(57)【要約】【課題】  出力する情報のバリエーションを多くすることが可能であるロボット装置、制御プログラム、及び制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録装置を提供する。【解決手段】  ロボット装置（１）は、情報を送信する情報送信手段（９）と、検知情報に基づいてイベントの発生を検知する検知手段（１１０）と、情報送信手段（９）から送信される情報を記憶する情報記憶手段（２２０）とを備え、情報記憶手段（２２０）は、第1のイベントと対応した単一の第1の情報と、第2のイベントと対応した複数の第2の情報とを記憶しており、情報送信手段（９）は、第1の情報及び第2の情報を送信するものであり、第2の情報は、イベントに応じて複数の第2の情報から選択される。【選択図】  図８
2013146292.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
情報を送信する情報送信手段と、
検知情報に基づいてイベントの発生を検知する検知手段と、
前記情報送信手段から送信される情報を記憶する情報記憶手段とを備え、
前記情報記憶手段は、第1のイベントと対応した単一の第1の情報と、第2のイベントと対応した複数の第2の情報とを記憶しており、
前記情報送信手段は、前記第1の情報及び前記第2の情報を送信するものであり、
前記第2の情報は、前記イベントに応じて複数の前記第2の情報から選択されたものであるロボット装置。
【請求項２】
前記情報送信手段は、前記第１の情報と前記第２の情報を繋げて送信する請求項１に記載のロボット装置。
【請求項３】
ロボット装置に電力を供給する電力供給手段をさらに備え、
前記検知手段は、前記電力供給手段からの電力供給状態を前記イベントとして検知することを特徴とする請求項１又は２に記載のロボット装置。
【請求項４】
掃除を行う掃除手段をさらに備え、
前記検知手段は、掃除に関する情報を前記イベントとして検知することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のロボット装置。
【請求項５】
掃除を実行した回数を記憶する掃除回数記憶手段をさらに備え、
前記検知手段は、前記回数を前記イベントとして検知することを特徴とする請求項４に記載のロボット装置。
【請求項６】
前記掃除手段によって除去した塵埃を集塵する集塵部をさらに備え、
前記検知手段は、前記集塵部の塵埃量を前記イベントとして検知することを特徴とする請求項４又は５に記載のロボット装置。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか１項に記載のロボット装置が備えるコンピュータを動作させる制御プログラムであって、前記コンピュータを上記の各手段として機能させるための制御プログラム。
【請求項８】
請求項７に記載の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット装置等に係り、特に文字や画像等の情報をロボットの外部に送信するロボット装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、人の代わりに特定の作業を行うロボット装置において、ロボット装置の稼動状態に関する情報や、ロボット装置に発生した異常に関する情報を外部に送信するものが知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、内部に無線ＬＡＮユニットを備えた掃除機ロボットにおいて、掃除機ロボットが稼動中あるいは待機中であること、転倒したこと、又はバッテリ残量が少ない等の情報を、使用者の携帯電話機に対して、電子メールで送信することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１１８３５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の掃除機ロボットでは、単に掃除機ロボットの稼動状態に関する情報や、掃除機ロボットに発生した異常に関する情報を送信しているのみであり、送信する情報のバリエーションが少なかった。従って、使用者は掃除機ロボットから特定の情報のみを受信することになり、使用者が掃除機ロボットに親しみを感じにくいという問題があった。
【０００６】
本願発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、出力する情報のバリエーションを多くすることが可能であるロボット装置、制御プログラム、及び制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係るロボット装置は、情報を送信する情報送信手段と、検知情報に基づいてイベントの発生を検知する検知手段と、情報送信手段から送信される情報を記憶する情報記憶手段とを備え、情報記憶手段は、第1のイベントと対応した単一の第1の情報と、第2のイベントと対応した複数の第2の情報とを記憶しており、情報送信手段は、第1の情報及び第2の情報を送信するものであり、第2の情報は、イベントに応じて複数の第2の情報から選択されたものであることを特徴としている。
【０００８】
また、本発明に係るロボット装置において、情報送信手段は、第１の情報と第２の情報を繋げて出力することが好ましい。
【０００９】
また、本発明に係るロボット装置は、  ロボット装置に電力を供給する電力供給手段をさらに備え、検知手段は、電力供給手段からの電力供給状態をイベントとして検知することが好ましい。
【００１０】
また、本発明に係るロボット装置は、掃除を行う掃除手段をさらに備え、検知手段は、掃除に関する情報を前記イベントとして検知することが好ましい。
