(57)【要約】【課題】所定の乗車位置における乗り心地の向上に貢献する車両姿勢制御装置を提供する。【解決手段】車両姿勢制御装置４は、車両１の姿勢を制御する前輪制御装置６および後輪制御装置７を備える。前輪制御装置６および後輪制御装置７の少なくとも一方は、車両１に乗っている乗員の数である乗員数および車両１に乗っている乗員の位置である乗車位置を検出する乗車センサ４７の出力に基づいて車両１の姿勢を制御する。【選択図】図１
2013112079.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の姿勢を制御する姿勢制御部を備える車両姿勢制御装置において、
前記姿勢制御部は、前記車両に乗っている乗員の数である乗員数および前記車両に乗っている乗員の位置である乗車位置を検出するセンサの出力に基づいて前記車両の姿勢を制御する
ことを特徴とする車両姿勢制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両姿勢制御装置において、
乗員が乗る乗車位置を通り、かつ、前記車両の左右方向に延びる列を「乗車列」とし、
前記車両が有する複数の乗車列のいずれか１列に乗員が乗っていることを前記センサが検出したとき、前記姿勢制御部は、前記車両の姿勢を制御して、前記車両のヨー回転中心位置を前記１列に近づける
ことを特徴とする車両姿勢制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両姿勢制御装置において、
所定の乗員が乗る乗車位置を通る前記乗車列を「第１列」とし、
前記第１列よりも前記車両の後方側に位置する前記乗車列を「第２列」とし、
前記第１列および前記第２列に乗員が乗っていることを前記センサが検出したとき、
前記姿勢制御部は、前記車両の姿勢を制御して、前記車両のヨー回転中心位置を前記第１列と前記第２列の中間に移動させる
ことを特徴とする車両姿勢制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両姿勢制御装置において、
前記第１列の乗員数と前記第２列の乗員数とが同じであることを前記センサが検出したとき、前記姿勢制御部は、前記車両の姿勢を制御して、前記車両のヨー回転中心位置を前記１列と前記第２列の中間に位置する中間部に近づける
ことを特徴とする車両姿勢制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両姿勢制御装置において、
前記第１列の乗員数が前記第２列の乗員数に比べて多いことを前記センサが検出したとき、前記姿勢制御部は、前記車両の姿勢を制御して、前記車両のヨー回転中心位置を前記中間部よりも前記車両の前方側に位置する前側中間部に近づける
ことを特徴とする車両姿勢制御装置。
【請求項６】
請求項４または５に記載の車両姿勢制御装置において、
前記第１列の乗員数が前記第２列の乗員数に比べて少ないことを前記センサが検出したとき、前記姿勢制御部は、前記車両の姿勢を制御して、前記車両のヨー回転中心位置を前記中間部よりも前記車両の後方側に位置する後側中間部に近づける
ことを特徴とする車両姿勢制御装置。
【請求項７】
請求項２に記載の車両姿勢制御装置において、
所定の乗員が乗る乗車位置を通る前記乗車列を「第１列」とし、
前記第１列よりも前記車両の後方側に位置する前記乗車列を「第２列」とし、
前記第２列よりも前記車両の後方側に位置する前記乗車列を「第３列」とし、
前記第１列の乗員数と前記第３列の乗員数とが同じであることを前記センサが検出したとき、前記姿勢制御部は、前記車両の姿勢を制御して、前記車両のヨー回転中心位置を前記第１列と前記第３列の中間に位置する中間部に移動させる
ことを特徴とする車両姿勢制御装置。
【請求項８】
請求項７に記載の車両姿勢制御装置において、
前記第１列の乗員数が前記第３列の乗員数に比べて多いことを前記センサが検出したとき、前記姿勢制御部は、前記車両の姿勢を制御して、前記車両のヨー回転中心位置を前記中間部よりも前記車両の前方側に位置する前側中間部に近づける
ことを特徴とする車両姿勢制御装置。
【請求項９】
請求項７または８に記載の車両姿勢制御装置において、
前記第１列の乗員数が前記第３列の乗員数に比べて少ないことを前記センサが検出したとき、前記姿勢制御部は、前記車両の姿勢を制御して、前記車両のヨー回転中心位置を前記中間部よりも前記車両の後方側に位置する後側中間部に近づける
ことを特徴とする車両姿勢制御装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか一項に記載の車両姿勢制御装置において、
前記センサは、乗員が着座する座席に設けられた荷重センサを有する
ことを特徴とする車両姿勢制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の姿勢を制御する姿勢制御部を備える車両姿勢制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１の車両運動制御装置は、ハンドル操作角および車速に基づいて車両の目標旋回量および目標姿勢角を決定する目標挙動決定手段と、目標旋回量に基づいて左右輪駆動力差を設定する駆動力配分決定手段と、左右輪駆動力差および前後輪駆動力配分を制御することによって車両挙動を制御する車両挙動制御手段とを有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３４９８８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般的に、車両の操縦性を向上させるために、車両姿勢制御装置は、車体すべり角を０に近づけることにより、車両の進行方向と車両の前方とが一致するように車両の姿勢を制御する。
【０００５】
ところで、特許文献１は、乗り心地を向上させるための車両の姿勢制御について特に言及していない。運転者の乗車位置における乗り心地を考慮して車両姿勢制御装置が車両の姿勢を制御する場合には、運転者の乗車位置から離れた後部の乗車位置における乗り心地が良くないおそれがある。
