(57)【要約】【課題】分注装置において、粘度の異なる液体でも圧力センサのデータをもとに泡や空気の吸い込み、詰まりなどの異常を検知する技術において、圧力を元に検知した場合には、ノズル等の仕様に依存するため、複雑な設定を必要とした。【解決手段】分注装置は、ノズルと、ノズル内の圧力を変化させる圧力発生手段と、ノズル内の圧力を検知する圧力センサと、既知粘度の標準液の吸引又は吐出時の、圧力センサで得られる圧力波形の複数時点の圧力値から、当該複数時点に対応する粘度を求める変換式を記憶する記憶部と、未知粘度の流体の吸引又は吐出の際における、圧力センサで得られる圧力波形の当該複数時点の圧力値から各時点での粘度を、変換式を用いて算出する制御部と、を備える。【選択図】  図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
流体を吸引又は吐出するためのノズルと、
前記ノズル内の圧力を変化させる圧力発生手段と、
前記ノズル内の圧力を検知する圧力センサと、
既知粘度の標準液の吸引又は吐出時の、前記圧力センサで得られる圧力波形の複数時点の圧力値から、当該複数時点に対応する粘度を求める変換式を記憶する記憶部と、
未知粘度の流体の吸引又は吐出の際における、前記圧力センサで得られる圧力波形の当該複数時点の圧力値から各時点での粘度を、前記変換式を用いて算出する制御部と、を備えることを特徴とする分注装置。
【請求項２】
請求項１記載の分注装置において、
前記制御部は、１つの特定の流体サンプルにおいて、前記算出手段により算出された各時点での粘度を母集団として、標準偏差若しくは平均値を算出し、
前記制御部は、前記標準偏差若しくは平均値が、前記記憶部に記憶された閾値を超えたか否かを判定することを特徴とする分注装置。
【請求項３】
請求項２記載の分注装置において、
前記制御部は、前記標準偏差若しくは平均値が前記閾値以上となった場合に、前記記憶部にその旨を記憶する、若しくは外部にアラームを出力することを特徴とする分注装置。
【請求項４】
請求項２記載の分注装置において、
さらに、未知粘度の流体を収納する容器を観察する観察手段を備え、
前記制御部は、前記標準偏差若しくは平均値が前記閾値以上となった場合に、前記観察手段により観察された容器の状態を前記記憶部に記憶することを特徴とすることを特徴とする分注装置。
【請求項５】
請求項４記載の分注装置において、
前記観察手段は、カメラ、吸光度計、濁度計のいずれかであることを特徴する分注装置。
【請求項６】
請求項１記載の分注装置において、
さらに、前記制御部により算出された粘度の時間変動を表示する表示部を備えることを特徴とする分注装置。
【請求項７】
請求項１記載の分注装置において、
前記制御部は、１つの特定の流体サンプルにおいて、前記算出手段により算出された各時点での粘度を母集団として、標準偏差と平均値とを算出し、
前記標準偏差と前記平均値との二次元グラフ上に算出結果を表示する表示部を備えることを特徴とする分注装置。
【請求項８】
請求項７記載の分注装置において、
前記記憶部に、前記標準偏差と前記平均値に対する夫々閾値が記憶され、
前記制御部は、前記標準偏差と前記平均値の両方の閾値が所望の範囲にある場合に、正常に流体が吸引又は吐出されたと判定することを特徴とする分注装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は流体を分注する分注装置に関する。また、流体の物性を計測する計測装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
血液、尿等の生体サンプルを定性・定量分析する自動分析装置では、所定量のサンプルをノズルで吸引し、所定量だけ反応容器に吐出した後、試薬を別のノズルで吸引し、サンプルが入っている反応容器に所定量の試薬を吐出する分注系を備えている。分注されたサンプルと試薬は容器内で反応し、反応により生じた発色を光学的な測定手段などを用いてサンプルの成分などを測定している。上記の吸引動作中に何らかの原因でノズル中に泡や空気を吸い込んだり、異物が詰まる場合があり、吐出時に泡や空気が混入したり、液の吐出が困難となり所定量の液が容器に分注できない場合がある。このような場合には、正しい分析結果が得られない場合がある。このような問題に対し分注系に圧力センサを設け吸引時の圧力を測定して泡や空気の吸い込みや詰まりを検知する技術が知られている（特許文献１）。
