(57)【要約】【課題】球径に応じて転がす量を変えられる球検査用転がし装置を提供する。【解決手段】複数の球５５を載置するパッド４３と、複数の球５５を縦横複数列に配置する配置部材３０と、配置部材３０およびパッド４３を水平面内の直交する２方向のうち一方向に相対移動させる第１駆動装置２０と、配置部材３０およびパッド４３を水平面内の直交する２方向のうち他方向に相対移動させる第２駆動装置４０と、第１駆動装置２０および第２駆動装置４０を制御して配置部材３０およびパッド４３を相対移動させ、球５５に縦転がしおよび横転がしを与える制御装置５１と、制御装置５１に球径を入力する入出力装置５２とからなり、制御装置５１は、入力された球径に応じた配置部材３０およびパッド４３の相対移動量を算出する算出手段を有する。【選択図】図１
2013101033.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の球を載置するパッドと、前記複数の球を縦横複数列に配置する配置部材と、前記配置部材および前記配置部材を水平面内の直交する２方向のうち一方向に相対移動させる第１駆動装置と、前記配置部材および前記パッドを前記水平面内の直交する２方向のうち他方向に相対移動させる第２駆動装置と、前記第１駆動装置および前記第２駆動装置を制御して前記配置部材および前記パッドを相対移動させ、前記球に縦転がしおよび横転がしを与える制御装置と、制御装置に球径を入力する入出力装置とからなり、前記制御装置は、入力された球径に応じた前記配置部材および前記パッドの相対移動量を算出する算出手段を有することを特徴とする球検査用転がし装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、球を転がして目視検査するのに最適な球検査用転がし装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
玉軸受に使用される球は、材質の面で鋼製およびセラミックス製の２種類があり、鋼製のものはカメラで捉えた画像を処理することにより、球の色、傷等の不具合を発見している。光の反射の関係上、鋼製はカメラで白っぽく捕えられるのに対し、セラミックス製はカメラで黒っぽく捕えられるので、セラミックス製の球は、球の色、傷等の不具合を発見しにくい。
【０００３】
図１３（特許文献１）に示す球検査用転がし装置は、駆動ローラ１４０および２個のコーンローラ１６０、１７０間に球１５０を配置し、駆動ローラ１４０および２個のコーンローラ１６０、１７０をそれぞれ回転させることにより球１５０を回転させるものである。２個のコーンローラ１６０、１７０が同じ回転速度で回転しているときは、図１３の軸線ｑ回りに球１５０が回転し、コーンローラ１６０がコーンローラ１７０よりも速い回転速度で回転しているときは、軸線ｑが軸線ｐ回りに時計回りに回転して軸線ｑが右下がり（図１３において）となり、コーンローラ１６０がコーンローラ１７０よりも遅い回転速度で回転しているときは、軸線ｑが軸線ｐ回りに反時計回りに回転して軸線ｑが左下がり（図１３において）となる。このような原理を利用して２個のコーンローラ１６０、１７０の回転速度を変えることにより、球１５０の全面を見るようにしている。このものは、球１５０を１個１個回転させて見るものであるため、鋼製の球のようにカメラで捉えて画像処理するものには最適であるが、セラミック製の球には不向きである。
【０００４】
セラミックス製の球は、１個１個転がすと球の色、傷等の不具合を発見しにくいので、複数の球を転がして目視で一際異なるものを見つける方法を採用している。この方法を採用した球検査用転がし装置として、図１４（特許文献２）に示すようなものがある。図１４の（１）は、球検査用転がし装置の平面図であり、図１４の（２）は、（１）のＦ−Ｆ線断面図である。このものは、ガイド板１２０の各ガイド穴１２３に球１３０を入れてこれらの球１３０をパッド１１０上に載せ、ガイド板１２０をガイド溝１２１、１２２およびピン１１１、１１２、１１３に倣って動かすことにより、各球１３０を一斉に図１４の（１）の左下がりの方向に転がし、続いて左上がりの方向に転がし、左下がりの方向に転がし、左上がりの方向に転がし、最後に左下がりの方向に転がすことができる。これを使用すれば、誰が行っても同じ転がしを球に与えることができ、熟練度によるバラツキを無くすことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開昭５６−５８６４３号公報
