(57)【要約】【課題】前進走行時と車両後退時においてそれぞれ最適な表示領域で車両後方画像を表示すること。【解決手段】車両用後方監視装置１は、車両後方を撮像するカメラ４０と、カメラの画像を処理する処理装置１０とを備え、処理装置１０は、前進走行時には、表示装置の表示領域の一部である第１表示領域２２Ａに車両後方画像を表示し、後退走行時には、表示装置の表示領域内の第２表示領域２２であって、第１表示領域を含んで第１表示領域より大きい領域である第２表示領域２２に、車両後方画像を表示する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両後方を撮像するカメラと、
前記カメラの画像を処理する処理装置とを備え、
前記処理装置は、前進走行時には、表示装置の表示領域の一部である第１表示領域に車両後方画像を表示し、後退走行時には、前記表示装置の表示領域内の第２表示領域であって、前記第１表示領域を含んで前記第１表示領域より大きい領域である第２表示領域に、車両後方画像を表示することを特徴とする、車両用後方監視装置。
【請求項２】
前記処理装置は、前記カメラから得られる画像の切り出し範囲を可変して前記表示装置に表示される車両後方画像を生成し、
後退走行時に前記第２表示領域に表示される車両後方画像は、前進走行時に前記第１表示領域に表示される車両後方画像よりも前記切り出し範囲が大きい、請求項１に記載の車両用後方監視装置。
【請求項３】
後退走行時に前記第２表示領域に表示される車両後方画像は、前進走行時に前記第１表示領域に表示される車両後方画像と同一の焦点距離で撮像された画像である、請求項１又は２に記載の車両用後方監視装置。
【請求項４】
前記処理装置は、前記第１表示領域に前記車両後方画像が表示されるモードと前記第２表示領域に前記車両後方画像が表示されるモードとの間の切替時、前記車両後方画像の表示領域の外枠をアニメーション表示により連続的に拡大又は縮小する、請求項１〜３のうちのいずれか１項に記載の車両用後方監視装置。
【請求項５】
前記処理装置は、シフトレバーがリバースに変更された場合に、前記第１表示領域に前記車両後方画像が表示されるモードから、前記第２表示領域に前記車両後方画像が表示されるモードに切り替える、請求項４に記載の車両用後方監視装置。
【請求項６】
前記第２表示領域は、前記表示装置の表示領域の全体である、請求項１〜５のうちのいずれか１項に記載の車両用後方監視装置。
【請求項７】
前記処理装置は、前進走行時には、前記第２表示領域における前記第１表示領域を除く領域を黒一色の表示状態とする、請求項１〜６のうちのいずれか１項に記載の車両用後方監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両後方を撮像するカメラを備える車両用後方監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の前進走行中に、リアカメラで撮影された自車両後方の映像から比較的狭い領域の映像を表示映像として抽出し、この表示映像をインナミラー相当に拡大してディスプレイに表示させる車両用後方監視装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１６６６２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、車両後方画像を表示する表示装置の表示領域が一定であると、走行場面によっては車両後方画像の表示のサイズが不適切となる場合がある。例えば、車両後方画像の表示が大きすぎると前進走行時に運転者にとって煩わしく感じられる虞があり、車両後方画像の表示が小さすぎると、車両後退時に車両後方画像を視認し難いという問題点がある。
【０００５】
そこで、本発明は、前進走行時と車両後退時においてそれぞれ最適な表示領域で車両後方画像を表示することができる車両用後方監視装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の一局面によれば、車両後方を撮像するカメラと、
前記カメラの画像を処理する処理装置とを備え、
