(57)【要約】【課題】孔の内面の状態を正確に把握できると共に、設備の簡素化および作業の軽減化を図る上で有利な監視装置を提供する。【解決手段】照明装置１２は孔２の内面を照明する。撮像装置１４は、孔２の内面を撮像して映像信号を生成する。各送受信部１６は、孔２の内面に対して送信波Ｗ１を照射すると共に、孔２の内面で反射された反射波Ｗ２を受信し受信信号を生成する。吊り下げ用ロープ２２は、先端が保持部材２０に結合され、測定ユニット３０を孔２の上方から吊り下げる。孔２の内部空間に空気が満たされた状態で、孔２の内面を照明装置１２で照明すると共に、撮像装置１４によって撮像した孔２の内面を表示手段３４に表示させつつ、送受信部１６によって検出した受信信号に基づいて三次元形状データ生成手段４０により孔２の内面の三次元形状を示す三次元形状データを生成する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
鉛直方向に沿って形成された孔の内部空間に空気が満たされた状態で前記孔の内面を監視する監視装置であって、
前記孔の内面を照明する照明手段と、
前記孔の内面を撮像して映像信号を生成する撮像手段と、
前記孔の内面に対して送信波を照射し前記孔の内面で反射された反射波を受信し受信信号を生成する送受信部と、
前記撮像手段と前記送受信部と前記照明手段とを保持する保持部材と、
前記保持部材を前記孔の上方から吊り下げる吊り下げ用ロープと、
前記映像信号と前記受信信号とを孔の外部に伝送する伝送手段と、
前記孔の外部に設けられ前記映像信号に基づいて画像を表示する表示手段と、
前記孔の外部に設けられ前記受信信号に基づいて前記孔の内面の三次元形状を示す三次元形状データを生成する三次元形状データ生成手段と、
を備えることを特徴とする監視装置。
【請求項２】
前記撮像手段および前記送受信部の揺れ量を検出する揺れ量検出手段と、
前記映像信号を前記揺れ量に基づいて補正する画像補正手段と、
前記三次元形状データ生成手段で生成される前記三次元形状データを前記揺れ量に基づいて補正する形状補正手段とを備える、
ことを特徴とする請求項１記載の監視装置。
【請求項３】
前記揺れ量検出手段は、互いに直交する３つの方向を回転軸の方向とする角速度を前記揺れ量として検出する３軸ジャイロセンサで構成されている、
ことを特徴とする請求項２記載の監視装置。
【請求項４】
前記揺れ量検出手段は、
均一幅を有し前記孔の延在方向に沿って直線状に延在する基準指標と、
前記映像信号から得られる画像に含まれる前記基準指標の変位量に基づいて前記揺れ量を算出する揺れ量算出手段とを含んで構成されている、
ことを特徴とする請求項２記載の監視装置。
【請求項５】
前記撮像手段は、１８０度の画角を有し、光軸を中心とする３６０度の範囲を撮像可能で、かつ、前記光軸を含む平面内で前記光軸を中心として１８０度の範囲で撮像が可能に構成された撮像光学系と、前記撮像光学系によって捉えられた被写体像を撮像して前記映像信号を生成する撮像素子とを含んで構成され、
前記映像信号に対して画像処理を施すことにより歪曲した画像を平面に展開された画像に変換する変換処理を行い前記表示手段に供給する画像変換手段を備える、
ことを特徴とする請求項１〜４に何れか１項記載の監視装置。
【請求項６】
前記撮像手段および前記送受信部の前記孔の底部からの高さを検出する高さ検出手段を備える、
ことを特徴とする請求項１〜５に何れか１項記載の監視装置。
【請求項７】
前記送受信部は、前記送信波および前記反射波として超音波、レーザー光、電波の何れかを用いる、
ことを特徴とする請求項１〜６に何れか１項記載の監視装置。
【請求項８】
前記撮像手段は、前記吊り下げ用ロープの延長上に位置するように前記保持部材で支持され、
前記送受信部と前記照明手段とは単一のケースに収容され、
前記送受信部と前記照明手段とが収容された前記ケースは、前記保持部材の外周部にその周方向に間隔をおいて複数配置されている、
