(57)【要約】【課題】測位誤差を減らすと同時に、より強靭な測位結果を提供できる、多重測位を用いた端末の測位装置を提供する。【解決手段】複数の測位方法を用いて測位を行う複数の測位部それぞれから端末に及ぼす磁場に基づいて前記端末の第１位置を推定する多重測位部と、前記端末の推定された第１位置に基づいて前記端末の第２位置を決定する位置決定部とを備える。好ましくは、複数の測位部各々に対する初期条件（例えば、測位開始時間及び測位方法各々の初期パラメータ）を制御することによって、様々な地域で同一又は類似の磁場の大きさ、パターン及び方向が連続しても端末の位置をより正確に測定できる。【選択図】      図１
2013044754.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の測位方法を用いて測位を行う複数の測位部それぞれから端末に及ぼす磁場に基づいて前記端末の第１位置を推定する多重測位部と、
前記端末の推定された第１位置に基づいて前記端末の第２位置を決定する位置決定部と、
を備えることを特徴とする多重測位を用いた端末の測位装置。
【請求項２】
前記複数の測位部それぞれに適用される初期条件を制御する初期条件制御部をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の多重測位を用いた端末の測位装置。
【請求項３】
前記初期条件制御部は、前記複数の測位部それぞれの測位開始時間を決定することを特徴とする請求項２に記載の多重測位を用いた端末の測位装置。
【請求項４】
前記初期条件制御部は、前記端末の推定された第１位置を用いてまだ測位を開始していない少なくとも１つの測位部の測位開始時間を決定することを特徴とする請求項２に記載の多重測位を用いた端末の測位装置。
【請求項５】
少なくとも１つの測位部はカルマンフィルタを用いて前記端末の第１位置を推定し、
前記初期条件制御部は、前記端末の第１位置に対する分散行列のトレース（ｔｒａｃｅ）が予め設定された値内であるか否かに基づいて、前記残りの少なくとも１つの測位部の測位開始時間を決定することを特徴とする請求項４に記載の多重測位を用いた端末の測位装置。
【請求項６】
少なくとも１つの測位部は粒子フィルタを用いて該当第１位置を推定し、
前記初期条件制御部は、前記端末の第１位置及び前記粒子フィルタ内に含まれた各粒子の位置状態値を用いて前記残りの少なくとも１つの測位部の測位開始時間を決定することを特徴とする請求項４に記載の多重測位を用いた端末の測位装置。
【請求項７】
前記初期条件制御部は、前記複数の測位部の全てが測位を開始した場合、測位を再び開始するために測位を開始した測位部を初期化することを特徴とする請求項２に記載の多重測位を用いた端末の測位装置。
【請求項８】
前記初期条件制御部は、前記複数の測位部それぞれで用いられる前記複数の測位方法それぞれに対する初期パラメータ値を決定することを特徴とする請求項２に記載の多重測位を用いた端末の測位装置。
【請求項９】
前記初期条件制御部は、前記端末に対するＧＰＳ信号、無線ＬＡＮ（ＷＬＡＮ）信号、セルラー信号、カメラ情報及びセンサ情報のうち少なくとも１つに基づいて前記初期パラメータ値を決定することを特徴とする請求項８に記載の多重測位を用いた端末の測位装置。
【請求項１０】
前記位置決定部は、前記複数の測位部それぞれから取得した前記端末の第１位置に対する平均値に基づいて前記端末の第２位置を決定することを特徴とする請求項１に記載の多重測位を用いた端末の測位装置。
【請求項１１】
前記位置決定部は、前記複数の測位部それぞれから取得した前記端末の第１位置に対する複数のクラスタを用いて前記端末の第２位置を決定することを特徴とする請求項１に記載の多重測位を用いた端末の測位装置。
【請求項１２】
前記複数のクラスタのうち第１クラスタと第２クラスタとの間の距離は、予め設定された値よりも大きいことを特徴とする請求項１１に記載の多重測位を用いた端末の測位装置。
【請求項１３】
