(57)【要約】【課題】モータの回転軸に荷重を加えずに、ベルトの張力を容易に調節できるアクチュエータを提供する。【解決手段】アクチュエータ１０は、ボールねじ２１が、モータユニット３０の回転軸３１の回転運動を直線運動に変換し、直線運動に基づいてスライダ１１が往復運動するアクチュエータ１０であって、回転軸３１とともに回転するシャフト４３と、シャフト４３の一端に設けられたプーリ４１とを有し、モータユニット３０が着脱可能に取り付けられるプーリユニット４０と、プーリ４１とボールねじ２１とに、張力がかかった状態で取り付けられることで、プーリ４１の回転運動を、ボールねじ２１に伝達するベルト５１とを有する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ボールねじが、モータの回転軸の回転運動を直線運動に変換し、前記直線運動に基づいて移動体が往復運動するアクチュエータであって、
前記回転軸とともに回転するシャフトと、前記シャフトの一端に設けられた第１プーリとを有し、前記モータが着脱可能に取り付けられるプーリユニットと、
前記第１プーリと前記ボールねじとに、張力がかかった状態に取り付けられることで、前記第１プーリの回転運動を、前記ボールねじに伝達するベルトと、
を有することを特徴とするアクチュエータ。
【請求項２】
前記ベルトを収容するとともに、前記プーリユニットを、前記ベルトの張力方向に移動可能に支持するベルト収容部と、
前記ベルト収容部に、前記プーリユニットを固定する固定手段と、
を有することを特徴とする請求項１に記載のアクチュエータ。
【請求項３】
前記ベルト収容部には、前記張力方向を長手方向とする長孔から構成されるとともに、前記プーリユニットを取り付けるための取付孔が形成され、
前記プーリユニットには、前記取付孔に嵌め込まれ、前記取付孔内を、前記長手方向に沿って移動する嵌合部が形成されていることを特徴とする請求項２に記載のアクチュエータ。
【請求項４】
前記嵌合部の外周面には、前記嵌合部を前記張力方向に移動するように案内する案内面が形成されていることを特徴とする請求項３に記載のアクチュエータ。
【請求項５】
前記固定手段は、ねじ部材から構成され、
前記ベルト収容部には、前記固定手段を挿入するための貫通孔が形成され、
前記貫通孔は、前記張力方向を長手方向とする長孔から構成されていることを特徴とする請求項２乃至４のいずれか一項に記載のアクチュエータ。
【請求項６】
前記ボールねじを有するアクチュエータ本体を有し、
前記ベルト収容部は、前記アクチュエータ本体に対して、前記ボールねじの軸周りに、所定の角度毎に回転した状態で固定されることを特徴とする請求項２乃至５のいずれか一項に記載のアクチュエータ。
【請求項７】
前記ボールねじは、端部に設けられた第２プーリを有し、
前記第２プーリには、前記ベルトが取り付けられることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載のアクチュエータ。
【請求項８】
前記モータを有するモータユニットを有し、
前記モータの前記回転軸の先端には、第１継手部材が設けられ、
前記シャフトの他端には、前記第１継手部材に接続されることで、前記第１継手部材とともに回転する第２継手部材が設けられていることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載のアクチュエータ。
【請求項９】
前記第１継手部材及び前記第２継手部材のいずれか一方には、凸部が形成され、
前記第１継手部材及び前記第２継手部材のいずれか他方には、前記凸部に嵌合する凹部が形成されていることを特徴とする請求項８に記載のアクチュエータ。
【請求項１０】
前記移動体は、アクチュエータ本体の上面を往復運動するスライダから構成されていることを特徴とする請求項１乃至９のいずれか一項に記載のアクチュエータ。
【請求項１１】
前記移動体は、前記ボールねじに対して同軸に配置されたロッドから構成されていることを特徴とする請求項１乃至９のいずれか一項に記載のアクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アクチュエータに関する。
【背景技術】
【０００２】
工場等で種々の作業の自動化に寄与するアクチュエータは、その設置状態や設置環境等によって、様々な形態で使用される。例えば、比較的、狭い場所で使用する場合や、アクチュエータを含む装置全体の小型化を図る場合には、折返しタイプのアクチュエータが使用される（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