前記処理装置は、前進走行時には、表示装置の表示領域の一部である第１表示領域に車両後方画像を表示し、後退走行時には、前記表示装置の表示領域内の第２表示領域であって、前記第１表示領域を含んで前記第１表示領域より大きい領域である第２表示領域に、車両後方画像を表示することを特徴とする、車両用後方監視装置が提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、前進走行時と車両後退時においてそれぞれ最適な表示領域で車両後方画像を表示することができる車両用後方監視装置が得られる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】車両用後方監視装置１の一例の基本構成を示す図である。
【図２】ディスプレイ２０の搭載状態の一例を示す図である。
【図３】処理装置１０により実現される主要処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】後方環境画像における切り出し範囲を画像領域の観点から模式的に示す図である。
【図５】後方環境画像における切り出し範囲をカメラ画角の観点から模式的に示す図である。
【図６】図６（Ａ）は、ディスプレイ２０に表示される前進走行時の車両後方画像の一例を示す図であり、図６（Ｂ）は、ディスプレイ２０に表示される後退走行時の車両後方画像の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【００１０】
図１は、車両用後方監視装置１の一例の基本構成を示す図である。車両用後方監視装置１は、車両に搭載される。車両用後方監視装置１は、処理装置１０を含む。
【００１１】
処理装置１０は、ＣＰＵを含む演算処理装置により構成されてもよい。処理装置１０の機能は、任意のハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア又はそれらの組み合わせにより実現されてもよい。例えば、処理装置１０の機能の任意の一部又は全部は、特定用途向けＡＳＩＣ（application‐specific  integrated  circuit）、ＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）、ＤＳＰ（digital  signal  processor）により実現されてもよい。また、処理装置１０は、複数の処理装置により実現されてもよい。
【００１２】
処理装置１０には、ディスプレイ２０が接続される。尚、処理装置１０とディスプレイ２０との接続は、有線であっても無線であってもよく、また、直接的な態様であっても間接的な態様であってもよい。また、処理装置１０の機能の一部又は全部がディスプレイ２０内の処理装置（図示せず）により実現されてもよい。
【００１３】
ディスプレイ２０は、液晶ディスプレイやＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）のような任意の表示装置であってよい。ディスプレイ２０は、車室内の適切な位置（例えば、インストルメントパネルの中央部下側）に配置される。ディスプレイ２０は、好ましくは、大型のディスプレイであり、近未来的には、インパネの全体を構成するような大型ディスプレイであってもよい。
【００１４】
処理装置１０には、後方カメラ４０が接続される。尚、処理装置１０と後方カメラ４０との接続は、有線であっても無線であってもよく、また、直接的な態様であっても間接的な態様であってもよい。また、処理装置１０の機能の一部又は全部が後方カメラ４０内の処理装置（図示せず）により実現されてもよい。
【００１５】
後方カメラ４０は、ＣＣＤ（charge‐coupled  device）やＣＭＯＳ（complementary  metal  oxide  semiconductor）等の撮像素子により車両後方風景を撮像して、後方環境画像を取得する。後方カメラ４０は、例えば、可視カラー画像を取得することができるカメラであってよい。後方カメラ４０は、好ましくは、比較的広い範囲の後方環境画像を得る広角カメラである。また、後方カメラ４０は、好ましくは、コスト面で有利な単焦点型のカメラ（ズーム機能を持たない焦点距離が固定されたカメラ）であってよいが、ズーム機能を有してもよい。後方カメラ４０は、専用のカメラであってもよいが、他の用途（例えば駐車支援制御用）で使用されるカメラであってもよい。後方カメラ４０は、車両走行中にリアルタイムに後方環境画像を取得し、所定のフレーム周期のストリーム形式で処理装置１０に供給するものであってよい。尚、後方環境画像は、所定の処理（例えば歪曲補正や座標変換処理等）を行った上で処理装置１０に供給されてもよい。
