(57)【要約】      （修正有）【課題】発電機の発電容量を効率よく低減する。【解決手段】第１の電動モータ４１、第２の電動モータ４２および第３の電動モータ４３にそれぞれ駆動電力を供給する電力供給部３２，４０と、第１の電動モータ４１、第２の電動モータ４２および第３の電動モータ４３の駆動指令をそれぞれ入力する入力部４７ａ〜４９ａと、入力部４７ａ〜４９ａから入力された駆動指令に応じて電力供給部４０を制御する制御部５０とを備える。制御部５０は、第１の電動モータ４１、第２の電動モータ４２および第３の電動モータ４３に供給される電力を加算した総供給電力を、これら電動モータ４１〜４３がそれぞれ単独で加速駆動されたときに各電動モータ４１〜４３に供給される電力を加算した第１の総供給電力よりも小さい第２の総供給電力に制限する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の電動モータと、第２の電動モータと、第３の電動モータとを有するクレーンの制御装置であって、
前記第１の電動モータ、前記第２の電動モータおよび前記第３の電動モータにそれぞれ駆動電力を供給する電力供給部と、
前記第１の電動モータ、前記第２の電動モータおよび前記第３の電動モータの駆動指令をそれぞれ入力する入力部と、
前記入力部から入力された駆動指令に応じて前記電力供給部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記第１の電動モータ、前記第２の電動モータおよび前記第３の電動モータに供給される電力を加算した総供給電力を、前記第１の電動モータ、前記第２の電動モータおよび前記第３の電動モータがそれぞれ単独で加速駆動されたときにこれら各電動モータに供給される電力を加算した第１の総供給電力よりも小さい第２の総供給電力に制限することを特徴とするクレーンの制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のクレーンの制御装置において、
前記第２の総供給電力は、前記第１の電動モータ、前記第２の電動モータおよび前記第３の電動モータのそれぞれの定格消費電力を加算した第３の総供給電力よりも大きいことを特徴とするクレーンの制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のクレーンの制御装置であって、
前記第１の電動モータ、前記第２の電動モータおよび前記第３の電動モータの加速動作をそれぞれ検出する検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記検出部により前記第１の電動モータ、前記第２の電動モータおよび前記第３の電動モータの加速動作が同時に検出されると、前記総供給電力を前記第２の総供給電力に制限することを特徴とするクレーンの制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載のクレーンの制御装置において、
前記制御部は、前記検出部により前記第１の電動モータ、前記第２の電動モータおよび前記第３の電動モータの加速動作が同時に検出されると、前記第１の電動モータの単独の加速動作が検出されたときに前記第１の電動モータへ供給される第１の最大供給電力よりも前記第１の電動モータへの供給電力を低減することを特徴とするクレーンの制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載のクレーンの制御装置において、
前記制御部は、前記検出部により前記第１の電動モータ、前記第２の電動モータおよび前記第３の電動モータの加速動作が同時に検出されると、さらに前記第２の電動モータの単独の加速動作が検出されたときに前記第２の電動モータへ供給される第２の最大供給電力よりも前記第２の電動モータへの供給電力を低減するとともに、前記第３の電動モータの単独の加速動作が検出されたときに前記第３の電動モータへ供給される第３の最大供給電力よりも前記第３の電動モータへの供給電力を低減することを特徴とするクレーンの制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載のクレーンの制御装置において、
前記制御部は、前記第１の最大供給電力に対する前記第１の電動モータへの供給電力の低減率と、前記第２の最大供給電力に対する前記第２の電動モータへの供給電力の低減率と、前記第３の最大供給電力に対する前記第３の電動モータへの供給電力の低減率とを、互いに等しくすることを特徴とするクレーンの制御装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載のクレーンの制御装置において、
前記第１の電動モータ、前記第２の電動モータおよび前記第３の電動モータを有するクレーンを複数機備え、
前記制御部は、前記複数機のクレーンのそれぞれの前記総供給電力を加算した全体総供給電力を、前記複数機のクレーンのそれぞれの前記第１の総供給電力を加算した第１の全体総供給電力よりも小さい第２の全体総供給電力に制限することを特徴とするクレーンの制御装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載のクレーンの制御装置において、
前記クレーンは、基体上に旋回可能に搭載された旋回体と、旋回体に俯仰動可能に設けられたジブと、を有し、
前記第１の電動モータ、前記第２の電動モータおよび前記第３の電動モータのいずれか１つは、前記ジブの先端部から吊り下げられた荷役対象を昇降する巻上げ用電動モータであり、いずれか１つは、前記旋回体を旋回する旋回用電動モータであり、いずれか１つは、前記ジブを俯仰する俯仰用電動モータであることを特徴とするクレーンの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動モータによって駆動されるクレーンの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、例えば船舶上に設置される船舶用クレーンにおいては、油圧モータに代えて電動モータを採用することが提案されている。例えば特許文献１には、巻上げ用、旋回用および俯仰用の各モータを電動モータによって構成した船舶用クレーンの制御装置が開示されている。
【０００３】
