(57)【要約】【課題】停電時であっても、最適な経路を探索することが可能な経路探索装置を提供する。【解決手段】経路探索装置は、出発地から目的地までの最適経路を探索し、設定手段と、探索手段とを有する。設定手段は、出発地から目的地までの経路上の交差点の通り難さの指標を、当該交差点に設けられた信号機が停電状態又は通過時に停電状態になるか否かで異なる値に設定する。探索手段は、設定手段が設定した指標に基づき、最適経路を探索する。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索装置であって、
出発地から目的地までの経路上の交差点の通り難さの指標を、当該交差点に設けられた信号機が停電状態又は通過時に停電状態になるか否かで異なる値に設定する設定手段と、
前記設定手段が設定した前記指標に基づき、前記最適経路を探索する探索手段と、
を有することを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
前記信号機が停電状態又は通過時に停電状態になる場合の前記交差点の通り難さの指標は、当該交差点を通過する際に、前記信号機による交通整理がされないことを前提とした値に設定され、
前記信号機が非停電状態又は通過時に非停電状態になる場合の前記交差点の通り難さの指標は、当該交差点を通過する際に、前記信号機による交通整理がされることを前提とした値に設定されることを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
停電状態又は通過時に停電状態になる信号機が設けられた交差点の通り難さの指標を設定する際に前記設定手段が参照する停電時参照テーブルと、
非停電状態又は通過時に非停電状態になる信号機が設けられた交差点の通り難さの指標を設定する際に前記設定手段が参照する非停電時参照テーブルと、
をそれぞれ記憶する記憶手段をさらに備えることを特徴とする請求項１または２に記載の経路探索装置。
【請求項４】
前記停電時参照テーブルには、各交差点における前記経路上の道路と、当該道路と交差する道路との組み合わせ、及び、当該交差点での進行方向ごとに、当該交差点の通り難さの指標が記憶されており、
当該交差点の進行方向ごとの通り難さの指標の大小の序列は、当該交差点における前記経路上の道路と、当該道路と交差する道路との組み合わせごとに異なることを特徴とする請求項３に記載の経路探索装置。
【請求項５】
非停電状態又は通過時に非停電状態になる信号機が設けられた交差点の通り難さの指標を設定する際に前記設定手段が参照する非停電時参照テーブルを記憶する記憶手段をさらに備え、
前記設定手段は、前記非停電時参照テーブルに記憶された前記指標に基づき、停電状態又は通過時に停電状態になる信号機が設けられた交差点の通り難さの指標を算出することを特徴とする請求項１または２に記載の経路探索装置。
【請求項６】
信号機ごと又はエリアごとの停電の有無に関する停電情報を記憶するサーバから前記停電情報を受信することで、前記信号機が停電状態又は通過時に停電状態になるか否かを判定する判定手段
をさらに備えることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の経路探索装置。
【請求項７】
出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索装置が実行する制御方法であって、
出発地から目的地までの経路上の交差点の通り難さの指標を、当該交差点に設けられた信号機が停電状態又は通過時に停電状態になるか否かで異なる値に設定する設定工程と、
前記設定工程が設定した前記指標に基づき、前記最適経路を探索する探索工程と、
を有することを特徴とする制御方法。
【請求項８】
出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索装置が実行するプログラムであって、
出発地から目的地までの経路上の交差点の通り難さの指標を、当該交差点に設けられた信号機が停電状態又は通過時に停電状態になるか否かで異なる値に設定する設定手段と、
前記設定手段が設定した前記指標に基づき、前記最適経路を探索する探索手段
として前記経路探索装置を機能させることを特徴とするプログラム。
【請求項９】
請求項８に記載のプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体が走行すべき経路を探索する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、指定された出発地から目的地までの最小時間到達経路などの最適経路を自動的に選出するナビゲーション装置が知られている。例えば、特許文献１には、信号待ちに起因する停止や加減速の影響を考慮して、最適経路を探索する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３６７８６３９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
突発的な停電や計画停電などにより信号機が停止した場合、停電した信号機の交差点を通過するのに要する時間は、停電が発生していない場合に要する時間とは大幅に異なる可能性がある。一方、従来では、信号の有無に基づく交差点での直進や右左折のしやすさを考慮した経路探索が行われていたが、信号が停電により機能しなくなった場合については、何ら考慮されていなかった。
