(57)【要約】【課題】衝突したときの重大性が高いと予測される運転支援情報を優先的にドライバに提示し、衝突事故が起きた場合でもその被害を最小限に抑えることができる運転支援装置の提供。【解決手段】自車両周辺の障害物との衝突を回避し又は衝突時の被害を低減するための運転支援装置であって、衝突したときの重大性に応じたドライバ提示情報を生成する提示情報生成手段と、提示情報生成手段によって複数のドライバ提示情報が生成された場合に、当該複数のドライバ提示情報の中から、衝突したときの重大性が最も高いドライバ提示情報を選択する提示情報選択手段と、提示情報選択手段で選択されたドライバ提示情報をドライバに提示する情報提示手段とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周辺の障害物との衝突を回避し又は衝突時の被害を低減するための運転支援装置であって、
衝突したときの重大性に応じたドライバ提示情報を生成する提示情報生成手段と、
前記提示情報生成手段によって複数のドライバ提示情報が生成された場合に、当該複数のドライバ提示情報の中から、衝突したときの重大性が最も高いドライバ提示情報を選択する提示情報選択手段と、
前記提示情報選択手段で選択されたドライバ提示情報をドライバに提示する情報提示手段と、を備えた運転支援装置。
【請求項２】
前記提示情報選択手段で選択されなかったドライバ提示情報に基づいて、自車両を自動的に制御する車両制御手段をさらに備えたことを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記重大性が最も高いドライバ提示情報は、衝突したときの被害が最も大きいと予想されるリスク事象の情報であることを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記情報提供手段は、ブレーキ操作またはハンドル操作のいずれか一方をドライバに促すことを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記情報提供手段は、音声、画面表示、または振動のうちの少なくともいずれか一つによる警報によって、前記ドライバ提示情報をドライバに提示することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記車両制御手段は、前記情報提示手段がドライバにブレーキ操作を促した場合は自動の操舵制御を行い、前記情報提供手段がドライバにハンドル操舵を促した場合は自動の制動制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記提示情報選択手段により選択されたドライバ提示情報が、前方障害物との衝突を回避し又は衝突時の被害を低減するのに有用な情報であり、前記提示情報選択手段により選択されなかったドライバ提示情報が、後側方障害物との衝突を回避し又は衝突時の被害を低減するのに有用な情報である場合、前記情報提示手段は、前記前方障害物に対する衝突を回避するための制動を行うようドライバに促し、前記車両制御手段は、ドライバの操舵による前記後側方障害物との衝突が回避されるように、ドライバの操舵に対して反力を付与する操舵反力制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項８】
自車両周辺の障害物との衝突を回避し又は衝突時の被害を低減するための運転支援方法であって、
衝突したときの重大性に応じたドライバ提示情報を生成する提示情報生成手段と、
前記提示情報生成手段によって複数のドライバ提示情報が生成された場合に、当該複数のドライバ提示情報の中から、衝突したときの重大性が最も高いドライバ提示情報を選択する提示情報選択ステップと、
前記提示情報選択ステップで選択されたドライバ提示情報をドライバに提示する情報提示ステップと、を備えた運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置および運転支援方法に関し、より詳しくは、衝突したときの重大性が高いと予測される運転支援情報を優先的にドライバに提示し、衝突事故が起きた場合でもその被害を最小限に抑えることができる運転支援装置および運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両周辺に複数の障害物が存在する場合に、各種センサによって各障害物を検知する技術が開発されている。
【０００３】
特許文献１には、前方車両との距離を測定する距離センサや、走行レーンの逸脱を検知するセンサ等から取得した走行支援情報をドライバに提示することにより、車両走行の安全性を向上させる走行支援装置が開示されている。
【０００４】
この走行支援装置においては、レーン逸脱、車間距離過小等の直接事故につながる事象を高優先度のクラスに分類し、渋滞発生、路面係数小等の直接事故に結び付かない事象を低優先度のクラスに分類している。
【０００５】
