(57)【要約】【課題】主駆動輪および従駆動輪のトラクション制御をそれぞれ独立して実行する構成において、主従駆動から主駆動への切り替えを適切に実行する駆動制御装置を提供する。【解決手段】主駆動輪ＦＲ，ＦＬのみを駆動させる二輪駆動（主駆動）と、従駆動輪ＲＲ，ＲＬも駆動させる四輪駆動（主従駆動）と、を切り替え可能な車両Ｖに用いられる駆動制御装置１であって、主駆動輪ＦＲ，ＦＬおよび従駆動輪ＲＲ，ＲＬのトラクション制御をそれぞれ独立して実行するトラクション制御手段１０と、二輪駆動と四輪駆動とを切り替える駆動切り替え手段２０と、四輪駆動から二輪駆動への切り替えを許可する四輪駆動解除許可手段３０（主従駆動解除許可手段）と、を備え、四輪駆動解除許可手段３０は、主駆動輪ＦＲ，ＦＬおよび従駆動輪ＲＲ，ＲＬの少なくとも一つにトラクション制御が実行されている場合には、四輪駆動から二輪駆動への切り替えを許可しない。【選択図】図３
2013166533.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一駆動源から動力が伝達される主駆動輪と、
第二駆動源から動力が伝達される従駆動輪と、を備え、
前記主駆動輪のみを駆動させる主駆動と、前記主駆動輪および前記従駆動輪を駆動させる主従駆動と、を切り替え可能な車両に用いられる駆動制御装置であって、
前記主駆動輪および前記従駆動輪のスリップ状態に応じて、前記主駆動輪および前記従駆動輪のトラクション制御をそれぞれ独立して実行するトラクション制御手段と、
主駆動と主従駆動とを切り替える駆動切り替え手段と、
前記駆動切り替え手段に対して、主従駆動から主駆動への切り替えを許可する主従駆動解除許可手段と、を備え、
前記主従駆動解除許可手段は、前記主駆動輪および前記従駆動輪の少なくとも一つにトラクション制御が実行されている場合には、主従駆動から主駆動への切り替えを許可しないことを特徴とする駆動制御装置。
【請求項２】
第一駆動源から動力が伝達される主駆動輪と、
第二駆動源から動力が伝達される第一従駆動輪と、
第三駆動源から動力が伝達される第二従駆動輪と、を備え、
前記主駆動輪のみを駆動させる主駆動と、前記主駆動輪および前記両従駆動輪を駆動させる主従駆動と、を切り替え可能な車両に用いられる駆動制御装置であって、
前記主駆動輪および前記両従駆動輪のスリップ状態に応じて、前記主駆動輪、前記第一従駆動輪および前記第二従駆動輪のトラクション制御をそれぞれ独立して実行するトラクション制御手段と、
主駆動と主従駆動とを切り替える駆動切り替え手段と、
前記駆動切り替え手段に対して、主従駆動から主駆動への切り替えを許可する主従駆動解除許可手段と、を備え、
前記主従駆動解除許可手段は、前記主駆動輪、前記第一従駆動輪および前記第二従駆動輪の少なくとも一つにトラクション制御が実行されている場合には、主従駆動から主駆動への切り替えを許可しないことを特徴とする駆動制御装置。
【請求項３】
前記主従駆動解除許可手段は、前記各駆動輪の全てにトラクション制御が実行されていない場合に、主従駆動から主駆動への切り替えを許可することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、主駆動と主従駆動とを切り替え可能な車両に用いられる駆動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
