(57)【要約】【課題】  小型で、像ブレに即時に対応でき、低コストな撮像装置を提供する。【解決手段】  レンズ３と、レンズ３を保持する本体２と、レンズ３からの像を電気信号に変換する撮像素子２１と、レンズ３の光軸回りの回転ブレを取得する回転ブレ取得部６と、撮像素子２１を移動させる駆動部４３と、本体２の姿勢を取得する姿勢取得部７と、撮像素子２１の撮像した画像を回転処理する画像処理部５４と、回転ブレ取得部６の取得した回転ブレに応じて駆動部４３を駆動させ、姿勢取得部７の取得した本体２の姿勢に応じて画像処理部５３で画像を回転処理させる制御部３０と、を備える。【選択図】図３
2013127541.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レンズと、
前記レンズを保持する本体と、
前記レンズからの像を電気信号に変換する撮像素子と、
前記レンズの光軸回りの回転ブレを取得する回転ブレ取得部と、
前記撮像素子を移動させる駆動部と、
前記本体の姿勢を取得する姿勢取得部と、
前記撮像素子の撮像した画像を回転処理する画像処理部と、
前記回転ブレ取得部の取得した回転ブレに応じて前記駆動部を駆動させ、前記姿勢取得部の取得した前記本体の姿勢に応じて前記画像処理部で画像を回転処理させる制御部と、
を備える
ことを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記姿勢取得部の取得した前記本体の姿勢に応じて、前記画像処理部が画像を回転処理する画像回転補正係数を取得する画像回転補正係数取得部と、
を備える
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
撮像開始を指示する操作部を備え、
前記制御部は、
前記操作部による撮像開始時に、
前記画像回転補正係数取得部によって撮像開始時の画像回転補正係数を取得させ、
前記回転ブレ取得部の取得した回転ブレに応じて前記駆動部を駆動させて撮像開始時の状態に補正し、
前記撮像開始時の画像回転補正係数に応じて前記画像処理部に画像を回転処理させる
ことを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記制御部は、
前記画像処理部による画像の回転処理を第１の所定時間毎に実行させ、
前記回転ブレ取得部の取得した回転ブレに応じた前記駆動部の駆動を前記第１の所定時間より短い第２の所定時間毎に実行させる
ことを特徴とする請求項３に記載の撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、デジタルカメラ等の撮像装置において、像のブレを補正する撮像装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、手ブレ等による像ブレの補正をする像ブレ補正装置に関する技術がある（特許文献１及び特許文献２参照）。
【０００３】
特許文献１には、撮像素子を機械的に回転させる機械式補正装置により、像ブレを補正する技術が開示されている。
【０００４】
また、特許文献２には、画像処理による電子式補正装置により、像ブレを補正する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−２４４４９２号公報
【特許文献２】特開２０００−２２４４６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１に記載の機械式の補正装置によって像ブレを補正する場合、撮像素子を移動させる部材を配置するために撮像素子近傍の空間を確保する必要がある。歩行時の回転ブレ等の大きな像ブレを補正する場合、撮像素子の移動する範囲が大きくなるので、撮像素子を移動させる部材も大きくなり、確保する空間も大きくなる。
