(57)【要約】【課題】車両周辺画像の切り替わりによる運転者の煩わしさを抑制する車両周辺監視装置を提供することを課題とする。【解決手段】車両周辺の物体を検知するとともに、画角の広い車両周辺画像を表示する第１表示モード（ワイド画像表示モード）と画角の狭い車両周辺画像を表示する第２表示モード（標準画像表示モード）とを切り替えて車両周辺画像を表示する車両周辺監視装置であって、第２表示モード中に物体を検知した場合に第１表示モードに切り替え、切り替え後の第１表示モード中に車両の運転者の発進操作（例えば、Ｒレンジへのシフト操作）を検出した場合に第２表示モードに切り替えることを特徴とする。【選択図】図４
2013161440.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
検知手段で車両周辺の物体を検知するとともに、切替手段で画角の広い車両周辺画像を表示する第１表示モードと画角の狭い車両周辺画像を表示する第２表示モードとを切り替えて表示手段で車両周辺画像を表示する車両周辺監視装置であって、
前記切替手段は、第２表示モード中に前記検知手段で物体を検知した場合に第１表示モードに切り替え、切り替え後の第１表示モード中に車両の運転者の発進操作を検出した場合に第２表示モードに切り替えることを特徴とする車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺の物体を検知するとともに、画角の広い車両周辺画像を表示する第１表示モードと画角の狭い車両周辺画像を表示する第２表示モードとを切り替えて車両周辺画像を表示する車両周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両周辺監視装置では、駐車場や見通しの悪い交差点等において運転者の直視によって安全確認し難いエリア等に存在する障害物や移動物を検知し、それらの物体を検知できた場合にはカメラで撮像した車両周辺画像に検知物体を示す強調表示等を行って運転者に知らせる。車両周辺監視装置には、車両周辺画像の表示において画角の広い車両周辺画像を表示するモードと画角の狭い車両周辺画像を表示するモードを有するものがある。特許文献１に記載の車両周辺画像表示装置では、車両周辺の移動体を検出した場合に広角カメラで撮像された広い画角の車両周辺画像を表示し、移動体を検出していない場合に広角カメラで撮像された画像に対して所定の処理（拡大処理）を施して狭い画角の車両周辺画像を表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２３８９２７号公報
【特許文献２】特開２００９−１７００７号公報
【特許文献３】特開２００３−２１２０４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記したように車両周辺の物体の検出の有無に応じて広い画角の画像と狭い画角の画像とを切り替えて表示する場合、検出の有無によって車両周辺画像の表示範囲が頻繁に切り替わる。このように車両周辺画像の表示範囲が頻繁に切り替わると、車両の運転者が表示されている範囲の画像を見て安全確認していても異なる範囲の画像に変わるので、運転者がどこを安全確認してよいのか分からなくなる。そのため、運転者にとっては、非常に煩わしい。
【０００５】
そこで、本発明は、車両周辺画像の切り替わりによる運転者の煩わしさを抑制する車両周辺監視装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る車両周辺監視装置は、検知手段で車両周辺の物体を検知するとともに、切替手段で画角の広い車両周辺画像を表示する第１表示モードと画角の狭い車両周辺画像を表示する第２表示モードとを切り替えて表示手段で車両周辺画像を表示する車両周辺監視装置であって、切替手段は、第２表示モード中に検知手段で物体を検知した場合に第１表示モードに切り替え、切り替え後の第１表示モード中に車両の運転者の発進操作を検出した場合に第２表示モードに切り替えることを特徴とする。