エンジンから動力が伝達される主駆動輪と、モータから動力が伝達される従駆動輪と、を備えた車両の駆動制御装置では、通常時は主駆動輪のみを駆動させる二輪駆動（主駆動）で車両を走行させ、主駆動輪がスリップ状態になると、従駆動輪も駆動させて四輪駆動（主従駆動）で車両を走行させている。従来の駆動制御装置としては、四輪駆動から二輪駆動に切り替えるときに、各駆動輪のトラクション制御が実行されている場合には、四輪駆動を継続するように構成されているものがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１５９０２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
二輪駆動と四輪駆動とを切り替え可能な車両の駆動制御装置としては、主駆動輪および従駆動輪のトラクション制御をそれぞれ独立して実行するように構成されているものがある。この構成では、いずれかの駆動輪がスリップ状態であるときに、全ての駆動輪の駆動力を低下させることなく、駆動輪のスリップ状態を解消することができるため、車両の走破性を高めることができる。
【０００５】
前記したように、主駆動輪および従駆動輪のトラクション制御をそれぞれ独立して実行する駆動制御装置において、四輪駆動（主従駆動）から二輪駆動（主駆動）への切り替えを適切に実行することができるものが存在していない。
【０００６】
そこで、本発明は、主駆動輪および従駆動輪のトラクション制御をそれぞれ独立して実行する構成において、主従駆動から主駆動への切り替えを適切に実行することができる駆動制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するため、本発明は、第一駆動源から動力が伝達される主駆動輪と、第二駆動源から動力が伝達される従駆動輪と、を備え、前記主駆動輪のみを駆動させる主駆動と、前記主駆動輪および前記従駆動輪を駆動させる主従駆動と、を切り替え可能な車両に用いられる駆動制御装置である。前記駆動制御装置は、前記主駆動輪および前記従駆動輪のスリップ状態に応じて、前記主駆動輪および前記従駆動輪のトラクション制御をそれぞれ独立して実行するトラクション制御手段と、主駆動と主従駆動とを切り替える駆動切り替え手段と、前記駆動切り替え手段に対して、主従駆動から主駆動への切り替えを許可する主従駆動解除許可手段と、を備えている。そして、前記主従駆動解除許可手段は、前記主駆動輪および前記従駆動輪の少なくとも一つにトラクション制御が実行されている場合には、主従駆動から主駆動への切り替えを許可しないように構成されている。
【０００８】
また、本発明は、第一駆動源から動力が伝達される主駆動輪と、第二駆動源から動力が伝達される第一従駆動輪と、第三駆動源から動力が伝達される第二従駆動輪と、を備え、前記主駆動輪のみを駆動させる主駆動と、前記主駆動輪および前記両従駆動輪を駆動させる主従駆動と、を切り替え可能な車両に用いられる駆動制御装置である。前記駆動制御装置は、前記主駆動輪および前記両従駆動輪のスリップ状態に応じて、前記主駆動輪、前記第一従駆動輪および前記第二従駆動輪のトラクション制御をそれぞれ独立して実行するトラクション制御手段と、主駆動と主従駆動とを切り替える駆動切り替え手段と、前記駆動切り替え手段に対して、主従駆動から主駆動への切り替えを許可する主従駆動解除許可手段と、を備えている。そして、前記主従駆動解除許可手段は、前記主駆動輪、前記第一従駆動輪および前記第二従駆動輪の少なくとも一つにトラクション制御が実行されている場合には、主従駆動から主駆動への切り替えを許可しないように構成されている。
【０００９】
ここで、車両が主従駆動で走行し、主駆動輪および従駆動輪の少なくとも一つにトラクション制御が実行されている場合には、車両が定常走行していても、路面の摩擦係数が低い可能性がある。このような場合に、本発明では主従駆動から主駆動への切り替えが許可されず、主従駆動が継続される。したがって、本発明では、主駆動輪および従駆動輪のトラクション制御をそれぞれ独立して実行する構成において、主従駆動から主駆動への切り替えを適切に実行することができる。
