(57)【要約】【課題】球径に応じて転がす量を変えられ、球の不具合を見落としにくい球検査用転がし装置を提供する。【解決手段】複数の球５５を載置する移動台１２と、複数の球５５を縦横複数列に配置するとともに水平面内で移動不能に設けた配置部材３０と、移動台１２を水平面内の直交する２方向のうち一方向に移動させる第１駆動装置２０と、移動台１２を水平面内の直交する２方向のうち他方向に移動させる第２駆動装置４０と、第１駆動装置２０および第２駆動装置４０を制御して移動台１２を動かし、球５５に縦転がしおよび横転がしを与える制御装置５１と、制御装置５１に球径を入力する入出力装置５２とからなり、制御装置５１は、入力された球径に応じた移動台１２の移動量を算出する算出手段を有する。【選択図】図１
2013101034.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の球を載置する移動台と、前記複数の球を縦横複数列に配置するとともに水平面内で移動不能に設けた配置部材と、前記移動台を水平面内の直交する２方向のうち一方向に移動させる第１駆動装置と、前記移動台を水平面内の直交する２方向のうち他方向に移動させる第２駆動装置と、前記第１駆動装置および前記第２駆動装置を制御して前記移動台を動かし、前記球に縦転がしおよび横転がしを与える制御装置と、制御装置に球径を入力する入出力装置とからなり、前記制御装置は、入力された球径に応じた前記移動台の移動量を算出する算出手段を有することを特徴とする球検査用転がし装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、球を転がして目視検査するのに最適な球検査用転がし装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
玉軸受に使用される球は、材質の面で鋼製およびセラミックス製の２種類があり、鋼製のものはカメラで捉えた画像を処理することにより、球の色、傷等の不具合を発見している。光の反射の関係上、鋼製はカメラで白っぽく捕えられるのに対し、セラミックス製はカメラで黒っぽく捕えられるので、セラミックス製の球は、球の色、傷等の不具合を発見しにくい。
【０００３】
図１８（特許文献１）に示す球検査用転がし装置は、駆動ローラ１４０および２個のコーンローラ１６０、１７０間に球１５０を配置し、駆動ローラ１４０および２個のコーンローラ１６０、１７０をそれぞれ回転させることにより球１５０を回転させるものである。２個のコーンローラ１６０、１７０が同じ回転速度で回転しているときは、図１８の軸線ｑ回りに球１５０が回転し、コーンローラ１６０がコーンローラ１７０よりも速い回転速度で回転しているときは、軸線ｑが軸線ｐ回りに時計回りに回転して軸線ｑが右下がり（図１８において）となり、コーンローラ１６０がコーンローラ１７０よりも遅い回転速度で回転しているときは、軸線ｑが軸線ｐ回りに反時計回りに回転して軸線ｑが左下がり（図１８において）となる。このような原理を利用して２個のコーンローラ１６０、１７０の回転速度を変えることにより、球１５０の全面を見るようにしている。このものは、球１５０を１個１個回転させて見るものであるため、鋼製の球のようにカメラで捉えて画像処理するものには最適であるが、セラミック製の球には不向きである。
【０００４】
セラミックス製の球は、１個１個転がすと球の色、傷等の不具合を発見しにくいので、複数の球を転がして目視で一際異なるものを見つける方法を採用している。この方法を採用した球検査用転がし装置として、図１９（特許文献２）に示すようなものがある。図１９の（１）は、球検査用転がし装置の平面図であり、図１９の（２）は、（１）のＦ−Ｆ線断面図である。このものは、ガイド板１２０の各ガイド穴１２３に球１３０を入れてこれらの球１３０をパッド１１０上に載せ、ガイド板１２０をガイド溝１２１、１２２およびピン１１１、１１２、１１３に倣って動かすことにより、各球１３０を一斉に図１４の（１）の左下がりの方向に転がし、続いて左上がりの方向に転がし、左下がりの方向に転がし、左上がりの方向に転がし、最後に左下がりの方向に転がすことができる。これを使用すれば、誰が行っても同じ転がしを球に与えることができ、熟練度によるバラツキを無くすことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開昭５６−５８６４３号公報
