(57)【要約】【課題】適切な走行駆動力と走行速度を得られるようにすること。【解決手段】走行ポンプ圧制御手段60は走行ポンプ圧Ptと作業ポンプ圧Pfの合計圧力が所定のポンプ基準圧Pp以上の場合にカットオフ弁61により作業ポンプ圧Pfが高いほど走行ポンプ11の容量を小さく制御することにより走行ポンプ圧Ptを低下させ、モータ容量制御手段100は合計圧力が所定のモータ基準圧Pm未満の場合に切換弁110により走行モータ80の容量を最小容量に制御し、合計圧力がモータ基準圧Pm以上の場合に切換弁110により走行モータ80の容量を最大容量に制御し、モータ基準圧Pmに占める走行ポンプ圧Ｐｔの最高値Ptmax2はポンプ基準圧Ppに占める走行ポンプ圧Ptの最高値Ptmax1と最低値Ptmin1との間の値に設定され、モータ基準圧Pmに占める走行ポンプ圧Ptの最低値Ptmin2はポンプ基準圧Ppに占める走行ポンプ圧Ptの最低値Ptmin1よりも低い値に設定された。【選択図】図２
2013124735.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
原動機と、この原動機の出力を伝達されて駆動される可変容量型油圧ポンプから成る走行ポンプと、可変容量型油圧モータから成り、走行ポンプと閉回路接続された可変容量型油圧モータから成る走行モータと、前記原動機の出力を伝達されて駆動される作業ポンプと、この作業ポンプの吐出油により駆動される油圧アクチュエータであって前記走行モータとの複合操作が可能な作業アクチュエータと、前記走行ポンプの吐出圧を制御する走行ポンプ圧制御手段と、前記走行モータの容量を制御するモータ容量制御手段と、を備えるホイール式作業車両の油圧駆動装置であって、
前記走行ポンプ圧制御手段は、前記走行ポンプの吐出圧と前記作業ポンプの吐出圧との合計圧力が所定のポンプ基準圧以上である場合に、前記作業ポンプの吐出圧が高いほど前記走行ポンプの容量を小さく制御することによって前記走行ポンプの吐出圧を低下させるものであり、
前記モータ容量制御手段は、前記合計圧力が所定のモータ基準圧未満である場合に前記走行モータの容量を所定の小容量に制御し、前記合計圧力が前記モータ基準圧以上である場合に前記走行モータの容量を前記小容量よりも大きな所定の大容量に制御するものであり、
前記モータ基準圧に占める前記走行ポンプの吐出圧の最高値は前記ポンプ基準圧に占める前記走行ポンプの吐出圧の最高値と最低値との間の値に設定され、前記モータ基準圧に占める前記走行ポンプの吐出圧の最低値は前記ポンプ基準圧に占める前記走行ポンプの最低値よりも低い値に設定された
ことを特徴とするホイール式作業車両の油圧駆動装置。
【請求項２】
請求項１に記載のホイール式作業車両の油圧駆動装置において、
前記走行ポンプは、この走行ポンプの容量を可変にするポンプ用可変機構部と、このポンプ用可変機構部を駆動するポンプ用サーボピストンとを備え、
前記走行ポンプ圧制御手段は、前記ポンプ用サーボピストンに作用する圧力を制御するカットオフ弁を備え、このカットオフ弁は、前記合計圧力が前記ポンプ基準圧以上である場合に、前記作業ポンプの吐出圧が高いほど前記走行ポンプの容量が減少するよう前記ポンプ用サーボピストンに作用する圧力を制御するものであり、
前記走行モータは、この走行モータの容量を可変にするモータ用可変機構部と、このモータ用可変機構部を駆動するモータ用サーボピストンとを備え、
前記モータ容量制御手段は、前記モータ用サーボピストンに作用する圧力を制御する切換弁を備え、この切換弁は、前記合計圧力が前記モータ基準圧未満である場合に前記走行モータの容量が前記小容量になるよう前記モータ用サーボピストンに作用する圧力を制御するものであるとともに、前記合計圧力が前記モータ基準圧以上である場合に前記走行モータの容量が前記大容量になるよう前記モータ用サーボピストンに作用する圧力を制御するものである
ことを特徴とする作業機械の油圧駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行モータを駆動するための圧油を吐出する走行ポンプと、作業装置を駆動するための圧油を吐出する作業ポンプとを備え、これら走行ポンプと作業ポンプとを同じ原動機で駆動するホイール式作業機械の油圧駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ホイール式作業車両の油圧駆動装置は、原動機と、この原動機の出力を伝達されて駆動される可変容量型油圧ポンプから成る走行ポンプと、可変容量型油圧モータから成り走行ポンプと閉回路接続された走行モータと、走行ポンプを駆動するための原動機と同じ原動機の出力を伝達されて駆動される作業ポンプと、この作業ポンプの吐出油により駆動される油圧アクチュエータであって走行モータとの複合操作が可能な作業アクチュエータとを備える。この油圧駆動装置では、走行ポンプと作業ポンプとが同じ原動機の出力を伝達されて駆動されるものであるため、ホイール式作業車両に作業装置の動作と走行とを並行して行わせる場合に、原動機の出力の範囲内で作業装置を駆動する駆動力（作業駆動力）と、ホイール式作業車両を走行させる駆動力（走行駆動力）との関係を設定するようになっている。
【０００３】
この種のホイール式作業車両の油圧駆動装置は、走行ポンプの吐出圧をカットオフ弁により制御する走行ポンプ圧制御手段と、走行モータの容量を切換弁により制御するモータ容量制御手段とを備える。
【０００４】
