(57)【要約】【課題】パンニング起因のブレ補正の精度の悪化を抑制できる装置を提供する。【解決手段】ブレ補正装置は、検出された角速度から直流成分を検出して出力する直流成分検出部（３０１）と、ブレを補正するブレ補正部と、直流成分検出部（３０１）とブレ補正部とを制御する制御部（３０５）と、パンニング検出部（３０４）と、パンニング検出部（３０４）がパンニングを検出していないときに直流成分検出部（３０１）から出力された直流成分の値を格納する格納部（３０１ａ）と、を備える。制御部（３０５）は、パンニング検出部（３０４）が対象装置のパンニングを検出している状態からパンニングを検出しない状態に変化したときに、直流成分検出部（３０１）が、格納部（３０１ａ）に格納された直流成分の値を出力し、その後、角速度検出部（１００）によって検出された角速度に基づく直流成分を出力するよう直流成分検出部（３０１）を制御する。【選択図】図３
2013178503.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象装置に生じるブレを補正するブレ補正装置であって、
前記対象装置に生じるブレを補正するための対象部材を駆動する駆動部と、
前記対象装置の角速度を検出する角速度検出部と、
前記角速度検出部によって検出された角速度から直流成分を検出して出力する直流成分検出部と、
前記直流成分検出部からの出力を基準値として用いて、前記角速度検出部によって検出された角速度に基づいて前記駆動部を制御するブレ補正部と、
前記角速度検出部によって検出された角速度に基づいて前記直流成分検出部と前記ブレ補正部とを制御する制御部と、
前記角速度検出部によって検出された角速度に基づいて前記対象装置のパンニングを検出するパンニング検出部と、
前記パンニング検出部がパンニングを検出していないときに前記直流成分検出部から出力された直流成分の値を格納する格納部と、
を備え、
前記制御部は、前記パンニング検出部がパンニングを検出している状態からパンニングを検出しない状態に変化したときに、前記直流成分検出部が前記格納部に格納された直流成分の値を出力するよう前記直流成分検出部を制御し、その後、前記直流成分検出部が前記角速度検出部によって検出された角速度に基づく直流成分を出力するよう前記直流成分検出部を制御する、
ブレ補正装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記パンニング検出部がパンニングを検出している間、前記直流成分検出部が前記格納部によって格納された直流成分の値を出力するよう前記直流成分検出部を制御する、
請求項１記載のブレ補正装置。
【請求項３】
前記パンニング検出部は、
前記角速度検出部によって検出された角速度に含まれる直流成分の時間的変化量を計算する計算部と、
前記計算部によって計算された時間的変化量に基づいて前記対象装置がパンニングされているか否かを判定するパンニング判定部と、
を備え、
前記パンニング判定部は、前記計算された時間的変化量が所定範囲内にあるとき、前記対象装置がパンニングされていると判定する、
請求項１記載のブレ補正装置。
【請求項４】
前記計算部は、
前記角速度検出部によって検出された角速度から直流成分を検出する別の直流成分検出部と、
前記別の直流成分検出部によって検出された直流成分を所定時間遅延させる遅延部と、
前記別の直流成分検出部によって検出された直流成分と、前記遅延部によって遅延された直流成分との間の差分の絶対値を計算する減算部と、
を有する、
請求項３記載のブレ補正装置。
【請求項５】
前記パンニング検出部は、前記角速度検出部によって検出された角速度から直流成分を検出する別の直流成分検出部を含み、
前記制御部は、前記パンニング検出部がパンニングを検出している状態からパンニングを検出しない状態に変化したとき、前記別の直流成分検出部が前記格納部によって格納された直流成分を出力するよう前記別の直流成分検出部を制御し、その後、前記別の直流成分検出部が前記角速度検出部によって検出された角速度に基づく直流成分を出力するよう前記別の直流成分検出部を制御する、
請求項１記載のブレ補正装置
【請求項６】
前記制御部は、前記パンニング検出部によって検出されたパンニングの角速度に応じて、前記ブレ補正部に対して行なう制御を異ならせる、
請求項１記載のブレ補正装置。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれか一項に記載されたブレ補正装置を備える
撮像装置。
【請求項８】
対象装置の角速度を検出する角速度検出部と、
前記検出された角速度に含まれる直流成分の時間的変化量を計算する計算部と、
前記計算部によって計算された時間的変化量に基づいて前記対象装置がパンニングされているか否かを判定するパンニング判定部と、
を備え、
前記パンニング判定部は、前記計算された時間的変化量が所定範囲内にあるとき、対象装置がパンニングされていると判定する、
パンニング判定装置。
【請求項９】
前記計算部は、
前記角速度検出部によって検出された角速度から直流成分を抽出する抽出部と、
前記抽出部によって抽出された直流成分を所定時間遅延させる遅延部と、
前記抽出部によって抽出された直流成分と、前記遅延部によって遅延された直流成分との間の差分の絶対値を計算する減算部と、
を有する、
請求項８記載のパンニング判定装置。
【請求項１０】
請求項８または９に記載されたパンニング判定装置を備える
撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、パンニングを判定するパンニング判定装置と、パンニング判定装置を備え、ブレを補正するブレ補正装置と、ブレ補正装置またはパンニング判定装置を備えた撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自装置のブレを検出する検出手段（ジャイロセンサ等）を搭載した撮像装置が存在する。検出手段は、撮影者の手ブレに起因する１〜１０Ｈｚ程度の周波数帯域の振動を検出し、この検出結果に基づいて撮像装置は手ブレ補正等の各種制御を実行する。
【０００３】
特許文献１は、角速度センサの出力に基づき、パンニング判定を行なう撮像装置を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−９８６５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の撮像装置は、一定以上の角速度を有するパンニングであれば検出することができた。しかしながら、一定以下のゆっくりした角速度のパンニングを行った場合は、パンニングを検出することが困難であった。そのため、ユーザがパンニングの意図を持って操作をしたのにも関わらず、パンニング判定されないため、手ブレ補正に不具合を生じることがあった。
【０００６】
