(57)【要約】  【課題】  駐車時に運転手に見やすいガイド線を出力することが可能な車両用撮像モジュールを提供すること。  【解決手段】  ガイド線選択機能を有する撮像素子２と、車両が進行する際の予測軌跡となるガイド線を記憶している記憶部３と、を有しており、撮像素子２は、出力する画像に応じて所定のガイド線を選択するよう、予め設定されている車両用撮像モジュール１である。撮像素子２は、出力する画像に応じて所定のガイド線を選択するよう、予め設定されているので、出力する画像に適した、車両運転手に見やすいガイド線を選択することができる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ガイド線選択機能を有する撮像素子と、
車両が進行する際の予測軌跡となるガイド線を記憶している記憶部と、
を有しており、
前記撮像素子は、出力する画像に応じて所定のガイド線を選択するよう、予め設定されていることを特徴とする車両用撮像モジュール。
【請求項２】
前記ガイド線選択機能は、
当該機能を実行するためのプログラムが記憶されたメモリー部と、前記プログラムによりガイド線を選択する処理を行う処理部とを有することを特徴とする請求項１記載の車両用撮像モジュール。
【請求項３】
前記記憶部は、車両の幅および車両からの距離の少なくとも一方の目安としてのガイド線のデータを車両の種別毎に保存しており、
車両の個別情報が入力されると、ガイド線を自動的に決定するとともに、ガイド線の表示位置を自動的に調節して出力する制御部を、さらに有する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用撮像モジュール。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の車両用撮像モジュールと、
該車両用撮像モジュールから出力される、前記画像および前記ガイド線を表示する表示部と、
を有する駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用撮像モジュールおよび駐車支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、初心者でも安心して駐車操作が行なえる駐車支援装置を開示する。この駐車支援装置は、車両の後方を車両用撮像モジュールで撮像し、走行予測軌跡を後方画像に重ねてディスプレイに表示させる。また、このような走行予測軌跡となる表示としては、車幅や車両からの距離の目安となるガイド線（以下、単に「ガイド線」という）を画像と共にディスプレイに表示させることも知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2009-239782号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１は、出力する画像にあわせてガイド線を選択するものではなかった。よって、例えば、出力する画像が明るい場合でも、明るい色のガイド線を表示してしまい、運転手にとってガイド線は見にくくなることがあった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の車両用撮像モジュールは、ガイド線選択機能を有する撮像素子と、車両が進行する際の予測軌跡となるガイド線を記憶している記憶部と、を有しており、前記撮像素子は、出力する画像に応じて所定のガイド線を選択するよう、予め設定されていることを特徴とするものである。
【０００６】
本発明の駐車支援装置は、上述した車両用撮像モジュールと、該車両用撮像モジュールから出力される、前記画像および前記ガイド線を表示する表示部と、を有するものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の車両用撮像モジュールによれば、撮像素子は、出力する画像に応じて所定のガイド線を選択するよう、予め設定されているので、出力する画像に適した、車両運転手に見やすいガイド線を選択することができる。
