(57)【要約】【課題】運転支援装置において、自車両の運転者に衝突可能性を早期に報知することにある。【解決手段】運転支援装置（１）の車車間／路車間通信制御手段（２）は、自車両位置検出手段（１４）と、右折判定手段（１５）と、他車両情報取得手段（１６）と、右左折開始判定手段（１７）と、衝突可能性判定手段（１８）と、左折判定手段（２０）とを備える。そして、車車間／路車間通信制御手段（２）は、自車両が右折あるいは左折しようとしている交差点よりも自車両が進行していた方向の前方に位置する交差点を右折あるいは左折を開始した他車両を衝突可能性があると判定し、自車両の運転者に衝突可能性を早期に報知する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に自車両の運転者に報知する運転支援装置において、自車両の位置を検出する自車両位置検出手段と、自車両が右折するか否かを判定する右折判定手段と、他車両の位置情報及び車両状態に関する情報を取得する他車両情報取得手段と、前記右折判定手段により自車両が右折すると判定された時に、前記自車両位置検出手段により検出された自車両位置と前記他車両情報取得手段により取得した他車両の情報とに基づいて、自車両が進行していた第１の道路と他車両が位置する第２の道路とが自車両が進行していた方向の前方で交差し、他車両が前記第１の道路と前記第２の道路との交差領域の端に停車中である状態から自車両が右折しようとする交差点の方へ右折あるいは左折を開始したか否かを判定する右左折開始判定手段と、前記右左折開始判定手段により他車両が右折あるいは左折を開始したと判定され、かつ、衝突余裕時間が所定値以下である時には、自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定する衝突可能性判定手段とを備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に自車両の運転者に報知する運転支援装置において、自車両の位置を検出する自車両位置検出手段と、自車両が左折するか否かを判定する左折判定手段と、他車両の位置情報及び車両状態に関する情報を取得する他車両情報取得手段と、前記左折判定手段により自車両が左折すると判定された時に、前記自車両位置検出手段により検出された自車両位置と前記他車両情報取得手段により取得した他車両の情報とに基づいて、自車両が左折して進行しようとしている第１の道路と他車両が位置する第２の道路とが自車両が進行しようとする方向の後方で交差し、他車両が前記第１の道路と前記第２の道路との交差領域の端に停車中である状態から自車両が左折しようとする交差点の方へ右折あるいは左折を開始したか否かを判定する右左折開始判定手段と、前記右左折開始判定手段により他車両が右折あるいは左折を開始したと判定され、かつ、衝突余裕時間が所定値以下である時には、自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定する衝突可能性判定手段とを備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
前記右折判定手段により自車両が右折すると判定された時に、前記自車両位置検出手段により検出された自車両位置と前記他車両情報取得手段により取得した他車両の情報とに基づいて、自車両が進行していた前記第１の道路と他車両が位置する前記第２の道路とが自車両が進行していた方向の前方で交差し、他車両が前記第１の道路と前記第２の道路との交差領域の端に停車中であり、自車両が右折しようとする交差点の方へ右折あるいは左折をするか否かを予測する右左折予測手段を備え、前記右左折予測手段により他車両が右折あるいは左折をすると予測され、かつ、自車両の運転者に報知中である時には、報知状態を維持することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記左折判定手段により自車両が左折すると判定された時に、前記自車両位置検出手段により検出された自車両位置と前記他車両情報取得手段により取得した他車両の情報とに基づいて、自車両が左折して進行しようとしている前記第１の道路と他車両が位置する前記第２の道路とが自車両が進行しようとする方向の後方で交差し、他車両が前記第１の道路と前記第２の道路との交差領域の端に停車中であり、自車両が左折しようとする交差点の方へ右折あるいは左折をするか否かを予測する右左折予測手段を備え、前記右左折予測手段により他車両が右折あるいは左折をすると予測され、かつ、自車両の運転者に報知中である時には、報知状態を維持することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、運転支援装置に係り、特に車車間／路車間通信により周辺道路を走行する他車両の情報を受信し、この情報を基に自車両との衝突につながる可能性が高い場合に、運転者に表示・音声等で注意を喚起する運転支援装置であって、一つ先の交差点から右折・左折して来る他車両を早期に知らせることのできる運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両には、自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に、自車両の運転者に報知する運転支援装置を設置しているものがある。
