(57)【要約】【課題】  操作者が、ショベルが待機している作業場所に到着してからショベルを稼働させるまでの時間を短縮させることができるショベルを提供する。【解決手段】  蓄電装置から供給される電力によって電動機が駆動される。無線通信装置が情報端末と通信を行う。制御装置が、無線通信装置を通じて暖機開始指令信号を受信すると、蓄電装置の暖機運転を行う。【選択図】  図６
2013204384.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
蓄電装置と、
前記蓄電装置から供給される電力によって駆動される電動機と、
情報端末と通信を行う無線通信装置と、
前記無線通信装置を通じて暖機開始指令信号を受信すると、前記蓄電装置の暖機運転を行う制御装置と
を有するショベル。
【請求項２】
前記制御装置は、前記蓄電装置の暖機運転が終了すると、前記無線通信装置を通して、前記情報端末に暖機完了通知信号を送出する請求項１に記載のショベル。
【請求項３】
さらに、前記蓄電装置の温度を測定する温度センサを有し、
前記制御装置は、前記温度センサで測定された前記蓄電装置の温度の情報を、前記無線通信装置を通して前記情報端末に送信する請求項１または２に記載のショベル。
【請求項４】
さらに、現在位置検知装置を有し、
前記制御装置は、前記現在位置検知装置で検知された現在位置の情報を、前記無線通信装置を通して前記情報端末に送信する請求項１乃至３のいずれか１項に記載のショベル。
【請求項５】
さらに、燃料で駆動されるエンジンを有し、
前記電動機は、前記エンジンによって駆動されることによって発電機としても動作し、
前記制御装置は、前記電動機で発電された電力による前記蓄電装置の充電と、前記蓄電装置からの放電とを繰り返すことにより前記暖機運転を行う請求項１乃至４のいずれか１項に記載のショベル。
【請求項６】
前記制御装置は、充電電流及び放電電流が、予め決められている閾値を超えない条件で、前記蓄電装置の充電及び放電を行う請求項５に記載のショベル。
【請求項７】
蓄電装置と、
前記蓄電装置から供給される電力によって駆動される電動機と、
無線通信装置と、
前記無線通信装置を通じて暖機開始指令信号を受信すると、前記蓄電装置の暖機運転を行う制御装置と
を有するショベルと、
前記無線通信装置を通して前記ショベルと通信を行い、操作者からの入力に基づいて前記ショベルに前記暖機開始指令信号を送信する情報端末と
を有するショベル管理システム。
【請求項８】
前記情報端末は、
前記ショベルから受信した前記蓄電装置の温度情報に基づいて、前記蓄電装置の温度を表示する請求項７に記載のショベル管理システム。
【請求項９】
前記制御装置は、前記蓄電装置の暖機運転が終了すると、前記無線通信装置を通して、前記情報端末に暖機完了通知信号を送出し、
前記情報端末は、前記暖機完了通知信号を受信すると、操作者に暖機完了を通知する請求項７または８に記載のショベル管理システム。
【請求項１０】
ショベルと通信を行う無線通信装置と、
操作者が入力を行うための入力装置と、
制御装置と
を有し、
前記制御装置は、操作者から前記入力装置を通して暖機開始が指示されると、前記無線通信装置を通して前記ショベルに暖機開始指令信号を送出する情報端末。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、蓄電装置で電動機を駆動するショベル、ショベル管理シムテム、及びショベルの管理に用いられる情報端末に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ショベル等の作業機械に、地球環境に配慮した省燃費、低公害、低騒音等の性能が求められている。これらの要請を満たすために、内燃機関に連結された電動発電機を利用したハイブリッド型ショベルが登場している。電動発電機は、アシスト運転を行うとき、蓄電装置に蓄積された電力で駆動される。発電運転を行うときには、内燃機関で発生した動力により駆動される。発電された電力により、蓄電装置が充電される。
