(57)【要約】    【課題】  通常モードにおける入力領域を損なうことなく、機器の複雑化を招かず手軽にモード切替を行うことのできるインタラクティブ表示装置を提供する。    【解決手段】  画像表示部１０は、表示面に対し画像を表示する。位置検出部１２は、表示面上の対象物の位置を検出する。通常モードにおいて、通常処理手段１４は、対象物の軌跡に応じて線を描画したり、対象物の移動に応じて表示されているアイコンを移動したりする。モード切替手段１８は、通常モードにおいて、検出した対象物の属性が所定の条件に合致しているかどうかを判断し、合致していれば特殊モードに切り替える。特殊モードにおいて、特殊処理手段１６は、対象物の位置に応じて、前記画像に関する調整または前記検出位置に関する調整あるいはその双方を行う。たとえば、位置キャリブレーションを行う。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示面に対して画像を表示する画像表示部と、
前記表示面上における対象物の位置を検出するための位置検出部と、
通常モードにおいて、前記画像表示部を制御し、前記位置検出部によって検出した対象物の位置に対応して、前記画像に対する処理を行う通常処理手段と、
特殊モードにおいて、前記画像に関する調整または前記検出位置に関する調整あるいはその双方を行う特殊処理手段と、
通常モードにおいて、位置検出部によって検出した対象物の属性が、所定の条件に合致する場合には、特殊モードに移行するモード切替手段と、
を備えたインタラクティブ表示装置。
【請求項２】
表示面に対して画像を表示する画像表示部と、前記表示面上における対象物の位置を検出するための位置検出部とを備えたインタラクティブ表示装置を制御するためのプログラムであって、コンピュータを
通常モードにおいて、前記画像表示部を制御し、前記位置検出部によって検出した対象物の位置に対応して、前記画像に対する処理を行う通常処理手段と、
特殊モードにおいて、前記画像に関する調整または前記検出位置に関する調整あるいはその双方を行う特殊処理手段と、
通常モードにおいて、位置検出部によって検出した対象物の属性が、所定の条件に合致する場合には、特殊モードに移行するモード切替手段として機能させるためのプログラム。
【請求項３】
請求項１の装置または請求項２のプログラムにおいて、
前記特殊モードにおいては、少なくとも、前記画像の表示位置と前記対象物の検出位置のキャリブレーションを行うことを特徴とする装置またはプログラム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかの装置またはプログラムにおいて、
前記モード切替手段は、所定値を超えた大きさの対象物が検出された場合に、特殊モードに移行することを特徴とする装置またはプログラム。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかの装置またはプログラムにおいて、
前記モード切替手段は、所定値を超えた大きさの対象物が二つ以上検出された場合に、特殊モードに移行することを特徴とする装置またはプログラム。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかの装置またはプログラムにおいて、
前記モード切替手段は、所定値を超えた大きさの対象物が、所定時間以上継続して検出された場合、所定回数断続して検出された場合、所定の軌跡にて移動した場合または所定の形状変化をした場合に、特殊モードに移行することを特徴とする装置またはプログラム。
【請求項７】
請求項４〜６のいずれかの装置またはプログラムにおいて、
前記モード切替手段は、所定値を超えた大きさの対象物を検出した際に、特殊モードに移行するための所定条件またはアクションを前記画像として表示するよう制御することを特徴とする装置またはプログラム。
【請求項８】
表示面に対して画像を表示し、
前記表示面上における対象物の位置を検出し、
通常モードにおいて、前記検出した対象物の位置に対応して、前記画像に対する処理を行い、
特殊モードにおいて、前記画像に関する調整または前記検出位置に関する調整あるいはその双方を行い、
通常モードにおいて、前記検出した対象物の属性が、所定の条件に合致する場合には、特殊モードに移行することを特徴とするインタラクティブ表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、インタラクティブに操作可能な表示装置に関し、特にそのモード切替に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
