(57)【要約】【課題】生産に要するリードタイムを低減できる偏心揺動型歯車装置を提供する。【解決手段】偏心揺動型歯車装置１０は、クランク軸４６と揺動歯車４８ａ，４８ｂとケース１２とキャリア１４とを備える。キャリア１４はクランク軸４６を回転可能に支持し、ケース１２は揺動歯車４８ａ，４８ｂの歯部と噛み合う内歯２４を有している。ケース１２とキャリア１４とは、クランク軸４６の回転に伴う揺動歯車４８ａ，４８ｂの揺動によって同心状に互いに相対的に回転可能である。ケース１２は、第１アームに取り付けられるボルトを固定するための部位を有する被取付部２１と、被取付部２１に隣接する部位であって内歯２４が配設された部位である隣接部２２とが別体に形成された構成で、かつ被取付部２１が隣接部２２に組み付けられた構成である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力された回転数に対して減速された回転数の相対回転を第１の部材と第２の部材との間で生じさせるための歯車装置であって、
偏心部を有するクランク軸と、
前記偏心部が挿入される貫通孔を有すると共に歯部を有する揺動歯車と、
前記第１の部材及び前記第２の部材のうちの一方に取り付け可能に構成されるケースと、
前記第１の部材及び前記第２の部材のうちの他方に取り付け可能に構成されるキャリアと、を備え、
前記キャリアは前記クランク軸を回転可能に支持し、前記ケースは前記揺動歯車の歯部と噛み合う内歯を有しており、
前記ケースと前記キャリアとは、前記クランク軸の回転に伴う前記揺動歯車の揺動によって同心状に互いに相対的に回転可能であり、
前記ケースは、前記第１の部材及び前記第２の部材のうちの前記一方に取り付けられる締結具を固定するための部位を有する被取付部と、前記被取付部に隣接する部位であって前記内歯が配設された部位である隣接部とが別体に形成された構成で、かつ前記被取付部が前記隣接部に組み付けられた構成である偏心揺動型歯車装置。
【請求項２】
前記被取付部は、前記隣接部に嵌合することによって位置決めされている請求項１に記載の偏心揺動型歯車装置。
【請求項３】
前記被取付部には、締結具を挿通可能な挿通孔が形成され、前記隣接部には、前記締結具が締結される締結孔が形成され、
前記被取付部及び前記隣接部は、前記締結具によって互いに締結されている請求項１又は２に記載の偏心揺動型歯車装置。
【請求項４】
前記締結孔は、前記内歯が配設される内歯溝に連通している請求項３に記載の偏心揺動型歯車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、偏心揺動型歯車装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、下記特許文献１に開示されているように、産業用ロボットの関節部等に用いることができる偏心揺動型歯車装置が知られている。この特許文献１に開示された偏心揺動型歯車装置は、内歯を有するケースと、ケース内に挿入され且つケースに対して回動可能なキャリアと、偏心部を有し且つキャリアに回転自在に支持されたクランク軸と、偏心部に嵌められ且つケースの内歯に噛み合いながら揺動する揺動歯車と、を備えている。クランク軸がモータによって駆動されて軸回りに回転すると、揺動歯車が揺動し、これに伴い、キャリアはケースに対して相対的に回動する。そして、ケースが産業用ロボットの基端側アームにボルトによって固定されるとともに、キャリアが先端側アームにボルトによって固定されているため、モータを駆動させると、所定の比率で減速された回転速度で、基端側アームに対して先端側アームを回転させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３１２９５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記特許文献１に開示された偏心揺動型歯車装置では、製造時のリードタイムが長いという問題がある。すなわち、ケースは、全体として筒状に形成されるが、内面に多数の内歯を配設すべく多数の内歯溝が形成される一方、外面にはケースを取り付ける相手側の部材である先端側アームに締結するためのボルト孔が形成されたフランジが設けられており、複雑な構成となっている。そして、ケースは鋳造品もしくは鍛造品であって、機械加工によりボルト孔が形成される。相手側の部材に取り付けるためのボルト孔の位置や大きさ、あるいはフランジ部の形状は、偏心揺動型歯車装置が納入される客先での仕様によって異なり、千差万別である。