(57)【要約】【課題】走行用の誘導路１７Ａに金属箔から成る誘導帯体１７を形成することにより、誘導帯体１７と床面Ｗとの間に段差が生じないバリアフリーを構成する誘導式搬送車１の誘導システムを提供する。【解決手段】誘導帯体１７は、床面Ｗに敷設されて近接検知素子群１６により検出されるものであるが、誘導帯体１７を金属箔により形成しているため、誘導帯体１７が薄膜状になり、誘導帯体１７が床面Ｗに対して高段とならないバリアフリーの構造が実現し、工場内や倉庫内の作業員等がつま先を誘導帯体１７に引っ掛けることがなく、誘導帯体１７に躓いたり、誘導帯体１７を破損してしまう虞が解消する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面に対する駆動輪の走行を自動制御する走行駆動装置と前記床面に対する走行方向を自動制御する操舵装置とを有する誘導式搬送車と、
前記床面に誘導路として設けられた走行路に沿って敷設された誘導帯体と、
前記誘導式搬送車の運転時、前記誘導帯体を電磁誘導的に探知して探知信号を検出信号として出力する近接センサと、
前記近接センサからの検出信号を受けて前記走行駆動装置と前記操舵装置とを制御することにより、前記誘導式搬送車を前記走行路に沿わせるように誘導案内する制御装置とを備え、
前記誘導帯体をメタル系基材としての金属箔により形成したことを特徴とする誘導式搬送車の誘導システム。
【請求項２】
前記近接センサは、進行方向に対して左右両側に位置する第１近接センサおよび第２近接センサと、前記第１近接センサと前記第２近接センサとの間に隣接状態に配置された第３近接センサおよび第４近接センサとを有し、
前記第３近接センサおよび前記第４近接センサは、前記誘導帯体の左辺端側および右辺端側をそれぞれ検知し、前記第１近接センサおよび前記第２近接センサは、前記誘導帯体が左折あるいは右折のいずれの方向にカーブするかを検出することを特徴とする請求項１に記載の誘導式搬送車の誘導システム。
【請求項３】
前記誘導帯体の前記金属箔は、アルミニウム箔、銅箔、軟鋼箔、真鍮箔、青銅箔、ステンレススチール箔、ニッケル箔、鉄・ニッケル合金箔、鉛箔、錫箔、亜鉛箔、銀箔および金箔の箔類群のうちの一つであることを特徴とする請求項１に記載の誘導式搬送車の誘導システム。
【請求項４】
前記金属箔の厚みは、０．００６〜０．２ｍｍあるいは０．０１５〜０．０２ｍｍに設定されていることを特徴とする請求項１に記載の誘導式搬送車の誘導システム。
【請求項５】
前記金属箔の表面には、樹脂製の保護帯を接着して前記誘導帯体を構成させたことを特徴とする請求項３に記載の誘導式搬送車の誘導システム。
【請求項６】
前記床面には、閉ループ状の溝体が設けられており、前記溝体には、表裏両面に誘導帯体を貼着固定した長細板材が表裏反転可能に取り付けられていることを特徴とする請求項１に記載の誘導式搬送車の誘導システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、全自動ハンドリングの荷扱いにより各種の物品を誘導帯体から成る走行路に沿って運搬させて無人化運転を実現する誘導式搬送車用の誘導路形成帯に係り、特には誘導帯体に改良を施した誘導式搬送車用の誘導システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
