(57)【要約】【課題】不具合を招く共振振動を生じさせない回転制御を行うことのできるモータ制御装置とそれを用いた鏡筒およびカメラを提供。【解決手段】ＡＦモータ駆動装置３０は、演算部３１と、モータ駆動回路３２と、ＡＦモータ２３Ｂに作用する振動を検出する加速度センサ３３Ａを備える共振検出部３３と、を備えている。そして、ＡＦモータ駆動装置３０は、演算部３１が、共振検出部３３における加速度センサ３３Ａの出力が定められた所定値（閾値）以上では共振状態と判断し、共振を回避するようにモータ駆動回路３２が出力するＡＦモータ２３Ｂの駆動パルス周波数を制御する。【選択図】図２
2013179788.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レンズを駆動するモータと、
前記モータの振動を検出する振動検出部と、
前記モータを駆動する制御信号を出力する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記振動検出部によって検出された振動の大きさに基づいて前記モータの駆動周波数を制御すること、
を特徴とするモータ駆動装置。
【請求項２】
請求項１に記載のモータ駆動装置であって、
前記制御部は、
前記振動検出部によって検出された振動の大きさが所定値以下となるように前記モータの駆動周波数を制御すること、
を特徴とするモータ駆動装置。
【請求項３】
請求項２に記載のモータ駆動装置であって、
前記制御部は、
前記振動検出部によって検出された振動の大きさが所定値を越えると、それ以上振動が大きくならないように前記モータの駆動周波数を制御すること、
を特徴とするモータ駆動装置。
【請求項４】
請求項３に記載のモータ駆動装置であって、
前記制御部は、
前記振動検出部によって検出された振動の大きさが所定値を越えると、それ以上前記モータの駆動周波数を大きくしないように制御すること、
を特徴とするモータ駆動装置。
【請求項５】
請求項１または２のいずれか１項に記載のモータ駆動装置であって、
前記制御部は、
前記振動検出部によって検出された振動が所定値以上で所定時間続く制御を禁止するように制御すること、
を特徴とするモータ駆動装置。
【請求項６】
請求項２に記載のモータ駆動装置であって、
前記制御部は、動画撮影時において当該制御を行うこと、
を特徴とするモータ駆動装置。
【請求項７】
請求項３に記載のモータ駆動装置であって、
前記制御部は、静止画撮影モードにおいて当該制御を行うこと、
を特徴とするモータ駆動装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載のモータ駆動装置であって、
前記振動検出部の検出信号から高周波成分を抽出するハイパスフィルタを備えること、
を特徴とするモータ駆動装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載のモータ駆動装置を備えるレンズ鏡筒。
【請求項１０】
請求項１〜８のいずれか１項に記載のモータ駆動装置を備えるカメラ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ駆動装置とそれを用いた鏡筒およびカメラに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ステッピングモータ等のパルス電力によって駆動されるモータ（以下パルス駆動モータと呼ぶ）では、モータが装着された状態におけるそれ自体の固有振動数と、駆動パルスの周波数とが共振すると、振動や騒音を生ずると共に制御が不安定となる虞がある。
たとえば、オートフォーカス（以後、「ＡＦ」と略記する）機能を有する動画撮影可能なデジタルカメラ等において、ＡＦレンズを移動駆動する駆動源としてパルス駆動モータを用いた場合、動画撮影中のＡＦ駆動時においてモータに共振が生ずると、その振動音がノイズとなって音声や環境音等の目的音に重なって記録されてしまう。また、制御に不安定となると、合焦不良（ピンボケ）を生じたりする。
