(57)【要約】【課題】プレスブレーキにおける上下の金型によってワークを挟持した状態に保持して、ロボットハンドの保持位置を変更する方法及びワークを水平に支持するワーク支持具を提供する。【解決手段】ワーク搬送ロボットによって板状のワークをプレスブレーキに供給する際のワーク保持変更方法であって、前記ワーク搬送ロボットによってワークＷを、プレスブレーキ１における上下の金型９，１１間へ搬入する工程と、上下の金型９，１１によってワークＷを不動状態に挟持する工程と、ワークの大きさに対応してプレスブレーキ１の前側に配置した複数のワーク支持具２１によってワークＷを水平に支持する工程と、前記ワーク搬送ロボットによるワークＷの保持を解放し、複数の前記ワーク支持具２１によって支持された状態にあるワークＷの保持位置を変更し、前記ワーク搬送ロボットによってワークを再び保持する工程と、を備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワーク搬送ロボットによって板状のワークをプレスブレーキに供給する際のワーク保持変更方法であって、
（ａ）前記ワーク搬送ロボットによってワークを、プレスブレーキにおける上下の金型間へ搬入する工程、
（ｂ）上下の金型によってワークを不動状態に挟持する工程、
（ｃ）ワークの大きさに対応してプレスブレーキの前側に配置した複数のワーク支持具によってワークを水平に支持する工程、
（ｄ）前記ワーク搬送ロボットによるワークの保持を解放し、複数の前記ワーク支持具によって支持された状態にあるワークの保持位置を変更し、前記ワーク搬送ロボットによってワークを再び保持する工程、
を備えていることを特徴とするワーク保持変更方法。
【請求項２】
請求項１に記載のワーク保持変更方法に使用するワーク支持具であって、プレスブレーキの前側へ配置自在なベースプレートに、上下方向へ伸縮自在な平行リンク機構を備え、この平行リンク機構の上部に、ワークを支持する支持プレートを水平に備えていることを特徴とするワーク支持具。
【請求項３】
請求項１に記載のワーク保持変更方法に使用するワーク支持具であって、プレスブレーキの前側へ配置自在なベースプレートに、第１アームを上下方向へ揺動位置決め可能に備え、この第１アームの先端側に上下方向へ揺動位置決め可能に備えた第２アームの先端側に、ワークを支持する支持プレートを上下位置調節可能に備えていることを特徴とするワーク支持具。
【請求項４】
請求項２又は３に記載のワーク支持具において、前記支持プレートに、当該支持プレートがワークの下面に接触したことを検出するためのワーク検出センサを備えていることを特徴とするワーク支持具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワーク搬送ロボットによって板状のワークの一側面を吸着保持してプレスブレーキにおける上下の金型間へ搬入供給する際、例えばワークの他側面を吸着保持するごとく、ワークの保持位置を変更する方法及び同方法に使用するワーク支持具に係り、さらに詳細には、例えば薄板などのごとく撓み易いワークの場合に有効なワークの保持変更方法及びワーク支持具に関する。
【背景技術】
【０００２】
ワーク搬送ロボットによって板状のワークの一側面を吸着保持してプレスブレーキにおける上下の金型間へワークを搬入供給し、ワークの折曲げ加工を行うとき、ワークの前後を反転することや、ワークの上下を反転することがある。このように、ワークの前後又は上下を反転する場合、プレスブレーキにおける上下の金型によってワークを不動状態に保持し、この状態においてワーク搬送ロボットによるワークの保持位置を変更することがある（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−８２２１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記特許文献１に記載の構成においては、ワーク搬送ロボットによってワークの上面を吸着保持して、プレスブレーキにおける上下の金型間へワークを搬入供給した後、上下の金型によってワークを水平に不動状態に挟持すると、ワーク搬送ロボットによる吸着保持を解放する。そして、ワーク搬送ロボットにおけるロボットハンドの上下反転を行ってワークの下面を吸着保持する構成である。上記構成は、上下の金型によってワークを挟持したとき、ワークは水平に保持されることを前提としたものである。
