(57)【要約】【課題】レーダ装置の評価を正確に行うこと。【解決手段】レーダ装置評価システムは、模擬信号生成部と、ＤＡ変換部と、駆動クロック発生部と、取得部と、周波数設定部とを備える。模擬信号生成部は、評価対象であるレーダ装置が送信する送信波に関する情報と物標に関する情報とに基づいて反射波に関する模擬信号を生成する。ＤＡ変換部は、かかる模擬信号を、デジタル信号からアナログ信号へ変換し、駆動クロック発生部は、ＤＡ変換部で変換処理を行う際の駆動クロックを発生させる。取得部は、ＤＡ変換部で変換された模擬信号を受け取ったレーダ装置が模擬信号をアナログ信号からデジタル信号へ変換する際のサンプリング周波数である第１の周波数を取得する。周波数設定部は、取得部によって取得された第１の周波数を整数倍した周波数から所定の範囲内となるように第２の周波数を駆動クロック発生部が発生させる駆動クロックの周波数として設定する。【選択図】図２
2013160508.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
評価対象であるレーダ装置に対して前記レーダ装置が送信する送信波の反射波に関する模擬信号を生成して出力するレーダ装置評価システムであって、
前記レーダ装置が送信する送信波に関する情報と物標に関する情報とに基づいて反射波に関する模擬信号を生成する模擬信号生成部と、
前記模擬信号生成部によって生成された前記模擬信号を、デジタル信号からアナログ信号へ変換するＤＡ変換部と、
前記ＤＡ変換部で変換処理を行う際の駆動クロックを発生させる駆動クロック発生部と、
前記ＤＡ変換部で変換された前記模擬信号を受け取った前記レーダ装置が前記模擬信号をアナログ信号からデジタル信号へ変換する際のサンプリング周波数である第１の周波数を前記レーダ装置評価システムの外部から取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記第１の周波数を整数倍した周波数から所定の範囲内となるように第２の周波数を前記駆動クロック発生部が発生させる前記駆動クロックの周波数として設定する周波数設定部と
を備えることを特徴とするレーダ装置評価システム。
【請求項２】
前記模擬信号生成部は、
前記模擬信号としてＢＥＡＴ信号を生成することを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置評価システム。
【請求項３】
前記周波数設定部は、
前記レーダ装置が前記模擬信号を周波数分析する場合に、前記物標に対応するレベル値以外のレベル値のピークが所定の閾値以下となるように前記第２の周波数を設定することを特徴とする請求項１または２に記載のレーダ装置評価システム。
【請求項４】
前記模擬信号生成部は、
実行すべき処理をカスタマイズ可能な集積回路によって構成されることを特徴とする請求項１、２または３に記載のレーダ装置評価システム。
【請求項５】
前記周波数設定部は、
所定の物標に対応する前記模擬信号が前記レーダ装置によって周波数分析されたレベル値に基づいて前記第２の周波数を設定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載のレーダ装置評価システム。
【請求項６】
評価対象であるレーダ装置に対して前記レーダ装置が送信する送信波の反射波に関する模擬信号を生成して出力するレーダ装置評価システムであって、
前記レーダ装置が送信する送信波に関する情報と物標に関する情報とに基づいて反射波に関する模擬信号を生成する模擬信号生成部と、
前記模擬信号生成部によって生成された前記模擬信号を、デジタル信号からアナログ信号へ変換するＤＡ変換部と、
前記ＤＡ変換部で変換処理を行う際の駆動クロックを発生させる駆動クロック発生部と、
前記ＤＡ変換部で変換された前記模擬信号を受け取った前記レーダ装置が前記模擬信号をアナログ信号からデジタル信号へ変換する際のサンプリング周波数である第１の周波数を前記レーダ装置評価システムの外部から取得する取得部と
を備え、
前記ＤＡ変換部の前記サンプリング周波数が前記取得部によって取得された前記第１の周波数を整数倍した周波数から所定の範囲内に含まれない場合に、その旨を報知することを特徴とするレーダ装置評価システム。
【請求項７】
評価対象であるレーダ装置に対して前記レーダ装置が送信する送信波の反射波に関する模擬信号を生成して出力するレーダ装置評価システムであって、
前記レーダ装置が送信する送信波に関する情報と物標に関する情報とに基づいて反射波に関する模擬信号を生成する模擬信号生成部と、
前記模擬信号生成部によって生成された前記模擬信号を、デジタル信号からアナログ信号へ変換するＤＡ変換部と、