本開示は、パンニングに起因するブレ補正の精度の悪化を抑制できる装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示のブレ補正装置は対象装置に生じるブレを補正する。ブレ補正装置は、対象装置に生じるブレを補正するための対象部材を駆動する駆動部と、対象装置の角速度を検出する角速度検出部と、角速度検出部によって検出された角速度から直流成分を検出して出力する直流成分検出部と、直流成分検出部からの出力を基準値として用いて、角速度検出部によって検出された角速度に基づいて駆動部を制御するブレ補正部と、角速度検出部によって検出された角速度に基づいて直流成分検出部とブレ補正部とを制御する制御部と、角速度検出部によって検出された角速度に基づいて対象装置のパンニングを検出するパンニング検出部と、パンニング検出部がパンニングを検出していないときに直流成分検出部から出力された直流成分の値を格納する格納部と、を備える。制御部は、パンニング検出部がパンニングを検出している状態からパンニングを検出しない状態に変化したときに、直流成分検出部が格納部に格納された直流成分の値を出力するよう直流成分検出部を制御し、その後、直流成分検出部が角速度検出部によって検出された角速度に基づく直流成分を出力するよう直流成分検出部を制御する。
【０００８】
また、本開示のパンニング判定装置は、対象装置の角速度を検出する角速度検出部と、検出された角速度に含まれる直流成分の時間的変化量を計算する計算部と、計算部によって計算された時間的変化量に基づいて対象装置がパンニングされているか否かを判定するパンニング判定部と、を備える。パンニング判定部は、計算された時間的変化量が所定範囲内にあるとき、対象装置がパンニングされていると判定する。
【０００９】
また、本開示の撮像装置は、上記ブレ補正装置または上記パンニング判定装置を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によって開示された装置によれば、パンニングに起因するブレ補正の精度の悪化を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施の形態のカメラの構成を示すブロック図。
【図２】本実施の形態のジャイロセンサの構成を示すブロック図。
【図３】本実施の形態のブレ処理部の構成を示すブロック図。
【図４】小パンニング時の本実施の形態のブレ処理部の動作を説明するためのグラフ。
【図５Ａ】一般的な手ブレ補正を説明するためのグラフ。
【図５Ｂ】従来のカメラでの手ブレ補正の問題点を説明するためのグラフ。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本開示における実施の形態を、図面を適宜参照しながら説明する。なお、実施の形態としてカメラ（デジタルカメラ）を用いる。
【００１３】
ただし、詳細な説明において、従来技術および実質的に同一の構成に関する説明のうち不必要な部分は省略されることもある。これは、説明を簡単にするためである。
【００１４】
また、以下の説明および添付の図面は、当業者が本開示を充分に理解できるよう開示されるのであって、特許請求の範囲の主題を限定することを意図されていない。
【００１５】
＜１．従来の手ブレ補正の問題点＞
本実施の形態を説明する前に、従来のカメラにおける手ブレ補正の問題点をより詳細に説明する。例としてカメラを説明する。図５Ａは、角速度検出手段によって検出された角速度の時間的変化と、検出された角速度から抽出された直流成分の時間的変化とを示した図である。図５Ｂは、比較的遅い速度でのパンニング操作時における、角速度検出手段によって検出された角速度の時間的変化と、検出された角速度から抽出された直流成分の時間的変化とを示す図である。時刻ｔはパンニングが終了した時刻を示す。
【００１６】
カメラは、手ブレ等に起因する自機のブレの角速度を検出し、検出した角速度に基づいて手ブレを補正する。具体的には、まずジャイロセンサなどの角速度検出手段がカメラの角速度Ａ１を検出する。カメラは、検出された角速度Ａ１から直流成分Ａ２を抽出する。そしてカメラは、抽出した直流成分Ａ２を角速度Ａ１の基準値として用いて手ブレを補正する。抽出した直流成分Ａ２を基準値として用いることにより、角速度検出手段によって検出された角速度Ａ１に含まれるドリフト成分を除外できる。
【００１７】
このような手ブレ補正を行なうカメラが比較的遅い速度でパンニングされた場合、図５Ｂに示すように、角速度検出手段によって検出された角速度Ｂ１が変化する。また、角速度Ｂ１の変化に応じて、角速度Ｂ１の直流成分である基準値Ｂ２が変化する。すわなち、手ブレ補正の基準値Ｂ２は、パンニング操作が為されていないときの基準値Ａ２に比べてずれる。基準値Ｂ２がずれるので、角速度Ｂ１は、本来減算されるべき基準値Ａ２より大きな基準値Ｂ２を減算される。このため、補正に使用される角速度の値が本来の値よりも小さくなるので、手ブレ補正の精度が悪化する。
【００１８】
また、基準値Ｂ２はカメラの角速度Ｂ１から抽出されるので、基準値Ｂ２の時間的変化は角速度Ｂ１の時間的変化から遅れる。したがって、パンニングが終了した（時刻ｔ）後も、いくらかの時間の間、基準値Ｂ２がずれつづける。よって、従来のカメラには、パンニング終了後に手ブレ補正の精度が悪化するという問題があった。
【００１９】
本開示のブレ補正装置は、このようなパンニングに起因する手ブレ補正の精度の悪化を抑制する。
【００２０】
＜２．実施の形態のカメラの概要＞
本実施の形態のカメラは、カメラ本体のブレを検出するブレ検出機能を備える。カメラは、ジャイロセンサからの出力信号に基づく第２の直流成分検出部の出力信号と、この出力結果に基づく時間遅延部の出力信号との差分に基づいて、ゆっくりとした角速度でのユーザによるパンニング操作を判定する。そしてカメラは、パンニング操作の判定に基づいて、手ブレを補正する。以下、本実施の形態のカメラの構成および動作を詳述する。
【００２１】
＜２−１．カメラの構成＞
図１は、本実施の形態のカメラの電気的構成を示すブロック図である。
カメラ１は、光学系１０と、ＣＣＤイメージセンサ１４と、アナログ・フロント・エンド（ＡＦＥ）１５と、画像処理部１６と、タイミング発生器（ＴＧ）１７と、液晶ディスプレイ１８と、バッファメモリ１９と、メモリカード２０を挿入できるカードスロット２１と、フラッシュメモリ２２と、操作部２３と、補正レンズ駆動装置２４ａと、ジャイロセンサ１００と、ブレ処理部３００と、コントローラ３２０と、レンズ位置検出部４１０とを含む。
【００２２】
光学系１０は、フォーカスレンズ１１と、ズームレンズ１２と、絞り１３と、手ブレ補正レンズ２４とを含む。
【００２３】