【０００７】
また、上記特許文献２に記載の電子式の補正装置によって像ブレを補正する場合、複雑な演算処理が必要となる。複雑な演算処理を行うには、長い演算処理時間、もしくは演算処理能力の高いＣＰＵ等が必要となる。演算処理時間が長いと、補正装置は、像ブレに即時に対応できない。また、演算処理能力の高いＣＰＵを使用すると、補正装置は、コストが高くなってしまう。また、電子式の補正装置は、デジタル信号で対応するので、撮像中の細かいブレに対応することが困難であった。
【０００８】
本願発明は、上記のような問題点に鑑み、小型で、像ブレに即時に対応でき、低コストな撮像装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一実施形態である撮像装置は、
レンズと、
前記レンズを保持する本体と、
前記レンズからの像を電気信号に変換する撮像素子と、
前記レンズの光軸回りの回転ブレを取得する回転ブレ取得部と、
前記撮像素子を移動させる駆動部と、
前記本体の姿勢を取得する姿勢取得部と、
前記撮像素子の撮像した画像を回転処理する画像処理部と、
前記回転ブレ取得部の取得した回転ブレに応じて前記駆動部を駆動させ、前記姿勢取得部の取得した前記本体の姿勢に応じて前記画像処理部で画像を回転処理させる制御部と、
を備える。
【００１０】
本発明の一実施形態である撮像装置では、
前記姿勢取得部の取得した前記本体の姿勢に応じて、前記画像処理部が画像を回転処理する画像回転補正係数を取得する画像回転補正係数取得部と、
を備える。
【００１１】
本発明の一実施形態である撮像装置では、
撮像開始を指示する操作部を備え、
前記制御部は、
前記操作部による撮像開始時に、
前記画像回転補正係数取得部によって撮像開始時の画像回転補正係数を取得させ、
前記回転ブレ取得部の取得した回転ブレに応じて前記駆動部を駆動させて撮像開始時の状態に補正し、
前記撮像開始時の画像回転補正係数に応じて前記画像処理部に画像を回転処理させる。
【００１２】
本発明の一実施形態である撮像装置では、
前記制御部は、
前記画像処理部による画像の回転処理を第１の所定時間毎に実行させ、
前記回転ブレ取得部の取得した回転ブレに応じた前記駆動部の駆動を前記第１の所定時間より短い第２の所定時間毎に実行させる。
【発明の効果】
【００１３】
この態様に係る撮像装置によれば、小型で、像ブレに即時に対応でき、コストを低くすることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態のデジタルカメラを示す前方斜視図である。
【図２】本発明の一実施形態のデジタルカメラを示す後方斜視図である。
【図３】本発明の一実施形態のデジタルカメラの主要部の内部回路の構成ブロック図である。
【図４】本実施形態に係るデジタルカメラ１の像ブレ補正制御フローチャートを示す図である。
【図５】サブルーチンの回転補正係数取得処理のフローチャートを示す図である。
【図６】サブルーチンの機械式補正処理のフローチャートを示す図である。
【図７】サブルーチンの電子式補正処理のフローチャートを示す図である。
【図８】経過時間に対する各回転角を示す図である。
【図９】画像記録開始時ｔ＝ｔ0のデジタルカメラの状態を示す図である。
【図１０】機械式補正後の画像を示す図である。
【図１１】画像の回転処理を示す図である。
【図１２】画像の切り落とし処理を示す図である。
【図１３】電子式補正後の画像を示す図である。
【図１４】ｔ＝ｔ1の時のデジタルカメラの状態を示す図である。
【図１５】ｔ＝ｔ2の時のデジタルカメラの状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の一実施形態について説明する。なお、以下の説明においては、本発明を、動画撮影機能を備えた撮像装置としてのデジタルカメラ（図１参照）に適用した場合を例に説明する。
