(57)【要約】【課題】金属リングを金属リング用搬送ラックに積載した際、金属リングの形状を制御できる金属リングの積載技術を提供することを課題とする。【解決手段】金属リング用搬送ラック１０の上側の受け部材及び上側のストッパ部材２７は、金属リング１１の軸１２より上方に位置する。側方フィンガ４３を矢印（１０）のように閉じる。金属リング１１の上部は、上方フィンガ４２に押さえられた状態が維持されるため、縦方向に縮むことはなく、金属リング１１は縦長の楕円に近づく。次に上方フィンガ４２を矢印（１１）のように閉じる。金属リング１１は縦長の楕円となり、金属リング用搬送ラック１０に係止められる。【効果】金属リングに加えられる外力を除去する部分の順番を変えることができ、金属リング用搬送ラックに積載した金属リングの形状を縦長の楕円又は横長の楕円に制御することができる。【選択図】図９
2013124401.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
軸が水平になるようにして置かれ弾性変形可能で外力を除去すると真円に近づく金属リングと、この金属リングの周長よりも大きな周長の多角形開口部及び前記金属リングが楕円になるように外周方向から支持する複数の受け部材を有する金属リング用搬送ラックとを準備する準備工程と、
前記金属リングを拡げる方向に且つ上方に押圧する上方フィンガ及び前記金属リングを拡げる方向に且つ左右方向に押圧する側方フィンガで構成されるロボットハンドを、前記複数個の金属リングの中に挿入するハンド挿入工程と、
前記上方フィンガ及び前記側方フィンガを拡げることで、前記多角形開口部の形状に沿うように前記複数個の金属リングを弾性変形させる変形工程と、
前記ロボットハンドにて、前記多角形開口部から前記複数個の金属リングを前記金属リング用搬送ラック内へ挿入するリング挿入工程と、
前記上方フィンガ及び前記側方フィンガを縮めることで前記金属リングへの外力を除去し、前記金属リング用搬送ラックに前記金属リングを係止める金属リング係止め工程と、
からなる金属リングの積載方法において、
前記金属リング係止め工程は、前記上方フィンガ及び前記側方フィンガのうち一方を縮め、次に他方を縮めることを特徴とする金属リングの積載方法。
【請求項２】
前記金属リング係止め工程では、
前記側方フィンガを縮め、次に前記上方フィンガを縮めることを特徴とする請求項１記載の金属リングの積載方法。
【請求項３】
前記金属リングの係止め工程では、
前記上方フィンガを縮め、次に前記側方フィンガを縮めることを特徴とする請求項１記載の金属リングの積載方法。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項記載の金属リングの積載方法に使用され、
前記金属リングの軸が水平になるようにして、前記金属リング用搬送ラックに金属リングを係止める金属リングの積載装置において、
前記金属リングを拡げる方向に且つ上方に押圧する一対の前記上方フィンガと、前記金属リングを拡げる方向に且つ左右方向に押圧する一対の前記側方フィンガとで構成され、前記複数の金属リングの中に装入される前記ロボットハンドと、
前記金属リングを係止める際に、前記リングに挿入された前記上方フィンガ及び前記側方フィンガをそれぞれ個別に伸縮させる、又は、同時に伸縮させる制御部と、を備えることを特徴とする金属リングの積載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、弾性復元力を備えた金属リングを金属リング用搬送ラックに積載する金属リングの積載技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
金属リング用搬送ラックには、金属リングの弾性復元力を利用して金属リングを保持するものが知られている（例えば、特許文献１（図７）参照。）。
【０００３】