カメラ１は、光学系１０を通して入射した光で形成される被写体像をＣＣＤイメージセンサ１４により撮像する。撮像により作成された画像データはＡＦＥ１５および画像処理部１６において所定の処理が施される。画像データはフラッシュメモリ２２および／またはメモリカード２０に記録される。フラッシュメモリ２２および／またはメモリカード２０に記録された画像データは、ユーザによる操作部２３の操作に従って液晶ディスプレイ１８上に表示される。また、カメラ１は、ジャイロセンサ１００によりカメラ１のブレを検出し、撮像する画像に対するブレの影響が少なくなるよう手ブレ補正レンズ２４を駆動する。
【００２４】
フォーカスレンズ１１は焦点距離を調節する。ズームレンズ１２は拡大縮小倍率を調節する。絞り１３はＣＣＤイメージセンサ１４に入射する光の量を調節する。フォーカスレンズ１１、ズームレンズ１２及び絞り１３はそれぞれの駆動装置を介してコントローラ３２０により制御される。
【００２５】
レンズ位置検出部４１０は、補正レンズ２４の現在位置を検出し、検出結果をブレ処理部３００に通知する。
【００２６】
補正レンズ駆動装置２４ａは、コントローラ３２０の制御のもと、手ブレ補正レンズ２４を駆動する。具体的には、補正レンズ駆動装置２４ａは、ジャイロセンサ１００から出力されるブレ信号に応じて、手ブレ補正レンズ２４が光軸ＬＡに直交する平面上を移動するよう手ブレ補正レンズ２４を駆動する。これにより、ブレ信号に応じて光学系１０の光軸ＬＡが補正される。
【００２７】
なお、光学系１０の各レンズは何枚から構成されるものでも、何群から構成されるものでもよい。
【００２８】
ＣＣＤイメージセンサ１４は光学系１０を通して集光された光を電気信号へ変換する。ＣＣＤイメージセンサ１４の受光面には多数のフォトダイオードが２次元的に配列されている。被写体からの光は光学系１０を通過したのちにＣＣＤイメージセンサ１４上の受光面に結像される。そして、被写体からの光は受光面にて、光電効果により電荷に変換され、電荷として蓄えられる。各受光面で蓄えられた電荷は垂直ＣＣＤおよび水平ＣＣＤによって増幅回路に転送される。増幅回路は転送された電荷量に応じて画像信号を生成する。なお本実施の形態においてはＣＣＤイメージセンサ１４を用いるが、ＣＣＤイメージセンサ１４に代えて、例えばＣＭＯＳイメージセンサやＮＭＯＳイメージセンサなど、他の撮像素子を用いても良い。
【００２９】
上記では、手ブレ補正レンズ２４を移動することにより手ブレを補正する場合を例示したが、本実施の形態の思想はこれに限定されない。すなわち、ＣＣＤイメージセンサ１４が光軸ＬＡに対して直交する平面上を移動することにより手ブレを補正してもよい。
【００３０】
ＡＦＥ１５は、ＣＣＤイメージセンサ１４で生成された画像信号に対して、相関二重サンプリング、ゲイン調整、およびアナログ形式の画像データからデジタル形式の画像データへの変換を施す。その後、ＡＦＥ１５はＲＧＢ信号の画像データを画像処理部１６に出力する。
【００３１】
画像処理部１６は、画像データに対して種々の処理を施す。種々の処理には、ガンマ補正、ホワイトバランス補正、ＹＣ変換処理、電子ズーム処理、圧縮処理、伸張処理等の少なくとも１つが含まれる。また、種々の処理に他の処理が含まれても良い。画像処理部１６は、ハードワイヤードな電子回路で構成してもよいし、プログラムを用いたマイクロコンピュータなどで構成してもよい。また画像処理部１６は、コントローラ３２０等とともに１つの半導体チップで構成してもよい。
【００３２】
液晶ディスプレイ１８は、画像処理部１６で処理された表示用の画像データに基づく画像を表示する。また、液晶ディスプレイ１８は、画像以外に、カメラ１の設定条件等の情報も表示可能である。なお、ディスプレイは、液晶方式、プラズマ方式、有機ＥＬ方式に限定されず、画像を表示するものあれば、種々の表示装置を利用できる。
【００３３】
コントローラ３２０は、カメラ１全体の動作を制御する。コントローラ３２０は、ハードワイヤードな電子回路で構成してもよいし、プログラムを用いたマイクロコンピュータなどで構成してもよい。また、コントローラ３２０は、画像処理部１６などと共に1つの半導体チップで構成してもよい。また、コントローラ３２０は内部メモリを備えてもよい。
【００３４】
コントローラ３２０は、垂直同期信号を定期的に生成し、その垂直同期信号をＴＧ１７に出力する。ＴＧ１７は、垂直同期信号に基づいて、ＣＣＤイメージセンサ１４と、ＡＦＥ１５と、画像処理部１６と、シャッタ（図示せず）と、各種モータ等（図示せず）とを駆動するための同期信号を生成する。
【００３５】
バッファメモリ１９は、画像処理部１６やコントローラ３２０のワークメモリとして機能する記憶手段である。バッファメモリ１９はＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）などで実現できる。
【００３６】
フラッシュメモリ２２は、画像データ等を記憶するための内部メモリとして機能する。コントローラ３２０は、画像処理部１６で処理される画像データをフラッシュメモリ２２に記憶させたり、メモリカード２０に記憶させたりする。
【００３７】
カードスロット２１はメモリカード２０を格納できる。カードスロット２１は、メモリカード２０を電気的及び機械的に接続可能である。カードスロット２１は、メモリカード２０を制御する機能を備えてもよい。
【００３８】
メモリカード２０は、内部にフラッシュメモリ等の記憶部を備えた外部メモリである。メモリカード２０は、画像処理部１６で処理される画像データなどのデータを記憶可能である。本実施の形態では、外部メモリの一例としてメモリカード２０を示すが、外部メモリはこれに限られない。例えば、光ディスク等の記憶媒体を外部メモリとしてもよい。
【００３９】
操作部２３は、ユーザによる操作を受け付ける操作部材を含む。操作部材は、カメラ１の外装に設けられたボタンやスライド式スイッチやタッチパネル等を含む。
【００４０】
ジャイロセンサ１００は、カメラ１の単位時間あたりの角度変化すなわち角速度に基づいて、ヨーイング方向のブレ及びピッチング方向のブレ（振動）を検出する。以下、ジャイロセンサ１００によって出力されるジャイロ信号を「角速度信号」という。ジャイロセンサ１００は、検出したブレの量（角速度）を示す角速度信号をブレ処理部３００に出力する。ジャイロセンサ１００によって出力された角速度信号は、手ブレやメカノイズ等に起因した幅広い周波数成分を含み得る。本実施の形態のジャイロセンサ１００は、デジタル形式の信号を出力するデジタル・ジャイロセンサである。なお、本実施の形態では、角速度検出手段としてジャイロセンサ１００を使用するが、ジャイロセンサ１００に代えて、カメラ１のブレを検出できるものであれば他のセンサを使用することもできる。ジャイロセンサ１００の構成については、後述する。
【００４１】
ブレ処理部３００は、入力されたジャイロ信号に対して後述する各種の処理を施す。ブレ処理部３００は、コントローラ３２０およびジャイロセンサ１００とともに本実施の形態のブレ検出装置を構成する。ブレ検出装置は、ジャイロセンサ１００からの角速度信号に基づき後述する演算処理を実行して、手ブレ補正レンズ２４が光軸ＬＡを補正するためのレンズ制御信号を補正レンズ駆動装置２４ａに出力する。ブレ検出装置は、手ブレ補正レンズ２４及び補正レンズ駆動装置２４ａとともに、本実施形態のブレ補正装置を構成する。
