(57)【要約】【課題】画像形成装置において、感光体と中間転写ベルトとの擦れを防止しつつファーストプリント時間を短縮すること。【解決手段】電子写真方法にて記録媒体上にトナー画像を形成する画像形成装置において、感光体と、感光体を駆動するための感光体モータと、感光体モータの駆動力を感光体に伝達する、弾性体を含む軸継手を有する駆動力伝達手段と、無端状に張り渡された中間転写ベルトと、中間転写ベルトを駆動するためのベルトモータと、感光体モータ及びベルトモータを制御するための制御手段と、を備えている。制御手段は、画像形成終了後に、感光体モータ及びベルトモータを停止させ、かつ、感光体モータを所定回転量だけ逆回転駆動し、形成開始前に、感光体モータを前記所定回転量だけ正回転駆動した後に、ベルトモータを感光体モータと同期して駆動する。【選択図】図７
2013200460.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電子写真方法にて記録媒体上にトナー画像を形成する画像形成装置において、
感光体と、
前記感光体を駆動するための感光体モータと、
前記感光体モータの駆動力を感光体に伝達する、弾性体を含む軸継手を有する駆動力伝達手段と、
無端状に張り渡された中間転写ベルトと、
前記中間転写ベルトを駆動するためのベルトモータと、
前記感光体モータ及び前記ベルトモータを制御するための制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、
画像形成終了後に、前記感光体モータ及び前記ベルトモータを停止させ、かつ、前記感光体モータを所定回転量だけ逆回転駆動し、
画像形成開始前に、前記感光体モータを前記所定回転量だけ正回転駆動した後に、前記ベルトモータを前記感光体モータと同期して駆動すること、
を特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記所定回転量は、前記軸継手の歪想定量に相当する最小値と、前記軸継手の歪想定量とバックラッシ量の合計である最大値との間に設定され、
歪想定量がバックラッシ量以下である場合には、前記所定回転量をバックラッシ量に設定すること、
を特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項３】
最大負荷トルクにおける前記軸継手の最大歪想定量と最小負荷トルクにおける前記軸継手の最小歪想定量との差分以上のバックラッシ量を設定し、
前記所定回転量を前記最大歪想定量に設定すること、
を特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記歪想定量は歪ばね定数の逆数と最大負荷トルクから算出されること、を特徴とする請求項２又は請求項３に記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記歪想定量は温湿度及び／又は経年変化の情報から補正されること、を特徴とする請求項２ないし請求項４のいずれかに記載の画像形成装置。
【請求項６】
電子写真方法にて記録媒体上にトナー画像を形成する画像形成装置において、
感光体と、
前記感光体を駆動するための感光体モータと、
前記感光体モータの駆動力を感光体に伝達する、弾性体を含む軸継手を有する駆動力伝達手段と、
無端状に張り渡された中間転写ベルトと、
前記中間転写ベルトを駆動するためのベルトモータと、
前記感光体モータ及び前記ベルトモータを制御するための制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、
画像形成終了後に、前記感光体モータ及び前記ベルトモータを停止させ、かつ、前記感光体モータ及び前記ベルトモータをそれぞれ所定回転量だけ逆回転駆動し、
画像形成開始前に、前記感光体モータ及び前記ベルトモータをそれぞれ前記所定回転量だけ正回転駆動した後に、前記感光体モータ及び前記ベルトモータを同期して駆動すること、
を特徴とする画像形成装置。
【請求項７】
画像形成開始後に、前記感光体モータ及び前記ベルトモータを同期させるとき、両モータの回転数が０でないこと、を特徴とする請求項６に記載の画像形成装置。
【請求項８】
画像形成開始前において、
前記感光体モータの前記所定回転量から正回転の回転数と回転時間を決め、前記ベルトモータの前記所定回転量から正回転の回転数と回転時間を決め、
前記感光体モータ及び前記ベルトモータを正回転が終了したときに同期して駆動すること、
を特徴とする請求項６又は請求項７に記載の画像形成装置。
【請求項９】
前記感光体モータ及び前記ベルトモータの正回転の回転時間を一定にするとともに、それぞれの前記所定回転量から正回転の回転数を決め、
前記感光体モータ及び前記ベルトモータを正回転が終了したときに同期して駆動すること、
を特徴とする請求項８に記載の画像形成装置。
【請求項１０】
前記感光体モータ及び前記ベルトモータの正回転の回転数を一定にするとともに、それぞれの前記所定回転量から正回転の回転時間を決め、
前記感光体モータ及び前記ベルトモータを正回転が終了したときに同期して駆動すること、
を特徴とする請求項８に記載の画像形成装置。
【請求項１１】
電子写真方法にて記録媒体上にトナー画像を形成する画像形成装置において、
感光体と、
前記感光体を駆動するための感光体モータと、
前記感光体モータの駆動力を感光体に伝達する、弾性体を含む軸継手を有する駆動力伝達手段と、
無端状に張り渡された中間転写ベルトと、
前記中間転写ベルトを駆動するためのベルトモータと、
前記感光体モータ及び前記ベルトモータを制御するための制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、
画像形成終了後に、前記感光体モータ及び前記ベルトモータを停止させ、かつ、前記感光体モータ又は前記ベルトモータのうちいずれか一方のモータを所定回転量だけ逆回転駆動し、
画像形成開始前に、前記逆回転駆動したいずれか一方のモータを前記所定回転量だけ正回転駆動した後に、他方のモータを一方のモータと同期して駆動すること、
を特徴とする画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像形成装置、特に、電子写真法にて記録媒体上にトナー画像を形成するプリンタや複写機などの画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
プリンタや複写機などの画像形成装置には、感光体や複数の感光体上に形成された各色のトナー画像を合成して転写される中間転写ベルトをモータによって回転駆動している。この種のモータとしてはブラシレスモータが使用され、通常は、ＦＧパルスで回転制御を行うため、低速回転時はパルスが得られず、起動直後と停止直前は位置制御ができない。ブラシレスモータで強制転流というコイルに決まったパターンの電流を流して、強制的に回転させる方法を使うと、起動直後と停止直前をステッピング（パルス）モータのようにオープンループで制御できるので、位置制御が可能である。
【０００３】
画像形成装置において、感光体を駆動するモータと、中間転写ベルトを駆動するモータと、中間転写ベルトを感光体に圧接／離間させるモータとが、それぞれ異なる場合、感光体と中間転写ベルトとの擦れを防止する必要がある。そのため、感光体を駆動するＤＣブラシレスモータと中間転写ベルトを駆動するＤＣブラシレスモータが安定回転して両モータの回転数が同じになり、即ち、感光体と中間転写ベルトの回転周速が同じになった（同期した）後に、中間転写ベルトを感光体に圧接させている。
【０００４】
例えば、図３４に示すように、感光体モータとベルトモータとが安定回転に至る起動時間がともに３５０ｍｓで、圧接／離間モータが安定回転に至る起動時間が６５０ｍｓである場合、感光体モータとベルトモータとを起動してから３５０ｍｓ経過した後に、圧接／離間モータを起動させることになる。この場合、感光体モータとベルトモータとが駆動を開始してから圧接／離間モータが定常回転に達するまでに１０００ｍｓを要していた。
【０００５】
ところで、画像形成装置では、プリント指示が出されてから画像が形成された１枚目の用紙が出力されるまでの時間（以下、ファーストプリント時間）を短縮することが重要視されている。前記の駆動制御では約１０００ｍｓだけファーストプリント時間が余分にかかることになる。