ことを特徴とする請求項１〜７に何れか１項記載の監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は鉛直方向に沿って形成された孔の内面を監視する監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
場所打ちコンクリート杭は、地面に対して鉛直方向に孔を掘削し、掘削された孔に鉄筋かごを設置したのち、孔の底部からコンクリートを打設し、孔内においてコンクリートを硬化させることによって施工される。
従来、場所打ちコンクリート杭の施工管理を行うため、錘を付けたロープを孔の上方から吊り下げ、錘を孔の底部まで降下させた状態でロープを上下に動かし、ロープから手に伝わる感触によって孔の底部におけるスライム（残水、残泥）の有無や量を感覚的に判断している。そのため、スライムがどの程度残存しているかを正確に判断することが難しい。
また、孔の内面形状を監視する場合は、孔を水で満たした上で超音波孔壁測定装置を用いている。そのため、孔に対する注水、排水を行うための設備が必要となり、また、作業時間を多大に要するものとなっている。
一方、このような孔を監視する技術とは異なるものの、トンネル掘削時に切羽の前方に存在する空洞の形状を測定する技術が提案されている（特許文献１参照）。
この技術では、空洞内に挿通した計測ロッドの先端にレーザマーカ機およびＣＣＤカメラを設け、レーザマーカ機からレーザマーカを空洞内面に照射すると共に、空洞内面をＣＣＤカメラで撮像し、撮像された画像情報からレーザマーカ機とＣＣＤカメラとの狭角を測定し、その狭角から三角測量の原理に基づいて空洞内面の形状や大きさを得ている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２６６５４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、仮に上記従来技術を深さが２０ｍ〜３０ｍにも達する場所打ちコンクリート杭の孔に適用しようとすると、計測ロッドなどの設備が大型化しまた作業も困難となるため現実的ではない。
したがって、孔の内面の仕上がり状態の良否やスライムが規定値以下であるかどうかなどを正確に監視でき、しかも、監視に要する設備のコストダウンや作業の軽減化を図ることが求められている。
本発明はこのような事情に鑑みなされたものであり、その目的は、孔の内面の状態を正確に把握できると共に、設備の簡素化および作業の軽減化を図る上で有利な監視装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述の目的を達成するため、本発明は、鉛直方向に沿って形成された孔の内部空間に空気が満たされた状態で前記孔の内面を監視する監視装置であって、前記孔の内面を照明する照明手段と、前記孔の内面を撮像して映像信号を生成する撮像手段と、前記孔の内面に対して送信波を照射し前記孔の内面で反射された反射波を受信し受信信号を生成する送受信部と、前記撮像手段と前記送受信部と前記照明手段とを保持する保持部材と、前記保持部材を前記孔の上方から吊り下げる吊り下げ用ロープと、前記映像信号と前記受信信号とを孔の外部に伝送する伝送手段と、前記孔の外部に設けられ前記映像信号に基づいて画像を表示する表示手段と、前記孔の外部に設けられ前記受信信号に基づいて前記孔の内面の三次元形状を示す三次元形状データを生成する三次元形状データ生成手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、孔の内部空間に空気が満たされた状態で、孔の内面を照明手段で照明すると共に、撮像手段によって撮像した孔の内面を表示手段に表示させつつ、送受信部によって検出した受信信号に基づいて三次元形状データ生成手段により孔の内面の三次元形状を示す三次元形状データを生成するようにした。
