(57)【要約】      （修正有）【課題】実際の所要時間を的確に反映した経路探索を行うことが可能な経路探索装置及び当該経路探索装置に必要な情報を提供するサーバ装置を提供する。【解決手段】出発地から目的地までの経路を探索する経路探索装置において、サーバ装置から送信された経路に存在する信号灯の灯火状態に基づく待ち時間を考慮して経路探索を行うことにより、信号灯の灯火状態に起因して移動体等が進行方向に向かって進行できない場合の待ち時間を勘案し、実際の走行時に要する時間を的確に反映した経路探索結果を算出する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
出発地から目的地までの経路を探索する経路探索装置であって、
信号灯の灯火状態に基づく待ち時間を考慮して、前記経路の探索を行う探索手段を備えることを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
前記探索手段は、前記待ち時間が長い信号灯に対応する道路または交差点ほど、当該道路または交差点を通過しにくいと判断することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
前記探索手段は、前記道路または交差点の通過のしやすさの指標であるコストに基づき前記経路の探索を行い、
前記待ち時間が長い信号灯に対応する道路または交差点ほど、当該道路または交差点に対応するコストを大きくすることを特徴とする請求項２に記載の経路探索装置。
【請求項４】
前記探索手段が探索した経路を移動体が走行するのに必要な所要時間の推定値を計算する所要時間計算手段をさらに備え、
前記所要時間計算手段は、前記経路上に存在する信号灯での灯火状態に基づく待ち時間を考慮して、前記所要時間の推定値を計算することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の経路探索装置。
【請求項５】
前記信号灯の各々に対する灯火状態に基づく待ち時間を記憶するサーバ装置から、前記経路の探索に必要な前記待ち時間の情報を受信する受信手段をさらに備えることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の経路探索装置。
【請求項６】
前記経路探索装置は、出発地から目的地までの経路の探索結果を出力する端末と通信可能なサーバ装置であり、
前記探索手段は、前記端末から受信した出発地及び目的地の情報に基づき、前記経路の探索を行い、探索した経路の情報を前記端末へ送信することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の経路探索装置。
【請求項７】
出発地から目的地までの経路を探索する端末と通信可能なサーバ装置であって、
信号灯ごとに、当該信号灯の灯火状態に基づく待ち時間の情報を記憶する記憶手段と、
前記端末に対し、前記待ち時間の情報を送信する送信手段と、
を備えることを特徴とするサーバ装置。
【請求項８】
前記記憶手段は、前記信号灯での各進行方向に対する前記待ち時間の情報を記憶することを特徴とする請求項７に記載のサーバ装置。
【請求項９】
前記記憶手段は、前記信号灯の各々に対し、日付又は／及び時間帯ごとに前記待ち時間の情報を記憶することを特徴とする請求項７または８に記載のサーバ装置。
【請求項１０】
道路上を走行する移動体に搭載され、当該道路上にある信号灯の灯火状態に基づく待ち時間を計測する端末と通信可能であり、
前記端末が計測した前記待ち時間の情報を当該端末から受信する受信手段をさらに備えることを特徴とする請求項７乃至９のいずれか一項に記載のサーバ装置。
【請求項１１】
出発地から目的地までの経路を探索する経路探索装置と、
前記経路探索装置と電気的に接続したサーバ装置とを備える経路探索システムであって、
前記サーバ装置は、
信号灯ごとに、当該信号灯の灯火状態に基づく待ち時間の情報を記憶する記憶手段と、
前記経路探索装置に対し、前記待ち時間の情報を送信する送信手段と、を有し、
前記経路探索装置は、
前記送信手段により送信された前記待ち時間の情報を受信する受信手段と、
前記待ち時間を考慮して、前記経路の探索を行う探索手段と、
を備えることを特徴とする経路探索システム。
【請求項１２】
移動体に搭載された端末をさらに備え、
前記端末は、
前記移動体が走行中の道路上にある信号灯に対する灯火状態に基づく待ち時間を計測する計測手段と、
前記計測手段が計測した前記待ち時間の情報を前記サーバ装置に送信する送信手段と、
を有することを特徴とする請求項１１に記載の経路探索システム。
【請求項１３】
前記端末は、前記移動体の前方方向を撮影する撮影手段と電気的に接続し、
前記計測手段は、前記撮影手段から受信した画像に基づき前記待ち時間を計測することを特徴とする請求項１２に記載の経路探索システム。
【請求項１４】
出発地から目的地までの経路を探索する経路探索装置が実行する制御方法であって、
信号灯の灯火状態に基づく待ち時間を考慮して、前記経路の探索を行う探索工程を有することを特徴とする制御方法。
【請求項１５】
出発地から目的地までの経路を探索する経路探索装置が実行するプログラムであって、
信号灯の灯火状態に基づく待ち時間を考慮して、前記経路の探索を行う探索手段
として前記経路探索装置を機能させることを特徴とするプログラム。
【請求項１６】
請求項１５に記載のプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体が走行すべき経路を探索する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、信号灯の色を検出してナビゲーションに活用する技術が知られている。例えば、特許文献１には、車両前方を撮影するカメラから取得した撮影画像に基づき、歩行者用信号機の色変化を検出し、車両用の信号灯が黄色に変化するまでの時間を計算する技術が開示されている。また、特許文献２には、車両が次に通過する信号機の位置及び信号機の信号サイクルに関する信号サイクル情報を取得し、当該信号機で停止せずに通過するために必要な車速を運転者に通知する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２２５０７５号公報
