(57)【要約】【課題】精度良く測位を行うと共に、測位の精度を示す技術を提供する。【解決手段】無線局から受信した無線標識に基づいて測位を行う測位装置であって、無線局から無線標識を受信し、受信した無線標識に基づいて前記無線局との距離を求め、当該無線局との距離と当該無線局の位置とに基づいて測位を行い、所在位置を求め、複数の無線局の位置を示す配置テーブルを参照し、前記位置から所定範囲内にある無線局を近接局として抽出し、前記無線標識を受信した無線局との距離と前記近接局との距離を比較し、前記近接局からの無線標識を用いて測位した場合に、前記所在位置の測位よりも測位精度が高まるか否かを判定し、前記測位精度が高まると判定された場合に、前記近接局から受信した無線標識に基づいて再度所在位置を求めさせる。【選択図】図１
2013124885.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線局から受信した無線標識に基づいて測位を行う測位装置であって、
前記無線局から無線標識を受信する受信部と、
受信した無線標識に基づいて前記無線局との距離を求め、当該無線局との距離と当該無線局の位置とに基づいて測位を行い、所在位置を求める測位部と、
複数の無線局の位置を示す配置テーブルを参照し、前記所在位置から所定範囲内にある無線局を近接局として抽出する抽出部と、
前記無線標識を受信した無線局から前記所在位置までの距離と前記近接局から前記所在位置までの距離とを比較し、前記近接局からの無線標識を用いて測位した場合に、前記所在位置の測位よりも測位精度が高まるか否かを判定する精度判定部と、
前記測位精度が高まると判定された場合に、前記測位部に前記近接局から受信した無線標識に基づいて再度所在位置を求めさせる再測位制御部と、
を備えた測位装置。
【請求項２】
前記精度判定部にて求めた測位精度を示す情報を前記所在位置の情報と共に測位結果として出力する出力制御部を備える請求項１に記載の測位装置。
【請求項３】
前記測位精度を所定の印の数、アイコンの状態変化、又は所在位置を中心とする円によって示す請求項２に記載の測位装置。
【請求項４】
前記精度判定部にて、前記測位精度が高まらないと判定された場合に、前記所在位置を測位結果として出力する出力制御部を備える請求項１から３の何れか一項に記載の測位装置。
【請求項５】
測位装置が、無線局から受信した無線標識に基づいて測位を行う方法であって、
前記無線局から無線標識を受信するステップと、
受信した無線標識に基づいて前記無線局との距離を求め、当該無線局との距離と当該無線局の位置とに基づいて測位を行い、所在位置を求めるステップと、
複数の無線局の位置を示す配置テーブルを参照し、前記所在位置から所定範囲内にある無線局を近接局として抽出するステップと、
前記無線標識を受信した無線局から前記所在位置までの距離と前記近接局から前記所在位置までの距離とを比較し、前記近接局からの無線標識を用いて測位した場合に、前記所在位置の測位よりも測位精度が高まるか否かを判定するステップと、
前記測位精度が高まると判定された場合に、前記近接局から受信した無線標識に基づいて再度所在位置を求めるステップと、
を実行する測位方法。
【請求項６】
コンピュータに、無線局から受信した無線標識に基づいて測位を行わせるためのプログラムであって、
前記無線局から無線標識を受信するステップと、
受信した無線標識に基づいて前記無線局との距離を求め、当該無線局との距離と当該無線局の位置とに基づいて測位を行い、所在位置を求めるステップと、
複数の無線局の位置を示す配置テーブルを参照し、前記所在位置から所定範囲内にある無線局を近接局として抽出するステップと、
前記無線標識を受信した無線局から前記所在位置までの距離と前記近接局から前記所在位置までの距離とを比較し、前記近接局からの無線標識を用いて測位した場合に、前記所在位置の測位よりも測位精度が高まるか否かを判定するステップと、
前記測位精度が高まると判定された場合に、前記近接局から受信した無線標識に基づいて再度所在位置を求めるステップと、
を実行させるための測位プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本件は、位置情報を取得する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いてユーザの位置情報を取得し、地図検索やナビゲーション、周辺情報の提供などを行うサービスが提供されている。
【０００３】
しかしＧＰＳによる測位は、屋内や地下街、ビルの谷間などでは、衛星からの無線信号が届かないことや反射することにより利用が困難であった。
【０００４】
このような屋内等でも利用可能な測位技術としては、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅ
ａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）の基地局（アクセスポイント）と通信可能な無線通信装置が、周囲
の基地局と通信し、基地局から受信した無線信号の信号強度と、事前に登録されている基地局の位置情報とに基づいて無線通信装置の位置を推定する技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−２８６８１１号公報
【特許文献２】特開２００９−６５６０４号公報
【特許文献３】特開２００７−４３５７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述のように基地局から受信した無線信号の信号強度を用いて測位を行う場合、複数の基地局から受信した無線信号の信号強度の分散が大きい程、測位精度を高くできる。即ち、近い基地局からの強い無線信号と遠い基地局からの弱い無線信号を含む複数の無線信号に基づいて測位を行うことが望ましいが、必ずしも適切に分散した無線信号を受信できるとは限らない。
【０００７】
例えば、近くに無線基地局が存在していてもパケットロスや、遮蔽物の存在、他の通信との干渉等によって、近くの基地局から無線信号を受信出来ない場合がある。このため、充分な精度が得られないことがあった。
【０００８】
そこで、開示のシステムは、精度良く測位を行う技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため、本発明の測位装置は、
無線局から受信した無線標識に基づいて測位を行う測位装置であって、
無線局から無線標識を受信する受信部と、
受信した無線標識に基づいて前記無線局との距離を求め、当該無線局との距離と当該無線局の位置とに基づいて測位を行い、所在位置を求める測位部と、
複数の無線局の位置を示す配置テーブルを参照し、前記位置から所定範囲内にある無線局を近接局として抽出する抽出部と、
前記無線標識を受信した無線局との距離と前記近接局との距離を比較し、前記近接局からの無線標識を用いて測位した場合に、前記所在位置の測位よりも測位精度が高まるか否かを判定する精度判定部と、
前記測位精度が高まると判定された場合に、前記測位部に前記近接局から受信した無線標識に基づいて再度所在位置を求めさせる再測位制御部と、を備える。
【００１０】
前記測位装置は、前記精度判定部にて求めた測位精度を示す情報を前記所在位置の情報と共に測位結果として出力する出力制御部を備えても良い。
【００１１】
前記測位装置は、前記測位精度を所定の印の数、アイコンの状態変化、又は所在位置を中心とする円によって示しても良い。
【００１２】
前記測位装置は、前記精度判定部にて、前記測位精度が高まらないと判定された場合に、前記所在位置を測位結果として出力する出力制御部を備えても良い。
【００１３】
測位装置が、無線局から受信した無線標識に基づいて測位を行う方法であって、
前記無線局から無線標識を受信するステップと、
受信した無線標識に基づいて前記無線局との距離を求め、当該無線局との距離と当該無線局の位置とに基づいて測位を行い、所在位置を求めるステップと、
複数の無線局の位置を示す配置テーブルを参照し、前記所在位置から所定範囲内にある無線局を近接局として抽出するステップと、
前記無線標識を受信した無線局から前記所在位置までの距離と前記近接局から前記所在位置までの距離とを比較し、前記近接局からの無線標識を用いて測位した場合に、前記所在位置の測位よりも測位精度が高まるか否かを判定するステップと、
前記測位精度が高まると判定された場合に、前記近接局から受信した無線標識に基づいて再度所在位置を求めさせるステップと、
を実行する測位方法。
【００１４】
前記測位方法は、前記測位精度を示す情報を前記所在位置の情報と共に測位結果として出力しても良い。
【００１５】
前記測位方法は、前記測位精度を所定の印の数、アイコンの状態変化、又は所在位置を中心とする円によって示しても良い。
【００１６】
前記測位方法は、前記測位精度が高まらないと判定された場合に、前記所在位置を測位結果として出力しても良い。
【００１７】
また、本発明は、上記測位方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであっても良い。更に、前記プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記録媒体に記録されていても良い。
【００１８】
ここで、コンピュータが読み取り可能な記録媒体とは、データやプログラム等の情報を電気的、磁気的、光学的、機械的、または化学的作用によって蓄積し、コンピュータから読み取ることができる記録媒体をいう。このような記録媒体の内コンピュータから取り外し可能なものとしては、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、CD-ROM、CD-R/W、DVD、DAT、８mmテープ、メモリカード等がある。
