(57)【要約】【課題】  配管に通線を行う作業に用いる通線ワイヤの先端位置推定方法を提供する。【解決手段】  通線ワイヤ２の先端の移動距離をロータリエンコーダ３で計測し、通線ワイヤ２の先端の傾きと方位をそれぞれ加速度センサ４と地磁気センサ５で計測する。先端装置１００が微小移動したとき、その移動距離がどの方向に進んだのかを計算し、計算装置７でこれら微小移動距離ごとに得られる位置座標を測定開始地点の位置情報に積算して測定開始地点からの相対的な通線ワイヤ２の先端位置を特定する。また、進んだ方向を計算するための加速度センサ４のセンサ値を読み取る場合は、加速度センサ４が静止しているときのみ行い方向が正しく計算されるように配慮する。【選択図】図１
2013238424.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
配管内に通線ワイヤを挿通させる作業に用いられ、前記通線ワイヤの先端位置の推定を行う通線ワイヤ位置推定装置であって、
前記通線ワイヤの先端に取り付けられ、水平面に対する進行方向の傾きを検出するための加速度センサと方位を検出するための方位検出センサとを備える先端装置と、
前記通線ワイヤの前記配管内へ押出した距離を測定する測距手段と、
前記先端装置の傾き及び方位の検出情報、前記測距手段からの測距情報を入力し、その入力情報に基づいて座標計算を行って前記先端装置の位置を演算する演算処理手段と、
前記演算処理手段で得られた位置情報を表示する表示装置と
を具備し、
前記演算処理手段は、
前記先端装置の測定開始時の位置を取得し、かつ前記測距手段の距離情報および先端装置の傾き情報と方位情報を初期化し、
前記通線ワイヤの先端装置の静止を判別し、
前記先端装置の静止が判別された状態で、前記先端装置が移動した距離を測定し、
前記先端装置の静止が判別された状態で、前記先端装置が移動した後の傾き情報と方位情報を測定し、
前記測定した移動距離と前記測定した傾き情報及び方位情報とから前記先端装置の移動後の位置座標を求め、
前記位置座標を順次積算し、
前記積算結果を先端位置推定結果として前記表示装置に表示することを特徴とする通線ワイヤ先端位置推定装置。
【請求項２】
前記演算処理手段は、
前記先端装置の移動距離がある閾値を超えても前記先端装置の移動距離と傾きと方位が測定されない場合にアラームを発することを特徴とする請求項１記載の通線ワイヤ先端位置推定装置。
【請求項３】
前記先端装置の静止の判別は、前記測距手段で計測される移動量の変化量または前記傾きの検出結果の標準偏差に基づいて判別することを特徴とする請求項１記載の通線ワイヤ先端位置推定装置。
【請求項４】
前記先端装置は、前記通線ワイヤの進行方向の配管内部を撮影するカメラを備え、前記演算処理手段は、前記カメラで撮影された映像を前記表示装置に表示することを特徴とする請求項１記載の通線ワイヤ先端位置推定装置。
【請求項５】
配管内に通線ワイヤを挿通させる作業に用いられ、前記通線ワイヤの先端位置の推定を行うために、前記通線ワイヤの先端に取り付けられ、水平面に対する進行方向の傾きを検出するための加速度センサと方位を検出するための方位検出センサとを備える先端装置と、前記通線ワイヤの前記配管内へ押出した距離を測定する測距手段と、前記先端装置の傾き及び方位の検出情報、前記測距手段からの測距情報を入力し、その入力情報に基づいて座標計算を行って前記先端装置の位置を演算する演算処理手段と、前記演算処理手段で得られた位置情報を表示する表示装置とを備える通線ワイヤ先端位置推定方法であって、
前記先端装置の測定開始時の位置を取得し、かつ前記測距手段の距離情報および先端装置の傾き情報と方位情報を初期化する第１の工程と、
前記通線ワイヤの先端装置の静止を判別する第２の工程と、
前記先端装置の静止が判別された状態で、前記先端装置が移動した距離を測定する第３の工程と、
前記先端装置の静止が判別された状態で、前記先端装置が移動した後の傾き情報と方位情報を測定する第４の工程と、
前記測定した移動距離と前記測定した傾き情報及び方位情報とから前記先端装置の移動後の位置座標を求める第５の工程と、
前記位置座標を順次積算し、その積算結果を先端位置推定結果として前記表示装置に表示する第６の工程と
を備えることを特徴とする通線ワイヤ先端位置推定方法。
【請求項６】
さらに、前記先端装置の移動距離がある閾値を超えても前記先端装置の移動距離と傾きと方位が測定されない場合にアラームを発する第７の工程を備えることを特徴とする請求項５記載の通線ワイヤ先端位置推定方法。
【請求項７】
