(57)【要約】【課題】駐車エリア内にある突出体の存在を考慮して駐車を支援できる。【解決手段】  車両の駆動を制御する制御手段と、車両周囲の突出体を検出する検出手段と、前記突出体を囲む所定のエリア内に前記車両を誘導するための誘導経路を生成する生成手段と、を有する。前記制御手段は、前記誘導経路に従って前記所定のエリア内に前記車両を誘導する際、前記車両が前記突出体に所定の距離まで近づくと、前記車両の駆動を遅くする。【選択図】図１
2013086614.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の駆動を制御する制御手段と、
車両周囲の突出体を検出する検出手段と、
前記突出体を囲む所定のエリア内に前記車両を誘導するための誘導経路を生成する生成手段と、を有し、
前記制御手段は、
前記誘導経路に従って前記所定のエリア内に前記車両を誘導する際、前記車両が前記突出体に所定の距離まで近づくと、前記車両の駆動を遅くする
ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車支援装置において、
前記生成手段は、
複数の区間で構成される誘導経路を生成し、該誘導経路の最後の区間には、前記車両の駆動を遅くし始める前記所定の距離を設定する
ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の駐車支援装置において
前記制御手段は、
前記車両のブレーキを制御して該車両の駆動を遅くする
ことを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駐車を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載されるように、自動操縦によって車両を駐車エリア内に誘導する技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２９０７８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような従来技術は、駐車エリア内にある縁石などを考慮した自動操縦がなさなれていない。その結果、駐車の際に、車輪が勢いよく縁石に衝突してしまい、ユーザに不快感を与える、という問題を生じる。
【０００５】
そこで、本発明は、駐車エリア内にある突出体の存在を考慮して駐車を支援する駐車支援装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明に係る駐車支援装置は、車両の駆動を制御する制御手段と、車両周囲の突出体を検出する検出手段と、前記突出体を囲む所定のエリア内に前記車両を誘導するための誘導経路を生成する生成手段と、を有し、前記制御手段は、前記誘導経路に従って前記所定のエリア内に前記車両を誘導する際、前記車両が前記突出体に所定の距離まで近づくと、前記車両の駆動を遅くする、という構成を有する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る駐車支援装置によれば、駐車エリア内にある突出体の存在を考慮して駐車を支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係る駐車支援装置の概略構成を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る駐車支援装置の機能ブロックを示す図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る駐車枠パターンデータを示す図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る突出体パターンデータを示す図である。
【図５】本発明の一実施形態に係るカメラの設置位置を示す図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る誘導経路情報を示す図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る駐車支援処理のフローを示す図である。
