(57)【要約】【課題】外部からの動作命令による、室内の撮影や拾音を効果的に止めさせることができる自走式電子機器を提供する。【解決手段】自走式掃除機１は、ユーザによる画像の送信動作を停止させる停止指示を、筐体操作管理部５１および画像送信制御部５３にて受け付ける。停止指示が受け付けられると、画像送信制御部５３は、画像の送信動作を停止させると共に、コマンド非受理モードを設定する。コマンド制御部５６は、画像の送信動作の停止指示が受け付けられると、画像の送信動作を命令したログイン端末装置に対して、当該自走式掃除機１においては、ログイン端末装置からの動作命令の受け付けを拒否する命令非受理モードが設定されていることを通知する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信ネットワークを介して接続された端末装置からの命令にしたがって動作し、撮影部もしくは拾音部にて画像データもしくは音データを取得して生成するデータ生成動作と、当該生成したデータを、上記通信ネットワークを介して上記端末装置に送信するデータ送信動作とが可能な自走式電子機器において、
上記データ生成動作または上記データ送信動作を停止させる停止指示を受け付ける停止指示受付部と、
上記停止指示受付部にて上記データ生成動作または上記データ送信動作の停止指示が受け付けられると、上記データ生成動作または上記データ送信動作を停止させるデータ制御部と、
上記停止指示受付部にて上記データ生成動作または上記データ送信動作の停止指示が受け付けられると、上記データ生成動作または上記データ送信動作を命令した端末装置に対して、当該自走式電子機器では、当該端末装置からの動作命令の受け付けを拒否する命令非受理モードが設定されていることを通知する通知部とを備えることを特徴とする自走式電子機器。
【請求項２】
上記データ制御部は、上記データ生成動作または上記データ送信動作を実行中に上記停止指示受付部にて上記停止指示が受け付けられた場合に、上記データ生成動作または上記データ送信動作を停止させることを特徴とする請求項１に記載の自走式電子機器。
【請求項３】
上記停止指示受付部は、当該自走式電子機器の筐体に設けられた任意のボタンが、操作されることで上記停止指示を受け付けることを特徴とする請求項１又は２に記載の自走式電子機器。
【請求項４】
上記停止指示受付部は、当該自走式電子機器のリモコンに設けられた任意のボタンが、操作されることで上記停止指示を受け付けることを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の自走式電子機器。
【請求項５】
上記通知部は、上記データ生成動作または上記データ送信動作を命令した端末装置より、次の命令を受けた際に、上記命令非受理モードが設定されていることを、命令に対する回答として送信することを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の自走式電子機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、端末装置からの操作に従って動作する自走式電子機器に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般家庭向けの電子機器として、自走して掃除を行う自走式掃除機が普及し始めている。このような自走式掃除機においては、カメラを搭載したものもある。カメラを搭載することで、ユーザは、自走式掃除機に留守中の室内を撮影させて、撮影した画像を指定した端末装置に通信ネットワークを介して送信させたりすることができる。
【０００３】
このようなカメラを搭載する自走式掃除機に関し、特許文献１には、カメラを自走式掃除機の本体内部に収納可能に設けることが記載されている。これにより、誤操作や誤動作により、知らない間に室内が撮影されて、映像が外部に送信されているのではないかとのユーザの不安を解消することができる。
【０００４】
また、特許文献２には、通信ネットワークを介した遠隔操作によって、自走式掃除機に対して、稼動指示を与える構成が記載されている。
【０００５】
その他、掃除機以外の一般家庭向けの自走する電子機器として、特許文献３には、室内の空気清浄を行う自走式空気清浄機（自走式空気清浄ロボット）なども提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−０６１２２０号公報
【特許文献２】特開２００５−１１８３５４号公報
【特許文献３】特開２００５−３３１１２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
近年、特許文献２に記載されているように、自走式掃除機などの自走式電子機器を、外部より通信ネットワークを介して遠隔操作することが行われている。自走式電子機器にカメラが搭載されている場合、カメラを用いた撮影を遠隔操作にて命じることも可能になる。この場合に否定できないのが、自走式掃除機のユーザの知らない間に、第三者の指示によって室内が勝手に撮影されてその映像が外部に送信されたり自走式電子機器に記憶されたりする可能性である。
