(57)【要約】【課題】電力供給源からの電力を効率よく受信できる場所まで自動的に移動することができる自走電子装置を提供する。【解決手段】自走電子装置１の受信コイル１６の周囲に４つの磁気センサ１７ａ〜１７ｄを配置して、各磁気センサで磁場の強度を検出する。そして、磁場の強度が最大になった特定の磁気センサの方向に電力供給源３が存在すると認識して、その方向に自走電子装置１を直線的に移動させて、特定の磁気センサで検出される磁場の強度が最大になる位置で自走電子装置１を停止させて、充電池１３の充電を行う。これにより、充電池１３の充電効率が最大になる位置まで、自走電子装置１を自動的に移動させて、充電を開始できる。【選択図】図２
2013070571.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転軸周りに偏芯した錘部材を回転させることにより振動を発生する振動モータと、
前記振動モータの慣性力により移動可能な本体部と、を備える自走電子装置であって、
前記本体部は、
外部の電力供給源から非接触で供給される電力を受信するとともに、受信した電力の強度を検出する受信部と、
前記受信部が前記電力供給源からの電力を最大効率で受信可能な場所まで前記本体部を移動させるべく、前記振動モータの駆動を制御する駆動制御部と、を備えることを特徴とする自走電子装置。
【請求項２】
前記駆動制御部は、前記受信部で検出される電力の強度が最大になる場所まで前記本体部が移動するように、前記振動モータの駆動を制御することを特徴とする請求項１に記載の自走電子装置。
【請求項３】
前記電力供給源からの電力を低損失で受信可能な場所まで前記本体部を移動させた後に、前記受信部で受信した電力を利用して充電池を充電する制御を行う充電制御部を備え、
前記振動モータ、前記受信部、前記駆動制御部および前記充電制御部は、前記充電池からの電源供給を受けて動作を行うことを特徴とする請求項１に記載の自走電子装置。
【請求項４】
前記受信部は、前記電力供給源からの電力により生じた電場、磁場または電磁場の強度を検出するセンサであり、
前記駆動制御部は、前記センサで検出される電場、磁場または電磁場の強度が最大になる位置まで前記本体部を移動させることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の自走電子装置。
【請求項５】
前記受信部は、複数個の前記センサを有し、
前記駆動制御部は、前記複数個のセンサのうち、検出された電場、磁場または電磁場の強度が最大のセンサを選択し、前記本体部の重心位置から前記選択されたセンサの配置場所を通過する直線上またはその延長線に沿って前記本体部を移動させつつ、前記選択されたセンサの強度を継続的に検出し、検出された強度が最大になる位置で前記本体部を停止させることを特徴とする請求項４に記載の自走電子装置。
【請求項６】
前記受信部は、１個のみの前記センサを有し、
前記駆動制御部は、前記本体部をその重心位置周りに回転させつつ、前記センサの電場、磁場または電磁場の強度を継続的に検出して、前記強度が最大になる回転角度で前記本体部の回転を停止させ、次に、前記本体部の重心位置から前記センサの配置場所を通過する直線上またはその延長線に沿って前記本体部を移動させつつ、前記センサの強度を継続的に検出し、検出された強度が最大になる位置で前記本体部を停止させることを特徴とする請求項４に記載の自走電子装置。
【請求項７】
前記受信部は、前記電力供給源からの電力を受信する受信コイルを有し、
前記本体部には、２個の前記振動モータが取り付けられ、
前記２個の振動モータのうち一方を中心として、他方の振動モータにより、前記本体部を回転させつつ、前記受信コイルで検出される、前記電力供給源から供給される電場、磁場または電磁場の強度を継続的に検出して、前記強度が最大になる回転角度で前記本体部の回転を停止させ、次に、前記本体部の姿勢を調整した後に、前記２個の振動モータにより前記本体部を移動させて、前記受信コイルで検出される電場、磁場または電磁場の強度が最大になる位置で前記本体部を停止させることを特徴とする請求項４に記載の自走電子装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、振動モータを用いて任意の方向に移動可能な自走電子装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
