(57)【要約】【課題】二次電池が満充電状態になることを抑制しながら、モータジェネレータから回生トルクを発生させることができる、モータジェネレータ制御装置を提供する。【解決手段】車両１のブレーキペダルの操作などに基づいて、モータジェネレータ２から発生させる回生トルクの目標値に応じたトルク指令値が設定される。そして、トルク指令値に応じた回生電力が演算される。また、二次電池７の充電率が検出される。二次電池７の充電率が所定値以上である場合には、トルク指令値に応じた回生電力から低減すべき電力の値である低減目標値が設定される。そして、モータジェネレータ２の駆動時に生じる損失により、その低減目標値が得られるように、ｄ−ｑ座標系におけるｄ軸電流指令値およびｑ軸電流指令値が設定される。【選択図】図１
2013251988.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータジェネレータおよび前記モータジェネレータが回生する電力によって充電される二次電池を備える車両に用いられて、前記モータジェネレータの駆動を制御するモータジェネレータ制御装置であって、
前記モータジェネレータによる回生時に前記モータジェネレータから発生させる回生トルクの目標値に応じたトルク指令値を設定するトルク指令値設定手段と、
前記トルク指令値設定手段によって設定されたトルク指令値に応じた回生電力を演算する回生電力演算手段と、
前記二次電池の充電率を検出する充電率検出手段と、
前記トルク指令値設定手段により、トルク指令値が設定され、前記充電状態検出手段により、所定値以上の充電率が検出された場合、当該充電率に基づいて、前記回生電力演算手段によって演算された回生電力から低減すべき電力の値である低減値を設定する低減値設定手段と、
前記モータジェネレータの駆動時に生じる損失により、前記低減値設定手段によって設定された低減値が得られるように、ｄ−ｑ座標系におけるｄ軸電流指令値およびｑ軸電流指令値を設定する電流指令値設定手段と、
前記電流指令値設定手段によって設定されたｄ軸電流指令値およびｑ軸電流指令値に基づいて、前記モータジェネレータの駆動を制御する駆動制御手段とを含む、モータジェネレータ制御装置。
【請求項２】
モータジェネレータおよび前記モータジェネレータが回生する電力によって充電される二次電池を備える車両に用いられて、前記モータジェネレータの駆動を制御するモータジェネレータ制御装置であって、
前記モータジェネレータによる回生時に前記モータジェネレータから発生させるトルクである回生トルクの目標値に応じたトルク指令値を設定するトルク指令値設定手段と、
前記トルク指令値設定手段によって設定されたトルク指令値に応じた回生電力を演算する回生電力演算手段と、
前記二次電池に充電可能な電力である充電可能電力を検出する充電可能電力検出手段と、
前記トルク指令値設定手段によって設定されたトルク指令値に基づいて、ｄ−ｑ座標系におけるｄ軸電流指令値を設定する電流指令値設定手段と、
前記回生電力演算手段によって演算された回生電力と前記充電可能電力検出手段によって検出された充電可能電力とを比較して、充電可能電力が回生電力を下回る場合には、前記電流指令値設定手段によって設定されたｄ軸電流指令値を増加補正するとともに、その補正後のｄ軸電流指令値に基づいて、ｑ軸電流指令値を設定する電流指令値補正手段と、
前記電流指令値補正手段による補正後のｄ軸電流指令値および前記電流指令値補正手段によって設定されたｑ軸電流指令値に基づいて、前記モータジェネレータの駆動を制御する駆動制御手段とを含む、モータジェネレータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータジェネレータの駆動を制御するモータジェネレータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電気自動車やハイブリッドカーなどの車両には、走行用モータおよび発電機として機能するモータジェネレータが備えられている。
【０００３】