【０００３】
また、分注装置において、圧力センサによる圧力信号を記憶し、後日のモニタを可能にすることでデータ検証を行う技術が知られている（特許文献２）。
【０００４】
また、自動分析装置において、吸光度の補正を目的として検体の粘度の値を算出する技術が開示されている（特許文献３）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−３００８１４号公報
【特許文献２】特開２００９−１２１８３８号公報
【特許文献３】特開２０１０−１１２８３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１の技術では、吸引圧力曲線に指数関数などの数式をフィッティングし、実測した曲線と数式から求めた曲線を比較して、一定以上の誤差を生じた時に異常と認識するが、実際の圧力変化は分注条件や分注系の仕様により様々で数式で表された曲線に対し同じような誤差が生じるとは限らず、適用範囲が限られるという課題がある。
【０００７】
また、特許文献２の技術では、特許文献１の技術と同様に、圧力値を用いたデータ検証技術であり、やはり分注条件や分注系の仕様に依存するため、適用範囲が限られるという課題がある。
【０００８】
また、特許文献３の技術では、圧力から粘度の値の算出が行われるが、吸光度の補正を目的として粘度を算出するため、算出した粘度から泡や空気の吸引、若しくは異物の詰まりを判別することができない。例えば、粘度の低い流体を吸引した場合と、粘度の高い流体を吸引しているが泡を吸引したために、粘度が低く算出された場合との判別ができないという課題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するための代表的な手段は以下のとおりである。
【００１０】
本発明は、流体を吸引又は吐出するためのノズルと、ノズル内の圧力を変化させる圧力発生手段と、ノズル内の圧力を検知する圧力センサと、既知粘度の標準液の吸引又は吐出時の、圧力センサで得られる圧力波形の複数時点の圧力値から、当該複数時点に対応する粘度を求める変換式を記憶する記憶部と、未知粘度の流体の吸引又は吐出の際における、圧力センサで得られる圧力波形の当該複数時点の圧力値から各時点での粘度を、変換式を用いて算出する制御部と、を備える分注装置である。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、流体の粘度という流体の物性を算出する制御部を備えるため、分注系の仕様に依存しないという利点のみならず、複数時点における各時点での粘度を算出するため経時的な変化を観察することで、分注系の異常を把握することができるという利点がある。また、正常な吸引又は吐出動作の場合でも時間変動する圧力波形と異なり、一定の粘度として算出されるので、波形に沿った複雑な閾値を設定する必要がなく、空気や泡の吸引、若しくは異物の詰まりなどの異常現象の検出を簡略化することができる。ひいては、異物現象の検知を高速化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】自動分析装置の構成図である。
【図２】分注装置の分注流路系を示す図である。
【図３】分注装置の圧力センサで測定された圧力波形を示す図である。
【図４】圧力センサ出力値と粘度の関係を示す図である。
【図５】粘度換算式群を用いて圧力波形から換算した粘度波形を求めた図である。
【図６】分注装置の動作のフロー図である。
【図７】自動分析装置で多数分注した時の粘度換算波形平均値と標準偏差を２次元プロットしたことを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、発明を実施するための形態について説明する。
【実施例１】
【００１４】
