(57)【要約】【課題】撮像画像内に白飛びが生じた場合でも、その白飛び領域内における障害物等の検知精度を高めることができる露光制御装置の提供。【解決手段】撮像装置の撮像領域内に第１基準領域を設定する第１基準領域設定手段と、撮像装置の露光量を、第１基準領域の輝度に応じて定まる第１露光量に調節する露光量調節手段と、露光量調節手段により露光量が調節された第１基準領域内に白飛び領域が存在するか否かを判定する白飛び検知手段と、白飛び検知手段により白飛び領域が検知された場合、検知された白飛び領域を含み、かつ、第１基準領域より小さい基準領域を設定する第２基準領域設定手段とを備え、白飛び領域が検知された場合、露光量調節手段は、撮像装置の露光量を、第２基準領域の輝度に応じて定まる第２露光量に調節することを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、当該車両周辺を撮像する撮像装置の露光量を制御する装置であって、
前記撮像装置の撮像領域内に第１基準領域を設定する第１基準領域設定手段と、
前記撮像装置の露光量を、前記第１基準領域の輝度に応じて定まる第１露光量に調節する露光量調節手段と、
前記露光量調節手段により露光量が調節された前記第１基準領域内に白飛び領域が存在するか否かを判定する白飛び検知手段と、
前記白飛び検知手段により白飛び領域が検知された場合、検知された白飛び領域を含み、かつ、前記第１基準領域より小さい第２基準領域を設定する第２基準領域設定手段とを備え、
白飛び領域が検知された場合、前記露光量調節手段は、前記撮像装置の露光量を、前記第２基準領域の輝度に応じて定まる第２露光量に調節することを特徴とする、露光制御装置。
【請求項２】
前記第２基準領域設定手段は、前記白飛び領域内に存在すると想定される物体の大きさに応じて前記第２基準領域の大きさを設定することを特徴とする、請求項１に記載の露光制御装置。
【請求項３】
前記白飛び検知手段は、所定数以上が連続する白飛び画素の領域を、前記白飛び領域として検知することを特徴とする、請求項１に記載の露光制御装置。
【請求項４】
前記白飛び検知手段は、所定数以上が連続する白飛び画素の領域を、個別に前記白飛び領域として検知することを特徴とする、請求項１に記載の露光制御装置。
【請求項５】
前記白飛び検知手段は、所定数以上が連続する白飛び画素の領域を白飛び単位領域とし、近接する複数の白飛び単位領域からなる領域を１つの前記白飛び領域として検知することを特徴とする、請求項１に記載の露光制御装置。
【請求項６】
前記白飛び検知手段は、所定数以上が連続する白飛び画素の領域を白飛び単位領域とし、近接する複数の白飛び単位領域のうち面積の大きいものから順にその面積を足し合わせ、足し合わせた面積が前記白飛び領域内に存在すると想定される物体の大きさを超えた時点で、面積を足し合わせた白飛び単位領域からなる領域を、１つの前記白飛び領域として検知することを特徴とする、請求項１に記載の露光制御装置。
【請求項７】
前記第２基準領域は、前記白飛び領域に外接する輪郭を有する所定形状の領域であることを特徴とする、請求項４乃至６いずれか１項に記載の露光制御装置。
【請求項８】
前記所定形状は四角形であることを特徴とする、請求項６に記載の露光制御装置。
【請求項９】
前記物体は、障害物、道路区画線、または路側物のうち少なくともいずれか一つであることを特徴とする、請求項２または６に記載の露光制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、露光制御装置に関し、より詳しくは、撮像画像内に白飛びが生じた場合でも、その白飛び領域内における障害物等の検知精度を高めることができる露光制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車に前方を撮像するカメラを搭載し、当該カメラの撮像画像内に歩行者や他車両等の障害物が映っているかどうかを判定し、障害物が映っていると判定された場合には、ドライバに障害物の存在を報知し、或いは障害物との衝突を回避する運転支援動作を行う技術が開発されている。
