(57)【要約】【課題】車幅方向の傾きを抑制して走行安定性を確保したセミクローラ式作業車両を提供する。【解決手段】クローラ式走行装置２０と、クローラ式走行装置２０を駆動するエンジンＥと、前輪３０と、把持部４０と、機体が車幅方向に傾くことを抑制するためのリアクションホイールＲＨとを備え、リアクションホイールＲＨの中心に電動モータＭの出力軸ＭＡを取り付け、出力軸ＭＡは、その延出方向が機体の前後方向となるように取り付けられ、リアクションホイールＲＨを停止状態から加速度をもって回転させることよって車幅方向の傾きを抑制する。そして、機体が車幅方向に傾いたとき、リアクションホイールＲＨを機体の傾きと同方向に回転させる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
後部に備える左右一対のクローラ式走行装置と、
該クローラ式走行装置を駆動する本体駆動部と、
前部に備える１輪の前輪と、
前記後部に備える作業部と、
機体が車幅方向に傾くことを抑制するための傾動抑制装置とを備え、傾斜地を上り下りしながら作業するセミクローラ式作業車両であって、
前記傾動抑制装置が回転部と抑制装置駆動部とを備え、
前記回転部が円環状の外縁部と該外縁部から円心に向かって延設された取付部とで構成され、
該取付部の中心に前記抑制装置駆動部の出力軸を取り付け、
該出力軸は、その延出方向が前記機体の前後方向となるように取り付けられ、
前記回転部を停止状態から加速度をもって回転させることよって車幅方向の傾きを抑制するセミクローラ式作業車両であって、
前記機体が車幅方向に傾いたとき、前記回転部を前記機体の傾きと同方向に回転させることを特徴とする、セミクローラ式作業車両。
【請求項２】
前記抑制装置駆動部の出力軸が、所定の角度で前記前輪側に下がるように傾けて設置され、
前記所定の角度が、水平面と前記機体の登坂可能角度との間であることを特徴とする、請求項１に記載のセミクローラ式作業車両。
【請求項３】
前記抑制装置駆動部が電動モータであることを特徴とする、請求項１または２に記載のセミクローラ式作業車両。
【請求項４】
前記本体駆動部の出力軸から駆動力を伝達されるトランスミッションを備え、
前記本体駆動部と前記トランスミッションとの間に前記傾動抑制装置を配置したセミクローラ式作業車両であって、
前記本体駆動部の出力軸と前記抑制装置駆動部の出力軸とが側面視にて平行に配置されることを特徴とする、請求項１ないし３のいずれかに記載のセミクローラ式作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、後部に備える左右一対のクローラ式走行装置と、前部に備える１輪の前輪と、後部に備える作業部とで構成されるセミクローラ式作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のセミクローラ式作業車両としてのセミクローラ式トラクタは、左右一対の前輪を備え、後部に左右一対のクローラ式走行装置を備える。そして、クローラ式走行装置が、上部に備える１つの駆動輪と、下部に備える１つの従動輪と、下部に備える１つのテンションローラとで構成される。駆動輪と、従動輪と、テンションローラには、これらに外接するようにクローラベルトを掛け回す。このようなクローラ式走行装置では、従動輪とテンションローラとの間にあるクローラベルトが接地する。また、駆動輪の回転軸を中心としてクローラ式走行装置が回動可能に取り付けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３３５２４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、このようなセミクローラ式トラクタでは、走行中に車幅方向に機体が傾いたときに補正することが困難であり、不安定な走行を強いられていた。そこでこの発明は、車幅方向の傾きを抑制して走行安定性を確保したセミクローラ式作業車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
このため請求項１に記載の発明は、後部に備える左右一対のクローラ式走行装置と、
該クローラ式走行装置を駆動する本体駆動部と、
