(57)【要約】【課題】  レゾルバが等速度で回転しているときだけでなく、レゾルバが加速又は減速をしているときにおいても、レゾルバの回転角の誤差を補正可能なレゾルバ装置を提供する。【解決手段】  本発明のレゾルバ装置は、レゾルバが等速度で回転しているときに推定される推定回転角であって一定割合で増加又は減少するレゾルバの回転角を予測回転角とするときに、レゾルバの位相情報を用いてレゾルバの回転角を補正する演算部は、レゾルバが等速度で回転しているときの位相情報の回転角と予測回転角との差分であるレゾルバ誤差量をレゾルバの回転角毎に記憶する誤差情報テーブルと、レゾルバが等速度で回転しているときにレゾルバ誤差量を算出して誤差情報テーブルを更新するレゾルバ誤差量算出部と、誤差情報テーブルに記憶されているレゾルバ誤差量を位相情報の回転角に加算又は減算してレゾルバの補正回転角を算出する補正回転角算出部と、を有する。【選択図】  図４
2013238431.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロータの回転角を検出するレゾルバと、前記レゾルバに励磁信号を印加する励磁部と、前記レゾルバの出力信号をデジタル信号に変換する出力信号変換部と、前記変換された前記レゾルバの位相情報を用いて前記レゾルバの回転角を補正する演算部と、を備えるレゾルバ装置であって、
前記レゾルバが等速度で回転しているときに推定される推定回転角であって一定割合で増加又は減少する前記レゾルバの回転角を予測回転角とするときに、
前記演算部は、前記レゾルバが前記等速度で回転しているときの前記位相情報の回転角と前記予測回転角との差分であるレゾルバ誤差量を前記レゾルバの回転角毎に記憶する誤差情報テーブルと、
前記レゾルバが前記等速度で回転しているときに前記レゾルバ誤差量を算出して前記誤差情報テーブルを更新するレゾルバ誤差量算出部と、
前記誤差情報テーブルに記憶されている前記レゾルバ誤差量を前記位相情報の回転角に加算又は減算して前記レゾルバの補正回転角を算出する補正回転角算出部と、
を有することを特徴とするレゾルバ装置。
【請求項２】
前記レゾルバ誤差量算出部は、電気角の少なくとも２周期以上において前記レゾルバの回転速度が変化しない所定回転数以上のときに前記レゾルバ誤差量を算出して前記誤差情報テーブルを更新する請求項１に記載のレゾルバ装置。
【請求項３】
前記レゾルバ誤差量は、ローパスフィルタが掛けられている請求項１又は２に記載のレゾルバ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロータの回転角を検出するレゾルバ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロータの回転角を検出する回転角センサとしてレゾルバが知られている。レゾルバの出力信号から得られる回転角には、実際のロータの回転角と比較した誤差が含まれるので、レゾルバの回転角の誤差を補正する必要がある。レゾルバの回転角の誤差を補正するレゾルバ装置の一例として、例えば、特許文献１及び２に挙げられる発明が知られている。特許文献１に記載の発明では、予めレゾルバを所定の等速度で回転させて、レゾルバの回転速度を補正する速度補正係数を算出している。そして、速度補正係数を用いてレゾルバの回転速度を補正することにより、レゾルバの回転速度誤差を低減している。
【０００３】
特許文献２に記載の発明では、レゾルバの回転角の補正を行う電気角１周期を現在周期とし、現在周期の直前の１周期を第１直前周期とし、直前周期のさらに１周期前を第２直前周期とするときに、第１直前周期及び第２直前周期からレゾルバの速度変化率を算出している。そして、第１直前周期で得られたレゾルバの回転角と速度変化率を考慮して算出された理想回転角との差分を用いて、現在周期におけるレゾルバの回転角を補正している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平４−２０４１６１号公報
