(57)【要約】【課題】マッサージ装置の装着部位に加わる圧力のばらつきを抑制する。【解決手段】マッサージ装置１０は、駆動信号に応じて伸縮する長尺状の複数のアクチュエータと、取得部６８と、受付部７４と、演算部７０と、第１駆動制御部７２と、を備える。取得部６８は、アクチュエータの各々が施療部位に装着された状態であるときの、各々のアクチュエータの第１変位量を取得する。受付部７４は、アクチュエータの目標収縮率を受け付ける。演算手段は、各々のアクチュエータが第１変位量変位したときの長さを基準として、目標収縮率が得られる第２変位量を演算する。第１駆動制御部７２は、第２変位量の得られる第１駆動信号を駆動信号として対応するアクチュエータに送信した後に、第１変位量の得られる第２駆動信号を駆動信号としてアクチュエータに送信する。【選択図】図４
2013230356.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動信号に応じて伸縮する長尺状の複数のアクチュエータと、
前記複数のアクチュエータが施療部位に装着された状態であるときの、各々のアクチュ
エータの第１変位量を取得する取得手段と、
前記アクチュエータの目標収縮率を受け付ける受付手段と、
各々のアクチュエータが前記第１変位量変位したときの長さを基準として、前記目標収
縮率が得られる第２変位量を演算する演算手段と、
前記第２変位量の得られる第１駆動信号を前記駆動信号として前記アクチュエータに送
信した後に、前記第１変位量の得られる第２駆動信号を前記駆動信号として前記アクチュ
エータに送信する駆動制御手段と、
を備えたマッサージ装置。
【請求項２】
前記取得手段は、前記アクチュエータの引張荷重が予め定めた第１荷重であるときの変
位量を、前記第１変位量として取得する、請求項１に記載のマッサージ装置。
【請求項３】
前記受付手段は、前記アクチュエータを前記第２変位量に維持する維持時間を更に受け
付け、
前記駆動制御手段は、受け付けた前記継続時間で前記第２変位量を維持する前記第１駆
動信号を前記駆動信号として前記アクチュエータに送信した後に、前記第１変位量の得ら
れる前記第２駆動信号を前記駆動信号として前記アクチュエータに送信する、請求項１ま
たは２に記載のマッサージ装置。
【請求項４】
前記アクチュエータの収縮強度を入力する入力手段を更に備え、
前記受付手段は、入力された収縮強度に応じた収縮率を算出し、算出した該収縮率を前
記目標収縮率として受け付ける、請求項１〜請求項３の何れか１項に記載のマッサージ装
置。
【請求項５】
前記駆動制御手段は、複数の前記アクチュエータの配列方向の一端側から他端側に向か
って順に、前記第１駆動信号を前記駆動信号として前記アクチュエータに送信した後に、
前記第２駆動信号を前記駆動信号として前記アクチュエータへ送信する、請求項１〜請求
項４の何れか１項に記載のマッサージ装置。
【請求項６】
コンピュータに実行させるためのプログラムであって、
駆動信号に応じて伸縮する長尺状の複数のアクチュエータが施療部位に装着された状態
であるときの、各々のアクチュエータの第１変位量を取得するステップと、
前記アクチュエータの目標収縮率を受け付けるステップと、
各々のアクチュエータが前記第１変位量変位したときの長さを基準として、前記目標収
縮率が得られる第２変位量を演算するステップと、
前記第２変位量の得られる第１駆動信号を前記駆動信号として前記アクチュエータに送
信した後に、前記第１変位量の得られる第２駆動信号を前記駆動信号として前記アクチュ
エータに送信するステップと、
を前記コンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項７】
マッサージ装置で実行される駆動方法であって、
駆動信号に応じて伸縮する長尺状の複数のアクチュエータが施療部位に装着された状態
であるときの、各々のアクチュエータの第１変位量を取得するステップと、
前記アクチュエータの目標収縮率を受け付けるステップと、
各々のアクチュエータが前記第１変位量変位したときの長さを基準として、前記目標収
縮率が得られる第２変位量を演算するステップと、
前記第２変位量の得られる第１駆動信号を前記駆動信号として前記アクチュエータに送
信した後に、前記第１変位量の得られる第２駆動信号を前記駆動信号として前記アクチュ
エータに送信するステップと、
を備えた駆動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マッサージ装置、プログラム、及び駆動方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、人体の一部に装着することでマッサージを行うマッサージ装置が知られてい
る（例えば、特許文献１参照）。例えば、特許文献１には、巻装方向に対して所定の角度
をもって配置された複数のアクチュエータを伸縮させる構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−６５８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来では、マッサージ装置を装着した施療部位に加わる圧力にばらつき
が生じる場合があった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、マッサージ装置の装着部位に加わる圧
力のばらつきを抑制することができる、マッサージ装置、プログラム、及び駆動方法を提
供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のマッサージ装置は、駆動信号に応じて伸縮する長尺状の複数のアクチュエータ
と、取得手段と、受付手段と、演算手段と、駆動制御手段と、を備える。取得手段は、前
記複数のアクチュエータが施療部位に装着された状態であるときの、各々のアクチュエー
タの第１変位量を取得する。受付手段は、前記アクチュエータの目標収縮率を受け付ける
。演算手段は、各々のアクチュエータが前記第１変位量変位したときの長さを基準として
、前記目標収縮率が得られる第２変位量を演算する。駆動制御手段は、前記第２変位量の
得られる第１駆動信号を前記駆動信号として前記アクチュエータに送信した後に、前記第
１変位量の得られる第２駆動信号を前記駆動信号として前記アクチュエータに送信する。
【０００７】
本発明のプログラムは、コンピュータに実行させるためのプログラムであって、駆動信
号に応じて伸縮する長尺状の複数のアクチュエータが施療部位に装着された状態であると
きの、各々のアクチュエータの第１変位量を取得するステップと、前記アクチュエータの
目標収縮率を受け付けるステップと、各々のアクチュエータが前記第１変位量変位したと
きの長さを基準として、前記目標収縮率が得られる第２変位量を演算するステップと、前
記第２変位量の得られる第１駆動信号を前記駆動信号として前記アクチュエータに送信し
た後に、前記第１変位量の得られる第２駆動信号を前記駆動信号として前記アクチュエー
タに送信するステップと、を前記コンピュータに実行させるためのプログラムである。
【０００８】
本発明の駆動方法は、マッサージ装置で実行される駆動方法であって、駆動信号に応じ
て伸縮する長尺状の複数のアクチュエータが施療部位に装着された状態であるときの、各
々のアクチュエータの第１変位量を取得するステップと、前記アクチュエータの目標収縮
率を受け付けるステップと、各々のアクチュエータが前記第１変位量変位したときの長さ
を基準として、前記目標収縮率が得られる第２変位量を演算するステップと、前記第２変
位量の得られる第１駆動信号を前記駆動信号として前記アクチュエータに送信した後に、
前記第１変位量の得られる第２駆動信号を前記駆動信号として前記アクチュエータに送信
するステップと、を備えた駆動方法である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、マッサージ装置の装着部位に加わる圧力のばらつきを抑制することが
できる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、マッサージ装置を示す模式図である。
【図２】図２は、本体部の一部を拡大して示す模式図である。
【図３】図３は、本体部を施術部位に巻装した状態を示す模式図である。
【図４】図４は、マッサージ装置の機能ブロック図である。
【図５】図５は、記憶部に記憶されるデータのデータ構造の一例を示す図である。
【図６】図６は、アクチュエータの長さ及び変位量の変化を示す模式図である
【図７】図７は、第１変位量の一例を示す模式図である。
【図８】図８は、装着処理及びマッサージ処理の手順を示すフローチャートである。
【図９】図９は、割込処理の手順を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、装着処理の手順を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、割込処理の手順を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、前処理の手順を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、マッサージプログラムを提示するまでの手順を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、ふくらはぎ形状の一致を行うときのフローチャートである。
【図１５】図１５は、血流状態に応じた制御を行うときのフローチャートである。
【図１６】図１６は、アクチュエータの管理番号と変化率を示す表である。
【図１７】図１７は、測定されたアクチュエータの長さと変化率、許容範囲を示すグラフである。
【図１８】図１８は、測定されたアクチュエータの長さと変化率、許容範囲を示すグラフである。
【図１９】図１９は、マッサージ実行までの手順の一部を示すフローチャートである。
【図２０】図２０は、表示例の一例を示す図である。
【図２１】図２１は、マッサージプログラムとユーザIDとを示すデータのデータ構造の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に添付図面を参照して、本実施の形態に係るマッサージ装置、プログラム、及び駆
動方法の実施の形態を詳細に説明する。
【００１２】
図１は、本実施の形態のマッサージ装置１０を示す模式図である。
【００１３】
マッサージ装置１０は、本体部１４と、本体部１４を制御する主制御部１２と、を備え
る。なお、本実施の形態では、本体部１４と、主制御部１２と、が別体として構成されて
いる場合を説明するが、この構成に限られない。例えば、本体部１４と主制御部１２とを
一体的に構成してもよい。
【００１４】
本体部１４は、施療部位に装着される。施療部位とは、マッサージを施される対象の部
位である。施療部位には、例えば、人体の腕部（上腕部、下腕部）、足部（大腿部、小腿
部）等が挙げられるが、これらに限られない。
【００１５】
本体部１４は、柔軟シート１６、固定部２０、固定部２２、アクチュエータ２４、第１
検知部３４、第２検知部３６、印加部３０、印加部３２、ベルト部１８Ａ、及びベルト部
１８Ｂを備える。
【００１６】
アクチュエータ２４は、印加された駆動信号に応じて伸縮する長尺状の部材である。本
体部１４は、複数のアクチュエータ２４を備える。複数のアクチュエータ２４は、アクチ
ュエータ２４の長尺方向（図１中、矢印Ａ方向）に交差する方向（以下、配列方向と称す
る場合がある）（図１中、矢印Ｂ方向）に複数配列されている。
【００１７】
本体部１４に設けられた複数のアクチュエータ２４の配列方向の全長は、想定する施療
部位に応じて予め調整すればよい。例えば、人体の小腿部を主な施療部位と想定したマッ
サージ装置１０とする場合には、複数のアクチュエータ２４の配列方向の全長は、人体の
小腿部の足首部から膝部までの長さの平均値に調整すればよい。
【００１８】
アクチュエータ２４には、例えば、人工筋肉を用いる。人工筋肉の一例には、導電性高
分子を用いた人工筋肉、空気圧を用いた人工筋肉、電気・磁気を用いた人工筋肉等がある
。
【００１９】
上記導電性高分子には、電場応答性高分子（Ｅｌｅｃｔｒｏａｃｔｉｖｅ  Ｐｏｌｙｍ
ｅｒｓ：ＥＡＰ)や、イオン導電性高分子ゲル（ＩＣＰＦ：Ｉｏｎｉｃ  Ｃｏｎｄｕｃｔ
ｉｎｇ  Ｐｏｌｙｍｅｒ  Ｆｉｌｍ）等がある。空気圧を用いた人工筋肉には、空気圧人
工筋肉(Ｐｎｅｕｍａｔｉｃ  ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ  ｍｕｓｃｌｅｓ：ＰＡＭｓ)や、Ｍ
ｃＫｉｂｂｅｎ（マッキベン）型人工筋肉等がある。電気・磁気を用いた人工筋肉には、
積層型圧電アクチュエータ、積層型静電アクチュエータ、形状記憶合金等がある。
【００２０】
なお、本実施の形態では、アクチュエータ２４として、印加された電圧に応じて収縮す
るアクチュエータ２４を用いる場合を説明する。なお、本実施の形態では、印加された電
圧に応じて収縮するアクチュエータ２４を用いる場合を説明するが、空圧や温度に応じて
収縮するアクチュエータ２４を用いてもよい。
【００２１】
なお、空圧や温度に応じて収縮するアクチュエータ２４を用いる場合には、印加部３０
及び印加部３２に替えて、公知の圧力調整装置や、公知の温度調整装置を用いればよい。
そして、駆動信号に応じた圧力を圧力調整装置に加えることで、各アクチュエータ２４を