非接触で電力を供給する技術が実用化されつつある。この種の技術には、大きく分けて、（１）電磁誘導型、（２）電波受信型、（３）電界結合型および（４）共鳴型の４種類がある。（１）の電磁誘導型は、１次コイルと２次コイルの間を貫通する磁束の強度の変化によって生じる機動力を利用するものである。（２）の電波受信型は、アンテナで受信した電波の電力を整流回路で直流に変換するものである。（３）の電界結合型は、送電用電極のスイッチを切り替えることで、受電用電極に対応する部分のみを起動させることができるものである。（４）の共鳴型は、電磁波ではなく、電場と磁場のいずれかの共鳴を利用して電力を取り出すものである。
【０００３】
実用化されている非接触電力供給技術の中には、無接点充電パッドに内蔵された送電コイルを、同パッド上に置かれた充電池の真下まで自動的に移動させるものがある。この場合、送電コイルを任意の方向に移動させる駆動機構を設けなければならず、無接点充電パッドの構造が複雑になり、コストも高くなる。
【０００４】
その一方で、携帯電話を初めとする電子機器の多くは、振動モータを備えている。この振動モータの回転軸には、錘部材が偏って取り付けられており、この錘部材の慣性力を利用することで、電子機器本体を所望の方向に回転させたり移動させることができる。
【０００５】
例えば、特許文献１には、振動子の振動を動力源とした移動装置が開示されている。特許文献１では、この振動子の振動周期や振幅、回転速度などを有線または無線により制御している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】実用新案登録第３１４３１０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１は、移動装置の底部にブラシ状の足を付ける必要があり、一般のプラスチックなどのケースに入った物に応用できないし、単に振動子の振動を動力源として移動装置を移動させることしか開示されておらず、特定の場所まで精度よく移動させることは念頭に置いていない。また、特許文献１は、人間が制御装置で移動方向を指示するようにしており、人間が指示しない限り、移動装置を移動させることはできない。
【０００８】
本発明は、電力供給源からの電力を効率よく受信できる場所まで自動的に移動することができる自走電子装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様では、回転軸周りに偏芯した錘部材を回転させることにより振動を発生する振動モータと、
前記振動モータの慣性力や遠心力と摩擦により移動可能な本体部と、を備える自走電子装置であって、
前記本体部は、
外部の電力供給源から非接触で供給される電力を受信するとともに、受信した電力の強度を検出する受信部と、
前記受信部が前記電力供給源からの電力を最大効率で受信可能な場所まで前記本体部を移動させるべく、前記振動モータの駆動を制御する駆動制御部と、を備えることを特徴とする自走電子装置が提供される。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、電力供給源からの電力を効率よく受信できる場所まで自動的に移動することができる自走電子装置を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る自走電子装置１の概略構成を示すブロック図。
【図２】図１の自走電子装置１を無接点電力供給台２の上に載置した例を示す上面図。
【図３】第２の実施形態に係る自走電子装置１ａの動作を模式的に示す図。
【図４】自走電子装置１ａの駆動制御部１４が行う処理手順の一例を示すフローチャート。
