(57)【要約】【課題】転舵アクチュエータを用いて、アッパアームに設けた上下方向の転舵軸周りに車輪を回転させるインホイールモータ車用転舵装置において、転舵の際の抵抗を小さくする。【解決手段】車両のアッパアームに設けた上下方向の転舵軸２０周りに転舵手段３３を備え、前記転舵手段３３は、転舵アクチュエータ１０の動作によりホイールｗを前記転舵軸２０周りに回転させて転舵する機能を有し、前記転舵アクチュエータ１０の動作は、前記転舵手段３３とは別に設けた操舵入力装置３１からの入力信号に基づき制御手段３２が制御し、前記制御手段３２は、前記ホイールｗが転舵する際に前記入力信号に基づいて、そのホイールｗに設けた制動手段３５の制動を解除又は弛緩する制御を行うインホイールモータ車用転舵装置とした。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のアッパアームに設けた上下方向の転舵軸（２０）周りに転舵手段（３３）を備え、前記転舵手段（３３）は、転舵アクチュエータ（１０）の動作によりホイール（ｗ）を前記転舵軸（２０）周りに回転させて転舵する機能を有し、
前記転舵アクチュエータ（１０）の動作は、前記転舵手段（３３）とは別に設けた操舵入力装置（３１）からの入力信号に基づき制御手段（３２）が制御し、前記制御手段（３２）は、前記ホイール（ｗ）が転舵する際に前記入力信号に基づいて、そのホイール（ｗ）に設けた制動手段（３５）の制動を解除又は弛緩する制御を行うことを特徴とするインホイールモータ車用転舵装置。
【請求項２】
前記制御手段（３２）は、前記ホイール（ｗ）が転舵する際には前記制動手段（３５）による制動を解除又は弛緩し、前記ホイール（ｗ）の転舵が終了した際には、再度、前記制動手段（３５）を制動状態に制御することを特徴とする請求項１に記載のインホイールモータ車用転舵装置。
【請求項３】
車両のアッパアームに設けた上下方向の転舵軸（２０）周りに転舵手段（３３）を備え、前記転舵手段（３３）は、転舵アクチュエータ（１０）の動作により前記ホイール（ｗ）を前記転舵軸（２０）周りに回転させて転舵する機能を有し、
前記転舵アクチュエータ（１０）の動作は、前記転舵手段（３３）とは別に設けた操舵入力装置（３１）からの入力信号に基づき制御手段（３２）が制御し、前記制御手段（３２）は、前記ホイール（ｗ）が転舵する際に前記入力信号に基づいて、そのホイール（ｗ）に設けたインホイールモータ（３４）をその転舵に伴って前記ホイール（ｗ）が回転しようとする方向に駆動させる制御を行うことを特徴とするインホイールモータ車用転舵装置。
【請求項４】
前記制御手段（３２）は、前記ホイール（ｗ）が転舵する際に前記入力信号に基づいて、そのホイール（ｗ）に設けたインホイールモータ（３４）をその転舵に伴って前記ホイール（ｗ）が回転しようとする方向に駆動させる制御を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載のインホイールモータ車用転舵装置。
【請求項５】
前記インホイールモータ（３４）の駆動は、前記ホイール（ｗ）の転舵角（α）に対応する前記ホイール（ｗ）の回転角度に対応して制御されることを特徴とする請求項３又は４に記載のインホイールモータ車用転舵装置。
【請求項６】
前記転舵軸（２０）の軸心の延長上に、車両のロアアームと前記ホイール（ｗ）との接続点であるロアジョイントが位置し、前記ロアジョイントは、前記ホイールの幅方向中心よりも車両の幅方向中心側へオフセットしていることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一つに記載のインホイールモータ車用転舵装置。
【請求項７】
前記転舵手段（３３）は、車両のアッパアームに設けた上下方向の転舵軸（２０）周りにウォームホイール（２１）を配置し、ホイール（ｗ）にはホイール連結部材（１４）を介してギヤケース（１２）を固定し、そのギヤケース（１２）に転舵アクチュエータ（１０）を配置して、その転舵アクチュエータ（１０）の駆動軸（１１）を前記ギヤケース（１２）に支持されたウォーム（１３）に連結してそのウォーム（１３）を前記ウォームホイール（２１）に噛み合わせて構成され、前記転舵アクチュエータ（１０）による前記駆動軸（１１）の回転により、前記ウォーム（１３）が前記ギヤケース（１２）とともに前記転舵軸（２０）周りを回転して前記ホイール（ｗ）を転舵することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一つに記載のインホイールモータ車用転舵装置。
【請求項８】
