(57)【要約】【課題】生産に要するリードタイムを低減できる偏心揺動型歯車装置を提供する。【解決手段】偏心揺動型歯車装置１０は、偏心部４６ａ，４６ｂを有するクランク軸４６と、揺動歯車４８ａ，４８ｂと、第１アームに取り付けられるケース１２と、第２アームに取り付けられるキャリア１４と、を備える。キャリア１４はクランク軸４６を回転可能に支持し、ケース１２は揺動歯車４８ａ，４８ｂの歯部と噛み合う内歯２４を有する。キャリア１４は、端板部３０と、端板部３０に締結されるシャフト部３３と、第２アームに取り付けられるボルトを固定するための部位を有する被取付部３９と、被取付部３９に隣接する部位であってシャフト部３３が一体的に形成された隣接部４０と、を備え、被取付部３９及び隣接部４０は、別体に形成され且つ互いに組み付けられた構成である。【選択図】図１
2013185631.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力された回転数に対して減速された回転数の相対回転を第１の部材と第２の部材との間で生じさせるための歯車装置であって、
偏心部を有するクランク軸と、
前記偏心部が挿入される貫通孔を有すると共に歯部を有する揺動歯車と、
前記第１の部材及び前記第２の部材のうちの一方に取り付け可能に構成されるケースと、
前記第１の部材及び前記第２の部材のうちの他方に取り付け可能に構成されるキャリアと、を備え、
前記キャリアは前記クランク軸を回転可能に支持し、前記ケースは前記揺動歯車の歯部と噛み合う内歯を有しており、
前記ケースと前記キャリアとは、前記クランク軸の回転に伴う前記揺動歯車の揺動によって同心状に互いに相対的に回転可能であり、
前記キャリアは、端板部と、前記端板部に締結されるシャフト部と、前記第１の部材及び前記第２の部材のうちの前記他方に取り付けられる締結具を固定するための部位を有する被取付部と、前記被取付部に隣接する部位であって前記シャフト部が一体的に形成された隣接部と、を備え、
前記被取付部及び前記隣接部は、別体に形成され且つ互いに組み付けられた構成である偏心揺動型歯車装置。
【請求項２】
前記被取付部及び前記隣接部のうちの一方には、突部が形成され、前記被取付部及び前記隣接部のうちの他方には、前記突部が嵌合する凹部が形成されており、前記凹部に前記突部が嵌合することによって前記一方が前記他方に対して位置決めされる請求項１に記載の偏心揺動型歯車装置。
【請求項３】
前記被取付部及び前記隣接部は、締結具によって互いに締結されている請求項１又は２に記載の偏心揺動型歯車装置。
【請求項４】
前記被取付部及び前記隣接部のうちの一方には、突部が形成され、前記被取付部及び前記隣接部のうちの他方には、前記突部が係合しながらスライド可能な溝部が形成され、
前記被取付部及び前記隣接部は、前記突部が前記溝部に係合した状態で所定の位置に位置決めされた状態で互いに締結具により締結されている請求項１に記載の偏心揺動型歯車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、偏心揺動型歯車装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、下記特許文献１に開示されているように、産業用ロボットの関節部等に用いることができる偏心揺動型歯車装置が知られている。この特許文献１に開示された偏心揺動型歯車装置は、内歯を有するケースと、ケース内に挿入され且つケースに対して回動可能なキャリアと、偏心部を有し且つキャリアに回転自在に支持されたクランク軸と、偏心部に嵌められ且つケースの内歯に噛み合いながら揺動する揺動歯車と、を備えている。クランク軸がモータによって駆動されて軸回りに回転すると、揺動歯車が揺動し、これに伴い、キャリアはケースに対して相対的に回動する。そして、ケースが産業用ロボットの基端側アームにボルトによって固定されるとともに、キャリアが先端側アームにボルトによって固定されているため、モータを駆動させると、所定の比率で減速された回転速度で、基端側アームに対して先端側アームを回転させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３１２９５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記特許文献１に開示された偏心揺動型歯車装置では、製造時のリードタイムが長いという問題がある。