(57)【要約】【課題】  制御対象装置の制御パラメータの適合を、より効率的に行うこと。【解決手段】  取得されている近似関数の近似誤差が所定の閾値以上である場合には、希求領域内に試験結果のプロットが入るような追加試験条件が他の追加試験条件よりも少なくなるように、所定の複数の第一追加試験条件を設定する。一方、近似誤差が所定の閾値未満である場合には、希求領域内に試験結果のプロットが入るような追加試験条件が他の追加試験条件よりも多くなるように、所定の複数の第二追加試験条件を設定する。【選択図】  図６
2013190242.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御対象装置の制御パラメータとこの制御パラメータに対応する前記制御対象装置の制御結果についての評価指標との関係を表すものであって前記制御対象装置における前記制御パラメータの適合値を生成するための近似関数を、制御試験用の前記制御パラメータである試験条件とこれに対応する前記制御対象装置の前記制御結果についての前記評価指標である試験結果とに基づいて取得する、制御パラメータ適合方法であって、
取得されている前記近似関数の近似誤差が所定の閾値以上である場合に、前記評価指標を座標軸とする空間における前記適合値が含まれると想定される希求領域内に前記試験結果のプロットが入るような追加の前記試験条件である希求領域内追加試験条件が、他の追加の前記試験条件よりも少なくなるように、所定の複数の第一追加試験条件を設定して、当該複数の第一追加試験条件を用いて追加の前記制御試験を実施することで、当該複数の第一追加試験条件に対応する追加の前記試験結果を得る、第一追加制御試験ステップと、
取得されている前記近似関数の前記近似誤差が前記閾値未満である場合に、前記希求領域内追加試験条件が前記他の追加の試験条件よりも多くなるように、所定の複数の第二追加試験条件を設定して、当該複数の第二追加試験条件を用いて追加の前記制御試験を実施することで、当該複数の第二追加試験条件に対応する追加の前記試験結果を得る、第二追加制御試験ステップと、
を含むことを特徴とする、制御パラメータ適合方法。
【請求項２】
請求項１に記載の、制御パラメータ適合方法であって、
前記他の追加の試験条件は、
前記空間におけるパレート解を構成する点に追加の前記試験結果のプロットが入るような前記試験条件である、パレート解上追加試験条件と、
前記空間における前記試験結果のプロットが疎な領域内に追加の前記試験結果のプロットが入るような前記試験条件である、疎領域内追加試験条件と、
を含むことを特徴とする、制御パラメータ適合方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御対象装置の制御パラメータの適合値を生成する、制御パラメータ適合方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
制御対象である装置の制御パラメータの「適合」は、様々な場面で行われている。具体的には、例えば、車両におけるエンジンやオートマチックトランスミッションに関するものとして、例えば、特開２００８−４５４７５号公報、特開２０１０−７８０８４号公報、特開２０１０−１５１５３０号公報、等に開示されたものが知られている。
【発明の概要】
【０００３】
本発明は、この種の「適合」を、より効率的に行うことを目的としてなされたものである。
【０００４】
本発明の対象となる制御パラメータ適合方法は、制御対象装置における制御パラメータの適合値を生成するための近似関数を、制御試験用の前記制御パラメータである試験条件と、これに対応する前記制御対象装置の前記制御結果についての前記評価指標である試験結果と、に基づいて取得する方法である。ここで、前記近似関数（典型的には応答曲面）は、前記制御パラメータと、これに対応する前記制御対象装置の制御結果についての評価指標と、の関係を表すものである。本発明の特徴は、取得されている前記近似関数の近似誤差が所定の閾値以上である場合に「第一追加制御試験ステップ」を実行する一方で、取得されている前記近似関数の前記近似誤差が前記閾値未満である場合に「第二追加制御試験ステップ」を実行することにある。
【０００５】
ここで、前記第一追加制御試験ステップは、前記評価指標を座標軸とする空間における希求領域（前記適合値が含まれると想定される領域）内に前記試験結果のプロットが入るような追加の前記試験条件である希求領域内追加試験条件が、他の追加の前記試験条件よりも少なくなるように、所定の複数の第一追加試験条件を設定して、当該複数の第一追加試験条件を用いて追加の前記制御試験を実施することで、当該複数の第一追加試験条件に対応する追加の前記試験結果を得るステップである。一方、前記第二追加制御試験ステップは、前記希求領域内追加試験条件が前記他の追加の試験条件よりも多くなるように、所定の複数の第二追加試験条件を設定して、当該複数の第二追加試験条件を用いて追加の前記制御試験を実施することで、当該複数の第二追加試験条件に対応する追加の前記試験結果を得るステップである。
