(57)【要約】【課題】電流偏差の異常を検出した場合においても、操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供すること。【解決手段】モータ電流指令値と、モータ実電流値の値の関係と、車速、又はヨーレ−トの状態に応じて、異常領域と、異常確定をする時間を決定する。そして、モータ電流指令値と、モータ実電流値の値の関係が、異常領域に入った場合には、異常確定をする時間に基づいて、電流フィードバック制御を遮断する。その結果、異常領域と、異常を確定する時間が最適に選択されるので、操舵フィーリングを最適に維持できる。【選択図】図５
2013220702.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータを駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するアシスト力を付与すべく設けられた操舵力補助装置と、
操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
車両の車速を検出する車速検出手段と、
車両のヨーレ−トを検出するヨーレート検出手段と、
前記モータの電流値を検出するモータ電流値検出手段と、
前記操舵トルク検出手段により検出された操舵トルクと、前記車速検出手段により検出された車速によって電流指令値を演算する電流指令値演算部と、
前記電流指令値演算部により演算されたモータ電流指令値と、前記モータ電流値検出手段により検出されたモータ実電流値によって、前記モータをフィードバック系で駆動する電流フィードバック手段と、
前記モータに対する駆動電力の供給を通じて、前記操舵力補助装置の作動を制御する制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置において、
前記電流指令値演算部により演算されたモータ電流指令値と、前記モータ電流値検出手段により検出されたモータ実電流値の値の関係と、前記車速検出手段により検出された車速、又は前記ヨーレート検出手段により検出されたヨーレ−トの状態に応じて、異常領域を決定する異常領域決定手段と、
前記異常領域決定手段によって決定された異常領域に基づいて、異常確定をする時間を決定する異常確定時間決定手段と、を備え、
前記制御手段は、前記異常領域決定手段により決定された異常領域と、前記異常確定時間決定手段により決定された異常確定時間に基づいて、前記電流フィードバック手段を遮断すること、
を特徴とした電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記異常領域決定手段は、前記車速検出手段により検出された車速を高速、中速、低速と分割し、又、前記ヨーレート検出手段により検出されたヨーレ−トを直進、旋回、急旋回と分割した組み合わせから決定したこと、
を特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動パワーステアリング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、電動パワーステアリング装置は、操舵トルク及び車速からモータ電流指令値を生成し、このモータ電流指令値と、アシスト用モータに流れるモータ実電流値との差である電流偏差を監視し、この電流偏差が所定の閾値を超えた場合には、電流偏差異常としてアシスト力の発生を停止させていた。その結果、操舵フィーリングが急激に悪化する場合があった。
【０００３】
