(57)【要約】【課題】ブラシレスＤＣモータの回転数のばらつきを抑制するブラシレスＤＣモータの制御回路の調整装置、調整方法、調整プログラム、及びブラシレスＤＣモータの制御回路を提供することを課題とする。【解決手段】ブラシレスＤＣモータ５の制御回路１６の調整装置２２であって、前記ブラシレスＤＣモータ５のロータ１９を所定の電気角にした際の回転角センサ２０の出力値をブラシレスＤＣモータ５の極対数分取得し、取得した出力値の平均値を、制御回路１６が前記回転角センサ２０の信号に基づいてブラシレスＤＣモータ５に給電する電流の位相を調整するオフセット値として制御回路１６に設定する処理部２３を備える。【選択図】図１１
2013017349.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブラシレスＤＣモータの制御回路の調整装置であって、
前記ブラシレスＤＣモータを駆動してロータを所定の電気角にした際の回転角センサの出力値を前記ブラシレスＤＣモータの極対数分取得し、取得した出力値の平均値を、前記制御回路が前記回転角センサの信号に基づいて前記ブラシレスＤＣモータに給電する電流の位相を調整するオフセット値として前記制御回路に設定する処理部を備える、
ブラシレスＤＣモータの制御回路の調整装置。
【請求項２】
前記処理部は、前記ロータが電気角で１周する際の回路動作を前記制御回路に極対数分だけ実行させることにより、前記ロータを前記所定の電気角にした際の前記回転角センサの出力値を前記ブラシレスＤＣモータの極対数分取得し、取得した出力値の平均値を、前記オフセット値として前記制御回路に設定する、
請求項１に記載のブラシレスＤＣモータの制御回路の調整装置。
【請求項３】
前記処理部は、
前記ブラシレスＤＣモータを駆動して前記ロータを何れか一の方向へ回して取得した前記平均値を、前記ロータを前記何れか一の方向へ回転させる際の前記オフセット値として前記制御回路に設定し、
前記ブラシレスＤＣモータを駆動して前記ロータを何れか他の方向へ回して取得した前記平均値を、前記ロータを前記何れか他の方向へ回転させる際の前記オフセット値として前記制御回路に設定する、
請求項１または２に記載のブラシレスＤＣモータの制御回路の調整装置。
【請求項４】
前記回転角センサは、前記ロータの回転角を検知するレゾルバである、
請求項１から３の何れか一項に記載のブラシレスＤＣモータの制御回路の調整装置。
【請求項５】
前記ブラシレスＤＣモータは、車両を制動する電動ブレーキ用のモータである、
請求項１から４の何れか一項に記載のブラシレスＤＣモータの制御回路の調整装置。
【請求項６】
ブラシレスＤＣモータの制御回路の調整方法であって、
前記ブラシレスＤＣモータを駆動してロータを所定の電気角にした際の回転角センサの出力値を前記ブラシレスＤＣモータの極対数分取得し、取得した出力値の平均値を、前記制御回路が前記回転角センサの信号に基づいて前記ブラシレスＤＣモータに給電する電流の位相を調整するオフセット値として前記制御回路に設定する、
ブラシレスＤＣモータの制御回路の調整方法。
【請求項７】
ブラシレスＤＣモータの制御回路の調整装置が実行する調整プログラムであって、
前記調整装置に、前記ブラシレスＤＣモータを駆動してロータを所定の電気角にした際の回転角センサの出力値を前記ブラシレスＤＣモータの極対数分取得し、取得した出力値の平均値を、前記制御回路が前記回転角センサの信号に基づいて前記ブラシレスＤＣモータに給電する電流の位相を調整するオフセット値として前記制御回路に設定する処理を実行させる、
ブラシレスＤＣモータの制御回路の調整プログラム。
【請求項８】
ブラシレスＤＣモータの制御回路であって、
前記ブラシレスＤＣモータを駆動してロータを所定の電気角にした際の回転角センサの出力値を前記ブラシレスＤＣモータの極対数分取得し、取得した出力値の平均値を、前記制御回路が前記回転角センサの信号に基づいて前記ブラシレスＤＣモータに給電する電流の位相を調整するオフセット値として前記制御回路に設定した、
