(57)【要約】【課題】消費電力を低減することができる車両操舵装置の制御装置を提供する。【解決手段】車両操舵装置１は、互いに異なる巻数の界磁部を用いてステアリングシャフト３５にトルクを付与する電動モータ５１と、ステアリングホイール１２の操作にともないステアリングシャフト３５に入力されるトルクである操舵トルクに応じて電動モータ５１のトルクを制御する制御装置６７とを備えている。制御装置６７は、操舵トルクに応じて、電動モータの各界磁部の少なくとも一方に供給するモータ電流を制御する。【選択図】図１
2013071550.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに異なる巻数の第１界磁手段および第２界磁手段を用いてステアリングシャフトにトルクを付与する電動モータを含む車両操舵装置のための制御装置であり、ステアリングホイールの操作にともない前記ステアリングシャフトに入力されるトルクである操舵トルクに応じて前記電動モータのトルクを制御する車両操舵装置の制御装置において、
前記制御装置は、前記第１界磁手段および前記第２界磁手段のうちの相対的に巻数の多い界磁手段を多巻界磁手段とし、前記第１界磁手段及び前記第２界磁手段のうちの相対的に巻数の少ない界磁手段を少巻界磁手段として、
前記操舵トルクに応じて前記多巻界磁手段および前記少巻界磁手段の少なくとも一方に供給する電流を制御する
ことを特徴とする車両操舵装置の制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両操舵装置の制御装置において、
前記操舵トルクが前記所定値Ａ以上のとき、前記多巻界磁手段に電流を供給し、かつ前記少巻界磁手段に電流を供給しない
ことを特徴とする車両操舵装置の制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両操舵装置の制御装置において、
前記操舵トルクが前記所定値Ａ未満のとき、前記少巻界磁手段に電流を供給し、かつ前記多巻界磁手段に電流を供給しない
ことを特徴とする車両操舵装置の制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の車両操舵装置の制御装置において、
前記電動モータの出力トルクに占める前記多巻界磁手段のトルクの割合、および前記電動モータの出力トルクに占める前記少巻界磁手段のトルクの割合を前記操舵トルクに応じて変更する
ことを特徴とする車両操舵装置の制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両操舵装置において、
前記多巻界磁手段および前記少巻界磁手段に対して個別に接続される主電源および補助電源を備えていること、
ならびに、前記操舵トルクが所定値Ｂ以上のとき、前記補助電源から前記多巻界磁手段および前記少巻界磁手段の少なくとも一方に電流を供給する
ことを特徴とする車両操舵装置の制御装置。 
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、互いに異なる巻数の第１界磁手段および第２界磁手段を用いてステアリングシャフトにトルクを付与する電動モータを含む車両操舵装置のための制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載の車両操舵装置は、操舵トルク、操舵速度、および車速に基づいて、電動モータからステアリングシャフトに付与するトルクの大きさを制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１１５９５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記車両操舵装置を備えた車両においては、要求トルクが高いとき、車両操舵装置の消費電力が過度に大きくなる。
