(57)【要約】【課題】製造、調整時の締め付けによる部材の歪みや振動による２つの撮影光学系の基線長や光軸変動を抑制し、生産性の高い実装構造、安価で信頼性の高いステレオカメラを提供することである。【解決手段】ステーと、ステーの一方端に設けられた第１の撮像部と、ステーの他方端に設けられた第２の撮像部と、を有し、第１の撮像部は、第１の撮像レンズと第１の固定部材と第１のレンズホルダと第１のカメラブロックと第１の撮像素子とを有し、第２の撮像部は、第２の撮像レンズと第２の固定部材と第２のレンズホルダと第２のカメラブロックと第２の撮像素子とを有し、第１の撮像部と第２の撮像部の光軸は平行で、且つ第１の撮像レンズは、第１のレンズホルダと第１の固定部材の３箇所で固定され、第２の撮像レンズは、第２のレンズホルダと第２の固定部材の３箇所で固定された構成とする。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステーと、
前記ステーの一方端に設けられた第１の撮像部と、
前記ステーの他方端に設けられた第２の撮像部と、を有し、
前記第１の撮像部は、第１の撮像レンズと第１の固定部材と第１のレンズホルダと第１のカメラブロックと第１の撮像素子とを有し、
前記第２の撮像部は、第２の撮像レンズと第２の固定部材と第２のレンズホルダと第２のカメラブロックと第２の撮像素子とを有し、
前記第１の撮像部と前記第２の撮像部の光軸は平行で、且つ、
前記第１の撮像レンズは、前記第１のレンズホルダと前記第１の固定部材の３箇所で固定され、
前記第２の撮像レンズは、前記第２のレンズホルダと前記第２の固定部材の３箇所で固定されたステレオカメラ。
【請求項２】
請求項１記載のステレオカメラにおいて、
前記ステー、前記第１のカメラブロック、前記第２のカメラブロック、前記第１のレンズホルダ、前記第２のレンズホルダが一体構造であるステレオカメラ。
【請求項３】
請求項１記載のステレオカメラにおいて、
前記第１のレンズホルダ、前記第２のレンズホルダが、前記第１の撮像レンズ、前記第２の撮像レンズとの接触箇所に凸部の構造を有するステレオカメラ。
【請求項４】
請求項１記載のステレオカメラにおいて、
前記第１のレンズホルダ及び前記第２のレンズホルダは、前記第１の撮像レンズ及び前記第２の撮像レンズとの接触箇所に凸凹部を有し、
前記第１の撮像レンズと前記第２の撮像レンズの凸部と前記第１のレンズホルダと前記第２のレンズホルダの凹部が嵌合するステレオカメラ。
【請求項５】
請求項１記載のステレオカメラにおいて、
前記第１のレンズホルダは、前記第１の撮像レンズと接触する第１の接触箇所と第２の接触箇所を有し、
前記第２のレンズホルダは、前記第２の撮像レンズと接触する第３の接触箇所と第４の接触箇所を有し、
前記第１の接触箇所と前記第３の接触箇所が平行であって、
前記第２の接触箇所と前記第４の接触箇所が平行であるステレオカメラ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
複数の撮像素子から撮像した画像から視差情報を算出するステレオカメラに関する。
【背景技術】
【０００２】
被写体の三次元位置を測定する技術として、従来からステレオカメラが知られている。
【０００３】
２台の撮像手段を用いて写し出した１対の画像を用いて対象物までの距離を算出し、それによって対象物の認識を行うステレオカメラ装置が、車の安全走行を支援する車載システムや不審者の侵入や異常を検知する監視システムなどに適用されている。
【０００４】
特に自動車ではカメラやレーダ等を搭載して前方の車両や障害物の情報を検知し、検知した情報により前方の車両等に衝突する危険度を判定して運転者に警報を発したり、自動的にブレーキを作動させて減速させたりあるいは先行車両との車間距離を安全に保つよう自動的に走行速度を増減する等のＡＳＶ（Advanced Safety Vehicle；先進安全自動車）に係わる技術の開発が積極的に進められている。
