(57)【要約】【課題】過剰な注意喚起により運転者に煩わしさを感じさせることを回避できる運転支援装置を提供する。【解決手段】本発明は、運転者による車両の運転を支援する運転支援装置１であって、車両の走行状態に基づいて車両のふらつき度合いを算出するふらつき度合算出部１１と、ふらつき度合いに基づいて運転者に対する注意喚起が必要であるか否かを判定すると共に、運転者に対する注意喚起が必要であると判定した場合に運転者に注意喚起を行う注意喚起部１２と、を備え、注意喚起部１２は、注意喚起中にふらつき度合いが低下した場合、注意喚起を終了する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者による車両の運転を支援する運転支援装置であって、
前記車両の走行状態に基づいて前記車両のふらつき度合いを算出するふらつき度合算出手段と、
前記ふらつき度合いに基づいて前記運転者に対する注意喚起が必要であるか否かを判定すると共に、前記運転者に対する注意喚起が必要であると判定した場合に前記運転者に注意喚起を行う注意喚起手段と、
を備え、
前記注意喚起手段は、注意喚起中に前記ふらつき度合いが低下した場合、注意喚起を終了することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記注意喚起手段は、前記ふらつき度合いが第１の閾値を超えた場合に前記運転者に注意喚起を行い、前記注意喚起中に前記ふらつき度合いが前記第１の閾値よりも低く設定された第２の閾値を下回った場合に注意喚起を終了する、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記注意喚起手段は、インジケータの表示又はディスプレイの表示により前記運転者に注意喚起を行う、請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記注意喚起手段は、注意喚起中に前記車両の停止状態が所定時間継続した場合に、注意喚起中を終了する、請求項１〜３のうち何れか一項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記注意喚起手段は、注意喚起中に、前記車両が停止状態であり、かつ、前記車両のシフトポジションがパーキングポジションであり、かつ、前記車両のドアが開けられた場合に、注意喚起中を終了する、請求項１〜４のうち何れか一項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者の運転を支援する運転支援装置として、操舵トルクの変化量に基づいて運転者の運転意識の低下を判定し、運転者の運転意識が低下していると判定した場合に、所定時間の間、警報を出力するものが知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１５４９６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前述した従来の運転支援装置においては、警報により運転者が直ぐに運転意識を取り戻した場合であっても、警報が所定時間出力され続けるため、運転者が過剰な警報出力に対して煩わしさを感じる場合があった。
【０００５】
そこで、本発明は、過剰な注意喚起により運転者に煩わしさを感じさせることを回避できる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明は、運転者による車両の運転を支援する運転支援装置であって、車両の走行状態に基づいて車両のふらつき度合いを算出するふらつき度合算出手段と、ふらつき度合いに基づいて運転者に対する注意喚起が必要であるか否かを判定すると共に、運転者に対する注意喚起が必要であると判定した場合に運転者に注意喚起を行う注意喚起手段と、を備え、注意喚起手段は、注意喚起中にふらつき度合いが低下した場合、注意喚起を終了することを特徴とする。
【０００７】
上記運転支援装置によれば、運転に対する集中力が低下して車両のふらつきが生じた場合に、車両のふらつき度合いから注意喚起が必要であると判定して注意喚起を行うことで、運転者の運転に対する集中力を回復させることができる。また、運転者が集中力を回復して車両のふらつき度合いが低下した場合に注意喚起を終了することで、運転に対する集中力を取り戻し始めた運転者に対して過剰な注意喚起を行うことで煩わしさを感じさせることを回避できる。
【０００８】
上記運転支援装置において、注意喚起手段は、ふらつき度合いが第１の閾値を超えた場合に運転者に注意喚起を行い、注意喚起中にふらつき度合いが第１の閾値よりも低く設定された第２の閾値を下回った場合に注意喚起を終了してもよい。
