(57)【要約】      （修正有）【解決手段】車両のスタビリティファクタの推定値を演算し、スタビリティファクタの推定値に基づいて車両の目標ヨーレートを演算し、車両の実ヨーレートと目標ヨーレートとの偏差に基づいて車両の運動を制御する（Ｓ２０、８０〜９５）車両の運動制御装置。【効果】車両の基準重量について予め設定された基準スタビリティファクタとスタビリティファクタの推定値との大小関係に基づいて運動制御の不感帯、ヨーレート偏差、目標ヨーレートの少なくとも一つを修正する（Ｓ２５〜５０）。【選択図】図２
2013129316.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のスタビリティファクタの推定値を演算し、前記スタビリティファクタの推定値に基づいて車両の目標ヨーレートを演算し、車両の実ヨーレートと前記目標ヨーレートとの偏差に基づいて車両の運動を制御する車両の運動制御装置に於いて、車両の基準重量について予め設定された基準スタビリティファクタと前記スタビリティファクタの推定値との大小関係に基づいて前記運動制御の不感帯、前記ヨーレート偏差、前記目標ヨーレートの少なくとも一つを修正することを特徴とする車両の運動制御装置。
【請求項２】
前記基準スタビリティファクタは車両の無積載状態について予め設定された値であることを特徴とする請求項１に記載の車両の運動制御装置。
【請求項３】
前記スタビリティファクタの推定値が前記基準スタビリティファクタよりも大きいときには、前記運動制御の不感帯のアンダーステア側を拡張し、前記スタビリティファクタの推定値が前記基準スタビリティファクタよりも小さいときには、前記運動制御の不感帯のオーバーステア側を拡張することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両の運動制御装置。
【請求項４】
前記運動制御の不感帯の拡張量は前記基準スタビリティファクタに対する前記スタビリティファクタの推定値の比と１との差の大きさが大きいときには前記差の大きさが小さいときに比して大きいことを特徴とする請求項３に記載の車両の運動制御装置。
【請求項５】
前記スタビリティファクタの推定値が前記基準スタビリティファクタよりも大きいときには、前記ヨーレートの偏差をオーバーステア側へ修正し、前記スタビリティファクタの推定値が前記基準スタビリティファクタよりも小さいときには、前記ヨーレートの偏差をアンダーステア側へ修正することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両の運動制御装置。
【請求項６】
前記ヨーレートの偏差の修正量は前記基準スタビリティファクタに対する前記スタビリティファクタの推定値の比と１との差の大きさが大きいときには前記差の大きさが小さいときに比して大きいことを特徴とする請求項５に記載の車両の運動制御装置。
【請求項７】
前記スタビリティファクタの推定値が前記基準スタビリティファクタよりも大きいときには、前記目標ヨーレートをその絶対値が大きくなるよう修正し、前記スタビリティファクタの推定値が前記基準スタビリティファクタよりも小さいときには、前記目標ヨーレートをその絶対値が小さくなるよう修正することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両の運動制御装置。
【請求項８】
前記目標ヨーレートの修正量は前記基準スタビリティファクタに対する前記スタビリティファクタの推定値の比と１との差の大きさが大きいときには前記差の大きさが小さいときに比して大きいことを特徴とする請求項７に記載の車両の運動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運動制御装置に係り、更に詳細には車両の実ヨーレートと目標ヨーレートとの偏差に基づき車両の運動を制御する運動制御装置に係る。
【背景技術】
【０００２】
車両の実ヨーレートと目標ヨーレートとの偏差に基づき車両の運動を制御する運動制御装置や、車両の運動制御に供される車両のスタビリティファクタを推定するスタビリティファクタ推定装置は既に知られている。例えば下記の特許文献１には、車両の規範ヨーレートに対し一次遅れの関係にある車両の過渡ヨーレートと車両の実ヨーレートとの偏差と車両の横加速度との関係に基づいて車両のスタビリティファクタを推定する装置が記載されている。また特許文献１には、推定されたスタビリティファクタに基づいて車両の目標ヨーレートを演算し、ヨーレート偏差、即ち車両の実ヨーレートと目標ヨーレートとの偏差に基づき車両の運動を制御する運動制御装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１１／０３６８２０号公報
【発明の概要】
【０００４】
〔発明が解決しようとする課題〕
ヨーレート偏差に基づく車両の運動制御に於いても不感帯が設定される。特に上記特許文献１に記載された運動制御装置に於いては、スタビリティファクタの推定精度が低いときには不感帯が大きくなるよう、不感帯はスタビリティファクタの推定精度に応じて可変設定される。この構成によれば、推定精度が低いスタビリティファクタに基づいて車両の目標ヨーレートが演算される状況に於いて、ヨーレート偏差に基づく車両の運動制御が不必要に実行される虞れを低減することができる。
【０００５】
しかし車両の実際のスタビリティファクタは車両の重量や車両の重心位置によって変動するので、特に乗車人員や積載荷物等の積載荷重の変動が大きい車両の場合には、スタビリティファクタの推定値がスタビリティファクタの真値に近づくまで初期値や暫定値に基づいて車両の運動制御が行われると、車両の運動制御が望ましいタイミングにて開始されない場合があり得る。
【０００６】
本発明の主要な目的は、車両の実ヨーレートとスタビリティファクタの推定値に基づく目標ヨーレートとの偏差に基づいて車両の運動を制御する場合に、車両の積載荷重が変動したような状況に於いて必要な運動制御が望ましいタイミングにて開始されなくなる虞れを低減することである。
〔課題を解決するための手段及び発明の効果〕
【０００７】
本発明によれば、車両のスタビリティファクタの推定値を演算し、前記スタビリティファクタの推定値に基づいて車両の目標ヨーレートを演算し、車両の実ヨーレートと前記目標ヨーレートとの偏差に基づいて車両の運動を制御する車両の運動制御装置に於いて、車両の基準重量について予め設定された基準スタビリティファクタと前記スタビリティファクタの推定値との大小関係に基づいて前記運動制御の不感帯、前記ヨーレート偏差、前記目標ヨーレートの少なくとも一つを修正することを特徴とする車両の運動制御装置が提供される。
【０００８】
一般に、車両のスタビリティファクタが正の値で大きいほど車両のステア特性はアンダーステア側の特性になる。よって基準スタビリティファクタとスタビリティファクタの推定値との大小関係に基づいて、車両の重量が基準重量であるときの車両のステア特性に対し現在のステア特性がアンダーステア側又はオーバーステア側にあるかを判定することができる。尚本明細書に於いては、車両の重量が基準重量であるときの車両のステア特性を「基準ステア特性」という。
【０００９】
上記構成によれば、基準スタビリティファクタとスタビリティファクタの推定値との大小関係に基づいて運動制御の不感帯、ヨーレート偏差、目標ヨーレートの少なくとも一つが修正される。よって現在のステア特性がアンダーステア側にあるときには、ヨーレート偏差に基づく車両の運動制御に於いて車両がアンダーステア状態にあると判定されにくくすることができる。また現在のステア特性がオーバーステア側にあるときには、ヨーレート偏差に基づく車両の運動制御に於いて車両がオーバーステア状態にあると判定されにくくすることができる。従って上記特許文献１に記載された運動制御装置の如くスタビリティファクタの推定精度が高くなるまで運動制御の不感帯を拡張したりする必要がないので、必要な運動制御が望ましいタイミングにて開始されなくなる虞れを低減することができる。
【００１０】
上記構成に於いて、前記基準スタビリティファクタは車両の無積載状態について予め設定された値であってよい。
【００１１】
この構成によれば、車両が無積載状態にあるときのスタビリティファクタを基準にしてその基準と現在のスタビリティファクタの推定値との大小関係に基づいて運動制御の不感帯、ヨーレート偏差、目標ヨーレートの少なくとも一つを修正することができる。よって車両が無積載状態にあるときの車両のステア特性を基準ステア特性にして運動制御の不感帯、ヨーレート偏差、目標ヨーレートの少なくとも一つを修正することができる。
【００１２】
また上記構成に於いて、前記スタビリティファクタの推定値が前記基準スタビリティファクタよりも大きいときには、前記運動制御の不感帯のアンダーステア側を拡張し、前記スタビリティファクタの推定値が前記基準スタビリティファクタよりも小さいときには、前記運動制御の不感帯のオーバーステア側を拡張するようになっていてよい。
【００１３】
スタビリティファクタの推定値が基準スタビリティファクタよりも大きいときには、車両のステア特性は基準ステア特性よりもアンダーステア側にある。逆にスタビリティファクタの推定値が基準スタビリティファクタよりも小さいときには、車両のステア特性は基準ステア特性よりもオーバーステア側にある。
【００１４】
上記構成によれば、車両のステア特性が基準ステア特性よりもアンダーステア側にあるときには、運動制御の不感帯のオーバーステア側を拡張することなくアンダーステア側を拡張することができる。よって車両がアンダーステア状態にあると不必要に判定される虞れを低減しつつ、車両がオーバーステア状態にあるときにはそのことを遅れなく判定し、望ましいタイミングにて運動制御を開始させることができる。また車両のステア特性が基準ステア特性よりもオーバーステア側にあるときには、運動制御の不感帯のアンダーステア側を拡張することなくオーバーステア側を拡張することができる。よって車両がオーバーステア状態にあると不必要に判定される虞れを低減しつつ、車両がアンダーステア状態にあるときにはそのことを遅れなく判定し、望ましいタイミングにて運動制御を開始させることができる。
