(57)【要約】【課題】車両の進行方向に応じて区画線までの距離を正確に検出して運転者に通知することができる車両運転支援装置を提供すること。【解決手段】車両運転支援装置１００は、車両に設置されて周辺の所定範囲を撮影するカメラ１０と、カメラ１０によって撮影された画像に含まれる区画線を検出する区画線検出部３０と、車両の進行方向を判定する進行方向判定部５２と、区画線検出部３０による検出結果と進行方向判定部５２による判定結果とに基づいて、車両が前進しているときに車両の前方端部から区画線までの距離を算出し、車両が後退しているときに車両の後方端部から区画線までの距離を算出する区画線距離算出部５０と、区画線距離算出部５０によって算出された車両と区画線との間の距離を通知する区画線距離通知部５４とを備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設置されて周辺の所定範囲を撮影するカメラと、
前記カメラによって撮影された画像に含まれる区画線を検出する区画線検出手段と、
車両の進行方向を判定する進行方向判定手段と、
前記区画線検出手段による検出結果と前記進行方向判定手段による判定結果とに基づいて、車両が前進しているときに車両の前方端部から前記区画線までの距離を算出し、車両が後退しているときに車両の後方端部から前記区画線までの距離を算出する区画線距離算出手段と、
前記区画線距離算出手段によって算出された車両と区画線との間の距離を通知する区画線距離通知手段と、
を備えることを特徴とする車両運転支援装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記区画線検出手段によって検出された区画線の位置および方向に基づいて、区画線に対する車両の位置および方向を算出する車両位置・方向算出手段をさらに備え、
前記区画線距離算出手段は、前記車両位置・方向算出手段による算出結果と前記進行方向判定手段による判定結果とを用いて前記区画線までの距離を算出することを特徴とする車両運転支援装置。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記区画線距離通知手段は、車両の速度が第１の速度以下のときに通知を行うことを特徴とする車両運転支援装置。
【請求項４】
請求項３において、
車両の速度が前記第１の速度よりも速い第２の速度以上のときに、前記区画線検出手段による検出結果に基づいて、走行中の車線からの逸脱傾向の有無を判定する逸脱判定手段と、
前記逸脱判定手段によって逸脱傾向にある旨の判定がなされたときに警報を出力する警報出力手段と、
をさらに備えることを特徴とする車両運転支援装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかにおいて、
前記進行方向判定手段は、変速機のギア位置に基づいて車両の進行方向を判定することを特徴とする車両運転支援装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかにおいて、
前記区画線距離通知手段による通知の対象となる前記区画線は、路肩あるいは路側帯を区別する白線であることを特徴とする車両運転支援装置。
【請求項７】
請求項１〜５のいずれかにおいて、
前記区画線距離通知手段による通知の対象となる前記区画線は、駐車場において車両毎の駐車領域を区画する白線であることを特徴とする車両運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が縦列駐車等を行う場合に運転者に対して車両の移動を支援する車両運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、走行中の自車両が走行車線から逸脱傾向にあるときに警報を出すようにした車線逸脱警報装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。この装置では、車両後方に設置されたカメラで路面を撮影して俯瞰画像に変換し、この俯瞰画像に含まれる車線（白線）を検出することで、車線に対する車両の位置や逸脱傾向を判断している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２００１９１号公報（第４−１２頁、図１−１４）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に開示された車両逸脱警報装置では、走行時の車両に対して白線位置を検出して所定の警報を出すものであるため、路肩に車両を寄せる際に車両を後退させる場合、あるいは縦列駐車のように車両の後退と前進とが繰り返される場合に、運転者に対して白線までの正確な位置を通知することができないという問題があった。
