(57)【要約】【課題】車両前方に検出された歩行者等をスポット照明する場合において、制御部の負荷を抑制しつつ、検出された歩行者等の発見が遅れないようにする。【解決手段】第１前照灯６Ｒは、車両２の前部右側に配置される。第２前照灯６Ｌは、車両２の前部左側に配置される。検出部４は、車両２の左右方向中央部に配置され、車両前方の情報を取得する。制御部３は、取得した情報に基づいて所定の対象物を車両中央前方よりも右側に検出したとき、第１前照灯６Ｒに当該対象物を照明させ、所定の対象物を車両中央前方よりも左側に検出したとき、第２前照灯６Ｌに当該対象物を照明させる。制御部３は、第１前照灯６Ｒと第２前照灯６Ｌの一方に対象物を照明させているときは、他方を消灯状態とする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前部右側に配置された第１前照灯と、
車両の前部左側に配置された第２前照灯と、
車両の左右方向中央部に配置され、車両前方の情報を取得する検出部と、
前記情報に基づいて所定の対象物を車両中央前方よりも右側に検出したとき、前記第１前照灯に当該対象物を照明させ、前記情報に基づいて所定の対象物を車両中央前方よりも左側に検出したとき、前記第２前照灯に当該対象物を照明させる制御部とを備え、
前記制御部は、前記第１前照灯と前記第２前照灯の一方に対象物を照明させているときは、前記第１前照灯と前記第２前照灯の他方を消灯状態とする、車両用前照灯の制御システム。
【請求項２】
前記制御部は、前記第１前照灯と前記第２前照灯の一方について、前記検出部との視差に基づく光照射方向の補正を行なわない、請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記制御部は、前記第１前照灯と前記第２前照灯の一方により出射される光の光度を上げる制御を行なう、請求項１または２に記載の制御システム。
【請求項４】
車両の前部右側に配置された第１前照灯と、
車両の前部左側に配置された第２前照灯と、
車両の左右方向中央部に配置され、車両前方の情報を取得する検出部と、
前記情報に基づいて所定の対象物を車両中央前方よりも右側に検出したとき、前記第２前照灯についてのみ、前記検出部との視差に基づき補正された方向に光を照射させ、前記情報に基づいて所定の対象物を車両中央前方よりも左側に検出したとき、前記第１前照灯についてのみ、前記検出部との視差に基づき補正された方向に光を照射させる制御部とを備える、車両用前照灯の制御システム。
【請求項５】
前記制御部は、前記情報に基づいて所定の対象物を車両中央前方よりも右側に検出したとき、前記第１前照灯に当該対象物を照明させ、前記情報に基づいて所定の対象物を車両中央前方よりも左側に検出したとき、前記第２前照灯に当該対象物を照明させる、請求項４に記載の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用前照灯の配光を制御するシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の前方に所定の配光パターンを形成するヘッドライトとは別の灯具として車両に装備され、路肩等に検出された歩行者等をスポット的に照明するもの（いわゆるマーキングライト）が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−３６３８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
歩行者等は、通常車両前部の左右方向中央部に配置されたカメラによって検出される。制御部は、左右の前照灯の近傍に配置されたマーキングライトの光照射方向を、当該歩行者等が検出された方向に向ける制御を行なう。具体的には、検出された歩行者等の方向が、例えばカメラの光軸を基準にした角度により特定され、光照射方向を当該角度だけ変化させる制御が行なわれる。
【０００５】
ここでカメラとマーキングライトの位置は異なるため、カメラの光軸を基準に特定された角度だけマーキングライトの光照射方向を変えると、出射光により照明される位置と歩行者等が検出された位置との間に差異が生じる。当該差異を厳密に解消しようとする場合には、カメラとマーキングライトの視差を考慮した補正が必要となる。
【０００６】