【０００３】
蓄電装置の内部抵抗は温度に依存し、低温時には内部抵抗が高くなる。内部抵抗が高い状態で通常の放電を行うと、内部抵抗による電圧降下が発生し、蓄電装置の端子間電圧が急激に低下する。逆に、内部抵抗が高い状態で通常の充電を行うと、内部抵抗による電圧降下分が、蓄電装置の起電力に重畳され、蓄電装置の端子間電圧が急激に上昇する。このため、充放電の制御が困難になる。
【０００４】
特許文献１に、蓄電装置を効率的に温めることができるハイブリッド式建設機械が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際公開２０１０／０７９７９４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
蓄電装置の暖機を開始してから内部抵抗が十分低下するまで、作業機械を稼働させることができない。
本発明の目的は、操作者が、ショベルが待機している作業場所に到着してからショベルを稼働させるまでの時間を短縮させることができるショベルを提供することである。本発明の他の目的は、このショベルの管理システム、及び管理するための情報端末を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一観点によると、
蓄電装置と、
前記蓄電装置から供給される電力によって駆動される電動機と、
情報端末と通信を行う無線通信装置と、
前記無線通信装置を通じて暖機開始指令信号を受信すると、前記蓄電装置の暖機運転を行う制御装置と
を有するショベルが提供される。
【０００８】
本発明の他の観点によると、
蓄電装置と、
前記蓄電装置から供給される電力によって駆動される電動機と、
無線通信装置と、
前記無線通信装置を通じて暖機開始指令信号を受信すると、前記蓄電装置の暖機運転を
行う制御装置と
を有するショベルと、
前記無線通信装置を通して前記ショベルと通信を行い、操作者からの入力に基づいて前記ショベルに前記暖機開始指令信号を送信する情報端末と
を有するショベル管理システムが提供される。
【０００９】
本発明のさらに他の観点によると、
ショベルと通信を行う無線通信装置と、
操作者が入力を行うための入力装置と、
制御装置と
を有し、
前記制御装置は、操作者から前記入力装置を通して暖機開始が指示されると、前記無線通信装置を通して前記ショベルに暖機開始指令信号を送出する情報端末が提供される。
【発明の効果】
【００１０】
操作者は、遠隔地からショベルの蓄電装置の暖機運転を開始することができる。このため、操作者が、ショベルが待機している作業場所に到着してからショベルを稼働させるまでの時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、実施例によるショベルと情報端末との概略図である。
【図２】図２は、実施例によるショベルのブロック図である。
【図３】図３は、実施例によるショベルの蓄電回路のブロック図である。
【図４】図４Ａは、蓄電装置を放電させるときの端子間電圧の時間変化の一例を示すグラフであり、図４Ｂは、蓄電装置の等価回路図である。
【図５】図５Ａ、図５Ｂ、図５Ｃは、それぞれ実施例によるショベルの蓄電装置の暖機運転期間中の充放電電流の時間変化、蓄電装置の充電状態の時間変化、及び蓄電装置の温度の時間変化を示すグラフである。
【図６】図６は、実施例によるショベルと情報端末との間の信号送受信のシーケンスを示すグラフである。
【図７】図７Ａ〜図７Ｆは、ショベルの情報が表示された情報端末の平面図である。
【図８】図８は、ショベルの位置が表示された情報端末の平面図である。