【０００６】
なお、具体的には、前記他の追加の試験条件は、パレート解上追加試験条件（前記空間におけるパレート解を構成する点に追加の前記試験結果のプロットが入るような前記試験条件）と、疎領域内追加試験条件（前記空間における前記試験結果のプロットが疎な領域内に追加の前記試験結果のプロットが入るような前記試験条件）と、を含むものである。
【０００７】
本発明の方法においては、前記制御試験が実施されることで、前記試験条件及び前記試験結果のデータが取得される。そして、かかるデータに基づいて、前記近似関数が取得される。具体的には、例えば、所定の初期制御試験が実施されることで初期の前記近似関数が取得され、その後、追加の前記制御試験が実施されることで当該近似関数が適宜更新される。これにより、前記近似関数の近似精度が向上する。
【０００８】
ところで、取得されている前記近似関数の近似誤差が大きい場合、前記希求領域内にて追加の前記制御試験が実施されても、前記適合値（最適解あるいはロバスト解）の良好な取得に繋がる蓋然性が低い。そこで、本発明においては、前記近似誤差が所定の前記閾値以上である場合、前記第一追加制御試験ステップが実行される。この第一追加制御試験ステップにおいては、前記希求領域内追加試験条件よりも前記他の追加の試験条件（前記パレート解上追加試験条件や前記疎領域内追加試験条件）の方が多くなるような前記第一追加試験条件を用いて、追加の前記制御試験が実施される。これにより、前記近似関数の近似精度が向上する。
【０００９】
一方、取得されている前記近似関数の近似誤差が充分向上している場合、追加の前記制御試験が前記希求領域内にて重点的に実施されることで、前記適合値が良好に取得される蓋然性が高くなる。そこで、本発明においては、前記近似誤差が前記閾値未満である場合、前記第二追加制御試験ステップが実行される。この第二追加制御試験ステップにおいては、前記他の追加の試験条件（前記パレート解上追加試験条件や前記疎領域内追加試験条件）よりも前記希求領域内追加試験条件の方が多くなるような前記第二追加試験条件を用いて、追加の前記制御試験が実施される。
【００１０】
このように、本発明においては、前記第一追加制御試験ステップにより効率的に前記近似関数の前記近似誤差を充分向上させた後に、前記第二追加制御試験ステップにより前記希求領域内にて重点的に追加の前記制御試験が実施される。したがって、本発明によれば、前記適合値の生成（取得）が、より効率的に行われ得る。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態が適用された車両システムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示されている外部制御装置において実現される適合装置の機能ブロック図である。
【図３】図２に示されている外部制御装置が、図１に示されているオートマチックトランスミッションの適合を行う場合の説明図である。
【図４】図２に示されている外部制御装置が、図１に示されているオートマチックトランスミッションの適合を行う場合の説明図である。
【図５】図２に示されている外部制御装置が、図１に示されているオートマチックトランスミッションの適合を行う場合の説明図である。
【図６】図２に示されている外部制御装置が、図１に示されているオートマチックトランスミッションの適合を行う場合の説明図である。
【図７】図２に示されている外部制御装置によって実行される適合動作の具体例を示すフローチャートである。
【図８】図２に示されている外部制御装置によって実行される適合動作の具体例を示すフローチャートである。
【図９】図６の一変形例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、後述するように、本発明が、以下に説明する実施形態の具体的構成に何ら限定されるものではないことは、全く当然である。本実施形態に対して施され得る各種の変更（変形例：modification）は、当該実施形態の説明中に挿入されると、一貫した実施形態の説明の理解が妨げられるので、末尾にまとめて記載されている。
【００１３】
−装置の全体構成−
図１は、本発明の一実施形態が適用された車両システム１の概略構成を示すブロック図である。この車両システム１は、実際の車両に模したパワートレイン適合用システムであって、エンジン２と、オートマチックトランスミッション３と、トルクコンバータ４と、プロペラシャフト５と、デファレンシャルギヤ６と、駆動輪７と、電子制御ユニット８と、適合用付加装置９と、を備えている。
