(57)【要約】【課題】自装置の位置に応じて効果的にイオンを放出できる自走式イオン放出装置を提供する。【解決手段】自走式イオン放出装置を適用した自走式空気清浄機１１０は、自機の位置に関する位置情報を取得する位置情報取得部５２５と、位置情報取得部５２５が取得した位置情報に応じて、排気口から放出される上記イオンの放出量および放出方向の少なくとも一方を変更する制御部５２と、を備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
排出口からイオンを放出するイオン放出部と、自装置を走行駆動する走行駆動部と、を備えた自走式イオン放出装置において、
自装置の位置に関する位置情報を取得する位置情報取得部と、
上記位置情報取得部が取得した位置情報に応じて、上記排出口から放出される上記イオンの放出量および放出方向の少なくとも一方を変更するイオン放出制御部と、を備えることを特徴とする自走式イオン放出装置。
【請求項２】
上記イオン放出部は、イオンを発生するイオン発生部と当該発生したイオンを上記排出口から排出させる気流を発生する送風部とを備え、
上記イオン放出制御部は、上記イオン発生部によるイオンの発生量および上記送風部による風量の少なくとも一方を変更することで、上記排出口から放出されるイオンの放出量を変更するイオン放出量制御部を備えることを特徴とする請求項１に記載の自走式イオン放出装置。
【請求項３】
上記排出口に設けられたルーバーの仰角を変更するルーバー駆動部を備え、
上記イオン放出制御部は、上記ルーバー駆動部が駆動するルーバーの仰角、および上記走行駆動部が駆動する自装置の水平方向の回転における回転角の少なくとも一方を変更することで、上記排出口から放出される上記イオンの放出方向を変更するイオン放出方向制御部を備えることを特徴とする請求項１または２に記載の自走式イオン放出装置。
【請求項４】
自装置が充電器の設置場所に帰還していることを検知する帰還検知部を備え、
上記位置情報取得部は、上記帰還検知部による自装置の帰還の検知に基づき、上記位置情報を取得することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の自走式イオン放出装置。
【請求項５】
信号発信装置からの信号を受信する信号受信部を備え、
上記位置情報取得部は、上記信号受信部が受信した信号の強度に基づき、自装置の上記信号発信装置に対する相対位置の情報を、上記位置情報として取得することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の自走式イオン放出装置。
【請求項６】
自装置から壁面までの距離の情報を取得する距離情報取得部を備え、
上記位置情報取得部は、上記距離情報取得部により得られた上記壁面までの距離の情報を、上記位置情報として取得することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の自走式イオン放出装置。
【請求項７】
識別子の画像を撮影する撮影部を備え、
上記位置情報取得部は、上記撮影部が撮影した識別子の画像に基づき、自装置の上記識別子に対する相対位置の情報を、上記位置情報として取得することを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の自走式イオン放出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走しながらイオンを放出する自走式イオン放出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、一般家庭向けの自走式の電子機器が開発され、普及されてきている。例えば、特許文献１には、掃除に加えてイオンを発生させて空気清浄を行うロボット掃除機が開示されている。また、特許文献２には、空気の清浄度を測定して測定値に応じて空気を清浄する自走式空気清浄ロボットが開示されている。この自走式空気清浄ロボットは、所定の場所で空気の清浄度を検出して、清浄度が所定のレベルに下がるまで空気の浄化を行うこともできる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−４６６１６号公報（２００５年２月２４日公開）
【特許文献２】特開２００５−３３１１２８号公報（２００５年１２月２日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のロボット掃除機は、掃除とイオン発生とを選択的または同時に行うだけで、ロボット掃除機の位置に応じてイオンを発生させるような検討はなされていない。また、特許文献２の自走式空気清浄ロボットは、所定の場所で空気の清浄度を検出し、検出結果に応じて空気清浄を行うか否かの判断をするため、所定の場所において直ぐに空気を清浄化したい場合には対応しきれない。
【０００５】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされ、その目的は、自装置の位置に応じて効果的にイオンを放出できる自走式イオン放出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願発明に係る自走式イオン放出装置は、上記課題を解決するために、排出口からイオンを放出するイオン放出部と、自装置を走行駆動する走行駆動部と、を備えた自走式イオン放出装置において、自装置の位置に関する位置情報を取得する位置情報取得部と、上記位置情報取得部が取得した位置情報に応じて、上記排出口から放出される上記イオンの放出量および放出方向の少なくとも一方を変更するイオン放出制御部と、を備えることを特徴としている。
【０００７】
上記構成によると、自装置の位置に関する位置情報を取得し、この位置情報に応じて、排出口から放出されるイオンの放出量および放出方向の少なくとも一方を変更する。
【０００８】
例えば、位置情報として、自装置が壁際にあるという情報を取得した場合に、イオン放出方向を壁側に向かう方向にし、イオン放出量を多くなるように変更すると、多くのイオンを壁に沿わせて効率的に部屋全体に拡散させることが可能になる。また、例えば、位置情報として、自装置がごみ箱やペットのトイレといった所定位置付近にあることを示す情報を取得した場合に、イオン放出量を多くなるように変更すると、所定場所付近にて適切で効果的にイオンを放出して空気を浄化することができる。このように、上記構成によると、自装置の位置に応じて効果的にイオンを放出することが可能となる。
【０００９】
また、本発明に係る自走式イオン放出装置では、上記構成に加え、上記イオン放出部は、イオンを発生するイオン発生部と当該発生したイオンを上記排出口から排出させる気流を発生する送風部とを備え、上記イオン放出制御部は、上記イオン発生部によるイオンの発生量および上記送風部による風量の少なくとも一方を変更することで、上記排出口から放出されるイオンの放出量を変更するイオン放出量制御部を備えていてもよい。
【００１０】
上記構成によると、イオンの発生量および風量の少なくとも一方を変更することで、容易に排出口から放出されるイオンの放出量を変更することができる。
【００１１】
また、本発明に係る自走式イオン放出装置では、上記構成に加え、上記排出口に設けられたルーバーの仰角を変更するルーバー駆動部を備え、上記イオン放出制御部は、上記ルーバー駆動部が駆動するルーバーの仰角、および上記走行駆動部が駆動する自装置の水平方向の回転における回転角の少なくとも一方を変更することで、上記排出口から放出される上記イオンの放出方向を変更するイオン放出方向制御部を備えてもよい。
【００１２】
