(57)【要約】【課題】積載するワークをパレットに段積みするパレタイズ装置において、体積の拡大化を回避してパレタイズができる、小型で安価なパレタイズ装置及び方法を提供する。【解決手段】多軸ロボット２によりワーク２８を取り出し、パレット４８に積載するパレタイズ装置５０であって、パレット４８を載置し移動させるためのコンベア４と、コンベア４上を跨いで配置され、コンベア４の搬送方向に推力を有するステージ１と、ステージ１上に配置した多軸ロボット２と、を有することを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
多軸ロボットによりワークを取り出し、パレット上に積載するパレタイズ装置であって、
パレットを載置し移動させるためのコンベアと、
前記コンベア上を跨いで配置され、前記コンベアの搬送方向に推力を有するステージと、
前記ステージ上に設置した多軸ロボットと、
を有することを特徴とするパレタイズ装置。
【請求項２】
前記多軸ロボットがステージ上でコンベアとほぼ直行する方向に移動可能に設置されていることを特徴とする請求項１記載のパレタイズ装置。
【請求項３】
前記ステージは、パレット移載爪およびパレット押し出しユニットを有することを特徴とする請求項１または２記載のパレタイズ装置。
【請求項４】
前記ワークを積載した前記パレットは無人車による自動引き取りが可能であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のパレタイズ装置。
【請求項５】
前記多軸ロボットにより取り出される前記ワークを取り出し位置まで搬送するワーク取出しステーションを有することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のパレタイズ装置。
【請求項６】
前記パレットはタブ付きシートパレットを担持可能であり、前記ワークは前記パレットに担持された前記シートパレット上に積載されることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載のパレタイズ装置。
【請求項７】
前記パレタイズ装置は、前記パレット上に前記シートパレットを供給するため前記シートパレットを保持するパレットマガジンを備えていることを特徴とする請求項６に記載のパレタイズ装置。
【請求項８】
コンベア上のパレットの搬送方向を跨いで移動可能なステージに固定された多軸ロボットによりワークをパレット上に積載するパレタイズ方法であって、
コンベア上にパレットを載置すること、
ワーク取り出しステーションから多軸ロボットによりワークを取り出すこと、
ステージをパレット方向に移動し、パレットの搬送方向前方側にワークを積み付けること、
パレットの前方側のワークの積み付け終了後、ステージを搬送方向後方に移動すること、
パレットの搬送方向後方側にワークを積み付けること、
をこの順で行うことを特徴とするパレタイズ方法。
【請求項９】
パレットの搬送方向後方側にワークを積み付け終了後、ステージの推力によりワーク積み付けが完了したパレットを搬送方向前方に送ることを特徴とする請求項６に記載のパレタイズ方法。
【請求項１０】
前記パレットはタブ付きシートパレットを担持可能であり、前記ワークは前記パレットに担持された前記シートパレット上に積載されることを特徴とする請求項８または９に記載のパレタイズ方法。
【請求項１１】
前記シートパレットは、パレットマガジンから前記パレット上に供給されることを特徴とする請求項１０に記載のパレタイズ装置。
【請求項１２】
パレットの搬送方向後方側にワークを積み付け終了後、搬送方向前方に送る際に前記シートパレットのタブが折り曲げられることを特徴とする請求項１０または１１に記載のパレタイズ方法。
【請求項１３】