前記車両は四輪車であり、前記インホイールモータ（３４）は全てのホイール（ｗ）に設けられていることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一つに記載のインホイールモータ車用転舵装置。
【請求項９】
前記車両は四輪車であり、前記転舵手段（３３）は全てのホイール（ｗ）に設けられていることを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一つに記載のインホイールモータ車用転舵装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、駆動輪にインホイールモータを備えた車両に使用されるインホイールモータ車用転舵装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の車輪（操舵輪）を動作させる転舵装置として、例えば、図６に示すものがある。この転舵装置は、操舵アクチュエータによって動作するものである。
すなわち、操舵アクチュエータとしてのモータ１から、ボールネジ機構２を駆動することによって、車幅方向のねじ軸３に対してナット軸４をその軸方向に進退させるようになっている。このナット軸４の進退により、操舵リンク機構７のタイロッドアーム５を経てナックルアーム６を車幅方向に押し引きし、車幅方向両側の車輪８に操舵角を与える構成である（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
ところで、近年の電動自動車では、走行用駆動手段としての電動モータを、前輪や後輪、あるいは、前後輪の車輪にそれぞれ備えたインホイールモータ車が知られている。インホイールモータ車では、各車輪が走行用駆動手段としての走行用モータを備えている。
【０００４】
インホイールモータ車において、走行用モータは、一般に、各車輪のホイール内側の空間に収容される。このため、ホイールとロアアームとの接続点であるロアジョイントを、ホイール内側の空間に配置することができないという制約が生じやすい。つまり、ロアジョイントの位置は、車輪よりも内方（車体幅方向中央側）へ押しやられ、オフセットすることとなる（例えば、特許文献２参照）。
【０００５】
ロアジョイントの位置は、転舵操作上は、車輪の幅方向中心と一致していることが理想であり、このロアジョイントの位置と車輪の幅方向中心とのオフセット量が大きくなると、転舵（操舵）が重くなるという弊害が大きくなる。
【０００６】
ところで、インホイールモータ車に用いられるインホイールモータ車用転舵装置として、本件出願人は、特願２０１０−１８７８０５において、ホイールハウスに収まるコンパクトな構造を提案している。
【０００７】
このインホイールモータ車用転舵装置は、アッパアームに設けた上下方向の転舵軸周りに固定ギヤを配置し、ホイール側には、各ホイール毎に転舵アクチュエータを配置している。
【０００８】
例えば、図５（ａ）に示すように、転舵アクチュエータ１０の駆動軸１１は、ギヤケース１２に支持されたウォーム１３に連結されており、そのウォーム１３が、転舵軸２０側のウォームホイール２１に噛み合っている。ウォームホイール２１は転舵軸２０に固定であり、且つ、ギヤケース１２に対してフリーである。また、ギヤケース１２は、ホイール連結部材１４を介して車輪８のホイールｗに固定されている。
【０００９】
転舵アクチュエータ１０の駆動力によりウォーム１３が回転すると、そのウォーム１３はウォームホイール２１側から反力を受けて、ギヤケース１２とともに転舵軸２０周りを回転する。車輪８は、ホイール連結部材１４、ギヤケース１２、転舵アクチュエータ１０等とともに転舵軸２０周りを回転し、一定の操舵角αが与えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開２００７−３２６４５９号公報
【特許文献２】特開２００６−６２３８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
上記転舵アクチュエータ１０を用いた転舵軸２０周りのインホイールモータ車用転舵装置では、図５（ａ）に示すように、転舵軸２０の軸中心ｃが、車輪８の幅方向中心線ｄに対して内方へ距離Ｌ１だけオフセットしている。
【００１２】
このため、例えば、図５（ａ）（ｂ）に示す実線位置から鎖線位置に向かって、矢印Ａのように車輪８を転舵させようとすると、その車輪８の接地点は、転舵軸２０周りの周方向に沿って、同図に示す距離Ｌ２だけ移動しようとする。このため、車輪８と地面との間の摩擦が抵抗となって、転舵操作が重くなるという問題がある。この転舵の際の抵抗は、特に、車輪８に設けられた制動装置が作動し、車輪８が回転しないようにロックされている場合に顕著である。