車両の加速時には、バッテリからモータジェネレータに電力が供給されて、モータジェネレータが走行用モータとして機能し、モータジェネレータの出力が車両の駆動輪に伝達される。一方、車両の制動時には、モータジェネレータが発電機として機能し、モータジェネレータが抵抗となって、その抵抗が回生制動力として、摩擦ブレーキによる摩擦制動力と併せて車両に作用する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−３４８５３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
モータジェネレータが発電機として機能する際に、モータジェネレータで発生する回生エネルギー（電力）は、バッテリで吸収（バッテリに充電）しなければならない。ところが、バッテリが満充電状態になると、バッテリによる回生エネルギーの吸収が不可能となる。この場合、モータジェネレータによる回生を制限せざるを得ず、回生制動力を車両に作用させることができない。その結果、ブレーキペダルの操作量に対する車両制動力が変化するため、良好なブレーキフィーリングが得られない。
【０００６】
本発明の目的は、二次電池が満充電状態になることを抑制しながら、モータジェネレータから回生トルクを発生させることができる、モータジェネレータ制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記の目的を達成するため、本発明の一の局面に係るモータジェネレータ制御装置は、モータジェネレータおよび前記モータジェネレータが回生する電力によって充電される二次電池を備える車両に用いられる。前記モータジェネレータによる回生時に前記モータジェネレータから発生させる回生トルクの目標値に応じたトルク指令値を設定するトルク指令値設定手段と、前記トルク指令値設定手段によって設定されたトルク指令値に応じた回生電力を演算する回生電力演算手段と、前記二次電池の充電率を検出する充電率検出手段と、前記トルク指令値設定手段により、トルク指令値が設定され、前記充電状態検出手段により、所定値以上の充電率が検出された場合、当該充電率に基づいて、前記回生電力演算手段によって演算された回生電力から低減すべき電力の値である低減値を設定する低減値設定手段と、前記モータジェネレータの駆動時に生じる損失により、前記低減値設定手段によって設定された低減値が得られるように、ｄ−ｑ座標系におけるｄ軸電流指令値およびｑ軸電流指令値を設定する電流指令値設定手段と、前記電流指令値設定手段によって設定されたｄ軸電流指令値およびｑ軸電流指令値に基づいて、前記モータジェネレータの駆動を制御する駆動制御手段とを含む。
【０００８】
車両のブレーキペダルの操作などに基づいて、モータジェネレータから発生させる回生トルクの目標値に応じたトルク指令値が設定される。トルク指令値が設定されると、そのトルク指令値に応じた回生電力、つまり、トルク指令値に基づいてモータジェネレータが駆動されたときに、モータジェネレータで回生される電力が演算される。また、二次電池の充電率が検出される。二次電池の充電率が所定値以上である場合には、トルク指令値に応じた回生電力から低減すべき電力の値である低減値が設定される。そして、モータジェネレータの駆動時に生じる損失により、その低減値が得られるように、ｄ−ｑ座標系におけるｄ軸電流指令値およびｑ軸電流指令値が設定される。モータジェネレータの駆動は、ｄ軸電流指令値およびｑ軸電流指令値に基づいて制御される。
【０００９】
これにより、二次電池に充電される電力は、モータジェネレータで回生される電力から低減値分だけ減少させることができる。よって、二次電池が満充電状態（満充電に近い状態を含む。）になることを抑制しながら、モータジェネレータから車両のブレーキペダルの操作などに応じた回生トルクを発生させることができる。
【００１０】
