(57)【要約】【課題】障害物との接触を回避させながら、車両の側方に存在する物体に車両を近づけさせることができる走行制御装置を提供すること。【解決手段】幅寄せフラグ９３ｂがオンされると、旋回時減速処理（Ｓ３）において、前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒに設定されたバネ７３にある物体が、車両１の操舵方向側（図８（ｄ）紙面左側）の側面と間隔Ｗｐｏだけ離れた基準線Ｓより、車両１から離れた範囲に非判定領域７４が設定される。これにより、旋回時減速処理（Ｓ３）において、前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒに設定されたバネ７３にある物体が、この非判定領域７４内のみに存在する場合は、そのバネ７３により車両１に加えられる反発力Ｆｒｎを算出せず、そのバネ７３からの反発力Ｆｒｎを、車両１に加えられる反発力Ｆｒｎに反映させない。【選択図】図８
2013212739.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を左右の操舵方向に操舵する操舵手段と、
前記車両の周囲に存在する物体を検出する検出手段と、
前記操舵手段による前記車両の操舵に応じて前記車両の進路を予測する予測手段と、
その予測手段によって予測される前記進路の方向に延びた仮想領域を前記車両に設定する設定手段と、
その設定手段によって設定された仮想領域内に存在する物体が前記検出手段によって検出された場合に、前記車両の速度を減速させる減速手段と、
前記車両の周囲に存在する物体に対して前記車両の側面を近づける走行が行われる幅寄せ状態かを前記車両の状態に基づいて判断する状態判断手段と、
前記操舵手段によって前記車両が左右一方の操舵方向に操舵されたかを判断する操舵判断手段と、
前記状態判断手段によって幅寄せ状態と判断され、前記車両が左右一方の操舵方向に操舵されたと前記操舵判断手段によって判断された場合は、前記車両の操舵方向側の側面からその操舵方向側に所定間隔だけ離れて前記車両の前後方向に延びた仮想線よりも前記車両から離れた位置にある物体が前記検出手段により検出されたことに基づく前記減速手段による前記車両の減速を非実行にする減速非実行手段とを備えていることを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
前記減速手段は、前記設定手段によって設定された仮想領域内に存在する物体が前記検出手段によって検出された場合に、その検出手段によって検出された物体との衝突を回避するための仮想的な反発力であって、その物体と前記車両との距離が近いほど強くなる反発力が前記車両に加えられたものとして前記車両を減速させるものであることを特徴とする請求項１記載の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行制御装置に関し、特に、障害物との接触を回避させながら、車両の側方に存在する物体に車両を近づけさせることができる走行制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、電動車椅子などの移動体の周辺に設定した所定領域に何らかの物体（障害物）が存在する場合に、その物体を回避するための反発力が仮想的に移動体に加えられたものとして、移動体の走行を制御することで、その物体との接触を回避する技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−１１０７１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載される技術では、移動体の前後方向（進行方向）だけでなく、その前後方向に対して斜め方向や左右方向にも、バネが仮想的に設けられている。このため、移動体が旋回している場合に、進行方向に関係のない位置にある物体によってバネが収縮され、それにより生じた反発力が移動体に加えられる場合が生じる。よって、その物体が移動体の走行に問題のない位置にあったとしても、移動体に減速力が働き、場合によっては移動体が停車してしまうという問題点があった。
【０００５】
そこで本発明者は、車両の前後方向に仮想的に設定される領域であって、車両の操舵に応じて車両が走行すると予測される軌道に沿った仮想領域を車両に対して設定し、その仮想領域内に物体が存在する場合は、その物体から車両に加えられる反発力を物体と車両との位置関係に応じて算出し、算出された反発力が車両の前後方向に加えられたものとして、車両を減速させる発明を行った（未公知）。ここで、図１０は、かかる発明が適用された走行制御装置を有する車両３０１を示す図であり、図１０（ａ）は、進行方向左側に操舵が行われた車両３０１を示し、図１０（ｂ）は、図１０（ａ）の車両３０１に設定された仮想領域３７１において、車両３０１に対して車両３０１の進行方向左側に物体３８０が存在する状況を示している。
【０００６】
図１０（ａ）に示す通り、車両３０１が進行方向左側に操舵されたことにより、車両３０１の走行が予測される軌道Ｔｒが操舵に応じて進行方向左側に曲がる場合は、その軌道Ｔｒに沿って進行方向左側に曲がった仮想領域３７１が、車両３０１に設定される。このように、仮想領域３７１は、その領域内において、軌道Ｔｒに沿って存在する物体３８０、即ち、車両３０１の進行に問題のある物体３８０のみが検出されるように、車両３０１に対して設定されるので、車両３０１の進行に問題のある物体３８０との接触を回避させつつも、スムーズに車両３０１を走行させることができる。また、仮想領域３７１は、車両３０１の走行が予測される軌道Ｔｒに沿って車両３０１に設定されるので、車両３０１の進行に問題のある物体３８０が車両３０１と離れた位置にあるときから、仮想領域３７１内に存在する物体３８０として、車両３０１にて検出させることができる。よって、物体３８０との接触を回避するための減速を、早い段階から速やかに、車両３０１に行わせることができる。
【０００７】
一方で、駐車走行時や挟路における対向車とのすれ違い走行時等のシチュエーションでは、車両３０１の側面を、車両３０１の進行方向に対して左右方向（車両３０１の側方）に存在する駐車車両や路側壁などの物体３８０に近づけたくなる場合がある。このとき、車両３０１の側面を物体３８０に近づけるために、車両３０１の操舵が物体３８０側（図１０（ｂ）紙面左側）に行われると、車両３０１には、操舵に応じて物体３８０側に曲がった仮想領域３７１が設定される。このとき、図１０（ｂ）に示すように、車両３０１の側面から離れた位置に物体３８０があるときから、その物体３８０が仮想領域３７１の中で検出されてしまう場合がある。かかる場合は、物体３８０側に車両３０１を操舵して、車両３０１の側面を物体３８０に近づけようとしても、物体３８０が仮想領域３７１の中で検出されていることに基づいて、車両３０１が減速されてしまう。これにより、車両３０１の側面と物体３８０との間隔が搭乗者の意図する間隔となる前に車両３０１が停車してしまい、そこから車両３０１の側面を物体３８０に近づけることができなくなってしまう場合がある。
【０００８】
本発明は、上述した事情を鑑みてなされたものであり、障害物との接触を回避させながら、車両の側方に存在する物体に車両を近づけることができる走行制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００９】
この目的を達成するために請求項１記載の走行制御装置によれば、操舵手段によって車両が左右の操舵方向に操舵されると、その操舵に応じた車両の進路が予測手段によって予測され、予測された進路の方向に延びた仮想領域が、設定手段によって車両に設定される。この設定手段によって設定された仮想領域内に存在する物体が、車両の周囲に存在する物体を検出する検出手段によって検出された場合は、減速手段によって車両の速度が減速される。これにより、車両の進路の方向に存在する物体との接触を回避することができる。
【００１０】
ここで、状態判断手段では、車両の状態に基づいて、車両の周囲に存在する物体に対して車両の側面を近づける走行が行われる幅寄せ状態か判断される。また、操舵判断手段では、操舵手段によって車両が左右一方の操舵方向に操舵されたか判断される。状態判断手段によって、幅寄せ状態と判断され、操舵手段によって車両が左右一方の操舵方向に操舵されたと操舵判断手段によって判断された場合は、車両の操舵方向側の側面からその操舵方向側に所定間隔だけ離れて車両の前後方向に延びた仮想線よりも車両から離れて存在する物体が検出されたことに基づく減速手段による車両の減速は、減速非実行手段によって非実行にされる。このため、仮想領域内に物体が存在していても、その物体が仮想線よりも車両から離れている限り、減速手段によって車両は減速されない。また、かかる場合は、操舵手段による車両の操舵量が大きく、車両の側方に存在する物体に向かって大きく延びるような仮想領域が車両に設定されても、その物体の位置が、車両の操舵方向側の側面からその操舵方向側に所定間隔だけ離れた仮想線よりも車両から離れている限り、減速手段による車両の減速は、減速非実行手段によって非実行にされる。このため、操舵の大きさに拘わらず、操舵方向側の車両の側面と物体との間隔が、少なくとも車両の側面と仮想線との所定間隔となるまでは、車両の側面を物体へ近づけることができる。