前記位置決定部は、最も多い要素を含むクラスタを選択し、前記選択されたクラスタに含まれた要素を用いて前記端末の第２位置を決定することを特徴とする請求項１１に記載の多重測位を用いた端末の測位装置。
【請求項１４】
前記位置決定部は、前記選択されたクラスタに含まれた要素の平均値を用いて前記端末の第２位置を決定することを特徴とする請求項１３に記載の多重測位を用いた端末の測位装置。
【請求項１５】
少なくとも１つの測位部はカルマンフィルタを用いて該当第１位置を推定し、
前記位置決定部は、前記端末の該当第１位置及び前記端末の第１位置に対する分散行列を用いて前記端末の第２位置を決定することを特徴とする請求項１に記載の多重測位を用いた端末の測位装置。
【請求項１６】
少なくとも１つの測位部は粒子フィルタを用いて該当第１位置を推定し、
前記位置決定部は、前記端末の該当第１位置及び前記粒子フィルタ内に含まれた各粒子の位置状態値を用いて前記端末の第２位置を決定することを特徴とする請求項１に記載の多重測位を用いた端末の測位装置。
【請求項１７】
複数の測位方法を用いて測位を行う複数の測位部それぞれから端末に及ぼす磁場に基づいて前記端末の第１位置を推定するステップと、
前記端末の推定された第１位置に基づいて前記端末の第２位置を決定するステップと、
を含むことを特徴とする多重測位を用いた端末の測位方法。
【請求項１８】
前記複数の測位部それぞれに適用される初期条件を制御するステップをさらに含むことを特徴とする請求項１７に記載の多重測位を用いた端末の測位方法。
【請求項１９】
前記初期条件を制御するステップは、前記複数の測位部それぞれの測位開始時間を決定するステップを含むことを特徴とする請求項１８に記載の多重測位を用いた端末の測位方法。
【請求項２０】
請求項１７に記載の方法を実行させるためのプログラムが記録されたコンピュータで読み出し可能な記録媒体。
【請求項２１】
複数の測位方法を用いて端末の複数の位置を推定する推定部と、
前記複数の測位方法を用いて推定された複数の位置に基づいて端末の位置を決定する決定部と、
を備えることを特徴とする端末の測位装置。
【請求項２２】
前記複数の位置の推定に用いるために前記推定部に対する初期条件を制御する初期条件部をさらに備えることを特徴とする請求項２１に記載の端末の測位装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
下記の実施形態は、多重測位を用いた端末の測位装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
様々な技術の普及、スマートフォンの普及及びユーザの要求などに応じて屋内環境における位置追跡に対する必要性が高まっている。屋内環境における位置ベースサービスは様々な分野に活用されている。代表的な例として、大型ショッピングモール、又はマート内の周辺検索、博物館、工場、又はビルディング内で用いられる屋内ナビゲーション、病院内での患者及び医師の位置追跡、視覚障害者用の案内端末が挙げられる。
【０００３】
磁場（ｍａｇｎｅｔｉｃ  ｆｉｅｌｄ）を測定して端末の位置を算出する方法では、物体が移動すると同時に連続的に様々な環境変数を測定してその結果を用いて位置を連続的に推定する。
【０００４】
しかし、移動体又は端末に及ぼす磁場を用いて位置を推定する場合、様々な地域で同一磁場の大きさ、方向及びパターンが繰り返される場合がある。
【０００５】
従って、磁場を用いて位置を推定する方法を用いる場合、類似の磁場パターンを有する他の箇所が誤まって位置として推定される場合がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の一側面によれば、測位誤差を減らすと同時に、より強靭（ｒｏｂｕｓｔ）な測位結果を提供できる、多重測位を用いた端末の測位装置及び方法を提供する。
また、本発明の一側面によれば、様々な地域で同一又は類似の磁場パターン及び方向が連続しても端末の位置を正確に測定できる、多重測位を用いた端末の測位装置及び方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一実施形態に係る多重測位を用いた端末の測位装置は、複数の測位方法を用いて測位を行う複数の測位部それぞれから端末に及ぼす磁場に基づいて前記端末の第１位置を推定する多重測位部と、前記端末の推定された第１位置に基づいて前記端末の第２位置を決定する位置決定部とを備える。
