(57)【要約】【課題】注意喚起情報の通知を停止する時期を適切に判定することが可能な技術を実現する。【解決手段】急ブレーキ情報管理部２２は、急ブレーキ情報を交差点と当該交差点への進入方向とに関連付けて管理し、注意喚起情報通知部１４は、注意喚起情報の通知対象の交差点について、喚起停止条件が成立するまでの通知期間中、特定進入方向で進入する対象車両３ａの乗員に対する注意喚起情報の通知を行い、注意喚起システムは、喚起停止条件の成立の有無を、各交差点での特定進入方向における急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を表す特定方向減少情報と、特定進入方向に対して同じ交差点で交差する単一又は複数の進入方向である交差進入方向における、急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を表す交差方向減少情報と、の双方に基づき判定する喚起停止条件判定部２４を更に備える。【選択図】図１
2013134598.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点における車両の急ブレーキ操作の発生情報である急ブレーキ情報を複数の対象車両から収集して管理する急ブレーキ情報管理部と、前記急ブレーキ情報管理部にて管理される前記急ブレーキ情報に基づき、交差点へ進入する前記対象車両の乗員に対して注意喚起情報を通知する注意喚起情報通知部と、を備えた注意喚起システムであって、
前記急ブレーキ情報管理部は、前記急ブレーキ情報を交差点と当該交差点への進入方向とに関連付けて管理し、
前記注意喚起情報通知部は、前記注意喚起情報の通知対象の交差点について、喚起停止条件が成立するまでの通知期間中、特定の進入方向である特定進入方向で進入する前記対象車両の乗員に対する前記注意喚起情報の通知を行い、
前記喚起停止条件の成立の有無を、各交差点での前記特定進入方向における急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を表す特定方向減少情報と、前記特定進入方向に対して同じ交差点で交差する単一又は複数の進入方向である交差進入方向における、急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を表す交差方向減少情報と、の双方に基づき判定する喚起停止条件判定部を更に備える注意喚起システム。
【請求項２】
前記喚起停止条件判定部は、前記特定方向減少情報及び前記交差方向減少情報に基づき定まる判定対象量と、停止判定閾値との大小関係に応じて、前記喚起停止条件の成立の有無を判定するよう構成され、
前記停止判定閾値は、急ブレーキ操作を誘発する障害物が交差点から取り除かれた場合に前記対象車両以外の車両について推定される、急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を表す推定減少情報に基づいて設定される請求項１に記載の注意喚起システム。
【請求項３】
前記判定対象量は、前記交差方向減少情報が表す減少の程度を割合として表した交差方向減少割合と、前記特定方向減少情報が表す減少の程度を割合として表した特定方向減少割合に全車両数に対する前記対象車両の数の割合の推定値を乗算した値との差を、全車両数に対する前記対象車両以外の車両の数の割合の推定値で除算した値として定まり、
前記停止判定閾値は、前記推定減少情報が表す減少の程度が高くなるに従って大きくなる値に設定され、
前記喚起停止条件判定部は、前記判定対象量が前記停止判定閾値以上となった場合に前記喚起停止条件が成立したと判定する請求項２に記載の注意喚起システム。
【請求項４】
前記判定対象量は、前記特定方向減少情報が表す減少の程度から前記交差方向減少情報が表す減少の程度を減算した値に設定され、
前記停止判定閾値は、前記推定減少情報が表す減少の程度が高くなるに従って小さくなる値に設定され、
前記喚起停止条件判定部は、前記判定対象量が前記停止判定閾値以下となった場合に前記喚起停止条件が成立したと判定する請求項２に記載の注意喚起システム。
【請求項５】
前記特定方向減少情報及び前記交差方向減少情報のそれぞれが、前記通知期間の開始前の期間である通知開始前判定期間における急ブレーキ操作の発生回数と、前記通知期間中の期間であって前記通知開始前判定期間と同じ長さの通知開始後判定期間における急ブレーキ操作の発生回数との比を表す情報である請求項１から４のいずれか一項に記載の注意喚起システム。
【請求項６】
交差点における車両の急ブレーキ操作の発生情報である急ブレーキ情報を複数の対象車両から収集して管理する急ブレーキ情報管理機能と、前記急ブレーキ情報管理機能にて管理される前記急ブレーキ情報に基づき、交差点へ進入する前記対象車両の乗員に対して注意喚起情報を通知する注意喚起情報通知機能と、をコンピュータに実現させるための注意喚起プログラムであって、
前記急ブレーキ情報管理機能は、前記急ブレーキ情報を交差点と当該交差点への進入方向とに関連付けて管理する機能であり、
前記注意喚起情報通知機能は、前記注意喚起情報の通知対象の交差点について、喚起停止条件が成立するまでの通知期間中、特定の進入方向である特定進入方向で進入する前記対象車両の乗員に対する前記注意喚起情報の通知を行う機能であり、
前記喚起停止条件の成立の有無を、各交差点での前記特定進入方向における急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を表す特定方向減少情報と、前記特定進入方向に対して同じ交差点で交差する単一又は複数の進入方向である交差進入方向における、急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を表す交差方向減少情報と、の双方に基づき判定する喚起停止条件判定機能を更にコンピュータに実現させるための注意喚起プログラム。
【請求項７】
注意喚起システムにより、交差点における車両の急ブレーキ操作の発生情報である急ブレーキ情報を複数の対象車両から収集して管理する急ブレーキ情報管理ステップと、前記急ブレーキ情報管理ステップにて管理される前記急ブレーキ情報に基づき、交差点へ進入する前記対象車両の乗員に対して注意喚起情報を通知する注意喚起情報通知ステップと、を実行する注意喚起方法であって、
前記急ブレーキ情報管理ステップでは、前記急ブレーキ情報を交差点と当該交差点への進入方向とに関連付けて管理し、
前記注意喚起情報通知ステップでは、前記注意喚起情報の通知対象の交差点について、喚起停止条件が成立するまでの通知期間中、特定の進入方向である特定進入方向で進入する前記対象車両の乗員に対する前記注意喚起情報の通知を行い、
前記喚起停止条件の成立の有無を、各交差点での前記特定進入方向における急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を表す特定方向減少情報と、前記特定進入方向に対して同じ交差点で交差する単一又は複数の進入方向である交差進入方向における、急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を表す交差方向減少情報と、の双方に基づき判定する喚起停止条件判定ステップを更に注意喚起システムにより実行する注意喚起方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点における車両の急ブレーキ操作の発生情報である急ブレーキ情報を複数の対象車両から収集して管理し、管理される急ブレーキ情報に基づき交差点へ進入する対象車両の乗員に対して注意喚起情報を通知する注意喚起システム、注意喚起プログラム、及び注意喚起方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような注意喚起システムの従来技術として、例えば特開２０１０−２３０４１９号公報（特許文献１）に記載された技術がある。特許文献１には、複数の車両（プローブカー）から急ブレーキ操作の履歴情報を収集し、交差点へ進入する道路に急ブレーキ操作が頻繁に発生する道路がある場合には、注意喚起メッセージを当該道路に関連付けて保存する構成が記載されている。そして、この構成では、自車位置から当該道路までの距離が所定の距離以内となったときに、当該注意喚起メッセージを読み出して出力することで、注意喚起情報の通知を行う。
【０００３】