【００１６】
処理装置１０には、リバースシフトスイッチ５０が接続される。リバースシフトスイッチ５０は、変速機レバー（シフトレバー）が後退位置（リバース位置）に操作された場合にオン信号を出力し、それ以外の場合にオフ状態を維持する。
【００１７】
図２は、ディスプレイ２０の搭載状態の一例を示す図である。
【００１８】
図示の例では、ディスプレイ２０は、インストルメントパネルの中央部に設けられている。ディスプレイ２０は、図２に示すように、表示領域２２を有する。表示領域２２は、その一部である第１表示領域２２Ａを含む。第１表示領域２２Ａは、表示領域２２よりも小さい領域である。第１表示領域２２Ａは、例えばインナミラー（ルームミラー）に対応した横長の外形であってもよい。第１表示領域２２Ａは、好ましくは、表示領域２２の中央部に設定される。図２に示す例では、第１表示領域２２Ａは、表示領域２２の中央部の上側に設定されている。従って、表示領域２２における第１表示領域２２Ａを除く表示領域２２Ｂは、凹状の形状を有している。また、図２に示す例では、第１表示領域２２Ａは、表示領域２２と略相似な関係にある。尚、表示領域２２における第１表示領域２２Ａの設定位置や範囲（サイズ）等は任意である。以下では、表示領域２２全体を、「第２表示領域２２」と称する。
【００１９】
図３は、処理装置１０により実現される主要処理の一例を示すフローチャートである。尚、後方カメラ４０からの画像に基づく車両後方画像が常時ディスプレイ２０に表示される構成では、図３に示す処理ルーチンは、例えば車両のイグニッションスイッチがオンである間、所定周期毎に繰り返し実行されてもよい。後方カメラ４０からの画像に基づく車両後方画像が、所定の条件下で（例えば運転者が当該機能をオンした場合のみ）ディスプレイ２０に表示される構成では、かかる機能がオン状態である間、所定周期毎に繰り返し実行されてもよい。
【００２０】
ステップ３００では、リバースシフトスイッチ５０がオンとなったか否かが判定される。即ちシフトレバーがリバース位置に変更されたか否かが判定される。リバースシフトスイッチ５０がオンとなった場合には、ステップ３０６に進み、リバースシフトスイッチ５０がオンとなっていない場合（即ち、Ｄレンジ等のような他のシフト位置である場合）、ステップ３０２に進む。このようにして、前進走行時には、ステップ３０２に進み、後退走行時には、ステップ３０６に進む。尚、ここでは、前進走行時及び後退走行時は、あくまでシフトレバーの位置を基準として判定される。従って、車速がゼロのときも（即ち車両停止状態であるときも）、シフトレバーがリバース位置にあれば後退走行時であり、シフトレバーがリバース位置以外にあれば前進走行時である。但し、ニュートラルやパーキングのレンジにおいては走行モード外として画像そのものを消去（非表示）するものであってもよい。
【００２１】
ステップ３０２では、後方カメラ４０から入力される最新の後方環境画像のうちの一部の領域（第１サイズの領域）を切り出して車両後方画像を生成する。即ち、後方カメラ４０から入力される最新の後方環境画像のうちの第１サイズの所定範囲だけが残るようにトリミングして、車両後方画像を生成する。第１サイズは、第１表示領域２２Ａに対応したサイズであってよい。
【００２２】
ステップ３０４では、上記ステップ３０２で生成した車両後方画像をディスプレイ２０の第１表示領域２２Ａに出力する。尚、この際、車両後方画像は、ディスプレイ２０の第１表示領域２２Ａに合わせて所定の倍率で拡大／縮小されてもよい。ディスプレイ２０の第１表示領域２２Ａ以外の表示領域２２Ｂには、異なる情報（例えばナビゲーション装置の地図画面等）が表示されてもよい。但し、好ましくは、ディスプレイ２０の第１表示領域２２Ａ以外の表示領域２２Ｂは、黒一色のようなドライバディストラクションを生じない表示状態（輝度が低い状態又はオフ状態）とされる。これにより、ディスプレイ２０の発光範囲が低減され、特に夜間等における表示領域２２Ｂにおける光（高輝度の像）の移動等による幻惑を防止することができる。
