(57)【要約】【課題】Ｏリングの表裏両面を能率良く、かつ、高精度に検査ができるＯリングの検査装置を提供する。【解決手段】鉛直状軸心Ｌａ廻りに所定ピッチ角θ毎に間欠的に回転・停止するインデックステーブル９と、インデックステーブル９に設けられＯリングＳが載置される台座部材91と、ＯリングＳを検査するための複数の画像検査手段２，３，６と、を備え、さらに、ＯリングＳを台座部材91から取り上げて表裏反転させ、ＯリングＳが取り上げられた位置から所定ピッチ角θを進んだ台座部材91に、表裏反転させたＯリングＳを中心位置が取り上げ前と一致するように再載置する表裏反転手段５を具備し、インデックステーブル９が１回転する間に、ＯリングＳの表裏両面を検査可能に構成したものである。【選択図】図１
2013238517.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
鉛直状軸心（Ｌａ）廻りに所定ピッチ角（θ）毎に間欠的に回転・停止するインデックステーブル（９）と、該インデックステーブル（９）に設けられＯリング（Ｓ）が載置される台座部材（91）と、上記Ｏリング（Ｓ）を検査するための複数の画像検査手段（２）（３）（６）と、を備え、
さらに、上記Ｏリング（Ｓ）を上記台座部材（91）から取り上げて表裏反転させ、該Ｏリング（Ｓ）が取り上げられた位置から上記所定ピッチ角（θ）を進んだ上記台座部材（91）に、表裏反転させた上記Ｏリング（Ｓ）を中心位置が取り上げ前と一致するように再載置する表裏反転手段（５）を具備し、
上記インデックステーブル（９）が１回転する間に、上記Ｏリング（Ｓ）の表裏両面を検査可能に構成したことを特徴とするＯリング検査装置。
【請求項２】
上記表裏反転手段（５）は、上記Ｏリング（Ｓ）を吸着するための第１吸着部（51ａ）を下端に有する第１ヘッド（51）と、上記Ｏリング（Ｓ）を吸着するための第２吸着部（52ａ）を下端に有する第２ヘッド（52）と、上記第１ヘッド（51）を第１水平状軸心（Ｌｂ）廻りに揺動させると共に上記第２ヘッド（52）を第２水平状軸心（Ｌｃ）廻りに揺動させて上記第１吸着部（51ａ）と上記第２吸着部（52ａ）を対面状にする姿勢変更手段（58）と、対面状となった上記第１吸着部（51ａ）と上記第２吸着部（52ａ）を相互に接近離間する方向に移動させる往復移動手段（59）と、を備え、
上記台座部材（91）に載置されているＯリング（Ｓ）を上記第１吸着部（51ａ）に吸着させ、上記姿勢変更手段（58）及び上記往復移動手段（59）によって、上記第１吸着部（51ａ）と上記第２吸着部（52ａ）とを対面状にして接近させて、上記Ｏリング（Ｓ）を上記第２吸着部（52ａ）に移転吸着させて、上記第２ヘッド（52）にて上記Ｏリング（Ｓ）を上記台座部材（91）に再載置するように構成した請求項１記載のＯリング検査装置。
【請求項３】
鉛直状軸心（Ｌａ）廻りに所定ピッチ角（θ）毎に間欠的にＯリング（Ｓ）を周回・停止させ、上記Ｏリング（Ｓ）の表て面側を画像検査し、表て面側検査終了後の上記Ｏリング（Ｓ）を取り上げて表裏反転させ、取り上げた位置から上記所定ピッチ角（θ）を進んだ元の位置に、表裏反転させた上記Ｏリング（Ｓ）を中心位置が取り上げ前と一致するように再載置して、上記Ｏリング（Ｓ）の裏面側を画像検査して、上記Ｏリング（Ｓ）が上記鉛直状軸心（Ｌａ）廻りに１周する間に、上記Ｏリング（Ｓ）の表裏両面を検査することを特徴とするＯリング検査方法。
【請求項４】
表て面側検査終了後の上記Ｏリング（Ｓ）の表て面側を吸着して、該Ｏリング（Ｓ）を持ち上げて、上記Ｏリング（Ｓ）の裏面側を吸着すると共に表て面側の吸着を解除して、吸着した裏面側を上向きにして、上記Ｏリング（Ｓ）を再載置する請求項３記載のＯリング検査方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、Ｏリングの検査装置及び検査方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、Ｏリングのバリや欠け等の検査は、検査用コンベアにて搬送されるＯリングの表て面側を、鉛直上からＣＣＤカメラで撮影して画像処理による検査を行い、その後、Ｏリングを、検査用コンベアから、側面視円弧状のＵターン型シューター部材に沿わせて、次の検査用コンベアに移載させることで、表裏反転させ、表裏反転したＯリングを、鉛直上から別のＣＣＤカメラで撮影して画像処理による検査を行なっていた。
この画像検査の際に、画像処理手段に予め記憶させた２重円環基準図形の中心と、実際のＯリングの中心と、を平面視で一致させるセンタリング処理を画像データ上で行なって、バリや欠けの検査を行なっていた（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−２４０５３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の鉛直上からの撮影では、パーティングラインのバリや欠けの検査は可能であるが、Ｒ曲面部の高精度な画像検査は困難であった。そこで、斜め上方からＲ曲面部の撮影することが考えられたが、斜め上方からの撮影は、センタリング処理を画像データ上で行なうことが困難であり、Ｒ曲面部の高精度な画像検査を行なえないという問題があった。さらに、従来の検査装置は、Ｏリングが次の検査用コンベアに自然落下状に載置されるために、Ｏリングの位置が定まらず物理的なセンタリングも困難であった。