この運転支援装置は、自車両に接近して衝突しそうな他車両が有る場合に、衝突可能性の情報を運転者に提供することで、運転者にその旨を報知して注意を喚起するために、車車間／路車間通信を利用している。
このような運転支援装置としては、以下のような先行技術文献がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１７１２０１号公報
【０００４】
特許文献１に係る警告システム、車載装置、送信装置及び警告方法は、隣接する交差点情報（信号等）、自車両周辺のマップ（ＭＡＰ）情報（隣接する交差点から自車両前方交差点の距離及び自車両と前方交差点間距離等）、隣接する交差点から自車両の方向に走行する車両の情報（車速等）及び自車両の情報（車速等）を基にして、自車両前方の交差点で隣接する交差点から接近する車両に対してサービスを出している。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、上記の特許文献１では、交差点間距離を含む詳細な自車両周辺のマップ（ＭＡＰ）情報が必要であり、隣接する交差点が信号の無い交差点の場合、接近する他車両の走行開始が分からず、サービスが出せないことがあり、改善が望まれていた。
【０００６】
また、従来、他の運転支援装置としては、図８に示すものがある。
図８に示すように、運転支援装置１０１は、制御手段として車車間／路車間通信制御手段（ＥＣＵ）１０２を備えるとともに、この車車間／路車間通信制御手段１０２に連絡して、ＧＰＳアンテナ１０３と、路車間通信機（通信回路）１０４を介した路車間通信アンテナ１０５と、車車間通信アンテナ１０６と、ナビゲーションシステム１０７を介したスピーカ１０８と、電源・ＧＮＤ・車両信号手段１０９とを備える。また、車車間／路車間通信制御手段１０２は、車車間通信アンテナ１０６に接続した車車間通信機（通信回路）１１０とを備える。
【０００７】
この運転支援装置１０１では、図１０、図１１に示すような運転支援をしている。
図１０（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）は、自車両が交差点を右折するシーンを示すものである。
図１０（Ａ）は、自車両が右折待ち停止時、対向車線を直進する車両に対するサービスが有り停止中の場合である。
図１０（Ｂ）は、対向車線を直進する車両が通過したので、右折開始した場合（右折開始後に左折して接近する他車両に対するサービスが有り）である。
図１０（Ｃ）は、左折して接近する車両が接近した場合である。
この図１０（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）に付された符号を、以下に説明する。
Ａ１は、自車両が右折待ちで停止した交差点中央位置を示す。
Ｂ１は、対向車線先頭の右折待ち車両の交差点中央位置を示す。
Ｃ１は、対向車線後続の右折待ち車両の交差点中央位置を示す。
Ｄ１は、隣接する非優先道路を左折ウインカをオンにして直進中の車両を示す。
Ｅ１は、対向車線を直進する車両を示す。
Ｓ１は、隣接する非優先道路の一時停止線を示す。
Ｄ１−ａは、隣接する非優先道路の一時停止線Ｓ１で停止する車両を示す。
Ｄ１−ｂは、隣接する非優先道路端で停止する車両（左折開始待ち）を示す。
Ｄ１−ｃは、隣接する非優先道路端から左折開始した車両（左折中）を示す。
Ｄ１−ｄは、隣接する非優先道路端から左折終了した車両（直進中）を示す。
Ａ１−ａは、自車両が交差点中央位置から右折中の位置を示す。
【０００８】
図１１（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）は、自車両が非優先道路から優先道路に左折で進入するシーンを示すものである。
図１１（Ａ）は、自車両が左折待ち停止時、右側から接近する車両に対するサービスが有り停止中の場合である。
図１１（Ｂ）は、対向車線を直進する車両が通過したので、左折開始（左折開始後に新たに右側から左折して接近する車両に対する車両に対するサービスが有り）の場合である。
図１１（Ｃ）は、左折して接近する車両が直前に接近する場合である。
この図１１（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）に付された符号を、以下に説明する。
Ｓ２は、自車両がある非優先道路の一時停止線
Ａ２−ａは、自車両が非優先道路の一時停止線Ｓ２で停止した位置を示す。
Ａ２−ｂは、自車両が非優先道路端で停止した位置（左折開始待ち）を示す。
Ｅ２は、優先道路を直進する車両を示す。
Ｄ２は、隣接する非優先道路を左折ウインカをオンにして直進中の車両を示す。
Ｔ１は、自車両の左側にある高い塀（視界を遮る障害物）を示す。
Ｓ３は、隣接する非優先道路の一時停止線を示す。
Ｔ２は、自車両の右側にある高い建物（視界を遮る障害物）を示す。
Ｄ２−ａは、隣接する非優先道路の一時停止線Ｓ３で停止する車両を示す。
Ｄ２−ｂは、隣接する非優先道路端で停止する車両（左折開始待ち）を示す。
