(57)【要約】【課題】車両の有している運動エネルギーを最大限利用した惰性走行による減速によって、車両走行の省エネルギー化、排出ガス量削減を図る。【解決手段】車両走行速度ｖに対応した惰性走行減速度α（ｖ）を知って、現地点・現速度ｖ0から目標地点到達時速度ｖminまでの間の最大惰性走行距離Ｌ’を算出し、前記最大惰性走行距離Ｌ’が現地点−目標地点間距離Ｌ以上の場合、現地点・現速度から目標地点までの間惰性走行を行い、目標地点に到達する。【選択図】  図３
2013129412.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両走行速度ｖに対応した惰性走行減速度α（ｖ）、現時点の車両走行速度ｖ0 、および目標地点到達時の目標車両走行速度ｖmin 、から、現時点で
車両の有している運動エネルギー（ｍ・ｖ02／２）を最大限惰性走行に活用した場合の惰性走行距離Ｌ’を算出し、前記惰性走行距離Ｌ’が現地点−目標地点間距離Ｌ以上の場合、現地点・現速度ｖ0から前記惰性走行距離Ｌ’を惰性走行して目標地点に速度ｖminで到達すること、を特徴とする惰性走行制御方法。
【請求項２】
惰性走行減速度α（ｖ）は、
異なる走行速度ｖ1 、ｖ2 に対応するから惰性走行減速度α（ｖ1）、α（ｖ2）、の実測値、およびα（ｖ）算出式  α（ｖ）＝Ｋ1＋Ｋ2・ｖ2
から知ることを特徴とする請求項1記載の惰性走行制御方法。
ここで、
α（ｖ）：走行速度ｖに対応した惰性走行減速度
Ｋ1：転がり抵抗（および勾配抵抗）に起因する減速度係数、
Ｋ2：空気抵抗に起因する減速度係数、
ｖ：走行速度、
である。
【請求項３】
速度ｖ0 時の惰性走行減速度α0 および速度ｖmin 時の惰性走行減速度αmin から速度ｖ0 −速度ｖmin 間の惰性走行による惰性走行距離Ｌ’を算出し、前記惰性走行距離Ｌ’が現地点−目標地点間距離Ｌ以上の場合、現地点・現速度ｖ0 から目標地点までの惰性走行を開始し、目標地点に速度ｖminで到達することを特徴とする惰性走行制御方法。
【請求項４】
最大惰性走行距離Ｌ’は、
Ｌ’＝（ｖmin2 −ｖ02 ）／（α0 ＋αmin ）
より算出することを特徴とする請求項３記載の惰性走行制御方法。
但し、
ｖ0 ：惰性走行開始時の車両速度、
ｖmin ：目標地点到達時の車両速度、
α0 ：速度ｖ0 時の惰性走行減速度、
αmin ：速度ｖmin 時の惰性走行減速度、
である。
【請求項５】
速度ｖmin 時の惰性走行減速度αmin は、
αmin ＝α0 −Ｋ2 （ｖ02 −ｖmin2 ）
より算出することを特徴とする請求項４記載の惰性走行制御方法。
但し、
αmin ：速度ｖmin 時の惰性走行減速度予測値、
α0：惰性走行開始時の惰性走行減速度実測値、
ｖ0 ：惰性走行開始時の車両速度、
ｖmin ：目標地点到達時の車両速度目標値
Ｋ2 ：空気抵抗に起因する減速度係数
である。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、車両減速時に、減速開始時点に車両の有している運動エネルギーＥ＝ｍ・ｖ02／２（ｍ：車両質量、ｖ0：減速開始時の車両速度）を最大限車両の惰性走行エネルギーとして活用する惰性走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両減速時、その時点に車両の有している運動エネルギーを、回生して、あるいは直接車両の減速走行に利用して、燃料消費量、排出ガス量を削減しようとする試みは数多くなされている。
例えば、停止点までの一定距離範囲内に惰行領域を設定し、惰行領域内でアクセルオフした時点で燃料カットを行う（特許文献１）、目標地点に向けて走行中の車両が現車両速度、目標地点の位置、および惰性走行減速度、から目標地点までの惰性走行可否を判定し、可の場合惰性走行で目標地点に向かう車両走行制御方法（特許文献２）、惰性走行を活用しての追従走行（特許文献３、特許文献４）、等である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−３３７１３５
【特許文献２】特開２００６−２２４８０９
【特許文献３】特開２００７−２９１９１９
【特許文献４】特開２０１１−００５９２０
