(57)【要約】【課題】  本発明の目的は、車両の状態に応じ一方通行の規制を受けずに移動可能となる車両等に対しても、経路を適切に案内できる技術を提供することにある。【解決手段】  本発明に係る情報端末は、通行可能な方向を特定する情報と対応付けられた道路の情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、現在地を特定する現在地特定手段と、目的地を設定する目的地設定手段と、現在地から目的地へ至る経路を地図情報を用いて設定する経路設定手段と、経路を誘導する経路誘導手段と、を備え、経路設定手段は、通行可能方向と逆方向に移動する区間である逆行区間を含まない第一の経路と、逆行区間を含むことを許容する第二の経路と、のいずれかまたは両方を設定し、経路誘導手段は、第一の経路に従って経路を誘導する際に、第二の経路が第一の経路と異なる場合には、第二の経路との分岐の手前において停止を誘導する。【選択図】図１
2013127426.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
通行可能な方向を特定する情報と対応付けられた道路の情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
現在地を特定する現在地特定手段と、
目的地を設定する目的地設定手段と、
前記現在地から前記目的地へ至る経路を、前記地図情報を用いて設定する経路設定手段と、
前記経路を誘導する経路誘導手段と、を備え、
前記経路設定手段は、
通行可能な方向と逆方向に移動する区間である逆行区間を含まない第一の経路と、前記逆行区間を含むことを許容する第二の経路と、のいずれかまたは両方を設定し、
前記経路誘導手段は、
前記第一の経路に従って経路を誘導する際に、前記第二の経路が前記第一の経路と異なる場合には、前記第二の経路との分岐の手前において、停止を誘導する、
ことを特徴とする情報端末。
【請求項２】
請求項１に記載の情報端末であって、さらに、
移動体の動力発生装置の稼働状態を特定する稼働状態特定手段を備え、
前記経路誘導手段は、前記第二の経路との分岐の手前において、前記動力発生装置の稼働状態が停止を示すものである場合に、前記第二の経路の誘導を開始する、
ことを特徴とする情報端末。
【請求項３】
請求項１または２に記載の情報端末であって、
前記経路設定手段は、前記第一の経路と、前記第二の経路とを比較して、前記第二の経路の方が有利な場合には、前記第一の経路と、前記第二の経路と、を両方設定する、
ことを特徴とする情報端末。
【請求項４】
請求項３に記載の情報端末であって、
前記経路設定手段は、前記第一の経路と、前記第二の経路とを比較して、前記第二の経路の方が、移動距離が短い場合には、前記第二の経路の方が有利であると判定する、
ことを特徴とする情報端末。
【請求項５】
請求項４に記載の情報端末であって、
前記経路設定手段は、前記第一の経路の移動距離と、前記第二の経路の移動距離とを比較する際に、前記第二の経路の前記逆行区間の特徴に応じて重みづけを行い比較する、
ことを特徴とする情報端末。
【請求項６】
請求項４または５に記載の情報端末であって、
前記道路の情報には、さらに、勾配を特定する情報が対応付けられており、
前記経路設定手段は、前記第一の経路の移動距離と、前記第二の経路の移動距離とを比較する際に、前記第二の経路の前記逆行区間の勾配が急であるほど重みづけを重くして比較する、
ことを特徴とする情報端末。
【請求項７】
請求項３に記載の情報端末であって、
前記経路設定手段は、前記第一の経路と、前記第二の経路とを比較して、前記第二の経路の方が、旅行時間が短い場合には、前記第二の経路の方が有利であると判定する、
ことを特徴とする情報端末。
【請求項８】
請求項７に記載の情報端末であって、
前記経路設定手段は、前記第一の経路の旅行時間と、前記第二の経路の旅行時間とを比較する際に、前記第二の経路の前記逆行区間の特徴に応じて重みづけを行い比較する、
ことを特徴とする情報端末。
【請求項９】
請求項７または８に記載の情報端末であって、
前記道路の情報には、さらに、勾配を特定する情報が対応付けられており、
前記経路設定手段は、前記第一の経路の旅行時間と、前記第二の経路の旅行時間とを比較する際に、前記第二の経路の前記逆行区間の勾配が急であるほど重みづけを重くして比較する、
ことを特徴とする情報端末。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか一項に記載の情報端末であって、さらに、
前記経路誘導手段は、
前記第一の経路あるいは前記第二の経路のいずれか一方から前記現在地が逸脱した場合には、当該逸脱した経路へ復帰する経路を探索して新たな経路を設定し、
いずれの経路からも前記現在地が逸脱した場合には、通行可能な方向と逆方向に移動する区間である逆行区間を含まない第一の経路と、前記逆行区間を含むことを許容する第二の経路と、の少なくとも一方を設定し直す、
ことを特徴とする情報端末。
【請求項１１】
コンピュータに、運転を支援する手順を実行させるプログラムであって、
前記コンピュータを、制御手段と、通行可能な方向を特定する情報と対応付けられた道路の情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段として機能させ、
前記制御手段に対して、
現在地を特定する現在地特定手順と、
目的地を設定する目的地設定手順と、
前記現在地から前記目的地へ至る経路を、前記地図情報を用いて設定する経路設定手順と、
前記経路を誘導する経路誘導手順と、を実行させ、
前記経路設定手順においては、
通行可能な方向と逆方向に移動する区間である逆行区間を含まない第一の経路と、前記逆行区間を含むことを許容する第二の経路と、のいずれかまたは両方を設定させ、
前記経路誘導手順においては、
前記第一の経路に従って経路を誘導する際に、前記第二の経路が前記第一の経路と異なる場合には、前記第二の経路との分岐の手前において、停止を誘導させる、
ことを特徴とするプログラム。
【請求項１２】
情報端末による運転支援方法であって、
前記情報端末は、
制御手段と、通行可能な方向を特定する情報と対応付けられた道路の情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段を備え、
前記制御手段は、
現在地を特定する現在地特定ステップと、
目的地を設定する目的地設定ステップと、
前記現在地から前記目的地へ至る経路を、前記地図情報を用いて設定する経路設定ステップと、
前記経路を誘導する経路誘導ステップと、を実行し、
前記経路設定ステップにおいては、
通行可能な方向と逆方向に移動する区間である逆行区間を含まない第一の経路と、前記逆行区間を含むことを許容する第二の経路と、のいずれかまたは両方を設定し、
前記経路誘導ステップにおいては、
前記第一の経路に従って経路を誘導する際に、前記第二の経路が前記第一の経路と異なる場合には、前記第二の経路との分岐の手前において、停止を誘導する、
