(57)【要約】      （修正有）【課題】一時停止が必要な交差点として、赤色の点滅信号機に対応する交差点を検出することが可能な、道路情報作成・配信装置、車載装置、道路情報作成・配信方法、道路情報作成方法を提供する。【解決手段】基地局側受信部１５０で受信した車両Ｃが送信した車両Ｃの速度及び位置の情報を含む走行情報を走行情報記録部１２０に記録し、この記録した走行情報に基づき、地図データ記憶部１１２が記憶している信号有交差点から予め設定した判定用範囲内において、車両Ｃの速度が予め設定した判定用速度以下となる確率が予め設定した判定用確率以上となる地点を、赤色の点滅信号機に対応する一時停止が必要な非優先道路と判定する道路特性判定部１４０と、道路特性判定部１４０が判定した非優先道路の情報である非優先道路情報を送信する基地局側送信部１６０を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が送信した前記車両の速度及び位置の情報を含む走行情報を受信する基地局側受信部と、
信号機が存在する信号有交差点の位置を記憶している地図データ記憶部と、
前記走行情報を記録する走行情報記録部と、
前記走行情報記録部に記録した走行情報に基づき、前記地図データ記憶部が記憶している信号有交差点から予め設定した判定用範囲内において、前記車両の速度が予め設定した判定用速度以下となる確率が予め設定した判定用確率以上となる地点を、赤色の点滅信号機に対応する一時停止が必要な非優先道路と判定する道路特性判定部と、
前記道路特性判定部が判定した非優先道路の情報である非優先道路情報を送信する基地局側送信部と、を備えることを特徴とする道路情報作成・配信装置。
【請求項２】
時刻情報を検出する時刻情報検出部を備え、
前記道路特性判定部は、前記時刻情報検出部が検出した時刻情報に基づき、前記非優先道路と判定した地点に対応する信号有交差点に存在する信号機の点灯状態が赤色の点滅である時間帯を推定することを特徴とする請求項１に記載した道路情報作成・配信装置。
【請求項３】
前記道路特性判定部は、前記地図データ記憶部が記憶している信号有交差点で交差する道路のうち、前記信号有交差点へ進入する車両の複数回の走行における平均停止率が予め設定した停止率閾値以上である道路を前記非優先道路と判定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載した道路情報作成・配信装置。
【請求項４】
前記道路特性判定部は、複数台の車両が送信した前記走行情報に基づき、前記地図データ記憶部が記憶している信号有交差点で交差する道路のうち、前記信号有交差点へ進入する複数台の車両の平均停止率が予め設定した停止率閾値未満である道路を優先道路と判定し、且つ当該判定した優先道路と交差する道路を前記非優先道路と判定することを特徴とする請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載した道路情報作成・配信装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のうちいずれか１項に記載した道路情報作成・配信装置へ前記走行情報を送信する車載装置であって、
前記車載装置を搭載する車両の速度を検出する車速検出部と、
前記車両の位置を検出する車両位置検出部と、
前記車速検出部が検出した車両の速度及び前記車両位置検出部が検出した車両の位置の情報を含む走行情報を前記道路情報作成・配信装置に送信する車両側送信部と、を備えることを特徴とする車載装置。
【請求項６】
請求項１から請求項４のうちいずれか１項に記載した道路情報作成・配信装置から前記非優先道路情報を受信する車載装置であって、
前記道路情報作成・配信装置が送信した非優先道路情報を受信する車両側受信部を備えることを特徴とする車載装置。
【請求項７】
車両の速度を検出する車速検出部と、
前記車両の位置を検出する車両位置検出部と、
信号機が存在する信号有交差点の位置を記憶している地図データ記憶部と、
前記車速検出部が検出した車両の速度及び前記車両位置検出部が検出した車両の位置の情報を含む走行情報を記録する走行情報記録部と、
前記走行情報記録部に記録した走行情報に基づき、前記地図データ記憶部が記憶している信号有交差点から予め設定した判定用範囲内で、前記車両の速度が予め設定した判定用速度以下となる確率が予め設定した判定用確率以上となる地点を、赤色の点滅信号機に対応する一時停止が必要な非優先道路と判定する道路特性判定部と、を備えることを特徴とする車載装置。
【請求項８】
時刻情報を検出する時刻情報検出部を備え、
前記道路特性判定部は、前記時刻情報検出部が検出した時刻情報に基づき、前記非優先道路と判定した地点に対応する信号有交差点に存在する信号機の点灯状態が赤色の点滅である時間帯を推定することを特徴とする請求項７に記載した車載装置。
【請求項９】
前記道路特性判定部は、前記地図データ記憶部が記憶している信号有交差点で交差する道路のうち、前記信号有交差点へ進入する車両の複数回の走行における平均停止率が予め設定した停止率閾値以上である道路を前記非優先道路と判定することを特徴とする請求項７または請求項８に記載した車載装置。
【請求項１０】
前記道路特性判定部が判定した非優先道路の情報である非優先道路情報に応じた内容の警告を前記車両の運転者へ報知する報知部と、
前記報知部が報知する警告の内容を前記非優先道路情報に応じて生成する報知内容生成部と、を備えることを特徴とする請求項６から請求項９のうちいずれか１項に記載した車載装置。
【請求項１１】
前記報知内容生成部は、標識により規制された非優先道路の走行時と点滅する信号により規制された非優先道路の走行時とで異なる内容を生成することを特徴とする請求項１０に記載した車載装置。
【請求項１２】
前記報知内容生成部は、点滅する信号により規制された非優先道路が優先道路と交差する交差点の走行時において、前記非優先道路の走行時と前記優先道路の走行時とで異なる内容を生成することを特徴とする請求項１０または請求項１１に記載した車載装置。
【請求項１３】
前記報知内容生成部は、時間帯に応じて点滅状態が切り替わる信号により規制された非優先道路と優先道路が交差する交差点の走行時において、時間帯に応じて異なる内容を生成することを特徴とする請求項１０から請求項１２のうちいずれか１項に記載した車載装置。
【請求項１４】
車両が送信した前記車両の速度及び位置の情報を含む走行情報を受信して記録し、
信号機が存在する信号有交差点の位置を記憶し、
前記記録した走行情報に基づき、前記記憶している信号有交差点から予め設定した判定用範囲内において、前記車両の速度が予め設定した判定用速度以下となる確率が予め設定した判定用確率以上となる地点を、赤色の点滅信号機に対応する一時停止が必要な非優先道路と判定し、
前記判定した非優先道路の情報である非優先道路情報を送信することを特徴とする道路情報作成・配信方法。
【請求項１５】
車両の速度及び位置を検出して記録し、
信号機が存在する信号有交差点を記憶し、
前記記録した車両の速度及び位置に基づき、記憶している信号有交差点から予め設定した判定用範囲内で、前記車両の速度が予め設定した判定用速度以下となる確率が予め設定した判定用確率以上となる地点を、赤色の点滅信号機に対応する一時停止が必要な非優先道路と判定することを特徴とする道路情報作成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、赤色の点滅信号機に対応する一時停止が必要な非優先道路を判定し、この判定した非優先道路の情報を用いる道路情報作成・配信装置、車載装置、道路情報作成・配信方法、道路情報作成方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
道路上における一時停止が必要な位置を検出する技術としては、例えば、特許文献１に記載されている技術がある。
特許文献１に記載されている技術では、車両の速度と位置を記憶し、この記憶した自車両の速度と位置に基づき、道路上の一時停止が必要な位置として、信号機が存在しない交差点の非優先道路（一時停止が必要な側の道路）を検出する。ここで、信号機が存在しない交差点は、地図データ記憶部に記憶した地図データが含む。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５‐１７４２８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載されている技術では、地図データに基づき、信号機が存在しない交差点における非優先道路を検出して、道路上における一時停止が必要な位置を検出する。このため、一時停止が必要な交差点として、信号機が存在する交差点、特に、赤色の点滅信号機に対応する交差点を検出することが不可能であるという問題がある。
本発明は、上記のような問題点に着目してなされたもので、一時停止が必要な交差点として赤色の点滅信号機に対応する交差点を検出することが可能な、道路情報作成・配信装置、車載装置、道路情報作成・配信方法、道路情報作成方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明は、車両の速度及び位置を検出して記録し、信号機が存在する信号有交差点を記憶し、この記録した車両の速度及び位置に基づき、赤色の点滅信号機に対応する一時停止が必要な非優先道路を判定する。ここで、赤色の点滅信号機に対応する一時停止が必要な非優先道路としては、記憶している信号有交差点から予め設定した判定用範囲内で、車両の速度が予め設定した判定用速度以下となる確率が予め設定した判定用確率以上となる地点を判定する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、記憶している信号有交差点から予め設定した判定用範囲内において、車両の速度が予め設定した判定用速度以下となる確率が、予め設定した判定用確率以上となる地点を、赤色の点滅信号機に対応する一時停止が必要な非優先道路と判定する。
このため、一時停止が必要な交差点として、赤色の点滅信号機に対応する交差点を検出することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の第一実施形態の道路情報作成・配信システムの概略構成を示す図である。
【図２】点灯状態が時間帯で切り替わる信号機が存在する信号有交差点に対し、点灯状態が切り替わる時間帯を検出する方法を示す図である。
【図３】車載装置が行う処理を示すフローチャートである。
【図４】道路情報作成・配信装置が行う処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第二実施形態の車載装置を備える車両の概略構成を示す図である。
【図６】車載装置のブロック図である。
【図７】車載装置が行う処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
（第一実施形態）
以下、本発明の第一実施形態（以下、本実施形態と記載する）について、図面を参照しつつ説明する。
（システム構成）
図１は、本実施形態の道路情報作成・配信システムＳの概略構成を示す図であり、車載装置１０と道路情報作成・配信装置２０を備える情報提供装置のシステム図である。
図１中に示すように、車載装置１０は、車両Ｃが搭載する。また、道路情報作成・配信装置２０は、基地局Ｂが備える。そして、車載装置１０と道路情報作成・配信装置２０は、通信路３０を介して情報信号（情報）の送信または受信を行なう。
【０００９】
なお、本実施形態では、複数台（二台）の車両Ｃ１、Ｃ２と一つの基地局Ｂを、通信路３０を介して情報を送信または受信可能に接続する場合を説明する。また、図１中には、車載装置１０を搭載する車両として、二台の車両Ｃ１、Ｃ２のみを図示しているが、本実施形態では、図示しない他の車両も、通信路３０を介して、道路情報作成・配信装置２０と情報の送信または受信を行なう。また、車両Ｃ１と車両Ｃ２の構成は同一であるため、図１中では、車両Ｃ２の構成を省略している。
【００１０】
（車載装置１０の構成）
車載装置１０は、車速検出部４０と、車両位置検出部５０と、コントローラＡと、報知部６０と、車両側送信部７０と、車両側受信部８０を備える。
車速検出部４０は、例えば、車速センサで形成する。
また、車速検出部４０は、車両Ｃが備える車輪（図示せず）の回転数等を用いて、車両Ｃの現在の速度を検出する。そして、車速検出部４０は、検出した現在の速度（以下、「車速」と記載する場合がある）を含む情報信号（以下、「車速信号」と記載する場合がある）を、コントローラＡに出力する。