【０００３】
従来、この技術で使用されるカメラでは、障害物を検知する領域（以下、障害物検知領域と称する）が撮像領域内の一部の領域として予め設定されており、当該障害物検知領域は位置が固定されている。障害物検知領域は、障害物の有無が判定される領域であると共に露光量調節の基準となる領域である。具体的には、例えば、障害物検知領域の平均輝度が所定の平均輝度となるように、カメラの露光量が調節される。これにより、障害物検知領域の輝度が低い場合には露光量を増やし、障害物検知領域の輝度が高い場合には露光量を減らす制御が行われるため、障害物検知領域内で障害物を検知する精度を高めることができる。
【０００４】
しかしながら、従来のカメラを用いた場合、以下のような課題が存在した。
すなわち、上記した障害物検知領域は、撮像領域内の一部の領域ではあるものの、自車両の近くから遠くの領域までカバーするかなり広い範囲に設定されている。このため、障害物検知領域内に、元々、暗い領域と明るい領域とがそれぞれ大きな面積を占めて存在し、かつ、これら領域間の輝度の差が大きい場合には、露光量調節を行っても、障害物検知領域内に白飛び領域が大きな面積で存在することがある。白飛び領域の中に歩行者等の障害物が存在する場合には、その障害物を検知することができない。
【０００５】
特許文献１には、カメラおよびレーザレーダによって自車両前方の障害物を検知し、自車両の速度および操舵方向に応じて、当該障害物の近傍に露光量調節の基準領域を設定する技術が開示されている。
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、まず障害物が検知されることが前提となっているため、障害物が検知されなければ、露光量調節の基準領域を設定することができない。従って、撮像領域中に白飛び領域が存在し、かつ、当該白飛び領域内にのみ障害物が存在する場合、当該障害物は検知されないので、露光量調節の基準領域を設定することができず、障害物の検知精度を高めることができない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１１−１８０８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、このような実情に鑑みてなされたもので、撮像画像内に白飛びが生じた場合でも、その白飛び領域内における障害物等の検知精度を高めることができる露光制御装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
第１の発明は、
車両に搭載され、当該車両周辺を撮像する撮像装置の露光量を制御する装置であって、
上記撮像装置の撮像領域内に第１基準領域を設定する第１基準領域設定手段と、
上記撮像装置の露光量を、上記第１基準領域の輝度に応じて定まる第１露光量に調節する露光量調節手段と、
上記露光量調節手段により露光量が調節された上記第１基準領域内に白飛び領域が存在するか否かを判定する白飛び検知手段と、
上記白飛び検知手段により白飛び領域が検知された場合、検知された白飛び領域を含み、かつ、上記第１基準領域より小さい第２基準領域を設定する第２基準領域設定手段とを備え、
白飛び領域が検知された場合、上記露光量調節手段は、上記撮像装置の露光量を、上記第２基準領域の輝度に応じて定まる第２露光量に調節することを特徴とする、露光制御装置である。
【００１０】
第１の発明によれば、デフォルト（初期設定）の第１基準領域内に白飛び領域が検知された場合、検知された白飛び領域を含み、かつ、第１基準領域より小さい第２基準領域を設定し、撮像装置の露光量を、第２基準領域の輝度に応じて定まる第２露光量に調節する。よって、第１基準領域内に白飛びが発生した場合でも、白飛び領域に照準を合わせて露光制御を行うことができ、第２基準領域では白飛びが抑制される。これにより、撮像画像内に白飛びが生じた場合でも、その白飛び領域内における障害物等の検知精度を高めることができる。
【００１１】