カットオフ弁は、走行ポンプの吐出圧（走行ポンプ圧）と作業ポンプの吐出圧（作業ポンプ圧）とをパイロット圧として作動する弁であり、走行ポンプ圧と作業ポンプ圧との合計圧力が所定のポンプ基準圧を超えた場合に、走行ポンプの容量が小さくなるように走行ポンプのサーボピストンに作用する圧力を制御して、走行ポンプの吐出圧を低下させるようになっている。これにより、作業駆動力が大きいほど走行駆動力が抑えられる。
【０００５】
切換弁は、走行ポンプ圧をパイロット圧として作動する弁であり、走行ポンプ圧が所定のモータ基準圧未満である場合に、走行モータの容量が所定の小容量となるよう走行モータのサーボピストンに作用する圧力を制御し、走行ポンプ圧がモータ基準圧以上である場合に、走行モータの容量が小容量よりも高く設定された所定の大容量になるよう走行モータのサーボピストンに作用する圧力を制御するものである。
【０００６】
ここで説明したホイール式作業車両の油圧駆動装置は、例えば特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許第２８１８４７４号公報（第１頁第右欄〜第２頁右欄、図６）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
前述の従来の油圧駆動装置において、ポンプ基準圧はカットオフ弁の始動圧力（作動に要する最低パイロット圧）である。そして、ポンプ基準圧に占める走行ポンプ圧は、作業ポンプ圧を変数とする１次関数であり、作業ポンプ圧が高くなるほど低くなる。つまり、作業ポンプ圧が高くなるほどカットオフ弁の作動に要する走行ポンプ圧（ポンプ基準圧に占める走行ポンプ圧）が低くなる。これに対し、モータ基準圧は切換弁の始動圧力であって、作業ポンプ圧の変動に影響されない一定値である。このため、次の「（Ａ）」〜「（Ｃ）」の課題が生じるおそれがある。
【０００９】
（Ａ）  図６において、特性線２００はポンプ基準圧Ｐｐの特性を示すものであって、ポンプ基準圧Ｐｐに占める作業ポンプ圧Ｐｆと走行ポンプ圧Ｐｔとの関係を示している。具体的には、作業ポンプ圧Ｐｆが最低値（＝０）のとき、ポンプ基準圧Ｐｐに占める走行ポンプ圧Ｐｔは最高値Ｐｔｍａｘ１に設定される。作業ポンプ圧Ｐｆが最高値Ｐｆｍａｘのとき、ポンプ基準圧Ｐｐに占める走行ポンプ圧Ｐｔは最低値Ｐｔｍｉｎ１（＞０）に設定される。作業ポンプ圧Ｐｆが「０＜Ｐｆ＜Ｐｆｍａｘ」の範囲内で変動するとき、ポンプ基準圧Ｐｐに占める走行ポンプ圧Ｐｔは、作業ポンプ圧Ｐｆが高いほど低く設定される。
【００１０】
そして、モータ基準圧Ｐｍ１は、特性線２００で規定されたポンプ基準圧Ｐｐに対して、走行ポンプ圧Ｐｔの最低値Ｐｔｍｉｎ１よりも高く最高値Ｐｔｍａｘ１よりも低い圧力に設定されている。この場合、ポンプ基準圧Ｐｐに占める走行ポンプ圧Ｐｔは、作業ポンプ圧Ｐｆの変動範囲全体（０≦Ｐｆ≦Ｐｆｍａｘ）のうちの「０≦Ｐｆ≦Ｐｆ１」の範囲において、モータ基準圧Ｐｍ１以上の圧に設定される。このようにポンプ基準圧Ｐｐに占める走行ポンプ圧Ｐｔがモータ基準圧Ｐｍ１以上の圧に設定された状態において、切換弁には常にモータ基準圧Ｐｍ１よりも高いパイロット圧が作用し、これにより、走行モータの容量は常に所定の大容量に維持される。
【００１１】
この結果、図７に示すように、作業ポンプ圧Ｐｆの「０≦Ｐｆ≦Ｐｆ１」の範囲においては、作業ポンプ圧Ｐｆが高くなるほど（作業駆動力が大きくなるほど）走行駆動力Ｆ（牽引力）を抑えることと、必要な走行駆動力Ｆを確保することとを両立できる。
【００１２】
一方、ポンプ基準圧Ｐｐに占める走行ポンプ圧Ｐｔは、作業ポンプ圧Ｐｆの変動範囲全体（０≦Ｐｆ≦Ｐｆｍａｘ）のうちの「Ｐｆ１＜Ｐｆ」の範囲において、モータ基準圧Ｐｍ１よりも低い圧力に設定される。このようにポンプ基準圧Ｐｐに占める走行ポンプ圧Ｐｔがモータ基準圧Ｐｍ１よりも低い圧力に設定された状態においては、カットオフ弁により走行ポンプ圧Ｐｔがモータ基準圧Ｐｍ１よりも低く維持されるため、切換弁の作動に要する最低パイロット圧（モータ基準圧Ｐｍ１）が発生せず、これによって走行モータの容量は無用に小容量に維持される。
【００１３】
この結果、図７に示すように、作業ポンプ圧Ｐｆの「０≦Ｐｆ≦Ｐｆ１」の範囲において確保できる走行駆動力Ｆと「Ｐｆ１＜Ｐｆ」の範囲において確保できる走行駆動力Ｆとの間に落差Ｇが生じ、必要な走行駆動力Ｆを確保することができないおそれがある。
【００１４】
（Ｂ）  「（Ａ）」で述べた課題を解決するために、図８において、モータ基準圧Ｐｍ２（＜Ｐｍ１）は、ポンプ基準圧Ｐｐに占める走行ポンプ圧Ｐｔの最低値Ｐｔｍｉｎ１よりも低い圧力に設定されている。この場合、ポンプ基準圧Ｐｐに占める走行ポンプ圧Ｐｔは、作業ポンプ圧Ｐｆの変動範囲全体（０≦Ｐｆ≦Ｐｆｍａｘ）において、モータ基準圧Ｐｍ２よりも高い。したがって、走行ポンプ圧ＰｔがＰｔｍｉｎ以上の状態において、切換弁にはモータ基準圧Ｐｍ２よりも高いパイロット圧が作用し、走行モータの容量は大容量に維持される。
【００１５】
この結果、図９に示すように、作業ポンプ圧Ｐｆの変動範囲全体（０≦Ｐｆ≦Ｐｆｍａｘ）において、作業ポンプ圧Ｐｆが高くなるほど、すなわち作業駆動力が大きくなるほど走行駆動力Ｆを抑えることと、必要な走行駆動力Ｆを確保することとを両立できる。
【００１６】
しかし、図８において、ポンプ基準圧Ｐｐに占める走行ポンプ圧Ｐｔとモータ基準圧Ｐｍ２との差（Ｐｔ−Ｐｍ２）は、ポンプ基準圧Ｐｐに占める走行ポンプ圧Ｐｔが最高値Ｐｔｍａｘ１のときに大きくなり過ぎ、これによって走行モータの容量が無用に大容量に制御されることになる。このため、登坂時にホイール式作業車両に最高速度で走行させることができないおそれがある。
【００１７】
