(57)【要約】【課題】ユーザの意図したなぞり軌跡に対応した道路を、候補経路として探索することが可能なナビゲーション装置を提供する。【解決手段】ナビゲーション装置１は、制御部２と地図データが格納される地図データベース４と地図を表示する表示部７とを備え、制御部２は、なぞり操作によるなぞり軌跡に基づいてなぞり軌跡の近傍に存在する近接リンクを求める入力解析部２５と、少なくとも近接リンクが地図上に表示されているか否かを示す指標に基づき、近接リンクのコストを設定するコスト設定部２６と、コストに基づきなぞり軌跡の出発地から目的地までの経路を探索する経路探索処理部２７と、経路探索処理部により探索された経路を地図に重畳して表示部７に表示する画像処理部２８とを備えている。【選択図】図２
2013160731.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データが格納される地図データベースと、
前記地図データに基づき地図を表示する表示部と、
前記地図を表示した前記表示部に対するなぞり操作によるなぞり軌跡に基づいて、前記なぞり軌跡の近傍に存在する近接リンクを求める入力解析部と、
少なくとも前記近接リンクが前記地図上に表示されているか否かを示す指標に基づき、前記近接リンクのコストを設定するコスト設定部と、
前記コストに基づき、前記なぞり軌跡の出発地から目的地までの経路を探索する経路探索処理部と、
前記経路探索処理部により探索された前記経路を前記地図に重畳して前記表示部に表示する画像処理部と、
を備えるナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記入力解析部は、前記なぞり軌跡と前記なぞり軌跡の近傍に存在するリンクとの最近接距離を算出するとともに、前記最近接距離が算出された地点における前記なぞり軌跡の接線ベクトルおよび前記リンクの方向ベクトルとの間の方位差を算出し、
前記入力解析部は、前記最近接距離および前記方位差が所定の値より小さい場合、前記リンクを近接リンクとして判定する、ナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項２に記載のナビゲーション装置であって、
前記コスト設定部は、前記指標および前記最近接距離に基づき、前記近接リンクのコストを設定する、ナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項３に記載のナビゲーション装置であって、
前記指標及び前記最近接距離に対応したコストを記録したコストテーブルをさらに備え、
当該コストテーブルにおいては、なぞり操作時に地図上に表示されている近接リンクのコストが相対的に低く設定されるとともに、なぞり操作時に地図上に表示されていない近接リンクのコストが相対的に高く設定され、
さらに当該コストテーブルにおいては、前記最近接距離が小さいほど近接リンクのコストが相対的に低く設定され、
前記コスト設定部は、前記近接リンクのコストを前記コストテーブルに基づき設定する、ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示部に表示された道路地図上のなぞり軌跡に基づいて経路を探索するナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、表示部に表示された経路イメージをなぞることにより誘導経路を検索する誘導経路探索システムが提案されている（特許文献１）。本システムは、なぞられた経路イメージ周辺の道路を誘導経路の候補として選択し、経路イメージ周辺の道路通過コストを下げることを選択基準とする。さらに選択された道路を組み合わせ、現在地から目的地にたどり着くまでのコストが最も低い組み合わせを誘導経路として検索する。
【０００３】
