(57)【要約】【課題】自車の前方の距離の指標を、実世界との位置関係の把握および地図上の案内ポイントとの位置関係の把握が容易な状態で提示することによって、案内ポイントである交差点における右左折を適切に支援することができる「ナビゲーション装置」を提供すること。【解決手段】自車の進行先の道路を含む自車の前方の所定の撮像領域を撮像する車載カメラ８と、経路誘導手段２２による交差点拡大図の表示に連動して、車載カメラ８の撮像画像に基づく実画像を交差点拡大図と並べて表示する実画像表示手段２３と、実画像の表示および交差点拡大図の表示に連動して、実画像および交差点拡大図の双方に、自車に対して第２の所定距離前方の目安となる目安マークを重畳表示する目安マーク表示手段２４とを備えたこと。【選択図】図２
2013044637.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報が記憶された地図情報記憶手段と、
自車位置を算出する自車位置算出手段と、
目的地までの誘導経路にしたがった経路誘導を行う経路誘導手段と
を備え、
前記経路誘導手段は、前記自車位置算出手段によって算出された前記自車位置が、前記誘導経路上に存在する自車の進行方向を案内すべき交差点に対して第１の所定距離手前の地点に到達したことを契機として、前記地図情報記憶手段に記憶された前記地図情報に基づく交差点拡大図を表示部に表示する
ナビゲーション装置であって、
前記自車の進行先の道路を含む前記自車の前方の所定の撮像領域を撮像する車載カメラと、
前記経路誘導手段による前記交差点拡大図の表示に連動して、前記車載カメラの撮像画像に基づく実画像を前記交差点拡大図と並べて表示する実画像表示手段と、
この実画像表示手段による前記実画像の表示および前記経路誘導手段による前記交差点拡大図の表示に連動して、前記実画像および前記交差点拡大図の双方に、前記自車に対して前記第１の所定距離よりも短い第２の所定距離前方の目安となる目安マークを重畳表示する目安マーク表示手段と
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記目安マークは、前記実画像および前記交差点拡大図にそれぞれ含まれる前記自車の進行先の道路を前記自車に対する第２の所定距離前方に該当する位置において横断する直線状の目安線であること
を特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記交差点拡大図は、前記算出された自車位置を示す自車位置マークが固定表示されているとともに、当該自車位置の変化に応じて拡大図本体が移動表示され、
前記目安マークは、固定表示されていること
を特徴とする請求項１または請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記実画像および前記交差点拡大図は、少なくとも、前記自車に対する第２の所定距離前方に該当する位置同士が、横一線上の位置関係を有するように配置され、
前記目安マークは、前記実画像および前記交差点拡大図にそれぞれ含まれる前記自車の進行先の道路を前記自車に対する第２の所定距離前方に該当する位置において横断する単一の直線状の目安線であること
を特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記交差点拡大図は、拡大図本体が固定表示されているとともに、前記算出された自車位置を示す自車位置マークが、当該自車位置の変化に応じて移動表示され、
前記実画像の前記目安マークは、固定表示され、
前記交差点拡大図の前記目安マークは、前記算出された自車位置の変化に応じて移動表示されること
を特徴とする請求項１または請求項２に記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に係り、特に、誘導経路上の交差点を案内するのに好適なナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ナビゲーション装置においては、自車が誘導経路上の案内ポイントである交差点の所定距離手前の地点に到達した場合に、当該交差点における進行方向（交差点脱出方向）を案内すべく、交差点拡大図を表示部に表示することが行われていた。また、交差点拡大図の表示の際には、案内ポイントである交差点までの距離および当該交差点における進行方向を音声案内することも行われていた。
【０００３】