【特許文献２】特開２０１１−１５０５９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ユーザが指定した目的地までの最適な経路探索を行う場合、渋滞の有無、道路幅、車線数、右左折の有無、交差点で交差する道路数及びその態様などの各道路及び交差点の通過し易さを考慮し、目的地までの所要時間が短い経路を探索した。しかしながら、実際に経路を走行する場合には、交差点などでの信号待ちにより目的地までの所要時間が大きく影響されてしまう場合がある。
【０００５】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、実際の走行時に要する時間を的確に反映した経路探索を行うことが可能な経路探索装置及び当該経路探索装置に必要な情報を提供するサーバ装置を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索装置であって、信号灯の灯火状態に基づく待ち時間を考慮して、前記経路の探索を行う探索手段を備えることを特徴とする。
【０００７】
請求項７に記載の発明は、出発地から目的地までの経路を探索する端末と通信可能なサーバ装置であって、信号灯ごとに、当該信号灯の灯火状態に基づく待ち時間の情報を記憶する記憶手段と、前記端末に対し、前記待ち時間の情報を送信する送信手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項１４に記載の発明は、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索装置が実行する制御方法であって、信号灯の灯火状態に基づく待ち時間を考慮して、前記経路の探索を行う探索工程を有することを特徴とする。
【０００９】
請求項１５に記載の発明は、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索装置が実行するプログラムであって、信号灯の灯火状態に基づく待ち時間を考慮して、前記経路の探索を行う探索手段として前記経路探索装置を機能させることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施例に係る経路探索システムの概略構成を示す。
【図２】（Ａ）は、リンクＩＤと信号ＩＤとの関連付け情報のデータ構造を示し、（Ｂ）は、ノードＩＤと信号ＩＤとの関連付け情報のデータ構造を示す。
【図３】信号待ち時間情報ＤＢのデータ構造を示す。
【図４】比較例の処理手順を示すフローチャートを示す。
【図５】実施例に係る経路探索処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図６】リンクコストの加算処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】ターンコストの加算処理の手順を示すフローチャートである。
【図８】第２構成例に係る経路探索システムの概略構成を示す。
【図９】第３構成例に係る経路探索システムの概略構成を示す。
【図１０】第４構成例に係る経路探索システムの概略構成を示す。
【図１１】信号待ち時間情報ＤＢにおいて、信号ＩＤ「０」に関連付けられた信号待ち時間統計情報のデータ構造を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の好適な実施形態によれば、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索装置であって、信号灯の灯火状態に基づく待ち時間を考慮して、前記経路の探索を行う探索手段を備える。
【００１２】
上記経路探索装置は、信号灯の灯火状態に基づく待ち時間を考慮して、経路探索を行う。これにより、経路探索装置は、信号灯の灯火状態に起因して移動体等が進行方向に向かって進行できない場合の待ち時間を勘案し、実際の走行時に要する時間を的確に反映した経路探索結果を算出することができる。
【００１３】
上記経路探索装置の一態様では、前記探索手段は、前記待ち時間が長い信号灯に対応する道路または交差点ほど、当該道路または交差点を通過しにくいと判断する。これにより、経路探索装置は、信号灯の灯火状態に基づく待ち時間を考慮した経路探索を好適に行うことができる。
【００１４】
上記経路探索装置の他の一態様では、前記探索手段は、前記道路または交差点の通過のしやすさの指標であるコストに基づき前記経路の探索を行い、前記待ち時間が長い信号灯に対応する道路または交差点ほど、当該道路または交差点に対応するコストを大きくする。これにより、経路探索装置は、信号灯の灯火状態に基づく待ち時間を考慮した経路探索を好適に行うことができる。
【００１５】
上記経路探索装置の他の一態様では、前記探索手段が探索した経路を移動体が走行するのに必要な所要時間の推定値を計算する所要時間計算手段をさらに備え、前記所要時間計算手段は、前記経路上に存在する信号灯での灯火状態に基づく待ち時間を考慮して、前記所要時間の推定値を計算する。このようにすることで、経路探索装置は、所要時間の推定値を、実際に走行した場合の所要時間の実値により近づけることができる。
【００１６】
上記経路探索装置の他の一態様では、前記信号灯の各々に対する灯火状態に基づく待ち時間を記憶するサーバ装置から、前記経路の探索に必要な前記待ち時間の情報を受信する受信手段をさらに備える。このようにすることで、経路探索装置は、信号灯の灯火状態に基づく待ち時間の情報を取得し、経路探索に活用することができる。
【００１７】
上記経路探索装置の他の一態様では、前記経路探索装置は、出発地から目的地までの経路の探索結果を出力する端末と通信可能なサーバ装置であり、前記探索手段は、前記端末から受信した出発地及び目的地の情報に基づき、前記経路の探索を行い、探索した経路の情報を前記端末へ送信する。この態様では、経路探索装置は、端末からの要求に応じて、信号灯の灯火状態に基づく待ち時間を考慮した経路探索を行い、その結果を端末に送信することができる。
【００１８】
本発明の好適な他の実施形態によれば、出発地から目的地までの経路を探索する端末と通信可能なサーバ装置であって、信号灯ごとに、当該信号灯の灯火状態に基づく待ち時間の情報を記憶する記憶手段と、前記端末に対し、前記待ち時間の情報を送信する送信手段と、を備える。
【００１９】