また、交差点コストに基づいて走行経路を決定するナビゲーション装置も提案されている（特許文献２）。本装置においては、画面への表示が省略されている道路が存在しない場合には、従来と同様にトレースされた軌跡による走行経路を設定する。一方、省略道路が存在し、マッチングもできなかった場合、ユーザによりなぞられた軌跡は表示された道路を意識しておらず、走行経路の概略指定（曖昧な指定）と考えられるため、概略なぞり探索（曖昧なぞり探索）を行う。概略なぞり探索では、ユーザによるなぞり軌跡に沿った一定の範囲に存在する交差点に対して、なぞり軌跡からの距離に基づく交差点コストを決定し、交差点コストの合計が少ない走行経路を所定数探索する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−１０８４６５号公報
【特許文献２】特開２０１０−１５１５４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述したように、従来の技術においては、なぞり軌跡の周辺道路を取得する際に、現在地から目的地にたどり着くまでの候補経路の所定のコストを考慮する。一般的にこのような方法においては、なぞり軌跡の近傍の道路は、縮尺の関係において画面に表示されていなくても、当該近傍の道路のコストは一律に下げられることとなる。
【０００６】
このような状況下では、ユーザ自身が表示部において視認できる道路をなぞって指定しようという意図があるにもかかわらず、表示されていない別の道路が候補経路として探索されてしまうという問題が生じ得る。例えば、表示部のなぞり操作中にユーザの指が多少なりともぶれることにより、指定しようとした道路から指がずれた場合、縮尺の関係で表示部に表示されていない別の道路も候補経路として探索され得る。このような現象は、利便性を低下させるものである。
【０００７】
本発明は、ユーザの意図したなぞり軌跡に対応した道路を、候補経路として探索することが可能なナビゲーション装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のナビゲーション装置は、地図データが格納される地図データベースと、
前記地図データに基づき地図を表示する表示部と、前記地図を表示した前記表示部に対するなぞり操作によるなぞり軌跡に基づいて、前記なぞり軌跡の近傍に存在する近接リンクを求める入力解析部と、少なくとも前記近接リンクが前記地図上に表示されているか否かを示す指標に基づき、前記近接リンクのコストを設定するコスト設定部と、前記コストに基づき、前記なぞり軌跡の出発地から目的地までの経路を探索する経路探索処理部と、前記経路探索処理部により探索された前記経路を前記地図に重畳して前記表示部に表示する画像処理部とを備える。
【０００９】
また、本発明のナビゲーション装置においては、前記入力解析部は、前記なぞり軌跡と前記なぞり軌跡の近傍に存在するリンクとの最近接距離を算出するとともに、前記最近接距離が算出された地点における前記なぞり軌跡の接線ベクトルおよび前記リンクの方向ベクトルとの間の方位差を算出し、前記入力解析部は、前記最近接距離および前記方位差が所定の値より小さい場合、前記リンクを近接リンクとして判定する。
【００１０】
前記コスト設定部は、前記指標および前記最近接距離に基づき、前記近接リンクのコストを設定することができる。
【００１１】
本発明のナビゲーション装置においては、前記指標及び前記最近接距離に対応したコストを記録したコストテーブルがさらに設けられ、当該コストテーブルにおいては、なぞり操作時に地図上に表示されている近接リンクのコストが相対的に低く設定されるとともに、なぞり操作時に地図上に表示されていない近接リンクのコストが相対的に高く設定され、さらに当該コストテーブルにおいては、前記最近接距離が小さいほど近接リンクのコストが相対的に低く設定され、前記コスト設定部は、前記近接リンクのコストを前記コストテーブルに基づき設定することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、なぞり操作時に表示されていない道路のリンクのコストに比べ、表示されている道路のリンクのコストを下げることにより、ユーザのなぞり操作の意図を反映した候補経路が提示されやすくなるため、ユーザの利便性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態のナビゲーション装置の一例を示す構成図