【特許文献２】特許第４６５４２６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
図１４に示す球検査用転がし装置は、ガイド板１２０をガイド溝１２１、１２２およびピン１１１、１１２、１１３に倣って動かす方法を採用しているため、球径に応じて転がす量を変えられない問題がある。本発明は、上述した問題点を解決するためになされたもので、その目的とするところは、球径に応じて転がす量を自由に変えられる球検査用転がし装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の発明は、複数の球を載置するパッドと、前記複数の球を縦横複数列に配置する配置部材と、前記配置部材および前記配置部材を水平面内の直交する２方向のうち一方向に相対移動させる第１駆動装置と、前記配置部材および前記パッドを前記水平面内の直交する２方向のうち他方向に相対移動させる第２駆動装置と、前記第１駆動装置および前記第２駆動装置を制御して前記配置部材および前記パッドを相対移動させ、前記球に縦転がしおよび横転がしを与える制御装置と、制御装置に球径を入力する入出力装置とからなり、前記制御装置は、入力された球径に応じた前記配置部材および前記パッドの相対移動量を算出する算出手段を有するものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、球径に応じて転がす量を変えられる球検査用転がし装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第１の実施形態における球検査用転がし装置の平面図である。
【図２】本発明の第１の実施形態において図１のＡ矢視図である。
【図３】本発明の第１の実施形態における図１のＢ−Ｂ線断面図である。
【図４】本発明の第１の実施形態における入出力装置の画面の状態図である。
【図５】本発明の第１の実施形態において球径入力のフロー図である。
【図６】本発明の第１の実施形態における検査用球転がし動作のフロー図である。
【図７】本発明の第１の実施形態において枠移動のフロー図である。
【図８】本発明の第１の実施形態においてパッド移動のフロー図である。
【図９】本発明の第１の実施形態において球の転がり状態を示す状態図である。
【図１０】本発明の第１の実施形態において枠の原点移動のフロー図である。
【図１１】本発明の第２の実施形態における検査用球転がし動作のフロー図である。
【図１２】本発明の第２の実施形態において球の転がり状態を示す状態図である。
【図１３】従来におけるコーンローラタイプの球検査用転がし装置の平面図である。
【図１４】従来におけるガイド板タイプの球検査用転がし装置の全体図であり、（１）は平面図であり、（２）は（１）のＦ−Ｆ線断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の第１の実施形態について、図１ないし図１０を参酌しつつ説明する。図１は球検査用転がし装置の平面図であり、図２は図１のＡ矢視図であり、図３は図１のＢ−Ｂ線断面図であり、図４は入出力装置の画面の状態図であり、図５は球径入力のフロー図であり、図６は検査用球転がし動作のフロー図であり、図７は枠移動のフロー図であり、図８はパッド移動のフロー図であり、図９は球の転がり状態を示す状態図であり、図１０は枠の原点移動のフロー図である。
【００１１】