【０００５】
したがって、ワークが薄く撓み易い場合には、上下の金型によってワークを不動状態に挟持した状態にあるときに、ワーク搬送ロボットによる吸着保持を解放すると、自重によって大きく撓む傾向にある。よって、ワーク上面の吸着保持位置を変更することが難しいという問題や、ワークの下面を吸着保持するときにワークとロボットハンドが干渉することがあるという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、前述のごとき問題に鑑みてなされたもので、ワーク搬送ロボットによって板状のワークをプレスブレーキに供給する際のワーク保持変更方法であって、前記ワーク搬送ロボットによってワークを、プレスブレーキにおける上下の金型間へ搬入する（ａ）工程と、上下の金型によってワークを不動状態に挟持する（ｂ）工程と、ワークの大きさに対応してプレスブレーキの前側に配置した複数のワーク支持具によってワークを水平に支持する（ｃ）工程と、前記ワーク搬送ロボットによるワークの保持を解放し、複数の前記ワーク支持具によって支持された状態にあるワークの保持位置を変更し、前記ワーク搬送ロボットによってワークを再び保持する（ｄ）工程と、を備えていることを特徴とするものである。
【０００７】
また、前記ワーク保持変更方法に使用するワーク支持具であって、プレスブレーキの前側へ配置自在なベースプレートに、上下方向へ伸縮自在な平行リンク機構を備え、この平行リンク機構の上部に、ワークを支持する支持プレートを水平に備えていることを特徴とするものである。
【０００８】
また、前記ワーク保持変更方法に使用するワーク支持具であって、プレスブレーキの前側へ配置自在なベースプレートに、第１アームを上下方向へ揺動位置決め可能に備え、この第１アームの先端側に上下方向へ揺動位置決め可能に備えた第２アームの先端側に、ワークを支持する支持プレートを上下位置調節可能に備えていることを特徴とするものである。
【０００９】
また、前記ワーク支持具において、前記支持プレートに、当該支持プレートがワークの下面に接触したことを検出するためのワーク検出センサを備えていることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、ワークの大きさに対応してプレスブレーキの前側に配置した複数のワーク支持具によってワークを支持するので、プレスブレーキにおける上下の金型によって不動状態に挟持されたワークが薄板の場合であっても、ワークの撓みを抑制することができる。したがって、ワーク搬送ロボットにおけるロボットハンドによるワークの吸着保持位置を変更する場合、容易に変更することができ、前述したごとき問題を解消し得るものである。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態に係るプレスブレーキ及びワーク支持具を示す側面説明図である。
【図２】第２の実施形態に係るワーク支持具の伸張状態を示す説明図である。
【図３】第２の実施形態に係るワーク支持具の折り畳み状態を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を用いて本発明の実施形態について説明するに、プレスブレーキの構成は既によく知られた構成であるが、理解を容易にするために、先ずプレスブレーキの全体的構成について概略的に説明する。
【００１３】
図１を参照するに、プレスブレーキ１は左右のサイドフレーム３Ｌ，３Ｒを備えており、このサイドフレーム３Ｌ，３Ｒの下部側には下部テーブル５が備えられている。また、サイドフレーム３Ｌ，３Ｒの上部側には下部テーブル５に対向して上部テーブル７が備えられている。そして、前記下部テーブル５の上部にはダイ（下型）９が着脱交換可能に備えられており、前記上部テーブル７の下部には、前記ダイ９と協働してワークＷの折曲げ加工を行うパンチ（上型）１１が着脱交換可能に備えられている。
【００１４】
前記構成において、プレスブレーキ１においては、前記下部テーブル５又は上部テーブル７がラムとして上下動可能に備えられている。そして、前記ラム（本実施形態においては下部テーブル５）を上下動するために、例えば油圧シリンダやボールネジ機構などのごとき適宜の上下作動装置１３が備えられている。また、前記プレスブレーキ１には、ワークＷの前後方向の位置決めを行うためのバックゲージ１５が前後方向（図１において左右方向）へ移動位置決め自在に備えられている。
