(57)【要約】【課題】据え置き型ロボットに相当する作業安定性（作業効率）を有する、移動型のロボットを提供する。【解決手段】本発明のロボット装置は、キャスターを有する台座部と、台座部に載置されたロボットと、台座部に形成され、台座部を台座部の周囲に配置された机に固定するための固定部材とを備えている。固定部材で、ロボット装置を机に固定し、ロボット装置と机とを一体化し、ロボット装置の剛性と安定性とを向上させることによって、据え置き型ロボットに相当する作業安定性（作業効率）を実現する。【選択図】図３
2013166197.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットと、
前記ロボットが載置された台座部と、
前記台座部に設けられ、前記台座部を机に固定する固定部材と、
を備えていることを特徴とするロボット装置。
【請求項２】
前記固定部材は、前記机の天板を把持する把持部材であり、
前記固定部材は、クランプ、またはクリップのうち少なくとも一つであることを特徴とする請求項１に記載のロボット装置。
【請求項３】
前記固定部材は、前記机の天板を下から押し上げ、前記台座部を前記机に固定する部材であり、
前記固定部材は、昇降するネジ、支点を中心に回動し先端部が昇降するレバー、またはジャッキのうち少なくとも一つであることを特徴とする請求項１に記載のロボット装置。
【請求項４】
前記固定部材は、前記机に螺合するネジ部材であることを特徴とする請求項１に記載のロボット装置。
【請求項５】
前記固定部材は、前記台座部と前記机とを結わえ付ける紐状の部材であり、
前記固定部材は、紐、ロープ、ベルト、チェーン、または針金のうち少なくとも一つであることを特徴とする請求項１に記載のロボット装置。
【請求項６】
前記固定部材は、前記台座部と前記机とを嵌合する部材であり、
前記固定部材は、雄型の嵌合部材、雌型の嵌合部材、またはファスナーのうち少なくとも一つであることを特徴とする請求項１に記載のロボット装置。
【請求項７】
前記固定部材は、真空吸着する吸着体であることを特徴とする請求項１に記載のロボット装置。
【請求項８】
前記固定部材は、電磁石であることを特徴とする請求項１に記載のロボット装置。
【請求項９】
前記固定部材は、孔を備え、
前記孔と前記机のネジ部材とを組み合わせ、前記ネジ部材によって前記台座部を前記机に固定することを特徴とする請求項１に記載のロボット装置。
【請求項１０】
前記固定部材は、突起を備え、
前記突起と前記机との間を、クランプまたはクリップのうち少なくとも一つを有する把持部材によって把持することで、前記台座部を前記机に固定することを特徴とする請求項１に記載のロボット装置。
【請求項１１】
前記固定部材は、孔または突起のいずれかを備え、
前記孔または前記突起のいずれかを、紐、ロープ、ベルト、チェーン、または針金のうち少なくとも一つの紐状の部材によって、前記台座部と前記机とを結わえ付けることを特徴とする請求項１に記載のロボット装置。
【請求項１２】
前記台座部には、キャスターが設けられていることを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項１３】
前記台座部には、前記固定部材の設置高さを変化させることが可能な高さ変更部があることを特徴とする請求項１乃至１２のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項１４】
前記固定部材は、弾性体を有する緩衝部材を備えていることを特徴とする請求項１乃至１３のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項１５】
前記机は、前記ロボットが所定の作業を行う作業机であることを特徴とする請求項１乃至１４のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項１６】
前記机は、床面に設けられたアンカーボルトによって、前記床面に固定されていることを特徴とする請求項１乃至１５のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項１７】
ロボットが載置される台座部と、
前記台座部に設けられ、前記台座部を机に固定する固定部材と、
を備えていることを特徴とするロボット台座。
【請求項１８】
ロボットと、
前記ロボットが載置された台座部と、
前記ロボットに設けられ、前記ロボットを机に固定する固定部材と、
を備えていることを特徴とするロボット装置。
【請求項１９】
基台部と、
前記基台部に支持され、作業アームを有する胴体部と、
前記基台部に設けられ、前記基台部を机に固定する固定部材と、
を備えていることを特徴とするロボット。
【請求項２０】
ロボットを載置する台座部と、
前記台座部に設けられ、前記台座部を壁面、柱、または隣り合うロボットのいずれかに固定する固定部材と、
を備えていることを特徴とするロボット台座。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はロボット台座、ロボット、及びロボット台座にロボットが載置されたロボット装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
昨今、アンカーボルト等で床面に固定された据え置き型ロボットが生産ラインに導入され、人が行っていた作業が自動化されてきている。また、最近はセル生産に代表される多品種少量生産が主流となり、生産する機種に応じて生産ラインを短時間で変更することが必要となってきている。このため、移動可能で、生産ラインに簡便に設置できる移動型ロボットに対するニーズが高まっている。
【０００３】
このような移動型ロボットとして、例えば特許文献１に記載のロボットが提案されている。特許文献１に記載のロボットは、生産ラインへの設置位置を検出する位置検出手段と、適正な設置位置に移動させる移動手段とを有し、設置位置をチェックし、適正な設置位置に自力で移動することができるとしている。その結果、各種作業によってロボット位置が変化しても、自力で適正な位置に修正されるので、作業者がロボット位置を確認し、修正する時間の無駄、及び適正な位置からずれたことによる作業停止の時間の無駄が省かれ、ロボットの作業効率を向上させることができるとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−６４１９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の移動型ロボットは、ロボットの剛性（安定性）が低いという課題があった。詳しくは、自重で床面に固定された当該移動型ロボットは、アンカーボルト等で床面に固定された据え置き型ロボットと比較して、床面に対する固定が弱くなるため、ロボットの剛性（安定性）が低いという課題があった。
【０００６】
さらに、ロボットの剛性が低くなると、対象物に所定の作業を行う作業アームの振動が大きくなるため、作業効率が悪くなってしまうという課題もあった。詳しくは、加減速動作によって発生する作業アームの振動は正しい作業を阻害するので、作業アームの振動が規定値以下に低減するまで待機させ、次の動作に移行させる必要がある。ロボットの剛性が低くなると、加減速動作で発生する作業アームの振動が大きくなり、作業アームの振動を規定値以下に低減させる待機時間が長くなるため、作業効率が悪くなってしまうという課題もあった。
【０００７】
さらに、移動型ロボットでは、より簡便に、短時間で設置できるようにするために、より小型化、軽量化する必要がある。ところが、移動型ロボットを小型化、軽量化すると、ロボットの剛性がさらに低下し、作業効率がさらに悪くなってしまうという課題もあった。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００９】
［適用例１］本適用例に係るロボット装置は、ロボットと、前記ロボットが載置された台座部と、前記台座部に設けられ、前記台座部を机に固定する固定部材と、を備えていることを特徴とする。
【００１０】
台座部に設けられた固定部材によって、ロボット装置を机に固定し、ロボット装置と机とを一体化することができるので、ロボット装置の剛性（機械的な強度）、安定性などが向上する。その結果、ロボットの振動が小さくなり、正確な作業を行うために振動を規定値以下に低減させている待機時間が短くなり、ロボットの動作速度が速くなるので、ロボット装置の作業効率を向上させることができる。
【００１１】
［適用例２］上記適用例に記載のロボット装置において、前記固定部材は、前記机の天板を把持する把持部材であり、前記固定部材は、クランプ、またはクリップのうち少なくとも一つであることが好ましい。
【００１２】
台座部に設けられたクランプ、クリップなどの把持部材が、机の天板を把持することによって、ロボット装置を机に固定し、ロボット装置と机とを一体化することができる。
【００１３】
［適用例３］上記適用例に記載のロボット装置において、前記固定部材は、前記机の天板を下から押し上げ、前記台座部を前記机に固定する部材であり、前記固定部材は、昇降するネジ、支点を中心に回動し先端部が昇降するレバー、またはジャッキのうち少なくとも一つであることが好ましい。
