(57)【要約】      （修正有）【課題】運転支援装置において、不要な運転支援を抑制して運転者の煩わしさを解消する。【解決手段】衝突可能性判定手段８と制御手段９とを備えた運転支援装置２において、信号機判定手段２４と、走行中道路判定手段２５と、右左折判定手段２６と、他車両情報取得手段２７とを備え、衝突可能性判定手段８は、右折または左折すると判定され、非優先道路であると判定され、信号機が設置されていないと判定されている場合に衝突可能性を判定し、自車両が右左折後に進行すると予測される方向と他車両の進行方向とが一致し、他車両が走行中の道路が複数の車線を有し、他車両が自車両の位置に最も近い車線以外の車線を走行している場合には衝突の可能性が低いと判定し、制御手段は、自車両と他車両とが衝突する可能性が低いと判定された場合には自車両の運転者に報知しない。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定手段と、前記衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に自車両の運転者に報知するように制御する制御手段とを備えた運転支援装置において、自車両前方の交差点に信号機が設置されているか否かを判定する信号機判定手段と、自車両が走行中の道路が非優先道路であるか否かを判定する走行中道路判定手段と、自車両が右折又は左折するか否かを判定する右左折判定手段と、他車両の進行方向と走行車線情報とを取得する他車両情報取得手段とを備え、前記衝突可能性判定手段は、前記右左折判定手段により右折または左折すると判定され、かつ、前記走行中道路判定手段により非優先道路であると判定され、かつ、前記信号機判定手段により信号機が設置されていないと判定されている場合に自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定して、自車両が右左折後に進行すると予測される方向と前記他車両情報取得手段により取得された他車両の進行方向とが一致し、かつ、前記他車両情報取得手段により取得された走行車線情報から他車両が走行中の道路が複数の車線を有し、他車両が自車両の位置に最も近い車線以外の車線を走行している場合には衝突の可能性が低いと判定し、前記制御手段は、前記衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性が低いと判定された場合には自車両の運転者に報知しないことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
右左折時の車両挙動に基づいて自車両が右折後に走行中の車線を推定し、この推定した車線を基準に直進走行中の車線変更を検出して、自車両が走行中の車線を推定する走行車線推定手段を備え、前記他車両情報取得手段は、車車間通信により自車両と他車両との間で前記走行車線推定手段により推定された走行車線情報を送受信して、他車両の走行車線情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
自車両の走行する道路上に標示された車線を検出する車線検出手段を備え、前記走行車線推定手段は、前記車線検出手段により検出された車線に基づいて自車両が走行中の車線を推定することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
自車両の走行する道路について少なくとも位置、車線数を地図情報として記憶する地図情報記憶手段を備え、前記走行車線推定手段は、前記地図情報記憶手段に記憶された車線数に基づいて自車両が走行中の車線を推定することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は運転支援装置に係り、特に、衝突可能性を判定して運転者に情報を提供する装置であって、不要な情報の提供を抑制することができる運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両の運転支援装置には、図２３に示すものがある。図２３において、１０１は車両、１０２は運転支援装置である。車両１０１には、自車両１０１Ａと他車両１０１Ｂとがあり、それぞれ運転支援装置１０２を搭載している。運転支援装置１０２は、車車間通信手段１０３と、路車間通信手段１０４と、自車位置情報取得手段１０５と、情報提供手段１０６と、車両側手段１０７と、衝突可能性判定手段１０８と、制御手段１０９とを備えている。
前記車車間通信手段１０３は、車車間通信アンテナ１１０及び車車間通信機１１１を有している。前記路車間通信手段１０４は、路車間通信アンテナ１１２及び路車間通信機１１３を有している。前記自車位置情報取得手段１０５は、ＧＰＳ信号受信アンテナ１１４及びＧＰＳ信号受信回路１１５を有している。前記情報提供手段１０６は、ナビゲーション装置１１６のモニタ１１７及びスピーカ１１８からなる。前記車両側手段１０７は、電源・接地・車両信号を入力する。前記衝突可能性判定手段１０８と制御手段１０９と車車間通信機１１１とＧＰＳ信号受信回路１１５とは、装置ユニット１１９として一組に構成されている。
運転支援装置１０２は、各手段１０３〜１０５、１０７から情報を入力し、衝突可能性判定手段１０８によって、自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定し、自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に、制御手段１０９によって情報提供手段１０６のモニタ１１７及びスピーカ１１８により自車両の運転者に報知するように制御する。
例えば、運転支援装置１０２は、自車両１０１ＡがＴ字路を右左折する時に、車車間通信手段１０３、路車間通信手段１０４、自車位置情報取得手段１０５、車両側手段１０７により得た情報に基づいて、衝突可能性判定手段１０８により自車両１０１Ａに接近する左右方向の対象となる他車両１０１Ｂ（四輪車／二輪車など）を検出して衝突の可能性を演算する。運転支援装置１０２は、衝突可能性が高い場合に、制御手段１０９によって、１．ナビゲーション装置１１６のスピーカ１１８から喚起音（「ピーン」等）を出す、２．ナビゲーション装置１１６のモニタ１１７や専用画面などに注意を促す表示をする、３．ナビゲーション装置１１６のスピーカ１１８から「右から車が来ます」等の音声を出す、等の注意喚起や情報提供により自車両の運転者に報知するように制御し、運転支援のサービスを行う。
【０００３】
従来の運転支援装置には、地図情報から車両が進行する道路の車線情報を入手し、現在の車両の位置情報から車線を特定し、車線に対応した進行方向を特定し、進行方向情報を車両間で送信することで、衝突事故を防止するために有効な走行状況を報知できるようにしたものがある。（特許文献１）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２５９０２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、交差点で非優先道路を右左折して左右方向の直進する優先道路に進入しようとする自車両に対して、左右方向の優先道路を走行して接近する他車両が優先道路のどの車線を走行しているかの識別は、通常のＧＰＳ装置による位置情報では誤差が大きいので、識別できない。このため、片側２車線以上の優先道路の中央側車線を他車両が走行していて、実際には非優先道路を左折して優先道路に進入する自車両との衝突の可能性が低い場合でも、左折する自車両の運転支援装置による支援サービスがＯＮとなり、不要な運転支援が行われることになる。
