(57)【要約】【課題】記録装置において、キャリッジをガイドする部材などの精度に係らずキャリッジの姿勢変化による記録位置ずれを高精度に補正でき、また、キャリッジの移動自体を安定的に行なう。【解決手段】記録ヘッドの傾き補正量を求める処理を総ての基準マーク間に関して行う。そして、所定のタイミングで、キャリッジの往路の移動動作を開始する（Ｓ１０７）。この移動では、キャリッジが基準マークｋの位置に到達（Ｓ１０８）するごとに、ステップＳ１０６で求めメモリに格納した、基準マークｋから基準マークｋ＋１の間のカムモータの駆動データを読み出し（Ｓ１０９）、そのデータに基づいて記録ヘッドを傾かせるためのカムモータを駆動する（Ｓ１１０）。これにより、基準マークｋから基準マークｋ＋１の間に、この区間のキャリッジの姿勢変化を相殺するよう記録ヘッドを傾けることができ、結果として、キャリッジの姿勢変化による記録位置ずれを抑制することができる。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ヘッドを搭載したキャリッジを移動させることにより当該ヘッドの走査を行なう記録装置であって、
キャリッジの移動範囲に面して配設される部材であって、当該移動の方向に沿って配列する複数の基準マークが設けられた部材と、
前記配列する複数の基準マークにおける１つの基準マークから次の基準マークを前記キャリッジが移動する間に当該キャリッジが傾くときの傾き量のデータを保持する傾きデータ保持手段と、
前記１つの基準マークから次の基準マークを前記キャリッジが移動する間に、前記傾き量のデータに基づき、前記キャリッジの傾きによるヘッドの傾きを相殺するようヘッドを傾かせる傾き制御手段と、
を具えたことを特徴とする記録装置。
【請求項２】
前記キャリッジに取り付けられたセンサを有し、当該キャリッジを移動させることにより、前記センサによって前記配列する複数の基準マークそれぞれの当該キャリッジに対する相対位置を検出し、前記検出結果に基づいて、前記１つの基準マークから次の基準マークに関する前記傾き量のデータを算出する傾き量算出手段、をさらに具えたことを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項３】
前記傾き量のデータの算出は、前記記録装置の記録開始前、前記記録装置の起動時、または記録枚数あるいはキャリッジの移動回数が所定値になったタイミングで行なうことを特徴とする請求項２に記載の記録装置。
【請求項４】
前記複数の基準マークの検出は、記録時のキャリッジの移動状態と同じ条件で行なうことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の記録装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、記録装置に関し、詳しくは、記録媒体を走査する記録ヘッドの走査方向における姿勢変動に起因した記録位置ずれを補正する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
記録ヘッドを記録媒体に対して走査させ、この走査の間に、例えば、記録ヘッドからインクを吐出させて記録を行なう記録装置では、一般に、記録ヘッドを搭載したキャリッジを移動させて記録ヘッドの走査を行なう。このキャリッジの移動において、例えば、キャリッジを支持しつつその移動を案内するキャリッジレールなどの、支持・案内部材の精度や取り付け誤差などの原因によって、キャリッジの位置ないし姿勢が変動することがある。このような変動があると、キャリッジに搭載される記録ヘッドもその走査において姿勢が変動し、結果として、記録ヘッドから吐出されたインクの着弾位置が本来の位置からずれて記録画質が損なわれることがある。
【０００３】
