(57)【要約】【課題】特定車両に視界を遮られて見通しが悪化した状況であっても死角エリア内の情報を周囲に報知でき、もって交通社会環境を向上できる車両の死角報知装置を提供する。【解決手段】車両１の前後にそれぞれCCDカメラ４，５を設置すると共に、車両後部に液晶ディスプレイ２及びスピーカ３を設置する。車両１が路肩に停車したときにＧＰＳ情報に基づき片側一車線か片側複数車線かを判定し、片側一車線の場合には、前部CCDカメラ４により対向車線の車両前方側を撮像して液晶ディスプレイ２に表示する。また、片側複数車線の場合には、後部CCDカメラ５により自車線以外の他車線の車両後方側を撮像して液晶ディスプレイ２に表示する。さらに撮像画像に基づき対向車や後続車の存在を判定した場合には、スピーカ３から音声で報知する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が存在する道路状況を検出する道路状況検出手段と、
前記車両を駐停車させたとき、前記道路状況検出手段によって検出した道路状況に基づき、該車両の駐停車により車両の後側位置から見て死角となる死角エリアを判定する死角エリア判定手段と、
前記死角エリア判定手段によって判定した死角エリアを撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像した死角エリア内の情報を車両の後方側に報知する報知手段と
を備えたことを特徴とする車両の死角報知装置。
【請求項２】
前記死角エリア判定手段は、前記車両が存在する道路が片側一車線の場合は、対向車線の車両前方側を死角エリアとして判定することを特徴とする請求項１記載の車両の死角報知装置。
【請求項３】
前記死角エリア判定手段は、前記車両が存在する道路が片側複数車線の場合は、該車両を駐停車させた自車線以外の他車線の車両後方側を死角エリアとして判定することを特徴とする請求項１記載の車両の死角報知装置。
【請求項４】
前記報知手段は、前記死角エリアに物体が検出されたときに、該死角エリアに物体が侵入したことを音声で報知することを特徴とする請求項１乃至３の何れか記載の車両の死角報知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両の死角報知装置に係り、詳しくは自車の存在により歩行者などからの視界が遮られて死角となるエリア（以下、死角エリアという）を撮像して報知する死角報知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年では、運転操作による運転者の負担を軽減することを目的として、駐車時を想定した駐車支援装置や車両の走行中を想定した走行支援装置などの種々の運転支援装置が実用化されている。これらの運転支援装置では、運転支援の一つとして運転者が自車周辺の状況を容易に把握可能なように、CCDカメラなどの撮像装置で自車周辺の画像を撮像して運転席のモニタに表示している（例えば、特許文献１参照）。
当該特許文献１に記載の駐車支援装置は、自車を後退させて駐車させる場合の運転支援を目的としている。このため、自車の後方画像を撮像してモニタに表示すると共に、自車と駐車スペースとの位置関係を運転者が容易に把握できるように、画像中に自車の進路予測曲線及び自車の両側を延長したガイドラインを表示すると共に、運転者の注意喚起を要すると判断した場合には音声による警告を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１６９９９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、以上のような運転操作に対する支援とは別に、宅配便などに使用される箱形トラック或いは路線バスなど（以下、特定車両と総称する）による路上での見通しの悪化が問題となっており、その対策が要望されている。
即ち、この種の特定車両は前方及び後方から見た投影面積が大であるため、前後方向の視界を遮って見通しを悪化させる要因になり易い。例えば図６に示すように、歩道がない片側一車線の道路の路肩に特定車両Ａが駐停車している場合、後方から来た歩行者Ｗ（自転車なども同様）は矢印で示すように特定車両Ａを対向車線側に避けながら前方へと通行するため、事前に対向車Ｂの有無を確認する必要がある。ところが、歩行者Ｗは特定車両Ａに視界を遮られて対向車Ｂを確認し難いことから、非常に神経を使うことになる。
【０００５】