【００１３】
そこで、この発明は、転舵アクチュエータを用いて、アッパアームに設けた上下方向の転舵軸周りに車輪を回転させるインホイールモータ車用転舵装置において、転舵の際の抵抗を小さくすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記の課題を解決するために、この発明は、車両のアッパアームに設けた上下方向の転舵軸周りに転舵手段を備え、前記転舵手段は、転舵アクチュエータの動作により前記ホイールを前記転舵軸周りに回転させて転舵する機能を有し、前記転舵アクチュエータの動作は、前記転舵手段とは別に設けた操舵入力装置からの入力信号に基づき制御手段が制御し、前記制御手段は、前記ホイールが転舵する際に前記入力信号に基づいて、そのホイールに設けた制動手段の制動を解除又は弛緩する制御を行うことを特徴とするインホイールモータ車用転舵装置を採用した。
【００１５】
この構成によれば、ホイールが転舵する際に、制動手段の制動が解除されてホイールが自由に回転できる状態に、又は、その制動が緩められてホイールがある程度回転できる状態となるため、転舵の際の車輪と地面との間の摩擦による抵抗を減らし、転舵操作を軽くすることができる。
【００１６】
この構成において、前記制御手段は、前記ホイールが転舵する際には前記制動手段による制動を解除又は弛緩し、前記ホイールの転舵が終了した際には、再度、前記制動手段を制動状態に制御する構成とすることができる。
【００１７】
この構成によれば、転舵前に制動状態であった場合において、転舵に伴って一時的に制動が解除又は弛緩されても、転舵が終了すれば自動的に元の制動状態に復帰できるので、より安全である。
【００１８】
また、他の手段として、車両のアッパアームに設けた上下方向の転舵軸周りに転舵手段を備え、前記転舵手段は、転舵アクチュエータの動作により前記ホイールを前記転舵軸周りに回転させて転舵する機能を有し、前記転舵アクチュエータの動作は、前記転舵手段とは別に設けた操舵入力装置からの入力信号に基づき制御手段が制御し、前記制御手段は、前記ホイールが転舵する際に前記入力信号に基づいて、そのホイールに設けたインホイールモータをその転舵に伴って前記ホイールが回転しようとする方向に駆動させる制御を行う構成を採用することができる。
【００１９】
この構成によれば、ホイールが転舵する際に、その転舵を補助する方向にホイールが駆動力によって回転するので、前述のブレーキの解除又は弛緩の場合と同様、転舵の際の車輪と地面との間の摩擦による抵抗を減らし、転舵操作を軽くすることができる。
【００２０】
なお、前述のように、制御手段がブレーキの解除又は弛緩の制御を行う構成において、その制御手段が、前記ホイールが転舵する際に前記入力信号に基づいて、そのホイールに設けたインホイールモータをその転舵に伴って前記ホイールが回転しようとする方向に駆動させる制御を行う構成を併用することができる。
【００２１】
これらの各構成において、転舵の際にインホイールモータの駆動を制御する場合には、前記ホイールの転舵角に対応する前記ホイールの回転角度に対応して、そのインホイールモータの駆動が制御される構成とすることができる。すなわち、転舵時に補助するインホイールモータの駆動によるホイールの回転角度は、その転舵に伴ってホイールが移動する転舵軸周りの円周方向への移動距離に合致した角度とすることが望ましい。この移動距離とは、ホイールの幅方向中心線上における接地点の前記移動距離とすることができる。
ただし、転舵時に補助するインホイールモータの駆動によるホイールの回転角度を、前記接地点の移動距離以下に設定することも可能である。
【００２２】
これらの各構成は、前記転舵軸の軸心の延長上に、車両のロアアームと前記ホイールとの接続点であるロアジョイントが位置し、前記ロアジョイントは、前記ホイールの幅方向中心よりも車両の幅方向中心側へオフセットしている構成である場合に特に有効である。
ロアジョイントの位置と車輪の幅方向中心とが車両の幅方向に対して偏心していると、操舵が重くなるという弊害が大きくなるからである。
【００２３】
これらの各構成における前記転舵手段として、例えば、以下の構成を採用することができる。すなわち、車両のアッパアームに設けた上下方向の転舵軸周りにウォームホイールを配置し、ホイールにはホイール連結部材を介してギヤケースを固定し、そのギヤケースに転舵アクチュエータを配置して、その転舵アクチュエータの駆動軸を前記ギヤケースに支持されたウォームに連結してそのウォームを前記ウォームホイールに噛み合わせて構成され、前記転舵アクチュエータによる前記駆動軸の回転により、前記ウォームが前記ギヤケースとともに前記転舵軸周りを回転して前記ホイールを転舵する構成である。
