(57)【要約】【課題】駐車場における進入禁止エリアへの誤操作による進入を防止する。【解決手段】ＥＣＵ１６は、駐車場でのドライバの駐車前後の操作パターンを学習して記憶する操作パターン記憶部と、駐車場の進入禁止エリアを学習して記憶する進入禁止エリア記憶部と、学習後の駐車前後のドライバ操作が、操作パターン記憶部に記憶された操作パターンから逸脱しており、かつ、進入禁止エリア記憶部に記憶された進入禁止エリアへの進入と判定された場合に、警報発生と走行抑制の少なくともいずれを実行する判定部を備える。ドライバの操作パターンは、駐車パターン毎の車速の時間変化が用いられる。【選択図】図１
2013206313.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場でのドライバの駐車前後の操作パターンを学習して記憶する操作パターン記憶手段と、
駐車場の進入禁止エリアを学習して記憶する進入禁止エリア記憶手段と、
学習後の駐車前後のドライバ操作が、前記操作パターン記憶手段に記憶された操作パターンから逸脱しており、かつ、前記進入禁止エリア記憶手段に記憶された進入禁止エリアへの進入と判定された場合に、警報発生と走行抑制の少なくともいずれを実行する制御手段と、
を備えることを特徴とする車両走行支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両走行支援装置において、
前記進入禁止エリアを手動により初期設定する設定手段と、
を備え、前記進入禁止エリア記憶手段は、手動設定された進入禁止エリアを実際の駐車位置に応じて修正する
ことを特徴とする車両走行支援装置。
【請求項３】
請求項１記載の車両走行支援装置において、
前記進入禁止エリア記憶手段は、実際の駐車位置を基準として所定エリアを進入禁止エリア候補に設定し、実際の駐車時の走行軌跡を前記進入禁止エリア候補から除外する
ことを特徴とする車両走行支援装置。
【請求項４】
請求項１記載の車両走行支援装置において、
前記操作パターン記憶手段は、駐車前後の車速の時間変化パターンを記憶する
ことを特徴とする車両走行支援装置。
【請求項５】
請求項１記載の車両走行支援装置において、
前記駐車場内を複数のブロックに分割し、各ブロック毎に通過回数を計数する手段
を備え、前記制御手段は、通過回数が相対的に多いブロック近傍の前記進入禁止エリアへの進入では警報発生を実行し、通過回数が相対的に少ないブロック近傍の前記進入禁止エリアへの進入では走行抑制を実行する
ことを特徴とする車両走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両走行支援装置に関し、特に駐車場内から発進する場合の処理に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ドライバの誤操作により事故が発生する場合を想定し、このような事故の発生を抑制ないし防止するための種々の技術が開発されている。
【０００３】
特許文献１には、停車の際の車両の進行方向と同じ方向に車両を発進させることができない停車場所からの発進時に、シフトの入れ間違いにより生じる事故を効果的に防止することを目的として、車両が停止する際に、その車両が停車位置に対して前進で進入したかあるいは後進で進入したかの前後進の別を判定する停車時進行方向判定手段と、車両が発進しようとする際の、前進あるいは後進の別を検出するとともに、検出した発車時進行方向と停車時進行方向とを比較して、両者が一致するとその発車時進行方向は安全な方向でないと判定する発車時進行方向判定手段と、発車時進行方向判定手段により発車時進行方向が安全な方向でないと判定されると警報を発する警報手段を備える装置が開示されている。
【０００４】
また、特許文献２には、施設外壁沿いの駐車区画にオートマティック車を駐車させる場合に、施設外壁への自車の衝突を未然に防止することを目的として、警告を行う警告部と、施設外壁沿いの駐車区画における車止めへの自車の接近を検出すると、アクセルペダルが踏まれているか否かを判定し、踏まれている場合に、警告部に警告を行わせる警告制御部を備える装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−１２６９４０号公報
【特許文献２】特開２０１１−２０３９６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、駐車場によっては停車方向と同一方向に発進する場合もあることから、停車方向と発進方向の両者が一致する場合に発進時進行方向は安全な方向でないと一律に判定することは困難で、処理が複雑化するおそれがある。また、駐車場によっては所謂切替しにより駐車位置から発進する場合があり、切替し中に停車方向と一致する場合もあり得る。