以上の例から明らかなように、路上での特定車両Ａの存在は見通しのきかない死角エリアを形成し、ひいては交通社会環境を悪化させる要因になり得る。上記した特許文献１の技術では自車の周辺状況を撮像しているが、その撮像画像の表示や撮像画像に基づく音声での警告は全て運転支援のために運転者に対して実行されるものでしかない。よって、特定車両Ａの存在に起因する死角エリアの問題解決には何ら役立てることができなかった。
本発明はこのような問題点を解決するためになされたもので、その目的とするところは、特定車両に視界を遮られて見通しが悪化した状況であっても死角エリア内の情報を周囲に報知でき、もって交通社会環境を向上させることができる車両の死角報知装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、請求項１の発明は、車両が存在する道路状況を検出する道路状況検出手段と、車両を駐停車させたとき、道路状況検出手段によって検出した道路状況に基づき、車両の駐停車により車両の後側位置から見て死角となる死角エリアを判定する死角エリア判定手段と、死角エリア判定手段によって判定した死角エリアを撮像する撮像手段と、撮像手段によって撮像した死角エリア内の情報を車両の後方側に報知する報知手段とを備えたものである。
【０００７】
請求項２の発明は、請求項１において、死角エリア判定手段が、車両が存在する道路が片側一車線の場合に、対向車線の車両前方側を死角エリアとして判定するものである。
請求項３の発明は、請求項１において、死角エリア判定手段が、車両が存在する道路が片側複数車線の場合に、車両を駐停車させた自車線以外の他車線の車両後方側を死角エリアとして判定するものである。
請求項４の発明は、請求項１乃至３において、報知手段が、死角エリアに物体が検出されたときに、死角エリアに物体が侵入したことを音声で報知するものである。
【発明の効果】
【０００８】
以上説明したように請求項１の発明の車両の死角報知装置によれば、車両を駐停車させたときに道路状況を検出し、道路状況に基づき車両の後側位置から見て死角となる死角エリアを判定し、その死角エリアを撮像して死角エリア内の情報を報知手段により車両の後方側に報知するようにした。
従って、駐停車した車両に遮られて後側位置から見通しのきかない死角エリアが生じた場合であっても、報知手段の報知に基づき死角エリア内の情報を容易且つ迅速に認識でき、ひいては交通社会環境を向上させることができる。
【０００９】
請求項２の発明の車両の死角報知装置によれば、請求項１に加えて、車両が存在する道路が片側一車線の場合に、対向車線の車両前方側を死角エリアとして判定するようにした。従って、死角エリア内の情報として対向車線の情報が報知されるため、例えば対向車線を走行する対向車の有無を容易且つ迅速に認識することができる。
請求項３の発明の車両の死角報知装置によれば、請求項１に加えて、車両が存在する道路が片側複数車線の場合に、自車線以外の他車線の車両後方側を死角エリアとして判定するようにした。従って、死角エリア内の情報として他車線の情報が報知されるため、例えば他車線を走行する後続車の有無を容易且つ迅速に認識することができる。
請求項４の発明の車両の死角報知装置によれば、請求項１乃至３に加えて、死角エリアに物体が検出されたときに音声で報知するようにした。従って、音声に基づき物体の存在を容易且つ迅速に認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態の箱形トラックの死角報知装置を示す全体構成図である。
【図２】ＥＣＵが実行する死角情報報知ルーチンを示すフローチャートである。
【図３】片側一車線道路の路肩に自車を停車させた場合の死角情報報知制御の実行状況を示す説明図である。
【図４】片側一車線道路の路肩に自車を停車させ、且つ前側に駐車車両が存在する場合の死角情報報知制御の実行状況を示す説明図である。
【図５】片側複数車線道路の路肩に自車を停車させた場合の死角情報報知制御の実行状況を示す説明図である。
【図６】片側一車線道路の路肩に駐停車した車両により後方から来た歩行者が前方の視界を遮られた状態を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明を箱形トラックの死角報知装置に具体化した一実施形態を説明する。