特許文献１に記載のアクチュエータは、アクチュエータ本体に対して折り返すようにモータが取り付けられている。アクチュエータ本体のボールねじと、モータの回転軸とには、ベルトが取り付けられており、このベルトを介して、モータの回転運動が、ボールねじに伝達される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−５８３７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の折返しタイプのアクチュエータにおいては、ベルトは、適切な張力で取り付けられていなければならない。このため、経時的変化等によりベルトに緩みが生じた場合など、適切な張力で取り付けられていない場合には、一般に、モータの取付位置を調整することで、適切な張力に調整する。しかしながら、この場合、モータの回転軸に荷重が加わり、回転軸等が変形するおそれがある。また、ベルトの張力を調整するために、モータ自体の取付位置を調整しなければならないため、ベルトの張力の調整作業が煩雑となる。
【０００６】
本発明は、上述の事情の下になされたもので、モータの回転軸に荷重を加えずに、ベルトの張力を容易に調節できるアクチュエータを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述の目的を達成するために、本発明に係るアクチュエータは、
ボールねじが、モータの回転軸の回転運動を直線運動に変換し、前記直線運動に基づいて移動体が往復運動するアクチュエータであって、
前記回転軸とともに回転するシャフトと、前記シャフトの一端に設けられた第１プーリとを有し、前記モータが着脱可能に取り付けられるプーリユニットと、
前記第１プーリと前記ボールねじとに、張力がかかった状態に取り付けられることで、前記第１プーリの回転運動を、前記ボールねじに伝達するベルトと、
を有することを特徴とする。
【０００８】
前記アクチュエータは、
前記ベルトを収容するとともに、前記プーリユニットを、前記ベルトの張力方向に移動可能に支持するベルト収容部と、
前記ベルト収容部に、前記プーリユニットを固定する固定手段と、
を有していてもよい。
【０００９】
前記ベルト収容部には、前記張力方向を長手方向とする長孔から構成されるとともに、前記プーリユニットを取り付けるための取付孔が形成され、
前記プーリユニットには、前記取付孔に嵌め込まれ、前記取付孔内を、前記長手方向に沿って移動する嵌合部が形成されていてもよい。
【００１０】
前記嵌合部の外周面には、前記嵌合部を前記張力方向に移動するように案内する案内面が形成されていてもよい。
【００１１】
前記固定手段は、ねじ部材から構成され、
前記ベルト収容部には、前記固定手段を挿入するための貫通孔が形成され、
前記貫通孔は、前記張力方向を長手方向とする略長円孔から構成されていてもよい。
【００１２】
前記アクチュエータは、
前記ボールねじを有するアクチュエータ本体を有し、
前記ベルト収容部は、前記アクチュエータ本体に対して、前記ボールねじの軸周りに、所定の角度に回転した状態で固定されていてもよい。
【００１３】
前記ボールねじは、端部に設けられた第２プーリを有し、
前記第２プーリには、前記ベルトが取り付けられていてもよい。
【００１４】
前記アクチュエータは、
前記モータを有するモータユニットを有し、
前記モータの前記回転軸の先端には、第１継手部材が設けられ、
前記シャフトの他端には、前記第１継手部材に接続されることで、前記第１継手部材とともに回転する第２継手部材が設けられていてもよい。
【００１５】
前記第１継手部材及び前記第２継手部材のいずれか一方には、凸部が形成され、
前記第１継手部材及び前記第２継手部材のいずれか他方には、前記凸部に嵌合する凹部が形成されていてもよい。
【００１６】
前記移動体は、アクチュエータ本体の上面を往復運動するスライダから構成されていてもよい。
【００１７】
前記移動体は、前記ボールねじに対して同軸に配置されたロッドから構成されていてもよい。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、モータユニットをプーリユニットから取り外してから、プーリユニットを、ベルトの張力方向に対して平行に移動させることで、ベルトの張力の調整をすることが可能になる。このため、モータユニットの回転軸に荷重が加わることがなくなる。また、モータユニットの取付位置を調整するのではなく、モータユニットが取り外されたプーリユニットの取付位置を調整することにより、ベルトの張力の調整ができ、調整作業が容易になる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本実施形態に係るアクチュエータの斜視図である。
【図２】アクチュエータの断面図である。
【図３】アクチュエータの分解断面図である。
