(57)【要約】【課題】切替部材を駆動するアクチュエータに大きな負荷がかかることを抑制することが可能な駆動装置の制御装置を提供する。【解決手段】チルト兼テレスコピック用電動モータ２０の回転トルクを伝達する切替部材３０を切替用電動モータ４０を用いて、チルト角調整機構継手３２またはテレスコピック機構継手３３に連結することにより、チルト角調整機構１１およびテレスコピック機構１２のいずれかに回転トルクを伝達する。チルト角調整機構継手３２またはテレスコピック機構継手３３のいずれかへの切替部材３０の連結を開始する前に、チルト兼テレスコピック用電動モータ２０を逆方向に回転させる。【選択図】図１
2013130247.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１駆動機構および第２駆動機構を駆動するための第１アクチュエータと、前記第１駆動機構に連結された第１連結部材と、前記第２駆動機構に連結された第２連結部材と、前記第１アクチュエータの駆動力を前記第１連結部材に伝達する第１伝達状態、および前記第１アクチュエータの駆動力を前記第２連結部材に伝達する第２伝達状態を切替可能な切替部材と、この切替部材を駆動することにより前記第１伝達状態または前記第２伝達状態を選択する第２アクチュエータとを含む駆動装置のための制御装置であり、前記第１アクチュエータを制御することにより前記第１駆動機構または前記第２駆動機構を駆動する駆動装置の制御装置において、
前記切替部材が前記第１伝達状態のとき、前記第１アクチュエータを逆方向に回転した後に前記切替部材を前記第２伝達状態に変更する制御Ａと、前記切替部材が前記第２伝達状態のとき、前記第１アクチュエータを逆方向に回転した後に前記切替部材を前記第１伝達状態に変更する制御Ｂとの少なくとも一方を行う
駆動装置の制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駆動装置の制御装置において、
前記制御Ａおよび前記制御Ｂの少なくとも一方は、前記第１アクチュエータを逆方向および順方向に回転する動作を往復動作として、この往復動作を複数回にわたり実行した後、またはこの往復動作の実行中に前記切替部材を前記第２伝達状態または前記第１伝達状態に変更する
駆動装置の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、第１駆動機構および第２駆動機構のうち第１アクチュエータを用いて駆動する機構を第２アクチュエータを用いて切り替える駆動装置のための制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載のステアリング装置は、第１駆動機構（チルト角調整機構）、第２駆動機構（テレスコピック機構）、およびこれらの駆動機構を駆動する電動モータを備えている。また、第１アクチュエータの駆動力を第１駆動機構に伝達する状態、および第１アクチュエータの駆動力を第２駆動機構に伝達する状態を選択可能なロッドと、このロッドを駆動することにより第１アクチュエータの駆動力の伝達先を選択する第２アクチュエータとを備えている。
【０００３】
そして、ロッドが第１駆動機構の歯車に噛み合わされているとき、電動モータの駆動力が第２駆動機構に伝達される。一方、ロッドが第２駆動機構の歯車に噛み合わされているとき、電動モータの駆動力が第１駆動機構に伝達される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−９１１７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記ステアリング装置において、電動モータにより第２駆動機構が駆動されているとき、ロッドが電動モータのトルクにより第１駆動機構の歯車に押し付けられた状態に保持される。このため、ロッドと第１駆動機構の歯車との接触力が過度に増大したこじりが生じることがある。また、電動モータにより第２駆動機構が駆動されているとき、例えば第１駆動機構の振動にともない第１駆動機構の歯車がロッドに押し付けられることにより、ロッドと第１駆動機構の歯車とのこじりが生じることもある。
【０００６】
そして、こじりが生じている場合には、ロッドと第１駆動機構の歯車との噛み合いを解消するために第２アクチュエータによりロッドを駆動するとき、同アクチュエータに大きな負荷がかかるおそれがある。なお、電動モータにより第１駆動機構が駆動されているときにも、上記と同様にロッドと第２駆動機構の歯車とのこじりが生じるおそれがある。
【０００７】
