(57)【要約】【課題】  多目標追尾をクラスタ毎に並列処理する構成を取りつつ、クラスタ統合を行う場合にのみ通信時間および通信回数が増加するということなく、一定の通信時間および通信回数により処理を行うことができる多目標追尾装置を得る。【解決手段】  クラスタ内の航跡のうち重要航跡を選択して、クラスタ管理部４に送信する重要航跡選択部２３と、クラスタの重要航跡を受信して保持し、クラスタ統合発生時には統合元クラスタの重要航跡を、統合先クラスタを保持するクラスタ管理部５に送信する重要航跡管理部１３と、重要航跡を用いてクラスタと観測値の相関判定およびクラスタ統合判定を行うクラスタ統合判定部１２と、受信した統合元クラスタの重要航跡を統合先クラスタに統合するクラスタ統合部２２とを備えた。【選択図】      図１
2013185957.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
クラスタ管理部と、
複数のクラスタ処理部と、
を備え、
上記クラスタ管理部は、
複数の目標の観測値を管理する観測値管理部と、
複数の目標の航跡からなるクラスタについて、当該クラスタの有する重要航跡と、上記観測値管理部にて管理される目標の観測値との相関から、クラスタ統合の要否を判定し、判定結果に基づいて統合元クラスタと統合先クラスタを分別するクラスタ統合判定部と、
上記クラスタ統合判定部にてクラスタ統合を要すると判定された場合、上記統合元クラスタの重要航跡を、上記統合先クラスタを保持する上記クラスタ処理部に送信する重要航跡管理部と、
を有し、
上記各クラスタ処理部は、
上記観測値管理部から取得した観測値に基づきクラスタの航跡を更新する追尾処理部と、
上記追尾処理部で更新されたクラスタの航跡から重要航跡を選択して、上記重要航跡管理部に送信する重要航跡選択部と、
上記統合先クラスタを保持する場合、上記重要航跡管理部から受信した上記統合元クラスタの重要航跡を、上記統合先クラスタに統合するクラスタ統合部と、
を有した、
ことを特徴とする多目標追尾装置。
【請求項２】
クラスタ管理部と、
複数のクラスタ処理部と、
を備え、
上記クラスタ管理部は、
複数の目標の観測値を管理する観測値管理部と、
複数の目標の航跡からなるクラスタについて、当該クラスタの有する重要航跡と、上記観測値管理部にて管理される目標の観測値との相関から、クラスタ統合の可能性有無と統合元クラスタと統合先クラスタの分別を判定し、当該判定結果を上記各クラスタ処理部に送信するクラスタ統合可能性判定部と、
を有し、
上記各クラスタ処理部は、
上記観測値管理部から取得した観測値に基づきクラスタの航跡を更新する追尾処理部と、
上記追尾処理部で更新されたクラスタの航跡から重要航跡を選択して、上記クラスタ管理部に送信する重要航跡選択部と、
上記クラスタ統合可能性判定部の判定結果および上記観測値管理部から取得した観測値と、上記統合元クラスタの重要航跡および統合先クラスタの航跡に基づいてクラスタ統合の要否を判定し、判定結果に基づいてクラスタ統合を要すると判定された場合、統合元クラスタと統合先クラスタの分別を更新する統合判定部と、
上記投合判定部で分別された統合元クラスタの重要航跡を、上記統合先クラスタと同一のクラスタに所属するように統合し、統合済みの統合元クラスタを削除するクラスタ統合部と、
を有した、
ことを特徴とする多目標追尾装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダ装置の検知した複数目標を追尾する多目標追尾装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の多目標追尾装置は、センサから目標の観測値を取得し、観測時刻における目標の航跡から予測位置および観測値の存在期待領域（以降、この領域をゲートと呼ぶ）を算出し、観測値がゲート内に存在するか否かを判定（ゲート内外判定）し、ゲート内に観測値が得られた場合、目標の航跡を、カルマンフィルタを用いて更新する。