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本願発明は上記考え方を発展させて、ハイブリッド車両、電気自動車の如くエネルギー回生して後の車両走行に生かす車両のみならず、単一駆動源の車両、すなわち小規模のエネルギー回生機能は有しているがそれによって回生されたエネルギーを車両走行に利用するのではなく車両の電装機器等の駆動に用いるガソリンエンジン車、ディーゼルエンジン車等の車両、においても、車両減速時においてその時点で車両が有している運動エネルギーを最大限効率的に車両の惰性走行エネルギーとして活用することによって、システム的、体系的に車両のエネルギー消費量、排出ガス量の削減を図ろうとするものである。
【０００５】
ここで、惰性走行とは、エンジン、モータ等の車両駆動体駆動力の駆動輪への伝達を停止（あるいは低減）する、および／あるいはエンジン、モータ等の車両駆動体の駆動力発生動作を停止する、ことによってその時点で車両の有している運動エネルギーを車両駆動に効率的に活用する走行状態をいう。
【０００６】
ハイブリッド車両あるいは電気自動車等の減速時において、車両の有する運動エネルギーをエネルギー回生機能で回収・蓄積を行い、その後改めて前記回収・蓄積されたエネルギーを運動エネルギーへ転換即ち走行エネルギー化することによって車両走行に要するエネルギーを節約する方法は、エネルギーの回収効率、蓄積効率および転換効率を考えると、車両の有する運動エネルギーを直接惰性走行に活用する方法に比べてエネルギー利用効率は劣る。
【０００７】
従って、本願発明における減速は、原則として車両が惰性走行可能な状態においては最大限惰性走行を行うものとする。
即ち、車両の減速に際し、走行の安全性あるいは車両動作の信頼性が確保できる範囲内で、回生制動による減速走行、摩擦制動による減速走行、を極力避けて、最大限車両の有している運動エネルギー利用効率の最も高い惰性走行を可能な限り長距離行うものとする。
【０００８】
上記思想に基づいて惰性走行を行う場合、問題になるのは車両が惰性走行する際の車両の走行抵抗による車両走行速度低下の時間変動量、即ち惰性走行減速度の検知である。
例えば、車両現在位置から車両停止位置までの間、惰性走行で到達可能か否かの判定あるいは到達するための車両制御を行う場合においては、正確な惰性走行減速度を知ることが必須となる。
【０００９】
標準的な道路での標準的な走行状態での前記惰性走行減速度はあらかじめ準備して走行制御装置内に記憶しておき、これを上記判定あるいは制御に用いることも可能であるが、実際の惰性走行減速度は車両走行中の道路状態（道路勾配、道路表面状況等）、車両走行状態（車両走行速度、車両重量、風速、風向、タイヤ状態等）によって大きく変化する。したがって正しい惰性走行可否の判定および惰性走行制御を行おうとした場合、車両の現在走行中の道路状態・走行状態に対応した正確な惰性走行減速度の計測が必要になる。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
車両現速度ｖ0時点に、減速度α（α＜０）の等減速度走行を開始した場合、車両速度が下限値ｖmin に低下するまでの時間Ｔaは（数１）式で、また車両走行距離Ｌaは（数２）式で表わすことができる。
【００１１】
（数１）
Ｔa＝（ｖ0−ｖmin ）／｜α｜
【００１２】
（数２）
Ｌa＝（ｖ02−ｖmin2 ）／（２・｜α｜）
【００１３】
しかし、車両が惰性走行を行う場合、惰性走行減速度は、（数３）式に示す如く、車両の転がり抵抗（正確には勾配抵抗も含むが、以降は転がり抵抗という）および空気抵抗からなる走行抵抗で決まり、転がり抵抗は速度にかかわらず一定であるのに対し、空気抵抗は速度の二乗に比例することから、惰性走行減速度は車両速度によって変化することになる。  
即ち、惰性走行減速度αは図１（の曲線Ａ勾配）に示す如く速度ｖ0から速度が低下するに従って減少する、言い換えれば、「惰性走行減速度αによる減速走行は等減速度走行とはならない」と言える。
一方速度ｖ0に対応する惰性走行減速度α0は、図１（の直線Ｂ勾配）で示される如く速度に対して一定であることから、減速度α0 での減速走行は、当然のことながら、等減速走行となる。
【００１４】
（数３）
α（ｖ）＝Ｋ1＋Ｋ2・ｖ2
ここで、
α（ｖ）：走行速度ｖに対応した惰性走行減速度
Ｋ1：転がり抵抗（および勾配抵抗）に起因する減速度係数、
Ｋ2：空気抵抗に起因する減速度係数、
ｖ：走行速度、
である。
【００１５】
従って現速度ｖ0 からその時点の惰性走行減速度α0で惰性走行を開始した車両のその後の惰性走行減速度α
