(57)【要約】【課題】変速機のシフトヘッドに位置ずれが生じた場合であっても、シフトレバーによるシフト動作を良好に行わせることができる変速駆動装置を提供すること。【解決手段】変速機２に備えられる変速操作機構６には、複数のフォーク軸１０Ａ〜１０Ｄが備えられている。各フォーク軸１０Ａ〜１０Ｄの途中部には、変速駆動装置３によって駆動されるシフトヘッド１２Ａ〜１２Ｄが固定されている。変速駆動装置３は、軸まわりに回転することによってインターナルレバー１６をシフト動作させ、軸方向に向けて移動させることによってインターナルレバー１６をセレクト動作させるシフトセレクト軸１５を備えている。インターナルレバー１６によるセレクト動作中におけるシフトセレクト軸１５の回転角度量に基づいて、位置データ記憶部に記憶されている、各シフトヘッド１２Ａ〜１２Ｄに対応する位置データの設定が修正される。【選択図】図１
2013100857.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のフォーク軸と、各フォーク軸に固定されたシフトヘッドとを有する変速機を駆動するための変速駆動装置であって、
前記シフトヘッドと係合するためのシフトレバーが連結された軸状体であり、軸まわりに回転することによって前記シフトレバーをシフト動作させ、軸方向に向けて移動させることによって前記シフトレバーをセレクト動作させるシフトセレクト軸と、
回転駆動力を発生させるための単一の電動モータと、
前記電動モータからの回転駆動力を受けて、前記シフトセレクト軸を軸まわりに回転させるシフト駆動機構と、
前記電動モータからの回転駆動力を受けて、前記シフトセレクト軸を軸方向に向けて移動させるセレクト駆動機構と、
前記電動モータから回転駆動力の伝達先を、前記シフト駆動機構と前記セレクト駆動機構とで選択的に切り換えるクラッチ機構と、
前記シフトセレクト軸の回転角を検出するための軸回転検出手段と、
前記シフトレバーが前記シフトヘッドに係合するときの位置情報を、各シフトヘッドに対応して記憶する位置情報記憶手段と、
前記セレクト駆動機構の駆動中における前記シフトセレクト軸の回転角度量に基づいて、前記位置情報記憶手段に記憶されている、各シフトヘッドに対応する前記位置情報の設定を修正する位置情報設定修正手段とを含む、変速駆動装置。
【請求項２】
前記変速機は、複数の前記シフトヘッドに跨って形成され、前記シフトレバーの少なくとも一部を収容し、当該シフトレバーに係合する係合溝をさらに有し、
前記変速駆動装置は、前記シフトレバーに作用するトルクを検出するトルク検出手段をさらに含み、
前記位置情報設定修正手段は、前記シフトレバーに予め定める大きさ以上のトルクが作用したときの当該シフトレバーの位置を基準として、前記位置情報の設定を修正する、請求項１記載の変速駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、変速機を駆動するための変速駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、マニュアルトランスミッションの変速が自動化された自動制御式マニュアルトランスミッション（Automated Manual Transmission）の変速装置が知られている。このような変速装置には、変速機の変速段を切り換える変速駆動装置が備えられている。
たとえば下記特許文献１では、途中部にシフトレバーが固定されたシフトセレクト軸を、単一の電動モータの回転駆動力によってその軸まわりに回転させてシフト動作を行わせたり、電動モータの回転駆動力によってシフトセレクト軸を軸方向に移動させたりするシフト／セレクト駆動装置が、変速駆動装置の一例として開示されている。このシフト／セレクト駆動装置は、電動モータの回転駆動力を、シフトセレクト軸を回転させるための力に変換するための第１変換機構と、当該回転駆動力を、シフトセレクト軸を軸方向移動させるための力に変換するための第２変換機構と、電動モータからの回転駆動力の伝達を、第１変換機構に断続可能なシフト側電磁クラッチと、電動モータからの回転駆動力の伝達を、第２変換機構に断続可能なセレクト側電磁クラッチとを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−７５０９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の電動アクチュエータでは、シフトレバーにシフト動作を行わせるときには、シフト側電磁クラッチを接続状態にするとともにセレクト側電磁クラッチを切断状態にする。一方、シフトレバーにセレクト動作を行わせるときには、シフト側電磁クラッチを切断状態にするとともにセレクト側電磁クラッチを接続状態にする。つまり、接続状態にある電磁クラッチを、シフト側電磁クラッチとセレクト側電磁クラッチとの間で選択的に切り換えることにより、電動モータの動力の伝達先を、シフト駆動機構とセレクト駆動機構との間で切り換えている。
【０００５】
ところで、変速機において、シフトレバーによって操作される変速操作機構は、複数のフォーク軸と、各フォーク軸に固定されたシフトヘッドと、これら複数のシフトヘッドに跨って形成された係合溝とを有している。係合溝は、シフトレバーの先端部を収容するとともに、当該先端部と係合している。
シフトレバーによるセレクト動作時には、各シフトヘッドが中立位置に設定された状態で、電動アクチュエータが駆動されてシフトセレクト軸がその軸方向に向けて移動させられる。このとき、シフトセレクト軸の軸方向移動により、シフトレバーの先端部が係合溝内を通って移動し、当該先端部の係合先がそれまでと異なるシフトヘッドに切り換えられる（選択される）。
【０００６】
一方、シフトレバーによるシフト動作時には、電動アクチュエータが駆動されてシフトセレクト軸が回転させられる。このとき、シフトセレクト軸の回転により、シフトレバーと係合しているシフトヘッドの先端部がフォーク軸ごとその軸方向の一方に向けて移動させられる。このときのシフトレバーの移動は、記憶部に記憶されている各シフト位置および各中立位置の位置データに基づいて実行される。
【０００７】
しかしながら、温度変化や経年劣化、その他の要因により、シフトヘッドの中立位置が所期位置からずれるおそれがある。このとき、実際にはシフトレバーおよびシフトヘッドが中立位置からずれているのに対し、所期位置にあるものとして管理されることになる。そのため、シフト動作後のシフトレバーが、所期のシフト位置に到達しなかったり、所期のシフト位置を通り過ぎたりする場合が生じるおそれがある。すなわち、シフト動作が不十分または過剰になる結果、良好なギヤ入れ状態を実現できないおそれがある。
【０００８】
そこで、この発明の目的は、変速機のシフトヘッドに位置ずれが生じた場合であっても、シフトレバーによるシフト動作を良好に行わせることができる変速駆動装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記の目的を達成するための請求項１記載の発明は、複数のフォーク軸（１０Ａ〜１０Ｄ）と、各フォーク軸に固定されたシフトヘッド（１２Ａ〜１２Ｄ）とを有する変速機（２）を駆動するための変速駆動装置（３）であって、前記シフトヘッドと係合するためのシフトレバー（１６）が連結された軸状体であり、軸まわりに回転することによって前記シフトレバーをシフト動作させ、軸方向に向けて移動させることによって前記シフトレバーをセレクト動作させるシフトセレクト軸（１５）と、回転駆動力を発生させるための単一の電動モータ（２３）と、前記電動モータからの回転駆動力を受けて、前記シフトセレクト軸を軸まわりに回転させるシフト駆動機構（２４）と、前記電動モータからの回転駆動力を受けて、前記シフトセレクト軸を軸方向に向けて移動させるセレクト駆動機構（２５）と、前記電動モータから回転駆動力の伝達先を、前記シフト駆動機構と前記セレクト駆動機構とで選択的に切り換えるクラッチ機構（４３，４５）と、前記シフトセレクト軸の回転角を検出するための軸回転検出手段（８９）と、前記シフトレバーが前記シフトヘッドに係合するときの位置情報を、各シフトヘッドに対応して記憶する位置情報記憶手段（３１１）と、前記セレクト駆動機構の駆動中における前記シフトセレクト軸の回転角度量に基づいて、前記位置情報記憶手段に記憶されている、各シフトヘッドに対応する前記位置情報の設定を修正する位置情報設定修正手段（３０１）とを含む、変速駆動装置である。
【００１０】
なお、括弧内の英数字は、後述の実施形態における対応構成要素等を表すが、特許請求の範囲を実施形態に限定する趣旨ではない。以下、この項において同じ。
この構成によれば、シフトレバーによるセレクト動作により、中立位置にある所定のシフトヘッドから、同じく中立位置にある別のシフトヘッドに向けてシフトレバーが移動させられる。このとき、移動先のシフトヘッドの中立位置が所期位置からずれていると、シフトレバーによるセレクト動作に伴って、シフトヘッドのずれ量に応じた大きさの逆入力がシフトレバーに生じ、これによりシフトセレクト軸が回転する。そのため、シフトヘッドのずれ量は逆入力によるシフトセレクト軸の回転角度量に対応している。また、シフトセレクト軸の回転角は、軸回転検出手段により検出される。
【００１１】
セレクト動作中におけるシフトセレクト軸の回転角度量に基づいて位置情報の設定を修正する。シフトセレクト軸の回転角度量が中立位置のずれ量に対応しているので、各シフトヘッドに対応する位置情報の設定を、当該位置情報によって特定される位置が所期位置になるように修正することができる。
以上により、シフトヘッドに位置ずれが生じた場合であっても、シフトレバーによるシフト動作を良好に行わせることができる。
【００１２】
なお、この明細書において、「シフトレバーの位置情報」とは、シフトレバーの位置データそのものだけでなく、所定の中立位置から所定のシフト位置までの移動距離に関する移動距離情報をも含む趣旨である。
請求項２記載の発明は、前記変速機は、複数の前記シフトヘッドに跨って形成され、前記シフトレバーの少なくとも一部を収容し、当該シフトレバーに係合する係合溝（１４Ａ〜１４Ｄ）をさらに有し、前記変速駆動装置は、前記シフトレバーに作用するトルクを検出するトルク検出手段（３０６，３１２）をさらに含み、前記位置情報設定修正手段は、前記シフトレバーに予め定める大きさ以上のトルクが作用したときの当該シフトレバーの位置を基準として、前記位置情報の設定を修正する、請求項１記載の変速駆動装置である。
【００１３】