【００１４】
台座部に設けられた昇降するネジ、昇降するレバー、ジャッキなどの部材が、机の天板を下から押し上げることによって、ロボット装置を机に固定し、ロボット装置と机とを一体化することができる。
【００１５】
［適用例４］上記適用例に記載のロボット装置において、前記固定部材は、前記机に螺合するネジ部材であることが好ましい。
【００１６】
台座部に設けられたネジ部材を、机に螺合させることによって、ロボット装置を机に固定し、ロボット装置と机とを一体化することができる。
【００１７】
［適用例５］上記適用例に記載のロボット装置において、前記固定部材は、前記台座部と前記机とを結わえ付ける紐状の部材であり、前記固定部材は、紐、ロープ、ベルト、チェーン、または針金のうち少なくとも一つであることが好ましい。
【００１８】
台座部に設けられた紐、ロープ、ベルト、チェーン、針金などの紐状の部材を、机に結わえ付けることによって、ロボット装置を机に固定し、ロボット装置と机とを一体化することができる。
【００１９】
［適用例６］上記適用例に記載のロボット装置において、前記固定部材は、前記台座部と前記机とを嵌合する部材であり、前記固定部材は、雄型の嵌合部材、雌型の嵌合部材、またはファスナーのうち少なくとも一つであることが好ましい。
【００２０】
台座部に設けられた雄型の嵌合部材、雌型の嵌合部材、ファスナーなどの部材を、机に嵌合させることによって、ロボット装置を机に固定し、ロボット装置と机とを一体化することができる。
【００２１】
［適用例７］上記適用例に記載のロボット装置において、前記固定部材は、真空吸着する吸着体であることが好ましい。
【００２２】
台座部に設けられた吸着体を、真空排気し、机に真空吸着させることによって、当該吸着体には大気圧に相当する大きな圧力が作用するので、ロボット装置を机に強固に固定し、ロボット装置と机とを一体化することができる。
【００２３】
［適用例８］上記適用例に記載のロボット装置において、前記固定部材は、電磁石であること好ましい。
【００２４】
台座部に設けられた電磁石に通電し、磁力を発生させ、当該磁力によってロボット装置を机に固定し、ロボット装置と机とを一体化することができる。
【００２５】
［適用例９］上記適用例に記載のロボット装置において、前記固定部材は、孔を備え、前記孔と前記机のネジ部材とを組み合わせ、前記ネジ部材によって前記台座部を前記机に固定することが好ましい。
【００２６】
台座部に孔を備えた固定部材を設け、当該孔にネジ部材を貫通させ、当該ネジ部材で固定部材を机に固定することによって、ロボット装置を机に固定し、一体化させることができる。
【００２７】
［適用例１０］上記適用例に記載のロボット装置において、前記固定部材は、突起を備え、前記突起と前記机との間を、クランプまたはクリップのうち少なくとも一つを有する把持部材によって把持することで、前記台座部を前記机に固定することが好ましい。
【００２８】
台座部に突起を備えた固定部材を設け、当該突起と机とをクランプ、クリップなどの把持部材で把持し、固定部材を机に固定することによって、ロボット装置を机に固定し、一体化させることができる。
【００２９】
［適用例１１］上記適用例に記載のロボット装置において、前記固定部材は、孔または突起のいずれかを備え、前記孔または前記突起のいずれかを、紐、ロープ、ベルト、チェーン、または針金のうち少なくとも一つの紐状の部材によって、前記台座部と前記机とを結わえ付けることが好ましい。
【００３０】
台座部に孔または突起のいずれかを備えた固定部材を設け、当該孔または突起のいずれかと机とを、紐、ロープ、ベルト、チェーン、針金などからなる紐状の部材で結わえ付け、固定部材を机に固定することによって、ロボット装置を机に固定し、一体化させることができる。
【００３１】
［適用例１２］上記適用例に記載のロボット装置において、前記台座部には、キャスターが設けられていることが好ましい。
【００３２】
台座部には、キャスターが設けられているので、ロボット装置を他の場所に容易に移動することができる。
【００３３】
［適用例１３］上記適用例に記載のロボット装置において、前記台座部には、前記固定部材の設置高さを変化させることが可能な高さ変更部があることが好ましい。
【００３４】
高さ変更部によって、固定部材の床面からの設置高さを変更（調整）できるので、固定部材を色々な高さの作業机に固定することができる。従って、ロボット装置を色々な高さの作業机に固定し、一体化させることができる。
【００３５】
［適用例１４］上記適用例に記載のロボット装置において、前記固定部材は、弾性体を有する緩衝部材を備えていることが好ましい。
【００３６】
ロボット装置を机に固定するための力によって緩衝部材が弾性変形し、緩衝部材から当該力に抗する力が付勢されるので、ロボット装置を机に固定するための力を付勢する部材の緩みなどが抑制され、ロボット装置を机に固定するための力の変動（低下）を抑制することができる。従って、より安定してロボット装置を机に固定し、一体化させることができる。
【００３７】
［適用例１５］上記適用例に記載のロボット装置において、前記机は、前記ロボットが所定の作業を行う作業机であることが好ましい。
【００３８】
台座部に載置されたロボットが所定の作業を行うための作業机は、ロボット装置の最も近くに配置されているので、小さな（短い）固定部材によって、ロボット装置を机に固定することができる。従って、ロボット装置に固定部材を形成したことによる寸法の増加を抑制することができる。
【００３９】
［適用例１６］上記適用例に記載のロボット装置において、前記机は、床面に設けられたアンカーボルトによって、前記床面に固定されていることが好ましい。
【００４０】
ロボット装置を固定する机は、アンカーボルトによって床面に強固に固定されているので、机に固定されたロボット装置も床面に強固に固定され、外部の力による移動、変形などが、より生じにくくなる。従って、ロボット装置の剛性、安定性などを、より向上させることができる。
【００４１】
［適用例１７］本適用例に記載のロボット台座は、ロボットが載置される台座部と、前記台座部に設けられ、前記台座部を机に固定する固定部材とを備えていることを特徴とする。
【００４２】
ロボット台座は、固定部材を備え、当該固定部材を周囲に配置された机に固定することによって、ロボット台座を机に固定し、ロボット台座と机とを一体化することができる。従って、ロボット台座の剛性、安定性などを向上させることができる。
【００４３】
［適用例１８］本適用例に記載のロボット装置は、ロボットと、前記ロボットが載置された台座部と、前記ロボットに設けられ、前記ロボットを机に固定する固定部材とを備えていることを特徴とする。
【００４４】
ロボットに設けられた固定部材で、ロボットを机に固定、一体化させることによって、ロボット装置の剛性と安定性とを向上させることができる。その結果、ロボットの振動が小さくなり、正確な作業を行うために振動を規定値以下に低減させている待機時間が短くなり、ロボットの動作速度が速くなるので、ロボット装置の作業効率を向上させることができる。
【００４５】
［適用例１９］本適用例に記載のロボットは、基台部と、前記基台部に支持され、作業アームを有する胴体部と、前記基台部に設けられ、前記基台部を机に固定する固定部材と、を備えていることを特徴とする。
【００４６】
基台部に設けられた固定部材で、ロボットを机に固定、一体化させることによって、ロボットの剛性と安定性とを向上させることができる。その結果、ロボットの作業アームの振動が小さくなり、正確な作業を行うために振動を規定値以下に低減させている待機時間が短くなり、作業アームの動作速度が速くなるので、ロボットの作業効率を向上させることができる。
【００４７】
［適用例２０］本適用例に記載のロボット台座は、ロボットを載置する台座部と、前記台座部に設けられ、前記台座部を壁面、柱、または隣り合うロボットのいずれかに固定する固定部材と、を備えていることを特徴とする。
【００４８】
台座部に設けられた固定部材によって、ロボット台座を周囲の壁面、柱、隣り合うロボットなどに固定することができる。従って、ロボット台座の剛性、安定性などを向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】（ａ）、（ｂ）は実施形態１に係るロボット装置の概略構成を示す図。
【図２】（ａ）、（ｂ）は実施形態１に係るクランプの構成を示す図。
【図３】（ａ）、（ｂ）は実施形態１に係るロボット装置が導入された生産ラインの平面図。
【図４】実施形態１に係るロボット装置が作業机に固定された状態を示す側面図。
【図５】（ａ）、（ｂ）は実施形態２に係るロボット装置の概略構成を示す図。
【図６】実施形態２に係るロボット装置が作業机に固定された状態を示す平面図。
【図７】（ａ）、（ｂ）は実施形態３に係るロボット装置の概略構成を示す図。
【図８】実施形態３に係るロボット装置が作業机に固定された状態を示す側面図。
【図９】実施形態４に係るロボット装置が作業机に固定された状態を示す側面図。
【図１０】実施形態５に係るロボット装置が作業机に固定された状態を示す側面図。
【図１１】変形例２に係る固定部材の構成を示す図。
【図１２】変形例２に係る固定部材の構成を示す図。