また、前記特許文献１では、地図情報から車両の進行する道路の車線情報を入手し、現在の車両の位置情報から車線を特定するとなっているが、車線位置を特定するためには、位置誤差が非常に小さな高精度なＧＰＳ装置が必要となり、コストアップとなる。
【０００６】
この発明は、不要な運転支援を抑制して運転者の煩わしさを解消することができる運転支援装置を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は、自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定手段と、前記衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に自車両の運転者に報知するように制御する制御手段とを備えた運転支援装置において、自車両前方の交差点に信号機が設置されているか否かを判定する信号機判定手段と、自車両が走行中の道路が非優先道路であるか否かを判定する走行中道路判定手段と、自車両が右折又は左折するか否かを判定する右左折判定手段と、他車両の進行方向と走行車線情報とを取得する他車両情報取得手段とを備え、前記衝突可能性判定手段は、前記右左折判定手段により右折または左折すると判定され、かつ、前記走行中道路判定手段により非優先道路であると判定され、かつ、前記信号機判定手段により信号機が設置されていないと判定されている場合に自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定して、自車両が右左折後に進行すると予測される方向と前記他車両情報取得手段により取得された他車両の進行方向とが一致し、かつ、前記他車両情報取得手段により取得された走行車線情報から他車両が走行中の道路が複数の車線を有し、他車両が自車両の位置に最も近い車線以外の車線を走行している場合には衝突の可能性が低いと判定し、前記制御手段は、前記衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性が低いと判定された場合には自車両の運転者に報知しないことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
例えば、信号機が設置されていない左側通行の道路の交差点において、自車両が非優先道路から優先道路に左折して進入しようとしていて、複数の車線を有する優先道路を右側から走行してくる他車両が最も歩道側の車線以外の車線（中央側車線など）を走行している場合には、自車両と他車両との衝突の可能性が低い。
この発明の運転支援装置は、この場合には運転支援をしないため、不要な運転支援を抑制して運転者の煩わしさを解消することができる。
また、例えば、信号機が設置されていない左側通行の道路の交差点において、自車両が非優先道路から優先道路に右折して進入しようとしていて、複数の車線を有する優先道路を左側から走行してくる他車両が最も中央側の車線以外の車線（歩道側車線など）を走行している場合には、自車両と他車両との衝突の可能性が低い。
この発明の運転支援装置は、この場合には運転支援をしないため、不要な運転支援を抑制して運転者の煩わしさを解消することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は運転支援装置のシステム構成を示すブロック図である。（実施例）
【図２】図２は交差点を左折しようとする自車両に対して、他車両が右側から歩道側車線を走行して接近する状況を示す図である。（実施例）
【図３】図３は交差点を左折しようとする自車両に対して、他車両が右側から中央側車線を走行して接近する状況を示す図である。（実施例）
【図４】図４は交差点を右折しようとする自車両に対して、他車両が左側から中央側車線を走行して接近する状況を示す図である。（実施例）
【図５】図５は交差点を右折しようとする自車両に対して、他車両が左側から歩道側車線を走行して接近する状況を示す図である。（実施例）
【図６】図６は交差点を左折した自車両に対して、他車両が右側から中央側車線を走行して接近する状況を示す図である。（実施例）
【図７】図７は交差点を右折した自車両に対して、他車両が左側から歩道側車線を走行して接近する状況を示す図である。（実施例）
【図８】図８は前方白線検知装置による車線位置情報送信のフローチャートである。（実施例）
【図９】図９は交差点において、右側から歩道側車線を走行して接近する他車両が車線変更した状況を示す図である。（実施例）
【図１０】図１０は交差点を左折しようとする自車両に対して、他車両が右側から片側１車線の道路を走行して接近する状況を示す図である。（実施例）
【図１１】図１１は交差点を左折した自車両が、歩道側車線に進入して走行する状況、中央側車線に進入して走行する状況を示す図である。（実施例）
【図１２】図１２は交差点において、右ウインカを点滅する他車両が右側から中央側車線を走行してくる状況、左ウインカを点滅する他車両が右側から歩道側車線を走行してくる状況を示す図である。（実施例）
【図１３】図１３は運転支援サービスのフローチャートである。（実施例）
【図１４】図１４は図１３に続く運転支援サービスのフローチャートである。（実施例）
【図１５】図１５は白線検知が可能で地図情報が有る場合の右左折直後の車線検出のフローチャートである。（実施例）
【図１６】図１６は白線検知が可能で地図情報が無い場合の右左折直後の車線検出のフローチャートである。（実施例）
【図１７】図１７は白線検知が不能で地図情報が有る場合の右左折直後の車線検出のフローチャートである。（実施例）
【図１８】図１８は白線検知が不能で地図情報が無い場合の右左折直後の車線検出のフローチャートである。（実施例）
【図１９】図１９は白線検知が可能で地図情報が有る場合の直進中の車線検出のフローチャートである。（実施例）
【図２０】図２０は白線検知が可能で地図情報が無い場合の直進中の車線検出のフローチャートである。（実施例）
【図２１】図２１は白線検知が不能で地図情報が有る場合の直進中の車線検出のフローチャートである。（実施例）
【図２２】図２２は白線検知が不能で地図情報が無い場合の直進中の車線検出のフローチャートである。（実施例）
【図２３】図２３は運転支援装置のシステム構成を示すブロック図である。（従来例）
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面に基づいて、この発明の実施例を説明する。
【実施例】
【００１１】
図１〜図２２は、この発明の実施例を示すものである。図１において、１は車両、２は運転支援装置である。車両１には、自車両１Ａと他車両１Ｂ（図２〜図７、図９〜図１２参照）とがあり、それぞれ運転支援装置２を搭載している。運転支援装置２は、車車間通信手段３と、路車間通信手段４と、自車位置情報取得手段５と、情報提供手段６と、車両側手段７と、衝突可能性判定手段８と、制御手段９とを備えている。
前記車車間通信手段３は、車車間通信アンテナ１０及び車車間通信機１１を有し、自車両１Ａと他車両１Ｂとの間で情報を送受信する。前記路車間通信手段４は、路車間通信アンテナ１２及び路車間通信機１３を有し、自車両１Ａと路上機との間で情報を送受信する。前記自車位置情報取得手段５は、ＧＰＳ信号受信アンテナ１４及びＧＰＳ信号受信回路１５を有し、ＧＰＳ信号を受信して自車位置の情報を得る。
前記情報提供手段６は、ＬＥＤ等の光を表示する表示ユニット１６及び音声等を出力するスピーカ１７からなり、運転支援の情報を提供する。前記車両側手段７は、電源・接地・車両信号（車速情報、ブレーキ操作情報、ステアリング操作情報、ウインカ操作情報など）を入力する。前記衝突可能性判定手段８と制御手段９と車車間通信機１１とＧＰＳ信号受信回路１５とは、装置ユニット１８として一組に構成されている。
