(57)【要約】【課題】いわゆるＡＴＳ（隣接トラックサーボ）に基づくトラッキングサーボ手法を採る記録系において、記録用スポットと隣接トラックサーボ用スポットとのスポット間距離が規定のトラックピッチに一致しないことで生じるトラックピッチ誤差を補正する。【解決手段】基準面サーボループに対し、その制御目標値のオフセットとして隣接トラックサーボ用スポットの反射光に基づき得られる記録層トラッキング誤差信号の積分出力を与えるいわゆるＡＴＳ＋を採用する。このＡＴＳ＋としてのサーボ制御系において、上記記録層トラッキング誤差信号にオフセットを与えることで、上記記録用スポットにより形成されるトラックのピッチを調整する。これによりトラックピッチを規定ピッチに一致させる補正が可能となる。【選択図】図１４
2013254544.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置案内子が形成された基準面と、情報記録が行われる記録層とを有する光ディスク記録媒体に対し、上記記録層を対象とした記録用レーザ光と隣接トラックサーボ用レーザとの照射と、上記基準面を対象とした基準面用レーザ光の照射とを、共通の対物レンズを介して行うと共に、上記隣接トラックサーボ用レーザ光と上記基準面用レーザ光の戻り光をそれぞれ受光する光照射・受光部と、
上記対物レンズをトラッキング方向に変位させるトラッキング機構部と、
上記光照射・受光部で得られた上記基準面用レーザ光の戻り光についての受光信号に基づき、上記基準面用レーザ光の照射スポットの上記位置案内子に対するトラッキング誤差を表す基準面トラッキング誤差信号を生成する基準面トラッキング誤差信号生成部と、
上記基準面トラッキング誤差信号に基づいて生成したトラッキングサーボ信号に基づき上記トラッキング機構部を制御する基準面トラッキングサーボ制御部と、
上記光照射・受光部で得られた上記隣接トラックサーボ用レーザ光の戻り光についての受光信号に基づき、上記隣接トラックサーボ用レーザ光の照射スポットの記録トラックに対するトラッキング誤差を表す記録層トラッキング誤差信号を生成する記録層トラッキング誤差信号生成部と、
上記記録層トラッキング誤差信号を積分する積分部と、
上記積分部による積分出力を上記トラッキングサーボ制御部による制御目標値に加算する加算部と、
上記記録層トラッキング誤差信号に対してオフセットを与えることで、上記記録用レーザ光による記録トラックのピッチを調整するピッチ調整部と
を備える位置制御装置。
【請求項２】
上記基準面上の位置を表す基準面アドレスについて、上記記録用レーザ光と上記隣接トラックサーボ用レーザ光との間の距離が規定のトラックピッチに一致している場合に現在位置しているべき基準面アドレスとしての理想基準面アドレスと、上記基準面用レーザ光を受光して検出される現在の基準面アドレスとしての実際上基準面アドレスとの誤差を基準面アドレス誤差としたとき、
上記ピッチ調整部は、
上記積分部による積分出力、該積分出力が加算された上記制御目標値、又は上記基準面アドレス誤差の何れかを用いて上記オフセットを生成する
請求項１に記載の位置制御装置。
【請求項３】
上記ピッチ調整部は、
上記積分部による積分出力、該積分出力が加算された上記制御目標値、上記基準面アドレス誤差の何れかを用いた比例演算若しくは積分演算若しくは比例・積分演算によって上記オフセットを生成するか、又は上記積分部による積分出力、該積分出力が加算された上記制御目標値、上記基準面アドレス誤差の何れかを用いて場合分けによるステップ値制御によって上記オフセットを生成する
請求項２に記載の位置制御装置。
【請求項４】
上記記録用レーザ光と上記隣接トラックサーボ用レーザ光のスポット間距離が規定のトラックピッチよりも大に設定されている
請求項１に記載の位置制御装置。
【請求項５】
上記ピッチ調整部は、
上記記録層トラッキング誤差信号に付される上記オフセットに対して飽和処理を行う
請求項１に記載の位置制御装置。
【請求項６】
上記ピッチ調整部は、
上記積分部による積分出力、該積分出力が加算された上記制御目標値、又は上記基準面アドレス誤差が設定された上限値以上又は下限値以下となったか否かを判別し、
該判別により肯定結果が得られた場合は上記オフセットを増減させるためのステップ値を更新し且つ上限値及び下限値を更新する
請求項３に記載の位置制御装置。
【請求項７】
上記ピッチ調整部は、上記ステップ値の更新をディスク１周につき１回行う
請求項３に記載の位置制御装置。
【請求項８】
上記ピッチ調整部は、
上記基準面アドレス誤差に基づいたステップ値制御を行うと共に、上記積分部の積分出力又は上記トラッキング誤差信号の何れかに基づいて上記ステップ値制御で行うステップ値の更新を制限する
請求項３に記載の位置制御装置。
【請求項９】
上記ピッチ調整部は、上記オフセットの生成手法を条件に応じて切り替える
請求項３に記載の位置制御装置。
【請求項１０】
上記ピッチ調整部は、
上記積分部による積分出力又は該積分出力が加算された上記制御目標値を用いた比例・積分演算による上記オフセットの生成手法から、上記ステップ値制御による上記オフセットの生成手法に切り替えを行う
請求項９に記載の位置制御装置。
【請求項１１】
上記ピッチ調整部は、
上記ステップ値制御による上記オフセットの生成を上記基準面アドレス誤差に基づき行う
請求項１０に記載の位置制御装置。
【請求項１２】
上記ピッチ調整部は、上記オフセットの生成手法をディスクの周回数に応じて切り替える
請求項９に記載の位置制御装置。
【請求項１３】
上記ピッチ調整部は、上記ステップ値の更新をディスク１周につき１回行う
請求項１０に記載の位置制御装置。
【請求項１４】
位置案内子が形成された基準面と、情報記録が行われる記録層とを有する光ディスク記録媒体に対し、上記記録層を対象とした記録用レーザ光と隣接トラックサーボ用レーザとの照射と、上記基準面を対象とした基準面用レーザ光の照射とを、共通の対物レンズを介して行うと共に、上記隣接トラックサーボ用レーザ光と上記基準面用レーザ光の戻り光をそれぞれ受光する光照射・受光部と、
上記対物レンズをトラッキング方向に変位させるトラッキング機構部と、
上記光照射・受光部で得られた上記基準面用レーザ光の戻り光についての受光信号に基づき、上記基準面用レーザ光の照射スポットの上記位置案内子に対するトラッキング誤差を表す基準面トラッキング誤差信号を生成する基準面トラッキング誤差信号生成部と、
上記基準面トラッキング誤差信号に基づいて生成したトラッキングサーボ信号に基づき上記トラッキング機構部を制御する基準面トラッキングサーボ制御部と、
上記光照射・受光部で得られた上記隣接トラックサーボ用レーザ光の戻り光についての受光信号に基づき、上記隣接トラックサーボ用レーザ光の照射スポットの記録トラックに対するトラッキング誤差を表す記録層トラッキング誤差信号を生成する記録層トラッキング誤差信号生成部と、
上記記録層トラッキング誤差信号を積分する積分部と、
上記積分部による積分出力を上記トラッキングサーボ制御部による制御目標値に加算する加算部と
を有する位置制御装置において、上記記録層トラッキング誤差信号に対してオフセットを与えることで、上記記録用レーザ光による記録トラックのピッチを調整する
位置制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本技術は、光ディスク記録媒体に対して照射するレーザ光のスポット位置を制御する位置制御装置とその方法とに関する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００２】
【特許文献１】特開２０１１−１２３９７８号公報
【背景技術】
【０００３】
光の照射により信号の記録又は再生が行われる光記録媒体として、例えばＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＢＤ（Blu-ray Disc：登録商標）などのいわゆる光ディスク記録媒体（以下、単に光ディスクとも表記）が広く普及している。
また、このような光ディスクについて記録再生を行う記録再生装置も広く普及している。
【０００４】
光ディスクについての記録再生装置では、一定のトラックピッチにより情報を記録するためにトラッキングサーボをかけるようにされている。
通常、記録可能型の光ディスクには、記録面に対して案内溝（例えばウォブリンググルーブ）が形成されており、該案内溝に追従するようにトラッキングサーボをかけることで、一定のトラックピッチで情報を記録するようにされる。
【０００５】
一方で近年では、記録面に案内溝の形成されていない光ディスクが提案されており、そのトラッキングサーボ手法として、例えば特許文献１に開示されているようないわゆる隣接トラックサーボ（ＡＴＳ：Adjacent Track Servo）が提案されている。
このＡＴＳでは、記録面に対して記録を担当する記録用ビームスポットＳwrと隣接トラックサーボ用スポットＳatsとを形成し、記録用ビームスポットＳwrが形成した１周前のトラックに対し、隣接トラックサーボ用スポットＳatsが追従するようにトラッキングサーボをかけることで、一定のピッチによる情報記録が実現されるように図られている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記のようなＡＴＳに基づくトラッキングサーボを行う場合には、記録用スポットＳwrと隣接トラックサーボ用スポットＳatsとの間の距離が、トラックピッチを決定付けるものとなる。
この意味で、これらスポットＳwrとスポットＳatsとの間の距離は、規定のトラックピッチと正確に一致させることが理想である。
【０００７】
しかしながら、スポットＳwrとスポットＳatsとの間の距離を所定の距離に正確に光学調整することは、実際には非常に困難であり、例えば５％〜１０％程度の誤差が生じるものである。
仮に、スポットＳwrとスポットＳatsとの間の距離が規定のトラックピッチに対して＋５％ずれていたとすると、本来は１００トラック分の記録ができるのに対して９５本分の記録しか行うことができず、結果として、規定の記録容量を確保することができないこととなる。
【０００８】
このようにスポットＳwrとスポットＳatsとの間の距離の誤差はディスク記録容量のばらつきを生み、問題となる。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本技術では上記のような問題点に鑑み、位置制御装置として以下の構成を提案する。
すなわち、本技術の位置制御装置は、位置案内子が形成された基準面と、情報記録が行われる記録層とを有する光ディスク記録媒体に対し、上記記録層を対象とした記録用レーザ光と隣接トラックサーボ用レーザとの照射と、上記基準面を対象とした基準面用レーザ光の照射とを、共通の対物レンズを介して行うと共に、上記隣接トラックサーボ用レーザ光と上記基準面用レーザ光の戻り光をそれぞれ受光する光照射・受光部を備える。
また、上記対物レンズをトラッキング方向に変位させるトラッキング機構部を備える。
また、上記光照射・受光部で得られた上記基準面用レーザ光の戻り光についての受光信号に基づき、上記基準面用レーザ光の照射スポットの上記位置案内子に対するトラッキング誤差を表す基準面トラッキング誤差信号を生成する基準面トラッキング誤差信号生成部を備える。
また、上記基準面トラッキング誤差信号に基づいて生成したトラッキングサーボ信号に基づき上記トラッキング機構部を制御する基準面トラッキングサーボ制御部を備える。
また、上記光照射・受光部で得られた上記隣接トラックサーボ用レーザ光の戻り光についての受光信号に基づき、上記隣接トラックサーボ用レーザ光の照射スポットの記録トラックに対するトラッキング誤差を表す記録層トラッキング誤差信号を生成する記録層トラッキング誤差信号生成部を備える。
また、上記記録層トラッキング誤差信号を積分する積分部を備える。
また、上記積分部による積分出力を上記トラッキングサーボ制御部による制御目標値に加算する加算部を備える。
その上で、上記記録層トラッキング誤差信号に対してオフセットを与えることで、上記記録用レーザ光による記録トラックのピッチを調整するピッチ調整部を備えるものである。
【００１０】
上記のように本技術では、記録層トラッキング誤差信号の積分出力を、基準面トラッキング誤差信号に基づくトラッキングサーボループの制御目標値に加算する構成（後述するＡＴＳ＋によるトラッキングサーボ制御系）としている。このような構成において、上記のように記録層トラッキング誤差信号をオフセットさせることにより、記録用レーザ光の照射により上記記録層に形成される記録トラックのピッチを調整することができる。
このような記録トラックのピッチ調整が可能とされることで、記録用レーザ光と隣接トラックサーボ用レーザ光のスポット間距離が規定のトラックピッチと一致しない場合においても、記録トラックのピッチが上記規定のトラックピッチと一致するように補正を行うことができる。
【発明の効果】
【００１１】
上記のように本技術によれば、記録用レーザ光と隣接トラックサーボ用レーザ光のスポット間距離が規定のトラックピッチと一致しない場合でも、記録用レーザ光の照射により記録層に形成されるトラックのピッチが規定のトラックピッチと一致するように補正を行うことができる。この結果、前述のような記録容量の誤差を効果的に抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施の形態の記録媒体の断面構造を示した図である。
【図２】当初の位置制御手法についての説明図である。
【図３】対物レンズのレンズシフトに伴い情報記録位置のずれが生じる原理について説明するための図である。
【図４】ＡＴＳについての説明図である。
【図５】ＡＴＳによる記録を開始するにあたっての書き出し手法の例についての説明図である。
【図６】ＡＴＳ単体とした場合に生じる問題点についての説明図である。
【図７】ＡＴＳ＋で用いるレーザ光についての説明図である。
【図８】ＡＴＳ＋の概念について説明するための図である。
【図９】実施の形態の位置制御装置が備える主に光学系の構成についての説明図である。
【図１０】実施の形態の位置制御装置全体の内部構成を示した図である。
【図１１】ＡＴＳ＋制御系の構成を概念化して示した図である。
【図１２】スポット間距離が規定トラックピッチに一致していない場合のＡＴＳ＋制御系の挙動についての説明図である。
【図１３】偏芯についての説明図である。
【図１４】実施の形態のトラックピッチ補正手法の概要についての説明図である。
【図１５】第１の実施の形態としてのＡＴＳ＋制御系の構成の概念図である。
【図１６】図１５に示されるトラックピッチ補正系の構成を抽出して示した図である。
【図１７】第１の実施の形態としての補正系を動作させたときの各信号の様子を示した図である。
【図１８】第１の実施の形態の位置制御装置が備えるトラックピッチ補正系の構成を示した図である。
【図１９】第２の実施の形態のＡＴＳ＋制御系の構成の概念図である。
【図２０】第２の実施の形態のトラックピッチ補正系を動作させたときの各信号の様子を示した図である。
【図２１】飽和処理についての説明図である。
【図２２】第２の実施の形態の位置制御装置が備えるトラックピッチ補正系の構成を示した図である。
【図２３】第３の実施の形態としてのＡＴＳ＋制御系の概念図である。
【図２４】ステップ値制御によるオフセット生成が行われる場合の動作イメージを示した図である。
【図２５】第３の実施の形態で採用するオフセットの具体的な増減手法についての説明図である。
【図２６】第３の実施の形態の位置制御装置が備えるトラックピッチ補正系の構成を示した図である。
【図２７】第３の実施の形態としての補正手法を実現するために実行すべき具体的な処理の手順を示したフローチャートである。
