(57)【要約】【課題】磁気式と画像式の車両検知装置を併用することで高い車両検知性能を有し、金属量が多い車両、金属量の少ない車両、非金属車体の車両であっても誤検出および未検出を低減する。【解決手段】車両検知システム２０は、ループコイル１７等を利用した磁気式車両検知装置２１と撮像装置１６を利用した画像式車両検知装置２２を備え、磁気式車両検知装置と画像式車両検知装置のうちいずれか一方の検知動作が優先される上位の検知装置として構成し、残りの他方をその後に検知動作を行う下位の検知装置として構成し、上位の検知装置の検知構成を、数値が高い第１の検出用閾値（Ａ，Ａ’）が設定された上段の検知構成と、数値が低い第２の検出用閾値（Ｂ，Ｂ’）が設定された下段の検知構成から成る２段階検知構成とし、下位の検知装置では、上位検知装置の下段の検知構成での第２検出用閾値の検出不備を補うように第３の検出用閾値（Ｃ，Ｃ’）が設定される。【選択図】図２
2013127717.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
磁気式車両検知装置と撮像装置を利用した画像式車両検知装置とを備え、
前記磁気式車両検知装置と前記画像式車両検知装置のうちいずれか一方を検知動作が優先される上位の検知装置として構成し、残りの他方をその後に検知動作を行う下位の検知装置として構成し、
前記上位の検知装置の検知構成を、数値が高い第１の検出用閾値が設定された上段の検知構成と、数値が低い第２の検出用閾値が設定された下段の検知構成から成る２段階検知構成とし、
前記下位の検知装置では、前記上位の検知装置の前記下段の検知構成での前記第２検出用閾値での検出不備を補うように第３の検出用閾値が設定される、
ことを特徴とする車両検知システム。
【請求項２】
前記磁気式車両検知装置はループコイルを利用した磁気式車両検知装置であることを特徴とする請求項１記載の車両検知システム。
【請求項３】
前記第１の検出用閾値は車両の誤検出を低減するために設定された数値であり、前記第２の検出用閾値を車両の未検出を低減するために設定された数値であることを特徴とする請求項１または２記載の車両検知システム。
【請求項４】
前記磁気式車両検知装置での前記検出用閾値はインダクタンス変化量に係る数値であり、前記画像式車両検知装置での前記検出用閾値は画像認識による車両存在可能性を決める数値であることを特徴とする請求項２記載の車両検知システム。
【請求項５】
前記磁気式車両検知装置と前記画像式車両検知装置は通信回線を介して管理サーバと接続され、前記管理サーバは前記磁気式車両検知装置の前記検出用閾値と前記画像式車両検知装置の前記検出用閾値の各数値を任意に変更可能に構成されたことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両検知システム。
【請求項６】
前記磁気式車両検知装置と前記画像式車両検知は駐車場の出入り口に設置されたゲート装置に付設されることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両検知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両検知システムに関し、特に、磁気式車両検知装置と画像式車両検知装置を併用し、いずれかの検知装置の優先順位を高め、車両の誤検出と未検出を低減するのに好適な車両検知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば従来の駐車場のゲート装置において、出入りする車両を検知する手段としては、主に、例えば、ループコイルを利用した磁気式車両検知装置が用いられていた。ループコイルを利用した磁気式車両検知装置での車両検知の原理は、ゲート付近の路面内にループコイルを設置し、当該ループコイルを設置した場所でループコイルによって磁場が形成され、当該場所に金属車体を有する自動車が来ると、金属車体によってその磁場の状態が変化し、その変化量がループコイルのインダクタンスの変化量として計測される。そしてループコイルにおけるインダクタンス変化量の数値が一定値（閾値）以上であると、自動車等の車両が存在すると判断される。ループコイルを利用した磁気式車両検知装置では誤検出と未検出の問題がある。