本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、切替部材を駆動するアクチュエータに大きな負荷がかかることを抑制することが可能な駆動装置の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）第１の手段は、請求項１に記載の発明すなわち、第１駆動機構および第２駆動機構を駆動するための第１アクチュエータと、前記第１駆動機構に連結された第１連結部材と、前記第２駆動機構に連結された第２連結部材と、前記第１アクチュエータの駆動力を前記第１連結部材に伝達する第１伝達状態、および前記第１アクチュエータの駆動力を前記第２連結部材に伝達する第２伝達状態を切替可能な切替部材と、この切替部材を駆動することにより前記第１伝達状態または前記第２伝達状態を選択する第２アクチュエータとを含む駆動装置のための制御装置であり、前記第１アクチュエータを制御することにより前記第１駆動機構または前記第２駆動機構を駆動する駆動装置の制御装置において、前記切替部材が前記第１伝達状態のとき、前記第１アクチュエータを逆方向に回転した後に前記切替部材を前記第２伝達状態に変更する制御Ａと、前記切替部材が前記第２伝達状態のとき、前記第１アクチュエータを逆方向に回転した後に前記切替部材を前記第１伝達状態に変更する制御Ｂとの少なくとも一方を行うことを要旨とする。
【０００９】
第１伝達状態において第１アクチュエータが逆方向に回転するとき、第１連結部材に対する切替部材の回転方向を、それまでの回転方向とは反対の方向に変更する力が切替部材に付与される。このため、切替部材と第１連結部材とのこじりが生じている場合には、こじりが解消される可能性が高くなる。また、切替部材と第２連結部材とのこじりが生じている場合も同様にこじりが解消される可能性が高くなる。そして、第１連結部材または第２連結部材と切替部材とのこじりが解消されたときには、こじりが解消されていないときと比較して、切替部材を第２伝達状態または第１伝達状態に変更するために必要となる第２アクチュエータの駆動力が小さくなる。すなわち、切替部材を駆動するアクチュエータに大きな負荷がかかることが抑制される。
【００１０】
（２）第２の手段は、請求項２に記載の発明すなわち、請求項１に記載の駆動装置の制御装置において、前記制御Ａおよび前記制御Ｂの少なくとも一方は、前記第１アクチュエータを逆方向および順方向に回転する動作を往復動作として、この往復動作を複数回にわたり実行した後、またはこの往復動作の実行中に前記切替部材を前記第２伝達状態または前記第１伝達状態に変更することを要旨とする。
【００１１】
切替部材と第１連結部材または第２連結部材とのこじりは、第１アクチュエータの逆方向への回転を１回にわたり実行しただけでは解消されないこともある。この発明によれば、第１アクチュエータの往復動作が複数回にわたり行われるため、こじりが解消される頻度がより高くなる。また、第１アクチュエータの往復動作の実行中に切替部材の伝達状態を変更する場合には、第１アクチュエータの往復動作の実行後に切替部材の伝達状態の変更を開始する場合と比較して、伝達状態を変更する動作が早期に開始される。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、切替部材を駆動するアクチュエータに大きな負荷がかかることを抑制することが可能な駆動装置の制御装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態の駆動装置について、その全体構造を示す模式図。
【図２】同実施形態の駆動装置について、（ａ）は切替部材の正面構造を示す正面図、（ｂ）は切替部材の背面構造を示す背面図、（ｃ）は切替部材の側面構造を示す側面図。
【図３】同実施形態の駆動装置について、（ａ）はチルト角調整機構継手の正面構造を示す正面図、（ｂ）はチルト角調整機構継手の側面構造を示す側面図。
【図４】同実施形態の駆動装置について、（ａ）はテレスコピック機構継手の正面構造を示す正面図、（ｂ）はテレスコピック機構継手の側面構造を示す側面図。
【図５】同実施形態の駆動装置について、（ａ）はチルト角調整機構を駆動するときの構成を示す構成図、（ｂ）はテレスコピック機構を駆動するときの構成を示す構成図。
【図６】同実施形態の駆動装置について、（ａ）第１モータ電流および（ｂ）第２モータ電流の時間に対する変化を示すタイミングチャート。
【図７】同実施形態の駆動装置について、チルトテレスコピック切替処理の手順を示すフローチャート。
【図８】本発明のその他の実施形態としての駆動装置について、（ａ）第１モータ電流および（ｂ）第２モータ電流の時間に対する変化を示すタイミングチャート。