【００２３】
ステップ３０６では、後方カメラ４０から入力される最新の後方環境画像のうちの一部の領域（第２サイズの領域）を切り出して車両後方画像を生成する。即ち、後方カメラ４０から入力される最新の後方環境画像のうちの第２サイズの所定範囲だけが残るようにトリミングして、車両後方画像を生成する。第２サイズは、第２表示領域２２に対応したサイズであってよく、第２サイズは、上記ステップ３０２で用いる第１サイズよりも大きい。従って、本ステップ３０６で生成される車両後方画像は、上記ステップ３０２で生成される車両後方画像よりも、原画像（後方環境画像）に対する切り出し範囲が大きく、その分だけサイズが大きい。
【００２４】
ステップ３０８では、上記ステップ３０６で生成した車両後方画像をディスプレイ２０の第２表示領域２２に出力する。尚、この際、車両後方画像は、ディスプレイ２０の第２表示領域２２に合わせて所定の倍率で拡大／縮小されてもよい。但し、この場合、所定の倍率は、好ましくは、上記ステップ３０４で用いうる所定の倍率と同一とされる。これにより、第２表示領域２２に出力される車両後方画像と、第１表示領域２２Ａに出力される車両後方画像とを同じ見え方に保つことができる。
【００２５】
このようにして図３に示す処理によれば、前進走行時には、ディスプレイ２０の第１表示領域２２Ａに車両後方画像が表示される。ディスプレイ２０の第１表示領域２２Ａは、上述の如くディスプレイ２０の全表示領域（本例の場合、第２表示領域２２）よりも小さい。従って、前進走行時に、比較的サイズの大きい車両後方画像が視野前方に表示されることに起因したドライバディストラクションを適切に防止することができる。また、第１表示領域２２Ａにおいてインナミラーと同様の視界範囲の車両後方画像を表示する場合には、運転者は第１表示領域２２Ａの表示をインナミラーと同等に利用することができる。従って、この場合、究極的には、インナミラーを廃止することも可能である。但し、インナミラーを維持しつつ、組み合わせで使用することも可能である。他方、図３に示す処理によれば、後退走行時には、ディスプレイ２０の第２表示領域２２に車両後方画像が表示される。ディスプレイ２０の第２表示領域２２は、第２表示領域２２よりも有意に大きい（本例では、ディスプレイ２０の全表示領域と同一である）。従って、後退走行時に、サイズの大きい車両後方画像が表示されるので、視認性が良好であり、有用な情報を運転者に提供することができる。
【００２６】
図４は、図３のステップ３０２，３０６の処理の説明図であり、後方環境画像における切り出し範囲（車両後方画像の抽出範囲）を画像領域の観点から模式的に示す図である。
【００２７】
図４（Ａ）は、前進走行（即ち上記ステップ３０２）時の後方環境画像７０における抽出される車両後方画像の範囲の一例を符合７２で示す。図４（Ａ）に示す例では、切り出し範囲は、図３に示した第１表示領域２２Ａの範囲に対応して、後方環境画像７０の中央部の上側に設定されている。このようにして、前進走行時の車両後方画像は、後方環境画像７０における領域７２以外の領域をトリミングして生成されてもよい。
【００２８】
図４（Ｂ）は、後退走行（即ち上記ステップ３０６）時の後方環境画像７０における抽出される車両後方画像の範囲の一例を符合７４で示す。図４（Ｂ）に示す例では、切り出し範囲は、図３に示した第２表示領域２２の範囲に対応して、後方環境画像の全体に設定されている。従って、この例では、トリミングは行われない。このようにして、前進走行時の車両後方画像は、後方環境画像を実質的にそのまま利用して生成されてもよい。
【００２９】
図５は、図３のステップ３０２，３０６の処理の説明図であり、後方環境画像における切り出し範囲（車両後方画像の抽出範囲）をカメラ画角の観点から模式的に示す図である。図５（Ａ）は、車両の上面視であり、図５（Ｂ）は、側面視である。
【００３０】
