(57)【要約】【課題】より正確に接近車両を検出し報知することを可能とする接近警報装置、接近警報方法、プログラム及び媒体を提供すること。【解決手段】本発明による接近警報装置は、後退時の車両Ｃ１の側方に位置する物体Ｃ２（隣接車両）の有無と物体Ｃ２の車両の後端からの突出量Ｄを検出する物体検出手段４ａと、物体Ｃ２が車両Ｃ１の左右いずれかの側に検出され突出量Ｄが所定値Ｄｔｈ以上であるか否かを判定する判定手段４ｂと、車両Ｃ１の後側方において左右のいずれか又は双方から接近する接近車両Ｃ３、Ｃ４を検出する接近車両検出手段４ｃと、接近車両Ｃ３、Ｃ４が検出された場合に警報を行う警報手段４ｄとを含み、判定手段４ｂが肯定と判定する場合に、警報手段４ｄは上述の左右いずれかの側の警報を停止することを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
後退時の車両の側方に位置する物体の有無と当該物体の後方端の前記車両の後端からの相対位置を検出する物体検出手段と、前記物体が前記車両の左右いずれかの側に検出されるか否かを判定する判定手段と、前記車両の後側方において左右のいずれか又は双方から接近する接近車両を検出する接近車両検出手段と、前記接近車両が検出された場合に警報を行う警報手段とを含み、前記判定手段が肯定と判定する場合に、前記警報手段は前記左右いずれかの側の前記警報を前記相対位置に応じて制限することを特徴とする接近警報装置。
【請求項２】
後退時の車両の側方に位置する物体の有無と当該物体の前記車両の後端からの突出量を検出する物体検出手段と、前記物体が前記車両の左右いずれかの側に検出され前記突出量が所定値以上であるか否かを判定する判定手段と、前記車両の後側方において左右のいずれか又は双方から接近する接近車両を検出する接近車両検出手段と、前記接近車両が検出された場合に警報を行う警報手段とを含み、前記判定手段が肯定と判定する場合に、前記警報手段は前記左右いずれかの側の前記警報を停止することを特徴とする接近警報装置。
【請求項３】
前記物体検出手段は、ミリ波レーダの照射角度範囲における角度分解能により定まる角度レンジ毎の反射信号に基づいて前記突出量を検出することを特徴とする請求項２に記載の接近警報装置。
【請求項４】
前記物体は前記車両に隣接して位置する隣接車両であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の接近警報装置。
【請求項５】
後退時の車両の側方に位置する物体の有無と当該物体の前記車両の後端からの突出量を検出する物体検出ステップと、前記物体が前記車両の左右いずれかの側に検出され前記突出量が所定値以上であるか否かを判定する判定ステップと、前記車両の後側方において左右のいずれか又は双方から接近する接近車両を検出する接近車両検出ステップと、前記接近車両が検出された場合に警報を行う警報ステップとを含み、前記判定ステップにおいて肯定と判定される場合に、前記警報ステップにおいて前記左右いずれかの側の警報を制限することを特徴とする接近警報方法。
【請求項６】
請求項５に記載の接近警報方法を実行するプログラム。
【請求項７】
請求項６に記載のプログラムを格納した媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、主にリアクロストラフィックアラートシステム（RCTA：Rear  Cross  Traffic  Alert  System）等の接近警報を行う接近警報装置、接近警報方法、プログラム及び媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、上述したような接近警報装置においては、主に駐車場等で駐車された車両が後退して駐車場内の通路に再度進入する場合に、通路を通行する他の車両のうち接近してくる接近車両の存在を運転者に報知することが行われる。このような接近警報装置としては、例えば、特許文献１に記載されるような技術が提案されている。
【０００３】