前記運転支援装置２は、各手段３〜５、７から情報を入力し、衝突可能性判定手段８によって、自車両１Ａと他車両１Ｂとが衝突する可能性があるか否かを判定する。運転支援装置２は、自車両１Ａと他車両１Ｂとが衝突する可能性があると判定され、運転支援サービスが必要な場合に、制御手段９によって、情報提供手段である表示ユニット１６及びスピーカ１７による、（１）．注意喚起音、（２）．ＬＥＤ等の光点滅表示、（３）．音声出力等によって、自車両１Ａの運転者に光や音等による注意喚起の運転支援サービスを行う。
【００１２】
運転支援サービスが必要な状況としては、図２〜図５に示すように、信号機が設置されていない左側通行の道路であって、Ｔ字路の交差点Ｃで非優先道路Ｒ１を右左折して左右方向の直進する優先道路Ｒ２に進入しようとする自車両１Ａに対して、他車両１Ｂが左右方向の優先道路Ｒ２を走行して接近する場合がある。
この状況では、自車両１Ａの左側にある高い塀１９が、自車両１Ａに対して左方向から接近する他車両１Ｂに関して視界を遮る障害物となり、自車両１Ａの右側にある高い建物２０が、自車両１Ａに対して右方向から接近する別の他車両１Ｂに関して視界を遮る障害物となる。
図２、図３は、自車両１Ａが交差点Ｃを非優先道路Ｒ１から優先道路Ｒ２に左折して進入する場合であって、自車両１Ａは左ウインカ２１を点滅して一時停止線２２で停車し（Ｐ１１）、見通しの良い位置まで徐行で前進している（Ｐ１２）。このとき、運転支援装置２は、自車両１Ａに対して右方向から接近する他車両１Ｂがあると、運転支援サービスをＯＮして運転支援を行う。
図４、図５は、自車両１Ａが交差点Ｃを非優先道路Ｒ１から優先道路Ｒ２に右折して進入する場合であって、自車両１Ａは右ウインカ２３を点滅して一時停止線２２で停車し（Ｐ２１）、見通しの良い位置まで徐行で前進している（Ｐ２２）。このとき、運転支援装置２は、自車両１Ａに対して左方向から接近する他車両１Ｂがあると、運転支援サービスをＯＮして運転支援を行う。
【００１３】
しかし、図２、図３に示すように、自車両１Ａが交差点Ｃを非優先道路Ｒ１から優先道路Ｒ２に左折して進入する場合であっても、図３に示すように、自車両１Ａに対して右方向から最も中央側の車線Ｌ２を他車両１Ｂが走行して接近する状況では、歩道側の車線Ｌ１が空いている。この状況では、空いている歩道側車線Ｌ１に左折すれば衝突の可能性が低い。このため、自車両１Ａの運転者は、図６に示すように、見通しの良い位置（Ｐ１２）で、歩道側車線Ｌ１が空いていることを確認した後に、歩道側車線Ｌ１に左折しつつ前進し（Ｐ１３）、左折を完了して直進する（Ｐ１４）ことで左折することができると考え、運転支援装置２の運転支援を煩わしく感じることがある。
また、図４、図５に示すように、自車両１Ａが交差点Ｃを非優先道路Ｒ１から優先道路Ｒ２に右折して進入する場合であっても、図５に示すように、自車両１Ａに対して左方向から最も歩道側の車線Ｌ１を他車両１Ｂが走行して接近する状況では、中央側の車線Ｌ２が空いている。この状況では、空いている中央側車線Ｌ２に右折すれば衝突の可能性が低い。このため、自車両１Ａの運転者は、図７に示すように、見通しの良い位置（Ｐ２２）で、中央側車線Ｌ２が空いていることを確認した後に、中央側車線Ｌ２に右折しつつ前進し（Ｐ２３）、右折を完了して直進する（Ｐ２４）ことで、右折することができると考え、運転支援を煩わしく感じることがある。
【００１４】
この運転支援装置２は、図３、図５に示すような状況で不要な運転支援を抑制し、運転者の煩わしさを解消するものである。
この運転支援装置２は、前記車車間通信手段３と、路車間通信手段４と、自車位置情報取得手段５と、情報提供手段６と、車両側手段７と、衝突可能性判定手段８と、制御手段９とを備えることに加え、自車両１Ａの前方の交差点Ｃに信号機が設置されているか否かを判定する信号機判定手段２４と、自車両１Ａが走行中の道路が非優先道路Ｒ１であるか否かを判定する走行中道路判定手段２５と、自車両１Ａが右折又は左折するか否かを判定する右左折判定手段２６と、他車両１Ｂの進行方向と走行車線情報とを取得する他車両情報取得手段２７とを装置ユニット１８に備えている。
前記衝突可能性判定手段８は、前記右左折判定手段２６により右折または左折すると判定され、かつ、前記走行中道路判定手段２５により非優先道路Ｒ１であると判定され、かつ、前記信号機判定手段２４により信号機が設置されていないと判定されている場合に自車両１Ａと他車両１Ｂとが衝突する可能性があるか否かを判定する。この判定において、衝突可能性判定手段８は、自車両１Ａが右左折後に進行すると予測される方向と前記他車両情報取得手段２７により取得された他車両１Ｂの進行方向とが一致し、かつ、前記他車両情報取得手段２７により取得された走行車線情報から他車両１Ｂが走行中の道路が複数の車線を有し、他車両１Ｂが自車両１Ａの位置に最も近い車線以外の車線を走行している場合には衝突の可能性が低いと判定する。
前記制御手段９は、前記衝突可能性判定手段８により自車両１Ａと他車両１Ｂとが衝突する可能性が低いと判定された場合には、運転支援サービスをＯＦＦして自車両１Ａの運転者に報知しない。
【００１５】
また、運転支援装置２は、走行車線推定手段２８を装置ユニット１８に備えている。走行車線推定手段２８は、右左折時の車両挙動に基づいて自車両１Ａが右折後に走行中の車線を推定し、この推定した車線を基準に直進走行中の車線変更を検出して、自車両１Ａが走行中の車線を推定する。前記他車両情報取得手段２７は、車車間通信手段３の車車間通信により自車両１Ａと他車両１Ｂとの間で走行車線推定手段２８により推定された走行車線情報を送受信して、他車両１Ｂの走行車線情報を取得する。
さらに、運転支援装置２には、車線逸脱警報装置などの前方白線検知装置２９を接続している。前方白線検知装置２９は、電源・接地・車両信号を入力する前記車両側手段７が接続され、車両１前方の道路状況を撮影するカメラ３０と、カメラ３０で撮影した画像から道路上に標示された白線の間に車両１が走行する車線を検出する車線検出手段３１とを備えている。
前方白線検知装置２９は、図８に示すように、車線数情報送信のプログラムがスタートすると（Ａ０１）、車線検出手段３１により前方の白線を検出して自車両１Ａの走行する車線からの逸脱等を検出し、規定の条件成立時に警報を発する処理をし（Ａ０２）、制御手段９から車線位置、車線数情報の要求があったかを判断する（Ａ０３）。この判断（Ａ０３）がＮＯの場合は、処理（Ａ０２）に戻る。この判断（Ａ０３）がＹＥＳの場合は、車線検出手段３１により、自車両１Ａの前方左右の白線状況から自車両１Ａの走行する車線位置（車線数Ｎのうちの歩道側、中間、中央側位置など）、及び、道路の車線数Ｎ（１、２、３〜）を検出し、制御手段９に送信する。
このように、運転支援装置２は、自車両１Ａが走行する道路上に標示された車線を検出する車線検出手段３１を備えている。前記走行車線推定手段２８は、車線検出手段３１により検出された車線に基づいて自車両１Ａが走行中の車線を推定する。
また、運転支援装置２は、地図情報を記憶した地図情報記憶手段３２を装置ユニット１８に備えている。地図情報記憶手段３２は、地図情報として、道路の位置や道路の車線数情報などを記憶しており、制御手段９からの要求に応じて道路の位置や道路の車線数情報を提供する。なお、路車間通信手段４により取得した道路情報の中に車線情報が含まれている場合は、車線検出に利用することができる。
【００１６】