【００１１】
また、本発明に係るロボット装置は、掃除を実行した回数を記憶する掃除回数記憶手段をさらに備え、検知手段は、回数をイベントとして検知することが好ましい。
【００１２】
また、本発明に係るロボット装置は、掃除手段によって除去した塵埃を集塵する集塵部をさらに備え、検知手段は、集塵部の塵埃量をイベントとして検知することが好ましい。
【００１３】
なお、ロボット装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記各手段として動作させることによりロボット装置をコンピュータにて実現させるロボット装置の制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、出力する情報のバリエーションを多くすることが可能であるロボット装置、制御プログラム、及び制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る通信網と接続されるロボット掃除機１の模式図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るロボット掃除機１の斜視図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る操作パネル５の一例を示す模式図である。
【図４】本発明の一実施形態に係るロボット掃除機1の底面図である。
【図５】本発明の一実施形態に係り、（ａ）は、図４のロボット掃除機１のＡ−Ａ線断面における模式図である。（ｂ）は、ロボット掃除機１から取り出した集塵部３０の断面図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る充電台４０の斜視図である。
【図７】本発明の一実施形態に係るロボット掃除機１の構成を示すブロック図である。
【図８】本発明の一実施形態に係り、図７のロボット掃除機１の記憶部２００、及び制御部１００の構成を示すブロック図である。
【図９】本発明の実施例１における処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施例２における処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明に係るロボット装置の一実施形態として、ロボット掃除機について図面を参照して説明する。
【００１７】
実施形態としては、後述する感情決定部が、ロボット掃除機に関する発生イベントに基づいて、ロボット掃除機の感情を「上機嫌」、「普通」、「不機嫌」の３段階の中から決定し、その感情に基づいて、文字や画像等の情報が選択され、ロボット掃除機から送信されるものを一例として説明する。
【００１８】
なお、イベントとは、ロボット掃除機の制御部で検知することが可能なロボット掃除機の内部と外部の状態である。例えば、イベントは、バッテリ残量等のロボット掃除機に関するパラメータの値やパラメータの値の変化、ロボット掃除機に対する動作指示や動作の開始又は終了、外部の気温や特定の時間等である。
【００１９】
ロボット掃除機は、後述する無線部を備えており、通信網と接続される。図１に本発明の一実施形態に係る通信網と接続されるロボット掃除機の模式図を示す。図示するように、ロボット掃除機１は、無線ＬＡＮ基地局９０によって家屋９５内のＬＡＮ（Local Area Network）に接続されている。そして、ロボット掃除機１は、インターネット９１と携帯端末通信網９２とを介しユーザの携帯端末９３と情報の送受信ができるように構成されている。携帯端末９３は、文字や画像等を表示する表示部９４を有している。
【００２０】
以下に、ロボット掃除機１の構造について詳細に説明する。
（ロボット掃除機の構造）
図２は、ロボット掃除機１の斜視図である。図示するように、ロボット掃除機１は、平面視で円形の本体筐体２と、自走するための駆動輪１２（図４参照）とを備え、自走しながら集塵を行う装置である。本体筐体２の上面には、集塵部３０（図５参照）を上方に出し入れする際に開閉する蓋部３と、ロボット掃除機１に対して指示入力を行う操作パネル５と、後述する充電台４０からの帰還信号及び図示しないリモコン装置からの信号を受信する信号受信部６と、集塵部３０で塵埃が除去された空気が排気される排気口７とが設けられている。また、本体筐体２の側面には、音入力部８が設けられており、本体筐体２の底面端部には一対のサイドブラシ１０が設けられている。
【００２１】
また、本体筐体２の内部には、無線部９が設けられている。無線通信部９には、ＩＰ（Internet Protocol）アドレスとＵＲＬ（Uniform Resource Locator）が付与されており、ＨＴＴＰ（Hyper Text Transfer Protocol）を用いて情報の送受信を行うことができる。例えば、情報の送受信は、ＳＭＴＰ（Simple Mail Transfer Protocol）に従って携帯端末９３との間で電子メールを送受信することで行われる。
【００２２】
尚、以下において、ロボット掃除機１からの情報送信の一例として、ロボット掃除機１が電子メールを携帯端末９３に送信する場合について説明するが、ロボット掃除機１からの情報送信は、それだけに限定されない。例えば、所謂ブログやミニブログのようにウェブページ上に記載すべく、外部のサーバ（不図示）に情報を送信する場合なども本発明に含まれることは勿論である。
【００２３】
図３に操作パネル５の一例を示す。操作パネル５は、掃除の開始および停止を指示するスタート及びストップボタン５１と、掃除のモードを選択できるモード選択ボタン５２と、現在時刻やロボット掃除機１を稼動させる予約時刻を設定可能に設けられたタイマーセットボタン５３と、現在時刻や予約時刻を表示する時刻表示部５４と、後述する集塵容器３１が満杯になったことを検知すると点灯するごみ捨てランプ５５と、後述するバッテリ１６の充電量を示すバッテリーマーク５６、とを備えている。