【図２８】第４の実施の形態としてのＡＴＳ＋制御系の概念図である。
【図２９】第４の実施の形態の位置制御装置が備えるトラックピッチ補正系の構成を示した図である。
【図３０】第４の実施の形態としての補正手法を実現するために実行すべき具体的な処理の手順を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本技術に係る実施の形態について説明する。
なお、説明は以下の順序で行う。
＜１．実施の形態の記録媒体について＞
＜２．位置制御手法について＞
［2-1．当初提案されていた位置制御手法］
［2-2．当初手法が有する問題点］
［2-3．ＡＴＳについて］
［2-4．ＡＴＳ＋について］
＜３．実施の形態の位置制御装置の全体構成＞
＜４．ＡＴＳ＋の詳細とその問題点＞
＜５．実施の形態としての位置制御手法＞
［5-1．第１の実施の形態］
［5-2．第２の実施の形態］
［5-3．第３の実施の形態］
［5-4．第４の実施の形態］
＜６．変形例＞
【００１４】
＜１．実施の形態の記録媒体について＞
図１は、実施の形態の記録媒体としての多層記録媒体１の断面構造を示している。
先ず前提として、実施の形態の多層記録媒体１は、ディスク状の光記録媒体（以下、単に光ディスクとも表記する）とされる。ここで、光記録媒体とは、光の照射により情報の記録又は再生が行われる記録媒体を総称したものである。
【００１５】
図１に示されるように、多層記録媒体１には、上層側から順にカバー層２、複数の記録層３が形成された記録層形成領域５、接着層６、反射膜７、及び基板８が形成されている。
ここで、本明細書において「上層側」とは、後述する記録装置（記録再生装置１０）側からのレーザ光が入射する面を上面としたときの上層側を指す。
【００１６】
多層記録媒体１において、カバー層２は、例えば樹脂で構成され、その下層側に形成された記録層形成領域５の保護層として機能する。
【００１７】
記録層形成領域５は、図のように複数の記録層３と、それらの間に挿入された中間層４とを有して構成される。換言すれば、この場合の記録層形成領域５は、記録層３→中間層４→記録層３→中間層４・・・→記録層３の繰り替えし積層が行われて形成されたものとなっている。
記録層３は、半透明記録膜で構成される。中間層４は、例えば熱可塑性樹脂や紫外線硬化樹脂など樹脂材料で構成される。
【００１８】
この図では図示の都合上、記録層形成領域５内には５つの記録層３が形成されるものとしているが、これはあくまで一例であって、記録層数は「５」以外とすることができる。
【００１９】
ここで、記録層形成領域５において、それぞれの記録層３には、図からも明らかなようにグルーブやピット列等の形成に伴う位置案内子が形成されていない。すなわち、各記録層３は平面状に形成されていると表現できる。
このような記録層形成領域５の作成にあたっては、現状の多層ディスクの製造で必要とされる記録層ごとの位置案内子の形成工程を不要とでき、結果、多層記録媒体１の製造コスト、量産コストを効果的に削減できる。
【００２０】
記録層形成領域５の下層側には、所要の接着材料で構成された接着層（中間層）６を介して、反射膜７が形成されている。
該反射膜７には、記録／再生位置を案内するための位置案内子が形成される。なお、反射膜に位置案内子が形成されているというのは、位置案内子が形成されている界面上に反射膜が形成されるという意味である。
【００２１】
具体的に、この場合は、図中の基板８の一方の面側に対して位置案内子が形成されることで、図のような凹凸の断面形状が与えられ、基板８の該凹凸断面形状が与えられた面上に対し反射膜７が成膜されることで、該反射膜７に位置案内子が形成されたものとなっている。
なお、基板８は、例えばポリカーボネートなどの樹脂で構成される。該基板８は、例えば上記位置案内子としての凹凸断面形状を与えるためのスタンパを用いた射出成形などによって生成することができる。
【００２２】
ここで、現状の記録可能型の光ディスクで行われているように、上記位置案内子の形成により、多層記録媒体１の記録面内方向における絶対位置を表すアドレス情報（絶対位置情報：半径位置情報、及び回転角度情報）を記録することができる。例えばこの絶対位置情報は、上記位置案内子がグルーブで形成される場合には当該グルーブの蛇行（ウォブル）周期の変調により記録することができ、また上記位置案内子がピット列で形成される場合には、ピットの長さや形成間隔の変調等により記録を行うことができる。
【００２３】
なお、上記のように記録層３に対しては位置案内子が形成されておらず、記録層３上の記録位置の制御は、以下で説明するように位置案内子が形成された反射膜７からの反射光に基づき行われることになる。
この意味で、以下、位置案内子が形成された反射膜７（反射面）のことを、「基準面Ｒｅｆ」と表記する。
【００２４】
＜２．位置制御手法について＞
［2-1．当初提案されていた位置制御手法］
図２は、多層記録媒体１の開発当初に提案されていた、基準面Ｒｅｆに形成された位置案内子を利用した位置制御手法についての説明図である。
なお図２では、この場合に形成される５つの記録層３を上層側から順にＬ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４，Ｌ５と示している。
【００２５】
先ず、この当初手法では、多層記録媒体１に対し、記録層３を対象として照射されるべき記録層用レーザ光と、基準面Ｒｅｆにおける位置案内子に基づく位置制御を行うための基準面用レーザ光とを照射するようにされている。
具体的に、これら記録層用レーザ光と基準面用レーザ光とは、図示すように共通の対物レンズを介して多層記録媒体１に対して照射するものとされる。
【００２６】
対象とする或る記録層３（以下、記録層Ｌｎと表記する）に対してマーク記録を行うときは、図のように基準面用レーザ光を反射膜７の反射面（基準面Ｒｅｆ）に合焦させるように照射して、その反射光に基づき得られるトラッキングエラー信号に従って対物レンズの位置制御を行う（つまりトラッキングサーボをかける）。
これにより、同じ対物レンズを介して照射される記録層用レーザ光のトラッキング方向における位置を連動して制御することができる。
【００２７】
一方、再生時における位置制御は、以下のようにして実現される。
再生時においては、記録層Ｌｎにマーク列（つまり記録済みトラック）が形成されているので、該マーク列を対象として記録層用レーザ光単体でトラッキングサーボをかけることができる。すなわち、再生時におけるトラッキングサーボは、記録層用レーザ光の反射光に基づき得られるトラッキングエラー信号に従って対物レンズの位置制御を行うことで実現できる。
【００２８】
ここで、上記のような当初の位置制御手法が採られる場合において、基準面用レーザ光に記録層用レーザ光と同波長帯の光を用いてしまうと、基準面用レーザ光の反射光を得るべき基準面Ｒｅｆについて、その反射率を高めざるを得なくなってしまう。しかしながら、このように基準面Ｒｅｆの反射率を上げてしまうと、その分、記録層用レーザ光についての迷光成分が増大し、再生性能を著しく悪化させてしまう虞がある。
このため、基準面用レーザ光と記録層用レーザ光とはそれぞれ波長帯の異なる光を用いるものとし、基準面Ｒｅｆを形成する反射膜７として波長選択性を有する反射膜を用いる。
具体例として、記録層用レーザ光の波長はＢＤ（Blu-ray Disc）の場合と同様の４０５nm程度、基準面用レーザ光の波長はＤＶＤ（Digital Versatile Disc）の場合と同様の６５０nm程度とされる。そして、反射膜７としては、基準面用レーザ光と同波長帯の光を選択的に反射し、それ以外の波長による光は透過又は吸収する波長選択性反射膜を用いる。
このような構成により、基準面Ｒｅｆから記録層用レーザ光の不要な反射光成分が生じてしまうことを防止でき、良好なＳ／Ｎ（信号対雑音比）を確保できる。
【００２９】
ところで、記録層３にグルーブ等の位置案内子の形成されていない多層記録媒体１では、記録時における記録開始位置へのシークは、基準面Ｒｅｆに記録されたアドレス情報を利用して行うことになる。
具体的に、対象とする記録層Ｌｎへの記録時には、ライトコマンドに基づいて基準面Ｒｅｆ上の記録開始アドレスが特定され、先ずは基準面用レーザ光により、該基準面Ｒｅｆ上の記録開始アドレスにシークする。そして、該シークの完了に応じて、記録用レーザ光による記録を開始する。これにより、記録層Ｌｎ上における、上記記録開始アドレスに対応する位置からデータの記録を開始することができる。
【００３０】
また、対象とする記録層Ｌｎに記録された情報の再生についても、先ずは基準面Ｒｅｆ上のアドレスを利用したシークを行うことになる。具体的には、リードコマンドに基づき特定された基準面Ｒｅｆ上の再生開始アドレスをターゲットとして、基準面用レーザ光によるシーク動作を行う。
そして、このような基準面Ｒｅｆのアドレスに基づくシークを行った上で、対物レンズについてのトラッキングサーボ制御を、基準面用レーザ光の反射光に基づくサーボ制御から記録層用レーザ光の反射光に基づくサーボ制御に切り替えを行う。これにより、記録層用レーザ光のビームスポットを記録層Ｌｎ上の再生開始位置近傍のトラックに追従させることができる。
その上で、記録層Ｌｎに記録されているアドレス情報を読むことで、所定の再生開始位置に移動することができ、該再生開始位置からのデータ再生を開始することができる。
【００３１】
［2-2．当初手法が有する問題点］
上記により説明したような当初手法によれば、記録層３に位置案内子が形成されない多層記録媒体１について、記録層Ｌｎ上の所定の位置に情報を記録することが可能となる。
但し、多層記録媒体１について記録を行うにあたっては、実際には、以下で説明するような記録層用レーザ光と基準面用レーザ光との間のスポット位置ずれに起因した情報記録位置のずれが生じることを考慮すべきものとなる。
【００３２】
具体的に、上述のような当初手法を採る場合は、多層記録媒体１の偏芯や光学ピックアップのスライド機構のガタ等に起因して生じる対物レンズのレンズシフトにより、トラッキング方向における情報記録位置のずれが生じることとなる。
ここで言うスライド機構のガタに伴うレンズシフトとは、スライドサーボ制御中において、当該スライド機構におけるメカ機構的なガタの発生に起因して光学ピックアップの位置が急激（瞬間的に）に変位したことに伴って、トラッキングサーボ制御中の対物レンズの位置がその変位の吸収ためにシフトされることを意味する。
【００３３】
図３は、対物レンズのレンズシフトに伴い情報記録位置のずれが生じる原理について説明するための図である。
図３において、図３Ａは多層記録媒体１の偏芯やスライド機構のガタが無く対物レンズのレンズシフトが生じていない理想的な状態を、また図３Ｂは紙面左方向（例えば外周方向であるとする）のレンズシフトが生じた場合（＋方向の偏芯と称する）、図３Ｂは紙面右方向（例えば内周方向であるとする）のレンズシフトが生じた場合（−方向の偏芯と称する）をそれぞれ示している。
なお、この図３では図示の都合から、基準面Ｒｅｆが、複数の記録層３が形成される記録層形成領域５の上層側に形成された場合を例示しているが、先の図２と同様に基準面Ｒｅｆが記録層形成領域５の下層側に形成される場合にも同様の原理で情報記録位置のずれが生じるものである。
【００３４】
先ず、図中の中心軸ｃは、光学系を設計する上で設定された中心軸であり、図３Ａに示す理想状態においては、対物レンズの中心は当該中心軸ｃに一致している（これをレンズ中心位置とも表記する）。
【００３５】
これに対し、図３Ｂに示すような＋方向のレンズシフトが生じた場合は、対物レンズの中心が光学系の中心軸ｃに対して＋方向にシフトする。
このとき、基準面用レーザ光（図中の柄付きの光線）に関しては、対物レンズに対して平行光により入射するので、上記のような対物レンズの中心軸ｃからのシフトが生じても、その焦点位置のトラッキング方向における位置に変化は生じない。
これに対し、記録層用レーザ光（図中の白抜きの光線）は、基準面Ｒｅｆとは異なる深さ位置に形成された記録層３に合焦させるために、対物レンズに対して非平行光により入射されるので、上記のような＋方向への対物レンズのシフトに対しては、図のように、記録層用レーザ光の焦点位置（情報記録位置）が、レンズシフト量に応じた分だけ＋方向に変化してしまうこととなる（図中、ずれ量＋ｄ）。
【００３６】
また、図３Ｃに示すような−方向のレンズシフトが生じた場合には、記録層用レーザ光による情報記録位置は、図のようにレンズシフト量に応じた分だけ−方向に変化することとなる（図中ずれ量−ｄ）。
【００３７】
このようにして、先の図２にて説明した当初手法、すなわち、
・記録層用レーザ光と基準面用レーザ光とを共通の対物レンズを介して照射する
・記録層用レーザ光の焦点位置と基準面用レーザ光の焦点位置とが異なる
・対物レンズのトラッキングサーボ制御を基準面用レーザ光の焦点位置が基準面Ｒｅｆに形成された位置案内子に追従させるようにして行う
という手法を採る場合には、ディスクの偏芯やスライド機構のガタ等に起因して、記録層用レーザ光による情報記録位置がトラッキング方向にずれてしまうという問題が生じる。
このとき、偏芯の大きさ等やトラックピッチ（案内溝の形成間隔）の設定によっては、隣接する案内溝同士で情報記録位置が重なってしまうこともある。このようであると、正しく記録信号を再生することはできなくなる。
【００３８】
なお、上記では情報記録位置のずれの要因として対物レンズのレンズシフトを主なものとして説明したが、情報記録位置のずれはディスクチルトによっても生じるものである。
【００３９】
ここで、上記のような情報記録位置ずれの問題を回避するための１つの対策としては、情報記録位置の変動以上にトラックピッチを広げておくということを挙げることができる。
しかしながらこの手法は、トラックピッチの拡大により記録容量の低下を招いてしまう点が問題となる。
【００４０】
また、他の手法として、ディスクを着脱不能なシステムとする手法も挙げることができる。
ここで、偏芯の原因としては、ディスク内径とスピンドルモータへのクランプ径との誤差が挙げられる。加工上、両者の誤差を完全にゼロにすることは不可能であるので偏芯は不可避である。そこで、ディスクの着脱を不能としたシステムにすれば、偏芯による影響が同じとなるので、記録位置が重なる問題を回避できる。そしてこのことで、トラックピッチを詰めることができ、その分、記録容量の増大を図ることができる。
【００４１】
しかしながら、当然、この手法ではディスクの交換が一切できないので、例えばディスク不良時にディスクだけを交換するといったことができなくなる。さらには、或る装置で記録したデータを別の装置で読み出すといったこともできない。つまりこれらの点で、利便性が損なわれる結果となる。
【００４２】
［2-3．ＡＴＳについて］
そこで、上記の問題を回避するための有効な手法として、いわゆるＡＴＳ（Adjacent Track Servo：隣接トラックサーボ）を採用することが考えられていた。ＡＴＳは、元々はハードディスクドライブにおけるセルフサーボトラックライタ（ＳＳＴＷ）として検討されていたものである。
【００４３】
図４は、ＡＴＳについて説明するための図である。
ＡＴＳでは、記録層３を対象として照射されるべき記録層用レーザ光として、２つのレーザ光を照射するものとし、これにより図のように記録用スポットＳwrと隣接トラックサーボ用スポットＳatsとを記録層Ｌｎ上に形成するようにされる。これらスポットＳwrとスポットＳatsは、それぞれその元となる光線を共通の対物レンズを介して記録媒体に照射することで形成される。
【００４４】