図１ないし図３に示すように、球検査用転がし装置１０は、床面に設置された図略の下部支持台と、この下部支持台上に載置された上部支持台１１と、上部支持台１１に設けられたパッド４３と、パッド４３を回転駆動する第２駆動装置４０と、パッド４３上に設けられた枠３０と、枠３０を前後方向に駆動する第１駆動装置２０と、第１駆動装置２０および第２駆動装置４０を制御する制御装置５１と、動作プログラムおよび球径等のデータを入力する入出力装置５２とからなっている。
【００１２】
上部支持台１１は、水平な面を有する板状のテーブル１２と、このテーブル１２を支持固定した支持枠１３とからなっている。テーブル１２は、金属製で凹凸の非常に少ない上面を有し、この上面にパッド４３の一部が載置されている。テーブル１２上のパッド４３上には四角形状の枠３０が前後方向に移動可能に設けられている。
【００１３】
枠３０は、金属製で四角形状の枠状のもので、この内側に球５５が縦４列、横５列配置される。枠３０は、主に左右方向に延びる左右板３１、３４と、前後方向に延びる前後板３２、３３とからなる。枠３０は、左右板３１、３４の両端にボルト等で前後板３２、３３を連結した簡単なものである。
【００１４】
前後板３２、３３の前側には、前後方向に案内溝３２ａ、３３ａが形成され、案内溝３２ａ、３３ａに可動用左右板３６が案内されている。左右板３１、３４の右側には、左右方向に図略の案内溝が形成され、案内溝に可動用前後板３５が案内されている。可動用左右板３６および可動用前後板３５が互いに干渉しないように、可動用左右板３６の右側に櫛の歯３６ａが形成され、可動用前後板３５の前側に櫛の歯３５ａが形成され、歯３６ａおよび歯３５ａは互いに上下方向にずれて設けられている。
【００１５】
前後板３２、３３の前側には前後方向に図略の長溝が穿孔され、左右板３１、３４の右側には左右方向に図略の長溝が穿孔されている。可動用左右板３６および可動用前後板３５には、長溝に対応する位置にネジ穴が穿孔され、長溝を介してネジ穴に固定ボルト５０が螺合され、可動用左右板３６および可動用前後板３５がその位置に固定されるようになっている。球５５の外径に応じて可動用左右板３６および可動用前後板３５を移動して固定することにより、板３１、３２、３５、３６および球５５間の隙間をできるだけ少なくし、枠３０を前後方向あるいはパッド４３を左方向に動かしたときに球５５がすぐに転がることができる。
【００１６】
第１駆動装置２０は、テーブル１２の前後端に固定された第１ブラケット１５と、前後の第１ブラケット１５に固定された一対の支持棒２１と、各支持棒２１に案内支持される一対のガイドブッシュ２２と、枠３０に取り付けられたネジ軸２３と、ネジ軸２３に螺合する第２プーリ２４と、第２プーリ２４と平行に設けられた第１プーリ２５と、第１プーリおよび第２プーリ２４に掛け渡された駆動ベルト２６と、第１プーリ２５を回転駆動する第１モータ２７と、第１モータ２７に印加する電流を制御する第１駆動回路５３とからなっている。
【００１７】
一対の支持棒２１およびネジ軸２３はテーブル１２に対し平行に設けられ、一対の支持棒２１およびネジ軸２３は互いに平行に設けられている。ガイドブッシュ２２は枠３０に取り付けられている。第１プーリ２５および第２プーリ２４は、第１ブラケット１５に取り付けられた図略の第２ブラケットを介して回転可能に軸承されている。第２ブラケットには第１モータ２７が取付けられ、第１モータ２７はこれの回転量を第１駆動回路５３へ出力できるサーボモータタイプのものが使用される。第１駆動回路５３は制御装置５１からの移動指令量を受け取り、この移動指令量に応じた電流を発生させるものである。
【００１８】
第２駆動装置４０は、テーブル１２の前後に左右方向へ突出するような形で固定された第３ブラケット１４と、前後の第３ブラケット１４に回転可能に軸承された駆動回転軸４４並びに従動回転軸４５と、駆動回転軸４４に一体的に回転連結された駆動ローラ４１と、従動回転軸４５に一体的に回転連結された従動ローラ４２と、駆動回転軸４４にカップリング４７を介して回転連結され、駆動回転軸４４を回転駆動する第２モータ４６と、第２モータ４６に印加する電流を制御する第２駆動回路５４とからなっている。
【００１９】
