(57)【要約】【課題】部品点数を削減しつつ、種々の形状の対象物を確実に吸着することができる吸着装置を提供する。【解決手段】基体１０には、吸着面１１から突出し、吸引口２１周りに延びるとともに、個々の個別先端面３１が面一とされた複数の個別リップ３０が形成されている。各個別リップ３０が延びる方向で隣り合う各個別リップ３０同士の間には、スリット３３が形成されている。各個別リップ３０の厚さ方向で隣り合う各個別リップ３０同士の間には、吸引口２１と連通するパスＰ１、…が設けられている。各個別リップ３０は、各スリット３３を吸引口２１の外側から覆っている。各個別リップ３０は、個別先端面３１が対象物９９に当接する状態で負圧ＶＰにより吸着面１１に近づくように弾性変形可能であるとともに、個別先端面３１が対象物９９に当接しない状態で負圧ＶＰによりパスＰ１、…を閉じるように弾性変形可能である。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
吸着面を有する基体と、前記基体に形成され、前記吸着面に少なくとも１つの吸引口を開く吸引通路とを備え、前記吸引口側に負圧が生じるように前記吸引通路内の空気を吸引することによって前記吸着面に対象物を吸着可能な吸着装置であって、
前記基体には、前記吸着面から突出し、前記吸引口周りに延びるとともに、個々の個別先端面が面一とされた複数の個別リップが形成され、
各前記個別リップが延びる方向で隣り合う各前記個別リップ同士の間には、スリットが形成され、
各前記個別リップの厚さ方向で隣り合う各前記個別リップ同士の間には、前記吸引口と連通するパスが設けられ、
各前記個別リップは、各前記スリットを前記吸引口の外側から覆うように設けられ、
各前記個別リップは、前記個別先端面が前記対象物に当接する状態で前記負圧が作用することにより、前記吸着面に近づくように弾性変形可能であるとともに、前記個別先端面が前記対象物に当接しない状態で前記負圧が作用することにより、前記パスを閉じるように弾性変形可能であることを特徴とする吸着装置。
【請求項２】
各前記個別リップは、前記吸引口周りに二重以上の環状に形成されている請求項１記載の吸着装置。
【請求項３】
各前記個別リップは、前記吸着面から突出する高さが厚さよりも大きい請求項１乃至３のいずれか１項記載の吸着装置。
【請求項４】
各前記個別リップは軟質樹脂材料からなる請求項１乃至３のいずれか１項記載の吸着装置。
【請求項５】
前記基体には、前記吸着面から突出し、各前記個別リップを包囲するとともに、包囲先端面が前記吸引口を周回する包囲リップが形成され、
前記包囲リップは各前記個別リップと同一材料からなり、前記包囲先端面は各前記個別先端面と面一である請求項４記載の吸着装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は吸着装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に従来の吸着装置が開示されている。この吸着装置は、吸着面を有する基体と、基体に形成され、吸着面に複数の吸引口を開く吸引通路とを備えている。
【０００３】
基体には、複数のリップが形成されている。各リップは、吸着面から突出し、吸着面の中央に開く吸引口周りに延びている。また、各リップは、吸着面の中央に開く吸引口を中心とする閉じた円環状に形成されている。また、各リップは、個々の先端面が面一とされている。
【０００４】
吸着面の中央に開く吸引口以外の吸引口は、各リップの厚さ方向で隣り合う各リップ同士の間に開いている。また、各吸引口には、吸着面側と吸引通路側との圧力差によって吸引口を閉鎖可能な弁板が取り付けられている。
【０００５】
この吸着装置では、対象物の平面に対して各リップの先端面を接触させた状態で、吸引口側に負圧が生じるように吸引通路内の空気を吸引することにより、吸着面に対象物を吸着可能である。
【０００６】