このような記録ヘッドの走査における姿勢変動による記録位置ずれを補正する技術として、特許文献１には、キャリッジの移動に伴ってその姿勢変動をセンサによって検出し、検出される変動量に応じて、記録ヘッドの姿勢変化を抑制する方法が記載されている。具体的には、検出されるキャリッジの姿勢変動に応じて、アクチュエータを作用させてキャリッジの一部をガイド部材に当接させてこのガイド部材に沿わせるようにし、キャリッジの姿勢が変化しないようしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−０９０８７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載のように、アクチュエータを作用させてキャリッジの一部をガイド部材に当接させてこのガイド部材に沿わせるようにする方式では、依然として、ガイド部材の精度などに依存するという問題がある。すなわち、キャリッジの一部をガイド部材に当接させていることから、キャリッジないし記録ヘッドの姿勢が、当接するガイド部材の精度などに依存することに変りはないという問題がある。また、キャリッジの一部をガイド部材に当接した状態でキャリッジを移動させるため、キャリッジの移動に対して比較的大きな負荷が生じ、キャリッジ移動自体の安定性を低下させるという問題もある。
【０００６】
本発明の目的は、ガイド部材などの精度に係らずキャリッジの姿勢変化による記録位置ずれを高精度に補正でき、また、キャリッジの移動自体を安定的に行なうことができる記録装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
そのために本発明では、ヘッドを搭載したキャリッジを移動させることにより当該ヘッドの走査を行なう記録装置であって、キャリッジの移動範囲に面して配設される部材であって、当該移動の方向に沿って配列する複数の基準マークが設けられた部材と、前記配列する複数の基準マークにおける１つの基準マークから次の基準マークを前記キャリッジが移動する間に当該キャリッジが傾くときの傾き量のデータを保持する傾きデータ保持手段と、前記１つの基準マークから次の基準マークを前記キャリッジが移動する間に、前記傾き量データに基づき、前記キャリッジの傾きによるヘッドの傾きを相殺するようヘッドを傾かせる傾き制御手段と、を具えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
以上の構成によれば、キャリッジをガイドする部材などの精度に係らずキャリッジの姿勢変化による記録位置ずれを高精度に補正でき、また、キャリッジの移動自体を安定的に行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態に係る記録装置の記録部の概略構成を示す図である。
【図２】図１で説明した構成における、キャリッジレール、レール調整板およびレール支持板を装置の正面から見た模式図である。
【図３】キャリッジの傾きを検出するための基準マークおよびそれを検知するセンサを説明する図である。
【図４】本発明の一実施形態の記録装置における制御構成のうち、特に、センサによる基準マークの検出に基づいた記録ヘッドの姿勢制御のための処理回路構成を示すブロック図である。
【図５】記録装置の製造時におけるセンサのキャリッジへの取り付けについて説明する図である。
【図６】（ａ）〜（ｃ）は、基準マークに対するセンサの検出エリア相対位置と、キャリッジの傾きとの関係を説明する図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る記録装置の記録動作を示し、特に、記録ヘッドの姿勢制御を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を詳細に説明する。
【００１１】
図１は、本発明の一実施形態に係る記録装置の記録部の概略構成を示す図であり、当該記録部を側面から見た図として示している。記録部は、キャリッジ１０１に搭載された記録ヘッド１２１が、キャリッジ１０１の移動によってプラテン１３１上を搬送される紙などの記録媒体Ｐに対して走査する構成を有している。
【００１２】
