(57)【要約】【課題】車車間通信が行われる通信圏内全体における通信トラヒックをさらに削減可能な無線通信装置を提供すること。【解決手段】第一の移動体に搭載された無線通信装置は、他の無線通信装置から送信された第二の移動体の移動スケジュールを含む第一のメッセージを受信する受信部と、受信部が受信した第一のメッセージに含まれる第二の移動体の移動スケジュールを記憶する格納部と、第一の移動体の移動スケジュールを算出する移動スケジュール算出部と、第一の移動体の移動スケジュール及び第一格納部に格納された第二の移動体の移動スケジュールに基づいて、第一の移動体と第二の移動体が衝突する可能性を判定する衝突可能性判定部と、第一の移動体の移動スケジュールが変化したとき、衝突可能性判定部による判定結果に応じて、応答の要否が異なる第二のメッセージの送信を制御する送信制御部と、第二のメッセージを他の無線通信装置に送信する送信部とを備える。【選択図】図１
2013134616.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一の移動体に搭載され、他の無線通信装置と通信を行う無線通信装置であって、
前記他の無線通信装置から送信された、前記他の無線通信装置が搭載された第二の移動体の移動スケジュールを含む第一のメッセージを受信する受信部と、
前記受信部が受信した前記第一のメッセージに含まれる前記第二の移動体の移動スケジュールを記憶する格納部と、
前記第一の移動体の移動スケジュールを算出する移動スケジュール算出部と、
前記第一の移動体の移動スケジュール及び前記第一格納部に格納された前記第二の移動体の移動スケジュールに基づいて、前記第一の移動体と前記第二の移動体が衝突する可能性を判定する衝突可能性判定部と、
前記第一の移動体の移動スケジュールが変化したとき、前記衝突可能性判定部による判定結果に応じて、応答の要否が異なる第二のメッセージの送信を制御する送信制御部と、
前記第二のメッセージを前記他の無線通信装置に送信する送信部と、
を備えたことを特徴とする無線通信装置。
【請求項２】
請求項１に記載の無線通信装置であって、
前記第二の移動体の移動スケジュールが前記格納部に格納された時点からの経過時間を管理する管理部を備え、
前記第一の移動体と前記第二の移動体が衝突する可能性があると前記衝突可能性判定部が判定したとき、前記送信制御部は、前記第一の移動体の移動スケジュールを含む、応答を要求する応答要求メッセージを前記他の無線通信装置に送信するよう制御し、
前記第一の移動体と前記第二の移動体が衝突する可能性がないと前記衝突可能性判定部が判定したとき、前記送信制御部は、前記経過時間が所定時間を超えていれば、前記第一の移動体の移動スケジュールを含む、応答を要求しない応答非要求メッセージを前記他の無線通信装置に送信するよう制御し、前記経過時間が前記所定時間以内であれば、前記第二のメッセージを送信しないよう制御することを特徴とする無線通信装置。
【請求項３】
第一の移動体に搭載され、他の無線通信装置と通信を行う無線通信装置であって、
前記他の無線通信装置から送信された、前記他の無線通信装置が搭載された第二の移動体の移動スケジュールを含む第一のメッセージを受信する受信部と、
前記受信部が受信した前記第一のメッセージに含まれる前記第二の移動体の移動スケジュールを記憶する格納部と、
前記第一の移動体の移動スケジュールを算出する移動スケジュール算出部と、
前記第二の移動体の移動スケジュールが前記格納部に格納された時点からの経過時間を管理する管理部と、
前記第一の移動体の移動スケジュールが変化したとき、前記経過時間が所定時間を超えるか否かに応じて、応答の要否が異なる第二のメッセージの送信を制御する送信制御部と、
前記第二のメッセージを前記他の無線通信装置に送信する送信部と、
を備えたことを特徴とする無線通信装置。
【請求項４】
請求項３に記載の無線通信装置であって、
前記第一の移動体の移動スケジュール及び前記格納部に格納された前記第二の移動体の移動スケジュールに基づいて、前記第一の移動体と前記第二の移動体が衝突する可能性を判定する衝突可能性判定部を備え、
前記経過時間が前記所定時間を超えているとき、前記送信制御部は、前記第一の移動体の移動スケジュールを含む、応答を要求しない応答非要求メッセージを前記他の無線通信装置に送信するよう制御し、
前記経過時間が前記所定時間以内のとき、前記第一の移動体と前記第二の移動体が衝突する可能性があると前記衝突可能性判定部が判定すれば、前記送信制御部は、前記第一の移動体の移動スケジュールを含む、応答を要求する応答要求メッセージを前記他の無線通信装置に送信し、前記第一の移動体と前記第二の移動体が衝突する可能性がないと前記衝突可能性判定部が判定すれば、前記送信制御部は、前記第二のメッセージを送信しないよう制御することを特徴とする無線通信装置。
【請求項５】
移動可能な第一のノードの移動スケジュールを算出する第一移動スケジュール算出ステップと、
前記第一のノードの周辺にある移動可能な第二のノードの移動スケジュールを含む第一のメッセージを前記第一のノードが受信して、前記第二のノードの移動スケジュールを前記第一のノードの第一格納部に格納する第一メッセージ受信ステップと、
前記第一のノードの移動スケジュールが変化したとき、前記第一のノードの移動スケジュール及び前記第一格納部に格納された前記第二のノードの移動スケジュールに基づいて、前記第一のノードと前記第二のノードが衝突する可能性を判定する第一衝突可能性判定ステップと、
前記第一衝突可能性判定ステップでの判定結果に応じて、応答の要否が異なる第二のメッセージを前記第二のノードに送信する第一メッセージ送信ステップと、
を有することを特徴とする通信制御方法。
【請求項６】
請求項５に記載の通信制御方法であって、
前記第一衝突可能性判定ステップで、前記第一のノードと前記第二のノードが衝突する可能性があると判定されたとき、前記第一メッセージ送信ステップで、前記第一のノードの移動スケジュールを含む、応答を要求する応答要求メッセージを前記第二のノードに送信し、
前記第一衝突可能性判定ステップで、前記第一のノードと前記第二のノードが衝突する可能性がないと判定されたとき、前記第二のノードの移動スケジュールが前記第一のノードに格納された時点からの経過時間が所定時間を超えていれば、前記第一メッセージ送信ステップで、前記第一のノードの移動スケジュールを含む、応答を要求しない応答非要求メッセージを前記第二のノードに送信し、前記経過時間が前記所定時間以内であれば、前記第一メッセージ送信ステップを行わないことを特徴とする通信制御方法。
【請求項７】
移動可能な第一のノードの移動スケジュールを算出する第一移動スケジュール算出ステップと、
前記第一のノードの周辺にある移動可能な第二のノードの移動スケジュールを含む第一のメッセージを前記第一のノードが受信して、前記第二のノードの移動スケジュールを前記第一のノードの第一格納部に格納する第一メッセージ受信ステップと、
前記第一のノードの移動スケジュールが変化したとき、前記第二のノードの移動スケジュールが前記第一格納部に格納された時点からの経過時間が所定時間を超えているかを判定する第一経過時間判定ステップと、
前記第一経過時間判定ステップでの判定結果に応じて、応答の要否が異なる第二のメッセージを前記第二のノードに送信する第一メッセージ送信ステップと、
を有することを特徴とする通信制御方法。
【請求項８】
請求項７に記載の通信制御方法であって、
前記第一経過時間判定ステップで前記経過時間が前記所定時間を超えていると判定されたとき、前記第一メッセージ送信ステップで、前記第一のノードの移動スケジュールを含む、応答を要求しない応答非要求メッセージを前記第二のノードに送信し、
前記第一経過時間判定ステップで前記経過時間が前記所定時間以内と判定されたとき、前記第一のノードの移動スケジュール及び前記第一格納部に格納された前記第二のノードの移動スケジュールに基づいて、前記第一のノードと前記第二のノードが衝突する可能性を判定する第一衝突可能性判定ステップを行い、
前記第一衝突可能性判定ステップで前記第一のノードと前記第二のノードが衝突する可能性があると判定されれば、前記第一メッセージ送信ステップで、前記第一のノードの移動スケジュールを含む、応答を要求する応答要求メッセージを前記第二のノードに送信し、
前記第一衝突可能性判定ステップで前記第一のノードと前記第二のノードが衝突する可能性がないと判定されれば、前記第一メッセージ送信ステップを行わないことを特徴とする通信制御方法。
【請求項９】
請求項５〜８のいずれか一項に記載の通信制御方法であって、
前記第一のノードが送信した前記第二のメッセージを前記第二のノードが受信して、前記第二のメッセージに含まれる前記第一のノードの移動スケジュールを前記第二のノードの第二格納部に格納する第二メッセージ受信ステップと、
前記第二のノードの移動スケジュールを算出する第二移動スケジュール算出ステップと、
前記第二格納部に格納された前記第一のノードの移動スケジュール及び前記第二のノードの移動スケジュールに基づいて、前記第一のノードと前記第二のノードが衝突する可能性を判定する第二衝突可能性判定ステップと、