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するため、所定の乗車位置における乗り心地の向上に貢献する車両姿勢制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）第１の手段は、請求項１に記載の発明すなわち、車両の姿勢を制御する姿勢制御部を備える車両姿勢制御装置において、前記姿勢制御部は、前記車両に乗っている乗員の数である乗員数および前記車両に乗っている乗員の位置である乗車位置を検出するセンサの出力に基づいて前記車両の姿勢を制御することを要旨とする。
【０００８】
この発明によれば、車両の姿勢が、乗員数および乗車位置に応じて変化するため、車両姿勢制御装置は、車両のヨー回転中心位置を乗員数および乗車位置に応じて変化させることができる。そのため、車両姿勢制御装置が、乗員数および乗車位置に依存せずに車両のヨー回転中心位置を変化させる場合に比べて、所定の乗車位置における乗り心地を向上することが可能となる。
【０００９】
（２）第２の手段は、請求項２に記載の発明すなわち、請求項１に記載の車両姿勢制御装置において、乗員が乗る乗車位置を通り、かつ、前記車両の左右方向に延びる列を「乗車列」とし、前記車両が有する複数の乗車列のいずれか１列に乗員が乗っていることを前記センサが検出したとき、前記姿勢制御部は、前記車両の姿勢を制御して、前記車両のヨー回転中心位置を前記１列に近づけることを要旨とする。
【００１０】
この発明によれば、複数の乗車列のうち１列のみに乗員が乗っているとき、車両のヨー回転中心位置が上記１列に近づくため、同１列における乗り心地を向上することが可能である。
【００１１】
（３）第３の手段は、請求項３に記載の発明すなわち、請求項２に記載の車両姿勢制御装置において、所定の乗員が乗る乗車位置を通る前記乗車列を「第１列」とし、前記第１列よりも前記車両の後方側に位置する前記乗車列を「第２列」とし、前記第１列および前記第２列に乗員が乗っていることを前記センサが検出したとき、前記姿勢制御部は、前記車両の姿勢を制御して、前記車両のヨー回転中心位置を前記第１列と前記第２列の中間に移動させることを要旨とする。
【００１２】
この発明によれば、第１列の乗員数と第２列の乗員数とが同じであるとき、車両のヨー回転中心位置が第１列と第２列の中間に移動する。このため、例えば、ヨー回転中心位置が第１列に位置する場合に比べ、第２列における乗り心地を向上することが可能である。
【００１３】
（４）第４の手段は、請求項４に記載の発明すなわち、請求項３に記載の車両姿勢制御装置において、前記第１列の乗員数と前記第２列の乗員数とが同じであることを前記センサが検出したとき、前記姿勢制御部は、前記車両の姿勢を制御して、前記車両のヨー回転中心位置を前記１列と前記第２列の中間に位置する中間部に近づけることを要旨とする。
【００１４】
（５）第５の手段は、請求項５に記載の発明すなわち、請求項４に記載の車両姿勢制御装置において、前記第１列の乗員数が前記第２列の乗員数に比べて多いことを前記センサが検出したとき、前記姿勢制御部は、前記車両の姿勢を制御して、前記車両のヨー回転中心位置を前記中間部よりも前記車両の前方側に位置する前側中間部に近づけることを要旨とする。
【００１５】
この発明によれば、第１列の乗員数が第２列の乗員数に比べて多いとき、車両のヨー回転中心位置が前側中間部に近づく。このため、例えば、ヨー回転中心位置を中間部に近づける場合に比べ、多数の乗員が乗っている第１列における乗り心地を向上することが可能である。
【００１６】
（６）第６の手段は、請求項６に記載の発明すなわち、請求項４または５に記載の車両姿勢制御装置において、前記第１列の乗員数が前記第２列の乗員数に比べて少ないことを前記センサが検出したとき、前記姿勢制御部は、前記車両の姿勢を制御して、前記車両のヨー回転中心位置を前記中間部よりも前記車両の後方側に位置する後側中間部に近づけることを要旨とする。
【００１７】
この発明によれば、第２列の乗員数が第１列の乗員数に比べて多いとき、車両のヨー回転中心位置が後側中間部に近づく。このため、例えば、ヨー回転中心位置を中間部に近づける場合に比べ、多数の乗員が乗っている第２列における乗り心地を向上することが可能である。
【００１８】
（７）第７の手段は、請求項７に記載の発明すなわち、請求項２に記載の車両姿勢制御装置において、所定の乗員が乗る乗車位置を通る前記乗車列を「第１列」とし、前記第１列よりも前記車両の後方側に位置する前記乗車列を「第２列」とし、前記第２列よりも前記車両の後方側に位置する前記乗車列を「第３列」とし、前記第１列の乗員数と前記第３列の乗員数とが同じであることを前記センサが検出したとき、前記姿勢制御部は、前記車両の姿勢を制御して、前記車両のヨー回転中心位置を前記第１列と前記第３列の中間に位置する中間部に移動させることを要旨とする。
【００１９】
この発明によれば、第１列の乗員数と第３列の乗員数とが同じであるとき、車両のヨー回転中心位置が第１列と第３列の中間に移動する。このため、例えば、ヨー回転中心位置が第１列に位置する場合に比べ、第３列における乗り心地を向上することが可能である。
【００２０】
（８）第８の手段は、請求項８に記載の発明すなわち、請求項７に記載の車両姿勢制御装置において、前記第１列の乗員数が前記第３列の乗員数に比べて多いことを前記センサが検出したとき、前記姿勢制御部は、前記車両の姿勢を制御して、前記車両のヨー回転中心位置を前記中間部よりも前記車両の前方側に位置する前側中間部に近づけることを要旨とする。
【００２１】
この発明によれば、第１列の乗員数が第３列の乗員数に比べて多いとき、車両のヨー回転中心位置が前側中間部に近づく。このため、例えば、ヨー回転中心位置を中間部に近づける場合に比べて、多数の乗員が乗っている第１列における乗り心地を向上することが可能である。
【００２２】
（９）第９の手段は、請求項９に記載の発明すなわち、請求項７または８に記載の車両姿勢制御装置において、前記第１列の乗員数が前記第３列の乗員数に比べて少ないことを前記センサが検出したとき、前記姿勢制御部は、前記車両の姿勢を制御して、前記車両のヨー回転中心位置を前記中間部よりも前記車両の後方側に位置する後側中間部に近づけることを要旨とする。
【００２３】
この発明によれば、第３列の乗員数が第１列の乗員数に比べて多いとき、車両のヨー回転中心位置が後側中間部に移動する。このため、例えば、ヨー回転中心位置を中間部に近づける場合に比べ、多数の乗員が乗っている第３列における乗り心地を向上することが可能である。