【００１１】
車両位置検出部５０は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機を有するナビゲーション装置で形成する。
ＧＰＳ受信機は、例えば、ＧＰＳ衛星が送信する電波に基づいて、車両Ｃの位置（現在の位置）を示す座標を検出する。
ナビゲーション装置としては、一般的なカーナビゲーション（Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ  ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  ｓｙｓｔｅｍ）を用いて形成する。
【００１２】
また、車両位置検出部５０は、ＧＰＳ受信機で受信した車両Ｃの位置情報（現在位置の情報）を含む情報信号（以下、「自車位置信号」と記載する場合がある）を、コントローラＡに出力する。
コントローラＡは、車速検出部４０から入力を受けた車速信号と、車両位置検出部５０から入力を受けた自車位置信号を関連付けた走行情報を含む情報信号（以下、「走行情報信号」と記載する場合がある）を生成する。そして、生成した走行情報信号を、車両側送信部７０へ出力する。
【００１３】
また、コントローラＡは、図示しないイグニッション（ｉｇｎｉｔｉｏｎ）スイッチの状態（ＯＮ状態・ＯＦＦ状態）に応じた処理を行う。イグニッションスイッチの状態に応じてコントローラＡが行なう処理の説明は、後述する。ここで、イグニッションスイッチは、例えば、車両Ｃの運転者が操作するボタン（イグニッションボタン）で形成する。
また、コントローラＡは、報知内容生成部９０を備える。
【００１４】
報知内容生成部９０は、上記の走行情報信号が含む走行情報と、道路情報作成・配信装置２０から送信された情報信号が含む非優先道路情報（後述）に応じて、報知部６０へ出力する指令信号を生成する。なお、報知内容生成部９０が指令信号を生成する際の具体的な処理については、後述する。
そして、報知内容生成部９０は、生成した指令信号を、報知部６０へ出力する。なお、非優先道路情報を含む情報信号とは、後述する、信号有交差点信号、優先種別信号、信号無交差点信号及び停止目標位置信号である。
【００１５】
報知部６０は、例えば、モニタとスピーカで形成し、車室内に取り付ける。
また、報知部６０は、コントローラＡが出力した指令信号に応じて、車両Ｃの運転者に対し、モニタに表示する映像情報とスピーカから出力する音声情報のうち、少なくとも一方の情報を呈示する。これにより、車両Ｃの運転者に対し、一時停止を促すための注意喚起を行なう。
【００１６】
なお、モニタに表示する映像情報とは、例えば、一時停止を促すメッセージ（「この先、一時停止  ブレーキ」等）を含んだ静止画である。また、スピーカから出力する音声情報とは、例えば、音声メッセージ（具体例は、後述する）や警報ブザー（ブザー音）である。
車両側送信部７０は、コントローラＡで生成した走行情報信号を、通信路３０を介して道路情報作成・配信装置２０に送信する。
【００１７】
車両側受信部８０は、道路情報作成・配信装置２０が送信する非優先道路情報を含む情報信号を、通信路３０を介して受信する。車両側受信部８０が受信した情報信号は、コントローラＡに出力する。
【００１８】
（道路情報作成・配信装置２０の構成）
道路情報作成・配信装置２０は、時刻情報検出部１００と、道路情報データベース１１０と、走行情報記録部１２０と、交差点状況判定部１３０と、道路特性判定部１４０と、基地局側受信部１５０と、基地局側送信部１６０を備える。
時刻情報検出部１００は、例えば、時計で形成し、道路特性判定部１４０が行なう処理に応じて、現在の時刻を含む情報信号（以下、「時刻信号」と記載する場合がある）を、走行情報記録部１２０に出力する。なお、時刻信号には、現在の曜日を示す情報を含ませてもよい。
また、時刻情報検出部１００は、時刻信号を、予め設定した周期（例えば、１００［ｍｓｅｃ］）で、基地局側送信部１６０に出力する。この出力は、例えば、走行情報記録部１２０を介して行なう。
【００１９】
道路情報データベース１１０は、例えば、国内等の予め設定した範囲における、道路種別等の地図データを記憶する地図データ記憶部１１２を備える。なお、地図データ記憶部１１２が記憶する地図データは、記憶媒体やデータ通信等を用いて、必要に応じて更新してもよい。
また、道路情報データベース１１０は、道路特性判定部１４０が行なう処理に応じて、地図データ記憶部１１２に記憶させてある地図データを含む情報信号（以下、「地図信号」と記載する場合がある）を、道路特性判定部１４０に出力する。
【００２０】
ここで、地図データ記憶部１１２に記憶させてある地図データには、設定した範囲内に存在する交差点の位置を示す情報と、各交差点に信号機が存在するか否か（信号機の有無）を示す情報を含む。
走行情報記録部１２０は、例えば、ＲＡＭ(Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ)等、ＣＰＵ(Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ)の周辺部品で形成する。
【００２１】
また、走行情報記録部１２０は、時刻情報検出部１００から時刻信号の入力を受ける。また、走行情報記録部１２０は、基地局側受信部１５０を介して、複数台の車両から、走行情報信号の入力を受ける。さらに、走行情報記録部１２０は、道路特性判定部１４０から、情報信号の入力を受ける。そして、走行情報記録部１２０は、入力された各種情報信号に基づき、車両Ｃの走行情報及び演算結果を記憶して蓄積する。
【００２２】
また、走行情報記録部１２０は、道路特性判定部１４０が行なう処理に応じて、蓄積している走行情報及び演算結果を含む情報信号を、道路特性判定部１４０に出力する。
また、走行情報記録部１２０は、蓄積している走行情報を含む情報信号を、道路特性判定部１４０を介して基地局側送信部１６０へ出力する。
また、上記の「演算結果」とは、道路特性判定部１４０から入力を受けた情報信号が含む演算結果である。なお、道路特性判定部１４０から入力を受けた情報信号が含む演算結果については、後述する。
【００２３】
交差点状況判定部１３０は、走行情報記録部１２０が出力した情報信号の入力を受ける。そして、地図データ記憶部１１２が記憶している地図データに基づき、一時停止が必要な交差点（以下、「一時停止交差点」と記載する場合がある）を判定する。
ここで、一時停止交差点は、信号機が存在する交差点（以下、「信号有交差点」と記載する場合がある）と、信号機が存在しない交差点（以下、「信号無交差点」と記載する場合がある）を含む。
【００２４】
また、交差点状況判定部１３０は、判定した一時停止交差点に関する情報（ノード番号、ノード座標）や、交差点に接続する道路の番号（リンク番号）等を含む情報信号を、演算結果として走行情報記録部１２０へ出力する。演算結果の入力を受けた走行情報記録部１２０は、交差点状況判定部１３０の演算結果を記憶・蓄積する。
これにより、交差点状況判定部１３０は、判定した一時停止交差点に関する情報や、交差点に接続する道路の番号等を、走行情報記録部１２０に記憶させて蓄積させる。
【００２５】
ここで、上記の「ノード番号」とは、一時停止交差点上の任意の位置に指定した地点の固有番号である。また、上記の「ノード座標」とは、一時停止交差点上の任意の位置に指定した地点の座標である。
道路特性判定部１４０は、道路情報データベース１１０及び走行情報記録部１２０から地図信号の入力を受ける。
【００２６】
また、道路特性判定部１４０は、交差点検出処理部１４１と、非優先道路検出処理部１４２と、停止目標決定処理部１４３を備える。
交差点検出処理部１４１は、走行情報記録部１２０が出力した情報信号の入力を受ける。そして、地図データを参照し、設定した範囲内に存在する各交差点から、一つの一時停止交差点を選択する処理を行う。
【００２７】
なお、一つの一時停止交差点を選択する処理を行う際には、例えば、車両Ｃが走行すると予測する経路である予測経路上から、車両Ｃの現在位置から最も近い位置に存在する、一時停止交差点を選択する。また、一時停止交差点を選択する処理は、例えば、地図データ記憶部１１２が記憶している地図データと、上述した走行情報に基づいて行なう。
ここで、上記の予測経路は、例えば、車両Ｃの運転者がナビゲーション装置を操作して設定した目的地や、この目的地に応じた走行経路に基づいて算出する。
【００２８】
非優先道路検出処理部１４２は、交差点検出処理部１４１が選択した一時停止交差点で交差する道路に対し、一時停止が必要な非優先道路か否かを判定する処理を行う。
非優先道路検出処理部１４２が行う、一時停止が必要な非優先道路か否かを判定する処理は、一時停止交差点が信号有交差点である場合と信号無交差点である場合で異なる。
以下、一時停止交差点が信号有交差点である場合に、非優先道路検出処理部１４２が行う、一時停止が必要な非優先道路か否かを判定する処理について説明する。
【００２９】
まず、走行情報記録部１２０及び交差点状況判定部１３０が出力した情報信号の入力を受け、同一の信号有交差点に対し、複数台の車両Ｃで検出した走行情報の総検出回数が、予め設定した判定用検出回数以上であるか否かを判定する。
なお、本実施形態では、一例として、判定用検出回数を１０回と設定する。
そして、判定用検出回数以上の走行情報を検出している信号有交差点に対し、全ての走行情報から、複数台の車両Ｃの速度が予め設定した判定用速度以下である地点と、信号有交差点に対する複数台の車両Ｃの進入方向を抽出する。
【００３０】
なお、本実施形態では、一例として、判定用速度を１０［ｋｍ／ｈ］と設定する。
次に、抽出した地点（車速が１０［ｋｍ／ｈ］以下である地点）を、信号有交差点に対する複数台の車両Ｃの進入方向別に区分し、さらに、複数台の車両Ｃが過去に走行した総回数を、信号有交差点への進入方向別に算出する。
そして、複数台の車両Ｃの、信号有交差点への進入方向別に算出した総回数のうち、１０［ｋｍ／ｈ］以下の速度で走行した回数が、総回数に応じて予め設定した進入回数以上であるか否かを判定する。これにより、信号有交差点への進入方向別に、信号有交差点に進入した車両Ｃの速度が１０［ｋｍ／ｈ］以下となる確率が、予め設定した判定用確率以上であるか否かを判定する。なお、以降の説明では、信号有交差点に進入した車両Ｃの速度が１０［ｋｍ／ｈ］以下となる確率を、「徐行確率」と記載する場合がある。
なお、本実施形態では、一例として、判定用確率を７５［％］と設定する。したがって、例えば、上述した総回数が１００回の場合、進入回数を７５回と設定する。
次に、徐行確率が７５［％］以上である地点が、信号有交差点から予め設定した判定用範囲内であるか否かを判定する。
なお、本実施形態では、一例として、判定用範囲を、信号有交差点の中心から半径３０［ｍ］と設定する。
そして、徐行確率が７５［％］以上である地点が、信号有交差点の中心から半径３０［ｍ］内であると判定すると、判定用範囲の中心を有する交差点を、赤色の点滅信号機に対応する信号有交差点と判定する。
【００３１】
これに加え、信号有交差点の中心から半径３０［ｍ］内で徐行確率が７５［％］以上である地点を、赤色の点滅信号機に対応する一時停止が必要な非優先道路と判定する。
すなわち、道路特性判定部１４０は、地図データ記憶部１１２が出力した情報に対応する交差点で交差する道路のうち、交差点へ進入する複数台の車両Ｃの平均停止率が、予め設定した停止率閾値以上である道路を、非優先道路と判定する。
ここで、平均停止率とは、複数台の車両Ｃが信号有交差点への進入方向別に算出した総回数を分母とし、１０［ｋｍ／ｈ］以下の速度で走行した回数を分子として除算して算出した確率である。また、停止率閾値とは、上述した判定用確率に相当する。
【００３２】
さらに、徐行確率が７５［％］以上である地点と、信号有交差点に対する車両Ｃの進入方向を、信号有交差点に関連付けた情報信号（以下、「信号有交差点信号」と記載する場合がある）を、道路情報データベース１１０に出力する。信号有交差点信号の入力を受けた道路情報データベース１１０は、徐行確率が７５［％］以上である地点と信号有交差点に対する車両Ｃの進入方向を、関連付けられている信号有交差点毎に記憶・更新する。
【００３３】
また、上述した信号有交差点信号を、基地局側送信部１６０へ出力する。