【０００５】
車の衝突防止システムとして車間距離警報、居眠り運転警報、歩行者保護や後方障害物警報を発するものが考えられている。また、車線逸脱防止、車間距離維持、事故自動回避のシステムも考えられている。このようなシステムにおいて、対象物までの距離を測定するために搭載される測距装置の１つとしてステレオ形式のカメラがある。
【０００６】
このステレオカメラでは、２つのカメラ間の距離（光軸間の距離）を基線長として、前方に向けて配置され、被写体の三次元位置情報を２つのカメラの撮影画像の視差と基線長から演算することができ、道路の形状と複数の物体を検出している。
【０００７】
このことにより運転者の視覚を補助し衝突事故等の防止の一助となることが期待されており、安価で信頼性の高い車載用ステレオカメラが望まれている。
【０００８】
このような車載用ステレオカメラとして、特許文献１のようなものがある。このステレオカメラの構造は、ステー、カメラブロック、レンズホルダ、撮像レンズ、撮像素子、信号処理基板で構成され、各撮像素子を２組以上具備し、２眼以上のカメラ間の視差（基線長）を利用して、対象物までの距離測定等の画像処理を行うことを目的に画像センサとしてのステレオカメラは基盤となるステーによって光軸精度を決定づけている構造が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】国際公開第２００６／０５２０２４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明では、更に、ステレオカメラを製造する際の保持構造部を含めた撮像レンズの左右の相対位置の取り付けの正確性や、撮像レンズ保持部材とステーの取り付け面の加工精度や組み立て精度を、考慮する必要がある。
【００１１】
本発明の目的は、製造、調整時の締め付けによる部材の歪みや振動による２つの撮影光学系の基線長や光軸変動を抑制し、生産性の高い実装構造、安価で信頼性の高いステレオカメラを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決するために、本発明のスレテオカメラは、ステーと、ステーの一方端に設けられた第１の撮像部と、ステーの他方端に設けられた第２の撮像部と、を有し、第１の撮像部は、第１の撮像レンズと第１の固定部材と第１のレンズホルダと第１のカメラブロックと第１の撮像素子とを有し、第２の撮像部は、第２の撮像レンズと第２の固定部材と第２のレンズホルダと第２のカメラブロックと第２の撮像素子とを有し、第１の撮像部と第２の撮像部の光軸は平行で、且つ第１の撮像レンズは、第１のレンズホルダと第１の固定部材の３箇所で固定され、第２の撮像レンズは、第２のレンズホルダと第２の固定部材の３箇所で固定された構成とする。
【発明の効果】
【００１３】
製造、調整時の締め付けによる部材の歪みや振動による２つの撮影光学系の基線長や光軸変動を抑制し、生産性の高い実装構造、安価で信頼性の高いステレオカメラを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明に係るステレオカメラを搭載した車両を示す図である。
【図２】本発明に係るステレオカメラ全体外観を示す斜視図である。
【図３】本発明に係るステレオカメラのレンズホルダの断面を示す図である。
【図４】本発明に係る三角形の内接円を説明する図である。
【図５】本発明に係る多角形の内接円を説明する図である。
【図６】本発明に係る三角形においての内接円サイズ違いを説明する図である。
【図７】本発明のステーと撮像部の一体型ステレオカメラ全体外観を示す斜視図である。
【図８】本発明に係るステレオカメラのレンズホルダの他の形状を示す斜視図である。