前記ＤＡ変換部で変換処理を行う際の駆動クロックを発生させる駆動クロック発生部と、
前記レーダ装置が前記模擬信号を周波数分析する場合に、前記物標に対応するレベル値以外のレベル値のピークが所定の閾値以下となるように前記駆動クロック発生部が発生させる前記駆動クロックの周波数を設定する周波数設定部と
を備えることを特徴とするレーダ装置評価システム。
【請求項８】
評価対象であるレーダ装置に対して前記レーダ装置が送信する送信波の反射波に関する模擬信号を生成して出力するレーダ装置評価方法であって、
前記レーダ装置が送信する送信波に関する情報と物標に関する情報とに基づいて反射波に関する模擬信号を生成する模擬信号生成工程と、
前記模擬信号生成工程によって生成された前記模擬信号を、デジタル信号からアナログ信号へ変換するＤＡ変換工程と、
前記ＤＡ変換工程で変換処理を行う際の駆動クロックを発生させる駆動クロック発生工程と、
前記ＤＡ変換工程で変換された前記模擬信号を受け取った前記レーダ装置が前記模擬信号をアナログ信号からデジタル信号へ変換する際のサンプリング周波数である第１の周波数を取得する取得工程と、
前記取得工程によって取得された前記第１の周波数を整数倍した周波数から所定の範囲内となるように第２の周波数を前記駆動クロック発生工程が発生させる前記駆動クロックの周波数として設定する周波数設定工程と
を含んだことを特徴とするレーダ装置評価方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、レーダ装置評価システムおよびレーダ装置評価方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、レーダ装置の評価を行う際、シミュレータによって評価用の波形信号を生成し、レーダ装置で物標の位置および速度等を正確に解析されるか否かを評価するレーダ装置評価システムが知られている。
【０００３】
たとえば、特許文献１には、シミュレータが航空機の位置や速度等の飛行データに基づいてレーダ装置への反射波を作成し、航空機のレーダ装置の性能を評価する評価システムが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実開平５−５９３７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記した従来技術によると、シミュレータが生成する評価用の波形信号に基づいて周波数分析した場合に、周波数分析されたレベルに不要なピークが含まれてしまうという問題があった。
【０００６】
このため、レーダ装置がかかる波形信号に基づいて物標を解析した場合に、物標の誤認識をしてしまうことから、上記した従来技術による評価システムでは、正確な評価を行うことができなかった。
【０００７】
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、レーダ装置の評価を正確に行うことができるレーダ装置評価システムおよびレーダ装置評価方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
実施形態の一態様に係るレーダ装置評価システムは、模擬信号生成部と、ＤＡ変換部と、駆動クロック発生部と、取得部と、周波数設定部とを備える。模擬信号生成部は、評価対象であるレーダ装置が送信する送信波に関する情報と物標に関する情報とに基づいて反射波に関する模擬信号を生成する。ＤＡ変換部は、前記模擬信号生成部によって生成された前記模擬信号を、デジタル信号からアナログ信号へ変換し、駆動クロック発生部は、前記ＤＡ変換部で変換処理を行う際の駆動クロックを発生させる。取得部は、前記ＤＡ変換部で変換された前記模擬信号を受け取った前記レーダ装置が前記模擬信号をアナログ信号からデジタル信号へ変換する際のサンプリング周波数である第１の周波数を前記レーダ装置評価システムの外部から取得する。周波数設定部は、前記取得部によって取得された前記第１の周波数を整数倍した周波数から所定の範囲内となるように第２の周波数を前記駆動クロック発生部が発生させる前記駆動クロックの周波数として設定する。
【発明の効果】
【０００９】
実施形態の一態様によれば、レーダ装置の評価を正確に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、第１の実施形態に係るレーダ装置評価システムの説明図である。
【図２】図２は、第１の実施形態に係るレーダ装置評価システムの構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、周波数分析結果の一例を示す図その１である。
【図４】図４は、周波数分析結果の一例を示す図その２である。
【図５】図５は、周波数分析結果の一例を示す図その３である。