【００１６】
図１は、本発明の一実施形態のデジタルカメラを示す前方斜視図である。図２は、本発明の一実施形態のデジタルカメラを示す後方斜視図である。なお、図１に示すように、デジタルカメラ１の幅方向をＸ軸方向、高さ方向をＹ軸方向、奥行き方向をＺ軸方向とする。
【００１７】
図１及び図２に示すように、本実施形態に係るデジタルカメラ１は、略直方体状に形成されたカメラ本体（筺体）２、光学系としてのレンズ３、操作部としてのシャッターボタン４、パワーボタン５、回転ブレ取得部としてのジャイロセンサ６、姿勢取得部としての加速度センサ７（以上、図１参照）、メニューボタン８、十字ボタン９、ＯＫ／ＦＵＮＣボタン１０、ズームボタン１１、及び、モードダイヤル１２、液晶モニター等の表示部１３（以上、図２参照）を有する一般的なデジタルカメラ１の装置構成である。
【００１８】
シャッターボタン４は、レンズ３により撮像される静止画または動画（連続する静止画）の記録を指示するための操作ボタンである。パワーボタン５は、このデジタルカメラ１の電源をオンオフするための操作ボタンである。ジャイロセンサ６は、３軸を中心軸とするそれぞれの回転角速度を計測するセンサである。加速度センサ７は、３軸方向のそれぞれの加速度を計測するセンサである。
【００１９】
メニューボタン８は、このデジタルカメラ１の各種設定のためのメニュー画面を表示部１３に表示させるための操作ボタンである。十字ボタン９は、表示部１３に表示されたメニュー画面上のカーソルの位置を移動させる等により所望のメニュー項目を選択させるための操作ボタンである。ＯＫ／ＦＵＮＣボタン１０は、十字ボタン９を用いて選択したメニュー項目を選択項目として確定させるための操作ボタンである。ズームボタン１１は、レンズ３をワイド側又はテレ側に移動させることで焦点距離の変更を指示するための操作ボタンである。モードダイヤル１２は、例えば動画撮影モードや静止画撮影モード等のデジタルカメラ１の動作モードを設定するための操作ダイヤルである。
【００２０】
図３は、本実施形態に係るデジタルカメラ１のハードウェア構成例を示す図である。
【００２１】
図３に示すデジタルカメラ１は、撮像光学系であるレンズ３、撮像素子２１、ＡＦＥ２２、バッファメモリ２３、表示処理部２４、表示部１３、内蔵メモリ２５ａと外部メモリ２５ｂとから構成される記憶部２５、圧縮伸張部２６、インターフェース２７、集音部２８、操作部２９、ＣＰＵ３０、機械式補正部４０、電子式補正部５０等を有する構成である。
【００２２】
機械式補正部４０は、ジャイロセンサ６、ジャイロ信号処理部４１、機械式補正量決定部４２ａ及び機械式補正制御部４２ｂからなるサブＣＰＵ４２、Ｘ軸アクチュエータ４３ｘ、Ｙ軸アクチュエータ４３ｙからなる駆動部としてのアクチュエータ４３を有する。また、電子式補正部５０は、加速度センサ７、加速度信号処理部５１、画像回転補正係数取得部５２、画像処理部５３を有する。
【００２３】
以下、各構成要素について順不同に説明する。
【００２４】
デジタルカメラ１は、撮像光学系であるレンズ３からの像を、撮像素子２１の受光面に結像させることで、被写体を撮像して画像データ（画像信号）を順次取得する。撮像素子２１は、レンズ３により結像された被写体像を光電変換して得られる画像をＡＦＥ（Analog Front End）２２に出力する。
【００２５】
撮像素子２１は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）又はＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等のイメージセンサである。
【００２６】