この種の電動モータは、発電機からの供給電力によって駆動され、発電機には、クレーンの最大必要電力を満たすような発電容量が要求される。各モータの消費電力は、モータ加速時において最大となる。このため、各モータを同時に加速駆動するときの必要電力を最大必要電力とし、この最大必要電力を出力し得る発電容量を有する発電機をクレーンに搭載するのが一般的であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１５７１８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、各モータを同時に加速駆動することは極めて稀である。したがって、各モータを同時に加速駆動した場合の最大必要電力に対応して大容量の発電機を搭載したのでは、無駄が大きい。
【０００６】
本発明の目的は、発電機の発電容量を効率よく低減し得るクレーンの制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様は、第１の電動モータと、第２の電動モータと、第３の電動モータとを有するクレーンの制御装置であって、第１の電動モータ、第２の電動モータおよび第３の電動モータにそれぞれ駆動電力を供給する電力供給部と、第１の電動モータ、第２の電動モータおよび第３の電動モータの駆動指令をそれぞれ入力する入力部と、入力部から入力された駆動指令に応じて電力供給部を制御する制御部と、を備え、制御部は、第１の電動モータ、第２の電動モータおよび第３の電動モータに供給される電力を加算した総供給電力を、第１の電動モータ、第２の電動モータおよび第３の電動モータがそれぞれ単独で加速駆動されたときにこれら各電動モータに供給される電力を加算した第１の総供給電力よりも小さい第２の総供給電力に制限することを特徴とする。
【０００８】
この構成によれば、発電機から電動モータ全体に供給される総供給電力を、第１の総供給電力よりも低く抑えることができる。このため、発電機の発電容量を効率よく低減することができ、発電機のコスト低減および設置スペースの抑制を図ることができる。
【０００９】
本発明の別の態様によるクレーンの制御装置では、第２の総供給電力は、第１の電動モータ、第２の電動モータおよび第３の電動モータのそれぞれの定格消費電力を加算した第３の総供給電力よりも大きい。
【００１０】
この構成によれば、総供給電力を制限した場合でも、少なくとも定格動作を行うことができるため、クレーン作業に与える影響は小さい。
【００１１】
本発明の別の態様によるクレーンの制御装置では、第１の電動モータ、第２の電動モータおよび第３の電動モータの加速動作をそれぞれ検出する検出部をさらに備え、制御部は、検出部により第１の電動モータ、第２の電動モータおよび第３の電動モータの加速動作が同時に検出されると、総供給電力を第２の総供給電力に制限する。
【００１２】
この構成によれば、３動作同時加速時に総供給電力が制限されることになる。クレーン作業における３動作同時加速は稀であるため、作業に与える影響は小さく、発電機の発電容量を効率的に低減できる。
【００１３】
本発明の別の態様によるクレーンの制御装置では、制御部は、検出部により第１の電動モータ、第２の電動モータおよび第３の電動モータの加速動作が同時に検出されると、第１の電動モータの単独の加速動作が検出されたときに第１の電動モータへ供給される第１の最大供給電力よりも第１の電動モータへの供給電力を低減する。
【００１４】
この構成によれば、３動作同時加速時に、第１の電動モータへの供給電力を、第１の電動モータの単独加速時の第１の最大供給電力よりも低減するため、３動作同時加速時の総供給電力を第１の総供給電力よりも小さくすることができる。
【００１５】
本発明の別の態様によるクレーンの制御装置では、制御部は、検出部により第１の電動モータ、第２の電動モータおよび第３の電動モータの加速動作が同時に検出されると、さらに第２の電動モータの単独の加速動作が検出されたときに第２の電動モータへ供給される第２の最大供給電力よりも第２の電動モータへの供給電力を低減するとともに、第３の電動モータの単独の加速動作が検出されたときに第３の電動モータへ供給される第３の最大供給電力よりも第３の電動モータへの供給電力を低減する。
【００１６】
この構成によれば、３つの動作が同時に制限されるため、クレーンの複合操作を行いやすい。
【００１７】
本発明の別の態様によるクレーンの制御装置では、制御部は、第１の最大供給電力に対する第１の電動モータへの供給電力の低減率と、第２の最大供給電力に対する第２の電動モータへの供給電力の低減率と、第３の最大供給電力に対する第３の電動モータへの供給電力の低減率とを、互いに等しくする。
【００１８】
この構成によれば、３動作同時加速時に、各電動モータの動作が互いに等しく制限されるため、複合操作を一層行いやすい。
【００１９】
本発明の別の態様によるクレーンの制御装置では、第１の電動モータ、第２の電動モータおよび第３の電動モータを有するクレーンを複数機備え、制御部は、複数機のクレーンのそれぞれの総供給電力を加算した全体総供給電力を、複数機のクレーンのそれぞれの第１の総供給電力を加算した第１の全体総供給電力よりも小さい第２の全体総供給電力に制限する。
【００２０】
この構成によれば、例えば１機のクレーンのみが３動作同時加速状態である場合に、複数機のクレーン全体の総供給電力が第２の全体総供給電力を超えなければ、３動作同時加速が可能である。したがって、クレーンの動作が最小限に制限され、発電機の発電容量を最大限に利用することができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、クレーンの３つの電動モータに電力を供給するための発電機の発電容量を効率よく低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】図１は、本発明が適用されるクレーンの一例であるデッキクレーンを有する船舶の全体図である。
【図２】図２は、図１のクレーンの全体構成を示す図である。
【図３】図３は、本発明の第１の実施形態に係るクレーンの制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、図３のコントローラで実行される処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図５】図５は、本発明の第１の実施形態に係るクレーンの制御装置によるモータ消費電力の変化を示す図である。
【図６】図６は、本発明の第１の実施形態に係るクレーンの制御装置による荷役作業の各作業状態における電動モータへの供給電力を示す図である。
【図７】図７は、本発明の第２の実施形態に係るクレーンの制御装置の構成を示すブロック図である。
【図８】図８は、図７のメインコントローラで実行される処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図９】図９は、図７のサブコントローラで実行される処理手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