【図１３】変形例２に係る固定部材の構成を示す図。
【図１４】変形例２に係る固定部材の構成を示す図。
【図１５】変形例３に係る固定部材の構成を示す図。
【図１６】変形例４に係る固定部材の構成を示す図。
【図１７】変形例５に係る固定部材の構成を示す図。
【図１８】変形例６に係る緩衝部材の構成を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００５０】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。かかる実施形態は、本発明の一態様を示すものであり、この発明を限定するものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。また、以下の図面においては、各構成をわかりやすくするために、各構成要素を実際とは異なる縮尺で図示している部分もある。
【００５１】
（実施形態１）
「ロボット装置の概要」
図１は、ロボット装置の概略構成を示す図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。
まず、ロボット装置１０００が正対した場合の横幅方向をＸ軸、奥行き方向をＹ軸、及び高さ方向をＺ軸とする。また、Ｚ軸（＋）方向を上、Ｚ軸（−）方向を下、Ｘ軸（＋）方向を右、及びＸ軸（─）方向を左と定義して、以下説明する。
【００５２】
ロボット装置１０００は、人間の両腕に相当する２本の作業アーム１６，１８を有する双腕型のロボット１を、キャスター付きの専用台座（ロボット台座１００）に搭載した移動型でありながら、周囲の作業机などに当該台座部を固定するための固定部材を設けたことにより、据え置き型のロボットに相当する作業安定性を実現したロボット装置である。
また、ロボット台座１００は、ロボット１を載置するための台座部（台座本体１１２）、当該台座部を作業机に固定するための固定部材（クランプ１２１）、当該台座部を移動するための移動部材（キャスター１１３、取っ手１１５）などを備えている。
【００５３】
図１に示すように、ロボット装置１０００は、ロボット台座１００、ロボット１などから構成されている。
ロボット台座１００は、ロボット１を載置するための台座であり、ロボット台座１００の上面が、ロボット１を載置するための載置面１１１となっている。ロボット１は、ロボット台座１００の載置面１１１に載置され、複数本のボルトとナット（図示省略）によってロボット台座１００に強固に固定され、一体化されている。なお、ボルトとナットによる固定方法に限定するものでなく、ロボット１とロボット台座１００とを一体化可能な結合方法であれば良い。例えば、ロボット１とロボット台座１００とに互いに嵌合する部材を形成し、当該部材を嵌合させることによってロボット１とロボット台座１００とを一体化しても良い。
【００５４】
「ロボット台座の構成」
ロボット台座１００は、台座本体１１２（台座部）、クランプ１２１、ボールネジ１２４などから構成されている。
【００５５】
台座本体１１２は、高さ方向（Ｚ軸方向）に長い直方体形状であり、内部にはロボット１の動作を制御する制御部４が収納されている。台座本体１１２の底面、すなわち床面（図示省略）側の面には、キャスター１１３、固定脚１１４などが設けられている。台座本体１１２の背面、すなわち正面と反対側の面には、移動時に使用する取っ手１１５などが設けられている。
【００５６】
キャスター１１３は、首振り機構を有し、ロボット装置１０００を所望の場所に移動するための移動手段となる。固定脚１１４は、昇降するネジであり、回動することによって長さが変化する。固定脚１１４によって、ロボット装置１０００は床面に固定され、ロボット装置１０００の床面からの高さが調整される。
【００５７】
ロボット装置１０００を移動する場合には、固定脚１１４を短くし、キャスター１１３を床面に接触させ、キャスター１１３と取っ手１１５とを使用してロボット装置１０００を移動する。ロボット装置１０００を床面に固定（設置）する場合には、固定脚１１４を長くし、固定脚１１４を床面に接触させる。
【００５８】
ボールネジ１２４は、「高さ変更部」の一例であり、ネジ軸１２４ａ、ナット部１２４ｂなどで構成されている。ナット部１２４ｂはネジ軸１２４ａに取り付けられている。ネジ軸１２４ａが回動すると、ナット部１２４ｂの位置がネジ軸１２４ａの延在方向に変化する。すなわち、ボールネジ１２４は、ネジ軸１２４ａの回転運動をナット部１２４ｂの直線運動に変換するための部材である。ボールネジ１２４は、台座本体１１２の正面に、ネジ軸１２４ａが高さ方向に延在した状態で取り付けられている。
【００５９】
クランプ１２１は、「固定部材」の一例であり、ボールネジ１２４のナット部１２４ｂに取り付けられている。ボールネジ１２４のネジ軸１２４ａを回動することで、クランプ１２１の床面からの高さ（ナット部１２４ｂの位置）が変化する。
なお、高さ変更部として、ボールネジ１２４の他にレールなども使用することができる。
【００６０】
「ロボットの構成」
ロボット１は、好適例として、２本の作業アーム１６，１８を有する双腕式ロボットである。ロボット１は、基台部３、基台部３に支持された胴体部２などから構成されている。なお、以下の説明における回転軸は、左右のアームを水平方向に伸ばした状態（図１に示す初期状態）で説明している。
【００６１】
基台部３は、胴体部２を支持するための基台であり、内部に回動機構５が設置されている。胴体部２は、回動機構５によって、基台部３の中心をＺ軸方向に延在する第１の回転軸９１を回転中心として、水平方向に旋回可能となっている。
【００６２】
胴体部２は、人間の胴体に相当する胴体部本体６、人間の肩に相当する２個の肩部８，１７、人間の腕に相当する２本の作業アーム１６，１８などから構成されている。胴体部本体６は、胴体部２の中心に配置されている。２個の肩部８，１７及び２本の作業アーム１６，１８は、上述した第１の回転軸９１を中心線として、左右対称に配置されている。
【００６３】
最初に、第１の回転軸９１の右側に配置された構成要素の詳細を説明する。
【００６４】
胴体部本体６は、右側面に第１肩部８、第１作業アーム１６などを有している。胴体部本体６の内部には、第１肩用回動機構６ａが設置されている。
第１肩部８は、胴体部本体と第１作業アーム１６とを連結する部材である。第１肩部８は、第１肩用回動機構６ａによって、胴体部本体６の中心をＸ軸方向に延在する第２の回転軸９２を回転中心として、回動可能となっている。
【００６５】
第１作業アーム１６は、左側から順に配置された第１肩関節部９、第１元側腕部１０、第１先側腕部１１、第１手首部１３、第１手部１４、第１指部１５などから構成されている。さらに、第１先側腕部１１には第１作業アーム用角速度検出器１２が設置されている。
【００６６】
第１肩関節部９は、第１肩部８の第１肩関節部９の上方に設置された第１肩関節用回動機構８ａによって、第１肩関節部９の中心をＺ軸方向に延在する第３の回転軸９３を回転中心として回動可能となっている。
第１元側腕部１０は、その内部に設置された第１腕捻り用回動機構１０ａによって、第１元側腕部１０の中心をＸ軸方向に延在する第４の回転軸９４を回転中心として、回動可能となっている。
【００６７】
第１先側腕部１１は、第１先側腕部１１の第１元側腕部１０の上方に設置された第１腕関節用回動機構１１ａによって、第１先側腕部１１と第１元側腕部１０との連結部の中心をＺ軸方向に延在する第５の回転軸９５を回転中心として、回動可能となっている。
第１手首部１３は、第１先側腕部１１の中に設置された第１手首用回動機構１１ｃによって、第１先側腕部１１の中心をＸ方向に延在する第６の回転軸９６を回転中心として、回動可能となっている。
【００６８】
第１手部１４は、第１手首部１３の中に設置された第１手部用回動機構１３ａによって、第１手首部１３の中心をＺ軸方向に延在する第７の回転軸９７を回転中心として、回動可能となっている。
第１指部１５は、人間の指に相当する２本の把持部１５ａ，１５ｂを有し、把持部１５ａ，１５ｂの間隔は、第１手部１４の中に設置された第１指用直動機構１４ａによって変更され、所定の対象物を把持することができるようになっている。
【００６９】
上述した７個の回動機構（回動機構５、第１肩用回動機構６ａ、第１肩関節用回動機構８ａ、第１腕捻り用回動機構１０ａ、第１腕関節用回動機構１１ａ、第１手首用回動機構１１ｃ、第１手部用回動機構１３ａ）と直動機構（第１指用直動機構１４ａ）とは、台座本体１１２の内部に設置された制御部４によって、駆動されている。
その結果、第１作業アーム１６の先端に配置された第１指部１５を所定の位置に移動させ、所定の対象物に把持させることが可能となり、人間の手の動きを模した動作（作業）を行うことが可能となる。
【００７０】
次に、第１の回転軸９１の左側に配置された構成要素を説明する。
【００７１】
胴体部本体６の左側面には、右側面に配置された構成要素と同じ機能と構造とを有する構成要素が、第１の回転軸９１を中心線として、左右対称に配置されている。すなわち、胴体部本体６は、左側面に第１肩部８に対応した第２肩部１７、第１作業アーム１６に対応した第２作業アーム１８などを有している。
【００７２】