特許文献１においては、車両の左右の後端部に左右それぞれのミリ波レーダを備え、他の車両が左右いずれかから接近してきてミリ波レーダの検出可能領域内に進入した場合に、この進入した車両の存在を検出して、車両内の報知用のインストルメントパネルアラームにより左右いずれかからの接近車両の存在をドライバーに対して報知している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】米国特許出願公開第２０１０／０２７１２３７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、駐車場の駐車スペースが車幅方向に櫛歯状に並列される形態にて、駐車された車両の隣に隣接車両が駐車しており、この隣接車両が駐車された車両に対して、後端が突出している場合には、隣接車両の後端部が電波回折の原因となる。
【０００６】
例えば右側から接近してくる車両から反射されるミリ波レーダの照射光に対する反射波が隣接車両の後端部を介して電波回折すると、駐車された車両の左側のミリ波レーダがこの反射波を受信して、上述したシステムを構成するＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）は左から車両が接近してくると誤判定されるおそれがある。このことは左側から車両が接近してきて、駐車された車両の右側に隣接車両が位置して後端部が突出している場合においても同様である。また、隣接車両以外にも駐車場の設備や壁面等が駐車車両の後側方に位置する場合にも同様の不都合が生じ得る。
【０００７】
すなわち上述したような従来技術においては、駐車場において車両の後側方に車両の後端よりも突出する上述した隣接車両や駐車場の設備、壁等を含む他物体が存在する場合に、接近車両をより正確に検出し報知することが困難であるという問題があった。
【０００８】
本発明は、上記問題に鑑み、より正確に接近車両を検出し報知することを可能とする接近警報装置、接近警報方法、プログラム及び媒体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の問題を解決するため、本発明による接近警報装置は、
後退時の車両の側方に位置する物体の有無と当該物体の後方端の前記車両の後端からの相対位置を検出する物体検出手段と、
前記物体が前記車両の左右いずれかの側に検出されるか否かを判定する判定手段と、
前記車両の後側方において左右のいずれか又は双方から接近する接近車両を検出する接近車両検出手段と、
前記接近車両が検出された場合に警報を行う警報手段とを含み、
前記判定手段が肯定と判定する場合に、前記警報手段は前記左右いずれかの側の前記警報を前記相対位置に応じて制限することを特徴とする。
【００１０】
上記の課題を解決するため、本発明による接近警報装置は、
後退時の車両の側方に位置する物体の有無と当該物体の前記車両の後端からの突出量を検出する物体検出手段と、
前記物体が前記車両の左右いずれかの側に検出され前記突出量が所定値以上であるか否かを判定する判定手段と、
前記車両の後側方において左右のいずれか又は双方から接近する接近車両を検出する接近車両検出手段と、
前記接近車両が検出された場合に警報を行う警報手段とを含み、前記判定手段が肯定と判定する場合に、前記警報手段は前記左右いずれかの側の前記警報を停止することを特徴とする。
【００１１】
上記の課題を解決するため、本発明による接近警報方法は、
後退時の車両の側方に位置する物体の有無と当該物体の前記車両の後端からの突出量を検出する物体検出ステップと、
前記物体が前記車両の左右いずれかの側に検出され前記突出量が所定値以上であるか否かを判定する判定ステップと、
前記車両の後側方において左右のいずれか又は双方から接近する接近車両を検出する接近車両検出ステップと、
前記接近車両が検出された場合に警報を行う警報ステップとを含み、
前記判定ステップにおいて肯定と判定される場合に、前記警報ステップにおいて前記左右いずれかの側の警報を制限することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明によるプログラムは、上記接近警報方法を実行するプログラムであり、本発明による媒体は上記プログラムを格納した媒体である。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、駐車場において車両に隣接する隣接車両や設備等が存在する条件においても、より正確に接近車両を検出し報知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明に係る実施例の接近警報装置１の一実施形態を示すブロック図である。