（第１の実施形態）
以下、図１〜図６を参照して本発明の第１の実施形態について説明する。なお、以下では、一例として、本願発明をデッキクレーンに適用する。デッキクレーンとは、貨物船の甲板上に設置され、海上輸送貨物の積み込み及び陸揚げ作業に使用される荷役機械である。
【００２４】
図１は、本実施形態に係る制御装置が適用されるデッキクレーンを有する船舶の全体図である。デッキクレーン１（以下、単にクレーンと呼ぶ）は、船舶３０の甲板３１に搭載されて、船舶３０から荷役対象Ｃを下ろしたり、船舶３０に荷役対象Ｃを積み込んだりする際に用いられる。本実施形態において、船舶３０は、貨物船であり、４機のクレーン１を有する。船舶３０が有するクレーン１の数は、４機に限定されるものではない。
【００２５】
船舶３０は、発電機３２と、発電機３２を駆動する原動機３３とを有する。原動機３３は、例えば、ディーゼルエンジンである。発電機３２は、クレーン１を駆動するための電力を発生する。発電機３２は、図１では１台のみ示しているが、クレーン１に対応した数（４台）だけ設けられている。それぞれのクレーン１は、発電機３２が生み出す電力によって、荷役対象Ｃを吊り上げたり吊り下げたりする。すなわち、発電機３２が生み出す電力は、それぞれのクレーン１に供給される。次に、クレーン１について説明する。
【００２６】
図２は、本実施形態に係るクレーンの構成を示す全体構成図である。クレーン１は、旋回体２と、巻上装置３と、俯仰装置４と、旋回装置５と、ジブ６とを含む。本実施形態において、巻上装置３と、俯仰装置４とは一体で構成されている。旋回体２は、巻上装置３と、俯仰装置４と、旋回装置５と、ジブ６とを備える。旋回体２は、船舶３０に設けられた架台３４の上部に設置されている。旋回体２は、架台３４の支持面３４Ｐと直交する軸Ｚを中心として旋回可能である。
【００２７】
ジブ６は、棒状の部材であり、先端６Ｔｔに滑車８を有している。ジブ６の先端６Ｔｔとは反対側の基端６Ｔｌは、旋回体２に取り付けられ、ジブ６は、基端６Ｔｌの取付部を中心に回動可能である。ジブ６の回動方向は、図２の矢印Ｕで示す方向である。滑車８には、荷役対象Ｃ（図１）を吊るためのワイヤロープ９が通されている。ワイヤロープ９の一端部には、荷役対象Ｃを掛ける荷掛フック１１が取り付けられる。ワイヤロープ９の他端部は、巻上装置３の巻上用ドラム３Ｄに連結され、巻上用ドラム３Ｄに巻き付けられている。
【００２８】
巻上装置３は、動力発生源によって巻上用ドラム３Ｄを回転させ、ワイヤロープ９を巻き取る。また、巻上装置３は、巻き取ったワイヤロープ９を繰り出す。巻上装置３の巻上用ドラム３Ｄにワイヤロープ９を巻き取る運動を巻上げといい、繰り出す運動を巻下げという。本実施形態においては、両方の運動を総称して巻上げという場合がある。巻上装置３がワイヤロープ９を巻上げることにより、荷掛フック１１は、鉛直方向と平行な方向（図２の矢印Ｙで示す方向）に移動する。すなわち、荷掛フック１１は昇降（上昇および下降）する。
【００２９】
巻上装置３は、動力発生源として巻上用モータ４１を有する。巻上用モータ４１は、発電機３２からの電力によって駆動する電動機、例えば三相誘導電動機である。巻上用モータ４１（以下では、単に電動モータ４１と呼ぶこともある）の出力軸は、巻上用ドラム３Ｄの回転軸に連結されている。巻上用モータ４１の駆動により、巻上用ドラム３Ｄが回転し、荷掛フック１１が昇降する。
【００３０】
俯仰装置４は、ジブ６を俯仰させる装置である。俯仰装置４は、俯仰用ワイヤロープ１０が巻き付けられた俯仰用ドラム４Ｄを有している。俯仰用ワイヤロープ１０は、ジブ６の先端６Ｔｔと基端６Ｔｌとの間に連結されている。ジブ６は、俯仰装置４が俯仰用ワイヤロープ１０を巻き取ることにより先端６Ｔｔが上方へ向かって回動し、俯仰用ワイヤロープ１０を繰り出すことにより下方へ向かって回動する。すなわち、ジブ６は俯仰する。
【００３１】
俯仰装置４は、動力発生源として俯仰用モータ４２を有する。俯仰用モータ４２は、発電機３２からの電力によって駆動する電動機、例えば三相誘導電動機である。俯仰用モータ４２（以下では、単に電動モータ４２と呼ぶこともある）の出力軸は、俯仰用ドラム４Ｄの回転軸に連結されている。俯仰用モータ４２の駆動により、俯仰用ドラム４Ｄが回転し、ジブ６が俯仰する。
【００３２】
旋回装置５は、架台３４の支持面３４Ｐと直交する軸Ｚを中心として、旋回体２を旋回させる装置である。旋回体２が旋回する方向は、図２の矢印Ｒで示す方向である。本実施形態において、旋回装置５は、旋回体２に取り付けられている。旋回装置５は歯車５Ｇを有し、歯車５Ｇは、架台３４に設けられた内歯歯車と歯合する。これにより旋回装置５が歯車５Ｇを回転させると、旋回体２が軸Ｚを中心として旋回する。なお、旋回装置５は、架台３４に設けられていてもよい。
【００３３】
旋回装置５は、動力発生源として旋回用モータ４３を有する。旋回用モータ４３は、発電機３２からの電力によって駆動する電動機、例えば三相誘導電動機である。旋回用モータ４３（以下では、単に電動モータ４３と呼ぶこともある）の出力軸は、歯車５Ｇの回転軸に連結されている。旋回用モータ４３の駆動により、歯車５Ｇが回転し、旋回体２が旋回する。
【００３４】
以上のように構成されたクレーン１においては、電動モータ４１〜４３の最大消費電力を考慮して発電機３２の発電容量が設定される。なお、発電機３２の電力は、他の電気機器によって消費される場合もあるが、以下では、説明を簡単にするために、電動モータ４１〜４３のみによって発電機３２の電力が消費されるものとする。また、発電機３２から電動モータ４１〜４３へ電力が供給される際の電力損失等は無視する。
【００３５】
各電動モータ４１〜４３を所定速度で回転させた場合の消費電力、すなわち定格動作時の消費電力（定格消費電力）をそれぞれＰ１０，Ｐ２０，Ｐ３０とする。電動モータ４１〜４３の消費電力は、電動モータ４１〜４３を最大加速率で加速させたときに最大となる。各電動モータ４１〜４３の最大加速時の消費電力（最大消費電力）をそれぞれＰ１１，Ｐ２１，Ｐ３１とする。最大消費電力Ｐ１１，Ｐ２１，Ｐ３１は、定格消費電力Ｐ１０，Ｐ２０，Ｐ３０よりも所定の割合（例えば５０％程度）だけ大きい。
【００３６】
したがって、クレーン１の荷役作業時に、巻上、俯仰および旋回の加速動作が同時に起こった場合に、クレーン１全体で消費される総消費電力は最大となる。この場合の総消費電力は、各電動モータ４１〜４３の最大消費電力Ｐ１１，Ｐ２１，Ｐ３１を加算した値（Ｐ１１＋Ｐ２１＋Ｐ３１）となる。このため、発電機３２の発電容量は、この総消費電力分だけ確保する必要がある。
【００３７】
