(57)【要約】      （修正有）【課題】インターネットや携帯電話網などに代表される大規模なネットワークを用いたＭ２Ｍシステムにおいて、ネットワークの負荷や機器動作までのレイテンシを低く抑えることが可能な、制御装置等を提供する。【解決手段】制御装置２１は、問合せ台数算出部４１と問合せ実行部４２とを備えている。問合せ台数算出部４１は、制御に関するパラメータに基づき、制御可能か否かの問合せｃの対象となる機器の台数ｘを算出する。問合せ実行部４２は、問合せ台数算出部４１で算出された台数ｘの機器に対して、問合せｃを実行する。前記パラメータは、複数台の機器３１，…のうち制御可能な機器の割合を示す存在確率ａと、一回の問合せｃで制御可能な機器を発見できない許容確率ｂとを含む。【選択図】図１
2013251601.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数台の制御装置と、これらの制御装置のうち任意の一台によってそれぞれ制御される複数台の機器とが、ネットワークによって通信可能に接続された制御システムに用いられる、前記制御装置であって、
制御に関するパラメータに基づき、制御可能か否かの問合せの対象となる前記機器の台数を算出する問合せ台数算出部と、
この問合せ台数算出部で算出された前記台数の前記機器に対して、前記問合せを実行する問合せ実行部とを備え、
前記パラメータは、前記複数台の機器のうち制御可能な機器の割合を示す存在確率と、一回の前記問合せで制御可能な前記機器を発見できない許容確率とを含む、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項２】
問合せ台数算出部は、前記存在確率をａ、前記許容確率をｂとしたとき、次式［１］を満たすｘのうち最も小さい整数を前記台数として算出する、
（１−ａ）ｘ ≦ ｂ  ・・・［１］
請求項１記載の制御装置。
【請求項３】
前記問合せ実行部による前記問合せの結果に基づき、制御可能な前記機器を少なくとも一台を選択し、当該機器に対して制御命令を送信する、制御命令送信部を更に備えた、
請求項１又は２記載の制御装置。
【請求項４】
前記問合せ実行部による前記問合せの結果を各々の前記機器と対応付けて記憶する機器情報記憶部を更に備え、
前記問合せ実行部は、前記機器情報記憶部に記憶されている前記問合せの結果が制御可能である前記機器を、前記問合せの対象として優先的に選択する、
請求項１乃至３のいずれか一つに記載の制御装置。
【請求項５】
前記問合せ実行部は、前記機器を前記問合せの対象として優先的に選択する際に、最終更新時刻が新しい前記機器を更に優先的に選択する、
請求項４記載の制御装置。
【請求項６】
前記問合せ実行部による前記問合せの結果に基づき前記存在確率を再計算し、当該計算結果をもって前記存在確率を更新するパラメータ計算部を、
更に備えた請求項１乃至５のいずれか一つに記載の制御装置。
【請求項７】
前記パラメータ計算部は、
前記問合せ実行部による前記問合せの結果として、当該問合せの対象となった前記機器の総個数と、制御可能な状態であった前記機器の総個数とを受け取り、
制御可能な状態であった前記機器の総個数を前記問合せの対象となった前記機器の総個数で除した数値を、前記存在確率とする、
請求項６記載の制御装置。
【請求項８】
複数台の制御装置と、これらの制御装置のうち任意の一台によってそれぞれ制御される複数台の機器とが、ネットワークによって通信可能に接続された制御システムに用いられ、
制御に関するパラメータに基づき、制御可能か否かの問合せの対象となる前記機器の台数を算出し、
算出された前記台数の前記機器に対して、前記問合せを実行し、
前記パラメータは、前記複数台の機器のうち制御可能な機器の割合を示す存在確率と、一回の前記問合せで制御可能な前記機器を発見できない許容確率とを含む、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項９】
複数台の制御装置と、これらの制御装置のうち任意の一台によってそれぞれ制御される複数台の機器とが、ネットワークによって通信可能に接続された制御システムに用いられ、
制御に関するパラメータに基づき、制御可能か否かの問合せの対象となる前記機器の台数を算出する問合せ台数算出部と、
この問合せ台数算出部で算出された前記台数の前記機器に対して、前記問合せを実行する問合せ実行部と、
を前記制御装置に内蔵されたコンピュータに機能させ、
前記パラメータは、前記複数台の機器のうち制御可能な機器の割合を示す存在確率と、一回の前記問合せで制御可能な前記機器を発見できない許容確率とを含む、
ことを特徴とする制御プログラム。
【請求項１０】
請求項１乃至７のいずれか一つに記載の制御装置が少なくとも一台含まれた前記複数台の制御装置と、
前記複数台の機器と、
を備えた制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アクチュエータやセンサなどの機器を制御する制御装置等に関し、特にネットワークを介して遠隔的に複数の機器を制御する制御装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ネットワークに接続されたセンサなどから収集したデータに基づいて実世界の状況について把握、判断を行ない、その結果に基づいて、システムに接続された１つ以上のアクチュエータを自動制御するＭ２Ｍ（Machine-to-machine）に代表されるシステムが注目されている。
【０００３】
複数のアクチュエータを制御するための技術の一例が特許文献１に開示されている。特許文献１では、制御用マイコンに接続された複数のセンサ及びアクチュエータに対して、マイコンチェッカからアクチュエータを作動させる作動指定を送信するとともに、その作動に従って変化するセンサの検出情報を観測することにより、センサ及びアクチュエータの動作良否を検査する技術を開示している。
【０００４】
複数のアクチュエータを制御するための技術の別の例が特許文献２に開示されている。特許文献２では、複数のアクチュエータから構成される車両において、車輪速センサなどのセンサからの出力値を入力とするニューラルネットワークを用いて、車両を構成する各アクチュエータの制御量を決定する技術を開示している。
【０００５】
複数のアクチュエータを制御するための技術の更に別の例が特許文献３に開示されている。特許文献３では、ネットワークにより接続される複数のアクチュエータから構成されるシステムにおいて、実行するタスクに対してタスク終了までのデッドラインなどの情報を付与し、本情報に基づいてタスクを実行するアクチュエータを選択する技術を開示している。
【０００６】
複数のアクチュエータ制御に関連する、タスクを複数の空きリソースに分配する技術の一例が特許文献４に開示されている。特許文献４は、電話の自動着信分配システムに関するもので、顧客からの着信呼を通常担当者に分配し、さらに応答待ち呼数が一定以上になると当該呼を特別担当者に分配する技術を開示している。