【００１９】
また、コンピュータに固定された記録媒体としてハードディスクやＲＯＭ（リードオンリーメモリ）等がある。
【発明の効果】
【００２０】
開示のシステムは、精度良く測位を行う技術を提供できる。また、測位の精度を示すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明に係る位置情報提供システムの概略図
【図２】位置情報サーバのハードウェア構成を示した図
【図３】位置情報サーバの構成を示した機能ブロック図
【図４】配置テーブルの構成例を示す図
【図５】測位方法の説明図
【図６】無線局の配置例を示す図
【図７】測位処理の説明図
【図８】電波強度の分散と測位精度の関係を求める実験を行う際の無線局の配置を示す図
【図９】計測結果を示す図
【図１０】分散の値と測位誤差の対応を示す図
【図１１】分散の違いによる測位誤差の変化を示すグラフ
【図１２】各無線局から受信する無線標識（サンプル）を２つとした場合の分散の違いによる測位誤差の変化を示すグラフ
【図１３】各無線局から受信する無線標識（サンプル）を３つとした場合の分散の違いによる測位誤差の変化を示すグラフ
【図１４】測位精度の評価値を求めるための評価テーブルを例示する図
【図１５】測位結果の出力例を示す図
【図１６】変形例の測位方法を示す説明図
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照して本発明を実施するための形態について説明する。以下の実施の形態の構成は例示であり、本発明は実施の形態の構成に限定されない。
【００２３】
（１）測位装置の概要
図１は、本発明に係る測位システム１０の概略図である。
【００２４】
測位システム１０は、無線信号を送出する複数の無線局１や、当該無線信号を用いて測位を行うユーザ端末（測位装置）２を備える。
【００２５】
無線局１は、携帯電話の基地局や、無線ＬＡＮのアクセスポイント、ビーコンフレームを送出する標識モジュール、例えばプレースステッカー（登録商標）といった所定の位置から無線信号を送出する装置である。
【００２６】
本例の測位システム１０は、複数の無線局１が設置されたエリアで利用可能であり、特に、ショッピングモールや地下街などのＧＰＳ信号が得られない場所であっても無線局１を設置することで測位が可能である。
【００２７】
各無線局１の位置情報をデータベース化し、ユーザ端末２は、複数の無線局１から受信した無線信号に基づいて、各無線局１との距離を求め、各無線局１の位置と、各無線局１からの距離とに基づいて、現在位置を求める。
【００２８】
（２）ユーザ端末（測位装置）のハードウェア構成
図２は、ユーザ端末２のハードウェア構成を示した図である。ユーザ端末２は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２０１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎ
ｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２０２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２
０３と、ホストバス２０４と、ブリッジ２０５と、外部バス２０６と、インタフェース２０７と、入力装置２０８と、出力装置２１０と、ストレージ装置（ＳＳＤ）２１１と、記
憶媒体の読み書き装置２１２と、通信装置２１５と、加速度センサ２１６を備えた情報処理装置（コンピュータ）である。
【００２９】
ＣＰＵ２０１は、演算処理装置および制御装置として機能し、各種プログラムに従ってユーザ端末２内の動作全般を制御する。また、ＣＰＵ２０１は、マイクロプロセッサであってもよい。ＲＯＭ２０２は、ＣＰＵ２０１が使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ２０３は、ＣＰＵ２０１の実行において使用するプログラムや、その実行において適宜変化するパラメータ等を一次記憶する。これらはＣＰＵバスなどから構成されるホストバス２０４により相互に接続されている。
【００３０】
ホストバス２０４は、ブリッジ２０５を介して、ＰＣＩ（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ Ｃｏ
ｍｐｏｎｅｎｔ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ／Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）バスなどの外部バス
２０６に接続されている。なお、必ずしもホストバス２０４、ブリッジ２０５および外部バス２０６を分離構成する必要はなく、一のバスにこれらの機能を実装してもよい。
【００３１】