伸縮させればよい。また、駆動信号に応じた温度となるように温度調整装置を制御するこ
とで、各アクチュエータ２４を伸縮させればよい。
【００２２】
印加部３０は、各アクチュエータ２４の長尺方向一端部に設けられている。印加部３２
は、各アクチュエータ２４の長尺方向他端部に設けられている。各アクチュエータ２４は
、印加部３０及び印加部３２を介して、後述する駆動信号に応じた電圧を印加されること
で、該駆動信号に応じた駆動量で駆動する。アクチュエータ２４が駆動する、とは、アク
チュエータ２４が伸びるまたは縮むことを示す。本実施の形態では、各アクチュエータ２
４は、駆動信号に応じた電圧を印加されることで、印加された電圧に応じた変位量分縮む
。一方、各アクチュエータ２４は、電圧印加を解除されることで、変位量「０」（変位量
無）の状態となる。
【００２３】
なお、駆動信号は、本実施の形態では、印加部３０及び印加部３２に印加する電圧の電
圧値及び印加時間を示す。なお、本実施の形態では、駆動信号は電圧値を示す場合を説明
するが、アクチュエータ２４の構成に応じて適宜定めればよい。上述のように、駆動信号
は、アクチュエータ２４の構成に応じて、アクチュエータ２４に加える温度や圧力を示す
ものとしてもよい。
【００２４】
固定部２０は、複数のアクチュエータ２４の長尺方向一端部を支持する。固定部２０は
、絶縁性の部材である。また、固定部２０は、各アクチュエータ２４の長尺方向一端部に
設けられた印加部３０が互いに絶縁状態となるように、図示を省略する絶縁層を介して各
印加部３０を支持している。
【００２５】
第２検知部３６は、各アクチュエータ２４の変位量を検知する。第２検知部３６は、各
アクチュエータ２４の変位量を検知可能な位置に設けられている。図２は、本体部１４の
一部を拡大して示す模式図である。図２に示すように、本実施の形態では、第２検知部３
６は、各アクチュエータ２４の長尺方向一端部を支持する固定部２０における、各アクチ
ュエータ２４に対応する位置に設けられている。なお、アクチュエータ２４の変位量とは
、アクチュエータ２４の長尺方向長さの変位量を示す。
【００２６】
本実施の形態では、アクチュエータ２４の変位量は、アクチュエータ２４に駆動信号が
送信されていない状態を変位量「０」（変位量無）としたときの、アクチュエータ２４の
長尺方向長さの伸び量を示す。なお、各第２検知部３６は、各アクチュエータ２４に駆動
信号が印加されていない状態を変位量「０」として検知するように予め調整されている。
【００２７】
第２検知部３６としては、公知の変位センサを用いればよい。
【００２８】
図１に戻り、第１検知部３４は、本体部１４に設けられた複数のアクチュエータ２４の
内、引張荷重の検知対象のアクチュエータ２４の引張荷重を検知する。引張荷重の検知対
象のアクチュエータ２４は、本体部１４に設けられた複数のアクチュエータ２４の内、少
なくとも一部であればよい。なお、引張荷重の検知対象のアクチュエータ２４は、本体部
１４に設けられた複数のアクチュエータ２４の内、少なくとも一部であり且つ全てではな
いことが好ましい。
【００２９】
なお、複数のアクチュエータ２４の内、引張荷重の検知対象のアクチュエータ２４を、
第１アクチュエータ２４Ａと称して説明する。また、複数のアクチュエータ２４の内、引
張荷重の検知対象外のアクチュエータ２４を、第２アクチュエータ２４Ｂと称して説明す
る。本実施の形態では、引張荷重の検知対象の第１アクチュエータ２４Ａと、引張荷重の
検知対象外の第２アクチュエータ２４Ｂとが、配列方向（図１中、矢印Ａ方向）に沿って
交互に配置されている場合を説明する。
【００３０】
なお、本体部１４は、第１アクチュエータ２４Ａと第２アクチュエータ２４Ｂとが交互
に配置された構成に限られない。例えば、本体部１４に設けられたアクチュエータ２４の
内、配列方向の両端部に配置されたアクチュエータ２４を第１アクチュエータ２４Ａとし
、該両端部のアクチュエータ２４以外のアクチュエータ２４を第２アクチュエータ２４Ｂ
としてもよい。また、１または複数本の第１アクチュエータ２４Ａの間に、１または複数
本の第２アクチュエータ２４Ｂを配列した構成としてもよい。
【００３１】
第１検知部３４は、第１アクチュエータ２４Ａの引張荷重を検知可能な位置に設けられ
ている。図２に示すように、本実施の形態では、第１検知部３４は、各第１アクチュエー
タ２４Ａの長尺方向一端部に設けられている。
【００３２】
第１検知部３４には、公知の引張荷重センサを用いればよい。
【００３３】
固定部２２は、複数のアクチュエータ２４の長尺方向他端部を支持する。固定部２２は
、絶縁性の部材である。また、固定部２２は、各アクチュエータ２４の長尺方向他端部の
各々に設けられた印加部３２が互いに絶縁状態となるように、図示を省略する絶縁層を介
して各印加部３２を支持している。
【００３４】
柔軟シート１６は、少なくともアクチュエータ２４の長尺方向（図１中、矢印Ｂ方向）
に伸縮可能な柔軟性を有する部材である。柔軟シート１６には、例えば、該特性を有する
布や、該特性を有する樹脂シート等を用いる。本実施の形態では、柔軟シート１６は、矩
形であり、該矩形を構成する４辺の内の１辺側に固定部２０が固定され、該１辺に対向す
る１辺側に固定部２２が固定されている。なお、柔軟シート１６における、アクチュエー
タ２４の長尺方向長さは、アクチュエータ２４が最も弛緩した状態であるときの該長尺方
向長さより長い長さに予め調整されている。
【００３５】
ベルト部材１８Ａ及びベルト部材１８Ｂは、アクチュエータ２４の長尺方向（図１中、
矢印Ｂ方向）に伸縮可能な柔軟性を有する部材である。ベルト部材１８Ａ及びベルト部材
１８Ｂには、例えば、該特性を有する布や、該特性を有する樹脂シート等を用いる。ベル
ト部材１８Ａの一端は固定部２０に固定されている。ベルト部材１８Ｂの一端は固定部２
２に固定されている。ベルト部材１８Ａ及びベルト部材１８Ｂは、施療部位に巻装した本
体部１４を該施療部位で保持するための部材である。具体的には、ベルト部材１８Ａ及び
ベルト部材１８Ｂは、互いに脱着可能に構成されている。例えば、ベルト部材１８Ａ及び
ベルト部材１８Ｂには、面的に着脱可能なマジックテープ（登録商標）等の面ファスナー
、ドットボタン等の点ファスナー、ジッパー（登録商標）等の線ファスナーを設けた構成
が挙げられる。
【００３６】
図３は、本体部１４を施術部位に巻装した状態を示す模式図である。図３に示すように
、本体部１４は、施術部位としての例えば足部４０に、固定部２０及び固定部２２を接触
または近接させるように巻装されてベルト部材１８Ａ及びベルト部材１８Ｂ（図３では図
示省略）で固定されることで、施術部位に装着される。
【００３７】
図１に戻り、主制御部１２は、本体部１４を制御する。主制御部１２は、例えば、ＰＣ
（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等で構成される。なお、主制御部１２は、本体
部１４における印加部３０、印加部３２、第２検知部３６、及び第１検知部３４に、無線
または有線により電気的に接続されている。
【００３８】
図４は、マッサージ装置１０の機能ブロック図である。図４に示すように、マッサージ
装置１０の主制御部１２は、制御部４２、記憶部４４、及びＵＩ（Ｕｓｅｒ  Ｉｎｔｅｒ
ｆａｃｅ）部４６を備える。
【００３９】
ＵＩ部４６は、各種画像を表示すると共に、ユーザーの操作指示を受け付ける。ＵＩ部
４６としては、タッチパネル等がある。なお、ＵＩ部４６は、公知の表示部と公知の操作
部の双方を備えた構成としてもよい。表示部としては、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓ
ｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）等の公知の表示装置が挙げられる。操作部としては、マイク等
の音声認識装置、マウス、ボタン、リモコン、及びキーボード等が挙げられる。
【００４０】
記憶部４４は、ハードディスクドライブ装置（ＨＤＤ）等の記憶媒体である。
【００４１】
図５は、記憶部４４に記憶されるデータのデータ構造の一例を示す図である。図５に示
すように、記憶部４４は、識別情報と、種別と、位置と、ステータスと、初期長さと、第
１変位量と、第１長さと、目標収縮率と、第２変位量と、維持時間と、回数と、を対応づ
けて記憶する。
【００４２】
識別情報は、本体部１４に設けられた各アクチュエータ２４の各々を一意に識別する情
報である。
【００４３】
種別は、識別情報によって特定されるアクチュエータ２４が、第１アクチュエータ２４
Ａであるか第２アクチュエータ２４Ｂであるかを示す情報である。位置は、配列方向に配
列された複数のアクチュエータ２４の各々の相対位置を示す情報である。
【００４４】
例えば、本体部１４がＭ本（Ｍは２以上の整数）のアクチュエータ２４から構成されて
いるとする。そして、アクチュエータ２４の配列方向の一端部と他端部の各々に第１アク
チュエータ２４Ａが配置され、その間にＭ−２本の第２アクチュエータ２４Ｂが配列され
ているとする。この場合には、配列方向の一端部に配置された第１アクチュエータ２４Ａ
の識別情報に対応する位置として、１番目を示す情報が記憶される。また、配列方向の他
端部に配置された第１アクチュエータ２４Ａの識別情報に対応する位置としては、Ｎ番目
を示す情報が記憶される。また、配列方向の一端部に配置された第１アクチュエータ２４
Ａの隣に配置された第２アクチュエータ２４Ｂの識別情報に対応する位置としては、２番
目を示す情報が記憶される。このように、例えば、該１番目の位置に配置されたアクチュ
エータ２４から、配列方向他端部に配置されたアクチュエータ２４に向かって順に、１〜
Ｍを示す数値が、各アクチュエータ２４の識別情報に対応する位置として記憶部４４に記
憶される。
【００４５】
ステータスは、各アクチュエータ２４の状態を示す状態情報である。ステータスには、
駆動量維持中、駆動量変動、停止中、及びマッサージ中、がある。駆動量維持中とは、対
応する識別情報によって特定されるアクチュエータ２４が、駆動信号に応じた電圧印加に
よって第１荷重の状態を維持した状態であることを示す。
【００４６】
第１荷重は、各アクチュエータ２４の各々が施療部位に沿った長さに調整されていると
きの、各アクチュエータ２４の引張荷重を示す。具体的には、第１荷重としては、人体の
施療部位に装着された状態のアクチュエータ２４の伸縮によって血流改善効果の得られる
最低引張荷重等を定める。また、この第１荷重は、ＵＩ部４６の操作指示によって適宜変
更可能としてもよい。駆動量変動とは、単位時間当たりの引張荷重が変動中であることを
示す。引張荷重が変動中、とは、具体的には、単位時間当たりの引張荷重が増加する第２
駆動信号（詳細後述）に応じた電圧が印加されている状態である。停止中とは、各アクチ
ュエータ２４に引張荷重の加えられていない状態、すなわち変位量が「０」である場合を
示す。マッサージ中とは、後述するマッサージ処理が行われている状態を示す。
【００４７】
記憶部４４に記憶されるこれらのステータスは、後述する制御部４２の制御によって変
更される。
【００４８】
初期長さは、各アクチュエータ２４に引張荷重が加えられておらず、各アクチュエータ
２４の変位量が０であるときの、各アクチュエータ２４の長尺方向長さを示す。換言すれ
ば、初期長さは、各アクチュエータ２４に、駆動信号に応じた電圧の印加されていない状
態における、各アクチュエータ２４の長さを示す。
【００４９】
なお、初期長さは、各アクチュエータ２４間で同じ長さであってもよいし、異なる長さ
であってもよい。
【００５０】
第１変位量は、各アクチュエータ２４の各々が施療部位に沿った長さに調整されている
ときの、各アクチュエータ２４の変位量を示す。すなわち、第１変位量は、各アクチュエ
ータ２４に第１荷重の引張荷重が加えられているときの変位量を示す。
【００５１】
第１長さは、各アクチュエータ２４の各々が施療部位に沿った長さに調整されていると
きの、各アクチュエータ２４の長尺方向長さを示す。すなわち、各アクチュエータ２４の
第１長さは、施療部位に応じた長さである。この第１長さは、各アクチュエータ２４の識
別情報に対応する「初期長さ」から「第１変位量」を減算することで得られる減算値であ
る。なお、この減算処理は、駆動制御部５６で行えばよい（詳細後述）。
【００５２】
目標収縮率は、第１変位量の変位量が与えられることで、初期長さから第１長さの状態
とされた各アクチュエータ２４を更に収縮させて第２長さとするときの収縮率を示す。目
標収縮率は、複数のアクチュエータ２４について同じ値が定められる。目標収縮率は、例
えば、１０％、２０％等の値である。なお、目標収縮率は、記憶部４４に予め記憶されて
いてもよいが、ＵＩ部４６の操作指示によって変更されてもよい（詳細後述）。
【００５３】
第２変位量は、各アクチュエータ２４における、第１長さから第２長さへの変位量を示
す。第２長さとは、上述したように、第１変位量の変位量が与えられることで、初期長さ
から第１長さの状態とされた各アクチュエータ２４を、更に、目標収縮率収縮させたとき
の各アクチュエータ２４の長尺方向長さを示す第２長さから、該第１長さを減算した減算
値である。
【００５４】
維持時間は、第２変位量に応じた長さに縮んだアクチュエータ２４を、該第２変位量の
状態で維持する時間を示す。なお、維持時間は、記憶部４４に予め記憶されていてもよい