この構成によれば、シフトレバーが係合溝に係合した状態（より具体的には、係合溝の内壁（２００Ａ）に押し当てられた状態）であるときには、シフトレバーに作用するトルク量が急激に増大する。したがって、このトルク量の変化に基づいて、シフトレバーが係合溝に係合しているか否かを検出することができ、このときのシフトレバーの位置を基準として、位置情報の設定の修正を行うことができる。シフトレバーが係合溝に係合している状態（係合溝の内壁に押し当てられた状態）であることを、容易にかつ高精度に検出することができ、これにより、位置情報の修正を良好に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態の変速駆動装置が適用された変速装置の一部構成の概略分解斜視図である。
【図２】図１に示す変速操作機構のシフトパターンを説明するための図である。
【図３】図１に示す変速駆動装置の構成を示す斜視図である。
【図４】図１に示す変速駆動装置の構成を示す断面図である。
【図５Ａ】図４の切断面線V‐Vで切断したときの断面図である。
【図５Ｂ】図１に示す変速駆動装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図６】１速からＲ速にシフトダウンさせる場合における変速操作制御を示すフローチャートである。
【図７Ａ】１速からＲ速にシフトダウンさせる場合における、インターナルレバーと、シフトヘッドとの間の係合状態を示す図である（その１）。
【図７Ｂ】１速からＲ速にシフトダウンさせる場合における、インターナルレバーと、シフトヘッドとの間の係合状態を示す図である（その２）。
【図７Ｃ】１速からＲ速にシフトダウンさせる場合における、インターナルレバーと、シフトヘッドとの間の係合状態を示す図である（その３）。
【図７Ｄ】１速からＲ速にシフトダウンさせる場合における、インターナルレバーと、シフトヘッドとの間の係合状態を示す図である（その４）。
【図８】図６に示すセレクト動作（Ｎ２→Ｎ１）の変速操作制御を示すフローチャートである。
【図９】図６に示すシフト動作（Ｎ１→Ｒ速）の変速操作制御を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下では、この発明の実施の形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明の一実施形態の変速駆動装置３が適用された変速装置１の一部構成の概略分解斜視図である。変速装置１は、変速機２と、変速機２を変速駆動する変速駆動装置３とを備えている。
変速機２は、公知の常時かみ合い式の平行軸歯車動力伝達機構により構成された動力伝達機構（図示しない）と、動力伝達機構の動力伝達経路を、複数の動力伝達経路の間で切り換えるための変速操作機構６と、これら動力伝達機構および変速操作機構６を収容するギヤハウジング７とを備えている。変速機２を含む構成の変速装置１は、乗用車やトラックなどの車両に搭載されている。動力伝達機構における動力伝達経路の切換えにより、動力伝達比を異ならせることができる。
【００１６】
変速操作機構６はギヤハウジング７内に収容され、互いに平行に延びる複数のフォーク軸１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄを有している。フォーク軸１０Ａは軸方向Ｍ１，Ｍ２に移動可能に設けられている。フォーク軸１０Ｂは軸方向Ｍ３，Ｍ４に移動可能に設けられている。フォーク軸１０Ｃは軸方向Ｍ５，Ｍ６に移動可能に設けられている。フォーク軸１０Ｄは軸方向Ｍ７，Ｍ８に移動可能に設けられている。軸方向Ｍ１，Ｍ３，Ｍ５およびＭ７は、互いに同じ方向を向きかつ互いに並行な軸方向である。軸方向Ｍ２、Ｍ４、Ｍ６およびＭ８は、それぞれ、軸方向Ｍ１，Ｍ３，Ｍ５およびＭ７と逆向きの軸方向である。
【００１７】
フォーク軸１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄは、軸方向Ｍ１，Ｍ３，Ｍ５，Ｍ７（Ｍ２，Ｍ４，Ｍ６，Ｍ８）から見て一直線上に位置するように並置されている。各フォーク軸１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄの途中部には、変速駆動装置３によって駆動されるシフトヘッド１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄが固定されている。これらのシフトヘッド１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄは、それぞれ、中立位置（後述する中立位置Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３，Ｎ４。図２参照）にある状態で、軸方向Ｍ１，Ｍ３，Ｍ５，Ｍ７に関して揃っており、複数のセレクト方向位置（図２に示す上下方向の各位置。この実施形態では、たとえば４つのセレクト方向位置。たとえば、５速および６速用のセレクト方向位置、３速および４速用のセレクト方向位置、１速および２速用のセレクト方向位置ならびにＲ速のセレクト方向位置）に対応して設けられている。各シフトヘッド１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄは変速駆動装置３に対向する対向面を有している。各対向面は同一平面を有している。各対向面には、係合溝１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｃ，１４Ｄが形成されている。各係合溝１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｃ，１４Ｄは、対応するフォーク軸１０Ａ〜１０Ｄの軸方向Ｍ１〜Ｍ８に沿う方向に直交する内壁２００Ａ（図２参照）を有している。また、両端側の係合溝１４Ａ，１４Ｄは、シフトセレクト軸１５の第１および第２軸方向Ｍ１１，Ｍ１２に沿う方向に直交し、各係合溝１４Ａ，１４Ｄの両端側の側面を閉塞する内壁２００Ｂ（図２参照）を有している。換言すると、これら４つの係合溝１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｃ，１４Ｄによって、４つのシフトヘッド１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄに跨る係合溝が構成される。
【００１８】
係合溝１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｃ，１４Ｄには、インターナルレバー（シフトレバー）１６の他端部（先端部）１６ｂが進入しており、他端部１６ｂが係合溝１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｃ，１４Ｄの内壁２００Ａおよび内壁２００Ｂに押し当てられる（当接する）ことにより、シフトヘッド１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄと係合している。インターナルレバー１６の他端部１６ｂは、係合溝１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｃ，１４Ｄの内部空間を通って移動し、これにより、各シフトヘッド１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄとの係合のための係合位置間を移動することができる。
【００１９】
また、各フォーク軸１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄには、動力伝達機構の動力伝達経路を切り換えるために操作される被操作部材（図示しない。たとえばクラッチスリーブやシンクロナイザ機構など）と係合するためのシフトフォーク１１（図１では、フォーク軸１０Ｄに設けられたシフトフォーク１１のみを示す）が固定されている。シフトフォーク１１の軸方向Ｍ１〜Ｍ８移動により、シフトフォーク１１を被操作部材に係合させることができ、その被操作部材を駆動することができる。
【００２０】
変速駆動装置３は、変速操作機構６にシフト動作およびセレクト動作を行わせるための円柱状のシフトセレクト軸１５と、シフトセレクト軸１５をシフト動作およびセレクト動作させるための回転駆動源として用いられる電動アクチュエータ２１とを備えている。シフトセレクト軸１５は中心軸線１７を有している。シフトセレクト軸１５はギヤハウジング７に、シフトセレクト軸１５の軸まわり（すなわち中心軸線１７まわり）に第１または第２軸回転方向Ｒ１，Ｒ２に回転可能に、かつ第１または第２軸方向Ｍ１１，Ｍ１２に移動可能に支持されている。シフトセレクト軸１５はフォーク軸１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄのそれぞれといわゆる９０°の食違い軸の関係をなす状態に配置されている。第２軸回転方向Ｒ２は第１軸回転方向Ｒ１と逆向きの回転方向である。第２軸方向Ｍ１２は、第１軸方向Ｍ１１と逆向きの軸方向である。
【００２１】
シフトセレクト軸１５の途中部には、ギヤハウジング７内に収容されるインターナルレバー１６の一端１６ａが固定されている。インターナルレバー１６は、シフトセレクト軸１５の中心軸線１７まわりに、シフトセレクト軸１５と同伴回転する。シフトセレクト軸１５の先端部（図１に示す左手前部）は、ギヤハウジング７外に突出している。
電動アクチュエータ２１により、シフトセレクト軸１５が第１軸方向Ｍ１１移動されると、インターナルレバー１６が第１軸方向Ｍ１１に移動させられる。また、電動アクチュエータ２１により、シフトセレクト軸１５が第２軸方向Ｍ１２移動されると、インターナルレバー１６が第２軸方向Ｍ１２に移動させられる。そして、セレクト方向位置でインターナルレバー１６の他端部１６ｂが所要のシフトヘッド１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄに係合し、これによりセレクト動作が達成される。
【００２２】
一方、電動アクチュエータ２１によりシフトセレクト軸１５が第１軸回転方向Ｒ１に回転されると、インターナルレバー１６がシフトセレクト軸１５まわりに第１軸回転方向Ｒ１に揺動させられる。また、電動アクチュエータ２１によりシフトセレクト軸１５が第２軸回転方向Ｒ２に回転されると、インターナルレバー１６がシフトセレクト軸１５まわりに第２軸回転方向Ｒ２に揺動する。その結果、インターナルレバー１６と係合しているシフトヘッド１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄが、フォーク軸１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄの軸方向Ｍ１〜Ｍ８に移動し、これにより、シフト動作が達成される。