駆動回転軸４４および従動回転軸４５は、一対の支持棒２１と互いに平行に設けられ、駆動回転軸４４は、テーブル１２に対して図１の左側に設けられ、従動回転軸４５は、テーブル１２に対して図１の右側に設けられている。第２モータ４６は、第３ブラケット１４に取り付けられた図略の第４ブラケットに取付けられている。第２モータ４６はこれの回転量を第２駆動回路５４へ出力できるサーボモータタイプのものが使用される。第２駆動回路５４は制御装置５１からの移動指令量を受け取り、この移動指令量に応じた電流を発生させるものである。駆動ローラ４１および従動ローラ４２間には、エンドレスベルト状のパッド４３が掛け渡され、パッド４３には駆動ローラ４１との間に摩擦力が発生するようこれの長手方向にテンションが掛けられている。パッド４３は、中にワイヤが入ったゴム製のものが使用される。
【００２０】
制御装置５１は、例えばパソコン本体のマザーボードにコントロールボードを差し込んだものが使用される。コントロールボードには、第１駆動回路５３および第２駆動回路５４が接続される。パソコン本体には、後述するメイン画面および設定画面を表示する表示プログラムと、コントロールボードを作動させる動作プログラムと、球５５の外径等のデータを格納する格納プログラムと、球５５の外径等のデータとが格納されている。
【００２１】
入出力装置５２は、例えばパソコンのマウス、キーボードおよび液晶画面が使用される。液晶画面には、図４の（１）に示すようなメイン画面、または図４の（２）に示すような設定画面が表示されるようになっている。メイン画面には、枠原点移動ボタン５６ａ、検査用球転がしボタン５６ｂ、設定ボタン５６ｃ、枠各個動作の＋ボタン、−ボタン、パッド各個動作の＋ボタン、−ボタンが設定されている。設定ボタン５６ｃを押すと設定画面へ移るようになっている。設定画面には、球径Ｄ入力項目５７ａ、枠の減速比ｍ入力項目５７ｂ、パッドの減速比ｎ入力項目５７ｃ、枠の速度入力項目、パッドの速度入力項目、前画面ボタン５６ｄが設定されている。前画面ボタン５６ｄを押すとメイン画面に戻るようになっている。
【００２２】
制御装置５１には、図５のフローに示すような格納プログラムが入っており、設定画面で球径Ｄ入力項目５７ａに球径Ｄを入力し、エンターを押すと球径Ｄが格納されるようになっている。
【００２３】
制御装置５１には、図６のフローに示すような球検査用球転がし動作プログラムが入っており、メイン画面で検査用球転がしボタン５６ｂを押すと、この動作プログラムが実行されるようになっている。
【００２４】
制御装置５１には、図７のフローに示すような枠動作プログラムが入っており、図６のステップ６０ａ、６０ｄ、６０ｇを実行するときに、図７のフローに従って実行されるようになっている。
【００２５】
制御装置５１には、図８のフローに示すようなパッド動作プログラムが入っており、図６のステップ６０ｂ、６０ｃ、６０ｅ、６０ｆを実行するときに、図８のフローに従って実行されるようになっている。
【００２６】
制御装置５１には、図１０のフローに示すような枠原点移動動作プログラムが入っており、メイン画面で枠原点移動ボタン５６ａを押すと、この動作プログラムが実行されるようになっている。
【００２７】
テーブル１２上のパッド４３には、球５５の重力が作用し、パッド４３自体の摩擦係数が高いので、パッド４３に対して球５５は転がる。これに対して、球５５はセラミックス製で摩擦係数が小さく、枠３０は金属製で摩擦係数が小さいので、枠３０に対し球５５は滑る。球５５間でも滑りが発生する。すなわち、枠３０を前後方向に移動させると、球５５は枠３０によって前後方向に押され、球５５はパッド４３上を転がりながら、球５５は枠３０に対して滑り、球５５同士で滑りが発生する。また、テーブル１２上のパッド４３を左方向に移動させると、球５５は枠３０によって左方向の移動が止められているので、球５５はパッド４３上を転がりながら、球５５は枠３０に対して滑り、球５５同士で滑りが発生する。
【００２８】
次に第１の実施形態の動作について説明する。枠３０が図１の下にある状態で、枠３０へ一斉に複数の球５５を投入し、可動用左右板３６を後ろ側へ移動させ、可動用前後板３５を左側へ移動させ、可動用左右板３６および可動用前後板３５をこの位置で固定ボルト５０により固定する。こうして枠３０の内側に球５５が縦４列、横５列配置され、図１に示す状態となる。