ＡＴＳでは、記録用スポットＳwrを先行スポット（つまり記録の進行方向が内周→外周である場合には外周側）とし、隣接トラックサーボ用スポットＳatsを後行スポットとして、記録用スポットＳwrによって形成したマーク列を対象として、隣接トラックサーボ用スポットＳatsによりトラッキングサーボをかける。つまりは、記録用スポットＳwrが形成した１本前のトラックに、隣接トラックサーボ用スポットＳatsが追従するように対物レンズのトラッキングサーボ制御を行うというものである。
【００４５】
このようなＡＴＳによれば、トラックピッチは各スポットＳ間の距離で一定とできるので、偏芯等の影響によりトラックが重なってしまうという問題は生じないものとできる。すなわち、前述のように偏芯等に起因する情報記録位置のずれを考慮してトラックピッチを余分に広げたり、或いはディスクを着脱不能とするシステムとするといった必要は無いものとできる。
【００４６】
ところで、記録層３に位置案内子が形成されていない多層記録媒体１では、記録層３にプリアドレスを付しておくことができないことから、前述のように、記録時には、基準面Ｒｅｆのアドレスを利用したシークを行うことになる。具体的に、所要の記録開始位置から記録を開始するとしたときは、先に述べたように、ライトコマンドから特定される基準面Ｒｅｆ上の記録開始アドレスに基準面用レーザ光によるシークを行う。そして、該シークの完了に応じて、記録層用レーザ光による記録を開始する。
【００４７】
また、再生時においても、記録層Ｌｎ上の所要の再生開始位置にアクセスする際には、先ずは基準面Ｒｅｆのアドレスを利用したシークを行うことになる。
ここで、記録層３の記録状態としては、既記録領域の間に未記録領域が介在している場合もある。このような記録状態を想定すると、記録層３のシークのみでは適正に再生開始位置にアクセスすることができない。このため、再生時においても、基準面Ｒｅｆを利用したシークを行うようにする。
このようなシークを行うことで、再生開始位置の近傍に再生用のレーザ光のスポットを位置させることができる。そして、該シークの完了後は、対物レンズのトラッキングサーボ制御を、基準面用レーザ光によるサーボ制御から記録層用レーザ光によるトラッキングサーボ制御に切り替える。記録層用レーザ光によるトラッキングサーボの引き込み（記録層Ｌｎ上のトラックに対するトラッキングサーボ引き込み）が成功すれば、該記録層Ｌｎのアドレス情報を読むことができるので、該アドレス情報に基づき再生開始位置にシークすることができる（補正シーク）。
【００４８】
ここで、記録層Ｌｎに対する記録は、前述のようにＡＴＳをかけながら行うことになる。
前述のようにＡＴＳは、記録用スポットＳwrにより記録した１本前のトラックに対して隣接トラックサーボ用スポットＳatsによりトラッキングサーボをかける手法となるが、このようなＡＴＳによる記録を開始する際には、記録層ＬｎにおいてＡＴＳをかけるための既記録のトラックが存在している必要がある。
すなわち、ＡＴＳによる記録を開始するにあたっては、記録用スポットＳwrにより、先ずはＡＴＳをかけるためのトラックを形成するということが行われる。
【００４９】
図５は、ＡＴＳによる記録を開始するにあたっての書き出し手法の例について説明するための図である。
先ず、図５Ａ及び図５Ｂにおいて、図中の「Ｓ」と示す位置は、記録用スポットＳwrによる記録開始位置を表す。この位置Ｓは、記録開始位置にアクセスするために前述のように基準面用レーザ光により基準面アドレスに基づくシークを行ったときの、記録用スポットＳwrの位置に相当するものとなる。
【００５０】
ＡＴＳによる記録を開始するためには、先ずは図５Ａに示すように、位置Ｓから少なくとも１周分の記録を実行する（ガイド用トラックの形成）。このガイド用トラックの形成は、基準面用レーザ光によるトラッキングサーボ制御状態下にて、記録用スポットＳwrにより行う。
このとき、上記基準面用レーザ光によるトラッキングサーボ制御により基準面用レーザ光のスポット位置が基準面Ｒｅｆ上をスパイラル状に移動するが、このスパイラルのピッチは、記録層３のトラックピッチと一致しているものとする。
この前提の下では、上記のような１周分の記録が実行されたことに応じて、図５Ｂに示すように、隣接トラックサーボ用スポットＳatsが１周前の記録トラック上に位置する状態が得られる（同じ回転角度位置であれば偏芯の影響は同じである点に留意）。そこで、１周分の記録を行ったことに応じて隣接トラックサーボ用スポットＳatsによるトラッキングサーボの引き込みを行う。この引き込みが成功すれば、ＡＴＳとしてのトラッキングサーボ制御（記録用スポットＳwrが形成した１本前のトラックに隣接トラックサーボ用スポットＳatsを追従させる制御）が開始されたことになる。
【００５１】
［2-4．ＡＴＳ＋について］
上記のようにＡＴＳによれば、記録層３のトラックピッチを一定とできるので、トラックの交差等が生じて記録情報を再生不能となる事態の発生の防止を図ることができる。
しかしながら、これはＡＴＳが理想的に機能した場合であって、実際のシステムでは、隣接トラックサーボ用スポットＳatsによるトラッキングサーボ系においてトラッキングエラーの取れ残りが生じることに起因して、図６に示すように、トラッキングエラー成分が時間経過と共に（つまり周回を重ねるごとに）増大し、結果、トラッキングサーボを安定して行うことが困難となってしまう。
【００５２】
そこで本実施の形態では、記録用レーザ光についての位置制御手法として、ＡＴＳ＋（ＡＴＳプラス）と呼ばれる手法を採用する。
図７は、ＡＴＳ＋で用いる各レーザ光を示している。
ＡＴＳ＋では、ＡＴＳと同様に、記録層用レーザ光として、記録用スポットＳwrを形成するための記録用レーザ光と、隣接トラックサーボ用スポットＳatsを形成するためのレーザ光（図中では、ＡＴＳ・再生時用レーザ光と表記）とを照射するようにされる。
ここで、本例では、記録時に隣接トラックサーボ用レーザ光を発光するレーザを、再生時に記録層３の情報再生を行うためのレーザ光を発行するレーザとして兼用するものとしている。この意味で、該レーザより発光され多層記録媒体１に照射されるレーザ光を、「ＡＴＳ・再生用レーザ光」と表記している。
【００５３】
そして、ＡＴＳ＋では、対物レンズについてのトラッキングサーボ制御に、隣接トラックサーボ用レーザ光（ＡＴＳ・再生時用レーザ光）のみでなく、基準面用レーザ光も用いる。
【００５４】
図８は、ＡＴＳ＋の概念について説明するための図である。
この図８に示すように、ＡＴＳ＋では、先ず、基準面用レーザ光のトラッキングエラー信号にトラッキングサーボ制御のためのフィルタ処理を施す基準面側サーボフィルタと、当該基準面側サーボフィルタの出力に基づき、対物レンズをトラッキング方向に変位可能に保持するアクチュエータを駆動するトラッキングドライバとが設けられる。
つまりＡＴＳ＋では、基準面用レーザ光のトラッキングエラー信号に基づき対物レンズのトラッキングサーボ制御を行うトラッキングサーボループ（基準面側サーボ制御系とする）が形成されていることになる。
【００５５】
その上で、ＡＴＳ＋では、このような基準面側サーボ制御系と共に、ＡＴＳによるサーボ制御系が構成されるようにしている。具体的には、ＡＴＳ・再生時用レーザ光（図中ではＡＴＳ光と表記）についてのトラッキングエラー信号を積分する積分器と、当該積分器からの積分出力を上記基準面側のトラッキングサーボループに対して与える加算部とを設けるようにされる。これは、上記積分器による出力を、上記基準面側サーボ制御系の目標値（制御目標値）として与えるように構成していると換言できるものである。或いは、基準面側サーボ制御系としてのトラッキングサーボループをマイナーループとして、ＡＴＳ光のトラッキングエラー信号の積分出力を当該マイナーループの制御目標値のオフセットとして与えていると表現することもできる。
【００５６】
このような構成とした場合、ＡＴＳ制御系のトラッキング誤差は、主に、対物レンズのレンズシフト等によって生じるスポット位置ずれ（先の図３を参照）に起因して生じることになる。
そして、このようなＡＴＳ側のトラッキング誤差情報が、基準面側サーボ制御系の制御目標値に与えられることで、ＡＴＳ・再生時用レーザ光のスポットＳatsが、記録層Ｌｎ上のトラックに追従するように対物レンズが駆動されることになる。
このことからも理解されるように、ＡＴＳ＋としても、ＡＴＳ単体とする場合と同様に、記録層Ｌｎ上のトラックが隣接トラックに対して重なったり交差するといった事態の発生を防止できるものとなる。
【００５７】
ここで、上記説明からも理解されるように、基準面側サーボフィルタを含む基準面側サーボ制御系（基準面サーボループ）は、通常の外乱成分にも追従する機能を担わせるべきとなる。
この意味で、基準面側サーボ制御系の制御帯域は、通常のサーボ制御とする場合と同等の制御帯域に設定する。具体的に本例の場合、基準面側サーボ制御系の制御帯域は例えば４ｋHz程度に設定している。
【００５８】
一方、積分器を含むＡＴＳ制御系（ＡＴＳループ）については、上記通常の外乱成分への追従はさせるべきではないので、その制御帯域は、少なくとも上記基準面側サーボ制御系の制御帯域よりも低い周波数帯域に設定する。具体的に本例の場合、ＡＴＳ制御系の制御帯域としては例えば４００Hz程度に設定している。
【００５９】
上記のように基準面サーボループとしてのトラッキングサーボループ（マイナーループ）に対してＡＴＳ光のトラッキングエラー信号の積分出力（ＡＴＳ制御系の制御信号）を与えるようにしたＡＴＳ＋によれば、従来のＡＴＳ単体とした場合に生じていた、先の図６に示したような発散状態を防止することができる。すなわち、記録トラックの重なりや交差の発生を防止することのできるトラッキングサーボ制御を、従来のＡＴＳ単体とする場合よりも安定的なものとして実現することができる。
なお、ＡＴＳ＋の概念については後に改めて説明する。
【００６０】
＜３．実施の形態の位置制御装置の全体構成＞
図９及び図１０を参照して、本技術の位置制御装置に係る、実施の形態としての記録再生装置１０の全体的な構成について説明しておく。
図９は、記録再生装置１０が備える主に光学系の構成についての説明図であり、具体的には、記録再生装置１０が備える光ピックアップＯＰの内部構成を主に示している。
【００６１】
先ず、記録再生装置１０に装填された多層記録媒体１は、当該記録再生装置１０における所定位置においてそのセンターホールがクランプされるようにしてセットされ、図中のスピンドルモータ３０による回転駆動が可能な状態とされる。
記録再生装置１０には、スピンドルモータ３０により回転駆動される多層記録媒体１に対して記録再生のためのレーザ光を照射するための構成として、光ピックアップＯＰが設けられる。
【００６２】
光ピックアップＯＰ内には、先に説明した記録用レーザ光の光源である記録用レーザ１１-1と、ＡＴＳ・再生時用レーザ光の光源であるＡＴＳ・再生時用レーザ１１-2とが設けられる。
また、基準面Ｒｅｆに形成された位置案内子を利用した位置制御を行うための光である基準面用レーザ光の光源である基準面用レーザ２４が設けられる。
【００６３】
また、光ピックアップＯＰには、記録用レーザ光及びＡＴＳ・再生時用レーザ光と基準面用レーザ光の多層記録媒体１への出力端となる対物レンズ２０が設けられ、さらに、ＡＴＳ・再生時用レーザ光の多層記録媒体１からの反射光を受光するための記録層用受光部２３と、基準面用レーザ光の多層記録媒体１からの反射光を受光するためのサーボ光用受光部２９とが設けられる。
【００６４】
そして、光ピックアップＯＰにおいては、記録用レーザ光及びＡＴＳ・再生時用レーザ光を対物レンズ２０に導くと共に、該対物レンズ２０に入射した多層記録媒体１からの反射光を記録層用受光部２３に導くための光学系が形成される。
【００６５】
具体的に、記録用レーザ１１-1より出射された記録用レーザ光、及びＡＴＳ・再生時用レーザ１１-2より出射されたＡＴＳ・再生時用レーザ光は、図のようにコリメートレンズ１２を介して平行光となるように変換された後、偏光ビームスプリッタ１３に入射する。
偏光ビームスプリッタ１３は、このように光源側から入射した記録用レーザ光、ＡＴＳ・再生時用レーザ光については透過するように構成されている。
【００６６】
偏光ビームスプリッタ１３を透過した記録用レーザ光、ＡＴＳ・再生時用レーザ光は、固定レンズ１４、可動レンズ１５、及びレンズ駆動部１６を有して構成されるフォーカス機構に入射する。このフォーカス機構は、記録用レーザ光及びＡＴＳ・再生時用レーザ光についての合焦位置の調整のために設けられたものであり、これらのレーザ光の光源に近い側が固定レンズ１４とされ、該光源から遠い側に可動レンズ１５が配置され、レンズ駆動部１６によって可動レンズ１５側がレーザ光軸に平行な方向に駆動されるように構成されている。
【００６７】
上記フォーカス機構を形成する固定レンズ１４及び可動レンズ１５を介した記録用レーザ光、ＡＴＳ・再生時用レーザ光は、図のようにミラー１７にて反射された後、１／４波長板１８を介してダイクロイックプリズム１９に入射する。
ダイクロイックプリズム１９は、その選択反射面が、記録用レーザ光及びＡＴＳ・再生時用レーザ光と同波長帯の光は反射し、それ以外の波長による光は透過するように構成されている。従って上記のように入射した記録用レーザ光、ＡＴＳ・再生時用レーザ光は、ダイクロイックプリズム１９にて反射される。
【００６８】
ダイクロイックプリズム１９で反射された記録用レーザ光、ＡＴＳ・再生時用レーザ光は、図示するように対物レンズ２０を介して多層記録媒体１（所要の記録層３）に対して照射（合焦）される。
対物レンズ２０に対しては、該対物レンズ２０をフォーカス方向（多層記録媒体１に対して接離する方向）、及びトラッキング方向（上記フォーカス方向に直交する方向：ディスク半径方向）に少なくとも変位可能に保持するレンズアクチュエータ２１が設けられる。
レンズアクチュエータ２１には、フォーカスコイル、トラッキングコイルが備えられ、それぞれに駆動信号（後述するドライブ信号ＦＤ、ＴＤ）が与えられることで、対物レンズ２０をフォーカス方向、トラッキング方向にそれぞれ変位させる。
【００６９】
ここで、上記のように多層記録媒体１に対してＡＴＳ・再生時用レーザ光が照射されることに応じては、該多層記録媒体１（再生対象とする記録層３）よりＡＴＳ・再生時用レーザ光の反射光が得られる。
このように得られたＡＴＳ・再生時用レーザ光の反射光は、対物レンズ２０を介してダイクロイックプリズム１９に導かれ、該ダイクロイックプリズム１９にて反射される。
ダイクロイックプリズム１９で反射されたＡＴＳ・再生時用レーザ光の反射光は、１／４波長板１８→ミラー１７→フォーカス機構（可動レンズ１５→固定レンズ１４）を介した後、偏光ビームスプリッタ１３に入射する。
【００７０】
このように偏光ビームスプリッタ１３に入射するＡＴＳ・再生時用レーザ光の反射光は、往路と復路とで１／４波長板１８を２回通過することで、往路光との比較でその偏光方向が９０度回転していることになる。この結果、上記のように入射したＡＴＳ・再生時用レーザ光の反射光は、偏光ビームスプリッタ１３にて反射される。
【００７１】
偏光ビームスプリッタ１３にて反射されたＡＴＳ・再生時用レーザ光の反射光は、集光レンズ２２を介して記録層用受光部２３の受光面上に集光する。
ここで、記録層用受光部２３がＡＴＳ・再生時用レーザ光の反射光を受光して得られる受光信号のことを、以下、受光信号ＤＴ-wrと表記する。
【００７２】
また、光ピックアップＯＰ内には、基準面用レーザ２４より出射された基準面用レーザ光を対物レンズ２０に導き且つ、該対物レンズ２０に入射した多層記録媒体１からの基準面用レーザ光の反射光をサーボ光用受光部２９に導くための光学系が形成される。