上記サーバ装置は、信号灯ごとに、当該信号灯の灯火状態に基づく待ち時間の情報を記憶する。これにより、サーバ装置は、経路探索を行う端末に対し、信号灯の灯火状態に基づく待ち時間の情報を好適に提供することができる。従って、端末は、信号灯の灯火状態に起因して移動体等が進行方向に向かって進行できない場合の待ち時間を勘案し、実際の走行時に要する時間を的確に反映した経路探索結果を算出することができる。
【００２０】
上記サーバ装置の一態様では、前記記憶手段は、前記信号灯での各進行方向に対する前記待ち時間の情報を記憶する。ここで、上述の各進行方向は、具体的には、直進方向、左折方向、及び右折方向が該当する。この態様により、サーバ装置は、経路探索を行う端末に対し、信号灯の灯火状態に基づく待ち時間を、当該信号灯での進行方向ごとに提供することができ、実際の走行時に要する時間を的確に反映した経路探索結果を端末に算出させることができる。
【００２１】
上記サーバ装置の他の一態様では、前記記憶手段は、前記信号灯の各々に対し、日付又は／及び時間帯ごとに前記待ち時間の情報を記憶する。一般に、信号灯によっては、日付又は／及び時間帯ごとに、当該信号灯の灯火状態に基づく待ち時間が異なる場合がある。この場合であっても、サーバ装置は、日付又は／及び時間帯ごとに灯火状態の待ち時間の情報を記憶することで、実際の走行時に要する時間を的確に反映した経路探索結果を端末に算出させることができる。
【００２２】
上記サーバ装置の他の一態様では、道路上を走行する移動体に搭載され、当該道路上にある信号灯の灯火状態に基づく待ち時間を計測する端末と通信可能であり、前記端末が計測した前記待ち時間の情報を当該端末から受信する受信手段をさらに備える。この態様により、サーバ装置は、好適に、各信号灯の灯火状態に基づく待ち時間の情報を記憶することができる。
【００２３】
本発明の好適な他の実施形態によれば、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索装置と、前記経路探索装置と電気的に接続したサーバ装置とを備える経路探索システムであって、前記サーバ装置は、信号灯ごとに、当該信号灯の灯火状態に基づく待ち時間の情報を記憶する記憶手段と、前記経路探索装置に対し、前記待ち時間の情報を送信する送信手段と、を有し、前記経路探索装置は、前記送信手段により送信された前記待ち時間の情報を受信する受信手段と、前記待ち時間を考慮して、前記経路の探索を行う探索手段と、を備える。
【００２４】
上記経路探索システムは、経路探索装置と、サーバ装置とを備える。サーバ装置は、信号灯ごとに、当該信号灯の灯火状態に基づく待ち時間の情報を記憶する記憶手段と、経路探索装置に対し、灯火状態に基づく待ち時間の情報を送信する送信手段とを有する。経路探索装置は、サーバ装置から送信された灯火状態に基づく待ち時間の情報を受信する受信手段と、当該待ち時間を考慮した経路探索を行う探索手段とを有する。これにより、経路探索システムは、信号灯の灯火状態に起因して移動体等が進行方向に向かって進行できない場合の待ち時間を勘案し、実際の走行時に要する時間を的確に反映した経路探索結果を算出することができる。
【００２５】
上記経路探索システムの一態様では、移動体に搭載された端末をさらに備え、前記端末は、前記移動体が走行中の道路上にある信号灯に対する灯火状態に基づく待ち時間を計測する計測手段と、前記計測手段が計測した前記待ち時間の情報を前記サーバ装置に送信する送信手段と、を有する。この態様により、サーバ装置は、好適に、各信号灯の灯火状態に基づく待ち時間の情報を記憶することができる。
【００２６】
上記経路探索システムの他の一態様では、前記端末は、前記移動体の前方方向を撮影する撮影手段と電気的に接続し、前記計測手段は、前記撮影手段から受信した画像に基づき前記待ち時間を計測する。この態様により、端末は、好適に、各信号灯の灯火状態に基づく待ち時間の情報を計測することができる。
【００２７】
本発明の好適な他の実施形態によれば、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索装置が実行する制御方法であって、信号灯の灯火状態に基づく待ち時間を考慮して、前記経路の探索を行う探索工程を有する。経路探索装置は、この制御方法を使用することで、信号灯の灯火状態に起因して移動体等が進行方向に向かって進行できない場合の待ち時間を勘案し、実際の走行時に要する時間を的確に反映した経路探索結果を算出することができる。
【００２８】
本発明の好適な他の実施形態によれば、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索装置が実行するプログラムであって、信号灯の灯火状態に基づく待ち時間を考慮して、前記経路の探索を行う探索手段として前記経路探索装置を機能させる。経路探索装置は、このプログラムを搭載し実行することで、信号灯の灯火状態に起因して移動体等が進行方向に向かって進行できない場合の待ち時間を勘案し、実際の走行時に要する時間を的確に反映した経路探索結果を算出することができる。好適には、上記プログラムは、記憶媒体に記憶される。
【実施例】
【００２９】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
【００３０】
［経路探索システムの概略構成］
図１は、本実施例に係る経路探索システムの概略構成を示す。図１に示すように、経路探索システムは、ナビゲーション装置１と、サーバ装置２とを備える。
【００３１】
（１）ナビゲーション装置の構成
ナビゲーション装置１は、ユーザが設定した目的地への経路探索を行い、経路探索の結果に基づき特定した経路を走行するように運転者を誘導する。ナビゲーション装置１は、主に、システムコントローラ１０と、通信部１１と、データ記憶ユニット１２と、カメラ１３と、ＧＰＳ受信機１４と、通信装置３８と、を備える。
【００３２】
通信部１１は、インターネットや所定の閉域網などの通信網を介してサーバ装置２と通信を行う。通信部１１は、送信部１１１と、受信部１１２とを備える。送信部１１１は、システムコントローラ１０の信号待ち時間計測部１０１が算出した信号待ち時間を含むアップロード情報「Ｉｕ」をサーバ装置２へ送信する。ここで、「信号待ち時間」とは、信号灯の灯火状態に起因して車両が進行方向に向かって進行できない時間幅を指す。なお、アップロード情報Ｉｕについては、［信号待ち時間統計情報の生成方法］のセクションで具体的に説明する。