【特許文献２】特許第４６５４２６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
図１９に示す球検査用転がし装置は、ガイド板１２０をガイド溝１２１、１２２およびピン１１１、１１２、１１３に倣って動かす方法を採用しているため、球径に応じて転がす量を変えられない問題がある。またガイド板１２０とともに球１３０を移動させるため、作業者は顔などを動かす必要があり、球の不具合を見落としやすい。本発明は、上述した問題点を解決するためになされたもので、その目的とするところは、球径に応じて転がす量を変えられ、球の不具合を見落としにくい球検査用転がし装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の発明は、複数の球を載置する移動台と、前記複数の球を縦横複数列に配置するとともに水平面内で移動不能に設けた配置部材と、前記移動台を水平面内の直交する２方向のうち一方向に移動させる第１駆動装置と、前記移動台を水平面内の直交する２方向のうち他方向に移動させる第２駆動装置と、前記第１駆動装置および前記第２駆動装置を制御して前記移動台を動かし、前記球に縦転がしおよび横転がしを与える制御装置と、制御装置に球径を入力する入出力装置とからなり、前記制御装置は、入力された球径に応じた前記移動台の移動量を算出する算出手段を有するものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、球径に応じて転がす量を変えられ、球の不具合を見落としにくい球検査用転がし装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第１の実施形態における球検査用転がし装置の平面図である。
【図２】本発明の第１の実施形態において図１のＡ矢視図である。
【図３】本発明の第１の実施形態における枠の拡大平面図である。
【図４】本発明の第１の実施形態における図３のＢ−Ｂ線断面図である。
【図５】本発明の第１の実施形態において図３のＤ−Ｄ線断面図である。
【図６】本発明の第１の実施形態における入出力装置の画面の状態図である。
【図７】本発明の第１の実施形態において球径入力のフロー図である。
【図８】本発明の第１の実施形態において検査用球転がし動作のフロー図である。
【図９】本発明の第１の実施形態において第２移動台移動のフロー図である。
【図１０】本発明の第１の実施形態において第１移動台移動のフロー図である。
【図１１】本発明の第１の実施形態における第２移動台を後ろ方向へ移動させた動作図である。
【図１２】本発明の第１の実施形態における第１移動台を左方向へ移動させた動作図である。
【図１３】本発明の第１の実施形態における球の転がり状態を示す状態図である。
【図１４】本発明の第１の実施形態において第１移動台の原点移動のフロー図である。
【図１５】本発明の第１の実施形態において第２移動台の原点移動のフロー図である。
【図１６】本発明の第２の実施形態における検査用球転がし動作のフロー図である。
【図１７】本発明の第２の実施形態において球の転がり状態を示す状態図である。
【図１８】従来におけるコーンローラタイプの球検査用転がし装置の平面図である。
【図１９】従来におけるガイド板タイプの球検査用転がし装置の全体図であり、（１）は平面図であり、（２）は（１）のＦ−Ｆ線断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の第１の実施形態について、図１ないし図１３を参酌しつつ説明する。図１は球検査用転がし装置の平面図であり、図２は図１のＡ矢視図であり、図３は枠の拡大平面図であり、図４は図３のＢ−Ｂ線断面図であり、図５は図３のＤ−Ｄ線断面図であり、図６は入出力装置の画面の状態図であり、図７は球径入力のフロー図であり、図８は検査用球転がし動作のフロー図であり、図９は第２移動台移動のフロー図であり、図１０は第１移動台移動のフロー図であり、図１１は第２移動台を後ろ方向へ移動させた動作図であり、図１２は第１移動台を左方向へ移動させた動作図であり、図１３は球の転がり状態を示す状態図であり、図１４は第１移動台の原点移動のフロー図であり、図１５は第２移動台の原点移動のフロー図である。