【００１５】
また上記構成に於いて、前記運動制御の不感帯の拡張量は前記基準スタビリティファクタに対する前記スタビリティファクタの推定値の比と１との差の大きさが大きいときには前記差の大きさが小さいときに比して大きくてよい。
【００１６】
上記構成によれば、車両のステア特性が基準ステア特性よりもアンダーステア側又はオーバーステア側へ離れる度合が高いときには該度合が低いときに比して運動制御の不感帯の拡張量を大きくすることができる。よって車両のステア特性が基準ステア特性よりもアンダーステア側及びオーバーステア側の何れの側へ離れている場合にも、その離れている度合に応じて不感帯の拡張量を大きくすることができる。
【００１７】
また上記構成に於いて、前記スタビリティファクタの推定値が前記基準スタビリティファクタよりも大きいときには、前記ヨーレートの偏差をオーバーステア側へ修正し、前記スタビリティファクタの推定値が前記基準スタビリティファクタよりも小さいときには、前記ヨーレートの偏差をアンダーステア側へ修正するようになっていてよい。
【００１８】
上記構成によれば、車両のステア特性が基準ステア特性よりもアンダーステア側にあるときには、ヨーレートの偏差をオーバーステア側へ修正することができる。よって車両がアンダーステア状態にあると不必要に判定される虞れを低減しつつ、車両がオーバーステア状態にあるときにはそのことを遅れなく判定し、望ましいタイミングにて運動制御を開始させることができる。また車両のステア特性が基準ステア特性よりもオーバーステア側にあるときには、ヨーレートの偏差をアンダーステア側へ修正することができる。よって車両がオーバーステア状態にあると不必要に判定される虞れを低減しつつ、車両がアンダーステア状態にあるときにはそのことを遅れなく判定し、望ましいタイミングにて運動制御を開始させることができる。
【００１９】
また上記構成に於いて、前記ヨーレートの偏差の修正量は前記基準スタビリティファクタに対する前記スタビリティファクタの推定値の比と１との差の大きさが大きいときには前記差の大きさが小さいときに比して大きくてよい。
【００２０】
上記構成によれば、車両のステア特性が基準ステア特性よりもアンダーステア側又はオーバーステア側へ離れる度合が高いときには該度合が低いときに比してヨーレートの偏差の修正量を大きくすることができる。よって車両のステア特性が基準ステア特性よりもアンダーステア側及びオーバーステア側の何れの側へ離れている場合にも、その離れている度合に応じてヨーレートの偏差の修正量を大きくすることができる。
【００２１】
また上記構成に於いて、前記スタビリティファクタの推定値が前記基準スタビリティファクタよりも大きいときには、前記目標ヨーレートをその絶対値が大きくなるよう修正し、前記スタビリティファクタの推定値が前記基準スタビリティファクタよりも小さいときには、前記目標ヨーレートをその絶対値が小さくなるよう修正するようになっていてよい。
【００２２】
上記構成によれば、車両のステア特性が基準ステア特性よりもアンダーステア側にあるときには、目標ヨーレートをその絶対値が大きくなるよう修正することができる。よって車両がアンダーステア状態にあると不必要に判定される虞れを低減しつつ、車両がオーバーステア状態にあるときにはそのことを遅れなく判定し、望ましいタイミングにて運動制御を開始させることができる。また車両のステア特性が基準ステア特性よりもオーバーステア側にあるときには、目標ヨーレートをその絶対値が小さくなるよう修正することができる。よって車両がオーバーステア状態にあると不必要に判定される虞れを低減しつつ、車両がアンダーステア状態にあるときにはそのことを遅れなく判定し、望ましいタイミングにて運動制御を開始させることができる。
【００２３】
また上記構成に於いて、前記目標ヨーレートの修正量は前記基準スタビリティファクタに対する前記スタビリティファクタの推定値の比と１との差の大きさが大きいときには前記差の大きさが小さいときに比して大きくてよい。
【００２４】
上記構成によれば、車両のステア特性が基準ステア特性よりもアンダーステア側又はオーバーステア側へ離れる度合が高いときには該度合が低いときに比して目標ヨーレートの修正量を大きくすることができる。よって車両のステア特性が基準ステア特性よりもアンダーステア側及びオーバーステア側の何れの側へ離れている場合にも、その離れている度合に応じて目標ヨーレートの修正量を大きくすることができる。
【００２５】
図１４に示された車両の二輪モデルに於いて、車両の質量及びヨー慣性モーメントをそれぞれＭ及びＩとし、車両の重心１０２と前輪車軸及び後輪車軸との間の距離をそれぞれＬf及びＬrとし、車両のホイールベースをＬ（＝Ｌf＋Ｌr）とする。また前輪１００f及び後輪１００rのコーナリングフォースをそれぞれＦf及びＦrとし、前輪及び後輪のコーナリングパワーをそれぞれＫf及びＫrとする。また前輪１００fの実舵角をδとし、前輪及び後輪のスリップ角をそれぞれβf及びβrとし、車体のスリップ角をβとする。更に車両の横加速度をＧyとし、車両のヨーレートをγとし、車速をＶとし、車両のヨー加角速度（ヨーレートγの微分値）をγdとする。車両の力及びモーメントの釣合い等により下記の式１〜６が成立する。
【００２６】
ＭＧy＝Ｆf＋Ｆr    ……（１）
Ｉγd＝ＬfＦf−ＬrＦr    ……（２）
Ｆf＝−Ｋfβf    ……（３）
Ｆr＝−Ｋrβr    ……（４）
βf＝β＋（Ｌf／Ｖ）γ−δ    ……（５）
βr＝β−（Ｌr／Ｖ）γ    ……（６）
【００２７】
上記式１〜６より下記の式７が成立する。
【数１】
2013129316.tif 000003
【００２８】
車速Ｖが実質的に一定であると仮定し、ラプラス演算子をｓとして上記式７をラプラス変換し、ヨーレートγについて整理することにより、下記の式８〜１０が成立し、よってこれらの式により規範ヨーレートγ(s)が求められる。
【数２】
2013129316.tif 000004
【００２９】
上記式９のＫhはスタビリティファクタであり、上記式１０のＴpは車速依存の時定数をもつ一次遅れ系の車速Ｖにかかる係数、即ち本明細書に於いて「操舵応答時定数係数」と呼ぶ係数である。これらの値は車両のヨー運動に関する操舵応答を特徴付けるパラメータであり、車両の旋回特性を示す。また上記式８は前輪の実舵角δ、車速Ｖ、横加速度Ｇyより車両のヨーレートγを演算する式である。この線形化モデルより演算されるヨーレートを過渡ヨーレートγtrとすると、過渡ヨーレートγtrは下記の式１１にて表される定常規範ヨーレートγtに対する一次遅れの値である。
【数３】
2013129316.tif 000005
【００３０】
よって上記構成に於いて、過渡ヨーレートγtrは上記式８に対応する下記の式１２に従って演算されてよい。
【数４】
2013129316.tif 000006
【００３１】
車両の定常旋回時に於ける定常規範ヨーレートγtと検出ヨーレートγとの偏差Δγtは、スタビリティファクタの設計値及び真の値をそれぞれＫhde及びＫhreとして、下記の式１３により表わされる。
【数５】
2013129316.tif 000007
【００３２】
上記式１３の両辺にＬ／Ｖを掛けてヨーレート偏差Δγtを前輪の舵角の偏差Δδtに換算すると、前輪の舵角の偏差Δδtは下記の式１４により表わされる。この前輪の舵角の偏差Δδtは定常規範ヨーレートγtと検出ヨーレートγとの偏差の指標値の一つであり、車速に依存しない。
Δδt＝（Ｋhre−Ｋhde）ＧyＬ    ……（１４）
【００３３】
よって定常規範ヨーレートと実ヨーレートγとの偏差の指標値として、式１４に従って前輪の舵角の偏差Δδtを演算することができる。
【００３４】
式１４より、横加速度Ｇyに対する前輪の舵角の偏差Δδtの関係、換言すれば横加速度Ｇy及び前輪の舵角の偏差Δδtの直交座標系に於ける両者の関係の勾配（Ｋhre−Ｋhde）Ｌを最小二乗法等により求めることにより、下記の式１５に従ってスタビリティファクタの推定値Ｋhpを求めることができることが解る。
Ｋhp＝Ｋhde＋勾配／Ｌ    ……（１５）
【００３５】
また車両のヨーレートγ、横加速度Ｇy、前輪の舵角δについてセンサの零点オフセットの誤差をそれぞれγ0、Ｇy0、δ0とすると、車両のヨーレート、横加速度、前輪の舵角の検出値はそれぞれγ＋γ0、Ｇy＋Ｇy0、δ＋δ0である。よって車両の定常旋回時に於ける定常規範ヨーレートγtと検出ヨーレートとの偏差Δγtは下記の式１６により表わされる。
【数６】
2013129316.tif 000008
【００３６】
上記式１６の両辺にＬ／Ｖを掛けてヨーレート偏差Δγtを前輪の舵角の偏差Δδtに換算すると、前輪の舵角の偏差Δδtは下記の式１７により表わされる。下記の式１７により表わされる車両の横加速度Ｇyと前輪の舵角の偏差Δδtとの関係は、図１６に示される通りである。
【数７】
2013129316.tif 000009
【００３７】
上記式１７に於けるδ0−ＫhdeＧy0Ｌは定数であるが、γ0Ｌ／Ｖは車速Ｖに応じて変化する。よって図１５に示されたグラフの縦軸の切片が車速Ｖによって変化する。従って車両のヨーレートγの検出値にセンサの零点オフセットの誤差が含まれている場合には、横加速度Ｇyに対する前輪の舵角の偏差Δδtの関係が車速によって変化するため、スタビリティファクタを精度よく推定することができない。
【００３８】
またスタビリティファクタの推定精度を高くするためには、車速毎にスタビリティファクタを推定する等の対策が必要である。従ってスタビリティファクタの推定に必要なヨーレートγ等のデータが膨大になり、旋回特性推定装置の演算負荷が過大になると共に、スタビリティファクタの推定に長い時間を要するという問題がある。
【００３９】
ここで第一の所定周波数以下の成分が除去された車両の横加速度をＧyftとし、第二の所定周波数以下の成分が除去された前輪の舵角の偏差をΔδtftとする。第一及び第二の所定周波数が車速Ｖに変化に伴うγ0Ｌ／Ｖの変化速度よりも十分に高い値であれば、Ｇyftには誤差Ｇy0は含まれておらず、Δδtftにも誤差γ0、δ0に起因する誤差は含まれていない。従って上記式１４に対応する下記の式１８が成立する。下記の式１８により表わされる車両の横加速度Ｇyftと前輪の舵角の偏差Δδtftとの関係は、図１６に示される通りであり、式１８の直線は車速Ｖに関係なく原点を通る。