【０００３】
また、ＭＨＴ（Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ｈｙｐｏｔｈｅｓｉｓ  Ｔｒａｃｋｉｎｇ）のアルゴリズムを用いた従来の多目標追尾装置は、同じ観測値をゲート内に共有する、互いに近接した目標をクラスタとして管理する。複数のクラスタと相関のある、即ちクラスタ内の１つ以上の航跡のゲート内に含まれる観測値が得られた場合には、前記複数のクラスタを１つに統合するクラスタ統合処理を行う。また、航跡の更新はクラスタ毎に行う。クラスタの更新処理においては、観測値が検出した目標の特定、誤検出の選別、新目標の選別等の選択肢を設定し、選択肢の全組合せについて仮説を生成して、生成した複数の仮説に基づきそれぞれ別個の航跡を生成して、航跡の更新を行う（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
上記のような従来の多目標追尾装置において、複数のクラスタを複数のＣＰＵで分担して管理することにより、クラスタの更新を並列処理する並列化方式がある。上記のとおり、１つの目標について、複数の仮説に対応する航跡が生成されるので、各クラスタは追尾目標数と比べて多数の航跡を保持することとなる。クラスタ更新処理は処理時間の大きい処理となるため、クラスタ更新処理を並列に実施することにより処理時間を低減できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３１４５８９３号公報（第１６頁、第１図）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
異なるＣＰＵで管理するクラスタ同士をクラスタ統合する場合には、統合元クラスタに関する全情報を、統合元クラスタを管理するＣＰＵから統合先クラスタを管理するＣＰＵに移動する必要がある。これにより、異なるＣＰＵで管理するクラスタ同士をクラスタ統合する場合という限られた条件下においてのみ、通信回数が増加すると共に通信に要する時間が増大するという問題が生じた。本問題は、想定される最大通信時間を常に確保可能な設計とする必要があるハードリアルタイムシステムにおいて、特に影響が大きい。
【０００７】
そこで、本発明は、通信時間および通信回数を低減および均一化する多目標追尾装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明による多目標追尾装置は、クラスタ管理部と、複数のクラスタ処理部と、を備え、上記クラスタ管理部は、複数の目標の観測値を管理する観測値管理部と、複数の目標の航跡からなるクラスタについて、当該クラスタの有する重要航跡と、上記観測値管理部にて管理される目標の観測値との相関から、クラスタ統合の要否を判定し、判定結果に基づいて統合元クラスタと統合先クラスタを分別するクラスタ統合判定部と、上記クラスタ統合判定部にてクラスタ統合を要すると判定された場合、上記統合元クラスタの重要航跡を、上記統合先クラスタを保持する上記クラスタ処理部に送信する重要航跡管理部と、を有し、上記各クラスタ処理部は、上記観測値管理部から取得した観測値に基づきクラスタの航跡を更新する追尾処理部と、上記追尾処理部で更新されたクラスタの航跡から重要航跡を選択して、上記重要航跡管理部に送信する重要航跡選択部と、上記統合先クラスタを保持する場合、上記重要航跡管理部から受信した上記統合元クラスタの重要航跡を、上記統合先クラスタに統合するクラスタ統合部と、を有したものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、クラスタ統合を行う場合にのみ通信負荷が増大するとともに通信回数が増加するということがなくなり、常に一定の通信時間および通信回数により処理を行うことができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１による多目標追尾装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１による多目標追尾装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】実施の形態２による多目標追尾装置の構成を示すブロック図である。
