(57)【要約】【課題】移動体に搭載されたカメラの移動時の露出を最適化できる露出設定装置を提供する。【解決手段】露出設定可能な車載カメラ１０の位置の変化をＧＰＳ車載器２２で取得し、光軸方向の変化を傾斜センサ２４で取得する。そして、画像処理部３０において、車載カメラ１０で取得した取得した画像に、画像取得タイミング毎に位置が可変な１領域あるいは複数の画像領域を設定し、その画像領域を構成する各画素の輝度を取得し、取得した輝度に基づいて、複数の画像領域が露光の過不足を原因として画像処理ができないと推定される不適合領域であるか否かをそれぞれ判定するための評価値を算出する。複数の画像領域のいずれかが不適合であると判定された場合、車載カメラ１０の位置の変化又は車載カメラ１０の光軸方向の変化のうち少なくとも１つに基づいて、設定した複数の画像領域の位置座標を、所定の領域の位置座標へ変更する。【選択図】図１
2013160895.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体（５）に搭載され、前記移動体周囲の画像を取得する、露出制御パラメータを設定可能な画像取得手段（１０）と、
前記画像取得手段の位置の変化又は前記画像取得手段の光軸方向の変化のうち少なくとも１つを検出する画像変化検出手段（２０，３０）と、
前記画像取得手段で取得した画像に、画像取得タイミング毎に位置が可変な複数の画像領域を設定する領域設定手段（３０）と、
前記領域設定手段で設定した前記複数の画像領域を構成する各画素の輝度を取得する輝度取得手段（３０）と、
前記輝度取得手段により取得された輝度に基づいて、前記複数の画像領域が露光の過不足を原因として画像処理ができないと推定される不適合領域であるか否かをそれぞれ判定するための評価値を算出する評価値算出手段（３０）と、
前記評価値算出手段で算出した評価値に基づいて、前記複数の画像領域が不適合領域であるか否かを判定する不適合領域判定手段（３０）と、
前記不適合領域判定手段により、前記複数の画像領域のいずれかが不適合であると判定された場合、前記画像変化検出手段で検出した前記画像取得手段の位置の変化又は前記画像取得手段の光軸方向の変化のうち少なくとも１つに基づいて、前記領域設定手段で設定した複数の画像領域の位置座標を、所定の領域の位置座標へ変更する領域変更手段（３０）と、
を備えたことを特徴とするカメラ露出設定装置（１）。
【請求項２】
請求項１に記載のカメラ露出制御装置において、
前記不適合領域判定手段において、前記複数の画像領域のいずれかが不適合領域であると判定された場合、前記評価値算出手段で算出した評価値が所定の評価値に近づくように次回時刻の露出制御パラメータを変更することを特徴とするカメラ露出設定装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のカメラ露出設定装置において、
前記画像変化検出手段は、
前記画像取得手段から前記移動体の移動方向に存在する物体までの距離を取得する距離取得手段（２６）を備え、
前記画像取得手段の位置の変化を、所定の基準位置から前記距離取得手段で取得した前記物体までの距離の変化によって検出することを特徴とするカメラ露出設定装置。
【請求項４】
請求項３に記載のカメラ露出設定装置において、
前記距離取得手段は、
前記移動体の進行方向に存在する物体の形状情報を格納した格納手段（２８）と、
前記格納手段に格納された物体の形状とマッチングさせることにより前記画像取得手段で取得した画像中から物体を特定する特定手段（３０）と、
を備え、
前記画像において、前記特定手段で特定した前記画像中の物体と前記画像中の消失点との間隔、前記画像取得手段の設置位置及び前記画像取得手段の焦点距離に基づいて、前記画像取得手段から前記物体までの距離を取得することを特徴とするカメラ露出設定装置。
【請求項５】
請求項３に記載のカメラ露出設定装置において、
前記距離取得手段は、
前記移動体の進行方向に存在する物体までの距離と方位を測定する測距手段（２６）により、前記画像取得手段から前記物体までの距離を取得することを特徴とするカメラ露出設定装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載のカメラ露出設定装置において、
