(57)【要約】      （修正有）【課題】アクチュエータが存在するか否かに関わらず、湾曲ワイヤをハウジング内に位置付けて、器具を簡単に組み立てられる外科用器具を提供する。【解決手段】ハウジング１と、近位端、湾曲可能部及び遠位端部３を含むシャフト２とを備える。ハンドル５は、ハウジングで移動可能であり、アクチュエータ７は、ハンドルの第１の位置と第２の位置との間で移動に応じてハウジング内の第１の位置と第２の位置との間で移動するようにハンドルに移動可能に連結される。湾曲ワイヤ１０は、近位部分及び遠位部分を含み、遠位部分はシャフトに固定され、近位部分は、ハウジング内において湾曲ワイヤが経路長を有するようにハウジングに取り付けられる。ハンドルが移動することによって、アクチュエータがその第２の位置へ移動し、アクチュエータの第２の位置によって湾曲ワイヤの経路長が増加することによって、シャフトの遠位端部が湾曲する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハウジングと、
近位端、湾曲可能部及び遠位端部を含み、前記近位端が前記ハウジングに連結され、前記湾曲可能部が真っすぐな位置と湾曲した位置との間で移動可能であるシャフトと、
第１の位置と第２の位置との間で移動可能なハンドルと、
該ハンドルの前記第１の位置と前記第２の位置との間の移動に応じて第１のアクチュエータ位置と第２のアクチュエータ位置との間で移動するように前記ハンドルに連結されたアクチュエータと、
近位部及び遠位部を含み、前記ハウジング内において前記湾曲ワイヤが経路長を有するように、前記遠位部が前記シャフトに固定され、前記近位部が前記ハウジングに取り付けられた湾曲ワイヤであって、前記シャフトの前記湾曲可能部がその真っすぐな位置に配されているときに第１の経路長を有する湾曲ワイヤとを備え、
前記ハンドルの前記第１の位置から前記第２の位置への移動によって前記アクチュエータが前記第２のアクチュエータ位置に移動させられ、前記アクチュエータの前記第２のアクチュエータ位置によって前記経路長が第２の経路長まで増加し、該第２の経路長が前記第１の経路長よりも長いことによって前記湾曲可能部を湾曲させるように構成されている外科用器具。
【請求項２】
前記アクチュエータ及び前記ハンドルが、単一の部材として一体的に形成されている請求項１に記載の外科用器具。
【請求項３】
前記アクチュエータ及び前記ハンドルは、別々の部材として形成されると共に、前記ハンドルの移動に応じて前記アクチュエータを移動させるように、一方がカムを備え、他方がカム従動子を備える請求項１に記載の外科用器具。
【請求項４】
前記湾曲ワイヤが、前記アクチュエータ内に形成されたチャネルを貫通する請求項１から請求項３のいずれかに記載の外科用器具。
【請求項５】
前記アクチュエータが、前記第１のアクチュエータ位置と前記第２のアクチュエータ位置との間で揺動するように構成され、前記アクチュエータの揺動によって前記経路長が前記第１の経路長から前記第２の経路長へ変化する請求項４に記載の外科用器具。
【請求項６】
前記アクチュエータが、その中心近傍の位置回りに揺動するように構成されている請求項５に記載の外科用器具。
【請求項７】
前記アクチュエータが、その一端近傍の位置回りに揺動するように構成されている請求項５に記載の外科用器具。
【請求項８】
前記湾曲ワイヤは、移動可能なスピンドルに掛け渡され、該スピンドルの移動によって前記経路長が前記第１の経路長から前記第２の経路長へ変化する請求項１から請求項３のいずれかに記載の外科用器具。
【請求項９】
前記スピンドルが、前記アクチュエータの移動に応じて移動させられるように前記アクチュエータに固定されている請求項８に記載の外科用器具。
【請求項１０】
前記スピンドルが、前記アクチュエータとは別個であり、
前記アクチュエータは、前記スピンドルに接触し、前記アクチュエータが前記第１のアクチュエータ位置から前記第２のアクチュエータ位置へ移動するときに前記スピンドルを移動させるように構成された部材を含む請求項８に記載の外科用器具。
【請求項１１】
前記移動可能なスピンドルは、前記アクチュエータが前記第１のアクチュエータ位置に配置されているとき、前記湾曲ワイヤに接触しない請求項８から請求項１０のいずれかに記載の外科用器具。
【請求項１２】