このようなモータの共振による不具合を回避するものとして、モータの固有振動数を予め決定しておき、その固有振動数を避けて回転制御を行う制御方法が提案されている（特許文献１等参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−３５２７８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、モータの固有振動数は、その支持部材への装着状況や温度等によっても変化し、また、モータの固有振動数は１次の整数倍の数次に亘って複数存在する。
このため、共振による振動を確実に避けた回転制御を行うことは難しく、共振振動を生じさせない回転制御を行うことのできるモータ制御装置が望まれていた。
【０００５】
本発明の課題は、不具合を招く共振振動を生じさせない回転制御を行うことのできるモータ制御装置とそれを用いた鏡筒およびカメラを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、以下のような解決手段により前記課題を解決する。なお、理解を容易にするために、本発明の実施形態に対応する符号を付して説明するが、これに限定されるものではない。
【０００７】
請求項１に記載の発明は、レンズを駆動するモータ（２３Ｂ）と、前記モータ（２３Ｂ）の振動を検出する振動検出部（３３）と、前記モータ（２３Ｂ）を駆動する制御信号を出力する制御部（３１）と、を備え、前記制御部（３１）は、前記振動検出部（３３）によって検出された振動の大きさに基づいて前記モータ（２３Ｂ）の駆動周波数を制御すること、を特徴とするモータ駆動装置（３０）である。
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のモータ駆動装置であって、前記制御部（３１）は、前記振動検出部（３３）によって検出された振動の大きさが所定値以下となるように前記モータ（２３Ｂ）の駆動周波数を制御すること、を特徴とするモータ駆動装置（３０）である。
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載のモータ駆動装置であって、前記制御部（３１）は、前記振動検出部（３３）によって検出された振動の大きさが所定値（Ｖｓ）を越えると、それ以上振動が大きくならないように前記モータ（２３Ｂ）の駆動周波数を制御すること、を特徴とするモータ駆動装置（３０）である。
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載のモータ駆動装置であって、前記制御部（３１）は、前記振動検出部（３３）によって検出された振動の大きさが所定値（Ｖｓ）を越えると、それ以上前記モータ（２３Ｂ）の駆動周波数を大きくしないように制御すること、を特徴とするモータ駆動装置（３０）である。
請求項５に記載の発明は、請求項１または２のいずれか１項に記載のモータ駆動装置であって、前記制御部（３１）は、前記振動検出部（３３）によって検出された振動が所定値（Ｖｓ）以上で所定時間（Ｔｓ）続く制御を禁止するように制御すること、を特徴とするモータ駆動装置（３０）である。
請求項６に記載の発明は、請求項２に記載のモータ駆動装置であって、前記制御部（３１）は、動画撮影時において当該制御を行うこと、を特徴とするモータ駆動装置（３０）である。
請求項７に記載の発明は、請求項３に記載のモータ駆動装置であって、前記制御部（３１）は、静止画撮影モードにおいて当該制御を行うこと、を特徴とするモータ駆動装置（３０）である。
請求項８に記載の発明は、請求項１〜７のいずれか１項に記載のモータ駆動装置であって、前記振動検出部（３３）の検出信号から高周波成分を抽出するハイパスフィルタ（３３Ｂ）を備えること、を特徴とするモータ駆動装置（３０）である。
請求項９に記載の発明は、請求項１〜８のいずれか１項に記載のモータ駆動装置（３０）を備えるレンズ鏡筒（２０）である。
