(57)【要約】【課題】運転支援の要否を適切に判断し、効果的な運転支援を実施できる運転支援装置及び運転支援方法を提供する。【解決手段】運転支援装置１では、ＴＴＣ及びＴＴＶを予め設定されたマップＭに適用して、自車両において運転支援を実施するか否かの判断を行うと共に、移動体に対して注意喚起を実施するか否かを判断する運転支援判断部３５と、自車両における運転支援を制御する運転支援制御部３７と、移動体に対して注意喚起を実施する報知部１３とを備え、マップＭには、移動体に対して注意喚起を実施する注意喚起エリアＡ３が設定されており、運転支援判断部３５は、ＴＴＣ及びＴＴＶの関係を表す点が注意喚起エリアＡ３に存在する場合に、移動体に対して注意喚起を実施すると判断する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と移動体との衝突を回避する運転支援を実施する運転支援装置であって、
前記自車両の進行方向と当該進行方向に交差する方向とにおいて前記自車両と前記移動体とが交差する交差地点に前記自車両が到達するまでの第１時間を予測する第１時間予測手段と、
前記移動体が前記進行方向に交差する方向において前記交差地点に到達するまでの第２時間を予測する第２時間予測手段と、
前記第１及び第２時間予測手段によって予測された前記第１及び第２時間を予め設定されたマップに適用して、前記自車両において運転支援を実施するか否かの判断を行うと共に、前記移動体に対して注意喚起を実施するか否かを判断する運転支援判断手段と、
前記運転支援判断手段により前記自車両において運転支援を実施すると判断された場合に、前記自車両における運転支援を制御する運転支援制御手段と、
前記運転支援判断手段により前記移動体に対して注意喚起を実施すると判断された場合に、前記移動体に対して注意喚起を実施する報知手段と、を備え、
前記マップには、前記移動体に対して注意喚起を実施する注意喚起エリアが設定されており、
前記運転支援判断手段は、前記第１及び第２時間の関係を表す点が前記注意喚起エリアに存在する場合に、前記移動体に対して注意喚起を実施すると判断することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記運転支援判断手段は、前記第１及び第２時間の関係を表す点が前記注意喚起エリアに存在し、且つ前記自車両から前記移動体までの距離が、前記自車両が停止するのに要する距離よりも小さい場合に、前記移動体に対して注意喚起を実施すると判断する請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記注意喚起エリアは、前記自車両が前記移動体よりも先に前記交差地点を通過する領域を含んでいる請求項１又は２記載の運転支援装置。
【請求項４】
自車両と移動体との衝突を回避する運転支援を実施する運転支援方法であって、
前記自車両の進行方向と当該進行方向に交差する方向とにおいて前記自車両と前記移動体とが交差する交差地点に前記自車両が到達するまでの第１時間を予測する第１時間予測ステップと、
前記移動体が前記進行方向に交差する方向において前記交差地点に到達するまでの第２時間を予測する第２時間予測ステップと、
前記第１及び第２時間予測ステップにおいて予測された前記第１及び第２時間を予め設定されたマップに適用して、前記自車両において運転支援を実施するか否かの判断を行うと共に、前記移動体に対して注意喚起を実施するか否かを判断する運転支援判断ステップと、
前記運転支援判断ステップにおいて前記自車両において運転支援を実施すると判断された場合に、前記自車両における運転支援を制御する運転支援制御ステップと、
前記運転支援判断ステップにおいて前記移動体に対して注意喚起を実施すると判断された場合に、前記移動体に対して注意喚起を実施する報知ステップと、を含み、
前記マップには、前記移動体に対して注意喚起を実施する注意喚起エリアが設定されており、
