(57)【要約】      （修正有）【課題】簡単な方法で、減速機構の歯車がバックラッシ状態であるか否かが判定でき、異音や振動を防止し、操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供すること。【解決手段】モータ回転角速度θm、及びモータの電流値Ｉmにより、歯車のバックラッシ領域判定部を構成した。そして、歯車のバックラッシ領域判定部が、歯車のバックラッシ領域にあると判定した場合には、電流フィードバック手段の積分ゲインＫiを零とする構成とした。その結果、モータ回転角速度θm、及びモータの電流値Ｉmにより、歯車がバックラッシ領域にあるか否かが簡単に判定できると同時に、歯車のバックラッシ領域にある場合には、モータにかかる負荷が小さくなるので、積分ゲインＫiを零とすることにより、モータ実電流値Ｉmを小さくでき、異音や振動を防止し、操舵フィーリングの向上を図ることができる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータと、モータを駆動源としてステアリング操作を補助するアシスト力を歯車機構で構成した減速機構を介して操舵系に付与する操舵力補助装置と、
操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
前記モータの電流を検出する電流検出手段と、
前記モータの回転角を検出するモータ回転角検出手段と、
前記モータ回転角検出手段から検出した前記モータの回転角からモータ回転角速度を演算するモータ回転角速度演算手段と、
前記操舵トルク検出手段から検出した操舵トルクと、前記車速検出手段から検出した車速からモータ電流指令値を生成する電流指令値演算手段と、
前記電流指令値演算手段から生成されたモータ電流指令値に応じて、前記モータをフィードバック系で駆動する少なくとも比例・積分補償器を有する電流フィードバック手段と、
前記モータに対する駆動電力の供給を通じて、前記操舵力補助装置の作動を制御する制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置において、
前記モータ回転角速度、及び前記モータの電流値により、前記減速機構を構成する前記歯車の噛み合い状態がバックラッシ状態であるかどうかを判定するバックラッシ状態判定部と、を備え、
前記制御手段は、前記バックラッシ状態判定部が、前記歯車の噛み合い状態がバックラッシ状態であると判定した場合には、前記電流フィードバック手段の積分ゲインを零にすること、
を特徴とした電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記バックラッシ状態判定部が、前記減速機構を構成する歯車の噛み合い状態がバックラッシ状態であると判定した後、前記バックラッシ状態判定部が、前記減速機構を構成する歯車の噛み合い状態がバックラッシ状態でないと判定した場合には、前記電流フィードバック手段の積分ゲインを漸増すること、
を特徴とした請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動パワーステアリング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、電動パワーステアリング装置は、操舵トルク、及び車速からモータ電流指令値を生成し、このモータ電流指令値とアシスト用モータに流れるモータ実電流値との電流偏差値をＰＩＤ制御（比例・積分・微分補償）する電流フィードバック制御系を構成することにより、アシスト力を発生させている。
【０００３】
このとき、モータのアシスト力が、例えば、歯車機構で構成した減速機構を介して、ステアリングシャフトに伝達されることによって、ステアリングホイールの操舵力のアシストを行うようになっている。
【０００４】
歯車機構で構成した減速機構では、モータに取り付けられた歯車と、この歯車に対向する歯車との間に、バックラッシがあるため、モータの回転方向が切り換わるときに、異音や、振動が発生し、運転者に不快な感じを与える場合がある。
【０００５】