【図９】図９は、実施例の変形例によるショベルの蓄電回路のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図１に、実施例によるショベル管理システムの概略図を示す。情報端末１１が、少なくとも１台のハイブリッド型ショベル１０と信号の送受信を行う。ショベル１０の各々は、下部走行体７１、上部旋回体７０、ブーム８２、アーム８７、及びバケット８８を含む。上部旋回体７０は、旋回軸受け７３により、下部走行体７１に旋回可能に支持されている。ブーム８２は、油圧駆動されるブームシリンダ８９により上下方向に揺動する。アーム８７は、油圧駆動されるアームシリンダ９０により、前後方向に揺動する。バケット８８は、油圧駆動されるバケットシリンダ９１により、アーム８７に対して揺動する。
【００１３】
ショベル１０の各々に、無線通信装置１３及び蓄電装置２３が搭載されている。蓄電装置２３には、例えば電気二重層キャパシタ、鉛蓄電池、リチウムイオン二次電池、リチウムイオンキャパシタ等が用いられる。情報端末１１には、入力装置１２及び無線通信装置１９が搭載されている。入力装置１２には、例えばタッチパネル等が用いられる。無線通信方式として、例えば無線ＬＡＮの一般的な通信方式を採用することができる。
【００１４】
図２に、実施例によるハイブリッド型ショベルのブロック図を示す。図２において、機
械的動力系を二重線で表し、高圧油圧ラインを太い実線で表し、電気制御系を細い実線で表し、パイロットラインを破線で表す。
【００１５】
エンジン７４の駆動軸がトルク伝達機構８１の入力軸に連結されている。エンジン７４には、電気以外の燃料によって駆動力を発生するエンジン、例えばディーゼルエンジン等の内燃機関が用いられる。エンジン７４は、作業機械の運転中は、常時駆動されている。
【００１６】
電動発電機８３の駆動軸が、トルク伝達機構８１の他の入力軸に連結されている。電動発電機８３は、電動（アシスト）運転と、発電運転との双方の運転動作を行うことができる。電動発電機８３には、例えば磁石がロータ内部に埋め込まれた内部磁石埋込型（ＩＰＭ）モータが用いられる。
【００１７】
トルク伝達機構８１は、２つの入力軸と１つの出力軸とを有する。この出力軸には、メインポンプ７５の駆動軸が連結されている。
【００１８】
エンジン７４に加わる負荷が大きい場合には、電動発電機８３がアシスト運転を行い、電動発電機８３の駆動力がトルク伝達機構８１を介してメインポンプ７５に伝達される。これにより、エンジン７４に加わる負荷が軽減される。一方、エンジン７４に加わる負荷が小さい場合には、エンジン７４の駆動力がトルク伝達機構８１を介して電動発電機８３に伝達されることにより、電動発電機８３が発電運転される。
【００１９】
制御装置１３０が、中央処理装置（ＣＰＵ）１３０Ａ及び内部メモリ１３０Ｂを含む。ＣＰＵ１３０Ａは、内部メモリ１３０Ｂに格納されている駆動制御用プログラムを実行する。制御装置１３０は、無線通信装置１３を制御することにより、情報端末１１（図１）と通信を行う。
【００２０】
現在位置検知装置１４が、ショベルの現在位置を検出し、現在位置情報を制御装置１３０に入力する。現在位置検知装置１４には、例えば全地球測位システム（ＧＰＳ）用の端末が用いられる。ショベルの現在位置情報が、無線通信装置１３を介して、情報端末１１（図１）に送信される。
【００２１】
メインポンプ７５は、高圧油圧ライン１１６を介して、コントロールバルブ１１７に油圧を供給する。コントロールバルブ１１７は、運転者からの指令により、油圧モータ１０１Ａ、１０１Ｂ、ブームシリンダ８９、アームシリンダ９０、及びバケットシリンダ９１に油圧を分配する。油圧モータ１０１Ａ及び１０１Ｂは、それぞれ図１に示した下部走行体７１に備えられた左右の２本のクローラを駆動する。
【００２２】
電動発電機８３がインバータ８４を介して蓄電回路８０に接続されている。旋回用電動機７６がインバータ８５を介して蓄電回路８０に接続されている。インバータ８４、８５、及び蓄電回路８０は、制御装置１３０により制御される。
【００２３】
