(57)【要約】【課題】自車両に接近する物標が存在する場合に所定の運転支援を行う運転支援装置において、装置の作動状態を的確にドライバに伝達可能にする。【解決手段】側方監視処理を開始させる開始条件が成立すると、車速が許容速度以下の時に特定物標抽出処理を作動させ（Ｓ１１０〜Ｓ１６０）、特定物標抽出処理の結果から妨害物標が存在すると判定された場合には第１の作動音、妨害物標が存在しないと判定された場合には第２の作動音を発生させる（Ｓ１７０〜Ｓ１８０）。また、側方検知物標が存在せず、且つ、接近物標が存在すると判定された場合は、運転支援処理を実行する（Ｓ２００〜Ｓ２１０）。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーダ波を送信し、その反射波を受信することで予め設定された探査領域内に存在する物標を検出するレーダセンサでの検出結果に基づき、自車両に接近してくる物標である接近物標、及び前記接近物標の検出を妨害する物標である妨害物標を抽出する特定物標抽出手段と、
自車両の速度を取得する速度取得手段と、
前記速度取得手段により取得された速度が、予め設定された許容速度以下である場合に、前記特定物標抽出手段を作動させる作動制御手段と、
前記特定物標抽出手段により前記妨害物標が抽出されている場合に第１の態様で作動報知を行い、前記妨害物標が抽出されていない場合に前記第１の態様とは異なる第２の態様で作動報知を行う作動報知手段と、
前記特定物標抽出手段により前記接近物標が抽出されている場合に、予め設定された運転支援を実行する支援実行手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
ドライバに前記運転支援を利用する意図があるか否かを判断する使用意図判断手段を備え、
前記使用意図判断手段により前記運転支援を利用する意図があると判断された時に、予め設定された終了条件が成立するまでの間、前記作動制御手段の作動を許可する許可手段と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記車両のステアリングを把持したドライバの右手で操作可能な位置、及び前記ステアリングを把持した前記ドライバの左手で操作可能な位置に設けられた一対の操作ボタンを備え、
前記使用意図判断手段は、前記一対の操作ボタンがいずれも操作された状態の時に、使用する意図があるものと判断し、
前記許可手段は、前記一対の操作ボタンのうち、いずれか一方でも操作の状態が解除されることを前記終了条件とすることを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記速度取得手段にて検出された速度が前記許容速度より大きい場合に、ドライバの運転操作を減速に誘導する音声案内を実行する音声案内手段を備えることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記車両の位置を表す位置情報または車両の挙動に影響を与える操作情報のうち少なくとも一方を取得する情報取得手段を備え、
前記作動報知手段は、前記情報取得手段にて取得される情報に応じて前記許容速度を変化させることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記支援実行手段は、前記運転支援として、自車両に接近する物標が存在することを示す警報音を発生させることを特徴とする請求項請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記支援実行手段は、前記運転支援として、ドライバの制動力（ブレーキ踏力）を増大または制動力をドライバの操作によらず自動的に発生させる車両制御を行うことを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両に接近する物標を検出した結果に基づいて、ドライバの運転を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の運転者支援装置として、車両の前左右側方の監視画像を撮像する画像センサを用いて、その撮像画像を車内で表示するフロントサイドビュー機能を利用し、ドライバ（運転者）にとって見通しの悪い交差点等に車両が進入する際に、ドライバによってスイッチ操作がなされると、監視画像を表示するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、カメラの代わりに、レーザ光を用いて物標を検出するレーダセンサを利用して車両の前左右側方の監視を行う車載用レーダ装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実開平５−４１９７０号公報
