(57)【要約】【課題】非接触充電道路情報を活用した経路探索が可能なナビゲーション装置、及び電気自動車を用いるユーザに対して、ユーザの目的にあった経路を選択することができるナビゲーション装置を提供する。【解決手段】ナビゲーション装置１０は、経路探索部１９で地図情報に基づいた通常ルートと、通常ルートを基に、充電スタンド情報と非接触充電道路情報を用いた基準ルートと、非接触充電道路情報に基づいた充電ルートと、を探索し、基準ルートと充電ルートとを表示する。これにより、ナビゲーション装置は非接触充電道路情報も用いた経路探索を行うとともに、ユーザが目的にあった経路を選択することができる。【選択図】図３
2013200247.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気自動車用バッテリの残電力情報を取得する残電力取得手段と、
地図情報と充電スタンド情報と非接触充電道路情報とを格納する格納手段と、
前記格納手段に格納された情報を用いて、設定された目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段によって探索された経路を表示する表示手段と、を備え、
前記経路探索手段は、
前記地図情報に基づいた通常ルートの探索と、
探索された前記通常ルートに基づいて、前記残電力情報と前記充電スタンド情報と前記非接触充電道路情報を用いた基準ルートの探索と、
前記地図情報と前記残電力情報と前記非接触充電道路情報に基づいて、非接触充電道路の走行を優先する充電ルートの探索と、を行い、
前記表示手段は、前記基準ルートと前記充電ルートとを表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記基準ルートのコストと前記充電ルートのコストを算出するコスト算出手段と、
前記コスト算出手段により算出された、前記基準ルートのコストと前記充電ルートのコストとを比較する比較手段と、を備えていることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記コスト算出手段により算出されるコストは、
前記目的地へ到着するのに必要な時間のコストと、
前記目的地へ到着した時の前記電気自動車用バッテリに残っている残電力量のコストと、を含んでいることを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記経路探索手段による前記充電ルートの探索には、前記充電スタンド情報も用いており、
前記コスト算出手段により算出するコストには、前記目的地へ到着するのに利用する充電スタンドの利用回数のコストも含まれており、
前記コスト算出手段により算出される前記時間のコストと、前記残電力量のコストと、前記充電スタンドの利用回数のコストの中から、前記比較手段により比較を行うコストを選択できるコスト選択手段を備えることを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記コスト算出手段により算出されたコストを、前記表示手段により表示することを特徴とする請求項３または４に記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電気自動車に搭載され、設定された目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
最近では、電気自動車が実用化されるとともに徐々に普及し始めている。電気自動車は搭載されているバッテリが不足すると充電を行う必要があり、目的地へ向かう途中であれば、今のところ公道に面した公共場所に充電設備が設置された場所（以下、充電スタンド）で、バッテリへの充電が行われている。そして、位置情報を含めた充電スタンドに関する情報（以下、充電スタンド情報）を用いて目的地までの経路探索を行うナビゲーション装置が特許文献１に記載されている
【０００３】
しかしながら、充電スタンドでの充電時間は、急速充電を行ったとしても、ガソリン自動車のガソリン給油時間と比べ、まだまだ時間が掛かってしまう。
そこで、充電スタンドで行うような充電方式、つまり充電設備と電気自動車とをコードで接続して行う充電（以下、接触充電）とは異なり、充電設備と電気自動車とが非接触の状態で充電を行う充電方式（以下、非接触充電）が注目されている。
【０００４】
この非接触充電とは、電磁誘導方式や磁界共鳴方式等による非接触による送電技術を応用したものである。そして、この非接触充電を利用し、道路に充電設備を設けておくことで、電気自動車の走行中、或いは交差点での停車中に、非接触で充電を行う方法が開発されている。特許文献２、特許文献３にはこのような非接触充電による電気自動車への充電方法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−１７０２９３号公報
【特許文献２】特開２０１０−１９３６５７号公報
【特許文献３】特開２０１１−１８２６０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載されているナビゲーション装置には、特許文献２、特許文献３に記載されているような非接触充電の設備が備わった道路に関する情報（以下、非接触充電道路情報）までは考慮されていない。従って、非接触充電可能な道路が増えてきたとしても、従来のナビゲーション装置は電気自動車に適したものとは言えない。
【０００７】
また、例えば、ユーザによっては、目的地へ到着した後に直ぐ電気自動車を利用したいと考え、目的地へ到着した時の残電力量をできるだけ多くしておきたい、というようなことがある。この時、非接触充電の設備がある道路は、走行することによってバッテリが充電され、バッテリの消費を抑えることができる。したがって、目的地までの最短経路を進むより、少し遠回りになったとしても非接触充電設備のある道路を走行して目的地へ到着した方が、目的地へ到着した時、バッテリの残電力量が多い場合も生じるので、ユーザにとっては、このような経路も選択できる方が好ましい。
