(57)【要約】【課題】自車両の後側方において小さな対象物（例えば、歩行者）の存在は報知しないということをドライバーに対して理解させることにより、歩行者に対する直接の注意を喚起することのできる、後側方接近警報装置を提供する。【解決手段】後側方接近警報装置は、自車両の後側方の対象物の存在を検知する対象物検知部と、対象物検知部が対象物の存在を検知可能な検知領域内であって、自車両の近傍の所定の領域内で、対象物が検知されたか否かを判定する存在判定部と、存在判定部によって、対象物が、所定の領域内で検知されたと判定されたときには、報知を実行しない報知制御部とを備える。【選択図】図２
2013073363.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の後側方に接近する対象物の存在を報知する後側方接近警報装置であって、
前記自車両の後側方の前記対象物の存在を検知する対象物検知部と、
前記対象物検知部が前記対象物の存在を検知可能な検知領域内であって、前記自車両の近傍の所定の領域内で、前記対象物が検知されたか否かを判定する存在判定部と、
前記存在判定部によって、前記対象物が、前記所定の領域内で検知されたと判定されたときには、報知を実行しない報知制御部とを備える、後側方接近警報装置。
【請求項２】
前記所定の領域の前記自車両の車幅方向の長さは、前記自車両の車幅よりも長いことを特徴とする、請求項１に記載の後側方接近警報装置。
【請求項３】
前記所定の領域の前記自車両の車幅方向の長さは、前記自車両の車長よりも短いことを特徴とする、請求項２に記載の後側方接近警報装置。
【請求項４】
前記所定の領域としての非報知対象領域と、当該非報知対象領域と前記自車両の車幅方向に前記自車両の遠方側で隣接する報知対象領域とを、前記検知領域内に設定する対象領域設定部をさらに備え、
前記存在判定部は、前記対象物が、前記非報知対象領域内で検知され、かつ、前記報知対象領域内で検知されないか否かを判定し、
前記報知制御部は、前記存在判定部によって、前記対象物が、前記非報知対象領域内で検知され、かつ、前記報知対象領域内で検知されないと判定されたとき、報知を実行しない、請求項２に記載の後側方接近警報装置。
【請求項５】
前記存在判定部は、前記対象物が、少なくとも前記報知対象領域内で検知されたか否かを判定し、
前記報知制御部は、前記存在判定部によって、前記対象物が、少なくとも前記報知対象領域内で検知されたと判定された場合に、報知を実行する、請求項４に記載の後側方接近警報装置。
【請求項６】
少なくとも前記非報知対象領域を撮像可能な撮像部と、
前記撮像部によって少なくとも前記非報知対象領域が撮像された画像を、表示部に表示する表示制御部をさらに備え、
前記対象物検知部は、レーダにより前記検知領域内に存在する前記対象物を検知し、
前記表示制御部は、少なくとも前記存在判定部によって、前記レーダにより検知された前記対象物が、前記報知対象領域内で検知されていないと判定されたとき、前記撮像部によって少なくとも前記非報知対象領域が撮像された前記画像を前記表示部に表示する、請求項５に記載の後側方接近警報装置。
【請求項７】
前記存在判定部は、前記対象物検知部によって異なる複数の対象物が検知された場合、対象物ごとに当該対象物が、少なくとも前記報知対象領域内で検知されたか否かを判定し、
前記報知制御部は、前記存在判定部によって、前記複数の対象物のうち少なくとも１つが少なくとも前記報知対象領域内で検知されたと判定されたときには、報知を実行する、請求項４に記載の後側方接近警報装置。
【請求項８】
自車両の後側方に接近する対象物の存在を報知する後側方接近警報装置における報知制御方法であって、
前記自車両の後側方の前記対象物の存在を検知する対象物検知ステップと、
前記対象物検知ステップで前記対象物の存在を検知可能な検知領域内であって、前記自車両の近傍の所定の領域内で、前記対象物が検知されたか否かを判定する存在判定ステップと、
前記存在判定ステップにおいて、前記対象物が、前記所定の領域内で検知されたと判定されたときには、報知を実行しない報知制御ステップとを備える、報知制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車などの車両に搭載され、自車両の後側方の対象物を検知し、ドライバーに報知する後側方接近警報装置に関し、より特定的には、歩行者のような小さな対象物が自車両の後側方に進入した場合の上記後側方接近警報装置の報知制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の車両には、自車両の左右後側方領域であって、ドライバーの死角になる領域（報知領域）内の他車両等の存在をドライバーに報知する後側方接近警報装置（リアクロストラフィックアラート装置）が装備されているものが多い。当該リアクロストラフィックアラート装置によれば、自車両の左右後側方の報知領域に接近する他車両がミリ波レーダなどにより検知され、当該他車両が報知領域内に進入すると、当該他車両の存在がドライバーに報知（警報）される（例えば、特許文献１）。
【０００３】