【００１１】
また、状態判断手段によって、幅寄せ状態と判断され、操舵手段によって車両が左右一方の操舵方向に操舵されたと操舵判断手段によって判断された場合は、予測される車両の進路の方向に延びるように設定された仮想領域のうち、仮想線より車両の近くの仮想領域内で、検出手段によって物体が検出された場合に、その物体の検出に基づいて減速手段によって車両が減速される。ここで、仮想線は、車両の操舵方向側の側面からその操舵方向側に所定間隔だけ離れているので、少なくともその所定間隔に応じた範囲は、車両の進路の方向に延びるように設定される仮想領域を、仮想線より車両の近くの仮想領域として車両に設定できる。このため、車両の進路の方向に存在する物体は、車両の進行に伴って、仮想線より車両の近くに設定された仮想領域内に存在する物体として、漏れなく検出手段により検出させて、減速手段によって車両を減速させることができる。よって、車両の周囲に存在する物体に対して側面を近づけて車両が走行する場合であっても、車両の進路の方向に存在する物体との接触を、車両に回避させることができる。従って、障害物との接触を回避させながら、車両の側方に存在する物体に車両を近づけることができるという効果がある。
【００１２】
請求項２記載の走行制御装置によれば、請求項１記載の走行制御装置が奏する効果に加え、次の効果を奏する。即ち、減速手段は、設定手段によって設定された仮想領域内に存在する物体が検出手段によって検出された場合に、その検出手段によって検出された物体との接触を回避するための反発力が車両に加えられたものとして、車両を減速させる。この仮想的な反発力は、物体と車両との距離が近いほど強くなる。このため、車両が物体に近づくほど強い反発力が車両に加えられたものとして、車両は速やかに減速される。
【００１３】
ここで、上述したように、車両の周囲に存在する物体に車両の操舵方向側の側面を近づける走行が行われた場合は、車両からその操舵方向側に所定間隔だけ離れた仮想線より車両の近くの仮想領域内で物体が検出されるようになってから、減速手段によって車両の減速が行われる。このとき、減速手段にて車両に加えられたものとされる仮想的な反発力は、仮想領域の中でも仮想線より車両に近い範囲に存在する物体と車両との距離に応じた、比較的強い反発力となる。よって、車両の周囲に存在する物体に車両の操舵方向側の側面を近づける走行が行われた場合は、操舵方向側の車両の側面と物体との間隔が少なくとも車両の側面と仮想線との所定間隔となるまで車両が物体に接近した後で、比較的強い反発力によって、車両を速やかに減速させることができる。従って、車両の側方に存在する物体との接触を車両に回避させつつも、その物体と車両との間隔を十分に近づけることができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の車両を模式的に示した模式図である。
【図２】（ａ）は、走行制御装置が車両の減速制御を行うために、車両に対して仮想的に設定する減速ゾーンを示す図であり、（ｂ）は、車両が左に操舵された場合に設定される前方減速ゾーンを示す図であり、（ｃ）は、車両の左側側方に存在する物体に対して車両を幅寄せさせるために、（ｂ）で示した前方減速ゾーンに対して非判定領域が設定された状態を示す図である。
【図３】走行制御装置を含む車両の電気的構成を示したブロック図である。
【図４】走行制御装置のＣＰＵによって実行される減速制御処理を示すフローチャートである。
【図５】走行制御装置のＣＰＵによって実行される旋回時減速処理を示すフローチャートである。
【図６】車両が旋回している場合の減速ゾーンを説明する図である。
【図７】走行制御装置のＣＰＵによって実行される幅寄せ処理を示すフローチャートである。
【図８】車両の側方に存在する物体に対して車両の側面を近づけていく走行が行われた場合の各タイミングにおける車両の状態を示す図である。
【図９】（ａ），（ｂ），（ｃ）は、本発明を適用した減速ゾーンの変形例を示す図である。
【図１０】（ａ）は、進行方向左側に操舵が行われた車両を説明し、（ｂ）は、（ａ）の車両に設定された仮想領域において、車両に対して車両の進行方向左側に物体が存在する状況を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明を実施するための形態について添付図面を参照して説明する。図１は、本発明の一実施形態である走行制御装置１００を有する車両１を模式的に示した模式図である。
【００１６】
まず、図１を参照して、車両１の構成について説明する。車両１は、障害物との接触を回避しながら、車両１の側方に存在する物体に近づくことができるように構成されている。
【００１７】
なお、図１において、矢印Ｆによって示される方向が車両１の前方向を示している。この矢印Ｆは、図２，図６，図８，図９においても同様に、矢印Ｆによって示される方向を車両１の前方向として示している。また、以下の説明において、車両１が矢印Ｆ方向に進行する場合を「前進」、車両１が矢印Ｆ方向とは逆方向に進行する場合を「後退」と称す。
【００１８】
図１に示すように、車両１には走行制御装置１００が設けられている。走行制御装置１００は、車両１の走行を制御するコンピュータ装置である。この走行制御装置１００によって、車両１に障害物との接触を回避させながら、車両１の側方に存在する物体に対して車両１を接近可能にする制御が行われる。走行制御装置１００の詳細については、図３を参照して後述する。
【００１９】
車両１は、走行制御装置１００の他に、複数（本実施形態では４輪）の車輪２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲと、それら複数の車輪２ＦＬ〜２ＲＲの内の一部（本実施形態では、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲ）を回転駆動する車輪駆動装置３と、複数の車輪２ＦＬ〜２ＲＲの内の一部（本実施形態では、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲ）を操舵するステアリング装置６及び操舵駆動装置５と、各車輪２ＦＬ〜２ＲＲの車輪速を検出する第１〜第４車輪速検出センサ１２ＦＬ〜１２ＲＲと、運転者から車両１の操舵方向の指示を受け付けるステアリングホイール１３と、運転者から車両１の進行方向の指示を受け付けるシフトレバー装置１４と、車両１の周囲を撮像する第１〜第３カメラ２６ａ〜２６ｃとを主に有している。
【００２０】
車輪２ＦＬ，２ＦＲは、車両１の前方側に配置される左右の前輪であり、車輪駆動装置３によって回転駆動される駆動輪として構成されている。一方、車輪２ＲＬ，２ＲＲは、車両１の後方側に配置される左右の後輪であり、車両１の走行に伴って従動する従動輪として構成されている。
【００２１】
車輪駆動装置３は、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲに回転駆動力を付与するものであり、デファレンシャルギヤ（図示せず）及び一対のドライブシャフト３１を介して左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲに接続されている。車輪駆動装置３は、走行制御装置１００から通知された、目標とすべき車両速度を示す制御信号に基づき、ドライブシャフト３１を介して左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲに回転駆動力を付与する。これにより、車両１は、走行制御装置１００から通知された車両速度に応じた速度で走行する。
【００２２】
操舵駆動装置５は、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲを操舵するための装置であり、ステアリング装置６に回転駆動力を付与する電動モータ５ａ（図３参照）を備えて構成されている。ステアリング装置６は、ステアリングシャフト６１と、フックジョイント６２と、ステアリングギヤ６３と、タイロッド６４と、ナックルアーム６５とを主に備えて構成されている。なお、ステアリング装置６は、ステアリングギヤ６３がピニオン（図示せず）とラック（図示せず）とを備えたラックアンドピニオン機構によって構成されている。
【００２３】
操舵駆動装置５は、走行制御装置１００から車両１の操舵角を示す制御信号を受信すると、その操舵角に応じて電動モータ５ａを駆動し、電動モータ５ａの回転駆動力がステアリング装置６のステアリングシャフト６１に付与される。その回転駆動力は、ステアリングシャフト６１を介してフックジョイント６２に伝達されると共にフックジョイント６２によって角度を変えられ、ステアリングギヤ６３のピニオンに回転運動として伝達される。そして、ピニオンに伝達された回転運動はラックの直線運動に変換され、ラックが直線運動することで、ラックの両端に接続されたタイロッド６４が移動し、ナックルアーム６５を介して前輪２ＦＬ，２ＦＲが操舵される。これにより、車両１は、走行制御装置１００から指示された操舵角で、前輪２ＦＬ，２ＦＲが操舵される。