【００２３】
図２は、変速操作機構６のシフトパターンを説明するための図である。
インターナルレバー１６に係合しているシフトヘッド１２Ａ〜１２Ｄに対応するフォーク軸１０Ａ〜１０Ｄが、所定の基準位置（中立位置）から軸方向移動していないときのシフト方向位置を中立位置Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３，Ｎ４という。第１中立位置Ｎ１とは、インターナルレバー１６の他端部１６ｂがシフトヘッド１２Ａに係合している中立位置を言い、第２中立位置Ｎ２とは、インターナルレバー１６の他端部１６ｂがシフトヘッド１２Ｂに係合している中立位置を言う。第３中立位置Ｎ３とは、インターナルレバー１６の他端部１６ｂがシフトヘッド１２Ｃに係合している中立位置を言い、第４中立位置Ｎ４とは、インターナルレバー１６の他端部１６ｂがシフトヘッド１２Ｄに係合している中立位置を言う。中立位置Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３，Ｎ４にあるときは、出力ギヤは中立状態にあり、インターナルレバー１６の他端部１６ｂと係合しているシフトヘッド１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄに対応するシフトフォーク１１は、被操作部材に係合していない。
【００２４】
インターナルレバー１６が第２中立位置Ｎ２にある状態で、電動アクチュエータ２１が駆動されてシフトセレクト軸１５がその軸方向Ｍ１１移動させられることにより、インターナルレバー１６が図２中の白抜矢符Ｄ１に向けて移動して、インターナルレバー１６が第１中立位置Ｎ１に導かれる。インターナルレバー１６が第２中立位置Ｎ２にある状態で、電動アクチュエータ２１が駆動されてシフトセレクト軸１５がその軸方向Ｍ１２移動させられることにより、インターナルレバー１６が図２中の白抜矢符Ｄ２に向けて移動して、インターナルレバー１６が第３中立位置Ｎ３に導かれる。
【００２５】
また、インターナルレバー１６（他端部１６ｂ）が第３中立位置Ｎ３にある状態で、電動アクチュエータ２１が駆動されてシフトセレクト軸１５がその軸方向Ｍ１１移動させられることにより、インターナルレバー１６が図２中の白抜矢符Ｄ１に向けて移動して、インターナルレバー１６が第２中立位置Ｎ２に導かれる。インターナルレバー１６が第３中立位置Ｎ３にある状態で、電動アクチュエータ２１が駆動されてシフトセレクト軸１５がその軸方向Ｍ１２移動させられることにより、インターナルレバー１６が図２中の白抜矢符Ｄ２に向けて移動して、インターナルレバー１６が第４中立位置Ｎ４に導かれる。
【００２６】
図２に示すように、第１中立位置Ｎ１およびＲ速シフト位置はともに第１セレクト方向位置（図２に示す最も上方のセレクト方向位置）にあり、セレクト方向に関して互いに揃っている。１速シフト位置、第２中立位置Ｎ２および２速シフト位置はともに第２セレクト方向位置（図２に示す上から２つ目のセレクト方向位置）にあり、セレクト方向に関して互いに揃っている。３速シフト位置、第３中立位置Ｎ３および４速シフト位置はともに第３セレクト方向位置（図２に示す上から３つ目のセレクト方向位置）にあり、セレクト方向に関して互いに揃っている。５速シフト位置、第４中立位置Ｎ４および６速シフト位置はともに第４セレクト方向位置（図２に示す最も下方のセレクト方向位置）にあり、セレクト方向に関して互いに揃っている。
【００２７】
Ｒ速シフト位置、２速シフト位置、４速シフト位置および６速シフト位置はともに第１シフト方向位置（図２に示す左方のシフト方向位置）にあり、シフト方向に関して互いに揃っている。これらのシフト位置は、中立位置Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３，Ｎ４から見て加速方向側（図２中の白抜矢符ＥＲ、Ｅ２、Ｅ４およびＥ６で示す方向）に位置している。１速シフト位置、３速シフト位置および５速シフト位置はともに第２シフト方向位置（図２に示す右方のシフト方向位置）にあり、シフト方向に関して互いに揃っている。これらのシフト位置は、中立位置Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３，Ｎ４から見て減速方向側（図２中の白抜矢符Ｅ１、Ｅ３およびＥ５に示す方向）に位置している。
【００２８】
図２に示すように、Ｒ速（リバース）にギヤ入れしているときは、インターナルレバー１６の他端部１６ｂが図２中のＲ速シフト位置（図２中に「Ｒ速」と記載）にあり、このとき動力伝達機構のＲ速出力用の出力ギヤに、被操作部材が係合している。これにより、出力ギヤがＲ速である。インターナルレバー１６がＲ速シフト位置にある状態は、インターナルレバー１６の他端部１６ｂがシフトヘッド１２Ａに係合しているとともに、第１中立位置Ｎ１から他端部１６ｂがシフトヘッド１２Ａごと第１シフト方向位置（図２に示す左方のシフト方向位置）に軸方向Ｍ１移動（図２中の白抜矢符ＥＲに向けて移動）させられた状態である。
【００２９】
１速にギヤ入れしているときは、インターナルレバー１６の他端部１６ｂが図２中の１速シフト位置（図２中に「１速」と記載）にあり、このとき動力伝達機構の１速出力用の出力ギヤに被操作部材が噛み合い状態で係合している。これにより、出力ギヤが１速である。インターナルレバー１６が１速シフト位置にある状態は、インターナルレバー１６の他端部１６ｂがシフトヘッド１２Ｂに係合しているとともに、第２中立位置Ｎ２から他端部１６ｂがシフトヘッド１２Ｂごと第２シフト方向位置（図２に示す右方のシフト方向位置）に軸方向Ｍ４移動（図２中の白抜矢符Ｅ１に向けて移動）させられた状態である。
【００３０】
図２に示すように、２速にギヤ入れしているときは、インターナルレバー１６の他端部１６ｂが図２中の２速シフト位置（図２中に「２速」と記載）にあり、このとき動力伝達機構の２速出力用の出力ギヤに、被操作部材が噛み合い状態で係合している。これにより、出力ギヤが２速である。インターナルレバー１６が２速シフト位置にある状態は、インターナルレバー１６の他端部１６ｂがシフトヘッド１２Ｂに係合しているとともに、第２中立位置Ｎ２から他端部１６ｂがシフトヘッド１２Ｂごと第１シフト方向位置（図２に示す左方のシフト方向位置）に軸方向Ｍ３移動（図２中の白抜矢符Ｅ２に向けて移動）させられた状態である。
【００３１】
３速にギヤ入れしているときは、インターナルレバー１６の他端部１６ｂが図２中の３速シフト位置（図２中に「３速」と記載）にあり、このとき動力伝達機構の３速出力用の出力ギヤに、被操作部材が噛み合い状態で係合している。これにより、出力ギヤが３速である。インターナルレバー１６が３速シフト位置にある状態は、インターナルレバー１６の他端部１６ｂがシフトヘッド１２Ｃに係合しているとともに、第３中立位置Ｎ３から他端部１６ｂがシフトヘッド１２Ｃごと第２シフト方向位置（図２に示す右方のシフト方向位置）に軸方向Ｍ６移動（図２中の白抜矢符Ｅ３に向けて移動）させられた状態である。
【００３２】
４速にギヤ入れしているときは、インターナルレバー１６の他端部１６ｂが図２中の４速シフト位置（図２中に「４速」と記載）にあり、このとき動力伝達機構の４速出力用の出力ギヤに、被操作部材が噛み合い状態で係合している。これにより、出力ギヤが４速である。インターナルレバー１６が４速シフト位置にある状態は、インターナルレバー１６の他端部１６ｂがシフトヘッド１２Ｃに係合しているとともに、第３中立位置Ｎ３から他端部１６ｂがシフトヘッド１２Ｃごと第１シフト方向位置（図２に示す左方のシフト方向位置）に軸方向Ｍ５移動（図２中の白抜矢符Ｅ４に向けて移動）させられた状態である。
【００３３】
５速にギヤ入れしているときは、インターナルレバー１６の他端部１６ｂが図２中の５速シフト位置（図２中に「５速」と記載）にあり、このとき動力伝達機構の５速出力用の出力ギヤに、被操作部材が係合している。これにより、出力ギヤが５速である。インターナルレバー１６が５速シフト位置にある状態は、インターナルレバー１６の他端部１６ｂがシフトヘッド１２Ｄに係合しているとともに、その第４中立位置Ｎ４から他端部１６ｂがシフトヘッド１２Ｄごと第２シフト方向位置（図２に示す右方のシフト方向位置）に軸方向Ｍ８移動（図２中の白抜矢符Ｅ５に向けて移動）させられた状態である。
【００３４】
６速にギヤ入れしているときは、インターナルレバー１６の他端部１６ｂが図２中の６速シフト位置（図２中に「６速」と記載）にあり、このとき動力伝達機構の６速出力用の出力ギヤに、被操作部材が係合している。これにより、出力ギヤが６速である。インターナルレバー１６が６速シフト位置にある状態は、インターナルレバー１６の他端部１６ｂがシフトヘッド１２Ｄに係合しているとともに、その第４中立位置Ｎ４から他端部１６ｂがシフトヘッド１２Ｄごと第１シフト方向位置（図２に示す左方のシフト方向位置）に軸方向Ｍ７移動（図２中の白抜矢符Ｅ６に向けて移動）させられた状態である。
【００３５】
次に、図１および図２を参照して、Ｒ速へのギヤ入れについて説明する。第２中立位置Ｎ２からＲ速にギヤ入れする場合には、インターナルレバー１６の他端部１６ｂが第２中立位置Ｎ２にある状態から、電動アクチュエータ２１が駆動されてシフトセレクト軸１５がその軸方向Ｍ１１移動させられることにより（図２中の白抜矢符Ｄ１）、インターナルレバー１６が軸方向Ｍ１１移動して、インターナルレバー１６の他端部１６ｂがシフトヘッド１２Ａと係合する（第１中立位置Ｎ１に位置する。）。次いで、電動アクチュエータ２１が駆動されてシフトセレクト軸１５が回転方向Ｒ２に回転させられ、これに同伴してインターナルレバー１６がシフトセレクト軸１５まわりに揺動させられて、シフトヘッド１２Ａおよびフォーク軸１０Ａが軸方向Ｍ１移動させられる（図２中の白抜矢符ＥＲ）。インターナルレバー１６の他端部１６ｂが前記のＲ速シフト位置に達するまで電動アクチュエータ２１の駆動が続行され、これによりＲ速へのギヤ入れが達成される。
【００３６】