【図９】本発明のその他の実施形態としての駆動装置について、（ａ）第１モータ電流および（ｂ）第２モータ電流の時間に対する変化を示すタイミングチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図１を参照して、駆動装置１０の構成について説明する。なお、この駆動装置１０は、電動パワーステアリング装置の一部として構成され、ステアリングホイール（図示略）のチルト角およびコラムシャフト（図示略）方向の位置（以下、テレスコピック位置）を調節するための機能を備えている。
【００１５】
駆動装置１０は、ステアリングホイールのチルト角を調整するチルト角調整機構１１と、ステアリングホイールのテレスコピック位置を調整するテレスコピック機構１２と、チルト角調整機構１１またはテレスコピック機構１２に駆動力を伝達する動力伝達機構１３とを有する。またこの他に、チルト角調整機構１１またはテレスコピック機構１２に駆動力を付与するチルト兼テレスコピック用電動モータ２０と、このモータ２０の駆動力の伝達先を切り替える切替用電動モータ４０と、各モータ２０，４０を制御する制御装置５０と、チルト角またはテレスコピック位置を調整するために運転者により操作される操作部５１とを有する。
【００１６】
動力伝達機構１３は、チルト兼テレスコピック用電動モータ２０の駆動力を受ける第１ねじ歯車２１と、第１ねじ歯車２１に噛み合わされる第２ねじ歯車２２と、第２ねじ歯車２２と一体的に回転する平歯車２５と、第２ねじ歯車２２および平歯車２５を互いに連結する回転部材２４とを有する。またこの他に、第２ねじ歯車２２、回転部材２４、および平歯車２５を支持する第１支持軸２３を有する。
【００１７】
第２ねじ歯車２２、回転部材２４、平歯車２５は、第１支持軸２３の中心軸まわりで第１支持軸２３に対して回転する。第１ねじ歯車２１の回転は、第２ねじ歯車２２との噛み合いにより第１支持軸２３の中心軸まわりの回転に変換される。
【００１８】
動力伝達機構１３は、上記の各構成要素に加えて、平歯車２５に噛み合わされる切替部材３０と、切替部材３０の回転をチルト角調整機構１１に伝達するチルト角調整機構継手３２と、切替部材３０の回転をテレスコピック機構１２に伝達するテレスコピック機構継手３３と、切替部材３０およびテレスコピック機構継手３３を回転可能な状態で支持する第２支持軸３１とを有する。またこの他に、テレスコピック機構継手３３の回転が伝達されるテレスコピック駆動歯車３４と、テレスコピック駆動歯車３４が固定されたテレスコピック駆動軸３５とを有する。
【００１９】
切替部材３０、チルト角調整機構継手３２、およびテレスコピック機構継手３３は、同軸上に設けられている。第１支持軸２３の中心軸、第２支持軸３１の中心軸、およびテレスコピック駆動軸３５の中心軸は、互いに平行している。
【００２０】
切替部材３０は、第２支持軸３１に対する回転および軸方向への移動が可能な状態で第２支持軸３１により支持されている。すなわち、第２支持軸３１の中心軸まわりで第２支持軸３１に対して回転すること、および第２支持軸３１の軸方向において所定の範囲内で第２支持軸３１に対して往復移動することが許容されている。
【００２１】
切替部材３０の外周面上には、平歯車２５と噛み合う平歯車６１が形成されている。切替部材３０および平歯車２５は、切替部材３０が第２支持軸３１に対して往復移動する範囲内において噛み合いが維持される。
【００２２】
チルト角調整機構継手３２は、第２支持軸３１に固定されている。
テレスコピック機構継手３３は、第２支持軸３１に対する回転が可能な状態で第２支持軸３１により支持されている。テレスコピック機構継手３３の外周面上には、テレスコピック駆動歯車３４と噛み合う平歯車８１が形成されている。
【００２３】
動力伝達機構１３は、切替部材３０を駆動するための構成要素として、切替部材３０の一部分を軸方向の両側から挟み込むスライダ４３と、スライダ４３に固定された切替ナット４２と、切替ナット４２を軸方向に移動させる切替スクリュー軸４１と、切替スクリュー軸４１を回転させる切替用電動モータ４０とを有する。
【００２４】
操作部５１は、チルト角を変更するための第１操作部と、テレスコピック位置を変更するための第２操作部とを有する。第１操作部は、チルト角の増加を指示するための上昇ボタンと、チルト角の減少を指示するための下降ボタンとを有する。第２操作部は、テレスコピック位置の前進を指示するための前進ボタンと、テレスコピック位置の後退を指示するための後退ボタンとを有する。
【００２５】
なお、この駆動装置１０においては、ステアリングホイールが上方に向けて駆動するときのチルト角の変化方向をチルト角の増加とし、ステアリングホイールが下方に向けて駆動するときのチルト角の変化方向をチルト角の減少としている。また、ステアリングホイールが運転席に近づくときのテレスコピック位置の変化方向をテレスコピック位置の前進とし、ステアリングホイールが運転席から離れるときのテレスコピック位置の変化方向をテレスコピック位置の後退としている。