誘導式搬送車としては、無人の誘導式運搬車（ＡＧＶ）が実用化され、磁気テープにより形成された閉ループ誘導路に沿って自動走行する磁気誘導式運搬車としたものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この無人の磁気誘導式運搬車は、磁気テープが発生する磁気（磁界、磁場）を磁気センサが検知し、磁気テープに沿って走行する構造になっている。このため、磁気誘導式運搬車の始動時に磁気センサが磁気テープの磁場範囲から外れた位置にあり、磁気テープを検出できないと、磁気誘導式運搬車の運転を開始することができない不都合があった。
【０００４】
この不都合を解消した改良車に搭載される誘導式運搬車の自動誘導方法がある（例えば、特許文献２参照）。この自動誘導方法はコースサーチ機能を備えており、センサの位置が誘導路を形成する磁気テープ等の磁場範囲から外れても、センサがコースサーチ可能範囲内にある限り、自動的に誘導路を探知して誘導式運搬車の通常運転を開始できるようにしている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】実用新案登録第３０１３７１６号公報
【特許文献２】特開平９−３４５４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１では誘導路に磁気テープを用いて磁気センサにより磁気テープを検出する構成であり、特許文献２では誘導路に磁気テープ等（誘導線、光誘導テープ、磁性体を含む）を用い、センサにより磁気等を検出する構成である。
磁気テープは樹脂製膜に磁粉を吸着したものであるが、誘導路に磁気テープ等を用いた場合、その厚みが大きくなるのが一般的であり、誘導路と床面との間に段差が生じる虞がある。すなわち、誘導路が床面に対して高段となり、工場等の作業員等がつま先を誘導路に引っ掛けて躓いたり、誘導路の磁気テープを破損してしまう虞がある。
【０００７】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、走行用の誘導路に金属箔から成る誘導帯体を形成することにより、誘導帯体と床面との間に段差が生じないバリアフリーとなり、工場等の作業員等がつま先を誘導帯体に引っ掛けることがなく、誘導帯体に躓いたり、誘導帯体を破損してしまう虞が解消する誘導式搬送車の誘導システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（請求項１について）
誘導式搬送車の誘導システムにおいて、誘導式搬送車は、床面に対する駆動輪の走行を自動制御する走行駆動装置と床面に対する走行方向を自動制御する操舵装置とを有する。  床面には、誘導帯体が誘導路として設けられた走行路に沿って敷設されている。近接センサは、誘導式搬送車の運転時、誘導帯体を電磁誘導的に探知して探知信号を検出信号として出力する。制御装置は、近接センサからの検出信号を受けて走行駆動装置と操舵装置とを制御することにより、誘導式搬送車を走行路に沿わせるように誘導案内する。誘導帯体をメタル系基材としての金属箔により形成している。
【０００９】
請求項１における誘導帯体は、床面に敷設されて近接センサにより検出されるものであるが、誘導帯体を金属箔により形成している。
このため、誘導帯体が薄膜状になり、誘導帯体と床面との間に段差が生じないバリアフリーの構造が実現し、工場等の作業員等がつま先を誘導帯体に引っ掛けることがなく、誘導帯体に躓いたり、誘導帯体を破損してしまう虞が解消する。
【００１０】
（請求項２について）
近接センサは、進行方向に対して左右両側に位置する第１近接センサおよび第２近接センサと、第１近接センサと第２近接センサとの間に隣接状態に配置された第３近接センサおよび第４近接センサとを有している。