【特許文献２】特開２００９−１０３４８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１のように監視画像に接近物が写っているか否かを直接運転者が確認できる画像センサを利用する運転支援装置では、ドライバが監視画像で物標の有無を確認する時に、車両の進行方向から視線を逸らさなければならないという問題があった。
【０００６】
そこで例えば特許文献２のようなレーダセンサを利用して物標の有無を検知する車載用レーダ装置を用いることにより、センサが自動で物標を検知し、ひいては検知した物標を報知することができるため、上記問題を解決するために有効と考えられる。
【０００７】
しかしながら、そもそも車載用レーダ装置が物標を検知したか否かの作動状態をドライバは直接的に確認することが出来ない。そのため、インジケータや音などによりその作動状態をドライバに知らせる必要がある。
【０００８】
ところが、見通しの悪い交差点などでは、図４に示すように、自車両に接近する物標（以下「接近物標」という）とレーダセンサとの間に壁等の遮蔽物が存在すると、この接近物標を検出することができない状態となる（図中のシーン１，２参照）。この場合、特許文献２の従来装置では、接近物標が存在しないのか、遮蔽物によって検出不能（以下「サービス不能」という）な状況にあるのかを識別できないため、サービス不能な状況であるにも拘わらず、接近物標が存在しないとドライバが思い込んでしまう可能性があるという問題があった。
【０００９】
本発明は、上記問題点を解決するために、自車両に接近する物標が存在する場合に所定の運転支援を行う運転支援装置において、装置の作動状態を的確にドライバに伝達可能にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するための発明である請求項１に記載の運転支援装置では、レーダ波を送信し、その反射波を受信することで予め設定された探査領域内に存在する物標を検出する車載レーダセンサでの検出結果に基づき、特定物標抽出手段が、自車両に接近してくる物標である接近物標、及び接近物標の検出を妨害する物標である妨害物標を抽出する。
【００１１】
但し、作動制御手段は、速度取得手段により取得された自車両の速度が予め設定された許容速度以下である場合に特定物標抽出手段を作動させる。
そして、作動報知手段は、特定物標抽出手段により妨害物標が抽出されている場合に第１の態様で作動報知を行い、妨害物標が抽出されていない場合に第２の態様で作動報知を行う。
【００１２】
これと共に、支援実行手段は、特定物標抽出手段により接近物標が抽出されている場合に、予め設定された運転支援を実行する。
このように構成された本発明の運転支援装置によれば、自車両の速度が許容速度以下である場合に、特定物標抽出手段が作動すると共に作動報知が行われるため、装置が作動しているが否かをドライバに伝達することができる。その結果、ドライバは装置の作動の有無を認識できるため、装置が本当に動作しているのかという不安感をドライバに与えてしまうことや、装置が作動していないにも拘わらず、作動中であるとドライバが思い込んでしまうことを防止することができる。
【００１３】
また、本発明の運転支援装置によれば、妨害物標の有無によって作動報知の仕方が異なるようにされているため、妨害物標によって接近物標を検出できない状況にあるにも拘わらず、接近物標が存在しない安全な状況であるとドライバが思い込んでしまうことを防止することができる。
【００１４】
本発明の運転支援装置は、請求項２に記載のように、使用意図判断手段が、ドライバに運転支援を利用する意図があるか否かを判断し、許可手段が、使用意図判断手段により運転支援を利用する意図があると判断された時に、予め設定された終了条件が成立するまでの間、作動制御手段の作動を許可するように構成されていてもよい。
【００１５】