前記先端装置の静止の判別は、前記測距手段で計測される移動量の変化量または前記傾きの検出結果の標準偏差に基づいて判別することを特徴とする請求項５記載の通線ワイヤ先端位置推定方法。
【請求項８】
前記先端装置が、前記通線ワイヤの進行方向の配管内部を撮影するカメラを備える場合に、前記第６の工程で前記カメラによって撮影された映像を前記表示装置に表示することを特徴とする請求項５記載の通線ワイヤ先端位置推定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建物内に通信線等を配線するために予め設けられている管路（以下、配管）に通線を行う作業に用いる通線ワイヤ（通線器・呼び線）の先端位置の推定、および建物配管の形状（取り付けルート）を推定する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
建物配管に通線を行う作業に用いる通線ワイヤの先端位置を計測する技術としては、通線ワイヤの時々刻々の微小な状態変化を計測し積分を行う方法がある（非特許文献１参照）。これは、通線ワイヤ先端部に加速度センサと地磁気センサを設置して通線ワイヤの先端部方向を計測し、通線ワイヤ先端部の押し込み移動量をロータリエンコーダで計測して行うものである。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
【非特許文献１】川野友裕  他，“自己位置推定法を用いた通線ワイヤ先端位置特定技術の検討”，通信講演論文集２，pp．327，2012
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
非特許文献１に記載される通線ワイヤ先端部の位置計測方法では、通線ワイヤ先端部の傾きやロール角を求めるために、加速度センサによって必要な重力加速度を検知するようにしている。しかしながら、加速度センサそのものが運動中あるいは振動すると、傾きやロール角の算出に不要な加速度（運動加速度や振動に起因する加速度）まで検知してしまう。その結果、通線ワイヤ先端部の方向が正しく算出されない場合があり、実際の作業現場での適用が難しい。
【０００５】
上記の課題に鑑みて、本発明は、見えない箇所にある通線ワイヤの先端位置を正確に特定することが可能な通線ワイヤ先端位置推定装置及び通線ワイヤ先端位置推定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するため、本発明に係る通線ワイヤ位置推定装置は、以下の態様で構成される。  
（１）配管内に通線ワイヤを挿通させる作業に用いられ、前記通線ワイヤの先端位置の推定を行う通線ワイヤ位置推定装置であって、前記通線ワイヤの先端に取り付けられ、水平面に対する進行方向の傾きを検出するための加速度センサと方位を検出するための方位検出センサとを備える先端装置と、前記通線ワイヤの前記配管内へ押出した距離を測定する測距手段と、前記先端装置の傾き及び方位の検出情報、前記測距手段からの測距情報を入力し、その入力情報に基づいて座標計算を行って前記先端装置の位置を演算する演算処理手段と、前記演算処理手段で得られた位置情報を表示する表示装置とを具備し、前記演算処理手段は、前記先端装置の測定開始時の位置を取得し、かつ前記測距手段の距離情報および先端装置の傾き情報と方位情報を初期化し、前記通線ワイヤの先端装置の静止を判別し、前記先端装置の静止が判別された状態で、前記先端装置が移動した距離を測定し、前記先端装置の静止が判別された状態で、前記先端装置が移動した後の傾き情報と方位情報を測定し、前記測定した移動距離と前記測定した傾き情報及び方位情報とから前記先端装置の移動後の位置座標を求め、前記位置座標を順次積算し、前記積算結果を先端位置推定結果として前記表示装置に表示する態様とする。
【０００７】
（２）（１）において、前記演算処理手段は、前記先端装置の移動距離がある閾値を超えても前記先端装置の移動距離と傾きと方位が測定されない場合にアラームを発する態様とする。  
（３）（１）において、前記先端装置の静止の判別は、前記測距手段で計測される移動量の変化量または前記傾きの検出結果の標準偏差に基づいて判別する態様とする。  
（４）（１）において、前記先端装置は、前記通線ワイヤの進行方向の配管内部を撮影するカメラを備え、前記演算処理手段は、前記カメラで撮影された映像を前記表示装置に表示する態様とする。
【０００８】
また、本発明に係る通線ワイヤ位置推定方法は、以下の態様で構成される。  