Ｒ速にギヤ入れされている状態からギヤ抜きする場合には、インターナルレバー１６の他端部１６ｂがＲ速シフト位置にある状態から、電動アクチュエータ２１が駆動されて、インターナルレバー１６がシフトセレクト軸１５まわりに回転方向Ｒ１に揺動させられることにより、シフトヘッド１２Ａおよびフォーク軸１０Ａが軸方向Ｍ２移動させられて（図２中の白抜矢符ＥＲと反対方向。）、インターナルレバー１６の他端部１６ｂが第１中立位置Ｎ１に位置する。次いで、電動アクチュエータ２１が駆動されてシフトセレクト軸１５がその軸方向Ｍ１２移動させられることにより（図２中の白抜矢符Ｄ２方向）、インターナルレバー１６が軸方向Ｍ１２移動して、インターナルレバー１６の他端部１６ｂがシフトヘッド１２Ｂと係合する（第２中立位置Ｎ２に位置する。）。
【００３７】
次に、１速→２速→３速→４速→５速→６速のシフトアップについて説明する。
まず、第２中立位置Ｎ２から１速へのギヤ入れについて説明する。インターナルレバー１６の他端部１６ｂが第２中立位置Ｎ２にある状態から、電動アクチュエータ２１が駆動されて、インターナルレバー１６がシフトセレクト軸１５まわりに回転方向Ｒ１に揺動させられることにより、シフトヘッド１２Ｂおよびフォーク軸１０Ｂが軸方向Ｍ４移動させられる（図２中の白抜矢符Ｅ１）。インターナルレバー１６の他端部１６ｂが前記の１速シフト位置に達するまで電動アクチュエータ２１の駆動が続行され、これにより１速へのギヤ入れが達成される。
【００３８】
次に、１速から２速へのギヤ入れについて説明する。インターナルレバー１６の他端部１６ｂが前記の１速シフト位置にある状態から、電動アクチュエータ２１が駆動されて、インターナルレバー１６がシフトセレクト軸１５まわりに回転方向Ｒ２に揺動させられることにより、シフトヘッド１２Ｂおよびフォーク軸１０Ｂが軸方向Ｍ３移動させられる（図２中の白抜矢符Ｅ２）。インターナルレバー１６の他端部１６ｂが、第２中立位置Ｎ２を通って前記の２速シフト位置に向けて移動させられる。これにより、他端部１６ｂが２速シフト位置に達するまで電動アクチュエータ２１の駆動が続行され、これにより２速へのギヤ入れが達成される。
【００３９】
次に、２速から３速へのギヤ入れについて説明する。インターナルレバー１６の他端部１６ｂが前記の２速シフト位置にある状態から、電動アクチュエータ２１が駆動されて、インターナルレバー１６がシフトセレクト軸１５まわりに回転方向Ｒ１に揺動させられることにより、シフトヘッド１２Ｂおよびフォーク軸１０Ｂが軸方向Ｍ４移動させられて（図２中の白抜矢符Ｅ１）、インターナルレバー１６の他端部１６ｂが第２中立位置Ｎ２に位置させられる。次いで、電動アクチュエータ２１が駆動されてシフトセレクト軸１５がその軸方向Ｍ１２移動させられることにより（図２中の白抜矢符Ｄ２）、インターナルレバー１６が軸方向Ｍ１２移動し、シフトヘッド１２Ｂと離脱してシフトヘッド１２Ｃに係合させられる（第３中立位置Ｎ３に位置させられる）。次いで、電動アクチュエータ２１が駆動されてシフトセレクト軸１５が回転方向Ｒ１に回転させられる。このシフトセレクト軸１５の回転に同伴してインターナルレバー１６がシフトセレクト軸１５まわりに揺動させられて、シフトヘッド１２Ｃおよびフォーク軸１０Ｃが軸方向Ｍ６移動させられる（図２中の白抜矢符Ｅ３）。インターナルレバー１６の他端部１６ｂが前記の３速シフト位置に達するまで電動アクチュエータ２１の駆動が続行され、これにより３速へのギヤ入れが達成される。
【００４０】
次に、３速から４速へのギヤ入れについて説明する。インターナルレバー１６の他端部１６ｂが前記の３速シフト位置にある状態から、電動アクチュエータ２１が駆動されて、インターナルレバー１６がシフトセレクト軸１５まわりに回転方向Ｒ２に揺動させられることにより、シフトヘッド１２Ｃおよびフォーク軸１０Ｃが軸方向Ｍ５移動させられる（図２中の白抜矢符Ｅ４）。インターナルレバー１６の他端部１６ｂが、第３中立位置Ｎ３を通って前記の４速シフト位置に向けて移動させられる。これにより、他端部１６ｂが４速シフト位置に達するまで電動アクチュエータ２１の駆動が続行され、これにより４速へのギヤ入れが達成される。
【００４１】
次に、４速から５速へのギヤ入れについて説明する。インターナルレバー１６の他端部１６ｂが前記の４速シフト位置にある状態から、電動アクチュエータ２１が駆動されて、インターナルレバー１６がシフトセレクト軸１５まわりに回転方向Ｒ１に揺動させられることにより、シフトヘッド１２Ｃおよびフォーク軸１０Ｃが軸方向Ｍ６移動させられて（図２中の白抜矢符Ｅ３）、インターナルレバー１６の他端部１６ｂが第３中立位置Ｎ３に位置させられる。次いで、電動アクチュエータ２１が駆動されてシフトセレクト軸１５がその軸方向Ｍ１２移動させられることにより（図２中の白抜矢符Ｄ２）、インターナルレバー１６が軸方向Ｍ１２移動し、シフトヘッド１２Ｃと離脱してシフトヘッド１２Ｄに係合させられる（第４中立位置Ｎ４に位置させられる）。次いで、電動アクチュエータ２１が駆動されてシフトセレクト軸１５が回転方向Ｒ１に回転させられる。このシフトセレクト軸１５の回転に同伴してインターナルレバー１６がシフトセレクト軸１５まわりに揺動させられて、シフトヘッド１２Ｄおよびフォーク軸１０Ｄが軸方向Ｍ８移動させられる（図２中の白抜矢符Ｅ５）。インターナルレバー１６の他端部１６ｂが前記の５速シフト位置に達するまで電動アクチュエータ２１の駆動が続行され、これにより５速へのギヤ入れが達成される。
【００４２】
次に、５速から６速へのギヤ入れについて説明する。インターナルレバー１６の他端部１６ｂが前記の５速シフト位置にある状態から、電動アクチュエータ２１が駆動されて、インターナルレバー１６がシフトセレクト軸１５まわりに回転方向Ｒ２に揺動させられることにより、シフトヘッド１２Ｄおよびフォーク軸１０Ｄが軸方向Ｍ７移動させられる（図２中の白抜矢符Ｅ６）。インターナルレバー１６の他端部１６ｂが、第４中立位置Ｎ４を通って前記の６速シフト位置に向けて移動させられる。これにより、他端部１６ｂが６速シフト位置に達するまで電動アクチュエータ２１の駆動が続行され、これにより６速へのギヤ入れが達成される。
【００４３】
次に、図１および図２を参照して、６速→５速→４速→３速→２速→１速のシフトダウンについて説明する。
まず、６速から５速へのギヤ入れについて説明する。インターナルレバー１６の他端部１６ｂが前記の６速シフト位置にある状態から、電動アクチュエータ２１が駆動されて、インターナルレバー１６がシフトセレクト軸１５まわりに回転方向Ｒ１に揺動させられることにより、シフトヘッド１２Ｄおよびフォーク軸１０Ｄが軸方向Ｍ８移動させられる（図２中の白抜矢符Ｅ５）。これにより、インターナルレバー１６の他端部１６ｂが、第４中立位置Ｎ４を通って前記の５速シフト位置に向けて移動させられる。他端部１６ｂが５速シフト位置に達するまで電動アクチュエータ２１の駆動が続行され、これにより５速へのギヤ入れが達成される。
【００４４】
次に、５速から４速へのギヤ入れについて説明する。インターナルレバー１６の他端部１６ｂが前記の５速シフト位置にある状態から、電動アクチュエータ２１が駆動されて、インターナルレバー１６がシフトセレクト軸１５まわりに回転方向Ｒ２に揺動させられることにより、シフトヘッド１２Ｄおよびフォーク軸１０Ｄが軸方向Ｍ７移動させられて（図２中の白抜矢符Ｅ６）、インターナルレバー１６の他端部１６ｂが第４中立位置Ｎ４に位置させられる。次いで、電動アクチュエータ２１が駆動されてシフトセレクト軸１５がその軸方向Ｍ１１移動させられることにより（図２中の白抜矢符Ｄ１）、インターナルレバー１６が軸方向Ｍ１１移動し、シフトヘッド１２Ｄと離脱してシフトヘッド１２Ｃに係合させられる（第３中立位置Ｎ３に位置させられる）ようになる。次いで、電動アクチュエータ２１が駆動されてシフトセレクト軸１５が回転方向Ｒ２に回転させられる。このシフトセレクト軸１５の回転に同伴してインターナルレバー１６がシフトセレクト軸１５まわりに揺動させられて、シフトヘッド１２Ｃおよびフォーク軸１０Ｃが軸方向Ｍ５移動させられる（図２中の白抜矢符Ｅ４）。インターナルレバー１６の他端部１６ｂが前記の４速シフト位置に達するまで電動アクチュエータ２１の駆動が続行され、これにより４速へのギヤ入れが達成される。
【００４５】
次に、４速から３速へのギヤ入れについて説明する。インターナルレバー１６の他端部１６ｂが前記の４速シフト位置にある状態から、電動アクチュエータ２１が駆動されて、インターナルレバー１６がシフトセレクト軸１５まわりに回転方向Ｒ１に揺動させられることにより、シフトヘッド１２Ｃおよびフォーク軸１０Ｃが軸方向Ｍ６移動させられる（図２中の白抜矢符Ｅ３）。これにより、インターナルレバー１６の他端部１６ｂが、第３中立位置Ｎ３を通って前記の３速シフト位置に向けて移動させられる。他端部１６ｂが３速シフト位置に達するまで電動アクチュエータ２１の駆動が続行され、これにより３速へのギヤ入れが達成される。
【００４６】
次に、３速から２速へのギヤ入れについて説明する。インターナルレバー１６の他端部１６ｂが前記の３速シフト位置にある状態から、電動アクチュエータ２１が駆動されて、インターナルレバー１６がシフトセレクト軸１５まわりに回転方向Ｒ２に揺動させられることにより、シフトヘッド１２Ｃおよびフォーク軸１０Ｃが軸方向Ｍ５移動させられて（図２中の白抜矢符Ｅ４）、インターナルレバー１６の他端部１６ｂが第３中立位置Ｎ３に位置させられる。次いで、電動アクチュエータ２１が駆動されてシフトセレクト軸１５がその軸方向Ｍ１１移動させられることにより（図２中の白抜矢符Ｄ１）、インターナルレバー１６が軸方向Ｍ１１移動し、シフトヘッド１２Ｃと離脱してシフトヘッド１２Ｂに係合させられる（第２中立位置Ｎ２に位置させられる）。次いで、電動アクチュエータ２１が駆動されてシフトセレクト軸１５が回転方向Ｒ２に回転させられる。このシフトセレクト軸１５の回転に同伴してインターナルレバー１６がシフトセレクト軸１５まわりに揺動させられて、シフトヘッド１２Ｂおよびフォーク軸１０Ｂが軸方向Ｍ３移動させられる（図２中の白抜矢符Ｅ２）。インターナルレバー１６の他端部１６ｂが前記の２速シフト位置に達するまで電動アクチュエータ２１の駆動が続行され、これにより２速へのギヤ入れが達成される。
【００４７】
次に、２速から１速へのギヤ入れについて説明する。インターナルレバー１６の他端部１６ｂが前記の２速シフト位置にある状態から、電動アクチュエータ２１が駆動されて、インターナルレバー１６がシフトセレクト軸１５まわりに回転方向Ｒ１に揺動させられることにより、シフトヘッド１２Ｂおよびフォーク軸１０Ｂが軸方向Ｍ４移動させられる（図２中の白抜矢符Ｅ１）。これにより、インターナルレバー１６の他端部１６ｂが、第２中立位置Ｎ２を通って前記の１速シフト位置に向けて移動させられる。他端部１６ｂが１速シフト位置に達するまで電動アクチュエータ２１の駆動が続行され、これにより１速へのギヤ入れが達成される。