Δδtft＝（Ｋhre−Ｋhde）ＧyftＬ    ……（１８）
【００４０】
よって横加速度Ｇyftに対する前輪の舵角の偏差Δδtftの関係、換言すれば横加速度Ｇyft及び前輪の舵角の偏差Δδtftの直交座標系に於ける両者の関係の勾配（Ｋhre−Ｋhde）Ｌを求め、上記式１５に従ってスタビリティファクタの推定値Ｋhpを求めることにより、センサの零点オフセットの誤差の影響を受けることなくスタビリティファクタの推定値Ｋhpを求めることができる。
【００４１】
よって上記構成に於いて、横加速度Ｇyftに対する前輪の舵角の偏差Δδtftの比を勾配として上記式１５に従ってスタビリティファクタの推定値が演算されてよい。
【００４２】
図１７乃至図１９は時系列波形Ｘ、時系列波形Ｙ、及びＸとＹとのリサージュ波形を示すグラフである。特に図１７は二つの時系列波形Ｘ及びＹに位相差がない場合を示し、図１８は時系列波形Ｙの位相が時系列波形Ｘの位相よりも遅れている場合を示し、図１９は時系列波形Ｙの位相が時系列波形Ｘの位相よりも進んでいる場合を示している。特に図１８及び１９に於いて、太い一点鎖線はＸの積算値とＹの積算値とのリサージュ波形を示している。
【００４３】
図１７乃至図１９より、Ｘの積算値に対するＹの積算値の比によれば、二つの時系列波形Ｘ及びＹに位相差がある場合にもその影響を低減して比Ｙ／Ｘを求めることができることが解る。
【００４４】
よって上記構成に於いて、横加速度Ｇyftの積算値Ｇyftaに対する前輪の舵角の偏差Δδtftの積算値Δδtftaの比を勾配として、上記式１５に従ってスタビリティファクタの推定値が演算されてよい。
【００４５】
尚以上に於いては車両の定常旋回時について説明したが、車両の過渡旋回時については前輪の舵角の偏差Δδtft及びその積算値Δδtftaに対し一次遅れのフィルタ処理が行われると共に、横加速度Ｇyft及びその積算値Ｇyftaに対し一次遅れのフィルタ処理が行われる。その場合一次遅れのフィルタ処理の時定数を同一にすることにより、一次遅れのフィルタ処理後の値に基づいて車両の定常旋回時の場合と同様に勾配を演算し、上記式１５に従ってスタビリティファクタの推定値を演算することができる。
【００４６】
上記構成に於いて、運転者の加減速操作量と車両の加減速度との関係に基づいて車両の重量が推定されてよい。
【００４７】
また上記構成に於いて、補正ゲインは車両の前後加速度の絶対値が基準値以下であり且つ車両の重量が基準値以下であるときには１であり、車両の前後加速度の絶対値が前後加速度の基準値よりも大きいとき若しくは且つ車両の重量が重量の基準値よりも大きいときには１よりも大きい値であり、車両の前後加速度の絶対値若しくは車両の重量が大きいほど大きくてよい。
【００４８】
また上記構成に於いて、ハイパスフィルタ処理によって車両の横加速度より第一の所定周波数以下の成分が除去され、ハイパスフィルタ処理によってヨーレート偏差指標値より第二の所定周波数以下の成分が除去されてよい。
【００４９】
また上記構成に於いて、第一及び第二の所定周波数は同一の周波数であってよい。
【００５０】
また上記構成に於いて、車速をＶとし、車両のホイールベースをＬとして、車両の過渡ヨーレートと車両の実ヨーレートとの偏差にＬ／Ｖが乗算されることにより、車両の過渡ヨーレートと車両の実ヨーレートとの偏差を前輪の舵角の偏差に換算した値が演算されてよい。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明による車両の運動制御装置の第一の実施形態を示す概略構成図である。
【図２】第一の実施形態に於ける運動制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図３】第一の実施形態に於けるスタビリティファクタＫhの推定演算ルーチンを示すフローチャートである。
【図４】スタビリティファクタ比Ｒγが異なる三つの場合について、第一の実施形態に於ける車両のヨーレート偏差Δγdの変化及び制御の基準値の変化を示すグラフである。
【図５】本発明による車両の運動制御装置の第二の実施形態に於ける運動制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図６】スタビリティファクタ比Ｒγが異なる三つの場合について、第二の実施形態に於ける車両のヨーレート偏差Δγdの変化を示すグラフである。
【図７】本発明による車両の運動制御装置の第三の実施形態に於ける運動制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図８】スタビリティファクタ比Ｒγが異なる三つの場合について、第三の実施形態に於ける車両のヨーレート偏差Δγdの変化を示すグラフである。
【図９】第一の修正例に於けるスタビリティファクタＫhの推定演算ルーチンの要部を示すフローチャートである。
【図１０】操舵周波数ｆsとハイパスフィルタ処理のカットオフ周波数ｆhcとの関係を示すグラフである。
【図１１】第二の修正例に於けるスタビリティファクタＫhの推定演算ルーチンの要部を示すフローチャートである。
【図１２】操舵周波数ｆsとハイパスフィルタ処理のカットオフ周波数ｆhcと車両の前後加速度Ｇxの絶対値との関係を示すグラフである。
【図１３】第三の修正例に於けるスタビリティファクタＫhの推定演算ルーチンの要部を示すフローチャートである。
【図１４】スタビリティファクタを推定するための車両の二輪モデルを示す説明図である。
【図１５】車両の横加速度Ｇyと前輪の舵角の偏差Δδtとの関係を示すグラフである。
【図１６】第一の所定周波数以下の成分が除去された車両の横加速度Ｇyftと第二の所定周波数以下の成分が除去された前輪の舵角の偏差Δδtftとの関係を示すグラフである。
【図１７】二つの時系列波形Ｘ及びＹに位相差がない場合について、二つの時系列波形Ｘ、Ｙ、及びＸとＹとのリサージュ波形を示すグラフである。
【図１８】時系列波形Ｙの位相が時系列波形Ｘの位相よりも遅れている場合について、二つの時系列波形Ｘ、Ｙ、及びＸとＹとのリサージュ波形を示すグラフである。
【図１９】時系列波形Ｙの位相が時系列波形Ｘの位相よりも進んでいる場合について、二つの時系列波形Ｘ、Ｙ、及びＸとＹとのリサージュ波形を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００５２】
以下に添付の図を参照しつつ、本発明を幾つかの好ましい実施形態について詳細に説明する。
［第一の実施形態］
【００５３】
図１は本発明による車両の運動制御装置の第一の実施形態を示す概略構成図である。
【００５４】
図１に於いて、５０は車両１０の運動制御装置を全体的に示している。車両１０は左右の前輪１２FL及び１２FR及び左右の後輪１２RL及び１２RRを有している。操舵輪である左右の前輪１２FL及び１２FRは運転者によるステアリングホイール１４の転舵に応答して駆動されるラック・アンド・ピニオン式のパワーステアリング装置１６によりタイロッド１８L及び１８Rを介して操舵される。
【００５５】
各車輪の制動力は制動装置２０の油圧回路２２によりホイールシリンダ２４FR、２４FL、２４RR、２４RLの制動圧が制御されることによって制御されるようになっている。図には示されていないが、油圧回路２２はオイルリザーバ、オイルポンプ、種々の弁装置等を含み、各ホイールシリンダの制動圧は通常時には運転者によるブレーキペダル２６の踏み込み操作に応じて駆動されるマスタシリンダ２８により制御され、また必要に応じて後に説明する如く電子制御装置３０により制御される。
【００５６】
マスタシリンダ２８にはマスタシリンダ圧力Ｐm、即ちマスタシリンダ内の圧力を検出する圧力センサ３２が設けられ、ステアリングホイール１４が連結されたステアリングコラムには操舵角θを検出する操舵角センサ３４が設けられている。圧力センサ３２により検出されたマスタシリンダ圧力Ｐmを示す信号及び操舵角センサ３４により検出された操舵角θを示す信号は電子制御装置３０に入力される。
【００５７】
また車両１０にはそれぞれ車両の実ヨーレートγを検出するヨーレートセンサ３６、車両の前後加速度Ｇxを検出する前後加速度センサ３８、車両の横加速度Ｇyを検出する横加速度センサ４０、車速Ｖを検出する車速４２が設けられている。ヨーレートセンサ３６により検出された実ヨーレートγを示す信号等も電子制御装置３０に入力される。尚操舵角センサ３４、ヨーレートセンサ３６及び横加速度センサ４０は車両の左旋回方向を正としてそれぞれ操舵角、実ヨーレート及び横加速度を検出する。
【００５８】
尚図には詳細に示されていないが、電子制御装置３０は例えばＣＰＵとＲＯＭとＥＥＰＲＯＭとＲＡＭとバッファメモリと入出力ポート装置とを有し、これらが双方向性のコモンバスにより互いに接続された一般的な構成のマイクロコンピュータを含んでいる。ＲＯＭは規範ヨーレートγtの演算に使用されるスタビリティファクタＫh及び操舵応答時定数係数Ｔpのデフォルト値Ｋh00及びＴp00を記憶している。これらのデフォルト値は車両の出荷時に車両毎に設定される。またＥＥＰＲＯＭはスタビリティファクタＫhの推定値等を記憶し、スタビリティファクタＫhの推定値等は後に詳細に説明する如く車両が旋回状態にあるときの車両の走行データに基づいて演算されることによって適宜更新される。
【００５９】
尚スタビリティファクタのデフォルト値Ｋh00は車両の標準積載状態、例えば乗用車については２名乗車状態について車両毎に予め設定される。しかしスタビリティファクタのデフォルト値Ｋh00は車両の無積載状態、例えば乗用車については運転者のみ乗車状態に、貨物車については積荷のない状態について設定されてもよい。またデフォルト値Ｋh00は本願に於いては基準スタビリティファクタとも呼ばれる。
【００６０】
