(57)【要約】【課題】実際の路上を走行する場合と同様な条件でモータの試験を行うことができる電動車両用モータの試験方法を提供する。【解決手段】実車の走行データとしてモータのアクセル開度ｕ、電流Ｉ、電圧Ｖ及び角速度ωの時系列データを取得するステップと、ＫＴをトルク定数とし、Ｉを試験モータ１５の電流とし、ＪＭを試験モータ１５の慣性モーメントとし、ωを試験モータ１５の角速度とし、低減通過フィルタをＬＰＦで表わしたとき、所定の式（１）により走行抵抗トルクＴＬを推定するステップと、ＪＬを負荷モータ１２の慣性モーメントとし、ＤＬを負荷モータ１２の粘性摩擦係数とし、式（１）の走行抵抗トルクＴＬの推定値における時系列データを負荷モータ１２のトルク指令値ＴＬrefとして所定の式（２）により負荷モータ１２に与えるステップと、前記実車の走行データにおける時系列データをアクセル指令値として試験モータ１５に与えるステップとを有する。【選択図】図３
2013190355.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
負荷モータと、この負荷モータに回転軸が接続された試験モータを有し、
実車の走行データとしてモータのアクセル開度ｕ、電流Ｉ、電圧Ｖ及び角速度ωの時系列データを取得するステップと、
ＫＴをトルク定数とし、Ｉを試験モータの電流とし、ＪＭを試験モータの慣性モーメントとし、ωを試験モータの角速度とし、低減通過フィルタをＬＰＦで表わしたとき、下式（１）により走行抵抗トルクＴＬを推定するステップと、
【数１】
2013190355.tif 000012
ＪＬを負荷モータの慣性モーメントとし、ＤＬを負荷モータの粘性摩擦係数とし、式（１）の走行抵抗トルクＴＬの推定値における時系列データを負荷モータのトルク指令値ＴＬrefとして下式（２）により負荷モータに与えるステップと、
【数２】
2013190355.tif 000013
前記実車の走行データにおけるアクセル開度ｕの時系列データをアクセル指令値として試験モータに与えるステップと、
を有することを特徴とする電動車両用モータの試験方法。
【請求項２】
負荷モータと、この負荷モータに回転軸が接続された試験モータを有し、
以下のモデル式（３）により走行抵抗トルクＴＬを推定するステップと、
【数３】
2013190355.tif 000014
（但し、ＤＭは試験モータの粘性摩擦係数、ρは大気密度、Ａは搭乗者を含む車両の前面投影面積、Ｃｄは空気粘性抵抗係数、ｒはタイヤの半径、μは転がり摩擦係数、Ｍは搭乗者を含む車両の重量、ｇは重力加速度、δは路面の勾配であり、ωは試験モータの角速度である。）
ＪＬを負荷モータの慣性モーメントとし、ＤＬを負荷モータの粘性摩擦係数とし、式（３）の走行抵抗トルクＴＬの推定値における時系列データを負荷モータのトルク指令値ＴＬrefとして下式（２）により負荷モータに与えるステップと、
【数２】
2013190355.tif 000015
を有することを特徴とする電動車両用モータの試験方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動自動車や電動二輪車（電動バイク、電動自転車）などの電動車両の開発試験等を行うための電動車両用モータの試験方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、モータを動力源とする電動車両において、例えば、電気自動車を走行試験台の上に載せて模擬的に走行させて、走行効率の算出及び航続距離の定量的な評価を与える試験測定システムが知られている。旧来の試験測定システムでは、疑似走行抵抗を電気自動車に与えるに過ぎず、定量的な評価を与え得ないものであったことを述べ、電気自動車のモータに電力を供給するバッテリの供給電力値や電圧値、走行前後の電圧降下値を測定してかかる評価を得るものである。
【０００３】
また、この種、電動車両のモータを試験するため、負荷モータに試験モータを接続し、試験モータに対し負荷モータにより負荷を与えつつ、所定の条件下で回転駆動して試験モータの試験を行うものが知られている。
さらに、所定の走行パターンによって、試験モータを実車に搭載して行う試験と同等の試験を台上で実施できるモータ試験装置及び方法が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−１２３０１８号公報