このように構成された本発明の運転支援装置によれば、ドライバが利用したい時だけ装置が作動するため、見通しのよい交差点や信号待ち、渋滞等、当該装置の機能を必要としない場所での無駄な作動により、ドライバに煩わしさや不快感を与えてしまうことを防止することができる。
【００１６】
そして、本発明の運転支援装置では、例えば、請求項３に記載のように、車両のステアリングを把持したドライバの右手で操作可能な位置、及びステアリングを把持したドライバの左手で操作可能な位置に設けられた一対の操作ボタンを備えている場合、使用意図判断手段は、一対の操作ボタンがいずれも操作された状態の時に、使用する意図があるものと判断し、許可手段は、一対の操作ボタンのうち、いずれか一方でも操作の状態が解除されることを終了条件とするように構成されていてもよい。
【００１７】
このように構成された本発明の運転支援装置によれば、一対の操作ボタンを同時に誤操作してしまう可能性は低いため、ドライバの意図を正確に把握することができるだけでなく、当該装置が作動している間、ドライバの手の位置を拘束することで、ドライバの姿勢やドライバの運転操作（ハンドル操作等）を制限することになるため、より安全な運転状態に導くことができる。
【００１８】
なお、ステアリングを把持したドライバの右手で操作可能な位置、及びステアリングを把持したドライバの左手で操作可能な位置のうち、少なくとも一方に操作ボタンを設け、操作ボタンが一つしかないときには、その単一の操作ボタンの操作状態で、作動開始／終了を制御するようにしてもよいし、操作ボタンが二つある時には、いずれか一方の操作ボタンの操作状態で、作動開始／終了を制御するようにしてもよい。
【００１９】
また、本発明の運転支援装置は、請求項４に記載のように、速度取得手段にて検出された速度が許容速度より大きい場合に、音声案内手段が、ドライバの運転操作を減速に誘導する音声案内を実行するように構成されていてもよい。この場合、ドライバが運転支援の利用を意図しているにも拘わらず、装置が作動しないという事態の発生が抑制されるため、当該装置の実効性を向上させることができる。
【００２０】
更に、本発明の運転支援装置は、請求項５に記載のように、情報取得手段が、車両の位置を表す位置情報または車両の挙動に影響を与える操作情報のうち少なくとも一方を取得し、作動報知手段は、情報取得手段にて取得される情報に応じて許容速度を変化させるように構成されていてもよい。
【００２１】
この場合、許可速度は、支援実行手段により運転支援が実行された時に、その運転支援が有効に作用させることが可能な速度（つまり支援により衝突防止効果が十分に得られる速度）となるように設定すればよい。例えば、交差点に進入する際に当該装置を作動させるシーンであれば、交差点に近づくほど許容速度が低下するように設定すればよい。
【００２２】
なお、本発明の運転支援装置において、支援実行手段は、例えば請求項６に記載のように、運転支援として、自車両に接近する物標が存在することを示す警報音を発生させるように構成されていてもよいし、請求項７に記載のように、運転支援として、ドライバの制動力（ブレーキ踏力）を増大または制動力をドライバの操作によらず自動的に発生させる車両制御を行うように構成されていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】運転支援装置の構成等を示す説明図である。
【図２】操作部を構成する一対の操作ボタンの配置を示す説明図である。
【図３】制御装置が実行するメイン処理の内容を示すフローチャートである。
【図４】運転支援装置を搭載した車両が、見通しの悪い交差点に進入しようとしているシーンを示した説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
＜全体構成＞
図１は、本発明が適用された運転支援装置１の構成等を示す説明図であり、（ａ）が全体構成を示すブロック図、（ｂ）がレーダ装置の設置場所及び探査領域を示す模式図である。運転支援装置１は、車両に搭載され、見通しの悪い交差点等に侵入する際にドライバの指示によって起動され、車両の前左右側方から接近する物標を検出した場合に所定の運転支援を実行する装置である。
【００２５】
