(57)【要約】【課題】設計の自由度が高いスカラロボットを提供する。【解決手段】スカラロボット１は、ベース基体１３と、ベース基体１３に対して第１軸Ａ１回りに回転可能に連結された第１アーム５と、第１アーム５に対して第１軸Ａ１に平行で第１軸Ａ１から離間した第２軸Ａ２回りに回転可能に連結された第２アーム基体３７とを有している。第１減速機１７は、ベース基体１３に固定され、第１電動機１５の回転を減速する第１減速機本体２９と、第１減速機本体２９に第１軸Ａ１回りに回転可能に軸支され、減速された回転を第１アーム５に伝達する第１出力軸３１とを有する。第１アーム５は、第１出力軸３１をその径方向において挟持している。【選択図】図２
2013220488.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベース基体と、
前記ベース基体に対して第１軸回りに回転可能に連結された第１アーム基体と、
前記第１アーム基体に対して前記第１軸に平行で前記第１軸から離間した第２軸回りに回転可能に連結された第２アーム基体と、
前記ベース基体に保持された第１電動機と、
前記ベース基体に固定され、前記第１電動機の回転を変速する第１変速機本体と、前記第１変速機本体に前記第１軸回りに回転可能に軸支され、変速された回転を前記第１アーム基体に伝達する第１出力軸とを有する第１変速機と、
前記第２アーム基体に保持された第２電動機と、
前記第２アーム基体に固定され、前記第２電動機の回転を変速する第２変速機本体と、前記第２変速機本体に前記第２軸回りに回転可能に軸支され、変速された回転を前記第１アーム基体に伝達する第２出力軸とを有する第２変速機と、
を有し、
前記第１アーム基体は、前記第１出力軸及び前記第２出力軸の少なくとも一方をその径方向において挟持している
スカラロボット。
【請求項２】
前記第２アーム基体は、前記第２軸の軸方向において前記第１アーム基体に対して前記ベース基体とは反対側に位置し、
前記第１アーム基体は、前記第１出力軸及び前記第２出力軸の双方をその径方向において挟持し、
前記第１変速機及び前記第２変速機は、前記第１軸及び前記第２軸に平行な方向に見て一部が重なっている
請求項１に記載のスカラロボット。
【請求項３】
前記第１アーム基体は、
中間部材と、
前記第１出力軸をその径方向において前記中間部材とで挟持するように前記中間部材と固定される第１部材と、を有する
請求項１又は２に記載のスカラロボット。
【請求項４】
前記中間部材には、前記第１軸の軸方向における前記第１変速機側に前記第１部材を収容する第１切り欠きが形成されている
請求項３に記載のスカラロボット。
【請求項５】
前記中間部材及び前記第１部材の少なくとも一方には、前記第１軸に沿って延び、前記第１出力軸が嵌合する溝が形成されている
請求項３又は４に記載のスカラロボット。
【請求項６】
前記第１アーム基体は、前記第１減速機のみによって前記ベースに対して支持されている
請求項１〜５のいずれか１項に記載のスカラロボット。
【請求項７】
ベース基体と、
前記ベース基体に対して第１軸回りに回転可能に前記ベース基体に連結された第１アーム基体と、
前記第１軸に平行で前記第１軸から離間した第２軸の軸方向において前記第１アーム基体に対して前記ベース基体とは反対側に位置し、前記第１アーム基体に対して前記第２軸回りに回転可能に連結された第２アーム基体と、
前記ベース基体に保持された第１電動機と、
前記第１電動機の回転を変速して前記第１アーム基体に伝達する第１変速機と、
前記第２アーム基体に保持された第２電動機と、
前記第２電動機の回転を変速して前記第１アーム基体に伝達する第２変速機と、
を有し、
前記第１変速機及び前記第２変速機は、前記第１軸及び前記第２軸に平行な方向に見て一部が重なっている
スカラロボット。
【請求項８】
ベース基体と、
前記ベース基体に対して第１軸回りに回転可能に連結された第１アーム基体と、
前記第１アーム基体に対して前記第１軸に平行で前記第１軸から離間した第２軸回りに回転可能に前記第１アーム基体に連結された第２アーム基体と、
前記ベース基体に保持された第１電動機と、
前記ベース基体に固定され、前記第１電動機の回転を変速する第１変速機本体と、前記第１変速機本体に前記第１軸回りに回転可能に軸支され、変速された回転を前記第１アーム基体に伝達する第１出力軸とを有する第１変速機と、
前記第２アーム基体に保持された第２電動機と、
前記第２アーム基体に固定され、前記第２電動機の回転を変速する第２変速機本体と、前記第２変速機本体に前記第２軸回りに回転可能に軸支され、変速された回転を前記第１アーム基体に伝達する第２出力軸とを有する第２変速機と、