【０００８】
本発明の駐車支援装置によれば、車両運転手に見やすいガイド線が表示された表示部を確認しながら、安全に車両を駐車することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態の一例である、車両用撮像モジュールの構成を示すブロック図である。
【図２】出力画像の色合い等に基づくガイド線選択の一例を示すフローチャート図である。
【図３】（ａ）は、２値化して明度を０〜１０の１１段階に分けた説明図であり、（ｂ）は、明度についての出力画像とガイド線との対応を示す説明図である。
【図４】出力画像の色合い等に基づくガイド線選択の他の例を示すフローチャート図である。
【図５】（ａ）は、９つの領域に分割された出力画像に表示されたガイド線の説明図であり、（ｂ）は、領域３、６、９のみに、影が写り込んだ様子を示す説明図である。
【図６】出力画像の色合い等に基づくガイド線選択の他の例を示すフローチャート図である。
【図７】（ａ）は、出力画像を９つの領域に分けた説明図であり、（ｂ）は、ガイド線の周囲の領域を示す説明図である。
【図８】本発明の実施形態の他の例である、車両用撮像モジュールの構成を示すブロック図である。
【図９】図２に示す車両用撮像モジュールの主要な構成を示すブロック図である。
【図１０】本発明の車両用撮像モジュールが、セダン車両の後方に取付けられた際の模式図である。
【図１１】図４に示すセダン車両の車両用撮像モジュールで撮像した後方画像とガイド線を示す図である。
【図１２】本発明の撮像モジュールの撮像する角度を示す図であり、（Ａ）は、セダン車両の地表面からの上下への傾きである角度αとなっている場合であり、（Ｂ）は、セダン車両の後方に対しての平行線を基準とした場合の左右への傾きを示す角度βとなっている場合を示す図である。
【図１３】本発明の車両用撮像モジュールによる、ガイド線の制御処理を示すフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明の車両用撮像モジュールの実施の形態の一例について図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００１１】
図１は、本発明の実施形態の一例である、車両用撮像モジュールの構成を示すブロック図である。
【００１２】
車両用撮像モジュール１は、車両を後方から駐車する際に運転者にとって死角となる後方領域を撮像するための車載用カメラである。この車両用撮像モジュール１は、自動車の走行の制御を行う不図示のＥＣＵ（Ｅｎｇｉｎｅ  Ｃｏｎｔｏｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）により動作が制御される。この動作とは、例えば、車両のギアがリバース（後退）に入った際に信号を出力し、運転席の表示部に表示される画像を、通常のナビゲーション画像から車両の後方を撮像した映像へ切替えて、運転支援を自動的に行うこと等である。
【００１３】
一般的に、車両用撮像モジュール１は、車両の後方に取り付けられている。しかし、車両の後方が撮像できるのであれば、取り付け位置は、車両の外周のどこであってもよい。例えば、後方に限らず、車両の右側面、又は左側面等である。
【００１４】
車両用撮像モジュール１から出力された画像は、車両側の運転室内に取り付けられた、ディスプレイ等に表示される。これにより、車両の運転手は、確認しづらい車両の後方を視認できるので、安全に駐車を行うことができる。また、そのディスプレイ等に、画像だけでなく、車両が後方へ進行する際の予測軌跡となるガイド線を表示することにより、運転手は更に安全に駐車を行うことができる。
【００１５】
記憶部３は、そのようなガイド線を記憶している。具体的には、ガイド線の形状、色、又は表示位置等、ガイド線に関するデータも併せて記憶している。この記憶部３は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）、又は不揮発性メモリから構成されている。また、この記憶部３は、車両用撮像モジュール１の内部に設けられている。