前部に備える１輪の前輪と、
前記後部に備える作業部と、
機体が車幅方向に傾くことを抑制するための傾動抑制装置とを備え、傾斜地を上り下りしながら作業するセミクローラ式作業車両であって、
前記傾動抑制装置が回転部と抑制装置駆動部とを備え、
前記回転部が円環状の外縁部と該外縁部から円心に向かって延設された取付部とで構成され、
該取付部の中心に前記抑制装置駆動部の出力軸を取り付け、
該出力軸は、その延出方向が前記機体の前後方向となるように取り付けられ、
前記回転部を停止状態から加速度をもって回転させることよって車幅方向の傾きを抑制するセミクローラ式作業車両であって、
前記機体が車幅方向に傾いたとき、前記回転部を前記機体の傾きと同方向に回転させることを特徴とする。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のセミクローラ式作業車両において、前記抑制装置駆動部の出力軸が、所定の角度で前記前輪側に下がるように傾けて設置され、
前記所定の角度が、水平面と前記機体の登坂可能角度との間であることを特徴とする。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載のセミクローラ式作業車両において、前記抑制装置駆動部が電動モータであることを特徴とする。
【０００８】
請求項４に記載の発明は、請求項１ないし３のいずれかに記載のセミクローラ式作業車両において、前記本体駆動部の出力軸から駆動力を伝達されるトランスミッションを備え、
前記本体駆動部と前記トランスミッションとの間に前記傾動抑制装置を配置したセミクローラ式作業車両であって、
前記本体駆動部の出力軸と前記抑制装置駆動部の出力軸とが側面視にて平行に配置されることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に記載の発明によれば、後部に備える左右一対のクローラ式走行装置と、該クローラ式走行装置を駆動する本体駆動部と、前部に備える１輪の前輪と、前記後部に備える作業部と、機体が車幅方向に傾くことを抑制するための傾動抑制装置とを備え、傾斜地を上り下りしながら作業するセミクローラ式作業車両であって、前記傾動抑制装置が回転部と抑制装置駆動部とを備え、前記回転部が円環状の外縁部と該外縁部から円心に向かって延設された取付部とで構成され、該取付部の中心に前記抑制装置駆動部の出力軸を取り付け、該出力軸は、その延出方向が前記機体の前後方向となるように取り付けられ、前記回転部を停止状態から加速度をもって回転させることよって車幅方向の傾きを抑制するセミクローラ式作業車両であって、前記機体が車幅方向に傾いたとき、前記回転部を前記機体の傾きと同方向に回転させる。
【００１０】
このため、走行中に車幅方向に機体が傾いたときに傾動抑制装置により補正することが可能となる。したがって、車幅方向の傾きを抑制して走行安定性を確保したセミクローラ式作業車両を提供することができる。
【００１１】
請求項２に記載の発明によれば、前記抑制装置駆動部の出力軸が、所定の角度で前記前輪側に下がるように傾けて設置され、前記所定の角度が、水平面と前記機体の登坂可能角度との間であるので、セミクローラ式作業車両が斜面を上り下りして作業をする際に、抑制装置駆動部の出力軸が平均して水平に近い状態に位置する。このため、傾動抑制装置の回転による傾動抑制が効果的に作用する。
【００１２】
請求項３に記載の発明によれば、前記抑制装置駆動部が電動モータであるので、抑制装置駆動部の回転加速度を精度よく制御することができる。
【００１３】
請求項４に記載の発明によれば、前記本体駆動部の出力軸から駆動力を伝達されるトランスミッションを備え、前記本体駆動部と前記トランスミッションとの間に前記傾動抑制装置を配置したセミクローラ式作業車両であって、前記本体駆動部の出力軸と前記抑制装置駆動部の出力軸とが側面視にて平行に配置される。これにより、本体駆動部と前記トランスミッションとが略平行に配置され、両者の間に必要最小限の間隙をもって傾動抑制装置を配置することができ、省スペース化に寄与することができる。また、比較的重量のかさむトランスミッションと本体駆動部との間（すなわち、機体の重心近傍）に傾動抑制装置を配置することができ、傾動抑制装置を効率的に機能させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】この発明のセミクローラ式作業車両の一例としての森林作業車両の側面図である。