【００２４】
（１０）第１０の手段は、請求項１０に記載の発明すなわち、請求項１〜９のいずれか一項に記載の車両姿勢制御装置において、前記センサは、乗員が着座する座席に設けられた荷重センサであることを要旨とする。
【００２５】
この発明によれば、センサは、乗員が座席に着座することによって、乗員が乗っていることを検出することができる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明は、所定の乗車位置における乗り心地を向上することに貢献する車両姿勢制御装置を提供する。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の第１実施形態の車両姿勢制御装置について、その全体構成を模式的に示す構成図。
【図２】同実施形態の車両姿勢制御装置について、乗員が可能な位置を示す車両の模式図。
【図３】同実施形態の車両姿勢制御装置について、車体の横すべり角およびヨー回転中心位置を示す模式図。
【図４】同実施形態の車両姿勢制御装置により実行される車両姿勢制御処理について、その手順を示すフローチャート。
【図５】同実施形態の車両姿勢制御装置により実行される目標回転中心位置設定処理について、その手順を示すフローチャート。
【図６】同実施形態の車両姿勢制御装置について、目標回転中心位置を第一列部に設定するときの乗員の乗車態様を示す模式図。
【図７】同実施形態の車両姿勢制御装置について、目標回転中心位置を中間部にするときの乗員の乗車態様を示す模式図。
【図８】同実施形態の車両姿勢制御装置について、目標回転中心位置を前側中間部にするときの乗員の乗車態様を示す模式図。
【図９】同実施形態の車両姿勢制御装置について、目標回転中心位置を後側中間部にするときの乗員の乗車態様を示す模式図。
【図１０】本発明の第２実施形態の車両姿勢制御装置ついて、乗員が可能な位置を示す車両の模式図。
【図１１】同実施形態の車両姿勢制御装置により実行される目標回転中心位置設定処理について、その手順を示すフローチャート。
【図１２】同実施形態の車両姿勢制御装置について、目標回転中心位置を第一列部にするときの乗員の乗車態様を示す模式図。
【図１３】同実施形態の車両姿勢制御装置について、目標回転中心位置を中間部にするときの乗員の乗車態様を示す模式図。
【図１４】同実施形態の車両姿勢制御装置について、目標回転中心位置を前側中間部にするときの乗員の乗車態様を示す模式図。
【図１５】同実施形態の車両姿勢制御装置について、目標回転中心位置を後側中間部にするときの乗員の乗車態様を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
（第１実施形態）
図１〜図５を参照して、本発明の第１実施形態について説明する。なお、図中の矢印Ｘは、車両１の前方および後方を含む前後方向を示す。また、図中の矢印Ｙは、車両１の左方および右方を含む左右方向を示す。前後方向と左右方向は互いに直交する直線方向である。前後方向および左右方向に直交する直線方向を、上方および下方を含む上下方向とする。前後方向、左右方向、および上下方向は、車両１に固定された座標系の方向を示している。
【００２９】
図１に、車体２と車輪３と車両姿勢制御装置４とを有する車両１の全体構成を示す。
前側の車輪３である前輪３１，３２は、前側の車軸Ａである前軸ＡＦを回転中心軸として回転する。左前輪３１は、車体２の左前側部位に位置する。右前輪３２は、車体２の右前側部位に位置する。
【００３０】
後側の車輪３である後輪３３，３４は、後側の車軸Ａである後軸ＡＲを回転中心軸として回転する。左後輪３３は、車体２の左後側部位に位置する。右後輪３４は、車体２の右後側部位に位置する。
【００３１】
ステアリング装置１２は、前輪３１，３２と、前輪３１，３２の舵角を制御するための操舵ハンドル１１とを接続する。前輪３１，３２の舵角は、操舵ハンドル１１が操作されることによって変化する。
【００３２】
車両姿勢制御装置４は、車体すべり角推定装置５と、車輪速センサ４１〜４４と、加速度センサ４５と、ヨーレートセンサ４６と、乗車センサ４７と、メモリ４８と、演算装置４９と、前輪制御装置６と、後輪制御装置７とを有する。なお、車両１の姿勢を制御する前輪制御装置６および後輪制御装置７は「姿勢制御部」に相当する。
【００３３】
車体すべり角推定装置５は、車体２の横すべり角を推定する。車体２の横すべり角は、例えば、車両１のヨーレートおよび加速度と、路面の摩擦係数とに基づいて算出される。なお、路面の摩擦係数はその推定精度が低ければ、横すべり角の推定精度が低くなるため、路面の摩擦係数に代えて車輪３に作用する横力に基づいて横すべり角が算出されることが好ましい。車輪３に作用する横力はタイヤ横力センサ（図示略）が検出する。
【００３４】
車輪速センサ４１は、左前輪３１の車輪速を検出する。車輪速センサ４２は、右前輪３２の車輪速を検出する。車輪速センサ４３は、左後輪３３の車輪速を検出する。車輪速センサ４４は、右後輪３４の車輪速を検出する。
【００３５】
加速度センサ４５は、前後方向および左右方向および上下方向の加速度を検出する。
ヨーレートセンサ４６は、上下方向を回転の中心とする車両１の回転の角速度であるヨーレートを検出する。
【００３６】
乗車センサ４７は、乗員数および乗員位置を検出する。乗員数は、車両１に乗っている乗員の数である。また、乗員位置は、車両１に乗っている乗員の位置である。
メモリ４８は、演算装置４９が実行するプログラムと、同プログラムに用いる情報を記憶する。
【００３７】
演算装置４９は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）により構成される集積回路である。演算装置４９は、メモリ４８に記憶されているプログラムに基づいて車両姿勢制御処理および目標回転中心位置設定処理を実行する。
【００３８】
車両姿勢制御処理において、演算装置４９は、乗車センサ４７による乗員数および乗車位置の検出結果に基づいて、車両１の姿勢を所定の目標姿勢に近づけるための制御量を算出する。演算装置４９は算出した制御量を前輪制御装置６および後輪制御装置７の少なくとも一方に出力する。前輪制御装置６および後輪制御装置７は、演算装置４９が算出した制御量に基づいて動作する。
【００３９】
