(57)【要約】【課題】船体に向けて近接する水中航走体が当該船体に衝突しないための対処法を、従来の方法よりも簡単かつ正確にリコメンドする水中航走体対処法リコメンドシステムを提供する。【解決手段】船体運動模擬部１が船体運動を模擬し、船体センサ模擬部２が水中航走体の探知の有無を模擬し、水中航走体運動模擬部３が水中航走体の運動を模擬し、水中航走体センサ模擬部４が船体の探知の有無を模擬し、対抗策性能模擬部５が対抗策の投下に対する水中航走体の誘引の有無を模擬したそれぞれの結果に基づき、水中航走体対処ルール作成部６がファジィ推論により船体の回避針路、船体の回避速力、対抗策の種類、対抗策の諸元の組み合せからなるルールをメンバシップ関数の形で作成して保存する。水中航走体対処法評価部７は現在の状況における各ルールの安全性を評価し、水中航走体対処法抽出部８が各ルールのうち最も安全なルールを抽出して対処法としてリコメンドする。【選択図】        図２
2013212716.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
船体に向かって近接する水中航走体に対処する水中航走体対処法リコメンドシステムであって、船体の針路、速力、水中航走体の方位、距離、針路、速力を入力とし、船体運動性能モデルに基づき船体運動を模擬する船体運動模擬部と、船体搭載センサ探知性能モデルに基づき船体搭載センサによる水中航走体の探知を模擬する水中航走体探知模擬部と、水中航走体運動性能モデルに基づき水中航走体運動を模擬する水中航走体運動模擬部と、水中航走体搭載センサ探知性能モデルに基づき水中航走体搭載センサによる船体の探知を模擬する船体探知模擬部と、対抗策性能モデルに基づき水中航走体の誘引を模擬する水中航走体誘引模擬部と、前記の各模擬部の出力に基づいて水中航走体の船体への衝突の有無を判定し、ファジィ推論を用いて推論し、有効な船体の回避針路、回避速力、対抗策の種類、対抗策の諸元の組み合わせを水中航走体対処ルールとして、初期条件である船体の針路、速力、水中航走体の方位、距離、針路、速力に応じて決定して水中航走体対処ルール保存部にメンバシップ関数の形で保存する水中航走体対処ルール作成部と、該水中航走体対処ルール保存部に保存された前記水中航走体対処ルールと、現在の船体の針路、船体の速力、水中航走体の方位、距離、針路、速力とに応じて、想定される水中航走体対処ルールそれぞれの安全性を評価する水中航走体対処法評価部と、想定される前記水中航走体対処ルールのうち、最も安全な水中航走体対処ルールを水中航走体への対処法として抽出して、リコメンドする水中航走体対処法リコメンド部とを、少なくとも有して構成していることを特徴とする水中航走体対処法リコメンドシステム。
【請求項２】
前記水中航走体対処ルール作成部は、前記船体運動模擬部、前記水中航走体探知模擬部、前記水中航走体運動模擬部、前記船体探知模擬部、前記水中航走体誘引模擬部それぞれの出力全てを用いる代わりに、前記の模擬部のうち、いずれか１ないし複数の模擬部の出力に基づいて、水中航走体の船体への衝突の有無を判定し、ファジィ推論を用いて推論し、有効な船体の回避針路、速力、対抗策の種類、対抗策の諸元の組み合わせを水中航走体対処ルールとしてメンバシップ関数の形で作成することを特徴とする請求項１に記載の水中航走体対処法リコメンドシステム。
【請求項３】
前記対抗策の諸元として、該対抗策の投下方位、投下距離を少なくとも含んでいることを特徴とする請求項１または２に記載の水中航走体対処法リコメンドシステム。
【請求項４】
船体に向かって近接する水中航走体に対処する水中航走体対処法リコメンド方法であって、船体の針路、速力、水中航走体の方位、距離、針路、速力を入力とし、船体運動性能モデルに基づき船体運動を模擬する船体運動模擬ステップと、船体搭載センサ探知性能モデルに基づき船体搭載センサによる水中航走体の探知を模擬する水中航走体探知模擬ステップと、水中航走体運動性能モデルに基づき水中航走体運動を模擬する水中航走体運動模擬ステップと、水中航走体搭載センサ探知性能モデルに基づき水中航走体搭載センサによる船体の探知を模擬する船体探知模擬ステップと、対抗策性能モデルに基づき水中航走体の誘引を模擬する水中航走体誘引模