また、この運転支援装置２は、装置ユニット１８に挙動検出手段３３を備えている。挙動検出手段３３は、例えばジャイロセンサや加速度センサなどからなり、車両１の挙動（加速走行、減速走行、旋回走行、直線走行など）を検出する。運転支援装置２は、挙動検出手段３３の検出信号により、前記車車間通信手段３と、路車間通信手段４と、自車位置情報取得手段５と、車両側手段７とから入力する信号も合わせて、例えば、図９〜図１２に示すように交差点Ｃでの車両１の挙動を検出する。
図９においては、交差点Ｃにおいて、右側から優先道路Ｒ２の歩道側車線Ｌ１を走行して接近する他車両１Ｂが、歩道側車線Ｌ１から中央側車線Ｌ２、中央側車線Ｌ２から歩道側車線Ｌ１に車線変更した状況を示している。
図１０においては、交差点Ｃを非優先道路Ｒ１から優先道路Ｒ２に左折しようとする自車両１Ａに対して、他車両１Ｂが右側から片側１車線の優先道路Ｒ２を走行して接近する状況を示している。
図１１においては、交差点Ｃを非優先道路Ｒ１から優先道路Ｒ２に左折した自車両１Ａが、優先道路Ｒ２の歩道側車線Ｌ１に進入して走行する状況、中央側車線Ｌ２に進入して走行する状況を示している。
図１２においては、交差点Ｃにおいて、右ウインカ２３を点滅する他車両１Ｂが右側から優先道路Ｒ２の中央側車線Ｌ２を走行してくる状況、左ウインカ２１を点滅する他車両１Ｂが右側から優先道路Ｒ２の歩道側車線Ｌ１を走行してくる状況を示している。
【００１７】
なお、前記信号機判定手段２４は、前方白線検知装置２９のカメラ３０が撮影した自車両１Ａの前方の道路状況の画像から、あるいは、路車間通信手段４の路車間通信により得た情報から、前方の交差点Ｃに信号機が設置されているか否かを判定する。
前記走行中道路判定手段２５は、前方白線検知装置２９のカメラ３０が撮影した自車両１Ａの前方の道路状況の画像から、または、路車間通信手段４の路車間通信により得た情報から、あるいは、車両側手段７から入力する自車両１Ａの車両情報から、さらには、挙動検出手段３３により検出した自車両１Ａが一時停止線２１で一時停止した挙動から、自車両１Ａが走行中の道路が非優先道路Ｒ１であるか否かを判定する。
前記右左折判定手段２６は、車両側手段７から入力する自車両１Ａの車両情報から、または、自車位置情報取得手段５による自車両１ＡのＧＰＳ情報から、あるいは、挙動検出手段３３により検出した自車両１Ａの挙動から、自車両１Ａが右折又は左折するか否かを判定する。
また、右左折判定手段２６は、前記自車位置情報取得手段５、車両側手段７、挙動検出手段３３の情報から、ウインカ操作無し、進行方向が一定範囲内の変化の場合に、自車両１Ａが右左折していないと判断し、規定速度以上で移動中の場合に、走行中と判断する。
【００１８】
次に、作用を説明する。
この運転支援装置２は、図１３、図１４に示すように、運転支援を行う。図１３、図１４において、運転支援のプログラムがスタートすると（Ｂ０１）、車車間通信手段３／路車間通信手段４又はカメラ３０などにより、前方の交差点Ｃの情報及び周辺の他車両１Ｂ・歩行者などの位置（車線位置）・速度などの情報を、常時、受信（検知）し（Ｂ０２）、自車位置情報取得手段５、車両側手段７、挙動検出手段３３による車両情報から、自車両１Ａの挙動変化を、常時、検知し（Ｂ０３）、自車両１Ａが規定速度以上で走行中かを判断する（Ｂ０４）。
この判断（Ｂ０４）がＹＥＳの場合は、自車両１Ａの現在の車線位置を検知済みであるかを判断する（Ｂ０５）。
この判断（Ｂ０５）がＹＥＳの場合は、自車両１Ａの現在の車線位置及び位置・速度などの情報を車車間通信手段３により周辺の他車両１Ｂなどに送信する（Ｂ０６）。この判断（Ｂ０５）がＮＯの場合は、後述する「右左折直後の車線検出」（図１５〜図１８）又は、後述する「直進時の車線検出」（図１９〜図２２）により現在の車線位置を判定し（Ｂ０７）、検出された自車両１Ａの現在の車線位置を及び位置・速度などの情報を車車間通信手段３により周辺の他車両１Ｂなどに送信する（Ｂ０６）。
なお、（Ｂ０５）〜（Ｂ０７）において、自車両１Ａは後述する図１５〜図２２における車線位置情報を送信する提供車両１Ｘに相当し、他車両１Ｂは車線位置情報を受信して不要な運転支援を抑制する利用車両１Ｙに相当する。一方、（Ｂ０８）〜（Ｂ２２）において、自車両１Ａは後述する図１５〜図２２における車線位置情報を受信して不要な運転支援を抑制する利用車両１Ｙに相当し、他車両１Ｂは車線位置情報を送信する提供車両１Ｘに相当する。
【００１９】
前記判断（Ｂ０４）がＮＯの場合は、自車両１Ａが左ウインカ２１／右ウインカ２３をＯＮしたか、あるいは自車両１Ａが右折／左折の挙動をしたかを判断する（Ｂ０８）。
この判断（Ｂ０８）がＮＯの場合は、前記判断（Ｂ０４）に戻る。この判断（Ｂ０８）がＹＥＳの場合は、自車両１Ａが一時停止、あるいは規定速度未満であるかを判断する（Ｂ０９）。
この判断（Ｂ０９）がＮＯの場合は、前記判断（Ｂ０４）に戻る。この判断（Ｂ０９）がＹＥＳの場合は、自車両１Ａが非優先道路Ｒ１を走行中であり、信号機判定手段２４により信号機が設置されていないかを判断する（Ｂ１０）。
この判断（Ｂ１０）がＮＯの場合は、前記判断（Ｂ０４）に戻る。この判断（Ｂ１０）がＹＥＳの場合は、自車両１Ａの曲がる方向に対して逆方向（左折に対して右方向／右折に対して左方向）から接近する他車両１Ｂを検知したかを判断する（Ｂ１１）。
この判断（Ｂ１１）がＹＥＳの場合は、接近する他車両１Ｂが衝突する可能性が高い車線を走行中かを判断する（Ｂ１２）。
この判断（Ｂ１２）がＹＥＳの場合は、自車両１Ａの曲がる方向と同じ方向（左折に対して左方向／右折に対して右方向）から接近する他車両１Ｂを検知したかを判断する（Ｂ１３）。
この判断（Ｂ１３）がＹＥＳの場合は、自車両１Ａの右折を検知したかを判断する（Ｂ１４）。
この判断（Ｂ１４）がＹＥＳの場合は、自車両１Ａの曲がる方向と同じ方向（左折に対して左方向／右折に対して右方向）及び逆方向（左折に対して右方向／右折に対して左方向）から接近する他車両１Ｂに対し、自車両１Ａとの距離（位置）・相対速度などから衝突するまでの時間を算出して、最適なタイミングで運転者に表示・音声などで知らせ（Ｂ１５）、自車両１Ａが右左折後に速度を上げたか、あるいは接近する他車両１Ｂが無くなったかを判断する（Ｂ１６）。
この判断（Ｂ１６）がＮＯの場合は、この判断（Ｂ１６）を繰り返す。この判断（Ｂ１６）がＹＥＳの場合は、表示・音声などをＯＦＦする（Ｂ１７）。
前記判断（Ｂ１３）がＮＯの場合、前記判断（Ｂ１４）がＮＯの場合は、自車両１Ａの曲がる方向と逆方向（左折に対して右方向／右折に対して左方向）から接近する他車両１Ｂに対し、自車両１Ａとの距離（位置）・相対速度などから衝突するまでの時間を算出して、最適なタイミングで運転者に運転支援を表示・音声などで知らせ（Ｂ１８）、自車両１Ａが右左折後に速度を上げたか、あるいは接近する他車両１Ｂが無くなったかを判断する（Ｂ１６）。
この判断（Ｂ１６）がＮＯの場合は、この判断（Ｂ１６）を繰り返す。この判断（Ｂ１６）がＹＥＳの場合は、表示・音声などをＯＦＦする（Ｂ１７）。
【００２０】
前記判断（Ｂ１１）がＮＯの場合、前記判断（Ｂ１２）がＮＯの場合は、自車両１Ａの曲がる方向と同じ方向（左折に対して左方向／右折に対して右方向）から接近する他車両１Ｂを検知したかを判断する（Ｂ１９）。
この判断（Ｂ１９）がＹＥＳの場合は、自車両１Ａの右折を検知したかを判断する（Ｂ２０）。
この判断（Ｂ２０）がＹＥＳの場合は、自車両１Ａの曲がる方向と同じ方向（左折に対して左方向／右折に対して右方向）から接近する他車両１Ｂに対し、自車両１Ａとの距離（位置）・相対速度などから衝突するまでの時間を算出して、最適なタイミングで運転者に表示・音声などで知らせ（Ｂ２１）、自車両１Ａが右左折後に速度を上げたか、あるいは接近する他車両１Ｂが無くなったかを判断する（Ｂ１６）。