【０００７】
タスクを複数の空きリソースに分配する技術の別の例が特許文献５に開示されている。特許文献５は、電話の自動着信分配システムに関するもので、音声通話、ビデオ通話など複数のメディアをサポートするコールセンタにおいて、オペレータの用いる端末のうち一部でのみサポートされるメディアがある場合に、そのメディアの情報と各メディアに対する重み付け値とを用いて、呼を割り当てるオペレータ端末を決定する技術を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平０９−３０５２１６号公報
【特許文献２】特開２００６−００７８２３号公報
【特許文献３】特開２００６−１３４２０３号公報
【特許文献４】特開２００７−３１８４７４号公報
【特許文献５】特開２００９−２１２９４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
特許文献１に開示される技術は、センサ及びアクチュエータを含む制御部に対して、当該センサやアクチュエータの動作状況を検査するためのマイコンチェッカが１対１に接続されるものである。そのため、特許文献１には、通信ネットワークを介した複数の機器（アクチュエータ）を制御することについては、言及も示唆もされていない。
【００１０】
特許文献２に開示される技術は、車速や操舵角などの複数のセンサによる測定値をニューラルネットワークに入力し、ブレーキ油圧機構や電磁クラッチ操作量など複数のアクチュエータの操作量を制御するものであり、センサ及びアクチュエータは単一の車両内に存在することを前提としている。そのため、特許文献２には、通信ネットワークを介した複数の機器（アクチュエータ）を制御することについては、言及も示唆もされていない。
【００１１】
特許文献３に開示されるシステムでは、タスクのリアルタイム実行を保証するため、タスクがデッドライン以内に実行できない場合には、他の制御装置に対して当該タスクを実行するよう依頼することを試みる。特許文献３の段落００５１〜００５４において、他の制御装置への問合せについて述べられており、あらかじめ定められた制御装置を順に１つずつ問合せる方法やブロードキャストを用いて一度にすべての制御装置に問合せる方法があるとの記載がある。本技術は、車両内部のコントローラ・エリア・ネットワークなど、比較的小規模なネットワークでの適用を前提としている。インターネットや携帯電話網などを用いた大規模なＭ２Ｍシステムにおいて本文献で開示される技術を用いる場合、システム内に存在するアクチュエータ（機器）に対して１つずつ問合せを行なうのでは、問合せのためのメッセージの送受信回数が増大し、タスクを実行可能な制御装置を発見するまでの時間が増大する恐れがある。一方、ブロードキャストを用いる方法では、すべての機器に対して問合せメッセージを発することになるため、メッセージの送受信数が増加し、ネットワークの負荷が増大するという問題がある。
【００１２】
特許文献４に開示されるシステムでは、応答待ちの呼数が一定以上になると待機要員（特別担当レベル）の状態を本ログオン状態にし、顧客からの呼に対応可能となるよう制御するものである。本制御に用いられるグループ状態管理テーブルはＡＣＤ（Automatic Call Distribution）管理装置内で集中管理されている。本技術をインターネットや携帯電話網などを用いた大規模なＭ２Ｍに適用する場合、システムに内に存在するアクチュエータ（機器）の状態を集中管理しなければならず、アクチュエータと機器状態を集中管理する管理装置との間の状態更新通知メッセージの送受信回数が増大し、ネットワークの負荷が増大するという問題がある。
【００１３】
特許文献５では、音声やビデオなど複数のメディアに対応するコールセンタにおいて、オペレータ端末の能力が一様でない場合における呼分配技術を開示している。本技術では、メディア情報や重み付け値に加えて、オペレータの状態を考慮して呼を分配するが、本状態はマルチメディアコールセンタサーバにおいて集中管理されているものと考えられる。そのため、本技術においても、大規模なＭ２Ｍシステムに適用する場合には特許文献４と同様の問題が発生する。
【００１４】
そこで、本発明の目的は、これまでに述べた問題を解決し、インターネットや携帯電話網などに代表される大規模なネットワークを用いたＭ２Ｍシステムにおいて、ネットワークの負荷や機器動作までのレイテンシ（待ち時間）を低く抑えることが可能な、制御装置等を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明に係る制御装置は、
複数台の制御装置と、これらの制御装置のうち任意の一台によってそれぞれ制御される複数台の機器とが、ネットワークによって通信可能に接続された制御システムに用いられる、前記制御装置であって、
制御に関するパラメータに基づき、制御可能か否かの問合せの対象となる前記機器の台数を算出する問合せ台数算出部と、
この問合せ台数算出部で算出された前記台数の前記機器に対して、前記問合せを実行する問合せ実行部とを備え、
前記パラメータは、前記複数台の機器のうち制御可能な機器の割合を示す存在確率と、一回の前記問合せで制御可能な前記機器を発見できない許容確率とを含む、
ことを特徴とする。
【００１６】
本発明に係る制御方法は、
複数台の制御装置と、これらの制御装置のうち任意の一台によってそれぞれ制御される複数台の機器とが、ネットワークによって通信可能に接続された制御システムに用いられ、
制御に関するパラメータに基づき、制御可能か否かの問合せの対象となる前記機器の台数を算出し、
算出された前記台数の前記機器に対して、前記問合せを実行し、
前記パラメータは、前記複数台の機器のうち制御可能な機器の割合を示す存在確率と、一回の前記問合せで制御可能な前記機器を発見できない許容確率とを含む、
ことを特徴とする。
【００１７】
本発明に係る制御プログラムは、
複数台の制御装置と、これらの制御装置のうち任意の一台によってそれぞれ制御される複数台の機器とが、ネットワークによって通信可能に接続された制御システムに用いられ、
制御に関するパラメータに基づき、制御可能か否かの問合せの対象となる前記機器の台数を算出する問合せ台数算出部と、
この問合せ台数算出部で算出された前記台数の前記機器に対して、前記問合せを実行する問合せ実行部と、
を前記制御装置に内蔵されたコンピュータに機能させ、
前記パラメータは、前記複数台の機器のうち制御可能な機器の割合を示す存在確率と、一回の前記問合せで制御可能な前記機器を発見できない許容確率とを含む、
ことを特徴とする。
【００１８】
本発明に係る制御システムは、
本発明に係る制御装置が少なくとも一台含まれた前記複数台の制御装置と、
前記複数台の機器と、