前記湾曲ワイヤは、前記アクチュエータが前記第１のアクチュエータ位置に配置されているときには前記ハウジング内に形成された通路上を横切り、前記アクチュエータが前記第１のアクチュエータ位置から前記第２のアクチュエータ位置へ移動するときにのみ前記スピンドルによって接触される請求項１１に記載の外科用器具。
【請求項１３】
前記器具が、内視鏡である請求項１から請求項１２のいずれかに記載の外科用器具。
【請求項１４】
前記シャフトの前記遠位端部が、先端作用部を保持する請求項１から請求項１２のいずれかに記載の外科用器具。
【請求項１５】
前記器具が、電気外科用器具である請求項１４に記載の外科用器具。
【請求項１６】
ハウジングと、
該ハウジングに取り付けられた近位端と、前記ハウジングから間隔を空けて配置された遠位端部とを有し、該遠位端部が湾曲可能部を含む器具シャフトと、
前記湾曲可能な端部に連結された遠位端と、前記ハウジングに対して一定の位置で固定された近位端とを有する湾曲ワイヤであって、前記ワイヤ遠位端と前記ワイヤ近位端との間において前記ワイヤの一部分が前記ハウジング内に配置され、前記ワイヤ遠位端と前記湾曲可能な端部との間の連結は、前記ワイヤ遠位端が前記シャフトに対して移動するときに前記湾曲可能な先端部が湾曲しない位置と湾曲する位置との間で移動するように構成されている湾曲ワイヤと、
前記ハウジングに移動可能に取り付けられたアクチュエータであって、該アクチュエータの移動による前記ワイヤの移動によって前記ハウジング内の前記ワイヤの経路長を変化させて前記ワイヤ遠位端を移動させ、それによって前記湾曲可能な先端部を湾曲させるように、前記ハウジング内に配されている前記ワイヤの前記一部分と係合するアクチュエータと、
該アクチュエータを移動させるハンドルとを備える外科用器具。
【請求項１７】
前記アクチュエータは、前記ワイヤが前記シャフト内において拘束される位置と前記一定の位置との間の範囲内で前記ワイヤを側方に移動させるように構成されると共に、前記アクチュエータは、前記一定の位置の完全に遠位側において前記ワイヤと係合する請求項１６に記載の器具。
【請求項１８】
前記ワイヤの前記近位端が、前記ハウジング内において固定されている請求項１６に記載の器具。
【請求項１９】
前記ワイヤは、前記アクチュエータの一部分の周囲に巻きつけられると共に、その近位端が、前記ハウジング内において、巻き付けられている前記ワイヤの前記シャフトから最も遠くに配置された一部分よりも遠位側の位置において固定されている請求項１６に記載の器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、外科用器具に関し、特に、器具の先端部が関節を成して様々な異なる角度または方向をとることができる器具に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、多くの関節式外科用器具が知られており、先端の関節接合をもたらす最も一般的な方法は、ハンドルまたはボタンの作動によって引っ張られたときに器具の先端部を湾曲させるように作用する湾曲ワイヤを用いるものである。例が、特許文献１、特許文献２及び特許文献３に開示されている。別の例は、特許文献４に開示されており、ここでは湾曲ワイヤはハンドルに移動可能に連結されたアクチュエータに直接取り付けられている。本発明は、これら従来技術の器具を改善しようとするものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第５７６６１９６号明細書
【特許文献２】米国特許第５８５７９６４号明細書
【特許文献３】米国特許第６６４５２１８号明細書
【特許文献４】米国特許第６２８３９６０号明細書
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の一態様によれば、ハウジングと、近位端、湾曲可能部及び遠位端部を含み、近位端がハウジングに連結され、湾曲可能部が真っすぐな位置と湾曲した位置との間で移動可能であるシャフトと、第１の位置と第２の位置との間で移動可能なハンドルと、ハンドルがその第１の位置と第２の位置との間で移動するとこれに対応して第１のアクチュエータ位置と第２のアクチュエータ位置との間で移動するようにハンドルに移動可能に連結されたアクチュエータと、近位部及び遠位部を含み、ハウジング内において湾曲ワイヤが経路長を有するように、遠位部がシャフトに固定され、近位部がハウジングに取り付けられた湾曲ワイヤであって、シャフトの湾曲可能部がその真っすぐな位置にあるときに第１の経路長を有する湾曲ワイヤとを備え、ハンドルがその第１の位置から第２の位置へと移動することによってアクチュエータがその第２の位置へと移動し、アクチュエータの第２の位置によって経路長が第１の経路長よりも長い第２の経路長へと増加して、湾曲可能部を湾曲させるように構成された外科用器具が提供される。