また、特許文献１に開示されているリアクロストラフィックアラート装置によれば、当該リアクロストラフィックアラート装置を備えた車両が駐車する際には、駐車するときの駐車スペースへの自車両の進入角度に応じて、自車両の後側方の報知領域（報知対象とする検知角度）を変更することにより、不要な領域内での報知を行わずに、かつ後退時に注意が必要な領域内の報知を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】ＵＳ２０１０／０２７１２３７
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記特許文献１に開示されているようなリアクロストラフィックアラート装置は、ミリ波レーダを使用しているため、歩行者のような小さな対象物に対しては、その電波の反射強度の低さの為、歩行者を検知できず、報知領域内にいる歩行者の存在を報知できないことがある。また、その一方で、歩行者の身長、接近の仕方、移動速度等の状況によっては電波の反射強度が変化し、歩行者を検知し、歩行者の存在を報知することもある。すなわち、特許文献１に開示されているようなリアクロストラフィックアラート装置では、歩行者のような小さな対象物の存在は、報知されることもあれば報知されないこともあり、報知が成り行きとなってしまう。
【０００６】
このため、リアクロストラフィックアラート装置による報知に基づいて、対象物が自車両の後側方に存在するか否かを判断するドライバーは、成り行きによる報知によって、小さな対象物（例えば、歩行者）の存在が報知されたことがあると、リアクロストラフィックアラート装置は、歩行者の存在も常に報知することができると認識してしまうことがある。そのため、リアクロストラフィックアラート装置は、後側方の歩行者の存在も常に報知すると認識しているドライバーは、報知が実行されていないときには、歩行者は後側方に存在しないものと思い込み、例えば駐車前後に自車両をバックさせる際に、後方の歩行者の確認を怠ってしまう可能性がある。
【０００７】
それゆえ、本発明の目的は、自車両の後側方において小さな対象物（例えば、歩行者）の存在は報知しないということをドライバーに対して理解させることにより、歩行者に対する直接の注意を喚起することのできる、後側方接近警報装置（リアクロストラフィックアラート装置）を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明は以下の構成を採用した。すなわち、第１の局面は、自車両の後側方に接近する対象物の存在を報知する後側方接近警報装置であって、自車両の後側方の対象物の存在を検知する対象物検知部と、対象物検知部が対象物の存在を検知可能な検知領域内であって、自車両の近傍の所定の領域内で、対象物が検知されたか否かを判定する存在判定部と、存在判定部によって、対象物が、所定の領域内で検知されたと判定されたときには、報知を実行しない報知制御部とを備える。
【０００９】
第２の局面は、第１の局面において、所定の領域の自車両の車幅方向の長さは、自車両の車幅よりも長いことを特徴とする。
【００１０】
第３の局面は、第２の局面において、所定の領域の自車両の車幅方向の長さは、自車両の車長よりも短いことを特徴とする。
【００１１】
第４の局面は、第２の局面において、所定の領域としての非報知対象領域と、当該非報知対象領域と自車両の車幅方向に前記自車両の遠方側で隣接する報知対象領域とを、検知領域内に設定する対象領域設定部をさらに備え、存在判定部は、対象物が、非報知対象領域内で検知され、かつ、報知対象領域内で検知されないか否かを判定し、報知制御部は、存在判定部によって、対象物が、非報知対象領域内で検知され、かつ、報知対象領域内で検知されないと判定されたとき、報知を実行しないことを特徴とする。
【００１２】
第５の局面は、第４の局面において、存在判定部は、対象物が、少なくとも報知対象領域内で検知されたか否かを判定し、報知制御部は、存在判定部によって、対象物が、少なくとも報知対象領域内で検知されたと判定された場合に、報知を実行することを特徴とする。
【００１３】
第６の局面は、第５の局面において、少なくとも非報知対象領域を撮像可能な撮像部と、撮像部によって少なくとも非報知対象領域が撮像された画像を、表示部に表示する表示制御部をさらに備え、対象物検知部は、レーダにより検知領域内に存在する対象物を検知し、表示制御部は、少なくとも存在判定部によって、レーダにより検知された対象物が、報知対象領域内で検知されていないと判定されたとき、撮像部によって少なくとも非報知対象領域が撮像された画像を表示部に表示することを特徴とする。
【００１４】
第７の局面は、第４の局面において、存在判定部は、対象物検知部によって異なる複数の対象物が検知された場合、対象物ごとに当該対象物が、少なくとも報知対象領域内で検知されたか否かを判定し、報知制御部は、存在判定部によって、複数の対象物のうち少なくとも１つが少なくとも報知対象領域内で検知されたと判定されたときには、報知を実行することを特徴とする。
【００１５】
