前記設定値以上の領域に自装置を移動させるよう前記走行駆動部を制御することを特徴とする請求項１に記載の自走式イオン放出装置。
【請求項３】
既定の範囲を自走中に前記ニオイ判定部により前記ニオイ検知部の出力値が前記設定値以上と判定された領域である高臭気領域の情報をニオイ分布図として記憶部に記憶させるニオイ分布図作成部を備え、
前記走行駆動制御部は、前記記憶されたニオイ分布図に基づき前記高臭気領域に自装置が移動するよう前記走行駆動部を制御し、前記イオン放出制御部は、前記高臭気領域にて前記イオン発生部と前記送風部とを制御してイオン含む気流を前記排気口から放出させることを特徴とする請求項１または２に記載の自走式イオン放出装置。
【請求項４】
前記走行駆動制御部は、前記ニオイ判定部により前記ニオイ検知部の出力値が前記設定値以上であると判定されると、自装置が回転するよう前記走行駆動部を制御する請求項１から３のいずれか１項に記載の自走式イオン放出装置。
【請求項５】
前記走行駆動制御部は、前記ニオイ判定部により前記ニオイ検知部の出力値が前記設定値以上であると判定されると、自装置の走行を停止するよう前記走行駆動部を制御する請求項１から３のいずれか１項に記載の自走式イオン放出装置。
【請求項６】
前記イオン放出制御部は、前記ニオイ検知部の出力値の大きさに応じて前記排気口から放出されるイオンの量を変更するように前記イオン発生部および前記送風部を制御することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の自走式イオン放出装置。
【請求項７】
前記イオン放出制御部は、前記イオン発生部によるイオンの発生量および前記送風部による風量の少なくとも一方を変化させることで前記排気口から放出されるイオンの量を変更させることを特徴とする請求項６に記載の自走式イオン放出装置。
【請求項８】
掃除機能を有することを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の自走式イオン放出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走するイオン放出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、自走式掃除機といった自走式ロボットの民間機器への利用が図られている。例えば、特許文献１には、床面に悪臭検知用センサ（空気吸引口、管、センサーユニット）を二次元的に配置し、こられのセンサの検知データから悪臭の発生場所を特定し、自走式ロボットが悪臭源近隣まで移動して悪臭源を排除するシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−６１８３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、センサーユニットを床面に二次元的に複数設ける必要がある。さらに、床下に空気吸引口や管を設ける必要があるため、建物を建設する際に予め床下に設置するか、これまでにある建物には床下の大掛かりな改築を行う必要がある。また、センサーユニットを設けるための場所も必要となる。このように特許文献１に記載の技術は、設備に費用が掛かり過ぎて実用的ではない。
【０００５】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされ、その目的は、費用を抑えて快適で健康な環境を与えられる自走式イオン放出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願発明に係る自走式イオン放出装置は、上記課題を解決するために、吸気口から吸い込んだ空気を排気口から排出させるために気流を発生させる送風部と、前記吸気口から前記排気口への経路に設けられ、イオンを発生させるイオン発生部と、自装置を走行させる走行駆動部と、前記走行駆動部の走行状態を制御する走行駆動制御部と、自装置の自走中に周囲の臭気の程度を出力するニオイ検知部と、前記ニオイ検知部の出力値が設定値以上であるかを判定するニオイ判定部と、前記ニオイ判定部により前記ニオイ検知部の出力値が前記設定値以上であると判定されると、前記イオン発生部と前記送風部とを制御してイオン含む気流を前記排気口から放出させるイオン放出制御部と、を備えることを特徴としている。
【０００７】
上記構成によると、自装置の自走中に周囲の臭気の程度を出力値として出力し、この出力値が設定値以上である場合には、イオン発生部により発生されたイオンを送風部により発生された気流に乗せて自装置の排気口から放出させる。
【０００８】
このように、自走中に自走式イオン放出装置の周囲の臭気の程度が設定値以上であると、自走式オン放出装置からイオンを含む気流が放出されるため、このイオンにより自走式イオン放出装置の周囲の臭気の抑制、除去を行うことができる。また、カビ、浮遊菌またはウィルスの除去を行うことができる。よって、上記構成の自走式イオン放出装置を自走させるだけで、床面に二次元的にセンサーユニットを複数設置することも無く、床下に空気吸引口や管を設置することも無く、これらにかかる費用を抑制して快適で健康な環境を得ることができる。このように、上記構成によると、費用を抑えて快適で健康な環境を与えることができる。また、特許文献１に記載のように自走式ロボットとセンサーユニットとが別々に設けられていると、不具合が生じた場合、自走式ロボットとセンサーユニットとの両方を確認する必要がある。しかしながら、本発明に係る自走式イオン放出装置では、ニオイ検知部を備えた自装置を確認するだけでよいため、不具合等への対応が簡単に、また、短時間で行うことができる。
【０００９】
また、本発明に係る自走式イオン放出装置は、上記構成に加え、前記走行駆動制御部は、前記ニオイ判定部により前記ニオイ検知部の出力値が前記設定値以上でないと判定されると、前記ニオイ検知部の出力値が前記設定値以上の領域に自装置を移動させるよう前記走行駆動部を制御してもよい。
【００１０】
上記構成によると、ニオイ検知部の出力値である自走式イオン放出装置の周囲の臭気の程度が設定値以上でない場合には、自走式イオン放出装置の周囲の臭気の程度が設定値以上の領域に移動させ、そしてその領域にてイオンを放出することができる。このように、自走式イオン放出装置が自動で臭気の程度を判断し、自動で臭気の程度が設定値以上の領域に移動してイオンを放出することで、臭気を抑制した快適で健康な環境を維持することが可能となる。
【００１１】
また、本発明に係る自走式イオン放出装置は、上記構成に加え、既定の範囲を自走中に前記ニオイ判定部により前記ニオイ検知部の出力値が前記設定値以上と判定された領域である高臭気領域の情報をニオイ分布図として記憶部に記憶させるニオイ分布図作成部を備え、前記走行駆動制御部は、前記記憶されたニオイ分布図に基づき前記高臭気領域に自装置が移動するよう前記走行駆動部を制御し、前記イオン放出制御部は、前記高臭気領域にて前記イオン発生部と前記送風部とを制御してイオン含む気流を前記排気口から放出させてもよい。
【００１２】
上記構成によると、既定の走行範囲においてニオイ検知部の出力値が前記設定値以上と判定された領域である高臭気領域の情報がニオイ分布図として記憶される。そして、この記憶されたニオイ分布図に基づき高臭気領域に自装置が移動し、移動先である高臭気領域にてイオン含む気流を排気口から放出する。ニオイ分布図によって、でな無駄な移動を少なくして高臭気領域にすばやく移動でき、移動先の高臭気領域でイオンを放出することができる。
【００１３】