【００１４】
エンジン２には、点火時期を制御するためのイグナイタ２１や、吸入空気量を制御するための電動スロットルバルブ２２等の、各種補機類が適宜装着されている。エンジン２は、トルクコンバータ４を介してオートマチックトランスミッション３と連結されている。
【００１５】
オートマチックトランスミッション３は、トルクコンバータ４を介してエンジン２から受け取った回転駆動力を、所望のギヤ段を形成することにより所望の変速比で変速しつつ、プロペラシャフト５に出力するように構成されている。具体的には、このオートマチックトランスミッション３は、プラネタリギヤユニット３１と、油圧回路３２と、を備えている。
【００１６】
プラネタリギヤユニット３１は、複数の歯車機構と、複数の摩擦係合要素（クラッチ及びブレーキ）と、を備えている。各クラッチ及びブレーキの作動状態の組み合わせは、変速ギヤ段毎に予め定められている。すなわち、プラネタリギヤユニット３１は、例えば、
・２速のギヤ段を形成する場合、Ｃ１クラッチ（図示せず）およびＢ１ブレーキ（図示せず）を係合させる一方、他のクラッチおよびブレーキを解放させ、
・３速のギヤ段を形成する場合、Ｃ１クラッチおよびＣ３クラッチ（図示せず）を係合させる一方、他のクラッチおよびブレーキを解放させ、
・２速から３速へのアップシフト変速制御を行なう場合は、Ｃ１クラッチを係合状態に維持しつつ、Ｂ１ブレーキの係合油圧を減少させてＢ１ブレーキを解放させるとともに、Ｃ３クラッチの係合油圧を増加させてＣ３クラッチを係合させる
ように構成されている。
【００１７】
油圧回路３２は、複数のリニアソレノイドバルブ（図示せず）を備えている。この油圧回路３２は、電子制御ユニット８の制御下で上述の複数のリニアソレノイドバルブが作動することで、プラネタリギヤユニット３１における上述の各クラッチ及びブレーキに油圧を供給するように構成されている。
【００１８】
オートマチックトランスミッション３は、プロペラシャフト５を介して、デファレンシャルギヤ６と連結されている。デファレンシャルギヤ６は、プロペラシャフト５を介して受け取った回転駆動力を、ドライブシャフト６１を介して駆動輪７に出力するように構成されている。
【００１９】
電子制御ユニット８は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、バックアップＲＡＭ、インターフェース、等を含むマイクロコンピュータであって、運転者による各種操作（例えば、シフトレバー８１ｂやアクセルペダル８１ｃやブレーキペダル８１ｄ等の操作）の状態や、後述する各種センサによる検出信号に応じて、車両システム１における各部の動作を制御するようになっている。
【００２０】
車両システム１には、車速センサ８２ａと、シフトポジションスイッチ８２ｂと、アクセル開度センサ８２ｃと、ブレーキペダル踏力センサ８２ｄと、スロットル開度センサ８２ｅと、エンジン回転数センサ８２ｆと、入力側シャフト回転数センサ８２ｇと、出力側シャフト回転数センサ８２ｈと、を備えている。
【００２１】
車速センサ８２ａは、ドライブシャフト６１の回転数に基づいて車速Ｖを検出するように、ドライブシャフト６１に対応する位置に設けられている。シフトポジションスイッチ８２ｂは、シフトレバー８１ｂの操作状態（シフトポジションＳＰ）を検出するように設けられている。アクセル開度センサ８２ｃは、アクセルペダル８１ｃの操作量（アクセル開度ＡＣＣ）を検出するように設けられている。ブレーキペダル踏力センサ８２ｄは、ブレーキペダル８１ｄの踏力を検出するように設けられている。
【００２２】
スロットル開度センサ８２ｅは、電動スロットルバルブ２２の開度（スロットル開度ＴＨ）を検出するように設けられている。エンジン回転数センサ８２ｆは、エンジン２における図示しないクランクシャフトの回転数（エンジン回転数ＮＥ）を検出するように設けられている。
【００２３】
入力側シャフト回転数センサ８２ｇは、オートマチックトランスミッション３の入力側の回転数（トルクコンバータ４におけるタービン回転数ＮＴ）を検出するように設けられている。出力側シャフト回転数センサ８２ｈは、オートマチックトランスミッション３の出力側であるプロペラシャフト５の回転数（出力軸回転数ＮＯＵＴ）を検出するように設けられている。
【００２４】
適合用付加装置９は、本発明の「制御対象装置」に相当するエンジン２やオートマチックトランスミッション３の適合のために付加された構成であって、外部制御装置９１と、負荷装置９２と、トルクセンサ９３と、を備えている。
【００２５】