【図２】本発明の一実施形態の制御部の一例を示す構成図
【図３】本発明の一実施形態のなぞり軌跡に基づく探索手順の一例を示すフローチャート図
【図４】図３の入力解析処理の一具体例を示すフローチャート図
【図５】本発明の一実施形態のなぞり軌跡と近接リンクを示す説明図
【図６】本発明の一実施形態の近接リンクリストの一例を示す構造図
【図７】図３のコスト設定処理の一具体例を示すフローチャート図
【図８】本発明の一実施形態のコストテーブルの一例を示す構造図
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明に係るナビゲーション装置の一実施形態を、図１〜図８に基づいて詳述する。
【００１５】
図１は、本発明に係るナビゲーション装置を示す構成図である。図２はナビゲーション装置の制御部を示す構成図である。
【００１６】
ナビゲーション装置１は、車両に搭載されているカーナビゲーションシステムに搭載され、制御部２と、ＧＰＳ受信部３と、地図データベース４と、音声出力部６と、表示部７と、操作部８と、を備えている。
【００１７】
制御部２は、ナビゲーション装置１全体のシステムを統括し、プログラムの実行、データの入出力、演算、制御、等を行う。ＧＰＳ受信部３はＧＰＳアンテナ等を備え、制御部２と接続され、ＧＰＳ（全地球測位システム）衛星からのＧＰＳ信号を受信して、ナビゲーション装置１の位置（例えば、車両の位置や携帯端末を所有する歩行者の位置等）である経度、緯度、高度で表される位置情報に変換する。地図データベース（ＤＢ）４は、制御部２と接続され、全国道路地図または住宅地図等の地図データ等が記憶され、地図縮尺に応じた階層構造を持っている。
【００１８】
音声出力部６はスピーカー等を備え、制御部２と接続され、経路案内や周辺施設等のユーザに必要な情報を音声で提供する。表示部７は、制御部２と接続され、液晶表示パネルや有機ＥＬパネル等からなり、道路地図や探索経路等のユーザに必要な情報を表示する。また、ユーザがペンや指等で表示部７の画面上をなぞるときに必要な地図を表示する。なお、地図は目的地等を探すために画面上をスクロールするようにしても良い。操作部８は、制御部２と接続され、ユーザによる表示部７に対するなぞり操作を受け付ける。一般的に操作部８は、表示部７を構成する液晶表示パネル等に重ね合わされて配置されたタッチセンサ等から構成されるが、特にその構成は限定されない。また、操作部はユーザによる他の操作（出発地と目的地の入力など）を受け付ける役割を果たすための構成（各種のキー、ボタン等）をも含む。
【００１９】
図２に示すように、制御部２は、ＣＰＵ２１、記憶部２４、入力解析部２５、コスト設定部２６、経路探索処理部２７、画像処理部２８を備える。ＣＰＵ２１は、制御部２の外部の各部との情報のやり取り等を司る部分である。記憶部２４は、後述する近接リンクリストやコストテーブル等を格納することが可能である。尚、記憶部２４は、制御部２の内側に配置されているが、制御部２の外側に設けられていても良い。入力解析部２５は、操作部８によって入力されたなぞり軌跡に基づいて、なぞり軌跡に近接するリンクを近接リンクとして抽出する。コスト設定部２６は、入力解析部２５で抽出された近接リンクのコストを設定する。経路探索処理部２７は、コスト設定部２６で設定されたコストに基づき、ダイクストラ法などの既存の方法を用いて、出発地から目的地までの最適経路を探索する。画像処理部２８は、経路探索処理部２７で探索された最適経路を、表示部７に表示可能にするための画像データを生成する。