擬ステップと、前記の各模擬ステップの出力に基づいて水中航走体の船体への衝突の有無を判定し、ファジィ推論を用いて推論し、有効な船体の回避針路、回避速力、対抗策の種類、対抗策の諸元の組み合わせを水中航走体対処ルールとして、初期条件である船体の針路、速力、水中航走体の方位、距離、針路、速力に応じて決定して水中航走体対処ルール保存部にメンバシップ関数の形で保存する水中航走体対処ルール作成ステップと、該水中航走体対処ルール保存部に保存された前記水中航走体対処ルールと、現在の船体の針路、船体の速力、水中航走体の方位、距離、針路、速力とに応じて、想定される水中航走体対処ルールそれぞれの安全性を評価する水中航走体対処法評価ステップと、想定される前記水中航走体対処ルールのうち、最も安全な水中航走体対処ルールを水中航走体への対処法として抽出して、リコメンドする水中航走体対処法リコメンドステップとを、少なくとも有して構成していることを特徴とする水中航走体対処法リコメンド方法。
【請求項５】
前記水中航走体対処ルール作成ステップは、前記船体運動模擬ステップ、前記水中航走体探知模擬ステップ、前記水中航走体運動模擬ステップ、前記船体探知模擬ステップ、前記水中航走体誘引模擬ステップそれぞれの出力全てを用いる代わりに、前記の模擬部のうち、いずれか１ないし複数の模擬ステップの出力に基づいて、水中航走体の船体への衝突の有無を判定し、ファジィ推論を用いて推論し、有効な船体の回避針路、速力、対抗策の種類、対抗策の諸元の組み合わせを水中航走体対処ルールとしてメンバシップ関数として作成することを特徴とする請求項４に記載の水中航走体対処法リコメンド方法。
【請求項６】
前記対抗策の諸元として、該対抗策の投下方位、投下距離を少なくとも含んでいることを特徴とする請求項４または５に記載の水中航走体対処法リコメンド方法。
【請求項７】
請求項４ないし６のいずれかに記載の水中航走体対処法リコメンド方法を、コンピュータによって実行可能なプログラムとして実施していることを特徴とする水中航走体対処法リコメンドプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水中航走体対処法リコメンドシステム、水中航走体対処法リコメンド方法および水中航走体対処法リコメンドプログラムに関し、特に、船体に向けて航走する水中航走体に対して、当該船体の回避針路を決定して回避したり、当該船体の対抗策によって欺瞞したりといった対処法を決定する場合において、水中航走体が船体に衝突しないための船体の回避針路と回避速力、投下すべき対抗策とその諸元を決定してリコメンドする水中航走体対処法リコメンドシステム、水中航走体対処法リコメンド方法および水中航走体対処法リコメンドプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、船体が水中航走体と遭遇する場合に採るべき対処法をリコメンドする方法としては、特許文献１の特開２００５−３１７２６号公報「航行安全性評価方法、航行安全性評価システムおよび航行安全性評価用プログラム」に記載されているように、水中航走体の運動、水中航走体に搭載されて船体を探知するセンサの性能、船体の運動、船体に搭載されて水中航走体を探知するセンサの性能に基づいたシミュレーションを実施し、該シミュレーションの結果として、最も安全度の高い回避針路、回避速力、投下すべき対抗策の種類、対抗策の諸元をテーブルにあらかじめ纏めておき、水中航走体を船体が探知した際の船体の針路、速力、水中航走体の針路、速力、距離、方位に応じて、前記テーブルの中から最も安全度の高い船体の回避針路、回避速力、投下すべき対抗策の種類、対抗策の諸元を検索して、水中航走体に対する対処法として決定するという方法が用いられていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献２】特開２００５−３１７２６号公報（第７−１１頁）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、水中航走体に対する対処法をリコメンドする従来の方法には、以下の２つの問題があった。
【０００５】