【００１１】
図１および図２に示すように、球検査用転がし装置１０は、床面に設置された図略の下部支持台と、この下部支持台上に載置された上部支持台１１と、上部支持台１１に前後方向に移動可能に設けられた第１移動台１２と、第１移動台１２を前後方向に駆動する第２駆動装置４０と、第１移動台１２に左右方向に移動可能に設けられた第２移動台１３と、第２移動台１３を左右方向に駆動する第１駆動装置２０と、第１駆動装置２０および第２駆動装置４０を制御する制御装置５１と、動作プログラムおよび球径等のデータを入力する入出力装置５２とからなっている。
【００１２】
上部支持台１１は、水平な面を有する板状で金属製のテーブルであり、上部支持台１１は、金属製で凹凸の非常に少ない上面を有し、この上面に前後方向が長手方向となるように一対の案内レール４１が設置されている。各案内レール４１に一対のボール保持器４２が前後方向に移動可能に案内され、これらのボール保持器４２上に第２移動台１２が設置されている。第２移動台１２は、水平な面を有する板状で金属製のテーブルであり、第２移動台は、金属製で凹凸の非常に少ない上面を有し、この上面に左右方向が長手方向となるように一対の案内レール２１が設置されている。各案内レール２１に一対のボール保持器２２が左右方向に移動可能に案内され、これらのボール保持器２２上に第１移動台１３が設置されている。第１移動台１３は、水平な面を有する板状で金属製のテーブルであり、第１移動台１３は、金属製で凹凸の非常に少ない上面を有する。第１移動台１３上には四角形状の枠３０が設けられ、この枠３０は固定ブラケット１４を介して上部支持台１１に固定されている。
【００１３】
図３ないし図５に示すように、枠３０は、金属製で四角形状の枠状のもので、この内側に球５５が縦４列、横５列配置される。枠３０は、主に左右方向に延びる左右板３１、３４と、前後方向に延びる前後板３２、３３とからなる。枠３０は、左右板３１、３４の両端に連結ボルト３７で前後板３２、３３を連結した簡単なものである。
【００１４】
前後板３２、３３の前側には、前後方向に案内溝３２ｂ、３３ｂが形成され、案内溝３２ｂ、３３ｂに可動用左右板３６が案内されている。可動用左右板３６の前後板３２側の一端には、案内溝３２ｂ側へ突出してこれに係合する案内部３６ｂが形成されている。左右板３１、３４の右側には、左右方向に案内溝３１ｂ、３４ｂが形成され、案内溝３１ｂ、３４ｂに可動用前後板３５が案内されている。可動用前後板３５の左右板３１側の一端には、案内溝３１ｂ側へ突出してこれに係合する案内部３５ｂが形成されている。可動用左右板３６および可動用前後板３５が互いに干渉しないように、可動用左右板３６の右側に櫛の歯３６ａが形成され、可動用前後板３５の前側に櫛の歯３５ａが形成され、歯３６ａおよび歯３５ａは互いに上下方向にずれて設けられている。歯３５ａは案内部３４ｂに係合し、歯３６ａは案内部３３ｂに係合している。
【００１５】
前後板３２、３３の前側には前後方向に長溝３２ａ、３３ａが穿孔され、左右板３１、３４の右側には左右方向に長溝３１ａ、３４ａが穿孔されている。可動用左右板３６の案内部３６ｂおよび歯３６ａには、長溝３２ａ、３３ａに対応する位置にネジ穴３６ｃが穿孔され、長溝３２ａ、３３ａを介してネジ穴３６ｃに固定ボルト３８が螺合され、可動用左右板３６がその位置に固定されるようになっている。同じように可動用前後板３５の案内部３５ｂおよび歯３５ａには、長溝３１ａ、３４ａに対応する位置にネジ穴３５ｃが穿孔され、長溝３１ａ、３４ａを介してネジ穴３５ｃに固定ボルト３８が螺合され、可動用前後板３５がその位置に固定されるようになっている。球５５の外径に応じて可動用左右板３６および可動用前後板３５を移動して固定することにより、板３１、３２、３５、３６および球５５間の隙間をできるだけ少なくし、枠３０を前後方向あるいは第１移動台１２を左方向に動かしたときに球５５がすぐに転がることができる。