【図５】（ａ）は第３の実施形態に係る自走電子装置１ｂの動作を模式的に示す図、（ｂ）は、自走電子装置１ｂの回転角度と受信コイル１６で検出される磁場の強度（検出磁界）との対応関係の一例を示すグラフ。
【図６】（ａ）、（ｂ）および（ｃ）は第３の実施形態の動作を説明する図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。
（第１の実施形態）
図１は本発明の第１の実施形態に係る自走電子装置１の概略構成を示すブロック図、図２は図１の自走電子装置１を無接点電力供給台２の上に載置した例を示す上面図である。図１の自走電子装置１は、例えば携帯電話であり、無接点電力供給台２を用いて非接触で内蔵充電池の充電を行うことができる。この無接点電力供給台２には、電力供給源３が内蔵されている。あるいは、無接点電力供給台２の裏面側に電力供給源３を取り付けてもよい。電力供給源３は、不図示のコイルに交流電流を流すことにより、周囲に、電波、電場または磁場を形成する。この電波、電場または磁場を利用して、自走電子装置１は電力供給源３からの電力を受信する。
【００１３】
後述するように、図１の自走電子装置１を無接点電力供給台２の任意の場所に載置すると、自走電子装置１は、無接点電力供給台２に取り付けられた電力供給源３の近くまで自動的に移動することを特徴としている。すなわち、本実施形態に係る自走電子装置１は、低損失で充電を行える場所まで、無接点電力供給台２の表面を自動的に移動して、効率よく充電池の充電を行う。
【００１４】
本実施形態に係る自走電子装置１は、回転軸４に偏って取り付けられる錘部材５を有する振動モータ６Ａ，６Ｂと、振動モータ６Ａ，６Ｂの慣性力により移動可能な本体部７とを備えている。本体部７には、図１に示すように、受信部１１と、充電制御部１２と、充電池１３と、駆動制御部１４と、モータドライバ１５と、振動モータ６Ａ，６Ｂとが設けられている。
【００１５】
受信部１１は、電力供給源３から非接触で供給される電力を受信するとともに、受信した電力の強度を検出する。後述するように、受信部１１は、電力供給源３からの電場、磁場または電波を取り込んで誘導起電力を発生する受信コイル１６を有する。この受信コイル１６は、電力供給源３のコイル（不図示）と磁気結合を起こして、電力の伝達を行う。
【００１６】
受信部１１には、電力供給源３からの電場、磁場または電波の強度を検出するセンサが設けられている。このセンサについては、後述する。
【００１７】
充電制御部１２は、電力供給源３から供給された電力を用いて、充電池１３を充電する制御を行う。
【００１８】
駆動制御部１４は、受信部１１で検出された磁場の強度に基づいて、自走電子装置１の移動方向または回転方向を検出し、その検出結果に基づいてモータドライバ１５を制御する。モータドライバ１５は、駆動制御部１４の制御の下で、振動モータ６Ａ，６Ｂの回転制御を行う。
【００１９】
本実施形態に係る自走電子装置１は、電磁誘導型または共鳴型の方式により、充電池１３の充電を行う。これらのいずれの方式でも、電力供給源３内の不図示のコイルから生じた電場、磁場または電波が受信コイル１６内を通過することにより、受信コイル１６上に誘導起電力が発生する。以下の説明では、受信コイル１６内を通過する磁場を検出する例を説明する。
【００２０】
本実施形態に係る自走電子装置１内の受信部１１は、図２に示すように、４つの磁気センサ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄを有する。これら磁気センサは、本体部７に内蔵または取り付けられた矩形状の受信コイル１６の４辺のそれぞれに対称的に設けられている。
【００２１】
例えば、自走電子装置１が無接点電力供給台２上の図２に示す位置に載置された場合、４つの磁気センサ１７ａ〜１７ｄで検出される磁場の強度の中で、右側の磁気センサ１７ａで検出される磁場の強度が最大となり、左側の磁気センサ１７ｃで検出される磁場の強度が最小となり、上下の磁気センサ１７ｂ、１７ｄで検出される磁場の強度は中程度となる。すなわち、電力供給源３からの直線距離に応じて磁場の強度が変化し、電力供給源３からの直線距離が最短の磁気センサ１７ａの磁場の強度が最大となり、直線距離が最長の磁気センサ１７ｃの磁場の強度が最小となる。