【０００５】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、停電時であっても、最適な経路を探索することが可能な経路探索装置を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索装置であって、出発地から目的地までの経路上の交差点の通り難さの指標を、当該交差点に設けられた信号機が停電状態又は通過時に停電状態になるか否かで異なる値に設定する設定手段と、前記設定手段が設定した前記指標に基づき、前記最適経路を探索する探索手段と、を有することを特徴とする。
【０００７】
請求項７に記載の発明は、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索装置が実行する制御方法であって、出発地から目的地までの経路上の交差点の通り難さの指標を、当該交差点に設けられた信号機が停電状態又は通過時に停電状態になるか否かで異なる値に設定する設定工程と、前記設定工程が設定した前記指標に基づき、前記最適経路を探索する探索工程と、を有することを特徴とする。
【０００８】
請求項８に記載の発明は、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索装置が実行するプログラムであって、出発地から目的地までの経路上の交差点の通り難さの指標を、当該交差点に設けられた信号機が停電状態又は通過時に停電状態になるか否かで異なる値に設定する設定手段と、前記設定手段が設定した前記指標に基づき、前記最適経路を探索する探索手段として前記経路探索装置を機能させることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】ナビゲーション装置の概略構成を示す。
【図２】（Ａ）非停電時参照テーブルの一例を示す。（Ｂ）停電時参照テーブルの一例を示す。
【図３】進入道路が一方通行の場合の交差点の例を示す。
【図４】進入道路が両側一車線の場合の交差点の例を示す。
【図５】進入道路が片側一車線の場合の交差点の例を示す。
【図６】進入道路が二条線の場合の交差点の例を示す。
【図７】信号機が設置されていない交差点の例を示す。
【図８】候補となる経路上の交差点に対してコストを付与する際の処理手順を示すフローチャートである。
【図９】（Ａ）信号機有無判定処理の手順を示すフローチャートである。（Ｂ）信号機停止判定処理の手順を示すフローチャートである。
【図１０】非停電時参照テーブルの各コストに定数を乗じることで算出した停電時参照テーブルの各コストを示す。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の好適な実施形態によれば、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索装置であって、出発地から目的地までの経路上の交差点の通り難さの指標を、当該交差点に設けられた信号機が停電状態又は通過時に停電状態になるか否かで異なる値に設定する設定手段と、前記設定手段が設定した前記指標に基づき、前記最適経路を探索する探索手段と、を有する。
【００１１】
上記の経路探索装置は、出発地から目的地までの最適経路を探索し、設定手段と、探索手段とを有する。設定手段は、出発地から目的地までの経路上の交差点の通り難さの指標を、当該交差点に設けられた信号機が停電状態又は通過時に停電状態になるか否かで異なる値に設定する。探索手段は、設定手段が設定した前記指標に基づき、最適経路を探索する。ここで、「最適経路」とは、例えば、出発地から目的地までの経路のうち、当該経路上の各道路及び各交差点に対応する通り難さの指標の合算値が最小となる経路を指す。
【００１２】
一般に、突発的な停電や計画停電などにより信号機が停止した場合、停電した信号機の交差点を通過するのに要する時間は、停電が発生していない場合に要する時間とは大幅に異なる可能性がある。従って、実際の走行に要する時間に即した最適経路の探索を行うには、交差点の通り難さを、当該交差点に設けられた信号機が停電しているか否かで別に評価する必要がある。以上を勘案し、経路探索装置は、経路上の交差点の通り難さの指標を、当該交差点に設けられた信号機の停電時と非停電時とで異なる値に設定する。これにより、経路探索装置は、停電が発生した場合であっても、実際の停電時の所要時間に即した指標に基づき最適経路を探索することができる。
【００１３】
上記経路探索装置の一態様では、前記信号機が停電状態又は通過時に停電状態になる場合の前記交差点の通り難さの指標は、当該交差点を通過する際に、前記信号機による交通整理がされないことを前提とした値に設定され、前記信号機が非停電状態又は通過時に非停電状態になる場合の前記交差点の通り難さの指標は、当該交差点を通過する際に、前記信号機による交通整理がされることを前提とした値に設定される。このようにすることで、これにより、経路探索装置は、停電時及び非停電時のいずれの場合であっても、実際の所要時間に即した指標に基づき最適経路を探索することができる。
【００１４】