ＡＦＥ２２は、撮像素子２１から出力されたアナログ電気信号のノイズ成分を低減させると共に信号レベルを安定化させて、アナログ電気信号のノイズ成分の低減や信号レベルの安定化等を行った後、アナログ電気信号をＡ−Ｄコンバータでデジタル電気信号に変換する。変換後のデジタル電気信号は画像データとしてバス２０に出力される。
【００２７】
バッファメモリ２３は、ＡＦＥ２２からバス２０に出力された画像データを取得して一時的に記憶する。このバッファメモリ２３は、例えばＤＲＡＭ(Dynamic Random Access Memory)等の記憶装置である。
【００２８】
表示処理部２４は、画像処理部５３により画像処理が施された画像データを基に表示部１３に画像データを表示するときに、表示部１３が表示可能な映像信号を生成して表示部１３に出力する。表示部１３は、表示処理部２４により出力された映像信号に応じた映像を表示する。この表示部１３は、例えば液晶モニター等の表示装置である。
【００２９】
記憶部２５は、画像データを記憶する。ここでいう画像データとは、画像処理部５３により画像処理が施され且つ圧縮伸張部２６によって圧縮処理が施された画像データである。この記憶部２５は、内蔵メモリ２５ａや外部メモリ２５ｂにより構成される。内蔵メモリ２５ａは、デジタルカメラ１に予め内蔵されているメモリである。外部メモリ２５ｂは、デジタルカメラ１に着脱自在の例えばｘＤ−ピクチャーカード（登録商標）等のメモリカードである。また、内蔵メモリ２５ａには、このカメラを制御するための制御プログラム等も格納されている。
【００３０】
圧縮伸張部２６は、画像処理部５３により画像処理が施された画像データを内蔵メモリ２５ａや外部メモリ２５ｂに記憶させるときに圧縮処理を施したり、内蔵メモリ２５ａや外部メモリ２５ｂに記憶された画像データを読み出すときに伸張処理を施したりする。ここでいう圧縮処理や伸張処理とは、ＪＰＥＧ(Joint Photographic Experts Group)方式やＭＰＥＧ（Moving Picture Experts Group）方式等による処理である。
【００３１】
インターフェース２７は、デジタルカメラ１が外部機器と有線通信規格で接続するための、例えばＵＳＢ（Universal Serial Bus）、又は、デジタルカメラ１が外部機器と無線通信規格で接続するための、例えばＩｒＤＡ(Infrared Data Association)である。
【００３２】
集音部２８は、音声を集音するマイクロフォン等の装置である。この集音部２８によって得られた音声信号はＣＰＵ３０に送信される。
【００３３】
操作部２９は、図１に示したシャッターボタン４、パワーボタン５、図２に示したメニューボタン８、十字ボタン９、ＯＫ／ＦＵＮＣボタン１０、ズームボタン１１、モードダイヤル１２等である。これら操作部２９に係る操作情報はＣＰＵ３０に送信される。
【００３４】
ＣＰＵ３０は、内蔵メモリ２５ａに格納されている制御プログラムを読み出して実行することで、デジタルカメラ１の全体の動作を制御する。
【００３５】
機械式補正部４０は、ジャイロセンサ６、ジャイロ信号処理部４１、サブＣＰＵ４２、及びアクチュエータ４３を有する。
【００３６】
ジャイロセンサ６は、３軸回りの角速度を測定して、カメラ本体２の手振れ等の動きを検出するセンサである。ジャイロセンサ６は、手振れ量等の手振れに関する情報を検出してジャイロ信号処理部４１に送信する。ジャイロ信号処理部４１は、ジャイロセンサ６の測定情報にフィルタ処理や増幅処理を施してサブＣＰＵ４２に送信する。
【００３７】
サブＣＰＵ４２は、機械式補正量決定部４２ａと、機械式補正制御部４２ｂと、を有する。機械式補正量決定部４２ａは、ジャイロ信号処理部４１から受信した信号から機械式補正量を決定する。機械式補正制御部４２ｂは、機械式補正量決定部４２ａが決定した補正量に基づき、アクチュエータ４３を制御する。