また図１に示されている如くエンジン制御装置４４にはアクセルペダル４６に設けられたアクセル開度センサ４８よりアクセル開度Ａccを示す信号が入力される。エンジン制御装置４４はアクセル開度Ａccに基づいてエンジン（図示せず）の出力を制御し、また必要に応じて電子制御装置３０との間にて信号の授受を行う。尚エンジン制御装置４４も例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力ポート装置を含む一つのマイクロコンピュータ及び駆動回路にて構成されていてよい。
【００６１】
電子制御装置３０は、後述の如く図２に示されたフローチャートに従い、スタビリティファクタＫhの推定値に基づいて過渡ヨーレートγtrに対応する車両の目標ヨーレートγttを演算する。そして電子制御装置３０は車両の実ヨーレートγと目標ヨーレートγttとの偏差としてヨーレート偏差Δγdを演算する。また電子制御装置３０は基準スタビリティファクタＫh00に対するスタビリティファクタＫhの推定値の比をスタビリティファクタ比Ｒγとして演算する。
【００６２】
そして電子制御装置３０はスタビリティファクタ比Ｒγが１よりも大きいときには、ヨーレート偏差Δγdに基づく車両の運動制御の不感帯のアンダーステア側を拡張する。これに対し電子制御装置３０はスタビリティファクタ比Ｒγが１よりも小さいときには、ヨーレート偏差Δγdに基づく車両の運動制御の不感帯のオーバーステア側を拡張する。
【００６３】
更に電子制御装置３０は、ヨーレート偏差Δγdが不感帯を越えた正の値又は負の値であるか否かの判別により車両がオーバーステア状態又はアンダーステア状態にあるか否かを判定する。そして車両がオーバーステア状態にあると判定したときにはオーバーステアを抑制する車両の運動制御を行い、車両がアンダーステア状態にあると判定したときにはアンダーステアを抑制する車両の運動制御を行う。
【００６４】
また電子制御装置３０は後述の如く図３に示されたフローチャートに従ってスタビリティファクタＫhの推定値を演算する。また電子制御装置３０はｒ（正の一定の整数）サイクル前までのスタビリティファクタＫhの推定値の移動平均値として運動制御用のスタビリティファクタＫhdを演算しＥＥＰＲＯＭに記憶する。
【００６５】
特に電子制御装置３０は、図３に示されたフローチャートに従い、車両が旋回を開始すると、操舵角の如き旋回走行データに基づいて定常規範ヨーレートγtを演算する。そして定常規範ヨーレートγtに対し操舵応答時定数係数Ｔpによる一次遅れのフィルタ演算を行うことにより、一次遅れの過渡ヨーレートγtrを演算する。また電子制御装置３０は、過渡ヨーレートγtrと車両の実ヨーレートγとの偏差を前輪の舵角の偏差に置き換えたヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδを演算する。
【００６６】
また電子制御装置３０は、車両の横加速度Ｇyに対し操舵応答時定数係数Ｔpによる一次遅れのフィルタ演算を行うことにより、一次遅れのフィルタ処理後の車両の横加速度Ｇyftを演算する。そして電子制御装置３０は、車両の横加速度Ｇyft及びヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδに基づき、バンドパスフィルタ処理後の車両の横加速度Ｇyftbpf及びヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfを演算する。
【００６７】
また電子制御装置３０は、ヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδa及び車両の横加速度Ｇyftbpfの積算値ΔＧyaを演算し、積算値の比Δδa／ΔＧyaを演算する。また電子制御装置３０は、定常規範ヨーレートγtの演算に供されたスタビリティファクタＫhの初期値と、積算値の比Δδa／ΔＧyaに基づく修正量との和としてスタビリティファクタＫhの推定値を演算する。そして電子制御装置３０は、予め設定された条件が成立しているときにスタビリティファクタＫhの推定値をＥＥＰＲＯＭに記憶する。
【００６８】
次に図２に示されたフローチャートを参照して第一の実施形態に於ける車両の運動制御ルーチンについて説明する。尚図２に示されたフローチャートによる制御は図には示されていないイグニッションスイッチの閉成により開始され、所定の時間毎に繰返し実行される。このことは後述の他の実施形態についても同様である。
【００６９】
まずステップ１０より制御が開始され、ステップ１５に於いては各センサにより検出された操舵角θを示す信号等の読み込みが行われる。
【００７０】
ステップ２０に於いては車両の横加速度Ｇy及び車速Ｖに基づいて上記式１２と右辺が同一の下記の式１９に従って車両の目標ヨーレートγttが演算される。また車両の実ヨーレートγと目標ヨーレートγttとの偏差としてヨーレート偏差Δγdが演算される。この場合下記の式１９のスタビリティファクタＫhはＥＥＰＲＯＭに記憶されているスタビリティファクタＫhの推定値に設定される。
【数８】
2013129316.tif 000010
【００７１】
ステップ２５に於いては基準スタビリティファクタＫh00に対するスタビリティファクタＫhの推定値の比がスタビリティファクタ比Ｒγとして演算される。この場合のスタビリティファクタＫhの推定値もＥＥＰＲＯＭに記憶されている値である。
【００７２】
ステップ３０に於いてはＫh0ｄを車両の個体差等のばらつきを考慮した定数として、ヨーレート偏差Δγdに基づく車両の運動制御の不感帯の基準値γ0が下記の式２０に従って演算される。そして車両の運動制御の不感帯のアンダーステア側の基準値γ0uが−γ0に設定されると共に、不感帯のオーバーステア側の基準値γ0oがγ0に設定される。尚下記の式２０及び後述の式２１及び２２のスタビリティファもＥＥＰＲＯＭに記憶されているスタビリティファクタＫhの推定値である。
γ0＝｜γ0d×Ｇy×Ｋh×Ｖ｜  ……（２０）
【００７３】
ステップ３５に於いてはスタビリティファクタ比Ｒγが基準値１よりも大きいか否かの判別、即ちスタビリティファクタＫhの推定値が基準スタビリティファクタＫh00よりも大きくなる状況であるか否かの判別が行われる。そして否定判別が行われたときには制御はステップ４５へ進み、肯定判別が行われたときには、即ち車両の重量が標準積載状態の重量である場合よりも車両のステア特性がアンダーステア側であるときには、制御はステップ４０へ進む。
【００７４】
ステップ４０に於いては不感帯のアンダーステア側の基準値γ0uが下記の式２１に従って演算されることにより修正され、これにより不感帯のアンダーステア側が拡張される。尚下記の式２１のＭＡＸは括弧内の値のうちの大きい方の値を選択することを意味し、このことは後述の他の式に於いても同様である。
γ0u＝−｜ＭＡＸ｛（Ｒγ−１），γ0d｝×Ｇy×Ｋh×Ｖ｜  ……（２１）
【００７５】
ステップ４５に於いてはスタビリティファクタ比Ｒγが基準値１よりも小さいか否かの判別、即ちスタビリティファクタＫhの推定値が基準スタビリティファクタＫh00よりも小さくなる状況であるか否かの判別が行われる。そして否定判別が行われたときには制御はステップ８０へ進み、肯定判別が行われたときには、即ち車両の重量が標準積載状態の重量である場合よりも車両のステア特性がオーバーステア側であるときには、制御はステップ５０へ進む。
【００７６】
ステップ５０に於いては不感帯のオーバーステア側の基準値γ0oが下記の式２２に従って演算されることにより修正され、これにより不感帯のオーバーステア側が拡張される。
γ0o＝｜ＭＡＸ｛（１−Ｒγ），γ0d｝×Ｇy×Ｋh×Ｖ｜  ……（２２）
【００７７】
ステップ８０に於いてはヨーレート偏差Δγdがγ0uよりも小さいか否かの判別により車両がアンダーステア状態にあるか否かの判別が行われる。そして否定判別が行われたときには制御はステップ９０へ進み、肯定判別が行われたときには制御はステップ８５へ進む。
【００７８】
ステップ８５に於いては車両のアンダーステア状態が低減されるよう、各車輪の制動力が制御されることにより車両のアンダーステアを抑制する制御が行われる。尚車両のアンダーステアを抑制する制御は任意の要領にて行われてよいが、例えば旋回内側後輪の制動力が旋回外側後輪の制動力よりも高くなるよう左右の後輪に制動力が付与されることにより行われてよい。
【００７９】
ステップ９０に於いてはヨーレート偏差Δγdがγ0oよりも大きいか否かの判別により車両がオーバーステア状態にあるか否かの判別が行われる。そして否定判別が行われたときには制御はステップ１５へ戻り、肯定判別が行われたときには制御はステップ８０へ進む。
【００８０】
ステップ９５に於いては車両のオーバーステア状態が低減されるよう、各車輪の制動力が制御されることにより車両のオーバーステアを抑制する制御が行われる。尚車両のオーバーステアを抑制する制御も任意の要領にて行われてよいが、例えば旋回外側前輪に制動力が付与されることにより行われてよい。
【００８１】
次に図３に示されたフローチャートを参照して第一の実施形態に於けるスタビリティファクタＫhの推定演算ルーチンについて説明する。
【００８２】
まずステップ１１０より制御が開始され、ステップ１１０に於いては前回の走行時にステップ２９０に於いて更新された最新の値がスタビリティファクタＫhの初期値Ｋh0とされることにより、スタビリティファクタＫhの初期化が行われる。なおＥＥＰＲＯＭにスタビリティファクタＫhの記憶値がない場合には、車両の出荷時に予め設定されているデフォルト値Ｋh00がスタビリティファクタＫhの初期値Ｋh0とされる。
【００８３】
ステップ１２０に於いては各センサにより検出された操舵角θを示す信号等の読み込みが行われ、ステップ１３０に於いてはステップ１２０に於いて読み込まれた操舵角θ等に対し高周波ノイズを除去するためのローパスフィルタ処理が行われる。この場合のローパスフィルタ処理は例えば３．４Hzをカットオフ周波数とする一次のローパスフィルタ処理であってよい。
【００８４】
ステップ１４０に於いては車輪速度Ｖwiに基づいて車速Ｖが演算され、操舵角θに基づいて前輪の舵角δが演算されると共に、上記式１１に従って定常規範ヨーレートγtが演算される。
【００８５】