図１の全体構成図に示すように、本実施形態の特定車両は宅配便などに使用する箱形トラック１である。なお、以下の説明では、この箱形トラック１を車両と称する場合もある。箱形トラック１の荷台１ａは箱形状をなして内部に積荷を搭載可能となっている。荷台１ａの後面の下部右側には液晶ディスプレイ２が配置され、液晶ディスプレイ２に表示された画像を後方から視認可能となっている。また、荷台１ａの後面には液晶ディスプレイ２と隣り合うようにスピーカ３が配置され、このスピーカ３から音声を出力可能となっている。
【００１２】
一方、箱形トラック１の運転席の前部右側位置には前部CCDカメラ４（撮像手段）が配設され、箱形トラック１の荷台１ａの後部右側位置には後部CCDカメラ５（撮像手段）が配設されている。前部CCDカメラ４は略水平で且つ前方やや右側を指向するように角度設定されており、後述のように、車両１を片側一車線道路の路肩に停車させたときに、右斜め前方の対向車線を撮像するようになっている。また、後部CCDカメラ５は略水平で且つ後方やや右側を指向するように角度設定されており、後述のように、車両１を片側複数車線道路の路肩に停車させたときに、右斜め後方の自車線以外の車線（以下、他車線という）を撮像するようになっている。
箱形トラック１の車室内には、図示しない入出力装置、制御プログラムや制御マップなどの記憶に供される記憶装置（ＲＯＭ，ＲＡＭなど）、中央処理装置（ＣＰＵ）、タイマカウンタなどを備えたＥＣＵ７（制御ユニット）が設置されており、走行用のエンジンや変速機などの総合的な制御を行う。
【００１３】
また、ＥＣＵ７には上記液晶ディスプレイ２、スピーカ３、前部CCDカメラ４及び後部CCDカメラ５が接続されると共に、車両１のウィンカスイッチ８、ハザードスイッチ９、及びナビゲーション装置１０（道路状況検出手段）が接続されている。ナビゲーション装置１０は、ＧＰＳアンテナを介して人工衛星からＧＰＳ信号を受信する一方、内蔵している記憶装置に予め地図情報が記憶されており、これらのＧＰＳ情報及び地図情報をＥＣＵ７が任意に読出し可能になっている。
【００１４】
次に、以上のように構成された箱形トラック１の死角報知装置により実行される死角情報報知制御について説明する。
車両１のイグニションスイッチがＯＮされているとき、ＥＣＵ７は図２に示す死角情報報知ルーチンを所定の制御インターバルで実行する。まず、ステップＳ２でウィンカスイッチ８またはハザードスイッチ９が操作されたか否かを判定し、判定がＮo（否定）のときには一旦ルーチンを終了する。ステップＳ２の判定がＹes（肯定）になると、走行中の車両１が間もなく路肩に駐車または停車する、或いは既に路肩に停車中であると見なしてステップＳ４に移行する。ステップＳ４ではナビゲーション装置１０からのＧＰＳ信号に基づき地図上の自車位置を特定し、車両１が停車中の道路が片側一車線か片側複数車線かを判定する。なお、この判定処理はVICS（登録商標）情報などに基づき行ってもよい。
なお、停車の判定はこれに限ることはなく、例えば図示しない車速センサにより検出された車速Ｖが０になったことを条件として停車の判定を下してもよいし、車速センサからの検出情報とハザードスイッチ９及びウィンカスイッチ８の操作状態とに基づき総合的に判定してもよい。さらに、運転者のスイッチ操作に基づき停車判定を行うようにしてもよい。
【００１５】
ステップＳ４で道路が片側一車線であると判定したときには、ステップＳ６に移行して前部CCDカメラ４を作動させ、また、片側複数車線であると判定したときには、ステップＳ８に移行して後部CCDカメラ５を作動させる（死角エリア判定手段）。その後、ステップＳ１０で何れかのCCDカメラ４、５で撮像された画像を液晶ディスプレイ２に表示させ（報知手段）、続くステップＳ１２では撮像画像を解析する。この画像解析は、対向車線の対向車の有無、或いは他車線の後続車の有無を判定するための処理である。対向車とは、４輪車両のみならず２輪車両なども含まれる。
即ち、前部CCDカメラ４により前方の対向車線が撮像されている場合には、その撮像画像に基づき対向車線を走行して車両１に接近中の対向車が存在するか否かを判定する。また、後部CCDカメラ５により後方の他車線が撮像されている場合には、その撮像画像に基づき他車線を走行して車両１に接近中の後続車が存在するか否かを判定する。この種の画像解析は自動監視システムなどで広く実用化されているため、詳細な説明は省略するが、例えば撮像画像から対向車線や他車線の領域を抽出し、相前後して撮像された２枚の画像を抽出した領域内において比較することにより動体、即ち対向車や後続車の有無を判定すればよい。
【００１６】