高優先度の事象については、事象が発生するまでの時間を予測する。そして、同じ高優先度の事象について複数の走行支援情報が取得された場合には、事象発生までの予測時間が最も短い事象に関する走行支援情報を選択して優先的にドライバに提示する。
【０００６】
この技術によれば、取得された複数の高優先度の事象のうち、事象が最も早く発生すると予想される事象の走行支援情報を優先的にドライバに提示することができる。
【０００７】
しかしながら、この技術には、以下の課題が存在した。
すなわち、この技術は、自車両の周囲で発生する事象について、高優先度のクラスと低優先度クラスという大まかなクラス分けはしているものの、高優先度の事象の中で衝突時の被害の大小については判断していない。この技術は、高優先度のクラスに分類される事象（レーン逸脱、車間距離過小等）の中で、最も早く発生すると予想される事象についての走行支援情報をドライバに提示するに過ぎず、衝突時の被害が大きい事象についての走行支援情報を優先的に提示するものではない。従って、或る事象の発生タイミングが、他の事象の発生タイミングよりも早いと予測された場合に、当該他の事象についての被害が当該或る事象についての被害よりも大きいときは、被害が小さい方の事象が優先的にドライバに提示されてしまう。ドライバがその情報提示に従って操作を行った場合、被害が小さい方の事故は防げても、被害が大きい方の事故を防げない可能性がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００４−２４６６３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明は、このような実情に鑑みてなされたもので、衝突したときの重大性が高いと予測される運転支援情報を優先的にドライバに提示し、衝突事故が起きた場合でもその被害を最小限に抑えることができる運転支援装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用した。すなわち、
第１の発明は、
自車両周辺の障害物との衝突を回避し又は衝突時の被害を低減するための運転支援装置であって、
衝突したときの重大性に応じたドライバ提示情報を生成する提示情報生成手段と、
上記提示情報生成手段によって複数のドライバ提示情報が生成された場合に、当該複数のドライバ提示情報の中から、衝突したときの重大性が最も高いドライバ提示情報を選択する提示情報選択手段と、
上記提示情報選択手段で選択されたドライバ提示情報をドライバに提示する情報提示手段と、を備えた運転支援装置である。
【００１１】
第１の発明によれば、複数のドライバ提示情報が生成された場合、生成されたドライバ提示情報の中から、衝突したときの重大性が最も大きいドライバ提示情報が選択され、その選択された情報がドライバに提示される。よって、重大性が最も大きいドライバ提示情報が優先的にドライバに提示される。これにより、ドライバは、重大性が最も大きいドライバ提示情報を早期に認識することができ、衝突事故を回避できる可能性が高まるとともに、衝突事故が起きた場合でもその被害を最小限に抑えることができる。
【００１２】
第２の発明は、第１の発明において、
上記提示情報選択手段で選択されなかったドライバ提示情報に基づいて、自車両を自動的に制御する車両制御手段をさらに備えたことを特徴とする。
【００１３】
第２の発明によれば、選択されなかったドライバ提示情報に基づいて自動的な車両制御が行われるので、ドライバの操作と相まって、衝突事故を回避できる可能性をより高めることができるとともに、衝突事故が起きた場合の被害をより小さく抑えることができる。
【００１４】
第３の発明は、第１の発明において、
上記重大性が最も高いドライバ提示情報は、衝突したときの被害が最も大きいと予想されるリスク事象の情報であることを特徴とする。
【００１５】
第３の発明によれば、衝突した時の被害が最も大きいと予想されるリスク事象の情報がドライバに提示されるので、衝突事故が起きた場合の被害をより小さく抑えることができる。
【００１６】
第４の発明は、第１の発明において、
上記情報提供手段は、ブレーキ操作またはハンドル操作のいずれか一方をドライバに促すことを特徴とする。
【００１７】
第４の発明によれば、ドライバ提示情報が提示された場合に、ドライバはブレーキ操作またはハンドル操作のいずれか一方に集中することができる。よって、衝突事故の回避の可能性がより高まるとともに、衝突した場合の被害をより小さく抑えることができる。
【００１８】
第５の発明は、第１の発明において、
上記情報提供手段は、音声、画面表示、または振動のうちの少なくともいずれか一つによる警報によって、上記ドライバ提示情報をドライバに提示することを特徴とする。
【００１９】
第５の発明によれば、音声等の警報によって、ドライバは、確実にドライバ提示情報を認識することができる。
【００２０】
第６の発明は、第１の発明において、
上記車両制御手段は、上記情報提示手段がドライバにブレーキ操作を促した場合は自動の操舵制御を行い、上記情報提供手段がドライバにハンドル操舵を促した場合は自動の制動制御を行うことを特徴とする。