【００３８】
アクチュエータ４３は、例えばボイスコイルモータ（ＶＣＭ）からなり、撮像素子２１をＸ軸方向に移動させるＸ軸アクチュエータ４３ｘと、撮像素子２１をＹ軸方向に移動させるＹ軸アクチュエータ４３ｙと、を有する。Ｘ軸アクチュエータ４３ｘとＹ軸アクチュエータ４３ｙの両方を作動させることで、撮像素子２１を回転移動させることも可能である。
【００３９】
電子式補正部５０は、加速度センサ７と、加速度信号処理部５１と、画像回転補正係数取得部５２と、画像処理部５３と、を有する。
【００４０】
加速度センサ７は、３軸方向の加速度を測定して、絶対水平を基準とするカメラ本体２の姿勢を検出するセンサである。加速度センサ７は、カメラ本体２の姿勢に関する情報を検出して加速度信号処理部５１に送信する。加速度信号処理部５１は、加速度センサ７の測定情報から絶対水平に対する回転角度を求めて、画像回転補正係数取得部５２に送信する。
【００４１】
画像回転補正係数取得部５２は、画像を回転補正する際に用いる回転行列を求める。
【００４２】
画像処理部５３は、通常、バッファメモリ２３、内蔵メモリ２５ａ又は外部メモリ２５ｂに記憶された画像データに対して、ガンマ補正やホワイトバランス補正等の補正処理や画素数を増減させる拡大・縮小処理（リサイズ処理）等の各種の画像処理を施す。この画像処理部５３は、バッファメモリ２３、内蔵メモリ２５ａ又は外部メモリ２５ｂに記憶された画像データに基づいて表示部１３に画像データを表示するとき、バッファメモリ２３に記憶された画像データを内蔵メモリ２５ａや外部メモリ２５ｂに記憶させるときに、その前処理として上記の画像処理を施す。
【００４３】
また、本実施形態の画像処理部５３は、画像回転補正係数取得部５２の求めた回転行列に基づき、画像を回転処理する機能を有する。その後、予め設定された切り出し量に基づいて画像端を切り落とし、表示処理部２４に送信する。
【００４４】
次に、図３に示した各構成要素による像ブレ補正制御について説明する。
【００４５】
図４は、本実施形態に係るデジタルカメラ１の像ブレ補正制御フローチャートを示す図である。図５は、サブルーチンの回転補正係数取得処理のフローチャートを示す図である。図６は、サブルーチンの機械式補正処理のフローチャートを示す図である。図７は、サブルーチンの電子式補正処理のフローチャートを示す図である。また、図８は、経過時間に対する各回転角を示す図である。
【００４６】
さらに、図９〜図１４は、それぞれのタイミングでのデジタルカメラ１又は画像の状態を示す図である。図９は、画像記録開始時ｔ＝ｔ0のデジタルカメラの状態を示す図である。図１０は、機械式補正後の画像の状態を示す図である。図１１は、画像の回転処理を示す図である。図１２は、画像の切り落とし処理を示す図である。図１３は、電子式補正後の画像を示す図である。
【００４７】
本実施形態に係るデジタルカメラ１は、図８（ａ）に示した本体回転角のように回転した場合を一例に挙げて説明する。また、本体回転角に応じて、機械式補正回転角は、図８（ｂ）のように補正され、電子式補正回転角は、図８（ｃ）のように補正されるものとする。この動きは、例えば、歩行時の動画撮影の様な状態を想定している。
【００４８】
本実施形態に係るデジタルカメラ１の手ぶれ補正制御は、図４に示すように、まず、パワーボタン５が押され、電源が入る等すると、ステップ１で、ジャイロ信号処理部４１及びアクチュエータ４３を初期化する（ＳＴ１）。初期化をすることで、撮像素子２１を初期位置に戻す。
【００４９】
次に、ステップ２で、画像記録の開始を指示されたか否かを判断する（ＳＴ２）。画像記録の開始は、例えば、動画撮影開始ボタン、録画ボタン又はシャッターボタン等の操作部２９の操作によって判断する。
【００５０】