上記経路探索装置の他の一態様では、停電中又は通過時に停電すると判定手段が判定した信号機が設けられた交差点の通り難さの指標を設定する際に前記設定手段が参照する停電時参照テーブルと、当該信号機の非停電時に設定される前記交差点の通り難さの指標を設定する際に前記設定手段が参照する非停電時参照テーブルと、をそれぞれ記憶する記憶手段をさらに備える。この態様により、経路探索装置は、好適に、停電時の交差点の通り難さの指標と、非停電時の交差点の通り難さの指標とをそれぞれ適切に定めることが可能となる。
【００１５】
上記経路探索装置の他の一態様では、前記停電時参照テーブルには、各交差点における前記経路上の道路と、当該道路と交差する道路との組み合わせ、及び、当該交差点での進行方向ごとに、当該交差点の通り難さの指標が記憶されており、当該交差点の進行方向ごとの通り難さの指標の大小の序列は、当該交差点における前記経路上の道路と、当該道路と交差する道路との組み合わせごとに異なる。一般に、非停電時には、信号機が設置された交差点では、信号機による交通整理が行われるため、交差点の態様によらず、直進方向が最も通過し易い。一方、停電時には、信号機による交通整理がされないため、当該交差点での進入道路と、当該道路と交差する道路との組み合わせによっては、直進方向が最も通過しやすかったり、左折方向が最も通過しやすかったりする。従って、この態様によれば、経路探索装置は、上述の組み合わせごとに、各交差点に対して通り難さの指標を適切に設定することができる。
【００１６】
上記経路探索装置の他の一態様では、非停電状態又は通過時に非停電状態になる信号機が設けられた交差点の通り難さの指標を設定する際に前記設定手段が参照する非停電時参照テーブルを記憶する記憶手段をさらに備え、前記設定手段は、前記非停電時参照テーブルに記憶された前記指標に基づき、停電状態又は通過時に停電状態になる信号機が設けられた交差点の通り難さの指標を算出する。この態様によっても、経路探索装置は、停電が発生した場合に、実際の停電時の所要時間に即した指標に基づき最適経路を探索することができる。
【００１７】
上記経路探索装置の他の一態様では、信号機ごと又はエリアごとの停電の有無に関する停電情報を記憶するサーバから前記停電情報を受信することで、前記信号機が停電状態又は通過時に停電状態になるか否かを判定する判定手段をさらに備える。この態様により、経路探索装置は、好適に、経路上の交差点の停電の有無を判定することができる。
【００１８】
本発明の好適な他の実施形態によれば、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索装置が実行する制御方法であって、出発地から目的地までの経路上の交差点の通り難さの指標を、当該交差点に設けられた信号機が停電状態又は通過時に停電状態になるか否かで異なる値に設定する設定工程と、前記設定工程が設定した前記指標に基づき、前記最適経路を探索する探索工程と、を有する。経路探索装置は、この制御方法を使用することで、停電が発生した場合であっても、実際の停電時の所要時間に即した指標に基づき最適経路を探索することができる。
【００１９】
本発明のさらに別の実施形態によれば、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索装置が実行するプログラムであって、出発地から目的地までの経路上の交差点の通り難さの指標を、当該交差点に設けられた信号機が停電状態又は通過時に停電状態になるか否かで異なる値に設定する設定手段と、前記設定手段が設定した前記指標に基づき、前記最適経路を探索する探索手段として前記経路探索装置を機能させる。経路探索装置は、このプログラムを使用することで、停電が発生した場合であっても、実際の停電時の所要時間に即した指標に基づき最適経路を探索することができる。好適には、上述のプログラムは、記憶媒体に記憶される。
【実施例】
【００２０】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
【００２１】
［ナビゲーション装置の概略構成］
図１は、ナビゲーション装置１の概略構成を示す。図１に示すように、ナビゲーション装置１は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、ディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、通信装置３８、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０を備える。
【００２２】
自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を備える。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ１３は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。
【００２３】
ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置（以後、「現在地」とも呼ぶ。）を検出するために用いられる。
【００２４】
システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）２３及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）２４を含んでおり、ＲＯＭ２３などに記憶された制御プログラムを実行することで、ナビゲーション装置１全体の制御を行う。例えば、システムコントローラ２０は、入力装置６０により目的地が設定された場合に、ＧＰＳ受信機１８が検出した現在地を出発地として、目的地までの経路探索を行う。このとき、システムコントローラ２０は、道路及び交差点の通過のしやすさの指標であるコストを用いる。具体的には、システムコントローラ２０は、ユーザが指定した条件を満たす出発地から目的地までの経路の候補のうち、当該経路上の各道路に対応するコスト及び各交差点に対応するコストの合算値が最小となる経路を探索する。
【００２５】
インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３並びにＧＰＳ受信機１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。
【００２６】
システムコントローラ２０、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブなどのディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。
【００２７】
ディスクドライブ３１は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ又はＤＶＤといったディスク３３から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。なお、ディスクドライブ３１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブのうち、いずれか一方としてもよいし、ＣＤ及びＤＶＤコンパチブルのドライブとしてもよい。
【００２８】
データ記憶ユニット３６は、例えば、ＨＤＤなどにより構成され、地図データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶するユニットである。地図データは、道路に相当するリンクと、道路の接続部分（交差点）に相当するノードとにより表された道路データや、各施設に関する施設情報などを含む。また、データ記憶ユニット３６は、信号機が設けられた各交差点に対するコストのテーブル（「交差点コストテーブル」とも呼ぶ。）を記憶する。この交差点コストテーブルは、経路探索の際にシステムコントローラ２０が参照する。この詳細については、［交差点コストテーブル］のセクションで詳しく説明する。
【００２９】
通信装置３８は、例えば、ＦＭチューナやビーコンレシーバ、携帯電話や専用の通信カードなどにより構成され、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ、登録商標）センタなどから配信される情報（以下、「ＶＩＣＳ情報」と呼ぶ。）を電波３９より取得する。そしてインタフェース３７は、通信装置３８のインタフェース動作を行い、ＶＩＣＳ情報をシステムコントローラ２０等に入力する。
【００３０】
表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６から地図データを読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３６から読み出された地図データなどを表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。ディスプレイ４４は、画像表示部として機能し、例えば対角５〜１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。
【００３１】
音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３１又はＤＶＤ−ＲＯＭ３２、若しくはＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ（Ｄｉｇｉｔａｌ  ｔｏ  Ａｎａｌｏｇ）変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。
【００３２】
入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式の場合、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。
【００３３】
なお、図１におけるＣＰＵ２２などは、本発明における判定手段、設定手段、及び探索手段に相当する。
【００３４】
［交差点コストテーブル］
次に、データ記憶ユニット３６が記憶する交差点コストテーブルについて具体的に説明する。データ記憶ユニット３６は、信号機が停電状態の交差点に対してコストを設定する場合に参照される交差点コストテーブル（「非停電時参照テーブルＴｎ」とも呼ぶ。）と、信号機が停電状態の交差点に対してコストを設定する場合に参照される交差点コストテーブル（「停電時参照テーブルＴｏｕｔ」とも呼ぶ。）との両方を記憶する。これにより、システムコントローラ２０は、停電が発生した場合であっても、各交差点を通過するのに実際に要する時間を的確に勘案して最適な経路を探索することが可能となる。
【００３５】
図２（Ａ）は、非停電時参照テーブルＴｎの一例を示し、図２（Ｂ）は、停電時参照テーブルＴｏｕｔの一例を示す。図２（Ａ）、（Ｂ）において、「進入道路Ｒｉｎ」は、コスト算出の対象となる経路上の道路を指し、「交差道路Ｒｃｒｓ」は、進入道路Ｒｉｎと交差点で交差する道路を指す。また、「一条線」は、上下線が中央分離帯により分離されていない道路を指し、「二条線」は、中央分離帯により上下線が分離された道路を指す。