第２の発明は、第１の発明において、
上記第２基準領域設定手段は、上記白飛び領域内に存在すると想定される物体の大きさに応じて上記第２基準領域の大きさを設定することを特徴とする。
【００１２】
第２の発明によれば、第２基準領域内に物体が存在するか否かを判定する場合、当該物体の検知精度を高めることができる。
【００１３】
第３の発明は、第１の発明において、
上記白飛び検知手段は、所定数以上が連続する白飛び画素の領域を、上記白飛び領域として検知することを特徴とする。
【００１４】
第３の発明によれば、単なるノイズを、露光量調節が適切でない場合の白飛びとして誤検知する可能性を低減することができる。ノイズは、画素間で不連続的に発生することが多いと考えられるからである。
【００１５】
第４の発明は、第１の発明において、
上記白飛び検知手段は、所定数以上が連続する白飛び画素の領域を、個別に上記白飛び領域として検知することを特徴とする。
【００１６】
第４の発明によれば、単なるノイズを、露光量調節が適切でない場合の白飛びとして誤検知する可能性を低減することができる。ノイズは、画素間で不連続的に発生することが多いと考えられるからである。また、小さい白飛びから大きな白飛びまで、個別に白飛び領域として設定することができる。
【００１７】
第５の発明は、第１の発明において、
上記白飛び検知手段は、所定数以上が連続する白飛び画素の領域を白飛び単位領域とし、近接する複数の白飛び単位領域からなる領域を１つの上記白飛び領域として検知することを特徴とする。
【００１８】
第５の発明によれば、単なるノイズを、露光量調節が適切でない場合の白飛びとして誤検知する可能性をより一層低減することができる。また、第５の発明の如く白飛び領域を検知する場合は、連続する白飛び画素の領域を個別に白飛び領域とする場合に比べて、個々の白飛び領域が大きくなり易いからである。
【００１９】
第６の発明は、第１の発明において、
上記白飛び検知手段は、所定数以上が連続する白飛び画素の領域を白飛び単位領域とし、近接する複数の白飛び単位領域のうち面積の大きいものから順にその面積を足し合わせ、足し合わせた面積が上記白飛び領域内に存在すると想定される物体の大きさを超えた時点で、面積を足し合わせた白飛び単位領域からなる領域を、１つの上記白飛び領域として検知することを特徴とする。
【００２０】
第６の発明によれば、単なるノイズを、露光量調節が適切でない場合の白飛びとして誤検知する可能性をより一層低減することができる。第６の発明の如く白飛び領域を検知する場合は、連続する白飛び画素の領域を個別に白飛び領域とする場合に比べて、個々の白飛び領域が大きくなり易いからである。
【００２１】
第７の発明は、第４乃至第６いずれかの発明において、
上記第２基準領域は、上記白飛び領域に外接する輪郭を有する所定形状の領域であることを特徴とする。
【００２２】
第７の発明によれば、第２基準領域は、白飛び領域に外接する輪郭を有する領域であるので、白飛び領域に外接しない領域である（つまり、第２基準領域の輪郭が白飛び領域の輪郭から離れている）場合と比べて、白飛び領域の大きさに近くなる。よって、白飛び領域に照準を合わせて露光制御を行うことができ、第２基準領域では白飛びがより一層抑制される。
【００２３】
第８の発明は、第７の発明において、
上記所定形状は四角形であることを特徴とする。
【００２４】
第８の発明によれば、第２基準領域の輪郭が四角形なので、第２基準領域内に物体が存在するか否かを判定する場合、演算処理の負担を小さくすることができる。
【００２５】
第９の発明は、第２または第６の発明において、
上記物体は、障害物、道路区画線、または路側物のうち少なくともいずれか一つであることを特徴とする。
【００２６】
第９の発明によれば、障害物、道路区画線、または路側物のうち少なくともいずれか一つの大きさに応じて第２基準領域を設定することができる。
【発明の効果】
【００２７】