前記第二のメッセージが応答を要求するタイプの場合は、前記第二のノードの移動スケジュールを含む応答メッセージを前記第一のノードに送信し、前記第二のメッセージが応答を要求しないタイプの場合は、前記第二衝突可能性判定ステップでの判定結果に応じて、前記第二のノードの移動スケジュールを含み、応答を要求する第三のメッセージを前記第一のノードに送信する第二メッセージ送信ステップと、
を有することを特徴とする通信制御方法。
【請求項１０】
第一の移動体に搭載された請求項１〜４のいずれか一項に記載の無線通信装置と、第二の移動体に搭載され、前記無線通信装置が通信を行う他の無線通信装置と、を備えた無線通信システムであって、
前記他の無線通信装置は、
前記無線通信装置が送信した前記第二のメッセージを受信する受信部と、
前記受信部が受信した前記第二のメッセージに含まれる前記第一の移動体の移動スケジュールを記憶する格納部と、
前記第二のノードの移動スケジュールを算出する移動スケジュール算出部と、
前記格納部に格納された前記第一の移動体の移動スケジュール及び前記第二のノードの移動スケジュールに基づいて、前記第一の移動体と前記第二の移動体が衝突する可能性を判定する衝突可能性判定部とを備え、
前記第二のメッセージが応答を要求するタイプの場合は、前記第二の移動体の移動スケジュールを含む応答メッセージを前記無線通信装置に送信するよう制御し、前記第二のメッセージが応答を要求しないタイプの場合は、前記第二衝突可能性判定ステップでの判定結果に応じて、前記第二の移動体の移動スケジュールを含み、応答を要求する第三のメッセージを前記無線通信装置に送信するよう制御することを特徴とする無線通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の衝突回避を支援する無線通信装置、通信制御方法及び無線通信システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
安心かつ安全な車社会の実現を目的とした技術の研究開発が行われている。また、特許文献１及び特許文献２には、車両の接近をドライバに通知することで注意喚起や衝突回避の支援を行うシステムに関する技術が開示されている。
【０００３】
特許文献１には、通信トラヒックの軽減を目的として、自車両の走行位置に関する情報を送信するとともに周辺車両の走行位置に関する情報を受信して、自車両の走行位置を報知する車両位置報知装置が開示されている（以下、従来技術１という）。従来技術１は、道路形状や自車両の移動状態により自車両の走行スケジュール又は停止スケジュールを作成し、当該スケジュールに変化があった場合のみ、周辺車両に当該スケジュールを送信する。
【０００４】
特許文献２には、必要な通信機会の確保と通信量の軽減が可能な車車間通信技術が開示されている（以下、従来技術２という）。従来技術２は、自車両に関する車両情報（自位置、走行速度、走行方向）を定期的に送信する。その送信頻度は、自車両の速度、または自車両と相手車両の各速度に基づいて決定される。自車両の速度に基づいて送信頻度が決定される場合、自車両が速いほど送信頻度を高く設定する。一方、自車両と相手車両の各速度に基づいて送信頻度が決定される場合、後方より接近する相手車両（後続車両）との相対速度を算出し、後続車両との相対速度が大きいほど送信頻度を高く設定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−２８０２２０号公報
【特許文献２】特開２０１０−２８８１４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来技術１又は従来技術２は、多数の車両が位置情報等を送信する際に増加する通信トラヒックの削減に一定の効果はあるものの、移動する車両間の位置関係によっては不要なデータの送受信を削減できない。
【０００７】
例えば、従来技術１は、自車両の走行スケジュールが変化したことに応じて、周辺車両に走行スケジュールを送信する場合、周辺車両におけるデータの必要性は考慮されない。また、従来技術２は、後続車両との相対速度に応じて送信頻度を設定するため、一方が停車中であり他方が反対車線を通過する車両である場合、実際には衝突の危険が少ないにも関わらず、その相対速度が大きいため送信頻度が高く設定されてしまう。
【０００８】
本発明の目的は、車車間通信が行われる通信圏内全体における通信トラヒックをさらに削減可能な無線通信装置、通信制御方法及び無線通信システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、第一の移動体に搭載され、他の無線通信装置と通信を行う無線通信装置であって、前記他の無線通信装置から送信された、前記他の無線通信装置が搭載された第二の移動体の移動スケジュールを含む第一のメッセージを受信する受信部と、前記受信部が受信した前記第一のメッセージに含まれる前記第二の移動体の移動スケジュールを記憶する格納部と、前記第一の移動体の移動スケジュールを算出する移動スケジュール算出部と、前記第一の移動体の移動スケジュール及び前記第一格納部に格納された前記第二の移動体の移動スケジュールに基づいて、前記第一の移動体と前記第二の移動体が衝突する可能性を判定する衝突可能性判定部と、前記第一の移動体の移動スケジュールが変化したとき、前記衝突可能性判定部による判定結果に応じて、応答の要否が異なる第二のメッセージの送信を制御する送信制御部と、前記第二のメッセージを前記他の無線通信装置に送信する送信部と、を備えた無線通信装置を提供する。
【００１０】
本発明は、第一の移動体に搭載され、他の無線通信装置と通信を行う無線通信装置であって、前記他の無線通信装置から送信された、前記他の無線通信装置が搭載された第二の移動体の移動スケジュールを含む第一のメッセージを受信する受信部と、前記受信部が受信した前記第一のメッセージに含まれる前記第二の移動体の移動スケジュールを記憶する格納部と、前記第一の移動体の移動スケジュールを算出する移動スケジュール算出部と、前記第二の移動体の移動スケジュールが前記格納部に格納された時点からの経過時間を管理する管理部と、前記第一の移動体の移動スケジュールが変化したとき、前記経過時間が所定時間を超えるか否かに応じて、応答の要否が異なる第二のメッセージの送信を制御する送信制御部と、前記第二のメッセージを前記他の無線通信装置に送信する送信部と、を備えた無線通信装置を提供する。
【００１１】
本発明は、移動可能な第一のノードの移動スケジュールを算出する第一移動スケジュール算出ステップと、前記第一のノードの周辺にある移動可能な第二のノードの移動スケジュールを含む第一のメッセージを前記第一のノードが受信して、前記第二のノードの移動スケジュールを前記第一のノードの第一格納部に格納する第一メッセージ受信ステップと、前記第一のノードの移動スケジュールが変化したとき、前記第一のノードの移動スケジュール及び前記第一格納部に格納された前記第二のノードの移動スケジュールに基づいて、前記第一のノードと前記第二のノードが衝突する可能性を判定する第一衝突可能性判定ステップと、前記第一衝突可能性判定ステップでの判定結果に応じて、応答の要否が異なる第二のメッセージを前記第二のノードに送信する第一メッセージ送信ステップと、を有する通信制御方法を提供する。
【００１２】
本発明は、移動可能な第一のノードの移動スケジュールを算出する第一移動スケジュール算出ステップと、前記第一のノードの周辺にある移動可能な第二のノードの移動スケジュールを含む第一のメッセージを前記第一のノードが受信して、前記第二のノードの移動スケジュールを前記第一のノードの第一格納部に格納する第一メッセージ受信ステップと、前記第一のノードの移動スケジュールが変化したとき、前記第二のノードの移動スケジュールが前記第一格納部に格納された時点からの経過時間が所定時間を超えているかを判定する第一経過時間判定ステップと、前記第一経過時間判定ステップでの判定結果に応じて、応答の要否が異なる第二のメッセージを前記第二のノードに送信する第一メッセージ送信ステップと、を有する通信制御方法を提供する。
【００１３】
本発明は、第一の移動体に搭載された請求項１〜４のいずれか一項に記載の無線通信装置と、第二の移動体に搭載され、前記無線通信装置が通信を行う他の無線通信装置と、を備えた無線通信システムであって、前記他の無線通信装置は、前記無線通信装置が送信した前記第二のメッセージを受信する受信部と、前記受信部が受信した前記第二のメッセージに含まれる前記第一の移動体の移動スケジュールを記憶する格納部と、前記第二のノードの移動スケジュールを算出する移動スケジュール算出部と、前記格納部に格納された前記第一の移動体の移動スケジュール及び前記第二のノードの移動スケジュールに基づいて、前記第一の移動体と前記第二の移動体が衝突する可能性を判定する衝突可能性判定部とを備え、前記第二のメッセージが応答を要求するタイプの場合は、前記第二の移動体の移動スケジュールを含む応答メッセージを前記無線通信装置に送信するよう制御し、前記第二のメッセージが応答を要求しないタイプの場合は、前記第二衝突可能性判定ステップでの判定結果に応じて、前記第二の移動体の移動スケジュールを含み、応答を要求する第三のメッセージを前記無線通信装置に送信するよう制御する無線通信システムを提供する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、車車間通信が行われる通信圏内全体における通信トラヒックをさらに削減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】車両に搭載される一実施形態の無線通信装置の構成を示すブロック図