ステップ１５０に於いては操舵応答時定数係数Ｔpが車両の出荷時に予め設定されているデフォルト値Ｔ00に設定される。尚車両の走行データに基づいて操舵応答時定数係数Ｔpが推定される場合には、操舵応答時定数係数Ｔpはその推定された値に設定されてよい。
【００８６】
ステップ１６０に於いては上記式１２に従って操舵応答時定数係数Ｔpによる一次遅れのフィルタ演算が行われることにより、ステップ１４０にて演算された規範ヨーレートγtに基づく過渡ヨーレートγtrが演算される。
【００８７】
ステップ１７０に於いては車両の横加速度Ｇyに対し下記の式２３に従って操舵応答時定数係数Ｔpによる一次遅れのフィルタ演算が行われることにより、一次遅れのフィルタ処理後の車両の横加速度Ｇyftが演算される。
【数９】
2013129316.tif 000011
【００８８】
ステップ１８０に於いては過渡ヨーレートγtrと実ヨーレートγとの偏差が前輪の舵角の偏差に置き換えられたヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδが下記の式２４に従って演算される。
【数１０】
2013129316.tif 000012
【００８９】
ステップ１９０に於いてはステップ１７０に於いて演算された一次遅れのフィルタ処理後の車両の横加速度Ｇyft及びステップ１８０に於いて演算されたヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδに対しセンサの零点オフセットの影響を除去するためのハイパスフィルタ処理が行われる。この場合のハイパスフィルタ処理は例えば０．２Ｈzをカットオフ周波数とする一次のハイパスフィルタ処理であってよい。
【００９０】
上述の如くステップ１３０に於いてローパスフィルタ処理が行われているので、上記ハイパスフィルタ処理が行われることにより一次遅れのフィルタ処理後の車両の横加速度Ｇyft及びヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδに対しバンドパスフィルタ処理が行われることと同様の結果が得られる。よってステップ１９０に於いてハイパスフィルタ処理された車両の横加速度Ｇyft及びヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδをそれぞれバンドパスフィルタ処理後の車両の横加速度Ｇyftbpf及びヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfと表記する。
【００９１】
ステップ２００に於いては車両が旋回走行状態にあるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときには制御はステップ１２０へ戻り、肯定判別が行われたときには制御はステップ２１０へ進む。この場合車両が旋回走行状態にあるか否かの判別は、車両が基準値以上の車速にて走行している状況にて、車両の横加速度Ｇyの絶対値が基準値以上であるか否か、車両の実ヨーレートγの絶対値が基準値以上であるか否か、車両のヨーレートγと車速Ｖとの積の絶対値が基準値以上であるか否かの何れかの判別により行われてよい。
【００９２】
ステップ２１０に於いては前サイクルのステップ２３０に於いて演算された現在のバンドパスフィルタ処理後のヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδa及び車両の横加速度Ｇyftbpfの積算値ΔＧyaを調整する必要があるか否かの判別が行われる。否定判別が行われたときには制御はステップ２３０へ進み、肯定判別が行われたときには制御はステップ２２０へ進む。
【００９３】
この場合下記の（Ａ１）又は（Ａ２）が成立するときに、積算値Δδa及びΔＧyaを調整する必要があると判定されてよい。尚（Ａ２）は操舵応答時定数係数Ｔpが推定され、ステップ５０に於いて操舵応答時定数係数Ｔpが推定された値に設定される場合の判定条件である。
（Ａ１）積算値Δδa及びΔＧyaが前回調整されたときのスタビリティファクタＫhと、前サイクルのステップ２５０に於いて推定された現在のスタビリティファクタＫhとの偏差ΔＫhの絶対値がスタビリティファクタの偏差についての基準値を越えている。
（Ａ２）積算値Δδa及びΔＧyaが前回調整されたときの操舵応答時定数係数Ｔpと、現サイクルのステップ１５０に於いて設定された現在の操舵応答時定数係数Ｔpとの偏差ΔＴpの絶対値が操舵応答時定数係数の偏差についての基準値を越えている。
【００９４】
ステップ２２０に於いてはバンドパスフィルタ処理後のヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδaの予め設定された下限値をΔδamin（正の定数）とし、バンドパスフィルタ処理後の車両の横加速度Ｇyftbpfの積算値ΔＧyaの予め設定された下限値をΔＧyamin（正の定数）として、下記の式２５に従って調整ゲインＧajが演算される。尚下記の式２５のＭＩＮは括弧内の値のうちの小さい方の値を選択することを意味し、このことは同様の他の式についても同一である。
【数１１】
2013129316.tif 000013
【００９５】
またステップ２２０に於いては下記の式２６及び２７に従って調整後のヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδa及び車両の横加速度Ｇyftbpfの積算値ΔＧyaが演算される。
Δδa＝現在のΔδa×Ｇaj  ……（２６）
ΔＧya＝現在のΔＧya×Ｇaj  ……（２７）
【００９６】
ステップ２３０に於いては車両の横加速度Ｇyftbpfが正の値であるときには、ヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδa及び車両の横加速度Ｇyftbpfの積算値ΔＧyaがそれぞれ下記の式２８及び２９に従って演算される。
Δδa＝現在のΔδa＋Δδbpf  ……（２８）
ΔＧya＝現在のΔＧya＋Ｇyftbpf  ……（２９）
【００９７】
また車両の横加速度Ｇyftbpfが正の値ではないときには、ヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδa及び車両の横加速度Ｇyftbpfの積算値ΔＧyaがそれぞれ下記の式３０及び３１に従って演算される。
Δδa＝現在のΔδa−Δδbpf  ……（３０）
ΔＧya＝現在のΔＧya−Ｇyftbpf  ……（３１）
【００９８】
ステップ２４０に於いてはヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδaを車両の横加速度Ｇyftbpfの積算値ΔＧyaにて除算することにより、積算値の比Δδa／ΔＧyaが演算される。
【００９９】
ステップ２５０に於いては上記式１５に於けるスタビリティファクタの設計値Ｋhdeがスタビリティファクタの初期値Ｋh0とされた下記の式３２に従ってスタビリティファクタＫhの推定値が演算される。
Ｋh＝Ｋh0＋（Δδa／ΔＧya）／Ｌ  ……（３２）
【０１００】
ステップ２９０に於いてはスタビリティファクタＫhの推定値がＥＥＰＲＯＭに記憶され、これによりＥＥＰＲＯＭに記憶されているスタビリティファクタＫhの推定値が更新される。
【０１０１】
上述の如く構成された第一の実施形態の作動に於いては、ステップ２０に於いて車両の実ヨーレートγと目標ヨーレートγttとの偏差としてヨーレート偏差Δγdが演算される。そしてステップ８０に於いてヨーレート偏差Δγdが不感帯のアンダーステア側の基準値γ0uよりも小さいか否かの判別により車両がアンダーステア状態にあるか否かの判別が行われる。肯定判別が行われたときには、ステップ８５に於いて車両のアンダーステア状態が低減されるよう、車両のアンダーステアを抑制する制御が行われる。
【０１０２】
またステップ９０に於いてヨーレート偏差Δγdが不感帯のオーバーステア側の基準値γ0oよりも大きいか否かの判別により車両がオーバーステア状態にあるか否かの判別が行われる。そして肯定判別が行われたときには、ステップ９５に於いて車両のオーバーステア状態が低減されるよう、車両のオーバーステアを抑制する制御が行われる。
【０１０３】
従って車両がアンダーステア状態又はオーバーステア状態になっても、それぞれアンダーステア又はオーバーステアを抑制する制御が実行されるので、車両の旋回時の走行運動を安定化させることができる。
【０１０４】
特に第一の実施形態によれば、ステップ２５に於いて基準スタビリティファクタＫh00に対するスタビリティファクタＫhの推定値の比がスタビリティファクタ比Ｒγとして演算される。またステップ３０に於いてヨーレート偏差Δγdに基づく車両の運動制御の不感帯の基準値γ0が演算される。
【０１０５】
またステップ３５に於いてスタビリティファクタ比Ｒγが基準値１よりも大きいか否かの判別により、車両の重量が標準積載状態の重量である場合よりも車両のステア特性がアンダーステア側であるか否かの判別が行われる。そして肯定判別が行われたときには、ステップ４０に於いて不感帯のアンダーステア側が拡張される。
【０１０６】
またステップ４５に於いてスタビリティファクタ比Ｒγが基準値１よりも小さいか否かの判別により、車両の重量が標準積載状態の重量である場合よりも車両のステア特性がオーバーステア側であるか否かの判別が行われる。そして肯定判別が行われたときには、ステップ５０に於いて不感帯のオーバーステア側が拡張される。
【０１０７】
図４はスタビリティファクタ比Ｒγが異なる三つの場合について、同一の旋回状況に於ける車両のヨーレート偏差Δγdの変化を示している。特に（Ａ）はスタビリティファクタ比Ｒγが１の場合を示し、（Ｂ）はスタビリティファクタ比Ｒγが１より大きい場合を示し、（Ｃ）はスタビリティファクタ比Ｒγが１より小さい場合を示している。
【０１０８】
図４（Ｂ）に示されている如く、スタビリティファクタ比Ｒγが１より大きい場合には、車両がアンダーステア状態にあるか否かの判定に於ける基準値が負の値であって絶対値がγ0よりも大きいに修正される。また図４（Ｃ）に示されている如く、スタビリティファクタ比Ｒγが１より小さい場合には、車両がオーバーステア状態にあるか否かの判定に於ける基準値がγ0よりも大きい正の値に修正される。