【図６】図６は、第１の実施形態に係る初期処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図７】図７は、第１の実施形態に係るＢＥＡＴ信号出力処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図８】図８は、第２の実施形態に係るレーダ装置評価システムの構成を示すブロック図である。
【図９】図９は、第３の実施形態に係るレーダ装置評価システムの構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照して、本願の開示するレーダ装置評価システムおよびレーダ装置評価方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１２】
（第１の実施形態）
まず、第１の実施形態に係るレーダ装置評価システムについて、図１を用いて説明する。図１は、第１の実施形態に係るレーダ装置評価システムの説明図である。なお、図１では、説明を容易にするために一部の形状を単純化して示す。
【００１３】
図１に示すように、第１の実施形態に係るレーダ装置評価システムは、信号生成装置１０と、評価装置２０とを備える。なお、レーダ装置３０は、評価対象となる装置である。
【００１４】
レーダ装置評価システムは、レーダ装置３０の評価を行う場合に、信号生成装置１０によって評価用の模擬信号（以下、「評価信号」と記載する）を生成し、評価装置２０では、レーダ装置３０で実行される物標の解析処理が正確に処理されるか否かを評価する。
【００１５】
具体的には、信号生成装置１０は、予め記憶される物標運動情報に基づいて物標を反映したデジタルの評価信号（以下、「デジタル評価信号」と記載する）を生成する。また、信号生成装置１０は、生成したデジタル評価信号をアナログの評価信号（以下、「アナログ評価信号」と記載する）へＤＡ（Digital  Analog）変換する。
【００１６】
そして、評価装置２０は、アナログ評価信号をレーダ装置３０へ出力し、レーダ装置３０では、アナログ評価信号を受信し、受信したアナログ評価信号をデジタル評価信号へＡＤ（Analog  Digital）変換する。
【００１７】
また、レーダ装置３０は、ＡＤ変換されたデジタル評価信号を周波数分析することによって物標の位置や速度等を解析し、評価装置２０へ解析結果を送信する。一方、評価装置２０では、受信した解析結果を表示部等へ出力する。
【００１８】
ここで、従来のレーダ装置評価システムでは、ＤＡ変換時のサンプリング周波数とＡＤ変換時のサンプリング周波数とが異なる場合に、評価用のデジタル評価信号に基づいて周波数分析をした際、周波数分析されたレベルに不要なピークが含まれてしまう。
【００１９】
このため、レーダ装置３０は、ＤＡ変換時のサンプリング周波数とＡＤ変換時のサンプリング周波数とが異なる場合、ノイズ部分を物標として誤認識してしまうこともあり、正確な評価結果を得ることができない。
【００２０】
そこで、第１の実施形態に係るレーダ装置評価システムでは、レーダ装置３０がＡＤ変換する際のサンプリング周波数に基づき、信号生成装置１０ではＤＡ変換することとした。なお、ＤＡ変換の処理の詳細については、図２を用いて後述する。
【００２１】
これにより、第１の実施形態に係るレーダ装置評価システムでは、生成したデジタル評価信号をアナログ評価信号へＤＡ変換する際に、ノイズ成分を含まないように変換することによってレーダ装置の評価を正確に行うことができる。
【００２２】
つぎに、第１の実施形態に係るレーダ装置評価システムの構成の詳細について図２を用いて説明する。図２は、第１の実施形態に係るレーダ装置評価システムの構成を示すブロック図である。
【００２３】
第１の実施形態に係るレーダ装置評価システムは、信号生成装置１０と、評価装置２０とを備え、評価装置２０は、被評価対象であるレーダ装置３０と接続される。
【００２４】
まず、被評価対象のレーダ装置３０について説明する。なお、ここで、レーダ装置３０は、ＦＭＣＷ（Frequency  Modulation  Continuous  Wave）レーダである場合について示す。
【００２５】
ＦＭＣＷレーダとは、周波数変調した連続波を送信し、送信波と反射波との周波数差（以下、「ＢＥＡＴ周波数」と記載する）から物標の距離を求める装置である。
【００２６】
通常、車両等の移動物に搭載されるＦＭＣＷレーダは、送信アンテナから送信する送信波と受信アンテナで受信した反射波とをミキシングすることでＢＥＡＴ信号を生成し、生成したＢＥＡＴ信号をＡＤ変換する。
【００２７】