請求項１０に記載の発明は、請求項１〜８のいずれか１項に記載のモータ駆動装置（３０）を備えるカメラ（１）である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、不具合を招く共振振動を生じさせない回転制御を行うことのできるモータ制御装置とそれを用いた鏡筒およびカメラを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明における一実施形態を適用したカメラの概念的な構成図である。
【図２】加速度センサの装着構造を示すＡＦモータの斜視図である。
【図３】ＡＦモータの駆動系ブロック図である。
【図４】共振検出部の回路図である。
【図５】共振による振動を説明するグラフである。
【図６】ＡＦモータ駆動装置によるＡＦモータ制御の第１実施形態のフローチャートである。
【図７】第１実施形態におけるＡＦモータ制御の時間に対する駆動パルス周波数の制御値を示すグラフである。
【図８】ＡＦモータ駆動装置によるＡＦモータ制御の第２実施形態のフローチャートである。
【図９】第２実施形態におけるＡＦモータ制御の時間に対する駆動パルス周波数の制御値を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面等を参照して、本発明の実施形態について説明する。
図１は、本発明における一実施形態を適用したカメラ１の概念的な構成図である。図２は、加速度センサ３３Ａの装着構造を示すＡＦモータ２３Ｂの斜視図である。
本実施形態では、カメラ１のＡＦモータ２３Ｂの駆動に、本発明におけるモータ駆動装置の一実施形態が適用されている。
【００１１】
カメラ１は、カメラ本体１０と、撮像レンズ２０とを備えている。カメラ１は、静止画と動画の何れも撮影可能であって、動画撮影時には画像と同時に音声も記録するものである。
カメラ本体１０は、撮像部１１と、制御部１２と、集音部１３と、を備えている。
撮像部１１は、たとえばＣＣＤやＣＭＯＳ等の光電変換素子による撮像素子と、撮像素子から出力されるアナログの画像情報をＡ／Ｄ変換すると共に画像処理して画像データを生成する画像処理部とを備えている。
【００１２】
制御部１２は、ＣＰＵ等を備えて構成され、撮像レンズ２０におけるフォーカス群の移動量演算や、当該カメラ１全体の制御を行う。
集音部１３は、音声等を集音するマイクと、マイクによる集音情報を信号処理する音声信号処理部と、を備えている。
【００１３】
撮像レンズ２０は、カメラ本体１０に着脱可能な交換レンズである。なお、撮像レンズ２０は、カメラボディと一体構造であっても良い。
撮像レンズ２０は、フォーカシングレンズ群２１およびブレ補正レンズ群２２と図示しない他のレンズ群とにより構成された結像光学系を備えている。
また、撮像レンズ２０は、フォーカシングレンズ群２１を光軸ＯＡ方向に移動操作可能として保持するフォーカス駆動機構２３と、ブレ補正レンズ群２２を光軸ＯＡと直交する方向に移動駆動可能に保持するブレ補正駆動機構２４と、レンズ制御装置２５と、を備えている。
【００１４】
フォーカス駆動機構２３は、フォーカシングレンズ群２１を収容するカム筒２３Ａと、カム筒２３Ａを回転駆動するＡＦモータ２３Ｂとにより構成されている。
カム筒２３Ａは、光軸ＯＡ方向に変位する図示しないカム溝を備えており、回転によってカム溝がフォーカシングレンズ群２１を光軸ＯＡ方向に移動操作するようになっている。
【００１５】
ＡＦモータ２３Ｂは、駆動パルスの周波数によって回転数が制御されるステッピングモータであって、撮像レンズ２０の図示しないフレーム基体に固定部材２３Ｃを介して固定されている。
ここで、図２に示すように、固定部材２３Ｃには、加速度センサ３３Ａが装着されている。加速度センサ３３Ａは、後述するレンズ制御装置２５内に構成されたＡＦモータ駆動装置３０の構成要素であって、固定部材２３Ｃに作用するＡＦモータ２３Ｂの振動を検出し、これをＡＦモータ２３Ｂの制御情報として出力する。
なお、ＡＦモータ駆動装置３０については、後に詳述する。
【００１６】
ブレ補正駆動機構２４は、一対のジャイロセンサ２４Ｘｓ，２４Ｙｓと、一対のボイスコイルモータ２４Ｘｍ，２４Ｙｍと、を備えている。