ところで、車両の乗員へ与える不安が助長されたり、注意喚起情報への信頼性が低下したりすることを抑制するという観点から、急ブレーキ操作を頻繁に発生させる要因が改善された場合には、当該道路についての注意喚起情報の通知を停止する構成とすることが考えられる。しかしながら、この点について特許文献１では特段の認識がなされていなかった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２３０４１９号公報（請求項１、段落００２０〜００２９，００５１等）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そこで、注意喚起情報の通知を停止する時期を適切に判定することが可能な技術の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る、交差点における車両の急ブレーキ操作の発生情報である急ブレーキ情報を複数の対象車両から収集して管理する急ブレーキ情報管理部と、前記急ブレーキ情報管理部にて管理される前記急ブレーキ情報に基づき、交差点へ進入する前記対象車両の乗員に対して注意喚起情報を通知する注意喚起情報通知部と、を備えた注意喚起システムの特徴構成は、前記急ブレーキ情報管理部は、前記急ブレーキ情報を交差点と当該交差点への進入方向とに関連付けて管理し、前記注意喚起情報通知部は、前記注意喚起情報の通知対象の交差点について、喚起停止条件が成立するまでの通知期間中、特定の進入方向である特定進入方向で進入する前記対象車両の乗員に対する前記注意喚起情報の通知を行い、前記喚起停止条件の成立の有無を、各交差点での前記特定進入方向における急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を表す特定方向減少情報と、前記特定進入方向に対して同じ交差点で交差する単一又は複数の進入方向である交差進入方向における、急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を表す交差方向減少情報と、の双方に基づき判定する喚起停止条件判定部を更に備える点にある。
【０００７】
上記の特徴構成によれば、喚起停止条件の成立の有無の判定が、特定方向減少情報に加えて交差方向減少情報にも基づき実行される。ここで、特定進入方向と交差進入方向とは互いに交差する方向であるため、特定方向減少情報と交差方向減少情報との間には、一般的に相関関係がある。すなわち、特定方向減少情報が表す減少の程度が高くなると、交差方向減少情報が表す減少の程度も高くなることが予想される。そして、上記の特徴構成によれば、特定進入方向で交差点に進入する対象車両の乗員に対して通知期間中には注意喚起情報の通知が実行されるため、簡略化したモデルで考えると、特定方向減少情報には、注意喚起情報の通知による効果がそのまま反映されると考えられる。一方、交差方向減少情報には、全車両数に対する対象車両の数の割合に応じた程度で、注意喚起情報の通知による効果が反映されると考えられる。
そして、特定進入方向で進入する対象車両の乗員に対して注意喚起情報の通知が実行されている状態で、急ブレーキ操作を誘発する要因が改善された場合を想定すると、特定進入方向における対象車両の急ブレーキ操作の発生頻度は大きく変化せず、特定進入方向における対象車両以外の車両（非対象車両）の急ブレーキ操作の発生頻度が低下することが予想される。そして、簡略化したモデルで考えると、交差方向減少情報には、全車両数に対する非対象車両の数の割合に応じた程度で、急ブレーキ操作を誘発する要因が改善されたことによる効果が反映されると考えられる。
すなわち、特定方向減少情報に加えて交差方向減少情報にも基づくことで、急ブレーキ操作を誘発する要因の改善度に大きく依存することが予想される情報である、特定進入方向における非対象車両の急ブレーキ操作の発生頻度を考慮して喚起停止条件の成立の有無の判定を行うことが可能となる。これにより、急ブレーキ操作を誘発する要因が改善された後にまで注意喚起情報の通知が行われることを抑制でき、特定方向減少情報のみに基づき喚起停止条件の成立の有無を判定する場合に比べ、注意喚起情報の通知を停止する時期を適切に判定することが可能となる。
【０００８】
ここで、前記喚起停止条件判定部は、前記特定方向減少情報及び前記交差方向減少情報に基づき定まる判定対象量と、停止判定閾値との大小関係に応じて、前記喚起停止条件の成立の有無を判定するよう構成され、前記停止判定閾値は、急ブレーキ操作を誘発する障害物が交差点から取り除かれた場合に前記対象車両以外の車両について推定される、急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を表す推定減少情報に基づいて設定される構成とすると好適である。
【０００９】
この構成によれば、停止判定閾値が推定減少情報に基づいて設定されるため、急ブレーキ操作を誘発する障害物が交差点から取り除かれた後にまで、すなわち、急ブレーキ操作を誘発する要因が改善された後にまで注意喚起情報の通知が行われることを抑制できるように、注意喚起情報の通知を停止する時期を適切に判定することが更に容易となる。
【００１０】
上記のように、前記喚起停止条件判定部が、前記判定対象量と前記停止判定閾値との大小関係に応じて前記喚起停止条件の成立の有無を判定する構成において、前記判定対象量は、前記交差方向減少情報が表す減少の程度を割合として表した交差方向減少割合と、前記特定方向減少情報が表す減少の程度を割合として表した特定方向減少割合に全車両数に対する前記対象車両の数の割合の推定値を乗算した値との差を、全車両数に対する前記対象車両以外の車両の数の割合の推定値で除算した値として定まり、前記停止判定閾値は、前記推定減少情報が表す減少の程度が高くなるに従って大きくなる値に設定され、前記喚起停止条件判定部は、前記判定対象量が前記停止判定閾値以上となった場合に前記喚起停止条件が成立したと判定する構成とすると好適である。
【００１１】
或いは、上記のように、前記喚起停止条件判定部が、前記判定対象量と前記停止判定閾値との大小関係に応じて前記喚起停止条件の成立の有無を判定する構成において、前記判定対象量は、前記特定方向減少情報が表す減少の程度から前記交差方向減少情報が表す減少の程度を減算した値に設定され、前記停止判定閾値は、前記推定減少割合が表す減少の程度が高くなるに従って小さくなる値に設定され、前記喚起停止条件判定部は、前記判定対象量が前記停止判定閾値以下となった場合に前記喚起停止条件が成立したと判定する構成としても好適である。
【００１２】
これらの何れの構成によっても、判定対象量を、簡素な演算で導出することができるとともに、喚起停止条件の成立の有無の判定を、１つの不等式を満たすか否かの簡素な判定とすることができ、結果、注意喚起システムの構成の簡素化を図ることができる。
【００１３】
上記の各構成の注意喚起システムにおいて、前記特定方向減少情報及び前記交差方向減少情報のそれぞれが、前記通知期間の開始前の期間である通知開始前判定期間における急ブレーキ操作の発生回数と、前記通知期間中の期間であって前記通知開始前判定期間と同じ長さの通知開始後判定期間における急ブレーキ操作の発生回数との比を表す情報であると好適である。
【００１４】
この構成によれば、交差点を通過する対象車両の総数に基づかず、急ブレーキ操作が行われた対象車両からの情報を収集するだけで特定方向減少情報及び交差方向減少情報を導出することができるため、収集する情報量を削減できる。従って、通信負荷を低減できると共に、注意喚起システムの構成の簡素化を図ることができる。
【００１５】
以上の各構成を備えた本発明に係る注意喚起システムの技術的特徴は、注意喚起プログラムや注意喚起方法にも適用可能であり、本発明はそのようなプログラムや方法も権利の対象とすることができる。
【００１６】
その場合における、注意喚起プログラムの特徴構成は、交差点における車両の急ブレーキ操作の発生情報である急ブレーキ情報を複数の対象車両から収集して管理する急ブレーキ情報管理機能と、前記急ブレーキ情報管理機能にて管理される前記急ブレーキ情報に基づき、交差点へ進入する前記対象車両の乗員に対して注意喚起情報を通知する注意喚起情報通知機能と、をコンピュータに実現させるための注意喚起プログラムであって、前記急ブレーキ情報管理機能は、前記急ブレーキ情報を交差点と当該交差点への進入方向とに関連付けて管理する機能であり、前記注意喚起情報通知機能は、前記注意喚起情報の通知対象の交差点について、喚起停止条件が成立するまでの通知期間中、特定の進入方向である特定進入方向で進入する前記対象車両の乗員に対する前記注意喚起情報の通知を行う機能であり、前記喚起停止条件の成立の有無を、各交差点での前記特定進入方向における急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を表す特定方向減少情報と、前記特定進入方向に対して同じ交差点で交差する単一又は複数の進入方向である交差進入方向における、急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を表す交差方向減少情報と、の双方に基づき判定する喚起停止条件判定機能を更にコンピュータに実現させる点にある。
