(57)【要約】【課題】ユーザの位置を検出するマイク等を必要とするので、構成が複雑になるという課題がある。【解決手段】移動体は、車輪などによって移動可能な本体と、前記本体に設けられ、予め定められた出力方向に音を出力する指向性スピーカと、ユーザによって操作でき、前記指向性スピーカから出力された前記音を反射する反射部材とを備える。反射部材は、例えば、回動可能に設けられている。または、反射部材は、本体に対して移動可能に設けられている。【選択図】図１
2013248996.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能な本体と、
前記本体に設けられ、予め定められた出力方向に音を出力する指向性スピーカと、
ユーザによって操作でき、前記指向性スピーカから出力された前記音を反射する反射部材と
を備える移動体。
【請求項２】
前記反射部材は、回動可能に設けられている
請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記反射部材は、前記本体に対して移動可能に設けられている
請求項１または２に記載の移動体。
【請求項４】
前記反射部材は、音を反射する面を変形可能に形成されている
請求項１から３のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項５】
前記指向性スピーカの出力方向上の前記反射部材の有無を判定する物体検出部と、
前記物体検出部によって前記反射部材が有ると判定された場合、前記指向性スピーカから音を出力させるスピーカ制御部と
を更に備える請求項１から４のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項６】
警告を出力する警告部を更に備え、
前記物体検出部が前記反射部材以外の物体があると判定した場合、前記スピーカ制御部は、前記警告部に警告を出力させる請求項５に記載の移動体。
【請求項７】
前記指向性スピーカの出力方向上の物体を撮像して画像情報を出力する撮像部を更に備え、
前記物体検出部は、前記画像情報を前記撮像部から取得して、前記反射部材の有無を判定する
請求項５または６に記載の移動体。
【請求項８】
前記物体検出部は、前記画像情報から前記反射部材の形状から前記ユーザの指示を判定して、
前記スピーカ制御部は、前記物体検出部が判定した前記ユーザの指示に対応して、前記指向性スピーカから音を出力させる
請求項７に記載の移動体。
【請求項９】
前記反射部材は、光を反射する
請求項１から８のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項１０】
前記反射部材に反射された音の進行方向上に前記ユーザが存在するか否かを判定するユーザ検出部と、
前記ユーザ検出部が、前記ユーザが存在すると判定した場合、前記指向性スピーカに音を出力させるスピーカ制御部と
を更に備える請求項１から９のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項１１】
前記ユーザ検出部は、前記指向性スピーカから前記ユーザの顔までの距離を検出して、距離情報を出力するとともに、
前記スピーカ制御部は、前記ユーザ検出部から前記距離情報を取得して、前記距離に対応付けて前記指向性スピーカの音量を調整する
請求項１０に記載の移動体。
【請求項１２】
前記指向性スピーカと異なる位置に配置され、前記指向性スピーカの出力方向と交差しない第２の出力方向に音を出力する第２指向性スピーカを更に備える
請求項１から１１のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項１３】
前記指向性スピーカの音を消音する消音スピーカを更に備える
請求項１から１２のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項１４】
移動体における音出力方法において、
予め定められた出力方向に指向性スピーカから音を出力させる出力段階と、
前記指向性スピーカから出力した音を反射させる反射段階と
を備える音出力方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体及び音出力方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