前輪制御装置６は、操舵ハンドル１１の舵角と連動せずに前輪３１，３２の舵角を制御することが可能なアクティブステアリング装置である。前輪制御装置６は、前輪３１，３２を制御して車両１の姿勢を制御する。上下方向を回転の中心とする車両１について、その回転の中心の位置（以下、「ヨー回転中心位置」）が、後軸ＡＲよりも前軸ＡＦに近い位置にあるときは、前輪３１，３２の横すべり角は、後輪３３，３４の横すべり角よりも小さく、前輪３１，３２は後輪３３，３４に比べて路面をグリップしている。よって、このとき、前輪制御装置６は、前輪３１，３２を制御することによって、車両１の姿勢を効果的に制御する。
【００４０】
後輪制御装置７は、駆動輪である後輪３３，３４について、左後輪３３の駆動力と右後輪３４の駆動力の配分比率を制御することが可能な左右駆動力配分装置である。後輪制御装置７は、後輪３３，３４を制御して車両１の姿勢を制御する。ヨー回転中心位置が、前軸ＡＦよりも後軸ＡＲに近い位置にあるときは、後輪３３，３４の横すべり角は、前輪３１，３２の横すべり角よりも小さく、後輪３３，３４は前輪３１，３２に比べて路面をグリップしている。よって、このとき、後輪制御装置７は、後輪３３，３４を制御することによって、車両１の姿勢を効果的に制御する。
【００４１】
図２を参照して、車両１において乗車可能な位置を説明する。
車両１は、乗員が着座する座席として、車両１の運転者が着座する運転席６１と、左右方向において運転席６１の隣に位置する助手席６２と、運転席６１および助手席６２の後方に位置する後席６３とを有する。
【００４２】
車両１は、乗員が乗る乗車位置（すなわち座席位置）を通り、かつ、車両１の左右方向に延びる列を「乗車列」として、１列目の乗車列である第１列と、２列目の乗車列である第２列とを有する。第１列は、運転席６１および助手席６２を乗車位置とする乗車列である。第２列は、後席６３を乗車位置とする乗車列である。なお、座席位置は、乗員の操作により変位しうるが、予め乗車列の位置が定められていてもよい。本実施形態では、車両１の前後方向における乗車列の位置は予め決められており、乗員の数や位置によらず変化しないものとする。
【００４３】
運転席６１は、荷重センサ４７Ａを内蔵している。また、助手席６２は、荷重センサ４７Ｂを内蔵している。後席６３は、左右方向において間隔をあけて位置する荷重センサ４７Ｃ，４７Ｄを内蔵している。
【００４４】
荷重センサ４７Ａ〜４７Ｄは、乗車センサ４７を構成している。図１の演算装置４９は、各荷重センサ４７Ａ〜４７Ｄの出力に基づいて、第１列における乗員数と、第２列における乗員数を検出する。
【００４５】
図３を参照して、車両１の姿勢の制御により移動するヨー回転中心位置について説明する。
車両１が旋回しながら走行しているとき、車両１にはヨーレートが発生する。このとき、車両１が旋回している矢印γが示す方向をヨーレートの正の方向とし、矢印γの反対側方向をヨーレートの負の方向とする。
【００４６】
角βｆは、前軸ＡＦにおける車体２の横すべり角（以下、「横すべり角βｆ」）を示している。横すべり角βｆは、車両１の左右中心軸Ｃと、車両１の前側部位である前軸ＡＦが進む方向とのなす角度を示す。前軸ＡＦが進む方向が、車両１の左右中心軸Ｃに対して車両１の旋回方向、すなわちヨーレートの正の方向を向いているときには、横すべり角βｆを正の数により表す。また、前軸ＡＦが進む方向が、車両１の左右中心軸Ｃに対して車両１の旋回方向の反対側、すなわちヨーレートの負の方向を向いているとき、横すべり角βｆを負の数により表す。
【００４７】
角βｒは、後軸ＡＲにおける車体２の横すべり角（以下、「横すべり角βｒ」）を示している。横すべり角βｒは、車両１の左右中心軸Ｃと、車両１の後側部位である後軸ＡＲが進む方向とのなす角度を示す。後軸ＡＲが進む方向が、車両１の左右中心軸Ｃに対して車両１の旋回方向、すなわちヨーレートの正の方向を向いているときには、横すべり角βｒを正の数により表す。また、後軸ＡＲが進む方向が、車両１の左右中心軸Ｃに対して車両１の旋回方向の反対側、すなわちヨーレートの負の方向を向いているとき、横すべり角βｒを負の数により表す。
【００４８】
点Ｎは、車両１のヨー回転中心位置を示している。ヨー回転中心位置は、ヨー回転中心位置から前軸ＡＦまでの距離Ｌｆと、ヨー回転中心位置から後軸ＡＲまでの距離Ｌｒにより決まる。距離Ｌｆは、下記数式（１）から算出できる。距離Ｌｒは、下記数式（２）から算出できる。
【００４９】
【数１】
2013112079.tif 000003
【００５０】
【数２】
2013112079.tif 000004
【００５１】
数式においては、距離Ｌｆを「Ｌｆ」とし、ホイールベースを「Ｌ」とし、横すべり角βｆを「βｆ」としている。ホイールベースは、前後方向において前軸ＡＦから後軸ＡＲまでの距離に相当する。「Ｌｆ」が正の数であれば、ヨー回転中心位置は前軸ＡＦよりも後方に位置することを示す。「Ｌｆ」が負の数であれば、ヨー回転中心位置は前軸ＡＦよりも前方に位置することを示す。
【００５２】
ヨー回転中心位置は、横すべり角が「０」となる位置であって、上記（１）および（２）から算出されるように、横すべり角βｆと横すべり角βｒと距離Ｌｆと距離Ｌｒは、「Ｌｆ・βｒ＝−βｆ・Ｌｒ」の関係を有する。
【００５３】
なお、横すべり角βｆ，βｒは、車両１の任意の点の横すべり角に基づいて算出できる。すなわち、車体すべり角推定装置５が推定した任意の一点における横すべり角に基づいて横すべり角βｆ，βｒを算出することができる。車体すべり角推定装置５が、車両１の重心における横すべり角を推定した場合には、横すべり角βｆは、下記数式（３）から算出できる。また、横すべり角βｒは、下記数式（４）から算出できる。
【００５４】
【数３】
2013112079.tif 000005
【００５５】
【数４】
2013112079.tif 000006
【００５６】
数式においては、車両１の重心における横すべり角を「β」とし、車速を「Ｖ」とし、ヨーレートを「γ」とし、前後方向における重心から前軸ＡＦまでの距離を「Ｃｆ」とし、前後方向における重心から後軸ＡＲまでの距離を「Ｃｒ」としている。
【００５７】
図１の前輪制御装置６および後輪制御装置７が、前輪３１，３２および後輪３３，３４を制御することにより、横すべり角βｆ，βｒは変化するため、前輪制御装置６および後輪制御装置７は、車両１の姿勢を制御することにより、ヨー回転中心位置を移動させる。このとき、前輪制御装置６および後輪制御装置７は、所定の目標回転中心位置に近づくようにヨー回転中心位置を移動させる。