そして、ＦＭＣＷレーダは、ＡＤ変換したデジタル信号を周波数分析することによって物標の位置を解析する。しかし、第１の実施形態に係るレーダ装置評価システムでは、信号生成装置１０によって生成された評価用のＢＥＡＴ信号をレーダ装置３０が受け付けることによって物標解析することとした。
【００２８】
その後、第１の実施形態に係るレーダ装置評価システムでは、レーダ装置３０が実行する物標解析処理が正確に行われたかを評価する。したがって、レーダ装置３０は、送受信アンテナおよびＢＥＡＴ信号を生成するミキサを必要としない。
【００２９】
レーダ装置３０の説明に戻り、レーダ装置３０の構成について説明を続ける。レーダ装置３０は、ＡＤ変換部３１と、ＦＦＴ演算部３２と、物標解析部３３とを備える。
【００３０】
ＡＤ変換部３１は、信号生成装置１０によって生成された評価用のアナログＢＥＡＴ信号を評価装置２０経由で受信し、所定のサンプリング周波数（以下、「解析時周波数」と記載する）によってＡＤ変換する。そして、変換されたデジタルＢＥＡＴ信号をＦＦＴ演算部３２へ渡す。
【００３１】
ＦＦＴ演算部３２は、ＡＤ変換部３１によって変換されたデジタルＢＥＡＴ信号をＤＳＰ（Digital  Signal  Processor）回路によって周波数分析を行う処理部である。具体的には、ＦＦＴ演算部３２は、デジタルＢＥＡＴ信号を高速フーリエ変換（ＦＦＴ：Fast  Fourier  Transform）することによって周波数ごとのレベルに分解する。
【００３２】
物標解析部３３は、ＦＦＴ演算部３２によってＦＦＴ変換されたレベルに基づいて物標であるか否かを判定し、物標であると判定した場合には、物標の位置を算出する処理を行う処理部である。
【００３３】
具体的には、物標解析部３３は、ＦＦＴ演算部３２によって周波数分析されたレベルに含まれるピークが所定の閾値以上の場合に、物標であると判定する。なお、ピークとは、特定の周波数域で最も高いレベルのことである。
【００３４】
そして、物標解析部３３は、物標であると判定した場合には、ＢＥＡＴ周波数から物標との距離、すなわち物標の位置を算出する。なお、ＢＥＡＴ周波数から物標との距離の算出については、公知技術であるので説明を省略する。また、物標解析部３３は、算出した解析結果を結果出力部２４へ渡す処理を併せて行う。
【００３５】
つづいて、信号生成装置１０について説明する。信号生成装置１０は、物標運動情報設定部１１と、ＢＥＡＴ信号算出部１２と、ＢＥＡＴ信号生成部１３と、ＤＡ変換部１４と、生成時周波数決定部１５と、生成時周波数設定部１６と、記憶部１７とを備える。
【００３６】
記憶部１７は、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）および不揮発性メモリといった記憶デバイスで構成される記憶部である。この、記憶部１７は、物標運動情報１７ａを記憶する。物標運動情報１７ａは、物標を反映した評価信号を生成する際に必要な物標の速度や位置等の条件を含む情報が記憶される。
【００３７】
物標運動情報設定部１１は、物標運動情報１７ａに基づいて物標ごとの運動情報のパターン（以下、「運動パターン」と記載する）を設定してＢＥＡＴ信号算出部１２へ渡す処理を行う処理部である。また、物標運動情報設定部１１は、ＦＭＣＷレーダの受信アンテナが受信不良を起こすタイミング等、変則パターンに対応する情報を作成し、ＢＥＡＴ信号算出部１２へ渡す処理を併せて行う。
【００３８】
ＢＥＡＴ信号算出部１２は、物標運動情報設定部１１から受け付けた物標の運動情報に基づいて運動パターンごとのレーダ装置３０に対する距離、相対速度、方位角および反射波強度等を算出し、ＢＥＡＴ信号生成部１３へ渡す処理を行う処理部である。
【００３９】
また、ＢＥＡＴ信号算出部１２は、算出した距離や相対速度等に基づいて運動パターンごとおよび物標ごとのＢＥＡＴ周波数や振幅等のＢＥＡＴ信号情報を算出し、ＢＥＡＴ信号生成部１３へ渡す処理を併せて行う。
【００４０】
なお、ＢＥＡＴ信号算出部１２は、ＨＩＬ（Hardware  in  the  Loop）テストシステムによって構成されてもよい。ＨＩＬテストシステムとは、ドライバー、車両および走行環境で構成され、評価用のデータを用いてＥＣＵ（Engine  Control  Unit）の動作に必要なシミュレーションを行うテストシステムのことである。
【００４１】
ＢＥＡＴ信号生成部１３は、タイミング信号送信部２１から所定のタイミング信号に従って出力すべきデジタルＢＥＡＴ信号を生成し、ＤＡ変換部１４へ渡す。
【００４２】
具体的には、ＢＥＡＴ信号生成部１３は、タイミング信号送信部２１からＢＥＡＴ信号の出力指示を示す送信タイミング信号を受信した場合、ＢＥＡＴ信号情報に基づいて出力すべき物標のデジタルＢＥＡＴ信号を生成する。
【００４３】