【図９】本発明に係るステレオカメラのレンズホルダの他の形状及び撮像レンズの他の形状を示す斜視図である。
【図１０】本発明に係わるステレオカメラの２つに配置されたレンズ接触面の相対位置関係を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明によるステレオカメラについて、図示の実施例により詳細に説明する。
【実施例１】
【００１６】
まず、本発明のステレオカメラの適用例である車載用ステレオカメラについて、図１を用いて説明する。
【００１７】
例えば図１に示すように、ステレオカメラ２を自動車等の車両１に装着し、車両１前方の所定範囲内の物体を撮像し、撮像した画像から車外の物体を認識して監視する。
【００１８】
ステレオカメラ２は車両１のルームミラー付近などの運転者の視野を遮らない位置に配置されている。ステレオカメラ２で撮像した画像を処理して三次元の距離分布情報を算出し、算出した距離分布情報から道路形状や複数の立体物の三次元位置を高速で検出し、その検出結果に基づいて先行車や障害物を特定して衝突警報の判断処理等を行い、認識された物体が車両１の障害物となる場合、運転者の前方に設置された表示装置３に表示して運転者に対する警告を行うほかに、図示しないアクチュエータ類を制御する外部装置を接続することにより車体の自動衝突回避制御等が可能となっている。
【００１９】
これらのシステムで利用されるステレオ画像処理は、位置的に間隔をあけて撮像された１対の撮像画像に対して三角測量技術を適用して距離を求めるものであり、これを実現する装置は１対の撮像手段と、これらの撮像手段が出力する１対の撮像画像に対して三角測量処理を行うステレオ画像処理ＬＳＩとを備えているのが一般的である。
【００２０】
このとき、ステレオ画像処理ＬＳＩは、１対の画像に含まれる画素情報の中から相互の画像に共通する特徴点の画素位置と、その特徴点が１対の画像でずれている画素数を求める処理を行うことによって三角測量処理を実現する。
【００２１】
そのため、１対の画像間には視差以外のずれがないことが理想的であり、各々の撮像手段ごとに光学特性や信号特性のずれがないよう調整する必要がある。特に車載環境においては、たとえば前方車両や人間、障害物などの検知を行い事前に安全に対処するといったアプリケーション要求があるために、遠距離対象物の距離計測、認識を確実に実現する必要がある。
【００２２】
ステレオカメラにおいて左右の撮影光学系の相対位置関係が有する重要性は、一般的に対象物が遠距離になるほど、上述した視差以外のずれがないことが要求される。
【００２３】
次に本発明のステレオカメラにおける適用形態の一例を図２を用いて説明する。  
図２は、図１のステレオカメラ２の外観全体図を示し、各機能を後述する。  
【００２４】
本実施例のステレオカメラ２の構成は、２つの撮像素子９ａ、９ｂ（第１の撮像素子、第２の撮像素子）と２つの撮像レンズ５ａ、５ｂ（第１の撮像レンズ、第２の撮像レンズ）と該撮像レンズ５ａ、５ｂを保持するレンズホルダ６ａ、６ｂ（第１のレンズホルダ、第２のレンズホルダ）と該撮像素子９ａ、９ｂと該レンズホルダ６ａ、６ｂの位置関係を保持するためのカメラブロック８ａ、８ｂと該レンズホルダ６ａ、６ｂの対面に位置して撮像レンズ５ａ、５ｂを固定する固定部材の押さえ板７ａ、７ｂ（第１の固定部材、第２の固定部材）と撮像素子９ａ、９ｂに結像された画像情報を画像処理ＬＳＩへ取り込むための処理を行う撮像素子基板１０ａ、１０ｂと取り込んだ画像情報を用いてステレオ処理を行う画像処理ＬＳＩを実装した画像処理基板（図示しない）とそれらを実装するステー４から構成される。
【００２５】