【図８】本発明の一実施形態に係る駐車支援処理の具体例を示す図である。
【図９】本発明の一実施形態に係る駐車支援処理の具体例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明に係る駐車支援装置について説明する。
【００１０】
図１は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置１００の概略構成を示す図である。同図に示すように、駐車支援装置１００は、コントロールユニット１と、駆動制御ユニット１０と、ディスプレイ３０と、操舵角センサ４０と、車速センサ５０と、シフト位置検出センサ６０と、カメラ７０と、を備えている。また、駐車支援装置１００を構成するこれらのユニット、各種センサ、カメラは、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して接続され、相互にデータ伝送が可能な状態となっている。
【００１１】
なお、駐車支援とは、自動操縦によって、車両を所定の駐車エリア内へ誘導することを意味するものとする。また、駐車支援装置とは、車両に搭載され、かかる駐車支援を実現するための装置を意味するものとする。
【００１２】
コントロールユニット１は、他のユニット、各種センサ、カメラを制御する中心的なユニットである。コントロールユニット１は、プログラムやデータを演算処理するＣＰＵ２（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ３（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭから読み出したプログラムやデータを一時的に格納するＲＡＭ４（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）と、を有している。また、これらのＣＰＵ２、ＲＯＭ３、ＲＡＭ４は、バス５によって相互に電気的に接続されている。また、コントロールユニット１は、他のユニット、各種センサ、カメラから出力される情報をＣＰＵ２で演算処理することにより、所定の処理を実行する。また、後述するように、ＲＯＭ３には、駐車エリアを区画する駐車枠の形状を記憶した駐車枠パターンデータや、縁石などの突出体の形状を記憶した突出体パターンデータが格納されている。また、ＲＯＭ３には、所定の演算処理を実行するためのプログラムや種々のデータが格納されている。なお、このようなコントロールユニット１は、例えば、車載用のナビゲーション装置に搭載されていてもよい。
【００１３】
図３（ａ）、（ｂ）は、駐車エリアを区画する駐車枠の形状が登録された駐車枠パターンデータを示す図である。同図に示すように、駐車枠パターンデータには、様々な角度から見た複数の駐車枠の形状が登録されている。例えば、図３（ａ）の登録データ２０１は、駐車枠を正面から見た形状であり、同図の登録データ２０２は、登録データ２０１と同一の駐車枠を左方向から見た形状を示している。また、図３（ｂ）は、図３（ａ）に示す駐車枠とは異なる形状の駐車枠を示したものである。
【００１４】
また、図４（ａ）、（ｂ）は、突出体の形状が登録されている突出体パターンデータを示す図である。これらの図に示すように、突出体パターンデータには、様々な角度から見た複数の突出体の形状が登録されている。例えば、図４（ａ）の登録データ２１０は、突出体を正面から見た形状であり、登録データ２１１は、登録データ２１０と同一の突出体を左方向から見た形状を示している。また、図４（ｂ）は、図４（ａ）に示す突出体とは異なる形状の突出体を示したものである。
【００１５】
なお、これらのデータにおける駐車枠や突出体の描画には、例えば、３Ｄのポリゴンデータなどが用いられる。また、このような駐車枠パターンデータおよび突出体パターンデータは、後述するように、カメラ７０で撮像された画像情報との間で行われるパターンマッチング処理に用いられる。
【００１６】