を有するスカラロボットの製造方法であって、
第１アーム基体となる基材を、中間部材、第１部材及び第２部材に切り分け、
前記第１出力軸をその径方向において前記中間部材と前記第１部材とで挟持するように前記中間部材と前記第１部材とを固定し、
前記第２出力軸をその径方向において前記中間部材と前記第２部材とで挟持するように前記中間部材と前記第２部材とを固定する
スカラロボットの製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スカラロボット及びその製造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ベースと、ベースに対して第１軸（一般には鉛直軸）回りに回転可能な第１アームと、第１アームに対して第１軸に平行な第２軸回りに回転可能な第２アームとを有するスカラロボットが知られている（例えば特許文献１）。
【０００３】
特許文献１のスカラロボットの具体的構成は、以下のとおりである。ベースは、筐体状のベース基体と、ベース基体に収容された第１電動機と、第１電動機の回転を減速して第１アームに伝達する第１減速機とを有している。また、第２アームは、筐体状の第２アーム基体と、第２アーム基体に収容された第２電動機と、第２電動機の回転を減速して第１アームに伝達する第２減速機とを有している。また、第１アームは、第１軸及び第２軸に直交する板状の部材によって構成され、その一方の主面には第１減速機の出力部（回転部）が固定され、他方の主面には第２減速機の出力部が固定されている。
【０００４】
このようなスカラロボットにおいて、減速機の出力部と第１アームとの固定は、出力部の軸方向において第１アームに挿通されたボルトを減速機の出力部に設けられた雌ねじ部に螺合させることによって行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−２３７３１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記のような減速機の出力部と第１アームとの固定方法では、種々の不都合が生じる。例えば、第１減速機及び第２減速機は、第１アームにおいて互いに逆の主面に固定されるにも関わらず、第１アームにボルトを挿通する都合上、第１軸及び第２軸の軸方向に一部が重なるように配置されることが困難である。その結果、例えば、第１軸及び第２軸の軸間距離を短くしたスカラロボットを構成することが困難になる。
【０００７】
本発明の目的は、設計の自由度が高いスカラロボット及びその製造方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の第１の観点に係るスカラロボットは、ベース基体と、前記ベース基体に対して第１軸回りに回転可能に連結された第１アーム基体と、前記第１アーム基体に対して前記第１軸に平行で前記第１軸から離間した第２軸回りに回転可能に連結された第２アーム基体と、前記ベース基体に保持された第１電動機と、前記ベース基体に固定され、前記第１電動機の回転を変速する第１変速機本体と、前記第１変速機本体に前記第１軸回りに回転可能に軸支され、変速された回転を前記第１アーム基体に伝達する第１出力軸とを有する第１変速機と、前記第２アーム基体に保持された第２電動機と、前記第２アーム基体に固定され、前記第２電動機の回転を変速する第２変速機本体と、前記第２変速機本体に前記第２軸回りに回転可能に軸支され、変速された回転を前記第１アーム基体に伝達する第２出力軸とを有する第２変速機と、を有し、前記第１アーム基体は、前記第１出力軸及び前記第２出力軸の少なくとも一方をその径方向において挟持している。
【０００９】
好適には、前記第２アーム基体は、前記第２軸の軸方向において前記第１アーム基体に対して前記ベース基体とは反対側に位置し、前記第１アーム基体は、前記第１出力軸及び前記第２出力軸の双方をその径方向において挟持し、前記第１変速機及び前記第２変速機は、前記第１軸及び前記第２軸に平行な方向に見て一部が重なっている。
【００１０】
好適には、前記第１アーム基体は、中間部材と、前記第１出力軸をその径方向において前記中間部材とで挟持するように前記中間部材と固定される第１部材と、を有する。
【００１１】
好適には、前記中間部材には、前記第１軸の軸方向における前記第１変速機側に前記第１部材を収容する第１切り欠きが形成されている。
【００１２】
好適には、前記中間部材及び前記第１部材の少なくとも一方には、前記第１軸に沿って延び、前記第１出力軸が嵌合する溝が形成されている。
【００１３】