また検出された歩行者等の位置に応じて、左右のマーキングライトの間にも照明位置に差異が生じる。例えば、車両前方右側の路肩に歩行者が検出された場合、右前照灯の近傍に配置されたマーキングライトにより照明される位置と歩行者が検出された位置との間に生じる差異は、比較的小さい。しかしながら、左前照灯の近傍に配置されたマーキングライトにより照明される位置と歩行者が検出された方向との間に生じる差異は、比較的大きなものとなってしまう。運転者の視線が差異の大きな照明光の側に誘導されると、検出された歩行者の発見が遅れてしまうおそれがある。
【０００７】
よって本発明は、車両前方に検出された歩行者等をスポット照明する場合において、制御部の負荷を抑制しつつ、検出された歩行者等の発見が遅れないようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するために、本発明がとりうる第１の態様は、車両用前照灯の制御システムであって、
車両の前部右側に配置された第１前照灯と、
車両の前部左側に配置された第２前照灯と、
車両の左右方向中央部に配置され、車両前方の情報を取得する検出部と、
前記情報に基づいて所定の対象物を車両中央前方よりも右側に検出したとき、前記第１前照灯に当該対象物を照明させ、前記情報に基づいて所定の対象物を車両中央前方よりも左側に検出したとき、前記第２前照灯に当該対象物を照明させる制御部とを備え、
前記制御部は、前記第１前照灯と前記第２前照灯の一方に対象物を照明させているときは、前記第１前照灯と前記第２前照灯の他方を消灯状態とする。
【０００９】
このような構成によれば、対象物は、検出部との視差に起因する検出位置と照明位置の差異が小さい側の前照灯から出射された光のみにより照明される。運転者の視線は確実に対象物へと誘導されるため、視認性を向上させることができる。
【００１０】
ここで前記制御部は、前記第１前照灯と前記第２前照灯の一方について、前記検出部との視差に基づく光照射方向の補正を行なわない構成としてもよい。
【００１１】
点灯状態とされる前照灯による照明位置と対象物の検出位置の差異は、実質的に無視できる程度のものであり、対象物は当該前照灯から出射された光により問題なく照明されうる。したがって制御部の負荷を抑制することができる。
【００１２】
前記制御部は、前記第１前照灯と前記第２前照灯の一方により出射される光の光度を上げる制御を行なう構成としてもよい。この場合、前記第１前照灯と前記第２前照灯の他方が消灯状態とされることによる照度の低下を補うことができ、対象物の視認をより確実にすることができる。
【００１３】
上記の目的を達成するために、本発明がとりうる第２の態様は、車両用前照灯の制御システムであって、
車両の前部右側に配置された第１前照灯と、
車両の前部左側に配置された第２前照灯と、
車両の左右方向中央部に配置され、車両前方の情報を取得する検出部と、
前記情報に基づいて所定の対象物を車両中央前方よりも右側に検出したとき、前記第２前照灯についてのみ、前記検出部との視差に基づき補正された方向に光を照射させ、前記情報に基づいて所定の対象物を車両中央前方よりも左側に検出したとき、前記第１前照灯についてのみ、前記検出部との視差に基づき補正された方向に光を照射させる制御部とを備える。
【００１４】
このような構成によれば、運転者の視線は対象物へと然るべく誘導され、視認性を向上させることができる。また視差を解消するための補正は、検出位置と照明位置の差異が大きい側の前照灯についてのみ行なわれるため、制御部における負荷を最小限に抑制することができる。
【００１５】
前記制御部は、前記情報に基づいて所定の対象物を車両中央前方よりも右側に検出したとき、前記第１前照灯に当該対象物を照明させ、前記情報に基づいて所定の対象物を車両中央前方よりも左側に検出したとき、前記第２前照灯に当該対象物を照明させる構成としてもよい。
【００１６】
この場合、制御部における負荷を抑制しつつ、対象物をより明るく照明して視認性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の第1の実施形態および第２の実施形態に係る制御システムを示す機能ブロック図である。
【図２】第１の実施形態に係る制御システムによる制御を説明するための図である。
【図３】第２の実施形態に係る制御システムによる制御を説明するための図である。
【図４】第２の実施形態に係る制御システムによる制御を説明するための図である。