つまり、ステー４と、ステー４の一方端に設けられた第１の撮像部と、ステーの他方端に設けられた第２の撮像部と、を有し、第１の撮像部は、第１の撮像レンズである撮像レンズ５ａと第１の固定部材である押さえ板７ａと第１のレンズホルダであるレンズホルダ６ａと第１のカメラブロックであるカメラブロック８ａと第１の撮像素子である撮像素子９ａとを有し、第２の撮像部は、第２の撮像レンズである撮像レンズ５ｂと第２の固定部材である押さえ板７ｂと第２のレンズホルダであるレンズホルダ６ｂと第２のカメラブロックであるカメラブロック８ｂと第２の撮像素子である撮像素子９ｂと、を備える構成としている。
【００２６】
なお、このとき撮像素子９ａと撮像素子９ｂの光軸は平行である必要がある。  
撮像レンズ５ａ、５ｂは外界の視覚情報を撮像素子９ａ、９ｂに結像するものである。
【００２７】
ステー４は、撮像素子９ａ、９ｂを搭載した撮像素子基板１０ａ、１０ｂと撮像レンズ５ａ、５ｂと押さえ板７ａ、７ｂを搭載したレンズホルダ６ａ、６ｂを含んだカメラ部のカメラブロック８ａ、８ｂを保持する部材である。
【００２８】
撮像素子基板１０ａ、１０ｂは、撮像素子９ａ、９ｂを搭載した基板であり、撮像素子９ａ、９ｂで取り込んだ画像情報を画像処理基板（図示しない）に伝送するための電子回路が構成されている基板であり、撮像素子９ａ、９ｂに結像された画像情報を画像処理基板（図示しない）に搭載された画像処理ＬＳＩに取り込むための処理を行う。
【００２９】
画像処理基板（図示しない）は、撮像素子基板１０ａ、１０ｂから送られてきた画像情報をもとに画像処理ＬＳＩにより処理対象物の抽出を行い、該処理対象物までの距離や大きさを算出するための電子回路が構成されている基板である。
【００３０】
次に図３、図４、図５、図６を用いて、本発明のステレオカメラに用いる支持点数３点以上の撮像レンズ保持構造について後述する。
【００３１】
図３は、レンズホルダ６に撮像レンズ５を搭載して、撮像レンズ５の上部から押さえ板７を用いてネジなどの締結部材で撮像レンズ５を固定した状態での断面図である。
【００３２】
ステレオカメラ２に用いる支持点数３点以上の撮像レンズ保持構造は、押さえ板７を上方向、レンズホルダ６を下方向とした場合、撮像レンズ５の上部と押さえ板７の下部との接点１箇所と撮像レンズ５の下部左右とレンズホルダ６内側下部左右との接点２箇所の合計３箇所になる。
【００３３】
本発明のステレオカメラに用いる撮像レンズ保持構造の最適形状を検討にあたり、仮想レンズホルダ６、仮想押さえ板７を多角形、仮想撮像レンズ５を内接円とする。
【００３４】
図４は、三角形（レンズホルダ６）に内接円（撮像レンズ５）があり、二等辺三角形１１ａ、正三角形１１ｃ、三辺の長さがちがう三角形１１ｂになり、図５は、正方形１２ａ、台形１２ｂ、五角形１３ａ、六角形１３ｂになる。
【００３５】
従来技術の形状では、円柱形状の撮像レンズと同一サイズの円柱形状のレンズホルダとの組み合わせによる接合となるが、実際には撮像レンズ鏡筒とレンズホルダには公差が存在しており、撮像レンズ鏡筒の直径よりも、それを支持するレンズホルダの直径が大きくなっている。
【００３６】
この場合、撮像レンズを固定したときに支持点数が２点となる構造になるため、撮像レンズの位置が一義的に決まらず、固定前と固定後の位置が変化しやすい構造である。
【００３７】
このことから、三角形より多角の形状であれば、撮像レンズの固定点数が３点以上になり、たとえそれぞれの辺の長さが異なる場合でも内接円が可能であるため、撮像レンズの固定位置が一義的に決まる構造として好適形状である。
【００３８】
さらにレンズホルダが多角形状のメリットとして、撮像レンズの直径に変更があった場合でも都度レンズホルダの形状変更が不要であることを図６を用いて説明する。
【００３９】
仮想レンズホルダ１６に直径サイズの異なる仮想撮像レンズ小１４と仮想撮像レンズ大１５を搭載した場合、仮想押さえ板小１７を仮想押さえ板大１８に変更することにより対応可能である。