したがって、孔の内面の状態を正確に把握できると共に、従来のように注水、排水を行う必要がなく、また、測定ユニットを吊り下げロープを用いて孔の内部で昇降させればよいため、大掛かりな設備が必要がなく、設備の簡素化および作業の軽減化を図る上で有利となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】監視装置１０の全体構成を示すブロック図である。
【図２】監視装置１０のうちパーソナルコンピュータ２８を除く部分の構成を示す説明図である。
【図３】パーソナルコンピュータ２８の構成を示すブロック図である。
【図４】（Ａ）、（Ｂ）は監視装置１０の使用方法の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
次に本発明の実施の形態の監視装置１０について説明する。
なお、本実施の形態では、図４（Ａ）に示すように、監視装置１０が場所打ちコンクリート杭の孔２の内面を監視するものであり、場所打ちコンクリート杭が先端を拡幅し杭耐力を増大させる拡底杭である場合について説明する。したがって、掘削される孔２の先端部分は、それ以外の部分よりも拡幅された拡底部４となっている。図中符号６は孔２に挿入された鋼管杭を示す。
【０００９】
図１に示すように、監視装置１０は、照明装置１２と、撮像装置１４と、送受信部１６と、ジャイロセンサ１８と、保持部材２０（図２）と、吊り下げ用ロープ２２（図２）と、通信ケーブル２４と、電源装置２６と、パーソナルコンピュータ２８とを含んで構成されている。
図２に示すように、照明装置１２と、撮像装置１４と、送受信部１６と、ジャイロセンサ１８は、保持部材２０に保持されており、これら照明装置１２、撮像装置１４、送受信部１６、ジャイロセンサ１８、保持部材２０によって測定ユニット３０が構成されている。
【００１０】
照明装置１２は孔２の内面を照明する照明手段として機能する。
本実施の形態では、照明装置１２は、発光ダイオードで構成されており、電源装置２６から電源ケーブル２５を介して供給される電力によって点灯する。なお、照明装置１２の内部にバッテリを設け、このバッテリから電力を発光ダイオードに供給してもよい。
図２に示すように、照明装置１２は、送受信部１６と共に単一のケース３２に収容されている。
照明装置１２と送受信部１６とが収容されたケース３２は、保持部材２０の外周部にその周方向に間隔をおいて複数配置されており、本実施の形態では、４つのケース３２が配置されている。
【００１１】
撮像装置１４は、孔２の内面を撮像して映像信号を生成する撮像手段として機能する。
撮像装置１４は、吊り下げ用ロープ２２の延長上に位置するように保持部材２０で支持されており、より詳細には、撮像装置１４は、防水性および防塵性を有するカメラハウジング３３に収容された状態で保持部材２０に支持されている。
図１に示すように、撮像装置１４は、撮像光学系１４０２と、撮像素子１４０４と、信号処理部１４０６とを含んで構成されている。
本実施の形態では、撮像光学系１４０２は、１８０度の画角を有し、光軸を中心とする３６０度の範囲を撮像可能で、かつ、光軸Ｌを含む平面内で光軸を中心として１８０度の範囲で撮像が可能に構成されており、いわゆる魚眼レンズで構成されている。
図２に示すように、撮像装置１４は、保持部材２０が吊り下げ用ロープ２２に吊り下げられた状態で撮像光学系１４０２の光軸が鉛直方向の下方を向くように構成されている。
図１に示すように、撮像素子１４０４は、撮像光学系１４０２によって捉えられた被写体像を撮像して映像信号を生成するものである。
信号処理部１４０６は、撮像素子１４０４を駆動すると共に、撮像素子１４０４から送出される映像信号を通信ケーブル２４を介してパーソナルコンピュータ２８に送出するものである。
撮像装置１４は、電源装置２６から電源ケーブル２５を介して供給される電力によって動作する。
【００１２】
図２に示すように、送受信部１６は、４つのケース３２のそれぞれに収容されている。
図１に示すように、各送受信部１６は、送信器１６０２と、受信器１６０４と、制御部１６０６とを含んで構成されている。