例えば、特許文献１に記載の電動パワーステアリング装置では、慣性モーメントが所定値以下の場合には、動力伝達機構の歯車がバックラッシ間を移動して、空転状態であると判定して、モータ電流指令値をローパスフィルタ処理して、異音や、振動を低減し、操舵フィーリングの向上を図っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平８−１７５４０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、上述したような方法では、慣性モーメントを正確に求めることは困難であり、そのため、動力伝達機構の歯車がバックラッシ間を移動して、空転状態である（以下、バックラッシ状態という）という判定に誤差が生じる。又、モータ電流指令値をローパスフィルタ処理することによって、切り遅れなど、操舵フィーリングの向上が十分に図れないという場合があった。
【０００８】
本発明の目的は、簡単な方法で、減速機構の歯車がバックラッシ状態であるか否かが判定でき、異音や振動を防止し、操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、モータと、モータを駆動源としてステアリング操作を補助するアシスト力を歯車機構で構成した減速機構を介して操舵系に付与する操舵力補助装置と、操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、前記モータの電流を検出する電流検出手段と、前記モータの回転角を検出するモータ回転角検出手段と、前記モータ回転角検出手段から検出した前記モータの回転角からモータ回転角速度を演算するモータ回転角速度演算手段と、前記操舵トルク検出手段から検出した操舵トルクと、前記車速検出手段から検出した車速からモータ電流指令値を生成する電流指令値演算手段と、前記電流指令値演算手段から生成されたモータ電流指令値に応じて、前記モータをフィードバック系で駆動する少なくとも比例・積分補償器を有する電流フィードバック手段と、前記モータに対する駆動電力の供給を通じて、前記操舵力補助装置の作動を制御する制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置において、前記モータ回転角速度、及び前記モータの電流値により、前記減速機構を構成する前記歯車の噛み合い状態がバックラッシ状態であるかどうかを判定するバックラッシ状態判定部と、を備え、前記制御手段は、前記バックラッシ状態判定部が、前記歯車の噛み合い状態がバックラッシ状態であると判定した場合には、前記電流フィードバック手段の積分ゲインを零にすること、を要旨とする。
【００１０】
本請求項の電動パワーステアリング装置では、モータ回転角速度、及びモータの電流値により、減速機構を構成する歯車の噛み合い状態がバックラッシ状態であるかどうかを判定する、バックラッシ状態判定部を構成した。そして、バックラッシ状態判定部が、前記歯車の噛み合い状態がバックラッシ状態であると判定した場合には、前記電流フィードバック手段の積分ゲインを零とする構成とした。
【００１１】
その結果、モータ回転角速度、及びモータの電流値により、減速機構を構成する歯車の噛み合い状態がバックラッシ状態であるか否かが、簡単に判定できると同時に、バックラッシ状態である場合には、モータにかかる負荷が小さくなるので、積分ゲインを零とすることにより、モータ実電流値を小さくでき、異音や振動を防止し、操舵フィーリングの向上を図ることができる。
【００１２】
請求項２に記載の発明は、前記制御手段は、前記バックラッシ状態判定部が、前記減速機構を構成する歯車の噛み合い状態がバックラッシ状態であると判定した後、前記バックラッシ状態判定部が、前記減速機構を構成する歯車の噛み合い状態がバックラッシ状態でないと判定した場合には、前記電流フィードバック手段の積分ゲインを漸増すること、を要旨とする。
【００１３】
上記構成によれば、電流フィードバック手段の積分ゲインが零から漸増するので、急激なモータ実電流値の立ち上がりが抑えられ、スムーズな操舵フィーリングが得られる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、簡単な方法で、減速機構の歯車がバックラッシ状態であるか否かが判定でき、異音や振動を防止し、操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）の概略構成図。