【００４２】
＜２−２．ジャイロセンサの構成＞
図２を用いて、本実施の形態のジャイロセンサ１００の構成を説明する。ジャイロセンサ１００は、角速度検出部２００、ＡＭＰ（増幅器）２０１、ＡＤＣ（アナログ／デジタル変換部）２０２、ＬＰＦ（ロー・パス・フィルタ）２０３を含む。
【００４３】
角速度検出部２００は、カメラ１のピッチング方向およびヨーイング方向の角速度を検出する検出素子を含む。角速度検出部２００が検出した、ピッチング方向および、ヨーイング方向の角速度を示すアナログ信号は、ＡＭＰ２０１に送られる。
【００４４】
ＡＭＰ２０１は、角速度検出部２００から出力されたアナログ信号を増幅してＡＤＣ２０２に送る。
【００４５】
ＡＤＣ２０２は、ＡＭＰ２０１によって増幅された角速度信号をアナログ形式からデジタル形式へと変換する。デジタル形式へと変換された角速度信号は、ＬＰＦ２０３へと送られる。
【００４６】
ＬＰＦ２０３は、撮影者の手ブレのみを抽出するために、ＡＤＣ２０２から送られた角速度信号の高周波成分を遮断する。これは、撮影者の手ブレの周波数が、１〜１０Ｈｚ程度の低周波であるからである。ノイズが問題とならない場合はＬＰＦ２０３を省略することができる。
【００４７】
ＬＰＦ２０３から出力された信号は、角速度信号ａとしてブレ処理部３００へと送られる。
【００４８】
＜２−３．ブレ処理部の構成＞
図３を用いて、本実施の形態のブレ処理部３００の構成を説明する。本実施の形態のブレ処理部３００は、第１の直流成分検出部３０１と、第２の直流成分検出部３０２と、時間遅延部３０３と、ブレ・コントローラ３０５と、位相補償部３０６と、積分器３０７と、ＨＰＦ（ハイ・パス・フィルタ）３０８と、第１の加算器３０９と、第２の加算器３１０と、ＰＩＤ制御部４００とを有する。
【００４９】
ブレ・コントローラ３０５は、小パンニング判定部３０４ａと、大パンニング判定部３０４ｂとを含む。
【００５０】
第１の直流成分検出部３０１は、記憶部３０１ａを含む。
【００５１】
ブレ処理部３００とジャイロセンサ１００とは、デジタルインターフェースにより接続されているので、デジタル信号の双方向の通信が可能である。
【００５２】
ジャイロセンサ１００からブレ処理部３００へと送られた角速度信号ａは、第１の直流成分検出部３０１と、第２の直流成分検出部３０２と、第１の加算器３０９へと送られる。
【００５３】
第１の直流成分検出部３０１は、入力された角速度信号ａの直流成分を検出することができる。検出された直流成分は、手ブレ補正において角速度信号ａの基準値として用いられる。第１の直流成分検出部３０１は、ＩＩＲ（Infinite impulse response）フィルタや、ＦＩＲ（Finite impulse response）フィルタ等により実現される。本実施の形態では、第１の直流成分検出部３０１としてＩＩＲフィルタを用いる。
【００５４】
第１の直流成分検出部３０１は、入力された角速度信号ａから検出した直流成分の値を記憶部３０１ａに保持する。例えば、第１の直流成分検出部３０１は、所定の条件を満たす過去の時点に検出した直流成分の値を記憶部３０１ａに保持する。具体的には、第１の直流成分検出部３０１は、小パンニング判定部３０４ａおよび大パンニング判定部３０４ｂのいずれもパンニングを検出していないときの直流成分ｂの値を記憶部３０１ａに保持する。小パンニング判定部３０４ａおよび大パンニング判定部３０４ｂによるパンニング判定については後述する。なお、記憶部３０１ａは、第１の直流成分検出部３０１の内部にあってもよいし、第１の直流成分検出部３０１の外部にあってもよい。
【００５５】
また、第１の直流成分検出部３０１は、ブレ・コントローラ３０５と接続されている。これにより、ブレ・コントローラ３０５は、第１の直流成分検出部３０１が出力する信号を制御することができる。第１の直流成分検出部３０１の出力信号は、手ブレ補正において基準値として用いられる。具体的には、ブレ・コントローラ３０５は、第１の直流成分検出部３０１が、現在検出された角速度信号ａの直流成分の値又は、所定の条件を満たす過去の時点に検出した直流成分の値を第１の加算器３０９に送るよう第１の直流成分検出部３０１を制御する。以下、第１の直流成分検出部３０１が第１の加算器３０９に対して出力する信号を「直流成分ｂ」という。
【００５６】
第２の直流成分検出部３０２は、入力された角速度信号ａの直流成分を検出することができる。第２の直流成分検出部３０２は、ＩＩＲ（Infinite impulse response）フィルタや、ＦＩＲ（Finite impulse response）フィルタ等により実現される。第２の直流成分検出部３０２は、設計仕様に応じて、第１の直流成分検出部３０１とは異なる種類の回路から構成されてもよい。
【００５７】
第２の直流成分検出部３０２は、入力された角速度信号ａから検出した直流成分の値を、逐次、時間遅延部３０３と、第２の加算器３１０へと送る。以下、第２の直流成分検出部３０２が出力する信号を「直流成分ｃ」という。
【００５８】
また、第２の直流成分検出部３０２は、ブレ・コントローラ３０５と接続されている。これにより、ブレ・コントローラ３０５は、第２の直流成分検出部３０２が出力する信号を制御することができる。
【００５９】
時間遅延部３０３は、第２の直流成分検出部３０２から入力された直流成分ｃに所定の演算を施すことにより、直流成分ｃと同じ大きさで、かつ直流成分ｃから所定時間Ｔｄ遅延した信号を生成する回路である。時間遅延部３０３は、ＦＩＲフィルタにより実現してよい。あるいは、時間遅延部３０３は、第２の直流成分検出部３０２から入力された直流成分ｃを単純に所定時間Ｔｄ遅延させるよう構成してもよい。ここで、所定の演算は、少なくとも、第２の直流成分検出部３０２から入力された直流成分ｃに追従して、かつ直流成分ｃから所定時間Ｔｄだけ遅延する信号を生成する演算であればよい。
【００６０】
但し、時間遅延部３０３にＦＩＲフィルタを用いれば、ノイズの影響がより少ない信号が得られる。よって、ＦＩＲフィルタを用いることは、時間遅延部３０３の出力信号を小パンニング判定（詳細は後述する）における基準として使用するときに利点がある。
【００６１】
また、時間遅延部３０３は、ブレ・コントローラ３０５と接続されている。これにより、ブレ・コントローラ３０５は、時間遅延部３０３が出力する信号を制御することができる。以下、時間遅延部３０３が出力する信号を「遅延信号ｄ」という。時間遅延部３０３は、第２の直流成分検出部３０２から入力された信号ｃを遅延した遅延信号ｄを、逐次、第２の加算器３１０に送る。
【００６２】