【図２】実施例の接近警報装置１の一実施形態における左側のミリ波レーダ２と右側のミリ波レーダ３及び接近警報ＥＣＵ４の車両Ｃ１内の配置態様を示す模式図である。
【図３】実施例の接近警報装置１が適用される駐車場内における車両Ｃ１、隣接車両Ｃ２（物体）、接近車両Ｃ３、接近車両Ｃ４、ミリ波レーダ２、３の検出可能範囲Ａ２、Ａ３の相対位置関係を示す模式図である。
【図４】実施例の接近警報装置１における隣接車両Ｃ２の車両Ｃ１の後端に対する突出量Ｄを示す模式図である。
【図５】実施例の接近警報装置１における隣接車両Ｃ２の突出量Ｄを角度分解能に基づいて検出する態様を示す模式図である。
【図６】実施例の接近警報装置１における隣接車両Ｃ２の突出量Ｄを角度分解能に基づいて検出する態様を示す模式図である。
【図７】実施例の接近警報装置１の一実施形態が対象とする隣接車両２の後側面による送信波の回折に基づくゴーストの発生態様を示す模式図である
【図８】実施例の接近警報装置１の一実施形態の制御内容を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明を実施するための形態について、添付図面を参照しながら説明する。
【実施例】
【００１６】
図１に示すように、本実施例の接近警報装置１は、ミリ波レーダ２（左）と、ミリ波レーダ３（右）と、接近警報ＥＣＵ４と、インジケータ５（左）と、インジケータ６（右）と、ブザー７を含んで構成される。
【００１７】
ミリ波レーダ２は、図２に示すように、車両の後端のリアバンパー内の左端部に設けられて、車両の左後側方に位置する図３に示すような隣接車両Ｃ２（物体）と、左から接近する接近車両Ｃ３を含む略扇形状の照射角度範囲Ａ２に送信波を照射し、反射された反射波を検出することにより、これらの検出対象物を含むスキャン画像を認識して認識結果を接近警報ＥＣＵ４に出力するものである。ここで、照射角度範囲Ａ２は扇形の周方向に分割された角度分解能を有している。
【００１８】
ミリ波レーダ３は、図２に示すように、車両の後端のリアバンパー内の右端部に設けられて、車両の右後側方に位置して右から接近する接近車両Ｃ４を含む略扇形状の照射角度範囲Ａ３に送信波を照射し、反射された反射波を検出することにより、これらの検出対象物を含むスキャン画像を認識して認識結果を接近警報ＥＣＵ４に出力するものである。照射角度範囲Ａ３もＡ２と同様に扇形の周方向に分割された角度分解能を有している。
【００１９】
接近警報ＥＣＵ４は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行うものであり、以下に述べる処理を行う物体検出手段４ａと、判定手段４ｂと、接近車両検出手段４ｃと、警報手段４ｄとを構成するものである。
【００２０】
物体検出手段４ａは、図４に示すような状況で、後退時の車両Ｃ１の側方に位置する隣接車両Ｃ２（物体）の有無と隣接車両Ｃ２の車両Ｃ１の後端からの突出量Ｄを検出する。ここで図４において隣接車両Ｃ２は車両Ｃ１の左側に位置しているので、ミリ波レーダ２の照射角度範囲Ａ２の分解能に基づく、突出量Ｄの検出態様を以下に説明する。
【００２１】
照射角度範囲Ａ２の分解能が図５に示すように周方向に分布しており、破線で示す境界線の内、車両Ｃ１の後端から車幅方向に伸びる線に対して、例えば、前側に四個の検出単位が存在し、後側に五個の検出単位が存在するものとする。なお、ここでの数字は図示の便宜上の数字であり、実際の数字はこれよりも大きい数字となる。
【００２２】
すなわち、図５に示すように前側の四個の検出単位にて隣接車両Ｃ２が検出される場合には、突出量Ｄ＝０と検出される。また、図６に示すように前側の四個の検出単位に加えて後側の四個の検出単位にて隣接車両Ｃ２が検出される場合には、突出量Ｄは後側の検出単位の個数に比例する突出量Ｄ＝Ｄ１と検出される。これらの検出態様は照射角度範囲Ａ３においても同様である。なお、図６に示す隣接車両２の突出量Ｄ＝Ｄ１については、図５から図６に示す形態へと隣接車両Ｃ２の運転者による後退により遷移する場合と、駐車状態から図６の状態である場合も含むものである。