図１４は従来技術に係る金属リングの積載方法の基本原理を説明する図であり、金属リング１０１は、弾性変形可能であり外力を除去すると真円に近づく。（ａ）に示すように、図上下方向に開閉する第１フィンガ１０２及び第２フィンガ１０３を、金属リング１０１の内径側に挿入する。第１フィンガ１０２及び第２フィンガ１０３を矢印（１）のように開く。（ｂ）に示すように、金属リング１０１は図縦長の楕円状に弾性変形され、第１フィンガ１０２及び第２フィンガ１０３で保持される。（ｃ）に示すように、金属リング１０１を搬送ラック１０４上に移動し、第１フィンガ１０２及び第２フィンガ１０３を矢印（２）のように閉じる。金属リング１０１は、外力が除去されて広がり、複数の支柱１０５により図縦長の楕円形状に保持される。
【０００４】
従来技術では、２つの第１フィンガ１０２及び第２フィンガ１０３を使用することで、金属リング１０１が縦長の楕円形状を呈するように複数の支柱１０５が設けられた搬送ラック１０４に、金属リング１０１を積載することができる。
しかし、搬送ラック１０４の形状によっては、金属リング１０１を搬送ラック１０４に載置した際、金属リング１０１が縦長の楕円形状だけでなく、他の形状を呈するようにできた方が都合がよい場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−２４００８６公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、金属リングを金属リング用搬送ラックに積載した際、金属リングの形状を制御できる金属リングの積載技術を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に係る発明は、軸が水平になるようにして置かれ弾性変形可能で外力を除去すると真円に近づく金属リングと、この金属リングの周長よりも大きな周長の多角形開口部及び前記金属リングが楕円になるように外周方向から支持する複数の受け部材を有する金属リング用搬送ラックとを準備する準備工程と、前記金属リングを拡げる方向に且つ上方に押圧する上方フィンガ及び前記金属リングを拡げる方向に且つ左右方向に押圧する側方フィンガで構成されるロボットハンドを、前記複数個の金属リングの中に挿入するハンド挿入工程と、前記上方フィンガ及び前記側方フィンガを拡げることで、前記多角形開口部の形状に沿うように前記複数個の金属リングを弾性変形させる変形工程と、前記ロボットハンドにて、前記多角形開口部から前記複数個の金属リングを前記金属リング用搬送ラック内へ挿入するリング挿入工程と、前記上方フィンガ及び前記側方フィンガを縮めることで前記金属リングへの外力を除去し、前記金属リング用搬送ラックに前記金属リングを係止める金属リング係止め工程と、からなる金属リングの積載方法において、前記金属リング係止め工程は、前記上方フィンガ及び前記側方フィンガのうち一方を縮め、次に他方を縮めることを特徴とする。
【０００８】
請求項２に係る発明は、金属リング係止め工程では、側方フィンガを縮め、次に上方フィンガを縮めることを特徴とする。
【０００９】
請求項３に係る発明は、金属リングの係止め工程では、上方フィンガを縮め、次に側方フィンガを縮めることを特徴とする。
【００１０】
請求項４に係る発明は、請求項１〜３のいずれか１項記載の金属リングの積載方法に使用され、金属リングの軸が水平になるようにして、金属リング用搬送ラックに金属リングを係止める金属リングの積載装置において、金属リングを拡げる方向に且つ上方に押圧する一対の上方フィンガと、金属リングを拡げる方向に且つ左右方向に押圧する一対の側方フィンガとで構成され、複数の金属リングの中に装入されるロボットハンドと、金属リングを係止める際に、リングに挿入された上方フィンガ及び側方フィンガをそれぞれ個別に伸縮させる、又は、同時に伸縮させる制御部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に係る発明では、金属リングを上方に押圧する上方フィンガ及び金属リングを左右方向に押圧する側方フィンガで構成されるロボットハンドを、複数個の金属リングの中に挿入し、上方フィンガ及び側方フィンガを拡げることで、金属リングを弾性変形させる。
金属リング用搬送ラックの多角形開口部に金属リングを挿入し、側方フィンガを縮めることで金属リングに加えられる横方向の外力が除去され、金属リングが縦長の楕円になって金属リング用搬送ラックに当接する。次に上方フィンガを縮めることで、金属リングは縦長の楕円形状で搬送ラックに保持することができる。金属リング用搬送ラックの多角形開口部に金属リングを挿入し、上方フィンガを縮めてから次に側方フィンガを縮めるので、上方フィンガを縮めることで金属リングに加えられる縦方向の外力が除去され、金属リングが横長の楕円になって金属リング用搬送ラックに当接する。次に側方フィンガを縮めることで、金属リングは横長の楕円形状で搬送ラックに保持することができる。