【００２０】
ここで述べるリンクとは、道路の最小単位であり、例えば、交差点ごとに設定されるノード間に存在する道路部分（道路の構成単位）である。また、コストとは、なぞり操作後に抽出されたリンクごとに設定される係数であって、当該リンクが最適経路を探索するにあたって優先的に選択されるべきかを示す指標であり、選択に際しての一種の優先度に対応するものである。コストは、通行コスト、通過コスト、探索コスト等とも呼ばれる。なお、コストについては後に詳述する。
【００２１】
図３は、本実施形態における、ユーザのなぞり軌跡に基づく経路探索手順の一例を示すフローチャート図である。
【００２２】
ユーザが、ナビゲーション装置１の操作部８を操作して、出発地と目的地を入力すると（ステップＳ１）、表示部７に出発地と目的地を含む地図が表示される（ステップＳ２）。ここでは、表示した地図の地図縮尺が記憶部２４に記憶される。さらにユーザが、操作部８をなぞる、すなわち、ペン又は指で、表示部７に表示された出発地から目的地までのユーザの希望する経路をなぞるなぞり操作を行う（ステップＳ３）。
【００２３】
次に、入力解析部２５が、なぞり操作によるなぞり軌跡を、所定間隔の座標データとして受領し、受領した座標データに基づき生成されるリンクのうち、経路探索で用いられる候補となる近接リンクを抽出する（ステップＳ４）。各座標データは、地図上の各地点を（ｘ，ｙ）座標の形式で表現するデータであり、リンクは二つの座標データを結ぶ直線に該当する。ステップＳ４の入力解析処理については、図４で詳述する。
【００２４】
次に、コスト設定部２６が、抽出された近接リンク各々のコストを設定する（ステップＳ５）。ステップＳ５のコスト設定処理については、図６で詳述する。
【００２５】
設定された各リンクのコストに基づき、経路探索処理部２７は、ダイクストラ法等の手法を用いて経路探索処理を行う（ステップＳ６）。画像処理部２８は、探索された経路と地図を重畳して表示部７に表示する（ステップＳ７）。表示された経路がユーザにとって不満足な場合等であってユーザが再度なぞり操作を行った場合は再度ステップＳ３に戻り（ステップＳ８；Ｙ）、再操作がなければ経路確定に進む（ステップＳ８；Ｎ）。ユーザは表示された経路が満足であれば確定ボタン等を押すことで、経路が確定する（ステップＳ９）。
【００２６】
図４は、図３のステップＳ４における入力解析処理の一具体例を示すフローチャート図である。この入力解析処理は、入力解析部２５で行われ、各縮尺地図における総てのリンクについて判定し、なぞり軌跡近傍の近接リンクを抽出するステップである。そしてこの近接リンクの抽出は、なぞり操作時に表示された縮尺の地図を含む、地図データベース４に階層構造をもって記憶された総ての縮尺の地図について行われる。
【００２７】
まず入力解析部２５は、なぞり操作時における出発地と目的地の両方を含む最大縮尺地図から最小縮尺地図までの地図の総数である地図縮尺総数を取得する。地図縮尺総数は、なそり操作時の状況によって変動する変数Ｓとしてプログラム上で定義される（ステップＳ４０１）。さらに入力解析部２５は、処理の対象となっている地図の縮尺を番号をもって示すＳｃａｌｅ（地図縮尺番号）について、Ｓｃａｌｅ＝０を設定する（ステップＳ４０２）。すると、出発地と目的地の両方を含む総ての地図のうち、最大縮尺地図（Ｓｃａｌｅ＝０）が最初に読み込まれる（ステップＳ４０３）。
【００２８】
尚、ここで述べる最大縮尺地図とは、地図データベース４内に格納されている地図において、出発地と目的地の両方を含む地図であり、最も縮尺が大きい地図のことである。すなわち、最大縮尺地図はなぞり操作によってなぞられた道路を最詳細に表現した最詳細地図である。
【００２９】
