(57)【要約】      （修正有）【課題】変速機がニュートラル状態にある間にモータ軸の動きを感知するステップと、モータ軸の動きを相殺してモータ軸の動きを実質的にゼロにさせるための流体流を生成するステップとを実行することを含む、機械の閉ループ変速機用のヒルホールド制御システム及び方法。【解決手段】該方法は、ブレーキタイマーがブレーキ遅延値を超える場合にブレーキを作動させることを含みうる。該方法は、ブレーキがかけられたことを感知することと、ブレーキがかけられた場合にモータ軸の動きを相殺するための流体流を生成するステップを中断することとを含みうる。モータ軸の動きは、モータ軸の回転速度を感知することによって感知されうる。モータ軸の動きを相殺するための流体流を生成することは、感知された動きに応じて流体流の方向や大きさを決定することと、感知された動きを繰り返し読み取ることに基づいて流体流の方向や大きさを調整することとを含みうる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機械用の閉ループ変速機及びヒルホールドシステムであって、前記閉ループ変速機及びヒルホールドシステムは、
流体流を生成するポンプと、
前記ポンプからの前記流体流によって作動するモータと、
前記モータ及び前記ポンプの間の流体漏出経路と、
前記モータに連結されるモータ軸と、
前記モータ軸の動きを検知するモータ軸センサと、
前記変速機がニュートラル位置になるように命令されたことを検知するニュートラルセンサと
を備え、
前記モータは前記ポンプからの前記流体流によって作動すると前記モータ軸を回転させ、前記モータ軸は外部トルクがかかると回転し、
前記ポンプは、前記変速機がニュートラル位置にある場合は流体流を生成するように前記変速機からは命令されず、
前記変速機が前記ニュートラル位置にあることを前記ニュートラルセンサが検知すると、前記ヒルホールドシステムは前記モータ軸センサを監視し、前記ポンプに前記モータ軸を静止させる方向及び大きさで流体流を生成するように命令する、閉ループ変速機及びヒルホールドシステム。
【請求項２】
請求項１に記載の閉ループ変速機及びヒルホールドシステムであって、前記モータ軸センサは前記モータ軸の回転速度を検知し、前記変速機が前記ニュートラル位置にあることを前記ニュートラルセンサが検知すると、前記ヒルホールドシステムは、前記モータ軸を実質的にゼロの回転速度にさせる流体流を生成するように前記ポンプに命令する、閉ループ変速機及びヒルホールドシステム。
【請求項３】
請求項２に記載の閉ループ変速機及びヒルホールドシステムであって、
駐車ブレーキタイマーと、
駐車ブレーキ遅延値と
をさらに備え、
前記ヒルホールドシステムは、前記変速機が前記ニュートラル位置にあることを前記ニュートラルセンサが検知すると前記駐車ブレーキタイマーを始動し、前記ヒルホールドシステムは、前記駐車ブレーキタイマーが前記駐車ブレーキ遅延値よりも大きい場合に前記駐車ブレーキを作動させる、閉ループ変速機及びヒルホールドシステム。
【請求項４】
機械の閉ループ変速機のためのヒルホールド制御方法であって、
前記変速機用のニュートラルコマンドを感知することと、
前記ニュートラルコマンドが感知されている間に
モータ軸の動きを感知するステップと、
前記モータ軸の動きを相殺するための流体流を生成するステップと、
前記モータ軸の動きを実質的にゼロにさせるステップと
を実行することと
を備えるヒルホールド制御方法。 
【請求項５】
請求項４に記載のヒルホールド制御方法であって、前記モータ軸の動きを相殺するための流体流を生成するステップは、
前記モータ軸の動きを相殺するための流体流の方向を決定することと、
前記モータ軸の動きを相殺するための流体流の大きさを決定することと、
前記決定された方向及び大きさで流体流を生成するためにポンプを作動させることと
を備えるヒルホールド制御方法。  
【請求項６】
請求項４に記載のヒルホールド制御方法であって、
前記モータ軸の動きを感知するステップと、前記流体流を生成するステップと、前記モータ軸の動きを実質的にゼロにさせるステップとを繰り返すことによって前記モータ軸の動きを実質的にゼロに維持することをさらに備える、ヒルホールド制御方法。 
【請求項７】
請求項６に記載のヒルホールド制御方法であって、
前記ニュートラルコマンドを最初に感知したらブレーキタイマーを始動することと、