【００１７】
また、注意喚起方法の特徴構成は、注意喚起システムにより、交差点における車両の急ブレーキ操作の発生情報である急ブレーキ情報を複数の対象車両から収集して管理する急ブレーキ情報管理ステップと、前記急ブレーキ情報管理ステップにて管理される前記急ブレーキ情報に基づき、交差点へ進入する前記対象車両の乗員に対して注意喚起情報を通知する注意喚起情報通知ステップと、を実行する注意喚起方法であって、前記急ブレーキ情報管理ステップでは、前記急ブレーキ情報を交差点と当該交差点への進入方向とに関連付けて管理し、前記注意喚起情報通知ステップでは、前記注意喚起情報の通知対象の交差点について、喚起停止条件が成立するまでの通知期間中、特定の進入方向である特定進入方向で進入する前記対象車両の乗員に対する前記注意喚起情報の通知を行い、前記喚起停止条件の成立の有無を、各交差点での前記特定進入方向における急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を表す特定方向減少情報と、前記特定進入方向に対して同じ交差点で交差する単一又は複数の進入方向である交差進入方向における、急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を表す交差方向減少情報と、の双方に基づき判定する喚起停止条件判定ステップを更に注意喚起システムにより実行する点にある。
【００１８】
当然ながら、これらの注意喚起プログラムや注意喚起方法も上述した注意喚起システムに係る作用効果を得ることができ、更に、その好適な構成の例として挙げたいくつかの付加的技術を組み込むことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施形態に係る注意喚起システムの概略構成を示す模式図である。
【図２】本発明の実施形態に係る特定進入方向において急ブレーキ操作が発生している状況を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る特定進入方向及び交差進入方向の双方において急ブレーキ操作が発生している状況を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る特定方向減少割合、交差方向減少割合、及び判定対象量の時間的推移の一例を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係る注意喚起情報通知処理の手順を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態に係る喚起停止条件判定処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。ここでは、本発明に係る注意喚起システムを、車載用のナビゲーション装置１と、複数のナビゲーション装置１と通信可能に設けられた管理装置２と、により構成する場合を例として説明する。ナビゲーション装置１を備えた車両３（以下、「対象車両３ａ」という。）のそれぞれは、プローブ情報を管理装置２に送信するプローブカーとして機能する。ここでは、プローブ情報として、車両３（自車両）の急ブレーキ操作の発生情報（以下、「急ブレーキ情報」という。）が、管理装置２に送信される。管理装置２は、車両３とは独立して設けられる装置であり、急ブレーキ情報を複数の対象車両３ａから収集して管理し、乗員に対する注意喚起情報の通知に必要な情報を各対象車両３ａに配信する。すなわち、管理装置２は、集中管理サーバとして機能する。
【００２１】
１．ナビゲーション装置の構成
図１に示すように、ナビゲーション装置１は複数の機能部を備え、具体的には、第一送受信部１１と、推定自車位置取得部１２と、ナビゲーション用演算部１３と、注意喚起情報通知部１４と、急ブレーキ操作検出部１５とを備えている。ナビゲーション装置１が備えるこれらの各機能部は、互いに共通の或いはそれぞれ独立のＣＰＵ等の演算処理装置を中核部材として、入力されたデータに対して種々の処理を行うための機能部がハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方により実装されて構成されている。また、これらの機能部は、通信線を介して互いに情報の受け渡しを行うことができるように構成されているとともに、ナビゲーション装置１に備えられる記憶部１８，１９からデータを抽出可能に構成されている。ここで、機能部がソフトウェア（プログラム）により構成される場合には、当該ソフトウェアは、演算処理装置が参照可能な記憶装置に記憶される。
【００２２】
１−１．推定自車位置取得部の構成
推定自車位置取得部１２は、自車両の推定位置である推定自車位置を取得する機能部である。本実施形態では、推定自車位置取得部１２は、車両３に備えられたＧＰＳ測定ユニット９１、距離センサ９２、及び方位センサ９３の出力に基づき、座標（緯度及び経度）で表された推定自車位置を演算により取得する。具体的には、推定自車位置取得部１２は、ＧＰＳ測定ユニット９１が出力するＧＰＳ（Global Positioning System）信号に基づき導出されるＧＰＳ位置データと、距離センサ９２及び方位センサ９３が出力する移動距離情報及び方位情報に基づき導出される推測航法位置データとから、推定自車位置を導出する演算を行って推定自車位置を取得する。上記のように決定される推定自車位置が、測定誤差等により道路上から外れる場合には、必要に応じて、地図情報記憶部１９に記憶された道路地図データに基づき、推定自車位置を道路地図に示される道路上に合わせるための補正（マップマッチング処理）が行われる。
【００２３】
１−２．ナビゲーション用演算部の構成
ナビゲーション用演算部１３は、ナビゲーション機能を実行するためのアプリケーションプログラムに従って動作する演算処理手段である。例えば、ナビゲーション用演算部１３は、地図情報記憶部１９から自車両周辺の地図情報（道路地図データ）を取得して表示装置９８に地図の画像を表示するとともに、当該地図の画像上に、推定自車位置を示すマークを重ね合わせて表示する地図表示処理を実行する。また、ナビゲーション用演算部１３は、出発地、目的地、通過地点や走行条件（高速道路の使用有無等）等の経路探索条件に基づき、出発地から目的地までの案内経路を探索する経路探索処理を実行する。そして、探索された当該案内経路に従って、表示装置９８による案内表示や音声出力装置９９による音声案内により、運転者に対する経路案内処理を実行する。なお、表示装置９８は、例えば、液晶ディスプレイ等の表示装置と、タッチパネルや操作スイッチ等の入力装置とが一体となった装置により構成される。また、音声出力装置９９は、例えば、スピーカやアンプ等の音声を出力するための装置により構成される。
【００２４】
１−３．地図情報記憶部の構成
地図情報記憶部１９は、記憶装置により構成されるデータベースであり、例えばハードディスクドライブやフラッシュメモリ等のように、情報を記憶及び書き換え可能な記録媒体をハードウェア構成として備える。地図情報記憶部１９には、上述した地図表示処理、経路探索処理、及び経路案内処理を実行する際等に参照される地図情報（道路地図データ）が記憶（格納）されている。地図情報は、複数の交差点７０のそれぞれに対応する複数のノードと、各ノード間を接続する道路に対応する複数のリンクとにより構成される道路情報（道路ネットワークデータ）を含んでいる。なお、交差点７０には合流地点も含む。また、地図情報記憶部１９には、地図情報として、上記のような道路情報だけでなく、道路上や道路周辺に設けられた各種地物の情報である地物情報が記憶されている。地図情報記憶部１９に地物情報が格納される地物には、例えば、一時停止すべきことを示す一時停止標識７２（図２参照）のような立体的な構造物や、停止線を示す停止線標示７３（図２参照）のような道路標示が含まれる。
【００２５】
１−４．注意喚起情報記憶部の構成
注意喚起情報記憶部１８は、地図情報記憶部１９と同様、記憶装置により構成されるデータベースであり、情報を記憶及び書き換え可能な記録媒体をハードウェア構成として備える。注意喚起情報記憶部１８は、地図情報記憶部１９とは独立のハードウェアを有していても良いし、地図情報記憶部１９と共通のハードウェアに備えられていても良い。