【０００５】
そこで、本発明は、Ｏリングの表裏両面を能率良く、かつ、高精度に検査ができるＯリングの検査装置及び検査方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明のＯリングの検査装置は、鉛直状軸心廻りに所定ピッチ角毎に間欠的に回転・停止するインデックステーブルと、該インデックステーブルに設けられＯリングが載置される台座部材と、上記Ｏリングを検査するための複数の画像検査手段と、を備え、さらに、上記Ｏリングを上記台座部材から取り上げて表裏反転させ、該Ｏリングが取り上げられた位置から上記所定ピッチ角を進んだ上記台座部材に、表裏反転させた上記Ｏリングを中心位置が取り上げ前と一致するように再載置する表裏反転手段を具備し、上記インデックステーブルが１回転する間に、上記Ｏリングの表裏両面を検査可能に構成したものである。
【０００７】
また、上記表裏反転手段は、上記Ｏリングを吸着するための第１吸着部を下端に有する第１ヘッドと、上記Ｏリングを吸着するための第２吸着部を下端に有する第２ヘッドと、上記第１ヘッドを第１水平状軸心廻りに揺動させると共に上記第２ヘッドを第２水平状軸心廻りに揺動させて上記第１吸着部と上記第２吸着部を対面状にする姿勢変更手段と、対面状となった上記第１吸着部と上記第２吸着部を相互に接近離間する方向に移動させる往復移動手段と、を備え、上記台座部材に載置されているＯリングを上記第１吸着部に吸着させ、上記姿勢変更手段及び上記往復移動手段によって、上記第１吸着部と上記第２吸着部とを対面状にして接近させて、上記Ｏリングを上記第２吸着部に移転吸着させて、上記第２ヘッドにて上記Ｏリングを上記台座部材に再載置するように構成したものである。
【０００８】
また、本発明のＯリングの検査方法は、鉛直状軸心廻りに所定ピッチ角毎に間欠的にＯリングを周回・停止させ、上記Ｏリングの表て面側を画像検査し、表て面側検査終了後の上記Ｏリングを取り上げて表裏反転させ、取り上げた位置から上記所定ピッチ角を進んだ元の位置に、表裏反転させた上記Ｏリングを中心位置が取り上げ前と一致するように再載置して、上記Ｏリングの裏面側を画像検査して、上記Ｏリングが上記鉛直状軸心廻りに１周する間に、上記Ｏリングの表裏両面を検査する方法である。
また、表て面側検査終了後の上記Ｏリングの表て面側を吸着して、該Ｏリングを持ち上げて、上記Ｏリングの裏面側を吸着すると共に表て面側の吸着を解除して、吸着した裏面側を上向きにして、上記Ｏリングを再載置する方法である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、Ｏリングのセンタリングが物理的に行なわれ、より高精度な画像検査を行なうことができる。Ｏリングの中心位置がインデックステーブルの一定の位置に配設されるため、画像処理によるセンタリングが困難な位置（角度）からＯリングのＲ曲面部を撮影でき、高精度な検査を実現できる。インデックステーブルが所定ピッチ角回転する時間を有効に無駄なく利用して、装置全体の検査時間を向上できる（低下させることなく検査できる）。また、Ｏリングの表て面と裏面の両面を検査可能としながら、装置全体がコンパクトで、作業者担当者が、長い検査用コンベアの上流側や下流側、折り返し地点等広範囲を移動して確認する必要がなく、設備が正常に稼働しているか否かを容易に確認できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明に係るＯリング検査装置の実施の一形態を示す平面図である。
【図２】表裏反転手段の一例を示す正面図である。
【図３】図２の要部拡大断面図である。
【図４】表裏反転手段の要部断面側面図である。
【図５】図２のＡ−Ａ断面図である。
【図６】表裏反転手段の反転開始状態を説明するための要部正面図である。
【図７】表裏反転手段のヘッド姿勢変更状態を説明するための要部正面図である。
【図８】表裏反転手段の移転吸着状態を説明するための要部正面図である。
【図９】表裏反転手段の再載置状態を説明するための要部正面図である。
【図１０】表裏反転手段の他の例を示す正面図である。
【図１１】台座部材の一例を示す断面側面図である。
【図１２】Ｏリングとカメラの位置関係を説明するための簡略平面図である。
【図１３】Ｏリングとカメラの位置関係を説明するための一部破断簡略側面図である。
【図１４】作用説明図である。
【図１５】従来例の作用説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図示の実施形態に基づき本発明を詳説する。