【００２２】
この結果より、駆動制御部１４は、自走電子装置１の重心位置Ｇを基準として、右側の磁気センサ１７ａの方向に電力供給源３が存在することを認識する。したがって、二つの振動モータ６Ａ，６Ｂを回転制御することで、自走電子装置１の重心位置Ｇから、右側の磁気センサ１７ａの位置を通過する直線上またはその延長線上に自走電子装置１を移動させつつ、継続的に右側の磁気センサ１７ａで磁場の強度を検出する。そして、右側の磁気センサでの磁場の強度が最大になると、その場所で自走電子装置１を停止させて、充電池１３の充電を行う。
【００２３】
本実施形態では、振動モータ６Ａ，６Ｂの錘部材５が所定位置まで回転したときに、振動モータ６Ａ，６Ｂの回転を減速または停止させると、錘部材５に慣性力が働くことに着目し、この慣性力を利用して自走電子装置１を所望の方向に移動させる。より詳細には、各振動モータ６Ａ，６Ｂを同期して駆動する。同期して駆動することにより、移動装置１を所望の場所まで移動させるのに必要な各振動モータ６Ａ，６Ｂの回転数や回転周波数の計算が容易になる。望ましくは、各振動モータ６Ａ，６Ｂの錘部材５の位置を揃えた状態で、各振動モータ６Ａ，６Ｂを同期して駆動する。各振動モータ６Ａ，６Ｂの錘部材５の位置を揃える理由は、振動モータ６Ａ，６Ｂには回転軸４に偏って錘部材５が取り付けられており、回転の開始位置が異なると回転を止めるべき位置に来るまでの時間が異なり、止めるタイミングが合わなくなったり速度が異なったりして、同等な力が加わらなくなり、計算との誤差が増えるからである。
【００２４】
各振動モータ６Ａ，６Ｂの錘部材５の位置を揃えるには、複数の振動モータ６Ａ，６Ｂの駆動を停止する際に、錘部材５の位置を揃えた状態で駆動を停止させればよい。これにより、その後に複数の振動モータ６Ａ，６Ｂの駆動を再開するときに、どの振動モータ６Ａ，６Ｂでも、同じ位置から錘部材５が回転することになり、各振動モータ６Ａ，６Ｂの錘部材５の遠心力を揃えることができる。
【００２５】
上述したように、振動モータ６Ａ，６Ｂの回転を減速または停止させることにより、自走電子装置１を移動させることができるが、振動モータ６Ａ，６Ｂの回転速度を変化させずに、自走電子装置１を移動させることも可能である。以下、この移動原理を簡単に説明する。
【００２６】
振動モータ６Ａ，６Ｂでは、回転軸４からずれた位置に錘部材５が取り付けられており、回転軸４が回転すると、振動モータ６Ａ，６Ｂの重心位置が変化するため、振動モータ６Ａ，６Ｂ自体が振動する。
【００２７】
このような振動モータ６Ａ，６Ｂを備える自走電子装置１を、平らで反発力のある平面状の床面（無接点電力供給台２）に置いた場合、錘部材５の回転時の重心の上下移動によって、床面との間に反発力が生じ、振動モータ６Ａ，６Ｂを上方に持ち上げる力が働き、自走電子装置１の本体部７が空中に浮くか、あるいは床面にかかる振動モータ６Ａ，６Ｂの重量が減少する。このとき、錘部材５が回転していると、左右方向（平面に平行な方向）にも加速が加わるため、本体部７が浮いている間に左右にも移動する。浮いている間の左右への加速が一方向に偏れば、その方向に移動する。
【００２８】
錘部材５が回転している限り、振動モータ６Ａ，６Ｂを備える自走電子装置１が床面に接触している間にも、左右方向への加速が加わるが、床面との摩擦力により、振動モータ６Ａ，６Ｂ本体は左右方向には移動しにくい。
【００２９】
よって、振動モータ６Ａ，６Ｂを備える自走電子装置１が空中に浮き上がる程度の回転速度で錘部材５を回転させて、かつ、振動モータ６Ａ，６Ｂの回転方向を制御することにより、振動モータ６Ａ，６Ｂを左右のいずれかの方向に移動させることができる。
【００３０】
このように、慣性力ではなく、遠心力と摩擦を利用して連続回転させて振動モータ６Ａ，６Ｂを移動させる場合には、同期をとらなくても移動できるが、同期を取ることによって各振動モータ６Ａ，６Ｂが同じタイミングで同様の力を発生するので、より移動が安定し制御がしやすくなる。