第３近接センサおよび第４近接センサは、誘導帯体の左辺端側および右辺端側をそれぞれ検知し、第１近接センサおよび第２近接センサは、誘導帯体が左折あるいは右折のいずれの方向にカーブするかを検出する。
【００１１】
請求項２では、第２近接センサおよび第３近接センサに加えて、第１近接センサおよび第２近接センサを設けているので、誘導式搬送車が走行路に沿って右折あるいは左折する際、誘導式搬送車の右折あるいは左折の操舵タイミングを正確に運転制御することができる。これにより、誘導路がカーブする際、誘導式搬送車は左側方向あるいは右側方向にカーブした誘導路に案内されながら円滑に走行することができる。
【００１２】
（請求項３について）
誘導帯体の金属箔は、アルミニウム箔、銅箔、軟鋼箔、真鍮箔、青銅箔、ステンレススチール箔、ニッケル箔、鉄・ニッケル合金箔、鉛箔、錫箔、亜鉛箔、銀箔および金箔の箔類群のうちの一つである。
【００１３】
請求項３では、多種のバリエーションを有する箔類群から金属箔の使用状況や敷設場所等に応じて最適な金属箔を選択できる便宜が得られる。
【００１４】
（請求項４について）
金属箔の厚みは、０．００６〜０．２ｍｍあるいは０．０１５〜０．０２ｍｍに設定されている。
請求項４では、広範囲な厚み寸法を有する金属箔のうち、使用状況や敷設場所等に応じて最適な厚みのものを選ぶことができる。
【００１５】
（請求項５について）
金属箔の表面には、樹脂製の保護帯を接着して誘導帯体を構成させた。このため、保護帯により金属箔が汚損、外傷や破損などから守られて金属箔の長寿命化に寄与する。
【００１６】
（請求項６について）
床面には、閉ループ状の溝体が設けられており、溝体には、表裏両面に誘導帯体を貼着固定した長細板材が表裏反転可能に取り付けられている。
請求項６では、長期使用に伴って、表面の誘導帯体が損傷したり劣化した場合、長細板材を溝体から取り出してから裏側に反転する。反転後の長細板材を再び溝体に嵌合固定することにより新たな誘導路を設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】誘導路および巻回テープと一緒に示す誘導式搬送車の分解斜視図である（実施例１）。
【図２】（ａ）は基台と車台との分解側面図、（ｂ）は基台と車台との分解正面図、（ｃ）は床面に敷設された巻回テープの拡大縦断面図である（実施例１）。
【図３】誘導式搬送車の走行運転を制御する制御結線図である（実施例１）。
【図４】誘導式搬送車の制御に関わるフローチャートである（実施例１）。
【図５】（ａ）は長帯板材と曲げ帯板材との分解斜視図、（ｂ）は（ａ）のＮ−Ｎ線に沿う拡大縦断面図、（ｃ）は曲線溝の縦断面図である（実施例１）。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本発明の誘導式搬送車の誘導システムでは、運転時に近接センサ群で検出する誘導帯体を金属箔により形成し、床面との段差をなくした構成を実施例により具体化する。
【実施例】
【００１９】
〔実施例１の構成〕
本発明の実施例１を図１ないし図５に示す。誘導式搬送車の誘導システムは、図１に示す誘導式搬送車１を工場や倉庫内などの床面Ｗ上に走行させて各種の工具、部品あるいは製品（図示せず）などを運搬させることにより誘導式搬送車１の無人化運転を行う。
【００２０】