【００２９】
作業者は、図４の（１）のメイン画面で設定ボタン５６ｃを押す。図４の（２）の設定画面となり（図５のステップ６３ａ）、球径Ｄ入力項目５７ａへ球径をキーボートを使用して入力する（ステップ６３ｂ）。キーボードのエンターキーを押すと、ステップ６３ｃでＹｅｓとなり、球径Ｄが制御装置５１のメモリに格納される（ステップ６３ｄ）。
【００３０】
続いて作業者は、設定画面の前画面ボタン５６ｄを押し、図４の（１）のメイン画面に切り替える。メイン画面の検査用球転がしボタン５６ｂを押し、図６のフローに示す球検査用球転がし動作プログラムが実行される。ステップ６０ａ、６０ｄ、６０ｇの実行時に図７の枠動作プログラムが実行され、ステップ６０ｂ、６０ｃ、６０ｅ、６０ｆの実行時に図８のパッド動作プログラムが実行される。
【００３１】
枠動作プログラムで球５５を１回転させる場合は、ｋ＝１であり、球５５を４５度回転させる場合は、ｋ＝０．１２５である。
【００３２】
図７を使用して例えば枠３０の移動により球５５を１回転させる場合を説明する。球径Ｄが呼び出され（ステップ６１ａ）、球径Ｄおよびｋ＝１により枠の移動量Ｓが算出される（ステップ６１ｂ）。枠の減速比ｍが呼び出され（ステップ６１ｃ）、移動量Ｓおよび減速比ｍにより枠３０の移動指令量Ｐが算出される（ステップ６１ｄ）。制御装置５１から第１駆動回路５３へ移動指令量Ｐが送信され（ステップ６１ｅ）、この移動指令量Ｐに応じた電流が第１駆動回路５３から第１モータ２７に印加される。図１において、第１モータ２７は第１プーリ２５および駆動ベルト２６を介して第２プーリ２４を回転駆動し、第２プーリ２４に螺合するネジ軸２３が枠３０とともに前方向へ移動する。これによって、球５５が前方向へ１回転する。第１モータ２７の回転量信号は、常に第１モータ２７より第１駆動回路５３へ送信され、移動指令量Ｐ分だけ第１モータ２７が作動すると、第１駆動回路５３から制御装置５１へ移動完了指令が送信され、ステップ６１ｆがＹｅｓとなると、枠の現在位置Ｙが枠３０の移動量Ｓを加算した値に書き換えられる（ステップ６１ｇ）。
【００３３】
パッド動作プログラムで球５５を１回転させる場合は、ｊ＝１であり、球５５を９０度回転させる場合は、ｊ＝０．２５である。
【００３４】
図８を使用して例えばパッド４３の移動により球５５を９０度回転させる場合を説明する。球径Ｄが呼び出され（ステップ６２ａ）、球径Ｄおよびｊ＝０．２５により枠の移動量Ｔが算出される（ステップ６２ｂ）。パッドの減速比ｎが呼び出され（ステップ６２ｃ）、移動量Ｔおよび減速比ｎによりパッドの移動指令量Ｑが算出される（ステップ６２ｄ）。制御装置５１から第２駆動回路５４へ移動指令量Ｑが送信され（ステップ６２ｅ）、この移動指令量Ｑに応じた電流が第２駆動回路５４から第２モータ４６に印加される。図１において、第２モータ４６はカップリング４６および駆動回転軸４４を介して駆動ローラ４１を回転駆動し、テーブル１２上のパッド４３が左方向へ移動する。これによって、球５５が右方向へ９０度回転する。第２モータ４６の回転量信号は、常に第２モータ４６より第２駆動回路５４へ送信され、移動指令量Ｑ分だけ第２モータ４６が作動すると、第２駆動回路５４から制御装置５１へ移動完了指令が送信され、ステップ６２ｆがＹｅｓとなると、パッド動作プログラムが完了する。
【００３５】
球検査用球転がし動作プログラムに戻り、図６を使用してこの動作プログラムによる動作を説明する。枠３０を前方向へ球１回転分移動させ（ステップ６０ａ）、パッド４３を左方向へ球１回転分移動させ（ステップ６０ｂ）、パッド４３を左方向へ球９０度回転分移動させ（ステップ６０ｃ）、枠３０を前方向へ球４５度回転分移動させ（ステップ６０ｄ）、パッド４３を左方向へ球９０度回転分移動させ（ステップ６０ｅ）、パッド４３を左方向へ球１回転分移動させ（ステップ６０ｆ）、枠３０を前方向へ球１回転分移動させる（ステップ６０ｇ）。
【００３６】