【００３６】
図２（Ａ）、（Ｂ）に示すように、非停電時参照テーブルＴｎと停電時参照テーブルＴｏｕｔとのいずれの場合も、進入道路Ｒｉｎの種類と交差道路Ｒｃｒｓの種類との組み合わせ、及び交差点での進行方向に基づき、コストが定められている。例えば、図２（Ａ）に示す非停電時参照テーブルＴｎの場合、進入道路Ｒｉｎと交差道路Ｒｃｒｓが共に一方通行道路の交差点では、直進時のコスト（「直進コスト」とも呼ぶ。）が「１ａ」であり、左折時のコスト（「左折コスト」とも呼ぶ。）が「１ｂ」であり、右折時のコスト（「右折コスト」とも呼ぶ。）が「１ｃ」であり、Ｕターン時のコスト（「Ｕターンコスト」とも呼ぶ。）が「１ｄ」となる。一方、図２（Ｂ）に示す停電時参照テーブルＴｏｕｔの場合、進入道路Ｒｉｎと交差道路Ｒｃｒｓが共に一方通行道路の交差点では、直進コストが「１Ａ」であり、左折コストが「１Ｂ」であり、右折コストが「１Ｃ」であり、Ｕターンコストが「１Ｄ」となる。そして、後述するように、進入道路Ｒｉｎの種類と、交差道路Ｒｃｒｓの種類との組み合わせ及び交差点での進行方向とが同じ場合には、停電時参照テーブルＴｏｕｔの値は、非停電時参照テーブルＴｎの値よりも原則として高く設定される。
【００３７】
次に、停電時参照テーブルＴｏｕｔの生成方法について説明する。概略的には、停電時参照テーブルＴｏｕｔでの各進行方向のコストは、進入道路Ｒｉｎの種類と交差道路Ｒｃｒｓの種類との組み合わせごとに、実際の停電時の通り難さを勘案して個別具体的に定められる。
【００３８】
これについて補足説明する。一般に、信号機がある交差点では、直進方向が最も通過し易く、続いて左折方向、右折方向、Ｕターン方向の順に通過し難くなる。従って、非停電時参照テーブルＴｎでは、進入道路Ｒｉｎの種類と交差道路Ｒｃｒｓの種類との組み合わせによらず、同一の交差点では、直進コストが最も低く設定され、次に、左折コスト、右折コスト、Ｕターンコストの順に高くなるように設定される。一方、信号機の停電時では、交差道路Ｒｃｒｓの交通流に起因して、交差点によっては直進することが左折することよりも困難となるなどの事態が生じ、非停電時での各進行方向のコストの序列が成立しない場合がある。
【００３９】
以上を勘案し、本実施例では、停電時参照テーブルＴｏｕｔでの各進行方向のコストを、後述するように、進入道路Ｒｉｎの種類と交差道路Ｒｃｒｓの種類との組み合わせごとに個別具体的に定める。以下、進入道路Ｒｉｎの種類と交差道路Ｒｃｒｓの種類との組み合わせにより定まる各交差点における各進行方向のコストについて、図３乃至図７を参照して具体的に説明する。
【００４０】
図３（Ａ）は、進入道路Ｒｉｎが一方通行であり、交差道路Ｒｃｒｓが両側一車線の場合の交差点を示す。図３（Ａ）に示す交差点は、信号機７１を有し、進入道路Ｒｉｎが一方通行であることを示す標識７２が設けられている。図３（Ａ）に示す交差点では、停電時での各進行方向の通り難さに違いが生じないため、各進行方向のコストは同一の値に設定される。
【００４１】
図３（Ｂ）は、進入道路Ｒｉｎが一方通行であり、交差道路Ｒｃｒｓが片側一車線の場合の交差点を示す。図３（Ｂ）に示す交差点では、停電時には左折が最も容易となり、右折が最も難しい。従って、この場合、左折コスト、直進コスト、右折コストの順に大きくなるように、各進行方向のコストが定められる。また、図３（Ｂ）に示す交差点での直進コスト及び右折コストは、それぞれ、図３（Ａ）に示す交差点での直進コスト及び右折コストよりも大きい値に設定される。
【００４２】
図３（Ｃ）は、進入道路Ｒｉｎが一方通行であり、交差道路Ｒｃｒｓが二条線である場合の交差点を示す。図３（Ｃ）に示す交差点では、図３（Ｂ）に示す交差点と同様、停電時には左折が最も容易となり、右折が最も難しい。従って、この場合、左折コスト、直進コスト、右折コストの順に大きくなるように、各進行方向のコストが定められる。また、図３（Ｃ）に示す交差点での直進コスト及び右折コストは、それぞれ、図３（Ｂ）に示す交差点での直進コスト及び右折コストよりも大きい値に設定される。
【００４３】
図４（Ａ）は、進入道路Ｒｉｎが両側一車線であり、交差道路Ｒｃｒｓが両側一車線の場合の交差点を示す。図４（Ａ）に示す交差点では、停電時での各進行方向の通り難さに違いが生じないため、各進行方向に対応する交差点のコストは同一の値に設定される。また、図４（Ａ）に示す交差点では、いずれの進行方向においても、非停電時よりも停電時の方が通行しにくくなる。よって、各進行方向のコストは、非停電時のコストよりも高く設定される。
【００４４】
図４（Ｂ）は、進入道路Ｒｉｎが両側一車線であり、交差道路Ｒｃｒｓが片側一車線の場合の交差点を示す。図４（Ｂ）に示す交差点では、停電時には非停電時に比べて直進が顕著に難化し、左折が直進又は右折よりも容易となる。従って、この場合、直進コストは、非停電時よりも極めて高く設定され、かつ、左折コストは、直進コスト及び右折コストよりも小さく設定される。なお、左折コスト及び右折コストについても、非停電時の各コストよりも高く設定される。また、図４（Ｂ）に示す交差点での直進コスト及び右折コストは、それぞれ、図４（Ａ）に示す交差点での直進コスト及び右折コストよりも大きい値に設定される。
【００４５】