前記ブレーキタイマーをブレーキ遅延値と比較することと、
前記ブレーキタイマーが前記ブレーキ遅延値よりも大きい場合に、
前記機械の前記駐車ブレーキを作動させることと、
前記モータ軸の動きを感知するステップと、前記流体流を生成するステップと、前記モータ軸の動きを実質的にゼロにさせるステップとを繰り返すことによって前記モータ軸の動きを実質的にゼロに維持することを中断することと
をさらに備える、ヒルホールド制御方法。
【請求項８】
請求項６に記載のヒルホールド制御方法であって、
駐車ブレーキが前記機械にかけられたことを感知することと、
前記駐車ブレーキがかけられたことを感知した場合に、前記モータ軸の動きを感知するステップと、前記流体流を生成するステップと、前記モータ軸の動きを実質的にゼロにさせるステップとを繰り返すことによって前記モータ軸の動きを実質的にゼロに維持することを中断することと
をさらに備える、ヒルホールド制御方法。 
【請求項９】
モータ軸の動きを感知するステップは前記モータ軸の前記回転速度を感知することを含む、請求項４に記載のヒルホールド制御方法。
【請求項１０】
前記モータ軸の前記動きを相殺するための流体流を生成するステップは、
前記モータ軸の前記感知された回転速度に応じて流体流の方向や大きさを決定することを含む、請求項９に記載のヒルホールド制御方法。
【請求項１１】
前記モータ軸の動きを感知するステップと、前記流体流を生成するステップと、前記モータ軸の動きを実質的にゼロにさせるステップとを繰り返すことによって前記モータ軸の動きを実質的にゼロに維持することをさらに含む、請求項１０に記載のヒルホールド制御方法。 
【請求項１２】
請求項１１に記載のヒルホールド制御方法であって、
駐車ブレーキが前記機械にかけられたことを感知することと、
前記駐車ブレーキがかけられたことを感知した場合に、前記モータ軸の動きを感知するステップと、前記流体流を生成するステップと、前記モータ軸の動きを実質的にゼロにさせるステップとを繰り返すことによって前記モータ軸の動きを実質的にゼロに維持することを中断することと
をさらに備える、ヒルホールド制御方法。 
【請求項１３】
請求項１２に記載のヒルホールド制御方法であって、
前記ニュートラルコマンドを最初に感知したらブレーキタイマーを始動することと、
前記ブレーキタイマーをブレーキ遅延値と比較することと、
前記ブレーキタイマーが前記ブレーキ遅延値よりも大きい場合に、
前記機械の前記駐車ブレーキを作動させることと、
前記モータ軸の動きを感知するステップと、前記流体流を生成するステップと、前記モータ軸の動きを実質的にゼロにさせるステップとを繰り返すことによって前記モータ軸の動きを実質的にゼロに維持することを中断することと
をさらに備える、ヒルホールド制御方法。
【請求項１４】
機械の閉ループ変速機のためのヒルホールド制御方法であって、前記ヒルホールド制御方法は、
前記変速機用のニュートラルコマンドを感知することと、
前記ニュートラルコマンドが感知されている間に、
前記ニュートラルコマンドを最初に感知した場合にブレーキタイマーを始動するステップと、
モータ軸の動きを感知するステップと、
前記モータ軸の動きを相殺して前記モータ軸の動きを実質的にゼロにさせるための流体流を生成するステップと、
前記ブレーキタイマーをブレーキ遅延値と比較するステップと、
前記ブレーキタイマーが前記ブレーキ遅延値よりも大きい場合に、前記機械の前記駐車ブレーキを作動させて前記モータ軸の動きを相殺するための流体流を生成する前記ステップを中断するステップと、
駐車ブレーキが前記機械にかけられたことを感知するステップと、
前記駐車ブレーキがかけられたことを感知した場合に、前記モータ軸の前記動きを相殺するための流体流を生成する前記ステップを中断するステップと
を実行することと
を備える、ヒルホールド制御方法。
【請求項１５】
請求項１４に記載のヒルホールド制御方法であって、モータ軸の動きを感知するステップは前記モータ軸の前記回転速度を感知することを含み、前記モータ軸の動きを相殺するための流体流を生成する前記ステップは、
前記モータ軸の前記感知された回転速度に応じて流体流の方向や大きさを決定することと、
前記モータ軸の前記感知された回転速度を繰り返し読み取ることに基づいて流体流の方向や大きさを調整することと