【図２】移動スケジュールのデータ構成の一例を示す図
【図３】移動スケジュールのデータ構成の他の例を示す図
【図４】格納部１１０６が記憶する移動スケジュールの構成例を示す図
【図５】格納部１１０６が記憶する移動スケジュールの構成例を示す図
【図６】メッセージＭ１０００のデータ構成例を示す図
【図７】図１に示した無線通信装置１１００の動作を示すフローチャート
【図８】図１に示した無線通信装置１１００の動作を示すフローチャート
【図９】車両１００が最初に車両２００、車両３００、車両４００と移動スケジュールを交換した時の各車両の配置図
【図１０】図９の各車両の配置状態で交換した各車両の移動スケジュールを示す図
【図１１】各車両の移動スケジュールが図１０の移動スケジュールから変化したときの、各車両が持つ自車両の移動スケジュールを示す図
【図１２】車両１００と車両２００の衝突可能性があるときの車両１００、車両２００間の通信シーケンスを示す図
【図１３】車両１００と車両２００の衝突可能性がなくなったときの車両１００、車両２００間の通信シーケンスを示す図
【図１４】衝突可能性の低い車両１００と車両３００の間の通信シーケンスを示す図
【図１５】衝突可能性の低い車両１００と車両４００の間の通信シーケンスを示す図
【図１６】車両に搭載される本発明に係る無線通信装置の主要構成を示すブロック図
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。以下説明する実施形態では、自動車等の各車両が無線通信装置を備え、各車両における移動予測位置の情報が無線通信ネットワークを介して車両間で共有される。
【００１７】
図１は、車両に搭載される一実施形態の無線通信装置の構成を示すブロック図である。以下の説明では図１の無線通信装置１１００が自動車に搭載された形態について説明するが、無線通信装置１１００は、自転車に搭載された形態でも、歩行者が携行する形態で用いられても良い。
【００１８】
図１６は、車両に搭載される本発明に係る無線通信装置の主要構成を示すブロック図を示す。
【００１９】
図１に示すように、無線通信装置１１００は、センサ１１０１と、自位置算出部１１０２と、移動スケジュール算出部１１０３と、送信要否判定部１１０４と、衝突可能性判定部１１０５と、格納部１１０６と、送信制御部１１０７と、管理部１１０８と、送信部１１０９と、受信部１１１０と、受信データ判定部１１１１とを備える。以下、無線通信装置１１００の各構成要素について説明する。
【００２０】
センサ１１０１は、ＧＰＳ衛星（図示せず）から送信された測位信号を受信する手段、車速センサ、加速度センサ及びコンパス等を含む。センサ１１０１は、アナログ情報である測位信号をデジタル情報化した測位情報を取得する。また、センサ１１０１は、車両の移動速度（車速）、加速度及び移動方位等といった移動状態に関する移動情報を取得する。
【００２１】
自位置算出部１１０２は、センサ１１０１が取得した測位情報から自車両の現在位置（自位置）を算出する。なお、自位置は、緯度及び経度で表される。自位置算出部１１０２が自位置を算出する方法は大きく分けて３種（他律航法、自律航法、他律航法と自律航法の併用）がある。但し、本実施形態では自位置を算出する方法を制限しない。
【００２２】
一つ目の方法（他律航法）は、センサ１１０１が取得した測位情報のみに基づいて自位置を算出する方法である。二つ目の方法（自律航法）は、センサ１１０１が取得した移動情報のみに基づいて自車両を地図データベースの道路上に合わせこむマップマッチングにより自位置を算出する方法である。三つ目の方法（他律航法と自律航法の併用）は、センサ１１０１が取得した測位情報及び移動情報を用いたマップマッチングの双方を併用する方法である。
【００２３】
移動スケジュール算出部１１０３は、センサ１１０１が取得した移動情報と、自位置算出部１１０２が算出した自位置とに基づいて、自車両の移動スケジュールを算出する。移動スケジュールは、「任意の時間経過後の車両位置情報」の集合である。図２は、移動スケジュールのデータ構成の一例を示す図である。また、図３は、移動スケジュールのデータ構成の他の例を示す図である。図２に示す移動スケジュールは、自車両の現在位置を示す緯度及び経度といった自位置、並びに、車速、加速度及び移動方位といった移動情報から構成される。また、図３に示す移動スケジュールは、自位置算出部１１０２が算出する自位置より任意の時間経過後の車両位置として予測された位置情報を時刻と対応付けて列挙したデータ構成である。なお、位置情報は、緯度及び経度で表される。
【００２４】
送信要否判定部１１０４は、移動スケジュール算出部１１０３が算出した自車両の移動スケジュールを他車両に送信するか否かを、他車両毎に判定する。送信要否判定部１１０４が当該判定を開始するイベントには２種類ある。一つ目のイベントは、自車両の移動スケジュールの変化の検出である。二つ目のイベントは、受信データ判定部１１１１より後述するメッセージＭ１０００の受信である。
【００２５】
送信要否判定部１１０４は、一つ目のイベント（自車両の移動スケジュール変化を検出）が発生した場合、移動スケジュール算出部１１０３から得られた自車両の変化した移動スケジュールと、格納部１１０６が格納する他車両の移動スケジュールとを、衝突可能性判定部１１０５に送る。この場合、送信要否判定部１１０４は、衝突可能性判定部１１０５による判定結果（自車両と他車両の衝突可能性の判定結果）を得て、当該判定結果に基づいて他車両への移動スケジュール送信の要否を判定する。
【００２６】
送信要否判定部１１０４は、二つ目のイベント（受信データ判定部１１１１からのメッセージＭ１０００の受信）が発生した場合、当該メッセージＭ１０００から他車両の移動スケジュールを抽出し、かつ、移動スケジュール算出部１１０３から自車両の移動スケジュールを取得する。さらに、送信要否判定部１１０４は、他車両及び自車両の各移動スケジュールを衝突可能性判定部１１０５に送る。この場合も、送信要否判定部１１０４は、衝突可能性判定部１１０５による判定結果を得て、当該判定結果に基づいて他車両への移動スケジュール送信の要否を判定する。
【００２７】
衝突可能性判定部１１０５は、送信要否判定部１１０４から得られた自車両及び他車両の各移動スケジュールに基づいて、自車両と他車両の衝突可能性を判定し、その結果を送信要否判定部１１０４に送る。なお、衝突可能性の判定結果は、「衝突可能性あり」と「衝突可能性なし」の２値によって示されても、「衝突確率」の数値で示されても良い。
【００２８】
格納部１１０６は、受信データ判定部１１１１より受け取った他車両の移動スケジュールを格納する。図４及び図５は、格納部１１０６が格納する移動スケジュールの構成例を示す図である。移動スケジュールが図２に示したデータ構成である場合、格納部１１０６には、図４に示す構成で移動スケジュールが格納される。また、移動スケジュールが図３に示したデータ構成である場合、格納部１１０６には、図５に示す構成で移動スケジュールが格納される。
【００２９】
送信制御部１１０７は、送信要否判定部１１０４による他車両への移動スケジュールの送信要否の判定結果と、管理部１１０８が管理する経過時間とに基づいて、後述するメッセージＭ１０００の生成と送信制御を行う。送信制御部１１０７の詳細については後述する。管理部１１０８は、他車両から受信した移動スケジュールを格納部１１０６に格納した時間からの経過時間を管理する。
【００３０】
以下、メッセージＭ１０００について説明する。メッセージＭ１０００には、当該メッセージＭ１０００を送信する目的に応じた３タイプのメッセージが含まれる。３タイプのメッセージとは、送信先に応答を要求する「応答要求メッセージＭ１００１」と、送信先に応答を要求しない「応答非要求メッセージＭ１００２」と、応答要求メッセージＭ１００１を受信した無線通信装置が当該応答要求メッセージＭ１００１の送信元に送信する「応答メッセージＭ１００３」である。
【００３１】
図６は、メッセージＭ１０００のデータ構成例を示す図である。図６に示すように、メッセージＭ１０００は、送信元アドレス、送信先アドレス、メッセージタイプ、移動スケジュール及び衝突可能性判定結果の各フィールドを有する。以下、メッセージＭ１０００の各フィールドについて説明する。
【００３２】
「送信元アドレス」のフィールドには、メッセージＭ１０００の送信元を識別するためのＩＤが挿入される。「送信先アドレス」のフィールドには、メッセージＭ１０００の送信先を識別するためのＩＤが挿入される。
【００３３】