また、最近では、車載カメラによる自車の前方の撮像画像に基づく実画像を表示し、この実画像を案内ポイントの案内に利用する技術が提案されるようになった（例えば、特許文献１参照）。この種の技術においては、実画像上に、案内ポイントである交差点における曲がるべき方向を示す矢印を重畳表示すること等によって、当該交差点における進行方向を、ユーザが運転席から実際目にしている自車の前方の風景がそのまま取り入れられたリアリティがある表示情報を用いて案内するようになっていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１６３５０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、前述のように、交差点拡大図は、案内ポイントである交差点（曲がるべき交差点）の所定距離手前の地点（自車位置）において表示が開始されるため、場所によっては、交差点拡大図の表示の開始時点において、自車位置と案内ポイントである交差点との間に、案内ポイントではない交差点（曲がるべきでない交差点）が存在することがある。
【０００６】
このような場合に、交差点拡大図や音声案内によって提示される案内ポイントまでの距離（例えば、３００ｍ）が実際にどの程度なのかを感覚的に把握することが困難なユーザ（例えば、ナビゲーション装置の扱いに不慣れなユーザ）は、誤って案内ポイントの手前の交差点を曲がってしまう虞があるといった問題が生じていた。
【０００７】
そこで、本発明は、このような問題点に鑑みなされたものであり、自車の前方の距離の指標を、実世界との位置関係の把握および地図上の案内ポイントとの位置関係の把握が容易な状態で提示することによって、案内ポイントである交差点における右左折を適切に支援することができるナビゲーション装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前述した目的を達成するため、本発明に係るナビゲーション装置は、地図情報が記憶された地図情報記憶手段と、自車位置を算出する自車位置算出手段と、目的地までの誘導経路にしたがった経路誘導を行う経路誘導手段とを備え、前記経路誘導手段は、前記自車位置算出手段によって算出された前記自車位置が、前記誘導経路上に存在する自車の進行方向を案内すべき交差点に対して第１の所定距離手前の地点に到達したことを契機として、前記地図情報記憶手段に記憶された前記地図情報に基づく交差点拡大図を表示部に表示するナビゲーション装置であって、前記自車の進行先の道路を含む前記自車の前方の所定の撮像領域を撮像する車載カメラと、前記経路誘導手段による前記交差点拡大図の表示に連動して、前記車載カメラの撮像画像に基づく実画像を前記交差点拡大図と並べて表示する実画像表示手段と、この実画像表示手段による前記実画像の表示および前記経路誘導手段による前記交差点拡大図の表示に連動して、前記実画像および前記交差点拡大図の双方に、前記自車に対して前記第１の所定距離よりも短い第２の所定距離前方の目安となる目安マークを重畳表示する目安マーク表示手段とを備えたことを特徴としている。
【０００９】
そして、このような構成によれば、先ず、実画像上および交差点拡大図上の目安マークが、自車の進行にともなって案内ポイントである交差点の手前の交差点に該当する位置に重畳表示されるようになった際には、交差点拡大図上の目安マークが、交差点拡大図上の案内ポイントである交差点に該当する位置に重畳表示されていないことに基づいて、実画像上および交差点拡大図上の目安マークを、これらの表示位置に該当する前方の直近の交差点が案内ポイントではないことをユーザに把握させるための指標として有効に機能させることができる。次いで、更なる自車の進行にともなって、実画像上および交差点拡大図上の目安マークが、案内ポイントである交差点に該当する位置に重畳表示されるようになった際には、当該目安マークを、案内ポイントである交差点までの距離をユーザに感覚的に把握させるための指標として有効に機能させることができる。
【００１０】
また、前記目安マークは、前記実画像および前記交差点拡大図にそれぞれ含まれる前記自車の進行先の道路を前記自車に対する第２の所定距離前方に該当する位置において横断する直線状の目安線であってもよい。
【００１１】
そして、このような構成によれば、目安マークを、走行先の道路と交差点において交わる道路に沿った目安線として表示することによって、目安線と重なった道路が進入すべき道路であるか否かを感覚的に判断し易くすることができる。
【００１２】
さらに、前記交差点拡大図は、前記算出された自車位置を示す自車位置マークが固定表示されているとともに、当該自車位置の変化に応じて拡大図本体が移動表示され、前記目安マークは、固定表示されていてもよい。
【００１３】
そして、このような構成によれば、目安マークを固定表示することによって、目安マークを画面上で追跡する労力を要しなくすることができ、また、交差点拡大図を、実画像と同様に、自車の進行にともなって画像の方から自車側に近づくように構成することによって、交差点拡大図と実画像との位置関係を把握し易くすることができる。
【００１４】
さらにまた、前記実画像および前記交差点拡大図は、少なくとも、前記自車に対する第２の所定距離前方に該当する位置同士が、横一線上の位置関係を有するように配置され、前記目安マークは、前記実画像および前記交差点拡大図にそれぞれ含まれる前記自車の進行先の道路を前記自車に対する第２の所定距離前方に該当する位置において横断する単一の直線状の目安線であってもよい。