【０００８】
そこで、本発明の目的は、非接触充電道路情報を活用した経路探索が可能なナビゲーション装置を提供すること、及び電気自動車を用いるユーザに対して、ユーザの目的にあった経路を選択することができるナビゲーション装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明の第１の態様のナビゲーション装置は、電気自動車用バッテリの残電力情報を取得する残電力取得手段と、地図情報と充電スタンド情報と非接触充電道路情報とを格納する格納手段と、前記格納手段に格納された情報を用いて、設定された目的地までの経路を探索する経路探索手段と、前記経路探索手段によって探索された経路を表示する表示手段と、を備え、前記経路探索手段は、前記地図情報に基づいた通常ルートの探索と、探索された前記通常ルートに基づいて、前記残電力情報と前記充電スタンド情報と前記非接触充電道路情報を用いた基準ルートの探索と、前記地図情報と前記残電力情報と前記非接触充電道路情報に基づいて、非接触充電道路の走行を優先する充電ルートの探索と、を行い、前記表示手段は、前記基準ルートと前記充電ルートとを表示することを特徴とする。
【００１０】
本発明の第１の態様によれば、ナビゲーション装置は非接触充電道路情報も用いた経路探索を行うので、今後普及が予想される非接触充電道路を利用した経路探索を行うことができる。また、ナビゲーション装置は、地図情報を用いて探索された通常ルートを基に作成された基準ルートと、通常ルートに基づかないで地図情報と非接触充電道路情報を用いて、非接触充電道路が優先されて探索された充電ルート、という性格の異なる経路を表示するので、ユーザが目的にあった経路を選択することができる。
【００１１】
また、本発明の第２の態様は、第１の態様にかかるナビゲーション装置であって、前記基準ルートのコストと前記充電ルートのコストを算出するコスト算出手段と、前記コスト算出手段により算出された、前記基準ルートのコストと前記充電ルートのコストとを比較する比較手段と、を備えていることを特徴とする。
【００１２】
本発明の第２の態様によれば、コスト算出手段の算出結果を基に基準ルートと充電ルートのコストが比較されるので、ナビゲーション装置はより優れたルートを提案することができる。
【００１３】
また、本発明の第３の態様は、第２の態様にかかるナビゲーション装置であって、前記コスト算出手段により算出されるコストは、前記目的地へ到着するのに必要な時間のコストと、前記目的地へ到着した時の前記電気自動車用バッテリに残っている残電力量のコストと、を含んでいることを特徴とする。
【００１４】
本発明の第３の態様によれば、ナビゲーション装置は時間のコストと残電力量のコストを基に、基準ルートと充電ルートの比較を行うことができる。
【００１５】
また、本発明の第４の態様は、第３の態様にかかるナビゲーション装置であって、前記経路探索手段による前記充電ルートの探索には、前記充電スタンド情報も用いており、前記コスト算出手段により算出するコストには、前記目的地へ到着するのに利用する充電スタンドの利用回数のコストも含まれており、前記コスト算出手段により算出される前記時間のコストと、前記残電力量のコストと、前記充電スタンドの利用回数のコストの中から、前記比較手段により比較を行うコストを選択できるコスト選択手段を備えることを特徴とする。
【００１６】
本発明の第４の態様によれば、ナビゲーション装置は、時間のコストと残電力のコストと充電スタンドの利用回数のコストの中から、ユーザが重視している項目を反映させて、経路探索を行うことができる。
【００１７】
また、本発明の第５の態様は、第３または４の態様にかかるナビゲーション装置であって、前記コスト算出手段により算出されたコストを、前記表示手段により表示することを特徴とする。
【００１８】
本発明の第５の態様によれば、ユーザは基準コースと充電コースの違いを簡単に知ることができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、ナビゲーション装置は非接触充電道路情報も用いた経路探索を行うので、非接触充電道路を利用した経路探索を行うことができる。また、ナビゲーション装置は、地図情報を用いて探索された通常ルートを基に作成された基準ルートと、地図情報と非接触充電道路を用いて探索された充電ルートと、を表示するので、ユーザが目的にあった経路を選択することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の一実施形態のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態のナビゲーション装置を構成する経路探索部において、探索される経路を示す概念図である。
【図３】本発明の一実施形態のナビゲーション装置において、探索した経路を表示するまでの動作を説明するためのフローチャートである。
【図４】本発明の一実施形態のナビゲーション装置において、基準ルートを作成する際の動作を説明するためのフローチャートである。
【図５】本発明の一実施形態のナビゲーション装置において、充電ルートを作成する際の動作を説明するためのフローチャートである。
【図６】本発明の一実施形態のナビゲーション装置において、経路コストを算出する際の動作を説明するためのフローチャートである。
【図７】本発明の一実施形態のナビゲーション装置を構成する表示部において、表示された表示例を示した図である。
【図８】本発明の一実施形態のナビゲーション装置を構成する表示部において、表示された他の表示例を示した図である。