「メッセージタイプ」のフィールドには、メッセージＭ１０００を送信する目的を示すタイプが挿入される。例えば、メッセージＭ１０００の送信先からの応答メッセージＭ１００３の送信を要求する場合、当該フィールドには「応答要求」が挿入される。一方、メッセージＭ１０００の送信先からの応答メッセージＭ１００３の送信を要求しない場合、当該フィールドには「応答非要求」が挿入される。応答要求メッセージＭ１００１を受信し応答するために応答メッセージＭ１００３を送信する場合、当該フィールドには「応答」が挿入される。
【００３４】
「移動スケジュール」のフィールドには、送信元の移動スケジュール算出部１１０３によって算出された移動スケジュールが挿入される。「衝突可能性判定結果」のフィールドには、衝突可能性判定部１１０５による判定結果が挿入される。
【００３５】
送信制御部１１０７は、送信要否判定部１１０４による他車両への移動スケジュールの送信要否の判定結果と、管理部１１０８が管理する経過時間とに基づいて、メッセージＭ１０００のタイプを決定し、メッセージＭ１０００を生成して送信部１１０９に送る。例えば、送信要否判定部１１０４での判定結果が「送信要」である車両に送信するメッセージＭ１０００として、送信制御部１１０７は、「送信先アドレス」のフィールドに送信先のＩＤが挿入され、「メッセージタイプ」のフィールドには「応答要求」が挿入された応答要求メッセージＭ１００１を生成する。
【００３６】
また、送信要否判定部１１０４での判定結果が「送信不要」である車両に送信するメッセージＭ１０００として、送信制御部１１０７は、管理部１１０８が管理する経過時間が所定時間を経過している場合、「送信先アドレス」のフィールドに送信先のＩＤが挿入され、「メッセージタイプ」のフィールドには「応答非要求」が挿入された応答非要求メッセージＭ１００２を生成する。また、送信要否判定部１１０４での判定結果が「送信不要」である車両であり、かつ、管理部１１０８が管理する当該車両の移動スケジュール格納経過時間が所定時間を経過していない場合、送信制御部１１０７はメッセージＭ１０００を生成しない。
【００３７】
また、受信部１１１０が受信したメッセージＭ１０００が応答要求メッセージＭ１００１であると受信データ判定部１１１１が判定したために送信要否判定部１１０４が判定処理を行った場合、送信制御部１１０７は、送信要否判定部１１０４での判定結果にかかわらず、「メッセージタイプ」のフィールドに「応答」が挿入された応答メッセージＭ１００３を生成する。なお、送信制御部１１０７は、格納部１１０６に移動スケジュールが記録された時点からの経過時間が所定時間を経過したことを示す通知を管理部１１０８から通知を受けることで、応答非要求メッセージ１００２を生成しても良い。
【００３８】
送信部１１０９は、送信制御部１１０７から送られたメッセージＭ１０００を、当該メッセージＭ１０００の送信先アドレスフィールドに挿入されているＩＤの無線通信装置に送信する。受信部１１１０は、他車両の無線通信装置から送信された自装置（自車両）宛てのメッセージＭ１０００を受信する。受信部１１１０は、受信したメッセージＭ１０００を受信データ判定部１１１１に送る。なお、送信部１１０９及び受信部１１１０の通信手段には、ユニキャストを使用しても良いし、マルチキャストもしくはブロードキャストを使用しても良い。
【００３９】
受信データ判定部１１１１は、受信部１１１０が受信したメッセージＭ１０００から移動スケジュールを抽出し、記録時刻及び当該メッセージＭ１０００の送信元アドレスと共に、当該抽出した移動スケジュールを格納部１１０６に記録する。また、受信データ判定部１１１１は、受信部１１１０が受信したメッセージＭ１０００のタイプを判別し、タイプに応じて、以下の異なる処理を実行する。
【００４０】
メッセージＭ１０００のタイプが「応答要求」であった場合、受信データ判定部１１１１は、メッセージＭ１０００を送信要否判定部１１０４に送る。メッセージＭ１０００を受け取った送信要否判定部１１０４は、自車両の移動スケジュールの他車両への送信の要否を判定する。さらに、送信制御部１１０７は、衝突可能性判定部１１０５での判定結果を付与した応答メッセージＭ１００３を生成し、送信部１１０９は、受信部１１１０が受信したメッセージＭ１０００の「送信元アドレス」のフィールドに挿入されたＩＤが示す無線通信装置宛てに応答メッセージＭ１００３を送信する。
【００４１】
メッセージＭ１０００のタイプが「応答非要求」であった場合、受信データ判定部１１１１は、メッセージＭ１０００を送信要否判定部１１０４に送る。メッセージＭ１０００を受け取った送信要否判定部１１０４は、自車両の移動スケジュールの他車両への送信の要否を判定する。当該判定の結果が「送信要」の場合、送信制御部１１０７は応答要求メッセージＭ１００１を生成し、送信部１１０９は、受信部１１１０が受信したメッセージＭ１０００の「送信元アドレス」のフィールドに挿入されたＩＤが示す無線通信装置宛てに応答要求メッセージＭ１００１を送信する。なお、送信要否判定部１１０４による判定結果が「送信不要」の場合、送信制御部１１０７はメッセージＭ１０００を生成しない。
【００４２】
メッセージＭ１０００のタイプが「応答」であり、かつ、当該メッセージＭ１０００の「送信元アドレス」のフィールドに応答要求メッセージＭ１００１を送信済みの無線通信装置のＩＤが挿入されている場合、受信データ判定部１１１１は、メッセージＭ１０００の「衝突可能性判定結果」のフィールドの内容に応じて、無線通信装置１１００がドライバへの注意喚起処理を実行するよう制御する。
【００４３】
図７及び図８は、図１に示した無線通信装置１１００の動作を示すフローチャートである。まず、図７のフローチャートに示す動作について説明する。まず、受信データ判定部１１１１は、受信部１１１０が他車両からのメッセージＭ１０００を受信したか否かを判定し（ステップＳ１０１）、メッセージＭ１０００を受信したことが判定されなければステップＳ１０２に進み、メッセージＭ１０００を受信したことが判定されればステップＳ１１２に進む。
【００４４】
ステップＳ１０２では、センサ１１０１が自車両の測位情報及び移動情報を取得し、自位置算出部１１０２が自位置を算出する。次に、移動スケジュール算出部１１０３が、自車両の移動スケジュールを算出する（ステップＳ１０３）。次に、送信要否判定部１１０４は、ステップＳ１０３で算出された自車両の移動スケジュールが以前算出した自車両の移動スケジュールから変化しているか否かを判定する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４において、自車両の移動スケジュールに変化があると判定されればステップＳ１０５に進み、変化がないと判定されればステップＳ１０１に戻る。なお、図７のフローチャートでは、ステップＳ１０１の処理と、ステップＳ１０２〜Ｓ１０４の処理が連続して行われているが、各処理は個別に並列処理されても良い。
【００４５】
ステップＳ１０５では、送信要否判定部１１０４が、格納部１１０６に格納されている他車両の移動スケジュールを取得する。このとき取得する他車両の移動スケジュールは、格納部１１０６に格納しているすべての車両の移動スケジュールである。なお、ステップＳ１０５において、他車両の移動スケジュールを格納部１１０６から取得する方法及びステップＳ１０５以降の処理は、すべての他車両の移動スケジュールを一度に取得してステップＳ１０６以降の処理を実行しても良いし、すべての他車両の移動スケジュールを１つずつ取得してステップＳ１０６以降の処理を実行しても良い。
【００４６】
ステップＳ１０５の後、衝突可能性判定部１１０５は、ステップＳ１０３で算出された自車両の移動スケジュールとステップＳ１０５で取得された他車両の移動スケジュールとに基づいて、自車両と他車両の衝突可能性を判定する（ステップＳ１０６）。次に、送信要否判定部１１０４は、ステップＳ１０６で得られた判定結果に基づいて衝突可能性の有無を判別し（ステップＳ１０７）、衝突可能性があればステップＳ１０８に進み、衝突可能性がなければステップＳ１１０に進む。なお、衝突可能性が「衝突確率」の数値で表されている場合、送信要否判定部１１０４は、当該数値を所定値と比較することによって、衝突可能性の有無を判定する。
【００４７】
ステップＳ１０８では、無線通信装置１１００がドライバに衝突可能性の注意喚起を映像又は音声等によって行う。次に、送信制御部１１０７は、応答要求メッセージＭ１００１を生成し、衝突可能性がある車両の無線通信装置宛てに生成した応答要求メッセージＭ１００１を送信するよう送信部１１０９を制御する（ステップＳ１０９）。
【００４８】
一方、ステップＳ１１０では、送信制御部１１０７は、衝突可能性のない他車両の移動スケジュールが格納部１１０６に記録された時点からの経過時間が所定時間を経過したか否かを判定し（ステップＳ１１０）、所定時間を経過していればステップＳ１１１に進み、所定時間を経過していなければステップＳ１０１に戻る。ステップＳ１１１では、送信制御部１１０７は、応答非要求メッセージＭ１００２を生成し、衝突可能性のない車両の無線通信装置宛てに生成したこの応答非要求メッセージＭ１００２を送信するよう送信部１１０９を制御する。
【００４９】