ジャイロセンサ２４Ｘｓ，２４Ｙｓは、Ｘ軸およびＹ軸方向におけるブレの角速度を検出すし、その検出結果をレンズ制御装置２５に出力する。
【００１７】
ボイスコイルモータ２４Ｘｍ，２４Ｙｍは、後述するレンズ制御装置２５内に構成された駆動回路によって駆動されて、ブレ補正レンズ群２２をＸ軸およびＹ軸方向に移動駆動する。なお、ボイスコイルモータは、以下、ＶＣＭと略記する。
【００１８】
レンズ制御装置２５は、ＣＰＵ等を備え、フォーカス駆動機構２３およびブレ補正駆動機構２４等の駆動回路を構成している。レンズ制御装置２５は、当該撮像レンズ２０が装着されたカメラ本体１０の制御部１２の制御下で、当該撮像レンズ２０における各作動部（フォーカス駆動機構２３およびブレ補正駆動機構２４や図示しない絞り等）の作動を制御する。
【００１９】
そして、上記のように構成されたカメラ１は、図示しないシャッターボタンが押圧操作（レリーズ操作）されると、カメラ本体１０における制御部１２に制御されて、撮像レンズ２０によって結像された被写体像光を撮像部１１が電気信号に変換し、その画像データをカメラ本体１０が備える図示しないメモリに記録（すなわち撮影）する。
制御部１２は、撮影時において、撮像レンズ２０におけるレンズ制御装置２５を介してフォーカス駆動機構２３を駆動し、ＡＦ制御を行う。ＡＦ制御は、たとえば、撮像部１１によって撮像した被写体のコントラストを検出して行う（コントラストＡＦ）。
【００２０】
動画撮影時には、撮像部１１が被写体像光を電気信号に変換した画像をローリングシャッターで１秒間に所定のフレーム（コマ数）取り込み、メモリに記録する。同時に、集音部１３が信号処理した音声データを記録（録音）する。この動画撮影時には、撮影期間を通してＡＦ制御が行われる。
【００２１】
また、制御部１２は、レンズ制御装置２５に対してブレ補正駆動機構２４によるブレ補正の作動指令を行う。
すなわち、レンズ制御装置２５は、ジャイロセンサ２４Ｘｓ，２４Ｙｓから入力されるＸ軸およびＹ軸回りの角速度の加速度成分に基づいて、ブレ補正レンズ群２２の移動方向および移動量を演算し、ブレ補正駆動機構２４を制御してブレ補正レンズ群２２を撮像部１１における撮像素子に対して撮影者の手ブレ等に起因する被写体像の像ブレを打ち消す方向に移動させ、像ブレを補正する。
【００２２】
つぎに、図３〜図５を参照して、本発明におけるモータ駆動装置の一実施形態である、ＡＦモータ駆動装置３０について説明する。
図３は、ＡＦモータ２３Ｂの駆動系ブロック図である。図４は、共振検出部３３の回路図である。図５は、共振による振動を説明するグラフである。
ＡＦモータ駆動装置３０は、フォーカス駆動機構２３におけるＡＦモータ２３Ｂを回転制御する。
【００２３】
図３に示すように、ＡＦモータ駆動装置３０は、ＭＣＵによる演算部３１と、モータ駆動回路３２と、共振検出部３３と、により構成されている。
ＡＦモータ駆動装置３０は、フォーカス駆動機構２３の駆動時において、演算部３１が、レンズ制御装置２５から指令された制御目標に基づいて演算を行ってモータ駆動回路３２の出力（駆動パルスの周波数）を決定し、ＡＦモータ２３Ｂを制御する。その際、演算部３１は、共振検出部３３が検出したＡＦモータ２３Ｂの振動情報に基づいて、ＡＦモータ２３Ｂの共振（ＡＦモータ２３Ｂの固有振動数と駆動パルス周波数との共振）を回避するように制御する。
【００２４】
共振検出部３３は、図３中および図４に示すように、加速度センサ３３Ａと、ハイパスフィルタ３３Ｂと、増幅器３３Ｃと、により構成されている。
加速度センサ３３Ａは、本実施形態ではジャイロセンサであって、前述したように、ＡＦモータ２３Ｂを支持する固定部材２３Ｃに固定され、固定部材２３Ｃに作用する加速度を検出する。
【００２５】
ハイパスフィルタ３３Ｂは、低周波成分を除去するフィルタであって、加速度センサ３３Ａが検出した加速度の変化振動から、ＡＦモータ２３Ｂに起因する振動とは異なる、手振れ等の低周波成分（たとえば数Ｈｚ）を除去する。
増幅器３３Ｃは、加速度センサ３３Ａの出力の基準電圧（Ｖｒｅｆ）を演算部（ＭＣＵ）３１におけるＡＤコンバータ３１Ａの入力範囲の中心として、その出力を演算部３１の入力に合わせて増幅する。