ことを特徴とする運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報端末の技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置では、三輪以上の車両を対象とした一方通行道路については、逆走方向の移動を不可能なものとして経路を探索する技術が用いられている。特許文献１には、このようなナビゲーション装置についての技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−３４４３５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のようなナビゲーション装置では、三輪以上の車両に該当しない車両を対象とする経路探索においても、一方通行道路の進行方向に制限をかけて経路探索してしまう。すなわち、２輪車等のエンジンを停止させて手押しで進む場合には歩行者として扱われるにも関わらず、一方通行を逆走しない経路の探索、案内を行ってしまい、利用者に遠回りをさせてしまうことがあった。
【０００５】
本発明の目的は、車両の状態に応じ一方通行の規制を受けずに移動可能となる車両等に対しても、経路を適切に案内できる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決すべく、本発明に係る情報端末は、通行可能な方向を特定する情報と対応付けられた道路の情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、現在地を特定する現在地特定手段と、目的地を設定する目的地設定手段と、前記現在地から前記目的地へ至る経路を、前記地図情報を用いて設定する経路設定手段と、前記経路を誘導する経路誘導手段と、を備え、前記経路設定手段は、通行可能な方向と逆方向に移動する区間である逆行区間を含まない第一の経路と、前記逆行区間を含むことを許容する第二の経路と、のいずれかまたは両方を設定し、前記経路誘導手段は、前記第一の経路に従って経路を誘導する際に、前記第二の経路が前記第一の経路と異なる場合には、前記第二の経路との分岐の手前において、停止を誘導する、ことを特徴とする。
【０００７】
また、本発明に係るプログラムは、コンピュータに運転を支援する手順を実行させるプログラムであって、前記コンピュータを、制御手段と、通行可能な方向を特定する情報と対応付けられた道路の情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段として機能させ、前記制御手段に対して、現在地を特定する現在地特定手順と、目的地を設定する目的地設定手順と、前記現在地から前記目的地へ至る経路を、前記地図情報を用いて設定する経路設定手順と、前記経路を誘導する経路誘導手順と、を実行させ、前記経路設定手順においては、通行可能な方向と逆方向に移動する区間である逆行区間を含まない第一の経路と、前記逆行区間を含むことを許容する第二の経路と、のいずれかまたは両方を設定させ、前記経路誘導手順においては、前記第一の経路に従って経路を誘導する際に、前記第二の経路が前記第一の経路と異なる場合には、前記第二の経路との分岐の手前において、停止を誘導させる、ことを特徴とする。
【０００８】
また、本発明に係る運転支援方法は、情報端末による運転支援方法であって、前記情報端末は、制御手段と、通行可能な方向を特定する情報と対応付けられた道路の情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段を備え、前記制御手段は、現在地を特定する現在地特定ステップと、目的地を設定する目的地設定ステップと、前記現在地から前記目的地へ至る経路を、前記地図情報を用いて設定する経路設定ステップと、前記経路を誘導する経路誘導ステップと、を実行し、前記経路設定ステップにおいては、通行可能な方向と逆方向に移動する区間である逆行区間を含まない第一の経路と、前記逆行区間を含むことを許容する第二の経路と、のいずれかまたは両方を設定し、前記経路誘導ステップにおいては、前記第一の経路に従って経路を誘導する際に、前記第二の経路が前記第一の経路と異なる場合には、前記第二の経路との分岐の手前において、停止を誘導する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本願発明によれば、車両の状態によっては一方通行の規制を受けずに移動可能となる車両等に対しても、経路を適切に案内できるナビゲーション技術を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第一の実施形態に係るナビゲーション装置の概略構成図である。
【図２】リンクテーブルの構成を示す図である。
【図３】演算処理部の機能構成図である。
【図４】経路探索処理のフロー図である。
【図５】経路予告処理のフロー図である。
【図６】副経路誘導処理のフロー図である。
【図７】経路見直し処理のフロー図である。
【図８】経路探索結果の表示例を示す図である。
【図９】経路予告処理の表示例および副経路誘導処理の表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、本発明に係る情報端末についての第一の実施形態を適用したナビゲーション装置について、図面を参照して説明する。
【００１２】
図１に、ナビゲーション装置１００の全体構成図を示す。ナビゲーション装置１００は、地図情報を表示して、ナビゲーション装置１００の現在地を示す地点と、設定された目的地までの経路を誘導する情報とを示すことが可能ないわゆるナビゲーション装置である。
【００１３】
ナビゲーション装置１００は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、記憶装置３と、音声入出力装置４（音声入力装置としてマイクロフォン４１、音声出力装置としてスピーカ４２を備える）と、入力装置５と、ＲＯＭ装置６と、車速センサ７と、ジャイロセンサ８と、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信装置９と、ＦＭ多重放送受信装置１０と、ビーコン受信装置１１と、他の機器との通信を行う通信装置１２と、を備えている。
【００１４】
演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば各種センサ７,８やＧＰＳ受信装置９、ＦＭ多重放送受信装置１０等から出力される情報に基づいて現在地を算出する。また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６から読み出す。
【００１５】
また、演算処理部１は、読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ２へ表示する。また、記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６に記憶されている地図データ等を用いて、ユーザから指示された出発地又は現在地と、目的地（または、経由地や立ち寄り地）とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。また、スピーカ４２やディスプレイ２を用いてユーザを誘導する。
【００１６】
ナビゲーション装置１００の演算処理部１は、各デバイス間をバス２５で接続した構成である。演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ(Central Processing Unit)２１と、記憶装置３から読み出した地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ(Random Access Memory)２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ(Read Only Memory)２３と、各種ハードウェアを演算処理部１と接続するためのＩ／Ｆ（インターフェイス）２４と、を有する。
