(57)【要約】【課題】動作を周囲の作業者に確実に伝えることができる走行車を提供する。【解決手段】走行車１は、本体部３と、本体部３に設けられた第１〜第４ウィンカー７ａ〜７ｄと、第１〜第４ウィンカー７ａ〜７ｄを制御するコントローラ９と、を備え、第１〜第４ウィンカー７ａ〜７ｄは、本体部３の前後方向及び左右方向に互いに離間して配設されており、コントローラ９は、直進走行から進行方向を変えるときには曲がる方向に応じて左右方向のいずれかの第１〜第４ウィンカー７ａ〜７ｄが点灯するように制御し、スピンターンするときには旋回方向に第１〜第４ウィンカー７ａ〜７ｄの点灯位置が移り変わるように第１〜第４ウィンカー７ａ〜７ｄの点灯を制御する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体部と、
前記本体部に設けられた少なくも４つの方向指示器と、
前記方向指示器を制御する制御手段と、を備え、
各前記方向指示器は、前記本体部の前後方向及び左右方向に互いに離間して配設されており、
前記制御手段は、直進走行から進行方向を変えるときには曲がる方向に応じて前記左右方向のいずれかの前記方向指示器が点灯するように制御し、スピンターンするときには旋回方向に前記方向指示器の点灯位置が移り変わるように前記方向指示器の点灯を制御することを特徴とする走行車。
【請求項２】
前記制御手段は、前記方向指示器の点灯パターンの点灯位置が前記旋回方向に移り変わるように方向指示器の点灯を制御することを特徴とする請求項１記載の走行車。
【請求項３】
前記制御手段は、前記方向指示器の異なる色の点灯位置が前記旋回方向に移り変わるように方向指示器の点灯を制御することを特徴とする請求項１又は２記載の走行車。
【請求項４】
前記制御手段は、前記旋回方向と同方向に４つの前記方向指示器が順番に点灯するように、前記方向指示器の点灯を制御することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項記載の走行車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行車に関する。
【背景技術】
【０００２】
荷を搬送する無人搬送車等の走行車では、カーブ走行時やスピンターンの際に周囲の作業者との接触を防止するため、走行車の動作を周囲の作業者に周知するために、動作に合わせて方向指示器を点灯している（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２０２０２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述のような走行車の方向指示器の点灯は、作業者の見る方向によって見え方が異なる。そのため、作業者が走行車を見る方向によっては、走行車の動作の捉え方が実際の動作と異なることがあり、走行車の動作が周囲の作業者に正確に伝わらないことがあり得る。したがって、走行車では、周囲の作業者が走行車の動作を一見して容易に把握できる方向指示器の点灯が望まれている。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、動作を周囲の作業者に確実に伝えることができる走行車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明に係る走行車は、本体部と、本体部に設けられた少なくも４つの方向指示器と、方向指示器を制御する制御手段と、を備え、各方向指示器は、本体部の前後方向及び左右方向に互いに離間して配設されており、制御手段は、直進走行から進行方向を変えるときには曲がる方向に応じて左右方向のいずれかの方向指示器が点灯するように制御し、スピンターンするときには旋回方向に方向指示器の点灯位置が移り変わるように方向指示器の点灯を制御することを特徴とする。
【０００７】
この走行車では、直進走行から進行方向を変えるときには曲がる方向に応じて左右方向のいずれかの方向指示器が点灯するように制御し、スピンターンするときには旋回方向に方向指示器の点灯位置が移り変わるように方向指示器の点灯を制御する。このように、走行車が進行方向を変えて例えばカーブを走行するときには、曲がる方向に応じて左右方向のいずれかの方向指示器が点灯するため、走行車がカーブする動作を周囲の作業員に伝えることができる。また、走行車がスピンターンするときには、旋回方向に方向指示器の点灯位置が移り変わるように方向指示器が点灯する。そのため、方向指示器の点灯方向に走行車が旋回するため、周囲の作業者は、方向指示器の点灯方向を確認することにより走行車の旋回方向を把握できる。このように、周囲の作業者に走行車の動作を確実に伝えることができる。