図示するように、基準面用レーザ２４より出射された基準面用レーザ光は、コリメートレンズ２５を介して平行光となるように変換された後、偏光ビームスプリッタ２６に入射する。偏光ビームスプリッタ２６は、このように基準面用レーザ２４側から入射した基準面用レーザ光（往路光）は透過するように構成される。
【００７３】
偏光ビームスプリッタ２６を透過した基準面用レーザ光は、１／４波長板２７を介してダイクロイックプリズム１９に入射する。
先に述べたように、ダイクロイックプリズム１９は記録用レーザ光及びＡＴＳ・再生時用レーザ光と同波長帯の光は反射しそれ以外の波長による光は透過するように構成されているため、基準面用レーザ光はダイクロイックプリズム１９を透過し、対物レンズ２０を介して多層記録媒体１（基準面Ｒｅｆ）に照射される。
【００７４】
また、このように多層記録媒体１に基準面用レーザ光が照射されたことに応じて得られる基準面用レーザ光の反射光（基準面Ｒｅｆからの反射光）は、対物レンズ２０を介した後ダイクロイックプリズム１９を透過し、１／４波長板２７を介して偏光ビームスプリッタ２６に入射する。
先のＡＴＳ・再生時用レーザ光の場合と同様に、このように多層記録媒体１側から入射した基準面用レーザ光の反射光は往路と復路とで１／４波長板２７を２回通過しているためその偏光方向が往路光との比較で９０度回転しおり、従って上記基準面用レーザ光の反射光は偏光ビームスプリッタ２６にて反射される。
【００７５】
偏光ビームスプリッタ２６にて反射された基準面用レーザ光の反射光は、集光レンズ２８を介してサーボ光用受光部２９の受光面上に集光する。
ここで、サーボ光用受光部２９が基準面用レーザ光の反射光を受光して得られる受光信号については、受光信号ＤＴ-refと表記する。
【００７６】
ここで、先の図１に示したように多層記録媒体１は、記録層形成領域５の下層側に対して基準面Ｒｅｆが設けられるので、記録時には、このように記録層形成領域の下層側に設けられた基準面Ｒｅｆに対して基準面用レーザ光が合焦するように対物レンズ２０のフォーカスサーボ制御が行われ、且つ記録用レーザ光及びＡＴＳ・再生時用レーザ光については、ＡＴＳ・再生時用レーザ光の反射光に基づくフォーカスサーボ制御によって先のフォーカス機構（レンズ駆動部１６）を駆動することで、記録用レーザ光及びＡＴＳ・再生時用レーザ光が基準面Ｒｅｆよりも上層側に形成された記録層３に合焦するように対物レンズ２０に入射する記録用レーザ光及びＡＴＳ・再生時用レーザ光のコリメーション状態が調整されることになる。
【００７７】
また、再生時におけるＡＴＳ・再生時用レーザ光のトラッキングサーボ制御については、該ＡＴＳ・再生時用レーザ光のスポットを、再生対象とする記録層３に形成されたマーク列に追従させるようにして行う。すなわち、再生時におけるＡＴＳ・再生時用レーザ光についてのトラッキングサーボ制御は、当該ＡＴＳ・再生時用レーザ光の反射光に基づき対物レンズ２０の位置を制御することで実現できる。
なお、再生時のフォーカスサーボ制御は、記録時と同様でよい。
【００７８】
図１０は、実施の形態の記録再生装置１０全体の内部構成を示している。
なお図１０において、光ピックアップＯＰの内部構成については、図９に示した構成のうち記録用レーザ１１-1、ＡＴＳ・再生時用レーザ１１-2、レンズ駆動部１６、及びレンズアクチュエータ２１のみを抽出して示している。
またこの図では、図９に示したスピンドルモータ３０の図示は省略している。
【００７９】
図１０において、記録再生装置１０における光ピックアップＯＰの外部には、記録処理部３１、発光駆動部３２、発光駆動部３３、マトリクス回路３４、再生処理部３５、記録層用サーボ回路３６、フォーカスドライバ３７、積分器３８、信号生成回路３９、アドレス検出部４０、加算部４１、基準面用サーボ回路４２、アクチュエータドライバ４３、スライド駆動部４４、スライドドライバ４５、及びコントローラ４６が設けられている。
【００８０】
記録処理部３１は、入力される記録データに応じた記録変調符号を生成する。具体的に記録処理部３１は、入力される記録データに対してエラー訂正符号の付加や所定の記録変調符号化処理を施すなどして、記録層Ｌｎを対象として実際に記録されるべき例えば「０」「１」の２値データ列である記録変調符号列を得る。
このとき、記録処理部３１は、後述するコントローラ４６からの指示に応じて、記録データに対するアドレス情報（記録層アドレスAD_wr）の付加処理も行う。
記録処理部３１は、生成した記録変調符号列に基づく記録信号を発光駆動部３２に与える。
【００８１】
発光駆動部３２は、記録時において記録処理部３１より入力される記録信号に基づくレーザ駆動信号Ｄ-1を生成し、該駆動信号Ｄ-1に基づき記録用レーザ１１-1を発光駆動する。これにより記録層Ｌｎに対し記録データに応じたマーク列を記録できる。
【００８２】
発光駆動部３３は、図中のレーザ駆動信号Ｄ-2により、ＡＴＳ・再生時用レーザ１１-2を再生パワーにより連続発光させる。
【００８３】
マトリクス回路３４は、先の図１１に示した記録層用受光部２３としての複数の受光素子からの受光信号ＤＴ-wr（出力電流）に基づき、ＲＦ信号（再生信号）、フォーカスエラー信号ＦＥ-wr、トラッキングエラー信号ＴＥ-wrを生成する。
フォーカスエラー信号ＦＥ-wrは、記録／再生対象とされた記録層３（Ｌｎ）に対するＡＴＳ・再生時用レーザ光のフォーカス誤差を表す信号となる。またトラッキングエラー信号ＴＥ-wrは、記録層Ｌｎに形成されたトラックに対するＡＴＳ・再生時用レーザ光のスポット位置の半径方向における位置誤差を表す信号となる。
なお本例の場合、トラッキングエラー信号ＴＥ-wrとしてはＤＰＤ（Differential Phase Detection）法によるトラッキングエラー信号を生成するものとしている。
【００８４】
なお、先の説明からも理解されるように、本例では記録層用レーザ光についてのフォーカスサーボ制御は、記録時／再生時ともにＡＴＳ・再生時用レーザ光の反射光に基づき行われる（レンズ駆動部１６を制御対象とする）ので、フォーカスエラー信号ＦＥ-wrについては、記録時と再生時の双方において利用されるものとなる。
また、トラッキングエラー信号ＴＥ-wrは、記録時にはＡＴＳ＋としてのトラッキングサーボ制御、再生時にはＡＴＳ・再生時用レーザ光を記録層Ｌｎ上の再生対象マーク列に追従させるためのトラッキングサーボ制御に利用されることになる。
【００８５】
マトリクス回路３４で得られたＲＦ信号は再生処理部３５に、またフォーカスエラー信号ＦＥ-wr、及びトラッキングエラー信号ＴＥ-wrは記録層用サーボ回路３６にそれぞれ供給される。
またトラッキングエラー信号ＴＥ-wrは、積分器３８にも入力される。
【００８６】
再生処理部３５は、ＲＦ信号に対する２値化処理、及び記録変調符号の復号化やエラー訂正処理等の所定の復調処理を施すことで、先の記録データを復元した再生データを得る。
また、再生処理部３５では、記録データ中に挿入された記録層アドレスAD_wrの再生（検出）処理も行う。再生処理部３５で検出された記録層アドレスAD_wrは、コントローラ４６に供給される。
【００８７】
記録層用サーボ回路３６は、フォーカスエラー信号ＦＥ-wr、トラッキングエラー信号ＴＥ-wrに対するサーボ演算処理を行ってフォーカスサーボ信号ＦＳ-wr、トラッキングサーボ信号ＴＳ-wrをそれぞれ生成する。
ここで、再生時における対物レンズ２０のトラッキングサーボ制御は、記録層Ｌｎからの反射光のみに基づき行われるものである。すなわち、記録層用サーボ回路３６によるトラッキングサーボ信号ＴＳ-wrは、再生時に対応して用いられる。
トラッキングサーボ信号ＴＳ-wrは、後述するスイッチＳＷ２に供給される。
【００８８】
一方、フォーカスサーボ信号ＦＳ-wrは、フォーカスドライバ３７に供給される。フォーカスドライバ３７は、フォーカスサーボ信号ＦＳ-wrに基づくフォーカスドライブ信号ＦＤ-wrを生成し、該フォーカスドライブ信号ＦＤ-wrに基づきレンズ駆動部１６を駆動する。
これにより、記録用レーザ光及びＡＴＳ・再生時用レーザ光についてのフォーカスサーボ制御（記録用レーザ光及びＡＴＳ・再生時用レーザ光を対象とする記録層３に合焦させるフォーカスサーボ制御）が実現される。
【００８９】
ここで、記録層用サーボ回路３６は、スライド駆動部４４による光ピックアップＯＰのスライド移動についての制御を行うことが可能に構成される。
スライド駆動部４４は、光ピックアップＯＰ全体をトラッキング方向にスライド駆動可能に保持する。
記録層用サーボ回路３６は、再生時において、トラッキングエラー信号ＴＥ-wrの低域成分を抽出してスライドエラー信号を生成し、該スライドエラー信号に基づくスライドサーボ信号を生成する。そして、該スライドサーボ信号をスライドドライバ４５に与えてスライド駆動部４４を駆動させることで、光ピックアップＯＰのスライドサーボ制御を実現する。
【００９０】
また、記録層用サーボ回路３６は、コントローラ４６からの指示に応じ、トラッキングサーボをオフとしてＡＴＳ・再生時用レーザ光のスポットを他のトラックにジャンプさせるためのジャンプパルスをスイッチＳＷ２に出力して、トラックジャンプ動作の実行制御も行う。
【００９１】
積分器３８は、図８で説明した積分器に相当し、トラッキングエラー信号ＴＥ-wrを積分する。積分器３８による積分出力は、図のようにスイッチＳＷ１に供給される。
【００９２】
続いて、基準面用レーザ光の反射光を受光して得られる受光信号ＤＴ-refに係る信号処理系について説明する。
信号生成回路３９は、図１１に示した基準面用受光部２９における複数の受光素子からの受光信号ＤＴ-refに基づき、フォーカスエラー信号ＦＥ-ref、トラッキングエラー信号ＴＥ-ref、及び基準面Ｒｅｆに記録された絶対位置情報（半径位置情報、回転角度情報：基準面アドレスAD-refとも表記する）を検出するためのアドレス検出用信号Ｄｐｓを生成する。
フォーカスエラー信号ＦＥ-refは、基準面Ｒｅｆ（反射膜７の反射面）に対する基準面用レーザ光のフォーカス誤差を表す信号である。また、トラッキングエラー信号ＴＥ-refは、基準面Ｒｅｆに形成された位置案内子（トラック）に対する基準面用レーザ光のスポット位置のトラッキング方向位置誤差を表す信号である。
アドレス検出用信号Ｄｐｓとしては、例えば基準面アドレスAD-refがピット列により記録される場合には和信号（ｓｕｍ信号）を生成する。或いは、ウォブリンググルーブにより基準面アドレスAD-refが記録される場合にはプッシュプル信号を生成する。
【００９３】
アドレス検出用信号Ｄｐｓは、アドレス検出部４０に供給される。アドレス検出部４０は、アドレス検出用信号Ｄｐｓに基づき基準面Ｒｅｆに記録された基準面アドレスAD-refを検出する。検出された基準面アドレスAD-refはコントローラ４６に対して供給される。
【００９４】
信号生成回路３９で生成されたフォーカスエラー信号ＦＥ-refは、基準面用サーボ回路４２に対して供給される。
【００９５】
また、信号生成回路３９で生成されたトラッキングエラー信号ＴＥ-refは、加算器４１に入力される。この加算器４１には、前述したスイッチＳＷ１がオンとされた場合に積分器３８による積分出力が入力され、これによりトラッキングエラー信号ＴＥ-refと上記積分出力とが加算される。
加算器４１の出力は、基準面用サーボ回路４２に供給される。
【００９６】
基準面用サーボ回路４２は、フォーカスエラー信号ＦＥ-refに対しサーボ演算処理を施してフォーカスサーボ信号ＦＳ-refを生成すると共に、加算器４１の出力信号（トラッキングエラー信号ＴＥ-ref、又はトラッキングエラー信号ＴＥ-refと積分器３８の積分出力との加算信号）にサーボ演算処理を施してトラッキングサーボ信号ＴＳ（ＴＳ-ref又はＴＳ-ats＋）を生成する。
フォーカスサーボ信号ＦＳ-refは図のようにアクチュエータドライバ４３に供給される。
また、トラッキングサーボ信号ＴＳ-ref、又はトラッキングサーボ信号ＴＳ-ats＋は、前述したスイッチＳＷ２に供給される。
【００９７】
アクチュエータドライバ４３は、フォーカスサーボ信号ＦＳ-refに基づきフォーカス駆動信号ＦＤを生成し、該フォーカス駆動信号ＦＤに基づいてレンズアクチュエータ２１のフォーカスコイルを駆動することで、対物レンズ２０についてのフォーカスサーボ制御を実現する。
またアクチュエータドライバ４３は、スイッチＳＷ２から出力されるトラッキングサーボ信号ＴＳ-wr、又はトラッキングサーボ信号ＴＳ（ＴＳ-ref又はＴＳ-ats＋）に基づきトラッキング駆動信号ＴＤを生成し、該トラッキング駆動信号ＴＤに基づいてレンズアクチュエータ２１のトラッキングコイルを駆動することで、対物レンズ２０についてのトラッキングサーボ制御を実現する。
なお、スイッチＳＷ２の具体的な切り替え制御については後述する。
【００９８】
また、基準面用サーボ回路４２は、コントローラ４６からの指示に応じ、トラッキングサーボループをオフとして、基準面用レーザ光のスポットを他のトラックにジャンプさせるためのジャンプパルスをスイッチＳＷ２に出力して、トラックジャンプ動作の実行制御を行う。
【００９９】
また基準面用サーボ回路４２は、コントローラ４６からの指示に応じ、スライド駆動部４４のスライド動作を制御する。具体的に、トラッキングサーボ制御の実行中においては、対物レンズ２０の中心を中心軸ｃ（図３を参照）に一致させるための制御信号をスライドドライバ４５に与え、また前述したシーク時には目標アドレスに応じた位置に光ピックアップＯＰが移動されるように制御信号をスライドドライバ４５に与える。
【０１００】
ここで、これまでの説明からも理解されるように、多層記録媒体１に対する記録／再生を行う際に対応して行われる位置制御の態様としては、以下の４つに大別できる。
・基準面シーク時
→スライド移動制御や基準面Ｒｅｆ上でのトラックジャンプ制御
・記録時（記録中：但し図５で示したようなＡＴＳガイド用トラックの記録は除く）
→ＡＴＳ＋
・記録層シーク（基準面シーク後に記録層用レーザ光を用いて行うシーク）時
→少なくとも記録層Ｌｎ上でのトラックジャンプ制御
・再生時（再生中）
→トラッキングサーボ信号ＴＳ-wr単体によるトラッキングサーボ制御（ＡＴＳ・再生時用レーザ光を記録層Ｌｎ上のトラックに追従させるサーボ制御）
【０１０１】
スイッチＳＷ１及びスイッチＳＷ２は、これら４つの各態様に応じて、アクチュエータドライバ４３への出力信号を切り替えるために設けられたものとなる。
具体的に、スイッチＳＷ１は、基準面シーク時に用いられるべきトラッキングサーボ信号ＴＳ-refの生成と、記録時に対応して実行されるＡＴＳ＋を実現するためのトラッキングサーボ信号ＴＳ-ats＋の生成との切り替えを実現するために設けられたものとなる。
スイッチＳＷ１は、基準面シーク時に対応してコントローラ４６によりオフとされ、これにより基準面シーク時には、基準面用サーボ回路４２にてトラッキングエラー信号ＴＥ-ref単体に基づくトラッキングサーボ信号ＴＳ-refが生成され、該トラッキングサーボ信号ＴＳ-refがスイッチＳＷ２に入力される。
またスイッチＳＷ１は、記録時に対応してコントローラ４６によりオンされ、これによって記録時には、基準面用サーボ回路４２にてトラッキングエラー信号ＴＥ-refと積分器３８の積分出力とが加算された信号に基づくトラッキングサーボ信号ＴＳ-ats＋が生成され、該トラッキングサーボ信号ＴＳ-ats＋がスイッチＳＷ２に入力される。
【０１０２】
その上で、スイッチＳＷ２は、基準面シーク時及び記録時に対応して、記録層用サーボ回路３６からの出力信号と基準面用サーボ回路４２の出力信号とのうち、基準面用サーボ回路４２からの出力信号を選択するようにされる。このようなスイッチＳＷ２の選択と、上記のようなスイッチＳＷ１のオン／オフ動作とにより、基準面シーク時には、トラッキングサーボ信号ＴＳ-refがアクチュエータドライバ４３に与えられ、また記録時には、トラッキングサーボ信号ＴＳ-ats＋がアクチュエータドライバ４３に与えられるものとなる。