また、本発明に係る自走式イオン放出装置は、上記構成に加え、前記走行駆動制御部は、前記ニオイ判定部により前記ニオイ検知部の出力値が前記設定値以上であると判定されると、自装置の走行を停止するよう前記走行駆動部を制御してもよい。
【００１４】
上記構成によると、自走式イオン放出装置の周囲の臭気の程度が設定値以上の場合、自装置の走行を停止し、かつ、イオン含む気流が排気口から放出される。よって、臭気の程度が設定値以上の領域に留まってイオンを放出するため、的確にその領域の臭気の抑制、除去を行うことができる。
【００１５】
また、本発明に係る自走式イオン放出装置は、上記構成に加え、前記走行駆動制御部は、前記ニオイ判定部により前記ニオイ検知部の出力値が前記設定値以上であると判定されると、自装置が回転するよう前記走行駆動部を制御してもよい。
【００１６】
上記構成によると、自走式イオン放出装置の周囲の臭気の程度が設定値以上の場合、自装置の底面に垂直な中心線を軸として自装置が回転し、かつ、イオン含む気流が排気口から放出される。よって、臭気の程度が設定値以上の領域にて四方八方にイオンを放出することができるため、その領域周辺の臭気の抑制、除去を良好に行うことができる。
【００１７】
また、本発明に係る自走式イオン放出装置は、上記構成に加え、前記イオン放出制御部は、前記ニオイ検知部の出力値の大きさに応じて前記排気口から放出されるイオンの量を変更するように前記イオン発生部および前記送風部を制御してもよい。
【００１８】
上記構成によると、ニオイ検知部の出力値の大きさに応じて前記排気口から放出されるイオンの量が変更されるため、自走式イオン放出装置の周囲の臭気の程度に応じて、その臭気を除去するための適切なイオンの量を調整して放出することがでる。よって、無駄なイオン放出が無くなり、引いては使用電力の節約にも繋がる。
【００１９】
ここで、例えば、前記イオン放出制御部は、前記イオン発生部によるイオンの発生量および前記送風部による風量の少なくとも一方を変化させることで前記排出気口から放出されるイオンの量を変更させてもよい。
【００２０】
また、本発明に係る自走式イオン放出装置は、上記構成に加え、掃除機能を有していてもよい。
【００２１】
上記構成によると、自走しながら周囲の脱臭や除菌を効果的に行うとともに、掃除を行うことができる。
【００２２】
なお、本発明の自走式イオン放出装置の上記各部を統括的に制御する統括制御部を、コンピュータによって実現してもよい。この場合には、コンピュータを自走式イオン放出装置の上記各部を統括的に制御する統括制御部として動作させることにより、自走式イオン放出装置の統括制御部をコンピュータにて実現させるプログラム、及びそのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【発明の効果】
【００２３】
本発明に係る自走式イオン放出装置は、以上のように、吸気口から吸い込んだ空気を排気口から排出させるために気流を発生させる送風部と、前記吸気口から前記排気口への経路に設けられ、イオンを発生させるイオン発生部と、自装置を走行させる走行駆動部と、前記走行駆動部の走行状態を制御する走行駆動制御部と、自装置の自走中に周囲の臭気の程度を出力するニオイ検知部と、前記ニオイ検知部の出力値が設定値以上であるかを判定するニオイ判定部と、前記ニオイ判定部により前記ニオイ検知部の出力値が前記設定値以上であると判定されると、前記イオン発生部と前記送風部とを制御してイオン含む気流を前記排気口から放出させるイオン放出制御部と、を備えている。
【００２４】
上記構成によると、自装置の自走中に周囲の臭気の程度を出力値として出力し、この出力値が設定値以上である場合には、イオン発生部により発生されたイオンを送風部により発生された気流に乗せて自装置の排気口から放出させる。
【００２５】
このように、自走中に自走式イオン放出装置の周囲の臭気の程度が設定値以上であると、自走式オン放出装置からイオンを含む気流が放出されるため、このイオンにより自走式イオン放出装置の周囲の臭気の抑制、除去を行うことができる。また、カビ、浮遊菌またはウィルスの除去を行うことができる。よって、上記構成の自走式イオン発生装置を自走させるだけで、床面に二次元的にセンサーユニットを複数設置することも無く、床下に空気吸引口や管を設置することも無く、これらにかかる費用を抑制して快適で健康な環境を得ることができる。このように、上記構成によると、費用を抑えて快適で健康な環境を与えることができる。また、特許文献１に記載のように自走式ロボットとセンサーユニットとが別々に設けられていると、不具合が生じた場合、自走式ロボットとセンサーユニットとの両方を確認する必要がある。しかしながら、本発明に係る自走式イオン放出装置では、ニオイ検知部を備えた自装置を確認するだけでよいため、不具合等への対応が簡単に、また、短時間で行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の一実施形態の自走式掃除機の斜視図である。
【図２】上記自走式掃除機の側面断面図である。
【図３】上記自走式掃除機の底面図である。
【図４】上記自走式掃除機の操作パネルの一例を示す図である。
【図５】上記自走式掃除機の側面断面図であり、本体筐体の蓋部を開き集塵部を取り出した場合を示している。
【図６】上記自走式掃除機を充電する充電台の斜視図である。
【図７】上記自走式掃除機の機能的構成を示すブロック図である。
【図８】上記自走式掃除機でのイオン放出の流れの一例を示すフローチャートである。
【図９】本発明の別の実施形態の自走式空気清浄機の斜視図である。
【図１０】上記自走式空気清浄機の側面断面図である。
【図１１】上記自走式空気清浄機の斜視図であり、吸気ポータを取り外した場合を示している。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
本発明の一実施形態として、本発明の自走式イオン放出装置を自走式掃除機に適用した場合について、図を参照して説明すれば、以下の通りである。
【００２８】
〔実施の形態１〕
図１〜３に、ぞれぞれ、本実施形態の自走式掃除機（自走式イオン放出装置）１の斜視図、側面断面図、底面図を示す。
【００２９】
自走式掃除機１は、図１に示すように、外枠が平面視円形の本体筐体２で形成された自走式掃除機１本体と、図２，３に示すように、バッテリー（二次電池）１４を電力供給源として駆動される駆動輪２９とを有し、自走しながら集塵（掃除）する装置である。
【００３０】
図１に示すように、本体筐体２の上面には、自走式掃除機１に対して指示入力を行う操作パネル５０、ＬＥＤ（Light Emitting Diode：発光ダイオード）ランプ５１、集塵部３０を出し入れする際に開閉する蓋部３が設けられている。なお、本実施形態では本体筐体２は、その上面及び底面が円形を成す形状とするが、この形状に限定されることはない。
【００３１】
ＬＥＤランプ５１は、本実施形態では、本体筐体２の上面の周囲に設けられており、後述するように、自走式掃除機１の状態に合わせて、点灯する色および点灯パターンが変化するようになっている。なお、ＬＥＤ以外のランプが設けられていてもよい。また、ＬＥＤランプは、本体の上面に設けられた排気口７の付近に設けてもよい。
【００３２】
操作パネル５０には、ユーザからの操作によって各種の指示、文字、数字などのデータの入力を受け付ける操作スイッチ（操作部）と、ユーザに提示する各種情報を表示するディスプレイ（表示部）と、が設けられている。操作パネル５０は、タッチパネルとして設けられていてもよい。また、操作パネル５０に、表示用ＬＥＤが設けられていてもよい。