すなわち、キャリアは、基板部とシャフト部とが一体的に形成された構成の基部と、この基部に締結される端板部とを有し、複雑な構成となっている。そして、基部及び端板部は鋳造品もしくは鍛造品であって、機械加工によりボルト孔やピン孔が形成される。このボルト孔には、キャリアを取り付けることになる相手側の部材である基板側アームに締結するためのボルト孔が含まれる。相手側の部材に取り付けるためのボルト孔の位置や大きさは、偏心揺動型歯車装置が納入される客先での仕様によって異なり、千差万別である。また、キャリアにおいて、相手側の部材に接合される面の形状や大きさも客先の仕様により変わることがあるため、品番数が多数にならざるを得ない。このため、受注を見込んで予めキャリアを作っておくということは事実上困難である。しかも、キャリアの構成は複雑である。したがって、受注が確定してから納品できるまでのリードタイムが長くならざるを得ないという問題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、前記従来技術を鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、生産に要するリードタイムを低減できる偏心揺動型歯車装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記の目的を達成するため、本発明は、入力された回転数に対して減速された回転数の相対回転を第１の部材と第２の部材との間で生じさせるための歯車装置であって、偏心部を有するクランク軸と、前記偏心部が挿入される貫通孔を有すると共に歯部を有する揺動歯車と、前記第１の部材及び前記第２の部材のうちの一方に取り付け可能に構成されるケースと、前記第１の部材及び前記第２の部材のうちの他方に取り付け可能に構成されるキャリアと、を備え、前記キャリアは前記クランク軸を回転可能に支持し、前記ケースは前記揺動歯車の歯部と噛み合う内歯を有しており、前記ケースと前記キャリアとは、前記クランク軸の回転に伴う前記揺動歯車の揺動によって同心状に互いに相対的に回転可能であり、前記キャリアは、端板部と、前記端板部に締結されるシャフト部と、前記第１の部材及び前記第２の部材のうちの前記他方に取り付けられる締結具を固定するための部位を有する被取付部と、前記被取付部に隣接する部位であって前記シャフト部が一体的に形成された隣接部と、を備え、前記被取付部及び前記隣接部は、別体に形成され且つ互いに組み付けられた構成である偏心揺動型歯車装置である。
【０００７】
本発明では、キャリアにおいて、前記第１の部材及び前記第２の部材のうちの前記他方に取り付けられる側の部位である被取付部と、被取付部に隣接する部位である隣接部とが、別体に形成されている。このため、隣接部については、客先の仕様による影響を受けない共通の構成としておき、被取付部のみ客先の仕様に応じて変更する構成にすることができる。このため、キャリアの中で被取付部以外の部品（端板部、シャフト部、隣接部）については、客先の仕様によらないため、受注が確定する前に見込み生産することが可能となる。そして、受注が確定した時点で被取付部を製造し、他の部品に組み付けてキャリアを製造すればよい。したがって、受注が確定した後には、被取付部のみを生産をすれば足りるため、従来の構成に比べて生産に要するリードタイムを短縮することができる。
【０００８】
前記偏心揺動型歯車装置において、前記被取付部及び前記隣接部のうちの一方には、突部が形成され、前記被取付部及び前記隣接部のうちの他方には、前記突部が嵌合する凹部が形成されており、前記凹部に前記突部が嵌合することによって前記一方が前記他方に対して位置決めされる構成であってもよい。
【０００９】
この態様では、突部を凹部に嵌合することにより、隣接部に対する被取付部の位置決めを行うことができるとともに、被取付部と隣接部が互いに組み付けられた状態にすることができる。
【００１０】
前記偏心揺動型歯車装置において、前記被取付部及び前記隣接部は、締結具によって互いに締結されていてもよい。
【００１１】