の絶対値｜α｜は速度低下に従って｜α0｜より小さくなり、その結果速度がｖ0 からｖmin に低下する間の車両走行距離Ｌ’ は（数２）式で算出される現速度α0での等減速走行した場合の車両走行距離Ｌaに対して  Ｌ’ ＞Ｌaとなる。
これは、速度ｖ0で走行している車両の惰性走行開始地点は、目標地点から上流距離Ｌaの地点よりさらに上流の距離Ｌ’ の地点にしなければ、惰性走行による運動エネルギーの最大限の有効活用とはならないことを示している。
【００１６】
従って、減速時、惰性走行による運動エネルギーの最大限の有効活用、即ち目標地点に対して最大距離の惰性走行を行うためには、現速度ｖ0 から速度ｖmin に達するまでの間の惰性走行距離Ｌ’を求め、目標地点に向けての惰性走行開始地点を目標地点の上流距離Ｌ’地点から開始することが必要になる。
【００１７】
次に上記速度ｖの変化に対応した惰性走行減速度α（ｖ）を用いての惰性走行距離Ｌ’算出方法の一例を示す。  
車両走行距離Ｌ’は、（数４）式で示される速度ｖの速度ｖ0 から速度ｖmin 間の時間積分値である。
（数４）
ｖ＝ｖ0 ＋α（ｖ）・ｔ
しかし上記の如く、惰性走行減速度α（ｖ）は速度の関数となることから上記積分は簡単ではない。従って実効的に惰性走行距離Ｌ’を算出する方法として、例えば、以下の手法を用いる。
【００１８】
速度ｖ0 における惰性走行減速度をα0 、速度ｖmin における惰性走行減速度をαmin とすると、速度ｖ0 から速度ｖmin に達するまでの間の平均惰性走行減速度αavは近似的に（数５）式で、またその間の時間ｔavは（数６）式で表わすことができる。
（数５）
αav ≒（α0 +αmin ）／２
（数６）
ｔav ＝（ｖmin −ｖ0 ）／αav 
＝２・（ｖmin −ｖ0 ）／（α0 +αmin ）
【００１９】
この結果、現速度ｖ0 から速度ｖmin に達するまでの間惰性走行した場合の車両走行距離Ｌ’は（数７）式で示されることになる。
（数７）
Ｌ’＝ｖ0 ・ｔav ＋αav ・ｔav2 ／２
＝（ｖmin2−ｖ02）／（α0 ＋αmin ）
即ち、速度ｖ0 における惰性走行減速度α0 、速度ｖmin における惰性走行減速度αminを知ることができれば、距離Ｌ’を求めることができる。
【００２０】
速度ｖ0 時において、α0 の実測は（図２に示すごとき方法によって）可能であるが、αmin の実測は（速度がｖminに達する前には）不可能であることから、αmin 値は過去の惰性走行時の速度vmin 時の実測値を用いる、
あるいは、速度v0 における惰性走行減速度α0および速度ｖmin 時の惰性走行減速度αminは、（数３）式より、各々（数８）式、（数９）式で表わすことができることから、過去に計測したα0 およびαmin から事前にＫ2 値を算出しておき、前記Ｋ2 と現速度ｖ0 に対応する惰性走行減速度α0 および目標地点速度ｖminから（数１０）式を用いてαmin を知る。
【００２１】
（数８）
α0 ＝Ｋ1 ＋Ｋ2・ｖ02
（数９）
αmin ＝Ｋ1 ＋Ｋ2・ｖmin2
（数１０）
αmin ＝α0 −Ｋ2 （ｖ02 −ｖmin2 ）
【００２２】
上記によって算出した惰性走行距離Ｌ’、即ち現走行速度ｖ0 から惰性走行を行って目標地点に到達速度ｖmin で到達するまでの車両走行距離が、現地点から目標地点間までの距離Ｌ＝Ｌ0 −ΔＬ  に対して、
（数１１）
Ｌ’≧Ｌ
なる条件を満たした場合、即ち現走行速度ｖ0 から惰性走行を行って目標地点に到達速度ｖmin で到達するまでの車両走行距離Ｌ’が、現地点から目標地点までの距離Ｌ以上の場合は、現地点・現速度ｖ0から惰性走行を行って目標地点にｖmin 以上の速度で到達することができることになる。
【００２３】
上記の如く、演算・制御を行うことによって車両は現時点で車両の有している運動エネルギーを最大限に車両の惰性走行に生かすことが可能となる。
【発明の効果】
【００２４】
本願発明によって、車両減速時に車両の有している運動エネルギーは、減速開始時の車両速度ｖ0 からの惰性走行減速度α0 による等減速度走行よりもさらに効率的に惰性走行エネルギーとして車両の減速走行に生かされることになり、車両走行の省エネルギー化、排出ガス量削減化に大きく貢献することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】車両走行速度と惰性走行減速度の関係説明図、
【図２】惰性走行減速度算出方法説明図、
【図３】本願発明による惰性走行制御手順例説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