【０００７】
また、駐車場によっては車止めが存在しない場合もあることから、車止めへの自車の接近を検出する構成では任意の駐車場に適用できず、汎用性に欠ける問題がある。
【０００８】
本発明の目的は、任意の駐車場に適用でき、ドライバの誤操作による、本来的に進入すべきでないエリアへの誤進入を効果的に抑制する装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の車両走行支援装置は、駐車場でのドライバの駐車前後の操作パターンを学習して記憶する操作パターン記憶手段と、駐車場の進入禁止エリアを学習して記憶する進入禁止エリア記憶手段と、学習後の駐車前後のドライバ操作が、前記操作パターン記憶手段に記憶された操作パターンから逸脱しており、かつ、前記進入禁止エリア記憶手段に記憶された進入禁止エリアへの進入と判定された場合に、警報発生と走行抑制の少なくともいずれを実行する制御手段とを備えることを特徴とする。
【００１０】
本発明の１つの実施形態では、前記進入禁止エリアを手動により初期設定する設定手段を備え、前記進入禁止エリア記憶手段は、手動設定された進入禁止エリアを実際の駐車位置に応じて修正することを特徴とする。
【００１１】
また、本発明の他の実施形態では、前記進入禁止エリア記憶手段は、実際の駐車位置を基準として所定エリアを進入禁止エリア候補に設定し、実際の駐車時の走行軌跡を前記進入禁止エリア候補から除外することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明のさらに他の実施形態では、前記操作パターン記憶手段は、駐車前後の車速の時間変化パターンを記憶することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明のさらに他の実施形態では、前記駐車場内を複数のブロックに分割し、各ブロック毎に通過回数を計数する手段を備え、前記制御手段は、通過回数が相対的に多いブロック近傍の前記進入禁止エリアへの進入では警報発生を実行し、通過回数が相対的に少ないブロック近傍の前記進入禁止エリアへの進入では走行抑制を実行することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、駐車場でのドライバの誤操作による進入禁止エリアへの誤進入を抑制し得る。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１実施形態の構成ブロック図である。
【図２】第１実施形態の処理フローチャートである。
【図３】第１実施形態の進入禁止エリアの学習フローチャートである。
【図４】進入禁止エリアの学習を示す説明図である。
【図５】進入禁止エリアの学習を示す説明図である。
【図６】ドライバ操作の学習フローチャートである。
【図７】駐車前後の車速パターン説明図である。
【図８】他の駐車パターン説明図である。
【図９】さらに他の駐車パターン説明図である。
【図１０】第２実施形態の構成ブロック図である。
【図１１】第２実施形態の進入禁止エリアの学習フローチャートである。
【図１２】進入禁止エリアの設定画面説明図である。
【図１３】第２実施形態の進入禁止エリアの学習を示す説明図である。
【図１４】第２実施形態の進入禁止エリアの学習を示す説明図である。
【図１５】第３実施形態のエリア毎の警報／制御説明図である。
【図１６】第３実施形態のエリア毎の警報／制御説明図である。
【図１７】第４実施形態の進入禁止エリア設定説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面に基づき本発明の実施形態について説明する。
【００１７】
＜第１実施形態＞
図１に、本実施形態における駐車場内での車両走行支援装置の構成ブロック図を示す。車両走行支援装置は、車速センサ１０、シフトポジションセンサ１２、位置センサ１４、電子制御装置（ＥＣＵ）１６、警報部１８及び走行制御部２０を含んで構成される。
【００１８】
車速センサ１０は、車速を検出してＥＣＵ１６に供給する。シフトポジションセンサ１２は、車両のシフトポジションを検出してＥＣＵ１６に供給する。本実施形態では、主にＤレンジ（前進）、Ｒレンジ（後進）、Ｐレンジ（パーキング）のいずれにあるかを検出する。位置センサ１４は、車両の現在位置を検出してＥＣＵ１６に供給する。位置センサの代表例はＧＰＳであるが、車速センサと方位センサを組み合わせてもよい。
【００１９】
ＥＣＵ１６は、ＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭ等の各種メモリ、及び入出力インタフェースを備え、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを読出して実行することにより各機能を実行する。ＥＣＵ１６は、機能ブロックとして、進入禁止エリア学習部と、ドライバ操作学習部と、地図データ記憶部と、判定部とを備える。