指向性スピーカを有する移動体が知られている（例えば、特許文献１参照）。この移動体では、マイクによって、ユーザの位置を検出して、指向性スピーカをユーザの方向へと向けている。
［特許文献１］  特開２００７−２６６７５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記移動体では、ユーザの位置を検出するマイク等を必要とするので、構成が複雑になるといった課題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の第１の態様においては、移動可能な本体と、前記本体に設けられ、予め定められた出力方向に音を出力する指向性スピーカと、ユーザによって操作でき、前記指向性スピーカから出力された前記音を反射する反射部材とを備える移動体を提供する。
【０００５】
本発明の第２の態様においては、移動体における音出力方法において、予め定められた出力方向に指向性スピーカから音を出力させる出力段階と、前記指向性スピーカから出力した音を反射させる反射段階とを備える音出力方法を提供する。
【０００６】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】移動体１０の全体構成図である。
【図２】出力している音を反射部材１６により反射している状態の全体構成図である。
【図３】移動体１０の制御系を説明するブロック図である。
【図４】移動体１０の制御部２２が実行する音出力処理のフローチャートである。
【図５】上述の実施形態の一部を変更した移動体１１０の全体構成図である。
【図６】一部を変更した反射部材１１６を説明する図である。
【図７】移動体１１０の制御系を説明するブロック図である。
【図８】移動体１０の制御部２２が実行する音出力処理のフローチャートである。
【図９】上述の実施形態の一部を変更した移動体２１０の全体構成図である。
【図１０】移動体２１０の制御部２２が実行する音出力処理のフローチャートである。
【図１１】上述の実施形態の一部を変更した移動体３１０の全体構成図である。
【図１２】上述の実施形態の一部を変更した移動体４１０の全体構成図である。
【図１３】上述の実施形態の一部を変更した移動体５１０の全体構成図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【０００９】
図１は、移動体１０の全体構成図である。図２は、出力している音を反射部材１６により反射している状態の全体構成図である。図１に示す前後を移動体１０の前後方向とする。
【００１０】
図１及び図２に示すように、移動体１０は、本体１２と、指向性スピーカ１４と、反射部材１６と、光センサ１８と、警告部２０と、制御部２２とを備える。
【００１１】
本体１２は、ユーザ９０を乗せて移動可能に構成されている。本体１２は、ベース部３０と、４個の車輪３２と、駆動部３４と、バッテリ３６とを有する。ベース部３０は、ユーザ９０が乗れる板状に構成されている。４個の車輪３２は、ベース部３０の側面の前後に、回転可能に設けられている。駆動部３４及びバッテリ３６は、ベース部３０に内蔵されている。駆動部３４の一例は、モータである。駆動部３４は、バッテリ３６から電力を受けて、車輪３２を回転駆動させる。
【００１２】
指向性スピーカ１４は、本体１２のベース部３０の上面の前部に設けられている。指向性スピーカ１４は、予め定められた出力方向、例えば、上方へと指向性を有する音を出力する。指向性スピーカ１４の出力範囲の広がりは、上方に対して１０°から１５°の範囲内である。指向性スピーカ１４は、周波数が一定の超音波と、変調された超音波とを同時に出力して、２つの超音波を重ねることにより、人に聞こえる音を再生する。ここで、指向性スピーカ１４は、指向性を向上させるために複数のトランスデューサが並べられたパラメトリックスピーカが好ましい。図１及び図２に示す例では、指向性スピーカ１４では、トランスデューサが正方形状の辺に沿って配置されている。尚、指向性スピーカ１４は、変調させた超音波から非線形特性によって可聴音を生成する方式であってもよい。
【００１３】
反射部材１６は、指向性スピーカ１４から出力された音を反射する。反射部材１６は、例えば、変形可能な手袋によって構成される。従って、ユーザ９０は、手に装着することにより、反射部材１６を操作できる。ここでいう操作は、反射部材１６の変形、反射部材１６の回動、及び、本体１２に対する反射部材１６の移動を含む。尚、反射部材１６の変形は、反射部材１６の音を反射する面である、手の掌側の面の変形を含む。