【０１０３】
また、スイッチＳＷ２は、記録層シーク時及び再生時に対応して、記録層用サーボ回路３６からの出力信号と基準面用サーボ回路４２の出力信号とのうち記録層用サーボ回路３６からの出力信号を選択するようにされる。これにより記録層シーク時及び再生時には、アクチュエータドライバ４３に対して記録層用サーボ回路３６からの出力信号（トラッキングサーボ信号ＴＳ-wrやトラックジャンプパルス等）が与えられることになる。
【０１０４】
このようなスイッチＳＷ１及びＳＷ２の制御が行われることで、上記の基準面シーク時、記録時、記録層シーク時、再生時の各場合に対応した態様による位置制御が実現される。
【０１０５】
コントローラ４６は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリ（記憶装置）を備えたマイクロコンピュータで構成され、例えば上記ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに従った制御・処理を実行することで、記録再生装置１０の全体制御を行う。
例えばコントローラ４６は、アドレス検出部４０より入力される基準面アドレスAD_refに基づいて基準面用サーボ回路３８に対する指示を行って、基準面用レーザ光のスポット位置を所定の基準面アドレスAD_refに移動させるシーク動作制御（基準面シーク動作制御）を行う。
またコントローラ４６は、再生処理部３５より入力される記録層アドレスAD_wrに基づいて記録層用サーボ回路３６に対する指示を行って、ＡＴＳ・再生時用レーザ光のスポット位置を所定の記録層アドレスAD_wrに移動させるシーク動作制御（記録層シーク動作制御）を行う。
【０１０６】
またコントローラ４６は、記録時に対応しては、ＡＴＳ＋によるトラッキングサーボ制御が実行されるべく、スイッチＳＷ１をオンとして基準面用サーボ回路４２にトラッキングエラー信号ＴＥ-refと積分器３８の積分出力とが加算された信号を入力させると共に、スイッチＳＷ２に基準面用サーボ回路４２による出力信号を選択させる。
またコントローラ４６は、再生時に対応しては、ラッキングサーボ信号ＴＳ-wr単体によるトラッキングサーボ制御が実行されるべく、スイッチＳＷ２に記録層用サーボ回路３６による出力信号を選択させる。
【０１０７】
ここで、所要の記録層Ｌｎに対する記録開始時には、先の図５に示したようなガイド用トラックの形成が行われる。具体的にこの場合は、基準面シークが行われた後に、該ガイド用トラックを形成してからＡＴＳ＋をかけることになる。
このように基準面シーク後にガイド用トラックを形成する場合、コントローラ４６は、基準面シークの完了に応じ、トラッキングサーボ信号ＴＳ-refに基づくトラッキングサーボ制御下（つまりスイッチＳＷ１はオフ、スイッチＳＷ２が基準面用サーボ回路４２による出力信号を選択状態）で、記録処理部３１に対する指示を行って上記ガイド用トラックの記録を開始させる。そして、少なくとも１周分のガイド用トラックの記録が完了したことに応じ、スイッチＳＷ１をオンとすることで、ＡＴＳ＋としてのトラッキングサーボの引き込み（隣接トラックサーボ用スポットＳatsを記録トラックに追従させるためのサーボ引き込み）を実行させ、ＡＴＳ＋による記録を開始させる。
【０１０８】
また、再生開始時には、コントローラ４６は、基準面シークの完了に応じて、トラッキングサーボ信号ＴＳ-wr単体によるサーボ制御への切り替えが行われるべく、スイッチＳＷ２に対し、それまでの基準面用サーボ回路４２による出力信号の選択状態から、記録層サーボ回路３６による出力信号（トラッキングサーボ信号ＴＳ-wr）の選択状態に切り替えが行われるように指示を行う。そしてこの切り替えに応じてトラッキングサーボの引き込みが行われた後、必要に応じ、記録層用サーボ回路３６に指示を行って記録層シーク動作を実行させ、所定の再生開始位置からの再生が開始されるようにする。
【０１０９】
なお、本実施の形態では、積分器３８に入力されるトラッキングエラー信号ＴＥ-wrに対しオフセットを与えるための構成が付加されることになるが、これについては後に改めて説明する。
【０１１０】
＜４．ＡＴＳ＋の詳細とその問題点＞
図１１は、図１０に示したＡＴＳ＋制御系の構成を概念化（伝達関数によるモデル化）して示している。
この図１１に示すように、図１０に示したＡＴＳ＋制御系は、概念化すると、制御器５０、制御対象５１、加減算器５２、加算器５３、遅延要素５４、加算器５５、減算器５６、及び積分器５７を有して構成されるものと表すことができる。
【０１１１】
制御器５０は、図１０に示した基準面用サーボ回路４２に相当し、制御対象５１はレンズアクチュエータ２１に相当するものとなる。また、積分器５７は積分器３８に相当する。
ここで、図のように制御器５０の伝達関数は「Ｋ（ｚ）」と表し、制御対象５１の伝達関数は「Ｐ（ｚ）」と表す。また積分器５７の伝達関数は「{Ｔ／（１−ｚ-1）}Ｋi」と表す。
また、図中の「ｅwr」は、図１０にて説明したトラッキングエラー信号ＴＥ-wrに相当する信号となる（以下、トラッキングエラー信号ｅwrと表記）。また、図中の「ｅref」は、図１０に示した加算器４１で得られる「トラッキングエラー信号ＴＥ-refと積分器３８の積分出力との加算信号」に相当する信号（以下、トラッキングエラー信号ｅrefと表記）となる。
トラッキングエラー信号ｅwrを用いたサーボループがＡＴＳループであり、トラッキングエラー信号ｅrefを用いたサーボループが基準面サーボループである。
ここで、積分器５７（積分器３８）による積分出力は「ｕi」と表す（以下、積分器出力ｕiとも表記）。
【０１１２】
図中、制御対象５１からの出力として表された「ｙr」は、基準面用レーザ光のスポット位置を表すものである。
隣接トラックサーボ用スポットＳatsの位置である「ｙb」は、基準面用レーザ光のスポット位置ｙrに、図のようにスポットずれｄpが加算されたものと表すことができる（図中加算器５３）。このスポットずれｄpは、対物レンズ２０のレンズシフト等で生じる基準面用レーザ光と記録層用レーザ光とのスポット位置ずれを意味するものである。
【０１１３】
トラッキングエラー信号ｅwrは、図中の減算器５６により、記録済みトラック位置ｒと隣接トラックサーボ用スポットＳatsの位置ｙbとの差分として得られるものである。
記録済みトラック位置ｒは、隣接トラックサーボ用スポットＳatsの位置ｙbを遅延要素５４としての「ｚ-k」で１周分ディレイさせた１周前のトラック位置ｙpに対し、隣接トラックサーボ用スポットＳatsと記録用スポットＳwrとのスポット間距離ｌpを加えて得られる（加算器５５）。
このように得られるトラッキングエラー信号ｅwrが積分器５７で積分され、該積分器５７の出力ｕiが加減算器５２にて基準面サーボループに加算される。
具体的に、加減算器５２には、基準面用レーザ光のスポット位置ｙrと、積分器出力ｕiと、目標トラック位置とが入力され、目標トラック位置から基準面用レーザ光のスポット位置ｙrが減算された値に積分器出力ｕiが加算されてトラッキングエラー信号ｅrefが得られる。なお、目標トラック位置は、時間経過と共に（つまり記録進行に伴い）その値が上昇する（スパイラル記録のため）。
上記のようにして得られるトラッキングエラー信号ｅrefに基づき、制御器５０が制御対象５１を制御することになる。
【０１１４】
上記のような構成においては、積分器５７により高域が抑えられることで、先の図６に示したような発散が防止されて安定的なトラッキングサーボが実現される。
【０１１５】
ところで、上記のＡＴＳ＋制御系のように、記録用スポットＳwrと隣接トラックサーボ用スポットＳatsとを用いたＡＴＳによるトラッキングサーボを行うサーボ制御系では、記録層３におけるトラックピッチは、スポット間距離ｌpにより決定されるもとなる。
しかしながら、現実問題としてこのスポット間距離ｌpを精度良く光学調整することは難しく、目標とする距離に対して例えば５％〜１０％程度の調整誤差が生じてしまうことになる。
前述もしたように、この誤差が、例えばスポット間距離ｌpが記録層３の規定のトラックピッチに対して５％大となるように生じたとすると、１００トラック記録すべきところに９５トラックしか記録を行うことができず、この場合には規定の記録容量を確保することができないものとなってしまう。
【０１１６】
＜５．実施の形態としての位置制御手法＞
本実施の形態では上記の問題点に鑑み、ＡＴＳ＋制御系において、隣接トラックサーボ用のレーザ光の戻り光に基づき生成されるトラッキングエラー信号（ｅwr,ＴＥ-wr）に対しオフセットを与えることで、記録層３のトラックピッチ（記録用スポットＳwrが形成するトラックのピッチ）を調整するという手法を採る。
このような記録層３のトラックピッチ調整によって、スポット間距離ｌpが規定のトラックピッチと一致しない場合にも、記録層３のトラックピッチを規定トラックピッチに一致させる補正を可能にするものである。
【０１１７】
ここで、図１２を参照して、スポット間距離ｌpが規定トラックピッチ（基準面Ｒｅｆのトラックピッチ）に一致していない場合のＡＴＳ＋制御系の挙動について説明しておく。
図１２において、図１２Ａはスポット間距離ｌpが規定トラックピッチと一致していない場合（具体的には規定トラックピッチよりも大の場合）における目標トラック位置、トラッキングエラー信号ｅwr、積分器出力ｕiのそれぞれについての記録開始からの時間経過に伴う変化を示している。
また図１２Ｂには比較として、スポット間距離ｌpが規定トラックピッチと一致している場合における目標トラック位置、トラッキングエラー信号ｅwr、積分器出力ｕiのそれぞれについての記録開始からの時間経過に伴う変化を示す。
【０１１８】
ここで、確認のため述べておくと、ＡＴＳ＋制御系は、基準面Ｒｅｆのトラックピッチ（基準面用レーザ光のスポットがトレース目標とすべき基準面Ｒｅｆ上のスパイラルのピッチ）が、記録層３の規定トラックピッチと一致していることを前提として成り立つものである。
【０１１９】
先ず、先の説明からも理解されるように、目標トラック位置は、時間経過に伴い次第に上昇していくランプ状の信号となる。
図１２Ｂに示す、スポット間距離ｌpが規定トラックピッチと一致している場合には、記録開始時点からの時間経過に対してトラッキングエラー信号ｅwrは０を維持し、またこれに応じ積分器出力ｕiとしても記録開始時点からの時間経過に対して０を維持する。
【０１２０】
一方、スポット間距離ｌpが規定トラックピッチと一致していない図１２Ａの場合、隣接トラックサーボ用スポットＳatsは先ず目標トラック位置に追従して動くので、スポット間距離ｌpで決まる記録済みトラック位置ｒとの位置が合わず、トラッキングエラー信号ｅwrは、図のように０にはならない。またこれに伴い、積分器出力ｕiも図のように０にはならずランプ状信号となる。この積分器出力ｕiが目標トラック位置に足し込まれて基準面サーボループが動作するため、隣接トラックサーボ用スポットＳatsは次第に記録済みトラックｒに近づき、これに伴いトラッキングエラー信号ｅwrは減少する。但しこのとき、トラッキングエラー信号ｅwrは図のように０にはならず、また積分器出力ｕiも或る一定の傾き（スポット間距離ｌpに応じた傾き）を有するランプ状信号となる。このようなランプ状の積分器出力ｕiが目標トラック位置に足し込まれることで、トラックピッチが次第にスポット間距離ｌpとなるように制御される。
ここで、スポット間距離ｌpが規定トラックピッチ（基準面Ｒｅｆのトラックピッチ）に対して大きければ、積分器出力ｕiはプラスの傾きを有し、小さければマイナスの傾きを有することになる。
【０１２１】
ここで確認のため述べておくと、偏芯に起因したレンズシフトで生じるスポットずれ成分（基準面用レーザ光と記録層用レーザ光との間のスポットずれ成分）は、ＡＴＳ＋制御系には影響を与えないものとなる。
図１３は、偏芯についての説明図である。
具体的に図１３において、図中の中心ｃｉは、スピンドルモータ３０の回転中心を表している。この中心ｃｉに対して多層記録媒体１のディスク中心ｃｒが一致していないことにより、偏芯が生じる。図中では、中心ｃｒが中心ｃｉと一致している場合（つまり偏芯無しの場合）における基準面Ｒｅｆ上のｎ本目のトラックＴci（破線）と、偏芯が生じた場合の同ｎ本目のトラックＴcr（実線）との関係を模式的に例示している。
【０１２２】
この前提を踏まえた上で、ＡＴＳ＋をかけ始めるときは、先の図５にて説明したように、基準面サーボをかけながらガイド用トラックを書き、該ガイド用トラックに隣接トラックサーボ用スポットＳatsを引き込むことでＡＴＳ＋がかけ始められることとなる。
このとき、ガイド用トラックは、偏芯に伴うスポットずれに依って、基準面Ｒｅｆ上で基準面用レーザ光がトレースしているトラックの形状とは異なる形状で書かれることになるが、上記のように隣接トラックサーボ用スポットＳatsがガイド用トラックに引き込まれたとき、トラッキングエラー信号ＴＥ-wr（ｅwr）の値は０となる。
そしてこのとき、基準面Ｒｅｆ上では基準面用レーザ光のスポットが基準面Ｒｅｆ上のトラックに追従している（上述のようにガイド用トラックは基準面サーボ下で書かれるものである）ので、トラッキングエラー信号ＴＥ-ref（及びｅref）としてもその値は０である。
このように、偏芯によるスポットずれが生じていても、ＡＴＳ＋をかけ始めたタイミングではトラッキングエラー信号ｅwr及びｅrefは共にその値が０となるものである。
その後、ＡＴＳ＋による記録が進行しても、偏芯の発生態様は変化しない（記録中はディスク付け替えはないため）ので、結果、トラッキングエラー信号ｅwr及びｅrefの値は偏芯によるスポットずれに対して０を維持することになる。
このようにして、偏芯に伴うスポットずれは、ＡＴＳ＋制御系には影響を与えない（つまり偏芯に伴うスポットずれは積分器出力ｕiに変化を与えない）ものである。
【０１２３】
偏芯以外の他の要素（チルトやスレッドのガタ）に起因したスポットずれは、ＡＴＳ＋制御系に影響を与える。
これらの要因によるスポットずれが生じた場合には、積分器出力ｕiが０から変化し、基準面サーボループの制御目標値にオフセットが与えられる（つまり基準面用レーザ光のスポット位置が目標トラック位置からオフセットする）ことになる。このことで、隣接トラックサーボ用スポットＳatsがサーボ対象とする記録トラックから外れてしまうことが防止され、サーボ制御状態が維持されるものである。
【０１２４】
なお図示による説明は省略したが、本例の場合は、レンズアクチュエータ２１が対物レンズ２０を傾けることが可能に構成されているとものとし、対物レンズ２０を傾けることによるチルト補正が実行されて、チルトに伴うスポットずれの発生が防止されているものとする。
【０１２５】
ここで、図１１及び図１２の説明からも理解されるように、ＡＴＳ＋制御系において、トラッキングエラー信号ｅwrにオフセットを与えることによっては、隣接トラックサーボ用スポットＳatsのトレース位置を、記録済みトラック位置ｒ（記録用スポットＳwrが書いた１本前のトラックのセンター位置）からオフセットさせることができる。つまりこのことで、記録用スポットＳwrにより記録されるトラックのピッチを調整することができるものである。
【０１２６】
具体的に、本実施の形態では、以下のような手法によりトラックピッチを調整することで、トラックピッチを規定トラックピッチに一致させる補正を実現する。
【０１２７】
図１４は、実施の形態のトラックピッチ補正手法の概要についての説明図である。