【図４】（Ａ）は、アクチュエータ本体の一部を示した斜視図である。（Ｂ）は、アクチュエータ本体の一部を示した断面図である。
【図５】継手部材の斜視図である。
【図６】（Ａ）は、プーリユニットの斜視図である。（Ｂ）は、プーリユニットの断面図である。
【図７】プーリユニットの分解斜視図である。
【図８】ベアリングハウジングの斜視図である。
【図９】折返し部、プーリユニット、アクチュエータ本体等を示す分解斜視図である。
【図１０】（Ａ）は、ベルト収容部の斜視図（その１）である。（Ｂ）は、ベルト収容部の斜視図（その２）である。
【図１１】ベルト収容部の正面図である。
【図１２】（Ａ）は、ベルト収容部の取付けを説明するための断面図（その１）である。（Ｂ）は、ベルト収容部の取付けを説明するための断面図（その２）である。
【図１３】（Ｃ）は、ベルト収容部の取付けを説明するための断面図（その３）である。（Ｄ）は、ベルト収容部の取付けを説明するための断面図（その４）である。
【図１４】アクチュエータの動作を説明するための断面図である。
【図１５】（Ａ）は、ベルトの張力の調整方法を説明するための断面図（その１）である。（Ｂ）は、ベルトの張力の調整方法を説明するための断面図（その２）である。
【図１６】本実施形態の変形例に係るアクチュエータの斜視図（その１）である。
【図１７】本実施形態の変形例に係るアクチュエータの斜視図（その２）である。
【図１８】本実施形態の変形例に係るアクチュエータの斜視図（その３）である。
【図１９】ベルト収容部の変形例（その１）である。
【図２０】ベルト収容部の変形例（その２）である。
【図２１】継手部材の変形例である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態に係るアクチュエータ１０について説明する。なお、図中のＸＹ平面は水平な面であり、図中のＺ軸の方向は鉛直方向である。
【００２１】
アクチュエータ１０は、図１に示すように、スライダ１１（移動体）がＹ軸方向に往復運動するリニアアクチュエータである。また、このアクチュエータ１０は、アクチュエータ本体２０に対して折り返すようにモータユニット３０が取り付けられた−Ｘ側折返しタイプ（左側折返しタイプ）のアクチュエータである。アクチュエータ１０は、アクチュエータ本体２０と、モータユニット３０と、プーリユニット４０と、折返し部５０とを有する。
【００２２】
アクチュエータ本体２０は、図２及び図３に示すように、スライダ１１と、スライダ１１を往復運動させるボールねじ２１と、ボールねじ２１を支持するベアリングハウジング２２と、ボールねじ２１に設けられたプーリ２３（第２プーリ）とを有する。
【００２３】
ボールねじ２１は、例えば、ボールねじ軸２４、ボールねじナット、複数のボール等から構成され、モータユニット３０の回転軸から伝達された回転運動を、ボールねじナットの直線運動に変換する。ボールねじ２１のボールねじナットには、スライダ１１が固定されている。スライダ１１は、ボールねじ２１が変換した直線運動に基づいて、ボールねじナットとともに、＋Ｙ方向及び−Ｙ方向の双方向に往復運動する。また、ボールねじ軸２４とボールねじナットとの間には、複数のボールが介在されている。このボールの転動により、ボールねじナットは、ボールねじ軸２４上を円滑に移動する。
【００２４】
ベアリングハウジング２２は、図４（Ａ）に示すように、ボールねじ軸２４を回転可能に支持する部材である。ベアリングハウジング２２は、アクチュエータ本体２０の筐体２０ａの−Ｙ側の端面に、例えば、複数のボルト等によって固定されている。ベアリングハウジング２２の−Ｙ側の面には、−Ｙ方向に突出する略円環形状の嵌合部２７が形成されている。また、ベアリングハウジング２２の−Ｙ側の面には、ねじ穴２２ｂが形成されている。ねじ穴２２ｂは、嵌合部２７の外周に４箇所形成されている。
【００２５】
ベアリングハウジング２２の内部には、図４（Ｂ）に示すように、Ｙ軸方向に貫通する孔部２２ａが形成されている。この孔部２２ａには、ベアリング２５が嵌め込まれている。ベアリング２５は、例えば、孔部２２ａに−Ｙ側から嵌め込まれて、押さえ部材２６によって押さえ込まれている。
【００２６】
プーリ２３は、ボールねじ軸２４の−Ｙ側の先端に固定されている。プーリ２３は、例えば、外周面に複数の歯が形成されたタイミングプーリである。このプーリ２３は、例えば、複数のねじ部材が径方向から挿入されることによって、ボールねじ軸２４に対して回り止め状態で固定されている。複数のねじ部材により、プーリ２３は、ボールねじ軸２４とともに回転する。
【００２７】