【００１０】
前記した駆動制御装置において、前記主従駆動解除許可手段は、前記各駆動輪の全てにトラクション制御が実行されていない場合に、前記主従駆動から前記主駆動への切り替えを許可することで、主従駆動から主駆動へ適切に切り替えることができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の駆動制御装置では、主駆動輪および従駆動輪のトラクション制御をそれぞれ独立して実行する構成において、主従駆動から主駆動への切り替えを適切に実行することができるため、主駆動輪および従駆動輪が異なる駆動源を有する車両を安定して走行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第一実施形態の駆動制御装置が搭載された車両の構成図である。
【図２】第一実施形態の駆動制御装置の構成図である。
【図３】第一実施形態の駆動制御装置において、二輪駆動と四輪駆動とを切り替えるための各処理を示したフローチャートである。
【図４】第一実施形態の駆動制御装置において、二輪駆動と四輪駆動とを切り替えるときの各処理の一例を示したタイムチャートである。
【図５】第二実施形態の車両の構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
なお、各実施形態の説明において、同一の構成要素に関しては同一の符号を付し、重複した説明は省略するものとする。
【００１４】
（第一実施形態）
第一実施形態の駆動制御装置１が搭載される車両Ｖは、図１に示すように、車体Ｖ１の前部にエンジンＥ（特許請求の範囲における「第一駆動源」）が搭載され、車体Ｖ１の後部にモータＭ（特許請求の範囲における「第二駆動源」）が搭載されている。
車両Ｖでは、エンジンＥからトランスミッションＴＭおよび前側の車軸Ｖ２を介して左右の主駆動輪ＦＲ，ＦＬに動力を伝達することができる。また、モータＭから後側の車軸Ｖ３を介して左右の従駆動輪ＲＲ，ＲＬに動力を伝達することができる。
また、車両Ｖには、前後の車軸Ｖ２，Ｖ３の回転数を検出する四つの回転センサＳが各駆動輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬに対応して四箇所に配置されている。
【００１５】
車両Ｖは、通常時はエンジンＥから左右の主駆動輪ＦＲ，ＦＬに動力を伝達させて二輪駆動（特許請求の範囲における「主駆動」）で走行する。そして、主駆動輪ＦＲ，ＦＬがスリップ状態（スリップしている状態およびスリップを起こしかけている状態）になると、左右の主駆動輪ＦＲ，ＦＬに加えて、モータＭから左右の従駆動輪ＲＲ，ＲＬにも動力を伝達させて四輪駆動（特許請求の範囲における「主従駆動」）で走行する。
このように、車両Ｖでは、主駆動輪ＦＲ，ＦＬがスリップ状態に応じて、二輪駆動と四輪駆動とを切り替えることで、安定して走行させることができる。なお、車両Ｖの二輪駆動と四輪駆動との切り替えは、後記する駆動制御装置１によって制御されている。
【００１６】
駆動制御装置１は、図２に示すように、各駆動輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬのトラクション制御を実行するトラクション制御手段１０と、二輪駆動と四輪駆動とを切り替える駆動切り替え手段２０と、四輪駆動から二輪駆動への切り替えを許可する四輪駆動解除許可手段３０（特許請求の範囲における「主従駆動解除許可手段」）と、を備えている。