そのため、例えば特許文献１に記載の電動パワーステアリング装置では、電流偏差が所定の閾値を超えた場合でも、直ちにアシスト力の発生を停止するのではなく、所定の時間が経過した後、アシスト力の発生を停止する。また、所定の時間が経過する前に電流偏差が所定の閾値以下になった場合には、それまでにカウントした値をリセットしてアシスト力の発生を継続する。そのような手段によって、操舵フィーリングの急激な低下を防止している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２-１７８９４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、電流偏差の異常を検出する所定の閾値、及び電流偏差の異常を確定する所定の時間が固定値であるため、まだアシストが可能状態であるにも係らず、早めに異常と判断し、アシスト力の発生を停止するため、操舵フィーリングの低下を十分に防止できないという問題があった。
【０００６】
本発明の目的は、電流偏差の異常を検出した場合においても、最適にアシスト力を継続し、操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、モータを駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するアシスト力を付与すべく設けられた操舵力補助装置と、操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、車両の車速を検出する車速検出手段と、車両のヨーレ−トを検出するヨーレート検出手段と、前記モータの電流値を検出するモータ電流値検出手段と、前記操舵トルク検出手段により検出された操舵トルクと、前記車速検出手段により検出された車速によって電流指令値を演算する電流指令値演算部と、前記電流指令値演算部により演算されたモータ電流指令値と、前記モータ電流値検出手段により検出されたモータ実電流値によって、前記モータをフィードバック系で駆動する電流フィードバック手段と、前記モータに対する駆動電力の供給を通じて、前記操舵力補助装置の作動を制御する制御手段と、を備えた電動パワーステアリング装置において、前記電流指令値演算部により演算されたモータ電流指令値と、前記モータ電流値検出手段により検出されたモータ実電流値の値の関係と、前記車速検出手段により検出された車速、又は前記ヨーレート検出手段により検出されたヨーレ−トの状態に応じて、異常領域を決定する異常領域決定手段と、前記異常領域決定手段によって決定された異常領域に基づいて、異常確定をする時間を決定する異常確定時間決定手段と、を備え、前記制御手段は、前記異常領域決定手段により決定された異常領域と、前記異常確定時間決定手段により決定された異常確定時間に基づいて、前記電流フィードバック手段を遮断すること、を要旨とする。
【０００８】
上記構成によれば、モータ電流指令値と、モータ実電流値の値の関係と、車速、又はヨーレ−トの状態に応じて、異常領域と、異常確定をする時間を決定する。そして、モータ電流指令値と、モータ実電流値の値の関係が、異常領域に入った場合には、異常確定をする時間に基づいて、電流フィードバック制御を遮断する。その結果、異常領域と、異常を確定する時間が最適に選択されるので、操舵フィーリングを最適に維持できる。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、前記異常領域決定手段は、前記車速検出手段により検出された車速を高速、中速、低速と分割し、又、前記ヨーレート検出手段により検出されたヨーレ−トを直進、旋回、急旋回と分割した組み合わせから決定したこと、を要旨とする。
【００１０】