【００１７】
ディスプレイ２は、演算処理部１等で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。ディスプレイ２は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどで構成される。
【００１８】
記憶装置３は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）や不揮発性メモリカードといった、少なくとも読み書きが可能な記憶媒体で構成される。
【００１９】
この記憶媒体には、通常の経路探索装置に必要な地図データ（地図上の道路を構成するリンクのリンクデータを含む）であるリンクテーブル２００が記憶されている。
【００２０】
図２は、リンクテーブル２００の構成を示す図である。リンクテーブル２００は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）２０１ごとに、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ２０２を含んでいる。
【００２１】
リンクデータ２０２は、リンクの識別子であるリンクＩＤ２１１ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報２２２、リンクを含む道路の種別を示す道路種別２２３、リンクの長さを示すリンク長２２４、予め記憶されたリンク旅行時間２２５、開始接続リンクおよび終了接続リンク２２６、リンクを含む道路の制限速度を示す制限速度２２７、リンクごとの進行可能方向を特定する情報（一方通行あるいは両側通行を特定する情報）である進行方向属性２２８と、勾配を特定する情報である勾配２２９などを含んでいる。なお、開始接続リンクおよび終了接続リンク２２６は、当該リンクの開始ノードに接続するリンクである開始接続リンクと、当該リンクの終了ノードに接続するリンクである終了接続リンクと、を特定する情報である。
【００２２】
なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別することで、同じ道路の上り方向と下り方向とを、それぞれ別のリンクとして管理するようにしているが、これに限られない。例えば、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別しないものであってもよい。その場合、一方通行道路であるか否かの特定をなし得る情報として、当該リンクへはいずれのノードからの進入が許可されるのかを特定することができる情報が進行方向属性２２８に含まれるものであってもよい。
【００２３】
図１に戻って説明する。音声入出力装置４は、音声入力装置としてマイクロフォン４１と、音声出力装置としてスピーカ４２と、を備える。マイクロフォン４１は、ユーザやその他の搭乗者が発した声などのナビゲーション装置１００の外部の音声を取得する。
【００２４】
スピーカ４２は、演算処理部１で生成されたユーザへのメッセージを音声として出力する。マイクロフォン４１とスピーカ４２は、車両の所定の部位に、別個に配されている。ただし、一体の筐体に収納されていても良い。ナビゲーション装置１００は、マイクロフォン４１及びスピーカ４２を、それぞれ複数備えることができる。
【００２５】
入力装置５は、ユーザからの指示をユーザによる操作を介して受け付ける装置である。入力装置５は、タッチパネル５１と、ダイヤルスイッチ５２と、その他のハードスイッチ（図示しない）であるスクロールキー、縮尺変更キーなどで構成される。また、入力装置５には、ナビゲーション装置１００に対して遠隔で操作指示を行うことができるリモートコントローラが含まれる。リモートコントローラは、ダイヤルスイッチやスクロールキー、縮尺変更キーなどを備え、各キーやスイッチが操作された情報をナビゲーション装置１００に送出することができる。
【００２６】
タッチパネル５１は、ディスプレイ２の表示面側に搭載され、表示画面を透視可能である。タッチパネル５１は、ディスプレイ２に表示された画像のＸＹ座標と対応したタッチ位置を特定し、タッチ位置を座標に変換して出力する。タッチパネル５１は、感圧式または静電式の入力検出素子などにより構成される。
【００２７】
ダイヤルスイッチ５２は、時計回り及び反時計回りに回転可能に構成され、所定の角度の回転ごとにパルス信号を発生し、演算処理部１に出力する。演算処理部１では、パルス信号の数から、回転角度を求める。
【００２８】
ＲＯＭ装置６は、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭ等のＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）や、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）カードといった、少なくとも読み取りが可能な記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、例えば、動画データや、音声データなどが記憶されている。
【００２９】
車速センサ７,ジャイロセンサ８およびＧＰＳ受信装置９は、ナビゲーション装置１００で現在地（自車位置）を検出するために使用されるものである。車速センサ７は、車速を算出するのに用いる値を出力するセンサである。ジャイロセンサ８は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体の回転による角速度を検出するものである。ＧＰＳ受信装置９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率とを３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在地、進行速度および進行方位を測定するものである。
【００３０】
ＦＭ多重放送受信装置１０は、ＦＭ放送局から送られてくるＦＭ多重放送信号を受信する。ＦＭ多重放送には、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ：登録商標）情報の概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報などやＦＭ多重一般情報としてラジオ局が提供する文字情報などがある。
【００３１】
ビーコン受信装置１１は、ＶＩＣＳ情報などの概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報や緊急警報などを受信する。例えば、光により通信する光ビーコン、電波により通信する電波ビーコン等の受信装置である。
【００３２】
通信装置１２は、他の装置と通信を行う。本実施形態においては、ナビゲーション装置１００が配された車両の動力発生装置（内燃機関あるいはモーター）を制御するＥＣＵ（Ｅｎｇｉｎｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）と通信を行う。したがって、通信装置１２を介して、ナビゲーション装置１００は車両の動力発生状況、例えば動作中か停止中か、動作中であればどの程度の出力か、といったモニター情報（例えば、内燃機関を動力とする車両であれば内燃機関の時間あたりの回転数、電気自動車等電気を動力とする車両であれば出力電力）等を受信することができる。
【００３３】