（Ｃ）  「（Ｂ）」で述べた課題を解決するために、図１０において、モータ基準圧Ｐｍ３は、図８に示すモータ基準圧Ｐｍ２ものよりも高く、ポンプ基準圧Ｐｐに占める走行ポンプ圧Ｐｔの最高値Ｐｔｍａｘ１に近い圧力に設定されている。つまり、モータ基準圧Ｐｍ３は、ポンプ基準圧Ｐｐに占める走行ポンプ圧Ｐｔが最高値Ｐｔｍａｘ１のときに、ポンプ基準圧Ｐｐに占める走行ポンプ圧Ｐｔとの差が大きくなり過ぎないように、図８に示すモータ基準圧Ｐｍ２よりも高い圧力に設定されている。また、図１０におけるポンプ基準圧Ｐｐの特性線５００は、「（Ａ）」で述べた課題を解決するために、作業ポンプ圧Ｐｆの変動範囲全体（０≦Ｐｆ≦Ｐｆｍａｘ）において走行ポンプ圧Ｐｔがモータ基準圧Ｐｍ３よりも低い圧力とならないように、ポンプ基準圧Ｐｐに占める走行ポンプ圧Ｐｔの最低値Ｐｔｍｉｎ１がモータ基準圧Ｐｍ３よりも高い圧力に設定されたものとなっている。
【００１８】
この結果、ポンプ基準圧Ｐｐに占める走行ポンプ圧Ｐｔが最高値Ｐｔｍａｘ１のときに、走行モータの容量が無用に大容量に制御されることを回避でき、したがって、登坂時にホイール式作業車両を最高速度で走行させることができる。
【００１９】
しかし、特性線５００は、ポンプ基準圧Ｐｐに占める走行ポンプ圧Ｐｔの最高値Ｐｔｍａｘ１と最低値Ｐｔｍｉｎ１との差が小さ過ぎる。つまり、図１１に示すように、特性線５００により得られる走行駆動力Ｆは、作業ポンプ圧Ｐｆの「０＜Ｐｆ≦Ｐｆｍａｘ」の範囲において図９に示す走行駆動力よりも大きくなり、このため、走行駆動力が作業駆動力に対して大き過ぎてしまうおそれがある。
【００２０】
例えばホイール式作業車両がホイールローダである場合、作業装置の動作と走行を並行させるホイールローダの動作には、前進することで土砂等の盛り土にバケットを貫入しながら、そのバケットを持ち上げて土砂を掬い上げる、という掘削動作がある。この掘削動作中に作業駆動力に対して走行駆動力Ｆが大き過ぎると、ホイールがスリップしてしまってホイールローダの作業効率が低下する。
【００２１】
本発明は前述の事情を考慮してなされたものであり、その目的は、適切な走行駆動力と走行速度を得ることができるホイール式作業車両の油圧駆動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２２】
前述の目的を達成するために本発明に係るホイール式作業車両の油圧駆動装置は次のように構成されている。
【００２３】
本発明に係るホイール式作業車両の油圧駆動装置は、原動機と、この原動機の出力を伝達されて駆動される可変容量型油圧ポンプから成る走行ポンプと、可変容量型油圧モータから成り、走行ポンプと閉回路接続された可変容量型油圧モータから成る走行モータと、前記原動機の出力を伝達されて駆動される作業ポンプと、この作業ポンプの吐出油により駆動される油圧アクチュエータであって前記走行モータとの複合操作が可能な作業アクチュエータと、前記走行ポンプの吐出圧を制御する走行ポンプ圧制御手段と、前記走行モータの容量を制御するモータ容量制御手段と、を備えるホイール式作業車両の油圧駆動装置であって、前記走行ポンプ圧制御手段は、前記走行ポンプの吐出圧と前記作業ポンプの吐出圧との合計圧力が所定のポンプ基準圧以上である場合に、前記作業ポンプの吐出圧が高いほど前記走行ポンプの容量を小さく制御することによって前記走行ポンプの吐出圧を低下させるものであり、前記モータ容量制御手段は、前記合計圧力が所定のモータ基準圧未満である場合に前記走行モータの容量を所定の小容量に制御し、前記合計圧力が前記モータ基準圧以上である場合に前記走行モータの容量を前記小容量よりも大きな所定の大容量に制御するものであり、前記モータ基準圧に占める前記走行ポンプの吐出圧の最高値は前記ポンプ基準圧に占める前記走行ポンプの吐出圧の最高値と最低値との間の値に設定され、前記モータ基準圧に占める前記走行ポンプの吐出圧の最低値は前記ポンプ基準圧に占める前記走行ポンプの最低値よりも低い値に設定されたことを特徴とする。
【００２４】
このように構成された本発明に係るホイール式作業車両の油圧駆動装置において、ポンプ基準圧に占める走行ポンプ圧（走行ポンプの吐出圧）は、作業ポンプ圧（作業ポンプの吐出圧）を変数とする１次関数であり、作業ポンプ圧が高くなるほど低くなる。モータ基準圧に占める走行ポンプ圧も、作業ポンプ圧（作業ポンプの吐出圧）を変数とする１次関数であり、作業ポンプ圧が高くなるほど低くなる。したがって、作業ポンプ圧が最低値のときにポンプ基準圧に占める走行ポンプ圧、およびモータ基準圧に占める走行ポンプ圧は何れも最高値となり、作業ポンプ圧が最高値のときにポンプ基準圧に占める走行ポンプ圧、およびモータ基準圧に占める走行ポンプ圧は何れも最低値となる。そして、モータ基準圧に占める走行ポンプ圧の最高値は、ポンプ基準圧に占める走行ポンプ圧の最高値と最低値との間の値に設定されていて、モータ基準圧に占める走行ポンプ圧の最低値はポンプ基準圧に占める走行ポンプ圧の最低値よりも低い値に設定されている。
【００２５】
このようにポンプ基準圧に対してモータ基準圧が設定されていることにより、モータ基準圧は作業ポンプの吐出圧の変動範囲全体においてポンプ基準圧よりも低い圧力となる。これにより、前述の「（Ａ）」での課題、すなわち走行モータの容量が無用に小容量に制御されて必要な走行駆動力を確保することができなくなるという課題を解決でき、作業ポンプの吐出圧の変動範囲全体において、作業ポンプの吐出圧が高くなるほど（作業駆動力が大きくなるほど）走行駆動力を抑えることと、必要な走行駆動力を確保することとを両立できる。
【００２６】