【００１６】
撮像素子２は、ガイド線選択機能を有する。ここで、ガイド線選択機能とは、例えば、
当該機能を実行するためのプログラムが記憶されたメモリー部と、このプログラムによりガイド線を選択する処理を行う処理部とを有している。例えば、メモリー部とはＲＯＭが使用され、処理部とはＤＳＰが使用される。メモリー部に記憶されるプログラムとは、どの画像を出力する場合、どのガイド線を選択すべきか、という、処理部で実行される機能の内容のことである。
【００１７】
撮像素子２としては、例えば、ＣＭＯＳセンサが使用される。この撮像素子２は、前述した記憶部３と同様、車両用撮像モジュール１の内部に設けられている。よって、撮像素子２は、出力する画像に応じて所定のガイド線を選択するよう、予め設定を行うことができる。
【００１８】
一般的に、撮像素子は、それ自体では、出力する画像に応じた適切なガイド線の選択の判断はできない。従って、どの画像を出力する際に、どのガイド線を選択するか、という設定は、撮像素子に対して予め手動で行っておく必要がある。その設定の方法としては、出力する画像と、ガイド線が入った記憶部内のアドレスとを紐付ける方法が挙げられる。
【００１９】
ここで、例えば、ガイド線を記憶した記憶部が車両側に配置されている場合、出力画像と、ガイド線が入った記憶部内のアドレスとの紐付けを予め行うことが困難となる。なぜなら、どのガイド線を、記憶部内のどのアドレスに記憶しておくか、については、全ての車両メーカーの全ての車種で統一規格を設けることは困難だからである。
【００２０】
一方、車両用撮像モジュール１の内部に記憶部３が設けられている構成であれば、車両側の事情を考慮することなく、撮像素子２について、出力する画像に応じて所定のガイド線を選択するよう、予め設定を行うことができる。そして、これにより、出力する画像に適しており運転手に見やすいガイド線を表示させることができる。
【００２１】
また、本発明以外の車両用撮像モジュールの例としては、撮像素子がガイド線選択機能を有しておらず、当該機能を撮像素子と別個に設けるものが考えられるが、撮像素子から出力された画像信号を選択機能による選択処理が終わるまで止めておくことはできないので、選択機能において、撮像素子から画像信号を一旦読み込んで選択したガイド線を実際に重畳させる画像信号は、選択機能が当初読み込んだ画像信号より遅れた画像信号となってしまう。よって、実際に画像表示装置に画像とともに表示されるガイド線は、画像と対応していないものとなってしまう。つまり、例えば、明るい画像を読み取ったので、暗いガイド線を選択したものの、当該ガイド線を重畳させる画像は、既に暗い画像に変化しており、結局、運転手がガイド線を識別することが困難な状況が生じていた。
【００２２】
一方、本願の車両用撮像モジュール１によれば、撮像素子２が出力する画像の色合い、明るさ等を調整している間に、この調整と並行して、選択機能による画像信号の読み取りと、ガイド線の選択処理とを行うことができる。よって、撮像素子２において色合い等の調整が終わった画像に、その画像と対応したガイド線を重畳することができる。従って、運転手は、常に識別し易いガイド線で駐車を行う事ができるようになる。
【００２３】
以下に、どの画像を出力する場合、どのガイド線を選択するか、についての選択基準および具体例を示す。
【００２４】
例えば、撮像素子２のガイド線選択機能は、画像の明るさ、又は色合い等に応じて、ガイド線を選択するように設定しておくことが好ましい。
【００２５】
明るさに応じてガイド線を選択する場合、例えば、画像において被写体である路面全体が日光に照らされて明るく見える場合には、暗い色のガイド線を選択するようにしておく
。また、例えば、画像において被写体である路面全体が、夜間のため暗く見える場合には、明るい色のガイド線を選択するようにしておく。
【００２６】