【００４０】
従来技術の円形状のレンズホルダでは、撮像レンズの直径にあわせてレンズホルダの形状変更が必要になる。
【００４１】
このように、第１の撮像部である撮像素子と第２の撮像部である撮像素子の光軸は平行で、且つ２つの撮像レンズは、レンズホルダと固定部材である押さえ板の３箇所以上で固定される構成により、製造、調整時の締め付けによる部材の歪みや自動車等の過酷な環境下に搭載しても、十分耐えうる機械的強度を保持しつつ、振動による基線長や撮像レンズの光軸変動を最小にして、誤差の発生を取り除き許容範囲の測距精度を維持できる生産性の高い実装構造、安価で信頼性の高いステレオカメラを提供することができる。
【実施例２】
【００４２】
次に、図７を用いて実施例１のステー４とカメラブロック８ａ、８ｂとレンズホルダ６ａ、６ｂとが一体構造であることを特徴とするステレオカメラの説明をする。
【００４３】
実施例１では、公差の含まれる接続箇所として、ステー４の両端にカメラブロック８ａ、８ｂが搭載される位置に機械加工された面をつくり、同一面上に下部が機械加工された面を持つカメラブロック８ａ、８ｂの機械加工された面同士が接続される。
【００４４】
さらにステー４の両端に搭載されたカメラブロック８ａ、８ｂと撮像レンズ保持機能を有するレンズホルダ６ａ、６ｂの接続面においても同様に公差を含んだ機械加工された面同士が接続される構成である。
【００４５】
実施例２の図７の構成は、レンズホルダ一体型ステー１９に図２のカメラブロック８ａ、８ｂとレンズホルダ６ａ、６ｂが含まれる一体構造の構成になる。他の構成は、図２の実施例１と同じである。
【００４６】
以上の構成は、２つのカメラ部を別々に組み立てた後、ステーに取り付ける実施例１に比べて公差の含まれる接合箇所を４つ減らすことにより、２つの撮像部の相対位置精度が向上してステレオカメラの計測精度を簡易な構造部品構成で向上することができる。
【００４７】
さらに、締結部材を減らす構造とすることで、ステレオカメラ用の筐体構造の量産ばらつき、経年変化を低減することができる。
【００４８】
これにより特に温度的にも機械的にも厳しい応力のかかる自動車に搭載するための、ステレオカメラにおいて信頼性を向上させたステレオカメラを提供することが可能になる。
【実施例３】
【００４９】
実施例１のレンズホルダ６ａ、６ｂの撮像レンズ５ａ、５ｂとの接触箇所（本実施例では、接触面）を第２の形状として、撮像レンズ５の接触面のみを高精度な機械加工した面を特徴としたステレオカメラを図８を用いて説明する。
【００５０】
図２、図３で撮像レンズ保持構造の好適形状として断面を三角形状で撮像レンズの支持を３点支持とした内接円を用いて説明した。
【００５１】
この場合、平坦度を要する機械加工する面はレンズホルダ６の内側下部全体になり、撮像レンズとの接触面以外の部分も精度よく機械加工することになる。
【００５２】
図８のレンズホルダ第２形状２０の内側下部の凸部２箇所に撮像レンズ鏡筒が接触し、且つ押さえ板７の１箇所で接触する構造とすることにより、凸部の面積のみ精度よく機械加工すればよく、加工面積低減による加工コストを下げた撮像レンズ保持３点支持、支持断面形状を三角形に保った形状にすることにより撮像レンズ接触面であるレンズホルダ内側全面を加工で作った場合と同等性能を得ることが可能である。
【実施例４】
【００５３】
実施例１のレンズホルダ６ａ、６ｂの撮像レンズ５ａ、５ｂとの接触箇所（本実施例では、接触面）を第３の形状として、レンズホルダ６と撮像レンズ５に凸部を設けて互いの凸部と凹部が合うことを特徴としたステレオカメラを図９を用いて説明する。
【００５４】
レンズホルダ第３形状２１は、撮像レンズとの接触面に凸部と凹部を有して、撮像レンズ第２形状２２はレンズホルダ第３形状２１の凹部におさまる凸部を有して、レンズホルダと撮像レンズの凸凹部がおさまり、撮像レンズを固定する押さえ板７がレンズホルダの対面方向から撮像レンズを押える構造になる。