好適には、前記第１アーム基体は、前記第１減速機のみによって前記ベースに対して支持されている。
【００１４】
本発明の第２の観点のスカラロボットは、ベース基体と、前記ベース基体に対して第１軸回りに回転可能に前記ベース基体に連結された第１アーム基体と、前記第１軸に平行で前記第１軸から離間した第２軸の軸方向において前記第１アーム基体に対して前記ベース基体とは反対側に位置し、前記第１アーム基体に対して前記第２軸回りに回転可能に連結された第２アーム基体と、前記ベース基体に保持された第１電動機と、前記第１電動機の回転を変速して前記第１アーム基体に伝達する第１変速機と、前記第２アーム基体に保持された第２電動機と、前記第２電動機の回転を変速して前記第１アーム基体に伝達する第２変速機と、を有し、前記第１変速機及び前記第２変速機は、前記第１軸及び前記第２軸に平行な方向に見て一部が重なっている。
【００１５】
本発明のスカラロボットの製造方法は、ベース基体と、前記ベース基体に対して第１軸回りに回転可能に連結された第１アーム基体と、前記第１アーム基体に対して前記第１軸に平行で前記第１軸から離間した第２軸回りに回転可能に前記第１アーム基体に連結された第２アーム基体と、前記ベース基体に保持された第１電動機と、前記ベース基体に固定され、前記第１電動機の回転を変速する第１変速機本体と、前記第１変速機本体に前記第１軸回りに回転可能に軸支され、変速された回転を前記第１アーム基体に伝達する第１出力軸とを有する第１変速機と、前記第２アーム基体に保持された第２電動機と、前記第２アーム基体に固定され、前記第２電動機の回転を変速する第２変速機本体と、前記第２変速機本体に前記第２軸回りに回転可能に軸支され、変速された回転を前記第１アーム基体に伝達する第２出力軸とを有する第２変速機と、を有するスカラロボットの製造方法であって、第１アーム基体となる基材を、中間部材、第１部材及び第２部材に切り分け、前記第１出力軸をその径方向において前記中間部材と前記第１部材とで挟持するように前記中間部材と前記第１部材とを固定し、前記第２出力軸をその径方向において前記中間部材と前記第２部材とで挟持するように前記中間部材と前記第２部材とを固定する。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、設計の自由度が高くなる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態に係るスカラロボットの外観を示す側面図。
【図２】図１のスカラロボットの要部を示す斜視図。
【図３】図１のスカラロボットの第１アームを示す斜視図。
【図４】図１のスカラロボットにおける減速機と第１アームとの固定方法を説明する斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図１は、本発明の実施形態に係るスカラロボット１の外観を示す側面図である。
【００１９】
スカラロボット１は、水平な載置面、傾斜した載置面、壁面、天井などの適宜な位置に適宜な向きで設置されてよいが、以下では、説明の便宜上、水平な載置面に設置されたものとして説明する。また、スカラロボット１の不動部分（ベース３）に対して直交座標系ｘｙｚを定義し、適宜に当該座標を参照することがある。
【００２０】
スカラロボット１は、ベース３と、ベース３に対して第１軸Ａ１回りに回転可能に連結された第１アーム５と、第１アーム５に対して第２軸Ａ２回りに回転可能に連結された第２アーム７と、第２アーム７に対して第３軸Ａ３の軸方向に移動可能、かつ、第３軸Ａ３の軸回りに回転可能な作業軸９と、ベース３から第２アーム７へ延びるダクト１１とを有している。
【００２１】
第１軸Ａ１、第２軸Ａ２及び第３軸Ａ３は、互いに平行である。また、第１軸Ａ１、第２軸Ａ２及び第３軸Ａ３は、スカラロボット１が水平な載置面に載置されている状態において、例えば、鉛直に延びる軸である。第１軸Ａ１と第２軸Ａ２との軸間距離、及び、第２軸Ａ２と第３軸Ａ３との軸間距離は、スカラロボット１の用途等に応じて適宜に設定される。
【００２２】
スカラロボット１は、作業軸９の下端９ａに、各種の作業を行う不図示の作業装置が取り付けられる。作業装置は、例えば、ロボットハンドや工具である。そして、スカラロボット１は、作業装置を第１アーム５、第２アーム７及び作業軸９によって適宜な位置へ移動させ、作業を行う。
【００２３】
図２は、スカラロボット１の要部の断面を示す斜視図である。
【００２４】
ベース３は、筐体状のベース基体１３（図１も参照）と、ベース基体１３に収容された第１電動機１５と、第１電動機１５の回転を減速して第１アーム５に伝達する第１減速機１７とを有している。なお、ベース３は、この他、例えば、不図示の電源装置や制御装置を有している。
