(57)【要約】【課題】ハードウェア規模が過大にならない方向検出装置、方向検出方法及び方向検出プログラム。【解決手段】物体が反射した信号を受信するアンテナであって、前記アンテナの系統毎に偏波特性が異なる複数の系統のアンテナを備え、前記受信した信号の偏波特性を判別する判別部と、前記判別した偏波特性に対応した検出範囲を選択する演算処理部を備える。【選択図】図１
2013224893.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体が反射した信号を受信するアンテナであって、前記アンテナの系統毎に偏波特性が異なる複数の系統のアンテナと、
前記受信した信号の偏波特性を判別する判別部と、
前記判別した偏波特性に対応した検出範囲を選択する演算処理部を備えること
を特徴とする方向検出装置。
【請求項２】
前記演算処理部は、前記受信した信号及び前記選択した検出範囲に係る検出係数を用いて前記物体の方向を推定する方向推定部を備えることを
特徴とする請求項１に記載の方向検出装置。
【請求項３】
前記演算処理部は、前記検出係数を選択してから、予め定めた時間が経過した後、前記検出範囲の選択を反復すること
を特徴とする請求項２に記載の方向検出装置。
【請求項４】
物体が反射した信号を受信するアンテナであって、前記アンテナの系統毎に偏波特性が異なる複数の系統のアンテナを備える方向検出装置における方向検出方法であって、
前記方向検出装置は、前記受信した信号の偏波特性を判別する過程と、
前記方向検出装置は、前記判別した偏波特性に対応した検出範囲を選択する過程を有すること、
を特徴とする方向検出方法。
【請求項５】
物体が反射した信号を受信するアンテナであって、前記アンテナの系統毎に偏波特性が異なる複数の系統のアンテナを備える方向検出装置のコンピュータに、
前記方向検出装置は、前記受信した信号の偏波特性を判別する手順、
前記方向検出装置は、前記判別した偏波特性に対応した検出範囲を選択する手順を実行すること、
を特徴とする方向検出プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、方向検出装置、方向検出方法及び方向検出プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、周囲の物体の位置を検出する方向検出装置を用いて、走行中の車両の安全を図ることが提案されている。方向検出装置は、多数の受信素子を備えることで、視野角や分解能などの性能を確保することができる。
例えば、特許文献１に記載のレーダ装置は、送信波を送信する送信手段と、送信波の反射波を受信するＮ個の受信手段と、送信波の送信信号と受信波の受信信号とを混合処理した信号を所定のタイミングでサンプリングして所定期間そのサンプリングしたレベルに固定するサンプルホールド手段と、サンプルホールド手段の出力を順次デジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換手段と、サンプリングタイミングを決定し、Ａ／Ｄ変換手段の出力に基づきディジタルビームフォーミング処理を行う信号処理装置を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２６７０１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の方位検出装置では、受信手段の数を一定とした場合、検出精度を高くするほど物体の方位を検出できる検出範囲が狭くなる。従って、検出範囲は狭くとも高い検出精度が要求される場合と、検出精度は低くとも広い検出範囲が要求される場合とでは、各々について処理を行う必要がある。どちらの検出範囲も網羅する場合には、検出範囲毎に受信信号を処理する素子を備えることでハードウェア規模が大きくなる。
【０００５】
本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、ハードウェア規模が過大にならない方向検出装置、方向検出方法及び方向検出プログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明は上記の課題を解決するためになされたものであり、本発明の一態様は、物体が反射した信号を受信するアンテナであって、前記アンテナの系統毎に偏波特性が異なる複数の系統のアンテナと、前記受信した信号の偏波特性を判別する判別部と、前記判別した偏波特性に対応した検出範囲を選択する演算処理部を備えることを特徴とする方向検出装置である。
【０００７】
（２）本発明のその他の態様は、上述の方向検出装置であって、前記演算処理部は、前記受信した信号及び前記選択した検出範囲に係る検出係数を用いて前記物体の方向を推定する方向推定部を備えることを特徴とする。
【０００８】
（３）本発明のその他の態様は、上述の方向検出装置であって、前記演算処理部は、前記検出係数を選択してから、予め定めた時間が経過した後、前記検出範囲の選択を反復することを特徴とする。
【０００９】
（４）本発明のその他の態様は、物体が反射した信号を受信するアンテナであって、前記アンテナの系統毎に偏波特性が異なる複数の系統のアンテナを備える方向検出装置における方向検出方法であって、前記方向検出装置は、前記受信した信号の偏波特性を判別する過程と、前記方向検出装置は、前記判別した偏波特性に対応した検出範囲を選択する過程を有すること、を特徴とする方向検出方法である。
【００１０】
（５）本発明のその他の態様は、物体が反射した信号を受信するアンテナであって、前記アンテナの系統毎に偏波特性が異なる複数の系統のアンテナを備える方向検出装置のコンピュータに、前記方向検出装置は、前記受信した信号の偏波特性を判別する手順、前記方向検出装置は、前記判別した偏波特性に対応した検出範囲を選択する手順を実行すること、を特徴とする方向検出プログラムである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、ハードウェア規模が過大にならない。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る方向検出装置の構成を表す概略図である。