外部制御装置９１は、いわゆるパーソナルコンピュータであって、エンジン２やオートマチックトランスミッション３の適合用のプログラムの起動により、負荷装置９２の動作を制御しながら、電子制御ユニット８を介して車両システム１の各部の動作を制御するとともに、上述の各種センサ（トルクセンサ９３を含む）による検出信号を取得することで、エンジン２やオートマチックトランスミッション３の制御パラメータの適合値を生成（算出）するようになっている。
【００２６】
負荷装置９２は、外部制御装置９１の制御下で、エンジン２やオートマチックトランスミッション３に与える負荷を制御するように設けられている。具体的には、負荷装置９２は、いわゆる車両試験用ダイナモ装置であって、駆動輪７に対する負荷の印加状態を外部制御装置９１の制御下で適宜変更可能に構成されている。トルクセンサ９３は、オートマチックトランスミッション３の出力シャフトであるプロペラシャフト５におけるトルクを検出するように設けられている。
【００２７】
なお、本発明及び本実施形態のベースとなる車両システム１（特に、エンジン２やオートマチックトランスミッション３の適合システム）は、本願の出願時点においてすでに公知（例えば特開２０１０−７８０８４号公報等参照）あるいは周知であって市販品も存在するので（例えば、株式会社小野測器製  自動計測制御システム「ＦＡＭＳ−８０００」、同エンジン試験装置「ＫＹ−１０００シリーズ」、同マップ最適化支援ツール「ＯＲＡＮＧＥ」、等参照。）、本明細書においては、装置構成についてのこれ以上の詳細な説明は省略する。
【００２８】
−適合装置の構成−
図２は、図１に示されている外部制御装置９１において実現される適合装置の機能ブロック図である。以下図２及び必要に応じて図１を参照しつつ、かかる適合装置の機能ブロック構成について説明する。図２に示されているように、外部制御装置９１は、入力インターフェース９１１と、出力インターフェース９１２と、記憶部９１３と、演算処理部９１４と、を備えている。
【００２９】
入力インターフェース９１１は、トルクセンサ９３からの検出信号を受け取るとともに、電子制御ユニット８を介してそれ以外の各種センサ（車速センサ８２ａ等）から検出信号を受け取るように設けられている。出力インターフェース９１２は、演算処理部９１４による演算処理結果に基づく各種のデータや制御信号を出力するように設けられている。記憶部９１３には、試験パターンや初期制御試験条件や閾値等のデータが予め格納されている。また、記憶部９１３は、演算処理部９１４による演算処理結果を適宜一時的に格納するようになっている。
【００３０】
ここで、試験パターンとは、応答曲面を得るための実験である制御試験を行なうために必要となる条件である。この試験パターン（以下の記述において「実験パターン」と称されることもある。）には、例えば、オートマチックトランスミッション３の適合を行う場合、変速パターン（どのギヤ段からどのギヤ段への変速を行なうのか）や、変速の際のアクセル開度をどのような値に設定するのか、等の情報が含まれる。また、初期制御試験条件とは、応答曲面を得るために必要な最小限度の数の制御試験における試験条件（制御パラメータの組み合わせ：以下の記述において「試験条件」は「実験条件」と称されることもある。）であって、例えば、実験計画法における各種の直交表等に基づいて予め作成されたものである。
【００３１】
演算処理部９１４は、初期試験部９１４ａと、評価指標検出部９１４ｂと、応答曲面推定部９１４ｃと、適合定数生成部９１４ｄと、追加試験部９１４ｅと、を備えている。
【００３２】
初期試験部９１４ａは、試験パターンに応じた変速制御を、初期制御試験条件毎に順次行なうようになっている。評価指標検出部９１４ｂは、制御試験によって得られたデータ（各種センサによる検出信号等）から、当該制御試験における各試験条件に対応する評価指標（例えば変速時間や変速ショック定量値等）を検出するようになっている。
【００３３】
応答曲面推定部９１４ｃは、各試験条件と、これに対応して得られた評価指標の試験結果と、に基づいて、複数の制御パラメータの組み合わせに対する評価指標の応答を連続的に示す近似関数である応答曲面を、近似によって推定（算出）するようになっている。適合定数生成部９１４ｄは、応答曲面推定部９１４ｃによって推定（取得）された応答曲面に基づいて、評価指標を希求の状態（希求領域）に適合させるための制御パラメータの組み合わせである適合定数を生成するようになっている。
【００３４】
追加試験部９１４ｅは、
・所定の収束条件が成立した場合に、その時点で得られている適合定数を最終的な適合定数として制御試験を終了させて当該最終的な適合定数を出力し、
・所定の収束条件が成立していない場合に、その時点で得られている応答曲面の近似誤差に応じて追加の制御試験条件を設定して追加試験を行う