図１に実施例として血液成分を計測する自動分析装置１０の構成を示す。自動分析装置１０は、サンプル容器（主に血清を保持）を格納したサンプルディスク１１、試薬容器を格納した試薬ディスク１２、両者を混合反応させる反応セルを格納した反応ディスク１３、サンプルおよび試薬を分注する分注機構１４、１５、反応セル内の反応液の吸光度を検出する検出器１６、これらの動作を制御する制御部１７、マンマシンインターフェースとなるコンソール１８、反応セルを洗浄する洗浄機構１９、サンプルと試薬を撹拌する撹拌機構１０１とにより構成される。なお、制御部１７もしくはコンソール１８は情報を記憶する記憶部を含んでいる。
【００１５】
次に装置動作の概略を説明する。まず、サンプルディスク１１上のサンプル容器２７からサンプル分注機構１４によって反応セル内にサンプルが分注される。本発明の分注装置は少なくともこの分注機構と制御部１７を備えており、この分注機構の流路系２０は図２に示す様にノズル２１とシリンジポンプ２２（ノズル内の圧力を変化させる圧力発生手段）およびそれをつなぐチューブ２３から構成されており、シリンジポンプ２２内のプランジャ２４の移動による体積変化を利用してノズル２１先端から液を吸引、吐出する（適宜バルブ２５を開閉し水タンクから流体系に液を注入しノズル２１内を洗浄する）。次に、上記の反応セルを格納した反応ディスク１３が回転し、試薬分注位置に達したところで停止する。その後、試薬ディスク１２に搭載の試薬容器から試薬分注機構１５によって反応セル内に試薬が分注される。さらに、反応セルは攪拌機構１０１の位置まで回転移動し、反応セル内のサンプルおよび試薬の攪拌混合がなされる。攪拌が終了した時点から検出器１６による測定が開始され、反応が終了したところで洗浄機構１９により反応セル内のサンプルと試薬の混合物が吸引され、洗浄処理が施される。以上の一連のプロセスを繰り返し多数のサンプルを分析する。
【００１６】
分注動作は容器２７にノズル２１先端を挿入するところから始まる。この時、ノズル２１と容器２７内の液間の静電容量を測定し、ノズル２１が液と接触した時に生じる静電容量の変化で液面を検知する。その後、さらにノズル２１を下降させ、液内にノズル２１先端を侵入させて空気を吸わないように配慮している。しかしながら、静電容量では液面上に生じた液膜や浮遊した泡と液面が区別できない場合があり、液面より高い位置にある液膜や泡２８を液面と誤検知した場合、ノズル２１が本来の液面に届かず空気や泡を吸い込む場合がある。これらが反応容器に吐出されると本来設定した液量から外れるため正確な分析結果を得られない原因となることがある。
【００１７】
分注機構の流路系２０には流路の途中に圧力センサ２６を設けてノズル内の圧力の変化を検知する。本実施例ではノズル２１やチューブ２３などの流路内に液体が満たされている。この流路内の液体に流れが発生すると流路の流れ方向に圧力差を生じる。この圧力差は円管の場合、流路内を流れる液体の粘度、流量と流路の長さに比例し、流路内径の４乗に反比例する（ハーゲン・ポアズイユの法則）。流路系先端の圧力は（ノズル２１先端部分）は大気圧に一致し、大気圧を基準として、流路内の流体の速度や粘度により流路途中に設けた圧力センサ２６の出力が変化する。液体の代わりに空気を吸引すると、空気の粘度が水などの液体に比べ無視できるほど小さいため出力の変化が小さくなる。また、泡などが多数入った場合、流路内に液と空気の界面が多数発生し界面力による抵抗が生じ圧力差とその変動が大きくなる。さらに、粒子など固形物を吸い込み管内に詰まると、流れがさえぎられて圧力差が大きくなる。以上の様な正常から外れた圧力の変化を捉えることにより分注の異常を検知することが行われている。しかし、本実施例は圧力波形そのものではなく、圧力波形を粘度波形に変換して粘度とその変化を用いて異常を検知する分注装置である。
【００１８】
先ず準備として、標準液として自動分析装置１０で分注される粘度範囲をカバーする標準粘度液を数種準備する。これらの標準液の粘度は既知である。この標準液を自動分析装置１０の稼働時と同様の流量で正常（泡や空気の吸引、詰まりがない標準的な状態）に吸引し、同時に圧力波形（圧力センサ２６の出力）を記憶部に記録する。また、空気を吸引し同時に圧力波形を記録する。これらの作業の結果得られた圧力波形の例を図３に示す。
【００１９】