【００１５】
そして、このような構成によれば、目安マークを単一の目安線として表示することによって、実画像上の道路および交差点拡大図上の道路における自車から第２の所定距離前方の位置の把握を同時に行うことができるとともに、目安マークの表示処理を簡便化することができる。
【００１６】
また、前記交差点拡大図は、拡大図本体が固定表示されているとともに、前記算出された自車位置を示す自車位置マークが、当該自車位置の変化に応じて移動表示され、前記実画像の前記目安マークは、固定表示され、前記交差点拡大図の前記目安マークは、前記算出された自車位置の変化に応じて移動表示されてもよい。
【００１７】
そして、このような構成によれば、交差点拡大図を固定表示する場合においても、交差点拡大図上の目安マークを移動表示することによって、交差点拡大図における自車の第２の所定距離前方の継続的な把握が可能となる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、自車の前方の距離の指標を、実世界との位置関係の把握および地図上の案内ポイントとの位置関係の把握が容易な状態で提示することによって、案内ポイントである交差点における右左折を適切に支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明に係るナビゲーション装置の第１実施形態を示す構成図
【図２】第１実施形態において、制御系を示すブロック図
【図３】第１実施形態において、画面遷移例を示す模式図
【図４】第１実施形態の作用の一例を示すフローチャート
【図５】本発明に係るナビゲーション装置の第２実施形態において、画面遷移例を示す模式図
【図６】第２実施形態の作用の一例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２０】
（第１実施形態）
以下、本発明に係るナビゲーション装置の第１実施形態について、図１乃至図４を参照して説明する。
【００２１】
図１に示すように、本実施形態におけるナビゲーション装置１は、大別して、ナビゲーションメインユニット２と、このナビゲーションメインユニット２にそれぞれ接続された衛星航法受信機３、自律航法センサ４、操作部５、ディスプレイ６、スピーカ７および車載カメラ８とによって構成されている。
【００２２】
ここで、衛星航法受信機３は、図示しない測位衛星から配信される測位信号（時刻や軌道を示す信号）を受信し、受信した測位信号をナビゲーションメインユニット２側に出力するようになっている。この衛星航法受信機は、例えば、ＧＰＳレシーバ等であってもよい。
【００２３】
また、自律航法センサ４は、自車の車速、加速度（角速度）および自車方位等を検出し、検出結果をナビゲーションメインユニット２側に出力するようになっている。この自律航法センサ４は、車速センサやジャイロセンサ等からなるものであってもよい。
【００２４】
さらに、操作部５は、操作内容に応じた操作信号をナビゲーションメインユニット２側に出力することによって、ナビゲーション装置１に対する種々の操作を行うことが可能とされている。操作部５は、リモコン、ディスプレイ６のタッチパネル、リニアエンコーダ、ロータリエンコーダまたは音声入力用のマイクロホン等であってもよい。
【００２５】
さらにまた、車載カメラ８は、自車の前方の所定の撮像領域を所定のフレームレートで撮像（撮影）し、撮像画像をナビゲーションメインユニット２側に出力するようになっている。この車載カメラ８は、魚眼レンズ等の広角レンズを備えるとともに、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子（撮像面）を備えたデジタルカメラであってもよい。また、車載カメラ８は、自車のルームミラーの背面に、自車の前方を捕捉するように取り付けられていてもよい。
【００２６】
次に、ナビゲーションメインユニット２について詳述すると、図１に示すように、ナビゲーションメインユニット２は、システムバス９にそれぞれ接続されたナビＣＰＵ１０、地図情報記憶手段としてのハードディスクドライブ（ＨＤＤ）１１、フラッシュメモリ１２、ＲＡＭ１４、ユーザインターフェース（Ｉ／Ｆ）１５、画像インターフェース（Ｉ／Ｆ）１６、音声インターフェース（Ｉ／Ｆ）１７およびカメラインターフェース（Ｉ／Ｆ）１３を有している。
【００２７】
ここで、ナビＣＰＵ１０は、自車位置検出機能、地図表示機能、経路探索機能、経路誘導機能および検索機能等のナビゲーション装置１の各種の機能を実行するようになっている。
【００２８】
また、ハードディスクドライブ１１には、地図情報としての地図データが記憶されており、この地図データは、道路データフレーム、背景データフレーム、名称データフレーム、経路誘導データフレーム、経路計算データフレームおよび地点情報フレーム等の各種の物理データフレームによって構成されている。
【００２９】