【００２０】
進入禁止エリア学習部は、駐車場での車両の走行軌跡及び車両の駐車位置から、駐車場近傍における進入禁止エリアを学習により取得する。すなわち、複数個の走行軌跡及び車両の駐車位置を記憶し、これらのデータから、順次、進入禁止エリアを確定していく。具体的には、駐車位置近傍のエリアを想定し、このエリアから過去の走行軌跡エリアを順次除去していき、除去した後の残存エリアを進入禁止エリアとして確定する。進入禁止エリアは、車両が過去に進入したことのないエリアで規定される。
【００２１】
ドライバ操作学習部は、駐車前後のドライバ操作、つまり駐車位置に駐車する前、及び駐車した後のドライバのハンドル操作、アクセル操作等を学習する。駐車場に駐車するパターンには複数あり、どのようなパターンでドライバが駐車したかを順次記憶していく。駐車パターンを例示すると、前進駐車−後退発進パターン（前向きで駐車し、後ろ向きで発進）、後退駐車−前進発進パターン（後ろ向きで駐車し、前向きで発進）等である。ドライバ操作学習部は、各パターンにおける車速やハンドル操作角を学習する。
【００２２】
地図データ記憶部は、ＨＤＤやＤＶＤ、あるいは半導体メモリ等に地図データを記憶する。地図データは、進入禁止エリア学習部で進入禁止エリアを具体的に確定する際に用いられる。
【００２３】
判定部は、進入禁止エリア学習部で取得された進入禁止エリアと、ドライバ操作学習部で取得されたドライバ操作とに基づいて、ドライバが誤操作により進入禁止エリアに進入しようとしているか否かを判定する。すなわち、判定部は、ドライバ操作学習部で学習した過去の操作パターンから逸脱しており、かつ、学習した進入禁止エリアに進入しようとしている場合に、所定の警報を発生し、あるいは走行を抑制するような制御が必要と判定する。判定部は、所定の警報を発生し、あるいは走行を抑制するような制御が必要と判定した場合、警報部１８、及び／又は走行制御部２０に制御信号を出力する。
【００２４】
警報部１８は、運転席近傍に設けられた表示装置等に所定のワーニングを表示、あるいは所定の警告音を出力することでドライバに対し、誤操作により進入禁止エリアへ進入しようとしている旨を報知してドライバの注意を喚起する。
【００２５】
走行制御部２０は、ドライバのアクセル操作によらず車両が走行しないように、走行を抑制する制御を実行する。具体的には、車両のトランスミッションを制御して動力を遮断し、及び／又は車両のブレーキを強制的に印加する。あるいは、電子スロットルの開度を閉制御することで走行を抑制してもよい。トランスミッションの動作を制御するＥＣＵ、及びブレーキ動作を制御するＥＣＵ、電子スロットルを制御するＥＣＵが存在する場合、ＥＣＵ１６はこれらのＥＣＵにそれぞれ制御信号を出力することで走行を抑制する制御を実行する。
【００２６】
進入禁止エリア学習部、ドライバ操作学習部、及び判定部は、それぞれＣＰＵ及びメモリから構成される。
【００２７】
図２に、本実施形態の全体処理フローチャートを示す。まず、ＥＣＵ１６は、車速やシフトポジションに基づいて車両の駐車位置を判定する（Ｓ１０１）。すなわち、車速がゼロであり、かつ、シフトポジションがＰ（パーキング）である場合、駐車したと判定し、その時の位置を地図データと照合することにより判定する。なお、駐車したと判定する際には、車速及びシフトポジション以外の情報を利用することもできる。例えば、パーキングブレーキが設定されている場合に駐車と判定する、停車時間が一定時間以上継続している場合に駐車と判定する、輪止めに止まった振動やサスペンション反力を検出した場合に駐車と判定する等である。但し、輪止めに止まった振動等は、判定の必須要件ではなく付加的な要件とするのが好適である。輪止めのない駐車場もあり得るからであり、駐車判定の汎用性を持たせるためである。
【００２８】
駐車位置を判定した後、ＥＣＵ１６は、進入禁止エリアを学習する（Ｓ１０２）。進入禁止エリア学習の詳細については後述する。学習して得られた進入禁止エリアのデータはメモリに記憶される。
【００２９】
また、進入禁止エリアの学習とともに、ＥＣＵ１６は、ドライバ操作を学習する（Ｓ１０３）。このドライバ操作の学習についてもさらに後述する。ドライバ操作は、具体的には車速やハンドル操作角等であるが、本実施形態では特に車速に着目してドライバ操作を学習する。学習して得られたドライバ操作パターンのデータはメモリに記憶される。
【００３０】