駆動制御装置１は、車両Ｖに搭載されたＥＣＵ（Electronic Control Unit）であり、前記各手段１０，２０，３０は、与えられたプログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）が実行することにより実現される。
【００１７】
トラクション制御手段１０は、主駆動輪ＦＲ，ＦＬおよび従駆動輪ＲＲ，ＲＬのトラクション制御をそれぞれ独立して実行するように構成されている。
トラクション制御手段１０では、各回転センサＳからの検出結果に基づいて、主駆動輪ＦＲ，ＦＬと従駆動輪ＲＲ，ＲＬとの車輪速の速度差を検出し、例えば、主駆動輪ＦＲ，ＦＬの車輪速が急上昇した場合には、主駆動輪ＦＲ，ＦＬがスリップ状態であると判定する。この場合には、エンジンＥの出力を下げて、主駆動輪ＦＲ，ＦＬの回転数を低下させることで、主駆動輪ＦＲ，ＦＬのスリップ状態を解消する。同様に、トラクション制御手段１０では、従駆動輪ＲＲ，ＲＬがスリップ状態である判定した場合には、モータＭの出力を下げて、従駆動輪ＲＲ，ＲＬのスリップ状態を解消する。
【００１８】
なお、トラクション制御手段１０は、エンジンＥまたはモータＭの出力を下げるとともに、スリップ状態の駆動輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬにブレーキの制動力を付与することで、駆動輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬのスリップ状態を解消するように構成してもよい。
【００１９】
駆動切り替え手段２０は、各回転センサＳからの検出結果に基づいて、主駆動輪ＦＲ，ＦＬと従駆動輪ＲＲ，ＲＬとの車輪速の速度差を検出し、主駆動輪ＦＲ，ＦＬの車輪速が急上昇して、主駆動輪ＦＲ，ＦＬがスリップ状態である判定した場合には、従駆動輪ＲＲ，ＲＬを駆動させて二輪駆動から四輪駆動に切り替える（図３のステップＳ１０，Ｓ５０参照）。
【００２０】
また、駆動切り替え手段２０は、主駆動輪ＦＲ，ＦＬがスリップ状態ではないと判定し、さらに、回転センサＳからの検出結果に基づいて、従駆動輪ＲＲ，ＲＬの加速度の絶対値が予め設定された閾値よりも大きいと判定した場合には、四輪駆動を継続する（図３のステップＳ１０，Ｓ２０，Ｓ３０，Ｓ５０参照）。
【００２１】
なお、従駆動輪ＲＲ，ＲＬの加速度の絶対値が閾値よりも大きい場合には、車両Ｖが加速状態で再度スリップする可能性や従駆動輪ＲＲ，ＲＬがスリップしている可能性がある。したがって、従駆動輪ＲＲ，ＲＬの加速度の絶対値が閾値よりも大きい場合には、四輪駆動を継続して車両Ｖの安定性を高めるように構成されている。
【００２２】
また、駆動切り替え手段２０は、回転センサＳからの検出結果に基づいて、従駆動輪ＲＲ，ＲＬの加速度の絶対値が閾値よりも小さいと判定し、さらに、四輪駆動解除許可手段３０において、四輪駆動から二輪駆動への切り替えが許可された場合には、従駆動輪ＲＲ，ＲＬの駆動を停止して四輪駆動から二輪駆動に切り替える（図３のステップＳ３０，Ｓ４０，Ｓ６０参照）。
なお、従駆動輪ＲＲ，ＲＬの加速度の絶対値が閾値よりも小さい場合には、従駆動輪ＲＲ，ＲＬが定常走行しており、車両Ｖが定常走行していることになる。
【００２３】
また、駆動切り替え手段２０は、回転センサＳからの検出結果に基づいて、従駆動輪ＲＲ，ＲＬの加速度の絶対値が閾値よりも小さいと判定したが、四輪駆動解除許可手段３０において、四輪駆動から二輪駆動への切り替えが許可されない場合には、四輪駆動を継続する（図３のステップＳ３０，Ｓ４０，Ｓ５０参照）。
【００２４】