すなわち、金属リング用搬送ラックに金属リングを係止める金属リング係止め工程では、上方フィンガ及び側方フィンガのうち一方を縮め、次に他方を縮めるので、金属リングに加えられる外力を除去する部分の順番を変えることができ、金属リング用搬送ラックに積載した金属リングの形状を縦長の楕円又は横長の楕円に制御することができる。
【００１２】
請求項２に係る発明では、金属リング係止め工程では、側方フィンガを縮め、次に上方フィンガを縮める。
側方フィンガを縮めてから次に上方フィンガを縮めるので、側方フィンガを縮めることで金属リングに加えられる横方向の外力が除去され、金属リングが縦長の楕円になって金属リング用搬送ラックに当接する。次に上方フィンガを縮めることで、金属リングは縦長の楕円形状で搬送ラックに保持することができる。金属リングを軸方向から見て、横に並べる場合、金属リングが縦長の楕円形状を呈するので、横隣の金属リングに接触することなく横幅を狭くでき効率良く横並びに配置することができる。
【００１３】
請求項３に係る発明では、金属リングの係止め工程では、上方フィンガを縮め、次に側方フィンガを縮める。
上方フィンガを縮めてから次に側方フィンガを縮めるので、上方フィンガを縮めることで金属リングに加えられる縦方向の外力が除去され、金属リングが横長の楕円になって金属リング用搬送ラックに当接する。次に側方フィンガを縮めることで、金属リングは横長の楕円形状で搬送ラックに保持することができる。金属リングを軸方向から見て、縦に積載する場合、金属リングが横長の楕円形状を呈するので、上下幅を狭くでき効率良く積載して配置することができる。
【００１４】
請求項４に係る発明では、一対の上方フィンガと、一対の側方フィンガとで構成され、複数の金属リングの中に装入されるロボットハンドと、金属リングを係止める際に、リングに挿入された上方フィンガ及び側方フィンガをそれぞれ個別に伸縮させる、又は、同時に伸縮させる制御部とを備える。
金属リングを内径側から上方に押圧する上方フィンガと、金属リングを内径側から横方に押圧する側方フィンガとを１つのロボットハンドに設けたので、ロボットハンドを共用させることで、コストの低減を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明に係る金属リング用搬送ラックの正面図である。
【図２】図１の２−２線断面図である。
【図３】金属リング用搬送ラックの左側面図である。
【図４】ハンド挿入工程を説明する図である。
【図５】ロボットハンドの正面図である。
【図６】図５の６−６線断面図である。
【図７】変形工程を説明する図である。
【図８】リング挿入工程を説明する図である。
【図９】金属リングを縦楕円にする場合の金属リング掛止め工程を説明する図である。
【図１０】金属リング用搬送ラックが使用されるバッチ式窒化炉の平面図である。
【図１１】金属リングを両側の多角形開口部から金属リング用搬送ラックに積載する工程を説明する図である。
【図１２】金属リングを横楕円にする場合の金属リング掛止め工程を説明する図である。
【図１３】金属リングを縦楕円にして積載した金属リング用搬送ラックの使用例を説明する図である。
【図１４】従来技術に係る金属リングの積載方法を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明の実施の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。
【実施例１】
【００１７】
本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、金属リング１１の軸１２は、図表裏方向に延びており、軸１２直角方向の外力により弾性変形する。
金属リング用搬送ラック１０は、金属リング１１を囲う枠体１３と、この枠体１３に渡され金属リング１１の左右側方を軸１２に沿って延びる左方メンバー１４、中央メンバー１５及び右方メンバー１６と、枠体１３に渡され金属リング１１の下方を軸１２に沿って延びる下方メンバー２１〜２４とを備える。