前記運転支援判断ステップでは、前記第１及び第２時間の関係を表す点が前記注意喚起エリアに存在する場合に、前記移動体に対して注意喚起を実施すると判断することを特徴とする運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両と移動体との衝突を回避するための運転支援を実施する運転支援装置及び運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の運転支援装置として、例えば特許文献１に記載されたものが知られている。特許文献１に記載の運転支援装置では、自車両の進行方向に存在する物体の位置を検出し、検出された物体の進行方向に対する横移動速度が所定速度以下であるか否かを判断している。そして、この運転支援装置では、横移動速度が所定速度以下であると判断した場合に、移動体の検出方向と自車両の進行方向とからなる検出角度に基づいて自車両と移動体との接触の可能性を判定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２５７２９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、自車両の進行方向の前方にいる歩行者が道路を横断しようとしている状況において、歩行者との衝突を回避するための運転支援を実施しなくても、自車両が歩行者の位置する地点に到達したときには歩行者が既に道路を横断し終えていることがある。従来の運転支援装置では、そのような状況であっても、横移動速度が所定速度以下である場合に自車両となす検出角度に基づいて接触の可能性を判定し、運転支援を実施する可能性がある。したがって、不要な運転支援が実施されるおそれがあり、実際の状況との違いに運転者が違和感を覚えるといった問題が生じ得る。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、運転支援の要否を適切に判断し、効果的な運転支援を実施できる運転支援装置及び運転支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明に係る運転支援装置は、自車両と移動体との衝突を回避する運転支援を実施する運転支援装置であって、自車両の進行方向と当該進行方向に交差する方向とにおいて自車両と移動体とが交差する交差地点に自車両が到達するまでの第１時間を予測する第１時間予測手段と、移動体が進行方向に交差する方向において交差地点に到達するまでの第２時間を予測する第２時間予測手段と、第１及び第２時間予測手段によって予測された第１及び第２時間を予め設定されたマップに適用して、自車両において運転支援を実施するか否かの判断を行うと共に、移動体に対して注意喚起を実施するか否かを判断する運転支援判断手段と、運転支援判断手段により自車両において運転支援を実施すると判断された場合に、自車両における運転支援を制御する運転支援制御手段と、運転支援判断手段により移動体に対して注意喚起を実施すると判断された場合に、移動体に対して注意喚起を実施する報知手段と、を備え、マップには、移動体に対して注意喚起を実施する注意喚起エリアが設定されており、運転支援判断手段は、第１及び第２時間の関係を表す点が注意喚起エリアに存在する場合に、移動体に対して注意喚起を実施すると判断することを特徴とする。
【０００７】
この運転支援装置では、進行方向において自車両が交差地点に到達するまでの第１時間と、進行方向に交差する方向、つまり自車両の横方向において移動体が交差地点に到達するまでの第２時間とを予測し、予測した第１時間及び第２時間との相対関係に基づいて自車両における運転支援を行っている。このように、移動体が交差地点に到達するまでの第２時間を予測することにより、運転支援の要否を適切に判断して運転支援を実施できる。その結果、効果的な運転支援の実施が可能となる。また、運転支援装置では、マップにおいて、移動体に対して注意喚起を実施する注意喚起エリアが設定されており、このマップに第１及び第２時間を適用して移動体に注意喚起を実施するか否かを判断し、移動体に対して注意喚起を実施する。このように、自車両における運転支援に加えて、移動体に対して注意喚起を実施するので、自車両と移動体との衝突をより効果的に防止できる。
【０００８】