前記画像変化検出手段は、
前記画像取得手段の光軸方向を取得する光軸方向取得手段（２４）を備え、
前記画像取得手段の光軸方向の変化を前記光軸方向取得手段で取得した光軸方向の時間変化により検出することを特徴とするカメラ露出設定装置。
【請求項７】
請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載のカメラ露出設定装置において、
前記評価値算出手段は、
前記複数の画像領域を構成する各画素の輝度の平均値から算出される評価値とすることを特徴とするカメラ露出設定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両などの移動体に搭載するカメラのような移動体の移動や設置された建造物自体の振動などにより設置位置や撮影している方向が変化する場合におけるカメラの露出制御を最適とする露出設定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動体に搭載されるカメラの露出を調整する方法として、カメラで取得した画像から予め設定された複数の画像領域を抽出し、抽出した領域において算出した複数の輝度値を使って、次に画像を取得する際のカメラの露出制御パラメータを最適値に決定する技術がある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−４１６６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、車載カメラで取得した画像において抽出された複数の画像領域はのうち車載カメラの露出を設定するための輝度検出対象領域が固定位置となっている。
したがって、車載カメラなどカメラ自身が動き、カメラの光軸方向（x’, y’, z’）が時系列で変化する場合には、例えば、車載カメラが路面の起伏により上（空側）を向くと、道路白線検出システム用の画像の場合には、画像下部領域に白線が映り、画像上部の領域には空が映るようになる。
【０００５】
すると、空の領域の輝度が非常に大きいため、その空の領域の画像を画像処理できるように、車載カメラの露出を抑制すると、白線のある画面下部領域の輝度が過小となるなど、白線を検出するのに最適な露出制御ではなくなるという問題がある。
【０００６】
本発明は、こうした問題に鑑みなされたもので、移動体に搭載されたカメラの移動時の露出を最適化できる露出設定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この欄においては、発明に対する理解を容易にするため、必要に応じて「発明を実施するための形態」欄において用いた符号を付すが、この符号によって請求の範囲を限定することを意味するものではない。
【０００８】
上記「発明が解決しようとする課題」において述べた問題を解決するためになされた発明は、画像取得手段（１０）、画像変化検出手段（２０，３０）、領域設定手段（３０）、輝度取得手段（３０）、評価値算出手段（３０）、不適合領域判定手段（３０）及び領域変更手段（３０）を備えている。
【０００９】
画像取得手段（１０）は、移動体（５）に搭載され、移動体（５）周囲の画像を取得する、露出制御パラメータを設定可能なものであり、画像変化検出手段（２０，３０）と、画像取得手段（１０）の位置の変化又は画像取得手段（１０）の光軸方向の変化のうち少なくとも１つを検出する。
【００１０】
領域設定手段（３０）は、画像取得手段（１０）で取得した画像に、画像取得タイミング毎に位置が可変な複数の画像領域を設定する。
輝度取得手段（３０）は、領域設定手段（３０）で設定した複数の画像領域を構成する各画素の輝度を取得し、評価値算出手段（３０）は、輝度取得手段（３０）により取得された輝度に基づいて、複数の画像領域が露光の過不足を原因として画像処理ができないと推定される不適合領域であるか否かをそれぞれ判定するための評価値を算出する。
【００１１】