本願発明を実施するに当たり、走行抵抗に打ち勝っての惰性走行以外での運動エネルギー損失を最小限とするため、惰性走行中は車両駆動体と駆動輪間接続を遮断するとともに車両駆動体の車両駆動を停止する必要がある。即ち、エンジン駆動車両においてはエンジンと駆動輪の接続を遮断するとともに、エンジンへの燃料供給を停止する。    
【実施例１】
【００２７】
図３に本願発明による惰性走行制御手順実施例を示す。
図３において、
３０１は、本願発明による惰性走行制御手順開始点、
３０２は、車両が走行中か否かを、例えば車両走行速度ｖから、判定する車両走行状態判定処理、
３０３は、次の目標地点（停止点）が確定したか否かを、例えば車両が目標地点情報（特定地点−目標地点間の距離情報Ｌ0を含む。但し前記距離情報Ｌ0 は、制動距離Ｌb を含むが、以下においては説明を簡明化するため、特に断らない限り、現地点−目標地点間距離ＬをＬ＝Ｌ0 −Ｌb −ΔＬに代えてＬ＝Ｌ0 −ΔＬとする。ここでΔＬは、特定地点からの車両走行距離である。）を特定地点からの路車間通信によって通報を受けたか否かから、判定する目標地点特定判定処理、
３０４は、一定時間あるいは一定距離通常走行を行う通常走行処理１、
３０５は、特定地点からの走行距離ΔＬの計測を開始するΔＬ計測開始処理、
３０６は、惰性走行を開始する惰性走行開始処理、
【００２８】
３０７は、現時点の車両速度（ｖ＝ｖ0 ）を計測する速度計測処理、
３０８は、現時点の惰性走行減速度α0を計測・算出する惰性走行減速度計測・算出処理、
３０９は、前記（数１０）式を用いてαmin を算出するαmin 算出処理、（ここでＫ2 値は、コラム００１８、００１９に述べた如く、事前に算出しておくものとする。）
３１０は、処理３０９で計測・算出したα0 と処理３１０で算出したαmin から惰性走行可能距離Ｌ’を算出するＬ’算出処理、
３１１は、処理310で算出した惰性走行可能距離Ｌ’が、現地点から目標地点までの距離（Ｌ0 −ΔＬ）以上であるか否かを判定する惰性走行可否判定処理、
３１２は、処理３１１による惰性走行可否判定の結果否の場合、一定時間あるいは一定距離通常走行を行う通常走行処理２、
３１３は、惰性走行を行う惰性走行処理、
【００２９】
３１４は、車両の速度がｖmin 以下に達したか否かを判定する速度ｖmin 判定処理、
３１５は、目標地点までの残距離（Ｌ０
−ΔＬ）が制動距離Ｌb 以下になったか否かを判定する残距離判定処理、
３１６は、処理３１４あるいは処理３１５において車両が制動距離Ｌbの範囲内に入ったと判定した場合制動走行を行う制動走行処理,
３１７は、車両が停止したか否かを判定する、車両停止判定処理、
３１８は、本願発明による惰性走行制御手順終了点、
である。
上記処理によって、車両は減速時惰性走行による最大距離の走行が可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００３０】
本願発明によって、電気自動車、ハイブリッド車は勿論、ガソリンエンジン車あるいはディーゼルエンジン車においても、減速開始時に車両の有している運動エネルギーを最大限惰性走行に活用しての最大惰性走行距離惰性走行を行う（回生走行、制動走行を必要最小限とする）ことができ、車両走行の効果的・効率的な省エネルギー化、排出ガス量削減化が可能になる。
【符号の説明】
【００３１】
ｖ：車両速度
ｖ0 ：惰性走行開始時の車両速度、
ｖmin ：惰性走行による目標地点到達時の車両速度、
α、α（ｖ）：速度ｖ時の惰性走行減速度、
α0 ：速度ｖ0時の惰性走行減速度、
αmin ：速度ｖmin時の惰性走行減速度、
Ｌ0：車両位置特定地点−目標地点間距離、
Ｌ：現地点−目標地点間距離、
Ｌ＝Ｌ0 −ΔＬ
ΔＬ ：車両位置特定地点からの車両走行距離、
Lｂ：制動走行距離、
Ｌ’：速度ｖ0で惰性走行を開始した後、速度ｖmin に減速するまでの車両惰性走行距離、
である。
【図１】
2013129412.tif 000003
【図２】
2013129412.tif 000004
【図３】
2013129412.tif 000005
【手続補正書】
【提出日】平成24年9月9日(2012.9.9)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両走行速度ｖに対応した惰性走行減速度α（ｖ）、現時点の車両走行速度ｖ0 、および目標地点到達時の目標車両走行速度ｖmin 、から、現時点で