【図２】アンテナ系統毎の検出範囲の一例を示す概念図である。
【図３】本実施形態に係るアンテナ系統の構成の一例を表す概略図である。
【図４】本実施形態に係るラットレース回路部の構成の一例を表す概略図である。
【図５】本実施形態に係る判別部の構成を表す概略図である。
【図６】本実施形態に係る偏分波部の長手方向の断面を表す断面図である。
【図７】本実施形態に係る偏分波部の長手方向に垂直な断面を表す断面図である。
【図８】本実施形態において偏分波部が偏波成分を判別する処理を表すフローチャートである。
【図９】本実施形態に係る演算処理部の構成を示す概略図である。
【図１０】本実施形態に係る方向検出処理を示すフローチャートである。
【図１１】送信信号及び受信信号の周波数変化の一例を表す概念図である。
【図１２】本発明の第２の実施形態に係る方向検出装置の構成を表す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
（第１の実施形態）
以下、図面を参照しながら本発明の第１の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係る方向検出装置１の構成を表す概略図である。
方向検出装置１は、送受信部１１、判別部１１８、演算処理部１３、及びアンテナ系統１４−１、１４−２を含んで構成される。
送受信部１１は、三角波生成部１１２、ＶＣＯ（Ｖｏｌｔａｇｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｏｓｃｉｌｌａｔｏｒ；電圧制御発振器）部１１３、分配部１１４、ラットレース回路部１１５−１〜１１５−Ｎ（Ｎは、１よりも大きい整数、例えば６）、分配部１１６−１〜１１６−Ｎ、ミキサ部１１７−１〜１１７−Ｎ、及び、合成・分配部１１９−１〜１１９−Ｎを含んで構成される。以下の説明では、ラットレース回路部１１５−１〜１１５−Ｎ、分配部１１６−１〜１１６−Ｎ、ミキサ部１１７−１〜１１７−Ｎ、及び、合成・分配部１１９−１〜１１９−Ｎをそれぞれ、ラットレース回路部１１５もしくはラットレース回路部１１５−１等、分配部１１６もしくは分配部１１６−１等、ミキサ部１１７もしくは１１７−１等、及び、合成・分配部１１９もしくは１１９−１等と呼ぶことがある。また、後述するアンテナ部１４−１−１〜１４−１−Ｎ及び１４−２−１〜１４−２−Ｎを、それぞれアンテナ部１４−１−１等もしくはアンテナ部１４−１、１４−２−１等もしくはアンテナ部１４−２と呼ぶことがある。
【００１４】
三角波生成部１１２は、三角波信号を生成し、生成した三角波信号をＶＣＯ部１１３に出力する。
ＶＣＯ部１１３は、予め定めた中心周波数の正弦波信号を生成し、生成した正弦波信号を三角波生成部１１２から入力された三角波信号で周波数変調して送信信号を生成する。ＶＣＯ部１１３は、生成した送信信号（ローカル信号）を分配部１１４に出力する。
分配部１１４は、ＶＣＯ部１１３から入力された送信信号をラットレース回路部１１５−１等にそれぞれ分配して出力する。分配部１１４は、例えば分配器を含んで構成される。
【００１５】
ラットレース回路部１１５−１等は、それぞれ分配部１１４から入力された送信信号をチャネル毎にミキサ部１１７−１等及び合成・分配部１１９−１等に出力する。ラットレース回路部１１５−１等は、それぞれ合成・分配部１１９−１等から入力された受信信号を、分配部１１６−１等に出力する。ラットレース回路部１１５の構成については後述する。
【００１６】
分配部１１６−１等は、それぞれラットレース回路部１１５−１等から入力された受信信号を、判別部１１８とミキサ部１１７−１等に分配して出力する。
ミキサ部１１７−１等は、それぞれラットレース回路部１１５−１等から入力された送信信号と、分配部１１６−１等から入力された受信信号をチャネル毎にミキシングして各チャネルのＩＦ信号（中間周波数信号、Ｉｎｔｅｒｍｅｄｉａｔｅ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｓｉｇｎａｌ）を生成する。生成された各チャネルのＩＦ信号は、その振幅が送信信号の周波数と対応するチャネルの受信信号の周波数との周波数差で振動するビート信号である。ミキサ部１１７−１等は、生成したＩＦ信号をそれぞれ演算処理部１３に出力する。
合成・分配部１１９−１等は、それぞれラットレース回路部１１５−１等から入力された送信信号を、アンテナ部１４−１−１等及びアンテナ部１４−２−１等にチャネル毎に分配して出力する。合成・分配部１１９−１等は、アンテナ部１４−１−１等及びアンテナ部１４−２−１等から入力された受信信号をチャネル毎に合成してラットレース回路部１１５−１等に出力する。合成・分配部１１９−１等は、それぞれ合成器と分配器を含んで構成される。
【００１７】
判別部１１８は、分配部１１６−１等から入力された受信信号を集約し、集約した受信信号の偏波特性が、どのアンテナ系統に対応した偏波特性かを判別する。偏波特性とアンテナ系統との対応関係については後述する。判別部１１８は、判別した偏波特性の偏波成分を検出したことを表す判別信号を生成する。判別部１１８は、生成した判別信号を演算処理部１３に出力する。判別部１１８の構成については後述する。
【００１８】
演算処理部１３には判別部１１８から判別信号が入力される。演算処理部１３は、ミキサ部１１７−１等から各々入力されたＩＦ信号に基づいて、判別信号に対応したアンテナ系統の検出範囲における物体の位置情報を算出する。演算処理部１３の構成については後述する。
【００１９】
アンテナ系統１４−１、１４−２は、それぞれＮ個のアンテナ部１４−１−１等、１４−２−１等を含んで構成される。アンテナ部１４−１−１等、１４−２−１等は、送受一体型のアンテナである。即ち、アンテナ部１４−１−１等、１４−２−１等は、それぞれ合成・分配部１１９−１等から入力された送信信号を電波として放射し、それぞれ合成・分配部１１９−１等に受信した電波を受信信号として出力する。各アンテナ部の偏波特性は、アンテナ系統毎に異なる。アンテナ系統及びアンテナ部の構成、偏波特性の一例については、後述する。