この判断（Ｂ１６）がＮＯの場合は、この判断（Ｂ１６）を繰り返す。この判断（Ｂ１６）がＹＥＳの場合は、表示・音声などをＯＦＦする（Ｂ１７）。
前記判断（Ｂ１９）がＮＯの場合、前記判断（Ｂ２０）がＮＯの場合は、自車両１Ａに左右方向から接近する他車両１Ｂを検知できないので、表示・音声などをＯＮしない。（Ｂ２２）。よって、運転者に運転支援を行わない。
【００２１】
このように、運転支援装置２は、自車両１Ａが右折するまたは左折すると判定され（Ｂ０８：ＹＥＳ）、自車両１Ａが非優先道路Ｒ１を走行中と判定され（Ｂ０９：ＹＥＳ）、交差点Ｃに信号機が設置されていないと判定された場合（Ｂ１０：ＹＥＳ）に、複数の車線を有する優先道路Ｒ２を走行中の他車両１Ｂとの衝突可能性の判定を行う。
衝突可能性の判定において、運転支援装置２は、自車両１Ａの右左折する方向と接近する他車両１Ｂとの進行方向が一致すると判定され（Ｂ１１：ＹＥＳ）、優先道路Ｒ２を走行中の他車両１Ｂが自車両１Ａの位置に最も近い車線以外の離れた車線を走行中であると判定された場合（Ｂ１２：ＮＯ）に、自車両１Ａが右左折して進入しようとする車線に対して接近する他車両１Ｂが違う車線を走行しているので、自車両１Ａと他車両１Ｂとが衝突する可能性が低いと判定し、運転者への運転支援を行わない（Ｂ２２）。
【００２２】
ここで、前記（Ｂ０７）における、「右左折直後の車線検出」（図１５〜図１８）、「直進時の車線検出」（図１９〜図２２）を説明する。これら「右左折直後の車線検出」、「直進時の車線検出」は、運転支援装置２が備える機能の白線検知の可能／不能、地図情報の有／無の組合せによって処理が異なる。
なお、図１５〜図２２においては、車線位置情報を送信する車両１を提供車両１Ｘとし、車線位置情報を受信して不要な運転支援を抑制する車両１を利用車両１Ｙとする。この場合、前記優先道路Ｒ２を直進する自車両１Ａ、前記非優先道路Ｒ１を走行する他車両１Ｂにおいても、車線位置情報を送信する場合は提供車両１Ｘであり、車線位置情報を受信して不要な運転支援を抑制する場合は利用車両１Ｂとなる。
【００２３】
前記「右左折直後の車線検出」について、提供車両１Ｘの運転支援装置２が備える白線検知、地図情報の機能を、（１）．白線検知が可能で地図情報が有る、（２）．白線検知が可能で地図情報が無い、（３）．白線検知が不能で地図情報が有る、（４）．白線検知が不能で地図情報も無い、に分けて説明する。
【００２４】
（１）．白線検知が可能で地図情報が有る運転支援装置２は、「右左折直後の車線検出」を図１５に示すように行う。
図１５において、右左折直後の車線検出のプログラムがスタートすると（Ｃ０１）、提供車両１Ｘが左ウインカ２１をＯＮしたか、あるいは左折の挙動をしたかを判断する（Ｃ０２）。
この判断（Ｃ０２）がＹＥＳの場合は、左折後、直進状態になったかを判断する（Ｃ０３）。
この判断（Ｃ０３）がＮＯの場合は、判断（Ｃ０２）に戻る。この判断（Ｃ０３）がＹＥＳの場合は、前方白線検知装置２９に現在の検出した車線位置と車線数情報の送信を要求する（Ｃ０４）。
また、前記判断（Ｃ０２）がＮＯの場合は、提供車両１Ｘが右ウインカ２３をＯＮしたか、あるいは右折の挙動をしたかを判断する（Ｃ０５）。
この判断（Ｃ０５）がＮＯの場合は、判断（Ｃ０２）に戻る。この判断（Ｃ０５）がＹＥＳの場合は、右折後、直進状態になったかを判断する（Ｃ０６）。
この判断（Ｃ０６）がＮＯの場合は、判断（Ｃ０５）に戻る。この判断（Ｃ０６）がＹＥＳの場合は、前方白線検知装置２９に現在の車線位置と車線数の情報の送信を要求する（Ｃ０４）。
前記前方白線検知装置２９に送信を要求（Ｃ０４）した後に、車線位置と車線数の情報を受信したかを判断する（Ｃ０７）。
この判断（Ｃ０７）がＹＥＳの場合は、歩道側車線を走行中かを判断する（Ｃ０８）。
この判断（Ｃ０８）がＹＥＳの場合は、提供車両１Ｘは歩道側車線を走行中であり（Ｃ０９）、車車間通信手段３の車車間通信により周辺の利用車両１Ｙに提供車両１Ｘの位置・速度などに加えて、提供車両１Ｘの車線位置（右左折直後の車線位置）の情報を送信する（Ｃ１０）。この判断（Ｃ０８）がＮＯの場合は、提供車両１Ｘは車線数Ｎの中央側車線を走行中であり（Ｃ１１）、車車間通信手段３の車車間通信により周辺の利用車両１Ｙに提供車両１Ｘの位置・速度などに加えて、提供車両１Ｘの車線位置（右左折直後の車線位置）の情報を送信する（Ｃ１０）。
前記判断（Ｃ０７）がＮＯの場合は、車線位置情報の送信開始から設定時間が経過したかを判断する（Ｃ１２）。この判断（Ｃ１２）がＮＯの場合は、判断（Ｃ０７）に戻る。この判断（Ｃ１２）がＹＥＳの場合は、地図情報記憶手段３２の地図情報から現在走行中の道路の車線数を検出可能かを判断する（Ｃ１３）。
この判断（Ｃ１３）がＹＥＳの場合は、片側車線数が「１」かを判断する（Ｃ１４）。この判断（Ｃ１４）がＹＥＳの場合は、提供車両１Ｘは歩道側車線を走行中であり（Ｃ０９）、車車間通信手段３の車車間通信により周辺の利用車両１Ｙに提供車両１Ｘの位置・速度などに加えて、提供車両１Ｘの車線位置（右左折直後の車線位置）の情報を送信する（Ｃ１０）。
前記判断（Ｃ１３）がＮＯの場合、前記（Ｃ１４）がＮＯの場合は、提供車両１Ｘの走行する道路の走行車線及び車線数は不明であり（Ｃ１５）、車車間通信手段３の車車間通信により周辺の利用車両１Ｙに提供車両１Ｘの位置・速度などに加えて、提供車両１Ｘの車線位置（右左折直後の車線位置）の情報を送信する（Ｃ１０）。
なお、ここでは、右左折後の直進状態になった時（Ｃ０３：ＹＥＳ）、（Ｃ０６：ＹＥＳ）に車線を検出（Ｃ０４）したが、右左折中（Ｃ０２：ＹＥＳ）、（Ｃ０５：ＹＥＳ）に車線を検出することもできる。
【００２５】
（２）．白線検知が可能で地図情報が無い運転支援装置２は、「右左折直後の車線検出」を図１６に示すように行う。
図１６において、右左折直後の車線検出のプログラムがスタートすると（Ｄ０１）、提供車両１Ｘが左ウインカ２１をＯＮしたか、あるいは左折の挙動をしたかを判断する（Ｄ０２）。
この判断（Ｄ０２）がＹＥＳの場合は、左折後、直進状態になったかを判断する（Ｄ０３）。
この判断（Ｄ０３）がＮＯの場合は、判断（Ｄ０２）に戻る。この判断（Ｄ０３）がＹＥＳの場合は、前方白線検知装置２９に現在の検出した車線位置と車線数情報の送信を要求する（Ｄ０４）。
また、前記判断（Ｄ０２）がＮＯの場合は、提供車両１Ｘが右ウインカ２３をＯＮしたか、あるいは右折の挙動をしたかを判断する（Ｄ０５）。
この判断（Ｄ０５）がＮＯの場合は、判断（Ｄ０２）に戻る。この判断（Ｄ０５）がＹＥＳの場合は、右折後、直進状態になったかを判断する（Ｄ０６）。
この判断（Ｄ０６）がＮＯの場合は、判断（Ｄ０５）に戻る。この判断（Ｄ０６）がＹＥＳの場合は、前方白線検知装置２９に現在の車線位置と車線数の情報の送信を要求する（Ｄ０４）。
前記前方白線検知装置２９に送信を要求（Ｄ０４）した後に、車線位置と車線数の情報を受信したかを判断する（Ｄ０７）。
この判断（Ｄ０７）がＹＥＳの場合は、歩道側車線を走行中かを判断する（Ｄ０８）。
この判断（Ｄ０８）がＹＥＳの場合は、提供車両１Ｘは歩道側車線を走行中であり（Ｄ０９）、車車間通信手段３の車車間通信により周辺の利用車両１Ｙに提供車両１Ｘの位置・速度などに加えて、提供車両１Ｘの車線位置（右左折直後の車線位置）の情報を送信する（Ｄ１０）。この判断（Ｄ０８）がＮＯの場合は、提供車両１Ｘは車線数Ｎの中央側車線を走行中であり（Ｄ１１）、車車間通信手段３の車車間通信により周辺の利用車両１Ｙに提供車両１Ｘの位置・速度などに加えて、提供車両１Ｘの車線位置（右左折直後の車線位置）の情報を送信する（Ｄ１０）。