運転支援判断手段は、第１及び第２時間の関係を表す点が注意喚起エリアに存在し、且つ自車両から移動体までの距離が、自車両が停止するのに要する距離よりも小さい場合に、移動体に対して注意喚起を実施すると判断することが好ましい。このような構成によれば、移動体に対して過剰に注意喚起が実施されることが抑制されるため、運転者の違和感を軽減できると共に、移動体に対する注意喚起を効果的に実施できる。
【０００９】
注意喚起エリアは、自車両が移動体よりも先に交差地点を通過する領域を含んでいることが好ましい。このような構成によれば、自車両において運転支援が実施されないときでも、移動体に対しては注意喚起が実施されることになる。これにより、自車両と移動体との衝突をより一層防止できる。
【００１０】
本発明に係る運転支援方法は、自車両と移動体との衝突を回避する運転支援を実施する運転支援方法であって、自車両の進行方向と当該進行方向に交差する方向とにおいて自車両と移動体とが交差する交差地点に自車両が到達するまでの第１時間を予測する第１時間予測ステップと、移動体が進行方向に交差する方向において交差地点に到達するまでの第２時間を予測する第２時間予測ステップと、第１及び第２時間予測ステップにおいて予測された第１及び第２時間を予め設定されたマップに適用して、自車両において運転支援を実施するか否かの判断を行うと共に、移動体に対して注意喚起を実施するか否かを判断する運転支援判断ステップと、運転支援判断ステップにおいて自車両において運転支援を実施すると判断された場合に、自車両における運転支援を制御する運転支援制御ステップと、運転支援判断ステップにおいて移動体に対して注意喚起を実施すると判断された場合に、移動体に対して注意喚起を実施する報知ステップと、を含み、マップには、移動体に対して注意喚起を実施する注意喚起エリアが設定されており、運転支援判断ステップでは、第１及び第２時間の関係を表す点が注意喚起エリアに存在する場合に、移動体に対して注意喚起を実施すると判断することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、運転支援の要否を適切に判断し、効果的な運転支援を実施できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】一実施形態に係る運転支援装置を示す図である。
【図２】マップを示す図である。
【図３】運転支援判断部における運転支援要否の判断方法を説明するための図である。
【図４】移動体に対する注意喚起を説明する図である。
【図５】運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明において同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。
【００１４】
図１は、一実施形態に係る運転支援装置の構成を示す図である。図１に示す運転支援装置１は、車などの車両に搭載され、歩行者や自転車などの移動体との衝突を回避するための運転支援を行う装置である。なお、運転支援とは、自車両において直接的に制動や操舵などの介入制御を行うことや、運転者に対して警告を行うことを含んでいる。
【００１５】
図１に示すように、運転支援装置１は、ＥＣＵ（Electronic ControlUnit）３を備えている。ＥＣＵ３には、移動体検出センサ５と、車両センサ７と、ＨＭＩ（HumanMachine Interface）９と、介入制御ＥＣＵ１１と、報知部（報知手段）１３が接続されている。ＥＣＵ３及び介入制御ＥＣＵ１１は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read OnlyMemory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]などからなる電子制御ユニットであり、プログラムによって動作する。
【００１６】