入力装置２０８は、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル、ボタン、マイク、スイッチおよびレバーなどユーザが情報を入力するための入力手段と、ユーザによる入力に基づいて入力信号を生成し、ＣＰＵ２０１に出力する入力制御回路などから構成されている。ユーザ端末２のユーザは、該入力装置２０８を操作することにより、ユーザ端末２に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりすることができる。
【００３２】
出力装置２１０は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）装置、ＥＬ（ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ及びＬＥＤなどの表示装置と、スピーカおよびヘッドホンなどの音声出力装置を有する。出力装置２１０は、例えば、ＣＰＵ２０１の処理結果を出力する。具体的には、入力されたデータやシステムの稼働状況等の各種情報をテキストまたはイメージで表示装置に表示する。一方、音声出力装置は、メッセージや警告音、コンテンツの音声データ等を音として出力する。
【００３３】
ストレージ装置２１１は、本実施形態にかかるユーザ端末２の記憶部の一例として構成されたデータ格納用の装置（補助記憶装置）であり、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置および記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置などを含むことができる。ストレージ装置２１１は、例えば、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）で構成される。このストレージ装置２１１は、半導体メモリを駆動し、ＣＰＵ２０１が実行するプログラムや各種データを格納する。また、このストレージ装置２１１には、後述の位置情報データベースなどを記憶する。
【００３４】
読み書き装置２１２は、記憶媒体用のリーダライタであり、情報処理サーバ２に内蔵、あるいは外付けされる。読み書き装置２１２は、装着されている磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、または半導体メモリ等のリムーバブル記憶媒体２４に記録されている情報を読み出して、ＲＡＭ２０３に出力する。
【００３５】
通信装置２１５は、例えば、通信網１２に接続するための通信デバイス等で構成された通信インタフェースである。通信装置２１５は、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）対応通信装置であっても、ワイヤレスＵＳＢ対応通信装置であっても、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）対応通信装置であっても、これらを複数備えてもよい。本実施形態の通信装置２１５は、無線局（近接局）から無線標識を受信する受信部の一例である。
【００３６】
加速度センサ２１６は、ユーザ端末２の移動状態を検出するため、加速度を検出してＣＰＵ２０１に入力するセンサである。なお、加速度が検出できれば、機械式や光学式、半
導体式などの検出方式は限定されないが、実装やメンテナンスの容易さから半導体式が望ましい。例えば静電容量型やピエゾ抵抗型、ガス温度分布型などであっても良い。
【００３７】
（３）本実施形態にかかるユーザ端末（測位装置）の機能
図３は、本実施形態にかかるユーザ端末２の機能ブロック図である。当該ユーザ端末２は、測位部２３１や、抽出部２３２、精度判定部２３３、再測位制御部２３４、出力制御部２３５を備える。これら測位部２３１や、抽出部２３２、精度判定部２３３、再測位制御部２３４、出力制御部２３５の機能は、主にＣＰＵ２０１がプログラムに従って処理を実行して通信装置２１５やストレージ装置２１１等の各部を制御して実現している。
【００３８】
第一測位部２３１としては、受信した無線標識に基づいて前記無線局との距離を求め、当該無線局との距離と当該無線局の位置とに基づいて測位を行い、所在位置を求める。
【００３９】
抽出部２３２としては、複数の無線局の位置を示す配置テーブルを参照し、前記位置から所定範囲内にある無線局を近接局として抽出する。
【００４０】
精度判定部２３３としては、無線標識を受信した無線局との距離と近接局との距離を比較し、近接局からの無線標識を用いて測位した場合に、所在位置の測位よりも測位精度が高まるか否かを判定する。
【００４１】
再測位制御部２３４としては、精度判定部２３３にて、測位精度が高まると判定された場合に、前記測位部に前記近接局から受信した無線標識に基づいて再度所在位置を求めさせる。
【００４２】