【００２６】
上記のように構成された共振検出部３３は、ＡＦモータ２３Ｂの振動に対応した振動信号を出力する。
すなわち、図５（ａ）に、時間を横軸とし、加速度センサ３３Ａの出力（Ｖ）を縦軸としたグラフを示すように、加速度センサ３３Ａの出力（Ｖｐ−ｐ＝出力電圧の±のピーク間の振幅）は、共振の無い通常時における「０」から、共振点に近づくにつれて増大し（共振周波数付近）、共振点において最大値（Ｖｐ−ｐＭＡＸ）を示す（共振周波数）。従って、加速度センサ３３Ａの出力を、ＡＦモータ２３Ｂの振動状況を示す指標とすることができる。なお、図５（ａ）は、揺らぎや振れが無いことを前提とした図である。
【００２７】
このように、共振検出部３３は、加速度センサ３３Ａの出力に基づいて、ＡＦモータ２３Ｂの振動と対応した振動信号を出力するものである。
また、図５（ｂ）には、横軸にＡＦモータ２３Ｂの駆動パルス周波数：ｆを、縦軸に加速度センサ３３Ａの出力（電圧：Ｖ）を示すように、ＡＦモータ２３Ｂの共振周波数は、１次（ｆ０）と、これに対して整数倍の数次に亘って分布する。各共振周波数における加速度センサ３３Ａの出力のピークは一定でなく、その周波数特性も異なる。
【００２８】
そこで、ＡＦモータ駆動装置３０は、共振検出部３３が出力したＡＦモータ２３Ｂの振動と対応する振動信号に基づいて、共振の発生を回避するようにＡＦモータ２３Ｂの駆動パルス周波数（すなわちＡＦモータ２３Ｂの回転速度）を制御する。
具体的には、ＡＦモータ駆動装置３０は、共振検出部３３の出力が、予め定められた所定値（閾値）以上では共振が発生していると判断し、共振を回避するようにＡＦモータ２３Ｂの駆動パルス周波数を制御する。閾値は、ＡＦモータ２３Ｂの振動および振動に起因する音が、カメラ１の撮影および録音に影響を与えるか否か（騒音レベルとして許容できるか否か）に基づいて設定する。たとえば、２０ｄＢ（静かな森の葉音程度）付近に設定する。
【００２９】
（第１実施形態）
つぎに、図６および図７に示すＡＦモータ駆動装置３０によるＡＦモータ２３Ｂ制御の第１実施形態を説明する。図６は、ＡＦモータ駆動装置３０によるＡＦモータ２３Ｂ制御の第１実施形態のフローチャートである。図７は、第１実施形態におけるＡＦモータ２３Ｂ制御の時間に対する駆動パルス周波数の制御値を示すグラフである。
【００３０】
まず、図６に示すフローチャートに沿って説明する。なお、図中および以下の説明において、ステップを「Ｓ」とも略記する。また、実際の制御対象は駆動パルス周波数であるが、ＡＦモータ２３Ｂの回転速度を制御指標として説明する。
本実施形態におけるＡＦモータ駆動装置３０によるＡＦモータ２３Ｂ制御は、ＡＦモータ２３Ｂの駆動を開始すると、共振検出部３３の出力：Ｖｘを読み込み（Ｓ６０１）、閾値：Ｖｓと比較する（Ｓ６０２）。
【００３１】
ステップＳ６０２において共振検出部３３の出力：Ｖｘが閾値：Ｖｓを越えていると判断された場合（Ｙｅｓ）には、ＡＦモータ２３Ｂの速度変化を中止する（Ｓ６０３）。
そして、ＡＦモータ２３Ｂの速度を、共振検出部３３の出力：Ｖｘが閾値：Ｖｓを越えない速度に戻し、それより先の速度域を使用しない新たな変更制御目標値を再設定し、その変更制御目標値に沿って速度制御を行う（Ｓ６０４）。
【００３２】
すなわち、図７（ａ）に示すように、ＡＦモータ２３Ｂの増速過程においては、共振検出部３３の出力：Ｖｘが閾値：Ｖｓを越えると、ＡＦモータ２３Ｂの増速を中止してその速度を共振検出部３３の出力：Ｖｘが閾値：Ｖｓを越えない速度に低下させ、図中実線で示す初期制御目標値から図中破線で示すそれ以上の速度域を使用しない新たな変更制御目標値を再設定し、その変更制御目標値に沿って速度制御を行う。
【００３３】
また、図７（ｂ）に示すように、ＡＦモータ２３Ｂの減速過程において、共振検出部３３の出力：Ｖｘが閾値：Ｖｓを越えると、ＡＦモータ２３Ｂの減速を中止してその速度を共振検出部３３の出力：Ｖｘが閾値：Ｖｓを越えない速度に上昇させ、図中実線で示す初期制御目標値から図中破線で示すそれ以下の速度域を使用しない新たな変更制御目標値を再設定し、その変更制御目標値に沿って速度制御を行うものである。