【００２４】
なお、転舵手段としては、この構成以外にも、ホイール側に設けた転舵アクチュエータによって、ホイールを、車体側に設けた転舵軸周りに回転させることで転舵する種々の構成を採用することができる。
【００２５】
これらの各構成において、インホイールモータによる駆動輪の数は自由であるが、特に、車両が四輪車である場合において、前記インホイールモータが全てのホイールに設けられている構成を採用することができる。また、また、転舵手段を設けた車輪（操舵輪）の数も自由であるが、特に、車両が四輪車である場合において、前記転舵手段が全てのホイールに設けられている構成を採用することができる。
【発明の効果】
【００２６】
この発明は、転舵アクチュエータを用いて、アッパアームに設けた上下方向の転舵軸周りに車輪を回転させるインホイールモータ車用転舵装置において、転舵の際の抵抗を小さくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】この発明の一実施形態を示し、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図
【図２】同実施形態の作用を示す説明図で、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図
【図３】（ａ）〜（ｄ）は、四輪車の各車輪の操舵状態を示す模式図
【図４】同実施形態の装置の構成を示すブロック図
【図５】インホイールモータ車の転舵時の作用を示す説明図で、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図
【図６】従来例の模式図
【発明を実施するための形態】
【００２８】
この発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。この実施形態は、走行用駆動手段としてのインホイールモータ３４を、各車輪８にそれぞれ備えた電気自動車に用いられるインホイールモータ車用転舵装置３０に関するものである。この実施形態の車両は、前後輪の全ての車輪８にインホイールモータ３４及び転舵手段３３が設けられており、すなわち、全ての車輪８が駆動輪及び操舵輪となっている。
【００２９】
インホイールモータ３４は、図１に示すように、各車輪８のホイールｗのリム内側の空間に収容される。また、そのリム内側には、ホイールｗを制動する制動手段３５が組み込まれている。なお、装置を動作させるための配線類は、その一部を図示省略している。ホイールｗにはタイヤが嵌められている。
【００３０】
インホイールモータ３４は、そのインホイールモータ３４の駆動時に回転しないホイール連結部材１４を備える。また、このホイール連結部材１４は、車体幅方向内側へ突出するアッパステー１４ａ及びロアステー１４ｂを備える。
【００３１】
アッパステー１４ａは、その先端に設けたアッパジョイント４３を介して、アッパアーム４１の先端に連結される。また、ロアステー１４ｂは、その先端に設けたロアジョイント４４を介して、ロアアーム４２の先端に連結される。
これらのアッパジョイント４３及びロアジョイント４４の中心間を通る直線Ｋは、サスペンション（図示せず）のキングピン中心線に一致する。この直線Ｋを、以下、キングピン中心線Ｋと称する。
【００３２】
このように、ホイールｗ及びインホイールモータ３４は、車体のフレームＦ（図３参照）に対して、アッパアーム４１側のアッパジョイント４３、ロアアーム４２側のロアジョイント４４を介して固定されている。また、制動手段３５は、ホイールｗの支持軸に取付けられている。また、インホイールモータ３４及び制動手段３５は、ホイールｗの支持軸と同心に配置されている。
【００３３】
ホイールｗとロアアーム４２との接続点であるロアジョイント４４は、図１（ｂ）に示すようにインホイールモータ３４を避けて、ホイールｗよりも内方（車体幅方向中央側）へ距離Ｌ１だけオフセットしている。
【００３４】
また、この実施形態では、アッパジョイント４３は、アッパアーム４１と、そのアッパアーム４１の先端に取付けられたＴ字状部材４５とによって構成されている。
すなわち、Ｔ字状部材４５は、水平方向へ伸びる軸状の横部材４５ａと、その横部材４５ａの長さ方向中心から突出する軸状の縦部材４５ｂとを備える。横部材４５ａは、アッパアーム４１の先端に設けたブラケットに対して、その向きが車体前後方向へ向くように固定される。また、縦部材４５ｂは、その軸方向が、前記キングピン中心線Ｋに一致する向きに配置される。
【００３５】
