(57)【要約】【課題】ステアリングの切り角が小さい場合における方向指示レバーの戻し忘れを報知できるようにする。【解決手段】方向指示スイッチから方向指示ランプの点滅を指示する信号が出力されていると判定された後、操作レバーが操作された方向への車両の旋回が完了したか否かを判定し（Ｓ１０６）、方向指示スイッチから方向指示ランプの点滅を指示する信号が継続して出力されているか否かを判定し（Ｓ１０４）、車両の旋回が完了したと判定され、かつ、方向指示ランプの点滅を指示する信号が継続して出力されていると判定された場合、操作レバーの戻し忘れの注意喚起を行う（Ｓ１０８）。【選択図】図２
2013086553.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作レバーへの操作に応じて、方向指示ランプの点滅を指示する信号を出力する方向指示スイッチがオン位置で固定された後、ステアリングへの操作に応じて当該ステアリングが中立位置に戻ると前記方向指示スイッチが自動的にオフ位置に戻る機能を備えた車両に搭載され、前記操作レバーの操作に対する注意喚起を行う車載報知装置であって、
前記方向指示スイッチから前記方向指示ランプの点滅を指示する信号が出力されているか否かを判定する方向指示スイッチ状態判定手段と、
前記車両の旋回を判定するための情報を取得する情報取得手段と、
前記方向指示スイッチ状態判定手段により前記方向指示スイッチから前記方向指示ランプの点滅を指示する信号が出力されていると判定された後、前記車両の旋回を判定するための情報を用いて前記操作レバーが操作された方向への前記車両の旋回が完了したか否かを判定する状況判定手段と、
前記方向指示スイッチから前記方向指示ランプの点滅を指示する信号が継続して出力されているか否かを判定する継続判定手段と、
前記状況判定手段により前記操作レバーが操作された方向への前記車両の旋回が完了したと判定され、かつ、前記継続判定手段により前記方向指示スイッチから前記方向指示ランプの点滅を指示する信号が継続して出力されていると判定された場合、前記操作レバーの戻し忘れの注意を喚起する注意喚起手段と、を備えたことを特徴とする車載報知装置。
【請求項２】
前記車両の旋回を判定するための情報は、前記ステアリングの操舵角を表す操舵角信号と車両の走行距離を表す走行距離情報であり、
前記状況判定手段は、前記操舵角信号に基づいて前記ステアリングの操舵角が中立位置から変化した後、前記ステアリングの操舵角が中立位置に戻った地点からの走行距離を計測し、当該走行距離が予め定められた距離閾値を超過したか否かに基づいて前記操作レバーが操作された方向への前記車両の旋回が完了したか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の車載報知装置。
【請求項３】
前記車両の旋回を判定するための情報は、前記ステアリングの操舵角を表す操舵角信号であり、
前記状況判定手段は、前記操舵角信号に基づいて前記ステアリングの操舵角が中立位置から変化した後、前記ステアリングの操舵角が中立位置に戻った時点からの経過時間を計測し、当該経過時間が予め定められた時間閾値を超過したか否かに基づいて前記操作レバーが操作された方向への前記車両の旋回が完了したか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の車載報知装置。
【請求項４】
前記車両の旋回を判定するための情報は、現在位置を特定するための位置情報と車両の走行距離を表す走行距離情報であり、
前記状況判定手段は、前記位置情報の履歴から車両の移動軌跡の曲率を特定し、当該車両の移動軌跡の曲率から車両が直進するようになった地点を特定し、当該車両が直進するようになった地点からの走行距離を計測し、当該走行距離が予め定められた距離閾値を超過したか否かに基づいて前記操作レバーが操作された方向への前記車両の旋回が完了したか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の車載報知装置。
【請求項５】
前記車両の旋回を判定するための情報は、現在位置を特定するための位置情報であり、