【００２５】
ベース基体１３は、例えば、アルミニウム等の金属によって形成され、また、概ね直方体に形成されている。ベース基体１３の底面は、床面等の据付面に対して固定される。
【００２６】
第１電動機１５は、回転式の電動機である。なお、第１電動機１５は、直流電動機であってもよいし、交流電動機であってもよいし、誘導電動機であってもよいし、同期電動機であってもよい。
【００２７】
第１電動機１５は、電動機本体１９と、電動機本体１９から延び出る出力軸２１とを有している。電動機本体１９は、出力軸２１を軸支する筐体２３と、筐体２３及び出力軸２１の一方（本実施形態では筐体２３）に固定された界磁２５と、筐体２３及び出力軸２１の他方（本実施形態では出力軸２１）に固定された電機子２７とを有している。
【００２８】
筐体２３は、ベース基体１３に固定された第１減速機１７に固定されることによって間接に、及び／又は、直接に、ベース基体１３に固定されている。出力軸２１は、例えば、第１軸Ａ１上に位置している。
【００２９】
第１減速機１７は、第１減速機本体２９と、第１減速機本体２９から延び出る第１出力軸３１とを有している。第１減速機本体２９は、第１出力軸３１を軸支する筐体３３と、筐体３３に収容された歯車列３５（図２ではその詳細は省略する。）とを有している。筐体３３、歯車列３５及び第１出力軸３１は、例えば、金属によって形成されている。
【００３０】
筐体３３は、例えば、不図示のボルトによってベース基体１３に固定されている。第１出力軸３１は、第１軸Ａ１上に位置し、第１アーム５に固定されている。歯車列３５は、第１電動機１５の出力軸２１の回転が入力され、その回転を減速して第１出力軸３１に伝達する。これにより、第１アーム５は、ベース３に対して第１軸Ａ１回りに回転する。
【００３１】
第１アーム５は、ベース３によって軸支されるとともに第２アーム７を軸支する部材として構成されている。すなわち、第１アーム５は、第１アーム基体のみによって構成されている。第１アーム５は、アルミニウム等の金属によって構成されている。第１アーム５の構成については後述する。
【００３２】
第２アーム７は、筐体状の第２アーム基体３７（図１も参照）と、第２アーム基体３７に収容された第２電動機３９と、第２電動機３９の回転を減速して第１アーム５に伝達する第２減速機４１とを有している。なお、第２アーム７は、この他、例えば、作業軸９を第３軸Ａ３の軸方向へ移動させるための不図示の電動機及び減速機、作業軸９を第３軸Ａ３回りに回転させるための不図示の電動機及び減速機を有している。
【００３３】
第２アーム基体３７は、第２軸Ａ２及び第３軸Ａ３に直交する板状の基部４３と、基部４３に被せられる箱状のカバー４５（図１）とを有している。これらは、例えば、アルミニウム等の金属により形成されている。
【００３４】
第２電動機３９は、回転式の電動機である。なお、第２電動機３９は、直流電動機であってもよいし、交流電動機であってもよいし、誘導電動機であってもよいし、同期電動機であってもよい。
【００３５】
第２電動機３９は、電動機本体４７と、電動機本体４７から延び出る出力軸４９とを有している。電動機本体４７は、出力軸４９を軸支する筐体５１と、筐体５１及び出力軸４９の一方（本実施形態では筐体５１）に固定された界磁５３と、筐体５１及び出力軸４９の他方（本実施形態では出力軸４９）に固定された電機子５５とを有している。
【００３６】
筐体５１は、基部４３に固定された第２減速機４１に固定されることによって間接に、及び／又は、直接に、基部４３に固定されている。出力軸４９は、例えば、第２軸Ａ２上に位置している。
【００３７】
第２減速機４１は、第２減速機本体５７と、第２減速機本体５７から延び出る第２出力軸５９とを有している。第２減速機本体５７は、第２出力軸５９を軸支する筐体６１と、筐体６１に収容された歯車列６３（図２ではその詳細は省略する。）とを有している。筐体６１、歯車列６３及び第２出力軸５９は、例えば、金属によって形成されている。
【００３８】
筐体６１は、例えば、不図示のボルトによって基部４３に固定されている。第２出力軸５９は、第２軸Ａ２上に位置し、第１アーム５に固定されている。歯車列６３は、第２電動機３９の出力軸４９の回転が入力され、その回転を減速して第２出力軸５９に伝達する。これにより、第２アーム７は、第１アーム５に対して第２軸Ａ２回りに回転する。
【００３９】
作業軸９（図１）は、例えば、第３軸Ａ３に沿う方向に延びるボールネジスプライン軸である。作業軸９は、例えば、アルミニウム等の金属により形成されている。