キャリッジ１０１の移動のための機構として、レール支持板１１１に、レール調整板１１２を介してキャリッジレール１１３が設けられる。そして、キャリッジレール１１３は、キャリッジ１０１に設けられた半円形のレールリング１０２と摺動可能に係合し、これにより、キャリッジレール１１３がキャリッジ１０１の移動を案内することができる。また、レール支持板１１１の別の箇所にサブレール１１４が設けられている。そして、サブレール１１４は、その上下のサブレールコロ１０３によって挟み込まれ、キャリッジ１０１の移動に伴ってこのコロ１０３が回転することによってキャリッジ１０１の移動を案内することができる。さらに、レール支持板１１１には、キャリッジ１０１を搬送させる動力を伝達するためのベルトコロ１１５が取り付けられている。一方、キャリッジ１０１には、駆動ベルト１０４がベルト固定部材１０５により取り付けられ、その駆動ベルト１０４がベルトコロ１１５に掛けられている。これにより、キャリッジモータ（図示せず）の回転によって駆動ベルト１０４を可動させてキャリッジ１０１を移動させることができる。以上のキャリッジレール１１３およびサブレール１１１は、図の紙面と垂直の方向、すなわち、走査方向に延在し、これにより、キャリッジ１０１の走査方向の移動を案内することができる。
【００１３】
キャリッジ１０１と記録ヘッド１２１の間には、記録ヘッド１２１を、図中右方向に付勢するための押さえバネ１２２が取り付けられている。また、記録ヘッド１２１に関して押さえバネ１２２と対角の位置に、記録ヘッド１２１を傾ける際の支点となるシャフト１２３が設けられている。さらに、記録ヘッド１２１に関して押さえバネ１２２と対向する位置に、偏心カム１２４が設けられている。この偏心カム１２４は、モータ１２５の駆動によって回転できるよう構成されている。カムセンサ１２６は、透過型のフォトインタラプタであり、偏心カム１２４の一部に設けた遮光フラグによって、偏心カム１２４の位置検出を行なうことができる。この記録ヘッドは、例えば、イエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｂｋ）のインクそれぞれについて、インク吐出する吐出口を配列した吐出口列を備え、これら４色のインクの吐出口列は記録ヘッドの走査方向に配列されている。
【００１４】
図２は、以上説明した構成における、キャリッジレール、レール調整板およびレール支持板を装置の正面から見た模式図である。レール支持板１１１は、金属板を曲げ加工したものであり、本体の構造部材の一部である。キャリッジレール１１３をそのままレール支持板１１１に固定すると、相互の寸法差によりレールに歪みを生じることがある。そこで、レール調整板１１２を介してキャリッジレール１１３を固定する。すなわち、レール調整板１１２には長円形のスリット１１８が斜めに設けられ、その中にレール調整板１１２に固定された調整ピン１１６が挿入されている。レール調整板１１２を、図２において左右にスライドすると、スリット１１８に沿ってレール調整板１１２が上下する。この動作によってレール調整版の高さを調整し、レール調整板１１２が支持するキャリッジレール１１３の高さが規定値になったところで、レール調整板１１２に設けられた固定ネジ１１７でレール調整板１１２を支持板１１１に固定する。
【００１５】
以上説明した構成を有した記録装置における、キャリッジの傾き検出について以下に説明する。
【００１６】
図３は、キャリッジの傾きを検出するための基準マークおよびそれを検知するセンサを説明する図である。図３に示すように、キャリッジ１０１には、その走査方向の両端部に第１のセンサ１４１と第２のセンサ１４２が取り付けられている。これらのセンサは、ＣＭＯＳイメージセンサである。一方、プラテン１３１上の、キャリッジ移動によってそれぞれの上記センサが対向可能な位置に、複数の基準マーク１３２、１３３（図３には２つのみが示されている）が設けられている。すなわち、プラテンはキャリッジの移動範囲に面してこれら複数の基準マークを配設している。これら複数の基準マークは、後述するように、キャリッジ１０１のキャリッジレールを軸とした傾き（姿勢変化）を検出する際に、センサ１４１、１４２によってそれぞれ検出されるマークである。
【００１７】
図４は、本実施形態の記録装置における制御構成のうち、特に、センサによる基準マークの検出に基づいた記録ヘッドの姿勢制御のための処理回路構成を示すブロック図である。
【００１８】
図４に示すように、処理回路２００では、キャリッジに搭載されたセンサ１４１、１４２からの検出データを入力回路２０１で入力する。そして、入力されたデータは、メモリ２０８に保存される。このメモリ２０８は不揮発性のメモリであることから、入力データは、本体の電源が切断されても保存される。このメモリは、図７にて後述されるように、キャリッジの傾き量に関する傾き量データを保持するデータ保持部としても機能する。
【００１９】