【０００６】
一方、モータの駆動力を感光体に伝達する駆動力伝達機構には、弾性体を含む軸継手を有している。弾性体を用いているのは、モータで発生する高周波の微小振動が感光体に伝達されるのを減衰させるためである。しかし、軸継手に弾性体を介在させると、感光体モータの回転中は弾性体に歪（ねじれ）が発生することになる。感光体モータを強制転流で停止させた後に電流をオフすると、弾性体の歪が解放されてロータが押し戻され、モータが逆回転することになる。
【０００７】
さらに、逆回転は歪の解放後も続き、ギヤ部分のバックラッシを不定量押し戻すので、次回の起動時に、不定量＋歪量だけ感光体の起動が遅れ、感光体モータとベルトモータとの回転量が同期していても、感光体と中間転写ベルトとの動きはずれてしまう。その結果、起動時に感光体と中間転写ベルトとが擦れてしまう。
【０００８】
特許文献１では、プリント終了後にモータをプリント中の回転方向とは逆方向に予め定められた回転角度だけ回転させて弾性体の歪を解消し、その後、プリント開始直前にモータを正回転させてプリント開始位置を元の位置に戻し、プリント開始位置がずれるのを防止するプリンタが記載されている。しかしながら、個々のモータ（駆動力伝達機構）の歪みを解消しても、感光体モータとベルトモータを同期して立上げる制御が可能にならない限り、擦れを防止するために中間転写ベルトを感光体に圧接させるタイミングが遅れ、ファーストプリント時間を短縮することができない。
【０００９】
また、中間転写ベルトもそれ自体弾性体であるため、ベルトモータの駆動力との関係で歪が発生する。従って、より精密な制御を行うには、中間転写ベルトの歪も考慮する必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開２０００−６４７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
本発明の目的は、感光体と中間転写ベルトとの擦れを防止しつつファーストプリント時間を短縮できる画像形成装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の第１の形態である画像形成装置は、
電子写真方法にて記録媒体上にトナー画像を形成する画像形成装置において、
感光体と、
前記感光体を駆動するための感光体モータと、
前記感光体モータの駆動力を感光体に伝達する、弾性体を含む軸継手を有する駆動力伝達手段と、
無端状に張り渡された中間転写ベルトと、
前記中間転写ベルトを駆動するためのベルトモータと、
前記感光体モータ及び前記ベルトモータを制御するための制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、
画像形成終了後に、前記感光体モータ及び前記ベルトモータを停止させ、かつ、前記感光体モータを所定回転量だけ逆回転駆動し、
画像形成開始前に、前記感光体モータを前記所定回転量だけ正回転駆動した後に、前記ベルトモータを前記感光体モータと同期して駆動すること、
を特徴とする。
【００１３】
本発明の第２の形態である画像形成装置は、
電子写真方法にて記録媒体上にトナー画像を形成する画像形成装置において、
感光体と、
前記感光体を駆動するための感光体モータと、
前記感光体モータの駆動力を感光体に伝達する、弾性体を含む軸継手を有する駆動力伝達手段と、
無端状に張り渡された中間転写ベルトと、
前記中間転写ベルトを駆動するためのベルトモータと、
前記感光体モータ及び前記ベルトモータを制御するための制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、
画像形成終了後に、前記感光体モータ及び前記ベルトモータを停止させ、かつ、前記感光体モータ及び前記ベルトモータをそれぞれ所定回転量だけ逆回転駆動し、
画像形成開始前に、前記感光体モータ及び前記ベルトモータをそれぞれ前記所定回転量だけ正回転駆動した後に、前記感光体モータ及び前記ベルトモータを同期して駆動すること、
を特徴とする。
【００１４】
本発明の第３の形態である画像形成装置は、
電子写真方法にて記録媒体上にトナー画像を形成する画像形成装置において、
感光体と、
前記感光体を駆動するための感光体モータと、
前記感光体モータの駆動力を感光体に伝達する、弾性体を含む軸継手を有する駆動力伝達手段と、
無端状に張り渡された中間転写ベルトと、
前記中間転写ベルトを駆動するためのベルトモータと、
前記感光体モータ及び前記ベルトモータを制御するための制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、
画像形成終了後に、前記感光体モータ及び前記ベルトモータを停止させ、かつ、前記感光体モータ又は前記ベルトモータのうちいずれか一方のモータを所定回転量だけ逆回転駆動し、
画像形成開始前に、前記逆回転駆動したいずれか一方のモータを前記所定回転量だけ正回転駆動した後に、他方のモータを一方のモータと同期して駆動すること、
を特徴とする。
【００１５】
前記画像形成装置において、画像形成終了後には、感光体モータ及び／又はベルトモータを所定回転量だけ逆回転駆動して弾性体の歪を解消し、画像形成開始前には、感光体モータ及び／又はベルトモータを前記所定回転量だけ正回転駆動した後に、両モータを同期して駆動するため、この同期駆動（起動）から中間転写ベルトを感光体に圧接させても擦れが生じることがない。それゆえ、ファーストプリント時間が短縮される。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、感光体と中間転写ベルトとの擦れを防止しつつファーストプリント時間を短縮できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】一実施例である画像形成装置を示す概略構成図である。
【図２】前記画像形成装置の制御部を示すブロック図である。
【図３】軸継手を示す斜視図である。
【図４】ギヤの噛み合いを示す説明図である。
【図５】ギヤのバックラッシに関する説明図である。
【図６】耐久係数を示すグラフである。
【図７】第１制御例を示すシーケンス図である。
【図８】第１制御例での停止制御手順を示すフローチャート図である。
【図９】第１制御例での起動制御手順を示すフローチャート図である。
【図１０】第２制御例を示すシーケンス図である。
【図１１】第２制御例での停止制御手順を示すフローチャート図である。
【図１２】第２制御例での起動制御手順を示すフローチャート図である。
【図１３】第３制御例を示すシーケンス図である。
【図１４】第３制御例での停止制御手順を示すフローチャート図である。
【図１５】第３制御例での起動制御手順を示すフローチャート図である。
【図１６】第４制御例を示すシーケンス図である。
【図１７】第４制御例での停止制御手順を示すフローチャート図である。
【図１８】第４制御例での起動制御手順を示すフローチャート図である。
【図１９】第５制御例を示すシーケンス図である。
【図２０】第５制御例での停止制御手順を示すフローチャート図である。
【図２１Ａ】第５制御例での起動制御手順を示すフローチャート図である。
【図２１Ｂ】第５制御例での起動制御手順を示すフローチャート図であり、図２１Ａの続きである。
【図２２】第６制御例を示すシーケンス図である。
【図２３】第６制御例での停止制御手順を示すフローチャート図である。
【図２４Ａ】第６制御例での起動制御手順を示すフローチャート図である。
【図２４Ｂ】第６制御例での起動制御手順を示すフローチャート図であり、図２４Ａの続きである。
【図２５】第７制御例を示すシーケンス図である。
【図２６】第７制御例での停止制御手順を示すフローチャート図である。
【図２７】第７制御例での起動制御手順を示すフローチャート図である。
【図２８】第８制御例を示すシーケンス図である。
【図２９】第８制御例での停止制御手順を示すフローチャート図である。
【図３０Ａ】第８制御例での起動制御手順を示すフローチャート図である。
【図３０Ｂ】第８制御例での起動制御手順を示すフローチャート図であり、図３０Ａの続きである。
【図３１】第９制御例を示すシーケンス図である。
【図３２】第９制御例での停止制御手順を示すフローチャート図である。
【図３３Ａ】第９制御例での起動制御手順を示すフローチャート図である。