【００３４】
これにより、ＡＦモータ２３Ｂの回転速度（駆動パルス周波数）が共振点に達して大きな共振振動を生ずることを回避できる。従って、カメラ１の動画撮影時において、ＡＦモータ２３Ｂの共振による振動に起因する騒音が記録されてしまうこと防ぐことができる。
なお、図７（ａ），（ｂ）は、横軸が時間：Ｔ、縦軸がＡＦモータ２３Ｂの駆動パルス周波数：ｆ（＝ＡＦモータ２３Ｂの回転速度）である。図７中、共振周波数ｆ０を挟む周波数域Ｆが、振動およびノイズ等の不具合を招く領域であるが、その領域の上下の境界周波数は不明であって、その境界は共振検出部３３（加速度センサ３３Ａ）の出力に基づく閾値によって規定される。
【００３５】
（第２実施形態）
つぎに、図８および図９に示すＡＦモータ駆動装置３０によるＡＦモータ２３Ｂ制御の第２実施形態を説明する。図８は、ＡＦモータ駆動装置３０によるＡＦモータ２３Ｂ制御の第２実施形態のフローチャートである。図９は、第２実施形態におけるＡＦモータ２３Ｂ制御の時間に対する駆動パルス周波数の制御値を示すグラフである。
第２実施形態では、図８のフローチャートに示すように、ＡＦモータ２３Ｂの駆動を開始すると、共振検出部３３の出力：Ｖｘを読み込み（Ｓ８０１）、閾値：Ｖｓと比較する（Ｓ８０２）。
【００３６】
ステップ８０２において、共振検出部３３の出力：Ｖｘが閾値：Ｖｓを越えていると判断された場合（Ｙｅｓ）には、タイマーをリセット（ｔｘ＝０）して計時を開始する（Ｓ８０３）。制御目標は初期目標を継続する。
そして、所定時間：Ｔｓ、経過した後（Ｓ８０４）、再度、共振検出部３３の出力：Ｖｘを読み込み（Ｓ８０５）、閾値：Ｖｓと比較する（Ｓ８０６）。
【００３７】
そして、ステップ８０６において、共振検出部３３の出力：Ｖｘが閾値：Ｖｓを越えていると判断された場合（Ｙｅｓ）には、制御目標値を、共振検出部３３の出力：Ｖｘが閾値：Ｖｓを越えない新たな変更制御目標値に再設定し、その変更制御目標値に沿って速度制御を行う（Ｓ８０７）。
一方、ステップ８０６において、共振検出部３３の出力：Ｖｘが閾値：Ｖｓを越えていないと判断された場合（Ｎｏ）には、当初の制御目標値を変更することなく速度制御を継続する。
【００３８】
すなわち、本第２実施形態では、ＡＦモータ駆動装置３０は、図９（ａ）に示すように、ＡＦモータ２３Ｂの増速過程において、共振検出部３３の出力：Ｖｘが閾値：Ｖｓを越え、その越えている時間：ｔｘが所定時間：Ｔｓ以内であれば、その増速を許容する。
【００３９】
所定時間：Ｔｓは、カメラ１の動画撮影時において、ＡＦモータ２３Ｂの振動がノイズとして記録され得るか否か（ノイズが許容レベルか否か）に基づいて設定する。
これにより、ＡＦモータ２３Ｂの速度が変速途中であって、共振域を通過するのに要する時間（速度変化）が不具合を招かない短時間（ｔｘ＜Ｔｓ）である場合には、制御目標値を変更することなく当初設定された初期制御目標値で制御を継続する。
【００４０】
一方、図９（ｂ）に示すように、ＡＦモータ２３Ｂの増速過程において、共振検出部３３（加速度センサ３３Ａ）Ａの出力：Ｖｘが閾値：Ｖｓを越え、その越えている時間：ｔｘが所定時間：Ｔｓ以上継続している場合には、ＡＦモータ２３Ｂの速度が変速途中であっても速度変化率が小さいか、または、一定速度となっており、ノイズの記録等の不具合を招き得る状況である。このため、ＡＦモータ２３Ｂの速度を共振検出部３３（加速度センサ３３Ａ）の出力：Ｖｘが閾値：Ｖｓを越えない速度まで低下させ、図中実線で示す初期制御目標値から図中破線で示すそれ以上の速度域を使用しない新たな変更制御目標値を再設定し、その変更制御目標値に沿って速度制御を行うものである。
【００４１】
これにより、ＡＦモータ２３Ｂの回転速度（駆動パルス周波数）が共振点に留まって大きな共振振動を生ずることを回避できる。従って、カメラ１の動画撮影時において、ＡＦモータ２３Ｂの共振による振動に起因する騒音が記録されてしまうことを防ぐことができる。
なお、上記の説明はＡＦモータ２３Ｂの速度が増速過程における制御であるが、減速過程における制御についても同様である。