進入禁止エリアのデータ及びドライバ操作パターンのデータを取得してメモリに記憶した後、ＥＣＵ１６は、任意のタイミングにおいて車両がドライバ操作パターンを逸脱し、かつ、進入禁止エリアへの進入であるか否かを判定する（Ｓ１０４）。すなわち、ある地点に駐車しようとする際のドライバ操作パターンを学習されメモリに記憶されたドライバ操作パターンと比較し、ある地点に駐車しようとする際のドライバ操作パターンがメモリに記憶されたドライバ操作パターンと一致しない場合には、逸脱していると判定する。また、車両の現在位置及び走行軌跡が、進入禁止エリアへの進入を示している場合には、進入禁止エリアへ進入しようとしていると判定する。なお、本実施形態における「進入禁止エリアへの進入」とは、実際に車両が進入禁止エリアに進入した場合の他、車両が進入禁止エリアの方向に走行しており進入禁止エリアに進入する蓋然性が高い場合も含まれる。両者がいずれも満たされている場合、ＥＣＵ１６は、警報部１８から警報を発生し、及び／又は走行制御部２０により走行を抑制する（Ｓ１０５）。すなわち、ＥＣＵ１６は、警報部１８での警報発生と、走行制御部２０での走行抑制制御の少なくともいずれかを実行する。その態様を具体的に明示すると以下の通りである。
（Ａ）両者が満たされている場合に、警報部１８で警報を発生する。
（Ｂ）両者が満たされている場合に、走行制御部２０で走行抑制制御する。
（Ｃ）両者が満たされている場合に、警報部１８で警報を発生するとともに、走行制御部２０で走行抑制制御する。
【００３１】
例えば、ドライバ操作パターンがメモリに記憶されたドライバ操作パターンから逸脱しており、車両が進入禁止エリアに進入を開始した時点で警報を発生するとともにブレーキを印加する。あるいは、ドライバ操作パターンがメモリに記憶されたドライバ操作パターンから逸脱しており、車両が進入禁止エリアの方向に進行している場合に運転席近傍の表示部に警報メッセージを表示するとともに所定の音を発生する。あるいは、ドライバ操作パターンがメモリに記憶されたドライバ操作パターンから逸脱しており、車両が進入禁止エリアの方向に進行している場合に、警報を発生するとともに電子スロットルを閉制御してドライバのアクセル操作を抑制制御する。
【００３２】
図３に、進入禁止エリアの学習の詳細フローチャートを示す。ＥＣＵ１６の進入禁止エリア学習部での処理である。
【００３３】
まず、駐車位置を判定する（Ｓ２０１）。この処理は、図２におけるＳ１０１の処理と同一である。
【００３４】
次に、駐車したと判定した時点を基準として、その直近（直前）の所定時間、例えば３０秒間の走行軌跡を抽出する（Ｓ２０２）。車両の位置は位置センサ１４で逐次検出されており、検出された位置データはメモリに順次記憶されている。進入禁止エリア学習部は、駐車した時点の直近３０秒間の位置データをメモリから読み出すことで走行軌跡を抽出する。
【００３５】
次に、抽出した走行軌跡を用いて進入禁止エリア候補を設定する（Ｓ２０３）。具体的には、Ｓ２０１で判定した駐車位置を基準として所定範囲のエリアを想定し、この所定範囲のエリアを進入禁止エリア候補に設定する。所定範囲のエリアの形状は任意であり、矩形形状、円形形状、多角形形状、楕円形状のいずれでもよい。また、その大きさも任意でよい。
【００３６】
次に、設定した進入禁止エリア候補から、進入エリア、すなわちＳ２０２で抽出した直近３０秒間の走行軌跡を除去する（Ｓ２０４）。なお、この処理で進入エリアを除去するため、Ｓ２０３で設定する進入禁止エリア候補の大きさも自ずと決まることになる。要するに、少なくとも駐車前の車速で３０秒間に走行するであろう距離を半径とする大きさに設定すればよく、例えば半径５０ｍ〜１００ｍ程度の大きさに設定する。
【００３７】
進入禁止エリア候補から進入エリアを除去した後、得られたエリアを進入禁止エリアとしてメモリに記憶する（Ｓ２０５）。以上のＳ２０１〜Ｓ２０５の処理を、車両が駐車する毎に繰り返し実行することでＳ２０３で設定された進入禁止エリア候補から進入エリアが順次除去され、最終的に車両が全く走行しないエリアが進入禁止エリアとして残存しメモリに記憶される。
【００３８】
図４に、進入禁止エリア学習の概念図を示す。図４（ａ）は、駐車位置Ｐ及びこの駐車位置Ｐを基準として設定される進入禁止エリア候補１００である。進入禁止エリア候補１００は、駐車位置Ｐを中心として所定半径の円形状のエリアとして設定される。所定半径は例えば１００ｍであるが、ＥＣＵ１６がデフォルトとしてメモリに記憶してもよく、ユーザ（ドライバ）が手動で設定してもよい。なお、図には駐車位置Ｐの直近３０秒間の走行軌跡５０も併せて示す。
【００３９】
図４（ｂ）は、１回目の学習後の進入禁止エリアである。図４（ａ）に示す進入禁止エリア候補１００から、走行軌跡５０近傍のエリア２００を除去したものである。なお、走行軌跡５０近傍のエリアとは、走行軌跡５０を含む所定形状のエリアであり、図では駐車位置Ｐを中心とし走行軌跡５０を含む所定中心角の扇形エリアである。もちろん、走行軌跡５０そのものを進入禁止エリア候補１００から除外してもよく、走行軌跡５０に対して所定の幅を付加したエリアを進入禁止エリア候補１００から除外してもよい。
