(57)【要約】【課題】充実した情報に依らずともカメラを精度良く検索してユーザに報知する。【解決手段】カメラ検索装置１０は、道路を走行する車両を監視するカメラの設置位置情報と指向方向情報とを対応付けて記憶するカメラ情報記憶部１７と、走行道路の幅員を特定する幅員特定処理部２１と、特定した幅員に基づいて検索幅を設定するカメラ検索幅設定処理部２２と、設置位置情報に基づいて検索幅内に存在するカメラを検索するカメラ検索処理部２３と、検索幅内に存在するカメラの指向方向情報を抽出するアングル情報抽出処理部２４と、カメラの指向方向と走行道路の指向方向とがなす角度が所定角度以内となる場合に、そのカメラを報知対象カメラとして特定するカメラ特定処理部２５と、特定した報知対象カメラの存在を報知するカメラ報知処理部２６と、を備える。【選択図】図１
2013127710.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路を走行する車両を監視するために設置された複数のカメラについて各カメラの設置位置を示す設置位置情報と各カメラの指向方向を示す指向方向情報とを対応付けて記憶するカメラ情報記憶部と、
車両が走行する走行道路の幅員を特定する幅員特定手段と、
前記幅員特定手段が特定した前記幅員に基づいて検索幅を設定する検索幅設定手段と、
前記カメラ情報記憶部に記憶されている前記設置位置情報に基づいて前記検索幅内に存在するカメラを検索するカメラ検索手段と、
前記カメラ検索手段が検索した前記検索幅内に存在するカメラの前記指向方向情報を前記カメラ情報記憶部から抽出する指向方向情報抽出手段と、
前記指向方向情報抽出手段が抽出した前記指向方向情報が示す指向方向と前記走行道路の指向方向とがなす角度が所定角度以内となる場合に、その指向方向情報に対応するカメラを報知対象カメラとして特定するカメラ特定手段と、
前記カメラ特定手段が特定した前記報知対象カメラの存在を報知するカメラ報知手段と、
を備えるカメラ検索装置。
【請求項２】
前記カメラ特定手段は、前記指向方向情報抽出手段が抽出した前記指向方向情報が示す指向方向と前記走行道路の指向方向とが並行する場合にも、その指向方向情報に対応するカメラを前記報知対象カメラとして特定することを特徴とする請求項１に記載のカメラ検索装置。
【請求項３】
前記検索幅設定手段は、前記幅員特定手段が特定した前記幅員に所定値を付加した幅を前記検索幅として設定することを特徴とする請求項１または２に記載のカメラ検索装置。
【請求項４】
前記検索幅設定手段は、前記幅員特定手段が特定した前記幅員に所定の係数を乗じた値を前記所定値として設定することを特徴とする請求項３に記載のカメラ検索装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路を走行する車両を監視するために設置されたカメラを検索するカメラ検索装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特許文献１に開示されているように、道路を走行する車両を監視するために設置されたカメラを検索する技術が考えられている。この種の技術分野では、設置されたカメラに関する情報を予め取得しておき、その情報に基づいてカメラを検索するようにしている。カメラに関する情報には、最も基本的な情報として、カメラの設置位置を示す設置位置情報およびカメラの指向方向を示す指向方向情報が含まれることが一般的であるが、特に近年では、これら設置位置情報および指向方向情報のみならず、例えばカメラが監視対象としている道路を示す情報など種々の情報を付加することでカメラに関する情報を充実させ、このような充実した情報を用いてカメラを検索することで、カメラの検索精度を向上することが図られている。しかしながら、地域や国によっては、例えば軍事的な理由や、情報やインフラストラクチャーの整備の不十分さなどの理由により、カメラに関する情報として設置位置情報および指向方向情報以外の情報を含む充実した情報を提供できない場合がある。