(57)【要約】【課題】  局所領域における情報次元数を削減することで、人等の物体の検出を高速に然も安価に実現する。【解決手段】  画像フレーム群を生成する画像入力部１と、生成した画像フレームのうち基準とするフレームから所定数前フレームまでの同一部位の輝度の変化量の最大値と、輝度の分散度を算出し、求めた輝度値と分散度からピクセル毎に動状態であるか静状態であるか判断する時間変化抽出部２と、複数ピクセルから成るセルを形成して求めた動状態／静状態の２値から成るヒストグラムをセル毎に作成した後正規化して動きの特徴量を算出するフレーム間特徴抽出部３と、特徴量から人物や車両等の物体の存在を、物体と背景によってクラス分けされた学習サンプルと特徴量を用いて学習された強識別器によって構成されるアダブーストによるカスケード型識別器によって構成された検出部４とを有し、カメラの撮像映像から物体の存在を検出する。【選択図】  図１
2013190943.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラの撮像映像を基に時間軸上で連続する画像から成る画像フレーム群を生成する画像フレーム群生成手段と、
生成した複数の画像フレームのうち任意の画像フレームを基準フレームとして当該基準フレームから所定数前或いは所定数後の画像フレームまでのピクセル毎の同一部位の輝度の変化量の最大値を算出する輝度変化算出手段と、
前記基準フレームと当該基準フレームから所定数前或いは所定数後の画像フレームまでのピクセル毎の同一部位の輝度変化情報から輝度の分散度を算出する分散度算出手段と、
前記輝度の変化量の最大値が所定の輝度値より大きく、且つ前記輝度の分散度が所定の分散度より大きいピクセルを動状態と判断すると共に、それ以外の前記輝度の変化量の最大値が所定の輝度値以下、或いは前記輝度の分散度が所定の分散度以下のピクセルを静状態と判断するピクセル状態判断手段と、
前記基準フレームにおいて、複数ピクセルから成るセルを形成してセル毎に前記動状態及び前記静状態の２値から成るヒストグラムを作成し、更にヒストグラムを正規化して動きの特徴量を算出する特徴量算出手段と、
算出した前記動きの特徴量から人物や車両等の物体の存在を検出する物体検出手段とを備え、
前記物体検出手段が、物体と背景によってクラス分けされた学習サンプルと前記特徴量を用いて学習された強識別器によって構成されるアダブーストによるカスケード型識別器によって構成され、前記カメラの撮像映像から物体の存在を検出することを特徴とする物体検出装置。
【請求項２】
来訪者が居住者を呼び出すための玄関子機と、不審者等を撮像するための防犯カメラと、前記玄関子機からの呼び出しに応答する機能に加えて前記防犯カメラの撮像映像を表示するモニタを備えた居室親機とを有するインターホンシステムであって、
前記防犯カメラ或いは前記居室親機が請求項１に記載の物体検出装置を具備し、
前記居室親機は、前記物体検出装置が前記防犯カメラの撮像映像から物体の存在を検知したら、警報発報、検知物体のズーム表示或いはパン／チルト表示処理、録画、外部照明の点灯の少なくとも何れかを実施する制御部を有することを特徴とするインターホンシステム。
【請求項３】
来訪者が居住者を呼び出す機能に加えて来訪者を撮像するためのカメラを備えた玄関子機と、前記玄関子機からの呼び出しに応答する機能に加えて前記カメラの撮像映像を表示するモニタを備えた居室親機を有するインターホンシステムであって、
前記玄関子機或いは前記居室親機が請求項１に記載の物体検出装置を具備し、
前記居室親機は、前記物体検出装置が前記カメラの撮像映像から物体の存在を検知したら、警報発報、検知物体のズーム表示或いはパン／チルト表示処理、録画、外部照明の点灯の少なくとも何れかを実施する制御部を有することを特徴とするインターホンシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラの撮像映像から物体を検出する物体検出装置、及びこの物体検出装置を備えたインターホンシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、犯罪の増加や高度化により、一般家庭などでも防犯機能の高い防犯カメラの需要が高まっている。このような防犯カメラとしては例えば特許文献１に記載されているようなセンサカメラがある。この特許文献１では、センサカメラがインターホンに接続され、撮像した人物の特徴が予め記憶されている特徴に一致したら不審者ではないと判断し、警報等を発しないが、一致しない場合は不審者と判断するよう構成されている。