Ｄ２−ｃは、隣接する非優先道路端から左折開始した車両（左折中）を示す。
Ｄ２−ｄは、隣接する非優先道路端から左折終了した車両（直進中）を示す。
Ａ２−ｃは、自車両が非優先道路端から左折中の位置を示す。
【０００９】
次いで、運転支援装置１０１におけるサービスオン／オフのタイミングを、図９のタイムチャートに沿って説明する。
図９に示すように、自車両サービス判定条件が成立して「ＮＧ」から「ＯＫ」になり（時間ｔ１）、そして、優先道路走行中の対象車両サービス判定条件が成立して「ＮＧ」から「ＯＫ」になり（時間ｔ２）、その後、車両の対象車両判定条件が成立したとして、サービスオン／オフが、「オフ」から「オン」になると（時間ｔ３）、図１０（Ａ）の対向車線を直線する車両Ｅ１に対するサービス、あるいは、図１１（Ａ）の右側から優先道路を直進して接近する車両Ｅ２に対するサービスが出される。
その後、優先道路走行中の対象車両サービス判定条件が不成立となって「ＯＫ」から「ＮＧ」となると（時間ｔ４）、サービスオン／オフでは、「オン」から「オフ」になる。
そして、隣接する非優先道路走行中の対象車両サービス判定条件が成立して「ＮＧ」から「ＯＫ」になると（時間ｔ５）、サービスオン／オフでは、再度、「オフ」から「オン」になる。このとき、図１０（Ｂ）では、他車両は、Ｄ１−ｄの位置にある。また、図１１（Ｂ）では、他車両は、Ｄ２−ｄの位置にある。
時間ｔ５以降では、図１０（Ｂ）のにおける左折して接近する車両Ｄ１−ｄ、あるいは、図１１（Ｂ）の車両Ｄ２−ｄに対するサービスを出している（対象車両と検知した時点でＴＴＣ（自動化制御システム）によるサービス開始条件も同時に成立した場合）。
しかし、図１０（Ａ）の直進する車両Ｅ１、あるいは、図１１（Ａ）の直進する車両Ｅ２に対するサービスオフ後、再度サービスをオン（喚起音＋音声）する必要がある。これは、運転者にとっては、煩わしく感じられていた。
【００１０】
つまり、この従来の運転支援装置１０１では、一般的に、隣接する交差点から自車両の方向に右左折して接近する車両に対し、右左折が完了して道路に沿って走行した時点で対象車両と判定していた（図１０（Ｂ）の車両Ｄ１−ｄの位置、あるいは、図１１（Ｂ）の車両Ｄ２−ｄの位置で判定）。
このため、対象車両の衝突可能性の判定が遅れ、サービスを出した時点では、自車両が位置する交差点の直前まで、対象車両が接近している場合があった（図１０（Ｃ）、図１１（Ｃ）参照）。
【００１１】
そこで、この発明の目的は、自車両の運転者に衝突可能性を早期に報知することができる運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
この発明は、自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に自車両の運転者に報知する運転支援装置において、自車両の位置を検出する自車両位置検出手段と、自車両が右折するか否かを判定する右折判定手段と、他車両の位置情報及び車両状態に関する情報を取得する他車両情報取得手段と、前記右折判定手段により自車両が右折すると判定された時に、前記自車両位置検出手段により検出された自車両位置と前記他車両情報取得手段により取得した他車両の情報とに基づいて、自車両が進行していた第１の道路と他車両が位置する第２の道路とが自車両が進行していた方向の前方で交差し、他車両が前記第１の道路と前記第２の道路との交差領域の端に停車中である状態から自車両が右折しようとする交差点の方へ右折あるいは左折を開始したか否かを判定する右左折開始判定手段と、前記右左折開始判定手段により他車両が右折あるいは左折を開始したと判定され、かつ、衝突余裕時間が所定値以下である時には、自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定する衝突可能性判定手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
この発明は、自車両が右折あるいは左折しようとしている交差点よりも自車両が進行していた方向の前方に位置する交差点を右折あるいは左折を開始した他車両を衝突可能性があると判定することにより、自車両の運転者に衝突可能性を早期に報知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は運転支援装置のシステム構成図である。（実施例）
【図２】図２はサービスオン／オフのタイムチャートである。（実施例）
【図３】図３は運転支援のフローチャートである。（実施例）
【図４】図４（Ａ）は、交差点を右折するシーンであって、自車両が右折待ち停止時、対向車線を直進する車両に対するサービスが有り停止中の場合である。図４（Ｂ）は、交差点を右折するシーンであって、対向車線を直進する車両が通過したが、左折して接近する車両に対するサービスが有り停止中の場合である。図４（Ｃ）は、交差点を右折するシーンであって、左折して接近する車両の通過待ち停止中の場合である。（実施例）