【０００７】
この車両周辺監視装置では、検知手段で車両周辺の物体（例えば、歩行者、自転車、車両、障害物）を検知する。また、車両周辺監視装置では、車両周辺（例えば、車両の前方、側方、後方）を撮像し、切替手段によって画角の広い車両周辺画像を表示する第１表示モードと画角の狭い車両周辺画像を表示する第２表示モードとを切り替え、いずれかの表示モードによって車両周辺画像を表示手段で表示する。特に、切替手段では、第２表示モード中に検知手段で車両周辺の物体を検知した場合、第１表示モードに切り替える。この切り替え後の第１表示モード中、切替手段では、車両の運転者の発進操作（例えば、シフト操作、アクセル操作、ブレーキ操作）を検出した場合、第２表示モードに切り替える。したがって、車両周辺の物体の検知に応じて第１表示モードに切り替わった後に物体が検知されなくなっても、発進操作が検出されるまでは第１表示モードが継続され、画角の広い車両周辺画像が表示され続ける。このように、車両周辺監視装置は、車両周辺の物体を検知して第１表示モードに切り替えた後に発進操作が検出されるまでは第１表示モードを継続させることにより、物体の検知の有無のみで表示される車両周辺画像の画角（表示範囲）が切り替わらないので、車両周辺画像の切り替わりによる運転者の煩わしさを抑制できる。また、車両周辺の物体が検知された場合には広い画角の車両周辺画像が継続されて表示されるので、運転者が広い表示範囲の車両周辺画像で安全確認を継続して行うことができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、車両周辺の物体の検知の有無のみで表示される車両周辺画像の画角（表示範囲）が切り替わらないので、車両周辺画像の切り替わりによる運転者の煩わしさを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施の形態に係る車両周辺監視装置の構成図である。
【図２】駐車中の自車両が後退で出庫する場合の車両周辺状況の一例である。
【図３】ディスプレイの表示画面の一例であり、（ａ）が狭い画角の標準画像であり、（ｂ）が広い画角のワイド画像である。
【図４】図１のＥＣＵにおける自動切替モードでの表示モード切替処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明に係る車両周辺監視装置の実施の形態を説明する。なお、各図において同一又は相当する要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１１】
本実施の形態に係る車両周辺監視装置は、自車両後退時の自車両後方に対する監視装置である。本実施の形態に係る車両周辺監視装置は、カメラで自車両の後方を撮像し、シフトレバーがリバースレンジ（Ｒレンジ）の場合に自車両後方の画像を表示するとともに自車両後方の画像に対する画像認識によって障害物や移動物を検知し、検知できた物体の情報を報知（表示、音声出力）する。
【００１２】
図１〜図３を参照して、本実施の形態に係る車両周辺監視装置１について説明する。図１は、本実施の形態に係る車両周辺監視装置の構成図である。図２は、駐車中の自車両が後退で出庫する場合の車両周辺状況の一例である。図３は、ディスプレイの表示画面の一例であり、（ａ）が狭い画角の標準画像であり、（ｂ）が広い画角のワイド画像である。
【００１３】
車両周辺監視装置１は、自車両後方の画像として画角が狭い標準画像を表示する標準画像表示モード（第２表示モードに相当）と画角の広いワイド画像を表示するワイド画像表示モード（第１表示モードに相当）があり、標準画像表示モードとワイド画像表示モードとを装置側で自動で切り替える自動切替モードと運転者が手動で切り替える手動切替モードがある。特に、車両周辺監視装置１は、自動切替モードの場合に標準画像とワイド画像との切り替えによる運転者の煩わしさを抑制するために、ワイド画像表示モードに切り替わった場合には運転者によって新たにＲレンジにシフト操作されるまではワイド画像表示モードを継続する。