このような場合には、カメラを精度良く検索することが困難となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２０８９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、カメラの設置位置情報および指向方向情報以外の情報を含む充実した情報に依らずともカメラを精度良く検索してユーザに報知することができるカメラ検索装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、カメラに関する情報として最も基本的な情報であるカメラの設置位置情報および指向方向情報により、ユーザに報知するカメラの検索を可能としたところに特徴を有する。
即ち、請求項１に記載した発明によれば、カメラ検索装置は、道路を走行する車両を監視するために設置された複数のカメラについて各カメラの設置位置を示す設置位置情報と各カメラの指向方向を示す指向方向情報とを対応付けてカメラ情報記憶部に記憶している。このカメラ検索装置において、幅員特定手段は、車両が走行する走行道路の幅員を特定し、検索幅設定手段は、幅員特定手段が特定した幅員に基づいて検索幅を設定し、カメラ検索手段は、カメラ情報記憶部に記憶されている設置位置情報に基づいて検索幅内に存在するカメラを検索し、指向方向情報抽出手段は、カメラ検索手段が検索した検索幅内に存在するカメラの指向方向情報をカメラ情報記憶部から抽出する。そして、カメラ特定手段は、指向方向情報抽出手段が抽出した指向方向情報が示す指向方向と走行道路の指向方向とがなす角度が所定角度以内となる場合に、その指向方向情報に対応するカメラを報知対象カメラとして特定し、カメラ報知手段は、カメラ特定手段が特定した報知対象カメラの存在を報知する。
【０００６】
即ち、カメラに関する情報として最も基本的な情報である設置位置情報および指向方向情報を用いて、走行道路に指向するカメラ、つまり、走行道路を監視するカメラを特定し、そのカメラをユーザに報知するように構成した。これにより、カメラに関する充実した情報、つまり、設置位置情報および指向方向情報以外の情報を含む充実した情報に依らずとも、カメラを精度良く検索してユーザに報知することができる。
【０００７】
ところで、走行道路に指向していないカメラであっても、そのカメラの指向方向と走行道路の指向方向とが並行する場合には、当該カメラが走行道路を監視している可能性がある。そこで、請求項２に記載した発明のように、カメラ特定手段は、指向方向情報抽出手段が抽出した指向方向情報が示す指向方向と走行道路の指向方向とが並行する場合にも、その指向方向情報に対応するカメラを報知対象カメラとして特定するように構成するとよい。これにより、走行道路に並行して指向するカメラを、走行道路を監視している可能性があるカメラとして検索しユーザに報知することができる。
【０００８】
請求項３に記載の発明のように、検索幅設定手段は、幅員特定手段が特定した幅員に所定値を付加した幅を検索幅として設定するように構成することができる。この請求項３に記載の発明は、幅員に基づく検索幅の設定態様の一例を具体的に限定したものである。
ここで、道路の種類は、その道路の幅員によってある程度特定することができ、例えば、幅員が広い場合には、その道路が大規模の道路であると特定し、一方、幅員が狭い場合には、その道路が中規模あるいは小規模の道路であると特定することができる。そこで、請求項４に記載した発明のように、検索幅設定手段は、幅員特定手段が特定した幅員に所定の係数を乗じた値を、検索幅を設定する際の所定値として設定するように構成するとよい。このように、カメラの検索範囲となる検索幅を設定する際に用いる所定値を道路の幅員に基づいて算出することにより、道路の種類に応じた検索幅を設定することができ、カメラをより精度良く検索することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態に係るカメラ検索装置の全体構成を概略的に示す機能ブロック図
【図２】道路属性データベースの一例を示す図
【図３】道路の幅員とマージン値とカメラ検索幅との関係の一例を示す図