【図５】第２の実施形態に係る制御システムによる制御を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
添付の図面を参照しつつ本発明について以下詳細に説明する。なお以下の説明に用いる各図面では、各部材を認識可能な大きさとするために縮尺を適宜変更している。
【００１９】
図１は、本発明の第１の実施形態に係る制御システム１を示す機能ブロック図である。制御システム１は、車両２（図２参照）に搭載され、統合制御部３、カメラ４、右前照灯ユニット５Ｒ、および左前照灯ユニット５Ｌを備えている。
【００２０】
統合制御部３は、各種演算処理を実行するＣＰＵ、各種制御プログラムを格納するＲＯＭ、データ格納やプログラム実行のためのワークエリアとして利用されるＲＡＭ等を備えており、車両２における様々な制御を実行する。
【００２１】
図２に示すように、本発明の検出部としてのカメラ４は、ＣＣＤ（Charged Coupled Device）センサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサ等の撮像素子を備え、車両２の左右方向中央部に配置されている。より具体的には、カメラ４はルームミラーの裏側に配置されて車両２の前方を向いており、車両前方の画像を撮影して画像データを生成する。カメラ４は統合制御部３と通信可能に接続されており、生成された画像データは統合制御部３に出力される。
【００２２】
図２に示すように、右前照灯ユニット５Ｒは車両２の前部右側に配置され、左前照灯５Ｌは車両２の前部左側に配置される。図１に示すように、右前照灯ユニット５Ｒは、右マーキングライト６Ｒ、右アクチュエータ７Ｒ、および右前照灯制御部８Ｒを備えている。左前照灯ユニット５Ｌは、左マーキングライト６Ｌ、左アクチュエータ７Ｌ、および左前照灯制御部８Ｌを備えている。
【００２３】
本発明の第１前照灯としての右マーキングライト６Ｒは、右前照灯ユニット５Ｒが備える図示しないランプハウジングと透光カバーにより形成される灯室内に、車両前方に所定の配光パターンを形成する図示しない右ヘッドライトと共に収容されている。右マーキングライト６Ｒは周知の構成を備える灯具であるため、詳細な説明は割愛する。
【００２４】
右アクチュエータ７Ｒは、右マーキングライト６Ｒが備える光学系の光軸の向きを車両２の左右方向に変化させる機構である。右アクチュエータ７Ｒは周知の構成を備える機構であるため、詳細な説明は割愛する。
【００２５】
右前照灯制御部８Ｒは、統合制御部３、右マーキングライト６Ｒ、および右アクチュエータ７Ｒと通信可能に接続されている。右前照灯制御部８Ｒは演算処理回路を備え、統合制御部３からの指令に基づいて、右ヘッドライトと右マーキングライト６Ｒの点消灯、および右アクチュエータ７Ｒの動作を制御する。
【００２６】
本発明の第２前照灯としての左マーキングライト６Ｌは、左前照灯ユニット５Ｌが備える図示しないランプハウジングと透光カバーにより形成される灯室内に、車両前方に所定の配光パターンを形成する図示しない左ヘッドライトと共に収容されている。左マーキングライト６Ｌは周知の構成を備える灯具であるため、詳細な説明は割愛する。
【００２７】
左アクチュエータ７Ｌは、左マーキングライト６Ｌが備える光学系の光軸の向きを車両２の左左方向に変化させる機構である。左アクチュエータ７Ｌは周知の構成を備える機構であるため、詳細な説明は割愛する。
【００２８】
左前照灯制御部８Ｌは、統合制御部３、左マーキングライト６Ｌ、および左アクチュエータ７Ｌと通信可能に接続されている。左前照灯制御部８Ｌは演算処理回路を備え、統合制御部３からの指令に基づいて、左ヘッドライトと左マーキングライト６Ｌの点消灯、および左アクチュエータ７Ｌの動作を制御する。
【００２９】
本発明の制御部としての統合制御部３は、カメラ４より取得した車両前方の情報としての画像データに基づいて、車両２の前方に所定の対象物を検出するように構成されている。所定の対象物の例としては、人物、動物、駐停車両などが挙げられる。
【００３０】
本実施形態において統合制御部３は、所定の対象物を車両２の中央前方よりも右側に検出したとき、右マーキングライト６Ｒに当該対象物を照明させるように構成されている。このとき統合制御部３は、左マーキングライト６Ｌを消灯状態とするように構成されている。また統合制御部３は、所定の対象物を車両２の中央前方よりも左側に検出したとき、左マーキングライト６Ｌに当該対象物を照明させるように構成されている。このとき統合制御部３は、右マーキングライト６Ｒを消灯状態とするように構成されている。