【００１８】
金属リング１１は、外力がなければ略真円形状であるが、金属リング用搬送ラック１０に載置されると外力により楕円状となる。金属リング１１は弾性復元力により真円形状に戻ろうとするが、左方メンバー１４、中央メンバー１５及び右方メンバー１６の位置が、軸１２よりも高い位置にあるので、金属リング１１が下方メンバー２１〜２４から浮かび上がることはない。
枠体１３は、棒材、パイプ材及び板材の少なくとも１つの部材で構成されている。
また、金属リング用搬送ラック１０は、軸１２方向に開口する金属リング１１の周長よりも大きな周長の多角形開口部１７を有する。
【００１９】
なお、実施例においては、金属リング１１の列を２列としたがこれに限定されず、１列、３列等、金属リング１０を金属リング用搬送ラック１０に載置できれば差し支えない。また、実施例において多角形開口部１７は四角形としたが、六角形や八角形等でもよく、金属リング１１の周長よりも大きな周長の多角形開口部１７であれば差し支えない。また、枠体１３、左方メンバー１４、中央メンバー１５及び右方メンバー１６の材質は、窒化処理等の各種の熱処理が施される最中に、受け部材（図２、符号２６）及びストッパ部材２７の構成元素が金属リング１１に拡散することに対する障壁として機能する元素、物質から構成されるか、又はそれら元素、物質のメッキが施されているもの等、耐熱性を有している材質であれば差し支えない。
【００２０】
次に金属リング用搬送ラック１０の要部について説明する。
図２に示すように、金属リング用搬送ラック１０は、中央メンバー１５に設けられ金属リング１１の外周面２５を受ける受け部材２６と、中央メンバー１５から受け部材２６を挟むようにして延ばされ金属リング１１が軸（図１、符号１２）方向移動することを制限するストッパ部材２７とを備える。
【００２１】
また、同様にして、図１に示した下方メンバー２１〜２４、左方メンバー１４及び右方メンバー１６に金属リング１１の外周面２５を受ける受け部材２６が設けられ、下方メンバー２１〜２４、左方メンバー１４及び右方メンバー１６から受け部材２６を挟むようにして金属リング１１が軸１２方向移動することを制限するストッパ部材２７が延ばされている。
【００２２】
なお、金属リング１１を中央メンバー１５を境にして図左右において交互に載置することで、窒化処理を行う際、窒素が十分に行き届き良好に窒化処理を行うことができる。また、下方メンバー２１〜２４、左方メンバー１４及び右方メンバー１６において、受け部材２６及びストッパ部材２７は溶接されている。溶接以外であっても、圧入等、受け部材２６及びストッパ部材２７がメンバー１４〜１６、２１〜２４に設けられていれば差し支えない。また、受け部材２６及びストッパ部材２７の材質は、窒化処理等の各種の熱処理が施される最中に、受け部材２６及びストッパ部材２７の構成元素が金属リング１１に拡散することに対する障壁として機能する元素、物質から構成されるか、又はそれら元素、物質のメッキが施されているものとする。
【００２３】
図１に戻って、上側の受け部材２６及び上側のストッパ部材２７は、金属リングの軸１２よりも上方に位置し、且つ、金属リング１１を金属リング用搬送ラック１０に保持させると、金属リング１１が楕円となるような位置に配置される。また、上側の受け部材２６及び上側のストッパ部材２７は、金属リング１１の軸１２付近に指向されている。下側の受け部材２６及び下側のストッパ部材２７は、金属リングの軸１２よりも下方に位置し、且つ、金属リング１１を金属リング用搬送ラック１０に保持させると、金属リング１１が楕円となるような位置に配置される。また、下側の受け部材２６及び下側のストッパ部材２７は、金属リング１１の軸１２付近に指向されている。
【００２４】
次に金属リング用搬送ラック１０に金属リングを複数個載置した状態について説明する。
図３に示すように、金属リング用搬送ラック１０に、金属リング１１を軸１２に沿って複数個載置する。金属リング１１はストッパ部材２７により軸１２方向移動することを制限されているので、隣り合う金属リング１１同士が接触することはない。
【００２５】