次に、色合いに応じてガイド線を選択する場合は、例えば、夜間に尾灯（テールランプ）、制動灯（ブレーキランプ）等が点灯されることにより画像全体が赤く見えている場合には、赤色のガイド線を避け、黄色のガイド線を選択するようにする。また、例えば、画像において被写体である芝生が緑色であった場合、赤色のガイド線を選択するようにする。
【００２７】
以下に、出力画像の画像情報（色合い、明度、彩度）に基づくガイド線の選択方法について、更に具体的な例を示す。
【００２８】
第１の例では、色合い、および明度に基づいて選択する。この例について、図２を用いて説明する。まず、出力画像の明度を判定する（ＳＴＥＰ１−１）。次に、出力画像の色合いを判定する（ＳＴＥＰ１−２）。次に、判定した出力画像の色合いと補色の関係となる色合いのガイド線を選択する（ＳＴＥＰ１−３）。次に、選択したガイド線を、判定した出力画像の明度とは異なる明度に設定する（ＳＴＥＰ１−４）。しかる後に、当該ガイド線を、表示部に出力する（ＳＴＥＰ１−５）。
【００２９】
ここで、ＳＴＥＰ１−３において、補色とは、色相環上で反対側に位置する色合いのことである。なお、色相環とは、色相の総体を順序立てて円環にして並べたものを言う。
【００３０】
また、ＳＴＥＰ１−４の具体例としては、例えば、図３（ａ）に示すように明度を第０〜１０段階の１１段階に分けた際、図３（ｂ）に示すように、「１０」から「出力画像の明度の段階（０〜１０）」を差し引いた値を、ガイド線の明度の段階として設定すれば良い。また、例えば、出力画像の明度が第０〜４段階の場合、ガイド線の明度を一律で第１０段階に設定し、出力画像の明度が第６〜１０段階の場合、ガイド線の明度を一律で第０段階に設定すれば良い。なお、出力画像の明度が第５段階の場合には、ガイド線の明度を第０段階、又は第１０段階となるように一律に設定しておけばよい。
【００３１】
第２の例では、色合い、および彩度に基づいて選択する。この例について、図４を用いて説明する。この例が第１の例と異なるのは、出力画像の彩度を判定する点（ＳＴＥＰ２−１）、選択したガイド線を、判定した出力画像の彩度とは異なる彩度に設定する点（ＳＴＥＰ２−４）である。
【００３２】
ここで、ＳＴＥＰ２−４の具体例としては、図２に示した第１の例におけるＳＴＥＰ１−４の明度の設定方法と同様である。
【００３３】
なお、第１の例、第２の例における、ＳＴＥＰ１−１、ＳＴＥＰ１−２、ＳＴＥＰ２−１、ＳＴＥＰ２−２では、例えば、出力画像の全体の領域から、明度、彩度、又は色合いの判定を行えば良い。これは、出力画像の画面全体が、例えば、土、雪、アスファルト等で覆われており、単一の色合い、明度、彩度である場合に有効である。
【００３４】
また、図５（a）に示す例のように、出力画像を９つの領域に分割し、それぞれの分割
画像において個別に画像の明るさ等を判定し、それに応じて個別にガイド線を選択するようにしてもよい。このような構成にすれば、図５（ｂ）のように、影等が写り込んできた箇所がガイド線の一部のみである場合に、当該部分のみ他の部分と異なる明るさ等に設定したガイド線にすることができる。
【００３５】
このような動作をするための、撮像素子２のガイド線選択機能の処理の流れを、図６を
用いて説明する。まず、出力画像を９つの領域に分割する（ＳＴＥＰ３−１）。次に、領域１の分割画像において、図２のＳＴＥＰ１−１から、ＳＴＥＰ１−４を行い、明度、色合いに応じたガイド線を設定する（ＳＴＥＰ３−２）。次に、領域２〜９の分割画像においても同様に、明度、色合いに応じたガイド線を設定する（ＳＴＥＰ３−３）。次に、領域１〜９の分割画像においてそれぞれ設定したガイド線を統合し、表示部に出力する（ＳＴＥＰ３−４）。
【００３６】
なお、本例の記憶部３においては、各領域１〜９ごとに、ガイド線の色等の情報を記憶しておき、各領域１〜９ごとにガイド線を個別に選択できるようにしておくとよい。また、図６で示した例においては、明るさ及び色合いを判定しガイド線を設定していたが、明るさ及び彩度を判定してガイド線を設定してもよい。また、本例においては、領域１、領域２、・・・、領域８、領域９という順番でガイド線の設定を行っているが、この順番に限られず順不同でガイド線の設定を行ってもよいし、全ての領域で同時にガイド線を設定してもよい。また、本例においては、画面を９分割するとしたが、複数分割であれば、16分割、25分割等、何分割であってもよい。