【図２】その平面図である。
【図３】クローラ式走行装置の斜視図である。
【図４】その一部の斜視図である。
【図５】さらにその一部の拡大斜視図である。
【図６】左右のクローラ式走行装置と、それを結ぶホースとの関係を示す図である。
【図７】右側のクローラ式走行装置を上昇させた状態を示す図である。
【図８】左側のクローラ式走行装置を下降させた状態を示す図である。
【図９】カウル内の構成を示す図である。
【図１０】リアクションホイールの構造を説明するための図である。
【図１１】同じく、リアクションホイールの構造を説明するための図である。
【図１２】エンジンの出力軸、電動モータの出力軸、および、プーリの回転軸の位置関係を説明するための図である。
【図１３】森林作業車両が傾斜地を上るときの、リアクションホイールの電動モータの出力軸の位置関係を説明するための図である。
【図１４】傾動抑制のための制御ブロック図である。
【図１５】（ａ），（ｂ）はともに、森林作業車両が左右に傾く様子を説明するための図である。
【図１６】図６の別の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照しつつ、この発明を実施するための最良の形態について詳述する。なお、この明細書において、セミクローラ式作業車両の「後」とはクローラ式走行装置側を、セミクローラ式作業車両の「前」とは前輪側を、「左右」とはそれぞれ、前に向かって「左右」を指すものとする。
【００１６】
図１にはこの発明のセミクローラ式作業車両の一例としての無人走行の森林作業車両１０の側面図を、図２には、その平面図を、図３には、クローラ式走行装置の詳細を示す。森林作業車両１０は、左右一対のシャーシＳと、後部に備える左右一対のクローラ式走行装置２０と、前部に備える１輪の前輪３０と、後部に備える把持部（作業部）４０と、バケット５０（作業部）などを備える。なお、シャーシＳには、フレームＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を固設している。
【００１７】
クローラ式走行装置２０は、上部に備える１つの駆動輪２１と、下部に備える１つの従動輪２２と、下部に備える１つのテンションローラ２３と、従動輪２２とテンションローラ２３との間に補助ローラ２４，２４を備える。そして、駆動輪２１、従動輪２２と、テンションローラ２３、補助ローラ２４，２４に外接するようにクローラベルト２５を掛け回す。なお、符号２１Ａは駆動軸、符号２２Ａは従動輪の固定軸、符号２３Ａはテンションローラの固定軸である。駆動軸２１Ａは駆動回転し、固定軸２２Ａ，２３Ａは回転しない。したがって、駆動輪２１は駆動軸２１Ａとともに回転し、従動輪２２は固定軸２２Ａの周りを従動回転し、テンションローラ２３は固定軸２３Ａの周りを従動回転する。従動輪２２とテンションローラ２３は、取付フレーム２６に回転自在に取り付けられている。なお、クローラ式走行装置２０は左右対称に備える。
【００１８】
クローラベルト２５のうち、従動輪２２とテンションローラ２３との間にある部分が接地する。また、駆動輪２１の駆動軸２１Ａを中心としてクローラ式走行装置２０が回動可能である。
【００１９】
前輪３０はタイヤとホイールで構成され、前輪３０の中心に備える車軸３１の回りに回転自在である。前輪３０は車軸３１を介して、前輪ブラケット３２に支持されている。前輪ブラケット３２は、支持部３３に対して回動可能に取り付けられている。支持部３３は円筒状に形成され、シャーシＳ上に固設される。また、支持部３３はその中心線が車軸３１を通る鉛直線となる。支持部３３の上には矩形で板状のブラケット３４を配置する。なお、支持部３３とブラケット３４は、前輪ブラケット３２が回動しても不動である。
【００２０】