【０００８】
前記複数の測位部それぞれに適用される初期条件を制御する初期条件制御部をさらに備えてもよい。
前記初期条件制御部は、前記複数の測位部それぞれの測位開始時間を決定してもよい。
前記初期条件制御部は、前記端末の推定された第１位置を用いてまだ測位を開始していない少なくとも１つの測位部の測位開始時間を決定してもよい。
少なくとも１つの測位部はカルマンフィルタを用いて前記端末の第１位置を推定し、前記初期条件制御部は、前記端末の第１位置に対する分散行列のトレース（ｔｒａｃｅ）が予め設定された値内であるか否かに基づいて、前記残りの少なくとも１つの測位部の測位開始時間を決定してもよい。
少なくとも１つの測位部は粒子フィルタを用いて該当第１位置を推定し、前記初期条件制御部は、前記端末の第１位置及び前記粒子フィルタ内に含まれた各粒子の位置状態値を用いて前記残りの少なくとも１つの測位部の測位開始時間を決定してもよい。
前記初期条件制御部は、前記複数の測位部の全てが測位を開始した場合、測位を再び開始するために測位を開始した測位部を初期化してもよい。
前記初期条件制御部は、前記複数の測位部それぞれで用いられる前記複数の測位方法それぞれに対する初期パラメータ値を決定してもよい。
前記初期条件制御部は、前記端末に対するＧＰＳ信号、無線ＬＡＮ（ＷＬＡＮ）信号、セルラー信号、カメラ情報及びセンサ情報のうち少なくとも１つに基づいて前記初期パラメータ値を決定してもよい。
前記位置決定部は、前記複数の測位部それぞれから取得した前記端末の第１位置に対する平均値に基づいて前記端末の第２位置を決定してもよい。
前記位置決定部は、前記複数の測位部それぞれから取得した前記端末の第１位置に対する複数のクラスタを用いて前記端末の第２位置を決定してもよい。
前記複数のクラスタのうち第１クラスタと第２クラスタとの間の距離は、予め設定された値よりも大きくてもよい。
前記位置決定部は、最も多い要素を含むクラスタを選択し、前記選択されたクラスタに含まれた要素を用いて前記端末の第２位置を決定してもよい。
前記位置決定部は、前記選択されたクラスタに含まれた要素の平均値を用いて前記端末の第２位置を決定してもよい。
少なくとも１つの測位部はカルマンフィルタを用いて該当第１位置を推定し、前記位置決定部は、前記端末の該当第１位置及び前記端末の第１位置に対する分散行列を用いて前記端末の第２位置を決定してもよい。
少なくとも１つの測位部は粒子フィルタを用いて該当第１位置を推定し、前記位置決定部は、前記端末の該当第１位置及び前記粒子フィルタ内に含まれた各粒子の位置状態値を用いて前記端末の第２位置を決定してもよい。
【０００９】
本発明の一実施形態に係る多重測位を用いた端末の測位方法は、複数の測位方法を用いて測位を行う複数の測位部それぞれから端末に及ぼす磁場に基づいて前記端末の第１位置を推定するステップと、前記端末の推定された第１位置に基づいて前記端末の第２位置を決定するステップとを含む。
【００１０】
前記複数の測位部それぞれに適用される初期条件を制御するステップをさらに含んでもよい。
前記初期条件を制御するステップは、前記複数の測位部それぞれの測位開始時間を決定するステップを含んでもよい。
また、一実施形態に係る端末の測位装置は、複数の測位方法を用いて端末の複数の位置を推定する推定部と、前記複数の測位方法を用いて推定された複数の位置に基づいて端末の位置を決定する決定部とを備える。
前記複数の位置を推定ために用いられるために前記推定部に対する初期条件を制御する初期条件部をさらに備えてもよい。
【発明の効果】
【００１１】
一実施形態によれば、複数の測位部それぞれから取得した測位結果を用いて端末の位置を決定することで、測位誤差を減らすと同時に、より強靭な測位結果を提供することができる。