【００３３】
図４に操作パネル５０の一例を示す。図４に示す操作パネル５０は、掃除の開始および停止を指示する「スタート及びストップボタン」５０１、掃除のモードを選択できる「モード選択ボタン」５０２、現在時刻や自走式掃除機１を稼動させる予約時刻を設定可能に設けられた「タイマーセットボタン」５０５、現在時刻や予約時刻を表示する時刻表示部５０４、後述する集塵容器３１が満杯になったことを検知すると点灯するごみ捨てランプ５０６、を備える。また、操作パネル５０は、バッテリー１４の充電量を示す「バッテリーマーク」５０３、を表示する。これらは、単なる例示であり、操作パネル５０は、これら以外の機能を実現する操作部や表示部を備えていてもよい。
【００３４】
図２、３に示すように、本体筐体２の底面には、底面から突出して水平な回転軸２９ａで回転する一対の駆動輪２９が配されている。駆動輪２９の回転軸２９ａは本体筐体２の中心線（中心軸）Ｃ上に配置されている。駆動輪２９の両輪が同一方向に回転すると自走式掃除機１が進退し、逆方向に回転すると自走式掃除機１が本体筐体２の中心線Ｃの回りに回転する。駆動輪２９がバッテリー１４により駆動されることで、自走式掃除機１は自走する。以下で、自走式掃除機１が自走して掃除を行う際の進行方向における前を前方、後ろを後方と呼ぶ。また、掃除を行う際の進行方向に沿った動きを前進、掃除を行う際の進行方向と逆方向に沿った動きを後退と呼ぶ。また。本体筐体２の周面（側面）において、掃除を行う際の進行方向に向かう面を前面、前面と反対側に位置する面を背面と呼ぶ。背面は、後退する際の進行方向に向かう面となる。
【００３５】
掃除中、本体筐体２が掃除領域の周縁に到達した場合や進路上の障害物に衝突すると、駆動輪２９が停止される。そして、駆動輪２９の両輪を互いに逆方向に回転し、本体筐体２の中心線Ｃを中心に自走式掃除機１本体を回転して向きを変え、旋回する。これにより、所望の掃除領域全体に自走式掃除機１を自走させるとともに障害物を避けて自走させることができる。尚、駆動輪２９の両輪を前進時に対して反転して自走式掃除機１を後退させてもよい。
【００３６】
本体筐体２の底面の前方には、吸込口（吸気口）６が設けられている。吸込口６は本体筐体２の底面に凹設した凹部８の開放面によって床面Ｆに面して形成されている。凹部８内には水平な回転軸で回転する回転ブラシ９が配され、凹部８の両側方には垂直な回転軸で回転するサイドブラシ１０が配されている。
【００３７】
さらに、本体筐体２の底面には、吸込口６のさらに前方にローラー形状の前輪２７が設けられている。また、本体筐体２の底面の後方端部（後端）に、自在車輪から成る後輪２６が設けられている。自走式掃除機１は、本体筐体２の中心に配した駆動輪２９に対して前後方向に重量が配分され、前輪２７が床面Ｆから離れて回転ブラシ９、駆動輪２９及び後輪２６が床面Ｆに接地して掃除が行われる。このため、進路前方の塵埃を前輪２７により遮ることなく吸込口６に導くことができる。前輪２７は進路上に現れた段差に接地し、自走式掃除機１が段差を容易に乗り越えられるようになっている。
【００３８】
本体筐体２の周囲にはバンパー５が設けられており、自走式掃除機１本体への衝撃や振動を緩衝させる。自走式掃除機１は、走行中に障害物にバンパー５が接触したことを検知すると、進行方向を変更して走行を継続する。
【００３９】
本体筐体２の周面（側面）の後端には、バッテリー１４の充電を行う充電端子４が露出して設けられている。本実施形態では、充電端子４は本体筐体２の周面の後端の上下に２つ設けられているが、１つあるいは３つ以上設けられていてもよい。自走式掃除機１は、掃除後あるいはバッテリー１４の充電量が所定値を下回ると、充電台４０の設置されている場所に帰還する。
【００４０】
そして、充電台４０に設けられた給電端子４１に充電端子４を接してバッテリー１４を充電する。商用電源に接続される充電台４０の背面（本体筐体２の周面と対向しない面）は通常、室内の側壁Ｓに沿って設置される。充電台４０については、後述する。
【００４１】
バッテリー１４は、自走式掃除機１全体の電力供給源である。バッテリー１４としては、繰り返し充放電が可能な大容量の充電池が望ましい。例えば鉛電池、ニッケル水素電池、リチウムイオン電池あるいはキャパシタ等を使用すればよい。
【００４２】
本体筐体２内には塵埃を集塵する集塵部３０が配されている。集塵部３０は駆動輪２９の回転軸２９ａ上方に配され、本体筐体２に設けた集塵室３９内に収納されている。集塵部３０が駆動輪２９の回転軸２９ａの上方に配されるため、集塵によって重量が大きくなっても本体筐体２の重量バランスが維持される。集塵室３９は四方の周面及び底面が覆われた隔離室から成り、本体筐体２内を仕切るように回転ブラシ９の軸方向に延びて形成されている。集塵室３９の各壁面は回転ブラシ９の軸方向に延びた前壁を除いてそれぞれ閉塞されている。集塵室３９の前壁には凹部８に連通する第１吸気路１１及び凹部８の上方に配して送風装置（送風部）６１に連通する第２吸気路１２が設けられている。
【００４３】
集塵部３０は、図５に示すように本体筐体２の蓋部３を開くことで、本体筐体２に対して出し入れが可能になる。集塵部３０は、有底の集塵容器３１の上部にフィルタ３３を有する上部カバー３２が取り付けられて形成されている。上部カバー３２は可動の係止部３２ａにより集塵容器３１に係止され、係止部３２ａの操作によって集塵容器３１の上面を開閉する。これにより、集塵容器３１に堆積した塵埃を廃棄することができる。
【００４４】
集塵容器３１の周面には先端に流入口３４ａを開口して第１吸気路１１に連通する流入路３４が設けられている。また、集塵容器３１内には流入路３４に連続して屈曲により下方に気流を導く流入部３４ｂが設けられている。上部カバー３２の周面には先端に流出口３５ａを開口して第２吸気路１２に連通する流出路３５が設けられている。
【００４５】
流入口３４ａ及び流出口３５ａの周囲には集塵室３９の前壁に密接するパッキン（図示せず）が設けられる。これにより、集塵部３０を収納した集塵室３９内が密閉される。流入口３４ａの開口面、流出口３５ａの開口面及び集塵室３９の前壁は傾斜面に形成され、集塵部３０の出し入れ時の摺動によるパッキンの劣化を防止することができる。
【００４６】
本体筐体２内の集塵室３９の後方の上部には制御基板１５が配される。制御基板１５には自走式掃除機１の各部を制御する後述の制御部５２や記憶部５７が設けられる。集塵室３９の後方の下部には着脱可能のバッテリー１４が配される。バッテリー１４は充電端子４を介して充電台４０から充電され、制御基板１５、駆動輪２９、回転ブラシ９、サイドブラシ１０及び電動送風機２２等の各部に電力を供給する。
【００４７】
上記構成の自走式掃除機１において、掃除運転が指示されると、バッテリー１４からの電力が供給されて、電動送風機２２、後述のイオン発生装置６２、駆動輪２９、回転ブラシ９及びサイドブラシ１０が駆動される。これにより、自走式掃除機１は、回転ブラシ９、駆動輪２９及び後輪２６が床面Ｆに接地して所定の掃除領域を自走し、吸込口６から床面Ｆの塵埃を含む気流が吸い込まれる。この時、回転ブラシ９の回転によって床面Ｆ上の塵埃が掻き上げられて凹部８内に導かれる。また、サイドブラシ１０の回転によって吸込口６の側方の塵埃が吸込口６に導かれる。
【００４８】