以下、図３について説明する。この波形は圧力センサ２６からの電気信号をＡＤ変換して得られたもので圧力を代表している。このようにして取得された圧力波形のデータを標準データと呼ぶ。波形は空気と、既知の濃度であって濃度の異なる５種のグリセリン水溶液（図ではＧＬと略称、濃度０〜６０％、通常分注される範囲は濃度０〜４０％、なお、５０％以上の水溶液は詰まりを模擬している）を吸引した場合のものである。各波形とも吸引開始とともに上昇し吸引を終了（時間３８０ms）すると圧力センサの出力は低下する。空気の粘度が最も小さく、グリセリン水溶液は濃度が上昇するとともに粘度も上昇するので、吸引による圧力波形は空気の場合が最も小さく、グリセリン濃度の大きさに対応して大きくなる。波形の一部には流体系の弾性や機構系の振動などの原因による小さな変動が重畳されている。また、ノズルは一般に先端が細く、基部が太く、用途によりサイズも異なるので液の吸引に伴う圧力変化はノズルの種類により様々変化する。したがって、これらの圧力波形はノズルが変わる毎に測定し、実際にサンプルの吸引又は吐出を行うノズルを使って圧力波形を測定することが望ましい。また、測定された情報は、分注装置の記憶部に記憶される。
【００２０】
圧力センサ２６から得られた波形はＡＤ変換され一定時間間隔で装置に取り込まれるので各波形のある時間ｔｉ（ｉ番目のＡＤ変換）での値ｐｉと各波形を生じた流体の粘度ｖの組から図４の様なグラフが得られる。図４は図３の波形で１００、１２０、２００、３００ms（１ms周期でサンプリングしているため１００〜３００番目に対応する）をピックアップして粘度と圧力センサ出力値の関係を例示している。これらのデータから各時点ｔｉでｖ＝ｆｉ（ｐ）なる圧力から粘度への換算式（以下粘度換算式と呼ぶ）を作成し、記憶部に記憶される。粘度換算式は圧力波形として一定時間間隔で取得された圧力データ毎か、その中から選択して複数作成し圧力換算式群とする。粘度換算式は例えば最小二乗曲線やスプライン曲線などの既存の補間法により直線や曲線を表す方程式で記述できる。図４では各点を結ぶ直線の組を粘度変換式としている。
【００２１】
図５は粘度換算式群を用いて図３の標準データの圧力波形から換算粘度波形を求めたものである。図からわかるように換算粘度の値は２０ms以下、４２０ms以上では圧力波形間の差が小さくなるので計算誤差が大きくなり粘度の値が変動する場合がある。２０〜４２０msの間では変動が少なくほぼ一定の値となる。図３の圧力波形では流体系の弾性や機構系の振動、ノズル形状などにより様々に変化するが、近似式を粘度変換式に用いているため、この変換式を用いて粘度に変換することによりこれらの変動が見られなくなる。これにより、流体の物性である粘度を算出することができる。このように、制御部により算出された粘度の時間変動をコンソール１８（表示部）に表示することで、操作者は時間変動を確認でき、容易に異常か否かを判別できる。本来、所定の時間帯では時間変動に依存せず、一定値になるはずの粘度が一定値になっているかを確認するだけで足りるからである。
【００２２】
以上から求めた圧力変換式群を自動分析装置１０の制御部１７に設けた図示しない記憶部に記憶し、自動分析装置１０でサンプルや試薬を分注する際に測定した圧力波形の各時点での値をその時点に対応する粘度換算式に入力し換算粘度波形に変換する。通常、吸引は数秒以内に終了するため温度変化が無視できるので、空気や泡、詰まりなどの異常がなければ吸引中の換算粘度波形はほとんど変化せず一定値となる。ところが空気や泡、詰まりなどが生じると圧力波形が変化し、これが換算粘度の変化として現われる。このことを利用して、換算粘度波形から変動を表すパラメータ、例えば標準偏差や最大振幅などを求めて一定の閾値を超えた場合異常と判断する。また、空気と液体では粘度が大きく異なるので換算粘度の平均値で下限の閾値を設定することにより空気吸いを識別できる。詰まりや高粘度化（液の変性などによる）の場合は平均値が大きくなるので上限の閾値を設定することで識別できる。
【００２３】