上記運転支援装置によれば、第１の閾値及び第２の閾値を適切に設定することで、運転者に対して効果的なタイミングで注意喚起を開始すると共に、運転に対する集中力を取り戻した運転者が煩わしさを感じる前に注意喚起を終了させることができる。
【０００９】
上記運転支援装置において、注意喚起手段は、インジケータの表示又はディスプレイの表示により運転者に注意喚起を行ってもよい。
上記運転支援装置によれば、視覚への刺激により運転者に対する十分な注意喚起を行うことができる。
【００１０】
上記運転支援装置において、注意喚起手段は、注意喚起中に車両の停止状態が所定時間継続した場合に、注意喚起を終了してもよい。
上記運転支援装置によれば、運転者が停止して運転を休憩するような場合に、注意喚起を終了することができるので、休憩中の運転者に煩わしさを感じさせることを避けることができる。
【００１１】
上記運転支援装置において、注意喚起手段は、注意喚起中に、車両が停止状態であり、かつ、車両のシフトポジションがパーキングポジションであり、かつ、車両のドアが開けられた場合に、注意喚起中を終了してもよい。
上記運転支援装置によれば、運転者が運転を他の人と交替するような場合に、注意喚起を終了することができるので、交替中の運転者に煩わしさを感じさせることを避けることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、過剰な注意喚起により運転者に煩わしさを感じさせることを回避できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係る運転支援装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図２】（ａ）ふらつき度合いの算出に用いるふらつきの振幅を説明するための図である。（ｂ）ふらつき度合いの算出に用いるふらつきの周期を説明するための図である。
【図３】本発明に係る運転支援装置の制御の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１５】
図１に示されるように、本実施形態に係る運転支援装置１は、車両に搭載されて運転者による車両の運転を支援するものであり、装置を統括的に制御するＥＣＵ［Electronic  Control  Unit］２を備えている。
【００１６】
ＥＣＵ２は、電子制御用の自動車デバイスコンピュータであり、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、及びＲＡＭ（Random  Access  Memory）などを備えて構成されている。ＥＣＵ２には、車速センサ３、ヨーレートセンサ４、操舵角センサ５、白線検出カメラ６、シフト位置センサ７、ドア開閉センサ８、及びインジケータ９が接続されている。
【００１７】
車速センサ３は、例えば車両の車輪に取り付けられており、車輪の速度に関する車輪速情報（車速情報）を取得する。車速センサ３は、取得した車輪速度に関する車輪速情報をＥＣＵ２に送信する。
【００１８】
ヨーレートセンサ４は、例えば車両の車体に取り付けられており、車両にかかるヨーレートを検出している。ヨーレートセンサ４は、検出したヨーレートに関するヨーレート情報をＥＣＵ２に送信する。
【００１９】
操舵角センサ５は、例えば車両のステアリングロッドに取り付けられており、運転者が操作したステアリングの操舵角を検出している。操舵角センサ５は、検出した操舵角に関する操舵角情報をＥＣＵ２に送信する。
【００２０】
白線検出カメラ６は、例えば車両前部の左右にそれぞれ設けられており、車両周囲の道路上における白線の画像を撮像する。白線検出カメラ６は、撮像した白線の画像に関する白線撮像情報をＥＣＵ２に送信する。
【００２１】
シフト位置センサ７は、例えばシフトレバーの周囲に取り付けられており、運転者が操作したシフトレバーの位置（シフトポジション）を検出している。シフト位置センサ７は、検出したシフトレバーの位置に関するシフトポジション情報をＥＣＵ２に送信する。
【００２２】
ドア開閉センサ８は、例えば車両の各ドアに取り付けられており、各ドアの開閉を検出している。ドア開閉センサ８は、検出した各ドアの開閉に関するドア開閉情報をＥＣＵ２に送信する。
【００２３】
インジケータ９は、例えば車両のインストルメントパネルに設けられており、点灯することにより運転者に対して各種の警告内容を伝達する。本実施形態においては、運転者の集中力が低下して車両がふらついていることを運転者に対して伝達する。インジケータ９は、ＥＣＵ２からの制御信号に応じて点灯する。
【００２４】