この態様では、締結具によって被取付部と隣接部が互いに組み付けられた状態にするため、被取付部及び隣接部の一方を他方により強固に組み付けることができる。
【００１２】
前記偏心揺動型歯車装置において、前記被取付部及び前記隣接部のうちの一方には、突部が形成され、前記被取付部及び前記隣接部のうちの他方には、前記突部が係合しながらスライド可能な溝部が形成され、前記被取付部及び前記隣接部は、前記突部が前記溝部に係合した状態で所定の位置に位置決めされた状態で互いに締結具により締結されている構成としてもよい。
【００１３】
この態様では、突部を溝部に係合しながらスライドさせることにより、被取付部及び隣接部の一方が他方に対して組み付けられ、前記一方が前記他方に対して所定の位置に位置決めされたところで、両者が締結具によって締結される。
【発明の効果】
【００１４】
以上説明したように、本発明によれば、生産に要するリードタイムを低減できる偏心揺動型歯車装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置の構成を示す断面図である。
【図２】前記偏心揺動型歯車装置において、図１に示す被取付部とは異なる被取付部が用いられている場合の図１相当図である。
【図３】本発明のその他の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置に用いられる隣接部、シャフト部及び端板部の構成を示す断面図である。
【図４】本発明のその他の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置に用いられる隣接部、シャフト部及び端板部の構成を示す断面図である。
【図５】本発明のその他の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置に用いられる隣接部、シャフト部及び端板部の構成を示す断面図である。
【図６】本発明のその他の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置に用いられる隣接部、シャフト部及び端板部の構成を示す断面図である。
【図７】本発明のその他の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置に用いられる隣接部、シャフト部及び端板部の構成を示す断面図である。
【図８】本発明のその他の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置に用いられる隣接部、シャフト部及び端板部の構成を示す断面図である。
【図９】本発明のその他の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置に用いられる隣接部、シャフト部及び端板部の構成を示す断面図である。
【図１０】（ａ）（ｂ）本発明のその他の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置に用いられる隣接部、シャフト部及び端板部の構成を示す断面図である。
【図１１】本発明のその他の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置に用いられる隣接部、シャフト部及び端板部の構成を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１７】
図１に示すように、本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置１０は、ケース１２と、このケース１２の内側で当該ケース１２に対して相対的に回転可能なキャリア１４と、入力された回転数を所定の回転数比で減速するための減速機構１８とを備えている。この歯車装置１０は、ケース１２に第１の部材（相手側の部材）である図外の第１アームが締結され、キャリア１４に第２の部材（相手側の部材）である図外の第２アームが締結される。すなわち、第１アーム及び第２アームはロボットアームを構成しており、偏心揺動型歯車装置１０は、ロボットアームの関節に用いられる減速機として構成されている。
【００１８】
