(57)【要約】【課題】分岐地点の視認性を高めることで、運転者が進行方向を容易に把握することが可能となる、表示システム、表示方法、及び表示プログラムを提供すること。【解決手段】表示システム１は、車両の前方の実景画像に含まれる上空領域に、車両の前方の走行路のレーン構造を重畳表示する表示システムであって、走行路の前方に存在する分岐地点におけるレーン構造を取得するレーン構造取得部５１ｄと、レーン構造取得部５１ｄにて取得された分岐地点のレーン構造に基づいて、上空領域における固定位置に設定された分岐地点表示領域Ｒ３に、分岐地点のレーン構造を表示する表示制御部５１ｅとを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方の実景画像に含まれる上空領域に、前記車両の前方の走行路のレーン構造を重畳表示する表示システムであって、
前記走行路の前方に存在する分岐地点におけるレーン構造を取得するレーン構造取得手段と、
前記レーン構造取得手段にて取得された前記分岐地点のレーン構造に基づいて、前記上空領域における固定位置に設定された分岐地点表示領域に、前記分岐地点のレーン構造を表示する表示制御手段と、
を備える表示システム。
【請求項２】
前記レーン構造取得手段は、前記走行路における車両の現在地点のレーン構造を取得し、
前記表示制御手段は、
前記上空領域において前記分岐地点表示領域よりも上側の固定位置に設定された現在地点表示領域に、前記レーン構造取得手段にて取得された前記現在地点のレーン構造を表示し、
前記上空領域において前記分岐地点表示領域と前記現在地点表示領域との間の固定位置に設定された合成表示領域に、前記分岐地点のレーン構造と前記現在地点のレーン構造とを相互に接続するように合成された中間のレーン構造を表示する、
請求項１に記載の表示システム。
【請求項３】
前記表示制御手段は、前記上空領域に、前記現在地点表示領域から前記合成表示領域を経て前記分岐地点表示領域に至る前記車両の走行ルートを表示する、
請求項２に記載の表示システム。
【請求項４】
前記表示制御手段は、前記合成表示領域に、前記走行路のレーンの増減地点のレーン構造を合成して表示する、
請求項２又は３に記載の表示システム。
【請求項５】
前記表示制御手段は、前記現在地点から前記分岐地点までの距離が所定距離以下である場合には、前記分岐地点のレーン構造を、前記合成表示領域又は前記現在地点表示領域に表示する、
請求項２から４のいずれか一項に記載の表示システム。
【請求項６】
前記表示制御手段は、前記分岐地点の分岐角度が所定角度未満である場合には、当該分岐地点のレーン構造を、前記所定角度で分岐するレーン構造として表示する、
請求項１から５のいずれか一項に記載の表示システム。
【請求項７】
前記表示制御手段は、前記走行路の各レーンを相互に区画する区画線が、前記上空領域の上側から下側に至るに連れて、前記上空領域の最下位置において各レーンの左右中央近傍位置に設定された消失点に近づくように、前記レーン構造を表示する、
請求項１から６のいずれか一項に記載の表示システム。
【請求項８】
車両の前方の実景画像に含まれる上空領域に、前記車両の前方の走行路のレーン構造を重畳表示する表示方法であって、
前記走行路の前方に存在する分岐地点におけるレーン構造を取得するレーン構造取得ステップと、
前記レーン構造取得ステップにおいて取得された前記分岐地点のレーン構造に基づいて、前記上空領域における固定位置に設定された分岐地点表示領域に、前記走行路の分岐地点のレーン構造を表示する表示制御ステップと、
を含む表示方法。
【請求項９】
請求項８に記載の方法をコンピュータに実行させる表示プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示システム、表示方法、及び表示プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車載用のナビゲーション装置において運転者を目的地まで案内するため、カメラ４０にて撮影した自車の前方の実景画像の上部に、目的地に至る経路に運転者を誘導するための経路誘導矢印を重畳表示することが提案されている（例えば、特許文献１の段落００３７、図５等参照）。
【０００３】