本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、消費電力を低減することができる車両操舵装置の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（１）第１の手段は、請求項１に記載の発明すなわち、互いに異なる巻数の第１界磁手段および第２界磁手段を用いてステアリングシャフトにトルクを付与する電動モータを含む車両操舵装置のための制御装置であり、ステアリングホイールの操作にともない前記ステアリングシャフトに入力されるトルクである操舵トルクに応じて前記電動モータのトルクを制御する車両操舵装置の制御装置において、前記制御装置は、前記第１界磁手段および前記第２界磁手段のうちの相対的に巻数の多い界磁手段を多巻界磁手段とし、前記第１界磁手段及び前記第２界磁手段のうちの相対的に巻数の少ない界磁手段を少巻界磁手段として、前記操舵トルクに応じて前記多巻界磁手段および前記少巻界磁手段の少なくとも一方に供給する電流を制御することを要旨とする。
【０００６】
所定の電流が供給された場合の多巻界磁手段および少巻界磁手段のトルクを比較したとき、多巻界磁手段のトルクの方が大きい。このため、操舵トルクに応じて多巻界磁手段に供給する電流を制御することにより、１つの界磁手段のみを備える構成と比較して、少ない電流で必要なトルクを発生させることができる。すなわち、消費電力を低減することができる車両操舵装置の制御装置を提供することができる。
【０００７】
（２）第２の手段は、請求項２に記載の発明すなわち、請求項１に記載の車両操舵装置の制御装置において、前記操舵トルクが前記所定値Ａ以上のとき、前記多巻界磁手段に電流を供給し、かつ前記少巻界磁手段に電流を供給しないことを要旨とする。
【０００８】
上記発明によれば、高いトルクが必要とされているときにおいて、多巻界磁手段のみに電流を供給し、少巻界磁手段への電流の供給を停止するため、消費電力を低減することができる。
【０００９】
（３）第３の手段は、請求項３に記載の発明すなわち、請求項２に記載の車両操舵装置の制御装置において、前記操舵トルクが前記所定値Ａ未満のとき、前記少巻界磁手段に電流を供給し、かつ前記多巻界磁手段に電流を供給しないことを要旨とする。
【００１０】
車両が通常の走行速度で走行しているときには、ステアリングホイールの据え切り時および車両の低速走行時よりも速い速度で転舵角を変化させることが要求されることがある。また、車両が通常の走行速度で走行しているときには、ステアリングホイールの据え切り時および車両の低速走行時と比較して、操舵トルクが小さくなる。そこで上記発明では、操舵トルクが所定値Ａ未満のとき、すなわち車両が通常の走行速度で走行している可能性が高いとき、少巻界磁手段を使用する。このため、転舵角の変化速度に対する要求に適切に応じることができる。
【００１１】
（４）第４の手段は、請求項４に記載の発明すなわち、請求項１に記載の車両操舵装置の制御装置において、前記電動モータの出力トルクに占める前記多巻界磁手段のトルクの割合、および前記電動モータの出力トルクに占める前記少巻界磁手段のトルクの割合を前記操舵トルクに応じて変更することを要旨とする。
【００１２】
電動モータに要求されるトルクは、操舵トルクに応じて異なる。一方、消費電力の観点からすると、電動モータに要求されるトルクが大きくなるにつれて電動モータの出力トルクに占める多巻界磁手段のトルクを大きくすることが好ましい。そこで上記発明では、電動モータの出力トルクに占める各界磁手段のトルクの割合を操舵トルクに応じて変更している。このため、多巻界磁手段を用いることによる消費電力の低減の効果がより高められる。  
【００１３】
（５）第５の手段は、請求項５に記載の発明すなわち、請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両操舵装置において、前記多巻界磁手段および前記少巻界磁手段に対して個別に接続される主電源および補助電源を備えていること、ならびに、前記操舵トルクが所定値Ｂ以上のとき、前記補助電源から前記多巻界磁手段および前記少巻界磁手段の少なくとも一方に電流を供給することを要旨とする。
【００１４】
この発明によれば、高いトルクが要求されているときに補助電源が使用されるため、補助電源を使用しない構成と比較して、主電源にかかる負荷が低減される。このため、主電源から電力の供給を受ける他の車載機器の電力が不足することが抑制される。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、消費電力を低減することができる車両操舵装置の制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態の車両操舵装置について、その全体構造を示す模式図。