図１に示されるように、ＥＣＵ２は、ふらつき度合い算出部１１、注意喚起部１２、及びインジケータ制御部１３を有している。
【００２５】
ＥＣＵ２のふらつき度合い算出部１１では、車両のふらつき判定の指標としてふらつき度合いを算出する。なお、ふらつき度合い算出部１１は、車両の速度が所定速度以下の状態（例えば徐行状態）の場合には、ふらつきではないとしてふらつき度合いの算出を行わない。
【００２６】
ふらつき度合い算出部１１は、車両の走行状態に基づいて車両のふらつき度合いを算出する。ふらつき度合い算出部１１は、車両の走行状態を検出した各種センサ３〜６の情報に基づいて、白線内（すなわち車線内）における車両の横位置の時系列変化を求め、求めた車両の横位置の時系列変化を用いて車両のふらつき度合いの算出を行う。ここで、図２（ａ）はふらつき度合いの算出に用いるふらつきの振幅を説明するための図である。また、図２（ｂ）はふらつき度合いの算出に用いるふらつきの振幅を説明するための図である。
【００２７】
図２（ａ）及び図２（ｂ）において車両をＭ、車両Ｍの両側の白線をＬ１，Ｌ２、車両Ｍの横位置の時系列変化をＲとして示す。車両Ｍの横位置の時系列変化Ｒは、白線内の車両Ｍの横方向位置を縦軸、時間ｔを横軸として表している。
【００２８】
図２（ａ）に示す状況において、ふらつき度合い算出部１１は、車両Ｍの車輪速情報（車速情報）、ヨーレート情報、操舵角情報、及び白線画像情報に基づいて、白線内における車両Ｍの横位置の時系列変化Ｒを算出する。
【００２９】
また、ふらつき度合い算出部１１は、算出した横位置の時系列変化Ｒについて、最大ピークＰｍａｘと最小ピークＰｍｉｎとを求める。最大ピークＰｍａｘ及び最小ピークＰｍｉｎは、山部及び谷部を交互に有する波状の時系列変化Ｒにおける各頂点（ピーク）である。
【００３０】
最大ピークＰｍａｘは、時系列変化Ｒの各山部において白線Ｌ２に最も近いピークである。最大ピークＰｍａｘは、時系列変化Ｒの各谷部において白線Ｌ１に最も近いピークである。図２では、最大ピークＰｍａｘ１，Ｐｍａｘ２及び最小ピークＰｍｉｎ１，Ｐｍｉｎ２として二つずつ例示している。
【００３１】
ふらつき度合い算出部１１は、図２（ａ）に示すように、隣り合う各ピークの横位置の差をふらつきの振幅Ｈ１〜Ｈ３として算出する。また、ふらつき度合い算出部１１は、図２（ｂ）に示すように、隣り合うピークの時間の間隔をふらつきの周期Ｃ１〜Ｃ３として算出する。なお、ピークや振幅、周期の数は一例を示したに過ぎず、ふらつき度合いの算出に適切な数が算出される。
【００３２】
ふらつき度合い算出部１１は、基本的に、算出したふらつきの振幅Ｈ１〜Ｈ３が大きく、ふらつきの周期Ｃ１〜Ｃ３が小さいほど、車両が大きくふらついていると判断してふらつき度合いを高く算出する。
【００３３】
例えば、ふらつき度合い算出部１１は、一組の最大ピークＰｍａｘ１及び最小ピークＰｍｉｎ１について、ふらつきの振幅Ｈ１が所定の振幅用閾値より大きいか否かを判定すると共にふらつきの周期Ｃ１が所定の周期用閾値より小さいか否かを判定する。ふらつき度合い算出部１１は、ふらつきの振幅Ｈ１が所定の閾値より大きく、かつ、ふらつきの周期Ｃ１が所定の閾値より小さいと判定した場合、車両がふらついていると判断してふらつき度合いのカウンタを増加させる。なお、誤判定を避けるため、大きすぎる振幅を判定に用いないように振幅に上限閾値を設けてもよく、小さすぎる周期を判定に用いないように周期に下限閾値を設けてもよい。
【００３４】
一方、ふらつき度合い算出部１１は、ふらつきの振幅Ｈ１が所定の閾値以下であると判定した場合、又は、ふらつきの周期Ｃ１が所定の閾値以上であると判定した場合、車両はふらついていないと判断してふらつき度合いのカウンタを初期化する（ゼロにする）。すなわち、ふらつき度合い算出部１１では、車両がふらついていると判断したピークが続く間のみ、ふらつき度合いのカウンタが増加する。
【００３５】
なお、ふらつき度合い算出部１１は、車両はふらついていないと判断した場合に、ふらつき度合いのカウンタを初期化するのではなく、カウンタを減少させる態様であってもよい。
【００３６】
ＥＣＵ２の注意喚起部１２では、運転者に対する注意喚起の開始の判定及び終了の判定が行われる。また、ＥＣＵ２のインジケータ制御部１３では、インジケータ９の点灯や消灯などの制御が行われる。
【００３７】
注意喚起部１２は、注意喚起開始判定部１４及び注意喚起終了判定部１５を有している。注意喚起開始判定部１４では、運転者に注意喚起が必要であるか否かの判定が行われる。注意喚起開始判定部１４は、ふらつき度合い算出部１１の算出した車両のふらつき度合いに基づいて、運転者に注意喚起が必要であるか否かを判定する。