【特許文献２】特開２０１１−１０７０２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の発明では、レゾルバが１回転する間に加減速する場合には、レゾルバが等速度で回転していると誤検知する可能性がある。特に、レゾルバが低速度で回転するときに誤検知の可能性が高く、レゾルバによって検出された回転速度と実際のロータの回転速度との速度誤差を正確に補正することができない可能性がある。また、特許文献２に記載の発明では、レゾルバの回転加速度が一定であることを前提として理想回転角を算出しているため、レゾルバの回転加速度が変化する場合には、レゾルバの回転角の誤差を正確に補正することができない可能性がある。
【０００６】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、レゾルバが等速度で回転しているときだけでなく、レゾルバが加速又は減速をしているときにおいても、レゾルバの回転角の誤差を補正可能なレゾルバ装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に係るレゾルバ装置は、ロータの回転角を検出するレゾルバと、レゾルバに励磁信号を印加する励磁部と、レゾルバの出力信号をデジタル信号に変換する出力信号変換部と、変換されたレゾルバの位相情報を用いてレゾルバの回転角を補正する演算部と、を備えるレゾルバ装置であって、レゾルバが等速度で回転しているときに推定される推定回転角であって一定割合で増加又は減少するレゾルバの回転角を予測回転角とするときに、演算部は、レゾルバが等速度で回転しているときの位相情報の回転角と予測回転角との差分であるレゾルバ誤差量をレゾルバの回転角毎に記憶する誤差情報テーブルと、レゾルバが等速度で回転しているときにレゾルバ誤差量を算出して誤差情報テーブルを更新するレゾルバ誤差量算出部と、誤差情報テーブルに記憶されているレゾルバ誤差量を位相情報の回転角に加算又は減算してレゾルバの補正回転角を算出する補正回転角算出部と、を有することを特徴とする。
【０００８】
請求項２に係るレゾルバ装置は、請求項１において、レゾルバ誤差量算出部は、電気角の少なくとも２周期以上においてレゾルバの回転速度が変化しない所定回転数以上のときにレゾルバ誤差量を算出して誤差情報テーブルを更新する。
【０００９】
請求項３に係るレゾルバ装置は、請求項１又は２において、レゾルバ誤差量は、ローパスフィルタが掛けられている。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に係るレゾルバ装置によれば、演算部は、誤差情報テーブル及びレゾルバ誤差量算出部を有するので、レゾルバが等速度で回転しているときにレゾルバ誤差量を算出して誤差情報テーブルを更新することができる。さらに、演算部は、補正回転角算出部を有するので、誤差情報テーブルに記憶されているレゾルバ誤差量を用いてレゾルバの補正回転角を算出することができる。そのため、レゾルバが等速度で回転しているときだけでなく、レゾルバが加速又は減速をしているときにおいても、レゾルバの位相情報に含まれるレゾルバ誤差を補正することができる。
【００１１】
請求項２に係るレゾルバ装置によれば、レゾルバ誤差量算出部は、電気角の少なくとも２周期以上においてレゾルバの回転速度が変化しない所定回転数以上のときにレゾルバ誤差量を算出して誤差情報テーブルを更新するので、レゾルバが等速度で回転しているか否かの判定が容易である。
【００１２】
請求項３に係るレゾルバ装置によれば、レゾルバ誤差量は、ローパスフィルタが掛けられているので、レゾルバの出力信号に含まれるノイズを除去することができる。そのため、ノイズによって補正回転角の算出が不正確になることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】レゾルバ装置の概略構成を示す構成図である。
【図２】レゾルバの一例を模式的に示す説明図である。
【図３】演算部の制御ブロックの一例を示すブロック図である。
【図４】補正回転角を算出する手順の一例を示すフローチャートである。
【図５】位相情報の回転角と補正回転角の関係を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図は概念図であり、細部構造の寸法まで規定するものではない。
【００１５】
（１）レゾルバ装置の構成
図１は、レゾルバ装置の概略構成を示す構成図である。図２は、レゾルバの一例を模式的に示す説明図である。本実施形態のレゾルバ装置は、ロータ１５の回転角を検出するレゾルバ１と、レゾルバ１に励磁信号を印加する励磁部２と、レゾルバ１の出力信号をデジタル信号に変換する出力信号変換部３と、変換されたレゾルバ１の位相情報を用いてレゾルバ１の回転角を補正する演算部４と、を備えている。