また、上記目的を達成するために、上述した本発明の後側方接近警報装置の各構成が行うそれぞれの処理は、一連の処理手順を与える後側方接近警報装置の制御方法としても捉えることができる。この方法は、一連の処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムの形式で提供される。このプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録された形態で、コンピュータに導入されてもよい。
【発明の効果】
【００１６】
第１の局面によれば、自車両の後側方に接近する対象物のうち、自車両の近傍に接近する対象物は、検知領域内であってもその存在は報知されない。このため、ドライバーは、後側方接近装置は、自車両の後側方の検知領域内であっても、自車両の近傍に接近する歩行者の存在を報知することができないと認識することができる。このことにより、ドライバーに対して、自車両の後側方を通過する歩行者への直接の注意を喚起することができる。
【００１７】
第２の局面によれば、対象物（例えば歩行者）が存在しても報知が実行されない自車両近傍の所定の領域は、その自車両の車幅方向の長さが、自車両の車幅よりも長く設定される（例えば、２．５ｍ）。このように報知が実行されない領域の自車両の車幅方向の長さを所定以上とすることにより、所定の移動速度（例えば１．０ｍ／ｓ）で所定時間（２．５ｓ）内に自車両に到達する歩行者の存在を報知させないことができる。
【００１８】
第３の局面によれば、対象物（例えば歩行者）が存在しても報知が実行されない自車両近傍の所定の領域は、その自車両の車幅方向の長さが、自車両の車長よりも短く設定される（例えば、２．５ｍ）。このように報知が実行されない領域の自車両の車幅方向の長さを所定以下とすることにより、自車両の後方を横切る他車両等の障害物の存在の報知が適切に実行されないということがない。
【００１９】
第４の局面によれば、例えば、非報知対象領域が自車両の左後側方に設定されると、報知対象領域は当該非報知対象領域の左に隣接して設定される。そして、対象物が非報知対象領域で検知され、かつ、報知対象領域で検知されないときに報知が実行されない。すなわち、報知が実行されないのは、両領域にまたがって存在するような大きな対象物ではなく、自車両の近傍の非報知対象領域内にのみ存在する小さな対象物であるため、自車両近傍に接近する小さな対象物（例えば歩行者）を、適切に報知しないことができる。
【００２０】
第５の局面によれば、例えば、非報知対象領域が自車両の左後側方に設定されていると、報知対象領域は当該非報知対象領域の左隣りに設定されるので、自車両の後方に左から進入してくる対象物は、まず報知対象領域を通過した後に、非報知対象領域に進入する。このとき、少なくとも報知対象領域に存在している（残っている）対象物は報知されるので、他車両のように大きな対象物は、非報知対象領域に進入していても、報知対象領域にも残っている限り、報知が実行される。このことにより、他車両のような大きな対象物の場合は、自車両の近傍の非報知対象領域に接近しても報知を実行することができる。
【００２１】
第６の局面によれば、レーダによって検知されても報知が実行されない非報知領域に存在する対象物は、撮像手段（例えばカメラ）によって撮像される。そして、対象物が報知対象領域内で検知されていないときには、報知は実行されないが、非報知領域を撮像した画像が表示部に表示される。このことにより、ドライバーは、報知が実行されないときに、歩行者などの小さな対象物はレーダで検知されて報知されることがないということを理解し、かつ、歩行者などをカメラが撮像した画像によって確認することができる。
【００２２】
第７の局面によれば、対象物が複数ある場合、少なくとも１つの対象物が報知対象領域を含む領域に存在していれば、報知が実行される。したがって、歩行者が非報知対象領域内に存在し、他車両が報知対象領域を含む領域に存在する場合には、報知が実行される。このことにより、ドライバーには、適切に他車両の存在が報知される。
【００２３】
上述のように、本発明の後側方接近警報装置によれば、自車両の後側方において小さな対象物（例えば、歩行者）の存在は報知しないということをドライバーに対して理解させることにより、歩行者に対する直接の注意を喚起することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の実施形態に係る後側方接近警報装置１の構成の一例を示すブロック図
【図２】ミリ波レーダ１０が検知する検知領域２００と、報知対象領域２１０及び非報知対象領域２２０の一例を示す図
【図３】ＥＣＵ２０の構成の一例を示すブロック図
【図４】後側方接近警報装置１が実行する、歩行者３００が自車両１００の後方に接近する場合の報知制御の様子を表わした図
【図５】後側方接近警報装置１が実行する、他車両４００が自車両１００の後方に接近する場合の報知制御の様子を表わした図
【図６】後側方接近警報装置１が実行する、他車両４００が自車両１００の後方に接近する場合の報知制御の様子を表わした図
【図７】後側方接近警報装置１が実行する報知制御処理を示すフローチャートの一例