第１の問題点は、実際の状況を模擬的にテーブル化するためには、あらゆるケースの模擬（シミュレーション）を実施しなければならず、水中航走体への対処ルールを策定するのに極めて長時間を要するという点にある。
【０００６】
第２の問題点は、策定された水中航走体への対処ルールが、普遍的、連続的、直感的ではない結果を与え得るという点にある。すなわち、船体が水中航走体を探知したときの船体の針路、速力、水中航走体の針路、速力、距離、方位に応じて、最も安全度の高い回避針路、回避速力、投下すべき対抗策の種類、対抗策の諸元を抽出しようとして、ローカル最適な結果、つまり、条件が連続的に変化する一方で、偶然、シミュレーション上、僅差で安全度が高かった結果をリコメンドする場合がある。このような解は、普遍的、連続的、直感的な対処法ではない場合がある。
【０００７】
（本発明の目的）
本発明は、かくのごとき問題点に鑑みてなされたものであり、船体に向けて航走する水中航走体が当該船体に近接する場合において、水中航走体が当該船体に衝突しないための回避針路と回避速力、投下すべき対抗策の種類および諸元を決定する対処法を、従来の方法に比較して、特性・性能の向上を図り、より簡単に、しかも、より正確に決定してリコメンドすることが可能な水中航走体対処法リコメンドシステム、水中航走体対処法リコメンド方法および水中航走体対処法リコメンドプログラムを提供することを、その目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前述の課題を解決するため、本発明による水中航走体対処法リコメンドシステム、水中航走体対処法リコメンド方法および水中航走体対処法リコメンドプログラムは、主に、次のような特徴的な構成を採用している。
【０００９】
（１）本発明による水中航走体対処法リコメンドシステムは、船体に向かって近接する水中航走体に対処する水中航走体対処法リコメンドシステムであって、船体の針路、速力、水中航走体の方位、距離、針路、速力を入力とし、船体運動性能モデルに基づき船体運動を模擬する船体運動模擬部と、船体搭載センサ探知性能モデルに基づき船体搭載センサによる水中航走体の探知を模擬する水中航走体探知模擬部と、水中航走体運動性能モデルに基づき水中航走体運動を模擬する水中航走体運動模擬部と、水中航走体搭載センサ探知性能モデルに基づき水中航走体搭載センサによる船体の探知を模擬する船体探知模擬部と、対抗策性能モデルに基づき水中航走体の誘引を模擬する水中航走体誘引模擬部と、前記の各模擬部の出力に基づいて水中航走体の船体への衝突の有無を判定し、ファジィ推論を用いて推論し、有効な船体の回避針路、回避速力、対抗策の種類、対抗策の諸元の組み合わせを水中航走体対処ルールとして、初期条件である船体の針路、速力、水中航走体の方位、距離、針路、速力に応じて決定して水中航走体対処ルール保存部にメンバシップ関数の形で保存する水中航走体対処ルール作成部と、該水中航走体対処ルール保存部に保存された前記水中航走体対処ルールと、実際の船体の針路、船体の速力、水中航走体の方位、距離、針路、速力とに応じて、想定される水中航走体対処ルールそれぞれの安全性を評価する水中航走体対処法評価部と、想定される前記水中航走体対処ルールのうち、最も安全な水中航走体対処ルールを水中航走体への対処法として抽出して、リコメンドする水中航走体対処法リコメンド部とを、少なくとも有して構成していることを特徴とする。
【００１０】
（２）本発明による水中航走体対処法リコメンド方法は、船体に向かって近接する水中航走体に対処する水中航走体対処法リコメンド方法であって、船体の針路、速力、水中航走体の方位、距離、針路、速力を入力とし、船体運動性能モデルに基づき船体運動を模擬する船体運動模擬ステップと、船体搭載センサ探知性能モデルに基づき船体搭載センサによる水中航走体の探知を模擬する水中航走体探知模擬ステップと、水中航走体運動性能モデルに基づき水中航走体運動を模擬する水中航走体運動模擬ステップと、水中航走体搭載センサ探知性能モデルに基づき水中航走体搭載センサによる船体の探知を模擬する船体探知模擬ステップと、対抗策性能モデルに基づき水中航走体の誘引を模擬する水中航走体誘引模擬ステップと、前記の各模擬ステップの出力に基づいて水中航走体の船体への衝突の有無を判定し、ファジィ推論を用いて推論し、有効な船体の回避針路、回避速力、対抗策の種類、対抗策の諸元の組み合わせを水中航走体対処ルールとして、初期条件である船体の針路、速力、水中航走体の方位、距離、針路、速力に応じて決定して水中航走体対処ルール保存部にメンバシップ関数の形で保存する水中航走体対処ルール作成ステップと、該水中航走体対処ルール保存部に保存された前記水中航走体対処ルールと、現在の船体の針路、船体の速力、水中航走体の方位、距離、針路、速力とに応じて、想定される水中航走体対処ルールそれぞれの安全性を評価する水中航走体対処法評価ステップと、想定される前記水中航走体対処ルールのうち、最も安全な水中航走体対処ルールを水中航走体への対処法として抽出して、リコメンドする水中航走体対処法リコメンドステップとを、少なくとも有して構成していることを特徴とする。
【００１１】
（３）本発明による水中航走体対処法リコメンドプログラムは、少なくとも前記（２）に記載の水中航走体対処法リコメンド方法を、コンピュータによって実行可能なプログラムとして実施していることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の水中航走体対処法リコメンドシステム、水中航走体対処法リコメンド方法および水中航走体対処法リコメンドプログラムによれば、船体に向けて航走する水中航走体が当該船体に近接する場合において、水中航走体が船体に衝突しないための船体の回避針路と回避速力、投下すべき対抗策の種類と諸元を、ファジィ理論を用いて決定して水中航走体対処法としてリコメンドする仕組みを実現しているので、以下のような効果を奏することができる。
【００１３】
すなわち、従来の方法は、実際の状況を模擬的にテーブル化して、状況に応じてテーブルの中から最適な値を選択するという方法であった。かくのごとき従来の方法の場合、対処法を直接テーブル化するために、あらゆるケースのシミュレーションを実施する必要があり、ルールを策定するために極めて長時間を要するという問題点と、偶然、僅差で評価値が高かった値を最適な対処法であると判定するという、局所的な適応解を選ぶことがあるために、普遍的、連続的、直感的ではない対処法をリコメンドする場合があるという問題点があった。
【００１４】
これに対して、本発明においては、水中航走体対処ルールの策定にファジィ推論を用いることにより、水中航走体が船体に衝突しないための船体の回避針路、回避速力、投下すべき対抗策の種類、対抗策の諸元に関する水中航走体対処ルールをより簡単に短時間に作成することができ、かつ、局所的な適応解ではなく、普遍的、連続的、直感的な対処法をより正確に決定してリコメンドすることができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明による水中航走体対処法リコメンド方法の概念を説明するための模式図である。
【図２】本発明による水中航走体対処法リコメンドシステムの内部構成の一例を示すブロック構成図である。
【図３】水中航走体対処ルール作成部においてファジィ推論を用いて作成されるメンバシップ関数形式の水中航走体対処ルールの一例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明による水中航走体対処法リコメンドシステム、水中航走体対処法リコメンド方法および水中航走体対処法リコメンドプログラムの好適な実施形態について添付図を参照して説明する。なお、以下の説明においては、本発明による水中航走体対処法リコメンドシステムおよび水中航走体対処法リコメンド方法について説明するが、かかる水中航走体対処法リコメンド方法をコンピュータにより実行可能な水中航走体対処法リコメンドプログラムとして実施するようにしても良いし、あるいは、水中航走体対処法リコメンドプログラムをコンピュータにより読み取り可能な記録媒体に記録するようにしても良いことは言うまでもない。
【００１７】
（本発明の特徴）
本発明の実施形態の説明に先立って、本発明の特徴についてその概要をまず説明する。本発明は、船体に向けて航走する水中航走体が船体に近接する場合において、水中航走体が船体に衝突しないための船体の回避針路と回避速力、投下すべき対抗策の種類および諸元を決定する方法を、ファジィ推論を用いて決定してリコメンドすることにより、より簡単に、しかも、より正確な対処法を提供することを主要な特徴としている。