【００２６】
注意喚起情報記憶部１８には、自車両（対象車両３ａ）が交差点７０に進入する際に、当該車両の乗員に対して注意喚起情報通知部１４による注意喚起情報の通知を行うか否かを判別するための情報が記憶されている。ここで、注意喚起情報通知部１４による注意喚起情報の通知は、図２に示すように、対象車両３ａが、注意喚起情報の通知対象の交差点７０（以下、「対象交差点７０ａ」という。）に対して、特定の進入方向である特定進入方向Ｄ１で進入する場合に実行される。なお、この注意喚起情報の通知は、対象車両３ａが、対象交差点７０ａ毎に設定される通知期間Ｐ（図４参照）中に、当該対象交差点７０ａに進入する場合に限られる。そのため、注意喚起情報記憶部１８には、対象交差点７０ａ毎の特定進入方向Ｄ１の情報と、対象交差点７０ａ毎の通知期間Ｐの情報とが記憶されている。なお、注意喚起情報の通知時には、通知期間Ｐの終了時点が定まっていないこともある。この場合には、通知期間Ｐの情報は、その開始時点のみが定められた期間の情報とされる。
【００２７】
交差点７０を対象交差点７０ａとして設定する対象交差点設定処理、対象交差点７０ａについて特定進入方向Ｄ１を設定する特定進入方向設定処理、及び、通知期間Ｐの開始時点或いは終了時点を設定する通知期間設定処理は、急ブレーキ情報管理部２２により実行される。急ブレーキ情報管理部２２は、複数の対象車両３ａから収集した急ブレーキ情報を管理しており、急ブレーキ情報管理部２２は、この急ブレーキ情報に基づき、予め設定されたタイミングで、或いは予め設定された条件（例えば、後述する喚起停止条件）が満たされた場合に、上記の各設定処理を実行する。本実施形態では、急ブレーキ情報管理部２２は、車両３から独立した装置である管理装置２に備えられており、急ブレーキ情報管理部２２が設定した対象交差点７０ａ、特定進入方向Ｄ１、及び通知期間Ｐの各情報は、管理装置２からナビゲーション装置１に対して送信される。そして、ナビゲーション装置１に送信された上記の各情報が、注意喚起情報記憶部１８に記憶されるように構成されている。急ブレーキ情報管理部２２の最新の設定を反映した情報が注意喚起情報記憶部１８に記憶されるように、急ブレーキ情報管理部２２が、対象交差点７０ａ、特定進入方向Ｄ１、或いは通知期間Ｐの設定を変更した場合には、情報の書き換えに必要な更新情報が管理装置２からナビゲーション装置１に送信される。
【００２８】
１−５．注意喚起情報通知部の構成
注意喚起情報通知部１４は、交差点７０へ進入する自車両（対象車両３ａ）の乗員に対して注意喚起情報を通知する機能部である。注意喚起情報通知部１４は、急ブレーキ情報管理部２２にて管理される急ブレーキ情報に基づき、注意喚起情報の通知を行う。本実施形態では、注意喚起情報通知部１４は、注意喚起情報記憶部１８に記憶された情報に基づき注意喚起情報を通知するように構成されている。そして、上述したように、急ブレーキ情報管理部２２にて管理される急ブレーキ情報に基づき当該急ブレーキ情報管理部２２が設定した対象交差点７０ａ、特定進入方向Ｄ１、及び通知期間Ｐの各情報が、注意喚起情報記憶部１８に記憶されるように構成されている。このように、本実施形態では、注意喚起情報通知部１４は、急ブレーキ情報管理部２２にて管理される急ブレーキ情報に間接的に基づいて、注意喚起情報の通知を行う。
【００２９】
注意喚起情報通知部１４は、注意喚起情報の通知対象の交差点７０である対象交差点７０ａについて、喚起停止条件が成立するまでの通知期間Ｐ中、特定進入方向Ｄ１で進入する自車両（対象車両３ａ）の乗員に対する注意喚起情報の通知を行う。喚起停止条件については後述する。本実施形態では、対象交差点７０ａ毎の特定進入方向Ｄ１の情報と、対象交差点７０ａ毎の通知期間Ｐの情報とは、地図情報記憶部１９に記憶される地図情報（具体的にはノードとリンクとにより構成される道路情報）に関連付けられて注意喚起情報記憶部１８に記憶されている。そして、注意喚起情報通知部１４は、地図情報記憶部１９に記憶されている地図情報と、推定自車位置取得部１２により取得される推定自車位置情報とに基づき、自車両が交差点７０に進入する際に、自車両が、対象交差点７０ａに対して、当該対象交差点７０ａについて設定された特定進入方向Ｄ１で進入しようとしているか否かを判定する。
【００３０】
そして、対象交差点７０ａに対して、当該対象交差点７０ａについて設定された特定進入方向Ｄ１で自車両が進入する場合には、注意喚起情報通知部１４は、当該車両の乗員に対する注意喚起情報の通知を行う。本実施形態では、対象交差点７０ａの手前に設定された注意喚起設定位置を自車両が通過する際に、注意喚起情報の通知を実行する。ここで、注意喚起設定位置は、図２に示すように、対象交差点７０ａへの入口、或いは停止線標示７３等により設定された停止位置（図２の例では対象交差点７０ａへの入口）を基準位置として、注意喚起設定距離Ｌだけ車両３の進行方向後方側に設定される。注意喚起設定距離Ｌは、適切な制動操作を行うことにより十分な余裕を持って上記基準位置において車両３を停止させることができるだけの距離に設定され、例えば１００〔ｍ〕等の固定値や、車速等に応じた可変値に設定される。
【００３１】
本実施形態では、注意喚起情報通知部１４は、表示装置９８による警告表示画像（文字やアイコン等の画像）の出力と、音声出力装置９９による警告音声の出力との、一方又は双方を実行することで、乗員に対して注意喚起情報を通知する。この際、例えば、前方に急ブレーキ操作の多発地点がある旨の警告を行う。これに代えて、一時停止義務地点がある旨の警告等の他の警告を行うことも可能である。警告表示画像の出力のために用いられる画像情報や、警告音声の出力のために用いられる音声情報は、本例では、注意喚起情報記憶部１８に記憶されている。なお、注意喚起情報の通知方法として、ハンドル、座席、又はシートベルト等を利用する方法を採用することも可能である。例えば、ハンドルや座席に対して振動を与えることや、シートベルトの締め付け力を増大させること等によって、乗員に対して注意喚起情報を通知する構成とすることもできる。
【００３２】
１−６．急ブレーキ操作検出部の構成
急ブレーキ操作検出部１５は、自車両（車両３）の急ブレーキ操作を検出する機能部である。急ブレーキ操作の検出方法は、種々の方法を採用することが可能である。例えば、車両３にブレーキアシスト装置が備えられる場合には、ブレーキアシスト装置が作動した場合に急ブレーキ操作が発生したと判定して当該急ブレーキ操作を検出する構成とすることができる。ここで、ブレーキアシスト装置とは、運転者のブレーキペダルを踏み込む速さや強さが通常のブレーキ時より大きい場合等に、運転者のブレーキ踏力に対してブレーキの効きを強くするブレーキアシスト動作を行う装置である。また、車両３の加減速度を検出する構成とし、検出される減速度が固定値或いは可変値に設定される急ブレーキ判定閾値以上である場合に、急ブレーキ操作が発生したと判定して当該急ブレーキ操作を検出する構成とすることができる。或いは、運転者によるブレーキペダルの操作量を検出する構成として、当該操作量が固定値或いは可変値に設定される急ブレーキ判定閾値以上である場合に、急ブレーキ操作が発生したとして当該急ブレーキ操作を検出する構成とすることもできる。
【００３３】
１−７．第一送受信部の構成
第一送受信部１１は、管理装置２との間でデータの送受信を行う通知装置を備えている。本実施形態では、第一送受信部１１が備える通信装置は無線通信装置とされ、ナビゲーション装置１と管理装置２との間のデータの送受信は、無線通信を利用して行われる。この無線通信は、例えば、携帯電話網、無線ＬＡＮ（Local Area Network）、ＶＩＣＳ（登録商標；Vehicle Information and Communication System（道路交通情報通信システム））、路車間通信（車両３と道路側に設置された通信装置との間での通信）等の、種々の無線通信設備を利用して行う構成とすることができる。
【００３４】
第一送受信部１１は、自車両（対象車両３ａ）の急ブレーキ操作の発生情報である急ブレーキ情報を、管理装置２へ送信する。管理装置２へ送信される急ブレーキ情報には、交差点特定情報が含まれる。ここで、交差点特定情報は、急ブレーキ操作が交差点７０で発生した場合に、当該急ブレーキ操作が発生した交差点７０の特定と、当該急ブレーキ操作が発生した道路の当該交差点７０への進入方向の特定とを、管理装置２側で行うことを可能とするための情報である。なお、ここでは、急ブレーキ操作が発生した地点と交差点７０との間の距離（直線距離又は道路の延在方向に沿った距離）が予め定められた交差点判定閾値（例えば１０〔ｍ〕や２０〔ｍ〕等）未満である場合に、当該急ブレーキ操作が当該交差点７０において発生したと判定する。