【図５】図５（Ａ）は、非優先道路から優先道路に左折で進入するシーンであって、自車両が左折待ち停止時、右側から接近する車両に対するサービスが有り停止中の場合である。図５（Ｂ）は、非優先道路から優先道路に左折で進入するシーンであって、直進する車両が通過したが、新たに右側から左折して接近する車両に対するサービスが有り停止中の場合である。図５（Ｃ）は、非優先道路から優先道路に左折で進入するシーンであって、左折して接近する車両通過待ち停止中の場合である。（実施例）
【図６】図６は非優先道路から優先道路に左折で進入するシーンであって、隣接する非優先道路から右折で自車両に接近する車両がある場合である。（実施例）
【図７】図７は自車両の右側道路に路駐していた車両が発進して自車両に接近するシーンの説明図である。（変形例）
【図８】図８は従来の運転支援装置のシステム構成図である。（従来例）
【図９】図９は従来のサービスオン／オフのタイムチャートである。（従来例）
【図１０】図１０（Ａ）は、従来の自車両が交差点を右折するシーンであって、自車両が右折待ち停止時、対向車線を直進する車両に対するサービスが有り停止中の場合である。図１０（Ｂ）は、従来の自車両が交差点を右折するシーンであって、対向車線を直進する車両が通過したので、右折開始した場合（右折開始後に左折して接近する他車両に対するサービスが有り）である。図１０（Ｃ）は、従来の自車両が交差点を右折するシーンであって、左折して接近する車両が接近した場合である。（従来例）
【図１１】図１１（Ａ）は、従来の非優先道路から優先道路に左折で進入するシーンであって、自車両が左折待ち停止時、右側から接近する車両に対するサービスが有り停止中の場合である。図１１（Ｂ）は、従来の非優先道路から優先道路に左折で進入するシーンであって、対向車線を直進する車両が通過したので、左折開始した（左折開始後に新たに右側から左折して接近する車両に対する車両に対するサービスが有り）場合である。図１１（Ｃ）は、従来の非優先道路から優先道路に左折で進入するシーンであって、左折して接近する車両が直前に接近する場合である。（従来例）
【発明を実施するための形態】
【００１５】
この発明は、自車両の運転者に衝突可能性を早期に報知する目的を、自車両が右折あるいは左折しようとしている交差点よりも自車両が進行していた方向の前方に位置する交差点を右折あるいは左折を開始した他車両を衝突可能性があると判定して実現するものである。
【実施例】
【００１６】
図１〜図６は、この発明の実施例を示すものである。
図１において、１は車両に搭載される運転支援装置である。
運転支援装置１は、自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に自車両の運転者に報知するものである。
運転支援装置１は、制御手段としての車車間／路車間通信制御手段（ＥＣＵ）２を備えるとともに、この車車間／路車間通信制御手段２に連絡して、ＧＰＳアンテナ３と、路車間通信機（通信回路）４を介した路車間通信アンテナ５と、車車間通信アンテナ６と、表示ユニット（ＬＥＤ等）７と、運転者への報知手段としてのスピーカ８と、電源・ＧＮＤ・車両信号手段９とを備える。
車車間／路車間通信制御手段２は、中央処理装置（ＣＰＵ）１０と、ＧＰＳアンテナ３に接続したＧＰＳ回路１１と、車車間通信アンテナ６に接続した車車間通信機（通信回路）１２と、センサ（ジャイロ、Ｇセンサ等）１３とを備える。
この実施例では、一つ前の交差点に接近する車両（四輪／二輪車）において、車両の動き（ＧＰＳ、ウインカ、ジャイロ・Ｇセンサ、速度等）により、優先道路に合流して自車両の交差点に接近する挙動を検知した場合、早期にサービス対象車両として表示・音声を出す。
【００１７】
第１例
この第１例では、自車両が交差点を右折する場合について説明する。
車車間／路車間通信制御手段２は、自車両位置検出手段１４と、右折判定手段１５と、他車両情報取得手段１６と、右左折開始判定手段１７と、衝突可能性判定手段１８とを備える。
自車両位置検出手段１４は、自車両の位置を検出する。
右折判定手段１５は、自車両が右折するか否かを判定する。
他車両情報取得手段１６は、他車両の位置情報及び車両状態に関する情報を取得する。
右左折開始判定手段１７は、右折判定手段１５により自車両が右折すると判定された時に、自車両位置検出手段１４により検出された自車両位置と他車両情報取得手段１６により取得した他車両の情報とに基づいて、自車両が進行していた第１の道路Ｒ１（図４参照）と他車両が位置する第２の道路Ｒ２（図４参照）とが自車両が進行していた方向の前方で交差し、他車両が第１の道路Ｒ１と第２の道路Ｒ２との交差領域の端に停車中である状態から自車両が右折しようとする交差点の方へ右折あるいは左折を開始したか否かを判定する。
衝突可能性判定手段１８は、衝突余裕時間に対する所定値を備え、右左折開始判定手段１７により他車両が右折あるいは左折を開始したと判定され、かつ、衝突余裕時間が所定値以下である時には、自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定する。このため、衝突可能性判定手段１８は、衝突余裕時間を演算するとともに、この演算された衝突余裕時間に対する所定値を備えている。
また、車車間／路車間通信制御手段２は、右左折予測手段１９を備える。