そして、ＢＥＡＴ信号生成部１３は、生成されたデジタルＢＥＡＴ信号を、出力すべき物標分合成し、合成されたデジタルＢＥＡＴ信号をＤＡ変換部１４へ渡す。
【００４４】
また、ＢＥＡＴ信号生成部１３は、周波数変調タイミング信号を受信した場合には、デジタルＢＥＡＴ信号の周波数を信号波の振幅に応じて変化させたデジタル評価信号を生成し、ＤＡ変換部１４へ渡す。
【００４５】
ＤＡ変換部１４は、ＢＥＡＴ信号生成部１３から受け付けたデジタルＢＥＡＴ信号を生成時周波数設定部１６によって設定されたサンプリング周波数（以下、「生成時周波数」と記載する）に基づいてＤＡ変換する。そして、ＤＡ変換部１４は、ＤＡ変換したアナログＢＥＡＴ信号をＢＥＡＴ信号出力部２２へ渡す。
【００４６】
なお、ＢＥＡＴ信号生成部１３およびＤＡ変換部１４は、ＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）で構成されていてもよい。ＦＰＧＡとは、製造後にユーザによって構成を設定できる集積回路のことである。
【００４７】
生成時周波数決定部１５は、解析時周波数取得部２３から受け付けた解析時周波数に基づいてＤＡ変換する際のサンプリング周波数である生成時周波数を決定する処理を行う処理部である。
【００４８】
ここで、生成時周波数決定部１５が実行する生成時周波数の決定手法の詳細について図３〜図５を用いて説明する。図３〜図５は、周波数分析結果の一例を示す図である。
【００４９】
まず、ＡＤ変換部３１によってＡＤ変換する際のサンプリング周波数である解析時周波数と、ＤＡ変換部１４によってＤＡ変換する際のサンプリング周波数である生成時周波数とが異なる場合について説明する。
【００５０】
この場合、ＦＦＴ演算部３２によって周波数分析された評価信号の周波数ごとのレベルには、図３に示すように、物標を示す物標ピークだけでなくノイズを示す不要ピークが含まれてしまう。
【００５１】
ここで、物標解析部３３は、周波数分析された周波数ごとのレベルに含まれるピークが所定の閾値以上の場合に、物標であると判定する。このことから、ＢＥＡＴ信号生成部１３が生成したデジタルＢＥＡＴ信号にノイズが含まれてしまうと、物標解析部３３では、ノイズを示す不要ピークを物標であると誤判定してしまう。
【００５２】
そこで、生成時周波数決定部１５は、解析時周波数の整数倍になるよう生成時周波数を決定することとした。たとえば、生成時周波数を解析時周波数の２倍とした場合、図４に示すように、周波数分析された周波数ごとのレベルには、物標を示す物標ピークのみが含まれ、ノイズを示す不要ピークが含まれない。
【００５３】
なお、生成時周波数は、解析時周波数の整数倍と決定することとしたが、これに限定されるものではない。たとえば、生成時周波数決定部１５は、解析時周波数を整数倍した周波数から所定の範囲内となるように生成時周波数を決定することとしてもよい。
【００５４】
たとえば、図５に示すように、生成時周波数を解析時周波数の２．００３倍とした場合、ノイズを示す不要ピークは、所定の閾値以下となる。このことから、生成時周波数決定部１５は、周波数分析されたレベルに含まれる不要ピークが、所定の閾値以下となるように生成時周波数を決定してもよい。
【００５５】
上述したように、生成時周波数決定部１５は、周波数分析された評価信号のレベルに含まれるノイズを示す不要ピークが物標であると判定されないように生成時周波数を決定する。これにより、第１の実施形態に係るレーダ装置評価システムでは、レーダ装置の評価を正確に行うことができる。
【００５６】
図２の説明に戻り、信号生成装置１０の構成についての説明を続ける。生成時周波数設定部１６は、生成時周波数決定部１５によって決定された生成時周波数をＤＡ変換部１４によってＤＡ変換する際のサンプリング周波数として設定する処理を行う処理部である。
【００５７】
なお、生成時周波数設定部１６は、かかる生成時周波数とサンプリング周波数とが異なる場合に設定するが、これに限定されるものではなく、被評価対象のレーダ装置３０を変更した際に生成時周波数を設定することとしてもよい。
【００５８】
つづいて、評価装置２０について説明する。評価装置２０は、タイミング信号送信部２１と、ＢＥＡＴ信号出力部２２と、解析時周波数取得部２３と、結果出力部２４と、表示部２５とを備える。
【００５９】
タイミング信号送信部２１は、評価装置２０に記憶される評価計画（図示せず）に基づいて所定の物標のＢＥＡＴ信号を出力するタイミングをＢＥＡＴ信号生成部１３へ通知する処理を行う処理部である。
【００６０】