を含む、ヒルホールド制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一般に静油圧変速機の分野、特に静油圧変速機を有する機械を変速機がニュートラル状態にある場合に勾配上で速度ゼロに電子的に維持できるシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
静油圧変速機を有する機械が勾配上でニュートラル状態になると、機械はシステム内の油圧漏出により坂道をずり落ちる（drift down）傾向がある。ポンプ排気量がニュートラルになるように命令されると、この漏出によってゼロではない流量（flow）がモータを通ってしまう。静油圧変速機を有する機械のずり落ちを最小限にするために、操作者は、機械がずり落ちている間に静的駐車ブレーキをかけることによって動的ブレーキを利用する傾向がある。これによってずり落ちは止まるがブレーキの寿命を短くすることになる。
【０００３】
開ループ変速機などの別の油圧システムは、多くの場合、トラックモータの内部に直接組み込まれるカウンターバランス弁を用いることによってずり落ちを最小限にする。カウンターバランス弁は、最小限の漏出で走行モータに対する差圧を維持することによってこの特徴を実現し、その結果、顕著な動作又はずり落ちを防ぐ。これは一般に油圧式の解決策であって、電子制御を利用しない。カウンターバランス弁は、余分な圧力低下と効率損失により静油圧システムにおいては望ましくない。開ループシステムのポンプが供給できる量よりもより多くの流量を複数の油圧システムが要求する場合、開ループシステムは複数の機能の干渉問題をもたらす可能性もある。通常、閉ループの静油圧システムは、より大きい牽引力と効率が優先される場合に利用される。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
変速機が勾配上でニュートラル状態にある場合に機械がずり落ちないように、静油圧変速機を有する機械を速度ゼロに電子的に維持できるシステムを備えることが好ましい。勾配上で機械を速度ゼロにできることは、機械（ずり落ちている間に静的駐車ブレーキをかける機械）に対する動的ブレーキの必要性を低減させることもでき、それにより機械のブレーキ寿命を延ばすことになる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
ポンプ、モータ、モータ及びポンプの間の流体漏出経路、モータ軸、モータ軸センサ及びニュートラルセンサを含む機械用の閉ループ変速機及びヒルホールドシステムが開示される。ポンプは流体流を生成し、モータはポンプからの流体流によって作動する。モータ軸はモータに連結され、それにより、ポンプからの流体流によって作動する場合にモータがモータ軸を回転させ、外部トルクがモータ軸にかかるとモータ軸が回転するようになる。モータ軸センサは、モータ軸の動きを検知する。ニュートラルセンサは、変速機がニュートラル位置になるように命令されたことを検知する。変速機がニュートラル位置にある場合、ポンプは流体流を生成するように変速機からは命令されない。変速機がニュートラル位置にあることをニュートラルセンサが検知すると、ヒルホールドシステムはモータ軸センサを監視し、モータ軸を静止させる方向及び大きさで流体流を生成するようにポンプに命令できる。ヒルホールドシステムは、継続的にモータ軸センサを監視し、流体流を調整できる。モータ軸センサは、モータ軸の回転速度を検知でき、変速機がニュートラル位置にあることをニュートラルセンサが検知すると、ヒルホールドシステムは、モータ軸の回転速度を実質的にゼロにさせるために流体流を生成するようポンプに命令できる。
【０００６】
閉ループ変速機及びヒルホールドシステムは、駐車ブレーキタイマー及び駐車ブレーキ遅延値を含むこともできる。ヒルホールドシステムは、変速機がニュートラル位置にあることをニュートラルセンサが最初に検知したら駐車ブレーキタイマーを始動でき、ヒルホールドシステムは、駐車ブレーキタイマーが駐車ブレーキ遅延値よりも大きい場合に駐車ブレーキを作動させることができる。
【０００７】
閉ループ変速機及びヒルホールドシステムは、駐車ブレーキが機械にかけられたことを検知する駐車ブレーキセンサを含みうる。ヒルホールドシステムは、駐車ブレーキが機械にかけられたことを駐車ブレーキセンサが示すと解除できる。
【０００８】