第２肩部１７は、胴体部本体６と第２作業アーム１８とを連結する部材であり、胴体部本体６の内部に設置された第２肩用回動機構６ｂによって、第２の回転軸９２を回転中心として、回動可能となっている。
【００７３】
第２作業アーム１８は、右側から順に配置された第１肩関節部９に対応した第２肩関節部１９、第１元側腕部１０に対応した第２元側腕部２０、第１先側腕部１１に対応した第２先側腕部２３、第１手首部１３に対応した第２手首部２５、第１手部１４に対応した第２手部２６、第１指部１５に対応した第２指部２７などから構成されている。また、第２先側腕部２３には第２作業アーム用角速度検出器２４が設置されている。
【００７４】
さらに、第２作業アーム１８には、第１肩関節用回動機構８ａに対応した第２肩関節用回動機構１７ａ、第１腕捻り用回動機構１０ａに対応した第２腕捻り用回動機構２０ａ、第１腕関節用回動機構１１ａに対応した第２腕関節用回動機構２３ａ、第１手首用回動機構１１ｃに対応した第２手首用回動機構２３ｃ、第１手部用回動機構１３ａに対応した第２手部用回動機構２５ａ、及び第１指用直動機構１４ａに対応した第２指用直動機構２６ａが設置され、台座本体１１２の内部に設置された制御部４によって駆動されている。その結果、第２作業アーム１８の先端に配置された第２指部２７を所定の位置に移動させ、所定の対象物に把持させることができる。
【００７５】
「固定部材の構成」
図２は、クランプの構成を示す図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。
【００７６】
クランプ１２１は、「把持部材」の一例であり、後述する作業机２００の天板２００ａを把持するための部材である。図２に示すように、クランプ１２１は、クランプ本体１２２、把持部１２３などから構成される。
【００７７】
クランプ本体１２２は、天板２００ａを把持するための一方の部材であり、側面がＵ字を横倒しした形状となっている。把持部１２３は、天板２００ａを把持するためのもう一方の部材であり、両端に円板状の板を有するネジ（雄ネジ）である。把持部１２３は、天板２００ａに形成された孔（雌ネジ）に貫通（螺合）しており、把持部１２３を回動することでクランプ本体１２２と把持部１２３との間隔ｄが変化する。クランプ本体１２２の内壁と把持部１２３の円板とで作業机２００の天板２００ａを挟み、把持部１２３を回動させ、天板２００ａを強く把持することによって、ロボット装置１０００は作業机２００に固定される（図４参照）。
【００７８】
クランプ１２１の床面からの高さは、ボールネジ１２４によって変化させることができるので、クランプ１２１を色々な高さの天板２００ａに把持させることができる。
【００７９】
「生産ラインの概要」
図３は、ロボット装置が導入された生産ラインの平面図（レイアウト図）である。（ａ）は製品Ａを処理する場合のレイアウト、及び（ｂ）は製品Ｂを処理する場合のレイアウトを示している。また、図３中の実線は作業机２００の天板２００ａ、網掛け領域はロボット装置１０００、及び破線はロボット装置の作業領域２１０，２２０を示している。以下、図３を参照して、生産ラインの概要を説明する。
【００８０】
図３に示すように、生産ラインには、作業机２００、ロボット装置１０００などが配置され、２種類の製品（製品Ａ、製品Ｂ）が組み立てられている。すなわち、製品Ａの生産ライン２００１（図３（ａ））と、製品Ｂの生産ライン２００２（図３（ｂ））とが存在する。
【００８１】
作業机２００は、「机」の一例であり、好適例としてフェライト系ステンレスからなる強磁性材料で構成されている。作業机２００は、天板２００ａ、４本の脚２００ｂなどを備えている（図４参照）。天板２００ａは、所定の作業を行う作業領域２１０，２２０を有している。４本の脚２００ｂは、天板２００ａを支持し、床面に形成されたアンカーボルト（図示省略）によって、床面に強固に固定されている。例えば、作業机２００に５００Ｎの力が作用しても、作業机２００の位置が変化することはない。
【００８２】
ロボット装置１０００は、クランプ１２１によって作業机２００の天板２００ａに固定されている。ロボット装置１０００の固定状態の詳細は、後述する。
【００８３】
なお、ロボット装置１０００を固定する机は、上述した天板と脚とで構成される作業机２００に限定されない。ロボット装置１０００の周囲に配置され、外部からの力で移動、変形しにくい机、台などであれば良い。例えば、脚の代わりに側板を有する机、台であっても良く、キャビネットを備えた机、台であっても良い。また、作業机２００が重く、外部からの力で移動、変形などが生じにくいのであれば、作業机２００をアンカーボルトで床面に固定しなくても良い。
【００８４】
図３（ａ）に示すように、製品Ａの生産ライン２００１には、２台のロボット装置１０００ａ，１０００ｂが配置されている。ロボット装置１０００ａは作業領域２１０ａで、ロボット装置１０００ｂは作業領域２１０ｂで、それぞれ所定の作業を行う。
【００８５】
図３（ｂ）に示すように、製品Ｂの生産ライン２００２には、３台のロボット装置１０００ａ，１０００ｂ，１０００ｃが設置されている。ロボット装置１０００ａは作業領域２２０ａで、ロボット装置１０００ｂは作業領域２２０ｂで、ロボット装置１０００ｃは作業領域２２０ｃで、それぞれ所定の作業を行う。
【００８６】
在庫を抱えるリスクを抑制し、製品のリードタイムを短くするためには、加工数量の塊（ロット）を小さくした小ロット生産（少量生産）が好ましい。少量生産を行うためには、ロボット装置１０００移設などを行い、製品Ａの生産ライン２００１、または製品Ｂの生産ライン２００２へのレイアウト変更を頻繁に実施する必要がある。このようなレイアウト変更は、生産停止（生産ロス）となるので、なるべく短時間で終了させる必要がある。ロボット装置１０００は、これに適した構成と機能とを備えている。
【００８７】
なお、ここまで、２種類の製品の組み立て作業を行う場合のライン配置事例について説明したが、この事例に限定するものではなく、移動型のロボット装置を用いたラインであれば、いかなる種類の製品（ライン）であっても良い。
【００８８】
「ロボット装置の固定」
次に、上述した生産ラインにおけるロボット装置の固定状態を説明する。
図４は、ロボット装置１０００が、生産ラインの作業机に固定された状態を示す側面図である。図４では、生産ラインに配置された複数台のロボット装置の内の１台が図示されており、他のロボット装置も同じ状態にある。
【００８９】
図４に示すように、ロボット装置１０００は、クランプ１２１が作業机２００の天板２００ａを把持した状態で、生産ライン２００１，２００２の所定の場所に固定されている。ロボット装置１０００は、クランプ１２１の把持力（クランプ１２１と天板２００ａとの間の摩擦力）によって作業机２００に、及び固定脚１１４から床面に作用するロボット装置１０００の自重（固定脚１１４と床面との間の摩擦力）によって床面に固定されている。
【００９０】
ロボット装置１０００をより強固に固定するためには、クランプ１２１と天板２００ａとの間の摩擦力、または固定脚１１４と床面との間の摩擦力を大きくすることが好ましい。このためには、クランプ１２１と天板２００ａとが接する面、または固定脚１１４と床面とが接する面に凹凸などを形成し、摩擦係数を大きくすることが好ましい。
【００９１】
クランプ１２１によって、ロボット装置１０００と作業机２００とは一体化されている。さらに、作業机２００は、アンカーボルトによって床面に強固に固定され、外部の力によって移動、変形しにくくなっている。作業机２００に一体化されたロボット装置１０００も、同様に床面に強固に固定され、移動しにくくなっている。その結果、ロボット装置１０００の安定性が向上し、外部から力が作用してもロボット装置１０００にぐらつき、揺れなどの発生が抑制される。
【００９２】
さらに、ロボット装置１０００は、固定脚１１４と床面との４か所の接触面、及び作業机２００とクランプ１２１との接触面からなる複数個所の支持点で、移動、変形などが抑制されている。このように複数個所を支持することで、ロボット装置１０００の強度、すなわち剛性も向上する。
【００９３】
このように、クランプ１２１によって、ロボット装置１０００の側面を支持（固定）することによって、ロボット装置１０００の安定性と剛性とが、大きく向上している。ロボット装置１０００の剛性が向上すると、ロボット装置１０００は振動しにくくなり、振動（振動の振幅）が小さくなる。
【００９４】
ロボット装置１０００では、例えば、作業アーム１６，１８に数百μｍ程度の振動が発生すると正確な作業を行えないので、振動が数十μｍ以下に低減するまで待機し、次の動作に移行している。ロボット装置１０００の振動、すなわち作業アーム１６，１８の振動が小さくなると、上述した待機時間が短くなり、作業アーム１６，１８の動作速度が速くなる。
【００９５】
また、上述したロボット装置１０００を固定した場所が、振動の支点（振動しない固定点）となって、各種加減速動作によってロボット装置１０００に振動が発生する。すなわち、台座本体１１２の底面に形成した固定脚１１４と、台座本体の正面に形成したクランプ１２１とが振動の支点となって、ロボット装置１０００に振動が発生する。振動の支点から離れた場所で振動が大きくなり、振動の支点に近い場所で振動が小さくなるという関係にあるので、作業アーム１６，１８の振動を小さくするためには、クランプ１２１は、作業アーム１６，１８に近く、高い位置（場所）に形成することが好ましい。このように、クランプ１２１によって高い位置を固定すると、ロボット装置１０００の剛性と安定性とが向上し、作業アーム１６，１８の振動が小さくなる。