【００４０】
ダクト１１は、例えば、可撓性を有する樹脂により形成された中空状の部材であり、ベース基体１３の内部と第２アーム基体３７の内部とを連通している。ダクト１１内には、例えば、特に図示しないが、ベース基体１３内の電源装置から第２アーム基体３７内の第２電動機３９へ電力を供給するケーブル等が設けられている。
【００４１】
第１減速機１７及び第２減速機４１は、ｚ方向に見て一部が重なっている。具体的には、例えば、第１減速機１７の筐体３３の第１出力軸３１が延び出る側の端面と、第２減速機４１の筐体６１の第２出力軸５９が延び出る側の端面とが一部において重なっている。さらには、一方の減速機の歯車列と、他方の減速機の筐体の出力軸が延び出る側の端面とが一部において重なっている。なお、図２では、一方の減速機の出力軸は他方の減速機の筐体に重なっていないが、重なっていてもよい。
【００４２】
図３は、第１アーム５の斜視図である。図４は、第１減速機１７及び第２減速機４１の第１アーム５への固定方法を説明する斜視図である。
【００４３】
第１アーム５は、全体として、厚みの大きい板状乃至は背の低い柱状に形成されている。その平面形状（ｚ方向に見た形状）は、例えば、長円形に形成されている。長円形は、楕円状であってもよいし、両端が半円状で中央が矩形状（本実施形態の形状）であってもよい。また、長円形は、例えば、一端は、第１軸Ａ１を中心とする半円によって形成され、他端は、第２軸Ａ２を中心とする半円によって形成されている。
【００４４】
また、第１アーム５は、その柱状の形状を三つに分割した形状の部材を有している。すなわち、第１アーム５は、中間部材６５、第１部材６７（図３）及び第２部材６９とを有している。
【００４５】
中間部材６５は、概ね、柱状の形状において、ｚ方向の負側且つ第１軸Ａ１側に第１切り欠き６５ａが形成され、ｚ方向の正側且つ第２軸Ａ２側に第２切り欠き６５ｂが形成された形状とされている。換言すれば、中間部材６５は、概ね直方体状の中央部６５ｃと、中央部６５ｃのｚ方向の正側且つ第１軸Ａ１側から突出する第１フランジ６５ｄと、中央部６５ｃのｚ方向の負側且つ第２軸Ａ２側から突出する第２フランジ６５ｅとを有している。
【００４６】
第１切り欠き６５ａ（第１フランジ６５ｄ）は、例えば、平面視において、概ね、第１軸Ａ１を中心とする半円形に形成され、また、その深さ（第１フランジ６５ｄの厚み）は一定とされている。同様に、第２切り欠き６５ｂ（第２フランジ６５ｅ）は、例えば、平面視において、概ね、第２軸Ａ２を中心とする半円形に形成され、また、その深さ（第２フランジ６５ｅの厚み）は一定とされている。
【００４７】
第１部材６７は、概ね、第１切り欠き６５ａに嵌合する形状に形成されている。すなわち、第１部材６７は、概ね、平面形状が半円形の柱状に形成されている。同様に、第２部材６９は、概ね、第２切り欠き６５ｂに嵌合する形状（半円形の柱状）に形成されている。
【００４８】
なお、第１部材６７（第１切り欠き６５ａ）と第２部材６９（第２切り欠き６５ｂ）とは互いに同一の形状であるが、寸法（例えばｚ方向の厚みや後述する細部の寸法）は、互いに異なっていてもよい。
【００４９】
中間部材６５及び第１部材６７は、その間に第１減速機１７の第１出力軸３１（図２）を挟持しつつ、複数のボルト７１（図４において第２部材６９用のものを一つのみ図示）によって互いに固定される。また、中間部材６５及び第２部材６９は、その間に第２減速機４１の第２出力軸５９を挟持しつつ、複数のボルト７１によって互いに固定される。具体的には、以下のとおりである。
【００５０】
中間部材６５の中央部６５ｃには、第２切り欠き６５ｂ側に、第２軸Ａ２に沿って延びる溝６５ｆが形成されている。また、第２部材６９には、中間部材６５側に、第２軸Ａ２に沿って延びる溝６９ｆ（図３）が形成されている。溝６５ｆ及び溝６９ｆそれぞれの断面形状（ｚ方向に見た形状）は、例えば、概ね、第２軸Ａ２を中心とする半円である。
【００５１】
第２減速機４１の第２出力軸５９は、溝６５ｆ及び溝６９ｆそれぞれに嵌合し、溝６５ｆ及び溝６９ｆによって構成された孔部に収容される。ただし、溝６５ｆ及び溝６９ｆは、半円よりも若干小さく形成されており、中間部材６５及び第２部材６９は、第２出力軸５９を挟んだ状態において、その挟んだ方向（ｘ方向）において若干の隙間を介して互いに離間している。
【００５２】