【００２０】
本実施形態では、アンテナ系統１４−１、１４−２の間で、信号を反射する物体を検出するための検出範囲が異なる。ここで、本実施形態に係るアンテナ系統毎の検出範囲の一例について説明する。
図２は、アンテナ系統毎の検出範囲の一例を示す概念図である。
図２は、中央左に車両２の上表面全体を表す。図２において、左右方向が車両２の前後方向を表し、上下方向が車両２の左右方向を表す。
車両２は、前面中央部においてアンテナ系統１４−１、１４−２を備えている。
アンテナ系統１４−１上に頂点を有し、濃く塗りつぶした扇形は、アンテナ系統１４−１による検出範囲２４−１を表す。検出範囲２４−１は、前方に対してアンテナ系統１４−１から比較的遠い距離（例えば、数十ｍ以上、典型的には、２００ｍ程度）に至るが、左右方向に対しては比較的狭い（例えば、車両２の前方に対して左右各１０°）。検出範囲２４−２は、前方に対してアンテナ系統１４−１から比較的近い距離（例えば、数ｍ〜数十ｍ）に至るが、左右方向に対しては比較的広い（例えば、車両２の前方に対して左右各３０°から４５°程度）。以下の説明では、検出範囲２４−１を遠方検出範囲、検出範囲２４−２を近傍検出範囲と呼ぶことがある。
【００２１】
アンテナ系統による検出範囲は、例えば、各アンテナ系統が備えるアンテナ部の配置間隔によって拡張又は縮小することができる。アンテナ部の個数が一定である場合には、配置間隔が広いほど検出範囲が狭く放射利得も高いことから受信品質が優れるのに対し、配置間隔が狭いほど検出範囲が広く放射利得が低いことから受信品質が劣る。図２に示す例では、アンテナ系統１４−２の方がアンテナ系統１４−１よりもアンテナ部間の配置間隔が狭い。これにより、アンテナ系統１４−１の方が、アンテナ系統１４−２よりも検出した物体の方向を高い精度で推定することができる。
【００２２】
物体の方向を推定する処理として、例えば、既知のＤＢＦ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｂｅａｍ  Ｆｏｒｍｉｎｇ、ディジタルビームフォーミング）法がある。本実施形態において演算処理部１３がＤＢＦ法を用いる場合には、アンテナ系統毎に物体の検出範囲や方向の精度を変更する。この場合、必ずしもアンテナ部の配置間隔を変更する必要はない。ＤＢＦ法では、後述するように各角度チャネルに対応した目標方向毎に空間周波数成分データを算出する。目標方向は、所定の検出範囲において予め定めた走査刻み角度（方向の精度に相当）毎に定められる。ＤＢＦ法では、空間周波数成分データが極大（ピーク）となる目標方向を物体の方向と定める。
【００２３】
ここで、アンテナ部１４−１−１等が送信又は受信する信号の偏波特性は、アンテナ系統１４−２が備えるアンテナ部１４−２−１等が送信又は受信する信号の偏波特性とは異なる。
偏波とは、電場及び磁場が特定の方向にのみ振動する電波である。偏波特性とは、電場及び磁場が振動する方向である。但し、各アンテナ系統内、例えばアンテナ部１４−１−１〜１４−１−Ｎ間で、送信信号及び受信信号の偏波特性は同一である。また、アンテナ部１４−２−１〜１４−２−Ｎ間で、送信信号及び受信信号の偏波特性は同一である。以下、アンテナ系統１４−１の偏波特性を第１偏波特性と呼び、アンテナ系統１４−２の偏波特性を第２偏波特性と呼ぶことがある。
【００２４】
例えば、アンテナ部１４−１−１等が送信する信号は、垂直方向に対して反時計回りに４５°回転した向きに電界が振動する４５°偏波である。つまり、第１偏波特性は４５°偏波である。これに対し、アンテナ部１４−２−１等が送信する信号は、垂直方向に対して時計回りに４５°回転した向きに電界が振動する−４５°偏波である。つまり、第２偏波特性は−４５°偏波である。このようにしてアンテナ系統１４−１からの送信信号の偏波面とアンテナ系統１４−２からの送信信号の偏波面が直交するようにする。なお、第１偏波特性ならびに第２偏波特性は、これには限られず、例えば、−４５°偏波ならびに４５°偏波、垂直偏波ならびに水平偏波、水平偏波ならびに垂直偏波であってもよい。水平偏波とは、大地に対して水平方向に電界が振動する偏波特性である。垂直偏波とは、大地に対して垂直方向に電界が振動する偏波特性である。
【００２５】
ここで、本実施形態に係るアンテナ系統１４−１の一構成例について説明する。
図３は、本実施形態に係るアンテナ系統１４−１の構成の一例を表す概略図である。
図３において、アンテナ部１４−１−１等は、各々上下方向（垂直方向）に向いている管軸１４１を含んで構成される。管軸１４１の各々は、左右方向に隣接する管軸１４１との間で間隔ｄだけ離して同一平面上に配置されている。管軸１４１の各々は、表面に予め定めた間隔で管軸の方向から反時計回りに４５°回転した方向にスリット１４２を有している。これにより、アンテナ部１４−１−１等は、各々電場の振動方向がスリット１４２と平行な方向である４５°偏波の送信信号を送信し、物体が反射した４５°偏波の受信信号を受信する。
【００２６】
アンテナ系統１４−２の構成は、アンテナ系統１４−１の構成と同様である。但し、アンテナ部１４−２−１等は、アンテナ部１４−１−１等と同様な構造を備えるが、管軸の方向から時計回りに４５°回転した方向にスリットを有する。これにより、アンテナ部１４−２−１等は、それぞれ電場の振動方向がスリットと平行な方向である−４５°偏波の送信信号を送信し、物体が反射した−４５°偏波の受信信号を受信する。
【００２７】
図１に示されるように、アンテナ部１４−１−１等、１４−２−１等が受信した受信信号は、合成・分配部１１９−１等、ラットレース回路部１１５−１等、分配部１１６−１等を経て、判別部１１８に入力される。
そこで、各アンテナ系列からの受信信号の偏波特性、つまり第１偏波特性と第２偏波特性の差異が維持されるように、これらの構成部を接続する。ここで、アンテナ部１４−１−１等、１４−２−１等、合成・分配部１１９−１、ラットレース回路部１１５−１等、分配部１１６−１等、及び判別部１１８の間を、それぞれ導波路で接続されるようにする。