【００９６】
「ロボット装置の設置」
次に、生産ライン２００１，２００２におけるロボット装置１０００の設置方法を説明する。ロボット装置１０００の移設は、以下の手順で実施される。
【００９７】
最初に、クランプ１２１の把持部１２３を回動し、クランプ本体１２２と把持部１２３との間隔ｄ（図２参照）を長くし、クランプ１２１による作業机２００の把持を解除する。
【００９８】
次に、ロボット台座１００の固定脚１１４を短くし、キャスター１１３を床面に接触させ、取っ手１１５を用いてロボット装置１０００を所定の場所に移動する。
【００９９】
次に、クランプ１２１で作業机２００の天板２００ａの側面を挟み、把持部１２３を回動し、クランプ１２１を天板２００ａに弱く把持させ、ロボット装置１０００を作業机２００に弱く固定（仮固定）する。
【０１００】
次に、固定脚１１４を長くし、固定脚１１４を床面に接触させる。ロボット装置１０００の自重が固定脚１１４から床面に作用し、ロボット装置１０００は、床面に固定される。また、固定脚１１４を長くするとクランプ１２１の床面からの高さも変化するので、クランプ１２１が水平方向に天板２００ａを把持するように、ボールネジ１２４によってクランプ１２１の床面からの高さを調整する。
【０１０１】
次に、クランプ１２１の把持部１２３を回動し、クランプ１２１を作業机２００の天板２００ａに強く把持させ、ロボット装置１０００を作業机２００に強固に固定する。
【０１０２】
以上述べたように、本実施形態に係るロボット装置１０００によれば、以下の効果を得ることができる。
【０１０３】
ロボット台座１００に形成したクランプ１２１を、作業机２００の天板２００ａに把持させることによって、ロボット台座１００（ロボット装置１０００）を作業机２００に固定し、ロボット装置１０００と作業机２００とを一体化することができる。従って、ロボット装置１０００の剛性と安定性とを向上させることができる。
【０１０４】
ロボット装置１０００の剛性が向上すると、ロボット装置１０００は振動しにくくなる。よって、ロボット装置１０００の作業アーム１６，１８の振動が小さくなるので、作業アーム１６，１８の振動を規定値以下に低減させる待機時間が短くなる。従って、ロボット装置１０００の作業動作が速くなり、ロボット装置１０００の作業効率を向上させることができる。
【０１０５】
ロボット装置１０００の安定性が向上すると、例えば地震などの転倒防止に役立ち、ロボット装置１０００の安全性を向上させることができる。
【０１０６】
ロボット装置１０００は、キャスター１１３と取っ手１１５とを備えているので、ロボット装置１０００を容易に、短時間で所定の場所に移動することができる。
【０１０７】
クランプ１２１は、ボールネジ１２４によって床面からの高さを調整できるので、クランプ１２１を色々な高さの作業机２００に把持させることができる。従って、ロボット装置１０００を色々な高さの作業机２００に固定することができる。
【０１０８】
（実施形態２）
図５（ａ）は、実施形態２に係るロボット装置の正面図であり、図１（ａ）に対応している。図５（ｂ）は、実施形態２に係るロボット装置を上側から見た平面図である。図６は、実施形態２に係るロボット装置が作業机に固定された状態を示す、上側から見た平面図である。以下、図５と図６とを参照して、実施形態２に係るロボット装置を説明する。なお、実施形態１と同一の構成部位については、同一の番号を附し、重複する説明は省略する。
【０１０９】
本実施形態のロボット装置１０００は、クランプ１２１に代えて２個の電磁石１３１が形成されている点、新たにシリコンゴム３００が形成されている点、及び高さ変更部としてのボールネジ１２４が省略されている点が、実施形態１のロボット装置１０００と異なる。これらの構成以外は、実施形態１と同様である。
図５（ａ）に示すように、台座本体１１２の正面には２個の電磁石１３１とシリコンゴム３００とが形成されている。
【０１１０】
電磁石１３１は、「固定部材」の一例である。電磁石１３１は、高さ方向に長くなった直方体であり、接着剤によって台座本体１１２の正面に固着されている。電磁石１３１に通電すると磁性を帯び、磁力によってロボット装置１０００（電磁石１３１）は作業机２００に固定される。電磁石１３１への通電を無くすと、ロボット装置１０００の作業机２００への固定は解除される。電磁石１３１への通電は、台座本体１１２の内部に設置された制御部４によって制御されている。
【０１１１】
シリコンゴム３００は、「緩衝部材」の一例である。シリコンゴム３００は、電磁石１３１と略同じ形状、すなわち高さ方向に長くなった直方体であり、接着剤によって台座本体１１２の正面に固着されている。シリコンゴム３００は弾性体であり、力が作用すると力の作用方向に変形し、力が除荷されると元の形状に復元する。図５（ｂ）に示すように、シリコンゴム３００の厚さ（Ｙ軸方向の寸法）は、電磁石１３１の厚さよりも大きくなっている。
【０１１２】
図６に示すように、電磁石１３１に通電すると電磁石１３１は磁性を帯び、電磁石１３１と作業机２００との間に引力が発生し、電磁石１３１は作業机２００の天板２００ａに引き寄せられ、密着する。この引力によってシリコンゴム３００は圧縮され、シリコンゴム３００は、電磁石１３１と同じ厚さになるまで変形する。このとき、シリコンゴム３００と作業机２００との間には、上述した引力と反対方向の斥力が発生する。なお、作業机２００と接触していないシリコンゴム３００は変形していないが、シリコンゴム３００の働きを分かりやすくするために、図６では変形していないシリコンゴム３００の図示を省略している。
【０１１３】
シリコンゴム３００から付勢される斥力は、電磁石１３１から付勢される引力の変動を小さくする役割を有している。すなわち、電磁石１３１から付勢される力（引力）に抗する反対方向の力（斥力）を、シリコンゴム３００から付勢することによって、電磁石１３１から付勢される力の変動が小さくなり、ロボット装置１０００を安定して作業机２００に固定することが可能になる。
【０１１４】
このように、ロボット装置１０００は、電磁石１３１から付勢される力（引力）と、緩衝部材としてのシリコンゴム３００から付勢される力（斥力）とによって、安定して作業机２００に固定されている。すなわち、固定部材に、弾性体からなる緩衝部材（シリコンゴム３００）を付加することによって、ロボット装置１０００を安定して作業机２００に固定することができる。
【０１１５】
上述した電磁石１３１の他に、アルニコ磁石、フェライト磁石、ネオジウム磁石、サマリウムコバルト磁石などの永久磁石も使用できる。ただし、永久磁石は磁力を制御することが困難であるので、通電によって磁力が制御できる電磁石のほうが好ましい。
【０１１６】
緩衝部材として、本実施形態のシリコンゴムの他に、天然ゴム、並びにアクリルゴム、ニトリルゴム、イソプレンゴム、ウレタンゴム、エチレンプロピレンゴム、クロロスルホン化ポリエチレン、エピクロルヒドリンゴム、クロロプレンゴム、スチレン・ブタジエンゴム、ブタジエンゴム、及びフッ素ゴムなどの合成ゴムを使用することができる。また、バネ、弾性ゴムに気体または液体が封入されたバルーンなどの弾性体も使用することができる。
【０１１７】
以上述べたように、本実施形態に係るロボット装置１０００によれば、実施形態１での効果に加えて、以下の効果を得ることができる。
【０１１８】
電磁石１３１は、通電によって磁性を帯び、磁力によってロボット装置１０００を作業机２００に固定することができる。
【０１１９】
固定部材として、弾性体からなる緩衝部材（シリコンゴム３００）を付加することによって、電磁石１３１から付勢される力（引力）に抗する力（斥力）が、緩衝部材（シリコンゴム３００）から付勢される。その結果、電磁石１３１から付勢される力の変動が小さくなり、ロボット装置１０００を安定して作業机２００に固定することができる。
【０１２０】
電磁石１３１とシリコンゴム３００とは高さ方向に長い矩形状となっているので、高さ変更部としてのボールネジ１２４を省略しても、色々な高さの作業机に接触（固定）することができる。従って、電磁石１３１及びシリコンゴム３００の床面からの高さ調整が不要となり、より簡便にロボット装置１０００を作業机２００に固定することができる。
【０１２１】
（実施形態３）
図７（ａ）は、実施形態３に係るロボットの側面図であり、図１（ｂ）に対応している。図７（ｂ）は、実施形態３に係るロボットを上側から見た平面図である。図８は、実施形態３に係るロボットが、作業机に固定された状態を示す側面図であり、図３に対応している。以下、図７と図８とを参照して、実施形態３に係るロボットを説明する。なお、実施形態１と同一の構成部位については、同一の番号を附し、重複する説明は省略する。
【０１２２】