【０００８】
特許文献１の構成のように、カメラを自走式掃除機の本体内部に収納させることで、このような行為は阻止できる。しかしながら、カメラが本体内部に収納されていて撮影できないだけでは、遠隔操作で撮影しようとする第三者に対して、撮影されている側がその行為を知っている旨を明確に知らせることができない。そのため、上記第三者は、何らかの物理的な事情によって今回は撮影できなかったと思うのみで、同様の行為を繰り返し兼ねない。
【０００９】
また、自走式電子機器においては、カメラだけでなくマイクを搭載したものもある。このような自走式電子機器の場合は、自走式電子機器のユーザの知らない間に、第三者の指示によって室内の音が勝手に拾音されて外部に送信されたり自走式電子機器に記憶されたりする可能性がある。
【００１０】
本願発明は、このような課題に鑑みなされたもので、カメラやマイクなどの撮影又は拾音又はその両方の機能を備えた自走式電子機器において、外部からの遠隔操作による、室内の撮影や拾音を効果的に止めさせることができる自走式電子機器を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の自走式電子機器は、上記課題を解決するために、通信ネットワークを介して接続された端末装置からの命令にしたがって動作し、撮影部もしくは拾音部にて画像データもしくは音データを取得して生成するデータ生成動作と、当該生成したデータを上記通信ネットワークを介して上記端末装置に送信するデータ送信動作と、が可能な自走式電子機器において、上記データ生成動作または上記データ送信動作を停止させる停止指示を受け付ける停止指示受付部と、上記停止指示受付部にて上記データ生成動作または上記データ送信動作の停止指示が受け付けられると、上記データ生成動作または上記データ送信動作を停止させるデータ制御部と、上記停止指示受付部にて上記データ生成動作または上記データ送信動作の停止指示が受け付けられると、上記データ生成動作または上記データ送信動作を命令した端末装置に対して、当該自走式電子機器では、当該端末装置からの動作命令の受け付けを拒否する命令非受理モードが設定されていることを通知する通知部とを備えることを特徴としている。
【００１２】
上記構成によれば、停止指示受付部が、端末装置からの命令によるデータ生成動作またはデータ送信動作を停止させる停止指示を受け付ける。停止指示受付部にてデータ生成動作またはデータ送信動作の停止指示が受け付けられると、データ制御部が、データ生成動作または端末装置へのデータ送信動作を停止させると共に、通知部が、データ生成動作またはデータ送信動作を命令した端末装置に対して、当該端末装置からの動作命令の受け付けを拒否する命令非受理モードが当該自走式電子機器に設定されていることを通知する。
【００１３】
これにより、自走式電子機器の周囲の映像や音が知らない間にデータ化されて保存されたり外部へ送信されたりすることを停止させることができると共に、データ生成動作またはデータ送信動作を命令した端末装置に対して、当該端末装置からの動作命令の受け付けが自走式電子機器側で拒否されていることを明確に知らしめることができる。その結果、データ送信動作を命令した端末装置の端末所有者が、同様の行為を行うことを、効果的に止めさせることができる。
【００１４】
本発明の自走式電子機器は、さらに、上記データ制御部は、上記データ生成動作またはデータ送信動作を実行中に上記停止指示受付部にて上記停止指示が受け付けられた場合に、上記データ生成動作または上記データ送信動作を停止させる構成とすることもできる。
【００１５】
本発明の自走式電子機器は、さらに、上記停止指示受付部は、当該自走式電子機器の筐体に設けられた任意のボタンが、操作されることで上記停止指示を受け付ける構成、あるいは、上記停止指示受付部は、当該自走式電子機器のリモコンに設けられた任意のボタンが、操作されることで上記停止指示を受け付ける構成とすることができる。
【００１６】
このような構成とすることで、自走式電子機器のユーザは、自走式電子機器の筐体に設けられた任意のボタン、あるいはリモコンの任意のボタンを操作するだけで、データ送信動作の停止を指示できるので、迅速に停止を指示できる。
【００１７】
本発明の自走式電子機器は、さらに、上記通知部は、上記データ生成動作または上記データ送信動作を命令した端末装置より次の命令を受けた際に、上記命令非受理モードが設定されていることを命令に対する回答として送信する構成とすることもできる。
【００１８】
