(57)【要約】【課題】手押しと電動アシストによる走行を選択的に行い、円滑な小回りの旋回を可能とすること。【解決手段】台車は、車体３を手押しするハンドル4A,4Bと、一対の駆動輪5A,5Bと、操舵輪6A,6Bと、駆動輪5A,5Bを駆動するモータ21と、モータ21に電力を供給するバッテリ22と、モータ21の動力を駆動輪5A,5Bへ別々に伝達する差動装置24と、モータ21から差動装置24への動力の伝達を断続するクラッチ装置25と、アクセルグリップ15の操作に基づきモータ21を制御するコントローラ26とを備える。クラッチ装置25は、モータ21の作動時に機能してモータ21から差動装置24へ動力を伝達し、駆動輪5A,5Bを駆動させて車体３の走行をアシストし、クラッチ装置25は、モータ21の非作動時に差動装置24を動作フリーとし、駆動輪5A,5Bを回転自在として車体３の手押しを許容するように構成される。【選択図】        図４
2013124008.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷台を有する車体と、
前記車体を手押し又は手引きするためのハンドルと、
前記車体に設けられた左右一対の駆動輪と、
前記車体に設けられた操舵輪と、
前記車体に設けられ、前記駆動輪を駆動するための一つの電動機と、
前記車体に設けられ、前記電動機に電力を供給するためのバッテリと、
前記車体に設けられ、前記電動機の動力を前記一対の駆動輪へ別々に伝達するための差動装置と、
前記車体に設けられ、前記電動機から前記差動装置への動力の伝達を断続するためのクラッチ装置と、
前記電動機の作動を操作するための操作手段と、
前記操作手段の操作に基づき前記電動機を制御するための制御手段と
を備え、前記クラッチ装置は、前記電動機の作動時に機能して前記電動機から前記差動装置へ動力を伝達し、前記車体の走行をアシストするために前記一対の駆動輪を駆動させ、前記クラッチ装置は、前記電動機の非作動時に前記差動装置を動作フリーとし、前記一対の駆動輪を回転自在として前記車体の手押し又は手引きを許容するように構成されたことを特徴とする電動アシスト付台車。
【請求項２】
前記差動装置は、
互いに同軸上に配置された第１駆動軸及び第２駆動軸と、
前記第１駆動軸の上に固定された第１太陽ギヤと、
前記第２駆動軸の上に固定された第２太陽ギヤと、
前記第１太陽ギヤ及び前記第２太陽ギヤを内包するように前記第１駆動軸及び前記第２駆動軸を中心に相対回転可能に設けられ、前記電動機の動力が伝達されるギヤボックスと、
前記ギヤボックスの内側にて、前記第１太陽ギヤ及び前記第２太陽ギヤの周囲を公転可能に配置されると共に、前記ギヤボックスに対して回転可能に支持された少なくとも２つ一組の遊星ギヤと
を備え、前記２つ一組の遊星ギヤは、互いに噛み合うと共に、一方の遊星ギヤが前記第１太陽ギヤに噛み合い、他方の遊星ギヤが前記第２太陽ギヤに噛み合い、前記ギヤボックスが前記第１駆動軸及び前記第２駆動軸を中心に回転することにより、前記少なくとも２つ一組の遊星ギヤが、前記各太陽ギヤに噛み合いながら前記両太陽ギヤの周囲を公転し、前記各太陽ギヤを介して前記各駆動軸に回転力を伝達するように構成されたことを特徴とする請求項１に記載の電動アシスト付台車。
【請求項３】
前記差動装置は、前記第１駆動軸が前記ギヤボックスを貫通して回転可能に設けられ、前記第２駆動軸が前記第１駆動軸の一端部側にて前記第１駆動軸の上にて回転可能に設けられたことを特徴とする請求項２に記載の電動アシスト付台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、荷物を手押し又は手引きにより運搬すると共に、自走用の電動機により運搬走行をアシストできる電動アシスト付台車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、手押しで荷物を運搬するために、台車が使われている。ところが、台車に荷物を載せて登り坂を手押ししたり、手押しを長い時間続けたり、長い距離続けたりする場合には、作業者に過度の負担が強いられることになった。そこで、台車による荷物の運搬走行をアシストするために、必要に応じて駆動輪を電動機（モータ）により駆動させるように構成した電動アシスト装置を備えた台車が提案されている。この種の技術として、例えば、下記の特許文献１〜３に記載される台車が知られいる。