本発明の他の局面に係るモータジェネレータ制御装置は、モータジェネレータおよび前記モータジェネレータが回生する電力によって充電される二次電池を備える車両に用いられる。前記モータジェネレータ制御装置は、前記モータジェネレータによる回生時に前記モータジェネレータから発生させるトルクである回生トルクの目標値に応じたトルク指令値を設定するトルク指令値設定手段と、前記トルク指令値設定手段によって設定されたトルク指令値に応じた回生電力を演算する回生電力演算手段と、前記二次電池に充電可能な電力である充電可能電力を検出する充電可能電力検出手段と、前記トルク指令値設定手段によって設定されたトルク指令値に基づいて、ｄ−ｑ座標系におけるｄ軸電流指令値を設定する電流指令値設定手段と、前記回生電力演算手段によって演算された回生電力と前記充電可能電力検出手段によって検出された充電可能電力とを比較して、充電可能電力が回生電力を下回る場合には、前記電流指令値設定手段によって設定されたｄ軸電流指令値を増加補正するとともに、その補正後のｄ軸電流指令値に基づいて、ｑ軸電流指令値を設定する電流指令値補正手段と、前記電流指令値補正手段による補正後のｄ軸電流指令値および前記電流指令値補正手段によって設定されたｑ軸電流指令値に基づいて、前記モータジェネレータの駆動を制御する駆動制御手段とを含む。
【００１１】
車両のブレーキペダルの操作などに基づいて、モータジェネレータから発生させる回生トルクの目標値に応じたトルク指令値が設定される。トルク指令値が設定されると、そのトルク指令値に応じた回生電力、つまり、トルク指令値に基づいてモータジェネレータが駆動されたときに、モータジェネレータで回生される電力が演算される。また、二次電池に充電可能な電力である充電可能電力が検出される。さらに、トルク指令値に基づいて、ｄ−ｑ座標系におけるｄ軸電流指令値が設定される。そして、充電可能電力が回生電力を下回る場合には、ｄ軸電流指令値が増加補正されるとともに、その補正後のｄ軸電流指令値に応じたｑ軸電流指令値が設定される。モータジェネレータの駆動は、補正後のｄ軸電流指令値およびｑ軸電流指令値に基づいて制御される。
【００１２】
これにより、二次電池に充電される電力は、モータジェネレータで回生される電力から低減値分だけ減少させることができる。よって、二次電池が満充電状態（満充電に近い状態を含む。）になることを抑制しながら、モータジェネレータから車両のブレーキペダルの操作などに応じた回生トルクを発生させることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、二次電池が満充電状態になることを抑制しながら、モータジェネレータから車両のブレーキペダルの操作などに応じた回生トルクを発生させることができる。その結果、二次電池の充電状態にかかわらず、一定の制動力が得られるため、車両を良好に制動することができる。また、車両の摩擦ブレーキ系に異常が発生し、かつ、二次電池が満充電状態に近い状態である場合にも、回生制動力により、車両を良好に制動することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係る制動制御装置が適用された車両の要部の構成を図解的に示す図である。
【図２】図２は、ＶＣＵのインバータ制御に関する構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、低減値マップの内容の一例を示す図である。
【図４】図４は、反映率マップの内容の一例を示す図である。
【図５】図５は、反映率マップの内容の他の例を示す図である。
【図６】図６は、低減目標値−ｄ軸電流マップの内容の一例を示す図である。
【図７】図７は、ｄ軸−ｑ軸電流マップの内容の一例を示す図である。
【図８】図８は、第１電流指令値設定処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】図９は、第２電流指令値設定処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下では、本発明の実施の形態について、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００１６】
図１は、本発明の一実施形態に係る制動制御装置が適用された車両の要部の構成を図解的に示す図である。
【００１７】
車両１は、モータジェネレータ２を駆動源とする電気自動車である。
【００１８】
また、車両１は、後輪駆動車である。左右の後輪３ＲＬ，３ＲＲには、それぞれディファレンシャルギヤ４から左右に延びるドライブシャフト５ＲＬ，５ＲＲが連結されている。モータジェネレータ２の出力軸は、変速機などを介して、ディファレンシャルギヤ４に連結されている。
【００１９】