【００３１】
このように、第１の実施形態では、自走電子装置１の受信コイル１６の周囲に４つの磁気センサ１７ａ〜１７ｄを配置して、各磁気センサで磁場の強度を検出する。そして、磁場の強度が最大になった特定の磁気センサの方向に電力供給源３が存在すると認識して、その方向に自走電子装置１を直線的に移動させて、特定の磁気センサで検出される磁場の強度が最大になる位置で自動電子装置１を停止させて、充電池１３の充電を行う。これにより、充電池１３の充電効率が最大になる位置まで、自走電子装置１を自動的に移動させて、充電を開始できる。
【００３２】
図２では、自走電子装置１に磁気センサを４個設ける例を説明したが、２個以上であれば、磁気センサの数には制限されない。ただし、磁気センサの数が少ないほど、電力供給源３の位置を特定する精度が劣る。また、磁気センサを設ける場合は、自走電子装置１の重心位置Ｇの周囲にできるだけ均等な間隔で配置するのが望ましい。その意味では、最低４個の磁気センサを設けるのが望ましい。
【００３３】
（第２の実施形態）
第２の実施形態は、自走電子装置１ａに設けられる１個の磁気センサ１７だけで、電力供給源３の位置を検出するものである。
【００３４】
図３は第２の実施形態に係る自走電子装置１ａの動作を模式的に示す図である。図３の自走電子装置１ａは、図２の自走電子装置１と比べて、磁気センサ１７を１個だけ有する点が異なり、その他は同様に構成されている。
【００３５】
本実施形態では、まず図３（ａ）に示すように、自走電子装置１ａをその重心位置Ｇ周りに回転させて、磁気センサ１７で測定される磁界が最大になる回転角度で、自走電子装置１ａの回転を停止させる。
【００３６】
次に、図３（ｂ）に示すように、自走電子装置１ａを所定の方向に移動させて、磁気センサ１７で測定される磁界が最大になる位置で自走電子装置１ａを停止させる。この位置が図３（ｃ）である。自走電子装置１ａを移動させる所定の方向とは、自走電子装置１ａの重心位置Ｇから磁気センサ１７を通過する直線上またはその延長線上である。
【００３７】
図４は自走電子装置１ａの駆動制御部１４が行う処理手順の一例を示すフローチャートである。まず、磁気センサ１７で測定された磁場の強度が充電池１３の充電を行うのに十分な強度であるか否かを判定する（ステップＳ１）。強度が足りなければ、充電は行わずに、定期的にステップＳ１の処理を繰り返す。
【００３８】
ステップＳ１で十分な強度であると判断されると、図３（ａ）に示したように、自走電子装置１ａをその重心周りに回転させる（ステップＳ２）。自走電子装置１ａを回転させながら、継続的に磁場の強度を検出し、最大強度になった時点で、自走電子装置１ａの回転を停止させる（ステップＳ３）。
【００３９】
次に、自走電子装置１ａを、その重心位置Ｇから磁気センサ１７を通過する直線上またはその延長線上を移動させながら、継続的に磁気センサ１７で測定される磁場の強度を検出する（ステップＳ４）。そして、磁場の強度が最大値を過ぎたか否かを判定する（ステップＳ５）。磁場の強度がまだ最大でなければ、ステップＳ４に戻って、自走電子装置１ａの移動を継続する。
【００４０】
ステップＳ５で、磁場の強度が最大値を過ぎたと判定されると、自走電子装置１ａの充電用受信コイル１６が充電池１３の充電に必要十分な電力を蓄積したか否かを判定する（ステップＳ６）。まだ充電用受信コイル１６が充電池１３の充電に必要十分な電力を蓄積していない場合は、充電電力は増加したか否かを判定する（ステップＳ７）。充電電力が増加したと判定される場合はステップＳ４以降の処理を繰り返し、充電電力が増加していないと判定される場合は、充電電力が最大となった場所まで自走電子装置１ａを逆戻りさせて、その位置で停止させる（ステップＳ８）。
【００４１】
一方、ステップＳ６で、充電用受信コイル１６が充電池１３の充電に必要十分な電力を蓄積したと判定されると、自走電子装置１ａを停止させる（ステップＳ９）。
【００４２】