また、本発明に係るホイール式作業車両の油圧駆動装置において、モータ基準圧に占める走行ポンプ圧の最高値は、前述のようにポンプ基準圧に占める走行ポンプ圧の最高値と最低値との間の値に設定されている。これにより、本発明に係るホイール式作業車両に油圧駆動装置は、前述の「（Ｂ）」での課題、すなわち、走行モータの容量が無用に大容量に制御されるという課題を解決でき、登坂時にホイール式作業車両に最高速度で走行させることができる。
【００２７】
また、本発明に係るホイール式作業車両の油圧駆動装置において、モータ基準圧に占める走行ポンプの吐出圧は、前述のように作業ポンプの吐出圧が高くなるほど低くなる。これにより、本発明に係るホイール式作業車両に油圧駆動装置は、「（Ｃ）」で説明した場合のように、走行駆動力が作業駆動力に対して大き過ぎてしまう事態が生じるほどポンプ基準圧の最低値を高く設定する必要がない。
【００２８】
これらのことから、「〔１〕」に記載のホイール式作業車両に係る油圧駆動装置は、適切な走行駆動力と走行速度を得ることができる。
【００２９】
本発明に係るホイール式作業車両の油圧駆動装置は、前述のホイール式作業車両の油圧駆動装置において、前記走行ポンプは、この走行ポンプの容量を可変にするポンプ用可変機構部と、このポンプ用可変機構部を駆動するポンプ用サーボピストンとを備え、前記走行ポンプ圧制御手段は、前記ポンプ用サーボピストンに作用する圧力を制御するカットオフ弁を備え、このカットオフ弁は、前記合計圧力が前記ポンプ基準圧以上である場合に、前記作業ポンプの吐出圧が高いほど前記走行ポンプの容量が減少するよう前記ポンプ用サーボピストンに作用する圧力を制御するものであり、前記走行モータは、この走行モータの容量を可変にするモータ用可変機構部と、このモータ用可変機構部を駆動するモータ用サーボピストンとを備え、前記モータ容量制御手段は、前記モータ用サーボピストンに作用する圧力を制御する切換弁を備え、この切換弁は、前記合計圧力が前記モータ基準圧未満である場合に前記走行モータの容量が前記小容量になるよう前記モータ用サーボピストンに作用する圧力を制御するものであるとともに、前記合計圧力が前記モータ基準圧以上である場合に前記走行モータの容量が前記大容量になるよう前記モータ用サーボピストンに作用する圧力を制御するものであることが好ましい。
【発明の効果】
【００３０】
本発明に係るホイール式作業車両の油圧駆動装置は、前述のように、適切な走行駆動力と走行速度を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の第１実施形態に係るホイール式作業車両の油圧駆動装置が搭載されるホイール式作業車両（ホイールローダ）の側面図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る油圧駆動装置の油圧回路図である。
【図３】図２に示した油圧駆動装置におけるポンプ基準圧とモータ基準圧との関係を示す図である。
【図４】図３に示したポンプ基準圧とモータ基準圧との関係により得られる作業ポンプ圧と走行駆動力との関係を示す図である。
【図５】本発明の第２実施形態に係る油圧駆動装置の油圧回路図である。
【図６】モータ基準圧が走行ポンプ圧のみから成る場合の、ポンプ基準圧とモータ基準圧との関係の一例を示す図である。
【図７】図６に示したポンプ基準圧とモータ基準圧との関係から得られる作業ポンプ圧と走行駆動力との関係を示す図である。
【図８】モータ基準圧が走行ポンプ圧のみから成る場合の、ポンプ基準圧とモータ基準圧との関係の、図６とは別の例を示す図である。
【図９】図８に示したポンプ基準圧とモータ基準圧との関係から得られる作業ポンプ圧と走行駆動力との関係を示す図である。
【図１０】モータ基準圧が走行ポンプ圧のみから成る場合の、ポンプ基準圧とモータ基準圧との関係の、図５，図６とは別の例を示す図である。
【図１１】図１０に示したポンプ基準圧とモータ基準圧との関係から得られる作業ポンプ圧と走行駆動力との関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
本発明の第１，第２実施形態に係るホイール式作業車両の油圧駆動装置について説明する。
【００３３】
［第１実施形態］
本発明の第１実施形態に係るホイール式作業車両の油圧駆動装置について図１〜図４を用いて説明する。
【００３４】
本発明の第１実施形態に係る油圧駆動装置は、図１に示すホイールローダ１に搭載されている。このホイールローダ１は、運転室３、左右１対の前輪４と、左右１対の後輪５とが設けられた本体２と、この本体２の前部に装備された作業装置６とを備える。
【００３５】
作業装置６は、本体２に対し上下方向に回動可能に結合したリフトアーム７と、このリフトアーム７に対し上下方向に回動可能に結合したバケット８とを備える。作業装置６を駆動する作業アクチュエータ（油圧アクチュエータ）は、リフトアームシリンダ７ａとバケットシリンダ８ａである。
【００３６】
リフトアームシリンダ７ａの一端は本体２に回動可能に結合している。リフトアームシリンダ７ａの他端はリフトアーム７に回動可能に結合している。リフトアーム７は、リフトアームシリンダ７ａの伸長により本体２に対して上方向に回動し、リフトアームシリンダ７ａの収縮により本体２に対して下方向に回動する。バケットシリンダ８ａの一端はリフトアーム７に回動可能に結合している。バケットシリンダ８ａの他端はリンク機構８ｂを介してバケット８に結合している。バケットシリンダ８ａの伸長によりバケット８はリフトアーム７に対して上方向に回動し、バケットシリンダ８ａの収縮によりリフトアーム７に対して下方向に回動する。
【００３７】
図２に示すように、第１実施形態に係る油圧駆動装置は、原動機であるディーゼルエンジン１０と、このディーゼルエンジン１０の出力を伝達されて駆動される可変容量型油圧ポンプから成る走行ポンプ１１と、この走行ポンプ１１と１対の走行用駆動管路１２，１３により閉回路接続された可変容量型油圧モータから成る走行モータ８０とを備える。
