(57)【要約】【課題】モータの駆動制御装置に、通信機能を有する上位装置と、通信機能を有さない上位装置のいずれが接続されても動作可能とする。【解決手段】モータ１００の駆動制御装置１０は、上位装置６０から入力された駆動制御信号Ｓａが含む第１の周波数ｆ１と第１のデューティ比ｄ１とを識別する外部信号検出回路２１と、予め定められた通信規約に基づき、第１の周波数ｆ１および第１のデューティ比ｄ１を指令情報に変換し、この指令情報がモータ１００の回転速度や回転方向などの動作指示ならば当該モータ１００を制御し、この指令情報が応答要求ならば上位装置６０への応答情報を生成し、この応答情報を第２の周波数ｆ２および第２のデューティ比ｄ２に変換する制御回路部３０と、第２の周波数ｆ２および第２のデューティ比ｄ２で構成される応答信号Ｓｂを、上位装置６０に出力する出力信号生成回路２２と、バイパス回路３７とを備えている。【選択図】図１
2013153551.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力された駆動制御信号が含む第１の周波数情報および第１の制御情報を検出する外部信号検出手段と、
予め定められた通信規約に基づき、当該第１の周波数情報と当該第１の制御情報とを指令情報に変換し、当該指令情報がモータの動作指示ならば当該モータを制御し、当該指令情報が応答要求ならば応答情報を生成し、当該応答情報を第２の周波数情報と第２の制御情報とに変換する制御手段と、
前記第２の周波数情報と前記第２の制御情報とを含む応答信号を出力する出力信号生成手段と、
前記通信規約に適合しない信号が入力されたとき、前記制御手段に代わって当該モータを制御する代替制御手段と、
を備えたことを特徴とするモータの駆動制御装置。
【請求項２】
前記駆動制御信号は、第１のＰＷＭ信号であり、
前記第１のＰＷＭ信号の第１のデューティ比情報は、前記第１の制御情報であり、
前記応答信号は、第２のＰＷＭ信号であり、
前記第２のＰＷＭ信号の第２のデューティ比情報は、前記第２の制御情報であり、
前記制御手段は、
前記通信規約に基づき、当該第１の周波数情報と当該第１のデューティ比情報とを前記指令情報に変換し、当該指令情報が前記モータの動作指示ならば、当該モータの動作指示を出力し、当該指令情報が応答要求ならば当該応答情報を生成し、前記通信規約に基づき、当該応答情報を前記第２の周波数情報と前記第２のデューティ比情報とに変換する第１の通信情報解析手段と、
前記モータの動作指示に基づき、当該モータを制御する制御実行手段と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載のモータの駆動制御装置。
【請求項３】
前記第１の通信情報解析手段は、
前記通信規約を記憶し、前記通信規約に基づき、前記第１の周波数情報と前記第１のデューティ比情報とを前記指令情報に変換し、更に前記応答情報を前記第２の周波数情報と前記第２のデューティ比情報とに変換する通信規約制御手段と、
当該指令情報が前記モータの動作指示ならば、当該モータの動作指示を出力し、当該指令情報が応答要求ならば前記上位装置への当該応答情報を生成する制御項目判別手段と、
を備える請求項２に記載のモータの駆動制御装置。
【請求項４】
前記モータの動作指示の前記制御項目は、前記第１のＰＷＭ信号の周波数情報で示され、
前記制御項目に関連する制御内容は、前記第１のＰＷＭ信号のデューティ比情報で示される、
ことを特徴とする請求項３に記載のモータの駆動制御装置。
【請求項５】
モータの駆動制御装置と上位装置とを備えるモータの制御システムであって、
前記モータの駆動制御装置と前記上位装置のいずれかが、
外部から入力されたＰＷＭ信号が含む周波数情報と制御情報とを識別する外部信号検出手段と、
予め定められた通信規約に基づき、当該周波数情報と当該制御情報とを指令情報に変換する通信情報解析手段と、
を備えたことを特徴とするモータの制御システム。
【請求項６】
前記上位装置は更に、
前記モータの回転を示す回転パルスに基づき当該モータの動作をフィードバック制御するフィードバック制御手段、
を備えたことを特徴とする請求項５に記載のモータの制御システム。
【請求項７】
前記モータの駆動制御装置は更に、
当該モータの回転位置を検出してＦＧパルスを生成するＦＧ検出手段と、
前記通信情報解析手段をバイパスして当該ＦＧパルスを外部に出力するバイパス手段と、
を備えたことを特徴とする請求項５に記載のモータの制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータの回転速度やトルクなどを制御する駆動制御装置、および、それを用いた制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のモータ（特にファンモータ）の駆動制御としては、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号のデューティ比やアナログ電圧信号によって速度指令し、ＦＧ（Frequency Generator）パルスによってフィードバック制御するものがあった。最近では、デジタル技術およびマイクロコンピュータ技術の高度化により、データ通信によって速度指令可能なモータの駆動制御装置が出現している。
【０００３】
特許文献１には、上位装置がモータの駆動制御装置との間で双方向でのデータ通信を可能とし、モ−タの回転方向制御およびモータの回転速度制御を行う発明が記載されている。特許文献１には、上位装置がモータの駆動制御装置を制御するために、予め定めた通信規約（通信プロトコル）に基づくシリアル通信を行うことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−１２０９８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載されている発明は、上位装置とモータの駆動制御装置の両方がシリアル通信機能を備える組合せでなければモータの制御システムが成り立たない。
【０００６】
つまり、通信機能を有するモータの駆動制御装置は、通信機能を持たない従来の上位装置が接続されたとき、動作することができない。また、通信機能を有する上位装置は、通信機能を持たない従来のモータの駆動制御装置が接続されたとき、これを制御することができない。
【０００７】