【０００５】
すなわち、後退と前進を繰り返して路肩に停車する場合には、車両と白線までの距離としては、後退時には車両の後方端部から白線までの距離が必要になり、前進時には車両の前方端部から白線までの距離が必要になる。しかし、車両の前進を前提とする車両逸脱警報装置では、車両の所定位置から白線までの距離を検出することが行われるため、このような車両の進行方向に応じて適切に白線（区画線）までの距離を検出し、運転者に通知することはできなかった。
【０００６】
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、車両の進行方向に応じて区画線までの距離を正確に検出して運転者に通知することができる車両運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決するために、本発明の車両運転支援装置は、車両に設置されて周辺の所定範囲を撮影するカメラと、カメラによって撮影された画像に含まれる区画線を検出する区画線検出手段と、車両の進行方向を判定する進行方向判定手段と、区画線検出手段による検出結果と進行方向判定手段による判定結果とに基づいて、車両が前進しているときに車両の前方端部から区画線までの距離を算出し、車両が後退しているときに車両の後方端部から区画線までの距離を算出する区画線距離算出手段と、区画線距離算出手段によって算出された車両と区画線との間の距離を通知する区画線距離通知手段とを備えている。車両の進行方向に応じて区画線に最も接近する側の端部と区画線との間の距離を算出することができ、車両の進行方向に応じて区画線までの距離を正確に検出して運転者に通知することが可能となる。
【０００８】
また、上述した区画線検出手段によって検出された区画線の位置および方向に基づいて、区画線に対する車両の位置および方向を算出する車両位置・方向算出手段をさらに備え、区画線距離算出手段は、車両位置・方向算出手段による算出結果と進行方向判定手段による判定結果とを用いて区画線までの距離を算出することが望ましい。これにより、区画線に対する車両の位置および方向を算出することにより、車両の前方端部および後方端部のそれぞれと区画線との間の距離を容易に得ることができる。また、車両の前方および後方を別々に撮影する必要がないため、カメラの台数を１台とすることが可能となり、複数台を用いる場合に比べてコストを低減することができる。
【０００９】
また、上述した区画線距離通知手段は、車両の速度が第１の速度以下のときに通知を行うことが望ましい。これにより、車両の停車時に車両から区画線までの距離を正確に運転者に通知することが可能となる。
【００１０】
また、車両の速度が第１の速度よりも速い第２の速度以上のときに、区画線検出手段による検出結果に基づいて、走行中の車線からの逸脱傾向の有無を判定する逸脱判定手段と、逸脱判定手段によって逸脱傾向にある旨の判定がなされたときに警報を出力する警報出力手段とをさらに備えることが望ましい。これにより、高速走行時には逸脱警報を行い、低速走行時には区画線までの距離の通知を行うことができ、これらの動作を速度に応じて使い分けることができる。また、これらの動作を共通の構成（カメラや区画線検出手段など）で実現することができ、部品の共用化によるコストの低減が可能となる。
【００１１】
また、上述した進行方向判定手段は、変速機のギア位置に基づいて車両の進行方向を判定することが望ましい。これにより、容易かつ確実に車両の進行方向を知ることができる。
【００１２】
また、上述した区画線距離通知手段による通知の対象となる区画線は、路肩あるいは路側帯を区別する白線であることが望ましい。あるいは、上述した区画線距離通知手段による通知の対象となる区画線は、駐車場において車両毎の駐車領域を区画する白線であることが望ましい。これにより、道路脇に車両を停車させる際、あるいは、駐車場の駐車領域に車両を進入させる際に、車両と区画線との間の距離を正確に運転者に知らせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】一実施形態の車両運転支援装置の構成を示す図である。
【図２】車両と区画線との位置関係を示す図である。