吸込口６から吸い込まれた気流は図２の矢印Ａ１に示すように第１吸気路１１を後方に流通し、流入口３４ａを介して集塵部３０に流入する。集塵部３０に流入した気流はフィルタ３３により塵埃を捕集され、流出口３５ａを介して集塵部３０から流出する。これにより、集塵容器３１内に塵埃が集塵して堆積する。集塵部３０から流出した気流は矢印Ａ２に示すように第２吸気路１２を前方に流通し、送風装置６１の電動送風機２２に流入する。
【００４９】
電動送風機２２を通過した気流は、本体筐体２の上面に設けた排気口７から矢印Ａ３に示すように上方後方に排気される。本実施形態では、電動送風機２２の近傍に後述するイオン発生装置（図示せず）が備えられており、排気口７からは、イオンを含む気流が排気される。
【００５０】
以上のように、室内の掃除が行われるとともに、自走する自走式掃除機１の排気に含まれるイオンが室内に行き渡って室内の除菌や脱臭が行われる。この時、排気口７から上方に向けて排気するので、床面Ｆの塵埃の巻き上げを防止して室内の清浄度を向上することができる。
【００５１】
第２吸気路１２を通って流れるイオンを含む気流の一部は凹部８に導かれるように構成されていてもよい。このように構成されていると、吸込口６から第１吸気路１１に導かれる気流内にイオンが含まれる。これにより、集塵部３０の集塵容器３１やフィルタ３３の除菌及び脱臭を行うことができる。
【００５２】
充電台４０は、自走式掃除機１のバッテリー１４を充電させるための装置であり、充電台４０は内部には、バッテリー１４への充電を制御する充電回路等を備えている。
【００５３】
図６に示すように、充電台４０の前面（本体筐体２の周面と対向する面）には、自走式掃除機１の充電端子４と接触可能な位置に、自走式掃除機１の充電端子４と同数の、給電端子４１が設けられている。給電端子４１は、何とも接触していない状態では、充電台４０の前面から突出しており、給電端子４１の先端面と充電台４０の前面とがほぼ平らになるまで押し戻すことが可能になっている。自走式掃除機１の充電端子４が充電台４０の給電端子４１と接触（電気的接続）したまま、給電端子４１の先端面が充電台４０の前面とほぼ平らになるまでに押されると、接点と導通して、充電台４０が接続した商用電源からの電流が、自走式掃除機１に流れる。この状態にてバッテリー１４を充電させることができる。
【００５４】
また、充電台４０は、充電台４０の設置場所及び給電端子４１の位置を示す帰還信号を発信するように構成されている。自走式掃除機１は、掃除終了を検知した場合あるいはバッテリー１４の充電量が所定値を下回った場合には、充電台４０から発せられた帰還信号を検知して充電台４０の設置されている場所に自動的に帰還する。ここで、掃除終了の検知は、例えば、自走式掃除機１が、一定距離移動あるいは一定時間経過したことを検知、あるいは、センサ等で掃除領域の清掃状態を検知することにより行われてもよい。または、自走式掃除機１が、操作パネル５０あるいは後述するリモコン装置や無線通信により接続した端末装置から、掃除終了指示や中断指示等の充電台４０への帰還を促す指示を受け付けることで、行われてもよい。
【００５５】
本実施形態では、充電台４０の設置場所及び給電端子４１の位置を示す帰還信号として赤外線信号が発信されるものとするが、赤外線信号以外の信号が発信されてもよい。帰還信号は、充電台４０が商用電源に接続されており、自走式掃除機１が充電台４０から離れていれば、常時発信される。
【００５６】
本実施形態では、自走式掃除機１は、帰還信号を検知して、前進（言い換えれば、前面を進行方向に向けて進行）して充電台４０の設置場所付近まで戻ってくると、一時停止し、充電端子４が給電端子４１と対向する位置に来るまで、本体筐体２の中心線Ｃ周りに旋回する。その後、本体筐体２は後退（言い換えれば、背面を進行方向に向けて進行）を開始する。自走式掃除機１は、充電端子４が給電端子４１に接触した後、さらに後退して、充電端子４と接触している給電端子４１の先端面と充電台４０の前面とがほぼ平らになる位置（給電端子４１の押し戻しが止まる位置、ドッキング位置）まで来ると、給電端子４１からの通電を検知し、後退を停止する。この停止した状態で、充電が行われる。なお、自走式掃除機１の帰還および充電端子４と給電端子４１とのドッキング（自走式掃除機１と充電台４０とのドッキング）に関する処理は、公知の技術を用いることができる。
【００５７】
充電端子４と給電端子４１とのドッキングは、例えば、本体筐体２の背面（後端）に後方センサを設置し、後方センサで帰還信号を検知しながら、自走式掃除機１を後退させることで行うことができる。後方センサが、帰還信号を検知しなくなると、自走式掃除機１を本体筐体２の中心線Ｃ周りに微量に正転（時計回り）または逆転（反時計回り）させ、帰還信号を検知してから、後退を行う。このように、常に帰還信号の検知を維持しながら本体筐体２を後退させることで、充電端子４と給電端子４１との位置を合わせることができる。
【００５８】
なお、後方センサ及び充電端子４は共に駆動輪２９の回転軸２９ａと平行な線上に設けられるのが好ましい。このように設けられていると、後方センサが充電台４０からの帰還信号の検知を維持しながら後退して、充電端子４を給電端子４１に接続させることが適切に行える。
【００５９】
また、自走式掃除機１は、設定によって、充電端子４と給電端子４１とが接続している状態、つまり、バッテリー１４の充電中および充電終了後に、電動送風機２２及び後述するイオン発生装置６２を駆動できるように構成されていてもよい。このように構成されていると、充電中および充電終了後に、排気口７から上方後方にイオンを含む気流が送出される。充電端子４が本体筐体２の後端に設けられているため、イオンを含む気流は充電台４０の方向に流通する。ここで、充電台４０の背面が室内の側壁Ｓに沿って設置される場合、イオンを含む気流は、側壁Ｓに沿って上昇する。該気流は室内の天井壁及び対向する側壁に沿って流通する。従って、イオンが室内全体に行き渡り、除菌効果や脱臭効果を向上させることができる。
【００６０】
また、自走式掃除機１には、後述するニオイセンサが設けられており、ニオイセンサの出力値に基づいて、特定箇所に一定時間留まり、排気口７からイオンを含む気流を放出するように構成されている。イオンを含む気流の放出については後述する。
【００６１】
また、本実施形態では、自走式掃除機１は、自機に備えられた操作パネル５０だけでなく、ＩｒＤＡ、ＩｒＳＳ（登録商標）などの赤外線通信によってリモコン装置（図示せず）からも操作が行えるようになっている。また、自走式掃除機１は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＷｉＦｉ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）などの無線通信により接続したスマートフォン、携帯電話、タブレット端末等の端末装置（図示せず）を介して操作を行うこともできるようになっている。また、自走式掃除機１から、無線通信により接続した端末装置にデータを送信することも可能となっている。つまり、自走式掃除機１は、無線電波方式で接続した端末装置とは双方向通信が可能である。また、自走式掃除機１は、広域の無線ネットワークに接続してもよい。この場合には、広域の無線ネットワークに接続した端末装置から自走式掃除機１に対する操作が行うことができる。さらに、自走式掃除機１は、音声による入力操作が可能に構成されていてもよい。また、自走式掃除機１は、自走式掃除機１に記憶している音声データを出力するように構成されていてもよい。
【００６２】