【００３５】
本実施形態では、交差点特定情報として、急ブレーキ操作検出部１５により急ブレーキ操作が検出された時点の自車両の推定自車位置及び走行方向の情報が、第一送受信部１１から管理装置２へ送信される。なお、自車両の走行方向の情報は、例えば、推定自車位置の履歴から取得され、或いは、方位センサ９３が出力する方位情報から取得される。そして、管理装置２側で、急ブレーキ操作が交差点７０で発生したか否かの判定処理、当該急ブレーキ操作が交差点７０で発生したと判定される場合における、当該急ブレーキ操作が発生した交差点７０の特定処理、並びに当該急ブレーキ操作が発生した道路の当該交差点７０への進入方向の特定処理の各処理が実行される。これらの各処理は、管理装置２が記憶している地図情報（道路情報）に基づき実行され、急ブレーキ操作が発生した交差点７０に対応するノードが特定されるとともに、当該ノードに接続される複数のリンクの中から急ブレーキ操作が発生した道路に対応する１つのリンクが特定される。
【００３６】
このように、本実施形態では、交差点７０に対応するノードを特定する処理と、当該ノードに接続される複数のリンクの中から急ブレーキ操作が発生した道路に対応する１つのリンクを特定する処理とは、管理装置２側で実行される。そのため、本実施形態では、急ブレーキ操作が交差点７０とは異なる位置（具体的には、交差点７０から上記の交差点判定閾値以上離れた位置）で発生した場合や、急ブレーキ操作が交差点７０から離れる方向へ走行中の対象車両３ａで発生した場合であっても、当該急ブレーキ操作に関する急ブレーキ情報も管理装置２へ送信される。そして、管理装置２側で、交差点７０において発生した急ブレーキ操作であって、且つ、当該交差点７０へ向かって走行中の対象車両３ａで発生した急ブレーキ操作に関する急ブレーキ情報が抽出される。このように、交差点７０から離れる方向への走行中の対象車両３ａで発生した急ブレーキ操作に関する急ブレーキ情報は、抽出対象から除外されるため、急ブレーキ操作が発生した道路の当該交差点７０への進入方向をリンクにより特定することが可能となっている。
【００３７】
第一送受信部１１による急ブレーキ情報の管理装置２への送信タイミングは、急ブレーキ操作検出部１５により急ブレーキ操作が検出された時点とすることも、当該時点より後の時点とすることもできる。後者の場合には、複数の急ブレーキ情報をまとめて管理装置２へ送信することができ、例えば、ナビゲーション装置１が備えられた車両３の主電源がオフされた時に、主電源のオンからオフまでの間に発生した単数又は複数の急ブレーキ情報を管理装置２へ送信する構成とすることができる。
【００３８】
また、第一送受信部１１は、管理装置２から、急ブレーキ情報管理部２２が設定した対象交差点７０ａ、特定進入方向Ｄ１、及び通知期間Ｐの各情報を受信する。第一送受信部１１が受信したこれらの各情報は、上述したように、地図情報記憶部１９に記憶される地図情報（道路情報）に関連付けられて、注意喚起情報記憶部１８に記憶される。
【００３９】
２．管理装置の構成
図１に示すように、管理装置２は複数の機能部を備え、具体的には、第二送受信部２１と急ブレーキ情報管理部２２とを備えている。管理装置２が備えるこれらの各機能部は、ナビゲーション装置１が備える各機能部と同様、ハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方により実装されて構成され、通信線を介して互いに情報の受け渡しを行うことができるように構成されている。また、管理装置２が備える各機能部は、管理装置２に備えられる急ブレーキ情報記憶部２９からデータを抽出可能に構成されている。
【００４０】
２−１．第二送受信部の構成
第二送受信部２１は、複数の対象車両３ａ（具体的にはナビゲーション装置１）との間でデータの送受信を行う通信装置を備えている。第二送受信部２１が備える通信装置は、本実施形態では無線通信装置とされ、ナビゲーション装置１が備える第一送受信部１１と共通の通信規格のものが使用される。
【００４１】
第二送受信部２１は、急ブレーキ情報管理部２２が設定した対象交差点７０ａ、特定進入方向Ｄ１、及び通知期間Ｐの各情報を、ナビゲーション装置１へ送信する。これらの各情報のナビゲーション装置１への送信タイミングは、急ブレーキ情報管理部２２が、交差点７０を対象交差点７０ａとして設定する対象交差点設定処理、対象交差点７０ａについて特定進入方向Ｄ１を設定する特定進入方向設定処理、及び、通知期間Ｐの開始時点或いは終了時点を設定する通知期間設定処理の何れかの設定処理が実行された時点とすることも、当該時点より後の時点とすることもできる。或いは、送信タイミングを予め定めた一定期間毎（例えば１日毎、１時間毎、１週間毎など）とし、当該一定期間の内に設定処理が実行されたすべての情報をまとめて送信する構成とすることもできる。
【００４２】
また、第二送受信部２１は、ナビゲーション装置１から、当該ナビゲーション装置１が備えられた対象車両３ａについての急ブレーキ情報を受信する。この急ブレーキ情報には交差点特定情報が含まれ、上述したように、本実施形態では、交差点特定情報は、急ブレーキ操作検出部１５により急ブレーキ操作が検出された時点の自車両の推定自車位置及び走行方向の情報とされる。
【００４３】
２−２．急ブレーキ情報管理部の構成
急ブレーキ情報管理部２２は、交差点７０における車両３の急ブレーキ操作の発生情報である急ブレーキ情報を複数の対象車両３ａから収集して管理する機能部である。本実施形態では、各対象車両３ａから収集した急ブレーキ情報を記憶するための急ブレーキ情報記憶部２９が、管理装置２に備えられており、急ブレーキ情報管理部２２は、急ブレーキ情報記憶部２９に記憶される急ブレーキ情報を管理する。なお、急ブレーキ情報記憶部２９は、記憶装置により構成されるデータベースであり、例えばハードディスクドライブやフラッシュメモリ等のように、情報を記憶及び書き換え可能な記録媒体をハードウェア構成として備える。
【００４４】
急ブレーキ情報管理部２２は、第二送受信部２１が対象車両３ａから受信した急ブレーキ情報について、当該急ブレーキ情報に含まれる交差点特定情報に基づき、当該急ブレーキ情報が表す急ブレーキ操作が交差点７０で発生したか否かの判定処理、当該急ブレーキ操作が交差点７０で発生したと判定される場合における、当該急ブレーキ操作が発生した交差点７０の特定処理、並びに当該急ブレーキ操作が発生した道路の当該交差点７０への進入方向の特定処理の各処理を実行する。管理装置２には、詳細は省略するが、この際に参照される地図情報（道路情報）が記憶されている。
【００４５】
そして、急ブレーキ情報管理部２２は、交差点７０において発生した急ブレーキ操作であって、且つ、当該交差点７０へ向かって走行中の対象車両３ａで発生した急ブレーキ操作に関する急ブレーキ情報を、急ブレーキ操作が発生した交差点７０と、急ブレーキ操作が発生した道路の当該交差点７０への進入方向とに関連付けて管理する。本実施形態では、急ブレーキ情報は、急ブレーキ情報管理部２２にて管理される形態で、急ブレーキ操作が発生した交差点７０に対応するノードと、急ブレーキ操作が発生した道路に対応するリンクとに関連付けられて急ブレーキ情報記憶部２９に記憶される。なお、交差点７０とは異なる位置で発生した急ブレーキ操作に関する急ブレーキ情報や、交差点７０から離れる方向へ走行中の対象車両３ａで発生した急ブレーキ操作に関する急ブレーキ情報も、急ブレーキ情報管理部２２にて管理される形態で、急ブレーキ情報記憶部２９に記憶される構成とすることも可能である。
【００４６】
急ブレーキ情報管理部２２は、急ブレーキ情報記憶部２９に記憶されている急ブレーキ情報に基づき、交差点７０を対象交差点７０ａとして設定する対象交差点設定処理、対象交差点７０ａについて特定進入方向Ｄ１を設定する特定進入方向設定処理、及び、通知期間Ｐの開始時点或いは終了時点を設定する通知期間設定処理の、各設定処理を実行する。本実施形態では、少なくとも一部の時間帯において通行の優先順位が交差点７０への進入方向に基づき定まる交差点７０が、対象交差点７０ａの候補となる。図２では、信号機の設置されていない交差点７０が、対象交差点７０ａとして設定されている場合を例として示している。なお、対象交差点７０ａの候補となる交差点７０を対象交差点７０ａとして設定するか否かの判定条件は、当該交差点７０において過去に発生した急ブレーキ操作の発生回数に基づく条件や、当該交差点７０の形態（例えば、進入道路間の接続形態、道路幅、道路種別、制限速度等）に基づく条件や、これらを組み合わせた条件等とすることが可能である。