このため、受注を見込んで予めケースを作っておくということは事実上困難である。しかも、ケースの構成は複雑である。したがって、受注が確定してから納品できるまでのリードタイムが長くならざるを得ないという問題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、前記従来技術を鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、生産に要するリードタイムを低減できる偏心揺動型歯車装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記の目的を達成するため、本発明は、入力された回転数に対して減速された回転数の相対回転を第１の部材と第２の部材との間で生じさせるための歯車装置であって、偏心部を有するクランク軸と、前記偏心部が挿入される貫通孔を有すると共に歯部を有する揺動歯車と、前記第１の部材及び前記第２の部材のうちの一方に取り付け可能に構成されるケースと、前記第１の部材及び前記第２の部材のうちの他方に取り付け可能に構成されるキャリアと、を備え、前記キャリアは前記クランク軸を回転可能に支持し、前記ケースは前記揺動歯車の歯部と噛み合う内歯を有しており、前記ケースと前記キャリアとは、前記クランク軸の回転に伴う前記揺動歯車の揺動によって同心状に互いに相対的に回転可能であり、前記ケースは、前記第１の部材及び前記第２の部材のうちの前記一方に取り付けられる締結具を固定するための部位を有する被取付部と、前記被取付部に隣接する部位であって前記内歯が配設された部位である隣接部とが別体に形成された構成で、かつ前記被取付部が前記隣接部に組み付けられた構成である偏心揺動型歯車装置である。
【０００７】
本発明では、ケースが、前記第１の部材及び前記第２の部材のうちの前記一方に取り付けられる側の部位である被取付部と、被取付部に隣接する部位である隣接部とに別体に形成されている。このため、内歯が配設された部位である隣接部については、客先の仕様による影響を受けない共通の構成としておき、被取付部の構成のみ客先の仕様に応じて変更する構成にすることができる。このため、ケースの中で隣接部については、客先の仕様によらないため、受注が確定する前に見込み生産することが可能となる。そして、受注が確定した時点で被取付部を製造し、他の部品に組み付けてケースを製造すればよい。したがって、受注が確定した後には、被取付部のみを生産をすれば足りるため、従来の構成に比べて生産に要するリードタイムを短縮することができる。
【０００８】
前記偏心揺動型歯車装置において、前記被取付部は、前記隣接部に嵌合することによって位置決めされていてもよい。この態様では、被取付部を隣接部に嵌合させるだけで、隣接部に対して位置決めすることができる。
【０００９】
前記被取付部には、締結具を挿通可能な挿通孔が形成され、前記隣接部には、前記締結具が締結される締結孔が形成されていてもよく、この場合には、前記被取付部及び前記隣接部は、前記締結具によって互いに締結されているのが好ましい。この態様では、締結具によって被取付部を隣接部に組み付けられた状態にするため、被取付部を隣接部に、より強固に組み付けることができる。
【００１０】
前記締結孔は、前記内歯が配設される内歯溝に連通していてもよい。この態様では、挿通孔及び締結孔を内歯溝に給油もしくは排油するための給排油孔として利用することができる。
【発明の効果】
【００１１】
以上説明したように、本発明によれば、生産に要するリードタイムを低減できる偏心揺動型歯車装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置の構成を示す断面図である。
【図２】本発明のその他の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置に用いられるケースの構成を示す断面図である。
【図３】本発明のその他の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置に用いられるケースの構成を示す断面図である。
【図４】本発明のその他の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置に用いられるケースの構成を示す断面図である。
【図５】本発明のその他の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置に用いられるケースの構成を示す断面図である。