ステップＳ１０１の判定でメッセージＭ１０００の受信が判定されたときに行われるステップＳ１１２では、受信データ判定部１１１１は、受信部１１１０が受信したメッセージＭ１０００が応答メッセージＭ１００３であるか否かを判定する。ステップＳ１１２において、メッセージＭ１０００が応答メッセージＭ１００３であると判定されればステップＳ１１３に進み、応答メッセージＭ１００３ではない（応答要求メッセージＭ１００１又は応答非要求メッセージＭ１００２である）と判定されればステップＳ１１６に進む。
【００５０】
ステップＳ１１３では、受信データ判定部１１１１は、応答メッセージＭ１００３が、応答要求メッセージＭ１００１を送信した車両から送信されたものであるかを判定し、当該条件を満たせばステップＳ１１４に進み、満たさなければステップＳ１０１に戻る。ステップＳ１１４では、応答メッセージＭ１００３の「衝突可能性判定結果」のフィールドの内容に応じて、無線通信装置１１００がドライバに注意喚起を行う。次に、受信データ判定部１１１１は、応答メッセージＭ１００３の「移動スケジュール」のフィールドに挿入されている他車両の移動スケジュールを格納部１１０６に格納する（ステップＳ１１５）。なお、ステップＳ１１５の処理はステップＳ１１４よりも先に行われても良く、ステップＳ１１４とステップＳ１１５の各処理が個別に並列処理されても良い。
【００５１】
ステップＳ１１６では、送信要否判定部１１０４が、移動スケジュール算出部１１０３によって算出された自車両の移動スケジュールを取得する。次に、衝突可能性判定部１１０５は、ステップＳ１１６で取得した自車両の移動スケジュールとメッセージ１０００に挿入されている他車両の移動スケジュールとに基づいて、自車両と他車両の衝突可能性を判定する（ステップＳ１１７）。次に、受信データ判定部１１１１は、受信部１１１０が受信したメッセージＭ１０００が応答要求メッセージＭ１００１であるか否かを判定する（ステップＳ１１８）。ステップＳ１１８において、メッセージＭ１０００が応答要求メッセージＭ１００１であると判定されればステップＳ１１９に進み、応答要求メッセージＭ１００１ではない（応答非要求メッセージＭ１００２である）と判定されればステップＳ１２１に進む。
【００５２】
ステップＳ１１９では、送信制御部１１０７が応答メッセージＭ１００３を生成し、受信した応答要求メッセージＭ１００１の「送信元アドレス」のフィールドに挿入されているＩＤの無線通信装置にこの応答メッセージＭ１００３を送信するよう送信部１１０９を制御する。なお、応答メッセージＭ１００３には、ステップＳ１１６で取得した自車両の移動スケジュールと、ステップＳ１１７で行った衝突可能性の判定結果とが含まれ、「メッセージタイプ」のフィールドには「応答」が挿入される。
【００５３】
次に、受信データ判定部１１１１は、応答要求メッセージＭ１００１の「移動スケジュール」のフィールドに挿入されている他車両の移動スケジュールを格納部１１０６に格納する（ステップＳ１２０）。なお、ステップＳ１２０の処理はステップＳ１１２の前に実行されても良く、ステップＳ１１６の前に実行されても良い。ステップＳ１２０は、受信データ判定部１１１１にて他の処理と並列処理されても良く、実行タイミングを制限しない。
【００５４】
ステップＳ１２１では、送信要否判定部１１０４は、ステップＳ１１７で得られた判定結果に基づいて衝突可能性の有無を判別し、衝突可能性があればステップＳ１２２に進み、衝突可能性がなければステップＳ１２３に進む。ステップＳ１２２では、送信制御部１１０７が、応答要求メッセージＭ１００１を生成し、受信した応答非要求メッセージＭ１００２の「送信元アドレス」のフィールドに挿入されているＩＤの無線通信装置にこの応答要求メッセージＭ１００１を送信するよう送信部１１０９を制御する。なお、応答要求メッセージＭ１００１には、ステップＳ１１６で取得した自車両の移動スケジュールと、ステップＳ１１７で行った衝突可能性の判定結果とが含まれ、「メッセージタイプ」のフィールドには「応答要求」が挿入される。
【００５５】
次に、受信データ判定部１１１１は、応答非要求メッセージＭ１００２の「移動スケジュール」のフィールドに挿入されている他車両の移動スケジュールを格納部１１０６に格納する（ステップＳ１２３）。なお、ステップＳ１２３の処理はステップＳ１１２の前に実行されても良く、ステップＳ１１６の前に実行されても良い。ステップＳ１２３は、受信データ判定部１１１１にて他の処理と並列処理されても良い。すなわち、ステップＳ１２３の実行タイミングは制限されない。
【００５６】
ステップＳ１２０又はステップＳ１２３が行われた後、衝突可能性判定部１１０５がステップＳ１１７で行った衝突可能性の判定結果に応じて、無線通信装置１１００がドライバに注意喚起を行う（ステップＳ１２４）。なお、ステップＳ１２４の処理はステップＳ１１７の実施直後に実行されても良く、ステップＳ１１７の処理完了後に他の処理とは独立に並列処理されても良い。すなわち、ステップＳ１２４の実行タイミングは制限されない。
【００５７】
次に、図８のフローチャートに示す動作について説明する。図８に示すフローチャートでは、図７に示したフローチャートにおけるステップＳ１０６〜Ｓ１１１の代わりにステップＳ２３０〜Ｓ２３５が行われる。図８において、図７と同一又は同等部分には同一符号又は相当符号を付して説明を簡略化又は省略する。
【００５８】
図８に示したフローチャートでは、ステップＳ１０５の後に、送信制御部１１０７は、他車両の移動スケジュールが格納部１１０６に記録された時点からの経過時間が所定時間を経過したか否かを判定し（ステップＳ２３０）、所定時間を経過していればステップＳ２３１に進み、所定時間を経過していなければステップＳ２３２に進む。ステップＳ２３１では、送信制御部１１０７は、応答非要求メッセージＭ１００２を生成し、他車両の無線通信装置にこの応答非要求メッセージＭ１００２を送信するよう送信部１１０９を制御する。
【００５９】
一方、ステップＳ２３２では、衝突可能性判定部１１０５は、ステップＳ１０３で算出された自車両の移動スケジュールとステップＳ１０５で取得された他車両の移動スケジュールとに基づいて、自車両と他車両の衝突可能性を判定する。次に、送信要否判定部１１０４は、ステップＳ２３２で得られた判定結果に基づいて衝突可能性の有無を判別し（ステップＳ２３３）、衝突可能性があればステップＳ２３４に進み、衝突可能性がなければステップＳ１０１に戻る。
【００６０】
ステップＳ２３４では、無線通信装置１１００がドライバに衝突可能性の注意喚起を映像又は音声等によって行う。次に、送信制御部１１０７は、応答要求メッセージＭ１００１を生成し、衝突可能性がある車両の無線通信装置にこの応答要求メッセージＭ１００１を送信するよう送信部１１０９を制御する（ステップＳ２３５）。
【００６１】
図７のフローチャートでは、ステップＳ１０６及びステップＳ１０７における衝突可能性の判定の実行実施後に、ステップＳ１１０における他車両の移動スケジュールを格納部１１０６に記録した時点からの経過時間の判定を行っている。このように、図７のフローチャートでは、格納部１１０６に格納されている他車両の移動スケジュールと自車両の移動スケジュールを用いた衝突可能性の判定が重視されている。
【００６２】
これに対して、図８のフローチャートでは、ステップＳ２３０における他車両の移動スケジュールを格納部１１０６に格納した時点からの経過時間の判定を行った後、ステップＳ２３２及びステップＳ２３３における衝突可能性の判定を実行している。このように、図８のフローチャートでは、格納部１１０６に他車両の移動スケジュールを格納してからの経過時間が重視され、所定時間の間は移動スケジュールの更新がない車両に対して更新処理を優先して実行する。
【００６３】
次に、図９〜図１５を参照して、交差点に存在する車両（車両１００）が、周辺に存在する３台の車両（車両２００、車両３００、車両４００）と相互に通信することで移動スケジュールを交換する際の各車両における無線通信装置の動作について説明する。
【００６４】
図９は、車両１００が最初に車両２００、車両３００、車両４００と移動スケジュールを交換した時の各車両の配置図である。図１０は、図９の各車両の配置状態で交換した各車両の移動スケジュールを示す図である。図１１は、各車両の移動スケジュールが図１０の移動スケジュールから変化したときの、各車両が持つ自車両の移動スケジュールを示す図である。
【００６５】
図９に示す車両１００の車両ＩＤは「ＭＮ１」、車両２００の車両ＩＤは「ＭＮ２」、車両３００の車両ＩＤは「ＭＮ３」、車両４００の車両ＩＤは「ＭＮ４」である。以下の説明では、車両ＩＤが「ＭＮ１」の車両を車両１００、車両ＩＤが「ＭＮ２」の車両を車両２００、車両ＩＤが「ＭＮ３」の車両を車両３００、車両ＩＤが「ＭＮ４」の車両を車両４００と呼ぶ。
【００６６】
