(57)【要約】【課題】溶接電源の温度センサによる温度保護制御が動作することで溶接が突然中断され、生産効率が低下することを抑制する。【解決手段】溶接電源の内部に設けられた温度センサからの温度検出値Ｈｄが予め定めた温度基準値Ｈｔに達したときは溶接電流Ｉｗの通電を遮断する溶接電源の保護制御方法において、温度検出値Ｈｄが所定時間後に温度基準値Ｈｔに達すると推定されたときは、「後××秒で温度超過になります」という音声による警報Ａｒを発する。この警報を受けて、溶接作業者は、溶接を継続しながら溶接条件を変更する等の対策を実施することで、温度超過になる前に溶接を終了することができる。このために、生産効率の低下を抑制することができる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶接電源内部の温度を温度センサによって検出し、この温度検出値が予め定めた温度基準値に達したときは溶接電流の通電を遮断する溶接電源の保護制御方法において、
前記温度検出値が所定時間後に前記温度基準値に達すると推定されたときは、警報を発する、
ことを特徴とする溶接電源の保護制御方法。
【請求項２】
前記推定は、前記温度検出値の変化率によって行われる、
ことを特徴とする請求項１記載の溶接電源の保護制御方法。
【請求項３】
前記警報を、音声によって行う、
ことを特徴とする請求項１又は２記載の溶接電源の保護制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、定格使用率を超過して溶接が行われたときに溶接電源を保護するための溶接電源の保護制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
消耗電極アーク溶接、非消耗電極アーク溶接、プラズマアーク溶接等のアーク溶接のための溶接電源には、定格使用率が定められている。例えば、定格溶接電流３５０Ａの溶接電源に対して６０％の定格使用率が定められている場合には、１０分間を１周期として、３５０Ａの溶接を合計６分間行い、残りの４分間は溶接を休止する必要がある。溶接電流が３００Ａになると、許容使用率＝（３５０／３００）２×６０＝８２％となる。溶接電流が２７１Ａになると、許容使用率は１００％となり、連続溶接が可能となる。溶接電源が定格使用率を定めている理由は、溶接電源の内部に設置されているトランジスタ、ダイオード等の半導体素子、変圧器及びリアクトルが定格使用率を超過すると加熱されて、焼損の発生又は耐久性の低下となるからである。
【０００３】
従来技術では、使用率超過を防止するために、過去１０分間にわたる溶接電流の２乗の平均値が定格溶接電流の２乗と定格使用率との積を超えたとき（溶接電源内部の温度上昇値が定格使用率で使用されたときの温度上昇値を超えたとき）は溶接電流の通電を遮断して溶接を停止して溶接電源を保護している（特許文献１参照）。また、半導体素子、変圧器、リアクトル等の高温になる部分に数カ所温度センサを取り付け、温度センサの温度検出値が温度基準値を超えたときは溶接電流の通電を遮断して溶接を停止して溶接電源を保護している（特許文献２参照）。このときに、溶接電源は定格使用率で溶接を行うことができることを保証しているので、定格使用率で溶接しているときには、温度センサの温度検出値が温度基準値に達しないように、溶接電源の熱設計がされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−２５９１４９号公報
【特許文献２】特開２００８−２２９６４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
溶接作業者が鉄骨、橋梁等の厚板を溶接する場合には、長時間連続して大電流を通電して行うことが多い。このような場合には、定格使用率を超過する状態となることも生じる。定格使用率を超過すると、上述したように、溶接電源を保護するために溶接は強制的に中断されることになる。溶接が途中で中断されたワークは、破棄するか、又は中断個所から溶接をやり直すことになる。どちらの場合でも、工数がかかり、生産効率が低下することになる。