【図４】カメラ情報の一例を示す図
【図５】カメラ検索報知動作のうちカメラ検索フローの内容を示すフローチャート
【図６】カメラ検索報知動作のうちカメラ絞り込みフローの内容を示すフローチャート
【図７】道路とカメラの設置位置および指向方向との関係の一例を示す図
【図８】カメラ検索報知動作のうちカメラ報知フローの内容を示すフローチャート
【図９】カメラ表示処理による表示内容の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。図１に示すカメラ検索装置１０は、この場合、車両に搭載されるいわゆるナビゲーション装置で構成されており、制御部１１、位置検出部１２、操作入力部１３、表示出力部１４、音声出力部１５、地図情報記憶部１６、カメラ情報記憶部１７、ナビゲーション機能部１８などを備えている。
制御部１１は、図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭおよびＩ／Ｏバスなどを有するマイクロコンピュータを主体として構成されている。この制御部１１は、ＲＯＭなどの記憶媒体に記憶されているコンピュータプログラムに従って、詳しくは後述するカメラ検索報知動作などカメラ検索装置１０の動作全般を制御する。
【００１１】
また、この制御部１１は、コンピュータプログラムを実行することにより、幅員特定処理部２１、カメラ検索幅設定処理部２２、カメラ検索処理部２３、アングル情報抽出処理部２４、カメラ特定処理部２５、カメラ報知処理部２６をソフトウェアによって仮想的に実現する。なお、幅員特定処理部２１は、特許請求の範囲に記載の幅員特定手段に相当し、カメラ検索幅設定処理部２２は、特許請求の範囲に記載の検索幅設定手段に相当し、カメラ検索処理部２３は、特許請求の範囲に記載のカメラ検索手段に相当し、アングル情報抽出処理部２４は、特許請求の範囲に記載の指向方向情報抽出手段に相当し、カメラ特定処理部２５は、特許請求の範囲に記載のカメラ特定手段に相当し、カメラ報知処理部２６は、特許請求の範囲に記載のカメラ報知手段に相当する。
【００１２】
位置検出部１２は、カメラ検索装置１０を搭載した車両の現在位置を検出するための検出モジュールである。位置検出部１２は、方位センサ１２ａ、ジャイロセンサ１２ｂ、距離センサ１２ｃ、測位用電波受信器１２ｄなどの各種のセンサ類を有している。方位センサ１２ａは、車両の方位を検出する。ジャイロセンサ１２ｂは、車両の回転角度を検出する。距離センサ１２ｃは、車両の走行距離を検出する。測位用電波受信器１２ｄは、測位システムにより車両の現在位置を測位するために、図示しない測位用衛星から送信される電波を受信する。位置検出部１２は、これらのセンサ類から得られる検出データを相互に補完しながら、車両の現在位置を検出する。
【００１３】
操作入力部１３は、例えば図示しないメカニカルスイッチや表示出力部１４の画面上に設けられる図示しないタッチスイッチなどから構成されている。ユーザは、この操作入力部１３を介してカメラ検索装置１０の各種の設定変更、例えば報知対象カメラの表示態様の設定変更や音声出力態様の設定変更などを行うことができる。表示出力部１４は、例えば液晶や有機ＥＬなどのカラーディスプレイからなる表示画面を有しており、制御部１１からの表示出力信号に基づいて各種の情報を表示する。音声出力部１５は、例えば車載スピーカから構成され、制御部１１からの音声出力信号に基づいて各種の音声を出力する。
【００１４】
地図情報記憶部１６は、例えばＤＶＤやハードディスクドライブなどの記憶媒体で構成されており、地図情報を記憶する。この地図情報記憶部１６に記憶されている地図情報は、予め他のＤＶＤやハードディスクドライブなどの記憶媒体から提供、あるいは、図示しない外部の情報提供サーバから配信されたものであり、複数のノードおよびノード同士をつなぐリンクにより形成された道路データ、目印データ、マップマッチング用データ、目的地データ、交通情報を道路データに変換するためのテーブルデータなどの各種のデータを含んでいる。
【００１５】