このような従来の経路誘導矢印等の表示は、自車の現在地点から所定距離だけ前方位置までの間の経路に基づいて生成されており、この間の経路の実際の形状をそのまま反映したものとして生成されていた。このため、例えば、自車の前方から当該所定距離よりも近い位置に分岐地点がある場合には、経路誘導矢印を分岐地点の分岐先に向かう形状で表示することで、分岐地点の分岐先への誘導を行なっていた。一方、自車の前方から当該所定距離よりも遠い位置に分岐地点がある場合には、経路誘導矢印は分岐地点の分岐先に向かう形状とせずに、分岐地点の分岐先への誘導を行なっていなかった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−４７６４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来の技術においては、自車の現在地点から所定距離以内にある分岐地点の分岐先への誘導を、経路誘導矢印の形状を変化させることにより行っていたので、特に高速道路のように分岐地点の分岐角度が小さい場合には、経路誘導矢印の形状の変化も小さくなるために運転者が視覚的に把握し難く、運転者にとっては分岐先に至る経路を把握し難い場合があった。また、自車の現在地点から所定距離よりも遠い位置にある分岐地点については、分岐先への誘導を行なっていなかったので、運転者が分岐地点の存在を予め把握することが困難であり、この点でも運転者にとっては進行方向を把握し難かった。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、分岐地点の視認性を高めることで、運転者が進行方向を容易に把握することが可能となる、表示システム、表示方法、及び表示プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の表示システムは、車両の前方の実景画像に含まれる上空領域に、前記車両の前方の走行路のレーン構造を重畳表示する表示システムであって、前記走行路の前方に存在する分岐地点におけるレーン構造を取得するレーン構造取得手段と、前記レーン構造取得手段にて取得された前記分岐地点のレーン構造に基づいて、前記上空領域における固定位置に設定された分岐地点表示領域に、前記分岐地点のレーン構造を表示する表示制御手段とを備える。
【０００８】
請求項２に記載の表示システムは、請求項１に記載の表示システムにおいて、前記レーン構造取得手段は、前記走行路における車両の現在地点のレーン構造を取得し、前記表示制御手段は、前記上空領域において前記分岐地点表示領域よりも上側の固定位置に設定された現在地点表示領域に、前記レーン構造取得手段にて取得された前記現在地点のレーン構造を表示し、前記上空領域において前記分岐地点表示領域と前記現在地点表示領域との間の固定位置に設定された合成表示領域に、前記分岐地点のレーン構造と前記現在地点のレーン構造とを相互に接続するように合成された中間のレーン構造を表示する。
【０００９】
請求項３に記載の表示システムは、請求項２に記載の表示システムにおいて、前記表示制御手段は、前記上空領域に、前記現在地点表示領域から前記合成表示領域を経て前記分岐地点表示領域に至る前記車両の走行ルートを表示する。
【００１０】
請求項４に記載の表示システムは、請求項２又は３に記載の表示システムにおいて、前記表示制御手段は、前記合成表示領域に、前記走行路のレーンの増減地点のレーン構造を合成して表示する。
【００１１】
請求項５に記載の表示システムは、請求項２から４のいずれか一項に記載の表示システムにおいて、前記表示制御手段は、前記現在地点から前記分岐地点までの距離が所定距離以下である場合には、前記分岐地点のレーン構造を、前記合成表示領域又は前記現在地点表示領域に表示する。
【００１２】
請求項６に記載の表示システムは、請求項１から５のいずれか一項に記載の表示システムにおいて、前記表示制御手段は、前記分岐地点の分岐角度が所定角度未満である場合には、当該分岐地点のレーン構造を、前記所定角度で分岐するレーン構造として表示する。
【００１３】
請求項７に記載の表示システムは、請求項１から６のいずれか一項に記載の表示システムにおいて、前記表示制御手段は、前記走行路の各レーンを相互に区画する区画線が、前記上空領域の上側から下側に至るに連れて、前記上空領域の最下位置において各レーンの左右中央近傍位置に設定された消失点に近づくように、前記レーン構造を表示する。
【００１４】
請求項８に記載の表示方法は、車両の前方の実景画像に含まれる上空領域に、前記車両の前方の走行路のレーン構造を重畳表示する表示方法であって、前記走行路の前方に存在する分岐地点におけるレーン構造を取得するレーン構造取得ステップと、前記レーン構造取得ステップにおいて取得された前記分岐地点のレーン構造に基づいて、前記上空領域における固定位置に設定された分岐地点表示領域に、前記走行路の分岐地点のレーン構造を表示する表示制御ステップとを含む。
【００１５】