図１（ａ）に示すように、運転支援装置１は、車両のレーダ波（レーザ光，電波，超音波等）を照射し、その反射波を受信することにより、予め設定された探査領域内に存在する物標を検知するレーダセンサ１０と、他車両との車車間通信や道路周辺に設けられた路側器との路車間通信によって道路を走行する他車両に関する情報や道路の周辺に存在する路側物に関する情報等を取得する外部通信部１１と、図示しないＧＰＳ装置から自車両の位置を取得し、自車両周辺の地図表示の他、経路設定，経路案内等の処理を実行するナビゲーション装置１２と、当該装置１による運転支援を必要とする際にドライバによって操作される操作部１３とを備えている。
【００２６】
また、運転支援装置１は、音声や警報音等によって車両の乗員に対して各種報知を行う報知部１４と、図示しない車載ＬＡＮを介して他の車載装置との通信を行うためのＬＡＮコントローラ１５と、レーダセンサ１０，外部通信部１１，ナビゲーション装置１２，操作部１３，ＬＡＮコントローラ１５を介して取得した各種情報に基づき、報知部１４やＬＡＮコントローラ１５を介した運転支援を実行する制御部１６とを備えている。
【００２７】
なお、ＬＡＮコントローラ１５を介した通信では、車両の挙動（少なくとも車速を含む）やドライバの運転操作（少なくともアクセル操作を含む）を検出するために用いる各種情報を取得し、車両の挙動を制御するための各種指令（少なくとも制動力を制御する指令を含む）を出力する。
【００２８】
＜レーダセンサ＞
レーダセンサ１０は、図１（ｂ）に示すように、車両の前端に取り付けられ、その取り付け位置から左右両側方に向けてレーダ波を照射するように構成されている。なお、車両の前進方向に向かって右を単に「右」、車両の前進方向に向かって左を単に「左」と称し、車両の右に向けて照射されるレーダ波によって形成される探査領域を右探査領域ＳＲ、車両の左に向けて照射されるレーダ波によって形成される探査領域を左探査領域ＳＬという。
【００２９】
いずれの探査領域ＳＲ，ＳＬも、レーダセンサ１０の設置位置からみた左右方向を基準として、その左右方向より前進方向に所定角度（例えば１５°）向いた方向までの範囲をカバーするように設定されている。
【００３０】
また、レーダセンサ１０は、予め設定された探査周期毎に、レーダ波を照射して各探査領域ＳＲ，ＳＬに存在する物標の検出を行い、検出した各物標について、「物標が検知された探査領域」「物標までの距離」「物標との相対速度」を少なくとも含んだ物標情報を生成して、制御部１６に供給するように構成されている。なお、レーダセンサ１０におけるこのような処理は、公知文献（例えば、デンソーテクニカルレビュー Vol.12 No.1 2007「レーザレーダによる歩行者認識技術」など）に記載されているため、その詳細についての説明は省略する。
【００３１】
＜ナビゲーション装置＞
ナビゲーション装置１２は、地図表示，経路設定，経路案内といった装置本来の処理を実行する他、制御部１６からの要求に応じて、少なくとも、自車両の現在位置を表す位置情報、自車両が走行中の道路上に存在する交差点の位置を表す交差点情報を供給するように構成されている。以下では、これら位置情報，交差点情報を総称して「ナビ情報」という。
【００３２】
＜操作部＞
操作部１３は、図２に示すように、ステアリング２に設けられた一対の操作ボタン１３Ｌ，１３Ｒからなる。
【００３３】
このうち、一方の操作ボタン１３Ｌは、ドライバがステアリング２を両手にて標準的な把持位置で把持した時に、把持した状態を維持したまま左手の親指で押下することができる位置に配置され、他方の操作ボタン１３Ｒは、同様に、把持した状態を維持したまま右手の親指で押下することができる位置に配置されている。また、いずれの操作ボタン１３Ｌ、１３Ｒも、ステアリング２を旋回操作する時に邪魔にならないように、外輪部分の内側に配置されている。
【００３４】
＜制御装置＞
制御部１６は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭを中心に構成され、レーダセンサ１０から供給される検出結果（物標情報）に基づき、自車両に接近する物標である接近物標を抽出すると共に、レーダ波を遮ることによって接近物標の検出を妨害する物標である妨害物標を抽出する特定物標抽出処理、及びその特定物標抽出処理の作動状態を制御すると共に、特定物標抽出処理の処理結果に基づいて運転支援の実行を制御する側方監視処理を少なくとも実行する。