例えば、データ送信動作を命じた端末装置の所有者は、自走式電子機器側からのデータ送信が停止すると、再度、自走式電子機器に対して、動作命令を要求することが考えられる。このような場合に、当該端末装置からの動作命令の受け付けが自走式電子機器側で拒否されていることを、動作命令に対する回答として送信することで、データ送信動作を命令した端末装置の端末所有者に対して、同様の行為を行うことを、より効果的に止めさせることができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、カメラやマイクなどの撮影又は拾音又はその両方の機能を備えた自走式電子機器において、外部からの遠隔操作による、室内の撮影や拾音を効果的に止めさせることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の一実施形態である自走式掃除機の要部の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態である自走式掃除機の操作システムの構成一例を示す模式図である。
【図３】上記自走式掃除機における筐体操作管理部による操作情報を取得して送信する処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】上記自走式掃除機における画像送信制御部による、ユーザの拒否操作に基づいて画像の送信を制御する処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】上記自走式掃除機における撮影部と画像送信処理部による、画像送信モードにて撮影した画像を外部に送信している状態で、ユーザによる拒否操作がなされた場合の処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】上記自走式掃除機におけるコマンド制御部による、ログイン端末装置から操作コマンドを取得した際の処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】（ａ）（ｂ）共に、ログイン端末装置２００より自走式掃除機１に対して画像送信モードを指示した場合に、ログイン端末装置２００に表示される撮影画面４３０の一例を示すものである。
【図８】ログイン端末装置に対し、コマンド非受信モードが設定されていることが通知されることで、ログイン端末装置の表示画面に表示される一画面例を示す図面である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
本発明に係る一実施形態について、図を参照して説明すれば、以下の通りである。
【００２２】
図２は、本実施形態である自走式電子機器の操作システム１００の構成の一例を示す模式図である。図２に示すように、操作システム１００は、自走式電子機器１と、端末装置２００Ａ〜２００Ｄと、通信ネットワーク３００とを含む。
【００２３】
自走式電子機器１は、例えば、自走して掃除を行う自走式掃除機や、特許文献３に記載されたような自走する空気清浄機などである。図１では、自走式掃除機を例示しており、以下においては、自走式電子機器１として自走式掃除機の具体例で記載する。
【００２４】
自走式掃除機１は、自走するための走行駆動部、粉塵を集塵するための集塵動作部、自走式掃除機１の周囲を撮影するための撮影部１４などを備えている。撮影部１４は、動画像や、静止画、あるいは連続静止画などの画像を撮影して画像データを生成（データ生成）するものであり、光学レンズ、カラーフィルタ、受光素子であるＣＣＤ（Charge Coupled Device）等により構成されている。撮影部１４にて撮影された画像は、後述する画像送信処理部５２にて処理され、端末装置２００Ａ、２００Ｂ、２００Ｃ，或いは２００Ｄへと送信される。自走式掃除機１は、二次電池（不図示）を内蔵しており、二次電池からの電力供給にて、走行駆動部、集塵動作部および撮影部１４などの各部が動作する。
【００２５】
端末装置２００Ａ〜２００Ｄは、例えば、スマートフォンやタブレット端末、あるいは携帯電話などである。端末装置２００Ａ〜２００Ｄは、自走式掃除機１と通信ネットワーク３００を介して接続され、自走式掃除機１との間で双方向通信を行うことで、自走式掃除機１に動作命令を送信して操作できる。自走式掃除機１の操作を可能にするために、自走式掃除機１と端末装置２００Ａ〜２００Ｄとの間には、ペアリングと称される対応付けがなされている。
【００２６】
図２の例では、自走式掃除機１には、４台の端末装置２００Ａ〜２００Ｄがペアリングされている。４台の端末装置２００Ａ〜２００Ｄは何れも、自走式掃除機１を操作できるが、複数の端末装置２００が同時に自走式掃除機１を操作できるものではない。端末装置２００Ａ〜２００Ｄのうち、自走式掃除機１に対して接続を試み、先に自走式掃除機１の操作権を取得した１台のみが、自走式掃除機１を操作できる。以下、端末装置２００Ａ〜２００Ｄのうちの、自走式掃除機１の操作権を有する端末装置２００をログイン端末装置と称する。図２の例では、端末装置２００Ａが自走式掃除機１の操作権を有している。また、端末装置２００Ａ〜２００Ｄを特に区別する必要がない場合には、端末装置２００と称する。
【００２７】