車両の有している運動エネルギー（ｍ・ｖ02／２）を最大限惰性走行に活用した場合の惰性走行距離Ｌ’を算出し、前記惰性走行距離Ｌ’が現地点−目標地点間距離Ｌ以上の場合、現地点・現速度ｖ0から前記惰性走行距離Ｌ’を惰性走行して目標地点に速度ｖminで到達すること、を特徴とする惰性走行制御方法。
【請求項２】
惰性走行減速度α（ｖ）は、
異なる走行速度ｖ1 、ｖ2 に対応するから惰性走行減速度α（ｖ1）、α（ｖ2）、の実測値、およびα（ｖ）算出式  α（ｖ）＝Ｋ1＋Ｋ2・ｖ2
から知ることを特徴とする請求項１記載の惰性走行制御方法。
ここで、
α（ｖ）：走行速度ｖに対応した惰性走行減速度
Ｋ1：転がり抵抗（および勾配抵抗）に起因する減速度係数、
Ｋ2：空気抵抗に起因する減速度係数、
ｖ：走行速度、
である。
【請求項３】
速度ｖ0 時の惰性走行減速度α0 および速度ｖmin 時の惰性走行減速度αmin から速度ｖ0 −速度ｖmin 間の惰性走行による惰性走行距離Ｌ’を算出し、前記惰性走行距離Ｌ’が現地点−目標地点間距離Ｌ以上の場合、現地点・現速度ｖ0 から目標地点までの惰性走行を開始し、目標地点に速度ｖminで到達することを特徴とする惰性走行制御方法。
【請求項４】
最大惰性走行距離Ｌ’は、
Ｌ’＝（ｖmin2 −ｖ02 ）／（α0 ＋αmin ）
より算出することを特徴とする請求項３記載の惰性走行制御方法。
但し、
ｖ0 ：惰性走行開始時の車両速度、
ｖmin ：目標地点到達時の車両速度、
α0 ：速度ｖ0 時の惰性走行減速度、
αmin ：速度ｖmin 時の惰性走行減速度、
である。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
従って、本願発明における減速は、原則として車両が惰性走行可能な状態においては最大限惰性走行を行うものとする。
即ち、車両の減速に際し、走行の安全性あるいは車両動作の信頼性が確保できる範囲内で、回生制動による減速走行、摩擦制動による減速走行、を極力避けて、車両の有している運動エネルギー利用効率の最も高い惰性走行を可能な限り長距離行うものとする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
従って、減速時、惰性走行による運動エネルギーの最大限の有効活用、即ち目標地点に対して最大距離の惰性走行を行うためには、現速度ｖ0 から速度ｖmin に達するまでの間の惰性走行距離Ｌ’を求め、目標地点に向けての惰性走行開始地点を目標地点の上流距離Ｌ’地点から開始しなければならないことになる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
この結果、現速度ｖ0 から速度ｖmin に達するまでの間惰性走行した場合の車両走行距離Ｌ’は（数４）式にα（ｖ）＝αavを代入した（数４’ ）式をｔavの間時間積分した（数７）式で示されることになる。
（数４’ ）
ｖ＝ｖ0 ＋αav・ｔ
（数８）
Ｌ’＝ｖ0 ・ｔav ＋αav ・ｔav2 ／２
＝（ｖmin2−ｖ02）／（α0 ＋αmin ）
即ち、速度ｖ0 における惰性走行減速度α0 、速度ｖmin における惰性走行減速度αminを知ることができれば、距離Ｌ’を求めることができる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
上記によって算出した惰性走行距離Ｌ’、即ち現走行速度ｖ0 から惰性走行を行って目標地点に到達速度ｖmin で到達するまでの車両走行距離が、現地点から目標地点間までの距離Ｌ＝Ｌ0 −ΔＬ  に対して、
（数１１）
Ｌ’≧Ｌ
なる条件を満たした場合、即ち現走行速度ｖ0 から惰性走行を行って目標地点に到達速度ｖmin で到達するまでの車両走行距離Ｌ’が、現地点から目標地点までの距離Ｌ以上の場合は、現地点・現速度ｖ0から惰性走行を行って目標地点にｖmin 以上の速度で到達することができることになる。
但し、車両の有している運動エネルギーを最も効率的に惰性走行に利用するには目標地点からの距離ＬがＬ＝Ｌ’なる地点から目標地点に向けて惰性走行を行うことであることは言うまでもない。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２８】
３０７は、現時点の車両速度（ｖ＝ｖ0 ）を計測する速度計測処理、
３０８は、現時点の惰性走行減速度α0を計測・算出する惰性走行減速度計測・算出処理、
