(57)【要約】【課題】従来よりも直感的に命令を入力することができるマッサージ機を提供する。【解決手段】マッサージ機１００は、施療者にマッサージを施すためのマッサージ手段としての、少なくとももみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒおよびエアバッグ１１７，１１８のいずれかと、少なくとももみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒおよびエアバッグ１１７，１１８のいずれかを制御するための制御手段１２１と、制御手段１２１にユーザの命令を入力するためのタッチパネル１５０とを備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
施療者にマッサージを施すためのマッサージ手段としての、もみ玉およびエアバッグの少なくともいずれかと、
前記もみ玉およびエアバッグの少なくともいずれかを制御するための制御手段と、
前記制御手段にユーザの命令を入力するためのタッチパネルとを備える、マッサージ機。
【請求項２】
前記タッチパネルは、前記もみ玉の位置を示す画像を表示するとともに、表示された前記画像に対するタッチ操作を受け付け、
前記制御手段は、前記タッチ操作に応じて施術箇所を変更する、請求項１に記載のマッサージ機。
【請求項３】
前記タッチパネルは、人体の一部または全部の画像を表示するとともに、表示された前記人体の一部または全部の画像に対するタッチ操作を受け付け、
前記制御手段は、前記タッチ操作に応じて施術箇所を変更する、請求項１または２に記載のマッサージ機。
【請求項４】
前記タッチパネルは、前記制御手段の一部または全部の画像を表示するとともに、表示された前記制御手段の一部または全部の画像に対するタッチ操作を受け付け、
前記制御手段は、前記タッチ操作に応じて、施術箇所の変更、マッサージ機の背もたれ部の昇降、およびオットマン部の昇降の少なくともいずれかを実行する、請求項１から３のいずれか１項に記載のマッサージ機。
【請求項５】
前記タッチパネルは、複数種類のタッチ操作を受け付け、
前記制御手段は、前記タッチ操作の種類に応じて前記マッサージ手段の強さを制御する、請求項１から４のいずれか１項に記載のマッサージ機。
【請求項６】
前記タッチパネルは、複数種類のタッチ操作を受け付け、
前記制御手段は、前記タッチ操作の種類に応じて前記マッサージ手段の速さを制御する、請求項１から５のいずれか１項に記載のマッサージ機。
【請求項７】
前記タッチパネルは、複数種類のタッチ操作を受け付け、
前記制御手段は、前記タッチ操作の種類に応じて前記マッサージの種類を制御する、請求項１から６のいずれか１項に記載のマッサージ機。
【請求項８】
前記タッチパネルは、複数のタッチ操作画面を切り替えて表示することが可能であり、
前記マッサージ機は、タッチ操作画面毎の、タッチ操作と制御命令との対応関係を記憶するメモリをさらに備え、
前記制御手段は、表示中のタッチ操作画面と前記タッチパネルからのタッチ操作とに応じて前記もみ玉およびエアバッグの少なくともいずれかを制御する、請求項１から７のいずれか１項に記載のマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、もみ玉を有するマッサージ機の技術に関し、特にマッサージ機本体のコントローラの技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、背もたれにもみ玉を有するマッサージ機が知られている。そして、施療者（以下、ユーザともいう。）からの命令を受け付けて、マッサージ機本体に当該命令を入力するためのコントローラが知られている。
【０００３】
たとえば、特開２００８−１７８６３２号公報（特許文献１）には、マッサージ機が開示されている。特許文献１によると、施療子の動作基準位置を報知する位置報知画像と、施療子の動作基準位置の前後方向にどの程度移動することができるかを報知する前後調節報知画像と、施療子の動作基準位置の左右方向にどの程度移動することができるかを報知する左右調節報知画像と、施療子の動作基準位置の上下方向にどの程度移動することができるかを報知する上下調節報知画像とを含む操作画像を表示部に表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１７８６３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来から、ユーザにとって、より直感的に命令を入力し易いマッサージ機が求められているが、マッサージ機の高機能化に対応するため、コントローラの操作ボタンや表示部が複雑になりがちである。
【０００６】
本発明は、かかる問題を解決するためになされたものであり、その目的は、ユーザにとって、従来よりも直感的に命令を入力することができるマッサージ機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明のある局面に従うと、施療者にマッサージを施すためのマッサージ手段としての、もみ玉およびエアバッグの少なくともいずれかと、もみ玉およびエアバッグの少なくともいずれかを制御するための制御手段と、制御手段にユーザの命令を入力するためのタッチパネルとを備える、マッサージ機が提供される。
【０００８】
好ましくは、タッチパネルは、もみ玉の位置を示す画像を表示するとともに、表示された画像に対するタッチ操作を受け付ける。制御手段は、タッチ操作に応じて施術箇所を変更する。
【０００９】
好ましくは、タッチパネルは、人体の一部または全部の画像を表示するとともに、表示された人体の一部または全部の画像に対するタッチ操作を受け付ける。制御手段は、タッチ操作に応じて施術箇所を変更する。
【００１０】
好ましくは、タッチパネルは、制御手段の一部または全部の画像を表示するとともに、表示された制御手段の一部または全部の画像に対するタッチ操作を受け付ける。制御手段は、タッチ操作に応じて施術箇所の変更、マッサージ機の背もたれ部の昇降、およびオットマン部の昇降の少なくともいずれかを実行する。
【００１１】
好ましくは、タッチパネルは、複数種類のタッチ操作を受け付ける。制御手段は、タッチ操作の種類に応じてマッサージ手段の強さを制御する。
【００１２】
好ましくは、タッチパネルは、複数種類のタッチ操作を受け付ける。制御手段は、タッチ操作の種類に応じてマッサージ手段の速さを制御する。
【００１３】
好ましくは、タッチパネルは、複数種類のタッチ操作を受け付ける。制御手段は、タッチ操作の種類に応じてマッサージの種類を制御する。
【００１４】
好ましくは、タッチパネルは、複数のタッチ操作画面を切り替えて表示することが可能である。マッサージ機は、タッチ操作画面毎の、タッチ操作と制御命令との対応関係を記憶するメモリをさらに備える。制御手段は、表示中のタッチ操作画面とタッチパネルからのタッチ操作とに応じてもみ玉およびエアバッグの少なくともいずれかを制御する。
【発明の効果】
【００１５】
以上のように、本発明によって、ユーザにとって、従来よりも直感的に命令を入力することができるマッサージ機が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本実施の形態に係るマッサージ機１００の全体構成を示す斜視図である。
【図２】本実施の形態に係るマッサージ機１００のコントローラ１５０のタッチパネル１５５を示すイメージ図である。
【図３】本実施の形態に係るマッサージ機１００のハードウェア構成を示すイメージ図である。
【図４】本実施の形態に係る人体テーブル１２２Ａとメカテーブル１２２Ｂと椅子テーブル１２２Ｃを示すイメージ図である。
【図５】人体モードにおけるコントローラ１５０を示すイメージ図である。
【図６】タッチパネル１５５に表示されている人体の画像におけるユーザのタッチ位置を検知するための構成を説明するためのイメージ図である。
【図７】指が上下方向にスライドする状態を示すイメージ図である。
【図８】タッチパネル１５５からのデータによってＣＰＵ１５１が認識したタッチ位置を示すイメージ図である。
【図９】指がユーザ所望の位置にタッチした状態を示すイメージ図である。
【図１０】ユーザの指が所定のリズムでユーザ所望の第１の位置にタッチした状態を示すイメージ図である。
【図１１】ユーザの指が所定のリズムでユーザ所望の第２の位置にタッチした状態を示すイメージ図である。
【図１２】指がもみおよび叩きの施術エリア内のユーザ所望の位置にタッチした状態を示すイメージ図である。
【図１３】指がエアバッグによる施術エリア内のユーザ所望の位置にタッチした状態を示すイメージ図である。
【図１４】ユーザが人体の画像上でエアバッグによる施術箇所を順次スライドした状態を示すイメージ図である。
【図１５】表示画像の縮尺を変更するときのタッチパネル１５５のイメージ図である。
【図１６】表示画像の種類（ビューポイント）を変更するときのタッチパネル１５５のイメージ図である。
【図１７】メカモードにおけるタッチパネル１５５からのデータによってＣＰＵ１５１が認識したタッチ位置の軌跡を示す第１のイメージ図である。
【図１８】ＣＰＵ１５１が認識したタッチ位置の軌跡に基づいて、ＣＰＵ１２１が認識しているマッサージユニット１２０の動作エリアを示すイメージ図である。
【図１９】本実施の形態に係る椅子モードにおけるマッサージ機本体１１０とタッチパネル１５５の画面の動作概要を示すイメージ図である。