また、上記に説明した内容をもって、軸１２が水平になるようにして置かれ弾性変形可能で外力を除去すると真円状になる金属リング１１と、この金属リング１１の周長よりも大きな周長の多角形開口部１７及び金属リング１１が楕円になるように外周方向から支持する複数の受け部材２６を有する金属リング用搬送ラック１０とを準備する準備工程とする。
なお、実施例では、金属リング１１を１６個連続させて載置したが、これに限定されず、５個、１０個等、１個又は複数個並んであれば差し支えない。
【００２６】
以上の述べた金属リング用搬送ラック１０の作用を次に述べる。
次に金属リング１１の中にロボットハンドを挿入するハンド挿入工程を説明する。
図４に示すように、リフト３１の上部に整列ストッカー３２が設けられている。整列ストッカー３２は、柱部材３３と、柱部材３３に段を為して設けられている複数の棚部３４と、棚部３４に設けられている棚部多角形開口部３５とからなる。
【００２７】
金属リングの積載装置３０としての汎用ロボット３０は、ロボットアーム３６の先端にロボットハンド４０が設けられる。このロボットハンド４０は、ロボットアーム３５の先端に設けられる変形機構４１と、この変形機構４１に設けられ金属リング１１を拡げる方向に且つ図１に示す上方に押圧する上方フィンガ４２と、変形機構４１に設けられ金属リング１１を拡げる方向に且つ図１に示す左右方向に押圧する側方フィンガ４３とからなる。
【００２８】
ロボットハンド４０の作用について説明する。金属リング１１は、コンベア６０に運ばれて仮置き台５５に置かれる。仮置き台５５に置かれた金属リング１１は、シリンダ５６により、押しロッド５７を介して棚部３４に収納される。一つの金属リング１１が棚部３４に収納されたら、棚部３４はリフト３１により一段昇降され、次の棚部３４に金属リング１１が収納される。
【００２９】
複数個の金属リング１１が整列ストッカー３２に収納されたら、複数個のロボットハンド４０が棚部多角形開口部３５に挿入されると共に、複数個の金属リング１１の中に挿入される。
【００３０】
次に上方フィンガ４２及び側方フィンガ４３について説明する。
図５に示すように、上方フィンガ４２は、複数の山部４４ａと、複数の谷部４４ｂとからなる。同様に側方フィンガ４３は、複数の山部４４ａと、複数の谷部４４ｂとからなる。上方フィンガ４２及び側方フィンガ４３が拡がると、隣り合う山部４４ａの間の谷部４４ｂで、山部４４ａの斜面同士に金属リング（図４、符号１１）が掛かる構造となっている。なお、実施例においては、上方フィンガ４２が２本であり、側方フィンガ４３が２本であるが、それぞれ３本、４本等でもよく、多角形開口部（図１、符号１７）の形状に合わせて上方フィンガ４２及び側方フィンガ４３が広がれば差し支えない。
【００３１】
次に変形機構４１について説明する。
図６に示すように、変形機構４１は、ベースプレート４５と、このベースプレート４５に設けられる上方レール４６と、この上方レール４６にスライド可能に設けられる上方スライダ４７と、ベースプレート４５に設けられ上方スライダ４７を移動させる上方シリンダ４８と、ベースプレート４５に開けられた上部開口４９を通して上方スライダ４７に設けられる上方フィンガ４２とを備える。
【００３２】
さらに、変形機構４１は、ベースプレート４５に設けられる側方レール５１、５１と、この側方レール５１、５１にスライド可能に設けられる側方スライダ５２、５２と、ベースプレート４５に設けられ側方スライダ５２、５２を移動させる側方シリンダ５３と、ベースプレート４５に開けられた側部開口５４を通して側方スライダ５２、５２に設けられる側方フィンガ４３とを備える。
【００３３】
上方シリンダ４８を稼働させると、上方シリンダ４８のロッドを介して上方スライダ４７が矢印（３）のように移動され、上方フィンガ４２が開閉する。同様にして、側方シリンダ５３を稼働させると、側方シリンダ５３のロッドを介して側方スライダ５２が矢印（４）のように移動され、側方フィンガ４３が開閉する。
【００３４】
次に変形工程について説明する。
図７（ａ）は整列ストッカー３２に金属リング１１が載置された状態である。（ｂ）に示すように、金属リング１１に挿入された上方フィンガ４２を矢印（５）のように移動させる。金属リングに挿入された側方フィンガ４３を矢印（６）のように移動させる。なお、矢印（５）と矢印（６）の動作は同時に行っても差し支えない。