走行駆動部は自走式イオン放出装置には予め設けられている。また、ルーバーは多くのイオン放出装置に予め設けられている場合が多い。よって、ルーバーの仰角および自装置の水平方向の回転における回転角の少なくとも一方を変更することで、コストをかけずに、排出口から放出される上記イオンの放出方向を変更することができる。なお、水平方向の回転における回転角を変更することで、水平方向における放出方向を変更することができる。また、ルーバーの仰角を変更することで、垂直方向における放出方向を変更することができる。
【００１３】
また、本発明に係る自走式イオン放出装置では、上記構成に加え、自装置が充電器の設置場所に帰還していることを検知する帰還検知部を備え、上記位置情報取得部は、上記帰還検知部による自装置の帰還の検知に基づき、上記位置情報を取得してもよい。
【００１４】
上記構成によると、充電器の設置場所に帰還していることの検知（帰還の検知）に基づき、位置情報、すなわち自装置が充電器の設置場所にあるとい情報を取得する。よって、上記構成によると、自装置の帰還の検知に応じて、イオンの放出量および放出方向の少なくとも一方を変更することができる。ここで、帰還の検知とは、移動先から帰還してきたことの検知でも、もともと帰還していることの検知でもよい。
【００１５】
帰還の検知の一例としては、充電器からの通電の検知が挙げられる。この場合、通電検知部が帰還検知部として作用し、通電の検知により、自装置が充電器にて通電される位置にあるという位置情報を得ることができる。自走式イオン放出装置が、充電器が壁際に設置されていることをわかっている場合に、帰還の検知をすると、自装置は壁際に近い位置にあるという位置情報を得ることができる。この場合、自走式イオン放出装置が、さらに、充電器からの充電を受け付ける充電部と排出口との相対位置がわかっていると、あるいは、自装置の進行方向に対する排出口の相対位置がわかっていると、通電を検知すると、排出口の向いている方向がわかる。つまり、通電の検知により、充電部は充電器のある壁面に向かっていることが検出され、充電部と排出口の相対位置あるいは装置の進行方向に対する排出口の相対位置から排出口の向いている方向の情報を得ることができる。
【００１６】
よって、通電の検知により、例えば、自装置が壁際に近い位置にあるという情報、排出口の向いている方向が壁とは反対方向であるという情報を得た場合、例えば、次のようにイオン放出を制御することで、効果的なイオン放出を行える。ルーバーの仰角を排出口からの気流が壁に向かう角度にすることで、イオン放出方向を壁に向かう方向に変更し、イオン放出部を制御してイオン放出量を多くなるよう変更すると、多くのイオンを壁に沿わせて効率的に部屋全体に拡散させることが可能になる。また、ルーバーの仰角を排出口からの気流が壁とは反対側の下方に向かう角度にすることで、イオン放出方向を壁とは反対に向かう方向に変更し、イオン放出部を制御してイオン放出量を少なくなるように変更すると、部屋の床に向け、通常生活への影響を最小限にして、部屋の中のニオイの原因に対して、イオンを放出すること可能となる。このように、効果的にイオンを放出することが可能になる。
【００１７】
もちろん、自装置の帰還の検知は、通電の検知に限らない。自装置の帰還の検知は、例えば、自装置に設けられたマイクロスイッチが充電器の一部によって押されることで行われてもよい。
【００１８】
また、本発明に係る自走式イオン放出装置では、上記構成に加え、信号発信装置からの信号を受信する信号受信部を備え、上記位置情報取得部は、上記信号受信部が受信した信号の強度に基づき、自装置の上記信号発信装置に対する相対位置の情報を、上記位置情報として取得してもよい。
【００１９】
上記構成によると、受信した信号の強度に基づく、自装置の信号発信装置に対する相対位置の情報を、位置情報として取得する。よって、自装置の信号発信装置に対する相対位置の情報に応じて、イオンの放出量および放出方向の少なくとも一方を変更することができる。ここで、信号発信装置が、例えば充電器に備えられているビーコン発信装置であってもよい。充電器に、自走式イオン放出装置を帰還させるための帰還信号（ビーコン）を発信するビーコン発信装置が備えている場合、これを上記信号発信装置として利用することで、位置情報を取得するための余分なコストがかかるのを防ぐことができる。
【００２０】
信号を検知し強度を検出すると、自装置が信号発信装置からどれだけ離れた位置にあるという情報、また、信号の受信した方角の情報を得ることができ、つまり、自装置の信号発信装置に対する相対位置の情報を得ることができる。
【００２１】
さらに、自走式イオン放出装置が、信号を受信する信号受信部と排出口との相対位置がわかっていると、信号発信装置からの信号を検知すると、排出口の向いている方向がわかる。つまり、信号の検知により信号受信部は信号発信装置に向かっていることが検出され、信号受信部と排出口の相対位置から排出口の向いている方向の情報を得ることができる。
【００２２】
よって、自走式イオン放出装置が、信号発信装置が壁際に設置されていることがわかっており、信号発信装置からの信号を検知し強度を検出することで、例えば、信号発信装置からに近い位置（例えば５０ｃｍ以内）にあるという情報、排出口の向いている方向が、信号発信装置とは反対方向であるという情報を検出した場合、次のようにイオン放出を制御することで、効果的なイオン放出を行える。ルーバーの仰角を排出口からの気流が信号発信装置側すなわち壁側に向かう角度にすることで、イオン放出方向を壁に向かう方向に変更し、イオン放出部を制御してイオン放出量を多くなるよう変更すると、多くのイオンを壁に沿わせて効率的に部屋全体に拡散させることが可能になる。また、ルーバーの仰角を排出口からの気流が、信号発信装置側、すなわち壁側とは反対側の下方に向かう角度にすることで、イオン放出方向を壁とは反対に向かう方向に変更し、イオン放出部を制御してイオン放出量を少なくなるように変更すると、部屋の床に向け、通常生活への影響を最小限にして、部屋の中のニオイの原因に対して、イオンを放出すること可能となる。このように、効果的にイオンを放出することが可能になる。
【００２３】
また、本発明に係る自走式イオン放出装置は、上記構成に加え、自装置から壁面までの距離の情報を取得する距離情報取得部を備え、上記位置情報取得部は、上記距離情報取得部により得られた上記壁面までの距離の情報を、上記位置情報として取得してもよい。
【００２４】
上記構成によると、距離情報取得部が取得した自装置から壁面までの距離の情報に応じて、イオンの放出量および放出方向の少なくとも一方を変更することができる。よって、上記と同様に、壁面方向へのイオン放出と、その反対方向へのイオン放出を制御でき、効果的にイオン放出を行うことが可能となる。
【００２５】
距離情報取得部は、自装置から壁面までの距離の情報に加え、自装置の進行方向と壁面との成す角度の情報を位置情報として取得できるように構成されていてもよい。距離情報取得部の一例として、壁面との距離を超音波あるいは赤外線等で測定する距離センサが挙げられる。
【００２６】
また、本発明に係る自走式イオン放出装置は、上記構成に加え、識別子の画像を撮影する撮影部を備え、上記位置情報取得部は、上記撮影部が撮影した識別子の画像に基づき、自装置の上記識別子に対する相対位置の情報を、上記位置情報として取得してもよい。
【００２７】
上記構成によると、撮影した識別子の画像に基づき、自装置の上記識別子に対する相対位置の情報を位置情報として取得する。例えば、自装置が予め基準画像を記憶していると、この基準画像のサイズと撮影した識別子の画像のサイズを比較し、基準画像に対する撮影した識別子の画像の歪みを検出することで、自装置と識別子の間の距離および自装置と識別子との成す角度、すなわち、自装置の識別子に対する相対位置の情報を取得できる。なお、撮影した画像と基準画像とを比較することで、撮影した装置の撮影された画像が存在する場所に対する相対位置の検出は、従来公知の技術を利用できる。