【００４０】
図４（ｃ）は、２回目の学習後の進入禁止エリアである。２回目の駐車では、走行軌跡５２を経て駐車位置Ｐに駐車したとすると、図４（ｂ）に示す進入禁止エリアから、さらに走行軌跡５２近傍のエリア２０２を除去する。所定形状のエリアは、駐車位置Ｐを中心とし走行軌跡５２を含む所定中心角の扇形エリアである。以上のようにして、２回の学習により、進入禁止エリア候補１００からエリア２０２、２０２が除去された進入禁止エリアが確定し、メモリに記憶される。
【００４１】
なお、１回目の学習と２回目の学習は、同じ駐車位置Ｐに駐車したことが前提となるが、駐車位置Ｐの同一は、許容誤差範囲内での同一で足りる。また、たとえ１回目と２回目で駐車位置Ｐが異なっていても、２回目の駐車の直近３０秒間の走行軌跡が、設定された進入禁止エリア候補内に含まれる場合には、当該２回目の駐車の走行軌跡を除去してもよい。
【００４２】
図５に、進入禁止エリア学習の他の概念図を示す。図５（ａ）は、駐車位置Ｐ１及びこの駐車位置Ｐ１を基準として設定される進入禁止エリア候補１００である。この例では、進入禁止エリア候補は、駐車位置Ｐ１を中心として矩形形状のエリアとして設定される。また、図において直近３０秒間の走行軌跡５０を示す。
【００４３】
図５（ｂ）は、１回目の学習後の進入禁止エリアである。図５（ｂ）に示す進入禁止エリア候補１００から、走行軌跡５０近傍のエリア２００を除去したものである。なお、走行軌跡５０近傍のエリアとは、走行軌跡５０に対して所定幅を付加したエリアである。
【００４４】
図５（ｃ）は、２回目の学習後の進入禁止エリアである。２回目の駐車では、駐車位置Ｐ１と異なる駐車位置Ｐ２に走行軌跡５２を経て車両が駐車したものとする。図４（ｂ）に示す進入禁止エリアから、さらに走行軌跡５２近傍のエリア２０２を除去する。走行軌跡５０と走行軌跡５２はその一部が重複しており、これに応じて除去エリア２００、２０２もその一部が重複している。以上のようにして、２回の学習により、進入禁止エリア候補１００からエリア２００、２０２が除去された進入禁止エリアが確定し、メモリに記憶される。駐車位置の近くに店舗や垣根がある場合、当然ながら車両はこれらの施設を避けて駐車位置まで進行して駐車する。従って、走行軌跡以外のエリアには、これら店舗や垣根が存在する可能性があり、本実施形態ではこのことを考慮して進入エリア以外を進入禁止エリアとみなす。図５（ｃ）に、店舗や垣根の存在を参考までに示す。店舗や垣根の存在情報が地図データに含まれている場合、これらを事前に含めるように進入禁止エリア候補１００を設定することが可能である。
【００４５】
図６に、ドライバ操作学習の詳細フローチャートを示す。ＥＣＵ１６のドライバ操作学習部での処理である。
【００４６】
まず、駐車位置を判定する（Ｓ３０１）。この処理は、図２のＳ１０１と同一である。
【００４７】
次に、駐車前後の車速を抽出する（Ｓ３０２）。車速は車速センサ１０により逐次検出されてメモリに記憶されており、駐車時点を基準としてその前後所定期間における車速データを抽出する。
【００４８】
次に、駐車パターン毎の車速パターンを抽出する（Ｓ３０３）。駐車パターンは、駐車前後の位置データから検出され、この駐車パターン毎に車速パターンを分類する。駐車パターンは、大別すると以下の通りである。
（１）駐車パターンＡ
前進駐車−後退発進パターン（同一方向）
前進しつつ駐車位置に駐車し、その後に後退して駐車位置から同一方向に発進するパターンである。
（２）駐車パターンＢ
後退駐車−前進発進パターン（同一方向）
後退しつつ駐車位置に駐車し、その後に前進して駐車位置から同一方向に発進するパターンである。
（３）駐車パターンＣ
前進駐車−後退発進パターン（異なる方向）
前進しつつ駐車位置に駐車し、その後に後退して駐車位置から異なる方向に発進するパターンである。
（４）駐車パターンＤ
後退駐車−前進発進パターン（異なる方向）
後退しつつ駐車位置に駐車し、その後に前進して駐車位置から異なる方向に発進するパターンである。
（５）駐車パターンＥ
前進駐車−後退発進−前進発進パターン（同一方向）
前進しつつ駐車位置に駐車し、その後に後退して駐車位置から発進し、その後に前進して同一方向に発進するパターンである。
【００４９】
駐車前後の走行軌跡及びシフトポジションからいずれのパターンであるかを判別し、判別したパターン毎に車速パターンを抽出する。例えば、走行軌跡及びシフトポジションから駐車パターンＡであると判別された場合、この駐車パターンＡにおいて前進駐車時の車速パターン、つまり駐車時点までの車速の時間変化と後進発進時の車速パターン、つまり駐車してから所定時間経過するまでの車速の時間変化を抽出する。駐車パターン毎に抽出された車速パターンをメモリに記憶する（Ｓ３０４）。以上の処理を駐車毎に繰り返し実行することで、駐車パターンが学習され取得される。