図１０に示すように、車両１００は、交差点の路上を右から左へと直進移動するという移動スケジュールを有する。この移動スケジュールによれば、車両１００は、時刻ｔ１で車両１０１の位置、時刻ｔ２で車両１０２の位置、時刻ｔ３で車両１０３の位置へと移動する可能性が高い。車両１００の無線通信装置１１００は、この移動を表現する移動スケジュールを移動スケジュール算出部１１０３にて算出し、この移動スケジュールを含むメッセージＭ１０００を周辺の車両２００、車両３００、車両４００に送信する。また、無線通信装置１１００は、他の無線通信装置１１００との接続を確立した場合、自車両の移動スケジュールを用いてメッセージＭ１０００を生成し、接続を確立した他の無線通信装置１１００宛てに送信する。なお、接続を確立した車両への最初の移動スケジュールの送信手順は上記説明した方法に制限するものではない。
【００６７】
図１０に示すように、車両２００は、同交差点の路上を下から左へと左折移動するという移動スケジュールを有する。この移動スケジュールによれば、車両２００は、時刻ｔ１で車両２０１の位置、時刻ｔ２で車両２０２の位置、時刻ｔ３で車両２０３の位置、時刻ｔ４で車両２０４の位置へと移動する可能性が高い。車両２００の無線通信装置１１００は、この移動を表現する移動スケジュールを移動スケジュール算出部１１０３にて算出し、この移動スケジュールを含むメッセージＭ１０００を周辺の車両１００、車両３００、車両４００に送信する。
【００６８】
図１０に示すように、車両３００は、同交差点に対して右下の路上外の位置で停止しているという移動スケジュールを有する。この移動スケジュールによれば、車両３００は、時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３、ｔ４で車両３０１の位置に停止する可能性が高い。車両３００の無線通信装置１１００は、この移動を表現する移動スケジュールを移動スケジュール算出部１１０３にて算出し、この移動スケジュールを含むメッセージＭ１０００を周辺の車両１００、車両２００、車両４００に送信する。
【００６９】
図１０に示すように、車両４００は、同交差点に対して左下の路上外の位置で停止しているという移動スケジュールを有する。この移動スケジュールによれば、車両４００は、時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３、ｔ４で車両４０１の位置に停止する可能性が高い。車両４００の無線通信装置１１００は、この移動を表現する移動スケジュールを移動スケジュール算出部１１０３にて算出し、この移動スケジュールを含むメッセージＭ１０００を周辺の車両１００、車両２００、車両３００に送信する。
【００７０】
各車両２００、車両３００、車両４００が送信したメッセージＭ１０００を受信した車両１００の無線通信装置１１００では、送信要否判定部１１０４が車両２００、車両３００、車両４００の各移動スケジュールと自車両（車両１００）の移動スケジュールとに基づいて、メッセージＭ１０００の送信の要否を判定する。
【００７１】
以下、最初は衝突可能性があったがその後なくなった車両１００と車両２００の間で行われるメッセージＭ１０００の交換について、図１０〜図１３を参照して説明する。図１２は、車両１００と車両２００の衝突可能性があるときの車両１００、車両２００間の通信シーケンスを示す図である。図１３は、車両１００と車両２００の衝突可能性がなくなったときの車両１００、車両２００間の通信シーケンスを示す図である。
【００７２】
図１０に示したように、車両１００は、時刻ｔ３のときに車両１０３の位置を走行し、車両２００は時刻ｔ３で車両２０３の位置を走行する可能性が高い。したがって、車両１００に搭載された無線通信装置１１００の衝突可能性判定部１１０５は、時刻ｔ３での車両２００との衝突可能性があると判定し、送信要否判定部１１０４が、車両２００へのメッセージＭ１０００の送信が必要と判定する。このとき、送信制御部１１０７は、車両２００に送信するメッセージＭ１０００として「応答要求メッセージＭ１００１」を生成し、送信部１１０９は、この応答要求メッセージＭ１００１を車両２００の無線通信装置１１００に送信する。車両２００に搭載された無線通信装置１１００においても、車両１００と同様に、衝突可能性判定部１１０５は、時刻ｔ３での車両１００との衝突可能性があると判定し、送信部１１０９は、応答要求メッセージＭ１００１を車両１００の無線通信装置１１００に送信する。このとき、車両１００と車両２００の間では図１２に示した通信シーケンスが行われる。
【００７３】
図１２に示すように、車両１００は、他車両（車両２００）からのメッセージＭ１０００の受信を判定し（Ｓ６０１）、メッセージＭ１０００の受信があれば以降の処理を実行する。すなわち、車両１００は、車両１００の移動スケジュールとＳ６０１で受信した車両２００の移動スケジュールとに基づいて、車両１００と車両２００の衝突可能性を判定する（Ｓ６０２）。車両１００と車両２００の衝突可能性があると判定されると（Ｓ６０３）、車両１００は、応答要求メッセージＭ１００１を車両２００に送信する（Ｓ６０４）。続いて、車両１００は、車両２００からの応答メッセージＭ１００３の受信待ちを開始する（Ｓ６０５）。次に、車両１００は、ドライバに車両２００と衝突可能性があることを通知して、注意喚起を行う（Ｓ６０６）。なお、Ｓ６０６は、Ｓ６０４及びＳ６０５の実行前に実行されても良く、Ｓ６０４及びＳ６０５とは独立に並列して実行されても良い。
【００７４】
一方、車両１００が送信した応答要求メッセージＭ１００１を受信した車両２００は、自車両の移動スケジュールを取得する（Ｓ６０７）。次に、車両２００は、Ｓ６０７で取得した自車両の移動スケジュールとＳ６０４で受信した応答要求メッセージＭ１００１に挿入された車両１００の移動スケジュールとに基づいて、車両２００と車両１００の衝突可能性を判定する（Ｓ６０８）。次に、車両２００は、Ｓ６０８で得られた衝突可能性の判定結果を挿入した応答メッセージＭ１００３を生成する（Ｓ６０９）。次に、車両２００は、Ｓ６０９で生成した応答メッセージＭ１００３を車両１００に送信する（Ｓ６１０）。
【００７５】
続いて、車両２００は、Ｓ６０９で得られた衝突可能性の判定結果に応じて、ドライバに注意喚起を行う（Ｓ６１１）。なお、Ｓ６１１は、Ｓ６０８の実行直後に実行されても良く、Ｓ６０９及びＳ６１０とは独立に並列して実行されても良い。最後に、車両２００は、格納部１１０６に格納されている車両１００の移動スケジュールを、Ｓ６０４の応答要求メッセージＭ１００１に挿入されている車両１００の移動スケジュールで更新する（Ｓ６１２）。なお、Ｓ６１２は、Ｓ６０４で応答要求メッセージＭ１００１を受信した直後に実行されても良く、Ｓ６０７〜Ｓ６１１とは独立に並列して処理されても良い。
【００７６】
車両１００は、車両２００から送信された応答メッセージＭ１００３を受信する（Ｓ６１３）と、以降の処理を実行する。車両１００は、応答メッセージＭ１００３に挿入されている衝突可能性判定結果に応じて、ドライバに注意喚起を行う（Ｓ６１４）。なお、Ｓ６１４は、Ｓ６１３の判定を行う前に実行されても良い。最後に、車両１００は、格納部１１０６に格納されている車両２００の移動スケジュールを、Ｓ６１０の応答メッセージＭ１００３に挿入されている車両２００の移動スケジュールで更新する（Ｓ６１５）。なお、Ｓ６１５は、Ｓ６１０で応答メッセージＭ１００３を受信した直後に実行されても良く、Ｓ６１３及びＳ６１４とは独立に並列して処理されても良い。
【００７７】
次に、車両１００と車両２００の各移動スケジュールが変更され、車両１００と車両２００の衝突可能性が低くなった時について説明する。車両１００と車両２００は、相互に交換した移動スケジュールに基づく衝突可能性の判定結果やドライバの目視などによって、車両同士の衝突を回避するために運転され、自車両の移動スケジュールが図１０に示したものから図１１に示したものに変化したとする。このとき、図１１に示すように、車両１００は、時刻ｔ５で車両１０４の位置、時刻ｔ６で車両１０５の位置、時刻ｔ７で車両１０６の位置、時刻ｔ８で車両１０７の位置へと移動する可能性が高い。また、車両２００は、時刻ｔ５で車両２０５の位置へ移動し、時刻ｔ６、時刻ｔ７、時刻ｔ８で車両２０６の位置に停止する可能性が高い。このとき、車両１００及び車両２００の各無線通信装置１１００が備える衝突可能性判定部１１０５は、車両１００と車両２００の衝突可能性がないと判定する。このように、衝突可能性判定部１１０５での判定結果が「衝突可能性あり」から「衝突可能性なし」に変化した際、車両１００と車両２００の間では図１３に示した通信シーケンスが行われる。
【００７８】
図１３に示すように、車両２００は、自車両の移動スケジュールが変化したことを検出する（Ｓ６２２）。このとき車両２００の格納部１１０６に格納されている車両１００の移動スケジュールは、図１０に記載した車両１００の移動スケジュールであり、車両２００の衝突可能性判定部１１０５は衝突可能性なしと判定する。したがって、車両２００の送信要否判定部１１０４は、車両１００へのメッセージＭ１０００の送信は必要ないと判定する。このため、車両２００の変化した移動スケジュールは車両１００に送信されない。
【００７９】