【０００３】
一方で、画像から人物等の物体を検出する技術の発達がめざましく、非特許文献１にあるようにＨＯＧ特徴量を用いて画像から人物を検出する手法がある。また、ＨＯＧ特徴量を用いた人検出に対する性能向上の検討として、ＨＯＧ特徴にピクセル状態分析の結果を用いた時空間特徴を組み合わせた検出手法（特許文献２）なども報告されている。
また、上記非特許文献１や特許文献２の手法は、局所領域毎に角度に応じた数階調の特徴情報を有するため高次元な特徴量となる。高次元な情報量の削減については、従来手法の特徴量を数値的に畳み込むことにより、情報量を削減する取り組みも行われている(非特許文献２)。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２７２８１９号公報
【特許文献２】特開２００９−３０１１０４号公報
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】N.Dalal and B.Triggs, “Histograms of Oriented Gradients for Human Detection”, IEEE Computer Vision and Pattern Recognitio, pp. 886-893, 2005年
【非特許文献２】松島千佳，山内悠嗣，山下隆義，藤吉弘亘：“Relational Binarized HOG 特徴量とReal AdaBoost によるバイナリ選択を用いた物体検出“，MIRU2010
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１に記載されているセンサカメラは、人感センサが感知動作しない限りカメラは起動しないし、警報も発しない。そのため、不審者がカメラの撮像範囲に居ながら人感センサが反応しない距離に居る場合は撮像が行われなかったし、警報を発することもなかった。
そのため、カメラの撮像範囲に人物がいる場合はカメラから人物が離れた状態であっても、それをカメラが認識できれば、防犯機能を格段に高めることができる。また、人以外の例えば不審車両の場合も同様であり、映像から検知できれば防犯上有効である。
【０００７】
しかしながら、上記特許文献２や非特許文献１の画像から物体を検出する技術を実施する場合の構成は、演算するデータ量が大きいため演算部がコスト高になり現実的ではない。また、非特許文献２のように畳み込みによる特徴量の次元の削減を行うことは、特徴量が本来持つべき情報量の削減につながるため好ましくない。
【０００８】
そこで、本発明はこのような問題点に鑑み、局所領域における情報次元数を削減することで計算処理を削減し、人や車両等の物体の検出を高速に然も安価に実現することを可能とした物体検出装置を提供すること、そしてこの物体検出機能をインターホン機器に組み込むことで、防犯機能の向上を図ったインターホンシステムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決する為に、請求項１の発明は、カメラの撮像映像を基に時間軸上で連続する画像から成る画像フレーム群を生成する画像フレーム群生成手段と、生成した複数の画像フレームのうち任意の画像フレームを基準フレームとして当該基準フレームから所定数前或いは所定数後の画像フレームまでのピクセル毎の同一部位の輝度の変化量の最大値を算出する輝度変化算出手段と、基準フレームと当該基準フレームから所定数前或いは所定数後の画像フレームまでのピクセル毎の同一部位の輝度変化情報から輝度の分散度を算出する分散度算出手段と、輝度の変化量の最大値が所定の輝度値より大きく、且つ輝度の分散度が所定の分散度より大きいピクセルを動状態と判断すると共に、それ以外の輝度の変化量の最大値が所定の輝度値以下、或いは輝度の分散度が所定の分散度以下のピクセルを静状態と判断するピクセル状態判断手段と、基準フレームにおいて、複数ピクセルから成るセルを形成してセル毎に動状態及び静状態の２値から成るヒストグラムを作成し、更にヒストグラムを正規化して動きの特徴量を算出する特徴量算出手段と、算出した動きの特徴量から人物や車両等の物体の存在を検出する物体検出手段とを備え、物体検出手段が、物体と背景によってクラス分けされた学習サンプルと特徴量を用いて学習された強識別器によって構成されるアダブーストによるカスケード型識別器によって構成され、カメラの撮像映像から物体の存在を検出することを特徴とする。