【００５０】
なお、駐車パターン毎の車速パターンは、駐車位置と関連付けて記憶される。すなわち、Ｓ３０１で駐車位置が判定され、この駐車位置と関連付けて車速パターンが記憶される。例えば、駐車位置Ｐ１における駐車パターンＡの車速パターン、駐車位置Ｐ２における駐車パターンＡの車速パターン、駐車位置Ｐ３における駐車パターンＢの車速パターン等である。駐車位置毎に駐車パターン及び車速パターンは変化し得るからである。
【００５１】
図７に、駐車パターン毎の車速パターンの一例を示す。駐車位置と走行軌跡６０を示す。前進駐車し、その後に後退して同一方向に発進するパターンと、後退駐車し、その後に前進して同一方向に発進するパターンである。それぞれの駐車パターンにおける車速パターンを車速パターン３０、３２として示す。
【００５２】
車速パターン３０は、前進駐車−後退発進のパターンである。前進駐車時には時間とともに徐々に前進車速が減少していき、やがて車速がゼロとなって駐車位置に駐車したことを示す。また、後退発進時には時間とともに徐々に後退車速が増大していく。
【００５３】
車速パターン３２は、後退駐車−前進発進のパターンである。後退駐車時には時間とともに徐々に後退車速が減少していき、やがて車速がゼロとなって駐車位置に駐車したことを示す。また、前進発進時には時間とともに徐々に前進車速が増大していく。前進駐車時には後退駐車時よりも車速の減少度合いが大きい。また、前進発進時には後退発進時よりも車速の増大度合が大きい。
【００５４】
図８に、他の駐車パターンとその走行軌跡６２を示す。前進駐車し、その後に後退して異なる方向に発進するパターンと、後退駐車し、その後に前進して異なる方向に発進するパターンである。それぞれのパターン毎に車速パターンが抽出されメモリに記憶される。
【００５５】
図９に、さらに他の駐車パターンとその走行軌跡６４を示す。前進駐車し、その後に後退し、さらに前進して同一方向に発進するパターンである。前進駐車時の車速パターン、後退時の車速パターン、前進発進時の車速パターンが抽出されメモリに記憶される。図７及び図８では駐車時の車速パターンと発進時の車速パターンの２つのパターンであるが、図９では発進時の車速パターンがさらに２つ（後退時と前進時）存在する点に留意されたい。
【００５６】
いま、駐車位置Ｐ１において図７に示す車速パターン３０が学習によりメモリに記憶された後に、車速パターン３０と異なるパターンで発進したものとする。具体的には、図７に示すように車速パターン３０では後退発進時に徐々に後退車速が増大していくが、前進駐車したにもかかわらず、後退発進ではなく前進発進したものとする。この場合、判定部は、駐車位置Ｐ１における車速パターンが、学習されメモリに記憶された車速パターン３０から逸脱しているものと判定する。そして、発進方向に進入禁止エリアが存在する場合、あるいは発進後に進入禁止エリア内に進入した時点で、判定部は警報部１８及び／又は走行制御部２０に制御信号を出力し、警報を発生し、あるいは走行を抑制する制御を実行する。
【００５７】
また、駐車位置Ｐ２において図７に示す車速パターン３２が学習によりメモリに記憶された後に、車速パターン３２と異なるパターンで発進したものとする。具体的には、図７に示すように車速パターン３２では前進発進時に徐々に前進車速が増大していくが、後退駐車したにもかかわらず、前進発進ではなく後退発進したものとする。この場合、判定部は、駐車位置Ｐ２における車速パターンが、学習されメモリに記憶された車速パターン３２から逸脱しているものと判定する。そして、発進方向に進入禁止エリアが存在する場合、あるいは発進後に進入禁止エリア内に進入した時点で、判定部は警報部１８及び／又は走行制御部２０に制御信号を出力し、警報を発生し、あるいは走行を抑制する制御を実行する。
【００５８】
本実施形態では、ドライバ操作が学習したドライバ操作から逸脱し、かつ、進入禁止エリアに進入しようとしている場合に警報及び／又は走行抑制制御を実行するのであり、単にドライバ操作が逸脱している場合、あるいは進入禁止エリアに進入した場合には警報あるいは走行抑制制御を実行しない。これは警報あるいは走行抑制制御の確実性を担保するためである。すなわち、進入禁止エリアは、過去の進入エリアから学習により設定されたものであるため、誤差が含まれており、進入禁止エリアには実際には進入可能なエリアも存在し得る可能性がある。そこで、単に進入禁止エリアに進入したか否かではなく、さらにそのドライバの通常の操作を考慮することで、ドライバの誤操作の判定精度を確保するものである。
【００５９】
＜第２実施形態＞