図１の誘導式搬送車１は、進行方向Ｆに向かって前方に制御装置２を取り付けた矩形板状の基台３を備えている。基台３上には、制御装置２の後方で蓄電池４に連結された操舵装置５が搭載され、さらに操舵装置５の後方で左右両側には、走行駆動装置６が取り付けられている。走行駆動装置６は、図２（ａ）に示す共通の回転軸６ａを有する駆動モータ（図示せず）により構成されている。
【００２１】
操舵装置５の下方には、基台３を支持すべく床面Ｗに当接し、進行方向Ｆに対して左右方向に旋回可能な操舵輪５ａが取り付けられている。
操舵装置５は操舵モータ（図示せず）を有し、通電により操舵輪５ａを左右方向に旋回駆動する。走行駆動装置６の後方には、床面Ｗに当接して基台３を進行方向Ｆに移動する駆動輪７が取り付けられている。駆動輪７と駆動モータの回転軸６ａとの間は、駆動ベルト８が掛け渡されており、走行駆動装置６の制御時に駆動ベルト８を介して駆動輪７が回転駆動される。
【００２２】
矩形枠状の車台９は、四方の隅角部に自由回転可能な小車輪９ａを取り付けており、桟部９ｂの中央部に取付辺１０が架橋されている。この取付辺１０を締付けボルト１１により基台３に固定することにより、車台９が基台３を囲繞する状態で、小車輪９ａが床面Ｗに当接して基台３を水平に支える（図２（ａ）、（ｂ）の二点鎖線参照）。
【００２３】
進行方向Ｆに対する基台３の先端裏面部には、第１近接センサ１２、第２近接センサ１３、第３近接センサ１４および第４近接センサ１５から成る近接センサが近接検知素子群１６として取り付けられている。近接検知素子群１６は、高周波を対象物に当て、電磁誘導によりインダクタンスの損失を検出し、検出信号を出力することにより対象物の存在を検知する公知の構成を有する。
【００２４】
近接検知素子群１６のうち、第１近接センサ１２および第２近接センサ１３は、進行方向Ｆに対して左右両側に位置し、第３近接センサ１４および第４近接センサ１５は、第１近接センサ１２および第２近接センサ１３との間に隣接状態に配置されている。
第３近接センサ１４および第４近接センサ１５は、後述する誘導帯体１７の左辺端側１７ａおよび右辺端側１７ｂをそれぞれ検出する。第１近接センサ１２は、誘導帯体１７が左折する方向Ｒ１にカーブするか否かを検出し、第２近接センサ１３は誘導帯体１７が右折する方向Ｒ２にカーブするか否かを検出する。
【００２５】
誘導帯体１７は、例えばアルミニウム箔などをメタル基材とする金属箔によりテープ状に形成され、図１に示すように、誘導式搬送車１の誘導路１７Ａとして床面Ｗに閉ループ状に敷設されている。具体的には、誘導帯体１７は、スプール（図示せず）に繰出し可能に巻装した巻回テープ１９を構成している。巻回テープ１９は両面テープを成しており、床面Ｗとは反対側の表面に接着固定された極薄樹脂テープ２０を保護帯として備えている（図１参照）。
【００２６】
アルミニウム箔の厚みは、例えば、０．００６〜０．２ｍｍあるいは０．０１５〜０．０２ｍｍという極薄の寸法に設定されている。
金属箔としては、アルミニウム箔の他に、銅箔、軟鋼箔、真鍮箔、青銅箔、ステンレススチール箔、ニッケル箔、鉄・ニッケル合金箔、鉛箔、錫箔、亜鉛箔、銀箔および金箔の箔類群のうち所望のものを選択してもよい。究極の金属箔にあっては、近接検知素子１６の適用により電磁誘導現象を生じる箔材であればよい。
【００２７】
図３は誘導式搬送車の走行運転を制御する制御結線図、図４は誘導式搬送車の制御に関わるフローチャートを示す。このフローチャートにおいて、スタートボタン（図示せず）による始動操作（ステップＳ１）で誘導式搬送車１の運転を開始させると、その後は停止ボタン（図示せず）を操作しない限り、誘導式搬送車１の無人運転を続行する。