前記状況判定手段は、前記位置情報の履歴から車両の移動軌跡の曲率を特定し、当該車両の移動軌跡の曲率から車両が直進するようになった地点を特定し、当該車両が直進するようになった地点からの経過時間を計測し、当該経過時間が予め定められた時間閾値を超過したか否かに基づいて前記操作レバーが操作された方向への前記車両の旋回が完了したか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の車載報知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操作レバーへの操作に応じて方向指示スイッチがオン位置で固定された後、ステアリングが中立位置に戻ると方向指示スイッチが自動的にオフ位置に戻る機能を備えた車両に搭載され、操作レバーの操作に対する注意喚起を行う車載報知装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路地図データと車両の現在位置に基づいて、走行中の道路の走行方向前方に存在する合流地点に、予め定められた支援開始距離まで接近したと判定された場合に、車両に搭載された方向指示器を合流地点での進路変更方向を示す駆動状態にするとともに、車両が合流地点から一定距離走行したと判定した場合に、車両に搭載された方向指示器を停止状態にする装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２３２８２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両には、運転者が方向指示レバーを操作すると方向指示スイッチがオン位置で固定され、運転者が方向指示レバーから手を離しても方向指示ランプが点滅状態を維持するようになっており、ステアリングを回転させて右左折またはレーン変更等した後、運転者がステアリングを中立位置に戻すと、方向指示スイッチが自動的にオフ位置に戻り、方向指示ランプが消灯する機能（オートキャンセル機能）が備えられている。
【０００５】
しかし、このような機能を備えた車両において、ステアリングの切り角が小さい場合、オートキャンセル機能が作動せず、方向指示レバーを手動で戻さなければならない場合がある。したがって、オートキャンセル機能が作動してないことに運転者が気付いてない場合、方向指示ランプを点滅させたまま直進走行するといった状況が発生する。
【０００６】
なお、上記特許文献１に記載された装置は、車両が合流地点から一定距離走行したと判定した場合に、車両に搭載された方向指示器を停止状態にする機能を有しているが、上記したようなステアリングの切り角が小さい場合における方向指示レバーの戻し忘れを報知することはできない。
【０００７】
本発明は上記問題に鑑みたもので、ステアリングの切り角が小さい場合における方向指示レバーの戻し忘れを報知できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、操作レバーへの操作に応じて、方向指示ランプの点滅を指示する信号を出力する方向指示スイッチがオン位置で固定された後、ステアリングへの操作に応じて当該ステアリングが中立位置に戻ると方向指示スイッチが自動的にオフ位置に戻る機能を備えた車両に搭載され、操作レバーの操作に対する注意喚起を行う車載報知装置であって、方向指示スイッチから方向指示ランプの点滅を指示する信号が出力されているか否かを判定する方向指示スイッチ状態判定手段と、車両の旋回を判定するための情報を取得する情報取得手段と、方向指示スイッチ状態判定手段により方向指示スイッチから方向指示ランプの点滅を指示する信号が出力されていると判定された後、車両の旋回を判定するための情報を用いて操作レバーが操作された方向への車両の旋回が完了したか否かを判定する状況判定手段と、方向指示スイッチから方向指示ランプの点滅を指示する信号が継続して出力されているか否かを判定する継続判定手段と、状況判定手段により操作レバーが操作された方向への車両の旋回が完了したと判定され、かつ、継続判定手段により方向指示スイッチから方向指示ランプの点滅を指示する信号が継続して出力されていると判定された場合、操作レバーの戻し忘れの注意を喚起する注意喚起手段と、を備えたことを特徴としている。
【０００９】