【００１８】
つまり、図１（Ａ）の模式図に示すように、航行中の船体１０が当該船体１０に向けて針路β０の方向に航走する水中航走体２０を方位α０、距離ｄ０で検出した際に、水中航走体２０が船体１０に衝突しないように、当該船体１０の回避針路を決定して回避したり、当該船体１０が投下する対抗策によって欺瞞したりといった対処法を決定する場合として、図１（Ｂ）の模式図に示すように、水中航走体２０が船体１０に衝突しないための船体１０の回避針路γ１と回避速力Ｖ１、投下すべき対抗策３０とその諸元とをファジィ推論を用いて決定することを特徴としている。
【００１９】
つまり、船体１０は、水中航走体２０から回避するように、針路、速力を回避針路γ１、回避速力Ｖ１に切り替える行動を行うだけでなく、当該船体１０を欺瞞するための効果的な対抗策３０を投下する行動も行っており、水中航走体２０の針路は、図１（Ｂ）の模式図に示すように、投下された対抗策３０に誘引されて、船体１０の方向から遠ざかるように、針路β０の方向から転進針路β１の方向へと転進させることができる。図１は、本発明による水中航走体対処法リコメンド方法の概念を説明するための模式図であり、図１（Ａ）は、船体１０に向かって近接する水中航走体２０の位置関係を示す模式図であり、図１（Ｂ）は、水中航走体２０との衝突を回避する対処法の一例を説明するための模式図である。
【００２０】
より具体的には、本発明による水中航走体対処法リコメンドシステムは、船体の針路、速力、水中航走体の方位、距離、針路、速力を入力とし、船体運動性能モデルに基づき船体運動を模擬（シミュレーション）する船体運動模擬部と、船体搭載センサ探知性能モデルに基づき船体搭載センサによる水中航走体の探知を模擬する水中航走体探知模擬部と、水中航走体運動性能モデルに基づき水中航走体運動を模擬する水中航走体運動模擬部と、水中航走体搭載センサ探知性能モデルに基づき水中航走体搭載センサによる船体の探知を模擬する船体探知模擬部と、対抗策性能モデルに基づき水中航走体の誘引を模擬する水中航走体誘引模擬部と、前記の各模擬部の出力に基づいて水中航走体の船体への衝突の有無を判定し、ファジィ推論を用いて推論し、有効な船体の回避針路、回避速力、対抗策の種類、対抗策の諸元の組み合わせを水中航走体対処ルールとして、初期条件である船体の針路、速力、水中航走体の方位、距離、針路、速力に応じて決定して水中航走体対処ルール保存部にメンバシップ関数の形で保存する水中航走体対処ルール作成部と、該水中航走体対処ルール保存部に保存された前記水中航走体対処ルールと、現在の船体の針路、船体の速力、水中航走体の方位、距離、針路、速力とに応じて、想定される水中航走体対処ルールそれぞれの安全性を評価する水中航走体対処法評価部と、想定される前記水中航走体対処ルールのうち、最も安全な水中航走体対処ルール（すなわち、船体の回避針路、回避速力、対抗策の種類、対抗策の諸元の組み合せ）を水中航走体への対処法として抽出して、リコメンドする水中航走体対処法リコメンド部とを、少なくとも有して構成することを主要な特徴としている。
【００２１】
かくのごとき特徴を有する本発明によれば、船体に向かって近接する水中航走体の対処法として、ファジィ推論を用いた対処法をリコメンドすることになるので、ルール作りのシミュレーションケース数を大幅に削減することが可能になり、さらには、僅差で評価値が偶然高くなる極端なケースをリコメンドすることなく、安定した安全度を示す有効な対処法のリコメンドを行うことが可能になる。
【００２２】
（実施形態の構成の説明）
次に、本発明による水中航走体対処法リコメンドシステムの実施形態の構成について、その一例を、図２を用いて説明する。図２は、本発明による水中航走体対処法リコメンドシステムの内部構成の一例を示すブロック構成図である。
【００２３】
図２に示す水中航走体対処法リコメンドシステムは、船体運動模擬部１、船体センサ模擬部２、水中航走体運動模擬部３、水中航走体センサ模擬部４、対抗策性能模擬部５、水中航走体対処ルール作成部６、水中航走体対処法評価部７、水中航走体対処法抽出部８、水中航走体対処ルール保存部９を、少なくとも含んで構成されている。