請求項９に記載の表示プログラムは、請求項８に記載の方法をコンピュータに実行させる表示プログラムである。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１に記載の表示システム、請求項８に記載の表示方法、及び請求項９に記載の表示プログラムによれば、上空領域における固定位置に設定された分岐地点表示領域に、分岐地点のレーン構造が表示されるので、自車の現在地点から分岐地点までの距離に関わらず、常に分岐地点のレーン構造を表示でき、分岐地点の視認性を高めることができて、運転者の利便性を向上させることができる。
【００１７】
請求項２に記載の表示システムによれば、分岐地点表示領域よりも上側の現在地点表示領域に現在地点のレーン構造が表示され、分岐地点表示領域と現在地点表示領域との間の合成表示領域に中間のレーン構造が表示されるので、現在地点から分岐地点に至るレーン構造を中間のレーン構造を介してスムーズに接続して連続的に表示できるので、現在地点から分岐地点に至るレーン構造を視覚的に容易に把握することができ、分岐地点の視認性を一層高めることができる。
【００１８】
請求項３に記載の表示システムによれば、現在地点表示領域から合成表示領域を経て分岐地点表示領域に至る車両の走行ルートが表示されるので、走行ルートを運転者が容易に把握することが可能となり、ユーザの利便性を向上させることができる。特に、自車の現在地点から分岐地点までの距離に関わらず分岐地点のレーン構造が表示されることにより、この分岐地点のレーン構造に至る走行ルートも常に表示されることとなり、分岐地点に至る走行ルートを運転者が視覚的に容易に把握することが可能となる。
【００１９】
請求項４に記載の表示システムによれば、合成表示領域に、走行路のレーンの増減地点のレーン構造が合成して表示されるので、レーンの増減を運転者が視覚的に容易に把握することが可能となり、運転者の利便性を向上させることができる。
【００２０】
請求項５に記載の表示システムによれば、現在地点から分岐地点までの距離が所定距離以下である場合には、分岐地点のレーン構造が合成表示領域又は現在地点表示領域に表示されるので、現在地点から分岐地点までの距離に応じて分岐地点レーン構造を運転者から見て手前側に表示でき、分岐地点までの距離感を運転者が容易に把握することができる。
【００２１】
請求項６に記載の表示システムによれば、分岐地点の分岐角度が所定角度未満である場合には、当該分岐地点のレーン構造が所定角度で分岐するレーン構造として表示されるので、分岐地点の分岐角度が狭い場合であっても、分岐地点を比較的大きな角度で表示することができ、分岐地点の視認性を向上させることができるので、運転者の利便性を一層向上させることができる。
【００２２】
請求項７に記載の表示システムによれば、走行路の各レーンを相互に区画する区画線が、上空領域の上側から下側に至るに連れて、上空領域の最下位置において各レーンの左右中央近傍位置に設定された消失点に近づくように、レーン構造が表示されるので、上空領域の上側から下側に向けて徐々に細幅となって伸びるようにレーン構造を表示でき、レーン構造の遠近感を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施の形態に係る表示システムを例示するブロック図である。
【図２】表示処理のフローチャートである。
【図３】案内対象区間のレーン構造を概念的に示す平面図である。
【図４】上空領域の区分例を説明するための説明図である。
【図５】現在地点レーン構造の描画例を示す図である。
【図６】分岐地点レーン構造の描画例を示す図である。
【図７】中間レーン構造の描画例を示す図である。
【図８】経路誘導矢印の描画例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明に係る表示システム、表示方法、及び表示プログラムの実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００２５】
（構成）
まず、本実施の形態に係る表示システムの構成を説明する。図１は、本実施の形態に係る表示システムを例示するブロック図である。図１に示すように、表示システム１は、現在地点検出処理部１０、ディスプレイ２０、スピーカ３０、カメラ４０、及び表示装置５０を備えている。
【００２６】
（構成−現在地点検出処理部）
現在地点検出処理部１０は、表示システム１が取り付けられた車両（以下、自車両）の現在地点を検出する現在地点検出手段である。具体的には、現在地点検出処理部１０は、ＧＰＳ、地磁気センサ、距離センサ、又はジャイロセンサ（いずれも図示省略）の少なくとも一つを有し、現在の自車両の位置（座標）及び方位等を公知の方法にて検出する。
【００２７】
（構成−ディスプレイ）