【００５８】
図４を参照して、車両姿勢制御処理について説明する。図４に示す一連の処理は、ステップＳ１およびＳ４を除いて、演算装置４９が行う。
ステップＳ１では、車体すべり角推定装置５が車体２の横すべり角を推定する。横すべり角の推定結果は車体すべり角推定装置５から演算装置４９に入力される。演算装置４９は、横すべり角に基づいて走行中の車両１の姿勢を検出する。
【００５９】
ステップＳ２では、乗車センサ４７を用いて、乗員数および乗車位置を検出する。
ステップＳ１０では、ステップＳ３において検出した乗員数および乗員位置に基づいて、目標回転中心位置設定処理を行う。目標回転中心位置設定処理において決まる目標回転中心位置はメモリ４８が記憶する。
【００６０】
ステップＳ３では、ステップＳ２で検出された車両１の姿勢から取得できるヨー回転中心位置と、ステップＳ１０で設定された目標回転中心位置とに基づいて、車両１のヨー回転中心位置を所定の目標回転中心位置に近づけるための制御量を算出する。制御量は、前輪制御装置６による前輪３１，３２の制御量、後輪制御装置７による後輪３３，３４の制御量に相当する。前輪３１，３２の制御量は、前輪３１，３２の舵角の変化量に相当する。また、後輪３３，３４の制御量は、左後輪３３の駆動力と右後輪３４の駆動力の差に相当する。
【００６１】
ステップＳ４では、演算装置４９が算出した制御量に基づいて、前輪制御装置６および後輪制御装置７の少なくとも一方が、車両１の姿勢を制御する。すなわち、車両１のヨー回転中心位置がステップＳ１０で設定された目標回転中心位置に近づく。
【００６２】
図５を参照して、目標回転中心位置設定処理について説明する。図５に示す一連の処理は、演算装置４９が行う。また、ステップＳ１１，Ｓ１３，Ｓ１５での判断は、乗車センサ４７を用いて行う。
【００６３】
ステップＳ１１では、乗員が車両１の第１列のみに乗車しているか否かを判定する。ステップＳ１１において、乗員が第１列のみに乗車していると判定したとき、すなわち、乗員が第２列に乗車していないと判定したとき、ステップＳ１２の処理に進む。一方、ステップＳ１１において、乗員が第１列のみに乗車していないと判定したとき、すなわち、乗員が第２列に乗車していると判定したとき、ステップＳ１３の処理に進む。
【００６４】
ステップＳ１２では、車両１の目標回転中心位置を、第１列部（以下、「第１列部Ｆ」）に設定する。第１列部Ｆは第１列上に位置する。こうして、目標回転中心位置を第１列部Ｆに設定することにより、目標回転中心位置設定処理が終了する。
【００６５】
ステップ１３では、第１列の乗員数と第２列の乗員数は同じであるか否かを判定する。ステップＳ１３において、第１列の乗員数と第２列の乗員数は同じであると判定したとき、ステップＳ１４の処理に進む。一方、ステップＳ１３において、第１列の乗員数と第２列の乗員数は異なると判定したとき、ステップＳ１５の処理に進む。
【００６６】
ステップＳ１４では、車両１の目標回転中心位置を、第１列と第２列の中間に位置する中間部（以下、「中間部Ｍ」）に設定する。中間部Ｍは、第１列よりも後方に位置し、かつ、第２列よりも前方に位置する。こうして、目標回転中心位置を中間部Ｍに設定することにより、目標回転中心位置設定処理が終了する。
【００６７】
ステップ１５では、第１列の乗員数は第２列の乗員数よりも多いか少ないかを判定する。ステップＳ１５において、第１列の乗員数は第２列の乗員数よりも多いと判定したとき、すなわち、第２列の乗員数は第１の乗員数よりも少ないと判定したとき、ステップＳ１６の処理に進む。一方、ステップＳ１５において、第１列の乗員数は第２列の乗員数よりも少ない、すなわち、第２列の乗員数は第１の乗員数よりも多いと判定したとき、ステップＳ１７の処理に進む。
【００６８】
ステップＳ１６では、車両１の目標回転中心位置を、第１列と第２列の中間に位置する前側中間部（以下、「前側中間部Ｍｆ」）に設定する。前側中間部Ｍｆは、第１列よりも後方に位置し、かつ、中間部Ｍよりも前方に位置する。こうして、目標回転中心位置を前側中間部Ｍｆに設定することにより、目標回転中心位置設定処理が終了する。
【００６９】
ステップＳ１７では、車両１の目標回転中心位置を、第１列と第２列の中間に位置する後側中間部（以下、「後側中間部Ｍｒ」）に設定する。後側中間部Ｍｒは、第２列よりも前方に位置し、かつ、中間部Ｍよりも後方に位置する。こうして、目標回転中心位置を後側中間部Ｍｒに設定することにより、目標回転中心位置設定処理が終了する。
【００７０】
図６〜９を参照して、車両姿勢制御装置４の作用について説明する。図６〜９中の点Ｔは、ヨー回転中心位置の目標となる目標回転中心位置を示している。図８，９中の丸Ｍは、中間部Ｍを示している。本実施形態では、目標回転中心位置は、車両１の左右方向に対する中心を通る線上、すなわち左右中心軸Ｃ上に設定される。
【００７１】
図６に示されるように、次のとき演算装置４９は目標回転中心位置を第１列部Ｆに設定する。すなわち、図６中の点Ｔは第１列部Ｆを示している。
（ａ）第１列に１人の乗員Ｐ１が乗車しているとき、かつ第２列に乗員が乗車していないとき。
（ｂ）第１列に２人の乗員Ｐ１が乗車しているとき、かつ第２列に乗員が乗車していないとき。
【００７２】
第１列部Ｆが目標回転中心位置であるとき、車両姿勢制御装置４は、ヨー回転中心位置を第１列部Ｆに近づける。その結果、ヨー回転中心位置は乗員Ｐ１の近くに移動して、第１列における車体２の横すべり角は「０」に近づく。
【００７３】
図７に示されるように、次のとき演算装置４９は目標回転中心位置を中間部Ｍに設定する。すなわち、図７中の点Ｔは中間部Ｍを示している。
（ａ）第１列に１人の乗員Ｐ１が乗車しているとき、かつ第２列に１人の乗員Ｐ２が乗車しているとき。
（ｂ）第１列に２人の乗員Ｐ１が乗車しているとき、かつ第２列に２人の乗員Ｐ２が乗車しているとき。
【００７４】
中間部Ｍが目標回転中心位置であるとき、車両姿勢制御装置４は、ヨー回転中心位置を中間部Ｍに近づける。その結果、ヨー回転中心位置は乗員Ｐ１と乗員Ｐ２との間に移動する。
【００７５】
図８に示されるように、次のとき演算装置４９は目標回転中心位置を前側中間部Ｍｆに設定する。すなわち、図８中の点Ｔは前側中間部Ｍｆを示している。