ケース１２は、円筒状に形成されたケース本体１２ａと、このケース本体１２ａの外周部に一体的に形成されたフランジ部１２ｂとを有する。ケース本体１２ａの内周面には、周方向に等間隔にピン溝１２ｄが多数形成されており、このピン溝１２ｄには、それぞれピン状の内歯２４が嵌め込まれている。
【００１９】
フランジ部１２ｂには、周方向に等間隔にボルト挿通孔１２ｃが設けられている。ボルト挿通孔１２ｃに挿通された図略のボルトを図外の第１アームのねじ穴に螺合させることにより、ケース１２と第１アームとが互いに締結される。第１アームには、駆動源であるモータ（図示省略）が固定されている。
【００２０】
キャリア１４は、軸方向に間隔をおいて配置された一対の主軸受２６によってケース１２に支持されていて、ケース１２と同心状に回転可能となっている。すなわち、キャリア１４はケース１２の軸心回りにケース１２に対して相対的に回転する。主軸受２６は、それぞれアンギュラ玉軸受によって構成されている。
【００２１】
キャリア１４は、円板状の端板部３０と、この端板部３０に締結される基部３１とを備えている。この基部３１は、基板部３２と、この基板部３２の一方の面に突設されたシャフト部３３とを有している。
【００２２】
シャフト部３３は複数設けられていて、これらシャフト部３３は周方向に等間隔に配設されている。シャフト部３３と端板部３０とは、シャフト部３３の先端面が端板部３０に当接された状態でボルト３４によって互いに締結されている。この状態で、基部３１と端板部３０との間には軸方向に所定幅を有する空間が形成されている。
【００２３】
シャフト部３３にはボルト締結孔３３ａが設けられており、シャフト部３３と反対側から端板部３０のボルト挿通孔３０ａに挿入されたボルト３４は、シャフト部３３のボルト締結孔３３ａに螺合されている。また、基部３１に対して端板部３０を位置決めするピン３６が、シャフト部３３と端板部３０とに跨るように配設されている。すなわち、ピン３６は、端板部３０に形成された挿通孔３０ｂに挿通されるとともに、シャフト部３３の先端面に形成されたピン孔３３ｂに挿通されている。
【００２４】
基板部３２は、第２アームに取り付けられる図略の取付ボルト（締結具）を固定するための部位を有する被取付部３９と、被取付部３９に隣接する部位であってシャフト部３３が一体的に形成された隣接部４０とが別体に形成された構成である。例えば、被取付部３９と隣接部４０は、別個に鋳造又は鍛造されたものである。そして、被取付部３９と隣接部４０とは、締結具である組付ボルト４１によって互いに組み付けられた構成となっている。
【００２５】
被取付部３９は、ケース本体１２ａの外径に対応した外径を有する円板状に形成されており、被取付部３９には、中央部分を厚み方向に貫通する貫通孔３９ａが形成されている。被取付部３９の一方の主面（隣接部４０に対向する主面、内側主面）における貫通孔３９ａの周縁部分は、被取付部３９の本体部分から厚み方向に僅かに突出した突部４３となっており、この突部４３は円環状に形成されている。また、被取付部３９の他方の主面（隣接部４０と反対側の主面、外側主面）には、断面矩形状に凹んだ凹み部３９ｂが形成されており、この凹み部３９ｂは図１の左側から見て円形に形成されている。凹み部３９ｂの底面の中央部には、貫通孔３９ａの一端部が開口している。
【００２６】
被取付部３９は、外側主面に相手側部材である第２アームが重ね合わされ、この状態で第２アームに取り付けられる。第２アームにはボルト挿通孔が形成されており、被取付部３９における凹み部３９ｂの外側の部位において、このボルト挿通孔に対応する位置に締結孔３９ｃが形成されている。そして、第２アームのボルト挿通孔に挿通された図略の取付ボルトを被取付部３９の締結孔３９ｃに螺合することにより、第２アームと基部３１の被取付部３９とが互いに締結される。
【００２７】
被取付部３９には、凹み部３９ｂの底面に一端が開口するように被取付部３９を貫通するボルト挿通孔３９ｄが複数形成されている。このボルト挿通孔３９ｄに挿通された組付ボルト４１は、隣接部４０の端面（シャフト部３３が形成された側とは反対側の端面）に設けられた締結孔４０ａに螺合されている。これにより、被取付部３９は隣接部４０に着脱可能に固定されている。なお、複数の締結孔４０ａが一群の締結孔群を構成し、この締結孔群は軸心回りに等間隔に複数設けられている。ここで、本実施形態では、凹み部３９ｂは一個の凹み部として形成されているが、凹み部は、前記した一群の締結孔群ごとに複数個形成してもよいし、締結孔４０ａごとに、すなわち組付ボルト４１の座ぐり孔として形成してもよい。