インタラクティブに操作可能な表示装置が実用化されている。このような装置の例を、図１４に示す。プロジェクター４は、ＰＣ６の制御により、表示面２に画像を表示する。表示面２の上部には、表示面２上のペンや指の位置を検出するためのセンサ８が設けられている。センサ８によってペンや指が検出されると、ＰＣ６はこれを受けて、その検出位置に基づいた処理を行い、プロジェクター４を介して描画などの処理を行う。たとえば、ペンや指が移動した軌跡に対応して、線などを描画する。このようにして、インタラクティブな表示装置が実現されている。
【０００３】
このような装置において、センサ８による検出位置とプロジェクター４による描画位置との間にズレがあると、インタラクティブ操作が困難になる。そこで、両者の位置あわせ（位置キャリブレーションと呼ぶ）を行うための処理が行われている。位置キャリブレーション・モードにおいては、例えば、十字マークをプロジェクターにて表示し、その十字マークの中心をペンや指によってタッチすることで、位置あわせ処理を行う。位置キャリブレーションを行うためには、通常のモードから位置キャリブレーション・モードへの切換が必要である。
【０００４】
ＰＣ６を操作してモードを切り替える方法、位置キャリブレーション開始を指示する物理的なボタンをセンサ８に設ける方法などがある。また、表示面２に位置キャリブレーション開始のための領域を設ける方法もある（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−１２６２２５
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、ＰＣ６を操作してモードを切り替える方法では、位置キャリブレーション・モードにするためにＰＣ６に移動し、再び、表示面２に戻って位置キャリブレーションを実行しなければならず面倒であった。特に、表示面２が大型化するとＰＣ６との距離が長くなりなおさらであった。
【０００７】
また、物理的なボタンをセンサ８に設ける方法では、機器の複雑化を招きコストが上昇するという問題があった。
【０００８】
特許文献１に記載の方法は、上記のような問題を解決しているものの、一部の領域を位置キャリブレーションモードへの切り替えのために占有してしまうため、通常モードにおける入力領域をその分だけ小さくしてしまうという問題があった。
【０００９】
以上のような問題は、位置キャリブレーションへの切り替えだけでなく、通常モードから特殊なモードへ切り替える際に、一般的に生じていた。
【００１０】
この発明は、上記のような問題点を解決して、通常モードにおける入力領域を損なうことなく、機器の複雑化を招かず手軽にモード切替を行うことのできるインタラクティブ表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
(1)(2)この発明に係るインタラクティブ表示装置は、表示面に対して画像を表示する画像表示部と、前記表示面上における対象物の位置を検出するための位置検出部と、通常モードにおいて、前記画像表示部を制御し、前記位置検出部によって検出した対象物の位置に対応して、前記画像に対する処理を行う通常処理手段と、特殊モードにおいて、前記画像に関する調整または前記検出位置に関する調整あるいはその双方を行う特殊処理手段と、通常モードにおいて、位置検出部によって検出した対象物の属性が、所定の条件に合致する場合には、特殊モードに移行するモード切替手段とを備えている。
【００１２】
したがって、通常モードにおける入力領域を損なうことなく、機器の複雑化を招かず手軽にモード切替を行うことができる。
【００１３】
(3)この発明に係るインタラクティブ表示装置は、特殊モードにおいては、少なくとも、前記画像の表示位置と前記対象物の検出位置のキャリブレーションを行うことを特徴としている。
【００１４】
したがって、容易にキャリブレーションを行うことができる。
【００１５】
(4)この発明に係るインタラクティブ表示装置は、モード切替手段は、所定値を超えた大きさの対象物が検出された場合に、特殊モードに移行することを特徴としている。
【００１６】
したがって、たとえば、通常は用いないような対象物（掌など）を用いることで特殊モードに移行することができる。
【００１７】