四輪駆動解除許可手段３０は、トラクション制御手段１０によって、各駆動輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬの全てにトラクション制御が実行されていない場合には、駆動切り替え手段２０に対して、四輪駆動から二輪駆動への切り替えを許可する。
また、四輪駆動解除許可手段３０は、トラクション制御手段１０によって、主駆動輪ＦＲ，ＦＬおよび従駆動輪ＲＲ，ＲＬの少なくとも一つにトラクション制御が実行されている場合には、駆動切り替え手段２０に対して、四輪駆動から二輪駆動への切り替えを許可しない。
【００２５】
主駆動輪ＦＲ，ＦＬおよび従駆動輪ＲＲ，ＲＬの少なくとも一つにトラクション制御が実行されることで、車両Ｖが定常走行している場合には、路面の摩擦係数が低い可能性がある。そこで、四輪駆動解除許可手段３０では、主駆動輪ＦＲ，ＦＬおよび従駆動輪ＲＲ，ＲＬの少なくとも一つにトラクション制御が実行されている場合には、駆動切り替え手段２０に対して、四輪駆動から二輪駆動への切り替えを許可することなく、四輪駆動を継続することで、車両Ｖを安定させるように構成されている。
【００２６】
次に、図２に示す駆動制御装置１において、二輪駆動と四輪駆動とを切り替えるための制御方法について説明する。なお、以下の説明では、図３に示すフローチャートを適宜参照する。
【００２７】
駆動切り替え手段２０は、主駆動輪ＦＲ，ＦＬがスリップ状態であると判定した場合には（ステップＳ１０のＹｅｓ）、モータＭから従駆動輪ＲＲ，ＲＬに動力を伝達させ、二輪駆動から四輪駆動に切り替えて（ステップＳ５０）、主駆動輪ＦＲ，ＦＬのスリップ判定（ステップＳ１０）を繰り返す。
【００２８】
また、駆動切り替え手段２０では、主駆動輪ＦＲ，ＦＬがスリップ状態ではないとともに（ステップＳ１０のＮｏ）、四輪駆動中であると判定し（ステップＳ２０のＹｅｓ）、さらに、従駆動輪ＲＲ，ＲＬの加速度の絶対値が予め設定された閾値よりも大きい場合には（ステップＳ３０のＹｅｓ）、四輪駆動を継続して（ステップＳ５０）、主駆動輪ＦＲ，ＦＬのスリップ判定（ステップＳ１０）を繰り返す。
【００２９】
また、駆動切り替え手段２０は、四輪駆動中ではないと判定した場合には（ステップＳ２０のＮｏ）、二輪駆動を継続して（ステップＳ６０）、主駆動輪ＦＲ，ＦＬのスリップ判定（ステップＳ１０）を繰り返す。
【００３０】
また、駆動切り替え手段２０は、従駆動輪ＲＲ，ＲＬの加速度の絶対値が予め設定された閾値よりも小さいと判定し（ステップＳ３０のＮｏ）、駆動切り替え手段２０において、各駆動輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬの全てにトラクション制御が実行されていないと判定され、四輪駆動から二輪駆動への切り替えが許可された場合には（ステップＳ４０のＮｏ）、四輪駆動から二輪駆動に切り替えて（ステップＳ６０）、主駆動輪ＦＲ，ＦＬのスリップ判定（ステップＳ１０）を繰り返す。
【００３１】
また、駆動切り替え手段２０は、駆動切り替え手段２０において、主駆動輪ＦＲ，ＦＬおよび従駆動輪ＲＲ，ＲＬの少なくとも一つにトラクション制御が実行されていると判定され、四輪駆動から二輪駆動への切り替えが許可されない場合には（ステップＳ４０のＹｅｓ）、四輪駆動を継続して（ステップＳ５０）、主駆動輪ＦＲ，ＦＬのスリップ判定（ステップＳ１０）を繰り返す。
【００３２】
次に、図２に示す第一実施形態の駆動制御装置１において、二輪駆動と四輪駆動とを切り替えるときの各処理の一例を、図３および図４を適宜参照して説明する。
【００３３】
時刻Ｔ１から時刻Ｔ２において、車両Ｖは、通常時は主駆動輪ＦＲ，ＦＬのみを駆動させる二輪駆動で走行している。