車両の有無を判断するための上記の閾値を低く設定すると、自動車以外の金属物も車両として誤って検出する可能性がある。この誤検出を防ぐためには、閾値を高めに設定するしなければならない。しかし、閾値を高めに設定する場合には、反対に、金属量の少ない車両や、最低地上高が高い車両を検出することができないという未検出の問題が起きる。このように、ループコイルを利用した磁気式車両検知装置では、車両の車体金属量や最低地上高が車両検知に大きな影響を与える。またループコイルのインダクタンス変化量を利用するという構成とは異なる他の磁気センサを利用した磁気式車両検知装置であっても、同様に類似した問題が生じ得る。
【０００３】
車両の車体金属量や最低地上高の影響を受けない他の車両検知手段として、カメラによる撮影を利用した画像式車両検知装置がある。画像式車両検知装置は、カメラでゲート付近を撮影し、撮影で取得された画像を処理することによって車両の有無を検知する方式である。画像式車両検知装置の場合には、車体金属量や最低地上高の影響を受けないものの、撮影画像を利用するため、日光、照明、雪、雨などの撮影の対象領域の自然環境が大きく影響する。
【０００４】
先行技術文献として下記の特許文献１，２が知られている。特許文献１は、画像式車両検知装置の一例であり、画像情報において車両から得られるエッジパターンを識別することで車両検知を行っている。この車両検知方式では、雨などによって路面にエッジが存在する場合に車両を誤検出する可能性がある。特許文献２も画像式車両検知装置の一例であり、背景差分法によって駐車場の車両の検知を行う方式である。この方式では、明るさなどの環境変化に対応するため、背景画像を更新する必要がある。しかし、背景画像を更新するトリガーがないため、背景画像の更新は容易ではない。例えば、車両が駐車されている状態で背景画像の更新を行うと、車両が存在する状態が背景となり、空車状態であると誤認識する可能性が生じる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−３４８２８４号公報
【特許文献２】特開２０００−１３７８９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
駐車場のゲート装置で使用される車両検知システムとしては、現時点では、磁気式車両検知装置が主流である。その理由が、現在の自動車等の車両は車体が金属で作られており、金属量が大きいからである。しかし、車両に使用される金属量の多少は車両検知に大きな影響を与える。さらに将来的には軽量化の観点から自動車の車体の非金属化の方向もあり、車体金属量がさらに減少する可能性も高い。このような場合には磁気式車両検知装置の車両検知精度がより低下する。また誤検出と未検出の問題がさらに顕著になり、閾値の設定が難しくなる。画像式車両検知装置については、前述した通りの問題があり、車両検知精度も、現時点では磁気式車両検知装置よりも低い状態にある。そこで、現在、駐車場ゲート装置等における車両検知システムとして、将来の自動車の車体の非金属化も考慮に入れて、より車両検知精度の高いシステムが求められている。
【０００７】
本発明の目的は、上記の課題に鑑み、磁気式車両検知装置と画像式車両検知装置を併用し、高い車両検知性能を有し、金属量が多い車体の車両、金属量の少ない車体の車両、非金属車体の車両であっても誤検出および未検出を低減し、高い検知精度で自動車等の車両を検知できる車両検知システムを提供することにある。
また本発明の他の目的は、車両検知精度の高い上記の車両検知システムを備えた駐車場ゲート装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る車両検知システムは、上記の目的を達成するため次のように構成される。
【０００９】
第１の車両検知システム（請求項１に対応）は、ループコイルや他の磁気センサを利用した磁気式車両検知装置と撮像装置を利用した画像式車両検知装置とを備え、磁気式車両検知装置と画像式車両検知装置のうちいずれか一方を検知動作が優先される上位の検知装置として構成し、残りの他方をその後に検知動作を行う下位の検知装置として構成し、上位の検知装置の検知構成を、数値が高い第１の検出用閾値が設定された上段の検知構成と、数値が低い第２の検出用閾値が設定された下段の検知構成から成る２段階検知構成とし、下位の検知装置では、上位の検知装置の下段の検知構成での第２検出用閾値での検出不備を補うように第３の検出用閾値が設定される、ことを特徴としている。