本発明によれば、撮像画像内に白飛びが生じた場合でも、その白飛び領域内における障害物等の検知精度を高めることができる露光制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の実施形態に係る露光制御装置の構成を示すブロック図
【図２】撮像領域内に第１基準領域を設定した状態を示す図
【図３】第１基準領域を設定して露光量を調節したときの撮像画像を示す図
【図４】撮像領域内に第２基準領域を設定した状態を示す図
【図５】図４に示される第２基準領域の設定状態で露光量を調節したときの撮像画像を示す図
【図６】白飛び領域の設定の仕方の一例を示す図
【図７】白飛び領域の設定の仕方の他の例を示す図
【図８】白飛び領域の設定の仕方のさらに他の例を示す図
【図９】本実施形態に係る露光制御装置の動作の一例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２９】
（実施形態）
本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る露光制御装置の構成を示すブロック図である。図２は、撮像領域内に第１基準領域を設定した状態を示す図である。図３は、第１基準領域を設定して露光量を調節したときの撮像画像を示す図である。図４は、撮像領域内に第２基準領域を設定した状態を示す図である。図５は、図４に示される第２基準領域の設定状態で露光量を調節したときの撮像画像を示す図である。
【００３０】
本実施形態に係る露光制御装置１は、車両に搭載される装置であって、当該車両周辺を撮像する撮像装置２の露光量を制御する装置である。
【００３１】
図１に示されるように、露光制御装置１は、第１基準領域設定手段４と、露光量調節手段６と、白飛び検知手段８と、物体検知手段７と、第２基準領域設定手段５とを備えている。第１基準領域設定手段４と、露光量調節手段６と、白飛び検知手段８と、物体検知手段７と、第２基準領域設定手段５は、例えば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３が有する機能部として構成されている。ＥＣＵ３には、撮像装置２が電気的に接続されている。
【００３２】
ＥＣＵ３は、マイクロコンピュータと、演算に必要な各種データおよび制御プログラムを格納したメモリ等から構成されており、当該マイクロコンピュータに制御プログラムを実行させることにより、上記した第１基準領域設定手段４、露光量調節手段６、白飛び検知手段８、物体検知手段７、および第２基準領域設定手段５等を機能させる。
【００３３】
撮像装置２は、ＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラ等のデジタルカメラであり、車両前方を撮像する。
【００３４】
第１基準領域設定手段４は、撮像装置２の撮像領域９内に第１基準領域１０を設定する（図２参照）。第１基準領域１０は、障害物等の物体１１が存在するか否かが判定されるデフォルト（初期設定）の領域であるとともに（図３参照）、白飛び領域１４が存在するか否かが判定されるデフォルト（初期設定）の領域である（図３参照）。第１基準領域１０内に障害物等の物体１１が存在するか否かを判定するために、後述するように、露光量調節手段６が第１基準領域１０内の輝度に応じて撮像装置２の露光量の暫定の目安である第１露光量ｅ１を決定する。第１基準領域１０の位置、形状、大きさは、車両のイグニッションスイッチをオンした後に最初に設定される基準領域（デフォルトの基準領域）として予め決められている。また、後述する第２基準領域１２内で物体１１の有無が判定された後は、物体１１の有無が判定される領域が第１基準領域１０に戻る。第１基準領域１０の形状は特に限定されるものではないが、例えば図２に示されるように四角形状とすることができる。第１基準領域１０は撮像領域９より小さく設定され、例えば、撮像領域９の中央部からやや下側を中心とした横長の長方形状の領域とされる。撮像領域９の中央部からやや下側を中心とした領域とするのは、車両の近くにある物体１１を優先的に検知するための初期設定がなされているためである。
【００３５】