【図３３Ｂ】第９制御例での起動制御手順を示すフローチャート図であり、図３３Ａの続きである。
【図３４】従来の起動制御を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明に係る画像形成装置の実施例について、添付図面を参照して説明する。なお、各図において同じ部材には共通する符号を付し、重複する説明は省略する。
【００１９】
（画像形成装置の概略構成、図１参照）
画像形成装置１は、図１に示すように、タンデム方式のカラー複写機として構成され、本体の中段部に画像形成部２、下段部に給紙ユニット３、上段部にスキャナ４を配置したものである。画像形成部２は、作像ユニット１１と中間転写ユニット２０とで構成されている。４組設けられている作像ユニット１１は、それぞれ、感光体１２の周囲に帯電チャージャ１３、画像露光ユニット１４、現像器１５などが配置されている。なお、符号に添付したｙ，ｍ，ｃ，ｋの文字は、イエロー、マゼンタ、シアン、ブラックの各色のトナー画像を形成するための部材であることを示している。
【００２０】
中間転写ユニット２０は、ローラ２２，２３，２４に無端状に張り渡した中間転写ベルト２１と、１次転写ローラ２５とで構成されている。１次転写ローラ２５は支持バー２６に回転自在に装着されており、モータＭ４によって、中間転写ベルト２１を介して各感光体１２に圧接／離間するように構成されている。本画像形成装置１は、カラーモード、モノクロモードでのプリントが可能である。それゆえ、１次転写ローラ２５は、全ての感光体１２に圧接している状態（カラープリントモード）、感光体１２ｋのみに圧接している状態（モノクロプリントモード）、全ての感光体から離間している状態（待機時）に制御される。
【００２１】
画像形成プロセスは周知であり、概略的に説明すると、帯電チャージャ１３にて均一に帯電された感光体１２の表面に画像露光ユニット１４から放射されるレーザビームにて画像（静電潜像）が形成される。該静電潜像は現像器１５にて各色のトナー画像に現像された後、矢印Ａ方向に回転駆動される中間転写ベルト２１上に１次転写されてカラー画像に合成される。
【００２２】
一方、記録媒体（用紙）は、給紙ユニット３から１枚ずつ給紙され、搬送ローラ３１、タイミングローラ３２を経て、２次転写ローラ３３が中間転写ベルト２１に圧接するニップ部にてカラー画像が２次転写される。その後、用紙は定着ユニット３５に送り込まれてトナーの熱定着を施され、排出ローラ３６から排紙部３７に排出される。また、本画像形成装置１には、両面プリントのための再給紙通路３８が設置されている。
【００２３】
中間転写ベルト２１はモータＭ１（図２参照）にて回転駆動され、感光体１２ｙ，１２ｍ，１２ｃはモータＭ２にて回転駆動され、感光体１２ｋはモータＭ３にて回転駆動される。画像形成装置１の動作が停止しているとき、中間転写ベルト２１は全ての感光体１２から離間状態にある。
【００２４】
（従来の制御例）
従来の制御において、モノクロプリントモードでは、画像形成に先立ち、中間転写ベルト２１用のモータＭ１と感光体１２ｋ用のモータＭ３を起動する。このとき、ベルト２１と感光体１２ｋとの擦れを防止するため、モータＭ１，Ｍ３が定常回転数に達して安定してから圧接／離間モータＭ４を起動し、１次転写ローラ２５を感光体１２ｋに圧接させる。カラープリントモードでは、画像形成に先立ち、中間転写ベルト２１用のモータＭ１と感光体１２ｙ，１２ｍ，１２ｃ，１２ｋ用のモータＭ２，Ｍ３を起動する。このとき、ベルト２１と感光体１２との擦れを防止するため、モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３が定常回転数に達して安定してから圧接／離間モータＭ４を起動し、１次転写ローラ２５を全ての感光体１２に圧接させる。一方、画像形成が終了した後は、カラーモード、モノクロモードのいずれの場合も、モータＭ４にて１次転写ローラ２５を離間状態とし、その後にＭ１，Ｍ２，Ｍ３を停止させる。
【００２５】
但し、このような従来の制御では、図３４を参照して説明したように、ファーストプリント時間が長くなってしまう。そこで、以下に第１制御例〜第９制御例としてファーストプリント時間を短縮できる各種制御例を示す。
【００２６】
（制御部の構成、図２参照）
制御部５０は、図２に示すように、装置１の本体部（作像ユニット１１、中間転写ユニット２０、給紙ユニット３など）を制御するエンジン制御基板５１（ＣＰＵ５２）、操作パネル制御基板６１（ＣＰＵ６２）、ＣＰＵ５２，６２を連結するコントローラ基板６３（ＣＰＵ６４）を中心として構成されている。ＣＰＵ５２は、ベルト用モータＭ１、感光体用モータＭ２，Ｍ３、圧接／離間モータＭ４の駆動ＩＣを制御する。また、装置１の内部に設けた温湿度センサＳＥ１から温度／湿度情報を入手してモニタし、以下に説明するモータ制御へフィードバックする。
【００２７】
操作パネルに入力された情報はＣＰＵ６２からコントローラ基板６３のＣＰＵ６４に送信される。この情報に基づいて、ＣＰＵ６４はエンジン制御基板５１のＣＰＵ５２へ必要な制御情報を送信する。この制御情報に基づいてＣＰＵ５２はモータＭ１〜Ｍ４などを制御する。また、ＣＰＵ５２は、選択された用紙の種類に応じてシステム速度（用紙の搬送速度＝感光体１２やベルト２１の回転周速度）を変更する。システム速度は、例えば、普通紙であれば１６５ｍｍ／ｓ、厚紙であれば５５ｍｍ／ｓに設定される。
【００２８】
ＣＰＵ５２は、さらに、データ記憶部５３、ＲＡＭ、ＲＯＭを備え、位置制御ブロックを内蔵している。モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３がＤＣブラシレスモータである場合、各モータからの回転数（ＦＧ）信号にて速度を演算しながら、モータ出力を増減させて速度制御を行う。また、ＣＰＵ５２は、モータＭ４がパルスモータである場合、その駆動ＩＣにイネーブル信号と駆動速度に応じたクロック信号を送信することで、モータＭ４を所望の条件で動作させる。なお、モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３はブラシレスモータとしているが、パルスモータであってもよい。
【００２９】
（軸継手とバックラッシ、図３〜図５参照）
ところで、モータＭ２，Ｍ３の回転を感光体１２に伝達する駆動力伝達機構には、弾性体を含む軸継手を有している。具体的には、モータＭ２，Ｍ３の出力ギヤ４１（図４参照）から回転駆動力を伝達されるギヤ４２の回転中心部には、図３に示すジョイント部４３が取り付けられている。各ジョイント部４３は弾性体にて形成されており、それぞれの感光体１２に連結されている。
【００３０】
図４に示すギヤ４１，４２の噛み合わせにおいて、図５（Ａ）に示すバックラッシ量が最小の場合と、図５（Ｂ）に示すバックラッシ量が最大の場合があり、これらの中間状態も存在し得る。
【００３１】
（モータ制御の概略）
前記画像形成装置１において、画像形成終了後には、感光体モータＭ２，Ｍ３及び／又はベルトモータＭ１を所定回転量だけ逆回転駆動してジョイント部４３（弾性体）の歪を解消し、画像形成開始前には、感光体モータＭ２，Ｍ３及び／又はベルトモータＭ１を前記所定回転量だけ正回転駆動した後に、モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３を同期して駆動する。それゆえ、この同期駆動（起動）から中間転写ベルト２１を感光体１２に圧接させても擦れが生じることがなく、ファーストプリント時間が短縮される。
【００３２】
より具体的には、画像形成終了後に、感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１を停止させ、かつ、感光体モータＭ２，Ｍ３を所定回転量だけ逆回転駆動する。そして、画像形成開始前に、感光体モータＭ２，Ｍ３を所定回転量だけ正回転駆動した後に、ベルトモータＭ１を感光体モータＭ２，Ｍ３と同期して駆動する。この場合、画像形成終了後に逆回転させる所定回転量は、ジョイント部４３の歪想定量に相当する最小値と、該歪想定量とバックラッシ量の合計である最大値との間に設定し、該歪想定量がバックラッシ量以下である場合には、所定回転量をバックラッシ量に設定する。あるいは、最大負荷トルクにおけるジョイント部４３の最大歪想定量と最小負荷トルクにおけるジョイント部４３の最小歪想定量との差分以上のバックラッシ量を設定し、所定回転量を最大歪想定量に設定する。歪想定量は歪ばね定数の逆数と最大負荷トルクから算出すればよい。さらに、歪想定量は温湿度及び／又は経年変化の情報から補正することが好ましい。