この右左折予測手段１９は、右折判定手段１５により自車両が右折すると判定された時に、自車両位置検出手段１４により検出された自車両位置と他車両情報取得手段１６により取得した他車両の情報とに基づいて、自車両が進行していた第１の道路Ｒ１と他車両が位置する第２の道路Ｒ２とが自車両が進行していた方向の前方で交差し、他車両が第１の道路Ｒ１と第２の道路Ｒ２との交差領域の端に停車中であり、自車両が右折しようとする交差点の方へ右折あるいは左折をするか否かを予測する。そして、車車間／路車間通信制御手段２は、右左折予測手段１９により他車両が右折あるいは左折をすると予測され、かつ、自車両の運転者に報知中である時には、報知状態を維持する。
【００１８】
第１例の具体的な説明
図４（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）は、自車両が交差点を右折するシーンを示すものである。
図４（Ａ）は、自車両が右折待ち停止時、対向車線を直進する車両に対するサービスが有り停止中の場合である。
図４（Ｂ）は、対向車線を直進する車両が通過したが、左折して接近する車両に対するサービスが有り停止中の場合である。
図４（Ｃ）は、左折して接近する車両の通過待ち停止中の場合である。
この図４（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）に付された符号を、以下に説明する。
Ａ１は、自車両が右折待ちで停止した交差点中央位置を示す。
Ｂ１は、対向車線先頭の右折待ち車両の交差点中央位置を示す。
Ｃ１は、対向車線後続の右折待ち車両の交差点中央位置を示す。
Ｄ１は、隣接する非優先道路を左折ウインカをオンにして直進中の車両を示す。
Ｅ１は、対向車線を直進する車両を示す。
Ｓ１は、隣接する非優先道路の一時停止線を示す。
Ｄ１−ａは、隣接する非優先道路の一時停止線Ｓ１で停止する車両を示す。
Ｄ１−ｂは、隣接する非優先道路端で停止する車両（左折開始待ち）を示す。
Ｄ１−ｃは、隣接する非優先道路端から左折開始した車両（左折中）を示す。
Ｄ１−ｄは、隣接する非優先道路端から左折終了した車両（直進中）を示す。
【００１９】
第２例
この第２例では、自車両が非優先道路から優先道路に左折する場合について説明する。
車車間／路車間通信制御手段２は、自車両位置検出手段１４と、左折判定手段２０と、他車両情報取得手段１６と、右左折開始判定手段１７と、衝突可能性判定手段１８とを備える。つまり、図１に示すように、車車間／路車間通信制御手段２の構造において、左折判定手段２０を追加する。この場合、前記各手段は、以下の機能を備える。
自車両位置検出手段１４は、自車両の位置を検出する。
左折判定手段２０は、自車両が左折するか否かを判定する。
他車両情報取得手段１６は、他車両の位置情報及び車両状態に関する情報を取得する。
右左折開始判定手段１７は、左折判定手段２０により自車両が左折すると判定された時に、自車両位置検出手段１４により検出された自車両位置と他車両情報取得手段１６により取得した他車両の情報とに基づいて、自車両が左折して進行しようとしている第１の道路Ｒ１（図５参照）と他車両が位置する第２の道路Ｒ２（図５参照）とが自車両が進行しようとする方向の後方で交差し、他車両が第１の道路Ｒ１と第２の道路Ｒ２との交差領域の端に停車中である状態から自車両が左折しようとする交差点の方へ右折あるいは左折を開始したか否かを判定する。
衝突可能性判定手段１８は、衝突余裕時間に対する所定値を備え、右左折開始判定手段１７により他車両が右折あるいは左折を開始したと判定され、かつ、衝突余裕時間が所定値以下である時には、自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定する。
また、車車間／路車間通信制御手段２は、右左折予測手段１９を備える。
ここでは、右左折予測手段１９は、左折判定手段により自車両が左折すると判定された時に、自車両位置検出手段により検出された自車両位置と他車両情報取得手段により取得した他車両の情報とに基づいて、自車両が左折して進行しようとしている第１の道路Ｒ１と他車両が位置する第２の道路Ｒ２とが自車両が進行しようとする方向の後方で交差し、他車両が第１の道路Ｒ１と第２の道路Ｒ２との交差領域の端に停車中であり、自車両が左折しようとする交差点の方へ右折あるいは左折をするか否かを予測する。
そして、車車間／路車間通信制御手段２は、右左折予測手段１９により他車両が右折あるいは左折をすると予測され、かつ、自車両の運転者に報知中である時には、報知状態を維持する。
【００２０】
第２例の具体的な説明
図５（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）は、自車両が非優先道路から優先道路に左折で進入するシーンを示すものである。
図５（Ａ）は、自車両が左折待ち停止時、右側から接近する車両に対するサービスが有り停止中の場合である。
図５（Ｂ）は、直進する車両が通過したが、新たに右側から左折して接近する車両に対するサービスが有り停止中の場合である。
図５（Ｃ）は、左折して接近する車両通過待ち停止中の場合である。