モータユニット３０は、図３に示すように、サーボモータやステッピングモータ等から構成され、モータ本体３０ａ、回転軸３１、これらの各部材を収納するモータケーシング３２等を有している。モータ本体３０ａには、ケーブル３３を介して商用電源等から電力が供給される。モータ本体３０ａに電力が供給されることによって、モータ本体３０ａのロータが回転する。このロータの回転運動は、回転軸３１に出力されることで、回転軸３１が回転する。なお、ロータの回転運動は、例えば、減速器によって所定の減速比で減速され、回転軸３１に出力されてもよい。また、本実施形態においては、モータユニット３０は、サーボモータやステッピングモータであるが、モータの種類は、任意であり、これに限られず、サーボモータやステッピングモータ以外のモータであってもよい。
【００２８】
回転軸３１は、その軸方向が、ボールねじ軸２４の軸方向に対して平行になるように設けられている。回転軸３１の先端（−Ｙ側の端部）には、継手部材３４（第１継手部材）が設けられている。継手部材３４は、図５に示すように、例えば、複数のねじ部材３８が径方向から挿入されることによって、回転軸３１に対して回り止め状態で固定されている。このねじ部材３８により、継手部材３４は、回転軸３１とともに回転する。また、継手部材３４の−Ｙ側の面には、凹部３４ａが形成されている。
【００２９】
モータケーシング３２の−Ｙ側には、図３に示すように、プーリユニット４０を嵌め込むための開口３５が形成されている。この開口３５からは、回転軸３１に固定された継手部材３４が露出している。また、モータケーシング３２の側面（−Ｘ側の面）には、開口３５まで貫通する孔部３６が形成されている。この孔部３６には、ねじ部材３７が嵌め込まれる。ねじ部材３７は、例えば、頭部を有さない止めねじから構成される。このねじ部材３７の先端（＋Ｘ側の端部）は、開口３５に嵌め込まれたプーリユニット４０の−Ｘ側の面に当接する。ねじ部材３７の先端が当接することにより、プーリユニット４０は、モータユニット３０に固定される。
【００３０】
プーリユニット４０は、モータユニット３０と折返し部５０とを接続する部材である。プーリユニット４０は、図６（Ａ）及び図６（Ｂ）に示すように、プーリ４１（第１プーリ）と、ベアリングハウジング４２と、シャフト４３とを有し、上記各部材がユニット化されて構成されている。
【００３１】
プーリ４１は、例えば、外周面に複数の歯が形成されたタイミングプーリである。プーリ４１は、シャフト４３の−Ｙ側の先端に設けられている。このプーリ４１は、例えば、複数のねじ部材が径方向から挿入されることによって、シャフト４３に対して回り止めされた状態で固定されている。このねじ部材により、プーリ４１は、シャフト４３とともに回転する。なお、プーリ４１は、上述したアクチュエータ本体２０のプーリ２３と、ほぼ同等の形状、寸法に形成されている。
【００３２】
ベアリングハウジング４２は、図７に示すように、シャフト４３を回転可能に支持する部材である。ベアリングハウジング４２の−Ｙ側の面には、−Ｙ方向に突出する略円環形状の嵌合部４６が形成されている。この嵌合部４６の上側（＋Ｚ側）には、ＸＹ平面に対して平坦な面から構成された案内面４６ａが形成されている。同様に、嵌合部４６の下側（−Ｚ側）には、図８に示すように、ＸＹ平面に対して平坦な面から構成された案内面４６ｂが形成されている。したがって、本実施形態においては、嵌合部４６には、２つの案内面４６ａ，４６ｂが形成されている。また、ベアリングハウジング４２の−Ｙ側の面には、ねじ穴４２ｂが形成されている。ねじ穴４２ｂは、４箇所に形成されている。
【００３３】
また、ベアリングハウジング４２の内部には、図６（Ｂ）に示すように、孔部４２ａが形成されている。この孔部４２ａには、ベアリング４４が嵌め込まれる。ベアリング４４は、例えば、＋Ｙ側から孔部４２ａに嵌め込まれて、押さえ部材４５によって押さえ込まれる。
【００３４】
シャフト４３は、図７に示すように、Ｙ軸方向を長手方向とする部材である。このシャフト４３には、ベアリング４４が嵌め込まれている。また、シャフト４３の＋Ｙ側の端部には、継手部材４７（第２継手部材）が設けられている。継手部材４７は、図５に示すように、例えば、複数のねじ部材４８が径方向から挿入されることによって、シャフト４３に対して回り止め状態で固定されている。このねじ部材４８により、継手部材４７は、シャフト４３とともに回転する。また、継手部材４７の＋Ｙ側の面には、凸部４７ａが形成されている。凸部４７ａは、継手部材３４の凹部３４ａに対応する形状に形成されている。
【００３５】
上述のように構成されたプーリユニット４０には、図３に示すように、着脱可能にモータユニット３０が取り付けられる。詳しくは、ねじ部材３７によって、モータユニット３０が取り付けられる。プーリユニット４０にモータユニット３０が取り付けられると、図２に示すように、シャフト４３に固定された継手部材４７の凸部４７ａが、回転軸３１に固定された継手部材３４の凹部３４ａに嵌め込まれる。凸部４７ａに、継手部材３４の凹部３４ａが嵌め込まれると、シャフト４３は、回転軸３１とともに回転する。
