(57)【要約】【課題】移送する物品を傷つけることなく、サイクルタイムを向上できる物品移載装置を提供する。【解決手段】物品移載装置は、プールされた複数の物品ＸＡを所定間隔に分離して搬送するスクリュー２１と、該スクリュー２１に対向し、前記スクリュー２１から離れる方向に退避可能に構成される側方規制部材２２とを有するスクリュー装置２０と、少なくとも１つの前記物品ＸＡを前記スクリュー２１から取り出す物品保持装置３０と、を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
プールされた複数の物品を所定間隔に分離して搬送するスクリューと、該スクリューに対向し、前記スクリューから離れる方向に退避可能に構成される側方規制部材とを有するスクリュー装置と、
少なくとも１つの前記物品を前記スクリューから取り出す物品保持装置と、
を備えることを特徴とする物品移載装置。
【請求項２】
前記スクリュー装置は、前記物品の搬送時に前記側方規制部材が前記物品の離脱を規制し、前記物品保持装置が前記物品を取り出す際に、前記側方規制部材が前記スクリューの高さより下方に退避することを特徴とする請求項１に記載の物品移載装置。
【請求項３】
前記側方規制部材は、前記スクリュー装置の回転軸と平行な軸を中心として回動する支持部材に固定されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の物品移載装置。
【請求項４】
前記物品保持装置は、前記物品を該物品の搬送面に対して略平行または斜め上方に移動させることにより取り出すことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の物品移載装置。
【請求項５】
前記物品保持装置は、前記物品の姿勢を変化させつつ該物品を移載することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載に物品移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を異なる経路に移載する物品移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、円筒状の物品を搬送する場合において、容器（キャリア、保持体）に物品を挿入し、容器を搬送装置で搬送し、スクリュー装置にて所定距離に分離および位置決めしてロボットハンドにて物品を保持し、下流工程に移載する装置が知られている（例えば特許文献１、特許文献２参照。）。
【０００３】
これらの装置では、搬送される物品は起立させた状態で容器（キャリア、保持体）に保持されて水平方向に搬送され、所定位置で真上（鉛直方向）に取り出される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−１４３１４５号公報（図２参照）
【特許文献２】特開２０１１−１１８３２号公報（図１参照）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来構造においては、搬送中の物品を保持する容器より物品を抜き取る際、容器に物品が擦れ、物品に傷をつけてしまう恐れがあった。また、物品を一旦、起立方向の真上に（鉛直方向に）抜き取る必要があり、その分搬送経路が長くなること、および傷をつけないよう、正確、かつ慎重な操作が必要であること、などからサイクルタイムを向上させることが困難であった。
【０００６】
また特に、搬送する物品がフランジ付の円筒形状（シリンジ）で、かつフランジが下方に配置されるように起立させた状態で搬送する場合には、フランジが容器に引っ掛かり、真上に抜き取れない問題があった。
【０００７】
また、物品を容器に収納せずに、物品の離脱を防止するガイド部材を備えたスクリューコンベアにて搬送させる搬送装置も知られている。このような搬送装置において、起立した状態で搬送される物品を搬送中に横倒しにする必要がある場合には、ガイド部材とスクリューで物品を挟んだ状態でスクリューの回転に追従してガイド部材を回転させて、物品を横倒しの状態としている。しかしこのような方法では、物品（例えばシリンジ）の外周面がガイド部材とスクリューとに当接して擦れ、物品に傷がつく問題があった。