【０００３】
特許文献１に記載の台車は、荷物を載せるベースフレームと、ベースフレームの底面側に設けられた一対の車輪及び一対のキャスターと、ベースフレームの後端に設けられたハンドルフレームとを備える。この台車は、作業者がハンドルフレームを手押しすることで、載せた荷物を運搬するようになっている。この台車は、荷物の運搬走行をアシストする構成として、ベースフレームの底面側に設けられた自走用車輪及びモータと、ハンドルフレームの近傍に設けられた操作スイッチとバッテリを含む駆動ユニットとを備える。荷物の運搬走行時に作業者が操作スイッチを操作することにより、バッテリからの通電によりモータが駆動して自走用車輪が回転し、台車による荷物の運搬走行をアシストするようになっている。台車の操舵は、作業者がハンドルフレームを左右へ操作することで、キャスターが機能して行われる。
【０００４】
特許文献２に記載の台車は、荷物を載せるベースフレームと、ベースフレームの底面側に設けられた一対のキャスター及び一対の駆動輪と、ベースフレームの後端に設けられたハンドルとを備える。この台車は、荷物の運搬走行をアシストする構成として、ベースフレームの底面側に設けられた駆動機構と、ベースフレームに設けられたバッテリと、ハンドルの近傍に設けられた制御ユニット及び操作パネルとを備える。駆動機構は、電磁クラッチ付直流電動機と、直流電動機の回転を駆動輪に伝達する電磁クラッチ付減速機とを備える。荷物の運搬走行時に作業者が操作パネルのスイッチを操作することにより、バッテリからの通電により電動機が駆動して駆動輪が回転し、台車による荷物の運搬走行をアシストするようになっている。台車の操舵は、作業者がハンドルを左右へ操作することで、キャスターが機能して行われる。
【０００５】
特許文献３に記載の台車は、荷物を載せる車台と、車台の底面側に設けられた一対の駆動輪及び一対のキャスターと、車台の後端に設けられたハンドルとを備える。この台車は、荷物の運搬走行をアシストする構成として、一対の駆動輪それぞれに一体に設けられた電動機と、ハンドルの近傍に設けられた操作レバー及びバッテリを含むコントローラとを備える。荷物の運搬走行時に作業者が操作レバーを操作することにより、バッテリからの通電により各電動機が駆動して各駆動輪が直接的に回転し、台車による荷物の運搬走行をアシストするようになっている。台車の操舵は、作業者がハンドルを左右へ操作することで、キャスターが機能して行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平８−６７３４８号公報
【特許文献２】特開２００１−６３５８４号公報
【特許文献３】特開２００４−１８９０００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところが、特許文献１に記載の台車では、ベースフレームの底面側に設けられた一対の車輪及び一対のキャスターの他に、モータにより駆動される駆動輪を設けなければならず、駆動輪の分だけ走行抵抗が増えることになった。また、作業者がハンドルフレームを左右へ操作することで、キャスターが機能して台車の操舵が行われるが、一対の車輪については、旋回方向に対する内輪と外輪との間で回転差が生じ難く、大回りな旋回になりがちで、特に重い荷物を載せている場合には、台車の走行性の点で問題があった。
【０００８】
また、特許文献２に記載の台車では、一対の駆動輪を電磁クラッチ付減速機を介して電磁クラッチ付直流電動機により回転させるので、一対のキャスターの他に余分な車輪を設ける必要がない。しかしながら、この台車でも、作業者が操舵を行う際、一対の駆動輪については、旋回方向に対する内輪と外輪との間で回転差が生じ難く、大回りな旋回になりがちで、特に重い荷物を載せている場合には、台車の走行性の点で問題があった。
【０００９】
更に、特許文献３に記載の台車では、一対の駆動輪のそれぞれに電動機を一体に設けて各駆動輪を直接的に回転させるので、減速機を省略できるものの、電動機が２つ必要になった。また、作業者が操舵を行う際、一対の駆動輪については、旋回方向に対する内輪と外輪との間で回転差が生じ難く、大回りな旋回になりがちで、特に重い荷物を載せている場合には、台車の走行性の点で問題があった。この問題を解消するために、旋回方向に対する内輪と外輪との間で回転差を生じさせるために、２つの電動機を適宜制御することが考えられるが、制御のための構成が複雑化することになる。