このような構成によれば、方向指示スイッチから方向指示ランプの点滅を指示する信号が出力されているか否かを判定し、車両の旋回を判定するための情報を取得し、方向指示スイッチから方向指示ランプの点滅を指示する信号が出力されていると判定された後、車両の旋回を判定するための情報を用いて操作レバーが操作された方向への車両の旋回が完了したか否かを判定し、方向指示スイッチから方向指示ランプの点滅を指示する信号が継続して出力されているか否かを判定し、操作レバーが操作された方向への車両の旋回が完了したと判定され、かつ、継続判定手段により方向指示スイッチから方向指示ランプの点滅を指示する信号が継続して出力されていると判定された場合、操作レバーの戻し忘れの注意喚起が行われるので、ステアリングの切り角が小さい場合における方向指示レバーの戻し忘れを報知することができる。
【００１０】
また、請求項２に記載の発明は、車両の旋回を判定するための情報は、ステアリングの操舵角を表す操舵角信号と車両の走行距離を表す走行距離情報であり、状況判定手段は、操舵角信号に基づいてステアリングの操舵角が中立位置から変化した後、ステアリングの操舵角が中立位置に戻った地点からの走行距離を計測し、当該走行距離が予め定められた距離閾値を超過したか否かに基づいて操作レバーが操作された方向への車両の旋回が完了したか否かを判定することを特徴としている。
【００１１】
このような構成によれば、操舵角信号に基づいてステアリングの操舵角が中立位置から変化した後、ステアリングの操舵角が中立位置に戻った地点からの走行距離を計測し、当該走行距離が予め定められた距離閾値を超過したか否かに基づいて操作レバーが操作された方向への車両の旋回が完了したか否かを判定するので、比較的簡素な構成でステアリングの切り角が小さい場合における方向指示レバーの戻し忘れを報知することができる。また、単に、ステアリングの操舵角が中立位置に戻ったか否かに基づいて操作レバーが操作された方向への車両の旋回が完了したか否かを判定する場合、誤判定してしまう可能性が高いが、ステアリングの操舵角が中立位置に戻った地点からの走行距離が予め定められた距離閾値を超過したか否かに基づいて操作レバーが操作された方向への車両の旋回が完了したか否かを判定するので、より正確に車両の旋回が完了したか否かを判定することができる。
【００１２】
また、請求項３に記載の発明は、車両の旋回を判定するための情報は、ステアリングの操舵角を表す操舵角信号であり、状況判定手段は、操舵角信号に基づいてステアリングの操舵角が中立位置から変化した後、ステアリングの操舵角が中立位置に戻った時点からの経過時間を計測し、当該経過時間が予め定められた時間閾値を超過したか否かに基づいて操作レバーが操作された方向への車両の旋回が完了したか否かを判定することを特徴としている。
【００１３】
このような構成によれば、操舵角信号に基づいてステアリングの操舵角が中立位置から変化した後、ステアリングの操舵角が中立位置に戻った時点からの経過時間を計測し、当該経過時間が予め定められた時間閾値を超過したか否かに基づいて操作レバーが操作された方向への車両の旋回が完了したか否かを判定するので、比較的簡素な構成でステアリングの切り角が小さい場合における方向指示レバーの戻し忘れを報知することができる。また、単に、ステアリングの操舵角が中立位置に戻ったか否かに基づいて操作レバーが操作された方向への車両の旋回が完了したか否かを判定する場合、誤判定してしまう可能性が高いが、ステアリングの操舵角が中立位置に戻った時点からの経過時間を計測し、当該経過時間が予め定められた時間閾値を超過したか否かに基づいて操作レバーが操作された方向への車両の旋回が完了したか否かを判定するので、より正確に車両の旋回が完了したか否かを判定することができる。
【００１４】
また、請求項４に記載の発明は、車両の旋回を判定するための情報は、現在位置を特定するための位置情報と車両の走行距離を表す走行距離情報であり、状況判定手段は、位置情報の履歴から車両の移動軌跡の曲率を特定し、当該車両の移動軌跡の曲率から車両が直進するようになった地点を特定し、当該車両が直進するようになった地点からの走行距離を計測し、当該走行距離が予め定められた距離閾値を超過したか否かに基づいて操作レバーが操作された方向への車両の旋回が完了したか否かを判定することを特徴としている。
【００１５】