ブラシレスＤＣモータの制御回路。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブラシレスＤＣモータの制御回路の調整装置、調整方法、調整プログラム、及びブラシレスＤＣモータの制御回路に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、電子制御技術の発達に伴い、制御性や耐久性に優れるブラシレスＤＣ（Direct Current）モータが普及している。ブラシレスＤＣモータは、ステータのコイルの電流の向きを逐次切り替えることで、永久磁石を設けたロータを回転させており、ロータの回転位置を検知するレゾルバやホール素子等のセンサによってスイッチング回路の動作タイミングを決定している。よって、ロータの位置を検知するセンサの取り付け位置の精度は、モータの単位時間あたりの回転数（以下、単に回転数という）やトルクに影響を与える。
【０００３】
センサの取り付け位置の精度を補う技術として、例えば、特許文献１に開示されているような、コイルに直流電流を流してロータを特定の位置に停止させ、その際のセンサの出力に基づいて特定した補正値を使ってモータを制御するものがある。その他、センサの取り付け位置の誤差を特定する技術としては、例えば、特許文献２に開示されているようなモータの回転数から特定するものや、特許文献３に開示されているような電流指令値と実電流値との相関から特定するものや、特許文献４に開示されているような一定時間経過後の推定角度と実角度との相関から特定するものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−１２８４８４号公報
【特許文献２】特開２００７−２２８７００号公報
【特許文献３】特開２００８−２７８５７５号公報
【特許文献４】特開２０１０−２８３９２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
制御性や耐久性に優れるブラシレスＤＣモータは、ロータの回転位置を検知するセンサの位置の精度が、モータの回転数やトルクに影響する。このため、例えば車両を各輪の電動ブレーキで制動する場合のように、左右の車輪をそれぞれ別のブラシレスＤＣモータで制御しようとする場合、各モータで特性にばらつきがあると、制御しようとする対象物の挙動が不安定になる虞がある。
【０００６】
本願は、このような課題に鑑みてなされたものであり、ブラシレスＤＣモータの回転数のばらつきを抑制するブラシレスＤＣモータの制御回路の調整装置、調整方法、調整プログラム、及びブラシレスＤＣモータの制御回路を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明では、ブラシレスＤＣモータを駆動してロータを所定の電気角にした際の回転角センサの出力の平均から、ブラシレスＤＣモータに給電する電流の位相を調整するオフセット値を得ることにした。
【０００８】
詳細には、ブラシレスＤＣモータの制御回路の調整装置であって、前記ブラシレスＤＣモータを駆動してロータを所定の電気角にした際の回転角センサの出力値を前記ブラシレ
スＤＣモータの極対数分取得し、取得した出力値の平均値を、前記制御回路が前記回転角センサの信号に基づいて前記ブラシレスＤＣモータに給電する電流の位相を調整するオフセット値として前記制御回路に設定する処理部を備える。
【０００９】
各モータ間で回転角センサの取り付け位置に誤差がある場合、それが進み角の誤差となるため、各モータの回転数に誤差が生じる。
【００１０】
そこで、上記調整装置は、ブラシレスＤＣモータを駆動してロータを所定の電気角にした際の回転角センサの出力値を極対数分取得し、取得した出力値の平均値をオフセット値として制御回路に設定することにより、各モータ間の回転数の誤差を小さくする。これにより、モータの回転数のばらつきを抑制できる。