本発明のＯリング検査装置は、図１に示すように、鉛直状軸心Ｌａ廻りに所定ピッチ角θ毎に間欠的に回転・停止するインデックステーブル９と、インデックステーブル９に設けられＯリングＳが載置される複数の台座部材91と、を備えている。
より具体的には、インデックステーブル９（以下、テーブル９と呼ぶ場合もある）は、所定ピッチ角θを４５度として、４５度毎に停止し、８回の間欠的送りにて１周するように設けている。
また、台座部材91は、上記所定ピッチ角θをもって、鉛直状軸心Ｌａ廻りに等分配に配設されている。つまり、鉛直状軸心Ｌａ廻りの４５度毎に８つ設けている。
【００１２】
また、検査すべきＯリングＳを１つの台座部材91に１つ載置する供給手段１と、Ｏリングを検査するための複数の画像検査手段２，３，６と、ＯリングＳを表裏反転させる表裏反転手段５と、台座部材91から検査終了後のＯリングＳを取り上げて良品と不良品に振り分けて排出する排出手段８と、を具備している。
【００１３】
なお、説明を容易にするために、供給手段１によってＯリングＳが載置される台座部材91が停止している位置を、第１割出位置Ｔ１と呼び、第１割出位置Ｔ１から鉛直状軸心Ｌａ廻りに所定ピッチ角θ毎進んだ位置を、順次、第２割出位置Ｔ２、第３割出位置Ｔ３、第４割出位置Ｔ４、第５割出位置Ｔ５、第６割出位置Ｔ６、第７割出位置Ｔ７、第８割出位置Ｔ８と呼ぶ場合がある。
【００１４】
複数の画像検査手段２，３，６は、第２割出位置Ｔ２のＯリングＳを検査するためのパーティングライン検査手段２と、第３割出位置Ｔ３のＯリングＳを検査するための表て面側内外周面検査手段３と、第６割出位置Ｔ６の表裏反転したＯリングＳを検査するための裏面側内外周面検査手段６と、から構成される。
【００１５】
表裏反転手段５は、第４割出位置Ｔ４の台座部材91及び第５割出位置Ｔ５の台座部材91に対応させて設けられる。
図２に示すように、ＯリングＳを真空引き（負圧）によって吸引・吸着可能な第１吸着部51ａを下端に有する第１ヘッド51と、ＯリングＳを真空引き（負圧）によって吸引・吸着可能な第２吸着部52ａを下端に有する第２ヘッド52と、を備えている。
第１ヘッド51は、第４割出位置（検査工程の上流側位置）Ｔ４の台座部材91に対応するように配設されている。第２ヘッド52は、第５割出位置（検査工程の下流側位置）Ｔ５の台座部材91に対応するように配設されている。
【００１６】
図３に於て、第１・第２吸着部51ａ，52ａは、図示省略のエアポンプにエアホースを介して接続された内部通気路と、エアポンプの真空引き（吸引）によってＯリングＳが密閉状に吸着する円環状の吸着溝51ｄ，52ｄと、内部通気路と外部を吸着溝51ｄ，52ｄを介して連通する通気孔51ｂ，52ｂを有している。
【００１７】
図２及び図３に示すように、吸着溝51ｄ，52ｄ及び通気孔51ｂ，52ｂの外部側開口部が、下方開口状態となっている第１・第２ヘッド51，52の姿勢を、基準姿勢と呼ぶ。
第１ヘッド51の吸着溝51ｄの軸心（基準姿勢において鉛直状の軸心）を、位置決めの基準となる第１ヘッド基準軸心Ｅ１と呼ぶ。
第２ヘッド52の吸着溝52ｄの軸心（基準姿勢において鉛直状の軸心）を、位置決めの基準となる第２ヘッド基準軸心Ｅ２と呼ぶ。
【００１８】
また、台座部材91は上部に、ＯリングＳが載置される円環状の載置溝91ｄを有している。台座部材91の位置決め用の鉛直状の割出基準軸心と、載置溝91ｄの鉛直状の軸心は一致している。この一致した軸心を台座部材91の位置決めの基準となる台座基準軸心Ｅａと呼ぶ。
【００１９】
第１ヘッド51は、基準姿勢で、第１ヘッド基準軸心Ｅ１を、第４割出位置Ｔ４の台座部材91の台座基準軸心Ｅａと、一致するように設けている。また、第１ヘッド基準軸心Ｅ１とＯリングＳの軸心を一致させて吸着するように設けている。
第２ヘッド52は、基準姿勢で、第２ヘッド基準軸心Ｅ２を、第５割出位置Ｔ５の台座部材91の台座基準軸心Ｅａと、一致するように設けている。また、第２ヘッド基準軸心Ｅ２とＯリングＳの軸心を一致させて吸着するように設けている。
【００２０】
図２乃至図５に於て、表裏反転手段５は、第１ヘッド51及び第２ヘッド52を上下方向に往復移動させるための昇降手段40を備えている。
昇降手段40は、テーブル９近傍に固定される基台部材50の水平状の上壁部50ａに固着され上下方向に伸縮する昇降ロッド49ａを有するエアシリンダ等の昇降用アクチュエータ49と、上下方向に沿って配設される第１昇降用レール部材41と、第１昇降用レール部材41が固着された第１取付ベース部材47と、第１昇降用レール部材41に上下方向スライド自在に設けられると共に第１ヘッド51が第１水平状軸心Ｌｂ廻りに揺動自在に枢着された第１昇降用スライド部材43と、上下方向に沿って配設される第２昇降用レール部材42と、第２昇降用レール部材42が固着された第２取付ベース部材48と、第２昇降用レール部材42に上下方向スライド自在に設けられると共に第２ヘッド52が第２水平状軸心Ｌｃ廻りに揺動自在に枢着された第２昇降用スライド部材44と、昇降ロッド49ａに取着されると共に第１昇降用スライド部43と第２昇降用スライド部44を連結する昇降用連結部材45と、を備えている。