ようになっている。
【００３５】
−動作の概要−
本実施形態においては、追加試験部９１４ｅは、
・その時点で得られている応答曲面の近似誤差が所定の閾値以上である場合には、希求領域内追加試験条件が、パレート解上追加試験条件や疎領域内追加試験条件よりも少なくなるように、追加の制御試験条件を設定する一方、
・その時点で得られている応答曲面の近似誤差が所定の閾値未満である場合には、希求領域内追加試験条件が、パレート解上追加試験条件や疎領域内追加試験条件よりも多くなるように、追加の制御試験条件を設定する。
【００３６】
ここで、希求領域内追加試験条件とは、評価指標を座標軸とする空間において、希求領域（適合値が含まれると想定される領域）内に試験結果のプロットが入るような、追加の試験条件である。パレート解上追加試験条件とは、評価指標を座標軸とする空間において、パレート解を構成する点に追加の試験結果のプロットが入るような、追加の試験条件である。疎領域内追加試験条件とは、評価指標を座標軸とする空間において、すでに得られている試験結果のプロットが疎な領域内に追加の試験結果のプロットが入るような、追加の試験条件である。
【００３７】
図３、図４、図５及び図６は、図２に示されている外部制御装置９１が、図１に示されているオートマチックトランスミッション３の適合を行う場合の説明図である。以下、オートマチックトランスミッション３の適合を行う場合の具体的動作について説明する。
【００３８】
電子制御ユニット８は、上述の各種センサから送られてきた信号や、ＲＯＭに記憶されたマップ及びプログラム等に基づいて、車両システム１の運転状態が所望の状態となるように（すなわち車両が所望の走行状態となるように）、各部の動作を制御する。具体的には、電子制御ユニット８は、シフトレバー８１ｂがＤ（ドライブ）ポジションに操作されることでオートマチックトランスミッション３のシフトレンジにＤ（ドライブ）レンジが選択された場合、複数の前進ギヤ段のうちのいずれかのギヤ段が形成されるように、油圧回路３２を制御する。
【００３９】
このとき、電子制御ユニット８は、例えば、上述した２速から３速へのアップシフト変速のように、いわゆるクラッチｔｏクラッチ変速制御を行なう場合、解放側の摩擦係合要素を解放させるための解放側油圧指令値と、係合側の摩擦係合要素を係合させるための係合側油圧指令値とを、油圧回路３２に出力する。また、素早い変速を可能とするために、エンジン２の点火時期を遅角して変速制御中のエンジントルクを一時的に低下させるための遅角要求トルク指令値をイグナイタ２１に出力する。
【００４０】
図３は、図１に示されている車両システム１の変速制御中における、電子制御ユニット８から出力される解放側油圧指令値、係合側油圧指令値、及び遅角要求トルク指令値と、変速制御中のタービン回転数ＮＴおよび出力軸トルクの変化を示すグラフである。
【００４１】
図中、解放側油圧（予め定められた時点における解放側油圧指令値）は、変速パターン毎に予め設定される。解放側油圧指令値は、この解放側油圧の値によって決まる指令値である。また、係合なまし時間、及び係合側油圧（係合なまし時間が経過した時点の係合側油圧指令値）は、変速パターン毎に予め設定される。係合側油圧指令値は、係合なまし時間と係合側油圧とによって決まる指令値である。また、遅角トルクダウン量は、変速パターン毎に予め設定される。遅角要求トルク指令値は、遅角トルクダウン量によって決まる値である。
【００４２】
変速制御中のタービン回転数ＮＴおよび出力軸トルクの波形は、解放側油圧指令値、係合側油圧指令値、遅角要求トルク指令値の組合せによって変化する。したがって、タービン回転数ＮＴの波形から求まる変速時間、出力軸トルクの波形から求まる変速ショック定量値は、図３に示されている係合なまし時間、係合側油圧、解放側油圧、遅角トルクダウン量の組合せによって変化する。
【００４３】
外部制御装置９１は、制御パラメータを入力定数、制御結果を評価指標として設定し、入力定数（入力定数が複数の場合にはそれらの組み合わせ）に対する評価指標の応答を示す応答曲面を、制御試験（以下の記述において、制御試験を単に「実験」と称し、１回の実験に対応する制御パラメータと評価指標との組み合わせを「実験点」と称することがある。）によって得られたデータからサポートベクタマシン（ＳＶＭ）を用いて算出し、この応答曲面上で、評価指標を希求の特性に適合させるための入力定数の組合せ（適合定数）を生成する。
【００４４】
なお、サポートベクタマシンを用いた適合は、上述のように、本願の出願時点においてすでに公知（例えば特開２０１０−７８０８４号公報等参照）あるいは周知であって市販品も存在するので（例えば、株式会社小野測器製  自動計測制御システム「ＦＡＭＳ−８０００」、同エンジン試験装置「ＫＹ−１０００シリーズ」、同マップ最適化支援ツール「ＯＲＡＮＧＥ」、等参照。）、本明細書においては、サポートベクタマシンを用いた適合それ自体についての詳細な説明は、実施形態の説明において必要な範囲以外は適宜省略する。