【００１０】
上記の車両検知システムでは、ループコイルや他の磁気センサを利用した磁気式車両検知装置と画像式車両検知装置とを併用し、かついずれか一方を優先して上位検知装置とし、残りの他方を下位検知装置とし、さらに上位検知装置の検知構成を好ましくは２段階とすることにより、車両の誤検出と未検出を低減し、車両検知の精度を向上することが可能になる。
【００１１】
第２の車両検知システム（請求項２に対応）は、上記の構成において、好ましくは、磁気式車両検知装置はループコイルを利用した磁気式車両検知装置であることを特徴としている。この構成では、特に、ループコイルが作る磁界に金属車体の車両が入ってくることにより、磁界が変動し、ループコイルのインダクタンスが変化することを利用して車両の検知を行う。
【００１２】
第３の車両検知システム（請求項３に対応）は、上記の構成において、好ましくは、第１の検出用閾値は車両の誤検出を低減するために設定された数値であり、第２の検出用閾値を車両の未検出を低減するために設定された数値であることを特徴とする。
【００１３】
第４の車両検知システム（請求項４に対応）は、上記の構成において、好ましくは、磁気式車両検知装置での検出用閾値はインダクタンス変化量に係る数値であり、画像式車両検知装置での検出用閾値は画像認識による車両存在可能性を決める数値であることを特徴とする。
【００１４】
第５の車両検知システム（請求項５に対応）は、上記の構成において、好ましくは、磁気式車両検知装置と画像式車両検知装置は通信回線を介して管理サーバと接続され、管理サーバは磁気式車両検知装置の検出用閾値と画像式車両検知装置の検出用閾値の各数値を任意に変更可能にするように構成されている。
【００１５】
第６の車両検知システム（請求項６に対応）は、上記の構成において、好ましくは、磁気式車両検知装置と画像式車両検知は駐車場の出入り口に設置されたゲート装置に付設されることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係る車両検知システムによれば、次の効果を奏する。
第１に、ループコイル等を利用した磁気式車両検知装置とカメラを利用した画像式車両検知装置を組み合わせて用いたため、高精度な車両検知を実現することができる。
第２に、上記のごとく磁気式車両検知装置と画像式車両検知装置を併用し、さらに、いずれか一方を優先して上位検知装置とし、残りの他方を下位検知装置とし、加えて上位検知装置の検知構成を好ましくは２段階としたため、車両検知における誤検出と未検出を低減し、車両検知の精度をより一層向上することができる。
第３に、磁気式車両検知装置で設定された検出用閾値、および画像式車両検知装置で設定された出用閾値の各数値を、遠隔地にある管理サーバで変更可能したため、将来の車両の金属量の変化等に即座にかつ容易に対応することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の代表的な実施形態に係る車両検知システムが適用された駐車場ゲート装置の全体的な外観構成を示す斜視図である。
【図２】本実施形態に係る車両検知システムの構成を示すブロック図である。
【図３】本実施形態に係る車両検知システムの車両検知処理の第１の方式を示すフローチャートである。
【図４】本実施形態に係る車両検知システムの車両検知処理の第２の方式を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下に、本発明の好適な実施形態（実施例）を添付図面に基づいて説明する。
【００１９】
図１を参照して本発明に係る車両検知システムが適用された駐車場ゲート装置について説明する。図１において１１は駐車場のゲート装置である。ゲート装置１１は駐車場の入口に設置され、車両通路１２を遮るように配置されている。この実施形態では、１１Ａは駐車場の外側領域、１１Ｂは駐車場の内側領域であるとする。ゲート装置１１は、外観上、基端部を支点として上昇または下降するゲートバー１３と、ゲートバー１３を上昇または下降させる駆動装置１４と、下降した状態のゲートバー１３の先端部を支持する支持部１５とから構成されている。駆動装置１４には駆動モータが内蔵されている。駆動装置１４において、図１中では図示しない制御装置が、ゲート装置１１に向かう自動車の有無に係る検知情報および駐車券発券情報を取得すると、これらの情報に基づいて駆動モータが駆動制御される。これにより、ゲートバー１３の上昇動作または下降動作が行われる。