【００３５】
（ｃ）に示すように、上方フィンガ４２及び側方フィンガ４３を拡げることで、金属リング１１を棚部多角形開口部３５に収まるように弾性変形させる。なお、棚部多角形開口部３５より、弾性変形した金属リング１１の方が小さいので、金属リング１１は棚部多角形開口部３５に接触しない。整列ストッカー３２から金属リング１１を取り出すと、金属リング１１は（ｄ）に示すように拡げられた状態を維持される。
【００３６】
次に金属リング用搬送ラック１０内へ挿入するリング挿入工程について説明する。
図８（ａ）は整列ストッカー３２から金属リング１１を取り出す取り出し工程を説明する図であり、矢印（７）のようにロボットハンド４０を上昇させ、金属リング１１を整列ストッカー３２から取り出す。ロボットハンド４０を矢印（８）のように９０°回転させ、金属リングの軸１２が水平になる。
【００３７】
（ｂ）は金属リング用搬送ラック１０内へ挿入するリング挿入工程を説明する図であり、ロボットハンド４０を矢印（９）のように移動させ、金属リング１１を多角形開口部１７から金属リング用搬送ラック１０内へ挿入する。
【００３８】
次に金属リングを縦長の楕円にする金属リング係止め工程について説明する。
図９（ａ）に示すように、金属リング用搬送ラック１０の上側の受け部材（図３、符号２６）及び上側のストッパ部材２７は、金属リング１１の軸１２より上方に位置する。側方フィンガ４３を矢印（１０）のように閉じる。すると、金属リング１１に内側から左右方向に加えられる外力が除去される。金属リング１１の上部は、上方フィンガ４２に押さえられた状態が維持されるため、縦方向に縮むことはなく、金属リング１１は縦長の楕円に近づく。金属リング１１の左右の側方が膨らみ、上側の受け部材２６に当接し、金属リング１１は縦長の略楕円となる。
【００３９】
（ｂ）に示すように、次に上方フィンガ４２を矢印（１１）のように閉じる。すると、金属リング１１の上部に内側から外周方向に加えられていた外力が除去される。（ｃ）に示すように、金属リング１１は縦長の楕円となり、金属リング用搬送ラック１０に係止められる。なお、挿入された複数個の金属リング１１が一度に係止められるので、作業の効率化を図ることができる。
【００４０】
次に熱処理工程としての窒化処理を例示して説明する。
図１０に示すように、バッチ式窒化炉６１は、壁部６２と、壁部６２の一面に設けられた扉６３と、この扉６３の反対側の壁部６２に設けられたファン６４と、壁部６２に設けられたヒータ６５、６６とからなる。
【００４１】
金属リング１１を載置した金属用搬送ラック１０をバッチ式窒化炉６１に入れ、扉６３を閉める。バッチ式窒化炉６１内にアンモニア等の窒化ガスを供給し、ヒータ６５、６６により窒化温度、例えば５００℃に温度を上昇させる。ファン６４により、窒化ガスを対流させ、バッチ式窒化炉６１内の温度分布を略均一にする。このとき、金属リング１１と金属リング用搬送ラック１０の接点の温度が、金属リング１１のその他の部分の温度と略同一になる。
【００４２】
窒化ガスは、金属リング１１の表面から進入し、内部に拡散することで表面に窒化層を形成する。また、受け部材２６及びストッパ部材２７は、受け部材２６及びストッパ部材２７の構成元素が金属リング１１に拡散することに対する障壁として機能する元素、物質の被膜層が形成されているので、受け部材２６及びストッパ部材２７の構成元素が金属リング１１に拡散することを防ぎ、金属リング１１の窒化を良好に行うことができる。
【００４３】
金属リング１１を金属リング用搬送ラック１０から撤去する撤去工程を説明すると、熱処理を終えた金属リング１１及び金属リング用搬送ラック１０をバッチ式窒化炉６１から取り出す。この後、ロボットハンド４０を使用して金属リング１１を、金属リング用搬送ラック１０から撤去する。
【００４４】
次に複数個の金属リングの中に複数個のロボットハンドを挿入するリング挿入工程の別態様を説明する。