【０００５】
このように、湾曲ワイヤはアクチュエータではなくハウジングに取り付けられ、アクチュエータは湾曲ワイヤの経路長を変化させるように作用する。これによって、湾曲ワイヤの移動をさらに制御できるようになるとともに、外科用器具の組立てもより簡単になる。「湾曲ワイヤ」という用語は、本明細書では、シャフトの湾曲を引き起こすことができ、かつ、ハウジング内におけるその経路長をアクチュエータの移動によって変化させることができる十分な可撓性を有する、ワイヤ、ケーブル及びあらゆる細長い要素を含むことを意味する。湾曲ワイヤは永久的に変形するものではないので、湾曲ワイヤの全体的な経路長が不変であることは明白である。しかし、ハウジング内での湾曲ワイヤの経路長はアクチュエータの移動によって変化し、その結果、シャフトに沿った湾曲ワイヤの対応する経路長がそれに対応して減少する。シャフトに沿った経路長のこの変化によってシャフトが湾曲する。
【０００６】
好ましい構成においては、アクチュエータ及びハンドルが、単一の部材として一体的に形成される。あるいは、アクチュエータ及びハンドルは、好ましくは、ハンドルの移動に応じてアクチュエータが移動するように、一方がカムを備え、他方がカム従動子を備えた別個の部材として形成される。１つの部材として形成されるか、または別個の部材として形成されるかに関わらず、ハンドルが移動するとそれに応じてアクチュエータが移動し、これが湾曲ワイヤに対して、湾曲ワイヤの遠位端と該湾曲ワイヤがハウジングに取り付けられている位置との間の経路長を変化させるように作用する。この経路長の変化によって、これに対応して外科用器具の遠位端部が湾曲する。この構成によれば、アクチュエータを後続の部品として追加する前に湾曲ワイヤをハウジング内に導入することができるので、組立てを簡単にすることができる。
【０００７】
好ましい一構成によれば、湾曲ワイヤが、アクチュエータ内に形成されたチャネルを貫通する。アクチュエータは、好ましくは、その第１の位置と第２の位置との間で揺動するように構成され、アクチュエータの揺動によって経路長が第１の経路長から第２の経路長へ変化する。アクチュエータがその第１の位置に配されているときに、ワイヤがチャネルを貫通していると、湾曲ワイヤの経路長はより短くなり、例えば、湾曲ワイヤは比較的真っすぐにアクチュエータを貫通し、アクチュエータの一方の側において湾曲ワイヤと真っすぐに配置される。アクチュエータがその第２の位置へ揺動されると、チャネルは、アクチュエータの一方の側において湾曲ワイヤに対して角度を成すように再配置される。これにより、湾曲ワイヤの経路長が増加し、それによって外科用器具の先端が湾曲する。好ましい一構成においては、アクチュエータが、その中心近傍の位置を中心にして揺動するように構成され、あるいは、アクチュエータが、その一端近傍の位置を中心にして揺動するように構成される。いずれの態様においても、アクチュエータが揺動することによって、器具の先端と湾曲ワイヤがハウジングに取り付けられている位置との間の経路長が増加し、それによって器具の先端が湾曲する。
【０００８】
別の構成によれば、湾曲ワイヤは、移動可能なスピンドルに掛け渡され、該スピンドルの移動によって経路長が第１の経路長から第２の経路長へ変化する。第１の位置において、スピンドルは、器具の先端と湾曲ワイヤがハウジングに取り付けられている位置との間の経路に対して相対的に位置合わせされる。アクチュエータの移動によって、スピンドルが位置合わせされた位置から側方に変位するように移動し、それによって経路長が増加するとともに、器具の先端部が湾曲する。
【０００９】
好ましくは、アクチュエータの移動に応じてスピンドルが移動するように、スピンドルはアクチュエータに固定される。あるいは、スピンドルはアクチュエータとは別個であり、アクチュエータは、スピンドルに接触し、アクチュエータがその第１の位置から第２の位置へと移動するときにスピンドルを移動させるように構成された部材を含む。この構成において、スピンドルは、アクチュエータの一部ではないが、アクチュエータの移動に応答して部材によって移動させられる。いずれの方式が採用されても、アクチュエータの移動に対応してスピンドルが移動し、それによって湾曲ワイヤの経路長が変更される。