この構成によれば、フレーム間差分による２次元の動き情報を特徴量とするため、着目する局所領域における次元数は、ＨＯＧ特徴の９次元に対してフレーム間差分特徴では２次元に抑えることができる。そのため、不審者や不審車両等の物体の検出を高速に然も安価に実現することが可能となる。
【００１０】
請求項２の発明は、来訪者が居住者を呼び出すための玄関子機と、不審者等を撮像するための防犯カメラと、玄関子機からの呼び出しに応答する機能に加えて防犯カメラの撮像映像を表示するモニタを備えた居室親機とを有するインターホンシステムであって、防犯カメラ或いは居室親機が請求項１に記載の物体検出装置を具備し、居室親機は、物体検出装置が防犯カメラの撮像映像から物体の存在を検知したら、警報発報、検知物体のズーム表示或いはパン／チルト表示処理、録画、外部照明の点灯の少なくとも何れかを実施する制御部を有することを特徴とする。
この構成によれば、防犯カメラの撮像映像に不審者が映っている場合はそれを認識して、警報発報等の動作を実施するため、防犯機能の向上を図ることができる。特に、人感センサにより不審者を感知する従来の防犯カメラに対して、撮像映像から物体を検出するため、人感センサが不審者を感知できない距離であっても不審者を検出することが可能であり、防犯機能の向上に有効である。
【００１１】
請求項３の発明は、来訪者が居住者を呼び出す機能に加えて来訪者を撮像するためのカメラを備えた玄関子機と、玄関子機からの呼び出しに応答する機能に加えてカメラの撮像映像を表示するモニタを備えた居室親機を有するインターホンシステムであって、玄関子機或いは居室親機が請求項１に記載の物体検出装置を具備し、居室親機は、物体検出装置がカメラの撮像映像から物体の存在を検知したら、警報発報、検知物体のズーム表示或いはパン／チルト表示処理、録画、外部照明の点灯の少なくとも何れかを実施する制御部を有することを特徴とする。
この構成によれば、玄関子機カメラの撮像映像に不審者が映っている場合はそれを認識して、警報発報等の動作を実施するため、防犯機能の向上を図ることができる。また、玄関先の自転車等が移動した場合も認識でき、盗難等を把握することも可能となる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の物体検出装置によれば、フレーム間差分による２次元の動き情報を特徴量とすることで、着目する局所領域における次元数は、ＨＯＧ特徴の９次元に対してフレーム間差分特徴では２次元に抑えることができ、人或いは車両等の物体の検出を高速に然も安価に実現することができる。
また本発明のインターホンシステムによれば、防犯カメラ或いは玄関子機のカメラの撮像映像に不審者が映っている場合はそれを認識して、ズーム表示や発報等所定の動作を実施するため、防犯機能の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係る物体検出装置の一例を示す機能構成図である。
【図２】画像フレームと輝度値の関係を示す画像フレーム群の説明図である。
【図３】インターホンシステムの一例を示す構成図であり、各機器をブロック図で示している。
【図４】居室親機モニタの表示説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明を具体化した実施の形態を、図面を参照して詳細に説明する。図１は本発明に係る物体検出装置の一例を示す機能構成図であり、カメラが撮像した映像信号が入力され、所定の間隔で時間軸上で連続する画像から成る画像フレームを生成して出力する画像入力部１、任意の画像フレームを基準フレームとしてピクセル毎に輝度の時間変化量を抽出する時間変化抽出部２、ピクセル毎にフレーム間差分特徴となる特徴ベクトルを算出するフレーム間特徴抽出部３、学習サンプルと算出した特徴量から画像フレーム内の物体を検出する検出部４、検出結果を出力する結果出力部５を備えている。尚、これら構成要素のうち、画像入力部１、時間変化抽出部２、フレーム間特徴抽出部３、検出部４が物体検出装置を構成し、ＣＰＵ或いはＤＳＰが所定のプログラムを実行することで実現される。また、結果出力部５を含む全体は例えばパーソナルコンピュータで実現できる。
【００１５】