【００２１】
第６の発明によれば、ドライバと車両制御手段が、相補的に制動と操舵を行うことができる。よって、衝突事故の回避の可能性がより高まるとともに、衝突した場合の被害をより小さく抑えることができる。
【００２２】
第７の発明は、第１の発明において、
上記提示情報選択手段により選択されたドライバ提示情報が、前方障害物との衝突を回避し又は衝突時の被害を低減するのに有用な情報であり、上記提示情報選択手段により選択されなかったドライバ提示情報が、後側方障害物との衝突を回避し又は衝突時の被害を低減するのに有用な情報である場合、上記情報提示手段は、上記前方障害物に対する衝突を回避するための制動を行うようドライバに促し、上記車両制御手段は、ドライバの操舵による上記後側方障害物との衝突が回避されるように、ドライバの操舵に対して反力を付与する操舵反力制御を行うことを特徴とする。
【００２３】
第７の発明によれば、ドライバに対して制動を促す情報提示が行われるので、ドライバがその情報提示に従ってブレーキ操作をすることで、前方障害物との衝突が回避される可能性が高まる。また、ドライバの操舵に対する操舵反力制御が行われるので、ドライバがハンドルを切って前方障害物を避けようとしたときに、そのハンドル操作が後側方障害物との衝突を招くものである場合には、操舵反力制御によってハンドルの操作が抑制され、後側方障害物との衝突が回避される可能性が高まる。
【００２４】
第８の発明は、
自車両周辺の障害物との衝突を回避し又は衝突時の被害を低減するための運転支援方法であって、
衝突したときの重大性に応じたドライバ提示情報を生成する提示情報生成手段と、
上記提示情報生成手段によって複数のドライバ提示情報が生成された場合に、当該複数のドライバ提示情報の中から、衝突したときの重大性が最も高いドライバ提示情報を選択する提示情報選択ステップと、
上記提示情報選択ステップで選択されたドライバ提示情報をドライバに提示する情報提示ステップと、を備えた運転支援方法である。
【００２５】
第８の発明によれば、複数のドライバ提示情報が生成された場合、生成されたドライバ提示情報の中から、衝突したときの重大性が最も大きいドライバ提示情報が選択され、その選択された情報がドライバに提示される。よって、重大性が最も大きいドライバ提示情報が優先的にドライバに提示される。これにより、ドライバは、重大性が最も大きいドライバ提示情報を早期に認識することができ、衝突事故を回避できる可能性が高まるとともに、衝突事故が起きた場合でもその被害を最小限に抑えることができる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、衝突したときの重大性が高いと予測される運転支援情報（ドライバ提示情報）を優先的にドライバに提示し、衝突事故が起きた場合でもその被害を最小限に抑えることができる運転支援装置および運転支援方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の一実施形態に係る運転支援装置の概略構成を示す機能ブロック図
【図２】リスク回避の緊急性の観点に基づくドライバ提示情報の通知レベルを示す図
【図３】リスク事象の重大性について説明する図
【図４】リスク事象の検知精度、およびリスク事象までの到達予測精度に基づいて設定されるリスク事象の遭遇度を示す図
【図５】本発明の一実施形態に係る運転支援装置が実行する運転支援方法の処理の流れを示すフローチャート
【図６】障害物と衝突する危険性を示すリスクレベルを評価する評価点の一例を示す図
【図７】緊急性評価点Ｐｎ、重大性評価点Ｓｎ、および遭遇度評価点Ｆｎに基づくリスクレベルを評価する評価点の一例を示す図
【図８】図３に示される状況における運転支援装置の動作を示す図
【発明を実施するための形態】
【００２８】
（実施形態）
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る運転支援装置１００の概略構成を示す機能ブロック図である。図１において、運転支援装置１００は、情報取得手段１１０と、提示情報生成ユニット１２０と、提示情報選択手段１３０と、情報提示手段１４０と、車両制御手段１５０とを備える。なお、提示情報生成ユニット１２０は、複数の提示情報生成手段から構成されており、図１では、第１の提示情報生成手段１２１と、第２の提示情報生成手段１２２と、第３の提示情報生成手段１２３とを示している。提示情報選択手段１３０は、評価点算出手段１３１と、優先度算出手段１３２と、提示情報比較手段１３３とを含む。
【００２９】
情報取得手段１１０は、自車両周辺における障害物の情報である障害物情報を取得する。具体的には、情報取得手段１１０は、自車両に搭載されるレーザレーダおよびミリ波レーダ等を用いて、自車両周辺の障害物からの反射波を検知し、自車両と当該障害物との距離、および相対速度等を取得する。また、情報取得手段１１０が障害物情報を取得する手法は、レーザレーダおよびミリ波レーダ等に限定されるものではなく、例えば、自車両に搭載されるカメラによって自車両周辺の画像を撮像し、当該撮像された画像から障害物情報を取得しても構わないし、情報通信（インフラ系）等を介して自車両周辺の障害物情報を取得しても構わない。
