(57)【要約】【課題】車両が走行している道路の道路幅に応じて、車外への音発生の要否を判断することができる音発生装置を提供する。【解決手段】自車２が走行している道路の道路幅を検出する道路幅検出部１１と、道路幅検出部１１により検出された道路幅に応じて、車外への音出力の要否を判定する判定部１２と、判定部１２の判定結果に応じて、車外に音を出力する走行音出力部１３とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、車外に音を出力する音発生装置において、
前記車両が走行している道路の道路幅を検出する道路幅検出部と、
前記道路幅検出部により検出された道路幅に応じて、車外への音出力の要否を判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に応じて、車外に音を出力する音出力部とを備えることを特徴とする音発生装置。
【請求項２】
前記車両が走行している道路を撮影する撮影部を備え、
前記道路幅検出部は、前記撮影部が撮影した画像を画像解析することにより、前記車両が走行している道路の道路幅を検出することを特徴とする請求項１記載の音発生装置。
【請求項３】
前記車両から検出対象物までの距離を検出する距離センサを備え、
前記道路幅検出部は、前記距離センサにより検出された前記車両から検出対象物までの距離を用いて、前記車両が走行している道路の道路幅を検出することを特徴とする請求項１または請求項２記載の音発生装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、電気自動車などの電動機を駆動源とする車両に搭載されて、自車両を認知させるために車外に音を発生する音発生装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
走行音などの擬似音を発生する従来の音発生装置には、自車の位置情報と地図情報から自車が走行している地域を特定し、特定された地域が所定地域になったときに、擬似走行音を発生するものがある（例えば、特許文献１参照）。この装置では、歩行者などがいる一般道路を所定地域として、この道路を自車が走行したときに擬似走行音を発生する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２５３２３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に代表される従来の技術では、擬似走行音を発生すべき地域であるか否かを自車位置と地図情報に基づいて判別するので、地図情報が更新されず、実際の道路状況と乖離を生じている場合は、擬似走行音を発生すべき地域を正しく判断することができないという課題があった。
なお、擬似走行音を発生すべき道路状況の判断においては、実際に自車が走行している道路が、歩行者や自転車などとの接触が懸念される道路幅であるか否かが重要である。
【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、車両が走行している道路の道路幅に応じて、車外への音発生の要否を判断することができる音発生装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る音発生装置は、車両に搭載され、車外に音を出力する音発生装置において、車両が走行している道路の道路幅を検出する道路幅検出部と、道路幅検出部により検出された道路幅に応じて、車外への音出力の要否を判定する判定部と、判定部の判定結果に応じて、車外に音を出力する音出力部とを備える。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、車両が走行している道路の道路幅に応じて、車外への音発生の要否を判断することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明の実施の形態１に係る音発生装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１に係る音発生装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】この発明の実施の形態２に係る音発生装置の構成を示すブロック図である。
【図４】実施の形態２に係る音発生装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】この発明の実施の形態３に係る音発生装置の構成を示すブロック図である。
【図６】実施の形態３に係る音発生装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る音発生装置の構成を示すブロック図である。図１に示す音発生装置１は、電気自動車またはハイブリッド車のような車両（以降、自車と呼ぶ）２に搭載されて、車外へ音（擬似的な走行音など）を発生する装置であり、リアカメラ１０、道路幅検出部１１、判定部１２および走行音出力部１３を備えて構成される。