そこで、本発明は、通信機能を有する上位装置と、通信機能を有さない上位装置のいずれが接続されても動作可能なモータの駆動制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記した課題を解決するため、本発明のモータの駆動制御装置は、以下のように構成した。
すなわち、請求項１に記載の発明では、入力された駆動制御信号が含む第１の周波数情報および第１の制御情報を検出する外部信号検出手段と、予め定められた通信規約に基づき、当該第１の周波数情報と当該第１の制御情報とを指令情報に変換し、当該指令情報がモータの動作指示ならば当該モータを制御し、当該指令情報が応答要求ならば応答情報を生成し、当該応答情報を第２の周波数情報と第２の制御情報とに変換する制御手段と、前記第２の周波数情報と前記第２の制御情報とを含む応答信号を出力する出力信号生成手段と、前記通信規約に適合しない信号が入力されたとき、前記制御手段に代わって当該モータを制御する代替制御手段と、を備えたことを特徴とするモータの駆動制御装置とした。
その他の手段については、発明を実施するための形態のなかで説明する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、通信機能を有する上位装置、または、通信機能を有さない上位装置のいずれが接続されても動作可能なモータの駆動制御装置を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施形態に於けるモータの制御システムを示す概略の構成図である。
【図２】本実施形態に於ける上位装置と従来のモータの駆動制御装置との接続例を示す図である。
【図３】従来の上位装置と本実施形態に於けるモータの駆動制御装置との接続例を示す図である。
【図４】本実施形態に於けるチャネルとパケットとの関係を示す図である。
【図５】本実施形態に於けるデューティ比、項目、および、内容の関係を示す図であり、（ａ）はコマンドパケット（チャネルＣＨ１）に於ける関係を示し、（ｂ）はハンドシェークパケット（チャネルＣＨ２）に於ける関係を示し、（ｃ）はデータパケット（チャネルＣＨ３）に於ける関係を示している。
【図６】本実施形態に於ける上位装置とモータの駆動制御装置との通信例を示すシーケンス図であり、（ａ）は設定要求の通信シーケンスを示し、（ｂ）は確認要求の通信シーケンスを示し、（ｃ）はスレーブリクエストがない場合の正常動作確認の通信シーケンスを示し、（ｄ）はスレーブリクエストがある場合の正常動作確認の通信シーケンスを示している。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以降、本発明を実施するための形態を、各図を参照して詳細に説明する。
（本実施形態のモータ１００の制御システム１の構成）
図１に基づき、モータ１００の制御システム１を説明する。
モータ１００の制御システム１は、モータ１００の駆動制御装置１０と、上位装置６０とを備え、モータ１００（たとえば、３相のファンモータ）に接続されている。上位装置６０とモータ１００の駆動制御装置１０とは、２本の信号線によって接続されている。一方の信号線は、上位装置６０がモータ１００の駆動制御装置１０に、駆動制御信号Ｓａ（第１のＰＷＭ信号）を出力するものである。他方の信号線は、モータ１００の駆動制御装置１０が上位装置６０に、応答信号Ｓｂ（第２のＰＷＭ信号）を出力するものである。
駆動制御装置１０とモータ１００とは、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相からなる三相信号線およびセンサ信号線によって接続されている。三相信号線は、駆動制御装置１０がモータ１００の電機子コイルに、三相交流電流Ｅ８を流すものである。センサ信号線は、モータ１００の位置センサ１０１がセンサ信号Ｅ９を出力するものである。
【００１２】
《上位装置６０の構成》
上位装置６０は、モータ制御回路部７０と、通信情報解析部８０と、フィードバック制御回路８３と、Ｉ／Ｆ回路部９０とを備え、予め定められた通信規約に基づき、同じ通信機能を持つモータ１００の駆動制御装置１０との間で双方向でのデータ通信を行うことができる。更に、上位装置６０は、通信機能を持たないモータ１００の駆動制御装置１０に、動作指令情報を送って制御することができる。上位装置６０は、モータ１００を制御する信号を駆動制御装置１０に出力するものである。
【００１３】
モータ制御回路部７０は、信号Ｅ２１ａに含まれた駆動制御情報によって、モータ１００の駆動制御を行うものである。
通信情報解析部８０は、信号Ｅ２１ａに含まれた駆動制御情報を入力し、この駆動制御情報に基づいて第１の周波数情報と第１のデューティ比情報（第１の制御情報）を含む信号Ｅ２３を出力する。更に通信情報解析部８０は、第２の周波数情報と第２のデューティ比情報とを含む信号Ｅ２４を入力し、第２の周波数情報と第２のデューティ比情報に基づいて応答情報を含む信号Ｅ２１ｂを出力するものである。この通信情報解析部８０は、制御項目判別回路８１と通信規約制御回路８２とを備えている。
Ｉ／Ｆ回路部９０は、外部信号出力回路９１と、入力信号検出回路９２とを備えている。
【００１４】
モータ制御回路部７０は、信号Ｅ２１ａを生成して、通信情報解析部８０の制御項目判別回路８１に出力する。信号Ｅ２１ａは、モータ１００の駆動制御情報を含んでいる。
制御項目判別回路８１は、信号Ｅ２１ａに基づいて信号Ｅ２２ａを生成し、通信規約制御回路８２に出力する。信号Ｅ２２ａは、パケット情報とパケット毎の項目情報とを含んでいる。
通信規約制御回路８２は、信号Ｅ２２ａに基づいて信号Ｅ２３を生成し、Ｉ／Ｆ回路部９０の外部信号出力回路９１に出力する。この通信規約制御回路８２は、予め定められた通信規約を記憶している。信号Ｅ２３は、第１の周波数情報と第１のデューティ比情報とを含んでいる。
外部信号出力回路９１は、信号Ｅ２３に基づいて駆動制御信号Ｓａ（第１のＰＷＭ信号）を生成し、駆動制御装置１０に出力する。駆動制御信号Ｓａは、第１の周波数ｆ１と第１のデューティ比ｄ１とから構成される。
【００１５】
入力信号検出回路９２は、駆動制御装置１０から入力された応答信号Ｓｂに基づいて信号Ｅ２４を生成し、通信規約制御回路８２に出力する。信号Ｅ２４は、第２の周波数情報と第２のデューティ比情報とを含んでいる。
通信規約制御回路８２は、信号Ｅ２４に基づいて信号Ｅ２２ｂを生成し、制御項目判別回路８１に出力する。信号Ｅ２２ｂは、パケット情報とパケット毎の項目情報とを含んでいる。