【００１０】
この発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、手押し又は手引きによる走行と電動アシストによる走行を選択的に行うことができ、円滑な小回りの旋回を可能とした電動アシスト付台車を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明の電動アシスト付台車は、荷台を有する車体と、車体を手押し又は手引きするためのハンドルと、車体に設けられた左右一対の駆動輪と、車体に設けられた操舵輪と、車体に設けられ、駆動輪を駆動するための一つの電動機と、車体に設けられ、電動機に電力を供給するためのバッテリと、車体に設けられ、電動機の動力を一対の駆動輪へ別々に伝達するための差動装置と、車体に設けられ、電動機から差動装置への動力の伝達を断続するためのクラッチ装置と、電動機の作動を操作するための操作手段と、操作手段の操作に基づき電動機を制御するための制御手段とを備え、クラッチ装置は、電動機の作動時に機能して電動機から差動装置へ動力を伝達し、車体の走行をアシストするために一対の駆動輪を駆動させ、クラッチ装置は、電動機の非作動時に差動装置を動作フリーとし、一対の駆動輪を回転自在として車体の手押し又は手引きを許容するように構成されたことを趣旨とする。
【００１２】
上記発明の構成によれば、操作手段を操作しない電動機の非作動時には、クラッチ装置により差動装置が動作フリーとなり、一対の駆動輪が回転自在となって車体の手押し又は手引きが許容される。従って、作業者がハンドルにより車体を手押し又は手引きすることにより、回転自在な駆動輪と操舵輪により車体が走行する。このとき、ハンドルを左右へ操作することにより、操舵輪が機能して車体が旋回するが、駆動輪が差動装置により別々に回転するので、旋回方向に対する内輪と外輪との間で回転差が生じ易くなる。一方、操作手段を操作する電動機の作動時には、クラッチ装置が機能して電動機から差動装置へ動力が伝達され、一対の駆動輪が回転駆動されて車体の走行がアシストされる。このとき、ハンドルを左右へ操作することにより、操舵輪が機能して車体が旋回するが、差動装置により電動機の動力が一対の駆動輪へ別々に伝達されるので、旋回方向に対する内輪と外輪との間で回転差が生じ易くなる。
【００１３】
上記目的を達成するために、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、差動装置は、互いに同軸上に配置された第１駆動軸及び第２駆動軸と、第１駆動軸の上に固定された第１太陽ギヤと、第２駆動軸の上に固定された第２太陽ギヤと、第１太陽ギヤ及び第２太陽ギヤを内包するように第１駆動軸及び第２駆動軸を中心に相対回転可能に設けられ、電動機の動力が伝達されるギヤボックスと、ギヤボックスの内側にて、第１太陽ギヤ及び第２太陽ギヤの周囲を公転可能に配置されると共に、ギヤボックスに対して回転可能に支持された少なくとも２つ一組の遊星ギヤとを備え、２つ一組の遊星ギヤは、互いに噛み合うと共に、一方の遊星ギヤが第１太陽ギヤに噛み合い、他方の遊星ギヤが第２太陽ギヤに噛み合い、ギヤボックスが第１駆動軸及び第２駆動軸を中心に回転することにより、少なくとも２つ一組の遊星ギヤが、各太陽ギヤに噛み合いながら両太陽ギヤの周囲を公転し、各太陽ギヤを介して各駆動軸に回転力を伝達するように構成されたことを趣旨とする。
【００１４】
上記発明の構成によれば、請求項１に記載の発明の作用に加え、第１駆動軸と第２駆動軸のそれぞれの回転抵抗が同じときは、第１駆動軸に設けられた第１太陽ギヤと、第２駆動軸に設けられた第２太陽ギヤと、各太陽ギヤに噛み合い、互いに噛み合う各遊星ギヤとが固定されたように一体的状態となる。従って、ギヤボックスに電動機の動力が伝達されることにより、第１駆動軸と第２駆動軸とが同じ回転数で一体的に回転することになる。一方、第１駆動軸と第２駆動軸との間で回転抵抗が異なり、例えば、第１駆動軸の回転抵抗が増えて回転数が少なくなったときは、その少なくなった回転数の分だけ第１太陽ギヤの周囲を一方の遊星ギヤが噛み合いながら公転することになり、第１駆動軸と第２駆動軸とが異なる回転数で回転することになる。更に、第１駆動軸の回転が止まると、第１太陽ギヤが止まり、その第１太陽ギヤの外周を一方の遊星ギヤが噛み合いながら公転することになる。このようにして、第１駆動軸と第２駆動軸がそれぞれ異なる回転数で回転することになる。