図６に動作のフローチャート例を示す。先ず、設定された分注条件（ノズルの種類など）を読み込み、その条件に対応して予め求め記憶部に記憶された粘度換算式群をロードする。次に、吸引を開始するとともに圧力センサにより圧力データを取得し、制御部は、取得された圧力データを粘度換算式に入力して換算粘度を計算する。この作業を吸引終了まで定期的に繰り返し換算粘度波形を求める。つまり、一定間隔で粘度が求まり、吸引開始後の経過時間と粘度との関係が求まる。さらに、得られた換算粘度波形の平均値又は標準偏差、若しくは平均値及び標準偏差を求め前述の異常判定の閾値と比較し、予め設定された閾値を超えた場合は制御部は異常と判定する。この場合、制御部は、記憶部に異常と判定された旨を記憶し、後に操作者が情報を読み出せたり、外部にアラームを出力し、操作者に知らせることが望ましい。またこれに加え、表示部にアラームを表示し、圧力と換算粘度を記憶部に記録することが望ましい。
【００２４】
図７は一例として実際に自動分析装置１０で空気を吸った時や標準液と同じ組成の液で故意に泡や空気を吸引した時の多数の測定結果（総数７００個）について粘度換算波形の平均値と標準偏差を２次元グラフ上にプロットしたものである。当該グラフは表示部に表示される。横軸が換算粘度平均値、縦軸が換算粘度標準偏差である。□印のみのデータは吸光度で異常なし（標準液に一定量の色素を混ぜ分注し光学測定し吸光度が設定分注量の９０％以上となった場合と定義した）と判定されたものである。×印データは吸光度で異常ありと判定されたもの（設定分注量の９０％以下）、液が高粘度（グリセリン濃度５０％、６０％）のものを示す。
【００２５】
換算粘度を求めることで平均値の低値側の閾値以下では主に空気が、高値側の閾値以上では高粘度液（詰まりを模擬）が吸引されたとして異常と判定できる。また、標準偏差の閾値以上では泡を多数吸い込んだための異常と判定できる。すなわち、平均値と標準偏差との両方に対し、夫々閾値を記憶部に記憶し、当該閾値の両方が所望の値にある場合に、正常に流体が吸引されたと制御部は判定する。一方、いずれかの値が記憶された閾値以上となった場合に制御部は異常と判定する。本実施例の場合、平均値の閾値を低値で０.０００５Ｐｓ・ｓ（空気とグリセリン濃度０％液の中間付近）、高値で０.００５Ｐａ・ｓ（グリセリン濃度４０％と５０％の中間付近）とし、標準偏差の閾値を０.０００２Ｐａ・ｓとすると、異常と正常が正確に判別できる（本例の場合、判別正解率１００％）。
【００２６】
なお、本実施例では吸引時の圧力変化の場合を取り上げたが、吐出時の圧力変化でも同様に処理し、粘度換算でき、判別が可能であることは明らかである。また、平均値や標準偏差を求めるために使用する粘度換算データは２つ以上あればよく本実施例の様に多数である必要はない。また、吸引液量が異なる場合、吸引終了による波形の低下箇所が時間変化するが、もっとも液量の多い場合の波形から粘度換算式群を作成しておけば、吸引液量の少ない場合でも吸引終了までの範囲の粘度換算式群を用いて計算すればよい。また、測定時に吸引流量が異なる場合、圧力変化は流量に比例するため換算式を補正することが容易にできる。また、コンソール１８などの表示部に図６の様な平均値と標準偏差の２次元グラフを図１のようにグラフ表示１８１として表示し、自動分析装置１０にアクセスする人に液体の粘度情報を直接示してもよい。また、人がグラフを見て閾値を設定したり、変更してもよい。
【実施例２】
【００２７】
実施例２について説明する。本実施例では、実施例１で設定した閾値と観察手段とを利用して、異常の原因を特定し易くする発明に関するものである。
【００２８】
本分注装置は、流体を収容する容器を観察する観察手段を備えている。制御部は、標準偏差若しくは平均値が、記憶部に記憶された閾値以上となった場合に、観察手段により観察された容器の状態を記憶部に記憶する。これにより、以下に述べるよう異常原因の特定に役立つ。ここで、容器の状態とは、容器内に収納された流体に異物や泡が混入しているか等、流体の表面や内部の状態や、流体の透明度や濁度の具合を示す。
【００２９】
例えば、観察手段はカメラである。カメラによってノズルが吸引又は吐出する容器の状態を動画として撮り、常に一次保存しておく。実施例１で設定された閾値を超えた場合には、一次保存していた動画を記憶部に転送し、格納しておくことで、後に操作者が異常と判定されたサンプルでの吸引又は吐出の動画を確認することができ、異常と判定されたサンプルの異常と判定された原因を確認することができる。