【００２４】
図４はロボット掃除機１の底面図である。図４に示すように、本体筐体２の底面には、底面から突出するように一対の駆動輪１２が設けられている。駆動輪１２の両輪が同一方向に回転することでロボット掃除機１が進退し、両輪が逆方向に回転することでとロボット掃除機１が方向を転換する。ここで、ロボット掃除機１が自走して掃除を行う際の進行方向を前方とし、図４に矢印（紙面から見て上方）で示す。また、進行方向と逆方向を後方とする。
【００２５】
本体筐体２の底面前方には、塵埃の吸込口３３と、床面と垂直な回転軸で回転する一対のサイドブラシ１０と、前輪１３とが設けられ、底面後方には、後輪１４が設けられている。吸込口３３は、開放面を床面に面するように掃除機底面に凹設されている。吸込口の内部には、床面と平行に軸支された回転軸で回転する回転ブラシ１１が配されている。
【００２６】
図５（ａ）は、図４のロボット掃除機１のＡ−Ａ線断面における模式図を示している。図５（ａ）において、ロボット掃除機１は充電状態である。図示するように、ロボット掃除機１は、本体筐体２の内部に集塵部３０と、電動送風機１５と、バッテリ１６と、制御基板１７とを備えている。集塵部３０は、有底の集塵容器３１と、集塵容器３１の上部に設けられたフィルタ３２とを有している。ここで、集塵容器の塵埃を捨てるときは、蓋部３を開いて、本体筐体２から集塵部３０を取り出すことができる。図５（ｂ）に、ロボット掃除機１から取り出した集塵部３０の断面図を示す。
【００２７】
尚、本実施形態では、集塵部３０が有底の集塵容器３１で構成されている場合を例示しているが、本発明の集塵部は集塵容器にのみ限定されない。例えば袋状の集塵袋や、集塵用のフィルタのみで本発明の集塵部として構成しても良いことは勿論である。
【００２８】
集塵部３０は、第１吸気路３４及び第２吸気路３５と連通している。吸込口３３から吸い込まれた気流は、矢印Ｂ１に示すように第１吸気路３４を後方に流通し、集塵部３０に流入する。集塵部３０に流入した気流は、フィルタ３２により塵埃を捕集され、集塵部３０から流出する。その後、矢印Ｂ２に示すように第２吸気路３５を前方に流通し、電動送風機１５に流入する。次いで、本体筐体２の上面に設けた排気口７から矢印Ｂ３に示すように上方後方に排気される。なお、電動送風機１５の近傍にイオン発生装置（図示せず）が備えられても良く、その場合、排気口７からは、イオンを含む気流が排気される。
【００２９】
バッテリ１６は、ロボット掃除機１の電力供給源であり、掃除運転が指示されると、バッテリ１６から給電されて、電動送風機１５、駆動輪１２、回転ブラシ１１、およびサイドブラシ１０が駆動される。これにより、ロボット掃除機１は、所定の掃除領域を自走し、吸込口３１から床面Ｆの塵埃が吸い込まれる。バッテリ１６は、繰り返し充放電が可能な大容量の充電池が望ましい。例えば、鉛電池、ニッケル水素電池、リチウムイオン電池が用いられる。また、本体筐体２の周面の後端には、バッテリ１６の充電を行う充電端子４が設けられている。制御基板１７には、ロボット掃除機１の各部を制御する制御回路が設けられる。
【００３０】
図６は充電台４０の斜視図を示している。図５、６に示すように、充電台４０は、ロボット掃除機１のバッテリ１６を充電するための装置である。充電台４０において、本体筐体２の周面と対向する面であって、ロボット掃除機１の充電端子４と接触可能な位置に、給電端子４１が設けられている。ロボット掃除機１の充電端子４が充電台４０の給電端子４１と電気的に接続されると、充電台４０が接続した商用電源からの電流が、自走式掃除機１に流れ、バッテリ１６を充電させることができる。
【００３１】
また、充電台４０には、充電台４０の設置場所、および給電端子４１の位置を示す帰還信号を発信する無線送信部４２が設けられている。ロボット掃除機１は、掃除終了を検知した場合あるいはバッテリ１６の充電量が所定値を下回った場合には、充電台４０から発せられる帰還信号を検知して充電台４０の設置されている場所に自動的に帰還する。ここで、掃除終了の検知は、例えば、ロボット掃除機１が、一定距離移動あるいは一定時間経過したことを検知することで行われてもよい。または、操作パネル５あるいはリモコン装置により、掃除終了指示や中断指示等の充電台４０への帰還を促す指示を受け付けることで、行われてもよい。帰還信号は、例えば、赤外線信号が発信され、ロボット掃除機１が充電台４０から離れていれば、信号送信部４２から常時に発信される。
（ロボット装置の構成）
図７に本発明のロボット装置の一実施形態に係るロボット掃除機の構成を示す。図示するように、ロボット掃除機１は、制御部１００と、無線部９と、操作パネル５と、信号受信部６と、音入力部８と、集塵部３０と、バッテリ１６と、記憶部２００と、走行駆動部１０１と、駆動輪１２と、回転ブラシ駆動部１０２と、回転ブラシ１１と、サイドブラシ駆動部１０３と、サイドブラシ１０と、電動送風機１５と、イオン発生装置１８とを備えている。
【００３２】
制御部１００は、前述した制御基板１７に設けられており、記憶部２００に記憶されたプログラムやデータ、ならびに、操作パネル５やリモコン装置から入力された指示に基づいて、ロボット掃除機１の各種動作の制御を行う。
【００３３】
走行駆動部１０１は、駆動輪モータ等とそれらモータの駆動部を備え、制御部１００からの制御信号に基づき、回転方向、回転角度等を決定して、駆動輪１２を駆動させる。
【００３４】