これらのうち、道路データフレームは、道路地図の表示等に用いられるようになっている。この道路データフレームには、リンク列データレコードが格納されており、このリンク列データレコードは、リンク列ヘッダ、リンク列の形状を示すリンク列形状情報、他のリンク列との関係を示すノード・リンク接続情報、ノード付加情報（リンクＩＤ、幅員・車線情報、道路名称等）、標高情報および通行規制情報等によって構成されている。
【００３０】
また、背景データフレームは、背景地図の表示等に用いられるようになっている。この背景データフレームには、表示クラスごとにまとめられた図形データリスト列が格納されており、更に、各図形データリストには、図形（線または面）の形状を表現するための要素点座標情報（始点座標、オフセット座標等）が格納されている。
【００３１】
さらに、名称データフレームは、地図上への文字列の表示等に用いられるようになっている。この名称データフレームには、表示クラスごとにまとめられた名称データリストが格納されており、この名称データリストは、名称データレコード列によって構成されている。この名称データフレームを用いて表示される文字列は、例えば、建物名、公園名、行政区画名および河川名等の表示クラスごとの表示対象地物の名称となる。
【００３２】
さらにまた、経路誘導データフレームは、経路誘導に用いられるようになっており、この経路誘導データフレームには、誘導データフレーム、文字列データフレーム、形状データフレームおよびパターンデータフレーム等が格納されている。ここで、誘導データフレームには、交差点名称、道路名称および方面名称等が格納されている。また、文字列データフレームには、誘導データフレームと関連した実体の表示文字、発音文字およびアクセント情報等が格納されている。さらに、形状データフレームには、誘導データフレームと関連した実体を描画するための形状が格納されている。さらにまた、パターンデータフレームには、案内のために交差点の進入方向に応じた画像を描画するための実データが格納されている。この実データは、交差点拡大図のデータを含んでいる。
【００３３】
また、経路計算データフレームは、目的地までの最適経路の計算に用いられるようになっており、この経路計算データフレームには、ノードデータフレーム、リンクデータフレーム、リンクコストデータフレーム、上位レベルノード・リンク対応データフレームおよびノード座標データフレーム等が格納されている。ここで、ノードデータフレームには、例えば、道路種別を複数まとめたランクの単位でノードデータが格納されている。また、リンクデータフレームには、リンクレコード、規制レコードおよびリンク間コストレコード等が格納されている。さらに、リンクコストデータフレームには、リンクＩＤやリンク自身のコスト等が格納されている。さらにまた、上位レベルノード・リンク対応データフレームには、当該レベルを基準とした上位のノードおよびリンクを特定する情報が格納されている。また、ノード座標データフレームには、ノードの座標が格納されている。
【００３４】
さらに、地点情報フレームには地点情報が格納されている。この地点情報は、目的地または経由地の候補となる地点の検索や、地図上へのＰＯＩ（Points Of Interests）のアイコン（換言すれば、ランドマーク）の表示等に用いられるようになっている。この地点情報は、具体的には、地点の名称、位置（経緯度）、住所、郵便番号、電話番号、種別およびＰＯＩのアイコン等によって構成されている。
【００３５】
また、ハードディスクドライブ１１には、ナビＣＰＵ１０の実行プログラムが記憶されている。
【００３６】
さらに、フラッシュメモリ１２には、ナビゲーション装置１の起動とともにナビＣＰＵ１０によってハードディスクドライブ１１から読み出されたナビＣＰＵ１０の実行プログラムが格納されるようになっており、この格納された実行プログラムがナビＣＰＵ１０によって適宜実行されることによって、ナビゲーション装置１の各種の機能が適宜実行されるようになっている。
【００３７】
さらにまた、ＲＡＭ１４は、ナビＣＰＵ１０による処理結果等の各種のデータの一時的な保存等に用いられるようになっている。
【００３８】
また、ユーザインターフェース１５、画像インターフェース１６、音声インターフェース１７およびカメラインターフェース１３には、操作部５、ディスプレイ６、スピーカ７および車載カメラ８がそれぞれ接続されている。
【００３９】
次に、ナビＣＰＵ１０について更に詳述すると、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、自車位置算出手段としての自車位置算出部１８を有している。この自車位置算出部１８には、衛星航法受信機３から出力された測位信号および自律航法センサ４から出力された検出結果が入力されるようになっている。そして、自車位置算出部１８は、衛星航法受信機３側から入力された測位信号に基づいて、自車位置を絶対座標として算出（検出）する衛星航法を行うようになっている。また、自車位置算出部１８は、自律航法センサ４側から入力された検出結果に基づいて、自車位置を前回の測位位置からの相対的な変化分として算出する自律航法を行うようになっている。さらに、自車位置算出部１８は、ハードディスクドライブ１１に記憶されている地図データを用いることによって、衛星航法および自律航法（ハイブリッド航法）によって算出された自車位置を地図データにおける該当する道路上の位置に補正するマップマッチング処理を行うようになっている。そして、自車位置算出部１８は、マップマッチング処理が適正に行われた場合には、マップマッチング処理後の自車位置を最終的な算出結果とするようになっている。