出力制御部２３５としては、精度判定部２３３にて、前記測位精度が高まらないと判定された場合に、前記所在位置を測位結果として出力する。
【００４３】
（４）配置テーブル
図４は、配置テーブルの構成例を示す図である。図４に示すように、配置テーブルは、各無線局の位置情報と各無線局の識別情報とを対応付けて記憶している。
【００４４】
ここで各無線局の位置情報は、例えば緯度と経度や、特定のマップ上の座標等である。なお、ショッピングモール等の施設内の位置を示す場合には、横方向（水平方向）の位置だけでなく、縦方向（垂直方向）の位置の情報を含んでも良い。
【００４５】
図４の例では、無線局の識別情報と、地図ファイルの格納場所の情報と、位置情報（横位置としての座標および縦位置としてのフロアを示す情報）とを対応付けて記録している。
【００４６】
（５）測位方法
図５は、上記測位システム１０において、測位装置２が実行する測位方法の説明図である。
【００４７】
先ず、通信装置２１５は、無線局１から無線標識を受信する（Ｓ１０）。本例の無線標識は、無線ＬＡＮのアクセスポイントからのビーコンフレームであり、ビーコンフレームに含まれるＳＳＩＤが当該アクセスポイントを一意に識別する識別情報である。
【００４８】
次に、測位部２３１は、受信した無線標識に基づいて前記無線局との距離を求め、当該無線局との距離と当該無線局の位置とに基づいて測位を行い、所在位置（測位装置２が存在する位置）を求める（Ｓ２０）。なお、無線基地局の位置の情報は、既知であっても良
いし、受信した無線標識等から推定する構成であっても良い。本実施形態では、図４の配置テーブルから無線局の位置を取得した。これに限らず、無線標識と共に無線局から位置情報を受信する構成であっても良い。なお、測位処理の詳細については後述する。
【００４９】
抽出部２３２は、複数の無線局の位置を示す配置テーブル（図４）を参照し、ステップＳ２０で求めた所在位置から所定範囲内にある無線局を近接局として抽出する（Ｓ３０）。
【００５０】
図６は、無線局の配置例を示す図である。ステップＳ１０で例えば無線局１−１，１−２，１−９からの無線標識を受信した場合、ステップＳ２０で、これら無線標識の電波強度を重みとした重心を所在位置９１として求めることができる。なお、これに限らず他の手法によって所在位置９１を求めても良い。特に、近接局を求めるための最初の測位では、何らかの簡易な方法で現在の位置（所在位置）を求めればよい。この所在位置９１から所定の範囲、例えば、所在位置９１から適切な距離を半径として所在位置９１を中心に円ＲＳを描いた場合の円内に位置する無線局を近接局として抽出する。ここで適切な距離とは、所在位置９１から最も近い無線局１−９までの距離等が利用できる。図６の例では、近接局１−３，１−５が抽出される。
【００５１】
精度判定部２３４は、前記無線標識を受信した無線局との距離と前記近接局との距離を比較し、前記近接局からの無線標識を用いて測位した場合に、前記所在位置の測位よりも測位精度が高まるか否かを判定する（Ｓ４０）。例えば、ステップＳ１０で無線標識を受信した無線局１−１，１−２，１−９の少なくとも一つよりも近い近接局がステップＳ３０で抽出された場合には測位精度が上がると判定し、近接局が抽出されなかった場合に測位制度が上がらないと判定する。なお測位精度が上がるか否かの判定は、無線局及び近接局の位置の分散を考慮しても良い。例えば、図６において、所在位置９１の場合に無線局１−２，１−３，１−９のみで測位することはない。
【００５２】
再測位制御部２３４は、ステップＳ４０の判定結果に基づき、前記測位精度が高まると判定された場合には、ステップＳ１０に戻り、前記測位部２３１に前記近接局から受信した無線標識に基づいて再度所在位置を求めさせる（Ｓ５０）。
【００５３】
次に、出力制御部２３５は、前記精度判定部２３４にて、前記測位精度が高まらないと判定された場合にステップＳ６０に処理を移し、精度判定部２３４に測定精度を評価させる。本例では、精度判定部２３４が、後述のように受信した無線標識の分散を算出し、当該分散に基づいて測定精度の評価値を求める。
【００５４】
そして、前記所在位置及び測定精度の評価値を測位結果として出力する（Ｓ７０）。例えば表示装置にマップを表示し、所在位置に印を付けて表示する。
【００５５】
このように測位精度を検証し（Ｓ４０）、繰り返し測位を行うことで、精度良く測位を行うことができる。
【００５６】
（６）測位処理の詳細
図７は、複数の無線局１からの無線標識を用いて測位する手法の説明図である。なお、図７では、無線局１を個別に示す場合には、無線局１−１，１−２，１−３のように個別の符号を用いて説明する。図７では、無線局１−１，１−２，１−９からの３つの無線標識を受信した場合を示している。
【００５７】
各無線局１−１，１−２，１−９からの無線標識の出力を１．６ｍＷと設定しておき、測位装置２は、受信した各無線標識の電界強度から各無線局１−１，１−２，１−９との