３０９は、前記（数１０）式を用いてαmin を算出するαmin 算出処理、（ここでＫ2 値は、コラム００１８、００１９に述べた如く、事前に算出しておくものとする。）
３１０は、処理３０９で計測・算出したα0 と処理３１０で算出したαmin から惰性走行可能距離Ｌ’を算出するＬ’算出処理、
３１１は、処理３１０で算出した惰性走行可能距離Ｌ’が、現地点から目標地点までの距離（Ｌ0 −ΔＬ）以上であるか否かを判定する惰性走行可否判定処理、
３１２は、処理３１１による惰性走行可否判定の結果否の場合、一定時間あるいは一定距離通常走行を行う通常走行処理２、
３１３は、惰性走行を行う惰性走行処理、
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３１】
ｖ：車両速度
ｖ0 ：惰性走行開始時の車両速度、
ｖmin ：惰性走行による目標地点到達時の車両速度、
α、α（ｖ）：速度ｖ時の惰性走行減速度、
α0 ：速度ｖ0時の惰性走行減速度、
αmin ：速度ｖmin時の惰性走行減速度、
αav：平均惰性走行減速度、
ｔav：平均惰性走行減速度走行時間、
Ｌ0：車両位置特定地点−目標地点間距離、
Ｌ：現地点−目標地点間距離、
Ｌ＝Ｌ0 −ΔＬ
ΔＬ ：車両位置特定地点からの車両走行距離、
Lｂ：制動走行距離、
Ｌ’：速度ｖ0で惰性走行を開始した後、速度ｖmin に減速するまでの車両惰性走行距離、
である。
【手続補正書】
【提出日】平成24年11月2日(2012.11.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両走行速度ｖに対応した惰性走行減速度α（ｖ）、現時点の車両走行速度ｖ0 、および目標地点到達時の目標車両走行速度ｖmin 、から、現時点で
車両の有している運動エネルギー（ｍ・ｖ02／２）を最大限惰性走行に活用した場合の惰性走行距離Ｌ’を算出し、前記惰性走行距離Ｌ’が現地点−目標地点間距離Ｌ以上の場合、現地点・現速度ｖ0から前記惰性走行距離Ｌ’を惰性走行して目標地点に速度ｖmin以上で到達すること、を特徴とする惰性走行制御方法。
【請求項２】
惰性走行減速度α（ｖ）は、
異なる走行速度ｖ1 、ｖ2 に対応するから惰性走行減速度α（ｖ1）、α（ｖ2）、の実測値、およびα（ｖ）算出式  α（ｖ）＝Ｋ1＋Ｋ2・ｖ2
から知ることを特徴とする請求項１記載の惰性走行制御方法。
ここで、
α（ｖ）：走行速度ｖに対応した惰性走行減速度
Ｋ1：転がり抵抗（および勾配抵抗）に起因する減速度係数、
Ｋ2：空気抵抗に起因する減速度係数、
ｖ：走行速度、
である。
【請求項３】
速度ｖ0 時の惰性走行減速度α0 および速度ｖmin 時の惰性走行減速度αmin から速度ｖ0 −速度ｖmin 間の惰性走行による惰性走行距離Ｌ’を
Ｌ’＝（ｖmin2 −ｖ02 ）／（α0 ＋αmin ）
より算出することを特徴とする請求項1記載の惰性走行制御方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
しかし、車両が惰性走行を行う場合、惰性走行減速度は、（数３）式に示す如く、車両の転がり抵抗（正確には勾配抵抗も含むが、以降は一括して転がり抵抗という）および空気抵抗からなる走行抵抗で決まり、転がり抵抗は速度にかかわらず一定であるのに対し、空気抵抗は速度の二乗に比例することから、惰性走行減速度は車両速度によって変化することになる。  
即ち、惰性走行減速度αの絶対値は図１（の曲線Ａ勾配）に示す如く速度ｖ0から速度が低下するに従って減少する、言い換えれば、「惰性走行減速度αによる減速走行は等減速度走行とはならない」と言える。
一方速度ｖ0に対応する惰性走行減速度α0は、図１（の直線Ｂ勾配）で示される如く速度に対して一定であることから、減速度α0 での減速走行は、当然のことながら、等減速走行となる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
この結果、現速度ｖ0 から速度ｖmin に達するまでの間惰性走行した場合の車両走行距離Ｌ’は（数４）式にα（ｖ）＝αavを代入した（数４’ ）式をｔavの間時間積分した（数７）式で示されることになる。
（数４’ ）
ｖ＝ｖ0 ＋αav・ｔ
（数７）
Ｌ’＝ｖ0 ・ｔav ＋αav ・ｔav2 ／２
＝（ｖmin2−ｖ02）／（α0 ＋αmin ）
即ち、速度ｖ0 における惰性走行減速度α0 、速度ｖmin における惰性走行減速度αminを知ることができれば、距離Ｌ’を求めることができる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