【００４０】
また、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとしての地図描画部１９を有している。この地図描画部１９は、ハードディスクドライブ１１に記憶されている地図データを用いることによって、所定の領域を示す地図をディスプレイ６に表示するようになっている。この地図描画部１９によって表示される地図には、自車位置算出部１８によって算出された自車位置の周辺の地図や、操作部５を用いたスクロール操作によって指定された領域の地図が含まれる。
【００４１】
さらに、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとしての目的地設定部２０を有している。この目的地設定部２０は、目的地を設定するための各種の操作画面をディスプレイ６に表示した上で、表示された操作画面に対する操作部５の操作に応じた目的地を設定するようになっている。
【００４２】
さらにまた、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとしての経路探索部２１を有している。この経路探索部２１は、ハードディスクドライブ１１に記憶されている地図データに基づいて、自車位置算出部１８によって算出された自車位置から目的地設定部２０によって設定された目的地までの予め設定された経路探索条件に応じた最適経路を、ダイクストラ法等の経路計算方法を用いて探索するようになっている。経路探索条件は、デフォルトで設定される場合もあるし、ユーザが操作部５を用いた入力操作によって設定する場合もある。このとき、目的地設定部２０によって経由地が設定されている場合には、経路探索部２１は、設定された経由地を経由するような目的地までの最適経路を探索するようになっている。そして、経路探索部２１は、探索された最適経路を、ディスプレイ６への表示によって誘導経路の候補としてユーザに提示するようになっている。
【００４３】
また、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、経路誘導手段としての経路誘導部２２を有している。この経路誘導部２２は、経路探索部２１によって提示された最適経路を誘導経路に設定するための操作部５を用いた入力操作が行われると、この最適経路を誘導経路に設定するようになっている。誘導経路の設定は、誘導経路に関する情報、例えばリンクおよび目的地等をＲＡＭ１４等に保存することによって行うようにしてもよい。そして、経路誘導部２２は、誘導経路の設定の後に、設定された誘導経路にしたがった経路誘導を行うようになっている。
【００４４】
具体的には、経路誘導部２２は、自車位置算出部１８によって算出された自車位置が、誘導経路上に存在する自車の進行方向を案内すべき（曲がるべき）交差点（以下、案内対象交差点と称する）に対して第１の所定距離手前の地点に到達したことを契機として、当該案内対象交差点に対応する交差点拡大図をディスプレイ６に表示するようになっている。ここで、交差点拡大図は、例えば、ハードディスクドライブ１１に記憶されている地図データから、自車位置またはこれがマッチングするリンクに対応付けられた交差点拡大図のデータを抽出することによって生成することができる。また、第１の所定距離は、例えば、３００ｍであってもよい。このような交差点拡大図の表示は、自車の案内対象交差点の第１の所定距離手前の地点への到達時から自車の案内対象交差点の通過（右左折）完了時まで継続的に行われる。
【００４５】
この他にも、経路誘導部２２は、スピーカ７を介して案内対象交差点の脱出方向を案内する交差点右左折案内を行うようになっている。
【００４６】
さらに、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、実画像表示手段としての実画像描画部２３を有している。この実画像描画部２３は、経路誘導部２２による交差点拡大図の表示に連動して（同じタイミングで）、車載カメラ８の撮像画像に基づく自車の前方の実画像を、交差点拡大図と並べてディスプレイ６に表示するようになっている。ここで、実画像は、車載カメラ８の撮像画像の変化に応じて変化するようになっており、具体的には、ユーザが運転席から実際に目する自車の前方の風景と同様に、自車の進行（前進）にともなって、あたかも画像上の風景（走行先の道路等）の方から自車側に近づくような遷移（変化）を示すようになっている。このような実画像は、例えば、車載カメラ８の撮像画像を取得し、取得された撮像画像に対して、必要範囲の切り出しや、車載カメラ８の内部パラメータを用いた歪み補正等の画像処理を行うことによって生成することができる。また、このような実画像の表示は、交差点拡大図と同様に、自車の案内対象交差点の第１の所定距離手前の地点への到達時から自車の案内対象交差点の通過完了時まで継続的に行うようにしてもよい。