第１実施形態では、ＥＣＵ１６の進入禁止エリア学習部が進入禁止エリアを自動的に学習して取得しているが、ユーザが手動で進入禁止エリアを初期設定し、その後にＥＣＵ１６が初期設定された進入禁止エリアを学習により修正することもできる。本実施形態では、この場合について説明する。
【００６０】
図１０に、本実施形態の構成ブロック図を示す。第１実施形態と同様に、車両走行支援装置は、車速センサ１０、シフトポジションセンサ１２、位置センサ１４、電子制御装置（ＥＣＵ）１６、警報部１８及び走行制御部２０を含んで構成される。また、これに加えて、車両走行支援装置は、ユーザ操作可能な進入禁止エリア設定部２２を備える。
【００６１】
進入禁止エリア設定部２２は、地図データを表示する表示部と、ユーザがタッチ操作可能なタッチパネルを備える。表示部に表示された地図データを視認しながら、ユーザはタッチパネルを操作して進入禁止エリアを設定する。ユーザにより設定された進入禁止エリアのデータは初期進入禁止エリアとして進入禁止エリア学習部に供給される。進入禁止エリア学習部は、ユーザにより設定された進入禁止エリアを、それ以後の駐車位置及び走行軌跡を用いて順次修正していく。進入禁止エリア設定部２２は、公知の車両用ナビゲーションシステムの一部として機能してもよい。
【００６２】
図１１に、本実施形態における進入禁止エリアの学習の詳細フローチャートを示す。第１実施形態における図３の処理に対応するものである。
【００６３】
まず、ユーザにより進入禁止エリアが初期設定される（Ｓ４０１）。進入禁止エリアは、任意の形状でよく、ライン形状としてもよい。本実施形態では、ライン形状を例にとり説明する。
【００６４】
次に、駐車位置を判定する（Ｓ４０２）。この判定は、図２におけるＳ１０１と同一である。
【００６５】
次に、ＥＣＵ１６の進入禁止エリア学習部は、判定した駐車位置に応じて、ユーザにより初期設定されたライン形状の進入禁止エリアを修正する（Ｓ４０３）。具体的には、設定されたライン形状の進入禁止エリアと、実際の駐車位置とを比較し、実際の駐車位置に近づけるようにライン形状の進入禁止エリアの位置あるいは形状を修正する。そして、修正した進入禁止エリアをメモリに記憶する（Ｓ４０４）。
【００６６】
以上のＳ４０２〜Ｓ４０４の処理を順次繰り返し実行することで、駐車毎にライン形状の進入禁止エリアが修正され学習されていく。
【００６７】
図１２に、進入禁止エリア設定部２２の画面７０の一例を示す。画面７０には地図データが表示され、この地図データを視認しながらユーザがライン形状の進入禁止エリア（進入禁止ライン）７２をタッチ入力する。図では、駐車場と特定施設との間に進入禁止エリア７２を設定している。なお、操作に先立って、画面７０に進入禁止エリアの設定を行うメニューを表示し、ナビゲーション時には表示しないような微細な施設あるいは構造物も適宜表示して設定補助してもよい。
【００６８】
図１３に、ユーザにより設定されたライン状の進入禁止エリア７２の修正概念図を示す。進入禁止エリア７２を設定した後の任意のタイミングで車両が駐車位置Ｐに駐車した場合、ＥＣＵ１６の進入禁止エリア学習部は、駐車位置Ｐと進入禁止エリア７２とを比較し、進入禁止エリア７２を駐車位置Ｐに近づけるように平行移動させる。図において、平行移動後の進入禁止エリアを符号７４で示す。このような修正処理を、駐車する毎に繰り返し実行する。平行移動だけでなく、進入禁止エリアの傾きを修正してもよい。
【００６９】
図１４に、複数回の駐車における各駐車位置と最終的に修正された進入禁止エリア７６を示す。進入禁止エリア７６の修正量が所定量以下となり収束したと判定される場合、進入禁止エリア７６を最終的な進入禁止エリアとして確定してメモリに記憶する。以後は、この進入禁止エリア７６を対象として、第１実施形態と同様に警報及び／又は走行の抑制制御を実行する。すなわち、ドライバ操作パターンが学習したドライバ操作パターンから逸脱しており、かつ、車両がライン状の進入禁止エリア７６に進入しようとしている場合、つまり進入方向に進入禁止エリア７６が存在する場合や、進入禁止エリア７６を越えて進入した場合に、警報を発生し、あるいは電子スロットルの閉制御、ブレーキ印加を行う。
【００７０】
本実施形態では、まずユーザが初期設定として手動で進入禁止エリアを設定するので、ユーザの意図を反映した進入禁止エリアが設定されることとなり、使い勝手が向上するとともに防止効果も向上し得る。
【００７１】
＜第３実施形態＞
上記の実施形態では、ドライバ操作パターンが学習したドライバ操作パターンから逸脱しており、かつ、進入禁止エリアに進入しようとしている場合に警報及び／又は走行抑制制御を実行しているが、過去の走行履歴、具体的には過去の走行回数（通過回数）との関係において警報と走行抑制制御とを使い分けて実行することもできる。