また、この吸着装置では、外側のリップより平面が小さい対象物を吸着する場合、その外側のリップの先端面と対象物との間に隙間が生じてしまう。この場合、その外側のリップの近傍で開口する吸引口に、その隙間から空気が流入し続けようとするが、その吸引口に取付られた弁板が圧力差によってその吸引口を閉鎖するので、残りの吸引口側に負圧が生じる。こうして、この吸着装置は、外側のリップより平面が小さい対象物でも吸着可能となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平２−８３１８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、上記従来の吸着装置では、以下に具体例を挙げるように、対象物を確実に吸着することが難しくなる場合がある。
【０００９】
すなわち、この吸着装置では、表面に凹凸がある対象物を吸着する場合、閉じた円環状である各リップの先端面が対象物の凹凸になじみ難い。このため、内側から外側までの各リップと対象物との間に隙間が生じ易く、それらの隙間から全ての吸引口に空気が流入し続けるようとする不具合が生じ得る。そうすると、各吸引口に取付られた各弁板が圧力差によって各吸引口を閉鎖し、対象物と吸着面との間に負圧が生じ難くなる。その結果、上記従来の吸着装置では、対象物を確実に吸着することが難しくなってしまう。
【００１０】
また、この吸着装置では、各吸引口に弁板を取り付られなければならないので、部品点数の削減が難しい。
【００１１】
本発明は、上記従来の実情に鑑みてなされたものであって、部品点数を削減しつつ、種々の形状の対象物を確実に吸着することができる吸着装置を提供することを解決すべき課題としている。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の吸着装置は、吸着面を有する基体と、前記基体に形成され、前記吸着面に少なくとも１つの吸引口を開く吸引通路とを備え、前記吸引口側に負圧が生じるように前記吸引通路内の空気を吸引することによって前記吸着面に対象物を吸着可能な吸着装置であって、
前記基体には、前記吸着面から突出し、前記吸引口周りに延びるとともに、個々の個別先端面が面一とされた複数の個別リップが形成され、
各前記個別リップが延びる方向で隣り合う各前記個別リップ同士の間には、スリットが形成され、
各前記個別リップの厚さ方向で隣り合う各前記個別リップ同士の間には、前記吸引口と連通するパスが設けられ、
各前記個別リップは、各前記スリットを前記吸引口の外側から覆うように設けられ、
各前記個別リップは、前記個別先端面が前記対象物に当接する状態で前記負圧が作用することにより、前記吸着面に近づくように弾性変形可能であるとともに、前記個別先端面が前記対象物に当接しない状態で前記負圧が作用することにより、前記パスを閉じるように弾性変形可能であることを特徴とする。
【００１３】
本発明の吸着装置では、対象物に対して各個別リップの個別先端面を接触させた状態で、吸引口側に負圧が生じるように吸引通路内の空気を吸引することにより、吸着面に対象物を吸着可能となっている。
【００１４】
ここで、この吸着装置は、例えば、表面に凹凸がある対象物や、吸着面に対して小さい対象物を吸着する場合でも、以下のようにして、対象物を確実に吸着することができる。
【００１５】
すなわち、この吸着装置では、各個別リップが延びる方向で隣り合う各個別リップ同士の間に、スリットが形成されている。このため、各個別リップが延びる方向で隣り合う各個別リップ同士は、対象物の凹凸に応じて互いに独立して変形できる。また、各個別リップは、個別先端面が対象物に当接する状態で負圧が作用することにより、吸着面に近づくように弾性変形可能である。このため、対象物の凸部に先に個別先端面が当接した個別リップは、負圧により吸着面に近づくように弾性変形するので、他の個別リップの個別先端面が対象物の凹部に当接し易くなる。これらにより、この吸着装置では、上記従来の吸着装置における閉じた円環状の各リップと比較して、各個別リップの個別先端面が対象物の凹凸になじみ易い。
【００１６】