露光量調節手段６は、撮像装置２の露光量を、第１基準領域１０の輝度に応じて定まる第１露光量ｅ１に調節する（図３参照）。第１露光量ｅ１の決定方法は特に限定されるものではないが、例えば、以下の方法を採用することができる。まず、撮像装置２が取得した画像のうち第１基準領域１０内の画像を構成する各画素の輝度の平均値ａ１を算出する。次に、障害物の検知に適した値として予め定められた輝度平均値ａ２と、輝度平均値ａ１との差分Ｄａ（＝ａ２−ａ１）を算出する。次に、差分Ｄａがゼロとなるように撮像装置２の第１露光量ｅ１を決定する。輝度平均値ａ１が輝度平均値ａ２よりも小さい場合には、露光量が増加するように第１露光量ｅ１が大きめに設定される。また、輝度平均値ａ１が輝度平均値ａ２よりも大きい場合には、露光量が減少するように第１露光量ｅ１が小さめに決定される。第１露光量ｅ１の決定は、例えば、撮像装置２の電子シャッタ速度やゲイン値の決定と等価である。
【００３６】
また、露光量調節手段６は、撮像装置２の露光量を、後述する第２基準領域１２の輝度に応じて定まる第２露光量ｅ２に調節する（図５参照）。第２露光量ｅ２の決定方法は特に限定されるものではないが、例えば、上記した第１露光量ｅ１の場合と同様の方法を採用することができる。まず、撮像装置２が取得した画像のうち第２基準領域１２内の画像を構成する各画素の輝度の平均値ａ１を算出する。次に、障害物の検知に適した値として予め定められた輝度平均値ａ２と、輝度平均値ａ１との差分Ｄａ（＝ａ２−ａ１）を算出する。次に、差分Ｄａがゼロとなるように撮像装置２の第２露光量ｅ２を決定する。輝度平均値ａ１が輝度平均値ａ２よりも小さい場合には、露光量が増加するように第２露光量ｅ２が大きめに設定される。また、輝度平均値ａ１が輝度平均値ａ２よりも大きい場合には、露光量が減少するように第２露光量ｅ２が小さめに決定される。第２露光量ｅ２の決定は、例えば、撮像装置２の電子シャッタ速度やゲイン値の決定と等価である。
【００３７】
白飛び検知手段８は、露光量調節手段６により露光量が調節された第１基準領域１０内に白飛び領域１４（図３参照）が存在するか否かを判定する。
【００３８】
白飛び領域１４を検知する方法は、特に限定されるものではないが、例えば、以下のように検知することができる。
【００３９】
（白飛び検知方法の一例）
白飛び検知方法の一例を説明する。図６は、白飛び領域１４の検知方法の一例を示す図である。図６は、撮像装置２を構成する多数の画素Ｇ（白飛びしている画素Ｇ１、白飛びしていない画素Ｇ２を含む）を示している。図６においては、便宜上、白飛びしている画素Ｇ１を白抜き（例えば輝度２５５）で示し、白飛びしていない画素Ｇ２（例えば輝度０〜２４４）をハッチングで示している。なお、実際の画素数は、図示の画素数より多い。図６に示されるように、白飛び検知手段８は、所定数Ｎ（図６に示される例では、所定数Ｎは２に設定されている）以上が連続する白飛び画素Ｇ１の領域を、個別に白飛び領域１４として検知する。図６に示される例では、白飛び領域１４として、６個の白飛び画素Ｇ１からなる白飛び領域１４１と、７個の白飛び画素Ｇ１からなる白飛び領域１４２とが存在している。連続していない白飛び画素Ｇ１（つまり、１個で独立して存在する白飛び画素Ｇ１）は、白飛び領域１４としては認識されない。連続していない白飛び画素Ｇ１は、ノイズが原因で白飛びした画素である可能性が高いからである。なお、図６に示される例では、所定数Ｎを２に設定しているが、３以上に設定してもよい。例えば所定数Ｎを３に設定した場合、１個で独立して存在する白飛び画素Ｇ１の他、２個が連続する白飛び画素Ｇ１の領域も、白飛び領域１４としては認識されない。
【００４０】
（白飛び検知方法の他の例）