回転ブラシ駆動部１０２は、回転ブラシモータ等とそれらモータの駆動部を備え、制御部１００からの制御信号に基づき、回転数等を決定して、回転ブラシ１１を駆動させる。
【００３５】
サイドブラシ駆動部１０３は、サイドブラシモータ等とそれらの駆動部を備え、制御部１００からの制御信号に基づき、回転数等を決定して、サイドブラシ１０を駆動させる。
【００３６】
その他、前述の説明と同一の符号を付した構成要素については、同様の機能を有するものとして説明を省略する。
【００３７】
次に、記憶部２００及び制御部１００の構成について詳細に説明する。
【００３８】
図８は、図７におけるロボット掃除機１の記憶部２００及び制御部１００の構成を示している。
（記憶部の構成）
記憶部２００は、掃除回数記憶部２０１と、演算値記憶部２１０と、情報記憶部２２０とを備えている。
【００３９】
掃除回数記憶部２０１は、ロボット掃除機１が掃除を実施した回数を掃除回数として、日毎に記憶する。なお、掃除回数記憶部２０１に記録される掃除回数は、制御部１００に一旦格納された後更新される。
【００４０】
演算値記憶部２１０は、後述する感情演算部１２２が行なう演算に用いるパラメータである感情演算値Ｍ１を記憶しており、掃除回数演算値記憶部２１１、塵埃量演算値記憶部２１２、電池残量演算値記憶部２１３、およびイベント演算値記憶部２１４を有している。
【００４１】
掃除回数演算値記憶部２１１は、感情演算値Ｍ１を掃除回数と対応付けて記憶している。表1に掃除回数と対応付けて記憶される感情演算値Ｍ１の一例を示す。表１において、掃除回数は、直近一週間の掃除回数を示しており、タイプ１〜３は、ロボット掃除機の性格のタイプを示している。表１に示すように、掃除回数が「４回未満」、「４回以上７回未満」、「７回以上」の３段階に分けられており、各段階に対して、性格のタイプ毎の感情演算値Ｍ１が対応付けられている。後で詳述するが、感情演算値Ｍ１を用いて演算される感情値Ｍに基づいて、ロボット掃除機１の感情が決定され、決定された感情に基づいて、送信する情報が選択され、ロボット掃除機１から送信される。
【００４２】
【表１】
2013146292.tif 000003
【００４３】
塵埃量演算値記憶部２１２は、感情演算値Ｍ１を集塵部３０の塵埃量と対応付けて記憶している。表２に集塵部３０の塵埃量と対応付けて記憶される感情演算値Ｍ１の一例を示す。ここで、本実施形態においては、集塵部３０の塵埃量を電動送風機１５の電流値より判断している。具体的には、電流値が１．４Ａ未満であるとき、塵埃量が多いと判断し、１．４Ａ以上1．６Ａ未満であるとき、塵埃量が普通と判断し、１．６Ａ以上であるとき、集塵量が少ないと判断する。表２に示すように、塵埃量が「多い」、「普通」、「少ない」の３段階に分けられており、各段階に対して、性格のタイプ毎の感情演算値Ｍ１が対応付けられている。
【００４４】
【表２】
2013146292.tif 000004
【００４５】
電池残量演算値記憶部２１３は、感情演算値Ｍ１をバッテリ１６の電池残量と対応付けて記憶している。表３に電池残量と対応付けて記憶される感情演算値Ｍ１の一例を示す。表３に示すように、電流量が「２０％未満」、「２０％以上９０％未満」、「９０％以上」の３段階に分けられており、各段階に対して、性格のタイプ毎の感情演算値Ｍ１が対応付けられている。
【００４６】
【表３】
2013146292.tif 000005
【００４７】
イベント演算値記憶部２１４は、使用者がロボット掃除機１に対して声かけを行ったときや、集塵部３０を本体筐体２から取り外してゴミ捨てを行ったときに発生するイベントと、感情演算値Ｍ１とを対応付けて記憶している。
【００４８】
記憶される演算値Ｍ１の一例を表４に示す。表４に示すように、パネル操作部５からの入力があったときに発生する「パネル入力イベント」、音入力部９からの入力があったときに発生する「音入力イベント」、信号受信部６に対してリモコン装置から入力があったときに発生する「信号入力イベント」、集塵部３０を本体筐体２から取り外したときに発生する「集塵部取外イベント」、ロボット掃除機１が充電台４０に帰還成功し、充電台４０からバッテリ１６に充電が開始されたときに発生する「帰還成功イベント」、及びロボット掃除機１が充電台４０に帰還失敗したときに発生する「帰還失敗イベント」に対して、性格のタイプ毎の感情演算値Ｍ１が対応付けられている。後で詳述するが、感情演算値Ｍ１を用いて演算される感情値Ｍに基づいて、ロボット掃除機１の感情が決定され、決定された感情に基づいて、送信する情報が選択され、ロボット掃除機１から送信される。
【００４９】
【表４】
2013146292.tif 000006
【００５０】
次に、情報記憶部２２０について説明する。情報記憶部２２０は、無線部９によって外部に出力される、文字情報及び画像情報を記憶している。また、情報記憶部２２０は、第１の情報記憶部２２１と、第２の情報記憶部２２２とを有している。
【００５１】
第１の情報記憶部２２１は、感情決定部１２０が決定する感情に関係なく出力される第１の情報を記憶している。
【００５２】
表５に第１の情報のデータテーブルの一例を示す。表５に示すように、第１の情報は、番号１００１〜１０１０と対応付けて記憶されており、番号１００１〜１０１０の内いずれかの番号が指定された場合、対応する情報が無線部９より出力される。
【００５３】
【表５】
2013146292.tif 000007
【００５４】
第２の情報記憶部２２２は、感情決定部１２０が決定する感情に基づいて出力される第２の情報を記憶している。
【００５５】