また、この吸着装置では、各個別リップの厚さ方向で隣り合う各個別リップ同士の間に、吸引口と連通するパスが設けられている。各個別リップは、各スリットを吸引口の外側から覆うように設けられている。各個別リップは、個別先端面が対象物に当接しない状態で負圧が作用することにより、パスを閉じるように弾性変形可能である。このため、いくつかの個別リップの個別先端面が対象物の凹凸になじむことができなかったり、吸着面に対して小さい対象物にいくつかの個別リップの個別先端面が当接できなかったりして、対象物と個別先端面との間に隙間が生じる場合でも、その隙間から流入する空気がパスに沿って流れて負圧が作用することにより、個別リップが弾性変形してそのパスを閉じる。このため、この吸着装置では、その隙間からそのパスを介して吸引通路に空気が流入し続ける不具合が生じ難い。その結果、この吸着装置では、対象物と吸着面との間に、確実に負圧を生じさせることができる。
【００１７】
こうして、この吸着装置は、表面に凹凸がある対象物や、吸着面に対して小さい対象物を吸着する場合でも、対象物を確実に吸着することができる。
【００１８】
また、この吸着装置では、各個別リップがパスを閉じるように弾性変形可能であるので、上記従来技術のように各吸引口に弁板を取り付ける必要がない。その結果、この吸着装置は、部品点数を削減できる。
【００１９】
したがって、本発明の吸着装置は、部品点数を削減しつつ、種々の形状の対象物を確実に吸着することができる。
【００２０】
各個別リップは、吸引口周りに二重以上の環状に形成されていることが好ましい。この場合、吸引口を対象物の中央付近に対向させつつ、対象物に吸着面を接近させることにより、吸引口周りに二重以上の環状に形成された各個別リップの個別先端面が吸引口周りで対象物になじむので、負圧が発生する領域を大きく確保し易い。その結果、この吸着装置は、対象物をより確実に吸着することができる。
【００２１】
各個別リップは、吸着面から突出する高さが厚さよりも大きいことが好ましい。この場合、各個別リップは、吸着面に近づくように弾性変形し易くなるとともに、パスを閉じるように弾性変形し易くなる。その結果、この吸着装置では、各個別リップの個別先端面が対象物の凹凸に一層なじみ易い。
【００２２】
各個別リップは軟質樹脂材料からなることが好ましい。軟質樹脂材料とは、例えば、      軟質ナイロン、軟質ＰＶＣ、ＴＰＯ（オレフィン系）、ＳＢＣ（スチレン系）等のＴＰＥ（熱可塑性エラストマー）、ＥＰＤＭ等のゴム材料等種々のエラストマー材料、シリコーンゴム材料、ポリウレタン系材料等である。この場合、各個別リップは、厚みを大幅に減らさなくても、弾性変形し易くなるとともに、繰り返しの弾性変形に対する耐久性を向上させ易くなる。その結果、この吸着装置では、各個別リップの個別先端面が対象物の凹凸により一層なじみ易い。また、例えば、未硬化状態又は熱軟化状態の軟質樹脂材料を成形型に注入して硬化させる製造方法等により、各個別リップを形成し易くなる。
【００２３】
基体には、吸着面から突出し、各個別リップを包囲するとともに、包囲先端面が吸引口を周回する包囲リップが形成されていることが好ましい。そして、包囲リップは各個別リップと同一材料からなり、包囲先端面は各個別先端面と面一であることが好ましい。この場合、各個別リップ同士の間に形成されたスリットを包囲リップが外側から囲うので、最外側からのスリットから空気が流入し続ける不具合が生じ難くなる。その結果、この吸着装置は、対象物と吸着面との間に、一層確実に負圧を生じさせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】実施例の吸着装置が採用されたロボットハンドの斜視図である。
【図２】実施例の吸着装置に係り、ロボットハンドの把持部の先端側の模式断面図である。
【図３】実施例の吸着装置に係り、図２の矢視Ａ方向から見た正面図である。
【図４】実施例の吸着装置に係り、図３のＣ−Ｃ断面を示す部分断面図である。
【図５】実施例の吸着装置に係り、図３の部分拡大図である。
【図６】実施例の吸着装置に係り、図４と同様の部分断面図である。
【図７】実施例の吸着装置に係り、図４と同様の部分断面図である。
【図８】実施例の吸着装置に係り、図３と同様の正面図である。
【図９】実施例の吸着装置に係り、（ａ）及び（ｂ）は図８の一点鎖線の四角形Ｑ１で囲まれた領域を示す部分拡大図である。
【図１０】実施例の吸着装置に係り、（ａ）及び（ｂ）は図８の一点鎖線の四角形Ｑ２で囲まれた領域を示す部分拡大図である。
【図１１】実施例の吸着装置に係り、図８のＤ−Ｄ断面を示す部分断面図である。