【図２０】ＣＰＵ１５１におけるドラッグ操作の受け付け方法を示すイメージ図である。
【図２１】表示画像の種類（ビューポイント）を変更するときのタッチパネル１５５のイメージ図である。
【図２２】本実施の形態に係るマッサージ機本体１１０の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。
【００１８】
＜全体構成＞
まずは、本実施の形態に係るマッサージ機１００の全体構成について説明する。図１は、本実施の形態に係るマッサージ機１００の全体構成を示す斜視図である。
【００１９】
図１を参照して、マッサージ機１００は、マッサージ機本体１１０と、コントローラ１５０とを含む。コントローラ１５０は、マッサージ機１００のユーザから命令を受け付けて、マッサージ機本体１１０に指令を送信する。本実施の形態においては、マッサージ機本体１１０とコントローラ１５０とは有線通信可能であるが、マッサージ機本体１１０とコントローラ１５０とは無線通信可能であってもよい。
【００２０】
マッサージ機本体１１０は、ユーザが座る座部１１１と、座部１１１を支持する基台部１１２と、座部１１１の後部に枢軸を介してリクライニング可能に連結された背もたれ１１３と、座部１１１の両側に立設された肘掛部１１４と、基台部１１２の前上部に枢支連結部材を介して上下方向へ揺動可能に連結されたオットマン１１５とを含む。
【００２１】
前述した基台部１１２内には図示しない支持アームが配設される。支持アームとオットマン１１５の裏面との間には、リニア動作するオットマン用アクチュエータが架設される。オットマン用アクチュエータの進退動作によって、オットマン１１５を枢支連結部材の枢軸回りに揺動させて、昇降させ得るようになっている。オットマン用アクチュエータには後述するオットマン用モータから駆動力が与えられるようになっており、当該駆動力によってオットマン用アクチュエータは進退動作する。なお、マッサージ機本体１１０には、オットマン１１５の揺動角度（上昇角度）を検出する角度検出センサが配設してある。
【００２２】
一方、背もたれ１１３と基台部１１２との間にも、リニア動作する背もたれ部用アクチュエータが架設されている。背もたれ部用アクチュエータの進退動作によって、背もたれ１１３が枢軸回りに揺動し、適宜の角度にリクライニングさせ得るようになっている。この背もたれ部用アクチュエータには、後述するリクライニングモータから駆動力が与えられるようになっており、与えられた駆動力によって背もたれ部用アクチュエータは進退動作する。なお、マッサージ機本体１１０には、背もたれ１１３の揺動角度（リクライニング角度）を検出する角度検出センサが配設してある。
【００２３】
オットマン１１５には、内部に２つの半円筒状の脚受１１６が互いに平行に設けられている。脚受１１６の各両内側には、左右に対をなす脚上部用エアバッグ１１７と脚下部用エアバッグ１１８とが配設される。また、座部１１１には、該座部１１１の幅寸法より少し短い長さ寸法を有する横長の臀部用エアバッグ及び腿部用エアバッグが、座部１１１の奥側からこの順に、互いに距離を隔てて埋設してある。
【００２４】
一方、肘掛部１１４上には、それぞれ、上側に開口を配した半円筒状の腕受１１９が形成される。腕受１１９の内側にも腕部用エアバッグが配設されている。更に、背もたれ１１３の正面側であって、両側縁近傍の位置にはそれぞれ、左右に対をなす背中部用エアバッグと腰部用エアバッグが、背中部及び腰部の高さ位置に応じた位置に埋設してある。そして、これら各エアバッグは、基台部１１２内に格納された後述する給気ポンプと電磁弁とによって給排気されるようになっている。
【００２５】
背もたれ１１３の中央を通る縦軸上には、背もたれ１１３の表面部を介してユーザの身体に当接して機械的マッサージを行うもみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒを具備するマッサージユニット１２０が埋設されている。マッサージユニット１２０は、背もたれ１１３内にその両側縁から距離を隔てて互いに平行に縦設したラックに沿って昇降する。
【００２６】
より詳細には、マッサージユニット１２０は、マッサージユニット１２０に軸支されたもみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒと、マッサージユニットを昇降させる上下昇降機構（昇降モータ１３１、上下位置センサ１４１）と、もみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒを左右に移動させる左右幅調整機構（左右幅調整モータ１３２、左右位置センサ１４２）と、もみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒを前後に進退させ、進退した位置によって、もみ玉１１３Ｌ，１１３Ｌによる被施療者への押圧力を変えてマッサージ強度を変更する前後進退機構（進退モータ１３３、前後位置センサ１４３）と、もみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒを偏心回動させることによってもみ作動を行わせるもみ機構（もみ駆動モータ１３４、もみ速度センサ１４４）と、もみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒを前後方向に揺動させて叩き動作を行う叩き機構（叩き駆動モータ１３５、叩き速度センサ１４５）と、を含む。また、マッサージユニット１２０の各部機構は、マッサージ機本体１１０の制御手段（ＣＰＵ１２１）によって制御される。
【００２７】
＜動作概要＞
次に、本実施の形態に係るマッサージ機１００の動作概要について説明する。図２は、本実施の形態に係るマッサージ機１００のコントローラ１５０のタッチパネル１５５を示すイメージ図である。より詳細には、図２（Ａ）は、ユーザがもみ玉の画像１５５Ｌをドラッグする前のコントローラ１５０を示すイメージ図である。図２（Ｂ）は、ユーザがもみ玉の画像１５５Ｌをドラッグした後のコントローラ１５０を示すイメージ図である。
【００２８】
図２（Ａ）を参照して、コントローラ１５０のタッチパネル１５５は、人体の画像１５５Ａともみ玉の画像１５５Ｌ，１５５Ｒとを表示する。もみ玉の画像１５５Ｌ，１５５Ｒは、当該人体に対する現在のもみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒの位置に表示される。ユーザは、タッチパネル１５５のもみ玉の画像１５５Ｌにタッチして、もみ玉の画像１５５Ｌを所望の位置にドラッグする。
【００２９】
図２（Ｂ）を参照して、コントローラ１５０のタッチパネル１５５は、ユーザのタッチ操作に応じて、もみ玉の画像１５５Ｌ，１５５Ｒの位置を変更する。コントローラ１５０は、ユーザのタッチ操作に応じて、もみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒをドラッグ後の位置に移動させるための命令をマッサージ機本体１１０に送信する。マッサージ機本体１１０は、当該命令に基づいて、各種のモータを駆動することによってもみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒをユーザ所望の位置まで移動させる。
【００３０】
なお、本実施の形態においては、もみ玉の画像１５５Ｌ，１５５Ｒがドラッグされた直後（もみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒの移動が完了するまで）は、実際のもみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒの位置ともみ玉の画像１５５Ｌ，１５５Ｒの位置とが対応していない。ただし、もみ玉の画像１５５Ｌ，１５５Ｒは、指の動きに遅れてもよい。すなわち、もみ玉の画像１５５Ｌ，１５５Ｒが、もみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒの移動に合わせて移動してもよい。
【００３１】
また、本実施の形態においては、一方のもみ玉の画像１５５Ｌの移動に合わせて、他方のもみ玉の画像１５５Ｒが移動する。ただし、一方のもみ玉１１３Ｌと他方のもみ玉１１３Ｒとが別々に操作可能であってもよい。すなわち、一方のもみ玉の画像１５５Ｌが一方のもみ玉１１３Ｌに対応し、他方のもみ玉の画像１５５Ｒが他方のもみ玉１１３Ｒの画像に対応してもよい。
【００３２】
このように、本実施の形態に係るマッサージ機１００は、タッチパネル１５５に人体の一部または全部を示す画像や機械の一部または全部の位置を示す画像を表示するとともに、位置の指定を含む当該画像に対するタッチ操作を受け付けることができるため、ユーザにとってより直感的な命令の入力が可能になる。
【００３３】
以下、このような機能を実現するためのマッサージ機１００の機能的構成および制御方法について詳述する。
【００３４】
＜マッサージ機１００のハードウェア構成＞
次に、本実施の形態に係るマッサージ機１００のハードウェア構成について説明する。図３は、本実施の形態に係るマッサージ機１００のハードウェア構成を示すイメージ図である。図３を参照して、マッサージ機１００は、マッサージ機本体１１０とコントローラ１５０とを含む。
【００３５】