車両１の加速時には、モータジェネレータ２がモータとして機能する。モータジェネレータ２が発生する駆動力は、変速機およびディファレンシャルギヤ４を介して、ドライブシャフト５ＲＬ，５ＲＲに伝達される。これにより、ドライブシャフト５ＲＬ，５ＲＲが回転し、ドライブシャフト５ＲＬ，５ＲＲとともに、後輪３ＲＬ，３ＲＲが回転する。
【００２０】
車両１の制動時には、モータジェネレータ２が発電機として機能する。ドライブシャフト５ＲＬ，５ＲＲの回転がモータジェネレータ２の出力軸に伝達され、モータジェネレータ２の出力軸の回転が電力に回生される。このとき、モータジェネレータ２が抵抗となり、その抵抗が後輪３ＲＬ，３ＲＲに回生制動力として付与される。
【００２１】
モータジェネレータ２には、インバータ（ＩＮＶ）６が接続されている。
【００２２】
インバータ６には、モータジェネレータ２に供給される電力を蓄えておくための二次電池７が接続されている。
【００２３】
モータジェネレータ２の駆動時には、二次電池７が出力する直流電力がインバータ６に供給される。そして、その直流電力がインバータ６で交流電力に変換され、その変換後の交流電力がインバータ６からモータジェネレータ２に供給される。一方、モータジェネレータ２の発電時には、モータジェネレータ２が出力する交流電力がインバータ６で直流電力に変換され、その変換後の直流電力により、二次電池７が充電される。
【００２４】
左右の前輪３ＦＬ，３ＦＲおよび左右の後輪３ＲＬ，３ＲＲには、それぞれ摩擦ブレーキ８ＦＬ，８ＦＲ，８ＲＬ，８ＲＲが設けられている。また、摩擦ブレーキ８ＦＬ，８ＦＲ，８ＲＬ，８ＲＲを作動させるために、バキュームブースタ、マスタシリンダおよび電動式負圧ポンプなどを含むブレーキ油圧機構９が設けられている。
【００２５】
車両１の車室内の運転席の前方には、ブレーキペダル（図示せず）が配設されている。ブレーキペダルが踏まれると、ブレーキペダルに入力された力がバキュームブースタに伝達される。電動式負圧ポンプからバキュームブースタに伝達される負圧により、ブレーキペダルからバキュームブースタに入力された力が増幅（倍力）され、その増幅された力がマスタシリンダに伝達される。そして、マスタシリンダに入力された力が油圧として、各摩擦ブレーキ８ＦＬ，８ＦＲ，８ＲＬ，８ＲＲに伝達される。これにより、摩擦ブレーキ８ＦＬ，８ＦＲ，８ＲＬ，８ＲＲからそれぞれ車輪３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲに、油圧による摩擦制動力が付与される。
【００２６】
そして、車両１には、ＣＰＵおよびメモリを含む構成のＶＣＵ（車両制御ユニット）１１が備えられている。
【００２７】
ＶＣＵ１１には、ブレーキペダルが踏まれていることを検出するブレーキセンサ１２、アクセルペダル（図示せず）の踏み込み量を検出するアクセルセンサ１３、二次電池７に入出力される電流を検出する電流センサ１４およびモータジェネレータ２の温度を検出する温度センサ１５の各検出信号が入力される。
【００２８】
ＶＣＵ１１は、それらの検出信号に基づいて、インバータ６およびブレーキ油圧機構９の電動式負圧ポンプを制御する。
【００２９】
図２は、ＶＣＵのインバータ制御に関する構成を示すブロック図である。
【００３０】
ＶＣＵ１１は、ＣＰＵが実行するプログラム処理によってソフトウエア的に実現される機能処理部として、トルク指令値設定部２１、ＳＯＣ演算部２２、ｄ軸・ｑ軸電流指令値設定部２３およびＰＷＭ制御部２４を実質的に備えている。
【００３１】
トルク指令値設定部２１は、ブレーキセンサ１２およびアクセルセンサ１３から入力される検出信号に基づいて、ブレーキペダルおよびアクセルペダルの操作に応じたトルク指令値を設定する。トルク指令値は、モータジェネレータ２から出力されるトルク（走行トルクまたは回生トルク）の目標値に相当し、ブレーキペダルおよびアクセルペダルの操作に応じた車両挙動が実現される値に設定される。
【００３２】
ＳＯＣ演算部２２は、電流センサ１４から入力される検出信号などに基づいて、二次電池７が空の状態を０とする二次電池７の充電率であるＳＯＣ（State Of Charge）を演算する。
【００３３】