速度ｖ0 時において、α0 の実測は（図２に示すごとき方法によって）可能であるが、αmin の実測は（速度がｖminに達する前には）不可能であることから、αmin 値は過去の惰性走行時の速度vmin 時の実測値を用いる、
あるいは、速度v0 における惰性走行減速度α0および速度ｖmin 時の惰性走行減速度αminは、（数３）式より、各々（数８）式、（数９）式で表わすことができることから、過去に計測したα0 およびαmin から事前にＫ2 値を算出あるいは特定しておき、前記Ｋ2 と現速度ｖ0 に対応する惰性走行減速度α0 および目標地点速度ｖminから（数１０）式を用いてαmin を知る。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
本願発明を実施するに当たり、走行抵抗に打ち勝っての惰性走行以外での運動エネルギー損失を最小限とするため、惰性走行中は車両駆動体と駆動輪間接続を遮断するとともに車両駆動体の車両駆動を停止することも有効である。即ち、エンジン駆動車両において惰性走行する場合はエンジンと駆動輪の接続を遮断するとともに、エンジンへの燃料供給を停止することが有効な省エネルギー策となる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２８】
３０７は、現時点の車両速度（ｖ＝ｖ0 ）を計測する速度計測処理、
３０８は、現時点の惰性走行減速度α0を計測・算出する惰性走行減速度計測・算出処理、
３０９は、前記（数１０）式を用いてαmin を算出するαmin 算出処理、（ここでＫ2 値は、コラム００１８、００１９に述べた如く、事前に算出あるいは特定しておくものとする。）
３１０は、処理３０９で計測・算出したα0 と処理３１０で算出したαmin から惰性走行可能距離Ｌ’を算出するＬ’算出処理、
３１１は、処理３１０で算出した惰性走行可能距離Ｌ’が、現地点から目標地点までの距離（Ｌ0 −ΔＬ）以上であるか否かを判定する惰性走行可否判定処理、
３１２は、処理３１１による惰性走行可否判定の結果否の場合、一定時間あるいは一定距離通常走行を行う通常走行処理２、
３１３は、惰性走行を行う惰性走行処理、
【手続補正書】
【提出日】平成24年12月12日(2012.12.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両走行速度ｖに対応した惰性走行減速度α（ｖ）、現時点の車両走行速度ｖ0 、および目標地点到達時の目標車両走行速度ｖmin 、から、現時点で
車両の有している運動エネルギー（ｍ・ｖ02／２）を最大限惰性走行に活用した場合の惰性走行距離Ｌ’を算出し、前記惰性走行距離Ｌ’が現地点−目標地点間距離Ｌ以上の場合、現地点・現速度ｖ0から前記惰性走行距離Ｌ’を惰性走行して目標地点に速度ｖminで到達すること、を特徴とする惰性走行制御方法。
【請求項２】
走行速度ｖに対応する惰性走行減速度α（ｖ）は、
異なる走行速度ｖ1 、ｖ2 に対応する惰性走行減速度α（ｖ1）、α（ｖ2）、の実測値、および惰性走行減速度α（ｖ）の算出式  α（ｖ）＝Ｋ1＋Ｋ2・ｖ2
から算出することを特徴とする請求項１記載の惰性走行制御方法。
ここで、
Ｋ1：転がり抵抗（および勾配抵抗）に起因する減速度係数、
Ｋ2：空気抵抗に起因する減速度係数、
である。
【請求項３】
走行速度ｖ0 時の惰性走行減速度α0 および走行速度ｖmin 時の惰性走行減速度αmin から走行速度ｖ0 −走行速度ｖmin
間の惰性走行距離Ｌ’を
Ｌ’＝（ｖmin2 −ｖ02 ）／（α0 ＋αmin ）
より算出することを特徴とする請求項１記載の惰性走行制御方法。
【請求項４】
走行速度ｖmin 時の惰性走行減速度αmin は、走行速度ｖ0 時の惰性走行減速度実測値α0 、既知の空気抵抗に起因する減速度計数Ｋ2 を用いて、
αmin ＝α0 −Ｋ2 （ｖ02 −ｖmin2 ）
より算出することを特徴とする請求項３記載の惰性走行制御方法。
【手続補正書】
【提出日】平成25年1月26日(2013.1.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両走行速度ｖに対応した惰性走行減速度α（ｖ）、現時点の車両走行速度ｖ0 、および目標地点到達時の目標車両走行速度ｖmin 、から、現時点で車両の有している運動エネルギー（ｍ・ｖ02／２）を最大限惰性走行に活用した場合の惰性走行距離Ｌ’算出に際し、走行速度ｖに対応する惰性走行減速度α（ｖ）は、