【０００８】
本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、移載する物品に傷をつけず、サイクルタイムを向上できる物品移載装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（１）本発明は、プールされた複数の物品を所定間隔に分離して搬送するスクリューと、該スクリューに対向し、前記スクリューから離れる方向に退避可能に構成される側方規制部材とを有するスクリュー装置と、少なくとも１つの前記物品を前記スクリューから取り出す物品保持装置と、を備えることを特徴とする物品移載装置である。
【００１０】
（２）本発明はまた、前記スクリュー装置は、前記物品の搬送時に前記側方規制部材が前記物品の離脱を規制し、前記物品保持装置が前記物品を取り出す際に、前記側方規制部材が前記スクリューの高さより下方に退避することを特徴とする上記（１）に記載の物品移載装置である。
【００１１】
（３）本発明はまた、前記側方規制部材は、前記スクリュー装置の回転軸と平行な軸を中心として回動する支持部材に固定されることを特徴とする上記（１）または（２）記載の物品移載装置である。
【００１２】
（４）本発明はまた、前記物品保持装置は、前記物品を該物品の搬送面に対して略平行または斜め上方に移動させることにより取り出すことを特徴とすることを特徴とする上記（１）〜（３）のいずれかに記載の物品移載装置である。
【００１３】
（５）本発明はまた、前記物品保持装置は、前記物品の姿勢を変化させつつ該物品を移載することを特徴とする上記（１）〜（４）のいずれかに記載の物品移載装置である。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の上記（１）〜（５）に記載の物品移載装置によれば、物品保持装置のアームの水平方向のみの移動で物品を横方向（搬送面に略平行な方向）に取り出しできるため、物品を傷つける恐れがなくなる。また、従来のように真上に（鉛直方向に）物品を抜き取ってから所定位置に搬送する場合と比較して、搬送（移載）時の経路を短縮できるので、搬送（移載）に係るサイクルタイムを向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の物品移載装置を備えた搬送設備の上面図である。
【図２】本発明の物品移載装置で搬送される物品の状態を示す図であり、物品保持装置側からスクリュー装置を見た側面図である。
【図３】側方規制部材が退避する状態を説明する図であり、物品移載装置をスクリューの回転軸の方向から見た側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して、本発明に係る物品移載装置１０について詳細に説明する。
【００１７】
図１は、一例として、物品を箱詰めするラインの搬送設備１００部分の上面図である。なお、本図および以降の各図において、一部の構成を適宜省略して、図面を簡略化する。
【００１８】
例えば、フランジＸＢ付の円筒形状の物品（例えば、注射筒（シリンジ）など）を箱詰めするラインは、物品（以下、シリンジＸＡ）をカートナーや段ボールケーサーなどの箱詰め装置（図示省略）に向けて搬送する搬送工程と、箱詰め装置において所定本数のシリンジＸＡを１つの箱にまとめて詰める箱詰め工程と、を備えている。なお、搬送工程にはシリンジＸＡを必要数集積する工程も含まれる場合がある。
【００１９】
図１に示す搬送設備１００は、搬送工程で使用される。搬送設備１００は、前工程の設備（図示省略）から例えば一列で順次供給される複数のシリンジＸＡを、後工程の箱詰め装置（図示省略）に向けて搬送する。そして本発明に係る物品移載装置１０は、搬送設備１００の一部に使用される。
【００２０】
搬送設備１００の搬送ラインは、例えばそれぞれ矢印の方向に搬送が進行する第１〜第４搬送経路Ｒ１１、Ｒ１２、Ｒ１３、Ｒ１４から構成される。第１搬送経路Ｒ１１は、プールされた複数のシリンジＸＡを、個々に起立させた状態（フランジＸＢの面を搬送面Ｓ１と略平行にした（接触させた）状態）で、押し出し式に例えば一列で順次供給する経路である。また第１搬送経路Ｒ１１の下流側端部には、第２搬送経路Ｒ１２の上流側端部が並列するとともに、本実施形態の物品移載装置１０が配置される。物品移載装置１０は、第１搬送経路Ｒ１１上でシリンジＸＡを所定間隔で分離しつつ搬送し、これを横倒しの状態（フランジＸＢの面を第２搬送経路Ｒ１２の搬送面Ｓ２に対して略垂直にした状態）にしながら、第２搬送経路Ｒ１２に移載する（後に詳述する）。