【図３】車両運転支援装置によって車両とこれに隣接する区画線との間の距離を算出して表示する動作手順を示す流れ図である。
【図４】車両の前方端部から白線までの距離を表示画面を用いて通知する具体例を示す図である。
【図５】車両の後方端部から白線までの距離を表示画面を用いて通知する具体例を示す図である。
【図６】駐車領域に前進で進入する場合に、車両の前方端部から白線までの距離を表示画面を用いて通知する具体例を示す図である。
【図７】駐車領域に後退で進入する場合に、車両の後方端部から白線までの距離を表示画面を用いて通知する具体例を示す図である。
【図８】低速走行時には進行方向に応じて区画線までの距離を算出して通知し、高速走行時には逸脱傾向を判定して警報出力を行う動作手順を示す流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明を適用した一実施形態の車両運転支援装置について、図面を参照しながら説明する。図１は、一実施形態の車両運転支援装置の構成を示す図である。図１に示す車両運転支援装置１００は、カメラ１０、路面投影処理部２０、区画線検出部３０、車両位置・方向算出部４０、区画線距離算出部５０、進行方向判定部５２、区画線距離通知部５４、逸脱判定部６０、警報出力部６２を備える。
【００１５】
カメラ１０は、車両側方の所定位置に所定の角度で取り付けられ、魚眼レンズや広角レンズを通して車両側方を撮影してサイドビュー画像を生成する。例えば、カメラ１０は、左右ドアミラーに、水平から下向きに３０°の角度で取り付けられている。また、カメラ１０の左右方向の視野角は１８０°に設定されており、左右の横方向に配置された路面を含む各種の被写体が撮影される。
【００１６】
路面投影処理部２０は、カメラ１０を用いた撮影によって得られたサイドビュー画像に基づいてトップビュー（登録商標）の画像を生成する視点変換処理を行う。この視点変換処理は、カメラ１０のレンズ近傍にある視点位置に対応するサイドビュー画像を、路面の上空にある視点位置に対応するトップビュー画像に変換する処理である。
【００１７】
区画線検出部３０は、路面投影処理部２０によって生成された車両後方のトップビュー画像に含まれる区画線を検出する。検出対象となる区画線には、例えば、道路の路肩あるいは路側帯を区別する白線や、駐車場において車両毎の駐車領域を区画する白線の他、走行車線を区分する白色あるいは黄色の実線あるいは破線などが含まれる。また、カメラ１０の設置位置および設置角度は既知（所定位置および角度で取り付けられ、あるいは、取付後にキャリブレーションを行うことにより位置および角度が特定される）であり、路面投影処理部２０によって生成されるトップビュー画像内の区画線を抽出することにより、車両に対する区画線の相対的な位置および角度を知ることができる。
【００１８】
車両位置・方向算出部４０は、区画線検出部３０によって検出された区画線の位置および方向に基づいて、区画線に対する車両の位置および方向を算出する。例えば、図２に示すように、車両の中心ｏから区画線に下ろした法線の長さＬと車両の中心線（中心ｏを通り車両の側面と平行な線）と区画線とがなす角度θとが算出される。
【００１９】
進行方向判定部５２は、車両の進行方向を判定する。例えば、エンジン等の制御を行う電子制御装置ＥＣＵから変速機のギア位置を示す信号が入力され、進行方向判定部５２は、この信号に基づいて車両の進行方向（前進／後退）を判定する。なお、他の方法、例えばカメラ１０を用いた撮影によって得られた画像の内容を解析して車両の進行歩行を判定するようにしてもよい。
【００２０】
区画線距離算出部５０は、区画線検出部３０による検出結果と進行方向判定部５２による判定結果とに基づいて、車両が前進しているときに車両の前方端部から区画線までの距離（区画線に最も近い車両の前方端部から区画線に下ろした法線の長さ）を算出し、車両が後退しているときに車両の後方端部から区画線までの距離（区画線に最も近い車両の後方端部から区画線に下ろした法線の長さ）を算出する。区画線距離通知部５４は、区画線距離算出部５０によって算出された車両と区画線との間の距離を、車両の運転者に向けて通知する。
【００２１】
逸脱判定部６０は、区画線検出部３０による検出結果に基づいて、走行中の車線から車両が逸脱傾向にあるか否かを判定する。例えば、走行速度が所定値以上であって方向指示器が操作されていないなどの条件を満たし、かつ、車線の中央寄りを走行中の車両が左右いずれかの区画線（白線または黄色線）に接近する場合に逸脱傾向にある旨の判定が行われる。警報出力部６２は、逸脱判定部６０によって逸脱傾向にある旨の判定がなされたときに警報を出力する。