図４（Ｃ）は、進入道路Ｒｉｎが両側一車線であり、交差道路Ｒｃｒｓが中央分離帯により上下線が分離した二条線の場合の交差点を示す。図４（Ｃ）に示す交差点では、停電時には非停電時に比べて直進が顕著に難化し、左折が直進又は右折よりも容易となる。従って、この場合、直進コストは、非停電時よりも極めて高く設定され、かつ、左折コストは、直進コスト及び右折コストよりも小さく設定される。なお、左折コスト及び右折コストについても、非停電時の各コストよりも高く設定される。また、図４（Ｃ）に示す交差点での直進コスト及び右折コストは、それぞれ、図４（Ｂ）に示す交差点での直進コスト及び右折コストよりも大きい値に設定される。
【００４６】
図５（Ａ）は、進入道路Ｒｉｎが片側一車線であり、交差道路Ｒｃｒｓが両側一車線の場合の交差点を示す。この場合、いずれの進行方向においても、非停電時よりも停電時の方が通行しにくくなる。よって、各進行方向のコストは、非停電時のコストよりも高く設定される。また、この場合、左折と直進は同程度の通り難さであって、かつ、右折よりも容易である。従って、この交差点での停電時の左折コストと直進コストは、右折コストよりも低く設定される。
【００４７】
図５（Ｂ）は、進入道路Ｒｉｎと交差道路Ｒｃｒｓが共に片側一車線である場合の交差点を示す。この場合、いずれの進行方向においても、非停電時よりも停電時の方が通行しにくくなる。よって、各進行方向のコストは、非停電時のコストよりも高く設定される。また、この場合、左折は、直進及び右折よりも容易である。従って、この交差点での停電時の左折コストは、直進コスト及び右折コストよりも低く設定される。また、図５（Ｂ）に示す交差点での直進コスト及び右折コストは、それぞれ、図５（Ａ）に示す交差点での直進コスト及び右折コストよりも大きい値に設定される。
【００４８】
図５（Ｃ）は、進入道路Ｒｉｎが片側一車線であり、交差道路Ｒｃｒｓが二条線である場合の交差点を示す。この場合、停電時には直進及び右折が顕著に難化し、左折が直進又は右折よりも容易となる。従って、この場合、直進コスト及び右折コストは、非停電時よりも極めて高く設定され、かつ、左折コストは、直進コスト及び右折コストよりも小さく設定される。また、図５（Ｃ）に示す交差点での直進コスト及び右折コストは、それぞれ、図５（Ｂ）に示す交差点での直進コスト及び右折コストよりも大きい値に設定される。
【００４９】
図６（Ａ）は、進入道路Ｒｉｎが二条線であり、交差道路Ｒｃｒｓが両側一車線の場合の交差点を示す。この場合、いずれの進行方向においても、非停電時よりも停電時の方が通行しにくくなる。よって、各進行方向のコストは、非停電時のコストよりも高く設定される。また、この場合、左折が最も容易となり、右折が最も難しい。従って、この場合、左折コスト、直進コスト、右折コストの順に大きくなるように、各進行方向のコストが定められる。
【００５０】
図６（Ｂ）は、進入道路Ｒｉｎが二条線であり、交差道路Ｒｃｒｓが片側一車線の場合の交差点を示す。この場合、停電時には直進と右折（特に右折）が顕著に難化する。従って、この場合、左折コスト、直進コスト、右折コストの順に大きくなるように、各進行方向のコストが定められる。また、図６（Ｂ）に示す交差点での直進コスト及び右折コストは、それぞれ、図６（Ａ）に示す交差点での直進コスト及び右折コストよりも大きい値に設定される。
【００５１】
図６（Ｃ）は、進入道路Ｒｉｎが二条線であり、交差道路Ｒｃｒｓが片側一車線の場合の交差点を示す。この場合、停電時には直進と右折（特に右折）が顕著に難化する。従って、この場合、左折コスト、直進コスト、右折コストの順に大きくなるように、各進行方向のコストが定められる。また、図６（Ｃ）に示す交差点での直進コスト及び右折コストは、それぞれ、図６（Ｂ）に示す交差点での直進コスト及び右折コストよりも大きい値に設定される。
【００５２】
図７（Ａ）〜（Ｃ）は、信号機が設置されていない交差点の例を示す。図７（Ａ）、（Ｂ）において、標識７０は、一時停止すべき旨を示す停止標識を表す。図７（Ａ）〜（Ｃ）に示す交差点では、各進行方向への車両の進行は、停電による影響を受けない。従って、信号機がない交差点では、停電時と非停電時とで同様に取り扱われる。例えば、この場合、交差点の通過のコストとして、停電時か非停電時かに関わらず、所定の値が設定される。
【００５３】
［停電時のコスト決定方法］
次に、停電時の経路探索時に各交差点に付与するコストの決定方法について説明する。概略的には、システムコントローラ２０は、停電が発生している信号機が設けられた交差点のコストを、停電時参照テーブルＴｏｕｔを参照して決定し、停電が発生していない信号機が設けられた交差点のコストを、非停電時参照テーブルＴｎを参照して決定する。このようにすることで、システムコントローラ２０は、突発的な停電時や計画停電時などでも、実際の走行時に要する時間を的確に勘案した最適な経路探索結果を出力する。
【００５４】
この具体的な処理手順について図８及び図９を参照して説明する。
【００５５】
（１）全体処理
図８は、候補となる経路上の交差点に対してコストを付与する際の処理手順を示すフローチャートの一例である。システムコントローラ２０は、経路探索時に候補となる経路中の各ノードに対する交差点に対してコストを設定する際に、図８に示す処理を実行する。
【００５６】