白飛び検知方法の他の例を説明する。図７は、白飛び領域１４の検知方法の他の例を示す図である。図７に示されるように、白飛び検知手段８は、所定数Ｎ（図７に示される例では、所定数Ｎは２に設定されている）以上が連続する白飛び画素Ｇ１の領域を白飛び単位領域１５とし、近接する複数の白飛び単位領域１５からなる領域を１つの白飛び領域１４として検知する。図７に示される例では、６個の白飛び画素Ｇ１からなる白飛び単位領域１５１と、７個の白飛び画素Ｇ１からなる白飛び単位領域１５２とで、１つの白飛び領域１４が構成されている。図６に示した例と同様、連続していない白飛び画素Ｇ１は、白飛び領域１４としては認識されない。なお、図７に示される例では、所定数Ｎを２に設定しているが、３以上に設定してもよい。例えば所定数Ｎを３に設定した場合、１個で独立して存在する白飛び画素Ｇ１の他、２個が連続する白飛び画素Ｇ１の領域も、白飛び領域１４としては認識されない。また、図７に示される例では、近接する２個の白飛び単位領域１５からなる領域を１つの白飛び領域１４として構成したが、３個以上の白飛び単位領域１５からなる領域を、１つの白飛び領域１４として構成してもよい。なお、図７に示される例では、白飛び領域１４が一つのみ示されているが、白飛び領域１４は複数個であってもよい。
【００４１】
（白飛び検知方法のさらに他の例）
白飛び検知方法のさらに他の例を説明する。図８は、白飛び領域１４の検知方法のさらに他の例を示す図である。白飛び検知手段８は、所定数Ｎ（図８に示される例では、所定数Ｎは２に設定されている）以上が連続する白飛び画素Ｇ１の領域を白飛び単位領域１５とし、近接する複数の白飛び単位領域１５のうち面積の大きいものから順にその面積を足し合わせ、足し合わせた面積が白飛び領域１４内に存在すると想定される物体１１の大きさを超えた時点で、面積を足し合わせた白飛び単位領域１５からなる領域を、１つの白飛び領域１４として検知する。なお、図８に示される例では、白飛び領域１４が一つのみ示されているが、白飛び領域１４は複数個であってもよい。
【００４２】
図８を用いて具体的に説明する。図８に示される例では、２個以上の連続する白飛び画素Ｇ１の領域として、３個の連続する白飛び画素Ｇ１からなる白飛び単位領域１５３と、４個の連続する白飛び画素Ｇ１からなる白飛び単位領域１５４と、５個の連続する白飛び画素Ｇ１からなる白飛び単位領域１５５と、７個の連続する白飛び画素Ｇ１からなる白飛び単位領域１５６とが存在する。白飛び領域１４内に、例えば歩行者１１が存在することを想定した場合、歩行者１１の大きさは、画素数で例えば１５であるものとする。白飛び検知手段８は、近接する複数の白飛び単位領域１５３〜１５６のうち面積の大きいものから順にその面積を足し合わせる。画素数７、画素数５、画素数４の和は画素数１６となり、歩行者１１の大きさを表す画素数１５を超える。従って、図８に示される例では、７個の白飛び画素Ｇ１からなる白飛び単位領域１５６と、５個の白飛び画素Ｇ１からなる白飛び単位領域１５５と、４個の白飛び画素Ｇ１からなる白飛び単位領域１５４とで、１つの白飛び領域１４が構成される。なお、白飛び領域１４内に存在すると想定される物体１１は、歩行者に限定されるものではなく、他車両等の障害物、白線等の道路区画線、縁石やガードレール等の路側物であってもよい。白飛び領域１４内に存在すると想定される物体１１の種類が変われば、撮像領域９内における当該物体１１の大きさもその種類に応じて変わる。また、物体１１の大きさは、当該物体１１が撮像領域９の上側に位置する程、小さく設定される。これは、撮像領域９の上側に位置する程、遠近法の関係上、撮像領域９内で物体１１が小さく映るからである。
【００４３】
物体検知手段７は、露光量調節手段６で露光量が調節された第１基準領域１０内に障害物等の物体１１が存在するか否かを判定する（図３参照）。物体検知は、例えば、ソーベルオペレータ等を用いたエッジ抽出処理、および予め設定された物体のテンプレート画像を用いた各種パターンマッチング手法により行うことができる。物体１１の種類は特に限定されるものではないが、上記の如く、例えば歩行者等の障害物、白線等の道路区画線、ガードレール等の路側物である。図示例では、物体１１は歩行者とされている。なお、図３に示される符号１３は、道路の車線を規定する白線である。
【００４４】