【００２４】
第１車輪速検出センサ１２ＦＬは、車輪２ＦＬに設けられ、車輪２ＦＬの車輪速を検出するセンサである。また、第２車輪速検出センサ１２ＦＲ，第３車輪速検出センサ１２ＲＬ，第４車輪速検査１２ＲＲは、それぞれ対応する車輪２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲに設けられ、その対応する車輪２ＦＬ，２ＲＬ，２ＲＲの車輪速を検出するセンサである。第１〜第４車輪速検出センサ１２ＦＬ〜１２ＲＲによって検出された各車輪２ＦＬ〜２ＲＲの車輪速は、走行制御装置１００に入力され、走行制御装置１００において、この入力された車輪速に基づいて車両１の速度（車両速度）と加速度が算出される。
【００２５】
ステアリングホイール１３は、車両１の搭乗者から回転操作されることで、車両１の操舵方向の指示を受け付けるものである。ステアリングホイール１３は、搭乗者によって回転操作されると、その回転角を走行制御装置１００へ送信する。なお、ステアリングホイール１３は、搭乗者によって回転操作された回転角速度を走行制御装置１００へ送信してもよい。そして、走行制御装置１００が、ステアリングホイール１３から取得した回転角速度を積分して、回転角を算出してもよい。
【００２６】
シフトレバー装置１４は、車両１の搭乗者からレバー部（図示せず）が操作されて、そのレバー部のポジションが、車両１を前進させるポジションと、車両１を後進させるポジションのうち、いずれかに切り替えられることで、車両１の進行方向の指示を受け付けるものである。シフトレバー装置１４は、レバー部のポジションを示す情報を走行制御装置１００へ送信する。
【００２７】
第１〜第３カメラ２６ａ〜２６ｃは、車両１の周囲を撮像するための撮像装置であり、ＣＣＤイメージセンサや、ＣＭＯＳイメージセンサなどの撮像素子が搭載されたデジタルカメラで構成されている。各第１〜第３カメラ２６ａ〜２６ｃは、そのカメラを中心として半径３０ｍの範囲を撮像可能に構成される。
【００２８】
第１カメラ２６ａは、車両１の前方左側の角に配設され、車両１の前方および左方向を撮像する。第２カメラ２６ｂは、車両１の前方右側の角に配設され、車両１の前方および右方向を撮像する。第３カメラ２６ｃは、車両１の後端中央部に配設され、車両１の後方を撮像する。なお、第１〜第３カメラ２６ａ〜２６ｃの配設場所や、第１〜第３カメラ２６ａ〜２６ｃによって撮像可能な範囲は、適宜設定されるものであってよい。
【００２９】
各第１〜第３カメラ２６ａ〜２６ｃは、撮像した画像を画像データに変換して走行制御装置１００へ出力する。走行制御装置１００へ出力された画像データは、その走行制御装置１００によって解析され、車両１の周囲に存在する物体と、車両１を基準としたその物体の位置とが検出される。そして、検出された物体の位置からその物体が車両１の走行の障害となる物体（即ち、障害物）か否かが判断される。走行制御装置１００では、車両１の走行の障害となる物体があると判断すると、車両１を減速させる制御を行う。
【００３０】
ここで、図２（ａ），（ｂ），（ｃ）を参照して、車両１の周囲に存在する物体が、車両１の走行の障害となる物体８０である場合に、車両１を減速させる制御（以下、単に「減速制御」と称す）の概略を説明する。
【００３１】
まず、図２（ａ）は、走行制御装置１００が車両１の減速制御を行うために、車両１に対して仮想的に設定する減速ゾーンを示す図である。減速ゾーンには、車両１の前方側に設定される前方減速ゾーン７１Ｆと、車両１の後方側に設定される後方減速ゾーン７１Ｒとが含まれる。走行制御装置１００は、車両１が前進している場合に、車両１に対して前方減速ゾーン７１Ｆを仮想的に設定し、車両１が後進している場合に、車両１に対して後方減速ゾーン７１Ｒを仮想的に設定する。
【００３２】
前方減速ゾーン７１Ｆ、後方減速ゾーン７１Ｒの長さＬ０は、予め決められた所定の長さに設定されている（例えば、１０ｍ）。なお、前方減速ゾーン７１Ｆ、後方減速ゾーン７１Ｒの長さＬ０は、可変であってもよく、車両１の車両速度、加速度もしくはアクセル開度に比例、または、車両速度、加速度もしくはアクセル開度の二乗に比例して、決められてもよい。
【００３３】
一方、前方減速ゾーン７１Ｆ、後方減速ゾーン７１Ｒの幅は、車両１の車幅と同じ２Ｗｓに設定される。Ｗｓは、車両１の車幅の半分の大きさを示している。但し、前方減速ゾーン７１Ｆ、後方減速ゾーン７１Ｒの幅も、可変であってもよく、車両１の車両速度、加速度もしくはアクセル開度に比例、または、車両速度、加速度もしくはアクセル開度の二乗に比例して、決められてもよい。
【００３４】
各減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒ内には、それぞれＮ（Ｎは２以上の自然数）本のバネ７３が、車両１の進行方向と平行な向きに仮想的に設けられている。バネ７３は、一端が車両１に取着され、車両１の進行方向とは逆向きに収縮されるように、各減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒの幅方向に２Ｗｎ／Ｎ間隔で並設されている。図２（ａ）において、各バネ７３のバネ長は、各減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒの長さＬ０と同じ長さに設定される。
【００３５】
走行制御装置１００は、第１〜第３カメラ２６ａ〜２６ｃから出力された画像データを解析して、車両１の周囲に物体８０が存在していると判断すると、車両１が前進している場合は、その物体８０が前方減速ゾーン７１Ｆ内にあるか否かを判断する。また、車両１が後進している場合は、その物体８０が後方減速ゾーン７１Ｒ内にあるか否かを判断する。そして、物体８０が前方減速ゾーン７１Ｆ内または後方減速ゾーン７１Ｒ内にあると判断される場合は、その物体８０が存在する位置に設けられたバネ７３の車両１に取着されていない一端が、車両１の進行方向とは逆方向（車両１が前進している場合は後方向、車両１が後進している場合は前方向）に向けて、物体８０が存在する位置まで収縮されることを想定する。そして、その収縮によってバネ７３に加えられた弾性力Ｆｅｎを算出する。
【００３６】
例えば、バネ７３が縮み量Ｌｉだけ収縮された場合は、以下の式（１）によって、そのバネ７３に加えられる弾性力Ｆｅｎが算出される。なお、式（１）において、ｋは、バネ７３のバネ定数である。
【００３７】
Ｆｅｎ＝ｋ・Ｌｉ  ・・・（１）
この弾性力Ｆｅｎの反作用として生じる反発力Ｆｒｎが、そのまま車両１の前後方向に加えられるものとして、その反発力Ｆｒｎによって生じる車両１の加速度を算出する。走行制御装置１００には、車両１に設けられたアクセルペダル（図示せず）の踏み込み量に関する情報も入力される。走行制御装置１００は、現在の車両１の速度、運転者によって踏み込まれたアクセルペダルの踏み込み量、及び、反発力Ｆｒｎによって生じる車両１の加速度（減速度）などから、目標とすべき車両速度を決定し、その目標とすべき車両速度を示す制御信号を、車輪駆動装置３へ送信する。これにより、車両１が、反発力Ｆｒｎによって生じる車両１の加速度（減速度）を反映させた速度で走行するように、車両１の走行の制御が行われる。
【００３８】
なお、車輪駆動装置３には、反発力Ｆｒｎによって生じる車両１の加速度（減速度）を示す制御信号を送信してもよい。この場合、車輪駆動装置３は、その車両１の加速度（減速度）と、運転者によって踏み込まれたアクセルペダルの踏み込み量と、現在の車両１の速度とから目標とすべき車両速度を算出して、その目標とすべき車両速度となるように、ドライブシャフト３１を介して左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲに回転駆動力を付与してもよい。
【００３９】
次に、図２（ｂ），（ｃ）を参照して、車両１が操舵されている場合に設定される減速ゾーンについて説明する。図２（ｂ）は、車両１が左に操舵される場合に設定される通常の前方減速ゾーン７１Ｆを示す図であり、図２（ｃ）は、車両１の左側側方に存在する物体８０に対して車両１を幅寄せさせるために、（ｂ）で示した前方減速ゾーン７１Ｆに対して非判定領域７４が設定された状態を示す図である。なお、図２（ｂ），（ｃ）には、前方減速ゾーン７１Ｆのみ示しているが、車両１が後進している場合には、図２（ｂ），（ｃ）とそれぞれ同様の形状および状態で、車両１の後方側に後方減速ゾーン７１Ｒが設定されるので、ここでは図示と説明を省略する。
【００４０】