更に、異常領域を、車速を高速、中速、低速と分割し、ヨーレ−トを直進、旋回、急旋回と分割した９通りに細分化した組み合わせから決定した。その結果、異常領域と、異常を確定する時間がより最適に選択されるので、操舵フィーリングをより一層最適に維持できる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、電流偏差の異常を検出した場合においても、操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）の概略構成図。
【図２】ＥＰＳの制御ブロック図。
【図３】車速/ヨーレートによるモータ電流値異常検出マップ割付表。
【図４】モータ電流値異常検出マップの詳細図。
【図５】モータ電流値異常検出部の処理手順を示すフローチャート。
【図６】モータ電流値異常検出マップ選択の処理手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、コラム型の電動パワーステアリング装置（以下、ＥＰＳという）に具体化した本発明の一実施形態を図面に従って説明する。
図1に示すように、本実施形態のＥＰＳ１において、ステアリング２が固定されたステアリングシャフト３は、ラックアンドピニオン機構４を介してラック軸５と連結されている。ステアリング操作に伴うステアリングシャフト３の回転は、ラックアンドピニオン機構４によりラック軸５の往復直線運動に変換される。尚、本実施形態のステアリングシャフト３は、コラムシャフト８、インターミディエイトシャフト９、及びピニオンシャフト１０を連結してなる。そして、このステアリングシャフト３の回転に伴うラック軸５の往復直線運動が、同ラック軸５の両端に連結されたタイロッド１１を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪１２の舵角が変更されるようになっている。
【００１４】
また、ＥＰＳ１は、モータ２１を駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置としてのＥＰＳアクチュエータ２４と、ＥＰＳアクチュエータ２４の作動を制御するＥＣＵ２７とを備えている。
【００１５】
本実施形態のＥＰＳアクチュエータ２４は、コラム型のＥＰＳアクチュエータであり、その駆動源であるモータ２１は、減速機構２３を介してコラムシャフト８と駆動連結されている。そして、同モータ２１の回転を減速機構２３により減速してコラムシャフト８に伝達することによって、そのモータトルクをアシスト力として操舵系に付与する構成となっている。
【００１６】
一方、ＥＣＵ２７には、車速センサ２５、トルクセンサ２６、及びヨーレートセンサ２２が接続されており、ＥＣＵ２７は、これら各センサの出力信号に基づいて、車速Ｖ、操舵トルクτ、及びヨーレートγを検出する。
【００１７】
尚、トルクセンサ２６はツインレゾルバ型のトルクセンサである。ＥＣＵ２７は、図示しないトーションバーの両端に設けられた一対のレゾルバの各出力信号に基づいて操舵トルクτを演算する。また、ＥＣＵ２７は、これら検出される各状態量に基づいて目標アシスト力を演算し、その駆動源であるモータ２１への駆動電力の供給を通じて、ＥＰＳアクチュエータ２４の作動、即ち操舵系に付与するアシスト力を制御する。
【００１８】
次に、本実施形態のＥＰＳ１における電気的構成について説明する。
図２は、本実施形態のＥＰＳ１の制御ブロック図である。同図に示すように、ＥＣＵ２７は、モータ制御信号を出力するマイコン２９と、そのモータ制御信号に基づいて、ＥＰＳアクチュエータ２４の駆動源であるモータ２１に駆動電力を供給するモータ駆動回路４０、及びモータ２１に通電されるモータ実電流値Ｉを検出するためのモータ電流値検出器４１とを備えている。
【００１９】