【００２１】
第２搬送経路Ｒ１２は、例えば、シリンジＸＡのフランジＸＢ側が第３搬送経路Ｒ１３側に位置し、針が装着される先端側が第１搬送経路Ｒ１１側に位置するような横倒しの状態で、シリンジＸＡを下流に搬送する。第２搬送経路Ｒ１２の下流側端部には、第３搬送経路Ｒ１３の上流側端部が並列するとともに、物品移載装置４０（４０ａ、４０ｂ）が配置される。物品移載装置４０は、横倒しのシリンジＸＡを水平回転させて第３搬送経路Ｒ１３に移載する。
【００２２】
第３搬送経路Ｒ１３は第２搬送経路Ｒ１２と平行する方向に延在し、第４搬送経路Ｒ１４は第３搬送経路Ｒ１３に直交する方向に延在する。そして、第３搬送経路Ｒ１３の経路途中に第４搬送経路Ｒ１４の下流側端部が直交する状態で合流する。第４搬送経路Ｒ１４上には、プランジャＹＡが個々に横倒しの状態で順次搬送され、第３搬送経路Ｒ１３上を搬送されたシリンジＸＡと１対になるように組み合わされる。合流後の第３搬送経路Ｒ１３は１台の箱詰め装置（不図示）に繋がっている。
【００２３】
第１搬送経路Ｒ１１、第２搬送装置Ｒ１２、第３搬送装置Ｒ１３、および第４搬送装置Ｒ１４はそれぞれ、第１搬送コンベア装置１１、第２搬送コンベア装置１２、第３搬送コンベア装置１３および第４搬送コンベア装置１４により構成される。これらのコンベア装置は、例えば、複数のスプロケット（図示省略）と、これら複数のスプロケットに引っ掛けられて走行する環状のチェーン（図示省略）と、動力源となるサーボモータ（図示省略）と、チェーンに取り付けられて当該チェーンと一体に走行し、搬送面Ｓ１〜Ｓ４となるプラスチックベルト（符号省略）を有するベルトコンベアである。なお、ここでは搬送面Ｓ１〜Ｓ４はいずれも、鉛直方向に対して垂直な面（水平面）とする。
【００２４】
これら搬送設備１０の各装置は、制御ユニットによって統括的に制御される。すなわち、搬送設備１０の各装置は、制御ユニットの制御下において動作して、その動作状況が制御ユニットによって管理されている。制御ユニットは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、およびＲＯＭなどから構成され、各種制御を実行する。ＣＰＵは、いわゆる中央演算処理装置であり、各種プログラムが実行されて各種機能を実現する。ＲＡＭは、ＣＰＵの作業領域として使用される。ＲＯＭは、ＣＰＵで実行される基本ＯＳやプログラムを記憶する。
【００２５】
本実施形態の物品移載装置１０（図１の破線で示す）は、スクリュー装置２０と物品保持装置３０とを備える。スクリュー装置２０は、スクリュー２１と、これに対向して配置される側方規制部材（図１では不図示）を有する。図１は、物品保持装置３０でシリンジＸＡを取り出す状態を示しており、物品保持装置３０が両矢印の如くアーム３１を移動させて、複数（ここでは例えば８本）のシリンジＸＡを一括して第２搬送コンベア装置１２に移載する。
【００２６】
スクリュー２１は、駆動部材（例えばモータなど）と連結し、駆動部材の駆動によって所定方向に間欠的に回転駆動する。スクリュー２１の上流側端部では、溝部Ｇは例えばその幅が一定に設けられるのに対して、山部は下流方向に向かってその幅が徐々に広くなり、後に例えば一定の幅となるように設けられる。
【００２７】
スクリュー２１は、その水平な回転軸（スクリュー軸、軸心）回りに回転する。スクリュー２１の外表面のスクリュー２１の溝部Ｇの幅は、シリンジＸＡの直径よりやや大きい。第１搬送経路１１から押し出し式で搬送されたシリンジＸＡの外周面がシリンジ２１の溝部Ｇに当接し係合すると、スクリュー２１はその回転によってシリンジＸＡを所定間隔に分離しながら溝部Ｇの進行方向に搬送する。
【００２８】
図２は、物品移載装置１０で搬送されるシリンジＸＡの状態を示す図であり、物品保持装置３０側からスクリュー装置２０を見た側面図である。
【００２９】