図５（Ａ）及び図５（Ｂ）に示すように、前進走行（即ち上記ステップ３０２）時の画角は、後退走行（即ち上記ステップ３０６）時の画角よりも狭く設定される。具体的には、上面視では、図５（Ａ）に示すように、前進走行時の画角は、車両前後中心軸を中心として左右の第１所定角度内に設定される一方、後退走行時の画角は、車両前後中心軸を中心として左右の第２所定角度（＞第１所定角度）内に設定される。第１所定角度は、例えばインナミラーの視界範囲に対応した視界範囲の車両後方画像が得られるように設定されてもよい。第２所定角度は、例えばインナミラーの視界範囲を超える視界範囲の車両後方画像が得られるように設定され、例えば８０度〜９０度の範囲内の値であってもよい。また、側面視では、図５（Ｂ）に示すように、前進走行時の画角は、水平面よりやや上方に向かう上限方向から下向きに第３所定角度内に設定される一方、後退走行時の画角は、上限方向から下向きに第４所定角度（＞第３所定角度）内に設定される。第３所定角度は、例えばインナミラーの視界範囲に対応した視界範囲の車両後方画像が得られるように設定されてもよい。第４所定角度は、車両後方０ｍ付近の道路状況（車両の直ぐ後方の状況）が撮像されるように設定され、例えば８０度〜９０度の範囲内の値に設定されてもよい。
【００３１】
尚、図５（Ａ）及び図５（Ｂ）ではカメラ画角の観点から前進走行時と後退走行時の車両後方画像の範囲を示しているが、実際には、後方カメラ４０の画角を変化させるのではなく、図４等を参照して上述したように、後方環境画像からの切り出し範囲（車両後方画像の抽出範囲）を可変することにより、図５（Ａ）及び図５（Ｂ）に示すような後方カメラ４０の画角が実現される。
【００３２】
図５からも明らかなように、本実施例によれば、前進走行時には、比較的狭い画角内の情報がディスプレイ２０に表示されるので、前進走行時には不要な情報を含む多量な情報によるドライバディストラクションが適切に防止される。他方、後退走行時には、画角の広い車両後方画像がディスプレイ２０に表示されるので、車両後方の広範囲に注意を払うべき運転者に有用な情報を提供することができる。例えば、前進走行時の画角内では捕捉できないような障害物や注意対象を後退走行時の画角内に入れることができ、死角を最小限に低減することができる。
【００３３】
図６（Ａ）は、ディスプレイ２０に表示される前進走行時の車両後方画像の一例を示す図であり、図６（Ｂ）は、ディスプレイ２０に表示される後退走行時の車両後方画像の一例を示す図である。
【００３４】
前進走行時には、車両後方画像は、図６（Ａ）に示すように、ディスプレイ２０の第１表示領域２２Ａに表示されている。図６（Ａ）に示す例では、車両後方画像には、車両後方の側道に駐車された他車両Ａの像が含まれている。この状態から運転者がシフトレバーをリバース位置に入れると、車両後方画像は、図６（Ｂ）に示すように、ディスプレイ２０の表示領域が第１表示領域２２Ａから第２表示領域２２へと拡大して表示される。この際、図６（Ａ）及び図６（Ｂ）に示すように、後方カメラ４０の焦点距離を同一に維持しながら、切り出し範囲の拡大に合わせて車両後方画像の外枠（外形）８０が拡大する。このようにして、後方カメラ４０の焦点距離を同一に維持しながら切り替えが実現されるので、切り替え直前に第１表示領域２２Ａで表示されていた車両後方画像が、実質的にそのままの位置関係及び大きさで第２表示領域２２に表示される車両後方画像内に含まれることになる。例えば、切り替え直前に第１表示領域２２Ａで表示されていた車両後方画像に含まれる他車両Ａ（駐車車両）の像は、そのままの位置関係及び大きさで第２表示領域２２に表示される車両後方画像内に存在する。これにより、運転者は、第１表示領域２２Ａで表示されていた車両後方画像と、今回切り替えられた第２表示領域２２に表示される車両後方画像との関係を直感的に理解することができ、第２表示領域２２に表示される車両後方画像から必要な情報を速やかに得ることができる。即ち、両者の切り替わりにおいて、見えている範囲の物体は変化せずにそのままの見え方が保たれるので、運転者は、新しい視野内の後方物体（例えば、図６（Ｂ）の他車両Ｂ）の存在範囲を容易且つ適切に判断することができる。
【００３５】
また、この切り替えの際、車両後方画像の外枠８０は、好ましくは、アニメーション表示により連続的に拡大する。即ち、外枠８０は、図６（Ａ）に示すサイズから図６（Ｂ）に示すサイズへと段階的に拡大する。これに合わせて、車両後方画像のための切り出し範囲についても連続的に拡大されてもよい。これにより、運転者は、第１表示領域２２Ａで表示されていた車両後方画像と、今回切り替えられた第２表示領域２２に表示される車両後方画像との関係を直感的に理解することができ、第２表示領域２２に表示される車両後方画像から必要な情報を速やかに得ることができる。但し、かかるアニメーション表示を使用せず、図６（Ａ）に示す車両後方画像から図６（Ｂ）に示す車両後方画像へと不連続的に（瞬時に）切り替えることとしてもよい。