【００２０】
駆動装置１４の外側ケースを形成する支柱部の上部には撮像装置１６が装備されている。撮像装置１６はカメラと画像処理回路とから構成されている。撮像装置１６は上方位置からゲート装置１１のゲートバー１３の周辺領域を撮影するように設置されている。撮像装置１６による撮影で得られた画像は画像処理回路で処理され、当該画像から自動車等の車両の検知が行われる。撮像装置１６は画像式車両検知装置を構成している。
【００２１】
車両通路１２には、図１中、ゲートバー１３の手前側の領域と向こう側の領域の各々にループコイル１７が埋設されている。各ループコイル１７には図示しない電源回路から所要量の電流が流され、それにより車両通路１２の路面の上方領域に磁場が生成されている。ループコイル１７の設置された場所に金属車体を備えた自動車等の車両が到来すると、磁場の生成領域が金属車体で変化し、ループコイルのインダクタンス値が変化する。このインダクタンスの変化状態は図示しない検知回路によって取り出される。ループコイル１７のインダクタンスの変化に基づいて車両の有無を検知することができる。ループコイル１７を含む電気回路は磁気式車両検知装置を構成する。
【００２２】
上記のごとく、駐車場のゲート装置１１に設けられた本実施形態に係る車両検知システムでは、磁気式車両検知装置（ループコイル１７）と画像式車両検知装置（撮像装置１６）とが併用されている。そして、後述されるように、誤検出と未検出を可能な限り低減できるように、磁気式車両検知装置と画像式車両検知装置の各々の検知方式が組み合わせて設定される。
【００２３】
図１において１８は駐車券発券機である。さらに図１では、自動車等の車両１９が車両通路１２に入ってきた状態が示されている。本実施形態に係る車両検知システムによってゲート装置１１のゲートバー１３の手前位置で車両１９の存在が検知されたとき、駐車券発券機１８は車両１９に搭乗する運転者等に対して駐車券を発券すると共に、ゲート装置１１のゲートバー１３が上昇してゲートが開放される。これにより車両１９は駐車場の内側領域１１Ｂ内に進入することができる。
【００２４】
次に、図２を参照して本実施形態に係る車両検知システムのシステム構成を説明する。車両検知システム２０は、磁気式車両検知装置２１と画像式車両検知装置２２を備えている。磁気式車両検知装置２１は、車両通路１２に埋設された上記のループコイル１７と、ループコイル１７に必要な電流を流す通電回路２３と、ループコイル１７でのインダクタンスの変化量を検出するインダクタンス変化量検出回路２４とから構成されている。画像式車両検知装置２２は、ゲートバー１３付近の車両通路１２を撮影するカメラ２５と、カメラ２５で取得した画像から車両画像に係る画像認識を行う画像処理回路２６とを含む撮像装置１６によって、構成されている。
【００２５】
磁気式車両検知装置２１からは、インダクタンス変化量検出回路２４で検出されたループコイル１７のインダクタンス変化量の情報が出力される。画像式車両検知装置２２からは、画像処理回路２６で取得された車両画像に係る画像認識の情報が出力される。磁気式車両検知装置２１から出力されたインダクタンス変化量の情報、および画像式車両検知装置２２から出力された車両画像に係る画像認識の情報は、演算制御処理部（ＣＰＵ）２７に入力される。演算制御処理部２７は、磁気式車両検知装置２１から与えられたインダクタンス変化量の情報と画像式車両検知装置２２から与えられた車両画像に係る画像認識の情報とを利用して、後述のごとき所定の手順に基づいて車両検知のプロセスを実行する。演算制御処理部２７は、メモリ２８に保存された車両検知プログラム２９を読出して実行することにより、当該車両検知プロセスを実行する。その際、車両検知プログラム２９は、メモリ２８内のデータ部３０に保存された閾値データ３１を使用する。この閾値データ３１には、後述のごとき複数の各種の閾値（（Ａ，Ｂ，Ｃ）または（Ａ’，Ｂ’，Ｃ’））が含まれている。
【００２６】