【０００８】
制御手段は、方向指示器の点灯パターンの点灯位置が旋回方向に移り変わるように方向指示器の点灯を制御する。また、制御手段は、方向指示器の異なる色の点灯位置が旋回方向に移り変わるように方向指示器の点灯を制御する。このような構成によれば、走行車のスピンターンの動作を周囲の作業者により確実に伝えることができる。
【０００９】
制御手段は、旋回方向と同方向に４つの方向指示器が順番に点灯するように、方向指示器の点灯を制御する。このような構成によれば、走行車のスピンターンの動作を周囲の作業者により確実に伝えることができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、動作を周囲の作業者に確実に伝えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】走行車を示す図である。
【図２】走行車の構成を示す図である。
【図３】走行車が曲線走行する際のウィンカーの点灯を説明する図である。
【図４】走行車がスピンターンする際のウィンカーの点灯を説明する図である。
【図５】走行車がスピンターンする際のウィンカーの点灯を説明する図である。
【図６】走行車がスピンターンする際のウィンカーの点灯を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明において同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。
【００１３】
図１は、走行車を示す図である。図１に示す走行車１は、例えば自動倉庫等に設けられ、無軌道で荷を搬送する無人搬送車である。走行車１は、本体部３と、車輪５と、第１〜第４ウィンカー（方向指示器）７ａ〜７ｄとを備えている。以下の説明においては、図１に示す状態において、走行車１の前後方向（図示上下方向）及び左右方向を規定する。
【００１４】
図２は、走行車の構成を示す図である。図２に示すように、走行車１は、コントローラ（制御手段）を備えている。コントローラ９は、第１〜第４ウィンカー７ａ〜７ｄの点灯・点滅を制御する。なお、走行車１は、図示しないメインコントローラから搬送指令を無線で受信する受信装置を更に備えており、搬送指令を受信すると、コントローラ９において搬送指令に基づいて搬送経路を作成し、搬送経路に沿った走行を実行する。
【００１５】
第１〜第４ウィンカー７ａ〜７ｄは、複数色（例えば７色）に点灯可能な例えばＬＥＤ（Light Emitting Diode）により構成されている。第１〜第４ウィンカー７ａ〜７ｄは、本体部３の前後方向及び左右方向に所定の間隔をあけて設けられており、具体的には本体部３の４つの角部のそれぞれに配設されている。第１及び第２ウィンカー７ａ，７ｂは、本体部３の前部において左右方向に所定の間隔をあけて配置されており、第３及び第４ウィンカー７ｃ，７ｄは、本体部３の後部において左右方向に所定の間隔をあけて配置されている。第１〜第４ウィンカー７ａ〜７ｄは、コントローラ９により点灯・点滅が制御される。
【００１６】
コントローラ９は、第１〜第４ウィンカー７ａ〜７ｄの点灯・消灯、点滅、点灯時間、点滅間隔、点灯・点滅の色等を制御する。コントローラ９は、搬送経路に応じて点灯・点滅させる第１〜第４ウィンカー７ａ〜７ｄを選択し、第１〜第４ウィンカー７ａ〜７ｄの点灯・点滅を制御する。コントローラ９は、走行車１が直線走行から進行方向を変えるとき、例えばカーブを走行する曲線方向を行うときには、走行車１が曲がる左右方向のいずれかの方向側のウィンカーが点灯するように制御する。具体的には、図３を参照しながら説明する。
【００１７】
図３は、走行車が曲線走行する際のウィンカーの点灯を説明する図である。図３に示すように、コントローラ９は、走行車１が直進方向から図示右側に進行方向を変えて曲線走行をするときには、走行車１が曲がる方向側（右側）に設けられた第２ウィンカー７ｂ及び第３ウィンカー７ｃを点灯させる。
【００１８】
また、コントローラ９は、走行車１がスピンターン（１８０°回転）するときには、旋回方向に第１〜第４ウィンカー７ａ〜７ｄの点灯位置が移り変わるように第１〜第４ウィンカー７ａ〜７ｄの点灯を制御する。本実施形態では、コントローラ９は、走行車１の旋回方向と同方向にウィンカーが順番に点灯するように第１〜第４ウィンカー７ａ〜７ｄを制御する。具体的には、図４を参照しながら説明する。図４は、走行車がスピンターンする際のウィンカーの点灯を説明する図である。
【００１９】
図４に示すように、コントローラ９は、走行車１が時計回りにスピンターンする場合には、例えば、第２ウィンカー７ｂ、第３ウィンカー７ｃ、第４ウィンカー７ｄ、第１ウィンカー７ａの順に点灯するように制御する。第１〜第４ウィンカー７ａ〜７ｄは、走行車１がスピンターンしている間に上記の順番で複数回転するように点灯制御される。