制御項目判別回路８１は、信号Ｅ２２ｂに基づいて信号Ｅ２１ｂを生成し、モータ制御回路部７０に出力する。信号Ｅ２１ｂは、応答情報を含んでいる。
これにより、上位装置６０は、予め定められた通信規約によって、駆動制御装置１０を介して、モータ１００を制御することができる。
【００１６】
更に、モータ制御回路部７０は、本実施形態の通信規約による通信に失敗したとき、通信情報解析部８０の動作を停止し、信号Ｅ２７を生成して、フィードバック制御回路８３に出力する。
フィードバック制御回路８３は、信号Ｅ２７に基づいて信号Ｅ２５を生成し、外部信号出力回路９１に出力する。
外部信号出力回路９１は、信号Ｅ２５に基づいてＰＷＭ信号を生成し、駆動制御装置１０に出力する。
入力信号検出回路９２は、駆動制御装置１０から入力されたＦＧパルス信号に基づいて信号Ｅ２６を生成し、フィードバック制御回路８３に出力する。
フィードバック制御回路８３は、信号Ｅ２６に基づいて信号Ｅ２８を生成し、モータ制御回路部７０に出力する。
これにより、上位装置６０は、従来と同様に、ＰＷＭ信号によって、駆動制御装置１０を介して、モータ１００をフィードバック制御することができる。
【００１７】
《駆動制御装置１０の構成》
駆動制御装置１０は、Ｉ／Ｆ（Interface）回路部２０と、制御回路部３０と、バイパス回路３７と、モータ駆動部４０とを備えている。駆動制御装置１０は、モータ駆動部４０からモータ１００に電力を供給してモータ１００を駆動させる。モータ１００は、例えば三相のブラシレスＤＣモータである。
駆動制御装置１０は、同一の通信規約に基づく通信機能を持つ上位装置６０との間で、双方向でのデータ通信を行うことができる。更に、駆動制御装置１０は、当該通信機能を持たない上位装置からの動作指令情報を受け取り、モータ１００の駆動制御を行うことができる。
【００１８】
本実施形態に於いて、上位装置６０から駆動制御装置１０に駆動制御信号Ｓａを送信するため、動作指令用信号線（例えば、速度指令用信号線）と同一の信号線が用いられている。更に、上位装置６０が駆動制御装置１０から応答信号Ｓｂを受信するため、ＦＧパルス出力用信号線と同一の信号線が用いられている。
【００１９】
Ｉ／Ｆ回路部２０は、外部信号検出回路２１と出力信号生成回路２２とを備えている。
外部信号検出回路２１（外部信号検出手段）は、外部の上位装置６０から入力された駆動制御信号Ｓａを構成する第１の周波数ｆ１と第１のデューティ比ｄ１とを検出し、信号Ｅ１を生成して、制御回路部３０の通信規約制御回路３２に出力するものである。信号Ｅ１は、第１の周波数情報と第１のデューティ比情報とを含んでいる。
通信規約制御回路３２は、信号Ｅ１の第１の周波数情報と第１のデューティ比情報（第１の制御情報）から、通信の種類などを解読するものである。
出力信号生成回路２２は、信号Ｅ７が含む第２の周波数情報と第２のデューティ比情報（第２の制御情報）とを検出し、当該第２の周波数ｆ２と当該第２のデューティ比ｄ２とで構成される第２のＰＷＭ信号である応答信号Ｓｂを、上位装置６０に出力するものである。
【００２０】
Ｉ／Ｆ回路部２０の外部信号検出回路２１は、駆動制御信号Ｓａに基づいて信号Ｅ１を生成し、通信情報解析部３１の通信規約制御回路３２に出力する。信号Ｅ１は、第１の周波数情報と第１のデューティ比情報とを含んでいる。
通信規約制御回路３２（通信規約制御手段）は、信号Ｅ１に基づいて信号Ｅ２ａを生成し、制御項目判別回路３３に出力する。この通信規約制御回路３２は、上位装置６０の通信規約制御回路８２と同様に、予め定められた通信規約を記憶している。信号Ｅ２ａは、パケット情報とパケット毎の項目情報とを含んでいる。
制御項目判別回路３３（制御項目判別手段）は、信号Ｅ２ａに基づいて信号Ｅ３ａを生成し、制御実行部３４の制御項目振分回路３５に出力する。信号Ｅ３ａは、データパケットの項目情報を含んでいる。
制御項目振分回路３５は、信号Ｅ３ａに基づいて信号Ｅ４ａを生成し、制御実行処理回路３６に出力する。信号Ｅ４ａは、回転速度や回転方向などであるモータ１００の動作指示情報を含んでいる。
制御実行処理回路３６は、信号Ｅ４ａに基づいてＰＷＭ信号Ｅ５を生成し、モータ駆動部４０の駆動信号生成回路４１に出力する。ＰＷＭ信号Ｅ５は、指定回転速度と指定回転方向とを示す信号である。
駆動信号生成回路４１は、ＰＷＭ信号Ｅ５に基づいて駆動制御信号Ｅ６を生成し、出力部４２に出力する。駆動制御信号Ｅ６は、インバータを駆動する信号である。
インバータである出力部４２は、駆動制御信号Ｅ６に基づいて三相交流電流Ｅ８をモータ１００の電機子コイルに流す。
【００２１】
モータ１００の位置センサ１０１は、センサ信号Ｅ９を、モータ駆動部４０のＦＧ検出部４３に出力する。センサ信号Ｅ９は、モータ１００の回転子の位置を磁気センサで検知したものである。
ＦＧ検出部４３は、センサ信号Ｅ９に基づいてＦＧパルス信号Ｅ１０を生成し、制御実行部３４の制御実行処理回路３６に出力し、同時に、ＦＧパルス信号Ｅ１０をＦＧパルス信号Ｓｆｇとしてバイパス回路３７に出力する。
制御実行部３４の制御実行処理回路３６は、ＦＧパルス信号Ｅ１０に基づいて信号Ｅ４ｂを生成し、制御項目振分回路３５に出力する。信号Ｅ４ｂは、モータ１００の回転速度情報と回転方向情報とを含んでいる。
制御項目振分回路３５は、信号Ｅ４ｂに基づいて信号Ｅ３ｂを生成し、通信情報解析部３１の制御項目判別回路３３に出力する。信号Ｅ３ｂは、モータ１００の回転速度情報または回転方向情報を含んでいる。
制御項目判別回路３３は、信号Ｅ３ｂに基づいて信号Ｅ２ｂを生成し、通信規約制御回路３２に出力する。信号Ｅ２ｂは、パケット情報とパケット毎の項目情報とを含んでいる。
通信規約制御回路３２は、信号Ｅ２ｂに基づいて信号Ｅ７を生成し、Ｉ／Ｆ回路部２０の出力信号生成回路２２に出力する。信号Ｅ７は、第２の周波数情報と第２のデューティ比情報とを含んでいる。
Ｉ／Ｆ回路部２０の出力信号生成回路２２は、信号Ｅ７に基づいて応答信号Ｓｂを生成し、上位装置６０に出力する。
【００２２】
バイパス回路３７（代替制御手段）は、当該通信規約に基づく通信に失敗したとき、Ｉ／Ｆ回路部２０と制御回路部３０とをバイパスして、入力されたＰＷＭ信号をモータ駆動部４０の駆動信号生成回路４１に出力し、同時に、ＦＧパルス信号Ｓｆｇを外部に出力する。
【００２３】