傾き演算回路２０２は、メモリ２０８に保存したデータに基づいてキャリッジ１０１の傾きを算出する。補正回路２０３は、傾き演算回路２０２で算出したキャリッジの傾きに基づき、記録ヘッド１２１の傾け量を算出する。モータ制御回路２０４は、補正回路２０３で算出したデータに基づいて、モータ１２５の駆動データを出力し、モータドライブ２０５は、この駆動データに従ってモータ１２５を駆動する。これにより、キャリッジ１０１に搭載された記録ヘッド１２１を、キャリッジの姿勢変化を相殺するように傾けることができる。
【００２０】
図３において、キャリッジを進行方向（右から左）に移動させ、センサ１４１が基準マーク１３２の位置に到達すると、センサ１４１を駆動して基準マーク１３２を検出し、その検出データをメモリ２０８に保存する。さらに、キャリッジを移動させ、センサ１４２が基準マーク１３２の位置に到達すると、センサ１４２を駆動して基準マーク１３２を検出し、検出データをメモリ２０８に保存する。同様に、センサ１４１が基準マーク１３３に到達すると、基準マーク１３３を検出始祖のデータをメモリ２０８に保存する。さらに、キャリッジを移動させ、センサ１４２が基準マーク１３３の位置に到達すると、基準マーク１３３を検出し、そのデータをメモリ２０８に保存する。同様にして、プラテン１３１においてキャリッジの移動方向に所定の間隔で配列する、他の基準マークについても、センサ１４１、１４２それぞれで検出を行い、その検出データをメモリ２０８に保存する。進行方向を逆にして同様の検出およびその検出データの保存を行なう。これらの保存データは、キャリッジの移動に伴う傾きの変化（姿勢変化）を表しており、進行方向ごとの、図７にて後述する記録動作において記録ヘッドの傾き制御に用いられる。
【００２１】
ここで、記録装置の製造時におけるセンサ１４１、１４２のキャリッジ１０１への取り付けについて説明する。図５は、この取り付けを説明する図であり、キャリッジ１０１を上から見た図である。なお、図５では、図示の簡略化のために、キャリッジ上部を透過して、内部の記録ヘッド１２１、押えバネ１２２、およびシャフト１２３が見えるようにしている。また、図５において、一点鎖線は記録ヘッド１２１の中心線を表している。具体的には、記録ヘッドにおいて走査方向に配列された複数の吐出口列それぞれの中心を連ねた線である。センサ１４１、１４２は、製造時にキャリッジに取り付けられる。その際、それぞれのセンサの検出部の中心が記録ヘッド１２１の上述した中心線と重なるになるとともに、センサ１４１とセンサ１４２との距離が規定値の範囲内になるように取り付けられる。この取り付けの後、キャリッジ移動方向に沿って複数配置された、製造時に用いる、つまり基準マークとは別のアライメントマーク３０１を、それぞれのセンサ１４１、１４２によって検出する。そして、それぞれのアライメントマークにおけるセンサ１４１、１４２それぞれのずれ量をメモリ２０８に記憶させる。記憶されたデータは、後述する基準マークの検出時に、その検出データのオフセット量として用いられる。
【００２２】
図６（ａ）〜（ｃ）は、基準マークに対するセンサ１４１、１４２の検出エリア相対位置と、キャリッジの傾きとの関係を説明する図であり、図中、符号「１」、「２」で示される要素はそれぞれセンサ１４１、１４２に該当する。
【００２３】
図６（ａ）は、キャリッジに傾きが無い場合を示しており、基準マークに対する検出センサ１４１、１４２のセンサエリアの位置は同じ（中央）であり、従って、検出センサ１４１、１４２は同じデータを検出する。この場合、検出にかかる基準マークでの検出センサ１４１、１４２が検出するデータの差はゼロとなり、その差のデータがその基準マークにおける傾きデータとしてメモリ２０８に保存される。
【００２４】
図６（ｂ）は、キャリッジのセンサ１４２側で傾きがある場合を示している。すなわち、センサ１４１が基準マークを検出するときは、キャリッジのセンサ１４１側で傾きが無いため、基準マークがセンサエリアの中央に検出される。これに対し、センサ１４２が基準マークを検出するときは、キャリッジのセンサ１４２側が下方に傾いているため、基準マークがセンサエリアに対して上方に移動したデータがその移動量に応じて検出される。この場合、検出に係る基準マークでの、検出センサ１４１、１４２が検出するデータの差がその基準マークにおける傾きデータとしてメモリ２０８に保存される。