【００３３】
受信部１１２は、探索部１０２の制御に基づき、後述する信号待ち時間情報データベース（以後、「データベース」を「ＤＢ」とも表記する。）２３に記憶された情報を、ダウンロード情報「Ｉｄ」として受信する。また、受信部１１２は、更にＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ、登録商標）センタなどから配信される情報（以下、「ＶＩＣＳ情報」と呼ぶ。）を電波より取得するＶＩＣＳ受信部を備えるようにしてもよい。なお、通信部１１は、電気的に接続した携帯電話などの通信端末を介してサーバ装置１２とデータの授受を行ってもよい。
【００３４】
データ記憶ユニット１２は、例えば、ＨＤＤなどにより構成され、地図データ１２０などのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶するユニットである。地図データ１２０は、道路に相当するリンクと、道路の接続部分（端点）に相当するノードとにより表された道路データと、施設の名称や位置情報などの施設情報などを有する。また、地図データ１２０は、上述したリンクの識別情報（「リンクＩＤ」とも呼ぶ。）と、信号灯の識別情報（「信号ＩＤ」とも呼ぶ。）との関連付け情報や、上述したノードの識別情報（「ノードＩＤ」とも呼ぶ。）と信号ＩＤとの関連付け情報を記憶する。
【００３５】
図２（Ａ）は、リンクＩＤと信号ＩＤとの関連付け情報のデータ構造の一例を示し、図２（Ｂ）は、ノードＩＤと信号ＩＤとの関連付け情報のデータ構造の一例を示す。なお、信号ＩＤが「−１」の場合、対応する信号灯が存在しないことを示す。図２（Ａ）に示すように、各リンクＩＤには、０個から複数個の信号ＩＤが関連付けられている。また、図２（Ｂ）に示すように、各ノードＩＤには、０又は１個の信号ＩＤが関連付けられている。
【００３６】
再び図１に戻り、ナビゲーション装置１の各構成要素について説明する。カメラ１３は、車両の進行方向に向けて設置され、所定の間隔ごとに撮影した画像「Ｉｍ」を生成する。カメラ１３は、生成した画像Ｉｍを、信号待ち時間計測部１０１に送信する。
【００３７】
ＧＰＳ受信機１４は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置（以後、「現在地」とも呼ぶ。）を検出するために用いられる。
【００３８】
システムコントローラ１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）を含んでおり、ナビゲーション装置１全体の制御を行う。システムコントローラ１０は、信号待ち時間計測部１０１と、探索部１０２とを備える。
【００３９】
信号待ち時間計測部１０１は、信号灯の灯火状態に基づく待ち時間、即ち、信号灯が赤を表示している時間幅を計測する。この場合、信号待ち時間計測部１０１は、カメラ１３が撮影した画像Ｉｍに基づき、信号灯の灯火状態を検出し、赤が灯火されている時間幅を算出する。信号待ち時間計測部１０１の処理については、［信号待ち情報ＤＢの生成方法］のセクションで詳しく説明する。
【００４０】
探索部１０２は、目的地が設定された場合に、ＧＰＳ受信機１８が検出した現在地を出発地として、目的地までの経路探索を行う。この場合、探索部１０２は、サーバ装置２から受信したダウンロード情報Ｉｄに含まれる信号待ち時間を考慮して経路探索及び目的地までの所要時間の推定値の算出を行う。このとき、探索部１０２は、候補の経路に対し、道路または交差点の通過のしやすさの指標であるコストを計算し、ユーザが指定した条件を満たす出発地から目的地までの経路のうち、コストが最小となる経路を探索する。探索部１０２の具体的な処理については、［経路探索方法］のセクションで詳しく説明する。
【００４１】
なお、ナビゲーション装置１は、図１に示す構成の他、加速度センサ、角速度センサ及び距離センサなどの自立測位装置、経路探索結果や算出した所要時間などを表示する表示部、音声案内などを出力するための音声出力部、及び目的地などを入力するための入力部などを備える。
【００４２】
（２）サーバ装置の構成
次に、サーバ装置２の構成について説明する。サーバ装置２は、インターネットなどの通信網に接続し、複数のナビゲーション装置１と信号待ち時間の情報の授受を行う。サーバ装置２は、制御部２０と、送信部２１と、受信部２２と、信号待ち情報データベース（単に「ＤＢ」とも表記する）２３とを備える。
【００４３】
送信部２１は、制御部２０の制御に基づき、ナビゲーション装置１からの要求に応じて、信号待ち時間情報ＤＢ２３に記憶された信号待ち情報に相当するダウンロード情報Ｉｄを受信部１１２へ送信する。受信部２２は、信号待ち時間計測部１０１が算出した信号待ち時間の情報を含むアップロード情報Ｉｕをナビゲーション装置１の送信部１１１から受信する。
【００４４】
制御部２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを含んでおり、サーバ装置２全体の制御を行う。例えば、制御部２０は、ナビゲーション装置１からの要求に応じて、信号待ち時間情報ＤＢ２３が記憶する情報を送信部２１に送信させる制御を行ったり、受信部２２が受信したダウンロード情報Ｉｄに基づき、信号待ち時間情報ＤＢ２３の情報を更新したりする。
【００４５】
信号待ち時間情報ＤＢ２３は、各信号ＩＤに対する信号待ち時間などの関連情報を記憶する。図３は、信号待ち時間情報ＤＢ２３のデータ構造を示す。図３では、各信号ＩＤに対し、「信号種類」、「リンクＩＤ」、「ノードＩＤ」、「左折平均待ち時間」、「直進平均待ち時間」、「右折平均待ち時間」、及び「付加情報」の各項目の値が関連付けられる。以後では、これらの項目のうち、「左折平均待ち時間」、「直進平均待ち時間」及び「右折平均待ち時間」の各項目の値を、「信号待ち時間統計情報Ｉｓ」とも呼ぶ。
【００４６】
ここで、図３に示す各項目について順に説明する。「信号種類」の項目は、信号灯の種類を示し、矢印式（矢印付き）信号灯の場合にはさらに矢印が示す方向を括弧つきで示す。図３中の「リンクＩＤ」の項目は、図２（Ａ）に示す関連付け情報において当該信号ＩＤに関連付けられたリンクＩＤを示し、「ノードＩＤ」の項目は、図２（Ｂ）に示す関連付け情報において当該信号ＩＤに関連付けられたノードＩＤを示す。以後では、リンクの端点（即ちノード）に設けられた信号灯を「交差点信号灯」と呼び、リンクの端点以外の位置に設けられた信号灯を「道路内信号灯」とも呼ぶ。