まず、マッサージ機本体１１０は、マッサージユニット１２０と、制御手段としてのＣＰＵ（Central  Processing  Unit）１２１と、メモリ１２２と、通信インターフェイス１２３とを備えている。マッサージユニット１２０には、昇降機構（昇降モータ１３１、上下位置センサ１４１）と、左右幅調整機構（左右幅調整モータ１３２、左右位置センサ１４２）と、進退機構（進退モータ１３３、前後位置センサ１４３）と、もみ機構（もみ駆動モータ１３４、もみ速度センサ１４４）と、叩き機構（叩き駆動モータ１３５、叩き速度センサ１４５）とを備える。その他の構成として、マッサージ機本体１１０は、吸気ポンプ１３６と、電磁弁１３７と、リクライニングモータ１３８と、オットマン用モータ１３９とを含む。
【００３６】
なお、上記各センサ（１４１、１４２、１４３、１４４、１４５）は、各モータ（１３１、１３２、１３３、１３４，１３５）の駆動軸などに適宜設けることで、駆動軸の回転位置や回転速度から、もみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒの上下／前後／左右位置や、もみ／たたき速度を検出することができる。
【００３７】
昇降モータ１３１は、ＣＰＵ１２１からの指令に基づいて、マッサージユニット１２０を背もたれ１１３に沿って昇降させる。上下位置センサ１４１は、マッサージユニット１２０の上下方向の位置から、もみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒの上下方向の位置を検知して、検知結果をＣＰＵ１２１に入力する。
【００３８】
左右幅調整モータ１３２は、ＣＰＵ１２１からの指令に基づいて、もみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒを左右方向へ移動させる。左右位置センサ１４２は、もみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒの左右方向の位置を検知して、検知結果をＣＰＵ１２１に入力する。
【００３９】
進退モータ１３３は、ＣＰＵ１２１からの指令に基づいて、もみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒを前後方向へ移動させる。前後位置センサ１４３は、もみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒの前後方向の位置を検知して、検知結果をＣＰＵ１２１に入力する。
【００４０】
もみ駆動モータ１３４は、ＣＰＵ１２１からの指令に基づいて、もみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒを動かすことによって、ユーザの肩、背中、または腰に、もみマッサージを施す。たとえば、「もみ上げ」はもみ駆動モータ１３４を正回転させ、「もみ下げ」はもみ駆動モータ１３４を逆回転させる。もみ速度センサ１４４は、もみ駆動モータ１３４の回転速度を計測する。
【００４１】
叩き駆動モータ１３５は、ＣＰＵ１２１からの指令に基づいて、もみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒを動かすことによって、ユーザの肩、背中、または腰に、叩きマッサージを施す。叩き速度センサ１４５は、叩き駆動モータ１３５の回転速度を計測する。
【００４２】
なお、本実施の形態においては、２つのもみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒが左右対称の位置に配置される。ただし、もみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒ毎に左右移動モータを装備することによって、もみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒを別々に移動させる構成であってもよい。
【００４３】
吸気ポンプ１３６と電磁弁１３７とは、ＣＰＵ１２１からの指令に基づいて、腕用エアバッグ、尻用エアバッグ、および脚用エアバッグに、空気を送り込んだり、空気を排出したりする。
【００４４】
リクライニングモータ１３８は、ＣＰＵ１２１からの指令に基づいて、図示しないリクライニングアクチュエータを進退させることによって、背もたれ１１３を倒したり、起こしたりする。
【００４５】
オットマン用モータ１３９は、ＣＰＵ１２１からの指令に基づいて、図示しないオットマン用アクチュエータを進退させることによって、オットマン１１５を持ち上げたり、下げたりする。
【００４６】
メモリ１２２は、各種のＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＲＯＭ（Read-Only  Memory）および／またはハードディスクなどによって実現される。メモリ１２２は、ＣＰＵ１２１によって実行される制御プログラムと、人体テーブル１２２Ａと、メカテーブル１２２Ｂと、椅子テーブル１２２Ｃとを記憶する。メモリ１２２は、人体とマッサージ機本体１１０内部の機器とマッサージ機本体１１０自体の、全体または一部の側面図、正面図、背面図、斜視図なども記憶する。
【００４７】
なお、メモリ１２２内に記憶される人体テーブル１２２Ａとメカテーブル１２２Ｂと椅子テーブル１２２Ｃと上記の画像データは更新可能であってもよい。この場合には、マッサージ機本体１１０および／またはコントローラ１５０が、メモリインターフェイスおよび／または外部機器との通信インターフェイスを有する。
【００４８】
たとえば、メモリインターフェイスは、記憶媒体からデータを読み出す。換言すれば、ＣＰＵ１２１，１５１は、メモリインターフェイスを介して記憶媒体に格納されているデータを読み出して、当該データをメモリ１２２，１５２に格納する。記憶媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact  Disc  -  Read  Only  Memory）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital  Versatile  Disk  -  Read  Only  Memory）、ＵＳＢ（Universal  Serial  Bus）メモリ、メモリカード、ＦＤ（Flexible  Disk）、ハードディスク、磁気テープ、カセットテープ、ＭＯ（Magnetic  Optical  Disc）、ＭＤ（Mini  Disc）、ＩＣ（Integrated  Circuit）カード（メモリカードを除く）、光カード、マスクＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ（Electronically  Erasable  Programmable  Read-Only  Memory）などの、不揮発的にプログラムを格納する媒体が挙げられる。
【００４９】
あるいは、通信インターフェイスは、外部のサーバからデータをダウンロードする。換言すれば、ＣＰＵ１２１，１５１は、通信インターフェイスを介してダウンロードした新たなデータをメモリ１２２，１５２に格納する。
【００５０】
次に、人体テーブル１２２Ａとメカテーブル１２２Ｂと椅子テーブル１２２Ｃについて説明する。図４は、本実施の形態に係る人体テーブル１２２Ａとメカテーブル１２２Ｂと椅子テーブル１２２Ｃを示すイメージ図である。
【００５１】
図４を参照して、人体テーブル１２２Ａは、タッチパネル１５５に人体の画像が表示されているモード（人体モード）で利用される。メカテーブル１２２Ｂは、タッチパネル１５５にメカの一部（たとえば、もみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒ）または全部の画像が表示されているモード（メカモード）で利用される。椅子テーブル１２２Ｃは、タッチパネル１５５にマッサージ機本体１１０の一部または全部の画像が表示されているモード（椅子モード）で利用される。
【００５２】
人体テーブル１２２Ａとメカテーブル１２２Ｂと椅子テーブル１２２Ｃとは、タッチパネル１５５に対するタッチ操作と、マッサージ機本体１１０の動作とが対応付けられている。たとえば、ＣＰＵ１２１は、タッチパネル１５５に早いタップ操作（２回／秒以上）が入力されると、コントローラ１５０から受信したタッチ操作を示す情報に基づいて、上記テーブルを参照し、現在駆動中のもみ駆動モータ１３４または叩き駆動モータ１３５の回転速度を増加させ、もみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒのもみ動作または叩き動作が繰り返される速度を増加させる制御を行う。逆に、タッチパネル１５５に遅いタップ操作（２回／秒未満）が入力されると、ＣＰＵ１２１は、上記テーブルを参照することによって、現在駆動中のもみ駆動モータ１３４または叩き駆動モータ１３５の回転速度を減少させ、もみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒのもみ動作または叩き動作が繰り返される速度を低下させる制御を行う。
【００５３】
図３に戻って、通信インターフェイス１２３は、マッサージ機本体１１０の外部の機器（コントローラ１５０を含む。）と有線または無線でデータ通信を行う。たとえば、ＣＰＵ１２１は、通信インターフェイス１２３を介して、コントローラ１５０からタッチ操作を示す情報を受信する。
【００５４】