（５）配管内に通線ワイヤを挿通させる作業に用いられ、前記通線ワイヤの先端位置の推定を行うために、前記通線ワイヤの先端に取り付けられ、水平面に対する進行方向の傾きを検出するための加速度センサと方位を検出するための方位検出センサとを備える先端装置と、前記通線ワイヤの前記配管内へ押出した距離を測定する測距手段と、前記先端装置の傾き及び方位の検出情報、前記測距手段からの測距情報を入力し、その入力情報に基づいて座標計算を行って前記先端装置の位置を演算する演算処理手段と、前記演算処理手段で得られた位置情報を表示する表示装置とを備える通線ワイヤ先端位置推定方法であって、前記先端装置の測定開始時の位置を取得し、かつ前記測距手段の距離情報および先端装置の傾き情報と方位情報を初期化する第１の工程と、前記通線ワイヤの先端装置の静止を判別する第２の工程と、前記先端装置の静止が判別された状態で、前記先端装置が移動した距離を測定する第３の工程と、前記先端装置の静止が判別された状態で、前記先端装置が移動した後の傾き情報と方位情報を測定する第４の工程と、前記測定した移動距離と前記測定した傾き情報及び方位情報とから前記先端装置の移動後の位置座標を求める第５の工程と、前記位置座標を順次積算し、その積算結果を先端位置推定結果として前記表示装置に表示する第６の工程とを備える態様とする。
【０００９】
（６）（５）において、さらに、前記先端装置の移動距離がある閾値を超えても前記先端装置の移動距離と傾きと方位が測定されない場合にアラームを発する第７の工程を備える態様とする。  
（７）（５）において、前記先端装置の静止の判別は、前記測距手段で計測される移動量の変化量または前記傾きの検出結果の標準偏差に基づいて判別する態様とする。  
（８）（５）において、前記先端装置が、前記通線ワイヤの進行方向の配管内部を撮影するカメラを備える場合に、前記第６の工程で前記カメラによって撮影された映像を前記表示装置に表示する態様とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明では、先端装置によって通線ワイヤ先端の水平面に対する進行方向の傾きと方位角を検出し、測距手段によって通線ワイヤ先端の移動距離を測定する。その際、前記先端装置が静止している状態で検出結果を読み取って、正しい傾きと方位角を計算する。また、通線ワイヤ先端が微小移動したときその移動距離がどの方向に進んだのかを計算し、これら微小移動距離ごとに得られる位置座標を測定開始地点の位置情報に積算することで、測定開始地点からの相対的な通線ワイヤ先端位置を特定する。  
したがって、本発明によれば、見えない箇所にある通線ワイヤの先端位置を正確に特定することが可能な通線ワイヤ位置推定装置及び通線ワイヤ位置推定方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明に係る通線ワイヤ位置推定装置の実施形態を示すブロック構成図である。
【図２】図１に示す推定装置の先端装置に設けられる加速度センサと地磁気センサの３軸の向きを説明するための図である。
【図３】図１に示す推定装置において通線ワイヤ先端位置を推定するのための処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】図１に示す推定装置の先端装置で測定される通線ワイヤ先端の傾きと方位を説明するための図である。
【図５】図１に示す推定装置により、通線ワイヤの先端位置PｋからPｋ＋１の位置を推定する場合の処理を説明するための模式図である。
【図６】図１に示す推定装置の位置推定において、作業者に先端装置の静止を促す処理を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
添付の図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。以下に説明する実施の形態は本発明の構成の例であり、本発明は、以下の実施の形態に制限されるものではない。  
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。  
図１は、本発明に係る通線ワイヤ位置推定装置の一実施形態の構成を示すブロック図である。図１において、通線ワイヤ収容筐体１から引き出された通線ワイヤ２の先端には先端装置１００が連結される。この先端装置１００には、加速度センサ４と地磁気センサ５が設けられる。ここで、例えば加速度センサ４と地磁気センサ５には、３軸方向の測定結果が出力されるものが用いられる。
【００１３】