【００３６】
また、逆に、運転者がシフトレバーをリバース位置から他の位置に変更すると、車両後方画像は、図６（Ｂ）に示す状態から、図６（Ａ）に示すように、ディスプレイ２０の表示領域が第２表示領域２２から第１表示領域２２Ａへと縮小して表示される。この際、同様に、図６（Ａ）及び図６（Ｂ）に示すように、後方カメラ４０の焦点距離を同一に維持しながら、切り出し範囲の縮小に合わせて車両後方画像の外枠（外形）８０が縮小する。また、この切り替えの際、車両後方画像の外枠８０は、好ましくは、アニメーション表示により連続的に縮小する。即ち、外枠８０は、図６（Ｂ）に示すサイズから図６（Ａ）に示すサイズへと段階的に縮小されてもよい。但し、かかるアニメーション表示を使用せず、図６（Ｂ）に示す車両後方画像から図６（Ａ）に示す車両後方画像へと不連続的に（瞬時に）切り替えることとしてもよい。
【００３７】
尚、注意すべきこととして、本実施例では、車両後方画像の外枠８０が拡大／縮小するとき、車両後方画像は、それに合わせて拡大／縮小するのではなく、上述の如く、切り出し範囲が拡大／縮小するだけである。但し、例えば上述のような外枠８０の拡大／縮小のアニメーション表示を伴うことによって、第１表示領域２２Ａに表示される車両後方画像と、第２表示領域２２に表示される車両後方画像との関係を理解できるようにすれば、必ずしも焦点距離を同一に維持する必要はない。例えば、図６（Ａ）に示す車両後方画像から図６（Ｂ）に示す車両後方画像へと切り替える際、外枠８０の拡大のアニメーション表示を行うと共に、焦点距離を連続的に（徐々に）小さくすることとしてもよい（ズーム率を徐々に増大することとしてもよい）。但し、この場合も、前進走行時と後退走行時とで後方環境画像からの切り出し範囲の相違を維持してよい（即ち、後退走行時の方が前進走行時よりも切り出し範囲が大きく設定されてよい）。尚、かかる変形例は、焦点距離を可変する処理（又はその機能）が必要となる分、処理負荷及びコストの観点から不利であり、また、切り替え前後で焦点距離が変化するため、切り替え前後で表示の見え方が異なることになり、視認性の観点からも不利である。
【００３８】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００３９】
例えば、上述した実施例では、第２表示領域２２は、ディスプレイ２０の表示領域の全体に対応するが、第１表示領域２２Ａよりも大きい限り、ディスプレイ２０の全表示領域の一部であってもよい。また、上述した実施例では、第２表示領域２２に表示される車両後方画像は、後方環境画像から直接的に生成されているが（即ちトリミング無しで生成されているが）、第１表示領域２２Ａに表示される車両後方画像を生成するための切り出し範囲を含んでそれよりも広い限り、後方環境画像の一部を切り出して生成してもよい。
【００４０】
また、上述した実施例では、第１表示領域２２Ａに表示される車両後方画像を生成するための切り出し範囲は、固定範囲であったが、可変範囲であってよい。同様に、第２表示領域２２に表示される車両後方画像を生成するための切り出し範囲は、固定範囲であったが、可変範囲であってよい。
【符号の説明】
【００４１】
１    車両用後方監視装置
１０    処理装置
２２Ａ    第１表示領域
２２    第２表示領域
２２Ｂ    表示領域
４０    後方カメラ
５０    リバースシフトスイッチ
７０    後方環境画像
８０    外枠
【図１】
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【図２】
2013129386.tif 000004
【図３】
2013129386.tif 000005
【図４】
2013129386.tif 000006
【図５】
2013129386.tif 000007
【図６】
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