しかしながら、クレーン１の荷役作業において、巻上、俯仰および旋回の加速動作が同時に起こることは極めて稀である。したがって、このような３動作同時加速の状態を想定して大容量の発電機３２を搭載したのでは、コストの上昇を招くだけでなく、設置スペースも拡大し、無駄が大きい。そこで、本実施形態では、発電機３２の発電容量を効率よく低減するために、以下のようにクレーン１の制御装置を構成する。
【００３８】
図３は、第１の実施形態に係るクレーンの制御装置の構成を示すブロック図である。この制御装置は、発電機３２と、電動モータ４１〜４３と、電動機制御回路部４０と、動作検出部４４〜４６と、操作検出部４７ａ〜４９ａと、コントローラ５０とを有する。
【００３９】
電動機制御回路部４０は、３つのインバータ回路４０ａ〜４０ｃを有する。各インバータ回路４０ａ〜４０ｃは、例えば６個のスイッチング素子を用いた三相出力インバータであり、発電機３２で発生した電力から、巻上用、俯仰用および旋回用の各電動モータ４１〜４３に対応した三相電流を発生させる。インバータ回路４０ａ〜４０ｃのスイッチング素子は、コントローラ５０からの信号によりオンオフ制御される。これにより、電動機制御回路部４０は、電動モータ４１〜４３への供給電力（周波数、電圧）を制御し、電動モータ４１〜４３の回転速度および出力トルクを制御する。
【００４０】
動作検出部４４〜４６は、各電動モータ４１〜４３の加速動作をそれぞれ検出するものである。動作検出部４４〜４６は、例えば各電動モータ４１〜４３へ流れる電流を検出する電流検出回路により構成される。すなわち、加速動作時には電動モータ４１〜４３の負荷が増大し、モータ負荷が増大するとモータ駆動電流も増加する。したがって、モータ駆動電流を検出することで、加速動作の有無を検出できる。インバータ回路４０ａ〜４０ｃは、モータ駆動電流をフィードバックして電動モータ４１〜４３を制御するようになっており、このフィードバック制御のための電流検出回路を、動作検出部４４〜４６として用いることができる。動作検出部４４〜４６によって検出される加速には、停止中の電動モータ４１〜４３を駆動する場合の加速と、回転中の電動モータ４１〜４３の回転速度を増速する場合の加速とがある。
【００４１】
操作検出部４７ａ〜４９ａは、操作ハンドル４７〜４９の操作量を検出するものであり、例えばポテンショメータなどの検出器によって構成される。操作ハンドル４７〜４９は、それぞれユーザによって操作される巻上用操作部材、俯仰用操作部材および旋回用操作部材であり、これらはそれぞれ巻上、俯仰および旋回の駆動指令を入力する。駆動指令には、加速、減速、停止および定常（定速）指令などが含まれる。
【００４２】
コントローラ５０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭおよびその他の周辺回路などを有する演算処理装置を含んで構成される。コントローラ５０は、機能的には、操作検出部４７ａ〜４９ａからの信号に応じて電動モータ４１〜４３を制御するモータ制御部５０ａと、動作検出部４４〜４６からの信号に応じて電動モータ４１〜４３への供給電力を制限する電力制限部５０ｂとを有する。コントローラ５０には、操作検出部４７ａ〜４９ａと動作検出部４４〜４６からの信号がそれぞれ入力される。コントローラ５０は、これらの入力信号に基づいて以下のような処理を実行し、電動機制御回路部４０に制御信号を出力する。
【００４３】
図４は、コントローラ５０のＣＰＵで実行される処理手順の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、例えばコントローラ５０のスイッチオンにより開始され、所定周期で繰り返される。なお、図４には説明を簡単にするために、電動機制御回路部４０のうち、巻上用モータ４１のインバータ回路４０ａに対する処理のみを示している。他のインバータ回路４０ｂ，４０ｃに対する処理も、図４と同様である。
【００４４】
ステップＳ１では、動作検出部４４〜４６と操作検出部４７ａ〜４９ａからの信号を読み込む。
【００４５】
ステップＳ２では、操作検出部４７ａからの信号および動作検出部４４（電流検出回路）からのフィードバック信号に基づき、電動モータ４１を操作ハンドル４７の操作に応じて駆動するために必要な目標電力Ｐｘを演算する。
【００４６】
ステップＳ３では、動作検出部４４〜４６からの信号により、巻上、俯仰および旋回の加速動作が同時に発生しているか否か、すなわち３動作同時加速の有無を判定する。ステップＳ３で、３動作同時加速ではないと判定されると、ステップＳ３が否定されてステップＳ４に進む。ステップＳ３で、３動作同時加速であると判定されると、ステップＳ３が肯定されてステップＳ６に進む。
【００４７】
ステップＳ４では、電動モータ４１に供給される最大供給電力Ｐｍａｘを設定値Ｐａに設定する。設定値Ｐａは、例えば電動モータ４１が加速動作時に消費する最大消費電力Ｐ１１に等しい。
【００４８】
次いで、ステップＳ５では、ステップＳ２で演算した目標電力ＰｘがステップＳ４で設定した設定値Ｐａを超えないように、操作検出部４７ａからの信号に応じてインバータ回路４０ａに制御信号を出力する。すなわち、電動モータ４１へ供給する最大供給電力Ｐｍａｘを設定値Ｐａに制限しつつ、インバータ回路４０ａをスイッチング制御し、電動モータ４１へ流れる三相電流の周波数と出力電圧を制御（インバータ制御）する。これにより、発電機３２から電動モータ４１へ供給される電力が制御される。なお、インバータ制御においては、モータ駆動電流を検出し、この検出値に基づいたフィードバック制御を行う。
【００４９】
この場合、設定値Ｐａは、電動モータ４１の最大消費電力Ｐ１１に等しく設定しているため、電動モータ４１には操作ハンドル４７の操作に応じた目標電力Ｐｘを常に供給できる。したがって、例えば操作ハンドル４７により加速指令が入力されたときは、電動モータ４１を最大加速で駆動できる。
【００５０】
一方、ステップＳ６では、電動モータ４１に供給される最大供給電力Ｐｍａｘを設定値Ｐｂに設定する。設定値Ｐｂは、最大消費電力Ｐ１１よりも小さく、かつ、定格消費電力Ｐ１０よりも大きい値であり、例えば定格消費電力Ｐ１０よりも２０％程度大きい値とすることが好ましい。
【００５１】
次いで、ステップＳ７では、ステップＳ２で演算した目標電力ＰｘがステップＳ６で設定した設定値Ｐｂを超えないように、操作検出部４７ａからの信号に応じてインバータ回路４０ａに制御信号を出力する。すなわち、電動モータ４１へ供給する最大供給電力Ｐｍａｘを設定値Ｐｂに制限しつつ、インバータ回路４０ａをスイッチング制御する。これにより電動モータ４１をインバータ制御することで、発電機３２から電動モータ４１へ供給される電力が制御される。
【００５２】