制御回路部３０（制御手段）は、通信情報解析部３１（第１の通信情報解析手段）と、制御実行部３４（制御実行手段）とを備えている。通信情報解析部３１は、通信規約制御回路３２（通信規約制御手段）と、制御項目判別回路３３（制御項目判別手段）とを備えている。制御実行部３４は、制御項目振分回路３５と、制御実行処理回路３６とを備えている。
制御回路部３０は、信号Ｅ１の第１の周波数情報と第１のデューティ比情報（第１の制御情報）とに基づいて、指令情報であるパケット情報とパケット毎の項目情報に変換し、パケット情報とパケット毎の項目情報とがモータ１００の動作指示である回転速度や回転方向ならば、ＰＷＭ信号Ｅ５をモータ駆動部４０に出力してモータ１００を制御する。更に、制御回路部３０は、パケット情報とパケット毎の項目情報が応答要求ならば、応答情報を生成し、この応答情報を第２の周波数情報と第２のデューティ比情報（第２の制御情報）とに変換する。
更に、制御回路部３０は、モータ駆動部４０から入力されたＦＧパルス信号Ｅ１０に基づいて、第２の周波数情報と第２のデューティ比情報とを含む信号Ｅ７を生成して出力する。
【００２４】
通信情報解析部３１（第１の通信情報解析手段）は、予め定められた通信規約に基づき、信号Ｅ１が含む第１の周波数情報と第１のデューティ比情報とを、指令情報であるパケット情報とパケット毎の項目情報に変換し、パケット情報とパケット毎の項目情報とがモータの動作指示である回転速度や回転方向ならば、モータ１００の動作指示を出力し、パケット情報とパケット毎の項目情報とが応答要求ならば上位装置６０への応答情報を生成し、予め定められた通信規約に基いて、この応答情報を第２の周波数情報と第２のデューティ比情報とに変換する。
制御実行部３４（制御実行手段）は、モータ１００の動作指示に基づき、モータ１００を制御する。
【００２５】
通信規約制御回路３２（通信規約制御手段）は、予め定められた通信規約を記憶し、この通信規約に基づき、信号Ｅ１が含む第１の周波数情報と第１のデューティ比情報とを指令情報に変換し、更に応答情報を第２の周波数情報と第２のデューティ比情報とに変換する。
制御項目判別回路３３（制御項目判別手段）は、この指令情報がモータ１００の動作指示ならば、モータ１００の動作指示を出力し、この指令情報が応答要求ならば上位装置６０への応答情報を生成する。
バイパス回路３７（代替制御手段）は、予め定められた通信規約に適合しない信号が入力されたとき、制御回路部３０に代わってモータ１００を制御する。バイパス回路３７は、通信情報解析部３１などをバイパスしてＦＧパルス信号Ｓｆｇを外部に出力するバイパス手段である。
モータ駆動部４０は、駆動信号生成回路４１と、出力部４２と、ＦＧ検出部４３（ＦＧ検出手段）とを備え、ＰＷＭ信号Ｅ５に基づいてモータ１００を回転駆動するものである。
位置センサ１０１は、モータ１００の回転子の回転位置を検出してセンサ信号Ｅ９を出力する。
ＦＧ検出部４３は、センサ信号Ｅ９から、ＦＧパルス信号Ｅ１０およびＦＧパルス信号Ｓｆｇを生成する。
【００２６】
図２に基づき、適宜図１を参照して、上位装置６０と従来の駆動制御装置１０Ａとの接続例を説明する。
このモータ１００の制御システム１Ａは、本実施形態の上位装置６０（図１）と、従来の駆動制御装置１０Ａとが接続されて、モータ１００を制御している。
従来の駆動制御装置１０Ａは、本実施形態の従来の駆動制御装置１０（図１）とは異なり、Ｉ／Ｆ回路部２０と、制御回路部３０と、バイパス回路３７とを備えていない。上位装置６０のＰＷＭ信号Ｓｃは、従来の駆動制御装置１０Ａのモータ駆動部４０に直接に出力されている。更に、従来の駆動制御装置１０Ａのモータ駆動部４０のＦＧパルス信号Ｓｆｇは、上位装置６０に直接に出力されている。
【００２７】
上位装置６０は、駆動制御を開始すると、本実施形態の通信規約に基づく通信を行う。しかし、従来の駆動制御装置１０Ａは、本実施形態の通信規約に基づく通信を解釈できず、応答を返さない。
上位装置６０は、本実施形態の通信規約に基づく通信が失敗したことを検知し、フィードバック制御回路８３によって、モータ１００のＦＧパルス信号Ｓｆｇに基づき、モータ１００の動作を制御する。これにより、本実施形態の上位装置６０は、従来の駆動制御装置１０Ａを用いた場合であっても、モータ１００を制御することができる。
【００２８】
図３に基づき、適宜図１を参照して、従来の上位装置６０Ａと本実施形態の駆動制御装置１０との接続例を説明する。
このモータ１００の制御システム１Ｂは、従来の上位装置６０Ａと、本実施形態の駆動制御装置１０とが接続されて、モータ１００を制御している。
従来の上位装置６０Ａは、上位装置６０（図１）とは異なり、通信情報解析部８０を備えていない。
上位装置６０Ａは、駆動制御を開始すると、フィードバック制御回路８３によって制御する。駆動制御装置１０は、本実施形態の通信規約に基づく通信が行われないので、バイパス回路３７によってＩ／Ｆ回路部２０と、制御回路部３０とをバイパスする。これにより、本実施形態の駆動制御装置１０Ａは、従来の上位装置６０Ａを用いた場合であっても、モータ１００を制御することができる。
【００２９】
図４に基づき、適宜図１、図３を参照して、本実施形態の通信規約に於けるチャネルとパケットとの関係について説明する。
駆動制御信号Ｓａは、第１の周波数ｆ１のパルス信号であり、かつ、第１のデューティ比ｄ１のオン・デューティを有している第１のＰＷＭ信号である。応答信号Ｓｂは、第２の周波数ｆ２のパルス信号であり、かつ、第２のデューティ比ｄ２のオン・デューティを有している第２のＰＷＭ信号である。以下、これらのＰＷＭ信号を、周波数ｆｘとデューティ比ｄｘとで示している場合がある。
本実施形態の制御システム１は、送受信するＰＷＭ信号の周波数によって送信情報の概要を示し、このＰＷＭ信号のデューティ比ｄｘによって送受信情報の詳細を示している。
送信側は、要求の種類の通知を行う際には、周波数ｆｘ＝５００ＨｚのＰＷＭ信号を送信する。この要求の種類の通知は、コマンドパケット（チャネルＣＨ１）である。
このとき、受信側は、受信したＰＷＭ信号の周波数ｆｘが２５０Ｈｚから７５０Ｈｚの間であると検知したとき、コマンドパケットであると判断している。これにより、受信側は、ＰＷＭ信号のジッターや外部ノイズなどによる誤作動を抑止することができる。コマンドパケットは、どのような要求（設定要求、確認要求など）をするかを通知するためのパケットである。
【００３０】