【図６】本発明のその他の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置に用いられるケースの構成を示す断面図である。
【図７】本発明のその他の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置に用いられるケースの構成を示す断面図である。
【図８】本発明のその他の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置に用いられるケースの構成を示す断面図である。
【図９】本発明のその他の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置に用いられるケースの構成を示す断面図である。
【図１０】本発明のその他の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置に用いられるケースの構成を示す断面図である。
【図１１】本発明のその他の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置に用いられるケースの構成を示す断面図である。
【図１２】本発明のその他の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置に用いられるケースの構成を示す断面図である。
【図１３】本発明のその他の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置に用いられるケースの構成を示す断面図である。
【図１４】本発明のその他の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置に用いられるケースの構成を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１４】
図１に示すように、本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置１０は、ケース１２と、このケース１２の内側で当該ケース１２に対して相対的に回転可能なキャリア１４と、入力された回転数を所定の回転数比で減速するための減速機構１８とを備えている。この歯車装置１０は、ケース１２に第１の部材（相手側の部材）である図外の第１アームが締結され、キャリア１４に第２の部材（相手側の部材）である図外の第２アームが締結される。すなわち、第１アーム及び第２アームはロボットアームを構成しており、偏心揺動型歯車装置１０は、ロボットアームの関節に用いられる減速機として構成されている。
【００１５】
ケース１２は、円筒状に形成されたケース本体１２ａと、このケース本体１２ａの外側に設けられたフランジ部１２ｂとを有する。フランジ部１２ｂは、ケース本体１２ａよりも軸方向の長さが短くなっており、ケース本体１２ａの軸方向中央部分から外側に張り出した形状となっている。なお、フランジ部１２ｂはケース本体１２ａにおける軸方向端部から外側に張り出した形状となっていてもよい。
【００１６】
ケース本体１２ａの内周面には、周方向に等間隔にピン溝（内歯溝）１２ｄが多数形成されており、このピン溝１２ｄには、それぞれピン状の内歯２４が嵌め込まれている。
【００１７】
本実施形態では、ケース本体１２ａとフランジ部１２ｂとが別体に形成された上で互いに結合された構成となっている。すなわち、フランジ部１２ｂは、第１アームに取り付けられる締結具としてのボルト（図示省略）を固定するための部位を有する被取付部２１として構成されている。一方、ケース本体１２ａは、被取付部２１に隣接する部位であって、内歯２４が配設された部位である隣接部２２として構成されている。そして、被取付部２１と隣接部２２とは別体に形成されている。例えば、被取付部２１と隣接部２２は、別個に鋳造あるいは鍛造された後、機械加工されることによって面出しされたものである。
【００１８】
隣接部２２は円筒状に形成され、被取付部２１は隣接部２２に外嵌されている。すなわち、被取付部２１の内径は隣接部２２の外径に対応した大きさとなっており、被取付部２１を隣接部２２に外嵌できるようになっている。なお、隣接部２２への被取付部２１の嵌合は、圧入、焼きばめ、塑性結合等による嵌合でもよい。また隣接部２２と被取付部２１との結合をスプライン結合としてもよい。
【００１９】