図３は、演算処理部１の機能ブロック図である。図示するように、演算処理部１は、基本制御部１０１と、入力受付部１０２と、出力処理部１０３と、車両状態特定部１０４と、経路探索部１０５と、経路誘導部１０６と、を有する。
【００３４】
基本制御部１０１は、様々な処理を行う中心的な機能部であり、処理内容に応じて、他の処理部を制御する。また、各種センサ、ＧＰＳ受信装置９等の情報を取得し、マップマッチング処理等を行って現在地を特定する。また、随時、走行した日付および時刻と、位置と、を対応付けて、リンクごとに走行履歴を記憶装置３に記憶する。さらに、各処理部からの要求に応じて、現在時刻を出力する。
【００３５】
入力受付部１０２は、入力装置５またはマイクロフォン４１を介して入力されたユーザからの指示を受け付け、その要求内容に対応する処理を実行するように演算処理部１の各部を制御する。例えば、ユーザが推奨経路の探索を要求したときは、目的地を設定するため、地図をディスプレイ２に表示する処理を出力処理部１０３に要求する。
【００３６】
出力処理部１０３は、例えばポリゴン情報等の表示させる画面情報を受け取り、ディスプレイ２に描画するための信号に変換してディスプレイ２に対して描画する指示を行う。
【００３７】
車両状態特定部１０４は、通信装置１２を介して、ナビゲーション装置１００が配されている車両の状態を特定する情報を取得して、車両の状態を特定する。具体的には、車両状態特定部１０４は、ＥＣＵから受信した出力情報に応じて、動作中か停止中かを特定する。
【００３８】
経路探索部１０５は、現在地と、目的地とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。当該経路探索においては、ダイクストラ法等の経路探索ロジックを用いて、道路の所定の区間（リンク）に対して予め設定されたリンクコストに基づいて、リンクコストが最小となる経路を探索する。なお、当該経路探索部１０５は、リンクの通行方向を考慮せずにノード間の接続がなされていれば両ノード間の双方向の通行が可能であるとみなして、すなわち逆走を回避しないよう経路（以降、「経路Ａ」と称呼する）を探索する探索機能と、リンクの通行方向を考慮して、すなわち逆走を回避する経路（以降、「経路Ｂ」と称呼する）を探索する探索機能のいずれの探索機能をも備えるものとする。
【００３９】
また、経路探索部１０５は、経路Ａに含まれる一方通行を逆走することになる部分（１つまたは複数のリンク、あるいは当該リンクを構成するリンクの一部分）を特定する。経路探索部１０５は、特定した逆走する部分の距離を、リンク長２２４に所定の重みづけを行って（例えば５倍等して）距離として補正し、経路Ａの補正経路長を算出する。なお、当該処理において、経路探索部１０５は、当該逆走する部分が一定以上の勾配を有する登りを含む場合（例えば、５％以上の勾配を有する登り坂区間を含む場合）には、当該経路Ａ全体の距離を非常に大きい値となるよう（例えば、１００倍する等）補正経路長を算出するようにしてもよい。このようにすることで、二輪車の押し歩きに伴う利用者の体力的負荷を一定程度回避することができるといえる。
【００４０】
また、経路探索部１０５は、算出した経路Ａの補正経路長が経路Ｂの経路長よりも短ければ、経路Ｂを推奨経路として設定し、経路Ａを副経路として設定する。そして、経路探索部１０５は、経路Ａおよび経路Ｂの両方を表示させたのち、車両状態特定部１０４の特定した車両の状態が動作中を示すものであれば、推奨経路として設定した経路Ｂのみを表示するよう表示を変更する。
【００４１】
なお、経路探索部１０５は、算出した経路Ａの補正経路長が経路Ｂの経路長よりも短くない場合には、経路Ｂを推奨経路として設定する。そして、経路探索部１０５は、推奨経路として設定した経路Ｂを表示させる。その際、経路探索部１０５は、副経路を未設定の状態にする。
【００４２】
また、経路探索部１０５は、経路誘導を開始後に、後述する経路見直し処理を一定間隔（例えば、５秒間隔）で実施する。経路見直し処理は、少なくとも推奨経路または副経路のいずれか一方から逸脱した場合には、当該逸脱した経路へ復帰する経路を探索して経路として再設定するものであり、特に、副経路が設定されている場合には、推奨経路および副経路のいずれからも逸脱した場合には、現在地から目的地へ至る推奨経路および副経路の両方を既存の経路とは関係なく探索して再設定する処理である。
【００４３】
経路誘導部１０６は、車両の現在地が推奨経路から逸脱しないよう、推奨経路を表示させつつスピーカ４２やディスプレイ２を用いてユーザの運転操作を誘導する。なお、経路誘導部１０６は、推奨経路を補う副経路が設定されている場合であっても、車両が動作状態であれば、副経路を表示せず推奨経路のみを表示させて誘導を行う。経路誘導部１０６は、副経路が設定されている場合であって、車両が停止状態にある場合には、副経路を表示させて誘導を行う。その場合には、経路誘導部１０６は、副経路から逸脱しないよう、スピーカ４２やディスプレイ２を用いてユーザの運転操作を誘導する。
【００４４】
また、経路誘導部１０６は、副経路が設定されている場合には、推奨経路と副経路との分岐の手前（例えば、分岐点の手前５００ｍ地点）において、後述する経路予告処理を実施する。当該経路予告は、推奨経路の誘導中に、車両が停止状態となれば副経路の誘導を行うことを予告するものであり、スピーカ４２やディスプレイ２を用いてユーザに予告する。
【００４５】
また、経路誘導部１０６は、副経路が設定されている場合に、推奨経路と副経路との分岐の直前（例えば、分岐点の手前１００ｍ地点）から、副経路と推奨経路との合流地点までの間において、後述する副経路誘導処理を実施する。当該副経路誘導処理は、車両の現在地が副経路から逸脱しないよう、副経路を表示させつつスピーカ４２やディスプレイ２を用いてユーザの運転操作を誘導する処理である。
【００４６】
上記した演算処理部１の各機能部、すなわち基本制御部１０１、入力受付部１０２、出力処理部１０３、車両状態特定部１０４、経路探索部１０５、経路誘導部１０６は、ＣＰＵ２１が所定のプログラムを読み込み実行することにより構築される。そのため、ＲＡＭ２２には、各機能部の処理を実現するためのプログラムが記憶されている。
【００４７】
なお、上記した各構成要素は、ナビゲーション装置１００の構成を、理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。そのため、構成要素の分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。ナビゲーション装置１００の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【００４８】
また、各機能部は、ハードウェア（ＡＳＩＣ、ＧＰＵなど）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が一つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
【００４９】
［動作の説明］次に、ナビゲーション装置１００が実施する経路探索処理の動作について説明する。図４は、ナビゲーション装置１００が実施する経路探索処理を示すフロー図である。このフローは、ナビゲーション装置１００の起動後に、目的地の設定が行われ、経路探索指示を入力受付すると開始される。
【００５０】