送信側は、通信成功の有無の返答を行う際には、周波数ｆｘ＝１０００ＨｚのＰＷＭ信号を送信する。この通信成功の有無の返答は、ハンドシェークパケット（チャネルＣＨ２）である。
このとき、受信側は、受信したＰＷＭ信号の周波数ｆｘが７５０Ｈｚから１２５０Ｈｚの間であると検知したとき、ハンドシェークパケットであると判断している。ハンドシェークパケットは、通信が成功したか否かを確認するためのパケットである。
【００３１】
送信側は、制御データ送信を行う際には、周波数ｆｘ＝１５００Ｈｚまたは５００００ＨｚのＰＷＭ信号を送信する。この制御データ送信は、データパケット（チャネルＣＨ３）である。
このとき、受信側は、受信したＰＷＭ信号の周波数ｆｘが１２５０Ｈｚから１７５０Ｈｚの間、または、４９７５０Ｈｚから５０２５０Ｈｚの間であると検知したとき、データパケットであると判断している。データパケットは、具体的な制御データを送信するためのパケットである。
【００３２】
従来の上位装置６０Ａ（図３）が出力するＰＷＭ信号Ｓｃの周波数ｆｃは、０Ｈｚ〜２５０Ｈｚの間、１７５０Ｈｚ〜４９７５０Ｈｚの間、または、５０２５０Ｈｚ以上のいずれかである。すなわち、各チャネルの周波数は、従来の上位装置６０Ａ（図３）のＰＷＭ信号Ｓｃの周波数ｆｃと重複しないように規定されている。これにより、駆動制御装置１０は、ＰＷＭ信号Ｓｃの周波数ｆｃに基づいて、従来の上位装置６０Ａ（図３）と、本実施形態の上位装置６０（図１）のいずれが接続されているかを判断することができる。
【００３３】
図５（ａ）〜（ｃ）に基づき、適宜図１を参照して、デューティ比ｄｘと内容との関係について説明する。
図５（ａ）は、コマンドパケット（チャネルＣＨ１）のときのデューティ比ｄｘと、対応する項目および内容との関係を示す図である。このコマンドパケット（チャネルＣＨ１）は、上位装置６０から駆動制御装置１０に送信されるパケットである。
【００３４】
送信側は、項目情報「設定要求」により設定を要求する際には、デューティ比ｄｘが１０％のＰＷＭ信号（駆動制御信号Ｓａ）を送信する。
このとき、受信側は、受信したＰＷＭ信号のデューティ比ｄｘが５％から１５％の間であったと検知したとき、項目情報「設定要求」であると判断する。
送信側は、項目情報「確認要求」により確認を要求する際には、デューティ比ｄｘが２０％のＰＷＭ信号を送信する。
このとき、受信側は、受信したＰＷＭ信号のデューティ比ｄｘが１５％から２５％の間であったと検知したとき、項目情報が「確認要求」であると判断する。
送信側は、項目情報「正常動作確認」により定期的な正常動作の確認を行う際には、デューティ比ｄｘが３０％のＰＷＭ信号を送信する。
このとき、受信側は、受信したＰＷＭ信号のデューティ比ｄｘが２５％から３５％の間であったと検知したとき、項目情報「正常動作確認」であると判断する。
ＰＷＭ信号のデューティ比ｄｘが３５％から９５％の間のときは、今後の通信規約の拡張に備えたリザーブ領域である。
【００３５】
図５（ｂ）は、ハンドシェークパケット（チャネルＣＨ２）のときのデューティ比と、対応する項目と内容との関係を示す図である。このハンドシェークパケット（チャネルＣＨ２）は、上位装置６０から駆動制御装置１０に送信される応答情報である場合と、駆動制御装置１０から上位装置６０への応答情報である場合とがある。
【００３６】
送信側は、項目情報「ＡＣＫ」による正常応答を行う際には、デューティ比ｄｘが１０％のＰＷＭ信号（駆動制御信号Ｓａまたは応答信号Ｓｂ）を送信する。
このとき、受信側は、受信したＰＷＭ信号のデューティ比ｄｘが５％から１５％の間であったと検知したとき、項目情報「ＡＣＫ」であると判断する。
【００３７】
送信側は、項目情報「ＮＡＣＫ」による非正常応答を行う際には、デューティ比ｄｘが２０％のＰＷＭ信号を送信する。
このとき、受信側は、受信したＰＷＭ信号のデューティ比ｄｘが１５％から２５％の間であったと検知したとき、項目情報「ＮＡＣＫ」であると判断する。
【００３８】
送信側は、項目情報「ＳＴＡＬＬ」による異常応答を行う際には、デューティ比ｄｘが３０％のＰＷＭ信号を送信する。
このとき、受信側は、受信したＰＷＭ信号のデューティ比ｄｘが２５％から３５％の間であったと検知したとき、項目情報「ＳＴＡＬＬ」であると判断する。
【００３９】
送信側は、項目情報「ＡＣＫ（ＳＲ付き）」によりスレーブリクエスト付きの正常応答を行う際には、デューティ比ｄｘが４０％のＰＷＭ信号を送信する。
このとき、受信側は、受信したＰＷＭ信号のデューティ比ｄｘが３５％から４５％の間であったと検知したとき、項目情報「ＡＣＫ（ＳＲ付き）」であると判断する。
ＰＷＭ信号のデューティ比ｄｘが、５０％から９０％の間のときは、今後の通信規約の拡張に備えたリザーブ領域である。
【００４０】
図５（ｃ）は、データパケット（チャネルＣＨ３）のときのデューティ比ｄｘと、対応する項目と内容との関係を示す図である。
送信側は、項目情報「回転速度」を送信する際には、周波数ｆｘが１５００ＨｚのＰＷＭ信号を送信する。
このとき、受信側は、受信したＰＷＭ信号の周波数ｆｘが１２５０Ｈｚから１７５０Ｈｚの間であったと検知したとき、項目情報「回転速度」であると判断する。更に、デューティ比ｄｘによって、回転速度が示される。
【００４１】
送信側は、項目情報「回転方向」を送信する際には、周波数ｆｘが２０００ＨｚのＰＷＭ信号を送信する。更に、送信側は、内容「正回転」の際にはＰＷＭ信号のデューティ比ｄｘを１０％に設定し、内容、「逆回転」の際にはＰＷＭ信号のデューティ比ｄｘを２０％に設定する。
このとき、受信側は、周波数ｆｘが１７５０Ｈｚから２２５０Ｈｚの間であったと検知したとき、項目情報「回転方向」であると判断し、デューティ比ｄｘが５％から１５％の間であったと検知したとき、内容が「正回転」であると判断し、デューティ比ｄｘが１５％から２５％の間であったと検知したとき、内容が「逆回転」であると判断する。デューティ比ｄｘが２５％から９５％の間であったときは、今後の通信規約の拡張に備えたリザーブ領域である。
【００４２】
送信側は、項目情報「特殊モード」を送信する際には、周波数ｆｘが５００００ＨｚのＰＷＭ信号を送信する。更に、送信側は、内容「モード移行」の際には、ＰＷＭ信号のデューティ比ｄｘを１０％に設定し、内容「モード解除」の際には、ＰＷＭ信号のデューティ比ｄｘを２０％に設定する。