【００２８】
すなわち、制御装置２がプログラム化されているため、スタートボタンの操作により、予備モード段階（ステップＳ２）として近接検知素子群１６が進行方向Ｆに向かって左右方向に旋回反復運動を繰り返して探索する。
このように試行時間だけ探索する過程（ステップＳ３）で、第３近接センサ１４あるいは第４近接センサ１５が所定の誘導路探知範囲に進行すると、第３近接センサ１４あるいは第４近接センサ１５が誘導路１７Ａの巻回テープ１９であるアルミニウム箔テープ（以後、単に誘導路１７Ａと称す）を捜し当てた時点で、探知信号を検出信号として出力するため、制御装置２が検出信号を受けて駆動モータに通電することにより、通常運転モードの走行が開始される（ステップＳ４）。
【００２９】
第３近接センサ１４および第４近接センサ１５が誘導路探知範囲に進行しない場合、試行モード段階（ステップＳ５）に進み、制御装置２により操舵装置５を制御して操舵輪５ａを左舷方向（あるいは右舷方向）いっぱいに旋回させる（ステップＳ６）。
これに伴い、走行駆動装置６の制御により駆動モータが駆動輪７を回転し、誘導式搬送車１を低速で左舷に旋回走行させながら第３近接センサ１４により誘導路１７Ａの位置を試行時間だけ探索する（ステップＳ７）。
【００３０】
この場合に誘導路１７Ａを探知し得ないと、制御装置２により操舵装置５を制御して操舵輪５ａを右舷方向（あるいは左舷方向）いっぱいに旋回させる（ステップＳ８）。これに伴い、走行駆動装置６を制御して駆動モータにより駆動輪７を回転し、誘導式搬送車１を低速で右舷に旋回走行させながら第４近接センサ１５により誘導路１７Ａの位置を試行時間だけ探索する（ステップＳ９）。
【００３１】
誘導路１７Ａを探知すると（ステップＳ７およびステップＳ９）、第３近接センサ１４あるいは第４近接センサ１５からの検出信号に基づいて制御装置２が操舵装置５および走行駆動装置６を制御し、操舵モータにより操舵輪５ａを制御し、駆動モータにより駆動輪７を制御して通常運転モードに直す（ステップＳ４）。これにより、誘導式搬送車１は誘導路１７Ａに沿って加速されて高速走行運転が行われる。
【００３２】
試行モード段階（ステップＳ５）において、試行時間内に誘導路１７Ａを探知し得ない場合、第３近接センサ１４および第４近接センサ１５からの検出信号に基づいて制御装置２が操舵モータおよび駆動モータへの通電を止め、走行運転停止の段階として誘導式搬送車１の走行運転を中止する（ステップＳ１０）。
【００３３】
誘導式搬送車１が通常運転モードで走行している時に、不意に障害物に乗り上げたり、外部からの押圧力等により誘導路１７Ａの軌道を大きく外れた場合、第１近接センサ１２あるいは第２近接センサ１３により軌道が外れた軌道外走行を探知して軌道外信号を出力する（ステップＳ１１）。軌道外信号がない場合には、通常運転モード（ステップＳ４）を維持する。
【００３４】
軌道外信号が出力された場合、この軌道外信号に基づいて制御装置２が操舵モータおよび駆動モータを制御して操舵輪５ａを軌道外方向とは逆に向け、駆動輪７を逆方向に低速回転させる（ステップＳ１２）。
この低速回転が試行時間だけ行われることにより（ステップＳ１３）、第１近接センサ１２あるいは第２近接センサ１３が誘導路１７Ａを探知して検出信号を発すると（ステップＳ１４）、試行モード段階（ステップＳ５）で、誘導路１７Ａを探知した場合と同様に、操舵モータおよび駆動モータが制御装置２により制御され、誘導式搬送車１を通常運転モードに復帰させて誘導路１７Ａに沿って高速走行運転が行われる（ステップＳ４）。