ステージの推力によりワーク積み付けが完了したパレットを搬送方向前方に送る際に、前記シートパレットのタブが折り曲げられることを特徴とする請求項１２に記載のパレタイズ方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークをパレットに積み付けるパレタイズ装置及びパレタイズ方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、積載するワークをパレタイズする場合において、積載するワークを取り出しステーションからの取り出しするためと、パレット上に複数段パレタイズするために大型のロボットを使用したものが知られている。これは取り出しステーションと、ワークを何段かに積み上げるのに必要なエリアを補うために大型の多軸ロボットを使用されていることが多い。
【０００３】
そのような従来技術のうち特許文献１では、稼働エリアを補うために大型多軸ロボットを使用している。特許文献１の図１で示されている通り、動力付きのコンベア３と積体供給コンベア１５と、これら二つのエリアに加えパレット上に製品を積み付けるため稼働範囲を補うためにロボット６が備えられている。
【０００４】
また特許文献２は、積み付けたワークを上昇させるエレベータ７，９を使用し、段積み領域の上方に３軸動作をするロボットを配置し、パレット上に製品を積み付ける装置が開示している。特許文献２の図１参照。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平０７−３０８８８０
【特許文献２】特開２００８−８１２４０
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、前述のパレタイズ方法及び装置では、積み付けワークを取り出す取り出しステーションとパレットへ積み付けるパレタイズステーションと大型のロボットを配置するステーションがあるため大きな体積が必要となる。またパレットの上方で３軸動作するロボットも同じく大きな体積が必要となる。
【０００７】
そこで本発明は、積み付けパレット上を積み付けロボットが移動することで体積を小さくし、前述の積み付けロボットにて１軸移動ステージの推力を利用して積み付け前パレットの自動搬入、積み付け完了パレットの自動搬出ができる、小型で安価なパレタイズ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明のパレタイズ装置は、
多軸ロボットによりワークを取り出し、パレットに積載するパレタイズ装置であって、
パレットを載置し移動させるためのコンベアと、
前記コンベア上を跨いで配置され、前記コンベアの搬送方向に推力を有するステージと、
前記ステージ上に設置した多軸ロボットと、
を有することを特徴とする。
【０００９】
また、上記目的を達成するため、本発明のパレタイズ方法は、
コンベア上のパレットの搬送方向を跨いで移動可能なステージに固定された多軸ロボットによりワークをパレット上に積載するパレタイズ方法であって、
コンベア上のパレットを載置すること、
ワーク取り出しステーションから多軸ロボットによりワークを取り出すこと、
ステージをパレット方向に移動し、パレットの搬送方向前方側にワークを積み付けること、
パレットの前方側のワークの積み付け終了後、ステージを搬送方向後方に移動すること、
パレットの搬送方向後方側にワークを積み付けること、
をこの順で行うことを特徴とする。
【００１０】
多軸ロボットがステージ上でコンベアの搬送方向とほぼ直行する方向に移動可能に設置されている。
【００１１】
ステージは、パレット移載爪およびパレット押し出しユニットを有する。
【００１２】
ワークを積載したパレットは無人車による自動引き取りが可能である。
【００１３】
多軸ロボットにより取り出されるワークを取り出し位置まで搬送するワーク取出しステーションを有する。
【００１４】
パレットはタブ付きシートパレットを担持可能であり、ワークはパレットに担持されたシートパレット上に積載される。
【００１５】
パレットに供給されるシートパレットを保持するパレットマガジンを備えている。
【発明の効果】
【００１６】
積み付け用の多軸ロボットによるパレタイズは積み付けワークを取り出しステーションから取り出した後、固定された積み付けパレットの搬送方向前方側からパレタイズを行うために１軸ロボット上をステージが移動しパレタイズを行う。前方側の積み付けが指定段数積み付け完了まで積み付けワークの取り出しとパレタイズを繰り返す。指定段数積み付け後は搬送方向後方側へ積み付けワーク１ピッチ分ずらした場所に再びパレタイズを行う動作を繰り返す。この動作を１パレット分繰り返し行うことで積み付けパレット上をステージ及び多軸ロボットが移動可能となり装置の小型化が可能となる。