不適合領域判定手段（３０）は、評価値算出手段（３０）で算出した評価値に基づいて、複数の画像領域が不適合領域であるか否かを判定する。
領域変更手段（３０）は、不適合領域判定手段（３０）により、複数の画像領域のいずれかが不適合であると判定された場合、画像変化検出手段（２０，３０）で検出した画像取得手段（１０）の位置の変化又は画像取得手段（１０）の光軸方向の変化のうち少なくとも１つに基づいて、領域設定手段（３０）で設定した複数の画像領域の位置座標を、所定の領域の位置座標へ変更する。
【００１２】
ここで、「露出制御パラメータ」とは、シャッタ開放時間やゲイン値などのような、画像取得手段（１０）の露出を制御するためのパラメータを意味している。
このような露出設定装置（１）によれば、移動体（５）に搭載されたカメラの移動時の露出を最適化できる露出設定装置（１）とすることができる。以下その理由を説明する。
【００１３】
車両のような移動体（５）では、前後方向に移動するととともに、移動の際にピッチ方向に傾く、したがって、移動体（５）に搭載した画像取得手段（１０）で取得した画像の輝度が変化する。
【００１４】
例えば、移動体（５）が傾斜地に差し掛かり、移動体（５）の前部が上方に傾き、画像取得手段（１０）で取得した画像中に空が映った場合、画面全体の輝度が非常に大きくなる。したがって、その輝度を基準として画像取得手段（１０）の露出を設定すると、取得する画像の露出が過大となり、画像処理ができないようになってしまう。
【００１５】
そこで、領域設定手段（３０）によって、画像取得タイミング毎に位置が可変な複数の画像領域を設定する。
そして、その領域の評価値に基づいて、その領域が画像処理ができない不適合領域か否かを判定し、不適合であると判定された場合、画像変化検出手段（２０，３０）で検出した画像取得手段（１０）の位置の変化又は画像取得手段（１０）の光軸方向の変化のうち少なくとも１つに基づいて、領域設定手段（３０）で設定した複数の画像領域の座標位置を、所定の領域の位置座標へ変更する。
【００１６】
こうすることで、画像取得手段（１０）の位置や光軸方向が移動体（５）の移動に伴って変化しても、それを検出して、画像取得タイミング毎に画像領域が変更され、画像の輝度が常に画像処理可能な値に設定される。
【００１７】
つまり、移動体（５）が移動したり、傾斜したりして画像取得手段（１０）で取得した画像中に、例えば空のような輝度の大きな部分が入ってくるような状態になっても、移動体（５）に搭載されたカメラの露出を最適化できる露出設定装置（１）とすることができるのである。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】第１実施形態における車載カメラ露出設定装置の概略の構成を示すブロック図である。
【図２】露出設定処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】車載カメラで取得した画像に設定又は変更した複数の画像領域の例である。
【図４】第２実施形態における車載カメラ露出設定装置の概略の構成を示すブロック図である。
【図５】第３実施形態における車載カメラ露出設定装置の概略の構成を示すブロック図である。
【図６】第３実施形態における画像マッチングにより特定した他車両までの距離を算出する原理を示す図である。
【図７】第４実施形態における車載カメラから他車両までの距離を算出する原理を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明が適用された実施形態について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
［第１実施形態］
車載カメラ露出設定装置１は、図１に示すように、車載カメラ１０、センサ部２０、画像処理部３０及び制御部４０を備えている。
【００２０】
車載カメラ１０は、車両５（図６参照）周囲の画像を取得するカメラであり、車両５の進行方向前方の画像を取得できるように、車両５の車体前部やルーフの上に搭載されている。
【００２１】