【００２３】
判定手段４ｂは、隣接車両Ｃ２が車両Ｃ１の左右いずれかの側に検出され突出量Ｄが所定値Ｄｔｈ以上であるか否かを判定する。ここで、所定値Ｄｔｈとは突出量Ｄがこの値以上である場合に、図７に示すように、送信波が隣接車両Ｃ２の右側の後側面による回折により接近車両Ｃ４に到達して接近車両Ｃ４により反射された反射波が同じく後側面により回折されて物体検出手段４ａがミリ波レーダ２からの認識結果に基づいて接近車両Ｃ４を左側から接近してきたと判定することが発生する閾値である。この現象はミラー効果又はゴーストと呼称される。同様に、隣接車両Ｃ２が車両Ｃ１の右側に位置する場合には、隣接車両のＣ２の左側の後側面のミラー効果により、接近車両Ｃ３が右側から接近してきたと判定されることが発生する。
【００２４】
接近車両検出手段４ｃは車両Ｃ１のミリ波レーダ２、３の認識結果に基づいて後側方において左右のいずれか又は双方から接近する接近車両Ｃ３、Ｃ４を検出する。警報手段４ｄは、接近車両Ｃ３、Ｃ４が検出された場合にインジケータ５、６及びブザー７に警報指令を出力して警報を行う。判定手段４ｂが肯定と判定する場合、つまり、隣接車両Ｃ２が車両Ｃ１の左右いずれかの側に検出され突出量Ｄが所定値Ｄｔｈ以上である場合には、警報手段４ｄは左右いずれかの側の警報を停止する。突出量Ｄは換言すると隣接車両Ｃ２の後方端の車両Ｃ１の後端に対する相対位置であり、本実施例の警報手段４ｄはこの相対位置に応じて警報を制限している。
【００２５】
インジケータ５（左）は図２に示すように、車両Ｃ１室内の前方のいずれかの箇所、例えば図示しないインストルメントパネルに設置され、警報手段４ｄの警報指令に基づいて、図示しない左から右に指向する矢印型のランプを点灯させて、接近車両Ｃ３の左からの接近を視覚的に運転者に報知し、警報するものである。
【００２６】
インジケータ６（右）は図２に示すように、インジケータ５と同じインストルメントパネルに設置され、警報手段４ｄの警報指令に基づいて、図示しない右から左に指向する矢印形のランプを点灯させて、接近車両Ｃ４の右からの接近を運転者に視覚的に報知し、警報するものである。
【００２７】
ブザー７は、図２に示すように、インジケータ５、６が設置されるインストルメントパネルに設置され、警報手段４ｄの警報指定に基づいて、接近車両Ｃ３又はＣ４又は双方の接近を聴覚的に報知し、警報するものである。
【００２８】
以下、本実施例の接近警報装置１の制御内容を、フローチャート及び具体的場面を用いて詳細に説明する。
【００２９】
図７に示すステップＳ１において、物体検出手段４ａは、ミリ波レーダ２、３の認識結果に基づいて、隣接車両Ｃ２の有無を検出し、ステップＳ２において、隣接車両Ｃ２が存在する場合の車両Ｃ１の後端からの突出量Ｄを検出する。ステップＳ３において、接近車両検出手段４ｃは、接近車両Ｃ３、Ｃ４の有無を検出する。
【００３０】
ステップＳ４において、判定手段４ｂは、隣接車両Ｃ２が検出されたか否かを判定し、肯定であればステップＳ５にすすみ、否定であればステップＳ１の手前に戻る。ステップＳ５において、判定手段４ｂは接近車両Ｃ２、Ｃ３が検出されたか否かを判定し、肯定であればステップＳ６にすすみ、否定であればＥＮＤにすすむ。
【００３１】
ステップＳ６において、判定手段４ｂは突出量Ｄが所定値Ｄｔｈ以上であるか否かを判定し、肯定であればステップＳ７にすすみ、否定であればステップＳ１０にすすむ。ステップＳ７において、判定手段４ｂは、隣接車両Ｃ２の検出が左側であるか否かを判定し、肯定であれば、ステップＳ８にすすみ、否定であればステップＳ９にすすむ。
【００３２】
ステップＳ８において、警報手段４ｄはインジケータ５、ブザー７による左側の警報を停止し、ステップＳ９において、警報手段４ｄは、インジケータ６、ブザー７による右側の警報を停止する。ステップＳ１０においては、警報手段４ｄは通常の警報を行う。
【００３３】
以上述べた図８に示したフローチャートにより本発明の接近警報方法が実行される。本発明の媒体は接近警報ＥＣＵ４内に格納され、この媒体内には本発明のプログラムが格納されている。
【００３４】