を備えたものである。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、機器に対して一回の問合せで済むので待ち時間を短縮でき、しかも、全部の機器ではなく一部の機器だけに問合せを実行すればよいので送受信数を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】図１［Ａ］は、実施形態１の制御システムを示すブロック図である。図１［Ｂ］は、実施形態１の制御装置の第一例を示すブロック図である。
【図２】図２［Ａ］は、実施形態１の制御装置の第二例を示すブロック図である。図２［Ｂ］は、実施形態１の制御装置の第三例を示すブロック図である。
【図３】実施形態１の制御装置の第四例を示すブロック図である。
【図４】実施形態２の制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図５】実施形態２のパラメータ設定を示すフロー図である。
【図６】実施形態２のアクチュエータ制御を示すフロー図である。
【図７】実施形態３の制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図８】実施形態３のアクチュエータ制御を示すフロー図である。
【図９】実施形態４の制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図１０】実施形態４のアクチュエータ制御を示すフロー図である。
【図１１】実施形態５の制御システムの概略構成を示すブロック図である。
【図１２】実施形態５において、パラメータ記憶手段が格納するパラメータ設定値の具体例を示す図表である。
【図１３】実施形態５において、アクチュエータに対する状態問合せを示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、添付図面を参照しながら、本発明を実施するための形態（以下「実施形態」という。）について説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の構成要素については同一の符号を用いる。
【００２２】
図１［Ａ］は、実施形態１の制御システムを示すブロック図である。図１［Ｂ］は、実施形態１の制御装置の第一例を示すブロック図である。以下、これらの図面に基づき説明する。
【００２３】
本実施形態１の制御システム１０は、複数台の制御装置２１，２２，２３，…と、これらの制御装置２１，２２，２３，…のうち任意の一台によってそれぞれ制御される複数台の機器３１，３２，３３，…とが、ネットワーク１１によって通信可能に接続されたものである。
【００２４】
第一例の制御装置２１は、問合せ台数算出部４１と問合せ実行部４２とを備えている。問合せ台数算出部４１は、制御に関するパラメータに基づき、制御可能か否かの問合せｃの対象となる機器の台数ｘを算出する。問合せ実行部４２は、問合せ台数算出部４１で算出された台数ｘの機器に対して、問合せｃを実行する。前記パラメータは、複数台の機器３１，…のうち制御可能な機器の割合を示す存在確率ａと、一回の問合せｃで制御可能な機器を発見できない許容確率ｂとを含む。なお、問合せｃは、例えば所定の時間内に実行する。この「所定の時間内に」とは、換言すると「一斉に」ということであり、同時でもよいし、完全に同時でなくてもよい、という意味である。
【００２５】
本実施形態１によれば、複数台の機器３１，…に対して制御可能か否かの問合せを一台ずつ実行する場合に比べて、一回の問合せｃで済むので待ち時間を短縮でき、しかも、複数台の機器３１，…の全てに問合せを実行する場合に比べて、一部の機器だけに問合せｃを実行すればよいので送受信数を低減できる。その理由は、複数台の機器３１，…のうち制御可能な機器の割合を示す存在確率ａと、一回の問合せｃで制御可能な機器を発見できない許容確率ｂとに基づき、問合せｃの対象となる機器の最適な台数ｘを算出できるからである。換言すると、本実施形態１によれば、大規模なネットワーク１１を用いたＭ２Ｍシステムにおいて、ネットワーク１１の負荷や機器動作までのレイテンシを低く抑えることが可能な制御装置２１等を実現できる。
【００２６】
具体例を述べれば、問合せ台数算出部４１は、前記存在確率をａ、前記許容確率をｂとしたとき、次式［１］を満たすｘのうち最も小さい整数を前記台数として算出する。
（１−ａ）ｘ ≦ ｂ  ・・・［１］
【００２７】
図２［Ａ］は、実施形態１の制御装置の第二例を示すブロック図である。以下、この図面に基づき説明する。
【００２８】
第二例の制御装置２１は、制御命令送信部４３を更に備えている。制御命令送信部４３は、問合せ実行部４２による問合せｃの結果ｄに基づき、制御可能な機器を少なくとも一台を選択し、当該機器に対して制御命令ｅを送信する。問合せ実行部４２は、問合せｃの結果ｄを、本例のように制御命令送信部４３へ出力してもよいし、ネットワーク１１を介して他の制御装置２２，…へ送信してもよい。
【００２９】
図２［Ｂ］は、実施形態１の制御装置の第三例を示すブロック図である。以下、この図面に基づき説明する。
【００３０】
第三例の制御装置２１は、機器情報記憶部４４を更に備えている。機器情報記憶部４４は、問合せ実行部４２による問合せｃの結果ｄを各々の機器３１，…と対応付けて記憶する。このとき、問合せ実行部４２は、機器情報記憶部４４に記憶されている問合せｃの結果ｄが制御可能である機器を、問合せｃの対象として優先的に選択する。本例によれば、新しい情報に基づいて問合せｃの対象となる機器を選択できるので、一回の問合せｃで制御可能な機器を発見できる確率を向上できる。
【００３１】
また、問合せ実行部４２は、前述したように機器を問合せｃの対象として優先的に選択する際に、最終更新時刻が新しい機器を更に優先的に選択するようにしてもよい。この場合は、最も新しい情報に基づいて、問合せｃの対象となる機器を選択できるので、一回の問合せｃで制御可能な機器を発見できる確率を更に向上できる。
【００３２】
図３は、実施形態１の制御装置の第四例を示すブロック図である。以下、この図面に基づき説明する。
【００３３】
第四例の制御装置２１は、パラメータ計算部４５を更に備えている。パラメータ計算部４５は、問合せ実行部４２による問合せｃの結果ｄに基づき存在確率ａを再計算し、当該計算結果をもって存在確率ａを更新する。本例によれば、新しい情報に基づいて台数ｘを算出できるので、適切な台数ｘすなわち許容確率ｂを満たす最も少ない台数ｘが確実に得られる。
【００３４】
例えば、パラメータ計算部４５は、問合せ実行部４２による問合せｃの結果ｄとして、当該問合せｃの対象となった機器の総個数ｆと、制御可能な状態であった機器の総個数ｇとを受け取り、制御可能な状態であった機器の総個数ｇを問合せｃの対象となった機器の総個数ｆで除した数値ｇ／ｆを、存在確率ａとしてもよい。
【００３５】
次に、本実施形態１の制御方法及び制御プログラムについて説明する。