【００４７】
例えば、図３に示す例によれば、信号ＩＤ「０」に相当する信号灯は、リンクＩＤ「２１」に相当する道路の端であって、ノードＩＤ「５」に相当する位置に設けられた交差点信号灯である。また、信号ＩＤ「１」に相当する信号灯は、リンクＩＤ「３３」に相当する道路上に存在する道路内信号灯である。また、信号ＩＤ「２」に相当する信号灯は、リンクＩＤ「１０」に相当する道路の端であって、ノードＩＤ「２０」に相当する位置に設けられた交差点信号灯であり、信号ＩＤ「３」に相当する信号灯は、リンクＩＤ「１０」に相当する道路上に存在する道路内信号灯である。
【００４８】
「左折平均待ち時間」の項目は、対応する信号灯で左折する際の信号待ちの時間であって、複数のナビゲーション装置１が計測した時間の平均を秒単位により示す。ここで、「０．０」は、信号灯の設置地点において、左折する道路が存在しないことを示す。同様に、「直進平均待ち時間」の項目は、対応する信号灯で直進する際の信号待ちの時間であって、複数のナビゲーション装置１が計測した時間の平均を秒単位により示し、「左折平均待ち時間」の項目は、対応する信号灯で左折する際の信号待ちの時間であって、複数のナビゲーション装置１が計測した時間の平均を秒単位により示す。これらの信号待ち時間統計情報Ｉｓは、受信部２２が今までに受信したアップロード情報Ｉｕを用いて、制御部２０が信号ＩＤごとかつ当該信号灯での進行方向ごとに計算し、信号待ち時間情報ＤＢ２３に格納した情報である。なお、制御部２０は、各信号待ち時間統計情報Ｉｓを算出する場合、外れ値を除外するなど、計算対象とする信号待ち時間を限定して計算してもよい。
【００４９】
「付加情報」の項目は、上述した項目の他、待ち時間に依存する付加的な情報を示す。例えば、付加情報は、青が点灯する時間幅や信号の周期などが該当する。
【００５０】
なお、ノードＩＤが「−１」に対応する道路内信号灯の信号ＩＤは、進行方向によって順方向と逆方向の待ち時間の情報が別々に記憶されていてもよい。
【００５１】
［信号待ち時間統計情報の生成方法］
次に、信号待ち時間情報ＤＢ２３の「左折平均待ち時間」、「直進平均待ち時間」及び「右折平均待ち時間」の各項目に記憶する信号待ち時間統計情報Ｉｓの生成方法の具体例を説明する。
【００５２】
まず、車両の走行時に、ナビゲーション装置１の信号待ち時間計測部１０１が実行する処理の具体例を示す。信号待ち時間計測部１０１は、カメラ１３から所定間隔ごとに受信する画像Ｉｍから信号灯を検出する。そして、信号灯を検出した場合、信号待ち時間計測部１０１は、周知の画像処理技術などに基づき、信号灯の各信号色のうち点灯している信号色を検出すると共に、矢印信号の有無及び矢印信号の点灯状態を検出する。これにより、信号待ち時間計測部１０１は、走行予定経路に対応する進行方向に対して、信号灯が停止指示の信号を出力しているか否か判定する。そして、信号待ち時間計測部１０１は、走行予定経路に対応する進行方向に対して、信号灯が停止指示の信号を出力している場合には、時系列での画像Ｉｍの変化に基づき、当該停止指示が解除されるまでの時間を計測する。そして、信号待ち時間計測部１０１は、ＧＰＳ受信機１４により認識した現在地と、自立測位装置などにより認識した車両の方位とに基づき、各信号灯の位置を記憶する地図データ１２０を参照して、検出した信号灯の信号ＩＤを認識する。そして、信号待ち時間計測部１０１は、認識した信号ＩＤと、当該信号ＩＤに対応する信号灯での車両の進行方向と、計測した信号待ち時間とを含むアップロード情報Ｉｕを、送信部１１１によりサーバ装置２へ送信する。
【００５３】
次に、サーバ装置２がアップロード情報Ｉｕを受信した後に実行する処理について説明する。制御部２０は、受信部２２がアップロード情報Ｉｕを受信した場合、アップロード情報Ｉｕに含まれる信号ＩＤに基づき、信号待ち時間統計情報Ｉｓを更新すべき信号ＩＤを特定する。さらに、制御部２０は、アップロード情報Ｉｕに含まれる進行方向に基づき、特定した信号ＩＤの「左折平均待ち時間」、「直進平均待ち時間」、及び「右折平均待ち時間」の各項目のうち、いずれの項目を更新すべきか判定する。そして、制御部２０は、更新すべき項目に対応する信号待ち時間統計情報Ｉｓに対し、受信したアップロード情報Ｉｕに含まれる信号待ち時間を反映させる。例えば、この場合、制御部２０は、過去に受信した信号待ち時間をメモリに全て記憶しておくことで、該当する項目の平均値を再計算する。
【００５４】
［経路探索方法］
次に、ナビゲーション装置１の探索部１０２が実行する処理の詳細について説明する。概略的には、探索部１０２は、サーバ装置２から取得した信号待ち時間統計情報Ｉｓを勘案して出発地から目的地までの経路探索を行う。このとき、探索部１０２は、信号待ち時間統計情報Ｉｓが示す時間幅が長い程、対象となる信号灯を通過しにくいと判断し、当該信号灯が設置された道路又は交差点のコストを高く設定する。このようにすることで、探索部１０２は、信号待ち時間を考慮し、実際の走行を正確にシミュレーションした的確な経路探索及び所要時間の計算を行う。
【００５５】
以下では、まず、信号待ち時間統計情報Ｉｓを考慮しない比較例に係る処理手順について図４を参照して説明した後、信号待ち時間統計情報Ｉｓを考慮した本実施例に係る処理手順について図５乃至図７を参照して説明する。以下では、一例として、経路探索の条件指定がなく、所要時間が最も短くなる経路を探索する場合について説明する。
【００５６】
（１）比較例に係る処理フロー
図４は、比較例に係る探索部１０２の処理手順を示すフローチャートである。探索部１０２は、図４に示すフローチャートの処理を、ユーザによる目的地の入力があった場合に実行する。なお、比較例に係るフローチャートは、破線枠９０内の処理において、実施例に係るフローチャートと異なる。
【００５７】
まず、探索部１０２は、出発地及び目的地を設定する（ステップＳ１０１）。具体的には、探索部１０２は、ユーザにより指定された場所を目的地に設定すると共に、現在地を出発地に設定する。次に、探索部１０２は、出発地に最も近い初期リンクを探索候補に追加する（ステップＳ１０２）。