また、一実施形態によれば、複数の測位部それぞれに対する初期条件（例えば、測位開始時間及び測位方法それぞれに対する初期パラメータなど）を制御することによって、様々な地域で同一又は類似の磁場パターン及び方向が連続しても端末の位置を正確に測定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】一実施形態に係る多重測位を用いた端末の測位装置のブロック図である。
【図２】一実施形態に係る初期条件制御部で測位開始時間を決定する方法を示したフローチャートである。
【図３】他の実施形態に係る初期条件制御部の動作方法を示したフローチャートである。
【図４】一実施形態に係るクラスタリングを行う方法を説明するための図である。
【図５】一実施形態に係る多重測位を用いた端末の測位方法を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付した図面を参照しながら本発明の実施形態を詳細に説明する。しかし、本発明がこの実施形態によって制限されたり限定されることはない。また、各図面に提示された同一の参照符号は同一の部材を示す。
【００１４】
図１は、一実施形態に係る多重測位を用いた端末の測位装置のブロック図である。
図１を参照すれば、一実施形態に係る多重測位を用いた端末の測位装置１００は多重測位部１３０及び位置決定部１７０を備える。また、多重測位を用いた端末の測位装置１００は、磁場測定部１１０及び初期条件制御部１５０をさらに備えてもよい。測位装置は、例えば、コンピュータ、スマートフォン、タブレット、ナビゲーション装置及びその他の装置のような端末であるか、端末に含まれてもよい。
【００１５】
磁場測定部１１０は端末に及ぼす磁場を測定する。ここで、磁場測定部１１０は、端末に及ぼす磁場測定の結果を用いて端末の位置を含む磁場地図を生成することもある。
【００１６】
多重測位部１３０は、互いに異なる測位方法を用いて測位を行う複数の測位部（例えば、第１測位部１３１、第２測位部１３３及び第Ｎ測位部１３５）それぞれから端末に及ぼす磁場に基づいて端末の第１位置を推定する。
【００１７】
即ち、多重測位部１３０に含まれた第１測位部１３１、第２測位部１３３、及び第Ｎ測位部１３５それぞれは、互いに異なる測位方法を用いて測位を行う。例えば、第１測位部１３１がカルマンフィルタ（Ｋａｌｍａｎ  ｆｉｌｔｅｒ）を使用し、第２測位部１３３は粒子フィルタ（Ｐａｒｔｉｃｌｅ  ｆｉｌｔｅｒ）を使用し、第Ｎ測位部１３５はマルコフ位置認識（Ｍａｒｋｏｖ  ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ）法を使用して各々端末の位置を推定する。
【００１８】
複数の測位部１３１、１３３、１３５で用いる互いに異なる測位方法として、カルマンフィルタ、粒子フィルタ、及びマルコフ位置認識法の外に、多重仮説位置認識（Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ｈｙｐｏｔｈｅｓｉｓ  Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ）などの様々な連続測位アルゴリズムが挙げられる。
【００１９】
上述した連続測位アルゴリズムは、移動する物体が移動すると同時に連続的に様々な環境変数を測定し、その結果を用いて位置を連続的に推定する。従って、移動体又は端末に及ぼす磁場を用いて位置を推定する場合、様々な地域で同一の磁場の大きさ及び方向が連続し、類似のパターンが繰り返される。
【００２０】
このような環境において、カルマンフィルタ、粒子フィルタなどを用いる場合、類似の磁場パターンを有する他の位置に分散行列又は粒子が集中する位置を推定することができる。
【００２１】
一実施形態において、初期条件制御部１５０は、複数の測位部１３１、１３３、１３５（より正確には、複数の測位部１３１、１３３、１３５それぞれで用いる測位方法）それぞれに互いに異なる初期条件を提供する。そして、複数の測位部１３１、１３３、１３５それぞれから取得した推定結果を用いて端末の最終的な位置を決定する。従って、推定位置が類似の磁場の大きさ、方向及びパターンを有するとしても、端末の位置を正確に推定することができる。