【図９】基準ルートと充電ルートのコストに関する一覧表示の表示例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。図１は本発明の一実施形態のナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。
【００２２】
本実施形態のナビゲーション装置１０は、図１に示されるように、ＧＰＳ（Global Positioning System)受信機１１と、入力部１２と、データ記憶部１３と、通信部１４と、表示部１５と、音声出力部１６と、車両情報取得部１７と、制御部１８と、を備えている。
【００２３】
ＧＰＳ受信部１１は、ナビゲーション装置１０の現在位置や進行方向を検出するものであり、例えば、地球上空を周回している３個以上のＧＰＳ衛星から時刻情報及び位置情報を含む電波を受信して処理することにより現在位置を検出するための手段として動作する。
【００２４】
入力部１２は、ナビゲーション装置１０に取り付けられているタッチパネルによって構成される。そして、目的地や経由地、優先したい道路種別等の経路探索の条件が、タッチパネルやボタンを介して、ユーザによって入力されることになる。また、ナビゲーション装置１０により提示された目的地までの複数の経路の中から、ユーザが好みの経路を選択する際にも、この入力部１２が用いられる。なお、入力部１２は、タッチパネルの他に機械式のボタンや、マイクのような音声入力装置を用いても構わない。
【００２５】
データ記憶部１３は、ハードディスクやフラッシュメモリ等の記憶媒体で構成されており、地図情報と、充電スタンド情報と、非接触充電道路情報と、を格納している。
【００２６】
地図情報には、一般的なナビゲーション装置で経路探索を行う際に必要な各種の情報が含まれている。具体的には、地図情報には道路情報が含まれている。この道路情報には、道路の結節点をノードとするノード情報と、それぞれのノード間を結ぶ経路をリンクとしたリンク情報と、が含まれている。
この道路情報のノード情報には道路ノード番号、位置座標、接続リンク本数、分岐地点名称等が含まれている。また、道路情報のリンク情報には、始点及び終点となるノード番号、一般道や有料道路といった道路種別、リンク長（リンクコスト）、所要時間、制限速度、車線数、車道幅等の道路属性が含まれ、更に橋、トンネル、踏切、料金所等の情報も含まれる。
【００２７】
また、地図情報には、海岸線、湖沼、河川形状等の水系情報や、行政境界情報、施設の位置座標、施設の形状、施設の名称を含む施設情報等が含まれている。
【００２８】
充電スタンド情報は、接触充電の設備を備える充電スタンドの位置座標や、施設形状、名称、設置数等を含む情報である。また、充電スタンド情報には、充電スタンドに設置されている充電設備の充電速度（Ｋｗ／ｈ）に関する情報が含まれていることが好ましい。充電設備の充電速度がわかると、例えば、電気時自動車のバッテリをフル充電状態にするまでの時間を簡単に算出することができる。
【００２９】
なお、接触充電の設備を備えた充電スタンドは、接触充電専用のスタンドだけでなく、ガソリンスタンドと同じ敷地に接触充電設備を併設するスタンドや、接触充電設備を備えたコンビニエンスストアや公園等であっても構わない。また、充電スタンド情報は、必ずしも独立の情報としてデータ記憶部１３に格納されている必要はなく、例えば地図情報に含まれる施設情報の中に充電スタンド情報が含まれていても構わない。
【００３０】
非接触充電道路情報は、非接触充電設備が備わっている道路（以下、非接触充電道路）の位置座標や、該当する非接触充電道路を走行することによりバッテリへ充電可能な電力量を含む情報である。
【００３１】
なお、非接触充電道路情報は、必ずしも独立の情報としてデータ記憶部１３に格納されている必要はなく、例えば地図情報に含まれる道路情報のリンク情報の中に非接触充電道路情報が含まれていても構わない。また、非接触充電道路で充電を行うタイミングは、電気自動車の走行中に充電を行う場合でも、交差点や一時停止等所定の位置で停車したタイミングで充電を行う場合でも構わない。また、非接触充電の方式としては、電磁誘導方式、磁界共鳴方式、マイクロ波伝送方式等、電気自動車に対してワイヤレスで電力を伝送できる方式であれば何れの方式であっても構わない。
【００３２】
通信部１４は、道路に沿って設けられた送信機から出力される光ビーコン、または電波ビーコンによってＶＩＣＳ（登録商標）センターから道路交通情報を受信、或いはＦＭ多重放送を受信する。また、通信部１４は、インターネット等のネットワークに接続し、データ記憶部１３の各種情報を最新のものに更新するための情報を取得する。
【００３３】
表示部１５は、液晶パネル等の表示用パネルによって構成される。この表示部１５は、探索された経路や、経路案内の際に、地図情報に基づく地図画像、選択された経路、現在位置を示す現在位置マーク等を表示する。また、後述する電気自動車３０の残電力量等の情報をナビゲーション装置１０が取得し、この取得した情報を基に電気自動車３０の状態を表示部１５は表示する。
【００３４】
音声出力部１６は、スピーカで構成され、経路案内の際の音声ガイダンスや、ナビゲーション装置１０の操作に必要な音声、警告等のブザー音等を出力する。
【００３５】
車両情報取得部１７は、車内ＬＡＮを介して電気自動車３０から車速や残電力量に関する情報を取得する。
【００３６】
ここで、電気自動車３０は、主に、電力を蓄えておくためのバッテリ３１と、バッテリ３１に蓄えられた電力を動力源として駆動するモータ３２と、によって構成されている車両である。なお、電気自動車３０は、四輪の車両でも二輪の車両であっても構わない。
そして、電気自動車３０には、このバッテリ３１に蓄えられている残電力量を測定する残電力センサ３３と、モータ３２の回転に基づき電気自動車の速度を測定する車速センサ３４とが備わっている。そして、この残電力センサ３３と車速センサ３４からの出力が、車内ＬＡＮを介して車両情報取得部１７へと送られる。
