(57)【要約】      （修正有）【課題】負の界磁成分電流を最適な量だけ注入することができ、これによりモータをより高い速度で駆動できるモータ駆動装置を提供する。【解決手段】モータ制御部は、推定ロータ速度ωｍが設定値以上の場合に、その推定ロータ速度ωｍの上昇に伴い増加し下降に伴い減少する負の界磁成分電流Ｉｄを加えて界磁成分電流の目標値Ｉｄrefを算出するとともに、その負の界磁成分電流Ｉｄの増減率を推定ロータ速度ωｍの高さに応じて可変設定する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
交流電圧を直流に変換し、その直流電圧を交流に変換して永久磁石同期モータへの駆動電圧として出力するインバータと、
前記永久磁石同期モータに流れる電流を検知する手段と、
前記検知した電流に基づいて前記永久磁石同期モータのロータ速度ωｍを推定するとともに界磁成分電流の目標値Ｉｄrefおよびトルク成分電流の目標値Ｉｑrefを算出して前記インバータを制御するモータ制御部と、
を備え、
前記モータ制御部は、前記界磁成分電流の目標値Ｉｄrefを、前記推定ロータ速度ωｍが設定値以上の場合に、その推定ロータ速度ωｍの上昇に伴い増加し、下降に伴い減少する負の界磁成分電流−Ｉｄを加えて算出するとともに、その負の界磁成分電流−Ｉｄの増減率を前記推定ロータ速度ωｍの高さに応じて可変設定する、
ことを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項２】
前記モータ制御部は、前記負の界磁成分電流−Ｉｄの増減率を前記推定ロータ速度ωｍが高いほど小さく設定することを特徴とする請求項１記載のモータ駆動装置。
【請求項３】
交流電圧を直流に変換し、その直流電圧を交流に変換して永久磁石同期モータへの駆動電圧として出力するインバータと、
前記永久磁石同期モータに流れる電流を検知する手段と、
前記検知した電流に基づいて前記永久磁石同期モータのロータ速度ωｍを推定するとともに界磁成分電流の目標値Ｉｄrefおよびトルク成分電流の目標値Ｉｑrefを算出して前記インバータを制御するモータ制御部と、
を備え、
前記モータ制御部は、前記界磁成分電流の目標値Ｉｄrefを、前記推定ロータ速度ωｍが設定値以上の場合に、指令速度と実際のロータ速度とのずれ量に応じて可変設定される負の界磁成分電流−Ｉｄを加えて算出する、
ことを特徴とするモータ駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、永久磁石同期モータを駆動するモータ駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の相巻線を有するステータおよび複数の永久磁石を有するロータからなる永久磁石同期モータ（ブラシレスＤＣモータともいう）を駆動するモータ駆動装置は、各相巻線に対する電力供給用のインバータを備え、起動時、各相巻線を直流励磁してロータの位置決めを行い、この後、ロータ軸上の界磁軸（ｄ軸）座標に換算された界磁成分電流（ｄ軸電流）Ｉｄを各相巻線に印加して強制転流を行う。そして、ロータの回転速度が所定速度に到達した後、界磁成分電流Ｉｄを低下し、逆にロータ軸上のトルク軸（ｑ軸）座標に換算されたトルク成分電流（ｑ軸電流）Ｉｑを印加していく。この起動完了後、各相巻線に流れる電流（相電流）を検出し、その検出結果からロータ速度（＝角速度）を推定し、この推定ロータ速度を積分することでロータ位置を推定し、この推定ロータ位置に基づいて各相巻線に対する駆動電圧を求め、その駆動電圧を上記インバータから得るのに必要な駆動信号を生成する。
【０００３】