通信ネットワーク３００としては、特に限定されない。例えば、インターネット、イントラネット、エキストラネット、ＬＡＮ、ＩＳＤＮ、ＶＡＮ、ＣＡＴＶ通信網、仮想専用網（virtual private network）、電話回線網、移動体通信網、衛星通信網等が利用可能である。また、通信ネットワーク３００を構成する伝送媒体としては、特に限定されず、例えば、ＩＥＥＥ１３９４、ＵＳＢ、電力線搬送、ケーブルＴＶ回線、電話線、ＡＤＳＬ回線等の有線でも、ＩｒＤＡやリモコンのような赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＷｉＦｉ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、ＩＥＥＥ８０２．１１無線、ＨＤＲ（High Data Rate）、ＮＦＣ（Near Field Communication）、ＤＬＮＡ（Digital Living Network Alliance）、携帯電話網、衛星回線、地上波デジタル網等の無線でも利用可能である。
【００２８】
図１に、自走式掃除機１の要部の構成を機能ブロック図にて示す。図１に示すように、自走式掃除機１は、集塵動作部２４、走行駆動部２６、操作パネル１５、通信部１０、リモコン信号受信部１２、撮影部１４、制御部５０および記憶部２０を備えている。
【００２９】
集塵動作部２４は、掃除機としての主たる機能である、埃や塵を吸引して捕集する動作を行うものである。集塵動作部２４は、吸引力を発生する吸引装置（不図示）や掃除ブラシ（不図示）等を備えている。
【００３０】
走行駆動部２６は、自走式掃除機１を移動させるものであり、車輪やローラなどからなる。走行駆動部２６は、自走式掃除機１の向きを保持して平行に移動させる前進・後退、自走式掃除機１の向きを変える回転動作などが可能である。
【００３１】
操作パネル１５は、筐体のユーザ・インターフェース（ＵＩ）であり、自走式掃除機１に対して各種の指示入力を行う操作部および各種情報を表示する表示部を備えている。操作部には複数の操作ボタンが設けられている。
【００３２】
通信部１０は、通信ネットワーク３００（図２参照）を介して端末装置２００とのデータの送受信を行うものである。通信部１０は、ログイン時に、自走式掃除機１に記憶されているデータを端末装置２００に送信したり、ログインするためのデータを端末装置２００より受信したりする。ログイン後においては、通信部１０は、ログイン端末装置２００のみより、自走式掃除機１を操作するための操作信号を端末装置２００より受信し、自走式掃除機１が取得したデータ（撮影部１４が撮影した画像を含む）をログイン端末装置のみへと送信する。
【００３３】
リモコン信号受信部１２は、自走式掃除機１を操作させるべく赤外線リモコン（不図示）から送信されるリモコン信号を受信するものである。自走式掃除機１は、通信ネットワーク３００を介した端末装置２００による操作のほか、リモコンによる操作も可能である。赤外線リモコンには、自走式掃除機１に対して各種の指示入力を行う操作ボタンが設けられており、操作ボタンが押下されると、当該操作ボタンに対応付けられたリモコン信号が出力される。
【００３４】
制御部５０は、記憶部２０に記憶されたプログラムやデータや、ネットワーク接続したログイン端末装置２００から入力されたプログラム、データに基づき、自走式掃除機１の各部を統括して制御するものである。プログラムが実行されることで、制御部５０には、集塵制御部５７、走行制御部５９、撮影制御部５４、筐体操作管理部５１、画像送信処理部５２、画像送信制御部５３およびコマンド制御部５６が構築される。
【００３５】
このうち、集塵制御部５７は集塵動作部２４を制御するものであり、走行制御部５９は走行駆動部２６を、撮影制御部５４は撮影部１４をそれぞれ制御するものである。
【００３６】
画像送信処理部５２は、撮影部１４を用いて周囲を撮影し、その映像を外部へ送信する画像送信モードにおいて、撮影部１４にて撮影された画像を、通信部１０より通信ネットワーク３００を介して送信するものである。画像送信処理部５２は、撮影部１４にて撮影された画像を、通信ネットワーク３００を介して送信されるのに適した信号に変更する。画像送信処理部５２は、画像送信中は、画像送信の状態を示す画像送信の状態情報を「アクティブ」とし、画像を送信していない状態では、画像送信の状態情報を「インアクティブ」とする。画像送信の状態情報は、画像送信制御部５３と、コマンド制御部５６とに送出される。
【００３７】
筐体操作管理部５１は、操作パネル１５および赤外線リモコンを用いたユーザによる操作指示を受け付けるものである。筐体操作管理部５１には、操作パネル１５上の操作されたボタンに対応した信号が入力され、また、赤外線リモコン上の操作されたボタンに対応した信号が、リモコン信号受信部１２を介して入力される。
【００３８】
筐体操作管理部５１は、操作されたボタンに対応した信号が入力されることで、ユーザによる操作指示が成されたことを検出すると共に、操作されたボタンに対応する操作情報を、画像送信制御部５３を含む対応する各部に送出する。
【００３９】