ここで、本実施形態に係る自走電子装置１ａは、２個の振動モータ６Ａ，６Ｂを備えており、これら振動モータ６Ａ，６Ｂを図３（ａ）に示すように反時計回りに回転させるためには、振動モータ６Ａの錘部材５の慣性力が図示の左方向に成分を持ち、振動モータ６Ｂの錘部材５の慣性力が図示の右方向の成分を持っているときに、これらモータを減速または停止させる。これにより、振動モータ６Ａは自走電子装置１ａを図示の左側に移動させ、振動モータ６Ｂは移動装置１を図示の右側に移動させることから、結果として自走電子装置１ａは図示の反時計回りに回転する。
【００４３】
また、自走電子装置１ａを図３（ｂ）に示すように右側に移動（前進）させるためには、２個の振動モータ６Ａ，６Ｂの錘部材５の遠心力が図示の右方向の成分を持っているときに、これら振動モータ６Ａ，６Ｂを減速または停止させればよい。これにより、錘部材５に対して図示の右側に慣性力が作用し、自走電子装置１ａは図示の右側（前進側）に移動する。
【００４４】
このように、第２の実施形態に係る自走電子装置１ａは、磁気センサ１７を１個しか備えていないため、まずは、自走電子装置１ａを回転させて、磁気センサ１７で検出される磁場の強度が最大になる回転角度で自走電子装置１ａを停止させる。次に、自走電子装置１ａの重心位置Ｇから磁気センサ１７を通過する直線上またはその延長線上に自走電子装置１ａを直線的に移動させて、磁気センサ１７で検出される磁場の強度が最大になる場所で自走電子装置１ａを停止させて、充電池１３の充電を行う。これにより、１個の磁気センサ１７だけで、電力供給源３の近くまで精度よく移動させることができ、第１の実施形態と同様に、効率よく充電池１３の充電を行うことができる。
【００４５】
（第３の実施形態）
第３の実施形態は、磁気センサ１７を利用せずに、充電用の受信コイル１６を用いて自走電子装置１ａの移動制御を行うものである。
【００４６】
図５（ａ）は第３の実施形態に係る自走電子装置１ｂの動作を模式的に示す図である。図５（ａ）に示す自走電子装置１ｂは、磁気センサ１７を備えていない点が第１および第２の実施形態に係る自走電子装置と異なる。
【００４７】
図５（ａ）に示すように、自走電子装置１ｂに内蔵される受信コイル１６は、自走電子装置１ｂの重心位置Ｇの周りに、矩形状または円状に形成されることが多い。したがって、自走電子装置１ｂをその重心位置Ｇの周りに回転させても、受信コイル１６の磁場の強度は変化しない可能性が高い。そこで、第３の実施形態では、図５の矢印で示すように、２つの振動モータ６Ａ，６Ｂのうち一方の振動モータを中心として、他方の振動モータによって、自走電子装置１ｂを回転させる。図５（ａ）の例では、振動モータ６Ｂを中心として、振動モータ６Ａによって自走電子装置１ｂを回転させている。そして、自走電子装置１ｂを回転させながら、継続的に受信コイル１６の磁場の強度を測定し、磁場の強度が最大になる回転角度が検出されると、その回転角度で自走電子装置１ｂの回転を停止させる。
【００４８】
図５（ｂ）は、自走電子装置１ｂの回転角度と受信コイル１６で検出される磁場の強度（検出磁界）との対応関係の一例を示すグラフである。図５（ｂ）の例では、回転角度が約９０度のときに検出磁界が最大値になり、回転角度が約２７０度のときに検出磁界が最小値になる。
【００４９】
自走電子装置１ｂは、振動モータ６Ａを回転させて錘部材５が所定位置に来たときに停止させるというキック動作を繰り返すことで、回転動作を行う。検出磁界が最大値から最小値になるまでに要するキック数をＨとすると、自走電子装置１ｂをｘ度回転させるのに必要なキック数ｋは、ｋ＝Ｈ・ｘ／１８０で表される。
【００５０】
したがって、この式を用いれば、受信コイル１６で検出された検出磁界が最大値になるときの回転角度を容易に把握できる。
【００５１】
一例として、図５（ａ）のような位置に電力供給源３が存在する場合、図６（ａ）の回転角度まで自走電子装置１ｂが回転した時点で、受信コイル１６の磁場の強度が最大になる。そこで、次に、図６（ｂ）に示すように、自走電子装置１ｂを重心を中心として９０度回転させた後、自走電子装置１ｂを斜め右側に直線移動させる。そして、図６（ｃ）に示すように、受信コイル１６の磁場の強度が最大になる場所で自走電子装置１ｂを停止させて、充電池１３の充電を行う。