が、ＵＩ部４６の操作指示によって変更されてもよい（詳細後述）。
【００５５】
回数は、後述する駆動制御部５６の制御によって、アクチュエータ２４が第１変位量を
示した後に第２変位量を示す一連動作の繰り返し回数を示す。この回数は、後述する駆動
制御部５６の制御によって随時更新される。
【００５６】
なお、記憶部４４は、本体部１４に設けられた複数の第１検知部３４、第２検知部３６
、印加部３０及び印加部３２の各々を一意に識別する識別番号を予め記憶している。また
、記憶部４４は、各アクチュエータ２４の識別情報と、該識別情報によって特定されるア
クチュエータ２４の引張荷重を検知する第１検知部３４、該識別情報によって特定される
アクチュエータ２４の変位量を検知する第２検知部３６、及び該識別情報によって特定さ
れるアクチュエータ２４に駆動信号に応じた電圧を印加する印加部３０及び印加部３２の
各々の識別番号と、を対応づけて予め記憶する。
【００５７】
図４に戻り、制御部４２は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉ
ｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃ
ｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などを含んで構成されるコンピュータであり、マッサージ装置
１０全体を制御する。
【００５８】
制御部４２は、第１取得部４８、第２取得部５０、第１判別部５２、駆動部５４、及び
駆動制御部５６を有する。
【００５９】
第１取得部４８は、第１検知部３４の検知結果を取得する。第２取得部５０は、第２検
知部３６の検知結果を取得する。
【００６０】
第１判別部５２は、本体部１４に設けられた各第１検知部３４が正常動作するか否かを
判別する。
【００６１】
第１判別部５２では、例えば、各第１検知部３４に動作確認信号を送信する。動作確認
信号を受け付けた各第１検知部３４は、正常動作可能である場合には正常を示す正常信号
を主制御部１２へ送信し、異常である場合には異常を示す異常信号を主制御部１２へ送信
する。第１判別部５２では、各第１検知部３４から、予め定めた時間内に正常信号を受け
付けた場合に、該正常信号を送信した第１検知部３４を正常と判別する。一方、第１判別
部５２では、予め定めた時間内に正常信号を受け付けない、または該時間内に異常信号を
受け付けた場合には、該正常信号を該時間内に送信しなかった第１検知部３４及び異常信
号を送信した第１検知部３４を異常と判別する。
【００６２】
なお、第１判別部５２による、各第１検知部３４が正常動作するか否かの判別方法は、
この方法に限られない。例えば、第１判別部５２は、予め定めた引張荷重（以下、第３荷
重と称する）の検知される電圧を示す駆動信号を各第１検知部３４へ送信し、各第１検知
部３４によって該第３荷重が検知されたか否かを判別することで、各第１検知部３４が正
常動作するか否かを判別してもよい。なお、この場合には、第３荷重としては、本体部１
４が施術部位に巻装された状態で該施術部位に予め定めた圧力以下の圧力の加わる引張荷
重を定めればよい。具体的には、第３荷重としては、後述するマッサージ処理時に検知さ
れると想定される各アクチュエータ２４の最大引張荷重の１／Ｐ未満の値を定めればよい
（Ｐは２以上の整数）。
【００６３】
駆動部５４は、各アクチュエータ２４に設けられた印加部３０及び印加部３２に、駆動
制御部５６から受け付けた駆動信号に応じた電圧を印加する。なお、駆動制御部５６は、
駆動信号の送信対象のアクチュエータ２４を示す識別情報と、駆動信号と、を駆動部５４
へ送信する。駆動部５４は、受け付けた識別情報によって特定されるアクチュエータ２４
の印加部３０及び印加部３２に、該駆動信号によって示される電圧を印加する。
【００６４】
駆動制御部５６は、第１制御部５６Ａ、第２制御部５６Ｂを備える。
【００６５】
第１制御部５６Ａは、施療部位に装着されたアクチュエータ２４に、アクチュエータ２
４が第１変位量を示した後に第２変位量を示す一連動作を繰り返す前記駆動信号を送信す
る制御を行う。
【００６６】
詳細には、第１制御部５６Ａは、取得部６８、演算部７０、第１駆動制御部７２、受付
部７４、及び選択部７６を有する。
【００６７】
取得部６８は、アクチュエータ２４の各々が施療部位に装着された状態であるときの、
各アクチュエータ２４の各々に対応する第１変位量、及び初期長さを取得する。本実施の
形態では、取得部６８は、各アクチュエータ２４の各々の識別情報に対応する第１変位量
を記憶部４４から読み取ることで、各アクチュエータ２４に対応する第１変位量及び初期
長さを取得する。この第１変位量は、第２制御部５６Ｂによって算出され、記憶部４４に
記憶されたものである（詳細後述）。また、初期長さは、予め記憶部４４に記憶されてい
るものとする。なお、取得部６８は、各アクチュエータ２４の各々に対応する第１変位量
や初期長さを、ＵＩ部４６から取得してもよい。この場合、ユーザーは、ＵＩ部４６を操
作指示することで、各アクチュエータ２４の各々に対応する第１変位量や初期長さとして
、任意の値を入力する。そして、ユーザーの操作指示によってＵＩ部４６が操作されるこ
とで入力された、ユーザーの任意の第１変位量や初期長さを、取得部６８が取得してもよ
い。このように、取得部６８がＵＩ部４６からアクチュエータ２４の第１変位量や初期長
さを取得することで、ユーザーの任意の値に、第１変位量や初期長さを変更することがで
きる。
【００６８】
受付部７４は、アクチュエータ２４の目標収縮率を受け付ける。目標収縮率は、本実施
の形態では、各アクチュエータ２４に共通する値が定められる。本実施の形態では、受付
部７４は、記憶部４４に記憶されている目標収縮率を読み取ることで、目標収縮率を受け
付ける。
【００６９】
なお、受付部７４は、ＵＩ部４６から受け付けた収縮強度に対応する収縮率を算出し、
算出した収縮率を目標収縮率として受け付けてもよい。この場合、受付部７４は、算出し
た収縮率を、目標収縮率として記憶部４４に記憶すればよい。このように、目標収縮率は
、ユーザーによるＵＩ部４６の操作指示によって変更可能としてもよい。
【００７０】
なお、受付部７４は、受け付けた収縮強度に対応する収縮率の算出を、例えば、以下の
ようにして行えばよい。例えば、図示を省略するメモリに、収縮強度に対応する収縮率を
予め記憶しておく。そして、受付部７４は、ＵＩ部４６から受け付けた収縮強度に対応す
る収縮率を該メモリから読み取ることで、収縮率を算出すればよい。この場合、設定可能
な最小収縮強度に対応する収縮率として、例えば、人体の施療部位に装着された状態のア
クチュエータ２４の伸縮によって血流改善効果の得られる最低の収縮率であって且つ、第
１荷重を超える引張荷重がアクチュエータ２４に加えることのできる収縮率を設定する。
また、設定可能な最大収縮強度に対応する収縮率として、例えば、人体の施療部位に装着
された状態のアクチュエータ２４の伸縮によって血流改善効果が得られ且つ人体に悪影響
を与えない最大の収縮率を設定する。そして、最小収縮強度から最大収縮強度に向かって
大きい値の収縮率を設定する。そして、これらの設定に応じた収縮強度に対応する収縮率
を該メモリに予め記憶すればよい。
【００７１】
なお、受付部７４は、該設定に応じた収縮率を算出するための算出式を用いて、受け付
けた収縮強度に対応する収縮率を算出してもよい。
【００７２】
なお、ＵＩ部４６には、例えば、アクチュエータ２４の収縮時（マッサージ時）の収縮
強度を指示するための指示ボタンを表示すればよい。そして、ユーザーによってＵＩ部４
６が操作指示されると、ＵＩ部４６を介して受付部７４に収縮強度が入力される。受付部
７４は、ＵＩ部４６から収縮強度を受け付けると、受け付けた収縮強度に基づいて、目標
収縮率を算出する。
【００７３】
また、受付部７４は、第２変位量に応じた長さに縮んだアクチュエータ２４を、該第２
変位量の状態で維持する維持時間を受け付ける。維持時間は、本実施の形態では、各アク
チュエータ２４に共通する値が定められる。なお、各アクチュエータ２４毎に、異なる維
持時間を定めてもよい。本実施の形態では、受付部７４は、記憶部４４に記憶されている
維持時間を読み取ることで、維持時間を受け付ける。
【００７４】
なお、受付部７４は、ＵＩ部４６から維持時間を受け付けてもよい。この場合、受付部
７４は、受け付けた維持時間を記憶部４４に記憶すればよい。なお、各アクチュエータ２
４の維持時間をＵＩ部４６から受け付けた場合には、受け付けた維持時間を、対応するア
クチュエータ２４の識別情報に対応づけて記憶部４４に記憶すればよい。このように、維
持時間は、ユーザーによるＵＩ部４６の操作指示によって変更可能としてもよい。
【００７５】
なお、ＵＩ部４６には、例えば、第２変位量の維持時間を指示するための指示ボタンを
表示すればよい。例えば、ＵＩ部４６に、マッサージ速度を段階的に設定可能な指示ボタ
ンを表示する。そして、ＵＩ部４６は、ユーザーによって指示されたマッサージ速度に応
じて、設定可能な最も速いマッサージ速度から、設定可能な最も遅いマッサージ速度に向
かって段階的に短い維持時間を受付部７４に送信すればよい。これによって、ユーザーに
よってＵＩ部４６の該指示ボタンが操作指示されることで、ＵＩ部４６を介して受付部７
４に維持時間が入力される。受付部７４は、ＵＩ部４６からマッサージ速度の設定を受け
付けると、マッサージ速度の設定に応じて算出された維持時間を記憶部４４に記憶する。
【００７６】
演算部７０は、各々のアクチュエータ２４が第１変位量変位したときの長さを基準とし
て、目標収縮率が得られる第２変位量を演算する。詳細には、演算部７０は、目標収縮率
と、複数のアクチュエータ２４の各々に対応する第１変位量と、に基づいて、複数のアク
チュエータ２４の各々が対応する第１変位量を示すときの第１長さから目標収縮率収縮し
た第２長さへの第２変位量を演算する。そして、算出した第２変位量を、対応するアクチ
ュエータ２４の識別情報の各々に対応付けて記憶部４４に記憶する。
【００７７】
図６は、アクチュエータ２４の長さ及び変位量の変化を示す模式図である。なお、図６
には、本体部１４にＭ本（Ｍは１以上の整数）のアクチュエータ２４として、アクチュエ
ータ２４１〜２４ｍ（ｍは、１以上Ｍ以下の整数）が配列された状態を示した。また、各
アクチュエータ２４に引張荷重が加えられていない状態の長さである初期長さは、アクチ
ュエータ２４間で互いに同じである場合を示した。
【００７８】
図６（Ａ）は、各アクチュエータ２４に引張荷重が加えられておらず、各アクチュエー
タ２４の変位量が０であるときの、各アクチュエータ２４の状態を示す模式図である。な
お、引張荷重の加えられていない状態の各アクチュエータ２４（アクチュエータ２４１〜
２４ｍ）の長さである初期長さがＬｏであったとする。
【００７９】
図６（Ｂ）は、各アクチュエータ２４の各々が施療部位に沿った長さに調整されており
、各アクチュエータ２４に第１荷重の引張荷重が加えられているときの、各アクチュエー
タ２４の状態を示す模式図である。図６（Ｂ）に示すように、各アクチュエータ２４は、
施療部位に沿って長尺方向（図６中、矢印Ｂ方向）に適宜縮んだ状態となっている。ここ
で、第１荷重の引張荷重が加えられ、施療部位に沿った長さに調整された各アクチュエー
タ２４の各々の長さである第１長さが、第１長さＬｍａであったとする。なお、ｍは、１
以上Ｍ以下の整数を示す。すなわち、第１長さＬｍａは、アクチュエータ２４１〜２４ｍ
の各々の第１長さを示す。
【００８０】
各アクチュエータ２４の第１変位量Ｐは、下記式（２）によって示される。
【００８１】
Ｐ＝Ｌｏ−Ｌｍａ          式（２）
【００８２】
式（２）中、Ｌｏは、各アクチュエータ２４の初期長さを示す。式（２）中、Ｌｍａは
、各アクチュエータ２４１〜２４ｍの各々の第１長さを示す。
【００８３】
図６（Ｃ）は、演算部７０による第２変位量の演算を説明する説明図である。演算部７
０は、各アクチュエータ２４の初期長さＬｏと、各アクチュエータ２４の第１変位量と、
を記憶部４４から読み取る。そして、演算部７０は、各アクチュエータ２４の初期長さＬ
ｏから各アクチュエータ２４の第１変位量を減算することで、各アクチュエータ２４の第
１長さＬｍａを算出する。
【００８４】
ここで、各アクチュエータ２４の各々が第１長さから目標収縮率収縮した後の第２長さ
を、第２長さＬｍｂとする。なお、該ｍは、上記と同様に、１以上Ｍ以下の整数を示す。
すると、アクチュエータ２４が第１長さＬｍａから第２長さＬｍｂへ収縮したときの変化
率αは、下記式（３）によって示される。
【００８５】
α＝（Ｌｍｂ−Ｌｍａ）／Ｌｍａ          式（３）
【００８６】
式（３）中、αは、アクチュエータ２４が第１長さＬｍａから第２長さＬｍｂへ収縮し
たときの変化率を示す。Ｌｍａ及びＬｍｂについては上記と同様である。
【００８７】
演算部７０では、この変化率αの絶対値が目標収縮率と一致するように、第２長さＬｍ
ｂを算出し、さらに、第２変位量を算出する。
【００８８】
第２変位量は、上述したように、第２長さＬｍｂから第１長さＬｍａを減算した減算値
である。すなわち、第２変位量は、アクチュエータ２４が第１長さＬｍａの状態から更に
目標収縮率収縮して第２長さＬｍｂとなるときの、長尺方向の長さの変化の量を示す。
【００８９】
このため、演算部７０は、第２変位量を、下記式（４）を用いて算出する。
【００９０】