モータ駆動回路４０は、直列に接続された一対のスイッチング素子を基本単位（アーム）として２つのアームを並列接続してなる公知のＨブリッジ回路（図示せず）である。また、マイコン２９の出力するモータ制御信号は、モータ駆動回路４０を構成する各スイッチング素子のオンデューティ比を規定するものとなっている。モータ制御信号が各スイッチング素子のゲート端子に印加され、モータ制御信号に応答して、各スイッチング素子がオン／オフすることにより、バッテリ２８の電源電圧に基づくモータ駆動電力を生成して、モータ２１へと出力する構成になっている。
【００２０】
そして、マイコン２９は、これら各センサの出力信号に基づき検出されたモータ２１のモータ実電流値Ｉ、並びに上記操舵トルクτ、車速Ｖ、及びヨーレートγに基づいて、モータ駆動回路４０にモータ制御信号を出力する。
【００２１】
以下に示す各制御ブロックは、マイコン２９が実行するコンピュータプログラムにより実現されるものである。マイコン２９は、所定のサンプリング周期で上記各状態量を検出し、所定周期毎に以下の各制御ブロックに示される各演算処理を実行することにより、モータ制御信号を生成する。
【００２２】
図２に示すように、マイコン２９は、モータ２１を制御するモータ電流指令値Ｉ*を演算する電流指令値演算部３０と、上記モータ駆動回路４０を制御するモータ制御信号を生成するモータ制御信号生成部４４と、を備えている。
【００２３】
トルクセンサ２６により検出された操舵トルクτ、及び車速センサ２５により検出された車速Ｖは、電流指令値演算部３０に入力される。電流指令値演算部３０は、横軸に操舵トルクτ、縦軸にモータ電流指令値Ｉ*で構成されたマップ（図示せず）である。また、上記マップは、車速Ｖをパラメータとして、同じ操舵トルクτの場合、車速Ｖが小さいほど、モータ電流指令値Ｉ*は大きくなっている。
【００２４】
モータ制御信号生成部４４は、電流フィードバック手段を構成する、減算器３５、比例・積分・微分補償器３１、切替部３２、及びＰＷＭ出力部３３と、モータ電流値異常検出部３４と、を備えている。
【００２５】
モータ電流値異常検出部３４には、モータ電流指令値Ｉ*、モータ実電流値Ｉ、車速Ｖ、及びヨーレートγが入力されている。そして、モータ電流値異常検出部３４は、モータ電流値異常検出処理に応じて、モータ電流値異常検出確定フラグＦＬＧを切替部３２に出力する。
【００２６】
次に、モータ電流値異常検出部３４の機能について詳述する。モータ電流値異常検出部３４は、異常領域決定手段と異常確定時間決定手段を有する、モータ電流値異常検出マップで構成されている。
【００２７】
モータ電流値異常検出マップでは、図３に示すように、車速Ｖと、ヨーレートγがそれぞれの大きさにより分割されている。即ち、車速Ｖは、車速が低速状態（Ｖ≦Ｖ0）、車速が中速状態（Ｖ0＜Ｖ＜Ｖ1）、及び車速が高速状態（Ｖ≧Ｖ1）に分割されている。又、ヨーレートγは、ヨーレートが小さい状態（γ≦γ0：直進状態）、ヨーレートが中程度の状態（γ0＜γ＜γ1：旋回状態）、及びヨーレートが大きい状態（γ≧γ1：急旋回状態）に分割されており、本実施例では、合計９個（マップ１１〜マップ３３）のモータ電流値異常検出マップを有している。
【００２８】
そして、例えば、車速が低速状態（Ｖ≦Ｖ0）であり、ヨーレートが小さい状態（γ≦γ0）である場合には、モータ電流値異常検出マップ１１が選択され、モータ電流指令値Ｉ*とモータ実電流値Ｉの関係から、異常領域と異常確定時間が決定される（詳細は後述する）。
【００２９】
次に、モータ電流値異常検出マップの一例を図４を用いて説明する。
モータ電流値異常検出マップは、横軸にモータ電流指令値Ｉ*、縦軸にモータ実電流値Ｉで構成されている。そして、モータ電流値異常検出マップは、モータ電流指令値Ｉ*、及びモータ実電流値Ｉの値によって、異常領域又は正常領域に分けられる。そして、異常領域の場合には、異常領域毎に異常確定時間が設定されている。