【００３６】
本実施形態１の制御方法は、本実施形態１の制御装置２１の動作を方法の発明として捉えたものである（他の実施形態でも同様である。）。したがって、本実施形態１の制御方法によれば、本実施形態１の制御装置２１と同様の作用及び効果を奏する。
【００３７】
本実施形態１の制御プログラムは、本実施形態１の制御装置２１に具備された各部を、制御装置２１に具備されたコンピュータに機能させるためのものである（他の実施形態でも同様である。）。コンピュータは、ＣＰＵ、メモリ、入出力インタフェースなどからなる一般的なものでよい。この場合、ＣＰＵが、メモリに格納された本制御プログラムを、一行ずつ読み出し、解釈し、実行する。本実施形態１の制御プログラムによれば、本実施形態１の制御装置２１と同様の作用及び効果を奏する。
【００３８】
図４は、実施形態２の制御装置の概略構成を示すブロック図である。以下、この図面に基づき説明する。
【００３９】
本実施形態２の機器制御仲介装置５０は、パラメータ受信部５１と、パラメータ記憶部５２と、制御命令受信部５３と、問合せ台数算出部５４と、アクチュエータリスト保持部５５と、問合せ実行部５６と、制御命令送信対象決定部５７と、制御命令送信部５８と、を備えている。機器制御仲介装置５０の各部は、例えばパーソナルコンピュータ及びそのプログラムによって実現されている。機器制御仲介装置５０は、ネットワーク１１を介して、複数台のアクチュエータ３０及び複数台の制御装置（図示せず）と通信可能に接続されている。また、機器制御仲介装置５０には、他のパーソナルコンピュータに設けられたパラメータ設定部６１、複数台の制御装置に内蔵された制御命令送信部６２などが、ネットワークを介して接続されている。なお、パラメータ設定部６１は、複数台の制御装置に内蔵されたものとしてもよいし、機器制御仲介装置５０を成すパーソナルコンピュータのキーボードなどとしてもよい。
【００４０】
ここで、本実施形態２の機器制御仲介装置５０と、図１［Ａ］［Ｂ］及び図２［Ａ］に示す実施形態１の制御装置２１との、対応関係について説明する。パラメータ受信部５１、パラメータ記憶部５２及び問合せ台数算出部５４は問合せ台数算出部４１に相当し、アクチュエータリスト保持部５５及び問合せ実行部５６は問合せ実行部４２に相当し、制御命令受信部５３、制御命令送信対象決定部５７及び制御命令送信部５８は制御命令送信部４３に相当し、アクチュエータ３０（３１，…）は機器３１，…に相当する。つまり、本実施形態２の機器制御仲介装置５０は、実施形態１の制御装置２１の構成を有しつつこれを複雑化したものであり、制御装置２１の構成を有しない複数台の制御装置によるアクチュエータ３０の制御を仲介するものである。
【００４１】
パラメータ受信部５１は、パラメータ設定部６１から、機器制御仲介装置５０により制御される少なくとも一つのアクチュエータ３０の動作状況を示すパラメータ設定値及び機器制御仲介装置５０によるアクチュエータ３０の制御に関するサービスレベルを示すパラメータ設定値を受信し、受信したパラメータの値をパラメータ記憶部５２に渡す。
【００４２】
前述のアクチュエータ３０の動作状況に関するパラメータとは、機器制御仲介装置５０により制御される全てのアクチュエータ３０のうち、制御可能なアクチュエータ３０が存在する割合を示すものである。ここで、アクチュエータ３０が制御可能であるとは、アクチュエータ３０が停止や故障しておらず、かつ既に他の制御命令による動作中でないことをいう。
【００４３】
また、前述のアクチュエータ３０の制御に関するサービスレベルを示すパラメータとは、機器制御仲介装置５０に対してアクチュエータ３０の制御命令を送信した場合に、制御可能なアクチュエータ３０を発見するための１回の状態問合せの結果として、制御可能なアクチュエータ３０が一つも発見できない確率を示すものである。
【００４４】
パラメータ記憶部５２は、パラメータ受信部５１より渡されたパラメータ設定値を格納する。また、パラメータ記憶部５２は、問合せ台数算出部５４からの要求に応じて、格納しているパラメータ設定値を問合せ台数算出部５４に渡す。
【００４５】
制御命令受信部５３は、制御命令送信部６２からアクチュエータ３０の制御命令を受信し、その制御命令を問合せ実行部５６に対して渡す。
【００４６】
問合せ台数算出部５４は、パラメータ記憶部５２が格納する、アクチュエータ３０の動作状況に関するパラメータ及び機器制御仲介装置５０によるアクチュエータ３０の制御のサービスレベルに関するパラメータより、状態の問合せを行なう対象となるアクチュエータ３０の台数を算出する。
【００４７】
アクチュエータリスト保持部５５は、機器制御仲介装置５０により制御されているアクチュエータ３０の識別子のリストを保持する。また、問合せ実行部５６からの要求に応じて、保持している識別子のリストの全て又は一部を渡す。
【００４８】
問合せ実行部５６は、問合せ台数算出部５４により算出された台数分だけ、アクチュエータリスト保持部５５により保持される識別子リストの一部を受け取り、当該識別子に対応するアクチュエータ３０に対して、状態問合せのメッセージを送信し、当該問合せに対するアクチュエータ３０からの返信メッセージを受信する。
【００４９】
制御命令送信対象決定部５７は、制御可能であるとの状態を返信してきたアクチュエータ３０の識別子リストから、実際に制御命令を送信する対象となるアクチュエータ３０を少なくとも１つ選択する。
【００５０】
制御命令送信部５８は、制御命令送信対象決定部５７により決定されたアクチュエータ３０に対して、制御命令を送信する。
【００５１】
次に、本実施形態２の機器制御仲介装置５０の動作について説明する。
【００５２】
《パラメータ設定》図５は、実施形態２におけるパラメータ設定を示すフロー図である。以下、図４及び図５に基づき説明する。
【００５３】
まず、機器制御仲介装置５０のパラメータ受信部５１が、パラメータ設定部６１よりパラメータ設定値を受信する（ステップ１０１）。続いて、パラメータ受信部５１が、受信したパラメータ設定値をパラメータ記憶部５２に格納する（ステップ１０２）。
【００５４】
《アクチュエータ制御》図６は、本実施形態２におけるアクチュエータ制御を示すフロー図である。以下、図４及び図６に基づき説明する。
【００５５】
機器制御仲介装置５０の制御命令受信部５３が、制御命令送信部６２よりアクチュエータ３０に対する制御命令を受信する（ステップ２０１）。制御命令受信部５３が、受信した制御命令を問合せ実行部５６に送信する（ステップ２０２）。
【００５６】
問合せ実行部５６が、問合せ台数算出部５４に対して、状態問合せメッセージを送信する対象となるアクチュエータ３０について、その台数の算出を依頼する（ステップ２０３）。問合せ台数算出部５４は、パラメータ記憶部５２に格納されているパラメータ設定値に基づいて、状態問合せメッセージを送信する対象となるアクチュエータ３０について、その台数を計算し、その計算結果を問合せ実行部５６に返す（ステップ２０４）。