通常、縮尺は比の値として分子を１とする分数で表される。このときの分母に相当する数値である縮尺分母が大きい場合、「縮尺が小さい」と言い、縮尺分母が小さい場合「縮尺が大きい」と言う。例えば１／１０の地図と１／１００の地図を比べると、「１／１００の地図が小縮尺」であり、１／１００の地図と１／１０００の地図を比べると「１／１００の地図が大縮尺」である。すなわち、縮尺の大小＝分数の大小である。１／１０の地図と１／１０００の地図の間で地図縮尺が変動する場合、１／１０の地図が最大縮尺地図となり、１／１０００の地図が最小縮尺地図となる。
【００３０】
さらに入力解析部２５は、読み込まれた当該最大縮尺地図内のすべてのリンクの数であるリンク総数を取得する。リンク総数は、読み込まれた地図によって変動する変数Ｐとしてプログラム上で定義される（ステップＳ４０４）。ここで入力解析部２５は、ステップＳ４０６からステップＳ４１０までの処理の対象となっている特定のリンクを示すリンク番号Ｎについて、Ｎ＝１を設定する（ステップＳ４０５）。リンク番号Ｎが１（Ｎ＝１）は、ステップＳ４０６からステップＳ４１０までの処理の対象となる最初のリンクのことを意味する。
【００３１】
上記の説明では、当該地図内のすべてのリンクの総数を取得するとしたが、なぞり軌跡から所定の範囲内の領域にあるリンクの数をリンク総数として定義し、求めることもできる。
【００３２】
次に、入力解析部２５は、処理対象のリンクと操作部８へのなぞり操作から得られたなぞり軌跡のデータ（座標列）である所定の座標との距離を計算し（ステップＳ４０６）、最近接距離Ｄ（最短距離）を算出する（ステップＳ４０７）。さらに入力解析部２５は、当該リンクと当該所定の座標との方位差θを算出する（ステップＳ４０８）。算出された最近接距離Ｄが所定の距離Ｄｍａｘ以下（Ｄ≦Ｄｍａｘ）であり、かつ、算出された方位差θが所定の角度θｍａｘ以下（θ≦＜θｍａｘ）であれば、ステップＳ４１０に進む（ステップＳ４０９；Ｙ）。それ以外（θ＞θｍａｘまたはＤ＞Ｄｍａｘ）であればステップＳ４１１に進む（ステップＳ４０９；Ｎ）。
【００３３】
上述のステップＳ４０６からステップＳ４０９における最近接距離Ｄおよび方位差θの算出の詳細について、図５のなぞり軌跡と近接リンクを示す説明図を用いて説明する。
【００３４】
図５は、表示部７に表示された地図データ上の道路における一つのリンクｎと、なぞり軌跡Ｊ（破線）の一例を示している。リンクｎにおける所定の点Ａから垂線を下ろし、当該垂線と交差するなぞり軌跡Ｊ上の座標を点Ｂ（ｘ１、ｙ１）とする。ここで、点Ａと点Ｂを結ぶ線の距離を計算する（図４のステップＳ４０６に相当）ことによられる、最も短い線分の長さが最近接距離Ｄ（ｍ）として算出される（図４のステップＳ４０７に相当）。
【００３５】
また、リンクｎの方向が方向ベクトルαとして設定される。この方向ベクトルαは、例えば、地図上の所定方向（例えば北方向）を基準方向とした相対的な方向によってあらわすことができる。一方、なぞり軌跡点Ｊの点Ｂにおける接線方向が接線ベクトルβとして設定される。そして、方向ベクトルαと接線ベクトルβとがなす角度が、方位差θとして算出される（図４のステップＳ４０８に相当）。
【００３６】
再び図４に戻り、得られた最近接距離Ｄが所定距離Ｄｍａｘ以下であり、かつ方位差θが所定角度θｍａｘ（例えば３０度）以下であれば（ステップＳ４０９；Ｙ）、入力解析部２５は、リンクｎを近接リンクと判定し、抽出する。所定距離Ｄｍａｘは、地図の縮尺によって変更することが望ましい。
【００３７】
「Ｄ＜Ｄｍａｘ」及び「θ＜θｍａｘ」の条件を満たしたリンクは、近接リンクとして近接リンクリスト（図６）に登録される（ステップＳ４１０）。その際、最近接距離Ｄや地図縮尺度等も同時に近接リンクリストに登録される。入力解析部２５は、リンク番号Ｎに１を加算し（ステップＳ４１１）、リンク番号Ｎ＜リンク総数Ｐの状態、すなわちリンク番号Ｎがリンク総数Ｐより小さいときは、ステップＳ４０６からステップＳ４１０までの処理は繰り返される（ステップＳ４１２；Ｎ）。このとき、次の処理対象リンクがステップＳ４０９の近接リンクの条件を満たす場合は、図６の近接リンクリストに当該リンクが追加登録される（ステップＳ４１０）。