次に、走行情報記録部１２０が出力した情報信号のうち、時刻情報検出部１００が出力した時刻信号を参照して、赤色の点滅信号機に対応する信号有交差点を判定した時刻を検出する。そして、赤色の点滅信号機に対応する信号有交差点を判定した時刻と、判定した赤色の点滅信号機に対応する信号有交差点とを関連付ける処理を行う。
【００３４】
さらに、上記のように判定した信号有交差点で交差する道路のうち、信号有交差点へ車両Ｃが進入する方向の道路と、車両Ｃの進入方向と対向する方向の道路を、赤色の点滅信号機に対応する非優先道路と判定する。
これに加え、上記のように判定した信号有交差点で交差する道路のうち、上記のように判定した非優先道路と交差する道路を、黄色の点滅信号機に対応する優先道路と判定する。
【００３５】
そして、上記の関連付けに基づき、赤色の点滅信号機に対応する信号有交差点を判定した複数の時刻の連続性を用いて、判定した信号有交差点に存在する信号機の点灯状態が、赤色の点滅である時間帯を検出する。さらに、判定した信号有交差点に存在する信号機の点灯状態が赤色の点滅である時間帯を示す情報信号（以下、「時間帯信号」と記載する場合がある）を、道路情報データベース１１０に出力する。時間帯信号の入力を受けた道路情報データベース１１０は、信号機の点灯状態が赤色の点滅である時間帯を、関連付けられている信号有交差点毎に記憶・更新する。
【００３６】
これに加え、赤色の点滅信号機に対応する非優先道路の判定結果と、黄色の点滅信号機に対応する優先道路の判定結果を、信号有交差点に関連付けた情報信号（以下、「優先種別信号」と記載する場合がある）を、道路情報データベース１１０に出力する。優先種別信号の入力を受けた道路情報データベース１１０は、赤色の点滅信号機に対応する非優先道路の判定結果と、黄色の点滅信号機に対応する優先道路の判定結果を、関連付けられている信号有交差点毎に記憶・更新する。
また、上述した優先種別信号を、基地局側送信部１６０へ出力する。
判定した信号有交差点に存在する信号機の点灯状態が赤色の点滅である時間帯の検出は、以下の手順で行なう。
【００３７】
まず、例えば、図２中に示すように、徐行確率が７５［％］未満から７５［％］以上に変化した時間を、信号機の点灯状態が通常の状態から赤色の点滅に切り替わる時間として設定する。同様に、徐行確率が７５［％］以上から７５［％］未満に変化した時間を、信号機の点灯状態が赤色の点滅から通常の状態に切り替わる時間として設定する。
なお、図２は、点灯状態が時間帯で切り替わる信号機が存在する信号有交差点に対し、点灯状態が切り替わる時間帯を検出する方法を示す図である。また、図２中では、縦軸に徐行確率を示し、横軸に時刻を示す。
【００３８】
図２中に示す例では、午前６時（図２中では、「ＡＭ６：００」と示す）から午後９時（図２中では、「ＰＭ２１：００」と示す）の間（時間帯）は、信号機の点灯状態が通常の状態である。また、午後９時から午前６時の間（時間帯）は、信号機の点灯状態が通常の状態から赤色の点滅信号に切り替わる。
【００３９】
次に、一時停止交差点が信号無交差点である場合に、非優先道路検出処理部１４２が行う、一時停止が必要な非優先道路か否かを判定する処理について説明する。
まず、走行情報記録部１２０及び交差点状況判定部１３０が出力した情報信号の入力を受け、同一の信号有交差点に対し、複数台の車両Ｃで検出した走行情報の総検出回数が、予め設定した判定用検出回数（１０回）以上であるか否かを判定する。
【００４０】
そして、判定用検出回数以上の走行情報を検出している信号無交差点に対し、全ての走行情報から、複数台の車両Ｃの速度が予め設定した判定用速度（１０［ｋｍ／ｈ］）以下である地点と、信号無交差点に対する複数台の車両Ｃの進入方向を抽出する。
次に、抽出した地点（車速が１０［ｋｍ／ｈ］以下である地点）を、信号無交差点に対する複数台の車両Ｃの進入方向別に区分し、さらに、複数台の車両Ｃが過去に走行した総回数を、信号無交差点への進入方向別に算出する。
【００４１】
そして、信号無交差点への進入方向別に、徐行確率が、予め設定した判定用確率以上であるか否かを判定する。なお、一時停止交差点が信号無交差点である場合に行なう処理では、一時停止交差点が信号有交差点である場合に行なう処理と異なり、判定用確率を９０［％］と設定する。したがって、例えば、上述した総回数が１００回の場合、進入回数を９０回と設定する。
【００４２】
次に、徐行確率が９０［％］以上である地点が、信号無交差点の中心から半径３０［ｍ］の範囲内であるか否かを判定する。
そして、徐行確率が９０［％］以上である地点が、信号無交差点の中心から半径３０［ｍ］内であると判定すると、信号無交差点の中心から半径３０［ｍ］内で徐行確率が９０［％］以上である地点を、標識（道路標識）により規制された非優先道路と判定する。なお、標識には、道路標示を含んでもよい。
【００４３】
さらに、徐行確率が９０［％］以上である地点と、信号無交差点に対する車両Ｃの進入方向を、信号無交差点に関連付けた情報信号（以下、「信号無交差点信号」と記載する場合がある）を、道路情報データベース１１０に出力する。信号無交差点信号の入力を受けた道路情報データベース１１０は、徐行確率が９０［％］以上である地点と信号無交差点に対する車両Ｃの進入方向を、関連付けられている信号無交差点毎に記憶・更新する。
【００４４】
また、上述した信号無交差点信号を、基地局側送信部１６０へ出力する。
停止目標決定処理部１４３は、上述したように、判定用検出回数以上の走行情報を検出している一時停止交差点における、一時停止に適切な地点を決定する。
一時停止に適切な地点の決定は、判定用検出回数以上の走行情報を検出している一時停止交差点から抽出した、車両Ｃの速度が１０［ｋｍ／ｈ］以下である地点に基づいて行なう。
【００４５】
具体的には、抽出した一時停止交差点における過去の走行情報を複数用い、一時停止交差点の中心から半径３０［ｍ］内において、車速が最低値となった複数の位置を抽出する。そして、抽出した複数の位置を用いて、一時停止交差点の中心からの複数通りの距離を算出する。さらに、算出した複数通りの距離の平均値を、抽出した一時停止交差点からの距離として用い、一時停止に適切な位置を決定する。
【００４６】
以上により、停止目標決定処理部１４３は、判定用検出回数以上の走行情報を検出している一時停止交差点へ進入する車両Ｃに対し、車両Ｃを停止させる目標位置（以下、「停止目標位置」と記載する場合がある）を決定する処理を行う。
停止目標位置を決定した停止目標決定処理部１４３は、決定した停止目標位置を含む情報信号（以下、「停止目標位置信号」と記載する場合がある）を、道路情報データベース１１０に出力する。停止目標位置信号の入力を受けた道路情報データベース１１０は、決定した停止目標位置を、抽出した一時停止交差点毎に記憶・更新する。
【００４７】
また、停止目標位置を決定した停止目標決定処理部１４３は、上述した停止目標位置信号を、基地局側送信部１６０へ出力する。
基地局側受信部１５０は、複数台の車両Ｃが備える車両側送信部７０が送信する走行情報を、通信路３０を介して受信する。
基地局側送信部１６０は、非優先道路情報を含む情報信号、すなわち、信号有交差点信号、優先種別信号、信号無交差点信号、停止目標位置信号を、通信路３０を介して、複数台の車両Ｃが備える車両側受信部８０へ送信する。
【００４８】
（報知内容生成部９０が指令信号を生成する際の具体的な処理）
以下、報知内容生成部９０が指令信号を生成する際の具体的な処理を説明する。
報知内容生成部９０は、上記の走行情報と含む非優先道路情報に応じて、報知部６０へ出力する指令信号を生成する。そして、生成した指令信号を、報知部６０へ出力する。
具体的には、地図データ記憶部１１２が記憶している地図データと、上述した走行情報に基づき、車両Ｃがこれから走行する道路が、車両Ｃが初めて走行する道路であるか否かを判定する。すなわち、道路情報データベース１１０に登録した非優先道路の地点及び進入方向と、車速と、車両Ｃの位置及び一時停止交差点への進入方向と、時刻情報に基づき、車両Ｃがこれから走行する道路が、車両Ｃが初めて走行する道路であるか否かを判定する。
【００４９】
車両Ｃがこれから走行する道路が、車両Ｃが初めて走行する道路ではないと判定すると、地図データ記憶部１１２が記憶している地図データと、上述した走行情報に基づき、走行中の車両Ｃが一時停止交差点に接近しているか否かを判定する。すなわち、道路情報データベース１１０に登録した非優先道路の地点及び進入方向と、車速と、車両Ｃの位置及び一時停止交差点への進入方向と、時刻情報に基づき、走行中の車両Ｃが一時停止交差点に接近しているか否かを判定する。
【００５０】
そして、走行中の車両Ｃが一時停止交差点に接近している場合、停止目標決定処理部１４３が決定した停止目標位置と、車両Ｃの現在位置に基づいて、車両Ｃの現在位置から停止目標位置までの距離を算出する。
次に、以下の式（１）が成立するか否かを判定する。
Ｌ＜Ｖｔ＋Ｖ２／（２ａ）  …  （１）
なお、上記の式（１）において、「Ｌ」は、車両Ｃの現在位置から停止目標位置までの距離であり、Ｖ［ｍ／ｓ］は、現在の車速である。また、ｔ［ｓ］は、報知部６０から情報を呈示した時点から運転者が制動動作を行なう（ブレーキペダルを踏む）までの反応時間の設定値であり、ａ［ｍ／ｓ２］は、減速度の設定値である。
【００５１】
これにより、車両Ｃの現在位置から停止目標位置までの距離Ｌと、注意喚起を受けた運転者が制動動作を行ない、走行中の車両Ｃが実際に停止するまでの距離とを比較する。
そして、上記の式（１）が成立している場合、現在の車速Ｖが１０［ｋｍ／ｈ］以下であるか否かを判定する。
上記の式（１）が成立し、且つ現在の車速Ｖが１０［ｋｍ／ｈ］を超えている場合、一時停止交差点への進入方向が、優先道路側からの進入方向であるか非優先道路側からの進入方向であるかを判定する。
【００５２】
次に、一時停止交差点の種別（信号有交差点・信号無交差点）と、車両Ｃの一時停止交差点への進入方向と、車両Ｃが一時停止交差点へ進入する時刻に応じて、報知部６０から出力する音声情報を設定する処理を行う。そして、設定した音声情報を含む指令信号を生成する。
【００５３】
以下、音声情報を設定する処理の具体例を説明する。
信号無交差点へ非優先道路側から進入する場合、報知部６０から出力する音声情報を、例えば、「停止して下さい。一時停止標識です。」と設定する。これにより、車両Ｃの運転者に一時停止標識の存在を報知する。
信号無交差点へ優先道路側から進入する場合、報知部６０から出力する音声情報を、例えば、「交差車両に注意して通過して下さい。」と設定する。これにより、車両Ｃの運転者に非優先道路側からの不意な交差点進入（車両、歩行者）への注意喚起を促す。
【００５４】
信号有交差点へ赤色の点滅信号機に対応する非優先道路側から進入する場合、報知部６０から出力する音声情報を、例えば、「停止して下さい。赤点滅信号です。」と設定する。これにより、車両Ｃの運転者に赤色で点滅している信号機の存在を報知する。
信号有交差点へ黄色の点滅信号機に対応する優先道路側から進入する場合、報知部６０から出力する音声情報を、例えば、「黄色点滅信号です。交差車両に注意して通過して下さい。」と設定する。これにより、車両Ｃの運転者に非優先道路側からの不意な交差点進入（車両、歩行者）への注意喚起を促す。
【００５５】
時間帯により通常の点灯状態と赤色の点滅とが切り替わる信号機が存在する信号有交差点へ進入する場合、進入時刻と進入方向により、報知部６０から出力する音声情報を変化させる。
例えば、信号機の点灯状態が通常の状態から赤色の点滅に切り替わる１分前であり、さらに、非優先道路側から進入する場合、報知部６０から出力する音声情報を、例えば、「もうすぐ赤点滅信号に切り替わります。注意して通過して下さい」と設定する。これにより、車両Ｃの運転者に、赤色の点滅への変化を注意喚起する。
【００５６】
また、例えば、信号機の点灯状態が通常の状態から赤色の点滅に切り替わる１分前であり、さらに、優先道路側から進入する場合、報知部６０から出力する音声情報を、例えば、「もうすぐ黄点滅信号に切り替わります。注意して通過して下さい」と設定する。これにより、車両Ｃの運転者に、通常の状態から黄色の点滅への変化を注意喚起する。
なお、常に通常の点灯状態である信号機、すなわち、通常の信号機が存在する信号有交差点へ進入する場合は、報知部６０から出力する音声情報を、例えば、「前方の信号に従って走行して下さい」と設定する。これにより、車両Ｃの運転者に、一時停止の必要性を注意喚起する。
【００５７】
（車載装置１０が行う処理）