スクリュー装置２０の側方規制部材２２はサイドガイドともよばれ、一例として、スクリュー２１の回転軸の延在方向の長さに沿った長尺の梁状部材である。側方規制部材２２は、シリンジＸＡの搬送時にはシリンジＸＡとは非接触の状態で、これを挟んでスクリュー２１と対向するように配置され、起立しているシリンジＸＡがスクリュー２１の溝部Ｇから離脱すること、および転倒することを防止する。
【００３０】
側方規制部材２２は、スクリュー２１からシリンジＸＡを取り出す際には（図１参照）、スクリュー２１から離れる方向（例えば、スクリュー２１の高さより鉛直方向の高さにおいて下方、あるいは物品保持装置３０のアーム３１の下方）に退避可能に構成される。
【００３１】
図３を参照してさらに説明する。図３は、側方規制部材２２が退避する状態を説明する図であり、物品移載装置１０をスクリュー２１の回転軸の方向から見た側面図である。
【００３２】
側方規制部材２２は、スクリュー２１の回転軸（軸心）Ｒと平行な側方規制部材回転軸２３を中心として回動可能な支持部材２４に固定される。支持部材２４は、支持部材駆動装置２５を介して、支持台２６と接続する。支持部材駆動装置２５は筐体２５ａ内にロッド２５ｂが伸縮自在に設けられており、筐体２５ａが支持台２６と接続し、ロッド２５ｂが支持部材２４と接続する。支持部材駆動装置２５は一例を挙げると、ピストンに直結するロッド２５ｂを例えば空圧や油圧などで伸縮させるピストンシリンダ装置である。
【００３３】
破線で示す如く、ロッド２５ｂが伸長した状態では側方規制部材２２はスクリュー２１と対向配置される。そして実線で示す如く、ロッド２５ｂが、図３では右下方に短縮すると、支持部材２４と側方規制部材２２はロッド２５ｂにより右下方に引き下げられ、側方規制部材回転軸２３を中心としてスクリュー２１から離れる方向に、例えば３０度〜４５度以上回転可能となっている。
【００３４】
物品保持装置３０は、側方規制部材２２が退避した後、スクリュー２１にて搬送される少なくとも１つのシリンジＸＡを、スクリュー２１の回転軸に直交する方向に水平に取り出す。物品保持装置３０は、アーム３１の先端に保持部３２を備えたロボットハンドである。アーム３１は例えば関節部３１ｂを介して２本の腕部３１ａが接続され、回転も含めた全方向に移動が可能となっている。保持部３２は例えば側面図においてコの字（Ｕ字）状の保持部筐体３２ａの内部に、シリンジＸＡに吸着してこれを保持する吸着パッド３２ｂを備えている。ここでは一例として、１本のシリンジＸＡに対して上下２つの吸着パッド３２ｂが、スクリュー２１の回転軸Ｒの延在方向に８本分個並んで配置されている。保持部筐体３２ａの先端（シリンジＸＡと当接する部分）は上面図において例えばＶ字形状を有しており（図１参照）、これでシリンジＸＡの外周面を保持しつつ、これを吸着する。
【００３５】
このようにして物品保持装置３０は、スクリュー２１から取り出される際のシリンジＸＡの搬送経路（移動経路）が、第１搬送経路Ｒ１１の第１搬送コンベア装置１１の搬送面Ｓ１に対して平行移動するように、アーム３１の水平移動のみでシリンジＸＡを取り出すことができる。また物品保持装置３０は、起立状態のシリンジＸＡを、フランジＸＢが物品保持装置３０（第３搬送コンベア装置１３）側に配置され、針の装着側がスクリュー２１（第１搬送コンベア装置１１）側に配置されるように横倒ししつつ、第２搬送コンベア装置１２上に取り出す。
【００３６】
図１から図３を参照して、第１搬送経路Ｒ１１から第２搬送経路Ｒ１２へ、物品（シリンジＸＡ）を移載する動作を説明する。
【００３７】
図１を参照して、第１搬送コンベア装置１１上を搬送されるシリンジＸＡは、プールされた状態から押し出し方式で搬送され、それらは互いに接触した状態となっている。シリンジＸＡは、第１搬送コンベア装置１１の下流端で物品移載装置１０のスクリュー２１に達するとその溝部Ｇと係合し、溝部Ｇ間の距離に従って互いに離間される。シリンジＸＡは、第１搬送経路Ｒ１１の搬送方向に複数並び、フランジＸＢを底面として（フランジＸＢを第１搬送コンベア装置１１の搬送面Ｓ１と略平行にして）略鉛直に起立するように配置される状態で、第１搬送コンベア装置１１から第２搬送コンベア装置１２への引継ぎが開始される。
【００３８】