【００３５】
試行時間内に誘導路１７Ａを探知し得ないと、ステップＳ５の試行モード段階で探知し得ない場合と同様に、走行運転停止のモードが働いて誘導式搬送車１の走行運転を中止する（ステップＳ１０）。
また、近接検知素子群１６のうち、第１近接センサ１２は、左側にカーブする誘導路１７Ａをいち早く検出すると（ステップＳ１５）、第１近接センサ１２は左側カーブ信号を出力して制御装置２に送る（ステップＳ１６）。
【００３６】
第２近接センサ１３は、右側にカーブする誘導路１７Ａをいち早く検出すると（ステップＳ１７）、第２近接センサ１３は右側カーブ信号を出力して制御装置２に送る（ステップＳ１８）。第１近接センサ１２が左側カーブ信号を出力せず、かつ第２近接センサ１３が右側カーブ信号を出力しない場合、通常運転モード（ステップＳ４）を維持する。
【００３７】
左側カーブ信号を受けた制御装置２は、操舵モータを制御して操舵輪５ａを左舷方向に旋回し、誘導式搬送車１を左側カーブ状態の誘導路１７Ａに沿って走行させる（ステップＳ１９）。また、右側カーブ信号を受けた制御装置２は、操舵モータを制御して操舵輪５ａを右舷方向に旋回し、誘導式搬送車１を右側カーブ状態の誘導路１７Ａに沿って走行させる（ステップＳ２０）。
すなわち、誘導路１７Ａが左右にカーブする際、誘導式搬送車１の右折あるいは左折の操舵タイミングを正確に運転制御することにより、誘導式搬送車１は左側方向あるいは右側方向にカーブした誘導路１７Ａに案内されながら円滑に走行する。
【００３８】
〔実施例１の効果〕
上記構成における誘導帯体１７は、床面Ｗに敷設されて近接検知素子群１６により検出されるものであるが、誘導帯体１７を金属箔の巻回テープ１９により形成している。
このため、誘導帯体１７が薄膜状になり、誘導帯体１７と床面Ｗとの間に段差が生じないバリアフリーの構造が実現する。すなわち、誘導帯体１７が床面Ｗに対して高段とならずに平坦化されるため、工場等の作業員等がつま先を誘導帯体１７に引っ掛けることがなく、誘導帯体１７に躓いたり、誘導帯体１７を破損してしまう虞が解消する。
なお、実施例１では、巻回テープ１９の表面に極薄樹脂テープ２０を保護帯として被せているが、極薄樹脂テープ２０も巻回テープ１９と同様に薄箔であるので、バリアフリーの構造を妨げるものではない。
【００３９】
近接検知素子群１６は、進行方向Ｆに対して左右両側に位置する第１近接センサ１２および第２近接センサ１３と、第１近接センサ１２と第２近接センサ１３との間に隣接状態に配置された第３近接センサ１４および第４近接センサ１５とを有している。
第３近接センサ１４および第４近接センサ１５は、誘導帯体１７の左辺端側１７ａおよび右辺端側１７ｂをそれぞれ検知し、第１近接センサ１２および第２近接センサ１３は、誘導帯体１７が左折あるいは右折のいずれの方向にカーブするかを検出する。
【００４０】
近接検知素子群１６のうち、第３近接センサ１４および第４近接センサ１５に加えて、第１近接センサ１２および第２近接センサ１３を設けているので、誘導式搬送車１が走行路に沿って右折あるいは左折する際、誘導式搬送車１の右折あるいは左折の操舵タイミングを正確に運転制御することができる。これにより、誘導路１７Ａがカーブする際、誘導式搬送車１は左側方向あるいは右側方向にカーブした誘導路１７Ａに案内されながら円滑に走行することができる。
【００４１】
近接検知素子群１６により誘導路１７Ａを捜し出す構成のため、光反射を利用した光電センサなどと異なり、誘導帯体１７が油などで汚れても、誘導帯体１７に対する近接検知素子群１６の検出性能に影響を来さない利点がある。