【００２８】
よって、自装置の識別子に対する相対位置の情報に応じて、イオンの放出量および放出方向の少なくとも一方を変更することができる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明に係る自走式イオン放出装置は、以上のように、自装置の位置に関する位置情報を取得する位置情報取得部と、上記位置情報取得部が取得した位置情報に応じて、上記排出口から放出される上記イオンの放出量および放出方向の少なくとも一方を変更するイオン放出制御部と、を備えている。
【００３０】
上記構成によると、自装置の位置に関する位置情報を取得し、この位置情報に応じて、排出口から放出されるイオンの放出量および放出方向の少なくとも一方を変更する。そのため、自装置の位置に応じて効果的にイオンを放出することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の一実施形態である自走式空気清浄機の機能的構成を示すブロック図である。
【図２】上記空気清浄機の側面断面図である。
【図３】上記自走式空気清浄機の斜視図である。
【図４】上記自走式空気清浄機の底面図である。
【図５】上記自走式空気清浄機の斜視図であり、吸気ポータを取り外した場合を示している。
【図６】上記自走式空気清浄機における場所に応じたイオン放出の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
本発明の一実施形態として、本発明の自走式イオン放出装置を自走式空気清浄機に適用した場合について、図を参照して説明すれば、以下の通りである。
【００３３】
図２〜４に、ぞれぞれ、本実施形態の自走式空気清浄機（自走式イオン放出装置）１１０の側面断面図、斜視図、底面図を示す。
【００３４】
自走式空気清浄機１１０は、図３に示すように、外枠が平面視円形の本体筐体２００で形成された自走式空気清浄機１１０本体と、図２に示すように、バッテリー（二次電池）１４を電力供給源として駆動される駆動輪２９とを有し、自走しながら空気を浄化する装置である。なお、本実施形態では本体筐体２００は、その上面及び底面が円形を成す形状とするが、この形状に限定されることはない。
【００３５】
図示しないが、本体筐体２００には、自走式空気清浄機１１０に対して各種の指示入力を行う操作部および各種情報を表示する表示部を備えた操作パネルが設けられている。
【００３６】
自走式空気清浄機１１０は、図示しないモータ（送風部）により回転ファン（送風部）１０４を回転駆動させて気流を発生させ、吸気口１０１から吸気した空気を内部のフィルタ１０５を通過させて、イオン発生装置（イオン発生部）６２にて発生させたイオンを気流に混入して排気口（排出口）１０２から排気する。図３に示すように、排気口１０２にはルーバー６５が設けられており、ルーバー６５の仰角の変更より気流の排気方向が変更する。図２の白抜きの矢印は、回転ファン１０４を回転させたときの空気の流れを示している。
【００３７】
図３に示すように、本体筐体２００の上面には、吸気ポート１０３が設けられている。吸気ポート１０３は、本体筐体２００の上面の一部を覆うもので、吸気口１０１に異物やごみや埃等が入らないようにするために、自走式空気清浄機１１０が回転ファン（送風部）１０４を稼働させない状態では、吸気ポート１０３は吸気口１０１を塞ぐ位置まで下方に下がっている。図３は、装置が動作中で吸気ポートが上方に移動している状態を示している。吸気ポート１０３がこのように上方へ移動している状態にあると吸気可能となる。なお、吸気ポート１０３を本体筐体２００から取り外すと、自走式空気清浄機１１０は、図５に示す状態となる。ただし、吸気ポート１０３は、通常の使用状態においては、取り外せないようになっていてもよい。
【００３８】
フィルタ１０５は、吸気口１０１から吸気した空気のごみ、埃等を捕集するものである。フィルタ１０５は、フィルタ保持部材１０７により本体筐体２００に取り付けられる。フィルタ１０５には、例えば、ＨＥＰＡ（High Efficiency Particulate Air）フィルタや活性炭フィルタなど公知のフィルタが使用できる。
【００３９】
イオン発生装置６２は、図２に示すように、回転ファン１０４付近に設けられておりイオンを発生させる装置である。イオン発生装置６２にて発生したイオンは、フィルタ１０５を通過した空気に混入され、排気口１０２から放出される。放出されたイオンにより空気中の浮遊細菌を除去して、空気の浄化を行うことができる。
【００４０】
イオン発生装置６２によるイオンの発生量およびモータにより駆動される回転ファン１０４による風量は、後述の制御部５２により制御される。
【００４１】
図２の点線はイオン発生装置６２から発生したイオンの流れを示している。イオン発生装置６２から発生したイオンを含んだ空気は吸入口１０６から排出され、回転ファン１０４の回転により発生する気流に吸い込まれて、排気口１０２から放出される。なお、図２において、自走式空気清浄機１１０の進行方向は、矢印Ｘのように図面右から左である。従って、自走式空気清浄機１１０は、進行方向に対して後側から空気を吸気して前側に空気を排出する。
【００４２】
図２、４に示すように、本体筐体２００の底面には、底面から突出して水平な回転軸２９ａで回転する一対の駆動輪２９が配されている。駆動輪２９の回転軸２９ａは本体筐体２００の中心線（中心軸）Ｃ上に配置されている。駆動輪２９の両輪が同一方向に回転すると自走式空気清浄機１１０が進退し、互いに逆方向に回転すると自走式空気清浄機１１０が中心線Ｃの回りに回転する。駆動輪２９がバッテリー１４から電力を供給された走行駆動部５８により駆動されることで、自走式空気清浄機１１０は自走する。以下で、自走式空気清浄機１１０が自走する際の進行方向における前を前方、後ろを後方と称する。また、本体筐体２００の周面（側面）において、進行方向の前方に対向する面を前面、後方に対向する面（前面と反対側に位置する面）を背面と呼ぶ。本体筐体２００の周面（側面）の前面には撮影部５９、背面には充電端子４が設けられている。また、本体筐体２００の周面や底面には各種センサが設けられている。
【００４３】
自走中、本体筐体２００が走行領域の周縁に到達した場合や進路上の障害物に衝突すると、駆動輪２９が停止される。そして、駆動輪２９の両輪を互いに逆方向に回転し、本体筐体２００の中心線Ｃを中心に自走式空気清浄機１１０を回転して向きを変え、旋回する。これにより、所望の走行領域全体に自走式空気清浄機１１０を自走させるとともに障害物を避けて自走させることができる。なお、駆動輪２９の両輪を前進時の回転とは反対に回転（反転）して自走式空気清浄機１１０を後退させてもよい。
【００４４】
さらに、本体筐体２００の底面の前方にローラー形状の前輪２７が設けられている。また、本体筐体２００の底面の後方（後端）に、自在車輪から成る後輪２６が設けられている。自走式空気清浄機１１０は、本体筐体２００の中心に配した駆動輪２９に対して前後方向に重量が配分され、前輪２７は床面Ｆから離れて、後輪２６は床面Ｆに接地して自走する。前輪２７は進路上に現れた段差に接地し、自走式空気清浄機１１０が段差を容易に乗り越えられるようになっている。
【００４５】
また、本体筐体２００には、周囲の画像を撮影する撮影部５９が設けられている。撮影部５９は、光学レンズ、カラーフィルタ、受光素子であるＣＣＤ（Charge Coupled Device）等により構成されている。自走式空気清浄機１１０は自走中に撮影部５９にて画像を撮影する。撮影する画像は、動画であっても静止画であってもよい。