【特許文献２】特開平８−４７２１１号公報
【特許文献３】特開２００４−５３４２２号公報
【特許文献４】特開２００４−１２３４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記のような従来の試験装置においては、電動車両が実際に路上を走行する場合の具体的条件が示されていないものである。このため、電動車両が実際に路上を走行する場合のモータのトルク変化の再現性が困難となり、正確に行われないという課題が発生する。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みなされたもので、実際の路上を走行する場合と同様な条件でモータの試験を行うことができる電動車両用モータの試験方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の電動車両用モータの試験方法は、負荷モータと、この負荷モータに回転軸が接続された試験モータを有し、実車の走行データとしてモータのアクセル開度ｕ、電流Ｉ、電圧Ｖ及び角速度ωの時系列データを取得するステップと、ＫＴをトルク定数とし、Ｉを試験モータの電流とし、ＪＭを試験モータの慣性モーメントとし、ωを試験モータの角速度とし、低減通過フィルタをＬＰＦで表わしたとき、下式（１）により走行抵抗トルクＴＬを推定するステップと、
【０００８】
【数１】
2013190355.tif 000003
【０００９】
ＪＬを負荷モータの慣性モーメントとし、ＤＬを負荷モータの粘性摩擦係数とし、式（１）の走行抵抗トルクＴＬの推定値における時系列データを負荷モータのトルク指令値ＴＬrefとして下式（２）により負荷モータに与えるステップと、
【００１０】
【数２】
2013190355.tif 000004
前記実車の走行データにおけるアクセル開度ｕの時系列データをアクセル指令値として試験モータに与えるステップと、を有することを特徴とする。
かかる発明によれば、実際の路上を走行する場合と同様な条件でモータの試験を行うことができる。
【００１１】
請求項２に記載の電動車両用モータの試験方法は、負荷モータと、この負荷モータに回転軸が接続された試験モータを有し、以下のモデル式（３）により走行抵抗トルクＴＬを推定するステップと、
【００１２】
【数３】
2013190355.tif 000005
【００１３】
（但し、ＤＭは試験モータの粘性摩擦係数、ρは大気密度、Ａは搭乗者を含む車両の前面投影面積、Ｃｄは空気粘性抵抗係数、ｒはタイヤの半径、μは転がり摩擦係数、Ｍは搭乗者を含む車両の重量、ｇは重力加速度、δは路面の勾配であり、ωは試験モータの角速度である。）
【００１４】
ＪＬを負荷モータの慣性モーメントとし、ＤＬを負荷モータの粘性摩擦係数とし、式（３）の走行抵抗トルクＴＬの推定値における時系列データを負荷モータのトルク指令値ＴＬrefとして下式（２）により負荷モータに与えるステップと、
【００１５】
【数２】
2013190355.tif 000006
を有することを特徴とする。
かかる発明によれば、請求項１に記載の発明と同様に、実際の路上を走行する場合と同様な条件でモータの試験を行うことができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、実際の路上を走行する場合と同様な条件でモータの試験を行うことができる電動車両用モータの試験方法を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態に係るシステムを示すブロック図である。
【図２】同システムに組み込まれる電動車両の要部を示す断面図である。
【図３】同システムのモータ試験装置を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態に係る電動車両用モータの試験方法について図１乃至図３を参照して説明する。
【００１９】
図１は、走行試験を行う電動車両に搭載されるシステム１を示している。図１に示すように、走行試験を行う電動車両に搭載されるシステム１は、電動車両の動力源であるバッテリ２、モータコントローラ３、モータ４と、これらに接続されるロータリーエンコーダ５及びデータロガー６とを含む。なお、本実施形態において、電動車両は２輪車のスクーターであるが、システム１は電動自転車、４輪車等の他の電動車両によっても同様に構成可能である。