【００４８】
図３は、電動アクチュエータ２１の構成を示す斜視図である。図４は、電動アクチュエータ２１の構成を示す断面図である。図５Ａは、図４の切断面線V‐Vで切断したときの断面図である。なお、図３では、シフトセレクト軸１５の図示を省略している。以下、図３〜図５Ａを参照して、電動アクチュエータ２１の構成について説明する。
電動アクチュエータ２１は有底略筒状のハウジング２２を備えている。電動アクチュエータ２１は、ギヤハウジング７（図１参照）の外表面または車両の所定箇所に固定されている。
【００４９】
電動アクチュエータ２１は、たとえばブラシレス電動モータからなる電動モータ２３と、電動モータ２３により発生された回転トルク（回転駆動力）を、シフトセレクト軸１５を軸まわりに回転させる力に変換するためのシフト変換機構（シフト駆動機構）２４と、電動モータ２３によって発生させられた回転トルクを、シフトセレクト軸１５を第１または第２軸方向Ｍ１１，Ｍ１２に移動させる力に変換するためのセレクト変換機構（セレクト駆動機構）２５と、電動モータ２３によって発生させられた回転トルクをシフト変換機構２４および／またはセレクト変換機構２５に断続するための切換ユニット２６とを備えている。シフト変換機構２４、セレクト変換機構２５および切換ユニット２６はハウジング２２内に収容されている。
【００５０】
ハウジング２２の開口部（図４に示す左側）は、略板状の蓋２７によって閉塞されている。このハウジング２２および蓋２７は、それぞれたとえば鋳鉄やアルミニウムなどの金属材料を用いて形成されており、蓋２７の外周がハウジング２２の開口部に嵌め合わされている。蓋２７にはその内面（図４に示す右面）と外面（図４に示す左面）とを貫通する円形の貫通孔２９が形成されている。また、蓋２７の外面には、電動モータ２３の本体ケーシングが固定されている。電動モータ２３は、第１回転方向Ｒ１１（モータ出力軸側から見て時計まわり。「ＣＷ」ともいう。と第２回転方向Ｒ１２（たとえば逆方向）とに正逆回転可能な電動モータであり、この電動モータ２３としてたとえばブラシレス電動モータが採用されている。電動モータ２３は、その本体ケーシングがハウジング２２外に露出するように取り付けられている。電動モータ２３の出力軸４０は、シフトセレクト軸１５と、食違い角９０°の食違い軸の関係をなして配置されている。軸方向Ｍ１１，Ｍ１２に沿う方向に直交する所定の方向（図４に示す左右方向）に延びている。出力軸４０は蓋２７の貫通孔２９を介してハウジング２２の内部に臨んでおり、切換ユニット２６に対向している。
【００５１】
図５Ａに示すように、ハウジング２２は、シフトセレクト軸１５における先端（図５Ａに示す下端）側の部分や、シフト変換機構２４の各構成部品を主に収容する略箱状の主ハウジング２２Ａを含んでいる。主ハウジング２２Ａは、第１側壁１１１と、第２側壁１１２と、シフトセレクト軸１５の基端寄りを支持するための第１の軸ホルダ１１３と、シフトセレクト軸１５の先端部を収容支持するための第２の軸ホルダ１１４と備えている。
【００５２】
第１側壁１１１の内側の側面は、平坦面からなる第１内壁面１１１Ａである。第２側壁１１２の内側の側面は、平坦面からなる第２内壁面１１２Ａである。第２内壁面１１２Ａは第１内壁面１１１Ａと対向し、第１内壁面１１１Ａと平行に形成されている。
第１の軸ホルダ１１３は、第１側壁１１１の外壁面（第１内壁面１１１Ａとは反対側の面）から外方に膨出して形成されており、たとえば円柱状に形成されている。第１の軸ホルダ１１３は第１側壁１１１と一体的に形成されている。第１の軸ホルダ１１３および第１側壁１１１には、断面円形の挿通孔１０４が形成されている。挿通孔１０４は第１の軸ホルダ１１３および第１側壁１１１を、それらの厚み方向（図５Ａに示す上下方向）に貫通している。挿通孔１０４には、シフトセレクト軸１５が挿通されている。
【００５３】
挿通孔１０４の内周壁には、第１すべり軸受１０１が内嵌固定されている。第１すべり軸受１０１は、挿通孔１０４に挿通されているシフトセレクト軸１５の途中部（先端部よりもやや基端寄り）の外周を取り囲み、シフトセレクト軸１５の途中部の外周を摺接支持している。
第２の軸ホルダ１１４は、第２側壁１１２の外壁面（第２内壁面１１２Ａとは反対側の面）から外方に膨出して形成されており、たとえば略円筒状に形成されている。第２の軸ホルダ１１４は第２側壁１１２と一体的に形成されている。第２の軸ホルダ１１４の内周面および底面によって、シフトセレクト軸１５の先端部（図５Ａに示す下端部）を収容する円柱状の先端部収容溝１１５（図５Ａ参照）が区画されている。先端部収容溝１１５の内周壁は、円筒状の挿通孔１０４と同軸の中心軸線を有する円筒状に形成されている。
【００５４】
先端部収容溝１１５の内周壁には、第２すべり軸受１０２が内嵌固定されている。第２すべり軸受１０２は、先端部収容溝１１５に収容されているシフトセレクト軸１５の先端部の外周を取り囲んで、当該先端部の外周を摺接支持している。シフトセレクト軸１５は、これら第１および第２すべり軸受１０１，１０２によって、その中心軸線１７まわりに回転可能にかつ軸方向Ｍ１１，Ｍ１２移動可能に支持されている。
【００５５】
挿通孔１０４における第１すべり軸受１０１の外側の部分には、ごみや埃がハウジング２２内（主ハウジング２２Ａ内）に進入しないように、挿通孔１０４の内周壁とシフトセレクト軸１５の外周との間をシールするためのシール部材１０３が介装されている。
第１の軸ホルダ１１３において、厚み方向（図５Ａに示す上下方向）に関しシール部材１０３と第１すべり軸受１０１との間には、ロックボール１０６が配設されている。具体的には、挿通孔１０４の内周壁と、第１の軸ホルダ１１３の外周面とを貫通する貫通孔１０５内にロックボール１０６が収容されている。ロックボール１０６は、円筒状の先端部収容溝１１５の中心軸線（すなわちシフトセレクト軸１５の中心軸線１７）に沿う方向と直交する方向（直交方向）に延び、略円筒状をなすともに、当該方向（直交方向）に沿って移動可能に設けられている。ロックボール１０６の先端部は半球状をなしており、次に述べる係合溝１０７に係合する。
【００５６】
シフトセレクト軸１５の外周には、軸方向Ｍ１１，Ｍ１２に間隔を空けて、周方向に延びる複数本（たとえば３本）の係合溝１０７が形成されている。各係合溝１０７は全周にわたって設定されている。ロックボール１０６がその長手方向に移動することにより、先端部が挿通孔１０４の内周壁よりも中心軸線１７側（図５Ａに示す右方）に突出して、その先端部が係合溝１０７と係合して、シフトセレクト軸１５の軸方向Ｍ１１，Ｍ１２移動を阻止する。これにより、シフトセレクト軸１５は、軸方向Ｍ１１，Ｍ１２への移動が阻止された状態で、一定力で保持される。
【００５７】
図５Ａに示すように、シフトセレクト軸１５の外周における第１すべり軸受１０１が摺接する部分と第２すべり軸受１０２が摺接する部分との間には、雄スプライン１２１と、ピニオン３６が噛み合う後述するラック１２２とが、第１すべり軸受１０１側からこの順で形成されている。
図４に示すように、切換ユニット２６は、電動モータ２３の出力軸４０と同軸に連結された伝達軸４１と、伝達軸４１と同軸にかつ、同伴回転可能に設けられた第１ロータ４２と、伝達軸４１に同軸にかつ、同伴回転可能に設けられた第２ロータ４４と、第１ロータ４２と第２ロータ４４との間で伝達軸４１の連結先を切り換えるためのクラッチ機構３９とを備えている。
【００５８】
伝達軸４１は、電動モータ２３側に設けられた小径の主軸部４６と、主軸部４６の第１ロータ４２側の軸方向端部（図４に示す右端部）に、主軸部４６と一体的に設けられ、主軸部４６よりも大径の大径部４７とを備えている。
第１ロータ４２は、伝達軸４１に対し電動モータ２３側と反対側に配置されている。第１ロータ４２は、電動モータ２３側の軸方向端部（図４に示す左端部）の外周から径方向外方に向けて張り出す第１アーマチュアハブ５４を備えている。第１アーマチュアハブ５４は大径部４７の電動モータ２３側と反対側の面（図４に示す右面）に対向して配置されている。
【００５９】
第２ロータ４４は、伝達軸４１の大径部４７に対し第１ロータ４２と反対側、すなわち電動モータ２３側に配置されており、伝達軸４１の主軸部４６の周囲を取り囲んでいる。第２ロータ４４は、電動モータ２３側と反対側の軸方向端部（図４に示す右端部）の外周から径方向外方に向けて張り出す第２アーマチュアハブ５５を備えている。第２アーマチュアハブ５５は大径部４７の電動モータ２３側の面（図４に示す左面）に対向して配置されている。言い換えれば、第１ロータ４２（の第１アーマチュアハブ５４）および第２ロータ４４（の第２アーマチュアハブ５５）が、伝達軸４１の大径部４７を挟むように配置されている。
【００６０】
クラッチ機構３９は、第１ロータ４２と断続して、伝達軸４１と第１ロータ４２とを連結／解放するシフト側電磁クラッチ（クラッチ機構）４３と、第２ロータ４４と断続して、伝達軸４１と第２ロータ４４とを連結／解放するセレクト側電磁クラッチ（クラッチ機構）４５とを備えている。
シフト側電磁クラッチ４３は、第１フィールド４８と第１アーマチュア４９とを備えている。第１アーマチュア４９は、伝達軸４１の大径部４７の軸方向他方側の面（図４に示す右面）に第１アーマチュアハブ５４の電動モータ２３側の面（図４に示す左面）と微小間隔を隔てて配置されており、略円環板状をなしている。第１アーマチュア４９は鉄などの強磁性体を用いて形成されている。第１フィールド４８は、ヨーク内に第１電磁コイル５０を内蔵しており、ハウジング２２に固定されている。
【００６１】
セレクト側電磁クラッチ４５は、第２フィールド５１と、第２アーマチュア５２とを備えている。第２アーマチュア５２は、伝達軸４１の大径部４７の軸方向一方側の面（図４に示す左面）に第２アーマチュアハブ５５の電動モータ２３と反対側の面（図４に示す右面）と微小間隔を隔てて配置されており、略円環板状をなしている。第２アーマチュア５２は鉄などの強磁性体を用いて形成されている。第２フィールド５１はヨーク内に第２電磁コイル５３を内蔵しており、ハウジング２２に固定されている。第１フィールド４８および第２フィールド５１は、大径部４７、第１アーマチュアハブ５４および第２アーマチュアハブ５５を挟んで軸方向に沿って並置されている。
【００６２】