このように、位置情報の履歴から車両の移動軌跡の曲率を特定し、当該車両の移動軌跡の曲率から車両が旋回を完了した地点を特定し、当該車両が直進するようになった地点からの走行距離を計測し、当該走行距離が予め定められた距離閾値を超過したか否かに基づいて操作レバーが操作された方向への車両の旋回が完了したか否かを判定することもできる。また、単に、車両が直進するようになったか否かに基づいて操作レバーが操作された方向への車両の旋回が完了したか否かを判定する場合、誤判定してしまう可能性が高いが、車両が直進するようになった地点からの走行距離が予め定められた距離閾値を超過したか否かに基づいて操作レバーが操作された方向への車両の旋回が完了したか否かを判定するので、より正確に車両の旋回が完了したか否かを判定することができる。
【００１６】
また、請求項５に記載の発明は、車両の旋回を判定するための情報は、現在位置を特定するための位置情報であり、状況判定手段は、位置情報の履歴から車両の移動軌跡の曲率を特定し、当該車両の移動軌跡の曲率から車両が旋回を完了した地点を特定し、当該車両が旋回を完了した地点からの経過時間を計測し、当該経過時間が予め定められた時間閾値を超過したか否かに基づいて操作レバーが操作された方向への車両の旋回が完了したか否かを判定することを特徴としている。
【００１７】
このように、位置情報の履歴から車両の移動軌跡の曲率を特定し、当該車両の移動軌跡の曲率から車両が旋回を完了した地点を特定し、当該車両が旋回を完了した地点からの経過時間を計測し、当該経過時間が予め定められた時間閾値を超過したか否かに基づいて操作レバーが操作された方向への車両の旋回が完了したか否かを判定することもできる。また、単に、車両が直進するようになったか否かに基づいて操作レバーが操作された方向への車両の旋回が完了したか否かを判定する場合、誤判定してしまう可能性が高いが、車両が直進するようになった地点からの経過時間が予め定められた時間閾値を超過したか否かに基づいて操作レバーが操作された方向への車両の旋回が完了したか否かを判定するので、より正確に車両の旋回が完了したか否かを判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第１実施形態に係る車載報知装置の全体構成を示す図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る車載報知装置の制御部のフローチャートである。
【図３】車両の旋回が完了したか否かについての判定について説明するための図である。
【図４】本発明の第２実施形態に係る車載報知装置の全体構成を示す図である。
【図５】本発明の第２実施形態に係る車載報知装置の制御部のフローチャートである。
【図６】車両の旋回が完了したか否かについての判定について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態に係る車載報知装置の全体構成を図１に示す。本車載報知装置は、メータＥＣＵ３０に接続されたボデーＥＣＵ１０として構成されている。ボデーＥＣＵ１０およびメータＥＣＵ３０は、車両に搭載されている。
【００２０】
ボデーＥＣＵ１０は、車両ＬＡＮインタフェース１１、制御部１２、方向指示スイッチ１３および方向指示ランプ制御部１４を備えている。
【００２１】
車両ＬＡＮインタフェース１１は、予め定められた通信規格（例えば、ＣＡＮ）に従って通信バス４０を介して接続されたメータＥＣＵ３０等と通信を行うためのものである。
【００２２】
制御部１２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されており、ＣＰＵはＲＯＭに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。
【００２３】
また、制御部１２には、ステアリングの操舵角を表す操舵角信号および車両の車速に応じた車速信号（走行距離情報）が入力されるようになっている。操舵角信号は、ステアリングコラムの裏側に設けられた操舵角センサより出力され、車速信号は車両に設けられた車速センサより出力される。
【００２４】
方向指示ランプ制御部１４には、車両の右側前方、左側前方、右側後方、左側後方等に設けられた方向指示ランプ２０ｃが接続されている。