画像入力部１は、例えば監視カメラ、或いはインターホンシステムの玄関子機が内蔵するカメラ等の撮像映像信号が入力され、例えば０．０３秒毎に画像フレーム（静止画）を生成して出力する。こうして画像入力部１は、時間軸上で連続するデジタルデータから成る画像フレームを出力する。
【００１６】
時間変化抽出部２は、画像入力部１が出力した画像フレームの任意の画素（ピクセル）から、輝度の時間変化量を抽出する。具体的に、各ピクセルの輝度の変化の大きさを表す変化量Ｔと、輝度の変化の無さを表す安定度Ｓの２つの変化量を算出する。この演算は、最終的にフレーム内の全てのピクセルに対して実施される。
図２は、画像フレームと輝度値の関係を示す画像フレーム群の説明図であり、基準フレームをＫとして、基準フレームＫの直前に出力された画像フレームである過去フレームと、直後に出力される画像フレームである未来フレームの関係を示している。また、基準フレームＫの任意の座標のピクセルの輝度値をＩｋとし、個々の画像フレームの同一座標の輝度をＩｋ（±ｎ）で示している。以下、この図２を参照して説明する。
【００１７】
最初に輝度値が急激に変化するピクセルの検出を行う。フレームＫからＮフレーム前迄の各フレームの輝度値Ｉｋ−ｎとＩｋとの変化量を先ず求める。そして、この変化量の最大値を算出してこの座標の変化量Ｔとする。この変化量Ｔは次の数１の演算式により算出される。尚、数１においてｊは１からｎの整数である。
【００１８】
【数１】
2013190943.tif 000003
【００１９】
一方、ピクセルの安定度Ｓの検出は、ここではＫより後のＮフレームに着目する。安定度Ｓは次式の数２により算出する。この安定度Ｓは、フレームＫからＫ＋Ｎまでの輝度値の分散であり、安定した状態では安定度Ｓは小さくなる。
【００２０】
【数２】
2013190943.tif 000004
【００２１】
次に、求めた各ピクセルの変化量Ｔと安定度Ｓに対してそれぞれ閾値処理を行い、両者が閾値以上の場合を動状態、それ以外では静状態とする。時間変化抽出部２は、こうして個々のピクセル毎に２値化した（２階調とした）輝度情報を出力する。
【００２２】
尚、閾値は予め設定された固定値であっても良いが、固定値の場合はカメラの設置環境や明るさにより判定に大きなバラツキが発生するため、過去の画像フレームのピクセルの輝度値の分散により適切な値を決定するのが好ましい。また、未来フレームに対して適応している安定度Ｓを過去フレームに対して適応することは可能であるし、過去フレームに対して適応している変化量Ｔを未来フレームに適応することも可能である。
【００２３】
フレーム間特徴抽出部３は、時間変化抽出部２で算出したピクセル毎の静状態／動状態を基に、フレーム間差分特徴となる特徴ベクトルを算出する。
まず、複数のピクセルから成るセルを作成し、このセル領域毎に時間変化抽出部２で算出したピクセル毎の静状態／動状態のヒストグラム（動き状態ヒストグラム）を作成する。そして、この動き状態ヒストグラムを基に特徴ベクトルは、次のように算出される。
複数のセルで形成したブロック単位で、各セルで作成したヒストグラム正規化して特徴量ｆを求める。尚、正規化は異常値等のノイズ除去の為に実施される。
【００２４】
例えば、１セルを５×５ピクセルで構成、１ブロックを３×３セルで構成した場合、ｉ行ｊ列のセル（ｉ，ｊ）の特徴量ｆは２次元（動状態、静状態の２次元）であるため、これをFij={fi,fj｝とすると、ｋ番目のブロックの特徴量Ｖｋは、１ブロックが３×３セルであるため１８（２×３×３）次元となり、次式で表される。
Vk = {Fi j,Fi+1 j,Fi+2 j,Fi j+1,Fi+1 j+1,Fi+2 j+1,Fi j+2,Fi+1 j+2,Fi+2 j+2}
この特徴量Ｖｋから、次式の数３により正規化は実施される。
【００２５】
【数３】
2013190943.tif 000005
【００２６】
ｖが特徴ベクトルであり、正規化後の特徴量である。この正規化は、ブロックを１セルずつ移動させることによって行われる。
そのため、特徴量ｆは異なるブロックの領域によって何度も正規化され、例えば入力画像を３０×６０ピクセルとした場合、横方向に４ブロック、縦方向に１０ブロック、合計４０ブロックに対して正規化は実施される。
尚、この場合、ブロック毎に正規化された特徴ベクトルは、４０ブロック×１８次元＝７２０次元となる。
【００２７】