【００１５】
上記目的を達成するために、請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明において、差動装置は、第１駆動軸がギヤボックスを貫通して回転可能に設けられ、第２駆動軸が第１駆動軸の一端部側にて第１駆動軸の上にて回転可能に設けられたことを趣旨とする。
【００１６】
上記発明の構成によれば、請求項２に記載の発明の作用に加え、第１駆動軸がギヤボックスを貫通して回転可能に設けられ、第２駆動軸が第１駆動軸の一端部側にて第１駆動軸の上にて回転可能に設けられるので、両駆動軸の機械的な一体性が増し、構造的な強度が増す。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１に記載の発明によれば、手押し又は手引きによる走行と電動アシストによる走行を選択的に行うことができ、台車を円滑に小回りにより旋回させることができ、台車の走行性を向上させることができる。
【００１８】
請求項２に記載の発明によれば、差動装置の構成を具体的に特定することにより、請求項１に記載の発明と同様の効果を得ることができる。
【００１９】
請求項３に記載の発明によれば、請求項２に記載の発明の効果に加え、差動装置として、その耐久性や動作性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】一実施形態に係り、電動アシスト付台車（台車）を示す側面図。
【図２】同実施形態に係り、台車を示す平面図。
【図３】同実施形態に係り、台車を示す背面図。
【図４】同実施形態に係り、車体の底面に設けられた電動アシストの構成を示す概略図。
【図５】同実施形態に係り、電動アシストの電気的構成を示すブロック図。
【図６】同実施形態に係り、ギヤボックス及びその内部等を示す縦断面図。
【図７】同実施形態に係り、ギヤボックス等を示す図６の左側から見た端面図。
【図８】同実施形態に係り、ギヤボックス等を示す図６のＡ−Ａ線断面図。
【図９】同実施形態に係り、ギヤボックス等を示す図８のＢ−Ｂ線断面図。
【図１０】同実施形態に係り、ギヤボックス等を示す図６のＣ−Ｃ線断面図。
【図１１】同実施形態に係り、差動装置の動作説明を示す概略図。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の電動アシスト付台車を具体化した一実施形態につき図面を参照して詳細に説明する。
【００２２】
図１に、この電動アシスト付台車（以下、単に「台車」と言う。）１を側面図により示す。図２に、台車１を平面図により示す。図３に、台車１を背面図により示す。図１〜図３に示すように、台車１は、上面に荷台２を有する車体３と、車体３を手押し又は手引きするために車体３の後側に設けられた左右一対のハンドル４Ａ，４Ｂと、車体３の底部後寄り位置に設けられた左右一対の駆動輪５Ａ，５Ｂと、車体３の底部前寄り位置に設けられた左右一対の操舵輪６Ａ，６Ｂとを備える。台車１は、荷台２に荷物を積んでハンドル４Ａ，４Ｂを手で押したり引いたりすることにより、荷物を運搬走行するようになっている。
【００２３】
車体３は、軽金属を使用した略箱形構造をなし、軽量で強固に構成される。車体３の前端両端には、他の物との接触時に損傷を防止するための一対の緩衝材７が配置される。緩衝材７は、荷台２より上方へ突出して設けられる。これにより、荷台２に載せられた荷物が前方へ滑落するのを防止するようになっている。
【００２４】