ステップＳ７では、設定値Ｐｂが電動モータ４１の最大消費電力Ｐ１１よりも低いため、例えば、操作ハンドル４７を加速操作すると、操作ハンドル４７の操作に応じた目標電力Ｐｘが設定値Ｐｂを超える場合がある。この場合には、目標電力Ｐｘが設定値Ｐｂを下回るまで、電動モータ４１への供給電力を設定値Ｐｂに維持する。すなわち、電動モータ４１へ供給する最大供給電力Ｐｍａｘを設定値Ｐｂに制限する。これにより３動作同時加速時の電動モータ４１への供給電力を低減できる。
【００５３】
以上の処理のうち、ステップＳ１とステップＳ２の処理は、モータ制御部５０ａで実行され、ステップＳ３とステップＳ４とステップＳ６の処理は、電力制限部５０ｂで実行され、ステップＳ５とステップＳ７の処理は、モータ制御部５０ａと電力制限部５０ｂで実行される。
【００５４】
コントローラ５０は、他のインバータ回路４０ｂ，４０ｃに対しても同様な処理を実行する。この場合、インバータ回路４０ｂに対する処理では、設定値Ｐａとして、電動モータ４２の最大消費電力Ｐ２１が設定され（ステップＳ４）、設定値Ｐｂとして、最大消費電力Ｐ２１よりも小さく、かつ、定格動作時の消費電力Ｐ２０よりも大きい値が設定される（ステップＳ６）。インバータ回路４０ｃに対する処理では、設定値Ｐａとして、電動モータ４３の最大消費電力Ｐ３１が設定され（ステップＳ４）、設定値Ｐｂとして、最大消費電力Ｐ３１よりも小さく、かつ、定格動作時の消費電力Ｐ３０よりも大きい値が設定される（ステップＳ６）。
【００５５】
上述の処理によりモータ消費電力がいかに変化するかについて図５を参照して説明する。図５は、モータ加速時における電動モータ４１の消費電力の変化を概念的に示す図である。なお、図５の横軸は時間、縦軸は消費電力である。図中の実線ｆ１は、電動モータ４１が単独で加速している場合の消費電力の変化を、点線ｆ２は、３動作同時加速時における消費電力の変化をそれぞれ示す。図示は省略するが、他の電動モータ４２，４３の加速時における消費電力の変化も、図５と同様である。
【００５６】
まず、荷掛フック１１（図２）に荷役対象Ｃ（図１）による負荷がかかった状態で、操作ハンドル４７の操作により巻上用モータ４１のみを最大加速で上昇させる指令、すなわち単独加速指令がなされた場合を想定する。このとき、操作ハンドル４７の操作により目標電力Ｐｘが増加し、これに伴い電動モータ４１へ電力が供給される。これにより、図５の実線ｆ１に示すように消費電力が立ち上がり、動作検出部４４により電動モータ４１の加速動作が検出される。この場合の電動モータ４１への最大供給電力は設定値Ｐａである（ステップＳ４、ステップＳ５）。したがって、電動モータ４１は最大消費電力Ｐ１１を消費し、荷役対象Ｃは最大加速度で上昇する。時点ｔ１でモータ速度が定格速度に達すると、消費電力は定格消費電力Ｐ１０まで下がり、以降、荷役対象Ｃは一定速度で上昇する。
【００５７】
次に、荷掛フック１１に荷役対象Ｃによる負荷がかかった状態で、操作ハンドル４７〜４９の操作により巻上用モータ４１、俯仰用モータ４２および旋回用モータ４３の全てを最大加速で駆動する指令がなされた場合を想定する。このとき、操作ハンドル４７〜４９の操作による目標電力Ｐｘの増加に伴い、図５の点線ｆ２に示すように消費電力が立ち上がり、動作検出部４４〜４６により各電動モータ４１〜４３の加速動作が検出される。この場合、電動モータ４１への供給電力は設定値Ｐｂに制限される（ステップＳ６、ステップＳ７）。このため、電動モータ４１の消費電力は最大消費電力Ｐ１１よりも小さい所定値Ｐ１２に制限され、消費電力が所定値Ｐ１２を保ったまま電動モータ４１は加速する。時点ｔ２でモータ速度が定格速度に達すると、消費電力は定格消費電力Ｐ１０まで下がり、以降、荷役対象Ｃは一定速度で上昇する。この場合の電動モータ４１の加速度は単独加速指令がなされた時よりも小さく、加速時間は長い。
【００５８】
本実施形態の動作をより具体的に説明する。ここでは、一例として、図１に示す船舶３０の船倉から荷役対象Ｃを吊り上げた後、荷役対象Ｃを岸壁等へ下ろす荷役作業を行う場合について説明する。なお、以下では、便宜上、各電動モータ４１〜４３の定格動作時の供給電力（定格消費電力Ｐ１０，Ｐ２０，Ｐ３０に相当）が互いに等しいものとし、Ｐ０（定格供給電力と呼ぶ）で代表する。また、各電動モータ４１〜４３の設定値Ｐａは互いに等しく、設定値Ｐｂも互いに等しいものとする。一例をあげると、Ｐ０は１００Ｗ、Ｐａは１５０Ｗ、Ｐｂは１２０Ｗである。図６は、荷役作業の各作業状態における電動モータ４１〜４３への供給電力を示す図である。
【００５９】
荷役作業においては、まず、図２に示すジブ６の先端６Ｔｔを下方へ向けてジブ６を回動させた状態で、操作ハンドル４７の操作により巻上用モータ４１を駆動し、船倉内の荷役対象Ｃを上昇させる（第１の状態ｃｄ１）。この荷役作業の初期段階では、巻上用モータ４１のみを駆動するため、巻上用モータ４１への最大供給電力Ｐｍａｘは設定値Ｐａとなり（ステップＳ４、ステップＳ５）、最大加速度で荷役対象Ｃを上昇させることができる。図６に示すように、第１の状態ｃｄ１では、電動モータ４１のみに電力が供給され、発電機３２から電動モータ４１〜４３への総供給電力Ｐｔ１はＰａである。
【００６０】
荷役対象Ｃが所定高さまで上昇すると、操作ハンドル４８の操作により俯仰用モータ４２を駆動し、ジブ６の先端６Ｔｔを上方へ向けてジブ６を回動させる（第２の状態ｃｄ２）。このとき、巻上用モータ４１が既に定格速度で駆動していれば、俯仰用モータ４２のみが加速される。このため、俯仰用モータ４２への最大供給電力Ｐｍａｘは設定値Ｐａとなり（ステップＳ４、ステップＳ５）、最大加速度でジブ６を上方へ回動させることができる。この第２の状態ｃｄ２においては、巻上用モータ４１への供給電力が定格供給電力Ｐ０であり、図６に示すように総供給電力Ｐｔ２はＰ０＋Ｐａとなる。
【００６１】
巻上用モータ４１が定格速度に達する前にジブ６を回動させる場合等、作業状態によっては、巻上用モータ４１と俯仰用モータ４２とを同時に加速する場合がある（第３の状態ｃｄ３）。この場合、各電動モータ４１，４２への最大供給電力は設定値Ｐａであり（ステップＳ４、ステップＳ５）、巻上用モータ４１と俯仰用モータ４２を同時に最大加速度で駆動することができる。この第３の状態ｃｄ３においては、図６に示すように総供給電力Ｐｔ３は２×Ｐａとなる。
【００６２】
荷役対象Ｃの上昇およびジブ６の上方への回動が終了すると、操作ハンドル４９の操作により旋回用モータ４３を駆動する（第４の状態ｃｄ４）。これにより、旋回体２の向きを変更し、ジブ６の先端６Ｔｔを岸壁に向ける。このとき、旋回用モータ４３のみが加速されるため、旋回用モータ４３への最大供給電力Ｐｍａｘは設定値Ｐａとなり（ステップＳ４、ステップＳ５）、最大加速度で旋回体２を旋回させることができる。この第４の状態ｃｄ４においては、図６に示すように総供給電力Ｐｔ４はＰａとなる。