シフト側およびセレクト側電磁クラッチ４３，４５を駆動するためのリレー回路等からなるクラッチ駆動部３０３（後述する。図５Ｂ参照）が接続されている。クラッチ駆動部３０３には、配線などを介して電源（たとえば２４Ｖ。図示しない）から電圧供給（給電）されている。クラッチ駆動部３０３によるシフト側電磁クラッチ４３に対する給電により、第１電磁コイル５０に通電されると、その第１電磁コイル５０が励磁状態になり、第１電磁コイル５０を含む第１フィールド４８に電磁吸引力が発生する。そして、第１アーマチュア４９が第１フィールド４８に吸引されて第１フィールド４８に向けて変形し、第１アーマチュア４９が第１アーマチュアハブ５４と摩擦接触する。したがって、第１電磁コイル５０への通電により第１電磁コイル５０が第１ロータ４２に結合（締結）され、伝達軸４１が第１ロータ４２に連結される。そして、第１電磁コイル５０に対する電圧供給が停止され、第１電磁コイル５０に電流が流れなくなることにより、第１アーマチュア４９に対する吸引力もなくなり、第１アーマチュア４９が元の形状に復帰する。これにより、第１電磁コイル５０が第１ロータ４２から分離して、伝達軸４１が第１ロータ４２から解放される。つまり、シフト側電磁クラッチ４３に対する給電／給電停止を切り換えることにより、電動モータ２３から第１ロータ４２への回転トルクの伝達を断続させることができる。
【００６３】
一方、クラッチ駆動部３０３によるセレクト側電磁クラッチ４５に対する給電により、第２電磁コイル５３に通電されると、その第２電磁コイル５３が励磁状態になり、第２電磁コイル５３を含む第２フィールド５１に電磁吸引力が発生する。そして、第２アーマチュア５２が第２フィールド５１に吸引されて第２フィールド５１に向けて変形し、第２アーマチュア５２が第２アーマチュアハブ５５と摩擦接触する。したがって、第２電磁コイル５３への通電により、第２電磁コイル５３が第２ロータ４４に結合（締結）され、伝達軸４１が第２ロータ４４に連結される。そして、第２電磁コイル５３に対する電圧供給が停止され、第２電磁コイル５３に電流が流れなくなることにより、第２アーマチュア５２に対する吸引力もなくなり、第２アーマチュア５２が元の形状に復帰する。これにより、第２電磁コイル５３が第２ロータ４４から分離して、伝達軸４１が第２ロータ４４から解放される。つまり、第２電磁コイル５３への給電通電／給電停止を切り換えることにより、電動モータ２３から第２ロータ４４への回転トルクの伝達を断続させることができる。
【００６４】
第２ロータ４４の外周には、小径の円環状の第１歯車５６が外嵌固定されている。第１歯車５６は第２ロータ４４と同軸に設けられている。第１歯車５６は転がり軸受５７によって支持されている。転がり軸受５７の外輪は、第１歯車５６に内嵌固定されている。転がり軸受５７の内輪は、伝達軸４１の主軸部４６の外周に外嵌固定されている。
シフト変換機構２４は、回転運動を直線運動に変換する減速機としてのボールねじ機構５８と、このボールねじ機構５８のナット５９の軸方向移動に伴って、シフトセレクト軸１５の中心軸線１７まわりに回動するアーム６０とを備えている。
【００６５】
ボールねじ機構５８は、第１ロータ４２と同軸（すなわち伝達軸４１と同軸）に延びるねじ軸６１と、ねじ軸６１にボール（図示しない）を介して螺合するナット５９とを備えている。ねじ軸６１はシフトセレクト軸１５と、食違い角が９０°の食違い軸の関係をなしている。言い換えれば、ねじ軸６１の軸方向およびシフトセレクト軸１５の軸方向Ｍ１１，Ｍ１２の双方に直交する方向から見て、ねじ軸６１およびシフトセレクト軸１５は互いに直交している。
【００６６】
ねじ軸６１は転がり軸受６４，６７によって軸方向への移動が規制されつつ支持されている。具体的には、ねじ軸６１の一端部（図４に示す左端部）は転がり軸受６４によって支持されており、また、ねじ軸６１の他端部（図４に示す右端部）は転がり軸受６７によって支持されている。これらの転がり軸受６４，６７により、ねじ軸６１がその中心軸線８０まわりに回転可能に支持されている。
【００６７】
転がり軸受６４の内輪は、ねじ軸６１の一端部に外嵌固定されている。また、転がり軸受６４の外輪は、ハウジング２２に固定された切換ユニット２６ケーシングの底壁６５の内外面を貫通する貫通孔に内嵌されている。また、転がり軸受６４の外輪にはロックナット６６が係合されて、ねじ軸６１の軸方向の他方（図４に示す右方）への移動が規制されている。ねじ軸６１の一端部における転がり軸受６４よりも電動モータ２３側（図４に示す左側）の部分は、第１ロータ４２の内周に挿通されて、この第１ロータ４２に同伴回転可能に連結されている。転がり軸受６７の外輪は、ハウジング２２に固定されている。
【００６８】
ナット５９の一側面（図４に示す手前側側面。図５Ａに示す下側側面）、および当該一側面とは反対側の他側面（図４に示す奥側側面。図５Ａに示す上側側面）には、それぞれシフトセレクト軸１５の軸方向Ｍ１１，Ｍ１２に沿う方向（図４の紙面に直交する方向。図５Ａに示す上下方向）に延びる円柱状の突出軸７０（図４では一方のみ図示。図５Ａを並行して参照）が突出形成されている。一対の突出軸７０は同軸である。ナット５９はアーム６０の第１係合部７２によって、ねじ軸６１まわりの回転が規制されている。したがって、ねじ軸６１が回転されると、ねじ軸６１の回転に同伴して、ナット５９がねじ軸６１の軸方向に移動する。なお、図５Ａでは、ねじ軸６１の軸方向に関し、図４に示すナット５９の位置よりも、第１ロータ４２に対し離反する方向（図４に示す右方）にナット５９が位置するときの断面状態を示している。
【００６９】
アーム６０は、ナット５９に係合するための第１係合部７２と、シフトセレクト軸１５にスプライン嵌合するための係合部としての第２係合部７３（図５Ａ参照）と、第１係合部７２と第２係合部７３とを接続する直線状の接続ロッド７４とを備えている。接続ロッド７４は、たとえば、その全長にわたって断面矩形状をなしている。第２係合部７３は略円筒状をなし、シフトセレクト軸１５に外嵌されている。
【００７０】
第１係合部７２は互いに対向する一対の支持板部７６と、一対の支持板部７６の基端辺同士（図４に示す下端辺および図５Ａに示す右端辺）を連結する連結板部７７とを備え、側面視で略Ｕ字状をなしている。各支持板部７６には、各突出軸７０の外周と、当該突出軸７０の回転を許容しつつ係合するＵ字係合溝７８が形成されている。Ｕ字係合溝７８は前記の基端辺と反対側の先端辺から切り欠かれている。そのため、第１係合部７２は、ナット５９に、突出軸７０まわりに相対回転可能にかつ、ねじ軸６１の軸方向に同行移動可能に係合している。また、各Ｕ字係合溝７８と各突出軸７０との係合により、ナット５９はアーム６０の第１係合部７２によってねじ軸６１まわりの回転が規制される。したがって、ねじ軸６１の回転に伴って、ナット５９および第１係合部７２がねじ軸６１の軸方向に移動する。第２係合部７３は、たとえば円環板状をなしている。しかし、第２係合部７３が円筒状をなしていてもよい。
【００７１】
シフトセレクト軸１５の外周と第２係合部７３の内周とはスプライン嵌合している。具体的には、第２係合部７３の内周に設けられた雌スプライン７５に、シフトセレクト軸１５の外周に設けられた雄スプライン１２１が噛み合っている。このとき、雄スプライン１２１と雌スプライン７５との間には噛合いのための隙間が確保されている。
言い換えれば、シフトセレクト軸１５の外周には第２係合部７３が、当該シフトセレクト軸１５に対して相対回転不能にかつ相対軸方向移動が許容された状態で連結されている。したがって、ねじ軸６１が回転し、これに伴ってナット５９がねじ軸６１の軸方向に移動すると、アーム６０がシフトセレクト軸１５の中心軸線１７まわりに回動し、このアーム６０の移動に同伴してシフトセレクト軸１５が回転する。
【００７２】
セレクト変換機構２５は、第１歯車５６と、伝達軸４１と平行に延び、回転可能に設けられたピニオン軸９５と、ピニオン軸９５における一端部（図４に示す左端部）寄りの所定位置に同軸に固定された第２歯車８１と、ピニオン軸９５の他端部（図４に示す右端部）寄りの所定位置に同軸に固定された小径のピニオン３６とを備え、全体として減速機を構成している。なお、第２歯車８１は、第１歯車５６およびピニオン３６の双方よりも大径に形成されている。
【００７３】
ピニオン軸９５の一端部（図４に示す左端部）は、ハウジング２２に固定された転がり軸受９６によって支持されている。転がり軸受９６の内輪は、ピニオン軸９５の一端部（図４に示す左端部）に外嵌固定されている。また、転がり軸受９６の外輪は、蓋２７の内面に形成された円筒状の凹部９７内に固定されている。また、ピニオン軸９５の他端部（図４に示す右端部）は、転がり軸受８４によって支持されている。ピニオン３６とラック１２２とがラックアンドピニオンにより噛み合っているので、伝達軸４１の回転に伴ってピニオン軸９５が回転すると、これに伴って、シフトセレクト軸１５がその軸方向Ｍ１１，Ｍ１２に移動する。
【００７４】
ピニオン軸９５の他端部８２（図４に示す右端部）に関連して、ピニオン軸９５の回転角を検出するための第１回転角センサ８７が配設されている。ハウジング２２の底壁（蓋２７とは反対側の壁。図４に示す右壁）には、その内外面を貫通するセンサ用孔８５が形成されている。第１回転角センサ８７は、センサ部（図示しない）と、センサ部に連結された第１センサ軸９９とを備えている。第１センサ軸９９の先端部は、センサ用孔８５を通ってピニオン軸９５の他端部８２に同伴回転可能に連結されている。ピニオン軸９５が回転すると、そのピニオン軸９５に同伴して第１センサ軸９９がその軸まわりに回転する。第１回転角センサ８７は第１センサ軸９９の回転角に基づいて、ピニオン軸９５の回転角を検出する。
【００７５】
また、ハウジング２２内には、シフトセレクト軸１５の回転角を検出するための第２回転角センサ（軸回転検出手段）８９が設けられている。第２回転角センサ８９は、センサ部（図示しない）が内蔵された本体９０と、本体９０のセンサ部に一体回転可能に連結された第２センサ軸９４と、第２センサ軸９４に外嵌固定されたセクタ歯車９１とを備えている。このセクタ歯車９１は、シフトセレクト軸１５に同伴回転可能に設けられた（外嵌固定された）センサ用歯車９２と噛み合っている。シフトセレクト軸１５がその軸まわりに回転すると、そのシフトセレクト軸１５に同伴してセンサ用歯車９２およびセクタ歯車９１が回転し、これに伴って第２センサ軸９４がその軸まわりに回転する。第２回転角センサ８９は、第２センサ軸９４の回転角に基づいてシフトセレクト軸１５の回転角を検出する。
【００７６】
図５Ｂは、変速駆動装置３の電気的構成を示すブロック図である。