【００３６】
折返し部５０は、図９に示すように、ベルト５１と、ベルト５１を収容するベルト収容部５２と、ベルト収容部５２に取り付けられるカバー５３とを有する。
【００３７】
ベルト５１は、アクチュエータ本体２０のプーリ２３と、プーリユニット４０のプーリ４１とに、張力がかかった状態に取り付けられることで、プーリ４１の回転運動を、プーリ２３に伝達する。なお、ベルト５１の張力方向は、Ｘ軸方向に平行な方向である。ベルト５１は、例えば、プーリ２３，４１に形成された歯に係合する複数の歯が形成されたタイミングベルトである。
【００３８】
ベルト収容部５２は、−Ｙ側が開口するケースであり、Ｘ軸方向を長手方向とする略直方体形状に形成されている。ベルト収容部５２は、プーリ２３，４１やベルト５１等を収容するとともに、プーリユニット４０を、ベルト５１の張力方向に平行に移動可能に支持する。ベルト収容部５２の＋Ｙ側の側面には、アクチュエータ本体２０のプーリ２３が挿入される取付孔５４と、プーリユニット４０のプーリ４１が挿入される取付孔５５とが形成されている。
【００３９】
取付孔５４は、図１０（Ａ）、図１０（Ｂ）、及び図１１に示すように、断面が真円形状となるように形成された円孔である。取付孔５４の外周には、複数の貫通孔５６が形成されている。本実施形態においては、貫通孔５６は、取付孔５４の外周に、８箇所に形成されている。
【００４０】
取付孔５５は、断面が、Ｘ軸方向を長手とする略長円形状となるように形成された長孔である。取付孔５５の長手方向は、Ｘ軸方向に平行な方向であり、ベルト５１の張力方向と同じ方向である。図１１に示すように、取付孔５５のＺ軸方向の寸法Ｄ１は、プーリユニット４０のベアリングハウジング４２に形成された嵌合部４６の外径とほぼ同等である。この取付孔５５の内周面の上側（＋Ｚ側）及び下側（−Ｚ側）には、ＸＹ平面に平行な案内面５５ａ，５５ｂが形成されている。この取付孔５５に、プーリユニット４０の嵌合部４６が取り付けられた場合、案内面５５ａには、嵌合部４６の案内面４６ａが配置され、案内面５５ａには、嵌合部４６の案内面４６ｂが配置される。プーリユニット４０の嵌合部４６は、案内面４６ａ，４６ｂが、案内面５５ａ，５５ｂ上を摺動することにより、Ｘ軸方向に案内されつつ、取付孔５５内を移動する。
【００４１】
また、取付孔５５の外周には、複数の貫通孔５７が形成されている。本実施形態においては、貫通孔５７は、４箇所に形成されている。貫通孔５７は、断面が、Ｘ軸方向を長手とする長円形状となるように形成されている。貫通孔５７の長手方向は、Ｘ軸方向に平行な方向であり、ベルト５１の張力方向と同じ方向である。
【００４２】
カバー５３は、図９に示すように、板状に形成されている。このカバー５３は、３本のねじ部材５８によって、ベルト収容部５２に取り付けられ、ベルト収容部５２の開口を覆う。
【００４３】
以上のように構成された折返し部５０は、アクチュエータ本体２０に取り付けられる。折返し部５０を、アクチュエータ本体２０に取り付ける場合には、図９を参照するとわかるように、先ず、アクチュエータ本体２０のベアリングハウジング２２に形成された嵌合部２７が、ベルト収容部５２の取付孔５４に嵌め込まれる。そして、４本のボルト２８が、ベルト収容部５２の貫通孔５６に挿入されて、ベアリングハウジング２２に形成されたねじ穴２２ｂに固定される。これにより、ベルト収容部５２が、アクチュエータ本体２０に取り付けられ、ボールねじ軸２４の先端に固定されたプーリ２３が、ベルト収容部５２の内部に配置される。
【００４４】
なお、本実施形態においては、貫通孔５６は、取付孔５４の外周に、８箇所に形成されている。このため、これらの８つの貫通孔５６の中から、ボルト２８を挿入する貫通孔５６を選択することにより、アクチュエータ本体２０に対して、ボールねじ軸２４周り（Ｙ軸周り）に所定の角度毎に回転させた状態で、ベルト収容部５２を固定することが可能になる。以下、説明の便宜上、図１２及び図１３において、８つの貫通孔５６を、貫通孔５６Ａ〜５６Ｈとする。
【００４５】
例えば、図１２（Ａ）及び図１２（Ｂ）に示すように、ボルト２８が、貫通孔５６Ａ，５６Ｂ，５６Ｅ，５６Ｆに挿入されて、ベルト収容部５２が取り付けた場合、ベルト収容部５２の長手方向が、Ｘ軸方向に対して平行になる。この場合、ベルト収容部５２は、アクチュエータ本体２０に対して、−Ｘ方向又は＋Ｘ方向のいずれかに突出するように配置される。図１２（Ａ）に示すように、ベルト収容部５２が、−Ｘ方向に突出するように配置された場合は、アクチュエータ１０は、−Ｘ側折返しタイプ（左側折返しタイプ）のアクチュエータ１０として構成される。すなわち、本実施形態に係るアクチュエータ１０として構成される。また、図１２（Ｂ）に示すように、ベルト収容部５２が、＋Ｘ側に突出するように配置された場合は、アクチュエータは、＋Ｘ側折返しタイプ（右側折返しタイプ）のアクチュエータとして構成される。