車載カメラ１０は、ＣＣＤカメラや赤外線カメラなどのカメラであり、制御部４０からの指令により、カメラ露出制御のパラメータ（シャッタ開放時間やゲイン値）の変更ができるようになっている。
【００２２】
センサ部２０は、ＧＰＳ車載器２２及び傾斜センサ２４を備えている。
ＧＰＳ車載器２２は、図示しないＧＰＳ衛星からの測位情報を受信し、ＧＰＳ車載器２２の現在位置（換言すれば、車両５及び車両５に搭載されている車載カメラ１０の現在位置）を出力する（以下、車載カメラ１０の位置を車両５の位置とも呼ぶ）。
【００２３】
傾斜センサ２４は、車載カメラ１０の光軸方向を検出するためのセンサである。具体的には、例えば加速度センサであり、車両５の加速度を検出できるように取り付けられている。そして、車両５がピッチ方向に傾いたときに検出される加速度と、重力加速度の比（又は差分）から車両５の傾斜角を検出する。
【００２４】
車両５の傾斜角が検出できれば、車両５に搭載されている車載カメラ１０の光軸の傾きを検出することができる。
画像処理部３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及び画像処理用のＰＧＡを備えており、ＲＯＭ及びＰＧＡに格納されているプログラムにより、以下の（ア）〜（ク）に示す露出設定処理を実行する。
（ア）ＧＰＳ車載器２２から車両５の現在位置を取得し、車両５の位置の時間変化を算出する。
（イ）加速度センサ２４から加速度を取得し、重力加速度と比較することによって、車両５のピッチ方向の傾斜角の時間変化を算出する。
（ウ）車両５の位置及び傾斜角の変化に基づいて、車載カメラ１０で取得した画像に、複数の画像領域を設定する。
（エ）設定した各画像領域を構成する各画素の輝度を取得する。
（オ）取得した輝度に基づいて、複数の画像領域が露光の過不足を原因として画像処理ができないと推定される不適合領域であるか否かをそれぞれ判定するための評価値を算出する。
（カ）算出した評価値に基づいて、複数の画像領域が不適合領域であるか否かを判定する。
（キ）複数の画像領域のいずれかが不適合であると判定された場合、車両５の位置の変化又は車両５のピッチ方向又はヨー方向の変化のうち少なくとも１つに基づいて、設定した複数の画像領域の位置座標を、所定の領域の位置座標へ変更する。
（ク）複数の画像領域が不適合領域であると判定された場合、評価値が所定の評価値に近づくように次回時刻（次回の処理フロー時）の露出制御パラメータを変更し、制御部４０へ出力する。
【００２５】
制御部４０は、画像処理部３０から出力される露出制御パラメータを入力し、車載カメラ１０のシャッタの開放時間やゲイン値を制御するものである。
（露出設定処理）
次に、露出設定処理の詳細について、図２に基づいて説明する。露出設定処理は、ＣＰＵが実行し、ΔＴの処理周期で実行され、処理が開始されると、図２に示すように、まずＳ１００において、ＣＰＵが車載カメラ１０から画像を取得する。
【００２６】
続くＳ１０５では、ＧＰＳ車載器２２から、車両５の現在位置を取得し、続くＳ１１０では、車両５の現在位置の変化を算出する。つまり、Ｓ１０５において取得した車両５の現在位置と前回の処理ループにおけるＳ１０５において取得した車両５の現在位置との差を処理周期ΔＴで除して車両５の現在位置の変化を算出する。
【００２７】
続くＳ１１５では、加速度センサ２４から加速度を取得し、続くＳ１２０では、車両５のピッチ方向の傾斜角の変化を算出する。
つまり、重力加速度Ｇ（９．８ｍ／ｓ2）に対して、加速度センサ２４から取得した加速度の値をｘ、車両５のピッチ方向の傾斜角をθとすると、下記式１のようになる。
【００２８】
θ＝ｃｏｓ-1（ｘ／Ｇ）・・・  式１
この傾斜角θが車載カメラ１０の光軸の傾斜角となるので、Ｓ１１５において取得した加速度から算出した傾斜角と前回の処理ループのＳ１１５において取得した加速度から算出した傾斜角の差を処理周期ΔＴで除して、車載カメラ１０の光軸の角度変化を算出する。
【００２９】
続く、Ｓ１２５では、Ｓ１００において車載カメラ１０から取得した画像に複数の画像領域を設定する。複数の画像領域の設定は、例えば、図３（ａ）に示すように、空など路面以外の領域（図ａ（ａ）中「Ａ」で示す）と路面の領域（図３（ａ）中「Ｂ」で示す）を設定する。