【０１０９】
従って例えば車両の重量が標準積載状態の重量よりも高く、車両のステア特性が標準のステア特性よりもアンダーステア側である状況に於いて、不必要に車両がアンダーステア状態にあると判定される虞れを低減することができる。よってアンダーステア抑制制御が不必要に実行される虞れを低減することができる。また不感帯のオーバーステア側は拡張されないので、車両がオーバーステア状態になったときには、そのことを速やかに検出し、車両のオーバーステアを速やかに抑制することができる。
【０１１０】
また例えば車両の重量が標準積載状態の重量よりも低く、車両のステア特性が標準のステア特性よりもオーバーステア側である状況に於いて、不必要に車両がオーバーステア状態にあると判定される虞れを低減することができる。よってオーバーステア抑制制御が不必要に実行される虞れを低減することができる。また不感帯のアンダーステア側は拡張されないので、車両がアンダーステア状態になったときには、そのことを速やかに検出し、車両のアンダーステアを速やかに抑制することができる。
［第二の実施形態］
【０１１１】
図５は本発明による車両の運動制御装置の第二の実施形態に於ける運動制御ルーチンを示すフローチャートである。尚図５に於いて図２に示されたステップと同一のステップには図２に於いて付されたステップ番号と同一のステップ番号が付されている。このことは後述の図７についても同様である。
【０１１２】
この第二の実施形態に於いては、ステップ３５に於いて肯定判別が行われたときには、ステップ５５に於いて下記の式３３に従ってヨーレート偏差Δγdをオーバーステア側へ補正するための補正量Δγdoが演算される。そしてステップ２０に於いて演算されたヨーレート偏差Δγdに補正量Δγdoが加算されることにより補正後のヨーレート偏差Δγdaが演算される。
Δγdo＝｜ＭＡＸ｛（Ｒγ−１），γ0d｝×Ｇy×Ｋh×Ｖ｜−γ0  ……（３３）
【０１１３】
またステップ４５に於いて肯定判別が行われたときには、ステップ６０に於いて下記の式３４に従ってヨーレート偏差Δγdをアンダーステア側へ補正するための補正量Δγduが演算される。そしてステップ２０に於いて演算されたヨーレート偏差Δγdに補正量Δγduが加算されることにより補正後のヨーレート偏差Δγdaが演算される。
Δγdu＝γ0−｜ＭＡＸ｛（１−Ｒγ），γ0d｝×Ｇy×Ｋh×Ｖ｜  ……（３４）
【０１１４】
またステップ５５に於いて補正後のヨーレート偏差Δγdaが演算されたときには、ステップ８０に於ける車両がアンダーステア状態にあるか否かの判別はオーバーステア側へ補正された補正後のヨーレート偏差Δγdaに基づいて行われる。しかしステップ９０に於ける車両がオーバーステア状態にあるか否かの判別はステップ２０に於いて演算されたヨーレート偏差Δγdに基づいて行われる。
【０１１５】
更にステップ６０に於いて補正後のヨーレート偏差Δγdaが演算されたときには、ステップ８０に於ける車両がアンダーステア状態にあるか否かの判別はステップ２０に於いて演算されたヨーレート偏差Δγdに基づいて行われる。しかしステップ９０に於ける車両がオーバーステア状態にあるか否かの判別はアンダーステア側へ補正された補正後のヨーレート偏差Δγdaに基づいて行われる。
【０１１６】
図６は図４と同様にスタビリティファクタ比Ｒγが異なる三つの場合（Ａ）〜（Ｃ）について、同一の旋回状況に於ける車両のヨーレート偏差Δγdの変化を示している。
【０１１７】
図６（Ｂ）に示されている如く、スタビリティファクタ比Ｒγが１より大きい場合には、車両がアンダーステア状態にあるか否かの判定はオーバーステア側へ補正された補正後のヨーレート偏差Δγdaに基づいて行われる。また図４（Ｃ）に示されている如く、スタビリティファクタ比Ｒγが１より小さい場合には、車両がオーバーステア状態にあるか否かの判定はアンダーステア側へ補正された補正後のヨーレート偏差Δγdaに基づいて行われる。
【０１１８】
従って例えば車両の重量が標準積載状態の重量よりも高く、車両のステア特性が標準のステア特性よりもアンダーステア側である状況に於いて、不必要に車両がアンダーステア状態にあると判定される虞れを低減することができる。よってアンダーステア抑制制御が不必要に実行される虞れを低減することができる。また不車両がオーバーステア状態にあるか否かの判別は車両のヨーレート偏差Δγdに基づいて行われるので、車両がオーバーステア状態になったときには、そのことを速やかに検出し、車両のオーバーステアを速やかに抑制することができる。
【０１１９】
また例えば車両の重量が標準積載状態の重量よりも低く、車両のステア特性が標準のステア特性よりもオーバーステア側である状況に於いて、不必要に車両がオーバーステア状態にあると判定される虞れを低減することができる。よってオーバーステア抑制制御が不必要に実行される虞れを低減することができる。また車両がアンダーステア状態にあるか否かの判別は車両のヨーレート偏差Δγdに基づいて行われるので、車両がアンダーステア状態になったときには、そのことを速やかに検出し、車両のアンダーステアを速やかに抑制することができる。
［第三の実施形態］
【０１２０】
図７は本発明による車両の運動制御装置の第三の実施形態に於ける運動制御ルーチンを示すフローチャートである。
【０１２１】
この第三の実施形態に於いては、ステップ１５の次にステップ２０に代えてステップ２１が実行され、ステップ２１に於いては車両の横加速度Ｇy及び車速Ｖに基づいて上記式１９に従って車両の目標ヨーレートγttが演算される。
【０１２２】
またステップ３５に於いて肯定判別が行われたときには、ステッ６５に於いて下記の式３５に従って目標ヨーレートγttを低減補正するための補正量Δγttが演算される。そしてステップ２１に於いて演算された目標ヨーレートγttが正の値であるときには、目標ヨーレートγttより補正量Δγttが減算されることにより目標ヨーレートγttが修正される。また目標ヨーレートγttが負の値であるときには、目標ヨーレートγttに補正量Δγttが加算されることにより目標ヨーレートγttが補正される。
Δγtt＝｜ＭＡＸ｛（Ｒγ−１），γ0d｝×Ｇy×Ｋh×Ｖ｜−γ0  ……（３５）
【０１２３】
またステップ４５に於いて肯定判別が行われたときには、ステッ７０に於いて下記の式３６に従って目標ヨーレートγttを増大補正するための補正量Δγttが演算される。そしてステップ２１に於いて演算された目標ヨーレートγttが正の値であるときには、目標ヨーレートγttに補正量Δγttが加算されることにより目標ヨーレートγttが修正される。また目標ヨーレートγttが負の値であるときには、目標ヨーレートγttより補正量Δγttが減算されることにより目標ヨーレートγttが補正される。
Δγtt＝γ0−｜ＭＡＸ｛（１−Ｒγ），γ0d｝×Ｇy×Ｋh×Ｖ｜  ……（３６）
【０１２４】
図８は図４と同様にスタビリティファクタ比Ｒγが異なる三つの場合（Ａ）〜（Ｃ）について、同一の旋回状況に於ける車両のヨーレート偏差Δγdの変化を示している。
【０１２５】
図８（Ｂ）に示されている如く、スタビリティファクタ比Ｒγが１より大きい場合には、ヨーレート偏差Δγdはオーバーステア側へシフトされ、そのシフトされたヨーレート偏差Δγdに基づいて車両がアンダーステア状態にあるか否かの判定が行われる。また図８（Ｃ）に示されている如く、スタビリティファクタ比Ｒγが１より小さい場合には、ヨーレート偏差Δγdはアンダーステア側へシフトされ、そのシフトされたヨーレート偏差Δγdに基づいて車両がオーバーステア状態にあるか否かの判定が行われる。
【０１２６】
従って例えば車両の重量が標準積載状態の重量よりも高く、車両のステア特性が標準のステア特性よりもアンダーステア側である状況に於いて、不必要に車両がアンダーステア状態にあると判定される虞れを低減することができる。よってアンダーステア抑制制御が不必要に実行される虞れを低減することができる。また不車両がオーバーステア状態にあるか否かの判別もオーバーステア側へシフトされたヨーレート偏差Δγdに基づいて行われる。よって車両がオーバーステア状態になったときには、第一及び第二の実施形態の場合よりも速やかにそのことを検出し、車両のオーバーステアを速やかに抑制することができる。
【０１２７】
また例えば車両の重量が標準積載状態の重量よりも低く、車両のステア特性が標準のステア特性よりもオーバーステア側である状況に於いて、不必要に車両がオーバーステア状態にあると判定される虞れを低減することができる。よってオーバーステア抑制制御が不必要に実行される虞れを低減することができる。また車両がアンダーステア状態にあるか否かの判別もアンダーステア側へシフトされたヨーレート偏差Δγdに基づいて行われる。よって車両がアンダーステア状態になったときにも、第一及び第二の実施形態の場合よりも速やかにそのことを検出し、車両のアンダーステアを速やかに抑制することができる。
【０１２８】
尚上述の特許文献１に記載されたに車両の運動制御に於いては、車両のスタビリティファクタＫhが推定されると、スタビリティファクタＫhの推定値の収束度Ｃkhが演算され、収束度Ｃkhに基づいて車両の運動制御の不感帯が可変設定される。特に収束度Ｃkhが低くスタビリティファクタＫhの推定精度が低いときには、車両の運動制御の不感帯を大きくされ、正確ではないスタビリティファクタＫhの推定値に基づく制御量にて不正確な車両の運動制御が行われることが防止される。従って収束度Ｃkhが低くスタビリティファクタＫhの推定精度が低いときには、車両の運動制御が開始されにくくなってしまう。
【０１２９】
これに対し上述の第一乃至第三の実施形態によれば、スタビリティファクタの推定値の収束度に基づいて車両の運動制御の不感帯が可変設定されるのではなく、車両のステア特性の変化に起因する不必要な運動制御の開始が抑制されるだけである。よって運動制御が必要な状況に於いては運動制御を遅れなく開始させることができる。
【０１３０】