まず、経路探索部１０５は、現在地から目的地へ至る逆走を回避しない経路（経路Ａ）を探索する（ステップＳ００１）。具体的には、経路探索部１０５は、基本制御部１０１に対して、現在地を特定する位置情報を要求して取得し、所定範囲内（例えば、現在地と目的地が含まれるメッシュおよび両メッシュを含む所定範囲内）に含まれるリンクを抽出する。そして、経路探索部１０５は、抽出したリンクのリンクデータ２０２を用いて、ノード間が接続されているリンクを両方向進行可能道路とみなして、ダイクストラ法等により経路探索を実施する。すなわち、経路探索部１０５は、両方向進行可能道路とみなすために、当該経路探索においては、進行方向属性２２８の情報を用いない。なお、当該経路探索に用いられるリンクのコストとしては、リンク長２２４あるいはリンク旅行時間２２５のいずれかであってもよいし、重みづけ等を行ってリンク長２２４およびリンク旅行時間２２５の両方を用いるものであってもよい。
【００５１】
次に、経路探索部１０５は、現在地から目的地へ至る逆走を回避する経路（経路Ｂ）を探索する（ステップＳ００２）。具体的には、経路探索部１０５は、ステップＳ００１で抽出したリンクのリンクデータ２０２を用いて、リンクの進行方向を加味して、ダイクストラ法等により経路探索を実施する。すなわち、経路探索部１０５は、当該経路探索においては、進行方向属性２２８の情報を用いる。つまり、経路探索部１０５は、接続可能なノードを選択候補として順に特定しつつ当該ノードへ至るリンクコストを算出するが、探索先端が接続先ノードを抽出する場合に、当該ノードへの接続方向が進行方向属性２２８で示される進行方向に合致しない場合には、当該接続先ノードを接続先候補から除外する。なお、当該経路探索に用いられるリンクのコストとしては、リンク長２２４あるいはリンク旅行時間２２５のいずれかであってもよいし、重みづけ等を行ってリンク長２２４およびリンク旅行時間２２５の両方を用いるものであってもよい。
【００５２】
そして、経路探索部１０５は、経路Ａの補正経路長が、経路Ｂの経路長よりも短いか否かを判定する（ステップＳ００３）。具体的には、まず、経路探索部１０５は、現在地から目的地へ至る逆走を回避しない経路Ａについて、補正経路長を算出する。経路探索部１０５は、補正経路長を算出するにあたって、経路に含まれるリンクごとのリンク長２２４を合算して、経路全体の長さを算出する。その際、経路探索部１０５は、経路Ａを構成する各リンクについて、進行方向属性２２８で示される進行方向に合致しない方向の接続である場合には、リンク長２２４で特定されるリンク長を重みづけして算出する。例えば、経路探索部１０５は、経路Ａに一方通行路を逆走する必要がある部分が含まれる場合には、当該一方通行路を構成するリンクのリンク長に所定の倍率（例えば、５倍等）をかけて補正経路長の算出に用いる。そして、経路探索部１０５は、経路Ｂを構成するリンクのリンク長２２４を合算して、経路Ｂの経路長を算出し、経路Ａの補正経路長と比較する。
【００５３】
なお、経路探索部１０５は、補正経路長の算出にあたって、逆行区間の特徴に応じて重みづけを行うようにしてもよい。例えば、経路探索部１０５は、補正経路長の算出にあたって、さらに、当該一方通行路を逆走する必要がある部分が一定以上の勾配を有する登りを含む場合（例えば、５％以上の勾配を有する登り坂区間を含む場合）には、当該経路Ａ全体の距離を非常に大きい値となるよう（例えば、１００倍する等）補正経路長を算出するようにしてもよい。
【００５４】
また、勾配の度合いが高ければ高いほど、すなわち急な登り坂であるほど、当該経路Ａ全体の距離が非常に大きい値となるよう補正経路長を算出するようにしてもよい。例えば、経路探索部１０５は、勾配の度合いが５％以上１０％未満の勾配を有する登り坂区間を含む場合であれば、経路Ａ全体の距離を１００倍して補正経路長を算出し、勾配の度合いが１０％以上１５％未満の勾配を有する登り坂区間を含む場合であれば、経路Ａ全体の距離を３００倍して補正経路長を算出し、勾配の度合いが１５％以上の勾配を有する登り坂区間を含む場合であれば、経路Ａ全体の距離を５００倍して補正経路長を算出するようにしてもよい。
【００５５】
また、ステップＳ００３においては、経路探索部１０５は、経路Ａの補正経路長と経路Ｂの経路長とを比較するものに限らず、例えば、経路Ａの補正旅行時間が経路Ｂの旅行時間よりも短いか否かを判定するものであってもよい。その場合には、経路探索部１０５は、経路Ａを構成するリンクごとのリンク旅行時間２２５を合算して、経路Ａ全体の補正旅行時間として算出する。その際、経路探索部１０５は、経路Ａを構成する各リンクについて、進行方向属性２２８で示される進行方向に合致しない方向の接続である場合には、リンク旅行時間２２５で特定される旅行時間を重みづけして算出する。例えば、経路探索部１０５は、経路Ａに一方通行路を逆走する必要がある部分が含まれる場合には、当該一方通行路を構成するリンクのリンク旅行時間に所定の倍率（例えば、５倍等）をかけて補正旅行時間の算出に用いる。そして、経路探索部１０５は、経路Ｂを構成するリンクのリンク旅行時間２２５を合算して、経路Ｂの旅行時間を算出し、経路Ａの補正旅行時間と比較する。
【００５６】
なお、経路探索部１０５は、補正旅行時間の算出にあたって、逆行区間の特徴に応じて重みづけを行うようにしてもよい。例えば、経路探索部１０５は、補正旅行時間の算出にあたって、さらに、当該一方通行路を逆走する必要がある部分が一定以上の勾配を有する登りを含む場合（例えば、５％以上の勾配を有する登り坂区間を含む場合）には、当該経路Ａ全体の旅行時間を非常に大きい値となるよう（例えば、１００倍する等）補正旅行時間を算出するようにしてもよい。
【００５７】
また、勾配の度合いが高ければ高いほど、すなわち急な登り坂であるほど、当該経路Ａ全体の旅行時間が非常に大きい値となるよう補正旅行時間を算出するようにしてもよい。例えば、経路探索部１０５は、勾配の度合いが５％以上１０％未満の勾配を有する登り坂区間を含む場合であれば、経路Ａ全体の旅行時間を１００倍して補正旅行時間を算出し、勾配の度合いが１０％以上１５％未満の勾配を有する登り坂区間を含む場合であれば、経路Ａ全体の旅行時間を３００倍して補正旅行時間を算出し、勾配の度合いが１５％以上の勾配を有する登り坂区間を含む場合であれば、経路Ａ全体の旅行時間を５００倍して補正旅行時間を算出するようにしてもよい。
【００５８】
経路Ａの補正経路長あるいは補正旅行時間が、経路Ｂの経路長あるいは旅行時間よりも短い場合（ステップＳ００３にて「Ｙｅｓ」の場合）には、経路探索部１０５は、エンジン停止による通行可能道路の案内の可否を利用者から受け付ける（ステップＳ００４）。すなわち、経路Ａの方が経路Ｂよりも有利である場合には、経路探索部１０５は、経路探索部１０５は、エンジン停止による通行可能道路の案内の可否を利用者から受け付ける。
【００５９】
そして、経路探索部１０５は、ステップＳ００４で受け付けた内容が「案内可能」であるか否かを判定する（ステップＳ００５）。
【００６０】
ステップＳ００４で受け付けた内容が「案内可能」である場合（ステップＳ００４にて「Ｙｅｓ」の場合）には、経路探索部１０５は、経路Ｂを推奨経路として設定し、経路Ａを副経路として設定する（ステップＳ００６）。なお、副経路は、推奨経路とともにＲＡＭ２２等に格納され、経路誘導処理がなされている間保持される。
【００６１】
そして、経路探索部１０５は、推奨経路と、副経路と、を探索結果として地図上に表示させるよう出力処理部１０３へ指示する（ステップＳ００７）。
【００６２】