【００２１】
また、表裏反転手段５は、第１ヘッド51を第１水平状軸心Ｌｂ廻りに揺動させると共に第２ヘッド52を第２水平状軸心Ｌｃ廻りに揺動させ、第１吸着部51ａと第２吸着部52ａを対面状にする姿勢変更手段58を備えている。
【００２２】
姿勢変更手段58は、第１取付ベース部材47に固着され正面視で下方から上方へ向かうにつれて次第に左右外方（第２ヘッド52から離れる方向）へ弯曲する円弧状の第１カム溝（孔）81ａを有するカム用の第１ガイド板81と、第１ヘッド51の上部（第１水平状軸心Ｌｂよりも上位置）に取着されると共に第１カム溝81ａに差し込まれる従動用の第１カム受け部材（第１カムフォロア）83と、第２取付ベース部材48に固着され正面視で下方から上方へ向かうにつれて次第に左右外方（第１ヘッド51から離れる方向）へ弯曲する円弧状の第２カム溝（孔）82ａを有するカム用の第２ガイド板82と、第２ヘッド52の上部（第２水平状軸心Ｌｃよりも上位置）に取着されると共に第２カム溝82ａに差し込まれる従動用の第２カム受け部材（カムフォロア）84と、昇降手段40（昇降用アクチュエータ49）を備えている。第１・第２ガイド板81，82は、第１・第２取付ベース部材47，48に固着され第１・第２昇降用スライド部材43，44と連動しないように固定されている。
【００２３】
姿勢変更手段58は、昇降手段40により、第１・第２ヘッド51，52が上昇するにつれ、第１・第２カム溝81ａ，82ａに、カム受け部材83，84が倣って、ヘッド上部が左右外方へ引っ張られて、第１・第２ヘッド51，52が第１・第２水平状軸心Ｌｂ，Ｌｃ廻りに９０度揺動して、（吸着部51ａ，52ａが円弧状の軌跡を描くように左右内方側へ９０度揺動上昇して）、第１吸着部51ａと第２吸着部52ａを対面状にするように構成されている。
図７に示すように、第１・第２ヘッド51，52が第１・第２水平状軸心Ｌｂ，Ｌｃ廻りに９０度揺動した（通気孔51ａ，52ｂや吸着溝51ｄ，52ｄの外部側開口部が左右内方側へ開口した）状態を、横倒れ姿勢と呼ぶ。この横倒れ姿勢で、第１ヘッド基準軸心Ｅ１と、第２ヘッド基準軸心Ｅ２と、が水平状かつ一致するように構成している。
【００２４】
図４及び図５に示すように、表裏反転手段５は、対面状となった第１吸着部51ａと第２吸着部52ａを相互に接近離間する方向（左右方向）に水平移動させる往復移動手段59を備えている。
往復移動手段59は、基台部材50の鉛直面状の背壁部50ｂに固着されている第１取付ベース部材47と、背壁部50ｂに左右方向に沿って固着された上下一対の往復用レール部材53，53と、第２ヘッド52が取着された第２取付ベース部材48と、往復用レール部材53に左右方向にスライド自在に取着されると共に第２取付ベース部材48が固着された上下一対の往復用スライド部材54，54と、左右方向に伸縮する往復ロッド55ａを有すると共に背壁部50ｂに固着されたエアシリンダ等の往復用アクチュエータ55と、往復ロッド55ａと第２取付ベース部材48を連結する往復用連結部材56と、を備えている。また、第２昇降用スライド部材44は、昇降用連結部材45に左右方向にスライド自在に取着している。
【００２５】
ここで、表裏反転手段５及びインデックステーブル９の動作（作用）と、ＯリングＳの表裏反転方法について説明する。なお、図６乃至図９においては第１・第２ガイド板81，82を二点鎖線で図示して透視図としている。
図６に示すように、テーブル９の回転により、第４割出位置Ｔ４に、反転すべき最初のＯリングＳが載置された台座部材91が搬送されてくると、第１・第２ヘッド51，52を、昇降手段40により降下させて、第１吸着部51ａをＯリングＳの上面（表て面）側に接触させて、吸着する。
第１ヘッド51にＯリングＳが吸着した後、昇降手段40により第１・第２ヘッド51，52を引き上げて、ＯリングＳを、第４割出位置Ｔ４の台座部材91（91Ｙ）から取り上げる。
【００２６】
第１・２ヘッド51，52は、上昇するにつれて、姿勢変更手段58によって、上部が左右外方に引っ張られる。第１吸着部51ａが第１水平状軸心Ｌｂ廻りに左右内方に向かって上昇揺動し横倒れ姿勢となり、第２吸着部52ａが第２水平状軸心Ｌｃ廻りに左右内方に向かって上昇揺動して横倒れ姿勢となる。
そして、図７に示すように、ＯリングＳを吸着している第１吸着部51ａと、何も吸着していない第２吸着部52ｂが対面状となる。
【００２７】