【図２】同実施形態の車両操舵装置について、電動モータの構成を示す構成図。
【図３】同実施形態の車両操舵装置について、電動モータの回転数と回転トルクとの関係を示すグラフ。
【図４】同実施形態の車両操舵装置について、制御装置により行われる操舵アシスト処理の手順を示すフローチャート。
【図５】本発明のその他の実施形態としての車両操舵装置について、電動モータの一部の断面構造を示す断面図。
【図６】本発明のその他の実施形態としての車両操舵装置について、操舵トルクと第１界磁部および第２界磁部によるトルクとの関係を示すグラフ。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
（第１実施形態）
図１を参照して、車両操舵装置１の構成について説明する。
車両操舵装置１は、主電源２１と、補助電源２２と、ステアリングホイール１２の操作に応じて転舵輪１１の転舵角を変更するステアリング装置３０と、ステアリングホイール１２の操作を補助する操舵アシスト装置４０とを備えている。
【００１８】
ステアリング装置３０は、ステアリングホイール１２に入力されたトルクをピニオンシャフト３３に伝達するコラムシャフト３１およびインターミディエイトシャフト３２と、ピニオンシャフト３３の回転をラック軸３６に伝達するラックアンドピニオン機構３４とを備えている。ステアリングシャフト３５は、コラムシャフト３１、インターミディエイトシャフト３２、およびピニオンシャフト３３からなる。
【００１９】
操舵アシスト装置４０は、コラムシャフト３１にトルクτｍを付与する操舵アシストアクチュエータ５０と、操舵アシストアクチュエータ５０を制御する操舵アシスト制御装置６０とを備えている。
【００２０】
操舵アシストアクチュエータ５０は、電動モータ５１と、電動モータ５１のロータ５２と、ロータ５２の回転を減速してコラムシャフト３１に伝達する減速機構５３とを備えている。
【００２１】
電動モータ５１は、第１駆動回路６２から供給される第１モータ電流Ｉａ、または第２駆動回路６３から供給される第２モータ電流Ｉｂに応じてロータ５２を回転させる。減速機構５３は、ロータ５２の回転を減速してコラムシャフト３１に伝達する。
【００２２】
操舵アシスト制御装置６０は、トルクセンサ６１と、第１駆動回路６２と、第２駆動回路６３と、主電源リレー６４と、補助電源リレー６５と、補助電源充電リレー６６と、制御装置６７とを備えている。
【００２３】
トルクセンサ６１は、コラムシャフト３１が回転するときのトルクを操舵トルクτとして示す信号を出力する。
第１駆動回路６２は、主電源２１および補助電源２２の少なくとも一方から供給される直流電流を、制御装置６７によって生成される第１制御信号Ｓａに応じた大きさの３相交流電流に変換し、第１モータ電流Ｉａとして電動モータ５１に供給する３相インバータ回路である。
【００２４】
第２駆動回路６３は、主電源２１および補助電源２２の少なくとも一方から供給される直流電流を、制御装置６７によって生成される第２制御信号Ｓｂに応じた大きさの３相交流電流に変換し、第２モータ電流Ｉｂとして電動モータ５１に供給する３相インバータ回路である。
【００２５】
主電源リレー６４は、第１駆動回路６２および第２駆動回路６３と主電源２１との接続状態を切り替える。補助電源リレー６５は、第１駆動回路６２および第２駆動回路６３と補助電源２２との接続状態を切り替える。補助電源充電リレー６６は、主電源２１と補助電源２２との接続状態を切り替える。
【００２６】
制御装置６７は、操舵アシスト処理として次の各処理を行う。すなわち、トルクセンサ６１から出力される信号に基づいて、第１駆動回路６２を制御する第１制御信号Ｓａ、および第２駆動回路６３を制御する第２制御信号Ｓｂのいずれかを出力する処理を行う。また、トルクセンサ６１から出力される信号に基づいて主電源リレー６４、補助電源リレー６５、および補助電源充電リレー６６のそれぞれに接続状態を指示する処理を行う。
【００２７】
車両操舵装置１は、次のように動作する。
運転者によってステアリングホイール１２が回転させられるとコラムシャフト３１に操舵トルクτが生じる。電動モータ５１のトルクτｍが、減速機構５３を介してコラムシャフト３１に付与される。コラムシャフト３１は、トルクτｍが付与された操舵トルクτで回転する。コラムシャフト３１の回転は、インターミディエイトシャフト３２を介してピニオンシャフト３３に伝達される。ピニオンシャフト３３の回転は、ラックアンドピニオン機構３４によりラック軸３６の軸方向の直線運動に変換される。ラック軸３６の軸方向への移動にともない転舵輪１１の向きが変更される。