【００３１】
図２を参照して上記の制御について詳細に説明する。例として歩行者Ｗが車両２の中央前方よりも右側に検出された場合を考える。統合制御部３は、歩行者Ｗの方向をカメラ４の光軸Ａ０となす角度θにより特定する。以降の説明においては、この角度θを便宜上「検出角」と称し、角度θにより特定される方向を「検出方向」と称する。
【００３２】
図２における符号Ａ１は、右マーキングライト６Ｒが備える光学系の光軸が車両２の正面を向いている状態を示している。統合制御部３は、右マーキングライト６Ｒを点灯させるとともに、右アクチュエータ７Ｒに光軸Ａ１の向きを角度θだけ右側に変化させる指令を、右前照灯制御部８Ｒに出力する。以降の説明においては、光軸Ａ１の向きを便宜上「右側光照射方向Ｄ１」と称する。右マーキングライト６Ｒは、右側光照射方向Ｄ１に光Ｌ１を出射するように構成されている。
【００３３】
図２における符号Ａ２は、左マーキングライト６Ｌが備える光学系の光軸が車両２の正面を向いている状態を示している。いま統合制御部３が、左マーキングライト６Ｌを点灯させるとともに、左アクチュエータ７Ｌに光軸Ａ２の向きを右側に角度θだけ変化させる指令を、左前照灯制御部８Ｌに出力したと仮定する。以降の説明においては、光軸Ａ２の向きを便宜上「左側光照射方向Ｄ２」と称する。左マーキングライト６Ｌは、左側光照射方向Ｄ２に光Ｌ２を出射するように構成されている。
【００３４】
カメラ４とマーキングライト６Ｒ、６Ｌの位置は異なるため、右側光照射方向Ｄ１と左側照射方向Ｄ２を検出角θだけ変化させた場合、歩行者Ｗの検出位置と光Ｌ１、Ｌ２による照明位置との間にそれぞれ視差に伴う差異Δ１、Δ２が生ずる。歩行者Ｗが車両２の中央前方より右側に位置する場合は、歩行者Ｗよりも遠距離にある左マーキングライト６Ｌより出射された光Ｌ２に係る差異Δ２の方が差異Δ１よりも大きくなる。よって光Ｌ２により照明された領域に運転者の視線が誘導されると、歩行者Ｗの発見が遅れるおそれがある。
【００３５】
そこでこのような場合において統合制御部３は、左マーキングライト６Ｌを消灯状態とする指令を左前照灯制御部８Ｌに出力する。これにより歩行者Ｗは、右マーキングライト６Ｒから出射された光Ｌ１のみにより照明され、上記した視線誘導に伴う発見遅れのおそれを解消することができる。
【００３６】
また統合制御部３は、カメラ４と右マーキングライト６Ｒの視差に伴う差異Δ１を解消するための、右側光照射方向Ｄ１の補正を行なわない。歩行者Ｗが車両２の中央前方よりも右側に検出されている場合において、差異Δ１は実質的に無視できる程度のものであり、歩行者Ｗは右マーキングライト６Ｒより出射された光Ｌ１により問題なく照明されうる。これにより統合制御部３における演算処理負荷を抑制することができる。
【００３７】
同様にして、歩行者等の所定の対象物が車両２の中央前方より左側に検出角θで検出された場合、統合制御部３は、左マーキングライト６Ｌを点灯させるとともに、左アクチュエータ７Ｌに左側光照射方向Ｄ２を左側に角度θだけ変化させる指令を、左前照灯制御部８Ｌに出力する。このとき統合制御部３は、カメラ４と左マーキングライト６Ｌの視差を解消するための左側光照射方向Ｄ２の補正を行なわない。また統合制御部３は、右マーキングライト６Ｒを消灯状態とする指令を右前照灯制御部８Ｒに出力する。したがって当該対象物は、左マーキングライト６Ｌより出射された光Ｌ２のみで照明される。
【００３８】
すなわち統合制御部３は、右マーキングライト６Ｒと左マーキングライト６Ｌの一方に検出された対象物を照明させているときは、右マーキングライト６Ｒと左マーキングライト６Ｌの他方を消灯状態とするように構成されている。このとき統合制御部３は、右マーキングライト６Ｒと左マーキングライト６Ｌの当該一方については、カメラ４との視差を解消するための補正を行なわないように構成されている。
【００３９】
次に図１の機能ブロック図を参照し、本発明の第２の実施形態に係る制御システム１Ａについて説明する。第１の実施形態と同一または同様の構成要素については同一の参照番号を付与し、繰り返しとなる説明は割愛する。本実施形態の制御システム１Ａは、第１の実施形態の統合制御部３と異なる制御を行なう統合制御部３Ａを備えている。