【００３８】
走行ポンプ１１は、作動油の吸入口または吐出口となる１対の入出口１１ａ，１１ｂと、押し退け容積を可変にする両傾転型のポンプ用可変機構部１４と、このポンプ用可変機構部１４を駆動するポンプ用レギュレータ２０とを備える。走行ポンプ１１が入出口１１ｂから作動油を吸入して入出口１１ａから吐出した場合にホイールローダ１は前進する。逆に、走行ポンプ１１が入出口１１ａから作動油を吸入して入出口１１ｂから吐出した場合にホイールローダ１は後進する。
【００３９】
ポンプ用レギュレータ２０は、ポンプ制御圧を受ける１対の受圧部２２，２３を有するポンプ用サーボピストン２１と、ポンプ制御圧を導入する１対のポンプ制御圧室２４，２５と、ポンプ用サーボピストン２１を走行ポンプ１１の容量（押し退け容積）が減少する方向に付勢する１対のリターンスプリング２６，２７とを備える。ポンプ用サーボピストン２１の１対の受圧部２２，２３の受圧面積および１対のリターンスプリング２６，２７の設定荷重は、１対の受圧部２２，２３に作用する圧力が同圧のときにポンプ用サーボピストン２１が容量を最小とする位置、すなわち、走行ポンプ１１の容量をゼロとする位置に保持されるよう設定されている。
【００４０】
走行モータ８０は、相反する２方向に回転可能な可逆油圧モータであり、ホイールローダ１の後輪５に動力伝達機構（図示省略）を介して接続されている。
【００４１】
第１実施形態に係る油圧駆動装置は、ディーゼルエンジン１０により駆動される定容量型油圧ポンプから成るパイロットポンプ３１と、このパイロットポンプ３１に管路３２を介して接続された油圧回路であるポンプ制御圧発生部３３と、このポンプ制御圧発生部３３とポンプ用レギュレータ２０の間に介在して設けられた走行用方向制御弁３４とを備える。
【００４２】
ポンプ制御圧発生部３３は、運転室３内に設けられたアクセルペダル（図示省略）の踏込み量に比例したポンプ制御圧を、パイロットポンプ３１の吐出圧を１次圧として発生させるものである。
【００４３】
走行用方向制御弁３４は、スプリングセンタ式の３位置弁であり、弁位置を中立位置３５、第１作動位置３６および第２作動位置３７に切換可能なものである。中立位置３５は、ポンプ用レギュレータ２０のポンプ制御圧室２４（ポンプ用サーボピストン２１の受圧部２２側）とポンプ制御圧室２５（ポンプ用サーボピストン２１の受圧部２３側）の両方を作動油タンク３８に連通させる弁位置、すなわち、走行ポンプ１１の容量（押し退け容積）を最小容量（＝０）にする弁位置である。第１作動位置３６は、ポンプ制御圧発生部３３からのポンプ制御圧を一方のポンプ制御圧室２４に導き、他方のポンプ制御圧室２５を作動油タンク３８に連通させる弁位置、すなわち、ポンプ用レギュレータ２０のポンプ用サーボピストン２１をＦ方向に駆動し、走行ポンプ１１にホイールローダ１を前進させるための圧油を吐出させる弁位置である。第２作動位置３７は、ポンプ制御圧発生部３３からのポンプ制御圧を他方のポンプ制御圧室２５に導き、一方のポンプ制御圧室２４を作動油タンク３８に連通させる弁位置、すなわち、ポンプ用レギュレータ２０のポンプ用サーボピストン２１をＢ方向に駆動し、走行ポンプ１１にホイールローダ１を後進させる方向の圧油を吐出させる弁位置である。走行用方向制御弁３４の弁位置は、運転室３内に設けられた前後進切換レバー（図示省略）の操作に基づき制御されるようになっている。
【００４４】
第１実施形態に係る油圧駆動装置は、走行ポンプ１１と走行モータ８０の間を循環する作動油を補充するチャージ回路４０を備える。このチャージ回路４０は、パイロットポンプ３１と、このパイロットポンプ３１の吐出圧の上限を規定するリリーフ弁４１と、パイロットポンプ３１の吐出油を走行用駆動管路１２に導くチェック弁４２と、パイロットポンプ３１の吐出油を走行用駆動管路１３に導くチェック弁４３とを備える。
【００４５】
第１実施形態に係る油圧駆動装置は、走行ポンプ１１を駆動する原動機と同じ原動機であるディーゼルエンジン１０の出力を伝達されて駆動される定容量型油圧ポンプから成る作業ポンプ５０と、この作業ポンプ５０の吐出油により駆動されるリフトアームシリンダ７ａ（作業アクチュエータ）およびバケットシリンダ８ａ（作業アクチュエータ）と、作業ポンプ５０から延びた作業装置用駆動管路５２に接続された作業装置用油圧制御回路５１とを備える。作業装置用油圧制御回路５１は、リフトアームシリンダ７ａと作業ポンプ５０との間に介在して設けられたリフトアーム用制御方向制御弁（図示省略）と、作業ポンプ５０とバケットシリンダ８ａの間に介在して設けられたバケット用方向制御弁（図示省略）を含むものである。リフトアーム用方向制御弁は、運転室３内に設けられたリフトアーム用操作装置（図示省略）の操作に応じて作動し、作業ポンプ５０からリフトアームシリンダ７ａに供給される圧油の流れの方向、すなわちリフトアーム７の動作方向を制御するものである。バケット用方向制御弁は、運転室３内に設けられたバケット用操作装置（図示省略）の操作に応じて作動し、作業ポンプ５０からバケットシリンダ８ａに供給される圧油の流れの方向、すなわちバケット８の動作方向を制御するものである。リフトアーム用操作装置およびバケット用操作装置の少なくとも一方と、アクセルペダルとが同時期に操作されると、リフトアームシリンダ７ａおよびバケットシリンダ８ａの少なくとも一方と、走行モータ８０とが並行して動作する、いわゆる複合操作が行われることになる。
【００４６】