【図１２】実施例の吸着装置に係り、図１１と同様の部分断面図である。
【図１３】変形例の吸着装置に係り、図３と同様の正面図である。
【図１４】変形例の吸着装置に係り、図３と同様の正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明を具体化した実施例を図面を参照しつつ説明する。
【００２６】
（実施例）
実施例の吸着装置１は、図１に示すように、ロボットハンド１００に採用されている。ロボットハンド１００は、ハンド本体１０１と、ハンド本体１０１に凸設された複数本の把持部１１０とを備えている。各把持部１１０は、その先端側から第１指節１１１と、ジョイント部１１３と、第２指節１１２とを有している。
【００２７】
第１指節１１１及び第２指節１１２はそれぞれ、略円筒形状とされている。第１指節１１１の先端側は半球状に丸まっている。第２指節１１２の根元側は、ハンド本体１０１に固定されている。図２に示すように、第１指節１１１には、その表面をシート状に覆う外皮１１１Ａが設けられている。外皮１１１Ａは、ロボットハンド１００に把持される把持対象物と直接当接するものであるので、シリコンゴムシート等の軟質樹脂材料等により構成されている。
【００２８】
図１に示すように、ジョイント部１１３は、第２指節１１２の先端側と第１指節１１１の根元側とを連結している。また、ジョイント部１１３には、図示しないアクチュエータが内蔵されている。このアクチュエータが作動することにより、第１指節１１１は、ジョイント部１１３を屈曲点として第２指節１１２に対する相対角度が変化する。これにより、第１指節１１１の先端を任意の方向に変位させることが可能となっている。
【００２９】
このようなロボットハンド１００では、各把持部１１０の第１指節１１１の間に図示しない把持対象物を位置させた状態で、各第１指節１１１の先端を把持対象物に向けて変位させることにより、各第１指節１１１が外皮１１１Ａを介して把持対象物に当接する。こうして、ロボットハンド１００は、把持対象物を把持可能となっている。
【００３０】
図１及び図２に示すように、ロボットハンド１００は、各第１指節１１１の先端に、吸着装置１を備える。なお、本実施例における吸着装置１の位置は、本発明の具体的態様の一例に過ぎない。例えば、吸着装置１は、第１指節１１１の円筒面に設けられていてもよい。
【００３１】
吸着装置１は、図３及び図４に示すように、薄肉円盤形状の基体１０を備えている。図４に示すように、基体１０は、第１指節１１１の先端側の外皮１１１Ａに貼り付けられている。基体１０は、外皮１１１Ａとは反端側を向く面に、円形平面である吸着面１１を有している。
【００３２】
また、吸着装置１は、図２に示すように、吸引通路２０を備える。吸引通路２０は、図３に示すように、吸着面１１の中心に１つの吸引口２１を開いている。図２に示すように、吸引通路２０は、基体１０を貫通して吸引口２１とは反対方向に延び、第１指節１１１の内部、ジョイント部１１３の内部及び第２指節１１２の内部を通過し、ロボット本体１０１側に設けられた真空吸引ユニット９０に接続されている。
【００３３】
真空吸引ユニット９０は、真空圧が維持される図示しない真空タンクと、真空タンクと吸引通路２０との間に配設された図示しない制御弁とを有している。そして、制御弁が作動して、吸引通路２０と真空タンクとを連通させると、吸引通路２０内の空気が吸引され、吸引口２１側に負圧が生じるようになっている。
【００３４】
図３及び図４に示すように、基体１０には、複数の個別リップ３０が形成されている。各個別リップ３０は、吸着面１１からリップ状に突出している。図３に示すように、各個別リップ３０はそれぞれ、吸着面１１に対向する方向から見て、吸引口２１を中心とする略１／４円弧を描いている。
【００３５】
図３に示すように、例えば、４つの個別リップ３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃ、３０Ｄは、吸引口２１から等しく離れて吸引口２１を囲むことにより、吸引口２１周りに円環状に形成されている。また、４つの個別リップ３０Ｅ、３０Ｆ、３０Ｇ、３０Ｈも、吸引口２１から等しく離れて吸引口２１を囲むことにより、吸引口２１周りに円環状に形成されている。このように、本実施例では、各個別リップ３０は、吸引口２１周りに十重の円環状に形成されている。