また、物体検知手段７は、露光量調節手段６で露光量が調節された後述の第２基準領域１２内に障害物等の物体１１が存在するか否かを判定する（図５参照）。物体検知の方法は、第１基準領域１０内での検知方法と同様である。
【００４５】
第２基準領域設定手段５は、白飛び検知手段８により第２基準領域１２内に白飛び領域１４が検知された場合、検知された白飛び領域１４を含み、かつ、第１基準領域１０より小さい第２基準領域１２を設定する（図４参照）。小さい領域の方が画素間の輝度のばらつきが小さいと考えられるため、小さい領域の輝度に応じて後述の第２露光量ｅ２を決定することで適切に露光量を調節することができ、露光量調節後の画素の白飛びも少なくなる。これにより、障害物の検知精度をより一層高めることができる。第２基準領域１２は、障害物等の物体１１が画素の白飛びによって認識できなかった可能性のある領域として新たに設定される領域である。また、第２基準領域１２は、障害物等の物体１１が存在するか否かが判定される領域である。第２基準領域１２内に物体１１が存在するか否かを判定するために、後述するように、露光量調節手段６が第２基準領域１２内の輝度に応じて撮像装置２の露光量の目安である第２露光量ｅ２を決定する。第２基準領域１２の形状は特に限定されるものではないが、例えば図４に示されるように四角形状とすることができる。露光量調節手段６によって撮像装置２の露光量が再調節された後、第２基準領域１２内で障害物１１の有無が判定される。
【００４６】
第２基準領域１２は、第１基準領域１０内に完全に含まれた領域であってのよいし、一部が第１基準領域１０からはみ出していてもよい。
【００４７】
第１基準領域１０内に白飛び領域１４が検知された場合、露光量調節手段６は、撮像装置２の露光量を、第２基準領域１２の輝度に応じて定まる第２露光量ｅ２に調節し（図５参照）、物体検知手段７は、露光量が調節された第２基準領域１２内に物体１１が存在するか否かを判定する（図５参照）。
【００４８】
次に、図９のフローチャート等を参照しつつ、露光制御装置１の動作について説明する。図９は、露光制御装置１の動作の一例を示すフローチャートである。
【００４９】
まず、各種パラメータが初期値に設定される（ステップＳ１）。次いで、撮像装置２の撮像領域９内に第１基準領域１０が設定される（図２参照）（ステップＳ２）。次いで、撮像装置２が車両前方を撮像して車両前方の画像を取得する（ステップＳ３）。次いで、第１基準領域１０の輝度に応じて第１露光量ｅ１が決定される（ステップＳ４）。次いで、撮像装置２の露光量が第１露光量ｅ１に一致するように、撮像装置２が露光制御される（図３参照）（ステップＳ５）。
【００５０】
次いで、露光量が調節された第１基準領域１０内に、障害物等の物体１１が存在するか否かが判定される（図３参照）（ステップＳ６）。
【００５１】
次いで、露光量が調節された第１基準領域１０内に、白飛び領域１４が存在するか否かが判定される（図３参照）（ステップＳ７）。図３に示される例では、白飛び領域１４が存在していると判定される。ステップＳ７において白飛び領域１４が検知されない場合には、処理を終了する。一方、白飛び領域１４が検知された場合には、ステップＳ８に移行する。
【００５２】
なお、図３に示されるシーンでは、第１基準領域１０内に障害物である歩行者１１が存在しているので、本来であれば、ステップＳ６において歩行者１１が検知されるはずである。しかしながら、図３に示されるシーンでは、第１基準領域１０内に、元々、暗い領域と明るい領域がそれぞれ大きな面積を占めて存在しており、しかもこれら領域間の輝度の差が大きいため、ステップＳ５の露光制御の前後に亘って白飛び領域１４が大きな面積で存在している。そして、この白飛び領域１４内に歩行者１１が位置している。このため、図３に示されるシーンでは、本来検知されるべき歩行者１１が検知されない。図３では、検知されていない歩行者１１を破線で示している。
【００５３】