【００２２】
初期条件制御部１５０は、複数の測位部１３１、１３３、１３５それぞれに適用される初期条件を制御する。ここで、初期条件の一例として、測位開始時間、測位方法（アルゴリズム）の初期パラメータ値などが挙げられる。
【００２３】
即ち、初期条件制御部１５０は、複数の測位部１３１、１３３、１３５それぞれの測位開始時間、又は複数の測位部１３１、１３３、１３５それぞれで用いる互いに異なる測位方法の初期パラメータ値の何れかを決定する。
【００２４】
初期条件制御部１５０が複数の測位部１３１、１３３、１３５それぞれの測位開始時間を決定する方法については下記の図２及び図３を参照して説明する。
【００２５】
位置決定部１７０は、複数の測位部１３１、１３３、１３５それぞれから取得した推定された端末の第１位置に基づいて端末の第２位置を決定する。
【００２６】
ここで、端末の第１位置は、多重測位部１３０で推定された端末の位置、即ち、多重測位部１３０に含まれた複数の測位部１３１、１３３、１３５それぞれから取得された測位結果である。
【００２７】
また、端末の第２位置は、位置決定部１７０によって最終的に決定された端末の位置である。
【００２８】
位置決定部１７０は、複数の測位部１３１、１３３、１３５それぞれから取得した、推定された端末の第１位置に基づいて位置値、誤差範囲、分散行列及び信頼度などを算出する。
【００２９】
位置決定部１７０は、大別して２種類の方法の何れかを用いて端末の第２位置を決定する。
【００３０】
第１に、位置決定部１７０は、複数の測位部１３１、１３３、１３５それぞれから取得した端末の第１位置に対する平均値に基づいて下記の数式（１）のように端末の第２位置を決定する。
【数１】
2013044754.tif 000003
【００３１】
ここで、（ｘ＊，ｙ＊，ｚ＊）は、最終算出された推定位置（即ち、端末の第２位置）を示す。そして、
2013044754.tif 000004
は、第ｉ番目の測位部で算出された推定位置（即ち、端末の第１位置）を示す。
【００３２】
また、位置決定部１７０は、複数の測位部１３１、１３３、１３５のうち少なくとも１つの測位部がカルマンフィルタを用いて該当第１位置を推定する場合、端末の第１位置と共に分散行列を取得できる。
【００３３】
この場合、位置決定部１７０は、端末の第１位置及び端末の第１位置に対する分散行列を用いて端末の第２位置を決定する。
【００３４】
ここで、位置決定部１７０は、分散行列によるガウス分布を考慮して下記の数式（２）のように端末の第２位置を算出する。
【数２】
2013044754.tif 000005
【００３５】
ここで、（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ）は、第ｉ番目の測位部における端末の推定位置（即ち、第１位置）
2013044754.tif 000006
を平均値とし、分散行列Σｉを有するガウスランダム変数である。また、Ｎは測位部の数である。
即ち、ガウスランダム変数（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ）は下記の数式（３）のように表わされる。
【数３】
2013044754.tif 000007
【００３６】
位置決定部１７０は、複数の測位部１３１、１３３、１３５のうち少なくとも１つの測位部が粒子フィルタを用いて該当第１位置を推定する場合、端末の第１位置及び粒子フィルタ内に含まれた各粒子の位置状態値を取得する。
【００３７】
ここで、位置決定部１７０は、複数の測位部１３１、１３３、１３５から取得した、粒子フィルタ内に含まれた全ての粒子に対する平均を算出することによって下記の数（４）のように端末の第２位置を算出する。
【数４】
2013044754.tif 000008
【００３８】
ここで、Ｍは一個の粒子フィルタ内で用いられる粒子数を意味し、
（ｘｉ［ｊ］，ｙｉ［ｊ］，ｚｉ［ｊ］）は第ｉ番目の測位部内の粒子フィルタの第ｊ番目の粒子に対する位置状態値を意味する。