図２を参照して、各シリンジＸＡは、スクリュー装置２０での搬送中は、側方規制部材２２によって溝部Ｇからの離脱および転倒が規制されている。スクリュー２１は間欠駆動しており、シリンジＸＡが所定位置まで搬送されるとスクリュー２１は一旦停止する。具体的には、スクリュー２１の溝部Ｇには例えば８本のシリンジＸＡが係合可能となっており、スクリュー２１の上流端で係合したシリンジＸＡが下流端の溝部Ｇに達するまで（スクリュー２１の溝部Ｇに、シリンジＸＡが最大で８本係合するまで）スクリュー２１は回転を続ける。
【００３９】
図３を参照して、例えば８本のシリンジＸＡが係合し、物品保持装置３０出の取り出しが可能になると、スクリュー２１は一旦停止する。その後、スクリュー装置２０のロッド２５ｂが支持部材２４を引き下げる。
【００４０】
これによって、側方規制部材２２は、シリンジＸＡの側方を規制している状態（破線の状態）から、実線で示すように側方規制部材回転軸２３を中心としてスクリュー２１から離れる方向に例えば９０度以上回転してシリンジＸＡの斜め下方に退避する。つまり本実施形態の側方規制部材２２は、スクリュー２１の回転が停止した後、スクリュー２１から離れる方向に退避して、物品保持装置３０の動作経路を開放する。これにより、シリンジＸＡの外周面への物品保持装置３０へのアクセスが可能（側方の規制が解除された状態）となる。
【００４１】
支持部材２４を回転移動させることで、短時間および省スペースで側方規制部材２２を退避させることができる。すなわち、側方規制部材２２を一度の回転動作で退避させ、物品保持装置３０（アーム３１）の動作経路を大きく開放することができるので、例えば、側方規制部材２２を一旦支持台２６の主面に平行移動させたのち、鉛直下方に退避させる場合などと比較して、省スペース及び短時間での退避が可能となる。
【００４２】
側方規制部材２２が退避された後に物品保持装置３０側からスクリュー２１側を見ると、シリンジＸＡの外周面の一部が露出した状態となる（図２参照）。物品保持装置３０は、側方規制部材２０の上部を超えてアーム３１を伸ばし、保持部３２にてシリンジＸＡを吸着し、保持する（図１、図３参照）。
【００４３】
その後、物品保持装置３０は矢印の如くアーム３１の水平移動で、すなわちフランジＸＢが第１搬送コンベア装置１１の搬送面Ｓ１と略平行な状態を維持して（シリンジＸＡの平行移動で）、シリンジＸＡをスクリュー２１から取り出す（図３参照）。
【００４４】
物品保持装置３０のアーム３１は、シリンジＸＡの取り出し動作においてその姿勢も変化させつつ移載する。具体的には、アーム３１は、第１搬送コンベア装置１１において底部となっていたフランジＸＢが第２搬送コンベア装置１２の搬送面Ｓ２に対して略垂直になるように、すなわちシリンジＸＡが横倒しで配置される状態となるように、姿勢を変えながら移載する。ここでは一例として、フランジＸＢが物品保持装置３０側に位置し、針の装着側がスクリュー装置２０側に位置するように、シリンジＸＡが横倒しされる（図１参照）。
【００４５】
既述の如く物品保持装置３０は関節部を介して２つの腕部が接続された構成であって、全方向に移動可能であるため、アーム３１の水平移動のみで、すなわちフランジＸＢを第１搬送コンベア装置１１の搬送面Ｓ１と略平行に維持した状態で（鉛直方向に移動させることなく）横倒しつつ、第２搬送コンベア装置１２に移載することが可能となる。
【００４６】
図１を参照して、物品保持装置３０によりシリンジＸＡを取り出した後、スクリュー２１は再度回転を開始し、シリンジＸＡを所定位置まで（スクリュー２１の溝部Ｇにそれぞれ８本のシリンジＸＡが係合するまで）搬送する。
【００４７】
第２搬送コンベア装置１２上のシリンジＸＡは、物品保持装置４０（４０ａ、４０ｂ）によって、水平回転されて第３搬送コンベア装置１３に移載される。物品保持装置４０ａは、例えば全方向に移動が可能なアーム４１ａの先端に、保持部４２ａを備えたロボットハンドであり、保持部４２ａは例えばシリンジＸＡに吸着してこれを保持する吸着パッドである。ここでは、一例として保持部４１ａは一度の保持動作で２本のシリンジＸＡを保持でき、且つ１本ずつ離脱させることが可能なものである。シリンジＸＡは、針の装着方向が搬送方向の前方となり、フランジＸＢが搬送方向の後方となるように水平回転されて１本ずつ第３搬送コンベア装置１３に移載される。すなわち、保持部４２ａは、第２搬送コンベア装置１２において、隣り合う２本のシリンジＸＡを保持する場合、搬送方向の後方に位置するシリンジＸＡ１と、搬送方向の前方に位置するシリンジＸＡ２を同時に保持するが、第３搬送コンベア装置１３の移動するベルトコンベア上でシリンジＸＡ１を先に離脱して移載し、その後シリンジＸＡ２を離脱して移載する。