(5)この発明に係るインタラクティブ表示装置は、モード切替手段は、所定値を超えた大きさの対象物が二つ以上検出された場合に、特殊モードに移行することを特徴としている。
【００１８】
したがって、通常は使用しないような形態で対象物（指など）を用いることで、特殊モードに移行することができる。
【００１９】
(6)この発明に係るインタラクティブ表示装置は、モード切替手段は、所定値を超えた大きさの対象物が、所定時間以上継続して検出された場合、所定回数断続して検出された場合、所定の軌跡にて移動した場合または所定の形状変化をした場合に、特殊モードに移行することを特徴としている。
【００２０】
したがって、これらの属性に基づいて、特殊モードへの移行を実現することができる。
【００２１】
(7)この発明に係るインタラクティブ表示装置は、モード切替手段が、所定値を超えた大きさの対象物を検出した際に、特殊モードに移行するための所定条件またはアクションを前記画像として表示するよう制御することを特徴としている。
【００２２】
したがって、特殊モードへの移行を操作者に知らせることができる。
【００２３】
(8)この発明に係るインタラクティブ表示方法は、表示面に対して画像を表示し、前記表示面上における対象物の位置を検出し、通常モードにおいて、前記検出した対象物の位置に対応して、前記画像に対する処理を行い、特殊モードにおいて、前記画像に関する調整または前記検出位置に関する調整あるいはその双方を行い、通常モードにおいて、前記検出した対象物の属性が、所定の条件に合致する場合には、特殊モードに移行することを特徴としている。
【００２４】
したがって、通常モードにおける入力領域を損なうことなく、機器の複雑化を招かず手軽にモード切替を行うことができる。
【００２５】
「画像表示部」とは、表示面に対して画像を表示する機能を有するものをいい、プロジェクター、ディスプレイなどを含む概念である。実施形態では、プロジェクター２４がこれに該当する。
【００２６】
「位置検出部」とは、表示面上における対象物の位置を検出する機能を有するものをいう。実施形態では、センサユニット２８、再帰性のある反射部材３０がこれに該当する。
【００２７】
「通常処理手段」は、実施形態においては、図１０のフローチャートにおけるステップＳ９がこれに対応する。
【００２８】
「特殊処理手段」は、実施形態においては、図１０のフローチャートにおけるステップＳ８がこれに対応する。
【００２９】
「モード切替手段」は、実施形態においては、図１０のフローチャートにおけるステップＳ５がこれに対応する。
【００３０】
「プログラム」とは、ＣＰＵにより直接実行可能なプログラムだけでなく、ソース形式のプログラム、圧縮処理がされたプログラム、暗号化されたプログラム等を含む概念である。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】この発明の一実施形態によるインタラクティブ表示装置の機能ブロック図である。
【図２】インタラクティブ表示装置の外観を示す図である。
【図３】位置検出の原理を説明するための図である。
【図４】ハードウエア構成である。
【図５】指６０の移動による描画を説明するための図である。
【図６】センサユニット２８からＯＣ２６に送信される検出データの構造を示す図である。
【図７】検出データの例である。
【図８】ドラッグ操作やスクロール操作を示すための図である。
【図９】キャリブレーションへの切替を説明するための図である。
【図１０】制御プログラムのフローチャートである。
【図１１】検出データの例である。
【図１２】特殊モード判定開始条件と特殊モード切替条件を示す図である。
【図１３】特殊モード判定開始を画面に表示する場合の例である。
【図１４】従来のインタラクティブ表示装置を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
１．インタラクティブ表示装置の機能ブロック図
図１に、この発明の一実施形態によるインタラクティブ表示装置の機能ブロック図を示す。画像表示部１０は、表示面に対し画像を表示する。位置検出部１２は、表示面上の対象物の位置を検出する。
【００３３】
通常モードにおいて、通常処理手段１４は、位置検出部１２によって検出された対象物の位置に応じて、表示面に表示された画像に対する処理を行う。たとえば、対象物の軌跡に応じて線を描画したり、対象物の移動に応じて表示されているアイコンを移動したりする。
【００３４】