・第１列に２人の乗員Ｐ１が乗車しているとき、かつ第２列に１人の乗員Ｐ２が乗車しているとき。
【００７６】
前側中間部Ｍｆが目標回転中心位置であるとき、車両姿勢制御装置４は、ヨー回転中心位置を前側中間部Ｍｆに近づける。その結果、ヨー回転中心位置は中間部Ｍよりも乗員Ｐ１に近い位置に移動する。
【００７７】
図９に示されるように、次のとき演算装置４９は目標回転中心位置を後側中間部Ｍｒに設定する。すなわち、図９中の点Ｔは後側中間部Ｍｒを示している。
・第１列に１人の乗員Ｐ１が乗車しているとき、かつ第２列に２人の乗員Ｐ２が乗車しているとき。
【００７８】
後側中間部Ｍｒが目標回転中心位置であるとき、車両姿勢制御装置４は、ヨー回転中心位置を後側中間部Ｍｒに近づける。その結果、ヨー回転中心位置は中間部Ｍよりも乗員Ｐ２に近い位置に移動する。
【００７９】
（実施形態の効果）
本実施形態の車両姿勢制御装置４は、以下の効果を奏する。
（１）前輪制御装置６および後輪制御装置７は、車両１に乗っている乗員の数である乗員数および車両１に乗っている乗員の位置である乗車位置を検出する乗車センサ４７の出力に基づいて車両１の姿勢を制御する。よって、車両１の姿勢が、乗員数および乗車位置に応じて変化するため、車両姿勢制御装置４は、車両１のヨー回転中心位置を乗員数および乗車位置に応じて変化させることができる。そのため、車両姿勢制御装置４が、乗員数および乗車位置に依存せずに車両１のヨー回転中心位置を変化させる場合に比べて、所定の乗車位置における乗り心地を向上することが可能となる。
【００８０】
（２）車両１が有する複数の乗車列のいずれか１列、すなわち第１列のみに乗員が乗っていることを乗車センサ４７が検出したとき、前輪制御装置６および後輪制御装置７は、車両１の姿勢を制御して、車両１のヨー回転中心位置を第１列に近づける。このため、第１列における乗り心地を向上することが可能である。
【００８１】
（３）第１列および第２列に乗員が乗っていることを乗車センサ４７が検出したとき、前輪制御装置６および後輪制御装置７は、車両１の姿勢を制御して、車両１のヨー回転中心位置を第１列と第２列の中間である中間部Ｍに移動させる。このため、例えば、ヨー回転中心位置が第１列に位置する場合に比べ、第２列における乗り心地を向上することが可能である。
【００８２】
（４）第１列の乗員数が第２列の乗員数に比べて多いことを乗車センサ４７が検出したとき、前輪制御装置６および後輪制御装置７は、車両１の姿勢を制御して、車両１のヨー回転中心位置を中間部Ｍよりも車両１の前方側に位置する前側中間部Ｍｆに近づける。このため、例えば、ヨー回転中心位置を中間部Ｍに近づける場合に比べ、多数の乗員が乗っている第１列における乗り心地を向上することが可能である。
【００８３】
（５）第１列の乗員数が第２列の乗員数に比べて少ないことを乗車センサ４７が検出したとき、前輪制御装置６および後輪制御装置７は、車両１の姿勢を制御して、車両１のヨー回転中心位置を中間部Ｍよりも車両１の後方側に位置する後側中間部Ｍｒに近づける。このため、例えば、ヨー回転中心位置を中間部Ｍに近づける場合に比べ、多数の乗員が乗っている第２列における乗り心地を向上することが可能である。
【００８４】
（６）乗車センサ４７は、乗員が着座する座席に設けられた荷重センサ４７Ａ〜４７Ｄを有する。このため、乗車センサ４７を、乗員が座席に着座することによって、乗員が乗っていることを検出することができる。
【００８５】
（第２実施形態）
図１０〜図１５を参照して、本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態では、車両１に乗員可能な人数が第１実施形態と異なり、第１実施形態の車両姿勢制御処理を変更したものである。以下では第１実施形態の車両姿勢制御装置４と異なる部分について詳細に説明するとともに、第１実施形態と共通する構成については同一の符号を付してその説明の一部または全部を省略する。
【００８６】
図１０を参照して、第２実施形態の車両１において乗車可能な位置を説明する。
車両１は、乗員が着座する座席として、車両１の運転者が着座する運転席７１と、左右方向において運転席７１の隣に位置する助手席７２と、運転席７１および助手席７２の後方に位置する２列目シート７３と、２列目シート７３の後方に位置する３列目シート７４とを有する。
【００８７】
車両１は、乗員が乗る乗車位置を通り、かつ、車両１の左右方向に延びる列を「乗車列」として、１列目の乗車列である第１列と、２列目の乗車列である第２列と、３列目の乗車列である第３列とを有する。第１列は、運転席７１および助手席７２を乗車位置とする乗車列である。第２列は、２列目シート７３を乗車位置とする乗車列である。第３列は、３列目シート７４を乗車位置とする乗車列である。なお、座席位置は、乗員の操作により変位しうるが、予め乗車列の位置が定められていてもよい。本実施形態においても、車両１の前後方向における乗車列の位置は予め決められており、乗員の数や位置によらず変化しないものとする。
【００８８】
運転席７１は、荷重センサ４７Ａを内蔵している。助手席７２は、荷重センサ４７Ｂを内蔵している。２列目シート７３は、左右方向において間隔をあけて位置する荷重センサ４７Ｃ，４７Ｄを内蔵している。また、３列目シート７４は、左右方向において間隔をあけて位置する荷重センサ４７Ｅ，４７Ｆを内蔵している。
【００８９】
荷重センサ４７Ａ〜４７Ｆは、乗車センサ４７を構成している。図１の演算装置４９は、各荷重センサ４７Ａ〜４７Ｄの出力に基づいて、第１列における乗員数と、第２列における乗員数と、第３列における乗員数とを検出する。
【００９０】
図１１を参照して、第２実施形態の目標回転中心位置設定処理について説明する。図１１に示す一連の処理は、演算装置４９が行う。また、ステップＳ２１，Ｓ２３，Ｓ２４，Ｓ２６での判断は、乗車センサ４７を用いて行う。
【００９１】
ステップＳ２１では、乗員が車両１の第１列のみに乗車しているか否かを判定する。ステップＳ２１において、乗員が第１列のみに乗車していると判定したとき、すなわち、乗員が第２列および第３列に乗車していないと判定したとき、ステップＳ２２の処理に進む。一方、ステップＳ２１において、乗員が第１列のみに乗車していないと判定したとき、すなわち、乗員が第２列および第３列の少なくとも一方に乗車していると判定したとき、ステップＳ２３の処理に進む。