Ｈｍ＝β×Ｌｍａ        式（４）
【００９１】
式（４）中、Ｈｍは第２変位量を示す。式（４）中、βは、目標収縮率を示す。式（４
）中、Ｌｍａは上記と同様である。
【００９２】
なお、演算部７０は、受付部７４が収縮強度を受け付けた場合には、上記式（４）で算
出した値を、受け付けた収縮強度に基づいて変更した第２変位量を算出する。具体的には
、演算部７０は、下記式（５）を用いて第２変位量を算出する。
【００９３】
Ｈｍ＝ｐ×β×Ｌｍａ      式（５）
【００９４】
式（５）中、Ｈｍは第２変位量を示す。式（５）中、ｐは、受け付けた収縮強度を示す
。式（５）中、βは、目標収縮率を示す。式（５）中、Ｌｍａは上記と同様である。
【００９５】
なお、収縮強度は、本実施の形態では、基準として設定する収縮強度については「１」
、最低収縮強度を０以上１未満の値とする。また、最大収縮強度については、アクチュエ
ータ２４が印加可能な最大の強度で且つ人体に悪影響を与えない程度の引張強度を示すと
きの第２変位量の得られる値を予め定める。そして、この最低収縮強度以上最大収縮強度
以下の範囲で、受けつけた収縮強度に応じた値を定めればよい。
【００９６】
選択部７６は、本体部１４に設けられた複数のアクチュエータ２４の内、制御対象のア
クチュエータ２４を順次選択する。なお、選択部７６は、アクチュエータ２４の配列方向
の一端側から他端側に向かって順に、制御対象のアクチュエータ２４を順次選択すること
が好ましい。
【００９７】
第１駆動制御部７２は、複数のアクチュエータ２４の各々に対応する第２変位量の得ら
れる第１駆動信号を、駆動信号として、各アクチュエータ２４に送信した後に、各アクチ
ュエータ２４の各々に対応する第１変位量の得られる第２駆動信号を、駆動信号として複
数のアクチュエータ２４の各々に送信する制御を行う。
【００９８】
第１駆動信号は、単位時間当たりの変位量を増加させる第２駆動信号と、変位量を第２
変位量に維持する第３駆動信号と、からなる。なお、第２駆動信号は、単位時間当たりの
引張荷重を増加させる信号と同じである。第３駆動信号は、変位量を第２変位量に維持す
るためにアクチュエータ２４に印加する電圧値と、該電圧値の印加の維持時間と、を含む
。第１駆動制御部７２では、受付部７４で受け付けた維持時間を、該維持時間として設定
する。第１駆動制御部７２は、選択部７６で選択されたアクチュエータ２４に、該第１駆
動信号を送信する制御を行う。
【００９９】
そして、第１駆動制御部７２は、該第１駆動信号の送信の後に連続して、該アクチュエ
ータ２４に第２駆動信号を送信する制御を行う。第２駆動信号は、単位時間当たりの変位
量を減少させる第４駆動信号と、変位量を第１変位量に維持する第５駆動信号と、からな
る。なお、第４駆動信号は、単位時間当たりの引張荷重を減少させる信号と同じである。
【０１００】
具体的には、第１駆動制御部７２は、選択部７６で選択されたアクチュエータ２４の識
別情報と、該アクチュエータ２４の識別情報の第１駆動信号と、第２駆動信号と、を駆動
部５４へ送信する。アクチュエータ２４の識別情報、第１駆動信号、及び第２駆動信号を
受け付けた駆動部５４は、識別情報によって特定されるアクチュエータ２４の印加部３０
及び印加部３２に、受け付けた第１駆動信号に応じた電圧を印加した後に第２駆動信号に
応じた電圧を印加する。なお、アクチュエータ２４の印加部３０及び印加部３２の特定は
、アクチュエータ２４の識別情報に対応する識別番号によって特定される印加部３０及び
印加部３２を読み取ることによって行えばよい。
【０１０１】
第１駆動信号及び第２駆動信号に応じた電圧を印加されたアクチュエータ２４は、第２
変位量縮んだ状態とされた後に、第１変位量まで緩んだ状態とされる。
【０１０２】
なお、第１駆動制御部７２は、本体部１４に設けられた複数のアクチュエータ２４の内
、配列方向の一端側から他端側に向かって順に駆動信号を送信する制御を行うことが好ま
しい。具体的には、選択部７６が複数のアクチュエータ２４を配列方向の一端側から他端
側に向かって順に送信対象として選択することで、第１駆動制御部７２は、配列方向の一
端側から他端側に向かって順にアクチュエータ２４に駆動信号を送信する制御を行う。
【０１０３】
次に、第２制御部５６Ｂについて説明する。
【０１０４】
第２制御部５６Ｂは、第１制御部５６Ａによるマッサージ処理の前に、本体部１４の各
アクチュエータ２４を施療部位に装着する装着処理を行う。装着処理とは、駆動信号を各
アクチュエータ２４へ送信することで、各アクチュエータ２４を施療部位に沿った長さに
調整する処理である。第２制御部５６Ｂは、該装着処理によって、各アクチュエータ２４
の第１変位量を求め、各アクチュエータ２４の識別情報に対応づけて記憶部４４に記憶す
る。
【０１０５】
本実施の形態では、第２制御部５６Ｂは、第１判別部５２によって第１検知部３４が正
常動作すると判別された場合に、アクチュエータ２４の内の少なくとも第１アクチュエー
タ２４Ａに第６駆動信号を、駆動信号として送信する制御を行う。
【０１０６】
第２制御部５６Ｂは、選択部５８、第２駆動制御部６０、算出部６２、受信部６４、及
び第３駆動制御部６６を備える。
【０１０７】
選択部５８は、本体部１４に設けられた複数のアクチュエータ２４の内、制御対象のア
クチュエータ２４を順次選択する。本実施の形態では、選択部５８は、本体部１４に設け
られた複数のアクチュエータ２４の内、第１アクチュエータ２４Ａを制御対象のアクチュ
エータ２４として順次選択する。なお、選択部５８は、アクチュエータ２４の配列方向の
一端側から他端側に向かって順に、制御対象のアクチュエータ２４を順次選択することが
好ましい。
【０１０８】
第２駆動制御部６０は、アクチュエータ２４の内の少なくとも第１アクチュエータ２４
Ａに、第６駆動信号を、駆動信号として送信する制御を行う。
【０１０９】
第６駆動信号は、単位時間当たりの変位量または引張荷重を増加させる第２駆動信号と
、変位量を第１変位量に維持する第５駆動信号と、からなる。なお、第５駆動信号は、引
張荷重を第１荷重に維持する信号と同じである。
【０１１０】
詳細には、第２駆動制御部６０は、第１検知部３４で検知された引張荷重が予め定めた
第１荷重未満である場合に、該引張荷重の検知されたアクチュエータ２４に、単位時間当
たりの引張荷重を増加させる第２駆動信号を送信する制御を行う。また、第２駆動制御部
６０は、第１検知部３４で検知された引張荷重が第１荷重である場合に、引張荷重を第１
荷重に維持する駆動信号（以下、第５駆動信号と称する）を送信する制御を行う。
【０１１１】
詳細には、第２駆動制御部６０は、第１荷重未満の引張荷重の検知された第１アクチュ
エータ２４Ａの識別情報と、第２駆動信号と、を駆動部５４へ送信する。識別情報と第２
駆動信号を受け付けた駆動部５４は、識別情報によって特定される第１アクチュエータ２
４Ａの印加部３０及び印加部３２に、受け付けた第２駆動信号に応じた電圧を印加する。
第２駆動信号に応じた電圧を印加された第１アクチュエータ２４Ａは、第２駆動信号に応
じて、単位時間当たりの引張荷重が増加するように縮みはじめる。なお、アクチュエータ
２４の印加部３０及び印加部３２の特定は、アクチュエータ２４の識別情報に対応する識
別番号によって特定される印加部３０及び印加部３２を読み取ることによって行えばよい
。
【０１１２】
また、第２駆動制御部６０は、第１検知部３４で検知された引張荷重が第１荷重である
場合に、引張荷重を第１荷重に維持する第５駆動信号を第１アクチュエータ２４Ａに送信
する制御を行う。
【０１１３】
詳細には、第２駆動制御部６０は、第１検知部３４で検知された引張荷重が第１荷重で
ある場合に、該引張荷重の検知された第１アクチュエータ２４Ａに単位時間当たりの引張
荷重を第１荷重に維持する第５駆動信号を送信する制御を行う。具体的には、第２駆動制
御部６０は、第１荷重以上の引張荷重の検知された第１アクチュエータ２４Ａの識別情報
と、第５駆動信号と、を駆動部５４へ送信する。識別情報と第５駆動信号を受け付けた駆
動部５４は、識別情報によって特定される第１アクチュエータ２４Ａの印加部３０及び印
加部３２に、受け付けた第５駆動信号に応じた電圧を印加する。第５駆動信号に応じた電
圧を印加された第１アクチュエータ２４Ａは、第５駆動信号に応じて、単位時間当たりの
引張荷重が第１荷重を示す状態を維持する。
【０１１４】
算出部６２は、第２アクチュエータ２４Ｂの示すべき第１変位量を算出する。算出部６
２は、第１検知部３４で検知された引張荷重が第１荷重であるときの第１アクチュエータ
２４Ａの第１変位量に基づいて、第１アクチュエータ２４Ａの間に配置された第２アクチ
ュエータ２４Ｂの各々の示すべき第１変位量を算出する。例えば、算出部６２は、第１検
知部３４で検知された引張荷重が第１荷重であるときの第１アクチュエータ２４Ａの第１
変位量の加重平均を算出することで、第１アクチュエータ２４Ａの間に配置された第２ア
クチュエータ２４Ｂの各々の示すべき第１変位量を算出する。
【０１１５】
図７は、算出部６２が算出する第１変位量の一例を示す模式図である。
【０１１６】
例えば、本体部１４に設けられた複数のアクチュエータ２４として、アクチュエータ２
４の配列方向（図７中、矢印Ａ方向）の両端部に第１アクチュエータ２４Ａが配置されて
いるとする。図７では、これらの第１アクチュエータ２４Ａを、第１アクチュエータ２４
Ａ１、第１アクチュエータ２４Ａ２として示した。そして、これらの第１アクチュエータ
２４Ａ１、第１アクチュエータ２４Ａ２の間に、第２アクチュエータ２４Ｂ１〜第２アク
チュエータ２４ＢｎのＮ本の第２アクチュエータ２４Ｂが配置されているとする。なお、
Ｎは、１以上の整数を示す。また、ｎは、１以上Ｎ以下の整数を示す。
【０１１７】
そして、引張荷重が第１荷重であるときの第１アクチュエータ２４Ａ１の第１変位量が
Ｆ１であり、引張荷重が第１荷重であるときの第１アクチュエータ２４Ａ２の第１変位量
がＦ２であったとする。なお、これらの第１変位量Ｆ１及び第１変位量Ｆ２は、第１検知
部３４によって第１アクチュエータ２４Ａ１及び第１アクチュエータ２４Ａ２の引張荷重
として第１荷重が検知されたときの、第２検知部３６から取得したこれらの第１アクチュ
エータ２４Ａ１及び第１アクチュエータ２４Ａ２の第１変位量を用いればよい。
【０１１８】
そして、第１アクチュエータ２４Ａ１及び第１アクチュエータ２４Ａ２の間に配列され
た第２アクチュエータ２４Ｂ１〜第２アクチュエータ２４ＢｎのＮ本の第２アクチュエー
タ２４Ｂの内、最も第１アクチュエータ２４Ａ１に近い位置に設けられた第２アクチュエ
ータ２４Ｂを、第２アクチュエータ２４Ｂ１（すなわち、ｎ＝１）とし、最も遠い位置に
設けられた第２アクチュエータ２４Ｂを、第２アクチュエータ２４Ｂｎ（すなわち、ｎ＝
Ｎ）とする。
【０１１９】
この場合、算出部６２は、第２アクチュエータ２４Ｂの各々の示すべき第１変位量ｆｎ
を、下記式（１）によって算出する。
【０１２０】
【数１】
2013230356.tif 000003
【０１２１】
式（１）中、ｆｎは、第１アクチュエータ２４Ａ１からｎ番目の位置に位置するアクチ
ュエータ２４Ｂの示すべき第１変位量を示す。また、式（１）中、Ｆ１は、第１検知部３
４によって第１アクチュエータ２４Ａ１の引張荷重として第１荷重が検知されたときの、
第２検知部３６から取得した第１アクチュエータ２４Ａ１の第１変位量を示す。式（１）
中、Ｆ２は、第１検知部３４によって第１アクチュエータ２４Ａ２の引張荷重として第１
荷重が検知されたときの、第２検知部３６から取得した第１アクチュエータ２４Ａ２の第
１変位量を示す。また、式（１）中、ｎは、各第２アクチュエータ２４Ｂの各々の第１ア
クチュエータ２４Ａ１からの位置を示し、１以上Ｎ以下の整数である。また、式（１）中
、Ｎは、第１アクチュエータ２４Ａ１及び第１アクチュエータ２４Ａ２の間に配列された
第２アクチュエータ２４Ｂの数を示し、１以上の整数を示す。
【０１２２】
図４に戻り、第２駆動制御部６０は、更に、下記制御を行う。第２駆動制御部６０は、
算出部６２で算出された各第２アクチュエータ２４Ｂの示すべき第１変位量が第２検知部
３６によって検知されるまで、第２駆動信号を対応する第２アクチュエータ２４Ｂに送信
する制御を行う。
【０１２３】
具体的には、第２駆動制御部６０は、算出部６２で第１変位量を算出した第２アクチュ
エータ２４Ｂの各々を識別する識別情報と、第２駆動信号と、を駆動部５４へ送信する。
識別情報と第２駆動信号を受け付けた駆動部５４は、識別情報によって特定される第２ア
クチュエータ２４Ｂの印加部３０及び印加部３２に、受け付けた第２駆動信号に応じた電
圧を印加する。第２駆動信号に応じた電圧を印加された第２アクチュエータ２４Ｂは、第
２駆動信号に応じて、単位時間当たりの引張荷重が増加するように縮みはじめる。そして
、第２駆動制御部６０では、算出部６２で第１変位量を算出した第２アクチュエータ２４
Ｂの各々の変位量の検知結果を対応する第２検知部３６から第２取得部５０を介して受け
付ける。そして第２駆動制御部６０は、受け付けた検知結果が、算出部６２で算出された
第１変位量となるまで、第２アクチュエータ２４Ｂへ、該第２アクチュエータ２４Ｂの各
々を識別する識別情報と、第２駆動信号と、を駆動部５４へ送信する。
【０１２４】
そして、第２駆動制御部６０では、算出部６２で算出された示すべき第１変位量が第２
検知部３６によって検知された場合に、第５駆動信号を対応する第２アクチュエータ２４
Ｂに送信するように制御を行う。