【００３０】
提示情報生成ユニット１２０は、情報取得手段１１０によって取得された障害物情報に基づいて、ドライバに提示するためのドライバ提示情報を生成する。なお、提示情報生成ユニット１２０は、複数の提示情報生成手段によって構成され、当該複数の提示情報生成手段は、それぞれ提示情報生成ＥＣＵ（Electronic Control Unit）であって、それぞれのドライバ提示情報を生成する。図１では、一例として、第１の提示情報生成手段１２１、第２の提示情報生成手段１２２、および第３の提示情報生成手段１２３を示しているが、提示情報生成ユニット１２０を構成する提示情報生成手段は、３つに限定されるものではない。
【００３１】
提示情報生成ユニット１２０は、例えば、情報取得手段１１０によって取得された障害物情報に基づいて、当該障害物との衝突を回避するためにドライバに警報するＰＣＳ警報を生成したり、安全運転を維持するためにドライバに警報する警報（ＡＣＣ（Auto Cruise Control）接近警報、ＬＤＷ（Lane Departure Warning：車線逸脱警報））を生成したりする。また、提示情報生成ユニット１２０は、例えば、車速センサ、操舵角センサ、ヨーレートセンサ、およびＧＰＳ（Global Positioning System）機能等を介して、自車両の情報である自車両情報を取得し、当該自車両情報と、カーナビゲーションシステムを介して案内される道路情報とに基づいて、経路案内情報を生成する。さらには、提示情報生成ユニット１２０は、例えば、ドライバの操作を介して、ラジオおよび音楽プレーヤー等によって再生されるオーディオ再生情報等を生成する。なお、ＰＣＳ警報には、前方障害物との衝突についての警報である前方ＰＣＳ警報と、側方障害物（後側方障害物を含む）との衝突についての警報である側方ＰＣＳ警報とがある。
【００３２】
また、提示情報生成ユニット１２０における各提示情報生成手段が生成するドライバ提示情報は、これらに限定されるものではなく、スピーカーを介してドライバに通知する情報であれば、その他の情報であっても構わない。例えば、その他の情報として、インフラを利用した道路交流案内情報、およびブラインドサイドモニタに連動する音声案内情報等が挙げられる。
【００３３】
提示情報選択手段１３０は、提示情報生成ユニット１２０における複数の提示情報生成手段によって複数のドライバ提示情報が生成された場合には、当該複数のドライバ提示情報それぞれに対応するリスクレベルを算出する。そして、調停手段１３０は、算出したリスクレベルに応じて、当該複数のドライバ提示情報のうち、いずれのドライバ提示情報を優先させるかを判定する。この判定は、所定時間内（例えば、全ての提示情報生成手段１２１・・・で一連の処理が終了するまでの１サイクル）に生成された１または複数のドライバ提示情報について行われる。
【００３４】
なお、リスクレベルは、リスク回避の緊急性、リスク事象の重大性、およびリスク事象の遭遇度を考慮して算出される。以下、リスクレベルを算出する手法について詳細に説明する。
【００３５】
リスク回避の緊急性とは、障害物との衝突等の危険事象をドライバが回避するために対応する時間的余裕を示すものである。図２は、リスク回避の緊急性の観点に基づくドライバ提示情報の通知レベルを示す図である。図２において、ドライバ提示情報の通知レベルは、警報レベル、注意告知レベル、報知レベル、および単純情報レベル（オーディオ、および電話など）に分類されている。
【００３６】
警報レベルとは、例えば、障害物との衝突を未然に回避または被害軽減させるためのＰＣＳ警報であって、ドライバに通知するべき情報として、最も緊急性の高い情報として取り扱われる。注意告知レベルとは、例えば、安全運転を維持するためのＡＣＣ接近警報およびＬＤＷ（車線逸脱警報）であって、ドライバに通知するべき情報として、警報レベルに次いで緊急性の高い情報として取り扱われる。報知レベルとは、例えば、自車両および自車両周辺情報をドライバに把握させるための経路案内およびブラインドサイドモニタ案内であって、上述した警報レベルおよび注意告知レベルよりも緊急性の低い情報として取り扱われる。最後に、単純情報レベルとは、例えば、ドライバの操作を介して再生される音楽等であって、ドライバに通知するべき情報として、最も緊急性の低い情報として取り扱われる。
【００３７】
なお、自車両と、自車両周辺の障害物との衝突については、障害物と衝突するまでの衝突予測時間（ＴＴＣ：Time To Collision）に基づいて、緊急性を判定しても構わない。
【００３８】