上記加速度センサ４の３軸の出力方向をｘｇ，ｙｇ，ｚｇ、また地磁気センサ５の３軸の出力方向をｘｍ，ｙｍ，ｚｍとするとき、加速度センサ４と地磁気センサ５は、図２に示すように同一平面内に設置され、両者の軸方向がそれぞれ直交座標系のＡ，Ｂ，Ｃ軸に平行となるように配置される。加速度センサ４と地磁気センサ５のＡ，Ｂ，Ｃの３軸から出力される値を、それぞれ（aｇ，bｇ，cｇ）、（aｍ，bｍ，cｍ）とする。ここで、Ｂ軸は通線ワイヤ２の長手方向であり、Ａ軸はこのＢ軸と直交し、かつ加速度センサ４と地磁気センサ５の設置された平面と平行な軸である。
【００１４】
これら加速度センサ４と地磁気センサ５それぞれの測定結果は、加速度センサ用信号線８と地磁気センサ用信号線９を介して計算装置７に送られる。この計算装置７は、加速度センサ４と地磁気センサ５から出力される値を解析し、先端装置１００の傾きと方位を計算する。これにより、先端装置１００が進んだ３次元空間における方向を把握することができる。
【００１５】
また、通線ワイヤ収納筺体１付近にはロータリエンコーダ３が固定されている。このロータリエンコーダ３は、通線ワイヤ２を押し込んだ際の先端装置１００の移動した距離を測定するもので、その測定結果は測距装置用信号線１１を介して計算装置７に送られる。
【００１６】
以上の構成により、先端装置１００が先端に取り付けられた通線ワイヤ２を挿入した配管の入り口地点から先端装置１００が進んだ方向と距離を計算装置７において計算処理することにより、配管の入り口地点を基点とした先端装置１００の相対的な位置を推定することが可能となる。
【００１７】
加えて、計算装置７に計算結果を表示する表示装置１２を接続し、計算装置７において、随時、先端装置１００の位置の移動軌跡をプロットし、表示装置１２にその移動軌跡を表示することにより、先端装置１００が進んだ軌跡の連続表示から配管の形状（取り付けられているルート）を推定することが可能となる。また、計算装置７にスピーカ２００を接続し、不具合が発生した場合にスピーカ２００から警告音を発するようにすることにより、より安全な作業が可能となる。尚、計算装置７は専用プロセッサでもよいが、一般的なコンピュータによる演算処理装置でも実現することができる。
【００１８】
さらに、図１に示すように、先端装置１００に配管内撮影用のカメラ６を設け、カメラ用信号線１０を介して計算装置７に映像信号を送り、表示装置１２に表示させる。これにより、配管内部のより詳細な状況把握が可能となる。例えば配管入り口での通線ワイヤ２の押し込み作業中に、押し込みに過剰な抵抗を感じた場合には、先端装置１００のカメラ６により撮影した配管内部の映像を観察することにより、配管内の状況を即座にかつ正確に把握することができ、通線ワイヤ２の押し込み作業を継続するか否かを的確に判断をすることが可能となる。
【００１９】
図３は、通線ワイヤ２の先端位置を推定するための処理の流れを示すフローチャートである。  
まず、工程Ｓ０では、初期設定として、測定開始地点情報を取得し、距離情報を初期化し、初期傾き・方位値を取得する。  
工程Ｓ１では、通線ワイヤの先端に装着された先端装置１００の静止判別を行う。例えば、先端装置１００の静止判別方法には以下に述べる２つの方法がある。
【００２０】
一つは、ロータリエンコーダ３で計測される移動量の変化量で判別する方法である。例えば、サンプリング周期Ｔでロータリエンコーダ３を計測した場合に得られる値をｌとする。ｊ番目に得られるロータリエンコーダの計測値をｌｊとし、Ｔ秒後のｊ＋１番目のロータリエンコーダ３の計測値をｌｊ＋１とすると、ロータリエンコーダ３によって計測される移動量の変化量ｌ’は式（１）のように表される。このｌ’が０となる移動量の変化量がない場合に先端装置１００を静止状態と判別する。
【００２１】
【数１】
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もう一つは、加速度センサ４の計測値を標準偏差で判別する方法である。例えば、サンプリング周期Ｔで３軸加速度センサ４を計測した場合に得られる値をそれぞれ（aｇ、bｇ、cｇ）とする。ｊ（ｊ＝０，１，２，…）周期後に得られる加速度センサ４の計測値を（aｇｊ、bｇｊ、cｇｊ）とすると、ｊ周期後からあるｎ周期ｎＴ秒間での加速度センサ４の計測値の平均値（aｇ-、bｇ-、cｇ-）は式（２）のように表され、それぞれの加速度センサ値の散らばり具合を表す標準偏差σa、σb、σcは式（３）のように表される。それぞれの標準偏差σa、σb、σcがある閾値σ’より小さい場合に先端装置１００を静止状態と判別する。
【００２２】
【数２】