【００２８】
次に、ラットレース回路部１１５−１の構成について説明する。
図４は、本実施形態に係るラットレース回路部１１５−１の構成を表す概略図である。
ラットレース回路部１１５−１は、環状の導波部１１５５を含んで構成される。導波部１１５５の管路長は、例えば３λ／２である。λは、信号の波長である。導波部１１５５の外周には、４個のポート１１５１、１１５２、１１５３、１１５４各々において開口されている。ポート１１５１とポート１１５４は、導波部１１５５の中心を挟んで互いに反対側に位置している。ポート１１５２とポート１１５３は、ポート１１５１とポート１１５４の間を導波部１１５５の外周に沿って各々３等分する点に位置している。従って、導波部１１５５内部において、ポート１１５１からポート１１５４までの経路長は３λ／４である。ポート１１５１からポート１１５２、ポート１１５２からポート１１５３、ポート１１５３からポート１１５４までの経路長は、それぞれλ／４である。ポート１１５１、１１５２、１１５３、１１５４は、それぞれ分配部１１４、ミキサ部１１７−１、分配部１１６−１、合成・分配部１１９−１に接続されている。
【００２９】
ここで、ポート１１５１に分配部１１４から入力された波長λの送信信号は、導波部１１５５において時計回り及び反時計回りに流れる。ポート１１５１からポート１１５２までの時計回りの経路長は５λ／４、反時計回りの経路長はλ／４となるため、両者間における経路長の差はλとなる。従って、ポート１１５２では、時計回りに流れた送信信号と反時計回りに流れた送信信号が強調され、強調された送信信号がミキサ部１１７−１に出力される。
ポート１１５１からポート１１５３までの時計回りの経路長はλ、反時計回りの経路長はλ／２となるため、両者間における経路長の差はλ／２となる。従って、ポート１１５３では、時計回りに流れた送信信号と反時計回りに流れた送信信号が相殺され、分配部１１６−１には送信信号は出力されない。
ポート１１５１からポート１１５４までの時計回りの経路長は３λ／４、反時計回りの経路長は３λ／４となるため、両者間における経路長の差は０となる。従って、ポート１１５４では、時計回りに流れた送信信号と反時計回りに流れた送信信号が強調され、強調された送信信号が合成・分配部１１９−１に出力される。
【００３０】
他方、ポート１１５４に合成・分配部１１９−１から入力された波長λの受信信号は、導波部１１５５において時計回り及び反時計回りに流れる。ポート１１５４からポート１１５１までの時計回りの経路長は３λ／４、反時計回りの経路長は３λ／４となるため、両者間における経路長の差は０となる。従って、ポート１１５１では、時計回りに流れた送信信号と反時計回りに流れた送信信号が強調され、強調された送信信号が分配部１１４に出力される。但し、分配部１１４に出力される受信信号の強度は、送信信号の強度よりも格段に小さいため、送信信号に対する影響は無視できるほど小さい。
ポート１１５４からポート１１５２までの時計回りの経路長はλ／２、反時計回りの経路長はλとなるため、両者間における経路長の差はλ／２となる。従って、ポート１１５２では、時計回りに流れた受信信号と反時計回りに流れた受信信号が相殺され、ミキサ部１１７−１には受信信号は出力されない。
ポート１１５４からポート１１５３までの時計回りの経路長はλ／４、反時計回りの経路長は５λ／４となるため、両者の経路長の差はλとなる。従って、ポート１１５３では、時計回りに流れた受信信号と反時計回りに流れた受信信号が強調され、強調された受信信号が分配部１１６−１に出力される。
なお、ラットレース回路部１１５−２〜１１５−Ｎの構成は、それぞれラットレース回路部１１５−１と同様である。
このようにして、ラットレース回路部１１５−１等は、送受一体型アンテナであるアンテナ部１４−１−１等、１４−１−２等が送信する送信信号と、受信する受信信号を分離することができる。
【００３１】
次に、判別部１１８の構成について説明する。
図５は、本実施形態に係る判別部１１８の構成を表す概略図である。
判別部１１８は、合成部１１８１、偏分波部１１８２及び偏波検出部１１８３−１、１１８３−２を含んで構成される。
【００３２】
合成部１１８１は、分配部１１６−１等から各々入力された受信信号を合成し、合成した信号を偏分波部１１８２に出力する。合成部１１８１は、例えば、合成器を含んで構成される。
偏分波部１１８２は、合成部１１８１から入力された信号から、第１偏波特性又はこの特性に基づく偏波特性を有する第１偏波成分と第２偏波特性又はこの特性に基づく偏波特性を有する第２偏波成分を分離する。偏分波部１１８２は、分離した第１偏波成分を偏波検出部１１８３−１に出力し、第２偏波成分を偏波検出部１１８３−２に出力する。偏分波部１１８２は、例えば、偏分波器（Ｏｒｔｈｏ−Ｍｏｄｅ  Ｔｒａｎｓｄｕｃｅｒ；ＯＭＴ、偏波分離器ともいう）を含んで構成される。
【００３３】
偏波検出部１１８３−１は、偏分波部１１８２が分離した第１偏波成分を検出したか否かを判断する。偏波検出部１１８３−１は、第１偏波成分を検出したとき、第１偏波成分を検出したことを示す判別信号を生成する。偏波検出部１１８３−１は、例えば、第１偏波成分の電界強度が予め定めた値よりも大きい場合に第１偏波成分を検出したと判断する。偏波検出部１１８３−１は、生成した判別信号を演算処理部１３に出力する
【００３４】
偏波検出部１１８３−２は、偏分波部１１８２が分離した第２偏波成分を検出したか否かを判断する。偏波検出部１１８３−２は、第２偏波成分を検出したとき、第２偏波成分を検出したことを示す判別信号を生成する。偏波検出部１１８３−２は、例えば、第２偏波成分の電界強度が予め定めた値よりも大きい場合に第２偏波成分を検出したと判断する。偏波検出部１１８３−２は、判別信号を演算処理部１３に出力する
【００３５】
次に、偏分波部１１８２の構成の一例としてピックアップ型の偏分波器について説明する。
図６は、本実施形態に係る偏分波部１１８２の長手方向の断面を表す断面図である。