【００４０】
統合制御部３Ａは、所定の対象物を車両２の中央前方よりも右側に検出したとき、右マーキングライト６Ｒに当該対象物を照明させるように構成されている。このとき統合制御部３は、左マーキングライト６Ｌに、カメラ４との視差を解消すべく補正された方向に光を照射させるように構成されている。また統合制御部３Ａは、所定の対象物を車両２の中央前方よりも左側に検出したとき、左マーキングライト６Ｌに当該対象物を照明させるように構成されている。このとき統合制御部３Ａは、右マーキングライト６Ｒに、カメラ４との視差を解消すべく補正された方向に光を照射させるように構成されている。
【００４１】
図３を参照し、上記の制御について詳細に説明する。例として歩行者Ｗが車両２の中央前方よりも右側に検出された場合を考える。統合制御部３Ａは、歩行者Ｗの方向をカメラ４の光軸Ａ０となす検出角θにより特定する。
【００４２】
このとき統合制御部３Ａは、右マーキングライト６Ｒを点灯させるとともに、右アクチュエータ７Ｒに右側光照射方向Ｄ１を角度θだけ右側に変化させる指令を、右前照灯制御部８Ｒに出力する。
【００４３】
また統合制御部３Ａは、カメラ４と右マーキングライト６Ｒの視差に伴う歩行者Ｗの検出位置と光Ｌ１による照明位置との差異Δ１を解消するための、右側光照射方向Ｄ１の補正を行なわない。歩行者Ｗが車両２の中央前方よりも右側に検出されている場合において、差異Δ１は実質的に無視できる程度のものであり、歩行者Ｗは右マーキングライト６Ｒより出射された光Ｌ１により問題なく照明されうる。これにより統合制御部３における演算処理負荷を抑制することができる。
【００４４】
一方、右マーキングライト６Ｒよりも歩行者Ｗから遠距離にある左マーキングライト６Ｌについては、カメラ４との視差に伴う歩行者Ｗの検出位置と光Ｌ２による照明位置との差異Δ２が、右マーキングライト６Ｒとカメラ４の視差に伴う差異Δ１よりも大きくなる。そこで統合制御部３Ａは、左側照射方向Ｄ２を角度ηだけ右側に変化させる補正を行なうように構成されている。
【００４５】
補正角度ηは、具体的に以下のようにして求める。先ず図４に示す関係に基づき、カメラ４から歩行者Ｗまでの距離Ｘを（１）式により求める。
【００４６】
【数１】
2013233891.tif 000003
【００４７】
ここでＨは、カメラ４の路面からの高さを示し、φは、カメラ４から歩行者Ｗの足元を見たときの俯角を示す。歩行者Ｗの身長は一定でないため、カメラ４が取得した画像より歩行者Ｗの足元の位置を特定し、俯角φを求めるようにしている。
【００４８】
次に図３に示す関係に基づき、歩行者Ｗの検出位置と出射光による照明位置との差異Ｌを（２）式より求める。ここでは、ＬはΔ２に対応する。
【００４９】
【数２】
2013233891.tif 000004
【００５０】
ここでＰは、右マーキングライト６Ｒと左マーキングライト６Ｌの間隔を示す。具体的には、右マーキングライト６Ｒと左マーキングライト６Ｌの光軸Ａ１、Ａ２が正面を向いている状態における光軸間距離として、Ｐが定義される。Ｄは、カメラ４と右マーキングライト６Ｒまたは左マーキングライト６Ｌの、車両２の前後方向における距離を示す。具体的には、右マーキングライト６Ｒまたは左マーキングライト６Ｌが備える光源とカメラ４の焦点との車両２の前後方向における距離として、Ｄが定義される。
【００５１】
次に図５に示す関係に基づき、左マーキングライト５Ｌ（の光源）から検出方向に下ろした垂線の足と、カメラ４（の焦点）との距離Ｙを（３）式により求める。
【００５２】
【数３】
2013233891.tif 000005
【００５３】
ここでξは、（４）式により定まる。
【００５４】
【数４】
2013233891.tif 000006
【００５５】
したがって、既知の値ＰとＤ、および検出角θによりＹが求められる。次に図３に示す関係に基づき、左マーキングライト６Ｌ（の光源）から検出方向に下ろした垂線の足と、歩行者Ｗ（の足元）までの距離Ｚを（５）式により求める。
【００５６】
【数５】
2013233891.tif 000007
【００５７】
以上より、補正角ηは（６）式により求められる。
【００５８】
【数６】
2013233891.tif 000008
【００５９】
すなわち補正角ηは、既知の値Ｈ、Ｐ、Ｄ、および検出により得た角度θ、φより定めることができる。