【００１６】
図１および図２に示すように、第１駆動装置２０は、枠３０に連結されたネジ軸２３と、ネジ軸２３に螺合する第２プーリ２４と、第２プーリ２４と平行に設けられた第１プーリ２５と、第１プーリおよび第２プーリ２４に掛け渡された駆動ベルト２６と、第１プーリ２５を回転駆動する第１モータ２７と、第１モータ２７に印加する電流を制御する第１駆動回路５３とからなっている。
【００１７】
第１移動台１３の右側面には第１案内部材２８が固定され、第１案内部材２８には前後方向に案内溝２９が形成されている。ネジ軸２３の一端には、案内溝２９へ突出しこれに係合する係合部２３ａが形成されている。案内溝２９に係合部２３ａが係合することにより、ネジ軸２３の左右方向の移動を第１移動台１３に伝えることができ、ネジ軸２３に対する第１移動台１３の前後方向の移動を許容することができる。第１プーリ２５および第２プーリ２４は、上部支持台１１に取り付けられた図略の第１ブラケットを介して回転可能に軸承されている。第１ブラケットには第１モータ２７が取付けられ、第１モータ２７はこれの回転量を第１駆動回路５３へ出力できるサーボモータタイプのものが使用される。第１駆動回路５３は制御装置５１からの移動指令量を受け取り、この移動指令量に応じた電流を発生させるものである。
【００１８】
第２駆動装置４０は、枠３０に連結されたネジ軸４３と、ネジ軸４３に螺合する第２プーリ４４と、第２プーリ４４と平行に設けられた第１プーリ４５と、第１プーリ４５および第２プーリ４４に掛け渡された駆動ベルト４６と、第１プーリ４５を回転駆動する第２モータ４７と、第２モータ４７に印加する電流を制御する第２駆動回路５４とからなっている。
【００１９】
第１移動台１３の後ろ側面には第２案内部材４８が固定され、第２案内部材４８には左右方向に案内溝４９が形成されている。ネジ軸４３の一端には、案内溝４９へ突出しこれに係合する係合部４３ａが形成されている。案内溝４９に係合部４３ａが係合することにより、ネジ軸４３の前後方向の移動を第１移動台１３に伝えることができ、ネジ軸４３に対する第１移動台１３の左右方向の移動を許容することができる。第１プーリ４５および第２プーリ４４は、上部支持台１１に取り付けられた図略の第２ブラケットを介して回転可能に軸承されている。第２ブラケットには第２モータ４７が取付けられ、第２モータ４７はこれの回転量を第２駆動回路５４へ出力できるサーボモータタイプのものが使用される。第２駆動回路５４は制御装置５１からの移動指令量を受け取り、この移動指令量に応じた電流を発生させるものである。
【００２０】
制御装置５１は、例えばパソコン本体のマザーボードにコントロールボードを差し込んだものが使用される。コントロールボードには、第１駆動回路５３および第２駆動回路５４が接続される。パソコン本体には、後述するメイン画面および設定画面を表示する表示プログラムと、コントロールボードを作動させる動作プログラムと、球５５の外径等のデータを格納する格納プログラムと、球５５の外径等のデータとが格納されている。
【００２１】
入出力装置５２は、例えばパソコンのマウス、キーボードおよび液晶画面が使用される。液晶画面には、図６の（１）に示すようなメイン画面、または図６の（２）に示すような設定画面が表示されるようになっている。メイン画面には、枠原点移動ボタン５６ａ、検査用球転がしボタン５６ｂ、設定ボタン５６ｃ、第２移動台各個動作の＋ボタン、−ボタン、第１移動台各個動作の＋ボタン、−ボタンが設定されている。設定ボタン５６ｃを押すと設定画面へ移るようになっている。設定画面には、球径Ｄ入力項目５７ａ、第２移動台の減速比ｍ入力項目５７ｂ、第１移動台の減速比ｎ入力項目５７ｃ、第２移動台の速度入力項目、第１移動台の速度入力項目、前画面ボタン５６ｄが設定されている。前画面ボタン５６ｄを押すとメイン画面に戻るようになっている。