【００４５】
以下、変速制御において、係合なまし時間、係合側油圧、解放側油圧、および遅角トルクダウン量の合計４つの値を入力定数とし、変速時間及び変速ショック定量値の合計２つの値を評価指標として、評価指標のバランス（変速時間と変速ショック定量値との比）を希求のバランスに適合させるための入力定数の組み合わせを適合定数として生成する場合について説明する。
【００４６】
図４は、サポートベクタマシンを用いた応答曲面の算出のイメージ図である。図４における横軸である入力Ｘは入力定数（制御パラメータ）の組み合わせに対応し、縦軸である出力Ｙは評価指標の組み合わせに対応するものとする。
【００４７】
本実施の形態においては、ソフトマージンＳＶＭ（サポートベクタマシン）を用いた回帰（Ｒｅｇｒｅｓｓｉｏｎ）を行なうことによって応答曲面を推定する。ここで、ソフトマージンＳＶＭについて簡単に説明する。ＳＶＭは、各実験点を分離する識別平面のうち、各実験点との距離（マージン）を最大化する識別平面を所定の関数を用いて求める。ソフトマージンＳＶＭでは、各実験点が誤差（ばらつき）を含むことを考慮し、識別平面の算出に用いる実験点の自由度を抑制するために、識別平面との距離が所定の許容誤差以下である不感領域εを設定し、この不感領域εに含まれる実験点以外の残余の実験点との距離（マージン）を最大化する識別平面を所定の関数を用いて求める。
【００４８】
本実施の形態においては、上述のソフトマージンＳＶＭを用いて求めた識別平面を応答曲面として用いる。これにより、少ない実験回数で未実験点の応答を推定することができるとともに、実験点の近似誤差だけでなく未実験点の推定誤差をも有効に抑制することが可能となる。
【００４９】
図４に示されているように、応答曲面（識別平面）は、下式で示される目的関数τ（Ｗ）を最小化する平面である（なお、これはあくまで一例であって、目的関数として他の式を設定してもよいことは当然である。）。
τ（Ｗ）＝（１／２）×||Ｗ||２＋Ｃ×Σｉεｉ
【００５０】
ここで、εｉは、不感領域εに含まれる各実験点と不感領域εの上限平面（あるいは下限平面）との距離（誤差）を示し、Σｉεｉは不感領域εに含まれる各実験点の誤差を合計した値を示す。Ｗはシナプス荷重に対応するパラメータであり、Ｗと不感領域εは相互に依存する。また、Ｃはマージン（＝１／||Ｗ||２）と不感領域εのどちらを重視するかを決める調整パラメータである。
【００５１】
初期試験部９１４ａは、実験パターンに応じた変速制御を、初期制御実験条件に対応する初期実験点毎に順次行なう。評価指標検出部９１４ｂは、各実験によって得られた変速制御中のタービン回転数ＮＴおよび出力軸トルクの波形から、各実験点に対する評価指標（変速時間、変速ショック定量値）を検出する。応答曲面推定部９１４ｃは、各実験点に対する評価指標に基づいて、４つの入力定数の組合せに対する２つの評価指標の応答を連続的に示す応答曲面を近似によって推定する。この応答曲面の推定によって、実験点以外の未実験点に対する評価指標を推定することが可能となる。適合定数生成部９１４ｄは、応答曲面推定部９１４ｃで求めた応答曲面に基づいて、評価指標のバランス（変速時間と変速ショック定量値との比）を希求のバランスに適合させるための入力定数の組合せ（適合定数）を生成する。
【００５２】
図５は、評価指標としての変速時間及び変速ショック定量値を座標軸とする空間における、各実験点のプロットを示す図である。本具体例においては、適合定数生成部９１４ｄは、具体的には、図５に示されているように、応答曲面上の評価指標の複数のパレート解（変速時間および変速ショック定量値の両方ともが自らよりも小さい他の点が存在しない点）を求め、これらのパレート解によって形成される平面であるパレート面と希求線との交点を希求点とし、この希求点に対応する入力変数の組合せを一時的な適合定数として求める。ここで、希求線とは、実験者によって予め設定された、変速時間と変速ショック定量値との比（適合バランス）を示すものである。この希求線上及びその近傍の空間によって、本発明の「希求領域」が構成される。
【００５３】
適合定数生成部９１４ｄは、所定の収束条件（たとえば一時的な適合定数が所定の組み合わせに収束したという条件等）が成立した場合、その時の一時的な適合定数を最終的な適合定数として実験を終了させる。適合定数生成部９１４ｄは、所定の収束条件が成立しない場合、追加実験指令を追加試験部９１４ｅに出力する。評価指標検出部９１４ｂ、応答曲面推定部９１４ｃ、適合定数生成部９１４ｄ、追加試験部９１４ｅの各処理は、上述した収束条件が成立するまで繰り返し実行される。