【００５７】
問合せ実行部５６が、アクチュエータリスト保持部５５に格納されているアクチュエータ３０の識別子リストから、状態問合せメッセージを送信する台数分だけの識別子を取得する（ステップ２０５）。問合せ実行部５６が、取得した識別子に対応するアクチュエータ３０に対して状態問合せメッセージを送信し（ステップ２０６）、各々のアクチュエータ３０からの返信メッセージを受信する（ステップ２０７）。
【００５８】
ここで、各々のアクチュエータ３０からの返信メッセージより、制御可能なアクチュエータ３０が発見できなかった場合は、ステップ２０５に戻る。そして、問合せ実行部５６が、再度アクチュエータリスト保持部５５より、まだ状態問合せメッセージを送信していないアクチュエータ３０の識別子を台数分だけ取得し（ステップ２０５）、当該識別子に対応するアクチュエータ３０に対して状態問合せメッセージを送信する（ステップ２０６）。
【００５９】
一方、制御可能なアクチュエータ３０が少なくとも１台発見できた場合は、制御命令送信対象決定部５７が、制御可能であるアクチュエータ３０の中から、制御命令の送信対象となるアクチュエータ３０を少なくとも１台選択する（ステップ２０８）。制御命令送信部５８が、選択されたアクチュエータ３０に対して制御命令を送信する（ステップ２０９）。
【００６０】
図７は、実施形態３の機器制御装置の概略構成を示すブロック図である。以下、図７に基づき説明する。
【００６１】
本実施形態３の機器制御仲介装置７０は、実施形態２の機器制御仲介装置５０（図４）におけるアクチュエータリスト保持部５５（図４）をアクチュエータリスト保持及び状態キャッシュ部７１に置き換えた構成となっている。アクチュエータリスト保持及び状態キャッシュ部７１は、図２［Ｂ］に示す実施形態１の機器情報記憶部４４に相当する。アクチュエータリスト保持及び状態キャッシュ部７１を除き、各部の実現する機能は実施形態２による機器制御仲介装置５０（図４）と同一であるため、以下ではアクチュエータリスト保持及び状態キャッシュ部７１についてのみ説明する。
【００６２】
アクチュエータリスト保持及び状態キャッシュ部７１は、次のように動作する。機器制御仲介装置７０により制御されているアクチュエータ３０の識別子のリストを保持する。また、問合せ実行部５６からの要求に応じて、保持している識別子のリストの全て又は一部を渡す。更に、問合せ実行部５６から、アクチュエータ３０に対する状態問合せ結果を受け取り、アクチュエータ３０の識別子と少なくとも当該識別子に対応するアクチュエータ３０の状態とのペアを単位データとするアクチュエータ３０の状態キャッシュを管理する。ここで、状態キャッシュの単位データとして、アクチュエータ３０の識別子及び状態に加え、当該状態であることが確認された最新の時刻も合わせて保持してもよい。
【００６３】
図８は、本実施形態３のアクチュエータ制御を示すフロー図である。以下、図７及び図８に基づき、機器制御仲介装置７０の動作について説明する。
【００６４】
機器制御仲介装置７０の《パラメータ設定》の動作の流れは、実施形態２の機器制御仲介装置５０と同じである（図５）。機器制御仲介装置７０の《アクチュエータ制御》の動作の流れは、ステップ３０１を除き実施形態２の機器制御仲介装置５０と同じである（図６）。したがって、以下ではステップ３０１についてのみ説明する。
【００６５】
実施形態２の機器制御仲介装置５０（図４）では、状態問合せの対象となるアクチュエータ３０を選択する際、アクチュエータリスト保持部５５（図４）が保持している識別子リストから、任意に状態問合せメッセージの送信対象となるアクチュエータ３０を選択していた（図６、ステップ２０５）。
【００６６】
これに対し、機器制御仲介装置７０では、状態問合せメッセージの送信対象となるアクチュエータ３０を選択する手順が異なる。具体的には、アクチュエータリスト保持及び状態キャッシュ部７１内に保持される各々のアクチュエータ３０の状態に基づいて、状態問合せメッセージの送信対象となるアクチュエータ３０を選択する（図８、ステップ３０１）。例えば、これまでの問合せにより状態がキャッシュされているアクチュエータ３０のうち、状態が「制御可能」であるアクチュエータ３０を優先して選択する、更には前記状態が「制御可能」であるアクチュエータ３０のうち、状態の最終更新時刻が新しいものを優先して選択する、というような選択の仕方を採用してもよい。
【００６７】
本実施形態３では、これまでの状態問合せにより得られたアクチュエータ３０の状態をキャッシュしておき、当該状態、更に当該状態を得た時刻をアクチュエータ３０の選択の際に用いることにより、状態問合せの結果、制御可能であるアクチュエータ３０を選択できる可能性を高めることが可能である。
【００６８】
図９は、実施形態４の機器制御仲介装置８０の概略構成を示すブロック図である。以下、この図面に基づき説明する。
【００６９】
本実施形態４の機器制御仲介装置８０は、実施形態２の機器制御仲介装置５０（図４）に対して、パラメータ計算部８１を追加した構成となっている。パラメータ計算部８１は、図３に示す実施形態１のパラメータ計算部４５に相当する。パラメータ計算部８１を除き、各部の実現する機能は実施形態２による機器制御仲介装置５０（図４）と同一であるため、以下ではパラメータ計算部８１についてのみ説明する。
【００７０】
パラメータ計算部８１は、問合せ実行部５６が行なったアクチュエータ３０に対する状態問合せの結果を受け取り、当該問合せ結果に基づいてパラメータの１つである制御可能なアクチュエータ３０の割合を再計算し、当該計算結果をもってパラメータ記憶部５２に格納されている内容を更新する。
【００７１】
図１０は、実施形態４のアクチュエータ制御を示すフロー図である。以下、図９及び図１０に基づき、機器制御仲介装置８０の動作について説明する。
【００７２】
機器制御仲介装置８０の《パラメータ設定》の動作の流れは、実施形態２の機器制御仲介装置５０と同じである（図５）。本実施形態４の機器制御仲介装置８０の《アクチュエータ制御》の動作の流れは、ステップ４０１〜４０３を除き実施形態２の機器制御仲介装置５０と同じである（図６）。したがって、以下ではステップ４０１〜４０３についてのみ説明する。
【００７３】
問合せ実行部５６によるアクチュエータ３０に対する状態問合せの結果、制御可能なアクチュエータ３０が見つかったとする（ステップ２０７）。この場合に、問合せ実行部５６が、制御可能なアクチュエータ３０が見つかるまでに状態問合せメッセージを送信したアクチュエータ３０の個数、及び見つかった制御可能なアクチュエータ３０の個数を、パラメータ計算部８１に対して送信する（ステップ４０１）。
【００７４】
パラメータ計算部８１が、状態問合せメッセージを送信したアクチュエータ３０の個数、及び制御可能なアクチュエータ３０の個数に基づき、制御可能なアクチュエータ３０の割合を示すパラメータの値を計算する（ステップ４０２）。