【００１４】
光センサ１８は、赤外線等の光を出力して、その光の反射を受光する。光センサ１８は、受光量に応じた電気信号を出力する。光センサ１８は、本体１２のベース部３０の上面かつ前部に設けられている。光センサ１８は、平面視において、指向性スピーカ１４の中央に配置されている。
【００１５】
警告部２０は、無指向性のスピーカを有する。警告部２０は、音による警告を出力する。警告部２０は、本体１２の上面に設けられている。
【００１６】
制御部２２は、本体１２のベース部３０に内蔵されている。制御部２２は、指向性スピーカ１４、警告部２０及び駆動部３４の制御を含む移動体１０の制御全般を司る。
【００１７】
図３は、移動体１０の制御系を説明するブロック図である。図３に示すように、移動体１０の制御部２２は、位置検出部４０と、残量検出部４２と、物体検出部４４と、スピーカ制御部４６と、駆動制御部４８と、記憶部５０とを更に備える。
【００１８】
位置検出部４０は、ＧＰＳ（global positioning system）端末、及び、ｉＧＰＳ（indoor global positioning system）端末を有し、移動体１０の位置を検出する。位置検出部４０は、検出した位置の位置情報をスピーカ制御部４６及び駆動制御部４８に出力する。
【００１９】
残量検出部４２は、バッテリ３６の電力の残量を検出する。残量検出部４２は、検出した残量の残量情報をスピーカ制御部４６に出力する。
【００２０】
物体検出部４４は、指向性スピーカ１４の出力方向上の反射部材１６の有無、及び、反射部材１６以外の物体の有無を判定する。詳細には、物体検出部４４は、発光から受光までに要した時間を取得する。物体検出部４４は、反射部材１６によって光が反射された場合の往復時間を記憶部５０から取得する。尚、往復時間は、一定の幅を持った時間である。これにより、物体検出部４４は、物体を検出した場合、発光から受光までに要した時間と往復時間とを比較して、反射部材１６か、反射部材１６以外の物体かを判定する。例えば、発光から受光までに要した時間が、往復時間の範囲内であれば、物体検出部４４は、物体を反射部材１６と判定する。一方、例えば、指向性スピーカ１４の上面に接して反射部材１６以外の物体が配置されている場合、発光から受光までに要した時間が、極めて短いので、物体検出部４４は、反射部材１６以外の物体と判定する。物体検出部４４は、判定結果を含む物体情報をスピーカ制御部４６へと出力する。
【００２１】
スピーカ制御部４６は、指向性スピーカ１４及び警告部２０を制御する。スピーカ制御部４６は、バッテリ３６の残量情報及び移動体１０の位置情報を含む移動体情報を、残量検出部４２及び位置検出部４０から取得する。移動体情報には、移動体１０に関する他の情報、例えば、移動体１０の移動方向上の障害物と、移動体１０との間の距離の情報等を含めてもよい。また、指向性スピーカ１４は、物体検出部４４から検出した物体の物体情報を取得する。
【００２２】
スピーカ制御部４６は、物体情報に基づいて、指向性スピーカ１４の出力方向上に反射部材１６が有ると判定した場合、指向性スピーカ１４から移動体情報を音にして出力させる。
【００２３】
スピーカ制御部４６は、物体情報に基づいて、指向性スピーカ１４の出力方向上に反射部材１６以外の物体が検出されたと判定した場合、警告部２０に警告音を出力させる。
【００２４】
駆動制御部４８は、位置検出部４０から位置情報を取得するとともに、駆動部３４を制御する。これにより、駆動制御部４８は、ユーザ９０とともに、移動体１０を目的地等へと自律的に移動させることができる。
【００２５】
図４は、移動体１０の制御部２２が実行する音出力処理のフローチャートである。図４に示すように、音出力処理が開始されると、制御部２２の物体検出部４４は、光センサ１８から取得した受光量に対応する電気信号に基づいて、指向性スピーカ１４の出力方向上に反射部材１６の有無を判定する（Ｓ１０）。物体検出部４４は、反射部材１６が有ると判定すると（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、スピーカ制御部４６は、位置情報及び残量情報を含む移動体情報を取得する（Ｓ１２）。
【００２６】
次に、スピーカ制御部４６は、取得した移動体情報を音に変換して出力する（Ｓ１４）。この状態で、ユーザ９０は、反射部材１６を指向性スピーカ１４の出力方向上に配置しつつ、反射部材１６を適切な方向に傾斜または変形させる。これにより、ユーザ９０は、指向性スピーカ１４から出力される移動体情報を容易に聞くことができるとともに、周りに移動体情報が漏れることを抑制できる。