以下、図１及び図２を参照しつつ、図３及び図４を用いて、本実施形態の道路情報作成・配信システムＳが行う処理について、詳細に説明する。
まず、道路情報作成・配信システムＳが行う処理のうち、車載装置１０が行う処理の一例について説明する。
図３は、車載装置１０が行う処理を示すフローチャートである。
図３中に示すように、車載装置１０が処理を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ１０において、イグニッションスイッチがＯＮ状態であるか否かを判定（図中に示す「ＩＧＮ  ＯＮ？」）する。
【００５８】
ステップＳ１０において、イグニッションスイッチがＯＮ状態である（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、車載装置１０が行う処理は、ステップＳ２０へ移行する。
一方、ステップＳ１０において、イグニッションスイッチがＯＦＦ状態である（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、車載装置１０が行う処理は、ステップＳ１０の処理を繰り返す。
【００５９】
ステップＳ２０では、車速検出部４０により車速を検出し、車両位置検出部５０により車両Ｃの現在位置を検出（図中に示す「現在位置と車速を検出」）する。ステップＳ２０において、車両Ｃの車速と現在位置を検出すると、車載装置１０が行う処理は、ステップＳ３０へ移行する。
ステップＳ３０では、ステップＳ２０で検出した車速及び現在位置の情報、すなわち、走行情報を、車両側送信部７０から通信路３０を介して道路情報作成・配信装置２０（基地局Ｂ）に送信（図中に示す「検出した走行情報を基地局に送信」）する。ステップＳ３０において、走行情報を道路情報作成・配信装置２０に送信すると、車載装置１０が行う処理は、ステップＳ４０へ移行する。
【００６０】
ステップＳ４０では、道路情報作成・配信装置２０から、道路特性判定部１４０が判定した非優先道路情報を含む情報信号を受信しているか否かを判定（図中に示す「非優先道路情報を受信？」）する。
ステップＳ４０において、非優先道路情報を含む情報信号を受信している（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、車載装置１０が行う処理は、ステップＳ５０へ移行する。
【００６１】
一方、ステップＳ４０において、非優先道路情報を含む情報信号を受信していない（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、車載装置１０が行う処理は、ステップＳ２０へ移行する。
ステップＳ５０では、車両Ｃがこれから走行する道路が、車両Ｃが初めて走行する道路であるか否かを判定（図中に示す「初めて走行する道路？」）する。
ステップＳ５０において、車両Ｃがこれから走行する道路が、車両Ｃが初めて走行する道路である（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、車載装置１０が行う処理は、ステップＳ６０へ移行する。
【００６２】
一方、ステップＳ５０において、車両Ｃがこれから走行する道路が、車両Ｃが初めて走行する道路ではない（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、車載装置１０が行う処理は、ステップＳ８０へ移行する。
ステップＳ６０では、走行中の車両Ｃが、一時停止交差点（信号有交差点、信号無交差点）に接近しているか否かを判定（図中に示す「一時停止交差点に接近？」）する。
ステップＳ６０において、走行中の車両Ｃが一時停止交差点に接近している（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、車載装置１０が行う処理は、ステップＳ７０へ移行する。
一方、ステップＳ６０において、走行中の車両Ｃが一時停止交差点に接近していない（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、車載装置１０が行う処理は、ステップＳ２０へ移行する。
【００６３】
ステップＳ７０では、車両Ｃの一時停止交差点への進入方向と、車両Ｃが一時停止交差点へ進入する時刻に応じて、報知部６０から音声情報を出力（図中に示す「一時停止交差点の報知」）する処理を行う。ステップＳ７０において、報知部６０から音声情報を出力する処理を行うと、車載装置１０が行う処理は、ステップＳ８０へ移行する。
なお、ステップＳ７０で行なう処理では、上記の式（１）が成立していない場合、報知部６０から音声情報を出力する処理を行わない。また、上記の式（１）が成立していても、現在の車速Ｖが１０［ｋｍ／ｈ］以下である場合、報知部６０から音声情報を出力する処理を行わない。
【００６４】
これは、上記の式（１）が成立していない場合、運転者に注意喚起を促さなくとも、車両Ｃの運転者は、走行中の車両Ｃを停止目標位置に停止させることが可能であると判断するためである。また、現在の車速Ｖが１０［ｋｍ／ｈ］以下である場合も同様である。
ステップＳ８０では、イグニッションスイッチがＯＦＦ状態であるか否かを判定（図中に示す「ＩＧＮ  ＯＦＦ？」）する。
【００６５】
ステップＳ８０において、イグニッションスイッチがＯＦＦ状態である（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、車載装置１０は処理を終了（ＥＮＤ）する。
一方、ステップＳ８０において、イグニッションスイッチがＯＮ状態である（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、車載装置１０が行う処理は、ステップＳ２０の処理へ復帰する。
【００６６】
なお、上述した処理では、ステップＳ５０において、車両Ｃがこれから走行する道路が、車両Ｃが初めて走行する道路ではないと判定した場合、ステップＳ８０へ移行して、報知部６０から音声情報を出力する処理を行わないが、これに限定するものではない。
すなわち、運転者や整備士等による設定の変更により、車両Ｃがこれから走行する道路が、車両Ｃが初めて走行する道路であっても、報知部６０から音声情報を出力する処理を行ってもよい。
【００６７】
次に、道路情報作成・配信システムＳが行う処理のうち、道路情報作成・配信装置２０が行う処理の一例について説明する。
図４は、道路情報作成・配信装置２０が行う処理を示すフローチャートである。
図４中に示すように、道路情報作成・配信装置２０が処理を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ１００において、時刻情報検出部１００が検出した時刻を走行情報記録部１２０に記録（図中に示す「時刻情報を記録」）する。ステップＳ１００において、時刻情報検出部１００が検出した時刻を走行情報記録部１２０に記録すると、道路情報作成・配信装置２０が行う処理は、ステップＳ１１０へ移行する。
【００６８】
ステップＳ１１０では、複数台の車両Ｃが備える車両側送信部７０から通信路３０を介して送信された情報信号（走行情報）を受信しているか否かを判定（図中に示す「走行情報受信？」）する。
ステップＳ１１０において、車両側送信部７０から送信された走行情報を受信している（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、道路情報作成・配信装置２０が行う処理は、ステップＳ１２０へ移行する。
【００６９】
一方、ステップＳ１１０において、車両側送信部７０から送信された走行情報を受信していない（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、道路情報作成・配信装置２０は、ステップＳ１１０の処理を繰り返す。
ステップＳ１２０では、複数台の車両Ｃが備える車両側送信部７０受信した車速及び現在位置の情報、すなわち、走行情報を、走行情報記録部１２０に記録（図中に示す「走行情報を記録」）する。ステップＳ１２０において、走行情報を走行情報記録部１２０に記録すると、道路情報作成・配信装置２０が行う処理は、ステップＳ１３０へ移行する。
【００７０】
ステップＳ１３０では、走行情報記録部１２０に、同一の信号有交差点に対して複数台の車両Ｃで検出した走行情報の総検出回数が、予め設定した判定用検出回数以上であるデータが蓄積されているか否かを判定（図中に示す「必要量の走行情報が蓄積？」）する。
ステップＳ１３０において、上記のデータが走行情報記録部１２０に蓄積されている（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、道路情報作成・配信装置２０が行う処理は、ステップＳ１４０へ移行する。
【００７１】
一方、ステップＳ１３０において、上記のデータが走行情報記録部１２０に蓄積されていない（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、道路情報作成・配信装置２０は、ステップＳ１１０へ移行する。
ステップＳ１４０では、地図データ記憶部１１２が記憶している地図データに基づき、交差点検出処理部１４１が選択した一つの一時停止交差点が信号有交差点であるか否かを判定（図中に示す「信号機有り？」）する。
【００７２】
ステップＳ１４０において、交差点検出処理部１４１が選択した一時停止交差点が信号有交差点である（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、道路情報作成・配信装置２０が行う処理は、ステップＳ１５０へ移行する。
一方、ステップＳ１４０において、交差点検出処理部１４１が選択した一時停止交差点が信号無交差点である（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、道路情報作成・配信装置２０が行う処理は、ステップＳ２３０へ移行する。
【００７３】
ステップＳ１５０では、非優先道路検出処理部１４２が行う、一時停止が必要な非優先道路か否かを判定する処理を、一時停止交差点が信号有交差点である場合の処理に設定（図中に示す「信号用のパラメータ」）する。ステップＳ１５０において、非優先道路検出処理部１４２が行う処理を信号有交差点である場合の処理に設定すると、道路情報作成・配信装置２０が行う処理は、ステップＳ１６０へ移行する。
【００７４】
ステップＳ１６０では、検出した回数が判定用検出回数（１０回）以上である走行情報を読み出して、信号有交差点に進入する車両Ｃの車速が判定用速度（１０［ｋｍ／ｈ］）以下の地点を抽出する。これに加え、信号有交差点への車両Ｃの進入方向を抽出（図中に示す「信号有交差点で車速が１０ｋｍ／ｈ以下の地点を抽出」）する。ステップＳ１６０において、車速が１０［ｋｍ／ｈ］以下の地点と、信号有交差点への進入方向を抽出すると、道路情報作成・配信装置２０が行う処理は、ステップＳ１７０へ移行する。
【００７５】
ステップＳ１７０では、読み出した走行情報に基づいて、ステップＳ１６０で抽出した地点を、信号有交差点に対する車両Ｃの進入方向別に区分する。さらに、複数台の車両Ｃが過去に走行した総回数を、信号有交差点への進入方向別に算出（図中に示す「抽出した地点の全走行回数を算出」）する。ステップＳ１７０において、ステップＳ１６０で抽出した地点を複数台の車両Ｃが過去に走行した総回数を、信号有交差点への進入方向別に算出すると、道路情報作成・配信装置２０が行う処理は、ステップＳ１８０へ移行する。
【００７６】
ステップＳ１８０では、ステップＳ１７０で信号有交差点への進入方向別に算出した総回数のうち、１０［ｋｍ／ｈ］以下の速度で走行した回数が進入回数以上であるか否かを判定（図中に示す「車速が１０ｋｍ／ｈ以下となる回数が閾値以上？」）する。
ステップＳ１８０において、上述した総回数のうち１０［ｋｍ／ｈ］以下の速度で走行した回数が進入回数以上である（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、道路情報作成・配信装置２０が行う処理は、ステップＳ１９０へ移行する。
【００７７】
一方、ステップＳ１８０において、上述した総回数のうち１０［ｋｍ／ｈ］以下の速度で走行した回数が進入回数未満である（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、道路情報作成・配信装置２０が行う処理は、ステップＳ１１０へ移行する。