機械の閉ループ変速機のためのヒルホールド制御方法が開示され、該ヒルホールド制御方法は、変速機用のニュートラルコマンドを感知することと、ニュートラルコマンドが感知されている間にモータ軸の動きを感知するステップと、モータ軸の動きを相殺するための流体流を生成するステップと、モータ軸の動きを実質的にゼロにさせるステップとを実行することとを含んでいる。モータ軸の動きを相殺するための流体流を生成するステップは、モータ軸の動きを相殺するために流体流の方向や大きさを決定することと、決定された方向及び大きさで流体流を生成するためにポンプを作動させることとを含みうる。ヒルホールド制御方法は、モータ軸の動きを感知するステップと、流体流を生成するステップと、モータ軸の動きを実質的にゼロにさせるステップとを繰り返すことによってモータ軸の動きを実質的にゼロに維持できる。
【０００９】
ヒルホールド制御方法は、ニュートラルコマンドを最初に感知したらブレーキタイマーを始動することと、ブレーキタイマーをブレーキ遅延値と比較することとを含みうり、ブレーキタイマーがブレーキ遅延値よりも大きい場合に、モータ軸の動きを感知するステップ、流体流を生成するステップ、及びモータ軸の動きを実質的にゼロにさせるステップを繰り返すことによってモータ軸の動きを実質的にゼロに維持することを中断するステップと、機械の駐車ブレーキを作動させるステップとを実行することも含みうる。ヒルホールド制御方法は、駐車ブレーキが解除された場合、あるいは機械がニュートラル位置から外れるように命令された場合にブレーキタイマーをゼロに再設定することも含みうる。
【００１０】
ヒルホールド制御方法は、駐車ブレーキが機械にかけられたことを感知することと、駐車ブレーキがかけられたことを感知した場合に、モータ軸の動きを実質的にゼロに維持するステップを中断することも含みうる。
【００１１】
機械の閉ループ変速機のためのヒルホールド制御方法が開示され、該ヒルホールド制御方法は、変速機用のニュートラルコマンドを感知することと、ニュートラルコマンドが感知されている間に、ニュートラルコマンドを最初に感知したらブレーキタイマーを始動するステップと、モータ軸の動きを感知するステップと、モータ軸の動きを相殺してモータ軸の動きを実質的にゼロにさせるために流体流を生成するステップと、ブレーキタイマーをブレーキ遅延値と比較するステップと、ブレーキタイマーがブレーキ遅延値よりも大きい場合に、機械の駐車ブレーキを作動させるステップと、モータ軸の動きを相殺するための流体流を生成するステップを中断するステップと、駐車ブレーキが機械にかけられたことを感知するステップと、駐車ブレーキがかけられたことを感知した場合に、モータ軸の動きを相殺するための流体流を生成するステップを中断するステップとを実行することとを含む。モータ軸の動きを感知することは、モータ軸の回転速度を感知することによってなされうる。モータ軸の動きを相殺するための流体流を生成するステップは、モータ軸の感知された回転速度に応じて流体流の方向や大きさを決定することと、モータ軸の感知された回転速度を繰り返し読み取ることに基づいて流体流の方向や大きさを調整することとを含みうる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、ポンプ、モータ、及び漏出経路（leakage path）を含む閉ループの静油圧変速機回路の略図を示している。
【図２】図２は、ヒルホールドシステム用の例示的な制御方法２００を示している。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
新しい発明の原則に対する理解を促進する目的で、本明細書で説明し図面で例示する実施形態についてこれから述べるが、同左を説明するにあたっては特定の言語が使用される。しかしながら、新しい発明の範囲に対する限定は意図されておらず、説明される装置および方法への変更およびさらなる修正、およびそこで説明される新しい発明の原則のさらなる応用は、新しい発明に関連する当業者が通常考えるものとして意図される。
【００１４】
電子式ヒルホールドは、モータ軸速度の大きさや方向を検知できる軸速度センサによって可能になる。このフィードバックを利用して、静油圧変速機がニュートラルになるよう命令されて駐車ブレーキがかからない場合に、この制御システムは機械をずり落ちさせずに速度ゼロで駆動及び維持することができる。積分制御を利用して、このシステムは、動作と反対方向にポンプをストロークさせ、速度ゼロを実現するのに必要なコマンドを維持することによって機械を速度ゼロになるまで駆動させることができる。この制御システムは、閉ループ静油圧変速機を有するいかなる機械にも適用できる。