【０００６】
そこで、本発明では、アーク溶接において、定格使用率を超過したときに、溶接電源の保護を図りつつ、生産効率が低下することを抑制することができる溶接電源の保護制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決するために、請求項１の発明は、溶接電源内部の温度を温度センサによって検出し、この温度検出値が予め定めた温度基準値に達したときは溶接電流の通電を遮断する溶接電源の保護制御方法において、
前記温度検出値が所定時間後に前記温度基準値に達すると推定されたときは、警報を発する、
ことを特徴とする溶接電源の保護制御方法である。
【０００８】
請求項２の発明は、前記推定は、前記温度検出値の変化率によって行われる、
ことを特徴とする請求項１記載の溶接電源の保護制御方法である。
【０００９】
請求項３の発明は、前記警報を、音声によって行う、
ことを特徴とする請求項１又は２記載の溶接電源の保護制御方法である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、温度センサからの温度検出値が所定時間後に予め定めた温度基準値に達すると推定されたときは、「後××秒で温度超過になります」という音声等による警報を発する。溶接作業者は、温度超過になる前に予告されるので、この警報を受けて、溶接を継続しながら溶接条件の変更を行い、ワークを終端まで溶接しても温度超過にならないようにすることができる。また、溶接作業者は、溶接を再開しやすい個所で中断することができるので、溶接電源を休止させた後に溶接を円滑に再開することができる。このために、温度超過によって溶接電流の通電を強制的に遮断されて、溶接を突然中断させられることがない。したがって、ワークを破棄することになったり、溶接を再開するときに多くの工数がかかったりすることを防止することができるので、溶接電源を使用率超過による温度超過から保護した上で、生産効率が低下することを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態に係る溶接電源の保護制御方法を示すタイミングチャートである。
【図２】本発明の実施の形態に係る溶接電源の保護制御方法を実施するための溶接電源のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
【００１３】
本発明の実施の形態に係る溶接電源の保護制御方法の原理を以下に説明する。温度センサは、半導体素子、変圧器、リアクトル等を加熱による焼損から保護するために、それらの本体又は近傍に複数個設置される。ここでは、特に温度保護を行う必要がある半導体素子が取り付けられているヒートシンクに１個の温度センサが設置されている場合を想定する。温度センサには、サーミスタ等が使用される。そして、温度保護を動作させる温度基準値Ｈｔ（℃）を設定する。この温度基準値Ｈｔは、溶接電源を定格使用率で使用しているときの温度センサの温度検出値Ｈｄよりも大きな値に設定される。これは、溶接電源を定格使用率で使用しているときに温度保護が動作しないようにするためである。その上で、温度基準値Ｈｔは、使用率超過による焼損又は耐久性の低下を防ぐことができる値未満に設定される。温度センサの温度検出値Ｈｄが温度基準値Ｈｔに到達（Ｈｄ≧Ｈｔ）したときは、溶接電流の通電を遮断して溶接を停止する。
【００１４】
予め定めたサンプリング周期Ｔｓごとに温度センサからの温度検出値Ｈｄをサンプリングしてデジタル値として検出する。第ｎ回目の温度検出デジタル値をＨdd（n）とする。継続時間Ｔｄ（秒）を予め設定する。現時点（第ｎ回目のサンプリング時）からこの継続時間Ｔｄが経過した時点における温度検出値Ｈｄの推定値（以下、温度推定値Ｈｓ（n）という）は、サンプリング周期Ｔｓごとに下式で演算される。この推定は、温度センサの温度検出デジタル値Ｈdd（n）及びその変化率ΔＨｄ（℃／秒）を算出して行われる。