【００４６】
本体筐体２００の周囲にはバンパー５が設けられており、自走式空気清浄機１１０への衝撃や振動を緩衝させる。自走式空気清浄機１１０は、自走中に障害物にバンパー５が接触したことを検知すると、進行方向を変更して自走を継続する。ここで、例えば、バンパー５の内側にマイクロスイッチを設けることで、バンパー５が障害物に接触したことを検知することができる。
【００４７】
また、本体筐体２００内には、制御基板１５０および着脱可能のバッテリー１４が配される。制御基板１５０には自走式空気清浄機１１０の各部を制御する制御部５２や記憶部５７が設けられる。バッテリー１４は、自走式空気清浄機１１０全体の電力供給源である。バッテリー１４としては、繰り返し充放電が可能な大容量の充電池が望ましい。例えば鉛電池、ニッケル水素電池、リチウムイオン電池あるいはキャパシタ等を使用すればよい。
【００４８】
本体筐体２００の周面の背面（後端）には、バッテリー１４の充電を行う充電端子４が露出して設けられている。バッテリー１４は充電端子４を介して充電器４０から充電され、制御基板１５０、駆動輪２９、回転ファン１０４、イオン発生装置６２等の各部に電力を供給する。本実施形態では、充電端子４は本体筐体２００の周面の背面の上下に２つ設けられているが、１つあるいは３つ以上設けられていてもよい。自走式空気清浄機１１０は、走行領域の空気浄化後、あるいはバッテリー１４の充電量が所定値を下回ると、充電器４０の設置されている場所に帰還する。そして、充電器４０に設けられた給電端子４１に充電端子４を接してバッテリー１４を充電する。商用電源に接続される充電器４０の背面（本体筐体２００の周面と対向しない面）は通常、室内の側壁Ｓに沿って設置される。
【００４９】
充電器４０は、自走式空気清浄機１１０のバッテリー１４を充電させるための装置であり、充電器４０は内部には、バッテリー１４への充電を制御する充電回路等を備えている。
【００５０】
充電器４０の前面（本体筐体２００の周面と対向する面）には、自走式空気清浄機１１０の充電端子４と接触可能な位置に、自走式空気清浄機１１０の充電端子４と同数の、給電端子４１が設けられている。給電端子４１は、何とも接触していない状態では、充電器４０の前面から突出しており、給電端子４１の先端面と充電器４０の前面とがほぼ平らになるまで押し戻すことが可能になっている。自走式空気清浄機１１０の充電端子４が充電器４０の給電端子４１と接触（電気的接続）したまま、給電端子４１の先端面が充電器４０の前面とほぼ平らになるまで押されると、接点と導通して、充電器４０が接続した商用電源からの電流が、自走式空気清浄機１１０に流れる。この状態にてバッテリー１４を充電させることができる。
【００５１】
また、充電器４０は、充電器４０の設置場所及び給電端子４１の位置を示す帰還信号（ビーコン）を発信するように構成されている。自走式空気清浄機１１０は、空気浄化の終了を検知した場合あるいはバッテリー１４の充電量が所定値を下回った場合には、充電器４０から発せられた帰還信号を検知して充電器４０の設置されている場所に自動的に帰還する。ここで、空気浄化終了の検知は、例えば、自走式空気清浄機１１０が、一定距離移動あるいは一定時間経過したことを検知、あるいは、センサ等で走行領域の空気の状態を検知することにより行われてもよい。または、自走式空気清浄機１１０が、操作パネルあるいは後述するリモコン装置や無線通信により接続した端末装置から、空気浄化を終了する指示や中断する指示等の充電器４０への帰還を促す指示を受け付けることで、行われてもよい。
【００５２】
本実施形態では、充電器４０の設置場所及び給電端子４１の位置を示す帰還信号として赤外線信号が発信されるものとするが、赤外線信号以外の信号が発信されてもよい。帰還信号は、充電器４０が商用電源に接続されており、自走式空気清浄機１１０が充電器４０から離れていれば、常時発信される。
【００５３】
本実施形態では、自走式空気清浄機１１０は、帰還信号を検知して、前進（言い換えれば、前面を進行方向に向けて進行）して充電器４０の設置場所付近まで戻ってくると、一時停止し、充電端子４が給電端子４１と対向する位置に来るまで、本体筐体２００の中心線Ｃ周りに旋回する。その後、本体筐体２００は後退（言い換えれば、背面を進行方向に向けて進行）を開始する。自走式空気清浄機１１０は、充電端子４が給電端子４１に接触した後、さらに後退して、充電端子４と接触している給電端子４１の先端面と充電器４０の前面とがほぼ平らになる位置（給電端子４１の押し戻しが止まる位置、ドッキング位置）まで来ると、給電端子４１からの通電を検知し、後退を停止する。この停止した状態で、充電が行われる。なお、自走式空気清浄機１１０の帰還および充電端子４と給電端子４１とのドッキング（自走式空気清浄機１１０と充電器４０とのドッキング）に関する処理は、上述の処理に限定されるものではなく、その他の公知の技術を用いることができる。
【００５４】
充電端子４と給電端子４１とのドッキングは、例えば、本体筐体２００の背面（後端）に後方センサを設置し、後方センサで帰還信号を検知しながら、自走式空気清浄機１１０を後退させることで行うことができる。後方センサが、帰還信号を検知しなくなると、自走式空気清浄機１１０を中心線Ｃ周りに微量に正転（時計回り）または逆転（反時計回り）させ、帰還信号を検知してから、後退を行う。このように、常に帰還信号の検知を維持しながら本体筐体２００を後退させることで、充電端子４と給電端子４１との位置を合わせることができる。
【００５５】
なお、後方センサ及び充電端子４は共に駆動輪２９の回転軸２９ａと平行な線上に設けられるのが好ましい。このように設けられていると、後方センサが充電器４０からの帰還信号の検知を維持しながら後退して、充電端子４を給電端子４１に接続させることが適切に行える。
【００５６】
また、自走式空気清浄機１１０は図示しない各種センサを備えており、障害物を回避して段差や階段から落ちることなく自走することができるように構成されている。このようなセンサとして、例えば、クリフセンサ（段差検知センサ）、障害物検知センサ、人感センサ、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）カメラなどが挙げられる。これらは単なる例示であり、またこれら全てを備えている必要はない。クリフセンサや人感センサは、例えば赤外線センサ、また、障害物検知センサは、例えば超音波センサにて構成することができる。
【００５７】
また、自走式空気清浄機１１０は、例えば、温度センサ、加速度センサ、距離検知センサ、角度センサなどを備えており、自走中の動作が制御されてもよい。また、自走式空気清浄機１１０は、例えば臭気センサやイオン濃度センサ等を備え、これらのセンシング結果に応じたイオン放出を行うように制御されてもよい。
【００５８】
また、本実施形態では、自走式空気清浄機１１０は、自機に備えられた操作パネルだけでなく、ＩｒＤＡ、ＩｒＳＳ（登録商標）などの赤外線通信によってリモコン装置（図示せず）からも操作が行えるようになっていてもよい。また、自走式空気清浄機１１０は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＷｉＦｉ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）などの無線通信により接続したスマートフォン、携帯電話、タブレット端末等の端末装置（図示せず）を介して操作を行うこともできるようになっていてもよい。また、自走式空気清浄機１１０は、広域の無線ネットワークに接続してもよい。この場合には、広域の無線ネットワークに接続した端末装置から自走式空気清浄機１１０に対する操作が行うことができる。さらに、自走式空気清浄機１１０は、音声による入力操作が可能に構成されていてもよい。