ＣＰＵ１２１は、コントローラ１５０から受信したタッチ操作を示す情報に基づいて、メモリ１２２に記憶されているプログラムを読み出して、マッサージ機本体１１０の各部を制御する。本実施の形態に係るＣＰＵ１２１は、人体モードにおいては、人体テーブル１２２Ａを参照することによって、コントローラ１５０から受信したタッチ操作を示す情報に基づいて各種モータなどを制御する。ＣＰＵ１２１は、メカモードにおいては、メカテーブル１２２Ｂを参照することによって、コントローラ１５０から受信したタッチ操作を示す情報に基づいて各種モータなどを制御する。ＣＰＵ１２１は、椅子モードにおいては、椅子テーブル１２２Ｃを参照することによって、コントローラ１５０から受信したタッチ操作を示す情報に基づいて各種モータなどを制御する。
【００５５】
本実施の形態において、ＣＰＵ１２１は、マッサージ動作のうち、自動コースが選択されている場合には、複数種類のタッチ操作を示す情報のうち、椅子テーブル１２２Ｃに対応した動作（すなわち、椅子のリクライニング角度の設定やオットマンの回動）以外はキャンセルして、ユーザが初期画面（図示せず）で所望するコースを設定すると、自動でマッサージが行われるように設定されている。
【００５６】
一方、手動設定が選択されている場合には、ＣＰＵ１２１は、コントローラ１５０からのタッチ操作を示す情報を受信したときに、各種の設定の変更が出来るように設定されている。例えば、ＣＰＵ１２１は、タッチ操作（タッチ位置）に応じて、もみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒをユーザ所望の位置へと移動させる。ＣＰＵ１２１は、タッチ位置から所定の範囲内にもみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒがある場合、もみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒの移動速度を低める。
【００５７】
本実施の形態においては、ＣＰＵ１２１は、コントローラ１５０からのタッチ操作を示す情報を受信している間だけ、タッチ位置に向けてもみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒを移動させ、タッチ操作を示す情報を受信しなくなると、もみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒの移動を終了させる。しかしながら、ＣＰＵ１２１は、タッチ操作を示す情報を受信しなくなっても、最後のタッチ位置に向けてもみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒを移動させ続けてもよい。
【００５８】
一方、コントローラ１５０は、ＣＰＵ１５１と、メモリ１５２と、通信インターフェイス１５３と、タッチパネル１５５とを含む。
【００５９】
メモリ１５２は、各種のＲＡＭや、ＲＯＭや、ハードディスクなどによって実現される。メモリ１５２は、ＣＰＵ１５１によって実行されるプログラム、人体とマッサージ機本体１１０内部の機器とマッサージ機本体１１０自体の、全体または一部の側面図、正面図、背面図、斜視図などを記憶する。なお、メモリ１２２と同様に、メモリ１５２内に記憶されるデータも更新可能であってよい。
【００６０】
通信インターフェイス１５３は、コントローラ１５０の外部の機器と有線または無線でデータ通信を行う。たとえば、ＣＰＵ１５１は、通信インターフェイス１５３を介して、ＣＰＵ１２１にタッチ操作を示す情報を送信する。
【００６１】
タッチパネル１５５は、たとえば、ディスプレイとタブレットとを含む。タッチパネル１５５は、抵抗膜方式、表面弾性波方式、赤外線方式、電磁誘導方式、静電容量方式などのいずれのタイプであってもよい。タッチパネル１５５は、光センサ液晶を含んでもよい。
【００６２】
タッチパネル１５５は、ＣＰＵ１５１からの命令（信号）に基づいて、文字や画像を表示する。そして、タッチパネル１５５は、タッチ操作を示す情報を、ＣＰＵ１５１に入力する。
【００６３】
ＣＰＵ１５１は、メモリ１５２に記憶されているプログラムを実行することによって、コントローラ１５０の各部を制御する。
【００６４】
たとえば、ＣＰＵ１５１は、人体モードにおいては、人体の一部または全部の画像データに基づいて、タッチパネル１５５に人体の一部または全部の画像を表示させる。ＣＰＵ１５１は、メカモードにおいては、メカの一部または全部の画像データに基づいて、タッチパネル１５５にメカの一部または全部の画像を表示させる。ＣＰＵ１５１は、椅子モードにおいては、マッサージ機本体１１０の一部または全部の画像データに基づいて、マッサージ機本体１１０の一部または全部を表示させる。ＣＰＵ１５１は、タッチパネル１５５に対するタッチ操作を示す情報を、通信インターフェイス１５３を介してマッサージ機本体１１０のＣＰＵ１２１に送信する。タッチパネル１５５に対するタッチ操作を示す情報は、タッチパネル１５５でタッチ操作された位置、タッチ操作された回数、タッチ操作されている期間などである。
【００６５】
また、メモリ１５２は、人体テーブル１５２Ａと、メカテーブル１５２Ｂと、椅子テーブル１５２Ｃとを記憶してもよい。
【００６６】
そして、ＣＰＵ１５１は、人体モードにおいては、人体の一部または全部の画像データに基づいて、タッチパネル１５５に人体の一部または全部の画像を表示させる。ＣＰＵ１５１は、人体テーブル１５２Ａを参照することによって、タッチパネル１５５に対するタッチ操作を示す情報を、通信インターフェイス１５３を介してマッサージ機本体１１０のＣＰＵ１２１に送信する。
【００６７】
ＣＰＵ１５１は、メカモードにおいては、メカの一部または全部の画像データに基づいて、タッチパネル１５５にメカの一部または全部の画像を表示させる。ＣＰＵ１５１は、メカテーブル１５２Ｂを参照することによって、タッチパネル１５５に対するタッチ操作を示す情報を、通信インターフェイス１５３を介してマッサージ機本体１１０のＣＰＵ１２１に送信する。
【００６８】
ＣＰＵ１５１は、椅子モードにおいては、マッサージ機本体１１０の一部または全部の画像データに基づいて、マッサージ機本体１１０の一部または全部を表示させる。ＣＰＵ１５１は、椅子テーブル１５２Ｃを参照することによって、タッチパネル１５５に対するタッチ操作を示す情報を、通信インターフェイス１５３を介してマッサージ機本体１１０のＣＰＵ１２１に送信する。
【００６９】
すなわち、コントローラ１５０のメモリ１５２内に記憶された人体テーブル１５２Ａと、メカテーブル１５２Ｂと、椅子テーブル１５２Ｃとは、それぞれ、マッサージ機本体１１０のメモリ１２２内に記憶された人体テーブル１２２Ａと、メカテーブル１２２Ｂと、椅子テーブル１２２Ｃとに対応しており、ユーザの選択指定したモード毎に情報を送受信可能なように関連づけられている。
【００７０】
より具体的に説明すると、メモリ１５２内の各テーブル（１５２Ａ、１５２Ｂ、１５２Ｃ）にはユーザ行う複数種類のタッチ操作が、各テーブル毎に異なる指示・入力として記憶されている。つまり、ＣＰＵ１５１は、ユーザの行うタッチ操作が同一の操作であっても、表示されている操作モードに対応したテーブルから、ユーザの行った指示・入力を理解し、タッチ操作を示す情報として、ＣＰＵ１２１に送信する役割を担っている。
【００７１】
また、メモリ１２２内にも、ユーザが行う複数種類のタッチ操作が、それぞれの操作モード毎に異なる命令として記憶されている。したがって、ＣＰＵ１２１は、ユーザのタッチパネル１５５に対するタッチ操作を示す情報に応じて、対応している制御命令をテーブルから読み出し、タッチ操作を示す情報に基づいた制御命令をマッサージ機本体１１０の各ユニットに対する制御命令へと変換・伝達する役割を担っている。
【００７２】
図４を参照して、たとえば、ユーザの行ったタッチ操作が「スライド（なぞる）」であった場合を説明する。ユーザの選択した操作モードが「人体モード」であった場合、コントローラ１５０のＣＰＵ１５１は、メモリ１５２内からテーブル１５２Ａを読み出し、タッチパネル１５５に人体の一部または全部の画像を表示する。この際に、ユーザがタッチパネル１５５に対して「スライド」のタッチ操作を行うと、ＣＰＵ１５１は、タッチパネル１５５上でタッチされた位置、タッチされていた期間などの情報を生成し、タッチ操作を示す情報「人体モードにおけるスライド」として、マッサージ機本体１１０のＣＰＵ１２１へと送信する。
【００７３】
タッチ操作を示す情報を受信したＣＰＵ１２１は、メモリ１２２から対応するテーブル１２２Ａを読み出して、「人体モードにおけるスライド」がマッサージユニット１２０による「背筋伸ばし／ローリング」であることを理解し、マッサージユニット１２０の各モーターに制御信号を送信し、対応したマッサージ動作を行わせる。
【００７４】
上記と同様に、ユーザの選択した操作モードが「メカモード」であった場合には、ユーザがタッチパネル１５５に対して「スライド」のタッチ操作を行うと、ＣＰＵ１５１は、タッチ操作を示す情報「メカモードにおけるスライド」として、マッサージ機本体１１０のＣＰＵ１２１へと送信し、ＣＰＵ１２１は「もみ玉を希望の場所へ移動」であることを理解し、に制御信号を送信する。
【００７５】
また、ユーザの選択した操作モードが「椅子モード」であった場合には、ユーザがタッチパネル１５５に対して「スライド」のタッチ操作を行うと、ＣＰＵ１５１は、タッチ操作を示す情報としての「椅子モードにおけるスライド操作」を示す情報を、マッサージ機本体１１０のＣＰＵ１２１へと送信する。ＣＰＵ１２１は、「リクライニング上下／オットマンの回動」命令を特定して、リクライニングモータ１３８、オットマン用モータ１３９に制御信号を送信する。