【００２２】
上述した区画線検出部３０が区画線検出手段に、進行方向判定部５２が進行方向判定手段に、区画線距離算出部５０が区画線距離算出手段に、区画線距離通知部５４が区画線距離通知手段に、車両位置・方向算出部４０が車両位置・方向算出手段に、逸脱判定部６０が逸脱判定手段に、警報出力部６２が警報出力手段にそれぞれ対応する。
【００２３】
本実施形態の車両運転支援装置１００はこのような構成を有しており、次にその動作を説明する。図３は、車両運転支援装置１００によって車両とこれに隣接する区画線との間の距離を算出して表示する動作手順を示す流れ図である。例えば、道路に停車する際に、道路の路肩あるいは路側帯を区別する白線までの距離を算出して表示する場合の動作手順が示されている。また、図３に示す動作手順は、所定の時間間隔で実施されるものとする。
【００２４】
カメラ１０によって車両後方が撮影されてサイドビュー画像が取り込まれると（ステップ１００）、路面投影処理部２０は、このサイドビュー画像をトップビュー画像に変換する路面投影処理を行う（ステップ１０２）。
【００２５】
次に、区画線検出部３０は、変換後のトップビュー画像に含まれる白線（区画線）を検出し、白線が画像内に含まれるか否かを判定する（ステップ１０４）。例えば、経年変化によって汚れ等がある場合が考慮され、画像内で白色あるいは白色に近い所定幅の直線状の部分が白線として認識される。白線が含まれない場合には否定判断が行われ、白線までの距離算出および通知に関する一連の処理が終了する。
【００２６】
また、白線が含まれている場合にはステップ１０４の判定において肯定判断が行われる。次に、区画線検出部３０は、白線の位置および方向を算出する（ステップ１０６）。また、車両位置・方向算出部４０は、車両の位置および方向を算出する（ステップ１０８）。
【００２７】
次に、進行方向判定部５２は、ギア位置に基づいて車両が前進しているか否かを判定する（ステップ１１０）。ギア位置が前進に対応する位置にある場合（例えば、オートマチックトランスミッションのドライブレンジ（Ｄレンジ）にギア位置が設定されている場合）には肯定判断が行われる。この場合には、区画線距離通知部５４は、車両の前方端部と白線までの距離を算出し（ステップ１１２）、この算出した距離がわかるように運転者に向けて通知を行う（ステップ１１４）。このようにして、白線までの距離算出および通知に関する一連の処理が行われる。
【００２８】
図４は、車両の前方端部から白線までの距離を表示画面を用いて通知する具体例を示す図である。図４に示す表示画面には、白線Ｈと、前方端部を含む車両の一部を表す矩形Ｃ１とが含まれている。また、車両の前方端部に対応する矩形Ｃ１と白線Ｈとの距離が数値（０．２ｍ）で示されている。なお、車両の前方端部と白線との間の距離が長い場合には、図４に示す表示画面内に白線Ｈが含まれない場合もある。この場合には、白線までの距離が長いことを運転者に知らせる何らかの表示を行うようにしてもよい。また、図４に示す表示画面による通知は一例であって、他の内容を有する表示画面を用いたり、このような表示画面に代えて、あるいは、このような表示画面とともに音による通知を行うようにしてもよい。例えば、白線と車両の前方端部との間の距離が短いほど断続周期が短い断続音を出力するようにしてもよい。
【００２９】
一方、ギア位置が後退に対応する位置にある場合にはステップ１１０の判定において否定判断が行われる。この場合には、区画線距離通知部５４は、車両の後方端部と白線までの距離を算出し（ステップ１１６）、この算出した距離がわかるように運転者に向けて通知を行う（ステップ１１８）。このようにして、白線までの距離算出および通知に関する一連の処理が行われる。
【００３０】
図５は、車両の後方端部から白線までの距離を表示画面を用いて通知する具体例を示す図である。図５に示す表示画面には、白線Ｈと、後方端部を含む車両の一部を表す矩形Ｃ２とが含まれている。また、車両の後方端部に対応する矩形Ｃ２と白線Ｈとの距離が数値（０．２ｍ）で示されている。なお、車両の後方端部と白線との間の距離が長い場合には、図５に示す表示画面内に白線Ｈが含まれない場合もある。この場合には、白線までの距離が長いことを運転者に知らせる何らかの表示を行うようにしてもよい。また、図５に示す表示画面による通知は一例であって、他の内容を有する表示画面を用いたり、このような表示画面に代えて、あるいは、このような表示画面とともに音による通知を行うようにしてもよい。