モード切替手段１８は、通常モードにおいて、検出した対象物の属性が所定の条件に合致しているかどうかを判断し、合致していれば特殊モードに切り替える。
【００３５】
特殊モードにおいて、特殊処理手段１６は、対象物の位置に応じて、前記画像に関する調整または前記検出位置に関する調整あるいはその双方を行う。たとえば、位置キャリブレーションを行う。
【００３６】
２．インタラクティブ表示装置の外観とセンサユニット
図２に、一実施形態によるインタラクティブ表示装置の外観を示す。表示ボード２０の前面は、表示面２２となっている。プロジェクター２４は、ＰＣ２６の制御により、表示面２２に画像を表示する。
【００３７】
表示ボード２０の上部には、センサユニット２８が設けられている。センサユニット２８には、赤外光発光部２７ａと赤外光受光部２７ｂによるセンサ２７、および赤外光発光部２９ａと赤外光受光部２９ｂによるセンサ２９が設けられている。赤外光発光部２７ａ（２９ａ）は、表示面２２の全方向に向けて赤外光を照射する。赤外光受光部２７ｂ（２９ｂ）は、表示面２２の全方向からの赤外反射光を受光する。
【００３８】
また、表示ボード２０の左右端、下端には、再帰性反射部材３０が設けられている。再帰性反射部材３０は、入射した赤外光を同じ方向に反射するように構成されている。
【００３９】
したがって、図３に示すように、表示面２２に対象物３２が存在すると、赤外光発光部２７ａからの赤外光が対象物３２によって遮られ、赤外光受光部２７ｂにおいて受光されない（図３のα参照）。一方、対象物３２の存在しない部分では、赤外光は再帰性反射部材３０によって反射され、赤外光受光部２７ｂにおいて受光される（図３のβ参照）。
【００４０】
なお、センサユニット２８には、対象物３２の座標位置検出回路が設けられている。座標位置検出回路は、センサ２７による対象物３２の検出角度φ１と、センサ２９による対象物３２の検出角度φ２に基づいて、対象物３２の表示面２２上における座標位置および対象物の大きさを算出して出力する。
【００４１】
３．ハードウエア構成
図４に、インタラクティブ表示装置のハードウエア構成を示す。ＣＰＵ４０には、メモリ４２、プロジェクター２４、ＣＤ−ＲＯＭドライブ４６、ハードディスク４８、センサユニット２８が接続されている。
【００４２】
ハードディスク４８には、WINDOWS（商標）などのオペレーティングシステム５２、制御プログラム５４が記録されている。制御プログラム５４は、ＯＳ５２と協働してその機能を発揮するものである。
【００４３】
ＯＳ５２、制御プログラム５４は、ＣＤ−ＲＯＭ５０に記録されていたものを、ＣＤ−ＲＯＭドライブ４６を介して、ハードディスク４８にインストールしたものである。
【００４４】
４．制御プログラム５４の処理
通常モードにおいて、制御プログラム５４は、次のような処理を行う。たとえば、描画処理を行う場合には、次のような処理となる。
【００４５】
操作者は、図５に示すように、表示面２２の描画を開始したい位置に指６０を当てる。センサユニット２８からは、図６に示すような検出データが、所定間隔でＰＣ２６に送信されている。つまり、検出時刻ｔ、検出物体数ｎ、検出物体１の情報（Ｘ座標、Ｙ座標、サイズ）・・・検出物体ｎの情報（Ｘ座標、Ｙ座標、サイズ）が検出データとして送信されてくる。なお、この実施形態では、表示面２２の左上隅を０，０とする座標を用いている。また、対象物のサイズは、検出された対象物の面積を円に換算してその直径として表したものである。
【００４６】
たとえば、図５に示すように、操作者が指６０を当てた場合には、図７Ａに示すような検出データが受信されることになる。
【００４７】
次に、図５に示すように、操作者が指６０を表示面２２に当てながら矢印６２の方向に移動したとする。これにより、センサユニット２８から送られてくる検出データは、図７Ｂ・・・図７Ｃのように変化することになる。
【００４８】
これらの検出データを受けたＰＣ２６は、表示面２２の対応する位置に線を描画するようプロジェクター２４を制御する。したがって、図５において指６０でなぞった箇所（矢印６２の箇所）に、線が描画されることになる。
【００４９】
なお、このような描画処理を行うためには、表示面２２に表示されている描画アイコンを指にてタッチすることにより、描画処理状態にして行う。
【００５０】
描画処理状態でないときには、たとえば、通常のマウスによる操作のように、アイコンを移動させたりすることができる。たとえば、図８Ａに示すように、表示されたアイコン６４を指６０でタッチし、そのまま指６０を矢印６６の方向に移動させることによって、アイコン６４を移動させることができる（ドラッグ操作）。