また、自走式掃除機１は各種センサを備えており、障害物を回避して段差や階段から落ちることなく自走することができるように構成されている。このようなセンサとして、例えば、クリフセンサ（段差検知センサ）、障害物検知センサ、人感センサ、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）カメラなどが挙げられる。これらは単なる例示であり、またこれら全てを備えている必要はない。クリフセンサや人感センサは、例えば赤外線センサ、また、障害物検知センサは、例えば超音波センサにて構成することができる。
【００６３】
また、自走式掃除機１は、例えば、温度センサ、加速度センサ、距離検知センサ、角度センサなどを備えており、掃除中の動作が制御されてもよい。自走式掃除機１は、例えば臭気センサ等を備え、センシング結果に応じた掃除をするように制御されてもよい。
【００６４】
なお、自走式掃除機１は、家庭用だけでなく業務用のものであってもよい。
【００６５】
（自走式掃除機の機能的構成）
次に、自走式掃除機１の機能的構成について説明する。自走式掃除機１は、図に示すように、制御部５２、データ通信部５３、操作パネル５０、ＬＥＤランプ点灯部５４、ＬＥＤランプ５１、電圧検出部５５、充電端子４、バッテリー１４、ニオイセンサ（ニオイ検知部）５６、記憶部５７、走行駆動部５８、回転ブラシ駆動部５９、回転ブラシ９、サイドブラシ駆動部６０、サイドブラシ１０、駆動輪２９、送風装置（送風部）６１、イオン発生装置（イオン発生部）６２を備えている。上記で説明した部材については説明を省略する。
【００６６】
制御部５２は、記憶部５７に記憶されたプログラムやデータ、さらに、前出の操作パネル５０、リモコン装置、無線通信により接続した端末装置から入力されたプログラム、データに基づき、自走式掃除機１の各ブロックの各種動作の制御を行うブロックである。
【００６７】
データ通信部５３は、外部装置とのデータの送受信を行うブロックである。前出したリモコン装置あるいは無線通信により接続した端末装置から、自走式掃除機１を制御するための制御信号などを受信する。また、無線通信により接続した端末装置に対して、自走式掃除機１に記憶しているデータや自走式掃除機１にて測定可能なデータを送信する。データ通信部５３は、また、充電台４０からの帰還信号を受信する。
【００６８】
ＬＥＤランプ点灯部５４は、ＬＥＤランプ５１に駆動電流を供給し、ＬＥＤランプ５１の点灯を制御するブロックである。ＬＥＤランプ点灯部５４は、自走式掃除機１の状態に合わせて、点灯する色および点灯パターンを変化させる。例えば、掃除を行っている掃除モード、充電中である充電モード、掃除を行わずにイオン発生を行っている（イオン発生については後述する）イオン発生モード、緊急事態が発生している緊急事態モード、により色および点灯パターンを変化させてもよい。
【００６９】
電圧検出部５５は、バッテリー１４の電圧を検出するブロックであり、検出した電圧からバッテリー１４の充電量を求める。バッテリー１４には、充電端子４が電気的に接続されるよう構成されている。
【００７０】
ニオイセンサ５６は、臭気の程度を出力するものであり、例えば、金属酸化物半導体からなるセンサなど周知のものを利用できる。
【００７１】
記憶部５７は、（１）自走式掃除機１の制御部５２が実行する制御プログラム、（２）制御部５２が実行するＯＳプログラム、（３）制御部５２が、自走式掃除機１が有する各種機能を実行するためのアプリケーションプログラム、および、（４）該アプリケーションプログラムを実行するときに読み出す各種データを記憶するものである。あるいは、（５）制御部５２が各種機能を実行する過程で演算に使用するデータおよび演算結果等を記憶するものである。例えば、上記の（１）〜（４）のデータは、ＲＯＭ（read only memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically EPROM）、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）などの不揮発性記憶装置に記憶される。例えば、上記の（５）のデータは、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの揮発性記憶装置に記憶される。
【００７２】
また、記憶部５７は、操作パネル５０、あるいは、データ通信部５３を介して前出のリモコン装置や端末装置から受け付けた、自走式掃除機１の動作に係る各種条件設定を、記憶する。さらに、記憶部５７は、自走式掃除機１の設置場所周辺の走行マップを記憶してもよい。走行マップとは、自走式掃除機１の走行経路や走行速度などといった走行に関する情報、あるいは、掃除する領域に関する情報である。走行マップには、後述するニオイマップ（ニオイ分布図）が含まれていてもよい。走行マップは、予めユーザが設定して記憶部５７に記憶させてもよいし、自走式掃除機１自身が自動的に記録するように構成されていてもよい。
【００７３】
走行駆動部５８は、モータドライバ、駆動輪モータ等を備え、制御部５２からの制御信号に基づき、回転方向、回転角度等を決定して、駆動輪２９を駆動させるブロックである。
【００７４】
回転ブラシ駆動部５９は、モータドライバ、回転ブラシモータ等を備え、制御部５２からの制御信号に基づき、回転数等を決定して、回転ブラシ９を駆動させるブロックである。
【００７５】
サイドブラシ駆動部６０は、モータドライバ、サイドブラシモータ等を備え、制御部５２からの制御信号に基づき、回転数等を決定して、サイドブラシ１０を駆動させるブロックである。
【００７６】
送風装置６１は、電動送風機２２等を備え、本体筐体２の内部への吸気及び内部からの排気を行う装置である。
【００７７】
イオン発生装置６２は、制御部５２による制御信号に基づき駆動されるとイオンを発生させる装置である。本実施形態では、イオン発生装置６２は、プラズマクラスターイオン（登録商標）発生装置であるとする。よってイオン発生装置６２には、プラズマクラスターイオン発生素子が設けられており、プラズマクラスターイオン発生素子は、プラスイオンを発生するプラスイオン発生部と、マイナスイオンを発生するマイナスイオン発生部とを備えている。なお、このようなイオン発生素子は、本願発明の出願人が先に出願した特開２００２−５８７３１号に詳しく開示されている。
【００７８】
イオン発生装置６２により発生されたイオンは、送風装置６１により発生された気流に乗って本体筐体２の外部に放出される。放出されたプラスイオン及びマイナスイオンにより空気中の浮遊細菌を除去して、空気の浄化を行うことができる。
【００７９】
さらに、本実施形態の自走式掃除機１の制御部５２は、走行駆動部５８の走行状態を制御する走行駆動制御部５２１、ニオイセンサ５６の出力値が設定値以上であるかを判定するニオイ判定部、イオン発生装置６２の駆動と送風装置６１の駆動とを制御するイオン放出制御部５２３を備えている。イオン放出制御部５２３は、ニオイ判定部５２２によりニオイセンサ５６の出力値が設定値以上であると判定されると、イオン発生装置６２と送風装置６１とを制御してイオン含む気流を排気口７から放出させる。
【００８０】
ここで、ニオイセンサ５６による出力値に対するニオイの設定値は、ニオイセンサ５６の感度設定で設定された値に従うものとする。例えば自走式掃除機１の出荷時に設定される。
【００８１】
自走式掃除機１によると、自走中に周囲の臭気の程度をニオイセンサ５６による出力値として出力し、この出力値が設定値以上である場合には、イオン発生装置６２により発生されたイオンを送風装置６１により発生された気流に乗せて排気口７から放出させる。
【００８２】