【００１６】
レゾルバ１は、公知のレゾルバを用いることができ、励磁コイルの数及び出力コイルの数は限定されない。例えば、１相励磁２相出力のレゾルバを用いることができる。図２に示すように、レゾルバ１は、励磁コイル１１、第１出力コイル１２及び第２出力コイル１３を有している。励磁コイル１１は断面楕円形状のロータ１５（回転軸１４）に設けられ、ロータ１５の回転に同期して回転可能に軸支されている。励磁コイル１１には励磁部２から励磁信号が印加される。
【００１７】
第１出力コイル１２及び第２出力コイル１３は、ステータ１６に固定されており、電気角で９０°離間して配されている。励磁コイル１１に交流の励磁信号が印加されると、第１出力コイル１２及び第２出力コイル１３には、電磁誘導によって励磁信号と同一周波数の交流信号が誘起される。励磁コイル１１の回転角をφとし、励磁コイル１１に印加される電圧の振幅を１とすると、第１出力コイル１２及び第２出力コイル１３に出力される電圧の振幅は、それぞれｓｉｎφ、ｃｏｓφになる。本明細書では、第１出力コイル１２及び第２出力コイル１３にそれぞれ誘起される交流信号をｓｉｎ信号、ｃｏｓ信号という。なお、同図では、励磁コイル１１、第１出力コイル１２及び第２出力コイル１３は模式的に示されている。
【００１８】
励磁部２は、励磁信号を励磁コイル１１に印加することができる。励磁信号は、一定周波数の交流信号であれば良く、例えば、正弦波信号を用いることができる。励磁信号を生成する励磁回路は、公知の励磁回路を用いることができ、例えば、正弦波発生回路、信号を増幅する増幅回路などを用いて励磁回路を構成することができる。
【００１９】
出力信号変換部３は、レゾルバ１の出力信号をデジタル信号に変換することができる。出力信号変換部３は、例えば、公知のレゾルバデジタルコンバータを用いることができ、励磁部２を内蔵することもできる。アナログ信号のｓｉｎ信号及びｃｏｓ信号は、励磁信号と共に出力信号変換部３に入力される。出力信号変換部３は、励磁信号、ｓｉｎ信号及びｃｏｓ信号からデジタル信号の位相情報及び０点情報を生成する。
【００２０】
位相情報は、ｓｉｎ信号とｃｏｓ信号との位相差を用いて生成することができる。位相情報は、励磁コイル１１の回転角θｒであり、ロータ１５の回転に同期する。０点情報は、パルス信号であり、励磁コイル１１の回転角θｒが０°（基準角）の位置を示している。基準角は、０°以外に、例えば、１８０°等の任意の角度を用いることができる。出力信号変換部３によって生成された位相情報及び０点情報は、演算部４に出力される。なお、位相情報は、レゾルバ１の経年変化による誤差、レゾルバ１の個体差による誤差、偏芯などレゾルバ１を取り付ける際の誤差、出力信号変換部３のデジタル変換処理に伴う誤差などにより、ロータ１５の実際の回転角と比較した誤差を含んでいる。
【００２１】
演算部４は、図示しないＣＰＵ及びメモリを備えるマイクロコンピュータ並びに通信インターフェースを有しており、出力信号変換部３との間で各種データ及び制御信号を送受信することができる。通信方式は、例えば、シリアル通信、パラレル通信又はデータバスを用いたバス通信等の公知の通信方式を用いることができる。各種データには、位相情報及び０点情報が含まれ、出力信号変換部３から送信された位相情報及び０点情報は、メモリに順次記憶される。
【００２２】
図３は、演算部の制御ブロックの一例を示すブロック図である。図４は、補正回転角を算出する手順の一例を示すフローチャートである。図３に示すように、演算部４は、制御ブロックとして捉えると、誤差情報テーブル４０、初期化処理部４１、回転数判定部４２、回転周期算出部４３、等速度回転判定部４４、予測回転角算出部４５、レゾルバ誤差量算出部４６及び補正回転角算出部４７を有している。
【００２３】
演算部４は、メモリ内に格納されたプログラムを実行することによって、レゾルバ１（励磁コイル１１）の補正回転角θａを算出することができる。プログラムは、図４に示すフローチャートに従って所定時間の経過毎に繰り返し実行される。つまり、ステップＳ１１で初期化処理を行い、ステップＳ１２で回転数判定を行う。レゾルバ１の回転数が所定回転数以上のときは、ステップＳ１３に進み回転周期の算出を行い、ステップＳ１４で等速度判定を行う。一方、レゾルバ１の回転数が所定回転数より低いときは、ステップＳ１８に進み補正回転角θａの算出を行う。