偏分波部１１８２は、導波管１１８２−１、第１プローブ１１８２−２、第２プローブ１１８２−３、第１短絡面１１８２−４及び第２短絡面１１８２−５を含んで構成される。
図６において、左右方向が偏分波部１１８２の長手方向である。合成部１１８１から入力された信号は、右側に進行する。
図６において、導波管１１８２−１は、合成部１１８１から入力された信号を第１プローブ１１８２−２、第２プローブ１１８２−３、第１短絡面１１８２−４、及び第２短絡面１１８２−５に伝達し、右端で終端する。第１プローブ１１８２−２及び第２プローブ１１８２−３は、導波管１１８２−１の外部から外壁を通過して中心軸に向けて配置される。第１プローブ１１８２−２及び第２プローブ１１８２−３は、導波管１１８２−１の中心軸から各々異なる角度を向いている。この角度の差異は、第１偏波特性と第２偏波特性の差異に基づく。
【００３６】
第１短絡面１１８２−４は、第１プローブ１１８２−２から１／４波長だけ信号の進行方向に離れ、導波管１１８２−１の中心軸に垂直であって、この中心軸を通過する。第１短絡面１１８２−４の方向は、第１偏波特性に対応する電界の振動方向である。これにより、第１短絡面１１８２−４は、第１偏波特性を反射する。
第２短絡面１１８２−５は、第２プローブ１１８２−３から１／４波長だけ信号の進行方向に離れ、導波管１１８２−１の中心軸に垂直であって、この中心軸を通過する。第２短絡面１１８２−５の方向は、第２偏波特性に対応する電界の振動方向である。これにより、第２短絡面１１８２−５は、第２偏波特性を反射する。
【００３７】
図７は、本実施形態に係る偏分波部１１８２の長手方向に垂直な断面を表す断面図である。
図７において、左右方向が奥行方向を示す。
図７は、第１短絡面１１８２−４の方向と第１プローブ１１８２−２の方向は同一であり、第２プローブ１１８２−３の方向とは異なることを示す。
これにより、第１プローブ１１８２−２は、第１偏波成分を受信し、受信した第１偏波成分を偏波検出部１１８３−１に出力する。第２プローブ１１８２−３は、第２偏波成分を受信し、受信した第２偏波成分を偏波検出部１１８３−２に出力する。
【００３８】
次に、偏分波部１１８２が偏波成分を判別する処理について説明する。
図８は、本実施形態において偏分波部１１８２が偏波成分を判別する処理を表すフローチャートである。
（ステップＳ１０１）合成部１１８１は、分配部１１６−１等から各々入力された受信信号を合成し（入力信号合成）、合成した信号を偏分波部１１８２に出力する。その後、ステップＳ１０２に進む。
（ステップＳ１０２）偏分波部１１８２は、合成部１１８１から入力された信号から、第１偏波成分と第２偏波成分を分離する（偏波特性分離）。偏分波部１１８２は、分離した第１偏波成分を偏波検出部１１８３−１に出力し、第２偏波成分を偏波検出部１１８３−２に出力する。その後、ステップＳ１０３に進む
【００３９】
（ステップＳ１０３）偏波検出部１１８３−１は、偏分波部１１８２が分離した第１偏波成分を検出したか否かを判断する。第１偏波成分が検出されたとき（ステップＳ１０３  Ｙ）、ステップＳ１０４に進む。第１偏波成分が検出されなかったとき（ステップＳ１０３  Ｎ）、ステップＳ１０５に進む。
（ステップＳ１０４）偏波検出部１１８３−１は、第１偏波成分を検出したことを示す判別信号を生成し、生成した判別信号を演算処理部１３に出力する。その後、処理を終了する。
【００４０】
（ステップＳ１０５）偏波検出部１１８３−２は、偏分波部１１８２が分離した第２偏波成分を検出したか否かを判断する。第２偏波成分が検出されたとき（ステップＳ１０５  Ｙ）、ステップＳ１０６に進む。第２偏波成分が検出されなかったとき（ステップＳ１０５  Ｎ）、ステップＳ１０１に進む。
（ステップＳ１０６）偏波検出部１１８３−２は、第２偏波成分を検出したことを示す判別信号を生成し、生成した判別信号を演算処理部１３に出力する。その後、処理を終了する。
【００４１】
次に、本実施形態に係る演算処理部１３の構成について説明する。
図９は、本実施形態に係る演算処理部１３の構成を示す概略図である。
演算処理部１３は、距離算出部１３４、及び方向算出部（方向推定部）１３７を含んで構成される。方向算出部１３７は、係数記憶部１３７１、空間周波数分析部１３７２、及びピーク検出部１３７３を含んで構成される。
【００４２】
信号入力部１３１は、ミキサ部１１７−１等からチャネル毎のＩＦ信号が入力される。信号入力部１３１は、入力されたＩＦ信号をチャネル間で合成して、合成したＩＦ信号を距離算出部１３４に出力する。信号入力部１３１は、合成したＩＦ信号の代わりに、いずれかのチャネルのＩＦ信号を距離算出部１３４に出力してもよい。信号入力部１３１は、入力されたチャネル毎のＩＦ信号を空間周波数分析部１３７２に出力する。
【００４３】
距離検出部１３４は、信号入力部１３１から入力されたＩＦ信号の周波数を検出する。ＩＦ信号は、後述するように周波数が周期的に変化する。距離検出部１３４は、送信信号及び受信信号の周波数が上昇する部分の上昇部分周波数ｆｒａと下降する部分の下降部分周波数ｆｒｄを検出する。距離検出部１３４は、検出した上昇部分周波数ｆｒａと下降する部分の下降部分周波数ｆｒｄに基づいて物体までの距離の推定値（距離推定値）Ｒを、例えば式（１）に基づいて算出する。
【００４４】
【数１】
2013224893.tif 000003
【００４５】
式（１）において、Δｆは、送信信号の周波数変調幅である。ｆｍは、上述の三角波の周波数である。
ＩＦ信号の基になる受信信号と送信信号の周波数変化の一例については後述する。
距離算出部１３４は、算出した距離推定値Ｒを外部に出力する。
【００４６】
係数記憶部１３７１は、アンテナ系統毎の検出範囲を表す検出範囲情報と対応付けて方向推定係数が予め記憶されている。方向推定係数は、例えば、検出範囲情報に対応するアンテナ系統のアンテナの配置に応じた指向特性を周波数領域で表す指向特性係数である。例えば、遠方検出範囲に対応する指向特性係数は、アンテナ系統１４−１のアンテナ部１４−１−１等の配置に応じた指向特性を表す係数であってよい。近傍検出範囲に対応する指向特性係数は、アンテナ系統１４−２のアンテナ部１４−２−１等の配置に応じた指向特性を表す係数であってよい。この指向特性のピークの鋭さとして表れる角度分解能は、例えば、アンテナ系統毎のアンテナ間隔が広いほど高くなる。従って、アンテナ間隔が広いアンテナ系統１４−１の方が、アンテナ系統１４−２よりも、角度分解能が高い。