【００４７】
特定進入方向Ｄ１は、対象交差点７０ａ毎に設定される。本実施形態では、特定進入方向Ｄ１は、対象交差点７０ａに進入する進入道路の中で、通行に関する優先順位が他の進入道路に比べて低い道路からの進入方向に設定される。図２に示す例では、交差点７０に対して左側又は右側から進入する進入道路が、当該交差点７０に対して上側又は下側から進入する進入道路に対する優先道路とされており、当該交差点７０に対して下側から進入する進入方向が特定進入方向Ｄ１に設定されている。この図２に示す例では、特定進入方向Ｄ１は、交差点７０へ進入する前に車両３が一時停止する義務がある進入方向に設定されている。なお、図２に示す例において、交差点７０に対して上側から進入する進入方向も特定進入方向Ｄ１に設定することも可能である。すなわち、特定進入方向Ｄ１を、同じ対象交差点７０ａに対して複数設定することも可能である。
【００４８】
通知期間Ｐは、対象交差点７０ａ毎に設定される。本実施形態では、通知期間Ｐの開始時点は、交差点７０を対象交差点７０ａとして設定した時点とされる。そして、通知期間Ｐが終了するまでの間、ナビゲーション装置１に備えられた注意喚起情報通知部１４による注意喚起情報の通知が行われる。後述するように、本実施形態では、通知期間Ｐの終了時点は、喚起停止条件が成立した時点とされるため、対象交差点７０ａの設定時には、終了時点が定まっていないのが通常である。その場合、通知期間Ｐは開始時点のみが定められた期間の情報とされる。なお、通知期間Ｐ中に、注意喚起情報通知部１４による注意喚起情報の通知を行わない例外期間を設けることも可能である。例えば、夜間のみにおいて通行に関する優先順位が交差点７０への進入方向によって定まる交差点７０が対象交差点７０ａに設定されている場合に、昼間を例外期間として設定し、夜間のみにおいて注意喚起情報通知部１４による注意喚起情報の通知が行われる構成とすることができる。
【００４９】
本実施形態では、通知期間Ｐの終了時点は、喚起停止条件が成立した時点に設定される。この喚起停止条件の成立の有無を判定するための機能部として、急ブレーキ情報管理部２２には、喚起停止条件判定部２４と、喚起停止条件の判定に用いられる停止判定閾値Ｔｈを設定する停止判定閾値設定部２３とが備えられている。通知期間Ｐが終了された対象交差点７０ａについて、後に通知期間Ｐの開始を再度設定することも可能である。
【００５０】
喚起停止条件判定部２４は、喚起停止条件の成立の有無を、各交差点７０での特定進入方向Ｄ１における急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を表す特定方向減少情報と、特定進入方向Ｄ１に対して同じ交差点７０で交差する単一又は複数の進入方向である交差進入方向Ｄ２における、急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を表す交差方向減少情報と、の双方に基づき判定する機能部である。特定方向減少情報と交差方向減少情報とは、急ブレーキ情報記憶部２９に記憶されている急ブレーキ情報に基づき導出される。この際、交差点７０において発生した急ブレーキ操作であって、且つ、当該交差点７０へ向かって走行中の対象車両３ａで発生した急ブレーキ操作に関する急ブレーキ情報のみが抽出される。
【００５１】
本実施形態では、特定方向減少情報及び交差方向減少情報のそれぞれが、通知期間Ｐの開始前の期間である通知開始前判定期間における急ブレーキ操作の発生回数Ｎａと、通知期間Ｐ中の期間であって通知開始前判定期間と同じ長さの通知開始後判定期間における急ブレーキ操作の発生回数Ｎｂとの比（＝Ｎｂ／Ｎａ）を表す情報とされる。すなわち、特定方向減少情報は、特定進入方向Ｄ１における急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を割合として表した特定方向減少割合α１（特定方向減少率）とされ、交差方向減少情報は、交差進入方向Ｄ２における急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を割合として表した交差方向減少割合α２（交差方向減少率）とされる。
【００５２】
具体的には、喚起停止条件判定部２４は、特定方向減少割合α１及び交差方向減少割合α２に基づき定まる判定対象量Ａと、停止判定閾値Ｔｈとの大小関係に応じて、喚起停止条件の成立の有無を判定するよう構成されている。停止判定閾値Ｔｈは、停止判定閾値設定部２３により設定され、後述するように、急ブレーキ操作を誘発する障害物７１（図２参照）が交差点７０から取り除かれた場合に対象車両３ａ以外の車両３（以下、「非対象車両３ｂ」という。）について推定される、急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を割合として表した推定減少割合α３に基づいて設定される。本実施形態では、推定減少割合α３が、本発明における「推定減少情報」に相当する。
【００５３】
本実施形態では、判定対象量Ａは、以下の式（１）に示すように、交差方向減少割合α２と、特定方向減少割合α１に全車両数に対する対象車両３ａの数の割合の推定値である対象車両推定割合Ｒａを乗算した値との差を、全車両数に対する非対象車両３ｂの数の割合の推定値である非対象車両推定割合Ｒｂ（＝１−Ｒａ）で除算した値に設定される。なお、α１，α２，α３，Ｒａ，Ｒｂは、全て同じ単位又は尺度で表され、本例では「０」以上「１」以下の値（無次元数）となる。
Ａ＝（α２−Ｒａ・α１）／Ｒｂ・・・（１）
【００５４】
そして、喚起停止条件判定部２４は、判定対象量Ａが停止判定閾値Ｔｈ以上となった場合（Ａ≧Ｔｈ）に喚起停止条件が成立したと判定するように構成されている。この喚起停止条件の判定は、本実施形態では、予め設定されたタイミングで実行され、例えば、１日毎、１０日毎、１ヶ月毎等に実行される構成とすることができる。
【００５５】
ここで、上記の判定対象量Ａについて、図２及び図３を参照して補足説明する。図２は、交差点７０に対して特定進入方向Ｄ１で進入する車両３において急ブレーキ操作が発生している状況を示しており、図３は、図２と同じ交差点７０において、当該交差点７０に対して交差進入方向Ｄ２で進入する車両３において急ブレーキ操作が発生している状況を示している。これらの図２、図３に示す例では、交差点７０に対して特定進入方向Ｄ１で進入する車両３は、交差点７０に対して交差進入方向Ｄ２で進入する車両３に対して通行の優先度が低いため、図２に示すように、特定進入方向Ｄ１についての急ブレーキ操作は、一般的に、交差進入方向Ｄ２で進入する車両３の有無とは無関係に発生する。一方、図３に示すように、交差進入方向Ｄ２については、簡略化したモデルで考えると、特定進入方向Ｄ１で進入する車両３（対象車両３ａであるか非対象車両３ｂであるかを問わない）が有る場合であって当該車両３が急ブレーキ操作を行った場合に、衝突を回避するための急ブレーキ操作が発生すると考えることができる。
【００５６】
上記のように簡略化して考えると、特定方向減少割合α１と交差方向減少割合α２との間には、以下の式（２）に示すような関係が成立する。
α１・Ｒａ＋α４・Ｒｂ＝α２・・・（２）
ここで、α４は、特定進入方向Ｄ１における非対象車両３ｂについての急ブレーキ操作の発生回数の減少割合の推定値であり、「０」以上「１」以下の値となる。そして、式（２）を変形すると、以下の式（３）のようになる。
α４＝（α２−Ｒａ・α１）／Ｒｂ・・・（３）
すなわち、上記の判定対象量Ａはα４と等しくなり、本実施形態では、判定対象量Ａは、特定進入方向Ｄ１における非対象車両３ｂについての急ブレーキ操作の発生回数の減少割合を表す指標となっている。
【００５７】
ここで、図４に示す特定方向減少割合α１、交差方向減少割合α２、及び判定対象量Ａの時間的推移の具体例について説明する。図４は、図２及び図３に示す対象交差点７０ａについて、通知期間Ｐの開始時点（時刻Ｔ０１）以降に障害物７１が取り除かれて、通知期間Ｐが時刻Ｔ０２で終了する場合を想定している。この例では、障害物７１は、一時停止標識７２に対して特定進入方向Ｄ１とは逆方向側に存在する樹木とされ、この障害物７１が存在することで、当該障害物７１が存在しない場合に比べて、少なくとも非対象車両３ｂについて、特定進入方向Ｄ１における急ブレーキ操作の発生頻度が有意に高くなる場合を想定している。
【００５８】