【００２７】
この後、スピーカ制御部４６は、全ての移動体情報の出力が終了していないと判定している間（Ｓ１６：Ｎｏ）、ステップＳ１０の処理に戻って実行する。一方、スピーカ制御部４６は、全ての移動体情報の出力が終了したと判定すると（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、音出力処理を終了する。
【００２８】
ステップＳ１０において、スピーカ制御部４６は、反射部材１６が検出されていないと判定すると（Ｓ１０：Ｎｏ）、反射部材１６以外の物体が検出されているか否かを判定する（Ｓ２０）。スピーカ制御部４６は、反射部材１６以外の物体が検出されていないと判定すると（Ｓ２０：Ｎｏ）、ステップＳ１０の処理を繰り返す。一方、スピーカ制御部４６は、反射部材１６以外の物体が検出されたと判定すると（Ｓ２０：Ｙｅｓ）、警告部２０から警告音を出力させた後（Ｓ２２）、ステップＳ１０の処理を繰り返す。
【００２９】
上述したように、移動体１０では、ユーザ９０は、変形、回動及び移動可能な反射部材１６を直感的に操作することにより、指向性スピーカ１４から出力された音を自分に向けることができる。これにより、移動体１０では、指向性スピーカ１４の方向を制御する構成、有線のヘッドフォン、無線により音を伝達する無線インターフェース等を必要とせずに、ユーザ９０は、指向性スピーカ１４から出力される移動体情報を容易に聞くことができる。この結果、移動体１０は、簡易な構成で、周りの人への配慮とともに、プライバシーを守ることができる。
【００３０】
移動体１０では、物体検出部４４により反射部材１６が有ると判断された場合に、スピーカ制御部４６が指向性スピーカ１４から音を出力させるので、不要な音の出力を低減できる。また、物体検出部４４が、反射部材１６以外の物体が有ると判定した場合、スピーカ制御部４６は、警告部２０から警告音を出力する。これにより、指向性スピーカ１４から出力された音が、反射部材１６以外の物体によって妨げられることを抑制できる。
【００３１】
図５は、上述の実施形態の一部を変更した移動体１１０の全体構成図である。図５に示すように、移動体１０は、撮像部１６０と、ランプ１６２とを更に備える。
【００３２】
撮像部１６０は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳイメージセンサを含む。撮像部１６０は、ベース部３０の上面のうち、指向性スピーカ１４の中央部に配置されている。これにより、撮像部１６０は、指向性スピーカ１４の出力方向上の物体を撮像して、画像情報を出力する。
【００３３】
ランプ１６２は、指向性スピーカ１４の中央部であって、撮像部１６０の近傍に配置されている。ランプ１６２は、指向性スピーカ１４の出力方向へと可視光領域の光を照射する。ユーザ９０は、後述する反射部材１１６によって反射されたランプ１６２の光によって、反射部材１１６の位置及び傾きが適切か判断する。
【００３４】
図６は、一部を変更した反射部材１１６を説明する図である。図６に示すように、反射部材１１６は、手袋部１６４と、複数の反射板１６６とを有する。手袋部１６４は、ユーザ９０の手が挿入可能に形成されている。手袋部１６４は、ユーザ９０の指の動きに合わせて変形可能に形成されている。複数の反射板１６６は、手袋部１６４の掌側に設けられている。複数の反射板１６６は、ユーザ９０の指の動きを妨げないように、ユーザ９０の指の関節部分に対応する箇所以外に設けられている。反射板１６６は、指向性スピーカ１４から出力される音とともに、光を反射する。反射板１６６を構成する材料の一例は、アルミニウム等の金属である。これにより、ユーザ９０は、反射板１６６にランプ１６２から出力される光が写っていると、反射部材１１６の位置及び傾きが、指向性スピーカ１４から出力される音を聞くことができる位置及び傾きであると認識できる。
【００３５】
図７は、移動体１１０の制御系を説明するブロック図である。図７に示すように、物体検出部１４４は、撮像部１６０から画像情報を取得可能に接続されている。
【００３６】