この図５（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）に付された符号を、以下に説明する。
Ｓ２は、自車両がある非優先道路の一時停止線である。
Ａ２−ａは、自車両が非優先道路の一時停止線Ｓ２で停止した位置を示す。
Ａ２−ｂは、自車両が非優先道路端で停止した位置（左折開始待ち）を示す。
Ｅ２は、優先道路を直進する車両を示す。
Ｄ２は、隣接する非優先道路を左折ウインカをオンにして直進中の車両を示す。
Ｔ１は、自車両の左側にある高い塀（視界を遮る障害物）を示す。
Ｓ３は、隣接する非優先道路の一時停止線を示す。
Ｔ２は、自車両の右側にある高い建物（視界を遮る障害物）を示す。
Ｄ２−ａは、隣接する非優先道路の一時停止線Ｓ３で停止する車両を示す。
Ｄ２−ｂは、隣接する非優先道路端で停止する車両（左折開始待ち）を示す。
Ｄ２−ｃは、隣接する非優先道路端から左折開始した車両（左折中）を示す。
Ｄ２−ｄは、隣接する非優先道路端から左折終了した車両（直進中）を示す。
【００２１】
次に、この実施例に係る運転支援について、図３のフローチャートに沿って説明する。
この図３のフローチャートは、上記の第１例、第２例の場合で共通するものとする。
図３に示すように、運転支援のプログラムがスタートすると（ステップＡ０１）、車車間／路車間通信により、周辺の他車両の位置・速度等の情報を常時受信する（ステップＡ０２）。
そして、従来の車両の対象車両判定条件が成立したか否かを判断する（ステップＡ０３）。
このステップＡ０３がＮＯの場合には、隣接交差点にある車両の対象車両判定条件が成立したか否かを判断する（ステップＡ０４）。
このステップＡ０４がＹＥＳの場合、又は、前記ステップＡ０３がＹＥＳの場合には、サービスオンフラグをオンとする（ステップＡ０５）。
このステップＡ０５の処理後、又は、前記ステップＡ０４がＮＯの場合には、隣接交差点にいる車両の自車両側へ左右折待ち状態か否かを判断する（ステップＡ０６）。
このステップＡ０６がＹＥＳの場合には、対象車両となる可能性の高い車両有りフラグをオンとする（ステップＡ０７）。一方、このステップＡ０６がＮＯの場合には、対象車両となる可能性の高い車両有りフラグをオフとする（ステップＡ０８）。
前記ステップＡ０７の処理後、又は、前記ステップＡ０８の処理後は、対象車両となる可能性の高い車両有りフラグがオンか否かを判断する（ステップＡ０９）。
このステップＡ０９がＹＥＳの場合には、サービスオン／オフ状態がオンか否か（サービスが出ているか否か）を判断する（ステップＡ１０）。
このステップＡ１０がＹＥＳの場合には、サービスオフタイミングを延長する（ステップＡ１１）。
一方、前記ステップＡ０９がＮＯの場合、及び、前記ステップＡ１０がＮＯの場合には、サービスオンフラグがオンか否かを判断する（ステップＡ１２）。
このステップＡ１２がＹＥＳの場合には、サービスオン／オフ状態をオンとする（サービスを出す）（ステップＡ１３）。
前記ステップＡ１１の処理後、前記ステップＡ１２がＮＯの場合、又は、前記ステップＡ１３の処理後は、サービスオンフラグをオフとし（ステップＡ１４）、プログラムをエンドとする（ステップＡ１５）。
【００２２】
次いで、サービスオン／オフのタイミングを、図２のタイムチャートに沿って説明する。
この図２のタイムチャートは、上記の第１例、第２例の場合で共通するものとする。
図２に示すように、自車両サービス判定条件が成立して「ＮＧ」から「ＯＫ」になり（時間ｔ１）、そして、優先道路走行中の対象車両サービス判定条件が成立して「ＮＧ」から「ＯＫ」になり（時間ｔ２）、その後、車両の対象車両判定条件が成立したとして、サービスオン／オフが、「オフ」から「オン」になる（時間ｔ３）。このとき、図４（Ａ）の対向車線を直線に走行中の車両Ｅ１に対するサービス、あるいは、図５（Ａ）の右側から接近する優先道路を直進する車両Ｅ２に対するサービスが出される。
その後、隣接する非優先道路走行中の対象車両となる可能性の高い車両有りフラグが「オフ」から「オン」となる（時間ｔ４）。この時、サービスオン／オフでは、「オン」から「オフ」になるタイミングを延長していることにより、「オン」から「オフ」にならない。
そして、隣接する非優先道路走行中の対象車両サービス判定条件が成立して「ＮＧ」から「ＯＫ」になると（時間ｔ５）、図４（Ｂ）の車両Ｄ１−ｂから車両Ｄ１−ｃの位置に向けて移動開始直後、あるいは、図５（Ｂ）の車両Ｄ２−ｂから車両Ｄ２−ｃの位置に向けて移動開始直後の状態となる。
時間ｔ５以降では、左折して接近する車両として、図４（Ｂ）の車両Ｄ１−ｃ、あるいは、図５（Ｂ）の車両Ｄ２−ｃに対するサービスを出している（対象車両と検知した時点でＴＴＣ（自動化制御システム）によるサービス開始条件も同時に成立した場合）。
その後、優先道路走行中の対象車両サービス判定条件が不成立となって「ＯＫ」から「ＮＧ」となる（時間ｔ６）。
従って、図４（Ａ）の直進する車両Ｅ１、あるいは、図５（Ａ）の直進する車両Ｅ２に対するサービスオフタイミングを延長し、サービスを途中でオフ／オンすることなく、継続表示できる。これにより、運転者に、煩わしさを感じさせることがない。
【００２３】