そして、ボルト７１が、ｘ方向において、第２部材６９に形成された孔部６９ｈに挿通され、中間部材６５に形成された雌ねじ部６５ｈ（図４）に螺合されることによって、中間部材６５と第２部材６９は、互いに固定される。また、第２出力軸５９は、中間部材６５及び第２部材６９によって締め付けられ、ｘ方向及びｙ方向においてこれらの部材に対して固定される。第２出力軸５９の中間部材６５及び第２部材６９に対するｚ方向の移動及び第２軸Ａ２回りの回転は、第２出力軸５９がこれらの部材に締め付けられることによって生じる摩擦力によって規制される。
【００５３】
なお、ボルト７１の数及び配置位置は適宜に設定されてよい。好適には、ボルト７１は、第２軸Ａ２の両側に配置されるとともに、ｚ方向に２以上（合計で４個以上）配置される。また、孔部６９ｈは、ボルト７１のボルト頭を収容可能に構成されている。
【００５４】
中間部材６５の中央部６５ｃには、第２切り欠き６５ｂ側且つｚ方向の正側に、凹部６５ｇが形成されている。また、第２部材６９には、中間部材６５側且つｚ方向の正側に、凹部６９ｇが形成されている。凹部６５ｇ及び凹部６９ｇそれぞれの平面形状（ｚ方向に見た形状）は、例えば、概ね、第２軸Ａ２を中心とする半円である。
【００５５】
第２減速機４１の筐体３３は、第２出力軸５９が延び出る側の一部が、凹部６５ｇ及び凹部６９ｇによって形成された円形の凹部に収容されている。これにより、第１アーム５の厚みが確保されて第１アーム５の強度向上が図られつつ、第２減速機４１の収容スペースを確保して、スカラロボット１全体としての小型化を図ることができる。なお、このような凹部は形成されなくてもよい。
【００５６】
第２減速機４１の筐体３３は、第１アーム５に対して第２軸Ａ２回りに移動可能となるように、第１アーム５から離間している。具体的には、凹部６５ｇ及び凹部６９ｇからなる凹部は、筐体３３よりも若干大きく形成されており、これにより、中間部材６５及び第２部材６９は、ｘ方向及びｙ方向において、筐体３３から離間している。また、第２減速機４１の第２出力軸５９は、第２切り欠き６５ｂの深さ（ｚ方向）から凹部６５ｇ及び凹部６９ｇの深さを差し引いた深さよりも長く形成されるとともに、その先端は、中間部材６５の第２フランジ６５ｅに対してｚ方向において当接しており、これにより、筐体３３は、凹部６５ｇ及び凹部６９ｇの底面から離間するように位置決めされている。
【００５７】
以上、第２減速機４１の第１アーム５に対する固定について説明したが、第１減速機１７の第１アーム５に対する固定も、各部材及び各部の向きが第２減速機４１側と第１減速機１７側とで逆であることを除いて、同様であり、説明は省略する。
【００５８】
なお、ベース基体１３と第１アーム５との連結は、第１減速機１７によってのみ行われており、第１アーム５と第２アーム基体３７との連結は、第２減速機４１によってのみ行われている。また、ベース基体１３による第１アーム５の支持は、第１減速機１７を介してのみ行われており、第１アーム５による第２アーム基体３７の支持は、第２減速機４１を介してのみ行われている。すなわち、第１減速機１７及び第２減速機４１は、連結機構及び支持機構を兼ねている。ただし、第１減速機１７及び第２減速機４１の他に、連結機構及び／又は支持機構が設けられていてもよい。
【００５９】
第１アーム５の中間部材６５、第１部材６７及び第２部材６９は、例えば、第１アーム５の外形を有する基材をメタルソー等によって切り分ける（すり割り加工を行う）ことによって形成される。なお、凹部（６５ｇ等）、溝（６５ｆ等）、孔（６９ｈ等）及び雌ねじ部（６５ｈ等）は、すり割り加工の前及び後のいずれにおいて形成されてもよく、好適にはすり割り加工の前に形成される。
【００６０】
このように、すり割り加工によって３部材を形成することによって、製造方法が簡便化される。また、各部材は、メタルソー等によって切削されつつ切断されることによってその切断面付近における体積が減ることから、例えば、減速機の出力軸（５９等）が嵌合する孔部を形成してから切断すれば、半円よりも小さい溝（６５ｆ等）が自然と形成される。すなわち、２部材によって出力軸を挟んだときに、２部材で出力軸を締め付けるために必要な２部材間の隙間が自然と形成される。
【００６１】
以上のとおり、本実施形態では、スカラロボット１は、ベース基体１３と、ベース基体１３に対して第１軸Ａ１回りに回転可能に連結された第１アーム５（第１アーム基体）と、第１アーム５に対して第１軸Ａ１に平行で第１軸Ａ１から離間した第２軸Ａ２回りに回転可能に連結された第２アーム基体３７とを有している。また、スカラロボット１は、ベース基体１３に保持された第１電動機１５と、第２アーム基体３７に保持された第２電動機３９と、第１減速機１７と、第２減速機４１とを有している。
【００６２】