【０１２５】
詳細には、第２駆動制御部６０は、第２アクチュエータ２４Ｂの識別情報と、第５駆動
信号と、を駆動部５４へ送信する。識別情報と第５駆動信号を受け付けた駆動部５４は、
識別情報によって特定され第２アクチュエータ２４Ｂの印加部３０及び印加部３２に、受
け付けた第５駆動信号に応じた電圧を印加する。第５駆動信号に応じた電圧を印加された
第２アクチュエータ２４Ｂは、第５駆動信号に応じて、単位時間当たりの引張荷重が第１
荷重を示す状態を維持する。
【０１２６】
なお、第２駆動制御部６０は、本体部１４に設けられた複数のアクチュエータ２４の内
、配列方向の一端側から他端側に向かって順に駆動信号を送信する制御を行うことが好ま
しい。具体的には、第１アクチュエータ２４Ａに順に駆動信号を送信する場合には、選択
部５８は、配列方向の一端側に設けられた第１アクチュエータ２４Ａから他端側に設けら
れた第１アクチュエータ２４Ａに向かって順に、第１アクチュエータ２４Ａを駆動信号の
送信対象のアクチュエータ２４として選択すればよい。また、第２アクチュエータ２４Ｂ
に順に駆動信号を送信する場合には、選択部５８は、複数の第２アクチュエータ２４Ｂの
内、配列方向の一端側に設けられた第２アクチュエータ２４Ｂから他端側に設けられた第
２アクチュエータ２４Ｂに向かって順に、アクチュエータ２４を駆動信号の送信対象とし
て選択すればよい。
【０１２７】
受信部６４は、ＵＩ部４６から、前回の第１変位量を用いることを示す第１指示信号等
の各種指示信号を受け付ける。前回の第１変位量とは、制御部４２が後述する装着処理を
前回実行したときに記憶部４４に記憶した各アクチュエータ２４の第１変位量を示す。さ
らに詳細には、前回の第１変位量とは、引張荷重が第１荷重であるときのアクチュエータ
２４の各々の前回の変位量を示す。第１指示信号は、この前回の第１変位量を用いた装着
処理の実行指示を示す信号である（詳細後述）。
【０１２８】
この第１指示信号は、例えば、ユーザーによる操作指示によってＵＩ部４６における予
め定めた領域等が操作されることで、前回の第１変位量を用いることを示す第１指示信号
がＵＩ部４６から受信部６４に送信される。受信部６４では、該第１指示信号を受け付け
る。
【０１２９】
なお、例えば、マッサージ装置１０では、マッサージ装置１０の装置各部に電力が供給
されたときに、ＵＩ部４６に、前回の第１変位量を用いる事を指示するためのボタン表示
や、各種指示を行うためのボタン表示を行う。そして、前回の第１変位量を用いることを
指示するためのボタン表示の領域がユーザーによるＵＩ部４６の操作指示によって操作さ
れたときに、第１指示信号がＵＩ部４６から受信部６４に送信されるようにすればよい。
【０１３０】
第３駆動制御部６６は、受信部６４が該指示信号を受け付けたときに、記憶部４４に記
憶されている第１変位量に予め定めた第２値を減算した減算変位量の得られる第７駆動信
号を、対応する各アクチュエータ２４に送信する制御を行う。
【０１３１】
詳細には、第３駆動制御部６６は、受信部６４が該指示信号を受け付けたときに、記憶
部４４に記憶されている、各アクチュエータ２４の第１変位量を読み取る。そして、第３
駆動制御部６６は、各第１変位量から第２値を減算した減算変位量を算出する。次に、第
３駆動制御部６６は、アクチュエータ２４の各々の識別情報と、各識別情報に対応する第
１変位量から算出した減算変位量を実現するための第７駆動信号と、を駆動部５４へ送信
する。第７駆動信号は、アクチュエータ２４の特性に応じて予め測定すればよい。そして
、第３駆動制御部６６では、予め測定した第７駆動信号を、減算変位量に対応づけて図示
を省略するメモリに記憶すればよい。そして、第３駆動制御部６６は、算出した減算変位
量に対応する第７駆動信号を該メモリから読み取り、対応するアクチュエータ２４の識別
情報と共に駆動部５４へ送信すればよい。
【０１３２】
識別情報と第７駆動信号を受け付けた駆動部５４は、識別情報によって特定されるアク
チュエータ２４の各々の印加部３０及び印加部３２に、各識別情報に対応して受け付けた
第７駆動信号に応じた電圧を印加する。第７駆動信号に応じた電圧を印加されたアクチュ
エータ２４は、第７駆動信号に応じて、算出された減算変位量の変位量を示す状態まで伸
縮する。
【０１３３】
次に、本実施の形態のマッサージ装置１０における、制御部４２が行うマッサージ処理
を説明する。
【０１３４】
図８は、制御部４２で行う装着処理及びマッサージ処理の手順を示すフローチャートで
ある。
【０１３５】
マッサージ装置１０では、図示を省略する電源スイッチがユーザーによって操作される
ことで、マッサージ装置１０の装置各部に電力が供給されると、記憶部４４に記憶されて
いる各アクチュエータ２４の識別情報に対応するステータス及び回数を全てクリアした後
に、ステップＳ１０００へ進む。
【０１３６】
なお、ステータスを全てクリアする、とは、制御部４２が、記憶部４４に記憶されてい
るステータスを示す情報の全てを、「停止中」に変更することを示す。また、回数を全て
クリアする、とは、制御部４２が、記憶部４４に記憶されている回数を示す情報を、「０
」に変更することを示す。
【０１３７】
ステップＳ１０００では、第２制御部５６Ｂが、装着処理を行う（ステップＳ１０００
）。ステップＳ１０００の装着処理によって、各アクチュエータ２４の識別情報に対応づ
けて、各アクチュエータ２４の各々が施療部位に装着された状態であるときの、各アクチ
ュエータ２４の各々の第１変位量が記憶部４４に格納される。なお、ステップＳ１０００
の装着処理の一例については、詳細を後述する。
【０１３８】
次に、取得部６８が、各アクチュエータ２４の各々の識別情報に対応する第１変位量、
及び初期長さを、記憶部４４から読み取る（ステップＳ１００２）。次に、受付部７４が
、記憶部４４に記憶されている目標収縮率を読み取ることで、目標収縮率を受け付ける（
ステップＳ１００４）。なお、上述したように、受付部７４は、ＵＩ部４６から受け付け
た収縮強度に対応する収縮率を算出し、算出した収縮率を目標収縮率として受け付けても
よい。
【０１３９】
次に、演算部７０が、上記ステップＳ１００４で読み取られた目標収縮率と、ステップ
Ｓ１００２で読み取られた複数のアクチュエータ２４の各々に対応する第１変位量及び初
期長さと、に基づいて、各アクチュエータ２４の各々の第２変位量を演算する（ステップ
Ｓ１００６）。そして、演算部７０は、演算した各アクチュエータ２４の各々の第２変位
量を、各アクチュエータ２４の識別情報に対応づけて記憶部４４に記憶する（ステップＳ
１００８）。
【０１４０】
次に、選択部７６が、本体部１４に設けられた複数のアクチュエータ２４の内、１のア
クチュエータ２４を、制御対象のアクチュエータ２４として選択する（ステップＳ１０１
０）。
【０１４１】
詳細には、選択部７６は、記憶部４４に格納されている、各識別情報に対応する回数の
値である値Ｓの内、最も小さい値Ｓに対応し、且つアクチュエータ２４の配列方向の一端
側に位置する識別情報によって特定されるアクチュエータ２４から順に、制御対象として
選択する。このとき、アクチュエータ２４の配列方向の両端部に位置する２つのアクチュ
エータ２４の回数を示す値Ｓが同じ値である場合には、これらの両端部に位置する２つの
アクチュエータ２４の内、より大きい第２変位量に対応する識別情報によって特定される
アクチュエータ２４を、制御対象として選択することが好ましい。これによって、例えば
、本体部１４が施療部位として足部４０に装着されている場合、足首側から膝側に向かっ
て順に、アクチュエータ２４が選択対象として選択されることとなる。
【０１４２】
次に、第１駆動制御部７２が、ステップＳ１０１０で選択したアクチュエータ２４の識
別情報に対応するステータスを「マッサージ中」に変更する（ステップＳ１０１２）。
【０１４３】
次に、第１駆動制御部７２が、ステップＳ１０１０で選択したアクチュエータ２４に、
第２駆動信号を送信する（ステップＳ１０１４）。ステップＳ１０１４の処理によって、
ステップＳ１０１０で選択されたアクチュエータ２４に、単位時間当たりの変位量を増加
させる第２駆動信号に応じた電圧が印加され、該アクチュエータ２４が初期長さの状態か
ら縮み始める。
【０１４４】
次に、第１駆動制御部７２は、該アクチュエータ２４の変位量が第２変位量となるまで
否定判断を繰り返す（ステップＳ１０１６：Ｎｏ）。第１駆動制御部７２は、該アクチュ
エータ２４の識別情報に対応する識別番号の第２検知部３６から取得された変位量の検知
結果を読取り、該アクチュエータ２４の識別情報に対応する第２変位量と一致したか否か
を判別することで、ステップＳ１０１６の判断を行う。
【０１４５】
ステップＳ１０１６で肯定判断すると（ステップＳ１０１６：Ｙｅｓ）、ステップＳ１
０１８へ進む。ステップＳ１０１８では、変位量を第２変位量に維持する第３駆動信号を
、該アクチュエータ２４へ送信する（ステップＳ１０１８）。ステップＳ１０１８の処理
によって、ステップＳ１０１０で選択されたアクチュエータ２４には、単位時間当たりの
変位量を第２変位量に維持する第３駆動信号に応じた電圧が印加され、該アクチュエータ
２４が第２変位量変位した状態で維持される。
【０１４６】
次に、第１駆動制御部７２は、内部に設けられた図示を省略するタイマーをスタートさ
せて、時間計測を開始する（ステップＳ１０２０）。次に、第１駆動制御部７２は、ステ
ップＳ１０１８で第３駆動信号を送信してから該アクチュエータ２４の識別情報に対応す
る維持時間を経過したと判断するまで、否定判断を繰り返す（ステップＳ１０２２：Ｎｏ
）。第１駆動制御部７２は、上記ステップＳ１０２０でスタートさせたタイマーの値が、
ステップＳ１０１０で選択したアクチュエータ２４の識別情報に対応する維持時間と一致
したか否かを判別することで、ステップＳ１０２２の判断を行う。
【０１４７】
ステップＳ１０２２で肯定判断すると（ステップＳ１０２２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１
０２４へ進む。ステップＳ１０２４では、第１駆動制御部７２が、ステップＳ１０２０で
スタートさせたタイマーの値を「０」にすることでタイマリセットする（ステップＳ１０
２４）。
【０１４８】
次に、第１駆動制御部７２は、単位時間当たりの変位量を減少させる第４駆動信号をス
テップＳ１０１０で選択したアクチュエータ２４へ送信する（ステップＳ１０２６）。第
４駆動信号に応じた電圧を印加されたアクチュエータ２４は、第２変位量に応じて縮んだ
状態から、緩み始める。
【０１４９】
次に、第１駆動制御部７２は、該アクチュエータ２４の変位量が第１変位量となるまで
否定判断を繰り返す（ステップＳ１０２８：Ｎｏ）。第１駆動制御部７２は、該アクチュ
エータ２４の識別情報に対応する識別番号の第２検知部３６から取得された変位量の検知
結果を読取り、該アクチュエータ２４の識別情報に対応する第１変位量と一致したか否か
を判別することで、ステップＳ１０２８の判断を行う。
【０１５０】
ステップＳ１０２８で肯定判断すると（ステップＳ１０２８：Ｙｅｓ）、ステップＳ１
０２９へ進む。ステップＳ１０２９では、変位量を第１変位量に維持する第５駆動信号を
、該アクチュエータ２４へ送信する（ステップＳ１０２９）。ステップＳ１０２９の処理
によって、ステップＳ１０１０で選択されたアクチュエータ２４には、単位時間当たりの
変位量を第１変位量に維持する第５駆動信号に応じた電圧が印加され、該アクチュエータ
２４が第１変位量変位した状態で維持される。
【０１５１】
次に、第１駆動制御部７２が、該アクチュエータ２４の識別情報に対応するステータス
を「駆動量維持中」に変更する（ステップＳ１０３０）。次に、第１駆動制御部７２が、
該アクチュエータ２４の識別情報に対応する回数を示す値Ｓを、該値Ｓに「１」を加算し
た値に変更する（ステップＳ１０３２）。
【０１５２】
次に、第１駆動制御部７２は、マッサージの終了を示す終了指示が入力されたか否かを
判断する（ステップＳ１０３４）。ステップＳ１０３４の判断は、ＵＩ部４６を介して、
マッサージ処理の終了を示す終了信号が入力され、受付部７４で該終了信号を受け付けた
か否かを判別することで行う。
【０１５３】
ステップＳ１０３４で否定判断すると（ステップＳ１０３４：Ｎｏ）、上記ステップＳ
１０１０へ戻る。一方、上記ステップＳ１０３４で肯定判断すると（ステップＳ１０３４
：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０３６へ進む。
【０１５４】
ステップＳ１０３６では、第１駆動制御部７２は、単位時間当たりの変位量を減少させ
る第４駆動信号を、本体部１４に設けられた全てのアクチュエータ２４に送信し（ステッ
プＳ１０３６）、本ルーチンを終了する。
【０１５５】
次に、上記ステップＳ１０２２の維持時間を経過したか否かの判断時に行う割込処理を
説明する。
【０１５６】
図９は、ステップＳ１０２２の維持時間を経過したか否かの判断時に行う割込処理の手
順を示すフローチャートである。
【０１５７】
第１駆動制御部７２では、ステップＳ１０２２の判断処理中に、図９に示す割込処理を
繰り返し実行する。
【０１５８】
まず、第１駆動制御部７２では、本体部１４に設けられている複数のアクチュエータ２
４の内、記憶部４４に記憶されているステータス「マッサージ中」に対応する識別情報に
よって特定されるアクチュエータ２４について、第２検知部３６による変位量の検知結果