第２の加算器３１０は、第２の直流成分検出部３０２から送られてきた信号ｃと、時間遅延部３０３から送られてきた遅延信号ｄとの差分の絶対値を演算する。以下、第２の加算器３１０が出力する信号を「演算結果ｅ」という。第２の加算器３１０は、演算結果ｅを、ブレ・コントローラ３０５内の小パンニング判定部３０４ａと大パンニング判定部３０４ｂとに送る。
【００６３】
小パンニング判定部３０４ａは、第２の加算器３１０から入力された演算結果ｅに基づいて、カメラ１に対して「小パンニング」が為されているか否かを判定する。「小パンニング」とは比較的遅い角速度によるパンニングである。以下、所定の角速度よりも遅い角速度により為されているパンニング操作を「小パンニング」という。
【００６４】
小パンニング判定部３０４ａは、例えば、３０deg/sec（所定の角速度）以下であって、３deg/sec以上の角速度が、０．３sec以上続いた場合に、小パンニングがカメラ１に為されていると判定する。
【００６５】
なお、カメラ１に為されているパンニングの角速度は、第１および第２の直流成分検出部３０１、３０２に設定された各カットオフ周波数と時間遅延部３０３での遅延時間等に基づいて、演算結果ｅから算出できる。よって、演算結果ｅは、カメラ１に為されているパンニングの角速度に対応した値を示す。
【００６６】
小パンニング判定部３０４ａは、より具体的には、第２の加算器３１０から入力された演算結果ｅと、所定の閾値とを比較する。そして小パンニング判定部３０４ａは、演算結果ｅが所定の閾値を上回った時点を小パンニングの開始と判定する。また、小パンニング判定時において、演算結果ｅが所定の閾値を下回った時点を小パンニングの終了点と判定する。
【００６７】
ここで、小パンニングの判定のための閾値は、例えば、パンニングの角速度３deg/secに対応する値が設定される。なお、小パンニングの終了を判定するための閾値が、小パンニングの開始を判定するための閾値と異なってもよい。例えば、小パンニングの終了を判定するための閾値が、小パンニングの開始を判定するための閾値より小さくてもよい。
【００６８】
小パンニング判定部３０４ａは、小パンニングの判定結果を、ブレ・コントローラ３０５に逐次送る。これにより、ブレ・コントローラ３０５は、小パンニングの判定結果に応じた各種制御を実行することができる。
【００６９】
なお、図３の例では小パンニング判定部３０４ａがブレ・コントローラ３０５に含まれる構成を例示したが、本実施形態の思想はこれに限定されない。すなわち、小パンニング判定部３０４ａと、ブレ・コントローラ３０５とが個別に実装されてもよい。この場合、小パンニング判定部３０４ａは、小パンニング判定結果をブレ・コントローラ３０５に通知するよう構成される。
【００７０】
ブレ・コントローラ３０５は、小パンニング判定部３０４ａによる小パンニングの判定結果に応じて、第１の直流成分検出部３０１の出力信号ｂと、第２の直流成分検出部３０２の出力信号ｃと、時間遅延部３０３の出力信号ｄとを制御することができる。また、ブレ・コントローラ３０５は、積分器３０７とＨＰＦ３０８とに接続されている。これにより、ブレ・コントローラ３０５は、小パンニング判定部３０４ａによる小パンニングの判定結果に応じて、積分器３０７の積分処理におけるカットオフ周波数とＨＰＦ３０８のカットオフ周波数とを調節できる。
【００７１】
第１の加算器３０９は、ジャイロセンサ１００から入力された角速度信号ａから、第１の直流成分検出部３０１から入力された直流成分ｂを減算する。つまり、第１の加算器３０９は、直流成分ｂを基準値として用いて、角速度信号ａを修正する。これにより、第１の加算器３０９は、ジャイロセンサ１００の出力信号に含まれる温度等に起因するドリフトの影響を除去した、手ブレ信号を角速度信号ａから取り出すことができる。以下、第１の加算器３０９によって取り出された信号を、「手ブレ信号ｆ」という。第１の加算器３０９は、手ブレ信号ｆを、位相補償部３０６に入力する。
【００７２】
位相補償部３０６は、入力された手ブレ信号ｆの、補正レンズ駆動装置２４ａなどに起因する位相遅れを補正する。以下、位相補償部３０６が出力する信号を「補正信号ｇ」という。位相補償部３０６は、補正信号ｇを積分器３０７に入力する。
【００７３】
積分器３０７は、位相補償部３０６から入力されたブレ（振動）の角速度を示す信号である補正信号ｇを積分して、ブレ（振動）の角度を示す信号を生成する。以下、積分器３０７によって生成された信号を「レンズ制御信号ｈ」という。積分器３０７はレンズ制御信号ｈをＨＰＦ３０８に入力する。
【００７４】
ＨＰＦ３０８は、積分器３０７から入力されたレンズ制御信号ｈに含まれる低周波成分を遮断する。これより、レンズ制御信号ｈに含まれるドリフト成分を遮断することができる。以下、ＨＰＦ３０８によってレンズ制御信号ｈの低周波成分を遮断された信号を「レンズ制御信号ｉ」という。ＨＰＦ３０８は、レンズ制御信号ｉをＰＩＤ制御部４００に出力する。
【００７５】
ＰＩＤ制御部４００は、入力されたレンズ制御信号ｉおよび、レンズ位置検出部４１０から通知された現在の手ブレ補正レンズ２４の位置情報ｊとの差分に基づき、ＰＩＤ制御を行ない制御信号を生成する。以下、ＰＩＤ制御部４００によって生成された信号を「ＰＩＤ制御信号ｋ」という。ＰＩＤ制御部４００はＰＩＤ制御信号ｋを補正レンズ駆動装置２４ａに送る。
【００７６】
補正レンズ駆動装置２４ａは、ＰＩＤ制御信号ｋに基づいて、手ブレ補正レンズ２４を駆動する。
【００７７】
大パンニング判定部３０４ｂは、第２の加算器３１０から入力された演算結果ｅに基づいて、カメラ１に対して「大パンニング」が為されているか否かを判定する。「大パンニング」とは比較的速い角速度によるパンニングである。以下、所定の角速度よりも速い角速度により為されているパンニング操作を「大パンニング」という。
【００７８】
なお、ブレ・コントローラ３０５は、小パンニング判定部３０４ａが小パンニングを判定していないとき、および大パンニング判定部３０４ｂが大パンニングを判定していないとき、第１の直流成分検出部３０１の出力信号と、積分器３０７のカットオフ周波数と、ＨＰＦ３０８のカットオフ周波数とを変更しない。つまり、第１の直流成分検出部３０１と、積分器３０７と、ＨＰＦ３０８とは、予め設定された設定で動作して、ブレ処理部３００は手ブレを補正する。以下、このような小パンニング判定時および大パンニング判定時以外の手ブレ補正を、「通常の手ブレ補正」という。
【００７９】
＜２−４．ブレ処理部の動作＞
本実施の形態にかかるブレ処理部３００の動作を説明する。ブレ処理部３００は、第２の加算器３１０の演算結果ｅの大きさに応じて、制御を切り替える。ブレ処理部３００は、演算結果ｅに基づいてパンニングの有無を検出して、パンニングが検出されていないときは、通常の手ブレ補正を行なう。一方、ブレ・コントローラ３０５は、小パンニング判定部３０４ａが小パンニングを検出している間は、小パンニング検出時の制御を行ない、大パンニング判定部３０４ｂが大パンニングを検出している間は、大パンニング検出時の制御を行なう。以下、各場合におけるブレ処理部３００の動作について説明する。