駆動制御ユニット１０は、車両の駆動部であるステアリング２０、アクセル２１、ブレーキ２２を制御するユニットであり、操舵制御装置１１と、車速制御装置１２と、を有している。また、操舵制御装置１１および車速制御装置１２は、バス１３によって相互に電気的に接続されている。駆動制御ユニット１０は、コントロールユニット１から出力される情報に応じて、駆動制御ユニット１０に接続される駆動部を制御する。
【００１７】
操舵制御装置１１は、ステアリング２０を制御する装置である。具体的には、操舵制御装置１１は、コントロールユニット１から出力される誘導情報を用いて、車両を誘導経路に沿って駐車エリア内に誘導するためにステアリング２０の操舵角を制御する。なお、誘導情報の詳細は後述する。
【００１８】
また、操舵制御装置１１は、コントロールユニット１から出力される車両の移動距離情報に基づいて、誘導経路上における車両の位置を検出する。また、操舵制御装置１１は、誘導経路上における車両の位置を示す位置情報を生成し、車速制御装置１２に出力する。また、操舵制御装置１１は、誘導情報に従った所定の処理を完了すると、処理の完了を示す情報をコントロールユニット１に出力する。また、誘導情報に従った処理が実行できない場合、操舵制御装置１１は、エラー情報をコントロールユニット１に出力する。
【００１９】
車速制御装置１２は、車両の車速を制御する装置である。車速制御装置１２は、車両を駐車エリアに誘導する際に、車速を制御するための車速制御情報をコントロールユニット１から取得する。なお、車速制御情報の詳細は後述する。また、車速制御装置１２は、車両の位置情報を操舵制御装置１１から取得する。
【００２０】
車速制御装置１２は、取得した車速制御情報および車両の位置情報を用いて、車両が所定の速度となるように、アクセル量およびブレーキ量を制御する。なお、駐車支援を実行する際に、車両を後ろ向きに駆動（バック）させる場合、車速制御装置１２は、アクセル２１およびブレーキ２２の制御により車速を調整してもよく、クリープトルクおよびブレーキ２２の制御により車速を調整してもよい。また、車速制御装置１２は、車速制御情報および車両の位置情報に従った所定の処理を完了すると、処理の完了を示す情報をコントロールユニット１に出力する。また、車速制御情報および車両の位置情報に従った処理が実行できない場合、車速制御装置１２は、エラー情報をコントロールユニット１に出力する。
【００２１】
ディスプレイ３０は、車内に設置され、カメラ７０で撮像された画像情報を表示する装置である。具体的には、ディスプレイ３０は、コントロールユニット１から出力される画像情報を取得し、かかる画像情報をディスプレイ３０の表示部に表示させる。また、ディスプレイ３０の表示部の表面側には、感圧式または静電式の入力検出素子などによって構成されるタッチパネルが搭載されている。タッチパネルは、ディスプレイ３０に表示された画像のＸＹ座標と対応したタッチ位置を特定し、タッチ位置を座標に変換してコントロールユニット１に出力する。なお、ディスプレイ３０は、ナビゲーション装置が備えるディスプレイであってもよく、テレビ放送やＤＶＤの録画内容を表示するためのディスプレイであってもよい。
【００２２】
操舵角センサ４０は、ステアリング２０の操舵角を検出するセンサである。操舵角センサ４０は、操舵角が変動する度に、変動後の操舵角を検出し、検出した操舵角情報をコントロールユニット１へ出力する。
【００２３】
車速センサ５０は、車両の車速を算出するセンサである。車速の算出にあたり、車速センサ５０は、車輪の回転数を検出してパルス信号に変換する。また、車速センサ５０は、変換したパルス信号に基づいて、所定の時間内における車輪の回転数から車両の移動距離および車速を算出する。また、車速センサ５０は、算出した車両の移動距離を示す移動距離情報および車速を示す車速情報をコントロールユニット１に出力する。
【００２４】
シフト位置検出センサ６０は、シフトレバーの位置を検出するセンサである。具体的には、シフト位置検出センサ６０は、シフトレバーがパーキング（Ｐ）、リバース（Ｒ）、ニュートラル（Ｎ）、ドライブ（Ｄ）のいずれかに位置していることを検出する。また、シフト位置検出センサ６０は、検出したシフトレバーの位置を示すシフトレバー情報をコントロールユニット１に出力する。
【００２５】