第１減速機１７は、ベース基体１３に固定され、第１電動機１５の回転を減速する第１減速機本体２９と、第１減速機本体２９に第１軸Ａ１回りに回転可能に軸支され、減速された回転を第１アーム５に伝達する第１出力軸３１とを有する。第２減速機４１は、第２アーム基体３７に固定され、第２電動機３９の回転を減速する第２減速機本体５７と、第２減速機本体５７に第２軸Ａ２回りに回転可能に軸支され、減速された回転を第１アーム５に伝達する第２出力軸５９とを有する。
【００６３】
そして、第１アーム５は、第１出力軸３１及び第２出力軸５９をその径方向において挟持している。具体的には、第１アーム５は、中間部材６５と、第１出力軸３１をその径方向において中間部材６５とで挟持するように中間部材６５と固定される第１部材６７と、第２出力軸５９をその径方向において中間部材６５とで挟持するように中間部材６５と固定される第２部材６９と、を有する。
【００６４】
従って、第１アーム５の第１減速機１７とは反対側（ｚ方向の正側）であって第１減速機１７とｚ方向において重なる領域、及び、第１アーム５の第２減速機４１とは反対側（ｚ方向の負側）であって第２減速機４１とｚ方向において重なる領域に、減速機の出力部を第１アーム５に固定するためのボルトを配置する必要性がなくなり、これらの領域の有効利用を図ることができる。すなわち、設計の自由度が向上する。
【００６５】
その結果、例えば、第２アーム基体３７が第２軸Ａ２の軸方向において第１アーム５に対してベース基体１３とは反対側に位置するようにスカラロボット１が構成されている場合において、第１減速機１７及び第２減速機４１の一部がｚ方向に見て重なるように第１減速機１７及び第２減速機４１を配置することが可能であり、ひいては、第１軸Ａ１と第２軸Ａ２との距離（軸間距離）が短いスカラロボットを実現することも可能になる。例えば、最大可搬質量が２ｋｇ程度のスカラロボットにおいて、軸間距離を７０ｍｍ未満にすることも可能となる。
【００６６】
中間部材６５には、第１軸Ａ１の軸方向における第１減速機１７側に第１部材６７を収容する第１切り欠き６５ａが形成されている。
【００６７】
従って、第１部材６７を中間部材６５に取り付けるときの作業性が向上する。また、第１減速機１７の第１出力軸３１の先端を第１フランジ６５ｄに当接させて第１減速機本体２９と第１アーム５との接触を確実に防止することもできる。なお、第２切り欠き６５ｂについても同様の効果が奏される。
【００６８】
中間部材６５には、第１軸Ａ１に沿って延び、第１出力軸３１が嵌合する溝６５ｊ（図２）が形成され、第１部材６７には、第１軸Ａ１に沿って延び、第１出力軸３１が嵌合する溝６７ｊ（図２）が形成されている。
【００６９】
従って、第１減速機１７の第１出力軸３１と第１アーム５との接触面積が確保されてこれらの固定が堅固になされるとともに、第１出力軸３１の軸心が意図した位置とされる（芯出しがなされる）。第１出力軸３１を孔に挿通する場合においては、挿通可能に孔を第１出力軸３１よりも若干大きく形成しておく必要があるが、第１出力軸３１を挟む２つの溝６５ｊ及び６７ｊは、そのように出力軸よりも大きく形成される必要は無く、より正確に芯出しが行われることが期待される。なお、第２減速機４１の第２出力軸５９用の溝６５ｆ及び６９ｆについても同様の効果が奏される。
【００７０】
本発明は、以上の実施形態に限定されず、種々の態様で実施されてよい。
【００７１】
本発明の第１の観点のスカラロボット（減速機の出力軸を挟持するスカラロボット）においては、第２アーム基体は、第２軸の軸方向において第１アーム基体に対してベース基体の反対側に設けられていなくてもよい（ベース基体側に設けられてもよい。）。また、第２アーム基体が第１アーム基体に対してベース基体の反対側に設けられている場合において、第１減速機と第２減速機とは、第１軸及び第２軸に平行な方向に見て（ｚ方向に見て）一部が重なるように配置されていなくてもよい。なお、第１減速機と第２減速機とが重ならない場合においては、第１減速機及び第２減速機の一方の出力軸のみが第１アーム基体に挟持され、他方の出力軸は従来の方法で第１アーム基体に固定されてもよい。
【００７２】
また、本発明の第２の観点のスカラロボット（第１減速機と第２減速機とがｚ方向に見て一部において重なるように配置されたスカラロボット）においては、中間部材と第１部材（又は第２部材）とで減速機の出力軸を挟持していなくてもよい。例えば、実施形態の第１アーム５と同様の外形を有する一体形成された第１アーム基体に対して、ｘ方向若しくはｙ方向からボルトを挿通して、減速機の出力部にボルトを螺合させてもよい。ただし、減速機は、必ずしもスカラロボットの製造者において製作されるとは限られず、側方からボルトを挿通可能なものとすることは困難であることが予想されるから、第１の観点のスカラロボットのようにすることが好ましい。