画像送信制御部５３は、筐体操作管理部５１から入力される操作情報の内容を解析し、操作情報が、ユーザによる画像の送信停止の指示を示す対象操作である場合には、画像送信処理部５２より画像送信の状態情報をさらに取得し、状態情報が画像送信中を示す場合は、画像送信処理部５２に対して画像の送信処理停止を指示する。さらに、画像送信制御部５３は、画像送信処理部５２に対する画像の送信処理停止の指示と共に、コマンド制御部５６がコマンドを予め定める期間、コマンドを受理しないコマンド非受理モード（命令非受理モード）を設定する。
【００４０】
一方、画像送信制御部５３は、操作情報が、ユーザによる画像の送信停止の指示を示す対象操作でない場合、あるいは、たとえ対象操作であっても、画像送信の状態情報が画像送信中でない場合は、画像送信処理部５２に対する画像の送信処理停止の指示も送信せず、コマンド非受理モードも設定しない。
【００４１】
本実施形態では、画像送信制御部５３は、自走式掃除機１が端末装置２００にログインされている状態で、操作パネル１５上の何れかの操作ボタンが操作された場合に、その操作は、ユーザによる画像の送信停止の指示を示す対象操作であると判断する。つまり、筐体操作管理部５１から入力される操作情報の内容がたとえ、自走式掃除機１の移動の開始を指示する操作ボタンの押下を示すものであっても、移動開始の指示ではなく、画像送信の停止が指示されたとして処理する。同様に、画像送信制御部５３は、自走式掃除機１が端末装置２００にログインされている状態で、赤外線リモコン上の何れかの操作ボタンが操作された場合に、その操作は、ユーザによる画像の送信停止の指示を示す対象操作であると判断する。つまり、筐体操作管理部５１から入力される操作情報の内容がたとえ、自走式掃除機１の移動の停止を指示する操作ボタンの押下を示すものであっても、移動停止の指示ではなく、画像送信の停止が指示されたとして処理する。
【００４２】
筐体操作管理部５１と画像送信制御部５３とで、本発明の自走式電子機器における停止指示受付部が構成される。また、画像送信制御部５３にて、本発明の自走式電子機器におけるデータ制御部が構成される。
【００４３】
ユーザによる画像の送信停止の指示を示す対象操作を、操作パネル１５および赤外線リモコン上の何れかの操作ボタンの押下操作としておくことで、ユーザは、操作パネル１５および赤外線リモコン上の何れかの操作ボタンを押下することで、画像の送信停止を迅速に指示することができる。
【００４４】
本実施形態では、画像送信制御部５３は、コマンド非受理モードを設定後、一定時間が経過すると、コマンド非受理モードを解除して、再び、ログイン端末装置２００からの操作コマンドを受理可能にする。これは、誤操作で操作パネル１５や赤外線リモコンの操作ボタンに触れてしまって、コマンド非受理モードが設定された場合への対処である。
【００４５】
コマンド制御部５６は、通信部１０を介して受信した操作コマンドを取得するものである。コマンド制御部５６は、画像送信制御部５３にてコマンド非受理モードが設定されている場合、操作コマンドにて命じられた動作を実行することなく、通信部１０を介して、操作コマンドの送信元の端末装置２００に、操作コマンドの受付を拒否する回答を送信する。一方、コマンド非受理モードが設定されていない場合は、操作コマンドにて命じられた動作の実行を対応する各部に指示する。コマンド制御部５６により、本発明の自走式電子機器における通知部が構成される。
【００４６】
記憶部２０は、制御部５０が実行する各種プログラム、各種プログラムを実行する際に使用および作成される各種データ、並びに、自走式掃除機１に入力される各種データなどを記憶するものである。記憶部２０は、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）、ＨＤＤなどの不揮発性記憶装置と、作業領域を構成するＲＡＭなどの揮発性記憶装置よりなる。
【００４７】
また、記憶部２０には、撮影部１４が撮影した画像データが格納される画像格納部２２が備えられている。画像送信処理部５２は、画像格納部２２より画像データを読み出して通信部１０より送信する。
【００４８】
図３に、上記筐体操作管理部５１による操作情報を取得して送信する処理の流れをフローチャートにて示す。
【００４９】
ユーザが、自走式掃除機１の操作パネル（筐体ＵＩ）１５、あるいは赤外線リモコンを操作する（Ｓ１）。筐体操作管理部５１は、操作パネル１５あるいは赤外線リモコンの押下された操作ボタンに対応付けられている指示内容を基に、操作情報を取得する（Ｓ２）。筐体操作管理部５１は、取得した操作情報を、画像送信制御部５３を含む対応する各部へ送信する（Ｓ３）。このような処理は、ユーザが操作パネル１５、あるいは赤外線リモコンを操作する度に実施される。
【００５０】
図４に、上記画像送信制御部５３による、ユーザの拒否操作に基づいて画像の送信を制御する処理の流れをフローチャートにて示す。
【００５１】
画像送信制御部５３は、筐体操作管理部５１より操作情報を受信すると（Ｓ１１）、操作情報が、ユーザの拒否操作に基づく、画像の送信停止を指示する対象操作であるかどうかを解析して（Ｓ１２）、Ｓ１３に進む。
【００５２】