を読み取る（ステップＳ２０００）。
【０１５９】
次に、第１駆動制御部７２は、第２検知部３６によって検知された該各アクチュエータ
２４の変位量が、記憶部４４に記憶されている該アクチュエータ２４の識別情報に対応す
る第２変位量未満であるか否かを判断する（ステップＳ２００２）。
【０１６０】
ステップＳ２００２で否定判断すると（ステップＳ２００２：Ｎｏ）、本ルーチンを終
了する。一方、ステップＳ２００２で肯定判断すると（ステップＳ２００２：Ｙｅｓ）、
ステップＳ２００４へ進む。
【０１６１】
ステップＳ２００４では、第１駆動制御部７２が、該アクチュエータ２４へ、単位時間
当たりの変位量を増加させる第２駆動信号を送信する制御を行う（ステップＳ２００４）
。
【０１６２】
次に、第１駆動制御部７２が、上記ステップＳ２００４で第２駆動信号を送信したアク
チュエータ２４の検知された変位量が、記憶部４４に記憶されている該アクチュエータ２
４の識別情報に対応する第２変位量と一致したか否かを判断する（ステップＳ２００６）
。そして、第１駆動制御部７２は、ステップＳ２００６で肯定判断するまで（ステップＳ
２００６：Ｙｅｓ）、否定判断を繰り返す（ステップＳ２００６：Ｎｏ）。
【０１６３】
ステップＳ２００６で肯定判断すると（ステップＳ２００６：Ｙｅｓ）、ステップＳ２
００８へ進む。ステップＳ２００８では、第１駆動制御部７２が、該アクチュエータ２４
の変位量を第２変位量に維持する第３駆動信号を送信する制御を行う（ステップＳ２００
８）。そして、本ルーチンを終了する。
【０１６４】
ステップＳ２０００〜ステップＳ２００８の割込処理によって、上記ステップＳ１０１
８の処理によって、変位量を第２変位量に維持する第３駆動信号を送信されたアクチュエ
ータ２４は、ステップＳ１０２２で肯定判断されるまで、第２変位量に応じた長さに維持
される。
【０１６５】
次に、本実施の形態のマッサージ装置１０において、上記ステップＳ１０００（図８参
照）で第２制御部５６Ｂが行う装着処理を説明する。
【０１６６】
図１０は、制御部４２で行う装着処理の手順を示すフローチャートである。
【０１６７】
まず、選択部５８が、本体部１４に設けられた複数のアクチュエータ２４の内、制御対
象の一のアクチュエータ２４を選択する（ステップＳ１１０）。詳細には、ステップＳ１
１０の処理において、選択部５８は、複数の第１アクチュエータ２４Ａの内の１の第１ア
クチュエータ２４Ａを、制御対象の第１アクチュエータ２４Ａとして選択する。具体的に
は、選択部５８は、複数の第１アクチュエータ２４Ａの内、ステータスが「駆動量維持中
」ではない（すなわち、「駆動量変動」、「停止中」、または「マッサージ中」）識別情
報によって特定される第１アクチュエータ２４Ａの内、１の第１アクチュエータ２４Ａを
選択する。
【０１６８】
次に、第１判別部５２が、本体部１４に設けられている第１検知部３４の内、ステップ
Ｓ１１０で制御対象として選択した第１アクチュエータ２４Ａの引張荷重を検知する第１
検知部３４が正常動作するか否かを判別する（ステップＳ１１２）。
【０１６９】
ステップＳ１１２で肯定判断し（ステップＳ１１２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１０で制
御対象として選択した第１アクチュエータ２４Ａの引張荷重を検知する第１検知部３４が
正常動作すると判別した場合には、ステップＳ１１６へ進む。
【０１７０】
ステップＳ１１６では、第２駆動制御部６０が、上記ステップＳ１１０で制御対象とし
て選択した第１アクチュエータ２４Ａへ、単位時間当たりの引張荷重を増加させる第２駆
動信号を送信する制御を行う（ステップＳ１１６）。
【０１７１】
次に、第２駆動制御部６０が、上記ステップＳ１１０で制御対象として選択した第１ア
クチュエータ２４Ａの引張荷重が第１荷重に到達したか否かを判断する（ステップＳ１１
８）。ステップＳ１１８では、第２駆動制御部６０は、上記ステップＳ１１０で制御対象
として選択した第１アクチュエータ２４Ａの引張荷重を検知する第１検知部３４から第１
取得部４８で取得した、引張荷重の検知結果を読み取る。そして、該検知結果が第１荷重
である場合に、第２駆動制御部６０は、ステップＳ１１８で肯定判断し（ステップＳ１１
８：Ｙｅｓ）、ステップＳ１２０へ進む。なお、ステップＳ１１８で否定判断すると（ス
テップＳ１１８：Ｎｏ）、上記ステップＳ１１０へ戻る。
【０１７２】
ステップＳ１２０では、第２駆動制御部６０は、上記ステップＳ１１０で制御対象とし
て選択した第１アクチュエータ２４Ａの引張荷重を第１荷重に維持する第５駆動信号を、
該第１アクチュエータ２４Ａに送信する制御を行う（ステップＳ１２０）。
【０１７３】
ステップＳ１２０の処理によって、制御対象の第１アクチュエータ２４Ａが第１荷重の
引張荷重で維持された状態となる。
【０１７４】
次に、第２駆動制御部６０は、記憶部４４に記憶されている、上記ステップＳ１１０で
制御対象として選択した第１アクチュエータ２４Ａの識別情報に対応するステータスを「
駆動量維持中」に変更する（ステップＳ１２２）。
【０１７５】
次に、第２駆動制御部６０は、制御対象の第１アクチュエータ２４Ａの変位量を第２取
得部５０から取得し、該第１アクチュエータ２４Ａの識別情報に対応する第１変位量とし
て記憶部４４に記憶する（ステップＳ１２４）。
【０１７６】
次に、算出部６２が、記憶部４４に記憶されている第１アクチュエータ２４Ａの識別情
報の各々に対応づけられているステータスの全てが「駆動量維持中」であるか否かを判断
する（ステップＳ１２６）。ステップＳ１２６で否定判断し（ステップＳ１２６：Ｎｏ）
、ステータスが「駆動量維持中」ではない第１アクチュエータ２４Ａが有る場合には、上
記ステップＳ１１０へ戻る。
【０１７７】
一方、ステップＳ１２６で肯定判断すると（ステップＳ１２６：Ｙｅｓ）、ステップＳ
１２８へ進む。
【０１７８】
ステップＳ１２８では、算出部６２が、本体部１４における第１アクチュエータ２４Ａ
の間の領域である中間位置に、第２アクチュエータ２４Ｂが配置されているか否かを判断
する（ステップＳ１２８）。例えば、算出部６２は、記憶部４４に記憶されている識別情
報、位置、及び種別を参照することで、ステップＳ１２８の判断を行えばよい。
【０１７９】
ステップＳ１２８で否定判断すると（ステップＳ１２８：Ｎｏ）、本ルーチンを終了す
る。一方、ステップＳ１２８で肯定判断すると（ステップＳ１２８：Ｙｅｓ）、ステップ
Ｓ１３０へ進む。
【０１８０】
ステップＳ１３０では、算出部６２が、第２アクチュエータ２４Ｂの示すべき第１変位
量を算出する（ステップＳ１３０）。
【０１８１】
次に、ステップＳ１３２では、第２駆動制御部６０が、本体部１４に設けられた各第２
アクチュエータ２４Ｂへ、単位時間当たりの引張荷重を増加させる第２駆動信号を送信す
る制御を行う（ステップＳ１３２）。
【０１８２】
次に、第２駆動制御部６０が、本体部１４に設けられた第２アクチュエータ２４Ｂの各
々の変位量が、上記ステップＳ１３０で算出した第１変位量に到達したか否かを判断する
（ステップ１３４）。第２駆動制御部６０は、各第２アクチュエータ２４Ｂの各々の変位
量を検知する第２検知部３６からの第２取得部５０による変位量検知結果の各々が、ステ
ップＳ１３０で算出した対応する第２アクチュエータ２４Ｂの第１変位量と一致したか否
かを判別することで、ステップＳ１３４の判断を行う。
【０１８３】
第２駆動制御部６０は、ステップＳ１３４で肯定判断するまで（ステップＳ１３４：Ｙ
ｅｓ）、否定判断を繰り返す（ステップＳ１３４：Ｎｏ）。ステップＳ１３４で肯定判断
すると（ステップＳ１３４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１３６へ進む。
【０１８４】
ステップＳ１３６では、第２駆動制御部６０は、本体部１４に設けられた各第２アクチ
ュエータ２４Ｂに、各第２アクチュエータ２４Ｂの引張荷重を第１荷重に維持する第５駆
動信号を送信する制御を行う（ステップＳ１３６）。
【０１８５】
ステップＳ１３６の処理によって、本体部１４に設けられた第２アクチュエータ２４Ｂ
が第１荷重の引張荷重で維持された状態となる。
【０１８６】
次に、第２駆動制御部６０は、記憶部４４に記憶されている、各第２アクチュエータ２
４Ｂの識別情報に対応するステータスを「駆動量維持中」に変更する（ステップＳ１３８
）。
【０１８７】
次に、第２駆動制御部６０は、各第２アクチュエータ２４Ｂの変位量を第２取得部５０
から取得し、各第２アクチュエータ２４Ｂの識別情報に対応する第１変位量として記憶部
４４に記憶する（ステップＳ１４０）。そして、本ルーチンを終了する。
【０１８８】
一方、上記ステップＳ１１２の判断において、第１判別部５２が否定判断した場合（ス
テップＳ１１２：Ｎｏ）、ステップＳ１１４へ進む。
【０１８９】
ステップＳ１１４では、第２制御部５６Ｂは、異常検出処理を行った後に（ステップＳ
１１４）、本ルーチンを終了する。異常検出処理として、本実施の形態では、第２制御部
５６Ｂは、本体部１４に設けられた全てのアクチュエータ２４への駆動信号送信を停止す
る処理を行った後に、本ルーチンを終了する。なお、このときに、第２制御部５６Ｂは、
ＵＩ部４６に、異常検出を示す情報を表示する制御を行ってもよい。
【０１９０】
なお、ステップＳ１１４の異常検出処理は、本体部１４に設けられたアクチュエータ２
４の内、正常動作しない第１検知部３４によって引張荷重を検知される第１アクチュエー
タ２４Ａを、動作対象外とする処理とし、ステップＳ１１４の処理後に上記ステップＳ１
１０へ戻ってもよい。この場合には、第２制御部５６Ｂは、正常動作しない第１検知部３
４によって引張荷重を検知される第１アクチュエータ２４Ａの識別情報に対応づけて、動
作対象外とする情報を記憶部４４に記憶すればよい。そして、選択部５８は、種別「第１
アクチュエータ２４Ａ」に対応づけて動作対象外とする情報が記憶されている識別情報に
よって特定される第１アクチュエータ２４Ａについては、ステップＳ１１０で選択対象外
とすればよい。
【０１９１】
次に、上記図１０の装着処理中に実行する割込処理を説明する。
【０１９２】
図１１は、図１０に示す装着処理の実行時に、制御部４２が所定時間毎に行う割込処理
の手順を示すフローチャートである。
【０１９３】
第２制御部５６Ｂでは、本体部１４に設けられている複数のアクチュエータ２４の内、
記憶部４４に記憶されているステータス「駆動量維持中」に対応する識別情報によって特
定されるアクチュエータ２４について、第２検知部３６による変位量の検知結果を読み取
る（ステップＳ２００）。
【０１９４】
次に、第２制御部５６Ｂは、第２検知部３６によって検知された該各アクチュエータ２
４の全ての変位量が、記憶部４４に記憶されている各アクチュエータ２４の識別情報に対
応する第１変位量未満であるか否かを判断する（ステップＳ２０２）。詳細には、第２制
御部５６Ｂは、検知された各アクチュエータ２４の各々の変位量の全てが、記憶部４４に
記憶されている各アクチュエータ２４の識別情報に対応する第１変位量未満であるか否か
を判別することで、ステップＳ２０２の判断を行う。
【０１９５】
ステップＳ２０２で否定判断すると（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、本ルーチンを終了す
る。一方、ステップＳ２０２で肯定判断すると（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、ステップ
Ｓ２０４へ進む。
【０１９６】
ステップＳ２０４では、第２駆動制御部６０が、記憶部４４に記憶されている第１変位
量未満の変位量が検知されたアクチュエータ２４へ、単位時間当たりの引張荷重を増加さ
せる第２駆動信号を送信する制御を行う（ステップＳ２０４）。
【０１９７】
次に、第２駆動制御部６０が、上記ステップＳ２０４で第２駆動信号を送信したアクチ
ュエータ２４の各々の検知された変位量が、記憶部４４に記憶されている各アクチュエー
タ２４の識別情報に対応する第１変位量と一致したか否かを判断する（ステップＳ２０６
）。そして、第２駆動制御部６０は、ステップＳ２０６で肯定判断するまで（ステップＳ
２０６）、否定判断を繰り返す（ステップＳ２０６：Ｎｏ）。
【０１９８】
ステップＳ２０６で肯定判断すると（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０８
へ進む。ステップＳ２０８では、第２駆動制御部６０が、各アクチュエータ２４の引張荷
重を第１荷重に維持する第５駆動信号を送信する制御を行う（ステップＳ２０８）。そし
て、本ルーチンを終了する。
【０１９９】
ステップＳ２００〜ステップＳ２０８の割込処理によって、本体部１４に設けられた各
アクチュエータ２４の内、上記ステップＳ１２０または上記ステップＳ１３８の処理によ
って第５駆動信号を送信されたアクチュエータ２４について、第１荷重を維持した状態が
継続するように制御される。
【０２００】
なお、制御部４２は、上記ステップ１１０の処理の前に、下記前処理を実行することが
好ましい。
【０２０１】
詳細には、制御部４２は、マッサージ装置１０の装置各部に電力が供給されると、記憶
部４４に記憶されている各アクチュエータ２４の識別情報に対応するステータスを全てク
リアした後に、下記前処理を実行した後に、上記ステップＳ１１０へ進むことが好ましい
。
【０２０２】