ｄ軸・ｑ軸電流指令値設定部２３は、温度センサ１５から入力される検出信号、トルク指令値設定部２１によって設定されたトルク指令値およびＳＯＣ演算部２２によって演算された二次電池７の充電率に基づいて、ｄ−ｑ座標系におけるｄ軸電流指令値およびｑ軸電流指令値を設定する。ｄ−ｑ座標系は、モータジェネレータ２のロータと同期して回転するｄ軸およびｑ軸からなる回転直交座標系である。ｄ軸は、ロータが形成する磁束の方向に沿った軸であり、ｑ軸は、モータジェネレータ２が発生するトルクの方向に沿った軸である。
【００３４】
ＰＷＭ制御部２４は、ｄ軸・ｑ軸電流指令値設定部２３によって設定されたｄ軸電流指令値およびｑ軸電流指令値に基づいて、ｄ軸電圧指令値およびｑ軸電圧指令値を求め、ｄ軸電圧指令値およびｑ軸電圧指令値をｄ−ｑ／三相交流座標変換し、この変換によって得られるＵ相電圧指令値、Ｖ相電圧指令値およびＷ相電圧指令値に基づいて、インバータ６をＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御する。これにより、モータジェネレータ２からトルク指令値に応じたトルクが出力される。
【００３５】
また、ＶＣＵ１１のメモリには、ｄ軸・ｑ軸電流指令値設定部２３によるｄ軸電流指令値およびｑ軸電流指令値の設定のために、低減値マップ３１、反映率マップ３２，３３、低減目標値−ｄ軸電流マップ３４およびｄ軸−ｑ軸電流マップ３５が格納されている。
【００３６】
図３は、低減値マップの内容の一例を示す図である。
【００３７】
低減値マップ３１には、ＳＯＣと低減値との関係が定められている。低減値マップ３１では、所定の下限値（たとえば、８０％）以下のＳＯＣに対して、０が低減値として定められている。所定の上限値（たとえば、９０％）以上のＳＯＣに対しては、０よりも大きい一定値が低減値として定められている。下限値よりも大きく、かつ、上限値よりも小さいＳＯＣに対しては、低減値がＳＯＣに比例して０から一定値まで単調に増加するように定められている。
【００３８】
図４は、反映率マップの内容の一例を示す図である。
【００３９】
反映率マップ３２には、モータジェネレータ２の温度と反映率との関係が定められている。反映率マップ３２では、所定の第１温度以下の温度に対して、１が反映率として定められている。所定の第２温度以上の温度に対しては、０が反映率として定められている。第１温度よりも大きく、かつ、第２温度よりも小さい温度に対しては、反映率が温度に比例して１から０まで単調に減少するように定められている。
【００４０】
図５は、反映率マップの内容の他の例を示す図である。
【００４１】
反映率マップ３３には、ブレーキペダルの踏み込み時間と反映率との関係が定められている。反映率マップ３３では、所定の第１時間以下の踏み込み時間に対して、０が反映率として定められている。所定の第２時間以上の踏み込み時間に対しては、１が反映率として定められている。第１時間を超え、かつ、第２時間未満の踏み込み時間に対しては、時間が増加するにつれて０から１まで単調に増加するように定められている。
【００４２】
図６は、低減目標値−ｄ軸電流マップの内容の一例を示す図である。
【００４３】
低減目標値−ｄ軸電流マップ３４には、トルク指令値に応じた回生トルクの各値ごとに、低減目標値とｄ軸電流指令値との関係が定められている。具体的には、低減値が大きいほど、ｄ軸電流指令値が絶対値の大きい負の値に設定されるように定められている。
【００４４】
図７は、ｄ軸−ｑ軸電流マップの内容の一例を示す図である。
【００４５】
ｄ軸−ｑ軸電流マップ３５では、トルク指令値に応じた回生トルクの各値ごとに、その回生トルクが得られるｄ軸電流指令値とｑ軸電流指令値との関係が定められている。
【００４６】
低減目標値−ｄ軸電流マップ３４およびｄ軸−ｑ軸電流マップ３５は、これらを参照して設定されるｄ軸電流指令値およびｑ軸電流指令値に基づいて、インバータ６が制御されたときに、モータジェネレータ２およびインバータ６に生じる損失により、低減目標値の回生トルクが得られるように作成されている。
【００４７】
図８は、第１電流指令値設定処理の流れを示すフローチャートである。
【００４８】
第１電流指令値設定処理は、ｄ軸・ｑ軸電流指令値設定部２３により、モータジェネレータ２が発電機として機能する場合に、ｄ軸電流指令値およびｑ軸電流指令値の設定のために実行される。
【００４９】