【図２】ＥＰＳの制御ブロック図。
【図３】バックラッシ状態判定部の処理手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、コラム型の電動パワーステアリング装置（以下、ＥＰＳという）に具体化した本発明の一実施形態を図面に従って説明する。
図1に示すように、本実施形態のＥＰＳ１において、ステアリング２が固定されたステアリングシャフト３は、ラックアンドピニオン機構４を介してラック軸５と連結されている。ステアリング操作に伴うステアリングシャフト３の回転は、ラックアンドピニオン機構４によりラック軸５の往復直線運動に変換される。尚、本実施形態のステアリングシャフト３は、コラムシャフト８、インターミディエイトシャフト９、及びピニオンシャフト１０を連結してなる。そして、このステアリングシャフト３の回転に伴うラック軸５の往復直線運動が、同ラック軸５の両端に連結されたタイロッド１１を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪１２の舵角が変更されるようになっている。
【００１７】
また、ＥＰＳ１は、モータ２１を駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置としてのＥＰＳアクチュエータ２４と、ＥＰＳアクチュエータ２４の作動を制御するＥＣＵ２７とを備えている。
【００１８】
本実施形態のＥＰＳアクチュエータ２４は、コラム型のＥＰＳアクチュエータであり、その駆動源であるモータ２１は、減速機構２３を介してコラムシャフト８と駆動連結されている。そして、同モータ２１の回転を減速機構２３により減速してコラムシャフト８に伝達することによって、そのモータトルクをアシスト力として操舵系に付与する構成となっている。
【００１９】
一方、ＥＣＵ２７には、車速センサ２５、トルクセンサ２６、及びモータ回転角センサ２２が接続されており、ＥＣＵ２７は、これら各センサの出力信号に基づいて、車速Ｖ、操舵トルクτ、及びモータ回転角θｍを検出する。
【００２０】
尚、トルクセンサ２６はツインレゾルバ型のトルクセンサである。ＥＣＵ２７は、図示しないトーションバーの両端に設けられた一対のレゾルバの各出力信号に基づいて操舵トルクτを演算する。また、ＥＣＵ２７は、これら検出される各状態量に基づいて目標アシスト力を演算し、その駆動源であるモータ２１への駆動電力の供給を通じて、ＥＰＳアクチュエータ２４の作動、即ち操舵系に付与するアシスト力を制御する。
【００２１】
次に、本実施形態のＥＰＳ１における電気的構成について説明する。
図２は、本実施形態のＥＰＳ１の制御ブロック図である。同図に示すように、ＥＣＵ２７は、モータ制御信号を出力するマイコン２９と、そのモータ制御信号に基づいて、ＥＰＳアクチュエータ２４の駆動源であるモータ２１に駆動電力を供給するモータ駆動回路４０、及びモータ２１に通電されるモータ実電流値Ｉｍを検出するためのモータ電流検出部４１とを備えている。
【００２２】
モータ駆動回路４０は、直列に接続された一対のスイッチング素子を基本単位（アーム）として２つのアームを並列接続してなる公知のＨブリッジ回路（図示せず）である。また、マイコン２９の出力するモータ制御信号は、モータ駆動回路４０を構成する各スイッチング素子のオンデューティ比を規定するものとなっている。モータ制御信号が各スイッチング素子のゲート端子に印加され、モータ制御信号に応答して、各スイッチング素子がオン／オフすることにより、バッテリ２８の電源電圧に基づくモータ駆動電力を生成して、モータ２１へと出力する構成になっている。
【００２３】
ＥＣＵ２７には、モータ２１のモータ回転角θｍを検出するためのモータ回転角センサ２２が接続されている。そして、マイコン２９は、これら各センサの出力信号に基づき検出されたモータ２１のモータ回転角θｍ、モータ２１に通電されるモータ実電流値Ｉｍ、並びに上記操舵トルクτ及び車速Ｖに基づいて、モータ駆動回路４０にモータ制御信号を出力する。
【００２４】