【００３０】
例えば、モータ電流指令値Ｉ*及びモータ実電流値Ｉの値がＰ０点であった場合には、Ｐ０点は領域１０内に存在するので、モータ電流指令値Ｉ*に対して、モータ実電流値Ｉが妥当な領域（正常領域）であると判定され、アシストは継続される。
【００３１】
次に、モータ電流指令値Ｉ*及びモータ実電流値Ｉの値がＰ１点であった場合には、Ｐ１点は、モータ電流指令値Ｉ*が正値に対して、モータ実電流値Ｉが大きな負値の領域であるので、異常領域（領域１１）であると判定される。そして、異常領域１１に対応する異常確定時間（２０ms）が読み込まれ、モータ電流指令値Ｉ*及びモータ実電流値Ｉの値が、異常領域１１に存在する間は、２０ms後までアシストが継続される。
【００３２】
次に、モータ電流指令値Ｉ*及びモータ実電流値Ｉの値がＰ２点であった場合には、Ｐ２点は、モータ電流指令値Ｉ*が正値に対して、モータ実電流値Ｉがやや大きな負値の領域であるので、異常領域（領域１２）であると判定される。そして、異常領域１２に対応する異常確定時間（５０ms）が読み込まれ、モータ電流指令値Ｉ*及びモータ実電流値Ｉの値が、異常領域１２に存在する間は、５０ms後までアシストが継続される。
【００３３】
更に、モータ電流指令値Ｉ*及びモータ実電流値Ｉの値がＰ３点であった場合には、Ｐ３点は、モータ電流指令値Ｉ*が正値に対して、モータ実電流値Ｉが小さな負値の領域であるので、異常領域（領域１３）であると判定される。そして、異常領域１３に対応する異常確定時間（２００ms）が読み込まれ、モータ電流指令値Ｉ*及びモータ実電流値Ｉの値が、異常領域１３に存在する間は、２００ms後までアシストが継続される。
【００３４】
また、領域２１、２２、２３についても、モータ電流指令値Ｉ*が負値に対して、モータ実電流値Ｉが正値の領域（異常領域）である。そして、モータ電流指令値Ｉ*及びモータ実電流値Ｉの値に応じて、異常領域が判定される。そして、各異常領域に対応する異常確定時間が読み込まれ、モータ電流指令値Ｉ*及びモータ実電流値Ｉの値が、同一の異常領域に存在する間は、２０ms、５０ms及び２００ms後までアシストが継続される。
【００３５】
このように、本実施例では、単に、モータ電流指令値Ｉ*とモータ実電流値Ｉの偏差が所定値以上の場合には、偏差異常で直ちにアシスト力を停止するのではなく、モータ電流指令値Ｉ*とモータ実電流値Ｉの関係によって、異常領域を区別し、その異常領域に対応したアシスト力継続時間を決定している。その結果、最適なアシスト力継続時間を維持できるので、操舵フィーリングの急激な低下を防止できる。
【００３６】
そして、モータ電流値異常検出部３４から切替部３２に出力される、モータ電流値異常検出確定フラグＦＬＧ（後述する）の状態により、ＰＷＭ出力部３３に出力される制御量が切り替えられる。具体的には、モータ電流値異常検出確定フラグＦＬＧがセット（ＦＬＧ＝「１」）された場合には、モータ電流値異常検出部３４がモータ電流値異常を検出したと判定して、上記異常領域に対応したアシスト力継続時間経過後、切替部３２は、接点３２aと接点３２cの接続から、接点３２ｂ、接点３２cの接続に切り替わる。接点３２ｂ、接点３２cの接続状態においては、ＰＷＭ出力部３３に出力される制御量は零のため、アシスト力は遮断される。
【００３７】
次に、本実施形態のマイコン２９によるモータ電流値異常検出部の処理手順の詳細を図５のフローチャートに基づいて説明する。
まず、マイコン２９は、モータ電流値異常検出確定フラグＦＬＧをリセットする（ＦＬＧ＝「０」、ステップＳ１０１）。次に、マイコン２９は、モータ電流値異常確定タイマ値Ｔ0に零を書き込む（Ｔ0＝「０」、ステップＳ１０２）。次に、マイコン２９は、モータ電流値異常確定カウンタ値Ｃをリセットする（Ｃ＝「０」、ステップＳ１０３）。