ディスプレイ２０は、表示装置５０によって案内された画像を表示する表示手段である。ディスプレイ２０の具体的な構成は任意であり、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイを使用することができる。
【００２８】
（構成−スピーカ）
スピーカ３０は、表示装置５０の制御に基づいて各種の音声を出力する出力手段である。スピーカ３０より出力される音声の具体的な態様は任意であり、必要に応じて生成された合成音声や、予め録音された音声を出力することができる。
【００２９】
（構成−カメラ）
カメラ４０は、自車両の進行方向前方における道路面（以下、前方道路面）を撮影する撮影手段である。カメラ４０が撮影した画像データは、後述する制御部５１に入力される。なお、カメラ４０の具体的な構成は任意で、例えばＣＭＯＳイメージセンサやＣＣＤイメージセンサ等の公知の撮像素子、及びレンズやプリズム等の公知の光学系部品を用いて構成されている。
【００３０】
（構成−表示装置）
表示装置５０は、表示に関する制御を行う表示制御手段であり、制御部５１及びデータ記録部５２を備えている。
【００３１】
（構成−表示装置−制御部）
制御部５１は、表示装置５０を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。特に、本実施の形態に係る表示プログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して表示装置５０にインストールされることで、制御部５１の各部を実質的に構成する。
【００３２】
この制御部５１は、機能概念的に、画像取得部５１ａ、画像認識部５１ｂ、案内制御部５１ｃ、レーン構造取得部５１ｄ、及び表示制御部５１ｅを備える。画像取得部５１ａは、カメラ４０にて撮像された画像を取得する画像取得手段である。画像認識部５１ｂは、画像取得部５１ａにて取得された画像を解析することによりレーンの区画線を認識する画像認識手段である。案内制御部５１ｃは、推奨ルートの判定や案内タイミングの判定を行う案内制御手段である。レーン構造取得部５１ｄは、走行路の前方に存在する分岐地点におけるレーン構造を取得するレーン構造取得手段である。表示制御部５１ｅは、カメラ４０で撮影した自車両の前方の画像（以下、実景画像）をディスプレイ２０に表示することに加えて、レーン構造取得部５１ｄにて取得された分岐地点のレーン構造に基づいて、上空領域における固定位置に設定された分岐地点表示領域に、分岐地点のレーン構造を表示する表示制御手段である。これらの制御部５１の各構成要素によって実行される処理の詳細については後述する。ここで、「レーン構造」とは、レーンの物理的な構造であって、レーン数、レーン種別（直進レーン、右折専用レーン、左折専用レーン等）、レーン形状、及びレーン位置（左右方向におけるレーンの位置）を含む。なお、分岐地点表示領域については後述する。
【００３３】
（構成−表示装置−データ記録部）
データ記録部５２は、表示装置５０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記録装置としてのハードディスク（図示省略）を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる。
【００３４】
このデータ記録部５２は、地図情報データベース（以下、データベースを「ＤＢ」と称する）を備えている。地図情報ＤＢ５２ａは、地図情報を格納する地図情報格納手段である。「地図情報」とは、交差点や一時停止地点を含む各種の位置の特定に必要な情報であり、例えば、交差点データ（交差点座標等）や、地図をディスプレイ２０に表示するための地図表示データ等を含んで構成されている。また、地図情報は、レーン構造情報を含んで構成されている。「レーン構造情報」とは、各道路のレーン構造を特定するための情報である。
【００３５】
（処理−表示処理）
次に、このように構成される表示システム１によって実行される表示処理について説明する。図２は、表示処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。この表示処理は、自車両の前方の実景画像に含まれる上空領域に、自車両の前方の走行路のレーン構造を重畳表示する処理であり、例えば、自車両の走行開始後に自動的に起動されて所定間隔で繰り返し実行される。
【００３６】
最初に、現在地点検出処理部１０は、自車両の現在地点を取得する（ＳＡ１）。次いで、案内制御部５１ｃは、自車両が現在地点から目的地に至るまでの経路（以下、単に「経路」）を決定する（ＳＡ２）。例えば、運転者からの目的地の入力を公知の方法で受け付け、ＳＡ１で取得した自車両の現在地点から目的地に至る経路を、ダイクストラ法等の公知の方法で決定する。