表６に第２情報のデータテーブルの一例を示す。表６に示すように、第２情報は、１１０１〜１１０４の番号と対応付けて記憶されている。また第２の情報は、感情決定部１２０が決定する、「上機嫌」、「普通」、「不機嫌」の３段階から感情の何れと対応付けられている。具体的には、感情値レベルが「上機嫌」のときは、１１０１Ａ〜１１０４Ａが出力される。また、感情値レベルが「普通」のときは、１１０１Ｂ〜１１０４Ｂが出力される。また、感情値レベルが「不機嫌」のときは、１１０１Ｃ〜１１０４Ｃが出力される。
【００５６】
【表６】
2013146292.tif 000008
【００５７】
なお、ロボット掃除機１が記憶する情報として、一つの番号に対して文字又は画像のどちらかの情報が記憶されている場合について説明したが、一つの番号に対して文字と画像の両方の情報が記憶されていてもよい。例えば、１００１の番号に、「掃除を開始します。画像Ａ」が記憶されていても良く、１１０１Ａの番号に「絶好調。画像Ｃ」が記憶されていてもよい。
【００５８】
また、ロボット掃除機１が記憶する情報は、音声又は動画の情報でもよく、特殊な文字コードやタグで表される絵文字等でもよい。
（制御部の構成）
制御部１００は、検知部１１０、感情選択部１２０、および無線制御部１３０を有している。
【００５９】
検知部１１０は、ロボット掃除機１に関するイベントの発生を検知する。検知部１１０は、パネル操作検知部１１１、音検知部１１２、集塵部検知部１１３、電池残量検知部１１４、及び信号検知部１１５を有している。なお、制御部１００は、掃除の開始指示、掃除の終了指示、掃除の一時停止指示、移動方向の変更指示、本体の旋回指示、充電台４０への帰還指示などの動作指示に係る制御を行う。
【００６０】
パネル操作検知部１１１は、操作パネル５にて動作指示を示す入力を受け付けたか否かを検知し、動作指示を示す入力を検知した場合、パネル入力イベントが発生したと判断する。
【００６１】
音検知部１１２は、音入力部８から入力された音と、記憶部２００に予め登録されている、動作指示に関する音情報とを照合し、両者が一致すると判定すると、音入力イベントが発生したと判断する。
【００６２】
集塵部検知部１１３は、集塵部３０の塵埃量と、集塵部３０の取外イベントが発生したか否かを検知する。前述したように、集塵部３０の塵埃量は、電動送風機１５の電流値より検知される。集塵部３０の取外イベントは、ロボット掃除機１の内部に配され、集塵部３０の有無を検知する図示しない近接センサの信号より検知される。
【００６３】
信号検知部１１５は、信号受信部６に対して充電台４０からの帰還信号や、リモコン装置からの動作指示に関する信号の入力（受信）があったことを検知する。
【００６４】
次に、感情決定部１２０について説明する。感情決定部１２０は、演算値決定部１２１、及び感情演算部１２２を有している。
【００６５】
演算値決定部１２１は、感情値Ｍを決定する際に感情演算部１２２が行なう演算に用いるパラメータである感情演算値Ｍ１を、掃除回数、集塵部の塵埃量、電池残量、または発生イベントに基づいて決定する。
【００６６】
感情演算値Ｍ１を掃除回数に基づいて決定する場合について説明する。この場合、演算値決定部１２１は、まず、制御部１００に格納されている、期間Ｔにおける掃除回数を取得する。そして、該取得した掃除回数の合計値と対応づけて掃除回数演算値記憶部２１１に記憶されている感情演算値Ｍ１を取得する。
【００６７】
期間Ｔが直近の７日間であるとして説明を続ける。表１を参照すると、直近の７日間の掃除回数の合計値が４未満であって、ロボット掃除機１の性格がタイプ１であるとき、演算値決定部１２１は、感情演算値Ｍ１として「−１０」を取得する。同様に、掃除回数の合計値が４未満であって、自走式掃除機１の性格がタイプ２であるとき、演算値決定部１２１は、感情演算値Ｍ１として「−７」を取得する。同様に、掃除回数の合計値が４未満であって、自走式掃除機１の性格がタイプ３であるとき、演算値決定部１２１は、感情演算値Ｍ１として「−５」を取得する。
【００６８】
感情演算部１２２は、演算値決定部１２１が決定した感情演算値Ｍ１を用いて、所定の演算式により、感情を特定するための感情値Ｍを演算する。演算式の典型例は下記の（式１）〜（式３）であるが、これらに限定されるものではなく様々な演算式が適用可能である。
【００６９】
Ｍ＝Ｍ１                    ・・・（式１）
Ｍ＝ｍ×Ｍ０＋Ｍ１          ・・・（式２）
Ｍ＝ｍ×Ｍ０＋Ｍ１＋Ｍ２    ・・・（式３）
ここで、「Ｍ０」は、前回に演算したときの感情値Ｍを表している。また、「ｍ」は、前回感情値Ｍを演算した時刻からの経過時間に応じて変動する係数（０以上１以下）を表している。係数ｍは、前回に感情値Ｍを演算した時刻からの経過時間が長いほど小さい値となる。
【００７０】
表７に係数ｍの一例を示す。表７に示すように、ロボット掃除機１の性格のタイプ毎に係数ｍを設定している。また、係数ｍは、前回の感情値Ｍを演算した時刻から時間が経過するにつれて値が小さくなるように設定されている。例えば、性格がタイプ１であれば、経過時間が１時間未満であれば係数ｍは１であるが、経過時間が１８時間以上であると係数ｍは０．６となる。
【００７１】
【表７】
2013146292.tif 000009
【００７２】
また、「Ｍ２」は、ユーザが携帯端末９３などで所定のゲーム等を実施した結果として獲得したポイント値を表している。当該ポイント値は、通信網を介してロボット掃除機１に送信され、無線部９にて受信される。
【００７３】
上記（式１）では、感情演算値Ｍ１をそのまま今回の感情値Ｍとしている。これに対して、上記（式２）では、前回の演算時からの時間経過に応じて前回の感情値Ｍを今回の感情値Ｍに反映することができる。また、上記（式３）を用いると、さらに、ユーザが携帯端末９３などで所定のゲームをした結果として獲得したポイントを加算した感情値Ｍを得ることができる。
【００７４】