【００１４】
車両周辺監視装置１は、カメラ１０、シフトポジションセンサ１１、画角切替スイッチ１２、自動切替スイッチ１３、スピーカ２０、ディスプレイ２１及びＥＣＵ[Electronic Control Unit]３０（物体検知部３１、音声出力部３２、画像表示部３３）を備えている。本実施の形態では、ディスプレイ２１が特許請求の範囲に記載する表示手段に相当し、物体検知部３１が特許請求の範囲に記載する検知手段に相当し、画像表示部３３が特許請求の範囲に記載する切替手段に相当する。
【００１５】
カメラ１０は、自車両の後方を撮像するカメラであり、水平角度１８０°以上の広角の撮像範囲を有する。カメラ１０は、少なくとも１台であり、複数台で構成されてもよい。１台のカメラの場合、自車両後側の中央に配設され、水平角度１８０°以上の広角カメラである。複数台のカメラの場合、自車両後方に各カメラの水平方向の撮像方向が異なるように配設され、複数台のカメラによる撮像画像を合成して水平角度１８０°以上の広角の画像が得られるようにする。カメラ１０では、一定時間毎に、自車両後方を撮像し、各時間に撮像したフレームの撮像画像情報からなる画像信号をＥＣＵ３０に送信する。
【００１６】
シフトポジションセンサ１１は、運転者によって選択されているシフトレバーのポジション（例えば、Ｐレンジ、Ｒレンジ、Ｎレンジ、Ｄレンジ、Ｌレンジ）を検出するセンサである。シフトポジションセンサ１１では、その検出したシフトレバーのポジション情報をシフトポジション信号としてＥＣＵ３０に送信する。
【００１７】
画角切替スイッチ１２は、標準画像とワイド画像とを運転者が選択するためのスイッチである。画角切替スイッチ１２では、選択されている標準画像、ワイド画像、ＯＦＦのいずれかのスイッチ情報を画角切替スイッチ信号としてＥＣＵ３０に送信する。画角切替スイッチ１２は、デフォルトがＯＦＦである。運転者によって標準画像又はワイド画像が選択されると、手動切替モードになる。
【００１８】
自動切替スイッチ１３は、標準画像とワイド画像との切り替えを装置側で自動で行う自動切替モードを選択するためのスイッチである。自動切替スイッチ１３では、自動切替モードのＯＮ／ＯＦＦのいずれかのスイッチ情報を自動切替スイッチ信号としてＥＣＵ３０に送信する。自動切替スイッチ１３は、デフォルトがＯＮであり、画角切替スイッチ１２で標準画像又はワイド画像が選択されるとＯＦＦになる。なお、自動切替スイッチ１３を設けずに、画角切替スイッチ１２がＯＦＦになっている場合に自動切替モードになるようにしてもよい。
【００１９】
スピーカ２０は、他のシステムと共用される車載スピーカである。スピーカ２０では、ＥＣＵ３０から音声出力するための音声信号を受信すると、その音声信号に応じて音声を出力する。
【００２０】
ディスプレイ２１は、他のシステムと共用される車載ディスプレイである。ディスプレイ２１では、ＥＣＵ３０からの画像表示するための表示信号を受信すると、その表示信号に応じて画像を表示する。なお、車両周辺監視装置１ではシフトレバーがＲレンジの場合にのみ表示や検知を行うので、Ｒレンジが選択されるとディスプレイ２１の表示画面が車両周辺監視装置１による画像に自動で切り替わることになる。
【００２１】
ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]などからなり、車両周辺監視装置１を統括制御する電子制御ユニットである。ＥＣＵ３０では、一定時間毎に、カメラ１０からの画像信号を受信し、ＥＣＵ内の画像メモリに所定時間分の画像情報を時系列で記憶する。また、ＥＣＵ３０では、シフトポジションセンサ１１からの信号や各スイッチ１２，１３からの各信号を受信する。ＥＣＵ３０では、画角切替スイッチ１２で標準画像又はワイド画像が選択されている場合（この際、自動切替スイッチ１３はＯＦＦ）には手動切替モード（ワイド画像／標準画像）を設定し、自動切替スイッチ１３でＯＮの場合（この際、画角切替スイッチ１２はＯＦＦ）には自動切替モードを設定する。ＥＣＵ３０は、物体検知部３１、音声出力部３２、画像表示部３３が構成され、シフトレバーがＲレンジの場合に各部３１，３２，３３の処理を行い、ディスプレイ２１に表示信号を送信するとともに必要に応じてスピーカ２０に音声信号を送信する。