【図４】実施の形態２による多目標追尾装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
実施の形態１．
以下、図面を参照しながら、この発明に係る実施の形態１について詳細に説明する。
図１は、実施の形態１による多目標追尾装置の構成を示すブロック図である。図１において、実施の形態１による多目標追尾装置２は、目標観測装置１と、航跡表示装置３にそれぞれ接続される。目標観測装置１は、目標となる移動体の位置、速度等を観測し、位置、速度等の値と観測時刻を対にして観測値として出力するセンサである。目標観測装置１は、例えば複数目標を検知するレーダ装置が用いられる。目標観測装置１は、多目標追尾装置２に対して目標の観測値を入力する。
【００１２】
また、航跡表示装置３は、多目標追尾装置２によって得られた目標の航跡をディスプレイ上に表示し、目標の位置や速度等の推定値を運用者に示す。多目標追尾装置２は、１つのクラスタ管理部４と、複数個のクラスタ処理部５から構成される。クラスタ管理部４とクラスタ処理部５は、通信路６を介して相互に通信する。図の例では、クラスタ処理部５は、番号１から番号ＮのＮ個がある。
【００１３】
クラスタ管理部４は、観測値管理部１１と、クラスタ統合判定部１２と、重要航跡管理部１３と、表示航跡選択部１４から構成される。
各クラスタ処理部５は、追尾処理部２１と、クラスタ統合部２２と、重要航跡選択部２３と、重要航跡受信部２４と、クラスタ航跡対応表２５から構成される。クラスタ航跡対応表２５には、各クラスタと、各クラスタに対応した観測値、航跡及び重要航跡とが、対応付けされて格納されている。また、クラスタ航跡対応表２５では、クラスタ管理数および航跡管理数が管理されている。
【００１４】
次に、クラスタ管理部４の各構成について説明する。
観測値管理部１１は、目標観測装置１から観測値を受信して保持する。また、観測値管理部１１は、クラスタ統合判定部１２の後述するクラスタ統合判定結果に基づき、各クラスタ処理部５の追尾処理部２１に対し、後述する観測値の一部を送信する。
【００１５】
クラスタ統合判定部１２は、観測値管理部１１に保持された観測値を取得する。また、クラスタ統合判定部１２は、重要航跡管理部１３の保持する各クラスタの重要航跡を取得する。このクラスタには、統合元クラスタおよび統合先クラスタの各重要航跡が含まれている。クラスタ統合判定部１２は、重要航跡管理部１３から取得した各クラスタの重要航跡と観測値管理部１１から取得した観測値に基づき、後述するクラスタと観測値の相関判定を行う。また、クラスタ統合判定部１２は、後述するクラスタ統合判定を行い、重要航跡管理部１３および各クラスタ処理部５のクラスタ統合部２２に対し、クラスタ統合判定結果をそれぞれ送信する。
【００１６】
重要航跡管理部１３は、各クラスタ処理部５の重要航跡選択部２３から、それぞれのクラスタに対応した重要航跡を受信して、クラスタ毎に保持する。このクラスタは、統合元クラスタと統合先クラスタにそれぞれ対応するクラスタ処理部が識別されて保持されている。また、重要航跡管理部１３は、クラスタ統合判定部１２の処理したクラスタ統合判定結果に基づき、統合先クラスタを保持する各クラスタ処理部５の重要航跡受信部２４に対して、統合元クラスタの重要航跡を送信する。当該送信される重要航跡は、重要航跡管理部１３の管理する統合元クラスタの重要航跡である。さらに、重要航跡管理部１３は、保持しているクラスタ管理数および航跡管理数をクラスタ統合判定部１２に送信する。
【００１７】
次に、クラスタ処理部５の各構成について説明する。
追尾処理部２１は、観測値管理部１１から受信した観測値に基づき、クラスタ航跡対応表２５の各クラスタを更新する追尾処理を行う。