【００７３】
第１アーム基体による減速機の出力軸の挟持は、出力軸を挟んで２部材を互いに固定する方法に限定されない。例えば、Ｕ字状の部材によって出力軸を挟み、ボルト等によって締め付ける方法であってもよい。
【００７４】
第１アーム基体による減速機の出力軸の挟持方向は、第１軸と第２軸とを結ぶ方向（第１アームの前後方向）に限定されない。例えば、中間部材及び第１部材（又は第２部材）は、第１軸と第２軸とを結ぶ方向に直交する方向（第１アームの左右方向）において、出力軸を挟持するものであってもよい。
【００７５】
中間部材及び第１部材（又は第２部材）による減速機の出力軸の挟持は、出力軸の側方両側に配置されたボルトによって中間部材及び第１部材を互いに固定することによってなされるものに限定されない。例えば、出力軸の側方の一方側においては、中間部材と第１部材との係合によってその離間が規制され、他方側においてのみボルトを締結するようにしてもよい。また、ボルトに代えて、万力のようなクランプ装置を用いたり、ばねのような付勢手段を用いてもよい。
【００７６】
中間部材と第１部材（又は第２部材）との境界面は、減速機の出力軸を通る一平面でなくてもよい。例えば、実施形態において、第１部材（又は第２部材）は、減速機の出力軸を中心とする、中心角が１８０°よりも小さい若しくは大きい扇形であってもよい。
【００７７】
中間部材の切り欠き（フランジ）は設けられなくてもよい。すなわち、第１部材及び／又は第２部材は、中間部材と同等の厚さを有する部材であってもよい。また、切り欠き（フランジ）は、中間部材ではなく、第１部材及び／又は第２部材に設けられてもよい。ただし、作業性の向上や第１アームの強度向上の観点からは、切り欠きは中間部材に設けられることが好ましい。
【００７８】
中間部材（又は第１部材若しくは第２部材）に切り欠きが設けられた場合において、減速機の出力軸の先端は、中間部材のフランジに当接しなくてもよい。例えば、減速機は、出力軸が中間部材及び第１部材（又は第２部材）によって締め付けられることによって生じる摩擦力のみによってｚ方向の移動が規制されていてもよい。また、例えば、出力軸が嵌合する溝（６５ｆ等）の内周面及び出力軸の外周面に、出力軸回りに延びる嵌合溝及び当該嵌合溝に嵌合する突条が形成されることによってｚ方向の移動が確実に規制されてもよい。
【００７９】
なお、実施形態では、第１アーム基体とベース基体との連結は第１減速機のみによってなされ、第１アーム基体と第２アーム基体との連結は第２減速機のみによってなされており、この場合、減速機の出力軸と第１アーム基体とのｚ方向の位置調整（若しくは出力軸の長さ調整等）によって、第１アーム基体のベース基体若しくは第２アーム基体に対するｚ方向の位置調整を簡便に行うことができる。第１アームによって出力軸を挟持する固定方法は、このような効果も奏する。なお、この場合、上述したような嵌合溝及び突条をｚ方向において複数設けることによって、出力軸を第１アームに対して適宜な位置において確実に位置決めできるようにしてもよい。
【００８０】
中間部材及び第１部材（又は第２部材）は、減速機の出力軸が嵌合する溝（６５ｆ等）が形成されなくてもよい。また、中間部材及び第１部材（又は第２部材）の一方にのみ、出力軸が嵌合する溝部が形成されてもよい。
【００８１】
中間部材、第１部材及び第２部材は、すり割り加工によって形成されるものに限定されず、それぞれ別個にダイカスト法によって形成されたもの若しくは切削加工によって形成されたものであってもよい。
【００８２】
実施形態では、減速機の出力軸の第１アームに対する軸回りの回転は、摩擦力のみによって規制された。ただし、出力軸にキー若しくはキー溝を形成し、中間部材及び／又は第１部材（又は第２部材）に対応するキー溝若しくはキーを形成し、これらの係合によって出力軸の第１アームに対する回転を規制してもよい。
【００８３】
減速機に代えて、増速機が設けられてもよい。すなわち、電動機の回転を第１アームに伝達する機構は、変速機であればよい。
【符号の説明】
【００８４】
１…射出装置、５…プランジャ、７…シリンダ装置、９…液圧装置、１１…駆動装置、１３…着脱部、２５…ピストンロッド、６５…ナット（被駆動部）、１０５…キャビティ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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