【００７２】
例えば、図１５に示すように、同じ進入禁止エリアに進入した場合でも、過去の走行回数（図ではエリアを車両の全長×車幅のブロックに分割し、各ブロック毎に過去の走行回数を通過回数としてカウントしてメモリに記憶する例を示す）に応じ、走行回数が相対的に多いブロックに近い位置３００では警報のみを発生し、走行回数が多いブロックから離れた位置３２０、あるいは通過回数が相対的に少ないブロックに近い位置３２０では抑制制御を実行する。通過回数が多いブロックに近いエリアでは警報、及び／又は走行抑制制御のレベルを低下させるということができる。
【００７３】
あるいは、図１６のように駐車位置Ｐ１、Ｐ２で駐車した場合に、これらの駐車位置Ｐ１，Ｐ２によって進入禁止エリアを学習により確定する際に、駐車位置Ｐ１と駐車位置Ｐ２の間にあるエリア４００に関しては、他の進入禁止エリアと同一視せず、警報のみとする、あるいは警報を発生しないように制御することも可能である。駐車位置Ｐ１と駐車位置Ｐ２の間にあるエリア４００は、本来的に進入禁止エリアでない可能性もあるからであり、特にエリア４００の大きさが車両の全長×車幅に近い場合にその可能性が高い。エリア４００では警報及び／又は走行抑制制御のレベルを低下させるということができる。
【００７４】
＜第４実施形態＞
上記の実施形態では、車両の駐車位置及び走行軌跡から進入禁止エリアを確定してメモリに記憶しているが、駐車場内は地図データベースのノードデータ及びリンクデータが存在していない場合が多く、進入禁止エリアを高精度に確定できない場合があり得る。このような場合、車両の走行軌跡から駐車場内に疑似的なノードデータ及びリンクデータを作成し、これらを用いて進入禁止エリアを確定することができる。
【００７５】
図１７に、駐車場内における進入禁止エリア設定の概念図を示す。地図データには駐車場内のノードデータもリンクデータも存在しないものとする。
【００７６】
図１７（ａ）は、駐車場に駐車した場合の、走行軌跡８０を示す。駐車場内に進入し、複数の駐車区画のうちの特定の駐車区画に駐車するものとする。なお、走行軌跡８０は１回の駐車時の走行軌跡としてもよく、あるいは複数回の駐車時の平均軌跡としてもよい。
【００７７】
図１７（ｂ）は、走行軌跡８０内にノードを設定し、さらに各ノード間を接続するリンクを設定したものである。リンクには、駐車場に進入する際の進入路リンク９０と、駐車区画を示す駐車枠リンク９２が含まれる。
【００７８】
図１７（ｃ）は、進入路リンク９０と駐車枠リンク９２を用いて仮想的に駐車場のリンクデータを生成したものである。すなわち、図１７（ｂ）で抽出した進入路リンク９０を前後に延長し、延長した進入路リンク９０に沿って、所定間隔毎（例えば５ｍ毎）に駐車枠リンクを駐車枠リンク９２と平行に生成していく。図において、生成した駐車枠リンクを符号９４及び破線で示す。これにより、駐車場内に仮想的なリンクデータが生成される。
【００７９】
図１７（ｄ）は、生成された仮想的なリンクデータを用いてライン状の進入禁止エリア７８を設定したものである。進入禁止エリア７８は、進入路リンク９０に略平行となるように、駐車枠リンク９４の端部近傍に設定される。進入路リンク９０と平行でなくても、駐車枠リンク９４と垂直になるように進入禁止エリア７８を設定してもよい。
【００８０】
なお、第２実施形態と第４実施形態を組み合わせることも可能である。すなわち、第２実施形態のようにユーザがライン状の進入禁止エリアを駐車場において初期設定し、その後、第４実施形態のように駐車場内での実際の走行軌跡から進入路リンク９０及び駐車枠リンク９４を生成し、これら進入路リンク９０と駐車枠リンク９４を用いて初期設定された進入禁止エリアを修正してもよい。
【００８１】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。
【００８２】
例えば、第１実施形態において、操作パターンが逸脱しており、かつ、進入禁止エリアへの進入と判定された場合に、まず警報部１８で警報を発生し、その後、ドライバ操作に変化がない、若しくは走行を抑制するような操作が行われない場合に、走行制御部２０で走行抑制制御を実行してもよい。
【符号の説明】
【００８３】
１０  車速センサ、１２  シフトポジションセンサ、１４  位置センサ、１６  ＥＣＵ、１８  警報部、２０  走行制御部、２２  進入禁止エリア設定部、５０，５２，６０，６２，６４，８０  走行軌跡、７２，７４，７６，７８  ライン状の進入禁止エリア、１００  進入禁止エリア候補。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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