【００１１】
また、前記処理部は、前記ロータが電気角で１周する際の回路動作を前記制御回路に極対数分だけ実行させることにより、前記ロータを前記所定の電気角にした際の前記回転角センサの出力値を前記ブラシレスＤＣモータの極対数分取得し、取得した出力値の平均値を、前記オフセット値として前記制御回路に設定するものであってもよい。
【００１２】
ロータが電気角で１周する際の回路動作を制御回路に極対数分だけ実行させれば、回転角センサの出力に関わらず、ロータが機械角で１周して元の位置に戻ることになる。よって、ブラシレスＤＣモータを駆動してロータを所定の電気角にした際の回転角センサの出力値を極対数分取得し、取得した出力値の平均値をオフセット値として制御回路に設定することにより、モータの回転数のばらつきを抑制できる。
【００１３】
また、前記処理部は、前記ブラシレスＤＣモータを駆動して前記ロータを何れか一の方向へ回して取得した前記平均値を、前記ロータを前記何れか一の方向へ回転させる際の前記オフセット値として前記制御回路に設定し、前記ブラシレスＤＣモータを駆動して前記ロータを何れか他の方向へ回して取得した前記平均値を、前記ロータを前記何れか他の方向へ回転させる際の前記オフセット値として前記制御回路に設定するものであってもよい。これによれば、ブラシレスＤＣモータを何れの方向に回転させても、回転数のばらつきを抑制できる。
【００１４】
また、前記回転角センサは、前記ロータの回転角を検知するレゾルバであってもよい。レゾルバの場合、ロータの回転角を高分解能で得ることができるため、上記平均値をオフセット値として上記制御回路に設定し、モータの回転数のばらつきを抑制するのに好適である。
【００１５】
また、前記ブラシレスＤＣモータは、車両を制動する電動ブレーキ用のモータであれば、モータの回転数のばらつきの抑制により、制動時の車両の挙動を十分に安定させることができる。
【００１６】
なお、本発明は、方法やプログラム、ブラシレスＤＣモータの制御回路の側面から捉えることもできる。本発明は、例えば、ブラシレスＤＣモータの制御回路の調整方法であって、前記ブラシレスＤＣモータを駆動してロータを所定の電気角にした際の回転角センサの出力値を前記ブラシレスＤＣモータの極対数分取得し、取得した出力値の平均値を、前記制御回路が前記回転角センサの信号に基づいて前記ブラシレスＤＣモータに給電する電流の位相を調整するオフセット値として前記制御回路に設定するものであってもよい。
【発明の効果】
【００１７】
ブラシレスＤＣモータの回転数のばらつきを抑制することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】電動ブレーキの構造図である。
【図２Ａ】機械保持機構を備えた電動ブレーキの構造図である。
【図２Ｂ】自己倍力機構を備えた電動ブレーキの構造図である。
【図３】電動ブレーキの適用例を示した図である。
【図４】モータドライバの構成図である。
【図５】２ポール（１極対）で三相式のモータの回路図である。
【図６】ロータの磁極とステータのコイルの磁性との関係を示した第一の図である。
【図７】ロータの磁極とステータのコイルの磁性との関係を示した第二の図である。
【図８】モータの回転数の相違を示したグラフである（調整前）。
【図９】制動力の相違を示したグラフである（調整前）。
【図１０】調整装置の構成図である。
【図１１】調整装置のプロセッサが実行する処理フロー図である。
【図１２】データのサンプリング点を示した図である。