隣接部２２を構成するケース本体１２ａの内周面には、周方向に等間隔にピン溝１２ｄが多数形成されており、このピン溝１２ｄには、それぞれピン状の内歯２４が嵌め込まれている。すなわち、隣接部２２には、多数の内歯２４が配設されている。
【００２０】
被取付部２１を構成するフランジ部１２ｂには、周方向に等間隔にボルト挿通孔１２ｃが設けられている。ボルト挿通孔１２ｃに挿通された図略のボルトを図外の第１アームのねじ穴に螺合させることにより、ケース１２と第１アームとが互いに締結される。第１アームには、駆動源であるモータ（図示省略）が固定されている。
【００２１】
被取付部２１には、径方向に貫通するボルト挿通孔２１ａが形成され、隣接部２２には、ボルト挿通孔２１ａに対応する位置に締結孔２２ａが貫通形成されている。これらボルト挿通孔２１ａ及び締結孔２２ａはケース１２の周方向に複数設けられている。そして、被取付部２１のボルト挿通孔２１ａに挿通されたボルト２３を隣接部２２の締結孔２２ａに螺合させることにより、被取付部２１が隣接部２２に固定された状態となっている。
【００２２】
締結孔２２ａは、隣接部２２（ケース本体１２ａ）を貫通し、ピン溝１２ｄに連通している。このため、ピン溝１２ｄには、ボルト挿通孔２１ａ及び締結孔２２ａを通して、給油もしくは排油することが可能となっている。
【００２３】
ボルト挿通孔２１ａは、被取付部２１（フランジ部１２ｂ）において、軸方向の中央位置からずれた位置に形成されている。したがって、図２及び図３に示すように、被取付部２１の向きを変えることにより、ケース本体１２ａに対するフランジ部１２ｂの位置を変えることができる。このため、本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置１０が取り付けられる相手側の部材によって、フランジ部１２ｂの位置を変更する必要がある場合にも容易に対応可能である。
【００２４】
なお、被取付部２１は、相手側の部材や客先仕様によって、その軸方向の長さを適宜変更可能である。例えば、図４に示すように、被取付部２１は、その軸方向の長さが隣接部２２（ケース本体１２ａ）の軸方向の長さと同じになるように形成してもよい。この場合、軸方向におけるボルト挿通孔２１ａの位置は、図４に示すように、軸方向の中央位置からずれた位置としてもよく、あるいは軸方向の中央位置としてもよい。さらに、軸方向に複数個のボルト挿通孔２１ａを設けてもよい。
【００２５】
また、本実施形態では、被取付部２１のボルト挿通孔２１ａに挿通されたボルト２３を隣接部２２の締結孔２２ａに螺合させることにより、被取付部２１を隣接部２２に固定しているが、これに限られるものではない。例えば、被取付部２１にボルト挿通孔２１ａではなくピン孔を形成し、これに対応する位置に形成された隣接部２２の孔及び前記ピン孔にピンを打ち込むことにより、被取付部２１を隣接部２２に固定する構成としてもよい。
【００２６】
キャリア１４は、軸方向に間隔をおいて配置された一対の主軸受２６によってケース１２に支持されていて、ケース１２と同心状に回転可能となっている。すなわち、キャリア１４はケース１２の軸心回りにケース１２に対して相対的に回転する。主軸受２６は、それぞれアンギュラ玉軸受によって構成されている。
【００２７】
キャリア１４は、円板状の端板部３０と、この端板部３０に締結される基部３１とを備えている。この基部３１は、基板部３２と、この基板部３２の一方の面に突設されたシャフト部３３とを有している。
【００２８】
シャフト部３３は複数設けられていて、これらシャフト部３３は周方向に等間隔に配設されている。シャフト部３３と端板部３０とは、シャフト部３３の先端面が端板部３０に当接された状態でボルト３４によって互いに締結されている。この状態で、基部３１と端板部３０との間には軸方向に所定幅を有する空間が形成されている。
【００２９】
シャフト部３３にはボルト締結孔３３ａが設けられており、シャフト部３３と反対側から端板部３０のボルト挿通孔３０ａに挿入されたボルト３４は、シャフト部３３のボルト締結孔３３ａに螺合されている。また、基部３１に対して端板部３０を位置決めするピン３６が、シャフト部３３と端板部３０とに跨るように配設されている。すなわち、ピン３６は、端板部３０に形成された挿通孔３０ｂに挿通されるとともに、シャフト部３３の先端面に形成されたピン孔３３ｂに挿通されている。
【００３０】
基部３１には、相手側部材である第２アームが取り付けられる。すなわち、第２アームにはボルト挿通孔が形成されており、基部３１における外側面において、このボルト挿通孔に対応する位置に締結孔３１ａが形成されている。そして、第２アームのボルト挿通孔に挿通された図略の取付ボルトを基部３１の締結孔３１ａに螺合することにより、第２アームと基部３１とが互いに締結される。