次に、往復移動手段59（図４及び図５参照）によって、図８に示すように、第２吸着部52ａを第１吸着部51ａに接近させて、ＯリングＳの裏面側を、第２吸着部52ａに接触させる。ＯリングＳを第２吸着部52ａと第１吸着部51ａとで挟持状に保持する。そして、移転吸着する。移転吸着とは、第２吸着部52ａの真空引きを行なってＯリングＳの裏面側を第２吸着部52ａに吸着（密着）させ、さらに、第１吸着部51ａのＯリングＳの表て面側への真空引きを解除すると共に通気孔51ｂから僅かにエアーを吐出させてＯリングＳを離間させて、第１吸着部51ａから第２吸着部52ａにＯリングＳを受け渡すことである。
また、第２吸着部52ａを第１吸着部51ａに接近させると共に、テーブル９を回転させ、第４割出位置Ｔ４にあった（ＯリングＳが取り上げられた）台座部材91（91Ｙ）を、第５割出位置Ｔ５に送る。また、第４割出位置Ｔ４には、反転すべき次のＯリングＳ´が載置された次の台座部材91（91Ｚ）が配置される。
【００２８】
吸着移転後に、往復移動手段59にて、第２ヘッド52と第１ヘッド51を離間する。そして、昇降手段40によって、第１・第２ヘッド51，52を降下させ、姿勢変更手段58で第１・第２吸着部51ａ，52ａを降下揺動させて、元の基準姿勢に戻す。
【００２９】
図９に示すように、第１ヘッド51及び第ヘッド52を下降させて、第２吸着部52ａで吸着したＯリングＳを、吸着した裏面側を、上向きにして、ＯリングＳが取り上げられた位置から所定ピッチッ角θを進んだ台座部材91（91Ｙ）（第４割出位置Ｔ４から第５割出位置Ｔ５に移動した台座部材91Ｙ）に、再載置する。つまり、表裏反転して元の台座部材91に再配置する。
また、第１吸着部51ａは、次の台座部材91（91Ｚ）に載置されている反転すべき次のＯリングＳ´を吸着する。
【００３０】
そして、表裏反転手段５は、図９、図７、図８と手順を繰り返すことで、テーブル９によって順次送られてくるＯリングＳを、順次、表裏反転させ、再載置する。
【００３１】
ここで、図６に於て、第１ヘッド51によってＯリングＳを台座部材91から取り上げる際は、台座部材91に載置されている（反転される前の）ＯリングＳの軸心と、台座基準軸心Ｅａと、第１ヘッド基準軸心Ｅ１と、を一致させている。
また、図７及び図８に於て、移転吸着させる際は、第１ヘッド基準軸心Ｅ１と、ＯリングＳの軸心と、第２ヘッド基準軸心Ｅ２と、を一致させている。
そして、図９に於て、再載置する際は、第２ヘッド基準軸心Ｅ２と、ＯリングＳの軸心と、台座基準軸心Ｅａと、を一致させている。
従って、台座部材91上において、表裏反転させたＯリングＳは、平面視で、その中心位置が、取り上げ前と一致するように、元の台座部材91（91Ｙ）に再載置される。
【００３２】
また、上述のように、ＯリングＳを台座部材91から取り上げ後に、台座部材91を次の割出位置Ｔに送ると共に、その台座部材91が所定ピッチ角θを進む時間（テーブル９が所定ピッチ角θ回転する時間）を利用して、ＯリングＳを移転吸着して表裏反転させることで、例えば、台座部材91からＯリングＳを取り上げて、台座部材91を次の割出位置Ｔ進めずに（テーブル９を停止させたまま）、ＯリングＳを表裏反転させ、移動していない台座部材91にＯリングＳを再載置するように構成した場合に比べて、移転吸着の動作にかかる時間を、テーブル９の一次停止時間に加算する必要がなく（テーブル９を長い時間停止させる必要がなく）、検査装置のＯリング１個あたりの検査時間（設備タクト）の向上が可能である（設備タクトを低下させない）。
【００３３】
また、ＯリングＳを台座部材91から取り上げ後に、台座部材91が所定ピッチ角θを進んで（テーブル９が所定ピッチ角θ回転して）再び動き出す前に（１ピッチの作動時間内で）、ＯリングＳを反転させ、元の台座部材91に再載置することで、テーブル９が１回転する間に表裏両面を検査可能としている。
【００３４】
なお、表裏反転手段５の他の一例として、図４に於て、往復用アクチュエータ55及び連結部材56を省略し、第１取付ベース47及び第２取付ベース部材48を上下方向スライド自在に設け、第２取付ベース部材48を左右方向にスライド自在に設け、図10に示すように、第２取付ベース48の上部に受けローラ99を設け、受けローラ99の上方位置かつ基台部材50に、左右内方に向かって上昇する傾斜ガイド面98ａを有するガイド部材98を設けて往復移動手段59としても良い。つまり、姿勢変更手段58にて第２ヘッド52が横倒れ姿勢となった後に、さらに、昇降用アクチュエータ49の昇降ロッド49ａを短縮することで、第１・第２取付ベース部材47・48を上方に移動させ、第２取付ベース部材48の受けローラ99がガイド部材98に沿うことで第２取付ベース部材48を水平移動させ、横倒れ姿勢の第２ヘッド52を、横倒れ姿勢の第１ヘッド51に接近するように設けても良い。
このような横スライド用カム機構を設けることで昇降用アクチュエータ49の伸縮だけで、第１・第２ヘッド51，52の昇降、接近・離間、姿勢変更を行なえるようにでき、アクチュエータや電磁弁の個数を削減できる。また、動作の簡素化が図れ、検査時間の短縮に貢献できる。
【００３５】