車体３の後側には、左右一対のハンドル４Ａ，４Ｂを組み付けた背後枠８が設けられる。各ハンドル４Ａ，４Ｂは、略へ字状に湾曲して形成され、背後枠８の上端に組み付けられる。図１〜図３に示すように、背後枠８は、左右一対のポール９Ａ，９Ｂと、両ポール９Ａ，９Ｂの間で水平に支持された上下２本のビーム１０Ａ，１０Ｂとを備える。各ハンドル４Ａ，４Ｂと背後枠８は、それぞれ折り畳み可能に組み付けられる。すなわち、各ハンドル４Ａ，４Ｂは、図１〜図３に示すように後方へ伸びる使用状態と、背後枠８と平行な折り畳み状態（図示略）との間で回動可能に設けられる。図１に示すように、背後枠８は、両ポール９Ａ，９Ｂの基端部が支軸１１を中心にして、図１〜図３に示す上方へ伸びる使用状態と、荷台２とほぼ平行をなす折り畳み状態（図示略）との間で回動可能に設けられる。
【００２５】
駆動輪５Ａ，５Ｂは、車体３に設けられた左右一対をなす第１駆動軸５１及び第２駆動軸５２（図４、図６及び図９参照）を介して回転可能に支持される。操舵輪６Ａ，６Ｂは、旋回可能なキャスタにより構成される。操舵輪６Ａ，６Ｂは、周知の旋回機構と、その旋回を止めるストッパとを備える（共に図示略）。このストッパを効かせることで、操舵輪６Ａ，６Ｂを直進状態に保持することができる。また、ストッパを解除することで、操舵輪６Ａ，６Ｂを操舵自在（旋回自在）にすることができる。
【００２６】
この実施形態では、車体３の後部に、一対の補助輪１２Ａ，１２Ｂが回転可能に設けられる。これら補助輪１２Ａ，１２Ｂは、駆動輪５Ａ，５Ｂを支点にハンドル４Ａ，４Ｂを押し下げて車体３の前部を斜めに持ち上げたときに接地して、車体３の後部を走行可能に支持するようになっている。すなわち、車体３の前部を斜めに持ち上げ、車体３の後部を補助輪１２Ａ，１２Ｂと駆動輪５Ａ，５Ｂにより支持しながら、これら４つの車輪５Ａ，５Ｂ，１２Ａ，１２Ｂにより走行可能にできる。
【００２７】
一方、この実施形態で、図１に示すように、駆動輪５Ａ，５Ｂには、それぞれブレーキ１３が設けられる（図１に片方の駆動輪５Ｂのみに対応して図示した。）。このブレーキ１３は、図２及び図３に示すように、車体３の後部に設けられたブレーキペダル１４を踏み込み操作することで機能するようになっている。
【００２８】
図１〜図３に示すように、右側のハンドル４Ｂには、後述するモータ２１の作動を操作するための操作手段としてアクセルグリップ１５が設けられる。アクセルグリップ１５は、周知の構成を有し、後述する電動アシストの構成を機能させるためのものである。作業者がアクセルグリップ１５を任意に操作することにより、駆動輪５Ａ，５Ｂの回転速度を制御することができるようになっている。
【００２９】
次に、この実施形態の台車１につき、電動アシストの構成について説明する。図４に、主に車体３の底面に設けられた電動アシストの構成を概略図により示す。図４に示すように、車体３の底面には、駆動輪５Ａ，５Ｂを駆動するための一つの電動機としてのモータ２１と、モータ２１に電力を供給するためのバッテリ２２と、モータ２１の動力を各駆動輪５Ａ，５Ｂに伝達するためのギヤボックス２３と、ギヤボックス２３の中に収容され、モータ２１の動力を各駆動輪５Ａ，５Ｂへ別々に伝達するための差動装置２４と、ギヤボックス２３の中に収容され、モータ２１から差動装置２４への動力の伝達を断続するためのクラッチ装置２５と、アクセルグリップ１５の操作に基づきモータ２１を制御するための制御手段としてのコントローラ２６とが設けられる。ハンドル４Ｂに設けられたアクセルグリップ１５の中には、アクセルセンサ２７が設けられる。アクセルセンサ２７は、アクセルグリップ１５の操作量を検出し、その操作量に応じた信号を出力するようになっている。バッテリ２２には、充電装置２８が付随して設けられる。コントローラ２６は、モータ２１と一体的に設けられる。モータ２１の出力軸２１ａの回転力は、駆動側のラチェットホイール２９、チェーン３０及び被動側のラチェットホール３１を介してギヤボックス２３に伝達されるようになっている。
【００３０】
図５に、電動アシストの電気的構成をブロック図により示す。図５に示すように、コントローラ２６の入力側には、アクセルセンサ２７が接続される。コントローラ２６の出力側には、駆動回路３２を介してモータ２１が接続される。駆動回路３２には、バッテリ２２が接続され、バッテリ２２には充電装置２８が接続される。コントローラ２６は、電子制御装置（ＣＰＵ）及びメモリ等を格納しており、アクセルセンサ２７の検出値に基づき、モータ２１の回転速度を制御するために、駆動回路３２を制御するようになっている。駆動回路３２は、バッテリ２２からモータ２１へ供給される電流を制御するようになっている。この実施形態では、アクセルグリップ１５が操作されない場合、又は、ブレーキペダル１４が踏まれたときに、バッテリ２２から駆動回路３２への電源投入をオフするように構成される。充電装置２８は、コンセント等に接続可能な充電コード３３を備える。充電装置２８は、充電コード３３を介して供給される電力をバッテリ２２に適宜充電するように構成される。