図４に示すように、通知期間Ｐが時刻Ｔ０１に開始されると、特定進入方向Ｄ１で対象交差点７０ａに進入する対象車両３ａの乗員に対して注意喚起情報が通知される。図４には、これによって、特定進入方向Ｄ１における対象車両３ａの急ブレーキ操作の発生頻度が低下し、特定方向減少割合α１が「０」より大きな一定値になる場合を示している。なお、本例では上記のように、特定方向減少割合α１が、通知期間Ｐの開始前の期間である通知開始前判定期間における急ブレーキ操作の発生回数Ｎａと、通知期間Ｐ中の期間であって通知開始前判定期間と同じ長さの通知開始後判定期間における急ブレーキ操作の発生回数Ｎｂとの比（＝Ｎｂ／Ｎａ）を表す情報とされている。そのため、時刻Ｔ０１から所定時間経過した後でなければ特定方向減少割合α１を導出することができず、これにより、時刻Ｔ０１と特定方向減少割合α１が上記一定値に変化する時点との間に時間差が生じている。
【００５９】
一方、交差進入方向Ｄ２における対象車両３ａの急ブレーキ操作の発生頻度は、特定進入方向Ｄ１における対象車両３ａの急ブレーキ操作の発生頻度の低下に伴い低下することが予想される。この際、障害物７１が依然として存在し、特定進入方向Ｄ１における非対象車両３ｂの急ブレーキ操作の発生頻度が変化していないとすると、上記の式（２）で示す簡略化モデルからも明らかなように、交差方向減少割合α２は、一般的に、特定方向減少割合α１より小さな割合となる。図４には、交差方向減少割合α２が、特定方向減少割合α１の５分の２程度の値の一定値になる場合を示している。
【００６０】
そして、通知期間Ｐが開始してからしばらく経過した後に、障害物７１が取り除かれたとすると、特定進入方向Ｄ１における非対象車両３ｂの急ブレーキ操作の発生頻度が低下し、これに伴い、交差進入方向Ｄ２における対象車両３ａの急ブレーキ操作の発生頻度が更に低下することが予想される。図４には、これによって、交差方向減少割合α２が、徐々に増加する様子が示されている。この際の増加割合は、上記の通知開始後判定期間の長さに応じた値となり、通知開始後判定期間が長くなるほど、一般的に、増加割合は小さくなる。なお、図４に示す例では、障害物７１が取り除かれた後も、特定方向減少割合α１は変化しないとしている。
【００６１】
上述したように、本実施形態では、判定対象量Ａは、特定進入方向Ｄ１における非対象車両３ｂについての急ブレーキ操作の発生回数の減少割合を表す指標となっている。そのため、図４に示すように、通知期間Ｐが開始した後であっても、障害物７１が取り除かれていない期間では、判定対象量Ａは「０」に近い値となる。一方、障害物７１が取り除かれ、交差方向減少割合α２が増加すると、上記の式（１）から明らかなように判定対象量Ａも増加する。そして、図４に示す例では、時刻Ｔ０２において判定対象量Ａが停止判定閾値Ｔｈと等しくなり、通知期間Ｐが終了する。
【００６２】
ここで、本実施形態では、喚起停止条件の判定において判定対象量Ａと比較される停止判定閾値Ｔｈは、推定減少割合α３に基づき設定される。ここで、推定減少割合α３は、上述したように、急ブレーキ操作を誘発する障害物７１（図２参照）が交差点７０から取り除かれた場合に非対象車両３ｂについて推定される、急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を割合として表したものである。これにより、判定対象量Ａと停止判定閾値Ｔｈとの比較により、急ブレーキ操作を誘発している障害物７１の有無を判別することができ、通知期間Ｐを終了するタイミングを適切に設定することが可能となっている。
【００６３】
推定減少割合α３は、例えば、障害物７１が存在しない場合に想定される、標準的な運転者の交通規則の遵守率等に基づき設定することができる。また、全ての対象交差点７０ａに対して共通の推定減少割合α３を設定することも、対象交差点７０ａ毎に推定減少割合α３を個別に設定することもできる。なお、障害物７１の種類や影響等が推測できる場合等には、推定減少割合α３を固定値ではなく可変値とすることも可能である。
【００６４】
そして、本実施形態では、停止判定閾値Ｔｈは、推定減少割合α３に「０」より大きな比例係数を乗算した値に設定される。すなわち、停止判定閾値Ｔｈは、推定減少割合α３が高くなるに従って大きくなる値に設定される。上記の比例係数は、例えば、「１」や「０．９」等とすることができる。
【００６５】
なお、図２、図３では、交差点７０に対して右側から進入する方向のみが交差進入方向Ｄ２に設定されている場合（交差進入方向Ｄ２が１つである場合）を例示しているが、交差点７０に対して左側から進入する方向も交差進入方向Ｄ２に設定することも可能である。すなわち、交差進入方向Ｄ２として、特定進入方向Ｄ１に対して同じ交差点７０で交差する複数の進入方向を設定することも可能である。この場合、全ての交差進入方向Ｄ２についての急ブレーキ操作の発生回数の合算に基づき、交差方向減少割合α２が導出される構成とすることができる。
【００６６】
３．動作処理の手順
次に、図５及び図６を参照して、本実施形態に係る注意喚起システムにおいて実行される注意喚起処理（具体的には、図５に示す注意喚起情報通知処理及び図６に示す喚起停止条件判定処理）の手順、すなわち、注意喚起方法について説明する。以下に説明する注意喚起処理の手順は、上記のナビゲーション装置１や管理装置２の各機能部を構成するハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方により実行される。上記の各機能部がプログラムにより構成される場合には、ナビゲーション装置１や管理装置２が有する演算処理装置が、上記の各機能部を構成するプログラムを実行するコンピュータとして動作する。
【００６７】
３−１．注意喚起情報通知処理の手順
図５に示すように、自車両の前方に対象交差点７０ａがあると判定されると（ステップ＃０１：Ｙｅｓ）、当該対象交差点７０ａが現在、通知期間Ｐ中であるか否かの判定が行われる（ステップ＃０２）。そして、通知期間Ｐ中である場合（ステップ＃０２：Ｙｅｓ）、すなわち、現在より前に通知期間Ｐの開始が設定され、通知期間Ｐが未だ終了していない場合には、自車両が当該対象交差点７０ａに対して、当該対象交差点７０ａについて設定された特定進入方向Ｄ１で進入しようとしているか否かの判定が行われる（ステップ＃０３）。そして、自車両が対象交差点７０ａに対して特定進入方向Ｄ１で進入しようとしている場合には（ステップ＃０３：Ｙｅｓ）、当該車両の乗員に対する注意喚起情報の通知が実行される（ステップ＃０４）。
【００６８】
なお、ステップ＃０１〜ステップ＃０３のいずれかの処理でＮｏと判定された場合には、処理は終了する。そして、注意喚起情報通知処理は、予め定められたタイミングで繰り返し実行される。
【００６９】
３−２．喚起停止条件判定処理の手順
図６に示すように、通知期間Ｐ中の対象交差点７０ａが選択されると（ステップ＃１１）、当該対象交差点７０ａについての特定方向減少割合α１と、交差方向減少割合α２とが取得される（ステップ＃１２，＃１３）。そして、取得された特定方向減少割合α１と交差方向減少割合α２とに基づき判定対象量Ａが導出され（ステップ＃１４）、判定対象量Ａと停止判定閾値Ｔｈとの大小関係の判定処理が実行される（ステップ＃１５）。なお、判定対象量Ａの導出に用いられる対象車両推定割合Ｒａ及び非対象車両推定割合Ｒｂは、本例では基本的に固定値が用いられ、必要に応じて適宜変更される。
【００７０】
ステップ＃１５の判定において、判定対象量Ａが停止判定閾値Ｔｈ以上であると判定されると（ステップ＃１５：Ｙｅｓ）、当該対象交差点７０ａについての通知期間Ｐの終了処理が実行され（ステップ＃１６）、処理は終了する。一方、判定対象量Ａが停止判定閾値Ｔｈ未満である場合には（ステップ＃１５：Ｎｏ）、通知期間Ｐを継続状態としたまま処理は終了する。
【００７１】
なお、喚起停止条件判定処理は、予め定められたタイミングで繰り返し実行され、ステップ＃１１の対象交差点７０ａの選択処理では、予め定められた規則に従って、通知期間Ｐ中の対象交差点７０ａが順に選択されるように構成されている。
【００７２】
４．その他の実施形態
最後に、本発明に係る注意喚起システムの、その他の実施形態について説明する。なお、以下のそれぞれの実施形態で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能である。
【００７３】