【００５９】
（自走式空気清浄機の機能的構成）
次に、自走式空気清浄機１１０の機能的構成について説明する。自走式空気清浄機１１０は、図１に示すように、制御部５２、データ通信部５３、自走式空気清浄機１１０に対して各種の指示入力を行う操作パネル５０、電圧検出部５５、充電端子４、バッテリー１４、通電検知部（帰還検知部）５６、記憶部５７、撮影部５９、走行駆動部５８、駆動輪２９、および、送風装置（送風部）６１とイオン発生装置（イオン発生部）６２とを有するイオン放出部６３、ルーバー駆動部６４、ルーバー６５、距離センサ（距離情報取得部）６６を備えている。上記で説明した部材については説明を省略する。
【００６０】
制御部５２は、記憶部５７に記憶されたプログラムやデータ、さらに、操作パネル５０、リモコン装置、無線通信により接続した端末装置から入力されたプログラム、データに基づき、自走式空気清浄機１１０の各ブロックの各種動作の制御を行うブロックである。
【００６１】
データ通信部５３は、外部装置とのデータの送受信を行うブロックである。前出したリモコン装置あるいは無線通信により接続した端末装置から、自走式空気清浄機１１０を制御するための制御信号などを受信する。また、無線通信により接続した端末装置に対して、自走式空気清浄機１１０の記憶部５７に記憶しているデータや自走式空気清浄機１１０にて測定可能なデータを送信するようになっていてもよい。データ通信部５３は、また、充電器４０からの帰還信号（ビーコン）を受信するビーコン受信部（信号受信部）５３０を備えている。
【００６２】
電圧検出部５５は、バッテリー１４の電圧を検出するブロックであり、検出した電圧からバッテリー１４の充電量を求める。バッテリー１４には充電端子４が電気的に接続されている。
【００６３】
通電検知部５６は、充電器４０からバッテリー１４への通電を検知するブロックである。ここで、通電検知部５６は、自走式空気清浄機１１０が充電器４０に帰還したことを検知する帰還検知部の一例である。例えば、自走式空気清浄機１１０の帰還の検知は、自走式空気清浄機１１０に設けられたマイクロスイッチが充電器４０の一部によって押されることで行われてもよい。
【００６４】
記憶部５７は、（１）自走式空気清浄機１１０の制御部５２が実行する制御プログラム、（２）制御部５２が実行するＯＳプログラム、（３）制御部５２が、自走式空気清浄機１１０が有する各種機能を実行するためのアプリケーションプログラム、および、（４）該アプリケーションプログラムを実行するときに読み出す各種データを記憶する。あるいは、（５）制御部５２が各種機能を実行する過程で演算に使用するデータおよび演算結果等を記憶する。例えば、上記の（１）〜（４）のデータは、ＲＯＭ（read only memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically EPROM）、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）などの不揮発性記憶装置に記憶される。例えば、上記の（５）のデータは、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの揮発性記憶装置に記憶される。
【００６５】
また、記憶部５７は、操作パネル５０、あるいは、データ通信部５３を介して前出のリモコン装置や端末装置から受け付けた、自走式空気清浄機１１０の動作に係る各種条件設定を、記憶する。さらに、記憶部５７は、自走式空気清浄機１１０の設置場所周辺の走行マップを記憶してもよい。走行マップとは、自走式空気清浄機１１０の走行経路や走行速度などといった走行に関する情報、あるいは、走行領域に関する情報等が盛り込まれた地図情報である。走行マップには、後述するイオン放出マップが含まれていてもよい。走行マップは、予めユーザが作成して記憶部５７に記憶させてもよいし、自走式空気清浄機１１０が走行中に自身で作成や更新するようになっていてもよい。この走行マップの作成については、従来公知の技術を用いればよい。
【００６６】
走行駆動部５８は、モータドライバ、駆動輪モータ等を備え、制御部５２からの制御信号に基づき、回転方向、回転角度等を決定して、駆動輪２９を駆動させるブロックである。
【００６７】
送風装置６１は、モータ（送風部）や回転ファン（送風部）１０４を備え、本体筐体２００の内部への吸気及び内部からの排気を行う装置である。
【００６８】
イオン発生装置６２は、イオンを発生させる装置である。本実施形態では、イオン発生装置６２は、プラズマクラスターイオン（登録商標）発生装置であるとする。よってイオン発生装置６２には、プラズマクラスターイオン発生素子が設けられており、プラズマクラスターイオン発生素子は、正イオンを発生する正イオン発生部と、負イオンを発生する負イオン発生部とを備えている。なお、このようなイオン発生素子は、本願発明の出願人が先に出願した特開２００２−５８７３１号に詳しく開示されている。なお、本実施形態のイオン発生装置６２は、プラズマクラスターイオン発生装置に限定されるものではなく、正イオン及び負イオンの少なくとも一方を発生させるイオン発生装置を広く含むのは当然である。
【００６９】
イオン発生装置６２により発生されたイオンは、送風装置６１により発生された気流に乗って排気口１０２から本体筐体２００の外部に放出される。放出されたイオンにより空気中の浮遊細菌を除去して、空気の浄化を行うことができる。
【００７０】
ルーバー駆動部６４は、排気口０２に設けられたルーバー５６の仰角を変更させるよう駆動するブロックである。
【００７１】
距離センサ６６は、障害物や壁面との距離を測定するブロックである。距離センサ６６として、超音波センサや赤外線センサを用いることができる。
【００７２】
さらに、自走式空気清浄機１１０の制御部５２は、自機の位置情報を取得する位置情報取得部５２５と、排気口１０２から放出されるイオンの放出量と放出方向とを制御するイオン放出制御部５２０とを備えている。イオン放出制御部５２０は、イオン発生装置６２と送風装置６１とを含むイオン放出部６３の制御を行うイオン放出量制御部５２３と、イオンの放出方向の制御を行うイオン放出方向制御部５２４と、を備えている。
【００７３】
イオン放出量制御部５２３は、イオン発生装置６２によるイオン発生の開始および停止に加え、イオンの発生量の制御を行う。また、イオン放出量制御部５２３は、送風装置による送風の開始および停止に加え、風量の制御を行う。
【００７４】
イオン放出方向制御部５２４は、走行駆動制御部５２１とルーバー駆動制御部５２２とを備え、イオンの放出方向を変更する。走行駆動制御部５２１は、走行駆動部５８を制御して自機を移動あるいは回転させ、排気口１０２の向かう方向を変更する。ルーバー駆動制御部５２２は、ルーバー駆動部６４を駆動制御し、排気口１０２からの排気の方向が変更されるルーバーを動かす。
【００７５】
本実施形態では、イオン放出制御部５２０は、位置情報取得部５２５が取得した位置情報に応じて、排気口１０２から放出されるイオンの放出量および放出方向の少なくとも一方を変更する。なお、放出方向とは、水平方向における方向であってもよいし、垂直方向における方向であってもよい。
【００７６】