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、図面を参照しつつ、本発明の一実施形態に係る後側方接近警報装置について説明する。なお、本実施形態に係る後側方接近警報装置は、自車両に搭載され、自車両の左右後側方領域の対象物を検知し、検知された場所（領域）に応じて選択的に報知を実行する装置である。図１は、本発明の実施形態に係る後側方接近警報装置１の構成の一例を示すブロック図である。
【００２６】
図１を参照して後側方接近警報装置１の構成について説明する。図１に示されるように、本実施形態に係る後側方接近警報装置１は、ミリ波レーダ１０、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）２０、外部インタフェース３０、報知器４０から構成される。
【００２７】
ミリ波レーダ１０は、自車両１００の所定の位置に設置され（例えば、自車両１００の左右のサイドミラー、フェンダボディ、若しくはリアバンパー内に組み込まれ）、自車両１００の左右後側方にある対象物を検知する。ミリ波レーダ１０は、自車両１００の側方に向けてミリ波（電磁波）を照射し、反射波を受信することにより、当該ミリ波レーダ１０の検知範囲内（電磁波の照射範囲内）に存在する対象物（他車両、自転車、ガードレール、交通標識など）を検知する。この際、歩行者などの小さな対象物にミリ波が照射されると、その反射波の強度が低いため、ミリ波レーダ１０は、通常、歩行者を検知することができない。その一方で、反射波の強度のＳＮ比が低いことに起因して、歩行者の身長や接近の仕方、ミリ波レーダ１０との距離等の状況によっては、ミリ波レーダ１０が、歩行者を検知することもある。このため、ミリ波レーダ１０による、検知範囲内にある歩行者などの小さな対象物についての検知は成り行きとなってしまう。
【００２８】
ミリ波レーダ１０は、図１に示すように、アンテナ部１１、ミリ波送受信器１２、アナログ回路部１３、デジタル信号処理部１４、外部インタフェース１５を備えている。
【００２９】
アンテナ部１１は、例えば平面アンテナであり、アンテナ部１１にはミリ波送受信器１２が接続されている。ミリ波送受信器１２は、周波数逓倍器、ミクサ、増幅回路等から構成されており、アンテナ部１１及びミリ波送受信器１２は、例えば、２４ＧＨｚ〜２５ＧＨｚのミリ波をレーダ波として送受信する。
【００３０】
アナログ回路部１３は、ミリ波送受信器１２が受信した信号に対して所定のアナログ信号処理を実行し、デジタル信号処理部１４に信号処理された信号を出力する。デジタル信号処理部１４は、入力されたレーダのビート信号をＡＤ変換し、ＤＳＰ回路にて周波数分析を行い、自車両を基準とする対象物の距離、相対速度、角度情報等を演算することにより、対象物の位置を検知し、対象物の位置情報を、外部インタフェース１５を介してＥＣＵ２０に出力する。
【００３１】
なお、ミリ波レーダ１０は、検知した対象物毎にその検知情報を出力する。したがって、ミリ波レーダ１０が複数の対象物を検知している場合、当該ミリ波レーダ１０は、対象物を検知した情報（位置情報）を対象物毎にそれぞれＥＣＵ２０に出力する。
【００３２】
ＥＣＵ２０は、ミリ波レーダ１０から入力された対象物の位置情報に基づいて、報知の開始及び停止を制御する報知制御を実行する。ＥＣＵ２０は、外部インタフェース３０を介して報知の実行指示および停止指示を報知器４０に出力する。なお、この報知制御の詳細については後述する。
【００３３】
報知器４０は、ドライバーに対象物の存在を視覚的、或いは聴覚的に報知する。報知器４０は、例えば、警告灯等の表示装置や、警報ブザー等の警報装置である。例えば、ＥＣＵ２０からの報知の実行指示に基づいて、警告灯が点灯し、警報ブザーの警告音が出力され、報知の停止指示に基づいて、警告等が消灯し、警報ブザーの警告音が停止する。
【００３４】
次に、図２を参照して、ミリ波レーダ１０が対象物を検知できる検知領域について説明する。図２は、ミリ波レーダ１０の検知領域と、報知対象領域及び非報知対象領域の一例を示す図である。
【００３５】
図２に示すように、本発明の一実施形態では、ミリ波レーダ１０は、自車両１００の左右後側方のリアバンパー内に埋め込まれている（右側のミリ波レーダを右ミリ波レーダ１０Ｒ、左側のミリ波レーダを左ミリ波レーダ１０Ｌと称する）。ミリ波レーダ１０は、自車両１００の左右後側方にある対象物を検知することを目的とするため、自車両１００のリアサイドメンバーに搭載し、自車両１００の側方に向かってミリ波を照射する。このため、左ミリ波レーダ１０Ｌが対象物を検知できる領域（ミリ波を照射できる領域）は、例えば、自車両１００の後方から自車両１００の左前方に亘る検知幅（検知角度範囲；例えば１５０°）で示される左検知領域２００Ｌ（図２に示す斜線部）となり、同様に、右ミリ波レーダ１０Ｒが対象物を検知できる領域は、例えば、自車両１００の後方から自車両１００の右前方に亘る検知幅（検知角度範囲；例えば１５０°）で示される右検知領域２００Ｒ（図２に示す斜線部）となる。
【００３６】