また、この地図情報には、例えば図２に示す道路属性データベースが含まれている。この道路属性データベースは、地図情報に含まれる道路に関する属性を格納したデータベースであり、この場合、道路に関する属性として、道路ＩＤ、道路のアングル情報、幅員情報、マージン値設定用の係数情報、マージン値情報、カメラ検索幅情報が設定されている。なお、図２に示す道路属性データベースは一例であり、その内容は、適宜変更して設定することができる。
【００１６】
道路ＩＤは、地図情報に含まれる各道路にそれぞれユニークに付与される道路識別用の番号である。道路のアングル情報は、各道路の指向方向、つまり、各道路において車両が進行する方向を示す情報であり、この場合、地図上の真北に向かう方向を０度として、この真北に向かう方向を基準として設定されている。幅員情報は、各道路の幅員、換言すれば、道路幅を示す情報である。マージン値設定用の係数情報は、カメラ検索幅を設定する際に道路の幅員に付加するマージン値を設定するための係数を示す情報であり、この場合、係数は、道路の幅員に応じて設定されている。即ち、幅員が０メートル以上５メートル未満である道路の係数は、この場合、０．５で設定されており、幅員が５メートル以上１０未満である道路の係数は、この場合、０．３で設定されており、幅員が１０メートル以上である道路の係数は、この場合、０．１で設定されている。マージン値情報は、各道路に設定されたマージン値を示す情報であり、このマージン値としては、道路の幅員にマージン値設定用の係数を乗算した値が設定される。カメラ検索幅情報は、各道路に設定されたカメラ検索幅を示す情報である。
【００１７】
例えば図３に示すように、このカメラ検索幅Ｃは、道路の幅員Ａの両端に、それぞれマージン値Ｂの１／２の値を付加した幅が設定される。よって、例えば図２に示す道路ＩＤ「０」の道路のカメラ検索幅Ｃは、この道路の幅員Ａである「４．０」メートルの両端に、この道路のマージン値Ｂである「２．０」メートルの１／２の値、即ち、「１．０」を付加した幅である「６．０」メートルが設定される。なお、道路の幅員Ａやカメラ検索幅Ｃは、道路のセンターラインＣＬを中心に左右対称に設定される。
【００１８】
カメラ情報記憶部１７は、例えばＤＶＤやハードディスクドライブなどの記憶媒体で構成されており、カメラ情報を記憶する。このカメラ情報記憶部１７に記憶されているカメラ情報は、予め他のＤＶＤやハードディスクドライブなどの記憶媒体から提供、あるいは、図示しない外部の情報提供サーバから配信されたものである。このカメラ情報は、例えば図４に示すような情報であり、道路を走行する車両を監視するために道路の上方や側方などに設置された複数のカメラについて、各カメラの設置位置を示す「設置位置情報」と各カメラの指向方向を示す「アングル情報」とを各カメラに対応付けて記憶した情報である。なお、この場合、各カメラの設置位置情報は緯度情報および経度情報を含んでなる情報である。また、各カメラのアングル情報は、特許請求の範囲に記載の指向方向情報に相当する情報であり、この場合、真北に向かう方向を０度として、この真北に向かう方向を基準として設定されている。また、図４に示すカメラ情報は一例であり、その内容は、適宜変更して設定することができる。
【００１９】
上記した地図情報記憶部１６およびカメラ情報記憶部１７は共通の記憶媒体で構成してもよいが、本実施形態のように、それぞれ別個の記憶媒体で構成することが好ましい。これにより、地図情報記憶部１６に記憶されている地図情報とカメラ情報記憶部１７に記憶されているカメラ情報とをそれぞれ別個に管理することが可能となり、各情報の更新、修正、削除などを相互に影響を及ぼすことなく実行することができる。
【００２０】