このとき、受信側は、周波数ｆｘが４９７５０Ｈｚから５０２５０Ｈｚの間であったと検知したとき、項目情報「特殊モード」であると判断し、デューティ比ｄｘが５％から１５％の間であったと検知したとき、内容が「モード移行」であると判断し、デューティ比ｄｘが１５％から２５％の間であったと検知したとき、内容が「モード解除」であると判断する。デューティ比ｄｘが２５％から９５％の間であったときは、今後の通信規約の拡張に備えたリザーブ領域である。
【００４３】
データパケットの項目情報「特殊モード」とは、例えば、モータ１００の回転速度を仕様の範囲外で限界まで動作させるモードや、モータ１００に負荷をかけるための特殊動作をさせるモードである。ここで特殊動作とは、例えば、モータ１００を所定期間に亘り停止させたのちに、所定期間に亘り最大速度で回転させることを繰り返す動作をいう。「特殊モード」は、モータ１００の製造ラインに於ける品質テストや、開発時の評価テストなどに有効である。
【００４４】
（本実施形態のモータ１００の制御システム１の動作）
以下に、図１に基づき、適宜図４、図５を参照して、本実施形態のモータ１００の制御システム１の動作を説明する。上位装置６０から駆動制御装置１０を介してモータ１００の電機子コイルに三相交流電流Ｅ８を流して回転駆動制御することを、制御系の動作という。モータ１００のセンサ信号Ｅ９を検出してモータの状態などを検知することを、応答系の動作という。
【００４５】
《上位装置６０の制御系の動作》
制御項目判別回路８１は、信号Ｅ２１ａの駆動制御情報を、指令情報であるパケット情報とパケット毎の項目情報とに変換し、当該パケット情報とパケット毎の項目情報とを含む信号Ｅ２２ａを出力する。
【００４６】
通信規約制御回路８２は、予め定められた通信規約を記憶している。通信規約制御回路８２は、当該通信規約に基づき、信号Ｅ２２ａのパケット情報とパケット毎の項目情報とを、第１の周波数情報と第１のデューティ比情報とに変換し、当該第１の周波数情報と当該第１のデューティ比情報とを含む信号Ｅ２３を出力する。
【００４７】
Ｉ／Ｆ回路部９０の外部信号出力回路９１は、信号Ｅ２３の第１の周波数情報と第１のデューティ比情報とに基づき、当該第１の周波数ｆ１と当該第１のデューティ比ｄ１とから構成される第１のＰＷＭ信号である駆動制御信号Ｓａを、駆動制御装置１０に出力する。
【００４８】
《駆動制御装置１０の制御系の動作》
Ｉ／Ｆ回路部２０の外部信号検出回路２１は、第１のＰＷＭ信号である駆動制御信号Ｓａを構成する第１の周波数ｆ１と第１のデューティ比ｄ１とを検出し、第１の周波数情報と第１のデューティ比情報とを含む信号Ｅ１を、制御回路部３０の通信情報解析部３１の通信規約制御回路３２に出力する。
【００４９】
《制御回路部３０の制御系の動作》
通信規約制御回路３２は、信号Ｅ１が含む第１の周波数情報と第１のデューティ比情報とを、所定の通信規約によって、パケット情報とパケット毎の項目情報とに変換し、当該パケット情報と当該パケット毎の項目情報とを含む信号Ｅ２ａを出力する。
パケット情報は、図４に示すように、チャネルＣＨ１〜ＣＨ３の情報であり、コマンドパケット（チャネルＣＨ１）、ハンドシェークパケット（チャネルＣＨ２）、データパケット（チャネルＣＨ３）のいずれかである。
パケット毎の項目情報は、図５に示すように、各チャネル項目（設定要求〜正常動作確認、ＡＣＫ〜ＡＣＫ（ＳＲ付）、回転速度〜特殊モード）の情報である。
【００５０】
制御項目判別回路３３は、信号Ｅ２ａのパケット情報が、コマンドパケット、ハンドシェークパケット、データパケットのいずれであるかを判別し、信号Ｅ２ａに含まれているパケット毎の項目情報から、制御項目を判別し、直前のコマンドパケットの項目情報と、今回のデータパケットの項目情報との組み合わせによって、制御項目を判別する。
【００５１】
制御項目判別回路３３は、直前のコマンドパケットの項目情報が「設定要求」であり、今回のデータパケットの項目情報が「回転速度」、「回転方向」、「特殊モード」であったならば、今回のデータパケットの項目情報を含む信号Ｅ３ａを出力する。なお、コマンドパケットの項目情報が「確認要求」、「正常動作確認」であったときの動作は、後記する制御回路部３０の出力系の動作で説明する。
【００５２】
制御項目振分回路３５は、信号Ｅ３ａの項目情報が「回転速度」であったならば、当該回転速度で回転するように指示する信号Ｅ４ａを出力し、信号Ｅ３ａの項目情報が「回転方向」であったならば、当該回転方向で回転するように指示する信号Ｅ４ａを出力し、信号Ｅ３ａの項目情報が「特殊モード移行」であったならば、特殊モードに移行するように指示する信号Ｅ４ａを出力し、信号Ｅ３ａの項目情報が「特殊モード解除」であったならば、特殊モードを解除するように指示する信号Ｅ４ａを出力する。
制御実行処理回路３６は、信号Ｅ４ａが含む回転速度情報や回転方向情報でモータ１００が回転するよう、目標回転速度と目標回転方向とを含むＰＷＭ信号Ｅ５を出力する。更に、制御実行処理回路３６は、信号Ｅ４ａの特殊モード移行や特殊モード解除の情報に基づき、モータ１００の回転モードを遷移させるよう、ＰＷＭ信号Ｅ５を出力する。
【００５３】
《モータ駆動部４０の動作》
モータ駆動部４０の駆動信号生成回路４１は、ＰＷＭ信号Ｅ５が含む目標回転速度と目標回転方向でモータ１００が回転するように、駆動制御信号Ｅ６をインバータである出力部４２に出力する。
出力部４２は、この駆動制御信号Ｅ６に基づいて直流−交流変換を行い、モータ１００の電機子コイルに三相交流電流Ｅ８を流す。
モータ１００は、三相交流電流Ｅ８によって回転し、位置センサ１０１によってセンサ信号Ｅ９を出力する。
ＦＧ検出部４３は、このセンサ信号Ｅ９を増幅して、ＦＧパルス信号Ｅ１０を出力する。ＦＧパルス信号Ｅ１０は、例えば位相の異なる３つのパルス信号であり、この３つのパルス信号の位相を検知することで、モータ１００の回転方向を検知することができ。更に、いずれかのパルス信号の周波数を検知することで、モータ１００の回転速度を検知することができる。
【００５４】
《制御回路部３０の応答系の動作》
制御実行処理回路３６は、ＦＧパルス信号Ｅ１０によってモータ１００の回転速度と回転方向とを検知して、当該回転速度情報と当該回転方向情報とを含む信号Ｅ４ｂを出力する。
制御項目振分回路３５は、直前のコマンドパケットの制御項目が「確認要求」であり、今回のデータパケットの制御項目が「回転速度」であったならば、信号Ｅ４ｂに含まれている回転速度情報を含む信号Ｅ３ｂを出力する。