距離を求める。
【００５８】
ここで、無線局１−１との距離がｒ１であった場合、無線局１−１の設置位置（１３５,２５６）を中心とした半径ｒ１の円周Ｒ１上に測位装置２が存在することがわかる。同
様に、無線局１−２との距離がｒ２であった場合、無線局１−２の設置位置（２３５,２
５６）を中心とした半径ｒ２の円周Ｒ２上に測位装置２が存在し、無線局１−９との距離がｒ９であった場合、無線局１−９の設置位置（１８５,３５６）を中心とした半径ｒ９
の円周Ｒ９上に測位装置２が存在することがわかる。従って、円周Ｒ１，Ｒ２，Ｒ９の交わる箇所９１が測位装置２の現在位置であることが求まる。
【００５９】
なお、上記の例では３つの標識情報を用いたが、これに限らず４つ以上の標識情報を用いても良い。また、２つの標識情報を用いた場合、例えば図７の例で、無線局１−１，１−２の標識情報を用いた場合、円周Ｒ１，Ｒ２の交わる箇所は９０，９１の２箇所となり、一つに絞ることができないが、２箇所９０，９１の中間をとる或いは前回の測位地点に近い方をとる等、選択条件を予め定めておき、２つの標識情報から測位装置２の位置を求められるようにしても良い。また、無線局１−１，１−２からの２つの標識情報を用いた場合でも、測位装置２が無線局１−１から無線局１−２を結ぶ直線９３付近に位置する場合には測位位置を１箇所に絞ることができる。
【００６０】
複数の無線標識を受信したユーザ端末が、各無線標識の識別情報と電界強度を位置情報サーバ２に送信すると、位置情報サーバ２は当該識別情報と対応する各無線局１の位置情報と電界強度に基づく距離とから、図７のように測位装置２の現在位置を特定し、位置情報を測位装置２に送信する。このように位置の特定は、位置情報サーバ２で行うのが望ましいが、これに限らず、測位装置２が求めても良い。例えば、受信した無線標識の識別情報を位置情報サーバ２へ送り、各無線局１の座標情報を取得して、この座標情報と電界強度に基づく各無線局との距離に基づいて図７のように測位装置２の現在位置を求めても良い。
【００６１】
また、上記の例では、受信した無線標識の電界強度に基づいて無線局１との距離を求めたが、これに限らず、無線標識が無線局１から出力されて測位装置２に受信されるまでにかかった時間に基づいて無線局１と測位装置２との距離を求め、この各無線局１との距離と各無線局の識別情報とから上記のように測位装置２の位置を求めても良い。
【００６２】
（７）測位精度の評価
測位精度は、測位に用いた複数の無線標識の送信元である無線局と計測位置との距離に関連し、各無線局と計測位置との距離の分散が大きい程、高まる傾向にある。ここで各無線局と計測位置との距離の大きさと無線標識の電波強度は相関するため、測位精度は、測位に用いた複数の無線標識の電波強度の分散が大きい程、高まる傾向にあるとも言える。これは、次の実験によって確かめることができる。
【００６３】
図８は、電波強度の分散と測位精度の関係を求める実験を行う際の無線局の配置を示す図、図９は、計測結果を示す図、図１０は分散の値と測位誤差の対応を示す図、図１１は分散の違いによる測位誤差の変化を示すグラフである。
【００６４】
本実験では、図８に示すように、無線局１−１４〜１−１７を屋内の通路に一直線状に配置した。ここで通路の長手方向をＹ軸、通路の幅方向をＸ軸とし、各無線局及び計測地点の座標を（Ｘ，Ｙ）、単位をメートル［ｍ］で示す。そして、無線局１−１７を座標（０，０）に配置し、無線局１−１６，１−１５，１−１４をＹ軸方向にそれぞれ２０ｍ離間させて配置する。即ち、座標（０，０）の無線局１−１７からＹ軸方向に２０ｍ離れた無線局１−１６の座標が（０，２０）であり、無線局１−１５の座標が（０，４０）、無
線局１−１４の座標が（０，６０）である。
【００６５】
このように４つの無線基地局を配置し、無線局１−１６（０，２０）から無線局１−１５（０，４０）の間で計測地点を１ｍずつ移動させて、各無線局から受信した無線標識の電波強度に基づいて測位を行う。そして、この測位結果と計測位置の座標とを比較して誤差を求め、当該誤差と測位に用いた無線標識の電波強度の分散との関係を求める。
【００６６】
本実験では、図９に示すように、各計測位置で２秒毎に測定を繰り返し、各測定時に受信した無線標識の電波強度の分散と誤差を求めている。
【００６７】
例えば、図９において時間００：００：００には、座標（０，２０）で計測を行い、２つの無線標識を受信し、この分散が６．２５であり、誤差が６．９７７３６２４３４である。同様に時間００：００：０２、００：００：０４など２秒毎に所定回数繰り返して測位を行い、誤差と分散を求める。
【００６８】
そして、座標（０，２０）で所定回数測位したのち、計測位置を１ｍ移して座標（０，２１）で測位を行う。例えば時間００：００：５６には、座標（０，２０）で計測を行い、２つの無線標識を受信し、この分散が６４．２２２２２２２２であり、誤差が１．０００００００００である。以降、２秒毎に所定回数繰り返して測位を行い、各計測位置で誤差と分散を求める。