【００３７】
次に、レーン構造取得部５１ｄは、自車両の走行路の前方のレーン構造を取得する（ＳＡ３）。例えば、自車両の現在地点から、自車両の走行路の前方において最初に存在する分岐地点（以下、案内対象分岐地点）までの間（以下、案内対象区間）におけるレーン構造を取得する。
【００３８】
この案内対象区間のレーン構造に関し、本実施の形態では、車両の現在地点からの距離に応じて、レーン構造を３つに区分する。図３は、案内対象区間のレーン構造を概念的に示す平面図である。この３つの区分とは、車両の現在地点のレーン構造（具体的には、車両の現在地点を起点として、現在地点から所定距離（例えば１０ｍ）だけ前方の位置を終点とするレーン構造。以下、「現在地点レーン構造」ＬＫ１）と、案内対象分岐地点におけるレーン構造（具体的には、案内対象分岐地点及びその前後の所定距離（例えば１０ｍ）のレーン構造。以下、「分岐地点レーン構造」ＬＫ３）と、これら現在地点レーン構造ＬＫ１と分岐地点レーン構造ＬＫ３との間のレーン構造（以下、「中間レーン構造」ＬＫ２）である。本実施の形態では、現在地点レーン構造ＬＫ１と分岐地点レーン構造ＬＫ３とを取得してディスプレイ２０に描画し、中間レーン構造ＬＫ２については後述する方法で合成してディスプレイ２０に描画することとし、ＳＡ３においては、現在地点レーン構造ＬＫ１と分岐地点レーン構造ＬＫ３とを取得する。ただし、現在地点レーン構造ＬＫ１を描画する必要がない場合（例えば、後述するように、自車両の現在地点から案内対象分岐地点までの距離が所定距離未満の場合）には、分岐地点レーン構造ＬＫ３のみを取得してもよい。なお、図３の例では、現在地点レーン構造ＬＫ１、中間レーン構造ＬＫ２、分岐地点レーン構造ＬＫ３が、相互に間隔を隔てている例を示しているが、これらを隣接させてもよい。
【００３９】
具体的には、レーン構造取得部５１ｄは、ＳＡ２で決定された経路を参照し、案内対象分岐地点を特定する。そして、ＳＡ１で取得された自車両の現在地点から、当該特定した案内対象分岐地点までのレーン構造情報のうち（案内対象区間のレーン構造情報のうち）、現在地点レーン構造ＬＫ１と分岐地点レーン構造ＬＫ３に対応するレーン構造情報を、データ記録部５２の地図情報ＤＢ５２ａから取得する。
【００４０】
次いで、表示制御部５１ｅは、現在地点レーン構造ＬＫ１を描画する（ＳＡ４）。概略的には、カメラ４０で撮影した自車両の前方の画像（実景画像）を画像取得部５１ａが取得し、表示制御部５１ｅは、画像取得部５１ａが取得した画像をディスプレイ２０に表示すると共に、現在地点レーン構造ＬＫ１を実景画像に重畳表示する。
【００４１】
このような実景画像へのレーン構造の重畳表示に関し、本実施の形態では、実景画像に含まれる上空領域をレーン構造の表示領域とした上で、この上空領域を３つの水平帯状領域に区分する。図４は、上空領域の区分例を説明するための説明図である。「上空領域」とは、実景画像の中で、走行路の上方の空の領域であり、例えば、実景画像の上端から所定距離（例えば、表示領域の全長の１／３の距離）の領域である。３つの水平帯状領域とは、「分岐地点表示領域」Ｒ３、「現在地点表示領域」Ｒ１、及び「合成表示領域」Ｒ２である。分岐地点表示領域Ｒ３とは、分岐地点レーン構造ＬＫ３を表示するための領域であり、上空領域における固定位置に設定される。この固定位置は、任意に決定することができるが、本実施の形態においては、上空領域における最下位置である。現在地点表示領域Ｒ１とは、現在地点レーン構造ＬＫ１を表示するための領域であり、上空領域において分岐地点表示領域Ｒ３よりも上側の固定位置に設定される。この固定位置は、分岐地点表示領域Ｒ３よりも上側である限りにおいて任意であるが、本実施の形態においては、上空領域における最上位置である。合成表示領域Ｒ２とは、分岐地点のレーン構造と現在地点のレーン構造とを相互に接続するように合成されたレーン構造を表示する領域であり、上空領域において分岐地点表示領域Ｒ３と現在地点表示領域Ｒ１との間の固定位置に設定される。なお、これら分岐地点表示領域Ｒ３、現在地点表示領域Ｒ１、及び合成表示領域Ｒ２は、相互に同じ高さの領域としてもよく、あるいは、相互に異なる高さの領域としてもよい。
【００４２】