制御項目振分回路３５は、直前のコマンドパケットの制御項目が「確認要求」であり、今回のデータパケットの制御項目が「回転方向」であったならば、信号Ｅ４ｂに含まれている回転方向情報を含む信号Ｅ３ｂを出力する。
制御項目振分回路３５は、直前のコマンドパケットの制御項目が「正常動作確認」であり、信号Ｅ４ｂによって正常動作と判断したならば、「ＡＣＫ」の項目情報を含む信号Ｅ３ｂを出力し、信号Ｅ４ｂによって非正常動作と判断したならば、「ＮＡＣＫ」の項目情報を含む信号Ｅ３ｂを出力し、信号Ｅ４ｂによって異常動作と判断したならば、「ＮＡＣＫ」の項目情報を含む信号Ｅ３ｂを出力する。
【００５５】
制御項目判別回路３３は、信号Ｅ３ｂの項目情報を判別し、当該項目情報に係るパケットがコマンドパケット、ハンドシェークパケット、データパケットのいずれであるかを判別し、当該パケット情報と当該パケット毎の項目情報とを含む信号Ｅ２ｂを出力する。
通信規約制御回路３２は、信号Ｅ２ｂのパケット情報とパケット毎の項目情報とを、第２の周波数情報と第２のデューティ比情報とに変換し、当該第２の周波数情報と当該第２のデューティ比情報とを含む信号Ｅ７を出力する。
【００５６】
Ｉ／Ｆ回路部２０の出力信号生成回路２２は、信号Ｅ７が含む第２の周波数情報と第２のデューティ比情報とに基づき、当該第２の周波数ｆ２と当該第２のデューティ比ｄ２とから構成される第２のＰＷＭ信号である応答信号Ｓｂを、上位装置６０に出力する。
更に、制御回路部３０は、入力されたＰＷＭ信号が、通信規約に適合していないと判断したならば、当該制御回路部３０の動作を停止して、バイパス回路３７を動作させる。
【００５７】
《上位装置６０の応答系の動作》
Ｉ／Ｆ回路部９０の入力信号検出回路９２は、第２のＰＷＭ信号である応答信号Ｓｂを構成する第２の周波数ｆ２と第２のデューティ比ｄ２とを検出し、当該第２の周波数情報と当該第２のデューティ比情報を含む信号Ｅ２４を、通信情報解析部８０の通信規約制御回路８２に出力する。
【００５８】
通信規約制御回路８２は、当該通信規約に基づき、信号Ｅ２４が含む第２の周波数情報と第２のデューティ比情報とを、パケット情報とパケット毎の項目情報とに変換し、当該パケット情報と当該パケット毎の項目情報とを含む信号Ｅ２２ｂを出力する。
制御項目判別回路８１は、信号Ｅ２２ｂのパケット情報とパケット毎の項目情報とを判別して、応答情報を生成し、当該応答情報を含む信号Ｅ２１ｂを出力する。
【００５９】
《本実施形態の制御システム１の通信シーケンス例》
図６（ａ）〜（ｄ）に基づき、適宜図１、４、５を参照して、上位装置６０とモータ１００の駆動制御装置１０との通信シーケンスの具体例を説明する。これらの通信シーケンスは、全て正常応答の例を示している。
【００６０】
図６（ａ）の設定要求は、マスタからスレーブに具体的な制御要求を行う通信シーケンスを示している。
処理を開始すると、ステップＳ１に於いて、マスタである上位装置６０は、スレーブである駆動制御装置１０に、項目情報「設定要求」のコマンドパケットを送信する。
ステップＳ２に於いて、駆動制御装置１０は、上位装置６０に、項目情報「ＡＣＫ」のハンドシェークパケットを送信し、設定要求を受け付けることを伝える。
ステップＳ３に於いて、上位装置６０は、駆動制御装置１０に、項目情報「回転速度」のデータパケット（図５）を送信する。これにより、駆動制御装置１０は、モータ１００が、第１のデューティ比ｄ１で指定された回転速度となるように駆動制御する。
ステップＳ４に於いて、駆動制御装置１０は、上位装置６０に、項目情報「ＡＣＫ」のハンドシェークパケット（図５）を送信し、指定された回転速度を受け付けたことを伝える。
【００６１】
図６（ｂ）の確認要求は、マスタからスレーブに対して動作状況を確認する通信シーケンスを示している。
処理を開始すると、ステップＳ２１に於いて、上位装置６０は、駆動制御装置１０に、項目情報が「確認要求」であるコマンドパケット（図５）を送信する。
ステップＳ２２に於いて、駆動制御装置１０は、データパケットを送信する。このデータパケットは、例えば項目情報「回転速度」（図５）に係るものである。
【００６２】
図６（ｃ）の正常動作確認は、マスタからスレーブに対して正常動作（「keep alive」という。）がされているかどうかを確認し、その後、スレーブリクエストが無かった場合の通信シーケンスを示している。
処理を開始すると、ステップＳ３１に於いて、上位装置６０は、駆動制御装置１０に、項目情報「正常動作確認」のコマンドパケット（図５）を送信する。
ステップＳ３２に於いて、駆動制御装置１０は、ハンドシェークパケットを送信する。このハンドシェークパケットの項目情報は、「ＡＣＫ」、「ＮＡＣＫ」、「ＳＴＡＬＬ」のいずれかである。
【００６３】
図６（ｄ）の正常動作確認は、正常動作がされているかを確認し、その後、スレーブからの要求（スレーブリクエスト）が有った場合の通信シーケンスである。
処理を開始すると、ステップＳ４１に於いて、上位装置６０は、駆動制御装置１０に、項目情報「正常動作確認」のコマンドパケット（図５）を送信する。
ステップＳ４２に於いて、駆動制御装置１０は、上位装置６０に、項目情報「ＡＣＫ（ＳＲ付き）」のハンドシェークパケット（図５）を送信する。
ステップＳ４３に於いて、上位装置６０は、駆動制御装置１０に、項目情報「ＡＣＫ」のハンドシェークパケット（図５）を送信する。
ステップＳ４４に於いて、駆動制御装置１０は、上位装置６０に、項目情報が「回転速度」のデータパケット（図５）を送信する。この項目情報によって、上位装置６０は、駆動制御装置１０が駆動しているモータ１００の回転速度を知ることができる。
ステップＳ４５に於いて、上位装置６０は、駆動制御装置１０に、項目情報が「ＡＣＫ」のハンドシェークパケット（図５）を送信する。これにより、駆動制御装置１０は、ステップＳ４４で送信したデータパケットが、上位装置６０に正しく受信されたことを知ることができる。
【００６４】
（本実施形態の効果）
以上説明した本実施形態では、次の（Ａ）〜（Ｇ）のような効果がある。
【００６５】
（Ａ）  モータ１００の駆動制御装置１０は、信号線を増やすことなく、かつ、簡易的な通信方式によって、同一の通信機能を備えた上位装置６０との間で、双方向でのデータ通信をすることができる。
【００６６】
（Ｂ）  モータ１００の駆動制御装置１０は、通信機能を持たない従来の上位装置６０Ａから、ＰＷＭ信号Ｓｃによる動作指令を受けて、モータ１００を駆動制御することができる。