Ｈｓ（n）＝Ｈdd（n）＋ΔＨｄ・Ｔｄ  …（１）式
但し、ΔＨｄ＝（Ｈdd（n）−Ｈdd（n-1））／Ｔｓである。また、Ｈdd（n）…Ｈdd（n-p）の過去ｐ個のデータから１次近時式を求めて、変化率ΔＨｄを演算しても良い。
【００１５】
上記のサンプリング周期Ｔｓは、例えば０．１〜５秒程度に設定される。上記の継続時間Ｔｄは、現時点から何秒後に温度超過になると推定されるかを決めるための定数であり、例えば３０〜１８０秒程度に設定される。上式によって、温度推定値Ｈｓはサンプリング周期Ｔｓごとに演算される。
【００１６】
本発明の実施の形態に係る溶接電源の保護制御方法は、以下のステップによって行われる。
ステップ１：サンプリング周期Ｔｓ、温度基準値Ｈｔ及び継続時間Ｔｄを設定する。そして、サンプリング周期Ｔｓごとに温度センサの温度検出値Ｈｄをサンプリングしてデジタル値として検出する。第ｎ回目の温度検出デジタル値をＨｄ（n）とする。
ステップ２：第ｎ回目の温度検出デジタル値Ｈdd（n）が上記の温度基準値Ｈｔに達したときは（Ｈdd（n）≧Ｈｔ）、通電遮断信号ＡｓをＨｉｇｈレベルに変化させ、溶接電流Ｉｗの通電を遮断して溶接を停止する。他方、温度基準値Ｈｔに達しないときは（Ｈdd（n）＜Ｈｔ）、通電遮断信号ＡｓはＬｏｗレベルのままであり、溶接電流Ｉｗの通電を継続する。通電遮断信号ＡｓがＨｉｇｈレベルになったときは、ステップ３の処理は行われない。
ステップ３：上記（１）式によって第ｎ回目の温度推定値Ｈｓ（n）をサンプリング周期Ｔｓごとに演算し、この第ｎ回目の温度推定値Ｈｓ（n）が上記の温度基準値Ｈｔに達したときは（Ｈｓ（n）≧Ｈｔ）、アラーム信号ＡｒをＨｉｇｈレベルに変化させて警報を発する。警報は、溶接作業者が溶接を行いながら認識できるように、「後××秒で温度超過になります」等の音声によって行う。××秒が上記の継続時間Ｔｄとなる。また、溶接トーチのグリップ部をバイブレーションさせて警報を発するようにしても良い。異常表示灯を点灯させることも併用しても良い。アラーム信号ＡｒがＨｉｇｈレベルに変化しても、警報を発するだけで溶接は継続される。
【００１７】
図１は、本発明の実施の形態に係る溶接電源の保護制御方法を示すタイミングチャートである。同図（Ａ）は溶接電流Ｉｗを示し、同図（Ｂ）は温度センサの温度検出値Ｈｄを示し、同図（Ｃ）はアラーム信号Ａｒを示し、同図（Ｄ）は通電遮断信号Ａｓを示す。同図は、上述したステップ３において温度推定値Ｈｓ≧温度基準値Ｈｔとなった場合である。以下、同図を参照して説明する。
【００１８】
同図（Ａ）に示すように、時刻ｔ１〜ｔ２の期間は溶接電流Ｉ１が通電する溶接期間であり、時刻ｔ２〜ｔ３の期間は溶接電流Ｉｗは通電しない休止期間であり、時刻ｔ３〜ｔ４の期間は溶接電流Ｉ１が通電する溶接期間であり、時刻ｔ４〜ｔ５の期間は休止期間であり、時刻ｔ５〜ｔ６の期間は溶接電流Ｉ２が通電する予定の溶接期間であり、時刻ｔ６〜ｔ７の期間は休止期間である。ここで、Ｉ１＜Ｉ２である。溶接電流値は、消耗電極アーク溶接にあっては溶接ワイヤの送給速度によって変化し、非消耗電極アーク溶接にあっては定電流制御によって変化する。各溶接期間及び各休止期間は、それぞれ同一の時間長さである。そして、溶接期間と休止期間との合算値は１０分間となっている。
【００１９】
同図（Ｂ）に示すように、時刻ｔ５以前の期間は、溶接電流Ｉ１が同一の使用率で通電しているので、同図（Ｂ）に示すように、温度検出値Ｈｄは、時刻ｔ１〜ｔ２の溶接期間中は次第に上昇し、時刻ｔ２〜ｔ３の休止期間中は次第に下降し、時刻ｔ３〜ｔ４の溶接期間中は次第に上昇し、時刻ｔ４〜ｔ５の休止期間中は次第に下降する。時刻ｔ５以前の温度検出値Ｈｄの最大値は、時刻ｔ２及びｔ４のときとなる。この最大値は、一点鎖線で示す温度基準値Ｈｔ未満となっている。上述したステップ１及び２の処理が行われて、同図（Ｄ）に示すように、通電遮断信号ＡｓはＬｏｗレベルのままである。また、上述したステップ３の処理が行われて、時刻ｔ５以前の期間は、上記（１）式によって演算される温度推定値Ｈｓは上記の温度基準値Ｈｔ未満の状態にある。このために、同図（Ｃ）に示すように、アラーム信号ＡｒはＬｏｗレベルとなっている。