【００３３】
また、画像形成終了後に、感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１を停止させ、かつ、感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１をそれぞれ所定回転量だけ逆回転駆動する。そして、画像形成開始前に、感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１をそれぞれ所定回転量だけ正回転駆動した後に、感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１を同期して駆動するようにしてもよい。この場合、画像形成開始前において、感光体モータＭ２，Ｍ３の所定回転量から正回転の回転数と回転時間を決め、ベルトモータＭ１の所定回転量から正回転の回転数と回転時間を決め、感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１を正回転が終了したときに同期して駆動する。感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１の正回転の回転時間を一定にするとともに、それぞれの所定回転量から正回転の回転数を決め、感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１を正回転が終了したときに同期して駆動するようにしてもよい。あるいは、感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１の正回転の回転数を一定にするとともに、それぞれの所定回転量から正回転の回転時間を決め、感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１を正回転が終了したときに同期して駆動するようにしてもよい。
【００３４】
画像形成終了後にモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３を逆回転させる所定回転数は以下の表１に示すパラメータを用いて算出する。
【００３５】
【表１】
2013200460.tif 000003
【００３６】
予め実験などでモータ回転速度と用紙坪量から最大負荷トルクを算出しておき、これらの情報に基づいてジョイント部の歪想定量を算出する。つまり、
最大負荷トルク＝用紙坪量×モータ回転速度
歪想定量＝（最大負荷トルク／歪ばね定数）×耐久係数α×温湿度係数β
【００３７】
耐久とはジョイント部４３の経年変化を意味し、プリント枚数ないし装置の稼働時間に相当する。耐久係数αは、図６に示すように、ジョイント部４３の耐久に応じて変化していく。耐久度合に応じてジョイント部４３の歪想定量が変化するため、耐久を考慮しないと、感光体１２と中間転写ベルト２１との間で擦れが生じるおそれがある。予め実験などでジョイント部４３の耐久度合と歪ばね定数との関係を示す耐久係数αを算出しておき、歪想定量の算出に用いる。
【００３８】
また、温度／湿度についても以下の表２に示すパラメータとして用いる。つまり、予め実験などで温度／湿度と歪ばね定数との関係を示す温湿度係数βを算出しておき、歪想定量の算出に用いる。
【００３９】
【表２】
2013200460.tif 000004
【００４０】
（第１制御例、図７〜図９参照）
第１制御例は、感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１にＤＣブラシレスモータを用いた例である。図７に示すように、停止時には感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１を逆回転させ、画像形成前には感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１を所定回転量だけ正回転駆動し、ベルトモータＭ１及び感光体モータＭ２，Ｍ３を同期して立ち上げる。
【００４１】
画像形成を行っているとき、感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１を目標速度で定常駆動している。画像形成を終了すると、停止指令が出され（ステップＳ１でＹＥＳ）、位置制御で減速を開始する（ステップＳ２）。次に、ＦＧパルスの周期Ｔ１（図９のステップＳ１６参照）が０．９以上に達すると（ステップＳ３でＹＥＳ）、位置制御から強制転流モードへ移行し、減速を継続する（ステップＳ４）。さらに、停止速度に到達すると（ステップＳ５でＹＥＳ）、強制転流モードでの正回転を停止させる（ステップＳ６）。次に、モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３を強制転流モードで逆回転させ（ステップＳ７）、所定回転量に到達すると（ステップＳ８でＹＥＳ）、強制転流モードでの逆回転を停止させる（ステップＳ９）。これにて、ジョイント部４３での歪が解消される。また、中間転写ベルト２１の歪も解消される。
【００４２】
画像形成開始前には、モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３を強制転流モードで正回転させ（ステップＳ１１）、所定回転量に到達すると（ステップＳ１２でＹＥＳ）、正回転を停止させる（ステップＳ１３）。これにて、ジョイント部４３が所定量ねじれて回転の伝達が開始されることになる。次に、モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３を同期して強制転流モードで正回転起動を開始する（ステップＳ１４）。その後、ＦＧパルスを１周期以上を検出すると（ステップＳ１５でＹＥＳ）、検出開始周期Ｔ１を記憶し（ステップＳ１６）、強制転流モードから定常モードへ移行して位置制御を開始する（ステップＳ１７）。そして、目標速度に到達すると（ステップＳ１８でＹＥＳ）、このルーチンを終了する。
【００４３】
ところで、ＤＣブラシレスモータは、速度制御用の光学式エンコーダなどの速度、位置検出器を搭載する代わりに、ＣＰＵ５２に内蔵されている所定の駆動パターンとロータのＦＧ着磁による発電でパルスを発生させるＦＧ方式を採用してコストを抑えている。このＦＧ方式は、ロータの回転速度がある一定以上になると、発電による電圧振幅が大きくなり、パルスとして検出できるようになる。しかし、低い速度では検出できない。本第１制御例では、特に停止直後や、起動直前に回転量制御が必要になるため、通常の制御方法においてはＦＧパルスが検出できないためそのままでは適用できない問題点を有している。
【００４４】
そこで、ＤＣブラシレスモータのセンサレス駆動の起動時に使用される強制転流駆動を利用することで前記問題点を解決している。強制転流とは、３相のコイルに決まったパターンの通電を行い、その通電パターンを切り替えながら、ロータを通電パターンに強制的に追随させて動作させる駆動方法である。オープンループ制御となるが、低速域であれば通電パターンに追随するため、その通電パターンを生成している制御部はロータがどれくらい動くかを把握できる。
【００４５】
以上の制御方法によれば、起動時は強制転流で回転させて所定回転量駆動して停止させ、モータＭ１とモータＭ２，Ｍ３とを同期して再度強制転流で起動させ、ＦＧパルスを検出し始めたときに通常の制御に移行し、位置制御で感光体モータＭ２，Ｍ３とベルトモータＭ１を同期させて目標速度まで増速し、その後、一定速度で定常駆動することで完全に同期して起動させることができる。
【００４６】
停止の際には、位置制御でモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３を減速し、ＦＧパルスが消失する速度に減速する前（例えば、起動時にＦＧパルスを検出し始めた周期の０．９倍に達したとき）に、強制転流へ移行し、そのまま停止まで減速してから停止させることでモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３を完全に同期して停止させることができる。その後、強制転流で逆回転させればよい。
【００４７】