【００３８】
ステップＳ４０６からステップＳ４１０までの処理を繰り返すことにより、リンク番号Ｎ＝リンク総数Ｐの状態、すなわちリンク番号Ｎがリンク総数Ｐと等しくなると、ステップＳ４１３に進む（ステップＳ４１２；Ｙ）。これは、入力解析部２５が、現在の地図における総てのリンクについて、ステップＳ４０６からステップＳ４１０までの処理を行ったことを意味する。
【００３９】
次いで、入力解析部２５は、地図縮尺番号Ｓｃａｌｅに１を加算し（ステップＳ４１３）、地図縮尺番号Ｓｃａｌｅが地図縮尺総数Ｓと等しくなるまで、ステップＳ４０３からステップＳ４１３は繰り返される（ステップＳ４１４；Ｎ）。そして、地図縮尺番号Ｓｃａｌｅが地図縮尺総数Ｓに等しくなったとき（ステップＳ４１４；Ｙ）、総ての縮尺の地図についての処理が行われたこととなるので、入力解析部２５は、入力解析処理を終了する。
【００４０】
図６は、図４の処理によって生成される近接リンクリストの一例を示す。近接リンクリストはテーブル型のデータベース構造であり、項目として、リンク番号、当該リンクが表示される地図のうち、最小の縮尺である最小縮尺地図の番号、最近接距離Ｄが少なくとも設定されている。本リストは、所定のなぞり軌跡に対する近接リストの総てをリスト化したものであり、記憶部２４に記憶される。本例においては、近接リンク１は地図縮尺１の最詳細地図においてのみ表示され、なそり軌跡との距離にあたる最近接距離Ｄが３０ｍであることが示されている。
【００４１】
図７は、図３のステップＳ５におけるコスト設定処理の一具体例を示すフローチャート図である。このコスト設定処理はコスト設定部２６で行われる。コスト設定部２６は、図６の近接リンクリストに登録された地図を地図縮尺毎に順に探索し、当該地図の近接リンク毎にコストを設定するステップである。
【００４２】
まず、コスト設定部２６は、地図レベル総数を取得する。地図レベル総数は、近接リンクリストに登録された地図縮尺別の地図の総数であって、図４のステップを経て作成される図５の近接リンクリストの状況によって変動する変数Ｌとしてプログラム上で定義される（ステップＳ５０１）。地図縮尺毎の地図の区分けを番号で示す地図レベルと定義した上で、コスト設定部２６は、近接リンクリストに存在する中で最大縮尺の地図の地図レベルをＬａｙｅｒ（地図レベル）＝０に設定する（ステップＳ５０２）。そして、地図レベルのうち、最大レベル（最大縮尺）の地図（最大縮尺地図）が最初に読み込まれる（ステップＳ５０３）。
【００４３】
次に、コスト設定部２６は、読み込まれた最大レベルの地図において、近接リンクリストに登録された近接リンク総数Ｍを取得する（ステップＳ５０４）。ここでコスト設定部２６は、後のステップＳ５０６とステップＳ５０７の処理の対象となっている特定の近接リンクを示すリンク番号Ｎについて、Ｎ＝１を設定する（ステップＳ５０５）。リンク番号Ｎが１（Ｎ＝１）は、ステップＳ５０６とステップＳ５０７の処理の対象となる最初のリンクのことを意味する。
【００４４】
さらにコスト設定部２６は、処理対象のリンク番号Ｎが近接リンクリストに存在するか否かを検索する（ステップＳ５０６）。処理対象のリンク番号Ｎが近接リンクリストに存在すればステップＳ５０７に進み（ステップＳ５０６；Ｙ）、存在しなければステップＳ５０８に進む（ステップＳ５０６；Ｎ）。コスト設定部２６は、近接リンクリストに存在するリンク、すなわち近接リンクに対しては（ステップＳ５０６；Ｙ）、その地図レベル、すなわち地図縮尺と、なぞり軌跡に対する最近接距離Ｄとに基づき、コストを設定する（ステップＳ５０７）。コストの設定は、図８に示すコストテーブルを参照して行われる（後述）。
【００４５】
さらにコスト設定部２６は、リンク番号Ｎに１を加算する（ステップＳ５０８）。リンク番号Ｎ＜近接リンク総数Ｍの状態、すなわちリンク番号Ｎが近接リンク総数Ｍより小さいときは、ステップＳ５０６とステップＳ５０７の処理は繰り返される（ステップＳ５０９；Ｎ）。