【００１８】
クラスタ統合部２２は、クラスタ統合判定部１２から受信したクラスタ統合判定結果に基づき、クラスタ航跡対応表２５に格納されているクラスタを統合する。
重要航跡選択部２３は、クラスタ航跡対応表２５に格納された各クラスタに対応した重要航跡を選択し、クラスタ管理部４の重要航跡管理部１３に送信する。また、重要航跡選択部２３は、クラスタ航跡対応表２５で保持されているクラスタ管理数および航跡管理数をクラスタ管理部４の重要航跡管理部１３に送信する。
重要航跡受信部２４は、クラスタ管理部４の重要航跡管理部１３から受信した統合元クラスタのクラスタ毎の重要航跡を、クラスタ航跡対応表２５に格納する。
【００１９】
次に、実施の形態１による多目標追尾装置の動作について説明する。図２は、この発明の実施の形態１による多目標追尾装置の動作を示すフローチャートである。以下、図２の各ステップにおける動作について説明する。
【００２０】
ステップＳ１において、観測値管理部１１は、目標観測装置１から観測値を受信して保持する。ここで、目標観測装置１の１回の観測において、複数の目標から得られた観測値および誤検出による観測値を含む、複数個の観測値が得られる可能性がある。当該１回の観測において得られる観測値の観測時刻は全て同一であるとする。
【００２１】
次のステップＳ２において、クラスタ統合判定部１２は、重要航跡管理部１３に格納されている全クラスタの重要航跡について、観測時刻における予測位置とゲートを算出する。算出後、観測値管理部１１から取得した各観測値がゲート内か否かを判定するゲート内外判定を行う。さらに、当該判定結果に基いて、クラスタと観測値の相関判定を行う。ここでは、観測値がクラスタ内の１つ以上の重要航跡のゲート内に存在する場合に、該観測値と該クラスタは相関があるとする。
【００２２】
次のステップＳ３において、クラスタ統合判定部１２は、クラスタと観測値の相関判定結果に基づき、どの統合元クラスタをどの統合先クラスタに統合するかを判定するための、クラスタ統合判定を行う。
当該統合判定では、例えば、ある観測値が複数のクラスタと相関があると判定された場合、該複数のクラスタのうちの１つを統合先クラスタとし、残りのクラスタを統合元クラスタとする選択方法により行う。この選択方法では、例えば、クラスタ管理数もしくは航跡管理数の最も少ないクラスタ処理部５に属するクラスタを統合先クラスタとして選択する。
【００２３】
次のステップＳ４において、クラスタ統合判定部１２は、各クラスタ処理部５に対して、クラスタ統合判定結果を送信する。観測値管理部１１は、クラスタ統合判定部１２のクラスタ統合判定結果に基づき、各クラスタ処理部５に対して、各クラスタ処理部５が管理するクラスタと相関のある観測値を、上記一部の観測値として送信する。ここで、統合先クラスタを管理するクラスタ処理部５については、統合元クラスタと相関のある観測値が、上記一部の観測値として送信される。
また、重要航跡管理部１３は、クラスタ統合判定部１３のクラスタ統合判定結果に基づき、統合先クラスタを管理するクラスタ処理部５に対して、統合元クラスタの重要航跡を送信する。
【００２４】
次のステップＳ５において、重要航跡受信部２４は、クラスタ管理部４の重要航跡管理部１３から受信した重要航跡をクラスタ航跡対応表２５に格納する。
【００２５】
次のステップＳ６において、クラスタ統合部２２は、クラスタ管理部４から受信したクラスタ統合判定結果に基づき、統合元クラスタの重要航跡と統合先クラスタの航跡が同一のクラスタに所属するように、クラスタ航跡対応表２５を書き換えることによってクラスタ統合を行う。また、統合元クラスタを保持している場合、クラスタ航跡対応表２５から削除する。
【００２６】
次のステップＳ７において、追尾処理部２１は、クラスタ管理部４から受信した観測値に基づき、クラスタ航跡対応表２５に格納されている各クラスタを更新する。更新処理は、例えば、ＭＨＴアルゴリズムに基づく。