この相電流の検出、ロータ速度の推定、ロータ位置の推定及び駆動電圧の生成を行ういわゆるセンサレス・ベクトル制御では、高速回転域において、ロータの回転に伴って各相巻線に誘起する電圧のレベルが各相巻線に対する駆動電圧のレベルよりも高くなり、そのままではモータの駆動を継続できない。その対策として、高速回転域において負の界磁成分電流−Ｉｄを注入する弱め界磁制御が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−１７８３９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ただし、負の界磁成分電流−Ｉｄを入れ過ぎると、負荷の状態によってはモータの動作が不安定となり、モータが脱調に至ることがある。
【０００６】
本発明の実施形態の目的は、負の界磁成分電流−Ｉｄを最適な量だけ注入することができ、これによりモータを高い速度で安定して駆動できるモータ駆動装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１のモータ駆動装置は、交流電圧を直流に変換し、その直流電圧を交流に変換して永久磁石同期モータへの駆動電圧として出力するインバータと、前記永久磁石同期モータに流れる電流を検知する手段と、前記検知した電流に基づいて前記永久磁石同期モータのロータ速度ωｍを推定するとともに界磁成分電流の目標値Ｉｄrefおよびトルク成分電流の目標値Ｉｑrefを算出して前記インバータを制御するモータ制御部と、を備える。モータ制御部は、前記界磁成分電流の目標値Ｉｄrefを、前記推定ロータ速度ωｍが設定値以上の場合に、その推定ロータ速度ωｍの上昇に伴い増加し、下降に伴い減少する負の界磁成分電流−Ｉｄを加えて算出するとともに、その負の界磁成分電流−Ｉｄの増減率を前記推定ロータ速度ωｍの高さに応じて可変設定する。
【０００８】
請求項３のモータ駆動装置は、交流電圧を直流に変換し、その直流電圧を交流に変換して永久磁石同期モータへの駆動電圧として出力するインバータと、前記永久磁石同期モータに流れる電流を検知する手段と、記検知した電流に基づいて前記永久磁石同期モータのロータ速度ωｍを推定するとともに界磁成分電流の目標値Ｉｄrefおよびトルク成分電流の目標値Ｉｑrefを算出して前記インバータを制御するモータ制御部と、を備える。モータ制御部は、前記界磁成分電流の目標値Ｉｄrefを、前記推定ロータ速度ωｍが設定値以上の場合に、指令速度と実際のロータ速度とのずれ量に応じて可変設定される負の界磁成分電流−Ｉｄを加えて算出する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】各実施形態に関わる冷凍サイクルの構成を示す図。
【図２】各実施形態の構成を示すブロック図。
【図３】第１の実施形態のＭＣＵの制御を示すフローチャート。
【図４】第１の実施形態における負の界磁成分電流−Ｉｄの変化を示す図。
【図５】第１の実施形態における進み角βの変化を示す図。
【図６】第２の実施形態における負の界磁成分電流−Ｉｄの変化を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
［１］以下、第１の実施形態について図面を参照して説明する。  
まず、当該モータ駆動装置の適用例である空気調和機の冷凍サイクルの構成を図１に示す。圧縮機１から吐出される冷媒は、冷房時、実線矢印で示すように、四方弁２を通って室外熱交換器３に流れ、その室外熱交換器３を経た冷媒が膨張弁４を介して室内熱交換器５に流れる。室内熱交換器５を経た冷媒は四方弁２を通って圧縮機１に吸い込まれる。なお、室外熱交換器３の近傍に室外ファン６が配置され、室内熱交換器５の近傍に室内ファン７が配置される。暖房時は、破線矢印で示すように、圧縮機１から吐出される冷媒が四方弁２を通って室内熱交換器６に流れ、その室内熱交換器６を経た冷媒が膨張弁４を介して室外熱交換器３に流れる。そして、室外熱交換器３を経た冷媒が四方弁２を通って圧縮機１に吸い込まれる。
【００１１】
当該モータ駆動装置は、上記圧縮機１、室外ファン６及び室内ファン７の駆動モータとして使用される永久磁石同期モータ（ブラシレスＤＣモータともいう）を駆動するもので、図２の構成を有する。