【００４６】
これに対して、図１３（Ｃ）に示すように、ボルト２８が、貫通孔５６Ｃ，５６Ｄ，５６Ｇ，５６Ｈに挿入されて、ベルト収容部５２が取り付けられた場合、ベルト収容部５２の長手方向が、Ｘ軸方向に対して直交する。この場合、ベルト収容部５２は、アクチュエータ本体２０に対して、＋Ｚ方向に突出するように配置される。アクチュエータ１０は、＋Ｚ側折返しタイプ（上側折返しタイプ）のアクチュエータとして構成される。
【００４７】
また、図１３（Ｄ）に示すように、ボルト２８が、貫通孔５６Ａ，５６Ｄ，５６Ｅ，５６Ｈに挿入されて、ベルト収容部５２が取り付けられた場合、ベルト収容部５２の長手方向が、ＸＹ平面に対して、４５°の角度に傾斜する。
【００４８】
以上により、８つの貫通孔５６の中から、ボルト２８を挿入する貫通孔５６を選択することにより、アクチュエータ本体２０に対してのベルト収容部５２の取付角度を、適宜、変更することができる。なお、本実施形態においては、４５°毎に回転させた状態で、ベルト収容部５２を固定することができる。しかしながら、これに限らず、貫通孔５６の孔数を、さらに増やすことにより、４５°よりも小さい角度毎に回転させた状態で、ベルト収容部５２を固定することもできる。
【００４９】
以上により、折返し部５０の、アクチュエータ本体２０への取付けが完了する。
【００５０】
また、アクチュエータ本体２０に取り付けられた折返し部５０には、図９を参照するとわかるように、さらに、プーリユニット４０が取り付けられる。この場合、プーリユニット４０のベアリングハウジング４２に形成された嵌合部４６が、ベルト収容部５２の取付孔５５に嵌め込まれる。そして、４本のねじ部材４９が、ベルト収容部５２の貫通孔５７に挿入されて、ベアリングハウジング４２に形成されたねじ穴４２ｂに固定される。これにより、プーリユニット４０が、ベルト収容部５２に対して、Ｘ軸方向に移動可能に保持され、プーリユニット４０のシャフト４３の先端に固定されたプーリ４１が、ベルト収容部５２の内部に配置される。以上により、プーリユニット４０の、折返し部５０への取付けが完了する。
【００５１】
また、ベルト収容部５２の内部に配置されたプーリ２３，４１には、張力がかかるようにベルト５１が取り付けられる。ベルト５１の張力方向は、Ｘ軸方向に平行な方向となり、プーリ２３の回転運動は、ベルト５１を介して、プーリ４１に伝達されるようになる。
【００５２】
上述のように構成されたアクチュエータ１０の動作について、図１４を参照して説明する。
【００５３】
先ず、モータユニット３０のモータ本体３０ａに電源が供給されることによって、図１４に示すように、モータユニット３０の回転軸３１が、所定の回転方向に回転（正転）する。回転軸３１が回転すると、継手部材３４と継手部材４７とが嵌合されているため、回転軸３１の回転とともに、プーリユニット４０のシャフト４３が回転し、シャフト４３の端部に固定されているプーリ４１も回転（正転）する。プーリ４１が回転すると、ベルト５１を介して、ボールねじ２１のボールねじ軸２４に固定されているプーリ２３も、同じ方向に回転（正転）し、ボールねじ軸２４も回転（正転）する。ボールねじ２１は、ボールねじ軸２４の回転運動を、ボールねじナットの直線運動に変換する。このボールねじナットの直線運動に伴って、スライダ１１は、例えば、＋Ｙ方向に移動する。
【００５４】
続いて、モータユニット３０の回転軸３１が、所定の回転方向とは逆方向に回転（逆転）すると、ベルト５１を介して、ボールねじ軸２４も回転（逆転）する。ボールねじ２１が、ボールねじ軸２４の回転運動を、ボールねじナットの直線運動に変換することにより、スライダ１１は、例えば、−Ｙ方向に移動する。モータユニット３０の回転軸３１を、正転及び逆転させることにより、スライダ１１は、＋Ｙ方向及び−Ｙ方向の双方向に移動する。すなわち、スライダ１１は、Ｙ軸方向に往復運動する。
【００５５】
次に、ベルト５１の張力の調整方法について、図３、図１５（Ａ）、及び図１５（Ｂ）を参照して説明する。
【００５６】
ベルト５１の張力を調整する場合は、先ず、図３に示すように、ねじ部材３７を取り外すことにより、プーリユニット４０から、モータユニット３０を取り外す。続いて、図１５（Ａ）を参照するとわかるように、ベルト収容部５２に対して、プーリユニット４０を固定するねじ部材４９を緩める。これにより、プーリユニット４０は、ベルト収容部５２に、移動可能に保持される。
【００５７】