すなわち、各航跡の予測処理を行い、観測値のゲート内外判定を行い、各航跡と観測値の組み合わせについて複数の仮説を算出し、複数の仮説のそれぞれに基づいて航跡を生成し、各航跡についてカルマンフィルタ等により現在時刻における推定値の算出を行う。
また、同じ観測時刻でゲート内に共有する互いに近接した観測値および航跡を新たなクラスタとして求める。さらに、現時点のゲートに対応した前の観測時刻における観測値および航跡に基いて、クラスタ航跡対応表２５に格納された前の観測時刻における観測値および航跡を参照し、合致した観測値および航跡に対応したクラスタを、現時点の観測時刻とともに新たなクラスタと置き換えることで、上記各クラスタの更新を行う。
【００２７】
次のステップＳ８において、重要航跡選択部２３は、クラスタ航跡対応表２５に格納されている各クラスタから重要航跡を選択して、クラスタ管理部４の重要航跡管理部１３に送信する。この選択処理は、例えば、航跡が仮説に含まれる割合および航跡予測位置と観測値の距離を指標として算出した評価値に基づき、評価値の高いものから順に選択することにより行う。
【００２８】
次のステップＳ９において、重要航跡管理部１３は、各クラスタ処理部５から受信した重要航跡を保持する。
【００２９】
次のステップＳ１０において、表示航跡選択部１４は、重要航跡管理部１３の保持する重要航跡から表示対象航跡を選択して、航跡表示装置３に送信する。選択方法は、例えば、目標毎に最も前記評価値の高い航跡を選択することにより行う。
【００３０】
以上説明した通り、実施の形態１による多目標追尾装置は、クラスタ管理部４と、複数のクラスタ処理部５と、を備え、上記クラスタ管理部４は、複数の目標の観測値を管理する観測値管理部１１と、複数の目標の航跡からなるクラスタについて、当該クラスタの有する重要航跡と、上記観測値管理部１１にて管理される目標の観測値との相関から、クラスタ統合の要否を判定し、判定結果に基づいて統合元クラスタと統合先クラスタを分別するクラスタ統合判定部１２と、上記クラスタ統合判定部１２にてクラスタ統合を要すると判定された場合、上記統合元クラスタの重要航跡を、上記統合先クラスタを保持する上記クラスタ処理部に送信する重要航跡管理部１３と、を有し、上記各クラスタ処理部５は、上記観測値管理部１１から取得した観測値に基づきクラスタの航跡を更新する追尾処理部２１と、上記追尾処理部２１で更新されたクラスタの航跡から重要航跡を選択して、上記重要航跡管理部１３に送信する重要航跡選択部２３と、上記統合先クラスタを保持する場合、上記重要航跡管理部１３から受信した上記統合元クラスタの重要航跡を、上記統合先クラスタに統合するクラスタ統合部２２と、を有したものである。
【００３１】
実施の形態１の多目標追尾装置によれば、重要航跡のみをクラスタ処理部からクラスタ管理部に送信するようにしたので、クラスタの全航跡を送信する従来方式に比べて通信時間を低減および均一化できる。また、重要航跡に着目して統合先クラスタと統合元クラスタを選択し、クラスタ更新後に重要航跡を毎回クラスタ処理部からクラスタ管理部に送信するようにしたので、従来方式において実施していた、クラスタ統合判定後に統合元クラスタを保持するクラスタ処理部から全てのクラスタ情報を取得して、統合先クラスタを保持するクラスタ処理部に転送する処理が不要となる。これにより、通信回数を低減および均一化することができる。また、重要航跡を用いてクラスタ管理部においてゲート内外判定を行うようにしたので、従来方式において実施していた、全ての観測値を各クラスタ処理部に送信し、各クラスタ処理部においてゲート内外判定を実施して判定結果をクラスタ管理部に送信する処理が不要となることにより、通信回数を低減できる。
【００３２】
また、実施の形態１の多目標追尾装置は、特に、レーダ装置における複数目標の追尾手法として、ＭＨＴアルゴリズムに適している。
【００３３】
補足であるが、重要航跡のみをクラスタ処理部からクラスタ管理部に送信するため、クラスタ統合時には重要航跡以外の航跡は削除されることになるが、従来方式においてもクラスタ統合後にはクラスタ内の航跡数が管理可能な数となるように一部航跡の棄却を行っているので、クラスタ統合前に重要航跡を抽出することによる追尾品質の劣化は軽微であり、多目標追尾を行う上で支障のない範囲である。