【００４２】
誘導帯体１７の金属箔は、アルミニウム箔に限らず、銅箔、軟鋼箔、真鍮箔、青銅箔、ステンレススチール箔、ニッケル箔、鉄・ニッケル合金箔、鉛箔、錫箔、亜鉛箔、銀箔および金箔の箔類群から所望のものを選択することができる。このため、多種のバリエーションを有する箔類群から金属箔の使用状況や敷設場所等に応じて最適な金属箔を選択できる便宜が得られる。
【００４３】
金属箔の厚みを０．００６〜０．２ｍｍあるいは０．０１５〜０．０２ｍｍに設定しており、広範囲な厚み寸法を有する金属箔のうち、使用状況や敷設場所等に応じて最適な厚みのものを選ぶことができる。
また、金属箔の表面には、保護用の極薄樹脂テープ２０を保護帯として設けたので、金属箔が汚損、外傷や破損などから守られて金属箔の長寿命化に寄与することができる。
【００４４】
図５は、誘導帯体１７を床面Ｗに敷設する際の取付け態様の一例を示す。
誘導式搬送車１が走行する工場内などの床面Ｗには、閉ループ状の溝体２１が設けられている。この溝体２１は、所定間隔Ｈだけ離れて平行状態に並ぶ二列の直線長溝２１ａ、２１ｂと、直線長溝２１ａ、２１ｂの両端を結ぶ円弧状の曲線溝２１ｃ、２１ｄとから成る（図５（ａ）参照）。
【００４５】
直線長溝２１ａ、２１ｂに対しては、直線長溝２１ａ、２１ｂに気密状態で嵌合可能な長帯板材２２Ａ、２２Ｂが設けられている。また、曲線溝２１ｃ、２１ｄに対しては、曲線溝２１ｃ、２１ｄに気密状態で嵌合可能な曲げ帯板材２２Ｃ、２２Ｄが設けられている。長帯板材２２Ａ、２２Ｂと曲げ帯板材２２Ｃ、２２Ｄとは、溝体２１に対する長細板材を構成する。
【００４６】
長帯板材２２Ａ、２２Ｂのそれぞれの表裏両面には、巻回テープ１９および極薄樹脂テープ２０から成る誘導帯体１７を貼着固定している。また、曲げ帯板材２２Ｃ、２２Ｄのそれぞれの表裏両面にも、巻回テープ１９および極薄樹脂テープ２０から成る誘導帯体１７を貼着固定している（図５（ｂ）参照）。
【００４７】
長帯板材２２Ａ、２２Ｂの幅寸法Ｅ２および曲げ帯板材２２Ｃ、２２Ｄの幅寸法Ｅ３を誘導帯体１７と同一の幅寸法Ｅ１に設定している（Ｅ２＝Ｅ１、Ｅ３＝Ｅ１）。
長帯板材２２Ａ、２２Ｂの各厚み寸法Ｔ１および長さ寸法Ｓ１は、直線長溝２１ａ、２１ｂの深さ寸法Ｔ２および長さ寸法Ｓ２に等しく設定される（Ｔ１＝Ｔ２、Ｓ１＝Ｓ２）。
【００４８】
曲げ帯板材２２Ｃ、２２Ｄの各厚み寸法Ｔ３および長さ寸法Ｓ３は、曲線溝２１ｃ、２１ｄの各深さ寸法Ｔ４および長さ寸法Ｓ４に等しく設定されている（Ｔ３＝Ｔ４、Ｓ３＝Ｓ４）。曲線溝２１ｃ、２１ｄの各幅寸法は曲げ帯板材２２Ｃ、２２Ｄの幅寸法Ｅ３と同一となるように設定している（図５（ｃ）参照）。
なお、長帯板材２２Ａ、２２Ｂの各厚み寸法Ｔ１および曲げ帯板材２２Ｃ、２２Ｄの各厚み寸法Ｔ３の設定に当たっては、誘導帯体１７の厚み寸法は極小のため無視するものとする。曲げ帯板材２２Ｃ、２２Ｄの長さ寸法Ｓ３および曲線溝２１ｃ、２１ｄの長さ寸法Ｓ４は弧状の外側面に関するものであるが、これらの長さ寸法Ｓ３、Ｓ４は便宜上の観点から図５（ａ）、（ｂ）に簡略な中括弧で示した。
【００４９】
この状態で、例えば締付けボルトやナットなどの取付部材（図示せず）を用いて、長帯板材２２Ａ、２２Ｂを直線長溝２１ａ、２１ｂに嵌合固定するとともに、曲げ帯板材２２Ｃ、２２Ｄを曲線溝２１ｃ、２１ｄに嵌合固定する。これにより、長帯板材２２Ａ、２２Ｂの裏面の誘導帯体１７は直線長溝２１ａ、２１ｂ内に隠蔽され、表面の誘導帯体１７は床面Ｗに露呈されるようになる。