【００４７】
さらにまた、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、目安マーク表示手段としての目安マーク描画部２４を有している。この目安マーク描画部２４は、実画像描画部２３による実画像の表示および経路誘導部２２による交差点拡大図の表示に連動して（同タイミングで）、実画像および交差点拡大図の双方に、自車に対して第１の所定距離よりも短い第２の所定距離前方の目安となる目安マークを重畳表示するようになっている。ここで、第２の所定距離としては、ユーザが感覚的に把握し易く、なおかつ、鳥瞰図的に表示される実画像における道路上の該当位置を確実に指示できるとみなされる長過ぎない好適な距離を設定することが望ましい。例えば、第２の所定距離は、５０ｍであってもよい。また、第２の所定距離は、製造時から固定されたものであってもよいし、または、ユーザ操作によって可変なものであってもよい。さらに、交差点拡大図への目安マークの重畳表示は、例えば、交差点拡大図のディスプレイ６上における表示位置（範囲）およびサイズ（縮尺）を把握した上で、交差点拡大図における自車の第２の所定距離前方に該当する位置を割り出し、割り出された位置を目安マークの表示位置に決定することによって行うようにしてもよい。さらにまた、実画像への目安マークの重畳表示は、例えば、実画像のディスプレイ６上における表示位置およびサイズを把握した上で、車載カメラ８の外部パラメータ等に基づいて実画像における自車の第２の所定距離前方に該当する位置を割り出し、割り出された位置を目安マークの表示位置に決定することによって行うようにしてもよい。あるいは、実画像上における目安マークの表示位置の決定は、車載カメラ８の取り付け時のイニシャライズにおいて行うようにしてもよい。このような目安マークの重畳表示は、実画像および交差点拡大図の表示期間に合わせて、自車の案内対象交差点の第１の所定距離手前の地点への到達時から自車の案内対象交差点の通過完了時まで継続的に行うようにしてもよい。
【００４８】
そして、このような構成によれば、先ず、実画像上および交差点拡大図上の目安マークが、自車の進行にともなって案内対象交差点の手前の交差点に該当する位置に重畳表示されるようになった際には、交差点拡大図上の目安マークが、交差点拡大図上の案内対象交差点に該当する位置に重畳表示されていないことに基づいて、実画像上および交差点拡大図上の目安マークを、これらの表示位置に該当する前方の直近の交差点が案内ポイントではないことをユーザに把握させるための指標として有効に機能させることができる。次いで、更なる自車の進行にともなって、実画像上および交差点拡大図上の目安マークが、案内対象交差点に該当する位置に重畳表示されるようになった際には、当該目安マークを、案内対象交差点までの距離をユーザに感覚的に把握させるための指標として有効に機能させることができる。
【００４９】
上記構成に加えて、更に、本実施形態において、経路誘導部２２は、交差点拡大図を、自車位置算出部１８によって算出された自車位置に該当する表示位置に、自車位置を示す自車位置マークが固定表示された表示態様であって、当該算出された自車位置の変化に応じて拡大図本体（背景）が移動表示（スクロール）される表示態様で表示するようになっている。なお、地図データ側では、このような交差点拡大図の移動表示を行うために、例えば、予め、交差点拡大図のデータを、交差点拡大図の移動表示範囲を網羅したサイズまたは画像パターン数のデータとして、自車位置と移動表示量とを対応付けた状態で用意しておくようにしてもよい。さらに、本実施形態において、目安マーク描画部２４は、目安マークを固定表示するようになっている。
【００５０】
そして、このような構成によれば、目安マークを固定表示することによって、目安マークを画面上で追跡する労力を要しなくすることができる。また、交差点拡大図を、実画像と同様に、自車の進行にともなって画像の方から自車側（自車位置側）に近づくように構成することによって、交差点拡大図の遷移状態を、実画像の遷移状態と整合させることができるので、交差点拡大図と実画像との位置関係を把握し易くすることができる。
【００５１】
上記構成に加えて、更に、本実施形態において、目安マーク描画部２４は、目安マークとして、実画像および交差点拡大図にそれぞれ含まれる自車の進行先の道路を自車に対する第２の所定距離前方に該当する位置において横断する直線状の目安線を表示してもよい。
【００５２】