【００４２】
以上、本実施形態によると、以下の効果を有する。
（１）ＡＦモータ駆動装置３０は、共振検出部３３の出力が、予め定められた閾値を越えていると共振が発生していると判断し、共振を回避するようにＡＦモータ２３Ｂの回転数（駆動パルス周波数）を制御する。つまり、ＡＦモータ２３Ｂに作用する振動を共振検出部３３が検出した結果に基づいて共振による振動を防ぐ。これにより、ＡＦモータ２３Ｂの回転速度（駆動パルス周波数）が共振点に達して大きな共振振動を生ずることを回避できる。従って、カメラ１の動画撮影時において、ＡＦモータ２３Ｂの共振による振動に起因する騒音が記録されてしまうこと防ぐことができる。
【００４３】
（２）第２実施形態によれば、ＡＦモータ駆動装置３０は、ＡＦモータ２３Ｂの変速過程において、共振検出部３３（加速度センサ３３Ａ）の出力が閾値を越えている時間が所定時間以内であればそのままの変速を許容し、出力が閾値を越えている時間が所定時間を越えると共振検出部３３（加速度センサ３３Ａ）の出力が閾値を越えない新たな制御目標値を再設定する。これにより、ＡＦモータ２３Ｂの回転速度（駆動パルス周波数）が共振点に留まって大きな共振振動を生ずることを回避できる。従って、カメラ１の動画撮影時において、ＡＦモータ２３Ｂの共振による振動に起因する騒音が記録されてしまうことを防ぐことができる。
【００４４】
（変形形態）
以上、説明した実施形態に限定されることなく、以下に示すような種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の範囲内である。
（１）上記実施形態は、本発明を、フォーカシングレンズ群２１を移動操作するＡＦモータ２３ＢのＡＦモータ駆動装置３０に適用したものである。しかし、本発明は、これに限らず、他のモータの駆動装置に適用しても良いものである。
【００４５】
（２）上記実施形態において本発明を適用したＡＦモータはステッピングモータであるが、本発明はパルス電力によって駆動されるモータであればステッピングモータに限定されるものではない。たとえば、ＤＣモータ，ボイスコイルモータ，超音波モータ等にも適用可能である。
【００４６】
（３）上記実施形態におけるＡＦモータ駆動装置３０は、共振検出部３３の加速度センサ３３ＡがＡＦモータ２３Ｂの振動を検出するように構成されている。しかし、振動の検出は、ブレ補正駆動機構２４においてブレの角速度を検出するジャイロセンサ２４Ｘｓ，２４Ｙｓのいずれか一方または両方の出力を利用するように構成しても良い。
【００４７】
（４）上記実施形態では、ＡＦモータ駆動装置３０は、撮像レンズ２０のレンズ制御装置２５内に構成されている。しかし、ＡＦモータ駆動装置３０は、カメラ本体１０側の制御部１２内に構成しても良い。
【００４８】
（５）上記第１および第２実施形態は、それぞれ単独で機能可能なものであるが、カメラ１に両方の制御機能を備え、その作動状態に応じて使い分けるように構成しても良い。たとえば、静止画撮影時や動画撮影開始前の合焦時等の速度を優先する場合には第２実施形態の駆動制御を適用し、ノイズの混入を嫌う動画撮影中には第１実施形態の駆動制御を適用するように構成するものである。第１実施形態における駆動制御は、ＡＦモータの速度が共振域を通過しないため、万一の際にも共振ノイズの記録の虞を防ぐことができる。
【００４９】
なお、実施形態及び変形形態は、適宜組み合わせて用いることもできるが、詳細な説明は省略する。また、本発明は以上説明した実施形態によって限定されることはない。
【符号の説明】
【００５０】
１：カメラ、２０：撮像レンズ、２３：フォーカス駆動機構、２３Ｂ：ＡＦモータ、２５：レンズ制御装置、３０：ＡＦモータ駆動装置、３１：演算部、３２：モータ駆動回路、３３：共振検出部、３３Ａ：加速度センサ、３３Ｂ：ハイパスフィルタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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