インバータ８４は、制御装置１３０からの指令に基づき、電動発電機８３の運転制御を行う。電動発電機８３のアシスト運転と発電運転との切り替えが、インバータ８４により行われる。
【００２４】
電動発電機８３がアシスト運転されている期間は、必要な電力が、蓄電回路８０からインバータ８４を通して電動発電機８３に供給される。電動発電機８３が発電運転されている期間は、電動発電機８３によって発電された電力が、インバータ８４を通して蓄電回路８０に供給される。
【００２５】
旋回用電動機７６は、インバータ８５によって交流駆動され、力行動作及び回生動作の双方の運転を行うことができる。旋回用電動機７６には、例えばＩＰＭモータが用いられる。旋回用電動機７６の力行動作中は、蓄電回路８０からインバータ８５を介して旋回用電動機７６に電力が供給される。旋回用電動機７６が、減速機１２４を介して、上部旋回体７０（図１）を旋回させる。回生運転時には、上部旋回体７０の回転運動が、減速機１２４を介して旋回用電動機７６に伝達されることにより、旋回用電動機７６が回生電力を発生する。発生した回生電力は、インバータ８５を介して蓄電回路８０に供給される。これにより、蓄電回路８０内の蓄電装置が充電される。
【００２６】
レゾルバ１２２が、旋回用電動機７６の回転軸の回転方向の位置を検出する。検出結果は、制御装置１３０に入力される。旋回用電動機７６の運転前と運転後における回転軸の回転方向の位置を検出することにより、旋回角度及び旋回方向が導出される。
【００２７】
メカニカルブレーキ１２３が、旋回用電動機７６の回転軸に連結されており、機械的な制動力を発生する。メカニカルブレーキ１２３の制動状態と解除状態とは、制御装置１３０からの制御を受け、電磁的スイッチにより切り替えられる。
【００２８】
パイロットポンプ１１５が、油圧操作系に必要なパイロット圧を発生する。発生したパイロット圧は、パイロットライン１２５を介して操作装置１２６に供給される。操作装置１２６は、レバーやペダルを含み、運転者によって操作される。操作装置１２６は、パイロットライン１２５から供給される１次側の油圧を、運転者の操作に応じて、２次側の油圧に変換する。２次側の油圧は、油圧ライン１２７を介してコントロールバルブ１１７に伝達されると共に、他の油圧ライン１２８を介して圧力センサ１２９に伝達される。
【００２９】
圧力センサ１２９で検出された圧力の検出結果が、制御装置１３０に入力される。これにより、制御装置１３０は、下部走行体７１、ブーム８２、アーム８７、バケット８８（図１）、及び旋回用電動電動機７６の操作の状況を検知することができる。
【００３０】
図３に、蓄電回路８０のブロック図を示す。蓄電回路８０は、蓄電装置２３及び昇降圧コンバータ２４を含む。昇降圧コンバータ２４は、バスライン６１を介してインバータ８４及び８５に接続されている。バスライン６１は、平滑キャパシタ等を含む。昇降圧コンバータ２４は制御装置１３０により制御され、蓄電装置２３の充放電の制御を行う。放電時には、蓄電装置２３の端子間電圧を昇圧して、蓄電装置２３からバスライン６１に電力を供給する。充電時には、バスライン６１に蓄積されている電力を蓄電装置２３に供給する。昇降圧コンバータ２４を制御して、蓄電装置２３の充放電を行うことにより、蓄電装置２３を加温することができる。
【００３１】
温度センサ２８が蓄電装置２３の温度を測定する。測定結果が制御装置１３０に入力される。
【００３２】
図４Ａ及び図４Ｂを参照して、ショベルの稼動前に蓄電装置２３を暖める効果について説明する。
【００３３】
図４Ａに、蓄電装置２３の端子間電圧の時間変動の一例を示す。横軸は経過時間を表し、左縦軸は端子間電圧を表し、右縦軸は放電電流を表す。蓄電装置２３に鉛蓄電池、リチウムイオン二次電池、リチウムイオンキャパシタ、電気二重層キャパシタ等の二次電池を用いる場合、蓄電装置２３の端子間電圧が下限値ＶＬＬと上限値ＶＵＬとの間に収まるように充放電の制御が行われる。