この図１４に示すように、本実施の形態では、トラッキングエラー信号ｅwrに与えられるべきオフセット（図中offset）を生成するオフセット生成部６９Ａを設け、該オフセット生成部６９Ａが生成したオフセットを、減算器５６と積分器５７との間に挿入したオフセット付与部６９Ｂによりトラッキングエラー信号ｅwrに与える。
【０１２８】
ここで、オフセット生成部６９Ａによるオフセットの生成に用いる信号としては、図のように、積分器出力ｕi、トラッキングエラー信号ｅref、基準面アドレス誤差を挙げることができる。
これらのうち、トラッキングエラー信号ｅrefを用いる手法、すなわち基準面サーボループの制御目標値（積分器出力ｕiが加算された制御目標値）を用いる手法は、最も直接的な手法と言うことができる。
【０１２９】
また、積分器出力ｕiを用いる手法は、トラッキングエラー信号ｅrefを用いる手法の代替的な位置付けと言える。つまり、基準面サーボループの動作を考えると、積分器出力ｕiは基準面サーボループへの指令値であり、トラッキングエラー信号ｅrefは、−ｕiとなるように制御される。従って、基準面サーボループの時定数が十分に小さいとすると、トラッキングエラー信号ｅrefの代わりに積分器出力ｕiを用いることが可能であることが理解できる。
【０１３０】
ここで、基準面アドレス誤差について説明しておく。
この基準面アドレス誤差とは、その時点で検出される基準面アドレスAD-refと、以下で説明する「理想基準面アドレス」との誤差と定義されるものである。
先に説明したように、記録層Ｌｎに対する記録を開始するにあたっては、先ずは基準面アドレスAD-refで特定される記録開始位置に基準面シークを行うようにされる。
基準面アドレスAD-refによる記録開始位置が定まっていれば、記録開始時点からの経過時間に基づき、現在位置しているべき基準面アドレスAD-refの情報を算出できる。このように記録開始からの経過時間に基づき算出可能な、現在位置しているべき基準面アドレスAD-refのことを、「理想基準面アドレス」と定義する。
基準面アドレス誤差は、その時点において実際に検出されている基準面アドレスAD-refと、同時点に対応して算出される理想基準面アドレスとの差分を意味する。
基準面アドレス誤差の値は、図１０に示したコントローラ４６が、アドレス検出部４０から入力される基準面アドレスAD-refに基づき逐次算出する。
【０１３１】
なお確認のため述べておくと、この基準面アドレス誤差は、基準面用レーザ光のスポット位置ｙrと目標トラック位置との誤差をアドレス単位で表したものとも換言できるものである。
【０１３２】
このような基準面アドレス誤差を用いたオフセットの生成手法は、前述の２手法と比較して分解能が荒くなるが、実際上は、前２手法を採用した場合にはサーボループのゲインのキャリブレーションなど精度に影響を与える要因が大きいため、基準面アドレス誤差を用いる手法の方が正確な補正の実現の上で有利となる場合があると言える。
【０１３３】
また、入力信号に基づくオフセットの具体的な生成手法については、下記のものを挙げることができる。
すなわち、比例要素、積分要素、これら比例要素と積分要素とを組み合わせた比例・積分要素、及びステップ値制御によるオフセット生成である。
【０１３４】
以下、具体的な補正手法の例を、第１〜第４の実施の形態として説明していく。
【０１３５】
［5-1．第１の実施の形態］
図１５は、第１の実施の形態としてのＡＴＳ＋制御系の構成の概念図である。
なお、以下の説明において、これまでで説明済みとなった部分と同様となる部分については同一符号を付して説明を省略する。
【０１３６】
第１の実施の形態は、オフセットの生成のための信号として積分器出力ｕiを用い、該積分器出力ｕiに基づくオフセットの生成を、比例要素により行う例である。
具体的に、第１の実施の形態では、図のように積分器出力ｕiに比例要素６１により係数Ｋpを乗じてオフセットを生成する。そしてこのオフセットを、減算器６０によってトラッキングエラー信号ｅwrから減じ、その結果を積分器５７に入力する。
【０１３７】
ここで、図１６Ａは、図１５に示されるトラックピッチ補正系の構成を抽出して示している。
この図１６Ａに示す補正系の構成は、図１６Ｂに示すように、「ＴＫi／{（１＋ＴＫi）−ｚ-1}」で表される一次遅れ要素６２に変形できる。このことは、第１の実施の形態としての補正系は、この一次遅れ要素６２で代替できることを意味する。
【０１３８】
第１の実施の形態としての補正系を動作させたときの各信号の様子を図１７に示す。
図１７Ａでは、先の図１２Ａと同様に目標トラック位置、トラッキングエラー信号ｅwr、積分器出力ｕiのそれぞれについて、時間経過に伴う変化を示し、図１７Ｂでは、目標トラック位置と基準面用レーザ光のスポット位置ｙrとの関係を示している。
なおこの図でも、先の図１２Ａの場合と同様、スポット間距離ｌpが規定トラックピッチよりも大であることが前提とされているとする。
【０１３９】
図１７Ａに示されるように、本実施の形態の補正系を動作させることにより、積分器出力ｕiの傾きは０に収束する。また、トラッキングエラー信号ｅwrについてはその値が０に収束することになる。
これにより、図１７Ｂに示すように、位置ｙrは目標トラック位置に対して一致することはないが、その傾き、すなわちトラックピッチが同じになる直線に収束し、オフセットによりトラックピッチが規定ピッチに補正されることになる。
【０１４０】
このように第１の実施の形態によれば、積分器出力ｕiを或る一定値に収束させる、すなわちその傾きを０に収束させることでき、トラックピッチを規定ピッチ（基準面Ｒｅｆのトラックピッチ）に一致させることができる。
このようなトラックピッチ補正が実現されることで、スポット間距離ｌpの誤差により規定の記録容量を確保できないなどの事態の発生を防止でき、記録容量のばらつきを効果的に抑制できる。
【０１４１】
ここで、上記では、トラックピッチ補正系の構成を概念図により示したが、実際におけるトラックピッチ補正系の構成は以下のようになる。
図１８は、第１の実施の形態の記録再生装置１０が備えるトラックピッチ補正系の構成を示した図である。
図１８Ａは、図１６Ａに示したトラックピッチ補正系に対応した構成を示し、図１８Ｂは図１６Ｂに示したトラックピッチ補正系に対応した構成を示している。
なお、この図１８ではトラックピッチ補正系の構成のみを抽出して示している。トラックピッチ補正系以外の構成については、先の図９，図１０で説明したものと同様となるので改めての図示による説明は省略する。
【０１４２】
図１８Ａに示す構成では、積分器３８の出力がスイッチＳＷ１と共に乗算器７０に供給される。この乗算器７０は、積分器３８による出力に対して係数Ｋpを乗じる。
またこの場合、積分器３８へのトラッキングエラー信号ＴＥ-wrの供給ライン上には減算器７１が挿入されており、該減算器７１により、乗算器７０の出力（つまりオフセット）がトラッキングエラー信号ＴＥ-wrから減じられ、その結果が積分器３８に入力される。
【０１４３】
また、図１８Ｂに示す構成では、先の図１０に示した構成との比較で、積分器３８に代えてフィルタ部７２が設けられる。
該フィルタ部７２は、先の図１６Ｂに示した一次遅れ要素６２に相当するものであり、トラッキングエラー信号ＴＥ-wrに「ＴＫi／{（１＋ＴＫi）−ｚ-1}」で表される計算処理を施す。
このフィルタ部７２による出力が、スイッチＳＷ１に供給される。
【０１４４】
［5-2．第２の実施の形態］
続いて、第２の実施の形態について説明する。
第２の実施の形態は、オフセット生成のための信号としてトラッキングエラー信号ｅrefを用い、オフセットの生成を比例・積分要素により行うものである。
【０１４５】
図１９は、第２の実施の形態のＡＴＳ＋制御系の構成の概念図である。
第２の実施の形態では、図のようにトラッキングエラー信号ｅrefが、「Ｋp＋Ｔ／（１−ｚ-1）×Ｋj」で表される比例・積分要素６３に入力される。そして、この比例・積分要素６３で生成されたオフセットが、減算器６０によってトラッキングエラー信号ｅwrから減じられ、その結果が積分器５７に入力される。
【０１４６】
この第２の実施の形態のトラックピッチ補正系を動作させたときの各信号の様子を図２０に示す。なおこの図でも、スポット間距離ｌpが規定トラックピッチよりも大であることが前提とされているとする。
図２０Ａは目標トラック位置と基準面用レーザ光のスポット位置ｙrとの関係を示し、図２０Ｂはオフセットの時間経過に伴う変化を示している。
図１９に示した第２の実施の形態のトラックピッチ補正系では、比例・積分要素６３が有する積分要素の効果によって、図のように位置ｙrが目標トラック位置に一致するまでオフセットが変化することになる。このときのオフセットの挙動を見ると、図２０Ｂに示すように、オフセットがマイナスの値をとっている、すなわちトラックピッチが規定トラックピッチより狭くなっている部分があることが分かる。このことで、位置ｙrを目標トラック位置まで近づけることができるものである。
【０１４７】
このように第２の実施の形態によれば、トラックピッチを規定のピッチに戻すのみに留まらず、位置ｙrを、目標トラック位置まで戻すことができる。
【０１４８】
ところで、このときのオフセットの値があまりに小さなマイナスの値となると、トラックピッチが狭くなりすぎ、良好な記録を行うことができなくなる虞がある。或いは、スポット間距離ｌpが規定トラックピッチよりも小である場合など、逆にオフセットの値が過大となってトラックピッチが広くなりすぎる場合にも、良好な記録を行うことができなくなる虞がある。
そこで、図２１に示すように、比例・積分要素６３で生成されるオフセットに対して飽和処理６４を施してもよい。すなわち、該飽和処理６４により、オフセットの値（絶対値）が所定値を超えないように制御するものである。
このことで、トラックピッチが狭くなり過ぎる（或いは広くなり過ぎる）ことを効果的に防止できる。
【０１４９】
なお、上記では、オフセットの生成にトラッキングエラー信号ｅrefを用いる場合を例示したが、第１の実施の形態のように積分器出力ｕiを用いても、効果に変わりはない。
【０１５０】
図２２は、第２の実施の形態の記録再生装置１０が備えるトラックピッチ補正系の構成を示した図である。
なお、この図２２ではトラックピッチ補正系の構成のみを抽出して示し、トラックピッチ補正系以外の構成については先の図９，図１０で説明したものと同様となるので図示は省略している。
【０１５１】
この場合は、先の図１０に示したＡＴＳ＋制御系に対して、図のようにフィルタ部７３と飽和処理部７４とが追加される。またこの場合も積分器３８へのトラッキングエラー信号ＴＥ-wrの供給ライン上には、減算器７１が挿入される。
フィルタ部７３には、加算器４１においてトラッキングエラー信号ＴＥ-refと積分器３８による積分出力とが加算された信号（トラッキングエラー信号ｅrefに相当）が入力される。フィルタ部７３は、この入力信号に対して「Ｋp＋Ｔ／（１−ｚ-1）×Ｋj」で表される計算処理を施す。
【０１５２】
飽和処理部７４は、フィルタ部７３の出力に対して飽和処理を施す。すなわち、フィルタ部７４の出力信号の値（絶対値）が所定値を超える場合には該所定値を出力し、所定値以下の場合には入力値をそのまま出力する。
この飽和処理部７４による出力信号が、減算器７１によりトラッキングエラー信号ＴＥ-wrより減じられ、その結果が積分器３８に入力される。
【０１５３】
なお、図２２では図２１にて説明した飽和処理６４を施す場合に対応した構成を例示したが、もちろん、飽和処理部７４を省略した構成とすることも可能である。
【０１５４】
［5-3．第３の実施の形態］
図２３は、第３の実施の形態としてのＡＴＳ＋制御系の概念図である。
第３の実施の形態は、積分器出力ｕiを用い、ステップ値制御によるオフセット生成を行う例である。
具体的にこの場合は、「＋step」としてのステップ値と「−step」としてのステップ値と、さらに「０」とのうち何れかを択一的に出力するスイッチＳＷ３と、入力値を記憶するメモリ６７と、該メモリ６７の出力とスイッチＳＷ３の出力とを加算した結果をメモリ６７に入力する加算器６６とが設けられる。その上で、積分器出力ｕiを入力するオフセット値制御部６５が設けられ、該オフセット値制御部６５が積分器出力ｕiに基づきスイッチＳＷ３の切り替え制御を行うことで、オフセットの値が条件に応じて±stepだけ増減されるようにして、オフセットの生成が行われることになる。
この場合も生成されたオフセットは、減算器６０によってトラッキングエラー信号ｅwrから減じられる。
【０１５５】
最も簡単なステップ値の増減手法としては、例えば積分器出力ｕiが増加方向であれば＋stepを選択出力させてオフセットの値を増加方向に更新し、逆に積分器出力ｕiが減少方向であれば−stepを選択出力させてオフセットの値を減少方向に更新するという手法を挙げることができる。
なおこの手法を採る場合は、スイッチＳＷ３に「０」を入力する必要はなく、単に＋step／−stepの選択出力ができればよい。
【０１５６】
ここで、上記のような±stepを用いたステップ値制御によるオフセット生成が行われる場合の動作イメージを図２４に示す。
なおこの図２４では目標トラック位置と基準面用レーザ光のスポット位置ｙrとの関係を示している。
ステップ値制御による補正を行う場合には、補正値であるオフセットが離散的な値をとるので、位置ｙrも極端に表示するとこの図のように折れ線のような軌跡を描く。
但し、平均的に見れば、位置ｙrの傾きは目標トラック位置の傾きと平行であり、先の第１の実施の形態の場合と同様に、トラックピッチが規定ピッチ（基準面のトラックピッチ）に一致するように補正されることが分かる。
【０１５７】
ここで、オフセットを±stepだけ増減させる具体的な手法としては、以下のような手法を採ることができる。
図２５は、第３の実施の形態で採用するオフセットの具体的な増減手法についての説明図である。
【０１５８】
先ず、第３の実施の形態で採用するオフセットの具体的な増減手法は、以下のような事情を前提とするものである。
先ず、スパイラル状に記録を進行させるにあたっては、対物レンズ２０が、その中心が中心軸ｃ（ニュートラル位置）にある状態から徐々に記録進行半径方向側にシフトされることになる。レンズアクチュエータ２１による対物レンズ２０の視野振り範囲は有限であるため、例えば前述したスライドサーボのように、スライド駆動部４４により光ピックアップＯＰ全体を記録進行半径方向とは逆側に移動させて、対物レンズ２０の中心が中心軸ｃ近傍に位置するように制御が為される。
【０１５９】
このとき、スライド駆動部４４の制御のしかたによっては、比較的大きなレンズシフトが生じる場合があり、このようなレンズシフトの発生に伴い基準面用レーザ光と記録層用レーザ光とのスポットずれが大となる場合がある。すなわち、スライド駆動部４４の駆動／静止によるスポットずれの変化量が大となり、これに伴いトラッキングエラー信号ｅwrや積分器出力ｕiの変化も大となってしまう。
【０１６０】
図２５Ａでは、このときに得られる積分器出力ｕiのイメージを示している。なおこの図２５Ａ（及び後述する図２５Ｂ）でもスポット間距離ｌpが規定トラックピッチよりも大であることを前提としている。
スライド駆動部４４が静止されている間は、対物レンズ２０が記録進行半径方向側に徐々にシフトされることに伴い積分器出力ｕiは上昇していく。そして、スライド駆動部４４が駆動されると、積分器出力ｕiは減少に転じる。つまりこの結果、積分器出力ｕiは図のように三角波状となる。
スライド駆動部４４の静止時間が長いと、この三角波の振幅が大となる。
【０１６１】