【００３１】
基板部３２には、基部の径方向中央部を厚み方向に貫通する中央貫通孔３２ａが形成されている。基板部３２には、後述するクランク軸４６の一端部が挿入されるとともに第２クランク軸受５２が取り付けられるように、孔部３２ｂが設けられている。この孔部３２ｂは、中央貫通孔３２ａの周囲に複数設けられている。
【００３２】
端板部３０には、その中央を軸方向に貫通する貫通孔３０ｃが形成されている。端板部３０の貫通孔３０ｃは、基板部３２の中央貫通孔３２ａとほぼ同じ内径を有している。
【００３３】
前記減速機構１８は、伝達歯車４４とクランク軸４６と揺動歯車（第１揺動歯車４８ａと第２揺動歯車４８ｂ）とを備えている。第１揺動歯車４８ａと第２揺動歯車４８ｂは、それぞれケース１２の内歯２４に噛み合う歯部である外歯を有する。伝達歯車４４は、端板部３０側のクランク軸４６の端部にスプライン結合されている。伝達歯車４４は、キャリア１４を回転させる駆動力（図外のモータを駆動源とする駆動力）を入力するための図略の入力軸に設けられた駆動歯車（図示省略）と噛み合っている。したがって、クランク軸４６には伝達歯車４４を介して駆動力が伝達し、これによりクランク軸４６は入力軸の回転に連動する。なお、入力軸は、先端部が端板部３０の貫通孔３０ｃに挿入されるように配設されていてもよい。
【００３４】
クランク軸４６は、入力軸と平行に配置されており、第１クランク軸受５１を介して端板部３０に回転自在に支持されるとともに、第２クランク軸受５２を介して基板部３２に回転自在に支持されている。換言すると、第１クランク軸受５１は、端板部３０とクランク軸４６との間に配置され、第２クランク軸受５２は、基板部３２とクランク軸４６との間に配置されている。第１クランク軸受５１及び第２クランク軸受５２は何れも円錐ころ軸受によって構成されている。
【００３５】
端板部３０には中央の貫通孔３０ｃの周囲に複数の貫通孔３０ｄが形成されている。これら貫通孔３０ｄは、中央の貫通孔３０ｃの周囲に周方向に等間隔に配設されている。そして、クランク軸４６も複数設けられていて、周方向に等間隔に配置されている。各クランク軸４６は、それぞれ端板部３０の貫通孔３０ｄを貫通するとともに、基板部３２の孔部３２ｂに挿入されている。
【００３６】
クランク軸４６は、軸本体４６ｃと、この軸本体４６ｃに一体的に形成された偏心部（第１偏心部４６ａ、第２偏心部４６ｂ）とを有している。軸本体４６ｃは断面円形のものであり、偏心部４６ａ，４６ｂは、軸本体４６ｃの軸心であるクランク軸心に対して偏心している。第１及び第２偏心部４６ａ，４６ｂは、互いに位相角がずれている。すなわち、クランク軸心に対する第１偏心部４６ａの偏心方向と、クランク軸心に対する第２偏心部４６ｂの偏心方向とは、互いに異なる方向となっており、位相角は１８０度ずれている。また、複数のクランク軸４６については、それぞれの第１偏心部４６ａの偏心方向が一致するように組み付けられている。
【００３７】
第１及び第２偏心部４６ａ，４６ｂは、第１クランク軸受５１と第２クランク軸受５２との間で軸方向に互いに隣接して配置されている。第１偏心部４６ａは第１クランク軸受５１に隣接し、第２偏心部４６ｂは第２クランク軸受５２に隣接している。
【００３８】
第１揺動歯車４８ａ及び第２揺動歯車４８ｂは、何れもキャリア１４の基板部３２と端板部３０との間の空間に配設されている。第１揺動歯車４８ａ及び第２揺動歯車４８ｂには、それぞれ、中央部に形成された第１貫通孔４８ｃと、シャフト部３３が貫通可能な第２貫通孔４８ｄと、クランク軸４６の偏心部４６ａ，４６ｂが貫通可能な第３貫通孔４８ｅとが形成されている。
【００３９】
第１及び第２偏心部４６ａ，４６ｂにはころ軸受５５が取り付けられており、この状態で第１偏心部４６ａが第１揺動歯車４８ａの第３貫通孔４８ｅに挿通され、第２偏心部４６ｂが第２揺動歯車４８ｂの第３貫通孔４８ｅに挿通されている。第１及び第２揺動歯車４８ａ，４８ｂは、クランク軸４６の回転によって第１及び第２偏心部４６ｂが揺動するのに伴い、ケース１２の内歯２４に噛み合いながら回転する。なお、本実施形態では、揺動歯車４８ａ，４８ｂが２つ設けられる構成としているが、この構成に限られるものではなく、揺動歯車４８ａ，４８ｂが１つ又は３つ以上設けられる構成としてもよい。
【００４０】