このような区分を前提とした現在地点レーン構造ＬＫ１の表示は、現在地点レーン構造ＬＫ１の実際の構造を反映するように行う。例えば、カメラ４０は、自車両の前方の画像を撮影して画像取得部５１ａに出力し、画像取得部５１ａはカメラ４０から取得した画像を画像認識部５１ｂに出力する。画像認識部５１ｂは画像取得部５１ａから出力された画像を公知の方法で解析することで、当該画像における区画線を認識してレーン構造取得部５１ｄに出力する。そして、レーン構造取得部５１ｄは、当該認識された区画線に基づいて、走行路における自車両の現在地点（自車両の現在の走行レーン）を特定する。また、表示制御部５１ｅは、ＳＡ３で取得した現在地点レーン構造ＬＫ１に基づいて、現在地点レーン構造ＬＫ１に含まれる各レーンの区画線の鏡像を生成する。区画線の鏡像は、各レーンの区画線を、水平線を中心とする線対称の区画線に変換することで生成する（以下、各鏡像の生成も同様）。そして、表示制御部５１ｅは、この各レーンの区画線の鏡像を、自車両の現在地点を中心とする像に変換した上で、実景画像の現在地点表示領域Ｒ１に重畳表示する。このように現在地点レーン構造ＬＫ１を描画した例を図５に示す。
【００４３】
また、現在地点レーン構造ＬＫ１の表示は、走行路の各レーンを相互に区画する区画線が、上空領域の上側から下側に至るに連れて、上空領域の最下位置において各レーンの左右中央近傍位置に設定された消失点Ｐに近づくように行う。すなわち、後述する図７に示すように、上空領域の最下位置において、各レーンの左右中央近傍位置に、仮想的な（ディスプレイ２０への実際の表示を行わない）消失点Ｐを設定し、上空領域の上側から下側に至るに連れて消失点Ｐに近づくような角度で、区画線を表示する。このような表示は、後述する分岐地点レーン構造ＬＫ３及び中間レーン構造の表示においても同様に行う。このため、各レーンは、上空領域の上側から下側に至るに連れて細幅となるように表示され、運転者が遠近感を感じることができる。
【００４４】
次いで、表示制御部５１ｅは、分岐地点レーン構造ＬＫ３を描画する（ＳＡ５）。このように分岐地点レーン構造ＬＫ３を描画した例を図６に示す。この分岐地点レーン構造ＬＫ３の表示は、分岐地点レーン構造ＬＫ３の実際の構造を必要に応じてデフォルメして行う。例えば、表示制御部５１ｅは、ＳＡ３で取得した分岐地点レーン構造ＬＫ３に基づいて、分岐地点レーン構造ＬＫ３に含まれる各レーンの区画線の鏡像を生成する。そして、表示制御部５１ｅは、この各レーンの区画線の鏡像を、必要に応じてデフォルメする。このデフォルメは、案内対象分岐地点を運転者が把握し易くなるように行う。例えば、表示制御部５１ｅは、案内対象分岐地点の分岐角度を地図情報ＤＢ５２ａから取得し、この分岐角度が所定角度（例えば、４５度）未満であるか否を判定する。そして、所定角度未満ではない場合（所定角度以上である場合）には、案内対象分岐地点をデフォルメしなくても、運転者は案内対象分岐地点を容易に把握可能であるとし、各レーンの区画線の鏡像を、自車両の現在地点を中心とする像に変換した上で、実景画像の分岐地点表示領域Ｒ３に重畳表示する。一方、所定角度未満である場合には、案内対象分岐地点をデフォルメしないと、運転者は案内対象分岐地点を容易に把握することは困難であるとし、案内対象分岐地点のレーン構造を、所定角度（例えば、４５度）で分岐するレーン構造に変換し、さらに自車両の現在地点を中心とする像に変換した上で、実景画像の分岐地点表示領域Ｒ３に重畳表示する。
【００４５】
その後、表示制御部５１ｅは、中間レーン構造を描画する（ＳＡ６）。このように中間レーン構造ＬＫ２を描画した例を図７に示す。この中間レーン構造の表示は、上空領域において分岐地点表示領域Ｒ３と現在地点表示領域Ｒ１との間の固定位置に設定された合成表示領域Ｒ２に、分岐地点のレーン構造と現在地点のレーン構造とを相互に接続するように合成して行う。例えば、表示制御部５１ｅは、ＳＡ４で描画した現在地点レーン構造ＬＫ１に含まれる各レーンの合成表示領域Ｒ２側の端点と、ＳＡ５で描画した分岐地点レーン構造ＬＫ３に含まれる各レーンの合成表示領域Ｒ２側の端点とを、相互に対応する端点同士で接続する中間レーン構造を生成して、実景画像の合成表示領域Ｒ２に重畳表示する。
【００４６】
このように中間レーン構造を描画する際、表示制御部５１ｅは、合成表示領域Ｒ２に、走行路のレーンの増減地点のレーン構造を合成して表示する。「レーン増減地点」とは、案内対象区間においてレーンの数が増加又は減少する場合において、走行路に対してレーンが合流又は消滅する地点である。例えば、レーン構造取得部５１ｄは、データ記録部５２の地図情報ＤＢ５２ａを参照し、案内対象区間においてレーン増減地点が存在するか否かを判定する。そして、存在する場合には、レーン増減地点の座標を特定する。そして、表示制御部５１ｅは、レーンの数が増加する場合には、レーン増減地点の座標に基づいて、合成表示領域Ｒ２の最下位置にレーン増減地点を設定し、当該設定したレーン増減地点に向けてレーンが増加するように、レーン構造を合成して表示する。あるいは、レーンの数が減少する場合には、レーン増減地点の座標に基づいて、合成表示領域Ｒ２の最下位置にレーン増減地点を設定し、当該設定したレーン増減地点に向けてレーンが減少するように、レーン構造を合成して表示する。図３は、レーンが１レーンだけ減少している例を示しており、図６は、レーンの減少地点のレーン構造が合成して表示している例を示している。