【００３６】
図４に示すように、各個別リップ３０における吸着面１１とは反対側を向く先端面は、個別先端面３１とされている。個々の個別先端面３１は、面一とされている。各個別リップ３０は、吸着面１１から突出する高さＨ１が厚さＴ１よりも大きい。個別リップ３０が弾性変形し易くなるようにするため、高さＨ１は、厚さＴ１の２〜数倍程度であることがより好ましい。また、各個別リップ３０の厚さ方向、すなわち、吸引口２１を中心とする円の半径方向で隣り合う各個別先端面３１同士の間隔Ｗ１は、高さＨ１よりも小さいことが好ましい。
【００３７】
図３に示すように、各個別リップ３０が延びる方向、すなわち、吸引口２１を中心とする円の周方向で隣り合う各個別リップ３０同士の間には、スリット３３が形成されている。例えば、円環状に形成された個別リップ３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃ、３０Ｄにおいては、隣り合う個別リップ３０Ａ、３０Ｂ同士の間、隣り合う個別リップ３０Ｂ、３０Ｃ同士の間、隣り合う個別リップ３０Ｃ、３０Ｄ同士の間、及び隣り合う個別リップ３０Ｄ、３０Ａ同士の間には、合計４つのスリット３３が形成されている。スリット３３は、個別先端面３１から吸着面１１まで狭い幅で切り欠かれている。
【００３８】
各個別リップ３０は、上述した断面形状を有し、隣り合うもの同士の間にスリット３３が形成されていることにより、図６〜図１０を示して後述するように、吸着面１１に近づくように弾性変形し易くなっているとともに、個別先端面３１が各個別リップ３０の厚さ方向に変位するように弾性変形し易くなっている。
【００３９】
図３に示すように、基体１０には、包囲リップ３９が形成されている。包囲リップ３９は、吸着面１１の最外側からリップ状に突出している。包囲リップ３９は、吸着面１１に対向する方向から見て、吸引口２１を中心とする円を描いており、各個別リップ３０を包囲している。
【００４０】
包囲リップ３９における吸着面１１とは反対側を向く先端面は、包囲先端面３８とされている。包囲先端面３８は、途切れなく吸引口２１を周回している。図示は省略するが、包囲先端面３８は、各個別先端面３１と面一である。また、包囲リップ３９の断面形状は、本実施例では、図４に示す各個別リップ３０の断面形状と同じである。各個別リップ３０の厚さ方向における最外側の各個別先端面３１と、包囲先端面３８との間隔も、間隔Ｗ１と同じである。
【００４１】
各個別リップ３０と、包囲リップ３９とは、同一の軟質樹脂材料からなる。軟質樹脂材料の具体例は、上述した通りである。また、本実施例では、基体１０も、各個別リップ３０及び包囲リップ３９と同一の軟質樹脂材料からなる。このため、例えば、流動可能な状態の軟質樹脂材料を型に注ぎ込んでから硬化させて脱型させる製造方法により、基体１０、各個別リップ３０及び包囲リップ３９を容易に一体成形できる。
【００４２】
各個別リップ３０の厚さ方向で隣り合う各個別リップ３０同士の間には、空気の通り道であるパスＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７、Ｐ８、Ｐ９が設けられている。また、各個別リップ３０の厚さ方向で隣り合う包囲リップ３９と、最外側の各個別リップ３０との間にも、空気の通り道であるパスＰ１０が設けられている。各パスＰ１〜Ｐ１０は、吸引口２１を中心とする同心円を描いている。
【００４３】
図５に空気の流れを破線矢印で示すように、各パスＰ１〜Ｐ１０は、各スリット３３を介して、吸引口２１と連通している。
【００４４】
図３に示すように、各個別リップ３０は、各スリット３３を吸引口２１の外側から覆うように設けられている。例えば、個別リップ３０Ｆは、各個別リップ３０が延びる方向で隣り合う個別リップ３０Ａ、３０Ｂ同士の間に形成されたスリット３３を吸引口２１の外側から覆っている。他のスリット３３も同様に覆われている。吸引口２１を中心とする円の半径方向で隣り合うリップ３０同士は、吸引口２１を中心として、４５°回転した関係で配置され、スリット３３が互い違いとなるようになっている。具体的には、個別リップ３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃ、３０Ｄがなす各1／４円弧は、個別リップ３０Ｅ、３０Ｆ、３０Ｇ、３０Ｈがなす各１／４円弧に対して４５°回転した関係となっている。また、包囲リップ３９は、最外側の各スリット３３を吸引口２１の外側から覆っている。