本実施形態に係るロボット７は、クランプ１２１に代えて吸着体１４１がロボット７の基台部３の背面に形成され、壁面２１１に真空吸着（固定）されている点、及び高さ変更部としてのボールネジ１２４が省略されている点が実施形態１と異なる。換言すれば、ロボットの下部を台座とした（台座化した）構成となっている。
【０１２３】
図７に示すように、ロボット７の基台部３の背面には、吸着体１４１が形成されている。吸着体１４１は、「固定部材」の一例であり、内部を真空排気することで真空吸着でき、内部を真空破壊（給気）することで真空吸着を解除することができる。このような真空排気または真空破壊は、工場の付帯設備（図示省略）を利用して実施されている。
【０１２４】
ロボット７の動作を制御する制御部４は、基台部３の内部に設置されている。また、制御部４によって、吸着体１４１の真空排気または真空破壊が制御されている。
ロボット７の底面には、キャスター１１３、固定脚１１４などが設けられ、ロボット７を所定の場所に移動し、床面に固定することができるようになっている。
【０１２５】
図８に示すように、吸着体１４１の内部を真空排気し、吸着体１４１を壁面２１１に真空吸着させることによって、ロボット７は壁面２１１に固定されている。壁面２１１は、広範囲に平らな面を有しているので、吸着体１４１の高さを調整しなくても、壁面２１１の任意の場所に吸着体１４１を真空吸着させることができる。
【０１２６】
なお、固定部材の形成場所を、本実施形態ではロボット７の背面とし、実施形態１ではロボット装置１０００の正面としたが、側面であっても良い。また、固定部材を固定する対象物は、壁面２１１、作業机２００などに限定されず、ロボット７の周囲に存在し、位置が移動しないようになっているものであれば良い。例えば、ロボット７の周囲に存在する隣り合うロボット、キャビネット、柱、床などでも良い。
【０１２７】
以上述べたように、本実施形態に係るロボット７によれば、実施形態１での効果に加えて、以下の効果を得ることができる。
吸着体１４１を真空排気することによって、吸着体１４１と壁面２１１との間には大気圧に相当する大きな圧力（概略１０5Ｎ／ｍ2）が安定して付勢されるので、ロボット７を安定して、より強固に壁面２１１に固定することができる。
【０１２８】
壁面２１１は広範囲に平らな面を有しおり、固定部材としてのボールネジ１２４を省略しても、吸着体１４１を壁面２１１の任意の場所に固定することができる。従って、吸着体１４１の高さ調整が不要となり、より簡便にロボット７を壁面２１１に固定することができる。
【０１２９】
ロボット台座１００が削除されているので、ロボット装置１０００をより小型化、軽量化することができる。
【０１３０】
（実施形態４）
図９は、実施形態４に係るロボット装置が作業机に固定された状態を示す側面図であり、図３に対応している。以下、図９を参照して、実施形態４に係るロボット装置を説明する。なお、実施形態１と同一の構成部位については、同一の番号を附し、重複する説明は省略する。
【０１３１】
本実施形態に係るロボット装置１０００は、固定部材としてのクランプ１２１に代えて固定脚１１４（昇降するネジ）を使用している点、台座本体１１２の形状が作業机２００側に大きくなり、作業机２００の天板２００ａの下方に張り出している点、台座本体１１２と天板２００ａとの間にシリコンゴム３０１が設置（形成）されている点、及び高さ変更部としてのボールネジ１２４が省略されている点が実施形態１と異なる。他の構成は、実施形態１と同じである。
【０１３２】
図９に示すように、台座本体１１２は正面方向（Ｙ軸（−）方向）に張り出し、台座本体１１２と作業机２００の天板２００ａとが、平面視で部分的に重なるようになっている。
シリコンゴム３０１は、「緩衝部材」の一例であり、台座本体１１２の載置面１１１の先端、すなわち台座本体１１２と天板２００ａとが平面的に重なった領域に形成されている。ロボット装置１０００が作業机２００に固定されている状態では、シリコンゴム３０１の上面（頂上部）は、作業机２００の天板２００ａの下面と接触している。
【０１３３】
固定脚１１４は、「固定部材」の一例であり、回動することによって長さが変化する、昇降するネジである。固定脚１１４から、ロボット装置１０００の自重が床面に付勢され、ロボット装置１０００は床面に固定されている。さらに、固定脚１１４から、作業机２００の天板２００ａを下から押し上げる力が、シリコンゴム３０１（天板２００ａ）に付勢され、ロボット装置１０００は、作業机２００にも固定されている。固定脚１１４からシリコンゴム３０１に付勢される力（天板２００ａを下から押し上げる力）の大きさは、固定脚１１４を長くすると大きくなり、固定脚１１４を短くすると小さくなる。
【０１３４】
このように、固定脚１１４からは、ロボット装置１０００を床面に固定する力と、ロボット装置１０００を作業机２００の天板２００ａに固定する力とが、付勢されている。
シリコンゴム３０１は、固定脚１１４から付勢される力によって天板２００ａを押し上げると共に、天板２００ａによって圧縮され、収縮（弾性変形）する。このとき、固定脚１１４から付勢される力に抗する反対方向の力が、シリコンゴム３０１から固定脚１１４に付勢される。その結果、固定脚１１４のネジの緩みが抑制され、固定脚１１４から付勢される力の変動が小さくなる。その結果、固定脚１１４によって、ロボット装置１０００を安定して床面及び作業机２００に固定することができる。
【０１３５】
以上述べたように、本実施形態に係るロボット１によれば、実施形態１での効果に加えて、以下の効果を得ることができる。
【０１３６】
固定脚１１４とシリコンゴム３０１とによって、作業机２００の天板２００ａを下から押し上げることによって、ロボット装置１０００を作業机２００に固定することができる。
【０１３７】
固定脚１１４から付勢される力に抗する力が、シリコンゴム３０１から固定脚１１４に付勢されるので、固定脚１１４のネジの緩みが小さくなり、固定脚１１４から付勢される力の変動が小さくなる。従って、ロボット装置１０００を、安定して床面及び作業机２００に固定することができる。
【０１３８】
（実施形態５）
図１０は、実施形態５に係るロボット装置が、作業机に固定された状態を示す側面図であり、図３に対応している。以下、図１０を参照して、実施形態５に係るロボット装置を説明する。なお、実施形態１と同一の構成部位については、同一の番号を附し、重複する説明は省略する。
【０１３９】
本実施形態に係るロボット装置１０００は、クランプ１２１とボールネジ１２４との形成位置が、実施形態１と異なる。詳しくは、クランプ１２１とボールネジ１２４とは、実施形態１ではロボット台座１００の台座本体１１２に形成されていたが、本実施形態ではロボット１の基台部３に形成されている点が、実施形態１と異なる。
【０１４０】
本実施形態に係るロボット１によれば、実施形態１での効果に加えて、以下の効果を得ることができる。
【０１４１】
実施形態１と比較して、クランプ１２１は、作業アーム１６，１８に近く、高い位置に形成されているので、作業アーム１６，１８の振動を、さらに小さくすることができる。従って、作業アーム１６，１８の振動を規定値以下に低減させる待機時間が短くなり、その動作速度が速くなるので、ロボット装置１０００の作業効率を向上させることができる。
【０１４２】
なお、本発明は上述した実施形態に限定されず、上述した実施形態に種々の変更や改良などを加えることが可能である。変形例を以下に述べる。
【０１４３】
（変形例１）
実施形態１〜実施形態５では、ロボット１を２本の作業アーム（多関節アーム）からなる双腕式ロボットとした。ロボット１は、１本の作業アームからなる単腕式ロボットであっても良い。さらに、ロボット１は、直交型ロボット、水平多関節型ロボット（スカラロボット）、または垂直多関節型ロボットのいずれかであっても良い。
特に、作業アームを有するロボットは、重心変動が発生しやすいので、固定部材を形成したロボット台座に載置するロボットの好適例となる。
【０１４４】
（変形例２）
図１１〜図１４は、本変形例に係るロボット装置が作業机に固定された状態を示す側面図であり、図３（実施形態１）に対応している。図１１〜図１４では、固定部材の構成を分かりやすくするために、固定部材と、作業机の一部と、ロボット台座の一部とが図示され、それ以外の図示は省略されている。
実施形態１との相違点は、固定部材の構成にあり、他の構成は同じである。また、固定部材は、クランプ、電磁石、吸着体に限定するものではなく、周囲の机に接合可能な部材であれば良い。以下、図１１〜図１４を参照して、固定部材の変形例を説明する。
【０１４５】
図１１に示すように、本変形例では、固定部材として、作業机２００の天板２００ａを把持するための把持部材を採用している。把持部材の一例としては、図１１（ａ）に示すように、クリップ１６１を用いることができる。クリップ１６１は、バネ１６１ａとクリップ板１６１ｂとで構成され、中央に配置されたバネ１６１ａによって、両端に配置されたクリップ板１６１ｂが開閉し、天板２００ａを把持するようになっている。
【０１４６】
把持部材の他の例としては、図１１（ｂ）に示すように、バネクリップ１６２を用いることができる。バネクリップ１６２は、Ｕ字を横倒しした形状の板バネであり、天板２００ａを把持するようになっている。
【０１４７】