【００７６】
このように、同一のタッチ操作であっても操作モードによって関連づけられている情報を異ならせることができるため、ユーザはタッチ操作という直感的な操作によって、マッサージ機各部に命令を入力することができる。
【００７７】
なお、タッチパネル１５５に対するタッチ操作をマッサージ機本体１１０の各ユニットに対する命令へと変換する役割の一部（タッチ操作側）の役割をコントローラ１５０（のＣＰＵ１５１）が担い、それ以外（各ユニット側）の役割をマッサージ機本体１１０（のＣＰＵ１２１）が担えばよいものである。たとえば、タッチパネル１５５（のＣＰＵ１５１）が、ユーザからの命令を受け付け、解釈し、マッサージ機本体１１０の各部を直接制御する、という構成であってもよい。
【００７８】
以下では、各操作モード毎の、マッサージ機本体１１０のＣＰＵ１２１と、コントローラ１５０のＣＰＵ１５１によるマッサージ機１００の制御処理について詳述する。
【００７９】
＜人体モードにおける制御処理＞
図５は、人体モードにおけるコントローラ１５０を示すイメージ図である。図６は、タッチパネル１５５に表示されている人体の画像におけるユーザのタッチ位置を検知するための構成を説明するためのイメージ図である。ここでは、タッチパネル１５５が人体の側面図を表示する場合について説明する。
【００８０】
図５および図６を参照して、ＣＰＵ１５１は、人体モードにおいて、メモリ１５２から人体の一部または全部の画像データを読み出すことによって、タッチパネル１５５に人体の一部または全部の画像を表示させる。このとき、ＣＰＵ１５１は、タッチパネル１５５に、メカモードへ移行する命令を受け付けるためのボタン１５５Ｙと椅子モードへ移行する命令を受け付けるためのボタン１５５Ｚとを表示させる。ＣＰＵ１５１は、定期的にタッチパネル１５５からタッチ位置データ（タッチ位置が検知されなかった場合には、ＮＵＬＬデータ）を取得する。
【００８１】
本実施の形態においては、図６に示すように、コントローラ１５０のＣＰＵ１５１は、メモリ１５２内に記憶された人体の画像を、分割された複数のエリアｙ１,ｙ２・・・,ｙ６として認識している。また、マッサージ機本体１１０のＣＰＵ１２１は、マッサージ機本体１１０の内部でマッサージユニット１２０が移動できる範囲を、分割された複数の移動エリアＹ１，Ｙ２・・・，Ｙ６として認識している。換言すれば、メモリ１２２には、エリアｙ１,ｙ２・・・,ｙ６と、エリアＹ１，Ｙ２・・・，Ｙ６との対応関係が記憶されている。
【００８２】
タッチパネル１５５がタッチ操作された際に、ＣＰＵ１５１は、タッチパネル１５５のタッチ位置が、人体の画像上でどのエリア（ｙ）に属するかを判断し、ＣＰＵ１２１に送信する。ＣＰＵ１２１は、受信した情報に基づいて、対応するエリア（Ｙ）を認識して、マッサージユニット１２０を制御し、もみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒを移動させる。
【００８３】
すなわち、ＣＰＵ１２１は、タッチパネル１５５に表示されている人体の画像におけるユーザのタッチ位置を示す情報に基づいて、昇降モータ１３１と左右幅調整モータ１３２と進退モータ１３３とを制御することによって、ユーザがタッチした人体に対応する位置へと、もみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒを移動させる。また、ＣＰＵ１５１は、タッチ操作の種類（タップ、スライド、および長押しなど）に基づいて、もみ駆動モータ１３４と叩き駆動モータ１３５とを制御することによって、もみと叩きとを切り替えたり、もみと叩きの速さと強さとを変更させる。
【００８４】
なお、タッチパネル１５５は、人体の側面図を表示するものに限定されるものではない。ＣＰＵ１５１は、タッチパネル１５５に、人体の後方斜視図や背面図を表示させてもよいし、ユーザからの命令に応じてビューポイントを変更してもよい。以下では、タッチパネル１５５に、人体の後方斜視図が表示される場合（人体モード）について説明する。すなわち、ＣＰＵ１５１が、メモリ１５２に記憶されている人体の後方斜視図のデータに基づいて、タッチパネル１５５に斜め後ろから見た人体の画像を表示する場合について説明する。
【００８５】
まず、もみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒを上下移動させるための構成の一例について詳述する。図７は、指が上下方向にスライドする状態を示すイメージ図である。図８は、タッチパネル１５５からのデータによってＣＰＵ１５１が認識したタッチ位置を示すイメージ図である。なお、図７および図８においては、人体の画像上のエリア（ｙ）と、これに対応するエリア（Ｙ）を、図６よりも詳細に分割したエリアとして認識している。
【００８６】
図７および図８を参照して、ユーザが指をタッチパネル１５５上でスライドさせると、タッチパネル１５５は検知したユーザの指の動き（タッチパネルにおける指のタッチ位置の変化）と、タッチされた位置を示すデータを、逐次ＣＰＵ１５１へと受け渡す。
【００８７】
まず、ＣＰＵ１５１は、ユーザの指の動きからタッチ操作の種類を判断し、タッチされた位置を示すデータと合わせて、タッチ操作を示す情報として認識する。なお、上記の場合は、タッチパネル１５５に指が接触したまま、タッチパネル１５５上を移動しているため、タッチ操作の種類は「スライド」と判断している。
【００８８】
つづいて、ＣＰＵ１５１は、通信インターフェイス１５３、１２３を介して、タッチパネル１５５での操作モード（人体モードにおいては、テーブル１５２Ａ）が選択・表示されている旨のデータと、タッチ操作を示す情報を逐次ＣＰＵ１２１へと送信する。
【００８９】
ＣＰＵ１２１は、まず、テーブル１５２Ａが選択している旨の情報に基づいてテーブル１２２Ａを選択し、テーブル１２２Ａ内に記憶されているデータからタッチ操作の種類に対応するデータを抽出する。つづいて、上下位置センサ１４１からマッサージユニット１２０の位置データ（現在位置）を参照しながら、タッチ位置を示すデータを基に、マッサージ機本体１１０における指定された上下位置、又はマッサージユニット１２０の昇降する距離を算出する。つづいて、昇降モータ１３１を制御することによって、タッチパネル１５５におけるタッチ位置に対応した上下位置（目標位置）にもみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒを移動させる。これにより、人体モードにおいては「背筋伸ばし／ローリング」が、ユーザの所望する範囲で行われる。
【００９０】
従来のコントローラにおいては、もみ玉を上下に移動させる際に、操作ボタンを押し下げている間にＣＰＵが昇降モータを動作させるものが一般的であったが、本発明に係るマッサージ機１００においては、ユーザがタッチパネル上で指をスライドさせるのみで、昇降動作の方向や上下位置又は昇降範囲がＣＰＵ１２１へ命令されるため、より直感的に命令を入力することができる。
【００９１】
次に、もみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒの左右位置を調整するための構成の一例について詳述する。図９は、指がユーザ所望の位置にタッチした状態を示すイメージ図である。図９を参照して、ユーザが指をタッチパネル１５５にタッチさせる。タッチパネル１５５は、検知したユーザの指の動きとタッチ位置を、ＣＰＵ１５１へと受け渡す。
【００９２】
まず、ＣＰＵ１５１は、ユーザの指の動きからタッチ操作の種類を判断し、タッチされた位置を示すデータと合わせて、タッチ操作を示す情報として認識する。つづいて、ＣＰＵ１５１は、タッチパネル１５５での操作モード（人体モードにおいては、テーブル１５２Ａ）が選択・表示されている旨のデータと、タッチ操作を示す情報を逐次ＣＰＵ１２１へと送信する。
【００９３】
ＣＰＵ１２１は、もみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒがタッチパネル１５５のタッチ位置に対応できるように、ユーザの背中の左右中央を基準として移動目標となる左右位置までの距離（目標幅）を算出する。つづいて、左右位置センサ１４２からもみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒの位置データ（現在位置）を参照し、左右幅調整モータ１３２を制御することによって、もみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒ間の距離が目標幅になるようにもみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒを移動させる。これにより、ユーザが所定のタッチ操作を行うのみで、左右幅調整におけるもみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒの移動方向や、もみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒの間隔がＣＰＵ１２１へと命令されるため、ユーザはより直感的に命令を入力することができる。なお、上述したように、もみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒは、左右対称に動作してもよいし、別々に動作してもよい。