【００３４】
図４Ｂに、蓄電装置２３の等価回路図を示す。蓄電装置２３の起電力をＥ０、内部抵抗
をＲｉで表す。電圧計２９が蓄電装置２３の端子間電圧を測定する。
【００３５】
図４Ａに示すように、時刻ｔ０からｔ１までの期間、電流値Ｉ１の放電電流が流れる。蓄電装置２３に電気二重層キャパシタを用いた場合には、一定の放電電流が流れることにより、蓄電装置２３の端子間電圧Ｖがほぼ直線的に低下する。蓄電装置２３に、鉛蓄電池等を用いた場合には、端子間電圧は充電状態に依存する。時刻ｔ１で放電を停止させると、内部抵抗Ｒｉによる電圧降下がなくなるため、端子間電圧Ｖが開放電圧まで上昇する。時刻ｔ２において、運転を再開する。
【００３６】
時刻ｔ１からｔ２までの時間が長い場合、例えば時刻ｔ１からｔ２までの期間が、作業終了時から翌日の作業開始時までの期間に相当する場合、蓄電装置２３の温度が外気温とほぼ等しくなるまで低下する。例えば、外気温が０℃程度のとき、内部抵抗Ｒｉの増加が顕著になる。時刻ｔ２で電流値Ｉ１の放電電流を流すと、内部抵抗Ｒｉにより、Ｒｉ×Ｉ１の電圧降下が生じる。内部抵抗Ｒｉが、時刻ｔ１の時点の内部抵抗Ｒｉより大きくなっているため、端子間電圧が大きく低下する。外気温や、現時点の充電状態によっては、端子間電圧が電圧許容範囲の下限値ＶＬＬを下回る場合もある。端子間電圧が電圧許容範囲の下限値ＶＬＬを下回ると、蓄電装置２３、電動発電機８３、旋回用電動機７６等の制御が不安定になる。
【００３７】
時刻ｔ２の時点で流す放電電流の大きさをＩ１より小さいＩ２に設定する。このときの電圧降下Ｒｉ×Ｉ２は、電圧降下Ｒｉ×Ｉ１より小さい。端子間電圧が電圧許容範囲の下限値ＶＬＬを下回らないように、放電電流の大きさＩ２を設定することにより、蓄電装置２３の制御の安定性を維持することができる。
【００３８】
蓄電装置２３を充電する場合には、内部抵抗Ｒｉによる電圧降下分が、起電力Ｅ０に重畳される。このため、内部抵抗Ｒｉが大きい状態で充電を行うと、蓄電装置２３の端子間電圧が急激に上昇する。端子間電圧の過度の上昇を回避するために、充電電流も、通常の運転時における充電電流に比べて小さな値に設定することが好ましい。小さな充放電電流を流すことにより、蓄電装置２３等の動作の不安定性を招くことなく、蓄電装置２３の内部抵抗Ｒｉからの発熱により、蓄電装置２３を加温することができる。昇降圧コンバータ２４を制御することにより、充電電流及び放電電流の大きさを制御することができる。
【００３９】
蓄電装置２３の温度が上昇し、内部抵抗Ｒｉが低下すると、端子間電圧が電圧許容範囲の下限値ＶＬＬを下回らないという条件で、大きな放電電流を流すことができる。同様に、端子間電圧が電圧許容範囲の上限値ＶＵＬを上回らないという条件で、大きな充電電流を流すことができる。
【００４０】
図５Ａに、暖機運転中の充放電電流の時間変化の一例を示す。放電電流を正、充電電流を負とする。充電電流及び放電電流の大きさは、例えばＩａである。一例として、１０秒おきに放電と充電とが切り替えられる。充電と放電との切り替えは、制御装置１３０（図３）がインバータ８４（図２）及び昇降圧コンバータ２４（図３）を制御することにより行われる。放電された電力は、一時的にバスライン２０に蓄積される。充電するための電力は、電動発電機８３を発電動作させることにより得られる。
【００４１】
放電電流及び充電電流の大きさＩａは、内部抵抗による電圧降下が十分小さくなるように設定される。例えば、放電電流の閾値、及び充電電流の閾値が予め決定されている。制御装置１３０は、放電電流が放電電流の閾値を超えず、充電電流が充電電流の閾値を超えないように、充放電制御を行う。
【００４２】
図５Ｂに、蓄電装置２３の充電状態（ＳＯＣ）の時間変化を示す。放電期間中は充電状
態が低下し、充電期間中は充電状態が上昇する。
【００４３】