移動体１１０の物体検出部１４４は、撮像部１６０から取得した画像情報に含まれる物体を、記憶部５０に記憶された記憶画像情報に基づいて、画像解析する。これにより、物体検出部１４４は、指向性スピーカ１４の出力方向上の物体が反射部材１１６か、反射部材１１６以外の物体かを判定する。更に、物体検出部１４４は、反射部材１１６と判定すると、画像情報から判別した反射部材１１６の形状からユーザ９０の指示を、記憶部５０に記憶された指示情報に基づいて判定する。例えば、反射部材１１６が広げられた状態、即ち、ユーザ９０が手をパーにしている状態で、掌がユーザ９０側を向いている状態では、物体検出部１４４は、ユーザ９０の指示を位置情報の出力指示と判定する。また、反射部材１１６が閉じられている状態では、物体検出部１４４は、ユーザ９０の指示を残量情報及び時刻の出力指示と判定する。更に、反射部材１１６が広げられた状態で、掌が外側を向いている状態では、物体検出部１４４は、ユーザ９０の指示をクラクション音の出力と判定する。物体検出部１４４は、ユーザ９０の指示を判定した後、当該指示をスピーカ制御部４６へと出力する。スピーカ制御部４６は、物体検出部１４４から取得したユーザの指示に対応して、指向性スピーカ１４から音を出力させる。尚、撮像部１６０は、格子状のパターン等を反射部材１１６に投影した状態で、撮像した反射部材１１６の画像情報を出力してもよい。この場合、物体検出部１４４は、パターンとともに撮像された反射部材１１６の画像情報によって、反射部材１１６の形状をより容易に特定できる。物体検出部１４４は、ランプ１６２のオン・オフを切り替える。
【００３７】
図８は、移動体１１０の制御部２２が実行する音出力処理のフローチャートである。尚、図４において説明したステップと同様のステップには同じステップ番号を付与して説明を省略する。
【００３８】
図８に示すように、移動体１１０の物体検出部１４４は、反射部材１１６を検出すると（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、反射部材１１６の形状からユーザ９０の指示を判定して、スピーカ制御部４６へと出力する（Ｓ４０）。尚、ステップＳ１０において、物体検出部１４４は、ランプ１６２をオンにする。
【００３９】
スピーカ制御部４６は、物体検出部１４４から取得したユーザ９０の指示がクラクション指示か否かを判定する（Ｓ４２）。スピーカ制御部４６は、ユーザ９０の指示がクラクション指示でないと判定すると（Ｓ４２：Ｎｏ）、位置情報、及び、残量情報等を含む移動体情報を取得する。
【００４０】
次に、スピーカ制御部４６は、ユーザ９０の指示に沿った移動体情報を出力する（Ｓ１４）。例えば、ユーザ９０の指示が、位置情報の出力指示であれば、スピーカ制御部４６は、位置情報を指向性スピーカ１４に出力させる。
【００４１】
この後、ステップＳ１６が実行される。一方、ステップＳ４２において、スピーカ制御部４６は、ユーザ９０の指示がクラクション指示であると判定すると（Ｓ４２：Ｙｅｓ）、クラクション音を指向性スピーカ１４から出力させる（Ｓ４４）。その後、スピーカ制御部４６は、ユーザ９０のクラクション指示が終了するまで（Ｓ４６：Ｎｏ）、クラクション音の出力を継続する。スピーカ制御部４６は、ユーザ９０のクラクション指示が終了したと判定すると（Ｓ４６：Ｙｅｓ）、クラクション音の出力を停止して、音出力処理を終了する。
【００４２】
移動体１１０では、撮像部１６０が撮像した画像に含まれる手の形状に基づいて、物体検出部１４４が、ユーザ９０の指示を判定する。そして、スピーカ制御部４６は、ユーザ９０の指示に従って、出力する情報を選択する。これにより、スピーカ制御部４６は、不要な情報を出力することを抑制できる。
【００４３】
移動体１１０では、反射部材１１６の反射板１６６が音とともに光を反射する。また、移動体１１０では、指向性スピーカ１４の近傍にランプ１６２が設けられている。これにより、ユーザ９０は、反射板１６６に反射されたランプ１６２を探すことにより、容易に反射部材１１６の位置、形状、傾きを調整できる。
【００４４】
図９は、上述の実施形態の一部を変更した移動体２１０の全体構成図である。図９に示すように、移動体２１０の制御部２２は、ユーザ検出部２４４を有する。
【００４５】
ユーザ検出部２４４は、撮像部１６０から反射部材１１６の反射板１６６に写されている被写体の画像情報を取得する。ここで、反射部材１１６の反射板１６６に写されている被写体は、指向性スピーカ１４の音の進行方向上の被写体でもある。ユーザ検出部２４４は、被写体の画像情報から、指向性スピーカ１４の音の進行方向上にユーザ９０が存在するか否かを判定して、存在情報を出力する。例えば、ユーザ検出部２４４は、ユーザ９０の顔を認識してユーザ９０の存在を判定する。