まず、システムコントローラ２０は、対象となる交差点での信号機の有無を判定するための信号機有無判定処理を行う（ステップＳ１０１）。信号機有無判定処理の具体的な処理手順については、図９（Ａ）のフローチャートを参照して後述する。
【００５７】
そして、システムコントローラ２０は、ステップＳ１０１の信号機有無判定処理に基づき、対象となる交差点において信号機があると判定した場合（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、信号機停止判定処理を行う（ステップＳ１０３）。信号機停止判定処理の具体的な処理手順については、図９（Ｂ）のフローチャートを参照して後述する。
【００５８】
次に、システムコントローラ２０は、ステップＳ１０３の信号機停止判定処理に基づき、対象となる交差点にある信号機が停止している信号機であると判断した場合（ステップＳ１０４；Ｙｅｓ）、停電時参照テーブルＴｏｕｔを使用する（ステップＳ１０５）。これにより、システムコントローラ２０は、停電している信号機を有する交差点のコストを、信号機による交通整理が行われないことを前提とした値に設定する。一方、システムコントローラ２０は、ステップＳ１０６の信号機停止判定処理に基づき、対象となる交差点にある信号機が停止している信号機ではないと判断した場合（ステップＳ１０４；Ｎｏ）、非停電時参照テーブルＴｎを使用する（ステップＳ１０６）。これにより、システムコントローラ２０は、停電していない信号機を有する交差点のコストを、信号機による交通整理が行われることを前提とした値に設定する。
【００５９】
一方、システムコントローラ２０は、ステップＳ１０２において、対象となる交差点に信号機がないと判断した場合（ステップＳ１０２；Ｎｏ）、信号機によるコストは付与しない（ステップＳ１０７）。例えば、この場合、システムコントローラ２０は、停電時か非停電時かに関わらず、対象となる交差点の通過に対するコストとして、所定の値を設定する。
【００６０】
そして、システムコントローラ２０は、ユーザが指定した条件を満たす出発地から目的地までの経路の候補のうち、当該経路上の各交差点を対象に図８に示す処理を行い、コストを定める。そして、システムコントローラ２０は、各交差点に対応するコスト及び当該交差点を結ぶ経路上の道路に対応するコストの合算値が最小となる最適経路をディスプレイ４４上などに出力する。また、この場合、システムコントローラ２０は、当該最適経路のコストの合算値に基づき、所定の変換式等を用いて算出した所要時間及び到着予想時刻を適宜出力する。
【００６１】
（２）信号機有無判定処理
次に、信号機有無判定処理について図９（Ａ）を参照して具体的に説明する。図９（Ａ）は、図８のステップＳ１０１でシステムコントローラ２０が実行する信号機有無判定処理の手順を示すフローチャートである。
【００６２】
まず、システムコントローラ２０は、予めデータ記憶ユニット３６に記憶されたデータベースを参照し、対象となる交差点に存在する信号機を検索する（ステップＳ２０１）。上述のデータベースは、例えば、信号機の識別情報と交差点を示すノードの識別情報との対応を示すテーブルである。この場合、システムコントローラ２０は、上述のデータベースから、対象となるノードの識別情報を検索し、これに関連付けられた信号機の識別情報または信号機がない旨の情報を取得する。
【００６３】
次に、システムコントローラ２０は、信号機の有無を認識することができたか否か判定する（ステップＳ２０２）。即ち、システムコントローラ２０は、上述のデータベースから、対象となる交差点（ノード）の情報を検索し、これに信号機の情報または信号機がない旨の情報が関連付けられているか否か判定する。そして、システムコントローラ２０は、信号の有無を認識することができた場合（ステップＳ２０２；Ｙｅｓ）、フローチャートの処理を終了する。これにより、システムコントローラ２０は、ステップＳ１０２で信号機の有無を判定することが可能となる。
【００６４】
一方、システムコントローラ２０は、信号の有無を認識することができない場合（ステップＳ２０２；Ｎｏ）、サーバが保有するデータベースを検索する（ステップＳ２０３）。即ち、この場合、システムコントローラ２０は、ネットワークを介して接続するサーバが保有するデータベースを参照し、対象となる交差点に関連付けられた信号機の有無、及び信号機が存在する場合には当該信号機の識別情報を取得する。これにより、システムコントローラ２０は、ステップＳ１０２で信号機の有無を判定することが可能となる。
【００６５】
（３）信号機停止判定処理
次に、信号機停止判定処理について図９（Ｂ）を参照して具体的に説明する。図９（Ｂ）は、図８のステップＳ１０３でシステムコントローラ２０が実行する信号機停止判定処理の手順を示すフローチャートである。
【００６６】
まず、システムコントローラ２０は、停電している交差点又はエリアを特定する情報（「停電交差点情報」とも呼ぶ。）を取得する（ステップＳ３０１）。例えば、システムコントローラ２０は、停電交差点情報を記憶するサーバと通信網を介して通信を行い、当該サーバから停電交差点情報を取得する。
【００６７】
次に、システムコントローラ２０は、停電交差点情報から対象の交差点を検索する（ステップＳ３０２）。そして、システムコントローラ２０は、対象の交差点又は当該交差点を含むエリアが、停電交差点情報が示す停電している交差点又はエリアに含まれていた場合には、図８のステップＳ１０４において、対象の交差点に設けられた信号機は停電していると判断する。一方、システムコントローラ２０は、対象の交差点又は当該交差点を含むエリアが、停電交差点情報が示す停電している交差点又はエリアに含まれていない場合には、図８のステップＳ１０４において、対象の交差点に設けられた信号機は停電していないと判断する。