【００２８】
隣接部４０には、中央部を厚み方向に貫通する中央貫通孔４０ｂが形成されている。そして、隣接部４０の端面（シャフト部３３が形成された側とは反対側の端面）には、中央貫通孔４０ｂの周縁部の一部を拡径した形状の環状凹部４０ｃが形成されている。この環状凹部４０ｃには、被取付部３９の突部４３が嵌合する。すなわち、中央貫通孔４０ｂの内径が突部４３の外径よりも小さくなっている一方で、環状凹部４０ｃの内径が突部４３の外径に対応する大きさとなっている。そして、隣接部４０の環状凹部４０ｃに被取付部３９の突部４３が嵌合することにより、隣接部４０に対して被取付部３９の位置決め（軸心合わせ）がなされる。
【００２９】
隣接部４０には、後述するクランク軸４６の一端部が挿入されるとともに第２クランク軸受５２が取り付けられるように、孔部４０ｄが設けられている。この孔部４０ｄは、隣接部４０の端面（シャフト部３３が形成された側の端面）から反対側の端面にまで貫通するように形成されるものであり、中央貫通孔４０ｂの周囲に複数設けられている。
【００３０】
端板部３０には、その中央を軸方向に貫通する貫通孔３０ｃがそれぞれ形成されている。端板部３０の貫通孔３０ｃは、隣接部４０の中央貫通孔４０ｂとほぼ同じ内径を有している。
【００３１】
前記減速機構１８は、伝達歯車４４とクランク軸４６と揺動歯車（第１揺動歯車４８ａと第２揺動歯車４８ｂ）とを備えている。第１揺動歯車４８ａと第２揺動歯車４８ｂは、それぞれケース１２の内歯２４に噛み合う歯部である外歯を有する。伝達歯車４４は、端板部３０側のクランク軸４６の端部にスプライン結合されている。伝達歯車４４は、キャリア１４を回転させる駆動力（図外のモータを駆動源とする駆動力）を入力するための図略の入力軸に設けられた駆動歯車（図示省略）と噛み合っている。したがって、クランク軸４６には伝達歯車４４を介して駆動力が伝達し、これによりクランク軸４６は入力軸の回転に連動する。なお、入力軸は、先端部が端板部３０の貫通孔３０ｃに挿入されるように配設されていてもよい。
【００３２】
クランク軸４６は、入力軸と平行に配置されており、第１クランク軸受５１を介して端板部３０に回転自在に支持されるとともに、第２クランク軸受５２を介して基板部３２の隣接部４０に回転自在に支持されている。換言すると、第１クランク軸受５１は、端板部３０とクランク軸４６との間に配置され、第２クランク軸受５２は、基板部３２とクランク軸４６との間に配置されている。第１クランク軸受５１及び第２クランク軸受５２は何れも円錐ころ軸受によって構成されている。
【００３３】
端板部３０には中央の貫通孔３０ｃの周囲に複数の貫通孔３０ｄが形成されている。これら貫通孔３０ｄは、中央の貫通孔３０ｃの周囲に周方向に等間隔に配設されている。そして、クランク軸４６も複数設けられていて、周方向に等間隔に配置されている。各クランク軸４６は、それぞれ端板部３０の貫通孔３０ｄを貫通するとともに、隣接部４０の孔部４０ｄに挿入されている。
【００３４】
クランク軸４６は、軸本体４６ｃと、この軸本体４６ｃに一体的に形成された偏心部（第１偏心部４６ａ、第２偏心部４６ｂ）とを有している。軸本体４６ｃは断面円形のものであり、偏心部４６ａ，４６ｂは、軸本体４６ｃの軸心であるクランク軸心に対して偏心している。第１及び第２偏心部４６ａ，４６ｂは、互いに位相角がずれている。すなわち、クランク軸心に対する第１偏心部４６ａの偏心方向と、クランク軸心に対する第２偏心部４６ｂの偏心方向とは、互いに異なる方向となっており、位相角は１８０度ずれている。また、複数のクランク軸４６については、それぞれの第１偏心部４６ａの偏心方向が一致するように組み付けられている。
【００３５】
第１及び第２偏心部４６ａ，４６ｂは、第１クランク軸受５１と第２クランク軸受５２との間で軸方向に互いに隣接して配置されている。第１偏心部４６ａは第１クランク軸受５１に隣接し、第２偏心部４６ｂは第２クランク軸受５２に隣接している。
【００３６】