【００４７】
次いで、レーン構造取得部５１ｄは、自車両の走行ルートを描画する（ＳＡ７）。「走行ルート」とは、経路を走行するために最も推奨されるルート（推奨ルート）である。この走行ルートの具体的な描画方法は任意であるが、本実施の形態では、走行ルートを示す経路誘導矢印Ｘを描画する。例えば、表示制御部５１ｅは、ＳＡ４〜ＳＡ６で実景画像に描画した現在地点レーン構造ＬＫ１、中間レーン構造、及び分岐地点レーン構造ＬＫ３にそれぞれ含まれる複数のレーンの中から、ＳＡ２で決定された経路に対応するレーンを特定し、当該特定したレーンに経路誘導矢印Ｘを描画する。
【００４８】
図８には、経路誘導矢印Ｘを描画した例を示す。この際、経路誘導矢印Ｘは、上空領域に、現在地点表示領域Ｒ１から合成表示領域Ｒ２を経て分岐地点表示領域Ｒ３に至るように表示する。より詳細には、現在地点表示領域Ｒ１の各レーンの中で経路に対応するレーンの最上位置を起点とし、分岐地点表示領域Ｒ３の各レーンの中で経路に対応するレーンの最下置を終点とするように、経路誘導矢印Ｘを表示する。また、経路誘導矢印Ｘは、現在地点レーン構造ＬＫ１、中間レーン構造、及び分岐地点レーン構造ＬＫ３の形状に伴って、上側から下側に至るに連れて細幅となるように表示し、その先端は、分岐地点表示領域Ｒ３に描画された分岐地点レーン構造ＬＫ３の中の分岐先の左右中央位置に収束するように表示する。特に、ＳＡ５において分岐地点レーン構造ＬＫ３がデフォルメされているため、経路誘導矢印Ｘの先端も、当該デフォルメされた分岐地点レーン構造ＬＫ３に応じてデフォルメされ、案内対象分岐地点の分岐角度が所定角度未満の場合であっても、所定角度で曲がるように表示される。これにて表示処理を終了する。以降同様に表示処理を繰り返すことによって、その時点の自車両の現在地点に合致したレーン構造及び経路誘導矢印Ｘが表示される。
【００４９】
なお、上記表示処理においては、分岐地点レーン構造ＬＫ３を分岐地点表示領域Ｒ３に表示するものとして説明したが、合成表示領域Ｒ２又は現在地点表示領域Ｒ１に表示するようにしてもよい。例えば、表示制御部５１ｅは、現在地点から分岐地点までの距離が所定距離（例えば、２０ｍ）以下であるか否かを所定間隔で判定し、所定距離以下でない場合には、上記説明したように、分岐地点レーン構造ＬＫ３を分岐地点表示領域Ｒ３に描画し、所定距離以下である場合には、この距離に応じて、合成表示領域Ｒ２又は現在地点表示領域Ｒ１に描画する。より具体的には、当該所定距離より短く設定された第２所定距離（例えば、１０ｍ）以下でない場合には、分岐地点レーン構造ＬＫ３を合成表示領域Ｒ２に描画し、第２所定距離（例えば、１０ｍ）以下である場合には、分岐地点レーン構造ＬＫ３を現在地点表示領域Ｒ１に描画する。分岐地点レーン構造ＬＫ３を合成表示領域Ｒ２に描画する場合には、現在地点表示領域Ｒ１に描画している現在地点レーン構造ＬＫ１に含まれる各レーンの合成表示領域Ｒ２側の端点と、分岐地点レーン構造ＬＫ３に含まれる各レーンの現在地点表示領域Ｒ１の端点とを、相互に対応する端点同士で接続するように、現在地点レーン構造ＬＫ１又は分岐地点レーン構造ＬＫ３をモディファイする。分岐地点レーン構造ＬＫ３を現在地点表示領域Ｒ１に描画する場合には、分岐地点レーン構造ＬＫ３をそのまま描画する。このように分岐地点レーン構造ＬＫ３を合成表示領域Ｒ２又は現在地点表示領域Ｒ１に描画することで、現在地点から分岐地点までの距離に応じて分岐地点レーン構造ＬＫ３を運転者から見て徐々に手前側に表示でき、分岐地点までの距離感を運転者が容易に把握することができる。
【００５０】
（効果）
このように本実施の形態によれば、上空領域における固定位置に設定された分岐地点表示領域Ｒ３に、分岐地点のレーン構造が表示されるので、自車の現在地点から分岐地点までの距離に関わらず、常に分岐地点のレーン構造を表示でき、分岐地点の視認性を高めることができて、運転者の利便性を向上させることができる。
【００５１】
また、分岐地点表示領域Ｒ３よりも上側の現在地点表示領域Ｒ１に現在地点のレーン構造が表示され、分岐地点表示領域Ｒ３と現在地点表示領域Ｒ１との間の合成表示領域Ｒ２に中間のレーン構造が表示されるので、現在地点から分岐地点に至るレーン構造を中間のレーン構造を介してスムーズに接続して連続的に表示できるので、分岐地点の視認性を一層高めることができる。