【００２４】
船体運動模擬部１は、船体１０の運動性能モデルに基づいて、船体１０の針路、速力、水中航走体２０の方位、距離、針路、速力を入力として、船体１０の運動を模擬（シミュレーション）する。船体センサ模擬部２は、船体１０に搭載のセンサによる探知性能モデルに基づいて、船体１０の針路、速力、水中航走体２０の方位、距離、針路、速力を入力として、水中航走体２０の探知の有無を模擬する。水中航走体運動模擬部３は、水中航走体２０の運動性能モデルに基づいて、船体１０の針路、速力、水中航走体２０の方位、距離、針路、速力を入力として、探知した水中航走体２０の運動を模擬する。
【００２５】
水中航走体センサ模擬部４は、水中航走体２０に搭載のセンサによる探知性能モデルに基づいて、船体１０の針路、速力、水中航走体２０の方位、距離、針路、速力を入力として、船体１０の探知の有無を模擬する。対抗策性能模擬部５は、対抗策３０の種類毎に決定される、対抗策３０の投下距離および方位に基づいて、船体１０の針路、速力、水中航走体２０の方位、距離、針路、速力を入力として、水中航走体２０の対抗策３０に対する誘引の有無を模擬する。
【００２６】
水中航走体対処ルール作成部６は、前述した船体運動模擬部１〜対抗策性能模擬部５までの５つの各模擬部の出力に基づいて、船体１０に水中航走体２０が衝突するか否かを安全度という指標を用いて判定し、ファジィ推論を用いて、初期条件である船体１０の針路、速力、水中航走体２０の方位、距離、針路、速力に応じて、船体１０の回避針路、船体１０の回避速力、対抗策３０の種類、対抗策３０の諸元の有効な組み合わせを水中航走体対処ルールとしてメンバシップ関数の形で出力し、水中航走体対処ルール保存部９に保存する。
【００２７】
水中航走体対処法評価部７は、水中航走体対処ルール作成部６の出力として水中航走体対処ルール保存部９に保存された水中航走体対処ルールに関するメンバシップ関数と、現在の船体１０の針路、速力、水中航走体２０の方位、距離、針路、速力に基づき、想定される水中航走体対処ルールそれぞれに対する安全度を評価する。水中航走体対処法抽出部８は、水中航走体対処法リコメンド部であり、水中航走体対処法評価部７が出力した水中航走体対処ルールそれぞれの安全度という評価値を比較して、最も安全な水中航走体対処ルールを対処法として抽出して、当該水中航走体対処ルールが規定している船体１０の回避針路、船体１０の回避速力、対抗策３０の種類、該対抗策３０の諸元の組み合せをリコメンドする。
【００２８】
（実施形態の動作の説明）
次に、本発明による水中航走体対処法リコメンドシステムの一例として図２に示した水中航走体対処法リコメンドシステムの動作について、その一例を、さらに詳細に説明する。ここで、以下の説明においては、図１の模式図に示したような状況を想定する。
【００２９】
すなわち、船体１０と該船体１０に向かって近接する水中航走体２０とが存在する。船体１０に搭載のセンサを用いて船体１０は水中航走体２０を探知する一方、水中航走体２０もセンサを装備しており、該センサによって水中航走体２０も船体１０を探知する能力を有する。水中航走体２０は、図１（Ａ）に示すように、船体１０を探知すると、探知した船体１０に衝突するために、船体１０に向かって近接する。一方、船体１０は、水中航走体２０を探知した場合には、図１（Ｂ）に示すように、水中航走体２０との衝突を回避するための回避針路γ１と回避速力Ｖ１とを決定して回避行動を行うと同時に、水中航走体２０のセンサを欺瞞するための対抗策３０の種類と諸元とを決定して、対抗策３０を投下する。対抗策３０が有効に働いた場合には、図１（Ｂ）に示すように、水中航走体２０が対抗策３０に向かって誘引され、船体１０への衝突が回避されることになる。
【００３０】
本実施形態においては、船体１０の針路、速力、水中航走体２０の方位、距離、針路、速力について、それぞれが取り得る範囲を前提条件として複数設定する。設定された前提条件に基づき、船体運動模擬部１は、船体１０の運動性能モデルを用いて、船体運動を模擬（シミュレーション）する。この場合、変動させるものとしては、船体１０の針路、速力とする。同じく、船体センサ模擬部２は、船体１０に装備のセンサによる探知性能モデルに基づいて、水中航走体２０の探知の有無を模擬する。同じく、水中航走体運動模擬部３は、水中航走体２０の運動性能モデルに基づいて、水中航走体２０の運動を模擬する。同じく、水中航走体センサ模擬部４は、水中航走体２０に装備のセンサによる探知性能モデルに基づいて、船体１０の探知の有無を模擬する。