【００４６】
また、ユーザ検出部２４４は、撮像部１６０から位相差情報を取得する。位相差情報とは、位相差オートフォーカスの場合に取得される位相差の情報である。ユーザ検出部２４４は、ユーザ９０が存在すると判定すると、位相差情報、及び、記憶部５０に記憶されている位相差・距離テーブルを参照する。位相差・距離テーブルとは、位相差と、位相差に対応する距離とが関連付けられたテーブルである。これにより、ユーザ検出部２４４は、指向性スピーカ１４からユーザ９０の顔までの距離を検出して、距離情報を出力する。ユーザ９０の顔までの距離は、ユーザ９０の耳までの距離であってもよい。
【００４７】
スピーカ制御部４６は、ユーザ検出部２４４から取得した存在情報からユーザ９０が存在すると判定すると、指向性スピーカ１４から音を出力する。また、スピーカ制御部４６は、ユーザ検出部２４４から距離情報を取得する。スピーカ制御部４６は、指向性スピーカ１４からユーザ９０の顔までの距離に対応付けて、指向性スピーカ１４から出力される音の音量を調整する。
【００４８】
移動体２１０では、反射部材１１６の反射板１６６が音ともに光を反射する。これにより、撮像部１６０が、指向性スピーカ１４から出力された音の進行方向上の被写体を撮像することができる。従って、ユーザ検出部２４４は、音の進行方向上のユーザ９０の有無を判定できる。この結果、スピーカ制御部４６は、ユーザ検出部２４４が、ユーザ９０が存在すると判定した場合に、指向性スピーカ１４から音を出力させることができるので、周囲に音が漏れることをより抑制できる。
【００４９】
移動体２１０では、ユーザ検出部２４４によってユーザ９０の顔までの距離が検出される。これにより、スピーカ制御部４６は、当該距離に対応させて音量を調整できるので、ユーザ９０の後方にいる人まで音が達することを抑制できる。
【００５０】
図１０は、移動体２１０の制御部２２が実行する音出力処理のフローチャートである。
【００５１】
図１０に示すように、音出力処理が開始されると、制御部２２のユーザ検出部２４４は、撮像部１６０から取得した画像情報に基づいて、指向性スピーカ１４の音の進行方向上にユーザ９０が存在するか否かを判定する（Ｓ５０）。ユーザ検出部２４４は、指向性スピーカ１４の音の進行方向上にユーザ９０が存在すると判定すると（Ｓ５０：Ｙｅｓ）、撮像部１６０から取得した位相差情報に基づいてユーザ９０までの距離を算出して（Ｓ５２）、距離情報及び存在情報をスピーカ制御部４６に出力する。
【００５２】
スピーカ制御部４６は、存在情報に基づいてユーザ９０が存在すると判定すると、取得した距離情報に基づいて、音量を設定する（Ｓ５４）。次に、スピーカ制御部４６は、移動体情報を取得して（Ｓ１２）、移動体情報を音にして、指向性スピーカ１４に出力させる（Ｓ１４）。
【００５３】
スピーカ制御部４６は、存在情報をユーザ検出部２４４から所定間隔で取得して、ユーザ９０が指向性スピーカ１４の音の進行方向上に存在するか否かを判定する（Ｓ５６）。スピーカ制御部４６は、ユーザ９０が存在しないと判定すると（Ｓ５６：Ｎｏ）、音出力処理を終了する。スピーカ制御部４６は、ユーザ９０が存在すると判定している場合（Ｓ５６：Ｙｅｓ）、移動体情報が終了するまで出力を継続する（Ｓ５８：Ｎｏ）。一方、スピーカ制御部４６は、移動体情報が終了したと判定すると（Ｓ５８：Ｙｅｓ）、音出力処理を終了する。
【００５４】
図１１は、上述の実施形態の一部を変更した移動体３１０の全体構成図である。図１１に示すように、移動体３１０は、指向性スピーカ１４及び光センサ１８とは別に、指向性スピーカ３１４及び光センサ３１８を備えている。指向性スピーカ１４及び光センサ１８は、本体１２のベース部３０の上面の前部に配置されている。他方の指向性スピーカ３１４及び光センサ３１８は、指向性スピーカ１４及び光センサ１８とは異なる場所である本体１２のベース部３０の上面の後部に配置されている。指向性スピーカ１４及び指向性スピーカ３１４の出力方向は、上方である。従って、指向性スピーカ１４及び指向性スピーカ３１４の出力方向は、交差しない。これにより、ユーザ９０が前方を向いている場合だけでなく、後方を向いている場合であっても、ユーザ９０は移動体情報を聞くことができる。
【００５５】