【００２６】
図２を参照して、切替部材３０の詳細な構成について説明する。
切替部材３０には、第２支持軸３１が挿入される貫通孔６２が形成されている。
切替部材３０の正面側の端面６３（図２（ａ））には、それぞれ円柱形状の４つの突出部６４が設けられている。各突出部６４は、正面側の端面６３の周方向において等間隔に設けられている。各突出部６４の中心線は、貫通孔６２の中心線と平行している。
【００２７】
切替部材３０の背面側の端面６３（図２（ｂ））には、それぞれ円柱形状の４つの突出部６４が設けられている。各突出部６４は、背面側の端面６３の周方向において等間隔に設けられている。各突出部６４の中心線は、貫通孔６２の中心線と平行している。
【００２８】
図３を参照して、チルト角調整機構継手３２の詳細な構成について説明する。
チルト角調整機構継手３２には、図１の第２支持軸３１が挿入される貫通孔７１が形成されている。貫通孔７１には、第２支持軸３１がしまりばめされる。
【００２９】
チルト角調整機構継手３２には、切替部材３０の突出部６４を挿入するための４つの挿入部７３が形成されている。各挿入部７３は、切替部材３０に対向する端面７２において開口している。
【００３０】
挿入部７３は、周方向に所定の長さを有する円弧形状の長穴として形成されている。挿入部７３の径は、切替部材３０の突出部６４をすきまばめすることが可能な大きさに設定されている。
【００３１】
２つの挿入部７３は、それぞれの周方向の中心が径方向に沿う所定の線Ｋａ上に位置している。別の２つの挿入部７３は、それぞれの周方向の中心が径方向に沿う所定の線Ｋｂ上に位置している。なお、線Ｋａおよび線Ｋｂは互いに直交している。
【００３２】
２つの挿入部７３は、線Ｋｂを対称軸とする線対称の関係を有している。また、別の２つの挿入部７３は、線Ｋａを対称軸とする線対称の関係を有している。線Ｋａおよび線Ｋｂの交点Ｃａと、４つの挿入部７３との径方向の距離Ｌｂは、同じ大きさに設定されている。
【００３３】
図４を参照して、テレスコピック機構継手３３の詳細な構成について説明する。
図４（ｂ）に示されるように、テレスコピック機構継手３３は、平歯車８１が形成された円筒部８２と、円筒部８２の端面から軸方向に向けて突出した突出部８３とを有する。
【００３４】
図４（ａ）に示されるように、テレスコピック機構継手３３には、図１の第２支持軸３１が挿入される貫通孔８４が形成されている。貫通孔８４には、第２支持軸３１がすきまばめされる。
【００３５】
テレスコピック機構継手３３には、切替部材３０の突出部６４を挿入するための４つの挿入部８６が形成されている。各挿入部８６は、切替部材３０に対向する端面８５において開口している。
【００３６】
挿入部８６は、周方向に所定の長さを有する円弧形状の長穴として形成されている。挿入部８６の径は、切替部材３０の突出部６４をすきまばめすることが可能な大きさに設定されている。
【００３７】
２つの挿入部８６は、それぞれの周方向の中心が径方向に沿う所定の線Ｋｃ上に位置している。別の２つの挿入部８６は、それぞれの周方向の中心が径方向に沿う所定の線Ｋｄ上に位置している。なお、線Ｋｃおよび線Ｋｄは互いに直交している。
【００３８】
２つの挿入部８６は、線Ｋｄを対称軸とする線対称の関係を有している。また、別の２つの挿入部８６は、線Ｋｃを対称軸とする線対称の関係を有している。線Ｋｃおよび線Ｋｄの交点Ｃｂと、４つの挿入部８６との径方向の距離Ｌｃは、同じ大きさに設定されている。
【００３９】
図１を参照して、駆動装置１０の動作について説明する。
チルト兼テレスコピック用電動モータ２０に正の第１モータ電流Ｉａが供給されるとき、第１ねじ歯車２１が第１回転方向に回転する。チルト兼テレスコピック用電動モータ２０に負の第１モータ電流Ｉａが供給されるとき、第１ねじ歯車２１が第１回転方向とは反対の回転方向である第２回転方向に回転する。
【００４０】
第１ねじ歯車２１が第２ねじ歯車２２と噛み合って回転することにより、第１ねじ歯車２１の回転運動は、第２ねじ歯車２２の第１支持軸２３の中心軸まわりの回転運動に変換される。平歯車２５は、第２ねじ歯車２２と一体となって回転する。
【００４１】
図５を参照して、チルト角調整機構１１およびテレスコピック機構１２のうちチルト兼テレスコピック用電動モータ２０の駆動力を伝達して駆動する機構を切り替える動作について説明する。
【００４２】