【００２２】
物体検知部３１について説明する。物体検知部３１は、自動切替モードの場合又は手動切替モードでワイド画像が選択されている場合、物体検知を行う。したがって、手動切替モードで標準画像が選択されている場合には物体検知は行われない。物体検知を行う場合、物体検知部３１では、カメラ１０で一定時間毎に撮像された画像を用いて、画像認識を行い、障害物や移動物を検知する。障害物としては、例えば、壁、ガードレール、縁石、駐車車両がある。移動物としては、例えば、歩行者、自転車、車両がある。画像認識方法としては、従来の方法を適用し、例えば、画像内の所定の大きさのエリア毎に検知対象として想定される各物体のテンプレートを用いたパターンマッチングによって物体を認識する方法、一定時間毎の連続する各フレームの画像を用いて画素毎（あるいは、小エリア毎）にオプティカルフロー（動きベクトル）を算出して、オプティカルフローから移動物を認識する方法がある。障害物又は／及び移動物を検知した場合、物体検知部３１では、その検知した物体の種別を特定するとともに、自車両に対する物体の相対横位置（相対方向）や相対距離、移動物の場合には移動方向や移動速度等を算出する。図２に示す例の場合、駐車中の自車両Ｖの後方の右側に歩行者Ｐが存在するので、この歩行者Ｐが検知され、歩行者Ｐの相対横位置、相対距離、移動方向、移動速度等が算出される。
【００２３】
音声出力部３２について説明する。音声出力部３２では、物体検知部３１で障害物又は／及び移動物を検知している場合、自車両の移動方向及び移動速度と検知物体の相対横位置及び相対距離（特に、移動物の場合には移動方向及び移動速度も）等に基づいて、自車両の移動中に衝突の可能性があるか否かを判定する。この判定方法については、従来の方法を適用する。衝突の可能性があると判定した場合、音声出力部３２では、検知物体の情報（種別、自車両に対する位置、移動方向等）を知らせる音声を生成し、その音声を出力するための音声信号をスピーカ２０に送信する。
【００２４】
画像表示部３３について説明する。自動切替モードの場合、画像表示部３３では、初期表示モードとして標準画像表示モードを設定する。標準画像表示モード中に物体検知部３１で障害物又は／及び移動物を検知した場合、画像表示部３３では、ワイド画像表示モードに切り替える。ワイド画像表示モード中にシフトポジションセンサ１１で新たにＲレンジを検出した場合、画像表示部３３では、標準画像表示モードに切り替える。但し、新たにＲレンジが検出されても、物体検知部３１で障害物又は／及び移動物が検知されている場合、ワイド画像表示モードを継続する。例えば、Ｒレンジのときに標準画像表示モード中に障害物が検知されてワイド画像表示モードに切り替わった場合、Ｒレンジが継続されている間はワイド画像表示モードが継続され、ＲレンジからＲレンジ以外のレンジになった後に新たにＲレンジになった場合（但し、障害物及び移動物が検知されていない場合）に標準画像表示モードに切り替えられる。あるいは、Ｒレンジ以外のレンジときに標準画像表示モード中に障害物が検知されてワイド画像表示モードに切り替わった場合、Ｒレンジ以外のレンジからＲレンジになった場合（但し、障害物及び移動物が検知されていない場合）に標準画像表示モードに切り替えられる。一方、手動切替モードの場合、画像表示部３３では、画角切替スイッチ１２で標準画像が選択されている場合には標準画像表示モードを設定し、画角切替スイッチ１２でワイド画像が選択されている場合にはワイド画像表示モードを設定する。
【００２５】