【００７５】
パラメータ計算部８１が、計算結果をもってパラメータ記憶部５２に格納されているパラメータ設定値を更新する（ステップ４０３）。
【００７６】
本実施形態４の機器制御仲介装置８０では、アクチュエータ３０に対する状態問合せの結果に基づいて、動的にパラメータ設定を更新することができるため、時刻によって変動することが一般的な制御可能なアクチュエータ３０の割合という設定値をより実際に近い値に保つことができる。したがって、機器制御仲介装置８０によれば、状態問合せの結果、制御可能であるアクチュエータ３０を選択できる可能性を維持しつつ、状態問合せに必要なメッセージ数の増大を防ぐことができる。
【００７７】
図１１は、実施形態５の制御システムの概略構成を示すブロック図である。以下、この図面に基づき説明する。
【００７８】
本実施形態５の機器制御システム８５は、実施形態２の機器制御仲介装置５０を含む機器制御システムの一例である。機器制御システム８５は、図１に示す実施形態１の制御システム１０に相当する。機器制御システム８５は、機器制御仲介装置５０に加え、機器制御仲介装置５０を介してアクチュエータ３０の制御を行なう少なくとも一つの機器制御アプリ装置９０と、機器制御アプリ装置９０からの制御を受け動作を行なう少なくとも一つのアクチュエータ３０とを備え、これらの構成要素がネットワーク８６を介して相互に通信可能な態様に接続されている。機器制御アプリ装置とは、機器制御用のアプロケーションソフトウェアによって動作するハードウェアをいうものとする。機器制御アプリ装置９０は９１〜９ｍの少なくも一つを指し、アクチュエータ３０はアクチュエータ３１〜３ｎの少なくとも一つを指す。このような構成の下での機器制御仲介装置５０の動作を、以下図４及び図１１に基づき具体的に説明する。
【００７９】
《パラメータ設定》機器制御仲介装置５０のパラメータ受信部５１が、パラメータ設定部６１よりパラメータ設定値を受信する。本実施形態５では、制御可能なアクチュエータ３０の割合として８０％（０．８）、及び１回の状態問合せにおいて制御可能なアクチュエータ３０が発見できない許容可能な確率として１％（０．０１）、を受信したとする。パラメータ受信部５１が、受信した前記パラメータ設定値をパラメータ記憶部５２に格納する。図１２は、パラメータ記憶部５２内に格納されるパラメータ設定値の具体例を示す図表である。
【００８０】
《アクチュエータ制御》機器制御仲介装置５０の制御命令受信部５３が、機器制御アプリ装置９０のいずれかより制御命令を受信する。制御命令受信部５３が、受信した制御命令を問合せ実行部５６に送信する。問合せ実行部５６が、問合せ台数算出部５４に対して、状態問合せメッセージを送信する対象となるアクチュエータ３０の台数の算出を依頼する。問合せ台数算出部５４は、パラメータ記憶部５２に格納されているパラメータ設定値に基づいて、状態問合せメッセージを送信する対象となるアクチュエータ３０の台数を計算する。
【００８１】
本実施形態５では、以下の式［１］に基づいて台数を算出する。（ｘが整数でない場合は、ｘを以下の数式を満足する最も小さな整数とする）
（１−ａ）ｘ ≦ ｂ  ・・・［１］
ｘ：状態問合せメッセージを送信するアクチュエータ３０の台数
ａ：制御可能なアクチュエータ３０の割合
ｂ：１回の状態問合せで制御可能なアクチュエータ３０が発見できない許容確率
【００８２】
本実施形態５の場合は、ａ＝０．８，ｂ＝０．０１であるから、式［１］により、
（１−０．８）ｘ ≦ ０．０１
が得られる。ここで、ｘ≧２．８６…となることから、ｘ＝３が状態問合せメッセージを送信するアクチュエータ３０の台数となる。
【００８３】
問合せ台数算出部５４は、算出した問合せ台数「３」を問合せ実行部５６に返す。問合せ実行部５６が、アクチュエータリスト保持部５５に格納されているアクチュエータの識別子リストから、状態問合せメッセージを送信する台数分だけの識別子を取得する。本実施形態５では、問合せ台数が「３」であるため、識別子としてアクチュエータ３１、アクチュエータ３２、アクチュエータ３３を取得する。ここで、具体的にどのアクチュエータ３０の識別子を取得するかについては、任意で構わないが、実施形態３に基づいて選択してもよい。
【００８４】
問合せ実行部５６が、取得した識別に対応するアクチュエータ３０（アクチュエータ３１、アクチュエータ３２、アクチュエータ３３）に対して状態問合せメッセージを送信し、各々のアクチュエータ３０からの返信メッセージを受信する。
【００８５】
図１３は、アクチュエータ３１〜３３に対する問合せメッセージの送信と、これに対する状態の返信を受信するまでのシーケンス図である。図１３によると、状態問合せの結果、アクチュエータ３１については使用中、アクチュエータ３２及びアクチュエータ３３については制御可能であることが分かる。
【００８６】
制御可能なアクチュエータ３０が少なくとも１つ発見できたので、制御命令送信対象決定部５７が、制御可能であるアクチュエータ３０の中から、制御命令の送信対象となるアクチュエータ３０を１台選択する。本実施形態５では、アクチュエータ３２を選択する。
【００８７】
ここで、具体的にどのアクチュエータ３０を選択するかについては、任意で構わない。本実施形態５では、制御可能であるアクチュエータ３０の中から１台を選択することとしているが、アクチュエータ３０の中から複数台を選択してもよいし、アクチュエータ３０の中からある定められた割合でアクチュエータ３０を選択してもよい。
【００８８】
最後に、制御命令送信部５８が、選択されたアクチュエータ３２に対して制御命令を送信する。
【００８９】
次に、本実施形態５の具体例について説明する。
【００９０】
アクチュエータ３０は、例えば、街頭に複数設置された遠隔制御カメラである。これらの遠隔制御カメラは、各々、機器制御アプリ装置９０によるネットワーク８６を介した遠隔操作によって、水平方向及び鉛直方向に光軸が回転し、倍率も変わるものである。この場合、機器制御アプリ装置９０は、例えば複数設置された遠隔制御カメラを用いた不審人物の追跡装置として動作する。
【００９１】
制御可能なアクチュエータ３０の状況を示すパラメータとしては、前述の制御可能なアクチュエータ３０の存在確率の概念に含まれる、以下のようなものも採り得る。１．ある指定した地点から一定距離以内に制御可能であるアクチュエータ３０が存在する確率。例えば、アクチュエータ３０としての街頭に設置された遠隔制御カメラを用いて特定の人物の追跡を行なう場合に、制御対象として選択されるアクチュエータ３０が当該人物から一定以内の距離にあることを条件とするときに使われる。２．ある指定した時間帯に制御可能であるアクチュエータ３０が存在する確率。これは、特定の時間帯におけるアクチュエータ３０の存在確率である。３．ある特定のアクチュエータ３０が一回あたりに使用される平均時間。これは、制御対象として選択された場合に一回あたりどのくらいの時間占有されるか、ということを指定するものである。