また上述の第一乃至第三の実施形態に於いては、図３に示されたフローチャートに従ってスタビリティファクタＫhの推定値が演算される。
【０１３１】
即ちステップ１４０に於いて定常規範ヨーレートγtが演算され、ステップ１６０に於いて定常規範ヨーレートγtに基づき過渡ヨーレートγtrが演算される。またステップ１７０に於いて一次遅れのフィルタ処理後の車両の横加速度Ｇyftが演算され、ステップ１８０に於いて過渡ヨーレートγtrと実ヨーレートγとの偏差が前輪の舵角の偏差に置き換えられたヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδが演算される。
【０１３２】
ステップ１９０に於いて車両の横加速度Ｇyft及びヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδに対しハイパスフィルタ処理が行われることにより、バンドパスフィルタ処理後の実ヨーレートγbpfが演算される。そしてバンドパスフィルタ処理後の実ヨーレートγbpfと過渡ヨーレートγtrbpfとの偏差の大きさが前輪の舵角の偏差の大きさに置き換えられた値としてバンドパスフィルタ処理後のヨーレート偏差指標値の前輪舵角偏差換算値Δδbpfが演算される。
【０１３３】
そしてステップ２３０に於いてヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδa及び車両の横加速度Ｇyftbpfの積算値ΔＧyaが演算される。またステップ２４０に於いてヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδaを車両の横加速度Ｇyftbpfの積算値ΔＧyaにて除算することにより、積算値の比Δδa／ΔＧyaが演算される。
【０１３４】
更にステップ２５０に於いて定常規範ヨーレートγtの演算に供されたスタビリティファクタＫhの初期値Ｋh0と、積算値の比Δδa／ΔＧyaに基づく修正量との和として、スタビリティファクタＫhの推定値が演算される。
【０１３５】
かくして上述の各実施形態によれば、車両の過渡ヨーレートγtrが真のヨーレートに近づくよう、車両の定常規範ヨーレートγtの演算に供されたスタビリティファクタの初期値をヨーレートの偏差と車両の横加速度との関係に基づいて修正した値としてスタビリティファクタＫhの推定値を演算することができる。よってスタビリティファクタの推定値が真のスタビリティファクタに近づくようスタビリティファクタの推定値を修正し、これにより真のスタビリティファクタに近い値としてスタビリティファクタの推定値を求めることができる。
【０１３６】
特に上述の各実施形態によれば、ステップ１３０にてローパスフィルタ処理された操舵角θ等に基づいて定常規範ヨーレートγtが演算される。そしてステップ１９０に於いて車両の横加速度Ｇyft及びヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδに対しハイパスフィルタ処理が行われることにより、バンドパスフィルタ処理後の車両の横加速度Ｇyftbpf及びヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfが演算される。更にステップ２３０に於いてヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδa及び車両の横加速度Ｇyftbpfの積算値ΔＧyaが演算され、ステップ２４０に於いてそれらの比として積算値の比Δδa／ΔＧyaが演算される。
【０１３７】
従って検出される操舵角θ等に含まれる高周波ノイズを除去することができるだけでなく、ヨーレートセンサ３６等の零点オフセットの影響を除去することができる。よってセンサの零点オフセットの影響を排除して車両の横加速度Ｇyftbpf及びヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfを演算することができるので、ハイパスフィルタ処理が行われない場合に比してスタビリティファクタＫhを正確に推定することができる。また定常規範ヨーレートγtの演算に供される操舵角θ、横加速度Ｇy及び実ヨーレートγに対しハイパスフィルタ処理が行われる場合に比して、ハイパスフィルタ処理の回数を低減することができ、これにより電子制御装置３０の演算負荷を低減することができる。
【０１３８】
尚、操舵角θ等に対しローパスフィルタ処理されることなく車両の横加速度Ｇy及びヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδに対しバンドパスフィルタ処理が行われてもよい。その場合には高周波ノイズを効果的に除去しつつ、スタビリティファクタＫhを正確に推定することができると共に、上述の各実施形態の場合に比してフィルタ処理に要する演算の回数を低減することができ、これにより電子制御装置３０の演算負荷を低減することができる。
【０１３９】
また上述の各実施形態によれば、バンドパスフィルタ処理後の車両の横加速度Ｇyftbpfの積算値ΔＧya及びヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδaに基づいて、定常規範ヨーレートγtの演算に供されたスタビリティファクタＫhの初期値Ｋh0に対する修正量を演算するための比Δδa／ΔＧyaが演算される。
【０１４０】
従ってバンドパスフィルタ処理後の車両の横加速度Ｇyftbpf及びヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfに基づいて修正量を演算するための比Δδbpf／ΔＧyftbpfが求められる場合に比して、車両の横加速度Ｇyftbpf若しくはヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの瞬間的な変動に起因してスタビリティファクタＫhが不正確に推定される虞れを低減することができる。
【０１４１】
また上述の各実施形態によれば、積算値Δδaは過渡ヨーレートγtrと実ヨーレートγとの偏差が前輪の舵角の偏差に置き換えられたヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδの積算値である。従って車速Ｖの影響を受けることなくスタビリティファクタＫhを推定することができる。よってヨーレート偏差指標値の積算値が例えば過渡ヨーレートγtrと実ヨーレートγとの偏差の積算値である場合に比して、スタビリティファクタＫhを正確に推定することができる。また車速Ｖ毎にスタビリティファクタＫhを推定したり、目標ヨーレートγttの演算に供されるスタビリティファクタＫhを車速Ｖによって変更したりする煩雑さを回避し、必要な演算回数や記憶手段の容量を低減することができる。
【０１４２】
また上述の各実施形態によれば、ステップ２１０に於いてはヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδa及び車両の横加速度Ｇyftbpfの積算値ΔＧyaを調整する必要があるか否かの判別が行われる。肯定判別が行われたときにはステップ２２０に於いて１以下の調整ゲインＧajが演算される。そして調整ゲインＧajにて調整された後のヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδa及び車両の横加速度Ｇyftbpfの積算値ΔＧyaが演算される。
【０１４３】
従って例えば車両の積載状況が大きく変化することにより、前回積算値Δδa及びΔＧyaが調整されたときのスタビリティファクタＫhと、前サイクルのステップ２５０に於いて推定された現在のスタビリティファクタＫhとの偏差ΔＫhの大きさが大きくなったような状況に於いて、それ以前のヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδa及び車両の横加速度Ｇyftbpfの積算値ΔＧyaがスタビリティファクタＫhの推定に悪影響を及ぼすことを確実に防止することができる。
【０１４４】
また上述の各実施形態によれば、ステップ２２０に於いてヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδa及び車両の横加速度Ｇyftbpfの積算値ΔＧyaに基づいて式２１に従って調整ゲインＧajが演算される。従ってヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδaの大きさ及び車両の横加速度Ｇyftbpfの積算値ΔＧyaの大きさに応じて調整ゲインＧajを可変設定することができる。よって調整ゲインＧajが一定である場合に比して、調整ゲインＧajが大きすぎることに起因してスタビリティファクタの推定誤差が大きくなる虞れを低減することができると共に、逆に調整ゲインＧajが小さすぎることに起因してスタビリティファクタの推定のＳ／Ｎ比が低下する虞れを低減することができる。
【０１４５】
また上述の各実施形態によれば、ステップ２８０に於いてスタビリティファクタＫhの推定値の記憶が許可される状況であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにステップ２９０に於いてスタビリティファクタＫhの推定値がＥＥＰＲＯＭに記憶される。従ってスタビリティファクタＫhの推定値が実際のスタビリティファクタに実質的に一致した段階でスタビリティファクタＫhの推定値をＥＥＰＲＯＭに記憶することができる。換言すれば、スタビリティファクタＫhの推定値が実質的に実際のスタビリティファクタに一致するまで、スタビリティファクタＫhの推定値をＥＥＰＲＯＭに不必要に記憶することなくスタビリティファクタＫhの推定を繰り返してスタビリティファクタＫhの推定値を漸次実際のスタビリティファクタに近づけることができる。
【０１４６】
また上述の各実施形態によれば、ステップ２００に於いて車両が旋回走行状態にあるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにステップ２１０以降が実行される。従って車両が旋回走行状態にはなく、スタビリティファクタＫhの正確な推定ができない状況に於いてステップ２１０以降が不必要に実行されること及びスタビリティファクタＫhが不正確に推定されることを防止することができる。