【００５５】
実施例４の撮像レンズ保持構造においても、レンズホルダ内側の形状は三角形を形成し、その中に撮像レンズが収まるように構成され、撮像レンズは常に３点以上支持されている全体構成になる。
【００５６】
凸凹部のメリットとしてステレオカメラのピント調整において撮像レンズを前後方向に動かす際、レンズホルダ側に凸凹部を有することにより、撮像レンズの搭載初期位置が最適ピント位置に、より近く搭載することができるため、ピント調整時の時間削減が可能であり調整コストの削減になる。
【００５７】
さらに、凸凹部がない撮像レンズ保持構造と比較した場合、ピント調整等の製造工程及び車載等の振動環境においても、撮像レンズがレンズホルダから抜け落ちることがなくなり、信頼性が向上するといったメリットもある。
【００５８】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明によれば、撮像レンズを保持する構造形状の見直しと撮像部の部材接続に使用する締結部材の低減を図る構造にすることにより、高機能多機能のステレオカメラの全体特性を劣化させることなく低コストで実現することを可能にする。
【実施例５】
【００５９】
実施例１のレンズホルダ６ａ、６ｂの撮像レンズ５ａ、５ｂとの接触箇所である接触面２３ａ(第１の接触箇所)と２３ｂ(第３の接触箇所)及び２３ｃ(第２の接触箇所)と２３ｄ(第４の接触箇所)が平行であり、その平行度が高い、高精度な機械加工された面を特徴としたステレオカメラについて図１０を用いて説明する。
【００６０】
実施例２では、図７に記した通り、レンズホルダ一体型ステー１９に図２のカメラブロック８ａ、８ｂとレンズホルダ６ａ、６ｂが含まれる一体構造の構成になり、２つの撮像部の相対位置精度が向上してステレオカメラの計測精度を向上することができる構造としている。
【００６１】
本実施例の接触面２３ａ、２３ｂ、２３ｃ、２３ｄの機械加工時において、加工方向を同一とすることにより加工ばらつきを抑えて、接触面４面の相対位置精度が向上する。
【００６２】
そのことにより、レンズホルダ一体型ステー１９の、基線長分離れた２箇所に位置する撮像レンズ５ａ、５ｂを、相対位置精度の高い接触面２３ａと２３ｃ、２３ｂと２３ｄに搭載することにより、２箇所に位置する撮像レンズ５ａ、５ｂのそれぞれの光軸平行度の精度を向上させることになる。
【００６３】
この場合、２箇所に位置する撮像レンズ５の接触面２３ａ、２３ｂ、２３ｃ、２３ｄの機械加工面の平行度測定は、三次元の座標位置による測定で可能である。
【００６４】
三次元の測定方法は、縦、横、高さの三つの次元で表現し、通常それぞれをＸ、Ｙ、Ｚと言い、被測定物であるレンズホルダ一体型ステー１９の機械加工基準点である基準位置のある面を平行度測定の基準面として、そこから接触面２３ａ、２３ｂ、２３ｃ、２３ｄそれぞれの面内数箇所の三次元座標から算出した面、２３ａと２３ｂおよび２３ｃと２３ｄの面の平行度を測定する。
【００６５】
その他の構成は、図７の実施例２と同じである。
【実施例６】
【００６６】
実施例１から５のレンズホルダ６の撮像レンズ５との接触面が面粗度の高い面を特徴としたステレオカメラを説明する。(図示しない)
【００６７】
撮像レンズ５とのレンズホルダ６の接触面表面の凸凹をマイクロメートル単位で測定して、それを数値で表したものを「表面粗さ」という。
【００６８】
レンズホルダ６に撮像レンズ５を搭載した例として、レンズホルダ６の撮像レンズ５の接触面の凸凹に撮像レンズ５のレンズホルダ６の接触面の凸凹が噛み合うようになる。
【００６９】
この場合、製造時のピント調整を行なう時に、撮像レンズ５を光軸前後方向に動かす必要があり、その際レンズホルダ６の表面粗さと撮像レンズ５の表面粗さの関係により、光軸前後方向の動きに支障がでる可能性がある。