【００５８】
そして、探索部１０２は、探索候補のリンクからコストが最小となるリンクＬｏを選定する（ステップＳ１０３）。具体的には、探索部１０２は、ステップＳ１０２の実行直後の場合には、初期リンクをリンクＬｏに定め、ステップＳ１０９の実行後では、後述するステップＳ１０７で算出したトータルコストが最小となるリンクＬｏを選定する。さらに、探索部１０２は、出発地からリンクＬｏまでのトータルコスト「ＴｏＣ＿Ｌｏ」を設定する（同ステップＳ１０３）。具体的には、探索部１０２は、リンクＬｏが初期リンクの場合には、トータルコストＴｏＣ＿ＬｏをリンクＬｏのリンクコストに設定し、それ以外の場合には、トータルコストＴｏＣ＿ＬｏをステップＳ１０７で算出したリンクＬｏに対応するトータルコストに定める。リンクコストについては、ステップＳ１０５で説明する。
【００５９】
次に、探索部１０２は、リンクＬｏに接続している全てのリンクＭｉを特定する（ステップＳ１０４）。ここで、リンクＭｉのインデックス「ｉ」は１〜ｎまでの任意の数を示し、「ｎ」はリンクＬｏに接続するリンク数を示す。そして、探索部１０２は、ステップＳ１０５からステップＳ１０８までの処理を全てのリンクＭｉに対して実行する。
【００６０】
まず、探索部１０２は、ｉ番目のリンクＭｉに相当する道路内を車両が通過するために必要な所要時間に相当するリンクコスト「ＬＣ＿Ｍｉ」を算出する（ステップＳ１０５）。このとき、探索部１０２は、例えば、対応する道路の長さ、道幅、ＶＩＣＳ情報などに基づく渋滞の有無などを考慮して、リンクコストＬＣ＿Ｍｉを算出する。なお、交差点を車両が通過するために必要な所要時間に相当するコストは、リンクコストＬＣ＿Ｍｉには含まれず、後述するステップＳ１０６で計算される。上述のリンクコストＬＣ＿Ｍｉは、本発明における「道路に対応するコスト」の一例である。
【００６１】
次に、探索部１０２は、リンクＬｏからｉ番目のリンクＭｉに差し掛かるのに必要な所要時間に相当するターンコスト「ＴｕＣ＿Ｍｉ」を算出する（ステップＳ１０６）。言い換えると、探索部１０２は、リンクＬｏに相当する道路からリンクＭｉに相当する道路へ遷移する際にこれらの道路を接続する交差点を通過するのに必要な所要時間に相当するターンコストＴｕＣ＿Ｍｉを算出する。このとき、探索部１０２は、例えば、右左折の必要性の有無、交差点がＴ字路であるかなどの交差点での道路の態様などを考慮してターンコストＴｕＣ＿Ｍｉを算出する。上述のターンコストＴｕＣ＿Ｍｉは、本発明における「交差点に対応するコスト」の一例である。
【００６２】
次に、探索部１０２は、出発地からリンクＭｉまでのトータルコスト「ＴｏＣ＿Ｍｉ」を算出する（ステップＳ１０７）。具体的には、探索部１０２は、トータルコストＴｏＣ＿ＬｏとリンクコストＬＣ＿ＭｉとターンコストＴｕＣ＿Ｍｉとの和をトータルコストＴｏＣ＿Ｍｉに設定する。そして、探索部１０２は、リンクＭｉに接続しているリンクを探索候補に追加する（ステップＳ１０８）。
【００６３】
そして、探索部１０２は、全てのリンクＭｉに対してステップＳ１０５からステップＳ１０８までの処理を実行したか否か判定する（ステップＳ１０９）。そして、探索部１０２は、全てのリンクＭｉに対してステップＳ１０５からステップＳ１０８までの処理を実行したと判断した場合（ステップＳ１０９；Ｙｅｓ）、ステップＳ１１０へ処理を進める。一方、探索部１０２は、全てのリンクＭｉに対してステップＳ１０５からステップＳ１０８までの処理を実行していないと判断した場合（ステップＳ１０９；Ｎｏ）、ステップＳ１０５へ処理を戻す。
【００６４】
次に、ステップＳ１１０において、探索部１０２は、目的地まで到達したか否か判定する（ステップＳ１１０）。言い換えると、探索部１０２は、ステップＳ１０５からステップＳ１０８までの処理対象となったいずれかのリンクＭｉに目的地が隣接しているか否か判定する。そして、探索部１０２は、目的地まで到達したと判断した場合（ステップＳ１１０；Ｙｅｓ）、フローチャートの処理を終了する。この場合、探索部１０２は、出発地から目的地に隣接したリンクＭｉまでを結ぶ経路、即ちトータルコストが最小となる経路を音声又は画像により出力する。また、探索部１０２は、目的地に隣接したリンクＭｉに対応するトータルコストＴｏＣ＿Ｍｉを、所定の式又はマップを用いて所要時間に変換することで、目的地までの所要時間を音声又は画像により出力する。
【００６５】
（２）実施例に係る処理フロー
図５は、本実施例に係る経路探索処理の処理手順を示すフローチャートである。探索部１０２は、図５に示す処理を、目的地が設定された場合に実行する。
【００６６】
まず、探索部１０２は、ステップＳ１０１乃至ステップＳ１０４と同様に、ステップＳ２０１乃至ステップＳ２０４の処理を実行する。そして、探索部１０２は、ステップＳ１０５と同様に、ステップＳ２０５において、リンクＭｉのリンクコストＬＣ＿Ｍｉを算出した後、信号待ち時間統計情報Ｉｓに基づくリンクコストＬＣ＿Ｍｉの加算処理を行う（ステップＳ２０５Ａ）。言い換えると、探索部１０２は、ステップＳ２０５で算出したリンクＭｉのリンクコストＬＣ＿Ｍｉに対し、当該リンクＭｉに対応する道路に設けられた道路内信号灯での信号待ち時間に相当するコストを加算する。これにより、探索部１０２は、信号待ち時間を考慮したリンクコストＬＣ＿Ｍｉを定める。この処理の具体例については、図６を参照して後述する。
【００６７】
次に、探索部１０２は、ステップＳ１０６と同様に、ｉ番目のリンクＭｉに差し掛かるのに必要な所要時間に相当するターンコストＴｕＣ＿Ｍｉを算出する（ステップＳ２０６）。その後、探索部１０２は、信号待ち時間統計情報Ｉｓに基づくターンコストＴｕＣ＿Ｍｉの加算処理を行う（ステップＳ２０６Ａ）。言い換えると、探索部１０２は、ステップＳ２０６で算出したリンクＭｉのターンコストＴｕＣ＿Ｍｉに対し、当該リンクＭｉに対応する道路に車両が差し掛かる際の交差点信号灯での信号待ち時間に相当するコストを加算する。これにより、探索部１０２は、信号待ち時間を考慮したターンコストＴｕＣ＿Ｍｉを定める。この処理の具体例については、図６を参照して後述する。
【００６８】