図１２に示すように、本変形例では、固定部材として、作業机２００の一部に螺合するためのネジ部材を採用している。ネジ部材の一例としては、図１２（ａ）に示すように、雄ネジ１７１ａを用いることができる。雄ネジ１７１ａが台座本体１１２に形成され、雌ネジ１７１ｂが天板２００ａに形成され、雄ネジ１７１ａが雌ネジ１７１ｂに螺合するようになっている。
【０１４８】
ネジ部材の他の例としては、図１２（ｂ）に示すように、雌ネジ１７１ｂを用いることができる。雌ネジ１７１ｂが台座本体１１２に形成され、雄ネジ１７１ａが天板２００ａに形成され、雌ネジ１７１ｂが雄ネジ１７１ａに螺合するようになっている。
【０１４９】
図１３に示すように、本変形例では、固定部材として、  作業机２００の一部を結わえ付けるための紐１８１を採用している。紐１８１は、「紐状の部材」の一例であり、台座本体１１２に形成されている。紐１８１を作業机２００の脚２００ｂに結わえ付けることによって、ロボット装置１０００は作業机２００に固定されている。紐状の部材としては、紐１８１の他に、ロープ、ベルト、チェーン、針金なども使用できる。
【０１５０】
図１４に示すように、本変形例では、固定部材として、作業机２００の一部に嵌合するための部材を採用している。嵌合するための部材の一例としては、図１４（ａ）に示すように、雄型の嵌合部材１９１ａを用いることができる。雄型の嵌合部材１９１ａが台座本体１１２に形成され、雌型の嵌合部材１９１ｂが天板２００ａに形成され、雄型の嵌合部材１９１ａと雌型の嵌合部材１９１ｂとが嵌合するようになっている。
また、雌型の嵌合部材１９１ａが台座本体１１２に形成され、雄型の嵌合部材１９１ｂが天板２００ａに形成され、雌型の嵌合部材１９１ｂが雄型の嵌合部材１９１ａに嵌合する構成であっても良い。
【０１５１】
嵌合するための部材の他の例としては、図１４（ｂ）に示すように、上向きのフック１９２ａを用いることができる。上向きのフック１９２ａが台座本体１１２に形成され、下向きのフック１９２ｂが天板２００ａに形成され、上向きのフック１９２ａと下向きのフック１９２ｂとが嵌合するようになっている。
また、下向きのフック１９２ｂが台座本体１１２に形成され、上向きのフック１９２ａが天板２００ａに形成され、下向きのフック１９２ｂが上向きのフック１９２ａに嵌合する構成であっても良い。
【０１５２】
嵌合するための部材の他の例としては、図１４（ｃ）に示すように、雄型のファスナー１９３ａを用いることができる。雄型のファスナー１９３ａが台座本体１１２に形成され、雌型のファスナー１９３ｂが天板２００ａに形成され、雄型のファスナー１９３ａと雌型のファスナー１９３ｂとが嵌合するようになっている。
また、雌型のファスナー１９３ｂが台座本体１１２に形成され、雄型のファスナー１９３ａが天板２００ａに形成され、雌型のファスナー１９３ｂが雄型のファスナー１９３ａに嵌合する構成であっても良い。
【０１５３】
以上述べたように、上述した把持部材、ネジ部材、紐状の部材、または嵌合するための部材によっても、ロボット装置１０００を作業机２００に固定し、一体化することができる。
【０１５４】
（変形例３）
図１５は、本変形例に係るロボット装置が作業机に固定された状態を示す側面図であり、図９（実施形態４）に対応している。図１５では、固定部材の構成を分かりやすくするために、固定部材と、作業机の一部と、ロボット台座の一部とが図示され、それ以外の図示は省略されている。
【０１５５】
実施形態４との相違点は、固定部材の構成及び形成位置にあり、他の構成は同じである。詳しくは、実施形態４の固定部材（図９参照）は、天板２００ａを下から押し上げる力を付勢する部材（固定脚１１４）と緩衝部材（シリコンゴム３０１）とで構成されているが、本変形例の固定部材では、緩衝部材が省略されている。さらに、実施形態４では固定部材が台座本体１１２の載置面１１１（頂上部）と底面とに形成されていたが、本変形例では台座本体１１２の載置面１１１（頂上部）に形成されている。
以下、図１５を参照して固定部材の他の変形例を説明する。
【０１５６】
図１５示すように、本変形例では、固定部材として、天板２００ａを下から押し上げる部材を採用している。天板２００ａを下から押し上げる部材の一例としては、図１５（ａ）に示すように、昇降ネジ１５１を用いることができる。昇降ネジ１５１は、回動することで長さが変化するネジ部材であり、台座本体１１２の載置面１１１（頂上部）に形成されている。昇降ネジ１５１を回動し、長くすることで、天板２００ａを下から押し上げる力が付勢される。
【０１５７】
天板２００ａを下から押し上げる部材の他の例としては、図１５（ｂ）に示すように、昇降するレバー１５２を用いることができる。昇降するレバー１５２は、台座本体１１２の載置面上の支点１５２ａを中心に回動するレバーである。支点１５２ａを回転中心として昇降するレバー１５２を回動させ、先端部の床面からの高さを高くすることによって、天板２００ａを下から押し上げる力が付勢される。
【０１５８】
天板２００ａを下から押し上げる部材の他の例としては、図１５（ｃ）に示すように、油圧ジャッキ１５３を用いることができる。油圧ジャッキ１５３の頂上部を高くすることによって、天板２００ａを下から押し上げる力が付勢される。また、油圧ジャッキ１５３の他に、ねじジャッキ（機械式ジャッキ）、空気式ジャッキ（エアジャッキ）などを使用することができる。
以上述べたように、昇降ネジ１５１、昇降するレバー１５２、油圧ジャッキ１５３などによっても、天板２００ａを下から押し上げ、ロボット装置１０００を作業机２００に固定し、一体化することができる。
【０１５９】
（変形例４）
図１６は、本変形例に係るロボット装置が作業机に固定された状態を示す側面図であり、図３に対応している。図１６では、固定部材の構成を分かりやすくするために、固定部材と、作業机の一部と、ロボット台座の一部とが図示され、それ以外の図示は省略されている。
実施形態１との相違点は、固定部材の構成にあり、他の構成は同じである。以下、図１６を参照して、固定部材の他の変形例を説明する。
【０１６０】
図１６（ａ）に示すように、固定部材は、孔（図示省略）を備えたＬ部材４００である。Ｌ部材４００は、大きな機械的強度を有し、例えばＬ部材４００に５００Ｎの力が作用しても、変形することはない。Ｌ部材４００はＬ字形状の板であり、孔が形成されていない面は、台座本体１１２に固着され、孔が形成されている面は、台座本体１１２から上方向（Ｚ軸方向）に突き出ている。同様のＬ部材４００が天板２００ａにも形成され、孔が形成されている面が、天板２００ａから上方向（Ｚ軸方向）に突き出ている。台座本体１１２のＬ部材４００の孔と天板２００ａのＬ部材４００の孔とは、略同じ高さにあり、ネジ部材を貫通できるようになっている。台座本体１１２のＬ部材４００の孔と、天板２００ａのＬ部材４００の孔とにネジ部材（ボルト１７２）を貫通させ、もう一つのネジ部材（ナット１７３）に螺合することによって、ロボット装置１０００を作業机２００に固定し、一体化することができる。
【０１６１】
図１６（ｂ）に示すように、固定部材は、孔４０１ａを備えた角部材４０１である。角部材４０１は、上述したＬ部材４００と同等以上の機械的強度を有している。角部材４０１は、直方体形状であり、対向する一対の面に貫通した孔４０１ａを備えている。角部材４０１は、台座本体１１２と天板２００ａとに形成され、それぞれの孔４０１ａは、同じ高さ位置にあり、紐状の部材を貫通（挿入）できるようになっている。台座本体１１２の角部材４０１の孔４０１ａと、天板２００ａの角部材４０１の孔４０１ａとに、紐１８２を貫通させ、紐１８２で結わえ付けることによって、ロボット装置１０００を作業机２００に固定し、一体化することができる。なお、紐１８２は、「紐状の部材」の一例であり、紐１８２の他に、ロープ、ベルト、チェーン、針金なども使用できる。
【０１６２】
以上述べたように、上述した孔を備えた固定部材を台座本体１１２に形成し、当該孔にネジ部材、紐状の部材などを貫通させ、当該ネジ部材、当該紐状の部材などによっても、ロボット装置１０００を作業机２００に固定し、一体化することができる。
【０１６３】
なお、孔を備えた固定部材は、上述したＬ部材４００、角部材４０１に限定されない。ネジ部材、または紐状の部材などを貫通させるための孔が、ロボット台座１００に形成されていれば良く、例えば、台座本体１１２を構成する側板に孔が形成されていても良く、例えば、リング状の頭部を有するボルト（アイボルト）を台座本体１１２に螺合させても良い。
【０１６４】
（変形例５）
図１７は、本変形例に係るロボット装置が作業机に固定された状態を示す側面図であり、図３に対応している。図１７では、固定部材の構成を分かりやすくするために、固定部材と、作業机の一部と、ロボット台座の一部とが図示され、それ以外の図示は省略されている。
実施形態１との相違点は、固定部材の構成にあり、他の構成は同じである。以下、図１７を参照して、固定部材の他の変形例を説明する。
【０１６５】
本変形例に係る固定部材は、突起を備えた部材である。