【００１５】
図１は、静油圧変速機ポンプ１０２、静油圧変速機モータ１１２、及び節点Ａと節点Ｂの間をそれぞれ流れる漏出経路１２２を含む閉ループの静油圧変速機回路１００の略図を示している。ポンプ１０２はポンプ軸１０４と連結し、モータ１１２はモータ軸１１４と連結している。静油圧式のニュートラル状態でのずり落ちの根本的原因及び解決策は、簡易化したシステム１００の節点解析によって例示することができる。
【００１６】
ポンプが正にストロークされる場合の節点Ａでの正味のオイル流量（net oil flow）は、以下の数式によって示される。  
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ここでＱｐは静油圧ポンプ１０２によって作り出される流量（flow）であり、Ｑｍは静油圧モータ１１２によって使用される流量（flow）であり、Ｑｌは、閉ループシステム１００を通ってさまざまな位置から漏出するオイルの代表的な集中定数（lumped parameter representative）であり、節点Ａから節点Ｂへの単一の漏出経路１２２として示されている。節点Ａから節点Ｂへの漏出経路１２２は、閉ループ変速機における容積の非効率性を表している。
【００１７】
静油圧ポンプ１０２がニュートラル位置に戻る場合、Ｑｐはゼロである。モータ１１２に負荷（load）がかかる場合、それはオイルをモータ１１２から節点Ａに「汲み（pump）」戻す役割を果たす。この場合、節点Ａのオイル流量は以下のようになる。  
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数式２を正の漏出流量について解くと、モータ１１２を渡る流量はこの漏出流量と等しくなる。モータ１１２の軸速度は次の数式によって示される。  
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ここで、Ｎｍはモータ軸１１４の速度であり、Ｄｍはモータ１１２の回転数当たりの押し退け容量である。したがって、数式２及び数式３から、ポンプ１０２がニュートラル状態にある場合、モータ１１２を渡る流量Ｑｍは、漏出流量Ｑｌとほぼ同じである。静油圧モータ１１２は正の押し退け容量（positive displacement）を有するため、モータ流量Ｑｍは、モータ軸１１４のゼロではない軸速度Ｎｍをもたらす。モータ軸センサは、モータ軸１１４の動き及び／又は速度を検知するために使用できる。
【００１８】
数式３における流量と軸速度との関係を利用して、モータ軸１１４の検知された速度は、閉ループ制御システムのためのフィードバックとして使用されうる。静油圧ポンプ１０２は、節点Ａにおける漏出流量Ｑｌを打ち消すように押し退け容量が少なくなるまでストロークされうる。節点Ａに流れるポンプ流量Ｑｐが節点Ａから出る漏出流量Ｑｌを打ち消す場合、次に、モータ流量Ｑｍ及びモータ軸１１４の運動は略ゼロになる。モータ軸１１４が機械のトラックに連結される場合、ヒルホールド制御システムは、感じ取れる機械のずり落ちの実質的な解消に使用されうる。モータ軸１１４と機械のトラックとの間の歯車比が高い場合にその傾向が強い。
【００１９】
ヒルホールド制御を使用することによって、機械用のブレーキ制御システムは簡略化することができる。ヒルホールド制御は、機械がヒルホールド制御なしで坂道をずり落ちているのとは対照的に、ヒルホールド制御によって機械が速度ゼロ或いは速度ゼロに近い状態である間に例えば摩擦ディスクブレーキなどのブレーキをかけられるので、機械のブレーキ寿命を延ばすこともできる。
【００２０】
図２は、ヒルホールド制御システム用の例示的な制御方法２００を示している。ブロック２０２では、ヒルホールドコマンドは解除され、前回のヒルホールドコマンド値はゼロに設定され、さらにブレーキタイマーはゼロに設定される。次にブロック２０４では、制御システムは、操作者が機械の変速機をニュートラルにするよう命令するのを待つ。変速機がニュートラルに命令されると、制御はブロック２０６に移る。
【００２１】