前記判断（Ｄ０７）がＮＯの場合は、車線位置情報の送信開始から設定時間が経過したかを判断する（Ｄ１２）。この判断（Ｄ１２）がＮＯの場合は、判断（Ｄ０７）に戻る。この判断（Ｄ１２）がＹＥＳの場合は、提供車両１Ｘが走行する道路の走行車線及び車線数は不明であり（Ｄ１３）、車車間通信手段３の車車間通信により周辺の利用車両１Ｙに提供車両１Ｘの位置・速度などに加えて、提供車両１Ｘの車線位置（右左折直後の車線位置）の情報を送信する（Ｄ１０）。
なお、ここでは、右左折後の直進状態になった時（Ｄ０３：ＹＥＳ）、（Ｄ０６：ＹＥＳ）に車線を検出（Ｄ０４）したが、右左折中（Ｄ０２：ＹＥＳ）、（Ｄ０５：ＹＥＳ）に車線を検出することもできる。
【００２６】
（３）．白線検知が不能で地図情報が有る運転支援装置２は、「右左折直後の車線検出」を図１７に示すように行う。
図１７において、右左折直後の車線検出のプログラムがスタートすると（Ｅ０１）、提供車両１Ｘが左ウインカ２１をＯＮしたか、あるいは左折の挙動を開始したかを判断する（Ｅ０２）。
この判断（Ｅ０２）がＹＥＳの場合は、左折中の車両角速度などの変化が規定値より急であるかを判断する（Ｅ０３）。
この判断（Ｅ０３）がＹＥＳの場合は、提供車両１Ｘは歩道側車線を走行中であり（Ｅ０４）、車車間通信手段３の車車間通信により周辺の利用車両１Ｙに提供車両１Ｘの位置・速度などに加えて、提供車両１Ｘの車線位置（右左折直後の車線位置）の情報を送信する（Ｅ０５）。この判断（Ｅ０３）がＮＯの場合は、地図情報記憶手段３２の地図情報から現在走行中の道路の車線数が２以上であること検出したかを判断する（Ｅ０６）。
この判断（Ｅ０６）がＹＥＳの場合は、提供車両１Ｘは中央側車線を走行中であり（Ｅ０７）、車車間通信手段３の車車間通信により周辺の利用車両１Ｙに提供車両１Ｘの位置・速度などに加えて、提供車両１Ｘの車線位置（右左折直後の車線位置）の情報を送信する（Ｅ０５）。
また、前記判断（Ｅ０２）がＮＯの場合は、提供車両１Ｘが右ウインカ２３をＯＮしたか、あるいは右折の挙動をしたかを判断する（Ｅ０８）。
この判断（Ｅ０８）がＮＯの場合は、判断（Ｅ０２）に戻る。この判断（Ｅ０８）がＹＥＳの場合は、右折後、直進状態になったかを判断する（Ｅ０９）。
この判断（Ｅ０９）がＮＯの場合は、判断（Ｅ０８）に戻る。この判断（Ｅ０９）がＹＥＳの場合は、地図情報記憶手段３２の地図情報から現在走行中の道路の車線数を検出可能かを判断する（Ｅ１０）。
この判断（Ｅ１０）がＹＥＳの場合、前記判断（Ｅ０６）がＮＯの場合は、片側車線数が「１」かを判断する（Ｅ１１）。
この判断（Ｅ１１）がＹＥＳの場合は、提供車両１Ｘは歩道側車線を走行中であり（Ｅ０４）、車車間通信手段３の車車間通信により周辺の利用車両１Ｙに提供車両１Ｘの位置・速度などに加えて、提供車両１Ｘの車線位置（右左折直後の車線位置）の情報を送信する（Ｅ０５）。
前記判断（Ｅ１０）がＮＯの場合、前記（Ｅ１１）がＮＯの場合は、提供車両１Ｘが走行する道路の走行車線及び車線数は不明であり（Ｅ１２）、車車間通信手段３の車車間通信により周辺の利用車両１Ｙに提供車両１Ｘの位置・速度などに加えて、提供車両１Ｘの車線位置（右左折直後の車線位置）の情報を送信する（Ｅ１０）。
【００２７】
（４）．白線検知が不能で地図情報が無い運転支援装置２は、「右左折直後の車線検出」を図１８に示すように行う。
図１８において、右左折直後の車線検出のプログラムがスタートすると（Ｆ０１）、提供車両１Ｘが左ウインカ２１をＯＮしたか、あるいは左折の挙動を開始したかを判断する（Ｆ０２）。
この判断（Ｆ０２）がＮＯの場合は、判断（Ｆ０２）を繰り返す。この判断（Ｆ０２）がＹＥＳの場合は、左折中の車両角速度などの変化が規定値より急であるかを判断する（Ｆ０３）。
この判断（Ｆ０３）がＹＥＳの場合は、提供車両１Ｘは歩道側車線を走行中であり（Ｆ０４）、車車間通信手段３の車車間通信により周辺の利用車両１Ｙに提供車両１Ｘの位置・速度などに加えて、提供車両１Ｘの車線位置（右左折直後の車線位置）の情報を送信する（Ｆ０５）。この判断（Ｆ０３）がＮＯの場合は、提供車両１Ｘは中央側車線を走行中であり（Ｆ０６）、車車間通信手段３の車車間通信により周辺の利用車両１Ｙに提供車両１Ｘの位置・速度などに加えて、提供車両１Ｘの車線位置（右左折直後の車線位置）の情報を送信する（Ｆ０５）。
【００２８】
また、前記「直進時の車線検出」について、提供車両１Ｘの運転支援装置２が備える白線検知、地図情報の機能を、（１）．白線検知が可能で地図情報が有る、（２）．白線検知が可能で地図情報が無い、（３）．白線検知が不能で地図情報が有る、（４）．白線検知が不能で地図情報も無い、に分けて説明する。
【００２９】
（１）．白線検知が可能で地図情報が有る運転支援装置２は、「直進時の車線検出」を図１９に示すように行う。
図１９において、直進時の車線検出のプログラムがスタートすると（Ｇ０１）、自車位置情報取得手段５の自車位置情報から現在位置を常時検出して地図情報記憶手段３２の地図情報から走行中の道路の車線数を常時検出し、また、前述「右左折直後の車線検出」から現在の車線位置を検知し（Ｇ０２）、提供車両１Ｘが直進中かを判断する（Ｇ０３）。
この判断（Ｇ０３）がＮＯの場合は、前述「右左折直後の車線検出」に移行する（Ｇ０４）。この判断（Ｇ０３）がＹＥＳの場合は、片側車線数が「１」かを判断する（Ｇ０５）。
この判断（Ｇ０５）がＹＥＳの場合は、提供車両１Ｘは歩道側車線を走行中であり（Ｇ０６）、車車間通信手段３の車車間通信により周辺の利用車両１Ｙに提供車両１Ｘの位置・速度などに加えて、提供車両１Ｘの車線位置（直進中の車線位置変化）の情報を送信する（Ｇ０７）。この判断（Ｇ０５）がＮＯの場合は、片側車線数が「２」かを判断する（Ｇ０８）。
この判断（Ｇ０８）がＹＥＳの場合は、歩道側車線を走行中かを判断する（Ｇ０９）。
この判断（Ｇ０９）がＹＥＳの場合は、右側（歩道側から中央側の車線）に車線変更していないかを判断する（Ｇ１０）。
この判断（Ｇ１０）がＹＥＳの場合は、提供車両１Ｘは歩道側車線を走行中であり（Ｇ０６）、車車間通信手段３の車車間通信により周辺の利用車両１Ｙに提供車両１Ｘの位置・速度などに加えて、提供車両１Ｘの車線位置（直進中の車線位置変化）の情報を送信する（Ｇ０７）。
前記判断（Ｇ０９）がＮＯの場合は、左側（中央側から歩道側の車線）に車線変更したかを判断する（Ｇ１１）。
この判断（Ｇ１１）がＹＥＳの場合は、提供車両１Ｘは歩道側車線を走行中であり（Ｇ０６）、車車間通信手段３の車車間通信により周辺の利用車両１Ｙに提供車両１Ｘの位置・速度などに加えて、提供車両１Ｘの車線位置（直進中の車線位置変化）の情報を送信する（Ｇ０７）。
前記判断（Ｇ１０）がＮＯの場合、前記判断（Ｇ１１）がＮＯの場合は、提供車両１Ｘは中央側車線を走行中であり（Ｇ１２）、車車間通信手段３の車車間通信により周辺の利用車両１Ｙに提供車両１Ｘの位置・速度などに加えて、提供車両１Ｘの車線位置（直進中の車線位置変化）の情報を送信する（Ｇ０７）。
また、前記判断（Ｇ０８）がＮＯの場合は、走行車線が不明でないかを判断する（Ｇ１３）。
この判断（Ｇ１３）がＹＥＳの場合は、走行車線に対し左側（中央側から歩道側の車線）に１回車線変更したかを判断する（Ｇ１４）。