上記のように、自走式空気清浄機１１０は、自機の位置に関する位置情報を取得し、この位置情報に応じて、排気口１０２から放出されるイオンの放出量および放出方向の少なくとも一方を変更する。例えば、位置情報として、自機が壁際にあるという情報を取得した場合に、イオン放出方向を壁側に向かう方向にし、イオン放出量を多くなるように変更すると、多くのイオンを壁に沿わせて効率的に部屋全体に拡散させることが可能になる。また、例えば、位置情報として、自機がごみ箱やペットのトイレといった所定位置付近にあることを示す情報を取得した場合に、イオン放出量を多くなるように変更すると、所定場所付近にて適切で効果的にイオンを放出して空気を浄化することができる。このように、上記構成によると、自機の位置に応じて効果的にイオンを放出することが可能となる。
【００７７】
次に、位置情報の取得と位置情報に応じたイオン放出の制御の流れについて説明する。
【００７８】
（位置情報に応じたイオン放出の制御）
図６に示すように、自走式空気清浄機１１０は、位置情報取得部５２５にて自機の位置情報を取得する（ステップ１０、以下ではＳ１のように省略する）。その後、Ｓ１０で取得した位置情報に応じたイオンの放出量を決定し（Ｓ２０）、Ｓ１０で取得した位置情報に応じたイオンの放出方向を決定する（Ｓ３０）。
【００７９】
Ｓ２０において、イオンの放出量は、位置情報とイオンの放出量とを対応付けた放出量テーブルを記憶部５７に格納しておきこの放出量テーブルを参照して決定してもよい。放出量テーブルは、自走式空気清浄機１１０の出荷時に定められていてもよいし、あるいは、操作パネル５０やリモコンあるいは無線通信により接続した端末装置などから、ユーザが適宜設定して入力してもよい。
【００８０】
ここで、排気口１０２から放出されるイオンの放出量は、イオン発生装置６２でのイオンの発生量および送風装置６１での風量が変化すると、変化する。そのため、位置情報と風量とを対応付けた風量テーブルを記憶部５７に格納しておき、この風量テーブルを参照して風量を決定することで、イオンの放出量を決定してもよい。あるいは、位置情報とイオン発生量とを対応付けたイオン発生量テーブルを記憶部５７に格納しておき、このイオン発生量テーブルを参照してイオン発生量を決定することで、イオンの放出量を決定してもよい。あるいは、風量テーブルとイオン発生量テーブルとの両方用いて、イオンの放出量を決定してもよい。あるいは、上記放出量テーブルでは、位置情報と風量およびイオン発生量の両方とが対応づけられていてもよい。
【００８１】
また、放出量テーブルではなく、例えば、位置情報とイオンの放出量との関係を示す関数からイオンの放出量を決定してもよい。
【００８２】
同様に、Ｓ３０では、イオンの放出方向は、位置情報とイオンの放出方向とを対応付けた放出方向テーブルを記憶部５７格納しておきこの放出方向テーブルを参照して決定してもよい。放出方向テーブルは、自走式空気清浄機１１０の出荷時に定められていてもよいし、あるいは、操作パネル５０やリモコンなどから、ユーザが適宜設定して入力してもよい。
【００８３】
ここで、排気口１０２から放出されるイオンの放出方向は、ルーバー６５の仰角または自走式空気清浄機１１０の水平方向の回転における回転角が変化すると、変化する。なお、水平方向の回転角が変化すると排気口１０２の向く方向が変化するために、イオンの放出方向も変化する。そのため、位置情報とルーバー６５の仰角とを対応付けた仰角テーブルを記憶部５７に格納しておき、この仰角テーブルを参照してルーバー６５の仰角を決定することで、イオンの放出方向を決定してもよい。あるいは、位置情報と自走式空気清浄機１１０の水平方向の回転角とを対応付けた回転角テーブルを記憶部５７に格納しておき、この回転角テーブルを参照して自走式空気清浄機１１０の水平方向の回転角を決定することで、イオンの放出方向を決定してもよい。あるいは、仰角テーブルと回転角テーブルとの両方用いて、イオンの放出方向を決定してもよい。あるいは、上記放出方向テーブルでは、位置情報と、仰角および回転角の両方とが対応づけられていてもよい。
【００８４】
また、放出方向テーブルではなく、例えば、位置情報とイオンの放出方向との関係を示す関数からイオンの放出量を決定してもよい。
【００８５】
なお、Ｓ２０とＳ３０とはどちらが先に行われても、同時に行われても構わない。また、Ｓ２０とＳ３０のどちらか一方だけが行われても構わない。その後、イオン放出量制御部５２３は、Ｓ２０で決定した放出量となるようイオン放出部６３を制御し、かつ、イオン放出方向制御部５２４は、Ｓ３０で決定した方向にてイオンが放出されるよう、走行駆動部５８およびルーバー駆動部６４の少なくとも一方を制御し、イオンを排気口１０２から放出する（Ｓ４０）。
【００８６】
次に、具体的な位置情報の取得方法とその位置情報に応じたイオンの放出制御（放出量および放出方向の変更）の例（ａ）〜（ｅ）を説明する。
【００８７】
（ａ）位置情報取得部５２５は、帰還検知部による自走式空気清浄機１１０の帰還の検知に基づき、位置情報を取得する。帰還検知部による自走式空気清浄機１１０の帰還の検知に応じて、イオン放出制御部５２０は、イオンの放出量および放出方向の少なくとも一方を変更する。ここで、帰還の検知とは、移動先から帰還してきたことの検知でも、もともと帰還していることの検知でもよい。帰還検知部の一例として、以下では、通電検知部５６を用いて説明する。
【００８８】
位置情報取得部５２５は、通電検知部５６による充電器４０からの通電の検知に基づき、位置情報を取得する。通電を検知しているということは、自走式空気清浄機１１０が充電器４０にて通電される位置にあるということであり、これは自走式空気清浄機１１０の位置を示す情報である。この場合、通電の検知に応じて、イオン放出制御部５２０は、イオンの放出量および放出方向の少なくとも一方を変更する。
【００８９】
例えば、自走式空気清浄機１１０が、充電器４０が壁際に設置されていることがわかっている場合に、通電を検知すると、自走式空気清浄機１１０は壁際に近い位置にあるという情報を得ることができる。さらに、自走式空気清浄機１１０が、充電器４０からの充電を受け付ける充電端子４と排気口１０２との相対位置がわかっていると、通電を検知すると、排気口１０２の向いている方向がわかる。つまり、通電の検知により、充電端子４は充電器４０のある壁面に向かっていることが検出され、充電端子４と排気口１０２の相対位置から排気口１０２の向いている方向の情報を得ることができる。
【００９０】
自走式空気清浄機１１０は、通電の検知により、例えば、壁際に近い位置にあるという情報、排気口１０２の向いている方向が、壁とは反対方向であるという情報を得た場合、例えば、次のようにイオン放出を制御することで、効果的にイオン放出を行うことができる。イオン放出方向制御部５２４は、ルーバー６５の仰角を排気口１０２からの気流が壁に向かう角度にすることで、イオン放出方向を壁に向かう方向に変更し、イオン放出量制御部５２３は、イオン放出部６３を制御してイオン放出量を多くなるよう変更する。このようにイオンの放出を制御することによって、多くのイオンを壁に沿わせて効率的に部屋全体に拡散させることが可能になる。イオンが部屋全体に行き渡ることで、除菌効果や脱臭効果を向上させることができる。
【００９１】
また、イオン放出方向制御部５２４が、ルーバー６５の仰角を排気口１０２からの気流が壁とは反対側の下方に向かう角度にすることで、イオン放出方向を壁とは反対に向かう方向に変更し、イオン放出量制御部５２３が、イオン放出部６３を制御してイオン放出量を少なくなるように変更すると、部屋の床に向け、通常生活への影響を最小限にして、部屋の中のニオイの原因に対して、イオンを放出することが可能となる。
【００９２】
（ｂ）位置情報取得部５２５は、ビーコン受信部５３０が受信した充電器４０からのビーコンの強度に基づき、自走式空気清浄機１１０の充電器４０に対する相対位置の情報を、位置情報として取得する。この場合、自走式空気清浄機１１０の充電器４０に対する相対位置の情報に応じて、イオン放出制御部５２０は、イオンの放出量および放出方向の少なくとも一方を変更する。なお、ビーコンを発信する装置は充電器４０でなくてもよい。