第１電流指令値設定処理では、まず、トルク指令値設定部２１によって設定されたトルク指令値が０未満であるか否かが判断される（ステップＳ１）。
【００５０】
トルク指令値が０以上であれば（ステップＳ１のＮＯ）、第１電流指令値設定処理が直ちに終了される。
【００５１】
トルク指令値が０未満であれば（ステップＳ１のＹＥＳ）、次に、トルク指令値とそのときのモータジェネレータ２の回転数（回転速度）とが乗じられて、トルク指令値に応じた回生電力、つまり、トルク指令値に基づいてモータジェネレータ２が駆動されたときに、モータジェネレータで回生される電力が演算される（ステップＳ２）。
【００５２】
その後、図３に示される低減率マップ３１が参照されて、二次電池７のＳＯＣに応じた低減値が設定される（ステップＳ３）。
【００５３】
つづいて、回生電力が低減値未満であるか否かが判断される（ステップＳ４）。
【００５４】
回生電力が低減値未満であれば（ステップＳ４のＹＥＳ）、低減値が回生電力と同じ値に設定される（ステップＳ５）。
【００５５】
回生電力が低減値以上である場合には（ステップＳ４のＮＯ）、ステップＳ３で設定された低減値がそのまま保持される。
【００５６】
その後、図４に示される反映率マップ３２が参照されて、モータジェネレータ２の温度に応じた反映率が設定される（ステップＳ６）。また、図５に示される反映率マップ３３が参照されて、ブレーキペダルの踏み込み時間に応じた反映率が設定される（ステップＳ６）。
【００５７】
そして、低減値に各反映率が乗じられることにより、低減目標値が演算される（ステップＳ７）。
【００５８】
その後、図６に示される低減目標値−ｄ軸電流マップ３４が参照されて、低減目標値に応じたｄ軸電流指令値が設定されるとともに、図７に示されるｄ軸−ｑ軸電流マップ３５が参照されて、そのｄ軸電流指令値に応じたｑ軸電流指令値が設定されて（ステップＳ８）、第１電流指令値設定処理が終了される。
【００５９】
図９は、第２電流指令値設定処理の流れを示すフローチャートである。
【００６０】
第２電流指令値設定処理は、ｄ軸・ｑ軸電流指令値設定部２３により、モータジェネレータ２が発電機として機能する場合に、第１電流指令値設定処理と並行して、ｄ軸電流指令値およびｑ軸電流指令値の設定のために実行される。
【００６１】
第２電流指令値設定処理では、まず、トルク指令値設定部２１によって設定されたトルク指令値が０未満であるか否かが判断される（ステップＳ１１）。
【００６２】
トルク指令値が０以上であれば（ステップＳ１１のＮＯ）、第２電流指令値設定処理が直ちに終了される。
【００６３】
トルク指令値が０未満であれば（ステップＳ１１のＹＥＳ）、次に、トルク指令値に応じたｄ軸電流指令値が設定される（ステップＳ１２）。
【００６４】
また、トルク指令値とそのときのモータジェネレータ２の回転数（回転速度）とが乗じられて、トルク指令値に応じた回生電力、つまり、トルク指令値に基づいてモータジェネレータ２が駆動されたときに、モータジェネレータで回生される電力が演算される（ステップＳ１３）。
【００６５】
その後、二次電池７のＳＯＣに基づいて、二次電池７に充電可能な電力である充電可能電力が演算されて、充電可能電力が回生電力を下回るか否かが判断される（ステップＳ１４）。
【００６６】
充電可能電力が回生電力を下回る場合には（ステップＳ１４のＹＥＳ）、ｄ軸電流指令値が増加補正される（ステップＳ１５）。
【００６７】
一方、充電可能電力が回生電力以上である場合には（ステップＳ１４のＮＯ）、ｄ軸電流指令値が減少補正される（ステップＳ１６）。
【００６８】
そして、図７に示されるｄ軸−ｑ軸電流マップ３５が参照されて、その補正後のｄ軸電流指令値に応じたｑ軸電流指令値が設定されて（ステップＳ１７）、第２電流指令値設定処理が終了される。
【００６９】
以上のように、車両１のブレーキペダルの操作などに基づいて、モータジェネレータ２から発生させる回生トルクの目標値に応じたトルク指令値が設定される。
【００７０】
第１電流指令値設定処理では、トルク指令値に応じた回生電力が演算される。また、二次電池７の充電率が検出される。二次電池７の充電率が所定値以上である場合には、トルク指令値に応じた回生電力から低減すべき電力の値である低減目標値が設定される。そして、モータジェネレータ２の駆動時に生じる損失により、その低減目標値が得られるように、ｄ−ｑ座標系におけるｄ軸電流指令値およびｑ軸電流指令値が設定される。