【００１２】
図２において、１０は商用交流電源で、その商用交流電源１０の交流電圧が整流回路１１により直流電圧に変換され、その直流電圧が平滑コンデンサ１２に印加される。この平滑コンデンサ１２の電圧がスイッチング回路１３のスイッチングにより所定周波数の交流電圧に変換される。このスイッチング回路３の出力が、駆動電力として、永久磁石同期モータ２０に供給される。これら整流回路１１、平滑コンデンサ１２、およびスイッチング回路１３により、インバータが構成される。
【００１３】
永久磁石同期モータ２０は、上記インバータの出力端に接続される入力端子２１、複数の相巻線Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗを有するステータ（電機子）２２、複数の永久磁石が埋設されたロータ（回転子）２３からなる。なお、図２においては、永久磁石を４個埋設した４極モータの例を示している。上記スイッチング回路１３は、還流用のダイオードが逆並列接続された２つのスイッチング素子を直列に接続し、その直列回路を三相分設けたもので、各相における正側スイッチング素子と負側スイッチング素子との接続点が永久磁石同期モータ２０の各相巻線にそれぞれ接続される。
【００１４】
上記スイッチング回路１３の出力端と永久磁石同期モータ２０の入力端子２１との間のＵ相通電路およびＶ相通電路に、永久磁石同期モータ２０の相巻線Ｌｕ，Ｌｖに流れる電流（相電流）を検知する電流トランス３１，３２が配設される。この電流トランス３１，３２の出力がモータ制御部として機能するＭＣＵ４０に供給される。なお、相巻線Ｌｗに流れる電流は、電流トランス３１，３２で検出される相巻線Ｌｕ，Ｌｖの各電流から演算によって算出される。
【００１５】
ＭＣＵ４０は、空気調和機の制御部(図示せず)から入力される指令速度ωrefに応じたセンサレス・ベクトル制御により上記インバータを制御するもので、次の構成を有する。
【００１６】
上記電流トランス３１，３２の出力および後述の推定ロータ位置θmが電流検出部４１に供給される。電流検出部４１は、電流トランス３１，３２の検知電流と推定ロータ位置θmとに基づく演算により、永久磁石同期モータ２０におけるロータ軸上の界磁軸（ｄ軸）座標およびトルク軸（ｑ軸）座標にそれぞれ換算された界磁成分電流（ｄ軸電流ともいう）Ｉｄおよびトルク成分電流（ｑ軸電流ともいう）Ｉｑを検出する。検出された界磁成分電流Ｉｄおよびトルク成分電流Ｉｑは、推定演算部４２に供給される。
【００１７】
推定演算部４２は、界磁成分電流Ｉｄ、トルク成分電流Ｉｑ、後述の界磁成分電圧Ｖｄおよびトルク成分電圧Ｖｑに基づく演算により、永久磁石同期モータ２０のロータ速度を推定する。また、推定演算部４２は、この推定ロータ速度ωmを積分することにより、永久磁石同期モータ２０のロータ位置を推定する。推定ロータ速度ωmは、減算部４３に供給されるとともに、後述のＩｄ制御部４５に供給される。推定ロータ位置θmは、上記電流検出部４１および後述のＰＷＭ信号生成部５０に供給される。減算部４３は、指令速度ωrefから推定ロータ速度ωmを減算する。この減算結果がＰＩ制御部４４に供給される。
【００１８】
ＰＩ制御部４４は、指令速度ωrefと推定ロータ速度ωmとの差分を比例・積分演算することにより、上記トルク成分電流Ｉｑに対する目標値Ｉｑrefを得る。この目標値Ｉｑrefが減算部４５およびＩｄ制御部４６に供給される。Ｉｄ制御部４６は、目標値Ｉｑrefを上記界磁成分電流Ｉｄに対する一次目標値Ｉｄref１に変換する。そして、Ｉｄ制御部４６は、推定ロータ速度ωｍが設定値ωｍ0以上の場合に、その推定ロータ速度ωｍの上昇に伴い増加し、下降に伴い減少する負の界磁成分電流（負のｄ軸電流ともいう）−Ｉｄを上記一次目標値Ｉｄref１に加え、界磁成分電流の目標値Ｉｄrefを算出する。この負の界磁成分電流−Ｉｄの増減率は、推定ロータ速度ωｍの高さに応じて可変設定されている。このＩｄ制御部４６で得られた界磁成分電流の目標値Ｉｄrefが減算部４７に供給される。