【００５２】
また、現在地点表示領域Ｒ１から合成表示領域Ｒ２を経て分岐地点表示領域Ｒ３に至る車両の走行ルートが表示されるので、走行ルートを運転者が容易に把握することが可能となり、ユーザの利便性を向上させることができる。特に、自車の現在地点から分岐地点までの距離に関わらず、分岐地点のレーン構造が表示され、この分岐地点のレーン構造に至る走行ルートが常に表示されるので、分岐地点に至る走行ルートを運転者が容易に把握することが可能となる。
【００５３】
また、合成表示領域Ｒ２に、走行路のレーンの増減地点のレーン構造が合成して表示されるので、レーンの増減を運転者が容易に把握することが可能となり、運転者の利便性を向上させることができる。
【００５４】
また、現在地点から分岐地点までの距離が所定距離以下である場合には、分岐地点のレーン構造が合成表示領域Ｒ２又は現在地点表示領域Ｒ１に表示されるので、現在地点から分岐地点までの距離に応じて分岐地点レーン構造ＬＫ３を運転者から見て徐々に手前側に表示でき、分岐地点までの距離感を運転者が容易に把握することができる。
【００５５】
また、分岐地点の分岐角度が所定角度未満である場合には、当該分岐地点のレーン構造が所定角度で分岐するレーン構造として表示されるので、分岐地点の分岐角度が狭い場合であっても、分岐地点を比較的大きな角度で表示することができ、分岐地点の視認性を向上させることができるので、運転者の利便性を一層向上させることができる。
【００５６】
また、走行路の各レーンを相互に区画する区画線が、上空領域の上側から下側に至るに連れて、上空領域の最下位置において各レーンの左右中央近傍位置に設定された消失点に近づくように、レーン構造が表示されるので、上空領域の上側から下側に向けて徐々に細幅に伸びるようにレーン構造を表示でき、レーン構造の遠近感を高めることができる。
【００５７】
〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。
【００５８】
（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。例えば、分岐地点を視覚的に完全に把握できない可能性があっても、従来より視覚的な把握が容易になっている場合や、従来と同程度の把握を従来とは異なる技術により達成できている場合には、本願発明の課題が解決されている。
【００５９】
（分散や統合について）
また、上述した各電気的構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成できる。例えば、表示システム１の各構成要素を、分散配置した上でネットワークを介して相互に接続してもよい。
【００６０】
（描画順序について）
上記実施の形態では、現在地点レーン構造ＬＫ１、分岐地点レーン構造ＬＫ３、中間レーン構造ＬＫ２を順次描画するものとして説明したが、実際の描画順序は任意に変更することができ、例えば、現在地点レーン構造ＬＫ１、中間レーン構造ＬＫ２、分岐地点レーン構造ＬＫ３の順で描画したり、これら各構造を同時に描画してもよい。
【００６１】
（経路誘導矢印について）
上記実施の形態においては、現在地点表示領域Ｒ１の各レーンの中で経路に対応するレーンの最上位置を起点とし、分岐地点表示領域Ｒ３の各レーンの中で経路に対応するレーンの最下置を終点とするように、経路誘導矢印を表示する例について説明した。しかしながら、図２のＳＡ１で取得された自車両の現在地点を起点として、経路誘導矢印を表示してもよい。この場合、自車両が現在走行しているレーンが経路のレーンと異なる場合には、例えば、自車両が現在走行しているレーンから経路のレーンに対してレーン変更を行うように、経路誘導矢印を表示する。
【００６２】
（表示領域とレーン構造について）
少なくとも、分岐地点表示領域Ｒ３に分岐地点レーン構造ＬＫ３を表示することができればよく、現在地点レーン構造ＬＫ１や中間レーン構造ＬＫ２は省略してもよい。
【符号の説明】
【００６３】
１  表示システム
１０  現在地点検出処理部
２０  ディスプレイ
３０  スピーカ
４０  カメラ
５０  表示装置
５１  制御部
５１ａ  画像取得部
５１ｂ  画像認識部
５１ｃ  案内制御部
５１ｄ  レーン構造取得部
５１ｅ  表示制御部
５２  データ記録部
５２ａ  地図情報ＤＢ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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