【００８０】
＜２−４−１．パンニングが検出されていないときのブレ処理部の動作＞
ブレ処理部３００は、小パンニング判定部３０４ａが小パンニングを検出していないとき、かつ大パンニング判定部３０４ａが大パンニングを検出していないとき、第１の直流成分検出部３０１が角速度信号ａから現在抽出した直流成分ｂを第１の加算器３０９に出力するよう第１の直流成分検出部３０１を制御する。また、このときブレ処理部３００は、積分器３０７のカットオフ周波数とＨＰＦ３０８のカットオフ周波数とをそれぞれ、予め設定された、通常の手ブレ補正時用の値に設定する。
【００８１】
通常の手ブレ補正は次のように行われる。ジャイロセンサ１００は、カメラ１のブレを検出して角速度信号ａを生成する。第１の直流成分検出部３０１は、角速度信号ａの直流成分ｂを検出する。第１の加算器３０９は、角速度信号ａから直流成分ｂを減算して手ブレ信号ｆを生成する。位相補償部３０６は、手ブレ信号ｆの位相遅れを補正して補正信号ｇを生成する。積分器３０７は、補正信号ｇを積分してレンズ制御信号ｈを生成する。ＨＰＦ３０８は、レンズ制御信号ｈの低周波成分を遮断してレンズ制御信号ｉを生成する。ＰＩＤ制御部４００は、レンズ制御信号ｉと、レンズ位置検出部４１０から通知された現在の手ブレ補正レンズ２４の位置情報ｊとの差分に基づいてＰＩＤ制御を行なってＰＩＤ制御信号ｋを生成する。そして、補正レンズ駆動装置２４ａは、ＰＩＤ制御信号ｋに基づいて、手ブレ補正レンズ２４を駆動する。以上のような各部の動作により、ブレ処理部３００は、通常の手ブレ補正を行なう。
【００８２】
また、通常の手ブレ補正時、第１の直流成分検出部３０１は、角速度信号ａから抽出した直流成分ｂの値を記憶部３０１ａに格納する。
【００８３】
＜２−４−２．小パンニング時のブレ処理部の動作＞
図４を用いて、小パンニングがカメラ１に為されたときの、本実施の形態にかかるブレ処理部３００の動作を説明する。図４（Ａ）は、ジャイロセンサ１００から出力された角速度信号ａの時間的変化と、第２の直流成分検出部３０２から出力された直流成分ｃの時間的変化と、時間遅延部３０３から出力された遅延信号ｄの時間的変化とを示した図である。図４（Ｂ）は、第２の加算器３１０の演算結果ｅの時間的変化を示した図である。図４（Ｃ）は、小パンニング判定部３０４ａによる小パンニングの判定動作を説明するための図である。図４（Ｄ）は、第１の直流成分検出部３０１から出力された直流成分ｂの時間的変化を示した図である。
【００８４】
ユーザがカメラ１を把持してカメラ１をパンニングさせると、ジャイロセンサ１００はパンニング操作に応じた角速度信号ａを出力する。図４（Ａ）に示すように、パンニングに伴って、角速度信号ａの値が増大していく。
【００８５】
角速度信号ａの値が増大していくのに伴って（図４（Ａ））、第１の直流成分検出部３０１の検出結果である直流成分ｂの値（図４（Ｄ））および、第２の直流成分検出部３０２の検出結果である直流成分ｃの値も増大していく（図４（Ａ））。同様に、時間遅延部３０３の出力結果である遅延信号ｄも、パンニングに伴って、直流成分ｂおよびｃから遅延して増大していく（図４（Ａ））。直流成分ｃと遅延信号ｄの増大に伴って、直流成分ｃと遅延信号ｄとの差分の絶対値である演算結果ｅが変化する（図４（Ｂ））。
【００８６】
小パンニング判定部３０４ａは、ユーザによるパンニング操作中、上述のとおり、直流成分ｃと、遅延信号ｄとの差分の絶対値である演算結果ｅを、所定の閾値Ｒ１と比較している。小パンニング判定部３０４ａは、演算結果ｅが閾値Ｒ１を上回ったとき、小パンニングが開始されたと判定する（図４（Ｂ）における時刻ｔ１）。
【００８７】
小パンニング判定部３０４ａは小パンニングの開始を判定すると、小パンニングが検出されたことを示すフラグをＯＮに設定する（図４（Ｃ）の時刻ｔ１）。
【００８８】
小パンニングが検出されたことを示すフラグがＯＮであるとき、ブレ・コントローラ３０５は、第１の直流成分検出部３０１が第１の加算器３０９に対して出力する信号を、小パンニングに伴って角速度信号ａが増大する前の値でクリップする。つまり、ブレ・コントローラ３０５は、手ブレ補正における角速度信号ａの基準値が、記憶部３０１ａが例えば時刻ｔ０に格納した直流成分ｂの値に設定されるよう第１の直流成分検出部３０１を制御する（図４（Ｄ）の時刻ｔ１）。これにより、ブレ処理部３００は、カメラ１に小パンニングが為されるより前の直流成分ｂの値を角速度信号ａの基準値として用いて、手ブレを補正する。
【００８９】
これにより、ブレ処理部３００は、積分器３０７がパンニングによって間違った積分結果を算出することを回避できる。
【００９０】
また、このとき、ブレ・コントローラ３０５は、積分器３０７のカットオフ周波数とＨＰＦ３０８のカットオフ周波数とを、通常の手ブレ補正時より高くする。これにより、ブレ処理部３００は、ジャイロセンサ１００によって出力された角速度信号ａのうち小パンニングに起因する低周波成分の影響を除外して、手ブレに起因する高周波成分のみに基づいて、手ブレを補正することができる。
【００９１】
ユーザが、カメラ１を把持してカメラ１をパンニングさせていった後、パンニングを終えると、図４（Ａ）に示すように、パンニングの終了に伴って角速度信号ａが、パンニングが為されていないときの値に急激に落ち着く（時刻ｔ２）。
【００９２】
このとき、小パンニング判定部３０４ａは、直流成分ｃと遅延信号ｄとの差分の絶対値である演算結果ｅを、所定の閾値Ｒ２と比較している。小パンニングが判定されている間、小パンニング判定部３０４ａは、演算結果ｅが閾値Ｒ２を下回ると、小パンニングが終了したと判定する（図４（Ｂ）の時刻ｔ２）。小パンニング判定部３０４ａは、小パンニングの終了を判定すると、小パンニングの判定を示すフラグをＯＦＦに設定する（図４（Ｃ）の時刻ｔ２）。
【００９３】
ここで、演算結果ｅと比較するための閾値Ｒ２は、ユーザがパンニングを終えた時点と小パンニング判定部３０４ａが小パンニングの終了を判定する時点とが実質的に同じとなるように予め設定されている。
【００９４】
このように設定された閾値Ｒ２に基づいて小パンニングの終了を判定することにより、小パンニング判定部３０４ａは、小パンニング操作の終了の時点を把握することができる。小パンニング判定部３０４ａは、小パンニングの終了を判定すると、小パンニングが終了したことをブレ・コントローラ３０５に通知する。
【００９５】
ブレ・コントローラ３０５は、小パンニング操作の終了を通知されると、積分器３０７とＨＰＦ３０８とのカットオフ周波数を、小パンニング開始より前の値に戻す。そしてブレ・コントローラ３０５は、第２の直流成分検出部３０２の直流成分ｃの値および、時間遅延部３０３の遅延信号ｄの値が、第１の直流成分検出部３０１の出力信号がクリップされていた信号値（つまり、第１の直流成分検出部３０１によって時間ｔ０に記憶された直流成分ｂの値）と同じになるよう、第２の直流成分検出部３０２と時間遅延部３０３とを制御する（図４（Ａ）の時刻ｔ２の縦線）。