図１２は、制御部４２が実行する前処理の手順を示すフローチャートである。
【０２０３】
ステップＳ１００では、前回の第１変位量を用いることを示す第１指示信号を、受信部
６４がＵＩ部４６から受け付けたか否かを判断する（ステップＳ１００）。
【０２０４】
ステップＳ１００で肯定判断すると（ステップＳ１００：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０２
へ進む。ステップＳ１０２では、第３駆動制御部６６が、各アクチュエータ２４の識別情
報の各々に対応する第１変位量が記憶部４４に記憶済であるか否かを判断する（ステップ
Ｓ１０２）。ステップＳ１０２で肯定判断すると（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、ステッ
プＳ１０４へ進む。
【０２０５】
ステップＳ１０４では、第３駆動制御部６６が、各アクチュエータ２４の識別情報の各
々に対応する第１変位量を記憶部４４から読み取る（ステップＳ１０４）。次に、第３駆
動制御部６６が、各アクチュエータ２４の減算変位量を設定する（ステップＳ１０６）。
【０２０６】
ステップＳ１０６では、第３駆動制御部６６は、ステップＳ１０４で読み取った各アク
チュエータ２４の識別情報の各々に対応する第１変位量の各々から、予め定めた第２値を
減算した減算変位量を算出する。この第２値は、任意の値を設定すればよく、予め第３駆
動制御部６６の図示を省略するメモリに記憶しておけばよい。この第２値としては、例え
ば、記憶部４４に記憶されている各第１変位量から第２値を減算した減算変位量が、０を
超える値であり、且つ減算前の各第１変位量未満となる値を、予め定めればよい。
【０２０７】
なお、この第２値は、ユーザーによるＵＩ部４６の操作指示によって変更指示が入力さ
れたときに、変更可能としてもよい。
【０２０８】
次に、第３駆動制御部６６は、ステップＳ１０６で算出した各アクチュエータ２４の減
算変位量の得られる第７駆動信号を、対応する各識別情報によって特定される各アクチュ
エータ２４に送信する制御を行う（ステップＳ１０８）。
【０２０９】
そして、本ルーチンを終了する。
【０２１０】
以上説明したように、本実施の形態のマッサージ装置１０では、第１駆動制御部７２が
、複数のアクチュエータ２４の各々に対応する第２変位量の得られる第１駆動信号、及び
複数のアクチュエータ２４の各々に対応する第１変位量の得られる第２駆動信号を交互に
前記駆動信号として、対応する複数のアクチュエータ２４の各々に送信する。
【０２１１】
そして、第１変位量は、アクチュエータ２４の各々が施療部位に装着された状態である
ときの変位量である。また、第２変位量は、アクチュエータ２４の目標収縮率と、複数の
アクチュエータ２４の各々に対応する第１変位量と、に基づいて算出され、各アクチュエ
ータ２４の各々が対応する第１変位量を示すときの第１長さから該目標収縮率収縮した第
２長さへの変位の量である。
【０２１２】
このため、各アクチュエータ２４は、施療部位に装着された状態の第１長さと、目標収
縮率収縮した第２長さと、の間で長尺方向に伸縮する。
【０２１３】
従って、本実施の形態のマッサージ装置１０では、マッサージ装置１０の装着部位に目
標収縮率に応じた同じ圧力が加わることとなり、マッサージ装置１０の装着部位に加わる
圧力のばらつきを抑制することができる。
【０２１４】
また、本実施の形態のマッサージ装置１０では、複数のアクチュエータ２４の一端側か
ら他端側に向かって順に制御対象のアクチュエータ２４として選択し、駆動信号を送信す
る。このため、最初に制御対象として選択されるアクチュエータ２４を血管の末端側とは
逆側となるように本体部１４が施療部位に装着されることで、より血流改善効果を図るこ
とができる。
【０２１５】
また、マッサージ装置１０では、第２変位量を、受付部７４で受け付けた継続時間維持
する第１駆動信号をアクチュエータ２４へ送信する。また、この継続時間は、ＵＩ部４６
からの入力によって変更可能である。このため、マッサージ装置１０は、ユーザーによっ
て指示された速度で施療部位のマッサージを行うことができる。
【０２１６】
また、本実施の形態のマッサージ装置１０では、装着処理によって、アクチュエータ２
４の各々が施療部位に装着された状態であるときの第１変位量を記憶部４４に記憶する。
そして、マッサージ処理時には、この第１変位量を読取り、マッサージ処理を実行する。
このため、効率良くマッサージ処理を実行することができる。
【０２１７】
また、装着処理においては、マッサージ装置１０では、各アクチュエータ２４に駆動信
号を送信する前に、引張荷重を検知する第１検知部３４が正常動作するか否かを判別し、
正常動作すると判別した場合に、各アクチュエータ２４へ駆動信号を送信する。
【０２１８】
すなわち、上記ステップＳ１１０〜ステップＳ１４０の装着処理が実行されることによ
って、引張荷重を検知する第１検知部３４が正常動作する場合に、本体部１４に設けられ
たアクチュエータ２４に駆動信号が送信される。
【０２１９】
このため、誤動作等によりマッサージ装置の誤動作等によって、マッサージ装置１０の
装着部位に過大な荷重が加わることを抑制することができる。
【０２２０】
また、上記ステップＳ１１０〜ステップＳ１４２の装着処理が実行されることによって
、第１アクチュエータ２４Ａに駆動信号を送信した後に、引張荷重が第１荷重であるとき
の第１アクチュエータ２４Ａの第１変位量に基づいて算出した示すべき第１変位量に基づ
いて、第２アクチュエータ２４Ｂに駆動信号を送信する。このため、効果的に装着処理を
実行することができる。
【０２２１】
また、本実施の形態のマッサージ装置１０では、ユーザーの操作指示によって前回の第
１変位量を用いることが指示された場合には、前回設定した第１変位量から第２値を減算
した減算変位量に各アクチュエータ２４を伸縮させた状態から、上記装着処理を実行する
ことができる。
【０２２２】
すなわち、ステップＳ１００〜ステップＳ１０８の前処理が実行されることによって、
本体部１４に設けられた各アクチュエータ２４は、前回の装着処理時に設定された第１変
位量から第２値を減算した減算変位量の変位を示した状態にされた後に、上記装着処理が
実行されることとなる。このため、装着処理の高速化を図ることができる。
【０２２３】
また、本実施の形態のマッサージ装置１０では、選択部５８が、複数のアクチュエータ
２４の一端側から他端側に向かって順に第１アクチュエータ２４Ａを制御対象のアクチュ
エータ２４として選択する。このため、最初に制御対象として選択される第１アクチュエ
ータ２４Ａを血管の末端側とは逆側となるように本体部１４が施療部位に装着されること
で、より血流改善効果を図ることができる。
【０２２４】
また、本実施の形態のマッサージ装置１０では、本体部１４に設けられた複数のアクチ
ュエータ２４の内の一部を、引張荷重を測定される第１アクチュエータ２４Ａとして定め
ている。そして、この第１アクチュエータ２４Ａについては、第１検知部３４によって引
張荷重を測定する。そして、第２アクチュエータ２４Ｂについては、算出部６２が、第１
検知部３４で検知された引張荷重が第１荷重であるときの第１アクチュエータ２４Ａの第
１変位量に基づいて、第１アクチュエータ２４Ａの間に配置された第２アクチュエータ２
４Ｂの各々の示すべき第１変位量を算出する。そして、第２駆動制御部６０が、第２アク
チュエータ２４Ｂの各々が算出された第１変位量を示すように、各第２アクチュエータ２
４Ｂに駆動信号を送信する制御を行う。
【０２２５】
このため、本実施の形態のマッサージ装置１０では、本体部１４に設ける第１検知部３
４の数の削減を図ることができると共に、効率よくマッサージ装置１０を駆動させること
ができる。
【０２２６】
なお、本実施の形態のマッサージ装置１０は、ＣＰＵなどの制御装置（制御部４２）と
、ＲＯＭやＲＡＭなどの記憶装置（記憶部４４）と、ＨＤＤ、ＣＤドライブ装置などの外
部記憶装置と、ディスプレイ装置などの表示装置と、キーボードやマウスなどの入力装置
を備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。
【０２２７】
本実施形態のマッサージ装置１０で実行されるマッサージ処理、装着処理、割込処理、
及び前処理の各々を実行するためのプログラム（駆動プログラム）は、インストール可能
な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、
ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）等のコンピュータ
で読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。
【０２２８】
また、本実施形態のマッサージ装置１０で実行されるマッサージ処理、装着処理、割込
処理、及び前処理の各々を実行するためのプログラムを、インターネット等のネットワー
クに接続されたコンピュータ上に記憶し、ネットワーク経由でダウンロードさせることに
より提供するように構成してもよい。また、本実施形態のマッサージ装置１０で実行され
るマッサージ処理、装着処理、割込処理、及び前処理の各々を実行するためのプログラム
をインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。
【０２２９】
また、本実施形態のマッサージ装置１０で実行されるマッサージ処理、装着処理、割込
処理、及び前処理の各々を実行するためのプログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供
するように構成してもよい。
【０２３０】
なお、本実施形態のマッサージ装置１０は、マッサージ装置１０で実行されるマッサー
ジ処理、装着処理、割込処理、及び前処理を実行するための機能部を含むモジュール構成
となっている。実際のハードウェアとしては、ＣＰＵ（プロセッサ）が上記記憶媒体から
、マッサージ処理、装着処理、割込処理、及び前処理の各々を実行するためのプログラム
を読み出して実行することにより上記各機能部（第１取得部４８、第２取得部５０、第１
判別部５２、駆動部５４、第１制御部５６Ａ（取得部６８、演算部７０、第１駆動制御部
７２、受付部７４、及び選択部７６）、第２制御部５６Ｂ（選択部５８、第２駆動制御部
６０、算出部６２、受信部６４、第３駆動制御部６６））が主記憶装置上にロードされ、
主記憶装置上に生成されるようになっている。
【０２３１】
（その他の実施形態）
本実施形態では、マッサージ装置を装着した際に、装着者に対して最適なマッサージプログラムを提示することができる。
【０２３２】
本実施形態でのマッサージ装置は、前述のマッサージ装置１０である。マッサージ装置１０は、図３に示すようにユーザの施術部位に巻装して装着され、ユーザにより、マッサージプログラムスタートのボタン（図示せず）が押圧されると、アクチュエータ２４Ａの駆動が開始される。
【０２３３】
アクチュエータ２４は、ふくらはぎに接触していない状態ではほとんど引張荷重が掛からない状態であると考えられ、更にアクチュエータを駆動していく過程のうち、あるところで荷重が変化する（重くなる）ポイントが現れる。これは、ふくらはぎがアクチュエータの長さの変化を妨げる抵抗力となり、引張荷重の測定値に現れるためである。
【０２３４】
言い換えると、アクチュエータがふくらはぎに接触した後に、更に駆動力をアクチュエータに与えアクチュエータを縮める事も可能だが、ふくらはぎにアクチュエータが接触していないときに駆動した状態とは明らかに荷重の掛かり具合が異なるため、ふくらはぎに接触していない無負荷の状態とふくらはぎに接触して負荷が掛かる状態との変化が生じた時点のアクチュエータの形状より、ふくらはぎの形状が推定できる。
【０２３５】
次に、マッサージプログラムを提示するまでのフローを図１３に示す。まず、主制御部１２にあるカウンタ（図示せず）を“０”にする。その後カウンタの値にプラス“１”し、Ｎ＝１とする（ステップＳ８００）。その後、アクチュエータ２４をアクチュエータ２４Ａの引張荷重が変化する時点までアクチュエータを駆動させる（ステップＳ８１０)。
【０２３６】
引張荷重が変化した時点を検出する（ステップＳ８２０）と、その時点における、第１長さを取得する。第１長さはアクチュエータ２４Ｂから取得されるものである（ステップＳ８３０）。前述のマッサージ装置では、第１アクチュエータと第２アクチュエータが交互に設置されたものであるが、この形態に制限されるものはない。次に、ふくらはぎ形状が記憶部４４にある形状と一致するかを判定する（ステップＳ８４０）。記憶部４４には、図５に示すようなデータが記憶されており、ふくらはぎ形状が取得できる。ここでふくらはぎ形状とはふくらはぎのそれぞれの位置におけるふくらはぎの周の長さの情報であり、これより個人の特定が可能となる。
【０２３７】
なお、第１長さとふくらはぎ形状との一致の検出方法は後に述べる。図１３に戻り、取得された各アクチュエータ２４の第１長さとふくらはぎ形状が記憶部４４にある形状と一致した場合（ステップＳ８４０のＹＥＳ）、記憶部４４に記憶された個人に対応したマッサージプログラムを表示部４６０に表示させる（ステップＳ８５０）。表示例は、図２０となる。
【０２３８】