このように、自走中に自走式掃除機１の周囲の臭気の程度が設定値以上であると、自走式掃除機１からイオンを含む気流が放出されるため、このイオンにより自走式掃除機１の周囲の臭気の抑制、除去を行うことができる。また、カビ、浮遊菌またはウィルスの除去を行うことができる。よって、自走式掃除機１を自走させるだけで、床面に二次元的にセンサを複数設置することも無く、床下に空気吸引口や管を設置することも無く、これらにかかる費用を抑制して快適で健康な環境を得ることができる。このように、自走式掃除機１によると、費用を抑えて快適で健康な環境を与えることができる。
【００８３】
また、自走式掃除機１では、イオン放出制御部５２３は、イオン発生装置６２および送風装置６１を制御し、ニオイセンサ５６の出力値の大きさに応じて排気口７から放出されるイオンの量を変更するように構成されている。イオン放出制御部５２３は、イオン発生装置６２によるイオンの発生量および送風装置６１による風量の少なくとも一方を変化させることで、排気口７から放出されるイオンの量を変更する。イオンの発生量は、イオン発生装置６２の、単位時間当たりの発生量、あるいは、発生期間等を変更することとで、変更させることができる。また、送風装置６１による風量は、モータの回転数を多くしたり、あるいは送風期間を長くしたりすることで、変更させることができる。
【００８４】
上記構成によると、ニオイセンサ５６の出力値の大きさに応じて排気口７から放出されるイオンの量が変更されるため、自走式掃除機１の周囲の臭気の程度に応じて、その臭気を除去するための適切なイオンの量を調整して放出することがでる。よって、無駄なイオン放出が無くなり、引いては使用電力の節約にも繋がる。
【００８５】
ここで、本実施形態ではイオン発生装置６２は前記したようにプラズマクラスターイオン発生装置であるため、プラスイオンおよびマイナスイオンを発生する。そのため、制御部５２は、ニオイセンサ５６の出力値が設定値より高い領域では、プラスイオンとマイナスイオンの放出量の割合を通常時とは変化させ、マイナスイオンの放出量を増大させるようになっていてもよい。臭気の消去、除去には、マイナスイオンがより効果的である。そこで、臭気センサでセンシングした臭気が設定値より高い環境では状態では、イオン発生装置６２からのイオン発生量において、マイナスイオンの放出量が増大するように切り換え、マイナスイオンをより多く含む空気流を自走式掃除機１から放出させることで、臭気を効果的に除去できる。
【００８６】
また、自走式掃除機１では、走行駆動制御部５２１は、ニオイ判定部５２２によりニオイセンサ５６の出力値が設定値以上でないと判定されると、ニオイセンサ５６の出力値が設定値以上の領域に自走式掃除機１を移動させるよう走行駆動部５８を制御してもよい。このように自走式掃除機１が自動で臭気の程度を判断し、自動で臭気の程度が設定値以上の領域に移動してイオンを放出することで、臭気を抑制した快適で健康な環境を維持することが可能となる。
【００８７】
ニオイセンサ５６の出力値が設定値以上の領域に自走式掃除機１を移動させるには、例えば、次のようにすればよい。出力値が設定値以上でない（設定値を超えていない）と判定されると、自走式掃除機１を所定の移動量で所定の方向に移動させ、移動したその場所でのニオイセンサ５６の出力値を判定し、設定値以上であればイオンを放出し、設定値以上でなければ、さらに、自走式掃除機１を所定の移動量で所定の方向に移動させ、これらを繰り返すようにすればよい。
【００８８】
さらに、本実施形態の自走式掃除機１の制御部５２は、自走式掃除機１が既定の範囲を自走中にニオイ判定部５２２によりニオイセンサ５６の出力値が設定値以上と判定された領域である高臭気領域の情報をニオイマップとして記憶部７５に記憶させるニオイ分布図作成部５２４を備えていてもよい。そして、走行駆動制御部５２１は、記憶部５７に記憶されたニオイマップに基づき高臭気領域に自走式掃除機１が移動するよう走行駆動部５８を制御し、イオン放出制御部５２３は、高臭気領域にてイオン発生部と送風部とを制御してイオン含む気流を排気口７から放出させてもよい。
【００８９】
このようにニオイマップを記憶させて、ニオイマップに基づき自走式掃除機１を移動させるため、無駄な移動を少なくして高臭気領域にすばやく移動でき、移動先の高臭気領域でイオンを放出することができる。例えば、ゴミ箱、台所、ペットのトイレ等の臭気を発生しやすい場所は一定の位置で移動しないことが多いため、ニオイマップを記憶しておくことで、無駄なく的確にその場所に移動して、イオンを放出させて臭気の抑制、除去を行うことができる。
【００９０】
また、走行駆動制御部５２１は、ニオイ判定部５２２によりニオイセンサ５６の出力値が設定値以上であると判定されると、自走式掃除機１の走行を停止するよう走行駆動部５８を制御する。よって、ニオイセンサ５６検知した自走式掃除機１の周囲の臭気の程度が設定値以上の場合、自走式掃除機１の走行が停止され、かつ、イオン含む気流が排気口７から放出される。よって、自走式掃除機１は、臭気の程度が設定値以上の領域に留まってイオンを放出するため、的確にその領域の臭気の抑制、除去を行うことができる。
【００９１】
なお、走行駆動制御部５２１は、ニオイ判定部５２２によりニオイセンサ５６の出力値が設定値以上であると判定されると、中心線Ｃを軸として自走式掃除機１が回転するよう走行駆動部５８を制御してもよい。中心線Ｃを軸として自走式掃除機１が回転すると、臭気の程度が設定値以上の領域にて四方八方にイオンを放出することができるため、その領域周辺の臭気の抑制、除去を良好に行うことができる。
【００９２】
なお、制御部５２の制御により、自走式掃除機１は、掃除の動作とイオン放出の動作とを同時に実行できるほか、掃除の動作とイオン放出の動作とを各々単独で実行することも可能である。
【００９３】
（イオン放出）
次に、本実施形態の自走式掃除機１の稼働時のイオン放出の処理の流れの例について図８を用いて説明する。ここで、自走式掃除機１は、稼働時、下記の（Ｍ１）〜（Ｍ４）の４つの動作モードを実施することができる。
【００９４】
（Ｍ１）掃除可能な全範囲を自走して掃除するモード（以下、自動モードと表記する）。（Ｍ２）所定の円形領域を自走して掃除するモード。（Ｍ３）自走せず一定箇所に静止してイオン放出を行うモード（以下、静止モードと表記する）。（Ｍ４）壁際を自走して掃除するモード（以下、壁際モードと表記する）。
【００９５】
図８に示すように、まず、自走式掃除機１は、操作パネル５０、リモコン装置、無線通信により接続した端末装置にて設定されたモードに従って運転し（ステップ１、以下ではＳ１のように省略する）、運転始めは放出量を７０％にしてイオンを排気口７から放出させる（Ｓ２）。この場合、自動モード、スポットモード、あるいは壁際モードに設定されていると、自走しながら掃除を行いかつ放出量７０％にてイオンが排気口７から放出されている状態である。他方静止モードに設定されている場合には、一定箇所で静止して、放出量７０％にてイオンが排気口７から放出されている状態である。
【００９６】
ここで、本実施形態では、イオンの放出量は、０％、７０％、１００％の３種類があり、１００％の放出量の場合、自走式掃除機１から放出されるイオンの量が最大となるように、イオン放出制御部５２３がイオン発生装置６２と送風装置６１を稼働させる。また、７０％の放出量の場合、１００％の７割のイオンが放出されるように、イオン放出制御部５２３がイオン発生装置６２と送風装置６１を稼働させる。０％の放出量の場合、イオン発生装置６２の稼働を停止させる。これら数値は単なる例示でありこれらに限定されない。また、運転始めはイオンの放出量が０％であっても、つまり、Ｓ２はなくてもよい。