【００１０】
なお、以降の説明では、自車の走行を周囲の歩行者などに警告する（認知させる）車外への音を“走行音”と記載する。走行音は、サイレンなどのように緊急事態を連想させるような音であってもよく、車両が存在することを歩行者などが認識できる音であればどのような音でもよい。走行音は、従来の内燃機関を動力源とするガソリン車やディーゼル車やバイクなどの車両の走行状態を想起させる連続音のような音が望ましいが、笛、ベル、太鼓などから出るような音であってもよい。
【００１１】
リアカメラ１０は、自車２が走行している道路を撮影する撮影部であって、例えば駐車支援のためにあらかじめ搭載されたリアカメラを流用してもよい。
道路幅検出部１１は、自車２の走行中にリアカメラ１０により撮影された道路の映像を画像解析して、自車２が走行している道路の道路幅を検出する。例えば、走行道路の映像から道路の白線の画像を抽出し、走行道路の道路幅として白線の間隔を検出する。
【００１２】
判定部１２は、道路幅検出部１１により検出された自車２の走行道路の道路幅が所定値以下か否かに応じて、走行音の出力要否を判定する。
なお、所定値としては、例えば、道路端を自転車などが移動した場合に占有される平均的な幅を自車２の車両幅に加算した値が挙げられる。この値よりも道路幅が狭い場合は、自転車などの道路端の移動領域に自車２の車両幅が重複するため、自転車などとの接触が懸念される。従って、走行音を出力することで自車２の存在を自転車の乗員に認知させる必要がある。
【００１３】
走行音出力部１３は、判定部１２の判定結果に応じて車外に走行音を出力する音出力部である。例えば、走行音となる音源データを記憶するメモリと、車外へ音を出力するスピーカと、音出力を制御する音出力制御部を備えて構成される。
【００１４】
次に動作について説明する。
図２は、実施の形態１に係る音発生装置の動作を示すフローチャートであり、自車を認知させるために車外に走行音を発生する処理の詳細を示している。
まず、道路幅検出部１１は、自車２の走行中にリアカメラ１０により撮影された道路の映像を画像解析することにより、当該道路の白線を撮影できているか否かを判定する（ステップＳＴ１）。例えば、走行道路の映像を道路幅方向に走査して輝度の違いから白線の画像を判別する。なお、白線の画像を抽出し易くするために走行道路の画像に二値化処理を施してもよい。
【００１５】
リアカメラ１０で白線を撮影できなかった場合（ステップＳＴ１；ＮＯ）、道路幅検出部１１は、その旨を判定部１２へ通知する。判定部１２は、当該通知を受けると、自車２が夜間の道路を走行しているか、白線のない幅狭の道路（住宅街など）を走行していると判断し、ステップＳＴ６の処理へ移行する。
走行道路の白線を撮影できた場合（ステップＳＴ１；ＹＥＳ）、道路幅検出部１１は、リアカメラ１０により撮影された走行道路の映像から抽出した白線の本数が２本以下であるか否かを判定する（ステップＳＴ２）。
【００１６】
白線の本数が３本以上である場合（ステップＳＴ２；ＮＯ）、道路幅検出部１１は、自車２の走行道路が２車線以上の道路であるので、走行中の自車２と歩行者や自転車との距離が十分に保たれた道路幅が広い道路であると判断して、ステップＳＴ２の処理に戻る。
【００１７】
一方、白線の本数が２本以下であると（ステップＳＴ２；ＹＥＳ）、道路幅検出部１１は、白線の本数が２本であるか否かを判定する（ステップＳＴ３）。
白線本数が１本であった場合（ステップＳＴ３；ＮＯ）、道路幅検出部１１は、その旨を判定部１２へ通知する。判定部１２は、当該通知を受けると、自車２が路側寄りに走行していると判断し、ステップＳＴ６の処理へ移行する。
【００１８】
白線の本数が２本であると（ステップＳＴ３；ＹＥＳ）、道路幅検出部１１は、自車２の走行道路が片側一車線の道路であるので、走行中の自車２と歩行者や自転車との距離が十分でない可能性がある道路であると判断し、走行道路の映像から抽出した白線同士の間隔を測定する（ステップＳＴ４）。例えば、リアカメラ１０による撮影画像における白線画像同士の間隔を鳥瞰図換算で求める。このようにして道路幅検出部１１に測定された白線同士の間隔は、自車２の走行道路の道路幅の検出結果として判定部１２へ出力される。
【００１９】
次に、判定部１２は、道路幅検出部１１から入力した白線同士の間隔が所定値以下であるか否かを判定する（ステップＳＴ５）。例えば、道路幅の閾値を、リアカメラ１０により撮影された画像を鳥瞰図換算したサイズに置き換えた値を上記所定値とする。
ここで、白線同士の間隔が所定値を超えていれば（ステップＳＴ５；ＮＯ）、ステップＳＴ２に戻り、上述した処理を繰り返す。
白線同士の間隔が所定値以下である場合（ステップＳＴ５；ＹＥＳ）は、ステップＳＴ６の処理に移行する。
【００２０】
ステップＳＴ６において、判定部１２は、自車２の走行道路が走行音を出力すべき道路であると判定し、その旨を走行音出力部１３へ通知する。走行音出力部１３は、当該通知を受けると、車外に走行音を出力する（ステップＳＴ６）。