Ｓ１３では、Ｓ１２の解析結果に基づいて、画像の送信停止を指示する対象操作でない場合には処理を終了する。一方、画像の送信停止を指示する対象操作である場合は、画像送信制御部５３が画像送信処理部５２より画像送信の状態情報を取得して（Ｓ１４）、Ｓ１５に進む。
【００５３】
Ｓ１５では、Ｓ１４で取得した画像送信の状態情報に基づいて、状態情報が画像を送信していない「インアクティブ」である場合には処理を終了する。一方、画像送信中である「アクティブ」の場合は、画像送信処理部５２に対して、画像の送信停止の指示を送信し（Ｓ１６）、コマンド非受理モードを設定する（Ｓ１７）。このような処理は、筐体操作管理部５１より操作情報が入力される度に実施される。
【００５４】
図５に、上記撮影部１４と上記画像送信処理部５２による、画像送信モードにて撮影した画像を外部に送信している状態で、ユーザによる拒否操作がなされた場合の処理の流れをフローチャートにて示す。
【００５５】
画像送信処理部５２は、ログイン端末装置２００Ａより、画像送信指示を受信すると（Ｓ２１）、所定のランプを点灯させるなどして、画像を撮影して外部に送信する画像送信モードを実行中であることをユーザに報知する（Ｓ２２）。続いて、画像送信処理部５２は、撮影制御部５４を介して撮影部１４に撮影開始指示を送信する（Ｓ２３）。
【００５６】
撮影部１４は、撮影開始指示を受信すると（Ｓ２４）、周囲の撮影を開始する（Ｓ２５）。なお、本実施形態では、詳しく記載していないが、撮影部１４による撮影と共に、走行制御部５９および走行駆動部２６を用いて、自走式掃除機１の向きを変えるなどして、撮影範囲も変更可能となる。
【００５７】
撮影部１４による撮影が開始され、画像データベースに撮影された画像を格納されると、画像送信処理部５２は、画像データを読み出して送信に適した形式に変換し、画像送信を開始する（Ｓ２６）。また、これと同時に、画像送信の状態情報を「アクティブ」とする。
【００５８】
このような状態において、ユーザにて、操作パネル１５あるいは赤外線リモコンを用いた拒否操作が実施されると、画像送信制御部５３より画像送信停止指示が出力され、画像送信処理部５２がこれを受信すると（Ｓ２）、画像送信処理部５２は、画像送信を停止する（Ｓ２８）。また、これと同時に、画像送信の状態情報を「インアクティブ」とする（Ｓ２８）。その後、画像送信処理部５２は、撮影制御部５４を介して撮影部１４に撮影終了指示を送信する（Ｓ２９）。撮影部１４は、撮影終了指示を受信すると（Ｓ３０）、撮影を終了する（Ｓ３１）。また、画像送信処理部５２は、画像送信モードを実行中であることをユーザに報知していた状態を終了する（Ｓ３２）。
【００５９】
図６に、上記コマンド制御部５６による、ログイン端末装置２００から操作コマンドを取得した際の処理の流れをフローチャートにて示す。
【００６０】
コマンド制御部５６は、ログイン端末装置２００より操作コマンドを、通信部１０を介して取得すると（Ｓ４１）、画像送信制御部５３がコマンド非受理モードを設定しているか否かを示すコマンド非受理モードの設定情報を取得する（Ｓ４２）。
【００６１】
そして、コマンド非受理モードが設定されていない場合は、Ｓ４５に進んでＳ４１にて受信した操作コマンドの実行を指示する。一方、コマンド非受理モードが設定されている場合は、Ｓ４４に進み、Ｓ４１にて受信した操作コマンドの送信元であるログイン端末装置２００に対して、通信部１０を介して、コマンド非受理モードが設定されていることを送信する。このような処理は、ログイン端末装置２００Ａより操作コマンドを受信する度に実施される。
【００６２】
なお、このようなコマンド非受理モードが設定されている旨を送信するのは、ログイン端末装置２００が、先に、画像送信の停止を指示した画像送信モードを命令したログイン端末装置２００である場合であり、他の端末装置２００が新たにログインした場合は、図６の処理は実施しない。端末装置２００の識別は、ＩＰアドレスなどにより行う。
【００６３】
図７（ａ）（ｂ）に、ログイン端末装置２００より自走式掃除機１に対して画像送信モードを指示した場合に、ログイン端末装置２００に表示される撮影画面４３０の一例を示す。画面４３０は、自走式掃除機１が撮影した画像をリアルタイムに表示するとともに、自走式掃除機１に実行可能な指示を与えるための画面である。撮影画面４３０には、画像表示エリア４３１、メニュー表示エリア４３２、および各種設定を行う設定ボタン表示エリア４０５が含まれる。
【００６４】
画像表示エリア４３１は、自走式掃除機１の撮影部１４にて撮影されてストリーム配信された動画像や、静止画像、連続静止画像まどの画像を表示する領域である。画像表示エリア４３１には、さらに、シャッターボタン４３３およびマイクボタン４３４が表示される。
【００６５】
シャッターボタン４３３がタップされると、撮影部１４にて静止画像を撮影する旨の指示を含むコマンドが自走式掃除機１に送信される。そして、撮影された静止画像が自走式掃除機１から取得され、端末装置２００の記憶部に保存される。
【００６６】