【００３９】
上述したように、位置決定部１７０は、複数の測位部１３１、１３３、１３５それぞれから取得した測位結果（端末の第１位置）を用いて端末の最終的な位置（端末の第２位置）を決定する。
【００４０】
第２の方法として、位置決定部１７０は、複数の測位部それぞれから取得した端末の第１位置に対する複数のクラスタを用いて端末の第２位置を決定する。位置決定部１７０が複数のクラスタを用いて端末の第２位置を決定する具体的な方法については図４を参照して詳細に説明する。
【００４１】
図１には示していないが、多重測位を用いた端末の測位装置は端末の位置を表示できる装置であるか、そのような装置に含まれてもよい。
【００４２】
図２は、一実施形態に係る初期条件制御部で測位開始時間を決定する方法を示したフローチャートである。
【００４３】
以下、第ｉ番目の測位部の測位開始時間をｔｉと定義する。ここで、測位開始時間は、図１の初期条件制御部１５０によって決定される。
【００４４】
初期条件制御部は、まず、複数の測位部それぞれに対する測位開始時間ｔｉを相異なるように決定する（Ｓ２０１）。
初期条件制御部はｔｉをランダムに決定するか、又は、下記の数（５）のように一定の間隔を置いて開始するように決定する。
［数５］
ｔｉ  ＝  ｔ（ｉ−１）  ＋  Δｔ    （５）
【００４５】
ここで、Δｔは任意の時間間隔を意味し、ｔ（ｉ−１）は第（ｉ−１）番目の測位部の測位開始時間を示す。
【００４６】
その後、初期条件制御部は、時間ｔが複数の測位部それぞれに対して予め決定した測位開始時間ｔｉになったかの可否を判断する（Ｓ２０３）。
【００４７】
もし、時間ｔが予め設定された測位開始時間ｔｉを満足すれば、初期条件制御部は、多重測位部に属する複数の測位部のうち該当測位部（即ち、第ｉ番目の測位部）に端末に対する測位を開始するように信号を送信する（Ｓ２０５）。
【００４８】
一方、ステップＳ２０３において、時間ｔが予め設定された測位開始時間ｔｉを満足しなければ、初期条件制御部は、該当条件（ここでは予め決定した測位開始時間ｔｉ）を満足するまで待機する。
【００４９】
図３は、他の実施形態に係る初期条件制御部の動作方法を示したフローチャートである。
本実施形態に係る初期条件制御部は、複数の測位部のうち先に測位を開始した少なくとも１つの測位部から取得した測位結果を用いて、下記のようにまだ測位を開始していない少なくとも１つの測位部の測位開始時間を決定する。
【００５０】
即ち、初期条件制御部１５０は、既に測位を開始した少なくとも１つの測位部における測位結果の誤差範囲が小さくなるか、測位結果に対する信頼度が高まるとき、まだ測位を開始していない測位部の測位を開始することができる。
【００５１】
初期条件制御部１５０は、多重測位部１３０に属する複数の測位部のうちｉ番目の測位部を駆動してもよい。例えば、初期条件制御部１５０は、図１において２番目に位置する第２測位部１３３を駆動する（Ｓ３０１）。ここで、初期条件制御部１５０は、第２測位部１３３の前に測位を開始した第１測位部１３１から測位結果（即ち、第１測位部１３１で推定された端末の位置）を受信する（Ｓ３０３）。
【００５２】
初期条件制御部１５０は、第１測位部１３１から受信した測位結果が予め設定された条件を満足するか否かを判断する（Ｓ３０５）。
【００５３】
もし、第１測位部１３１から受信した測位結果が予め設定された条件を満足すれば、初期条件制御部１５０は第２測位部１３３が端末に対する測位を開始するように信号を送信する（Ｓ３０７）。
【００５４】
一方、ステップＳ３０５において、第１測位部１３１から受信した測位結果が予め設定された条件を満足しなければ、初期条件制御部１５０は、再びステップＳ３０３に戻って第１測位部１３１の測位結果が予め設定された条件を満足するまで待機する。
【００５５】
ここで、予め設定された条件では、第１測位部１３１から受信した測位結果の誤差範囲が小さくなるか、該当の測位結果に対する信頼度が高まる場合について例を挙げる。
【００５６】