検出部４は、人を検知するために人物と背景によってクラス分けされた学習サンプル、或いは車両を検知するために自転車や自動車等の車両と背景によってクラス分けされた学習サンプルと、上記特徴量を用いて学習された強識別器によって構成され、周知のアダブーストによるカスケード型識別器を用いて物体の検出を行う。こうして物体が検出されたら、物体の座標情報、領域情報等を含む物体検出信号が出力される。
【００２８】
結果出力部５は、検出部４が物体を検出したら警報を報音する報音部、検出した映像を表示するＬＣＤモニタ等の映像表示部、外部に通報する通報部等で構成され、検出部４が出力する座標情報等を受けて映像表示部では入力映像の表示に加えて、物体のエリアが強調表示される。この強調表示は、例えば検出した物体の周囲を矩形の窓枠で覆う等の表示が実施される。
【００２９】
このように、フレーム間差分による２次元の動き情報を特徴量とするため、着目する局所領域における次元数は、ＨＯＧ特徴の９次元に対してフレーム間差分特徴では２次元に抑えることができるため、人や車両等の物体の検出を、特に移動する物体の検出を高速に然も安価に実現することが可能となる。
【００３０】
次に、上記物体検出装置を備えたインターホンシステムについて説明する。図３はインターホンシステムの構成図を示し、６は玄関等の戸外に設置されて来訪者が居住者を呼び出すための玄関子機、７は駐車場等に設置されて不審者等を撮像するための防犯カメラとしてのセンサカメラ、８は住戸内に設置されて玄関子機６からの呼び出しに居住者が応答する機能に加えて、玄関子機６や防犯カメラ７の撮像映像を表示するモニタ８０を備えた居室親機である。
【００３１】
玄関子機６は、呼出ボタン６１、通話するためのマイク６３ａ及びスピーカ６３ｂ、マイク６３ａ及びスピーカ６３ｂを制御する音響部６３、来訪者を撮像するための子機カメラ６４、子機カメラ６４の撮像映像の変調処理等を行う子機映像処理部６５、玄関子機６全体を制御する子機ＣＰＵ６６、居室親機８と通信するための子機ＩＦ６７等を備えている。
【００３２】
センサカメラ７は、不審者等を撮像するためのカメラ７１、カメラ７１の撮像映像の変調処理等行うカメラ映像処理部７２、人物などの接近を感知する人感センサ７３、周囲の音を収集するためのマイク７４ａ、居室親機８から伝送された音声等を出力するスピーカ７４ｂ、マイク７４ａ及びスピーカ７４ｂを制御する音響部７４、夜間撮影のための照明７５、センサカメラ７全体を制御するカメラＣＰＵ７６、居室親機８と通信するためのカメラＩＦ７７等を備えている。
【００３３】
居室親機８は、モニタ８０に加えて玄関子機６からの呼び出しに応答するための通話ボタン８１、居住者の音声を収集するマイク８２ａ、玄関子機６やセンサカメラ７が集音した音声等を報音するためのスピーカ８２ｂ、マイク８２ａ及びスピーカ８２ｂを制御する音響部８２、物体検出部８５の出力信号を受けてモニタ８０に表示する映像を生成する親機映像処理部８４、伝送された映像から物体を検知する物体検出部８５、映像等を保存するためのメモリ８６、各種操作を行うためにモニタ８０上に設置された操作部としてのタッチパネル８９、モニタ８０に表示する映像を制御すると共に居室親機８全体を制御する親機ＣＰＵ８７、玄関子機６及びセンサカメラ７と通信するための親機ＩＦ８８等を備えている。尚、物体検出部８５が上記物体検出装置である。
【００３４】
このように構成されたインターホンシステムは次のように動作する。但し、玄関子機６からの呼び出し、その応答動作、センサカメラ７の感知動作によるカメラ７１の起動等は従来と同様であるため説明を省略し、ここでは子機カメラ６４及びセンサカメラ７のカメラ７１の撮像映像から物体を検出した場合の動作を中心に説明する。
先ず、センサカメラ７が起動した場合を説明する。人感センサ７３の感知動作、或いは居室親機８のタッチパネル８９の操作によるセンサカメラ起動操作により、センサカメラ７が起動すると、撮像映像が居室親機８に伝送される。伝送された映像は物体検出部８５及び親機映像処理部８４を介してモニタ８０に表示される。
【００３５】
このとき物体検出部８５は、図１に示す物体検出装置の構成を備えており、伝送された映像に人や車両等の動く物体が存在したら、その物体の存在を検出して物体検出信号を出力する。