【００３０】
続くＳ１３０では、設定した複数の領域を構成する各画素の輝度を取得し、続くＳ１３５において評価値を算出する。
ここで、評価値とは、Ｓ１３０において取得した輝度から、複数の画像領域が露光の過不足を原因として、Ｓ１６０において実行する画像処理ができないと推定される不適合領域であるか否かをそれぞれ判定するための評価値を意味している。
【００３１】
本実施形態においては、複数の画像領域における各画素の輝度の平均値を各画像領域の評価値とする。
続くＳ１４０では、不適合領域があるか否かを判定する。つまり、Ｓ１３５で算出した各画像領域の評価値が所定の値の範囲内にあるか否かを判定する。
【００３２】
これは、画像中の輝度が大きすぎると、その画像中から、Ｓ１６０で処理する画像処理ができなくなってしまうことがある。したがって、画面の輝度はある範囲内に収まっていることが必要であるからである。
【００３３】
そこで、Ｓ１３５において算出した各画像領域の評価値（平均輝度値）が、画像処理が不可能であると判定する。例として、２５６階調（０〜２５５）の輝度値で画像処理を行う場合には、例えばその中間値である１２８やあるいは別の所定の輝度値などから算出される評価値を中心値として所定の値に収まっているか否かを判定する。
【００３４】
そして、所定の値に収まっていないと判定した場合（Ｓ１４０：Ｎｏ）には、その画像領域を不適合領域と判定し、処理をＳ１４５へ移行させ、所定の値に収まっていると判定した場合（Ｓ１４０：Ｙｅｓ）、処理をＳ１６０へ移行させる。
【００３５】
Ｓ１４５では、Ｓ１１０において算出した車両５の現在位置の変化及びＳ１２０において算出した車載カメラ１０の光軸の角度変化のうち少なくとも１つに基づいて、Ｓ１２５において設定した設定した複数の画像領域の位置座標を、所定の領域の位置座標へ変更する。
【００３６】
具体的には、車載カメラ１０の光軸が、車載カメラ１０の車両５へのピッチ方向への取付角度、車載カメラ１０の視野角及び光軸の角度で決まる所定の角度以上になると、取得する画像中に非常に輝度の高い空が入ってくる。
【００３７】
すると、空が入った画像領域の輝度を画像処理可能な所定輝度に抑制しようとすると、他の画像領域の輝度が低くなり、全体画像の画像処理ができなくなってしまうことになる。
【００３８】
そこで、図３（ｂ）に示すように、光軸が上に変化する場合には、不適合領域である空の領域（図３（ｂ）中「Ａ」で示す）が路面の画像領域（図３中「Ｂ」で示す）の中に入ってこないように、車載カメラ１０の光軸の角度の上方向への変化割合以上の速さ（画像中では上下方向の大きさ）で、路面の画像領域の座標を所定の大きさ分下方向に変化させる（図３（ｂ）中「Ｃ」で示す）。
【００３９】
また、車両５が走行すると位置の変化により不適合領域である空の領域が複数の画像領域に入ってくるため、空の領域が複数の画像領域に入らないように、車両５の位置の変化以上の速さ（画像中では上下の大きさ）で、路面の画像領域の座標を所定の大きさ分下に変更する。
【００４０】
続くＳ１５０では、Ｓ１３５で算出した評価値が所定の評価値に近づくように次回時刻の露出制御パラメータを変更する。
露出制御パラメータの変更は、例えば、Ｓ１３５で算出した評価値である平均輝度が小さい場合には、シャッタ開放時間を長くしたり、ゲイン値を大きく設定したりする。逆に平均輝度が大きい場合には、シャッタ開放時間を短くしたり、ゲイン値を小さく設定したりする。
【００４１】
続くＳ１５５では、Ｓ１５０において変更した露出制御パラメータを制御部４０へ出力した後、処理をＳ１００へ戻し、処理をＳ１６０へ移行する。
Ｓ１６０では、画像処理を行う。この画像処理は、特にその処理内容が決められているものではなく、例えば、白線認識処理のように、車載カメラ１０で取得した画像からエッジ成分を抽出するなとの処理により、路面に描かれている白線を認識する処理や駐車支援用の後方カメラ画像表示処理のように、車両５のハンドル舵角情報から、画像中に車両５の予想針路をインポーズして、カーナビゲーション装置の画面に表示したりする処理など、画像の輝度が画像処理内容に影響を与える画像処理であればよい。