以下に示す各制御ブロックは、マイコン２９が実行するコンピュータプログラムにより実現されるものである。マイコン２９は、所定のサンプリング周期で上記各状態量を検出し、所定周期毎に以下の各制御ブロックに示される各演算処理を実行することにより、モータ制御信号を生成する。
【００２５】
図２に示すように、マイコン２９は、モータ２１を制御するモータ電流指令値Ｉ＊を演算する電流指令値演算部３０と、上記モータ駆動回路４０を制御するモータ制御信号を生成するモータ制御信号生成部４４と、を備えている。
【００２６】
トルクセンサ２６により検出された操舵トルクτ、及び車速センサ２５により検出された車速Ｖは、電流指令値演算部３０に入力される。電流指令値演算部３０は、横軸に操舵トルクτ、縦軸にモータ電流指令値Ｉ＊で構成されたマップ（図示せず）である。また、上記マップは、車速Ｖをパラメータとして、同じ操舵トルクτの場合、車速Ｖが小さいほど、モータ電流指令値Ｉ＊は大きくなっている。
【００２７】
モータ制御信号生成部４４は、電流指令値演算部３０で演算されたモータ電流指令値Ｉ＊と、モータ電流検出器４１から検出されたモータ実電流値Ｉｍと、モータ回転角センサ２２から検出されたモータ回転角θｍを入力する。そして、モータ制御信号生成部４４は、上記入力した各状態量（Ｉ＊、Ｉｍ、θｍ）と、減算器３５、ＰＩＤ制御器（比例・積分・微分補償）３１、加算器３６、ＰＷＭ出力部３７、バックラッシ領域判定部３８、積分ゲインＫiのメモリ領域３８Ｍ、及び微分器３９と、を備え電流フィードバック制御部を構成する。
【００２８】
バックラッシ状態判定部３８は、モータ電流検出部４１で検出されたモータ実電流値Ｉｍ、及びモータ回転角センサ２２から検出されたモータ回転角θｍを、微分器３９で微分したモータ回転角速度ωｍを入力信号とする。そして、バックラッシ状態判定部３８で判定したバックラッシ状態か否かにより、積分ゲインＫiのメモリ領域３８Ｍから、積分ゲインＫiを読み出し、ＰＩＤ制御器３１の積分項３３に入力することによって、電流フィードバック制御を補償する。
【００２９】
ＰＩＤ制御器（比例・積分・微分補償）３１には、モータ電流指令値Ｉ＊と、モータ実電流値Ｉｍとを、減算器３５で減算して得られる電流偏差値ΔＩが入力される。
そして、電流偏差値ΔＩを、比例項３２、積分項３３、及び微分項３４で補償演算し、その出力値を加算器３６で加算する。加算された状態量は、後段のＰＷＭ出力部３７に入力される。尚、本実施形態では、上記積分項３３の積分ゲインＫiは、バックラッシ状態判定部３８の判定結果により、可変構造となっている。
即ち、バックラッシ状態判定部３８の判定結果がバックラッシ状態の場合には、積分ゲインＫiは、零に設定される。
【００３０】
次に、本実施形態のマイコン２９による、バックラッシ領域判定部３８の処理手順について、図３に基づいて説明する。
最初に、マイコン２９は、モータ回転角θｍ（ｎ−１）を読込む（ステップＳ１０１）。次に、マイコン２９は、モータ実電流値Ｉｍ（ｎ−１）を読込む（ステップＳ１０２）。そして、マイコン２９は、モータ回転角速度ωｍ（ｎ−１）を演算する（ステップＳ１０３）。
【００３１】
次に、マイコン２９は、モータ回転角θｍ（ｎ）を読込む（ステップＳ１０４）。そして、マイコン２９は、モータ実電流値Ｉｍ（ｎ）を読込む（ステップＳ１０５）。
そして、マイコン２９は、モータ回転角速度ωｍ（ｎ）を演算する（ステップＳ１０６）。
【００３２】
次に、マイコン２９は、モータ回転角速度ωｍ（ｎ−１）と、モータ回転角速度ωｍ（ｎ）の乗算が、零より小さいか否かを判定する（ステップＳ１０７）。そして、マイコン２９は、モータ回転角速度ωｍ（ｎ−１）と、モータ回転角速度ωｍ（ｎ）の乗算が、零より小さい場合（ωｍ（ｎ−１）・ωｍ（ｎ）＜０、ステップＳ１０７：ＹＥＳ）には、モータ回転方向が反転したと、判定する。
【００３３】
そして、マイコン２９は、モータ回転方向が反転したと判定した場合には、次に、マイコン２９は、モータ回転角速度ωｍ（ｎ）がモータ回転角速度所定値ωｍαより小さいか否かを判定する（ステップＳ１０８）。ここで、モータ回転角速度所定値ωｍαは、歯車機構で構成した減速機構がバックラッシ間を移動することにより、歯車が空転状態となった、即ち、バックラッシ状態を判定するモータ回転角速度所定値である。