【００１７】
タブ付きシートパレットを積み付け前のパレットに設置する必要がある場合、積み付けロボットで供給可能となるように積み付けロボット部側面に縦型のパレットマガジンを設置すれば小型ロボットでの取出しから供給が可能となる。またタブ付きシートパレットの耳折を自動で行う場合、タブ付きシートパレットマガジン上部にタブ自動折り曲げユニットを設ける。
【００１８】
コンベア上を跨いで配置され、コンベアの搬送方向に推力を有するステージ上で多軸ロボットが稼動するため、コンベアの両側に大型のロボットを設けるスペースが不要となる。
【００１９】
これにより積み付けする多軸ロボットで取り出し時にマガジン上方へシートを持ち上げた状態でタブ自動折り曲げユニットにて指定のタブを折り曲げる。さらに積み付け完了後パレットを排出する動力を利用して、無動力コンベア部に設置されているタブ折り曲げユニットにて２辺のタブを搬出と同時に折り曲げる。これによりタブ付きシートパレットの自動供給も可能となる。
【００２０】
パレットの搬入・搬出にはパレット上を移動する１軸ステージの推力を利用して無動力のコロコンベア上にあるパレットをステージのパレット移載爪でパレットをひっかけて搬入する。搬出時はステージが積み付前方に移動する動作でパレットを前方に移動させ、積み部からの押し出しはステージに設置されている完成パレット押し出しユニットで完成パレットを押し出す。これにより動力付きコンベアが不要となる。
【００２１】
パレットの搬入・搬出には動力付きコンベアを用いてもよい。この場合、前述のパレット移載爪及び完成パレット押し出しユニットは不要となる。
【００２２】
またパレットの搬入・搬出に図１４のようにパレットを搬送する無人車が積み付けロボット部のステージ下を通り、パレット積み付けステーションで停止し、パレットに積み付けワークを載置完了後に無人車で積み付け完了パレットを搬出してもよい。
【００２３】
この場合、コンベア及びパレット移載爪・完成パレット押し出しユニットは不要となる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の実施の形態に係るパレタイズ装置の全体構成を示す斜視図
【図２】本発明の実施の形態に係るパレタイズ装置の全体構成を示す側面図
【図３】本発明の実施の形態に係るパレタイズ装置の全体構成を示す正面図
【図４】本発明の実施の形態に係るパレタイズ装置の全体構成を示す背面図
【図５】本発明の実施の形態に係るパレットの各ステーションを説明する上面図
【図６】折り曲げユニットの拡大図
【図７】折り曲げユニットの説明図
【図８】タブ付きシートパレット折り曲げユニットの動作図
【図９】タブ付きシートパレット折り曲げユニットの動作図
【図１０】タブ付きシートパレット折り曲げユニットの動作図
【図１１】完成パレット押し出しユニットの拡大図
【図１２】タブ折り曲げユニットの拡大図
【図１３】タブ折り曲げユニットしごき曲げの拡大図
【図１４】無人車自動引き取り時のパレタイズ装置の全体図
【図１５】１行目積み付け完了時のパレタイズ装置の全体図
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。図面において、同一部分は同一符号で示してある。また、以下説明する実施形態は、本発明を例示として説明するものであり、各種の変更及び修正が可能なことは言うまでもない。
【００２６】
図１は、本発明の実施の形態に係るパレタイズ装置の全体構成を示す斜視図である。自動パレタイズに対応したパレタイズ装置５０は、小型の多軸ロボット２によりワーク２８を取り出し、４辺にタブが設けられ、矩形の形状をしたタブ付きシートパレット（以下、説明の便宜上「シートパレット」と称する）４７に積載する。パレタイズ装置５０は、シートパレット４７を担持可能なパレット４８を載置し移動させるための無動力コンベア４と、無動力コンベア４上を跨いで配置され、無動力コンベア４の図示した搬送方向に推力を有するステージ１と、ステージ１上に設置した多軸ロボット２からなる積み付けロボット部とを有している。