ステップＳ１９０では、ステップＳ１６０で抽出した地点が、信号有交差点から予め設定した判定用範囲（信号有交差点の中心から半径３０［ｍ］）内であるか否かを判定（図中に示す「抽出した地点が判定用範囲内？」）する。
【００７８】
ステップＳ１９０において、ステップＳ１６０で抽出した地点が、信号有交差点から予め設定した判定用範囲内である（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、道路情報作成・配信装置２０が行う処理は、ステップＳ２００へ移行する。
一方、ステップＳ１９０において、ステップＳ１６０で抽出した地点が、信号有交差点から予め設定した判定用範囲外である（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、道路情報作成・配信装置２０が行う処理は、ステップＳ１１０へ移行する。
【００７９】
ステップＳ２００では、ステップＳ１９０において、ステップＳ１６０で抽出した地点が、信号有交差点から予め設定した判定用範囲内であると判定した時刻を記録（図中に示す「判定時刻を記録」）する。信号有交差点から予め設定した判定用範囲内であると判定した時刻を記録すると、道路情報作成・配信装置２０が行う処理は、ステップＳ２１０へ移行する。
【００８０】
ステップＳ２１０では、ステップＳ１９０において、信号有交差点から予め設定した判定用範囲内であると判定した地点を、赤色の点滅信号機に対応する一時停止が必要な非優先道路と判定する。さらに、上記の信号有交差点で交差する道路のうち、信号有交差点へ車両Ｃが進入する方向の道路と、車両Ｃの進入方向と対向する方向の道路を、赤色の点滅信号機に対応する非優先道路と判定する。
【００８１】
これに加え、ステップＳ２１０では、上記の信号有交差点で交差する道路のうち、上記のように判定した非優先道路と交差する道路を、黄色の点滅信号機に対応する優先道路と判定する。さらに、上記の信号有交差点に存在する信号機の点灯状態が赤色の点滅である時間帯を道路情報データベース１１０に登録（図中に示す「点滅信号交差点（時刻別）として道路情報データベースに登録」）する。信号機の点灯状態が赤色の点滅である時間帯を道路情報データベース１１０に登録すると、道路情報作成・配信装置２０が行う処理は、ステップＳ２２０へ移行する。
【００８２】
ステップＳ２２０では、非優先道路情報を含む情報信号を、通信路３０を介して、複数台の車両Ｃが備える車両側受信部８０へ送信（図中に示す「車載装置に送信」）する。ステップＳ２２０において、非優先道路に対応する情報信号を、複数台の車両Ｃが備える車両側受信部８０へ送信すると、道路情報作成・配信システムＳが行う処理のうち、道路情報作成・配信装置２０が行なう処理は終了（ＥＮＤ）する。
【００８３】
ステップＳ２３０では、非優先道路検出処理部１４２が行う、一時停止が必要な非優先道路か否かを判定する処理を、一時停止交差点が信号無交差点である場合の処理に設定（図中に示す「無信号用のパラメータ」）する。ステップＳ２３０において、非優先道路検出処理部１４２が行う処理を信号無交差点である場合の処理に設定すると、道路情報作成・配信装置２０が行う処理は、ステップＳ２４０へ移行する。
【００８４】
ステップＳ２４０では、検出した回数が判定用検出回数（１０回）以上である走行情報を読み出して、信号無交差点に進入する車両Ｃの車速が判定用速度（１０［ｋｍ／ｈ］）以下の地点を抽出する。これに加え、信号無交差点への車両Ｃの進入方向を抽出（図中に示す「信号無交差点で車速が１０ｋｍ／ｈ以下の地点を抽出」）する。ステップＳ２４０において、車速が１０［ｋｍ／ｈ］以下の地点と、信号無交差点への進入方向を抽出すると、道路情報作成・配信装置２０が行う処理は、ステップＳ２５０へ移行する。
【００８５】
ステップＳ２５０では、読み出した走行情報に基づいて、ステップＳ２４０で抽出した地点を、信号無交差点に対する車両Ｃの進入方向別に区分する。さらに、複数台の車両Ｃが過去に走行した総回数を、信号無交差点への進入方向別に算出（図中に示す「抽出した地点の全走行回数を算出」）する。ステップＳ２４０で抽出した地点を複数台の車両Ｃが過去に走行した総回数を、信号無交差点への進入方向別に算出すると、道路情報作成・配信装置２０が行う処理は、ステップＳ２６０へ移行する。
【００８６】
ステップＳ２６０では、ステップＳ２５０で信号無交差点への進入方向別に算出した総回数のうち、１０［ｋｍ／ｈ］以下の速度で走行した回数が進入回数以上であるか否かを判定（図中に示す「車速が１０ｋｍ／ｈ以下となる回数が閾値以上？」）する。
ステップＳ２６０において、上述した総回数のうち１０［ｋｍ／ｈ］以下の速度で走行した回数が進入回数以上である（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、道路情報作成・配信装置２０が行う処理は、ステップＳ２７０へ移行する。
【００８７】
一方、ステップＳ２６０において、上述した総回数のうち１０［ｋｍ／ｈ］以下の速度で走行した回数が進入回数未満である（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、道路情報作成・配信装置２０が行う処理は、ステップＳ１１０へ移行する。
ステップＳ２７０では、ステップＳ２４０で抽出した地点が、信号無交差点から予め設定した判定用範囲（信号無交差点の中心から半径３０［ｍ］）内であるか否かを判定（図中に示す「抽出した地点が判定用範囲内？」）する。
【００８８】
ステップＳ２７０において、ステップＳ２４０で抽出した地点が、信号無交差点から予め設定した判定用範囲内である（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、道路情報作成・配信装置２０が行う処理は、ステップＳ２２０へ移行する。
一方、ステップＳ２７０において、ステップＳ２４０で抽出した地点が、信号無交差点から予め設定した判定用範囲外である（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、道路情報作成・配信装置２０が行う処理は、ステップＳ１１０へ移行する。
【００８９】
（動作）
次に、図１から図４を参照して、本実施形態の道路情報作成・配信システムＳが行う動作の一例を説明する。なお、以下の説明では、一例として、車両Ｃ１を自車両とし、車両Ｃ２を他車両とする。
走行中の車両Ｃ１（自車両）が一時停止交差点に接近し、上記の式（１）が成立しているとともに、現在の車速Ｖが１０［ｋｍ／ｈ］を超えている場合、報知部６０から、信号有交差点または信号無交差点に応じた音声情報を出力する。
ここで、本実施形態では、道路情報作成・配信装置２０が備える道路特性判定部１４０が、選択した一つの信号有交差点の中心から半径３０［ｍ］の範囲内で徐行確率が７５％以上となる地点を、赤色の点滅信号機に対応する一時停止が必要な非優先道路と判定する。
【００９０】
また、本実施形態では、非優先道路の判定を、複数台の車両Ｃ（他車両Ｃ２を含む）が送信した走行情報に基づいて行なう。これに加え、徐行確率を、複数台の車両Ｃの速度が判定用速度（１０［ｋｍ／ｈ］）以下となる確率とする。
すなわち、本実施形態では、道路情報作成・配信装置２０において、複数台の車両Ｃで検出した走行情報を蓄積し、赤色の点滅信号機に対応する一時停止が必要な非優先道路の判定を行なう。
【００９１】
したがって、本実施形態の道路情報作成・配信装置２０では、自車両Ｃ１で検出した走行情報だけでなく、複数台の他車両Ｃ（Ｃ２等）で検出した走行情報を用いて、赤色の点滅信号機に対応する一時停止が必要な非優先道路の判定を行なうことが可能となる。
このため、自車両Ｃ１で検出した走行情報のみを用いた場合と比較して、一時停止交差点の検出精度を向上させることが可能となる。また、自車両Ｃ１が初めて走行する地点の情報を取得することが可能となる。
【００９２】
なお、上述したように、本実施形態の道路情報作成・配信システムＳの動作で実施する道路情報作成・配信方法は、車両Ｃが送信した車両Ｃの速度及び位置の情報を含む走行情報を受信して記録し、信号機が存在する信号有交差点の位置を記憶する方法である。これに加え、記録した走行情報に基づき、赤色の点滅信号機に対応する一時停止が必要な非優先道路と判定し、この判定した非優先道路の情報である非優先道路情報を送信する方法である。なお、非優先道路としては、記憶している信号有交差点から予め設定した判定用範囲内において、車両Ｃの速度が予め設定した判定用速度以下となる確率が予め設定した判定用確率以上となる地点を判定する。
【００９３】
（第一実施形態の効果）
本実施形態の道路情報作成・配信システムＳであれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
（１）道路情報作成・配信装置２０が備える道路特性判定部１４０が、記憶している信号有交差点から予め設定した判定用範囲内で、徐行確率が予め設定した判定用確率以上となる地点を、赤色の点滅信号機に対応する一時停止が必要な非優先道路と判定する。この判定は、複数台の車両Ｃが備える車速検出部４０が検出した車両Ｃの速度及び車両位置検出部５０が検出した車両Ｃの位置に対応する情報に基づいて行なう。
【００９４】
これに加え、道路情報作成・配信装置２０が備える道路特性判定部１４０が、赤色の点滅信号機に対応する一時停止が必要な非優先道路と判定した非優先道路の情報である非優先道路情報を送信する。
このため、走行中の車両Ｃが信号有交差点に接近する場合、一時停止交差点として、赤色の点滅信号機に対応する交差点を検出することが可能となる。
その結果、一時停止交差点の検出に関し、信号無交差点、通常の点灯状態の信号機が存在する信号有交差点に加え、赤色の点滅信号機が存在する信号有交差点を検出することが可能となり、一時停止交差点の検出精度を向上させることが可能となる。
【００９５】
（２）複数台の車両Ｃが送信する走行情報を受信することにより、自車両Ｃ１で検出した走行情報だけでなく、複数台の他車両Ｃで検出した走行情報を用いて、赤色の点滅信号機に対応する一時停止が必要な非優先道路の判定を行なうことが可能となる。
これにより、自車両Ｃ１で検出した走行情報のみを用いた場合と比較して、一時停止交差点の検出精度を向上させることが可能となる。
また、自車両Ｃ１が備えるカーナビゲーション装置に登録されていない非優先道路を判定することが可能となる。
また、初めて走行する道路に対し、赤色の点滅信号機に対応する一時停止交差点の情報を運転者に報知することが可能となる。このため、初めて走行する道路の運転に集中して、一時停止が必要な地点を減速・停止せずに通過してしまうことを抑制することが可能となる。
【００９６】
（３）道路情報作成・配信装置２０が備える道路特性判定部１４０が、時刻情報検出部１００が検出した時刻情報に基づき、非優先道路と判定した地点に対応する信号有交差点に存在する信号機の点灯状態が赤色の点滅である時間帯を推定する。
その結果、点灯状態が時間帯で切り替わる信号機が存在する信号有交差点において、赤色の点滅信号機に関する情報を検出することが可能となり、一時停止交差点の検出精度を向上させることが可能となる。
【００９７】
（４）複数台の車両Ｃが送信した走行情報に基づき、地図データ記憶部１１２が記憶している信号有交差点で交差する道路のうち、信号有交差点へ進入する複数台の車両Ｃの平均停止率が予め設定した停止率閾値未満である道路を優先道路と判定する。これに加え、判定した優先道路と交差する道路を、非優先道路と判定する。
その結果、地図データ記憶部１１２が記憶している信号有交差点において、各進入方向別に、優先道路及び非優先道路を特定することが可能となる。
【００９８】
（５）車載装置１０が、車速検出部４０が検出した車両Ｃの速度及び車両位置検出部５０が検出した車両Ｃの位置の情報を含む走行情報を、道路情報作成・配信装置２０に送信する車両側送信部７０を備える。
その結果、車載装置１０を搭載する車両Ｃの走行状態に応じた走行情報を、道路情報作成・配信装置２０に送信することが可能となる。
【００９９】
（６）車載装置１０が、道路情報作成・配信装置２０が送信した非優先道路情報を受信する車両側受信部８０を備える。
その結果、車載装置１０を搭載する車両Ｃにおいて、車両Ｃ自体に非優先道路の判定を行なう構成を搭載せずに、赤色の点滅信号機に対応する一時停止が必要な非優先道路の情報を用いた処理を行うことが可能となる。
【０１００】
（７）報知内容生成部９０が、報知部６０が報知する警告の内容を、非優先道路情報に応じて生成する。