【００６７】
（Ｃ）  上位装置６０は、信号線を増やすことなく、本実施形態の駆動制御装置１０と従来の駆動制御装置１０Ａのどちらでも接続して制御することができる。
【００６８】
（Ｄ）  上位装置６０は、接続された駆動制御装置１０，１０Ａと通信して本実施形態の通信機能に対応しているか否かを判断している。これにより、上位装置６０は、本実施形態の駆動制御装置１０と従来の駆動制御装置１０Ａのどちらでも制御することができる。
【００６９】
（Ｅ）  モータ１００の制御システム１は、従来の駆動制御装置１０Ａが備えた速度指令用通信線とＦＧ出力用通信線とを流用している。これにより、配線や回路の構成が増えず、安価に構成することができる。
【００７０】
（Ｆ）  本実施形態の通信規約は、通信情報に於けるパケット情報を、ＰＷＭ信号の周波数ｆｘに割り当て、通信情報に於けるパケットの項目情報（送信内容、応答内容、制御内容）を、主にＰＷＭ信号のデューティ比ｄｘに割り当てている。そのため、従来の２つの通信線だけで、さまざまな情報交換やモータ制御情報を簡易に双方向通信することができる。たとえば、モータ１００への要求が正常に行われているかどうかを返答することを通知することができる。更に、モータ１００の駆動制御装置１０からのさまざまな状態、例えば、モータ１００の回転速度が速すぎる状態や、モータ１００が発熱している状態などを、容易に上位装置６０に通知することができる。
【００７１】
（Ｇ）  本実施形態の通信規約に於いて、各チャネルの周波数は、従来の上位装置６０のＰＷＭ信号を構成する第１の周波数ｆ１と重複しないように規定されている。これにより、駆動制御装置１０は、ＰＷＭ信号Ｓｃの周波数ｆｃに基づいて、従来の上位装置６０Ａと、本実施形態の上位装置６０のいずれが接続されているかを判断することができる。
【００７２】
（変形例）
本発明は、上記実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更実施が可能である。この利用形態や変形例としては、例えば、次の（ａ）〜（ｇ）のようなものがある。
【００７３】
（ａ）  本実施形態の駆動制御信号Ｓａは、ＰＷＭ信号である。しかし、これに限られず、駆動制御信号Ｓａは、所定の情報が重畳できる信号であればよく、例えば、アナログ変調信号、ＰＦＭ（Pulse Frequency Modulation）信号、ＰＤＭ（Pulse Density Modulation）信号、ＰＰＭ（Pulse Position Modulation）信号、ＰＡＭ（Pulse Amplitude Modulation）信号のいずれであってもよい。
【００７４】
（ｂ）  本実施形態に於いて、モータ１００の回転速度は、デューティ比ｄｘの０％から１００％までの範囲によって示される。しかし、これに限られず、例えば、デューティ比ｄｘが２５％から７５％のいずれかで示し、モータ１００の停止時を２５％、モータ１００の最高速度を７５％で示してもよい。これにより、モータ１００の停止を、デューティ比２５％未満のＰＷＭ信号で示すことができるので、デューティ比が０％のＰＷＭ信号を誤って出力してしまい、ＰＷＭ信号の周波数を認識できなくなる虞がなくなる。
【００７５】
（ｃ）  通信規約の各チャネルの周波数は、従来の上位装置６０のＦＧパルス信号Ｅ１０が取り得ない周波数、例えば、５０ＫＨｚ以上などに規定してもよい。これにより、上位装置６０は、入力されたＰＷＭ信号を構成する第２の周波数ｆ２を検出することによって、従来の駆動制御装置１０Ａと、本実施形態の駆動制御装置１０のいずれが接続されているかを判断することができる。
【００７６】
（ｄ）  通信規約のデューティ比ｄｘは、従来の駆動制御装置１０Ａがモータ１００を駆動しないような値に規定してもよい。これにより、本実施形態のモータ１００の制御システム１は、初期通信によって、モータ１００を誤作動させてしまう虞がなくなる。
【００７７】
（ｅ）  通信規約は、パケット情報とパケット毎の項目情報とで構成された形式に限られず、モータ１００への回転速度や回転方向に係る動作指示と、上位装置６０への応答情報とを含んでいればよい。
【００７８】
（ｆ）  モータ１００の制御システム１は、駆動制御装置と上位装置のいずれかが、外部から入力されたＰＷＭ信号が含む周波数情報と制御情報とを識別する外部信号検出手段と、予め定められた通信規約に基づき、この周波数情報と制御情報とを指令情報に変換する通信情報解析手段を備えていればよい。
【００７９】
（ｇ）  駆動制御装置１０は、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）またはマイクロプロセッサを含んで構成されてもよい。同様に、上位装置６０は、ＤＳＰまたはマイクロプロセッサを含んで構成されてもよい。
【符号の説明】
【００８０】
１，１Ａ，１Ｂ  制御システム
１０，１０Ａ  駆動制御装置
２０  Ｉ／Ｆ回路部
２１  外部信号検出回路（外部信号検出手段）
２２  出力信号生成回路（出力信号生成手段）
３０  制御回路部（制御手段）
３１  通信情報解析部（第１の通信情報解析手段）
３２  通信規約制御回路（通信規約制御手段）
３３  制御項目判別回路（制御項目判別手段）
３４  制御実行部（制御実行手段）
３５  制御項目振分回路
３６  制御実行処理回路
３７  バイパス回路（代替制御手段、バイパス手段）
４０  モータ駆動部
４１  駆動信号生成回路
４２  出力部（インバータ）
４３  ＦＧ検出部（ＦＧ検出手段）
６０，６０Ａ  上位装置
７０  モータ制御回路部
８０  通信情報解析部（通信情報解析手段）
８１  制御項目判別回路
８２  通信規約制御回路
８３  フィードバック制御回路（フィードバック制御手段）
９０  Ｉ／Ｆ回路部
９１  外部信号出力回路
９２  入力信号検出回路（外部信号検出手段）
１００  モータ
１０１  位置センサ
Ｓａ  駆動情報信号（第１のＰＷＭ信号）
Ｓｂ  応答信号（第２のＰＷＭ信号）
Ｓｃ  ＰＷＭ信号
Ｓｆｇ  ＦＧパルス信号
【図１】
2013153551.tif 000003
【図２】
2013153551.tif 000004
【図３】
2013153551.tif 000005
【図４】
2013153551.tif 000006
【図５】
2013153551.tif 000007
【図６】
2013153551.tif 000008