【００６３】
ジブ６の上方への回動が終了する前に旋回体２を旋回させる場合等、作業状態によっては、俯仰用モータ４２と旋回用モータ４３とを同時に加速する場合がある（第５の状態ｃｄ５）。この場合、各電動モータ４２，４３への最大供給電力は設定値Ｐａであり（ステップＳ４、ステップＳ５）、俯仰用モータ４２と旋回用モータ４３を同時に最大加速度で駆動することができる。この第５の状態ｃｄ５においては、図６に示すように総供給電力Ｐｔ５は２×Ｐａとなる。
【００６４】
旋回体２の旋回が終了すると、巻上用モータ４１の駆動により荷役対象Ｃを岸壁に向けて降下する。以上が通常の荷役作業の手順である。これに対し、稀な作業ではあるが、例えばジブ６を上方へ回動させ、かつ、旋回体２を旋回させているときに、荷役対象Ｃをさらに上昇させる場合がある。この場合、操作ハンドル４７〜４９の操作により巻上、俯仰および旋回の加速指令が同時に入力され、各電動モータ４１〜４３は加速を開始する（第６の状態ｃｄ６）。
【００６５】
このような３動作同時加速が動作検出部４４〜４６により検出されると、各電動モータ４１〜４３への最大供給電力は設定値Ｐｂに制限される（ステップＳ６、ステップＳ７）。これにより、発電機３２から電動モータ４１〜４３への総供給電力Ｐｔ６は、図６に示すように３×Ｐｂとなる。図６の点線Ｐｔａは、各電動モータ４１〜４３を単独で加速駆動させる際に各電動モータ４１〜４３に供給する電力Ｐａを加算した総供給電力（第１の総供給電力と呼ぶ）である。第１の総供給電力Ｐｔａの大きさは３×Ｐａである。これに対し、本実施形態の総供給電力Ｐｔ６（第２の総供給電力Ｐｔｂと呼ぶ）は、第１の総供給電力Ｐｔａよりも小さい。これにより、３動作同時加速時に電動モータ４１〜４３への総供給電力Ｐｔを低減することができる。その結果、電動モータ４１〜４３への最大総供給電力が小さくなり、その分、発電機３２の発電容量を小さくすることができる。
【００６６】
３動作同時加速時には、各電動モータ４１〜４３への供給電力は設定値Ｐｂであり、単独加速時の設定値Ｐａよりも低い。したがって、その分だけ、電動モータ４１〜４３の加速性が低下する（図５参照）。しかしながら、荷役作業において、３動作同時加速のクレーン運転が行われることは稀であり、仮に３動作同時加速が行われたとしても、その動作は短時間で終了する。このため、作業性に与える影響はほとんどなく、実質的に問題はない。
【００６７】
また、３動作同時加速時の各電動モータ４１〜４３への供給電力Ｐｂは、定格動作時の供給電力Ｐ０よりも大きく、操作ハンドル４７〜４９の操作に応答して加速する。したがって、操作ハンドル４７〜４９を操作する作業員が違和感を感じるおそれは少なく、作業員にとって扱いやすい。なお、定格動作時に各電動モータ４１〜４３へ供給される定格供給電力Ｐ０を加算した値Ｐｔｃ（＝３×Ｐ０）を第３の総供給電力とすると、第２の総供給電力Ｐｔｂは第３の総供給電力Ｐｔｃよりも大きい。
【００６８】
第１の実施形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）動作検出部４４〜４６により巻上用、俯仰用および旋回用の各電動モータ４１〜４３の加速動作が同時に検出されると、コントローラ５０から電動機制御回路部４０への制御信号の出力により、３動作同時加速時における発電機３２からの総供給電力Ｐｔを制限するようにした。すなわち、各電動モータ４１〜４３に供給される電力を加算した総供給電力Ｐｔの上限を、各電動モータ４１〜４３がそれぞれ単独で加速駆動されたときに各電動モータ４１〜４３に供給される電力を加算した第１の総供給電力Ｐｔａよりも低い第２の総供給電力Ｐｔｂに制限した。これにより、電動モータ４１〜４３への総供給電力Ｐｔを抑えることができる。その結果、発電機３２の発電容量を効率よく低減することができ、発電機３２のコスト低減および設置スペースの抑制を図ることができる。
【００６９】
（２）第２の総供給電力Ｐｔｂを、定格供給電力Ｐ０を加算した第３の総供給電力Ｐｔｃよりも大きくしたので、総供給電力Ｐｔが制限された場合であっても、各電動モータ４１〜４３の定格動作を行うことができ、クレーン１の荷役作業に与える影響は小さい。
（３）３動作同時加速時の各電動モータ４１〜４３への供給電力の最大値（最大供給電力）Ｐｍａｘを、各電動モータ４１〜４３の単独加速時の供給電力（設定値Ｐａ）よりも低く、かつ、定格動作時の供給電力Ｐ０よりも高い設定値Ｐｂに制限するようにした。これにより、各電動モータ４１〜４３は操作ハンドル４７〜４９の操作に応答して動作することになり、作業員にとって扱いやすい。
（４）３動作同時加速時に、全ての電動モータ４１〜４３への供給電力を設定値Ｐｂに制限するようにした。これにより、巻上、俯仰および旋回の全ての動作が同時に制限され、クレーン１の複合操作を行いやすい。すなわち、電動モータ４１〜４３の加速動作を制限して所定の複合操作を行う場合には、各操作ハンドル４７〜４９の操作を互いに調整する必要があるが、全ての電動モータ４１〜４３の加速動作を同時に制限していると、この調整が容易である。
（５）設定値Ｐａに対する設定値Ｐｂの低減割合（Ｐｂ／Ｐａ）、すなわち各電動モータ４１〜４３への供給電力の低減率を互いに等しくした。これにより、３動作同時加速時に、各電動モータ４１〜４３の動作が互いに等しく制限され、複合操作を一層行いやすい。
【００７０】
（第２の実施形態）
以下、図７〜図９を参照して本発明の第２の実施形態を説明する。以下では、第１の実施形態との相違点を主に説明する。第１の実施形態では、コントローラが他のクレーンの動作状況に関わりなく単一のクレーンを制御するようにしたが、第２の実施形態では、他のクレーンの動作状況を監視してクレーン全体を制御する。
【００７１】
図７は、第２の実施形態に係るクレーンの制御装置の構成を示すブロック図であり、船舶３０に搭載された４機のクレーン全体を制御する制御装置の例を示している。なお、図３と同一の箇所には同一の符合し、図３との相違点を主に説明する。第１の実施形態では、クレーン１毎に発電機３２を設けたが、第２の実施形態では、クレーン全体で共通の発電機３２０を設ける。また、第２の実施形態では、動作検出部４４〜４６の代わりに、各電動モータ４１〜４３の消費電力を検出する電力検出部５４〜５６を設ける。なお、電力検出部５４〜５６は、例えば各電動モータ４１〜４３へ流れる電流を検出する電流検出回路等によって構成できる。
【００７２】