図１２は、上述の実施形態の一部を変更した移動体４１０の全体構成図である。図１２に示すように、移動体４１０は、消音スピーカ４６８を更に備える。消音スピーカ４６８は、本体１２のベース部３０の上面の後部に配置されている。消音スピーカ４６８は、無指向性の音を出力する。スピーカ制御部４６は、指向性スピーカ１４から出力される音の位相と異なる位相の音を消音スピーカ４６８から出力させる。詳細には、指向性スピーカ１４の音と消音スピーカ４６８の音とが交差する領域において、互いの位相が反転しているように、スピーカ制御部４６は、指向性スピーカ１４及び消音スピーカ４６８の音の位相を制御する。これにより、指向性スピーカ１４から出力される音は、消音スピーカ４６８から出力される音によって消音される。
【００５６】
図１３は、上述の実施形態の一部を変更した移動体５１０の全体構成図である。図１３に示すように、移動体５１０は、反射部材５７０及び反射部材５７２を更に備える。
【００５７】
反射部材５７０は、ベース部３０の上面に配置されている。反射部材５７０は、指向性スピーカ１４の上方、即ち出力方向上に、指向性スピーカ１４を覆うように配置されている。反射部材５７０は、指向性スピーカ１４の出力方向から傾斜した状態で設置されている。これにより、反射部材５７０は、指向性スピーカ１４から出力された音を反射して、進行方向を変更する。
【００５８】
反射部材５７２は、ベース部３０の上面に配置されている。反射部材５７２は、反射部材５７０によって反射された音の進行方向上に設置されている。反射部材５７２は、指向性スピーカ１４の音の進行方向に対して傾斜した状態で設置されている。これにより、反射部材５７２は、指向性スピーカ１４から出力されて、反射部材５７０により反射された音を更に反射して、進行方向を上方へと変更する。
【００５９】
この結果、指向性スピーカ１４の出力方向上に、例えば、手すり、または、台５７４等が設置されている場合でも、指向性スピーカ１４から出力された音が、台５７４によって妨げられることなく、ユーザ９０の近傍まで達することができる。これにより、ユーザ９０は、反射部材１６により音を反射させて聞くことができる。
【００６０】
上述の実施形態の各構成は、一例であって、形状、機能、接続関係、個数等は適宜変更してよい。また、各実施形態を組み合わせてもよい。
【００６１】
例えば、上述の実施形態では、移動体として車両を例にあげたが、飛行可能な飛行機、ヘリコプター等、航行可能な船、潜水艦等であってもよい。また、移動体は、無線によって操作可能なラジコン等であってもよい。
【００６２】
また、上述の実施形態における物体検出部４４、１４４及びユーザ検出部２４４を両方設けてもよい。
【００６３】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００６４】
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【００６５】
１０  移動体、        １２  本体、        １４  指向性スピーカ、        １６  反射部材、        １８  光センサ、        ２０  警告部、        ２２  制御部、        ３０  ベース部、        ３２  車輪、        ３４  駆動部、        ３６  バッテリ、        ４０  位置検出部、        ４２  残量検出部、        ４４  物体検出部、        ４６  スピーカ制御部、        ４８  駆動制御部、        ５０  記憶部、        ９０  ユーザ、        １１０  移動体、        １１６  反射部材、        １４４  物体検出部、        １６０  撮像部、        １６２  ランプ、        １６４  手袋部、        １６６  反射板、        ２１０  移動体、        ２４４  ユーザ検出部、        ３１０  移動体、        ３１４  指向性スピーカ、        ３１８  光センサ、        ４１０  移動体、        ４６８  消音スピーカ、        ５１０  移動体、        ５７０  反射部材、        ５７２  反射部材
５７４  台
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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