具体的には、タイミング信号送信部２１は、ＢＥＡＴ信号の出力タイミングを示す送信タイミング信号をＢＥＡＴ信号生成部１３へ送信する。送信タイミング信号には、レーダ装置３０に対して物標の距離、相対速度、方位角および反射波のレベル等の情報が含まれる。なお、評価計画とは、レーダ装置３０の評価を行う際、予め作成されるシナリオであり、時間に対応して、物標の位置や速度等が記憶される。
【００６１】
また、タイミング信号送信部２１は、レーダ装置３０の送信アンテナの切り替え通知である送信アンテナ切替信号や、評価信号の周波数を信号波の振幅に応じて変化させる指示である周波数変調タイミング信号をＢＥＡＴ信号生成部１３へ送信する。
【００６２】
なお、タイミング信号送信部２１は、変則パターンに対応する評価計画に基づいてノイズが重畳された信号を生成して出力するように指示する信号をＢＥＡＴ信号生成部１３へ送信する処理を併せて行う。
【００６３】
ＢＥＡＴ信号出力部２２は、ＤＡ変換部１４によって変換されたアナログＢＥＡＴ信号を受け付けてＡＤ変換部３１へ出力する処理を行う処理部である。
【００６４】
解析時周波数取得部２３は、レーダ装置３０がＡＤ変換する際のサンプリング周波数である解析時周波数をＡＤ変換部３１から取得し、生成時周波数決定部１５へ渡す処理を行う処理部である。
【００６５】
結果出力部２４は、物標解析部３３によって算出された解析結果を受け付けて表示部２５へ表示する処理を行う処理部である。なお、ここでは、結果出力部２４は解析結果を表示部２５へ表示することとしたが、評価装置２０に記憶される評価計画（図示せず）と比較し、評価することによって得られる結果を表示部２５へ表示してもよい。
【００６６】
表示部２５は、解析結果を表示する評価装置２０に備える表示機器であり、たとえば、液晶ディスプレイおよびスピーカー等で構成される。
【００６７】
このように、第１の実施形態に係るレーダ装置評価システムは、レーダ装置３０を実際に車両に搭載して物標解析部３３が実行する物標解析処理の評価をする必要がなく、送受信アンテナおよびＢＥＡＴ信号を生成するミキサも搭載する必要がない。したがって、第１の実施形態に係るレーダ装置評価システムでは、評価にかかるコストを削減することができる。
【００６８】
なお、ここでは、評価装置２０とレーダ装置３０とを別体としたが、送受信アンテナを搭載する必要がないことから、レーダ装置３０が実行する物標解析処理の機能を含むマイコンを評価装置２０に搭載することとしてもよい。また、信号生成装置１０と評価装置２０とを別体としたが、一つの装置とする構成であってもよい。
【００６９】
つぎに、第１の実施形態に係るレーダ装置評価システムが実行する初期処理の処理手順について図６を用いて説明する。なお、本初期処理は、ＢＥＡＴ信号出力処理を実行する前に行われる処理である。図６は、第１の実施形態に係る初期処理の処理手順を示すフローチャートである。
【００７０】
図６に示すように、物標運動情報設定部１１は、物標運動情報１７ａを取得し（ステップＳ１０１）、物標運動情報１７ａに基づいて複数の物標の運動情報のパターンを設定する（ステップＳ１０２）。
【００７１】
そして、ＢＥＡＴ信号算出部１２は、物標運動情報設定部１１によって設定された物標の運動情報に基づいて運動パターンごとのレーダ装置３０に対する位置および相対速度情報等を算出する（ステップＳ１０３）。
【００７２】
つづいて、ＢＥＡＴ信号算出部１２は、算出した位置や相対速度情報等に基づいて物標ごとのＢＥＡＴ周波数や振幅を含むＢＥＡＴ信号情報を算出する（ステップＳ１０４）。
【００７３】
また、生成時周波数決定部１５は、解析時周波数取得部２３から解析時周波数を取得し（ステップＳ１０５）、取得した解析時周波数に基づいてＤＡ変換する際のサンプリング周波数である生成時周波数を決定する（ステップＳ１０６）。
【００７４】
そして、生成時周波数設定部１６は、生成時周波数決定部１５によって決定された生成時周波数をＤＡ変換部１４によってＤＡ変換する際のサンプリング周波数として設定し（ステップＳ１０７）、一連の初期処理を終了する。
【００７５】
なお、ステップＳ１０１〜ステップＳ１０４までの処理は、初期処理として行うこととしたが、タイミング信号送信部２１から送信タイミング信号を受信した際に、出力すべき物標のＢＥＡＴ信号情報を算出してもよい。
【００７６】
つぎに、第１の実施形態に係るレーダ装置評価システムが実行するＢＥＡＴ信号出力処理の処理手順について図７を用いて説明する。図７は、第１の実施形態に係るＢＥＡＴ信号出力処理の処理手順を示すフローチャートである。
【００７７】
図７に示すように、タイミング信号送信部２１は、評価計画に基づいてＢＥＡＴ信号の出力タイミングであるか否かを判定する（ステップＳ２０１）。
【００７８】
そして、タイミング信号送信部２１は、ＢＥＡＴ信号の出力タイミングであると判定した場合（ステップＳ２０１，Ｙｅｓ）、送信タイミング信号をＢＥＡＴ信号生成部１３へ送信する（ステップＳ２０２）。