また、電気自動車３０のバッテリ３１は、充電スタンドの接触充電設備３５から接触充電を行う方法と、道路に備わった非接触充電設備３６によって非接触充電を行う方法の何れによっても充電が行えるようになっている。
【００３７】
制御部１８は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ（何れも不図示）からなるプロセッサで構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭに記録された制御プログラムに基づいて所定の処理を実行して、ナビゲーション装置１０の各部の動作を制御する。なお、本実施形態では、制御部１８は、ＲＯＭやＲＡＭに記録された制御プログラムを読み出して実行するものとして説明したが、この制御プログラムをＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に格納して制御部１８に提供することも可能である。
【００３８】
そして、制御部１８は、制御プログラムが実行されることにより、経路探索部１９と、コスト算出部２０と、比較部２１という機能構成を実現する。
【００３９】
経路探索部１９は、ＧＰＳ受信部１１等によって検出された現在地位置から、ユーザが入力部１２を介して設定した目的地までの経路探索を、データ記憶部１３に格納された情報を参照して行う。
【００４０】
この時、経路探索部１９は、ナビゲーション装置１０を搭載する車両が電気自動車ではなく、ガソリン自動車等であれば、設定された探索条件の下、データ記憶部１３の地図情報を用いて最短経路の探索を行う（以下、通常ルート）。
【００４１】
一方、本実施形態のようにナビゲーション装置１０を電気自動車に搭載する場合、経路探索部１９は、通常ルートの探索の他に、基準ルートの探索と、充電ルートの探索も併せて行う。
【００４２】
通常ルートとは、充電スタント情報や非接触充電道路情報を考慮しないで、地図情報だけを用いて探索された経路である。したがって、通常ルートは、設定された条件において、車両の現在位置と設定された目的地との間を結ぶ最短経路となる。具体的には、設定された条件にしたがって、地図情報に含まれる道路情報のリンク情報とノード情報とを用い、ダイクストラ法あるいはそれに準ずる方法を用いた経路計算コストの算出を行い、算出した経路計算コストが小さくなるリンクの接続によって最短経路が探索される。
なお、設定された条件とは、単純に目的地までの距離が一番短いという条件だけでなく、ユーザにより設定された、有料道路をできるだけ回避するという条件や、できるだけ道幅の広い道路を利用するという条件等がある。
【００４３】
基準ルートとは、この探索された通常ルートを基にして、残電力センサ３３からの残電力量の情報と、充電スタンド情報と非接触充電道路情報と、を用いて探索された経路である。基準ルートは、通常ルートを基に作成された経路であるため、通常ルートにできるだけ沿った経路になっている。つまり、基準ルートは、電気自動車３０の残電力量や、通常ルート上の充電スタンドや非接触充電道路を考慮して、できる限り通常ルートを走行しながら目的地へ到着することが可能な経路になっている。
【００４４】
充電ルートとは、通常ルートや基準ルートとは異なり、地図情報と、残電力センサ３３からの残電力量の情報と、非接触充電道路情報と、を用いて探索された経路である。この充電ルートは、できるだけ非接触充電道路の走行を優先しながら目的地へ向かう経路であるため、探索された経路によっては、通常ルートに比べ目的地までかなりの遠回りをしながら進む経路となる。
【００４５】
ここで、ナビゲーション装置１０の経路探索部１９によって探索される通常ルートと基準ルートと充電ルートの経路概念について図２に示す。現在地Ｓと設定された目的地Ｇとの間の経路について、通常ルートＡは破線で示されている。基準ルートＢと充電ルートＣは実線で示されている。
【００４６】
図２に示すように、通常ルートＡは、現在位置Ｓと目的地Ｇとの間を結ぶ経路の中では最短の経路となっている。
【００４７】
基準ルートＢは、通常ルートＡを基にして探索されたルートであるため、通常ルートＡに沿った経路になっている（なお、図２では通常ルートＡと基準ルートＢとを少しずらして表示している）。また、基準ルートＢは、充電スタンド情報と非接触充電道路情報も利用しており、通常ルートＡ上にある充電スタンドＤを経由地にしており、また、経路上に存在していた非接触充電道路Ｅ１を太い実線で示している。
【００４８】
充電ルートＣは、非接触充電道路をできるだけ利用するように、非接触充電道路を優先して探索された経路であるため、目的地Ｇまでの経路としては通常ルートＡや基準ルートＢに比べ、一見すると遠回りの経路となっている。なお、充電ルートＣは非接触充電道路Ｅ２、Ｅ３、Ｅ４を通過して目的地Ｇへ向かうルートになっている。
ここで、充電ルートＣは、充電スタンドＤを経由する基準ルートＢに比べ、充電スタンドでの充電時間が必要ないので、目的地Ｇへ到達するのに必要な時間が短くなることがある。また、充電ルートＣは、基準ルートＢに比べ、非接触充電道路を走行する距離が長いので、目的地Ｇへ到着した際、バッテリ３１の残電力が多くなっていることがある。
【００４９】
コスト算出部２０は、経路探索部１９で探索された基準ルートと充電ルートのそれぞれについて、経路のコストを算出する。本実施形態において、算出するコストの具体例は、目的地Ｇへ到着するのにかかると予定される総時間（総時間コスト）と、目的地Ｇへ到着した際にバッテリ３１に残っていると予定される残電力量（残電力コスト）と、目的地Ｇへ到着するのに利用を予定している充電スタンドの利用回数（利用回数コスト）の３つである。