図５Ｃに、蓄電装置２３の温度の時間変化を示す。蓄電装置２３が充放電されることにより、蓄電装置２３の温度が上昇する。制御装置１３０（図３）が、蓄電装置２３の温度を周期的に監視する。蓄電装置２３の温度が判定閾値Ｔｔｈに到達すると、制御装置は暖機運転を停止させる。
【００４４】
一般的に、鉛蓄電池等の二次電池は、電解液の温度によってサイクル寿命が変化するため、適正な温度範囲で使用することが好ましい。ショベル稼働前に、蓄電装置２３の暖機運転を行なっておくことにより、蓄電装置２３のサイクル寿命の劣化を抑制することができる。
【００４５】
図６に、ショベル１０と情報端末１１と信号送受信のシーケンスを示す。図７Ａ〜図７Ｆに、情報端末１１に表示される図表の一例を示す。
【００４６】
情報端末１１のアプリケーションソフトウェアを起動すると、図７Ａに示すように、情報端末１１の画面に「問い合わせ」を行うためのボタンが表示される。操作者が「問い合わせ」ボタンに触れると、情報端末１１は、複数のショベルに対して、現状問い合わせ信号を送出する（図６）。問い合わせるべきショベルの機番は、予め情報端末１１に登録されている。情報端末１１に、機番＃１〜＃３のショベルが登録されている場合について説明する。図６では、機番＃１及び＃３のショベルから応答があり、機番＃２のショベルからは応答がない場合を示す。
【００４７】
図７Ｂに示すように、複数のショベルに対応するボタンが表示される。機番＃１と＃３のショベルのボタンには、「使用可」が表示され、機番＃２のショベルのボタンには、「使用不可」が表示される。さらに、ショベルの位置を表示するための「地図表示」ボタンが表示される。操作者が「地図表示」ボタンに触れると、操作者及びショベルの現在位置を示す地図（図８）が表示される。操作者は、使用可能なショベルの現在位置を確認することができる。操作者は、使用可能なショベルの中から１つのショベルを選択し、選択した機番のショベルのボタン（図７Ｂ、図８）に触れる。一例として、機番＃１のショベルを選択した場合について説明する。
【００４８】
図７Ｃに示すように、情報端末１１は機番＃１のショベルの現状の状態を表示する。この状態は、ショベルからの応答信号に含まれている。図７Ｃは、暖機運転が行われておらず、施錠がされておらず、故障事故診断が稼働中であり、充電状態が７８％であることを示している。また、機体識別番号が４１ＦＢ１５Ｐであり、管理者が住友太郎であり、運転状態が停止中であり、電池温度が０℃であり、外気温度が０℃であることを示している。
【００４９】
操作者は、電池温度が０℃であることを認識すると、電池（蓄電装置２３）の暖機が必要であると判断する。図７Ｄに示すように、操作者は、蓄電装置２３の暖機を行うために、情報端末１１に表示された暖機の「ＯＮ」ボタンに触れる。
【００５０】
図６に示すように、情報端末１１は、機番＃１のショベルに、暖機開始指令の信号を送信する。機番＃１のショベルは、暖機開始指令の信号を受信すると、情報端末１１に応答信号を送信するとともに、暖機運転を開始する。具体的には、制御装置１３０（図２、図３）が、エンジン７４（図２）を動作させると共に、インバータ８４及び昇降圧コンバータ２４（図３）を制御して、蓄電装置２３の放電と充電とを交互に繰り返す。このとき、制御装置１３０は、温度センサ２８で測定された蓄電装置２３の温度を、一定周期、例えば１０秒周期で監視する。
【００５１】
暖機運転を行っている期間、ショベルは情報端末１１に、一定周期、例えば１０秒周期で、蓄電装置２３の温度情報を送信する。情報端末１１は、ショベルから温度情報を受信すると、蓄電装置の温度を表示する。図７Ｅに、電池温度が１０℃まで上昇した時に、情報端末１１に表示された図表の一例を示す。暖機が「ＯＮ」状態であり、電池温度が１０℃であることがわかる。さらに、暖機完了までの残り時間が表示される。残り時間は、現時点までの電池温度の時間変化から予測することができる。残り時間の予測は、ショベルの制御装置１３０が行なってもよいし、情報端末１１のアプリケーションソフトウェアが行なってもよい。