【００１９】
減算部４７は、目標値Ｉｄrefから上記界磁成分電流Ｉｄを減算する。この減算結果がＰＩ制御部４８に供給される。上記減算部４５は、目標値Ｉｑrefから上記トルク成分電流Ｉｑを減算する。この減算結果がＰＩ制御部４９に供給される。ＰＩ制御部４８は、目標値Ｉｄrefと界磁成分電流Ｉｄとの差分を比例・積分演算することにより、永久磁石同期モータ２０におけるロータ軸上のｄ軸座標に換算された界磁成分電圧Ｖｄを得る。この界磁成分電圧Ｖｄが上記推定演算部４２およびＰＷＭ信号生成部５０に供給される。ＰＩ制御部４９は、目標値Ｉｑrefとトルク成分電流Ｉｑとの差分を比例・積分演算することにより、永久磁石同期モータ２０におけるロータ軸上のｑ軸座標に換算されたトルク成分電圧Ｖｑを得る。このトルク成分電圧Ｖｑが上記推定演算部４２およびＰＷＭ信号生成部５０に供給される。
【００２０】
ＰＷＭ信号生成部５０は、入力される推定ロータ位置θm、界磁成分電圧Ｖｄ、トルク成分電圧Ｖｑに基づいて、永久磁石同期モータ２０の各相巻線に対する駆動電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを上記インバータから出力させるのに必要なＰＷＭ信号を生成する。このＰＷＭ信号により、上記スイッチング回路１３の各スイッチング素子がオン，オフ駆動される。
【００２１】
このようなＭＣＵ４０のセンサレス・ベクトル制御において、界磁成分電圧Ｖｄおよびトルク成分電圧Ｖｑは次の式で表わされる。  
Ｖｄ＝（Ｒ＋ＰＬｄ）−ω・Ｌｑ・Ｉｑ＋Ｅｄ  
Ｖｑ＝ω・Ｌｄ・Ｉｄ＋（Ｒ＋ＰＬｑ）・Ｉｑ＋Ｅｑ  
ここで、Ｒは１つの相巻線の抵抗、Ｐは微分（＝ｄ／ｄｔ）、ωはモータ軸の電気的回転速度、Ｌｑはステータのｑ軸インダクタンス、Ｅｄはｄ軸の誘起電圧、Ｌｄはステータのｄ軸インダクタンス、Ｅｑはｑ軸の誘起電圧（＝ω・φ）である。
【００２２】
ＰＬｄとＰＬｑは、微分項なので、定常状態では零となる。センサレス・ベクトル制御では、界磁軸（ｄ軸）を基準にして各相巻線電流（電機子電流）が制御されるので、ｄ軸の誘起電圧Ｅｄは基本的に零となるように制御される。  
Ｖｄ＝Ｒ・Ｉｄ−ω・Ｌｑ・Ｉｑ  
ω＝（Ｒ・Ｉｄ−Ｖｄ）／（Ｌｑ・Ｉｑ）  
Ｖｑ＝ω・Ｌｄ・Ｉｄ＋Ｒ・Ｉｑ＋ω・φ  
Ｖｑ−Ｒ・Ｉｑ＝ω・Ｌｄ・Ｉｄ＋ω・φ  
ω・（Ｌｄ・Ｉｄ＋φ）＝Ｖｑ−Ｒ／Ｉｑ  
ω＝（Ｖｑ−Ｒ・Ｉｑ）／（Ｌｄ・Ｉｄ＋φ）
ｄ軸の回路方程式が成り立つように速度推定演算が行われ、座標変換のためのロータ位置θは推定ロータ速度ωｍの積分により求められる。  
永久磁石により界磁磁束を得る永久磁石同期モータ２０では、巻線界磁型同期モータのように界磁磁束を直接制御することはできない。しかし、負の界磁成分電流−Ｉｄを注入することで、界磁軸反作用による減磁効果を利用して界磁軸方向の磁束を減少させることができ、等価的な弱め界磁制御が実現できる。この弱め界磁制御は、速度起電力が大きくなる高速回転時において、更に回転数を上げたい場合などに有効である。
【００２３】
つぎに、負の界磁成分電流−Ｉｄを加える制御について図３および図４を参照しながら説明する。図３はＭＣＵ４０の制御を示し、図４は負の界磁成分電流−Ｉｄの変化を示す。
【００２４】
推定ロータ速度ωｍが設定値ωｍ0以上の高速回転域に入ると（ステップ１０１のＹＥＳ）、その推定ロータ速度ωｍの上昇に伴い増加し、下降に伴い減少する負の界磁成分電流−Ｉｄを界磁成分電流Ｉｄの目標値Ｉｄrefに加えるとともに、その負の界磁成分電流−Ｉｄの増減率を推定ロータ速度ωｍの高さに応じて可変設定する（ステップ１０２〜１０８）。
【００２５】