演算制御処理部２７で車両検知プロセスが実行され、その結果として、駐車場に入場する車両１９が検知された場合には、演算制御処理部２７は、駐車券発券機１８に対して駐車券の発券を行う指令を出し、発券された乗車券が受領されたことを条件にしてゲート装置１１の駆動装置１４に対してゲートバー１３を上昇させるための指令を出す。その後、ゲート通過検出器３２が車両１９のゲート通過を検出したときには、演算制御処理部２７は、ゲート通過検出器３２が出力した検出信号を入力することを条件にして、ゲート装置１１の駆動装置１４に対してゲートバー１３を下降させるための指令を出す。ここでゲート通過検出器３２としては、例えば、内側領域１１Ｂにおいて車両通路１２内に埋設された他方のループコイル１７を利用して構成することもできるし、別途に光学的な通過車両検知装置を設けることもできる。
【００２７】
図１および図２に示したゲート装置１１では、入場時の状況を想定して入場装置として機能を主として説明したが、出場装置として構成することもできる。この場合には、ゲート装置１１のゲートバー１３の手前側が駐車場の内側領域になり、駐車券発券機１８は料金精算機として構成されることになる。またゲート装置１１を入出場装置として構成する場合には、外側領域１１Ａに駐車券発券機１８を設置し、内側領域１１Ｂに料金精算機を設置するように構成される。
【００２８】
次に図３のフローチャートを参照して、本実施形態に係る車両検知システムに基づく車両検知プロセスの第１の方式を説明する。
【００２９】
最初のステップＳ１１では、先ず、インダクタンス変化量が算出される。前述した通り演算制御処理部２７には磁気式車両検知装置２１からインダクタンス変化量に係る情報が入力される。演算制御処理部２７では、このインダクタンス変化量に係る情報に基づいてインダクタンス変化量の数値を算出する。このインダクタンス変化量の数値は、ゲート装置１１のゲートバー１３の手前側（外側領域１１Ａの側）に設置されたループコイル１７のインダクタンスの変化量を表す数値である。
【００３０】
次の判断ステップＳ１２では、ステップＳ１１で算出したインダクタンス変化量の数値が閾値Ａ以上であるか否かが判断される。閾値Ａは、誤検出（本来的に車両でないにも拘わらず車両として検出すること）を防ぐ目的で高めに設定された基準数値であり、通常、各種車両の車体の金属量に係るデータに基づいて決定されている。判断ステップＳ１２でＹＥＳの場合には正確に車両として検知されたので、後段の処理ステップＳ１８に移行する。判断ステップＳ１２でＮＯの場合には、閾値Ａとの関係において車両として検知されなかったが、未検出（本来的に車両であるにも拘わらず車両として検出できないこと）の可能性もあるので、次の判断ステップＳ１３に移行する。
【００３１】
判断ステップＳ１３では、ステップＳ１１で算出したインダクタンス変化量の数値が閾値Ｂ以上であるか否かが判断される。閾値Ｂは、未検出を防ぐ目的で低めに設定された基準数値であり、この数値も各種車両の車体の金属量に係るデータに基づいて決定されている。閾値Ｂは閾値Ａよりも小さい数値である。判断ステップＳ１３でＹＥＳである場合には、処理ステップＳ１４に移行し、ＮＯである場合には判断ステップＳ１５に移行する。判断ステップＳ１３でＹＥＳである場合には、外側領域１１Ａのループコイル１７のインダクタンス変化量の数値が閾値Ｂよりも高く、その結果車両であるとして検知されたのであるが、誤検出の可能性もあるので、さらにその後、画像式車両検知装置２２に基づく車両画像に係る画像認識の情報を利用してより車両検知の精度を高めるようにしている（処理ステップＳ１４、判断ステップＳ１６）。判断ステップＳ１３でＮＯである場合には、上記ループコイル１７のインダクタンス変化量に有意の変化が生じなかったので、車両を検知しなかったということで基本的には処理の流れを終了するが、判断ステップＳ１５で係員呼出ボタンの押下げ操作の有無を判断して、この判断ステップＳ１５でＮＯである場合に処理を終了する。
【００３２】
処理ステップＳ１４はサブルーチン形式の処理ステップである。処理ステップＳ１４では、画像式車両検知装置２２から取得された車両画像に係る画像認識の情報を利用して車両存在の可能性の指標数値を算出する。その後の判断ステップＳ１６では、処理ステップＳ１４で算出された車両存在の可能性の指標数値を閾値Ｃと比較し、当該指標数値が閾値Ｃ以上であるか否かが判断される。判断ステップＳ１６でＹＥＳである場合には車両の存在が検知されたとして処理ステップＳ１８に移行し、ＮＯである場合には上記の判断ステップＳ１５に移行する。