【００４７】
なお、係数記憶部１３７１に記憶されている方向推定係数は、例えば、ＤＢＦ法で用いられる検出範囲及び走査刻み角度であってもよい。ここで、遠方検出範囲に対応する検出範囲（例えば、５°）、走査刻み角度は（例えば、０．１°）、近傍検出範囲に対応する検出範囲（例えば、６０°）、走査刻み角度（例えば、１°）よりも各々小さい。
【００４８】
空間周波数分析部１３７２は、判別部１１８から入力された判別信号が示す偏波成分に係るアンテナ系統の検出範囲を判別し、判別した検出範囲に対応した方向推定係数を係数記憶部１３７１から読み出す。
空間周波数分析部１３７２は、信号入力部１３１から入力されたＩＦ信号を時間軸方向にフーリエ変換して周波数領域データを算出する。読み出した方向推定係数が指向特性係数である場合、空間周波数分析部１３７２は、算出した周波数領域データに読み出した方向推定係数を周波数毎に乗算し、各チャネルに対応するアンテナの配列方向にフーリエ変換して空間軸データを算出する。
【００４９】
空間周波数分析部１３７２は、算出した空間軸データに基づき、予め設定された角度分解能で、予め設定された角度の範囲内の角度チャネル毎の空間周波数成分データを算出する。但し、読み出した方向推定係数が検出範囲及び走査刻み角度を表す場合には、空間周波数分析部１３７２は、空間軸データに基づき、読み出した走査刻み角度を角度分解能として、読み出した角度の範囲内の角度チャネル毎の空間周波数成分データを算出する。
空間周波数分析部１３７２は、算出した空間周波数成分データをピーク検出部１３７３に出力する。
【００５０】
ピーク検出部１３７３は、空間周波数分析部１３７２から入力された空間周波数成分データのピークを検出する。ピーク検出部１３７３は、検出したピークをとる角度を表す方向情報を生成し、生成した方向情報を外部に出力する。この方向情報が、送信信号を反射した物体の方向を表す。
【００５１】
次に、本実施形態に係る方向検出処理について説明する。
図１０は、本実施形態に係る方向検出処理を示すフローチャートである。
（ステップＳ２０１）信号入力部１３１は、ミキサ部１１７−１〜１１７−Ｎから入力された各チャネルのＩＦ信号を空間周波数分析部１３７２に出力する。信号入力部１３１は、入力されたＩＦ信号をチャネル間で合成し、合成したＩＦ信号を距離算出部１３４に出力する。その後、ステップＳ２０２に進む。
【００５２】
（ステップＳ２０２）空間周波数分析部１３７２は、判別部１１８から判別信号が入力される。その後、ステップＳ２０３に進む。
（ステップＳ２０３）空間周波数分析部１３７２は、入力された判別信号が第１偏波成分を表すか否か判断する。第１偏波成分（偏波成分１）を表すと判断された場合（ステップＳ２０３  Ｙ）、ステップＳ２０４に進む。第１偏波成分を表すと判断されなかった場合（ステップＳ２０３  Ｎ）、ステップＳ２０５に進む。
（ステップＳ２０４）空間周波数分析部１３７２は、第１偏波成分に係るアンテナ系統１４−１の遠方検出範囲に対応した方向推定係数を係数記憶部１３７１から読み出す（遠方検出係数読出）。その後、ステップＳ２０７に進む。
【００５３】
（ステップＳ２０５）空間周波数分析部１３７２は、入力された判別信号が第２偏波成分を表すか否か判断する。第２偏波成分（偏波成分２）を表すと判断された場合（ステップＳ２０５  Ｙ）、ステップＳ２０６に進む。第２偏波成分を表すと判断されなかった場合（ステップＳ２０５  Ｎ）、ステップＳ２０１に進む。
（ステップＳ２０６）空間周波数分析部１３７２は、第２偏波成分に係るアンテナ系統１４−２の近傍検出範囲に対応した方向推定係数を係数記憶部１３７１から読み出す（近傍検出係数読出）。その後、ステップＳ２０７に進む。
【００５４】
（ステップＳ２０７）空間周波数分析部１３７２は、信号入力部１３１から入力されたＩＦ信号を時間軸方向にフーリエ変換して周波数領域データを算出する。空間周波数分析部１３７２は、算出した周波数領域データと読み出した方向推定係数に基づいて角度チャネル毎の空間周波数成分データを算出し、変調周波数毎にピーク検出部１３７３に出力する。
ピーク検出部１３７３は、空間周波数分析部１３７２から入力された空間周波数成分データのピークを検出する（方向検出）。ピーク検出部１３７３は、検出したピークをとる角度を表す方向情報を生成し、生成した方向情報を外部に出力する。その後、ステップＳ２０８に進む。
【００５５】
（ステップＳ２０８）距離算出部１３４は、信号入力部１３１から入力されたＩＦ信号の周波数を検出する。距離算出部１３４は、検出した上昇部分周波数ｆｒａと下降部分周波数ｆｒｄに基づいて物体までの距離の推定値Ｒを、例えば式（１）に基づいて算出する（距離検出）。距離算出部１３４は、算出した距離推定値Ｒを外部に出力する。その後、処理を終了する。
【００５６】
なお、上述の方向検出処理の終了後、この処理を繰り返す場合、距離算出部１３４及び方向算出部１３７は、予め定めた時間（例えば、送信信号の変調周期又はその整数倍の周期）処理を待機してもよい。これは、所定の時間よりも遅延量が大きい、検出範囲２４−１（遠方検出範囲）を超える範囲からの到来波やマルチパスを排除するためである。マルチパスとは、信号源から道路側面の壁や他の車両等の構造物等による様々な経路を伝搬した到来波である。これらの到来波を排除することで、所定の検知領域にある物体からの到来波の到来方向θを高精度に推定することができる。
【００５７】
次に、送信信号及び受信信号の周波数変化の一例について説明する。
図１１は、送信信号及び受信信号の周波数変化の一例を表す概念図である。
図１１の上段は、送信信号及び受信信号の周波数の時間変化を表す。図１１の上段において、横軸が時刻を表し、縦軸が周波数を表す。縦軸の原点は、送信信号の中心周波数ｆ０である。