【００２０】
バッテリ２、モータコントローラ３及びモータ４は、走行試験を行う電動車両によって異なり得る。その一例としては、バッテリ２は６４Ｖの充電可能な密閉型鉛蓄電池である。バッテリ２には、インバータの搭載されたモータコントローラ３が接続されて、直流電力を三相交流電力に変換できる。モータコントローラ３は、入力されるアクセル信号やブレーキ信号に応じた三相交流電力を供給してモータ４を駆動する。モータ４は、ブラシレスの三相同期モータで、インホイールモータとして電動車両に搭載されており、電動車両を走行させる動力源となる。
【００２１】
図２を併せて参照すると、モータ４は、車軸４７に固定された固定子４２の外周側に回転子４１を有するアウターローター型モータである。回転子４１には、その側面及び外周面を覆うようにしてホイール４５が固定され、円筒状の延長部４６を車軸４７の周囲に有する。
【００２２】
再び、図１を参照して示すように、モータ４には、ロータリーエンコーダ５がモータ４の回転子４１と同期するように機械的に係合されている。詳細には、回転子４１とともに回転するホイール４５の延長部４６とロータリーエンコーダ５の有する回転体とを回転ベルトにより係合させている。これにより、モータ４の回転子４１が一回転すると、ロータリーエンコーダ５の回転体も同様に一回転し、互いに同期して回転する。なお、ロータリーエンコーダ５の回転体をホイール４５に直接固定させるなどの他の取り付け方法を用いることもできる。
【００２３】
ロータリーエンコーダ５は、例えば、回転体に設けられたスリットを通過する光を検知してパルスを発生させる光学センサにより、Ａ相、Ｂ相及びＺ相のパルスを回転角度に応じて出力するインクリメンタル方式を採用し得る。インクリメンタル方式によれば、所定の回転角度毎に発生される互いに１／４位相だけシフトされたＡ相及びＢ相のパルスによって回転方向と回転角度を測定できる。
【００２４】
例えば、Ａ相及びＢ相においてパルス数は１回転あたり１８０であり、これによりその４倍の分解能、すなわち０．５度の分解能を得られる。また、１回転につき１回だけ発生されるＺ相のパルスによりロータリーエンコーダ５の回転体の基準位置を特定することができる。つまり、ロータリーエンコーダ５によって、モータ４の回転子４１の基準位置からの回転方向と回転角度、すなわちモータ４の回転位置を測定できる。また、ロータリーエンコーダ５をアブソリュート方式とし、基準位置を検出させるための初期化処理を不要としてもよい。
【００２５】
データロガー６は電動車両に搭載されたバッテリ２、モータコントローラ３、ロータリーエンコーダ５にそれぞれ接続されて、内蔵された電流計等の測定機器を介して各種データを収集可能である。データロガー６は、Ａ／Ｄ入力チャンネル６ａ及びデジタル入力チャンネル６ｂを備えている。Ａ／Ｄ入力チャンネル６ａには、モータコントローラ３が接続され、モータ４に出力される三相交流のＵ相、Ｖ相、Ｗ相それぞれの電流値を駆動波形情報として収集できる。同様に、バッテリ２が接続され、モータコントローラ３へ供給される電流値及び電圧値を、電流及び電圧の変動情報として収集できる。また、アクセル信号（アクセル開度）、モータコントローラ３内のインバータの温度を示す信号や脱調信号なども収集できる。
【００２６】
また、デジタル入力チャンネル６ｂには、少なくとも、ロータリーエンコーダ５から出力されるＡ相、Ｂ相及びＺ相のパルス信号が入力され、これをモータ４の回転位置情報として収集できる。デジタル入力チャンネル６ｂには、他にも、ブレーキ信号や回転子４１の極の位置に対応して出力されるホールセンサー信号も入力される。
【００２７】
システム１は、更に、データロガー６に接続されその情報を記憶するＵＳＢメモリのような可搬記録媒体７と、電動車両の走行状態を再現するための再現対象試験装置１０と、この試験装置１０の動作を制御する試験装置制御部２１を含む。
【００２８】
記録媒体７はデータロガー６に接続されて、データロガー６に収集されたデータ、すなわちモータ４の回転位置情報、駆動波形情報、電流及び電圧の変動情報などの収集情報を記録した後に取り外される。そして、試験装置１０の試験装置制御部２１に接続されることで、この収集情報を試験装置制御部２１に転送するのである。