第１揺動歯車４８ａ及び第２揺動歯車４８ｂは、何れもキャリア１４の基板部３２と端板部３０との間の空間に配設されている。第１揺動歯車４８ａ及び第２揺動歯車４８ｂには、それぞれ、中央部に形成された第１貫通孔４８ｃと、シャフト部３３が貫通可能な第２貫通孔４８ｄと、クランク軸４６の偏心部４６ａ，４６ｂが貫通可能な第３貫通孔４８ｅとが形成されている。
【００３７】
第１及び第２偏心部４６ａ，４６ｂにはころ軸受５５が取り付けられており、この状態で第１偏心部４６ａが第１揺動歯車４８ａの第３貫通孔４８ｅに挿通され、第２偏心部４６ｂが第２揺動歯車４８ｂの第３貫通孔４８ｅに挿通されている。第１及び第２揺動歯車４８ａ，４８ｂは、クランク軸４６の回転によって第１及び第２偏心部４６ｂが揺動するのに伴い、ケース１２の内歯２４に噛み合いながら回転する。なお、本実施形態では、揺動歯車４８ａ，４８ｂが２つ設けられる構成としているが、この構成に限られるものではなく、揺動歯車４８ａ，４８ｂが１つ又は３つ以上設けられる構成としてもよい。
【００３８】
本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置１０では、モータの駆動力によって入力軸を駆動し、入力軸が回転すると伝達歯車４４が回転する。これにより、クランク軸４６も一体的に回転し、クランク軸４６が回転すると、第１偏心部４６ａの揺動に伴って第１揺動歯車４８ａが内歯２４に噛み合いながら回転し、第２偏心部４６ｂの揺動に伴って第２揺動歯車４８ｂが内歯２４に噛み合いながら回転する。これにより、両揺動歯車４８ａ，４８ｂの第２貫通孔４８ｄを貫通しているシャフト部３３を有するキャリア１４がケース１２に対して相対的に回転する。これにより、第２アームが第１アームに対して相対的に回転する。第２アーム（キャリア１４）の回転数は、入力軸の回転数に対して所定の比率で減速された回転数となっている。すなわち、減速機構１８は、入力軸の回転数に対して所定の比率で減速した回転数で、ケース１２に対して相対的にキャリア１４を回転させる。
【００３９】
被取付部３９は、本歯車装置１０を装着する相手側部材の形状等に応じて選択的に使用される。図１では、被取付部３９がロボットアームの第２アームに固定される構成としたが、これとは別の構成の部材に取り付けて使用することもある。この場合において例えば、図２に示すように、図１に示す被取付部３９と異なる形状の被取付部３９が使用されることも可能である。
【００４０】
図２に示す被取付部３９は、図１に示す被取付部３９とは外径が異なっており、相手側部材に締結するための締結孔３９ｃの位置もそれに応じて異なっている。具体的には、図２に示す被取付部３９の外径は、図１に示す被取付部３９の外径よりも小さくなっており、それに伴って締結孔３９ｃの位置が軸中心側に近づいている。ただし、それ以外の構成は、図１に示す被取付部３９と同じになっている。このように、キャリア１４を構成する部品の中で被取付部３９のみを相手側部材に応じて選択的に使用することができる一方、他の部品については、相手側部材によらず同じ構成の部品を使用することができる。なお、被取付部３９を隣接部４０に組み付ける作業は、端板部３０と基部３１とでキャリア１４を構成する時でもよいし、偏心揺動型歯車装置１０を組み立てる途中でもよく、あるいは、被取付部３９以外で偏心揺動型歯車装置１０を組み立てておき、客先での取り付け仕様が決定した後、すなわち出荷する前の、いずれのタイミングでもよい。
【００４１】
以上説明したように、本実施形態では、キャリア１４を構成する基板部３２が、第２アームに取り付けられる側の部位である被取付部３９と、被取付部３９に隣接する部位である隣接部４０とに別体に形成されている。このため、隣接部４０、シャフト部３３及び端板部３０については、客先の仕様による影響を受けない共通の構成としておき、被取付部３９のみ客先の仕様に応じて変更する構成にすることができる。このため、キャリア１４の中で被取付部３９以外の部品（端板部３０、シャフト部３３、隣接部４０）については、客先の仕様によらないため、受注が確定する前に見込み生産することが可能となる。そして、受注が確定した時点で被取付部３９を製造し、他の部品に組み付けてキャリア１４を製造すればよい。したがって、受注が確定した後には、被取付部３９のみを生産をすれば足りるため、従来の構成に比べて生産に要するリードタイムを短縮することができる。