ステップＳ１２の解析処理を終えるとステップＳ１４に移行し、解析結果に基づき対向車または後続車が存在するか否かを判定し、判定がＮoのときには、そのままルーチンを終了する。また、ステップＳ１４の判定がＹesのときにはステップＳ１６に移行し、スピーカ３から注意喚起のメッセージを出力した後にルーチンを終了する（報知手段）。具体的には、ステップＳ１４で対向車を判定した場合には「前方より対向車が来ます」のメッセージを出力し、ステップＳ１４で後続車を判定した場合には「後方より後続車がきます」のメッセージを出力する。
【００１７】
次に、以上のＥＣＵ７による死角情報報知制御の実行状況を図３〜５に基づき説明する。なお、以下の説明では、他車との区別のために車両１を自車Ａと称する。
まず、図３に示すように、歩道がない片側一車線道路の路肩に自車Ａが停車し、後方から歩行者や自転車（以下、代表して歩行者Ｗと称する）が来た場合について述べる。
矢印で示すように歩行者Ｗは自車Ａを対向車線側に避けながら前方へと通行するため、事前に対向車線を走行する対向車Ｂの有無を確認する必要がある。しかし、自車Ａに遮られて歩行者Ｗは前方の対向車を確認し難く、非常に神経を使うことになる（本発明の死角エリアに相当）。
本実施形態では、このとき図２のステップＳ４，６の処理により液晶ディスプレイ２に前方の対向車線の画像が表示されるため、その画像により対向車Ｂの有無を容易且つ迅速に確認できる。よって、歩行者Ｗは無用な緊張を強いられることなく、対向車Ｂが途切れた適切なタイミングを見計らって、停車中の自車Ａの脇を避けながら余裕をもって安全に通行することができる。
【００１８】
一方で、このような液晶ディスプレイ２の表示に気付かない歩行者Ｗも存在する。しかし、本実施形態では、対向車線を走行中の対向車Ｂが存在する場合には、図２のステップＳ１６の処理によりスピーカ３から注意喚起のメッセージを出力する。よって、液晶ディスプレイ２に気付かない場合であっても、歩行者Ｗはメッセージに基づき対向車Ｂが途切れた適切なタイミングを見計らい、余裕をもって自車Ａの脇を通行することができる。
加えて、歩行者Ｗが余裕をもって通行することは、対向車線上への急な飛び出しを防止することにもつながる。このため、対向車線を走行する対向車Ｂにとっては歩行者Ｗの急な飛び出しによる回避操作、ひいては無用な緊張を強いられる事態を回避できるという利点も得られる。
なお、以上は歩行者Ｗが自車Ａの脇を通行する場合を述べたが、歩行者Ｗが自車Ａの後側から道路を横断する場合についても同様の作用が得られる。
【００１９】
次に、図４に示すように、歩道がない片側一車線道路の路肩の駐車車両Ｃの後側に自車Ａが停車し、矢印で示すように歩行者Ｗが自車Ａの前側から駐車車両Ｃの脇（対向車線側）を通行したり、或いは自車Ａの前側から道路を横断したりする場合について述べる。
このような歩行者Ｗの行動は、自車線を走行して後方から接近中の後続車Ｄにとっては注意を払うべき対象である。しかし、後続車Ｄは自車Ａに遮られて歩行者Ｗを直接視認できないことから発見が遅れがちになり（本発明の死角エリアに相当）、歩行者Ｗの急な飛び出しにより無用な緊張を強いられる。
【００２０】
本実施形態では、このときの歩行者Ｗは前部CCDカメラ４により対向車線と共に撮像され、図２のステップＳ４，６の処理により液晶ディスプレイ２に表示される。そして、この液晶ディスプレイ２の表示に基づき、後方からの後続車Ｄは歩行者Ｗの存在を容易且つ迅速に認識できる。結果として後続車Ｄは無用な緊張を強いられることなく、歩行者Ｗに注意を払いながら自車Ａ及び駐車車両Ｃの脇を安全に走行することができる。
また、歩行者Ｗのみならず駐車車両Ｃの挙動に対しても液晶ディスプレイ２は有効である。即ち、後方からの後続車Ｄは自車Ａに遮られて駐車車両Ｃの状況、例えば駐車車両Ｃの発進に先立つウィンカの点滅などを視認できないため、駐車車両Ｃが発進したときには認識が遅れがちになる。ウィンカの点滅も前部CCDカメラ４により撮像されて液晶ディスプレイ２に表示されることから、後続車Ｄは液晶ディスプレイ２の表示に基づき駐車車両Ｃの発進を容易且つ迅速に認識できる。結果として後続車Ｄは無用な緊張を強いられることなく、余裕をもって減速などの適切な運転操作を行うことができる。
【００２１】
次に、図５に示すように、歩道がない片側二車線道路の路肩に自車Ａが停車し、矢印で示すように歩行者Ｗが自車Ａの後側から脇（他車線側）を通行する場合について述べる。なお、図５では１２が中央分離帯である。