カメラ７０は、図５に示すように、車両２５１の後部に取り付けられ、車両後方を撮像する装置である。カメラ７０には、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）など、撮像素子および広角レンズが備わり、被写界深度の深いものが用いられる。また、カメラ７０は、撮像した車両後部の画像情報をコントロールユニット１に出力する。
【００２６】
次に、本実施形態に係る駐車支援装置１００の機能ブロックについて説明する。図２は、本発明に係る駐車支援装置１００の機能ブロックを示す図である。なお、各機能ブロックは、コントロールユニット１に実装されるＣＰＵ２が読み込んだ所定のプログラムを実行することにより構築される。そのため、ＲＯＭ３には、各機能部の処理を実行するためのプログラムが記憶されている。
【００２７】
また、機能ブロックは、本実施形態に係る駐車支援装置１００で実現される各機能を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。また、各機能の分類の仕方やその名称によって、本発明が制限されることはない。本実施形態に係る駐車支援装置１００の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【００２８】
また、各機能部は、ハードウェア（ＡＳＩＣなど）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
【００２９】
図２に示すように、本実施形態に係る機能ブロックは、入力受付部１０１と、出力処理部１０２と、駐車エリア検出部１０３と、突出体検出部１０４と、誘導経路生成部１０５と、を有している。
【００３０】
入力受付部１０１は、各装置、各種センサ、カメラ７０、各機能部から出力される信号を受信する機能部である。例えば、入力受付部１０１は、操舵制御装置１１および車速制御装置１２から出力される所定の情報を受信する。また、入力受付部１０１は、ディスプレイ３０に搭載されたタッチパネルを介して入力されるユーザからの指示を受け付ける。また、入力受付部１０１は、操舵角センサ５０から出力される操舵角情報を受け付ける。また、入力受付部１０１は、車速センサ５０から出力される車両の移動距離情報および車速情報を受け付ける。また、入力受付部１０１は、シフト位置検出センサ６０から出力されるシフトレバー情報を受け付ける。また、入力受付部１０１は、カメラ７０から出力される画像情報を受け付ける。
【００３１】
出力処理部１０２は、各装置、各種センサ、カメラ７０間で送受信される情報を中継したり、各機能部で処理された情報を、各装置、各種センサ、カメラ７０、各機能部へ出力する機能部である。例えば、出力処理部１０２は、入力受付部１０１が取得したカメラ７０による画像情報を取得し、ディスプレイ３０に出力する。また、出力処理部１０２は、カメラ７０による画像情報を駐車エリア検出部１０３、突出体検出部１０４に出力する。また、出力処理部１０２は、誘導経路生成部１０５で処理された情報を、操舵制御装置１１および車速制御装置１２に出力する。
【００３２】
駐車エリア検出部１０３は、カメラ７０で撮像された画像情報を用いて、駐車エリアを検出する機能部である。具体的には、駐車エリア検出部１０３は、入力受付部１０１を介して、カメラ７０で撮像された車両後方の画像情報を取得する。また、駐車エリア検出部１０３は、取得した画像情報において、所定の閾値を超える明度差がある箇所を特徴点として抽出する。また、駐車エリア検出部１０３は、抽出された特徴点により、ハフ変換などを用いて画像情報から直線を検出する。また、駐車エリア検出部１０３は、検出した直線によって形成される形状が、駐車枠パターンデータに登録されている駐車枠の形状と一致するかについてパターンマッチングを行う。
【００３３】
パターンマッチングでは、駐車エリア検出部１０３は、検出した直線によって形成される形状と、駐車枠パターンデータに登録されている駐車枠の形状とが、所定の閾値を超える割合で重畳するか否かを判定する。また、駐車エリア検出部１０３は、検出した直線によって形成される形状と、駐車枠パターンデータに登録されている駐車枠の形状とが、所定の閾値を超える割合で重畳する場合に、検出した直線によって形成される形状を駐車枠として特定し、かかる駐車枠内の領域を駐車エリアとして検出する。