【００３１】
このように、本実施形態の車両運転支援装置１００では、車両の進行方向に応じて区画線（白線）に最も接近する側の車両の端部と区画線との間の距離を算出することができ、車両の進行方向に応じて区画線までの距離を正確に検出して運転者に通知することが可能となる。また、カメラ１０を用いて撮影された画像に含まれる区画線を検出し、この区画線に対する車両の位置および方向を算出することにより、車両の前方端部および後方端部のそれぞれと区画線との間の距離を容易に得ることができる。また、車両の前方および後方を別々に撮影する必要がないため、カメラの台数を１台とすることが可能となり、複数台を用いる場合に比べてコストを低減することができる。
【００３２】
また、変速機のギア位置に基づいて車両の進行方向を判定することにより、容易かつ確実に車両の進行方向を知ることができる。また、通知の対象となる区画線を路肩あるいは路側帯を区別する白線としており、道路脇に車両を停車させる際に、車両と区画線との間の距離を正確に運転者に知らせることができる。
【００３３】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形実施が可能である。上述した実施形態では、通知の対象となる区画線を路肩あるいは路側帯を区別する道路の左側に描かれた白線としたが、その他の区画線を通知の対象としてもよい。例えば、駐車場において車両毎の駐車領域を区画する白線を、通知対象の区画線としてもよい。
【００３４】
図６は、駐車領域に前進で進入する場合に、車両の前方端部から白線までの距離を表示画面を用いて通知する具体例を示す図である。図６に示す表示画面には、白線Ｈ１、Ｈ２と、前方端部を含む車両の一部を表す矩形Ｃ１とが含まれている。また、車両の前方端部（両端部）に対応する矩形Ｃ１と白線Ｈ１、Ｈ２のそれぞれとの距離が数値（０．２ｍ、０．４ｍ）で示されている。
【００３５】
図７は、駐車領域に後退で進入する場合に、車両の後方端部から白線までの距離を表示画面を用いて通知する具体例を示す図である。図７に示す表示画面には、白線Ｈ１、Ｈ２と、後方端部を含む車両の一部を表す矩形Ｃ２とが含まれている。また、車両の後方端部（両端部）に対応する矩形Ｃ２と白線Ｈ１、Ｈ２のそれぞれとの距離が数値（０．２ｍ、０．４ｍ）で示されている。
【００３６】
また、上述した実施形態では、図３に示した動作手順を用いて、進行方向に応じて白線までの距離を算出して通知する動作について説明したが、低速走行時には同様の通知動作を行い、高速走行時には逸脱判定部６０および警報出力部６２を用いた車両の逸脱傾向判定および警報動作を行うようにしてもよい。
【００３７】
図８は、低速走行時には進行方向に応じて区画線までの距離を算出して通知し、高速走行時には逸脱傾向を判定して警報出力を行う動作手順を示す流れ図である。図８に示す動作手順は、所定の時間間隔で実施されるものとする。
【００３８】
まず、車両の走行速度がＶ１以下か否かが判定される（ステップ２００）。この判定は、例えば図示しない速度判定部（速度判定手段）によって、エンジン等の制御を行う電子制御装置ＥＣＵや車速センサ等から入力される速度信号に基づいて行われる。また、Ｖ１は、区画線までの距離を算出して通知を行う場合の低速走行中か否かを判定するためのものであり、例えばＶ１＝３０ｋｍ／ｈに設定されている。
【００３９】
速度がＶ１以下の低速走行時にはステップ２００の判定において肯定判断が行われる。次に、図３に示した白線までの距離算出および通知に関する一連の処理が実施される。
【００４０】
一方、走行速度がＶ１よりも速い場合にはステップ２００の判定において否定判断が行われる。次に、速度判定部は、車両の走行速度がＶ２（＞Ｖ１）以上か否かを判定する（ステップ２０２）。このＶ２は、逸脱傾向の判定および警報出力を行う高速走行中か否かを判定するためのものであり、例えばＶ２＝６０ｋｍ／ｈに設定されている。なお、車両の走行速度がＶ１よりも速い場合に逸脱傾向の判定および警報出力を行うようにしてもよく、この場合にはステップ２０２の判定動作は省略することができる。
【００４１】
速度がＶ２未満の場合にはステップ２０２の判定において否定判断が行われ、ステップ２００に戻って走行速度がＶ１以下か否かの判定動作以降が繰り返される。
【００４２】