【００２４】
ステップＳ１４でレゾルバ１が等速度で回転していると判定されるときは、ステップＳ１５に進み予測回転角θｐの算出を行い、ステップＳ１６でレゾルバ誤差量θｅの算出を行う。そして、ステップＳ１７でレゾルバ誤差量θｅの修正を行い、ステップＳ１８で補正回転角θａの算出を行う。一方、ステップＳ１４でレゾルバ１が等速度で回転していないと判定されるときは、ステップＳ１８に進み補正回転角θａの算出を行う。なお、ステップＳ１１の初期化処理は、プログラムの開始時に１度実行され、プログラムが所定時間の経過毎に繰り返し実行される際には、初期化処理は行われない。
【００２５】
初期化処理は初期化処理部４１が行い、回転数判定は回転数判定部４２が行う。回転周期の算出は回転周期算出部４３が行い、等速度判定は等速度回転判定部４４が行う。予測回転角θｐの算出は予測回転角算出部４５が行い、レゾルバ誤差量θｅの算出及びレゾルバ誤差量θｅの修正はレゾルバ誤差量算出部４６が行う。補正回転角θａの算出は補正回転角算出部４７が行う。以下、演算部４について詳細に説明する。
【００２６】
（２）演算部
誤差情報テーブル４０は、レゾルバ１が等速度で回転しているときの位相情報の回転角θｒと予測回転角θｐとの差分であるレゾルバ誤差量θｅをレゾルバ１の回転角毎に記憶することができる。予測回転角θｐは、レゾルバ１が等速度で回転しているときに推定される推定回転角であり、一定割合で増加又は減少する。予測回転角θｐが増加するか又は減少するかは、レゾルバ１の回転方向による。
【００２７】
図５は、位相情報の回転角と補正回転角の関係を説明する説明図である。同図は、位相情報の回転角θｒと予測回転角θｐの時間変化を示しており、横軸は時間を示し、縦軸は回転角を示している。また、同図では０点情報の時間変化が併記されている。同図では、位相情報の回転角θｒは、実線の曲線Ｌ１０、Ｌ１１及びＬ１２で示されており、予測回転角θｐは、破線の直線Ｌ２０、Ｌ２１及びＬ２２で示されている。また、０点情報は、実線の曲線Ｌ０で示されている。
【００２８】
ここで、レゾルバ１の回転角の補正を行う電気角１周期を現在周期Ｔ０Ｐとし、現在周期Ｔ０Ｐの直前の１周期を第１直前周期Ｔ１Ｐとし、直前周期Ｔ１Ｐのさらに１周期前を第２直前周期Ｔ２Ｐとする。第２直前周期Ｔ２Ｐは、時刻ｔ３から時刻ｔ２までの時間であり、直前周期Ｔ１Ｐは、時刻ｔ２から時刻ｔ１までの時間である。現在周期Ｔ０Ｐは、時刻ｔ１から起算される。各周期は、電気角における１周期であり、同図では、時刻ｔ３から時刻ｔ０までの位相情報の回転角θｒ、予測回転角θｐ及び０点情報が示されている。
【００２９】
例えば、直前周期Ｔ１Ｐの１周期においてレゾルバ１が等速度で回転しているとする。このとき、時刻ｔ２１における位相情報の回転角θｒをθ１１とし、予測回転角θｐをθ１２とする。この場合、レゾルバ１は等速度で回転しているので、これらの差分θ１１−θ１２が検出誤差になる。本明細書では、この検出誤差をレゾルバ誤差といい、位相情報の回転角θｒと予測回転角θｐとの差分をレゾルバ誤差量θｅという。
【００３０】
誤差情報テーブル４０は、レゾルバ１の回転角毎にレゾルバ誤差量θｅを記憶することができる。なお、誤差情報テーブル４０における位相情報の回転角θｒは離散値であり、テーブルとして用意されていない回転角θｒに対するレゾルバ誤差量θｅは、例えば、直近の２つのテーブル値から線形補間等によって算出することができる。
【００３１】
初期化処理部４１は、誤差情報テーブル４０にレゾルバ誤差量θｅの初期値を設定する。レゾルバ誤差量θｅの初期値は、予め計算機シミュレーション、実機による計測によって導出することができ、例えば、レゾルバ装置の設計時（出荷時）のレゾルバ誤差量を設定することができる。
【００３２】
回転数判定部４２は、レゾルバ１の回転数が所定回転数以上であるか否かを判定する。ここで、所定回転数は、電気角の少なくとも２周期以上においてレゾルバ１の回転速度が変化しない回転数をいい、所定回転数は、予め計算機シミュレーション、実機による計測等によって導出することができる。レゾルバ１の回転数が所定回転数以上であるか否かは、例えば、単位時間あたりの０点情報のパルス信号数によって判定することができる。回転数判定部４２は、単位時間あたりの０点情報のパルス信号数が所定数以上のときは、レゾルバ１の回転数が所定回転数以上であると判断して、回転周期算出部４３の演算処理に移行する。