【００４２】
あるいは、例えばその画像処理は、監視カメラのように、前述のカメラの露出制御のみ実施され、ディスプレイで画像として提示したり記録媒体に記録し処理を終了するなど、ソフトウェア上での画像処理は実施されなくともよい。
【００４３】
なお、画像処理の具体的処理方法については、周知の方法であるため、その説明は省略する。
そして、画像処理を行った後、処理をＳ１００へ戻し、露出設定処理を繰り返す。
（車載カメラ露出設定装置１の特徴）
以上のような車載カメラ露出設定装置１では、画像中に設定した複数の領域のうち、画像処理ができない不適合領域か否かを判定し、不適合であると判定された場合、車載カメラ１０の位置の変化又は車載カメラ１０の光軸方向の変化のうち少なくとも１つに基づいて、設定した複数の画像領域を、不適合領域が複数の画像領域中に入らないように変更する。
【００４４】
したがって、車載カメラ１０の位置や光軸方向が車両５の移動に伴って変化しても、それを検出して、画像取得タイミング毎に画像領域が変更され、画像の輝度が常に画像処理可能な値に設定される。
【００４５】
つまり、車両５が移動したり、傾斜したりして車載カメラ１０で取得した画像中に、例えば空のような輝度の大きな部分が入ってくるような状態になっても、車両５に搭載されたカメラの露出を最適化できる。
【００４６】
また、ＧＰＳ車載器２２で車載カメラ１０の位置を検出し、傾斜センサ２４（加速度センサ２４）で車載カメラ１０の光軸の傾斜角を検出しているので、正確に位置の変化や光軸の方向の変化を検出できる。
【００４７】
さらに、複数の画像領域を構成する各画素の輝度の平均値を評価値としているので、評価値の算出処理が容易で処理速度を向上させることができる。
また、露出パラメータが所定の評価値に近づくように変更しているので、車載カメラ１０で取得する画像の評価値（輝度）を、Ｓ１６０で実行する画像処理を行うのに適したものとすることができる。
［第２実施形態］
次に、第１実施形態のセンサ部２０のＧＰＳ車載器２２の代わりに、レーダ２６を用いて位置の変化を取得するようにした第２実施形態の車載カメラ露出設定装置２について説明する。
【００４８】
第２実施形態では、図４に示すように、レーダ２６を備えている。このレーダ２６は、ミリ波レーダ若しくはレーザレーダのように、車両５の前方にある他車両、標識あるいは建物などまでの距離とその方位を取得するものである。
【００４９】
そして、画像処理部３０において、レーダ２６で取得した物体までの距離を一定の時間間隔で取得することにより、車両５（つまり車載カメラ１０）の位置の変化を検出することができる。
（露出設定処理）
第２実施形態の露出設定処理では、図２に示す第１実施形態の露出設定処理のＳ１０５においてＧＰＳ車載器２２から車両５の現在位置を取得する代わりに、レーダ２６から車両５前方の物体までの距離を取得する。
【００５０】
そして、Ｓ１１０において、Ｓ１０５において取得した距離をΔＴで除して、距離の変化を算出する。このとき、露出処理を開始した最初のループの際の位置を基準点（つまり０）とすれば、その基準点からの車両５の位置の変化を求めることができる。
【００５１】
このようにすると、レーダ２６で得られた正確な距離によって、容易かつ正確に車載カメラ１０の位置の変化を得ることができる。
［第３実施形態］
次に、第１実施形態のセンサ部２０のＧＰＳ車載器２２の代わりに、画像処理により位置の変化を取得するようにした第３実施形態の車載カメラ露出設定装置３について説明する。
【００５２】
第３実施形態では、図１（第１実施形態）に示すＧＰＳ車載器２２や傾斜センサ２４あるいは、図４（第２実施形態）に示すような、レーダ２６の代わりに、図５に示すように記憶装置５０を備えている。
【００５３】
記憶装置５０は、ハードディスク装置やＤＶＤ−ＲＯＭあるいはＵＳＢメモリのような半導体記憶装置であり、車両５の走行中に前方に存在する物体、例えば、種々の車両、信号、標識など予めその大きさなどの形状情報が格納されている。