【００４８】
物品保持装置４０ｂの構成および動作は、物品保持装置４０ａと同様であるので、説明は省略する。
【００４９】
第３搬送コンベア装置１３は下流付近において、第４搬送コンベア装置１４の下流端と合流する。第４搬送コンベア装置１４は、搬送方向が、第３搬送コンベア装置１３の搬送方向に直交するように配置される。
【００５０】
第４搬送コンベア装置１４には、シリンジＸＡと対になるプランジャＹＡが所定間隔で離間され、横倒しの状態で搬送される。つまり第３搬送コンベア装置１３上を搬送されるシリンジＸＡの針の装着方向にプランジャＹＡの先端部分が配置され、フランジＸＢの方向にプランジャＹＡの天面部分が配置されるように、第４搬送コンベア装置１４の搬送面Ｓ４上に配置され、搬送される。例えば、プランジャＹＡは、第４搬送コンベア装置１４の下流端から一旦、第３搬送コンベア装置１３上に設けられたシャッター（不図示）の上に落下される。そして所定のタイミング（シリンジＸＡが搬送されるタイミング）でシャッターを開放することにより、シリンジＸＡとプランジャＹＡを対にすることができる。１組のシリンジＸＡとプランジャＹＡは、第３搬送コンベア装置１３の下流端に搬送され、箱詰め装置（不図示）に供給される。
【００５１】
１組のシリンジＸＡとプランジャＹＡは、例えばピロー包装体などに包装され、箱詰めされる。なお、複数組のシリンジＸＡとプランジャＹＡをピロー包装体としてもよいし、包装体はピロー包装体に限らず、所定本数（例えば、１０本）のシリンジ（と対応する数のプランジャと）を集積して直接箱詰めする直接包装形態であってもよい。またその他の各種包装体（ストレッチ包装体、シュリンク包装体、深絞り包装体、マルチパックカートン包装体（特開２００５−１７０４４８号公報参照）など）を箱詰めする形態であってもよい。
【００５２】
上述したような搬送ラインにおいては、物品保持装置３０で、シリンジＸＡを保持する際に、アーム３１および保持部３２の可動クリアランスを確保するため、隣り合うシリンジＸＡ間を所定距離で離間する必要がある。例えば、シリンジＸＡを横倒しした後にシリンジＸＡ間を離間する方法では、その外周面とコンベア装置の搬送面が接触することから、外周面に傷がつく可能性が高くなる。
【００５３】
このため、シリンジＸＡを横倒しする以前に、すなわち、第１搬送コンベア装置１１の搬送中に、起立した状態で、シリンジＸＡ間を所定間隔で分離する必要がある。例えば、起立した状態であれば第１搬送コンベア装置１１の搬送面Ｓ１と接触するのはフランジＸＢ部分であり、スクリュー装置２０で離間する際に擦れてフランジＸＢに傷がついても、外周面に傷がつく場合と比較して問題は少ない。
【００５４】
ただし、スクリュー２１を用いてシリンジＸＡ間を分離させる場合、溝部ＧとシリンジＸＡの接触面積が小さいことから、スクリュー２１からの離脱や転倒を防止する側方規制部材２２が必要となる。しかし、例えば側方規制部材がスクリュー２１に対して（移動、回動不可に）固定される構造では、シリンジＸＡを鉛直方向に抜き取ることとなり、結局、外周面がスクリューに擦れて傷がつく問題は残る。またフランジＸＢが設けられている物品の場合、鉛直方向に引き抜くことが困難の場合もある。
【００５５】
このようなことから本実施形態の物品移載装置２０は、第１搬送経路Ｒ１１においてスクリュー２１とこれに対向配置される側方規制部材２２を有するスクリュー装置２０を用いて、スクリュー２１に物品（シリンジＸＡ）を係合させることでこれを起立状態で所定間隔に分離しながら搬送する。そして、物品保持装置３０で物品を保持する際に、スクリュー２１に対向配置していた側方規制部材２２を例えばスクリュー２１の高さより下方（鉛直方向の高さでスクリュー２１より低い位置）、あるいは物品保持装置３０のアーム３１の下方に退避した後、物品保持装置３０で物品を保持し、第２搬送経路Ｒ１２に移載する。