送信信号の周波数は、周期１／ｆｍで中心周波数ｆ０を中心に周波数変調幅Δｆで変調する。図１１の上段において、送信信号の第１周期の最初の１／４周期は周波数が上昇し、その後の１／２周期は、周波数が下降し、最後の１／４周期は周波数が上昇する。
受信信号の周波数も、周期１／ｆｍの周波数変調幅Δｆで変調しているが、受信信号は送信信号よりも遅延し、観測点と反射点との間で相対的な速度差があることから中心周波数が異なる。そのため、送信信号と受信信号との間には周波数の差が生じる。
【００５８】
図１１の下段は、送信信号及び受信信号の周波数差の時間変化を表す。図１１の下段において、横軸が時刻を表し、縦軸が周波数差を表す。
周波数差は、周期１／ｆｍで、最小周波数を−ｆｒａ、最大周波数をｆｒｄとして変調する。最小周波数−ｆｒａをとる時間領域は、受信信号及び送信信号の周波数がともに上昇する部分（上昇部分）である。最大周波数ｆｒｄをとる時間領域は、受信信号及び送信信号の周波数がともに下降する部分（下降部分）である。
ところで、ＩＦ信号の振幅の周波数は、送信信号及び受信信号の周波数差の絶対値となる。従って、距離算出部１３４は、上昇部分におけるＩＦ信号の振幅の周波数を上昇部分周波数ｆｒａとして検出し、下降部分におけるＩＦ信号の振幅の周波数を下降部分周波数ｆｒｄとして検出することができる。そして、距離算出部１３４は、検出した上昇部分周波数ｆｒａと下降部分周波数ｆｒｄに基づいて物体までの距離の推定値Ｒを、例えば式（１）を用いて算出することができる。
【００５９】
このように、本実施形態では、物体が反射した信号を受信するアンテナであって、系統毎に信号の偏波特性が異なる複数の系統のアンテナと、前記受信した信号の偏波特性を判別する判別部を備える。本実施形態は、また前記判別した偏波特性に対応した検出範囲の検出係数を選択する演算処理部を備える。そのため、アンテナの系統又は検出範囲毎に方向検知を行うための構成を備える必要がなくなるためハードウェア規模が過大にならない。また、マイクロ波を扱うこれらの素子や処理部の単価が比較的高価であるため、本実施形態によりコストの低減を図ることができる。
【００６０】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。第１の実施形態と共通する構成、処理については同一の符号を付し、主に第１の実施形態との差異点について説明する。本実施形態に係る方向検出装置２は、送受一体型のアンテナ部を用いずに、１つの送信信号を送信する送信アンテナ部と、受信信号を受信する受信アンテナ部を含む受信アンテナ系統を複数個備える。本実施形態では、受信アンテナ系統毎に偏波特性が異なる。
【００６１】
図１２に、本実施形態に係る方向検出装置２の構成を表す概略図を示す。
方向検出装置２は、送受信部２１、アンテナ系統２４−１、２４−２、アンテナ部２５、判別部１１８、及び演算処理部１３を含んで構成される。
送受信部２１は、三角波生成部１１２、ＶＣＯ部１１３、分配部２１４、２１５、２１６−１〜２１６−Ｎ、ミキサ部２１７−１〜２１７−Ｎ、及び合成部２１９−１〜２１９−Ｎを備える。以下の説明では、分配部２１６−１〜２１６−Ｎ、ミキサ部２１７−１〜２１７−Ｎ、及び合成部２１９−１〜２１９−Ｎを、それぞれ分配部２１６もしくは分配部２１６−１等、ミキサ部２１７もしくはミキサ部２１７−１等、及び合成部２１９もしくは合成部２１９−１等と総称することがある。
【００６２】
分配部２１４は、ＶＣＯ部１１３から入力された送信信号をアンテナ部２５及び分配部２１５にそれぞれ出力する。
分配部２１５は、分配部２１４から入力された送信信号をミキサ部２１７−１等にそれぞれ出力する。
【００６３】
分配部２１６−１等は、合成部２１９−１等からそれぞれ入力された受信信号をミキサ部２１７−１等及び判別部１１８に分配して出力する。
ミキサ部２１７−１等は、分配部２１５から入力された送信信号と、分配部２１６−１等から入力された受信信号をそれぞれミキシングして、各チャネルのＩＦ信号を生成する。ミキサ部２１７−１等は、生成したＩＦ信号を演算処理部１３に出力する。
合成部２１９−１等は、それぞれアンテナ部２４−１−１等から入力された受信信号とアンテナ部２４−２−１等から入力された受信信号をチャネル毎に合成し、合成した受信信号を分配部２１６−１等に出力する。
【００６４】
判別部１１８は、分配部２１６−１等から入力された受信信号に基づいて判別信号を生成し、生成した判別信号を演算処理部１３に出力する。
演算処理部１３は、ミキサ部２１７−１等から各々入力されたＩＦ信号に基づいて、判別部１１８から入力された判別信号に対応したアンテナ系統の検出範囲における物体の位置情報を算出する。
【００６５】
アンテナ部２５は、分配部２１４から入力された送信信号を電波として送信する送信アンテナである。アンテナ部２５から送信される送信信号の偏波特性は、例えば水平または垂直偏波である。
アンテナ系統２４−１、２４−２は、それぞれＮ個のアンテナ部２４−１−１〜２４−１−Ｎ、２４−２−１〜２４−２−Ｎを含んで構成される。以下の説明では、アンテナ部２４−１−１〜２４−１−Ｎ、アンテナ部２４−２−１〜２４−２−Ｎを、それぞれアンテナ部２４−１−１等もしくはアンテナ部２４−１、アンテナ部２４−２−１等もしくはアンテナ部２４−２と呼ぶことがある。
アンテナ部２４−１−１等、２４−２−１等は、いずれも電波として受信した受信信号を合成部２１９−１等に出力する受信専用のアンテナである。アンテナ部２４−１−１等、２４−２−１等は、それぞれアンテナ部１４−１−１等、１４−２−１等と同様な構成を含んで構成される。
【００６６】
アンテナ系統２４−１、２４−２の偏波特性は、各々異なる。例えば、アンテナ系統２４−１、２４−２の偏波特性は、それぞれ４５°偏波、−４５°偏波である。このようにアンテナ系統２４−１、２４−２の偏波方向は、互いに直交し、各偏波特性を有する信号を合成した合成信号の偏波特性を、アンテナ部２５の偏波特性に等しくする。