そして、経路探索部１０５は、車両のエンジンが稼働中か否かを判定する（ステップＳ００８）。具体的には、経路探索部１０５は、車両状態特定部１０４により特定された車両の状態が動作中であれば、エンジンが稼働中であると判定し、停止中であればエンジンが稼働中でないと判定する。なお、エンジンが稼働中でない場合には、経路探索部１０５は、ステップＳ００８を再度実施する。
【００６３】
エンジンが稼働中である場合（ステップＳ００８にて「Ｙｅｓ」の場合）には、経路探索部１０５は、副経路を表示から消去して、推奨経路を表示に残すようにする（ステップＳ００９）。具体的には、経路探索部１０５は、推奨経路を探索結果として地図上に表示させるよう出力処理部１０３へ指示する。
【００６４】
経路Ａの補正経路長あるいは補正旅行時間が、経路Ｂの経路長あるいは旅行時間よりも短くない場合（ステップＳ００３にて「Ｎｏ」の場合）、またはステップＳ００４で受け付けた内容が「案内可能」でない場合（ステップＳ００４にて「Ｎｏ」の場合）には、経路探索部１０５は、経路Ｂを推奨経路に設定する（ステップＳ０１０）。この処理においては、経路探索部１０５は、副経路の設定を無いものとする。すなわち、副経路の設定が既になされている場合には、経路探索部１０５は、当該副経路を削除する。
【００６５】
そして、経路探索部１０５は、推奨経路を探索結果として地図上に表示させるよう出力処理部１０３へ指示する（ステップＳ０１１）。
【００６６】
以上が、経路探索処理の処理フローである。経路探索処理によれば、逆走を回避する経路を探索し推奨経路に設定することができるとともに、逆走を回避しない経路を、当該経路が二輪車の押し歩きに不適切でない場合には、副経路として設定することができる。または、逆走を回避する経路と、逆走を許容する経路とを比較して、逆走を許容する経路の方が有利な場合には、逆走を回避する経路と、逆走を許容する経路の両方を経路として設定することができるといえる。また、車両が稼働中でない場合に限り、副経路を表示することができる。すなわち、二輪以下の車両等に搭乗している場合であって、エンジンを切って押し歩けば一方通行路を歩行者として逆行することができる状況に移行できる場合であれば、一方通行路を逆方向に移動する経路を副経路として設定することができるといえる。
【００６７】
次に、ナビゲーション装置１００が実施する経路予告処理の動作について説明する。図５は、ナビゲーション装置１００が実施する経路予告処理を示すフロー図である。このフローは、経路誘導部１０６により推奨経路に沿った経路誘導が開始された後、副経路が設定されている場合に、推奨経路と副経路との分岐の手前（例えば、分岐点の手前５００ｍ地点）において、開始される。
【００６８】
まず、経路誘導部１０６は、車両のエンジンが稼働中か否かを判定する（ステップＳ１０１）。具体的には、経路誘導部１０６は、車両状態特定部１０４により特定された車両の状態が動作中であれば、エンジンが稼働中であると判定し、停止中であればエンジンが稼働中でないと判定する。なお、エンジンが稼働中でない場合には、経路誘導部１０６は、経路予告処理を終了させる。
【００６９】
エンジンが稼働中である場合（ステップＳ１０１にて「Ｙｅｓ」の場合）には、経路誘導部１０６は、経路予告を行い、エンジン停止を案内する（ステップＳ１０２）。具体的には、経路誘導部１０６は、副経路を誘導するためにエンジンを停止させるよう促すメッセージを表示させるよう出力処理部１０３へ指示する。
【００７０】
以上が、経路予告処理の処理フローである。経路予告処理によれば、推奨経路にしたがって経路誘導中に、副経路として設定された経路の付近に近づくと、車両を停止させるよう案内を行うことができる。さらに副経路への分岐に近づき、利用者が案内にしがって車両を停止させると、図６に示す副経路誘導処理が開始される。
【００７１】
図６は、副経路誘導処理の処理内容を示すフロー図である。まず、経路誘導部１０６は、車両のエンジンが稼働中か否かを判定する（ステップＳ２０１）。具体的には、経路誘導部１０６は、車両状態特定部１０４により特定された車両の状態が動作中であれば、エンジンが稼働中であると判定し、停止中であればエンジンが稼働中でないと判定する。
【００７２】
エンジンが稼働中ではない場合（ステップＳ２０１にて「Ｎｏ」の場合）には、経路誘導部１０６は、副経路を地図上で示す画面をディスプレイ２に表示させて、副経路について経路誘導を開始する（ステップＳ２０２）。すなわち、経路誘導部１０６は、二輪車の押し歩き状態での移動経路を誘導する。
【００７３】
エンジンが稼働中の場合（ステップＳ２０１にて「Ｙｅｓ」の場合）には、経路誘導部１０６は、現在地が副経路上にあるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。具体的には、経路誘導部１０６は、基本制御部１０１に現在地が属するリンクを問い合わせて、当該リンクが副経路を構成するリンクであれば、現在地が副経路上にあると判定する。現在地が副経路上にない場合には、経路誘導部１０６は、ステップＳ２０１に制御を戻す。
【００７４】
現在地が副経路上にある場合（ステップＳ２０３にて「Ｙｅｓ」の場合）には、経路誘導部１０６は、経路予告を行い、エンジン停止を案内する（ステップＳ２０４）。具体的には、経路誘導部１０６は、副経路を誘導するためにエンジンを停止させるよう促すメッセージを表示させるよう出力処理部１０３へ指示する。
【００７５】
以上が、副経路誘導処理の処理フローである。副経路誘導処理によれば、推奨経路にしたがって経路誘導中に、副経路として設定された経路の付近に近づき、利用者が案内にしがって車両を停止させると、副経路として設定された一方通行路の逆行を許容する経路誘導を行うことができる。すなわち、経路誘導部１０６は、二輪車の押し歩き状態での移動経路を誘導することができるといえる。
【００７６】
次に、ナビゲーション装置１００が実施する経路見直し処理の動作について説明する。図７は、ナビゲーション装置１００が実施する経路見直し処理を示すフロー図である。このフローは、経路誘導部１０６により推奨経路に沿った経路誘導が開始されると、所定の間隔で（例えば、５秒に１回の間隔で）開始される。
【００７７】
まず、経路誘導部１０６は、現在地が推奨経路上にあるか否かを判定する（ステップＳ３０１）。具体的には、経路誘導部１０６は、基本制御部１０１に現在地が属するリンクを問い合わせて、当該リンクが推奨経路を構成するリンクであれば、現在地が推奨経路上にあると判定する。
【００７８】
現在地が推奨経路上にある場合（ステップＳ３０１にて「Ｙｅｓ」の場合）には、経路誘導部１０６は、現在地が副経路上にあるか否かを判定する（ステップＳ３０２）。具体的には、経路誘導部１０６は、基本制御部１０１に現在地が属するリンクを問い合わせて、当該リンクが副経路を構成するリンクであれば、現在地が副経路上にあると判定する。現在地が副経路上にあると判定した場合には、経路誘導部１０６は、経路見直し処理を終了させる。
【００７９】
現在地が副経路上にない場合（ステップＳ３０２にて「Ｎｏ」の場合）には、経路誘導部１０６は、経路探索部１０５を介して、逆走を回避しないで副経路へ復帰する経路（経路Ｃとする）を探索する（ステップＳ３０３）。
【００８０】