図９を使用して球５５の目視検査状態を説明する。ステップ６０ａの開始前は、球５５ａの位置にある。ステップ６０ａによって球５５は前方向へ１回転し、ステップ６０ａ後は球５５ｂの位置にあり、縦の２本線間が目視検査済となる。ステップ６０ｂによって球５５は右方向へ１回転し、ステップ６０ｂ後は球５５ｃの位置にあり、横の２本線間が新たな目視完了済となる。球５５ｃには縦横の十字の目視完了の２本線が入っている。
【００３７】
ステップ６０ｃによって球５５は右方向へ９０度回転し、ステップ６０ｃ後の球５５は球５５ｄに示す位置にある。ステップ６０ｄによって球５５は前方向へ４５度回転し、ステップ６０ｄ後の球５５は球５５ｅに示す位置にある。ステップ６０ｅによって球５５は右方向へ９０度回転し、ステップ６０ｅ後は球５５ｆの位置にある。球５５ｆには直交する２つの斜め方向の十字に２本線が入っている。球５５ｃの状態から球５５が４５度回転して球５５ｆの状態になったことが分かる。
【００３８】
ステップ６０ｆによって球５５は右方向へ１回転し、ステップ６０ｆ後の球５５は球５５ｇに示す位置にあり、横の２本線間が新たな目視完了済となる。ステップ６０ｇによって球５５は前方向へ１回転し、ステップ６０ｇ後の球５５は球５５ｈに示す位置にあり、縦の２本線間が新たな目視完了済となる。球５５ｈには、直交する２つの斜め方向の十字にさらに縦横の十字が入る。このようにすれば、目視範囲の重なりを最低限にしながら見落としなく球５５の全面を効率良く見ることができる。
【００３９】
上下の重なった２箇所を軸に４５度回転させる理由について詳細に説明する。球５５を前方向に１回転させ、続いて球５５を右方向に１回転させると、見た範囲の重なるところが上下の２箇所に出来る。このまま前方向に１回転、右方向に１回転させると、同じところを見ることなり、好ましくない。上下の重なった２箇所を軸に４５度回転させてから前方向に１回転、右方向に１回転させると、先ほどと異なるところを見ることができ、球５５の全面を見ることが可能となる。前述した右方向に９０度回転、前方向に４５度回転、右方向に９０度回転は、上下の重なった２箇所を軸に直接４５度回転させる動作と同じことが得られる動作である。４５度回転させる動作を、縦横方向に球５５をそれぞれ１回転させる１回目の動作と、横縦方向に球をそれぞれ１回転させる２回目の動作間に入れた。
【００４０】
球検査用球転がし動作が完了すると、作業者は図４の（１）のメイン画面の枠原点移動ボタン５６ａを押す。図１０の枠原点移動動作プログラムが実行される。
【００４１】
図１０を使用して枠原点移動動作プログラムによる動作を説明する。枠３０の現在位置Ｙが呼び出され（ステップ６４ａ）、現在位置Ｙにより枠３０の移動量Ｓが算出される（ステップ６４ｂ）。枠３０の減速比ｍが呼び出され（ステップ６４ｃ）、移動量Ｓおよび減速比ｍにより枠３０の移動指令量Ｐが算出される（ステップ６４ｄ）。制御装置５１から第１駆動回路５３へ移動指令量Ｐが送信され（ステップ６４ｅ）、この移動指令量Ｐに応じた電流が第１駆動回路５３から第１モータ２７に印加される。図１において、第１モータ２７は第１プーリ２５および駆動ベルト２６を介して第２プーリ２４を回転駆動し、第２プーリ２４に螺合するネジ軸２３が枠３０とともに後ろ方向へ移動する。この結果、枠３０は図１の下側にある原点へ移動する。
【００４２】
作業者は、転がる複数の球５５を目視し、複数の球５５の中から一際異なるものを探す。色、傷等の一際異なるものを発見すると、その場でペン等で球５５にマークが入れられる。球５５の検査用転がりが完了した時点で、マークの入った球５５を異常ボックスへ回収し、マークの入っていない球５５を一斉に良品ボックスへ回収する。
【００４３】
本発明の第２の実施形態について、図１１および図１２を使用して説明する。図１１は検査用球転がし動作のフロー図であり、図１２は球の転がり状態を示す状態図である。第２の実施形態と第１の実施形態の異なる点は、制御装置５１に格納されている球検査用球転がし動作プログラムが異なるのみで、後は全て同じである。よって、第２の実施形態では、第１の実施形態の図６に代えて図１１を使用し、図９に代えて図１２を使用し、第１の実施形態の図１ないし図５、図７、図８、図１０をそのまま利用する。