第１実施形態に係る油圧駆動装置は、走行ポンプ圧Ｐｔ（走行ポンプ１１の吐出圧）を制御する走行ポンプ圧制御手段６０を備える。この走行ポンプ制御手段６０は、走行ポンプ圧Ｐｔと作業ポンプ圧Ｐｆ（作業ポンプ５０の吐出圧）との合計圧力（Ｐｔ＋Ｐｆ）が所定のポンプ基準圧Ｐｐ以上である場合に、作業ポンプ圧Ｐｆが高いほど走行ポンプ１１の容積（押し退け容積）を小さく制御することによって、走行ポンプ圧Ｐｔを低下させるものである。
【００４７】
具体的には、走行ポンプ圧制御手段６０は、ポンプ用サーボピストン６０に作用する圧力を制御するカットオフ弁６１を備える。このカットオフ弁６１は油圧パイロット式の２位置弁であり、弁体６２の初期位置６４（図２の左側の弁位置）および始動圧力（作動に要する最低パイロット圧）を規定するリターンスプリング６３と、弁体６２に作用させるパイロット圧を導入する第１，第２パイロットポート６６，６７とを備える。弁体６２は、第１パイロットポート６６から導入されたパイロット圧が作用する第１受圧部６８と、第２パイロットポート６７から導入されたパイロット圧が作用する第２受圧部６９とを備える。
【００４８】
走行ポンプ圧制御手段６０はさらに、走行用駆動管路１２内の圧力と走行用駆動管路１３内のうちの高圧側の圧力を選択する高圧選択型シャトル弁７７と、この高圧選択型シャトル弁７７により選択された圧力を、カットオフ弁６１の第１パイロットポート６６に導く第１パイロット管路７４とを備える。高圧選択型シャトル弁７７により選択される高圧側の圧力は、走行ポンプ圧Ｐｔに等しい。また、走行ポンプ圧制御手段６０は、作業装置用駆動管路５２から分岐してカットオフ弁６１の第２パイロットポート６７に作業ポンプ圧Ｐｆを導く第２パイロット管路７５を備える。カットオフ弁６１の第１，第２受圧部６８，６９は何れも、リターンスプリング６３による弁体６２の押圧方向に抗する方向のパイロット圧が作用するよう設けられている。つまり、カットオフ弁６１は、走行ポンプ圧Ｐｔと作業ポンプ圧Ｐｆとの合計圧力（Ｐｔ＋Ｐｆ）をパイロット圧として、その合計圧力（Ｐｔ＋Ｐｆ）が所定のポンプ基準圧Ｐｐ以上、すなわちリターンスプリング６３により規制された始動圧力（作動に要する最低パイロット圧）以上である場合に作動するようになっている。
【００４９】
また、カットオフ弁６１は、第１入出ポート７２と第２入出ポート７３を有し、弁体６２が初期位置６４にあるときに第１入出ポート７２と第２入出ポート７３の間は遮断され、弁体６２が初期位置６４から作動位置６５の方向に変位するほど、第１入出ポート７２と第２入出ポート７３と間に形成される流路の断面が大きくなるものである。第１入出ポート７２はポンプ用レギュレータ２０の一方のポンプ制御圧室２４と連通し、第２入出ポート７３はポンプ用レギュレータ２０の他方のポンプ制御圧室２５に連通している。
【００５０】
カットオフ弁６１が作動した場合、カットオフ弁６１の弁体６２が初期位置６４（閉位置）から作動位置６５（開位置）の方向に変位するほど、ポンプ用サーボピストン２１において受圧部２２に作用する圧力と受圧部２３に作用する圧力との差が小さくなり、これに伴ってポンプ用サーボピストン２１がリターンスプリング２６またはリターンスプリング２７により走行ポンプ１１の容量（押し退け容積）を小さくする方向に押し動かされることになる。つまり、カットオフ弁６１は、走行ポンプ圧Ｐｔと作業ポンプ圧Ｐｆとの合計圧力（Ｐｔ＋Ｐｆ）が所定のポンプ基準圧Ｐｐ以上、すなわちリターンスプリング６３により規制された始動圧力以上である場合に、作業ポンプ圧Ｐｆが高いほど、走行ポンプ１１の容量（押し退け容積）が減少するようポンプ用サーボピストン２１に作用する圧力を制御するようになっている。
【００５１】
なお、カットオフ弁６１が作動していない場合（弁位置が初期位置６４（閉位置）の場合）には、ポンプ用レギュレータ２０においてポンプ用サーボピストン２１の１対の受圧部２２，２３に作用する圧力は、走行用方向制御弁３４によって制御されるとこになる。
【００５２】
走行モータ８０は、１対の入出口８０ａ，８０ｂと、押し退け容積を可変にするモータ用可変機構部８１と、このモータ用可変機構部８１を駆動するモータ用レギュレータ９０とを備える。モータ用レギュレータ９０は、一端に小径受圧部９２を有し、他端に小径受圧部９２よりも受圧面積の大きな大径受圧部９３を有するモータ用サーボピストン９１と、小径受圧部９２および大径受圧部９３のそれぞれに作用させるモータ制御圧を導入する小径制御圧室９４および大径制御圧室９５とを備える。
【００５３】
第１実施形態に係る油圧駆動装置は、走行モータ８０の容量を制御するモータ容量制御手段１００を備える。このモータ容量制御手段１００は、走行ポンプ圧Ｐｔ（走行ポンプ１１の吐出圧）と作業ポンプ圧Ｐｆ（作業ポンプ５０の吐出圧）との合計圧力（Ｐｔ＋Ｐｆ）が所定のモータ基準圧Ｐｍ未満である場合に、走行モータ８０の容量を所定の小容量（例えば最小容量）に制御し、合計圧力（Ｐｔ＋Ｐｆ）が所定のモータ基準圧Ｐｍ以上である場合に走行モータ８０の容量を所定の小容量よりも大きな所定の大容量（例えば最大容量）に制御するものである。
【００５４】
具体的には、モータ容量制御手段１００は、第１パイロット管路７４から分岐して走行ポンプ圧Ｐｔをモータ用レギュレータ９０の小径制御圧室９４に導くモータ制御圧管路１０１と、モータ用サーボピストン９１に作用する圧力を制御する切換弁１１０とを備える。
【００５５】