【００９２】
ステップＳ２２では、車両１の目標回転中心位置を、第１列部Ｆに設定する。こうして、目標回転中心位置を第１列部Ｆに設定することにより、目標回転中心位置設定処理が終了する。
【００９３】
ステップ２３では、第１列の乗員数と第３列の乗員数は同じであるか否かを判定する。ステップＳ２３において、第１列の乗員数と第３列の乗員数は異なると判定したとき、ステップＳ２４の処理に進む。一方、ステップＳ２３において、第１列の乗員数と第３列の乗員数は同じであると判定したとき、ステップＳ２５の処理に進む。
【００９４】
ステップＳ２４では、乗員が第２列に乗車しているか否かを判定する。ステップＳ２４において、乗員が第２列に乗車していないと判定したとき、ステップＳ２５の処理に進む。一方、ステップＳ２４において、乗員が第２列に乗車していると判定したとき、ステップＳ２６の処理に進む。
【００９５】
ステップＳ２５では、車両１の目標回転中心位置を、第１列と第３列の中間に位置する中間部Ｍに設定する。中間部Ｍは、第１列よりも後方に位置し、かつ、第３列よりも前方に位置する。こうして、目標回転中心位置を中間部Ｍに設定することにより、目標回転中心位置設定処理が終了する。
【００９６】
ステップ２６では、第１列の乗員数は第３列の乗員数よりも多いか少ないかを判定する。ステップＳ２５において、第１列の乗員数は第３列の乗員数よりも多いと判定したとき、すなわち、第３列の乗員数は第１の乗員数よりも少ないと判定したとき、ステップＳ２７の処理に進む。一方、ステップＳ２６において、第１列の乗員数は第３列の乗員数よりも少ない、すなわち、第３列の乗員数は第１の乗員数よりも多いと判定したとき、ステップＳ２８の処理に進む。
【００９７】
ステップＳ２７では、車両１の目標回転中心位置を、第１列よりも後方に位置し、かつ、中間部Ｍよりも前方に位置する前側中間部Ｍｆに設定する。こうして、目標回転中心位置を前側中間部Ｍｆに設定することにより、目標回転中心位置設定処理が終了する。
【００９８】
ステップＳ２８では、車両１の目標回転中心位置を、第３列よりも前方に位置し、かつ、中間部Ｍよりも後方に位置する後側中間部Ｍｒに設定する。こうして、目標回転中心位置を後側中間部Ｍｒに設定することにより、目標回転中心位置設定処理が終了する。
【００９９】
図１２〜１５を参照して、本実施形態の車両姿勢制御装置４の作用について説明する。図１２〜１５中の点Ｔは、ヨー回転中心位置の目標となる目標回転中心位置を示している。図１４，１５中の丸Ｍは、中間部Ｍを示している。本実施形態においても、目標回転中心位置は、車両１の左右方向に対する中心を通る線上、すなわち左右中心軸Ｃ上に設定される。
【０１００】
図１２に示されるように、次のとき演算装置４９は目標回転中心位置を第１列部Ｆに設定する。すなわち、図１２中の点Ｔは第１列部Ｆを示している。
（ａ）第１列に１人の乗員Ｐ１が乗車しているとき、かつ第２列および第３列に乗員が乗車していないとき。
（ｂ）第１列に２人の乗員Ｐ１が乗車しているとき、かつ第２列および第３列に乗員が乗車していないとき。
【０１０１】
第１列部Ｆが目標回転中心位置であるとき、車両姿勢制御装置４は、ヨー回転中心位置を第１列部Ｆに近づける。その結果、ヨー回転中心位置は乗員Ｐ１の近くに移動して、第１列における車体２の横すべり角は「０」に近づく。
【０１０２】
図１３に示されるように、次のとき演算装置４９は目標回転中心位置を中間部Ｍに設定する。すなわち、図１３中の点Ｔは中間部Ｍを示している。
（ａ）第１列に１人の乗員Ｐ１が乗車しているとき、かつ第２列に乗員が乗車していないとき、かつ第３列に１人の乗員Ｐ３が乗車しているとき。
（ｂ）第１列に１人の乗員Ｐ１が乗車しているとき、かつ第２列に１人の乗員Ｐ２が乗車しているとき、かつ第３列に１人の乗員Ｐ３が乗車しているとき。
（ｃ）第１列に２人の乗員Ｐ１が乗車しているとき、かつ第２列に乗員が乗車していないとき、かつ第３列に２人の乗員Ｐ３が乗車しているとき。
（ｄ）第１列に１人の乗員Ｐ１が乗車しているとき、かつ第２列に２人の乗員Ｐ２が乗車しているとき、かつ第３列に１人の乗員Ｐ３が乗車しているとき。
（ｅ）第１列に２人の乗員Ｐ１が乗車しているとき、かつ第２列に１人の乗員Ｐ２が乗車しているとき、かつ第３列に２人の乗員Ｐ３が乗車しているとき。
（ｆ）第１列に２人の乗員Ｐ１が乗車しているとき、かつ第２列に２人の乗員Ｐ２が乗車しているとき、かつ第３列に２人の乗員Ｐ３が乗車しているとき。
（ｇ）第１列に２人の乗員Ｐ１が乗車しているとき、かつ第２列に乗員が乗車していないとき、かつ第３列に１人の乗員Ｐ３が乗車しているとき。
（ｈ）第１列に１人の乗員Ｐ１が乗車しているとき、かつ第２列に乗員が乗車していないとき、かつ第３列に２人の乗員Ｐ３が乗車しているとき。
【０１０３】
中間部Ｍが目標回転中心位置であるとき、車両姿勢制御装置４は、ヨー回転中心位置を中間部Ｍに近づける。その結果、ヨー回転中心位置は乗員Ｐ１と乗員Ｐ３との間に移動する。
【０１０４】
図１４に示されるように、次のとき演算装置４９は目標回転中心位置を前側中間部Ｍｆに設定する。すなわち、図１４中の点Ｔは前側中間部Ｍｆを示している。
（ａ）第１列に１人の乗員Ｐ１が乗車しているとき、かつ第２列に１人の乗員Ｐ２が乗車しているとき、かつ第３列に乗員が乗車していないとき。
（ｂ）第１列に２人の乗員Ｐ１が乗車しているとき、かつ第２列に１人の乗員Ｐ２が乗車しているとき、かつ第３列に乗員が乗車していないとき。
（ｃ）第１列に１人の乗員Ｐ１が乗車しているとき、かつ第２列に２人の乗員Ｐ２が乗車しているとき、かつ第３列に乗員が乗車していないとき。
（ｄ）第１列に２人の乗員Ｐ１が乗車しているとき、かつ第２列に２人の乗員Ｐ２が乗車しているとき、かつ第３列に乗員が乗車していないとき。
（ｅ）第１列に２人の乗員Ｐ１が乗車しているとき、かつ第２列に１人の乗員Ｐ２が乗車しているとき、かつ第３列に１人の乗員Ｐ３が乗車しているとき。
（ｆ）第１列に２人の乗員Ｐ１が乗車しているとき、かつ第２列に２人の乗員Ｐ２が乗車しているとき、かつ第３列に１人の乗員Ｐ３が乗車しているとき。
【０１０５】
前側中間部Ｍｆが目標回転中心位置であるとき、車両姿勢制御装置４は、ヨー回転中心位置を前側中間部Ｍｆに近づける。その結果、ヨー回転中心位置は中間部よりも乗員Ｐ１に近い位置に移動する。
【０１０６】