【００２０】
同図（Ａ）に示すように、時刻ｔ５からの溶接電流は、溶接電流設定値が変化したためにＩ１からＩ２へと増加する。このために、同図（Ｂ）に示すように、温度検出値Ｈｄは、時刻ｔ１及びｔ２のときよりも大きな傾斜で時刻ｔ５から上昇する。そして、溶接が終了する時刻ｔ６よりも前の時刻ｔ５１において、温度検出値Ｈｄは上記の温度基準値Ｈｔ未満の状態にある。他方、上述したステップ３の処理が行われて、上記（１）式によって演算される温度推定値Ｈｓは、時刻ｔ５１において上記の温度基準値Ｈｔに達するので（Ｈｄ≧Ｈｔ）、同図（Ｃ）に示すように、アラーム信号Ａｒが短時間Ｈｉｇｈレベルに変化し、「後××秒で温度超過になります」という音声警報を発する。ここで、××秒は継続時間Ｔｄである。
【００２１】
溶接作業者は、この警報を受けて、継続時間Ｔｄ（秒）で終端まで溶接を行うことができるかを判断して、可能であれば溶接条件を変更することなく溶接を継続する。可能でないと判断したときは、溶接品質を考慮した上で例えば以下のような対策を実施する。
１）溶接トーチを動かす速度（溶接速度）を早くして、継続時間Ｔｄ未満で終端まで溶接できるようにする。
２）溶接電流Ｉｗの値を小さくすることによって、温度検出値Ｈｄ≧温度基準値Ｈｔとなるまでの時間を延ばして終端まで溶接できるようにする。
３）継続時間Ｔｄが経過するまでに、溶接を再開しやすい個所で溶接を中断する。そして、溶接電源を休止させた後に、その個所から溶接を円滑に再開させる。
【００２２】
同図は、溶接作業者は警報を受けて、継続時間Ｔｄ以内で終端まで溶接することは可能ではないと判断し、時刻ｔ５１において上記１）に示す溶接速度を速くする対策を実施した場合である。このために、同図（Ａ）に示すように、元々の溶接終了予定時刻ｔ６よりも前の時刻ｔ５２において終端までの溶接を終了するので、溶接電流Ｉ２の通電は時刻ｔ５２で終了する。時刻ｔ５１〜ｔ５２の期間は継続時間Ｔｄよりも短い時間であり、時刻ｔ５１〜ｔ６の期間は継続時間Ｔｄよりも長い時間である。同図（Ｂ）に示すように、温度検出値Ｈｄは、時刻ｔ５から時刻ｔ５２までは上昇し、その後の時刻ｔ６までは下降し、時刻ｔ６〜ｔ７の休止期間中はさらに下降する。同図（Ｄ）に示すように、通電遮断信号Ａｓは、全期間Ｌｏｗレベルのままである。もし、時刻ｔ５１に警報を受けても、溶接電流Ｉ２のままで溶接速度も速くすることなく溶接を継続した場合には、時刻ｔ５２と時刻ｔ６との間で通電遮断信号ＡｓがＨｉｇｈレベルに変化し、溶接電流Ｉｗの通電は遮断されることになる。
【００２３】
図２は、上述した本発明の実施の形態に係る溶接電源の保護制御方法を実施するための溶接電源のブロック図である。同図は、アーク溶接法が消耗電極アーク溶接法の場合である。以下、同図を参照して、各ブロックについて説明する。
【００２４】
電源主回路ＰＭは、３相２００Ｖ等の商用電源（図示は省略）を入力として、後述する駆動信号Ｄｖに従ってインバータ制御等の出力制御を行い、出力電圧Ｅ及び溶接電流Ｉｗを出力する。この電源主回路ＰＭは、図示は省略するが、商用電源を整流する１次整流回路、整流されたリップルのある直流を平滑するコンデンサ、上記の駆動信号Ｄｖによって駆動されて、平滑された直流を高周波交流に変換するインバータ回路、高周波交流をアーク溶接に適した電圧値に降圧する高周波変圧器、降圧された高周波交流を整流する２次整流回路を備えている。直流リアクトルＤＣＬは、上記の出力電圧Ｅを平滑する。溶接ワイヤ１は、送給モータＷＭに結合された送給ロール５の回転によって溶接トーチ４内を通って送給され、母材２との間にアーク３が発生する。溶接トーチ４は、溶接作業者によって把持されている。溶接ワイヤ１と母材２との間には溶接電圧Ｖｗが印加し、溶接電流Ｉｗが通電する。