【００３４】
また、駐車エリア検出部１０３は、特定した駐車枠および駐車枠パターンデータが重畳する割合と、ディスプレイ３０の表示部に占める駐車枠の大きさと、に基づいて、自車位置を基準とした地上面における駐車エリアの位置や大きさを特定する。また、駐車エリア検出部１０３は、特定した駐車エリアの位置、大きさを示す駐車エリア情報を生成する。また、駐車エリア検出部１０３は、かかる駐車エリア情報をＲＡＭ４に出力する。
【００３５】
突出体検出部１０４は、駐車エリア内にある突出体を検出する機能部である。突出体検出部１０４は、カメラ７０で撮像された画像情報に基づいて突出体を検出する。
【００３６】
具体的には、突出体検出部１０４は、入力受付部１０１を介して、カメラ７０で撮像された車両後方の画像情報を取得する。また、突出体検出部１０４は、取得した画像情報において、駐車枠を形成する直線の検出に用いた閾値とは異なる所定の閾値を超える明度差がある箇所を特徴点として抽出する。また、突出体検出部１０４は、抽出された特徴点により、ハフ変換などを用いて画像情報から直線を検出する。また、突出体検出部１０４は、検出した直線によって形成される形状が、突出体パターンデータに登録されている突出体の形状のいずれかと一致するかについてパターンマッチングを行う。
【００３７】
パターンマッチングでは、突出体検出部１０４は、検出した直線によって形成される形状と、突出体パターンデータに登録されている突出体の形状とが、所定の閾値を超える割合で重畳するか否かを判定する。また、突出体検出部１０４は、検出した直線によって形成される形状と、突出体パターンデータに登録されている突出体の形状とが、所定の閾値を超える割合で重畳する場合に、駐車エリア内にある突出体を検出する。
【００３８】
また、突出体検出部１０４は、車両支援を開始する際の自車位置と突出体との位置関係を特定する機能部である。突出体検出部１０４は、入力受付部１０１を介して取得した画像情報と、ＲＡＭ４から取得した駐車エリア情報と、を用いて、自車位置を基準とした地上面における突出体の位置を特定する。具体的には、突出体検出部１０４は、画像情報に基づいて、駐車エリア内における突出体の位置を特定する。また、突出体検出部１０４は、自車位置と駐車エリアとの位置関係を示す駐車エリア情報を用いて、自車位置を基準とした地上面における突出体の位置を特定する。また、突出体検出部１０４は、特定した突出体の位置を示す突出体位置情報をＲＡＭ４に出力する。
【００３９】
誘導経路生成部１０５は、車両を駐車エリア内に誘導するための情報を生成する機能部である。具体的には、誘導経路生成部１０５は、ＲＡＭ４から取得した駐車エリア情報および突出体位置情報を用いて、車両を駐車エリア内へ誘導する経路を特定するための誘導情報と、誘導経路上にある車両の車速を制御するための車速制御情報と、を生成する。また、誘導経路生成部１０５は、出力処理部１０２を介して、誘導情報および車速制御情報を駆動制御ユニット１０へ出力する。
【００４０】
なお、誘導情報は、駐車支援を開始する車両の位置から駐車エリア内の目標駐車位置に向けて、車両の進む経路を特定した情報である。具体的には、誘導情報には、直線や円弧、曲線などを組み合わせた複数の区間から構成され、駐車エリア内に車両を誘導するための誘導経路情報と、誘導経路に沿って車両を誘導するための操舵角制御情報と、が含まれている。
【００４１】
また、車速制御情報には、複数の区間から構成される誘導経路について、区間ごとに設定される車速情報が含まれている。具体的には、図６に示すように、誘導経路生成部１０５は、例えば直線や円弧、曲線の組み合わせに応じて、誘導経路２６３を第１区間〜第３区間に分割する。このとき、誘導経路生成部１０５は、車両の後輪２６１と突出体２６２とが所定の距離以内（例えば、１．５ｍ以内）となるときの車両位置を、誘導経路２６３上の最後の区間（図６では第３区間）に設定する。また、誘導経路生成部１０５は、区間ごとに、所定の車速を設定する。また、誘導経路生成部１０５は、最後の区間における車速を０．５〜１．０ｋｍ／ｈに設定する。なお、最後の区間の距離および各区間の車速は適宜、所定の距離および速度が設定されればよい。