切換弁１１０は油圧パイロット式の２位置弁であり、弁体１１１の初期位置１１２（図２の下側の弁位置）および始動圧力（作動に要する最低パイロット圧）を規定するリターンスプリング１１４と、弁体１１１に作用させるパイロット圧を導入する第１，第２パイロットポート１１５，１１６とを備える。弁体１１１は、第１パイロットポート１１５から導入されたパイロット圧が作用する第１受圧部１１７と、第２パイロットポート１１６から導入されたパイロット圧が作用する第２受圧部１１８とを備える。第１パイロットポート１１５は、モータ制御圧管路１０１内の圧力、すなわち走行ポンプ圧Ｐｔをパイロット圧として導入するポートであり、第２パイロットポート１１６は、第２パイロット管路７５内の圧力、すなわち作業ポンプ圧Ｐｆをパイロット圧として導入するポートである。切換弁１１０の第１，第２受圧部１１７，１１８は何れも、リターンスプリング１１４による弁体１１１の押圧方向に抗する方向のパイロット圧が作用するよう設けられている。つまり、切換弁１１０は、走行ポンプ圧Ｐｔと作業ポンプ圧Ｐｆとの合計圧力（Ｐｔ＋Ｐｆ）をパイロット圧として、その合計圧力（Ｐｔ＋Ｐｆ）が所定のモータ基準圧Ｐｍ以上、すなわちリターンスプリング１１４により規制された始動圧力（作動に要する最低パイロット圧）以上である場合に作動するようになっている。
【００５６】
切換弁１１０の初期位置１１２（図２の下側の弁位置）は、大径制御圧室９５を作動油タンク３８に連通させる弁位置である。したがって、切換弁１１０が作動していない場合（弁位置が初期位置１１２に維持されている場合）、モータ用サーボピストン９１は、小径受圧部９２に作用する走行ポンプ圧Ｐｔによって下方向に限界まで変位することになる。この結果、走行モータ８０の容量（押し退け容積）は最小容量に制御される。
【００５７】
一方、切換弁１１０の作動位置１１３（図２の上側の弁位置）は、大径制御圧室９５にモータ制御圧管路１０１内の圧力、すなわち走行ポンプ圧Ｐｔを導く弁位置である。したがって、切換弁１１０が作動した場合（弁位置が作動位置１１３に変位した場合）、モータ用サーボピストン９１の小径受圧部９２と大径受圧部９３の両方に走行ポンプ圧Ｐｔが作用し、大径受圧部９３の受圧面積が小径受圧部９２の受圧面積よりも大きいことから、大径受圧部９３に対する走行ポンプ圧Ｐｔの押圧によってモータ用サーボピストン９１は走行モータ８０の容量（押し退け容積）を増大させる方向（矢印Ｉ方向）に変位することになる。この結果、走行モータ８０の容量は最小容量よりも大きな所定の大容量（第１実施形態においては最大容量）に設定されている。
【００５８】
つまり、切換弁１１０は、走行ポンプ圧Ｐｔと作業ポンプ圧Ｐｆとの合計圧力（Ｐｔ＋Ｐｆ）が所定のモータ基準圧Ｐｍ未満、すなわちリターンスプリング１１４により規制された始動圧力未満である場合に、走行モータ８０の容量が最小容量になるようモータ用サーボピストン９１に作用する圧力を制御するものであるとともに、合計圧力（Ｐｔ＋Ｐｆ）が所定のモータ基準圧Ｐｍ以上である場合に、走行モータ８０の容量が最大容量になるようモータ用サーボピストン９１に作用する圧力を制御するものである。
【００５９】
図３において、ポンプ基準圧Ｐｐの特性線２００で示すように、ポンプ基準圧Ｐｐに占める走行ポンプ圧Ｐｔは作業ポンプ圧Ｐｆを変数とする１次関数であり、作業ポンプ圧Ｐｆが高くなるほど低くなる。また、モータ基準圧Ｐｍの特性線３００で示すように、モータ基準圧Ｐｍに占める走行ポンプ圧Ｐｔも作業ポンプ圧Ｐｆを変数とする１次関数であり、作業ポンプ圧Ｐｆが高くなるほど低くなる。したがって、作業ポンプ圧Ｐｆが最低値Ｐｆｍｉｎ（＝０）のときにポンプ基準圧Ｐｐに占める走行ポンプ圧Ｐｔおよびモータ基準圧Ｐｍに占める走行ポンプ圧Ｐｔは何れも最高値（Ｐｔｍａｘ１，Ｐｔｍａｘ２）となり、作業ポンプ圧Ｐｆが最高値のときにポンプ基準圧Ｐｐに示す走行ポンプ圧Ｐｔおよびモータ基準圧Ｐｍに占める走行ポンプ圧Ｐｔは何れも最低値（Ｐｔｍｉｎ１，Ｐｔｍｉｎ２）となる。そして、モータ基準圧Ｐｍに占める走行ポンプ圧Ｐｔの最高値Ｐｔｍａｘ２はポンプ基準圧Ｐｐに占める走行ポンプ圧Ｐｔの最高値Ｐｔｍａｘ１と最低値Ｐｔｍｉｎ１の間の値に設定されていて、モータ基準圧Ｐｍに占める走行ポンプ圧Ｐｔの最低値Ｐｔｍｉｎ２はポンプ基準圧Ｐｐに占める走行ポンプ圧Ｐｔの最低値Ｐｔｍｉｎ１よりも低い値に設定されている。
【００６０】
このようにポンプ基準圧Ｐｐに対してモータ基準圧Ｐｍが設定されていることによって、モータ基準圧Ｐｍに占める走行ポンプ圧Ｐｔは、作業ポンプ圧Ｐｆの変動範囲全体（０≦Ｐｆ≦Ｐｆｍａｘ）において、ポンプ基準圧Ｐｐに占める走行ポンプ圧Ｐｔよりも低い圧力となる。これにより、第１実施形態に係るホイール式作業車両において、走行駆動力Ｆは、図６に示したポンプ基準圧Ｐｐの特性線２００とモータ基準圧Ｐｍ１との組合せの場合のように、図７に示した落差Ｇが生じるものではなく、図４に示すように作業ポンプ圧Ｐｆの変動範囲全体（０≦Ｐｆ≦Ｐｆｍａｘ）において、作業ポンプ圧Ｐｆの上昇に伴い、すなわち作業駆動力の増大に伴い、一定の変化率で低下するものとなる。この結果、第１実施形態に係る油圧駆動装置は、作業ポンプ圧Ｐｆの変動範囲全体（０≦Ｐｆ≦Ｐｆｍａｘ）において、作業ポンプ圧Ｐｆが高くなるほど（作業駆動力が大きくなるほど）走行駆動力Ｆを抑えることと、必要な走行駆動力Ｆを確保することとを両立できる。
【００６１】
また、第１実施形態に係るホイール式作業車両の油圧駆動装置は、モータ基準圧Ｐｍに占める走行ポンプ圧Ｐｔの最高値Ｐｔｍａｘ２がポンプ基準圧Ｐｐに占める走行ポンプ圧Ｐｔの最高値Ｐｔｍａｘ１と最低値Ｐｔｍｉｎ１の間の値に設定されていることにより、図８に示したポンプ基準圧Ｐｐの特性線２００とモータ基準圧Ｐｍ２との組合せの場合と異なり、走行モータ８０の容量が無用に最大容量に制御される事態に陥ることを回避でき、したがって、登坂時にホイール式作業車両に最高速度で走行させることができる。