【００７９】
また、ＢＥＡＴ信号生成部１３は、タイミング信号送信部２１から送信タイミング信号を受信したならば、ＢＥＡＴ信号算出部１２によって算出されたＢＥＡＴ信号情報に基づいて物標分のデジタルＢＥＡＴ信号を生成し、合成する（ステップＳ２０３）。
【００８０】
そして、ＤＡ変換部１４は、ＢＥＡＴ信号生成部１３から受け付けたデジタルＢＥＡＴ信号を、生成時周波数設定部１６によって設定された生成時周波数によってＤＡ変換する（ステップＳ２０４）。
【００８１】
ＢＥＡＴ信号出力部２２は、ＤＡ変換部１４によってＤＡ変換されたアナログＢＥＡＴ信号を、被評価装置であるレーダ装置３０へ出力し（ステップＳ２０５）、ＢＥＡＴ信号生成部１３は、ステップＳ２０１の判定処理を繰り返す。
【００８２】
一方、ステップＳ２０１で、タイミング信号送信部２１がＢＥＡＴ信号の出力タイミングでないと判定した場合（ステップＳ２０１，Ｎｏ）、結果出力部２４は、物標解析部３３から解析結果を取得したか否かを判定する（ステップＳ２０６）。
【００８３】
結果出力部２４では、物標解析部３３から解析結果を取得した場合（ステップＳ２０６，Ｙｅｓ）、かかる解析結果を表示部２５へ表示し（ステップＳ２０７）、ステップＳ２０１の判定処理を繰り返す。
【００８４】
また、結果出力部２４では、物標解析部３３から解析結果を取得していない場合（ステップＳ２０６，Ｎｏ）、ステップＳ２０１の判定処理を繰り返す。
【００８５】
上述したように、第１の実施形態に係るレーダ装置評価システムおよびレーダ装置評価方法では、レーダ装置がＡＤ変換する際のサンプリング周波数に基づき、ＤＡ変換する際のサンプリング周波数を決定し、ＤＡ変換部へ自動設定することとした。これにより、第１の実施形態に係るレーダ装置評価システムおよびレーダ装置評価方法では、レーダ装置の評価を正確に行うことができる。
【００８６】
（第２の実施形態）
つぎに、第２の実施形態に係るレーダ装置評価システムおよびレーダ装置評価方法について図８を用いて説明する。図８は、第２の実施形態に係るレーダ装置評価システムの構成を示すブロック図である。
【００８７】
第２の実施形態に係るレーダ装置評価システムは、生成時周波数決定部１５によって決定された生成時周波数がＤＡ変換する際のサンプリング周波数と異なる場合に、その旨を報知する点が第１の実施形態のレーダ装置評価システムとは異なる。
【００８８】
なお、同一の構成については、同一符号を付すことで、その重複する構成および動作の説明については省略する。
【００８９】
生成時周波数決定部１５は、第１の実施形態と同様に、解析時周波数取得部２３から受け付けた解析時周波数に基づいてＤＡ変換する際のサンプリング周波数である生成時周波数を決定する。
【００９０】
信号生成装置１０’に備える生成時周波数報知部１８は、生成時周波数決定部１５によって決定された生成時周波数が、ＤＡ変換部１４によってＤＡ変換する際のサンプリング周波数と異なる場合にその旨を報知する。
【００９１】
たとえば、生成時周波数報知部１８は、ＤＡ変換部１４によってＤＡ変換する際のサンプリング周波数が最適ではない旨を、信号生成装置１０’に備える表示部（図示せず）へ表示する。
【００９２】
これにより、ユーザによってＤＡ変換部１４によってＤＡ変換する際のサンプリング周波数を生成時周波数決定部１５が決定した生成時周波数へセットすることができる。したがって、第２の実施形態に係るレーダ装置評価システムでは、ノイズが含まれないデジタル評価信号をレーダ装置３０へ提供することができる。
【００９３】
上述したように、第２の実施形態に係るレーダ装置評価システムおよびレーダ装置評価方法では、レーダ装置がＡＤ変換する際のサンプリング周波数に基づき、ＤＡ変換する際のサンプリング周波数を決定し、報知することとした。これにより、第２の実施形態に係るレーダ装置評価システムおよびレーダ装置評価方法では、レーダ装置の評価を正確に行うことができる。
【００９４】
（第３の実施形態）
つぎに、第３の実施形態に係るレーダ装置評価システムおよびレーダ装置評価方法について図９を用いて説明する。図９は、第３の実施形態に係るレーダ装置評価システムの構成を示すブロック図である。
【００９５】
第３の実施形態に係るレーダ装置評価システムは、既知の物標が反映される物標運動情報１７ａによってＢＥＡＴ信号を生成し、レーダ装置３０では、かかるＢＥＡＴ信号を解析する。また、第３の実施形態に係るレーダ装置評価システムは、レーダ装置３０によって解析された解析結果に基づいてＤＡ変換する際のサンプリング周波数を決定する点が第１の実施形態のレーダ装置評価システムとは異なる。
【００９６】