【図１３】モータの回転数の相違を示したグラフである（調整後）。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本願発明の実施形態について説明する。電動ブレーキ１の構造を図１に示す。電動ブレーキ１は、ディスクブレーキであり、車軸に取り付けられているディスク２８を挟持して摩擦力を発生させるブレーキパッド２、ブレーキパッド２のプレッシャプレートを押圧するボールスクリュ３、減速機４を介してボールスクリュ３を回転駆動させるブラシレスＤＣモータ５、ボールスクリュ３に加わる軸力を検出するための軸力センサ６を備える。
【００２０】
なお、電動ブレーキ１は、図２Ａに示すように、駐車ブレーキとして用いるための機械保持機構（保持機）７や、図２Ｂに示すように、制動力を高めるための自己倍力機構８を備えるものであってもよい。機械保持機構７は、ソレノイド９やラッチ１０、ケース１１を有しており、ソレノイド９の励磁状態に応じてスライドするラッチ１０がブラシレスＤＣモータ５のロータ軸上に取り付けられたラッチ用のギアに噛み合ってブラシレスＤＣモータ５のロータの遊転を規制する。また、自己倍力機構８は、ブレーキパッド２がディスク２８に押圧された際の摩擦力によって生じる、ブレーキパッド２をディスク２８の回転方向へ移動させるラジアル方向の力を傾斜面で受けることにより、ラジアル方向に作用する力をスラスト方向に転換してブレーキパッド２の押圧力を高める機構である。
【００２１】
電動ブレーキ１の適用例を図３に示す。電動ブレーキ１は、例えば、図３に示すように、車両１２の各輪に取り付けて車両を制動する。ここで、電動ブレーキ１のブラシレスＤＣモータ５は、制御性や耐久性に優れる直流のブラシレスモータであり、車両１２には、ブラシレスＤＣモータ５を正弦波駆動方式によって制御するモータドライバ１３が各輪に対応して設けられている。なお、モータドライバ１３は、ブラシレスＤＣモータ５を正弦波の電流で駆動するもののみならず、例えば、矩形波の電流で制御するものであってもよい。
【００２２】
車両１２は４輪自動車であり、電動ブレーキ１やモータドライバ１３も各輪に取り付けられているため、以下、特定の車輪について説明する場合は、左側の車輪に対応するものに符号ＬＨ（Left Hand）、右側の車輪に対応するものに符号ＲＨ（Right Hand）を付す
。また、左側の車輪のうち、特に前輪側を示す場合は符号ＦＬ、後輪側を示す場合は符号ＲＬ、右側の車輪のうち、特に前輪側を示す場合は符号ＦＲ、後輪側を示す場合は符号ＲＲを付す。もっとも、電動ブレーキ１が適用される車両１２は、このような４輪自動車に限定されるものでなく、２〜３輪自動車、あるいは５輪以上の自動車であってもよい。
【００２３】
各モータドライバ１３には、ブレーキペダル２７の踏み込み量と踏力を検知するストロークシミュレータ１４の計測値に基づいてＥＣＵ１５が算出した制動力要求値が入力される。モータドライバ１３の構成を図４に示す。モータドライバ１３は、入力された数値データに基づいて各種の演算処理を行うマイクロコンピュータ（microcomputer：以下、マ
イコンという）１６と、マイコン１６の指令に応じた電力を供給する電源回路およびインバータからなるインバータ装置１７とを備える。
【００２４】
マイコン１６には、演算回路や記憶回路、入出力回路等が備わっており、ＥＣＵ１５から送られる制動力要求値や軸力センサ６から送られる軸力値、ブラシレスＤＣモータ５に設けられている回転角センサ（レゾルバ）によって得たブラシレスＤＣモータ５のロータの回転角情報が入力されると、適当なデューティ比にパルス幅を調整した正弦波電流を電源回路１７Ａに生成させ、インバータ１７Ｂのスイッチング素子をロータの位置に合わせて適当に動作させる。
【００２５】
なお、本実施形態では、車両のブレーキに適用する関係上、回転角センサとして耐久性に優れるレゾルバを例示しているが、回転角センサはレゾルバに限定されるものでなく、角度分解能の高いエンコーダを用いてもよいし、あるいは安価なホール素子を用いてもよい。ホール素子は、レゾルバやエンコーダに比べて角度分解能が劣るため、正弦波駆動方式に用いる場合にはホール素子の信号の変化や算出した回転速度から回転角を推定する処理回路等を併用する。