そして、探索部１０２は、ステップＳ１０７乃至ステップ１１０と同様に、ステップＳ２０７乃至ステップＳ２１０の処理を行い、出発地から目的地に隣接したリンクＭｉまでを結ぶ経路を認識する。また、探索部１０２は、目的地に隣接したリンクＭｉに対応するトータルコストＴｏＣ＿Ｍｉを所定の式又はマップを参照して所要時間の推定値に変換する。この場合、上述のトータルコストＴｏＣ＿Ｍｉは、信号待ち時間に相当するコストがステップＳ２０５Ａ及びステップＳ２０６Ａで加算されている。従って、探索部１０２が算出した所要時間の推定値は、探索した経路上に存在する信号灯での信号待ち時間を考慮した時間となっている。
【００６９】
このように、図５に示すフローチャートを実行することで、ナビゲーション装置１は、信号待ち時間を考慮した経路を探索すると共に、当該経路を走行する際の所要時間の推定値を、実値により近い値に定めることができる。
【００７０】
（２−１）リンクコストＬＣ＿Ｍｉの加算処理
図６は、図５に示すフローチャートのステップＳ２０５Ａの処理の詳細を示すフローチャートである。
【００７１】
まず、探索部１０２は、信号待ち情報ＤＢからリンクＭｉに存在する道路内信号灯「Ｓｄ」の情報を取得する（ステップＳ３０１）。ここで、インデックス「ｄ」は１〜ｍまでの値を示し、「ｍ」はリンクＭｉに存在する道路内信号灯の数を示す。例えば、探索部１０２は、まず、図３（Ａ）に示すリンクＩＤと信号ＩＤとの関連付け情報を参照してリンクＭｉに関連する信号灯を認識し、その後、認識した信号灯の情報を、サーバ装置２が記憶する信号待ち時間情報ＤＢ２３から取得する。そして、探索部１０２は、リンクＭｉに関連する信号灯のうち、ノードＩＤが「−１」となっている信号灯を、道路内信号灯Ｓｄに定める。
【００７２】
次に、探索部１０２は、各道路内信号灯Ｓｄに対する直進平均待ち時間をコストに変換し、当該コスト「Ｃ＿Ｓｄ」（ｄ＝１〜ｍ）をリンクコストＬＣ＿Ｍｉに加算する（ステップＳ３０２）。具体的には、探索部１０２は、信号待ち時間情報ＤＢ２３から取得した道路内信号灯Ｓｄの情報のうち、直進平均待ち時間を抽出し、各道路内信号灯Ｓｄの直進平均待ち時間を、コストＣ＿Ｓｄに変換する。そして、探索部１０２は、リンクコストＬＣ＿Ｍｉに各コストＣ＿Ｓｄを加算する。これにより、探索部１０２は、道路内信号灯での信号待ち時間を考慮した適切なリンクコストＬＣ＿Ｍｉを定めることが可能となる。
【００７３】
（２−２）ターンコストＴｕＣ＿Ｍｉの加算処理
図７は、図５に示すフローチャートのステップＳ２０６Ａの処理の詳細を示すフローチャートである。
【００７４】
まず、探索部１０２は、リンクL０からリンクＭｉへ差し掛かる交差点に設けられた交差点信号灯「Ｓｃｒｓ」の情報を信号待ち時間情報ＤＢ２３から取得する（ステップＳ４０１）。具体的には、探索部１０２は、まず、図３（Ａ）に示すリンクＩＤと信号ＩＤとの関連付け情報を参照してリンクＭｉに関連する信号灯を認識し、その後、認識した信号灯の情報を、サーバ装置２が記憶する信号待ち時間情報ＤＢ２３から取得する。そして、探索部１０２は、リンクＭｉに関連する信号灯のうち、ノードＩＤが「−１」以外となっている信号灯を、交差点信号灯Ｓｃｒｓに定める。
【００７５】
次に、探索部１０２は、リンクＬＯからリンクＭｉへ差し掛かる際、交差点で車両が直進するか否か判定する（ステップＳ４０２）。言い換えると、探索部１０２は、リンクＬＯに対応する道路に対してリンクＭｉに対応する道路が直列に接続しているか否か判定する。そして、リンクＬＯからリンクＭｉへ差し掛かる際、車両が交差点で直進する場合（ステップＳ４０２；Ｙｅｓ）、探索部１０２は、ターンコストＴｕＣ＿Ｍｉに交差点信号灯Ｓｃｒｓの直進平均待ち時間に相当するコストを加算する（ステップＳ４０３）。一方、リンクＬＯからリンクＭｉへ差し掛かる際、車両が交差点で直進しない場合（ステップＳ４０２；Ｎｏ）、探索部１０２は、リンクＬＯからリンクＭｉへ差し掛かる際、車両が交差点で右折するか否か判定する（ステップＳ４０４）。そして、リンクＬＯからリンクＭｉへ差し掛かる際、車両が交差点で右折する場合（ステップＳ４０４；Ｙｅｓ）、探索部１０２は、ターンコストＴｕＣ＿Ｍｉに交差点信号灯Ｓｃｒｓの右折平均待ち時間に相当するコストを加算する（ステップＳ４０５）。一方、リンクＬＯからリンクＭｉへ差し掛かる際、車両が交差点で右折しない場合（ステップＳ４０４；Ｎｏ）、言い換えるとリンクＬＯからリンクＭｉへ差し掛かる際、車両が交差点で左折する場合、探索部１０２は、ターンコストＴｕＣ＿Ｍｉに交差点信号灯Ｓｃｒｓの左折平均待ち時間に相当するコストを加算する（ステップＳ４０６）。このようにすることで、探索部１０２は、交差点信号灯Ｓｃｒｓでの信号待ち時間を考慮した適切なターンコストＴｕＣ＿Ｍｉを定めることが可能となる。
【００７６】
［変形例］
以下、実施例の各変形例について説明する。なお、これらの各変形例は、組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。
【００７７】
（変形例１）
本発明に適用可能な経路探索システムの構成は、図１に示す経路探索システムの構成（第１構成例）に限定されない。ここで、他の構成例（第２構成例乃至第４構成例）についてそれぞれ、図８乃至図１０を参照して具体的に説明する。なお、以後の説明では、第１構成例と同一の構成要素については、同一の符号を付し、適宜その説明を省略する。
【００７８】
図８は、第２構成例に係る経路探索システムの概略構成を示す。図８に示すように、第２構成例に係る経路探索システムでは、サーバ装置２Ａの制御部２０が図１に示す探索部１０２に相当する探索部１０２Ａを有し、ナビゲーション装置１Ａの要求に応じて、経路探索を行う。例えば、サーバ装置２Ａの探索部１０２Ａは、ナビゲーション装置１Ａから出発地及び目的地の情報を含む経路探索の実行要求信号を受信した場合には、信号待ち時間情報ＤＢ２３を参照し、図５乃至図７のフローチャートの処理を実行する。そして、探索部１０２Ａは、その経路探索結果を、ダウンロード情報Ｉｄとしてナビゲーション装置１に送信する。これにより、第２構成例であっても、ナビゲーション装置１は、好適に、信号待ち時間を考慮した経路探索結果を得ることが可能となる。
【００７９】