【００２５】
本実施形態における車両には、ステアリングコラムからステアリングの右側に延びるように操作レバーが設けられている。この操作レバーの操作に応じて、方向指示スイッチ１３から方向指示ランプ制御部１４へ点滅を指示するための信号が出力される。具体的には、操作レバーの先端が中立位置よりも下側に押し下げられると、方向指示スイッチ１３から「右側ランプ点滅」を表す信号が出力され、操作レバー２１ａの先端が中立位置よりも上側に押し上げられると、方向指示スイッチ１３から「左側ランプ点滅」を表す信号が出力され、操作レバー２１ａの先端が中立位置に操作されると、方向指示スイッチ１３から「中立位置」を表す信号が出力されるようになっている。
【００２６】
方向指示ランプ制御部１４は、方向指示スイッチ１３より入力される信号に従って、車両に搭載された方向指示ランプ２０ｃの点滅制御およびメータＥＣＵ３０を介してメータ内に設けられた右左折を表すインジケータ３ａの点滅制御を行う。例えば、方向指示スイッチ１３より「右側ランプ点滅」を表す信号が入力されると、車両の右側前方、右側後方に設けられた方向指示ランプ２０ｃおよびメータ内に設けられた右折を表すインジケータ３ａの点滅制御を開始し、方向指示スイッチ１３より「右側ランプ点滅」を表す信号が入力されなくなると、各方向指示ランプ２０ｃおよびインジケータ３ａの点滅制御を終了する。また、方向指示スイッチ１３より「左側ランプ点滅」を表す信号が入力されると、車両の左側前方、左側後方に設けられた方向指示ランプ２０ｃおよびメータ内に設けられた左折を表すインジケータ３ａの点滅制御を開始し、方向指示スイッチ１３より「左側ランプ点滅」を表す信号が入力されなくなると、各方向指示ランプ２０ｃおよびインジケータ３ａの点滅制御を終了する。
【００２７】
また、方向指示ランプ制御部１４は、操作レバーへの操作に応じて方向指示スイッチ１３がオンすると、方向指示ランプ２０ｃの点滅を開始させ、操作レバーへの操作に応じて方向指示スイッチ１３がオフすると、方向指示ランプの点滅を終了させる。また、本実施形態における車両は、操作レバーへの操作が予め定められた位置を超えると、方向指示スイッチがオン位置で固定され、ステアリングへの操作に応じて当該ステアリングが中立位置に戻ると方向指示スイッチが自動的にオフ位置に戻るオートキャンセル機能を備えている。このオートキャンセル機能により、例えば、操作レバーを操作して、方向指示ランプが点滅した状態で、ステアリングを回転させて右左折またはレーン変更等した後、ステアリングを中立位置に戻すだけで、操作レバーを元の位置に戻す操作を行うことなく、方向指示ランプの点滅を停止させることができるようになっている。
【００２８】
メータＥＣＵ３０は、車両ＬＡＮインタフェース３１および制御部３２を備えている。制御部３２には、方向指示ランプ２０ｃの点滅状態を表すインジケータ３０ａおよびスピーカ３０ｂが接続されている。なお、インジケータ３０ａはメータ内に配置されている。
【００２９】
車両ＬＡＮインタフェース３１は、予め定められた通信規格（例えば、ＣＡＮ）に従って通信バス４０を介して接続されたボデーＥＣＵ１０等と通信を行うためのものである。
【００３０】
制御部３２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ，Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されており、ＣＰＵはＲＯＭに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。
【００３１】
制御部３２は、通信バス４０を介して方向指示機制御装置２０より入力される信号に応じてメータ内に配置されたインジケータ３０ａの点滅制御を行う。
【００３２】
スピーカ４０は、通信バス４０を介してボデーＥＣＵ１０より入力される音声信号に応じた音声を出力する。
【００３３】
本実施形態におけるボデーＥＣＵ１０は、ステアリングの切り角が小さいためにオートキャンセル機能が作動せず、そのことに運転者が気付いてない場合、方向指示ランプを点滅させたまま直進走行するといった状況をなくすため、ステアリングの操舵角を表す操舵角信号に基づいて操作レバーが操作された方向への車両の旋回が完了したと判定され、かつ、方向指示器のセットが継続していると判定された場合、操作レバーの戻し忘れを運転者に報知する処理を実施する。