【００３４】
実施の形態２．
図３は、この発明に係る実施の形態２による多目標追尾装置の構成を示すブロック図である。図３において、図１のクラスタ管理部４におけるクラスタ統合判定部１２の代わりに、クラスタ管理部４に統合可能性判定部１５を設け、各クラスタ処理部５に統合判定部２６を設けている。なお、図３において、実施の形態１における図１と同様の構成部分については、同じ符号を付して再度の説明を省略する。
【００３５】
統合可能性判定部１５は、重要航跡管理部１３から取得した各クラスタの重要航跡と観測値管理部１１から取得した観測値に基づき、後述するクラスタと観測値の相関可能性判定を行う。
【００３６】
さらに、統合可能性判定部１５は、後述するクラスタ統合可能性判定を行い、各クラスタ処理部５にクラスタ統合可能性判定結果として、クラスタと観測値の相関可能性の有無、および統合元クラスタと統合先クラスタを分別する情報を送信する。
【００３７】
統合判定部２６は、クラスタ管理部４の統合可能性判定部１５から受信したクラスタ統合可能性判定結果と、クラスタ管理部４の観測値管理部１１から受信した観測値と、クラスタ航跡対応表２５に格納されている統合元クラスタの重要航跡情報および統合先クラスタの航跡情報に基づき、クラスタ統合判定を行う。このクラスタ統合判定結果はクラスタ統合部２２に送信される。クラスタ統合部２２は、統合判定部２６のクラスタ統合判定結果に基づき、クラスタ航跡対応表２５のクラスタを統合する。
【００３８】
次に、実施の形態２による多目標追尾装置の動作について説明する。図４は、この発明の実施の形態２による多目標追尾装置の動作を示すフローチャートである。図４の各ステップにおける動作について説明する。なお、図４において、実施の形態１における図２と同様のステップについては同じ符号を付して、再度の説明を省略する。
【００３９】
ステップＳ２１において、統合可能性判定部１５は、重要航跡管理部１３に格納されている全クラスタの重要航跡について、実施の形態１のステップＳ２におけるクラスタ統合判定部１２の処理よりも処理負荷の低い判定方式によって、クラスタと観測値の相関可能性判定を行う。ここでの判定方式は、例えば、クラスタにおける重要航跡の予測位置と観測値の位置関係のみを用いて判定する方式とし、相関する可能性があるか否かの判定を行う。
【００４０】
次のステップＳ３１において、統合可能性判定部１５は、クラスタと観測値の相関可能性判定結果に基づき、クラスタ統合可能性の有無と統合元クラスタおよび統合先クラスタの分別を判定する、クラスタ統合可能性判定を行う。この判定方式は、クラスタと観測値の相関判定結果の代わりに、クラスタと観測値の相関可能性判定結果を用いること以外は、実施の形態１のステップＳ３で述べた処理と同様である。
【００４１】
次のステップＳ４１において、統合可能性判定部１５は、各クラスタ処理部５に対して、クラスタ統合可能性判定結果を送信する。観測値管理部１１および重要航跡管理部１３は、実施の形態１のステップＳ４と同様の処理を行う。加えて、重要航跡管理部１３は、後述するステップＳ９１において受信した統合済みクラスタ情報を、該クラスタを保持するクラスタ処理部５に対して通知する。
【００４２】
次のステップＳ６１において、統合判定部２６は、クラスタ管理部４から受信したクラスタ統合可能性判定結果および観測値と、クラスタ航跡対応表２５に格納されている統合元クラスタの重要航跡および統合先クラスタの航跡に基づき、クラスタ統合判定を行う。このクラスタ統合判定は、実施の形態１のステップＳ２およびステップＳ３におけるクラスタ統合判定部１２の処理と同様とする。ここでは、クラスタ統合可能性判定結果に対して、クラスタ統合の要否を改めて判定するとともに、統合元クラスタと統合先クラスタの分別の更新を行う。また、統合済みクラスタの通知を受信した場合、該クラスタをクラスタ航跡対応表２５から削除する。