時刻Ｔ２から時刻Ｔ３において、車両Ｖの加速時に主駆動輪ＦＲ，ＦＬがスリップ状態になると、主駆動輪ＦＲ，ＦＬの車輪速が急上昇する（ステップＳ１０のＹｅｓ）。これにより、主駆動輪ＦＲ，ＦＬのトラクション制御が実行されるとともに、二輪駆動から四輪駆動に切り替わる（ステップＳ５０）。
そして、主駆動輪ＦＲ，ＦＬのトラクション制御および四輪駆動が実行されることで、主駆動輪ＦＲ，ＦＬの車輪速が低下し、主駆動輪ＦＲ，ＦＬのスリップ状態が解消され、時刻Ｔ３において主駆動輪ＦＲ，ＦＬのトラクション制御が解除される。
【００３４】
時刻Ｔ３から時刻Ｔ４においては、主駆動輪ＦＲ，ＦＬの車輪速が安定しているが（ステップＳ１０のＮｏ）、車両Ｖは加速しており、従駆動輪ＲＲ，ＲＬの加速度の絶対値が閾値よりも大きいため（ステップＳ３０のＹｅｓ）、四輪駆動が継続される（ステップＳ５０）。
【００３５】
時刻Ｔ４から時刻Ｔ５においては、従駆動輪ＲＲ，ＲＬが定常走行しているが（ステップＳ３０のＮｏ）、主駆動輪ＦＲ，ＦＬの車輪速が安定しておらず、主駆動輪ＦＲ，ＦＬのトラクション制御が実行されているため（ステップＳ４０のＹｅｓ）、四輪駆動が継続される（ステップＳ５０）。
そして、主駆動輪ＦＲ，ＦＬのトラクション制御および四輪駆動が実行されることで、主駆動輪ＦＲ，ＦＬの車輪速が低下し、主駆動輪ＦＲ，ＦＬのスリップ状態が解消され、時刻Ｔ５において主駆動輪ＦＲ，ＦＬのトラクション制御が解除される。
【００３６】
時刻Ｔ５から時刻Ｔ６においては、主駆動輪ＦＲ，ＦＬの車輪速が安定し、主駆動輪ＦＲ，ＦＬのトラクション制御が解除されているが、従駆動輪ＲＲ，ＲＬの車輪速が安定しておらず、従駆動輪ＲＲ，ＲＬのトラクション制御が実行されているため（ステップＳ４０のＹｅｓ）、四輪駆動が継続される（ステップＳ５０）。
そして、従駆動輪ＲＲ，ＲＬのトラクション制御および四輪駆動が実行されることで、従駆動輪ＲＲ，ＲＬの車輪速が低下し、従駆動輪ＲＲ，ＲＬのスリップ状態が解消され、時刻Ｔ７において従駆動輪ＲＲ，ＲＬのトラクション制御が解除される。
【００３７】
時刻Ｔ６から時刻Ｔ７においては、従駆動輪ＲＲ，ＲＬの車輪速が安定しているが（ステップＳ１０のＮｏ）、車両Ｖは加速しているため（ステップＳ３０のＹｅｓ）、四輪駆動が継続される（ステップＳ５０）。
【００３８】
時刻Ｔ７以降は、各駆動輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬの車輪速が安定し（ステップＳ１０のＮｏ）、四輪駆動で車両Ｖが定常走行しているとともに（ステップＳ２０のＹｅｓ、ステップＳ３０のＮｏ）、各駆動輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬの全てにトラクション制御が実行されていないため（ステップＳ４０のＮｏ）、四輪駆動から二輪駆動に切り替わる（ステップＳ６０）。
【００３９】
以上のような駆動制御装置１では、図２に示すように、主駆動輪ＦＲ，ＦＬおよび従駆動輪ＲＲ，ＲＬの少なくとも一つにトラクション制御が実行されており、車両Ｖが定常走行していても、路面の摩擦係数が低い可能性がある場合には、四輪駆動から二輪駆動への切り替えが許可されず、四輪駆動が継続される。そして、各駆動輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬの全てにトラクション制御が実行されていない場合に、四輪駆動から二輪駆動への切り替えが許可される。
したがって、第一実施形態の駆動制御装置１では、主駆動輪ＦＲ，ＦＬおよび従駆動輪ＲＲ，ＲＬのトラクション制御をそれぞれ独立して実行する構成において、四輪駆動から二輪駆動への切り替えを適切に実行することができるため、主駆動輪ＦＲ，ＦＬおよび従駆動輪ＲＲ，ＲＬが異なる駆動源（エンジンＥ，モータＭ）を有する車両Ｖを安定して走行させることができる。