【００６８】
［変形例］
以下、実施例の各変形例について説明する。なお、これらの各変形例は、組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。
【００６９】
（変形例１）
ナビゲーション装置１は、非停電時参照テーブルＴｎと停電時参照テーブルＴｏｕｔとをそれぞれデータ記憶ユニット３６に記憶した。しかし、本発明が適用可能な構成はこれに限定されない。例えば、これに代えて、ナビゲーション装置１は、非停電時参照テーブルＴｎと、非停電時参照テーブルＴｎから停電時の各交差点のコストを算出するための定数を記憶してもよい。
【００７０】
図１０は、非停電時参照テーブルＴｎの各値に定数「α」を乗じることで算出した停電時参照テーブルＴｏｕｔの各コストを示す。図１０に示すように、この場合、停電時参照テーブルＴｏｕｔの各コストは、非停電時参照テーブルＴｎの対応するコストに定数αを乗じた値となっている。ここで、定数αは、非停電時と停電時とでの各交差点での通り難さの違いを勘案し、実験的又は統計的に予め適切な値に設定される。そして、停電時の交差点のコストを算出するときには、システムコントローラ２０は、非停電時参照テーブルＴｎを参照して対象となる交差点の非停電時でのコストを取得し、取得したコストに定数αを乗じる。これによっても、システムコントローラ２０は、好適に、停電している交差点のコストを定めることが可能となる。
【００７１】
（変形例２）
図９（Ｂ）に示す信号機停止判定処理に代えて、又は、これに加えて、システムコントローラ２０は、ユーザ入力に基づき、信号機の停電の有無を認識してもよい。例えば、システムコントローラ２０は、停電が発生している旨の所定の入力を入力装置６０が検知した場合、全ての交差点が停電していると見なし、停電時参照テーブルＴｏｕｔを参照して各交差点のコストを設定する。他の例では、システムコントローラ２０は、停電しているエリアを指定する所定の入力を入力装置６０が検知した場合、指定されたエリアに含まれる交差点が停電していると見なし、当該交差点については停電時参照テーブルＴｏｕｔを参照してコストを定める。この態様であっても、システムコントローラ２０は、好適に、各交差点が停電しているか否か判定することが可能となる。
【００７２】
（変形例３）
ナビゲーション装置１が図９（Ｂ）のステップＳ３０１で取得する停電交差点情報は、取得時点で停電中の交差点又はエリアを特定する情報に加えて、これから停電が計画又は予想されている交差点又はエリアを特定する情報及びその停電予定時刻（時間帯）の情報を含んでもよい。
【００７３】
この場合の具体的な処理について例示する。まず、システムコントローラ２０は、停電交差点情報に基づき、候補となる経路上の交差点のうち、これから停電が計画又は予想されている交差点を認識した場合、当該交差点の到着予想時刻を算出する。例えば、システムコントローラ２０は、出発地から対象の交差点までの経路上に存在する道路及び交差点のコストの合算値等に基づき、上述の到着予想時刻を算出する。そして、システムコントローラ２０は、算出した到着予想時刻と停電交差点情報に含まれる停電予定時刻との比較により、対象の交差点が実際の車両の通過時に停電となる交差点であるか否か判定する。そして、システムコントローラ２０は、対象の交差点が実際の車両の通過時に停電となる交差点であると判断した場合、当該交差点については停電時参照テーブルＴｏｕｔを参照してコストを定める。
【００７４】
この態様により、ナビゲーション装置１は、計画停電などがあった場合でも、的確に、停電を考慮したコストを各交差点に設定することが可能となる。
【００７５】
（変形例４）
本発明が適用可能な経路探索装置は、車両などの移動体の運転を案内するナビゲーション装置に限定されない。これに代えて、経路探索装置は、ユーザの目的地及び出発地の入力に基づき経路探索を行うＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）などのコンピュータ装置であってもよく、ネットワークを介して接続する端末からの要求に応じて経路探索を行い、その経路探索結果を当該端末に送信するサーバ装置であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７６】
本発明は、車載用ナビゲーション装置、ＰＮＤ（Ｐｏｒｔａｂｌｅ／Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｄｅｖｉｃｅ）、その他、目的地等への経路案内を行う装置に好適に適用することができる。
【符号の説明】
【００７７】
１  ナビゲーション装置
１０  自立測位装置
１２  ＧＰＳ受信機
２０  システムコントローラ
２２  ＣＰＵ
３６  データ記憶ユニット
３８  通信装置
４０  表示ユニット
４４  ディスプレイ
６０  入力装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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