この物体検出信号を受けた親機映像処理部８４は、物体検出信号に含まれる座標情報等から検出した物体を取り囲む矩形の表示枠を作成し、モニタ８０に表示されているカメラ７１の映像に重ねて作成した枠を表示する。図４はこうして表示されたモニタ８０を示し、カメラ７１の撮像映像に、物体検出部８５が検出した不審人物（物体）を枠Ｆで覆った表示が示されている。
【００３６】
一方、物体検出部８５の検知動作を受けて、親機ＣＰＵ８７は所定の動作を実施する。例えば、居室親機８のスピーカ８２ｂから警報音を鳴動させ、メモリ８６へ撮像映像を録画する。また、物体検出部８５からの物体検出信号を受けて、撮像映像のズーム処理やパン／チルト処理を実施して、モニタ８０に検出した不審者等を拡大表示させたり、画面中央に表示させる等の制御を実施する。
尚、更にセンサカメラ７のマイク７４ａを能動状態として周囲の音を居室親機８で報音させたり、スピーカ７４ｂから威嚇音となる警報音を鳴動させても良い。
【００３７】
このように、センサカメラ７の撮像映像に不審者が映っている場合はそれを認識して、警報音の発報やズーム処理等所定の動作を実施するため、防犯機能の向上を図ることができる。特に、人感センサ７３により不審者を感知する従来の防犯カメラに対して、撮像映像から物体を検出するため、人感センサ７３が不審者を感知できない距離であっても不審者を検出することが可能であり、防犯機能の向上に有効である。
【００３８】
次に、子機カメラ６４が起動した場合を説明する。来訪者が呼出ボタン６１を押下するか居室親機８の所定の操作により、子機カメラ６４は撮像を開始し、物体検出部８５を介して居室親機８のモニタ８３にその撮像映像が表示される。
但し、呼出ボタン６１の押下により子機カメラ６４が撮像する映像は、来訪者の撮像映像となるため、物体検出部８５の検出動作をあえて必要としない。そのため、ここでは居室親機８の操作で子機カメラ６４が撮像を開始した場合の動作について説明する。
【００３９】
居室親機８の操作により子機カメラ６４が起動して撮像を開始すると、物体検出部８５が不審者等の監視をスタートする。不審者等の物体を検知したら、物体検出信号が出力され、センサカメラ７の場合と同様に親機映像処理部８４が物体のエリアを囲む表示枠Ｆを生成し、モニタ８０に表示されている子機カメラ６４の撮像映像に表示枠Ｆが合わせて表示される。
また、親機ＣＰＵ８７も同様に居室親機８のスピーカ８２ｂから警報音を鳴動させ、撮像映像の録画を実施する。尚、センサカメラ７の場合と同様に、撮像映像のズーム処理やパン／チルト処理を実施して、モニタ８０に検出した不審者等を拡大表示させても良い。
【００４０】
このように、子機カメラ６４の撮像映像に不審者等の物体が映っている場合はそれを認識して、発報やズーム表示等所定の動作を実施するため、防犯機能の向上を図ることができる。また、玄関先の自転車等が移動した場合はそれを認識することができるため、盗難等を把握することも可能となる。
【００４１】
尚、防犯カメラとして、人感センサ７３を備えたセンサカメラ７を一例として説明したが、人感センサ７３のない防犯カメラであっても上記物体検出装置は良好に適用でき、例えば駐車場が防犯カメラの撮像範囲にあれば、停めてあった自動車や自転車が移動した場合も認識でき、盗難を把握することも可能となる。
また、物体検出部８５を居室親機８に設けた場合を説明したが、物体検出部８５はカメラの近くに設けても良く、上記形態の場合は玄関子機６やセンサカメラ７に設けても良い。
【産業上の利用可能性】
【００４２】
上記実施形態は、物体検出装置をインターホンシステムに組み込んだ構成を説明したが、他の機器に組み込んでも良い。例えば、不審者を検出する防犯システムに適用しても良いし、ＩＴＳ（Intelligent Transport Systems：高度道路交通システム）において歩行者や自転車を検出する場合に適用することができる。
【符号の説明】
【００４３】
１・・画像入力部（画像フレーム群生成手段）、２・・時間変化抽出部（輝度変化算出手段、分散度算出手段、ピクセル状態判断手段）、３・・フレーム間特徴抽出部（特徴量算出手段）、４・・検出部（物体検出手段）、５・・結果出力部、６・・玄関子機、７・・センサカメラ（防犯カメラ）、８・・居室親機、６４・・子機カメラ（カメラ）、８５・・物体検出部（物体検出装置）、８７・・親機ＣＰＵ（制御部）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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