【００３５】
＜特定物標抽出処理＞
なお、特定物標抽出処理は、側方監視処理によって起動されると、レーダセンサ１０から物標情報が供給される毎に、物標情報の履歴を調べることで、検出された物標が接近物標や妨害物標であるか否かを判断する。
【００３６】
なお、具体的には、自車両との相対速度がマイナスの値を有し且つ相対速度の絶対値が予め設定された速度閾値（例えば１ｍ／ｓ）以上の物標を接近物標と判断し、また、自車両の側方に存在し、自車両との距離が予め設定された近距離閾値（例えば５ｍ範囲）以下であり、且つ、所定長さ（例えば２ｍ）に相当する回数以上連続して検出された物標を妨害物標と判断する。
【００３７】
＜メイン処理＞
次に、メイン処理を図３に示すフローチャートに沿って説明する。
なお、本処理は、操作部１３を構成する一対の操作ボタン１３Ｌ，１３Ｒが、いずれも操作された状態となることを起動条件として、起動条件が成立している場合に起動する。
【００３８】
図３に示すように、本処理が起動すると、まず、終了条件が成立しているか否かを判断する（Ｓ１１０）。なお、ここでは、操作部１３を構成する一対の操作ボタン１３Ｌ，１３Ｒのうち、いずれか一方でも操作された状態が解除されることを終了条件とする。
【００３９】
そして、終了条件が成立していない場合（Ｓ１１０：ＮＯ）、ＬＡＮコントローラ１５を介して車速を取得し（Ｓ１２０）、取得した車速が、予め設定された許容速度内であるか否かを判断する（Ｓ１３０）。なお、許容速度は、例えば、後述する運転支援が実行された時に、安全が確保される速度に設定する。
【００４０】
車速が許容速度より大きければ（Ｓ１３０：ＮＯ）、後述するＳ１６０にて起動された特定物標抽出処理が実行されている場合や、後述するＳ１８０，Ｓ１９０で発生させた作動音が出力されている場合には、その特定物標抽出処理の実行及び作動音の出力を停止し（Ｓ１４０）、ドライバの運転操作を減速に誘導する音声案内を、報知部１４を介して出力して（Ｓ１５０）、Ｓ１１０に戻る。
【００４１】
一方、車速が許容速度内である場合（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、探査領域内に存在する接近物標や妨害物標を検出する特定物標抽出処理を作動させる（Ｓ１６０）。なお、特定物標抽出処理が既に作動している場合は、その状態を維持する。
【００４２】
そして、特定物標抽出処理により、妨害物標が検出されたか否かを判断し（Ｓ１７０）、妨害物標が検出された場合（Ｓ１７０：ＹＥＳ）は、報知部１４を介して第１の作動音を出力し（Ｓ１８０）、妨害物標が検出されていない場合（Ｓ１７０：ＮＯ）は、報知部１４を介して第２の作動音を出力する（Ｓ１９０）。
【００４３】
なお、Ｓ１８０，Ｓ１９０では、作動音が既に出力されている場合、出力中の作動音が出力すべき作動音とは異なっていれば、出力中の作動音を止めて出力すべき作動音を出力し、出力中の作動音が出力すべき作動音と同じであれば、その状態を維持する。
【００４４】
また、第１の作動音及び第２の作動音としては、例えば、連続的に発生するノイズ音を用いることができ、両者は識別可能な程度に音の高さが異なるように設定されている。なお、第１の作動音及び第２の作動音は、これに限るものではなく、断続的に発生するノイズ音を用いる場合であれば、その無音期間や有音期間の長さを変えることで両者を識別できるように設定されていてもよい。
【００４５】
Ｓ１８０，Ｓ１９０での処理の後、特定物標抽出処理により接近物標が検出されたか否かを判断し（Ｓ２００）、接近物標が検出されていない場合（Ｓ２００：ＮＯ）、そのままＳ１１０に戻り、接近物標が検出された場合（Ｓ２００：ＹＥＳ）、運転支援処理を実行して（Ｓ２１０）、Ｓ１１０に戻る。
【００４６】
なお、運転支援処理では、報知部１４を介して第１及び第２の作動音とは異なる警報音を出力すると共に、ブレーキペダルが操作された時の制動力を増加させる制動力アシスト制御を実行する。なお、運転支援処理では、警報音の出力及び制動力アシスト制御のうち、いずれか一方だけを行うようにしてもよいし、ドライバの操作によらず自動的に制動力を発生させる制御を実行するようにしてもよい。
【００４７】