変速駆動装置３は、制御部８８を備えている。制御部８８の一例としてＥＣＵ（Electronic Control Unit：電子制御ユニット）を挙げることができる。
制御部８８は、ＣＰＵ３０１および記憶部３１０を含むマイクロコンピュータを備えている。制御部８８にはクラッチ駆動部３０３を介して、シフト側電磁クラッチ４３およびセレクト側電磁クラッチ４５がそれぞれ制御対象として接続されている。制御部８８は、予め記憶されたプログラムに従って、制御対象を駆動制御する。
【００７７】
制御部８８には、第１回転角センサ８７および第２回転角センサ８９の検出出力（たとえば検出電圧）がそれぞれ入力されるようになっている。制御部８８には、また、車両の変速操作用の操作レバー９３の位置情報が入力されるようになっている。さらに、制御部８８には、次に述べる電流値検出回路３０６からの検出出力が入力されるようになっている。
【００７８】
制御部８８には記憶部３１０が接続されている。記憶部３１０は、インターナルレバー１６の他端部１６ｂの各シフト位置および各中立位置の位置データ（位置情報）を記憶する位置データ記憶部（位置情報記憶手段）３１１と、インターナルレバー１６が係合溝１４Ａ〜１４Ｄの内壁２００Ａに押し当てられるときの供給電流値の閾値を記憶するための閾値記憶部３１２とを備えている。電流値検出回路３０６と閾値記憶部３１２とによって特許請求の範囲に記載のトルク検出手段が構成されている。
【００７９】
位置データ記憶部３１１は書換え可能なメモリにより構成されている。また、インターナルレバー１６の他端部１６ｂの位置は、シフト方向の位置データと、セレクト方向の位置データとによって特定されている。したがって、位置データ記憶部３１１には、図２にそれぞれ示すＲ速シフト位置、１速シフト位置、２速シフト位置、３速シフト位置、４速シフト位置、５速シフト位置、６速シフト位置、第１中立位置Ｎ１、第２中立位置Ｎ２、第３中立位置Ｎ３および第４中立位置Ｎ４のそれぞれについて、シフト方向の位置データおよびセレクト方向の位置データがそれぞれ記憶されている。
【００８０】
ＣＰＵ（位置情報設定修正手段）３０１は第１回転角センサ８７の検出出力に基づいて、シフトセレクト軸１５の軸方向位置を求めることができ、これによりインターナルレバー１６の他端部１６ｂのセレクト方向の位置を求めることができるようになっている。また、ＣＰＵ３０１は第２回転角センサ８９の検出出力に基づいて、シフトセレクト軸１５の回転角を求めることができ、これによりインターナルレバー１６の他端部１６ｂのセレクト方向の位置を求めることができるようになっている。
【００８１】
ＣＰＵ３０１は、位置データ記憶部３１１に記憶されている、他端部１６ｂの各シフト位置および各中立位置Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３，Ｎ４の位置データに基づいて、電動モータ２３、シフト側電磁クラッチ４３およびセレクト側電磁クラッチ４５の動作内容を決定する。換言すると、ＣＰＵ３０１は位置データ記憶部３１１の位置データに基づいて、インターナルレバー１６によるシフト動作およびセレクト動作を制御する。
【００８２】
モータ駆動部３０２は、ＣＰＵ３０１によって決定された動作内容に基づいて電動モータ２３のロータ部の目標回転数を設定（決定）する目標回転数設定部３０４と、電動モータ２３のロータ部の回転数が目標値となるように出力電流を制御する出力電流制御部３０５と、電動モータ２３をたとえばＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御によって駆動するモータ駆動回路３０７とを備えている。電動モータ２３の回転数は、レゾルバやロータリーエンコーダ等によって構成されるモータ回転数検出部３０８によって検出される。モータ回転数検出部３０８によって検出された回転数はフィードバックされ、出力電流制御部３０５によって供給電流の値が制御される。モータ駆動部３０２では、モータ駆動回路３０７に対する供給電流の電流値は、電流値検出回路３０６によって検出される。電流値検出回路３０６の検出出力は、制御部８８に入力されるようになっている。
【００８３】
制御部８８は、シフト動作中でないのにシフトセレクト軸１５が回転したとき、そのときの第２回転角センサ８９の検出出力に基づいてそのシフトセレクト軸１５の回転角度量を求めることにより、インターナルレバー１６の他端部１６ｂの逆入力による移動量を検出することができる。
以下、１速からＲ速にシフトダウンさせる場合を例に挙げて説明する。
【００８４】
図６は、１速からＲ速にシフトダウンさせる場合における変速操作制御を示すフローチャートである。また、図７Ａ〜図７Ｄは、１速からＲ速にシフトダウンさせる場合における、インターナルレバー１６と、シフトヘッド１２Ａ，１２Ｂとの間の係合状態を示す図である。図６および図７Ａ〜図７Ｄを参照して、１速からＲ速にシフトダウンさせる場合の動作制御について説明する。
【００８５】
図６に示すように、１速からＲ速にシフトダウンさせる場合には、シフト動作（１速→Ｎ２）（ステップＳ１）、セレクト動作（Ｎ２→Ｎ１）（ステップＳ２）およびシフト動作（Ｎ１→Ｒ速）（ステップＳ３）の各動作がこの順で実行させられる。具体的には、ステップＳ１のシフト動作（１速→Ｎ２）では、電動アクチュエータ２１が駆動されて、インターナルレバー１６がシフトセレクト軸１５まわりに回転方向Ｒ２に揺動させられることにより、シフトヘッド１２Ｂおよびフォーク軸１０Ｂが軸方向Ｍ３移動させられて（図７Ａ中の白抜矢符Ｅ２）、インターナルレバー１６の他端部１６ｂが第２中立位置Ｎ２に位置させられる（図７Ｂ参照）。
【００８６】
また、ステップＳ２のセレクト動作（Ｎ２→Ｎ１）では、電動アクチュエータ２１が駆動されてシフトセレクト軸１５がその軸方向Ｍ１１移動させられることにより（図２中の白抜矢符Ｄ１）、インターナルレバー１６が軸方向Ｍ１１移動し、シフトヘッド１２Ｂと離脱してシフトヘッド１２Ａに係合させられる（第１中立位置Ｎ１に位置させられる）。
さらに、ステップＳ３のシフト動作（Ｎ１→Ｒ速）では、電動アクチュエータ２１が駆動されて、インターナルレバー１６がシフトセレクト軸１５まわりに回転方向Ｒ２に揺動させられることにより、シフトヘッド１２Ａおよびフォーク軸１０Ａが軸方向Ｍ１移動させられる（図２中の白抜矢符ＥＲ）。インターナルレバー１６の他端部１６ｂが前記のＲ速シフト位置に達するまで電動アクチュエータ２１の駆動が続行され、これによりＲ速へのギヤ入れが達成される。
【００８７】
ところで、前述のように、中立位置Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３，Ｎ４にある状態で、各シフトヘッド１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄは、軸方向Ｍ１，Ｍ３，Ｍ５，Ｍ７に関して揃っているのであるが、温度変化や経年劣化等の要因によりあるシフトヘッド１２Ａ〜１２Ｄの中立位置Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３，Ｎ４が所期位置からずれていることがある。たとえば、図７Ｃに示すように、シフトヘッド１２Ａの中立位置Ｎ１が所期位置からずれている場合、シフトヘッド１２Ａが中立状態にある他のシフトヘッド１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄと、軸方向Ｍ１，Ｍ３，Ｍ５，Ｍ７に関してずれている（揃っていない）。この場合ずれ量がそれほど大きくなければ、インターナルレバー１６とシフトヘッド１２Ａとの間に強いこじりが発生するものの、図７Ｄに示すようにインターナルレバー１６を、第２中立位置Ｎ２から第１中立位置Ｎ１に向けて移動（セレクト動作）させることができる。
【００８８】
しかしながら、この場合、インターナルレバー１６の他端部１６ｂが第１中立位置Ｎ１が所期位置からずれたシフトヘッド１２Ａに係合することにより、そのインターナルレバー１６も所期の第１中立位置Ｎ１からずれるようになる。このように、実際にはインターナルレバー１６およびシフトヘッド１２Ａが第１中立位置Ｎ１からずれているのに対し、制御部８８は所期の第１中立位置Ｎ１にあるもの、つまり、位置データ記憶部３１１に記憶されている第１中立位置Ｎ１の位置データに対応する位置にあるものとみなしている。そのため、制御部８８が位置データ記憶部３１１に記憶されているＲ速シフト位置の位置データに基づいて、インターナルレバー１６の他端部１６ｂをＲ速シフト位置に向けて移動させると、その移動（シフト動作）後の他端部１６ｂが、Ｒ速シフト位置に到達しなかったり、当該Ｒ速シフト位置を通り過ぎたりするおそれがある。図７Ｃに示す場合は、中立時におけるシフトヘッド１２Ａが、所期の第１中立位置Ｎ１よりも軸方向Ｍ１側に寄せてずれているので、シフト動作後の他端部１６ｂがＲ速シフト位置を通り過ぎるおそれがある。
【００８９】
この実施形態の特徴は、セレクト動作を伴う変速操作に関し、セレクト動作中におけるインターナルレバー１６に対する逆入力による他端部１６ｂのシフト方向の移動量（シフトセレクト軸１５の回転移動量）を求め、当該セレクト動作後のシフト動作時において、その移動量に基づいて、変速先のシフト位置の位置データ等を修正するようにした点である。
【００９０】
以下、１速からＲ速にシフトダウンさせる場合、すなわち、変速先のシフト位置がＲ速シフト位置である場合を例に挙げて説明する。具体的には、セレクト動作（Ｎ２→Ｎ１）時に、当該セレクト動作（Ｎ２→Ｎ１）中におけるインターナルレバー１６の他端部１６ｂのシフト方向の移動量（シフトセレクト軸１５の回転移動量）を求め、その移動量に基づいて、シフト動作（Ｎ１→Ｒ速）時にＲ速シフト位置および第１中立位置Ｎ１の位置データを修正するようにしている。
【００９１】
図８は、セレクト動作（Ｎ２→Ｎ１）の変速操作制御を示すフローチャートである。
セレクト動作（Ｎ２→Ｎ１）に先立って、制御部８８は、第２回転角センサ８９の検出出力を参照する（ステップＳ１１）。その後セレクト動作（Ｎ２→Ｎ１）が実行される（ステップＳ１２）。セレクト動作（Ｎ２→Ｎ１）では、制御部８８は、セレクト側電磁クラッチ４５を接続状態にしかつシフト側電磁クラッチ４３を切断状態にしつつ、電動モータ２３を回転方向Ｒ１１に所定回転量だけ回転させる。このときの電動モータ２３の回転量は、位置データ記憶部３１１に記憶されている第２中立位置Ｎ２および第１中立位置Ｎ１の位置データ（セレクト方向の位置データ）に従って決定される。決定された回転量だけ電動モータ２３を回転させた後、制御部８８は電動モータ２３の回転を停止させる。これにより、セレクト動作（Ｎ２→Ｎ１）が終了する。セレクト動作（Ｎ２→Ｎ１）の終了後、制御部８８は、第２回転角センサ８９の検出出力を参照する（ステップＳ１３）。