【００５４】
そして、車載カメラ１０で取得した画像を記憶装置５０に格納された物体の形状とマッチングさせることにより、画像中から物体を特定する。マッチングの方法は一般的な周知の方法によればよいため、その説明は省略する。
【００５５】
そして、例えば図６に示すように、車載カメラ１０から他車両７までの距離は、下記式２によって、マッチングにより特定した物体（ここで、他車両７とする）と画像中の消失点（図６（ａ）中「Ｖ」で示す）との画像中での間隔（図６（ａ）中「ｙ」で示す）、車載カメラ１０の車両５における設置高さ（図６（ｂ）中「Ｈ」で示す）及び車載カメラ１０の焦点距離ｆにより求めることができる。
【００５６】
【数１】
2013160895.tif 000003
【００５７】
（露出設定処理）
第３実施形態の露出設定処理では、図２に示す第１実施形態の露出設定処理のＳ１０５において、ＧＰＳ車載器２２から演じ位置を取得する代わりに、Ｓ１００において取得した画像において、画像中の車両５を特定し、画像中の消失点との間隔、車載カメラ１０の設置位置及び車載かめら１０の焦点距離ｆに基づいて、前述の式２により、物体までの距離を求める。
【００５８】
そして、Ｓ１１０において、Ｓ１０５において取得した距離をΔＴで除して、距離の変化を算出する。このとき、露出処理を開始した最初のループの際の位置を基準点（つまり０）とすれば、その基準点からの車両５の位置の変化を求めることができる。
【００５９】
このように、車載カメラ１０の位置の変化を画像処理にて取得しているので、位置の変化の取得のための何らかの装置が不要となり、車載カメラ露出設定装置１を小型かつ安価な構成とすることができる。
［第４実施形態］
次に、図７に基づき、第３実施形態の車載カメラ露出設定装置３における露出設定処理の距離の算出方法を変更した第４実施形態ついて説明する。
【００６０】
第４実施形態では、図７に示すように、記憶装置５０に格納されている他車両７の車幅や他構造物の寸法データＷと画像中の他車両７のピクセル長さｗ及び車載カメラ１０の焦点距離から下記の式３に従って、車載カメラ１０と他車両７間の距離Ｚを算出する。
【００６１】
【数２】
2013160895.tif 000004
【００６２】
このようにして、車載カメラ１０と他車両７の間の距離を算出しても、第３実施形態の車載カメラ露出設定装置３と同様の効果を得ることができる。
［その他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、本実施形態に限定されるものではなく、種々の態様を採ることができる。
【００６３】
第１実施形態〜第３実施形態では、複数の画像領域における各画素の輝度の平均値を各画像領域の評価値としたが、それ以外のものを評価値としてもよい。たとえば、最大輝度値や最大輝度値と最小輝度値の差分などであってもよい。
【符号の説明】
【００６４】
１，２，３… 車載カメラ露出設定装置  ５… 車両  ７… 他車両  １０… 車載カメラ  ２０… センサ部  ２２… ＧＰＳ車載器  ２４… 傾斜センサ（加速度センサ）  ２６… レーダ  ３０… 画像処理部  ４０… 制御部  ５０… 記憶装置。
【図１】
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【図２】
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【図４】
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【図５】
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【図３】
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【図６】
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【図７】
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