異なる走行速度ｖ1 、ｖ2 に対応する惰性走行減速度α（ｖ1）、α（ｖ2）、の実測値、および惰性走行減速度α（ｖ）算出式  
α（ｖ）＝Ｋ1＋Ｋ2・ｖ2
から算出することを特徴とする惰性走行制御方法。
ここで、
Ｋ1：転がり抵抗（および勾配抵抗）に起因する減速度係数、
Ｋ2：空気抵抗に起因する減速度係数、
である。
【請求項２】
走行速度ｖ0 時の惰性走行減速度α0 および走行速度ｖmin 時の惰性走行減速度αmin から走行速度ｖ0 −走行速度ｖmin
間の惰性走行距離Ｌ’を
Ｌ’＝（ｖmin2 −ｖ02 ）／（α0 ＋αmin ）
より算出することを特徴とする請求項１記載の惰性走行制御方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２９】
３１４は、車両の速度がｖmin 以下に達したか否かを判定する速度ｖmin 判定処理、
３１５は、目標地点までの残距離（Ｌ０
−ΔＬ）が制動距離Ｌb 以下になったか否かを判定する残距離判定処理、
３１６は、処理３１４あるいは処理３１５において車両が制動距離Ｌbの範囲内に入ったと判定した場合制動走行（回生制動走行が可能な場合は回生制動走行、不可能な場合は摩擦制動走行）を行う制動走行処理,
３１７は、車両が停止したか否かを判定する、車両停止判定処理、
３１８は、本願発明による惰性走行制御手順終了点、
である。
上記処理によって、車両は減速時惰性走行による最大距離の走行が可能となる。
【手続補正書】
【提出日】平成25年3月15日(2013.3.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
速度ｖ0 から速度ｖmin 間の惰性走行距離Ｌ’ を、
Ｌ’＝（ｖmin2 −ｖ02 ）／（α0 ＋αmin ）
より算出・特定することを特徴とする惰性走行制御方法。
ここで、
α0 ：速度ｖ0 時の惰性走行減速度
αmin ：速度ｖmin 時の惰性走行減速度
である。
【請求項２】
速度ｖ0 時の惰性走行減速度α0 、速度ｖmin 時の惰性走行減速度αmin  は、各々
異なる速度ｖ1 、ｖ2 に対応する惰性走行減速度α（ｖ1）、α（ｖ2）、の実測値、および惰性走行減速度α（ｖ）算出式  
α（ｖ）＝Ｋ1＋Ｋ2・ｖ2
から算出・特定することを特徴とする惰性走行制御方法。
ここで、
α（ｖ）：速度ｖに対応した惰性走行減速度、
Ｋ1：転がり抵抗（および勾配抵抗）に起因する減速度係数、
Ｋ2：空気抵抗に起因する減速度係数、
である。


【手続補正書】
【提出日】平成25年5月21日(2013.5.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
速度ｖ0 から速度ｖmin 間の惰性走行距離Ｌ’ を、
Ｌ’＝（ｖmin2 −ｖ02 ）／（α0 ＋αmin ）
より算出・特定することを特徴とする惰性走行制御方法。
ここで、
α0 ：速度ｖ0 時の惰性走行減速度実測値
αmin ：速度ｖmin 時の惰性走行減速度実測値
である。
【請求項２】
速度ｖ0 時の惰性走行減速度α0 、速度ｖmin 時の惰性走行減速度αmin  は、各々
異なる速度ｖ1 、ｖ2 に対応する惰性走行減速度α（ｖ1）、α（ｖ2）、の実測値、および惰性走行減速度α（ｖ）算出式  
α（ｖ）＝Ｋ1＋Ｋ2・ｖ2
から算出・特定することを特徴とする請求項１記載の惰性走行制御方法。
ここで、
α（ｖ）：速度ｖに対応した惰性走行減速度
α（ｖ1）：速度ｖ1対応した惰性走行減速度
α（ｖ2）：速度ｖ2対応した惰性走行減速度
Ｋ1：転がり抵抗（および勾配抵抗）に起因する減速度係数、
Ｋ2：空気抵抗に起因する減速度係数、
である。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２９】
３１４は、車両の速度がｖmin 以下に達したか否かを判定する速度ｖmin 判定処理、
３１５は、目標地点までの残距離（Ｌ0 −ΔＬ）が制動距離Ｌb 以下になったか否かを判定する残距離判定処理、
３１６は、処理３１４あるいは処理３１５において車両が制動距離Ｌbの範囲内に入ったと判定した場合制動走行を行う制動走行処理,
３１７は、車両が停止したか否かを判定する、車両停止判定処理、
３１８は、本願発明による惰性走行制御手順終了点、
である。
上記処理によって、車両は減速時惰性走行による最大距離の走行が可能となる。