なお、以上のような３つの項目以外についてもコストの算出を行っても構わない。
【００５０】
比較部２１は、コスト算出部２０により算出された基準ルートＢと充電ルートＣのコストを基に比較を行う。具体的には、比較部２１は、項目毎のコストを基に、項目毎にどちらのルートが優れているのかを判定する。
【００５１】
本実施形態におけるナビゲーション装置１０は、以上のような構成となっている。次に、探索した経路を表示するまでのナビゲーション装置１０の具体的な動作について、図３のフローチャートを参照して詳細に説明する。
【００５２】
まず、経路探索部１９は通常ルートの探索を行う（ステップ１０１）。先にも述べたように、この通常ルートは、ＧＰＳ受信部１１により取得した車両の現在位置から、設定された目的地との間を結ぶ最短経路を、データ記憶部１３の地図情報を用いて探索する。具体的には、地図情報に含まれる道路情報のリンク情報とノード情報とを用い、ダイクストラ法あるいはそれに準ずる方法を用いた経路計算コストの算出を行い、算出した経路計算コストが小さくなるリンクの接続によって最短経路が探索される。なお、ナビゲーション装置１０が搭載される車両がガソリン自動車等のような場合であれば、この通常ルートは、推奨ルート等と呼ばれ、最も効率的な経路に該当するものである。
【００５３】
次に、経路探索部１９は基準ルートの作成を行う（ステップ１０２）。基準ルートは、ステップ１０１で探索された通常ルートの探索結果を用いるとともに、車両情報取得部１７が残電力センサ３３から取得したバッテリ３１の残電力に関する情報と、データ記憶部１３に格納されている充電スタンド情報と、非接触充電道路情報と、を用いて作成されるルートである。
【００５４】
このステップ１０２で行われる基準ルートの作成処理について、図４のフローチャートを参照して具体的に説明する。
【００５５】
まず、経路探索部１９は、車両情報取得部１７からバッテリ３１の残電力に関する情報を取得する（ステップ２０１）。この残電力に関する情報を取得することで、経路探索部１９は、電気自動車３０が現時点でどれだけの距離を走行できるのかを知ることができる。
【００５６】
そして、経路探索部１９は、バッテリの残電力量で、通常ルートを走行して目的地へ到達できるか否かについての判定する（ステップ２０２）。なお、通常ルートの探索によって現在位置から目的地までの走行距離（ｋｍ）はわかっており、また、電磁気自動車３０の残電力情報（Ｋｗ）もわかっているので、電気自動車３０の燃費（ｋｍ／Ｋｗ）情報がわかっていれば、目的地へ到達できるか否かは簡単に知ることができる。
【００５７】
電気自動車３０の燃費情報については、過去の走行状態によってナビゲーション装置１０或いは電気自動車３０により算出された燃費情報を用いる構成が好ましいが、電気自動車３０のカタログ値を事前にナビゲーション装置１０へ設定する構成でも構わない。
【００５８】
目的地へ到着可能であれば（ステップ２０２においてＹＥＳ）、次に経路探索部１９は、通常ルート上に非接触充電道路が有るか無いかについての判断を行う（ステップ２０３）。この判断はデータ記憶部１３の非接触充電道路情報を用いて行う。具体的には、経路探索部１９は、通常ルートを構成するリンクの中に、非接触充電道路のリンクが有るか無いかによって判断することができる。
【００５９】
ステップ２０３で非接触充電道路があると判断されれば（ステップ２０３においてＹＥＳ）、経路探索部１９は、該当する非接触充電道路を走行することにより充電可能な電力量の情報を非接触充電道路情報から取得し、バッテリ３１の残電力量の更新を行う（ステップ２０４）。
【００６０】
ステップ２０３で非接触充電道路がないと判断されるか（ステップ２０３においてＮＯ）、ステップ２０４で残電力量の更新が行われると、次にコスト算出部２０は、基準ルートを走行して目的地へ到着するのに必要な総時間の算出を行う（ステップ２０５）。走行予定の距離はわかっているので、車速がわかれば総時間コストを算出することができる。車速の情報についてはリンク情報の制限速度の情報を用いることができる。
【００６１】
ステップ２０２で目的への到着が不可能と判定されると（ステップ２０２においてＮＯ）、経路探索部１９は、通常ルート上に到達可能な非接触充電道路が有るか無いかについての判断を行う（ステップ２０６）。この判断はデータ記憶部１３の非接触充電道路情報を用いて行う。
【００６２】
ステップ２０６で到達可能な非接触充電道路が有ると判断されると（ステップ２０６においてＹＥＳ）、経路探索部１９は該当する非接触充電道路を通過することにより充電可能な電力量の情報を基に、残電力量の更新を行う（ステップ２０７）。そして、経路探索部１９は、再びステップ２０２に戻って、残電力量で目的地へ到着可能か否かの判定を行う。
【００６３】
ステップ２０６で到達可能な非接触充電道路が無いと判断されると（ステップ２０６においてＮＯ）、バッテリ３１の残電力量では、電気自動車３０は目的地へ到達することができない。そこで、経路探索部１９は、次に通常ルート上に到達可能な充電スタンドが有るか無いかの判断を行う（ステップ２０８）。この判断はデータ記憶部１３の充電スタンド情報を用いて行う。
【００６４】
ステップ２０８で到達可能な充電スタンドが有ると判断されると（ステップ２０８においてＹＥＳ）、経路探索部１９は通常ルートにこの該当する充電スタンドを経由地とする基準ルートを作成する（ステップ２０９）。
【００６５】
そして、経路探索部１９は該当する充電スタンドで電力の補充を行うものとして、残電力の更新を行う（ステップ２１０）。
なお、充電スタンド行う電力の補充は、バッテリ３１をフル充電にするものとしてもよいし、目的地へ到着するのに必要な電力だけを充電するものとしてもよい。
【００６６】
そして、ステップ２１０で残電力の更新が行われ、経路探索部１９は再びステップ２０２に戻って、残電力量で目的地へ到着可能か否かの判定を行う。