また、表裏反転手段５の往復移動手段59に於て、第２ヘッド52（第２吸着部52ａ）を固定側とし、第１ヘッド51（第１吸着部51ａ）を往復移動可能に設けても良い。或いは、（第１ヘッド51及び第２ヘッド52（第１吸着部51ａ及び第２吸着部52ａ）の両方を左右方向に往復移動可能に設けても良い。
つまり、第１吸着部51ａと第２吸着部52ａが相互に接近離間する方向に移動させるとは、第１吸着部51ａに第２吸着部52ａを接近離間させる場合と、第２吸着部52ａに第１吸着部51ａを接近離間させる場合と、両方をお互いに接近離間させる場合とである。
【００３６】
次に、図１に於て、パーティングライン画像検査手段２は、第２割出位置Ｔ２の台座部材91の鉛直上から、ＯリングＳを撮影するＣＣＤカメラ等のパーティングライン用の垂下状カメラ20と、照明と、垂下状カメラ20の撮影した画像データを画像処理して（２値化して）ＯリングＳのパーティングラインにバリや欠け等を検査して良品か否かを判定する図示省略のコンピュータ等の判定手段と、を備えている。
【００３７】
図１に於て、表て面側内外周面画像検査手段３、及び、裏面側内外周面画像検査手段６は、照明30，60と、ＯリングＳの斜め上方位置からＯリングＳの上半部の内周面を撮影するＣＣＤカメラ等の傾斜状の内周用傾斜状カメラ31，61（図12参照）と、ＯリングＳの斜め上方位置からＯリングＳの上半部の外周面を撮影するＣＣＤカメラ等の傾斜状の外周用傾斜状カメラ32，62（図12参照）と、カメラの撮影した画像データを画像処理して傷や凹み等を検査検出して良品か否かを判定する図示省略のコンピュータ等の判定手段と、を備えている。
【００３８】
さらに、表て面側内外周面画像検査手段３及び裏面側内外周面画像検査手段６は、図11に示すように、円柱状の台座部材91を台座基準軸心Ｅａ廻りに回転自在に保持する支持部材95と、台座部材91の下部に外嵌状に固着された従動用磁石部材92と、駆動用磁石部材93が回転軸に外嵌状に固着された駆動モータ94と、を備えている。
即ち、第３割出位置Ｔ３及び第６割出位置Ｔ６の夫々において、駆動モータ94が回転すると、台座部材91が磁力によってつられて回転するように設けている。
駆動モータ94は、第３割出位置Ｔ３及び第６割出位置Ｔ６に於て、インデックステーブル９の下方位置に配設されている。
【００３９】
ここで、図15に示すように、鉛直上から撮影すると、ＯリングＳの上縁Ｓａから内周縁部及び外周縁部に向かう所定の上縁近傍範囲Ｎａ、内周パーティングライン近傍の所定の内周パーティング近傍範囲Ｎｂ、外周パーティングライン近傍の所定の外周パーティング近傍範囲Ｎｃ、では傷や凹みバリや欠けは高精度に検知可能である。
しかし、上縁近傍範囲Ｎａと内周パーティング近傍範囲Ｎｂの間の内周側Ｒ曲面範囲Ｎ１、及び、上縁近傍範囲Ｎａと外周パーティング近傍範囲Ｎｃの間の外周側Ｒ曲面範囲Ｎ２は、傷や凹み等を高精度に検査することは非常に困難であった。
【００４０】
そこで、本発明では、図14に示すように、内周用傾斜状カメラ31，61の光軸を、傾斜状に配設し、上縁Ｓａから内周パーティングラインまでのＯリングＳの上半部側の内周範囲Ｑ１を、検査可能としている。
また、本発明では、外周用傾斜状カメラ32，62の光軸を、傾斜状に配設し、上縁Ｓａから外周パーティングラインまでのＯリングＳの上半部側の外周範囲Ｑ２を、検査可能としている。
さらに、台座部材91を回転させることで、ＯリングＳの上半部の内周面全周及び外周面全周を撮影して検査を可能としている。
【００４１】
図13に示すように、側面視で、水平面とカメラの光軸（視線）の間の傾斜角度αは、１５度以上４５度以下であり、より好ましくは２０度以上４０度以下である。下限値未満であると、上縁Ｓａ近傍の検査を高精度に行なうことが困難となる。また、内周側の撮影が困難となる。また、上限値を越えると、鉛直上から撮影した場合と同様に、内周側Ｒ曲面範囲Ｎ１や外周側Ｒ曲面範囲Ｎ２の高精度な検査が困難となる。
【００４２】
また、ＯリングＳの検査を鉛直上から撮影して画像検査する場合、ＯリングＳと、画像処理判定の基準となる図形のセンタリング（位置合わせ）が重要であるが、斜め上方からの撮影は、画像処理によるセンタリングが非常に困難であった。
そこで、上述の表裏反転手段５によって、表裏反転される前のＯリングＳの中心位置と、表裏反転された後のＯリングＳの中心位置が、同じ台座部材91上の同じ位置に配設されるため、画像処理によるセンタリングが困難であっても、物理的に位置合わせ（センタリング）されるため、斜め上方からの撮影を可能としている。
【００４３】
また、図１に於て、供給手段１は、Ｏリング供給用のパーツフィーダ12、ＯリングＳ同士を離間させて１つずつ搬送するコンベア11と、エアシリンダ等によってＯリングＳをコンベア11から取り上げて、ＯリングＳの軸心を、第１割出位置Ｔ１の台座部材91の台座基準軸心Ｅａに一致させて載置する吸着型の供給用ピック・プレース装置10と、を備えている。
【００４４】