【００３１】
次に、ギヤボックス２３及びその内部の構造等について詳しく説明する。図６に、ギヤボックス２３及びその内部等を縦断面図により示す。図７に、ギヤボックス２３等を図６の左側から見た端面図により示す。図８に、ギヤボックス２３等を図６のＡ−Ａ線断面図により示す。図９に、ギヤボックス２３等を図８のＢ−Ｂ線断面図により示す。図１０に、ギヤボックス２３等を図６のＣ−Ｃ線断面図により示す。
【００３２】
図６〜図９に示すように、ギヤボックス２３は、円筒形のギヤケース４１と、そのギヤケース４１の両端の開口を塞ぐエンドプレート４２及びエンドキャップ４３とを備える。ギヤボックス２３の中心には、第１駆動軸５１と、第２駆動軸５２が設けられる。第１駆動軸５１は、ギヤボックス２３を貫通して設けられ、図６及び図９において右側へ伸びる大径部５１ａと、図６及び図９において左側へ伸びる小径部５１ｂとを含む。第２駆動軸５２は、円筒形をなし、第１駆動軸５１の小径部５１ｂの外周にブシュ４４を介して相対回転可能に設けられる。第１駆動軸５１の大径部５１ａの先端には、上記した一方の駆動輪５Ａが一体回転可能に設けられる（図４参照）。第２駆動軸５２の先端には、上記した他方の駆動輪５Ｂが一体回転可能に設けられる（図４参照）。
【００３３】
第１駆動軸５１の大径部５１ａの外周には、円筒形をなすカムシャフト５３がブシュ４５，４６を介して相対回転可能に設けられる。カムシャフト５３の軸方向の半分は、ギヤボックス２３の内側に配置され、残りの半分は、ギヤボックス２３の外側に配置される。ギヤボックス２３は、ブシュ４７，４８を介してカムシャフト５３の外周と第２駆動軸５２の外周に対して相対回転可能に設けられる。ギヤボックス２３の内側において、第１駆動軸５１の大径部５１ａの端部には、スプライン５１ｃが形成され、このスプライン５１ｃを介して第１太陽ギヤ５４が固定される。第１太陽ギヤ５４の中心には、上記スプライン５１ｃに係合する凹凸が形成される。同じく、ギヤボックス２３の内側において、第２駆動軸５２の一端部には、スプライン５２ａが形成され、このスプライン５２ａを介して第２太陽ギヤ５５が固定される。第２太陽ギヤ５５の中心には、上記スプライン５２ａに係合する凹凸が形成される。
【００３４】
図６に示すように、ギヤボックス２３の内側において、両太陽ギヤ５４，５５の外周には、ブラケット５６が配置される。このブラケット５６の一端側は、エンドプレート４２に対してネジ５７により固定される。図８及び図９に示すように、ギヤボックス２３の内側において、両太陽ギヤ５４，５５の外周には、２組の遊星組ギヤ５８，５９が設けられる。一方の遊星組ギヤ５８は、互いに噛み合う一対の平歯車よりなる遊星ギヤ５８Ａ，５８Ｂを含む。他方の遊星組ギヤ５９は、互いに噛み合う一対の平歯車よりなる遊星ギヤ５９Ａ，５９Ｂを含む。各遊星ギヤ５８Ａ，５８Ｂ，５９Ａ，５９Ｂは、それぞれ各太陽ギヤ５４，５５に噛み合っている。各遊星ギヤ５８Ａ，５８Ｂ，５９Ａ，５９Ｂは、それぞれ支軸６０，６１，６２，６３を介してブラケット５６とエンドプレート４２に対して相対回転可能に支持される。このようにして差動装置２４が構成される。
【００３５】
図６及び図９に示すように、差動装置２４とクラッチ装置２５との間には、オイルシール６４が設けられる。図６、図９及び図１０に示すように、クラッチ装置２５は、中心に設けられた連結板７１と、上下に分割して設けられた略三日月形をなすクラッチフレーム７２Ａ，７２Ｂと、各クラッチフレーム７２Ａ，７２Ｂの外周に固定されたクラッチシュー７３Ａ，７３Ｂとを含む。各クラッチフレーム７２Ａ，７２Ｂは、それぞれ連結板７１に対しリベット７４を介して回動可能に組み付けられる。図１０に示すように、両クラッチフレーム７２Ａ，７２Ｂの間には、一対の引張バネ７５が設けられる。これにより、常には、両クラッチフレーム７２Ａ，７２Ｂが、カムシャフト５３の外周に押し当たるようになっている。カムシャフト５３において、両クラッチフレーム７２Ａ，７２Ｂが接する位置には、図１０に示すように、外径が大小異なるカム部５３ａが設けられる。