【００６０】
統合制御部３Ａは、左マーキングライト６Ｌを点灯させるとともに、左アクチュエータ７Ｌに左側光照射方向Ｄ２を右側に角度（θ＋η）だけ変化させる指令を、左前照灯制御部８Ｌに出力する。これにより、カメラ４と左マーキングライト６Ｌの視差に基づいて補正された照射方向に光Ｌ２が出射され、歩行者Ｗと光Ｌ２による照明位置を一致させることができる。
【００６１】
同様にして、歩行者等の所定の対象物が車両２の中央前方より左側に検出角θで検出された場合、統合制御部３Ａは、左マーキングライト６Ｌを点灯させるとともに、左アクチュエータ７Ｌに左側光照射方向Ｄ２を左側に角度θだけ変化させる指令を、左前照灯制御部８Ｌに出力する。このとき統合制御部３Ａは、カメラ４と左マーキングライト６Ｌの視差に基づく左側光照射方向Ｄ２の補正を行なわない。また統合制御部３Ａは、右マーキングライト６Ｒを点灯させるとともに、右アクチュエータ７Ｒに右側光照射方向Ｄ１を左側に角度（θ＋η）だけ変化させる指令を、右前照灯制御部８Ｒに出力する。これにより、右マーキングライト６Ｒとカメラ４の視差に基づき補正された右側光照射方向Ｄ１へ光Ｌ１が照射される。したがって右マーキングライト６Ｒとカメラ４の視差に起因して生ずる歩行者Ｗの検出位置と光Ｌ１による照明位置の差異Δ１が解消される。
【００６２】
上記の構成によれば、運転者の視線が歩行者Ｗへと然るべく誘導され、視認性が向上する。また視差を解消するための補正は、検出方向と光照射方向の差異がより大きい側のマーキングライトについてのみ行なわれる。したがって統合制御部３Ａにおける演算処理負荷を最小限に抑制することができる。
【００６３】
上記の実施形態は本発明の理解を容易にするためのものであって、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく変更・改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは明らかである。
【００６４】
第１の実施形態において、点灯状態とされた左右マーキングライトの一方より出射される光の光度を上げる制御を行なう構成としてもよい。これにより左右マーキングライトの他方が消灯状態とされることによる照度の低下を補うことができ、歩行者Ｗの視認をより確実にすることができる。
【００６５】
第２の実施形態において、光照射方向を補正されない左右マーキングライトの一方は消灯状態とする構成としてもよい。光照射方向の補正制御によって対象物は適切に照明されるため、一方を消灯状態としても問題はなく、統合制御部３Ａにおける演算処理負荷を抑制することができる。このとき点灯されるマーキングライトから出射される光の光度を上げる制御を併せて行なってもよい。
【００６６】
車両前方の情報を取得するための手段は、カメラ４に加えあるいは代えて、レーダセンサや赤外線センサ等を用いてもよい。また当該手段の設置位置は、ルームミラーの裏側に限られず、車両の左右方向中央部であれば適宜の箇所とすることができる。
【００６７】
右マーキングライト６Ｒと左マーキングライト６Ｌは、それぞれ右前照灯ユニット５Ｒと左前照灯ユニット５Ｌが備える灯室内に収容されることを要しない。前照灯ユニットとは独立した灯具として、それぞれ車両前部右側と左側の適宜の位置に配置してもよい。
【００６８】
統合制御部３、３Ａが担う機能の少なくとも一部を、右前照灯制御部８Ｒと左前照灯制御部８Ｌに担わせる構成としてもよい。この場合、右前照灯制御部８Ｒと左前照灯制御部８Ｌが、本発明の制御部の一部として機能しうる。
【符号の説明】
【００６９】
１：制御システム、２：車両、３：統合制御部、４：カメラ、６Ｒ：右マーキングライト、６Ｌ：左マーキングライト、８Ｒ：右前照灯制御部、８Ｌ：左前照灯制御部、Ｄ１：右側光照射方向、Ｄ２：左側光照射方向、Ｌ１：右マーキングライトから出射された光、Ｌ２：左マーキングライトから出射された光、Ｗ：歩行者、Δ１：歩行者の検出位置と光Ｌ１による照明位置の差異、Δ２：歩行者の検出位置と光Ｌ２による照明位置の差異、θ：検出角、η：補正角
【図１】
2013233891.tif 000009
【図２】
2013233891.tif 000010
【図３】
2013233891.tif 000011
【図４】
2013233891.tif 000012
【図５】
2013233891.tif 000013