【００１０】
あるいは、アクチュエータがその第１の位置に存在するとき、移動可能なスピンドルは湾曲ワイヤに接触しない。好ましい構成によれば、アクチュエータがその第１の位置に存在するとき、湾曲ワイヤはハウジング内に形成された通路を横切り、アクチュエータがその第１の位置から第２の位置へ移動したときのみ、スピンドルが湾曲ワイヤに接触する。したがって、スピンドルはアクチュエータが移動したときのみ作用し、それ以外のときには常に、湾曲ワイヤは、器具の先端とハウジングが取り付けられている位置との間において初期の位置をとる。これによって、スピンドルを追加する前に湾曲ワイヤをハウジング内に導入できるので、組立てが簡単な外科用器具が提供される。
【００１１】
この湾曲構成は、異なる様々な外科用器具に利用することができる。例えば、１つの構成において、器具は手術部位を観察することができる内視鏡である。あるいは、シャフトの遠位端部は、先端作用部を担持する。このように、器具は、鉗子、はさみ、又は手術部位において組織を処置することができる他の種類の外科用器具であってもよい。好ましい構成において、器具は、電気外科用器具である。
【００１２】
本発明の別の態様によれば、外科用器具は、ハウジングと、該ハウジングに取り付けられた近位端及びハウジングから間隔を空けて配置された遠位端部を有し、該遠位端部が湾曲可能部を含む器具シャフトと、湾曲可能な端部に連結された遠位端及びハウジングに対して一定の位置で固定された近位端を有する湾曲ワイヤであって、ワイヤ遠位端とワイヤ近位端との間においてワイヤの一部分がハウジング内に配置され、ワイヤ遠位端と湾曲可能な端部との間の連結は、前記ワイヤ遠位端が前記シャフトに対して移動するときに前記湾曲可能な先端部が湾曲しない位置と湾曲する位置との間で移動するように構成されている湾曲ワイヤと、ハウジングに移動可能に装着されたアクチュエータであって、該アクチュエータの移動による前記ワイヤの移動によって前記ハウジング内の前記ワイヤの経路長を変化させて前記ワイヤ遠位端を移動させ、それによって前記湾曲可能な先端部を湾曲させるように、前記ハウジング内に配されている前記ワイヤの前記一部分と係合するアクチュエータと、該アクチュエータを移動させるハンドルとを備える。
【００１３】
上述した器具のいずれにおいても、アクチュエータは、ワイヤがシャフト内において拘束される位置と前記一定の位置との間の範囲内でワイヤを側方に移動させるように構成されると共に、アクチュエータは、一定の位置の完全に遠位側においてワイヤと係合する。あるいは、ワイヤは、アクチュエータの一部分の周囲に巻き付けられていてもよく、その近位端は、ハウジング内において、シャフトから最も遠くに配置されているワイヤのループの一部分よりも遠位側の位置で固定される。
【００１４】
以下、本発明を、添付図面を参照し、一例としてさらに説明する。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】非湾曲位置における本発明による外科用器具の概略断面図である。
【図２】湾曲位置における図１の外科用器具の概略断面図である。
【図３】非湾曲位置における本発明の他の実施形態による外科用器具の概略断面図である。
【図４】湾曲位置における図３の外科用器具の概略断面図である。
【図５】図３及び４の外科用器具の一部の構成を示す概略斜視図である。
【図６】本発明の他の実施形態による外科用器具の分解組立図である。
【図７】非湾曲位置における図６の外科用器具の概略断面図である。
【図８】湾曲位置における図６の外科用器具の概略断面図である。
【図９】非湾曲位置における本発明の他の実施形態による外科用器具の概略断面図である。
【図１０】湾曲位置における図９の外科用器具の概略断面図である。
【図１１】他の部品を有する本発明の他の実施形態による外科用器具のハウジングの概略断面図である。
【図１２】図１１の外科用器具の分解断面斜視図である。
【図１３】非湾曲位置における図１２の外科用器具の概略断面図である。
【図１４】湾曲位置における図１２の外科用器具の概略断面図である。