送信器１６０２は、孔２の内面に対して送信波Ｗ１を照射するものである。
受信器１６０４は、孔２の内面で反射された反射波Ｗ２を受信し受信信号を生成するものである。
本実施の形態では、送信波Ｗ１および反射波Ｗ２は、超音波である。
制御部１６０６は、送信器１６０２および受信器１６０４を制御するものであり、受信信号を通信ケーブル２４を介してパーソナルコンピュータ２８に送出するものである。
【００１３】
ジャイロセンサ１８は、撮像手段および送受信部１６の揺れ量を検出する揺れ量検出手段として機能するものであり、保持部材２０の適宜箇所に取着されている。
ジャイロセンサ１８は、例えば、互いに直交する３つの方向を回転軸の方向とする角速度（傾き）の検出が可能な３軸ジャイロセンサ１８で構成され、３つの方向のうちの１つの方向は、図２に示すように、撮像装置１４の撮像光学系１４０２の光軸Ｌと合致している。
ジャイロセンサ１８は、保持部材２０の角速度を揺れ量を表す揺れ量信号として生成し、揺れ量信号を通信ケーブル２４を介してパーソナルコンピュータ２８に送出する。
ジャイロセンサ１８は、電源装置２６から電源ケーブル２５を介して供給される電力によって動作する。
【００１４】
図２に示すように、保持部材２０は、剛性を有する金属材料あるいは合成樹脂材料で構成され、撮像装置１４と、送受信部１６と、照明装置１２と、ジャイロセンサ１８が取着されている。
【００１５】
吊り下げ用ロープ２２は、先端が保持部材２０に結合され、保持部材２０（測定ユニット３０）を孔２の上方から吊り下げるものである。
本実施の形態では、吊り下げ用ロープ２２に、高さ測定用の目盛が振られた不図示のスケールが吊り下げ用ロープ２２の全長にわたって装着されている。スケールは、その目盛を目視によって視認することにより撮像装置１４および送受信部１６の孔２の底部からの高さを検出する高さ検出手段として機能する。
なお、本発明において吊り下げ用ロープ２２とは、保持部材２０を吊り下げることができるものであればよく、合成樹脂製、または、金属製のケーブルやワイヤなど従来公知のさまざまな吊り下げ用の部材が使用可能である。
また、吊り下げ用ロープ２２として、以下に説明する通信ケーブル２４および電源ケーブル２５の一方または双方を用いてもよい。その場合には、吊り下げ用ロープ２２を省くことができ、コストダウンを図る上で有利となる。
【００１６】
図１に示すように、通信ケーブル２４は、映像信号と受信信号と揺れ量信号とを孔２の外部に伝送する伝送手段として機能する。
通信ケーブル２４は、撮像装置１４、各送受信部１６、ジャイロセンサ１８と、パーソナルコンピュータ２８とを接続する。
本実施の形態では、伝送手段で伝送される映像信号、受信信号、揺れ量信号は、保持部材２０に取着された不図示の信号変換器によりＬＡＮ通信が可能な形態に変換されてパーソナルコンピュータ２８に伝送される。
しかしながら、伝送手段で伝送される映像信号、受信信号、揺れ量信号の形態はＬＡＮ通信に限定されるものではなく、従来公知のさまざまな通信形態が使用可能である。
また、通信ケーブル２４は、通常のＬＡＮケーブル、同軸ケーブル、光ファイバケーブルなど従来公知のさまざまな通信ケーブル２４が使用可能である。
また、伝送手段は、通信ケーブル２４を用いた有線回線に限定されるものではなく、電波を用いた無線回線であってもよい。
【００１７】
電源装置２６は、孔２の外部に設けられ、電源装置２６の電力を電源ケーブル２５を介して撮像装置１４、各送受信部１６、ジャイロセンサ１８に供給するものである。
【００１８】
図４（Ａ）に示すように、パーソナルコンピュータ２８は、孔２の外部に設けられている。
図３に示すように、パーソナルコンピュータ２８は、ＣＰＵ２８Ａと、ＲＯＭ２８Ｂ、ＲＡＭ２８Ｃ、ハードディスク装置２８Ｄ、ディスク装置２８Ｅ、キーボード２８Ｆ、マウス２８Ｇ、ディスプレイ装置２８Ｈ、プリンタ装置２８Ｉ、入出力インターフェース２８Ｊなどを有している。