リスク事象の重大性とは、障害物との衝突等の危険事象の被害の大きさを示すものである。具体的には、例えば、自車両が通常の走行中である場合であって、対向車両と衝突する事象について、当該事象が発生すると被害が大きい。このため、当該事象は、ドライバに通知するべき情報として、重大性の高い情報として取り扱われる。また、自車両を後退させて駐車場に停止させる場合おける停止している前後左右の障害物と衝突する事象については、上述したような対向車両と衝突する場合に比べて被害インパクトは大きくないと考え、当該事象は、ドライバに通知するべき情報として、上述のケースと比較し、重大性が低い情報として取り扱われる。
【００３９】
図３は、リスク事象の重大性について説明する図である。図３に示される例では、自車両Ａ１が左車線を走行している。また、自車両Ａ１の前方に、左方向から交差点内に進入してくる他車両Ａ２が存在している。また、自車両Ａ１の右側後側方に右車線を走行する他車両Ａ３が存在している。この状況においては、自車両Ａ１にとって、他車両Ａ２は自車両Ａ１の略真正面に存在しているため、衝突したときには被害の程度が大きいと予想される。このため、自車両Ａ１の前方に他車両Ａ２が存在している事象は、重大性がかなり高い情報として取り扱われる。一方、自車両Ａ１にとって、他車両Ａ３は自車両Ａ１の後側方に存在しているため、仮に自車両Ａ１がハンドルを右に切って他車両Ａ２と衝突したとしても、他車両Ａ２との衝突に比べれば被害の程度が軽いと予想される。このため、自車両Ａ１の後側方に他車両Ａ３が存在している事象は、他車両Ａ２との衝突の場合と比べれば重大性が低い情報として取り扱われる。
【００４０】
リスク事象の遭遇度とは、障害物との衝突等の危険事象に至る確率を示すものである。リスク事象の遭遇度は、リスク事象の検知精度、およびリスク事象までの到達予測精度に基づいて設定される。
【００４１】
図４は、リスク事象の検知精度、およびリスク事象までの到達予測精度に基づいて設定されるリスク事象の遭遇度を示す一例である。図４において、リスク事象検知精度αとは、検知したリスク事象の信頼度である。例えば、自車両におけるレーザレーダおよびミリ波レーダ等を介して自車両周辺の障害物情報を取得した場合、または自車両に搭載されるカメラによって撮像された画像から障害物情報を取得した場合には、当該取得された結果に基づいて検知されたリスク事象の検知精度は、比較的、高いものと判定される。一方、ＧＰＳ機能等および／または情報通信（インフラ系）等を介して取得された情報に基づいて検知されたリスク事象の検知精度は、比較的、低いものと判定される。
【００４２】
また、図４において、リスク事象までの到達予測精度βとは、検知されたリスク事象に到達する信頼度（確率）である。例えば、自車両と近距離に存在する障害物情報に基づいて、当該障害物との衝突（リスク事象）を予測した場合には、当該リスク事象までの到達予測精度は、比較的、高いものと判定される。この場合であって、自車両がリスク事象に移動しているならば、当該リスク事象までの到達予測精度は、さらに、高いものと判定される。一方、自車両と遠距離に存在する障害物情報に基づいて、当該障害物との衝突（リスク事象）を予測した場合には、当該リスク事象までの到達予測精度は、比較的、低いものと判定される。また、ＧＰＳ機能等および／または情報通信（インフラ系）等を介して案内される道路の分岐情報等は、比較的、低いものと判定される。
【００４３】
このように、リスク事象の検知精度およびリスク事象までの到達予測精度に基づいてリスク事象の遭遇度が設定され、図４に示すように、リスク事象の検知精度およびリスク事象までの到達予測精度に応じて、各システムにおけるドライバ提示情報（ＰＣＳ警報、ＡＣＣ接近警報、および経路案内等）が設定されている。ここでは、リスク事象の検知精度およびリスク事象までの到達予測精度が高く、換言すれば、リスク事象の遭遇度が最も高いものとして、ＰＣＳ警報が設定されている。なお、ＰＣＳ警報の中でも、側方ＰＣＳ警報の方が、前方ＰＣＳ警報よりもリスク事象の遭遇度が高く設定されている。
【００４４】
上述のように、リスク回避の緊急性、リスク事象の重大性、およびリスク事象の遭遇度を考慮して、提示情報選択手段１３０はリスクレベルを算出する。
【００４５】
具体的に、評価点算出手段１３１は、複数のドライバ提示情報それぞれに基づいて、リスクレベルを評価する評価点を算出する。より詳細には、評価点算出手段１３１は、複数のドライバ提示情報それぞれについて、リスク回避の緊急性を示す緊急性評価点Ｐｎ、リスク事象の重大性を示す重大性評価点Ｓｎ、およびリスク事象の遭遇度を示す遭遇度評価点Ｆｎを算出する。
【００４６】
そして、優先度算出手段１３２は、評価点算出手段１３１によって算出されたリスクレベルの評価に基づいて、複数のドライバ提示情報それぞれの優先度Ｄｎを算出する。優先度Ｄｎは、緊急性評価点Ｐｎ、重大性評価点Ｓｎ、および遭遇度評価点Ｆｎを用いて、以下の（数１）で算出される。
Ｄｎ＝Ｐｎ＋Ｓｎ＋Ｆｎ    ・・・（数１）
【００４７】
なお、優先度Ｄｎについて、上述した（数１）によって算出されることに限定されるものでなく、例えば、緊急性評価点Ｐｎ、重大性評価点Ｓｎ、および遭遇度評価点Ｆｎのうち、いずれかに係数を掛けることによって、重要視する項目にバイアスを掛けても構わない。具体的には、例えば、Ｓｎ、Ｐｎ、Ｆｎの順に重み付けされるようにしてもよい。つまり、Ｓｎに最も大きな重み付けがされるように、Ｓｎに最も大きな係数を掛けてもよい。