また運転が行われている間ニオイセンサは臭気の程度を出力する（Ｓ３）。
【００９７】
設定されたモードにて運転中、ニオイセンサ５６の出力値が設定値以上であるかを判定し（Ｓ４）、設定値以上であると（Ｓ４にてＹＥＳ）、動作モードを静止モードに変更し（Ｓ５）走行が停止される。静止モードに変更されると、変更前の動作モードは一時停止となる。静止モードに変更されると、その場で放出量を１００％にしてイオン放出を行い（Ｓ６）、ＬＥＤランプ５１をオレンジ色で点灯し（Ｓ７）、その後Ｓ３に戻る。なお、変更前の動作モードが静止モードである場合には、もともと走行していないので、モードは一時停止せずそのままとなるが、イオン放出量は７０％から１００％に増加され、ＬＥＤランプ５１がオレンジ色に点灯する。ＬＥＤランプ５１をオレンジ色で点灯することで、ユーザにイオン放出量が１００％であること示すことができる。なお、ＬＥＤランプ５１点灯色は単なる例示であり、オレンジ色以外の色でもよいし、ＬＥＤランプ５１の点灯が行われなくてもよい。
【００９８】
Ｓ４のニオイセンサ５６の出力値の判定において、ニオイセンサ５６の出力値が設定値以上でない場合（Ｓ４にてＮＯ）、放出量１００％でのイオン放出が１分経過したかを判定する（Ｓ８）。放出量１００％でのイオン放出が１分経過していない場合（Ｓ８にてＮＯ）、Ｓ３に戻る。Ｓ８の判定において、放出量１００％でのイオン放出が１分経過した場合（Ｓ８にてＹＥＳ）、ニオイセンサが臭気の程度を出力し（Ｓ９）、ニオイセンサの出力値が設定値以上であるかを判定する（Ｓ１０）。Ｓ１０のニオイセンサ５６の出力値の判定において、ニオイセンサ５６の出力値が設定値以上である場合には（Ｓ１０にてＹＥＳ）、静止モードを継続して、放出量１００％でイオンを放出、かつ、ＬＥＤランプのオレンジ色での点灯、を続ける（Ｓ１１）。Ｓ１０のニオイセンサ５６の出力値の判定において、ニオイセンサ５６の出力値が設定値以上でない場合（Ｓ１０にてＮＯ）、Ｓ５で一時停止した動作モードにて運転を再開する。このとき、イオン放出量を７０％にし（Ｓ１３）、ＬＥＤランプを消灯する（Ｓ１４）。そして、Ｓ３に戻る。
【００９９】
なお、上記処理中に、バッテリー１４の充電量が所定値（例えば１９％）を下回った場合には、上記動作モードを停止し、上記した充電台４０に帰還する処理がなされる。また、例えば、運転停止の指示、充電を行う指示がなされた場合には、上記動作モードを停止し、運転を停止したり、上記した充電台４０に帰還したりする処理がなされる。
【０１００】
上記では、自走式掃除機１の走行が停止した静止モードにて放出量１００％でイオンを放出させているが、例えば、中心線Ｃを軸として自走式掃除機１が回転するよう走行駆動部５８を制御してもよい。また、１対の駆動輪２９の内の片方のみを駆動させることで、自走式掃除機１を回転させることができる。これにより、回転範囲が広がり、イオンを広範囲に放出することができる。放出量１００％でイオンを放出する際、その場で中心線Ｃを軸として自走式掃除機１が回転するようになっていてもよい。このように回転すると、四方八方にイオンを放出することができるため、自走式掃除機１周辺の臭気の抑制、除去を良好に行うことができる。
【０１０１】
〔実施の形態２〕
本発明の他の実施形態として、本発明の自走式イオン放出装置を自走式空気清浄機に適用した場合について、図を参照して説明すれば、以下の通りである。なお、本実施形態の自走式空気清浄機（自走式イオン放出装置）１１０は、基本的には、実施の形態１の自走式掃除機１の掃除機能がなく、空気清浄機能を有するものとして構成される。よって、実施の形態１で説明した構成と同様の機能を有する構成については同じ番号を付し説明を省略する。
【０１０２】
（自走式空気清浄機の構造）
図９，１０に、ぞれぞれ、本実施形態の自走式空気清浄機１１０の斜視図、側面断面図を示す。
【０１０３】
自走式空気清浄機１１０は、図９に示すように、外枠が平面視円形の本体筐体２００で形成された自走式空気清浄機１１０本体と、図１０に示すように、バッテリー（二次電池）１４を電力供給源として駆動される駆動輪（図示せず）とを有し、自走しながら空気を清浄化する装置である。自走式空気清浄機１１０は、図示しないモータ（送風部）により回転ファン（送風部）１０４を回転駆動させて気流を発生させ、吸気口１０１から吸気した空気を内部のフィルタ１０５を通過させて、イオン発生装置６２にて発生させたイオンを混入して排気口１０２から排気する。図１０の白抜きの矢印は回転ファン１０４を回転させたときの空気の流れを示すものである。
【０１０４】
図９に示すように、本体筐体２００の上面には、吸気ポート１０３が設けられている。吸気ポート１０３は、本体筐体２００の上面の一部を覆うもので、吸気口１０１に異物やごみや埃等が入らないようにするために、自走式空気清浄機１１０が停止している状態では、吸気ポート１０３は吸気口１０１を塞ぐ位置まで下方に下がっている。図１０は、装置が動作中で吸気ポートが上方に移動している状態である。吸気ポート１０３がこのように上方へ移動している状態にあると空気を吸気可能となる。なお、吸気ポート１０３を本体筐体２００から取り外すと、自走式空気清浄機１１０は、図１１に示す状態となる。ただし、吸気ポート１０３は、通常取り外せないようになっている。また、図示しないが、本体筐体２００上面には、実施の形態１の自走式掃除機１と同様に、自走式空気清浄機１１０に対して指示入力を行う操作パネルやＬＥＤランプが設けられる。
【０１０５】
フィルタ１０５は、吸気口１０１から吸気した空気のごみ、埃等を捕集するものである。フィルタ１０５は、フィルタ保持部材１０７により本体筐体２００に取り付けられる。フィルタ１０５には、例えば、ＨＥＰＡ（High Efficiency Particulate Air）フィルタや活性炭フィルタなど公知のフィルタが使用できる。
【０１０６】
イオン発生装置６２は、図１０に示すように、回転ファン１０４付近に設けられておりイオンを発生させる装置である。このようなイオンとして、例えば、プラズマクラスターイオン（登録商標）が挙げられる。本実施形態では、イオン発生装置６２は、プラズマクラスターイオン発生装置であるとする。
【０１０７】
イオン発生装置６２にて発生したプラスイオン及びマイナスイオンは、フィルタ１０５を通過した空気に混入され、排気口１０２から放出される。放出されたプラスイオン及びマイナスイオンにより空気中の浮遊細菌を除去して、空気の浄化を行うことができる。
【０１０８】
イオン発生装置６２によるイオンの発生量およびモータにより駆動される回転ファン１０４による風量は、後述の制御部５２０により制御される。
【０１０９】
図１０の点線はイオン発生装置６２から発生したイオンの流れを示している。イオン発生装置６２から発生したイオンを含んだ空気は吸入口１０６から排出され、回転ファン１０４の回転により発生する気流に吸い込まれて、排気口１０２から放出される。なお、図１２において、自走式空気清浄機１１０の進行方向は、矢印Ｘのように図面右から左である。従って、自走式空気清浄機１１０は、進行方向に対して後側から空気を吸気して前側に空気を排出する。
【０１１０】
また、本体筐体２００内には制御基板１５０が配される。制御基板１５０には自走式空気清浄機１１０の各部を制御する制御部５２０や記憶部５７０が設けられる。制御部５２０は、記憶部５７０に記憶されたプログラムやデータ、さらに、操作パネル、リモコン装置、無線通信により接続した端末装置から入力されたプログラム、データに基づき、自走式空気清浄機１１０の各種動作の制御を行う。