【００９３】
ビーコンを検知し強度を検出すると、位置情報取得部５２５は、自走式空気清浄機１１０の充電器４０からの距離に関する情報及びビーコンを受信した方向（方角）に関する情報を得ることができる。つまり、位置情報取得部５２５は、自走式空気清浄機１１０の充電器４０に対する相対位置の情報を得ることができる。
【００９４】
さらに、ビーコン受信部５３０と排気口１０２との相対位置がわかっていると、ビーコンを検知すると、排気口１０２の向いている方向がわかる。つまり、位置情報取得部５２５は、ビーコンの検知によりビーコン受信部５３０が充電器４０に向かっていることを検出し、ビーコン受信部５３０と排気口１０２との相対位置から排気口１０２の向いている方向の情報を得ることができる。
【００９５】
よって、自走式空気清浄機１１０が、充電器４０が壁際に設置されていることがわかっており、ビーコンを検知し強度を検出することで、例えば、充電器４０からに近い位置（例えば５０ｃｍ以内）にあるという情報、排気口１０２の向いている方向が、充電器４０とは反対方向であるという情報を検出した場合、例えば、次のようにイオン放出を制御することで、効果的イオン放出を行える。イオン放出方向制御部５２４は、ルーバー６５の仰角を排気口１０２からの気流が充電器４０側すなわち壁側に向かう角度にすることで、イオン放出方向を壁に向かう方向に変更する。このとき、排気口１０２からの気流排出方向が壁と垂直になるよう自機の水平方向の回転角を変更してもよい。また、イオン放出量制御部５２３は、イオン放出部６３を制御してイオン放出量を多くなるよう変更する。このように変更すると、多くのイオンを壁に沿わせて効率的に部屋全体に拡散させることが可能になる。また、イオン放出方向制御部５２４が、ルーバー６５の仰角を、排気口１０２からの気流が充電器４０側すなわち壁側とは反対側の下方に向かう角度にすることで、イオン放出方向を壁とは反対に向かう方向に変更し、イオン放出量制御部５２３が、イオン放出部６３を制御してイオン放出量を少なくなるように変更すると、部屋の床に向け、通常生活への影響を最小限にして、部屋の中のニオイの原因に対して、イオンを放出すること可能となる。このように、効果的にイオンを放出することが可能になる。
（ｃ）位置情報取得部５２５は、距離センサ６６により得られた壁面までの距離の情報を、位置情報として取得する。この場合、自機から壁面までの距離の情報に応じて、イオンの放出量および放出方向の少なくとも一方を変更する。距離センサ６６により、壁面までの距離の情報に加え、例えば、自機の進行方向と壁面との成す角度（進行方向を０°としたときの障害物の方角）の情報を、位置情報として取得してもよい。この場合、自機から壁面までの距離の情報および自機の進行方向と壁面との成す角度の情報に応じて、イオンの放出量および放出方向の少なくとも一方を変更する。
【００９６】
よって、上記（ａ）や（ｂ）と同様に、壁面方向へのイオン放出と、その反対方向へのイオン放出を制御でき、効果的にイオン放出を行うことが可能となる。
【００９７】
（ｄ）自走式空気清浄機１１０の走行領域に識別子が設置されている場合、撮影部５９はこの識別子の画像を撮影する。ここで、識別子が設置されている場合、例えば、特定のマークが壁や物体に張り付けられている状態、である。そして、位置情報取得部５２５は、撮影部５９が撮影した識別子の画像に基づき、自走式空気清浄機１１０の識別子に対する相対位置の情報を、位置情報として取得する。
【００９８】
予め、自走式空気清浄機１１０は、識別子の画像の比較対象となる基準画像を記憶部５７に記憶している場合には、位置情報取得部５３５は、この基準画像に対する撮影部５９が撮影した識別子の画像のサイズおよび歪みに基づき、自走式空気清浄機１１０の識別子に対する相対位置の情報を、位置情報として取得してもよい。この場合、基準画像のサイズと撮影した識別子の画像のサイズを比較し、基準画像に対する撮影した識別子の画像の歪みを検出することで、自走式空気清浄機１１０と識別子の間の距離および自走式空気清浄機１１０と識別子との成す角度、すなわち、自走式空気清浄機１１０の識別子に対する相対位置の情報を取得できる。なお、撮影した画像と基準画像比較することで、撮影した装置の撮影された画像が存在する場所に対する相対位置の検出は、従来公知の技術を利用できる。
【００９９】
そして、位置情報取得部５２５が取得した自走式空気清浄機１１０の識別子に対する相対位置の情報に基づき、基準画像に対する撮影部が撮影した識別子の画像のサイズおよび歪みが許容範囲に入る位置まで自機を移動するように、走行駆動制御部５２１は、走行駆動部５８を制御する。この許容範囲に入る位置をユーザの希望位置として設定しておくことで、自走式空気清浄機１１０をユーザの希望位置まで移動させることができる。
【０１００】
ここで、自走式空気清浄機１１０は、識別子との相対位置に基づき移動の方向を決定して自走し、この自走中、撮影部５９により識別子の画像を撮影しては基準画像と比較して、基準画像に対するサイズおよび歪みが許容範囲に入っているかを確認し、許容範囲に入る識別子の画像を取得したら停止する、という動作により、許容範囲に入る位置、つまりユーザの希望位置まで、移動することができる。
【０１０１】
例えば、ごみ箱に識別子としてマークのシールを貼っておくことで、ごみ箱付近まで移動させることが可能となる。そしてこのゴミ箱付近で、例えば通常よりも多く放出するといった効果的なイオン放出を行うことが可能となる。
【０１０２】
さらに、識別子の画像が、イオンの放出量および放出方向の少なくとも一方を規定する情報である放出制御情報に対応づけられていてもよい。この場合、撮影部６９が識別子の画像を撮影すると、その識別子の画像に対応付けられた放出制御情報に基づき、制御部５２は、排気口１０２から放出されるイオンの放出量および放出方向の少なくとも一方を変更する。
【０１０３】
このように、識別子に放出量制御情報を対応づけておくことで、撮影部にて識別子の画像を取得するという容易な操作により、イオンの放出量および放出方向の少なくとも一方を変更することが可能となる。例えば、識別子Ａにはイオンの放出量をイオン放出部６３が放出可能な最大量にする情報、識別子Ｂにはイオンの放出量を最大量の５０％する情報、というように、異なる識別子に異なるイオン放出に関する情報を対応づけておくことで、撮影部５９が撮影した識別子の画像に応じたイオン放出の制御を行える。この識別子への放出制御情報の対応付けは、予めユーザが設定できるようになっていてもよい。ユーザが設定できると、ユーザ希望のイオン放出についての制御を行うことが可能となる。この設定は、例えば、操作パネル５０や、に通信するリモコンやスマートフォンやタブレット端末などにより行う。
【０１０４】
（ｅ）予め、自走式空気清浄機１１０の走行領域の特定位置におけるイオンの放出量および放出方向の少なくとも一方を規定したイオン放出マップを記憶部５７に記憶しておく。位置情報取得部５２５は、自走式空気清浄機１１０の走行領域における現在地の情報である座標情報を位置情報として取得する。そして、イオン放出マップと位置情報取得部５２５が取得した座標情報とに基づき、イオンの放出量および放出方向の少なくとも一方を変更する。この場合、イオン放出マップの特定位置をユーザが希望位置として登録しておくことで、ユーザの希望位置にて、イオンの放出量および放出方向の少なくとも一方を変更することが可能となる。
【０１０５】