ただし、Ｔ字状部材４５は、横部材４５ａがブラケットに対して軸周り回転可能に支持されているので、縦部材４５ｂは、車体幅方向に対して揺動可能である。この縦部材４５ｂが、転舵手段３３に対応する上下方向の転舵軸２０として機能する。
【００３６】
転舵手段３３の構成は、図５（ａ）に示す構成と同様のものを採用している。すなわち、転舵アクチュエータ（モータ）１０の駆動軸１１は、ギヤケース１２に支持されたウォーム１３に連結されており、そのウォーム１３が、転舵軸２０側のウォームホイール２１に噛み合っている。ウォームホイール２１は転舵軸２０に固定であり、且つ、ギヤケース１２に対してフリーである。また、ギヤケース１２は、ホイール連結部材１４を介して車輪８のホイールｗに固定されている。
【００３７】
転舵アクチュエータ１０の駆動力によりウォーム１３が回転すると、そのウォーム１３はウォームホイール２１側から反力を受けて、ギヤケース１２とともに転舵軸２０周りを回転する。車輪８は、ホイール連結部材１４、ギヤケース１２、転舵アクチュエータ１０等とともに転舵軸２０周りを回転し、一定の操舵角αが与えられる。なお、図２では、転舵手段３３等の図示を省略している。
【００３８】
図３に、この実施形態における車輪８の操舵例を示す。図３（ａ）は、図中左側に示す左右の前輪を、運転席から見て左方向に操舵した状態である。図３（ｂ）は、同じく右方向に操舵した状態である。図３（ｃ）は、全輪を車体の中心から放射状に向けたパーキング状態である。
図３（ｄ）は、全輪を車体の中心周りに形成される仮想円周の接線方向に沿って操舵した状態である。全ての車輪８を仮想円周に沿って同方向に駆動すれば、車体はその場に留まりながら、３６０度回転することが可能である。各車輪８の駆動方向を別々に制御出来るインホイールモータ３４を搭載しているので、このような動作が可能である。
【００３９】
この実施形態のインホイールモータ車用転舵装置３０の構成を、図４のブロック図に示す。
【００４０】
インホイールモータ車用転舵装置３０は、ホイールｗ側に設けられた前記転舵手段３３、インホイールモータ３４、制動手段３５とを備える。また、その転舵手段３３とは別に車体側に設けられた操舵入力装置３１、その操舵入力装置３１からの入力信号に基づき、前記転舵手段３３、インホイールモータ３４、制動手段３５の操作を制御する制御手段３２を備える。操舵入力装置３１は、運転席に備えられたステアリング装置の動作を電気信号に変換し、その電気信号を制御手段３２に伝達する機能を有する。
【００４１】
インホイールモータ３４は、通常走行時には、車上に設けた走行用駆動手段コントローラ装置３６（図４参照）により駆動される。この走行用駆動手段コントローラ装置３６を介して、運転者が行うアクセル操作に連動して、インホイールモータ３４の回転方向、回転速度、回転角度等の駆動が制御される。なお、インホイールモータ３４は、３相電流で駆動される同期モータ等からなる。
【００４２】
この走行用駆動手段コントローラ装置３６は、上位の制御手段となる電気制御ユニット（ＥＣＵ）３８から与えられるモータ駆動指令に応じて、インホイールモータ３４を制御する装置である。電気制御ユニット３８は、アクセルの操作量や、その他システムによる補正を勘案してモータ駆動指令を出力する機能を備える。
【００４３】
制動手段３５は、図１（ａ）（ｂ）に示すように、ホイールｗの支持軸に取付けられたブレーキディスクと、そのブレーキディスクに当接するブレーキパッドを備えたキャリパー、ブレーキパッドを押圧する制動用電動アクチュエータ等を備える。
【００４４】
制動手段３５は、車上に設けた制動手段コントローラ装置３７（図４参照）によりその制動の開始、解除、制動の強弱の加減等が制御される。この制動手段コントローラ装置３７は、前記電気制御ユニット３８から与えられる制動指令に応じて、制動手段３５を制御する装置である。電気制御ユニット３８は、運転者が行うブレーキペダルの操作量や、その他システムによる補正を勘案して制動指令を出力する機能を備える。
【００４５】
転舵手段３３の転舵アクチュエータ１０の動作は、その転舵手段３３とは別に設けた操舵入力装置３１からの入力信号に基づき、制御手段３２がその転舵の開始、終了、転舵角等を制御する。
【００４６】
この操舵入力装置３１からの入力信号は、例えば、パワーステアリングのトルクセンサ出力や、アシストモータの電流値や電気信号が利用できる。この実施形態のように、転舵アクチュエータ１０として電動アクチュエータを採用した場合は、後者のアシストモータの電流値や電気信号が利用できる。
【００４７】