ここで、この三角波の振幅が比較的大であるとき、前述した単純なステップ値制御を行ってしまうと、トラックピッチが過補正となってしまう虞があり、その場合はサーボ外れを誘発する虞がある。
第３の実施の形態で採用するオフセットの増減手法は、このような三角波による影響を除外するためのものである。
【０１６２】
図２５Ｂにより、第３の実施の形態で採用するオフセットの増減手法について具体的に説明する。
この手法では、積分器出力ｕiについて上限Ｌu及び下限Ｌlを設け、積分器出力ｕiがこれに達したらオフセットの値をstepにより増減させ、且つ上限Ｌu及び下限Ｌlを更新する、ということを繰り返し行う。
具体的に、先ず記録開始時（時点ｔ０）には、上限Ｌu、下限Ｌlとして、図のようにｕi＝０に対し値ｌmを加算した上限Ｌu_１、及びｕi＝０に対し値ｌmを減じた下限Ｌl_１が設定される。
【０１６３】
積分器出力ｕiが設定された上限Ｌu、下限Ｌlに達しない場合には、先の図２３に示したスイッチＳＷ３に「０」を選択させ、オフセットの値の更新は行わず、また、上限Ｌu、下限Ｌlの値の更新も行わない。
【０１６４】
ここで、記録開始後、時点ｔ１にて、積分器出力ｕiが上限Ｌu_１以上になったとする。
これに応じては、先ず、図２３に示したスイッチＳＷ３に＋stepを選択させ、オフセットをstepだけ増加させる。そしてこれと共に、上限Ｌu、上限Ｌlを値ｌmを用いて更新する。具体的に、上限Ｌuについては、それまでの上限Ｌu_１に値ｌmを加算した上限Ｌu_２に更新し、下限Ｌlについても下限Ｌl_１に値ｌmを加算した下限Ｌl_２に更新する。
【０１６５】
その後、図中の時点２において、積分器出力ｕiが上限Ｌu_２以上になったとする。
これに応じては、スイッチＳＷ３に＋stepを選択させ、オフセットをstepだけ増加させる。そしてこれと共に、上限Ｌu_２に値ｌmを加算し、また下限Ｌl_２に値ｌmを加算することで、上限Ｌu、下限Ｌlをそれぞれ上限Ｌu_３、下限Ｌl_３に更新する。
【０１６６】
ここで、図示は省略したが、積分器出力ｕiが下限Ｌl以下となった場合には、スイッチＳＷ３に−stepを選択させてオフセットをstepだけ減少させ、且つ、上限Ｌu、下限Ｌlからそれぞれ値ｌmを減じて新たな上限Ｌu、下限Ｌlを設定することになる。
【０１６７】
上記のような手法とすることで、記録中のスライド駆動部４４の制御に伴う三角波の影響を除いてオフセットの設定を行うことができる。
なおかつ、このオフセットの設定により、トラックピッチを規定ピッチに一致させるように補正できる。
【０１６８】
ここで、上記により説明した手法において、積分器出力ｕiと上限Ｌu、下限Ｌlとの比較は、積分器出力ｕiのサンプリング周期ごとに行う必要はなく、例えば多層記録媒体１のｎ回転に１回など、比較的長い間隔で実行することもできる。
例えば本例では、ディスク１周につき１回のタイミングで上記の比較を行うものとする。
【０１６９】
図２６は、第３の実施の形態の記録再生装置１０が備えるトラックピッチ補正系の構成を示した図である。
この図２６においてもトラックピッチ補正系の構成のみを抽出して示し、トラックピッチ補正系以外の構成については先の図９，図１０で説明したものと同様となるので図示は省略している。
【０１７０】
この場合は、先の図１０の構成に対して、オフセット値制御部７５、スイッチＳＷ３、加算器７６、及びメモリ７７が追加される。 またこの場合も、積分器３８へのトラッキングエラー信号ＴＥ-wrの供給ライン上には、減算器７１が挿入される。
スイッチＳＷ３には、「＋step」と「−step」と「０」とが入力される。スイッチＳＷ３はオフセット値制御部７５からの指示に基づきこれらの入力値のうち何れかを加算器７６に択一的に出力する。
加算器７６の出力はメモリ７７に入力され、メモリ７７の出力は減算器７１に入力されると共に加算器７６にてスイッチＳＷ３の出力と加算される。
この構成では、スイッチＳＷ３にて「０」が選択される場合は減算器７１に与えられるオフセットの値は更新されず、「＋step」が選択された場合は上記オフセットがstepだけ増加するように更新され、「−step」が選択された場合は上記オフセットがstepだけ減少するように更新される。
【０１７１】
またこの場合、積分器３８の出力はスイッチＳＷ１と共にオフセット値制御部７５に入力され、オフセット値制御部７５は該積分器３８の出力に基づき以下で説明する処理を行う。
【０１７２】
図２７は、図２６に示すオフセット値制御部７５が前述した第３の実施の形態としての補正手法を実現するために実行すべき具体的な処理の手順を示したフローチャートである。
図２７において、先ずステップＳ１０１では、積分器３８の出力（ｕi）が上限Ｌu以上であるか否かを判別する。
なお先の説明からも理解されるように、記録開始時に設定される上限Ｌu以の初期値は「ｌm」である。また、下限Ｌlの初期値は「−ｌm」である。
【０１７３】
ステップＳ１０１において、出力ｕiが上限Ｌu以上であるとして肯定結果が得られた場合は、ステップＳ１０２に進み、オフセットの値を＋stepするための処理を行う（offset＝offset＋step）。具体的には、スイッチＳＷ３に「＋step」を選択させ、メモリ７７に格納される値（つまりオフセットの値）を更新する。
なお、メモリ７７に格納される値を更新した後は、スイッチＳＷ３に「０」を選択させ、「＋step」以上の更新が行われないようにする。
【０１７４】
ステップＳ１０２でオフセットの値を更新した後は、ステップＳ１０３において、上限Ｌu及び下限Ｌlの値を更新する。すなわち、図のように「Ｌu＝Ｌu＋ｌm」「Ｌl＝Ｌl＋ｌm」により上限Ｌu及び下限Ｌlの値を更新する。
該ステップＳ１０３の更新処理を行った後は、図のように「ＲＥＴＵＲＮ」となる。
【０１７５】
一方、ステップＳ１０１において、積分器３８の出力ｕiが上限Ｌu以上ではないとの否定結果が得られた場合は、ステップＳ１０４に進み、積分器３８の出力ｕiが下限Ｌl以下であるか否かを判別する。
このステップＳ１０４において、積分器３８の出力ｕiが下限Ｌl以下であるとの肯定結果が得られた場合は、ステップＳ１０５に進み、オフセットの値を−stepするための処理を行う（offset＝offset−step）。すなわち、スイッチＳＷ３に「−step」を選択させ、メモリ７７に格納されるオフセットの値を更新する。
なおこの場合も、メモリ７７に格納される値を更新した後は、スイッチＳＷ３に「０」を選択させて、「−step」以上の更新が行われないようにする。
【０１７６】
ステップＳ１０５にてオフセットの値を更新した後は、ステップＳ１０６において上限Ｌu及び下限Ｌlの値を更新する。すなわち、図のように「Ｌu＝Ｌu−ｌm」「Ｌl＝Ｌl−ｌm」により上限Ｌu及び下限Ｌlの値を更新する。
該ステップＳ１０６の更新処理を行った後は、図のように「ＲＥＴＵＲＮ」となる。
【０１７７】
またステップＳ１０４において、積分器３８の出力ｕiが下限Ｌl以下ではないとの否定結果が得られた場合は、図のように「ＲＥＴＵＲＮ」となる。つまり、出力ｕiが上限Ｌu、下限Ｌlに達しない場合は、オフセットの値は更新されないものである。
【０１７８】
なお、先の説明からも理解されるように、本例では図２７に示す処理はディスク１周につき１回行うこととしている。
図示は省略したが、この場合のオフセット値制御部７５は、スピンドルモータ３０で得られるＦＧ（Frequency Generator）信号や、基準面アドレスAD-refに含まれる回転角度情報等を用いて、ディスク１周のタイミングを把握するようにされる。
【０１７９】
なお、上記説明では、上限Ｌu、下限Ｌlの更新を、それまでの上限Ｌu、下限Ｌlに値ｌmを与えて行うものとしたが、上限Ｌu、下限Ｌlの更新は、上限Ｌu、下限Ｌlに達したことが判明した時点での積分器出力ｕiに値ｌmを与えることで行うものともできる。具体的には、ステップＳ１０３の更新を「Ｌu＝ｕi＋ｌm」「Ｌl＝ｕi＋ｌm」、ステップＳ１０６の更新を「Ｌu＝ｕi−ｌm」「Ｌl＝ｕi−ｌm」とするものである。
【０１８０】
［5-4．第４の実施の形態］
図２８は、第４の実施の形態のＡＴＳ＋制御系の構成の概念図である。
第４の実施の形態は、条件に応じてオフセットの生成手法を切り替える例である。具体的に第４の実施の形態は、積分器出力ｕiを用いて比例・積分要素６３によりオフセットを生成する手法と、基準面アドレス誤差に基づくステップ値制御によってオフセットを生成する手法とを条件に応じて切り替えて実行するものである。
【０１８１】
先ず前提として、第４の実施の形態では、トラックピッチが狭くなって良好な記録が行えなくなることを防ぐため、スポット間距離ｌpを大きめに設定するものとしている。例えばスポット間距離ｌpの調整誤差が±５％であれば、調整目標値を規定トラックピッチの＋５％としてスポット間距離ｌpの光学調整を行うことで、スポット間距離ｌpを規定トラックピッチに対して大きめに設定できる。
【０１８２】
また、第４の実施の形態でも、先の図２５Ａのような記録進行によるレンズシフトに伴うスポットずれが生じることを前提とする。
【０１８３】
第４の実施の形態では、上記のようにスポット間距離ｌpを大きめに設定することに対応して、なるべく早く規定のトラックピッチに収束するように、記録開始時点からの所定期間は、先ず比例・積分要素６３によるオフセット生成を行う。
所定期間の経過後は、基準面アドレス誤差に基づくステップ値制御に切り替えることで、急峻にオフセットが変化されることを避けるものとしている。
【０１８４】
図２８により具体的な構成を見ていく。
先ずこの場合は、積分器出力ｕiを入力する比例・積分要素６３が設けられる。また、ステップ値制御を行うためのスイッチＳＷ３、加算器６６、メモリ６７が設けられる。また、比例・積分要素６３で生成されたオフセットとステップ値制御で生成されたオフセットの何れか一方を減算器６０に択一的に出力するスイッチＳＷ４が設けられる。
本例の場合、メモリ６７の出力は、図のように飽和処理６４を介してスイッチＳＷ４に入力するものとし、ステップ値制御により生成されたオフセットには飽和処理が施される。
【０１８５】
その上でこの場合は、スイッチＳＷ４の切り替え制御と、基準面アドレス誤差に基づくスイッチＳＷ３の切り替え制御を行うオフセット値制御部６８が設けられる。
【０１８６】
上記のような構成により実現する具体的なトラックピッチ補正動作について説明する。
先ず、本例では、比例・積分要素６３によるオフセットの生成から基準面アドレス誤差に基づくオフセットの生成への切り替えは、ディスク周回数に基づき行う。具体的に本例では、ディスク５周分の記録を行ってから行う。オフセット値制御部６８は、記録開始から５周分の期間の経過に応じて、スイッチＳＷ４の選択状態を比例・積分要素６３の出力の選択状態から飽和処理６４の出力の選択状態へと切り替える。
【０１８７】
ここで、前述のように比例・積分要素６３によるオフセット生成は、トラックピッチをなるべく早く規定ピッチに収束させることを目的として行うが、このとき、あまり応答を速くすると、スポットずれｄpを十分に抑えきれなくなる虞がある。この点に鑑み、比例・積分要素６３における係数Ｋの大きさは適切に設定する。
またこのとき、対物レンズ２０を中心軸ｃ側に戻すための光ピックアップＯＰのスライド駆動が行われてスポットずれｄpが急激に変化した場合に、それにオフセットが応答してしまうと、やはりスポットずれｄpを十分に抑えきれなくなる虞がある。この点に鑑み本例では、記録開始からの５周はスライド駆動部４４を動かさずスポットずれｄpの変化を抑える。
【０１８８】
記録開始から５周目以降は基準面アドレス誤差に応じてオフセットをステップ的に更新する。これにより、前述のように急峻にオフセットが変化することを避け、スポットずれｄpと干渉しないようにする。
【０１８９】
ここで、このような基準面アドレス誤差に基づくステップ値制御としては、単純には、基準面アドレス誤差が増加方向であれば＋stepを選択出力させてオフセットの値を増加方向に更新し、逆に基準面アドレス誤差が減少方向であれば−stepを選択出力させてオフセットの値を減少方向に更新するという手法を採ることができる。
但し、このような単純なステップ値制御を行ってしまうと、トラックピッチが狭く／広くなり過ぎてしまう虞がある。
そこで本例では、オフセット値制御部６８に積分値出力ｕiも入力するものとし、該積分器出力ｕiに基づいて、オフセットの更新を抑える手法を採る。
【０１９０】
具体的に、本例では、先ず上記のように基準面アドレス誤差が増加方向のときオフセットを＋stepし、基準面アドレス誤差が減少方向のときオフセットを−stepするという手法を前提とした上で、積分値出力ｕiが極大／極小となるタイミングに着目する。
このように積分値出力ｕiが極大／極小となるとき、その時点で設定されているオフセットの値が、トラックピッチを規定ピッチに一致させるために必要とされるオフセットの値と考えられる。
そこで、積分値出力が極大／極小となったら、そこでオフセットの更新を停止することで、トラックピッチが狭く／広くなり過ぎるのを防ぐ。
【０１９１】
具体的に本例では、積分器出力ｕiが極大／極小となってからＮ周はオフセットを更新するが、それ以降は更新を停止するものとする。これにより、Ｎ周以降は新たな極値が生じない限り、オフセットの値は変化しないので、ほぼ極値を取ったときのオフセットが保持されるようにすることができる。
この結果、トラックピッチが狭く／広くなり過ぎることを防止しつつ、トラックピッチを規定ピッチに一致させる（この場合はステップ値制御であるので平均的に一致させる）補正を実現できる。
【０１９２】
また本例では、メモリ６７の出力に対して飽和処理６４を施すものとしており、これによってもトラックピッチが狭く／広くなり過ぎることの防止が図られる。
なお、飽和処理６４はスイッチＳＷ４と減算器６０との間で行うものとすることもできる。その場合は、比例・積分要素６３により生成されたオフセットに対しても飽和処理６４を施すことができる。
【０１９３】
図２９は、第４の実施の形態の記録再生装置１０が備えるトラックピッチ補正系の構成を示した図である。
この図２９においてもトラックピッチ補正系の構成のみを抽出して示し、トラックピッチ補正系以外の構成については先の図９，図１０で説明したものと同様となるので図示は省略している。
【０１９４】
この場合は、先の図１０の構成に対して、比例・積分要素６３に相当するフィルタ部７３が追加されると共に、スイッチＳＷ３、加算器７６、メモリ７７、飽和処理部７４、及びスイッチＳＷ４が追加される。またこの場合も、積分器３８へのトラッキングエラー信号ＴＥ-wrの供給ライン上には、減算器７１が挿入される。
【０１９５】
図のようにフィルタ部７３には積分器３８の出力（ｕi）が入力され、該フィルタ部７３は、該出力ｕiに対して「Ｋp＋Ｔ／（１−ｚ-1）×Ｋj」で表される計算処理を施し、その結果をスイッチＳＷ４に出力する。
【０１９６】
またこの場合、メモリ７７の出力は飽和処理部７４を介してスイッチＳＷ４に入力される。
【０１９７】
スイッチＳＷ４は、フィルタ部７３の出力と飽和処理部７４の出力のうち何れか一方をコントローラ４６の指示に応じて択一的に出力する。図のようにスイッチＳＷ４の出力は減算器７１に入力され、トラッキングエラー信号ＴＥ-wrから減じられ、該減算器７１の出力が積分器３８に入力される。
【０１９８】
またこの場合、先の図２８で説明したオフセット値制御部６８に相当する処理は、コントローラ４６により行うものとしている。
コントローラ４６は、スイッチＳＷ４の切り替え制御を行う。具体的にコントローラ４６は、記録開始時点ではスイッチＳＷ４にフィルタ部７３の出力を選択させる。そしてコントローラ４６は、記録開始時点からのディスク周回数をカウントし、ディスク５周分の期間が経過したことに応じて、スイッチＳＷ４に飽和処理部７４の出力を選択させる。