ステップＳ８４０でＮＯであった場合（ふくらはぎ形状が記憶部４４にあるふくらはぎ形状と一致しなかった場合）はカウンタが“２”であるか確認する(ステップＳ８６０)。カウンタが２であった場合（ステップＳ８６０のＹＥＳ）には、血流状態を確認して（ステップＳ８７０）、血流状態に応じたマッサージプログラムを表示４９０に表示させ、ユーザに提示する（ステップＳ８８０）。血流状態は実施例１のマッサージ装置１０にさらに設置された生体センサ１１から分かる。生体センサ１１は、マッサージ装置を装着している装着者の生体データを取得し、マッサージ装置装着者の血流状態などのデータを随時監視している。血流状態は、例えば、ある値を持って、『良好』や『悪い』ということを判断している。
【０２３９】
ステップＳ８６０のＮＯであった（カウンタが２でなかった）場合には、やはり血流状態を確認して（ステップＳ９００）、血流状態が『良好』と判断されたときには、血流状態に応じた値（加算量）を第１長さに加算する（ステップＳ９２０）。加算量は、血流状態によって決められる値とする。また、ふくらはぎの部位によっても加算量を変化させることも可能である。このステップでは、血流状態に応じた値を第１長さに加算することで、記憶部４４に格納されているデータとの一致させるための精度を上げるための処理である。
【０２４０】
ステップＳ９３０では、カウンタにプラス“１”をし、ステップＳ８４０にもどる。一方、血流状態が『悪い』と判断されたときには、血流状態に応じた値を第１長さから減算し（ステップＳ９１０）。ステップＳ９３０では、カウンタにプラス“１”をし、ステップＳ８４０にもどる。血流状態に応じた値（減算量）は加算量と同様に、血流状態に応じて変化させることも可能である。
【０２４１】
ステップＳ８４０のふくらはぎ形状との一致について説明する。まず、ふくらはぎの形状から個人が特定できることについて、説明する。
＜原著論文＞成人男女のふくらはぎ側面観  （出版者:筑波大学体育センター，発行日:3月-1998，URI:http://hdl.handle.net/2241/12902）によると、ひとのふくらはぎの形状は主に下腿三頭筋の形状を反映しており、下腿三頭筋はヒトが歩いたり、走ったりする際、常に活動する重要な筋のひとつであり、個人の行動パターンや生活様式が下腿三頭筋の発達の程度に影響してふくらはぎの形状に反映されると記載されている。
【０２４２】
また、河内まき子・持丸正明、2006：AIＳT/HQL人体寸法・形状データベース2003、産業技術総合研究所 H18PRO-503のデータを基に、ふくらはぎの太さの個人のばらつきを確認すると、ふくらはぎの最大囲と身長・体重の関係を示す散布図にから、ふくらはぎの最大太さは身長・体重とある程度の相関が見られるが、個人によりばらつきがある。
【０２４３】
しかし、ふくらはぎの最大囲のみを比較した場合では完全に一致してしまうデータもあるため、膝の周囲とふくらはぎ最小囲の２箇所のデータを比較データとして追加し、合計3箇所のデータにより確認した。その結果、２箇所のデータが完全に一致するケースが3例出現したが、３箇所のデータが完全に一致するデータは１例も見られなかった。
【０２４４】
本実施例では、左右の脚のふくらはぎ、それぞれ２０箇所のデータを比較することになるため個人の識別の精度はアクチュエータの本数の累乗分だけ信頼度が向上するといえる。
なお、上記比較データの一致判定の範囲を拡大すると個人認識の精度が落ちて、いわゆる「他人受入率」が上昇するが、ふくらはぎの周囲長さの測定誤差、測定精度および、脚のむくみなどによる同一被験者におけるデータ変動幅を加味した場合、上記データ範囲を狭くし過ぎると逆に同一被験者を他人としてしまう「本人拒否率」が高くなる。
【０２４５】
また、本実施の形態のようにマッサージ装置の場合は、セキュリティーが必要な個人認識のケースと比較して「他人受入率」は比較的許容を広げ、「本人拒否率」は極力低下させたい。したがって、ある程度のデータ変動許容範囲の設定は必須であり、その範囲の閾値を適当に設定する必要があると言える。このデータ変動許容範囲の具体的な設定方法について図１４〜図１８を用いて説明する。
【０２４６】
下脚部の膝に近い箇所からＮ＝１とし、順にアクチュエータに管理番号付与すると、縦軸を長さ、横軸を管理番号順に並べると図１７、１８の棒グラフのようになる。図１７、１８では管理番号Ｎ（Ｎ＝２０）としたものであるが、Ｎは２０に限定されるものではない。この棒グラフの長さは、第１変位量から得られた各アクチュエータの第１長さを示している。
【０２４７】
一方、単にアクチュエータの管理番号に対応した管理番号の長さ同士を比較するのみでは、装着者のマッサージ装置の装着位置が必ずしも同じ位置で無いことや装着者の健康状態によってふくらはぎの周囲長さが変化することがあるため、本人拒否率が増加してしまう。このことは、本願のマッサージ装置にとって好ましいことではない。したがって、データベースに記憶されているふくらはぎ形状のデータに幅を持たせるデータ変動許容範囲が必要になる。このデータ変動許容範囲について詳しくは後述する。
【０２４８】
ステップＳ８４０のふくらはぎ形状との一致の判定については、Ｎ＝１のときには、図１４に示すように、それぞれのアクチュエータの第１長さを取得し、すべて足し合わせたアクチュエータの第１長さのトータル値（合計値）を求める（ステップＳ8001）。次に、トータル値から、データベースにあるデータから類似するデータを絞り込む（ステップＳ8002）。ステップＳ8001,Ｓ8002は、検索の時間を短くするために行われるもので、この処理を含まなくてもよい。
【０２４９】
次に、隣接するアクチュエータの長さの変化率を求める。ここで、変化率ｍとは、管理番号間の長さＬ、管理番号Ｎのアクチュエータの第１長さをＸ（Ｎ）とすると、ｍ＝｛Ｘ（Ｎ）−Ｘ（Ｎ−１）｝/Ｌで求められる。本実施例ではＬ＝１ｃｍであるので、図１６は、アクチュエータの管理番号Ｎと管理番号Ｎに対応するアクチュエータの長さ（第１長さ）Ｌ、そして変化率ｍを示す表である。
【０２５０】
しがたって、ステップＳ8002で絞り込まれたデータから、変化率ｍの変化が似たものを検索する。これにより、管理番号が一致したアクチュエータの長さを比較することなく、データベースに記憶されているふくらはぎ形状が近いデータのユーザを、今回の装着者として、認定する。そして、図１３のステップＳ８５０に移行する。一方、データベースに記憶されているふくらはぎ形状に一致しない場合には、ステップＳ８６０へ移行する。
【０２５１】
次にステップＳ８４０において、Ｎ＝２の場合のくらはぎ形状との一致の判定について図１５を用いて説明する。Ｎ＝２のときには、ステップＳ９００ですでに取得した血流状態の情報を取得する（ステップＳ8201）。血流状態が『良好』のときには、装着者の脚にはむくみが発生していないと考えられるので、データ変動許容範囲を取得した第１長さを中心に上下の幅を血流状態が『悪い』ときより小さくしたデータ変更許容範囲とする（ステップＳ8202）。血流状態が『悪い』ときには、装着者の脚にむくみが生じている状態であるので、データ変動許容範囲を取得した第１長さから所定の量、減算した量を設定する（ステップＳ8203）。
【０２５２】
図１７は、血流状態が『悪い』ときのアクチュエータの第１長さとデータ変動許容範囲を示す図である。図１８は、血流状態が『良好』のときのアクチュエータの第１長さとデータ変動許容範囲を示す図である。
【０２５３】
ここで、図１７、図１８について説明する。横軸を管理番号Ｎとし、縦軸を長さＬとし、黒点が第１長さの値、棒グラフがアクチュエータの長さ（第１長さ）を示している。白丸と鎖線は、黒点と黒点を結んだ線を黒丸を中心に上下に同量だけシフトさせたものを示したものである。斜線で囲まれた範囲がデータ変動許容範囲であり、図１７、図１８に示す例では、管理番号によってもシフト量を変化させたものであるが、基本的には黒点を中心に上下にシフトした値を囲むものである。管理番号によってもシフト量を変えたのは、場所によってむくみやすさが異なるためであるが、管理番号によって異なるシフト量を設定したが、もちろん黒点を中心に一定量の幅を持たせ、管理番号によらない一定の範囲を持ったデータ変動許容範囲でもよい。
【０２５４】
データ変動許容範囲が設定された（ステップＳ8202）あとは、ふくらはぎ形状の一致を行う（ステップＳ8204）。ステップＳ8204のふくらはぎ形状の一致の判定は、図１４のステップＳ8001、Ｓ8002と同様に、第１長さのトータル値を求め、データを絞り込む。
このときの第１長さのトータル値は、ステップＳ９２０またはＳ９１０で変更した長さを加算した合計値である。ステップＳ９２０やステップＳ９１０では、一定値を加算または、減算してもよいが、先ほど決めたデータ変動許容範囲を、第１長さに加算または減算するようにしてもよい。
【０２５５】
ステップＳ8003で求めた、変化率ｍを用いて、データベースに記憶されているふくらはぎ形状を検索する。変化率ｍの変化と近い変化率の変化をもつ記憶されているデータを検索する。変化率の変化が近いデータのそれぞれの認識番号のアクチュエータの長さが、データ変動許容範囲にあるデータかどうかを判別する。それぞれの認識番号のアクチュエータ長さが、データ変更許容範囲にある場合には、装着者がユーザとして認定される。データベースにあるユーザとして認定された場合には、ステップＳ８５０へ移行する。
【０２５６】
変化率の変化が近いデータがデータベースにない場合には、ステップＳ８６０へ移行し、Ｎ＝２であるので、ステップＳ８７０移行して血流状態を確認し、ステップＳ８８０へ移行する。ステップＳ８８０では、取得した血流状態に応じたマッサージプログラムを提示する。
【０２５７】
このように、本実施例では、ふくらはぎ形状が一致しなかったときに（ステップＳ８４０のＮＯのときに）、血流状態を確認し、計測されたアクチュエータの長さからを血流状態で変更すると共に、データ変化許容範囲も血流状態に合わせて位置や大きさを細かく設定することにより、「本人拒否率」を低下させながら、より精度の高いユーザ推定を行うことができる。
【０２５８】
次に図１９にマッサージプログラムの提示のあとのマッサージ実行までの流れを示す。マッサージプログラムの提示のステップＳ５００は図１３のステップＳ８５０、Ｓ８８０で示されるマッサージプログラムの提示と同等である。次にステップＳ５１０では提示されたマッサージプログラムからユーザが選択する。血流状態を加味して提示されたマッサージプログラムからユーザが選択することで、血流改善に効果が高くかつユーザの好みのマッサージ方法をプログラムに反映させることができる。
【０２５９】
図２０にＵＩ部４６を示す。ＵＩ部４６には表示画面２０１にはマッサージプログラムが表示されており、タッチパネルである。表示画面２０１に「１／５」と示されているように、５つのプログラムの提示のうち１つである。決定アイコン２０２があり、所望のプログラムが表示されているときに決定アイコン２０２を押すことにより、プログラムが選択させたこととなる。表示画面２０１にはページを送るためのアイコン２０３が表示されている。
プログラムごとに、マッサージ間隔やマッサージが強いときの時間、またマッサージのトータル時間などが異なり、ユーザの好みのプログラムを選択できる。
【０２６０】
図１９に戻り、ステップＳ５２０では、ユーザに選択されたマッサージプログラムを開始する。ステップＳ５３０では、実施プログラムとユーザＩＤの保存を行う。すなわち、記憶部４４に保存する。図２１に、保存されるデータの一例を示す。ユーザＩＤ、ＩＤ００１の右側にはユーザＩＤ００１がマッサージを実行した際に付けられる番号で、０から順に付けられる。さらに開始時間には日時、マッサージの早さや強さ、そして終了時刻が記憶されている。ユーザＩＤは、アクチュエータから一致したユーザが選択された場合にはそのユーザのＩＤとし、データベースのユーザと一致しなかった場合には、新しく付与される。
【０２６１】
図２１のようなデータを記憶部４４に保持することにより、ユーザが選択したマッサージの履歴得ることができ、ユーザに適したマッサージプログラムを提示することが可能となる。
【０２６２】
このように、アクチュエータの第１長さから、装着者をベータベースにあるユーザとの一致を検索し、データベースに登録されているユーザと一致した場合には、ユーザと対応して記憶されているマッサージプログラムを装着者に提示することができる。
【０２６３】
なお、上記には、本発明のいくつかの実施の形態を説明したが、これらの実施の形態は
、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新
規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸
脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施の形態や
その変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明と
その均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０２６４】
１０  マッサージ装置
２４  アクチュエータ
３０、３２  印加部
４２  制御部
５２  第１判別部
５６  駆動制御部
５６Ａ  第１制御部
５６Ｂ  第２制御部
６８  取得部
７０  演算部
７２  第１駆動制御部
７４  受付部
７６  選択部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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