本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置１０では、モータの駆動力によって入力軸を駆動し、入力軸が回転すると伝達歯車４４が回転する。これにより、クランク軸４６も一体的に回転し、クランク軸４６が回転すると、第１偏心部４６ａの揺動に伴って第１揺動歯車４８ａが内歯２４に噛み合いながら回転し、第２偏心部４６ｂの揺動に伴って第２揺動歯車４８ｂが内歯２４に噛み合いながら回転する。これにより、両揺動歯車４８ａ，４８ｂの第２貫通孔４８ｄを貫通しているシャフト部３３を有するキャリア１４がケース１２に対して相対的に回転する。これにより、第２アームが第１アームに対して相対的に回転する。第２アーム（キャリア１４）の回転数は、入力軸の回転数に対して所定の比率で減速された回転数となっている。すなわち、減速機構１８は、入力軸の回転数に対して所定の比率で減速した回転数で、ケース１２に対して相対的にキャリア１４を回転させる。
【００４１】
被取付部２１は、本歯車装置１０を装着する相手側部材の形状等に応じて選択的に使用される。図１では、被取付部２１がロボットアームの第２アームに固定される構成としたが、これとは別の構成の部材に取り付けて使用することもある。そして、ケース１２を構成する部品の中で被取付部２１のみを相手側部材に応じて選択的に使用することができる一方、他の部品については、相手側部材によらず同じ構成の部品を使用することができる。
【００４２】
なお、被取付部２１を隣接部２２に組み付ける作業は、本歯車装置１０を組み立てる前に行ってもよく（この場合、被取付部２１が取り付けられたケース１２としてキャリア１４に組み付けることになる）、あるいは本歯車装置１０を組み立てる途中に前記作業を行うようにしてもよく、あるいは、被取付部２１以外の部品で本歯車装置１０を組み立てておき、客先での取り付け仕様が決定した後、すなわち出荷する前のタイミングで前記作業を行うようにしてもよい。前記作業は、いずれのタイミングでもよい。
【００４３】
以上説明したように、本実施形態では、ケース１２が、第１アームに取り付けられる側の部位である被取付部２１（フランジ部１２ｂ）と、被取付部２１に隣接する部位である隣接部２２（ケース本体１２ａ）とに別体に形成されている。このため、隣接部２２については、客先の仕様による影響を受けない共通の構成としておき、被取付部２１のみ客先の仕様に応じて変更する構成にすることができる。このため、ケース１２の中で隣接部２２については、客先の仕様によらないため、受注が確定する前に見込み生産することが可能となる。そして、受注が確定した時点で被取付部２１を製造し、他の部品に組み付けてケース１２を製造すればよい。したがって、受注が確定した後には、被取付部２１のみを生産をすれば足りるため、従来の構成に比べて生産に要するリードタイムを短縮することができる。
【００４４】
また本実施形態では、被取付部２１及び隣接部２２がボルト２３によって互いに締結されているので、被取付部２１を隣接部２２に、より強固に組み付けることができる。
【００４５】
しかも本実施形態では、隣接部２２の締結孔２２ａが内歯２４が配設されるピン溝１２ｄに連通しているので、ボルト挿通孔２１ａ及び締結孔２２ａをピン溝１２ｄに給油もしくは排油するための給排油孔として利用することができる。
【００４６】
なお、本発明は、前記実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で種々変更、改良等が可能である。例えば、前記実施形態では、ケース本体１２ａ（隣接部２２）とフランジ部１２ｂ（被取付部２１）とがボルト２３によって固定される構成としたが、図５〜図７に示すように、ボルト２３による固定を省略してもよい。この構成では、被取付部２１が隣接部２２に嵌合することによって位置決めされているので、被取付部２１を隣接部２２に嵌合させるだけで、隣接部２２に対して位置決めすることができる。この場合、フランジ部１２ｂが焼きばめされることによってケース本体１２ａに固定される構成としてもよく、あるいはケース本体１２ａがフランジ部１２ｂに圧入される構成としてもよい。なお、図５及び図６に示すケース１２では、フランジ部１２ｂの軸方向長さがケース本体１２ａの軸方向長さがよりも短い点において共通しているが、ケース本体１２ａに対するフランジ部１２ｂの配設位置が異なっている。一方、図７に示すケース１２では、フランジ部１２ｂの軸方向長さがケース本体１２ａの軸方向長さと同じ長さとなっている。これらは、相手側部材の構成によって適宜選択される。
【００４７】