【００４０】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜に変更が可能である。
例えば、第一実施形態では、図１に示すように、車両前部に左右二つの主駆動輪ＦＲ，ＦＬを有し、車両後部に左右二つの従駆動輪ＲＲ，ＲＬを有する四輪自動車を例として説明したが、主駆動輪および従駆動輪の個数や配置は限定されるものではない。
また、主駆動輪ＦＲ，ＦＬをエンジンＥによって駆動させているが、主駆動輪ＦＲ，ＦＬをモータによって駆動させてもよい。また、第一実施形態では、従駆動輪ＲＲ，ＲＬをモータＭによって駆動させているが、従駆動輪ＲＲ，ＲＬをエンジンによって駆動させてもよい。また、エンジンの動力を補助するモータをエンジンに付設した駆動システムによって、主駆動輪ＦＲ，ＦＬまたは従駆動輪ＲＲ，ＲＬを駆動させてもよい。
【００４１】
（第二実施形態）
次に、第二実施形態の駆動装置について説明する。
第二実施形態の駆動制御装置１Ａが搭載される車両ＶＡは、図５に示すように車体Ｖ１の後部に左右のモータＭ１，Ｍ２（特許請求の範囲における「第二駆動源」、「第三駆動源」）が搭載されている点が、前記第一実施形態の車両Ｖ（図１参照）と異なっている。
【００４２】
第二実施形態の車両ＶＡでは、左側のモータＭ１から左後側の車軸Ｖ３ａを介して左側の従駆動輪ＲＬ（特許請求の範囲における「第一従駆動輪」）に動力が伝達され、右側のモータＭ２から右後側の車軸Ｖ３ｂを介して右側の従駆動輪ＲＲ（特許請求の範囲における「第二従駆動輪」）に動力が伝達される。
【００４３】
第二実施形態の駆動制御装置１Ａでは、トラクション制御手段が主駆動輪ＦＲ，ＦＬ、左側の従駆動輪ＲＬおよび右側の従駆動輪ＲＲのトラクション制御をそれぞれ独立して実行するように構成されている。そして、四輪駆動解除許可手段は、主駆動輪ＦＲ，ＦＬ、左側の従駆動輪ＲＬおよび右側の従駆動輪ＲＲの少なくとも一つにトラクション制御が実行されている場合には、駆動切り替え手段に対して、四輪駆動から二輪駆動への切り替えを許可しないように構成されている。
【００４４】
第二実施形態の駆動制御装置１Ａでは、主駆動輪ＦＲ，ＦＬ、左側の従駆動輪ＲＬおよび右側の従駆動輪ＲＲのトラクション制御をそれぞれ独立して実行する構成において、四輪駆動から二輪駆動への切り替えを適切に実行することができるため、主駆動輪ＦＲ，ＦＬおよび両従駆動輪ＲＲ，ＲＬが異なる駆動源（エンジンＥ，左側のモータＭ１，右側のモータＭ２）を有する車両ＶＡを安定して走行させることができる。
【符号の説明】
【００４５】
１      駆動制御装置（第一実施形態）
１Ａ    駆動制御装置（第二実施形態）
１０    トラクション制御手段
２０    駆動切り替え手段
３０    四輪駆動解除許可手段（主従駆動解除許可手段）
Ｅ      エンジン
ＦＲ，ＦＬ    主駆動輪
Ｍ      モータ（第一実施形態）
Ｍ１    左側のモータ（第二実施形態）
Ｍ２    右側のモータ（第二実施形態）
ＲＲ，ＲＬ    従駆動輪
Ｓ      回転センサ
ＴＭ    トランスミッション
Ｖ      車両（第一実施形態）
ＶＡ    車両（第二実施形態）
Ｖ１    車体
【図１】
2013166533.tif 000003
【図２】
2013166533.tif 000004
【図３】
2013166533.tif 000005
【図４】
2013166533.tif 000006
【図５】
2013166533.tif 000007