【００３８】
具体的には、注意喚起開始判定部１４は、車両のふらつき度合いのカウンタが第１の閾値を超えたと判定した場合、運転者の集中力が低下しているため注意喚起が必要であると判定する。第１の閾値は、運転者に対する注意喚起の必要性に応じて適切に設定された値である。第１の閾値は、運転者ごとに各個人に対して設定されてもよく、夜間や雨天などの状況に応じて値が変更されてもよい。
【００３９】
注意喚起開始判定部１４は、注意喚起が必要であると判定した場合、インジケータ制御部１３によりインジケータ９を点灯させる。注意喚起開始判定部１４は、インジケータ９を点灯させることで運転者に対する注意喚起を開始する。なお、インジケータ９の点滅により注意喚起を行ってもよい。
【００４０】
注意喚起終了判定部１５では、注意喚起を終了するか否かが判定される。注意喚起終了判定部１５は、注意喚起中に、運転者が運転に対する集中力を回復した場合又は注意喚起が不要な状況となった場合に、注意喚起を終了すると判定する。注意喚起終了判定部１５は、ふらつき度合い算出部１１の算出した車両のふらつき度合いに基づいて、運転者が集中力を回復したか否かを判定する。
【００４１】
注意喚起終了判定部１５は、注意喚起中に車両のふらつき度合いが第２の閾値を下回ったと判定した場合、運転者が集中力を回復したと判定する。第２の閾値は、過剰な注意喚起によって運転者が煩わしさを感じないよう適切に設定された値である。第２の閾値は、第１の閾値より低い値に設定される。第２の閾値は、運転者ごとに各個人に対して設定されてもよく、夜間や雨天などの状況に応じて値が変更されてもよい。注意喚起終了判定部１５は、運転者が集中力を回復したと判定した場合、インジケータ制御部１３によりインジケータ９を消灯させることで注意喚起を終了する。
【００４２】
また、注意喚起終了判定部１５は、注意喚起中に運転者が停止して休息を開始した場合など、注意喚起が不要な状況となったか否かを判定する。注意喚起が不要な状況には、運転者が停止して運転を休息する状況の他、運転者が一時的に停車して運転を他の人と交替する状況などが挙げられる。
【００４３】
注意喚起終了判定部１５は、車速センサ３の車輪速情報及びシフト位置センサ７のシフトポジション情報に基づいて、運転者が休息を開始したか否かを認識する。具体的には、注意喚起終了判定部１５は、車両が停止状態（車速が０ｋｍ／ｈの状態）でシフトポジションがパーキングポジションの状態が所定時間継続した場合、運転者が休息を開始したことを認識して注意喚起が不要な状況となったと判定する。
【００４４】
また、注意喚起終了判定部１５は、車速センサ３の車輪速情報、シフト位置センサ７のシフトポジション情報、及びドア開閉センサ８に基づいて、運転者が運転を他の人に交替したか否かを認識する。具体的には、注意喚起終了判定部１５は、車両が停止状態、かつ、シフトポジションがパーキングポジションであり、かつ、車両のドアが開閉された場合に、運転者の交替を認識して、注意喚起が不要な状況となったと判定する。
【００４５】
その他、注意喚起終了判定部１５は、注意喚起を開始してから十分な時間が経過した場合や車両がイグニッションＯＦＦの状態にされた場合、注意喚起が不要な状況となったと判定する。注意喚起終了判定部１５は、注意喚起が不要な状況となったと判定した場合、インジケータ制御部１３によりインジケータ９を消灯させることで注意喚起を終了する。
【００４６】
次に、本実施形態に係る運転支援装置１の制御の流れについて説明する。図３は、運転支援装置１の制御の流れを示すフローチャートである。
【００４７】
図３に示されるように、運転支援装置１のＥＣＵ２では、ステップＳ１として、車輪速情報や白線撮像情報などの各種データの取得が行われる。次のステップＳ２では、ＥＣＵ２のふらつき度合い算出部１１において車両のふらつき度合いが算出される。ふらつき度合い算出部１１は、取得された各種データに基づいて車両のふらつき度合いを算出する。
【００４８】
ステップＳ３では、ＥＣＵ２の注意喚起開始判定部１４により運転者に注意喚起が必要であるか否かが判定される。注意喚起開始判定部１４は、ふらつき度合い算出部１１の算出したふらつき度合いが第１の閾値を超えた場合、運転者の集中力が低下しており注意喚起が必要であると判定する。注意喚起が必要であると判定された場合、ステップＳ４に移行する。一方、ふらつき度合いが第１の閾値を超えない場合は、処理を終了してステップＳ１に戻る。
【００４９】
ステップＳ４では、運転者に対する注意喚起が開始される。運転者に対する注意喚起は、インジケータ制御部１３によるインジケータ９の点灯により行われる。なお、インジケータ９の点灯の他、音声などの警告を行ってもよい。