図１１に示すように、金属リング用搬送ラック１０は、反転機構７１に配置されている。ロボットハンド４０にて複数個の金属リング１１を矢印（１２）のように、金属リング用搬送ラック１０の一方の多角形開口部１７から金属リング用搬送ラック１０内へ挿入して金属リング用搬送ラック１０の一部に積載する。そして、反転機構７１を反転させ、積載した金属リング１１とは別の想像線で示す金属リング１１を想像線で示す金属リング用搬送ラック１０の他方の多角形開口部１７から金属リング用搬送ラック１０内へ挿入して金属リング用搬送ラック１０の残部に積載する。
なお、この方法で積載された金属リング１１に熱処理を施しても差し支えない。
【００４５】
次に金属リングを横長の楕円にする金属リング係止め工程について説明する。
図１２（ａ）に示すように、金属リング用搬送ラック１０の上側の受け部材（図３、符号２６）及び上側のストッパ部材２７は、金属リング１１の軸１２より上方に位置する。金属リング１１は２本の上方フィンガ４２、４２及び２本の側方フィンガ４３、４３によって、上底よりも下底が長い台形を呈するように保持される。上方フィンガ４２を矢印（１３）のように閉じる。すると、金属リング１１の内側から上方に加えられる外力が除去される。金属リング１１の下部左右部は、側方フィンガ４２に押さえられた状態が維持されるため、横方向に縮むことはなく、金属リング１１は横長の楕円に近づく。金属リング１１が保持された状態では台形の上底が下底より短いので、外力が除去されて左右の側部が膨らむ際、上側の受け部材２６、２６に直ちに引っ掛かることはなく、略楕円となってから上側の受け部材２６に当接し、金属リング１１は横長の略楕円となる。
【００４６】
（ｂ）に示すように、次に側方フィンガ４３を矢印（１４）のように閉じる。すると、金属リング１１の下部左右部に外周方向に加えられていた外力が除去される。（ｃ）に示すように、金属リング１１は横長の楕円となり、金属リング用搬送ラック１０に係止められる。なお、挿入された複数個の金属リング１１が一度に係止められるので、作業の効率化を図ることができる。
【００４７】
次に金属リング１１を横長の楕円にして金属リング用搬送ラック１０に積載した場合の使用例を示す。
図１３に示すように、金属リング用搬送ラック１０は、縦に２段の形態を呈する。金属リング１１を軸方向から見て、縦に積載する場合、金属リング１１が横長の楕円を呈するので、上下幅を狭くでき効率良く積載して配置することができる。
【００４８】
以上に述べた金属リング用搬送ラック１０の作用効果を以下に記載する。
上記の図３に示すように、軸１２が水平になるようにして置かれ弾性変形可能で外力を除去すると真円に近づく金属リング１１と、この金属リング１１の周長よりも大きな周長の多角形開口部１７及び金属リング１１が楕円になるように外周方向から支持する複数の受け部材２６を有する金属リング用搬送ラック１０とを準備する準備工程と、図４に示す金属リング１１を拡げる方向に且つ上方に押圧する上方フィンガ４２及び金属リング１１を拡げる方向に且つ左右方向に押圧する側方フィンガ４３で構成されるロボットハンド４０を、複数個の金属リング１１の中に挿入するハンド挿入工程と、図７に示す上方フィンガ４２及び側方フィンガ４３を拡げることで、棚部多角形開口部３５の形状に沿うように複数個の金属リング１１を弾性変形させる変形工程と、図８に示すロボットハンド４０にて、多角形開口部１７から複数個の金属リング１１を金属リング用搬送ラック１０内へ挿入するリング挿入工程と、図９又は図１２に示す上方フィンガ４２及び側方フィンガ４３を縮めることで金属リング１１への外力を除去し、金属リング用搬送ラック１０に金属リング１１を係止める金属リング係止め工程と、からなる金属リングの積載方法において、金属リング係止め工程は、上方フィンガ４２及び側方フィンガ４３のうち一方を縮め、次に他方を縮める。
【００４９】
この工程により、金属リング用搬送ラック１０の多角形開口部１７に金属リング１１を挿入し、側方フィンガ４３を縮めることで金属リング１１に加えられる横方向の外力が除去され、金属リング１１が縦長の楕円になって金属リング用搬送ラック１０に当接する。次に上方フィンガ４２を縮めることで、金属リング１１は縦長の楕円形状で金属リング用搬送ラック１１に保持することができる。金属リング用搬送ラック１１の多角形開口部１７に金属リング１１を挿入し、上方フィンガ４２を縮めてから次に側方フィンガ４３を縮めるので、上方フィンガ４２を縮めることで金属リング１１に加えられる縦方向の外力が除去され、金属リング１１が横長の楕円になって金属リング用搬送ラック１０に当接する。次に側方フィンガ４３を縮めることで、金属リング１１は横長の楕円形状で金属リング用搬送ラック１０に保持することができる。