移動体検出センサ５は、移動体を検出する外界センサである。移動体検出センサ５は、例えば、レーザーレーダーやミリ波レーダー、カメラなどの撮像手段である。移動体検出センサ５は、ミリ波レーダーである場合、周波数変調されたミリ波帯のレーダー波を送受信することにより、自車両の前方に位置する移動体を検出し、検出結果に基づいて、移動体の位置や速度などの移動体情報を生成する。移動体検出センサ５は、移動体情報をＥＣＵ３に出力する。なお、移動体検出センサ５がカメラである場合には、撮像した画像に画像処理を施して移動体情報を生成する。また、移動体検出センサ５は、ミリ波レーダー及びカメラの両方から構成されていてもよい。
【００１７】
車両センサ７は、自車両の走行状態を検出する内界センサである。車両センサ７は、例えば、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ、ステアリングの操舵角を検出する操舵角センサ、車両の車速（走行速度）を検出する車速センサなどである。車両センサ７は、検出した自車両の走行状態を示す車両情報をＥＣＵ３に出力する。
【００１８】
ＥＣＵ３は、衝突時間予測部（第１時間予測手段、第２時間予測手段）３１と、マップ記憶部３３と、運転支援判断部（運転支援判断手段）３５と、運転支援制御部（運転支援制御手段）３７とを備えている。
【００１９】
衝突時間予測部３１は、自車両及び移動体が交差地点に到達するまでの時間を予測する部分である。衝突時間予測部３１は、移動体検出センサ５から出力された移動体情報、及び、車両センサ７から出力された車両情報を受け取ると、移動体情報及び車両情報に基づいて自車両と移動体との衝突時間、すなわち自車両と移動体とが交差する交差地点に自車両及び移動体がそれぞれ到達するまでの時間を算出する。
【００２０】
衝突時間予測部３１は、車両情報に基づいて自車両の予測軌跡などを求め、自車両が交差地点に到達するまでの時間、すなわち自車両が現在の状態で進行方向に走行した場合に何秒後に移動体に衝突するかを示す値であるＴＴＣ（Time To Collision、第１時間）を算出する。また、衝突時間予測部３１は、移動体情報に基づいて移動体の速度ベクトルなどを求め、移動体が交差地点に到達するまでの時間、すなわち移動体が現在の状態で自車両の進行方向に交差する方向（自車両の横方向）に移動した場合に何秒後に自車両に衝突するかを示す値であるＴＴＶ（Time To Vehicle、第２時間）を算出する。
【００２１】
衝突時間予測部３１は、以下の式（１）及び（２）によりＴＴＣ及びＴＴＶを算出する。
ＴＴＣ＝ｘ／（Ｖ−ｖｘ）  …（１）
ＴＴＶ＝ｙ／ｖｙ  …（２）
上記式（１），（２）において、Ｖ：自車両の速度、ｘ，ｙ：移動体の相対位置、ｖｘ，ｖｙ：移動体の速度である。衝突時間予測部３１は、算出したＴＴＣ及びＴＴＶを示すＴＴＣ情報及びＴＴＶ情報を運転支援判断部３５に出力する。
【００２２】
マップ記憶部３３は、マップＭを記憶している。図２は、マップを示す図である。図２に示すように、マップＭは、縦軸がＴＴＣ［ｓ］、横軸がＴＴＶ［ｓ］であり、ＴＴＣとＴＴＶとの相対関係を示している。マップＭにおいて、原点が自車両と移動体との交差地点に設定されている。マップＭでは、原点から離れるにつれて（ＴＴＣ、ＴＴＶが大きくなるにつれて）交差地点から離れた場所に位置していることとなる。マップＭには、運転支援不要エリアＡ１と、運転支援エリアＡ２と、注意喚起エリアＡ３とが設定されている。マップＭについて、以下具体的に説明する。
【００２３】
運転支援エリアＡ２は、ｙ＝ｆｘ（ＴＴＣ，ＴＴＶ）の関数に囲まれた領域である。運転支援エリアＡ２を規定する２本の直線は、ＴＴＣとＴＴＶとの差分（ＴＴＣ−ＴＴＶ）で設定されている。マップＭにおいて、Ｔ１及びＴ２は、例えば１〜３秒に設定されている。
【００２４】
運転支援エリアＡ２には、予め運転支援の制御内容が緊急度に応じて複数設定されており、ＨＭＩエリアＡ２１と、介入制御エリアＡ２２と、緊急介入制御エリアＡ２３とが設定されている。ＨＭＩエリアＡ２１は、運転者に対して警告を行うといった運転支援を実施するエリアである。介入制御エリアＡ２２は、ＨＭＩエリアＡ２１の内側に設定されている。介入制御エリアＡ２２は、制動などの介入制御を実施するエリアである。緊急介入制御エリアＡ２３は、急制動などを実施し、衝突を回避するための緊急介入制御を実施するエリアである。緊急介入制御エリアＡ２３は、マップＭの原点寄り、つまり自車両と移動体との交差地点に近い部分に設定されている。