【００３１】
ここで、船体運動模擬部１においては、初期入力された船体１０の針路、速力に沿って、船体１０の運動を模擬する。さらに、船体運動模擬部１は、一定のノイズレベルのノイズを発生させる。同様に、水中航走体運動模擬部３においては、初期入力された水中航走体２０の方位、距離、針路、速力に沿って、水中航走体２０の運動を模擬する。さらに、水中航走体運動模擬部３は、一定のノイズレベルのノイズを発生させる。
【００３２】
船体センサ模擬部２は、水中航走体２０が発生するノイズのノイズレベルが船体１０に搭載のセンサの探知閾値を越えた場合には、水中航走体２０を探知したものと判断する。また、水中航走体センサ模擬部４は、船体１０が発生するノイズのノイズレベルが水中航走体２０に搭載のセンサの探知閾値を越えた場合には、船体１０を探知したものと判断する。
【００３３】
さらに、船体運動模擬部１は、船体１０に搭載のセンサが水中航走体２０を探知したという情報を得た場合には、船体１０の回避針路γ１と回避速力Ｖ１とを対処法の一つとして決定し、決定した対処法に沿って、船体１０の運動を模擬する。また、対抗策性能模擬部５は、船体１０に搭載のセンサが水中航走体２０を探知したという情報を得た場合には、候補となる対抗策３０の種類毎に、投下方位、投下距離を少なくとも含む対抗策３０の諸元を決定し、あらかじめ規定されたノイズレベルのノイズを発生させる。
【００３４】
以上の船体運動模擬部１〜対抗策性能模擬部５の５つの模擬部における模擬を、候補として複数設定した船体１０の針路、速力、水中航走体２０の方位、距離、針路、速力の各組み合せについて実施する。
【００３５】
水中航走体対処ルール作成部６は、前述のような船体運動模擬部１〜対抗策性能模擬部５の５つの模擬部において実施した模擬（シミュレーション）の全データについて、船体１０の回避針路、回避速力、対抗策３０の種類、対抗策３０の諸元（投下方位、投下距離）の各対処法に応じて、船体１０と水中航走体２０とが最終的に衝突したか否かという結果に基づいて、図３に示すようなファジィ推論によるメンバシップ関数を用いたファジィルールを作成し、シミュレーションデータに適合した水中航走体２０に対処するための水中航走体対処ルールとして、適切な記録媒体等からなる水中航走体対処ルール保存部９に保存する。
【００３６】
図３は、水中航走体対処ルール作成部６においてファジィ推論を用いて作成されるメンバシップ関数形式の水中航走体対処ルールの一例を示す模式図である。図３に示す水中航走体対処ルールは、船体１０の回避針路として水中航走体２０に近接する針路から離隔する針路までの範囲における安全度の推論結果を示すメンバシップ関数ｆ１、船体１０の回避速力として減速から増速までの範囲における安全度の推論結果を示すメンバシップ関数ｆ２、対抗策３０の種類として対抗策１、対抗策２および両方の場合における安全度の推論結果を示すメンバシップ関数ｆ３、対抗策３０の諸元として水中航走体２０に近接する投下位置から離隔する投下位置までの範囲における安全度の推論結果を示すメンバシップ関数ｆ４のそれぞれの組み合せに関する適合計算式が、ファジィルールの前件部として作成され、船体１０の危険から安全までの範囲の安全度評価値としての推定結果を示すメンバシップ関数ｆ５がファジィルールの後件部として作成されて、水中航走体対処ルール保存部９に登録される。
【００３７】
なお、前述のように、水中航走体対処ルール作成部６においては、船体運動模擬部１〜対抗策性能模擬部５の５つの模擬部における模擬（シミュレーション）結果のすべてを用いて、ファジィ推論により水中航走体対処ルールを作成する場合について説明したが、本発明は、かかる場合のみに限るものではない。例えば、船体運動模擬部１〜対抗策性能模擬部５の５つの模擬部のうち、いずれか１ないし複数の模擬部の模擬（シミュレーション）結果を用いて、ファジィ推論により水中航走体対処ルールを作成するようにしても良い。