（１）上記の実施形態では、判定対象量Ａが式（１）に基づき設定される構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、判定対象量Ａを、特定方向減少情報が表す減少の程度から交差方向減少情報が表す減少の程度を減算した値に設定することも可能である。すなわち、特定方向減少情報を特定方向減少割合α１とし、交差方向減少情報を交差方向減少割合α２とすると、判定対象量Ａが、以下の式（４）に基づき導出される構成とすることができる。
Ａ＝α１−α２・・・（４）
このような構成では、停止判定閾値Ｔｈを、推定減少割合α３が表す減少の程度が高くなるに従って小さくなる値に設定することができ、喚起停止条件判定部２４が、判定対象量Ａが停止判定閾値Ｔｈ以下となった場合に喚起停止条件が成立したと判定する構成とすることができる。なお、上述したように、推定減少割合α３は、急ブレーキ操作を誘発する障害物７１が交差点７０から取り除かれた場合に非対象車両３ｂについて推定される、急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を割合で表したものである。
【００７４】
ここで、上記の式（２）を変形すると、以下の式（５）が成立し、上述したように、α４は、特定進入方向Ｄ１における非対象車両３ｂについての急ブレーキ操作の発生回数の減少割合の推定値である。そのため、停止判定閾値Ｔｈを、例えば、｛Ｒｂ・（α１−α３）｝或いは｛（Ｒｂ／Ｒａ）・（α２−α３）｝に基づき設定することができる。この場合、停止判定閾値Ｔｈは、特定方向減少割合α１や交差方向減少割合α２に依存した値とされる。
α１−α２＝Ｒｂ・（α１−α４）＝（Ｒｂ／Ｒａ）・（α２−α４）・・・（５）
【００７５】
（２）上記の実施形態では、停止判定閾値Ｔｈが、急ブレーキ操作を誘発する障害物７１が交差点７０から取り除かれた場合に非対象車両３ｂについて推定される、急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を割合として表した推定減少割合α３に基づいて設定される構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、停止判定閾値Ｔｈを、推定減少割合α３とは無関係な統計的情報に基づいて定まる値に設定することも可能である。
【００７６】
（３）上記の実施形態では、特定方向減少情報及び交差方向減少情報のそれぞれが、通知期間Ｐの開始前の期間である通知開始前判定期間における急ブレーキ操作の発生回数Ｎａと、通知期間Ｐ中の期間であって通知開始前判定期間と同じ長さの通知開始後判定期間における急ブレーキ操作の発生回数Ｎｂとの比を表す情報とされる構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、対象交差点７０ａを通過する対象車両３ａの総数を取得可能な場合には、特定方向減少情報及び交差方向減少情報のそれぞれが、通知期間Ｐの開始前後における急ブレーキ操作の発生頻度の比を表す情報とされる構成とすることも可能である。
【００７７】
（４）上記の実施形態では、交差点特定情報として、急ブレーキ操作検出部１５により急ブレーキ操作が検出された時点の自車両の推定自車位置及び走行方向の情報が、ナビゲーション装置１から管理装置２へ送信される構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、交差点特定情報として、交差点７０に対応するノードを特定する情報と、当該ノードに接続される複数のリンクの中から急ブレーキ操作が発生した道路に対応する１つのリンクを特定する情報とが、ナビゲーション装置１から管理装置２へ送信される構成とすることもできる。このような構成では、ナビゲーション装置１側で、地図情報記憶部１９に記憶されている地図情報（道路情報）に基づき、急ブレーキ操作が交差点７０で発生したか否かの判定処理、当該急ブレーキ操作が交差点７０で発生したと判定される場合における、当該急ブレーキ操作が発生した交差点７０の特定処理、並びに当該急ブレーキ操作が発生した道路の当該交差点７０への進入方向の特定処理の各処理が実行される。この場合、ナビゲーション装置１側で、交差点７０において発生した急ブレーキ操作であって、且つ、当該交差点７０へ向かって走行中の対象車両３ａで発生した急ブレーキ操作に関する急ブレーキ情報を抽出することができる。そして、このような構成では、交差点７０とは異なる位置で発生した急ブレーキ操作に関する急ブレーキ情報や、交差点７０から離れる方向へ走行中の自車両で発生した急ブレーキ操作に関する急ブレーキ情報は、管理装置２へ送信されない構成とすることもできる。
【００７８】
（５）上記の実施形態では、交差点７０において発生した急ブレーキ操作であって、且つ、当該交差点７０へ向かって走行中の対象車両３ａで発生した急ブレーキ操作に関する急ブレーキ情報が抽出されて、特定方向減少割合α１及び交差方向減少割合α２が導出される構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、抽出範囲を、更に、対象車両３ａの進行方向前方の近傍に他の車両３が存在しない状態で発生した急ブレーキ操作に関する急ブレーキ情報に絞って、特定方向減少割合α１及び交差方向減少割合α２が導出される構成とすることもできる。この場合、例えば、車載カメラが撮影した画像に対する画像処理に基づき他の車両３が検出される構成や、レーダ（例えばミリ波レーダ等）の検出信号に基づき他の車両３が検出される構成とすることができる。
【００７９】
（６）上記の実施形態では、急ブレーキ情報管理部２２が、車両３とは独立して設けられる管理装置２に備えられる構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、急ブレーキ情報管理部２２を対象車両３ａに備え、ナビゲーション装置１側で、複数の対象車両３ａの急ブレーキ情報を管理する構成とすることもできる。
【００８０】
（７）上記の実施形態では、注意喚起情報通知部１４が、注意喚起情報記憶部１８に記憶された情報に基づき注意喚起情報を通知する構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、対象車両３ａが交差点７０に近づく毎に、ナビゲーション装置１側から管理装置２側に、注意喚起情報を通知するか否かを判定するための情報を要求する構成とすることもできる。この場合、ナビゲーション装置１が注意喚起情報記憶部１８を備えない構成とすることもできる。
【００８１】
（８）上記の実施形態では、本発明に係る注意喚起システムが、車載用のナビゲーション装置１を用いて構成される場合を例として説明したが、このようなナビゲーション装置１は、車両３に固定的に搭載されるものに限らず、任意に移動可能なポータブルナビゲーション装置や携帯端末等であって、使用時のみ車両３に持ち込まれるようなものであっても良い。
【００８２】
（９）上記の実施形態において説明した機能部の割り当ては単なる一例であり、複数の機能部を組み合わせたり、１つの機能部をさらに区分けしたりすることも可能である。また、上記の実施形態では、記憶部１８，１９がナビゲーション装置１に備えられる構成を例として説明したが、記憶部１８，１９の少なくとも一部や、ナビゲーション装置１の一部の機能部が、車両３の外部に設けられ、インターネット等の通信ネットワークを介して情報や信号の送受信が行われる構成とすることもできる。
【００８３】
（１０）その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、本願の特許請求の範囲に記載されていない構成に関しては、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００８４】
本発明は、交差点における車両の急ブレーキ操作の発生情報である急ブレーキ情報を複数の対象車両から収集して管理し、管理される急ブレーキ情報に基づき交差点へ進入する対象車両の乗員に対して注意喚起情報を通知する注意喚起システム、注意喚起プログラム、及び注意喚起方法に好適に利用することができる。
【符号の説明】
【００８５】
３：車両
３ａ：対象車両
１４：注意喚起情報通知部
２２：急ブレーキ情報管理部
２４：喚起停止条件判定部
７０：交差点
７１：障害物
Ａ：判定対象量
Ｄ１：特定進入方向
Ｄ２：交差進入方向
Ｐ：通知期間
Ｔｈ：停止判定閾値
α１：特定方向減少割合（特定方向減少情報）
α２：交差方向減少割合（交差方向減少情報）
α３：推定減少割合（推定減少情報）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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