（第２制御例、図１０〜図１２参照）
第２制御例は、感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１にパルスモータを用いた例である。図１０に示すように、停止時には感光体モータＭ２，Ｍ３のみを逆回転させ、画像形成前には感光体モータＭ２，Ｍ３を所定回転量だけ正回転駆動し、ベルトモータＭ１と感光体モータＭ２，Ｍ３とを同期して立ち上げる。
【００４８】
画像形成後の停止制御は図１１に示すように実行される。即ち、停止指令が出されると（ステップＳ２１でＹＥＳ）、感光体モータＭ２，Ｍ３の停止制御（ステップＳ２２〜Ｓ２７）とベルトモータＭ１の停止制御（ステップＳ２８，Ｓ２９）を処理する。
【００４９】
感光体モータＭ２，Ｍ３に関しては、ＣＰＵ５２に内蔵されている減速パターンで減速を開始し（ステップＳ２２）、回転停止後にモータＭ２，Ｍ３の振動を解消させるためのホールドモードに移行する（ステップＳ２３）。そして、ジョイント部４３の歪を解消するための所定回転量を設定し（ステップＳ２４）、逆回転を開始する（ステップＳ２５）。次に、モータＭ２，Ｍ３が所定回転量に到達すると（ステップＳ２６でＹＥＳ）、逆回転を停止させる（ステップＳ２７）。これにて、ジョイント部４３の歪が解消される。一方、ベルトモータＭ１に関しては、ＣＰＵ５２に内蔵されている減速パターンで減速を開始し（ステップＳ２８）、モータＭ２，Ｍ３と同じタイミングで回転を停止させる（ステップＳ２９）。
【００５０】
画像形成開始前には、図１２に示すように、感光体モータＭ２，Ｍ３に前記所定回転量を設定し（ステップＳ３１）、正回転させる（ステップＳ３２）。モータＭ２，Ｍ３が所定回転量に到達すると（ステップＳ３３でＹＥＳ）、正回転を停止させ（ステップＳ３４）。これにて、ジョイント部４３が所定量ねじれて回転の伝達が開始されることになる。続いて、モータＭ２，Ｍ３の振動を解消させるためのホールドモードに移行する（ステップＳ３５）。次に、感光体モータＭ２，Ｍ３とベルトモータＭ１とを同時に起動させ（ステップＳ３６）、ＣＰＵ５２に内蔵されている加速パターンで加速する（ステップＳ３７）。
【００５１】
本第２制御例の場合、感光体モータＭ２，Ｍ３とベルトモータＭ１とを同期して立ち上げた後は、圧接／離間モータＭ４の駆動を開始してもよい。あるいは、１次転写ローラ２５を感光体１２に対して常時圧接状態にしてもよく、この場合、圧接／離間モータＭ４は省略してもよい。
【００５２】
（第３制御例、図１３〜図１５参照）
第３制御例は、感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１にＤＣブラシレスモータを用いた例である。図１３に示すように、停止時には感光体モータＭ２，Ｍ３のみを逆回転させ、画像形成前には感光体モータＭ２，Ｍ３を所定回転量だけ正回転駆動し、ベルトモータＭ１は時間ｔ１だけ遅れて感光体モータＭ２，Ｍ３と同期するように立ち上げる。
【００５３】
画像形成後の停止制御は図１４に示すように実行される。ここでは、感光体モータＭ２，Ｍ３とベルトモータＭ１を停止させる。即ち、停止指令が出され（ステップＳ４１でＹＥＳ）、位置制御で減速を開始する（ステップＳ４２）。次に、ＦＧパルスの周期Ｔ１（図１５のステップＳ５８，６３参照）が０．９以上に達すると（ステップＳ４３でＹＥＳ）、位置制御から強制転流モードへ移行し、減速を継続する（ステップＳ４４）。さらに、停止速度に到達すると（ステップＳ４５でＹＥＳ）、強制転流モードでの正回転を停止させる（ステップＳ４６）。次に、モータＭ２，Ｍ３を強制転流モードで逆回転させ（ステップＳ４７）、所定回転量に到達すると（ステップＳ４８でＹＥＳ）、強制転流モードでの逆回転を停止させる（ステップＳ４９）。これにて、ジョイント部４３での歪が解消される。
【００５４】
画像形成開始前には、図１５に示すように、感光体モータＭ２，Ｍ３を強制転流モードで正回転させ（ステップＳ５１）、遅延時間ｔ１をセットする（ステップＳ５２）。次に、時間ｔ１が到達すると（ステップＳ５３でＹＥＳ）、感光体モータＭ２，Ｍ３の起動制御（ステップＳ５４〜Ｓ６０）とベルトモータＭ１の起動制御（ステップＳ６１〜Ｓ６５）を処理する。
【００５５】
感光体モータＭ２，Ｍ３に関しては、時間ｔ２（図１３参照）をセットし（ステップＳ５４）、時間ｔ２が到達すると（ステップＳ５５でＹＥＳ）、モータＭ２，Ｍ３の加速を開始し（ステップＳ５６）、ＦＧパルスを１周期以上を検出すると（ステップＳ５７でＹＥＳ）、検出開始周期Ｔ１を記憶し（ステップＳ５８）、強制転流モードから定常モードへ移行して位置制御を開始する（ステップＳ５９）。そして、目標速度に到達すると（ステップＳ６０でＹＥＳ）、このルーチンを終了する。
【００５６】
一方、ベルトモータＭ１に関しては、強制転流モードで正回転を開始し（ステップＳ６１）、ＦＧパルスを１周期以上を検出すると（ステップＳ６２でＹＥＳ）、検出開始周期Ｔ１を記憶し（ステップＳ６３）、強制転流モードから定常モードへ移行して位置制御を開始する（ステップＳ６４）。そして、目標速度に到達すると（ステップＳ６５でＹＥＳ）、このルーチンを終了する。
【００５７】
（第４制御例、図１６〜図１８参照）
第４制御例は、感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１にＤＣブラシレスモータを用いた例である。図１６に示すように、停止時には感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１をそれぞれ所定回転量１，２だけ逆回転させ、所定回転量１，２からそれぞれ回転数１，２と回転時間１，２を決定する。画像形成前には感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１をそれぞれ所定回転量１，２だけ正回転駆動し、ベルトモータＭ１及び感光体モータＭ２，Ｍ３を同期して立ち上げる。本第４制御例において、回転量１＞回転量２としている。
【００５８】
画像形成後の停止制御は図１７に示すように実行される。ここでは、感光体モータＭ２，Ｍ３とベルトモータＭ１を停止させる。即ち、停止指令が出され（ステップＳ７１でＹＥＳ）、位置制御で減速を開始する（ステップＳ７２）。次に、ＦＧパルスの周期Ｔ１（図１８のステップＳ１００参照）が０．９以上に達すると（ステップＳ７３でＹＥＳ）、位置制御から強制転流モードへ移行し、減速を継続する（ステップＳ７４）。さらに、停止速度に到達すると（ステップＳ７５でＹＥＳ）、強制転流モードでの正回転を停止させる（ステップＳ７６）。
【００５９】
次に、感光体モータＭ２，Ｍ３の停止制御（ステップＳ７７〜Ｓ７９）とベルトモータＭ１の停止制御（ステップＳ８０〜Ｓ８２）を処理する。感光体モータＭ２，Ｍ３に関しては、該モータＭ２，Ｍ３を強制転流モードで逆回転させ（ステップＳ７７）、所定回転量１に到達すると（ステップＳ７８でＹＥＳ）、強制転流モードでの逆回転を停止させる（ステップＳ７９）。ベルトモータＭ１に関しては、該モータＭ１を強制転流モードで逆回転させ（ステップＳ８０）、所定回転量２に到達すると（ステップＳ８１でＹＥＳ）、強制転流モードでの逆回転を停止させる（ステップＳ８２）。これにて、ジョイント部４３での歪が解消される。また、中間転写ベルト２１の歪も解消される。
【００６０】
画像形成開始前には、図１８に示すようにモータＭ１とモータＭ２，Ｍ３を別個に駆動する。即ち、感光体モータＭ２，Ｍ３に関しては、まず、強制転流モードで正回転させ（ステップＳ９１）、所定回転量１から回転数１と回転時間１を決定する。モータＭ２，Ｍ３が所定回転量１に到達すると（ステップＳ９２でＹＥＳ）、正回転を停止させる（ステップＳ９３）。ここで正回転が終了してもモータＭ２，Ｍ３への電流供給を維持する。ベルトモータＭ１に関しては、まず、強制転流モードで正回転させ（ステップＳ９４）、所定回転量２から回転数２と回転時間２を決定する。モータＭ１が所定回転量２に到達すると（ステップＳ９５でＹＥＳ）、正回転を停止させる（ステップＳ９６）。ここで正回転が終了してもモータＭ１への電流供給を維持する。
【００６１】