【００４２】
以上、本実施形態に係る駐車支援装置１００の機能ブロックについて説明した。
【００４３】
次に、本実施形態に係る駐車支援装置１００の駐車支援処理について説明する。図７は、駐車支援処理の過程を示したフロー図である。例えば、本フローは、シフトレバーのリバース（Ｒ）位置をシフト位置検出センサ６０が検出し、入力受付部１０１がユーザから駐車支援を行うための指示を受け付けた場合に開始される。
【００４４】
本フローが開始されると、駐車エリア検出部１０３は、入力受付部１０１を介して、カメラ７０から出力される車両後方の画像情報を取得する。そして、駐車エリア検出部１０３は、取得した撮像画像を用いて駐車エリアを検出する。具体的には、駐車エリア検出部１０３は、取得した画像情報から所定の閾値を超える明度差のある特徴点を抽出し、ハフ変換などの方法を用いて直線を検出する。また、駐車エリア検出部１０３は、検出した直線によって形成される形状が、駐車枠パターンデータに登録されている駐車枠の形状と一致するかについてパターンマッチングを行う。そして、検出した直線によって形成される形状が、駐車枠パターンデータに登録されている駐車枠の形状と一致と判定した場合に、駐車エリア検出部１０３は、駐車エリアを検出する（ステップＳ００１）。
【００４５】
また、駐車エリア検出部１０３は、検出した駐車エリアの駐車枠と駐車枠パターンデータとが重畳する割合と、ディスプレイ３０の表示部に占める駐車枠の大きさと、に基づいて、自車位置を基準とした地上面における駐車エリアの位置や大きさを示す駐車エリア情報を生成する。そして、駐車エリア検出部１０３は、かかる駐車エリア情報をＲＡＭ４へ出力し、処理をステップＳ００２に移行する。
【００４６】
ステップＳ００２において、突出体検出部１０４は、入力受付部１０１を介して、カメラ７０で撮像された車両後方の画像情報を取得する。そして、突出体検出部１０４は、取得した画像情報を用いて、駐車枠を形成する直線の検出に用いた閾値とは異なる所定の閾値を超える明度差がある箇所を特徴点として抽出し、ハフ変換などの方法を用いて直線を検出する。また、突出体検出部１０４は、検出した直線によって形成される形状が、突出体パターンデータに登録されている突出体の形状と一致するかについてパターンマッチングを行う。そして、検出した直線によって形成される形状が、突出体パターンデータに登録されている突出体の形状と一致すると判定した場合に、突出体検出部１０４は、突出体を検出する（ステップＳ００２でＹｅｓ）。
【００４７】
また、突出体検出部１０４は、入力受付部１０１を介して取得した画像情報と、ＲＡＭ４から取得した駐車エリア情報と、を用いて、自車位置を基準とした地上面における突出体の位置を特定する。また、突出体検出部１０４は、突出体の位置を示す突出体位置情報をＲＡＭ４に出力し、処理をステップＳ００３に移行する。
【００４８】
一方で、検出した直線によって形成される形状が、突出体パターンデータに登録されている突出体の形状と一致しない場合、突出体検出部１０４は、駐車エリア内に突出体がないと判定し（ステップＳ００２でＮｏ）、処理をステップＳ００５に移行する。
【００４９】
ステップＳ００３において、誘導経路生成部１０５は、直線や円弧、曲線などを組み合わせ、検出した駐車エリア内へ車両を誘導するための誘導情報を生成する。また、誘導経路生成部１０５は、誘導経路を構成する複数の区間ごとに車速を設定した車速制御情報を生成する。また、誘導経路生成部１０５は、出力処理部１０２を介して、誘導情報および車速制御情報を操舵制御装置１１および車速制御装置１２に出力し、処理をステップＳ００４に移行する。
【００５０】