【００３７】
また、図７（a）に示す例のように、出力画像を９つの領域に分割した際の、領域５及
び領域８の少なくとも一方を基に、ガイド線全体の明度、彩度、又は色合いの判定を行ってもよい。通常、車両を駐車する際に、画像上部に相当する領域１〜領域３には駐車場の壁が存在することが多く、また、画像の左右領域に相当する領域１、領域３、領域４、領域６、領域７、領域９には既に駐車されている別の車両が存在することが多い。よって、それらの領域を排除した、領域５及び領域８の少なくとも一方で画像の色合い、明度、彩度の判定を行えば、ガイド線を表示する領域とは無関係である領域の色合い等に影響されることなく、出力画像の判定を行うことができる。
【００３８】
また、図７（ｂ）に示す例のように、ガイド線の周囲の領域（領域Ａ）のみをもって画像の色合い、明度、彩度の判定を行ってもよい。この場合にも、ガイド線を表示する領域とは無関係である領域の色合い等に影響されることなく、画像の判定を行うことができる。
【００３９】
なお、本発明は上述した実施の形態の例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更，改良等が可能である。
【００４０】
例えば、図８、図９に示すように、記憶部３は、車両の幅および車両からの距離の少なくとも一方の目安としてのガイド線のデータを車両の種別毎に保存しており、車両の個別情報が入力されると、ガイド線を自動的に決定するとともに、ガイド線の表示位置を自動的に調節して出力する制御部４を、さらに有することが好ましい。
【００４１】
この場合には、車両用撮像モジュール１を異なる種別、又は、異なる形状等の車両に付け替えたとしても、取り付けられた車両の種別、形状等に適したガイド線を表示することができる。よって、車両の幅および車両からの距離の目安として、適切なガイド線を表示できるようになる。
【００４２】
記憶部３は、後述するガイド線７１〜７４（図１１参照）の表示位置データ３２、車種データ３１などを、さらに保存している。
【００４３】
車種データ３１は、たとえば、セダン、クーペ、ミニバンなどの車種に対応するデータである。
【００４４】
表示位置データ３２は、車種データ３１と関連付けられて保存されている。なお、表示
位置データ３２の詳細については、表示位置調整部４２と共に後述する。
【００４５】
制御部４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などで構成され、車両種別判別部４１、表示位置調整部４２、制御機能部４３を有する。この制御部４は、前述した各部が行う機能により行うソフトウェアとしての情報処理を、ハードウェア資源であるＣＰＵ、ＨＤＤ等を用いて実現できる。
【００４６】
車両種別判別部４１は、ソフトウェアによる情報処理プログラムなどで実現され、車両の種別を判別する機能を有する。具体的には、車両全体を制御するＥＣＵ５から車両タイプを示す情報である車両信号を取得して、その情報から車両種別の判別を行なうプログラムである。
【００４７】
表示位置調整部４２は、ソフトウェアによる情報処理プログラムなどで実現され、記憶部３に保存されている表示位置データ３２である車両用撮像モジュール１の取付け位置情報、車両用撮像モジュール１の撮像する角度情報を参照して、表示部６内でのガイド線７１〜７４の表示位置を調整する機能を有する。具体的には、ガイド線７１〜７４を記憶部３に保存されている表示位置データ３２に基づいて表示部６のどの座標位置に描画するかを算出するプログラムである。
【００４８】
制御機能部４３は、車両種別判別部４１が車両の種別を受信したか否かを判定したり、車両種別判別に基づいたガイド線を決定したり、表示位置が調節されたガイド線７１〜７４を撮像素子２に出力する等、後述する図１３のフローを実際に実行する役割を果たすプログラムである。
【００４９】