ＲＯＭ２８Ｂは所定のデータやプログラムなどを格納し、ＲＡＭ２８Ｃはワーキングエリアを提供するものである。
ハードディスク装置２８Ｄは、監視装置１０の機能を実現するための制御プログラムを格納している。
【００１９】
ディスク装置２８ＥはＣＤやＤＶＤなどの記録媒体に対してデータの記録、再生を行うものである。
なお、本実施の形態において、上記データは、後述する撮像装置１４で生成された映像信号が画像変換手段３６、画像補正手段３８で処理されることによって得られた画像データであり、ディスプレイ装置２８Ｈに表示される画像データを含む。また、上記データは、三次元形状データ生成手段４０で生成された三次元形状データが形状補正手段４２で処理されることによって得られた三次元形状データを含む。
キーボード２８Ｆおよびマウス２８Ｇは、操作者による操作入力を受け付けるものである。
ディスプレイ装置２８Ｈはデータを表示出力するものであり、図１に示すように、映像信号に基づいて画像を表示する表示手段３４として機能する。
プリンタ装置２８Ｉはデータを印刷出力するものである。
入出力インターフェース２８Ｊは、撮像装置１４、送受信部１６、ジャイロセンサ１８との間でデータの授受を行うものであり、具体的には、撮像装置１４から映像信号を受け付け、送受信部１６から受信信号を受け付け、ジャイロセンサ１８から揺れ量信号を受け付ける。
【００２０】
パーソナルコンピュータ２８は、ＣＰＵ２８Ａが前記の制御プログラムを実行することによって、図１に示すように、画像変換手段３６、画像補正手段３８、三次元形状データ生成手段４０、形状補正手段４２を実現する。
【００２１】
画像変換手段３６は、撮像装置１４から供給される映像信号に対して画像処理を施すことにより歪曲した画像を平面に展開された画像に変換する変換処理を行い表示手段３４に供給するものである。
これは、撮像装置１４の撮像光学系１４０２が魚眼レンズで構成されていることから、映像信号をそのまま表示手段３４で表示すると歪曲した画像が表示されてしまうため、画像変換手段３６による変換処理を行うことにより歪曲しない自然な画像を表示させるためである。
【００２２】
画像補正手段３８は、映像信号を揺れ量に基づいて補正するものであり、このような補正を行うことによって、表示手段３４で表示される画像に対する揺れの影響を抑制することができる。
【００２３】
三次元形状データ生成手段４０は、受信信号に基づいて孔２の内面の三次元形状を示す三次元形状データを生成するものである。
【００２４】
形状補正手段４２は、三次元形状データ生成手段４０で生成される三次元形状データを揺れ量に基づいて補正するものであり、このような補正を行うことによって、三次元形状データに対する揺れの影響を抑制することができる。
補正された三次元形状データは、ハードディスク装置２８Ｄに記録される。
【００２５】
次に、監視装置１０の使用方法について説明する。
図４（Ａ）、（Ｂ）に示すように、鉛直方向に沿って形成された孔２の内部空間に空気が満たされた状態で、吊り下げ用ロープ２２に吊り下げられた測定ユニット３０を孔２の上方から下方に向けて徐々に降下させていく。あるいは、いったん孔２の拡底部（底部）まで降下させた測定ユニット３０を孔２の下方から上方に向けて徐々に上昇させていく。
【００２６】
測定ユニット３０が移動される過程において、照明装置１２によって孔２の内面が照明された状態で撮像装置１４によって孔２の内面が撮影され、画像変換手段３６で変換され画像補正手段３８で補正された映像信号が表示手段３４に供給されることにより、孔２の内面の画像が表示される。この場合、表示手段３４に供給される映像信号をパーソナルコンピュータ２８のハードディスク装置２８Ｄに記録するなど任意である。
したがって、孔２の上方から拡底部にわたる全ての領域において、孔２の内面の画像を目視することにより、孔２の仕上がり状態の良否、崩壊の有無、底部におけるスライム（残水、残泥）の有無を正確に把握することができる。