【００２５】
運転支援不要エリアＡ１は、運転支援エリアＡ２以外の部分であり、自車両と移動体との衝突を回避するための運転支援を必要としないエリアである。つまり、運転支援不要エリアＡ１に該当する場合には、自車両が交差地点に到達するときには移動体が交差地点を既に通過している、或いは、移動体が交差地点から離れた場所に位置していることになる。
【００２６】
注意喚起エリアＡ３は、移動体に対して注意喚起を実施するエリアである（破線で囲んだエリア）。注意喚起エリアＡ３は、自車両が移動体よりも先に交差地点を通過する領域部分の運転支援不要エリアＡ１の一部と、運転支援エリアＡ２の一部とを含んで設定されている。
【００２７】
マップＭは、実験データなどに基づいて運転支援不要エリアＡ１、運転支援エリアＡ２及び注意喚起エリアＡ３が設定されていてもよいし、運転者の運転特性（アクセル特性、ブレーキ特性）を学習させることにより運転支援不要エリアＡ１、運転支援エリアＡ２及び注意喚起エリアＡ３が設定されてもよい。また、マップＭにおいては、介入制御エリアＡ２２及び緊急介入制御エリアＡ２３において、運転支援の制御量がそれぞれ設定されていてもよい。マップ記憶部３３に記憶（格納）されるマップＭは、書き換え（マップＭの更新）可能とされている。
【００２８】
運転支援判断部３５は、自車両において運転支援を実施するか否かを判断する部分である。運転支援判断部３５は、ＴＴＣ及びＴＴＶをマップＭに適用して、自車両において運転支援を実施するか否かを判断する。具体的には、運転支援判断部３５は、衝突時間予測部３１から出力されたＴＴＣ情報及びＴＴＶ情報をマップＭに適用し、ＴＴＣとＴＴＶとが交差する交点（ＴＴＣとＴＴＶとの関係を表す点）がマップＭのどのエリアに位置するのかを判断する。例えば、図３に示すように、運転支援判断部３５は、ＴＴＣとＴＴＶとが点Ｐ１で交わる場合には、運転支援不要エリアＡ１であるため、自車両において運転支援を実施しないと判断する。つまり、点Ｐ１で交わる場合には、移動体が交差地点に到達するときには自車両が交差地点を通過していることになる。
【００２９】
一方、運転支援判断部３５は、ＴＴＣとＴＴＶとが点Ｐ２で交わる場合には、運転支援エリアＡ２（介入制御エリアＡ２２）であるため、自車両において運転支援を実施すると判断する。運転支援判断部３５は、運転支援を実施すると判断した場合には、ＨＭＩエリアＡ２１、介入制御エリアＡ２２及び緊急介入制御エリアＡ２３のいずれかを示す情報を含む支援実施情報を運転支援制御部３７に出力する。
【００３０】
また、運転支援判断部３５は、ＴＴＣとＴＴＶとが交差する交点が注意喚起エリアＡ３に存在する場合には、移動体に対して注意喚起を実施すると判断する。すなわち、運転支援判断部３５は、ＴＴＣとＴＴＶとが点Ｐ２で交わる場合には、運転支援を実施し、且つ注意喚起を実施すると判断する。このとき、運転支援判断部３５は、以下の条件を満たす場合には、ＴＴＣとＴＴＶとの交点（点Ｐ２）が注意喚起エリアＡ３に存在する場合であっても、移動体に対して注意喚起を実施すると判断しない。運転支援判断部３５は、自車両から移動体までの距離が、自車両が停止するために必要な距離（制動距離）よりも大きい場合には、移動体に対して注意喚起を実施すると判断しない。すなわち、運転支援判断部３５は、以下の式（３）を満たす場合には、移動体に対して注意喚起を実施すると判断しない。
Ｌ＞ｖｔ＋ｖ２／２ａ  …（３）
上記式（１）において、Ｌ：自車両から移動体までの距離、ｖ：自車両の速度、ｔ：空走時間、ａ：加速度である。
【００３１】
また、運転支援判断部３５は、移動体が対向車線側に位置していると共に対向車両が存在する場合、及び自車両の運転者がブレーキペダルを踏んでいる場合には、移動体に対して注意喚起を実施すると判断しない。運転支援判断部３５は、移動体に対し注意喚起を実施すると判断した場合には、その旨を示す注意喚起信号を報知部１３に出力する。