なお、自動切替モードの場合、障害物等が検知されなくなっても、新たにＲレンジが検出するまでワイド画像表示モードが継続されるので、障害物等が検知されているときには必ずワイド画像が表示されることになる。また、手動切替モードの場合、ワイド画像が選択されているときにしか物体検知部３１で物体検知が行われないので、障害物等が検知されているときには必ずワイド画像が表示されることになる。したがって、標準画像が表示されている場合には検知情報はなく、ワイド画像が表示されている場合にのみ障害物等の検知情報を確認できる。
【００２６】
標準画像表示モードの場合、画像表示部３３では、カメラ１０で撮像された画像のうち表示する範囲を水平角度α［ｄｅｇ］とし、撮像画像中心から左右両側にα／２［ｄｅｇ］の範囲内の画像を切り出し、その切り出した画像の大きさをディスプレイ２１において表示できる枠に応じて調整する。α［ｄｅｇ］は、従来のバックガイドモニタにおける標準画像の表示範囲（水平角度）に相当する角度である。したがって、α［ｄｅｇ］の表示画像は、バックガイドモニタの標準画像に相当し、カメラ１０の撮像画像における中央部分が拡大された画像となる。そして、画像表示部３３では、自車両後退時のガイド線（固定線、舵角に応じた舵角連動線等）の画像をα［ｄｅｇ］の表示画像に重畳し、その重畳した画像を表示するための表示信号をディスプレイ２１に送信する。
【００２７】
ワイド画像表示モードの場合、ＥＣＵ３０では、カメラ１０で撮像された画像のうち表示する範囲を水平角度β［ｄｅｇ］（＞α［ｄｅｇ］）とし、撮像画像中心から左右両側にβ／２［ｄｅｇ］の範囲内の画像を切り出し、その切り出した画像の大きさをディスプレイ２１において表示できる枠に応じて調整する（表示範囲が広くなるので、α［ｄｅｇ］の表示画像よりも縮小した画像である）。β［ｄｅｇ］は、α［ｄｅｇ］の表示画像よりも広い範囲の自車両後方を表示する表示画像とする角度であり、例えば、１８０°である。したがって、β［ｄｅｇ］の表示画像は、カメラ１０の撮像画像における大部分を含む画像となり、α［ｄｅｇ］の表示画像よりも縮小されたワイド画像である。物体検知部３１で物体を検知している場合、音声出力部３２と同様に自車両の移動中に衝突の可能性があると判定すると、画像表示部３３では、検知物体が存在する側を強調する画像（例えば、表示画像における検知物体が存在する側の枠に沿って太線等を付加する画像）を生成する。そして、画像表示部３３では、その検知物体の位置に応じた強調画像をβ［ｄｅｇ］の表示画像に重畳し、その重畳した画像を表示するための表示信号をディスプレイ２１に送信する。物体検知部３１で物体を検知していない場合又は物体検知部３１で物体を検知しているが、自車両の移動中に衝突の可能性がないと判定した場合、画像表示部３３では、β［ｄｅｇ］の表示画像を表示するための表示信号をディスプレイ２１に送信する。
【００２８】
なお、カメラ１０が複数台のカメラで構成されている場合、各カメラの画像を合成し、合成した画像からα［ｄｅｇ］の表示画像やβ［ｄｅｇ］の表示画像を切り出す。α［ｄｅｇ］の表示画像とβ［ｄｅｇ］の表示画像とを比較すると、表示範囲が異なり、表示される物体の大きさも異なる。
【００２９】
図３に示す例は、ディスプレイ２１での表示画面の一例であり、外枠ＯＦがディスプレイ２１における最大の表示範囲であり、内枠ＩＦがディスプレイ２１における自車両後方の撮像画像（標準画像又はワイド画像）が表示される範囲であり、外枠ＯＦと内枠ＩＦとの間は任意の単一色で塗りつぶされている。図３（ａ）に示す表示画面は、標準画像表示モードの場合に図２に示す自車両後方状況のときに表示される表示画面である。この図３（ａ）の表示画面には、歩行者Ｐはα［ｄｅｇ］の表示範囲の撮像画像内には入っておらず、ガイド線の画像Ｇがα［ｄｅｇ］の表示範囲の撮像画像に重畳された画像が表示されている。図３（ｂ）に示す表示画面は、ワイド画像表示モードの場合に図２に示す自車両後方状況のときに表示される表示画面であり、歩行者Ｐが検知されている場合である。この図３（ｂ）の表示画面には、内枠ＩＦにおける左側（歩行者Ｐの検知されている側）の縦線とそれに繋がる上下の横線の一部に沿って描かれた太線（外枠ＯＦと内枠ＩＦとの間の任意の単一色とは異なる色）で強調する画像Ｅがβ［ｄｅｇ］の表示範囲の撮像画像に重畳された画像が表示されており、撮像画像の表示される範囲が広いので歩行者Ｐも表示されている。