ナビゲーション機能部１８は、車両の現在位置から、入力された目的地までの経路を探索し、その経路に基づいて車両を案内する機能、いわゆるナビゲーション機能を実行するものである。このナビゲーション機能部１８は、車両の経路案内を実行しない場合には、デフォルト表示として、車両の現在位置周辺の地図を表示出力部１４に表示するとともに、この表示中の地図に重ねて車両の現在位置および進行方向を示す現在位置マークを表示する。このとき、ナビゲーション機能部１８は、車両の現在位置マークを地図中の道路上に合わせるマップマッチング処理を実施する。この現在位置マークは、車両の走行に伴い地図上を移動する。また、表示出力部１５の画面に表示される地図は、車両の現在位置に応じてスクロールされる。また、ナビゲーション機能部１８は、車両の経路案内を実行する場合には、表示出力部１４に経路案内用の画面を表示し、探索した案内経路に基づいて車両を案内する。
【００２１】
幅員特定処理部２１は、制御部１１からの指令信号に応じて幅員特定処理を実行する。この幅員特定処理は、位置検出部１２が検出した車両の現在位置と地図情報記憶部１６が記憶している地図情報とに基づいて、車両が走行している道路を走行道路として特定し、その走行道路の幅員を、地図情報記憶部１６が記憶している道路属性データベースに基づいて特定する処理である。
カメラ検索幅設定処理部２２は、制御部１１からの指令信号に応じてカメラ検索幅設定処理を実行する。このカメラ検索幅設定処理は、図３に示したように、幅員特定処理部２１が特定した走行道路の幅員Ａの両端に、その走行道路に対応して設定された所定のマージン値Ｂの１／２の値を付与した幅を算出し、その算出した幅をカメラ検索幅Ｃとして設定する処理である。
【００２２】
カメラ検索処理部２３は、制御部１１からの指令信号に応じてカメラ検索処理を実行する。このカメラ検索処理は、カメラ情報記憶部１７に記憶されている各カメラの設置位置情報に基づいて、カメラ検索幅設定処理部２２が設定したカメラ検索幅内に存在するカメラを検索する処理である。
アングル情報抽出処理部２４は、制御部１１からの指令信号に応じてアングル情報抽出処理を実行する。このアングル情報抽出処理は、カメラ検索処理部２３が検索したカメラ、つまり、カメラ検索幅設定処理部２２が設定したカメラ検索幅内に存在するカメラのアングル情報をカメラ情報記憶部１７から抽出する処理である。
【００２３】
カメラ特定処理部２５は、制御部１１からの指令信号に応じてカメラ特定処理を実行する。このカメラ特定処理は、アングル情報抽出処理部２４が抽出したアングル情報が示す方向、つまり、カメラ検索幅内に存在するカメラの指向方向と、走行道路の指向方向とがなす角度を算出し、その算出した角度が所定角度以内となる場合に、そのアングル情報に対応するカメラを報知対象カメラとして特定する処理である。なお、走行道路の指向方向は、図２に示した道路属性データベースに含まれる道路のアングル情報に基づいて特定される。即ち、制御部１１は、走行道路の道路ＩＤに対応して格納されている道路のアングル情報を読み出して、走行道路の指向方向を特定する。
カメラ報知処理部２６は、制御部１１からの指令信号に応じてカメラ報知処理を実行する。このカメラ報知処理は、カメラ特定処理部２５が特定した報知対象カメラの存在を、表示出力部１４および音声出力部１５のうち少なくとも何れか一方の出力部を介して報知する処理である。
【００２４】
次に、上記した構成のカメラ検索装置１０の動作、即ち、カメラ検索報知動作について、図５から図９を参照して説明する。このカメラ検索報知動作は、図５に示すカメラ検索フロー、図６に示すカメラ絞り込みフロー、および、図８に示すカメラ報知フローを含む。
（１）カメラ検索フロー
図５に示すように、このカメラ検索フローでは、カメラ検索装置１０の制御部１１は、まず、位置検出部１２からの入力データに基づいて車両の現在位置を特定し（ステップＡ１）、特定した車両の現在位置と地図情報記憶部１６に記憶されている地図情報とを照合することにより、車両が走行中である道路を走行道路として特定する（ステップＡ２）。次に、制御部１１は、特定した走行道路の道路ＩＤに対応するカメラ検索幅情報を道路属性データベースから抽出する（ステップＡ３）。
【００２５】