【００３６】
従って、モータ２１の動力によりラチェットホイール３１が回転してカムシャフト５３が回転することにより、カムシャフト５３のカム部５３ａが引張バネ７５の付勢力に抗して両クラッチフレーム７２Ａ，７２Ｂを外側へ押し広げる。これにより、各クラッチシュー７３Ａ，７３Ｂが、ギヤボックス２３を構成するギヤケース４１の内周面に当接して、ギヤボックス２３がカムシャフト５３と一体に回転することになる。カムシャフト５３が回転しないときは、ギヤボックス２３が一体に回転することはない。
【００３７】
次に、差動装置２４の動作を説明する。図１１に、差動装置２４の動作説明を概略図により示す。図１１において、各ギヤ５４，５５，５９Ａ，５９Ｂは、断面図ではないが、便宜上ハッチングを付して示す。図１１において、上記したようにモータ２１の動力によりカムシャフト５３及びクラッチ装置２５を介してギヤボックス２３が回転する。これにより、支軸６２，６３を介してギヤボックス２３と一体に設けられた遊星ギヤ５９Ａ，５９Ｂが、両太陽ギヤ５４，５５に噛み合いながら、それらの周囲を公転する。ここで、第１及び第２の駆動軸５１，５２は、別々に自在に回転できることから、各駆動軸５１，５２に固定された各太陽ギヤ５４，５５も、別々に回転できることになる。両遊星ギヤ５９Ａ，５９Ｂは、互いに噛み合っており、それらの一部が各太陽ギヤ５４，５５に噛み合っている。従って、ギヤボックス２３の回転により、各遊星ギヤ５９Ａ，５９Ｂが、各太陽ギヤ５４，５５の周りを公転することにより、それに連れて各太陽ギヤ５４，５５が別々に回転し、更に各駆動軸５１，５２が別々に回転することとなる。ここで、各駆動軸５１，５２に加わる負荷が変わることにより、それらの回転に差が生じる。また、第１駆動軸５１の回転数が減ったとき、その減った分だけ第２駆動軸５２の回転数が増加する。これが差動装置２４の基本動作である。
【００３８】
以上説明したように、この実施形態の台車１によれば、ハンドル４Ｂに設けられたアクセルグリップ１５を操作しない、モータ２１の非作動時には、クラッチ装置２５により差動装置２４が動作フリーとなる。これにより、一対の駆動輪５Ａ，５Ｂが回転自在となって車体３のハンドル４Ａ，４Ｂによる手押し又は手引きが許容される。従って、ブレーキペダル１４によりブレーキ１３を解除した状態では、作業者がハンドル４Ａ，４Ｂにより車体３を手押し又は手引きすることにより、回転自在な駆動輪５Ａ，５Ｂと操舵輪６Ａ，６Ｂにより、車体３が手動により走行する。このとき、作業者がハンドル４Ａ，４Ｂを左右へ操作することにより、操舵輪６Ａ，６Ｂが機能して車体３が旋回するが、両駆動輪５Ａ，５Ｂが差動装置２４により別々に回転するので、両駆動輪５Ａ，５Ｂにつき、旋回方向に対する内輪と外輪との間で回転差が生じ易くなる。このため、台車１を手押し又は手引きにより走行させるときに、台車１を円滑に小回りにより旋回させることができ、台車１の走行性を向上させることができる。荷台２に荷物を積載して台車１を運搬走行させる場合も同様である。
【００３９】
一方、この実施形態では、アクセルグリップ１５を操作する、モータ２１の作動時には、クラッチ装置２５が機能してモータ２１から差動装置２４へ動力が伝達される。これにより、一対の駆動輪５Ａ，５Ｂが回転駆動されて車体３の走行がアシストされる。このとき、作業者がハンドル４Ａ，４Ｂを左右へ操作することにより、操舵輪６Ａ，６Ｂが機能して車体３が旋回するが、差動装置２４によりモータ２１の動力が一対の駆動輪５Ａ，５Ｂへ別々に伝達されるので、両駆動輪５Ａ，５Ｂにつき、旋回方向に対する内輪と外輪との間で回転差が生じ易くなる。このため、台車１を電動アシストにより走行させるときにも、台車１を円滑に小回りにより旋回させることができ、台車１の走行性を向上させることができる。荷台２に荷物を積載して台車１を運搬走行させる場合も同様である。
【００４０】
従って、この実施形態の台車１によれば、手押し又は手引きによる走行と電動アシストによる走行を選択的に行うことができ、台車１を円滑に小回りにより旋回させることができ、台車１の走行性を向上させることができる。
【００４１】