そして、感情演算部１２２は、演算結果として得られた感情値Ｍの値に従って、ロボット掃除機１の感情を選択する。例えば、感情値Ｍが２５以上であれば「上機嫌」、感情値Ｍが−２５以上２５未満であれば「普通」、感情値Ｍが−２５未満であれば「不機嫌」を選択する。
【００７５】
以上において、感情演算値Ｍ１を掃除回数に基づいて決定する場合について説明したが、集塵部３０の塵埃量、電池残量に基づいて決定する場合は、表１のデータテーブルを参照する代わりに、表２又は表３のデータテーブルを参照することで、演算値決定部１２１は、感情演算値Ｍ１を取得することができる。
【００７６】
また、発生イベントに基づいて決定する場合は、表４のデータテーブルを参照することで、演算値決定部１２１は、感情演算値Ｍ１を取得することができる。
【００７７】
無線制御部１３０は、無線部９の情報の送受信を制御する。無線部９で受信される情報は、前述したユーザから送信されるポイント値Ｍ２以外にも、ロボット掃除機１の動作指示や、動作の予約指示であっても良い。一方、無線部９から送信される情報は、情報記憶部２２０に記憶された第１の情報及び第２の情報である。
【００７８】
ここで、第１の情報は、感情決定部１２２が決定する感情に基づくことなく出力される。具体的には、検知部１１０がロボット掃除機１に関するイベントの発生を検知すると、表５に示した番号の内の一つが指定され、指定された番号の情報が出力される。
【００７９】
また、第２の情報は、感情決定部１２２が決定する感情に基づいて複数の情報から選択されて出力される。具体的には、検知部１１０がロボット掃除機１に関するイベントの発生を検知すると、表６に示した番号の内の一つが指定され、指定された番号の複数の情報の中から感情決定部１２２が決定する感情に対応付けられた情報が選択され出力される。
【００８０】
ここで、上述の実施形態においては、ロボット装置への電力供給手段としてロボット掃除機1がバッテリ１６を備える場合について説明したが、バッテリ１６に関する特徴部分を除き、商用電源から直接ロボット掃除機1に電力供給されても良い。また、バッテリ１６と商用電源を併用しても良い。その場合、検知部１１０は、商用電源からロボット掃除機1への電力供給の有無や瞬時電圧低下等の電力供給状態を検知する。また、感情決定部１２０は、検知部１１０が検知した電力供給状態に基づいて、感情を決定するように構成される。
【００８１】
次に、ロボット掃除機１が文字情報、又は画像情報を出力する処理の流れについて説明する。
（実施例１）
実施例１においては、ロボット掃除機１が第１の情報、または第２の情報をそれぞれ単独で出力する場合について説明する。図９は、実施例１の処理の流れを示すフローチャートである。なお、図９及び図１０で説明するフローチャートにおいて、「ステップ」を「Ｓ」で表す。また文中でも「Ｓ」は「ステップ」を表している。
【００８２】
まず、検知部１１０は、ロボット掃除機１に関するイベントの発生を検知する（Ｓ１１）。次に、制御部１００は、検知したイベントに対応する情報を指定する（Ｓ１２）。例えば、情報の指定は、表５、６で例示したデータテーブルの特定の番号を指定することによって行われる。
【００８３】
次に、制御部１００は、指定された情報が、第１の情報か第２の情報かを判断する（Ｓ１３）。例えば、第１の情報か第２の情報かの判断は、指定された番号に基づいて行うことができる。表５と６で例示したデータテーブルでは、第１の情報は、番号１００１〜１０１０と対応付けて記憶されており、第２の情報は、番号１１０１〜１１０４と対応付けて記憶されている。
【００８４】
検知部１１０が、指定された情報は第２の情報であると判断した場合（ＹＥＳの場合）、Ｓ１４において、演算値決定部１２１は、演算値記憶部２１０を参照して、感情演算値Ｍ１を決定する。そして、感情演算部１２２が、ステップＳ１４にて決定された感情演算値Ｍ１を用いて感情値Ｍを演算し（Ｓ１５）、感情値Ｍの値に従って感情を選択する（Ｓ１６）。そして、無線制御部１３０は、第２の情報記憶部２２２を参照することで、選択された感情に対応する情報を選択する（Ｓ１７）。そして、無線制御部１３０は、選択した情報を無線部９よりユーザの携帯端末９３に電子メールで送信する。（Ｓ１８）。ユーザは、携帯端末９３を操作して電子メールを開くことで、表示部９４に表示された文字や画像を確認することができる。
【００８５】
一方、Ｓ１３において、制御部１００が、指定された情報は第１の情報である、と判断した場合（ＮＯの場合）、ロボット掃除機１の感情を決定することなく、Ｓ１８に進み、指定された情報が無線部９よりユーザの携帯端末９３に電子メールで送信される。
【００８６】
検知部１１０がイベントの発生を検知して、出力する情報として、番号１１０１が指定された場合を例として説明する。Ｓ１３において、指定された番号が第２の情報である、と判断される。そして、感情を決定するステップに進み、Ｓ１６において感情が選択される。ここで、選択された感情が「上機嫌」であった場合、表６に示したデータテーブルに基づいて、第２の情報の中から番号１１０１Ａの「絶好調」が選択される。また、選択された感情が「普通」であった場合、第２の情報の中から番号１１０１Ｂの「まあまあかな」が選択される。また、選択された感情が「不機嫌」であった場合、第２の情報の中から番号１１０１Ｃの「リフレッシュしたいよ」が選択される。そして、選択された情報が、無線部９より電子メールで送信される。
【００８７】
次に、検知部１１０がイベントの発生を検知して、出力する情報として、番号１００１が指定された場合を例として説明する。Ｓ１３において、指定された番号が第１の情報である、と判断される。指定された番号が第１の情報であると判断されると、ロボット掃除機１の感情を決定することなく、Ｓ１８に進む。そして、表５に示したデータテーブルに基づいて、第１音情報の中から番号１００１の「掃除を開始します。」が選択され、無線部９より電子メールで送信される。