ステップ２において、画像記録の開始を指示されていない場合、ステップ２に戻る。  ステップ２において、画像記録の開始を指示された場合、ステップ３で、カウンタを初期値ｎ＝０とする（ＳＴ３）。
【００５１】
次に、ステップ４で、回転補正係数取得処理のサブルーチンを実行する（ＳＴ４）。
【００５２】
図５に示すように、回転補正係数取得処理は、まず、ステップ４１で、加速度センサ７でデジタルカメラ１の本体２の加速度を計測する（ＳＴ４１）。
【００５３】
続いて、ステップ４２で、加速度センサ７の計測した信号を加速度信号処理部５１で信号処理する（ＳＴ４２）。加速度信号処理部５１では、加速度センサ７の計測値から図９に示した絶対水平に対する光軸回りの本体２の回転角度θI［deg］を求める。
【００５４】
次に、ステップ４３で、本体２の回転角度θI［deg］に基づいて、回転補正係数取得部５２によって、画像回転行列を求める（ＳＴ４３）。画像回転行列は、補正前の画素データの座標を（Ｘi，Ｙi）、補正後の画素データの座標を（Ｘo，Ｙo）として、以下の式（１）のように表される。
【数１】
2013127541.tif 000003
【００５５】
次に、メインルーチンに戻り、ステップ５で、機械式補正処理のサブルーチンを実行する（ＳＴ５）。
【００５６】
図８に示したように、画像記録の開始指示の時をｔ＝ｔ0とする。また、ｔ＝ｔ0の時のデジタルカメラ１の状態を、図９に示すように、角度θI［deg］傾斜した開始状態とする。機械式補正処理では、画像記録の開始後、デジタルカメラ１が開始状態から移動した角度θM［deg］を計測して、撮像素子２１の回転目標を取得し、その回転目標に応じてアクチュエータ４３を駆動することで、撮像素子２１上の画像を、図１０に示すように開始指示の時ｔ＝ｔ0の画像状態に処理するものである。
【００５７】
図６に示すように、機械式補正処理は、まず、ステップ５１で、ジャイロセンサ６によりデジタルカメラ１の本体２の光軸に対する角速度を計測する（ＳＴ５１）。
【００５８】
続いて、ステップ５２で、ジャイロセンサ６の計測した信号をジャイロ信号処理部４１で信号処理する（ＳＴ５２）。
【００５９】
次に、ステップ５３で、機械式補正量決定部４２ａで、撮像素子２１の回転目標角を取得する（ＳＴ５３）。撮像素子２１の回転目標角は、図８（ｂ）に示すように、第２の所定時間ｂ毎に計測される角度θM［deg］となる。
【００６０】
次に、ステップ５４で、撮像素子２１を機械式補正量決定部４２ａが決定した回転目標角θM［deg］となるまで回転させるように、機械式補正制御部４２ｂがアクチュエータ６を駆動させる（ＳＴ５４）。その結果、撮像素子２１は、図１０に示すように、機械式補正後の画像を撮像する。
【００６１】
次に、メインルーチンに戻り、ステップ６で、時間ｔが初期値ｔ0であるか否か、又は、ｔn＝ｔ(n-1)＋ａを満たしているか否かを判断する（ＳＴ６）。
【００６２】
ステップ６において、最初、ステップ３でカウンタ値ｎ＝０としたので、ｔ＝ｔ0となり、ステップ７へ進む。その後は、第１の所定時間ａが過ぎる毎にステップ７へ進む。第１の所定時間ａは、適宜決めればよい。
【００６３】
ステップ６において、ｔn＝ｔ(n-1)＋ａを満たしていない場合、ステップ５に戻り、機械式補正処理を実行する。すなわち、図８（ｂ）における経過時間ｔ0〜ｔ1の間、機械式補正処理を繰り返し実行し、撮像素子２１上の画像を開始指示の時ｔ0の画像状態に処理する。なお、図８（ｂ）では、第２の所定時間ｂ毎にｔ0〜ｔ1の間を９等分しているが、第２の所定時間ｂは、適宜決めればよい。
【００６４】
ステップ６において、第１の所定時間ａが経過し、経過時間がｔ1＝ｔ0＋ａとなった場合、ステップ７に進む。
【００６５】