【００４５】
このような構成である実施例の吸着装置１は、以下に説明するように、対象物９９を吸着する。対象物９９は、例えば、図２及び図６に示すように、その表面に凹凸がある場合がある。また、対象物９９は、例えば、図８〜図１０に示すように、吸着面１１に対して小さい場合もある。なお、以下では、吸着装置１が対象物９９を下方から吸着する場合について説明するが、吸着装置１が対象物９９を上方から吸着する場合も同様である。
【００４６】
まず、図２に示すように、第１指節１１１の先端に設けられた吸着装置１が対象物９９に対して下方から対向するように、ロボットハンド１００を移動させる。
【００４７】
ここで、各個別リップ３０が延びる方向で隣り合う各個別リップ３０同士は、スリット３３が形成されていることにより、互いに拘束され難くなっているので、対象物９９の凹凸に応じて互いに独立して変形できる。
【００４８】
このため、図６に示すように、吸着装置１の吸着面１１を対象物９９に向かって接近させると、対象物９９の凸部に先に個別先端面３１が当接した個別リップ３０は、吸着面１１に近づくように弾性変形する。これにより、図７に示すように、他の個別リップ３０の個別先端面３１が対象物９９の凹部に当接し易くなる。
【００４９】
次に、いくつかの個別先端面３１が対象物９９に当接する状態で真空吸引ユニット９０が作動させる。そうすると、吸引通路２０内の空気が吸引され、各スリット３３を介してパスＰ１〜Ｐ１０内の空気も吸引される。これにより、吸引口２１及びＰ１〜Ｐ１０に負圧ＶＰが生じる。
【００５０】
この際、対象物９９に個別先端面３１が当接した各個別リップ３０同士の間のパス、例えば、図７に示すパスＰ４〜Ｐ７には、対象物９９と個別先端面３１との間からの空気の流入が止まるので、負圧ＶＰが強まる。そして、負圧ＶＰが作用することにより、対象物９９が吸着面１１に引き寄せられるので、対象物９９に個別先端面３１が当接した個別リップ３０は、対象物９９に押されて吸着面１１に近づくようにさらに弾性変形する。その結果、他の個別リップ３０の個別先端面３１が対象物９９の凹部に一層当接し易くなる。吸着が可能となる対象物の凹凸の程度(高さ)は、各リップ３０の吸着面１１から突出する高さＨ１、各リップ３０の厚さＴ１、及び吸引口２１を中心とする円の半径方向で隣り合う各個別先端面３１同士の間隔Ｗ１により決まる。このため、吸着を行う対象物９９の凹凸の程度に合わせて、高さＨ１、厚さＴ１及び間隔Ｗ１の調整を行う。この際、高さＨ１、厚さＴ１及び間隔Ｗ１の関係は前述の関係を維持したままとする。
【００５１】
スリット３３が無いこと以外は個別リップ３０と同様の構成である包囲リップ３９も、個別リップ３０と同様、負圧ＶＰが作用することにより、対象物９９に押されて吸着面１１に近づくように弾性変形し易い。
【００５２】
これらにより、この吸着装置１では、上記従来の吸着装置１における閉じた円環状の各リップと比較して、各個別リップ３０の個別先端面３１と、包囲リップ３９の包囲先端面３８とが対象物９９の凹凸になじみ易い。
【００５３】
また、この吸着装置１では、図８に示すように、吸着面１１より小さい対象物９９を吸着する場合、一部の個別先端面３１が対象物９９に当接しない状態となる。具体例としては、図９（ａ）に拡大して示すように、各個別リップ３０Ｃ、３０Ｄの個別先端面３１の一部が対象物９９から離間した状態となる場合や、図１０（ａ）に拡大して示すように、個別リップ３０Ｇの個別先端面３１の一部が対象物９９から離間した状態となる場合がある。
【００５４】