このため、赤色の点滅信号機に対応する一時停止が必要な非優先道路を走行している車両Ｃの運転者に対し、走行中の車両Ｃが一時停止の必要な地点に到達する前に、赤色の点滅信号機に関する情報を報知することが可能となる。
その結果、赤色の点滅信号機を見落とす等、ヒューマンエラーの発生を抑制することが可能となる。
【０１０１】
（８）報知内容生成部９０が、標識により規制された非優先道路の走行時と点滅する信号により規制された非優先道路の走行時とで異なる内容を生成する。
その結果、車両Ｃの運転者に対し、交差点の規制状態に応じて、理解度や受容性の高い警告を報知することが可能となる。
（９）報知内容生成部９０が、点滅する信号により規制された非優先道路が優先道路と交差する交差点の走行時において、非優先道路の走行時と優先道路の走行時とで異なる内容を生成する。
その結果、車両Ｃの運転者に対し、走行している道路種別に応じて、理解度や受容性の高い警告を報知することが可能となる。
【０１０２】
（１０）報知内容生成部９０が、時間帯に応じて点滅状態が切り替わる信号により規制された非優先道路と優先道路が交差する交差点の走行時において、時間帯に応じて異なる内容を生成する。
その結果、車両Ｃの運転者に対し、時間帯に応じて、理解度や受容性の高い警告を報知することが可能となる。
【０１０３】
（１１）本実施形態の道路情報作成・配信方法では、車両Ｃが送信した車両Ｃの速度及び位置の情報を含む走行情報を受信して記録し、信号機が存在する信号有交差点の位置を記憶する。これに加え、記録した走行情報に基づき、赤色の点滅信号機に対応する一時停止が必要な非優先道路と判定し、この判定した非優先道路の情報である非優先道路情報を送信する。なお、非優先道路としては、記憶している信号有交差点から予め設定した判定用範囲内において、車両Ｃの速度が予め設定した判定用速度以下となる確率が予め設定した判定用確率以上となる地点を判定する。
【０１０４】
このため、走行中の車両Ｃが信号有交差点に接近する場合、一時停止交差点として、赤色の点滅信号機に対応する交差点を検出することが可能となる。
その結果、一時停止交差点の検出に関し、信号無交差点、通常の点灯状態の信号機が存在する信号有交差点に加え、赤色の点滅信号機が存在する信号有交差点を検出することが可能となり、一時停止交差点の検出精度を向上させることが可能となる。
【０１０５】
（１２）本実施形態の道路情報作成・配信方法では、複数台の車両Ｃが送信する走行情報を受信することにより、複数台の他車両Ｃで検出した走行情報を用いて、赤色の点滅信号機に対応する一時停止が必要な非優先道路の判定を行なうことが可能となる。
これにより、自車両Ｃ１で検出した走行情報のみを用いた場合と比較して、一時停止交差点の検出精度を向上させることが可能となる。また、車両Ｃが備えるカーナビゲーション装置に登録されていない非優先道路を判定することが可能となる。さらに、初めて走行する道路に対し、赤色の点滅信号機に対応する一時停止交差点の情報を運転者に報知することが可能となる。
【０１０６】
（変形例）
（１）本実施形態では、複数台の車両Ｃが送信した走行情報に基づき、信号有交差点で交差する道路のうち、信号有交差点へ進入する複数台の車両Ｃの平均停止率を用いて、優先道路及び非優先道路を判定したが、これに限定するものではない。
すなわち、地図データ記憶部１１２が記憶している信号有交差点で交差する道路のうち、信号有交差点へ進入する車両Ｃの複数回の走行における平均停止率が、予め設定した停止率閾値以上である道路を、非優先道路と判定してもよい。
【０１０７】
これは、例えば、本実施形態の動作と異なり、走行情報を送信する車載装置１０を搭載した車両と、非優先道路情報を受信する車載装置１０を搭載した車両が同一車両である場合に適用可能である。
この場合、地図データ記憶部１１２が記憶している信号有交差点において、各進入方向別に、非優先道路を特定することが可能となる。
【０１０８】
（２）本実施形態では、道路情報作成・配信装置２０が送信した非優先道路情報を受信する受信対象を、車両側受信部８０を備える車載装置１０を搭載した車両Ｃとしたが、非優先道路情報の受信対象は、これに限定するものではない。
すなわち、非優先道路情報の受信対象を、例えば、無線通信により通信路３０へアクセス可能であり、歩行者が携帯可能な携帯通信機器・端末（ネットワーク機能を備える携帯電話等）としてもよい。
【０１０９】
（３）本実施形態では、一時停止交差点の種別等に応じて、報知部６０から出力する音声情報のメッセージ内容を変更したが、これに限定するものではなく、例えば、メッセージ内容の変更とともに、音声情報の音量を変化させてもよい。
（４）本実施形態では、停止目標位置を、一時停止交差点の中心からの複数通りの距離を算出し、この算出した複数通りの距離の平均値を、抽出した一時停止交差点からの距離として用いて決定したが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、運転者の運転特性や、車両Ｃの性能等に応じて、上記のように設定した位置よりも一時停止交差点の中心から離れた位置を、停止目標位置として決定してもよい。
【０１１０】
（第二実施形態）
以下、本発明の第二実施形態（以下、本実施形態と記載する）について、図面を参照しつつ説明する。
（構成）
図５は、本実施形態の車載装置１０を備える車両の概略構成を示す図である。なお、上述した第一実施形態と同様の構成は、その説明を一部省略する場合がある。
【０１１１】
図５中に示すように、車載装置１０は、車両Ｃに搭載する装置であり、車速検出部４０と、車両位置検出部５０と、時刻情報検出部１００と、道路情報データベース１１０と、走行情報記録部１２０と、コントローラＡと、報知部６０を備える。
車速検出部４０は、上述した第一実施形態と同様の車速信号を、走行情報記録部１２０に出力する。
【０１１２】
車両位置検出部５０は、上述した第一実施形態と同様の自車位置信号を、走行情報記録部１２０に出力する。
時刻情報検出部１００は、コントローラＡが行なう処理に応じて、上述した第一実施形態と同様の時刻信号を、走行情報記録部１２０に出力する。
道路情報データベース１１０は、上述した第一実施形態と同様の地図データ記憶部１１２を備える。
【０１１３】
また、道路情報データベース１１０は、コントローラＡが行なう処理に応じて、上述した第一実施形態と同様の地図信号を、走行情報記録部１２０に出力する。
走行情報記録部１２０は、車速検出部４０、車両位置検出部５０、時刻情報検出部１００、道路情報データベース１１０から、それぞれ、車速信号、自車位置信号、時刻信号、地図信号の入力を受ける。さらに、走行情報記録部１２０は、コントローラＡから、情報信号の入力を受ける。そして、走行情報記録部１２０は、入力された各種情報信号に基づき、車両Ｃの走行情報及び演算結果を記憶して蓄積する。
【０１１４】
また、走行情報記録部１２０は、コントローラＡが行なう処理に応じて、蓄積している走行情報及び演算結果を含む情報信号を、コントローラＡに出力する。なお、上記の「走行情報」は、上述した第一実施形態と同様である。
また、上記の「演算結果」とは、コントローラＡから入力を受けた情報信号が含む演算結果である。なお、コントローラＡから入力を受けた情報信号が含む演算結果については、後述する。
【０１１５】
コントローラＡは、走行情報記録部１２０から入力を受けた情報信号に基づき、車両Ｃの運転者に注意喚起を行なうための指令信号を生成する。そして、コントローラＡは、生成した指令信号を、報知部６０へ出力する。
なお、コントローラＡの詳細な構成は、後述する。
報知部６０は、コントローラＡが出力した指令信号に応じて、車両Ｃの運転者に対し、モニタに表示する映像情報とスピーカから出力する音声情報のうち、少なくとも一方の情報を呈示する。
【０１１６】
（コントローラＡの詳細な構成）
次に、図５を参照しつつ、図６を用いて、コントローラＡの詳細な構成について説明する。
図６は、車載装置１０のブロック図である。
図６中に示すように、コントローラＡは、交差点状況判定部１３０と、車両状態判定部１７０と、道路特性判定部１４０と、報知内容生成部９０を備える。
交差点状況判定部１３０は、走行情報記録部１２０が出力した情報信号の入力を受け、地図データ記憶部１１２が記憶している地図データに基づき、一時停止交差点（信号有交差点、信号無交差点）を判定する。
【０１１７】
また、交差点状況判定部１３０は、判定した一時停止交差点に関する情報や、交差点に接続する道路の番号等を含む情報信号を、演算結果として走行情報記録部１２０へ出力する。演算結果の入力を受けた走行情報記録部１２０は、交差点状況判定部１３０の演算結果を記憶する。
また、交差点状況判定部１３０は、判定した一時停止交差点に関する情報や、交差点に接続する道路の番号等を含む情報信号を、車両状態判定部１７０へ出力する。
【０１１８】
車両状態判定部１７０は、走行情報記録部１２０及び交差点状況判定部１３０が出力した情報信号の入力を受ける。そして、車両状態判定部１７０は、上述した走行情報と、交差点状況判定部１３０が判定した一時停止交差点の情報に基づき、一時停止交差点の停止位置に対する車両Ｃの接近度合い（距離、速度）を判定する。
また、車両状態判定部１７０は、一時停止交差点の停止位置に対する車両Ｃの接近度合いを判定すると、この判定した接近度合いを含む情報信号（以下、「接近度合い信号」と記載する場合がある）を、報知内容生成部９０へ出力する。
【０１１９】
道路特性判定部１４０は、交差点検出処理部１４１と、非優先道路検出処理部１４２と、停止目標決定処理部１４３を備える。
交差点検出処理部１４１は、走行情報記録部１２０が出力した情報信号の入力を受けて地図データを参照する。そして、設定した範囲内に存在する各交差点から、一つの一時停止交差点を選択する処理を行う。
【０１２０】
非優先道路検出処理部１４２は、交差点検出処理部１４１が選択した一時停止交差点で交差する道路に対し、一時停止が必要な非優先道路か否かを判定する処理を行う。
非優先道路検出処理部１４２が行う、一時停止が必要な非優先道路か否かを判定する処理は、一時停止交差点が信号有交差点である場合と信号無交差点である場合で異なる。
以下、一時停止交差点が信号有交差点である場合に、非優先道路検出処理部１４２が行う、一時停止が必要な非優先道路か否かを判定する処理について説明する。
【０１２１】
まず、走行情報記録部１２０及び交差点状況判定部１３０が出力した情報信号の入力を受け、同一の信号有交差点に対し、上記の走行情報を検出した回数が、予め設定した判定用検出回数以上であるか否かを判定する。
なお、本実施形態では、上述した第一実施形態と同様、一例として、判定用検出回数を１０回と設定する。
【０１２２】
そして、判定用検出回数以上の走行情報を検出している信号有交差点に対し、全ての走行情報から、車両Ｃの速度が予め設定した判定用速度以下である地点と、信号有交差点に対する車両Ｃの進入方向を抽出する。
なお、本実施形態では、上述した第一実施形態と同様、一例として、判定用速度を１０［ｋｍ／ｈ］と設定する。
【０１２３】
次に、抽出した地点（車速が１０［ｋｍ／ｈ］以下である地点）を、信号有交差点に対する車両Ｃの進入方向別に区分し、さらに、過去に走行した総回数を、信号有交差点への進入方向別に算出する。
そして、信号有交差点への進入方向別に算出した総回数のうち、１０［ｋｍ／ｈ］以下の速度で走行した回数が、総回数に応じて予め設定した進入回数以上であるか否かを判定する。これにより、信号有交差点への進入方向別に、徐行確率が、予め設定した判定用確率以上であるか否かを判定する。なお、本実施形態では、上述した第一実施形態と同様、一例として、判定用確率を７５［％］と設定する。
【０１２４】
次に、徐行確率が７５［％］以上である地点が、信号有交差点から予め設定した判定用範囲内であるか否かを判定する。なお、本実施形態では、上述した第一実施形態と同様、一例として、判定用範囲を、信号有交差点の中心から半径３０［ｍ］と設定する。
そして、徐行確率が７５［％］以上である地点が、信号有交差点の中心から半径３０［ｍ］内であると判定すると、判定用範囲の中心を有する交差点を、赤色の点滅信号機に対応する信号有交差点と判定する。
【０１２５】
これに加え、信号有交差点の中心から半径３０［ｍ］内で徐行確率が７５［％］以上である地点を、赤色の点滅信号機に対応する一時停止が必要な非優先道路と判定する。
すなわち、道路特性判定部１４０は、地図データ記憶部１１２が出力した情報に対応する交差点で交差する道路のうち、交差点へ進入する車両Ｃの複数回の走行における平均停止率が、予め設定した停止率閾値以上である道路を、非優先道路と判定する。