【００２５】
トーチスイッチＯＮは、溶接トーチ４に設けられており、溶接作業者が溶接を開始するときにオンするとＨｉｇｈレベルとなる溶接開始信号Ｏｎを出力する。
【００２６】
温度基準値設定回路ＨＴＲは、予め定めた温度基準値設定信号Ｈtrを出力する。この回路は、上述したステップ１の処理を行っている。
【００２７】
温度検出回路ＨＤは、温度センサを含んでおり、温度検出信号Ｈｄを出力する。温度Ａ／Ｄ変換回路ＨＤＤは、この温度検出信号Ｈｄを予め定めたサンプリング周期ＴｓごとにＡ／Ｄ変換して、温度検出デジタル信号Ｈddを出力する。これらの回路は、上述したステップ１の処理を行っている。
【００２８】
通電遮断判別回路ＡＳは、上記の温度検出デジタル信号Ｈdd及び上記の温度基準値設定信号Ｈtrを入力として、温度検出デジタル信号Ｈddの値が温度基準値設定信号Ｈtrの値に到達（Ｈdd≧Ｈtr）した時点でＨｉｇｈレベルとなる通電遮断信号Ａｓを出力する。この回路は、上述したステップ２の処理を行っている。
【００２９】
継続時間設定回路ＴＤＲは、予め定めた継続時間設定信号Ｔdrを出力する。温度推定値演算回路ＨＳＣは、この継続時間設定信号Ｔdr及び上記の温度検出デジタル信号Ｈddを入力として、上記のサンプリング周期Ｔｓごとに上述した（１）式によって温度推定値を演算して、温度推定値演算信号Ｈscとして出力する。アラーム判別回路ＡＲは、この温度推定値演算信号Ｈsc及び上記の温度基準値設定信号Ｈtrを入力として、両値を比較して、Ｈsc≧Ｈtrに変化した時点で短時間Ｈｉｇｈレベルになるアラーム信号Ａｒを出力する。警報回路ＫＨは、このアラーム信号Ａｒを入力として、アラーム信号ＡｒがＨｉｇｈレベルに変化すると、「後××秒で温度超過になります」という音声による警報を発する。この警報回路ＫＨは、溶接電源、ワイヤ送給装置（図示は省略）、溶接トーチ４等に設けられる。また、上述したように、バイブレーション、異常表示灯等によって警報を発しても良い。これらの回路は、上述したステップ３の処理を行っている。
【００３０】
出力電圧設定回路ＥＲは、予め定めた出力電圧設定信号Ｅｒを出力する。出力電圧検出回路ＥＤは、高周波変圧器の２次側出力を整流したパルス状電圧である出力電圧Ｅ（直流リアクトルＤＣＬを通過する前の電圧）を検出し、この検出値をローパスフィルタ（カットオフ周波数１〜１０Ｈｚ程度）に通して、出力電圧検出信号Ｅｄとして出力する。誤差増幅回路ＥＡは、上記の出力電圧設定信号Ｅｒとこの出力電圧検出信号Ｅｄとの誤差を増幅して、誤差増幅信号Ｅａを出力する。この誤差増幅回路ＥＡによって、定電圧特性の電源となる。駆動回路ＤＶは、この誤差増幅信号Ｅａ、上記の溶接開始信号Ｏｎ及び上記の通電遮断信号Ａｓを入力として、溶接開始信号ＯｎがＨｉｇｈレベルであり、かつ、通電遮断信号ＡｓがＬｏｗレベルであるときは誤差増幅信号Ｅａに従ってパルス幅変調制御を行い、その結果に基づいて上記の電源主回路ＰＭ内のインバータ回路を駆動するための駆動信号Ｄｖを出力し、溶接開始信号ＯｎがＬｏｗレベル又は通電遮断信号ＡｓがＨｉｇｈレベルのときは駆動信号Ｄｖを出力しない。この回路は、上述したステップ２の処理を行っている。この回路により、通電遮断信号ＡｓがＨｉｇｈレベルになると、溶接電源の出力が停止されるので、溶接電流の通電が遮断される。
【００３１】
送給速度設定回路ＦＲは、予め定めた送給速度設定信号Ｆｒを出力する。送給制御回路ＦＣは、この送給速度設定信号Ｆｒ、上記の溶接開始信号Ｏｎ及び上記の通電遮断信号Ａｓを入力として、溶接開始信号ＯｎがＨｉｇｈレベルであり、かつ、通電遮断信号ＡｓがＬｏｗレベルであるときはこの送給速度設定信号Ｆｒの値に相当する送給速度で溶接ワイヤ１を送給するための送給制御信号Ｆｃを上記の送給モータＷＭに出力し、溶接開始信号ＯｎがＬｏｗレベル又は通電遮断信号ＡｓがＨｉｇｈレベルのときは送給を停止するための送給制御信号Ｆｃを出力する。この回路は、上述したステップ２の処理を行っている。この回路により、通電遮断信号ＡｓがＨｉｇｈレベルのときは、溶接ワイヤ１の送給が停止される。