切替用電動モータ４０に正の第２モータ電流Ｉｂが供給されると、切替スクリュー軸４１が第１回転方向に回転する。切替用電動モータ４０に負の第２モータ電流Ｉｂが供給されると、切替スクリュー軸４１が第２回転方向に回転する。
【００４３】
切替スクリュー軸４１が第１回転方向に回転すると、切替ナット４２、スライダ４３、および切替部材３０が一体となって、図５（ａ）に示すように、チルト角調整機構継手３２側に移動する。切替部材３０がチルト角調整機構継手３２側に移動するとき、チルト角調整機構継手３２側に突出した４つの突出部６４が、チルト角調整機構継手３２の４つの挿入部７３にそれぞれ挿入される。テレスコピック機構継手３３側に突出した４つの突出部６４は、テレスコピック機構継手３３の挿入部８６から引き抜かれる。
【００４４】
突出部６４が、チルト角調整機構継手３２の挿入部７３に挿入された状態で、切替部材３０が第２支持軸３１の中心軸まわりに回転するときに、突出部６４と挿入部７３との隙間が回転方向にある場合、突出部６４が挿入部７３に接触するまで切替部材３０が回転する。切替部材３０が回転して、突出部６４が挿入部７３に接触した後、切替部材３０とチルト角調整機構継手３２とが一体となって回転する。そして、チルト角調整機構継手３２の回転が第２支持軸３１を介してチルト角調整機構１１に伝達される。
【００４５】
以下では、切替部材３０の正面側の突出部６４がチルト角調整機構継手３２の挿入部７３に挿入され、かつ切替部材３０の背面側の突出部６４がテレスコピック機構継手３３の挿入部８６から引き抜かれた状態を「第１伝達状態」とする。この第１伝達状態においては、チルト兼テレスコピック用電動モータ２０の駆動力が図５（ａ）の矢印Ｙａで示される順にチルト角調整機構１１に伝達される。
【００４６】
切替用電動モータ４０に負の第２モータ電流Ｉｂが供給されると、切替スクリュー軸４１が第２回転方向に回転する。切替スクリュー軸４１が第２回転方向に回転すると、切替ナット４２、スライダ４３、および切替部材３０が一体となって、図５（ｂ）に示すように、テレスコピック機構継手３３側に移動する。切替部材３０がテレスコピック機構継手３３側に移動するとき、テレスコピック機構継手３３側に突出した４つの突出部６４が、テレスコピック機構継手３３の４つの挿入部８６にそれぞれ挿入される。チルト角調整機構継手３２側に突出した４つの突出部６４は、チルト角調整機構継手３２の挿入部７３から引き抜かれる。
【００４７】
突出部６４が、テレスコピック機構継手３３の挿入部８６に挿入された状態で、切替部材３０が第２支持軸３１の中心軸まわりに回転するときに、突出部６４と挿入部８６との隙間が回転方向にある場合、突出部６４が挿入部８６に接触するまで切替部材３０が回転する。切替部材３０が回転して、突出部６４が挿入部８６に接触した後、切替部材３０とテレスコピック機構継手３３とが一体となって回転する。
【００４８】
テレスコピック機構継手３３の回転は、平歯車８１とテレスコピック駆動歯車３４とが噛み合うことにより、テレスコピック駆動歯車３４に伝達される。テレスコピック駆動歯車３４の回転は、テレスコピック駆動軸３５を介してテレスコピック機構１２に伝達される。
【００４９】
以下では、切替部材３０の背面側の突出部６４がテレスコピック機構継手３３の挿入部８６に挿入され、かつ切替部材３０の正面側の突出部６４がチルト角調整機構継手３２の挿入部７３から引き抜かれた状態を「第２伝達状態」とする。この第２伝達状態においては、チルト兼テレスコピック用電動モータ２０の駆動力が図５（ｂ）の矢印Ｙｂで示される順にテレスコピック機構１２に伝達される。
【００５０】
操作部５１の動作について説明する。
操作部５１は、上昇ボタンが押されたとき、チルト角調整機構１１の調整方向としてチルト角の増加を示すチルト操作信号Ｓａを生成する。一方、操作部５１は、下降ボタンが押されたとき、チルト角調整機構１１の調整方向としてチルト角の減少を示すチルト操作信号Ｓａを生成する。また、操作部５１は、前進ボタンが押されたとき、テレスコピック機構１２の調整方向としてテレスコピック位置の前進を示すテレスコピック操作信号Ｓｂを生成する。一方、操作部５１は、後退ボタンが押されたとき、テレスコピック機構１２の調整方向としてテレスコピック位置の後退を示すテレスコピック操作信号Ｓｂを生成する。
【００５１】
図６を参照して、制御装置５０の動作について説明する。
制御装置５０は、第１伝達状態であるときにテレスコピック操作信号Ｓｂを検出したとき、駆動する機構をチルト角調整機構１１からテレスコピック機構１２に切り替える必要があると判定する。また、制御装置５０は、第２伝達状態であるときにチルト操作信号Ｓａを検出したとき、駆動する機構をテレスコピック機構１２からチルト角調整機構１１に切り替える必要があると判定する。