ステップ７では、ＡＦＥ２２からバス２０を経由しバッファメモリ２３に画像データを取得することで、フレームを撮像する（ＳＴ７）。続いて、ステップ８で、フレームを現像する（ＳＴ８）。ここでいう、現像とは、表示部１３が表示可能な映像信号を生成する処理を行うことである。
【００６６】
次に、ステップ９で、電子式補正処理のサブルーチンを実行する（ＳＴ９）。
【００６７】
図７に示すように、電子式補正処理は、まず、ステップ９１で、ステップ４３における回転補正係数取得処理において取得した画像回転行列の式（１）によって、図１１に示されるように、画像を回転処理する（ＳＴ９１）。
【００６８】
電子式補正処理における画像の回転処理は、機械式補正処理によって撮像素子２１上の画像が開始指示の時ｔ0の画像状態に処理されている。したがって、図８（ｃ）に示すように、一定角度θIだけ回転させればよい。回転処理後の画像は、図１１の実線で示されるように、画像内の水平線、すなわち重力に直交する線と、実際の水平線、すなわち重力に直交する線とが平行となる絶対水平の画像となる。
【００６９】
次に、ステップ９２で、予め設定された切り出し量に基づいて、図１２に示されるように、画像端の切り落とし処理を実行する（ＳＴ９２）。切り落とし処理後の画像は、図１２の実線で示されるように、斜めに傾斜した部分を切り落として、絶対水平の長方形の画像となる。
【００７０】
次に、メインルーチンに戻り、ステップ１０で、カウンタ値をｎ＝ｎ＋１とする（ＳＴ１０）。
【００７１】
次に、ステップ１１で、画像記録の終了を指示されたか否かを判断する（ＳＴ１１）。
【００７２】
ステップ１１において、画像記録の終了を指示された場合、制御を終了する。制御終了時の画像は、図１３に示される。
【００７３】
ステップ１１において、画像記録の終了を指示されていない場合、ステップ５に戻り、機械式補正処理を実行する。例えば、初めてステップ１１からステップ５に戻った場合、ステップ１０において、カウンタ値を１つ増やしているので、ステップ６での判断は、ｔ0から第１の所定時間ａが過ぎたか否かの判断となる。なお、サブＣＰＵ４２は、経過時間ｔ0〜ｔ1の間、機械式補正処理を繰り返し実行し、撮像素子２１上の画像を開始指示の時ｔ0の画像状態に処理する。
【００７４】
その後、ステップ１１からステップ５に戻るごとに、ステップ６では、ｔ2＝ｔ1＋ａ、ｔ3＝ｔ2＋ａと順に判断される。したがって、第１の所定時間ａ毎に電子式補正処理が実行されることになる。したがって、サブＣＰＵ４２は、経過時間ｔn-1〜ｔnの間、機械式補正処理を繰り返し実行し、撮像素子２１上の画像を開始指示の時ｔ0の画像状態に処理する。
【００７５】
電子式補正処理における画像の回転処理は、機械式補正処理によって撮像素子２１上の画像が開始指示の時ｔ0の画像状態に処理されているので、一定角度θIだけ回転させればよい。
【００７６】
図１４は、ｔ＝ｔ1の時のデジタルカメラ１の状態を示す図である。また、図１５は、ｔ＝ｔ2の時のデジタルカメラ１の状態を示す図である。
【００７７】
例えば、図１４に示すように、ｔ＝ｔ1の時に、ｔ＝ｔ0の時とは逆方向にデジタルカメラ１が像ブレしたとしても、機械式補正処理によって撮像素子２１上の画像は、図１０に示すように補正される。同様に、ｔ＝ｔ2の時に、ｔ＝ｔ1の時とは逆方向にデジタルカメラ１が像ブレしたとしても、機械式補正処理によって撮像素子２１上の画像は、図１０に示すように補正される。そして、機械式補正処理によって撮像素子２１上の画像が開始指示の時ｔ0の画像状態に処理されているので、電子式補正処理における画像の回転処理は、回転補正係数取得処理で求めた画像回転行列に基づき、一定角度θIだけ回転させればよい。
【００７８】