【００５６】
以上説明したように、本発明に係る物品移送装置は、プールされた複数の物品（例えば、シリンジＸＡ）を所定間隔に分離して搬送するスクリュー（例えば、スクリュー２１）と、該スクリューに対向し、該スクリューから離れる方向に退避可能に構成される側方規制部材（例えば、側方規制部材２２）とを有するスクリュー装置（例えば、スクリュー装置２０）と、少なくとも１つの前記物品を前記スクリューから取り出す物品保持装置（例えば、物品保持装置３０）と、を備えることを特徴とする。
【００５７】
このような構成により、搬送中にシリンジＸＡを保持する容器などが不要となり、また側方規制部材２２を退避した後、物品保持装置３０によって物品を第１搬送経路Ｒ１１から取り出し、第２搬送経路Ｒ１２に移載することができるので、側方規制部材２２とシリンジＸＡが擦れることによって、シリンジＸＡに傷がつくことを防止できる。
【００５８】
また、前記スクリュー装置（例えば、スクリュー装置２０）は、前記物品（例えば、シリンジＸＡ）の搬送時に前記側方規制部材（例えば、側方規制部材２２）が前記物品の離脱を規制し、前記物品保持装置（例えば、物品保持装置３０）が前記物品を取り出す際に、前記側方規制部材が前記スクリューの高さより下方に退避することを特徴としてもよい。
【００５９】
これにより、側方規制部材２２によって、スクリュー２１での搬送中においてスクリュー２１からシリンジＸＡが離脱または転倒することを防止しつつ、第１搬送経路Ｒ１１か、第２搬送経路Ｒ１２にシリンジＸＡを移載する際には、側方規制部材２２とシリンジＸＡが擦れることによって、シリンジＸＡに傷がつくことを防止できる。
【００６０】
また、前記側方規制部材（例えば、側方規制部材２２）は、前記スクリュー装置（例えば、スクリュー装置２０）の回転軸と平行な軸（例えば、側方規制部材回転軸２３）を中心として回動する支持部材（例えば、支持部材２４）に固定されることを特徴としてもよい。
【００６１】
これにより、短時間および省スペースで側方規制部材２２を退避させることができる。すなわち、側方規制部材２２を一度の回転動作で退避させ、物品保持装置３０（アーム３１）の動作経路を大きく開放することができるので、例えば、一旦支持台２４の主面に平行移動させたのち、鉛直下方に退避させる場合などと比較して、省スペース及び短時間での退避が可能となる。
【００６２】
また、前記物品保持装置（例えば、物品保持装置３０）は、前記物品（例えば、シリンジＸＡ）を該物品の搬送面に対して略平行または斜め上方に移動させることにより取り出すことを特徴としてもよい。ここで略平行に移動とは、搬送面に対して高さ（鉛直）方向に変位させずに移動する場合の他、高さ方向にわずかに変位（例えば、物品保持装置３０の動作に不可避の変位）しつつ搬送面に対して平行に移動する場合も含む。
【００６３】
これにより、移載の際に、物品を一旦真上（鉛直方向の上方）に引き出した後に、アームを水平移動するなどして移載していた従来構造と比較して、鉛直方向の引き出し動作を省略できるため、移載（搬送）に係る距離を短くでき、サイクルタイムを短縮できる。
【００６４】
また、物品保持装置３０は、物品（例えば、シリンジＸＡ）を物品の搬送面に対して略平行移動により取り出すものに限らず、例えば、物品の高さの２分の１程度以下の変位量で高さ方向に変位させつつ斜め上方に移動させることにより取り出すものであってもよい。斜め上方に取り出す場合であっても、物品を鉛直方向の上方に（物品の高さ分程度の変位量を）引き出す従来構造と比較して、移載（搬送）に係る距離を短くでき、サイクルタイムを短縮できる。
【００６５】
また、前記物品保持装置（例えば、物品保持装置３０）は、前記物品（例えば、シリンジＸＡ）の姿勢を変化させつつ該物品を移載することを特徴としてもよい。
【００６６】
これにより、物品の取り出し動作と、物品の姿勢を変える動作（例えば、起立している物品を横倒しにする動作）とを連続して（一動作で）で行うことができるので、これによってもサイクルタイムを短縮することができる。更に、ガイド部材とスクリューとで物品を挟みつつ姿勢を変える場合と比較して物品に傷がつくことを回避できる。
【００６７】