【００３０】
図１を参照して、車両周辺監視装置１における動作の流れについて説明する。特に、ＥＣＵ３０の画像表示部３３での自動切替モードでの表示モード切替処理については図４のフローチャートに沿って説明する。図４は、図１のＥＣＵにおける自動切替モードでの表示モード切替処理の流れを示すフローチャートである。
【００３１】
カメラ１０では、一定時間毎に、自車両の後方を撮像し、撮像画像情報からなる画像信号をＥＣＵ３０に送信する。ＥＣＵ３０では、この画像信号を受信し、撮像画像情報を取得する。この撮像画像情報は、ＥＣＵ３０の画像メモリに所定時間分の情報が時系列で蓄積される。シフトポジションセンサ１１では、シフトレバーのポジションを検出し、シフトポジション信号をＥＣＵ３０に送信する。ＥＣＵ３０では、このシフトポジション信号を受信し、シフトレバーのポジション情報（特に、Ｒレンジ／Ｒレンジ以外）を取得し、Ｒレンジの場合に各部３１，３２，３３の処理を実行する。画角切替スイッチ１２では、選択されているスイッチ情報からなる画角切替スイッチ信号をＥＣＵ３０に送信する。ＥＣＵ３０では、この画角切替スイッチ信号を受信し、標準画像又はワイド画像が選択されている場合には手動切替モード（ワイド画像／標準画像）を設定する。自動切替スイッチ１３では、選択されているスイッチ情報からなる自動切替スイッチ信号をＥＣＵ３０に送信する。ＥＣＵ３０では、この自動切替スイッチ信号を受信し、ＯＮの場合には自動切替モードを設定する。
【００３２】
自動切替モード又は手動切替モードのワイド画像の場合、ＥＣＵ３０の物体検知部３１では、一定時間毎に、カメラ１０の撮像画像に対して画像認識を行って障害物や移動物を検知し、検知できた場合にはその検知した物体の種別、相対横位置や相対距離、移動物の場合には移動方向や移動速度等を取得する。
【００３３】
自動切替モードの場合、ＥＣＵ３０の画像表示部３３では、初期表示モードとして標準画像表示モードを設定する。その後、画像表示部３３では、一定時間毎に、物体検知部３１での検知によって障害物又は／及び移動物が検知されているか否かを判定する（Ｓ１）。Ｓ１にて障害物及び移動物が検知されていないと判定した場合、画像表示部３３では、標準画像表示モードを設定する（Ｓ２）。Ｓ１にて障害物又は／及び移動物が検知されていると判定した場合、画像表示部３３では、ワイド画像表示モードを設定する（Ｓ３）。ワイド画像表示モードを設定後、画像表示部３３では、一定時間毎に、シフトポジションセンサ１１でシフトレバーのポジションとして新たにＲレンジが検出されたか否かを判定する（Ｓ４）。Ｓ４にて新たにＲレンジが検出されていないと判定した場合、画像表示部３３では、ワイド画像表示モードの設定を維持する。Ｓ４にて新たにＲレンジが検出されたと判定した場合、画像表示部３３では、Ｓ１の判定に戻る。ここで、障害物及び移動物が検知されていない場合には標準画像表示モードに切り替わり、障害物又は／及び移動物が検知されている場合にはワイド画像表示モードが維持される。
【００３４】
手動切替モードの場合、画像表示部３３では、画角切替スイッチ１２で標準画像が選択されている場合には標準画像表示モードを設定し、ワイド画像が選択されている場合にはワイド画像表示モードを設定する。
【００３５】
ワイド画像表示モードを設定している場合、画像表示部３３では、カメラ１０の撮像画像から水平角度β［ｄｅｇ］の範囲内の画像を切り出し、β［ｄｅｇ］の範囲の表示画像を生成する。物体検知部３１で物体が検知されている場合、自車両の移動情報と検知物体の相対位置情報や移動物の場合には移動情報とに基づいて自車両の移動中に衝突の可能性があるか否かを判定する。衝突の可能性がある場合、画像表示部３３では、検知物体が存在する側を強調する画像を生成し、その強調する画像をβ［ｄｅｇ］の範囲の表示画像に重畳した画像を生成し、その生成した画像からなる表示信号をディスプレイ２１に送信する。さらに、音声出力部３２では、検知物体の情報を知らせる音声を生成し、その音声を出力するための音声信号をスピーカ２０に送信する。物体が検知されていない場合、画像表示部３３では、β［ｄｅｇ］の範囲の表示画像からなる表示信号をディスプレイ２１に送信する。