【００１５】
上記構成により、前記ダイ９とパンチ１１との間へワークＷを搬入供給し、バックゲージ１５に当接して前後方向の位置決めを行った後、上下作動装置１３の作動によってラム５を上下方向に作動し、ダイ９とパンチ１１とを係合することにより、ワークＷをＶ字形状に折曲げ加工することができるものである。前記ワークＷの折曲げ加工を行う場合、ワークＷの上下を反転することや、前後を反転するなど、ワークＷの持ち換えを何回も繰り返すことがある。
【００１６】
ところで、産業用ロボットなどのごときワーク搬送ロボット（図示省略）におけるロボットハンド１７に備えたバキュームパッド１９によって板状ワークＷを吸着保持して、前記プレスブレーキ１に対してワークＷの搬入供給を行うことがある。この場合、前記バキュームパッド１９によるワークＷの保持位置を変更するために、プレスブレーキ１の側方にワーク載置台を備えることもある。しかし、ワーク載置台を備えた構成においては、ワークの保持位置変更を行う毎に、ワーク搬送ロボットを前記ワーク載置台に近接した位置へ移動する必要があり、能率向上を図る上において問題がある。
【００１７】
そこで、前記特許文献１に記載のごとく、パンチ１１、ダイ９によってワークＷを水平に不動状態に挟持し、この状態において前記バキュームパッド１９によるワークＷの保持位置を変更することが提案されている。この方法は、ワークＷの撓みが小さい場合には有効である。しかし、ワークＷが薄板であって撓み易い場合には、ワークＷの下側へロボットハンド１７を位置決めしようとするとき、ワークＷとロボットハンド１７が干渉することがある。また、ワークＷの上面を複数のバキュームパッド１９によって吸着しようとするとき、全てのバキュームパッド１９がワークＷに接触することができず、ワークＷの吸着が難しいことがある。
【００１８】
上記に鑑みて、本実施形態においては、前述のごとく、上下の金型１１，９によってワークＷを水平に不動状態に挟持したときに、ワークＷの撓みを抑制するために、前記プレスブレーキ１の前側（図１において右側）に、複数のワーク支持具２１を配置し、この複数のワーク支持具２１によってワークＷを水平に支持するものである。
【００１９】
より詳細には、前記ワーク支持具２１はベースプレート２３を備えており、このベースプレート２３上には、ワークＷを下側から支持する支持プレート２５を水平に保持して上下動するための平行リンク機構２７が上下に伸縮自在に備えられている。すなわち、前記ベースプレート２３上には、互いに中央部を枢着したＸ形状のリンク２９の端部を枢支連結することによって、上下方向に伸縮自在な前記平行リンク機構２７に構成してある。そして、前記ベースプレート２３上には、前記平行リンク機構２７を上下に伸縮作動するための流体圧シリンダなどのごとき伸縮作動用のアクチュエータ３１が備えられている。なお、前記支持プレート２５には、当該支持プレート２５がワークＷの下面に接触したことを検出するためのワーク検出センサ３３が備えられている。
【００２０】
前記構成において、プレスブレーキ１における上下の金型１１，９の間へワークＷを搬入供給して、上下の金型１１，９によってワークＷを水平に不動状態に挟持固定し、ロボットハンド１７によるワークＷの保持位置を変更しようとする場合には、先ず、ワークＷの左右方向の幅寸法に対応して複数のワーク支持具２１を、プレスブレーキ１の前側であって左右方向（図１において紙面に垂直な方向）に適宜間隔に配置する。その後、上下の金型１１，９間へワークＷを搬入し、ワークＷの適宜位置を挟持するときに、複数のワーク支持具２１のリンク機構２７を上方向へ伸長作動する。
【００２１】
そして、ワークＷが上下の金型１１，９によって不動状態に水平に挟持固定されると共に、ワークＷの下面に対する支持プレート２５の接触をワーク検出センサ３３によって検出して、支持プレート２５がワークＷを支持した状態において、平行リンク機構２７の伸長作動を停止する。そして、上下の金型１１，９によってワークＷを不動状態に挟持固定し、かつワーク支持具２１における支持プレート２５によってワークＷを水平に支持した状態にあるとき、ロボットハンド１７に備えたバキュームパッド１９によるワークＷの保持を解除する。