また、詳細は後述するが、図２に示すように、ＥＣＵ２０によって、上記左検知領域２００Ｌ内に、左報知対象領域２１０Ｌ及び左非報知対象領域２２０Ｌが設定され、上記右検知領域２００Ｒ内に、右報知対象領域２１０Ｒ及び右非報知対象領域２２０Ｒが設定される。なお、以下の説明において、検知領域２００と称する場合には、左検知領域２００Ｌと右検知領域２００Ｒの両者を指すものとし、報知対象領域２１０と称する場合には、左報知対象領域２１０Ｌと右報知対象領域２１０Ｒの両者を指すものとし、非報知対象領域２２０と称する場合には、左非報知対象領域２２０Ｌと右非報知対象領域２２０Ｒの両者を指すものとする。ここで、報知対象領域２１０とは、少なくともこの領域内で対象物が検知されると、報知器４０によって当該対象物の存在の報知が実行される領域であり、非報知対象領域２２０とは、対象物がこの領域内で検知され、そのときに報知対象領域２１０で検知されていないと、検知領域２００内であっても、報知器４０によって当該対象物の存在の報知が実行されない領域である。
【００３７】
次に、図３を参照してＥＣＵ２０の構成について説明する。図３は、ＥＣＵ２０の構成の一例を示すブロック図である。ＥＣＵ２０は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有したマイクロコンピュータを備えて構成され、その機能構成として、対象領域設定部２１、存在判定部２２、報知制御部２３を備えている。後側方接近警報装置１のＥＣＵ２０は、例えば、上記したＲＯＭに予め格納された制御プログラムをＣＰＵに実行させることによって、対象領域設定部２１、存在判定部２２、報知制御部２３として動作する。
【００３８】
対象領域設定部２１は、図２を用いて説明した報知対象領域２１０と、非報知対象領域２２０とを設定する。具体的には、対象領域設定部２１は、自車両１００の左右後側方領域であって、ミリ波レーダ１０が検知する検知領域２００のうちドライバーからは死角になりやすい位置に報知対象領域２１０を設定する。この報知対象領域２１０には、例えば自車両１００のピラーにより死角となりやすい領域や、目視が困難な領域が設定されるが、車両によってピラーの位置や目視が困難な領域は異なるため、車両の特性に応じて報知対象領域２１０が設定される。また、対象領域設定部２１は、自車両１００の近傍の検知領域２００内であって、報知対象領域２１０と自車両１００の車幅方向に隣接する位置に、非報知対象領域２２０を設定する。具体的には、対象領域設定部２１は、例えば、自車両１００の後方であって、ミリ波レーダ１０が対象物を検知することができない領域と、報知対象領域２１０との間であって、両領域に隣接する位置に、非報知対象領域２２０を設定する（図２参照）。そして、対象領域設定部２１は、設定した報知対象領域２１０と、非報知対象領域２２０とを示す情報を存在判定部２２に出力する。
【００３９】
ここで、非報知対象領域２２０の自車両１００の車幅方向の長さ（図２に示す長さＸ）には、自車両１００の車幅よりも大きな値（例えば、２．５ｍ）が設定される。また、このＸの値には、自車両１００の車長よりも小さな値としておくことが好ましい。詳細は後述するが、この程度の大きさの非報知対象領域２２０を設定しておくことにより、自車両後方を横切る他車両のような大きな対象物の存在は報知され、自車両後方に接近する歩行者のような小さな対象物の存在は報知されないことになる。
【００４０】
存在判定部２２は、外部インタフェース１５を介して入力された対象物の位置情報と、対象領域設定部２１が出力した報知対象領域２１０及び非報知対象領域２２０を示す情報に基づいて、対象物が、報知対象領域２１０及び／又は非報知対象領域２２０で検知されたか否かを判定する。そして、存在判定部２２は、その判定結果を示す情報を報知制御部２３に出力する。
【００４１】
報知制御部２３は、その機能構成として、報知開始制御部２３ａと、報知停止制御部２３ｂとを備えている。
【００４２】
報知開始制御部２３ａは、存在判定部２２が出力した判定結果を示す情報に基づいて、報知の開始を指示する情報を、外部インタフェース３０を介して報知器４０に出力する。具体的には、報知開始制御部２３ａは、存在判定部２２により、対象物が少なくとも報知対象領域２１０内で検知された判定されたとき、報知器４０に対して報知の開始を指示する。したがって、存在判定部２２により、対象物が非報知対象領域２２０内でしか検知されていないと判定されたときには、報知開始制御部２３ａによる報知の開始指示が行われない。
【００４３】
報知停止制御部２３ｂは、存在判定部２２が出力した判定結果を示す情報に基づいて、報知の停止を指示する情報を、外部インタフェース３０を介して報知器４０に出力する。具体的には、報知停止制御部２３ｂは、存在判定部２２により、少なくとも報知対象領域２１０内で検知された対象物が、報知対象領域２１０で検知されなくなった（すなわち、対象物が報知対象領域２１０を完全に出た）と判定されたとき、報知器４０に対して報知の停止を指示する。
【００４４】
次に、図４〜図６を参照して、本実施形態における後側方接近警報装置１の報知制御について説明する。図４は、歩行者３００が自車両１００の後方に接近する場合の後側方接近警報装置１が実行する報知制御の様子を表わした図である。図５、図６は、他車両４００が、自車両１００の後方を横切る場合の後側方接近警報装置１が実行する報知制御の様子を表わした図である。
【００４５】