【００２８】
図２を参照して、電動モータ５１の構成について詳細に説明する。
電動モータ５１は、３相誘導モータである。電動モータ５１は、ロータ５２を回転させる磁力を発する第１界磁部７０および第２界磁部８０を備えている。
【００２９】
第１界磁部７０は、第１Ｕ相ティース７１、第１Ｖ相ティース７２、および第１Ｗ相ティース７３を有する。第１Ｕ相ティース７１には、第１駆動回路６２に接続されている第１Ｕ相導線７４が巻回されている。第１Ｖ相ティース７２には、第１駆動回路６２に接続されている第１Ｖ相導線７５が巻回されている。第１Ｗ相ティース７３には、第１駆動回路６２に接続されている第１Ｗ相導線７６が巻回されている。第１Ｕ相ティース７１〜第１Ｗ相ティース７３のそれぞれへの導線の巻数は所定値Ｋａである。
【００３０】
第２界磁部８０は、第２Ｕ相ティース８１、第２Ｖ相ティース８２、および第２Ｗ相ティース８３を有する。第２Ｕ相ティース８１には、第１駆動回路６２に接続されている第２Ｕ相導線８４が巻回されている。第２Ｖ相ティース８２には、第２駆動回路６３に接続されている第２Ｖ相導線８５が巻回されている。第２Ｗ相ティース８３には、第２駆動回路６３に接続されている第２Ｗ相導線８６が巻回されている。第２Ｕ相ティース８１〜第２Ｗ相ティース８３のそれぞれへの導線の巻数は、所定値Ｋａよりも多い所定値Ｋｂである。
【００３１】
以下の説明では、第１界磁部７０および第２界磁部８０の総称として「界磁部」を用いる。また、第１モータ電流Ｉａおよび第２モータ電流Ｉｂの総称として「モータ電流」を用いる。
【００３２】
図３を参照して、電動モータ５１の特性について説明する。
第１曲線ＴＡは、第１界磁部７０を用いてロータ５２を回転させるときの回転数Ｎとトルクτｍとの特性のうち略直線となる部分を含む実用領域における特性を示している。また第２曲線ＴＢは、第２界磁部８０を用いてロータ５２を回転させるときの回転数Ｎとトルクτｍとの実用領域における特性を示している。
【００３３】
第１界磁部７０は、第２界磁部８０よりも各導線の巻数が少ないことから、回転数Ｎの最大値が第２界磁部８０よりも高く、かつトルクτｍの最大値が第２界磁部８０よりも低くなる。一方、第２界磁部８０は、第１界磁部７０よりも各導線の巻数が多いことから、回転数Ｎの最大値が第１界磁部７０よりも低く、かつトルクτｍの最大値が第１界磁部７０よりも高くなる。
【００３４】
図４を参照して、制御装置６７の操舵アシスト処理の詳細について説明する。なお、制御装置６７は、この処理を所定の制御周期で繰り返し実行する。すなわち、終了のステップに到達した後、所定の制御周期が経過するまではステップＳ１１の処理の実行を保留し、所定の制御周期が経過したときに再びステップＳ１１の処理を行う。
【００３５】
ステップＳ１１では、トルクセンサ６１から操舵トルクτを取得する。
ステップＳ１２では、操舵トルクτが所定値Ａ以上か否かを判定する。すなわち、ステアリングホイール１２の据え切り操作、または車両の低速走行時におけるステアリングホイール１２の操作が行われているか否かを判定する。ステップＳ１２において、肯定判定したとき、ステップＳ２１の処理に進む。ステップＳ１２において、否定判定したとき、ステップＳ３１の処理に進む。
【００３６】
ステップＳ２１では、主電源リレー６４をオフにする。すなわち、第１駆動回路６２および第２駆動回路６３への主電源２１による電力の供給を停止する。
ステップＳ２２では、補助電源充電リレー６６をオフにする。すなわち、補助電源２２への主電源２１による充電を停止する。
【００３７】
ステップＳ２３では、補助電源リレー６５をオンにする。すなわち、第１駆動回路６２および第２駆動回路６３への補助電源２２による電力の供給を開始する。
ステップＳ２４では、ステップＳ１１で取得した操舵トルクτに比例するように、コラムシャフト３１に付与するトルクτｍを計算する。
【００３８】
ステップＳ２５では、ステップＳ２４で計算したトルクτｍが電動モータ５１から出力されるように第２モータ電流Ｉｂを計算する。