【００３２】
図１に戻って、運転支援制御部３７は、自車両における運転支援を制御する部分である。運転支援制御部３７は、運転支援判断部３５から出力された支援実施情報を受け取ると、この支援実施情報に基づいて運転支援（介入制御）を制御する。介入制御は、例えば制動制御や操舵制御である。運転支援制御部３７は、支援実施情報においてＨＭＩエリアＡ２１を示す情報が含まれている場合には、ＨＭＩ９に警告指示信号を出力する。
【００３３】
運転支援制御部３７は、支援実施情報において介入制御エリアＡ２２及び緊急介入制御エリアＡ２３を示す情報が含まれている場合には、介入制御の制御量を算出する。運転支援制御部３７は、マップＭの介入制御エリアＡ２２及び緊急介入制御エリアＡ２３において制御量が設定されている場合には、マップＭに基づいて制動の制御量（目標の加速度（減速加速度）、速度）を算出する。また、運転支援制御部３７は、マップＭにおいて制御量が設定されていないときには、以下の式（４）に基づいて制動の制御量を算出する。
α×ＴＴＣ＋β×ＴＴＶ＋γ  …（４）
ここで、α，βは係数であり、γは定数である。α，β，γは、実験値などに基づいて設定されている。また、操舵の制御量は、実験値や所定の式などに基づいて算出する。運転支援制御部３７は、制御量を含む介入制御信号を介入制御ＥＣＵ１１に出力する。
【００３４】
ＨＭＩ９は、例えばブザー、ＨＵＤ（Head Up Display）、ナビゲーションシステムのモニタ、メータパネルなどである。ＨＭＩ９は、ＥＣＵ３から出力された警告指示信号を受け取ると、移動体が前方に存在することを運転者に警告する音声を流したり、警告文などを表示したりする。例えば、ＨＭＩ９がＨＵＤである場合には、フロントガラスに移動体が存在することを示すポップアップを表示する。
【００３５】
介入制御ＥＣＵ１１は、自車両において介入制御を実行させるＥＣＵである。介入制御ＥＣＵ１１は、ブレーキＥＣＵやエンジンＥＣＵ（いずれも図示しない）などから構成されており、ＥＣＵ３から出力された介入制御信号を受け取ると、介入制御信号に含まれる制御量に応じて例えばブレーキアクチュエータやステアリングアクチュエータ（いずれも図示しない）を制御して自動介入制御を実施する。
【００３６】
報知部１３は、移動体に対して自車両が接近していることを注意喚起するための、移動体に対してその旨を報知する手段である。報知部１３は、クラクション制御部１３ａと、ヘッドライト制御部１３ｂと、補助ライト制御部１３ｃとを含んで構成されている。クラクション制御部１３ａは、クラクションの動作を制御する。ヘッドライト制御部１３ｂは、ヘッドライトのオン・オフを制御する。補助ライト制御部１３ｃは、補助ライトのオン・オフを制御する。
【００３７】
報知部１３は、運転支援判断部３５から出力された注意喚起信号を受け取ると、クラクション制御部１３ａ、ヘッドライト制御部１３ｂ及び補助ライト制御部１３ｃの少なくとも一つにより移動体に対して注意喚起を実施する。例えばヘッドライト制御部１３ｂ及び補助ライト制御部１３ｃにより移動体に注意喚起を実施する場合には、図４に示すように、自車両Ｃにおいて、移動体Ｗが位置する側のヘッドライト又は補助ライトを点灯させるように制御する。報知部１３による移動体への注意喚起を実施する時間などは、自車両と移動体との距離などに基づいて適宜設定される。なお、報知部１３は、移動体に対して注意喚起を実施できる構成であればよく、クラクション制御部１３ａ、ヘッドライト制御部１３ｂ、補助ライト制御部１３ｃの少なくとも一つ、或いは、その他の構成であってもよい。
【００３８】
続いて、運転支援装置１の動作について説明する。図５は、運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【００３９】
図５に示すように、まず、移動体の状態が移動体検出センサ５により検出される（ステップＳ０１）。また、自車両の走行状態が車両センサ７により検出される（ステップＳ０２）。次に、移動体検出センサ５及び車両センサ７により検出された移動体情報及び車両情報に基づいて、ＴＴＣ及びＴＴＶが衝突時間予測部３１によって算出される（ステップＳ０３、第１時間予測ステップ、第２時間予測ステップ）。