【００５１】
また、図８Ｂに示すように、掌を表示面２２に当て、矢印６８の方向に移動させることにより、画面表示をスクロールさせることができる。
【００５２】
上記のように、ＰＣ２６は、指６０などの対象物の大きさが所定値を越えているかどうかに基づいて、ドラッグ処理であるか、スクロール処理であるかを判断して、処理を実行している。
【００５３】
この実施形態では、以上に例示したような通常モードの処理中において、特殊モードであるキャリブレーションへの切り替えを行うことができるようにしている。この実施形態では、通常モードにおいて、図９Ａに示すように、両手の掌で表示面２２を２回たたくことで、特殊モードとしてのキャリブレーションに切り替えることができるようにしている。
【００５４】
その際の制御プログラム５４のフローチャートを図１０に示す。まず、ＣＰＵ４０は、センサユニット２８からの検出データを受け取る（ステップＳ１）。ここでは、操作者は、表示面２２に触れておらず対象物が検出されていないものとする。この時の検出データは、たとえば、図１１Ａのようになる。
【００５５】
次に、ＣＰＵ４０は、メモリ４２に記録された特殊モード判定中フラグの状態を見て、特殊モード判定中でるか否かを判断する（ステップＳ２）。通常は、特殊モード判定中フラグは「０」（特殊モード判定中でない）であるから、ステップＳ３に進む。
【００５６】
ステップＳ３において、ＣＰＵ４０は、取り込んだ検出データが、特殊モード判定開始条件に合致しているかどうかを判断する。この実施形態では、図１２Ａに示すような特殊モード判定開始条件が、ハードディスク４８に記録されている。ここでは、対象物の検出数が「２」であり、その検出サイズが「５０ｍｍ」以上であることが条件となっている。今、取得した検出データは図１１Ａに示すような内容であるから、この条件に合致しない。したがって、ＣＰＵ４０は、通常モードの実行を行う（ステップＳ９）。
【００５７】
続いて、ＣＰＵ４０は、次の検出データをセンサユニット２８から取り込む（ステップＳ１）。ここで、たとえば、操作者が図９Ａに示すように、両手の掌で同時に表示面２２を叩いていたとする。この時の検出データは、図１１Ｂに示すようになる。ＣＰＵ４０は、この検出データが特殊モード判定開始条件に合致しているかどうかを判断する（ステップＳ３）。ここでは、検出物体数が「２」であり、それらのサイズがいずれも５０ｍｍ以上であるから、条件を満足している。したがって、ＣＰＵ４０は、特殊モード判定中フラグを「１」にする（ステップＳ４）。
【００５８】
次に、ＣＰＵ４０は、検出データが、特殊モードへの切り替え条件を満足したかどうかを判断する（ステップＳ５）。この実施形態では、図１２Ｂに示すような特殊モードへの切替条件が、ハードディスク４８に記録されている。この条件によると、検出物体数が「２」、検出サイズが「５０ｍｍ」という状態が「２」回繰り返されることが必要となっている。つまり、検出物体数が「２」、検出サイズが「５０ｍｍ」という状態が一旦解除され、再び、検出物体数が「２」、検出サイズが「５０ｍｍ」という状態が現れることが必要である。これは、つまり、両手の掌にて、表示面２２を２回叩くという動作を表しているものである。
【００５９】
ここでは、検出物体数が「２」、検出サイズが「５０ｍｍ」という状態が１回現れているだけであるから、特殊モード切替条件を満足しない。したがって、ＣＰＵ４０は、ステップＳ６に進み、特殊モード判定開始から所定時間が経過したかどうかを判断する。所定時間が経過していなければ、ＣＰＵ４０は通常モードを実行する（ステップＳ９）。
【００６０】
続いて、ＣＰＵ４０は、次の検出データをセンサユニット２８から取り込む（ステップＳ１）。ここでは、図１１Ｃに示すような検出データが得られたものとする。ＣＰＵ４０は、特殊モード判定中フラグの状態を見て、特殊モード判定中であるかどうかを判断する（ステップＳ２）。ここでは、特殊モード判定中フラグが「１」であるから、ＣＰＵ４０は、ステップＳ５に進み、特殊モードへの切替条件を満たしているかどうかを判断する。２回の繰り返しがないので、ＣＰＵ４０は、条件を満足していないと判断し、通常モードを実行する（ステップＳ９）。
【００６１】