ブラケット３４の先端部には、ピンＰ１を介して回動板３６を回動可能に取り付ける。回動板３６は後側が円弧状に形成され、この円弧状の部分には、ギアが形成されている。このギアは、前輪ブラケット３２から上方に延設された円柱状のポストの側面と噛合している（すなわち、ポストの側面にはギアが形成されている）。このポストは支持部３３内に回動自在に備えられるが、ギアのある部分のみは支持部３３の開口より露出している。ポストの中心には固定軸を突出して配置し、ブラケット３４はこの固定軸に固設されている。固定軸は支持部３３の中心線と一致する。ポストは固定軸に対して回動自在である。固定軸の下端は、前輪ブラケット３２の裏側に取り付けられる。また、ポストと前輪ブラケット３２は固設され、同期して回動する。
【００２１】
一方、回動板３６の鋭角部分には、ピンＰ２を介して油圧シリンダ３５の一端を回動可能に取り付ける。油圧シリンダ（油圧装置）３５を伸縮させると回動板３６がピンＰ１を支点として回動し、回動板３６と噛合するポストが回動し、前輪ブラケット３２を回動させて、前輪３０が左右に回動する。これによって、森林作業車両１０は左右に走行方向を変えたり、旋回したりすることが可能となる。このとき、支持部３３とポストの中心にある固定軸は回転しない。
【００２２】
なお、後輪３０は、クローラ式走行装置２０の駆動力によって森林作業車両１０が走行する際に従動する車輪であってもよいし、インホイールモータを装着して駆動輪であってもよい。
【００２３】
クローラ式走行装置２０の上方には、把持部４０を備える。把持部４０は、一対の把持爪４１，４１と、把持爪４１の基端側を固定する開閉手段４２と、開閉手段４２を取り付けて保持する取付部４３などで構成される。開閉手段４２はモータの駆動力によって把持爪４１を開閉させる。取付部４３の左右両側には、取付棒４４を延出して備える。取付棒４４の両側端にはそれぞれ、アーム４５，４５の先端および油圧シリンダ４６の先端を回動自在に取り付ける。
【００２４】
一対のアーム４５，４５の基端側はそれぞれ、シャーシＳの前端にピン５２を介して回動自在に取り付ける。油圧シリンダ４６の基端は本体フレームＳ５に回動可能に取り付ける。本体フレームＳ５は、シャーシＳに固設されている。アーム４５の中間部には、バケット５０を取り付ける。詳しくは、バケット５０は、左右一対のアーム４５の間に取付ピン５１を介して回動自在に取り付けられる。なお、取付ピン５１は、バケット５０の側面とアーム４５とを連結するためのものである。バケット５０の側面における取付ピン５１の取り付け位置は、側面視において、バケット５０の重心位置と一致することが望ましい。このようにすると、アーム４５がピン５２を支点として上下に回動しても、バケット５０の水平姿勢は維持されたままとなり、バケット５０内に液体などを収納してもこぼれることがない。
【００２５】
このような構成となっているので、油圧シリンダ４６を伸縮させると、アーム４５が基端側のピン５２を支点として上下方向に回動し、把持爪４１やバケット５０が上下に移動する。
【００２６】
なお、符号ＣＲはカウルであり、カウルＣＲ内には、エンジン、燃料タンク、制御部などを備える。また、カウルＣＲには不図示の受信部を突設し、この受信部を介して、森林作業車両１０を遠隔操作する。
【００２７】
駆動軸２１Ａには、不図示のギアを取り付ける。このギアは、チェーンケース６１内に設けられる。チェーンケース６１内には別のギアを備える。符号６３はこのギアの回転軸である。チェーンケース６１内では、２つのギアの間にチェーンを掛け回している。
【００２８】
回転軸６３は別のチェーンケース６２内に回転自在に貫通している。回転軸６３には、さらに別のギアを備える。このギアはチェーンケース６２の一端側の内側に配置される。チェーンケース６２の他端側の内側にはさらに別のギアを備え、このギアの回転軸６４を突設する。チェーンケース６２内の２つのギアにはチェーンが掛け回されている。回転軸６４はカウルＣＲに備えるエンジンの出力軸と連結されている。したがって、エンジンからの駆動力は、チェーンケース６２，６１を介して駆動軸２１Ａに伝達され、駆動輪２１を回転させる。
【００２９】
チェーンケース６１の後端側の上面には、油圧シリンダ（油圧装置）２８の一端をピン２８Ｐを介して回動可能に取り付ける。油圧シリンダ２８の他端はフレームＳ３に回動可能に取り付ける（フレームＳ３はシャーシ（機体）Ｓに固設されている）。なお、油圧シリンダ２８は、チェーンケース６１およびシャーシＳ（フレームＳ３）に対して回動自在である。