続いて、ユーザは、図１５（Ｂ）を参照するとわかるように、プーリユニット４０を、張力方向であるＸ軸方向にスライド移動させる。このとき、嵌合部４６の案内面４６ａ，４６ｂが、取付孔５５の案内面５５ａ，５５ｂによって案内されることにより、プーリユニット４０のスライド移動が、安定したものになる。
【００５８】
ユーザが、プーリユニット４０を、張力方向（Ｘ軸方向）にスライド移動させることにより、ベルト５１は、適切な張力に調整される。ベルト５１を、適切な張力に調整し終えたら、再び、ねじ部材４９を締結する。最後に、プーリユニット４０に、モータユニット３０を取り付ける。以上により、ベルト５１の張力の調整作業が、完了する。
【００５９】
以上、説明したように、本実施形態に係るアクチュエータ１０は、モータユニット３０が着脱可能に取り付けられるプーリユニット４０を有している。このため、モータユニット３０をプーリユニット４０から取り外してから、ベルト５１の張力の調整をすることが可能になる。これにより、ベルト５１の張力の調整作業中に、モータユニット３０の回転軸３１に荷重が加わらず、回転軸３１が変形するおそれがなくなる。また、モータユニットの取付位置を調整するのではなく、プーリユニット４０の取付位置を調整することにより、ベルト５１の張力の調整ができ、調整作業が容易になる。
【００６０】
また、本実施形態に係るアクチュエータ１０においては、プーリユニット４０は、ベルト収容部５２に、ベルト５１の張力方向（Ｘ軸方向）に移動可能に支持されている。具体的には、プーリユニット４０の嵌合部４６が、ベルト収容部５２の取付孔５５に、張力方向に移動可能に嵌め込まれている。これにより、プーリユニット４０を張力方向に確実に移動させて、ベルト５１の張力の調整をすることができ、ベルト５１の張力の調整作業が容易になる。
【００６１】
また、本実施形態に係るアクチュエータ１０においては、プーリユニット４０の嵌合部４６の＋Ｚ側の面及び−Ｚ側の面には、案内面４６ａ，４６ｂが形成されている。これにより、プーリユニット４０の嵌合部４６が、ベルト５１の張力方向（Ｘ軸方向）に案内されるため、プーリユニット４０のスライド移動を、安定したものにすることができる。また、ベルト５１の張力の調整作業中に、プーリユニット４０の嵌合部４６が、取付孔５５内で回転しないために、ベルト５１の張力の調整作業が容易になる。
【００６２】
また、本実施形態に係るアクチュエータ１０においては、ねじ部材４９が挿入される貫通孔５７は、張力方向を長手方向とする長円孔から構成されている。このため、ねじ部材４９の締結を緩めてから、貫通孔５７の長手方向に沿って、ねじ部材４９をスライド移動させて、再度、ねじ部材を締結することにより、プーリユニット４０の取付位置を調整することができる。これにより、ベルト５１の張力の調整作業が容易になる。
【００６３】
また、本実施形態に係るアクチュエータ１０においては、継手部材３４が、継手部材４７に嵌合することにより、回転軸３１の回転運動が、シャフト４３に伝達される。このため、継手部材３４，４７は、相互に固定されているのではなく、嵌合されているだけであるため、モータユニット３０の着脱が容易になる。
【００６４】
また、本実施形態に係るアクチュエータ１０は、モータユニット３０が着脱可能に取り付けられるプーリユニット４０を有している。このため、図１６に示すように、モータユニット３０から、別のモータユニット１３０に容易に交換することができる。これにより、アクチュエータ１０の保守作業が容易になる。また、最高出力が異なるモータなど、別の種類のモータへの交換が容易になる。また、モータユニット３０を交換した場合においても、ベルト５１の張力を再度、調整する必要もない。
【００６５】
また、本実施形態においては、モータユニット３０の回転軸３１には、継手部材３４が固定されている。このため、例えば、アクチュエータ本体２０のボールねじ軸２４の先端に、プーリ２３に代えて、継手部材を取り付けることにより、図１７に示すように、モータユニット３０を、アクチュエータ本体２０に、直接、取り付けることができるようになる。このアクチュエータ１０Ａにおいては、上述した図１に示すアクチュエータ１０のアクチュエータ本体２０及びモータユニット３０と、同一のものを使用されるため、各部材の共通化を図ることができる。アクチュエータ１０，１０Ａのユーザは、アクチュエータの設置状態や設置環境に合わせて、アクチュエータ１０，１０Ａのいずれかを選択することができるようになる。
【００６６】