以上述べた制御内容により実現される本実施例の接近警報装置１によれば、以下のような作用効果を得ることができる。すなわち、隣接車両Ｃ２の車両Ｃ１に対する後方への突出量Ｄ１が所定値Ｄｔｈ以上となり、上述したミラー効果によるゴーストが発生する場合には警報を停止して、実際の接近車両Ｃ３、Ｃ４とは反対側に位置するゴーストに対して警報を発してしまうことを防止することができる。すなわち、ゴーストによる誤警報を回避することができる。
【００３５】
また、突出量Ｄ１が所定値Ｄｔｈ以上となる場合は、そもそも、図３において、隣接車両Ｃ２が存在する左側のミリ波レーダ２は存在する側から接近する接近車両Ｃ３については、隣接車両Ｃ２が送信波の遮蔽物となるため、検出することが困難であることから、上述したミラー効果によるゴーストに起因する警報を禁止しても、警報の停止に伴う不都合を招くことはない。このことは、図３の図示とは左右逆の場合であって、隣接車両Ｃ２が車両Ｃ１の右側に位置している場合の右側のミリ波レーダ３においても同様であり、警報の停止に伴う不都合は生じない。
【００３６】
さらに、隣接車両Ｃ２が車両Ｃ１の左側に位置して突出量Ｄが所定値Ｄｔｈ以上である場合に、実際の接近車両Ｃ４についてはミリ波レーダ３により検出でき、隣接車両Ｃ２が車両Ｃ１の右側に位置して突出量Ｄが所定値Ｄｔｈ以上である場合にも、実際の接近車両Ｃ３についてはミリ波レーダ２により検出できるため、この意味でも不都合は生じない。
【００３７】
以上本発明の好ましい実施例について詳細に説明したが、本発明は上述した実施例に制限されることなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形および置換を加えることができる。
【００３８】
例えば、ミリ波レーダ２、３は上述した実施例においてはリアバンパーに設けているが、サイドミラーやフェンダボディに設けてもよい。この場合、照射可能範囲Ａ２、Ａ３は適宜修正される。
【００３９】
また、上述した実施例においては、物体検出手段４ａにより検出する物体が隣接車両Ｃ２である場合を示したが、例えば、駐車料金精算機等の設備や、壁面、地下駐車場における柱等の車両の後側方に位置する物体についても、隣接車両Ｃ２と同様に検出し、車両Ｃ１の後端からの突出量Ｄ又は相対位置を検出して、適宜警報の停止又は制限を行うことができる。
【００４０】
なお、所定値Ｄｔｈは実験又はシミュレーションにより適宜設定することが可能であってより小さい値に設定することも可能である。つまり、隣接車両Ｃ２を含む物体が車両Ｃ１の後端よりも少しでも後方に突出する場合には警報を停止させることを適宜選択することができる。
【００４１】
さらに、上述した実施例においては、物体検出手段４ａと接近車両検出手段４ｃを同一の接近警報ＥＣＵ４の機能ブロックにて実現しているが、例えば、ＢＧＭ（Back  Ground  Monitor）等の後側方を監視するカメラを有するシステムを搭載している車両においては、物体検出手段４ａの機能をＢＧＭ側に具備させることとしてもよい。また、車両Ｃ１と隣接車両Ｃ２がともに高精度のＧＰＳ機能を具備して車車間通信が可能である場合には、それらの情報を用いる形態としてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４２】
本発明は、接近警報装置に関するものであり、より検出精度を高め誤警報を極力防止できるので、乗用車、トラック、バス等の様々な車両を駐車場から後退にて退出する場合に適用して有益なものである。
【符号の説明】
【００４３】
１      接近警報装置
２      ミリ波レーダ（左）
３      ミリ波レーダ（右）
４      接近警報ＥＣＵ
４ａ    物体検出手段
４ｂ    判定手段
４ｃ    接近車両検出手段
４ｄ    警報手段
５      インジケータ（左）
６      インジケータ（右）
７      ブザー
【図１】
2013045142.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2013045142.tif 000008
【図７】
2013045142.tif 000009
【図８】
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