【００２０】
なお、コントローラ９が第１〜第４ウィンカー７ａ〜７ｄの点灯を開始するタイミングは、走行車１が実際に進行方向を変えるタイミング、スピンターンを実施するタイミングよりも早めに設定されている。スピンターンを実施する場合には、走行車１の車輪５が方向転換を開始したタイミングで第１〜第４ウィンカー７ａ〜７ｄの点灯が開始される。
【００２１】
また、コントローラ９は、走行車１の状態に応じて第１〜第７ウィンカー７ａ〜７ｄの色を制御する。コントローラ９は、例えば走行車１の走行中には第１〜第４ウィンカー７ａ〜７ｄを青色に点灯させ、走行車１に異常が発生した場合には第１〜第４ウィンカー７ａ〜７ｄを赤色に点灯させる。
【００２２】
以上説明したように、本実施形態では、走行車１が直進走行から進行方向を変えるときには曲がる方向に応じて左右方向の第１〜第４ウィンカー７ａ〜７ｄが点灯するように制御し、走行車１がスピンターンするときには旋回方向に第１〜第４ウィンカー７ａ〜７ｄの点灯位置が移り変わるように方向指示器の点灯を制御する。このように、走行車１が進行方向を変えて例えばカーブを走行するときには、曲がる方向に応じて左右方向のいずれかの第１〜第４ウィンカー７ａ〜７ｄが点灯するため、走行車１がカーブする動作を周囲の作業員に伝えることができる。
【００２３】
また、走行車がスピンターンするときには、走行車１の旋回方向と同方向にウィンカーが順番に点灯するように第１〜第４ウィンカー７ａ〜７ｄを制御する。そのため、第１〜第４ウィンカー７ａ〜７ｄが順番に点灯する方向に走行車１が旋回するため、周囲の作業者は、第１〜第４ウィンカー７ａ〜７ｄの点灯方向を確認することにより走行車１の旋回方向を把握できる。このように、周囲の作業者に走行車の動作を確実に伝えることができる。
【００２４】
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、走行車１がスピンターンする際に、走行車１の旋回方向と同方向にウィンカーが順番に点灯するように第１〜第４ウィンカー７ａ〜７ｄを制御しているが、スピンターンの際の第１〜第４ウィンカー７ａ〜７ｄの点灯制御はこれに限定されない。
【００２５】
図５に示すように、コントローラ９は、走行車１がスピンターンする際、第１〜第４ウィンカー７ａ〜７ｄの点灯パターンの点灯位置が走行車１の旋回方向に移り変わるように第１〜第４ウィンカー７ａ〜７ｄの点灯を制御してもよい。図５示す例では、高速で点滅するウィンカー（図中「星マーク」で示す）と、低速で点滅するウィンカー（図中「丸マーク」で示す）との点灯パターンが、走行車１の旋回方向に移り変わるように点灯する。このように、高速で点滅するウィンカーが旋回方向の前側、低速で点滅するウィンカーが旋回方向において高速で点滅するウィンカーの後側で点滅することにより、周囲の作業者に走行車１のスピンターンの方向を確実に伝えることができる。
【００２６】
また、図６に示す例では、長時間点灯するウィンカー（図中「星マーク」で示す）と、短時間点灯するウィンカー（図中「丸マーク」で示す）との点灯パターンが、走行車１の旋回方向に移り変わるように点灯する。第１〜第４ウィンカー７ａ〜７ｄでは、対角線上に配置された２つのウィンカーにおいて長時間点灯及び短時間点灯が実施される。具体的には、図６に示すように、例えば第１及び第３ウィンカー７ａ，７ｃにおいて長時間点灯し、次に、第２及び第４ウィンカー７ｂ，７ｄにおいて短時間点灯する。
【００２７】
また、コントローラ９は、走行車１がスピンターンする際、第１〜第４ウィンカー７ａ〜７ｄの異なる色の点灯パターンが走行車１の旋回方向に移り変わるように第１〜第４ウィンカー７ａ〜７ｄを点灯させてもよい。
【００２８】
また、コントローラ９は、走行車１がスピンターンする際、図４〜図６に示す点灯制御において、第１〜第４ウィンカー７ａ〜７ｄの色を変更してもよい。具体的には、例えば図５に示す制御において、高速で点滅するウィンカーの色を例えば「黄色」とし、低速で点滅するウィンカーの色を例えば「橙色」としてもよい。
【００２９】
また、走行車１には、例えば荷を移載する移載装置が搭載されていてもよし、フォークリフトが搭載されていてもよい。
【符号の説明】
【００３０】
１…走行車、３…本体部、７ａ〜７ｄ…第１〜第４ウィンカー（方向指示器）、９…コントローラ（制御手段）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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