【００２９】
本実施形態においては、記録媒体７はＵＳＢメモリの如き独立可搬記録媒体であり、試験装置制御部２１はＵＳＢスロットを備えたパーソナルコンピュータである。なお、記録媒体７としては、ＣＤ−ＲＡＭやＤＶＤ−ＲＡＭなどを用いてもよく、また、データロガー６で収集されたデータを試験装置制御部２１へ無線で転送できるように接続してもよい。
【００３０】
図３に示すように、再現対象試験装置１０は、試験対象となる電動車両のモータ４に対応し、その駆動状態を再現させる被測定モータとしての試験モータ１５を含んでいる。試験モータ１５はモータ４と同形式のアウターローター型の三相同期モータであり、アダプタ１４に接続される。アダプタ１４は試験モータ１５の回転子に接続される略円筒状の回転子接続部１４ａと回転軸１６ａに接続される略円板状の回転軸接続部１４ｂとを有している。これにより、アダプタ１４は、回転子４１を外周側に備えるアウターローター型の試験モータ１５のトルクを回転軸１６ａに伝達させることができる。
【００３１】
アダプタ１４から伸びる回転軸１６ａにはカップリング１７ａを介してトルク検出器１３の回転軸１６ｂが接続され、さらにカップリング１７ｂを介して負荷モータ１２の回転軸１６ｃが接続されて、互いにトルクを伝達できる。回転軸１６ｃは一方の取付金具１８により回転可能に軸支されるとともに、試験モータ１５の固定子は他方の取付金具１９に固定されている。
このように試験モータ１５の回転軸１６ａは、トルク検出器１３を介して負荷モータ１２に接続されている。
【００３２】
トルク検出器１３はトルクメータ２７に接続され、試験モータ１５の出力トルク及び回転数を測定できる。また、負荷モータ１２は負荷モータドライバ２６に接続されて駆動用の電力を供給されるとともに、試験装置制御部２１から入力されるブレーキ信号とトルクメータ２７から入力される回転数を示す信号とに応じてその動作を制御される。
【００３３】
試験モータ１５は、ワークドライバ２２に接続されて、駆動用の電力を供給されるとともにその動作が制御される。ワークドライバ２２は、試験装置制御部２１からのアクセル信号に応じて、電源２５からの直流電力を三相交流電力に変換して試験モータ１５に供給できる。
【００３４】
ワークドライバ２２から試験モータ１５に供給される三相交流電力についての、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相それぞれの電流値をパワーメータ２３により測定し、その測定値をデータロガー２４で収集できるよう、それぞれが接続されている。データロガー２４はまた、電源２５からワークドライバ２２に供給される直流電力の電流及び電圧、トルクメータ２７から出力される試験モータ１５の出力トルクと回転数も収集できるように接続される。データロガー２４は、試験装置制御部２１にＵＳＢケーブルやＬＡＮケーブル等の通信用ケーブルで接続されており、収集したデータを試験装置制御部２１によって回収される。試験装置制御部２１は回収した各種データをフィードバック制御の入力値などとして適宜利用できる。
【００３５】
電動車両の走行再現試験において、速度の変化や路面の勾配の変化などを加味した試験を行うが、これらの変化のタイミングに対して出力トルクが異なれば、モータの駆動状態が異なり、電動車両の走行状態も異なる。つまり、モータ４と同型の試験モータ１５によっても、磁極の位置関係を路面の変化に対して忠実に再現できなければ、電動車両の走行状態を忠実に再現することが困難になってしまう。特に、同期モータの如きは、１回転の間における出力トルク変化が大きいため、この傾向が顕著になる。
【００３６】
そこで、システム１では、回転子４１の基準位置からの回転角度の情報、すなわち、モータ４の回転位置情報を収集し、これを試験装置制御部２１に回収させる。試験装置制御部２１は回転位置情報に基づいて、モータ４の回転子４１の基準位置からの回転角度を再現させるように試験モータ１５を駆動させて、特に、モータ４の出力のトルク変化を忠実に再現できる。つまり、試験モータ１５をモータ４の駆動状態の履歴に合わせて同期制御を行って、モータ４の駆動状態、特にトルク変化において、電動車両の走行状態を忠実に再現できる。