【００４８】
提示情報比較手段１３３は、優先度算出手段１３２によって算出された複数のドライバ提示情報それぞれの優先度Ｄｎを比較する。その結果、例えば、障害物との衝突を未然に回避または被害軽減するシステムに関するドライバ提示情報であるＰＣＳ警報は、最も優先度（リスクレベル）の高いドライバ提示情報として判定され、選択されることになる。なお、優先度Ｄｎが最も高いドライバ提示情報が所定時間内に複数個生成された場合には、その中で重大性評価点Ｓｎが最も大きいドライバ提示情報が優先的に選択される。また、優先度Ｄｎが最も高く、重大性評価点Ｓｎが最も高いドライバ提示情報が所定時間内に複数個生成された場合には、その中で緊急性評価点Ｐｎが最も高いドライバ提示情報が優先的に選択される。
【００４９】
情報提示手段１４０は、提示情報選択手段１３０によって判定された結果に基づいて、ドライバ提示情報をドライバに提示する。具体的には、例えば、複数のドライバ提示情報のうちＰＣＳ警報があれば、最も優先度（リスクレベル）の高いドライバ提示情報として、ＰＣＳ警報がドライバに通知される。なお、ＰＣＳ警報が所定時間内に２つ以上生成された場合には、その中でＳｎが最も高いドライバ提示情報がドライバに提示される。また、ＰＣＳ警報が所定時間内に２つ以上生成され、その中で重大性評価点Ｓｎが最も大きいドライバ提示情報が２つ以上存在する場合には、Ｓｎが最も高いドライバ提示情報の中で、緊急性評価点Ｐｎが最も高いドライバ提示情報がドライバに提示される。
【００５０】
このように、リスク回避の緊急性、リスク事象の重大性、およびリスク事象の遭遇度を考慮して、最も優先度（リスクレベル）の高いドライバ提示情報を確実にドライバに認識させる。また、最も優先度が高いドライバ提示情報が所定時間内に２つ以上生成された場合には、その中で重大性評価点Ｓｎが最も高いドライバ提示情報をドライバに認識させる。
【００５１】
車両制御手段１５０は、提示情報選択手段１３０で選択されなかったドライバ提示情報に基づいて、自車両を自動的に制御する。例えば、提示情報選択手段１３０が、ドライバにブレーキ操作を促す警報を優先情報として選択した場合には、情報提示手段１４０はドライバにブレーキ操作を促す警報を出力し、車両制御手段１５０は自動の操舵制御を行う。また、提示情報選択手段１３０が、ドライバに特定のハンドル操作を促す警報を優先情報として選択した場合には、情報提示手段１４０は特定のハンドル操作をドライバに促す警報を出力し、車両制御手段１５０は自動の制動制御を行う。
【００５２】
次に、本発明の一実施形態に係る運転支援装置１００が実行する運転支援方法について、処理の流れを詳しく説明する。図５は、本発明の一実施形態に係る運転支援装置１００が実行する運転支援方法２００の処理の流れを示すフローチャートである。図５において、運転支援方法２００は、情報取得ステップＳ２１０と、提示情報生成ステップＳ２２０と、リスクレベル算出ステップＳ２３０と、優先判定ステップＳ２４０と、提示情報選択判定ステップ２５０と、情報提示ステップＳ２６０と、車両制御ステップ２７０とを含む。なお、リスクレベル算出ステップＳ２３０は、評価点算出ステップＳ２３１と、優先度算出ステップＳ２３２と、終了条件判定ステップＳ２３３とを含む。
【００５３】
情報取得ステップＳ２１０において、情報取得手段１１０は、自車両周辺における障害物の情報である障害物情報を取得する。ここでは、情報取得手段１１０は、自車両に搭載されるレーザレーダおよびミリ波レーダ等を用いて、自車両と自車両周辺における障害物との距離、および相対速度等を取得する。さらに、情報通信（インフラ系）等を介して自車両周辺の障害物情報を取得し、ＧＰＳ機能等を介して自車両の情報である自車両情報を取得する。
【００５４】
提示情報生成ステップＳ２２０において、提示情報生成ユニット１２０は、少なくとも情報取得ステップＳ２１０で取得された障害物情報に基づいて、ドライバに提示するためのドライバ提示情報を生成する。ここでは、図１に示したように、提示情報生成ユニット１２０は、第１の提示情報生成手段１２１、第２の提示情報生成手段１２２、および第３の提示情報生成手段１２３で構成されており、第１の提示情報生成手段１２１はＰＣＳ警報を生成し、第２の提示情報生成手段１２２はＡＣＣ接近警報を生成し、第３の提示情報生成手段１２３は経路案内情報を生成するものとする。
【００５５】
リスクレベル算出ステップＳ２３０において、提示情報選択手段１３０は、提示情報生成ステップＳ２２０で複数のドライバ提示情報が生成された場合には、当該複数のドライバ提示情報それぞれに対応する障害物と衝突する危険性を示すリスクレベルを算出する。ここでは、提示情報生成ステップＳ２２０で、ＰＣＳ警報、ＡＣＣ接近警報、および経路案内情報の３つのドライバ提示情報が生成されているため、ドライバ提示情報それぞれに対応するリスクレベルが算出される。
【００５６】