具体的には、経路誘導部１０６から探索指示を受けた経路探索部１０５は、基本制御部１０１に対して、現在地を特定する位置情報を要求して取得し、所定範囲内（例えば、現在地と目的地が含まれるメッシュおよび両メッシュを含む所定範囲内）に含まれるリンクを抽出する。そして、経路探索部１０５は、抽出したリンクのリンクデータ２０２を用いて、ノード間が接続されているリンクを両方向進行可能道路とみなして、ダイクストラ法等により副経路へ復帰する経路の探索を実施する。すなわち、経路探索部１０５は、両方向進行可能道路とみなすために、当該経路探索においては、進行方向属性２２８の情報を用いない。なお、当該経路探索に用いられるリンクのコストとしては、リンク長２２４あるいはリンク旅行時間２２５のいずれかであってもよいし、重みづけ等を行ってリンク長２２４およびリンク旅行時間２２５の両方を用いるものであってもよい。
【００８１】
そして、経路誘導部１０６は、ステップＳ３０３において経路探索部１０５が探索した副経路への復帰経路を含む目的地への経路を副経路として設定する（ステップＳ３０４）。なお、副経路は、推奨経路とともにＲＡＭ２２等に格納され、経路誘導処理がなされている間保持される。
【００８２】
現在地が推奨経路上にない場合（ステップＳ３０１にて「Ｎｏ」の場合）には、経路誘導部１０６は、現在地が副経路上にあるか否かを判定する（ステップＳ３０５）。具体的には、経路誘導部１０６は、基本制御部１０１に現在地が属するリンクを問い合わせて、当該リンクが副経路を構成するリンクであれば、現在地が副経路上にあると判定する。なお、副経路が存在しない場合には、経路誘導部１０６は、現在地は副経路上にはないと判定する。
【００８３】
現在地が副経路上にある場合（ステップＳ３０５において「Ｙｅｓ」の場合）には、経路誘導部１０６は、エンジンが稼働中であるか否かを判定し、エンジン稼働中であればエンジン停止の警告を表示させる（ステップＳ３０６）。具体的には、経路誘導部１０６は、車両状態特定部１０４により特定された車両の状態が動作中であれば、エンジンが稼働中であると判定し、停止中であればエンジンが稼働中でないと判定する。そして、経路誘導部１０６は、副経路を誘導するためにエンジンを停止させるよう促すメッセージを表示させるよう出力処理部１０３へ指示する。
【００８４】
そして、経路誘導部１０６は、経路探索部１０５を介して、逆走を回避して推奨経路へ復帰する経路（経路Ｄとする）を探索する（ステップＳ３０７）。具体的には、経路誘導部１０６から探索指示を受けた経路探索部１０５は、基本制御部１０１に対して、現在地を特定する位置情報を要求して取得し、所定範囲内（例えば、現在地と目的地が含まれるメッシュおよび両メッシュを含む所定範囲内）に含まれるリンクを抽出する。そして、経路探索部１０５は、抽出したリンクのリンクデータ２０２を用いて、リンクの進行方向を加味して、ダイクストラ法等により推奨経路へ復帰する経路（経路Ｄ）の探索を実施する。すなわち、経路探索部１０５は、当該経路探索においては、進行方向属性２２８の情報を用いる。つまり、経路探索部１０５は、接続可能なノードを選択候補として順に特定しつつ当該ノードへ至るリンクコストを算出するが、探索先端が接続先ノードを抽出する場合に、当該ノードへの接続方向が進行方向属性２２８で示される進行方向に合致しない場合には、当該接続先ノードを接続先候補から除外する。なお、当該経路探索に用いられるリンクのコストとしては、リンク長２２４あるいはリンク旅行時間２２５のいずれかであってもよいし、重みづけ等を行ってリンク長２２４およびリンク旅行時間２２５の両方を用いるものであってもよい。
【００８５】
そして、経路誘導部１０６は、ステップＳ３０７において経路探索部１０５が探索した推奨経路への復帰経路を含む目的地への経路を推奨経路として設定する（ステップＳ３０８）。なお、推奨経路は、副経路とともにＲＡＭ２２等に格納され、経路誘導処理がなされている間保持される。
【００８６】
現在地が副経路上にない場合（ステップＳ３０５にて「Ｎｏ」の場合）には、経路誘導部１０６は、経路探索部１０５を介して、現在地から目的地へ至る逆走を回避しない経路（経路Ａ）を探索する（ステップＳ３０９）。具体的には、経路誘導部１０６から探索指示を受けた経路探索部１０５は、基本制御部１０１に対して、現在地を特定する位置情報を要求して取得し、所定範囲内（例えば、現在地と目的地が含まれるメッシュおよび両メッシュを含む所定範囲内）に含まれるリンクを抽出する。そして、経路探索部１０５は、抽出したリンクのリンクデータ２０２を用いて、ノード間が接続されているリンクを両方向進行可能道路とみなして、ダイクストラ法等により経路探索を実施する。すなわち、経路探索部１０５は、両方向進行可能道路とみなすために、当該経路探索においては、進行方向属性２２８の情報を用いない。なお、当該経路探索に用いられるリンクのコストとしては、リンク長２２４あるいはリンク旅行時間２２５のいずれかであってもよいし、重みづけ等を行ってリンク長２２４およびリンク旅行時間２２５の両方を用いるものであってもよい。
【００８７】
次に、経路誘導部１０６は、経路探索部１０５を介して、現在地から目的地へ至る逆走を回避する経路（経路Ｂ）を探索する（ステップＳ３１０）。具体的には、経路誘導部１０６から探索指示を受けた経路探索部１０５は、ステップＳ３０９で抽出したリンクのリンクデータ２０２を用いて、リンクの進行方向を加味して、ダイクストラ法等により経路探索を実施する。すなわち、経路探索部１０５は、当該経路探索においては、進行方向属性２２８の情報を用いる。つまり、経路探索部１０５は、接続可能なノードを選択候補として順に特定しつつ当該ノードへ至るリンクコストを算出するが、探索先端が接続先ノードを抽出する場合に、当該ノードへの接続方向が進行方向属性２２８で示される進行方向に合致しない場合には、当該接続先ノードを接続先候補から除外する。なお、当該経路探索に用いられるリンクのコストとしては、リンク長２２４あるいはリンク旅行時間２２５のいずれかであってもよいし、重みづけ等を行ってリンク長２２４およびリンク旅行時間２２５の両方を用いるものであってもよい。
【００８８】
そして、経路誘導部１０６は、経路Ａの補正経路長が、経路Ｂの経路長よりも短いか否かを判定する（ステップＳ３１１）。具体的には、まず、経路誘導部１０６は、現在地から目的地へ至る逆走を回避しない経路Ａについて、補正経路長を算出する。経路誘導部１０６は、補正経路長を算出するにあたって、経路に含まれるリンクごとのリンク長２２４を合算して、経路全体の長さを算出する。その際、経路誘導部１０６は、経路Ａを構成する各リンクについて、進行方向属性２２８で示される進行方向に合致しない方向の接続である場合には、リンク長２２４で特定されるリンク長を重みづけして算出する。例えば、経路誘導部１０６は、経路Ａに一方通行路を逆走する必要がある部分が含まれる場合には、当該一方通行路を構成するリンクのリンク長に所定の倍率（例えば、５倍等）をかけて補正経路長の算出に用いる。そして、経路誘導部１０６は、経路Ｂを構成するリンクのリンク長２２４を合算して、経路Ｂの経路長を算出し、経路Ａの補正経路長と比較する。
【００８９】
なお、経路誘導部１０６は、補正経路長の算出にあたって、さらに、当該一方通行路を逆走する必要がある部分が一定以上の勾配を有する登りを含む場合（例えば、５％以上の勾配を有する登り坂区間を含む場合）には、当該経路Ａ全体の距離を非常に大きい値となるよう（例えば、１００倍する等）補正経路長を算出するようにしてもよい。また、勾配の度合いが高ければ高いほど、すなわち急な登り坂であるほど、当該経路Ａ全体の距離が非常に大きい値となるよう補正経路長を算出するようにしてもよい。
【００９０】