なお、このような充電スタンドを経由する処理を行うと、ステップ２０５で行う総時間の算出処理において、走行している時間だけでなく、充電スタンドでの充電時間が必要となる。この充電スタンドでの充電時間は、充電スタンド情報に含まれている充電設備の充電速度（Ｋｗ／ｈ）の情報と残電力（Ｋｗ）の情報を用いることで算出することができる。
【００６７】
ステップ２０８で到達可能な充電スタンドが無いと判断されると（ステップ２０８においてＮＯ）、通常ルートを走行して目的地へ向かっても電気自動車３０は到達することができない。そこで、経路探索部１９は、通常ルートの近辺に到達可能な充電スタンドが有るか無いかの判断を行う（ステップ２１１）。なお、通常ルートからどの程度離れた充電スタンドまで探すのかは、予め設定しておくようにしてもよい。また、充電スタンドだけでなく、近辺に到達可能な非接触充電道路が有るか無いかの判断を加えても良い。
【００６８】
この時、通常ルートの近辺にも到達可能な充電スタンドが無ければ（ステップ２１１においてＮＯ）、通常ルートに沿って走行しても、電気自動車３０の残電力状況では、目的地へ到達することはできないので、ナビゲーション装置１０は、ユーザに注意を喚起するために、表示部１５を介して警告表示を行って（ステップ２１２）、この処理を終了する。
なお、ナビゲーション装置１０は、警告表示を行うのではなく、後述するような他の経路のみを表示するようにしてもよい。
【００６９】
通常ルートの近辺に到達可能な充電スタンドがあれば（ステップ２１１においてＹＥＳ）、経路探索部１９は、ステップ２０９に進み、この充電スタンドを経由地とする経路探索を行って基準ルートを作成する。そして、経路探索部１９は、残電力の更新を行って（ステップ２１０）、再びステップ２０２に戻って、残電力量で目的地へ到着可能か否かの判定を行う。
【００７０】
以上のような処理により、経路探索部１９は通常ルートに基づいた基準ルートの作成を行う。そしてこのように作成された基準ルートは、通常ルートを基に作成されているので、最短経路であるとともに、電気自動車３０の残電力量を考慮し、目的地へ到達することができる経路となっている。
なお、ステップ２０２でＹＥＳと判断され、ステップ２０３でＮＯと判断されることにより作成される基準ルートは通常ルートと全く同じになる。また、ステップ２０３でＹＥＳと判断されることにより作成される基準ルートは、通常ルートと同じ経路ではあるが、非接触充電道路が存在しているので残電力が増える事になる。
【００７１】
図３のフローチャートに戻って説明を続ける。
ステップ１０２において、ステップ２０１からステップ２１２の処理が行われると、次に経路探索部１９は、充電ルートの探索を行う（ステップ１０３）。充電ルートは、地図情報と、残電力センサ３３からの残電力量の情報と、非接触充電道路情報と、充電スタンドと、を用いて探索された経路であり、できるだけ非接触充電道路を走行しながら目的地へ向かうように探索されたルートである。
このステップ１０３で行われる充電ルートの作成処理について、図５のフローチャートを参照して具体的に説明する。
【００７２】
まず、経路探索部１９は車両情報取得部１７から、バッテリ３１の残電力の情報を取得する（ステップ３０１）。次に、経路探索部１９は残電力に基づいて電気自動車３０が走行可能な距離を算出する（ステップ３０２）
【００７３】
次に、経路探索部１９は、電気自動車３０の現在位置から設定されている目的地までの複数の経路を探索する（ステップ３０３）。なお、全探索法等の探索法により目的地までの全経路を探索するのが好ましい。また、このとき、経路探索部１９は、道路種別、幅員等の道路属性によってリンクの通りやすさを設定するが、非接触充電道路を通しやすくする設定としたり、ユーザにより非接触充電道路の通しやすさを設定・変更できるようにしたりしても良い。
【００７４】
次に、経路探索部１９は、ステップ３０２で算出した走行可能な距離に基づいて、各ルート上で到達可能な距離までに、非接触充電道路が有れば、到達可能な位置での残電力量を充電可能な電力量に応じて更新する（ステップ３０４）。具体的には、経路探索部１９は、各ルート上で到達可能なノードを求め、該当するノードまでの経路を構成するリンクの中に、非接触充電道路情報が有るか無いか判断して行う。
【００７５】
次に、経路探索部１９は、ステップ３０４で更新した残電力も考慮して、電気自動車３０が目的へ到着する経路があるか否かを判定する（ステップ３０５）。
【００７６】
目的地へ到着する経路がなければ（ステップ３０５においてＮＯ）、ステップ３０３へ戻り、更に経路探索を行う。この場合、最初に全経路の探索を既に行っているので、探索の際のコストを調整（例えば非接触充電道路のコストを更に下げ、非接触充電道路がより探索されるようにする）して再度探索したり、充電スタンド情報を用いて到達可能な経路やその近傍の経路に存在する充電スタンドを経由する経路を再度探索したりする。
【００７７】
目的地へ到着する経路があれば（ステップ３０５においてＹＥＳ）、各経路の中から最も走行しやすい経路を選択する（ステップ３０６）。具体的には、非接触充電設備の有無、充電される電力量、というような項目を設定するとともに、項目毎に評価点を定めておき、経路探索部１９は、経路毎に評価点を加算し各経路の合計得点を算出する。そして、経路探索部１９は、合計点の多い経路を充電ルートに選択する。
【００７８】
このように、経路探索部１９は、充電ルートを探索するにあたって、単純に最短経路探索による目的地までの経路探索を行うのではなく、複数の経路を探索し、経路毎に評価を行い、非接触充電道路を走行する経路が充電ルートとして選択されやすくなるようにしている。
【００７９】