【００９２】
制御部８８は、セレクト動作前後の検出出力を差分し（ステップＳ１４）、検出出力に差分値がある場合には（ステップＳ１５でＹＥＳ）、記憶部３１０に記憶される補正実行フラグの値を「１」に設定する（ステップＳ１６）。一方、検出出力に差分値がない場合には（ステップＳ１５でＮＯ）、記憶部３１０に記憶される補正実行フラグの値は更新されず、たとえば「０」のままである。その後、セレクト動作（Ｎ２→Ｎ１）は終了する。
【００９３】
図９は、シフト動作（Ｎ１→Ｒ速）の変速操作制御を示すフローチャートである。
シフト動作時には、制御部８８は、インターナルレバー１６をシフトヘッド１２Ａの内壁２００Ａに押し当てるために、制御部８８は、シフト側電磁クラッチ４３を接続状態にしかつセレクト側電磁クラッチ４５を切断状態にしつつ、電動モータ２３を回転方向Ｒ１１またはＲ１２に向けて回転駆動させるとともにしばらくした後回転駆動を停止させる（ステップＳ２１）。
【００９４】
このとき、インターナルレバー１６とシフトヘッド１２Ａとが完全な状態で係合していると、インターナルレバー１６の他端部１６ｂがシフトヘッド１２Ａの内壁２００Ａに押し当てられる。インターナルレバー１６が押し当てられる過程で、インターナルレバー１６に作用するトルク量が急激に増大し、これに伴って電動モータ２３に作用する負荷トルク量が急激に増大する。このとき、電動モータ２３に作用する負荷トルク量が増大すると、供給電流値の値が増加する。そのため、制御部８８は、電動モータ２３に対する供給電流値の増加に基づいてインターナルレバー１６のシフトヘッド１２Ａの内壁２００Ａへの係合状態を検出することができる。
【００９５】
電動モータ２３の回転駆動中に、制御部８８（ＣＰＵ３０１）は供給電流値検出回路３０６を用いて供給電流値を参照する（ステップＳ２２）。このとき、供給電流値の値が記憶部（図示しない）に記憶されている閾値を外れる（閾値よりも大きくなる）ことにより（ステップＳ２３でＹＥＳ）、インターナルレバー１６がシフトヘッド１２Ａの内壁２００Ａに押し当てられている、すなわち、インターナルレバー１６とシフトヘッド１２Ａとが完全な状態で係合していることを検出することができる。一方、供給電流値の値が閾値記憶部３１２に記憶されている閾値内（閾値未満）にあるときは（ステップＳ２３でＮＯ）、当該供給電流値が閾値を外れる（閾値よりも大きくなる）まで（ステップＳ２３でＹＥＳ）、ステップＳ２１およびステップＳ２２を繰り返す。
【００９６】
供給電流値が閾値を外れた後（ステップＳ２３でＹＥＳ）は、補正実行フラグ（図示しない）の値に応じて取扱いが異なる。すなわち、補正実行フラグの値が「１」である場合には（ステップＳ２４でＹＥＳ）、補正実行フラグを「０」に戻した後、位置データ記憶部３１１に記憶されているＲ速シフト位置および第１中立位置Ｎ１のシフト方向の位置データを、シフトヘッド１２Ａの第１中立位置Ｎ１のずれを考慮した位置データに書き換える。そのため、修正後の位置データ記憶部３１１に記憶されているＲ速シフト位置の位置データは、軸方向Ｍ１，Ｍ３，Ｍ５，Ｍ７に関し、他のシフトヘッド１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄの中立位置Ｎ２，Ｎ３，Ｎ４に揃う場合の第１中立位置Ｎを基準とした位置データである。また、修正後の位置データ記憶部３１１に記憶されている第１中立位置Ｎ１の位置データは、軸方向Ｍ１，Ｍ３，Ｍ５，Ｍ７に関し、他のシフトヘッド１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄの中立位置Ｎ２，Ｎ３，Ｎ４に揃う場合の第１中立位置Ｎの位置データである。
【００９７】
その後、電動モータ２３の回転を続行し、インターナルレバー１６の他端部１６ｂおよびシフトヘッド１２Ａが、位置データ記憶部３１１に記憶されている、修正後の第１中立位置Ｎ１およびＲ速シフト位置の位置データ（シフト方向の位置データ）に従って移動制御された後（ステップＳ２８でＹＥＳ）、電動モータ２３の回転は停止される。
以上により、インターナルレバー１６によるセレクト動作により、第２中立位置Ｎ２にあるシフトヘッド１２Ｂから、第１中立位置Ｎ１にあるシフトヘッド１２Ａに向けてインターナルレバー１６の他端部１６ｂが移動させられる。このとき、移動先のシフトヘッド１２Ａの第１中立位置Ｎ１が所期位置からずれていると、他端部１６ｂによるセレクト動作に伴って、シフトヘッド１２Ａのずれ量に応じた大きさの逆入力が他端部１６ｂに生じてシフトセレクト軸１５が回転する。そのため、（第１中立位置Ｎ１にある）シフトヘッド１２Ａのずれ量は、逆入力によるシフトセレクト軸１５の回転角度量に対応している。また、シフトセレクト軸１５の回転角が第２回転角センサ８９により検出される。
【００９８】
セレクト動作中におけるシフトセレクト軸１５の回転角度量に基づいて、Ｒ速シフト位置の位置情報および第１中立位置Ｎ１の位置情報の設定を、それぞれ所期のＲ速シフト位置および第１中立位置Ｎ１になるように修正することができる。
したがって、シフトヘッド１２Ａの第１中立位置Ｎ１にずれが生じた場合であっても、位置データ記憶部３１１に記憶されているＲ速シフト位置の位置データおよび第１中立位置Ｎ１の位置データを、そのずれ量に応じて修正することができ、その後のシフト動作を良好に行わせることができる。
【００９９】
また、電動モータ２３の負荷トルク量の変化に基づいて、インターナルレバー１６が係合溝１４Ａの内壁２００Ａに押し当てられた状態であることを検出することができ、このときのインターナルレバー１６の位置を基準として、Ｒ速シフト位置の位置情報および第１中立位置Ｎ１の位置情報の設定の修正を行うことができる。インターナルレバー１６が係合溝１４Ａの内壁２００Ａに押し当てられた状態であることを、容易にかつ高精度に検出することができ、これにより、Ｒ速シフト位置の位置情報および第１中立位置Ｎ１の位置情報の修正を良好に行うことができる。
【０１００】
以上、この発明の一実施形態について説明したが、この発明は他の形態で実施することもできる。
たとえば、前述の実施形態では、インターナルレバー１６の位置データの修正を、１速からＲ速にシフトダウンさせる場合を例に挙げて説明したが、Ｒ速から１速にシフトアップさせる場合にも、この発明のようなインターナルレバー１６の位置データの修正を行うようにしてもよい。この場合には、セレクト動作（Ｎ１→Ｎ２）時に、当該セレクト動作（Ｎ１→Ｎ２）中におけるインターナルレバー１６の他端部１６ｂのシフト方向の移動量を求め、その移動量に基づいて、シフト動作（Ｎ２→１速）時に１速シフト位置、２速シフト位置および第２中立位置Ｎ２の位置データを修正することができる。
【０１０１】
また、この発明を、２速と３速との間の変速に適用することもできる。３速から２速にシフトダウンさせる場合には、セレクト動作（Ｎ３→Ｎ２）時に、当該セレクト動作（Ｎ３→Ｎ２）中におけるインターナルレバー１６の他端部１６ｂのシフト方向の移動量を求め、その移動量に基づいて、シフト動作（Ｎ２→２速）時に１速シフト位置、２速シフト位置および第２中立位置Ｎ２の位置データを修正することができる。また、２速から３速にシフトアップさせる場合には、セレクト動作（Ｎ２→Ｎ３）時に、当該セレクト動作（Ｎ２→Ｎ３）中におけるインターナルレバー１６の他端部１６ｂのシフト方向の移動量を求め、その移動量に基づいて、シフト動作（Ｎ３→３速）時に３速シフト位置、４速シフト位置および第３中立位置Ｎ３の位置データを修正することができる。
【０１０２】
さらに、この発明を、４速と５速との間の変速に適用することもできる。５速から４速にシフトダウンさせる場合には、セレクト動作（Ｎ４→Ｎ３）時に、当該セレクト動作（Ｎ４→Ｎ３）中におけるインターナルレバー１６の他端部１６ｂのシフト方向の移動量を求め、その移動量に基づいて、シフト動作（Ｎ３→４速）時に３速シフト位置、４速シフト位置および第３中立位置Ｎ３の位置データを修正することができる。また、４速から５速にシフトアップさせる場合には、セレクト動作（Ｎ３→Ｎ４）時に、当該セレクト動作（Ｎ３→Ｎ４）中におけるインターナルレバー１６の他端部１６ｂのシフト方向の移動量を求め、その移動量に基づいて、シフト動作（Ｎ４→５速）時に５速シフト位置、６速シフト位置および第４中立位置Ｎ４の位置データを修正することができる。
【０１０３】
なお、修正の対象になるインターナルレバー１６の位置情報として、各シフト位置および各中立位置の位置データである場合を例に挙げて説明したが、中立位置Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３，Ｎ４から所定のシフト位置までの移動距離データが記憶されており、移動距離データが修正されるようにされていてもよい。
また、たとえば、シフト位置の配置構成を、他の態様としてもよいのは言うまでもない。そしてシフト位置の配置構成に応じて、シフトヘッド１２Ａ〜１２Ｄの個数を変更させることができるのも言うまでもない。
【０１０４】
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【符号の説明】
【０１０５】
２…変速機、３…変速駆動装置、１０Ａ〜１０Ｄ…フォーク軸、１２Ａ〜１２Ｄ…シフトヘッド、１５…シフトセレクト軸、１６…インターナルレバー（シフトレバー）、２３…電動モータ、２４…シフト変換機構（シフト駆動機構）、２５…セレクト変換機構（セレクト駆動機構）、４３…シフト側電磁クラッチ（クラッチ機構）、４５…セレクト側電磁クラッチ（クラッチ機構）、８９…第２回転角センサ（軸回転検出手段）、３１１…位置データ記憶部（位置情報記憶手段）、３０１…ＣＰＵ（位置情報設定修正手段）、１４Ａ〜１４Ｄ…係合溝、３０６…電流値検出回路（トルク検出手段）、３１２…閾値記憶部（トルク検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図７Ｄ】
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【図８】
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【図９】
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