【００３０】
また、例えば観察手段は、吸光度計である。図１に示したとおり、自動分析装置は、吸光度を検出する検出器１６が備えられている。このため、実施例１で記憶された閾値以上となった場合には、閾値を超えたサンプルの吸光度を測定し、その吸光度を記憶部に保存し、関連付けしておくことで、異常と判定されたサンプルにおける算出された粘度と吸光度とを同時に読み出し、操作者は異常と判定されたサンプルの異常原因を吸光度を見て、確認することができる。
【００３１】
また、例えば観察手段は、濁度計である。分注装置は、吸光度の他に散乱光を計測するための光源と検出器をさらに設けることで、上述の吸光度を検出する要領でサンプルの濁度を検出することができる。操作者は異常と判定されたサンプルの異常原因を濁度を見て、確認することができる。
【００３２】
上記、観察手段は一つでも良いし、いずれかを組合せることができる。組合せた場合には、多種の観点から異常原因を特定する材料が得られ、異常原因を精密に特定することができる。
【００３３】
以上、実施例１と２について説明した。本実施例では自動分析装置１０のサンプル、試薬で説明したが、これに限定するものではなく液体は分注や液の移動に供されるものであればよい。例えばディスペンサーによる接着剤の塗布などの場合でも換算粘度を求めることができ、接着剤の粘度管理や、乾燥による詰まり、空気、泡の吸い込み、混合不良などの検知に利用できる。また、本実施例では液体を分注する場合を説明したが、気体を分注する装置でもよい。その場合は吸入時の液の混入を検知することになる（例えば液化しやすい気体の吸入の場合など、ノズル先端に気体が液化し吸い込まれるなどの原因が考えられる）。
【００３４】
本実施例によれば、時間変化する圧力波形が一定の粘度に換算されるので波形に沿った複雑な閾値を設定する必要がなく、空気や泡、詰まりなどの異常現象による変化を波形の標準偏差や平均に対して一定の閾値を設けることにより検知できるので処理が簡単化できる。ひいては異常検知の高速化ができる。また、粘度そのものを求めるため標準液と粘度の異なる液でも泡や空気の吸い込み、詰まりを検知することができる。また、分注系配管の異なる装置でも、装置毎に標準液で圧力測定することで泡や空気の吸い込み、詰まりを検知することができる。
【００３５】
また、平均値と標準偏差の組合せから異常の分類ができるので、これらの情報を利用しで泡の発生し難い装置の開発やノズルの破損などの異常による泡や空気の混入が検知できメンテナンスに利用できる。但し、サンプルによっては、表面張力が小さく泡が発生し難いサンプルもあるので、標準偏差と平均値との両方を求める必要はなく、平均値のみを求めて異常検知の判断材料としてもよい。
【００３６】
また、サンプルの粘度情報の利用が可能になるので、生活習慣病による血液の粘度変化の測定評価が可能になる。また、試薬などの液の粘度の確認や粘度変化を伴う劣化の判定に利用できる。また、粘度の異なる複数種の成分を持つ混合液の場合、十分混合していなければ、その程度により吸引・吐出される液の粘度が変動するので標準偏差のみを見ることで混合評価に利用できる。この場合は、平均値を求める必要がない。
【００３７】
また、評価パラメータが２個（平均値と標準偏差）であるので表示装置に２次元グラフを示すことにより操作者の視認性が向上する。また、粘度やその変動を表示することにより泡や空気の吸い込み、詰まりなどの異常を操作者が経験的に判断することができるようになる。
【符号の説明】
【００３８】
１０  自動分析装置
１１  サンプルディスク
１２  試薬ディスク
１３  反応ディスク
１４  サンプル分注機構
１５  試薬分注機構
１６  検出器
１７  制御部
１８  コンソール
１９  洗浄機構
２０  分注機構の流路系
２１  ノズル
２２  シリンジポンプ
２３  チューブ
２４  プランジャ
２５  バルブ
２６  圧力センサ
２７  容器
２８  液膜や泡
１０１  撹拌機構
１８１  グラフ表示
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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