通行に先立って歩行者Ｗは、他車線を走行して後方から接近中の後続車Ｅの有無を確認する必要がある。そのためには後方を振り返る必要があり、歩行者Ｗにとって煩雑な動作である上に、自転車である場合には走行が不安定になるため可能な限り避けたい動作でもある（本発明の死角エリアに相当）。本実施形態では、このとき図２のステップＳ４，８の処理により液晶ディスプレイ２に後方の他車線の画像が表示されるため、その画像により歩行者Ｗは後方を振り返らずに、後続車Ｅの有無を容易且つ迅速に確認できる。よって、歩行者Ｗは無用な緊張を強いられることなく、後続車Ｅが途切れた適切なタイミングを見計らい、停車中の自車Ａの脇を避けながら余裕をもって安全に通行することができる。
【００２２】
また、液晶ディスプレイ２の表示に歩行者Ｗが気付かない場合であっても、スピーカ３からの注意喚起のメッセージにより歩行者Ｗは後続車Ｅの存在を認識できる。よって、このような場合でも、歩行者Ｗは自車Ａの脇を余裕をもって通行することができる。
一方、図５中に破線で示すように、自車Ａの後側に箱形トラック１のような特定車両に相当する駐車車両Ｆが駐車することもある。この場合には、たとえ歩行者Ｗが後方を振り返ったとしても駐車車両Ｆに遮られて後方の後続車Ｅを確認し難く（本発明の死角エリアに相当）、非常に神経を使うことになる。液晶ディスプレイ２に後方の他車線の画像が表示されることで、歩行者Ｗは後続車Ｅの有無を容易且つ迅速に確認でき、上記と同様に自車Ａの脇を余裕をもって通行することができる。
【００２３】
以上のように何れの例でも、自車Ａや駐車車両Ｆによって発生した死角エリアが前部CCDカメラ４または後部CCDカメラ５により撮像されて液晶ディスプレイ２に表示される。このため歩行者Ｗや後続車Ｄは死角エリアを直接視認できなくても、液晶ディスプレイ２の表示に基づき死角エリア内の情報、即ち対向車Ｂや後続車Ｄ，Ｅ、或いは歩行者Ｗなどを容易且つ迅速に認識して適切な対処を行うことができる。このように特定車両の存在により発生した死角エリアを補完して弊害を解消できるため、ひいては交通社会環境を向上させることができる。
【００２４】
以上で実施形態の説明を終えるが、本発明の態様はこの実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態では特定車両として箱形トラック１に具体化したが、これに限ることはなく、例えば路線バスや荷台がフラットな平ボディのトラック、或いは道路のメンテナンスを行う作業車などに具体化してもよい。
また、上記実施形態では、自車Ａの停車判定を下したときにCCDカメラ４，５の撮像画像を直ちに液晶ディスプレイ２に表示したが、これに限ることはない。例えば停車後に図２のステップＳ１４で対向車や後続車が存在すると判定した時点で液晶ディスプレイ２の表示を開始するようにしてもよい。
【００２５】
また、上記実施形態では、前後一対のCCDカメラ４，５により個別に前方及び後方を撮像したが、これに限ることはない。例えば単一のカメラを水平方向に首振り可能に支持して前後両方向の画像を撮像するようにしてもよい。
また、上記実施形態では、自車Ａを路肩に停車させたときに死角情報報知制御を実行するようにしたが、停車中に加えて駐車中にも当該制御を実行してもよいし、停車中に代えて駐車中のみに当該制御を実行してもよい。
また、上記実施形態では、報知手段として液晶ディスプレイ２及びスピーカ３を備えたが、必ずしも双方を備える必要はなく何れか一方のみを備えるようにしてもよい。
また、上記実施形態では、左側通行を前提として対向車線や他車線を撮像可能なようにCCDカメラ４，５の撮像方向を設定すると共に、荷台後面の右側に液晶ディスプレイ２を設置したが、これに限ることはない。例えば右側通行の場合などには、CCDカメラ４，５及び液晶ディスプレイ２の位置を左右逆転させてもよい。
【符号の説明】
【００２６】
１    箱形トラック（車両）
２    液晶ディスプレイ（報知手段）
３    スピーカ（報知手段）
４    前部CCDカメラ（撮像手段）
５    後部CCDカメラ（撮像手段）
７    ＥＣＵ（死角エリア判定手段）
１０  ナビゲーション装置（道路状況検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2013206303.tif 000006
【図５】
2013206303.tif 000007
【図６】
2013206303.tif 000008