ステップＳ２６では、ステップＳ２５において計算した第２モータ電流Ｉｂが第２駆動回路６３から電動モータ５１に供給されるように第２制御信号Ｓｂを生成する。
【００３９】
ステップＳ３１では、主電源リレー６４をオンにする。すなわち、第１駆動回路６２および第２駆動回路６３への主電源２１による電力の供給を開始する。
ステップＳ３２では、補助電源充電リレー６６をオンにする。すなわち、補助電源２２への主電源２１による充電を開始する。
【００４０】
ステップＳ３３では、補助電源リレー６５をオフにする。すなわち、第１駆動回路６２および第２駆動回路６３への補助電源２２による電力の供給を停止する。
ステップＳ３４では、ステップＳ１１で取得した操舵トルクτに比例するように、コラムシャフト３１に付与するトルクτｍを計算する。
【００４１】
ステップＳ３５では、ステップＳ３４で計算したトルクτｍが電動モータ５１から出力されるように第１モータ電流Ｉａを計算する。
ステップＳ３６では、ステップＳ３５において計算した第１モータ電流Ｉａが第１駆動回路６２から電動モータ５１に供給されるように第１制御信号Ｓａを生成する。
【００４２】
（実施形態の効果）
本実施形態の車両操舵装置１によれば以下の効果が得られる。
（１）制御装置６７は、第１界磁部７０を少巻界磁部とし、第２界磁部８０を多巻界磁部として、操舵トルクτに応じて多巻界磁部および少巻界磁部の少なくとも一方に供給するモータ電流を制御する。
【００４３】
所定のモータ電流が供給された場合の多巻界磁部および少巻界磁部のトルクτｍを比較したとき、多巻界磁部のトルクτｍの方が大きい。このため、操舵トルクτに応じて多巻界磁部に供給する第２モータ電流Ｉｂを制御することにより、１つの界磁部のみを備える構成と比較して、少ないモータ電流で必要なトルクτｍを発生させることができる。すなわち、消費電力を低減することができる車両操舵装置１の制御装置６７を提供することができる。
【００４４】
（２）制御装置６７は、操舵トルクτが所定値Ａ以上のとき、多巻界磁部に第２モータ電流Ｉｂを供給し、かつ少巻界磁部に第１モータ電流Ｉａを供給しない。
この構成によれば、高いトルクτｍが必要とされているときにおいて、多巻界磁部のみに第２モータ電流Ｉｂを供給し、少巻界磁部への第１モータ電流Ｉａの供給を停止するため、消費電力を低減することができる。
【００４５】
（３）制御装置６７は、操舵トルクτが所定値Ａ未満のとき、少巻界磁部に第１モータ電流Ｉａを供給し、かつ多巻界磁部に第２モータ電流Ｉｂを供給しない。
車両が通常の走行速度で走行しているときには、ステアリングホイール１２の据え切り時および車両の低速走行時よりも速い速度で転舵角を変化させることが要求されることがある。また、車両が通常の走行速度で走行しているときには、ステアリングホイール１２の据え切り時および車両の低速走行時と比較して、操舵トルクτが小さくなる。そこで上記構成では、操舵トルクτが所定値Ａ未満のとき、すなわち車両が通常の走行速度で走行している可能性が高いとき、少巻界磁部を使用する。このため、転舵角の変化速度に対する要求に適切に応じることができる。
【００４６】
（その他の実施形態）
本発明の実施態様は上記実施形態に限られるものではなく、例えば以下に示すように変更することもできる。また以下の各変形例は、上記実施形態についてのみ適用されるものではなく、異なる変形例同士を組み合わせて実施することもできる。
【００４７】
・上記実施形態では、第１Ｕ相導線７４〜第１Ｗ相導線７６および第２Ｕ相導線８４〜第２Ｗ相導線８６をそれぞれ異なるティースに巻回したが、図５に示すように、単独のティースに同じ相の導線を巻回することもできる。この場合、単独Ｕ相ティース９１に第１Ｕ相導線７４および第２Ｕ相導線８４を巻回する。単独Ｖ相ティース９２に第１Ｖ相導線７５および第２Ｖ相導線８５を巻回する。単独Ｗ相ティース９３に第１Ｗ相導線７６および第２Ｗ相導線８６を巻回する。
【００４８】
・上記実施形態では、操舵トルクτが所定値Ａ以上となるか否かの判定結果に応じて第１界磁部７０および第２界磁部８０のいずれかを用いた。しかし、計算したトルクτｍを合計トルクとして、この合計トルクにおける第１界磁部７０によるトルクの割合と第２界磁部８０によるトルクの割合とを操舵トルクτに応じて決定することによってこれらの界磁部を切り替えることもできる。つまり、制御装置６７は、操舵トルクτに応じて多巻界磁部および少巻界磁部のそれぞれに供給する電流を制御することもできる。