例えば、複数の測位部のうち、少なくとも１つの測位部がカルマンフィルタを用いて端末の第１位置を推定すると仮定する。初期条件制御部１５０は、端末の第１位置に対する分散行列のトレース（ｔｒａｃｅ）が予め設定された値内であるか否かに基づいて、残りの少なくとも１つの測位部の測位開始時間を決定する。
【００５７】
また、複数の測位部のうち少なくとも１つの測位部が粒子フィルタを用いて端末の該当第１位置を推定すると仮定する。すると、初期条件制御部１５０は、端末の第１位置及び粒子フィルタ内に含まれた各粒子の位置状態値を用いて残りの少なくとも１つの測位部の測位開始時間を決定する。ここで、各粒子の位置状態値としては、各粒子の位置間距離の和、平均、及び自乗和（ｓｑｕａｒｅｄ  ｓｕｍ）が一例として挙げられる。
【００５８】
初期条件制御部１５０は、端末の該当第１位置及び粒子フィルタ内に含まれた各粒子の位置状態値が予め設定された特定の値内にある場合、残りの少なくとも１つの測位部は測位を開始する。
【００５９】
初期条件制御部１５０は、カルマンフィルタや粒子フィルタではない他の確率ベース連続測位アルゴリズムの場合にも同様に、信頼度又は誤差範囲と関連する意味のある値を用いて、残りの少なくとも１つの測位部の測位開始時間を決定できる。
【００６０】
また、複数の測位部の全てが測位を開始した場合、初期条件制御部１５０は複数の測位部のうち最初に測位を開始した測位部を初期化した後、初期化した測位部の測位を再び開始できる。
【００６１】
また、初期条件制御部１５０は、測位開始時間だけではなく、複数の測位部それぞれで用いられる互いに異なる測位方法（アルゴリズム）の初期条件（例えば、パラメータ値）を決定できる。
【００６２】
初期条件制御部１５０は、ステップＳ３０７の測位開始信号を送信すると同時に該当測位部の初期条件を決定できる。ここで、初期条件の一例として、カルマンフィルタの場合に適用され得る無限次元の分散行列Σ、粒子フィルタの場合に適用され得る磁場地図内の全ての位置に一定の分布で粒子が拡散されている状態などが挙げられる。
【００６３】
また、初期条件制御部１５０は、端末に対するＧＰＳ信号、無線ＬＡＮ（ＷＬＡＮ）信号、セルラー信号、カメラ情報及びセンサ情報のうち少なくとも１つに基づいて初期パラメータ値を決定できる。初期条件制御部１５０は、ＧＰＳ信号、無線ＬＡＮ（ＷＬＡＮ）信号などのように測位アルゴリズムではない他の方法によって広い誤差範囲の概略的な位置を予め認識した場合、有限な値の分散行列又はその位置周辺に粒子が位置するものと仮定して初期パラメータ値を制御する。
【００６４】
一実施形態では上述したように各測位部で取得された測位結果を繰り返し用いることによって、誤まった測位結果が発生する誤差を減らす一方、誤まった測位結果を防止する強靭な測位方法を提供できる。
【００６５】
図４は、一実施形態に係るクラスタリングを行う方法を説明するための図である。クラスタリングを行う方法は、図１に示す位置決定部１７０で行われる。
【００６６】
位置決定部は、複数の測位部それぞれから取得した端末の第１位置（以下、要素という）に対する複数のクラスタ４０１、４０３、４０５を用いて端末の第２位置を決定する。ここで、位置決定部は、周知の様々なクラスタリング（ｃｌｕｓｔｅｒｉｎｇ）方法を用いて複数のクラスタを生成し、クラスタリング方法の一例として、欲張りアルゴリズム（ｇｒｅｅｄｙ  ａｌｇｏｒｉｔｈｍ）が挙げられる。
【００６７】
位置決定部は、複数のクラスタのうち互いに異なる第１クラスタ４０１及び第２クラスタ４０３（又は、第２クラスタ４０３及び第３クラスタ４０５）間の距離を予め設定された値（例えば、各クラスタ間の距離Ｌ）よりも常に大きくなるように複数のクラスタを決定し得る。
【００６８】
位置決定部は、複数のクラスタのうち最も多い要素を含むクラスタ（ここでは、第３クラスタ４０５）を選択し、選択されたクラスタ（第３クラスタ４０５）に含まれた要素を用いて端末の第２位置を決定してもよい。
【００６９】
図４において、要素はクラスタ内に含まれた円により領域表示される。
ここで、要素は複数の測位部それぞれから推定された端末の第１位置を意味する。
【００７０】