【００３３】
画像処理を利用した車両検知では、初めにフレーム間差分法または背景差分法によって物体検出を行う。フレーム間差分法の場合、停止している物体は検出できないが、一定時間内の撮影データを保存しておき、遡って画像解析を行うことで、物体検出すなわち車両１９の検知を行うことが可能となる。他方、背景差分法の場合には、明るさの変化などの変動要因が誤検出の原因になるが、一定時間の画像データを利用して背景画像を生成・更新することで、安定した物体検出を行うことができる。背景画像の生成方法として、一定時間の画像データの平均画像を作成して利用する方法や、中央値を利用することが考えられる。検出された物体に対して、車両らしさを表す度合い（車両存在可能性を表す指標数値）を算出する。これは、検出された物体の画像特徴ベクトルと予め登録しておいた対象となる物体の画像特徴ベクトルとから得ることができる。これには例えばコサイン類似度を用いることができる。コサイン類似度が一定値以上であれば、車両が存在すると判別されることになる。
【００３４】
判断ステップＳ１５での判断内容は、車両１９の搭乗者が、ゲート装置１１の車両検知システムによって自身の車両を正しく検知されない状況に遭遇して、駐車券発券機１８等に装備された係員呼出ボタンの押下げ操作をしたか否かを判断することである。判断ステップＳ１５でＹＥＳである場合には、係員呼出ボタンが操作されたことになるので、呼び出された係員は、ゲート装置１１の設置場所に移動して現場状況を確認するか、または画像式車両検知装置２２で取得された撮影情報をモニタ等で確認することになる（ステップＳ１７）。ステップＳ１７では、係員の確認が終了した段階で係員の確認終了操作に基づいて次の処理ステップＳ１８に移行する。判断ステップＳ１５でＮＯである場合には、処理を終了する。
【００３５】
処理ステップＳ１８では駐車券発券機１８によって駐車券の発券が行われる。その後、駆動装置１４によってゲートバー１３を上昇させ、ゲート装置１１のゲートがオープンされる（ステップＳ１９）。
【００３６】
ゲート装置１１のゲートがオープンされると、車両１９は駐車場内に入る。駐車場内に入った車両１９の通過状態は、ゲート通過検出器３２によって検出される（ステップＳ２０）。ゲート通過検出器３２によって車両１９の通過が検出されることを条件に、ゲート装置１１のゲートバー１３が下降し、ゲート装置１１がクローズされた状態になる（ステップＳ２１）。
【００３７】
図３に示した車両検知プロセスによれば、磁気式車両検知装置２１を利用した車両検知動作を優先して上位の検知装置として構成し、画像式車両検知装置２２をその後を補う下位の検知装置として構成している。そして、上位の磁気式車両検知装置２１による検知構成において、数値が高い第１の検出用閾値Ａが設定された上段の検知構成と、数値が低い第２の検出用閾値Ｂが設定された下段の検知構成から成る２段階検知構成とを設けるようにしている。他方、下位の画像式車両検知装置２２の検知構成では、磁気式車両検知装置２１における下段の検知構成での第２検出用閾値Ｂでの検出不備（誤検出の可能性）を補うように第３の検出用閾値Ｃが設定されるように構成されている。
なお閾値Ａ，Ｂ，Ｃの各数値の組合せは、状況に応じて、或いは実験的にデータ基づいて、適宜に設計される。
【００３８】
上記の閾値Ａ，Ｂ，Ｃの各数値は、一括してまたは個別に、状況に応じて変更することができる。図２に示すように、例えば、遠隔の地に設けた管理サーバ３３からインターネット等の通信回線３４を経由して書換え命令を演算制御処理部２７に送り、メモリ２８のデータ部３０に保存された閾値データ３１（Ａ，Ｂ，Ｃ）を適宜な数値に書き換えることができる。演算制御処理部２７は、磁気式車両検知装置２１と画像式車両検知装置２２の各々におい、て車両検知の判定を行う判断手段として機能する構成要素である。
上記の構成によれば、初期に設定された検出用閾値Ａ，Ｂ，Ｃを、時間または時代の推移に従って生じ得ると予測される車両の金属量の更なる減少変化（軽量化の観点での材質の変化、あるいは炭素繊維材質の増加等）、画像式検知方式の検知精度の向上、誤検出または未検出の状況の変化に応じて、適切に変更することができる。