【００３８】
水中航走体対処法評価部７は、適切な記録媒体等からなる水中航走体対処ルール保存部９に水中航走体対処ルールとして保存されたメンバシップ関数と、現在の入力値としての船体１０の針路、速力、水中航走体２０の方位、距離、針路、速力に応じて、ファジィ推論を実施して、想定される対処法として、船体１０の回避針路、回避速力、対抗策３０の種類、対抗策３０の諸元（投下方位、投下距離）毎の安全度を、評価値として、例えば、次の式（１）を用いて算出する。
【００３９】
【数１】
2013212716.tif 000003
ここで、最近接距離とは、船体１０と水中航走体２０とが最も近接したときの距離を表し、危害範囲とは、船体１０が水中航走体２０の近接により、ダメージを受ける距離を表す。
【００４０】
水中航走体対処法抽出部８は、水中航走体対処法評価部７が評価値として算出した安全度を比較することによって、衝突回避のための最適な対処法として、該当する船体１０の回避針路、回避速力、対抗策の種類、対抗策の諸元（投下方位、投下距離）の組み合せを抽出して、コメンドとして出力する。
【００４１】
（実施形態の効果）
以上に詳細に説明したように、本実施形態においては、船体１０に向けて航走する水中航走体２０が船体１０に近接する場合において、ファジィ推論を用いて、水中航走体２０が船体１０に衝突しないための水中航走体対処法として、船体１０の回避針路と回路速力と、投下すべき対抗策３０の種類と諸元とを決定してリコメンドするので、以下のような効果が得られる。
【００４２】
従来の水中航走体対処法は、実際の状況を模擬的にテーブル化して、状況に応じてテーブルの中から最適な値を選択するという方法であった。かくのごとき方法の場合、水中航走体２０に対する対処法を直接テーブル化するために、あらゆるケースのシミュレーションを実施することが必要であり、ルールを策定するために極めて長時間を要するという問題点と、偶然、僅差で評価値が高かった値を最適な対処法であると判定するという、局所的な適応解を選ぶことがあるため、普遍的、連続的、直感的ではない対処法をリコメンドする場合があるという問題点があった。
【００４３】
これに対して、本実施形態においては、水中航走体対処ルールの作成にファジィ推論を用いることにより、水中航走体２０が船体１０に衝突しないための船体１０の回避針路、回避速力、投下すべき対抗策３０の種類、対抗策３０の諸元に関する水中航走体対処ルールをより簡単に短時間に作成することができ、かつ、局所的な適応解ではなく、普遍的、連続的、直感的な対処法をより正確に決定してリコメンドするより簡単かつ正確に提供することができるという効果が得られる。
【００４４】
以上、本発明の好適な実施形態の構成を説明した。しかし、かかる実施形態は、本発明の単なる例示に過ぎず、何ら本発明を限定するものではないことに留意されたい。本発明の要旨を逸脱することなく、特定用途に応じて種々の変形変更が可能であることが、当業者には容易に理解できよう。
【符号の説明】
【００４５】
１        船体運動模擬部
２        船体センサ模擬部
３        水中航走体運動模擬部
４        水中航走体センサ模擬部
５        対抗策性能模擬部
６        水中航走体対処ルール作成部
７        水中航走体対処法評価部
８        水中航走体対処法抽出部
９        水中航走体対処ルール保存部
１０      船体
２０      水中航走体
３０      対抗策
ｄ０      距離
ｄ１      距離
ｆ１      メンバシップ関数（船体の回避針路）
ｆ２      メンバシップ関数（船体の回避速力）
ｆ３      メンバシップ関数（対抗策の種類）
ｆ４      メンバシップ関数（対抗策の諸元）
ｆ５      メンバシップ関数（船体の安全度評価値）
Ｖ１      回避速力
α０      方位
β０      針路
β１      転進針路
γ１      回避針路
【図１】
2013212716.tif 000004
【図２】
2013212716.tif 000005
【図３】
2013212716.tif 000006