次に、上記したシステム１の使用方法及び動作について説明する。
【００３７】
図１に示すように、まず、電動車両の試験走行を行って、データロガー６によって収集したモータ４の回転位置情報、駆動波形情報、電流や電圧の変動情報などの収集情報を記録媒体７に記録させる。次に記録媒体７をデータロガー６から取り外し、試験装置１０の試験装置制御部２１に接続させる。そして、試験装置制御部２１に記録媒体７から収集情報を回収させて、試験装置１０を稼働させる。
【００３８】
図３を参照すると、試験装置制御部２１は、記録媒体７から回収した収集情報、すなわちモータ４の回転位置情報、駆動波形情報、電流及び電圧の変動情報などに基づき、アクセル信号及びブレーキ信号を生成してワークドライバ２２と負荷モータドライバ２６とにそれぞれ送出する。ワークドライバ２２はアクセル信号に基づき、負荷モータドライバ２６はブレーキ信号に基づき、それぞれ試験モータ１５及び負荷モータ１２を稼働させ、試験モータ１５にモータ４の駆動状態を再現させる。
【００３９】
つまり、試験装置制御部２１は、モータ４の回転位置情報に合わせて、試験モータ１５の回転を同期させるように制御を行う。これにより、モータ４の駆動状態とこれにより出力されるトルクを試験モータ１５で忠実に再現させ、かかるトルクを容易に測定できる。つまり、電動車両の走行状態を試験装置１０により忠実に再現させることができる。
【００４０】
また、試験装置制御部２１は、モータコントローラ３からモータ４に供給された電力の情報である駆動波形情報や、バッテリ２からモータコントローラ３に供給される電流や電圧の変動情報も回収できるので、これらに基づいてより忠実にモータ４の駆動状態を再現させることもできる。さらに、データロガー２４により収集した試験モータ１５の駆動状態に関するデータに基づいてフィードバック制御を行い、モータ４の駆動状態をさらに正確に再現させてもよい。
【００４１】
次に、具体的な試験モータ１５の試験方法の実施例について説明する。本実施例は、負荷モータ１２を適切に制御することにより、実際の路上を走行する場合と同様な条件下で試験モータ１５の試験を行うことができるものである。
【実施例１】
【００４２】
まず、実車の路上走行データを上記システム１によって、記録媒体７に取得する。ここで用いる路上走行データは、モータ４のアクセル開度ｕ、電流Ｉ、電圧Ｖ及び角速度ωの時系列データである。
【００４３】
次に、ＫＴをトルク定数とし、Ｉを試験モータ１５の電流とし、ＪＭを試験モータ１５の慣性モーメントとし、ωを試験モータ１５の角速度とし、低減通過フィルタをＬＰＦで表わしたとき、下式（１）により走行抵抗トルクＴＬを推定する。低減通過フィルタＬＰＦは、高周波成分を除き、所定の周波数以下の成分のみを通過させ取り出すことを意味している。
【００４４】
【数１】
2013190355.tif 000007
【００４５】
次いで、ＪＬを負荷モータの慣性モーメントとし、ＤＬを負荷モータ１２の粘性摩擦係数とし、式（１）の走行抵抗トルクＴＬの推定値における時系列データを負荷モータ１２のトルク指令値ＴＬrefとして下式（２）により負荷モータ１２に与える。
【００４６】
【数２】
2013190355.tif 000008
式（２）において、右辺第２項目は、加速トルク補償項であり、第３項目は、粘性摩擦トルクの補償項である。
次に、前記実車の走行データにおけるアクセル開度ｕの時系列データをアクセル指令値として試験モータ１５に与える。
【００４７】
以上のような条件によって再現対象試験装置１０を稼働して試験モータ１５を駆動させて試験を行う。これにより、実際の路上を走行する場合と同様な条件でモータ１５の試験を行うことができる。
【実施例２】
【００４８】
電動車両用モータの使用条件は、非常に厳しく、温度、湿度、振動、路面状態、走行抵抗の変化する環境条件下におかれている。このため、これらの条件を加味した試験を行う必要がある。
したがって、これらの条件を満足するように、以下のモデル式（３）により走行抵抗トルクＴＬを推定する。
【００４９】
【数３】
2013190355.tif 000009
【００５０】