［第一の修正例］
【０１４７】
図９は第一及び第二の実施形態を一部修正する第一の修正例に於けるスタビリティファクタＫhの推定演算ルーチンの要部を示すフローチャートである。尚図９に於いて、図３に示されたステップに対応するステップには図３に於いて付されたステップ番号と同一のステップ番号が付されており、このことは後述の他の修正例のフローチャートについても同様である。
【０１４８】
この第一の修正例に於いては、ステップ１８０が完了すると、ステップ１８２に於いて単位時間当たりの運転者による往復操舵の回数が操舵周波数ｆsとして演算される。また操舵周波数ｆsが低いほどステップ１９０に於けるハイパスフィルタ処理のカットオフ周波数ｆhcが小さくなるよう、操舵周波数ｆsに基づき図１０に示されたグラフに対応するマップよりカットオフ周波数ｆhcが演算される。
【０１４９】
そしてステップ１９０に於ける車両の横加速度Ｇyft及びヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδのハイパスフィルタ処理に於いては、カットオフ周波数がステップ８２に於いて演算されたカットオフ周波数ｆhcに設定される。
【０１５０】
上述の第一乃至第三の実施形態に於いては、ステップ１９０に於けるハイパスフィルタ処理のカットオフ周波数ｆhcは一定である。従ってセンサの零点オフセットの影響が確実に除去されるようカットオフ周波数ｆhcが高い値に設定されると、単位時間当たりの運転者による往復操舵の回数が少ない状況に於いてスタビリティファクタＫhを推定することができなくなる虞れがある。逆にカットオフ周波数ｆhcが低い値に設定されると、単位時間当たりの運転者による往復操舵の回数が多い状況に於いてセンサの零点オフセットの影響を効果的に除去することができなくなる虞れがある。
【０１５１】
これに対し第一の修正例によれば、操舵周波数ｆsが低いほどカットオフ周波数ｆhcが小さくなるよう、操舵周波数ｆsに応じてカットオフ周波数ｆhcが可変設定される。従って単位時間当たりの運転者による往復操舵の回数が多い状況に於いてセンサの零点オフセットの影響を効果的に除去しつつ、単位時間当たりの運転者による往復操舵の回数が少ない状況に於いてスタビリティファクタＫhを推定することができなくなることを防止することができる。
【０１５２】
尚カットオフ周波数ｆhcは操舵周波数ｆsに基づきマップより演算されるようになっているが、操舵周波数ｆsの関数として演算されてもよい。
［第二の修正例］
【０１５３】
図１１は第一乃至第三の実施形態を一部修正する第二の修正例に於けるスタビリティファクタＫhの推定演算ルーチンの要部を示すフローチャートである。
【０１５４】
この第二の修正例に於いては、ステップ１８０が完了すると、ステップ１８４に於いて単位時間当たりの運転者による往復操舵の回数が操舵周波数ｆsとして演算される。また操舵周波数ｆsが低いほどハイパスフィルタ処理のカットオフ周波数ｆhcが小さくなると共に、車両の前後加速度Ｇxの絶対値が大きいほどハイパスフィルタ処理のカットオフ周波数ｆhcが大きくなるよう、操舵周波数ｆs及び車両の前後加速度Ｇxの絶対値に基づき図１２に示されたグラフに対応するマップよりカットオフ周波数ｆhcが演算される。
【０１５５】
そしてステップ１９０に於ける車両の横加速度Ｇyft及びヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδのハイパスフィルタ処理に於いては、カットオフ周波数がステップ１８４に於いて演算されたカットオフ周波数ｆhcに設定される。
【０１５６】
操舵角センサ３４の零点オフセットに起因する前輪の舵角δの誤差をδ0とし、横加速度センサ４０の零点オフセットに起因する車両の横加速度Ｇyの誤差をＧy0とする。またヨーレートセンサ３６の零点オフセットに起因する車両のヨーレートγの誤差をγ0とする。これらの誤差を考慮すると、前輪の舵角の偏差Δδtは上記式１７にて表される。
【０１５７】
よってセンサの零点オフセットの影響は上記式１７の第２項乃至第４項、即ちδ0−ＫhdeＧy0Ｌ−γ0Ｌ／Ｖである。従って車速Ｖの変化、即ち車両の前後加速度Gxの大きさが大きいほど、定常規範ヨーレートγtの変化に与えるセンサの零点オフセットの影響が大きくなり、逆に車両の前後加速度Gxの大きさが小さいほど、定常規範ヨーレートγtの変化に与えるセンサの零点オフセットの影響が小さくなる。
【０１５８】
第二の修正例によれば、車両の前後加速度Ｇxの絶対値が大きいほどハイパスフィルタ処理のカットオフ周波数ｆhcが大きくなるよう、車両の前後加速度Ｇxの絶対値にも基づいてカットオフ周波数ｆhcが可変設定される。従って上述の第一の修正例と同様の作用効果が得られると共に、車速Ｖの変化に拘らずセンサの零点オフセットの影響を効果的に除去することができる。
【０１５９】
尚カットオフ周波数ｆhcは操舵周波数ｆs及び車両の前後加速度Ｇxの絶対値に基づきマップより演算されるようになっているが、操舵周波数ｆs及び車両の前後加速度Ｇxの絶対値の関数として演算されてもよい。
［第三の修正例］
【０１６０】
図１３は第一及び第二の実施形態を一部修正する第三の修正例に於けるスタビリティファクタＫhの推定演算ルーチンの要部を示すフローチャートである。
【０１６１】
この第三の修正例に於いては、ステップ２００に於いて車両が旋回走行状態にあると判定されると、ステップ２１０に先立ってステップ２０５が実行される。ステップ２０５に於いては車両が高い信頼性にてスタビリティファクタＫhを推定し得る状況にあるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときには制御はステップ２０へ戻り、肯定判別が行われたときには制御はステップ２１０へ進む。
【０１６２】
この場合下記の（Ｂ１）及び（Ｂ２）が成立するときに、車両が高い信頼性にてスタビリティファクタＫhを推定し得る状況にあると判定されてよい。
（Ｂ１）走行路が悪路ではない。
（Ｂ２）制動中ではない。
【０１６３】
尚Ｂ１の条件は、悪路に於いては実ヨーレートγにノイズが畳重すること、路面に対するタイヤのグリップ状態が変動し易いことを考慮したものである。またＢ２の条件は、上記式１１による定常規範ヨーレートγtの演算に於いては制動力の影響がないことが前提となっていることを考慮したものである。
【０１６４】
従って第三の修正例によれば、車両が高い信頼性にてスタビリティファクタＫhを推定し得る状況にあるか否かの判別が行われない第一及び第二の実施形態や第一及び第二の修正例の場合に比して、スタビリティファクタＫhを精度よく推定することができる。
【０１６５】
以上に於いては本発明を特定の実施形態について詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施形態が可能であることは当業者にとって明らかであろう。
【０１６６】
例えばステップ３５に於いてスタビリティファクタ比Ｒγが基準値１＋γ0dよりも大きいか否かの判別が行われ、ステップ４０に於いて下記の式３７に従って不感帯のアンダーステア側の基準値γ0uが演算されてもよい。
γ0u＝−（Ｒγ−１−γ0d）×Ｇy×Ｋh×Ｖ｜  ……（３７）
【０１６７】
同様にステップ４５に於いてスタビリティファクタ比Ｒγが基準値１＋γ0dよりも小さいか否かの判別が行われ、ステップ５０に於いて下記の式３８に従って不感帯のオーバーステア側の基準値γ0oが演算されてもよい。
γ0o＝（１＋γ0d−Ｒγ）×Ｇy×Ｋh×Ｖ｜  ……（３８）
【０１６８】
また上述の各実施形態及び各修正例に於いては、ステップ１８０に於いて過渡ヨーレートγtrと実ヨーレートγとの偏差が前輪の舵角の偏差に置き換えられたヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値が演算されるようになっている。しかし過渡ヨーレートγtrと実ヨーレートγとの偏差がハイパスフィルタ処理されることによりバンドパスフィルタ処理後のヨーレート偏差Δγbpfが演算され、積算値の比Δδa／ΔＧyaに代えて車両の横加速度Ｇyftbpfの積算値ΔＧyaに対するヨーレート偏差Δγbpfの積算値Δγaの比が演算され、積算値の比Δγbpf／ΔＧyaに基づいて下記の式３９に従ってスタビリティファクタＫhの推定値が演算されてもよい。
Ｋh＝Ｋh0＋（Δγbpf／ΔＧya）／Ｖ  ……（３９）
【０１６９】
また式３９に従ってスタビリティファクタＫhの推定値が演算される場合には、複数の車速域が設定され、各車速域毎にスタビリティファクタＫhの推定値が演算されることが好ましい。またスタビリティファクタＫhの推定値の収束度も各車速域毎に演算され、これにより各車速域毎に車両の運動制御の不感帯が可変設定されることが好ましい。更に車両の運動制御に於ける目標ヨーレートの演算に供されるスタビリティファクタＫhも各車速域毎に推定された値に設定されることが好ましい。
【０１７０】
また上述の各実施形態及び各修正例に於いては、調整ゲインＧajは１以下の範囲内にて第一の調整ゲイン（Δδamin／｜現在のΔδa｜）及び第二の調整ゲイン（ΔＧyamin／｜現在のΔＧya｜）のうちの大きい方に設定されるようになっている。しかし第一及び第二の調整ゲインの一方が省略され、第一及び第二の調整ゲインの他方が調整ゲインＧajとされるよう修正されてもよい。
【符号の説明】
【０１７１】
１６…パワーステアリング装置、２０…制動装置、３０…電子制御装置、３６…ヨーレートセンサ、３８…前後加速度センサ、４０…横加速度センサ、４４…エンジン制御装置、４６…アクセル開度センサ、５０…運動制御装置
【図１】
2013129316.tif 000014
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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