図２（ｂ）に示す通り、車両１が左右いずれかに操舵される場合、前方減速ゾーン７１Ｆには、その操舵に応じて車両１が走行すると予測される軌道に沿って、バネ７３が仮想的に複数並設される。そして、この前方減速ゾーン７１Ｆ内に物体８０があると判断される場合は、その物体８０が存在する位置に設けられたバネ７３の車両１に取着されていない一端が、車両１の進行方向とは逆方向（車両１が前進している場合は後方向）に向けて、物体８０が存在する位置まで収縮されることを想定する。そして、その収縮によってバネ７３に加えられた弾性力Ｆｅｎを算出することで、車両１に加えられる反発力Ｆｒｎが算出される。そして、算出された反発力Ｆｒｎは、車両１の前後方向に加えられたものとして、車両１の減速制御が行われる。
【００４１】
このように、前方減速ゾーン７１Ｆには、その旋回方向から車両１が走行すると予測される軌道に沿って、バネ７３が仮想的に複数並設されるので、車両１の進行に問題のある物体８０のみに対して、バネ７３を収縮させ、反発力Ｆｒｎを車両１に加えることができ、これにより、適切に車両１へ減速力を与えることができる。また、前方減速ゾーン７１Ｆには、その旋回方向から車両１が走行すると予測される軌道に沿って車両１に設定されるので、車両１の進行に問題のある物体８０が車両１と離れた位置にあるときから、その物体８０を前方減速ゾーン７１Ｆ内にて検出できる。このため、車両１の減速を早い段階から行うことができる。
【００４２】
図２（ｃ）に示す通り、車両１が操舵された状況下で、車両１によって物体８０に対する幅寄せ走行が行われると走行制御装置１００によって判断された場合は、車両１に設定される前方減速ゾーン７１Ｆの一部が、非判定領域７４として設定される。前方減速ゾーン７１Ｆの非判定領域７４内に物体８０が存在すると判断された場合は、その物体８０によって収縮されるバネ７３に加えられる弾性力Ｆｅｎ、および、その弾性力Ｆｅｎの反作用として車両１に加えられる反発力Ｆｒｎが算出されず、その反発力Ｆｒｎが車両１に加えられないものとして車両１の速度が制御される。
【００４３】
図２（ｃ）に示す通り、走行制御装置１００は、前方減速ゾーン７１Ｆの中でも、車両１の操舵方向側の側面（図２（ｃ）では、紙面左側の車両１の側面）からその操舵方向側に長さＷｐｏ（一定値）だけ離れた仮想的な基準線Ｓよりも車両１から離れた領域を、非判定領域７４として設定する。よって、前方減速ゾーン７１Ｆに対して非判定領域７４が設定されている場合は、前方減速ゾーン７１Ｆのうち、基準線Ｓよりも車両１に近い領域に物体８０が存在するようになるまでは、バネ７３を介した反発力Ｆｒｎが得られず、反発力Ｆｒｎによって得られる加速度（減速度）を用いた車両１の減速は行われない。従って、少なくとも、基準線Ｓよりも車両１に近い前方減速ゾーン７１Ｆの中で、いずれかのバネ７３が設定された領域に物体８０が位置するようになるまでは、その物体８０に対して、車両１の操舵方向側の側面をスムーズに近づけることができる。つまり、車両１の操舵方向側に存在する物体８０に対して、スムーズに車両１を幅寄せできるということである。
【００４４】
ここで、前方減速ゾーン７１Ｆに設定されたバネ７３のうち、物体８０によって収縮されていない状態で、車両１に取着されていない一端側が非判定領域７４内に配設されるバネ７３は、前方減速ゾーン７１Ｆの中で基準線Ｓより車両１に近い位置に存在する物体８０によって収縮された場合に、そのバネ７３の自然長からの縮み量Ｌｉに基づいて、物体８０からバネ７３に加えられた弾性力Ｆｅｎを算出し、これにより、車両１へ加えられる反発力Ｆｒｎを算出する。このため、車両１と物体８０との接近に伴い、前方減速ゾーン７１Ｆのうち基準線Ｓよりも車両１に近い領域でその物体８０が検出されるようになったタイミングから、その物体８０によって収縮されるバネ７３により車両１に加えられはじめる反発力Ｆｒｎは、自然長から基準線Ｓより車両１に近い位置まで収縮されるバネ７３の縮み量Ｌｉに応じた、比較的強いものとなる。これにより、車両１は、かかるタイミングから、その反発力Ｆｒｎによる大きな加速度（減速度）が与えられる。よって、車両１と物体８０との接近に伴い、前方減速ゾーン７１Ｆのうち基準線Ｓよりも車両１に近い領域でその物体８０が検出されるようになったタイミングから、車両１を速やかに減速させることができる。よって、車両１の側方に存在する物体８０に幅寄せを行う場合に、その物体８０との接触を回避できる。
【００４５】
次いで、図３を参照して、走行制御装置１００の詳細構成について説明する。図３は、走行制御装置１００を含む車両１の電気的構成を示したブロック図である。
【００４６】
走行制御装置１００は、ＣＰＵ９１、フラッシュメモリ９２及びＲＡＭ９３を有しており、それらがバスライン９４を介して入出力ポート９５に接続されている。入出力ポート９５には、上述した、車輪駆動装置３、操舵駆動装置５、第１〜第４車輪速検出センサ１２ＦＬ〜１２ＲＲ、ステアリングホイール１３、シフトレバー装置１４、第１〜第３カメラ２６ａ〜２６ｃ、及び、その他の入出力装置９９などが接続されている。
【００４７】
ＣＰＵ９１は、入出力ポート９５に接続された第１〜第４車輪速検出センサ１２ＦＬ〜１２ＲＲ、ステアリングホイール１３、第１〜第３カメラ２６ａ〜２６ｃなどから送信された各種の情報に基づいて、車輪駆動装置３や操舵駆動装置５等を制御する演算装置である。
【００４８】
フラッシュメモリ９２は、ＣＰＵ９１によって実行される制御プログラムや固定値データ等を記憶するための書き換え可能な不揮発性のメモリである。このフラッシュメモリ９２には、プログラムメモリ９２ａが設けられている。
【００４９】
プログラムメモリ９２ａは、ＣＰＵ９１にて実行される各種のプログラムが格納されたフラッシュメモリ９２上の領域である。後述する図４のフローチャートに示す減速制御処理、図５のフローチャートに示す旋回時減速処理、図７のフローチャートに示す幅寄せ設定処理といった各種処理をＣＰＵ９１にて実行されるための各プログラムは、このプログラムメモリ９２ａに格納されている。ＣＰＵ９１は、このプログラムメモリ９２ａに格納された各プログラムに従って各種処理を実行することで、車両１に障害物との接触を回避させながら、車両１の側方に存在する物体に対して車両１が接近できるように、車両１の走行を制御する。
【００５０】
ＲＡＭ９３は、書き換え可能な揮発性のメモリであり、ＣＰＵ９１によって実行されるプログラムの実行時に各種のデータを一時的に記憶するためのメモリである。ＲＡＭ９３には、反発力メモリ９３ａと幅寄せフラグ９３ｂとが少なくとも設けられている。
【００５１】
反発力メモリ９３ａは、前方減速ゾーン７１Ｆまたは後方減速ゾーン７１Ｒに並設されたすべてのバネ７３によって生じた弾性力Ｆｅｎの反作用として生じる反発力Ｆｒｎを算出するために使用するメモリである。
【００５２】
ＣＰＵ９１は、車両１が前進している場合は前方減速ゾーン７１Ｆに並設されたバネ７３に対し、また、車両１が後進している場合は後方減速ゾーン７１Ｒ内に並設されたバネ７３に対して、一本ずつ、そのバネ７３が設けられた領域に物体が存在するか否かを判断する。そして、物体が存在する場合には、そのバネ７３について、バネの縮み量Ｌｉを判断し、その後、バネ７３の一本毎に縮み量Ｌｉに対応した弾性力Ｆｅｎを算出して、その弾性力Ｆｅｎの大きさを反発力メモリ９３ａに格納された反発力Ｆｒｎに加算する。そして、すべてのバネ７３に生じた弾性力Ｆｅｎが加算されると、そのときの反発力メモリ９３ａに格納された反発力Ｆｒｎが車両１の前後方向に加えられるものとして、その反発力Ｆｒｎによって車両１に生じる加速度（減速度）を算出し、その加速度（減速度）を反映させた速度で走行するように、車両１の走行を制御する。
【００５３】
幅寄せフラグ９３ｂは、車両１によって前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒに対して非判定領域７４が設定されたことを示すために使用されるフラグである。幅寄せフラグ９３ｂは、後述する幅寄せ設定処理（図７参照）において、車両１の状態に基づき、車両１が物体に対して幅寄せを行う状態であると判別された場合にオンされる。一方、幅寄せ設定処理において、車両１が物体に対する幅寄せを行わない状態、または、幅寄せを中断させるべき状態と車両１の状態に基づいて判別された場合にオフされる。なお、詳細は、図７を参照して後述するが、本実施形態においては、車両１の走行速度と、車両１の前後方向に加えられる反発力Ｆｒｎとに基づいて、車両１の状態の判断を行う。
【００５４】
ＣＰＵ９１は、幅寄せフラグ９３ｂがオンされていると、前方減速ゾーン７１Ｆまたは後方減速ゾーン７１Ｒに非判定領域７４を設定する。バネ７３が設けられた領域のうち、非判定領域７４のみに物体が存在する場合は、ＣＰＵ９１は、その物体によって収縮されるバネ７３についての弾性力Ｆｅｎを算出しない。これにより、非判定領域７４内の物体によって収縮されるバネ７３についての反発力Ｆｒｎを、反発力メモリ９３ａにて加算される全てのバネ７３から車両１に加えられる反発力Ｆｒｎから除外できる。
【００５５】