ＥＣＵ５は、車両に設けられ、エンジンの動作制御等を行っており、車両情報を制御部３に出力する。
【００５０】
表示部６は、車両の運転席に設けられる運転席液晶ディスプレイ、タッチパネルなどである。この表示部６には、ガイド線７１〜７４と、撮像素子２から出力される画像とが共に重ねられた画像信号が表示される。
【００５１】
以下、表示位置調整部４２が行なう具体的な調整内容について説明する。図１０から図１３は、本発明を採用した車両用撮像モジュール１の取付け位置とディスプレイ画面例と制御処理のフローチャートを示している。
【００５２】
図１０は、車両用撮像モジュール１が、セダン車両Ｘ１の後方に取付けられた図である。この図１０に示すように、セダン車両Ｘ１の車体中央Ｚ１から所定の距離Ａだけ左にずれ、かつ地面からの高さＢの位置であるＺ２に車両用撮像モジュール１が取付けられた場合を想定している。
【００５３】
図１１は、図１０に示す車両用撮像モジュール１で撮像した画像を表示するディスプレイ画面７０を示す図で、ディスプレイ画面７０中に後方画像とガイド線が含まれていることを示す図である。この図１１に示すように、この車両用撮像モジュール１で撮像した画像と共に、セダン車両Ｘ１の車幅と車両Ｘ１からの距離を示すガイド線７１，７２，７３および車両Ｘ１の中央を示す中央十字ガイド線７４がディスプレイ画面７０に表示される。
【００５４】
表示位置調整部４２は、このガイド線７１〜７４の表示位置が、車体中央Ｚ１から所定の距離Ａ（図１０参照）に対応するＡＡ分だけ移動させた表示位置、つまりディスプレイ画面７０の中央位置をＺ２とした場合に、Ｚ２からＡＡ分だけ左に移動させた位置に図１
０に示すＺ１が位置するようにガイド線７１〜７４のそれぞれの表示位置を調整する。なお、最も手前のガイド線７１と、中央のガイド線７２と、最も後方のガイド線７３のそれぞれは、車両の最も後方からの距離により位置が予め決められている。たとえば、ガイド線７１は、車両の最も後方からの距離が１ｍ手前の位置を目安とし、ガイド線７２は、３ｍ手前の位置を目安とし、ガイド線７３は、６ｍ手前の位置を目安として決められている。このため、表示位置調整部４２は、車両用撮像モジュール１が取付けられる高さＢによっても、そのガイド線７１，７２，７３の表示位置を変更する。
【００５５】
図１２は、車両用撮像モジュール１の撮像する角度を示す図であり、（Ａ）は、セダン車両Ｘ２の地表面８１からの上下への傾きである角度αとなっている場合であり、（Ｂ）は、セダン車両Ｘ３の後方に対しての平行線８２を基準とした場合の左右への傾きを示す角度βとなっている場合を示す図である。
【００５６】
この図１２（Ａ）に示すように、セダン車両Ｘ２に取付けられた車両用撮像モジュール１の撮像する角度が地表面８１からの上下への傾きである所定の角度αとなっている場合や、図１２（Ｂ）に示すように、セダン車両Ｘ３の後方に対しての平行線８２を基準とした場合の左右への傾きを示す所定の角度βとなっている場合も同様に、表示位置調整部４２は、ガイド線７１〜７４が適切に表示されるように、これらの要素を考慮して変更する。
【００５７】
つまり、上述した各要素である表示位置データ３２（所定の距離Ａ、所定の高さＢ、所定の角度α、所定の角度β）は、車両の種別によってそれぞれ異なる。したがって、表示位置調整部３２は、車両の種別によりガイド線７１〜７４の表示位置をそれぞれ変更することができる。
【００５８】
続いて、車両用撮像モジュール１の動作について図を参照しながら説明を行なう。図１３は、車両用撮像モジュール１を制御する処理を示すフローチャート図である。
【００５９】
制御部１１は、電源が投入され、ガイド線７１〜７４の表示位置を設定するモードになると、車両用撮像モジュール１を制御する処理を開始する（ＳＴＡＲＴ）。
【００６０】
制御機能部４３は、車両種別判別部４１が車両の種別を受信したか否かを判定する（ステップＳ１００）。具体的には、車両のＥＣＵ５から「車両タイプ」を表す情報である車両信号を受信したか否かを判定する。
【００６１】