例えば、図９（ａ）に示す場合、各個別リップ３０Ｃ、３０Ｄと、それらの内側に位置する個別リップ３０と、対象物９９とに囲まれた空間ができる。そして、特に、その空間の一部Ｅ１、Ｅ２において、パスＰ７を介して吸引口２１に向かうように空気の流入が生じるので、図９（ｂ）に示すように、各個別リップ３０Ｃ、３０Ｄに吸引力Ｆ１が作用する。これにより、各個別リップ３０Ｃ、３０Ｄの個別先端面３１は、それらの内側に位置する個別リップ３０に引き寄せられて、その個別リップ３０に接触する。この結果、パスＰ７への空気の流入が止まる。
【００５５】
また、例えば、図１０（ａ）に示す場合、個別リップ３０Ｇと、その内側に位置する各個別リップ３０Ｂ、３０Ｃと、対象物９９とに囲まれた空間ができる。そして、特に、その空間の一部Ｅ３、Ｅ４において、パスＰ８を介して吸引口２１に向かうように空気の流入が生じるので、図１０（ｂ）に示すように、個別リップ３０Ｇに吸引力Ｆ２が作用する。これにより、個別リップ３０Ｇの個別先端面３１は、その内側に位置する各個別リップ３０Ｂ、３０Ｃに引き寄せられて、各個別リップ３０Ｂ、３０Ｃに接触する。この結果、パスＰ８への空気の流入が止まる。
【００５６】
このような場合において、外側の個別リップ３０と内側の個別リップ３０は元の高さが同じ高さＨ１であるため、吸引力（例えば、Ｆ１、Ｆ２）により外側の個別リップ３０が吸引口２１側に倒れても、外側の個別リップ３０の高さが足りず、空気の流入口を十分塞ぎきれないとも思われる。しかしながら、実際は、図１１に示すように、負圧ＶＰが作用することにより、対象物９９は、吸着面１１との間にある個別リップ３０を押し潰しながら、吸着面１１に引き寄せられて接近する。このため、外側の個別リップ３０の高さＨ１は、吸着面１１と対象物９９との距離よりも高くなり、図１２に示すように、その外側の個別リップ３０が倒れることにより空気の流入口を十分塞ぐことが可能となる。ここで、吸引力により吸着面１１と対象物９９とが近づく距離が小さく、外側の個別リップ３０が倒れることにより空気の流入口を完全に塞ぐことができない場合もあり得ると考えられるが、そのような場合でも、空気の流入口を十分小さくする事ができるので、対象物９９と吸着面１１との間に、確実に負圧ＶＰを生じさせることができる。
【００５７】
また、図１１に示すように、いくつかの個別リップ３０の個別先端面３１が対象物９９の凹凸になじむことができなかったり、吸着面１１に対して小さい対象物９９にいくつかの個別リップ３０の個別先端面３１が当接できなかったりして、対象物９９と個別先端面３１との間に隙間が生じる場合がある。例えば、図１１は、パスＰ８の外側に位置する個別リップ３０の個別先端面３１が対象物９９に当接できない状態を示している。この場合、図１１に破線矢印で示すように、その隙間からパスＰ８に空気が流入する。
【００５８】
この場合でも、その隙間から流入する空気がパスＰ８に沿って流れて、図１２に示すように、負圧ＶＰが作用することにより、個別リップ３０が小さい対象物９９に沿うように弾性変形してパスＰ８を閉じる。
【００５９】
スリット３３が無いこと以外は個別リップ３０と同様の構成である包囲リップ３９も、個別リップ３０と同様、負圧ＶＰが作用することにより、パスＰ１０を閉じるように弾性変形できる。
【００６０】
このような各個別リップ３０及び包囲リップ３９の弾性変形により、この吸着装置１では、対象物９９と個別先端面３１との隙間、及び対象物９９と包囲先端面３８との隙間からパスＰ１〜Ｐ１０を介して吸引通路２０に空気が流入し続ける不具合が生じ難い。その結果、この吸着装置１では、対象物９９と吸着面１１との間に、確実に負圧ＶＰを生じさせることができる。
【００６１】
こうして、この吸着装置１は、表面に凹凸がある対象物９９や、吸着面１１に対して小さい対象物９９を吸着する場合でも、対象物９９を確実に吸着することができる。
【００６２】
また、この吸着装置１では、各個別リップ３０がパスＰ１〜Ｐ９を閉じるように弾性変形できる。同様に、包囲リップ３９もパスＰ１０を閉じるように弾性変形できる。このため、この吸着装置１では、上記従来技術のように吸引口に弁板を取り付ける必要がない。その結果、この吸着装置１は、部品点数を削減できる。
【００６３】
したがって、実施例の吸着装置１は、部品点数を削減しつつ、種々の形状の対象物９９を確実に吸着することができる。
【００６４】