【００６２】
また、第１実施形態に係るホイール式作業車両の油圧駆動装置において、モータ基準圧Ｐｐに占める走行ポンプ圧Ｐｔは作業ポンプ圧Ｐｆが高くなるほど低くなるため、図１０に示したポンプ基準圧Ｐｐの特性線５００のようにポンプ基準圧Ｐｐに占める走行ポンプ圧Ｐｔの最低値Ｐｔｍｉｎを、走行駆動力が作業駆動力に対して大き過ぎてしまう事態が生じるほど高く設定する必要がない。これにより、第１実施形態に係る油圧駆動装置は、ホイールローダの掘削動作時に後輪５のスリップを防止できる。
【００６３】
これらのことから、第１実施形態に係るホイール式作業車両に係る油圧駆動装置は、適切な走行駆動力と走行速度を得ることができる。
【００６４】
［第２実施形態］
本発明の第２実施形態に係るホイール式作業車両の油圧駆動装置について図５を用いて説明する。図５に示すもののうち、図２に示したものと同等のものには、図２に付した符号と同じ符号を付してある。
【００６５】
図５に示すように、第２実施形態に係る油圧駆動装置においては、第１実施形態に係る油圧駆動装置とは異なり、電気的に制御可能なカットオフ弁３１０（電磁弁）と、電気的に制御可能な切換弁３２０（電磁弁）と、走行ポンプ圧Ｐｔを検出信号Ｓｔ（電気信号）に変換して出力する走行ポンプ圧センサ３２１と、作業ポンプ圧Ｐｆを検出信号Ｓｆ（電気信号）に変換して出力する作業ポンプ圧センサ３２２と、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを有し、走行ポンプ圧センサ３２１からの検出信号Ｓｔおよび作業ポンプ圧センサ３２２からの検出信号Ｓｆに基づきカットオフ弁３１０および切換弁３２０の電子制御を行うコントローラ４００（マイクロコンピュータ）とを備える。
【００６６】
コントローラ４００は、ＲＯＭに格納された制御プログラムおよびデータにより設定された手段であるポンプ制御処理手段４０１とモータ制御処理手段４０２とを備える。
【００６７】
ポンプ制御処理手段４０１は前述のポンプ基準圧Ｐｐの特性線２００と、走行ポンプ圧センサ３２１からの検出信号Ｓｔおよび作業ポンプ圧センサ３２２からの検出信号Ｓｆとの関係を予め記憶していて、走行ポンプ圧Ｐｔと作業ポンプ圧Ｐｆとの合計圧力（Ｐｔ＋Ｐｆ）がポンプ基準圧Ｐｐ以上、すなわちリターンスプリング６３により規制された始動圧力以上である場合に、作業ポンプ圧Ｐｆが高いほど、走行ポンプ１１の容量（押し退け容積）を減少させるための制御信号Ｃｐをカットオフ弁３１０のソレノイド３１０ａに与えるものである。また、ポンプ制御処理手段４０１は、合計圧力（Ｐｔ＋Ｐｆ）がポンプ基準圧Ｐｐ未満である場合には、リターンスプリング６３にカットオフ弁３１０の弁位置を初期位置６４に保持させるようになっている。
【００６８】
モータ制御処理手段４０２は前述のモータ基準圧Ｐｍの特性線３００と、走行ポンプ圧センサ３２１からの検出信号Ｓｔおよび作業ポンプ圧センサ３２２からの検出信号Ｓｆとの関係を予め記憶していて、走行ポンプ圧Ｐｔと作業ポンプ圧Ｐｆとの合計圧力（Ｐｔ＋Ｐｆ）がモータ基準圧Ｐｍ以上、すなわちリターンスプリング１１４により規制された始動圧力以上である場合に切換弁３２０のソレノイド３２０ａに制御信号Ｃｍを与えて、切換弁３２０の弁位置を作動位置１１３に切り換えるものである。また、モータ制御処理手段４０２は、合計圧力（Ｐｔ＋Ｐｆ）がモータ基準圧Ｐｍ未満である場合には、リターンスプリング１１４に切換弁３２０の弁位置を初期位置１１３に保持させるようになっている。
【００６９】
つまり、第２実施形態に係る油圧駆動装置において、本発明のポンプ圧制御手段はカットオフ弁３１０と、走行ポンプ圧センサ３２１と、コントローラ４００のポンプ制御処理手段４０１とを備えて構成されていて、本発明のモータ容量制御手段は、切換弁３２０と、作業ポンプ圧センサ３２２と、コントローラ４００のモータ制御処理手段４０２とを備えて構成されている。
【００７０】
このように構成された第２実施形態に係る油圧駆動装置も、第１実施形態に係る油圧駆動装置と同じく、適切な走行駆動力と走行速度を得ることができる。
【符号の説明】
【００７１】
１  ホイールローダ（ホイール式作業車両）
６  作業装置
７  リフトアーム
７ａ  リフトアームシリンダ（作業アクチュエータ）
８  バケット
８ａ  バケットシリンダ（作業アクチュエータ）
１０  ディーゼルエンジン（原動機）
１１  走行ポンプ
１２，１３  走行用駆動管路
１４  ポンプ用可変機構部
２１  ポンプ用サーボピストン
５０  作業ポンプ
６０  走行ポンプ圧制御手段
６１  カットオフ弁
８０  走行モータ
８１  モータ用可変機構部
９１  モータ用サーボピストン
１００  モータ容量制御手段
１１０  切換弁
３１０  カットオフ弁
３２０  切換弁
３２１  走行ポンプ圧センサ
３２２  作業ポンプ圧センサ
４００  コントローラ
４０１  ポンプ制御処理手段
４０２  モータ制御処理手段
【図１】
2013124735.tif 000003
【図２】
2013124735.tif 000004
【図３】
2013124735.tif 000005
【図４】
2013124735.tif 000006
【図５】
2013124735.tif 000007
【図６】
2013124735.tif 000008
【図７】
2013124735.tif 000009
【図８】
2013124735.tif 000010
【図９】
2013124735.tif 000011
【図１０】
2013124735.tif 000012
【図１１】
2013124735.tif 000013