第２の実施形態に係るクレーンの制御装置は、各クレーン１を個別に制御する４つの個別制御部３０１と、クレーン全体を制御する全体制御部３０２とを有する。個別制御部３０１は、共通の発電機３２０を有する点および電力検出部５４〜５６を有する点を除き、図３と同様な構成を有する。すなわち、一部の図示は省略するが、個別制御部３０１は、発電機３２０と、電動モータ４１〜４３と、電動機制御回路部４０と、電力検出部５４〜５６と、操作検出部４７ａ〜４９ａと、コントローラ５０とを有する。図７では、各個別制御部３０１のコントローラ（サブコントローラと呼ぶ）５０を、５０Ａ〜５０Ｄで示す。
【００７３】
全体制御部３０２は、メインコントローラ６０を有する。メインコントローラ６０は、各クレーン１の動作を監視し、各クレーン１を同時に制御するものであり、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭおよびその他の周辺回路などを有する演算処理装置を含んで構成される。メインコントローラ６０には、コントローラ５０Ａ〜５０Ｄが接続され、各コントローラ５０Ａ〜５０Ｄからの信号がメインコントローラ６０に入力される。メインコントローラ６０は、これらの入力信号に基づいて以下のような処理を実行し、各コントローラ５０Ａ〜５０Ｄにそれぞれ制御信号を出力する。
【００７４】
図８は、メインコントローラ６０のＣＰＵで実行される処理手順の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、例えばメインコントローラ６０のスイッチオンにより開始され、所定周期で繰り返される。
【００７５】
ステップＳ１１では、各サブコントローラ５０Ａ〜５０Ｄからの信号を読み込む。この信号には、電力検出部５４〜５６から各サブコントローラ５０Ａ〜５０Ｄに入力された信号（モータ駆動電流）が含まれる。ステップＳ１２では、電力検出部５４〜５６によって検出された各電力を加算して、４機のクレーン全体の消費電力（全体総消費電力）ＰＴを算出する。
【００７６】
ステップＳ１３では、この全体総消費電力ＰＴが、予め定めた基準値ＰＴｂ以下か否かを判定する。クレーン全体では１２個（１機あたり３個×４機分）の電動モータ４１〜４３が設けられている点を考慮し、基準値ＰＴｂは、例えば各電動モータ４１〜４３の定格動作時の供給電力Ｐ０の１２倍より大きく、かつ、各電動モータ４１〜４３の単独加速時の消費電力（設定値Ｐａ）の１２倍（これを第１の全体総供給電力ＰＴａと呼ぶ）より小さい値に設定される。例えば基準値ＰＴｂは、上述の設定値Ｐｂの１２倍（これを第２の全体総供給電力ＰＴｂと呼ぶ）に設定される。ステップＳ１３が肯定されるとステップＳ１４に進み、否定されるとステップＳ１５に進む。
【００７７】
ステップＳ１４では、各サブコントローラ５０Ａ〜５０Ｄに対し、第１の電力制限信号Ｉ１（例えばオフ信号）を出力する。一方、ステップＳ１５では、各サブコントローラ５０Ａ〜５０Ｄに対し、第２の電力制限信号Ｉ２（例えばオン信号）を出力する。
【００７８】
図９は、各サブコントローラ５０Ａ〜５０ＤのＣＰＵで実行される処理手順の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、サブコントローラ５０Ａ〜５０Ｄのスイッチオンにより開始され、所定周期で繰り返される。なお、図９には説明を簡単にするために、電動機制御回路部４０のうち、巻上用モータ４１のインバータ回路４０ａに対する処理のみを示している。他のインバータ回路４０ｂ，４０ｃに対する処理も、図９と同様である。
【００７９】
ステップＳ２１では、電力検出部５４〜５６と操作検出部４７ａ〜４９ａからの信号を読み込む。なお、電力検出部５４〜５６からの信号は、メインコントローラ６０に読み込まれる（ステップＳ１１）。
【００８０】
ステップＳ２２では、ステップＳ２（図４）と同様、操作検出部４７ａからの信号および電力検出部５４（電流検出回路）からのフィードバック信号に基づき、電動モータ４１を操作ハンドル４７の操作に応じて駆動するために必要な目標電力Ｐｘを演算する。
【００８１】
ステップＳ２３では、メインコントローラ６０から第１の電力制限信号Ｉ１および第２の電力制限信号Ｉ２のいずれが出力されているかを判定する。ステップＳ２３で、第１の電力制限信号Ｉ１の出力と判定されるとステップＳ２４に進み、第２の電力制限信号Ｉ２の出力と判定されるとステップＳ２６に進む。
【００８２】
ステップＳ２４では、ステップＳ４（図４）と同様、電動モータ４１〜４３の最大供給電力Ｐｍａｘを設定値Ｐａに設定する。次いで、ステップＳ２５で、ステップＳ５（図４）と同様、各電動モータ４１〜４３への最大供給電力Ｐｍａｘを設定値Ｐａに制限しつつ、ステップＳ２２の目標電力Ｐｘに応じてインバータ回路４０ａに制御信号を出力する。すなわち供給電力が設定値Ｐａを超えないように電動モータ４１をインバータ制御する。
【００８３】
一方、ステップＳ２６では、ステップＳ６（図４）と同様、電動モータ４１〜４３の最大供給電力Ｐｍａｘを設定値Ｐｂに設定する。次いで、ステップＳ２７で、ステップＳ７（図４）と同様、各電動モータ４１〜４３への最大供給電力Ｐｍａｘを設定値Ｐｂに制限しつつ、目標電力Ｐｘに応じてインバータ回路４０ａに制御信号を出力する。すなわち供給電力が設定値Ｐｂを超えないように電動モータ４１をインバータ制御する。
【００８４】
第２の実施形態では、予め第２の全体総消費電力ＰＴｂを第１の全体総消費電力ＰＴａよりも小さい値に設定し、全てのクレーン１の消費電力を合計した全体総消費電力ＰＴが第２の全体総消費電力ＰＴｂを超えるまでは、各電動モータ４１〜４３への最大供給電力Ｐｍａｘを設定値Ｐａに制限する（ステップＳ１４、ステップＳ２４、ステップＳ２５）。そして、全体総消費電力ＰＴが第２の全体総消費電力ＰＴｂを超えると、各電動モータ４１〜４３への最大供給電力Ｐｍａｘを設定値Ｐｂ（＜Ｐａ）に制限する（ステップＳ１５、ステップＳ２６、ステップＳ２７）。
【００８５】
これにより全体総消費電力ＰＴは、第１の全体総消費電力ＰＴａよりも小さくなるため、発電機３２０からの供給電力の最大値を抑えることができ、発電機３２０の発電容量を低減することができる。また、複数機のクレーン１の総供給電力Ｐｔが同時に制限されるため、複数機のクレーン１を同時に駆動して作業をする場合に、良好な作業性が得られる。
【００８６】
この場合、例えば１機のクレーン１のみが３動作同時加速状態である場合には、クレーン全体（４機分）の消費電力ＰＴは基準値ＰＴｂを超えない。これにより、メインコントローラ６０は第１の電力制限信号Ｉ１を出力し、各電動モータ４１〜４３への最大供給電力は設定値Ｐａとなる。その結果、クレーン１の３動作同時加速が可能となる。このように複数機のクレーン全体での総供給電力（全体総供給電力）を制限することで、クレーン１の動作が最小限に制限され、発電機３２０の発電容量を最大限に利用することができる。