また、この吸着装置１において、各個別リップ３０及び包囲リップ３９は、吸引口２１周りに十重の円環状に形成されている。このため、吸引口２１を対象物９９の中央付近に対向させつつ、対象物９９に吸着面１１を接近させることにより、各個別リップ３０の個別先端面３１及び包囲リップ３９の包囲先端面３８が吸引口２１周りで対象物９９になじむので、負圧ＶＰが発生する領域を大きく確保し易い。また、各個別リップ３０同士の間に形成されたスリット３３を包囲リップ３９が外側から囲うので、最外側のスリット３３から空気が流入し続ける不具合が生じ難くなる。その結果、この吸着装置１は、対象物９９と吸着面１１との間に、一層確実に負圧ＶＰを生じさせることができるので、対象物９９をより確実に吸着することができる。
【００６５】
また、各個別リップ３０は、吸着面１１から突出する高さＨ１が厚さＴ１よりも大きいので、吸着面１１に近づくように弾性変形し易くなるとともに、パスを閉じるように弾性変形し易くなっている。その結果、この吸着装置１では、各個別リップ３０の個別先端面３１が対象物９９の凹凸に一層なじみ易い。
【００６６】
また、各個別リップ３０は軟質樹脂材料からなっているので、厚みを大幅に減らさなくても、弾性変形し易くなるとともに、繰り返しの弾性変形に対する耐久性を向上させ易くなっている。その結果、この吸着装置１では、各個別リップ３０の個別先端面３１が対象物９９の凹凸により一層なじみ易い。
【００６７】
以上において、本発明を実施例に即して説明したが、本発明は上記実施例に制限されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更して適用できることはいうまでもない。
【００６８】
例えば、実施例では、４つの個別リップ３０、例えば、個別リップ３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃ、３０Ｄが吸引口２１から等しく離れて吸引口２１を囲むことにより、吸引口２１周りに円環状に形成されていたが、この構成には限定されない。例えば、図１３に示すように、８つの個別リップ２３０、例えば、個別リップ２３０Ａ、２３０Ｂ、２３０Ｃ、２３０Ｄ、２３０Ｅ、２３０Ｆ、２３０Ｇ、２３０Ｈが吸引口２１から等しく離れて吸引口２１を囲むことにより、吸引口２１周りに環状に形成されていてもよい。本発明の吸着装置では、環状に形成された個別リップ同士の間に、少なくとも１つのスリットが形成されていればよい。
【００６９】
図１４に示すように、中央の吸引口２１に加えて、他の吸引口２２１を複数設けてもよい。この際、吸引口２２１をスリット３３の近傍に開くように設けてもよい。この場合、中央の吸引口２１から離れたパス、例えば、パスＰ１０等においても、負圧ＶＰを確実に生じさせることができる。
【００７０】
また、個別リップの断面形状は、個別先端面に向かって先細るテーパ形状や、段付き形状であってもよい。また、個別リップと基体の接続部は、Ｒ形状となっていてもよい。包囲リップについても、同様である。
【００７１】
また、各個別リップは、吸入口周りに楕円又は多角形を描いていてもよい。また、複数の吸入口のそれぞれの周りに環状に形成された各個別リップのグループが複数寄せ集められていてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７２】
本発明は例えば、把持装置、ロボットハンド等の産業機械に利用可能である。
【符号の説明】
【００７３】
１…吸着装置
１１…吸着面
１０…基体
２１…吸引口
２０…吸引通路
９９…対象物
３１…個別先端面
３０（３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃ、３０Ｄ、３０Ｅ、３０Ｆ、３０Ｇ、３０Ｈ）…個別リップ
３３…スリット
Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７、Ｐ８、Ｐ９、Ｐ１０…パス
ＶＰ…負圧
Ｈ１…個別リップの高さ
Ｔ１…個別リップの厚さ
３９…包囲リップ
３８…包囲先端面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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