また、制御手段３２は、ホイールｗが転舵する際に前記入力信号に基づいて、そのホイールｗに設けた制動手段３５の制動を解除又は弛緩する制御を行う。この制御は、図４に示すように、電気制御ユニット３８、制動手段コントローラ装置３７を通じて行われる。
【００４８】
この制動手段３５による制動の解除又は弛緩により、ホイールｗが転舵する際において、ホイールｗが自由に回転できる状態に、又は、その制動が緩められてホイールｗがある程度回転できる状態となる。このため、転舵の際の車輪８と地面との間の摩擦による抵抗を減らし、転舵操作を軽くすることができる。
【００４９】
また、この実施形態では、制動手段３５は、ホイールｗが転舵する際にはその制動が解除又は弛緩され、ホイールｗの転舵が終了した際には、再度、制動状態になるように制御される。
このため、転舵前に制動状態であった場合において、転舵に伴って一時的に制動が解除又は弛緩されても、転舵が終了すれば自動的に元の制動状態に復帰できるので、より安全である。
【００５０】
また、制御手段３２は、ホイールｗが転舵する際に前記入力信号に基づいて、インホイールモータ３４の制御も行う。この制御は、図４に示すように、制御手段３２からの信号に基づいて、電気制御ユニット３８、走行用駆動手段コントローラ装置３６を通じて行われる。
【００５１】
すなわち、制御手段３２は、ホイールｗが転舵する際に、そのホイールｗに設けたインホイールモータ３４をその転舵に伴ってホイールｗが回転しようとする方向に駆動させる制御を行う。
【００５２】
このとき、インホイールモータ３４によるホイールｗの駆動量は、図２に示すホイールｗの転舵角αに対応するホイールの回転角度、すなわち、図中矢印Ｂに示す車輪８の支持軸周りの回転角度に合致するように制御され、必要な回転が終了すれば自動的に停止する。
すなわち、転舵時に補助するインホイールモータ３４の駆動によるホイールｗの回転角度は、その転舵に伴ってホイールｗの接地点が移動する転舵軸２０周りの円周方向への移動距離Ｌ２に合致した角度とされる。
ただし、転舵時に補助するインホイールモータ３４の駆動によるホイールｗの回転角度を、前記接地点の移動距離Ｌ２以下に対応した角度に設定することも可能である。
【００５３】
このインホイールモータ３４による補助的な駆動により、ホイールｗが転舵する際に、その転舵を補助する方向にホイールｗが駆動力によって回転するので、前述のブレーキの解除又は弛緩の作用に加えて、転舵の際の車輪８と地面との間の摩擦による抵抗を減らし、また、モータの引きずりトルクを解消し、転舵操作を軽くすることができる。
【００５４】
なお、前述の制御手段がブレーキの解除又は弛緩の制御を行う構成と、その制御手段が、そのホイールｗに設けたインホイールモータ３４を補助的に駆動させる制御を行う構成とは、その両方を併用することが望ましいが、いずれか一方のみを採用した構成を採用することも可能である。
【００５５】
これらの各構成は、キングピン中心線Ｋ上、すなわち、転舵軸２０の軸心の延長上に、車両のロアアーム４２とホイールｗとの接続点であるロアジョイント４４が位置し、そのロアジョイント４４が、ホイールｗの幅方向中心よりも車両の幅方向中心側へオフセットしている構成である場合に特に有効である。ロアジョイント４４の位置と車輪８の幅方向中心とが車両の幅方向に対して偏心していると、操舵が重くなるという弊害が大きくなるからである。
【００５６】
なお、転舵手段３３としては、この実施形態の構成には限定されず、ホイールｗ側に設けた転舵アクチュエータ１０によって、ホイールｗを、車体側に設けた転舵軸２０周りに回転させることで転舵する種々の構成を採用することができる。
【符号の説明】
【００５７】
１  モータ
２  ボールネジ機構
３  ねじ軸
４  ナット軸
５  タイロッドアーム
６  ナックルアーム
７  操舵リンク機構
８  車輪（操舵輪）
１０  転舵アクチュエータ
１１  駆動軸
１２  ギヤケース
１３  ウォーム
１４  ホイール連結部材
１４ａ  アッパステー
１４ｂ  ロアステー
２０  転舵軸（キングピン）
２１  ウォームホイール
３０  インホイールモータ車用転舵装置
３１  操舵入力装置
３２  制御手段
３３  転舵手段
３４  インホイールモータ（走行用駆動手段）
３５  制動手段
３６  走行用駆動手段コントローラ装置
３７  制動手段コントローラ装置
３８  電気制御ユニット（ＥＣＵ）
４１  アッパアーム
４２  ロアアーム
４３  アッパジョイント
４４  ロアジョイント
ｗ  ホイール
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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