【０１９９】
またコントローラ４６には、図のように積分器３８の出力ｕiが入力される。
コントローラ４６は、以下で説明する処理を実行することで、図２８にて説明したステップ値制御によるオフセットの生成（第４の実施の形態としてのステップ値制御）を実現する。
【０２００】
図３０は、図２９に示すコントローラ４６が第４の実施の形態としての補正手法（特に第４の実施の形態としてのステップ値制御）を実現するために実行すべき具体的な処理の手順を示したフローチャートである。
先ず前提として、コントローラ４６が第４の実施の形態のステップ値制御の実現にあたり用いる各値について説明しておく。
先ず、「ｕmax」「ｕmin」は、それぞれその時点での積分器３８の出力ｕiの極大値，極小値を表す値である。
また、「count」は、±stepによりオフセットの値を更新した回数を管理するための更新回数カウント値である。
ここで、先に述べたように、コントローラ４６は、アドレス検出部４０から入力される基準面アドレスAD-refに基づき基準面アドレス誤差を算出する。
また、本例では、先の第３の実施の形態と同様に、ステップ値制御の実行周期はディスク１周の周期とする。すなわち、この図に示すステップＳ２０２〜Ｓ２３１の処理は、ディスク１周の周期で繰り返し実行されるものである。
なお、確認のため述べておくと、この図に示す処理は、コントローラ４６がスイッチＳＷ４に飽和処理部７４の出力を選択させたことに応じて（つまり本例の場合は記録開始からディスク５周の期間の経過後に）開始されるものである。
また、この図に示す処理は、記録終了に応じて終了となる。
【０２０１】
図３０において、先ずステップＳ２０１では、極大値ｕmax、極小値ｕminを積分器３８の出力ｕiにセットする。つまり本例であれば、記録開始から５周目の時点で取得された出力ｕiの値にセットされるものである。
【０２０２】
以降のステップＳ２０２〜Ｓ２１３の処理は、大別して、積分器３８の出力ｕiと極大値ｕmax、極小値ｕminとの関係に応じて更新回数カウント値（count）と極大値ｕmax、極小値ｕminを更新する処理（ステップＳ２０２〜Ｓ２０７）と、基準面アドレス誤差と更新回数カウント値とに基づきオフセット（offset）の値を制御するための処理とに分けられる。
【０２０３】
先ず、ステップＳ２０２では、積分器３８の出力ｕiが極大値ｕmaxより大であるか否かを判別する。
ステップＳ２０２にて出力ｕiが極大値ｕmaxより大であるとの肯定結果が得られた場合には、ステップＳ２０３に進み、更新回数カウント値をＮに設定する（count＝Ｎ）。
そして続くステップＳ２０４において極大値ｕmaxを出力ｕiに更新する（ｕmax＝ｕi）。
ステップＳ２０４の更新処理を実行した後は、ステップＳ２０８に処理を進める。
【０２０４】
一方、ステップＳ２０２において、積分器３８の出力ｕiが極大値ｕmaxより大ではないとの否定結果が得られた場合は、ステップＳ２０５に進み出力ｕiが極小値ｕminより小であるか否かを判別する。
ステップＳ２０５において、出力ｕiが極小値ｕminより小であるとして肯定結果が得られた場合は、ステップＳ２０６に進み更新回数カウント値をＮに設定（count＝Ｎ）した後、ステップＳ２０７にて極小値ｕminを積分出力ｕiに更新する（ｕmin＝ｕi）。
ステップＳ２０７の更新処理を実行した後は、ステップＳ２０８に処理を進める。
【０２０５】
またステップＳ２０５において、積分器３８の出力ｕiが極小値ｕminより小ではないとの否定結果が得られた場合は、その時点での出力ｕiは、極大点と極小点との間に位置していることとなる。この場合には、更新回数カウント値をＮに戻したり極大値ｕmax、極小値ｕminの更新は行わず、そのままステップＳ２０８に処理を進める。
なお以下のステップＳ２０８〜Ｓ２１３の説明からも分かるように、このステップＳ２０２→Ｓ２０５→Ｓ２０８と抜けるルートにより、極大点／極小点の後のＮ周でオフセットの更新が停止されるものである。
【０２０６】
ステップＳ２０８では、更新回数カウント値が０より大であるか（つまり更新回数がＮに達していないか）否かを判別する。
ステップＳ２０８において、更新回数カウント値が０より大であるとの肯定結果が得られた場合は、ステップＳ２０９において、基準面アドレス誤差が増加方向であるか否かを判別する。すなわち今回算出した基準面アドレス誤差が前回算出した基準面アドレス誤差（本例では１周前に算出した基準面アドレス誤差）との比較で増加しているか否かを判別する。
【０２０７】
ステップＳ２０９において、基準面アドレス誤差が増加方向であるとの肯定結果が得られた場合は、ステップＳ２１０にてオフセットを＋stepするための処理を行う（offset＝offset＋step）。つまり、スイッチＳＷ３に「＋step」を選択させ、メモリ７７に格納される値（つまりオフセットの値）を更新する。
なお、メモリ７７に格納される値を更新した後は、スイッチＳＷ３に「０」を選択させ、「＋step」以上の更新が行われないようにする。
ステップＳ２１０にてオフセットの値を更新した後は、ステップＳ２１３にて更新回数カウント値を１デクリメント（count＝count−１）し、先のステップＳ２０２に戻る。
【０２０８】
一方、ステップＳ２０９にて基準面アドレス誤差が増加方向ではないとの否定結果が得られた場合は、ステップＳ２１１において、基準面アドレス誤差が減少方向であるか否かを判別する。
基準面アドレス誤差が減少方向であるとして肯定結果が得られた場合は、ステップＳ２１２に進んでオフセットを−stepするための処理を行う（offset＝offset−step）。つまり、スイッチＳＷ３に「−step」を選択させ、メモリ７７に格納されるオフセットの値を更新する。なおこの場合も、メモリ７７に格納される値を更新した後は、スイッチＳＷ３に「０」を選択させ、「−step」以上の更新が行われないようにする。
当該ステップＳ２１２にてオフセットの値を更新した後は、ステップＳ２１３にて更新回数カウント値を１デクリメント（count＝count−１）し、先のステップＳ２０２に戻る。
【０２０９】
また、ステップＳ２１１において基準面アドレス誤差が減少方向ではないとの否定結果が得られた場合は、基準面アドレス誤差に変化がない（つまり前の周と同じ）ことになる。この場合には、オフセット値の更新（Ｓ２１０，Ｓ２１２）や更新回数のカウントダウン（Ｓ２１３）は行わず、そのまま先のステップＳ２０２に戻る。
【０２１０】
以上のような処理により、図２８を参照して説明した第４の実施の形態としてのステップ値制御を実現でき、トラックピッチが狭く／広くなり過ぎることを防止しつつ、トラックピッチを規定ピッチに（平均的に）一致させる補正を実現できる。
【０２１１】
＜６．変形例＞
以上、本技術に係る実施の形態について説明したが、本技術はこれまでで説明した具体例に限定されるべきものではない。
例えばこれまでの説明では、基準面アドレス誤差を用いた補正手法として、基準面アドレス誤差が増加方向のときオフセットを＋stepし、減少方向のときオフセットを−stepする補正とすることで、トラックピッチを規定ピッチに一致させる場合を例示したが、基準面アドレス誤差は、このようにトラックピッチを規定ピッチに一致させる用途ではなく、位置ｙrを目標トラック位置に一致させる補正にも用いることができる。
例えば、基準面アドレス誤差が０より大であればオフセットを＋stepとし、０より小であればオフセットを−stepとするなどの補正とすることで、位置ｙrを目標トラック位置に一致させる補正が可能である。
【０２１２】
また、基準面アドレス誤差に比例演算、積分演算、比例・積分演算を施してオフセットを生成することも可能である。
【０２１３】
また、先の第３の実施の形態では、オフセットの生成に積分器出力ｕi又はトラッキングエラー信号ｅrefを用いる場合を例示したが、これに代えて基準面アドレス誤差を用いることもできる。
【０２１４】
また、第４の実施の形態では、比例・積分要素６３によるオフセットの生成に積分器出力ｕiを用いたが、これに代えてトラッキングエラー信号ｅrefを用いることもできる。
【０２１５】
また、第４の実施の形態では、基準面アドレス誤差に基づくステップ値制御を行う場合に積分器出力ｕi（又はトラッキングエラー信号ｅref）に基づいてステップ値の更新を制限する手法を例示したが、該手法について、積分器出力ｕiに代えてトラッキングエラー信号ｅrefを用いることも可能である。
【０２１６】
また、これまでの説明では、条件に応じてオフセットの生成手法を切り替える例として、比例・積分演算によるオフセット生成からステップ値制御に切り替えを行う例のみを示したが、例えば比例・積分演算によるオフセット生成から比例演算によるオフセット生成に切り替えるなど、他の手法間での切り替えを行うことももちろん可能である。
また切り替えの条件としても、ディスク周回数に限定されるべきものではない。
【０２１７】
また、本技術は以下に示す構成を採ることもできる。
（１）
位置案内子が形成された基準面と、情報記録が行われる記録層とを有する光ディスク記録媒体に対し、上記記録層を対象とした記録用レーザ光と隣接トラックサーボ用レーザとの照射と、上記基準面を対象とした基準面用レーザ光の照射とを、共通の対物レンズを介して行うと共に、上記隣接トラックサーボ用レーザ光と上記基準面用レーザ光の戻り光をそれぞれ受光する光照射・受光部と、
上記対物レンズをトラッキング方向に変位させるトラッキング機構部と、
上記光照射・受光部で得られた上記基準面用レーザ光の戻り光についての受光信号に基づき、上記基準面用レーザ光の照射スポットの上記位置案内子に対するトラッキング誤差を表す基準面トラッキング誤差信号を生成する基準面トラッキング誤差信号生成部と、
上記基準面トラッキング誤差信号に基づいて生成したトラッキングサーボ信号に基づき上記トラッキング機構部を制御する基準面トラッキングサーボ制御部と、
上記光照射・受光部で得られた上記隣接トラックサーボ用レーザ光の戻り光についての受光信号に基づき、上記隣接トラックサーボ用レーザ光の照射スポットの記録トラックに対するトラッキング誤差を表す記録層トラッキング誤差信号を生成する記録層トラッキング誤差信号生成部と、
上記記録層トラッキング誤差信号を積分する積分部と、
上記積分部による積分出力を上記トラッキングサーボ制御部による制御目標値に加算する加算部と、
上記記録層トラッキング誤差信号に対してオフセットを与えることで、上記記録用レーザ光による記録トラックのピッチを調整するピッチ調整部と
を備える位置制御装置。
（２）
上記基準面上の位置を表す基準面アドレスについて、上記記録用レーザ光と上記隣接トラックサーボ用レーザ光との間の距離が規定のトラックピッチに一致している場合に現在位置しているべき基準面アドレスとしての理想基準面アドレスと、上記基準面用レーザ光を受光して検出される現在の基準面アドレスとしての実際上基準面アドレスとの誤差を基準面アドレス誤差としたとき、
上記ピッチ調整部は、
上記積分部による積分出力、該積分出力が加算された上記制御目標値、又は上記基準面アドレス誤差の何れかを用いて上記オフセットを生成する
上記（１）に記載の位置制御装置。
（３）
上記ピッチ調整部は、
上記積分部による積分出力、該積分出力が加算された上記制御目標値、上記基準面アドレス誤差の何れかを用いた比例演算若しくは積分演算若しくは比例・積分演算によって上記オフセットを生成するか、又は上記積分部による積分出力、該積分出力が加算された上記制御目標値、上記基準面アドレス誤差の何れかを用いて場合分けによるステップ値制御によって上記オフセットを生成する
上記（２）に記載の位置制御装置。
（４）
上記記録用レーザ光と上記隣接トラックサーボ用レーザ光のスポット間距離が規定のトラックピッチよりも大に設定されている
上記（１）乃至（３）何れかに記載の位置制御装置。
（５）
上記ピッチ調整部は、
上記記録層トラッキング誤差信号に付される上記オフセットに対して飽和処理を行う
上記（１）乃至（４）何れかに記載の位置制御装置。
（６）
上記ピッチ調整部は、
上記積分部による積分出力、該積分出力が加算された上記制御目標値、又は上記基準面アドレス誤差が設定された上限値以上又は下限値以下となったか否かを判別し、
該判別により肯定結果が得られた場合は上記オフセットを増減させるためのステップ値を更新し且つ上限値及び下限値を更新する
上記（２）乃至（５）何れかに記載の位置制御装置。
（７）
上記ピッチ調整部は、上記ステップ値の更新をディスク１周につき１回行う
上記（３）又は（６）何れかに記載の位置制御装置。
（８）
上記ピッチ調整部は、
上記基準面アドレス誤差に基づいたステップ値制御を行うと共に、上記積分部の積分出力又は上記トラッキング誤差信号の何れかに基づいて上記ステップ値制御で行うステップ値の更新を制限する
上記（３）に記載の位置制御装置。
（９）
上記ピッチ調整部は、上記オフセットの生成手法を条件に応じて切り替える
上記（３）に記載の位置制御装置。
（１０）
上記ピッチ調整部は、
上記積分部による積分出力又は該積分出力が加算された上記制御目標値を用いた比例・積分演算による上記オフセットの生成手法から、上記ステップ値制御による上記オフセットの生成手法に切り替えを行う
上記（９）に記載の位置制御装置。
（１１）
上記ピッチ調整部は、
上記ステップ値制御による上記オフセットの生成を上記基準面アドレス誤差に基づき行う
上記（１０）に記載の位置制御装置。
（１２）
上記ピッチ調整部は、上記オフセットの生成手法をディスクの周回数に応じて切り替える
上記（９）に記載の位置制御装置。
（１３）
上記ピッチ調整部は、上記ステップ値の更新をディスク１周につき１回行う
上記（１０）乃至（１２）何れかに記載の位置制御装置。
【符号の説明】
【０２１８】
１  多層記録媒体、２  カバー層、３  記録層、４  中間層、５  記録層形成領域、６  接着層、７  反射膜、８  基板、１０  記録再生装置、１１-1  記録用レーザ、１１-2  ＡＴＳ・再生時用レーザ、１２,２５  コリメートレンズ、１３,２６  偏光ビームスプリッタ、１４  固定レンズ、１５  可動レンズ、１６  レンズ駆動部、１７  ミラー、１８,２７  １／４波長板、１９  ダイクロイックプリズム、２０  対物レンズ、２１  レンズアクチュエータ、２２,２８  集光レンズ、２３  記録層用受光部、２４  基準面用レーザ、２９  基準面用受光、３０  スピンドルモータ（ＳＰＭ）、３１  記録処理部、３２,３３  発光駆動部、３４  マトリクス回路、３５  再生処理部、３６  記録層用サーボ回路、３７  フォーカスドライバ、３８,５７  積分器、３９  信号生成回路、４０  アドレス検出部、４１  加算器、４２  基準面用サーボ回路、４３  アクチュエータドライバ、４４  スライド駆動部、４５  スライドドライバ、４６  コントローラ、ＯＰ  光ピックアップ、５０  制御器、５１  制御対象、５２  加減算器、５３,５５  加算器、５４  遅延要素、５６  減算器、６０,７１  減算器、６１  比例要素、６２  一次遅れ要素、６３  比例・積分要素、６４  飽和処理、６５,６８,７５  オフセット値制御部、６６,７６  加算器、６７,７７  メモリ、６９Ａ  オフセット生成部、６９Ｂ  オフセット付与部、７０  乗算器、７２,７３  フィルタ部、７４  飽和処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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