【００２７】
平行に配置された２列の回転ローラ部３６を備えた無動力コンベア４の両外側には、パレット４８の搬出（移動）方向に沿って、１軸ロボット５を載置した１軸ロボット架台４０が無動力コンベア４と平行に配置されている。無動力コンベア４は、左右２つの回転ローラ部３６を備えているが、３つの回転ローラ部３６を設けることもできる。
【００２８】
無動力コンベア４上を跨いで配置されるステージ１は、その無動力コンベア４の搬送方向と直交する方向の両端で、１軸ロボット５により搬送方向に移動可能に支持されている。ステージ１の一端には、ワーク２８を不図示のワーク供給源から供給するワーク供給コンベア７の端部が接続されている。また、ステージ１の他端には、シートパレット４７を複数保持し、シートパレット４７を供給するパレットマガジン３が設けられている。ワーク供給コンベア７の多軸ロボット２側の端部には、ワーク取り出しステーション８が設けられている。
【００２９】
ワーク供給コンベア７及びパレットマガジン３は、１軸ロボット５及びステージ１の上方に設けられている。このため、１軸ロボット５の動作には影響を与えない。このことは、本発明の実施の形態に係るパレタイズ装置５０の全体構成を示す側面図である図２から理解できる。図２に示すように、１軸ロボット架台４０には、パレット位置決めユニット１２とタブ折り曲げユニット２３が設けられている。タブ折り曲げユニット２３は、図１３及び図１４について後述するように、シートパレット４７のタブを折り曲げる機構を備えている。
【００３０】
図１に示すワーク供給コンベア７及びワーク取り出しステーション８は、パレット搬出方向から見て左右どちらの側面に設置しても良い。また、同様にパレットマガジン３は、パレット搬出方向から見て、左右どちらの側面に設置しても良い。更に、不図示の駆動源により駆動されるワーク供給コンベア７及びワーク取り出しステーション８とパレットマガジン３を無動力コンベア４の同じ側に設けることもできる。
【００３１】
図３は、本発明の実施の形態に係るパレタイズ装置５０の全体構成を示す正面図であり、図４は、本発明の実施の形態に係るパレタイズ装置５０の全体構成を示す背面図である。図３に示すように、パレットマガジン３を保持するパレットガイド３７は、１軸ロボット架台４０に固定されたパレットマガジン架台３８に所定の傾斜で支持されている。パレットマガジン３を傾斜して支持するのは、多軸ロボット２が、シートパレット４７をパレットマガジン３から取り出し易くするためである。
【００３２】
図４の背面図に示すように、無動力コンベア４を構成する２列の回転ローラ部３６の間にパレット移載爪ユニット１０が設けられ、パレット４８搬送方向の位置決めをする。また、ワーク供給コンベア７の搬送方向の両側には、上方に延在するワークガイド３９が設けられ、ワーク２８をワーク取り出しステーション８に向かって斜行することなく案内している。
【００３３】
ここで、多軸ロボット２について説明する。多軸ロボット２は底部にロボット固定部２２を備えている。図１乃至図４に示すように、ロボット固定部２２をステージ１の中央付近の上面に固定する。従って、多軸ロボット２は、ステージ１の移動と共にコンベア４の搬送方向に移動する。
【００３４】
多軸ロボット２は、アーム４３を備え、アーム４３の先端にはワーク２８を取り出すための吸引パッド４４が設けられている。吸引パッド４４は、ワーク２８に対向する面に複数の吸引部が設けられている。この吸引部は、不図示の吸引源に接続され、吸引力によりワーク２８を吸引パッド４４に保持することで、ワーク取り出しステーション８からワーク２８を取り出し、シートパレット４７に積み付ける。
【００３５】
図５は、本発明のパレット４８の各ステーションを説明する上面図である。パレット４８はパレット待機ステーション９より投入され、パレット積み付けステーション１１へ移動する。パレットマガジン３には複数のシートパレット４７が収容され、そこから多軸ロボット２がシートパレット４７を一枚取り出し、パレット４８上へ載置する。更に、後述のようにワーク２８がシートパレット４７上に積み付けられる。この状態は、図１に示すパレタイズ装置５０の待機状態となる。
【００３６】