【００９６】
そして、ブレ・コントローラ３０５は、第１の直流成分検出部３０１に対するクリップを解除して、第１の直流成分検出部３０１に直流成分の通常の検出を再開させる。つまり、ブレ・コントローラ３０５は、ブレ処理部３００が小パンニング終了後の直流成分ｂを基準値として用いて手ブレを補正するよう、第１の直流成分検出部３０１をリセットする。これにより、直流成分ｂの変化は、パンニングによってずれた値からではなく、クリップされていた値から開始する。
【００９７】
このように、小パンニング終了時に、ブレ・コントローラ３０５は各部を制御する。これにより、小パンニングが終了しているのにも関わらず、小パンニングの影響が第２の直流成分検出部３０１の直流成分ｃおよび、時間遅延部３０３の遅延信号ｄに残存してしまう現象を回避することができる。よって、ブレ処理部３００は、小パンニング判定が終了した直後に、通常の手ブレ補正に移行することが可能となる。
【００９８】
ブレ処理部３００を有しない従来のカメラは、所定の角速度よりも遅い小パンニングを為されても、小パンニングを検出できない。したがって、従来のカメラは、小パンニング中にも通常の演算にて手ブレを補正しようとする。しかしこのとき、ジャイロセンサ１００の出力の直流成分（基準値）がパンニングによりずれているので、従来のカメラは誤った積分結果を算出してしまう。
【００９９】
一方、本実施の形態にかかるカメラ１は、前述の通り、小パンニングを検出することが可能であり、その検出結果に基づき、小パンニングの影響を除外した手ブレ補正を行なえる。
【０１００】
また、従来のカメラでは、小パンニング操作が終了しても、本来の直流成分ではない値を、直流成分としてしばらく扱ってしまう。このことは誤動作の原因となる。
【０１０１】
一方、本実施の形態にかかるカメラ１は、前述の通り、小パンニングの終了時に第１および第２の直流成分検出部３０１、３０２と時間遅延部３０３との出力信号ｂ、ｃ、ｄをリセットする。これにより、小パンニング終了の直後に通常の手ブレ補正に移行できる。
【０１０２】
＜２−４−３．大パンニング時のブレ処理部の動作＞
大パンニングがカメラ１に為されたときのブレ処理部３００の動作を説明する。
【０１０３】
ブレ処理部３００は、カメラ１に為されているパンニングの角速度に基づいて小パンニングと大パンニングを区別して検出する。そしてブレ処理部３００は、大パンニングが検出されたとき、小パンニングが検出されたときとは異なる制御を行なう。
【０１０４】
具体的には、大パンニング判定部３０４ｂは第２の加算器３１０の演算結果ｅに基づいて大パンニングを判定する。大パンニング判定部３０４ｂは、第２の加算器３１０の演算結果ｅが、所定の閾値Ｒ３より大きいとき、大パンニングがカメラ１に為されていると判定する。ここで、閾値Ｒ３は、閾値Ｒ１より大きい値が予め設定される。
【０１０５】
具体的には、ブレ・コントローラ３０５は、大パンニング判定部３０４ｂによって大パンニングが判定されている間、手ブレ補正が大パンニングの影響を受けないよう、ブレ処理部３００の各部を制御する。例えば、ブレ・コントローラ３０５は第１の加算器３０９によって出力される手ブレ信号ｆをゼロに固定したり、積分器３０７のカットオフ周波数を小パンニング検出時の値より著しく上げたりする。これにより、大パンニングに起因するカメラ１の故障等を防止できる。
【０１０６】
大パンニング判定部３０４ｂは、第２の加算器３１０の演算結果ｅが所定の閾値Ｒ３以下になると、大パンニングが終了したと判定する。すると、ブレ・コントローラ３０５は、第１の加算器３０９の設定と、積分器３０７の設定等を、大パンニングの判定より前の設定に戻す。
【０１０７】
なお、本実施の形態の大パンニング判定部３０４ｂはブレ・コントローラ３０５に含まれたが、大パンニング判定部３０４ｂが単独で別の箇所に配置されてもよい。例えば、大パンニング判定部３０４ｂがジャイロセンサ１００と第１の加算器３０９との間に配置されてもよい。この場合、大パンニング判定部３０４ｂはジャイロセンサ１００によって出力された角速度信号ａを所定の閾値と比較する。そして大パンニング判定部３０４ｂは、角速度信号ａが所定の閾値より大きいとき、カメラ１に大パンニングが為されていることをブレ・コントローラ３０５に通知する。また、大パンニング判定部３０４ｂが大パンニングを、例えば、第１の直流成分検出部３０１から出力された直流成分ｂの時間変化に基づいて判定してもよいし、第１の加算器３０９から出力された手ブレ信号ｆに基づいて判定してもよい。
【０１０８】
また、ブレ・コントローラ３０５は、小パンニング判定部３０４ａによって小パンニングが判定されているときに大パンニング判定部３０４ｂによって大パンニングが判定されると、小パンニング判定時の制御より大パンニング判定時の制御を優先する。
【０１０９】
＜２−５．本実施の形態のまとめ＞
本実施の形態のカメラ１は、カメラ１に生じるブレを補正するための手ブレ補正レンズ２４を駆動する補正レンズ駆動装置２４ａと、カメラ１の角速度を検出するジャイロセンサ１００と、ジャイロセンサ１００によって検出された角速度から直流成分を検出して出力する第１の直流成分検出部３０１と、第１の直流成分検出部３０１からの出力を基準値として用いて、ジャイロセンサ１００によって検出された角速度に基づいて補正レンズ駆動装置２４ａを制御するブレ処理部３００と、ジャイロセンサ１００によって検出された角速度に基づいて第１の直流成分検出部３０１とブレ処理部３００とを制御するブレ・コントローラ３０５と、ジャイロセンサ１００によって検出された角速度に基づいてカメラ１のパンニングを検出する小パンニング判定部３０４ａと、小パンニング判定部３０４ａがパンニングを検出していないときに第１の直流成分検出部３０１から出力された直流成分の値を格納する記憶部３０１ａと、を備える。ブレ・コントローラ３０５は、小パンニング判定部３０４ａがパンニングを検出している状態からパンニングを検出しない状態に変化したときに、第１の直流成分検出部３０１が記憶部３０１ａに格納された直流成分の値を出力するよう第１の直流成分検出部３０１を制御し、その後、第１の直流成分検出部３０１がジャイロセンサ１００によって検出された角速度に基づく直流成分を出力するよう第１の直流成分検出部３０１を制御する。
【０１１０】
この構成を有する本実施の形態のカメラ１は、パンニングに起因するカメラ１の手ブレ補正の精度の悪化を抑制できる。より具体的には、カメラ１は、カメラ１へのパンニングが終了した直後に、パンニングの影響を排除した手ブレ補正を開始できる。
【０１１１】
また、本実施の形態のカメラ１は、パンニングが判定されている間、手ブレ補正における基準値を、パンニングが判定される前の基準値に設定する。