続いて、ＣＰＵ４０は、次の検出データをセンサユニット２８から取り込む（ステップＳ１）。ここでは、操作者が、一旦、両手の掌を表示面２２から離したとする。したがって、検出データは、図１１Ｄのようになる。ＣＰＵ４０は、ステップＳ２を経て、ステップＳ５において、特殊モードへの切替条件を満足したかどうかを判断する（ステップＳ５）。ここでは、２回の繰り返しがないので、ＣＰＵ４０は、条件を満足していないと判断し、通常モードを実行する（ステップＳ９）。
【００６２】
続いて、ＣＰＵ４０は、次の検出データをセンサユニット２８から取り込む（ステップＳ１）。ここでは、操作者が、再び、両手の掌にて表示面２２を叩いたとする。この時の検出データは、図１１Ｅのようになる。ＣＰＵ４０は、ステップＳ２を経て、ステップＳ５において、特殊モードへの切替条件を満足したかどうかを判断する（ステップＳ５）。ここでは、検出物体数「２」、サイズ「５０ｍｍ以上」の状態が、２回繰り返されたので、図１２Ｂの特殊モード切替条件を満たしたことになる。なお、特殊モード判定開始から所定時間（３秒など）を経過しても条件を満足しない場合には、特殊モード判定フラグを「０」にする（ステップＳ７）。
【００６３】
所定時間内に特殊モード切替条件を満足した場合、ＣＰＵ４０は、キャリブレーションを実行する（ステップＳ８）。つまり、ＣＰＵ４０は、図９Ｂに示すようなキャリブレーション画面を、プロジェクター２４によって表示する。
【００６４】
操作者は、各十字の中心点Ｐをタッチする。ＣＰＵ４０は、プロジェクター２４によって表示している十字の中心点Ｐの座標と、センサユニット２８から送られてくるタッチ点の座標とが合致するようにキャリブレーションを行う。具体的には、センサユニット２８からの座標を、表示している十字の中心点Ｐの座標にするための変換テーブルを更新する。
【００６５】
以上のようにしてキャリブレーションが完了すると、ＣＰＵ４０は、特殊モード判定中フラグを「０」にする（ステップＳ７）。そして、通常モードを実行する（ステップＳ９）。この通常モード実行の際、更新された変換テーブルが用いられることになる。
【００６６】
５．その他の実施形態
(1)上記実施形態では、対象物の大きさ、数、繰り返し回数の各属性の組み合わせに基づいて、特殊モードに切り替えるかどうかを判断している。しかし、これら属性を単独で、あるいは２つ組み合わせて、特殊モードへの切替条件としてもよい。
【００６７】
さらに、対象物の移動の軌跡や対象物の形状変化や対象物の継続検出時間などを属性として単独で、あるいは上記と組み合わせて条件として用いてもよい。
【００６８】
(2)上記実施形態では、特殊モードとして、位置合わせのキャリブレーションを例として説明したが、濃度調整、コントラスト調整、画像大きさ調整などのキャリブレーションを実行するようにしてもよい。
【００６９】
(3)上記実施形態では、特殊モードとしてキャリブレーションを例として説明したが、特殊な描画モードへの切替、アプリケーションの切替などに適用することもできる。
【００７０】
(4)上記実施形態では、特殊モード判定中フラグが「１」になったことを、操作者に知らせないようにしている。しかし、表示中の画像に重ねて、これを画面上に表示するようにしてもよい。たとえば、「特殊モード判定中」ですのような表示を行うようにすることができる。また、図１３に示すように、「掌をそのまま、１０秒触れていてください、キャリブレーションモードに移行します。」というように、特殊モード移行条件を満たすためのアクションを表示するようにしてもよい。あわせて、残り秒数を表示するようにしてもよい。また、音声にてこれを知らせるようにしてもよい。
【００７１】
(5)上記実施形態では、プロジェクターによって投影する装置について説明したが、ディスプレイを用いたものについても適用することができる。また、赤外線発光器、受光器、反射部材を用いて位置を検出するようにしている。しかし、表示面２２に透明電極など配置し、位置検出を行うようにしてもよい。
【００７２】
(6)上記実施形態では、センサユニット２８が、対象物の位置を算出して出力するようにしている。しかし、センサユニット２８からのデータを受けて、ＰＣ２６の側で位置を算出するようにしてもよい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2013238963.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
2013238963.tif 000015
【図１４】
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