なお、座標情報は、次のように取得できる。自走式空気清浄機１１０にいったん走行経路を覚えさせておき、この走行経路に沿った自走を行う場合には、駆動輪２９の回転数や回転角度から、座標情報を取得する。あるいは、走行領域の映像を映像マップとして記憶しておき、現在撮影している周囲の画像と比較し、現在地の情報である座標情報を取得する。このような座標情報の取得は、上述の処理に限定されるものではなく、その他の公知の技術を用いることができる。
【０１０６】
なお、自走式空気清浄機１１０は、上記（ａ）〜（ｅ）の全てを行わなくてもよく、いずれかを１以上を行えばよい。あるいは、上記（ａ）〜（ｅ）以外の位置情報に応じたイオン放出の制御を行ってもよい。また、上記（ａ）〜（ｅ）の位置情報の取得を組み合わせた情報応じて、イオン放出の制御を行ってもよい。例えば、信号発信装置に近くかつ壁から近い位置にいるという情報を位置情報として取得し、それに応じたイオンの放出の制御を行ってもよい。
【０１０７】
ここで、上記では、水平方向でのイオン放出方向は、排気口１０２の向かう所定方向であった。しかし、例えば、中心線Ｃを軸として自走式空気清浄機１１０が回転するよう走行駆動部５８を制御することで、水平方向のイオンの放出方向を３６０°まで広げることができる。また、１対の駆動輪２９の内の片方のみを駆動させるよう走行駆動部５８を制御することで、回転半径を大きくすることもさせることもできる。このように自走式空気清浄機１１０の水平方向の回転を制御し、水平方向のイオン放出範囲（角度）を変更することが、イオン放出方向の変更であってもよい。回転しながらイオンを放出することで、四方八方にイオンを放出でき、自走式空気清浄機１１０周辺の臭気の抑制、除去を効果的に行うことができる。
【０１０８】
（自走式イオン放出装置の他の適用例）
以上では、本発明の自走式イオン放出装置を、自走式空気清浄機に適用した例を説明したが、本発明のイオン放出装置は、イオン放出部を有し自走する様々な電子機器に適用することができる。例えば、自走式掃除機に適用してもよい。この場合、自走式空気清浄機は、掃除機能を有していれば、床面の塵芥を吸い込む吸引式であっても、床面をモップ清掃するモップ式やブラシで清掃するブラシ式であっても構わない。吸引式の場合には、掃除のための気流の経路をイオン放出のための気流の経路として利用してもよい。
【０１０９】
また、自走式イオン放出装置を、床面をワックス掛けする自走式装置に適用してもよいし、自走式の加湿器や除湿器に適用してもよい。
【０１１０】
また、自走式空気清浄機１１０は、家庭用だけでなく、業務用のものであってもよい。
【０１１１】
また、上記では、駆動輪２９により自走式空気清浄機１１０本体を駆動輪２９で自走させたが、例えば、歩行脚であってもよく、つまり、走行駆動部５８が走行駆動する対象は、自走式空気清浄機１１０が自走できるものであれば、どのような形状のものであってもよい。
【０１１２】
（プログラムおよび記録媒体）
上記した自走式空気清浄機１１０の制御部５２は、ハードウェアロジックによって構成してもよいし、次のようにＣＰＵを用いてソフトウェアによって実現してもよい。
【０１１３】
すなわち、自走式空気清浄機１１０は、各機能を実現する制御プログラムの命令を実行するＣＰＵ（central processing unit）、上記プログラムを格納したＲＯＭ（read only memory）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（random access memory）、上記プログラム及び各種データを格納するメモリ等の記憶装置（記録媒体）などを備えている。そして、本発明の目的は、上述した機能を実現するソフトウェアである自走式空気清浄機１１０の各制御プログラムのプログラムコード（実行形式プログラム、中間コードプログラム、ソースプログラム）をコンピュータで読み取り可能に記録した記録媒体を、自走式空気清浄機１１０に供給し、そのコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記録媒体に記録されているプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成可能である。
【０１１４】
上記記録媒体としては、例えば、磁気テープやカセットテープ等のテープ類、フロッピー（登録商標）ディスク／ハードディスク等の磁気ディスクやＣＤ−ＲＯＭ／ＭＯ／ＭＤ／ＤＶＤ／ＣＤ−Ｒ等の光ディスクを含むディスク類、ＩＣカード（メモリカードを含む）／光カード等のカード類、あるいはマスクＲＯＭ／ＥＰＲＯＭ／ＥＥＰＲＯＭ／フラッシュＲＯＭ等の半導体メモリ類、ＰＬＤ（Programmable logic device）等の論理回路類などを用いることができる。
【０１１５】
また、自走式空気清浄機１１０を通信ネットワークと接続可能に構成し、上記プログラムコードを通信ネットワークを介して供給してもよい。この通信ネットワークとしては、特に限定されず、例えば、インターネット、イントラネット、エキストラネット、ＬＡＮ、ＩＳＤＮ、ＶＡＮ、ＣＡＴＶ通信網、仮想専用網（virtual private network）、電話回線網、移動体通信網、衛星通信網等が利用可能である。また、通信ネットワークを構成する伝送媒体としては、特に限定されず、例えば、ＩＥＥＥ１３９４、ＵＳＢ、電力線搬送、ケーブルＴＶ回線、電話線、ＡＤＳＬ回線等の有線でも、ＩｒＤＡやリモコンのような赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩＥＥＥ８０２．１１無線、ＨＤＲ（High Data Rate）、ＮＦＣ（Near Field Communication）、ＤＬＮＡ（Digital Living Network Alliance）、携帯電話網、衛星回線、地上波デジタル網等の無線でも利用可能である。なお、本発明は、上記プログラムコードが電子的な伝送で具現化された、搬送波に埋め込まれたコンピュータデータ信号の形態でも実現され得る。
【０１１６】
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、種々の変更が可能である。すなわち、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【０１１７】
本発明は、イオン放出部を有し自走する各種電子機器に適用することができる。例えば、自走式空気清浄機、自走式掃除機等に利用可能である。
【符号の説明】
【０１１８】
４      充電端子
５      バンパー
１４    バッテリー
２９    駆動輪
４０    充電器
４１    給電端子
５２    制御部
５３    データ通信部
５５    電圧検出部
５６    通電検知部（帰還検知部）
５７    記憶部
５８    走行駆動部
５９    撮影部
６１    送風装置（送風部）
６２    イオン発生装置（イオン発生部）
６３    イオン放出部
６４    ルーバー駆動部
６５    ルーバー
６６    距離センサ（距離情報取得部）
１０１  吸気口
１０２  排気口（排出口）
１０４  回転ファン（送風部）
１０５  フィルタ
１１０  自走式空気清浄機（自走式イオン放出装置）
１５０  制御基板
２００  本体筐体
５２０  イオン放出制御部
５２１  走行駆動制御部
５２２  ルーバー駆動制御部
５２３  イオン放出量制御部
５２４  イオン放出方向制御部
５２５  位置情報取得部
５３０  ビーコン受信部（信号受信部）
Ｃ      中心線（中心軸）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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