なお、アンテナ系統２４−１、２４−２、アンテナ部２５の偏波特性の組み合わせは、上述の例とは異なっていてもよい。アンテナ系統２４−１、２４−２、アンテナ部２５の偏波特性の組み合わせは、例えば、（Ｉ）垂直偏波（０°偏波）、水平偏波（９０°偏波）及び４５°偏波、（ＩＩ）４５°偏波、−４５°偏波及び垂直偏波、（ＩＩＩ）４５°偏波、１３５°偏波及び水平偏波、（ＩＶ）垂直偏波、水平偏波及び円偏波、（Ｖ）４５°偏波、−４５°偏波及び垂直偏波、のいずれであってもよい。また、アンテナ系統２４−１の偏波特性と、アンテナ系統２４−２の偏波特性は、上述の例とは互いに逆であってもよい。
【００６７】
これにより、アンテナ部２５の個数が１個であっても、アンテナ系統では、それぞれ対応する偏波特性を有する受信信号を受信することができる。この場合でも、判別部１１８は、受信信号の偏波特性を判別し、演算処理部１３は、判別された偏波特性に対応した検出範囲について方向検知に係る処理を行う。
【００６８】
従って、本実施形態では、第１の実施形態と同様に、ハードウェア規模、ひいてはコストを低減することができる。さらに、本実施形態では、送信信号の送信と、受信信号の受信とでアンテナ部を使い分けたため、送信信号と受信信号を分離する構成（例えば、ラットレース回路部１１５−１〜１１５−Ｎ）を省略することができる。
【００６９】
なお、上述では、検出範囲の候補の数が２である場合を例にとって説明したが、これには限られない。上述した実施形態では、検出範囲の候補の数（アンテナ系統の数）は、２よりも多い任意の整数、例えば３であってもよい。
【００７０】
上述では、方向算出部１３７は、空間周波数分析及びピーク検出を行って物体の方向を推定する場合を例にとって説明したが、これには限られない。上述した実施形態では、方向算出において、例えば、Ｃａｐｏｎ法、Ｂｕｒｇ法、改良共分散法、ＥＳＰＲＩＴ法、ＭＵＳＩＣ法、ＳＡＧＥ法、ＭＯＤＥ法、ＩＱＭＬ法、ＥＭ−ＭＬ法等の方法を用いてもよい。また、演算処理部１３は、特開２０１１−１１７８９６号公報に記載の電子走査型レーダ装置の信号処理部と同様の構成を備えていてもよい。
【００７１】
上述では、偏分波部１１８２が、ピックアップ型の偏分波器を含んで構成されている例をとって説明したが、これには限られない。上述した実施形態では、アンテナ系統毎の偏波特性をもつ偏波成分を分離又は検出できれば、導波管型、ブランチライン型、その他の型式の偏分波器で構成されていてもよい。
【００７２】
なお、上述した実施形態における方向検出装置１、２の一部、例えば、距離算出部１３４、空間周波数分析部１３７２及びピーク検出部１３７３をコンピュータで実現するようにしても良い。その場合、この制御機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現しても良い。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、方向検出装置１に内蔵されたコンピュータシステムであって、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでも良い。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
また、上述した実施形態における方向検出装置１、２の一部、または全部を、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等の集積回路として実現しても良い。方向検出装置１、２の各機能ブロックは個別にプロセッサ化してもよいし、一部、または全部を集積してプロセッサ化しても良い。また、集積回路化の手法はＬＳＩに限らず専用回路、または汎用プロセッサで実現しても良い。また、半導体技術の進歩によりＬＳＩに代替する集積回路化の技術が出現した場合、当該技術による集積回路を用いても良い。
【００７３】
以上、図面を参照してこの発明の一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。
【符号の説明】
【００７４】
１、２…方向検出装置、１１、２１…送受信部、１１２…三角波生成部、
１１３…ＶＣＯ部、１１４、２１４、２１５…分配部、
１１５（１１５−１〜１１５−Ｎ）…ラットレース回路部、
１１５１、１１５２、１１５３、１１５４…ポート、１１５５…導波部
１１６（１１６−１〜１１６−Ｎ）、２１６（２１６−１〜２１６−Ｎ）…分配部、
１１７（１１７−１〜１１７−Ｎ）、２１７（２１７−１〜２１７−Ｎ）…ミキサ部、
１１８…判別部、
１１８１…合成部、１１８２…偏分波部、１１８２−１…導波管、
１１８２−２…第１プローブ、１１８２−３…第２プローブ、
１１８２−４…第１短絡面、１１８２−５…第２短絡面、
１１８３−１、１１８３−２…偏波検出部、
１１９（１１９−１〜１１９−Ｎ）…合成・分配部、
２１９（２１９−１〜２１９−Ｎ）…合成部、
１３…演算処理部、１３１…信号入力部、１３４…距離算出部、１３７…方向算出部、
１３７１…係数記憶部、１３７２…空間周波数分析部、１３７３…ピーク検出部、
１４−１、１４−２、２４−１、２４−２…アンテナ系統、
１４−１−１〜１４−１−Ｎ、１４−２−１〜１４−２−Ｎ、２４−１−１〜２４−１−Ｎ、２４−２−１〜２４−２−Ｎ…アンテナ部、
１４１…管軸、１４２…スリット、
２５…送信アンテナ部
【図１】
2013224893.tif 000004
【図２】
2013224893.tif 000005
【図３】
2013224893.tif 000006
【図４】
2013224893.tif 000007
【図５】
2013224893.tif 000008
【図６】
2013224893.tif 000009
【図７】
2013224893.tif 000010
【図８】
2013224893.tif 000011
【図９】
2013224893.tif 000012
【図１０】
2013224893.tif 000013
【図１１】
2013224893.tif 000014
【図１２】
2013224893.tif 000015