【００７０】
例えば、撮像レンズ５のピント調整精度よりも、レンズホルダ６の撮像レンズ６の接触面の凸凹の間隔が大きい箇所に、撮像レンズ５の最適ピント調整位置がある場合、ピント調整の為に動かして最適ピント位置に置きたくても、次の凸凹まで撮像レンズ５が動くことになり、最適なピント位置からずれて、レンズ性能を落とした位置での調整となる。
【００７１】
このように、部品同士が摺動するピント調整時はレンズホルダ６の撮像レンズ５の接触面及び撮像レンズ５のレンズホルダ６の接触面の表面は滑らかに仕上げる必要があり、撮像レンズ５のピント調整精度よりもレンズホルダ６の撮像レンズ５の接触面の凸凹の間隔が十分に小さいことが、レンズホルダ側の表面粗さの寸法公差として要求される。
【００７２】
別形態として、レンズホルダ６の撮像レンズ５との接触加工面の機械加工時の加工筋目と撮像レンズ５の鏡筒の機械加工時にできる筋目を直交させる方向の筋目をつくることにより、ピント調整時に撮像レンズ５を動かした時に筋目と筋目が勘合することが発生しない為、撮像レンズ５の最小動作距離が筋目の間隔には依存しないことになる。
【００７３】
レンズホルダ６の機械加工筋目と撮像レンズ５の機械加工筋目を直交させる以外にも、機械加工面の地肌に塗料を塗布して、勘合する互いの機械加工筋目の凸凹を埋めることにより同様の効果を得ることができる。
【００７４】
さらに、レンズホルダ６と撮像レンズ５との接触加工面の面積を減らす、撮像レンズ５との接触面第２形状２４（図９参照）により、精度の高い機械加工面を減らすことになるので、加工コストを減らすこともできる。メリットとして加工コストのみならず、同一面の加工時間短縮により、加工時に発生する熱による機械の熱変形の抑制に繋がることによる、加工精度や表面粗さ精度の向上もある。
【００７５】
また、さらに、撮像レンズ５との接触面第２形状２４により、ピント調整時の撮像レンズ５とレンズホルダ６の摺動抵抗を減らすことになる。
【００７６】
特に摺動抵抗の低減により、ピント調整時における撮像レンズ５を動かす力を小さくすることができることにより、撮像レンズ５の最小動作距離がより微小動作が可能になる。
【００７７】
摩擦係数の低減により、撮像レンズ５との摺動抵抗を低減する別方法として、揮発性の潤滑剤を使用して、ピント調整時のみ摺動抵抗を低減して撮像レンズ５を移動させて、ピント調整後は、潤滑剤を揮発後させることにより、摺動抵抗を増加させて撮像レンズ５を固定することもできる。
【符号の説明】
【００７８】
１  車両
２  ステレオカメラ
３  表示装置
４  ステー
５  撮像レンズ
６  レンズホルダ
７  押さえ板
８  カメラブロック
９  撮像素子
１０  撮像素子基板
１１  三角形内接円
１２  四角形内接円  
１３  六角形内接円
１４  仮想撮像レンズ小
１５  仮想撮像レンズ大
１６  仮想レンズホルダ
１７  仮想押さえ板小
１８  仮想押さえ板大
１９  レンズホルダ一体型ステー
２０  レンズホルダ第２形状
２１  レンズホルダ第３形状
２２  撮像レンズ第２形状
２３  接触面
２４  接触面第２形状
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2013127598.tif 000007
【図６】
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【図７】
2013127598.tif 000009
【図８】
2013127598.tif 000010
【図９】
2013127598.tif 000011
【図１０】
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