【００９４】
次に、ユーザがもみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒによる施療の種類（もみ、たたき、もみと叩きを合わせた「さざなみ」などの動作）を決定する際、または動作中に、もみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒの速さを変更するための構成の一例について詳述する。図１０は、ユーザの指が所定のリズムでユーザ所望の第１の位置にタッチした状態を示すイメージ図である。図１１は、ユーザの指が所定のリズムでユーザ所望の第２の位置にタッチした状態を示すイメージ図である。
【００９５】
図１０および図１１を参照して、ユーザが指をタッチパネル１５５を所定のリズムでタッチすると、タッチパネル１５５は検知したタッチと、検知したタッチ位置を示すデータ（タッチ位置が無い場合には、ＮＵＬＬデータ）を逐次ＣＰＵ１５１へと受け渡す。
【００９６】
ＣＰＵ１５１は、まず、ユーザの指の動きからタッチ操作の種類を判断し、タッチされた位置を示すデータと合わせて、タッチ操作を示す情報として認識する。つづいて、ＣＰＵ１５１は、タッチパネル１５５での操作モード（人体モードにおいては、テーブル１５２Ａ）が選択・表示されている旨のデータと、タッチ操作を示す情報を逐次ＣＰＵ１２１へと送信する。
【００９７】
ＣＰＵ１２１は、まず、テーブル１５２Ａが選択している旨の情報に基づいてテーブル１２２Ａを選択し、テーブル１２２Ａ内に記憶されているデータからタッチ操作の種類に対応するデータを抽出する。
【００９８】
つづいて、ＣＰＵ１２１は、ＣＰＵ１５１から送られてくるタイミング（リズム）と人体モードのテーブル１２２Ａの比較に基づいて、施術の種類を決定する。たとえば、ＣＰＵ１２１は、タッチの回数、タッチの間隔に基づいて、施術の種類における、もみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒの動作の速さを特定する。例えば、動作の種類が「叩き」である場合、叩き駆動モータ１３４の駆動速度を増加させ、一秒間あたりに行われる叩き動作の回数を増加させる。
【００９９】
なお、上記では、タッチの回数、タッチの間隔に基づいて、もみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒの動作の速さを変更するものであるが、これに変え、進退モータ１３３によってもみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒの前後突出量を変更し、施療の強さを変更するものであってもよい。
【０１００】
合わせて、ＣＰＵ１２１は、タッチ操作された位置に基づいて、上下位置センサ１４１からマッサージユニット１２０の位置データ（現在位置）を参照し、昇降モータ１３１を制御することによって、タッチパネル１５５のタッチされたエリア（ｙ）に対応する位置（目標位置）へともみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒを移動させている。たとえば、図１０に示すように、タッチパネル１５５上で、ユーザは表示されている人体の画像における肩甲骨周辺にタッチしていることから、ＣＰＵ１２１は、ユーザの肩甲骨周辺にもみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒが位置するように昇降モータ１３１を制御して、もみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒを移動させる。また、図１１に示すように、腰の周辺にもみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒを移動させる。
【０１０１】
さらに、ＣＰＵ１２１は、背中の左右中央を基準としてタッチパネル１５５のタッチ位置に対応する左右位置までもみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒがそれぞれ移動する距離（目標幅）を計算する。ＣＰＵ１２１は、左右位置センサ１４２からもみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒの位置データ（現在位置）を参照し、左右幅調整モータ１３２を制御することによって、もみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒ間の距離が目標幅になるようにもみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒを移動させる。そして、ＣＰＵ１２１は、特定した施術の種類に基づいて、もみ駆動モータ１３４または叩き駆動モータ１３５を制御し、施療を行う。
【０１０２】
すなわち、本実施の形態においては、一種類のタッチ操作によって、もみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒの動作速度、動作する位置を一度に変更するものである。従来のコントローラにおいては、速度を変更する場合と動作する位置を変更する場合とでは、それぞれ操作ボタンを押し下げて変更していたが、本発明に係るマッサージ機１００においては、一種類のタッチ操作によって複数の設定変更がＣＰＵ１２１へ命令されるため、より直感的に命令を入力することができる。
【０１０３】
次に、もみおよび叩きの強さを調整するための構成の一例について詳述する。図１２は、指がもみおよび叩きの施術エリア内のユーザ所望の位置にタッチした状態を示すイメージ図である。図１２を参照して、タッチパネル１５５は、検知したタッチ位置（ハッチングエリア）を示すデータ（タッチ位置が無い場合には、ＮＵＬＬデータ）を逐次ＣＰＵ１５１へと受け渡す。ＣＰＵ１５１は、タッチパネル１５５からタッチ位置を示すデータとＮＵＬＬデータとが送られてくるタイミングに基づいて、タッチ期間を取得する。ＣＰＵ１５１は、タッチ期間が長い場合にもみおよび叩きの強さを強くし、タッチ期間が短い場合にもみおよび叩きの強さを弱くする。ただし、ＣＰＵ１５１は、タッチのリズムが速い場合にもみおよび叩きの強さを強くし、タッチのリズムが遅い場合にもみおよび叩きの強さを弱くしてもよい。
【０１０４】
次に、エアの強さを調整するための構成の一例について詳述する。図１３は、指がエアバッグによる施術エリア内のユーザ所望の位置にタッチした状態を示すイメージ図である。なお、図１３では、人体の画像上にエアバッグによって施療される箇所（マッサージ機本体１１０においてエアバッグの動作する箇所）が楕円で示されている。
【０１０５】
図１３を参照して、ユーザがタッチパネル１５５上で表示されているエアバッグにタッチすると、ＣＰＵ１５１は、まず、ユーザの指の動きからタッチ操作の種類を判断し、タッチされた位置を示すデータと合わせて、タッチ操作を示す情報（エア強さ調整）として認識する。タッチパネル１５５は、検知したタッチ位置（ハッチングエリア）を示すデータ（タッチ位置が無い場合には、ＮＵＬＬデータ）を逐次ＣＰＵ１５１へと受け渡す。
【０１０６】
ＣＰＵ１５１は、タッチパネル１５５からタッチ位置を示すデータとＮＵＬＬデータとが送られてくるタイミングに基づいて、タッチ期間を取得する。つづいて、ＣＰＵ１５１は、タッチパネル１５５での操作モード（人体モードにおいては、テーブル１５２Ａ）が選択・表示されている旨のデータと、タッチ操作を示す情報を逐次ＣＰＵ１２１へと送信する。
【０１０７】
ＣＰＵ１２１は、ＣＰＵ１５１からの情報に基づいて、タッチ期間が長い場合にエアの目標圧力を高くし、タッチ期間が短い場合にエアの目標圧力を低くする。ただし、ＣＰＵ１５１は、タッチのリズムが速い場合にエアの圧力を高くし、タッチのリズムが遅い場合にエアの圧力を弱くしてもよい。なお、エアの目標圧力の調整は、エアバッグにエアを供給するポンプの動作時間の長短、または、各エアバッグの接続される電磁弁１３７の開閉時間の長短を、ＣＰＵ１２１で調整すればよい。
【０１０８】
次に、エアバッグによる施術の順序を調整するための構成の一例について詳述する。図１４は、ユーザが、人体の画像上でエアバッグによる施術箇所を順次スライドした状態を示すイメージ図である。ユーザがタッチパネル１５５上で表示されているエアバッグにタッチすると、ＣＰＵ１５１は、まず、ユーザの指の動きからタッチ操作の種類を判断し、タッチされた位置を示すデータと合わせて、タッチ操作を示す情報（エアバッグによる施術順序の設定）として認識する。
【０１０９】
図１４を参照して、タッチパネル１５５は、検知したタッチ位置を示すデータ（タッチ位置が無い場合には、ＮＵＬＬデータ）を逐次ＣＰＵ１５１へと受け渡す。ＣＰＵ１５１は、タッチパネル１５５での操作モード（人体モードにおいては、テーブル１５２Ａ）が選択・表示されている旨のデータと、タッチ操作を示す情報を逐次ＣＰＵ１２１へと送信する。
【０１１０】
ＣＰＵ１２１は、ＣＰＵ１５１から順次送られてくるタッチ位置、タッチ操作を示す情報（図１４における矢印）に基づいて、テーブル１２２Ａから電磁弁１３７の開閉順序を変更する。これによって、マッサージ機本体１１０は、ユーザが所望する順序で身体の各部に対してエアによる施術を実行する。
【０１１１】