次に、モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３がともに正回転を停止すると（ステップＳ９７でＹＥＳ）、これらのモータを同期して強制転流モードで正回転起動を開始する（ステップＳ９８）。その後、ＦＧパルスを１周期以上を検出すると（ステップＳ９９でＹＥＳ）、検出開始周期Ｔ１を記憶し（ステップＳ１００）、強制転流モードから定常モードへ移行して位置制御を開始する（ステップＳ１０１）。そして、目標速度に到達すると（ステップＳ１０２でＹＥＳ）、このルーチンを終了する。これにて、モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３が同期して立ち上がる。
【００６２】
なお、図１６では、感光体モータＭ２，Ｍ３とベルトモータＭ１の正回転が終了するタイミングを同じにしているが、開始するタイミングを同じにしてもよい。その場合、ベルトモータＭ１は感光体モータＭ２，Ｍ３よりも正回転が早く終了するが、ベルトモータＭ１への電流供給は感光体モータＭ２，Ｍ３の正回転が終了するまで維持しておく。また、モータＭ１とモータＭ２，Ｍ３ともに正回転の開始タイミング及び終了タイミングが一致しなくてもよい。但し、所定回転量が大きいモータＭ２，Ｍ３が正回転している間に所定回転量が小さいモータＭ１の正回転が終了するように設定する。
【００６３】
（第５制御例、図１９〜図２１参照）
第５制御例は、感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１にＤＣブラシレスモータを用いた例である。図１９に示すように、停止時には感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１をそれぞれ所定回転量１，２だけ逆回転させ、大きなほうの所定回転量１と回転数Ｖ１とから回転時間を算出する。画像形成前には感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１をそれぞれ算出された回転時間で同じ時間だけ正回転駆動し、ベルトモータＭ１及び感光体モータＭ２，Ｍ３を同期して立ち上げる。本第５制御例において、回転量１＞回転量２としている。
【００６４】
画像形成後の停止制御は図２０に示すように実行される。ここでは、感光体モータＭ２，Ｍ３とベルトモータＭ１を停止させる。即ち、停止指令が出され（ステップＳ１１１でＹＥＳ）、位置制御で減速を開始する（ステップＳ１１２）。次に、ＦＧパルスの周期Ｔ１（図２１ＢのステップＳ１４３参照）が０．９以上に達すると（ステップＳ１１３でＹＥＳ）、位置制御から強制転流モードへ移行し、減速を継続する（ステップＳ１１４）。さらに、停止速度に到達すると（ステップＳ１１５でＹＥＳ）、強制転流モードでの正回転を停止させる（ステップＳ１１６）。
【００６５】
次に、感光体モータＭ２，Ｍ３の停止制御（ステップＳ１１７〜Ｓ１１９）とベルトモータＭ１の停止制御（ステップＳ１２０〜Ｓ１２２）を処理する。感光体モータＭ２，Ｍ３に関しては、該モータＭ２，Ｍ３を強制転流モードで逆回転させ（ステップＳ１１７）、所定回転量１に到達すると（ステップＳ１１８でＹＥＳ）、強制転流モードでの逆回転を停止させる（ステップＳ１１９）。ベルトモータＭ１に関しては、該モータＭ１を強制転流モードで逆回転させ（ステップＳ１２０）、所定回転量２に到達すると（ステップＳ１２１でＹＥＳ）、強制転流モードでの逆回転を停止させる（ステップＳ１２２）。これにて、ジョイント部４３での歪が解消される。また、中間転写ベルト２１の歪も解消される。
【００６６】
画像形成開始前には、図２１Ａ，Ｂに示すように、まず、モータＭ２，Ｍ３又はモータＭ１の大きいほうの正回転量を抽出し（ステップＳ１３１）、大きいほうのモータＭ２，Ｍ３に回転数Ｖ１を設定し、回転時間を算出する（ステップＳ１３２）。次に、算出された回転時間から小さいほうのモータＭ１の回転数Ｖ２を算出する（ステップＳ１３３）。その後、モータＭ２，Ｍ３及びモータＭ１を別個に駆動する。即ち、感光体モータＭ２，Ｍ３に関しては、まず、強制転流モードで回転数Ｖ１にて正回転させ（ステップＳ１３４）、所定時間に到達すると（ステップＳ１３５でＹＥＳ）、正回転を停止させる（ステップＳ１３６）。ここで正回転が終了してもモータＭ２，Ｍ３への電流供給を維持する。ベルトモータＭ１に関しては、まず、強制転流モードで回転数Ｖ２にて正回転させ（ステップＳ１３７）、所定時間に到達すると（ステップＳ１３８でＹＥＳ）、正回転を停止させる（ステップＳ１３９）。ここで正回転が終了してもモータＭ１への電流供給を維持する。
【００６７】
次に、モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３ともに正回転を停止すると（ステップＳ１４０でＹＥＳ）、これらのモータを同期して強制転流モードで正回転起動を開始する（ステップＳ１４１）。その後、ＦＧパルスを１周期以上を検出すると（ステップＳ１４２でＹＥＳ）、検出開始周期Ｔ１を記憶し（ステップＳ１４３）、強制転流モードから定常モードへ移行して位置制御を開始する（ステップＳ１４４）。そして、目標速度に到達すると（ステップＳ１４５でＹＥＳ）、このルーチンを終了する。これにて、モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３が同期して立ち上がる。
【００６８】
ファーストプリント時間を短縮するには、ジョイント部４３の歪を解消させるための正回転時間を短くする必要がある。本第５制御例では、所定回転量が大きいモータＭ２，Ｍ３の回転量１と回転数Ｖ１とから回転時間を算出し、該回転時間でモータＭ１を正回転させることで、ファーストプリント時間を短縮することができる。
【００６９】
（第６制御例、図２２〜図２４参照）
第６制御例は、感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１にＤＣブラシレスモータを用いた例である。図２２に示すように、停止時には感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１をそれぞれ所定回転量１，２だけ逆回転させ、大きなほうの所定回転量１と回転数Ｖ１とから回転時間を算出する。画像形成前には感光体モータＭ２，Ｍ３を所定回転量１だけ正回転駆動する。また、ベルトモータＭ１を所定回転量２だけ正回転駆動し、ベルトモータＭ１及び感光体モータＭ２，Ｍ３を同期して立ち上げる。本第６制御例において、回転量１＞回転量２としている。
【００７０】
画像形成後の停止制御は図２３に示すように実行される。ここでは、感光体モータＭ２，Ｍ３とベルトモータＭ１を停止させる。即ち、停止指令が出され（ステップＳ１５１でＹＥＳ）、位置制御で減速を開始する（ステップＳ１５２）。次に、ＦＧパルスの周期Ｔ１（図２４ＢのステップＳ１８３参照）が０．９以上に達すると（ステップＳ１５３でＹＥＳ）、位置制御から強制転流モードへ移行し、減速を継続する（ステップＳ１５４）。さらに、停止速度に到達すると（ステップＳ１５５でＹＥＳ）、強制転流モードでの正回転を停止させる（ステップＳ１５６）。
【００７１】
次に、感光体モータＭ２，Ｍ３の停止制御（ステップＳ１５７〜Ｓ１５９）とベルトモータＭ１の停止制御（ステップＳ１６０〜Ｓ１６２）を処理する。感光体モータＭ２，Ｍ３に関しては、該モータＭ２，Ｍ３を強制転流モードで逆回転させ（ステップＳ１５７）、所定回転量１に到達すると（ステップＳ１５８でＹＥＳ）、強制転流モードでの逆回転を停止させる（ステップＳ１５９）。ベルトモータＭ１に関しては、該モータＭ１を強制転流モードで逆回転させ（ステップＳ１６０）、所定回転量２に到達すると（ステップＳ１６１でＹＥＳ）、強制転流モードでの逆回転を停止させる（ステップＳ１６２）。これにて、ジョイント部４３での歪が解消される。また、中間転写ベルト２１の歪も解消される。
【００７２】
画像形成開始前には、図２４Ａ，Ｂに示すように、まず、モータＭ２，Ｍ３又はモータＭ１の大きいほうの正回転量を抽出し（ステップＳ１７１）、大きいほうのモータＭ２，Ｍ３に回転時間Ｔ１を設定し、回転数Ｖ１を算出する（ステップＳ１７２）。次に、算出された回転数Ｖ１から小さいほうのモータＭ１の回転時間Ｔ２，Ｔ３（Ｔ３＝Ｔ２−Ｔ１）を算出する（ステップＳ１７３）。その後、モータＭ２，Ｍ３及びモータＭ１を別個に駆動する。即ち、感光体モータＭ２，Ｍ３に関しては、まず、強制転流モードで回転数Ｖ１にて正回転させ（ステップＳ１７４）、所定時間に到達すると（ステップＳ１７５でＹＥＳ）、正回転を停止させる（ステップＳ１７６）。ここで正回転が終了してもモータＭ２，Ｍ３への電流供給を維持する。ベルトモータＭ１に関しては、まず、強制転流モードで回転数Ｖ２にて正回転させ（ステップＳ１７７）、所定時間に到達すると（ステップＳ１７８でＹＥＳ）、正回転を停止させる（ステップＳ１７９）。ここで正回転が終了してもモータＭ１への電流供給を維持する。