位置決定部は、このようにクラスタリングした結果、最も多い要素を含んでいるクラスタを選択し、選択されたクラスタに含まれた要素の平均値を用いて端末の第２位置を決定する。
【００７１】
その他にも、複数の測位部のうち少なくとも１つの測位部がカルマンフィルタを用いて端末の第１位置を推定する場合、位置決定部は端末の第１位置及び端末の第１位置に対する分散行列を用いて端末の第２位置を決定できる。
【００７２】
また、複数の測位部のうち少なくとも１つの測位部が粒子フィルタを用いて端末の第１位置を推定する場合、位置決定部は、端末の第１位置及び粒子フィルタ内に含まれた各粒子の位置状態値を用いて端末の第２位置を決定できる。
【００７３】
ここで、位置状態値として、各粒子の位置間の距離の和、平均、及び自乗和（ｓｑｕａｒｅｄ  ｓｕｍ）が挙げられる。
【００７４】
図５は、一実施形態に係る多重測位を用いた端末の測位方法を示したフローチャートである。
図５を参照すれば、多重測位を用いた端末の測位装置（以下、「測位装置」）は複数の測位部それぞれから端末に及ぼす磁場に基づいて端末の第１位置を推定する（Ｓ５０１）。複数の測位部は互いに異なる測位方法を用いて測位を行う。
【００７５】
測位装置は、複数の測位部それぞれに適用される初期条件を制御する（Ｓ５０３）。ここで、測位装置は、複数の測位部それぞれの測位開始時間及び複数の測位部それぞれで用いる互いに異なる測位方法に対する初期パラメータを決定してもよい。
【００７６】
測位装置は複数の測位部それぞれから取得した、推定された端末の第１位置に基づいて端末の第２位置を決定する（Ｓ５０５）。
【００７７】
本発明の一実施形態に係る方法は、多様なコンピュータ手段を介して様々な処理を実行することができるプログラム命令の形態で実現され、コンピュータ読取可能な記録媒体に記録される。コンピュータ読取可能な媒体は、プログラム命令、データファイル、データ構造などの単独又は組み合わせたものを含み得る。媒体に記録されるプログラム命令は、本発明の目的のために特別に設計されて構成されたものであるか、又は、コンピュータソフトウェア分野の技術を有する当業者にとって公知且つ使用可能なものである。コンピュータ読取可能な記録媒体の例としては、ハードディスク、フロッピー（登録商標）ディスク及び磁気テープのような磁気媒体、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤのような光記録媒体、光ディスクのような光磁気媒体、及びＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリなどのようなプログラム命令を格納して実行するように特別に構成されたハードウェア装置がある。プログラム命令の例としては、コンパイラによって生成されるような機械語コード（ｍａｃｈｉｎｅ  ｃｏｄｅ）だけでなく、インタプリタなどを用いてコンピュータによって実行され得る高級言語コード（ｈｉｇｈｅｒ  ｌｅｖｅｌ  ｃｏｄｅ）を含む。上述したハードウェア装置は、本発明の動作を行うために１つ以上のソフトウェアのレイヤで動作するように構成され得る。
【００７８】
上述したように本発明を限定された実施形態と図面によって説明したが、本発明は、上記の実施形態に限定されることなく、本発明が属する分野における通常の知識を有する者であれば、このような実施形態から多様な修正及び変形が可能であろう。
【００７９】
従って、本発明の範囲は、開示された実施形態に限定して定められるものではなく、特許請求の範囲及び特許請求の範囲と均等なものによって定められる。
【符号の説明】
【００８０】
１１０      磁場測定部
１３０      多重測位部
１３１      第１測位部
１３３      第２測位部
１３５      第Ｎ測位部
１５０      初期条件制御部
１７０      位置決定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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