このように、本実施形態の物品移載装置１０は、プールされた物品を所定の間隔に分離し、物品保持装置３０によって複数の物品を保持する際に退避する側方規制部材２２を有するスクリュー装置２０と、複数の物品保持装置３０を備えるものである。
【００６８】
したがって、上述した実施形態以外に、下記の実施形態も採用できる。例えば、物品移載装置１０は、移載されるシリンジＸＡの太さ（直径）を変更可能とするものであってもよい。具値的には、シリンジＸＡの太さに対応した溝部Ｇの形状（深さおよび幅）を有するスクリュー２１に交換可能であってもよい。あるいは、スクリュー２１あるいは側方規制部材２２の少なくとも一方を支持台２６の主面に平行に移動し、これらの間隔を調整できるものであってもよい。この場合、スクリュー２１を交換することなく、異なる太さ（直径）のシリンジＸＡを移載することができる。本実施形態では、特に、側方規制部材２２によってシリンジＸＡのスクリュー２１からの離脱または転倒が保護されるので、スクリュー２１の溝部Ｇの幅はシリンジＸＡの太さに対してある程度余裕があっても（大きくても）問題がない。したがって、シリンジＸＡの太さの変更に対応できるようある程度大きい溝部Ｇを有するスクリュー２１を採用し、スクリュー２１と側方規制部材２２の間隔を調整可能とすることで、搬送するシリンジＸＡの太さの変更に容易に対応可能となる。
【００６９】
また上記の実施形態では、物品移載装置１０で移載される物品としてシリンジＸＡを例に説明したが、これに限らず、フランジＸＢのない円柱状（円筒形状）のものであってもよいし、角柱状（角筒形状）のものであってもよい。また、ボトルあるいは壜などのように長尺（深さ）方向に直径（幅）が変化する形状のものであってもよい。
【００７０】
また、第１搬送経路Ｒ１１において物品が分離される所定間隔とは、スクリューの形状、すなわち山部の幅（溝部Ｇの間隔）によって定められる間隔をいい、物品間の間隔（スクリューの山部の幅）が一定である場合に限らず、所定の（スクリューの形状で定められる）不規則な間隔であってもよい。
【００７１】
また、側方規制部材２２は、スクリュー２１の溝部Ｇから物品ＸＡが離脱すること、および転倒することを防ぐように、物品ＸＡの側方をガイドできる形状であればよく、上記の実施形態の如く上下に分離されたものに限らず、スクリュー２１の回転軸の延在方向の長さに沿った１つの長尺の梁状部材で構成されてもよい。また、スクリュー２１で搬送される１つ以上の物品ＸＡ（個々の物品ＸＡでも可）に対応した長さの部材で、かつそれぞれの物品ＸＡの側方をガイドできるように、スクリュー２１の回転軸の延在方向において複数に分割されたものであってもよい。
【００７２】
また、物品保持装置３０の保持部３２は、吸着して保持するものにかぎらず、把握式（グリッパー）で保持するものであってもよい。
【００７３】
また、スクリュー２１は、無軸スクリューであってもよい。
【００７４】
また、上述の実施形態では、支持部材２４の回動によって、側方規制部材２２が退避し、その上方をアーム３１が通過する場合を例に説明したがこれに限らない。すなわち、本実施形態の側方規制部材２２は、物品保持装置３０による物品ＸＡの取り出し動作、および取り出される物品ＸＡと干渉しないように退避するものであればよい。したがって例えば、スクリュー装置２０の上方に側方支持部材回転軸２３が配置され、これを中心に跳ね上がるように側方支持部材２２が回動して退避し、その下方をアーム３１が通過する構成としてもよい。
【００７５】
さらに、側方支持部材２２は回動による退避に限らず、スクリュー２１から離れる方向に、支持台２６の主面と平行に移動した後、鉛直下方（または上方）に退避する構成であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７６】
本発明に係る物品移載装置は、ロボットによる自動供給装置などに代表される物品移載装置に適用することができる。
【符号の説明】
【００７７】
１０  物品移載装置
２０  スクリュー装置
２１  スクリュー
２２  側方規制部材
３０  物品保持装置
ＸＡ  物品（シリンジ）
ＸＢ  プランジャ
【図１】
2013220912.tif 000003
【図２】
2013220912.tif 000004
【図３】
2013220912.tif 000005