【００３４】
図２に、ボデーＥＣＵ１０のフローチャートを示す。ボデーＥＣＵ１０およびメータＥＣＵ３０は、車両のイグニッションスイッチがオン状態になると動作状態となり、制御部１２は図２に示す処理を周期的に実施する。
【００３５】
まず、方向指示器がセットされたか否かを判定する（Ｓ１００）。具体的には、ボデーＥＣＵ１０からメータＥＣＵ３０を介してインジケータ３０ａへ「右側ランプ点滅」を表す信号または「左側ランプ点滅」を表す信号が出力されているか否かに基づいて方向指示器がセットされたか否かを判定する。
【００３６】
ここで、ボデーＥＣＵ１０からメータＥＣＵ３０を介してインジケータ３０ａへ「右側ランプ点滅」を表す信号または「左側ランプ点滅」を表す信号が出力されてない場合、Ｓ１００の判定はＮＯとなり、Ｓ１００の判定を繰り返し実施する。なお、ここでは、操作レバーへの操作が予め定められた位置を超えて方向指示スイッチがオン位置で固定されているものとする。
【００３７】
また、運転者が右左折あるいは車線変更等をするため、操作レバーを操作してボデーＥＣＵ１０からメータＥＣＵ３０を介してインジケータ３０ａへ「右側ランプ点滅」を表す信号または「左側ランプ点滅」を表す信号が出力されると、Ｓ１００の判定はＹＥＳとなり、次に、操舵角信号と車速信号を取得する（Ｓ１０２）。操舵角信号は、操舵角センサより取得することができ、車速信号は車速センサより取得することができる。
【００３８】
次に、方向指示器のセットが継続しているか否かを判定する（Ｓ１０４）。具体的には、ボデーＥＣＵ１０からメータＥＣＵ３０を介してインジケータ３０ａへ「右側ランプ点滅」を表す信号または「左側ランプ点滅」を表す信号が出力されているか否かに基づいて方向指示器のセットが継続しているか否かを判定する。
【００３９】
ここでは、方向指示器のセットが継続しており、Ｓ１０４の判定はＹＥＳとなったものとする。
【００４０】
次に、車両の旋回が完了したか否かを判定する（Ｓ１０６）。図３に、方向指示器をオンさせて、車両が旋回して方向指示スイッチ１３が中立位置に戻る場合の操舵角の変化する様子を示す。なお、車両を直進させるためのステアリング位置で、ステアリング操舵角が０（度）となるようになっている。操作レバーを操作して方向指示スイッチ１３がオン位置に固定された後、右左折のために運転者が車両のステアリングを回転させると、車両が旋回し始め、ステアリング操舵角の大きさが徐々に大きくなる。その後、ステアリングを元の位置に戻すため反対方向に回転させると、ステアリング操舵角の大きさが減少に転じ、ステアリング操舵角がゼロとなり、ステアリングがニュートラル状態となる。
【００４１】
本実施形態では、このように、ステアリング操舵角の大きさが徐々に大きくなった後、ステアリング操舵角の大きさが減少に転じ、ステアリング操舵角がゼロになってから、車速信号に基づいて車両が一定距離走行したと判定すると、車両の旋回が完了したものと判定する。Ｓ１０８にてＹＥＳと判定されるまで、Ｓ１０２〜Ｓ１０６の処理が繰り返される。
【００４２】
ステアリングの切り角が十分に大きい場合には、Ｓ１０８にてＹＥＳと判定される前にオートキャンセル機能が作動し、Ｓ１０４の判定はＮＯとなり、Ｓ１００へ戻る。したがって、操作レバーの戻し忘れを注意するための注意喚起音は出力されない。
【００４３】
しかし、ステアリングの切り角が小さく、オートキャンセル機能が作動していない場合、Ｓ１０８の判定はＹＥＳとなり、注意喚起のためのブザーを吹鳴させる（Ｓ１０８）。具体的には、予め規定された操作レバーの戻し忘れを注意するための注意喚起音をスピーカ３０ｂから発生させるようにメータＥＣＵ３０へ指示する。これにより、スピーカ３０ｂから予め定められたパターンの注意喚起音が出力され、運転者は方向指示ランプ２０ｃが点滅状態であることに気付くことができる。
【００４４】