先のＳ１１０にて終了条件が成立した場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、作動音の出力中であればその出力を停止し、また、運転支援処理を実行中であればその実行を停止して（Ｓ２２０）、本処理を終了する。
【００４８】
＜動作例＞
図４は、運転支援装置１を搭載した車両が、見通しの悪い交差点に進入しようとしているシーンを示した説明図である。
【００４９】
この場合、運転支援装置１により次のような動作が実現される。
まず、シーン１は、交差点の手前で、ドライバにより操作部１３が操作されることにより、開始条件が成立した場面である。
【００５０】
この時の車速が許容速度より大きければ、レーダセンサ１０を利用した特定物標抽出処理が作動することなく、車速を落とすことを促す音声案内が出力される。
一方、車速が許容速度以下であれば特定物標抽出処理が作動し、その特定物標抽出処理で妨害物標が検出されるため、第１の作動音が出力される。これにより特定物標抽出処理は作動中であるが、接近物標を検出できない状況であることを、ドライバに認識させることができる。この状況は、交差点に進入する直前（シーン２）まで継続する。
【００５１】
次に、シーン３は、車両の先頭部分が交差点に進入し、妨害物標によってレーダ波が遮られる位置を抜けた場面である。
この時、特定物標抽出処理によって接近物標が検出されていなければ、第１の作動音から第２の作動音に変化する。これにより特定物標抽出処理が作動中であり、且つ、接近物標の検知が可能であるが、接近物標は検知されていないことを、ドライバに認識させることができる。
【００５２】
一方、シーン３において、特定物標抽出処理によって接近物標が検出されていれば、運転支援処理が起動することによって、警報音が出力されると共に制動力アシスト制御が実行される。これにより接近物標の存在をドライバに認識させることができる。
【００５３】
最後に、シーン４は、ドライバが交差点内の状況を視認できる位置まで前進した位置で、ドライバによる操作部１３の操作が解除され、終了条件が成立した場面である。
この終了条件が成立することにより、作動音や警報音の出力が停止すると共に、制動力アシスト制御も解除される。
【００５４】
ここでは、運転支援装置１を、見通しの悪い交差点での使用する場合を例示したが、例えば、駐車場からの出庫時等に使用してもよい。
＜効果＞
以上説明したように、運転支援装置１では、開始条件が成立すると、車速が許容速度以下の時に特定物標抽出処理を作動させ、妨害物標が存在する場合には第１の作動音、妨害物標が存在しない場合には第２の作動音を発生させるようにされている。
【００５５】
また、側方検知物標が存在せず、且つ、接近物標を検出した場合は、運転支援処理を実行するようにされている。
従って、運転支援装置１によれば、特定物標抽出処理の作動中には作動音が発生するため、特定物標抽出処理が作動しているか否かをドライバに伝達することによって認識させることができ、特定物標抽出処理が作動していないにも拘わらず、作動中であるとドライバが思い込んでしまうことを防止することができる。
【００５６】
また、運転支援装置１によれば、妨害物標の有無によって作動音が異なるようにされているため、妨害物標によって接近物標を検出できない状況にあるにも拘わらず、接近する物標が存在しない安全な状況であるとドライバが思い込んでしまうことを防止することができる。
【００５７】
更に、運転支援装置１では、操作部１３を構成する一対の操作ボタン１３Ｌ，１３Ｒがいずれも操作されることを開始条件として、ドライバが当該装置１の機能を使用する意図が明確にある時だけ作動するようにされている。
【００５８】
従って、運転支援装置１によれば、見通しのよい交差点等、当該装置の機能を必要としない場所で無駄に作動することにより、ドライバに煩わしさや不快感を与えてしまうことを防止することができる。
【００５９】
また、運転支援装置１では、一対の操作ボタン１３Ｌ，１３Ｒのうち、いずれか一方でも押下の状態が解除されることを終了条件としているため、当該装置１の機能を使用するには、ステアリング２の所定位置を両手で把持し続けなければならない。
【００６０】
従って、運転支援装置１によれば、当該装置１が作動している間、ドライバの姿勢やドライバの運転操作（ハンドル操作等）を制限することができ、より安全な運転状態に導くことができる。
【００６１】