すなわち、推定ロータ速度ωｍが設定値ωｍ0以上・設定値ωｍ１未満の制御ゾーンＡに入ると（ステップ１０２のＹＥＳ）、負の界磁成分電流−Ｉｄを最も大きい傾きＫ４（＝ΔＩｄ４／Δｔ）の増減率で増減する（ステップ１０３）。すなわち、推定ロータ速度ωｍが増加方向で制御ゾーンＡにある場合、所定時間Δｔ毎に負の界磁成分電流−ＩｄをΔＴａ４だけ、（負側に）増加させる。具体的には、新しい負の界磁成分電流−Ｉｄnewは、元の負の界磁成分電流−ＩｄoldからΔＴａ４を引いた値（−Ｉｄnew＝−Ｉｄold−ΔＴａ４）となる。一方、推定ロータ速度ωｍが減少方向で制御ゾーンＡにある場合、所定時間Δｔ毎に負の界磁成分電流−ＩｄをΔＴａ４だけ、減少させる（−Ｉｄnew＝−Ｉｄold＋ΔＴａ４）。推定ロータ速度ωｍが設定値ωｍ１以上・設定値ωｍ２未満の制御ゾーンＢに入ると（ステップ１０４のＹＥＳ）、負の界磁成分電流−Ｉｄを制御ゾーンＡより小さい傾きＫ３（＝ΔＩｄ３／Δｔ）の増減率で増減する（ステップ１０３）。推定ロータ速度ωｍが設定値ωｍ２以上・設定値ωｍ３未満の制御ゾーンＣに入ると（ステップ１０６のＹＥＳ）、負の界磁成分電流−Ｉｄを制御ゾーンＢより小さい傾きＫ４（＝ΔＩｄ２／Δｔ）の増減率で増減する（ステップ１０７）。推定ロータ速度ωｍが設定値ωｍ３以上の制御ゾーンＤに入ると（ステップ１０６のＮＯ）、負の界磁成分電流−Ｉｄを最も小さい傾きＫ１（＝ΔＩｄ１／Δｔ）の増減率で増減する（ステップ１０７）。とくに、制御ゾーンＤでは、負の界磁成分電流−Ｉｄを推定ロータ速度ωｍのピーク値を境にして小刻みに増減する山登り法の制御により、推定ロータ速度ωｍのピーク点を探索する。
【００２６】
なお、設定値ωｍ0，ωｍ１，ωｍ２，ωｍ３より所定値Δωｘだけ低い値をそれぞれ用意し、推定ロータ速度ωｍの上昇時は設定値ωｍ0，ωｍ１，ωｍ２，ωｍ３に基づいて制御ゾーンＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを設定し、推定ロータ速度ωｍの下降時は設定値ωｍ0，ωｍ１，ωｍ２，ωｍ３設定値よりそれぞれ所定値Δωｘだけ低い値に基づいて制御ゾーンＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを設定し、負の界磁成分電流−Ｉｄの増減率の変更に推定ロータ速度ωｍの上昇時と下降時とでヒステリシス特性を持たせる。
【００２７】
高速回転域に入ると、永久磁石同期モータ２０の各相巻線に誘起する電圧のレベルが各相巻線に対する駆動電圧のレベルよりも高くなり、そのままでは永久磁石同期モータ２０に対する十分な駆動電圧を確保できなくなる。結果として、ロータ速度を指令速度ωrefに追従させることができず、最悪の場合は永久磁石同期モータ２０が脱調に至ってしまう。
【００２８】
これに対し、本実施形態では、推定ロータ速度ωｍが設定値ωｍ0以上となる高速回転域において、推定ロータ速度ωｍの上昇に伴い増加し、下降に伴い減少する負の界磁成分電流−Ｉｄを一次目標値Ｉｄref１に加え、界磁成分電流の目標値Ｉｄrefを算出する。しかもその負の界磁成分電流−Ｉｄを推定ロータ速度ωｍが高いほど徐々にゆっくりと増減するので、実際のロータ速度を指令速度ωrefへと十分に追従させることができ、脱調に至るような不具合は生じない。  
上記の制御を実行することにより、負のｄ軸電流−Ｉｄを最適な量だけ注入することができて、永久磁石同期モータ２０をより高い速度で安定して駆動できる。
【００２９】
なお、負の界磁成分電流−Ｉｄの変化を図４に示したが、負の界磁成分電流−Ｉｄの変化は図５に示すように進み角βの変化として示すことができる。
【００３０】
［２］第２の実施形態について説明する。  
第１の実施形態では、界磁成分電流の一次目標値Ｉｄref１に加えて界磁成分電流の目標値Ｉｄrefを算出するための負の界磁成分電流−Ｉｄの増減率を推定ロータ速度ωｍが高いほど小さく設定したが、指令速度ωrefと実際のロータ速度とのずれ量（位置ずれ量）に応じて可変設定してもよい。
【００３１】