【００９２】
アクチュエータの制御に関するサービスレベル要求を示すパラメータとして、前述の制御可能なアクチュエータが１台も見つからない許容確率の概念に含まれる、以下のようなものも採り得る。１．ある地点から一定の距離以内に制御可能なアクチュエータが見つからない許容確率。２．問い合わせを行なった時刻から一定時間内に制御可能なアクチュエータが見つからない許容確率。
【００９３】
機器制御アプリ装置９０が機器制御仲介装置５０へ送信する制御命令と、機器制御仲介装置５０がアクチュエータ３０へ送信する制御命令とは、基本的に同じ内容である。機器制御仲介装置５０がアクチュエータ３２へ制御命令を送信した後の、機器制御アプリ装置９０及び機器制御仲介装置５０の動作は、例えば次のようになる。機器制御アプリ装置９０は（ユーザからの指示などに基づいて）次の制御命令を送信する準備ができている状態になり、機器制御仲介装置５０は機器制御アプリ装置９０からの制御命令の受信待ち状態になる。また、機器制御アプリ装置９０と機器制御仲介装置５０との間での命令受信確認の手順としては、次の二通りがあり得る。１．機器制御アプリ装置９０から制御命令を受信した際に、すぐ機器制御仲介装置５０から制御命令受信の旨を応答する。２．機器制御アプリ装置９０から制御命令を受信した後、機器制御仲介装置５０が適切なアクチュエータ３０に制御命令を送信後、（アクチュエータ３０への）制御命令送信完了の旨を機器制御アプリ装置９０に対して応答する。
【００９４】
機器制御仲介装置５０は、制御可能なアクチュエータ３０の情報を機器制御アプリ装置９０に提供するだけ、という形態も採り得る。この場合の機器制御仲介装置５０は、図１［Ａ］に示す制御装置２１の構成に相当する。このとき、制御命令をアクチュエータ３０へ実際に送信するのは、機器制御アプリ装置９０になる。
【００９５】
全ての機器制御アプリ装置９０が、図１［Ａ］乃至図３に示す制御装置２１の構成を内蔵してもよい。この場合は、機器制御仲介装置５０が不要となる。ただし、各機器制御アプリ装置９０間の動作タイミングを整理する必要がある場合は、機器制御仲介装置５０を用いることが望ましい。
【００９６】
以上、本発明に係る制御装置及び制御システムについて、実施形態１〜５に基づき説明した。本発明に係る制御方法は、本発明に係る制御装置の動作を方法の発明として捉えたものである。本発明に係る制御プログラムは、本発明に係る制御装置の各部をコンピュータに機能させるためのものである。
【００９７】
本制御プログラムは、非一時的な記録媒体（non-transitory storage medium）、例えば光ディスク、半導体メモリなどに記録されてもよい。その場合、本制御プログラムは、記録媒体からコンピュータによって読み出され、実行される。
【００９８】
本発明について、次のように説明することもできる。ネットワークを介して複数の制御対象機器（アクチュエータ）が接続されている。同一の機能を提供するアクチュエータが複数個接続されていてもよい。アクチュエータを制御する制御元（何らかのアプリケーションなど）は一つとは限らず、複数のアプリケーションが単一のアクチュエータに対する制御指示を出すようなケースも考えられる。ただし、アクチュエータの動作は排他的であり、同時には一つの制御元からの制御指示のみを実行可能である。本発明によれば、このような想定のもとで、できるだけ小さいコストで、制御可能な（アベイラブルな）アクチュエータを見つけ、制御を実行する。
【００９９】
以上、上記各実施形態を参照して本発明を説明したが、本発明は上記各実施形態に限定されるものではない。本発明の構成や詳細については、当業者が理解し得るさまざまな変更を加えることができる。また、本発明には、上記各実施形態の構成の一部又は全部を相互に適宜組み合わせたものも含まれる。
【０１００】
上記の実施形態の一部又は全部は以下の付記のようにも記載され得るが、本発明は以下の構成に限定されるものではない。
【０１０１】
［付記１］複数台の制御装置と、これらの制御装置のうち任意の一台によってそれぞれ制御される複数台の機器とが、ネットワークによって通信可能に接続された制御システムに用いられる、前記制御装置であって、
制御に関するパラメータに基づき、制御可能か否かの問合せの対象となる前記機器の台数を算出する問合せ台数算出部と、
この問合せ台数算出部で算出された前記台数の前記機器に対して、前記問合せを実行する問合せ実行部とを備え、
前記パラメータは、前記複数台の機器のうち制御可能な機器の割合を示す存在確率と、一回の前記問合せで制御可能な前記機器を発見できない許容確率とを含む、
ことを特徴とする制御装置。
【０１０２】
［付記２］問合せ台数算出部は、前記存在確率をａ、前記許容確率をｂとしたとき、次式［１］を満たすｘのうち最も小さい整数を前記台数として算出する、
（１−ａ）ｘ ≦ ｂ  ・・・［１］
付記１記載の制御装置。
【０１０３】
［付記３］前記問合せ実行部による前記問合せの結果に基づき、制御可能な前記機器を少なくとも一台を選択し、当該機器に対して制御命令を送信する、制御命令送信部を更に備えた、
付記１又は２記載の制御装置。
【０１０４】
［付記４］前記問合せ実行部による前記問合せの結果を各々の前記機器と対応付けて記憶する機器情報記憶部を更に備え、
前記問合せ実行部は、前記機器情報記憶部に記憶されている前記問合せの結果が制御可能である前記機器を、前記問合せの対象として優先的に選択する、
付記１乃至３のいずれか一つに記載の制御装置。
【０１０５】
［付記５］前記問合せ実行部は、前記機器を前記問合せの対象として優先的に選択する際に、最終更新時刻が新しい前記機器を更に優先的に選択する、
付記４記載の制御装置。
【０１０６】
［付記６］前記問合せ実行部による前記問合せの結果に基づき前記存在確率を再計算し、当該計算結果をもって前記存在確率を更新するパラメータ計算部を、
更に備えた付記１乃至５のいずれか一つに記載の制御装置。
【０１０７】
［付記７］前記パラメータ計算部は、
前記問合せ実行部による前記問合せの結果として、当該問合せの対象となった前記機器の総個数と、制御可能な状態であった前記機器の総個数とを受け取り、
制御可能な状態であった前記機器の総個数を前記問合せの対象となった前記機器の総個数で除した数値を、前記存在確率とする、
付記６記載の制御装置。
【０１０８】
［付記８］複数台の制御装置と、これらの制御装置のうち任意の一台によってそれぞれ制御される複数台の機器とが、ネットワークによって通信可能に接続された制御システムに用いられ、
制御に関するパラメータに基づき、制御可能か否かの問合せの対象となる前記機器の台数を算出し、
算出された前記台数の前記機器に対して、前記問合せを実行し、
前記パラメータは、前記複数台の機器のうち制御可能な機器の割合を示す存在確率と、一回の前記問合せで制御可能な前記機器を発見できない許容確率とを含む、