ステップＳ００４、ステップＳ００５において、操舵制御装置１１および車速制御装置１２は、取得した誘導情報および車速制御情報に基づいて、車両が駐車エリア内に収まるように誘導する。具体的には、操舵制御装置１１は、取得した誘導情報に含まれている誘導経路に沿って車両を誘導するために、ステアリング２０の操舵角を制御する。また、車速制御装置１２は、車速制御情報と、車両の位置情報と、に基づいて、分割された誘導経路上の区間ごとに設定されている車速となるように、アクセル２１またはクリープトルクとブレーキ２２とを制御する。
【００５１】
操舵制御装置１１および車速制御装置１２は、ステップＳ００４の処理を実行すると、処理をステップＳ００６に移行する。一方で、操舵制御装置１１および車速制御装置１２は、ステップＳ００５の処理を実行すると、処理をステップＳ００８に移行する。
【００５２】
ステップＳ００６において、車速制御装置１２は、操舵制御装置１１から取得した車両の位置情報に基づいて、車両が誘導経路上の最後の区間に位置するか否かを判定する。すなわち、車速制御装置１２は、車両の後輪と突出体とが所定の距離以内であるか否かを判定する。そして、車両の位置が誘導経路上の最後の区間に位置する場合（ステップＳ００６でＹｅｓ）、車速制御装置１２は、車速が０．５〜１．０ｋｍ／ｈとなるように減速させ（ステップＳ００７）、処理をステップＳ００８に移行する。
【００５３】
一方で、車両の後輪と突出体との距離が所定の距離以内ではないと判定した場合、すなわち、車両の位置が誘導経路上の最後の区間ではないと判定した場合（ステップＳ００６でＮｏ）、車速制御装置１２は、処理をステップＳ００４に戻し、車両が位置する誘導経路上の区間に設定されている車速において、車両を駐車エリア内に誘導する処理を続ける。
【００５４】
ステップＳ００８において、誘導経路生成部１０５は、誘導情報および車速制御情報による指示に従って車両が駐車されたか否かを判定する。具体的には、誘導経路生成部１０５は、操舵制御装置１１および車速制御装置１２から出力される処理完了情報を取得すると、車両が検出した駐車エリア内に駐車したと判定する（ステップＳ００８でＹｅｓ）。また、駐車エリア内に車両が駐車されたと判定すると、誘導経路生成部１０５は、本フローを終了する。
【００５５】
一方で、誘導経路生成部１０５は、操舵制御装置１１および車速制御装置１２から出力されるエラー情報を取得すると、処理をステップＳ００１に戻す。そして、駐車エリア検出部１０３は、改めて、駐車エリアを検出する処理を実行する（ステップＳ００１）。
【００５６】
以上、駐車支援処理のフローについて説明した。
【００５７】
次に、本実施形態の具体例について説明する。図８、図９は、本実施形態に係る駐車支援処理を実行した際の車両の動作を示した図である。なお、フローの各ステップに対応する説明には、括弧書きでステップ番号を付す。
【００５８】
図８は、本実施形態に係る駐車支援装置１００が、ユーザから駐車支援処理の実行指示を受け付けた際の駐車エリア３０１および車両の位置関係を示した図である。駐車支援装置１００は駐車支援処理の実行にあたり、図７に示すフローを実行する。
【００５９】
駐車支援装置１００は、シフトレバーがリバース（Ｒ）の位置にあり、ユーザから駐車支援を行うための指示を受け付けると、図７に示すフローを実行する。本具体例では、図８に示す車両位置において、駐車支援処理のフローが開始されたものとする。
【００６０】
まず、駐車支援装置１００は、駐車エリアを検出するための処理を実行する（ステップＳ００１）。具体的には、駐車支援装置１００は、カメラ７０で撮像された画像情報から抽出される特徴点に基づいて駐車エリア３０１を検出する。また、駐車支援装置１００は、自車位置を基準とした地上面における駐車エリア３０１の位置や大きさを特定する。
【００６１】
また、駐車支援装置１００は、突出体３０２を検出するための処理を実行する（ステップＳ００２）。具体的には、駐車支援装置１００は、カメラ７０により撮像された画像情報を取得し、駐車エリア３０１の検出とは異なる基準によって抽出された特徴点に基づいて、突出体３０２を検出する。
【００６２】
また、駐車支援装置１００は、自車位置を基準とした地上面における駐車エリア３０１の位置および大きさと、駐車エリア３０１内における突出体３０２の位置に基づいて、自車位置を基準とした地上面における突出体３０２の位置を特定する。
【００６３】