上記した構成によれば、方向指示スイッチから方向指示ランプの点滅を指示する信号が出力されているか否かを判定し、車両の旋回を判定するための情報を取得し、方向指示スイッチから方向指示ランプの点滅を指示する信号が出力されていると判定された後、車両の旋回を判定するための情報を用いて操作レバーが操作された方向への車両の旋回が完了したか否かを判定し、方向指示スイッチから方向指示ランプの点滅を指示する信号が継続して出力されているか否かを判定し、操作レバーが操作された方向への車両の旋回が完了したと判定され、かつ、方向指示スイッチから方向指示ランプの点滅を指示する信号が継続して出力されていると判定された場合、操作レバーの戻し忘れの注意喚起が行われるので、ステアリングの切り角が小さい場合における方向指示レバーの戻し忘れを報知することができる。
【００４５】
また、操舵角信号に基づいてステアリングの操舵角が中立位置から変化した後、ステアリングの操舵角が中立位置に戻った地点からの走行距離を計測し、当該走行距離が予め定められた距離閾値を超過したか否かに基づいて操作レバーが操作された方向への車両の旋回が完了したか否かを判定するようになっており、ステアリングの操舵角および走行距離は一般車両に搭載されている既存のものを利用して特定することができるので、比較的簡素な構成でステアリングの切り角が小さい場合における方向指示レバーの戻し忘れを報知することができる。また、単に、ステアリングの操舵角が中立位置に戻ったか否かに基づいて操作レバーが操作された方向への車両の旋回が完了したか否かを判定する場合、誤判定してしまう可能性が高いが、ステアリングの操舵角が中立位置に戻った地点からの走行距離が予め定められた距離閾値を超過したか否かに基づいて操作レバーが操作された方向への車両の旋回が完了したか否かを判定するので、より正確に車両の旋回が完了したか否かを判定することができる。
【００４６】
（第２実施形態）
本実施形態に係る車載報知装置の全体構成を図４に示す。図１に示した構成では、ボデーＥＣＵ１０に、操作角信号および車速信号が入力されるようになっていたが、本実施形態では、ＧＰＳ信号および車速信号が入力されるようになっている点が異なる。なお、上記第１実施形態と同一部分については同一符号を付して説明を省略し、以下、異なる部分を中心に説明する。
【００４７】
上記第１実施形態では、ステアリングの操舵角を表す操舵角信号を用いて操作レバーが操作された方向への車両の旋回が完了したと判定され、かつ、方向指示器のセットが継続していると判定された場合、操作レバーの戻し忘れを報知させたが、本実施形態では、現在位置を特定するための位置情報の履歴を用いて操作レバーが操作された方向への車両の旋回が完了したと判定され、かつ、方向指示器のセットが継続していると判定された場合、操作レバーの戻し忘れを報知する。
【００４８】
本実施形態に係るボデーＥＣＵ１０の制御部１２のフローチャートを図５に示す。なお、図５に示すフローチャートは、図２に示したフローチャートのＳ１０２とＳ１０６が異なる。
【００４９】
Ｓ１０２に対応するＳ２０２では、ＧＰＳ信号と車速信号を取得する。具体的には、ＧＰＳ信号と車速信号を取得するとともに、ＧＰＳ信号に基づいて車両の現在位置（緯度経度）を特定し、更に、車両の現在位置の履歴をＲＲＰＲＯＭに記憶させる。
【００５０】
また、Ｓ１０６に対応するＳ２０６では、ＧＰＳ信号を用いて車両の旋回が完了したか否かを判定する。図６に、方向指示器をオンさせて、車両が旋回して方向指示スイッチ１３が中立位置に戻る場合の移動履歴を示す。操作レバーを操作して方向指示スイッチ１３がオン位置に固定された後、右左折のために運転者が車両のステアリングを回転させると、車両が旋回し始め、車両の走行軌跡上を経由する曲線の曲率は徐々に大きくなる。その後、ステアリングを元の位置に戻すため反対方向に回転させると、車両の走行軌跡上を経由する曲線の曲率は徐々に小さくなり、車両の走行軌跡を結んだ線は直線状となり、ステアリングがニュートラル状態となる。このように、車両の走行軌跡上を経由する線が直線状となった地点を特定する。
【００５１】
本実施形態では、このように車両の走行軌跡上を経由する曲線の曲率が徐々に大きくなった後、車両の走行軌跡上を経由する曲線の曲率が徐々に小さくなり、車両の走行軌跡上を結んだ線が直線状となった地点、すなわち、車両が直進するようになった地点から、車速信号に基づいて車両が一定距離走行したと判定すると、車両の旋回が完了したものと判定する。Ｓ１０８にてＹＥＳと判定されるまで、Ｓ１０２〜Ｓ１０６の処理が繰り返される。