リスクレベルを算出する手法について詳細に説明する。
先ず、評価点算出ステップＳ２３１において、評価点算出手段１３１は、複数のドライバ提示情報それぞれについて、リスク回避の緊急性を示す緊急性評価点Ｐｎ、リスク事象の重大性を示す重大性評価点Ｓｎ、およびリスク事象の遭遇度を示す遭遇度評価点Ｆｎを算出する。ここで、緊急性評価点Ｐｎ、重大性評価点Ｓｎ、および遭遇度評価点Ｆｎは、それぞれの状況に応じた評価点が設定されている。
【００５７】
図６は、障害物と衝突する危険性を示すリスクレベルを評価する評価点を示す一例である。図７は、緊急性評価点Ｐｎ、重大性評価点Ｓｎ、および遭遇度評価点Ｆｎに基づくリスクレベルを評価する評価点の一例を示す図である。図６において、緊急性評価点Ｐｎは、「０：回避要求なし」〜「４：回避操作困難」の５段階で定められており、例えば、ドライバ提示情報がＰＣＳ警報（前方ＰＣＳ警報、側方ＰＣＳ警報）である場合、図２に示したように、当該ＰＣＳ警報は緊急性が高い情報として評価されるため、緊急性評価点Ｐ1（ｎ＝１）は「３」と算出される（図７参照）。
【００５８】
重大性評価点Ｓｎは、「０：損壊なし」〜「４：重大な被害」の５段階で定められており、前方ＰＣＳ警報は重大性が極めて高い情報として評価されるため、重大性評価点Ｓ1（ｎ＝１）は「４」と算出される（図７参照）。また、側方ＰＣＳ警報は前方ＰＣＳ警報よりはやや重大性が低い情報として評価されるため、重大性評価点Ｓ2（ｎ＝２）は「３」と算出される。
【００５９】
遭遇度評価点Ｆｎは、「０：可能性殆どなし」〜「４：確実」の５段階で定められており、側方ＰＣＳ警報は、図４に示したように、遭遇度が極めて高い情報として評価されるため、遭遇度評価点Ｆ2（ｎ＝２）は「４」と算出される（図７参照）。また、前方ＰＣＳ警報は、図４に示したように、側方ＰＣＳ警報よりも遭遇度がやや低い情報として評価されるため、遭遇度評価点Ｆ1（ｎ＝１）は「３」と算出される。
【００６０】
優先度算出ステップＳ２３２において、優先度算出手段１３２は、評価点算出ステップＳ２３１で算出された緊急性評価点Ｐｎ、重大性評価点Ｓｎ、および遭遇度評価点Ｆｎに基づいて、当該ドライバ提示情報の優先度Ｄｎを算出する。ドライバ提示情報が前方ＰＣＳ警報である場合には、緊急性評価点Ｐ1（ｎ＝１）は「３」、重大性評価点Ｓ1＝「４」、および遭遇度評価点Ｆ1＝「３」であって、上述した（数１）より、優先度Ｄ1＝「１０」と算出される。また、ドライバ提示情報が側方ＰＣＳ警報である場合には、緊急性評価点Ｐ2（ｎ＝２）は「３」、重大性評価点Ｓ2＝「３」、および遭遇度評価点Ｆ2＝「４」であって、上述した（数１）より、優先度Ｄ2＝「１０」と算出される。
【００６１】
終了条件判定ステップＳ２３３において、提示情報選択手段１３０は、提示情報生成ステップＳ２２０で生成された複数のドライバ提示情報のすべてについて、それぞれリスクレベル（優先度）が算出されたか否かを判定する。提示情報生成ステップＳ２２０で、前方ＰＣＳ警報、側方ＰＣＳ警報、ＡＣＣ接近警報、および経路案内情報の４つのドライバ提示情報が生成されており、ここでは、前方ＰＣＳ警報に対応するリスクレベル（優先度Ｄ1）が算出されている状態であるため、評価点算出ステップＳ２３１の処理に戻る（終了条件判定ステップＳ２３３のＮｏ）。そして、評価点算出ステップＳ２３１および優先度算出ステップＳ２３２の処理を繰り返すことになる。
【００６２】
ドライバ提示情報がＡＣＣ接近警報である場合、図２に示したように、当該ＡＣＣ接近警報は、ＰＣＳ警報に比べて緊急性は低い情報として評価されるため、緊急性評価点Ｐ3（ｎ＝３）は「２」と算出される。そして、ＡＣＣ接近警報は、ＰＣＳ警報と同様に重大性が高い情報として評価されるため、重大性評価点Ｓ3（ｎ＝３）は「３」と算出される。さらに、図４に示したように、当該ＡＣＣ接近警報は、ＰＣＳ警報に比べて遭遇度は同等の情報として評価されるため、遭遇度評価点Ｆ3（ｎ＝３）は「３」と算出される。そして、上述した（数１）より、優先度Ｄ3＝「８」と算出される。
【００６３】
同様に、ドライバ提示情報が経路案内情報である場合、図２に示したように、当該経路案内情報は、ＰＣＳ警報およびＡＣＣ接近警報に比べて緊急性は低い情報として評価されるため、緊急性評価点Ｐ4（ｎ＝４）は「１」と算出される。そして、経路案内情報は、障害物との衝突等の危険事象の被害は発生しないと考えられ、重大性が低い情報として評価されるため、重大性評価点Ｓ4（ｎ＝４）は「１」と算出される。さらに、図４に示したように、当該経路案内情報は、ＰＣＳ警報およびＡＣＣ接近警報に比べて遭遇度は低い情報として評価されるため、遭遇度評価点Ｆ4（ｎ＝４）は「１」と算出される。そして、上述した（数１）より、優先度Ｄ4＝「３」と算出される。
【００６４】