【００３９】
上記の実施形態に係る車両検知システム２０は駐車場のゲート装置１１における車両検知を行うシステムとして構成したが、本発明に係る車両検知システムの応用は駐車場のゲート装置１１に限定されない。また上位の磁気式車両検知装置２１の検知構成を２段階としたが、さらに２段階以上の多段にすることも可能である。
【００４０】
次に図４のフローチャートを参照して、本実施形態に係る車両検知システムに基づく車両検知プロセスの第２の方式を説明する。
この第２の方式の車両検知プロセスでは、画像式車両検知装置２２を利用した車両検知動作を優先して上位の検知装置として構成し、磁気式車両検知装置２１をその後を補う下位の検知装置として構成している点に特徴がある。
図４において、図３で説明したステップと同じ内容のステップには同一の符号を付している。
【００４１】
最初の処理ステップＳ３１はサブルーチン形式の処理ステップであり、処理ステップＳ３１では、画像式車両検知装置２２から取得された車両画像に係る画像認識の情報を利用して車両存在可能性の指標数値を算出する。その後の判断ステップＳ３２では、処理ステップＳ１４で算出された車両存在の可能性の指標数値を閾値Ａ’と比較し、当該指標数値が域値Ａ’以上であるか否かが判断される。この閾値Ａ’は、誤検出を防ぐ目的で高めに設定された基準数値である。判断ステップＳ３２でＹＥＳの場合には正確に車両として検知されたので、処理ステップＳ１８に移行する。判断ステップＳ３２でＮＯの場合には、閾値Ａ’との関係では車両としては検知されなかったが、未検出の可能性もあるので、次の判断ステップＳ３３に移行する。
【００４２】
判断ステップＳ３３では、ステップＳ３１で算出した車両存在可能性の指標数値が閾値Ｂ’以上であるか否かが判断される。閾値Ｂ’は、未検出を防ぐ目的で低めに設定された基準数値である。閾値Ｂ’は閾値Ａ’よりも小さい数値である。判断ステップＳ３３でＹＥＳである場合には、処理ステップＳ３４に移行し、ＮＯである場合には判断ステップＳ１５に移行する。判断ステップＳ３３でＹＥＳである場合には、車両存在可能性の指標数値が閾値Ｂ’よりも高く、その結果車両であるとして検知されたのであるが、誤検出の可能性もあるので、さらにその後、磁気式車両検知装置２１に基づくループコイル１７のインダクタンス変化量の情報を利用してより車両検知の精度を高めるようにしている（ステップＳ３４、判断ステップＳ３５）。判断ステップＳ３３でＮＯである場合には、車両存在可能性の指標数値に有意の変化が生じなかったので、車両を検知しないということで基本的には処理の流れを終了するが、判断ステップＳ１５で係員呼出ボタンの押下げ操作の有無を判断して、この判断ステップＳ１５でＮＯである場合に処理を終了する。
【００４３】
ステップＳ３４ではインダクタンス変化量が算出される。演算制御処理部２７には磁気式車両検知装置２１からインダクタンス変化量に係る情報が入力される。演算制御処理部２７では、このインダクタンス変化量に係る情報に基づいてインダクタンス変化量の数値を算出する。このインダクタンス変化量の数値は、ゲート装置１１のゲートバー１３の手前側（外側領域１１Ａ側）に設置されたループコイル１７のインダクタンスの変化量を表す数値である。
【００４４】
次の判断ステップＳ３５では、ステップＳ３４で算出したインダクタンス変化量の数値が閾値Ｃ’以上であるか否かが判断される。判断ステップＳ３５でＹＥＳである場合には車両の存在が検知されたとして処理ステップＳ１８に移行し、ＮＯである場合には上記の判断ステップＳ１５に移行する。判断ステップＳ１５では、係員呼出ボタンの押下げ操作が行われたか否かが判断される。判断ステップＳ１５でＹＥＳである場合には、呼び出された係員が現場状況を確認するか、または画像式車両検知装置２２で取得された撮影情報をモニタ等で確認することになる（ステップＳ１７）。ステップＳ１７では、係員の確認が終了した段階で係員の確認終了操作に基づいて次の処理ステップＳ１８に移行する。処理ステップＳ１８では駐車券発券機１８によって駐車券の発券が行われる。その後、駆動装置１４によってゲートバー１３を上昇させ、ゲート装置１１のゲートがオープンされる（ステップＳ１９）。ゲート装置１１のゲートがオープンされると、車両１９は駐車場内に入る。駐車場内に入った車両１９の通過状態は、ゲート通過検出器３２によって検出される（ステップＳ２０）。ゲート通過検出器３２によって車両１９の通過が検出されることを条件に、ゲート装置１１のゲートバー１３が下降し、ゲート装置１１がクローズされた状態になる（ステップＳ２１）。