【００５４】
追加試験部９１４ｅは、適合定数生成部９１４ｄからの追加実験指令が入力されると、その時点で得られている応答曲面の近似誤差に応じて追加の実験条件を設定して追加実験を行う。なお、応答曲面の近似誤差は、例えば、上述のεｉあるいはΣｉεｉに基づいて検定され得る。あるいは、応答曲面の近似誤差は、例えば、その時点で得られている応答曲面上に位置すると想定される任意の未実施の実験点で新たに近似誤差検定用の実験を行ったときの検出値と計算値との差分に基づいて検定され得る。
【００５５】
図６は、図２に示されている追加試験部９１４ｅによる実験点の追加の様子を示す図である。図中、（ｉ）は応答曲面の近似誤差が大きい（所定の閾値以上である）とき、（ii）は応答曲面の近似誤差が小さい（所定の閾値未満である）とき、における実験点の追加の様子を、それぞれ示す。
【００５６】
図６における（ｉ）に示されているように、応答曲面の近似誤差が大きい場合には、希求領域内にて集中的に追加実験を行っても、適合値の良好な取得に繋がる蓋然性が低い。そこで、この場合、追加実施点Ａが追加実施点Ｂよりも少なくなるように、追加実験条件が設定される。ここで、追加実施点Ａとは、（パレート面上又はその近傍であって且つ希求線上又はその近傍の領域内に実験点が入るような追加の実験条件）である。また、追加実施点Ｂとは、パレート解上追加実験条件（上述のパレート面上に実験点が入るような追加の実験条件）や疎領域内追加実験条件（すでに存在する実験点の密度が疎な領域内に実験点が入るような追加の実験条件）である。これにより、適合値の取得に先立つ応答曲面の良好な成長（近似誤差の向上）が図られる。
【００５７】
一方、図６における（ii）に示されているように、応答曲面の近似誤差が小さい場合には、希求領域内にて集中的に追加実験を行うことで、適合値が良好に取得される蓋然性が高くなる。そこで、この場合、追加実施点Ａが追加実施点Ｂよりも多くなるように、追加実験条件が設定される。
【００５８】
−動作の具体例−
図７及び図８は、図２に示されている外部制御装置９１によって実行される適合動作の具体例を示すフローチャートである。なお、図示されたフローチャートにおいて、「ステップ」は「Ｓ」と略記されている。以下、図７及び図８のフローチャートを参照しつつ、適合動作の具体例について説明する。
【００５９】
適合動作が開始されると、まず、ステップ７１０において、初期試験条件（バックアップＲＡＭ等に格納されている）に基づいて、初期試験が実施される。次に、ステップ７２０において、初期試験によって得られた結果に基づいて、応答曲面が推定される。続いて、ステップ７３０において、（一時的な）適合定数が生成される。その後、ステップ７４０において、所定の収束条件が成立したか否かが判定される。
【００６０】
通常は、初期試験のみによっては所定の収束条件が成立しないため（ステップ７４０＝Ｎｏ）、処理がステップ７５０に進行し、追加試験が、応答曲面の近似誤差に応じて実施される（後述）。追加試験の実施後は、再度処理がステップ７２０に進行して応答曲面が推定されるとともに、ステップ７３０において、（一時的な）適合定数が生成される。その後、ステップ７４０において、所定の収束条件が成立したか否かが再度判定される。
【００６１】
所定の収束条件が成立するまでは、ステップ７２０〜７５０が繰り返される。そして、所定の収束条件が成立すると（ステップ７４０＝Ｙｅｓ）、処理がステップ７６０に進行し、その時点で得られている一時的な適合定数が、最終的な適合定数として確定され、適合動作が終了する。このようにして得られた最終的な適合定数は、外部制御装置９１から電子制御ユニット８に転送されることで、実際の車両の運転時に利用可能となる。
【００６２】
上述の追加試験においては、まず、応答曲面の近似誤差σが所定値σ０以上であるか否かが判定される（ステップ８１０）。応答曲面の近似誤差σが所定値σ０以上である場合（ステップ８１０＝Ｙｅｓ）、追加実施点Ａが追加実施点Ｂよりも少なくなるような追加試験Ｉが実施される（図６における（ｉ）参照）。一方、応答曲面の近似誤差σが所定値σ０未満である場合（ステップ８１０＝Ｎｏ）、追加実施点Ａが追加実施点Ｂよりも多くなるような追加試験IIが実施される（図６における（ii）参照）。
【００６３】
−変形例の例示列挙−
なお、上述の実施形態は、出願人が取り敢えず本願の出願時点において最良であると考えた本発明の代表的な実施形態を単に例示したものにすぎない。よって、本発明はもとより上述の実施形態に何ら限定されるものではない。したがって、本発明の本質的部分を変更しない範囲内において、上述の実施形態に対して種々の変形が施され得ることは、当然である。
【００６４】