【００５２】
制御装置５０は、駆動する機構をチルト角調整機構１１に切り替える必要があると判定したとき、図６（ａ）に示すように、所定の時間間隔ｔａで符号が反転する第１モータ電流Ｉａを切り替え時電流Ｉｋとして供給する。すなわち、第１モータ電流Ｉａがチルト兼テレスコピック用電動モータ２０の逆回転および正回転を往復動作として、この往復動作を所定の回数にわたり繰り返し行う。
【００５３】
チルト兼テレスコピック用電動モータ２０の逆回転は、上記判定の結果が得られる前の状態において電動モータ２０が回転していた方向とは反対への回転を示す。すなわち、同状態において電動モータ２０が第１回転方向に回転していたとき、第２回転方向への回転が逆回転に相当する。また、同状態において電動モータ２０が第２回転方向に回転していたとき、第１回転方向への回転が逆回転に相当する。
【００５４】
チルト兼テレスコピック用電動モータ２０の正回転は、上記判定の結果が得られる前の状態において電動モータ２０が回転していた方向と同じ方向への回転を示す。すなわち、同状態において電動モータ２０が第１回転方向に回転していたとき、第１回転方向への回転が正回転に相当する。また、同状態において電動モータ２０が第２回転方向に回転していたとき、第２回転方向への回転が正回転に相当する。
【００５５】
制御装置５０は、所定期間ｔｍにわたり切り替え時電流Ｉｋの供給を継続する。そして、切り替え時電流Ｉｋの供給を終了してから所定の時間間隔ｔｂが経過したとき、図６（ｂ）に示されるように、チルト角調整機構継手３２方向に切替部材３０を移動させる正の第２モータ電流Ｉｂを供給する。そして、駆動する機構をチルト角調整機構１１に切り替えた後、正の第２モータ電流Ｉｂの供給を停止する。
【００５６】
正の第２モータ電流Ｉｂの供給を停止した後において、チルト操作信号Ｓａが継続して検出され、かつ調整方向としてチルト角の増加が示されているとき、正の第１モータ電流Ｉａをチルト兼テレスコピック用電動モータ２０に供給する。
【００５７】
正の第２モータ電流Ｉｂの供給を停止した後において、チルト操作信号Ｓａが継続して検出され、かつ調整方向としてチルト角の減少が示されているとき、負の第１モータ電流Ｉａをチルト兼テレスコピック用電動モータ２０に供給する。なお、チルト角を増加または減少させるときの第１モータ電流Ｉａの絶対値は同じ大きさに設定されている。
【００５８】
制御装置５０は、駆動する機構をテレスコピック機構１２に切り替える必要があると判定したとき、チルト角調整機構１１への切替時と同様に所定の時間間隔ｔａで符号が反転する第１モータ電流Ｉａを切り替え時電流Ｉｋとして供給する。そして、切り替え時電流Ｉｋの供給が終了してから所定の時間間隔ｔｂが経過した後、テレスコピック機構継手３３方向に切替部材３０を移動させる負の第２モータ電流Ｉｂを供給する。
【００５９】
負の第２モータ電流Ｉｂの供給を停止した後において、テレスコピック操作信号Ｓｂが継続して検出され、かつ調整方向としてテレスコピック位置の前進が示されているとき、正の第１モータ電流Ｉａをチルト兼テレスコピック用電動モータ２０に供給する。
【００６０】
負の第２モータ電流Ｉｂの供給を停止した後において、テレスコピック操作信号Ｓｂが継続して検出されかつ調整方向としてテレスコピック位置の後退が示されているとき、負の第１モータ電流Ｉａをチルト兼テレスコピック用電動モータ２０に供給する。なお、テレスコピック位置を増加または減少させるときの第１モータ電流Ｉａの絶対値は同じ大きさに設定されている。
【００６１】
制御装置５０は、第１伝達状態であるときにチルト操作信号Ｓａを検出したとき、または、第２伝達状態であるときにテレスコピック操作信号Ｓｂを検出したとき、駆動する機構を切り替える必要がないと判定する。制御装置５０は、駆動する機構を切り替える必要がないと判定したとき、切り替え時電流Ｉｋおよび第２モータ電流Ｉｂの供給をすることなく、チルト操作信号Ｓａまたはテレスコピック操作信号Ｓｂによって示される調整方向に応じた符号の第１モータ電流Ｉａを供給する。
【００６２】
図７を参照して、チルトテレスコピック切替処理の詳細について説明する。なお、制御装置５０は、この処理を所定の制御周期で繰り返し実行する。すなわち、終了のステップに到達した後、所定の制御周期が経過するまではステップＳ１１の処理の実行を保留し、所定の制御周期が経過したときに再びステップＳ１１の処理を行う。
【００６３】
ステップＳ１１では、チルト操作信号Ｓａを検出したか否かを判定する。ステップＳ１１において肯定判定したとき、ステップＳ１７に移行する。一方、ステップＳ１１において否定判定したとき、ステップＳ１２に移行する。
【００６４】