【００３２】
上述した実施の形態によれば、温度センサからの温度検出値が予め定めた継続時間後に予め定めた温度基準値に達すると推定されたときは、「後××秒で温度超過になります」という音声等による警報を発する。溶接作業者は、温度超過になる前に予告されるので、この警報を受けて、溶接を継続しながら溶接条件の変更を行い、ワークを終端まで溶接しても温度超過にならないようにすることができる。また、溶接作業者は、溶接を再開しやすい個所で中断することができるので、溶接電源を休止させた後に溶接を円滑に再開することができる。このために、温度超過によって溶接電流の通電を強制的に遮断されて、溶接を突然中断させられることがない。したがって、ワークを破棄することになったり、溶接を再開するときに多くの工数がかかったりすることを防止することができるので、溶接電源を使用率超過による温度超過から保護した上で、生産効率が低下することを抑制することができる。
【００３３】
上述した実施の形態では、アーク溶接が消耗電極アーク溶接の場合を説明したが、本発明は、非消耗電極アーク溶接、プラズマアーク溶接等にも適用することができる。
【符号の説明】
【００３４】
１            溶接ワイヤ
２            母材
３            アーク
４            溶接トーチ
５            送給ロール
ＡＲ            アラーム判別回路
Ａｒ            アラーム信号
ＡＳ            通電遮断判別回路
Ａｓ            通電遮断信号
ＤＣＬ            直流リアクトル
ＤＶ            駆動回路
Ｄｖ            駆動信号
Ｅ            出力電圧
ＥＡ            誤差増幅回路
Ｅａ            誤差増幅信号
ＥＤ            出力電圧検出回路
Ｅｄ            出力電圧検出信号
ＥＲ            出力電圧設定回路
Ｅｒ            出力電圧設定信号
ＦＣ            送給制御回路
Ｆｃ            送給制御信号
ＦＲ            送給速度設定回路
Ｆｒ            送給速度設定信号
ＨＤ            温度検出回路
Ｈｄ            温度検出（値／信号）
ＨＤＤ            温度Ａ／Ｄ変換回路
Ｈdd            温度検出デジタル（値／信号）
Ｈｓ            温度推定値
ＨＳＣ            温度推定値演算回路
Ｈsc            温度推定値演算信号
Ｈｔ            温度基準値
ＨＴＲ            温度基準値設定回路
Ｈtr            温度基準値設定信号
Ｉ１、Ｉ２        溶接電流
Ｉｗ            溶接電流
ＫＨ            警報回路
ＯＮ            トーチスイッチ
Ｏｎ            溶接開始信号
ｐ            データ数
ＰＭ            電源主回路
Ｔｄ            継続時間
ＴＤＲ            継続時間設定回路
Ｔdr            継続時間設定信号
Ｔｓ            サンプリング周期
Ｖｗ            溶接電圧
ＷＭ            送給モータ
ΔＨｄ            変化率
【図１】
2013184192.tif 000003
【図２】
2013184192.tif 000004