また、駐車支援装置１００は、駐車エリア３０１内における突出体３０２の位置を考慮して、駐車エリア３０１内に車両を誘導する誘導情報および車速制御情報を生成する（ステップＳ００３）。特に、駐車支援装置１００は、車両の後輪３０３と突出体３０２とが所定の距離以内（例えば、１．５ｍ以内）となるときの車両位置を、誘導経路３０４上の最後の区間（図８の例では第３区間）に設定する。
【００６４】
また、駐車支援装置１００は、誘導経路３０４の区間ごとに所定の車速を設定した車速制御情報を生成する。また、駐車支援装置１００は、誘導情報および車速制御情報に基づいて、車両を駐車エリア３０１内へ誘導する（ステップＳ００４、ステップＳ００５）。
【００６５】
図９は、車両の後輪３０３と突出体３０２とが所定の距離以内まで近づいた場合に車両を減速させる場面を示した図である。具体的には、駐車支援装置１００は、車両の位置が誘導経路３０４の最後の区間に位置する場合（ステップＳ００６でＹｅｓ）、車速が０．５〜１．０ｋｍ／ｈとなるように減速させる（ステップＳ００７）。
【００６６】
一方で、車両の後輪３０３と突出体３０２との距離が所定の距離以内ではない場合、すなわち、車両の位置が誘導経路３０４上の最後の区間ではない場合（ステップＳ００６でＮｏ）、駐車支援装置１００は、車両が位置する誘導経路３０４上の各区間に設定されている車速において、車両を駐車エリア３０１内に誘導する処理を続ける。
【００６７】
また、駐車支援装置１００は、誘導情報および車速制御情報に基づく処理が完了したことを示す情報が生成された場合、駐車支援処理を終了する。一方で、駐車支援装置１００は、誘導情報および車速制御情報に基づく処理が完了していないことを示すエラー情報を生成した場合、改めて、駐車エリア３０１を検出する処理を実行する（ステップＳ００１）。
【００６８】
このような本発明に係る駐車支援装置によれば、駐車エリア内にある突出体の存在を考慮して駐車を支援することができる。その結果、車輪が勢いよく縁石に衝突してしまい、ユーザに不快感を与える、という問題を解消することができる。
【００６９】
なお、本実施形態では、カメラで撮像された画像情報を用いて、自車位置を基準とした地上面における駐車エリアの位置や大きさや、自車位置を基準とした地上面における突出体の位置を特定した。しかしながら、本発明は本実施形態に限られるものではない。本実施形態の変形例に係る駐車支援装置では、カメラに加えて、超音波センサが用いられる。そして、突出体の検出や、駐車エリア内における突出体の位置の特定は、超音波センサから出力される所定の情報に基づいて実行される。なお、超音波センサは、カメラと同様に、車両の後部に設置されていればよい。
【００７０】
ここで、超音波センサとは、送波器および受波器を有し、送波器から発信した超音波を被写体で反射させ、反射した超音波を受波器で受信することにより、対象物（突出体）の有無の検出や対象物までの距離を算出できるセンサをいう。
【００７１】
本発明の変形例に係る駐車支援装置では、このような超音波センサを用いることにより、突出体の存在の有無の検出や、駐車エリア内における突出体の位置の特定を行う。また、駐車支援装置は、超音波センサによって特定した駐車エリア内における突出体の位置を考慮した誘導情報および車速制御情報を生成し、かかる誘導情報および車速制御情報を用いて駐車支援処理を実行する。
【００７２】
このような本発明の変形例に係る駐車支援装置によっても、駐車エリア内にある突出体の存在を考慮して駐車を支援することができる。その結果、車輪が勢いよく縁石に衝突してしまい、ユーザに不快感を与える、という問題を解消することができる。
【符号の説明】
【００７３】
１００・・・駐車支援装置、
１・・・コントロールユニット、１０・・・駆動制御ユニット、３０・・・ディスプレイ、４０・・・操舵角センサ、５０・・・車速センサ、６０・・・シフト位置検出センサ
７０・・・カメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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