そして、このような構成によれば、目安マークを、走行先の道路と交差点において交わる道路に沿った目安線として表示することによって、目安線と重なった道路が進入すべき道路であるか否かを感覚的に判断し易くすることができる。
【００５３】
上記構成に加えて、更に、本実施形態において、実画像描画部２３および経路誘導部２２は、実画像および交差点拡大図を、少なくとも、自車に対する第２の所定距離前方に該当する位置同士が、横一線上の位置関係を有するように配置してもよい。この場合に、目安マーク描画部２４は、目安マークとして、実画像および交差点拡大図にそれぞれ含まれる自車の進行先の道路を自車に対する第２の所定距離前方に該当する位置において横断する単一の直線状の目安線を表示してもよい。
【００５４】
そして、このような構成によれば、目安マークを単一の目安線として表示することによって、実画像上の道路および交差点拡大図上の道路における自車から第２の所定距離前方の位置の把握を同時に行うことができるとともに、目安マークの表示処理を簡便化することができる。
【００５５】
次に、図３は、本実施形態における画面遷移例を示したものである。ここで、図３（ａ）は、交差点拡大図および実画像の表示期間中のある時点における交差点拡大図Ｃおよび実画像Ｒの表示状態である。また、図３（ｂ）は、図３（ａ）の時点から所定時間が経過した時点における交差点拡大図Ｃおよび実画像Ｒの表示状態である。図３に示すように、交差点拡大図Ｃは、これの下端部近傍に、自車の進行方向（前方）を上方に見立てた自車位置マークＭが固定表示されているとともに、拡大図本体（背景）が、自車の走行先の道路を上方から俯瞰したような二次元画像となっている。また、交差点拡大図Ｃにおける案内対象交差点Ｇに該当する位置には、この案内対象交差点Ｇにおける誘導経路に応じた進行方向としての右折を指示する矢印が重畳表示されている。なお、本発明においては、この矢印は、拡大図本体に含めて扱うこととする。一方、実画像Ｒは、交差点拡大図Ｃの左側に隣接配置されており、この実画像Ｒは、運転席から実際に見える前方の風景と同様に、鳥瞰図的な画像となっている。そして、これら交差点拡大図Ｃおよび実画像Ｒにおける自車から第２の所定距離前方に該当する位置には、各画像Ｃ，Ｒに含まれる互いに同一の自車の走行先の道路を横断するような破線直線状の１本の目安線Ｌが重畳表示されている。目安線Ｌは、実画像Ｒの左端から交差点拡大図Ｃの右端にわたって横一線状に引かれている。さらに、図３（ａ）と図３（ｂ）とを比較すれば分かるように、交差点拡大図Ｃおよび実画像Ｒは、いずれも、自車の前方への進行にしたがって画像Ｃ、Ｒ上の道路の方から自車側に近づくような遷移を示す。これに対して、目安線Ｌは、各画像Ｃ，Ｒ上（換言すれば、ディスプレイ６の所定の画素領域）に固定表示されている。
【００５６】
そして、図３（ａ）に示すように、先ず、目安線Ｌが、案内対象交差点の１つ手前の交差点に該当する位置に重畳表示された際には、ユーザは、目安線Ｌが重畳表示されている目の前の交差点よりも前方に交差点拡大図Ｃ上の案内対象交差点Ｇが存在することに容易に気付いて、目の前の交差点が曲がるべき交差点ではないことを即座に把握することができる。
【００５７】
次いで、図３（ｂ）に示すように、目安線Ｌが、案内対象交差点に該当する位置に重畳表示された際には、ユーザは、案内対象交差点まで第２の所定距離であることを感覚的に容易に把握して、右折に備えることができる。
【００５８】
次に、本実施形態の作用の一例について、図４を参照して説明する。
【００５９】
なお、便宜上、初期状態においては、目的地までの誘導経路の設定が完了しているものとする。
【００６０】
そして、初期状態から、まず、図４のステップ１（ＳＴ１）において、経路誘導部２２により、誘導経路にしたがった経路誘導を開始する。
【００６１】
次いで、ステップ２（ＳＴ２）において、経路誘導部２２により、自車位置算出部１８の算出結果に基づいて、自車が案内対象交差点まで第１の所定距離手前の地点に到達したか否かを判定する。そして、ステップ２（ＳＴ２）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ３（ＳＴ３）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ２（ＳＴ２）を繰り返す。
【００６２】
次いで、ステップ３（ＳＴ３）において、経路誘導部２２により、交差点拡大図の表示を開始するとともに、これに連動して、実画像描画部２３による実画像の表示および目安マーク描画部２４による交差点拡大図上および実画像上への目安マークの重畳表示を開始する。
【００６３】
次いで、ステップ４（ＳＴ４）において、経路誘導部２２により、自車位置算出部１８によって算出された自車位置が変化したか否かを判定する。そして、ステップ４（ＳＴ４）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ５（ＳＴ５）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ４（ＳＴ４）を繰り返す。