【００５０】
その後、ステップＳ５では、ＥＣＵ２の注意喚起終了判定部１５により注意喚起を終了するか否かが判定される。注意喚起終了判定部１５は、各種データに基づいて、運転者が集中力を回復したと判定した場合、又は、注意喚起が不要になったと判定した場合に、注意喚起を終了すると判定する。
【００５１】
注意喚起終了判定部１５は、車両のふらつき度合いが低下した場合に運転者が集中力を回復したと判定する。また、注意喚起終了判定部１５は、各種データに基づいて、運転者の休憩や運転者交替などを認識した場合には、注意喚起が不要になったと判定する。注意喚起終了判定部１５は、注意喚起を開始してから十分な時間が経過した場合や車両がイグニッションＯＦＦの状態にされた場合にも、注意喚起が不要な状況となったと判定する。
【００５２】
注意喚起終了判定部１５は、注意喚起を終了すると判定するまで、ステップＳ５を繰り返す。なお、注意喚起終了判定部１５が注意喚起を終了すると判定した場合、ステップＳ６に移行する。
【００５３】
ステップＳ６では、インジケータ制御部１３によるインジケータ９の消灯などによって注意喚起が終了させられる。その後、再びステップＳ１から判定を繰り返す。
【００５４】
以上説明した本実施形態に係る運転支援装置１によれば、運転者の運転に対する集中力が低下して車両のふらつきが生じた場合に、車両のふらつき度合いから注意喚起が必要であると判定して注意喚起を行うことで、運転者の運転に対する集中力を回復させることができる。また、運転者が集中力を回復して車両のふらつき度合いが低下した場合に注意喚起を終了することで、運転に対する集中力を取り戻し始めた運転者に対して過剰な注意喚起を行うことで煩わしさを感じさせることを回避できる。また、インストルメントパネルに設けられたインジケータの表示により、視覚への刺激を与えることで運転者に対する十分な注意喚起を行うことができる。
【００５５】
また、この運転支援装置１では、ふらつき度合いが第１の閾値を超えた場合に運転者に注意喚起を行い、注意喚起中にふらつき度合いが第１の閾値よりも低く設定された第２の閾値を下回った場合に注意喚起を終了する。このため、第１の閾値及び第２の閾値を適切に設定することで、運転者に対して効果的なタイミングで注意喚起を開始すると共に、運転に対する集中力を取り戻した運転者が煩わしさを感じる前に注意喚起を終了させることができる。
【００５６】
また、この運転支援装置１では、車両の停止状態が所定時間継続した場合に、運転者が休憩を開始したと認識して注意喚起を終了することができるので、休憩中の運転者に煩わしさを感じさせることを避けることができる。
【００５７】
また、この運転支援装置１では、注意喚起中に、車両が停止状態であり、かつ、車両のシフトポジションがパーキングポジションであり、かつ、車両のドアが開けられた場合、運転者の交替と認識して注意喚起を終了することができるので、交替中の運転者に煩わしさを感じさせることを避けることができる。
【００５８】
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。
【００５９】
例えば、ふらつき判定のための指標として必ずしも上述したふらつき度合いを用いる必要はなく、様々なデータを利用することができる。また、ふらつき度合いの算出方法も上述したものに限られず、車速の大きさや、路面や気候などの走行環境を考慮する態様であってもよい。
【００６０】
更に、運転者に対する注意喚起は、インジケータの表示によるものに限られず、ナビゲーションなどに用いるディスプレイ（携帯情報端末のディスプレイも含む）を有する場合には、ディスプレイの表示による注意喚起を行ってもよい。また、音声による警告を合わせて行ってもよく、音声による警告のみの注意喚起であってもよい。
【符号の説明】
【００６１】
１…運転支援装置  ３…車速センサ  ４…ヨーレートセンサ  ５…操舵角センサ  ６…白線検出カメラ  ７…シフト位置センサ  ８…ドア開閉センサ  ９…インジケータ  １１…ふらつき度合い算出部（ふらつき度合い算出手段）  １２…注意喚起部（注意喚起手段）  １３…インジケータ制御部  １４…注意喚起開始判定部  １５…注意喚起終了判定部  Ｃ１-Ｃ３…周期  Ｈ１-Ｈ３…振幅  Ｌ１，Ｌ２…白線  Ｍ…車両  Ｐｍａｘ１，Ｐｍａｘ２…最大ピーク  Ｐｍｉｎ１，Ｐｍｉｎ２…最小ピーク  Ｒ…車両の白線内横位置の時系列変化
【図１】
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【図２】
2013196633.tif 000004
【図３】
2013196633.tif 000005