次いで、図４〜図８のフローチャートと模式図とを参照して、車両１に搭載された走行制御装置１００のＣＰＵ９１により実行される減速制御処理について説明する。まず、図４は、その減速制御処理を示すフローチャートである。減速制御処理は、所定時間間隔毎（例えば、１０ミリ秒毎）に実行され、車両１に障害物との接触を回避させながら、車両１の側方に存在する物体に対して車両１を接近可能にする処理である。
【００５６】
減速制御処理がＣＰＵ９１により実行されると、ＣＰＵ９１は、まず、前輪２ＦＬ，２ＦＲの操舵角を取得する（Ｓ１）。そして、取得した操舵角から旋回中か否かを判断し（Ｓ２）、旋回中であれば（Ｓ２：Ｙｅｓ）、車両１が旋回している場合の減速制御処理である旋回時減速処理を実行し（Ｓ３）、幅寄せ設定処理（Ｓ４）を実行する。この幅寄せ設定処理（Ｓ４）は、車両１の状態に基づいて車両１が幅寄せを行う状態か判定し、幅寄せフラグ９３ｂを設定するための処理である。幅寄せ設定処理（Ｓ４）の実行後は、本処理を終了する。なお、旋回時減速処理（Ｓ３）の詳細については、図５を参照して後述し、幅寄せ設定処理（Ｓ４）の詳細については図７を参照して後述する。
【００５７】
一方、Ｓ２の処理の結果、旋回中ではなく、車両１が直進している場合は（Ｓ２：Ｎｏ）、車両１が直進している場合の減速制御処理である直進時減速処理を実行して（Ｓ５）、本処理を終了する。
【００５８】
ここで、直進時減速処理（Ｓ５）では、車両１が前進している場合に、図２（ａ）に示す前方減速ゾーン７１Ｆを設定し、車両１が後進している場合に、図２（ａ）に示す後方減速ゾーン７１Ｒを設定する。そして、設定された減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒ内に、物体が存在する場合、減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒに並設されたバネ７３のうち、その物体が存在する位置に設けられたバネ７３の車両１に取着されていない一端が、車両１の進行方向とは逆方向（車両１が前進している場合は後方向、車両１が後進している場合は前方向）に向けて、物体が存在する位置まで収縮されることを想定し、その収縮によってバネ７３に加えられた弾性力Ｆｅｎを算出する。
【００５９】
次に、この弾性力Ｆｅｎの反作用として生じる反発力Ｆｒｎが、そのまま車両１の前後方向に加えられるものとして、その反発力Ｆｒｎによって生じる車両１の加速度（減速度）を算出する。そして、現在の車両１の速度、運転者によって踏み込まれたアクセルペダルの踏み込み量、及び、直進時減速処理において算出された車両１の加速度（減速度）などから、目標とすべき車両速度を決定し、その目標とすべき車両速度を示す制御信号を、車輪駆動装置３へ送信することで、車両１が減速するように速度を制御する。これにより、車両１が、反発力Ｆｒｎによって生じる車両１の加速度（減速度）を反映させた速度で走行するように、車両１の走行の制御が行われる。
【００６０】
次に、図５を参照して、ＣＰＵ９１により実行される減速制御処理の一処理である旋回時減速処理（Ｓ３）について説明する。図５は、その旋回時減速処理（Ｓ３）を示したフローチャートである。旋回時減速処理（Ｓ３）は、上述した通り、車両１が旋回している場合に実行される処理で、車両１が旋回している場合の減速制御を実行するための処理である。
【００６１】
この旋回時減速処理（Ｓ３）がＣＰＵ９１により実行されると、まず、反発力メモリ９３ａに格納された反発力Ｆｒｎの大きさを０に初期化する（Ｓ１１）。次に、第１〜第４車輪速度検出センサ１２ＦＬ〜１２ＲＲによって検出された各車輪２ＦＬ〜２ＲＲの車輪速を取得し、その車輪速に基づいて、車両１の車両速度Ｖを算出する（Ｓ１２）。
【００６２】
そして、減速制御処理のＳ１の処理（図４参照）によって取得された、前輪２ＦＬ，２ＦＲの操舵角と、Ｓ１２の処理により取得された車両１の車両速度Ｖとから、旋回中心Ｏの座標（ｘＲ０、ｙＲ０）と、旋回半径Ｒ０とを算出する（Ｓ１３）。なお、旋回中心Ｏは、車両１の後輪軸上にあるものとして、その座標を算出する。また、旋回半径Ｒ０は、車両１中央の前後軸と後輪軸との交点と、旋回中心Ｏとの距離によって算出される。
【００６３】
次いで、シフトレバー装置１４のレバー部のポジションを示す情報を取得する（Ｓ１４）。Ｓ１４の処理で取得したレバー部のポジションを示す情報から、車両１が前方に進行可能か否かを判断する（Ｓ１５）。Ｓ１４の処理によって車両１を前進させるポジションを示す情報が取得され、車両１が前方に進行可能であると判断される場合は（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、前方減速ゾーンの範囲θｓ１〜θｓ２（図６参照）を算出して（Ｓ１６）、Ｓ１８の処理へ移行する。また、Ｓ１４の処理によって車両１を後進させるポジションを示す情報が取得され、車両１が後方に進行可能であると判断される場合は（Ｓ１５：Ｎｏ）、後方減速ゾーンの範囲θｓ１〜θｓ２を算出して（Ｓ１７）、Ｓ１８の処理へ移行する。
【００６４】
ここで、図６を参照して、前方減速ゾーン７１Ｆの範囲θｓ１〜θｓ２について説明する。図６は、車両が旋回している場合の減速ゾーンを説明する図である。前方減速ゾーン７１Ｆの範囲θｓ１〜θｓ２は、前方減速ゾーン７１Ｆにおいてバネ７３が並設される範囲を示すものである。前方減速ゾーン７１Ｆにおいて、複数のバネ７３が取着される作用軸は、旋回中心Ｏと、旋回中心とは反対側にある車両１の前方のコーナーとを結んだ直線上に設けられる。前方減速ゾーン７１Ｆの範囲を示すθｓ１は、この作用軸と車両１の後輪軸とのなす角度である。また、前方減速ゾーン７１Ｆの範囲を示すθｓ２は、Ｌ０／Ｒ０をθｓ１に加算することで、算出される。
【００６５】
なお、後方減速ゾーン７１Ｒの範囲θｓ１〜θｓ２は、次のように算出される。即ち、後方減速ゾーン７１Ｒにおいて、複数のバネ７３が取着される作用軸は、旋回中心Ｏと、旋回中心とは反対側にある車両１の後方のコーナーとを結んだ直線上に設けられる。左後後方減速ゾーン７１Ｒの範囲を示すθｓ１は、この作用軸と車両１の後輪軸とのなす角度である。また、後方減速ゾーン７１Ｒの範囲を示すθｓ２は、Ｌ０／Ｒ０をθｓ１に加算することで、算出される。
【００６６】
図５に戻り、説明を続ける。Ｓ１８の処理では、変数ｉを格納する領域をＲＡＭ９３に確保し、ｉに０を代入する（Ｓ１８）。この変数ｉは、バネ番号ｉのバネ７３を特定するために用いられる変数である。バネ番号は、前方減速ゾーン７１Ｆ及び後方減速ゾーン７１Ｒに並設されたバネ７３に対して、車両１の左側から順に、０、１、２、・・・、（Ｎ−１）が付される。続くＳ１９以降の処理では、ｉの値で示されるバネ７３について、そのバネ７３が設けられている領域に物体があるか否かを判断したり、そのバネ７３に生じる弾性力（反発力）を算出したりする。
【００６７】
次いで、第１〜第３カメラ２６ａ〜２６ｃより入力された画像データを解析して、以下の式（２）及び式（３）のいずれをも満たす範囲に、物体があるか否かを判断する（Ｓ１９）。
【００６８】
Ｒ０−Ｗｓ＋ｉ・２Ｗｓ／Ｎ≦Ｒ＜Ｒ０−Ｗｓ＋（ｉ＋１）・２Ｗｓ／Ｎ・・・（２）
θｓ１≦θ≦θｓ２・・・（３）
なお、座標（Ｒ，θ）は、図６に示すように、その座標で表す点から旋回中心Ｏまでの距離を半径Ｒとし、その座標で表す点と旋回中心Ｏとを結ぶ直線と、車両１の後輪軸とのなす角度をθとした、所謂極座標系で表される座標系である。また、２Ｗｓは、減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒの幅（車両１の車幅でもある）であり、Ｎは、各減速ゾーンに並設されるバネ７３の数である。更に、Ｗｓは、車両１の車幅の半分の長さ、即ち、車両１の前後軸から車両１の側面までの長さを示す。また、θｓ１，θｓ２は、Ｓ１６又はＳ１７の処理によって算出された値である。
【００６９】
この式（２）及び式（３）のいずれをも満たす範囲は、変数ｉで示されるバネ番号のバネ７３が設けられた領域を指し示す。よって、Ｓ１９の処理は、変数ｉで示されるバネ番号のバネ７３が設けられた領域に、物体があるか否かを判断していることになる。
【００７０】
図５に戻り、Ｓ１９の処理の結果、式（２）及び式（３）のいずれをも満たす範囲に物体がある、即ち、変数ｉで示されるバネ番号のバネ７３が設けられた領域に物体があると判断される場合は（Ｓ１９：Ｙｅｓ）、変数ｉで示されるバネ番号のバネ７３が設けられた領域にある物体のうち、作用軸に最も近い物体の角座標θ（図６参照）を取得する（Ｓ２０）。
【００７１】
次いで、前回の旋回時減速処理の中で実行された幅寄せ設定処理（Ｓ４）によって、幅寄せフラグ９３ｂが予めオンされているか否かを判別する（Ｓ２１）。なお、幅寄せ設定処理（Ｓ４）の詳細については図６を参照して後述する。幅寄せフラグ９３ｂがオンされていると判別された場合は（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、変数ｉで示されるバネ番号のバネ７３が設けられた領域にある物体のうち作用軸に最も近い物体がバネ７３に取着される取着位置の座標（Ｒ，θ）によって、以下の式（４）を満たすか否かを判断する（Ｓ２２）。