【００５２】
制御装置１３０は、蓄電装置２３の現時点の温度と判定閾値とを比較し、現時点の温度が判定閾値以上になったときに、暖機完了と判断する。判定閾値は、蓄電装置２３の内部抵抗や寿命の温度依存性に基づいて、適切な値に設定される。暖機が完了すると、制御装置１３０は、暖機運転を停止するとともに、情報端末１１に暖機完了通知信号を送信する。
【００５３】
図７Ｆに示すように、情報端末１１は、暖機完了通知信号を受信すると、暖機完了を表示する。例えば、暖機残り時間の欄に、「完了」を表示する。このとき、電池温度は、例えば２５℃になっており、暖機は「ＯＦＦ」になっている。なお、暖機完了信号を受信すると、通知音等により、操作者に暖機完了を通知してもよい。
【００５４】
実施例では、ショベルから離れた場所にいる操作者が、ショベルに対して蓄電装置２３（図３）の暖機運転を開始させることができる。このため、操作者が作業現場に到着してからショベル稼働までの待ち時間を短くすることができる。または、操作者が作業現場に到着してから直ちにショベルを稼働させることができる。
【００５５】
上記実施例では、蓄電装置２３の充放電を繰り返すことにより、蓄電装置２３の暖機を行ったが、他の方法で暖機を行なってもよい。
【００５６】
図９に、他の方法で暖機を行うショベルの蓄電回路のブロック図を示す。以下、上記実施例との相違点について説明し、同一の構成については説明を省略する。図９に示した実施例の変形例では、蓄電装置２３の近傍にヒータ２５が配置されている。ヒータ２５は、スイッチ２６を介して、蓄電装置２３の出力端子に接続されている。
【００５７】
蓄電装置２３の暖機運転を行う際には、制御装置１３０がスイッチ２６を導通させることにより、ヒータ２５に蓄電装置２３の放電電流を流す。昇降圧コンバータ２４の制御は行わない。すなわち、蓄電装置２３とバスライン６１との間で電力の送受は行われない。ヒータ２５の抵抗値によって、放電電流の大きさが調節される。放電電流は、蓄電装置２３の内部抵抗Ｒｉ（図４Ｂ）による電圧降下が生じても、端子間電圧が許容範囲の下限値ＶＬＬを下回らないように十分小さな値に設定される。内部抵抗Ｒｉからの発熱、及びヒータ２５からの発熱により、蓄電装置２３が加温される。
【００５８】
なお、充放電の繰り返し、ヒータによる加熱以外の種々の方法で、蓄電装置２３を加温してもよい。
【００５９】
以上実施例に沿って本発明を説明したが、本発明はこれらに制限されるものではない。例えば、種々の変更、改良、組み合わせ等が可能なことは当業者に自明であろう。
【符号の説明】
【００６０】
１０  ショベル
１１  情報端末
１２  入力装置
１３  無線通信装置
１４  現在位置検知装置
１９  無線通信装置
２３  蓄電装置
２４  昇降圧コンバータ
２５  ヒータ
２６  スイッチ
２８  温度センサ
２９  電圧計
６１  バスライン
７０  上部旋回体
７１  下部走行体
７３  旋回軸受け
７４  エンジン
７５  メインポンプ
７６  旋回用電動機
８０  蓄電回路
８１  トルク伝達機構
８２  ブーム
８３  電動発電機
８４、８５  電力変換装置（インバータ）
８７  アーム
８８  バケット
８９  ブームシリンダ
９０  アームシリンダ
９１  バケットシリンダ
１０１Ａ、１０１Ｂ  油圧モータ
１１５  パイロットポンプ
１１６  油圧ライン
１１７  コントロールバルブ
１２２  レゾルバ
１２３  メカニカルブレーキ
１２４  減速機
１２５  パイロットライン
１２６  操作装置
１２７、１２８  油圧ライン
１３０  制御装置
１３０Ａ  中央処理装置（ＣＰＵ）
１３０Ｂ  内部メモリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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