図４に示すように、歩行者３００が自車両１００の後方に接近し、左非報知対象領域２２０Ｌ内に完全に進入すると、後側方接近警報装置１による報知は実行されない。前述したように、歩行者３００が、自車両１００の左検知領域２００Ｌに進入したとしても、歩行者３００は、ミリ波レーダ１０によって検知されないこともあれば、検知されることもある。ミリ波レーダ１０によって検知されなければ、対象物として認識されないので、当然報知が実行されることはない。一方、成り行きによって対象物がミリ波レーダ１０によって検知されたとしても、当該対象物（歩行者３００）が左非報知対象領域２２０Ｌに完全に進入していれば、検知はされても報知は実行されない。また、歩行者３００のような小さな対象物の場合、互いに隣接する左報知対象領域２１０Ｌと左非報知対象領域２２０Ｌの両者に跨って存在するというようなことはほとんどなく、すぐに左非報知対象領域２２０Ｌ内に完全に進入する。
【００４６】
ところで、左非報知対象領域２２０Ｌの自車両１００の車幅方向の長さには、自車両１００の車幅よりも長い長さ（例えば２．５ｍ）が設定される。ここで、自車両１００から車幅方向に２．５ｍ程度の長さを超えると、ミリ波レーダ１０の反射波の強度等の関係から歩行者はそもそも検知されないことが実験的に知られている。このため、非報知対象領域２２０の自車両１００の車幅方向の長さをこの程度の長さに設定しておけば、自車両１００から車幅方向に２．５ｍ未満の領域内で成り行きによって歩行者が検知されたとしても報知は実行されない。すなわち、自車両１００の遠方では、そもそも歩行者を検知せず、自車両１００の近傍では、歩行者を検知したとしても報知が実行されないということが実現されるため、ドライバーは、歩行者の存在は報知されないということを認識することができる。
【００４７】
一方、図５に示すように、他車両４００が自車両１００の後方に接近する場合、他車両４００は、自車両１００の左検知領域２００Ｌ内に進入すると、まず左報知対象領域２１０Ｌ内で検知され、報知が実行される（図５（１）参照）。次に、他車両４００は、左非報知対象領域２２０Ｌに進入するが、左報知対象領域２１０Ｌにも残っている。すなわち、他車両４００のような大きな対象物の場合、互いに隣接する左報知対象領域２１０Ｌと左非報知対象領域２２０Ｌの両者に跨って存在するということがあり、すぐには左非報知対象領域２２０Ｌ内に完全に進入しない。そして、左報知対象領域２１０Ｌ内で検知されている限り、報知が実行されるので、他車両４００が、完全に左報知対象領域２１０Ｌを出る直前（図５（２）参照）まで報知は継続される。このとき、他車両４００は、自車両１００の近傍に接近している（図５（２）参照）ので、対象物が他車両４００のように大きな対象物であれば、自車両の近傍に接近していることが適切に報知される。
【００４８】
ところで、前述したように、自車両１００から車幅方向に２．５ｍ程度の長さを超えると、ミリ波レーダ１０の反射波の強度等の関係から歩行者はそもそも検知されないが、左非報知対象領域２２０Ｌの自車両１００の車幅方向の長さを過剰に大きくすると、報知されるべき他車両４００が、左報知対象領域２１０Ｌを完全に出て左非報知対象領域２２０Ｌに進入したときに、まだ自車両１００の近傍位置に接近していないことがある。このとき、報知は実行されない（停止される）ため、他車両４００が自車両１００の近傍に接近していることが適切に報知されない。したがって、このような状況を回避するために、左非報知対象領域２２０Ｌの自車両１００の車幅方向の長さには、自車両１００の車長よりも短い長さが設定されることが好ましい。
【００４９】
また、図６に示すように、他車両４００が自車両１００の後方を通過して右報知対象領域２１０Ｒ内に進入すると、報知が実行される。このとき、前述したように、右非報知対象領域２２０Ｒの自車両１００の車幅方向の長さは、自車両１００の車長よりも短く設定されているので、他車両４００が自車両１００の近傍にあるときに（図６参照）、適切に報知が実行される。
【００５０】
以下に、図７を参照して、上記した後側方接近警報装置１が実行する報知制御処理について説明する。図７は、後側方接近警報装置１の各機能部が実行する処理の詳細を示すフローチャートの一例である。後側方接近警報装置１は、例えば、自車両１００のＩＧ電源がオン状態に設定された場合に図７のフローチャートの処理を開始する。
【００５１】
まず、ステップＳ１において、後側方接近警報装置１のＥＣＵ２０は、対象物（他車両等）が検知領域２００内で検知されたか否かを判定する。具体的には、後側方接近警報装置１のミリ波レーダ１０は、検知領域２００内にある対象物を検知し、検知情報（検知した位置情報、及び検知していないという情報）を、外部インタフェース１５を介して、ＥＣＵ２０に出力する。そして、ＥＣＵ２０の存在判定部２２が、上記検知情報を取得し、検知情報に検知した対象物の位置情報が含まれているか否かを判定する。この判定結果がＹＥＳの場合、処理はステップＳ２に移り、ＮＯの場合、処理はステップＳ１に戻る。すなわち、検知領域２００内に対象物が検知されるまでステップＳ１の処理を繰り返す。
【００５２】