また、図６には、図５に示す自車両が非優先道路から優先道路に左折で進入するシーンであって、隣接する非優先道路から右折で自車両に接近する車両があるシーンを示す。この隣接する交差点から右折で自車両に接近する車両の場合でも、上記の左折の場合と同様であるので、ここではその詳細な説明を省略する。
この図６に付された符号を、以下に説明する。
Ｒ２は、車両が右折しようとしている隣接する非優先道路
Ｓ３は、車両が右折しようとしている隣接する非優先道路の一時停止線
Ｄ３−ａは、隣接する非優先道路の一時停止線Ｓ３で停止する車両を示す。
Ｄ３−ｂは、隣接する非優先道路端で停止する車両（右折開始待ち）を示す。
Ｄ３−ｃは、隣接する非優先道路端から右折開始した車両を示す。
Ｄ３−ｄは、隣接する非優先道路端から右折中の車両を示す。
Ｄ３−ｅは、隣接する非優先道路端から右折終了した車両（直進中）を示す。
【００２４】
即ち、この実施例（第１例及び第２例を含む）では、車車間通信を行い、自車両がある交差点と隣接する交差点から周辺の他車両が右左折（停止から動き出し）開始した時点で、対象車両と判定してサービスを出す（図４（Ｂ）の車両Ｄ１−ｂから車両Ｄ１−ｃの位置に向けて移動開始直後、あるいは、図５（Ｂ）の車両Ｄ２−ｂから車両Ｄ２−ｃの位置に向けて移動開始直後に判定）。このため、早期に接近する車両に対するサービスを出せるので、サービスを出した時点では、自車両が位置する交差点との距離も長くなり、かつ、自車両の右左折開始を踏みとどまらせる可能性も高くなる（図４（Ｃ）、図５（Ｃ）参照）。
この場合、対象車両が右左折開始したことは、対象車両の運転支援装置の内蔵センサ等（車速信号，ハンドル操作角センサ、アクセル開度信号等でも可能）で検知し、車車間／路車間通信により自車両の運転支援装置が検知する。
つまり、隣接する交差点の道路端で停止した車両に対し、自車両の方向に右左折するか否か判定するが、停止の段階は、ウインカ情報、車両の先端が左右に旋回して停止（左折時は左に旋回して停止）していることから、右左折開始の段階では、対象車両の運転支援装置の内蔵センサ（車速信号、ハンドル操作角センサ、アクセル開度信号等）から検知し、車車間通信により自車両が検知する。よって、他車両が動き出してからは、車両挙動（左右に旋回）、ハンドル操作角度等によって早期に検知できる。
そして、隣接する交差点から自車両の方向に右左折して接近する車両が、道路端で右左折開始待ち状態で停止中である事を自車両の装置が検知した場合、複数存在する自車両の周辺車両から受信する車車間通信情報の中で、対象車両になる可能性が高い車両有りとして、フラグを設定する。そして、現状サービスがオンしている時にフラグが立っている（道路端で自車両側に右左折待ち車両がある）場合で、現在のサービスオフタイミングを規定時間延長して右左折待ち車両が対象車両に変化した時に、サービスをオフ／オンしないで継続できやすいようにする。これは、運転者にとって、サービスオフ／オン（（喚起音＋音声）の再出力、報知画面への再切り換え）された方が、オンを継続している方より煩わしさが大きく感じるためである。
【００２５】
なお、図７には、この発明の変形例を示す。
図７には、図５に示す自車両が非優先道路から優先道路に左折で進入するシーンであって、自車両の右側道路に路駐していた車両が発進して自車両に接近するシーンを示す。
図７に示すように、自車両の右側道路に路駐で停止していた車両が発進して自車両に接近する場合である。この場合も、同様に、停止から発進した直後にセンサ等が検知して対象車両と判定する。
この図７に付された符号を、以下に説明する。
Ｆ−ａは、自車両の右側道路の路肩で一時停止している車両を示す。
Ｆ−ｂは、自車両の右側道路の路肩から少し右に旋回して発進開始した車両を示す。
Ｆ−ｃは、自車両の右側道路の路肩から発進終了した車両（直進中）を示す。
【００２６】
以上、この発明の実施例について説明してきたが、上述の実施例の構成を請求項毎にあてはめて説明する。
先ず、請求項１に係る発明では、車車間／路車間通信制御手段２は、自車両位置検出手段１４と、右折判定手段１５と、他車両情報取得手段１６と、右左折開始判定手段１７と、衝突可能性判定手段１８とを備える。
自車両位置検出手段１４は、自車両の位置を検出する。
右折判定手段１５は、自車両が右折するか否かを判定する。
他車両情報取得手段１６は、他車両の位置情報及び車両状態に関する情報を取得する。
右左折開始判定手段１７は、右折判定手段１５により自車両が右折すると判定された時に、自車両位置検出手段１４により検出された自車両位置と他車両情報取得手段１６により取得した他車両の情報とに基づいて、自車両が進行していた第１の道路Ｒ１と他車両が位置する第２の道路Ｒ２とが自車両が進行していた方向の前方で交差し、他車両が第１の道路Ｒ１と第２の道路Ｒ２との交差領域の端に停車中である状態から自車両が右折しようとする交差点の方へ右折あるいは左折を開始したか否かを判定する。
衝突可能性判定手段１８は、右左折開始判定手段１７により他車両が右折あるいは左折を開始したと判定され、かつ、衝突余裕時間が所定値以下である時には、自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定する。