【０１１１】
また、本体筐体２００の周面（側面）の後端には、バッテリー１４の充電を行う充電端子４が露出して設けられている。自走式空気清浄機１１０は、空気清浄後あるいはバッテリー１４の充電量が所定値を下回ると、給電端子４１を有する充電台４０（図６参照）の設置されている場所に帰還する。自走式空気清浄機１１０の帰還、および、充電端子４と給電端子４１とのドッキングについては、実施の形態１の自走式掃除機１と同様の処理が行われる。
【０１１２】
自走式空気清浄機１１０において、制御部５２０による制御の下、運転が指示されると、バッテリー１４からの電力が供給されて、回転ファン１０４、イオン発生装置６２、駆動輪が駆動される。
【０１１３】
さらに、本実施形態の自走式空気清浄機１１０は、自機周囲の臭気の程度を出力するニオイセンサ（図示せず）を備えている。制御部５２０によって、ニオイセンサによる出力値が設定値以上である場合には、イオン発生装置６２と回転ファン１０４のモータとを制御してイオン含む気流を排気口１０２から放出させる。このイオン放出についての処理については、実施の形態１の自走式掃除機１と同様の処理が行われる。
【０１１４】
ここで、自走式空気清浄機１１０、稼働時、下記（Ｍ５）〜（Ｍ８）に示す４つの動作モードを実施することができる。
【０１１５】
（Ｍ５）自走可能な全範囲を自走する自走モード。（Ｍ６）所定の円形領域を自走するスポットモード。（Ｍ７）自走せず一定箇所に静止してイオン放出を行う静止モード。（Ｍ８）壁際を自走する壁際モード。そして、自走式空気清浄機１１０においても、設定されたモードに従って稼働し、稼働時のイオン放出の処理が行われる（図８参照）。
【０１１６】
よって、本実施形態の自走式空気清浄機１１０においても、費用を抑えて快適で健康な環境を与えることができる。
【０１１７】
本発明のイオン放出装置は、イオン発生部と送風部を有し自走する各種電子装置に適用することができる。例えば、自走式の加湿器や除湿器に適用してもよい。
【０１１８】
〔実施の形態３〕
上記した自走式掃除機１の特に制御部５２および自走式空気清浄機１１０の制御部５２０は、ハードウェアロジックによって構成してもよいし、次のようにＣＰＵを用いてソフトウェアによって実現してもよい。
【０１１９】
すなわち、自走式掃除機１または自走式空気清浄機１１０は、各機能を実現する制御プログラムの命令を実行するＣＰＵ（central processing unit）、上記プログラムを格納したＲＯＭ（read only memory）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（random access memory）、上記プログラム及び各種データを格納するメモリ等の記憶装置（記録媒体）などを備えている。そして、本発明の目的は、上述した機能を実現するソフトウェアである自走式掃除機１または自走式空気清浄機１１０の各制御プログラムのプログラムコード（実行形式プログラム、中間コードプログラム、ソースプログラム）をコンピュータで読み取り可能に記録した記録媒体を、自走式掃除機１または自走式空気清浄機１１０に供給し、そのコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記録媒体に記録されているプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成可能である。
【０１２０】
上記記録媒体としては、例えば、磁気テープやカセットテープ等のテープ類、フロッピー（登録商標）ディスク／ハードディスク等の磁気ディスクやＣＤ−ＲＯＭ／ＭＯ／ＭＤ／ＤＶＤ／ＣＤ−Ｒ等の光ディスクを含むディスク類、ＩＣカード（メモリカードを含む）／光カード等のカード類、あるいはマスクＲＯＭ／ＥＰＲＯＭ／ＥＥＰＲＯＭ／フラッシュＲＯＭ等の半導体メモリ類、ＰＬＤ（Programmable logic device）等の論理回路類などを用いることができる。
【０１２１】
また、自走式掃除機１または自走式空気清浄機１１０を通信ネットワークと接続可能に構成し、上記プログラムコードを通信ネットワークを介して供給してもよい。この通信ネットワークとしては、特に限定されず、例えば、インターネット、イントラネット、エキストラネット、ＬＡＮ、ＩＳＤＮ、ＶＡＮ、ＣＡＴＶ通信網、仮想専用網（virtual private network）、電話回線網、移動体通信網、衛星通信網等が利用可能である。また、通信ネットワークを構成する伝送媒体としては、特に限定されず、例えば、ＩＥＥＥ１３９４、ＵＳＢ、電力線搬送、ケーブルＴＶ回線、電話線、ＡＤＳＬ回線等の有線でも、ＩｒＤＡやリモコンのような赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩＥＥＥ８０２．１１無線、ＨＤＲ（High Data Rate）、ＮＦＣ（Near Field Communication）、ＤＬＮＡ（Digital Living Network Alliance）、携帯電話網、衛星回線、地上波デジタル網等の無線でも利用可能である。なお、本発明は、上記プログラムコードが電子的な伝送で具現化された、搬送波に埋め込まれたコンピュータデータ信号の形態でも実現され得る。
【０１２２】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、種々の変更が可能である。すなわち、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【０１２３】
本発明は、イオン発生部と送風部を有し自走する各種電子装置に適用することができる。例えば、自走式掃除機、自走式空気清浄機等に利用可能である。
【符号の説明】
【０１２４】
１      自走式掃除機（自走式イオン放出装置）
２      本体筐体
４      充電端子
５      バンパー
６      吸込口（吸気口）
７      排気口
１４    バッテリー
１５    制御基板
２９    駆動輪
４０    充電台
４１    給電端子
５２    制御部
５３    データ通信部
５５    電圧検出部
５６    ニオイセンサ（ニオイ検知部）
５７    記憶部
５８    走行駆動部
６１    送風装置（送風部）
６２    イオン発生装置（イオン発生部）
１０１  吸気口
１０２  排気口
１０４  回転ファン（送風部）
１０５  フィルタ
１１０  自走式空気清浄機（自走式イオン放出装置）
１５０  制御基板
２００  本体筐体
５２０  制御部
５２１  走行駆動制御部
５２２  ニオイ判定部
５２３  イオン放出制御部
５２４  ニオイ分布図作成部
５７０  記憶部
Ｃ      中心線
【図１】
2013146312.tif 000003
【図２】
2013146312.tif 000004
【図３】
2013146312.tif 000005
【図４】
2013146312.tif 000006
【図５】
2013146312.tif 000007
【図６】
2013146312.tif 000008
【図７】
2013146312.tif 000009
【図８】
2013146312.tif 000010
【図９】
2013146312.tif 000011
【図１０】
2013146312.tif 000012
【図１１】
2013146312.tif 000013