【００４５】
図４に示した車両検知プロセスによれば、画像式車両検知装置２２を上位検知装置とし、磁気式車両検知装置２１を下位検知装置としている。そして、上位の画像式車両検知装置２２による検知構成において、数値が高い第１の検出用閾値Ａ’が設定された上段の検知構成と、数値が低い第２の検出用閾値Ｂ’が設定された下段の検知構成から成る２段階検知構成とを設けるようにしている。他方、下位の磁気式車両検知装置２１の検知構成では、画像式車両検知装置２２における下段の検知構成での第２検出用閾値Ｂ’での検出不備（誤検出の可能性）を補うように第３の検出用閾値Ｃ’が設定されるように構成されている。
なお閾値Ａ’，Ｂ’，Ｃ’の各数値の組合せは、状況に応じて、或いは実験的にデータ基づいて、適宜に設計される。
【００４６】
上記の閾値Ａ’，Ｂ’，Ｃ’の各数値は、一括してまたは個別に、状況に応じて変更することができる。すなわち、前述した管理サーバ３３からインターネット等の通信回線３４を経由して書換え命令を演算制御処理部２７に送り、メモリ２８のデータ部３０に保存された閾値データ３１（Ａ’，Ｂ’，Ｃ’）を適宜な数値に書き換えることができる。
上記の構成によれば、初期に設定された検出用閾値Ａ’，Ｂ’，Ｃ’を前述した通りの状況の変化に応じて適切に変更することができる。上位の画像式車両検知装置２２の検知構成を２段階としたが、さらに２段階以上の多段にすることも可能である。
【００４７】
上記の実施形態に係る車両検知システムでは、ループコイル１７を備えた磁気式車両検知装置と撮像装置１６による画像式車両検知装置との組合せの例で説明したが、使用する磁気式車両検知装置については、ループコイルのインダクタンス変化量を利用するという構成とは異なる他の各種の磁気センサを利用した構成であっても良い。他の磁気センサを利用した磁気式車両検知装置の場合にも、上記の実施形態で説明したように検知を行うための閾値を設定して車両検知が行われる。
【００４８】
以上の実施形態で説明された構成、形状、大きさおよび配置関係については本発明が理解・実施できる程度に概略的に示したものにすぎない。従って本発明は、説明された実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に示される技術的思想の範囲を逸脱しない限り様々な形態に変更することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４９】
本発明に係る車両検知システムは、誤検出と未検出を非常に低減させた高性能の車両検知を行うことができる駐車場ゲート装置等の車両検知システムとして利用される。
【符号の説明】
【００５０】
１１          ゲート装置
１１Ａ        駐車場の外側領域
１１Ｂ        駐車場の内側領域
１３          ゲートバー
１４          駆動装置
１５          支持部
１６          撮像装置
１７          ループコイル
１８          駐車券発券機
１９          車両
２０          車両検知システム
２１          磁気式車両検知装置
２２          画像式車両検知装置
２３          通電回路
２４          インダクタンス変化量検出回路
２５          カメラ
２６          画像処理回路
２７          演算制御処理部
２８          メモリ
２９          車両検知プログラム
３０          データ部
３２          ゲート通過検出器
３３          管理サーバ
３４          通信回線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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