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【００２３】
【数３】
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以上、ロータリエンコーダ３の計測値から得られる移動量の変化量と加速度センサ４の計測値の標準偏差によって先端装置１００の静止状態を判別したが、その他にカメラ６により撮影される映像のピクセルの階調の変化量から静止状態を判別する方法も考えられる。また、作業者が直接静止状態を判別し、計算装置７に直接静止状態であることを入力して静止状態を認識させる方法も考えられる。
【００２４】
以上、工程Ｓ１で先端装置１００の静止状態を判別するのは、以後の工程において、先端装置１００の傾きや方位角を正確に求めるためである。ここでは、先端装置１００が静止するまで待機するものとする。
工程Ｓ２では、工程Ｓ１で先端装置１００が静止状態と判別された場合に先端装置１００の微小移動距離Δｌｋの測定を行う。測定開始地点P０から微小移動したP１までの微小移動距離をΔｌ１、同様にPｋからPｋ＋１までの微小移動距離をΔｌｋ＋１として測定する。これを先端装置１００の移動が終了するまで繰り返し測定する。したがって、先端装置１００が移動した全移動距離をｌとし、先端装置１００が移動を終了するまでにｎ回測定したとすると、全移動距離ｌは式（４）のように表される。
【００２５】
【数４】
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工程Ｓ３では、先端装置１００において、微小移動ごとに傾きθｋと方位角φｋの測定を行う。ここで、先端装置１００で測定される傾きと方位角について図４を用いて説明する。
図４に示すような、ｘ軸の正と負が北（Notrh）と南（South）、ｙ軸の正と負が西（West）と東（East）を指し、ｚ軸が重力方向に平行な空間において、先端装置１００が例えば図に示すような方向を向いているときのＢ軸がｘ-ｙ平面となす角を傾きθとし、Ａ軸をｘ-ｚ平面に投影したＡ’軸とｘ軸とがなす角をロール角ωとし、Ｂ軸をｘ-ｙ平面に投影したＢ’軸とｘ軸とがなす角を方位角φとする。また、回転の方向は、各軸方向を見たときの時計回りを正とする。
【００２６】
図５に示すように、加速度センサ４と地磁気センサ５が位置Pｋに存在する場合を想定する。位置Pｋで得られる加速度センサ４の計測値と地磁気センサ５の３軸方向の出力値を、それぞれ（aｇk、bｇk、cｇk）、（amk、bmk、cmk）とすると、位置Pｋでの傾きθｋとロール角ωｋと方位角φｋは、それぞれ次式（５）、（６）、（７）で表される。
【００２７】
【数５】
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【００２８】
【数６】
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【００２９】
【数７】
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式（７）については、地磁気ベクトルのｘ-ｙ平面内におけるｘ成分、ｙ成分の象限を考慮することでｘ軸からの角度を３６０度まで求めることができる。  
工程Ｓ４では、測定した微小移動距離と移動方向（傾きと方位）から、先端装置１００の微小移動後の位置座標を求める。具体的には、前述のｘ、ｙ、ｚ軸とから構成される３次元空間において、移動距離Δｌｋ＋１と、位置Ｐｋで取得した傾きθｋと方位角φｋから、Ｐｋ＋１の位置をＰｋの位置座標を基準に一意に定める。ここで定まるＰｋ＋１の位置座標を（Δｘｋ＋１、Δｙｋ＋１、Δｚｋ＋１）とすると、その位置座標は、Δｌｋ＋１、θｋ、φｋを用いて、式（８）のように表される。
【００３０】
【数８】
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工程Ｓ５では、先端装置１００の微小移動を積算し、装置先端の位置と装置先端が移動した配管の形状を推定する。具体的には、先端装置１００の移動終了地点Ｐｎの移動開始地点Ｐ０を基準とした位置座標（Ｘｎ、Ｙｎ、Ｚｎ）は、式（９）として求めることができ、移動終了地点Ｐｎの移動開始地点Ｐ０からの相対的な位置座標を得ることができる。
【００３１】
【数９】
2013238424.tif 000011
また、微小移動ごとの装置先端の位置座標をプロットすることにより、装置先端が移動した軌跡から配管の形状を推定し可視化することも可能となる。  