以下、代表的な変形例について、幾つか例示する。もっとも、言うまでもなく、変形例とて、以下に列挙されたものに限定されるものではない。また、複数の変形例が、技術的に矛盾しない範囲内において、適宜、複合的に適用され得る。
【００６５】
本発明（特に、本発明の課題を解決するための手段を構成する各構成要素における、作用的・機能的に表現されているもの）は、上述の実施形態や、下記変形例の記載に基づいて限定解釈されてはならない。このような限定解釈は、（先願主義の下で出願を急ぐ）出願人の利益を不当に害する反面、模倣者を不当に利するものであって、許されない。
【００６６】
本発明は、上述の実施形態にて開示された具体的な動作例に何ら限定されない。評価指標の内容によっては、例えば、図９に示されているように、当該評価指標を座標軸とする空間における原点側に近づくほど（すなわち図中左下側に向かうほど）特性が良好となる場合がある。このような場合、図５や図６における希求線に代えて、図９に示されているような希求領域が用いられる。
【００６７】
このような場合、応答曲面の近似誤差が大きいときには、図９における（ｉ）に示されているように、希求領域内の追加実験点である追加実験点Ａ（なお、この場合の追加実験点Ａは、パレート面上又はその近傍でなくてもよい。）が、それ以外の追加実験点である追加実験点Ｂよりも少なくなるように、追加実験が行われる。一方、応答曲面の近似誤差が小さいときには、図９における（ii）に示されているように、希求領域内の追加実験点である追加実験点Ａが、それ以外の追加実験点である追加実験点Ｂよりも多くなるように、追加実験が行われる。
【００６８】
その他、特段に言及されていない変形例についても、本発明の本質的部分を変更しない範囲内において、本発明の範囲内に含まれることは当然である。また、本発明の課題を解決するための手段を構成する各要素における、作用・機能的に表現されている要素は、上述の実施形態や変形例にて開示されている具体的構造の他、当該作用・機能を実現可能ないかなる構造をも含む。さらに、本明細書にて引用した各公報の内容（明細書及び図面を含む）は、本明細書の一部を構成するものとして援用され得る。
【符号の説明】
【００６９】
１…車両システム                        ２…エンジン
２１…イグナイタ                        ２２…電動スロットルバルブ
３…オートマチックトランスミッション
３１…プラネタリギヤユニット            ３２…油圧回路
４…トルクコンバータ                    ５…プロペラシャフト
６…デファレンシャルギヤ                ６１…ドライブシャフト
８…電子制御ユニット
８１ｂ…シフトレバー                    ８１ｃ…アクセルペダル
８１ｄ…ブレーキペダル                  ８２ａ…車速センサ
８２ｂ…シフトポジションスイッチ        ８２ｃ…アクセル開度センサ
８２ｄ…ブレーキペダル踏力センサ        ８２ｅ…スロットル開度センサ
８２ｆ…エンジン回転数センサ            ８２ｇ…入力側シャフト回転数センサ
８２ｈ…出力側シャフト回転数センサ
９…適合用付加装置                      ９１…外部制御装置
９１１…入力インターフェース            ９１２…出力インターフェース
９１３…記憶部                          ９１４…演算処理部
９１４ａ…初期試験部                    ９１４ｂ…評価指標検出部
９１４ｃ…応答曲面推定部                ９１４ｄ…適合定数生成部
９１４ｅ…追加試験部
９２…負荷装置                          ９３…トルクセンサ
【先行技術文献】
【特許文献】
【００７０】
【特許文献１】特開２００８−４５４７５号公報
【特許文献２】特開２０１０−７８０８４号公報
【特許文献３】特開２０１０−１５１５３０号公報
【図１】
2013190242.tif 000003
【図２】
2013190242.tif 000004
【図３】
2013190242.tif 000005
【図４】
2013190242.tif 000006
【図５】
2013190242.tif 000007
【図６】
2013190242.tif 000008
【図７】
2013190242.tif 000009
【図８】
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【図９】
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