【００２５】
図６（ｃ）は、キャリッジのセンサ１４２側で、図６（ｂ）に示す場合と逆に上方に傾きがある場合を示している。この場合は、センサ１４２が基準マークを検出するときは、キャリッジのセンサ１４２側が上方に傾いているため、基準マークがセンサエリアに対して下方に移動したデータがその移動量に応じて検出される。そして、同様に、検出に係る基準マークでの、検出センサ１４１、１４２が検出するデータの差がその基準マークにおける傾きデータとしてメモリ２０８に保存される。このように、センサによって複数の基準マークそれぞれのキャリッジに対する相対位置を検出し、この検出結果に基づいて、１つの基準マークから次の基準マークに関する前記傾き量のデータを算出する。図４に示した傾き演算回路２０２は、この傾き量算出部として機能する。また、この基準マークの検出は、記録時のキャリッジの移動状態と同じ条件で行なう。
【００２６】
なお、上述した隣接する２つの基準マークの間隔は、キャリッジに搭載された第１センサ１４１と第２センサ１４２との間の距離と同じか、または短い間隔である。
【００２７】
以上のように、キャリッジの移動方向に配列する複数の基準マークそれそれで求められる、センサ１４１、１４２による検出データの差である、傾きデータは、基準マークごとにメモリ２０８に保存される。
【００２８】
図７は、本実施形態に係る記録装置の記録動作を示し、特に、記録ヘッドの姿勢制御を示すフローチャートである。
【００２９】
図７において、記録モードを含む記録データを受信し（Ｓ１０１）、記録動作が開始されると、先ず、キャリッジの移動、すなわち、記録ヘッドの走査を開始する前に、基準マークごとの傾きデータに基づく各基準マーク間の傾き量を求める処理を行なう。最初に、受信データから記録モードを確認する（Ｓ１０２）。キャリッジの速度は記録モードによって定まっているので、各基準マーク間の距離から、基準マーク間のキャリッジの移動時間を求める（Ｓ１０３）。具体的には、本実施形態では、２つのセンサのうち移動方向前方に位置する、例えば第１センサ１４１が、ｋ番目（ｋは、１〜ｎのいずれかの整数で、ｎは基準マークの数）の基準マークｋを通過してから、同じ前方の第１センサ１４１が、ｋ＋１番目の基準マークｋ＋１を通過するまでの時間を求める。
【００３０】
次に、図６（ａ）〜（ｃ）にて上述したように、メモリに保存された、検出センサ１４１、１４２が検出するデータの差である、基準マークごとの傾きデータを読み出す（Ｓ１０４）。そして、傾き演算回路２０２によって、基準マーク間のキャリッジの傾き量を求める（Ｓ１０５）。具体的には、ステップＳ１０４で読み出した、基準マークｋの傾きデータが示す値と基準マークｋ＋１の傾きデータが示す値の差を求める。そして、この差を、ステップＳ１０３で求めた、基準マークｋと基準マークｋ＋１との間の移動時間で割った商、つまり、単位あたりの傾き量を求める。
【００３１】
次に、ステップＳ１０５で求めた単位時間当たりの傾き量を、単位時間当たりの記録ヘッドの傾き補正量に変換する。具体的には、記録ヘッドを傾けるための偏心カムの、単位時間当たりの回転角に変換し、さらに、このカムを回転させるモータの、単位時間当たりの回転数に変換する（Ｓ１０６）。
【００３２】
以上説明した記録ヘッドの傾き補正量を求める処理を総ての基準マーク間に関して行う。そして、所定のタイミングで、キャリッジの往路の移動動作を開始する（Ｓ１０７）。この移動では、キャリッジが基準マークｋの位置に到達（Ｓ１０８）するごとに、ステップＳ１０６で求めメモリに格納した、基準マークｋから基準マークｋ＋１の間のカムモータの駆動データを読み出し（Ｓ１０９）、そのデータに基づいてカムモータを駆動する（Ｓ１１０）。そして、次の基準マークｋ＋１の位置に到達すると（Ｓ１１１）、往路の記録が終了であるか否かを判断する（Ｓ１１２）。記録が終了していなければ、現在の基準マークの位置をｋとして、Ｓ１０９へ戻り同様の処理を行なう。以上の処理によって、基準マークから次の基準マークの間に、この区間のキャリッジの姿勢変化による記録ヘッドの傾きを相殺するよう記録ヘッドを傾けることができ、結果として、キャリッジの姿勢変化による記録位置ずれを抑制することができる。
【００３３】