また、図８に示すように、ケース本体１２ａの外周面にローレット加工を施した上でフランジ部１２ｂを結合する構成としてもよい。また、フランジ部１２ｂをケース本体１２ａに対して塑性結合するようにしてもよい。また、スプラインによって、ケース本体１２ａにフランジ部１２ｂが結合される構成としてもよい。
【００４８】
むろん、ケース本体１２ａ（隣接部２２）とフランジ部１２ｂ（被取付部２１）との固定は、図５〜図８のようにボルトを全く省略してもよいが、ボルトによる固定を併用することで、より強固な固定が得られることは言うまでもない。
【００４９】
前記実施形態では、ケース１２がケース本体１２ａとフランジ部１２ｂとに分離される構成としたが、これに限られるものではない。例えば図９〜図１１に示すように、ケース１２がケース本体１２ａにおいて分割される構成としてもよい。具体的には、図９〜図１１に示すケース１２は、第１アームに取り付けられる締結部としてのボルト（図示省略）を固定するための部位を有する被取付部２１が、フランジ部１２ｂと、このフランジ部１２の内周部から径方向内側に張り出した張り出し部２１ｂとを備えた構成となっている。この張り出し部２１ｂは、ケース本体１２ａよりも薄肉の円筒状に形成されており、図９及び図１０に示すケース１２では、張り出し部２１ｂは、フランジ部１２ｂよりも軸方向に長い形状となっている。そして、張り出し部２１ｂは、ケース本体１２ａの外周部の一部を構成している。一方、内歯２４が配設された部位である隣接部２２は、ケース本体１２ａの外周部のうち、張り出し部２１ｂに相当する部位が切除された形状に形成されている。すなわち、隣接部２２の外周部は、軸方向の一端部が残されるように外周面が凹んだ形状となっている。この凹んだ形状となっている部位は軸方向に外径が一定の形状となっている。そして、被取付部２１は、ケース本体１２ａの軸方向の他端部側から隣接部２２に外嵌されている。そして、隣接部２２における軸方向の一端部における外周面と、被取付部２１の張り出し部２１ｂにおける外周面とが面一の状態となっている。
【００５０】
一方、図１１に示すケース１２は、張り出し部２１ｂの軸方向長さが図９及び図１０に示す被取付部２１の張り出し部２１ｂの軸方向長さと異なっている。すなわち、図１１のケース１２では、張り出し部２１ｂの軸方向長さがフランジ部１２ｂの軸方向長さよりも短く形成されている。そして、隣接部２２における軸方向の一端部の外周面には、フランジ部１２ｂの内周面が重ね合わされている。
【００５１】
図１２〜図１４に示すように、張り出し部２１ｂは、ケース本体１２ａの外周部の全体に亘る形状に形成されていてもよい。すなわち、図９〜図１１に示す構成では、隣接部２２の軸方向の一端部がケース本体１２ａの外周面をも構成している形態となっているが、これと異なり、図１２〜図１４に示す形態では、隣接部２２が外部に露出しない構成となっている。この構成において、張り出し部２１ｂの軸方向一端部が、隣接部２２の軸方向の一端部よりも軸方向に突出する形状としてもよい。隣接部２２から軸方向に突出した張り出し部２１ｂの先端部２１ｃは、オイルシールを嵌め込む部位として利用されるため、先端部２１ｃの軸方向長さを客先の要望に応じて変えることにより、ダブルオイルシールタイプに容易に変更することができる。なお、隣接部２２の軸方向端部（ピン溝１２ｄに対して軸方向外側に位置する部位）は主軸受２６が装着される部位となる。
【００５２】
被取付部２１において、先端部２１ｃとは反対側の端部である後端部２１ｄは、径方向の内側に突出し、隣接部２２の軸方向端部に形成された係合溝に係止している。後端部２１ｄが隣接部２２の係合溝に係止されることにより、被取付部２１は隣接部２２に対して位置決めされる。
【符号の説明】
【００５３】
１０  偏心揺動型歯車装置
１２  ケース
１２ｄ  ピン溝（内歯溝）
１４  キャリア
１８  減速機構
２１  被取付部
２１ａ  ボルト挿通孔（挿通孔）
２１ｂ  張り出し部
２１ｃ  先端部
２２  隣接部
２２ａ  締結孔（締結孔）
２４  内歯
３０  端板部
３１  基部
３２  基板部
３３  シャフト部
４４  伝達歯車
４６  クランク軸
４６ａ  第１偏心部
４６ｂ  第２偏心部
４８ａ  第１揺動歯車
４８ｂ  第２揺動歯車 
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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