【００３０】
なお、符号７１は、電装品類を収納した収納ボックスである。また、符号２６は取付フレームであり、取付フレーム２６は、従動輪２２とテンションローラ２３を回転自在に取り付ける。また、符号２７は、支持フレームであり、支持フレーム２７の一端は取付フレーム２６に、他端は本体フレームＳ６にそれぞれ回動自在に取付ける。本体フレームＳ６はシャーシＳに固設されている。
【００３１】
図４，５に示すように、取付フレーム２６は上部に円弧状の当接部２６Ａを備える。接触部２６Ａには、駆動軸２１Ａの外側に備える不図示のスリーブが当接する。なお、このスリーブと駆動軸２１Ａとの間にはボールベアリングを備える。したがって、駆動軸２１Ａが回転してもスリーブは回転しない。
【００３２】
取付フレーム２６の下端両側には、取付フレーム８１Ａ，８１Ｂをそれぞれ延設する。取付フレーム８１Ａは、取付フレーム８１Ｂ内にその一部を装嵌され、伸縮可能である。なお、符号８２はテンション付与装置であり、取付フレーム８１Ａを伸張方向にテンションをかけて保持するものである。テンション付与装置８２によりクローラベルト２５のテンションの強弱を容易に調節することができる。クローラベルト２５のテンションの強弱が調節可能であると、走行面に凹凸があるような場所を速く走行する場合には、クローラベルト２５のテンションを強くして、クローラベルト２５が撓んで他の部材に当接しないようにすることができる。
【００３３】
一方、取付フレーム２６の下端および、取付フレーム８１Ｂの下端には、取付フレーム８１Ｃが固設されている。取付フレーム８１Ｃには、固定軸２４Ａ，２４Ａを固設する。この固定軸２４Ａには、補助ローラ２４を従動回転自在に取り付ける。なお、符号２９はガイド板であり、走行面の傾斜や起伏に応じて回動軸２９Ａを中心として回動し、適切にクローラベルト２５をガイドする。補助ローラ２４はガイド板２９上に配置されている。
【００３４】
このように構成されているので、クローラ式走行装置２０は、駆動輪２１にクローラベルト２５を介して懸架される構造となっている。詳しくは、クローラベルト２５によって取付フレーム２６、取付フレーム８１Ａ，８１Ｂ，８１Ｃ、従動輪２２、テンションローラ２３、補助ローラ２４，２４などが懸架されている。このため、取付フレーム２６は駆動軸２１Ａの回りに回動自在となっている。したがって、従動輪２２、テンションローラ２３、補助ローラ２４，２４なども駆動軸２１Ａの回りに回動自在となっており、走行面の凹凸に応じて回動する。
【００３５】
ところで、図６に示すように、左右の油圧シリンダ２８，２８はホースＨＺを介して連通されている。すなわち、左右の油圧シリンダ２８，２８内、およびホースＨＺ内の作動油の体積は一定である。このため、右側の油圧シリンダ２８のピストンロッド２８Ｌが縮められると油圧シリンダ２８内の作動油は押し出され、一方、左側のシリンダ２８に作動油が流入して左側のシリンダ２８のピストンロッド２８Ｌが伸張される。このように左右の油圧シリンダ２８，２８のピストンロッド２８Ｌ，２８Ｌは同一長さ分だけ伸縮が連動して起こるように構成されている。
【００３６】
油圧シリンダ２８，２８の下端はそれぞれ左右にあるチェーンケース６１に取り付けられているから、油圧シリンダ２８の伸縮とチェーンケース６１の回動とが連動し、クローラ式走行装置２０がシャーシＳに対して上下方向に移動可能である。なお、左右のクローラ式走行装置２０、２０の上下動は受動的である。すなわち、油圧ポンプなどの駆動源によって動くものではない。
【００３７】
図６の詳細な動作を図７，８に示す。図７には、油圧シリンダ２８が縮んで右側のクローラ式走行装置２０が上方に移動した状態を示す。また、図８には、油圧シリンダ２８が伸びて左側のクローラ式走行装置２０が下方に移動した状態を示す。
【００３８】