【００５２】
ここで、受信コイル１６の磁場の強度が最大になる回転角度で自走電子装置１ｂの回転を停止させた後に、自走電子装置１ｂを９０度回転させる理由は以下の通りである。受信コイル１６の磁場の強度が最大になる回転角度では、自走電子装置１ｂの２つの振動モータ６Ａ，６Ｂと電力供給源３とは、ほぼ一直線に配置される。この状態のまま、自走電子装置１ｂを電力供給源３の方に近づけるのは、自走電子装置１ｂが振動モータ６Ａ，６Ｂ内の錘部材５の慣性力で移動するものである以上、原理的に困難である。そこで、自走電子装置１ｂを９０度回転させて、振動モータ６Ａ，６Ｂ内の錘部材５の慣性力で自走電子装置１ｂが電力供給源３に近づけるようにする。
【００５３】
図６（ｃ）に示すように、自走電子装置１ｂを受信コイル１６の磁場の強度が最大になる場所まで移動させても、まだ電力が不足している場合は、図６（ｃ）の位置から、一方の振動モータ６Ｂを中心として、他方の振動モータ６Ａによって自走電子装置１ｂを回転させてもよい。
【００５４】
このように、第３の実施形態では、自走電子装置１ｂに設けられている充電用の受信コイル１６を用いて、一方の振動モータ６Ｂを中心として他方の振動モータ６Ａによって自走電子装置１ｂを回転させ、受信コイル１６の磁場の強度が最大になった時点で、自走電子装置１ｂの回転を停止させる。そして、自走電子装置１ｂを９０度回転させた後、自走電子装置１ｂを直線的に移動させて、受信コイル１６の磁場の強度が最大になる場所で自走電子装置１ｂを停止させて、充電池１３の充電を行う。これにより、自走電子装置１ｂに磁気センサ１７を設けなくても、充電用の受信コイル１６を用いて電力供給源３の位置付近まで自走電子装置１ｂを移動させることができる。
【００５５】
（その他の変形例）
上述した各実施形態では、自走電子装置１ｂが充電池１３を内蔵し、無接点電力供給台２で充電池１３の充電を行う例を説明したが、本発明に係る自走電子装置は、必ずしも充電池１３を内蔵している必要はない。すなわち、無接点電力供給台２から供給された電力を蓄積せずに、自走電子装置１ｂ内の各部に電源供給してもよい。この場合、図１の充電池１３と充電制御部１２は不要となり、自走電子装置１ｂの内部構成を簡略化でき、コストダウンが図れる。その一方で、自走電子装置１ｂは、無接点電力供給台２の電力供給源３からの電力を受信できる場所でしか動作しなくなり、動作範囲が狭くなる。
【００５６】
また、上述した各実施形態では主に、電力供給源３からの磁場の強度を検出する磁気センサ１７を通信部に設ける例を説明したが、磁場の代わりに、電場や電波を検出する電界センサ（アンテナ）を通信部に設けてもよい。
【００５７】
また、上述した各実施形態では、自走電子装置１ｂの本体部７の長手方向の両端付近に２個の振動モータ６Ａ，６Ｂを設ける例を説明したが、振動モータ６Ａ，６Ｂの数には特に制限はない。
【００５８】
本発明の態様は、上述した個々の実施形態に限定されるものではなく、当業者が想到しうる種々の変形も含むものであり、本発明の効果も上述した内容に限定されない。すなわち、特許請求の範囲に規定された内容およびその均等物から導き出される本発明の概念的な思想と趣旨を逸脱しない範囲で種々の追加、変更および部分的削除が可能である。
【符号の説明】
【００５９】
１、１ａ、１ｂ  自走電子装置
２  無接点電力供給台
３  電力供給源
４  回転軸
５  錘部材
６Ａ、６Ｂ  振動モータ
７  本体部
１１  受信部
１２  充電制御部
１３  充電池
１４  駆動制御部
１５  モータドライバ
１６  受信コイル
１７、１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄ  磁気センサ
【図１】
2013070571.tif 000003
【図２】
2013070571.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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