このように、前方ＰＣＳ警報、側方ＰＣＳ警報、ＡＣＣ接近警報、および経路案内情報に対応する緊急性評価点Ｐｎ、重大性評価点Ｓｎ、および遭遇度評価点Ｆｎがそれぞれ算出される（ｎ＝１〜４）。図７は、緊急性評価点Ｐｎ、重大性評価点Ｓｎ、および遭遇度評価点Ｆｎに基づくリスクレベルを評価する評価点を示す一例である。図７において、前方ＰＣＳ警報のリスクレベル評価５１０（太実線で示す）、側方ＰＣＳ警報のリスクレベル評価５２０（細実線で示す）ＡＣＣ接近警報のリスクレベル評価５３０（点線で示す）、経路案内情報のリスクレベル評価５４０（一点鎖線で示す）が示されている。
【００６５】
そして、終了条件判定ステップＳ２３３において、調停手段１３０は、提示情報生成ステップＳ２２０で生成された前方ＰＣＳ警報、側方ＰＣＳ警報、ＡＣＣ接近警報、および経路案内情報の３つのドライバ提示情報のそれぞれに対応するリスクレベル（優先度Ｄ1、Ｄ2、Ｄ3、Ｄ4）が算出されている状態であるため、優先判定ステップＳ２４０の処理に進む（終了条件判定ステップＳ２３３のＹｅｓ）。
【００６６】
優先判定ステップＳ２４０において、提示情報比較手段１３３は、リスクレベル算出ステップＳ２３０で算出されたリスクレベル（優先度Ｄｎ）に応じて、当該複数のドライバ提示情報のうち、いずれのドライバ提示情報を優先させるかを判定する。ここでは、提示情報比較手段１３３は、前方ＰＣＳ警報に対応するリスクレベル（優先度Ｄ1）と側方ＰＣＳ警報に対応するリスクレベル（優先度Ｄ2）が最も高い。そこで、前方ＰＣＳ警報と側方ＰＣＳ警報のうち、重大性評価点Ｓｎが高い方の情報が優先すべき情報として選択される。すなわち、重大性評価点Ｓｎが高い方の前方ＰＣＳ警報が優先すべき情報として選択される。
【００６７】
選択判定ステップ２５０では、ドライバ提示情報が優先判定ステップ２４０で選択された情報であるか否かが判定される。選択された情報であると判定された場合には、情報提示ステップ２６０に進む。情報提示ステップＳ２６０においては、情報提示手段１４０は、優先判定ステップＳ２４０で判定された結果に基づいて、ドライバ提示情報をドライバに提示する。図３に示される例では、情報提示手段１４０は、前方ＰＣＳ警報をドライバに提示する（図８参照）。図８は、図３に示される状況における運転支援装置の動作を示す図である。ドライバは、図８に示されるように、前方ＰＣＳ警報を認識して、例えばブレーキ操作（急制動）を行う。
【００６８】
選択判定ステップ２５０において、選択された情報ではないと判定された場合には、車両制御ステップ２７０に進む。車両制御ステップ２７０においては、優先判定ステップＳ２４０で選択されなかったドライバ提示情報に基づいて、自車両を自動的に制御する。例えば図３に示される状況で、情報提示手段１４０が前方車両Ａ２に対する衝突を回避するための制動を行うようドライバに音声等（例えばブザーやアナウンス）で促した場合（図８参照）、車両制御手段１５０は、ドライバの操舵（右方向への操舵）による後側方車両Ａ３との衝突が回避されるように、ドライバの操舵に対して反力を付与する操舵反力制御を行う（図８参照）。この操舵反力制御は、ドライバの操作に対する強制介入である。また、この場合の反力とは、ドライバの操舵力に抗して、ハンドルを左方向に回転させる向きの力である。この操舵反力制御により、ドライバによるハンドル操作によって操舵が行われることが抑制され、右側後側方の他車両Ａ３との衝突が回避され、或いは、他車両Ａ３と衝突した場合でもその被害が軽減される。
【００６９】
以上のように、本発明の一実施形態に係る運転支援装置１００および運転支援方法２００によれば、複数のドライバ提示情報それぞれに対応する障害物と衝突する危険性を示すリスクレベルを算出することによって、ドライバに対して、状況に応じた適切な情報提供をし、ドライバ提示情報を確実に認識させるため、当該障害物との衝突を未然に回避することができる。また、図８に示すように、ドライバに対して提示する警報をブレーキ操作誘導に集中させ、ハンドル操作については強制介入の制御を行うことで、衝突事故の回避に向けた適切な誘導を行うことができる。なお、上記の例では、操舵反力の制御を行っているが、これに代えて、自車両のヨーモーメント制御を行って、自車両の姿勢の立て直しを行ってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７０】
本発明は、自車両周辺における障害物と衝突する危険性をドライバに注意喚起／警報する運転支援装置等に適用可能であって、特に、ドライバに対して注意喚起／警報を、より確実に認識させる場合等に有用である。
【符号の説明】
【００７１】
１００    運転支援装置
１１０    情報取得手段
１２０    提示情報生成ユニット
１２１、１２２、１２３    提示情報生成手段
１３０    提示情報選択手段
１３１    評価点算出手段
１３２    優先度算出手段
１３３    提示情報比較手段
１４０    情報提示手段
１５０    車両制御手段
２００    運転支援方法
５１０、５２０、５３０    リスクレベル評価
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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