【００７１】
また、第２電流指令値設定処理では、トルク指令値に応じた回生電力が演算される。また、二次電池７に充電可能な電力である充電可能電力が検出される。さらに、トルク指令値に基づいて、ｄ−ｑ座標系におけるｄ軸電流指令値が設定される。そして、充電可能電力が回生電力を下回る場合には、ｄ軸電流指令値が増加補正されるとともに、その補正後のｄ軸電流指令値に基づいて、ｑ軸電流指令値が設定される。
【００７２】
この第２電流指令値設定処理によってｄ軸電流指令値およびｑ軸電流指令値が設定された場合には、第１電流指令値設定処理によって設定されたｄ軸電流指令値およびｑ軸電流指令値が破棄されて、第２電流指令値設定処理によって設定されたｄ軸電流指令値およびｑ軸電流指令値に基づいて、ＰＷＭ制御部２４により、インバータ６が制御される。
【００７３】
第２電流指令値設定処理によってｄ軸電流指令値およびｑ軸電流指令値が設定されなかった場合には、第１電流指令値設定処理によって設定されたｄ軸電流指令値およびｑ軸電流指令値に基づいて、ＰＷＭ制御部２４により、インバータ６が制御される。
【００７４】
いずれの場合であっても、モータジェネレータ２の駆動時に生じる損失により、二次電池に充電される電力は、モータジェネレータ２で回生される電力から低減目標値分だけ減少させることができる。
【００７５】
これにより、二次電池７が満充電状態（満充電に近い状態を含む。）になることを抑制しながら、モータジェネレータ２から車両１のブレーキペダルの操作などに応じた回生トルクを発生させることができる。
【００７６】
また、第１電流指令値設定処理では、低減目標値の設定のために、モータジェネレータ２の温度と反映率との関係を定めた反映率マップ３２が参照される。これにより、モータジェネレータ２の温度が第２温度以上であるときに、モータジェネレータ２およびインバータ６で大きな損失が生じるような駆動が禁止される。よって、モータジェネレータ２およびインバータ６を過熱から保護することができる。
【００７７】
さらに、第１電流指令値設定処理では、低減目標値の設定のために、ブレーキペダルの踏み込み時間と反映率との関係を定めた反映率マップ３３が参照される。これにより、ブレーキペダルの踏み込み時間が第１時間以下であるときには、回生電力の低減のための制御、つまりモータジェネレータ２およびインバータ６で意図的に損失を生じさせる制御が行われず、回生電力を効率よく得ることができる。
【００７８】
また、第１電流指令値設定処理では、低減目標値（低減値）は、二次電池７のＳＯＣが所定の下限値を超えた状態で設定される。これにより、二次電池７が満充電状態になることを効果的に防止できる。
【００７９】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、他の形態で実施することもできる。
【００８０】
たとえば、ＶＣＵ１１のメモリに、２つの反映率マップ３２，３３が格納されているとしたが、１の反映率マップが格納されていてもよいし、３以上の反映率マップが格納されていてもよい。
【００８１】
車両１の一例として、電気自動車を取り上げたが、本発明は、エンジンおよびモータジェネレータを駆動源とするハイブリッドカーに適用することもできる。
【００８２】
その他、前述の構成には、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【符号の説明】
【００８３】
１    車両
２    モータジェネレータ
６    インバータ
７    二次電池
１１  ＶＣＵ（モータジェネレータ制御装置
１４  電流センサ（充電率検出手段）
２１  トルク指令値設定部（トルク指令値設定手段）
２２  ＳＯＣ演算部（充電率検出手段）
２３  ｄ軸・ｑ軸電流指令値設定部（回生電力演算手段、低減値設定手段、電流指令値設定手段、充電可能電力検出手段、電流指令値補正手段）
２４  ＰＷＭ制御部（駆動制御手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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