【００４０】
続いて、衝突時間予測部３１によって算出されたＴＴＣ及びＴＴＶをマップ記憶部３３に格納されているマップＭに適用し（ステップＳ０４）、自車両において運転支援を実施するか否かの判断が運転支援判断部３５において行われる（ステップＳ０５、運転支援判断ステップ）。自車両において運転支援を実施すると判断された場合には、ステップＳ０６に進む。一方、自車両において運転支援を実施すると判断されなかった場合には、ステップＳ０１の処理に戻る。
【００４１】
ステップＳ０６では、介入制御エリアＡ２２及び緊急介入制御エリアＡ２３であると判断された場合に、運転支援制御部３７において介入制御の制御量が例えばマップＭに基づいて算出される。続いて、移動体に対して注意喚起を実施するか否かの判断が運転支援判断部３５において行われる（ステップＳ０７、運転支援判断ステップ）。移動体に対して注意喚起を実施すると判断された場合には、ステップＳ０８に進む。一方、移動体に対して注意喚起を実施すると判断されなかった場合には、ステップＳ０９に進む。
【００４２】
ステップＳ０８では、報知部１３により、移動体に対して注意喚起が実施される（報知ステップ）。また、ステップＳ０９では、運転支援が実施される（運転支援制御ステップ）。具体的には、ＨＭＩ９によって運転者に対して警告が行われる。また、ＨＭＩ９による警告と共に、介入制御が介入制御ＥＣＵ１１により実施される。
【００４３】
以上説明したように、本実施形態では、衝突時間予測部３１においてＴＴＣ及びＴＴＶを算出して予測し、このＴＴＣ及びＴＴＶをマップＭに適用して、自車両において運転支援を実施するか否かを運転支援判断部３５が判断している。このように、移動体が交差地点に到達するＴＴＶ、すなわち移動体が自車両に近づく方向における衝突時間を予測することにより、運転支援の要否を適切に判断できる。その結果、例えば移動体が車道を横断したにもかかわらず運転支援が実施されるといった事態を回避でき、運転者に違和感を与えることのない効果的な運転支援を実施できる。
【００４４】
そして、本実施形態では、マップＭにおいて注意喚起エリアＡ３が設定されており、運転支援判断部３５によりＴＴＣ及びＴＴＶの交点が注意喚起エリアＡ３に存在すると判断された場合には、報知部１３により移動体に対して注意喚起を実施する。このように、移動体に対して自車両が接近していることを報知することにより、自車両と移動体との衝突をより効果的に防止できる。
【００４５】
また、運転支援判断部３５では、移動体に対して注意喚起を実施するか否かを判断するときに、自車両と移動体との位置関係（自車両と移動体との距離や対向車両の有無など）、自車両の走行状態（制動の状態）を加味している。これにより、移動体に対して過剰に注意喚起が実施されることが抑制されるため、運転者の違和感を軽減できると共に、移動体に対する注意喚起を効果的に実施できる。
【００４６】
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、介入制御ＥＣＵ１１による介入制御を実施する場合、ＨＩＭ９による警告も同時に実施しているが、介入制御を実施する際にはＨＩＭ９による警告を実施しなくてもよい。
【００４７】
また、上記実施形態に加えて、自車両の周辺情報（環境）を取得する手段を備え、自車両の周辺の状況（例えば、対向車の有無など）に応じて運転支援を実施する構成であってもよい。
【符号の説明】
【００４８】
１…運転支援装置、３…ＥＣＵ、５…移動体検出センサ、７…車両センサ、３１…衝突時間予測部（第１時間予測部、第２時間予測部）、３３…マップ記憶部、３５…運転支援判断部（運転支援判断手段）、３７…運転支援制御部（運転支援制御手段）、Ｍ…マップ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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