【００２６】
インバータ装置１７を構成する電源回路１７Ａ及びインバータ１７Ｂは、車両１２の電源から供給される直流電力を、マイコン１６が回転角センサの出力に基づいて決定した、ロータの回転角に見合ったデューティ比やスイッチング動作のパターンに従って回路動作し、同期電動機であるブラシレスＤＣモータ５に駆動用の正弦波電流を供給する。すなわち、電源回路１７Ａ及びインバータ１７Ｂは、図５に示されるように、６つのスイッチング素子２１で構成したブリッジ回路によって電流のオンとオフを繰り返し、電源回路１７Ａと協調して疑似的に三相の正弦波交流電流を作り出す。電源回路１７Ａ及びインバータ１７Ｂによって生成された正弦波交流電流は、ブラシレスＤＣモータ５の各ステータコイル１８（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）を流れる。ブラシレスＤＣモータ５の各ステータコイル１８に正弦波交流電流が流れて磁界が発生し、永久磁石を擁するロータ１９が回転する。なお、ブラシレスＤＣモータ５は、図５では２ポールの三相式で示されているが、このような態様に限定されるものでなく、例えば、４ポール（２極対）以上でもよい。
【００２７】
ロータ１９の角度は、回転角センサであるレゾルバ２０によって検出する。レゾルバ２０は、ブラシレスＤＣモータ５のロータに直結された励磁コイル（回転子）が回転した際に生ずる、２つの検出コイル（固定子）が出力する正弦波電流を測定することにより、ブラシレスＤＣモータ５のロータの回転角を検出する。マイコン１６は、レゾルバ２０の出力に基づいて電源回路１７Ａとインバータ１７Ｂを制御し、ブラシレスＤＣモータ５を駆動する正弦波交流電流を作り出す。
【００２８】
例えば、ブラシレスＤＣモータ５が２ポール（１極対）の三相式モータの場合、マイコン１６は、基本的に、特定のステータコイル１８の磁極が、当該ステータコイル１８に接近するロータ１９の磁極と異極になり、当該ステータコイル１８から離れるロータ１９の磁極と同極になるように各スイッチング素子２１を動作させ、各ステータコイル１８を流れる電流を制御することになる。
【００２９】
ところで、ＤＣブラシレスモータの回転数を変動させる要因は、モータに印加する電圧が支配的であるが、回転角センサの取り付け位置（取り付け角）によっても変動する。例えば、レゾルバ２０が正しい位置に取り付けられて場合、ステータコイル１８の磁性は次
のようなタイミングで切り替わる。例えば、ロータ１９が右に回転している図６の例であれば、ロータ１９の永久磁石のＮ極がステータコイル１８に接近するタイミングでステータコイル１８がＳ極になり、ロータ１９の永久磁石のＮ極がステータコイル１８から離れるタイミングでステータコイル１８がＮ極になるように、ステータコイル１８の磁性が切り替わる。これにより、互いに異極のロータ１９の磁極とステータコイル１８の磁極との間で吸引する磁力が生じ、互いに同極のロータ１９の磁極とステータコイル１８の磁極との間で反発する磁力が生じて、ロータ１９が回転する。
【００３０】
ところが、レゾルバ２０の取り付け位置に誤差があり、例えば、ステータコイル１８の磁性の切り替わるタイミングが規定よりも早いと、図７に示すように、ロータ１９の永久磁石のＮ極がステータコイル１８を通過し切る前にステータコイル１８がＮ極になり、ロータ１９の回転数が上がってしまう。
【００３１】