【００４６】
そして、ステップＳ５０６とステップＳ５０７の処理を繰り返すことにより、リンク番号Ｎ＝近接リンク総数Ｍの状態、すなわちリンク番号Ｎが近接リンク総数Ｍと等しくなると、ステップＳ５１０に進む（ステップＳ５０９；Ｙ）。これは、コスト設定部２６が、現在の地図における総てのリンクについて、ステップＳ５０６とステップＳ５０７の処理を行ったことを意味する。
【００４７】
そして、コスト設定部２６は、あらかじめ設定されたＬａｙｅｒ（地図レベル）に１を加算する（ステップＳ５１０）。そして、地図レベルＬａｙｅｒが地図レベル総数Ｌと等しくなるまで、ステップＳ５０３からステップＳ５０９の処理は繰り返される（ステップＳ５１１；Ｎ）。そして、地図レベルＬａｙｅｒが地図レベル総数Ｌに等しくなったとき（ステップＳ５１１；Ｙ）、総ての地図レベルＬａｙｅｒについての処理が行われたこととなるので、コスト設定部２６は、コスト設定処理を終了する。
【００４８】
図８は、記憶部２４に記憶されたコストテーブルの一例を示す構造図である。
【００４９】
コストテーブルには、項目として、なぞり操作時の地図縮尺、リンクが表示される最小地図縮尺、最近接距離Ｄの範囲、コストが設定登録されている。なぞり操作時の地図縮尺は、数値指標で与えられ、最大縮尺地図（最詳細地図）の縮尺を値１とし、最小縮尺地図の縮尺を値６（最広域地図）として設定されている。すなわち、値が大きいほど地図縮尺は小さくなる。リンクが表示される最小地図縮尺も数値指標で与えられ、特定の近接リンクが表示される最小の地図縮尺を表している。すなわち、値が大きいほど、より小さい地図縮尺の地図においても、当該特定の近接リンクは表示されることを示す。
【００５０】
最近接距離Ｄの範囲は、なぞり操作時の地図縮尺、リンクが表示される最小地図縮尺に対応して設定された最近接距離Ｄの適合範囲を示す。本例においては、該当する最近接距離Ｄの範囲は、一つのなぞり操作時の地図縮尺およびリンクが表示される最小地図縮尺の組み合わせに対して、三つの最近接距離Ｄの範囲が設定されている。ただし、一つのなぞり操作時の地図縮尺およびリンクが表示される最小地図縮尺の組み合わせに対する最近接距離Ｄの範囲の区分けの数は限定されない。
【００５１】
コストは任意単位として係数で設定され（例えば０．１〜０．９の数値）、なぞり操作時の地図縮尺と、リンクが表示される最小地図縮尺と、最近接距離Ｄの範囲との組み合わせの各々に対して、個別に設定されている。基本的に、なぞり操作時の地図縮尺における地図で表示されている近接リンクは相対的にコストが低く設定され、また、最近接距離Ｄが小さいほど（小さい範囲にあるほど）、相対的にコストが低く設定される。
【００５２】
重要なことは、なぞり操作時に表示されているリンクか、表示されていないリンクかによってコストが異なる値に設定されていることである。「なぞり操作時の地図縮尺≦リンクが表示される最小地図縮尺」の場合、必ず、当該リンクは画面上に表示され、そのコストは相対的に低く設定される。反対に、「なぞり操作時の地図縮尺＞リンクが表示される最小地図縮尺」の場合、当該リンクはなぞり操作時に画面上に表示されず、そのコストは相対的に高く設定される。
【００５３】
例えば、最大縮尺地図（地図縮尺０の地図）のなぞり操作において、当該最大縮尺地図のみで表示されるリンク（図８の※１〜※３に該当するリンク）と、地図縮尺１の地図でも表示されるリンク（図８の※４〜※６に該当するリンク）のコストは同じ値に設定される。どちらのリンクも、なぞり操作時において必ず表示部７条に表示されているからである。
【００５４】