【００４９】
図６は、少巻界磁部によるトルクの合計トルクに占める割合を第１トルク係数ＴＣで示し、多巻界磁部によるトルクの合計トルクに占める割合を第２トルク係数ＴＤで示すグラフである。図６に示すように、操舵トルクτが所定値Ｃ以上であるときに、電動モータ５１に要求されるトルクτｍとしての合計トルクが大きくなるのにしたがって、操舵トルクτと所定値Ｃとの差に応じて、多巻界磁部によるトルクの割合が大きくなるように第２モータ電流Ｉｂを決定する。この場合、少巻界磁部によるトルクの割合は、所定値Ｃよりも大きい所定値Ｄ以上となったときにゼロとなるようにすることもできる。
【００５０】
電動モータ５１に要求されるトルクτｍは、操舵トルクτに応じて異なる。一方、消費電力の観点からすると、電動モータ５１に要求されるトルクτｍが大きくなるにつれて電動モータ５１のトルクτｍに占める多巻界磁部のトルクを大きくすることが好ましい。そこで上記構成では、電動モータ５１のトルクτｍに占める各界磁部のトルクの割合を操舵トルクτに応じて決定している。このため、多巻界磁部を用いることによる消費電力の低減の効果がより高められる。
【００５１】
・上記実施形態では、操舵トルクτと所定値Ａとの比較結果のみを用いて、第１界磁部７０および第２界磁部８０の中から電動モータ５１の駆動に用いる界磁部と、主電源２１および補助電源２２の中から電力を供給する電源とを判定した。しかし、使用する界磁部の判定と、使用する電源の判定とに異なる所定値を用いることもできる。例えば、界磁部の判定に所定値Ａを用い、電源の判定に所定値Ｂを用いることもできる。
【００５２】
・上記実施形態では、ステアリングホイール１２の据え切り時および車両が低速で走行しているか否かを判定するために操舵トルクτと所定値Ａとの比較結果のみを用いるものとしたが、車両の走行速度Ｖと所定値Ｅの比較結果を加えて判定することもできる。この場合、操舵トルクτが所定値Ａ以上かつ走行速度Ｖが所定値Ｅ未満である場合に、ステアリングホイール１２の据え切り時または車両が低速で走行していると判定し、第２界磁部８０を用いる。その他の場合には、第１界磁部７０を用いる。
【００５３】
・上記実施形態では、操舵トルクτに基づいて第１界磁部７０および第２界磁部８０のいずれを用いるかを判定したが、一方の界磁部の故障を検出したときに他方の界磁部を用いることもできる。界磁部の故障としては、界磁部の各コイルのいずれかの断線故障、界磁部を駆動する駆動装置のスイッチング素子の短絡故障、およびこのスイッチング素子が常時開放する故障などが挙げられる。
【００５４】
・上記実施形態では、操舵トルクτが所定値Ａ以上であるときに補助電源２２のみを用いるものとしたが、主電源２１を併用することもできる。
【符号の説明】
【００５５】
１…車両操舵装置、１１…転舵輪、１２…ステアリングホイール、２１…主電源、２２…補助電源、３０…ステアリング装置、３１…コラムシャフト、３２…インターミディエイトシャフト、３３…ピニオンシャフト、３４…ラックアンドピニオン機構、３５…ステアリングシャフト、３６…ラック軸、３７…転舵輪、４０…操舵アシスト装置、５０…操舵アシストアクチュエータ、５１…電動モータ、５２…ロータ、５３…減速機構、６０…操舵アシスト制御装置、６１…トルクセンサ、６２…第１駆動回路、６３…第２駆動回路、６４…主電源リレー、６５…補助電源リレー、６６…補助電源充電リレー、６７…制御装置、７０…第１界磁部（界磁手段、第１界磁手段、少巻界磁手段）、７１…第１Ｕ相ティース、７２…第１Ｖ相ティース、７３…第１Ｗ相ティース、７４…第１Ｕ相導線、７５…第１Ｖ相導線、７６…第１Ｗ相導線、８０…第２界磁部（界磁手段、第２界磁手段、多巻界磁手段）、８１…第２Ｕ相ティース、８２…第２Ｖ相ティース、８３…第２Ｗ相ティース、８４…第２Ｕ相導線、８５…第２Ｖ相導線、８６…第２Ｗ相導線、９０…単独界磁部、９１…単独Ｕ相ティース、９２…単独Ｖ相ティース、９３…単独Ｗ相ティース。
【図１】
2013071550.tif 000003
【図２】
2013071550.tif 000004
【図３】
2013071550.tif 000005
【図４】
2013071550.tif 000006
【図５】
2013071550.tif 000007
【図６】
2013071550.tif 000008