ブレーキペダル２７が踏み込まれると、ＥＣＵ１５から各輪のモータドライバ１３へ同じ値のブレーキ要求値が送られるが、レゾルバ２０の取り付け位置は各輪のブラシレスＤＣモータ５間で誤差があるため、例えば図８に示すように、左側の車輪を制動するＬＨ用のブラシレスＤＣモータ５と、右側の車輪を制動するＲＨ用のブラシレスＤＣモータ５との間でロータ１９の回転数に誤差が生じる。なお、レゾルバ２０の取り付け位置の誤差によって生じる回転数の誤差は、図８（Ａ）と図８（Ｂ）とを比較すると明らかなように、ＣＷ（Clock Wise）方向に回転する場合とＣＣＷ（Counter Clock Wise）方向に回転する場合とで互いに逆転する。これは、取り付け誤差をα（deg）とし、進み角をβ（deg）とすると、例えば、ＣＷ（Clock Wise）方向に回転する場合の回転角はα（deg）＋β（deg）となるのに対し、ＣＣＷ（Counter Clock Wise）方向に回転する場合の回転角はα（deg）−β（deg）となり、真の進み角が回転方向によって異なるためである。
【００３２】
このような回転数の誤差は、車両１２を制動する際の電動ブレーキ１の応答性に影響する。例えば、ブレーキペダル２７が踏み込まれてストロークシミュレータ１４が計測値をＥＣＵ１５へ送り、制動力要求値を出力するまでの制御ゲインをＬＨ側の電動ブレーキ１で調整した場合、ＬＨ側の電動ブレーキ１では、図９に示すようにオーバーシュートの無い良好なカーブを描いた軸力が軸力センサ６によって検出される。しかし、ＲＨ側の電動ブレーキ１のブラシレスＤＣモータ５の回転数が、例えば、ＬＨ側の電動ブレーキ１のブラシレスＤＣモータ５の回転数よりも高い特性の場合、ＬＨ側よりもＲＨ側の方がブレーキパッド２を押圧するタイミングが早くなるため、軸力がオーバーシュートしたのちに収束する。これにより、ブレーキペダル２７を踏み込んだ際、ＬＨ側とＲＨ側との間で制動力に誤差が生じて車両１２の安定性に影響し、乗員に違和感を与えることになる。
【００３３】
そこで、本実施形態では、センサの取り付け位置の誤差に起因する、各電動ブレーキ１のブラシレスＤＣモータ５間の回転数のばらつきを抑制するため、モータドライバ１３を次のように調整する。下記に示す調整処理は、車両１２への組み付け時やブレーキパッド２等の部品交換時などに行う。
【００３４】
モータドライバ１３を調整する調整装置の構成を図１０に示す。調整装置２２は、図１０に示すように、プロセッサ２３やメモリ２４、入出力インターフェース２５を備えている。調整装置２２は、入出力インターフェース２５を介して、調整対象のモータドライバ１３、電動ブレーキ１に用いる際にモータドライバ１３に接続されるブラシレスＤＣモータ５に接続されている。なお、下記に示す調整処理は、調整装置２２が主体的に実行する態様に限定されるものではなく、例えば、モータドライバ１３のマイコン１６が実行してもよい。ただし、調整処理は、ブラシレスＤＣモータ５に負荷がかからない状態で実現される必要があるため、例えば、ブラシレスＤＣモータ５が電動ブレーキ１に組みつけられた状態で上記調整処理を実行するには、ブラシレスＤＣモータ５を電動ブレーキ１に組み
付けない状態で行なうか、或いは、電動ブレーキ１を減速機４と切り離すクラッチ等を設け、調整処理の際にブラシレスＤＣモータ５に負荷がかからないようにする必要がある。
【００３５】
プロセッサ２３は、メモリ２４にロードされたコンピュータプログラムを実行して後述の調整処理を実行する。メモリ２４にロードされるコンピュータプログラムは、ハードディスク装置や外部記憶装置等の不揮発性記憶媒体に格納されており、プロセッサ２３がこれらの記憶媒体にアクセスしてメモリ２４上に展開する。プロセッサ２３は、モータドライバ１３の電源回路１７Ａやインバータ１７Ｂを、変数の大きさに応じた既定のパターンに従って回路動作させることが可能であり、この変数をインクリメントあるいはデクリメントさせることにより、ブラシレスＤＣモータ５のロータを任意の電気角にすることができる。以下、プロセッサ２３が実行する処理の内容を、図１１の処理フロー図に沿って説明する。
【００３６】