なお、本実施形態においては、経路探索部１９が探索する充電ルートには、充電スタンド情報は含まれていないが、経路探索部１９は充電情報スタンド情報を含めて探索するようにしてもよい。特に、都市部以外の地域を走行するような場合、非接触充電設備を備えた道路が少ないことも予想されるので、このような場合であれば経路探索部１９は、充電スタンドも利用しながら充電ルートの探索を行うのがよい。
【００８０】
また、充電ルートの他の例として、次のような方法で充電ルートの探索を行ってもよい。まず、充電ルートでは、できるだけ非接触充電道路を経路に含めたいので、経路探索部１９は、検索の際に非接触充電道路のコストを下げておき、通常の道路よりも非接触充電道路が選ばれやすくしておく。そして、残電力情報を取得し、残電力により電気自動車３０が到達可能な範囲に含まれる全リンクを取得しておく。
次に、ダイクストラ法による経路探索を行う。この時、ダイクストラ法による探索中に取得したリンクが、先ほど取得した残電力で到達可能な範囲のリンクで、かつ、非接触充電道路であれば、このリンクを走行することにより得ることができる電力をもとに残電力を更新しておく。ダイクストラ法による検索中に取得したリンクが、先ほど取得した残電力で到達可能な範囲外のリンクの場合、このリンクが非接触充電道路であれば残出力を更新（この場合増加）し、非接触充電道路でなければ残電力を更新（この場合減少）する。この時、残電力が０以下になる場合は、このリンクは通行不可能として、ダイクストラ法に従って他の経路を探す。このような方法を目的地へ到着するまで繰り返し、充電ルートを探索する。
なお、このような充電ルートにおいて、目的地に到着できる経路がない場合、充電スタンド情報も用いて充電スタンドの経由も含めた経路探索を行ってもよい。
また、非常に遠回りをして非接触充電道路を使用するのであれば、充電スタンドを使用した方が好ましい場合もあるので、このような充電スタンドを使用する経路が提示できるように、例えばリンク情報の属性に充電スタンドの有無の情報も含めておいて、経路探索を行ってもよい。
【００８１】
図３のフローチャートに戻って説明を続ける。
ステップ１０３において、ステップ３０１からステップ３０６の充電ルートの探索処理が行われると、次にコスト算出部２０は、基準ルートと充電ルートのそれぞれについて経路コストの算出を行う（ステップ１０４）。
このステップ１０４で行われる経路コストの算出処理について、具体例を、図６のフローチャートを参照して詳細に説明する。
【００８２】
まず、コスト算出部２０は、基準ルートの総時間と充電ルートの総時間とをそれぞれ算出する（ステップ４０１）。総時間とは、現在位置を出発し、目的地へ到着するまでにかかる時間であり、実際に走行する時間だけでなく、充電スタンドを経由する場合には、充電スタンドでの充電時間も含まれる。
なお、基準ルートの総時間はステップ２０５で算出した総時間と同様であり、充電ルートの総時間は走行予定の距離と制限速度情報によって簡単に算出することができる。また、充電ルートにおいて充電スタンド情報も用いた探索を行うのであれば、充電ルートの総時間は走行予定の距離と制限速度情報と充電スタンドでの充電時間によって算出することができる。
【００８３】
次に、コスト算出部２０は、基準ルートの残電力量と、充電ルートの残電力量とを算出する（ステップ４０２）。残電力量は目的地へ到着した際に電気自動車３０のバッテリ３１に残っている電力のことである。
【００８４】
次に、コスト算出部２０は、基準ルートの充電スタンド利用回数と、充電ルートの充電スタンド利用回数を算出する（ステップ４０３）。充電スタンド利用回数は充電スタンドを経由地して経由する回数である。なお、基準ルートの充電スタンド利用回数は、ステップ１０２の基準ルートの作成処理の結果をもとに算出することができる。また、充電ルートの充電スタンド利用回数は、本実施形態のステップ１０３の充電ルート探索においては、充電スタンド情報を利用していないのでゼロということになるが、充電スタンド情報も利用する場合には、充電スタンドの利用回数を算出することになる。
【００８５】
次に、コスト算出部２０は、基準ルートと充電ルートのそれぞれに算出した項目毎のコスト値を付与する（ステップ４０４）。
具体的には、ステップ４０１で算出した総時間の場合、総時間が多い経路をコストが高い（劣っている）経路とみなして、総時間が多い経路にコスト値１を、総時間が少ない経路にコスト値０を付与する。
また、ステップ４０２で算出した残電力の場合、残電力が少ない経路をコストが高い（劣っている）経路とみなして、残電力の少ない経路にコスト値１を、残電力の多い経路にコスト値０を付与する。
また、ステップ４０２で算出した充電スタンド利用回数の場合、利用回数が多い経路をコストが高い（劣っている）経路とみなして、利用回数の多い経路にコスト値１を、利用回数の少ない経路にコスト値０を付与する。
このような処理をコスト算出部２０で行い、ナビゲーション装置１０は経路コストの算出処理を終了する。
【００８６】
なお、必ずしもコスト値を１と０にする必要はなく、ナビゲーション装置１０は項目毎にコスト値を変えてもよい。また、ナビゲーション装置１０は、このコスト値を、ユーザが入力部１２を介して設定、変更できるようにしてもよい。ナビゲーション装置１０は、コスト値をユーザにより設定、変更できるようにしておくことで、ユーザの目的をより反映させた経路を探索することができる。
【００８７】
図３のフローチャートに戻って説明を続ける。
ステップ１０４において、ステップ４０１からステップ４０４の処理が行われると、次にナビゲーション装置１０は比較部２１において、充電ルートのコストと基準ルートのコストとの比較を行う（ステップ１０５）。
【００８８】
具体的には、ステップ４０４の結果を用い、項目毎に付与したコスト値による優劣の数で判定するもので、三項目全てで充電ルートのコストが低いか否かを判定する。そして、三項目全てで充電ルートのコストが低いと判定されると（ステップ１０５においてＹＥＳ）、ステップ１０６の処理へ移る。