次に、制御部１１は、カメラ検索装置１０が車両の経路案内を実行しているか否かを判断する（ステップＡ４）。制御部１１は、カメラ検索装置１０が経路案内を実行している場合（ステップＡ４：ＹＥＳ）には、案内中の経路、つまり、経路案内実行中における車両の走行道路に沿って、ステップＡ３にて抽出したカメラ検索幅を設定し、そのカメラ検索幅内に存在するカメラを検索する（ステップＡ５）。制御部１１は、このカメラ検索処理を、案内中の経路、つまり、走行道路のうち少なくとも車両の現在位置から経路案内の目的地までの領域内において当該走行道路（案内経路）をトレースしながら実行する。そして、制御部１１は、案内中の経路に沿って、カメラ検索幅内に存在する全てのカメラを検索すると（ステップＡ６：ＹＥＳ）、このカメラ検索フローを終了する。
【００２６】
一方、制御部１１は、カメラ検索装置１０が経路案内を実行していない場合（ステップＡ４：ＮＯ）には、車両が走行中の道路、つまり、経路案内非実行時における走行道路のうち進行方向前方の所定範囲に、ステップＡ３にて抽出したカメラ検索幅を設定し、そのカメラ検索幅内に存在するカメラを検索する（ステップＡ７）。制御部１１は、このカメラ検索処理を、走行道路の所定範囲内において当該走行道路をトレースしながら実行する。そして、制御部１１は、車両の進行方向前方の所定範囲内においてカメラ検索幅内に存在する全てのカメラを検索すると（ステップＡ８：ＹＥＳ）、このカメラ検索フローを終了する。以上のように、このカメラ検索フローは、車両が走行する走行道路に設定されたカメラ検索幅内に存在する全てのカメラを一律に検索するフローである。
【００２７】
（２）カメラ絞り込みフロー
カメラ検索装置１０の制御部１１は、上記のカメラ検索フローを終了すると、このカメラ絞り込みフローを開始する。図６に示すように、このカメラ検索フローでは、制御部１１は、カメラ検索フローによってカメラが検索されたか否か、即ち、少なくとも１つのカメラが検索されたか否かを判断する（ステップＢ１）。制御部１１は、カメラ検索フローによってカメラが検索されていない場合（ステップＢ１：ＮＯ）には、このカメラ絞り込みフローを終了する。一方、制御部１１は、カメラ検索フローによってカメラが検索された場合（ステップＢ１：ＹＥＳ）には、その検索されたカメラに対応するアングル情報をカメラ情報記憶部１７から読み出す（ステップＢ２）。そして、制御部１１は、読み出したカメラのアングル情報に基づいてカメラ判定処理を実行する（ステップＢ３）。
【００２８】
このカメラ判定処理は、上記のカメラ検索フローによって検索されたカメラが「報知対象カメラ」であるか否かを判定する処理である。具体的には、制御部１１は、検索されたカメラを、当該カメラの指向方向と走行道路の指向方向との関係に応じて、「警告対象カメラ」、「警告対象外カメラ」および「注意対象カメラ」の何れかに分類する。
即ち、制御部１１は、カメラの指向方向と走行道路の指向方向とがなす角度のうち小さい方の角度が所定角度以内、この場合、２０度以内である場合には、そのカメラを、走行道路を監視するために設置されたカメラであると認定し、警告対象カメラとして特定する。なお、このように特定された警告対象カメラは、特許請求の範囲に記載の報知対象カメラに相当する。一方、制御部１１は、カメラの指向方向と走行道路の指向方向とがなす角度のうち小さい方の角度が所定角度以内、この場合、２０度以内でない場合には、そのカメラを、走行道路とは異なる道路、例えば、走行道路に隣接する道路を監視するために設置されたカメラであると認定し、警告対象外カメラとして特定する。
【００２９】
ところで、カメラの指向方向と走行道路の指向方向とが並行する場合、つまり、カメラの指向方向と走行道路の指向方向とがなす角度が０度である場合には、そのカメラが走行道路を監視するカメラであるのか、あるいは、走行道路とは異なる道路を監視するカメラであるのかを明確に判定することができない。そこで、制御部１１は、カメラの指向方向と走行道路の指向方向とがなす角度が０度である場合には、そのカメラを、監視対象が不明なカメラ、つまり、走行道路を監視するカメラである可能性もあり走行道路以外の道路を監視するカメラである可能性もあるカメラであると認定し、注意対象カメラとして特定する。なお、このように特定された注意対象カメラは、特許請求の範囲に記載の報知対象カメラに相当する。