【００３８】
そして、マイコン２９は、モータ電流指令値Ｉ*を読み込む（ステップＳ１０４）。次に、マイコン２９は、モータ実電流値Ｉを読み込む（ステップＳ１０５）。そしてマイコン２９は、モータ電流値異常検出マップを選択する（ステップＳ１０６）。
【００３９】
次に、マイコン２９は、選択したモータ電流値異常検出マップと、読み込んだモータ電流指令値Ｉ*と、モータ実電流値Ｉの関係位置が異常領域か否かを判定する（ステップＳ１０７）。そして、マイコン２９は、モータ電流指令値Ｉ*と、モータ実電流値Ｉの関係位置が異常領域の場合（ステップＳ１０７：ＹＥＳ）には、異常領域閾値より、モータ電流値異常確定タイマ値Ｔ0を読み込む（ステップＳ１０８）。更に、マイコン２９は、モータ電流値異常確定カウンタ値Ｃをインクリメントする（Ｃ＝Ｃ＋１、ステップＳ１０９）。
【００４０】
次に、マイコン２９は、モータ電流値異常確定カウンタ値Ｃが、モータ電流値異常確定タイマ値Ｔ0以上か否かを判定する（ステップＳ１１０）。そして、モータ電流値異常確定カウンタ値Ｃが、モータ電流値異常確定タイマ値Ｔ0以上の場合（Ｃ≧Ｔ0、ステップＳ１１０：ＹＥＳ）には、モータ電流値異常検出確定フラグＦＬＧをセット（ＦＬＧ＝「１」、ステップＳ１１１）する。そして、マイコン２９は、モータ電流値異常検出確定フラグＦＬＧを、切替部３２に出力（ステップＳ１１２）し、処理を終わる。一方、マイコン２９は、モータ電流値異常確定カウンタ値Ｃが、モータ電流値異常確定タイマ値Ｔ0より小さい場合（Ｃ＜Ｔ0、ステップＳ１１０：ＮＯ）には、ステップＳ１０４に戻る。
【００４１】
更に、マイコン２９は、モータ電流指令値Ｉ*と、モータ実電流値Ｉの関係位置が異常領域でない場合（ステップＳ１０７：ＮＯ）には、モータ電流値異常確定カウンタ値Ｃが１以上か否かを判定する（ステップＳ１１３）。そして、マイコン２９は、モータ電流値異常確定カウンタ値Ｃが１以上の場合（Ｃ≧１、ステップＳ１１３：ＹＥＳ）には、モータ電流値異常確定カウンタ値Ｃをデクリメントする（Ｃ＝Ｃ−１、ステップＳ１１４）。一方、マイコン２９は、モータ電流値異常確定カウンタ値Ｃが１より小さい場合（Ｃ＜１、ステップＳ１１３：ＮＯ）には、処理を終わる。
【００４２】
次に、本実施形態のマイコン２９によるモータ電流値異常検出マップ選択の処理手順の詳細を図６のフローチャートに基づいて説明する。
まず、マイコン２９は、車速Ｖを読み込む（ステップＳ２０１）。次に、マイコン２９は、ヨーレートγを読み込む（ステップＳ２０２）。
【００４３】
次に、マイコン２９は、車速Ｖが低車速Ｖ0以下か否かを判定する（ステップＳ２０３）。そして、マイコン２９は、車速Ｖが低車速Ｖ0以下の場合（Ｖ≦Ｖ0、ステップＳ２０３：ＹＥＳ）には、ヨーレートγが小ヨーレートγ0以下か否かを判定する（ステップＳ２０４）。そして、マイコン２９は、ヨーレートγが小ヨーレートγ0以下の場合（γ≦γ0、ステップＳ２０４：ＹＥＳ）には、モータ電流値異常検出マップ１１を選択（ステップＳ２０５）して、処理を終わる。
【００４４】
そして、マイコン２９は、ヨーレートγが小ヨーレートγ0より大きい場合（γ＞γ0、ステップＳ２０４：ＮＯ）には、ヨーレートγが小ヨーレートγ0より大きく、中ヨーレートγ1より小さいか否かを判定する（ステップＳ２０６）。そして、マイコン２９は、ヨーレートγが小ヨーレートγ0より大きく、中ヨーレートγ1より小さい場合（γ0＜γ＜γ1、ステップＳ２０６：ＹＥＳ）には、モータ電流値異常検出マップ２１を選択（ステップＳ２０７）して、処理を終わる。
【００４５】