但し、ＤＭ（N.m/rad/s）は試験モータの粘性摩擦係数、ρ（kg/m3）は大気密度、Ａ（m2）は搭乗者を含む車両の前面投影面積、Ｃｄは空気粘性抵抗係数、ｒ（m）はタイヤの半径、μは転がり摩擦係数、Ｍ（kg）は搭乗者を含む車両の重量、ｇ（m/s2）は重力加速度、δ（rad）は路面の勾配であり、ωは試験モータの角速度である。そして、想定する試験状況に応じて、モデル式（３）におけるパラメータを設定する。
【００５１】
次に、ＪＬを負荷モータの慣性モーメントとし、ＤＬを負荷モータの粘性摩擦係数とし、式（３）の走行抵抗トルクＴＬの推定値における時系列データを負荷モータ１２のトルク指令値ＴＬrefとして下式（２）により負荷モータ１２に与える。
【００５２】
【数２】
2013190355.tif 000010
次いで、アクセル開度ｕの時系列データをアクセル指令値として試験モータ１５に与える。
【００５３】
以上のような条件によって再現対象試験装置１０を稼働して試験モータ１５を駆動させて試験を行う。これにより、実施例１と同様に、実際の路上を走行する場合と同様な条件でモータ１５の試験を行うことができる。
【実施例３】
【００５４】
まず、モデル式（３）の走行抵抗トルクのモデルを下式（４）とし、式（１）で得られた走行抵抗トルクＴＬの推定値、角速度ω、路面の勾配δを用いて、パラメータＣ0、Ｃ1、Ｃ2、Ｃ3、Ｃ4を最小２乗法などにより決定する。
【００５５】
【数４】
2013190355.tif 000011
【００５６】
次に、ωに試験モータの角速度、δに路面勾配の設定値を与え、決定したパラメータＣ0、Ｃ1、Ｃ2、Ｃ3、Ｃ4を用いて式（４）を計算し、その値を用いて式（２）により負荷モータ１２のトルク指令値ＴＬrefを与える。これにより、任意の試験を行うことができる。
【実施例４】
【００５７】
実車走行で得られた試験モータ１５の角度情報θＭ（rad）とアクセル開度ｕの時系列データを利用して、脱調現象等の再現を行うことができる。
【００５８】
負荷モータ１２側に位置制御系を構築し、その位置指令値θＬrefとして、実車走行時の試験モータ１５の角度情報θＭの時系列データを与える。並行して、実車走行時の試験モータ１５のアクセル開度ｕの時系列データを、アクセル指令値として試験モータ１５に与える。
これにより、再現対象試験装置１０を稼働して試験モータ１５を駆動させて脱調現象を再現し、脱調が起こる原因を解明し対策を講じることが可能となる。
【実施例５】
【００５９】
実施例１と同様に、実車走行で得られた試験モータの角度情報θＭ（rad）とアクセル開度ｕの時系列データを利用して、脱調現象等の再現を行うことができる。
【００６０】
試験モータ１４側に位置制御系を構築し、その位置指令値θＭrefとして、実車走行時の試験モータ１５の角度情報θＭの時系列データを与える。並行して、任意の走行抵抗トルクを与え、式（２）により負荷モータ１２へのトルク指令値ＴＬrefを与える。なお、走行抵抗トルクの生成には、上述の実施例１乃至実施例３の方法が適用できる。
【００６１】
以上のように本実施形態によれば、実際の路上を走行する場合と同様な条件でモータの試験を行うことができる電動車両用モータの試験方法を提供することが可能となる。
【００６２】
ここまで本発明による代表的実施形態及びこれに基づく実施例について説明したが、本発明は必ずしもこれらに限定されるものではない、当業者であれば、添付した特許請求の範囲を逸脱することなく、種々の代替実施例及び改変例を見出すことができる。また、上記実施形態は、一例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していないものである。
【符号の説明】
【００６３】
１  ・・・  システム
２  ・・・  バッテリ
３  ・・・  モータコントローラ
４  ・・・  モータ
５  ・・・  ロータリーエンコーダ
６  ・・・  データロガー
７  ・・・  記録媒体
１０・・・  再現対象試験装置
１２・・・  負荷モータ
１３・・・  トルク検出器
１４・・・  アダプタ
１５・・・  試験モータ
２１・・・  試験装置制御部
４１・・・  回転子
４２・・・  固定子
【図１】
2013190355.tif 000016
【図２】
2013190355.tif 000017
【図３】
2013190355.tif 000018