図９は、第３構成例に係る経路探索システムの概略構成を示す。図９に示すように、第３構成例に係る経路探索システムは、ナビゲーション装置２Ｂのみから構成され、ナビゲーション装置２Ｂは、データ記憶ユニット１２Ａ内に信号待ち時間情報ＤＢ２３Ａを記憶する。データ記憶ユニット１２Ａは、信号待ち時間情報ＤＢ２３Ａを予め記憶してもよく、インターネットなどのネットワーク上のサーバ装置から信号待ち時間情報ＤＢ２３Ａを構成する情報の一部又は全部を取得してもよい。そして、第３構成例では、第１構成例と同様、探索部１０２は、目的地が設定された場合に、信号待ち時間情報ＤＢ２３Ａを参照し、図５乃至図７のフローチャートの処理を実行する。これにより、第３構成例であっても、ナビゲーション装置１は、好適に、信号待ち時間を考慮した経路探索結果を得ることが可能となる。
【００８０】
図１０は、第４構成例に係る経路探索システムの概略構成を示す。図１０に示すように、第４構成例に係る経路探索システムは、計測した信号待ち時間を含むアップロード情報Ｉｕをサーバ装置２Ｃに送信するナビゲーション装置１Ｃと、コンピュータ装置３の要求に応じて経路探索を行うサーバ装置２Ｃと、サーバ装置２Ｃと電気的に接続したパーソナルコンピュータや携帯端末などのコンピュータ装置３とを備える。
【００８１】
この場合、コンピュータ装置３は、入力部３３が検知したユーザの入力情報に基づき、出発地及び目的地の情報を含む経路探索の実行要求信号「Ｉｒ」をサーバ装置２Ｃに送信する。サーバ装置２Ｃでは、受信部２２が信号Ｉｒを受信した場合、探索部１０２Ｃは、信号待ち時間情報ＤＢ２３を参照し、図５乃至図７のフローチャートの処理を実行することで経路探索を行う。そして、探索部１０２Ｃは、その経路探索結果を、ダウンロード情報Ｉｄとしてコンピュータ装置３に送信する。そして、コンピュータ装置３の出力部３２は、受信したダウンロード情報Ｉｄに基づき、経路探索結果を音声又は画像により出力する。このように、車両などの移動体の案内を行うナビゲーション装置以外のコンピュータ装置であっても、好適に、サーバ装置２Ｃから信号待ち時間を考慮した経路探索結果を取得し、出力することができる。
【００８２】
（変形例２）
図３に示す信号待ち時間情報ＤＢ２３のデータ構造は、一例であり、本発明が適用可能な構造は、これに限定されない。これに代えて、信号待ち時間情報ＤＢ２３は、各信号ＩＤに対して、さらに日付又は／及び時間帯ごとに細分化された信号待ち時間統計情報Ｉｓを記憶してもよい。これについて、図１１を参照して具体的に説明する。
【００８３】
図１１は、信号待ち時間情報ＤＢ２３において、信号ＩＤ「０」に関連付けられた信号待ち時間統計情報Ｉｓのデータ構造を示す。なお、各信号ＩＤには、図１１に示す各項目の他、図３に示す例と同様に、「信号種類」、「リンクＩＤ」、「ノードＩＤ」、「付加情報」の各項目の値が関連付けられている。
【００８４】
図１１に示すように、各信号ＩＤには、日付及び時間帯ごとに、「左折平均待ち時間」、「直進平均待ち時間」及び「右折平均待ち時間」の各項目に対応する信号待ち時間統計情報Ｉｓが関連付けられている。図１１では、１月１日の朝、昼、夕方及び夜の各時間帯と、１月２日の朝の時間帯に対して、それぞれ信号待ち時間統計情報Ｉｓが関連付けられている。このように、信号待ち時間情報ＤＢ２３は、全ての日付及び時間帯ごとに、信号待ち時間統計情報Ｉｓを記憶する。この場合、探索部１０２は、図６のステップＳ３０１では、さらに現在の日付及び現在時刻を参照し、信号待ち時間情報ＤＢ２３からリンクＭｉに存在する信号Ｓｄの信号待ち時間統計情報Ｉｓを取得する。同様に、探索部１０２は、図７のステップＳ４０１では、さらに現在の日付及び現在時刻を参照し、信号待ち時間情報ＤＢ２３から、リンクＬＯからリンクＭｉへ差し掛かる交差点の信号Ｓｃｒｓの信号待ち時間統計情報Ｉｓを取得する。これにより、探索部１０２は、日時に応じてより的確な信号待ち時間に基づき、適切なルート探索を行うことが可能となる。
【００８５】
（変形例３）
実施例の説明では、サーバ装置２Ｃは、画像Ｉｍに基づき信号待ち時間計測部１０１が算出した信号待ち時間を含むアップロード情報Ｉｕを利用して、信号待ち時間情報ＤＢ２３を構築した。しかし、本発明が適用可能な信号待ち時間情報ＤＢ２３の構築方法はこれに限定されない。例えば、信号待ち時間情報ＤＢ２３は、人為的に計測されてサーバ装置２に入力された各信号灯の信号待ち時間の情報に基づき構成されてもよい。
【００８６】
（変形例４）
図１の説明において、受信部１１２は、探索部１０２の要求に応じて、信号待ち時間情報ＤＢ２３の情報を受信する代わりに、予め、サーバ装置２が保有する信号待ち時間情報ＤＢ２３の情報を受信してもよい。この場合、受信部１１２は、信号待ち時間情報ＤＢ２３の情報をデータ記憶ユニット１２に記憶し、探索部１０２は、図６のステップＳ３０１及び図７のステップＳ４０１において、信号待ち時間情報ＤＢ２３に代えてデータ記憶ユニット１２から必要な情報を取得する。
【産業上の利用可能性】
【００８７】
本発明は、車載用ナビゲーション装置、ＰＮＤ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｄｅｖｉｃｅ）、ネットワーク上に存在するサーバ装置、当該サーバ装置に接続可能な端末に好適に適用することができる。
【符号の説明】
【００８８】
１、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ  ナビゲーション装置
２、２Ｃ  サーバ装置
３  コンピュータ装置
１０  システムコントローラ
１１  通信装置
１２  データ記憶ユニット
１３  カメラ
１４  ＧＰＳ受信機
２０  制御部
２１  送信部
２２  受信部
２３  信号待ち時間情報ＤＢ
【図１】
2013160751.tif 000003
【図２】
2013160751.tif 000004
【図３】
2013160751.tif 000005
【図４】
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【図５】
2013160751.tif 000007
【図６】
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【図７】
2013160751.tif 000009
【図８】
2013160751.tif 000010
【図９】
2013160751.tif 000011
【図１０】
2013160751.tif 000012
【図１１】
2013160751.tif 000013