マイクボタン４３４がタップされると、端末装置２００の音声入力部から入力された音声を自走式掃除機１の音声出力部から出力する旨の指示を含むコマンドを自走式掃除機１に送信するとともに、音声入力部から入力された音声を自走式掃除機１に送信する。
【００６７】
メニュー表示エリア４３２には、終了ボタン４３２ａ、一時中断ボタン４３２ｂ、画面縦横切り替えボタン４３２ｃ、および、メニューボタン４３２ｄが表示される。なお、一時中断ボタン４３２ｂは撮影部１４が撮影中にのみ表示される。
【００６８】
終了ボタン４３２ａがタップされると、撮影を終了する旨の指示を含むコマンドが、自走式掃除機１に送信される。一時中断ボタン４３２ｂがタップされると、撮影を一時中断する旨の指示を含むコマンドが、自走式掃除機１に送信される。なお、一時中断中は、一時中断中である旨を表示する一時中断画面に遷移し、一時中断画面の運転再開ボタンがタップされると、一時中断中の運転を再開する旨の指示を含むコマンドが自走式掃除機１に送信されるとともに、撮影画面４３０に遷移する。
【００６９】
画面縦横切り替えボタン４３２ｃがタップされると、図７（ａ）に示す縦画面表示と図７（ｂ）に示す横画面表示とを切り替える。横画面の撮影画面４３０では、画面内に、上下左右の矢印４３５を示す画像が重畳表示される。矢印４３５がタップされると、自走式掃除機１の進行方向の指示を含むコマンドが、自走式掃除機１に送信される。メニューボタン４３２ｄがタップされると、サブメニューがポップアップ表示される。
【００７０】
このように、ログイン端末装置２００の表示画面には、自走式掃除機１が置かれた部屋内部の映像がリアルに表示される。
【００７１】
図８に、自走式掃除機１に対する操作にて画像送信モードを指示して動作させていたログイン端末装置２００に対して、コマンド非受理モードが設定されている旨が、自走式掃除機１より返信されることでログイン端末装置２００の表示画面に表示される、一画面例を示す。
【００７２】
例えば、自走式掃除機１とペアリングされている端末装置２００Ａ〜２００Ｄのうちの何れかを所有する端末所有者が、自走式掃除機１のユーザの知らないうちに、自走式掃除機１を操作して画像送信モードを実行させて画像の送信を受けていたとする。そのような行為に気がついた自走式掃除機１のユーザが、操作パネル１５や赤外線リモコンの任意の操作ボタンを押下することで、自走式掃除機１の画像の送信が停止される。画像の送信が停止されることで、上記端末所有者は、送信上のトラブルによる送信停止と判断し、再び、画像送信モードの実行を指示する操作コマンドを自走式掃除機１に対して送信する。そのとき、自走式掃除機１から、ユコマンド非受理モードが設定されている旨が返信され、ログイン端末装置２００の表示画面に、図８に示すようなメッセージが表示される。
【００７３】
この場合、画像の送信を単に停止させるだけでなく、上記端末所有者に対して、上記端末所有者による行為を自走式掃除機１のユーザが認識しており、かつ、その行為を拒否していることを明確に伝えることができる。その結果、上記端末所有者が同様の行為を再び行うことを、強く抑制することができる。
【００７４】
なお、自走式掃除機１においての構成では、自走式掃除機１が撮影した画像データを、自走式掃除機１が備える記憶部２０の画像格納部２２に格納する構成としているが、通信ネットワーク３０にて接続されたサーバなどに格納する構成としてもよい。その場合、画像送信制御部５３は、自走式掃除機１からサーバなどへの画像データの送信を停止する。
【００７５】
また、自走式掃除機１においては、端末装置２００からの画像送信モード（データ送信動作）の命令を、ユーザ拒否の対象モードとして記載した。しかしながら、外部に送信される対象は画像だけでなく音も対象となる。つまり、マイク（拾音部、拾音機能）が搭載されている自走式掃除機においては、自走式掃除機が配置されている部屋の会話や音を送信させる拾音送信モード（データ送信動作）の命令に対しても、同様の構成を適用することで、会話や室内の音が、室内にいない第三者が勝手に傍聴するといった行為を効果的に阻止できる。
【００７６】
さらに、上述の実施形態においては、自走式掃除機１が、ユーザによるデータの送信停止の指示によって、画像等のデータの送信処理を停止する場合について説明した。しかしながら、自走式掃除機１は、ユーザによるデータの生成停止の指示によって、データの生成処理を停止するようにしてもよい。この場合には、例えば、筐体操作管理部５１と画像送信制御部５３とで、本発明の自走式電子機器における停止指示受付部が構成される。また、例えば、撮影制御部５４にて、本発明の自走式電子機器におけるデータ制御部が構成される。これにより、データを外部へと送信しないまでも、自走式掃除機１のユーザの知らない間に、自走式掃除機１の記憶部２０にデータを保存しようとする行為を阻止できる。また、端末装置２００から自走式掃除機１に対して、データ送信動作が命じされている場合は、データの生成処理を停止させても、所望のデータを端末装置２００の端末所有者が得ることを阻止できる。
【００７７】