往路の記録が終了（Ｓ１１２）したと判断したときは、次に、記録が終了か否かを判断する（Ｓ１１３）。記録が終了でないときは、復路の記録を行う。復路の記録でも同様に記録ヘッドの傾き補正をする。すなわち、キャリッジが復路の移動を開始して、キャリッジが基準マークｋの位置に到達するごとに（Ｓ１１４）、基準マークｋから基準マークｋ−１のカムモータの駆動データを読み出し（Ｓ１１５）、データに基づいてカムモータを駆動する（Ｓ１１６）。そして、次の基準マークｋ−１の位置に到達すると（Ｓ１１７）、復路の記録が終了であるか否かを判断する（Ｓ１１８）。記録が終了していなければ、現在の基準マークの位置をｋとして、ステップＳ１１５の処理を繰り返す。復路の記録が終了すると（Ｓ１１８）、記録が終了か否かを判断する（Ｓ１１９）。記録が終了であればそのまま終了するが、記録が続行される場合は、往路の記録を行うため、ステップＳ１０８へ処理を移行する。
【００３４】
なお、本実施形態の記録ヘッドの傾き補正用のモータの制御について説明する。本実施形態では、モータとしてＤＣモータを用いる。モータの回転速度を制御するため、モータ制御回路２０４にてＰＷＭ信号を生成し、モータドライブ２０５へ送信する。モータドライブ２０５は、ＰＷＭ信号に基づいてモータ１２５の回転を制御する。
【００３５】
また、本実施形態の装置において基準マーク間の傾きの差を検出するタイミングは次のとおりである。先ず、記録装置の起動時または記録開始前である。あるいは記録装置の設置時における、初期動作のタイミングで検出するものである。初期動作で実施することにより、それ以降は記録ヘッドの傾きが補正された記録ができる。次に、記録枚数あるいはキャリッジの移動回数がそれぞれ所定値になったタイミングで実施する。装置を稼動することにより、キャリッジレールの汚れ、キャリッジレールおよびレールリングの磨耗等が発生し、キャリッジの搬送状態が経時変化することがあるからである。
【００３６】
次に、本実施形態の記録装置における記録モードの違いによるキャリッジの移動速度について説明する。一般に、記録モードは、記録装置に接続されたホストコンピュータから、ＵＳＢ等のインターフェースにより記録データとともに送信される。一方、記録装置の記録モードは、記録装置によっていくつかのモードが決められている。さらに、その記録モードによって、キャリッジの移動速度が決まっている。本実施形態では、上述した方法で、プリンタの持つ搬送速度に合わせたキャリッジの傾きデータを検出し、不揮発性のメモリ２０８に保存する。記録時には、送信されてきた記録モードに合わせたデータをメモリ２０８から読み出して傾き制御を行いながら記録するため、ドットの記録位置ずれが少なくなり、記録画質が向上される。
【００３７】
（他の実施形態）
本発明の上述した実施形態は、記録ヘッドを搭載するキャリッジの姿勢変化に起因した記録ヘッドの傾き補正に本発明を適用したものであるが、本発明の適用はこの形態に限られない。例えば、記録装置において記録媒体上に記録されたパッチなどを測食する溜めの測色ヘッドを備える場合にも適用できる。すなわち、記録装置において測色ヘッドを搭載したキャリッジがその移動に伴って姿勢変化する場合に、その測色ヘッドの傾き補正にも本発明を適用することができる。
【００３８】
また、記録ヘッドはインクジェット方式に限られない。例えば、熱転写方式の記録ヘッドがキャリッジに搭載され、キャリッジの移動によりってその記録ヘッドの走査を行なう記録装置に対して本発明を適用することができる。
【符号の説明】
【００３９】
１０１    キャリッジ
１０２    レールリング
１０３    サブレールコロ
１１１    レール支持板
１１２    レール調整板
１１３    キャリッジレール
１２１    記録ヘッド
１２２    押さえバネ
１２３    シャフト１２３
１２４    偏心カム
１２５    モータ
１２６    カムセンサ
１３１    プラテン
１３２、１３３    基準マーク
１４１    第１センサ
１４２    第２センサ
２０３    ヘッドの傾け量を算出する回路
２０４    モータ制御回路
２０５    モータドライブ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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