ステップＳ８では、検知された白飛び領域１４を含み、かつ、第１基準領域１０より小さい第２基準領域１２が設定される（図４参照）。図４に示される例では、白飛び領域１４は横長の楕円形状をなしており、この白飛び領域１４に外接する輪郭を有する長方形状の領域が第２基準領域１２となっている。また、第２基準領域１２は、第１基準領域１０内に収まる位置および大きさに設定されている。
【００５４】
次いで、第２基準領域１２の輝度に応じて、第２露光量ｅ２が決定される（ステップＳ９）。次いで、撮像装置２の露光量が第２露光量ｅ２に一致するように、撮像装置２が露光制御される（図５参照）（ステップＳ１０）。
【００５５】
次いで、露光量が調節された第２基準領域１２内に障害物が存在するか否かが判定され（ステップＳ１１）、処理を終了する。
【００５６】
なお、図５に示されるシーンでは、第２基準領域１２内に障害物である歩行者１１が存在している。第２基準領域１２内の露光調節後、第２基準領域１２内の白飛びが抑えられて、ステップＳ１１において歩行者１１が正しく検知される。これは、第２基準領域１２が、白飛び領域１４内に存在すると想定される物体１１の大きさに応じて第１基準領域９よりも小さく設定され、これにより第１基準領域１０よりも適切な露光制御がなされるからである。検知された歩行者１１は実線で示されている。
【００５７】
ステップＳ１〜Ｓ１１の処理は、短時間毎に繰り返される。
【００５８】
以上説明したように、露光制御装置１によれば、デフォルト（初期設定）の第１基準領域１０内に白飛び領域１４が検知された場合、検知された白飛び領域１４を含み、かつ、第１基準領域１０より小さい第２基準領域１２を設定し、撮像装置２の露光量を、第２基準領域１２の輝度に応じて定まる第２露光量ｅ２に調節する。よって、第１基準領域１０内に白飛びが発生した場合でも、白飛び領域１４近傍に照準を合わせて露光制御を行うことができ、第２基準領域１２では白飛びが抑制される。これにより、撮像画像内に白飛びが生じた場合でも、その白飛び領域１４内における障害物等の検知精度を高めることができる。
【００５９】
なお、撮像装置２は、１台のカメラであることが好ましい。撮像装置２が１台のカメラである場合は、撮像装置２が２台のカメラである場合よりも部品点数を少なくすることができ、製造コストの低減および装置全体のコンパクト化を図ることができる。
【００６０】
また、上記実施形態では、撮像装置２は車両前方を撮像したが、車両後方を撮像するようにしてもよい。この場合、車両が後進（バック）するときに車両後方における物体の検知精度を高めることができる。
【００６１】
また、上記実施形態では、第２基準領域１２が、白飛び領域１４に外接する輪郭を有する四角形の領域であるとしたが、四角形に限られるものではなく、楕円形状、円形状、三角形状、五角形状等、任意の形状とすることが可能である。
【００６２】
また、上記実施形態では、障害物検知手段７が露光制御装置１内に設けられているが、障害物検知手段７は露光制御装置１内に設けられていなくてもよく、例えば、障害物検知手段７は露光制御装置１に対して接続された構成であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６３】
本発明は、撮像画像内に白飛びが生じた場合でも、その白飛び領域内における障害物等の検知精度を高めることができる露光制御装置等に利用可能である。
【符号の説明】
【００６４】
１    露光制御装置
２    撮像装置
３    ＥＣＵ
４    第１基準領域設定手段
５    第２基準領域設定手段
６    露光量調節手段
７    障害物検知手段
８    白飛び検知手段
９    撮像領域
１０    第１基準領域
１１    物体
１２    第２基準領域
１３    白線
１４    白飛び領域
１５、１５１〜１５６    白飛び単位領域
Ｇ    撮像装置を構成する画素
Ｇ１    白飛びしている画素
Ｇ２    白飛びしていない画素
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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