【００２２】
制御装置５１には、図７のフローに示すような格納プログラムが入っており、設定画面で球径Ｄ入力項目５７ａに球径Ｄを入力し、エンターを押すと球径Ｄが格納されるようになっている。
【００２３】
制御装置５１には、図８のフローに示すような球検査用球転がし動作プログラムが入っており、メイン画面で検査用球転がしボタン５６ｂを押すと、この動作プログラムが実行されるようになっている。
【００２４】
制御装置５１には、図９のフローに示すような第２移動台動作プログラムが入っており、図８のステップ６０ａ、６０ｄ、６０ｆを実行するときに、図９のフローに従って実行されるようになっている。
【００２５】
制御装置５１には、図１０のフローに示すような第１移動台動作プログラムが入っており、図８のステップ６０ｂ、６０ｃ、６０ｅ、６０ｇを実行するときに、図１０のフローに従って実行されるようになっている。
【００２６】
制御装置５１には、図１４のフローに示すような第１移動台原点移動動作プログラムが入っており、図１５のフローに示すような第２移動台原点移動動作プログラムが入っており、メイン画面で移動台原点移動ボタン５６ａを押すと、これらの動作プログラムがほぼ同時に実行されるようになっている。
【００２７】
第１移動台１２には図略のゴム製のパッドが載置され、パッドには、球５５の重力が作用し、パッド自体の摩擦係数が高いので、パッドに対して球５５は転がる。これに対して、球５５はセラミックス製で摩擦係数が小さく、枠３０は金属製で摩擦係数が小さいので、枠３０に対し球５５は滑る。球５５間でも滑りが発生する。すなわち、パッドを前後方向に移動させると、球５５は枠３０によって前後方向の移動が止められているので、球５５はパッド上を転がりながら、球５５は枠３０に対して滑り、球５５同士で滑りが発生する。また、パッドを左右方向に移動させると、球５５は枠３０によって左右方向の移動が止められているので、球５５はパッド上を転がりながら、球５５は枠３０に対して滑り、球５５同士で滑りが発生する。
【００２８】
次に第１の実施形態の動作について説明する。第１移動台１３が図１の右にあり、第２移動台１２が図１の上にある状態で、枠３０へ一斉に複数の球５５を投入し、可動用左右板３６を後ろ側へ移動させ、可動用前後板３５を左側へ移動させ、可動用左右板３６および可動用前後板３５をこの位置で固定ボルト３８により固定する。こうして枠３０の内側に球５５が縦４列、横５列配置され、図１に示す状態となる。
【００２９】
作業者は、図６の（１）のメイン画面で設定ボタン５６ｃを押す。図６の（２）の設定画面となり（図７のステップ６３ａ）、球径Ｄ入力項目５７ａへ球径をキーボートを使用して入力する（ステップ６３ｂ）。キーボードのエンターキーを押すと、ステップ６３ｃでＹｅｓとなり、球径Ｄが制御装置５１のメモリに格納される（ステップ６３ｄ）。
【００３０】
続いて作業者は、設定画面の前画面ボタン５６ｄを押し、図６の（１）のメイン画面に切り替える。メイン画面の検査用球転がしボタン５６ｂを押し、図８のフローに示す球検査用球転がし動作プログラムが実行される。ステップ６０ａ、６０ｄ、６０ｄの実行時に図９の第２移動台動作プログラムが実行され、ステップ６０ｂ、６０ｃ、６０ｅ、６０ｇの実行時に図１０の第１移動台動作プログラムが実行される。
【００３１】
第２移動台動作プログラムで球５５を１回転させる場合は、ｋ＝１であり、球５５を４５度回転させる場合は、ｋ＝０．１２５である。
【００３２】
図９を使用して例えば第２移動台１２の移動により球５５を１回転させる場合を説明する。球径Ｄが呼び出され（ステップ６１ａ）、球径Ｄおよびｋ＝１により枠の移動量Ｓが算出される（ステップ６１ｂ）。第２移動台の減速比ｍが呼び出され（ステップ６１ｃ）、移動量Ｓおよび減速比ｍにより第２移動台１２の移動指令量Ｐが算出される（ステップ６１ｄ）。制御装置５１から第２駆動回路５４へ移動指令量Ｐが送信され（ステップ６１ｅ）、この移動指令量Ｐに応じた電流が第２駆動回路５４から第２モータ４７に印加される。図１において、第２モータ４７は第１プーリ４５および駆動ベルト４６を介して第２プーリ４４を回転駆動し、第２プーリ４４に螺合するネジ軸４３が第１移動台１３および第２移動台１２とともに後ろ方向へ移動する。これによって、球５５が前方向へ１回転する。第２モータ４７の回転量信号は、常に第２モータ４７より第２駆動回路５４へ送信され、移動指令量Ｐ分だけ第２モータ４７が作動すると、第２駆動回路５４から制御装置５１へ移動完了指令が送信され、ステップ６１ｆがＹｅｓとなると、第２移動台１２の現在位置Ｙが第２移動台１２の移動量Ｓを加算した値に書き換えられる（ステップ６１ｇ）。