ステップＳ１２では、テレスコピック操作信号Ｓｂを検出したか否かを判定する。ステップＳ１２において肯定判定したとき、ステップＳ１３に移行する。一方、ステップＳ１２において否定判定したとき、本処理を一旦終了する。
【００６５】
ステップＳ１３では、第１伝達状態から第２伝達状態に切り替える必要があるか否かを判定する。すなわち、駆動する機構をチルト角調整機構１１からテレスコピック機構１２に切り替える必要があるか否かを判定する。ステップＳ１３において肯定判定したとき、ステップＳ１４の処理へ進む。一方、ステップＳ１３において否定判定したとき、ステップＳ１４およびＳ１５を省略してステップＳ１６に移行する。
【００６６】
ステップＳ１４では、切り替え時電流Ｉｋをチルト兼テレスコピック用電動モータ２０に供給する。すなわち、チルト兼テレスコピック用電動モータ２０の回転方向を逆方向および順方向に切り替える動作を複数回にわたり実行する。
【００６７】
ステップＳ１５では、負の第２モータ電流Ｉｂを切替用電動モータ４０に供給する。すなわち、切替部材３０の状態を第１伝達状態から第２伝達状態に切り替える。
ステップＳ１６では、テレスコピック操作信号Ｓｂにより示されるテレスコピック機構１２の調整方向に応じた符号の第１モータ電流Ｉａをチルト兼テレスコピック用電動モータ２０に供給する。すなわち、テレスコピック機構１２を操作部５１の操作に応じた方向に駆動する。
【００６８】
ステップＳ１７では、第２伝達状態から第１伝達状態に切り替える必要があるか否かを判定する。すなわち、駆動する機構をテレスコピック機構１２からチルト角調整機構１１に切り替える必要があるか否かを判定する。ステップＳ１７において肯定判定したとき、ステップＳ１８の処理へ進む。一方、ステップＳ１７において否定判定したとき、ステップＳ１８およびＳ１９を省略してステップＳ２０に移行する。
【００６９】
ステップＳ１８では、切り替え時電流Ｉｋをチルト兼テレスコピック用電動モータ２０に供給する。すなわち、チルト兼テレスコピック用電動モータ２０の回転方向を逆方向および順方向に切り替える動作を複数回にわたり実行する。
【００７０】
ステップＳ１９では、正の第２モータ電流Ｉｂを切替用電動モータ４０に供給する。すなわち、切替部材３０の状態を第２伝達状態から第１伝達状態に切り替える。
ステップＳ２０では、チルト操作信号Ｓａにより示されるチルト角調整機構１１の調整方向に応じた符号の第１モータ電流Ｉａをチルト兼テレスコピック用電動モータ２０に供給する。すなわち、チルト角調整機構１１を操作部５１の操作に応じた方向に駆動する。
【００７１】
本実施形態の制御装置５０によれば以下の効果が得られる。
（１）制御装置５０は、切替部材３０がチルト角調整機構継手３２側に移動しており第１伝達状態となっているとき、チルト兼テレスコピック用電動モータ２０を逆方向に回転した後に切替部材３０をテレスコピック機構継手３３側に移動して第２伝達状態に変更する制御Ａと、切替部材３０がテレスコピック機構継手３３側に移動しており第２伝達状態となっているとき、チルト兼テレスコピック用電動モータ２０を逆方向に回転した後に切替部材３０を第１伝達状態に変更する制御Ｂとの少なくとも一方を行う。
【００７２】
第１伝達状態においてチルト兼テレスコピック用電動モータ２０が逆方向に回転するとき、チルト角調整機構継手３２に対する切替部材３０の回転方向を、それまでの回転方向とは反対の方向に変更する力が切替部材３０に付与される。このため、切替部材３０とチルト角調整機構継手３２とのこじりが生じている場合には、こじりが解消される可能性が高くなる。また、切替部材３０とテレスコピック機構継手３３とのこじりが生じている場合も同様にこじりが解消される可能性が高くなる。そして、チルト角調整機構継手３２またはテレスコピック機構継手３３と切替部材３０とのこじりが解消されたときには、こじりが解消されていないときと比較して、制御Ａまたは制御Ｂを行うために必要となる切替用電動モータ４０に大きな負荷がかかることが抑制される。
【００７３】
（２）制御装置５０による上記制御Ａおよび上記制御Ｂの少なくとも一方は、チルト兼テレスコピック用電動モータ２０を逆方向および順方向に回転する動作を往復動作として、この往復動作を複数回にわたり実行した後に切替部材３０をチルト角調整機構継手３２側またはテレスコピック機構継手３３側に移動させる。
【００７４】
切替部材３０とチルト角調整機構継手３２またはテレスコピック機構継手３３とのこじりは、チルト兼テレスコピック用電動モータ２０の逆方向への回転を１回にわたり実行しただけでは解消されないこともある。この構成によれば、チルト兼テレスコピック用電動モータ２０の往復動作が複数回にわたり行われるため、こじりが解消される頻度がより高くなる。