さらに、測定ユニット３０が移動される過程において、送受信部１６によって検出された受信信号が三次元形状データ生成手段４０に供給されることによって生成された孔２の内面の形状を示す三次元形状データは、形状補正手段４２によって補正され、ハードディスク装置２８Ｄに記録される。
ハードディスク装置２８Ｄに記録された三次元形状データは、既存のアプリケーションソフトウェアあるいは専用のソフトウェアによって処理されることにより、表や立体図、断面図などの形式に加工され、表示手段３４によって出力される。
したがって、これら孔２の内面の三次元形状を示すデータに基づいて、孔２の上方から底部にわたる全ての領域において、孔２の内面の形状、底部におけるスライムの残存量が規定値以下であるかどうかなどを正確に把握することができる。
【００２７】
以上説明したように、本実施の形態によれば、孔２の内部空間に空気が満たされた状態で、孔２の内面を照明装置１２で照明すると共に、撮像装置１４によって撮像した孔２の内面を表示手段３４に表示させつつ、送受信部１６によって検出した受信信号に基づいて三次元形状データ生成手段４０により孔２の内面の三次元形状を示す三次元形状データを生成するようにした。
したがって、孔２の内面の状態を正確に把握できると共に、従来のように注水、排水を行う必要がなく、また、測定ユニット３０を吊り下げロープを用いて孔２の内部で昇降させればよいため、大掛かりな設備が必要がなく、設備の簡素化および作業の軽減化を図る上で有利となる。
【００２８】
また、撮像装置１４および送受信部１６の揺れ量に基づいて映像信号を補正すると共に、三次元形状データを補正するようにしたので、表示手段３４で表示される画像に対する揺れの影響を抑制すると共に、三次元形状データに対する揺れの影響を抑制することができ、孔２の内面の状況を正確に把握する上で有利となる。
【００２９】
また、撮像装置１４として、魚眼レンズで構成された撮像光学系１４０２を用いる共に、画像変換手段３６により映像信号に対して画像処理を施すことにより歪曲した画像を平面に展開された画像に変換するようにしたので、撮像装置１４が１個で足り、構成の簡素化を図りつつ孔２の内面の状況を正確に把握する上で有利となる。
【００３０】
また、撮像装置１４および送受信部１６の孔２の底部からの高さを検出する高さ検出手段を設けたので、孔２の内面の画像および孔２の内面の形状と孔２の底部からの高さとを対応付けることができるため、孔２の内面の状況を正確に把握する上で有利となる。
【００３１】
また、送受信部１６は、送信波Ｗ１および反射波Ｗ２として超音波を用いたので、広範囲にわたる孔２の内面の形状を簡素な構成で測定する上で有利となる。
【００３２】
また、撮像装置１４は、吊り下げ用ロープ２２の延長上に位置するように保持部材２０で支持され、送受信部１６と照明手段とは単一のケース３２に収容され、送受信部１６と照明装置１２とが収容されたケース３２は、保持部材２０の外周部にその周方向に間隔をおいて４つ配置されている。
したがって、測定ユニット３０が大きく揺れてケース３２が孔２の内面にぶつかったとしても、送受信部１６、照明装置１２、撮像装置１４は孔２の内面に直接ぶつからないため、損傷を受け難く、耐久性の向上を図る上で有利となる。
【００３３】
なお、上述した実施の形態では、撮像装置１４および送受信部１６の孔２の底部からの高さを検出する高さ検出手段として、吊り下げ用ロープ２２に装着したスケールを用いた場合について説明したが、以下のようにしてもよい。
１）鉛直方向に沿って目盛が形成されたスケールを孔２の底部から上端にわたって配置し、スケールの目盛を撮像装置１４で撮像し、表示手段３４で表示された画像に表示される目盛を読み取るようにしてもよい。この場合、スケールによって高さ検出手段が構成される。
２）吊り下げ用ロープ２２をリールに巻回しておくと共に、吊り下げ用ロープ２２に当接するプーリを設け、このプーリの回転量を検出するエンコーダを設ける。そして、エンコーダで検出されたプーリの回転量とプーリの半径とに基づいてリールからの繰り出し量あるいはリールへの巻き取り量をパーソナルコンピュータ２８によって算出する。この場合、プーリ、パーソナルコンピュータ２８によって高さ検出手段が構成される。