【００６４】
次いで、ステップ５（ＳＴ５）において、経路誘導部２２により、自車位置の変化量に応じて交差点拡大図（拡大図本体）を移動表示する。このとき、実画像は、自車の進行（自車位置の変化）にともなって車載カメラ８の撮像画像が変化したことにより、この変化に応じた遷移を示す。一方、目安マークおよび自車位置マークについては、表示を固定したままとする。
【００６５】
次いで、ステップ６（ＳＴ６）において、経路誘導部２２により、自車位置算出部１８の算出結果に基づいて、自車が案内対象交差点の通過（右左折）を完了したか否かを判定する。そして、ステップ６（ＳＴ６）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ７（ＳＴ７）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ４（ＳＴ４）に戻る。
【００６６】
次いで、ステップ７（ＳＴ７）において、経路誘導部２２により、交差点拡大図の表示を終了するとともに、これに連動して、実画像描画部２３による実画像の表示および目安マーク描画部２４による目安マークの重畳表示を終了する。その後は、目的地への到着判定がなされるまでステップ１（ＳＴ１）からステップ７（ＳＴ７）を繰り返せばよい。
【００６７】
（第２実施形態）
次に、ナビゲーション装置の第２実施形態について、第１実施形態との差異を中心に、図５および図６を参照して説明する。
【００６８】
本実施形態の第１実施形態との相違点は、交差点拡大図およびこれに重畳表示される目安マークの表示態様にある。
【００６９】
すなわち、本実施形態において、経路誘導部２２は、交差点拡大図を、拡大図本体が固定表示された表示態様であって、自車位置マークが、自車位置算出部１８によって算出された自車位置の変化に応じて移動表示される表示態様で表示するようになっている。また、本実施形態において、目安マーク描画部２４は、交差点拡大図の目安マークを、自車位置の変化に応じて移動表示するようになっている。
【００７０】
図５（ａ）および図５（ｂ）は、このような本実施形態の画面遷移例を示したものである。図５を図３と比較すれば分かるように、本実施形態においては、交差点拡大図Ｃ上の目安線Ｌｃが、実画像Ｒ上の目安線Ｌｒとは独立した画像となっており、自車の進行にともなって、交差点拡大図Ｃ上の目安線Ｌｃが、固定表示となっている実画像Ｒ上の目安線Ｌｒから上方に離れるように移動するようになっている。
【００７１】
次に、本実施形態の作用の一例は、図６に示す通りである。
【００７２】
すなわち、図６に示すように、本実施形態においては、ステップ１（ＳＴ１）〜ステップ４（ＳＴ４）の一連の処理ならびにステップ６（ＳＴ６）およびステップ７（ＳＴ７）の一連の処理については、第１実施形態の図４と同様である。これに対して、本実施形態においては、図４のステップ５（ＳＴ５）の代わりに、ステップ５’（ＳＴ５’）を実行する。すなわち、ステップ５’（ＳＴ５’）においては、経路誘導部２２により、自車位置算出部１８によって算出された自車位置の変化量に応じて自車位置マークを移動表示させるとともに、目安マーク描画部２４により、当該算出された自車位置の変化量に応じて交差点拡大図上の目安マークを移動表示させる。ただし、実画像上の目安マークおよび交差点拡大図本体については、表示を固定したままとする。
【００７３】
以上述べたように、本発明によれば、自車の前方の距離の指標としての目安マークを、実世界との位置関係の把握および地図上の案内ポイントとの位置関係の把握が容易な状態で提示することによって、目安マークを、前方の直近の交差点が案内対象交差点ではないことをユーザに把握させるための指標および案内対象交差点までの距離をユーザに感覚的に把握させるための指標の双方として有効に機能させることができる。これにより、ユーザが案内対象交差点の手前で誤って曲がることを未然に回避することができ、案内対象交差点での右左折を適切に支援することができる。
【００７４】
なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の特徴を損なわない限度において種々変更することができる。
【００７５】
例えば、目安マークは、目安線以外のマークであってもよく、例えば、実画像および交差点拡大図における自車の第２の所定距離前方に該当する位置を指示する矢印等であってもよい。
【符号の説明】
【００７６】
１  ナビゲーション装置
８  車載カメラ
１１  ハードディスクドライブ
１８  自車位置算出部
２２  経路誘導部
２４  目安マーク描画部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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