【００３３】
第１移動台動作プログラムで球５５を１回転させる場合は、ｊ＝１であり、球５５を９０度回転させる場合は、ｊ＝０．２５である。
【００３４】
図１０を使用して例えば第１移動台１２の移動により球５５を９０度回転させる場合を説明する。球径Ｄが呼び出され（ステップ６２ａ）、球径Ｄおよびｊ＝０．２５により枠の移動量Ｔが算出される（ステップ６２ｂ）。第１移動台の減速比ｎが呼び出され（ステップ６２ｃ）、移動量Ｔおよび減速比ｎによりパッドの移動指令量Ｑが算出される（ステップ６２ｄ）。制御装置５１から第１駆動回路５３へ移動指令量Ｑが送信され（ステップ６２ｅ）、この移動指令量Ｑに応じた電流が第１駆動回路５３から第１モータ２７に印加される。図１において、第１モータ２７は第１プーリ２５および駆動ベルト２６を介して第２プーリ２４を回転駆動し、第２プーリ２４に螺合するネジ軸２３が第１移動台１３とともに左方向へ移動する。これによって、球５５が右方向へ１回転する。第１モータ２７の回転量信号は、常に第１モータ２７より第１駆動回路５３へ送信され、移動指令量Ｑ分だけ第１モータ２７が作動すると、第１駆動回路５３から制御装置５１へ移動完了指令が送信され、ステップ６１ｆがＹｅｓとなると、第１移動台１３の現在位置Ｘが第１移動台１３の移動量Ｔを加算した値に書き換えられる（ステップ６１ｇ）
【００３５】
球検査用球転がし動作プログラムに戻り、図８を使用してこの動作プログラムによる動作を説明する。第２移動台１２を後ろ方向へ球１回転分移動させると、図１１に示す状態となり（ステップ６０ａ）、続いて第１移動台１３を左方向へ球１回転分移動させると、図１２に示す状態となる（ステップ６０ｂ）。第１移動台１３を左方向へ球９０度回転分移動させ（ステップ６０ｃ）、第２移動台１２を後ろ方向へ球４５度回転分移動させ（ステップ６０ｄ）、第１移動台１３を右方向へ球９０度回転分移動させ（ステップ６０ｅ）、第２移動台１２を前方向へ球１回転分移動させ（ステップ６０ｆ）、第１移動台１３を右方向へ球１回転分移動させる（ステップ６０ｇ）。
【００３６】
図１３を使用して球５５の目視検査状態を説明する。ステップ６０ａの開始前は、球５５は球５５ａに示す位置にある。ステップ６０ａによって球５５は前方向へ１回転し、ステップ６０ａ後は球５５は球５５ｂに示す位置にあり、縦の２本線間が目視検査済となる。ステップ６０ｂによって球５５は右方向へ１回転し、ステップ６０ｂ後は球５５は球５５ｃに示す位置にあり、横の２本線間が新たな目視完了済となる。球５５ｃには縦横の十字の目視完了の２本線が入っている。
【００３７】
ステップ６０ｃによって球５５は右方向へ９０度回転し、ステップ６０ｃ後は球５５は球５５ｄに示す位置にある。ステップ６０ｄによって球５５は前方向へ４５度回転し、ステップ６０ｄ後は球５５は球５５ｅに示す位置にある。ステップ６０ｅによって球５５は左方向へ９０度回転し、ステップ６０ｅ後は球５５は球５５ｆに示す位置にある。球５５ｆには直交する２つの斜め方向の十字に２本線が入っている。球５５ｃの状態から球５５が４５度回転して球５５ｆの状態になったことが分かる。
【００３８】
ステップ６０ｆによって球５５は後ろ方向へ１回転し、ステップ６０ｆ後は球５５は球５５ｇに示す位置にあり、縦の２本線間が新たな目視完了済となる。ステップ６０ｇによって球５５は左方向へ１回転し、ステップ６０ｇ後は球５５は球５５ｈに示す位置にあり、横の２本線間が新たな目視完了済となる。球５５ｈには、直交する２つの斜め方向の十字にさらに縦横の十字が入る。このようにすれば、目視範囲の重なりを最低限にしながら見落としなく球５５の全面を効率良く見ることができる。また、枠３０を移動させないので、作業者の顔を固定して球５５を検査することができ、球５５の不具合の見落としが少ない。