【００３０】
ここで、上記のようにして実行されるカメラ判定処理の内容を、図７を参照しながら視覚的に説明する。即ち、カメラＣＭ（ａ）の指向方向ａと走行道路Ｒの指向方向ｒとがなす角度のうち小さい方の角度α、および、カメラＣＭ（ｂ）の指向方向ｂと走行道路Ｒの指向方向ｒとがなす角度のうち小さい方の角度βは、この場合、何れも所定角度である２０度以内である。よって、これらカメラＣＭ（ａ）およびカメラＣＭ（ｂ）は、車両が走行中の走行道路Ｒを監視する警告対象カメラとして特定される。一方で、カメラＣＭ（ｃ）の指向方向ｃと走行道路Ｒの指向方向ｒとがなす角度のうち小さい方の角度γは、この場合、所定角度である２０度よりも大きい。よって、このカメラＣＭ（ｃ）は、走行道路Ｒとは異なる道路を監視する警告対象外カメラとして特定される。そして、カメラＣＭ（ｄ）については、その指向方向ｄと走行道路Ｒの指向方向ｒとがなす角度が０度であり相互に並行している。よって、このカメラＣＭ（ｄ）は、監視対象が不明な注意対象カメラとして特定させる。
【００３１】
以上のようにして、カメラ検索幅内に存在するカメラを、それぞれ警告対象カメラ、警告対象外カメラ、あるいは、注意対象カメラの何れかに分類すると、制御部１１は、カメラ報知態様設定処理を実行する（ステップＢ４）。このカメラ報知態様設定処理では、制御部１１は、警告対象カメラに分類したカメラの報知態様として、この場合、表示色を「赤色」に設定する。また、制御部１１は、警告対象外カメラに分類したカメラの報知態様として、この場合、表示色を「白色」に設定する。また、制御部１１は、注意対象カメラに分類したカメラの報知態様として、この場合、表示色を「黄色」に設定する。制御部１１は、カメラ検索幅内に存在するカメラの報知態様をそれぞれ設定すると、このカメラ絞り込みフローを終了する。以上のように、このカメラ絞り込みフローは、カメラ検索フローによって検索されたカメラ、つまり、カメラ検索幅内に存在するカメラから、警告対象とするカメラを絞り込むフローである。
【００３２】
（３）カメラ報知フロー
カメラ検索装置１０の制御部１１は、上記のカメラ絞り込みフローを終了すると、このカメラ報知フローを開始する。図８に示すように、このカメラ報知フローでは、制御部１１は、カメラ表示位置マッチング処理を実行する（ステップＣ１）。このカメラ表示位置マッチング処理では、制御部１１は、カメラ情報記憶部１７に記憶されているカメラの設置位置情報に基づいて、カメラ検索フローによって検索されたカメラの設置位置を特定し、その特定した設置位置を地図上の座標に照合してカメラの表示位置を設定する。これにより、カメラ検索フローによって検索されたカメラは、表示出力部１４に表示される地図上において、そのカメラが実際に設置されている位置通りの位置に表示されるようになる。
【００３３】
次に、制御部１１は、カメラ表示処理を実行する（ステップＣ２）。このカメラ表示処理では、制御部１１は、カメラ検索フローによって検索されたカメラを、マッチング処理によって設定した表示位置に従って表示する。このとき、制御部１１は、カメラを、上記のカメラ報知態様設定処理にて設定した表示色で表示する。図９は、このカメラ表示処理によって表示出力部１４に表示される表示内容の一例を示す図である。即ち、車両が一般道路Ｒ１を走行している場合において、当該一般道路Ｒ１、つまり、走行道路を監視するカメラＣＭ（ｘ）は、警告対象カメラとして「赤色」で表示され、一般道路Ｒ１とは異なる高速道路Ｒ２を監視するカメラＣＭ（ｙ）は、警告対象外カメラとして「白色」で表示される。また、一般道路Ｒ１および高速道路Ｒ２の双方に並行するカメラＣＭ（ｚ）は、注意対象カメラとして「黄色」で表示される。また、表示出力部１４には、カメラ検索フローによって検索されたカメラＣＭ（ｘ）〜ＣＭ（ｚ）とともに、例えばユーザに注意を喚起するためのメッセージ情報Ｍが表示されている。なお、図９では、カメラＣＭ（ｘ）が「赤色」で表示されていることを、当該カメラＣＭ（ｘ）を塗りつぶすことで表現し、カメラＣＭ（ｙ）が「白色」で表示されていることを、当該カメラＣＭ（ｙ）を白抜きで示すことで表現し、カメラＣＭ（ｚ）が「黄色」で表示されていることを、当該カメラＣＭ（ｚ）をハッチングで示すことで表現している。