なお、この場合にも、ＣＰＵ１２１は、ＣＰＵ１５１から送られてくるタッチ位置と、タッチ操作を示す情報に基づいて、タッチ期間が長い箇所に対するエアの施術時間を長くしたり、エアの圧力を高めたりするプログラムを組んでもよい。逆に、タッチ期間が短い箇所に対するエアの施術時間を短くしたり、エアの圧力を低めたりする。
【０１１２】
次に、より詳細な施術箇所の指定を受け付けるための構成について説明する。図１５は、表示画像の縮尺を変更するときのタッチパネル１５５のイメージ図である。より詳細には、図１５（Ａ）は、人体が通常の縮尺で表示されている状態を示すイメージ図である。図１５（Ｂ）は、人体の一部が拡大表示されている状態を示すイメージ図である。
【０１１３】
図１５（Ａ）および（Ｂ）を参照して、ユーザが、２本の指でタッチパネル１５５にタッチしてから当該２本の指の距離を広げると、ＣＰＵ１５１は、２本の指がタッチしていた表示画像の近辺を大きく表示する。２本の指が、より早く、より遠く、離れると、ＣＰＵ１５１は、予めタッチされていたエリアをより拡大して表示する。
【０１１４】
また、本実施の形態において、図６に示すように、コントローラ１５０のＣＰＵ１５１は、メモリ１５２内に記憶された人体の画像を、分割された複数のエリアｙ１,ｙ２・・・,ｙ６として認識している。これに加えて、図１５に示すように表示画像が拡大して表示された場合、ＣＰＵ１５１は、エリアｙ１,ｙ２・・・,ｙ６の一部を、さらに細かく分割された複数のエリアとして認識し、ＣＰＵ１２１に選択されたエリアの情報を送信することで、より詳細な位置変更などを行ってもよい。ＣＰＵ１２１は、エリアｙ１,ｙ２・・・,ｙ６をさらに細かく分割した複数のエリアを指定するための情報を受け付けることができる。
【０１１５】
また、図１６は、表示画像の種類（ビューポイント）を変更するときのタッチパネル１５５のイメージ図である。より詳細には、図１６（Ａ）は、人体の側面図が表示されている状態を示すイメージ図である。図１６（Ｂ）は、人体の後方斜視図が表示されている状態を示すイメージ図である。
【０１１６】
図１６（Ａ）を参照して、人体の側面図が表示されている状態において、ユーザがタッチパネル１５５で指を左方向へスライドさせると、図１６（Ｂ）に示すように、ＣＰＵ１５１は、タッチパネル１５５に人体の後方斜視図を表示させる。逆に、図１６（Ｂ）を参照して、人体の後方斜視図が表示されている状態において、ユーザがタッチパネル１５５で指を右方向へスライドさせると、図１６（Ａ）に示すように、ＣＰＵ１５１は、タッチパネル１５５に人体の側面図を表示させる。
【０１１７】
＜メカモードにおける制御処理＞
図２に戻って、ＣＰＵ１５１は、メカモードにおいて、メモリ１５２のテーブル１５２Ｂからもみ玉の画像１５５Ｌ，１５５Ｒの画像データを読み出すことによって、タッチパネル１５５上に、もみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒの現在位置を擬似的に表示させる。このとき、ＣＰＵ１５１は、タッチパネル１５５に、人体モードへ移行する命令を受け付けるためのボタン１５５Ｘと椅子モードへ移行する命令を受け付けるためのボタン１５５Ｚとを表示させる。ＣＰＵ１５１は、タッチパネル１５５からタッチ位置を取得する。
【０１１８】
ここで、図１７は、メカモードにおけるタッチパネル１５５からのデータによってＣＰＵ１５１が認識したタッチ位置の軌跡を示す第１のイメージ図である。図１８は、ＣＰＵ１５１が認識したタッチ位置の軌跡に基づいて、ＣＰＵ１２１が認識しているマッサージユニット１２０の動作エリアを示すイメージ図である。換言すれば、図１８は、ユーザがタッチ操作によってもみ玉の画像１５５Ｌ，１５５Ｒをタッチパネル１５５上で矢印のようにスライドさせた場合において、ＣＰＵ１２１が、マッサージユニット１２０が移動可能な範囲を複数のエリアに分割して認識していることを示すイメージ図である。すなわち、タッチパネル１５５上で分割されているエリア（図１７）と、実際にマッサージユニット１２０が移動するエリア（図１８）は、それぞれ関連づけられて、ＣＰＵ１２１に認識される。
【０１１９】
まず、図１７に示すように、ＣＰＵ１５１は、タッチ位置の軌跡（ハッチングエリア）を取得する。ＣＰＵ１５１は、メカモードが選択・表示されている旨の情報に基づいて、メモリ１５２内からメカモードのテーブル１５２Ｂを呼び出し、人体背面の画像と、もみ玉の画像１５５Ｌ，１５５Ｒを表示させる。人体背面の画像上は複数のエリアに分割されており、ユーザが指をタッチパネル１５５上でスライドさせると、タッチパネル１５５は検知したユーザの指の動き（タッチパネルにおける指のタッチ位置の変化）と、タッチされた位置を示すデータを、タッチ操作を示す情報として逐次ＣＰＵ１５１へと受け渡す。
【０１２０】
つづいて、ＣＰＵ１５１は、通信インターフェイス１５３、１２３を介して、タッチパネル１５５での操作モード（メカモードにおいては、テーブル１５２Ｂ）が選択・表示されている旨のデータと、タッチ操作を示す情報を逐次ＣＰＵ１２１へと送信する。
【０１２１】
ＣＰＵ１２１は、まず、テーブル１５２Ｂが選択している旨の情報に基づいてテーブル１２２Ｂを選択し、マッサージユニット１２０が移動する複数に分割されたエリアを認識する。つづいて、ＣＰＵ１２１は、上下位置センサ１４１、左右位置センサ１４２からマッサージユニット１２０の位置データ（現在位置）を参照しながら、タッチパネル１５５上でもみ玉の画像１５５Ｌ，１５５Ｒが通過したエリアに対応するように、もみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒを移動させる。
【０１２２】
たとえば、ＣＰＵ１２１が、図１７に示すようなタッチ位置の時系列データを取得した場合、もみ駆動モータ１３４を制御することによって、もみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒを半回転させる。これによって、もみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒ間の幅が狭まる。ＣＰＵ１５１は、さらに、もみ駆動モータ１３４によってもみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒを半回転させながら、昇降モータ１３１によってもみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒを下降させる。ＣＰＵ１５１は、下降動作の途中から、もみ駆動モータ１３４を制御し、もみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒを逆半回転させることによってもみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒ間の幅を広げる。ＣＰＵ１５１は、さらに、もみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒを逆半回転させることによって、もみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒ間の幅を最大まで広げる。ＣＰＵ１２１は、もみ駆動モータ１３４を停止させて、下降動作のみを継続させる。
【０１２３】
なお、本実施の形態においては、ユーザが、１本の指で、もみ玉の画像１５５Ｌをドラッグするものであったが、２本の指で、もみ玉の画像１５５Ｌをつまむようにして所定の位置に移動させる構成であってもよい。この場合には、ＣＰＵ１５１は、２つのタッチ位置の間に位置するもみ玉の画像１５５Ｌに対応するもみ玉１１３Ｌを、各種のモータを制御することによって、２つのタッチ位置の間に対応する現実の位置へと移動させる。
【０１２４】
＜椅子モードにおける制御処理＞
次に、本実施の形態に係るマッサージ機１００の動作概要について説明する。図１９は、本実施の形態に係る椅子モードにおけるマッサージ機本体１１０とタッチパネル１５５の画面の動作概要を示すイメージ図である。
【０１２５】
図１９（Ａ）を参照して、通常、マッサージ機本体１１０は、オットマン１１５が下がり、背もたれ１１３が持ち上がっている。このとき、図１９（Ｂ）に示すように、タッチパネル１５５は、オットマン１１５が下がり、背もたれ１１３が持ち上がっているマッサージ機本体１１０の画像を表示する。ここで、ユーザが、指でタッチパネル１５５のオットマン１１５を上方向へドラッグする。
【０１２６】
図１９（Ｃ）を参照して、タッチパネル１５５は、タッチ操作をＣＰＵ１５１に入力する。ＣＰＵ１５１は、タッチ操作に応じて、オットマン用モータ１３９を制御して、マッサージ機本体１１０のオットマン１１５を持ちあげる。すると、図１９（Ｄ）に示すように、タッチパネル１５５は、オットマン１１５が上がり、背もたれ１１３が持ち上がっているマッサージ機本体１１０の画像を表示する。ここで、ユーザが、指でタッチパネル１５５の背もたれ１１３を後方へドラッグする。
【０１２７】
図１９（Ｅ）を参照して、タッチパネル１５５は、タッチ操作をＣＰＵ１５１に入力する。ＣＰＵ１５１は、タッチ操作に応じて、リクライニングモータ１３８を制御して、マッサージ機本体１１０の背もたれ１１３を寝かせる。すると、タッチパネル１５５は、オットマン１１５が上がり、背もたれ１１３が寝ているマッサージ機本体１１０の画像を表示する。
【０１２８】