【００３４】
そして、マイコン２９は、モータ回転角速度ωｍ（ｎ）がモータ回転角速度所定値ωｍαより小さい場合（ωｍ（ｎ）＜ωｍα、ステップＳ１０８：ＹＥＳ）には、歯車機構で構成した減速機構がバックラッシ状態になったと、判定して、更に、モータ実電流値Ｉｍ（ｎ）と、モータ実電流値Ｉｍ（ｎ−１）の差の絶対値が、モータ電流所定値Ｉｍα以上か否かを判定する（ステップＳ１０９）。そして、マイコン２９は、モータ実電流値Ｉｍ（ｎ）と、モータ実電流値Ｉｍ（ｎ−１）の差の絶対値が、モータ電流所定値Ｉｍα以上の場合（｜Ｉｍ（ｎ）−Ｉｍ（ｎ−１）｜≧Ｉｍα、ステップＳ１０９：ＹＥＳ）には、歯車機構で構成した減速機構が、歯当たり状態からバックラッシ状態に遷移したと判定し、バックラッシ状態確認フラグＦＬＧをセットする（ＦＬＧ＝「１」、ステップＳ１１０）。そして、マイコン２９は、積分ゲインＫiを零にセット（Ｋi＝「０」、ステップＳ１１１）し、処理を終わる。
【００３５】
一方、マイコン２９は、モータ回転角速度ωｍ（ｎ）がモータ回転角速度所定値ωｍα以上の場合（ωｍ（ｎ）≧ωｍα、ステップＳ１０８：ＮＯ）、又は、モータ実電流値Ｉｍ（ｎ）と、モータ実電流値Ｉｍ（ｎ−１）の差の絶対値が、モータ電流所定値Ｉｍαより小さい場合（｜Ｉｍ（ｎ）−Ｉｍ（ｎ−１）｜＜Ｉｍα、ステップＳ１０９：ＮＯ）には、歯車機構で構成した減速機構が、バックラッシ状態にないと判定し、処理を終わる。
【００３６】
更に、マイコン２９は、モータ回転角速度ωｍ（ｎ−１）と、モータ回転角速度ωｍ（ｎ）の乗算が、零以上の場合（ωｍ（ｎ−１）・ωｍ（ｎ）≧０、ステップＳ１０７：ＮＯ）には、モータ回転角速度ωｍ（ｎ−１）と、モータ回転角速度ωｍ（ｎ）の乗算が、零より大きいか否かを判定する（ステップＳ１１２）。そして、マイコン２９は、モータ回転角速度ωｍ（ｎ−１）と、モータ回転角速度ωｍ（ｎ）の乗算が、零より大きい場合（ωｍ（ｎ−１）・ωｍ（ｎ）＞０、ステップＳ１１２：ＹＥＳ）には、バックラッシ状態確認フラグＦＬＧが「１」か否かを判定する（ステップＳ１１３）。そして、マイコン２９は、バックラッシ状態確認フラグＦＬＧが「１」の場合（ＦＬＧ＝「１」、ステップＳ１１３：ＹＥＳ）には、バックラッシ状態抜け確認タイマＴ１をインクリメントする（Ｔ１＝Ｔ１＋１、ステップＳ１１４）。
【００３７】
次に、マイコン２９は、バックラッシ状態抜け確認タイマＴ１が、バックラッシ状態抜け確認タイマ所定値Ｔ１ｓ以上か否かを判定する（ステップＳ１１５）。そして、マイコン２９は、バックラッシ状態抜け確認タイマＴ１が、バックラッシ状態抜け確認タイマ所定値Ｔ１ｓ以上の場合（Ｔ１≧Ｔ１ｓ、ステップＳ１１５：ＹＥＳ）には、積分ゲインＫiに積分ゲイン漸増値ΔＫiを加算する（Ｋi＝Ｋi＋ΔＫi、ステップＳ１１６）。一方、マイコン２９は、バックラッシ状態抜け確認タイマＴ１が、バックラッシ状態抜け確認タイマ所定値Ｔ１ｓより小さい場合（Ｔ１＜Ｔ１ｓ、ステップＳ１１５：ＮＯ）には、ステップＳ１１４に移行する。
【００３８】
次に、マイコン２９は、積分ゲインＫiが積分ゲイン所定値Ｋiα以上か否かを判定する（ステップＳ１１７）。そして、マイコン２９は、積分ゲインＫiが積分ゲイン所定値Ｋiα以上の場合（Ｋi≧Ｋiα、ステップＳ１１７：ＹＥＳ）には、バックラッシ状態確認フラグＦＬＧをリセットする（ＦＬＧ＝「０」、ステップＳ１１８）。そして、マイコン２９は、積分ゲインＫiを積分ゲイン所定値Ｋiαにセット（Ｋi＝「Ｋiα」、ステップＳ１１９）し、処理を終わる。
【００３９】
一方、マイコン２９は、積分ゲインＫiが積分ゲイン所定値Ｋiαより小さい場合（Ｋi＜Ｋiα、ステップＳ１１７：ＮＯ）には、ステップＳ１１２に移行する。また、マイコン２９は、モータ回転角速度ωｍ（ｎ−１）と、モータ回転角速度ωｍ（ｎ）の乗算が、零以下の場合（ωｍ（ｎ−１）・ωｍ（ｎ）≦０、ステップＳ１１２：ＮＯ）、又は、バックラッシ状態確認フラグＦＬＧが「１」でない場合（ＦＬＧ≒「１」、ステップＳ１１３：ＮＯ）には、ステップＳ１１９に移行する。
【００４０】
次に、上記のように構成された本実施形態のＥＰＳ１の作用及び効果について説明する。