また、地図縮尺１の地図のなぞり操作において、最大縮尺地図（地図縮尺０の地図）のみで表示され、地図縮尺度１の地図では表示されないリンク（図８の※７〜※９に該当するリンク）のコストは０．７、０．８、０．９という相対的に高い値に設定される。一方、同じく地図縮尺１の地図のなぞり操作において、地図縮尺１または２でも表示されるリンク（図８の※１０〜※１５）のコストは０．１、０．３、０．５という相対的に低い値に設定される。※７〜※９に該当するリンクは、なぞり操作時において表示されないため、そのコストは、※１０〜※１５に該当するリンクのコストより大きく設定される。したがって、この場合、※７〜※９のリンクは、経路探索所処理（図３のステップＳ６）では選択され難くなる。
【００５５】
例えば、図５において、なぞり操作時に地図上に表示されていない見えないリンクＫ（一点破線参照）が存在すると仮定する。この見えないリンクＫは、地図縮尺を大きくする（地図をより詳細に表示する）ことにより表示されるリンクである。なぞり操作時に指が多少ずれたなぞり軌跡Ｊがある場合、なぞり軌跡Ｊ上の点Ｃ（ｘ２，ｙ２）が見えないリンクＫに近いため、従来技術においては経路探索において採用される恐れがある。一方、本実施形態においては、リンクＫは近接リンクとして近接リンクリストに登録されるが、リンクｎよりも高いコストが設定されるため、経路探索（図３のステップＳ６）では選択され難くなる。
【００５６】
すなわち、コスト設定部２６は、少なくとも近接リンクが地図上に表示されているか否かを示す指標に基づき、近接リンクのコストを設定する。近接リンクが地図上に表示されているか否かを示す指標とは、コストテーブルにおけるなぞり操作時の地図縮尺と、リンクが表示される最小地図縮尺である。特にこの二つの関係が、「なぞり操作時の地図縮尺≦リンクが表示される最小地図縮尺」であるか、「なぞり操作時の地図縮尺＞リンクが表示される最小地図縮尺」であるかによって、近接リンクのコストの値は異なるものとなる。
【００５７】
また、本例では、コスト設定部２６は、上記指標のみならず、最近接距離Ｄをも考慮して近接リンクのコストを設定する。図８の※１〜※３に該当するリンクにおいて、なぞり操作時の地図縮尺とリンクが表示される最小地図縮尺が同じであっても、三つの範囲のうちどの最近接距離Ｄの範囲に属するかによって、コストは異なることとなる。
【００５８】
以上の過程を経て、コストの相対的に低い近接リンクのみが経路探索処理部２７によって選択され、経路探索処理部２７は選択された近接リンクに基づき、ダイクストラ法などの既存の方法を用いて最適経路を探索する（図３のステップＳ６）。画像処理部２８は、経路探索処理部２７で探索された最適経路を、地図に重畳して表示部７に表示する（図３のステップＳ７）。
【００５９】
上記の実施形態では、ナビゲーション装置１は、車両に搭載されているカーナビゲーションシステムに搭載されている。ただし、本発明のナビゲーション装置は、携帯電話やタブレット等の携帯端末等に搭載することも可能である。
【００６０】
尚、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。その他、上述した実施形態における各構成要素の材質、形状、寸法、数値、形態、数、配置箇所、等は本発明を達成できるものであれば任意であり、限定されない。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
本発明によれば、表示されていない経路を選択することを防止しつつ、ユーザが意図してなぞり操作を行った経路を最適経路として表示することが可能なナビゲーション装置が提供される。
【符号の説明】
【００６２】
１：ナビゲーション装置
２：制御部
３：ＧＰＳ受信部
４：地図データベース
６：音声出力部
７：表示部
８：操作部
２４：記憶部
２５：入力解析部
２６：コスト設定部
２７：経路探索処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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