図１５に示されるように、次のとき演算装置４９は目標回転中心位置を後側中間部Ｍｒに設定する。すなわち、図１５中の点Ｔは後側中間部Ｍｒを示している。
（ａ）第１列に１人の乗員Ｐ１が乗車しているとき、かつ第２列に１人の乗員Ｐ２が乗車しているとき、かつ第３列に２人の乗員Ｐ３が乗車しているとき。
（ｂ）第１列に１人の乗員Ｐ１が乗車しているとき、かつ第２列に２人の乗員Ｐ２が乗車しているとき、かつ第３列に２人の乗員Ｐ３が乗車しているとき。
【０１０７】
後側中間部Ｍｒが目標回転中心位置であるとき、車両姿勢制御装置４は、ヨー回転中心位置を後側中間部Ｍｒに近づける。その結果、ヨー回転中心位置は中間部よりも乗員Ｐ３に近い位置に移動する。
【０１０８】
（実施形態の効果）
本実施形態の車両姿勢制御装置４は、上記（１），（２）に加え以下の効果を奏する。
（７）第１列の乗員数と第３列の乗員数とが同じであることを乗車センサ４７が検出したとき、前輪制御装置６および後輪制御装置７は、車両１の姿勢を制御して、車両１のヨー回転中心位置を第１列と第３列の中間に位置する中間部Ｍに移動させる。このため、例えば、ヨー回転中心位置が第１列に位置する場合に比べ、第３列における乗り心地を向上することが可能である。
【０１０９】
（８）第１列の乗員数が第３列の乗員数に比べて多いことを乗車センサ４７が検出したとき、前輪制御装置６および後輪制御装置７は、車両１の姿勢を制御して、車両１のヨー回転中心位置を中間部Ｍよりも車両１の前方側に位置する前側中間部Ｍｆに近づける。このため、例えば、ヨー回転中心位置を中間部Ｍに近づける場合に比べて、多数の乗員が乗っている第１列における乗り心地を向上することが可能である。
【０１１０】
（９）第１列の乗員数が第３列の乗員数に比べて少ないことを乗車センサ４７が検出したとき、前輪制御装置６および後輪制御装置７は、車両１の姿勢を制御して、車両１のヨー回転中心位置を中間部Ｍよりも車両１の後方側に位置する後側中間部Ｍｒに近づける。このため、例えば、ヨー回転中心位置を中間部Ｍに近づける場合に比べ、多数の乗員が乗っている第３列における乗り心地を向上することが可能である。
【０１１１】
（１０）乗車センサ４７は、乗員が着座する座席に設けられた荷重センサ４７Ａ〜４７Ｆを有する。このため、乗車センサ４７を、乗員が座席に着座することによって、乗員が乗っていることを検出することができる。
【０１１２】
（その他の実施形態）
本発明は、第１および第２実施形態以外の実施形態を含む。以下、本発明のその他の実施形態としての上記第１および第２実施形態の変形例を示す。なお、以下の各変形例は、互いに組み合わせることもできる。
【０１１３】
・第１および第２実施形態（図１）の車両姿勢制御装置４は、目標回転中心位置を第１列部Ｆ、中間部Ｍ、前側中間部Ｍｆ、または後側中間部Ｍｒに設定する。一方、変形例において、車両姿勢制御装置４は、車両１の前側部位における乗員数と、車両１の後側部位における乗員数との割合に応じて、目標回転中心位置を設定する。すなわち、目標回転中心位置は第１および第２実施形態の４つに限定されない。
【０１１４】
・車両姿勢制御装置４は、車両１の左右方向における乗員の分布、あるいは車両１の前後方向および左右方向における乗員の分布に応じて、目標回転中心位置を前記車両の左右方向の中心からずらしてもよい。
【０１１５】
・第１および第２実施形態（図１）の乗車センサ４７は、荷重センサ４７Ａ〜４７Ｆを有する。一方、変形例において、乗車センサ４７は、例えば、車内を撮影する車載カメラ（図示略）を有する。この場合、乗車センサ４７は、車載カメラで撮影された画像を解析して、乗車数および乗車位置を検出する。すなわち、乗車数および乗車位置を検出することができれば、乗車センサ４７は第１および第２実施形態のものに限定されない。
【０１１６】
・第１および第２実施形態（図１）の車両姿勢制御装置４は、２つまたは３つの乗車列を有する車両１の姿勢を制御する。一方、変形例において、車両姿勢制御装置４は、４つ以上の乗車列を有する車両（図示略）の姿勢を制御する。すなわち、車両姿勢制御装置４が行う目標回転中心位置設定処理は、第１および第２実施形態の図５および図１１で示す処理に限定されない。
【０１１７】
・第１および第２実施形態（図１）の前輪制御装置６は、アクティブステアリング装置である。一方、変形例において、前輪制御装置６は、独立駆動装置または左右駆動力配分装置である。すなわち、前輪制御装置６は、前輪３１，３２の舵角を制御する差動機構装置またはステアバイワイヤ装置等のアクティブステアリング装置に限定されない。
【０１１８】
・第１および第２実施形態（図１）の後輪制御装置７は、左右駆動力配分装置である。一方、変形例において、後輪制御装置７は、独立駆動装置、または後輪３３，３４の舵角を制御することが可能な後輪ステアリング装置である。すなわち、後輪制御装置７は、後輪３３，３４の駆動力の比率を制御する駆動力配分装置に限定されない。
【符号の説明】
【０１１９】
１…車両、２…車体、３…車輪、４…車両姿勢制御装置、５…車体すべり角推定装置、６…前輪制御装置（姿勢制御部）、７…後輪制御装置（姿勢制御部）、１１…操舵ハンドル、１２…パワーステアリング装置、３１…左前輪、３２…右前輪、３３…左後輪、３４…右後輪、４１〜４４…車輪速センサ、４５…加速度センサ、４６…ヨーレートセンサ、４７…乗車センサ（センサ）、４８…メモリ、４９…演算装置、Ａ…車軸、ＡＦ…前軸、ＡＲ…後軸。
【図１】
2013112079.tif 000007
【図２】
2013112079.tif 000008
【図３】
2013112079.tif 000009
【図４】
2013112079.tif 000010
【図５】
2013112079.tif 000011
【図６】
2013112079.tif 000012
【図７】
2013112079.tif 000013
【図８】
2013112079.tif 000014
【図９】
2013112079.tif 000015
【図１０】
2013112079.tif 000016
【図１１】
2013112079.tif 000017
【図１２】
2013112079.tif 000018
【図１３】
2013112079.tif 000019
【図１４】
2013112079.tif 000020
【図１５】
2013112079.tif 000021