【００４２】
また本実施形態では、突部４３を環状凹部４０ｃに嵌合することにより、隣接部４０に対する被取付部３９の位置決めを行うことができるとともに、被取付部３９と隣接部４０が互いに組み付けられた状態にすることができる。
【００４３】
また本実施形態では、組付ボルト４１によって被取付部３９と隣接部４０が互いに組み付けられた状態にするため、被取付部３９及び隣接部４０の一方を他方により強固に組み付けることができる。
【００４４】
なお、本発明は、前記実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で種々変更、改良等が可能である。例えば、前記実施形態では、隣接部４０の中央貫通孔４０ｂの端面に環状凹部４０ｃが形成された構成としたが、これに限られるものではなく、例えば、環状凹部４０ｃが形成されない構成としてもよい。この場合、図３に示すように、被取付部３９の突部４３の外径が隣接部４０の中央貫通孔４０ｂの内径に対応する大きさとなっていて、突部４３が中央貫通孔４０ｂの内周面に嵌合する構成となる。そして、突部４３の突出長さは、基板部３２における隣接部４０の厚みに相当する長さとなっている。なお、突部４３は、隣接部４０の厚みに相当する突出量を有する構成に限られるものではなく、図４に示すように、端板部３０にまで達する突出量を有していてよい。この場合、突部４３は、端板部３０の中央の貫通孔３０ｃにも嵌合される構成となる。図３及び図４の構成では、ボルトによって被取付部３９を隣接部４０に対して固定する構成を省略することも可能である。この場合、突部４３と中央貫通孔４０ｂ、あるいは突部４３と中央の貫通孔３０ｃとの嵌合は、圧入、焼きばめ等による嵌合とすることが好ましい。なお、図３及び図４に示す締結孔３９ｃは、キャリア１４を相手側部材に取り付ける際に使用される締結孔である。
【００４５】
被取付部３９の突部４３は、中央の貫通孔３９ａの周縁部に形成される形態に限られるものではない。例えば、図５に示すように、突部４３は、被取付部３９の一方の主面（隣接部４０に対向する主面）における外周縁部に設けられていてもよい。この場合、突部４３は、周方向に沿って連続的に形成されていて、環状となっている。一方、隣接部４０は、突部４３の内径に対応した外径を有していて、環状の突部４３が隣接部４０の外周面に外嵌される。なお、突部４３は周方向に連続した環状に形成される形態に限られるものではなく、周方向に断続的に形成されていてもよい。この場合、被取付部３９及び隣接部４０が同じ外径を有する構成となり、隣接部４０の外周縁部には周方向に断続的に凹部が形成される構成となってインロー嵌めされる構成となる。図５の構成では、ボルトによって被取付部３９を隣接部４０に対して固定する構成を省略することも可能である。この場合、前記インロー嵌めは、圧入、焼きばめ等による嵌合とすることが好ましい。なお、図５に示す締結孔３９ｃは、キャリア１４を相手側部材に取り付ける際に使用される締結孔である。
【００４６】
前記実施形態では、突部４３によって被取付部３９を隣接部４０に嵌め合わせる構成としたが、これに限られるものではない。例えば図６に示すように、被取付部３９は、全体に亘り一定の厚みを有する形状に形成され、突部４３が省略された構成としてもよい。この構成では、貫通孔３９ａの周縁部もその他の部位と同じ厚みを有していて突部４３が形成されていない。被取付部３９には、ボルト挿通孔（図示省略）が形成されていて、このボルト挿通孔に挿通された図略のボルトが隣接部４０の締結孔に螺合されることによって、被取付部３９は隣接部４０に固定される。なお、図６に示す締結孔３９ｃは、キャリア１４を相手側部材に取り付ける際に使用される締結孔である。
【００４７】
前記図１〜５に示した実施形態では、被取付部３９に突部４３が形成された例について説明したが、これに限られるものではない。例えば、図７に示すように、隣接部４０の一方の端面（シャフト部が形成された側とは反対側の端面）には、中央貫通孔４０ｂの周縁部から環状に突出する突部４３が形成されている。この突部４３の外径は、被取付部３９の貫通孔３９ａの内径に対応した大きさとなっており、貫通孔３９ａの内周面に嵌合されるようになっている。この場合の嵌合は、圧入、焼きばめ等による嵌合でもよいし、あるいは、通常の位置決め程度の嵌合にしておいて、最終的にはボルトによって被取付部３９を隣接部４０に対して固定する構成としてもよい。