【００２１】
以上のように、この実施の形態１によれば、自車２が走行している道路の道路幅を検出する道路幅検出部１１と、道路幅検出部１１により検出された道路幅に応じて、車外への音出力の要否を判定する判定部１２と、判定部１２の判定結果に応じて、車外に音を出力する走行音出力部１３とを備える。
特に、自車２が走行している道路を撮影するリアカメラ１０を備え、道路幅検出部１１が、リアカメラ１０が撮影した画像を画像解析することにより、自車２が走行している道路の道路幅を検出する。
このように構成することで、車両が走行している道路の道路幅に応じて、車外への音発生の要否を判断することができる。
また、音発生の要否の判定に自車２の位置情報を使用しないため、ナビゲーション装置などの車載器を搭載していない車両であったり、電波状況が悪く自車位置を測定できない場合であっても、車外への音発生の要否を判定することができる。
さらに、地図情報が更新されず、実際の道路状況と乖離を生じている場合であっても、リアルタイムな道路状況に応じて車外への音発生の要否を判定することができる。
【００２２】
なお、上記実施の形態１では、リアカメラ１０により撮影された画像を道路幅の検出に利用する場合を示したが、自車２が走行している道路を撮影することができるカメラであればよく、リアカメラに限定されるものではない。例えば、フロントカメラにより撮影された画像を利用してもよい。
【００２３】
実施の形態２．
図３は、この発明の実施の形態２に係る音発生装置の構成を示すブロック図である。図３に示す音発生装置１Ａは、電気自動車またはハイブリッド車のような車両２に搭載されて、車外へ音（擬似的な走行音など）を発生する装置であり、超音波センサ１４、道路幅検出部１１Ａ、判定部１２および走行音出力部１３を備えて構成される。
【００２４】
超音波センサ１４は、自車２の左右の各側面に設けられて、超音波を検出波として照射して、検出対象物（住宅街の塀など）からの当該検出波の反射波を受信することで、検出対象物までの距離を検出する。なお、自車２の左右の各側面から検出対象物までの距離を検出する距離センサであればよく、赤外線センサやミリ波レーダなどを用いてもよい。
【００２５】
また、道路幅検出部１１Ａは、超音波センサ１４によって検出された自車２の側面から検出対象物までの距離と自車２の車両幅から、自車２が走行している道路の道路幅を算出する。なお、図３において、図１と同様に機能する構成要素には同一符号を付して説明を省略する。
【００２６】
次に動作について説明する。
図４は、実施の形態２に係る音発生装置の動作を示すフローチャートであり、自車を認知させるために車外に走行音を発生する処理の詳細を示している。ここでは、例えば自車２が住宅街を走行することで自車２の左右に住宅のブロック塀などが存在する場合を想定している。
まず、超音波センサ１４が、自車２の左右の各側面から超音波を照射して住宅のブロック塀からの超音波の反射波を受信することで、住宅のブロック塀までの距離を検出する。
道路幅検出部１１Ａは、超音波センサ１４によって検出された自車２の側面から住宅のブロック塀までの距離を、あらかじめ設定された自車２の車両幅に加算することにより、自車２が走行している道路の道路幅を算出する（ステップＳＴ１ａ）。
道路幅検出部１１Ａによって検出された道路幅は、判定部１２へ出力される。
【００２７】
判定部１２は、道路幅検出部１１Ａから入力した道路幅が所定値以下であるか否かを判定する（ステップＳＴ２ａ）。ここで、道路幅が所定値を超えていれば（ステップＳＴ２ａ；ＮＯ）、ステップＳＴ１ａに戻り、上述した処理を繰り返す。
なお、所定値としては、上記実施の形態１で説明した値が考えられる。
【００２８】
道路幅が所定値以下である場合（ステップＳＴ２ａ；ＹＥＳ）、判定部１２は、自車２の走行道路が走行音を出力すべき道路であると判定し、その旨を走行音出力部１３へ通知する。走行音出力部１３は、当該通知を受けると車外に走行音を出力する（ステップＳＴ３ａ）。
【００２９】
以上のように、この実施の形態２によれば、自車２から検出対象物までの距離を検出する超音波センサ１４を備え、道路幅検出部１１Ａが、超音波センサ１４により検出された自車２から検出対象物までの距離を用いて、自車２が走行している道路の道路幅を検出するので、上記実施の形態１と同様に、車両が走行している道路の道路幅に応じて、車外への音発生の要否を判断することができる。
なお、上記実施の形態１では、夜間や自車２が暗所にいるとカメラで道路を撮影できず、道路幅を検出できなかったが、実施の形態２では、超音波や電波を用いて道路幅を直接的に検出するので、夜間や自車２が暗所にいる場合であっても、道路幅の検出が可能であり、走行道路の道路幅に応じた走行音の出力要否を判断できる。
【００３０】
実施の形態３．