【００２２】
その後、ロボットハンド１７を前後方向又は左右方向或は上下を反転してワークＷの下側へ移動して、前記バキュームパッド１９によるワークＷの保持位置を変更する。そして、ワークＷの保持位置を変更して前記バキュームパッド１９によってワークＷを再び保持した後、前記ワーク支持具２１における平行リンク機構２７を縮小作動すると共に、上下の金型１１，９によるワークＷの挟持固定を解除するものである。
【００２３】
既に理解されるように、ワークＷの保持位置を変更してバキュームパッド１９によってワークＷを再び保持するとき、ワークＷは複数のワーク支持具２１によって水平に支持されているものであるから、例えば、ワークＷの下側へロボットハンド１７を搬入しようとするとき、ワークＷと干渉するようなことがないものである。また、複数のバキュームパッド１９によって、例えばワークＷの上面を吸着する場合、ワークＷが水平に支持されていることにより、全てのバキュームパッド１９をワーク上面に接触させることができ、ワークＷの吸着保持を確実に行うことができるものであり、前述したごとき問題を解消し得るものである。
【００２４】
ところで、前記ワーク支持具２１は、上下方向に伸縮してワークＷを支持する機能を奏すればよいものであって、例えば図２、図３に示すごとき構成とすることもできる。すなわち、第２の実施形態に係るワーク支持具２１Ａは、プレスブレーキ１の前側へ配置自在なベースプレート３５上に回動軸３７を水平に備えた第１ロータリーアクチュエータ３９を備える。そして、前記回動軸３７の基端部側を固定した第１アーム４１を上下に揺動可能に備え、この第１アーム４１の先端側であって前記第１ロータリーアクチュエータ３９と同一側の側面に取付けた第２ロータリーアクチュエータ４３の回動軸４５を、前記第１ロータリーアクチュエータ３９よりも側方へ突出する態様に備える。
【００２５】
前記第２ロータリーアクチュエータ４３における回動軸４５の先端部に、第２アーム４７の基端部側を取付ける。そして、第２アーム４７の先端部に、ワーク検出センサ３３を適宜位置に備えた支持プレート４９を備えている。より詳細には、前記第２アーム４７の先端側に備えた流体圧シリンダなどのごときリニアアクチュエータ５１に往復動自在に備えたピストンロッドなどのごとき往復作動部材５３の先端部に、前記支持プレート４９が備えられている。
【００２６】
上記構成において、第１ロータリーアクチュエータ３９を作動して第１アーム４１を上下に回動するとき、第２ロータリーアクチュエータ４３を作動して、第１アーム４１に対する第２アーム４７の角度を調節することにより、第２アーム４７を常に垂直状態に保持して上下動することができるものである。そして、リニアアクチュエータ５１を作動することにより、支持プレート４９を垂直に上下動することができるものである。前記支持プレート４９が上下作動し、当該支持プレート４９に備えたワーク検出センサ３３がワークＷを検知したときに、支持プレート４９の上下動を停止することにより、ワークＷを水平に支持することができるものである。したがって、この第２の実施形態に係るワーク支持具２１Ａは、前述した第１の実施形態に係るワーク支持具２１と同様の効果を奏し得るものである。
【００２７】
また、第２の実施形態に係るワーク支持具２１Ａにおいては、図３（Ａ），（Ｂ）に示すごとく、折り畳んだ態様とすることができ、プレスブレーキ１の前側に配置したとき、邪魔になるようなことがないものである。
【符号の説明】
【００２８】
１    プレスブレーキ
５    下部テーブル
７    上部テーブル
９    ダイ（下型）
１１    パンチ（上型）
１５    バックゲージ
１７    ロボットハンド
１９    バキュームバッド
２１    ワーク支持具
２３，３５    ベースプレート
２５，４９    支持プレート
２７    平行リンク機構
３３    ワーク検出センサ
３７，４５    回動軸
３９    第１ロータリーアクチュエータ
４１    第１アーム
４３    第２ロータリーアクチュエータ
４７    第２アーム
５１    リニアアクチュエータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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