【００７３】
次に、モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３ともに正回転を停止すると（ステップＳ１８０でＹＥＳ）、これらのモータを同期して強制転流モードで正回転起動を開始する（ステップＳ１８１）。その後、ＦＧパルスを１周期以上を検出すると（ステップＳ１８２でＹＥＳ）、検出開始周期Ｔ１を記憶し（ステップＳ１８３）、強制転流モードから定常モードへ移行して位置制御を開始する（ステップＳ１８４）。そして、目標速度に到達すると（ステップＳ１８５でＹＥＳ）、このルーチンを終了する。これにて、モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３が同期して立ち上がる。
【００７４】
ファーストプリント時間を短縮するには、ジョイント部４３の歪を解消させるための正回転時間を短くする必要がある。本第６制御例では、所定回転量が大きいモータＭ２，Ｍ３の回転量１と回転数Ｖ１とから回転時間を算出し、該回転時間でモータＭ１を正回転させることで、ファーストプリント時間を短縮することができる。
【００７５】
なお、図２２では、感光体モータＭ２，Ｍ３とベルトモータＭ１の正回転が終了するタイミングを同じにしているが、開始するタイミングを同じにしてもよい。その場合、ベルトモータＭ１は感光体モータＭ２，Ｍ３よりも正回転が早く終了するが、ベルトモータＭ１への電流供給は感光体モータＭ２，Ｍ３の正回転が終了するまで維持しておく。また、モータＭ１とモータＭ２，Ｍ３ともに正回転の開始タイミング及び終了タイミングが一致しなくてもよい。但し、所定回転量が大きいモータＭ２，Ｍ３が正回転している間に所定回転量が小さいモータＭ１の正回転が終了するように設定する。
【００７６】
（第７制御例、図２５〜図２７参照）
第７制御例は、感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１にＤＣブラシレスモータを用いた例である。図２５に示すように、停止時には感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１をそれぞれ所定回転量１，２だけ逆回転させ、所定回転量１，２からそれぞれ回転数１，２と回転時間１，２を決定する。画像形成前には感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１をそれぞれ所定回転量１，２だけ正回転駆動し、正回転後は停止することなくベルトモータＭ１及び感光体モータＭ２，Ｍ３を同期して立ち上げる。本第７制御例において、回転量１＞回転量２としている。
【００７７】
画像形成後の停止制御は、図２６に示すように、感光体モータＭ２，Ｍ３とベルトモータＭ１を停止させる。即ち、停止指令が出されると（ステップＳ１９１でＹＥＳ）、各モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３の減速を開始する（ステップＳ１９２）。停止速度に到達すると（ステップＳ１９３でＹＥＳ）、正回転を停止させる（ステップＳ１９４）。
【００７８】
次に、感光体モータＭ２，Ｍ３の停止制御（ステップＳ１９５〜Ｓ１９７）とベルトモータＭ１の停止制御（ステップＳ１９８〜Ｓ２００）を処理する。感光体モータＭ２，Ｍ３に関しては、該モータＭ２，Ｍ３を強制転流モードで逆回転させ（ステップＳ１９５）、所定回転量１に到達すると（ステップＳ１９６でＹＥＳ）、強制転流モードでの逆回転を停止させる（ステップＳ１９７）。ベルトモータＭ１に関しては、該モータＭ１を強制転流モードで逆回転させ（ステップＳ１９８）、所定回転量２に到達すると（ステップＳ１９９でＹＥＳ）、強制転流モードでの逆回転を停止させる（ステップＳ２００）。これにて、ジョイント部４３での歪が解消される。また、中間転写ベルト２１の歪も解消される。
【００７９】
画像形成開始前には、図２７に示すようにモータＭ１とモータＭ２，Ｍ３を別個に駆動する。即ち、感光体モータＭ２，Ｍ３に関しては、まず、強制転流モードで正回転させ（ステップＳ２０１）、所定回転量１から回転数１と回転時間１を決定する。モータＭ２，Ｍ３が所定回転量１に到達すると（ステップＳ２０２でＹＥＳ）、正回転を停止させる（ステップＳ２０３）。ここで正回転が終了してもモータＭ２，Ｍ３への電流供給を維持する。ベルトモータＭ１に関しては、まず、強制転流モードで正回転させ（ステップＳ２０４）、所定回転量２から回転数２と回転時間２を決定する。モータＭ１が所定回転量２に到達すると（ステップＳ２０５でＹＥＳ）、正回転を停止させる（ステップＳ２０６）。ここで正回転が終了してもモータＭ１への電流供給を維持する。
【００８０】
次に、モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３を同期して強制転流モードで正回転起動を開始する（ステップＳ２０７）。その後、ＦＧパルスを１周期以上を検出すると（ステップＳ２０８でＹＥＳ）、検出開始周期Ｔ１を記憶し（ステップＳ２０９）、強制転流モードから定常モードへ移行して位置制御を開始する（ステップＳ２１０）。そして、目標速度に到達すると（ステップＳ２１１でＹＥＳ）、このルーチンを終了する。
【００８１】
つまり、本第７制御例では、画像形成後にあっては、感光体モータＭ２，Ｍ３が起動（正回転）した後にベルトモータＭ１を起動（正回転）させ、モータＭ２，Ｍ３とモータＭ１の回転数が同じになると、両者を同期して駆動する。なお、圧接／離間モータＭ４は、モータＭ２，Ｍ３とモータＭ１とを同期させた後に駆動する。ファーストプリント時間は、同期させるときのモータＭ２，Ｍ３とモータＭ１の回転数を０にしない方が短くなる。
【００８２】
（第８制御例、図２８〜図３０参照）
第８制御例は、感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１にＤＣブラシレスモータを用いた例である。図２８に示すように、停止時には感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１をそれぞれ所定回転量１，２だけ逆回転させ、大きなほうの所定回転量１と回転数Ｖ１とから回転時間を算出する。画像形成前には感光体モータＭ２，Ｍ３を所定時間だけ正回転駆動する。また、ベルトモータＭ１を所定時間だけ正回転駆動し、正回転後は停止することなくベルトモータＭ１及び感光体モータＭ２，Ｍ３を同期して立ち上げる。本第８制御例において、回転量１＞回転量２としている。
【００８３】
画像形成後の停止制御は図２９に示すように実行される。ここでは、感光体モータＭ２，Ｍ３とベルトモータＭ１を停止させる。即ち、停止指令が出され（ステップＳ２２１でＹＥＳ）、各モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３の減速を開始する（ステップＳ２２２）。停止速度に到達すると（ステップＳ２２３でＹＥＳ）、正回転を停止させる（ステップＳ２２４）。
【００８４】
次に、感光体モータＭ２，Ｍ３の停止制御（ステップＳ２２５〜Ｓ２２７）とベルトモータＭ１の停止制御（ステップＳ２２８〜Ｓ２３０）を処理する。感光体モータＭ２，Ｍ３に関しては、該モータＭ２，Ｍ３を強制転流モードで逆回転させ（ステップＳ２２５）、所定回転量１に到達すると（ステップＳ２２６でＹＥＳ）、強制転流モードでの逆回転を停止させる（ステップＳ２２７）。ベルトモータＭ１に関しては、該モータＭ１を強制転流モードで逆回転させ（ステップＳ２２８）、所定回転量２に到達すると（ステップＳ２２９でＹＥＳ）、強制転流モードでの逆回転を停止させる（ステップＳ２３０）。これにて、ジョイント部４３での歪が解消される。また、中間転写ベルト２１の歪も解消される。
【００８５】