【００７２】
Ｒ０−｜Ｒｃｏｓθ｜＞Ｗｓ＋Ｗｐｏ・・・（４）
なお、Ｗｐｏは、図６に示すように、前方減速ゾーン７１Ｆ及び後方減速ゾーン７１Ｒのうち、車両１から操舵方向に離れた側に設定される非判定領域７４を区画する基準線Ｓと、その基準線Ｓと対向する車両１の側面との間隔（一定値）である。
【００７３】
また、式（４）のＲは、旋回中心Ｏから対して変数ｉで示されるバネ番号のバネ７３が位置する旋回半径であり、以下の式（５）で表される。
【００７４】
Ｒ＝Ｒ０−Ｗｓ＋（２ｉ＋１）・Ｗｓ／Ｎ  ・・・（５）
前述したように、Ｗｓは、車両１の車幅の半分の長さ、即ち、車両１の前後軸から車両１の側面までの長さであるので、式（４）の右辺は、車両１の前後軸から、基準線Ｓまでの長さを示している。一方、式（４）の左辺は、車両１の前後軸から、座標（Ｒ，θ）にある、変数ｉで示されるバネ番号のバネ７３において物体が取着される取着位置までの距離を指し示す。よって、Ｓ２２の処理は、変数ｉで示されるバネ番号のバネ７３が、基準線Ｓより車両１の操舵方向側の非判定領域７４内に存在する物体によって収縮されたか否かを判断していることになる。
【００７５】
図５に戻り、Ｓ２２の処理の結果、変数ｉで示されるバネ番号のバネ７３において物体が取着される取着位置の座標座標（Ｒ，θ）が、式（４）を満たさない、即ち、変数ｉで示されるバネ番号のバネ７３が設定されている領域のうち、基準線Ｓより車両１に近い領域に、そのバネ７３を収縮させる物体があると判断される場合は（Ｓ２２：Ｎｏ）、Ｓ２３の処理に移行する。
【００７６】
Ｓ２３の処理では、変数ｉで示されるバネ番号のバネ７３のバネ長Ｌを算出する（Ｓ２３）。ここで、図６に示すように、旋回半径Ｒ０の位置にあるバネ長Ｌ０のバネ７３と、旋回半径Ｒの位置にある変数ｉで示されるバネ番号のバネ長Ｌのバネ７３とは、旋回中心Ｏにおける中心角をθとする扇形の弦として相似する図形なので、バネ長Ｌは、以下の式（６）によって算出される。
【００７７】
Ｌ＝Ｌ０・Ｒ／Ｒ０  ・・・（６）
図５に戻り、次に、変数ｉで示されるバネ番号のバネ７３が物体によって収縮された場合の収縮後のバネ長、即ち、収縮バネ長Ｌｄを、以下の式（７）を用いて算出し（Ｓ２４）、この収縮バネ長ＬｄとＳ２３の処理によって求めたバネ長Ｌとから、変数ｉで示されるバネ番号のバネ７３の縮み量Ｌｉを、以下の式（８）によって算出する（Ｓ２５，図６参照）。
【００７８】
Ｌｄ＝Ｒ（θ−θｓ１）  ・・・（７）
Ｌｉ＝Ｌ−Ｌｄ  ・・・（８）
そして、Ｓ２５によって算出された、変数ｉで示されるバネ番号のバネ７３の縮み量Ｌｉから、そのバネ７３に生じる弾性力Ｆｅｎをｋ・Ｌｉ（ｋはバネ定数）より算出し、そのｋ・Ｌｉの値を反発力メモリ９３ａに格納された反発力Ｆｒｎに加算する（Ｓ２６）。そして、Ｓ２７の処理へ移行する。
【００７９】
一方、Ｓ２２の結果、変数ｉで示されるバネ番号のバネ７３において物体が取着される取着位置の座標（Ｒ，θ）が、上記の式（４）を満たす場合、即ち、前方減速ゾーン７１Ｆ及び後方減速ゾーン７１Ｒのうち、基準線Ｓより車両１から離れた非判定領域７４のみに、変数ｉで示されるバネ番号のバネ７３を収縮させる物体が存在し、基準線Ｓより車両１に近い領域には物体がないと判断される場合は（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、Ｓ２３〜Ｓ２６の処理をスキップして、Ｓ２７の処理に移行する。よって、かかる場合は、変数ｉで示されるバネ番号のバネ７３に生じる弾性力Ｆｅｎは算出されず、その弾性力Ｆｅｎに応じた反発力Ｆｒｎを、反発力メモリ９３ａに格納しない。
【００８０】
Ｓ２１の処理に戻って説明を続ける。Ｓ２１の処理によって、幅寄せフラグ９３ｂがオフされていると判別された場合は（Ｓ２１：Ｎｏ）、Ｓ２２の処理をスキップして、Ｓ２３の処理に移行する。かかる場合は、変数ｉで示されるバネ番号のバネ７３が設けられた領域に存在する作用軸に最も近い物体の位置、即ち、そのバネ７３に取着される物体の取着位置に拘わらず、そのバネ７３のバネ長Ｌと、そのバネ７３が物体によって収縮された状態の収縮バネ長Ｌｄとが算出される（Ｓ２２，Ｓ２３）。そして、そのバネ長Ｌと収縮バネ長Ｌｄとから、バネ縮み量Ｌｉを算出し（Ｓ２４）、そのバネ縮み量Ｌｉだけ収縮されたバネ７３に加えられた弾性力Ｆｅｎを算出して、その弾性力Ｆｅｎの値を反発力メモリ９３ａに格納された反発力Ｆｒｎに加算する（Ｓ２６）。そして、Ｓ２７の処理へ移行する。
【００８１】
また、Ｓ１９の処理の結果、式（２）及び式（３）のいずれをも満たす範囲に物体がない、即ち、変数ｉで示されるバネ番号のバネ７３が設けられた領域に物体がないと判断される場合は（Ｓ１９：Ｎｏ）、Ｓ２０〜Ｓ２６の各処理をスキップして、Ｓ２７の処理へ移行する。
【００８２】
Ｓ２７の処理では、変数ｉに１を加算する（Ｓ２７）。そして、加算後の変数ｉの値がＮよりも小さいか否かを判断し（Ｓ２８）、加算後の変数ｉの値がＮより小さい場合は（Ｓ２８：Ｙｅｓ）、Ｓ１９の処理へ回帰する。そして、Ｓ２８の処理により、変数ｉの値がＮ以上と判断されるまで、Ｓ１９〜Ｓ２８の処理を繰り返し実行する。
【００８３】
Ｓ２８の処理の結果、加算後の変数ｉの値がＮ以上となった場合は（Ｓ２８：Ｎｏ）、次いで、Ｓ１２の処理で算出した車両速度Ｖを参照して、車両速度Ｖが０であるか否かを判断する（Ｓ２９）。車両速度Ｖが０でない場合は（Ｓ２９：Ｎｏ）、Ｓ１９〜Ｓ２８の処理によって算出され、反発力メモリ９３ａに格納された反発力Ｆｒｎが車両１の前後方向に加えられたものとして、その反発力Ｆｒｎによって生じる車両１の加速度（減速度）を算出する（Ｓ３０）。そして、現在の車両１の速度、運転者によって踏み込まれたアクセルペダルの踏み込み量、及び、Ｓ３０の処理によって算出された車両１の加速度（減速度）などから、目標とすべき車両速度を決定し、その目標とすべき車両速度を示す制御信号を、車輪駆動装置３へ送信することで、車両１の走行を制御し（Ｓ３１）、本処理を終了する。
【００８４】
一方、Ｓ２９の処理によって、車両速度Ｖが０と判断された場合は（Ｓ２９：Ｙｅｓ）、Ｓ３０、Ｓ３１の各処理をスキップして、本処理を終了する。車両速度Ｖが０となっている場合は、車両１は停止しているので、Ｓ１９〜Ｓ２８の処理によって算出した反発力Ｆｒｎから加速度（減速度）を得て減速する必要がないためである。
【００８５】
次に、図７を参照して、ＣＰＵ９１により実行される減速制御処理の一処理である幅寄せ設定処理（Ｓ４）について説明する。図７は、その幅寄せ設定処理（Ｓ４）を示したフローチャートである。幅寄せ設定処理（Ｓ４）は、上述した通り、車両１が旋回している場合に実行される処理であり、車両１が物体に対して幅寄せを行うか車両１の状態に基づいて判定し、幅寄せフラグ９３ｂを設定するための処理である。なお、図７の説明においては、適宜図８を参照しながら説明する。図８は、車両１の側方に存在する物体に対して車両１の側面を近づけていく走行が行われた場合の各タイミングにおける車両１の状態を示す図である。なお、図８（ａ）は、物体から離れた位置で、物体側に操舵された車両１を示す図であり、図８（ｂ）は、図８（ａ）に示した車両１を、車両速度Ｖ（Ｖ＞Ｖｓｔｏｐ）で、側方に存在する物体を前方減速ゾーン７１Ｆにて検出するまで進行させた図であり、図８（ｃ）は、図８（ｂ）に示した車両１を、車両速度Ｖの絶対値がＶｓｔｏｐ未満となるまで、物体側に進行させた図であり、図８（ｄ）は、図８（ｃ）に示した車両１に、前方減速ゾーン７１Ｆに非判定領域が設定された図であり、図８（ｅ）は、図８（ｄ）に示した車両１を、非判定領域７４が設定された前方減速ゾーン７１Ｆにて車両１の側方に存在する物体が検出されて、車両速度Ｖが０となるまで進行させた図である。
【００８６】
この幅寄せ設定処理（Ｓ４）では、まず、幅寄せフラグ９３ｂが、予めオンされているか、即ち、前回の減速制御処理の中で実行された幅寄せ設定処理（Ｓ４）において、幅寄せフラグ９３ｂがオンされたか否かを判断する（Ｓ４１）。幅寄せフラグ９３ｂがオンされていない、即ち、オフ状態であると判断された場合は（Ｓ４１：Ｎｏ）、Ｓ４４の処理に移行する。
【００８７】
Ｓ４４の処理では、旋回時減速処理（Ｓ３）のＳ１９〜Ｓ２８の処理によって反発力メモリ９３ａに格納された反発力Ｆｒｎの絶対値が、０より大きいか否かを判断する（Ｓ４４）。そして、反発力メモリ９３ａに格納された反発力Ｆｒｎが０であると判断された場合は（Ｓ４４：Ｎｏ）、幅寄せフラグ９３ｂをオフ状態に維持したまま（Ｓ４３）、本処理を終了する。
【００８８】