【００３９】
上下の重なった２箇所を軸に４５度回転させる理由について詳細に説明する。球５５を前方向に１回転させ、続いて球５５を右方向に１回転させると、見た範囲の重なるところが上下の２箇所に出来る。このまま前方向に１回転、右方向に１回転させると、同じところを見ることなり、好ましくない。上下の重なった２箇所を軸に４５度回転させてから前方向に１回転、右方向に１回転させると、先ほどと異なるところを見ることができ、球５５の全面を見ることが可能となる。前述した右方向に９０度回転、前方向に４５度回転、左方向に９０度回転は、上下の重なった２箇所を軸に直接４５度回転させる動作と同じことが得られる動作である。４５度回転させる動作を、縦横方向に球５５をそれぞれ１回転させる１回目の動作と、横縦方向に球をそれぞれ１回転させる２回目の動作間に入れた。
【００４０】
このように上述した第１の実施形態は、前後方向の転がりと、左右方向の転がりがほぼ均一になるので、球５５との接触による枠３０の摩耗を、前後方向と左右方向とでほぼ均一にできるメリットがある。また、ステップ６０ｂで第１移動台１２を左方向へ球１回転分移動させ、ステップ６０ｃで第１移動台１２を左方向へ球９０度回転分移動させ、ステップ６０ｅで第１移動台１２を右方向へ球９０度回転分移動させ、ステップ６０ｇで第１移動台１２を右方向へ球１回転分移動させているので、球５５の接触による枠３０の摩耗を右、左とも均一にできる。
【００４１】
球検査用球転がし動作が完了すると、作業者は図６の（１）のメイン画面の移動台原点移動ボタン５６ａを押す。図１４の第１移動台原点移動動作プログラムと、図１５の第２移動台原点移動動作プログラムが順次実行される。制御装置５１でステップ６４ａからステップ６４ｅまでが高速処理され、続いて、ステップ６６ａからステップ６６ｅまでが高速処理されるので、実際は第１移動台１３および第２移動台１２の移動開始が同時に行われたように見える。
【００４２】
図１４を使用して第１移動台原点移動動作プログラムによる動作を説明する。第１移動台１３の現在位置Ｘが呼び出され（ステップ６４ａ）、現在位置Ｘにより第１移動台１３の移動量Ｔが算出される（ステップ６４ｂ）。第１移動台１３の減速比ｎが呼び出され（ステップ６４ｃ）、移動量Ｔおよび減速比ｎにより第１移動台１３の移動指令量Ｑが算出される（ステップ６４ｄ）。制御装置５１から第１駆動回路５３へ移動指令量Ｑが送信され（ステップ６４ｅ）、この移動指令量Ｑに応じた電流が第１駆動回路５３から第１モータ２７に印加される。図１において、第１モータ２７は第１プーリ２５および駆動ベルト２６を介して第２プーリ２４を回転駆動し、第２プーリ２４に螺合するネジ軸２３が第１移動台１３とともに右方向へ移動する。この結果、第１移動台１３は図１の右側にある原点へ移動する。
【００４３】
図１５を使用して第２移動台原点移動動作プログラムによる動作を説明する。第２移動台１２の現在位置Ｙが呼び出され（ステップ６６ａ）、現在位置Ｙにより第２移動台１２の移動量Ｓが算出される（ステップ６６ｂ）。第２移動台１２の減速比ｍが呼び出され（ステップ６６ｃ）、移動量Ｓおよび減速比ｍにより第２移動台１２の移動指令量Ｐが算出される（ステップ６６ｄ）。制御装置５１から第２駆動回路５４へ移動指令量Ｐが送信され（ステップ６６ｅ）、この移動指令量Ｐに応じた電流が第２駆動回路５４から第２モータ４７に印加される。図１において、第２モータ４７は第１プーリ４５および駆動ベルト４６を介して第２プーリ４４を回転駆動し、第２プーリ４４に螺合するネジ軸４３が第１移動台１３および第２移動台１２とともに前方向へ移動する。この結果、第２移動台１２は図１の上側にある原点へ移動する。
【００４４】
作業者は、転がる複数の球５５を目視し、複数の球５５の中から一際異なるものを探す。色、傷等の一際異なるものを発見すると、その場でペン等で球５５にマークが入れられる。球５５の検査用転がりが完了した時点で、マークの入った球５５を異常ボックスへ回収し、マークの入っていない球５５を一斉に良品ボックスへ回収する。