すなわち、金属リング用搬送ラック１０に金属リング１１を係止める金属リング係止め工程では、上方フィンガ４２及び側方フィンガ４３のうち一方を縮め、次に他方を縮めるので、金属リング１１に加えられる外力を除去する部分の順番を変えることができ、金属リング用搬送ラック１０に積載した金属リング１１の形状を縦長の楕円又は横長の楕円に制御することができる。
【００５０】
図９に示すように、金属リング係止め工程では、側方フィンガ４３を縮め、次に上方フィンガ４２を縮める。
この工程により、側方フィンガ４３を縮めてから次に上方フィンガ４２を縮めるので、側方フィンガ４３を縮めることで金属リング１１に加えられる横方向の外力が除去され、金属リング１１が縦長の楕円になって金属リング用搬送ラック１０に当接する。次に上方フィンガ４２を縮めることで、金属リングは縦長の楕円形状で搬送ラック１０に保持することができる。金属リング１１を軸１２方向から見て、横に並べる場合、金属リング１１が縦長の楕円形状を呈するので、横隣の金属リング１１に接触することなく横幅を狭くでき効率良く横並びに配置することができる。
【００５１】
図１２に示すように、金属リングの係止め工程では、上方フィンガ４２を縮め、次に側方フィンガ４３を縮める。
この工程により、上方フィンガ４２を縮めてから次に側方フィンガ４３を縮めるので、上方フィンガ４２を縮めることで金属リング１１に加えられる縦方向の外力が除去され、金属リング１１が横長の楕円になって金属リング用搬送ラック１０に当接する。次に側方フィンガ４３を縮めることで、金属リング１１は横長の楕円形状で金属リング用搬送ラック１０に保持することができる。金属リング１１を軸方向から見て、縦に積載する場合、金属リング１１が横長の楕円形状を呈するので、上下幅を狭くでき効率良く積載して配置することができる。
【００５２】
図４に示すように、請求項１〜３のいずれか１項記載の金属リングの積載方法に使用され、金属リング１１の軸（図１、符号１２）が水平になるようにして、金属リング用搬送ラック（図１、符号１０）に金属リング１１を係止める金属リングの積載装置３０において、金属リング１１を拡げる方向に且つ上方に押圧する一対の上方フィンガ４２と、金属リング１１を拡げる方向に且つ左右方向に押圧する一対の側方フィンガ４３とで構成され、複数の金属リング１１の中に装入されるロボットハンド４０と、金属リング１１を係止める際に、金属リング１１に挿入された上方フィンガ４２及び側方フィンガ４３をそれぞれ個別に伸縮させる、又は、同時に伸縮させる制御部３７と、を備える。
【００５３】
この構成により、金属リング１１を内径側から上方に押圧する上方フィンガ４２と、金属リング１１を内径側から横方に押圧する側方フィンガ４３とを１つのロボットハンド４０に設けたので、ロボットハンド４０を共用させることで、コストの低減を図ることができる。
【００５４】
尚、本発明の金属リングの積載方法及びその積載装置は、金属リング１１が楕円になるように４箇所の受け部材２６で金属リング１１を支持したが、これに限定されず、金属リング１１が楕円になれば、５箇所、６箇所の受け部材２６で金属リング１１を支持しても差し支えない。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
本発明の金属リングの積載方法及びその積載装置は、弾性復元力を備えた金属リングを金属リング用搬送ラックに積載する金属リングの積載技術に好適である。
【符号の説明】
【００５６】
１０…金属リング用搬送ラック、１１…金属リング、１２…金属リングの軸、１７…多角形開口部、２６…受け部材、３０…金属リングの積載装置（汎用ロボット）、３７…制御部、４０…ロボットハンド、４１…変形機構、４２…上方フィンガ、４３…側方フィンガ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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