【０１１２】
これにより、本実施の形態のカメラ１は、カメラ１がパンニングされている間も、パンニングの影響を排除した手ブレ補正を行なえる。
【０１１３】
また、本実施の形態のカメラ１は、パンニングが終了したことを判定したとき、第２の直流成分検出部３０２と時間遅延部３０３とを、パンニングが開始される前の状態に設定する。具体的には、第２の直流成分検出部３０２によって出力される直流成分ｃと、時間遅延部３０３によって出力される遅延信号ｄとは、パンニングが開始される前に格納された直流成分ｂの値にクリップされる。
【０１１４】
これにより、本実施の形態のカメラ１は、パンニング終了の直後から、カメラ１がパンニングされているか否かを判定できる。
【０１１５】
また、本実施の形態のカメラ１は、カメラ１の角速度を検出するジャイロセンサ１００と、検出された角速度に含まれる直流成分の時間的変化量を計算する第２の直流成分検出部３０２、時間遅延部３０３および第２の加算器３１０と、第２の直流成分検出部３０２、時間遅延部３０３および第２の加算器３１０によって計算された時間的変化量に基づいてカメラ１がパンニングされているか否かを判定する小パンニング判定部３０４ａと、を備える。小パンニング判定部３０４ａは、計算された時間的変化量が、小パンニング判定のための閾値Ｒ１より大きく、かつ大パンニング判定のための閾値Ｒ３以下の範囲にあるとき、カメラ１に小パンニングが為されていると判定する。
【０１１６】
これにより、カメラ１は小パンニング（比較的遅い速度でのパンニング）を検出できる。
【０１１７】
また、本実施の形態のカメラ１において、第２の加算器３１０は、第２の直流成分検出部３０２の直流成分ｃと時間遅延部３０３の遅延信号ｄとの差分の絶対値を算出する。そして、小パンニング判定部３０４ａは算出された差分の絶対値に基づいて、カメラ１がパンニングされているか否かを判定する。
【０１１８】
つまり、小パンニング判定部３０４ａは、直流成分ｃと、直流成分ｃから所定時間Ｔｄ（図４（Ａ））遅延された遅延信号ｄとに基づいて、パンニングを判定する。これにより、小パンニング判定部３０４ａは、パンニングが一定期間続いていることを判定できる。
【０１１９】
＜３．他の実施の形態＞
上記実施の形態の思想は、以上で説明された実施の形態に限定されない。種々の実施の形態が考えられてもよい。以下、上記実施の形態の思想を適用できる他の実施の形態について説明する。
【０１２０】
上記実施の形態においては、パンニング操作がカメラ１に為される場合について説明したが、上記実施の形態の思想はこれに限定されない。すなわち、チルティング操作がカメラ１に為される場合にも上記実施の形態の思想は適用できる。
【０１２１】
また、上記実施の形態において、ジャイロセンサ１００によって出力された角速度信号ａに含まれる直流成分ｃの時間的変化量を、第２の直流成分検出部３０２と時間遅延部３０３と第２の加算器３１０とが算出した。しかし上記実施の形態の思想はこれに限定されない。別の手段が角速度信号ａに含まれる直流成分ｃの時間的変化量を算出してもよい。例えば、微分回路等が角速度信号ａに含まれる直流成分ｃの時間的変化量を算出してもよい。
【０１２２】
また、上記実施の形態では、ブレ・コントローラ３０５は、パンニングを判定している間、手ブレ補正における基準値を、パンニングが検出されていないときに記憶部３０１ａに格納された直流成分ｂの値に設定した。しかし上記実施の形態の思想はこれに限定されない。ブレ・コントローラ３０５は、パンニングが検出されている間、第１の直流成分検出部３０１によって現在検出されている直流成分ｂが手ブレ補正における基準値として用いられるよう第１の直流成分検出部３０１を制御してもよい。この場合、ブレ・コントローラ３０５は、パンニングの終了が判定されたとき、手ブレ補正における基準値を、一旦、パンニングが判定されるより前に第１の直流成分検出部３０１によって検出された直流成分ｂの値にリセットする。その後、ブレ・コントローラ３０５は、第１の直流成分検出部３０１がジャイロセンサ１００から現在入力されている角速度信号ａから直流成分ｂを検出するよう、第１の直流成分検出部３０１を制御する。パンニング終了時に第１の直流成分検出部３０１をこのように制御しても、パンニング終了の直後から通常の手ブレ補正を行なえるという効果が得られる。
【０１２３】
また、上記実施の形態ではジャイロセンサ１００は、デジタル形式の信号を出力するデジタル・ジャイロセンサであった。しかしデジタル・ジャイロセンサ以外の種類のジャイロセンサが使用されてもよい。例えば、アナログ形式の信号を出力するアナログ・ジャイロセンサが使用されたカメラ１にも、本開示の技術的思想を適用できる。
【０１２４】
以上、本開示における技術の例示として、実施の形態を説明した。そのために、詳細な説明および添付の図面を開示した。よって、詳細な説明および添付の図面に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須でない構成要素が含まれることがある。したがって、それらの必須でない構成要素が、詳細な説明および添付の図面に記載されているからといって、それらの必須でない構成要素が必須であると直ちに認定されるべきではない。
【０１２５】
上記実施の形態は、本開示における技術を例示するためのものである。よって、上記実施の形態は、特許請求の範囲またはその均等の範囲において種々の変更、置換、付加および／または省略等を行なわれてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１２６】
本開示の思想は、手ブレ検出機能を備えた電子装置（デジタルカメラやカムコーダ等の撮像装置、携帯電話等）等に適用することができる。
【符号の説明】
【０１２７】
１  カメラ
１０  光学系
１４  ＣＣＤイメージセンサ
１５  ＡＦＥ
１６  画像処理部
１７  ＴＧ
１８  液晶ディスプレイ
１９  バッファメモリ
２０  メモリカード
２１  カードスロット
２２  フラッシュメモリ
２３  操作部
２４  手ブレ補正レンズ
２４ａ  補正レンズ駆動装置
１００  ジャイロセンサ
２００  角速度検出部
２０１  ＡＭＰ
２０２  ＡＤＣ
２０３  ＬＰＦ
３００  ブレ処理部
３０１  第１の直流成分検出部
３０１ａ  記憶部
３０２  第２の直流成分検出部
３０３  時間遅延部
３０４ａ  小パンニング判定部
３０４ｂ  大パンニング判定部
３０５  ブレ・コントローラ
３０６  位相補償部
３０７  積分器
３０８  ＨＰＦ
３０９  第１の加算器
３１０  第２の加算器
３２０  コントローラ
４００  ＰＩＤ制御部
４１０  レンズ位置検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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