【００７５】
本発明の実施態様は上記実施形態に限られるものではなく、例えば以下に示すように変更することもできる。また以下の各変形例は、上記実施形態についてのみ適用されるものではなく、異なる変形例同士を組み合わせて実施することもできる。
【００７６】
・上記実施形態では、動力伝達機構１３がチルト角調整機構１１およびテレスコピック機構１２のいずれかに伝達先を切り替えてチルト兼テレスコピック用電動モータ２０の回転を伝達するが、動力伝達機構１３は、例えば、車両のシートの座面調整機構およびリクライニング調整機構など他の任意の２つの機構のいずれかに駆動する機構を切り替えてアクチュエータの動力を伝達することもできる。また、動力伝達機構１３は、車両に搭載されている機構だけでなく、回転力を駆動力とする２つの任意の機構のいずれかにアクチュエータの動力を伝達することもできる。
【００７７】
・上記実施形態では、時間間隔ｔａで符号が反転する切り替え時電流Ｉｋを供給するものとしたが、駆動機構を切り替えるときの直前の第１モータ電流Ｉａの符号を記憶し、駆動機構を切り替えるときには記憶した符号と必ず反対の符号で時間間隔ｔａだけ供給される第１モータ電流Ｉａを切り替え時電流Ｉｋとすることもできる。図８（ａ）は、駆動する機構をチルト角調整機構１１に切り替える前に正の第１モータ電流Ｉａを供給していたときの切り替え時電流Ｉｋを示す。図８（ｂ）は、切り替え時電流Ｉｋを供給した後、駆動する機構をチルト角調整機構１１に切り替えるために、時間間隔ｔｂが経過したときに供給される正の第２モータ電流Ｉｂを示す。
【００７８】
・上記実施形態では、切り替え時電流Ｉｋの供給が終了してから時間間隔ｔｂが経過したときに第２モータ電流Ｉｂを供給して切替部材３０を移動するものとしたが、切り替え時電流Ｉｋの供給中に第２モータ電流Ｉｂを供給して切替部材３０を移動することもできる。すなわち、チルト兼テレスコピック用電動モータ２０の上記往復動作の実行中に切替部材３０を移動することもできる。図９は、切り替え時電流Ｉｋの供給を開始してから所定期間ｔｍよりも短い時間間隔ｔｓが経過したときに正の第２モータ電流Ｉｂの供給を開始するときのタイミングチャートである。チルト兼テレスコピック用電動モータ２０の往復動作の実行中に切替部材３０の伝達状態を変更する場合には、チルト兼テレスコピック用電動モータ２０の往復動作の実行後に切替部材３０の伝達状態の変更を開始する場合と比較して、伝達状態を変更する動作が早期に開始される。
【００７９】
・上記実施形態では、チルト角調整機構継手３２の挿入部７３またはテレスコピック機構継手３３の挿入部８６のいずれかに切替部材３０の突出部６４を挿入することにより、第１伝達状態および第２伝達状態を切り替える場合について説明した。しかし、例えば、特許文献１に記載の技術のようにチルト角調整機構およびテレスコピック機構のいずれかを駆動する状態を切り替える技術に本発明を適用することもできる。特許文献１に記載の技術に本発明を適用する場合には、チルト角調整機構を駆動する状態からテレスコピック機構を駆動する状態に切り替えるときに、電動モータの上記往復動作を複数回にわたり実行した後、テレスコ軸の歯車に突出したロッドを引き抜くようにソレノイドに電流を供給することとなる。テレスコピック機構を駆動する状態からチルト角調整機構を駆動する状態に切り替えるときには、電動モータに上記往復動作を複数回にわたり実行した後、チルト軸の歯車に突出したロッドを引き抜くようにソレノイド電流を供給することとなる。
【符号の説明】
【００８０】
１０…駆動装置、１１…チルト角調整機構（第１駆動機構）、１２…テレスコピック機構（第２駆動機構）、１３…動力伝達機構、２０…チルト兼テレスコピック用電動モータ（第１アクチュエータ）、２１…第１ねじ歯車、２２…第２ねじ歯車、２３…第１支持軸、２４…連結部材、２５…平歯車、３０…切替部材、３１…第２支持軸（第１連結部材）、３２…チルト角調整機構継手（第１連結部材）、３３…テレスコピック機構継手（第２連結部材）、３４…テレスコピック駆動歯車、３５…テレスコピック駆動軸、４０…切替用電動モータ（第２アクチュエータ）、４１…切替スクリュー軸、４２…切替ナット、４３…切替部材、５０…制御装置、５１…操作部、６１…平歯車、６２…内面、６３…端面、６４…突出部、７１…内面、７２…端面、７３…挿入部、８１…平歯車、８２…円筒部、８３…突出部、８４…内面、８５…端面、８６…挿入部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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