この判断（Ｇ１４）がＹＥＳの場合は、提供車両１Ｘは歩道側車線を走行中であり（Ｇ０６）、車車間通信手段３により周辺の利用車両１Ｙに提供車両１Ｘの位置・速度などに加えて、提供車両１Ｘの車線位置（直進中の車線位置変化）の情報を送信する（Ｇ０７）。この判断（Ｇ１４）がＮＯの場合、提供車両１Ｘは中央側車線を走行中であり（Ｇ１２）、車車間通信手段３により周辺の利用車両１Ｙに提供車両１Ｘの位置・速度などに加えて、提供車両１Ｘの車線位置（直進中の車線位置変化）の情報を送信する（Ｇ０７）。
前記判断（Ｇ１３）がＮＯの場合は、提供車両１Ｘが走行する道路の走行車線は不明であり（Ｇ１５）、車車間通信手段３により周辺の利用車両１Ｙに提供車両１Ｘの位置・速度などに加えて、提供車両１Ｘの車線位置（直進中の車線位置変化）の情報を送信する（Ｇ０７）。
【００３０】
（２）．白線検知が可能で地図情報が無い運転支援装置２は、「直進時の車線検出」を図２０に示すように行う。
図２０において、直進時の車線検出のプログラムがスタートすると（Ｈ０１）、前述「右左折直後の車線検出」から現在の車線位置を検知し（Ｈ０２）、提供車両１Ｘが直進中かを判断する（Ｈ０３）。
この判断（Ｈ０３）がＮＯの場合は、前述「右左折直後の車線検出」に移行する（Ｈ０４）。この判断（Ｈ０３）がＹＥＳの場合は、歩道側車線を走行中かを判断する（Ｈ０５）。
この判断（Ｈ０５）がＹＥＳの場合は、提供車両１Ｘは歩道側車線を走行中であり（Ｈ０６）、車車間通信手段３の車車間通信により周辺の利用車両１Ｙに提供車両１Ｘの位置・速度などに加えて、提供車両１Ｘの車線位置（直進中の車線位置変化）の情報を送信する（Ｈ０７）。
前記判断（Ｈ０５）がＮＯの場合は、走行車線に対し左側（中央側から歩道側の車線）に１回車線変更していないかを判断する（Ｈ０８）。
この判断（Ｈ０８）がＮＯの場合は、提供車両１Ｘは歩道側車線を走行中であり（Ｈ０６）、車車間通信手段３により周辺の利用車両１Ｙに提供車両１Ｘの位置・速度などに加えて、提供車両１Ｘの車線位置（直進中の車線位置変化）の情報を送信する（Ｈ０７）。この判断（Ｈ０８）がＹＥＳの場合、提供車両１Ｘの走行車線は不明であり（Ｈ０９）、車車間通信手段３により周辺の利用車両１Ｙに提供車両１Ｘの位置・速度などに加えて、提供車両１Ｘの車線位置（直進中の車線位置変化）の情報を送信する（Ｈ０７）。
【００３１】
（３）．白線検知が不能で地図情報が有る運転支援装置２は、「直進時の車線検出」を図２１に示すように行う。
図２１において、直進時の車線検出のプログラムがスタートすると（Ｊ０１）、自車位置情報取得手段５の自車位置情報から現在位置を常時検出して地図情報記憶手段３２の地図情報から走行中の道路の車線数を常時検出し、また、前述「右左折直後の車線検出」から現在の車線位置を検知し（Ｊ０２）、提供車両１Ｘが直進中かを判断する（Ｊ０３）。
この判断（Ｊ０３）がＮＯの場合は、前述「右左折直後の車線検出」に移行する（Ｊ０４）。この判断（Ｊ０３）がＹＥＳの場合は、片側車線数が「１」かを判断する（Ｊ０５）。
この判断（Ｊ０５）がＹＥＳの場合は、提供車両１Ｘは歩道側車線を走行中であり（Ｊ０６）、車車間通信手段３の車車間通信により周辺の利用車両１Ｙに提供車両１Ｘの位置・速度などに加えて、提供車両１Ｘの車線位置（直進中の車線位置変化）の情報を送信する（Ｊ０７）。この判断（Ｊ０５）がＮＯの場合は、片側車線数が「２」かを判断する（Ｊ０８）。
この判断（Ｊ０８）がＹＥＳの場合は、歩道側車線を走行中かを判断する（Ｊ０９）。
この判断（Ｊ０９）がＹＥＳの場合は、右側（歩道側から中央側の車線）に車線変更していないかを判断する（Ｊ１０）。
この判断（Ｊ１０）がＹＥＳの場合は、提供車両１Ｘは歩道側車線を走行中であり（Ｊ０６）、車車間通信手段３の車車間通信により周辺の利用車両１Ｙに提供車両１Ｘの位置・速度などに加えて、提供車両１Ｘの車線位置（直進中の車線位置変化）の情報を送信する（Ｊ０７）。
前記判断（Ｊ０９）がＮＯの場合は、左側（中央側から歩道側の車線）に車線変更したかを判断する（Ｊ１１）。
この判断（Ｊ１１）がＹＥＳの場合は、提供車両１Ｘは歩道側車線を走行中であり（Ｊ０６）、車車間通信手段３の車車間通信により周辺の利用車両１Ｙに提供車両１Ｘの位置・速度などに加えて、提供車両１Ｘの車線位置（直進中の車線位置変化）の情報を送信する（Ｊ０７）。
前記判断（Ｊ１０）がＮＯの場合、前記判断（Ｊ１１）がＮＯの場合は、提供車両１Ｘは中央側車線を走行中であり（Ｊ１２）、車車間通信手段３の車車間通信により周辺の利用車両１Ｙに提供車両１Ｘの位置・速度などに加えて、提供車両１Ｘの車線位置（直進中の車線位置変化）の情報を送信する（Ｊ０７）。
また、前記判断（Ｊ０８）がＮＯの場合は、提供車両１Ｘの走行車線は不明であり（Ｊ１３）、車車間通信手段３により周辺の利用車両１Ｙに提供車両１Ｘの位置・速度などに加えて、提供車両１Ｘの車線位置（直進中の車線位置変化）の情報を送信する（Ｊ０７）。
【００３２】
（４）．白線検知が可能で地図情報が無い運転支援装置２は、「直進時の車線検出」を図２２に示すように行う。
図２２において、直進時の車線検出のプログラムがスタートすると（Ｋ０１）、前述「右左折直後の車線検出」から現在の車線位置を検知し（Ｋ０２）、提供車両１Ｘが直進中かを判断する（Ｋ０３）。
この判断（Ｋ０３）がＮＯの場合は、前述「右左折直後の車線検出」に移行する（Ｋ０４）。この判断（Ｋ０３）がＹＥＳの場合は、歩道側車線を走行中かを判断する（Ｋ０５）。
この判断（Ｋ０５）がＹＥＳの場合は、提供車両１Ｘは歩道側車線を走行中であり（Ｋ０６）、車車間通信手段３の車車間通信により周辺の利用車両１Ｙに提供車両１Ｘの位置・速度などに加えて、提供車両１Ｘの車線位置（直進中の車線位置変化）の情報を送信する（Ｋ０７）。この判断（Ｋ０５）がＮＯの場合は、提供車両１Ｘの走行車線が不明であり（Ｋ０８）、車車間通信手段３により周辺の利用車両１Ｙに提供車両１Ｘの位置・速度などに加えて、自車両１Ａの車線位置（直進中の車線位置変化）の情報を送信する（Ｋ０７）。
【００３３】
このように、「右左折直後の車線検出」、「直進時の車線検出」を行う場合の、車両１に搭載した運転支援装置２が備える機能の組合せには、（１）．白線検知が可能で地図情報が有る、（２）．白線検知が可能で地図情報が無い、（３）．白線検知が不能で地図情報が有る、（４）．白線検知が不能で地図情報も無い、がある。
【００３４】
上記（１）．は、運転支援装置２が、車線逸脱警報装置等の前方白線検知装置２９と、道路の車線数情報などを含む地図情報を記憶した地図情報記憶手段３２とを備えている場合の車線検出である。（図１、図１５、図１９）
運転支援装置２は、前方白線検知装置２９から車両挙動による右左折後のタイミングで、車線位置情報と道路の車線数情報を制御手段９が受信する。運転支援装置２は、この情報を受信した時点の車線を基準として、次の受信タイミングまで挙動検出手段３３により車線移動を検出し、現在の車線位置を推測する。なお、制御手段９は、前方白線検知装置２９の負荷を低減するため、必要最小限のタイミングのみ車線位置情報を要求することとする。
そして、提供車両１Ｘに搭載した運転支援装置２は、この車線位置情報を規定の周期で車車間通信手段３により周辺の利用車両１Ｙの運転支援装置２に送信する。車線位置情報を受信した周辺の利用車両１Ｙの運転支援装置２は、右左折する場合の運転支援サービスに利用する。
このとき、交差点の出会い頭シーンにおける優先道路Ｒ２を直進する提供車両１Ｘを他車両１Ｂ、優先道路Ｒ２に対して交差する非優先道路Ｒ１を走行する利用車両１Ｙを自車両１Ａとすると、自車両１Ａの運転支援装置２は、非優先道路Ｒ１を右左折して左右方向に直進する優先道路Ｒ２に進入しようとする場合に、他車両１Ｂから受信した車線位置情報を利用して出会い頭シーンにおける不要な運転支援を抑制する。