【００４５】
本発明の第２の実施形態について、図１６および図１７を使用して説明する。図１６は検査用球転がし動作のフロー図であり、図１７は球の転がり状態を示す状態図である。第２の実施形態と第１の実施形態の異なる点は、制御装置５１に格納されている球検査用球転がし動作プログラムが異なるのみで、後は全て同じである。よって、第２の実施形態では、第１の実施形態の図８に代えて図１６を使用し、図１３に代えて図１７を使用し、第１の実施形態の図１ないし図７、図９、図１０をそのまま利用する。
【００４６】
図１６を使用して球検査用球転がし動作プログラムによる動作を説明する。第１移動台１３を左方向へ球１回転分移動させ（ステップ６５ａ）、第２移動台１２を後ろ方向へ球４５度回転分移動させ（ステップ６５ｂ）、第１移動台１３を右方向へ球１回転分移動させ（ステップ６５ｃ）、第２移動台１２を後ろ方向へ球４５度回転分移動させ（ステップ６５ｄ）、第１移動台１３を左方向へ球１回転分移動させ（ステップ６５ｅ）、第２移動台１２を後ろ方向へ球４５度回転分移動させ（ステップ６５ｆ）、第１移動台１３を右方向へ球１回転分移動させる（ステップ６５ｇ）。
【００４７】
続いて図１７を使用して球５５の目視検査状態を説明する。ステップ６５ａの開始前は、球５５ｉの位置にある。ステップ６５ａによって球５５は右方向へ１回転し、ステップ６５ａ後は球５５は球５５ｊに示す位置にあり、横の２本線間が目視検査済となる。ステップ６５ｂによって球５５は前方向へ４５度回転し、ステップ６５ｂ後は球５５は球５５ｋに示す位置にある。ステップ６５ｃによって球５５は左方向へ１回転し、ステップ６５ｃ後は球５５は球５５ｍに示す位置にある。ステップ６５ｄによって球５５は前方向へ４５度回転し、ステップ６５ｄ後は球５５は球５５ｎに示す位置にある。ステップ６５ｅによって球５５は右方向へ１回転し、ステップ６５ｅ後は球５５は球５５ｐに示す位置にある。球５５ｐには横方向の２本線が入る。ステップ６５ｆによって球５５は前方向へ４５度回転し、ステップ６５ｆ後は球５５は球５５ｑに示す位置にある。ステップ６５ｇによって球５５は左方向へ１回転し、ステップ６５ｇ後は球５５は球５５ｒに示す位置にある。球５５ｒには横方向の２本線が入る。
【００４８】
球５５ｓは球５５ｒを図１７の左方向から見た図であり、直交する２つの斜め方向の十字にさらに縦横の十字が入っている。目視範囲の重なりを最低限にしながら見落としなく球５５の全面を効率良く見ていることが分かる。ちなみに、球５５ｓの縦方向の２本線は、ステップ６５ｇで見た範囲であり、球５５ｓの右下斜め方向の２本線は、ステップ６５ｅで見た範囲であり、球５５ｓの横方向の２本線は、ステップ６５ｃで見た範囲であり、球５５ｓの左下斜め方向の２本線は、ステップ６５ａで見た範囲である。この実施形態も第１の実施形態と同様に、枠３０を移動させないので、作業者の顔を固定して球５５を検査することができ、球５５の不具合の見落としが少ない。
【００４９】
本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々なる態様で実施し得ることは勿論である。
【００５０】
上述した第１の実施形態において、ステップ６０ｄで第２移動台１２を後ろ方向へ球４５度回転分移動させることを述べた。他の実施形態として、第２移動台１２を後ろ方向へ球２２５度（１８０度＋４５度）回転分移動させても良い。目視範囲の重なる部分が増えるが、より見落としが無くなる点でメリットがある。
【符号の説明】
【００５１】
１２：第２移動台、１３：第１移動台（移動台）、２０：第１駆動装置、３０：枠（配置部材）、４０：第２駆動装置、５１：制御装置、５２：入出力装置、５５：球
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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