以上の工程Ｓ１から工程Ｓ５により、先端装置１００の移動開始位置からの位置座標と移動の軌跡を推測することが可能となる。
【００３２】
ここで、移動開始位置を基点とした相対的な位置を把握するためには、移動開始位置座標を設定しておく必要がある。そこで、工程Ｓ１の実施に先がけ、測定開始地点の情報取得を行う必要があることから、工程Ｓ０として、移動を行う前に通線ワイヤ２の先端に設けられた先端装置１００の測定開始地点情報の取得を行う。
【００３３】
具体的には、先端装置１００の移動距離の初期化、測定開始地点の位置座標の設定、初期傾き値、初期方位角値を測定する。測定開始地点の位置座標、初期傾き値および初期方位角値を、それぞれ（ｘ０、ｙ０、ｚ０）、θ０、φ０とする。測定開始地点の位置座標は任意に決定してよい。θ０とφ０に関しては、それぞれ前述の式（５）、式（７）を用いて導出する。この測定開始地点の情報を取得してから、先端装置１００の移動距離、傾き値および方位角値を取得し始める。測定開始地点の情報を取得後、先端装置１００を配管内に押し込んで先端装置１００の移動を開始させる。
【００３４】
図６は、図３に示した推定処理の工程Ｓ１〜Ｓ６に加え、工程Ｓ２で通線ワイヤが静止しない場合に、作業者に先端装置１００の静止を促す処理の工程を説明するためのフローチャートである。
図６に示すように、工程Ｓ７で通線ワイヤの先端装置１００の移動距離を測定し、工程Ｓ８で移動距離がある一定距離（閾値）を超えたかを判断する。ここで一定距離に満たないと判定された場合には、工程Ｓ１に戻って静止状態を待つ。一定距離に達したと判定された場合には、工程Ｓ９で先端装置１００の微小移動距離と傾きと方位（Δｌｋ，θｋ，φｋ）の取得を試みて、工程Ｓ１０でその取得の可否を判断する。（Δｌｋ，θｋ，φｋ）が取得されたと判定された場合には、工程Ｓ１に戻って静止状態を待つ。取得されないと判定された場合には、工程Ｓ１１において、スピーカ２００から警告音（アラーム）を発生して作業者に先端装置１００を静止させるように促し、工程Ｓ１に戻って静止状態を待つ。
【００３５】
尚、上記実施形態ではスピーカ２００から警告音を発する場合を示しているが、前述の警告は表示装置１２によって警告画像を表示してもよい。  
最後に、工程Ｓ６で、先端装置１００の移動が終了したかを確認する。移動が終了していなければ、上述の処理を継続する。終了していれば、通線ワイヤの先端位置を推定するための処理は終了となる。
【００３６】
本発明は、以上説明したような形態で実施される。通線ワイヤ２の先端に設けた加速度センサ４と地磁気センサ５により、進んだ移動量と方向を計測・計算し、通線ワイヤ２の先端の位置特定を可能とする。
従来のビルの配線作業では、配管ルートが予想と違った場合、通線作業に多くの時間を費やしていた。本発明により通線ワイヤ２の先端位置および配管形状の状況を常に把握できることから、仮に異常な状況が発生しても直ちに適切な処置が可能となる。また、測定開始地点の座標が既知であれば、既存地図と併せて絶対的な位置座標を推定することも可能となる。これにより大幅な作業時間削減効果がある。
【００３７】
また、本発明によれば配線作業以外のガス管、水道管等の点検調査作業においても故障破損箇所の位置を特定する際に効果を発揮することができる。  
その他、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成を削除してもよい。さらに、異なる実施形態例に亘る構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００３８】
１…通線ワイヤ収納筺体
２…通線ワイヤ
３…ロータリエンコーダ
４…加速度センサ
５…地磁気センサ
６…カメラ
７…計算装置
８…加速度センサ用信号線
９…地磁気センサ用信号線
１０…カメラ用信号線
１１…測距装置用信号線
１２…表示装置
１００…先端装置
２００…スピーカ
【図１】
2013238424.tif 000012
【図２】
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【図３】
2013238424.tif 000014
【図４】
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【図５】
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【図６】
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