また、速度がＶ２以上の高速走行時にはステップ２０２の判定において肯定判断が行われる。次に、逸脱判定部６０は、逸脱傾向判定の実施の要否を判断するためにあらかじめ設定されている他の要件を満たしているか否かを判定する（ステップ２０４）。例えば、他の要件としては、（１）所定時間（例えば２０秒間）以上の間フロントワイパースイッチがオフ状態、（２）ウインカースイッチがオフ状態、（３）舵角（ステアリングホイール回転角度）がほぼ直進状態、などがある。これらの複数の要件の中に一つでも満たしていないものがある場合にはステップ２０４の判定において否定判断が行われ、ステップ２００に戻って走行速度がＶ１以下か否かの判定動作以降が繰り返される。
【００４３】
一方、他の要件を全て満たしている場合にはステップ２０４の判定において肯定判断が行われる。次に、逸脱判定部６０は、走行中の車線から車両が逸脱傾向にあるか否かを判定する（ステップ２０６）。例えば、車両の前方端部から走行車線を区画する区画線（実線あるいは破線の白線あるいは黄色線）までの距離が所定値以下になった場合に逸脱傾向にあると判定される。また、この判定を行う前提として（ステップ２０６の判定を行う前に）図３に示したステップ１００、１０２、１０６、１０８の動作が行われるが、図８に示す流れ図ではこれらの各ステップの図示は省略されている。
【００４４】
逸脱傾向にない場合にはステップ２０６の判定において否定判断が行われ、逸脱傾向の判定および警報出力に関する一連の処理が終了する。また、逸脱傾向にある場合にはステップ２０６の判定において肯定判断が行われる。次に、警報出力部６２は、所定の警報出力を行う（ステップ２０８）。例えば、インジケータの点灯や警報音の出力などにより警報出力動作が行われ、運転者に対して逸脱傾向にある旨が通知される。
【００４５】
このように、高速走行時には逸脱警報を行い、低速走行時には区画線までの距離の通知を行うことができ、これらの動作を速度に応じて使い分けることができる。また、これらの動作を共通の構成（カメラ１０や区画線検出部３０など）で実現することができ、部品の共用化によるコストの低減が可能となる。
【００４６】
また、上述した実施形態では、車両側方に設置されたカメラ１０を用いたが、車両前方や車両後方に設置されたカメラを用いたり、これらのカメラを２台以上組み合わせて用いるようにしてもよい。なお、車両前方に設置したカメラを用いる場合には車両前方の所定範囲が撮影範囲となるため、車両の後方端部が撮影範囲から外れるが、撮影範囲に含まれる一部の区画線に基づいて区画線に対する車両の位置および角度（図２）を算出することができるため、区画線が直線であると仮定することで、車両の位置および角度と、車両の大きさ（形状）に基づいて車両の後方端部から区画線までの距離を算出することができる。同様に、車両後方に設置したカメラを用いる場合には車両後方の所定範囲が撮影範囲となるため、車両の前方端部が撮影範囲から外れるが、撮影範囲に含まれる一部の区画線に基づいて区画線に対する車両の位置および角度（図２）を算出することができるため、区画線が直線であると仮定することで、車両の位置および角度と、車両の大きさ（形状）に基づいて車両の前方端部から区画線までの距離を算出することができる。
【００４７】
また、上述した実施形態では、カメラ１０を車両側方の所定位置に設置しているため、その撮影範囲に、車両の前方端部および後方端部と区画線を含ませることができる。このため、区画線に対する車両の位置および方向を算出することなく、カメラ１０によって撮影された画像に基づいて、直接車両の前方端部あるいは後方端部から区画線までの距離を得るようにしてもよい。この場合には、図１に示した車両位置・方向算出部４０を省略するようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
上述したように、本発明によれば、車両の進行方向に応じて区画線（白線）に最も接近する側の車両の端部と区画線との間の距離を算出することができ、車両の進行方向に応じて区画線までの距離を正確に検出して運転者に通知することが可能となる。
【符号の説明】
【００４９】
１０  カメラ
２０  路面投影処理部
３０  区画線検出部
４０  車両位置・方向算出部
５０  区画線距離算出部
５２  進行方向判定部
５４  区画線距離通知部
６０  逸脱判定部
６２  警報出力部
１００  車両運転支援装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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