【００５２】
すなわち、位置情報の履歴から車両の移動軌跡の曲率を特定し、当該車両の移動軌跡の曲率から車両が旋回を完了した地点を特定し、当該車両が直進するようになった地点からの走行距離を計測し、当該走行距離が予め定められた距離閾値を超過したか否かに基づいて操作レバーが操作された方向への車両の旋回が完了したか否かを判定する。なお、単に、車両が直進するようになったか否かに基づいて操作レバーが操作された方向への車両の旋回が完了したか否かを判定する場合、誤判定してしまう可能性が高いが、車両が直進するようになった地点からの走行距離が予め定められた距離閾値を超過したか否かに基づいて操作レバーが操作された方向への車両の旋回が完了したか否かを判定するので、より正確に車両の旋回が完了したか否かを判定することができる。
【００５３】
（その他の実施形態）
上記第１実施形態では、操舵角信号に基づいてステアリングの操舵角が中立位置から変化した後、ステアリングの操舵角が中立位置に戻った地点からの走行距離を計測し、当該走行距離が予め定められた距離閾値を超過したか否かに基づいて操作レバーが操作された方向への車両の旋回が完了したか否かを判定したが、例えば、車両の旋回を判定するための情報として操舵角信号を取得し、操舵角信号に基づいてステアリングの操舵角が中立位置から変化した後、ステアリングの操舵角が中立位置に戻った地点からの経過時間を計測し、当該経過時間が予め定められた時間閾値を超過したか否かに基づいて操作レバーが操作された方向への車両の旋回が完了したか否かを判定するようにしてもよい。
【００５４】
また、上記第２実施形態では、位置情報の履歴から車両の移動軌跡の曲率を特定し、当該車両の移動軌跡の曲率から車両が旋回を完了した地点を特定し、当該車両が旋回を完了した地点からの走行距離を計測し、当該走行距離が予め定められた距離閾値を超過したか否かに基づいて操作レバーが操作された方向への車両の旋回が完了したか否かを判定したが、例えば、車両の旋回を判定するための情報として位置情報を取得し、位置情報の履歴から車両の移動軌跡の曲率を特定し、当該車両の移動軌跡の曲率から車両が旋回を完了した地点を特定し、当該車両が旋回を完了した地点からの経過時間を計測し、当該経過時間が予め定められた時間閾値を超過したか否かに基づいて操作レバーが操作された方向への車両の旋回が完了したか否かを判定するようにしてもよい。
【００５５】
また、車両が旋回する際に、車両を減速させるためのブレーキ操作が行われる点に着目し、例えば、操作レバーの操作に応じて方向指示ランプが点滅している状態で、ブレーキ操作が行われた後、ブレーキ操作が終了した時点からの経過時間を計測し、経過時間が予め定められた時間閾値を超過したか否かに基づいて操作レバーが操作された方向への車両の旋回が完了したか否かを判定するようにしてもよい。
【００５６】
また、上記第１、第２実施形態では、注意喚起のためのブザーを吹鳴させて方向指示ランプ２０ｃが点滅状態であることを報知したが、例えば、「方向指示ランプが点滅したままです。」といった音声メッセージをスピーカ３０ｂより出力させるようにしてもよい。また、注意喚起を行だけでなく、方位指示ランプ２０ｃの点滅を停止させるように方位指示ランプ制御部２２に指示するようにしてもよい。
【００５７】
なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、Ｓ１００が方向指示スイッチ状態判定手段に相当し、Ｓ１０２、Ｓ２０２が情報取得手段に相当し、Ｓ１０６、Ｓ２０６が状況判定手段に相当し、Ｓ１０４が継続判定手段に相当し、Ｓ１０８が注意喚起手段に相当する。
【符号の説明】
【００５８】
１０    ボデーＥＣＵ
１１    車両ＬＡＮインタフェース
１３    方向指示スイッチ
１４    方向指示ランプ制御部
２０ｃ  方向指示ランプ
３０    メータＥＣＵ
３０ａ  インジケータ
３０ｂ  スピーカ
３１    車両ＬＡＮインタフェース
３２    制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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