【００６９】
図１０では、測位結果について、電波強度の分散の値毎に求めた誤差平均値を示す。例えば、電波強度の分散の閾値として、２８．２８２２４２０６、２０．７６０４１６６７、１０．０５０６３６５７、８．６８００７６６２８、６．１８６８６８６８７、２．５４８３０９１７９、１．５７５００００００、０．７０８３３３３３３、０を複数設定し、各閾値以上となった測位結果の誤差の平均をそれぞれ求めた。
【００７０】
図１１は、横軸に分散の値をとり、縦軸に誤差をとって図１０のデータをプロットしたグラフである。
【００７１】
図１０，図１１に示されるように、受信強度の分散が高い程、誤差が小さくなる傾向にある、即ち、測位精度を高くできる。
【００７２】
なお、上記の例では、図９に示すように２秒毎に各無線局からの無線標識を一つずつサンプリングして測位を行ったが、一般に無線標識は短時間に繰り返し送信されているので、一度の測位で各無線局から複数個ずつ無線標識を受信する構成としても良い。例えば、無線ＬＡＮであれば無線標識（ビーコン信号）が５０ｍ秒間隔で送出されるので、各測定時のサンプリング期間を１００ｍ程度に設定した場合、各無線局からの無線標識が２つずつ受信可能になる。同様にサンプリング期間を長くとって各無線局から３つ以上の無線標識を受信できるようにしても良い。
【００７３】
図１２は各無線局から受信する無線標識（サンプル）を２つとした場合の分散の違いによる測位誤差の変化を示す。更に、図１３は各無線局から受信する無線標識（サンプル）を３つとした場合の分散の違いによる測位誤差の変化を示す。
【００７４】
図１１〜図１３に示されるように、一度の測位で受信する無線標識の数を多くすると、測位誤差が小さくなる、即ち測位精度が向上する傾向がある。
【００７５】
このように、測位精度が無線標識の電波強度の分散と相関するため、精度判定部２３４は、無線標識の電波強度の分散に基づいて測位精度の評価値を求める。図１４は、測位精
度の評価値を求めるための評価テーブルを例示する。
【００７６】
図１４の例では、分散の値と測位精度の評価値とを対応付けており、分散の値Ｖが２８以上であれば測位精度の評価値が５、分散の値Ｖが２８未満２０以上であれば測位精度の評価値が４、分散の値Ｖが２０未満８以上であれば測位精度の評価値が３、分散の値Ｖが８未満２以上であれば測位精度の評価値が２、分散の値Ｖが２未満であれば測位精度の評価値が１である。
【００７７】
精度判定部２３４は、ステップＳ６０において、図１４の評価テーブルを参照して、測位に用いた無線標識の電波強度の分散と対応する評価値を求める。なお、評価値は、これに限らず、他の算出手法を用いても良い。また、評価値は、無線標識の電波強度の分散の値や、測位誤差の値そのものであっても良い。
【００７８】
（８）評価値の表示
出力制御部は、図５のステップＳ７０において、測位結果を表示装置に表示させる。図１５（ａ）において、出力制御部は、測位により求めた位置情報に基づいて、マップ８１上の対応箇所にアイコン８２を表示させる。そして、測位精度の評価値に応じた数の印（図１５（ａ）では星印）８３を画面左上に表示させる。これにより測位結果としての所在位置と評価値とを出力（表示）している。
【００７９】
図１５（ａ）の例では、評価値を星印８３で示したが、星印８３の数に代えて評価値を数字で表示しても良い。なお、評価値の表示位置は、左上に限らず、他の位置でも良い。例えば、図１５（ｂ）は、アイコン８２内に評価値を数字で表示した例を示す。
【００８０】
また、評価値に応じてアイコン８２の表示状態を変化させても良い。例えば、評価値が高い時は緑、中間は黄色、低い時は赤など、評価値に応じた色彩でアイコン８２を表示しても良い。同様に評価値に応じた濃度や輝度でアイコン８２を表示しても良い。また、評価値に応じてアイコン８２を点滅させて表示しても良い。例えば評価値が高ければ常時点灯とし、評価値が低い程早い速度で点滅させる。
【００８１】
これによりユーザは、現在位置と共に、位置の表示がどの程度正しいのかを知ることができる。
【００８２】
また、図１５（ｃ）は、所在位置を中心に評価値に応じた大きさの円８４を表示した例を示す。例えば、評価値が低く誤差が大きい場合には円８４を大きく表示し、評価値が高く誤差が小さい場合には円８４を小さく表示或いは表示しないこととする。ここで円８４の大きさは、評価値に基づくので、誤差の大きさとも相関する。そこで、評価値に応じて誤差の大きさを求め、この誤差に相当する大きさの円８４をマップ８１の縮尺に基づいて表示しても良い。即ち、誤差が１０ｍであれば所在地を中心に１０ｍの円８４をマップ８１上に表示し、誤差が２ｍであれば所在地を中心に２ｍの円８４マップ８１上に表示する。これにより、誤差によってズレが生じている可能性がある範囲を示すことができる。この場合、マップ８１の縮尺を変えると連動して円８４の大きさも変わることが望ましい。