更に、マイコン２９は、ヨーレートγが小ヨーレートγ0より大きく、中ヨーレートγ1より小さくない場合（ステップＳ２０６：ＮＯ）には、ヨーレートγが中ヨーレートγ1以上か否かを判定する（ステップＳ２０８）。そして、マイコン２９は、ヨーレートγが中ヨーレートγ1以上の場合（γ≧γ1、ステップＳ２０８：ＹＥＳ）には、モータ電流値異常検出マップ３１を選択（ステップＳ２０９）して、処理を終わる。そして、マイコン２９は、ヨーレートγが中ヨーレートγ1より小さい場合（γ＜γ1、ステップＳ２０８：ＮＯ）には、何もしないで処理を終わる。
【００４６】
次に、マイコン２９は、車速Ｖが低車速Ｖ0より大きい場合（Ｖ＞Ｖ0、ステップＳ２０３：ＮＯ）には、車速Ｖが低車速Ｖ0より大きく、中車速Ｖ1より小さいか否かを判定する（ステップＳ２１０）。そして、マイコン２９は、車速Ｖが低車速Ｖ0より大きく、中車速Ｖ1より小さい場合（Ｖ0＜Ｖ＜Ｖ1、ステップＳ２１０：ＹＥＳ）には、ヨーレートγが小ヨーレートγ0以下か否かを判定する（ステップＳ２１１）。そして、マイコン２９は、ヨーレートγが小ヨーレートγ0以下の場合（γ≦γ0、ステップＳ２１１：ＹＥＳ）には、モータ電流値異常検出マップ１２を選択（ステップＳ２１２）して、処理を終わる。
【００４７】
そして、マイコン２９は、ヨーレートγが小ヨーレートγ0より大きい場合（γ＞γ0、ステップＳ２１１：ＮＯ）には、ヨーレートγが小ヨーレートγ0より大きく、中ヨーレートγ1より小さいか否かを判定する（ステップＳ２１３）。そして、マイコン２９は、ヨーレートγが小ヨーレートγ0より大きく、中ヨーレートγ1より小さい場合（γ0＜γ＜γ1、ステップＳ２１３：ＹＥＳ）には、モータ電流値異常検出マップ２２を選択（ステップＳ２１４）して、処理を終わる。
【００４８】
更に、マイコン２９は、ヨーレートγが小ヨーレートγ0より大きく、中ヨーレートγ1より小さくない場合（ステップＳ２１３：ＮＯ）には、ヨーレートγが中ヨーレートγ1以上か否かを判定する（ステップＳ２１５）。そして、マイコン２９は、ヨーレートγが中ヨーレートγ1以上の場合（γ≧γ1、ステップＳ２１５：ＹＥＳ）には、モータ電流値異常検出マップ３２を選択（ステップＳ２１６）して、処理を終わる。一方、マイコン２９は、ヨーレートγが中ヨーレートγ1より小さい場合（γ＜γ1、ステップＳ２１５：ＮＯ）には、何もしないで処理を終わる。
【００４９】
次に、マイコン２９は、車速Ｖが低車速Ｖ0より大きく、中車速Ｖ1より小さくない場合（ステップＳ２１０：ＮＯ）には、車速Ｖが中車速Ｖ1以上か否かを判定する（ステップＳ２１７）。そして、マイコン２９は、車速Ｖが中車速Ｖ1以上の場合（Ｖ≧Ｖ1、ステップＳ２１７：ＹＥＳ）には、ヨーレートγが小ヨーレートγ0以下か否かを判定する（ステップＳ２１８）。そして、マイコン２９は、ヨーレートγが小ヨーレートγ0以下の場合（γ≦γ0、ステップＳ２１８：ＹＥＳ）には、モータ電流値異常検出マップ１３を選択（ステップＳ２１９）して、処理を終わる。
【００５０】
そして、マイコン２９は、ヨーレートγが小ヨーレートγ0より大きい場合（γ＞γ0、ステップＳ２１８：ＮＯ）には、ヨーレートγが小ヨーレートγ0より大きく、中ヨーレートγ1より小さいか否かを判定する（ステップＳ２２０）。そして、マイコン２９は、ヨーレートγが小ヨーレートγ0より大きく、中ヨーレートγ1より小さい場合（γ0＜γ＜γ1、ステップＳ２２０：ＹＥＳ）には、モータ電流値異常検出マップ２３を選択（ステップＳ２１４）して、処理を終わる。
【００５１】
更に、マイコン２９は、ヨーレートγが小ヨーレートγ0より大きく、中ヨーレートγ1より小さくない場合（ステップＳ２２０：ＮＯ）には、ヨーレートγが中ヨーレートγ1以上か否かを判定する（ステップＳ２２２）。そして、マイコン２９は、ヨーレートγが中ヨーレートγ1以上の場合（γ≧γ1、ステップＳ２２０：ＹＥＳ）には、モータ電流値異常検出マップ３３を選択（ステップＳ２２３）して、処理を終わる。一方、マイコン２９は、ヨーレートγが中ヨーレートγ1より小さい場合（γ＜γ1、ステップＳ２２２：ＮＯ）には、何もしないで処理を終わる。更に、マイコン２９は、車速Ｖが中車速Ｖ1より小さい場合（Ｖ＜Ｖ1、ステップＳ２１７：ＮＯ）には、何もしないで処理を終わる。