自車両１Ａの運転支援装置２は、地図情報記憶手段３２に地図情報（道路の車線数情報など）を有しているので、自車位置情報取得手段５より現在走行中の道路を検出し、道路情報より車線数が分かり車線位置の推測を行う。
前記自車両１Ａの運転支援装置２が前方白線検知装置２９から車線位置情報を周辺の車両１に送信するタイミングは、
１）．図６、図７に示すような左折／右折が完了して直進走行になった後
２）．図９に示すような車線変更後、直進した時点等
、があげられる。
なお、車線位置情報において、図１０に示すような道路が片側１車線の場合は、歩道側車線となる。
【００３５】
上記（２）．は、提供車両１Ｘに搭載した運転支援装置２が、車線逸脱警報装置等の前方白線検知装置２９を備え、道路の車線数情報などを含む地図情報を記憶した地図情報記憶手段３２を備えていない場合の車線検出である。（図１６、図２０）
（２）．の運転支援装置２は、上記（１）．において、地図情報が無いため、車線数情報から自車両１Ａの車線位置が推測できない。
【００３６】
上記（３）．は、提供車両１Ｘに搭載した運転支援装置２が、車線逸脱警報装置等の前方白線検知装置２９を備えていず、道路の車線数情報などを含む地図情報を記憶した地図情報記憶手段３２を備えている場合の車線検出である。（図１７、図２１）
（３）．の運転支援装置２は、上記（１）．において、前方白線検知装置２９からの車線位置情報と車線数情報がないが、地図情報記憶手段３２の地図情報から車線数情報が得られるため、地図情報から得られる車線数情報と左折時の車両回転角速度の変化等とにより推測を行う。
例えば、図１１に示すように、左折時の車両回転角度変化から進入する車線が歩道側車線か否か（２車線以上の道路における中央側車線）を推測する。この場合には、車両１の左折開始時点からの車両回転角速度（挙動検出手段の３３（ジャイロセンサ、加速度センサ等）より算出）、回転角度、速度などより回転の変化（急であるか／援やかであるか）を検出し、規定値以上の急な変化であれば歩道側車線に進入と推測する。また、図９に示すように車線変更時や、図１２に示すように車両１の右左折時（最も中央側の車線／最も歩道の車線を走行）の推測より、車線検出の精度を向上できる。
【００３７】
（４）．は、提供車両１Ｘに搭載した運転支援装置２が、車線逸脱警報装置等の前方白線検知装置２９を備えていず、道路の車線数情報などを含む地図情報を記憶した地図情報記憶手段３２を備えていない場合の車線検出である。（図１８、図２２）
（４）．の運転支援装置２は、上記（１）．において、前方白線検知装置２９からの車線位置情報と車線数情報、及び地図情報記憶手段３２の地図情報から車線数情報が得られない。このため、（４）．の運転支援装置２は、左折開始時の車両変化より車線位置を検出する。
【００３８】
このように、運転支援装置２は、自車両１が右折または左折すると判定され、かつ、自車両１Ａが非優先道路Ｒ１を走行中であると判定され、かつ、信号機が設置されていないと判定されている場合に衝突可能性があるか否かを判定し、自車両１Ａが右左折後に進行すると予測される方向と他車両１Ｂの進行方向とが一致し、かつ、走行車線情報から他車両１Ｂが走行中の道路が複数の車線を有し、他車両１Ｂが自車両１Ａの位置に最も近い車線以外の車線を走行している場合には衝突可能性が低いと判定し、衝突可能性が低いと判定した場合には運転支援を停止して自車両１Ａの運転者に報知しない。
例えば、図６に示すように、信号機が設置されていない左側通行の道路の交差点Ｃにおいて、自車両１Ａが非優先道路Ｒ１から優先道路Ｒ２に左折して進入しようとしていて、複数の車線を有する優先道路Ｒ２を右側から走行してくる他車両１Ｂが最も歩道側の車線Ｌ１以外の中央側車線Ｌ２を走行している場合には、自車両１Ａと他車両１Ｂとの衝突の可能性が低い。
運転支援装置２は、この場合には運転支援をしないため、不要な運転支援を抑制して運転者の煩わしさを解消することができる。
また、例えば、図７に示すように、信号機が設置されていない左側通行の道路の交差点Ｃにおいて、自車両１Ａが非優先道路Ｒ１から優先道路Ｒ２に右折して進入しようとしていて、複数の車線を有する優先道路Ｒ２を左側から走行してくる他車両１Ｂが最も中央側の車線Ｌ２以外の歩道側車線Ｌ１を走行している場合には、自車両１Ａと他車両１Ｂとの衝突の可能性が低い。
運転支援装置２は、この場合には運転支援をしないため、不要な運転支援を抑制して運転者の煩わしさを解消することができる。
また、この運転支援装置２は、走行車線推定手段２８によって、右左折時の車両挙動に基づいて自車両１Ａが右折後に走行中の車線を推定し、この推定した車線を基準に直進走行中の車線変更を検出して、自車両１Ａが走行中の車線を推定し、他車両情報取得手段２７によって、車車間通信により自車両１Ａと他車両１Ｂとの間で走行車線推定手段２８により推定された走行車線情報を送受信して、他車両１Ｂの走行車線情報を取得することで、高精度のＧＰＳ装置を装備していなくても、自車両１Ａが走行している車線を推測することができる。
さらに、この運転支援装置２は、車線検出手段３１によって、自車両１Ａの走行する道路上に標示された車線を検出し、走行車線推定手段２８によって、車線検出手段３１により検出された車線に基づいて自車両１Ａが走行中の車線を推定することで、自車両１Ａが走行している車線を精度よく推測することができる。
さらに、この運転支援装置２は、地図情報記憶手段３２に記憶された車線数に基づいて自車両１Ａが走行中の車線を推定することで、自車両１Ａが走行している車線を精度よく推測することができる。
【００３９】
なお、上述実施例においては、左側通行の道路の交差点における不要な運転支援の抑制を例示したが、右側通行の道路の交差点における不要な運転支援の抑制にも適用が可能である。
例えば、運転支援装置は、右側通行の道路の交差点において、左折して進入しようとする自車両に対して、右側から走行してくる他車両が最も中央側の車線以外の車線（歩道側車線など）を走行している場合には、自車両と他車両との衝突の可能性が低いので、運転支援を停止することで、不要な運転支援を抑制して運転者の煩わしさを解消することができる。
また、運転支援装置は、右側通行の道路の交差点において、右折して進入しようとする自車両に対して、左側から走行してくる他車両が最も歩道側の車線以外の車線（中央側車線など）を走行している場合には、自車両と他車両との衝突の可能性が低いので、運転支援を停止することで、不要な運転支援を抑制して運転者の煩わしさを解消することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４０】
この発明は、自車両と他車両との衝突の可能性が低い場合には運転支援をしないため、不要な運転支援を抑制して運転者の煩わしさを解消することができるものであり、四輪車にかぎらず二輪車にも使用することができる。
【符号の説明】
【００４１】
１  車両
１Ａ  自車両
１Ｂ  他車両
２  運転支援装置
３  車車間通信手段
４  路車間通信手段
５  自車位置情報取得手段
６  情報提供手段
７  車両側手段
８  衝突可能性判定手段
９  制御手段
１８  装置ユニット
２４  信号機判定手段
２５  走行中道路判定手段
２６  右左折判定手段
２７  他車両情報取得手段
２８  走行車線推定手段
２９  前方白線検知装置
３０  カメラ
３１  車線検出手段
３２  地図情報記憶手段
３３  挙動検出手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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