制御機能部４３は、車両のＥＣＵ５から車両信号を受信した場合には（ステップＳ１００でＹｅｓ）、その受信した車両の種別を判定し、その車種に合ったガイド線７１〜７４を決定する。すなわち、制御機能部４３は、記憶部３に保存してある各車種に合ったガイド線の中から車両の幅および／または車両からの距離の目安としてのガイド線７１〜７４であって車両信号と一致する車両のガイド線を決定する（ステップＳ１０１）。なお、車両のＥＣＵ５から車両信号を受信できなかった場合には（ステップＳ１００でＮｏ）、ステップＳ１００の判定処理を繰り返す。
【００６２】
制御部３の表示位置調整部４２は、ステップＳ１０１で決定したガイド線７１〜７４に関連付けられた表示位置情報を取得して、表示位置を調節する（ステップＳ１０２）。
【００６３】
制御機能部４３は、車両の外部に取付けられた車両用撮像モジュール１で撮像した画像と共にステップＳ１０２で調節されたガイド線７１〜７４を表示部６に、画像信号として出力し（ステップＳ１０３）、運転支援表示を制御する処理を終了する（ＥＮＤ）。
【００６４】
つまり、制御部３は、車両の種別を示す種別情報を受信するステップ（ステップＳ１００）と、車両の種別を判別するステップ（ステップＳ１０１）と、車両の種別によって、車両の幅および／または車両からの距離の目安としてのガイド線７１〜７４を決定するステップ（ステップＳ１０１）と、決定されたガイド線７１〜７４の表示位置を調節するステップ（ステップＳ１０２）と、車両の外部に取付けられた車両用撮像モジュール１で撮像した画像と共にガイド線７１〜７４を出力するステップ（ステップＳ１０３）と、により運転支援表示を制御する処理を行なう。
【００６５】
このような制御処理を行なうことにより、ガイド線７１〜７４の設定を簡単に行なうことができる。また、ステップＳ１００で、ＥＣＵ５から車両の種別情報である車両信号を取得してガイド線７１〜７４を決定することで、車両の種別により定められたガイド線７１〜７４に自動的に変更することができる。また、ステップＳ１０２で、あらかじめ記憶部３に保存されているガイド線７１〜７４の表示位置に従って調節することで、ガイド線の表示位置を調節することができる。たとえば、図１０で示した車両用撮像モジュール１の取付け位置から車両の車体中央Ｚ１までの距離Ａ、地面からの高さＢ、車両用撮像モジュール１の取付け位置から車両の車幅右端までの距離Ｃまたは車幅右端までの距離Ｄ、図１２（Ａ），（Ｂ）で示した車両の種別毎に設定された車両用撮像モジュール１の車両後方からの距離Ｗ１，Ｗ２、および車両用撮像モジュール１の撮像する角度αおよびβ、のいずれかひとつまたはこれらの複数の要素に基づいてガイド線の表示位置を調節することができる。したがって、図示された車両用撮像モジュール１のように、車両の種別毎に異なる位置に車両用撮像モジュールが取付けられても、それぞれ適切にガイド線７１〜７４を自動的に調整して設定することができる。
【符号の説明】
【００６６】
１：車両用撮像モジュール
２：撮像素子
３：記憶部
３１：車種データ
３２：表示位置データ
４：制御部
４１：車両種別判別部
４２：表示位置調整部
４３：制御機能部
５：ＥＣＵ
６：表示部
７１〜７４：ガイド線
【図１】
2013153399.tif 000003
【図２】
2013153399.tif 000004
【図４】
2013153399.tif 000005
【図５】
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【図６】
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【図７】
2013153399.tif 000008
【図８】
2013153399.tif 000009
【図９】
2013153399.tif 000010
【図１０】
2013153399.tif 000011
【図１１】
2013153399.tif 000012
【図１２】
2013153399.tif 000013
【図１３】
2013153399.tif 000014
【図３】
2013153399.tif 000015