センサレス・ベクトル制御では、界磁軸を基準に各相巻線電流（電機子電流）を制御するので、界磁軸の誘起電圧Ｅｄは基本的に零となるように制御する。この制御の実施にもかかわらず、界磁軸の誘起電圧Ｅｄが大きくなる場合、位置ずれ量が大きいと見ることができる。
【００３２】
第２の実施形態では、界磁軸の誘起電圧Ｅｄから位置ずれ量を想定し、その位置ずれ量に対して図６に示す複数の制御ゾーンを設定する。制御ゾーンＸ１は位置ずれ量“最小”、制御ゾーンＸ２は位置ずれ量“小”、制御ゾーンＸ３は位置ずれ量“中”、制御ゾーンＸ４は制御ゾーンＸ３より少し大きい位置ずれ量“中”、制御ゾーンＸ５は位置ずれ量“大”、制御ゾーンＸ６は位置ずれ量“異常に大”の領域である。
【００３３】
推定ロータ速度ωｍが設定値ωｍ0以上のとき、位置ずれ量が“最小”の制御ゾーンＸ１に入っていれば、負の界磁成分電流−Ｉｄを最も大きい傾きＫ４（＝ΔＩｄ４／Δｔ）の増加率で増加する。位置ずれ量が“小”の制御ゾーンＸ２に入っていれば、負の界磁成分電流−Ｉｄを制御ゾーンＸ１の場合より小さい傾きＫ３（＝ΔＩｄ３／Δｔ）の増加率で増加する。位置ずれ量が“中”の制御ゾーンＸ３に入っていれば、負の界磁成分電流−Ｉｄを制御ゾーンＸ２の場合より小さい傾きＫ２（＝ΔＩｄ２／Δｔ）の増加率で増加する。位置ずれ量が“中”の制御ゾーンＸ４に入っていれば、負の界磁成分電流−Ｉｄを制御ゾーンＸ３の場合より小さい傾きＫ１（＝ΔＩｄ１／Δｔ）の増加率で増加する。
【００３４】
推定ロータ速度がピーク点を超えたところのセンサレス・ベクトル制御では、位置ずれ量が大きくなって不安定となる傾向が高いため、位置ずれ量が“大”の制御ゾーンＸ５に入ると、負の界磁成分電流−Ｉｄを制御ゾーンＸ２と同じ大きめの傾きＫ３（＝ΔＩｄ３／Δｔ）の率で減少する。位置ずれ量が“異常に大”の制御ゾーンＸ６に入った場合は、負の界磁成分電流−Ｉｄを制御ゾーンＸ１と同じ最も大きい傾きＫ４（＝ΔＩｄ４／Δｔ）の率で減少する。
【００３５】
制御ゾーンＸ１，Ｘ２，…Ｘ６については、ゾーンの切り替わり時にヒステリシス特性を持たせる。
【００３６】
以上の制御を実行することにより、第１の実施形態と同じく、永久磁石同期モータ２０をできるだけ高い速度で安定して駆動できる。
【００３７】
なお、ｄ軸の誘起電圧Ｅｄから位置ずれ量を検出したが、推定ロータ速度ωｍの変動率から位置ずれ量を検出してもよい。推定ロータ速度ωｍの変動率が大きい場合、位置ずれ量が大きいと判断する。
【００３８】
負の界磁成分電流−Ｉｄの変化を図６に示したが、図５のように、負の界磁成分電流−Ｉｄの変化を進み角βの変化に代えて示すことももちろん可能である。
【００３９】
［３］各実施形態および変形例は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態および変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、書き換え、変更を行うことができる。これら実施形態や変形は、発明の範囲は要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００４０】
１…圧縮機、２…四方弁、３…室外熱交換器、４…膨張弁、５…室内熱交換器、６…室外ファン、７…室内ファン、１０…商用交流電源、１１…整流回路、１２…平滑コンデンサ、１３…スイッチング回路、２０…永久磁石同期モータ、２２…ステータ、２３…ロータ、３１，３２…電流トランス、４０…ＭＣＵ（モータ制御部）、４１…電流検出部、４２…推定演算部、４３…減算部、４４…ＰＩ制御部、４５…減算部、４６…Ｉｄ制御部、４７…減算部、４８…ＰＩ制御部、５０…ＰＷＭ信号生成部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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