ステップＳ２において、ＥＣＵ２０は、検知された対象物が、少なくとも報知対象領域２１０内で検知されたか否かを判定する。具体的には、ＥＣＵ２０の存在判定部２２は、対象領域設定部２１が設定した報知対象領域２１０の位置情報を取得し、この情報と、検知された対象物の検知位置とを比較し、対象物が少なくとも報知対象領域２１０内で検知されたか否かを判定する。この判定結果がＹＥＳの場合、処理はステップＳ３に移り、ＮＯの場合、処理はステップＳ１に戻り、再び次にミリ波レーダ１０によって取得される検知情報を基に、対象物が検知領域２００内で検知されたか否かが判定される。
【００５３】
すなわち、ステップＳ２において、検知領域２００内で検知された対象物が、少なくとも報知対象領域２１０内で検知されていないときには、報知は実行されないので、対象物が報知対象領域２１０内に進入するまで、対象物の検知処理（ステップＳ１）が繰り返される。一方、対象物が、少なくとも報知対象領域２１０内で検知されたときには、報知処理を開始するため、処理は後続のステップＳ３に移る。
【００５４】
ステップＳ３において、ＥＣＵ２０は、報知処理を開始する。具体的には、ＥＣＵ２０の報知開始制御部２３ａは、存在判定部２２が出力した判定結果を示す情報（対象物が検知領域２００内にあって、かつ、少なくとも報知対象領域２１０内にあることを示す情報）に基づいて、報知の開始を指示する情報を、外部インタフェース３０を介して報知器４０に出力する。これにより、報知器４０の例えば警告音の出力が開始される。その後、処理はステップＳ４に移る。
【００５５】
ステップＳ４において、ＥＣＵ２０は、少なくとも報知対象領域２１０内で検知されていた対象物が、なお、少なくとも報知対象領域２１０内で検知されているか否かを判定する。具体的には、ＥＣＵ２０の存在判定部２２は、対象領域設定部２１が設定した報知対象領域２１０の位置情報を取得し、この情報と、検知された対象物の検知位置とを比較し、少なくとも報知対象領域２１０内で検知されていた対象物が、なお、少なくとも報知対象領域２１０内で検知されているか否かを判定する。この判定結果がＮＯの場合、処理はステップＳ５に移り、ＹＥＳの場合、処理はステップＳ４に戻り、再び次にミリ波レーダ１０によって取得される検知情報を基に、対象物が、なお、少なくとも報知対象領域２１０内で検知されるか否かが判定される。
【００５６】
ステップＳ５において、ＥＣＵ２０は、報知処理を停止する。具体的には、ＥＣＵ２０の報知停止制御部２３ｂは、存在判定部２２が出力した判定結果を示す情報（少なくとも報知対象領域２１０内で検知されていた対象物が、報知対象領域２１０内で検知されなくなったことを示す情報）に基づいて、報知の停止を指示する情報を、外部インタフェース３０を介して報知器４０に出力する。これにより、報知器４０の例えば警告音の出力が停止される。その後、処理は再び報知制御処理の最初のステップ（ステップＳ１）に戻る。
【００５７】
なお、上記した報知制御処理は、異なる対象物毎に実行される。したがって、１つの対象物においては報知処理が指示されて、他の対象物においては、報知処理が指示されないことがある。このような場合、全体の報知制御処理としては、少なくとも１つの対象物について報知処理が指示されると、報知処理が開始されるものとすればよい。すなわち、例えば、非報知対象領域２２０内に歩行者が存在し、報知対象領域２１０を含む領域に他車両が存在する場合には、報知処理が開始される。
【００５８】
すなわち、上記報知制御により、対象物は、少なくとも報知対象領域２１０内で検知されている限り、報知が実行され、報知対象領域２１０を完全に出ると（例えば、非報知対象領域２２０内に進入すると）報知が実行されなくなる。したがって、検知領域２００内であって、自車両の近傍に設定された非報知対象領域２２０でのみ検知された対象物は報知されない。
【００５９】
以上に示したように、本実施形態の後側方接近警報装置１によれば、検知領域２００内であっても、自車両１００の近傍に設定された非報知対象領域２２０内で検知され、かつ、報知対象領域２１０内で検知されない対象物については、報知処理が実行されない。一方、少なくとも報知対象領域２１０内で検知される対象物については、報知処理が実行される。そして、非報知対象領域２２０は、その自車両１００の車幅方向の長さが、例えば２．５ｍ程度に設定されているため、報知対象領域２１０は、自車両１００の車幅方向に自車両１００から２．５ｍ以上離れて非報知対象領域２２０に隣接して設定される。このとき、歩行者のような小さな対象物は、自車両１００（ミリ波レーダ１０）から２．５ｍ以上離れると、検知されないことが実験的に知られているため、歩行者が報知対象領域２１０内に存在しても検知されることがなく、したがって報知されることもない。一方、歩行者が報知対象領域２１０を完全に出て非報知対象領域２２０内に存在しているときには、歩行者は検知されることもあれば、検知されないこともあるが、いずれにしても報知は実行されない。このため、ドライバーに対して、後側方接近警報装置１は、歩行者を報知しないことを理解させることにより、歩行者に対する直接の注意を喚起することができる。なお、他車両４００のような大きな対象物の場合には、非報知対象領域２２０の自車両１００の車幅方向の長さが２．５ｍ程度なので、他車両４００が報知対象領域２１０を完全に出て非報知対象領域２２０に進入する直前（すなわち、報知が実行されているとき）には、他車両４００は、すでに自車両１００の近傍に接近しているため、ドライバーは、自車両１００の近傍に接近する他車両４００の存在を、報知器４０の報知によって確認することができる。