（ステップＳ１０１）プロセッサ２３は、コンピュータプログラムの実行を開始すると、変数を初期化する。本処理フローでは、ブラシレスＤＣモータ５のロータを、極対数分だけ取得される、電気角が所定の電気角（以下、３６０°を例に説明する）となる位置にいる際に回転角センサが出力する出力値を、機械角が３６０°に達するまで集計し、その平均値を算出する。平均値の算出は、ＣＷ方向とＣＣＷ方向にそれぞれ行なうため、本処理フローでは、ＣＷ方向の平均値を得るための変数を「ave_angle_cw」とし、ＣＣＷ方向の平均値を得るための変数を「ave_angle_ccw」とする。そこで、プロセッサ２３は、コ
ンピュータプログラムの実行を開始すると、変数「ave_angle_cw」と変数「ave_angle_ccw」の初期値を０にする。
【００３７】
（ステップＳ１０２）プロセッサ２３は、モータドライバ１３を作動させて、ブラシレスＤＣモータ５のロータをＣＷ方向に回し、電源回路１７Ａおよびインバータ１７Ｂが出力する正弦波交流電流において電気角で３６０°となる位置にする。
【００３８】
（ステップＳ１０３）プロセッサ２３は、レゾルバ２０の出力値を計測する。レゾルバ２０が、例えば１０ビットの信号を出力するものであれば、レゾルバ２０の分解能は、２の１０乗の１０２４となる。この場合、レゾルバ２０の取り付け位置が高精度で誤差の無いようなものであれば、ブラシレスＤＣモータ５のロータを機械角で９０°だけ回転させると、回転角センサの出力値が１０２４だけインクリメントすることになる。
【００３９】
（ステップＳ１０４）プロセッサ２３は、計測したレゾルバ２０の出力値を極対数で除算する。ブラシレスＤＣモータ５が、例えば８ポール（極対数４）であれば、計測したレゾルバ２０の出力値を４で除算する。極対数は、ブラシレスＤＣモータ５の仕様に基づいて調整装置２２に予め設定しておく。
【００４０】
（ステップＳ１０５）プロセッサ２３は、レゾルバ２０の出力値を極対数で除算した算出値を変数「ave_angle_cw」に加算する。
【００４１】
（ステップＳ１０６）プロセッサ２３は、上記ステップＳ１０２からステップＳ１０５までの処理を、極対数分だけ繰り返したか否かを判定する。判定は、例えば、上記ステップＳ１０２からステップＳ１０５を実行した際にインクリメントした変数の値が極対数を超えたか否かに基づいて判定する。電気角が３６０°となる位置にブラシレスＤＣモータ５のロータを回す処理を極対数分繰り返すと、ブラシレスＤＣモータ５のロータが一周することになる。
【００４２】
（ステップＳ１０７）プロセッサ２３は、上記ステップＳ１０６の判定結果が肯定判定だった場合、ブラシレスＤＣモータ５のロータを、電気角が３６０°となる位置までＣＷ
方向に回す。
【００４３】
なお、上記ステップＳ１０２からステップＳ１０６までの処理を極対数分だけ繰り返したことにより、変数「ave_angle_cw」の最終的な値が確定したことになる。そこで、プロセッサ２３は、次に、ブラシレスＤＣモータ５のロータをＣＣＷ方向に回しながら上記ステップＳ１０２からステップＳ１０６までと同様の処理を実行し、変数「ave_angle_ccw
」の最終的な値を確定させる。
【００４４】
すなわち、プロセッサ２３は、モータドライバ１３を作動させて、ブラシレスＤＣモータ５のロータをＣＣＷ方向に回し、電気角で３６０°となる位置にする（ステップＳ１０８）。次に、プロセッサ２３は、レゾルバ２０の出力値を計測する（ステップＳ１０９）。次に、プロセッサ２３は、計測したレゾルバ２０の出力値を極対数で除算する（ステップＳ１１０）。次に、プロセッサ２３は、レゾルバ２０の出力値を極対数で除算した算出値を変数「ave_angle_ccw」に加算する（ステップＳ１１１）。次に、プロセッサ２３は
、上記ステップＳ１０８からステップＳ１１１までの処理を、極対数分だけ繰り返したか否かを判定する（ステップＳ１１２）。
【００４５】
（ステップＳ１１３）上記ステップＳ１１２の判定結果が肯定判定だった場合、上記ステップＳ１０８からステップＳ１１１までの処理を極対数分だけ繰り返したことにより、変数「ave_angle_ccw」の最終的な値が確定したことになる。そこで、プロセッサ２３は