【００４４】
図１１を使用して球検査用球転がし動作プログラムによる動作を説明する。パッド４３を左方向へ球１回転分移動させ（ステップ６５ａ）、枠３０を前方向へ球４５度回転分移動させ（ステップ６５ｂ）、パッド４３を左方向へ球１回転分移動させ（ステップ６５ｃ）、枠３０を前方向へ球４５度回転分移動させ（ステップ６５ｄ）、パッド４３を左方向へ球１回転分移動させ（ステップ６５ｅ）、枠３０を前方向へ球４５度回転分移動させ（ステップ６５ｆ）、パッド４３を左方向へ球１回転分移動させる（ステップ６５ｇ）。
【００４５】
続いて図１２を使用して球５５の目視検査状態を説明する。ステップ６５ａの開始前は、球５５は球５５ｉに示す位置にある。ステップ６５ａによって球５５は右方向へ１回転し、ステップ６５ａ後の球５５は球５５ｊに示す位置にあり、横の２本線間が目視検査済となる。ステップ６５ｂによって球５５は前方向へ４５度回転し、ステップ６５ｂ後の球５５は球５５ｋに示す位置にある。ステップ６５ｃによって球５５は右方向へ１回転し、ステップ６５ｃ後の球５５は球５５ｍに示す位置にある。ステップ６５ｄによって球５５は前方向へ４５度回転し、ステップ６５ｄ後の球５５は球５５ｎに示す位置にある。ステップ６５ｅによって球５５は右方向へ１回転し、ステップ６５ｅ後の球５５は球５５ｐに示す位置にある。球５５ｐには横方向の２本線が入る。ステップ６５ｆによって球５５は前方向へ４５度回転し、ステップ６５ｆ後の球５５は球５５ｑに示す位置にある。ステップ６５ｇによって球５５は右方向へ１回転し、ステップ６５ｇ後の球５５は球５５ｒに示す位置にある。球５５ｒには横方向の２本線が入る。
【００４６】
球５５ｓは球５５ｒを図１２の右方向から見た図であり、直交する２つの斜め方向の十字にさらに縦横の十字が入っている。目視範囲の重なりを最低限にしながら見落としなく球５５の全面を効率良く見ていることが分かる。ちなみに、球５５ｓの縦方向の２本線は、ステップ６５ｇで見た範囲であり、球５５ｓの右下斜め方向の２本線は、ステップ６５ｅで見た範囲であり、球５５ｓの横方向の２本線は、ステップ６５ｃで見た範囲であり、球５５ｓの左下斜め方向の２本線は、ステップ６５ａで見た範囲である。
【００４７】
第２の実施形態は、第１の実施形態と比較してパッド４３の移動量が多い反面、枠３０の移動量が少ない。これは、作業者の目視範囲が余り動かないことを意味し、目視作業の点で作業性が良くなる。第１の実施形態は、前方向の転がりと、右方向の転がりがほぼ均一になるので、球５５との接触による枠３０の摩耗を、前後方向と左右方向とでほぼ均一にできるメリットがある。
【００４８】
本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々なる態様で実施し得ることは勿論である。
【００４９】
上述した第１の実施形態において、ステップ６０ｄで枠３０を前方向へ球４５度回転分移動させることを述べた。他の実施形態として、枠３０を前方向へ球２２５度（１８０度＋４５度）回転分移動させても良い。目視範囲の重なる部分が増えるが、より見落としが無くなる点でメリットがある。
【００５０】
上述した第１の実施形態において、ステップ６０ｅでパッド４３を左方向へ球９０度回転分移動させ、ステップ６０ｆでパッド４３を左方向へ球１回転分移動させた。他の実施形態として、パッド４３を右方向へ球９０度回転分移動させ、パッド４３を右方向へ球１回転分移動させも良い。このようにすれば、球５５の接触による枠３０の左右方向の摩耗を均一にできる。
【符号の説明】
【００５１】
２０：第１駆動装置、３０：枠（配置部材）、４０：第２駆動装置、４３：パッド、５１：制御装置、５２：入出力装置、５５：球、６１ｂ：ステップ（算出手段）、６２ｂ：ステップ（算出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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