ことを特徴とする制御方法。
【０１０９】
［付記９］複数台の制御装置と、これらの制御装置のうち任意の一台によってそれぞれ制御される複数台の機器とが、ネットワークによって通信可能に接続された制御システムに用いられ、
制御に関するパラメータに基づき、制御可能か否かの問合せの対象となる前記機器の台数を算出する問合せ台数算出部と、
この問合せ台数算出部で算出された前記台数の前記機器に対して、前記問合せを実行する問合せ実行部と、
を前記制御装置に内蔵されたコンピュータに機能させ、
前記パラメータは、前記複数台の機器のうち制御可能な機器の割合を示す存在確率と、一回の前記問合せで制御可能な前記機器を発見できない許容確率とを含む、
ことを特徴とする制御プログラム。
【０１１０】
［付記１０］付記１乃至７のいずれか一つに記載の制御装置が少なくとも一台含まれた前記複数台の制御装置と、
前記複数台の機器と、
を備えた制御システム。
【０１１１】
［付記１１］ネットワークにより通信可能に接続された少なくとも一つのアクチュエータを制御する機器制御装置であって、
アクチュエータ制御に関するパラメータを受信するパラメータ受信手段と、
前記パラメータに基づいて状態問い合わせを行うアクチュエータの台数を算出する状態問い合わせ台数算出手段と、
前記算出した台数のアクチュエータに対して状態問い合わせを行う状態問合せ手段と、
前記問い合わせの結果に基づいてアクチュエータに対する制御命令を送信する制御命令送信手段と、
を具備することを特徴とする機器制御装置。
【０１１２】
［付記１２］前記アクチュエータ制御に関するパラメータは、
制御可能なアクチュエータの状況を示すパラメータと、
アクチュエータ制御に関するサービスレベル要求を示すパラメータとを含む、
付記１１に記載の機器制御装置。
【０１１３】
［付記１３］前記制御可能なアクチュエータの状況を示すパラメータは、
前記機器制御装置により制御されるアクチュエータの総数のうち、制御可能であるアクチュエータの存在確率を示す数値である、
付記１２に記載の機器制御装置。
【０１１４】
［付記１４］前記アクチュエータ制御に関するサービスレベル要求を示すパラメータは、
前記機器制御装置により制御されるアクチュエータに対して状態問合せを行なった結果、制御可能なアクチュエータが一台も見つからない許容確率を示す数値である、
付記１２に記載の機器制御装置。
【０１１５】
［付記１５］前記制御命令送信手段は、
前記状態問合せ手段によるアクチュエータの状態問合せの結果取得された制御可能なアクチュエータの中から少なくとも一台を選択して、当該アクチュエータに対して制御命令を送信する、
付記１１乃至１４のいずれか一つに記載の機器制御装置。
【０１１６】
［付記１６］前記機器制御装置は、
当該機器制御装置により制御されるアクチュエータのリストを保持するとともに前記状態問い合わせ手段による状態問合せの結果を各々のアクチュエータと対応付けてキャッシュするアクチュエータリスト保持及び状態キャッシュ手段を更に具備し、
前記状態問合せ手段は、
前記アクチュエータリスト保持及び状態キャッシュ手段によりキャッシュされているアクチュエータの状態に基づいて、状態問合せを行なう対象のアクチュエータを選択する、
付記１１乃至１５のいずれか一つに記載の機器制御装置。
【０１１７】
［付記１７］前記状態問合せ手段は、
前記アクチュエータリスト保持及び状態キャッシュ手段によりキャッシュされているアクチュエータのうち、その状態が制御可能であることを示すアクチュエータを優先的に、状態問合せを行なう対象のアクチュエータとして選択する、
付記１６記載の機器制御装置。
【０１１８】
［付記１８］前記状態問合せ手段は、
前記アクチュエータリスト保持及び状態キャッシュ手段によりキャッシュされる状態が制御可能であることを示すアクチュエータのうち、キャッシュの最終更新時刻が新しいアクチュエータを優先的に、状態問合せを行なう対象のアクチュエータとして選択する、
付記１７記載の機器制御装置。
【０１１９】
［付記１９］前記機器制御装置は、
前記状態問合せ手段による状態問合せの結果に基づき、アクチュエータの制御に関するパラメータを再計算し、当該計算結果をもってパラメータの内容を更新するパラメータ計算手段を、
更に具備する付記１１乃至１８のいずれか一つに記載の機器制御装置。
【０１２０】
［付記２０］前記パラメータ計算手段は、
前記状態問合せ手段による状態問合せの結果として、状態問合せの対象となったアクチュエータの総個数と制御可能な状態であったアクチュエータの総個数とを受け取り、制御可能な状態であったアクチュエータの個数を状態問合せの対象となったアクチュエータの個数で除した結果得られる数値を、制御可能なアクチュエータの存在確率の新たなパラメータ値とする、
付記１９記載の機器制御装置。
【産業上の利用可能性】
【０１２１】
本発明は、ネットワークを介して遠隔的に複数の機器（例えばアクチュエータ）を制御する技術に利用可能である。
【符号の説明】
【０１２２】
１０  制御システム
１１  ネットワーク
２１，２２，２３  制御装置
３１，３２，３３  機器
４１  問合せ台数算出部
４２  問合せ実行部
４３  制御命令送信部
４４  機器情報記憶部
４５  パラメータ計算部
ａ  存在確率
ｂ  許容確率
ｃ  問合せ
ｄ  問合せの結果
ｅ  制御命令
ｆ  問合せの対象となった機器の総個数
ｇ  制御可能な状態であった機器の総個数
ｘ  台数
【０１２３】
３０  アクチュエータ
５０  機器制御仲介装置
５１  パラメータ受信部
５２  パラメータ記憶部
５３  制御命令受信部
５４  問合せ台数算出部
５５  アクチュエータリスト保持部
５６  問合せ実行部
５７  制御命令送信対象決定部
５８  制御命令送信部
６１  パラメータ設定部
６２  制御命令送信部
７０  機器制御仲介装置
７１  アクチュエータリスト保持及び状態キャッシュ部
８０  機器制御仲介装置
８１  パラメータ計算部
８５  機器制御システム
８６  ネットワーク
９０  機器制御アプリ装置
【図１】
2013251601.tif 000003
【図２】
2013251601.tif 000004
【図３】
2013251601.tif 000005
【図４】
2013251601.tif 000006
【図５】
2013251601.tif 000007
【図６】
2013251601.tif 000008
【図７】
2013251601.tif 000009
【図８】
2013251601.tif 000010
【図９】
2013251601.tif 000011
【図１０】
2013251601.tif 000012
【図１１】
2013251601.tif 000013
【図１２】
2013251601.tif 000014
【図１３】
2013251601.tif 000015