また、排出手段８は、第８割出位置Ｔ８の台座部材91からＯリングＳを取り上げる吸着型の排出用ピック・プレース装置88と、排出用ピック・プレース装置88からのＯリングＳを、判定手段の判定に基づいて、搬送路（パイプ）をスライドさせて切り換えて良品側収納部又は不良品側収納部へ送る振り分け装置89と、を備えている。
【００４５】
また、台座部材91は、図11に示すように、上部に載置溝91ｄと連通する複数のエアー孔91ｅを有している。表裏反転手段５によってＯリングＳが取り上げられる際に、エアーを吐出して、台座部材91からＯリングＳが離れやすくしている。台座部材91の下端面に、スイベルジョイントやロータリージョイント等の流体用回転自在継手を介してエアーを供給している。
【００４６】
次に、本発明に係るＯリング検査装置の使用方法（作用）及びＯリング検査方法について説明する。
図１に於て、供給手段１にて、ＯリングＳの軸心を、第１割出位置Ｔ１の台座部材91の台座基準軸心Ｅａに一致させて載置する供給工程を行なう。
テーブル９が所定ピッチ角θ回転し、ＯリングＳが載置された台座部材91は第２割出位置Ｔ２に移動する。
【００４７】
第２割出位置Ｔ２において、パーティングライン画像検査手段２によって、台座部材91上のＯリングＳのパーティングラインのバリ及び欠けを検査するパーティングライン検査工程を行なう。
パーティングライン検査後に、テーブル９が所定ピッチ角θ回転し、ＯリングＳが載置された台座部材91は第３割出位置Ｔ３に移動する。
【００４８】
第３割出位置Ｔ３において、表て面側内外周面画像検査手段３によって、ＯリングＳの上半部、つまり、表て面側の全周面（内周面及び外周面）を、検査する表て面側内外周面検査工程を行なう。
表て面側検査後に、テーブル９が所定ピッチ角θ回転し、ＯリングＳが載置された台座部材91は第４割出位置Ｔ４に移動する。
【００４９】
第４割出位置Ｔ４及び第５割出位置Ｔ５において、表裏反転手段５によって、第４割出位置Ｔ４のＯリングＳが取り上げられる。第１ヘッド51及び第２ヘッド52が横倒れ姿勢となって移転吸着する際に、テーブル９が所定ピッチ角θ回転し、ＯリングＳが取り上げられた台座部材91（91Ｙ）は第５割出位置Ｔ５に移動する。また、第４割出位置Ｔ４には、表て面側検査が終了した次のＯリングＳ´が載置された次の台座部材91（91Ｚ）が配設される。表裏反転されたＯリングＳは、元の台座部材91（91Ｙ）に（元の位置に）、裏面側を上向きにして、かつ、中心位置が取り上げ前と一致されて再載置される。
【００５０】
つまり、第４割出位置Ｔ４及び第５割出位置Ｔ５において、表裏反転工程を行なう。
第５割出位置Ｔ５の台座部材91（91Ｙ）にＯリングＳが載置された後に、テーブル９が所定ピッチ角θ回転し、反転されたＯリングＳが載置された台座部材91は第６割出位置Ｔ６に移動する。
【００５１】
第６割出位置Ｔ６において、裏面側内外周面画像検査手段６によって、ＯリングＳの上半部、つまり、裏面側の全周面（内周面及び外周面）を、検査する裏面側内外周検査工程を行なう。
裏面側検査後に、テーブル９が所定ピッチ角θ回転し、ＯリングＳが載置された台座部材91は第７割出位置Ｔ７に移動する。
【００５２】
第７割出位置Ｔ７は、他の各割出位置Ｔでの動作が終了するまでの所定時間待機する待機工程である。
所定時間経過後、テーブル９が所定ピッチ角θ回転し、ＯリングＳが載置された台座部材91は第８割出位置Ｔ８に移動する。
【００５３】
第８割出位置Ｔ８において、排出手段８によって、台座部材91からＯリングＳが取り上げられ、各画像検査手段２，３，６の検査結果（判定手段の判定）に基づいて、良品と不良品とに振り分ける排出工程を行なう。
台座部材91からＯリングＳが取り上げられた後、テーブル９が所定ピッチ角θ回転し、ＯリングＳが取り上げられた台座部材91は第１割出位置Ｔ１に移動する。
【００５４】
このように、テーブル９が１回転する間に、ＯリングＳの表裏両面を検査する。
各割出位置Ｔにおいて上述の動作が行なわれ、ＯリングＳを順次、連続して検査する。
【００５５】
なお、本発明は、設計変更可能であって、パーティングライン検査工程と表て面側内外周検査工程の順番を入れ換えても良い。第７割出位置Ｔ７を待機工程としているが、他の割出位置を待機工程としても良い。所定ピッチ角θを、36度又は30度とし、台座部材91の数を、10個又は12個とするも良く、鉛直状軸心Ｌａ廻りに８つ以上の等分配であれば良い。
【００５６】