パレット積み付けステーション１１で所定数のワーク２８が積み付けられると、パレット４８は、パレット搬出ステーション４５に移動させられる。すなわち、パレット４８は、最上流のパレット待機ステーション９、パレット積み付けステーション１１、最下流のパレット搬出ステーション４５まで移動する。
【００３７】
ここで、本発明のパレタイズ装置５０における複数のローラからなる無動力コンベア４を使用した、パレット４８の移動を説明する。起動信号入力後、図４に示すステージ１に取り付けられたパレット移載爪ユニット１０から爪がパレット空洞内部まで下降し、爪を挿入させる。爪挿入後、ステージ１を搬出方向へ移動させ、無動力コンベア４上のパレットを図５に示すパレット積み付けステーション１１まで移動させる。パレット積み付けステーション１１までパレット移動完了後、図２に示すパレットをパレット位置決めユニット１２でパレットを固定する。パレット固定完了後にパレット移載爪ユニット１０の爪を上昇させてから、ステージ１を図５で示すパレット積み付けステーション１１の位置まで後退させる。
【００３８】
前述のパレット搬入動作は動力付きコンベアを使用する場合や無人車によるパレット搬送を行う場合は実施を省略できる。
【００３９】
図６は、シートパレット４７を自動的に折り曲げるための折り曲げユニット１８の拡大図であり、図７は、折り曲げユニット１８の説明図である。シートパレット４７を積み付けステーション１１にセットする必要がある場合、パレットマガジン３から、多軸ロボット２によりパレット取り出し位置４６にあるシートパレット４７を１枚取り出す。取り出しの際、図６に示すように、多軸ロボット２によりシートパレット４７を持ち上げ、折り曲げタブ部分１９をタブ付き自動折り曲げ位置１３で折り曲げユニット１８に挿入する。
【００４０】
挿入完了後、タブ付き自動折り曲げユニット１８の折り曲げシリンダ１４が駆動すると、パレット押え板１６が前方に延び、図８及び図９に示すようにシートパレット４７を折り曲げる際に固定する固定板１７とパレット押え板１６との間にシートパレット４７を挟み込む。
【００４１】
図９で固定板１７とパレット押え板１６との間にシートパレット４７を挟み込んだ状態で、折り曲げシリンダ１４が駆動すると、パレット押え板１６がさらに前方に延びる。これにより、折り曲げシリンダ１４に連結したリンクアーム２０が、折り曲げシリンダ１４側に変位する。リンクアーム２０に連結されたパレット折り曲げ板１５が、折り曲げシリンダ１４方向にほぼ直角に倒れる。これにより、シートパレット４７のタブが折り曲げシリンダ１４方向に折り曲げられる。この状態を示すのが、図１０である。
【００４２】
折り曲げシリンダ１４の折り曲げ動作回数は指定回数分、任意に回数を設定できる。折り曲げ完了後、多軸ロボット２によりシートパレット４７を１８０度回転させ、前述のように折り曲げた折り曲げ位置と対称の位置にあるタブを折り曲げユニット１８に挿入し再度折り曲げ動作を行う。
【００４３】
上述の説明では、対向する２辺のタブを折り曲げたが、パレットマガジン３の上に設けたタブ自動折り曲げユニット１８により４辺のタブを折り曲げてもよい。
【００４４】
２辺の指定タブの自動折り曲げが完了したシートパレット４７を、多軸ロボット２によりパレット積み付けステーション１１にセットする。このとき、シートパレット４７の搬出方向側に前述のタブ折り曲げユニット１８にて折り曲げられたタブが位置するようにパレット積み付けステーション１１にセットする。シートパレット４７のセット完了後、ステージ１をワーク取り出しステーション８まで後退させる。
【００４５】
ワーク取り出しステーション８にて位置決めされたワーク２８を多軸ロボット２で取り出す。取り出し完了後、ステージ１をパレット搬出方向に移動させワーク取り出しステーション８から取り出したワーク２８を積み付けステーション１１の位置に固定されてあるシートパレット４７のワーク搬出位置方向先端側に積み付ける。積み付け完了後は、ステージ１をワーク取り出しステーション８まで後退させ、次のワークを取り出す。取り出し完了後にステージ１をパレット搬出方向へ移動させ、先に積みつけたワークの上へワークを積み付ける。
【００４６】