【００５２】
次に、上記のように構成された本実施形態のＥＰＳ１の作用及び効果について説明する。
モータ電流指令値と、モータ実電流値の値の関係と、車速、又はヨーレ−トの状態に応じて、異常領域と、異常確定をする時間を決定する。そして、モータ電流指令値と、モータ実電流値の値の関係が、異常領域に入った場合には、異常確定をする時間に基づいて、電流フィードバック制御を遮断する。その結果、異常領域と、異常を確定する時間が最適に選択されるので、操舵フィーリングを最適に維持できる。
【００５３】
更に、異常領域を、車速を高速、中速、低速と分割し、ヨーレ−トを直進、旋回、急旋回と分割した９通りに細分化した組み合わせから決定した。その結果、異常領域と、異常を確定する時間がより最適に選択されるので、操舵フィーリングをより一層最適に維持できる。
【００５４】
なお、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・本実施形態では、異常領域を、車速を高速、中速、低速と分割し、ヨーレ−トを直進、旋回、急旋回と分割した９通りに細分化した組み合わせから決定したが、そのマップ間は直線補完してもよい。
【００５５】
・本実施形態では、旋回状況を判断するのにヨーレートセンサにより求めたが、四輪車速から求めてもよい。
【００５６】
・本実施形態では、モータをＤＣモータについて記載したが、モータはブラシレスＤＣモータでもよい。
【００５７】
・本実施形態では、本発明をコラムアシストＥＰＳに具体化したが、本発明をラックアシストＥＰＳやピニオンアシストＥＰＳに適用してもよい。
【符号の説明】
【００５８】
１：電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）、２：ステアリング、
３：ステアリングシャフト、４：ラックアンドピニオン機構、５：ラック軸、
８：コラムシャフト、９：インターミディエイトシャフト、１０：ピニオンシャフト、１１：タイロッド、１２：転舵輪、２１：モータ、
２２：ヨーレートセンサ（ヨーレート検出手段）、２３：減速機構、
２４：ＥＰＳアクチュエータ（操舵力補助装置）、
２５：車速センサ（車速検出手段）、２６：トルクセンサ（操舵トルク検出手段）、２７：ＥＣＵ、２８：バッテリ、
２９：マイコン（電流フィードバック手段、制御手段、電流指令値演算部、異常領域決定手段、異常確定時間決定手段）、
３０：電流指令値演算部、３１：比例・積分・微分補償器、
３２：切替部、３２a、３２ｂ、３２c：接点、３３：ＰＷＭ出力部、
３４：モータ電流値異常検出部、３５：減算器、
４０：モータ駆動回路、４１：モータ電流値検出器（モータ電流値検出手段）、
４４：モータ制御信号生成部、
Ｖ：車速、τ：操舵トルク、γ：ヨーレート、
Ｉ*：モータ電流指令値、Ｉ：モータ実電流値、
Ｖ0：低車速、Ｖ1：中車速、γ0：小ヨーレート、γ1：中ヨーレート、
Ｔ0：モータ電流値異常確定タイマ値、ＦＬＧ：モータ電流値異常検出確定フラグ、
Ｃ：モータ電流値異常確定カウンタ値
【図１】
2013220702.tif 000003
【図２】
2013220702.tif 000004
【図３】
2013220702.tif 000005
【図４】
2013220702.tif 000006
【図５】
2013220702.tif 000007
【図６】
2013220702.tif 000008