以上のように、本発明のＯリング検査装置は、鉛直状軸心Ｌａ廻りに所定ピッチ角θ毎に間欠的に回転・停止するインデックステーブル９と、インデックステーブル９に設けられＯリングＳが載置される台座部材91と、ＯリングＳを検査するための複数の画像検査手段２，３，６と、を備え、さらに、ＯリングＳを台座部材91から取り上げて表裏反転させ、ＯリングＳが取り上げられた位置から所定ピッチ角θを進んだ台座部材91に、表裏反転させたＯリングＳを中心位置が取り上げ前と一致するように再載置する表裏反転手段５を具備し、インデックステーブル９が１回転する間に、ＯリングＳの表裏両面を検査可能に構成したので、ＯリングＳのセンタリングが物理的に行なわれ、より高精度な画像検査を行なうことができる。ＯリングＳの中心位置が所定位置に配設されるため、画像処理によるセンタリングが困難な位置（角度）からＯリングＳを撮影でき、高精度な検査を実現できる。インデックステーブル９が所定ピッチ角θ回転する時間を有効に無駄なく利用して、装置全体の検査時間を向上できる（低下させることなく検査できる）。また、ＯリングＳの表て面と裏面の両面を検査可能としながら、装置全体がコンパクトで、作業者担当者が、検査用コンベアの上流側や下流側、折り返し地点等広範囲を移動して確認する必要がなく、設備が正常に稼働しているか否かを容易に確認できる。従来のコンベア式検査装置では困難な場合や、ＯリングのＲ曲面の傷や凹みに対して検査基準が厳しい場合に、このインデックステーブル式検査装置は様々位置や角度でカメラを配置でき好適である。台座部材91をインデックステーブル９に設けることで、台座部材91を台座基準軸心Ｅａ廻りに回転可能に構成でき様々な画像の撮影が可能となって高精度な検査ができる。
【００５７】
また、表裏反転手段５は、ＯリングＳを吸着するための第１吸着部51ａを下端に有する第１ヘッド51と、ＯリングＳを吸着するための第２吸着部52ａを下端に有する第２ヘッド52と、第１ヘッド51を第１水平状軸心Ｌｂ廻りに揺動させると共に第２ヘッド52を第２水平状軸心Ｌｃ廻りに揺動させて第１吸着部51ａと第２吸着部52ａを対面状にする姿勢変更手段58と、対面状となった第１吸着部51ａと第２吸着部52ａを相互に接近離間する方向に移動させる往復移動手段59と、を備え、台座部材91に載置されているＯリングＳを第１吸着部51ａに吸着させ、姿勢変更手段58及び往復移動手段59によって、第１吸着部51ａと第２吸着部52ａとを対面状にして接近させて、ＯリングＳを第２吸着部52ａに移転吸着させて、第２ヘッド52にてＯリングＳを台座部材91に再載置するように構成したので、スムーズにかつ確実にＯリングＳを損傷させることなく表裏反転できる。迅速にＯリングＳを表裏反転でき、検査時間の短縮に貢献できる。インデックステーブル９の１周にかかかる時間（速度）を低下させずに、ＯリングＳを表裏反転できる。
【００５８】
また、本発明のＯリング検査方法は、鉛直状軸心Ｌａ廻りに所定ピッチ角θ毎に間欠的にＯリングＳを周回・停止させ、ＯリングＳの表て面側を画像検査し、表て面側検査終了後のＯリングＳを取り上げて表裏反転させ、取り上げた位置から所定ピッチ角θを進んだ元の位置に、表裏反転させたＯリングＳを中心位置が取り上げ前と一致するように再載置して、ＯリングＳの裏面側を画像検査して、Ｏリングが鉛直状軸心Ｌａ廻りに１周する間に、ＯリングＳの表裏両面を検査するので、ＯリングＳのセンタリングが物理的に行なわれ、より高精度な画像検査を行なうことができる。ＯリングＳの中心位置が所定位置に配設されるため、画像処理によるセンタリングが困難な位置（角度）からＯリングＳを撮影でき、高精度な検査を実現できる。インデックステーブル９が所定ピッチ角θ回転する時間を有効に無駄なく利用して、装置全体の検査時間を向上できる（低下させることなく検査できる）。また、ＯリングＳの表て面と裏面の両面を検査可能としながら、装置全体がコンパクトとなる。
【００５９】
また、表て面側検査終了後のＯリングＳの表て面側を吸着して、ＯリングＳを持ち上げて、ＯリングＳの裏面側を吸着すると共に表て面側の吸着を解除して、該吸着した裏面側を上向きにして、ＯリングＳを再載置するので、ＯリングＳを容易に表裏反転でき、さらには台座部材91に容易かつ正確に再載置できる。
【符号の説明】
【００６０】
２  画像検査手段
３  画像検査手段
５  表裏反転手段
６  画像検査手段
９  インデックステーブル
51  第１ヘッド
51ａ  第１吸着部
52  第２ヘッド
52ａ  第２吸着部
58  姿勢変更手段
59  往復移動手段
91  台座部材
Ｌａ  鉛直状軸心
Ｌｂ  第１水平状軸心
Ｌｃ  第２水平状軸心
Ｓ  Ｏリング
θ  所定ピッチ角
【図１】
2013238517.tif 000003
【図２】
2013238517.tif 000004
【図３】
2013238517.tif 000005
【図４】
2013238517.tif 000006
【図５】
2013238517.tif 000007
【図６】
2013238517.tif 000008
【図７】
2013238517.tif 000009
【図８】
2013238517.tif 000010
【図９】
2013238517.tif 000011
【図１０】
2013238517.tif 000012
【図１１】
2013238517.tif 000013
【図１２】
2013238517.tif 000014
【図１３】
2013238517.tif 000015
【図１４】
2013238517.tif 000016
【図１５】
2013238517.tif 000017