【００３４】
以上に説明したように本実施形態によれば、カメラ検索装置１０は、カメラに関する情報として最も基本的な情報である設置位置情報およびアングル情報を用いて、走行道路に指向するカメラ、つまり、走行道路を監視するカメラを特定し、そのカメラをユーザに報知する。これにより、カメラに関する充実した情報、つまり、設置位置情報およびアングル情報以外の情報を含む充実した情報に依らずとも、カメラを精度良く検索してユーザに報知することができる。
また、カメラ検索装置１０は、カメラの指向方向と走行道路の指向方向とが並行する場合には、そのカメラを、注意対象カメラとして特定するように構成した。これにより、走行道路に並行して指向するカメラを、走行道路を監視している可能性があるカメラとして検索しユーザに報知することができる。
【００３５】
また、カメラ検索装置１０は、走行道路の幅員に所定の係数を乗じた値をマージン値として設定する。つまり、カメラ検索装置１０は、カメラ検索幅を設定する際のマージン値を道路の幅員に基づいて設定する。ここで、道路の種類は、その道路の幅員によってある程度特定することができ、例えば、幅員が広い場合には、その道路が例えば高速道路などの大規模の道路であると特定し、幅員が狭い場合には、その道路が例えば一般道路や街路などの中規模あるいは小規模の道路であると特定することができる。そのため、カメラ検索幅を設定する際のマージン値を道路の幅員に基づいて算出するようにした本実施形態のカメラ検索装置１０によれば、道路の種類に応じたカメラ検索幅を設定することができ、カメラをより精度良く検索することができるようになる。
【００３６】
なお、本発明は、上述した一実施形態のみに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能であり、例えば、以下のように変形または拡張することができる。
報知対象カメラの報知態様としては、表示色を異ならせる報知態様に限られるものではない。例えば、警告対象カメラを大きく表示し、警告対象外カメラや注意対象カメラを小さく表示するなど、カメラを表示する大きさを異ならせる表示態様を採用することができる。また、警告対象カメラを点滅させて表示し、警告対象外カメラや注意対象カメラを点灯させて表示したり、警告対象カメラを濃く表示し、警告対象外カメラや注意対象カメラを薄く表示したりするなど、種々の報知態様を採用することができる。要は、少なくとも、警告対象カメラとそれ以外のカメラとを明確に識別できる報知態様であれば種々の態様を採用することができる。
【００３７】
報知対象カメラを、音声出力部１５を介して音声出力によって報知してもよい。また、報知対象カメラを、表示出力部１４を介した表示出力と音声出力部１５を介した音声出力とを組み合わせて報知するように構成してもよい。
道路属性データベースは、例えば、道路が高架道路であるか否かを示す高架情報や、隣接する道路に関する属性情報などを含むように構築することが可能である。
本発明は、法定速度に違反する速度で走行する車両にカメラの存在を知らしめることを意図するものではなく、例えば、カメラの存在を予め知らしめることで、車両の速度を適切な速度に維持することをユーザに喚起する場合に有用である。
【符号の説明】
【００３８】
図面中、１０はカメラ検索装置、１７はカメラ情報記憶部、２１は幅員特定処理部（幅員特定手段）、２２はカメラ検索幅設定処理部（検索幅設定手段）、２３はカメラ検索処理部（カメラ検索手段）、２４はアングル情報抽出処理部（指向方向情報抽出手段）、２５はカメラ特定処理部（カメラ特定手段）、２６はカメラ報知処理部（カメラ報知手段）を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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