本実施形態のＥＰＳ１では、モータ回転角速度、及びモータの電流値により、減速機構を構成する歯車の噛み合い状態がバックラッシ状態であるかどうかを判定する、バックラッシ状態判定部を構成した。そして、バックラッシ状態判定部が、歯車の噛み合い状態がバックラッシ状態であると判定した場合には、電流フィードバック手段の積分ゲインを零とする構成とした。
【００４１】
その結果、モータ回転角速度、及びモータの電流値により、減速機構を構成する歯車の噛み合い状態がバックラッシ状態であるか否かが、簡単に判定できると同時に、バックラッシ状態である場合には、モータにかかる負荷が小さくなるので、積分ゲインを零とすることにより、モータ実電流値を小さくでき、異音や振動を防止し、操舵フィーリングの向上を図ることができる。
【００４２】
更に、本実施形態のＥＰＳ１では、バックラッシ状態判定部が、減速機構を構成する歯車の噛み合い状態がバックラッシ状態であると判定した後、バックラッシ状態判定部が、減速機構を構成する歯車の噛み合い状態がバックラッシ状態でないと判定した場合には、電流フィードバック手段の積分ゲインを漸増する構成とした。
【００４３】
その結果、電流フィードバック手段の積分ゲインが零から漸増するので、急激なモータ実電流値の立ち上がりが抑えられ、異音や振動を防止し、スムーズな操舵フィーリングが得られる。
【００４４】
なお、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・本実施形態では、減速機構を構成する歯車の噛み合い状態がバックラッシ状態であるかどうかを判定する、バックラッシ状態判定部を、モータ回転角速度と、モータ実電流値から求めるよう構成したが、バックラッシ状態判定部を、モータ回転角速度と、操舵トルクから求めるよう構成しても良い。
【００４５】
・本実施形態では、前記バックラッシ状態判定部が、前記歯車の噛み合い状態がバックラッシ状態であると判定した場合には、前記電流フィードバック手段の積分ゲインを零にする必要はなく、積分ゲインを通常制御時の半分以下にするようにしても良い。
【００４６】
・本実施形態では、モータをＤＣモータについて記載したが、モータはブラシレスＤＣモータでもよい。
【００４７】
・本実施形態では、本発明をコラムアシストＥＰＳに具体化したが、本発明をラックアシストＥＰＳやピニオンアシストＥＰＳに適用してもよい。
【符号の説明】
【００４８】
１：電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）、２：ステアリング、
３：ステアリングシャフト、４：ラックアンドピニオン機構、５：ラック軸、
８：コラムシャフト、９：インターミディエイトシャフト、１０：ピニオンシャフト、１１：タイロッド、１２：転舵輪、２１：モータ、
２２：モータ回転角センサ（モータ回転角検出手段）、２３：減速機構、
２４：ＥＰＳアクチュエータ（操舵力補助装置）、
２５：車速センサ（車速検出手段）、２６：トルクセンサ（操舵トルク検出手段）、
２７：ＥＣＵ、２８：バッテリ、
２９：マイコン（電流フィードバック手段、制御手段）、
３０：電流指令値演算部（電流指令値演算手段）、
３１：ＰＩＤ制御器（比例・積分・微分補償）、
３２：比例項、３３：積分項、３４：微分項、３５：減算器、３６：加算器、
３７：ＰＷＭ出力部、３８：バックラッシ状態判定部、
３８Ｍ：積分ゲインＫiのメモリ領域、３９：微分器（モータ回転角速度演算手段）、４０：モータ駆動回路、
４１：モータ電流検出部（電流検出手段）、４４：モータ制御信号生成部、
Ｖ：車速、τ：操舵トルク、θｍ：モータ回転角、ωｍ：モータ回転角速度、
Ｉ＊：モータ電流指令値、Ｉｍ：モータ実電流値、ΔＩ：電流偏差値、
Ｉｍα：モータ電流所定値、
ωｍα：モータ回転角速度所定値、
Ｋi：積分ゲイン、Ｋiα：積分ゲイン所定値、ΔＫi：積分ゲイン漸増値、
ＦＬＧ：バックラッシ状態確認フラグ、
Ｔ１：バックラッシ状態抜け確認タイマ、
Ｔ１ｓ：バックラッシ状態抜け確認タイマ所定値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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