森林作業車両１０の機体の右側が走行面に向けて押しつけられると、チェーンケース６１は回転軸６３を中心として図７にて時計回りに回動して、右側のクローラ式走行装置２０がシャーシＳに接近する。これによって、チェーンケース６１と連結された油圧シリンダ２８が縮められる。なお、クローラ式走行装置２０の取付フレーム２６には支持フレーム２７の一端が回動自在に取り付けられており、支持フレーム２７の他端はピン２７Ｐを介して本体フレームＳ６に回動自在に取り付けられている。このため、クローラ式走行装置２０は、チェーンケース６１の回転軸６３およびピン２７Ｐを支点とし、かつ、チェーンケース６１と支持フレーム２７の長さに規制されながら上方に回動する。なお、森林作業車両１０の機体を走行面に押し付ける力は、後述するリアクションホイールの回転によって発生する。
【００３９】
右側の油圧シリンダ２８が縮むことで、作動油はホースＨＺを介して左側の油圧シリンダ２８へと流入する。これによって、左側のピストンロッド２８Ｌが伸張し、左側の油圧シリンダ２８と連結されたチェーンケース６１が回転軸６３を中心として図８にて時計回りに回動して、左側のクローラ式走行装置２０がシャーシＳから遠ざかる。なお、クローラ式走行装置２０の取付フレーム２６には支持フレーム２７の一端が回動自在に取り付けられており、支持フレーム２７の他端はピン２７Ｐを介して本体フレームＳ６に回動自在に取り付けられている。このため、クローラ式走行装置２０は、チェーンケース６１の回転軸６３およびピン２７Ｐを支点とし、かつ、チェーンケース６１と支持フレーム２７の長さに規制されながら下方に回動する。なお、左右逆の場合、すなわち、左側の油圧シリンダ２８が縮んで、右側の油圧シリンダ２８が伸張する場合も同様である。
【００４０】
ところで、図９に示すように、カウルＣＲ内には、エンジン（本体駆動部）Ｅ、リアクションホイール（傾動抑制装置）ＲＨ、およびトランスミッションケース９１などを備える。リアクションホイールＲＨは、エンジンＥとトランスミッションケース９１との間に備える。トランスミッションケース９１はその内部にトランスミッションを備える。トランスミッションケース９１は機体の後部に配置される。トランスミッションケース９１を覆うようにフレームＳ８が備えられている。このフレームＳ８は門型状に形成された金属製角パイプで、その両端はシャーシＳに固設されている。
【００４１】
エンジンＥの下部はフレームＳ１に固設されている。エンジンＥの下部の後面には、出力軸を突設する（図９には図示しない）。この出力軸の先端にはプーリ（図１１にて示す符号ＰＥ）を嵌め付ける。このプーリにはベルトが掛け回されている。このベルトは、別のプーリＰ１，Ｐ２，Ｐ３にも掛け回され、エンジンＥの駆動力がプーリＰ１，Ｐ２，Ｐ３に伝達されるようになっている。プーリＰ１，Ｐ２はそれぞれ、トランスミッションケース９１から突設された回転軸に嵌めつけられている。プーリＰ１は、走行用の回転軸に取り付けられている。プーリＰ２は、旋回用の回転軸に取り付けられている。プーリＰ３は、不図示のオイルポンプから突設された回転軸に取り付けられる。このオイルポンプは、油圧シリンダ２８，４６を伸縮させるための作動油の送油に用いられる。なお、シャーシＳは、その中心線ＳＬが水平となるように配置される。
【００４２】
図１０，１１に示すように、リアクションホイールＲＨは、回転部と、電動モータ（抑制装置駆動部）Ｍとで構成される。回転部は、円環状の外縁部ＲＨ１と、外縁部ＲＨ１から円心に向かって延設された板状の取付部ＲＨ２とで構成される。取付部ＲＨ２には、取付部ＲＨ２の重量を低減するために複数の円状の穴ＲＨ３が形成されている。取付部ＲＨ２の重量を低減させることで、外縁部ＲＨ１の相対重量を重くし、リアクションホイールＲＨの回転部の回転中心における回転モーメントを大きくすることができ、効率的にリアクションホイールＲＨを機能させることができる。取付部ＲＨ２の中心には貫通孔を形成し、そこから電動モータＭの出力軸ＭＡが突出している。出力軸ＭＡの先端はリベットなどによって取付部ＲＨ２と固定される。
【００４３】
電動モータＭは、支持フレームＳ９によって支持されている。支持フレームＳ９は左右一対の脚部と中央部とで構成され、電動モータＭは中央部に貫通孔を設けて支持さている。左右一対の脚部の下端は左右のシャーシＳ，Ｓにボルトや溶接によって固定されている。電動モータＭには、不図示のモータドライバなどを介してバッテリーが接続されている。
【００４４】