【００３４】
また、送受信部１６は、送信波Ｗ１および反射波Ｗ２として超音波を用いるものとして説明したが、以下のようにしてもよい。
１）送受信部１６が送信波Ｗ１および反射波Ｗ２としてレーザー光を用いるものとしてもよい。
この場合、送受信部１６は、レーザー光を定められた角度範囲で走査して孔２の内面に照射し、その反射波Ｗ２を受信する。
２）送受信部１６が送信波Ｗ１および反射波Ｗ２として電磁波を用いるものとしてもよい。
この場合、送受信部１６は、いわゆるミリ波、マイクロ波の電磁波を用いるものとなる。
なお、本実施の形態のように送受信部１６が超音波を用いるものとすると、以下の利点を有する。
Ａ）電磁波を用いる場合に比較して電波障害の影響を受けにくい。
Ｂ）レーザを用いる場合に比較して消費電力を抑制できるため、電源を含む送受信部の小型化を図る上で有利であり、送受信部のコストダウンを図る上でも有利である。
【００３５】
また、本実施の形態では、撮像装置１４および送受信部１６の揺れ量を検出する揺れ量検出手段として、ジャイロセンサ１８を用いた場合について説明したが、揺れ量検出手段を以下のように構成することもできる。
すなわち、揺れ量検出手段は、基準指標と、揺れ量算出手段とを含んで構成されている。
基準指標は、均一幅を有し孔２の延在方向に沿って孔２の底部から上端にわたって直線状に延在するものであり、例えば、軸状あるいは帯板状を呈している。基準指標の色は、孔２の内面と異なる色、例えば白色が好ましい。
揺れ量算出手段は、映像信号から得られる画像に含まれる基準指標の変位量に基づいて揺れ量を算出するものである。
揺れ量算出手段は、パーソナルコンピュータ２８のＣＰＵ２８Ａが制御プログラムを実行することにより実現される。
この場合は、揺れ量検出手段としてジャイロセンサ１８が不要となることからコストダウンを図る上で有利となる。
【００３６】
また、実施の形態では、撮像装置１４が１８０度の画角を有する撮像光学系１４０２を備える場合について説明したが、画像変換処理を必要としない通常の画角で構成された撮像光学系１４０２を備える撮像装置１４を用いてもよい。
その場合は、撮像光学系１４０２の向きが鉛直方向に延在する回転軸回りに回転するように撮像装置１４を旋回させる旋回機構を設ければ良い。
しかしながら、本実施の形態のように撮像装置１４が１８０度の画角を有する撮像光学系１４０２を用いると、撮像装置１４の簡素化を図れるため有利である。
【００３７】
また、実施の形態では、監視装置１０によって場所打ちコンクリート杭の孔２の内面を監視する場合について説明したが、監視装置１０によって監視する対象となる孔は、これに限定されるものではなく、地山に掘削される孔やマンホールなど従来公知の様々な孔を監視の対象とすることができる。
【符号の説明】
【００３８】
２……孔、４……拡底部、１０……監視装置、１２……照明装置、１４……撮像装置、１４０２……撮像光学系、１４０４……撮像素子、１４０６……信号処理部、１６……送受信部、１６０２……送信器、１６０４……受信器、１６０６……制御部、１８……ジャイロセンサ、２０……保持部材、２２……吊り下げ用ロープ、２４……通信ケーブル、２５……電源ケーブル、２６……電源装置、２８……パーソナルコンピュータ、３０……測定ユニット、３２……ケース、３３……カメラハウジング、３４……表示手段、３６……画像変換手段、３８……画像補正手段、４０……三次元形状データ生成手段、４２……形状補正手段。
【図１】
2013190323.tif 000003
【図２】
2013190323.tif 000004
【図３】
2013190323.tif 000005
【図４】
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