図２０は、ＣＰＵ１５１におけるドラッグ操作の受け付け方法を示すイメージ図である。図２０を参照して、ＣＰＵ１５１は、リクライニング用に所定角度毎のエリアが設定されている。なお、図示しないが、ＣＰＵ１５１は、オットマン用にも所定角度毎のエリアが設定されている。ＣＰＵ１５１は、ドラッグの始点と終点とがどのエリアに属しているかを判断することによって、リクライニングの角度を決定する。
【０１２９】
なお、マッサージ機１００は、メカモードや椅子モードにおいても、人体モードと同様に、より詳細な施術箇所の指定を受け付けるための構成を有してもよい。たとえば、図２１は、表示画像の種類（ビューポイント）を変更するときのタッチパネル１５５のイメージ図である。より詳細には、図２１（Ａ）は、マッサージ機本体１１０の側面図が表示されている状態を示すイメージ図である。図２１（Ｂ）は、マッサージ機本体１１０の正面図が表示されている状態を示すイメージ図である。
【０１３０】
図２１（Ａ）を参照して、マッサージ機本体１１０の側面図が表示されている状態において、ユーザがタッチパネル１５５で指を右方向へスライドさせると、図２１（Ｂ）に示すように、ＣＰＵ１５１は、タッチパネル１５５にマッサージ機本体１１０の正面図を表示させる。逆に、図２１（Ｂ）を参照して、マッサージ機本体１１０の正面図が表示されている状態において、ユーザがタッチパネル１５５で指を左方向へスライドさせると、図２１（Ａ）に示すように、ＣＰＵ１５１は、タッチパネル１５５にマッサージ機本体１１０の側面図を表示させる。
【０１３１】
＜マッサージ機１００の制御方法＞
次に、本実施の形態に係るマッサージ機本体１１０の処理手順について説明する。図２２は、本実施の形態に係るマッサージ機本体１１０の処理手順を示すフローチャートである。
【０１３２】
図２２を参照して、ＣＰＵ１２１は、タッチパネル１５５からのデータに基づいて、ユーザがタッチパネル１５５にタッチしているか否かを判断する（ステップＳ１０２）。ＣＰＵ１２１は、タッチ操作を検知した場合（ステップＳ１０２にてＹＥＳである場合）、タッチ位置（タッチ座標）をメモリ１２２に一時的に格納する（ステップＳ１０４）。
【０１３３】
ＣＰＵ１２１は、これまで取得したタッチ位置の時系列データに基づいて、タッチの種類を特定できるか否かを判断する（ステップＳ１０６）。より詳細には、ＣＰＵ１１０は、タッチの種類を判断できるだけの、タッチ位置の時系列データ（ＮＵＬＬデータを含む）がメモリ１２２に蓄積されているか否かを判断する。ＣＰＵ１２１は、タッチの種類を特定できない場合（ステップＳ１０６にてＮＯである場合）、今回取得したタッチ位置を時系列データに追加する（メモリ１２２に格納する。）（ステップＳ１０８）。ＣＰＵ１２１は、ステップＳ１０２からの処理を繰り返す。
【０１３４】
ＣＰＵ１２１は、タッチの種類を特定できた場合（ステップＳ１０６にてＹＥＳである場合）、タッチ位置の時系列データに基づいて制御命令を生成する（ステップＳ１１０）。より詳細には、ＣＰＵ１２１は、タッチの種類と、人体またはマッサージ機本体１１０の位置とを特定する。ＣＰＵ１２１は、現在のモードに基づいて、人体テーブル１２２Ａ、メカテーブル１２２Ｂ、または椅子テーブル１２２Ｃのいずれかから、タッチの種類に対応する制御命令を読み出す。
【０１３５】
ＣＰＵ１２１は、制御命令をマッサージ機本体１１０の各部に送信する（ステップＳ１１２）。ＣＰＵ１２１は、メモリ１２２に蓄積されたタッチ座標の時系列データをリセットする（ステップＳ１１４）。ＣＰＵ１２１は、ステップＳ１０２からの処理を繰り返す。
【０１３６】
ただし、タッチパネル１５５がユーザ命令を解釈する形態であってもよい。その場合には、たとえば、タッチパネル１５５は以下のような処理を実行する。
【０１３７】
同じく、図２２を参照して、ＣＰＵ１５１は、タッチパネル１５５からのデータに基づいて、ユーザがタッチパネル１５５にタッチしているか否かを判断する（ステップＳ１０２）。ＣＰＵ１５１は、タッチ操作を検知した場合（ステップＳ１０２にてＹＥＳである場合）、タッチ位置（タッチ座標）をメモリ１５２に一時的に格納する（ステップＳ１０４）。
【０１３８】
ＣＰＵ１５１は、これまで取得したタッチ位置の時系列データに基づいて、タッチの種類を特定できるか否かを判断する（ステップＳ１０６）。より詳細には、ＣＰＵ１１０は、タッチの種類を判断できるだけの、タッチ位置の時系列データ（ＮＵＬＬデータを含む）がメモリ１５２に蓄積されているか否かを判断する。ＣＰＵ１５１は、タッチの種類を特定できない場合（ステップＳ１０６にてＮＯである場合）、今回取得したタッチ位置を時系列データに追加する（メモリ１５２に格納する。）（ステップＳ１０８）。ＣＰＵ１５１は、ステップＳ１０２からの処理を繰り返す。
【０１３９】
ＣＰＵ１５１は、タッチの種類を特定できた場合（ステップＳ１０６にてＹＥＳである場合）、タッチ位置の時系列データに基づいて制御命令を生成する（ステップＳ１１０）。より詳細には、ＣＰＵ１５１は、タッチの種類と、人体またはマッサージ機本体１１０の位置とを特定する。ＣＰＵ１５１は、現在のモードに基づいて、人体テーブル１５２Ａ、メカテーブル１５２Ｂ、または椅子テーブル１５２Ｃのいずれかから、タッチの種類に対応する制御命令を読み出す。
【０１４０】
ＣＰＵ１５１は、通信インターフェイス１５３を介して、制御命令をマッサージ機本体１１０に送信する（ステップＳ１１２）。あるいは、ＣＰＵ１５１は、通信インターフェイス１５３を介して、マッサージ機本体１１０の各部を直接制御する。ＣＰＵ１５１は、メモリ１５２に蓄積されたタッチ座標の時系列データをリセットする（ステップＳ１１４）。ＣＰＵ１５１は、ステップＳ１０２からの処理を繰り返す。
【０１４１】
このように、本実施の形態に係るマッサージ機１００は、画面上の操作の説明と入力動作とが対応するため、たとえば、タッチ位置ともみ玉１１３Ｌ，１１３Ｒの配置位置とを対応させることができるため、ユーザにとって入力動作が直感的で解り易くなる。つまり、操作がより簡単になる。また、タッチパネルを利用することによって、画面表示を切り替えるだけで、あるいはインストールするプログラムを変更するだけで、もみ技を追加したり、カラーを変更したり、使用言語を変更することができる。
【０１４２】
［その他の実施の形態］
なお、本発明は、システムまたは装置にプログラムを供給することによって達成される場合にも適用できることはいうまでもない。そして、本発明を達成するためのソフトウェアによって表されるプログラムを格納した記憶媒体を、システムまたは装置に供給し、そのシステムまたは装置のコンピュータ（またはＣＰＵまたはＭＰＵ（Micro  Processing  Unit））が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読出し実行することによっても、本発明の効果を享受することが可能となる。
【０１４３】
この場合、記憶媒体から読出されたプログラムコード自体が前述した実施の形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。
【０１４４】
また、コンピュータが読出したプログラムコードを実行することにより、前述した実施の形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳ（Operation  System）などが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施の形態の機能が実現されてもよい。
【０１４５】
さらに、記憶媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードおよび／またはコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードおよび／または機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施の形態の機能が実現されてもよい。
【０１４６】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１４７】
１００  マッサージ機
１１０  マッサージ機本体
１１１  座部
１１２  基台部
１１３  背もたれ
１１３Ｌ  もみ玉
１１３Ｒ  もみ玉
１１４  肘掛部
１１５  オットマン
１１６  脚受
１１７  脚上部用エアバッグ
１１８  脚下部用エアバッグ
１１９  腕受
１２１  ＣＰＵ
１２２  メモリ
１２２Ａ  人体テーブル
１２２Ｂ  メカテーブル
１２２Ｃ  椅子テーブル
１２３  通信インターフェイス
１３１  昇降モータ
１３２  左右幅調整モータ
１３３  進退モータ
１３４  駆動モータ
１３５  駆動モータ
１３６  吸気ポンプ
１３７  電磁弁
１３８  リクライニングモータ
１３９  オットマン用モータ
１４１  上下位置センサ
１４２  左右位置センサ
１４３  前後位置センサ
１４４  速度センサ
１４５  速度センサ
１５０  コントローラ
１５１  ＣＰＵ
１５２  メモリ
１５２Ａ  人体テーブル
１５２Ｂ  メカテーブル
１５２Ｃ  椅子テーブル
１５３  通信インターフェイス
１５５  タッチパネル
１５５Ａ，１５５Ｌ，１５５Ｒ  画像
１５５Ｘ，１５５Ｙ，１５５Ｚ  ボタン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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