なお、同一の構成については、同一符号を付すことで、その重複する構成および動作の説明については省略する。
【００９７】
第３の実施形態に係るレーダ装置評価システムは、生成時周波数を決定するために以下の処理を行う。まず、ＢＥＡＴ信号生成部１３は、所定の既知の物標が反映された物標運動情報１７ａに基づいてデジタルＢＥＡＴ信号を生成する。たとえば、ＢＥＡＴ信号生成部１３は、車両の走行方向に等間隔で複数の静止物体が存在している場合のＢＥＡＴ信号を生成する。
【００９８】
そして、ＤＡ変換部１４は、ＢＥＡＴ信号生成部１３によって生成されたデジタルＢＥＡＴ信号をＤＡ変換し、ＢＥＡＴ信号出力部２２は、ＤＡ変換されたアナログＢＥＡＴ信号をレーダ装置３０へ送信する。
【００９９】
一方、第１の実施形態に係るレーダ装置評価システムと同様に、ＡＤ変換部３１は、受信したアナログＢＥＡＴ信号をＡＤ変換し、ＦＦＴ演算部３２は、ＡＤ変換部３１によってＡＤ変換されたデジタル評価信号の周波数解析を行う。
【０１００】
そして、物標解析部３３は、ＦＦＴ演算部３２によってＦＦＴ変換されたレベルに基づいて物標であるか否かを判定し、物標であると判定した場合、物標の位置や速度等を算出し、算出した解析結果を結果出力部２４ａへ渡す。
【０１０１】
第３の実施形態に係るレーダ装置評価システムは、その後、結果出力部２４ａから受け付けた解析結果を生成時周波数決定部１５ａへ渡す。そして、生成時周波数決定部１５ａは、既知の物標が反映される物標運動情報１７ａと解析結果とを比較して、双方が異なる場合には、生成時周波数が適正ではないと判定する。
【０１０２】
生成時周波数決定部１５ａは、生成時周波数が適正ではないと判定された場合、生成時周波数を所定の値へ変動させ、生成時周波数設定部１６は、変動させた生成時周波数をＤＡ変換部１４でＤＡ変換する際のサンプリング周波数として設定する。
【０１０３】
その後、第３の実施形態に係るレーダ装置評価システムは、再度、所定の既知の物標が反映される物標運動情報１７ａに基づいてＢＥＡＴ信号を生成し、レーダ装置３０によって物標の解析を実行させて、解析結果の比較を行う。
【０１０４】
そして、生成時周波数決定部１５ａは、既知の物標が反映される物標運動情報１７ａと解析結果とを比較して、双方が一致するまで生成時周波数を変動させて、上述した比較処理を繰り返す。
【０１０５】
ここで、生成時周波数と解析時周波数とが異なる場合には、図３に示すように、レーダ装置３０は周波数解析によって不要なピークを含む結果を出力し、不要なピークの部分を物標と判定してしまう。
【０１０６】
また、生成時周波数が解析時周波数の整数倍の場合には、図４に示すように、レーダ装置３０は周波数解析によって物標ピークのみを含む結果を出力することができる。
【０１０７】
しかし、物標解析部３３では、図５に示すようにＦＦＴ演算部３２によって周波数分析されたレベルに含まれるピークが不要ピークであったとしても所定の閾値以下の場合には、物標ではないと判定することとした。
【０１０８】
したがって、生成時周波数決定部１５は、物標ピーク以外の不要ピークが所定の閾値以下となるように生成時周波数を決定すればよい。その結果、生成時周波数決定部１５は、解析時周波数を整数倍した周波数から所定の範囲内となるように適正な生成時周波数を決定することとなる。
【０１０９】
上述したように、第２の実施形態に係るレーダ装置評価システムおよびレーダ装置評価方法では、既知の物標が反映された物標運動情報に基づいて生成時周波数を決定することとした。これにより、第３の実施形態に係るレーダ装置評価システムおよびレーダ装置評価方法では、レーダ装置の解析時周波数を取得することができない場合であっても、レーダ装置の評価を正確に行うことができる。
【０１１０】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【０１１１】
１０、１０ａ    信号生成装置
１１    物標運動情報設定部
１２    ＢＥＡＴ信号算出部
１３    ＢＥＡＴ信号生成部
１４    ＤＡ変換部
１５、１５ａ    生成時周波数決定部
１６    生成時周波数設定部
１７    記憶部
１７ａ  物標運動情報
１８    生成時周波数報知部
２０、２０ａ    評価装置
２１    タイミング信号送信部
２２    ＢＥＡＴ信号出力部
２３    解析時周波数取得部
２４、２４ａ    結果出力部
２５    表示部
３０    レーダ装置
３１    ＡＤ変換部
３２    ＦＦＴ演算部
３３    物標解析部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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