【００８７】
（変形例）
なお、上記実施形態（図８）において、複数機のクレーン１のそれぞれの総供給電力Ｐｔを加算した全体総供給電力ＰＴを、複数機のクレーン１のそれぞれの第１の総供給電力Ｐａを加算した第１の全体総供給電力ＰＴａよりも小さい第２の全体総供給電力ＰＴｂに制限するのであれば、第１の全体総供給電力ＰＴａおよび第２の全体総供給電力ＰＴｂは上述した以外の値を採用することもできる。
【００８８】
上記実施形態（図４）では、動作検出部４４〜４６により電動モータ４１〜４３の加速動作を検出し、各電動モータ４１〜４３の同時加速が検出されると、各電動モータ４１〜４３に供給される電力を加算した総供給電力Ｐｔの上限を、各電動モータ４１〜４３の単独加速駆動時の供給電力を加算した第１の総供給電力Ｐｔａよりも小さい第２の総供給電力Ｐｔｂに制限するようにしたが、電力制限部としてのコントローラ５０（電力制限部５０ｂ）の構成はこれに限らない。
【００８９】
例えば、加速動作の代わりに各電動モータ４１〜４３の消費電力を検出し、これら消費電力を加算した値が基準値Ｐｔｓ以下となるように総供給電力Ｐｔを制限してもよい。この場合、基準値Ｐｔｓを第２の総供給電力Ｐｔｂとして、第１の総供給電力Ｐｔａよりも小さい値に設定すればよい。このように電動モータ４１〜４３の消費電力に基づいて総供給電力Ｐｔを制限する場合、加速動作を検出する動作検出部４４〜４６を省略することができ、３動作同時加速時以外においても、総供給電力Ｐｔを制限することができる。
【００９０】
上記実施形態では、電動機制御回路部４０を介して発電機３２から電動モータ４１〜４３に電力を供給するようにしたが、電力供給部の構成はこれに限らない。例えば発電機３２に二次電池を接続し、二次電池からの電力を、電動機制御回路部４０を介して電動モータ４１〜４３に供給するようにしてもよい。この場合、電動モータ４１〜４３の回生電力を二次電池に蓄えるようにしてもよい。
【００９１】
上記実施形態では、操作ハンドル４７〜４９の操作を操作検出部４７ａ〜４９ａにより検出し、操作検出部４７ａ〜４９ａからの信号によって電動モータ４１〜４３の駆動指令をそれぞれ入力するようにしたが、各電動モータ４１〜４３の駆動指令をそれぞれ入力するのであれば、入力部の構成はいかなるものでもよい。
【００９２】
上記実施形態では、操作ハンドル４７〜４９の操作に応じて電動機制御回路部４０を制御するようにしたが、制御部としてのコントローラ５０，６０の構成はいかなるものでもよい。例えば、発電機３２，３２０に二次電池を接続する場合、二次電池を制御する制御部を追加してもよい。
【００９３】
上記実施形態では、動作検出部４４〜４６を例えば電流検出回路により構成して電動モータ４１〜４３の加速動作を検出するようにしたが、検出部の構成はこれに限らない。例えば電動モータ４１〜４３の回転を検出するエンコーダを設け、エンコーダからの信号によりモータ速度変化を検出することで、加速動作を検出するようにしてもよい。操作ハンドル４７〜４９の操作速度に基づいて加速動作を検出するようにしてもよい。
【００９４】
上記実施形態では、３動作同時加速時における各電動モータ４１〜４３への供給電力（設定値Ｐｂ）と、各電動モータ４１〜４３の単独動作時における最大供給電力Ｐａ（最大消費電力Ｐ１１、Ｐ２１、Ｐ３１）との割合（Ｐｂ／Ｐａ）、すなわち各電動モータ４１〜４３への供給電力の低減率を互いに等しくしたが、巻上、俯仰、旋回の各動作の内容を考慮し、これらを互いに異なったものとしてもよい。すなわち、電動モータ４１〜４３の動作を一律に制限することは必須でない。
【００９５】
上記実施形態では、３動作同時加速時における各電動モータ４１〜４３への供給電力を、各電動モータ４１〜４３の単独動作時における最大供給電力Ｐａ（第１の最大供給電力、第２の最大供給電力、第３の最大供給電力）よりも低減するようにしたが、３つの電動モータ４１〜４３のうち、いずれか１つあるいは２つの電動モータへの供給電力のみを低減するようにしてもよい。この場合にも、電動モータ４１〜４３への総供給電力は第１の総供給電力Ｐｔａよりも小さくなるので、効果がある。３動作同時加速時に、１つまたは２つの電動モータ４１〜４３への供給電力を定格消費電力Ｐ０まで落として、加速機能を停止するようにしてもよい。
【００９６】
基体（架台３４）上に旋回可能に搭載された旋回体２と、旋回体２に俯仰動可能に設けられたジブ６とを有するクレーン１の構成は上述したものに限らない。上記実施形態では、巻上用モータ４１、俯仰用モータ４２および旋回用モータ４３を有するデッキクレーン１に適用したが、本発明は少なくとも３つの電動モータを有する他のクレーン（例えば地上用ジブクレーンや天井クレーン等）にも同様に適用することができる。したがって、第１の電動モータ、第２の電動モータおよび第３の電動モータの組み合わせは、巻上用モータ４１、俯仰用モータ４２および旋回用モータ４３以外であってもよい。４つ以上の電動モータを有するクレーンに対しても、本願発明は適用可能である。
【００９７】
以上の説明はあくまで一例であり、本発明の特徴を損なわない限り、上述した実施形態および変形例により本発明が限定されるものではない。上記実施形態および変形例の構成要素には、発明の同一性を維持しつつ置換可能かつ置換自明なものが含まれる。すなわち、本発明の技術的思想の範囲内で考えられる他の形態についても、本発明の範囲内に含まれる。また、上記実施形態と変形例の１つまたは複数を任意に組み合わせることも可能である。
【符号の説明】
【００９８】
１  クレーン
２  旋回体
６  ジブ
３２  発電機
３４  架台
４０  電動機制御回路部
４１  巻上用モータ（電動モータ）
４２  俯仰用モータ（電動モータ）
４３  旋回用モータ（電動モータ）
４４  動作検出部
４５  動作検出部
４６  動作検出部
４７  操作ハンドル
４８  操作ハンドル
４９  操作ハンドル
４７ａ  操作検出部
４８ａ  操作検出部
４９ａ  操作検出部
５０  コントローラ
５０ｂ  電力制限部
５４  電力検出部
５５  電力検出部
５６  電力検出部
６０  メインコントローラ
３２０  発電機
Ｐ０  定格供給電力
Ｐａ  設定値
Ｐｂ  設定値
Ｐｍａｘ  最大供給電力
Ｐｔ  総供給電力
Ｐｔａ  第１の総供給電力
Ｐｔｂ  第２の総供給電力
Ｐｔｃ  第３の総供給電力
ＰＴ  全体総供給電力
ＰＴａ  第１の全体総供給電力
ＰＴｂ  第２の全体総供給電力
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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