【００４３】
次のステップＳ６２において、クラスタ統合部２２は、統合判定部２６の処理結果であるクラスタ統合判定結果に基づいて処理を行う。クラスタ統合判定結果が、真（即ち、クラスタ統合を実施する）である場合、統合元クラスタの重要航跡と統合先クラスタの航跡が同一のクラスタに所属するように、クラスタ航跡対応表２５を書き換えることによってクラスタ統合を行う。
【００４４】
一方、クラスタ統合を判定結果が、偽（即ち、クラスタ統合を実施しない）である場合、統合元クラスタの重要航跡は不要であるため、クラスタ航跡対応表２５から削除する。
なお、クラスタ統合可能性判定で統合元と判定されたクラスタを保持するクラスタ処理部５において、該クラスタの削除は実施しない。
【００４５】
次のステップＳ８１において、統合判定部２６は、クラスタ統合判定の結果統合元クラスタとなったクラスタを、統合済みクラスタとしてクラスタ管理部４に通知する。重要航跡選択部２１は、実施の形態１のステップＳ８と同様の処理を行う。
【００４６】
次のステップＳ９１において、重要航跡管理部１３は、実施の形態１のステップＳ９と同様の処理に加えて、クラスタ処理部５から受信した統合済みクラスタ通知を保持し、該クラスタの重要航跡を重要航跡管理部１３から削除する。
【００４７】
以上説明した通り、実施の形態２による多目標追尾装置は、クラスタ管理部４と、複数のクラスタ処理部５と、を備え、上記クラスタ管理部４は、複数の目標の観測値を管理する観測値管理部１１と、複数の目標の航跡からなるクラスタについて、当該クラスタの有する重要航跡と、上記観測値管理部にて管理される目標の観測値との相関から、クラスタ統合の可能性有無と統合元クラスタと統合先クラスタの分別を判定し、当該判定結果を上記各クラスタ処理部に送信するクラスタ統合可能性判定部１５と、を有し、上記各クラスタ処理部５は、上記観測値管理部１１から取得した観測値に基づきクラスタの航跡を更新する追尾処理部２１と、上記追尾処理部２１で更新されたクラスタの航跡から重要航跡を選択して、上記クラスタ管理部に送信する重要航跡選択部２３と、上記クラスタ統合可能性判定部１５の判定結果および上記観測値管理部１１から取得した観測値と、上記統合元クラスタの重要航跡および統合先クラスタの航跡に基づいてクラスタ統合の要否を判定し、判定結果に基づいてクラスタ統合を要すると判定された場合、統合元クラスタと統合先クラスタの分別を更新する統合判定部２６と、上記統合判定部２６で分別された統合元クラスタの重要航跡を、上記統合先クラスタと同一のクラスタに所属するように統合し、統合済みの統合元クラスタを削除するクラスタ統合部２２と、を有した、ことを特徴とする。
【００４８】
実施の形態２によれば、クラスタ管理部では処理負荷の低いクラスタ統合可能性判定のみを行い、処理負荷の高いクラスタ統合判定はクラスタ処理部で並列処理するようにしたので、処理時間を短縮できる。また、クラスタ統合可能性判定結果において統合元と判定されたクラスタの更新処理を常に実施しておき、当該クラスタは統合済みクラスタの通知を受けた段階で削除する方式としたので、クラスタ統合を行わなかった場合に改めて統合元クラスタの更新処理を実施する必要がなくなり、処理時間を短縮できる。
【符号の説明】
【００４９】
１  目標観測装置、２  多目標追尾装置、３  航跡表示装置、４  クラスタ管理部、５  クラスタ処理部、６  通信路、１１  観測値管理部、１２  クラスタ統合判定部、１３  重要航跡管理部、１４  表示航跡選択部、１５  統合可能性判定部、２１  追尾処理部、２２  クラスタ統合部、２３  重要航跡選択部、２４  重要航跡受信部、２５  クラスタ航跡対応表、２６  統合判定部。
【図１】
2013185957.tif 000003
【図２】
2013185957.tif 000004
【図３】
2013185957.tif 000005
【図４】
2013185957.tif 000006