一方、車両１００は、自車両の移動スケジュールの変化の有無を判定し（Ｓ６１６）、移動スケジュールに変化があれば以降の処理を実行する。すなわち、車両１００は、自車両の移動スケジュールと格納部１１０６に格納されている車両２００の移動スケジュールとに基づいて、車両１００と車両２００の衝突可能性を判定する（Ｓ６１７）。このとき、車両１００の格納部１１０６に格納されている車両２００の移動スケジュールは、図１０に示した車両２００の移動スケジュールであるため、Ｓ６１７の判定結果は「衝突可能性あり」である。車両１００と車両２００の衝突可能性があると判定されると（Ｓ６１８）、車両１００は、自車両の移動スケジュールとＳ６１７で得られた衝突可能性判定結果とが挿入された応答要求メッセージＭ１００１を車両２００に送信する（Ｓ６１９）。続いて、車両１００は、車両２００からの応答メッセージＭ１００３の受信待ちを開始する（Ｓ６２０）。次に、車両１００は、ドライバに車両２００と衝突可能性があることを通知して、注意喚起を行う（Ｓ６２１）。なお、Ｓ６２１は、Ｓ６１９及びＳ６２０の実行前に実行されても良く、Ｓ６１９及びＳ６２０とは独立に並列して処理されても良い。
【００８０】
一方、車両１００が送信した応答要求メッセージＭ１００１を受信した車両２００は、自車両の移動スケジュールを取得する（Ｓ６２３）。次に、車両２００は、Ｓ６２３で取得した自車両の移動スケジュールとＳ６１９で受信した応答要求メッセージＭ１００１に挿入された車両１００の移動スケジュールとに基づいて、車両２００と車両１００の衝突可能性を判定する（Ｓ６２４）。このとき、車両２００の衝突可能性判定部１１０５は衝突可能性なしと判定する（Ｓ６２５）。次に、車両２００は、Ｓ６２５で得られた衝突可能性の判定結果と車両２００の移動スケジュールを挿入した応答メッセージＭ１００３を生成する（Ｓ６２６）。次に、車両２００は、Ｓ６２６で生成した応答メッセージＭ１００３を車両１００に送信する（Ｓ６２７）。
【００８１】
続いて、車両２００は、Ｓ６２４で得られた衝突可能性の判定結果に応じて、ドライバに注意喚起を行う（Ｓ６２８）。なお、Ｓ６２８は、Ｓ６２４の実行直後に実行されても良く、Ｓ６２５〜Ｓ６２７とは独立に並列して実行されても良い。最後に、車両２００は、格納部１１０６に格納されている車両１００の移動スケジュールを、Ｓ６１９の応答要求メッセージＭ１００１に挿入されている車両１００の移動スケジュールで更新する（Ｓ６２９）。なお、Ｓ６２９は、Ｓ６１９で応答要求メッセージＭ１００１を受信した直後に実行されても良く、Ｓ６２３〜Ｓ６２８とは独立に並列して処理されても良い。
【００８２】
車両１００は、車両２００から送信された応答メッセージＭ１００３を受信する（Ｓ６３０）と、以降の処理を実行する。車両１００は、応答メッセージＭ１００３に挿入されている衝突可能性判定結果に応じて、ドライバに注意喚起を行う（Ｓ６３１）。ここでは、Ｓ６２１で衝突可能性があることに注意を喚起した内容から変更して、衝突可能性がなくなったことをドライバに通知する。なお、Ｓ６３１は、Ｓ６３０の判定を行う前に実行されても良い。最後に、車両１００は、格納部１１０６に格納されている車両２００の移動スケジュールを、Ｓ６２７の応答メッセージＭ１００３に挿入されている車両２００の移動スケジュールで更新する（Ｓ６３２）。なお、Ｓ６３２は、Ｓ６２７で応答メッセージＭ１００３を受信した直後に実行されても良く、Ｓ６３０及びＳ６３１とは独立に並列して処理されても良い。
【００８３】
Ｓ６３２の実行後は、車両１００の移動スケジュールに変化があっても、車両１００の格納部１１０６に格納されている車両２００の移動スケジュールとの衝突可能性の判定結果が「衝突可能性なし」である限り、車両１００から車両２００へのメッセージＭ１０００の送信は行われない。
【００８４】
以上、図１０〜図１３を参照して説明したように、衝突可能性がある車両１００と車両２００は、自車両の移動スケジュールが変化するたびに移動スケジュールの通知を互いに行うことで、ドライバへの衝突回避の支援を行う。その後、衝突可能性がなくなった車両１００と車両２００は、自車両の移動スケジュールの通知を行わないため、通信圏内で発生する不要な通信トラヒックを削減できる。
【００８５】
以下、衝突可能性は低いが他車両の移動スケジュールを受信してから一定の時間が経過した際の車両１００と車両３００の間で実施されるメッセージＭ１０００の交換について、図１０、図１１及び図１４を参照して説明する。図１４は、衝突可能性の低い車両１００と車両３００の間の通信シーケンスを示す図である。
【００８６】
図１０に示したように、車両３００は、時刻ｔ１、時刻ｔ２、時刻ｔ３、時刻ｔ４で車両３０１の位置に停止し続けるという移動スケジュールを有する。このとき、車両１００及び車両３００の各無線通信装置１１００が備える衝突可能性判定部１１０５は、双方ともに「衝突可能性なし」と判定する。そのため、車両１００と車両３００の間で、最初に接続を行った際に、移動スケジュールが挿入されたメッセージＭ１０００が交換された後は、メッセージＭ１０００は相互に交換されない。また、図１１に示すように、車両１００の移動スケジュールが変化しても、車両３００の移動スケジュールに変化がなく、車両３００が車両３０１と同じ位置である車両３０２の位置に留まり続けている。このとき、車両１００と車両３００の間では図１４に示した通信シーケンスが行われる。
【００８７】
図１４に示すように、車両１００は、自車両の移動スケジュールの変化の有無を判定し（Ｓ７０１）、移動スケジュールに変化があれば以降の処理を実行する。すなわち、車両１００は、自車両の移動スケジュールと格納部１１０６に格納されている車両３００の移動スケジュールとに基づいて、車両１００と車両３００の衝突可能性を判定する（Ｓ７０２）。このとき、Ｓ７０２の判定結果は「衝突可能性なし」である（Ｓ７０３）。
【００８８】
次に、車両１００は、格納部１１０６に車両３００の移動スケジュールが格納された時点からの経過時間を判定し（Ｓ７０４）、経過時間が所定時間を超えていれば以降の処理を実行する。すなわち、車両１００は、自車両の移動スケジュールとＳ７０２で得られた衝突可能性判定結果とが挿入された応答非要求メッセージＭ１００２を車両３００に送信する（Ｓ７０５）。
【００８９】
一方、車両１００が送信した応答非要求メッセージＭ１００２を受信した車両３００は、自車両の移動スケジュールを取得する（Ｓ７０６）。次に、車両３００は、Ｓ７０６で取得した自車両の移動スケジュールとＳ７０５で受信した応答非要求メッセージＭ１００２に挿入された車両１００の移動スケジュールとに基づいて、車両３００と車両１００の衝突可能性を判定する（Ｓ７０７）。このとき、車両３００の衝突可能性判定部１１０５は衝突可能性なしと判定する（Ｓ７０８）。次に、車両３００は、Ｓ７０８の判定結果に基づき、車両１００にメッセージＭ１０００の送信は不要と判定する（Ｓ７０９）。最後に、車両３００は、格納部１１０６に格納されている車両１００の移動スケジュールを、Ｓ７０５の応答非要求メッセージＭ１００２に挿入されている車両１００の移動スケジュールで更新する（Ｓ７１０）。なお、Ｓ７１０は、Ｓ７０５で応答非要求メッセージＭ１００２を受信した直後に実行されても良く、Ｓ７０６〜Ｓ７０９とは独立に並列して処理されても良い。
【００９０】
以上、図１０、図１１及び図１４を参照して説明したように、衝突可能性がないと判定した車両１００と車両３００は、移動スケジュールの交換を行わない。但し、移動スケジュールの交換を行わない場合、互いの車両が保持する移動スケジュールに差異が発生する可能性がある。そのため、車両１００は、車両３００から移動スケジュールを受信して格納部１１０６に格納した時点からの経過時間が所定時間を超えた場合は、車両３００に応答非要求メッセージＭ１００２を送信する。
【００９１】
このように、衝突可能性がないと判定した車両同士でも移動スケジュールの交換を行うので、通信圏内で発生する不要な通信トラヒックを削減しつつ、互いの車両が保持する移動スケジュール間の差異の発生を低減することができる。
【００９２】
以下、衝突可能性は低いが他車両の移動スケジュールを受信してから一定の時間が経過した際の車両１００と車両４００の間で実施されるメッセージＭ１０００の交換について、図１０、図１１及び図１５を参照して説明する。図１５は、衝突可能性の低い車両１００と車両４００の間の通信シーケンスを示す図である。
【００９３】
図１０に示したように、車両４００は、時刻ｔ１、時刻ｔ２、時刻ｔ３、時刻ｔ４で車両４０１の位置に停止し続けるという移動スケジュールを有する。このとき、車両１００及び車両４００の各無線通信装置１１００が備える衝突可能性判定部１１０５は、双方ともに「衝突可能性なし」と判定する。そのため、車両１００と車両４００の間で、最初に接続を行った際に、移動スケジュールが挿入されたメッセージＭ１０００が交換された後は、メッセージＭ１０００は相互に交換されない。
【００９４】
図１１に示すように、車両１００は、時刻ｔ５のときに車両１０４の位置を走行し、時刻ｔ６のときに車両１０５の位置を走行し、時刻ｔ７のときに車両１０６の位置を走行し、時刻ｔ８のときに車両１０７の位置を走行する可能性が高い。また、車両４００は、時刻ｔ５のときに車両４０２の位置を走行し、時刻ｔ６のときに車両４０３の位置を走行し、時刻ｔ７のときに車両４０４の位置を走行し、時刻ｔ８のときに車両４０５の位置を走行可能性が高い。図１０と比較して車両４００は移動スケジュールに変化はあるが、車両１００及び車両４００の各無線通信装置１１００が備える衝突可能性判定部１１０５は、双方ともに「衝突可能性なし」と判定する。しかし、図１１に示すように、車両４００の移動スケジュールによれば、車両４００は、車両１００の進行方向の路上へと飛び出してくるため、車両１００と車両４００の双方のドライバへの注意喚起があった方が安全である。このとき、車両１００と車両４００の間では図１５に示した通信シーケンスが行われる。