さらに、操作パネル１５や赤外線リモコンに、端末装置２００から自走式掃除機に対する画像送信モード、拾音送信モードの操作コマンドを非受理とする操作ボタンを設けておおき、当該操作ボタンが押下された場合、最初から、画像送信モード、拾音送信モードの操作コマンドを受理しない構成とし、操作コマンドを受信した場合に、その操作が拒否されていることを端末装置２００の端末所有者に、上記メッセージを回答するようにしてもよい。
【００７８】
最後に、自走式掃除機１の制御部５０は、集積回路（ＩＣチップ）上に形成された論理回路によってハードウェアとして構成してもよいし、次のようにＣＰＵを用いてソフトウェアによって実現してもよい。
【００７９】
すなわち、自走式掃除機１は、各機能を実現する制御プログラムの命令を実行するＣＰＵ（central processing unit）、上記プログラムを格納したＲＯＭ（read only memory）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（random access memory）、上記プログラム及び各種データを格納するメモリ等の記憶装置（記録媒体）などを備えている。そして、本発明の目的は、上述した機能を実現するソフトウェアである自走式掃除機１の各制御プログラムのプログラムコード（実行形式プログラム、中間コードプログラム、ソースプログラム）をコンピュータで読み取り可能に記録した記録媒体を、自走式掃除機１に供給し、そのコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記録媒体に記録されているプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成可能である。
【００８０】
上記記録媒体としては、例えば、磁気テープやカセットテープ等のテープ類、フロッピー（登録商標）ディスク／ハードディスク等の磁気ディスクやＣＤ−ＲＯＭ／ＭＯ／ＭＤ／ＤＶＤ／ＣＤ−Ｒ等の光ディスクを含むディスク類、ＩＣカード（メモリカードを含む）／光カード等のカード類、あるいはマスクＲＯＭ／ＥＰＲＯＭ／ＥＥＰＲＯＭ／フラッシュＲＯＭ等の半導体メモリ類、ＰＬＤ（Programmable logic device）等の論理回路類などを用いることができる。
【００８１】
また、自走式掃除機１を通信ネットワークと接続可能に構成し、上記プログラムコードを通信ネットワークを介して供給してもよい。この通信ネットワークとしては、特に限定されず、例えば、インターネット、イントラネット、エキストラネット、ＬＡＮ、ＩＳＤＮ、ＶＡＮ、ＣＡＴＶ通信網、仮想専用網（virtual private network）、電話回線網、移動体通信網、衛星通信網等が利用可能である。また、通信ネットワークを構成する伝送媒体としては、特に限定されず、例えば、ＩＥＥＥ１３９４、ＵＳＢ、電力線搬送、ケーブルＴＶ回線、電話線、ＡＤＳＬ回線等の有線でも、ＩｒＤＡやリモコンのような赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩＥＥＥ８０２．１１無線、ＨＤＲ（High Data Rate）、ＮＦＣ（Near Field Communication）、ＤＬＮＡ（Digital Living Network Alliance）、携帯電話網、衛星回線、地上波デジタル網等の無線でも利用可能である。なお、本発明は、上記プログラムコードが電子的な伝送で具現化された、搬送波に埋め込まれたコンピュータデータ信号の形態でも実現され得る。
【００８２】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、種々の変更が可能である。すなわち、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００８３】
１  自走式掃除機（自走式電子機器）
１０  通信部
１２  リモコン信号受信部
１４  撮影部
１５  操作パネル
２０  記憶部
２２  画像格納部
２４  集塵動作部
２６  走行駆動部
３０  通信ネットワーク
５０  制御部
５１  筐体操作管理部（停止指示受付部）
５２  画像送信処理部
５４  撮影制御部（データ制御部）
５３  画像送信制御部（停止指示受付部、データ制御部）
５６  コマンド制御部（通知部）
５７  集塵制御部
５９  走行制御部
１００  操作システム
１３９４  ＩＥＥＥ
２００Ａ〜２００Ｄ  端末装置
３００  通信ネットワーク
４０５  設定ボタン表示エリア
４３０  撮影画面
４３１  画像表示エリア
４３２  メニュー表示エリア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図８】
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【図７】
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