【００３３】
一方、単位時間あたりの０点情報のパルス信号数が所定数より少ないときは、回転数判定部４２は、レゾルバ１の回転数が所定回転数より低いと判断して、補正回転角算出部４７の演算処理に移行する。レゾルバ１の回転数が所定回転数より低いときは、電気角の少なくとも２周期においてレゾルバ１が加速又は減速をして回転数変動を起こし、レゾルバ１が一定速度で回転することが困難になる。そのため、レゾルバ１の回転数が所定回転数より低いときは、後述する誤差情報テーブル４０の更新を行わないで、補正回転角算出部４７による補正回転角θａの算出を行う。
【００３４】
回転周期算出部４３は、第１直前周期Ｔ１Ｐ及び第２直前周期Ｔ２Ｐを算出する。回転周期算出部４３は、出力信号変換部３から０点情報のオン信号が入力されると、図示しないタイマによる計時を開始する。そして、再度０点情報のオン信号が入力されると、タイマによる計時を終了する。これにより、レゾルバ１の電気角１周期を計時することができる。現在周期Ｔ０Ｐの計時が終了すると、第１直前周期Ｔ１Ｐは第２直前周期Ｔ２Ｐとしてメモリに記憶され、計時された現在周期Ｔ０Ｐは、第１直前周期Ｔ１Ｐとしてメモリに記憶される。そして、タイマは、新たに現在周期Ｔ０Ｐの計時を開始する。
【００３５】
等速度回転判定部４４は、回転周期算出部４３で算出された第１直前周期Ｔ１Ｐ及び第２直前周期Ｔ２Ｐの差分（周期差）を算出する。周期差が所定閾値以下の場合、等速度回転判定部４４は、レゾルバ１が等速度で回転していると判断して、予測回転角算出部４５の演算処理に移行する。一方、周期差が所定閾値より大きい場合、等速度回転判定部４４は、レゾルバ１が加速又は減速していると判断して、補正回転角算出部４７における演算処理に移行する。等速度回転判定部４４による判定は、レゾルバ１の回転数が所定回転数以上のときに行うので、電気角の少なくとも２周期においてレゾルバ１が加速又は減速しているにも関わらずレゾルバ１が等速度で回転していると誤検知することが防止される。
【００３６】
予測回転角算出部４５は、レゾルバ１が等速度で回転しているときに予測回転角θｐを算出する。第１直前周期Ｔ１Ｐにおける予測回転角θｐは、例えば、時刻ｔ２及び第１直前周期Ｔ１Ｐから算出することができる。時刻をＸ、予測回転角θｐをＹとすると、図５に示す直線Ｌ２１を表す数式は、下記数１で示される。
（数１）
Ｙ＝３６０／Ｔ１Ｐ×（Ｘ−ｔ２）
【００３７】
予測回転角算出部４５は、例えば、数１から予測回転角θｐを算出することができる。第２直前周期Ｔ２Ｐにおける予測回転角θｐも第１直前周期Ｔ１Ｐにおける予測回転角θｐと同様に算出することができる。この場合、第２直前周期Ｔ２Ｐにおける予測回転角θｐは、時刻ｔ３及び第２直前周期Ｔ２Ｐから算出することができる。また、第１直前周期Ｔ１Ｐにおける予測回転角θｐ及び第２直前周期Ｔ２Ｐにおける予測回転角θｐを用いて、レゾルバ誤差量θｅを算出する際に使用する予測回転角θｐを修正することもできる。本実施形態では、現在周期Ｔ０Ｐに直近の第１直前周期Ｔ１Ｐにおける予測回転角θｐを用いて、レゾルバ誤差量θｅを算出する。
【００３８】
レゾルバ誤差量算出部４６は、レゾルバ１が等速度で回転しているときにレゾルバ誤差量θｅを算出して誤差情報テーブル４０を更新する。既述のとおり、レゾルバ誤差量θｅは、位相情報の回転角θｒと予測回転角θｐとの差分から算出することができ、レゾルバ１の回転角毎に算出される。レゾルバ誤差量算出部４６は、算出されたレゾルバ誤差量θｅに対して、ローパスフィルタを掛けて誤差情報テーブル４０を更新する。
【００３９】
ローパスフィルタは、レゾルバ誤差量θｅを入力信号とした場合に、入力信号のうちカットオフ周波数よりも低い周波数帯域の入力信号のみを通過させる。そのため、ノイズ等によって入力信号が急峻に変化した場合であっても、出力信号を緩やかに入力信号に追従させることができる。ローパスフィルタは、例えば、公知のデジタルフィルタを用いることができ、デジタルフィルタは、例えば、公知のＦＩＲフィルタを用いることができる。ＦＩＲフィルタは、過去の入力信号の移動平均を算出することによって、容易にローパスフィルタを実現することができる。カットオフ周波数は、レゾルバ１の回転数等に基づいて、計算機シミュレーションや実機による計測によって予め算出することができる。