ここで、差動装置２４の動作について詳しく説明する。差動装置２４は、第１駆動軸５１と第２駆動軸５２のそれぞれの回転抵抗が同じときは、第１駆動軸５１に設けられた第１太陽ギヤ５４と、第２駆動軸５２に設けられた第２太陽ギヤ５５と、各太陽ギヤ５４，５５に噛み合うと共に、互いに噛み合う各遊星組ギヤ５８，５９の各遊星ギヤ５８Ａ，５８Ｂ及び各遊星ギヤ５９Ａ，５９Ｂが固定されたように一体的状態となる。従って、ギヤボックス２３にモータ２１の動力が伝達されることにより、第１駆動軸５１と第２駆動軸５２とが同じ回転数で一体的に回転することになり、両駆動輪５Ａ，５Ｂが同じ回転数で一体的に回転することになる。一方、第１駆動軸５１と第２駆動軸５２との間で回転抵抗が異なり、例えば、第１駆動軸５１の回転抵抗が増えてその回転数が少なくなったときは、その少なくなった回転数の分だけ、第１太陽ギヤ５４の周囲を一方の遊星ギヤ５８Ｂ，５９Ｂが噛み合いながら公転することになり、第１駆動軸５１と第２駆動軸５２とが異なる回転数で回転することになる。更に、第１駆動軸５１の回転が止まると、第１太陽ギヤ５４が止まり、その第１太陽ギヤ５４の外周を一方の遊星ギヤ５８Ｂ，５９Ｂが噛み合いながら公転することになる。このようにして、第１駆動軸５１と第２駆動軸５２がそれぞれ異なる回転数で回転することになり、両駆動輪５Ａ，５Ｂが異なる回転数で別々に回転することになる。このため、両駆動輪５Ａ，５Ｂにつき、旋回方向に対する内輪と外輪との間で回転差が生じ易くなり、台車１を円滑に小回りにより旋回させることができ、台車１の走行性を向上させることができる。
【００４２】
この実施形態では、差動装置２４に、平歯車よりなる遊星ギヤ５８Ａ，５８Ｂ，５９Ａ，５９Ｂを使用するので、差動装置２４を比較的シンプルな構造にすることができる。また、この実施形態では、差動装置２４に２組の遊星組ギヤ５８，５９を設けたので、１組の遊星組ギヤを設けた場合と比べて各遊星ギヤ５８Ａ，５８Ｂ，５９Ａ，５９Ｂに加わる荷重を小さくすることができ、耐久性を向上させることができる。
【００４３】
この実施形態では、差動装置２４において、第１駆動軸５１がギヤボックス２３を貫通して回転可能に設けられ、第２駆動軸５２が第１駆動軸５１の一端部側にて第１駆動軸５１の上にて回転可能に設けられるので、両駆動軸５１，５２の機械的な一体性が増し、構造的な強度が増す。このため、差動装置２４として、その耐久性や動作性を向上させることができる。
【００４４】
この実施形態では、クラッチ装置２５は、モータ２１の作動時にのみ機能してモータ２１から差動装置２４へ動力が伝達されるように構成されるので、クラッチ装置２５を駆動するアクチュエータを別途設ける必要がない。この意味で、電動アシストのための構成を簡略化することができる。
【００４５】
なお、この発明は前記実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱することのない範囲で構成の一部を適宜変更して実施することもできる。
【００４６】
（１）前記実施形態では、２組の遊星組ギヤ５８，５９を設けたが、遊星組ギヤを１組又は３組設けることもできる。
【００４７】
（２）前記実施形態では、左右一対の操舵輪６Ａ，６Ｂを設けたが、必要に応じて操舵輪を１つとすることもできる。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
この発明は、荷物を積載して運搬するために使用される台車に利用することができる。
【符号の説明】
【００４９】
１  台車
２  荷台
３  車体
４Ａ  ハンドル
４Ｂ  ハンドル
５Ａ  駆動輪
５Ｂ  駆動輪
６Ａ  操舵輪
６Ｂ  操舵輪
１５  アクセルグリップ（操作手段）
２１  モータ（電動機）
２２  バッテリ
２３  ギヤボックス
２４  差動装置
２５  クラッチ装置
２６  コントローラ（制御手段）
５１  第１駆動軸
５２  第２駆動軸
５４  第１太陽ギヤ
５５  第２太陽ギヤ
５８Ａ  遊星ギヤ
５８Ｂ  遊星ギヤ
５９Ａ  遊星ギヤ
５９Ｂ  遊星ギヤ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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