【００５０】
長期使用に伴って、表面の誘導帯体１７が損傷したり劣化した場合、長帯板材２２Ａ、２２Ｂを直線長溝２１ａ、２１ｂから取り出した後、反転により図５（ａ）に矢印Ｊ１で示す方向にひっくり返すとともに、曲げ帯板材２２Ｃ、２２Ｄを曲線溝２１ｃ、２１ｄから取り出した後、反転により同図に矢印Ｊ２で示す方向にひっくり返す（表裏反転可能な構造）。
【００５１】
反転後の長帯板材２２Ａ、２２Ｂを再び直線長溝２１ａ、２１ｂに嵌合固定し、曲げ帯板材２２Ｃ、２２Ｄを再び曲線溝２１ｃ、２１ｄに嵌合固定して新たな誘導路１７Ａを設定することができる。この場合、損傷や劣化後の誘導帯体１７は、工場などの稼働時間を避けた時日内において、長帯板材２２Ａ、２２Ｂを直線長溝２１ａ、２１ｂから取り出し、曲げ帯板材２２Ｃ、２２Ｄを曲線溝２１ｃ、２１ｄから取り出した際、新たな誘導帯体１７と貼り替えることができる。
なお、誘導帯体１７の幅寸法Ｅ１は、長帯板材２２Ａ、２２Ｂの幅寸法Ｅ２および曲げ帯板材２２Ｃ、２２Ｄの幅寸法Ｅ３よりも小さく設定してもよい。
【００５２】
〔変形例〕
（ａ）上記実施例１において、駆動輪７と駆動モータの回転軸６ａとの間に駆動ベルト８を掛け渡す代わりに、駆動輪７と回転軸６ａとの間にギアトレインを設けて回転軸６ａの回転力を駆動輪７に伝えるようにしてもよい。
（ｂ）枠状の車台９に設けた小車輪９ａは、走行する方向性が付加されたキャスターであってもよい。
【００５３】
（ｃ）巻回テープ１９からは極薄樹脂テープ２０を剥離により除去し、アルミニウム箔だけの巻回テープ１９としてもよい。この場合、接着層は極薄樹脂テープ２０側に接着保持され、巻回テープ１９の表面からは除去されるものである。
（ｄ）誘導帯体１７を磁性体から形成して、床面Ｗの誘導路１７Ａを磁石で形成し、誘導帯体１７を磁気吸引力により床面Ｗに吸着保持させてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
本発明における誘導式搬送車の誘導システムでは、誘導帯体が薄膜状になり、誘導帯体と床面との間に段差の生じないバリアフリーの構造が実現し、工場等の作業員等がつま先を誘導帯体に引っ掛けることがなく、誘導帯体に躓いたり、誘導帯体を破損してしまう虞が解消する。誘導帯体の有する優れた利点により誘導式搬送車の走行運転を無人化する工場や倉庫関連事業からの需要を喚起し、部品の流通を介して機械産業に貢献する。
【符号の説明】
【００５５】
１        誘導式搬送車
２        制御装置
５        操舵装置
６        走行駆動装置
１２      第１近接センサ
１３      第２近接センサ
１４      第３近接センサ
１５      第４近接センサ
１６      近接検知素子群
１７      誘導帯体（金属箔、アルミニウム箔）
１７Ａ    誘導路
１９      巻回テープ（金属箔、アルミニウム箔）
２０      極薄樹脂テープ（保護帯）
２１      溝体
２１ａ、２１ｂ  直線長溝
２１ｃ、２１ｄ  曲線溝
２２Ａ、２２Ｂ  長帯板材（長細板材）
２２Ｃ、２２Ｄ  曲げ帯板材（長細板材）
Ｆ        誘導式搬送車の進行方向
Ｗ        工場内や倉庫内などの床面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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