なお、図１２に示すように、側面視にて、電動モータＭの出力軸ＭＡの中心線ＭＬは、エンジンＥの出力軸ＥＡの中心線ＥＬと平行である。これら中心線ＭＬ，ＥＬは森林作業車両１０の機体の前後方向と一致する。また、中心線ＭＬ，ＥＬはそれぞれ、所定の角度θで前輪３０側に下がるように傾けて設置される。この所定の角度θ＝１０度程度であることが好ましいが、水平面と機体の登坂可能角度との間であればよい。機体の登坂可能角度は通常３０度程度である（なお、中心線ＥＬは所定の角度で前輪３０側に下がるように傾けて設置されなくてもよい）。所定の角度θは、森林作業車両１０が登坂して作業する平均斜度とすると好適である。
【００４５】
また、中心線ＥＬは、プーリＰ１，Ｐ２の回転軸ＡＸ１，ＡＸ２の中心線とも平行である。このように配置することで、エンジンＥとトランスミッションケース９１との隙間を出来るだけ狭くして、この隙間にリアクションホイールＲＨを配置することができ、省スペース化に貢献できる。また、比較的重量のかさむトランスミッションケース９１とエンジンＥとの間（すなわち、機体の重心近傍）にリアクションホイールＲＨを配置することができ、リアクションホイールＲＨの作動を効率的に行うことができる。なお、プーリＰＥは、エンジンＥの出力軸ＥＡに固設されている。また、符号ＢＴは、プーリＰ１，Ｐ２，Ｐ３，ＰＥに掛け回したベルトである。
【００４６】
このように構成すると、図１３に示すように、森林作業車両１０が角度θの斜面を登坂するときに、電動モータＭの出力軸ＭＡが水平面ＨＬになるとともに、リアクションホイールＲＨの取付部ＲＨ２の中心線ＲＬが鉛直方向となる。したがって、角度θの斜面上を森林作業車両１０が登坂するときが、リアクションホイールＲＨが最も有効に機能する。
【００４７】
なお、図１４に示すように、カウルＣＲ内には、制御部ＣＴおよび角度測定装置（角度測定手段）ＡＤを備える。角度測定装置ＡＤは機体の幅方向の傾きを測定するためのものである。制御部ＣＴでは、角度測定装置ＡＤによって測定された森林作業車両１０の左右方向の傾きを補正して水平する（またはそれ以上傾かないように抑制する）べくリアクションホイールＲＨを回転させる。すなわち、リアクションホイールＲＨが加速度をもって回転する際の反力を利用して、森林作業車両１０の左右方向の傾きを抑制するとともに機体を水平に立て直す。制御部ＣＴはモータドライバを介して電動モータＭと接続されている。
【００４８】
次に、リアクションホイールＲＨの作動について説明する。制御部ＣＴでは、角度測定装置ＡＤによって車両が左に傾いていると測定されたときは、リアクションホイールＲＨを左向きに所定の角加速度αで回転させる。
【００４９】
リアクションホイールＲＨの加速度によって、森林作業車両１０の車幅方向の右側に、走行面Ｇに向かう所定の力が働く。この力は右側のクローラ式走行装置２０にも働き、油圧シリンダ２８を縮める。これによって、右側のクローラ式走行装置２０がシャーシＳに近づく。右側の油圧シリンダ２８が縮むのと連動して左側の油圧シリンダ２８が伸び、左側のクローラ式走行装置２０がシャーシＳから遠ざかる（図１５（ａ）：なお、この図は森林作業車両１０を正面から見ているため、図中の左右と明細書中で定義した左右とが逆になっている。符号Ｇは走行面を示す）。車幅方向の傾きが是正されたときは、リアクションホイールＲＨの回転の角加速度を０にする。
【００５０】
一方、角度測定装置ＡＤによって車両が右に傾いていると測定されたときは、リアクションホイールＲＨを右向きに所定の角加速度αで回転させる。
【００５１】
リアクションホイールＲＨの加速度によって、森林作業車両１０の車幅方向の左側に、走行面Ｇに向かう所定の力が働く。この力は左側のクローラ式走行装置２０にも働き、油圧シリンダ２８を縮める。これによって、左側のクローラ式走行装置２０がシャーシＳに近づく。左側の油圧シリンダ２８が縮むのと連動して右側の油圧シリンダ２８が伸び、右側のクローラ式走行装置２０がシャーシＳから遠ざかる（図１５（ｂ）：なお、この図は森林作業車両１０を正面から見ているため、図中の左右と明細書中で定義した左右とが逆になっている。符号Ｇは走行面を示す）。車幅方向の傾きが是正されたときは、リアクションホイールＲＨの回転の角加速度を０にする。
【００５２】
なお、角加速度αの設定はダイアルなどによって適宜変更が可能であることが望ましい。さらに、角度測定装置ＡＤが森林作業車両１０の左右方向の傾きを測定するインターバルは適宜増減できると好適である。