ここで、幅寄せフラグ９３ｂがオフされている場合は（Ｓ４１：Ｎｏ）、旋回時減速処理（Ｓ３）において、車両１に設定された前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒのうち、物体がある全てのバネ７３について反発力Ｆｒｎを算出する。即ち、かかる場合は（Ｓ４１：Ｎｏ）、図８（ａ）に示すように、車両１に対して非判定領域７４の無い前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒが設定された状態である。また、このとき、旋回時減速処理（Ｓ３）では、前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒ内に物体が存在する限り、絶対値が０よりも大きな反発力Ｆｒｎが反発力メモリ９３ａに格納される。よって、反発力メモリ９３ａの値が０である場合は（Ｓ４４：Ｎｏ）、図８（ａ）に示すように、前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒの中に物体が存在しない状態であることを示している。
【００８９】
図７に戻り、Ｓ４４の処理によって、反発力メモリ９３ａに格納された反発力Ｆｒｎの絶対値が、０よりも大きいと判別された場合は（Ｓ４４：Ｙｅｓ）、旋回時減速処理（Ｓ３）のＳ１２の処理によって算出した車両速度Ｖの絶対値が、所定の停車速度Ｖｓｔｏｐ（例えば、０ｋｍ／ｈ）以下であるか否かを判別する（Ｓ４５）。車両速度Ｖの絶対値が、所定の停車速度Ｖｓｔｏｐより大きければ（Ｓ４５：Ｎｏ）、幅寄せフラグ９３ｂをオフ状態に維持したまま（Ｓ４３）、本処理を終了する。
【００９０】
なお、停止速度Ｖｓｔｏｐは、必ずしも完全に０である必要はなく、実質的に車両１が停車すると認められる範囲であれば、０よりも大きな車両速度（例えば、０．５ｋｍ／ｈ）を採用してもよい。
【００９１】
なお、幅寄せフラグ９３ｂがオフ状態で（Ｓ４１：Ｎｏ）で、反発力メモリ９３ａに絶対値が０より大きい反発力Ｆｒｎが記憶されている場合は（Ｓ４４：Ｙｅｓ）、図８（ｂ）に示すように、車両１に設定された非判定領域７４が無い前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒの中に物体が存在していることを示している。よって、この車両１が、車両速度Ｖで走行すると、旋回時減速処理（Ｓ３）によって、前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒの中に存在する物体によって収縮されたバネ７３からの反発力Ｆｒｎが車両１に加えられたものとして、車両１の車両速度Ｖが減速される。
【００９２】
図７に戻り、Ｓ４４の処理によって、反発力メモリ９３ａに格納された反発力Ｆｒｎの絶対値が、０よりも大きいと判別され（Ｓ４４：Ｙｅｓ）、Ｓ４５の処理によって、車両速度Ｖの絶対値が、所定の停車速度Ｖｓｔｏｐ以下であると判断された場合は（Ｓ４５：Ｙｅｓ）、幅寄せフラグ９３ｂをオン状態に設定する（Ｓ４６）。幅寄せフラグ９３ｂをオン状態に設定した後は、本処理を終了する。よって、図８（ｃ）に示すように、非判定領域７４の無い前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒが設定された状態で、側面を物体に近づけるように旋回する車両１が、その物体によって収縮されたバネ７３からの反発力Ｆｒｎを受けて実質的に停車したときに、幅寄せを行うものと判定し（Ｓ４５：Ｙｅｓ）、幅寄せフラグ９３ｂをオン状態に設定するのである（Ｓ４６）。
【００９３】
図８（ｄ）に示すように、幅寄せフラグ９３ｂがオンされると、旋回時減速処理（Ｓ３）において、前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒに設定されたバネ７３にある物体が、車両１の操舵方向側（図８（ｄ）紙面左側）の側面と間隔Ｗｐｏだけ離れた基準線Ｓより、車両１から離れた範囲に非判定領域７４が設定される。即ち、旋回時減速処理（Ｓ３）において、前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒに設定されたバネ７３にある物体が、この非判定領域７４内のみに存在する場合は、そのバネ７３により車両１に加えられる反発力Ｆｒｎを算出せず、そのバネ７３からの反発力Ｆｒｎを、車両１に加えられる反発力Ｆｒｎに反映させない。
【００９４】
よって、図８（ｄ）に示すように、車両１に対して、車両１の操舵方向側に物体が存在する場合は、非判定領域７４が設定されて、前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒに設定されるバネ７３の一部または全部において、そのバネ７３が設定される領域のうち、非判定領域７４のみに物体が存在すると、旋回時減速処理（Ｓ３）によって最終的に算出される、車両１に加えられる反発力Ｆｒｎが低減される。よって、物体側に操舵しながら、車両１の側面を更に物体側に近づけることができる。
【００９５】
また、車両１を物体側に近づけ易くなる非判定領域７４を有する前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒが車両１に設定される前に、非判定領域７４が無い前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒ内で物体が検出されていることに基づき、車両１が一旦停車される。これにより、搭乗者に、かかる停車の後で、車両１の側面を更に物体に近づけることができるようになることを認識させることができる。そして、物体へ車両１の側面を近づけていく操作に対する搭乗者の注意力を高めることができる。
【００９６】
一方、非判定領域７４の無い前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒが車両１に設定された状態での物体へ車両１を近づける走行が（図８（ａ），（ｂ）参照）、搭乗者の不注意による不用意な操作によるものであったとしても、前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒに非判定領域７４が設定される前に、車両１が一旦停車される。これにより、搭乗者による不用意な操作に起因する、車両１と物体との接触を、早い段階で回避させることができる。また、このときの停車によって、車両１と物体とが近づいたことを、搭乗者に気付かせることができる。これにより、それ以上、車両１が物体に近づいていく操作を搭乗者に抑制させることができる。
【００９７】
図７に戻り、Ｓ４１の処理に戻って説明を続ける。Ｓ４１の処理によって、幅寄せフラグ９３ｂが、予めオンされていると判断された場合は（Ｓ４１：Ｙｅｓ）、車両１の走行速度Ｖの絶対値が、幅寄せ速度Ｖｐｏを超えているか否かを判別する（Ｓ４２）。車両１の走行速度Ｖの絶対値が、幅寄せ速度Ｖｐｏを超えていなければ（Ｓ４２：Ｎｏ）、Ｓ４６の処理に移行して、幅寄せフラグ９３ｂのオン状態を維持したまま（Ｓ４６）、本処理を終了する。よって、幅寄せフラグ９３ｂが一旦オンされると、車両１速度Ｖの絶対値が幅寄せ速度Ｖｐｏを超えない限り、車両１には、非判定領域７４を有する前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒが設定され続けることとなる（図８（ｄ）参照）。
【００９８】
そして、物体が車両１の操舵方向側に存在する場合において、その物体が、非判定領域７４よりも車両１側の前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒ内に存在する状態で車両１が進行すると、車両１は、前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒに設定されたバネ７３から加えられる反発力Ｆｒｎによって、減速される。
【００９９】
このとき、旋回時減速処理（Ｓ３）では、前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒに設定されたバネ７３のうち、非判定領域７４よりも車両１側で物体が取着されているものは、そのバネ７３の自然長Ｌからの縮み量Ｌｉに基づいて、物体からバネ７３に加えられた弾性力Ｆｅｎを算出し、これにより、車両１へ加えられる反発力Ｆｒｎを算出する。このため、車両１と物体との接近に伴い、前方減速ゾーン７１Ｆのうち基準線Ｓよりも車両１に近い領域で、その物体がバネ７３ｂに取着されるようになったタイミングから、そのバネ７３によって車両１に加えられはじめる反発力Ｆｒｎは、自然長Ｌから基準線Ｓより車両１に近い位置まで収縮された縮み量Ｌｉに応じた、比較的強いものとなる。これにより、車両１は、かかるタイミングから、その反発力Ｆｒｎによる大きな加速度（減速度）を得ることできる。よって、前方減速ゾーン７１Ｆのうち基準線Ｓよりも車両１に近い領域に物体が存在するまで、車両１と物体とが接近した場合は、車両１を速やかに減速させて、車両１と車両１の側方に存在する物体との接触を回避することができる。そして、車両１は、この減速によって停車する（図８（ｅ）参照）。
【０１００】
一方、Ｓ４２の処理において、車両１の走行速度Ｖの絶対値が、幅寄せ速度Ｖｐｏを超えていると判断された場合は、幅寄せフラグ９３ｂをオフして、本処理を終了する。なお、幅寄せ速度Ｖｐｏは、停止速度Ｖｓｔｏｐよりも速い速度（例えば、５ｋｍ／ｈ）である。