積み付けする順番は積み付け完了ワークの上方向、もしくはワークの列方向どちらの積み付け順でもよい。指定した列数および指定した段数のワークを積み付けるまでワーク取り出しから積み付けまでの動作を繰り返す。図１５は、このような積み付けの一例を示す、１行目積み付け完了時のパレタイズ装置の全体図である。図１５は、３つの回転ローラ部３６がコンベア４を構成しても良いことを示している。図１５に示すように、シートパレット４７の搬送方向の前方側にワーク２８を積み付けている際は、ステージ１がシートパレット４７の上に位置している。
【００４７】
積み付け用の多軸ロボット２によるパレタイズは積み付けるべきワーク２８をワーク取り出しステーション８から取り出した後、固定された積み付けパレット４８の搬送方向前方側からパレタイズを行う。このとき、パレット４８の後方側にはワーク２８が積み付けられていないため、ステージ１の一部または全部がパレット４８の後方側の上方に位置することができる。従って、作業スペースの短縮化と多軸ロボット２の小型化が実現できる。
その後、前述の動作を繰り返し、１軸ロボット５上をステージ１が移動しパレタイズを行う。
【００４８】
パレット４８の前方側の積み付けが指定段数積み付け完了まで積み付けワークの取り出しとパレタイズを繰り返す。指定段数積み付け後は搬送方向後方側へ積み付けワーク１ピッチ分ずらした場所に再びパレタイズを行う動作を繰り返す。この動作を１パレット分、繰り返し行うことで積み付けパレット４８上をステージ１及び多軸ロボット２が移動可能となり装置の小型化が可能となる。
【００４９】
指定列・指定段数のワーク２８の積み付け後、次順のワーク２８を多軸ロボット２により取り出しステーション８から取り出したステージ１は、前述積み付けたワーク２８の行方向１ピッチ分後方の位置まで進み、再度指定列・指定段数までワークの積み付けを行う。この動作を前列と同じ様に指定列・指定段数まで積み付け完了まで繰り返し動作を行い、完了後は行方向１ピッチ後方分の場所に再度ワーク２８を積み付ける。すなわち、積み付けするパレット４７のワーク搬出方向側からワーク２８の積み付けを行うため、前方の行の積み付けが完了するまでは、パレット４８の上に空間が存在し、ステージ１がパレット積み付けステーション１１に固定されているパレット４８上を移動することが可能となる。
【００５０】
図１１は、パレット４８上に所定数のワーク２８が積み付けられた完成品押し出しユニットの拡大図である。前述のワーク積み付けが完了した後、図１１に示すようにステージ１に取り付けてある完成パレット押し出しユニット２１がパレット搬出方向からみて斜め下に下降する。完成パレット押し出しユニット２１に取り付けられ、シリンダ４２の作動により変位する押し出し板１９がパレット積み付けステーション１１にある積み付け完了パレット４８とシートパレット４７とを積み付けてある最下段のワーク２８と共に同時に押す位置に移動する。
【００５１】
移動完了後、ステージ１が搬出方向へ移動する推力により、完成品パレットをパレット搬出ステーション４５の位置まで押し出す。ステージ１が指定した位置まで移動後、完成パレット押し出しユニット７に取り付けてある押し出し板１９が後退する。この動作で積み付け完了パレットはパレット積み付けステーション１１の位置から完全に分離される。完成パレット搬出完了後はステージ１がワーク取り出しステーション８の位置まで後退する。
【００５２】
上述の実施の態様では、図１に示すようにワーク取り出しステーション８から多軸ロボット２が一度に２つのワーク２８を取り出しているが、一度に取り出す数は任意であり１個でもよく、あるいは３個以上でもよい。
【００５３】
前述したパレット搬出動作は不図示の動力付きコンベアや図１４に示す無人車５０によるパレット搬送を行う場合は実施しなくても良い。図１４は、無人車自動引き取り時のパレタイズ装置５０の全体図である。パレット４７にワークの積み付けが完了した完成品３５は、無人車５０の上部ステーション４９に載置された搬送パレット４８上に自動的に排出されるように構成することが可能である。
【００５４】