このような構成により、自車両が右折しようとしている交差点よりも自車両が進行していた方向の前方に位置する交差点を右折あるいは左折を開始した他車両を衝突可能性があると判定するため、自車両の運転者に衝突可能性を早期に報知することができる。
請求項２に係る発明では、車車間／路車間通信制御手段２は、自車両位置検出手段１４と、左折判定手段２０と、他車両情報取得手段１６と、右左折開始判定手段１７と、衝突可能性判定手段１８とを備える。
自車両位置検出手段１４は、自車両の位置を検出する。
左折判定手段２０は、自車両が左折するか否かを判定する。
他車両情報取得手段１６は、他車両の位置情報及び車両状態に関する情報を取得する。
右左折開始判定手段１７は、左折判定手段２０により自車両が左折すると判定された時に、自車両位置検出手段１４により検出された自車両位置と他車両情報取得手段１６により取得した他車両の情報とに基づいて、自車両が左折して進行しようとしている第１の道路Ｒ１と他車両が位置する第２の道路Ｒ２とが自車両が進行しようとする方向の後方で交差し、他車両が第１の道路Ｒ１と第２の道路Ｒ２との交差領域の端に停車中である状態から自車両が左折しようとする交差点の方へ右折あるいは左折を開始したか否かを判定する。
衝突可能性判定手段１８は、右左折開始判定手段１７により他車両が右折あるいは左折を開始したと判定され、かつ、衝突余裕時間が所定値以下である時には、自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定する。
このような構成により、自車両が左折しようとしている交差点よりも自車両が進行しようとする方向の後方に位置する交差点を右折あるいは左折を開始した他車両を衝突可能性があると判定するため、自車両の運転者に衝突可能性を早期に報知することができる。
請求項３に係る発明では、上記の請求項１において、車車間／路車間通信制御手段２は、右左折予測手段１９を備える。
この右左折予測手段１９は、右折判定手段１５により自車両が右折すると判定された時に、自車両位置検出手段１４により検出された自車両位置と他車両情報取得手段１６により取得した他車両の情報とに基づいて、自車両が進行していた第１の道路Ｒ１と他車両が位置する第２の道路Ｒ２とが自車両が進行していた方向の前方で交差し、他車両が第１の道路Ｒ１と第２の道路Ｒ２との交差領域の端に停車中であり、自車両が右折しようとする交差点の方へ右折あるいは左折をするか否かを予測する。そして、車車間／路車間通信制御手段２は、右左折予測手段１９により他車両が右折あるいは左折をすると予測され、かつ、自車両の運転者に報知中である時には、報知状態を維持する。
このような構成により、自車両が右折すると判定され、かつ、他車両が自車両の進行中の道路に右折あるいは左折をすると予測され、かつ、自車両の運転者に報知中である時には、報知状態を維持するため、報知サービスオン／オフの繰り返しによる運転者の煩わしさを抑制することができる。
請求項４に係る発明では、上記の請求項２において、車車間／路車間通信制御手段２は、右左折予測手段１９を備える。
右左折予測手段１９は、左折判定手段２０により自車両が左折すると判定された時に、自車両位置検出手段１４により検出された自車両位置と他車両情報取得手段１６により取得した他車両の情報とに基づいて、自車両が左折して進行しようとしている第１の道路Ｒ１と他車両が位置する第２の道路Ｒ２とが自車両が進行しようとする方向の後方で交差し、他車両が第１の道路Ｒ１と第２の道路Ｒ２との交差領域の端に停車中であり、自車両が左折しようとする交差点の方へ右折あるいは左折をするか否かを予測する。そして、車車間／路車間通信制御手段２は、右左折予測手段１９により他車両が右折あるいは左折をすると予測され、かつ、自車両の運転者に報知中である時には、報知状態を維持する。
このような構成により、自車両が左折すると判定され、かつ、他車両が自車両の進行中の道路に右折あるいは左列折をすると予測され、かつ、自車両の運転者に報知中である時には、報知状態を維持するため、報知サービスオン／オフの繰り返しによる運転者の煩わしさを抑制することができる。
【産業上の利用可能性】
【００２７】
この発明の運転支援装置は、運転者に適切なサービス提供を行うものであり、各種車両に適用できる。
【符号の説明】
【００２８】
１  運転支援装置
２  車車間／路車間通信制御手段（ＥＣＵ）
３  ＧＰＳアンテナ
４  路車間通信機（通信回路）
５  路車間通信アンテナ
６  車車間通信アンテナ
７  表示ユニット（ＬＥＤ等）
８  スピーカ（報知手段）
９  電源・ＧＮＤ・車両信号手段
１０  中央処理装置（ＣＰＵ）
１１  ＧＰＳ回路
１２  車車間通信機（通信回路）
１３  センサ（ジャイロ、Ｇセンサ等）
１４  自車両位置検出手段
１５  右折判定手段
１６  他車両情報取得手段
１７  右左折開始判定手段
１８  衝突可能性判定手段
１９  右左折予測手段
２０  左折判定手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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