【００５３】
また、チェーンケース６１を上下回動させる機構は、油圧シリンダ２８およびホースＨＺに限定されるものではない。例えば、図１６に示すように、シャフト６３´によって、チェーンケース６１を回動自在にシャーシＳに取り付けてもよい。この場合、左右のシャフト６３´，６３´の一端にはそれぞれベベルギアＧ１、Ｇ２を固設し、ベベルギアＧ１，Ｇ２に噛合する別にベベルギアＧ３を備える（ベベルギアＧ１，Ｇ２、ベベルギアＧ３によってデファレンシャル機構を構成する）。
【００５４】
シャフト６３´は、チェーンケース６１に固設されていて、シャフト６３´が回動するとチェーンケース６１も同期して回動する。一方、シャフト６３´はシャーシＳに対して回動自在である。シャフト６３´は、例えば、ベアリングなどを介してシャーシＳに支持されている。左右のシャーシ６３´，６３´の軸芯は同一直線上にあり、ベベルギアＧ１とベベルギアＧ２とは平行に対峙するように配置される。一方、ベベルギアＧ３は、ベベルギアＧ１，Ｇ２と直交する位置に配置される。このように構成されるので、ベベルギアＧ１とベベルギアＧ２とは同期して回動するとともに、両者は逆方向に回動する。
【００５５】
チェーンケース６１，６１を（油圧機構ではなく）機械的に連動させると、油圧シリンダ２８，２８、ホースＨＺなどを省略することができ、構成を簡単にすることができる。リアクションホイールＲＨを回転させたときになされる左右のチェーンケース６１，６１の回動動作は、油圧シリンダ２８を用いたときと同様である。
【００５６】
なお、リアクションホイールＲＨに備える駆動部は、電動モータＭに限定されるものではなく、エンジンなどあらゆる駆動源を用いてもよい。また、本体駆動部はエンジンＥに限定されるものではなく、たとえば、電動モータなどあらゆる駆動源を用いてもよい。
【００５７】
また、上述の例では、クローラ式走行装置２０が上部に駆動輪２１、下部に従動輪２２およびテンションローラ２３を備え、側面視（図１）にて略三角形状に構成されたが、この発明はこれに限定されるものではなく、逆台形状などあらゆる形状を取りうる。
【００５８】
さらに、油圧シリンダ（油圧装置）３５はこれに限定されるものではなく、電動アクチュエータなどであってもよい。
【００５９】
また、上述の例では、前輪３０が車軸３１に１つのタイヤとホイールを備えて構成されたが、この発明はこれに限定されるものではなく、車軸３１に２つのタイヤとホイール（いわゆるダブルタイヤ）を備えてもよい。
【００６０】
さらに、本体駆動部はエンジンＥに限定されるものではなく、電動モータであってもよい。
【００６１】
また、上述の例では、森林作業車両１０に受信部を備え、森林作業車両１０を遠隔操作によって無人走行させたが、この発明はこれに限定されるものではない。したがって、森林作業車両が運転席を備え、運転者が乗車して走行するようにしてもよい。
【００６２】
この発明は上述の例に限定されるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲内であらゆる形態を取ることができる。
【産業上の利用可能性】
【００６３】
この発明のセミクローラ式作業車両は、森林作業車両のみならず、例えば、トラクタ、コンバイン、田植機、建設機械など不整地を作業するあらゆる作業車両に適用しうる。また、これらに適用するにあたり、運転者が乗車するようにしてもよいし、遠隔操作で無人走行させるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００６４】
１０  森林作業車両（セミクローラ式作業車両）
２０  クローラ式走行装置
３０  前輪
４０  把持部（作業部）
９１  トランスミッション
Ｅ  エンジン（本体駆動部）
ＥＡ  出力軸
Ｍ  電動モータ（抑制装置駆動部）
ＭＡ  出力軸
ＲＨ  リアクションホイール（傾動抑制装置）
ＲＨ１  外縁部（回転部）
ＲＨ２  取付部（回転部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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