【００８３】
（９）効果
以上のように、本実施形態によれば、無線局から受信した無線標識の電波強度に基づいて精度良く測位を行うことができる。また、測位に用いた無線標識の電波強度の分散に基づいて測位の精度を示すことができる。
【００８４】
〈変形例〉
上記実施形態では、ステップＳ４０において、測位を繰り返して測位精度が上がるか否
かの判定を近接局から受信した無線標識に基づいて行ったが、これに加えて本変形例では、端末の移動速度に基づいて測位を繰り返すか否かを判定している。なお、この他の構成は、前述の実施形態と同じであるため、同一の要素には同付号を付すなどして、再度の説明を省略する。
【００８５】
図１６は、本変形例の測位方法を示す説明図である。
通信装置２１５は、無線局１から無線標識を受信し（Ｓ１０）、受信した無線標識に基づいて前記無線局との距離を求め、当該無線局との距離と当該無線局の位置とに基づいて測位を行い、所在位置（測位装置２が存在する位置）を求める（Ｓ２０）。
【００８６】
抽出部２３２は、複数の無線局の位置を示す配置テーブル（図４）を参照し、ステップＳ２０で求めた所在位置から所定範囲内にある無線局を近接局として抽出する（Ｓ３０）。
【００８７】
また、加速度センサ２１６が加速度を検出してＣＰＵ２０１に入力し、ＣＰＵ２０１は、ユーザ端末２の移動量を求める（Ｓ３５）。
【００８８】
精度判定部２３４は、ユーザ端末２の移動状態に基づいて測位精度が高まるか否かを判定すると共に、前記近接局からの無線標識を用いて測位した場合に、前記所在位置の測位よりも測位精度が高まるか否かを判定する（Ｓ４０）。例えば、ユーザ端末２が移動している、即ち静止していないと判定した場合には、繰り返し測位を行った際にズレが生じるため、測位精度が高まらないと判定する。即ち、ステップＳ５０で測位を繰り返さない。一方、ユーザ端末２が移動していないと判定した場合には、近接局からの無線標識を用いて測位精度が高まるか否かを判定する。
【００８９】
なお、上記の例ではユーザ端末２が少しでも移動していれば、測位精度が高まらないと判定したが、これに限らず、ユーザ端末２が移動していても移動量が所定以下の場合には近接局からの無線標識を用いて測位精度が高まるか否かを判定しても良い。
【００９０】
例えば、移動量が所定値（閾値）以上であれば測位精度が高まらないと判定し、移動量が所定値未満の場合には近接局からの無線標識を用いて測位精度が高まるか否かを判定しても良い。
【００９１】
また、電波強度の分散に基づく測位誤差と移動量とを比較し、移動量が測位誤差以上或いは移動量と測位誤差の差が所定値以下の場合、測位を繰り返して誤差が小さくなる幅と比べて移動量が大きくなるので、測位精度が向上しないと判定しても良い。
【００９２】
例えば、ユーザ端末２が４ｋｍ／ｈで移動している場合、２秒間の移動量は約２．２ｍなので、２秒間で測位を繰り返して測位誤差が４ｍから３ｍになったとしてもその間に２．２ｍ動いてしまうことになるので、測位精度は向上しない。そこで、測位を繰り返す間（例えば２秒間）の移動量と測位誤差の差が所定値（例えば２ｍ）以下の場合、測位を繰り返しても測位精度が高まらないと判定しても良い。
【００９３】
再測位制御部２３４は、ステップＳ４０の判定結果に基づき、前記測位精度が高まると判定された場合には、ステップＳ１０に戻り、前記測位部２３１に前記近接局から受信した無線標識に基づいて再度所在位置を求めさせる（Ｓ５０）。
【００９４】
次に、出力制御部２３５は、前記精度判定部２３４にて、前記測位精度が高まらないと判定された場合にステップＳ６０に処理を移し、精度判定部２３４に測定精度を評価させる。本例では、精度判定部２３４が、後述のように受信した無線標識の分散を算出し、当
該分散に基づいて測定精度の評価値を求める。
【００９５】
そして、前記所在位置、移動速度及び測定精度の評価値を測位結果として出力する（Ｓ７０）。
【００９６】
このように本変形例によれば、ユーザ端末２の移動量に応じて、測位を繰り返した場合の測位精度が高まるか否かを判定できるので、無駄に測位を繰り返すことなく適切に測位を行うことができる。
【００９７】
〈その他〉
本発明は、上述の図示例にのみ限定されるものではなく、上記の各要素を組み合わせるなど、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００９８】
１０  測位システム
１  無線局（プレースステッカー）
２  測位装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2013124885.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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