【０１２６】
ここで、平均停止率とは、信号有交差点への進入方向別に算出した総回数を分母とし、１０［ｋｍ／ｈ］以下の速度で走行した回数を分子として除算して算出した確率である。また、停止率閾値とは、上述した判定用確率に相当する。
さらに、上述した第一実施形態と同様の信号有交差点信号を、道路情報データベース１１０に出力する。信号有交差点信号の入力を受けた道路情報データベース１１０は、徐行確率が７５［％］以上である地点と信号有交差点に対する車両Ｃの進入方向を、関連付けられている信号有交差点毎に記憶・更新する。
【０１２７】
次に、走行情報記録部１２０が出力した情報信号のうち、時刻情報検出部１００が出力した時刻信号を参照して、赤色の点滅信号機に対応する信号有交差点を判定した時刻を検出する。そして、赤色の点滅信号機に対応する信号有交差点を判定した時刻と、判定した赤色の点滅信号機に対応する信号有交差点とを関連付ける処理を行う。
さらに、上述した第一実施形態と同様の処理を行い、赤色の点滅信号機に対応する非優先道路の判定と、黄色の点滅信号機に対応する優先道路の判定を行なう。
【０１２８】
そして、上述した第一実施形態と同様の処理を行い、判定した信号有交差点に存在する信号機の点灯状態が、赤色の点滅である時間帯を検出する。さらに、上述した第一実施形態と同様の時間帯信号を、道路情報データベース１１０に出力する。なお、判定した信号有交差点に存在する信号機の点灯状態が赤色の点滅である時間帯の検出は、上述した第一実施形態と同様の手順で行なうため、その説明を省略する。
【０１２９】
これに加え、上述した第一実施形態と同様の優先種別信号を、道路情報データベース１１０に出力する。時間帯信号及び優先種別信号の入力を受けた道路情報データベース１１０は、上述した第一実施形態と同様の処理を行う。
次に、一時停止交差点が信号無交差点である場合に、非優先道路検出処理部１４２が行う、一時停止が必要な非優先道路か否かを判定する処理について説明する。
【０１３０】
まず、走行情報記録部１２０及び交差点状況判定部１３０が出力した情報信号の入力を受け、同一の信号無交差点に対し、上記の走行情報を検出した回数が、予め設定した判定用検出回数（１０回）以上であるか否かを判定する。
そして、判定用検出回数以上の走行情報を検出している信号無交差点に対し、全ての走行情報から、車両Ｃの速度が予め設定した判定用速度（１０［ｋｍ／ｈ］）以下である地点と、信号無交差点に対する車両Ｃの進入方向を抽出する。
【０１３１】
次に、抽出した地点（車速が１０［ｋｍ／ｈ］以下である地点）を、信号無交差点に対する車両Ｃの進入方向別に区分し、さらに、過去に走行した総回数を、信号無交差点への進入方向別に算出する。
そして、信号無交差点への進入方向別に、徐行確率が、予め設定した判定用確率以上であるか否かを判定する。なお、一時停止交差点が信号無交差点である場合に行なう処理における判定用確率は、上述した第一実施形態と同様、９０［％］と設定する。
【０１３２】
次に、徐行確率が９０［％］以上である地点が、信号無交差点の中心から半径３０［ｍ］の範囲内であるか否かを判定する。
そして、徐行確率が９０［％］以上である地点が、信号無交差点の中心から半径３０［ｍ］内であると判定すると、信号無交差点の中心から半径３０［ｍ］内で徐行確率が９０［％］以上である地点を、標識（道路標識）により規制された非優先道路と判定する。
【０１３３】
さらに、上述した第一実施形態と同様の信号無交差点信号を、道路情報データベース１１０に出力する。信号無交差点信号の入力を受けた道路情報データベース１１０は、上述した第一実施形態と同様の処理を行う。
停止目標決定処理部１４３は、上述したように、判定用検出回数以上の走行情報を検出している一時停止交差点における停止目標位置を決定する。なお、停止目標位置を決定する処理は、上述した第一実施形態と同様であるため、その説明を省略する。
【０１３４】
停止目標位置を決定した停止目標決定処理部１４３は、上述した第一実施形態と同様の停止目標位置信号を、道路情報データベース１１０に出力する。停止目標位置信号の入力を受けた道路情報データベース１１０は、上述した第一実施形態と同様の処理を行う。
報知内容生成部９０は、走行情報記録部１２０及び車両状態判定部１７０が出力した情報信号に応じて、報知部６０へ出力する指令信号を生成し、報知部６０へ出力する。
【０１３５】
具体的には、地図データ記憶部１１２が記憶している地図データと、上述した走行情報に基づき、走行中の車両Ｃが一時停止交差点に接近しているか否かを判定する。
そして、走行中の車両Ｃが一時停止交差点に接近している場合、上述した第一実施形態と同様の処理を行い、報知部６０から出力する音声情報を設定する処理を行う。そして、設定した音声情報を含む指令信号を生成する。なお、走行中の車両Ｃが一時停止交差点に接近しているか否かの判定は、上述した接近度合い信号が含む、一時停止交差点の停止位置に対する車両Ｃの接近度合いに基づいて行なう。
【０１３６】
（車載装置１０が行う処理）
以下、図５及び図６を参照しつつ、図７を用いて、本実施形態の車載装置１０が行う処理の一例について、詳細に説明する。
図７は、車載装置１０が行う処理を示すフローチャートである。
図７中に示すように、車載装置１０が処理を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ３００において、イグニッションスイッチがＯＮ状態であるか否かを判定（図中に示す「ＩＧＮ  ＯＮ？」）する。
ステップＳ３００において、イグニッションスイッチがＯＮ状態である（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、車載装置１０が行う処理は、ステップＳ３１０へ移行する。
【０１３７】
一方、ステップＳ３００において、イグニッションスイッチがＯＦＦ状態である（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、車載装置１０は、ステップＳ３００の処理を繰り返す。
ステップＳ３１０では、車速検出部４０により車速を検出し、車両位置検出部５０により車両Ｃの現在位置を検出し、時刻情報検出部１００により時刻情報を検出（図中に示す「車速、現在位置、時刻を検出」）する。ステップＳ３１０において、車両Ｃの車速、現在位置、時刻を検出すると、車載装置１０が行う処理は、ステップＳ３２０へ移行する。
【０１３８】
ステップＳ３２０では、ステップＳ３１０で検出した車速、現在位置及び時刻の情報、すなわち、走行情報を、走行情報記録部１２０に記録（図中に示す「走行情報を記録」）する。ステップＳ３２０において、走行情報を走行情報記録部１２０に記録すると、車載装置１０が行う処理は、ステップＳ３３０へ移行する。
ステップＳ３３０では、地図データ記憶部１１２が記憶している地図データに基づき、交差点検出処理部１４１が選択した一つの一時停止交差点が信号有交差点であるか否かを判定（図中に示す「信号機有り？」）する。
【０１３９】
ステップＳ３３０において、交差点検出処理部１４１が選択した一時停止交差点が信号有交差点である（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、車載装置１０が行う処理は、ステップＳ３４０へ移行する。
一方、ステップＳ３３０において、交差点検出処理部１４１が選択した一時停止交差点が信号無交差点である（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、車載装置１０が行う処理は、ステップＳ４４０へ移行する。
【０１４０】
ステップＳ３４０では、非優先道路検出処理部１４２が行う、一時停止が必要な非優先道路か否かを判定する処理を、一時停止交差点が信号有交差点である場合の処理に設定（図中に示す「信号用のパラメータ」）する。ステップＳ３４０において、非優先道路検出処理部１４２が行う処理を信号有交差点である場合の処理に設定すると、車載装置１０が行う処理は、ステップＳ３５０へ移行する。
【０１４１】
ステップＳ３５０では、検出した回数が判定用検出回数（１０回）以上である走行情報を読み出して、信号有交差点に進入する車両Ｃの車速が判定用速度（１０［ｋｍ／ｈ］）以下の地点を抽出する。これに加え、信号有交差点への車両Ｃの進入方向を抽出（図中に示す「信号有交差点で車速が１０ｋｍ／ｈ以下の地点を抽出」）する。ステップＳ３５０において、車速が１０［ｋｍ／ｈ］以下の地点と、信号有交差点への進入方向を抽出すると、車載装置１０が行う処理は、ステップＳ３６０へ移行する。
【０１４２】
ステップＳ３６０では、読み出した走行情報に基づいて、ステップＳ３５０で抽出した地点を、信号有交差点に対する車両Ｃの進入方向別に区分する。さらに、過去に走行した総回数を、信号有交差点への進入方向別に算出（図中に示す「抽出した地点の全走行回数を算出」）する。ステップＳ３６０において、ステップＳ３５０で抽出した地点を過去に走行した総回数を、信号有交差点への進入方向別に算出すると、車載装置１０が行う処理は、ステップＳ３７０へ移行する。
【０１４３】
ステップＳ３７０では、ステップＳ３６０で信号有交差点への進入方向別に算出した総回数のうち、１０［ｋｍ／ｈ］以下の速度で走行した回数が進入回数以上であるか否かを判定（図中に示す「車速が１０ｋｍ／ｈ以下となる回数が閾値以上？」）する。
ステップＳ３７０において、総回数のうち１０［ｋｍ／ｈ］以下の速度で走行した回数が進入回数以上である（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、車載装置１０が行う処理は、ステップＳ３８０へ移行する。
【０１４４】
一方、ステップＳ３７０において、総回数のうち１０［ｋｍ／ｈ］以下の速度で走行した回数が進入回数未満である（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、車載装置１０が行う処理は、ステップＳ３５０へ移行する。
ステップＳ３８０では、ステップＳ３５０で抽出した地点が、信号有交差点から予め設定した判定用範囲（信号有交差点の中心から半径３０［ｍ］）内であるか否かを判定（図中に示す「抽出した地点が判定用範囲内？」）する。
【０１４５】
ステップＳ３８０において、ステップＳ３５０で抽出した地点が、信号有交差点から予め設定した判定用範囲内である（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、車載装置１０が行う処理は、ステップＳ３９０へ移行する。
一方、ステップＳ３８０において、ステップＳ３５０で抽出した地点が、信号有交差点から予め設定した判定用範囲外である（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、車載装置１０が行う処理は、ステップＳ３５０へ移行する。
【０１４６】
ステップＳ３９０では、ステップＳ３８０において、ステップＳ３５０で抽出した地点が、信号有交差点から予め設定した判定用範囲内であると判定した時刻を記録（図中に示す「判定時刻を記録」）する。ステップＳ３９０において、信号有交差点から予め設定した判定用範囲内であると判定した時刻を記録すると、車載装置１０が行う処理は、ステップＳ４００へ移行する。
【０１４７】
ステップＳ４００では、ステップＳ３８０において、信号有交差点から予め設定した判定用範囲内であると判定した地点を、赤色の点滅信号機に対応する一時停止が必要な非優先道路と判定する。さらに、上記の信号有交差点で交差する道路のうち、信号有交差点へ車両Ｃが進入する方向の道路と、車両Ｃの進入方向と対向する方向の道路を、赤色の点滅信号機に対応する非優先道路と判定する。
【０１４８】
これに加え、ステップＳ４００では、上記の信号有交差点で交差する道路のうち、上記のように判定した非優先道路と交差する道路を、黄色の点滅信号機に対応する優先道路と判定する。さらに、上記の信号有交差点に存在する信号機の点灯状態が赤色の点滅である時間帯を道路情報データベース１１０に登録（図中に示す「点滅信号交差点（時刻別）として道路情報データベースに登録」）する。ステップＳ４００において、信号機の点灯状態が赤色の点滅である時間帯を道路情報データベース１１０に登録すると、車載装置１０が行う処理は、ステップＳ４１０へ移行する。
【０１４９】
ステップＳ４１０では、走行中の車両Ｃが、上記の信号有交差点に接近しているか否かを判定（図中に示す「信号有交差点に接近？」）する。