画像形成開始前には、図３０Ａ，Ｂに示すように、まず、モータＭ２，Ｍ３又はモータＭ１の大きいほうの正回転量を抽出し（ステップＳ２３１）、大きいほうのモータＭ２，Ｍ３に回転数Ｖ１を設定し、回転時間を算出する（ステップＳ２３２）。次に、算出された回転時間から小さいほうのモータＭ１の回転数Ｖ２を算出する（ステップＳ２３３）。その後、モータＭ２，Ｍ３及びモータＭ１を別個に駆動する。即ち、感光体モータＭ２，Ｍ３に関しては、まず、強制転流モードで回転数Ｖ１にて正回転させ（ステップＳ２３４）、所定時間に到達すると（ステップＳ２３５でＹＥＳ）、正回転を停止させる（ステップＳ２３６）。ここで正回転が終了してもモータＭ２，Ｍ３への電流供給を維持する。ベルトモータＭ１に関しては、まず、強制転流モードで回転数Ｖ２にて正回転させ（ステップＳ２３７）、所定時間に到達すると（ステップＳ２３８でＹＥＳ）、正回転を停止させる（ステップＳ２３９）。ここで正回転が終了してもモータＭ１への電流供給を維持する。
【００８６】
次に、モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３を同期して強制転流モードで正回転起動を開始する（ステップＳ２４０）。その後、ＦＧパルスを１周期以上を検出すると（ステップＳ２４１でＹＥＳ）、検出開始周期Ｔ１を記憶し（ステップＳ２４２）、強制転流モードから定常モードへ移行して位置制御を開始する（ステップＳ２４３）。そして、目標速度に到達すると（ステップＳ２４４でＹＥＳ）、このルーチンを終了する。
【００８７】
ファーストプリント時間を短縮するには、ジョイント部４３の歪を解消させるための正回転時間を短くする必要がある。本第８制御例では、所定回転量が大きいモータＭ２，Ｍ３の回転量１と回転数Ｖ１とから回転時間を算出し、該回転時間でモータＭ１を正回転させることで、ファーストプリント時間を短縮することができる。
【００８８】
つまり、本第８制御例では、画像形成後にあっては、感光体モータＭ２，Ｍ３が起動（正回転）した後にベルトモータＭ１を起動（正回転）させ、モータＭ２，Ｍ３とモータＭ１の回転数が同じになると、両者を同期して駆動する。なお、圧接／離間モータＭ４は、モータＭ２，Ｍ３とモータＭ１とを同期させた後に駆動する。ファーストプリント時間は、同期させるときのモータＭ２，Ｍ３とモータＭ１の回転数を０にしない方が短くなる。
【００８９】
（第９実施例、図３１〜図３３参照）
第９制御例は、感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１にＤＣブラシレスモータを用いた例である。図３１に示すように、停止時には感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１をそれぞれ所定回転量１，２だけ逆回転させ、大きなほうの所定回転量１と回転数Ｖ１とから回転時間Ｔ１，Ｔ２を算出する。画像形成前には感光体モータＭ２，Ｍ３を回転時間Ｔ１だけ正回転駆動する。また、ベルトモータＭ１を回転時間Ｔ２だけ正回転駆動し、ベルトモータＭ１及び感光体モータＭ２，Ｍ３を同期して立ち上げる。本第９制御例において、回転量１＞回転量２としている。
【００９０】
画像形成後の停止制御は、図３２に示すように、感光体モータＭ２，Ｍ３とベルトモータＭ１を停止させる。即ち、停止指令が出されると（ステップＳ２５１でＹＥＳ）、各モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３の減速を開始する（ステップＳ２５２）。停止速度に到達すると（ステップＳ２５３でＹＥＳ）、正回転を停止させる（ステップＳ２５４）。
【００９１】
次に、感光体モータＭ２，Ｍ３の停止制御（ステップＳ２５５〜Ｓ２５７）とベルトモータＭ１の停止制御（ステップＳ２５８〜Ｓ２６０）を処理する。感光体モータＭ２，Ｍ３に関しては、該モータＭ２，Ｍ３を強制転流モードで逆回転させ（ステップＳ２５５）、所定回転量１に到達すると（ステップＳ２５６でＹＥＳ）、強制転流モードでの逆回転を停止させる（ステップＳ２５７）。ベルトモータＭ１に関しては、該モータＭ１を強制転流モードで逆回転させ（ステップＳ２５８）、所定回転量２に到達すると（ステップＳ２５９でＹＥＳ）、強制転流モードでの逆回転を停止させる（ステップＳ２６０）。これにて、ジョイント部４３での歪が解消される。また、中間転写ベルト２１の歪も解消される。
【００９２】
画像形成開始前には、図３３Ａ，Ｂに示すように、まず、モータＭ２，Ｍ３又はモータＭ１の大きいほうの正回転量を抽出し（ステップＳ２６１）、大きいほうのモータＭ２，Ｍ３に回転時間Ｔ１を設定し、回転数Ｖ１を算出する（ステップＳ２６２）。次に、算出された回転数Ｖ１から小さいほうのモータＭ１の回転時間Ｔ２，Ｔ３（Ｔ３＝Ｔ２−Ｔ１）を算出する（ステップＳ２６３）。その後、モータＭ２，Ｍ３及びモータＭ１を別個に駆動する。即ち、感光体モータＭ２，Ｍ３に関しては、まず、強制転流モードで回転数Ｖ１にて正回転させ（ステップＳ２６４）、所定時間ｔ１に到達すると（ステップＳ２６５でＹＥＳ）、正回転を停止させる（ステップＳ２６６）。ここで正回転が終了してもモータＭ２，Ｍ３への電流供給を維持する。ベルトモータＭ１に関しては、まず、強制転流モードで回転数Ｖ１にて正回転させ（ステップＳ２６７）、所定時間ｔ２に到達すると（ステップＳ２６８でＹＥＳ）、正回転を停止させる（ステップＳ２６９）。ここで正回転が終了してもモータＭ１への電流供給を維持する。
【００９３】
次に、モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３を同期して強制転流モードで正回転起動を開始する（ステップＳ２７０）。その後、ＦＧパルスを１周期以上を検出すると（ステップＳ２７１でＹＥＳ）、検出開始周期Ｔ１を記憶し（ステップＳ２７２）、強制転流モードから定常モードへ移行して位置制御を開始する（ステップＳ２７３）。そして、目標速度に到達すると（ステップＳ２７４でＹＥＳ）、このルーチンを終了する。
【００９４】
つまり、本第９制御例では、画像形成後にあっては、感光体モータＭ２，Ｍ３が起動（正回転）した後にベルトモータＭ１を起動（正回転）させ、モータＭ２，Ｍ３とモータＭ１の回転数が同じになると、両者を同期して駆動する。なお、圧接／離間モータＭ４は、モータＭ２，Ｍ３とモータＭ１とを同期させた後に駆動する。ファーストプリント時間は、同期させるときのモータＭ２，Ｍ３とモータＭ１の回転数を０にしない方が短くなる。
【００９５】
（他の実施例）
なお、本発明に係る画像形成装置は前記実施例に限定するものではなく、その要旨の範囲内で種々に変更することができる。
【００９６】
例えば、画像形成装置の本体部分の構成は任意であり、特に、ジョイント部は種々の構成、形状を採用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００９７】
以上のように、本発明は、画像形成装置に有用であり、特に、感光体と中間転写ベルトとの擦れを防止しつつファーストプリント時間を短縮できる。
【符号の説明】
【００９８】
１…画像形成装置
１２…感光体
２１…中間転写ベルト
４３…ジョイント部（弾性体）
５２…ＣＰＵ
Ｍ１…ベルトモータ
Ｍ２，Ｍ３…感光体モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１Ａ】
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【図２１Ｂ】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４Ａ】
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【図２４Ｂ】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０Ａ】
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【図３０Ｂ】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３Ａ】
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【図３３Ｂ】
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【図３４】
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