【００４０】
本実施形態では、レゾルバ誤差量θｅは、ローパスフィルタが掛けられているので、レゾルバ１の出力信号に含まれるノイズを除去することができる。そのため、ノイズによって補正回転角θａの算出が不正確になることを抑制することができる。また、本実施形態では、レゾルバ誤差量算出部４６は、電気角の少なくとも２周期以上においてレゾルバ１の回転速度が変化しない所定回転数以上のときにレゾルバ誤差量θｅを算出して誤差情報テーブル４０を更新するので、等速度回転判定部４４は、レゾルバ１が等速度で回転しているか否かの判定が容易である。
【００４１】
補正回転角算出部４７は、誤差情報テーブル４０に記憶されているレゾルバ誤差量θｅを位相情報の回転角θｒに加算又は減算してレゾルバ１の補正回転角θａを算出する。補正回転角θａは、レゾルバ１の回転角毎に算出される。例えば、レゾルバ誤差量算出部４６にて、位相情報の回転角θｒから予測回転角θｐを減じてレゾルバ誤差量θｅを算出する場合は、位相情報の回転角θｒからレゾルバ誤差量θｅを減じて補正回転角θａを算出する。一方、レゾルバ誤差量算出部４６にて、予測回転角θｐから位相情報の回転角θｒを減じてレゾルバ誤差量θｅを算出する場合は、位相情報の回転角θｒにレゾルバ誤差量θｅを加算して補正回転角θａを算出する。算出された補正回転角θａは、電力変換器５０に出力される。
【００４２】
電力変換器５０は、例えば、公知のインバータ等を用いることができる。電力変換器５０は、図示しない電流指令部が生成する駆動信号に基づくモータ電流をモータ６０に供給することにより、モータ６０を駆動することができる。電流指令部は、補正回転角θａを用いて駆動信号を生成する。電力変換器５０の駆動信号は、例えば、ＰＷＭ制御におけるパルスのＯＮ幅とＯＦＦ幅の比であるデューティ比で表すことができる。ＰＷＭ制御においては、スイッチング素子がＯＮのときに対応する相にモータ電流が流れ、スイッチング素子がＯＮしている時間（ＯＮ幅）に応じてモータ電流が変化する。つまり、ＯＮ幅が長くなるとモータ電流は大きくなり、ＯＮ幅が短くなるとモータ電流は小さくなる。
【００４３】
本実施形態では、演算部４は、誤差情報テーブル４０及びレゾルバ誤差量算出部４６を有するので、レゾルバ１が等速度で回転しているときにレゾルバ誤差量θｅを算出して誤差情報テーブル４０を更新することができる。さらに、演算部４は、補正回転角算出部４７を有するので、誤差情報テーブル４０に記憶されているレゾルバ誤差量θｅを用いてレゾルバ１の補正回転角θａを算出することができる。そのため、レゾルバ１が等速度で回転しているときだけでなく、レゾルバ１が加速又は減速をしているときにおいても、レゾルバ１の位相情報に含まれるレゾルバ誤差を補正することができる。
【００４４】
（３）その他
本発明は上記し且つ図面に示した実施形態のみに限定されるものではなく、要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施することができる。例えば、レゾルバの出力コイルをロータに設け、レゾルバの励磁コイルをステータに設けることもできる。また、本実施形態では、等速度回転判定部４４は、第１直前周期Ｔ１Ｐ及び第２直前周期Ｔ２Ｐの２つの周期からレゾルバ１の等速度判定を行うが、３つ以上の周期からレゾルバ１の等速度判定を行うこともできる。この場合、例えば、隣接する２つの周期の周期差をそれぞれ算出して、各周期差が所定閾値以下であるか否かによってレゾルバ１の等速度判定を行うことができる。
【符号の説明】
【００４５】
１：レゾルバ
２：励磁部
３：出力信号変換部
４：演算部
４０：誤差情報テーブル  ４６：レゾルバ誤差量算出部
４７：補正回転角算出部
θｐ：予測回転角  θｒ：位相情報の回転角  θｅ：レゾルバ誤差量
θａ：補正回転角
【図１】
2013238431.tif 000003
【図２】
2013238431.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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