ステージ１の推力により積み付け完了したパレットを搬出する際に、搬出方向からみて左右のタブ付きシートパレット４７の折り込みを同時に行う。これは図１２に示す通り、１軸ロボット架台５に取り付けられた左右のタブ折り曲げユニット２３を使用する。ステージ１で積み付け完了パレットをパレット積み付けステーション１１から搬出する前に、図１２に示すタブ折り曲げユニット２３の先端に取り付けてあるタブ折り曲げ呼び込みガイド２４とタブ折り曲げローラ２５が搬出方向から垂直に左右の無動力コンベア４の中心部に向かって積み付け完了完成品パレット付き当て直前の位置まで前進する。
【００５５】
これにより、タブ折り曲げ呼び込みガイド２４とタブ折り曲げローラ２５が前進完了後にステージ１にて積み付け完了パレットを押し出していく時、図１３に詳細を示すように、搬出方向側よりシートパレット４７を順次しごき曲げしていく。ステージ１にて積み付け完了パレットの搬出後、シリンダ２６の作動によりタブ折り曲げ呼び込みガイド２４とタブ折り曲げローラ２５を後退させ２辺のタブの折り曲げを完了する。図１３は、シートパレット４７がしごき曲げされている状態を示している。図１３において、積み付けられたワーク２８は説明の便宜上、想像線で描かれている。ステージ１が搬出方向へ移動する推力をもって、完成品パレットをパレット搬出ステーション４５の位置まで押し出す際に、シートパレット４７のタブをタブ折り曲げユニット２３により折り曲げるように自動化することもできる。
【００５６】
パレットマガジン３の上部に設置されている折り曲げユニット１８にて事前に４辺のタブを折り曲げた場合は、積み付け完了パレット搬出時に１軸ロボット架台４０に設置されてあるタブ折り曲げユニット２３でタブを折り曲げなくてもよい。
【００５７】
以上の工程でパレット供給から完成パレット搬出までの処理を終了する。
【００５８】
以上の説明では、パレット待機ステーション９に載置されるパレット４８上には、シートパレット４７が担持されていないが、予めシートパレット４７を担持したパレット４８をパレット待機ステーション９に用意することもできる。この場合、パレットマガジン３は不要になる。また、ワーク積み付け前にパレットマガジン３からシートパレット４７を取り出し、パレット４８上に載置する動作は不要になる。また、シートパレット４７は、４辺にタブが設けられているが、必ずしも４辺全てにタブを設ける必要はない。
【００５９】
以上説明したように、本発明によれば、パレタイズ装置本体の体積も縮小され、タブ付きシートパレットの折り曲げの作業者負荷を削減でき、動力コンベアを多数必要とすることもなく設備投資が抑えられる効果がある。
【符号の説明】
【００６０】
２    小型多軸ロボット
３    パレットマガジン
４    無動力コンベア
５    １軸ロボット
７    ワーク供給コンベア
８    ワーク取り出しステーション
１０  パレット移載爪ユニット
１２  位置決めユニット
１４  パレット折り曲げシリンダ
１５  パレット折り曲げ板
１６  パレット押え板
１７  パレット固定板
１８  折り曲げユニット
２２  リンクアーム
２２  ロボット固定部
２３  タブ折り曲げユニット
２４  パレット折り呼び込みガイド
２５  パレット折り曲げローラ
２６  シリンダ
２８  ワーク
３０  しごき曲げ時のパレット
３５  完成品
３６  回転ローラ部
３７  パレットガイド
３８  パレットマガジン架台
３９  ワークガイド
４０  １軸ロボット架台
４２  シリンダ
４３  アーム
４４  吸引パッド
４７  （タブ付き）シートパレット
４８  パレット
５０  パレタイズ装置
【図１】
2013170029.tif 000003
【図２】
2013170029.tif 000004
【図３】
2013170029.tif 000005
【図４】
2013170029.tif 000006
【図５】
2013170029.tif 000007
【図６】
2013170029.tif 000008
【図７】
2013170029.tif 000009
【図８】
2013170029.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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