【００８８】
以上のように、第１の情報を感情に基づくことなく送信し、且つ第２の情報を感情に基づいて送信することで、簡単な手段でバリエーションの多い情報の送信を行うことができ、使用者がロボット掃除機に親しみを感じることができる。また、送信される情報のうち、第１の情報は、ロボット掃除機１の感情に基づいて変更されないので、使用者は、ロボット掃除機１の出力する情報の内容を正しく認識でき、ロボット掃除機１の状態を正しく把握することができる。
（実施例２）
実施例２においては、ロボット掃除機１が、第１の情報及び第２の情報を繋げて出力する場合について説明する。図１０は、実施例２の処理の流れを示すフローチャートである。実施例１と同じ処理を行うステップについては、説明を省略する、
まず、検知部１１０は、ロボット掃除機１に関するイベントの発生を検知する（Ｓ２１）。次に、制御部１００は、検知したイベントに対応する情報を指定する（Ｓ２２）。
【００８９】
次に、制御部１００は、出力する情報が第１の情報か否かを判断する（Ｓ２３）。ここで、実施例２においては、Ｓ２３で出力する情報が第１の情報であると判断された場合、感情決定部１２０が感情を決定する。そして、Ｓ２４〜２６において感情が決定された後、無線制御部１３０は、第２の情報記憶部を参照して、第２の情報を選択する。第２の情報の選択は、感情に対応する情報から任意に行っても良く、指定されて行っても良い。
【００９０】
次に、無線制御部は、指定された第１の情報と、選択された第２の情報とを繋げて、無線部９より出力する（Ｓ２８）。具体的には、「第２の情報＋第１の情報」のように第１の情報の前に第２の情報を繋げて出力しても良く、「第１の情報＋第２の情報」のように第１の情報の後に第２の情報を繋げて出力しても良く、「第２の情報＋第１の情報＋第２の情報」のように第１の情報の前後に第２の情報を繋げて出力しても良い。そして、組み合わされた情報が、無線部９より電子メールで送信される。
【００９１】
検知部１１０がイベントの発生を検知して、出力する情報として、番号１００１の「掃除を開始します。」が指定された場合を例として説明する。Ｓ２３において、指定された番号が第１の情報である、と判断される。そして、感情を決定するステップに進み、Ｓ２６において感情が選択される。ここで、選択された感情が「上機嫌」であった場合、表６に示したデータテーブルに基づいて、第２の情報の中から番号１１０１Ａ〜１１０４Ａの内の１つが任意で選択される。また、選択された感情が「普通」であった場合、第２の情報の中から番号１１０１Ｂ〜１１０４Ｂの内の１つがランダムで選択される。また、選択された感情が「不機嫌」であった場合、第２の情報の中から１１０１Ｃ〜１１０４Ｃの内の１つがランダムで選択される（Ｓ２７）。第２の情報の中から番号１１０１Ａの「絶好調」が選択されたものとして説明を続ける。
【００９２】
無線制御部１３０は、指定された第１の情報である番号１００１の「掃除を開始します。」と、選択された第２の情報の「絶好調。」とを繋げる。例えば、「絶好調。掃除開始。」や、「掃除開始。絶好調。」や、「絶好調。掃除開始。絶好調」と繋げられる。そして、繋げられた情報が無線部９より電子メールで送信される（Ｓ２８）。
【００９３】
以上のように、感情に基づくことなく送信される第１の情報と、感情に基づいて送信される第２の情報とを繋げて送信することで、簡単な手段でバリエーションの多い情報の出力を行うことができる。また、出力される情報のうち、第１の情報は、ロボット掃除機１の感情に基づいて変更されないので、使用者は、ロボット掃除機１の出力する情報の内容を正しく認識でき、ロボット掃除機１の状態を正しく把握することができる。
（その他の実施例）
ロボット掃除機１が第１の情報と第２の情報を繋げて出力する場合において、図１０のＳ２７で選択される第２音情報は、複数であっても良い。例えば、指定された第１の情報が、番号１００４の「予約運転を開始します。」であり、選択された「不機嫌」の性格に基づいて、第２の情報より番号１１０１Ｃの「リフレッシュしたいよ」と、番号１１０４Ｃの「最低の気分」が選択されたものとする。このとき無線制御部１３０は、「リフレッシュしたいよ。予約運転を開始します。最低の気分。」の様に情報を繋げて、無線部９より出力する。
【００９４】
また、ロボット掃除機１は、画像や、動画、音声、絵文字等を文章中に挿入して送信してもよく、また、画像等のファイルを電子メールに添付して送信してもよい。使用者は、携帯端末９３を操作することで、携帯端末の表示部９４や図示しない音出力部から出力される画像等を確認することができる。この場合、情報を受信した使用者は情報を視覚的又は聴覚的に認識することが可能となる。
【００９５】
また、ロボット掃除機１は、出力する情報を通信網に接続されたサーバ（不図示）やロボット掃除機１の管理装置（不図示）に送信してもよい。この場合、ユーザは携帯端末９３を操作して、サーバや管理装置を参照したり、ファイルをダウンロードすることでロボット掃除機１から送信された情報を確認することができる。この場合、使用者は、ロボット掃除機１から送信された情報を一括して確認することが可能とすることができ、またロボット掃除機１の稼動状態やイベントの発生、ロボット掃除機の機嫌等の履歴を確認することが可能とすることができる。
【００９６】
また、上述の実施形態においては、家屋９５内の通信網として無線ＬＡＮ基地局９０を用いる場合について説明したが、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の短距離無線の基地局を用いてもよい。また、家屋９５内の通信網と有線で接続されてもよい。