図５は、この発明の実施の形態３に係る音発生装置の構成を示すブロック図である。図５に示す音発生装置１Ｂは、電気自動車またはハイブリッド車のような車両２に搭載されて、車外へ音（擬似的な走行音など）を発生する装置であって、リアカメラ１０、超音波センサ１４、道路幅検出部１１Ｂ、判定部１２および走行音出力部１３を備える。
【００３１】
道路幅検出部１１Ｂは、自車２の走行中にリアカメラ１０により撮影された道路の映像を画像解析して自車２の走行道路の道路幅を検出するとともに、超音波センサ１４により検出された自車２の側面から検知対象物（住宅街の塀など）までの距離と自車２の車両幅から、自車２が走行している道路の道路幅を算出する。なお、図５において、図１および図３と同様に機能する構成要素には同一符号を付して説明を省略する。
【００３２】
次に動作について説明する。
図６は、実施の形態３に係る音発生装置の動作を示すフローチャートであり、自車を認知させるために車外に走行音を発生する処理の詳細を示している。
まず、道路幅検出部１１Ｂは、上記実施の形態１と同様にして、自車２の走行中にリアカメラ１０により撮影された道路の映像を画像解析することにより、当該道路の白線を撮影できているか否かを判定する（ステップＳＴ１ｂ）。
【００３３】
リアカメラ１０で白線を撮影できなかった場合（ステップＳＴ１；ＮＯ）、道路幅検出部１１Ｂは、超音波センサ１４を用いて自車２の走行道路の道路幅を検出できたか否かを確認する（ステップＳＴ７ｂ）。ここで、超音波センサ１４を用いて道路幅を検出できなければ（ステップＳＴ７ｂ；ＮＯ）、夜間かトンネルなどの暗所であっても自車２が走行しており、自車２と歩行者や自転車との距離が十分に保たれた道路幅が広い道路であると判断して、走行音を出力することなく、処理を終了する。
【００３４】
一方、自車２が住宅街などを走行して、超音波センサ１４が、自車２の左右側面から超音波を照射して住宅のブロック塀からの超音波の反射波を受信することで、自車２の側面からブロック塀までの距離を検出している場合、道路幅検出部１１Ｂは、超音波センサ１４によって検出された自車２の側面から検出対象物までの距離と自車２の車両幅から、自車２が走行している道路の道路幅を算出する（ステップＳＴ７ｂ；ＹＥＳ）。道路幅検出部１１Ｂによって検出された道路幅は、判定部１２へ出力される。
【００３５】
判定部１２は、上記実施の形態２と同様に、道路幅検出部１１Ｂから入力した道路幅が所定値以下であるか否かを判定する（ステップＳＴ８ｂ）。ここで、道路幅が所定値を超えていれば（ステップＳＴ８ｂ；ＮＯ）、ステップＳＴ７ｂに戻り、上述した処理を繰り返す。なお、所定値としては、上記実施の形態１で説明した値が考えられる。
【００３６】
道路幅が所定値以下である場合（ステップＳＴ８ｂ；ＹＥＳ）、判定部１２は、自車２の走行道路が走行音を出力すべき道路であると判定し、その旨を走行音出力部１３へ通知する。走行音出力部１３は、当該通知を受けると車外に走行音を出力する（ステップＳＴ６ｂ）。
【００３７】
なお、ステップＳＴ２ｂからステップＳＴ５ｂまでの処理は、上記実施の形態１で図２を用いて説明したステップＳＴ２からステップＳＴ５までの処理と同様であるので、説明を省略する。
【００３８】
以上のように、この実施の形態３によれば、自車２が走行している道路を撮影するリアカメラ１０と、自車２から検出対象物までの距離を検出する超音波センサ１４とを備え、道路幅検出部１１Ｂが、リアカメラ１０が撮影した画像を画像解析することにより、自車２が走行している道路の道路幅を検出するとともに、超音波センサ１４により検出された自車２から検出対象物までの距離を用いて、自車２が走行している道路の道路幅を検出する。このように構成することで、実施の形態１，２と同様な効果を得ることができる。
【００３９】
また、上記実施の形態１〜３では、リアカメラ１０により撮影された画像および超音波センサ１４により検出された距離に基づいて、自車２の走行道路の道路幅を検出する場合を示したが、自車２の走行道路の道路幅を直接的に検出できる手段であれば、本発明は、上述の場合に限定されるものではない。例えば、上記実施の形態１で示した白線の画像を用いず、自車２の前部の左右に離間してそれぞれ配置したフロントカメラを用いて、自車２の前方の風景をステレオ式に撮像した画像を画像解析して道路幅を検出してもよい。
【００４０】
なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００４１】
１，１Ａ，１Ｂ  音発生装置、２  車両（自車）、１０  リアカメラ、１１，１１Ａ，１１Ｂ  道路幅検出部、１２  判定部、１３  走行音出力部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2013224072.tif 000006
【図５】
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【図６】
2013224072.tif 000008