また、本実施形態に係るアクチュエータ１０においては、ベルト収容部５２を取り付けて固定するボルト２８を挿入する貫通孔５６が、取付孔５４の外周に沿って複数形成されている。このため、複数の貫通孔５６の中から、ボルト２８を挿入する貫通孔５６を選択することにより、アクチュエータ本体２０に対して、Ｙ軸周りに回転させた状態で、ベルト収容部５２を固定することが可能になる。例えば、図１３（Ｃ）に示す横向きの状態や、図１３（Ｄ）に示すＹ軸と平行な軸回りに傾いた状態で、ベルト収容部５２を、アクチュエータ本体２０に取り付けることができる。アクチュエータ１０のユーザは、アクチュエータの設置状態や設置環境に合わせて、アクチュエータ１０の形態を変更することができる。
【００６７】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態等によって限定されるものではない。
【００６８】
例えば、本実施形態においては、アクチュエータ１０は、アクチュエータ本体２０の上面を往復運動するスライダ１１（移動体）を有するスライダタイプのものである。しかしながら、これに限らず、図１８に示すように、移動体が、ボールねじに対して同軸に配置されたロッド１２から構成されているロッドタイプのアクチュエータ１１０であってもよい。この場合、アクチュエータ本体１２０以外のモータユニット３０、プーリユニット４０、折返し部５０については、上述したスライダ１１を有するアクチュエータ１０のものと、同一のものを使用することができ、各部材の共通化を図ることができる。
【００６９】
また、本実施形態においては、ベルト収容部５２の取付孔５５の断面は、略長円形状であるが、これに限らず、プーリユニット４０の嵌合部４６を、Ｘ軸方向に移動させることができる形状であればよい。例えば、ベルト収容部５２の取付孔５５の断面は、図１９に示すように、略長方形であってもよいし、図２０に示すように、略楕円形であってもよい。なお、本実施形態において、長孔とは、断面が略長円形状の孔と、断面が略長方形の孔と、断面が略楕円形の孔とを含む。
【００７０】
また、本実施形態においては、案内面４６ａは、嵌合部４６の＋Ｚ側の面及び−Ｚ側の面に形成されているが、これに限らず、＋Ｚ側の面及び−Ｚ側の面のどちらか一方に形成されていればよい。
【００７１】
また、本実施形態においては、モータユニット３０の回転軸３１の先端に固定された継手部材３４に凹部３４ａが形成され、プーリユニット４０のシャフト４３の先端に固定された継手部材４７に凸部４７ａが形成されている。しかしながら、これに限らず、継手部材３４に凸部が形成され、継手部材４７に凹部が形成されていてもよい。また、モータユニット３０の回転軸３１の回転運動が、プーリユニット４０のシャフト４３に伝達されるものであれば、これ以外の形状であってもよい。例えば、継手部材３４，４７のいずれにも凸部が形成されている場合には、図２１に示すように、凹凸を変換するアダプター３９を用いてもよい。また、フレキシブルカップリングやベローズカップリングでもよい。これにより、継手部材３４，４７を同形状にでき、部材の共通化を図ることができる。
【００７２】
本発明は、本発明の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施形態及び変形が可能とされるものである。上述した実施形態は、本発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。
【符号の説明】
【００７３】
１０、１１０  アクチュエータ
１１  スライダ（移動体）
１２  ロッド（移動体）
２０、１２０  アクチュエータ本体
２０ａ  筐体
２１  ボールねじ
２２  ベアリングハウジング
２２ａ  孔部
２２ｂ  ねじ穴
２３  プーリ（第２プーリ）
２４  ボールねじ軸
２５  ベアリング
２６  押さえ部材
２７  嵌合部
２８  ボルト
３０、１３０  モータユニット
３０ａ  モータ本体
３１  回転軸
３２  モータケーシング
３３  ケーブル
３４  継手部材（第１継手部材）
３４ａ  凹部
３５  開口
３６  孔部
３７、３８  ねじ部材
３９  アダプター
４０  プーリユニット
４１  プーリ（第１プーリ）
４２  ベアリングハウジング
４２ａ  孔部
４２ｂ  ねじ穴
４３  シャフト
４４  ベアリング
４５  押さえ部材
４６  嵌合部
４６ａ、４６ｂ  案内面
４７  継手部材（第２継手部材）
４７ａ  凸部
４８  ねじ部材
４９  ねじ部材（固定手段）
５０  折返し部
５１  ベルト
５２  ベルト収容部
５３  カバー
５４  取付孔
５５  取付孔
５５ａ、５５ｂ  案内面
５６（５６Ａ〜５６Ｈ）  貫通孔
５７  貫通孔
５８  ねじ部材
Ｄ１  寸法
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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