【図１５】他の部品を有する本発明の他の実施形態による外科用器具のハウジングの概略断面図である。
【図１６】図１５の外科用器具の分解断面斜視図である。
【図１７】図１５の外科用器具の分解断面斜視図である。
【図１８】非湾曲位置における図１６及び１７の外科用器具の概略断面図である。
【図１９】湾曲位置における図１６及び１７の外科用器具の概略断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
図１及び２を参照すると、外科用器具は、先端作用部４を含む遠位端部３において終端となるシャフト２を有するハウジング１を備える。図１の器具において、先端作用部４は、組織を切断または凝固することが可能なバイポーラ電気外科電極アセンブリである。ハウジング１は、揺動点６を中心にして揺動可能なハンドル５も含む。ハンドルには、長手方向に貫通するチャネル８を有し細長いブロックの形態のアクチュエータ７が取り付けられる（かつ一体化される）。また、ハウジングには、電気外科電極アセンブリ及び湾曲ワイヤ１０のための電気リード線９も収容される。湾曲ワイヤ１０は、取付点１１においてハウジングに取り付けられ、シャフト２に沿って延びて遠位端部３において終端となっている。湾曲ワイヤ１０は、シャフトに入る前方においてアクチュエータ７内のチャネル８を通る。バネ１２は、チャネルが湾曲ワイヤ１０と軸方向に一直線になり、器具の遠位端部３が湾曲されていない、図１に示される「休止」位置に向かってアクチュエータ７を付勢する。
【００１７】
器具の遠位端部３を湾曲させるため、ユーザは、ハンドル５を押して揺動点６を中心にして揺動させ、図１に示される「休止」位置から図２に示されるような「湾曲」位置へと移動させる。これにより、取付点１１からシャフト２まで延びる長手方向軸に対してチャネルが軸方向に真っすぐでなくなる図２に示される位置へとアクチュエータ７が移動する。これは、湾曲ワイヤ１０がその長さの一部に沿って曲がった形状にさせられ、それによってハウジング１を通る湾曲ワイヤの経路長が増加することを意味する。湾曲ワイヤ１０は一定の有限の長さを有するので、ハウジングを通る経路長の増加によって湾曲ワイヤが外科用器具の遠位端部３を引っ張り、結果として遠位端部がそれに対応して図２に示される湾曲位置へと湾曲する。このようにして、ハンドル５の揺動によって、それに対応して遠位端部３が湾曲し、ユーザが先端部の湾曲を自在に制御できるようになる。
【００１８】
図３から図５は、ハウジング１、シャフト２及びハンドル５などが上述したものと同様である、別の器具を示す。図１及び２の器具とは異なり、アクチュエータ７は、ハンドル５の一部ではなく、揺動点１３を介して装着された別個の部材であって、この揺動点はアクチュエータの遠位端の近傍に設けられている。図５に最も明確に示されるように、アクチュエータはカム軌道１４を含み、ハンドル５はカム従動子１６を含む部材１５を含むので、ハンドル５の移動によってアクチュエータ７が揺動点１３を中心にして揺動する。上述したように、アクチュエータは湾曲ワイヤ１０を受け入れるチャネル８を含む。
【００１９】
やはり上述したように、バネ１２は、チャネルが湾曲ワイヤ１０と軸方向に一直線になって器具の遠位端３が湾曲されていない図３に示される位置に向かってアクチュエータを付勢する。器具の先端部を湾曲させるため、ユーザが揺動点６を中心にしてハンドル５を揺動させると、カム従動子１６がカム軌道１４内において移動し、揺動点１３を中心にしてアクチュエータ７が揺動する。アクチュエータ７のこの揺動によって、取付点１１からシャフト２まで延びる長手方向軸に対してチャネルが一直線ではなくなる。これは、湾曲ワイヤ１０がやはり、その長さの一部に沿って曲がった形状にさせられ、それによってハウジング１を通る湾曲ワイヤの経路長が増加して外科用器具の遠位端部３がそれに対応して湾曲することを意味する。
【００２０】
図６から８は、カム軌道１４がハンドル５上にあり、カム従動子１６がアクチュエータ７上にある別の器具を示す。アクチュエータは、やはり、揺動点１３を介して装着されており、この場合には揺動点はアクチュエータの近位端の近傍に存在する。上述したように、アクチュエータ７は湾曲ワイヤ１０を受け入れるチャネル８を備える。上述したように、ハンドル５が揺動点６を中心にして揺動することによって、カム従動子１６がカム軌道１４内において移動し、アクチュエータ７が揺動点１３を中心にして揺動する。アクチュエータ７が揺動するにつれて、図８に示されるように、湾曲ワイヤ１０はその元の経路から湾曲される。湾曲ワイヤ１０のこの湾曲によって、ハウジング１を通る湾曲ワイヤの経路長が増加し、それに対応して外科用器具の遠位端部３が湾曲する。