ブロック２０６では、ブレーキタイマーが始動されて制御はブロック２０８に移る。ブロック２０８では、前回のヒルホールドコマンドからモータ軸速度にゲイン（gain）を掛けた値を引いた値と等しいヒルホールドコマンドが生成される。モータ軸速度Ｎｍは、センサを使って検出することができる。前回のヒルホールドコマンドは、初めはゼロである。ヒルホールドコマンド値はずり落ちを相殺するためにモータ軸速度と反対方向になるので、モータ軸速度は計算上マイナスになる。このようにして、制御システムは、順方向か逆方向にかかわらずずり落ちを相殺できる。ゲインは、制御を順調かつ安定して維持するのを補助するよう選択される。流れ図２００から分かるように、この例示的実施形態では、ヒルホールドコマンド値は、駐車ブレーキがかけられるまで又は操作者が機械用の動作コマンドを発行するまでヒルホールドコマンドが一定に保たれるポイントで、モータ軸速度がゼロになるまで増加する。ヒルホールドコマンド値は、漏出流量Ｑｌを相殺するための節点Ａに入る流量Ｑｐを生成するようポンプ１０２をストロークさせ、モータ１１２を通る流量Ｑｍを略ゼロにするコマンド値である。漏出流量及びずり落ちは、例えば、坂の勾配、機械の重量、さまざまなシステムの構成要素の摩耗等の多くの要因により変動することがある。しかしながら、モータ軸１１４の回転又は速度を検知することにより、これらの要因はそういった変動にかかわらず全て相殺される。制御はブロック２０８からブロック２１０に移る。
【００２２】
ブロック２１０では、システムは、ブレーキタイマーがブレーキ遅延値（brake delay value）よりも大きいかどうかを確認する。ブレーキ遅延値は、変速機がニュートラルに命令される時から駐車ブレーキがかけられる時までの遅れである。ブレーキ遅延の値は例示的に１０秒でもよく、当然のことながら該遅延はより短くても長くてもよい。ブレーキタイマーがブレーキ遅延値よりも大きい場合、ブロック２１２で駐車ブレーキがかけられ、ブロック２１４でヒルホールドコマンドが解除され、ブロック２１６で制御システムは、動作コマンド又は操作者による駐車ブレーキの解除を待つ。ブレーキタイマーがブレーキ遅延値よりも大きくない場合、制御はブロック２１８に移る。
【００２３】
ブロック２１８では、システムは、操作者が駐車ブレーキをかけたかどうかを確認する。駐車ブレーキがかけられている場合、ブロック２１４でヒルホールドコマンドは解除され、ブロック２１６で制御システムは、動作コマンド又は操作者による駐車ブレーキの解除を待つ。駐車ブレーキがかけられていない場合、制御はブロック２２０に移る。
【００２４】
ブロック２２０では、ヒルホールドシステムはアクティブであり、制御システムは、操作者が機械用の動作コマンドを発行したかどうかを確認する。操作者が動作コマンドを発行していない場合、ブロック２２２で前回のヒルホールドコマンド値は現在のヒルホールドコマンド値と同じに設定され、制御システムはステップ２０８に戻ってヒルホールドコマンドを修正すべきかどうかを決定する。操作者が動作コマンドを発行している場合、制御はブロック２２４に移る。
【００２５】
ブロック２１６では、ヒルホールドシステムは解除されて駐車ブレーキがかけられ、制御システムは操作者が機械用の動作コマンドを発行したか、或いは駐車ブレーキを解除したかどうかを確認する。制御システムは、操作者が動作コマンドを発行し又は駐車ブレーキを解除するまでブロック２１６にとどまる。操作者が動作コマンドを発行し又は駐車ブレーキを解除すると、制御はブロック２２４に移る。
【００２６】
ブロック２２４では、ヒルホールドコマンドは解除され、前回のヒルホールドコマンド値はゼロに設定され、さらにブレーキタイマーはゼロに設定される。次に制御はブロック２０４に移り、そこで制御システムは、操作者が変速機をニュートラルにするよう命令するのを待つ。
【００２７】
本発明の原理を組み入れた例示的な各実施形態を上記に開示してきたが、本発明は開示された各実施形態に限定されるものではない。それよりむしろ、本出願は、本発明の一般的な原理を用いて、本発明の任意の変形、使用、又は適用を網羅することを目的としている。さらに本出願は、本発明が属する分野において公知の、又は慣例的実施の範囲内に含まれるような本開示からの逸脱を網羅することを目的としている。
【図２】
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【図１】
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【外国語明細書】
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