【００３６】
標準画像表示モードを設定している場合、画像表示部３３では、カメラ１０の撮像画像から水平角度α［ｄｅｇ］の範囲内の画像を切り出し、α［ｄｅｇ］の範囲の表示画像を生成する。そして、画像表示部３３は、ガイド線の画像をα［ｄｅｇ］の範囲の表示画像に重畳した画像を生成し、その生成した画像からなる表示信号をディスプレイ２１に送信する。
【００３７】
スピーカ２０では、ＥＣＵ３０から音声信号を受信した場合、その音声信号に応じて音声を出力する。ディスプレイ２１では、ＥＣＵ３０から表示信号を受信する毎に、その表示信号に応じて画像を表示する。
【００３８】
この車両周辺監視装置１によれば、自動切替モードの場合、自車両後方の物体を検知してワイド画像表示モードに切り替えた後にＲレンジが検出されるまではワイド画像表示モードを継続させることにより、物体の検知の有無のみで表示される自車両後方画像の画角（表示範囲）が切り替わらないので（標準画像とワイド画像とが頻繁に切り替わることがないので）、自車両後方画像の切り替わりによる運転者の煩わしさを抑制できる。さらに、自車両後方の物体が検知された場合には広い画角のワイド画像が継続されて表示されるので、運転者が広い表示範囲のワイド画像で安全確認を継続して行うことができる。また、車両周辺監視装置１によれば、手動切替モードの場合、運転者によってワイド画像が選択されているときにしか自車両後方の物体検知を行わないので、自車両後方の物体が検知されている場合には運転者が広い表示範囲のワイド画像で安全確認を行うことができる。
【００３９】
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されることなく様々な形態で実施される。
【００４０】
例えば、本実施の形態では自車両後方の画像を表示するとともに自車両後方の障害物等を検知する車両周辺監視装置に適用したが、自車両の前方や側方等の他の方向に対する車両周辺監視装置に適用してもよい。例えば、見通しの悪い交差点において自車両の前側方の運転者からの死角エリア等をカバーするための車両周辺監視装置にも適用できる。
【００４１】
また、本実施の形態では画像認識によって障害物等を検知する構成としたが、検知方法としてはミリ波レーダ等によるレーダ情報を用いた検知等の他の構成でもよい。
【００４２】
また、本実施の形態では検知できた障害物等の情報を表示と音声出力によって報知する構成としたが、いずれか一方で報知してもよいし、あるいは、警報等の他の報知方法でもよい。
【００４３】
また、本実施の形態ではワイド画像表示モードの継続を判断するトリガの発進操作としてはＲレンジのシフト操作としたが、発進操作としてはアクセルペダルのＯＮ操作やブレーキペダルのＯＦＦ操作等でもよい。
【００４４】
また、本実施の形態では標準画像表示モードのときに物体を検知した場合にワイド画像表示モードに切り替え、ワイド画像表示モードに切り替え後に新たにＲレンジになるまではワイド画像表示モードを継続する構成としたが、ワイド画像表示モードに切り替え後から一定時間経過するまではワイド画像表示モードを継続するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００４５】
１…車両周辺監視装置、１０…カメラ、１１…シフトポジションセンサ、１２…画角切替スイッチ、１３…自動切替スイッチ、２０…スピーカ、２１…ディスプレイ、３０…ＥＣＵ、３１…物体検知部、３２…音声出力部、３３…画像表示部。
【図１】
2013161440.tif 000003
【図２】
2013161440.tif 000004
【図３】
2013161440.tif 000005
【図４】
2013161440.tif 000006