図１７（ａ）に示すように、固定部材は、円柱部材５００である。円柱部材５００は、一方向に延在した円柱形状の軸部と、軸部の両端に軸部より大きな径の円板とを有している。円柱部材５００の一方の円板を台座本体１１２に固着することによって、台座本体１１２には、高さ方向（Ｚ軸方向）に突き出た、円柱形状の突起が形成される。同様の円柱部材５００は、作業机２００の天板２００ａに形成され、天板２００ａにも円柱形状の突起が形成されている。台座本体１１２の円柱部材５００（円柱形状の突起）と、天板２００ａの円柱部材５００（円柱形状の突起）とは、紐１８１によって結わえ付けられている。なお、紐１８１は、「紐状の部材」の一例であり、紐１８１の他に、ロープ、ベルト、チェーン、針金なども使用できる。また、円柱部材５００の頂上部の円板は、紐１８１が円柱部材５００から外れることを抑制する役割を有している。
【０１６６】
図１７（ｂ）に示すように、固定部材は、Ｌ部材４１０である。Ｌ部材４１０は、大きな機械的強度を有し、例えばＬ部材４１０に５００Ｎの力が作用しても、変形することはない。Ｌ部材４１０は、Ｌ字形状の板である。Ｌ部材４１０の一方の面は、台座本体１１２に固着され、他方の面は台座本体１１２から上方向に突き出た、矩形状の突起を形成している。天板２００ａにも、同様のＬ部材４１０が形成されている。そして、台座本体１１２のＬ部材４１０（矩形状の突起）と、天板２００ａのＬ部材４１０（矩形状の突起）とは、クランプ１２５によって把持されている。なお、クランプ１２５は、「把持部材」の一例であり、クランプ１２５の他にクリップなども使用できる。
【０１６７】
以上述べたように、固定部材は突起を備え、当該突起を、紐状の部材で結わえ付ける、または把持部材によって把持することによっても、ロボット装置１０００を作業机２００に固定し、一体化することができる。
【０１６８】
なお、突起を備えた固定部材は、上述した円柱部材５００、Ｌ部材４１０に限定されない。紐で結わえ付ける、または把持部材で把持するための突起が、ロボット台座１００に形成されていれば良く、例えば、フックによって突起を形成しても良く、ボルトをロボット台座１００に螺合させ突起を形成しても良い。
【０１６９】
（変形例６）
図１８は、本変形例に係るロボット装置が作業机に固定された状態を示す側面図である。図１８では、固定部材の構成を分かりやすくするために、固定部材と、作業机の一部と、ロボット台座の一部とが図示され、それ以外の図示は省略されている。
図１８には、緩衝部材の変形例が図示されている。以下、図１８を参照して緩衝部材の変形例を説明する。
【０１７０】
図１８（ａ）は、実施形態１（図３）に関する変形例である。実施形態１とは、固定部材に、シリコンゴム３０２が付加された点が異なり、他の構成は同じである。詳しくは、クランプ１２１の把持部１２３と天板２００ａとの間にシリコンゴム３０２が介在している点が、実施形態１と異なる。
【０１７１】
シリコンゴム３０２は、「緩衝部材」の一例であり、クランプ１２１の把持部１２３の頂上面に形成されている。クランプ１２１が天板２００ａを把持するとき、把持部１２３と天板２００ａとの間のシリコンゴム３０２は圧縮変形（収縮）する。そのとき、クランプ１２１の把持力に抗する反対方向の力が、シリコンゴム３０２からクランプ１２１（把持部１２３）に付勢される。このクランプ１２１の把持力に抗する力は、クランプ１２１のネジの緩みを抑制し、クランプ１２１の把持力の変動（低下）を小さくすることができる。
【０１７２】
図１８（ｂ）は、変形例４（図１６（ａ））に関する変形例である。変形例４とは、台座本体１１２と作業机２００との間に、バネ３０３が介在した点が、異なり、他の構成は同じである。
バネ３０３は、「緩衝部材」の一例であり、コイル形状のバネである。バネ３０３は、台座本体１１２の側面に形成され、天板２００ａの側面に接触している。ボルト１７２がナット１７３に螺合するとき、バネ３０３は圧縮変形（収縮）し、ボルト１７２とナット１７３から付勢される力に抗する反対方向の力が、バネ３０３からボルト１７２とナット１７３とに付勢される。このバネ３０３から付勢される力によって、ボルト１７２とナット１７３との緩みが抑制され、ボルト１７２とナット１７３とから付勢される力の変動（低下）を小さくすることができる。
【０１７３】
図１８（ｃ）は、変形例２（図１３）に関する変形例である。変形例２とは、台座本体１１２と作業机２００との間に、バネ３０３が付加された点が異なり、他の構成は同じである。
バネ３０３は、「緩衝部材」の一例であり、コイル形状のバネである。バネ３０３は、台座本体１１２の側面に形成され、天板２００ａの側面に接触している。紐１８１が、作業机２００の脚２００ｂを結わえ付けるとき、紐１８１から付勢される力に抗する反対方向の力が、バネ３０３から紐１８１に付勢される。このバネ３０３から付勢される力によって、結わえ付けられた紐１８１の緩みが抑制され、紐１８１から付勢される力の変動（低下）を小さくすることができる。
【０１７４】
図１８（ｄ）は、変形例２（図１４（ａ））に関する変形例である。変形例２とは、台座本体１１２と作業机２００との間に、バネ３０３が付加された点が異なり、他の構成は同じである。バネ３０３は、「緩衝部材」の一例であり、コイル形状のバネである。バネ３０３は、台座本体１１２の側面に形成され、天板２００ａの側面に接触している。雄型の嵌合部材１９１ａが雌型の嵌合部材１９１ｂに嵌合するとき、嵌合部材１９１ａ，１９１ｂから付勢される力に抗する反対方向の力が、バネ３０３から嵌合部材１９１ａ，１９１ｂに付勢される。このバネ３０３から付勢される力によって、嵌合部材１９１ａ，１９１ｂの緩みが抑制され、嵌合部材１９１ａ，１９１ｂから付勢される力の変動（低下）を小さくすることができる。
【０１７５】
以上述べたように、シリコンゴム３０２，バネ３０３などの緩衝部材を付加し、緩衝部材から付勢される力によって、クランプ１２１、ネジ部材１７２，１７３、紐１８１、嵌合部材１９１ａ，１９１ｂなどの緩みが抑制され、クランプ１２１、ネジ部材１７２，１７３、紐１８１、嵌合部材１９１ａ，１９１ｂなどから付勢される力の変動が小さくなり、より安定してロボット装置１０００を作業机２００に固定し、一体化することができる。
【０１７６】
（変形例７）
台座本体１１２に形成する固定部材は、単独でなく、複数で構成しても良い。
台座本体１１２に形成し、作業机２００の天板２００ａを把持する把持部材は、クランプ１２１、クリップ１６１、バネクリップ１６２のうち少なくとも一つであれば良く、例えば、クランプ１２１及びクリップ１６１の両方を形成しても良い。
【０１７７】
台座本体１１２に形成し、作業机２００の天板２００ａを下から押し上げ、台座本体１１２を作業机２００に固定する部材は、昇降するネジ１５１、昇降するレバー１５２、油圧ジャッキ１５３のうち少なくとも一つであれば良く、例えば、昇降するレバー１５２及び油圧ジャッキ１５３の両方を形成しても良い。
台座本体１１２と作業机２００とを結わえ付ける紐状の部材は、紐１８１、ロープ、ベルト、チェーン、針金のうち少なくとも一つであれば良く、例えば、紐１８１及び針金の両方を形成しても良い。
【０１７８】
台座本体１１２と作業机２００とを嵌合するための部材は、雄型の嵌合部材１９１ａ、雌型の嵌合部材１９１ｂ、上向きのフック１９２ａ、下向きのフック１９２ｂ、雄型のファスナー１９３ａ、雌型のファスナー１９２ｂのうち少なくとも一つであれば良く、例えば、雄型の嵌合部材１９１ａおよび上向きのフック１９２ａの両方を形成しても良い。
台座本体１１２に形成された固定部材の突起と、作業机２００とを把持するための把持部材は、クランプ及びクリップの両方であっても良い。
【０１７９】
台座本体１１２に形成された固定部材の孔または突起のいずれかを、作業机２００に結わえ付けるための紐状の部材は、紐１８１、ロープ、ベルト、チェーン、針金のうち少なくとも一つであれば良く、例えば、紐１８１及び針金の両方を形成しても良い。
さらに、固定部材は、把持部材、天板２００ａを下から押し上げる部材、紐状の部材、嵌合部材、真空吸着する吸着体、電磁石、突起を備えた部材、孔を備えた部材のうち少なくとも一つであれば良く、例えば、固定部材として把持部材と紐状の部材の両方を設けても良い、すなわち、固定部材は、単独でなく、複数の組み合わせで構成しても良い。
【符号の説明】
【０１８０】
１，７…ロボット、２…胴体部、３…基台部、４…制御部、１６…第１作業アーム、１８…第２作業アーム、１００…ロボット台座、１１１…載置面、１１２…台座本体、１１３…キャスター、１１４…固定脚、１１５…取っ手、１２１，１２５…クランプ、１２２…クランプ本体、１２３…把持部、１２４…ボールネジ、１３１…電磁石、１４１…吸着体、１５１…昇降ネジ、１５２…昇降するレバー、１５３…油圧ジャッキ、１６１…クリップ、１６２…バネクリップ、１７１ａ…雄ネジ、１７１ｂ…雌ネジ、１７２…ボルト、１７３…ナット、１８１，１８２…紐、１９１…嵌合部材、１９２…フック、１９３…ファスナー、２００…作業机、２００ａ…天板、２１１…壁面、３００，３０１，３０２…シリコンゴム、３０３…バネ、４００，４１０…Ｌ部材、４０１…角部材、４０１ａ…孔、５００…円柱部材、１０００…ロボット装置、２００１，２００２…生産ライン。
【図１】
2013166197.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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