また、ステップＳ３１１においては、経路誘導部１０６は、経路Ａの補正経路長と経路Ｂの経路長とを比較するものに限らず、例えば、経路Ａの補正旅行時間が経路Ｂの旅行時間よりも短いか否かを判定するものであってもよい。その場合には、経路誘導部１０６は、経路Ａを構成するリンクごとのリンク旅行時間２２５を合算して、経路Ａ全体の補正旅行時間として算出する。その際、経路誘導部１０６は、経路Ａを構成する各リンクについて、進行方向属性２２８で示される進行方向に合致しない方向の接続である場合には、リンク旅行時間２２５で特定される旅行時間を重みづけして算出する。例えば、経路誘導部１０６は、経路Ａに一方通行路を逆走する必要がある部分が含まれる場合には、当該一方通行路を構成するリンクのリンク旅行時間に所定の倍率（例えば、５倍等）をかけて補正旅行時間の算出に用いる。そして、経路誘導部１０６は、経路Ｂを構成するリンクのリンク旅行時間２２５を合算して、経路Ｂの旅行時間を算出し、経路Ａの補正旅行時間と比較する。
【００９１】
なお、経路誘導部１０６は、補正旅行時間の算出にあたって、さらに、当該一方通行路を逆走する必要がある部分が一定以上の勾配を有する登りを含む場合（例えば、５％以上の勾配を有する登り坂区間を含む場合）には、当該経路Ａ全体の旅行時間を非常に大きい値となるよう（例えば、１００倍する等）補正旅行時間を算出するようにしてもよい。また、勾配の度合いが高ければ高いほど、すなわち急な登り坂であるほど、当該経路Ａ全体の旅行時間が非常に大きい値となるよう補正旅行時間を算出するようにしてもよい。
【００９２】
経路Ａの補正経路長あるいは補正旅行時間が、経路Ｂの経路長あるいは旅行時間よりも短い場合（ステップＳ３１１にて「Ｙｅｓ」の場合）には、経路誘導部１０６は、経路Ｂを推奨経路として設定し、経路Ａを副経路として設定する（ステップＳ３１２）。なお、副経路は、推奨経路とともにＲＡＭ２２等に格納され、経路誘導処理がなされている間保持される。
【００９３】
経路Ａの補正経路長あるいは補正旅行時間が、経路Ｂの経路長あるいは旅行時間よりも短くない場合（ステップＳ３１１にて「Ｎｏ」の場合）には、経路誘導部１０６は、経路Ｂを推奨経路に設定する（ステップＳ３１３）。この処理においては、経路誘導部１０６は、副経路の設定を無いものとする。すなわち、副経路の設定が既になされている場合には、経路誘導部１０６は、当該副経路を削除する。
【００９４】
以上が、経路見直し処理の処理フローである。経路見直し処理によれば、推奨経路あるいは副経路のいずれか一方から現在地が逸脱した場合には、当該逸脱した経路へ復帰する経路を探索して新たな経路を設定し、いずれの経路からも現在地が逸脱した場合には、通行可能な方向と逆方向に移動する区間である逆行区間を含まない推奨経路と、逆行区間を含むことを許容する副経路と、の少なくとも一方を設定し直すことができる。
【００９５】
より具体的には、経路見直し処理によれば、推奨経路に沿いかつ副経路に沿う位置にいる場合には経路の見直しを行わず、推奨経路に沿い副経路から逸脱する位置にいる場合には、逆走を回避しないで副経路上に復帰する経路を探索し新たに副経路として設定することができる。また、推奨経路から逸脱しながらも副経路に沿う位置にいる場合には、逆走を回避して推奨経路上に復帰する経路を探索し新たに推奨経路として設定することができる。また、推奨経路から逸脱し、かつ副経路からも逸脱する位置にいる場合には、逆走を回避する経路を推奨経路として設定するとともに、逆走を回避しない経路を、当該経路が二輪車の押し歩きに不適切でない場合には、副経路として設定することができる。すなわち、二輪以下の車両等に搭乗している場合であって、エンジンを切って押し歩けば一方通行路を歩行者として逆行することができる状況に移行できる場合であれば、一方通行路を逆方向に移動する経路を副経路として設定することができるといえる。
【００９６】
図８は、経路探索処理の結果、ステップＳ００７にて表示される推奨経路と副経路の出力となる画面表示４００の例を示している。画面表示４００では、現在地４０１と、目的地４０２と、推奨経路４０３と、副経路４０４と、副経路に含まれる一方通行路についての注意喚起を促すメッセージ４０５と、が表示される。メッセージ４０５は、例えば、「一方通行路が存在します」等のメッセージである。
【００９７】
図９は、経路予告処理のステップＳ１０２において表示される経路予告の画面表示５００の例と、エンジン停止後の副経路誘導処理のステップＳ２０２において表示される副経路の誘導画面５００´の例と、を示している。画面表示５００においては、現在地４０１´と、目的地４０２と、推奨経路４０３と、が表示されるとともに、「エンジンを切ってください」等のエンジン停止を促すメッセージ５１０が表示される。また、誘導画面５００´においては、現在地４０１´と、目的地４０２と、推奨経路４０３と、副経路４０４と、が表示される。なお、副経路誘導により誘導対象となる副経路４０４は、実線等により表示され、誘導対象とならない推奨経路４０３は破線等により表示される。
【００９８】
以上、本発明の第一の実施形態について説明した。本発明の第一の実施形態によると、ナビゲーション装置１００は、車両の状態によっては一方通行の規制を受けずに移動可能となる車両等に対しても、経路を適切に案内できるナビゲーション技術を提供することが可能となる。
【００９９】
本発明は、上記の実施形態に制限されない。上記の実施形態は、本発明の技術的思想の範囲内で様々な変形が可能である。例えば、上記の実施形態では、ナビゲーション装置１００が単体で動作するが、これに限られず、無線通信等によるネットワーク等を介して他の装置から補完した副経路の情報を受け取るようにしてもよい。そのようにすることで、例えば交通規制等により一時的に一方通行となっている道路についても副経路として案内することが可能となる。
【０１００】
また例えば、上記の第一の実施形態にかかるナビゲーション装置１００において、経路探索処理のステップＳ００５で入力を受け付けた案内の可否の結果を学習し、以降実施される経路探索処理および経路見直し処理のステップＳ３１２において、学習した内容を優先的に適用するようにしてもよい。そのようにすることで、利用者の利用上の煩雑さを軽減することができる。
【０１０１】
以上、本発明について、第一の実施形態を中心に説明した。なお、上記の第一の実施形態では、本発明にナビゲーション装置を用いた例について説明したが、本発明はナビゲーション装置に限らず、移動体の経路案内を行う装置全般、例えば携帯電話、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｔ）、モバイルＰＣ、音楽プレーヤー等の情報端末全般に適用することができる。
【符号の説明】
【０１０２】
１・・・演算処理部、２・・・ディスプレイ、３・・・記憶装置、４・・・音声出入力装置、５・・・入力装置、６・・・ＲＯＭ装置、７・・・車速センサ、８・・・ジャイロセンサ、９・・・ＧＰＳ受信装置、１０・・・ＦＭ多重放送受信装置、１１・・・ビーコン受信装置、１２・・・通信装置、２１・・・ＣＰＵ、２２・・・ＲＡＭ、２３・・・ＲＯＭ、２４・・・Ｉ／Ｆ、２５・・・バス、４１・・・マイクロフォン、４２・・・スピーカ、５１・・・タッチパネル、５２・・・ダイヤルスイッチ、１００・・・ナビゲーション装置、１０１・・・基本制御部、１０２・・・入力受付部、１０３・・・出力処理部、１０４・・・車両状態特定部、１０５・・・経路探索部、１０６・・・経路誘導部、２００・・・リンクテーブル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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