【００９５】
図１５に示すように、車両１００は、自車両の移動スケジュールの変化の有無を判定し（Ｓ８０１）、移動スケジュールに変化があれば以降の処理を実行する。すなわち、車両１００は、自車両の移動スケジュールと格納部１１０６に格納されている車両４００の移動スケジュールとに基づいて、車両１００と車両４００の衝突可能性を判定する（Ｓ８０２）。このとき、Ｓ８０２の判定結果は「衝突可能性なし」である（Ｓ８０３）。なお、Ｓ８０１〜Ｓ８０３の処理は、図８のフローチャートに基づいて無線通信装置１１００が動作する際には行われない。
【００９６】
次に、車両１００は、格納部１１０６に車両４００の移動スケジュールが格納された時点からの経過時間を判定し（Ｓ８０４）、経過時間が所定時間を超えていれば以降の処理を実行する。すなわち、車両１００は、で、自車両の移動スケジュールとＳ８０２で得られた衝突可能性判定結果とが挿入された応答非要求メッセージＭ１００２を車両４００に送信する（Ｓ８０５）。
【００９７】
一方、車両１００が送信した応答非要求メッセージＭ１００２を受信した車両４００は、自車両の移動スケジュールを取得する（Ｓ８０６）。次に、車両４００は、自車両の移動スケジュールと応答非要求メッセージＭ１００２に挿入された車両１００の移動スケジュールとに基づいて、車両４００と車両１００の衝突可能性を判定する（Ｓ８０７）。Ｓ８０７の判定結果が「衝突可能性あり」であれば（Ｓ８０８）以降の処理を実行し、「衝突可能性なし」の場合は以降の処理を行わない。
【００９８】
「衝突可能性あり」の場合、車両４００は、自車両の移動スケジュールとＳ８０７で得られた衝突可能性判定結果とが挿入された応答要求メッセージＭ１００１を車両１００に送信する（Ｓ８０９）。続いて、車両４００は、車両１００からの応答メッセージＭ１００３の受信待ちを開始する（Ｓ８１０）。次に、車両４００は、ドライバに注意喚起を行う（Ｓ８１１）。なお、Ｓ８１１は、Ｓ８０７の実行直後に実行されても良く、Ｓ８０８〜Ｓ８１０とは独立に並列して処理されても良い。次に、車両４００は、格納部１１０６に格納されている車両１００の移動スケジュールを、Ｓ８０５の応答非要求メッセージＭ１００２に挿入されている車両１００の移動スケジュールで更新する（Ｓ８１２）。なお、Ｓ８１２は、Ｓ８０５で応答非要求メッセージＭ１００２を受信した直後に実行されても良く、Ｓ８０６〜Ｓ８１１とは独立に並列して処理されても良い。
【００９９】
一方、車両４００が送信した応答要求メッセージＭ１００１を受信した車両１００は、自車両の移動スケジュールを取得する（Ｓ８１３）。次に、車両１００は、Ｓ８１３で取得した自車両の移動スケジュールとＳ８０９で受信した応答要求メッセージＭ１００１に挿入された車両４００の移動スケジュールとに基づいて、車両１００と車両４００の衝突可能性を判定する（Ｓ８１４）。次に、車両１００は、Ｓ８１４で得られた衝突可能性の判定結果を挿入した応答メッセージＭ１００３を生成する（Ｓ８１５）。次に、車両１００は、Ｓ８１５で生成した応答メッセージＭ１００３を車両４００に送信する（Ｓ８１６）。
【０１００】
続いて、車両１００では、Ｓ８１４で得られた衝突可能性の判定結果に応じて、ドライバに注意喚起を行う（Ｓ８１７）。なお、Ｓ８１７は、Ｓ８１４の実行直後に実行されても良く、Ｓ８１５及びＳ８１６とは独立に並列して実行されても良い。最後に、車両１００は、格納部１１０６に格納されている車両４００の移動スケジュールを、Ｓ８０９で受信した応答要求メッセージＭ１００１に挿入されている車両４００の移動スケジュールで更新する（Ｓ８１８）。なお、Ｓ８１８は、Ｓ８０９で応答要求メッセージＭ１００１を受信した直後に実行されても良く、Ｓ８１３〜Ｓ８１７とは独立に並列して処理されても良い。
【０１０１】
車両４００は、Ｓ８０９で車両１００に送信した応答要求メッセージＭ１００１に対する応答メッセージＭ１００３を受信したかを判定し（Ｓ８１９）、車両１００から応答メッセージＭ１００３を受信した場合には以降の処理を実行する。すなわち、車両４００は、応答メッセージＭ１００３に挿入されている衝突可能性判定結果に応じて、ドライバに注意喚起を行う（Ｓ８２０）。なお、Ｓ８２０は、Ｓ８１９の判定を行う前に実行されても良い。
【０１０２】
なお、Ｓ８２０の処理後、車両４００は、格納部１１０６に格納されている車両１００の移動スケジュールを、Ｓ８１６で受信した応答メッセージＭ１００３に挿入されている車両１００の移動スケジュールで更新しても良い。また、この処理は、Ｓ８１６で応答メッセージＭ１００３を受信した直後に実行されても良く、Ｓ８１９及びＳ８２０とは独立に並列して行われても良い。
【０１０３】
以上、図１０、図１１及び図１５を参照して説明したように、衝突可能性がないと判定された車両１００及び車両４００は、移動スケジュールの交換を行わないため、一方の車両の移動スケジュールに変化があった場合、互いの車両が保持する移動スケジュールに差異が発生する場合がある。そのため、車両１００は、車両４００から移動スケジュールを受信して格納部１１０６に格納した時点からの経過時間が所定時間を超えた場合、車両４００に応答非要求メッセージＭ１００２を送信する。車両４００が応答非要求メッセージＭ１００２を受信したとき、車両４００は、格納部１１０６に格納されている車両１００の移動スケジュールを更新する。図１５に示した例において、車両４００の移動スケジュールが変化して衝突可能性が高くなったことに応じて、車両４００が、主体的に、車両１００とのメッセージＭ１０００の交換を実行する。したがって、通信圏内で発生する不要な通信トラヒックを削減しつつ、互いの車両が保持する移動スケジュール間の差異の発生を低減することができる。
【０１０４】
以上説明したように、本実施形態によれば、各車両の移動スケジュールを車両間で交換するため、各車両に搭載された無線通信装置１１００は、車両の衝突可能性を判定することができる。衝突可能性があると判定された車両同士は、一方の車両の移動スケジュールが変わるたびに移動スケジュールの交換を行う。また、衝突可能性がないと判定された車両同士は、各車両の移動スケジュールの交換を行わない。このように、本実施形態の無線通信装置１１００は、衝突可能性の高い車両への情報送信を優先することで、通信トラヒックの低減を図りつつ、ドライバへの事故回避支援を行う。
【０１０５】
また、衝突可能性がないと判定された車両同士は、移動スケジュールの交換を行わないため、一方の車両の移動スケジュールに変化があった場合、互いの車両が保持する移動スケジュールに差異が発生する場合がある。しかし、本実施形態の無線通信装置１１００は、他車両から移動スケジュールを受信して格納部１１０６に格納した時点からの経過時間が所定時間を超えていたら、衝突可能性がないと判定された車両同士でも移動スケジュールの交換を行うので、互いの車両が保持する移動スケジュール間の差異の発生を低減することができる。
【０１０６】
上記各実施形態では、本発明をハードウェアで構成する場合を例にとって説明したが、本発明はハードウェアとの連携においてソフトウェアでも実現することも可能である。
【０１０７】
また、上記各実施形態の説明に用いた各機能ブロックは、典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部または全てを含むように１チップ化されてもよい。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。
【０１０８】
また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。
【０１０９】
さらには、半導体技術の進歩又は派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。
【産業上の利用可能性】
【０１１０】
本発明に係る無線通信装置は、車車間通信を行うことにより車両の衝突回避を支援する無線通信装置等として有用である。
【符号の説明】
【０１１１】
１１００  無線通信装置
１１０１  センサ
１１０２  自位置算出部
１１０３  移動スケジュール算出部
１１０４  送信要否判定部
１１０５  衝突可能性判定部
１１０６  格納部
１１０７  送信制御部
１１０８  管理部
１１０９  送信部
１１１０  受信部
１１１１  受信データ判定部
【図１】
2013134616.tif 000003
【図２】
2013134616.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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