、上記ステップＳ１１２の判定結果が肯定判定だった場合、変数「ave_angle_cw」の値をＣＷ方向に回転させる際のオフセット値、変数「ave_angle_ccw」の値をＣＣＷ方向に回
転させる際のオフセット値として、モータドライバ１３の不揮発性記憶領域（例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）等）に格納する
。
【００４６】
プロセッサ２３が上記一連の処理を実行することにより、図１２に示すように、ブラシレスＤＣモータ５のロータをＣＷ方向に回した際に４つ、ＣＣＷ方向に回した際に４つの、計８つのデータがサンプリングされることになる。また、モータドライバ１３の記憶領域に格納された変数「ave_angle_cw」の値が、ブラシレスＤＣモータ５をＣＷ方向に回転させる際に電源回路１７Ａおよびインバータ１７Ｂが生成する正弦波交流電流の位相のオフセット値として参照され、記憶領域に格納された変数「ave_angle_ccw」の値が、ブラ
シレスＤＣモータ５をＣＣＷ方向に回転させる際に電源回路１７Ａおよびインバータ１７Ｂが生成する正弦波交流電流の位相のオフセット値として参照されることにより、センサの取り付け位置の精度のばらつきに起因するブラシレスＤＣモータ５間の回転数のばらつきを抑制できる。
【００４７】
オフセット値をこのように設定したモータドライバ１３を電動ブレーキ１に用いれば、例えば、図１３に示すように回転数の誤差が小さくなり、結果として図９に見られる応答性の差異、オーバーシュートが無くなり、ブレーキペダル２７を踏み込んだ際に生じるＬＨ側とＲＨ側との間の制動力の誤差が小さくなる。すなわち、ブレーキペダル２７が踏み込まれると、ＥＣＵ１５から各輪のモータドライバ１３へ同じ値のブレーキ要求値が送られるが、レゾルバ２０の取り付け位置の誤差に起因するブラシレスＤＣモータ５の回転数の誤差が生じないよう、上記調整装置２２によって各モータドライバ１３にオフセット値が設定されているため、レゾルバ２０の取り付け位置の誤差に伴う各ブラシレスＤＣモータ５の真の進み角の齟齬が解消される。よって、例えば図１３に示すように、左側の車輪を制動するＬＨ用のブラシレスＤＣモータ５と、右側の車輪を制動するＲＨ用のブラシレスＤＣモータ５との間で生じるロータ１９の回転数の誤差が小さく、結果として図９に見られる応答性の差異、オーバーシュートが無くなり、ブレーキペダル２７を踏み込んだ際、ＬＨ側とＲＨ側との間で制動力に誤差が生じることもなく、車両１２を安定的に制動す
ることができる。
【００４８】
なお、ブラシレスＤＣモータ５は、上記電動ブレーキ１への適用に限定されるものではない。上記電動ブレーキ１のように、複数のモータ間で回転数の誤差が小さいことが望まれる環境で使用される場合に好適であるが、単体で使用されるブラシレスＤＣモータ５の進角調整に用いてもよい。
【符号の説明】
【００４９】
１・・電動ブレーキ，２・・ブレーキパッド，３・・ボールスクリュ，４・・減速機，５・・ブラシレスＤＣモータ，６・・軸力センサ，７・・機械保持機構，８・・自己倍力機構，９・・ソレノイド，１０・・ラッチ，１１・・ケース，１２・・車両，１３・・モータドライバ，１４・・ストロークシミュレータ，１５・・ＥＣＵ，１６・・マイコン，１７・・インバータ装置，１７Ａ・・電源回路，１７Ｂ・・インバータ，１８・・ステータコイル，１９・・ロータ，２０・・レゾルバ，２１・・スイッチング素子，２２・・調整装置，２３・・プロセッサ，２４・・メモリ，２５・・入出力インターフェース，２７・・ブレーキペダル，２８・・ディスク
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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