【００８９】
ここで、三項目全てにおいて充電ルートのコストが低ければ、目的地へ早く到着することができ、目的地へ到着した際の残電力量も多く、充電スタンドを利用する回数も少なく、このような場合であれば、明らかに充電ルートの方が基準ルートよりも優れている経路ということになる。したがって、ユーザが基準ルートを選択する可能性は極めて低い。
【００９０】
そこで、このような場合にまでステップ１０２で作成した基準ルートをユーザに案内すると、ユーザが混乱するおそれもあるので、ナビゲーション装置１０は基準ルートについて案内をすることなく、充電ルートを推奨ルートして表示部１５への表示を行う（ステップ１０６）。
【００９１】
図７には、表示部１５に表示される具体的な表示例が示されている。表示部１５の表示画面上には、現在地Ｓから目的地Ｇまでの推奨ルートＣ１である充電ルートが実際の経路とともに表示される。
なお、実際のナビゲーション装置１０においては、推奨経路の他にも、優先道路の走行を優先する経路や、一般道の走行を優先する経路についても探索を行い、ユーザに案内することがある。したがって、このような場合、ナビゲーション装置１０は、図７に示すように推奨経路の他に、有料道優先の経路や一般道優先の経路についても表示を行うようにしてもよい。なお、図７においては、有料道優先の具体的な経路や、一般道優先の具体的な経路について、その表示を省略している。
【００９２】
三項目全てで充電ルートのコストが低いと判定されない場合（ステップ１０５においてＮＯ）、次に比較部２１は、三項目全てで基準ルートのコストが低いか否かを判定する（ステップ１０７）。
そして、ステップ１０７において、三項目全てで基準ルートのコストが低いと判定されない場合（ステップ１０７においてＮＯ）、基準ルートと充電ルートとで優劣が分かれているということになる。
【００９３】
そこで、このような場合には、基準ルートの他に充電ルートが存在することをユーザに案内するために、ナビゲーション装置１０は、表示部１５へ基準ルートを表示するとともに、充電ルートの表示も行う（ステップ１０８）。
【００９４】
図８には、表示部１５に表示される具体的な表示例が示されている。表示部１５の表示画面上には、現在地Ｓから目的地Ｇまでの推奨ルートＢ１である基準ルートとともに、充電ルートＣ２が実際の経路とともに表示される。なお、図８においても、有料道優先の具体的な経路や、一般道優先の具体的な経路について、その表示を省略している。
【００９５】
この時、基準ルートＢ１と充電ルートＣ２ではそれぞれ算出した項目について優劣があるので、ナビゲーション装置１０は、図８の画面上にそれぞれの項目に関する算出結果を表示してユーザがそれぞれの項目について理解できるようにしてもよい。
【００９６】
或いは、ナビゲーション装置１０は、図８の画面上に一覧表示のコマンドキーを表示しておき、ユーザが一覧表示のコマンドキーを押すと、図９のような一覧表の表示に切り替えるようにしてもよい。図９に示された一覧表は、推奨ルートＢ１（基準ルート）と、充電ルートＣ２の経路に関する、総時間と、残電力量と、残走行距離と、充電スタンド利用回数と、を表示している。なお、図９においては表示を省略しているが、実際のナビゲーション装置１０では、経路の距離や、高速・有料道路の距離、支払う料金、到着予想時刻等の情報を表示することがある。したがって、ナビゲーション装置１０は、図９に示すような一覧表とともに、このような情報を併せて表示してもよい。
ここで、総時間はステップ４０１の結果を用いて表示する。残電力量はステップ４０２の結果を用いて表示する。残走行距離は、残電力量によって電気自動車３０が走行可能な距離であり、残電力量と電気自動車３０の燃費情報により算出したものを表示する。充電スタンド利用回数はステップ４０３の結果を用いて表示する。
【００９７】
このような一覧表の表示を行うことにより、推奨ルートＢ１（基準ルート）と充電ルートＣ２の違いを、ユーザは簡単に理解することができ、ユーザにとって経路の選択がより行いやすくなる。なお、ナビゲーション装置１０は、図９のような一覧表の表示においても、有料道優先や一般道優先の経路に関する情報を表示しても構わない。
【００９８】
以上のように、本実施形態のナビゲーション装置１０によれば、従来のナビゲーション装置の経路探索では用いられていなかった非接触充電道路情報を用いた経路探索を行うことができる。また、ナビゲーション装置１０は、地図情報を用いて探索される最短経路からなる通常ルートを基にして作成する基準ルートと、非接触充電道路をできるだけ走行するよう探索された充電ルートと表示するので、ユーザにとっては目的に合わせて好みの経路を選択することができる。
【符号の説明】
【００９９】
１０    ナビゲーション装置
１１    ＧＰＳ受信部
１２    入力部
１３    データ記憶部
１５    表示部
１７    車両情報取得部
１８    制御部
１９    経路探索部
２０    コスト算出部
２１    比較部
３０    電気自動車
３１    バッテリ
３２    モータ
３３    残電力センサ
３４    車速センサ
３５    接触充電装置
３６    非接触充電装置
【図１】
2013200247.tif 000003
【図２】
2013200247.tif 000004
【図３】
2013200247.tif 000005
【図４】
2013200247.tif 000006
【図５】
2013200247.tif 000007
【図６】
2013200247.tif 000008
【図７】
2013200247.tif 000009
【図８】
2013200247.tif 000010
【図９】
2013200247.tif 000011