また、運転支援装置１によれば、開始条件が成立しているにも拘わらず、車速が許容速度を超えているため、特定物標抽出処理を作動させない時には、音声案内によって、ドライバの運転操作を、特定物標抽出処理が作動する状態に誘導することができる。
【００６２】
＜発明との対応＞
上記実施形態において、Ｓ１６０の処理を実行する制御部１６が特定物標抽出手段、Ｓ１２０の処理を実行する制御部１６が速度取得手段、Ｓ１３０処理を実行する制御部１６が作動制御手段、Ｓ１７０〜Ｓ１９０の処理を実行する制御部１６が作動報知手段、Ｓ２００〜Ｓ２１０の処理を実行する制御部１６が支援実行手段、操作ボタン１３Ｌ，１３Ｒの操作状態に応じて側方監視処理を起動する処理を実行する制御部１６が使用意図判断手段、Ｓ１１０の処理を実行する制御部１６が許可手段、Ｓ１５０の処理を実行する制御部１６が音声案内手段に相当する。
【００６３】
＜他の実施形態＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、様々な態様にて実施することが可能である。
【００６４】
例えば、上記実施形態では、レーダセンサ１０を作動させるか否かを決める許容速度として固定値を用いているが、固定値を用いてもよいが、ナビゲーション装置１２から取得されるナビ情報（位置情報，交差点情報）、外部通信部１１を介して取得した情報（他車両や路側物の位置情報等）、ＬＡＮコントローラ１５を介して取得した情報（車両の挙動情報やドライバの操作情報等）に応じて可変設定してもよい。この場合の各種情報を取得する処理を実行する制御部１６が本発明における情報取得手段に相当する。
【００６５】
上記実施形態では、一対の操作ボタン１３Ｌ，１３Ｒの操作状態をメイン処理の開始条件及び終了条件としているが、ドライバの意図が反映されたドライバの挙動、例えば、ドライバの音声、ジェスチャー、顔の向き、表情、視線、運転姿勢、特定の運転操作等に基づいて開始条件を設定してもよい。特に、開始条件は、ドライバの挙動とは関係なく、見通しの悪い交差点を予め登録しておき、登録した交差点から所定距離範囲内の領域に進入することを、開始条件の一つとしてもよい。また、終了条件も、ドライバの挙動とは関係なく、予め設定された一定時間が経過すること、車速が許容速度より大きい復帰速度以上となること等を、終了条件の一つとしてもよい。更に、終了条件には、ドライバがアクセルペダルを操作すること等が含まれていてもよい。
【００６６】
上記実施形態では、作動報知に、第１の作動音及び第２の作動音を用いているが、音声や振動を用いたり、ドライバが視線を逸らすことなく確認できる位置に設けられたインジケータ等を用いたりしてもよい。
【００６７】
上記実施形態では、操作部として操作ボタンを使用しているが、レバー等であってもよい。
上記実施形態では、運転支援として、警報音の出力及び制動力アシスト制御を行っているが、例えば、アクセル操作が行われた時に加速制限を行うようにしてもよい。
【００６８】
上記実施形態では、レーダセンサの探査領域が車両の前左右側方に設定されているが、例えば、ドライバの死角を探査領域とするように設定してもよく、レーダセンサを用いて所望の物標を検出する際に、その物標の検出が他の物標によって妨害される可能性のある用途であれば、どのような用途に適用してもよい。
【００６９】
上記実施形態では、開始条件及び終了条件に従って、特定物標抽出処理の作動状態のみを制御しているが、レーダセンサ１０が他の装置で使用されない場合には、特定物標抽出処理と共にレーダセンサ１０の作動状態も制御するように構成してもよい。
【符号の説明】
【００７０】
１…運転支援装置  ２…ステアリング  １０…レーダセンサ  １１…外部通信部  １２…ナビゲーション装置  １３…操作部  １３Ｌ，１３Ｒ…操作ボタン  １４…報知部  １５…ＬＡＮコントローラ  １６…制御部
【図３】
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【図１】
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【図２】
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【図４】
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