このように、一実施形態の撮像装置は、レンズ３と、レンズ３を保持する本体２と、レンズからの像を電気信号に変換する撮像素子２１と、レンズ３の光軸回りの回転ブレを取得するジャイロセンサ６と、撮像素子２１を移動させるアクチュエータ４３と、本体２の姿勢を取得する加速度センサ７と、撮像素子２１の撮像した画像を回転処理する画像処理部５３と、ジャイロセンサ６の取得した回転ブレに応じてアクチュエータ４３を駆動させ、加速度センサ７の取得した本体２の姿勢に応じて画像処理部５３で画像を回転処理させるＣＰＵ３０と、を備えるので、小型で、像ブレに即時に対応でき、コストを低くすることが可能となる。したがって、本体２内のスペースを有効活用することが可能となると共に、撮像中の細かい手ブレに対応することも可能となる。
【００７９】
また、一実施形態の撮像装置では、加速度センサ７の取得した本体２の姿勢に応じて画像処理部５３が画像を回転処理するための画像回転補正係数を取得する画像回転補正係数取得部５２と、を備えるので、画像処理部５３での回転処理を迅速に行うことが可能となる。
【００８０】
また、一実施形態の撮像装置は、撮像の開始を指示する操作部２９を備え、ＣＰＵ３０は、操作部２９が撮像の開始を指示した後、まず、画像回転補正係数取得部５２によって撮像開始時の画像回転補正係数を取得させ、続いて、ジャイロセンサ６の取得した回転ブレに応じてアクチュエータ４３を駆動させて撮像開始時の状態に補正し、次に、撮像開始時の画像回転補正係数に応じて画像処理部５３に画像を回転処理させる。したがって、アクチュエータ４３は、撮像開始時の状態から移動した分だけ補正すればよく、小型のものを使用できるので、本体内のスペースの自由度が大きくなる。また、画像処理部５３での画像の回転処理をする際に、画像回転補正係数を取得する必要がなく、予め取得した撮像開始時の画像回転補正係数を撮像終了まで常に使用すればよいので、高い演算処理能力を必要とせず、演算処理時間を短くすることが可能となる。
【００８１】
また、ＣＰＵ３０は、画像処理部５３による画像の回転処理を第１の所定時間ａ毎に実行させ、ジャイロセンサ６の取得した回転ブレに応じたアクチュエータ４３の駆動を第１の所定時間ａより短い第２の所定時間ｂ毎に実行させるので、さらに演算処理能力を必要としないで済む。
【００８２】
なお、この実施形態によって本発明は限定されるものではない。すなわち、実施形態の説明に当たって、例示のために特定の詳細な内容が多く含まれるが、当業者であれば、これらの詳細な内容に色々なバリエーションや変更を加えても、本発明の範囲を超えないことは理解できよう。従って、本発明の例示的な実施形態は、権利請求された発明に対して、一般性を失わせることなく、また、何ら限定をすることもなく、述べられたものである。
【符号の説明】
【００８３】
１…デジタルカメラ
２…本体
３…レンズ
４…シャッターボタン
５…パワーボタン
６…ジャイロセンサ（回転ブレ取得部）
７…加速度センサ（姿勢取得部）
８…メニューボタン
９…十字ボタン
１０…ＯＫ／ＦＵＮＣボタン
１１…ズームボタン
１２…モードダイヤル
１３…表示部
２１…撮像素子
２２…ＡＦＥ
２３…バッファメモリ
２４…表示処理部
２５…記憶部
２５ａ…内蔵メモリ
２５ｂ…外部メモリ
２６…圧縮伸張部
２７…インターフェース
２８…集音部
２９…操作部
３０…ＣＰＵ（制御部）
４０…機械式補正部
４１…ジャイロ信号処理部
４２…サブＣＰＵ
４２ａ…機械式補正量決定部
４２ｂ…機械式補正制御部
４３…アクチュエータ（駆動部）
４３ｘ…Ｘ軸アクチュエータ
４３ｙ…Ｙ軸アクチュエータ
５０…電子式補正部
５１…加速度信号処理部
５２…画像回転補正係数取得部
５３…画像処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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