【００２１】
図９及び１０は、シャフト２の長手方向軸から側方に位置がずれた取付点１１において湾曲ワイヤ１０がハウジング１に取り付けられ、湾曲ワイヤ１０が取付点１１に至る前にスピンドル１８の周りを通る、別の器具を示す。スピンドル１８は、ハンドル５と一体に成形された部材であるアクチュエータ７と一体の部品である。上述したように、圧縮バネ１２は、アクチュエータ７を、またその結果としてハンドル５を、図９に示される「休止」位置に維持する。ユーザが外科用器具の遠位端部３を湾曲させたいとき、ユーザは、揺動点６を中心にしてハンドル５を図１０に示される位置へと揺動させる。この位置においては、ハンドル５の揺動によってアクチュエータ７が移動しており、その結果スピンドル１８が図９の位置よりも近位側に配置される。スピンドルのこの移動によって、ハウジング１を通る湾曲ワイヤ１０の経路長が増加し、これに対応して器具の遠位端部が湾曲する。
【００２２】
図１１から１４は、ハンドル５が「休止」位置に配されているときに湾曲ワイヤ１０がスピンドル１８によって拘束されず、その代わりにハウジング１に存在するリブ１９、２０によって拘束される、別の器具を示す。リブ１９、２０は、図１１に示されるように、湾曲ワイヤ１０を湾曲した形状にする。スピンドル１８は、上述したようにアクチュエータ７に取り付けられており、ハンドル５が揺動することによって、スピンドル１８が近位側に移動してリブ１９、２０から湾曲ワイヤ１０を持ち上げる。図１４に示されるように、スピンドル１８をさらに近位側に移動することによって、やはりハウジングを通る湾曲ワイヤ１０の経路長が増加し、これに対応して器具の遠位端部３が湾曲する。
【００２３】
最後の別の器具が図１５から１９に示され、これは上述のようなスピンドルを含むが、この場合においてはスピンドル１８がハウジング１に位置する。スピンドル１８は、通路２１に沿って移動するように配置され、バネ１２によって図１５及び１８に示される位置に付勢される。湾曲ワイヤ１０は、スピンドル１８に掛け渡されてから、取り付け点１１においてハウジングに取り付けられる。アクチュエータ７は、スピンドル１８に係合し、バネ１２の作用に抗してスピンドルを通路２１に沿って移動させるスピンドル持ち上げデバイス２２を含む。揺動点６を中心にしてハンドル５を揺動させることによって、アクチュエータ７が移動し、持ち上げデバイス２２が通路に沿ってスピンドル１８を図１９に示される位置へと移動させる。これによって、やはりハウジングを通る湾曲ワイヤ１０の経路長が増加し、これに対応して器具の遠位端部３が湾曲する。持ち上げデバイス２２に隣接して湾曲ワイヤ１０上にクリンプ（ｃｒｉｍｐ）２３が存在することによって、ハンドルをその初期の位置に戻したときに、持ち上げデバイスが湾曲ワイヤをその非湾曲位置へと押し戻し、それによって器具の遠位端部３をその非湾曲位置に戻すことができる。
【００２４】
本発明の基礎となる発明の概念から逸脱することなく、別の実施形態を想到できることが認識されるであろう。湾曲ワイヤの経路長を増加させる他のアクチュエータ設計を想到することができるが、主な要素は、湾曲ワイヤがアクチュエータではなくハウジングに取り付けられていることである。アクチュエータは、湾曲ワイヤをハウジング内で固定するのではなく、単に経路長を増加させるために作用するものである。このように、器具を湾曲させるための正確に制御可能なメカニズムを実現できるだけではなく、アクチュエータが存在するか否かに関わらず、湾曲ワイヤをハウジング内に位置付けて、器具を簡単に組み立てることができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
2013135839.tif 000018
【図１７】
2013135839.tif 000019
【図１８】
2013135839.tif 000020
【図１９】
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【外国語明細書】
2013135839000001.pdf