【００４８】
図７では、突部４３が貫通孔４０ｂの周縁に形成された例を示しているが、これに限られるものはなく、図８及び図９に示すように、隣接部４０の一方の端面（シャフト部が形成された側とは反対側の端面）における外周部に突部４３が形成される形態であってもよい。突部４３は環状に形成されている。図８に示す被取付部３９では、一方の主面（隣接部４０に対向する主面）における外周縁部に沿って周方向に連続した形状の凹部３９ｅが形成されていて、この凹部３９ｅに隣接部４０の突部４３が嵌合する形態となっている。この形態では、突部４３の内径が被取付部３９の外径よりも小さくなっていて、凹部３９ｅの外径に対応する大きさとなっている。なお、突部４３が周方向に断続的に形成されるとともに、被取付部３９の凹部３９ｅも周方向に断続的に形成されることにより、インロー嵌めされる形態としてもよい。
【００４９】
一方、図９に示される形態では、被取付部３９の外径が隣接部４０の外径よりも小さくなっていて、突部４３の内径に対応した大きさの外径となっている。なお、被取付部３９の外径を隣接部４０の外径と同じ大きさとしておき、隣接部４０の突部４３が周方向に断続的に形成されるとともに、被取付部３９の外周部に周方向に断続的に凹部が形成されることにより、インロー嵌めされる形態としてもよい。
【００５０】
前記実施形態では、突部４３が凹部３９ｅ，４０ｃに嵌合することにより、被取付部３９が隣接部４０に対して位置決めされる構成について説明したが、これに限られるものではない。例えば、図１０（ａ）（ｂ）に示すように、被取付部３９には、軸方向と直交する方向に直線的に延びる一対の溝部３９ｆ，３９ｆが形成されていて、隣接部４０には、この溝部３９ｆ，３９ｆに係合する一対の突部４３，４３が形成されている。一対の溝部３９ｆ，３９ｆは互いに反対向き、すなわち軸心に向かって凹む形状となり、一方、一対の突部４３、４３は軸心に向かって突出している。したがって、突部４３が溝部３９ｆ，３９ｆに係合した状態で隣接部４０に対して被取付部３９を側方（軸心に対して直交する方向）にスライドさせることができる。そして、被取付部３９が隣接部４０に対して所定の位置に位置決めされた状態で、被取付部３９と隣接部４０とが図略の締結具（ボルト）により締結されている。図１１に示すように、この締結具を挿通させる挿通孔は複数形成されて挿通孔群をなしており、この挿通孔群が周方向に複数設けられる構成となっている。なお、一対の溝部３９ｆ，３９ｆは互いに同じ向きに凹み、一対の突部４３，４３が同じ向きに突出する構成としてもよい。
【００５１】
図１０に示す形態では、被取付部３９に一対の溝部３９ｆ，３９ｆが形成され、隣接部４０に一対の突部４３が形成される構成としたが、この逆としてもよい。すなわち、図１１に示すように、隣接部４０に一対の溝部４０ｆ，４０ｆが形成され、被取付部３９に一対の突部４３，４３が形成される構成としてもよい。
【００５２】
なお、図３〜図１１に示す形態において、相手側部材に応じて選択的に使用される被取付部３９の他に、キャリア１４を構成する基板部３２及び端板部３０以外の部材については図示省略している。
【符号の説明】
【００５３】
１０  偏心揺動型歯車装置
１２  ケース
１４  キャリア
１８  減速機構
２４  内歯
３０  端板部
３１  基部
３２  基板部
３３  シャフト部
３９  被取付部
３９ａ  貫通孔
３９ｃ  締結孔
３９ｄ  ボルト挿通孔
３９ｅ  凹部
３９ｆ  溝部
４０  隣接部
４０ａ  締結孔
４０ｂ  中央貫通孔
４０ｃ  環状凹部
４０ｄ  孔部
４０ｆ  溝部
４３  突部
４４  伝達歯車
４６  クランク軸
４６ａ  第１偏心部
４６ｂ  第２偏心部
４８ａ  第１揺動歯車
４８ｂ  第２揺動歯車
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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