ステップＳ４１０において、走行中の車両Ｃが信号有交差点に接近している（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、車載装置１０が行う処理は、ステップＳ４２０へ移行する。ここで、ステップＳ４１０からステップＳ４２０へ移行する際には、信号有交差点への車両Ｃの進入方向が、優先道路側からの進入方向であるか非優先道路側からの進入方向であるかの判定も行なう。
【０１５０】
一方、ステップＳ４１０において、走行中の車両Ｃが信号有交差点に接近していない（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、車載装置１０が行う処理は、ステップＳ４３０へ移行する。
ステップＳ４２０では、車両Ｃの信号有交差点への進入方向と、車両Ｃが信号有交差点へ進入する時刻に応じて、報知部６０から音声情報を出力（図中に示す「信号有交差点の報知」）する処理を行う。ステップＳ４２０において、報知部６０から音声情報を出力する処理を行うと、車載装置１０が行う処理は、ステップＳ４３０へ移行する。
【０１５１】
なお、ステップＳ４２０で行なう処理では、上述した第一実施形態のステップＳ７０で行なう処理と同様、上記の式（１）が成立していない場合、報知部６０から音声情報を出力する処理を行わない。また、上述した第一実施形態のステップＳ７０で行なう処理と同様、上記の式（１）が成立していても、現在の車速Ｖが１０［ｋｍ／ｈ］以下である場合、報知部６０から音声情報を出力する処理を行わない。
【０１５２】
ステップＳ４３０では、イグニッションスイッチがＯＦＦ状態であるか否かを判定（図中に示す「ＩＧＮ  ＯＦＦ？」）する。
ステップＳ４３０において、イグニッションスイッチがＯＦＦ状態である（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、車載装置１０は処理を終了（ＥＮＤ）する。
一方、ステップＳ４３０において、イグニッションスイッチがＯＮ状態である（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、車載装置１０が行う処理は、ステップＳ３１０の処理へ復帰する。
【０１５３】
ステップＳ４４０では、非優先道路検出処理部１４２が行う、一時停止が必要な非優先道路か否かを判定する処理を、一時停止交差点が信号無交差点である場合の処理に設定（図中に示す「無信号用のパラメータ」）する。ステップＳ４４０において、非優先道路検出処理部１４２が行う処理を信号無交差点である場合の処理に設定すると、車載装置１０が行う処理は、ステップＳ４５０へ移行する。
【０１５４】
ステップＳ４５０では、検出した回数が判定用検出回数（１０回）以上である走行情報を読み出して、信号無交差点に進入する車両Ｃの車速が判定用速度（１０［ｋｍ／ｈ］）以下の地点を抽出する。これに加え、信号無交差点への車両Ｃの進入方向を抽出（図中に示す「信号無交差点で車速が１０ｋｍ／ｈ以下の地点を抽出」）する。ステップＳ４５０において、車速が１０［ｋｍ／ｈ］以下の地点と、信号無交差点への進入方向を抽出すると、車載装置１０が行う処理は、ステップＳ４６０へ移行する。
【０１５５】
ステップＳ４６０では、読み出した走行情報に基づいて、ステップＳ４５０で抽出した地点を、信号無交差点に対する車両Ｃの進入方向別に区分する。さらに、過去に走行した総回数を、信号無交差点への進入方向別に算出（図中に示す「抽出した地点の全走行回数を算出」）する。ステップＳ４６０において、ステップＳ４５０で抽出した地点を過去に走行した総回数を、信号無交差点への進入方向別に算出すると、車載装置１０が行う処理は、ステップＳ４７０へ移行する。
【０１５６】
ステップＳ４７０では、ステップＳ４６０で信号無交差点への進入方向別に算出した総回数のうち、１０［ｋｍ／ｈ］以下の速度で走行した回数が進入回数以上であるか否かを判定（図中に示す「車速が１０ｋｍ／ｈ以下となる回数が閾値以上？」）する。
ステップＳ４７０において、総回数のうち１０［ｋｍ／ｈ］以下の速度で走行した回数が進入回数以上である（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、車載装置１０が行う処理は、ステップＳ４８０へ移行する。
【０１５７】
一方、ステップＳ４７０において、総回数のうち１０［ｋｍ／ｈ］以下の速度で走行した回数が進入回数未満である（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、車載装置１０が行う処理は、ステップＳ４５０へ移行する。
ステップＳ４８０では、ステップＳ４５０で抽出した地点が、信号無交差点から予め設定した判定用範囲（信号無交差点の中心から半径３０［ｍ］）内であるか否かを判定（図中に示す「抽出した地点が判定用範囲内？」）する。
【０１５８】
ステップＳ４８０において、ステップＳ４５０で抽出した地点が、信号無交差点から予め設定した判定用範囲内である（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、車載装置１０が行う処理は、ステップＳ４９０へ移行する。
一方、ステップＳ４８０において、ステップＳ４５０で抽出した地点が、信号無交差点から予め設定した判定用範囲外である（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、車載装置１０が行う処理は、ステップＳ４５０へ移行する。
【０１５９】
ステップＳ４９０では、走行中の車両Ｃが、上記の信号無交差点に接近しているか否かを判定（図中に示す「信号無交差点に接近？」）する。
ステップＳ４９０において、走行中の車両Ｃが信号無交差点に接近している（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、車載装置１０が行う処理は、ステップＳ５００へ移行する。ここで、ステップＳ４９０からステップＳ５００へ移行する際には、信号無交差点への車両Ｃの進入方向が、優先道路側からの進入方向であるか非優先道路側からの進入方向であるかの判定も行なう。
【０１６０】
一方、ステップＳ４９０において、走行中の車両Ｃが信号無交差点に接近していない（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、車載装置１０が行う処理は、ステップＳ４３０へ移行する。
ステップＳ５００では、車両Ｃの信号無交差点への進入方向に応じて、報知部６０から音声情報を出力（図中に示す「信号無交差点の報知」）する処理を行う。ステップＳ５００において、報知部６０から音声情報を出力する処理を行うと、車載装置１０が行う処理は、ステップＳ４３０へ移行する。
【０１６１】
なお、ステップＳ５００で行なう処理では、ステップＳ４２０で行なう処理と同様、上記の式（１）が成立していない場合、報知部６０から音声情報を出力する処理を行わない。また、ステップＳ４２０で行なう処理と同様、上記の式（１）が成立していても、現在の車速Ｖが１０［ｋｍ／ｈ］以下である場合、報知部６０から音声情報を出力する処理を行わない。
【０１６２】
（動作）
次に、図５から図７を参照して、本実施形態の車載装置１０が行う動作の一例を説明する。
走行中の車両Ｃが一時停止交差点に接近し、上記の式（１）が成立しているとともに、現在の車速Ｖが１０［ｋｍ／ｈ］を超えている場合、報知部６０から、信号有交差点または信号無交差点に応じた音声情報を出力する。
ここで、本実施形態では、道路特性判定部１４０が、選択した一つの信号有交差点の中心から半径３０［ｍ］の範囲内で徐行確率が７５％以上となる地点を、赤色の点滅信号機に対応する一時停止が必要な非優先道路と判定する。
【０１６３】
したがって、本実施形態の車載装置１０を備えた車両（車両Ｃ）では、車両Ｃのみにより、走行中の車両Ｃが信号有交差点に接近する場合、一時停止交差点として、赤色の点滅信号機に対応する交差点を検出することが可能となる。
このため、一時停止交差点の検出に関し、信号無交差点、通常の点灯状態の信号機が存在する信号有交差点に加え、赤色の点滅信号機が存在する信号有交差点を検出することが可能となり、一時停止交差点の検出精度を向上させることが可能となる。
【０１６４】
なお、上述したように、本実施形態の車載装置１０の動作で実施する道路情報作成方法は、車両Ｃの速度及び位置を検出して記録し、信号機が存在する信号有交差点を記憶する方法である。これに加え、記録した車両Ｃの速度及び位置に基づき、記憶している信号有交差点から予め設定した判定用範囲内で、徐行確率が７５［％］以上となる地点を、赤色の点滅信号機に対応する一時停止が必要な非優先道路と判定する方法である。
【０１６５】
（第二実施形態の効果）
本実施形態の車載装置１０であれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
（１）道路特性判定部１４０が、記憶している信号有交差点から予め設定した判定用範囲内で、徐行確率が予め設定した判定用確率以上となる地点を、赤色の点滅信号機に対応する一時停止が必要な非優先道路と判定する。この判定は、記録している走行情報に基づいて行なう。
このため、車載装置１０を搭載した車両Ｃのみにより、走行中の車両Ｃが信号有交差点に接近する場合、一時停止交差点として、赤色の点滅信号機に対応する交差点を検出することが可能となる。
その結果、一時停止交差点の検出に関し、信号無交差点、通常の点灯状態の信号機が存在する信号有交差点に加え、赤色の点滅信号機が存在する信号有交差点を検出することが可能となり、一時停止交差点の検出精度を向上させることが可能となる。
【０１６６】
（２）道路特性判定部１４０が、時刻情報検出部１００が検出した時刻情報に基づき、非優先道路と判定した地点に対応する信号有交差点に存在する信号機の点灯状態が赤色の点滅である時間帯を推定する。
その結果、点灯状態が時間帯で切り替わる信号機が存在する信号有交差点において、赤色の点滅信号機に関する情報を検出することが可能となり、一時停止交差点の検出精度を向上させることが可能となる。
【０１６７】
（３）道路特性判定部１４０が、地図データ記憶部１１２が記憶している信号有交差点で交差する道路のうち、信号有交差点へ進入する車両Ｃの複数回の走行における平均停止率が、予め設定した停止率閾値以上である道路を、非優先道路と判定する。
その結果、地図データ記憶部１１２が記憶している信号有交差点において、各進入方向別に、非優先道路を特定することが可能となる。
【０１６８】
（４）本実施形態の道路情報作成方法では、車両Ｃの速度及び位置を検出して記録し、信号機が存在する信号有交差点を記憶する。そして、記録した車両Ｃの速度及び位置に基づき、赤色の点滅信号機に対応する一時停止が必要な非優先道路と判定する。ここで、非優先道路としては、記憶している信号有交差点から予め設定した判定用範囲内で、車両Ｃの速度が予め設定した判定用速度以下となる確率が予め設定した判定用確率以上となる地点を判定する。
【０１６９】
このため、車載装置１０を搭載した車両Ｃのみにより、走行中の車両Ｃが信号有交差点に接近する場合、一時停止交差点として、赤色の点滅信号機に対応する交差点を検出することが可能となる。
その結果、一時停止交差点の検出に関し、信号無交差点、通常の点灯状態の信号機が存在する信号有交差点に加え、赤色の点滅信号機が存在する信号有交差点を検出することが可能となり、一時停止交差点の検出精度を向上させることが可能となる。
【符号の説明】
【０１７０】
１０  車載装置
２２  道路情報作成・配信装置
３０  通信路
４０  車速検出部
５０  車両位置検出部
６０  報知部
７０  車両側送信部
８０  車両側受信部
９０  報知内容生成部
１００  時刻情報検出部
１１０  道路情報データベース
１１２  地図データ記憶部
１２０  走行情報記録部
１３０  交差点状況判定部
１４０  道路特性判定部
１４１  交差点検出処理部
１４２  非優先道路検出処理部
１４３  停止目標決定処理部
１５０  基地局側受信部
１６０  基地局側送信部
１７０  車両状態判定部
Ｓ    道路情報作成・配信システム
Ｃ    車両（Ｃ１、Ｃ２）
Ｂ    基地局
Ａ    コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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