【００９７】
さらに、上述の実施形態においては、本発明に係るロボット装置として、ロボット掃除機１について説明したが、その他にも家事手伝いロボット、空気清浄ロボット、警備ロボット、またはペットロボット等の、情報を出力するロボット装置に広く適用することが可能である。
【００９８】
さらに、上述の実施形態において、制御部１００と記憶部２００の全部または要部を含む制御基板１７をユニット化して流通させ、本体に組み込むことで完成品として製造するようにしてもよい。また、ロボット装置の制御部の少なくとも一部は、集積回路（ＩＣチップ）上に形成された論理回路によってハードウェアとして構成してもよいし、次のようにＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
【００９９】
ソフトウェアによって実現する場合は、ロボット装置は、各機能を実現する制御プログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムを格納したＲＯＭ（read only memory）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（random access memory）、上記プログラム及び各種データを格納するメモリ等の記憶装置（記録媒体）などを備えている。そして、本発明の目的は、上述した機能を実現するソフトウェアであるロボット装置の制御プログラムのプログラムコード（実行形式プログラム、中間コードプログラム、ソースプログラム）をコンピュータで読み取り可能に記録した記録媒体を、上記ロボット装置に供給し、そのコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ（micro processing unit）））が記録媒体に記録されているプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成可能である。
【０１００】
上記記録媒体としては、例えば、磁気テープやカセットテープ等のテープ類、フロッピー（登録商標）ディスク／ハードディスク等の磁気ディスクやＣＤ−ＲＯＭ／ＭＯ／ＭＤ／ＤＶＤ／ＣＤ−Ｒ等の光ディスクを含むディスク類、ＩＣカード（メモリカードを含む）／光カード等のカード類、あるいはマスクＲＯＭ／ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）／ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）／フラッシュＲＯＭ等の半導体メモリ類、ＰＬＤ（Programmable logic device）等の論理回路類などを用いることができる。
【０１０１】
また、ロボット装置を通信ネットワークと接続可能に構成し、上記プログラムコードを、通信ネットワークを介して供給してもよい。この通信ネットワークとしては、特に限定されず、例えば、インターネット、イントラネット、エキストラネット、ＬＡＮ、ＩＳＤＮ（Integrated Services Digital Network）、ＶＡＮ（value added network）、ＣＡＴＶ通信網、仮想専用網（virtual private network）、電話回線網、移動体通信網、衛星通信網等が利用可能である。また、通信ネットワークを構成する伝送媒体としては、特に限定されず、例えば、ＩＥＥＥ１３９５、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）、電力線搬送、ケーブルＴＶ回線、電話線、ＡＤＳＬ（Asymmetric Digital Subscriber Line）回線等の有線でも、ＩｒＤＡやリモコンのような赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩＥＥＥ８０２．１１無線、ＨＤＲ（High Data Rate）、ＮＦＣ（Near Field Communication）、ＤＬＮＡ（Digital Living Network Alliance）、携帯電話網、衛星回線、地上波デジタル網等の無線でも利用可能である。
【０１０２】
本発明は上述した上述の実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【０１０３】
本発明に係るロボット装置、制御プログラム、および制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録装置は、文字や画像等の情報を外部に出力するロボット装置を対象として広く利用可能である。
【符号の説明】
【０１０４】
１  ロボット掃除機
４０  充電台
５  操作パネル
８  音入力部
９  無線部（情報出力手段）
１６  バッテリ
１７  制御基板
３０  集塵部
３１  集塵容器
１００  制御部
１１０  検知部
１１１  パネル操作検知部
１１２  音検知部
１１３  塵埃量検知部
１１４  電池残量検知部
１１５  信号検知部
１２０  感情決定部
１３０  無線制御部
２００  記憶部
２１０  演算値記憶部
２１１  掃除回数演算値記憶部
２１２  塵埃量演算値記憶部
２１３  電池残量演算値記憶部
２１４  イベント演算値記憶部
２２０  情報記憶部
２２１  第１の情報記憶部
２２２  第２の情報記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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