【００６０】
なお、上記実施形態において、後側方接近警報装置１は、例えばミリ波レーダ１０が設置されている位置の近傍に、自車両１００の周辺画像を撮像可能なカメラ（図示せず）を備えてもよい。この場合、ＥＣＵ２０は、カメラが撮像した画像を表示部（例えば運転席前方に備えられた液晶ディスプレイ画面）に表示させる表示制御部（図示せず）としても動作する。そして、カメラは、少なくとも非報知対象領域２２０を撮像し、撮像した画像は、表示制御部の指示によって、表示部に表示される。この際、表示制御部が撮像画像を表示部に表示する条件は、例えば、少なくとも対象物が報知対象領域２１０内で検知されていないときとする。このことにより、対象物が少なくとも報知対象領域２１０内で検知されているときには、報知器４０による報知が実行され、対象物が報知対象領域２１０内で検知されていないときには、表示部に少なくとも非報知対象領域を撮像した画像が表示される。このため、ドライバーは、報知器４０によって報知が実行されない非報知対象領域２２０内に存在する対象物を、表示部に表示された画像によって確認することができる。
【００６１】
また、上記実施形態では、検知領域２００内であっても報知を実行しない領域として、非報知対象領域２２０を設定するものとした。しかし、これに代え、対象物の一部でも存在すると報知が実行される報知対象領域２１０を、検知領域２００内であって、自車両１００の近傍領域には位置しないように設定するものとしてもよい。
【００６２】
また、上記実施形態では、対象物が報知対象領域２１０を完全に出ると報知処理が停止されるものとした（図７のステップＳ５でＮＯ、ステップＳ６でＮＯ）。しかし、対象物が報知対象領域２１０を完全に出た後には、一定時間報知が継続されるものとしてもよい。このようにすれば、例えば、他車両４００が、報知対象領域２１０を完全に出て、自車両１００の近傍の領域に進入したときにも報知が継続されるので、ドライバーは、自車両１００の近傍に接近する他車両４００の存在を、より確実に確認することができる。
【００６３】
また、上記実施形態では、検知領域２００内の報知対象領域２１０及び非報知対象領域２２０の大きさは、長方形の形状として図２等に例示したが、このような形状に限られるものではなく、任意に設定することができる。
【００６４】
また、上記実施形態では、報知対象領域２１０及び非報知対象領域２２０の位置、大きさは、対象領域設定部２１によって予め設定されるものとした。しかし、これに代え、例えば、自車両１００の速度に応じて、報知対象領域２１０及び非報知対象領域２２０の位置、大きさを変更するものとしてもよい。
【００６５】
また、上記実施形態において、実行される報知制御処理の処理順序、判定に用いられる値等は、単なる一例に過ぎず、本発明の範囲を逸脱しなければ他の順序や値であっても、本発明を実現できることは言うまでもない。
【００６６】
また、上記実施形態の後側方接近警報装置１において実行される各種処理のプログラムは、不揮発性メモリ等の記憶媒体を通じて後側方接近警報装置１に供給されるだけでなく、有線又は無線の通信回線を通じて後側方接近警報装置１に供給されてもよい。なお、上記プログラムを記憶する情報記憶媒体としては、不揮発性メモリの他に、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、或いはそれらに類する光学式ディスク状記憶媒体、フレキシブルディスク、ハードディスク、光磁気ディスク、磁気テープ等であってもよい。
【００６７】
以上、本発明を詳細に説明してきたが、上述の説明はあらゆる点において本発明の例示に過ぎず、その範囲を限定しようとするものではない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
本発明に係る後側方接近警報装置は、ドライバーにとって死角となる領域（ブラインドスポット）における他車両の存在を報知する装置などとして有用である。
【符号の説明】
【００６９】
１    後側方接近警報装置
１０    ミリ波レーダ
１１    アンテナ部
１２    ミリ波送受信器
１３    アナログ回路部
１４    デジタル信号処理部
１５    外部インタフェース
２０    ＥＣＵ
２１    対象領域設定部
２２    存在判定部
２３    報知制御部
２３ａ    報知開始制御部
２３ｂ    報知停止制御部
３０    外部インタフェース
４０    報知器
１００    自車両
２００    検知領域
２１０    報知対象領域
２２０    非報知対象領域
３００    歩行者
４００    他車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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