【０１０１】
よって、車両１の走行速度Ｖの絶対値が、幅寄せ速度Ｖｐｏを超えると、非判定領域７４が設定されていない前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒが、直ちに車両１に設定される。よって、このとき、車両１が物体に近づきつつある場合は、非判定領域７４が無くなることで、前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒに存在するバネ７３から車両１に加えられる反発力Ｆｒｎを、直ちに増加させることができるので、車両１の減速を速やかに行わせつつ、車両１と物体との接触を回避させることができる。
【０１０２】
また、非判定領域７４を有する前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒが車両１に設定された状態を維持して、車両１の側面をより物体に近づけさせるためには、幅寄せ速度Ｖｐｏ以下を保って車両１を走行させる必要がある。よって、車両１をより物体に近づける走行が行われる場合は、搭乗者に車両１を幅寄せ速度Ｖｐｏ以下で走行させるようにして、搭乗者による車両１の操作に余裕を持たせることができる。
【０１０３】
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形が可能であることは容易に推察できるものである。例えば、上記各実施形態で挙げた数値は一例であり、他の数値を採用することは当然可能である。
【０１０４】
上記実施形態において、車両１の進路の方向に延びた仮想的な領域（仮想領域）であって、領域内に物体が存在すると、車両１に減速を行わせるための領域を、車両１の走行が予測される軌道に沿って設定される車両１の前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒとする場合について説明したが、必ずしもこれに限られるものではない。例えば、図９（ａ）に示す通り、車両１を囲む楕円形の領域内において、一端が車両１の外周に取着された状態で他端が外縁に位置するようなバネ７３を複数並設した状態を基準状態とする減速ゾーン７１を設定し、図９（ｂ）に示すように、車両１のステアリング１３の操作に応じて予測される車両１の進路の方向に、この減速ゾーン７１が拡大されるようにしてもよい。この減速ゾーン７１では、車両１の前後面および左右の側面をそれぞれ作用軸として、車両１の前後方向、左右方向と平行な向きにバネ７３が並設される。また車両の四隅からも、車両の斜め方向と平行な向きのバネ７３がそれぞれ設けられる。なお、バネ７３から車両１に加えられる反発力Ｆｒｎのうち、車両の前後方向と平行な成分は、車両１を減速させるための反発力であり、車両１の左右方向と平行な成分は、車両１を物体から遠ざける方向に操舵させるための反発力である。
【０１０５】
図９（ｃ）に示すように、この車両１が左右の一方に操舵されることにより幅寄せが行われる場合は、操舵に応じて車両１の進路の方向に拡大された減速ゾーン７１の一部に非判定領域７４が設定される。この非判定領域７４は、車両１の操舵方向側の側面（図９（ｃ）では、紙面右側の車両１の側面）からその操舵方向側に長さＷｐｏだけ離れた仮想的な基準線Ｓよりも車両１から離れた減速ゾーン７１に対して設定される。
【０１０６】
減速ゾーン７１に対して非判定領域７４が設定されている場合は、上記実施形態と同様に、基準線Ｓよりも車両１に近い領域に物体が存在するようになるまでは、バネ７３を介した反発力Ｆｒｎが得られない。このため、基準線Ｓよりも車両１に近い減速ゾーン７１の中に物体が位置するようになるまでは、その物体に対して、車両１の操舵方向側の側面をスムーズに近づけることができる。つまり、車両１の側方に存在する物体に対して、スムーズに幅寄せできる。
【０１０７】
また、基準線Ｓは、車両１の操舵方向側の側面からその操舵方向側にＷｐｏだけ離れているので、少なくともそのＷｐｏに応じた範囲で、車両１の進路の方向に拡大された減速ゾーン７１を、基準線Ｓよりも車両１の近くに設定できる。このため、車両１の進路の方向に存在する物体を、漏れなく基準線Ｓよりも車両１の近くに設定された減速ゾーン７１により検出させて、検出した物体との接触を車両１に回避させることができる。従って、障害物との接触を回避させながら、車両の側方に存在する物体に車両を近づけることができるという効果がある。
【０１０８】
上記実施形態では、幅寄せ設定処理Ｓ４における幅寄せフラグ９３ｃをオフからオン状態に設定するための条件を、車両１の状態が、前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒの反発力Ｆｒｎを受けて停車し、車両１速度Ｖの絶対値が、停車速度Ｖｓｔｏｐ以下となった場合としたが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、走行制御装置１００にカーナビゲーション装置を設けて、そのカーナビゲーション装置や周囲環境認識センサなどから取得した情報により、挟路や駐車場などの、幅寄せが行われる頻度の高い場所を走行していると判別した場合に、オン状態に設定されるようにしてもよく、搭乗者の操作に応じて前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒに非判定領域７４を設定するための操作手段を設けて、搭乗者が望むときに、前方または後方減速ゾーン７１Ｆ，７１Ｒに対して、非判定領域７４の設定または非設定を切替えてもよい。
【０１０９】
上記各実施形態では、幅寄せが行われる場合に、前方減速ゾーン７１Ｆ、後方減速ゾーン７１Ｒにおいて非判定領域７４を区画する基準線Ｓと車両１の側面との間隔Ｗｐｏを一定としたが、必ずしもこれに限られるものではなく、車両１速度、加速度またはアクセル開度が大きくなるほど、或いは、操舵の量が大きくなるほど、間隔Ｗｐｏを長くしてもよい。
【０１１０】
上記各実施形態では、前方減速ゾーン７１Ｆ、後方減速ゾーン７１Ｒに並設されるバネの数Ｎを固定としたが、必ずしもこれに限られるものではなく、車両１速度、加速度またはアクセル開度が大きくなるほど、バネの数Ｎを増加させてもよい。また、前方減速ゾーン７１Ｆ、後方減速ゾーン７１Ｒに並設されるバネのバネ計数ｋを固定としたが、必ずしもこれに限られるものではなく、車両１の速度、加速度またはアクセル開度が大きくなるほど、バネ計数ｋを大きくしてもよい。
【０１１１】
上記各実施形態では、第１〜第３カメラ２６ａ〜２６ｃを搭載して、車両１の周辺情報を取得する場合について説明したが、周辺情報を取得する手段として、ステレオカメラを用いてもよいし、ミリ波レーダ、レーザレーダ、ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ  Ｗｉｄｅ  Ｂａｎｄ）レーダ等の各種レーダや、ソナーを用いてもよい。また、道路と車両１との間の通信である路車間通信や、他車との間の通信による車車間通信によって、物体の位置情報を取得してもよい。
【０１１２】
例えば、レーザレーダは、レーザビームを車両１の周囲へ照査し、その反射の有無や反射を検出した方向およびレーザビームを照射してから反射を検出するまでの時間に基づいて、車両１の周辺にある道路や物体の形状等を把握するものである。走行制御装置１００は、このレーザレーダを用いることにより、レーザレーダにより照射したレーザビームの反射の検出結果から、車両１の周辺に存在する物体等の形状をマップ化し、それに基づいて、物体の位置等を検出するように構成してもよい。
【０１１３】
上記各実施形態では、操舵装置５がラック＆ピニオン式のステアリングギヤとして構成される場合について説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、ボールナット式等の他のステアリングギヤ機構を採用することは当然可能である。
【０１１４】
また、上記各実施形態は、それぞれ、他の実施形態が有する構成の一部または複数部分を、その実施形態に追加し或いはその実施形態の構成の一部または複数部分と交換等することにより、その実施形態を変形して構成するようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１１５】
１          車両
５          操舵駆動装置（操舵手段の一部）
１３        ステアリングホイール（操舵手段の一部）
２６ａ〜２６ｃ    第１〜第３カメラ（検出手段）
７１ａ      前方減速ゾーン（仮想領域）
７１ｂ      後方減速ゾーン（仮想領域）
Ｓ１        操舵判断手段
Ｓ４        状態判断手段
Ｓ１２〜Ｓ１６    予測手段
Ｓ２２      減速非実行手段
Ｓ３１      減速手段の一部
【図１】
2013212739.tif 000003
【図２】
2013212739.tif 000004
【図３】
2013212739.tif 000005
【図４】
2013212739.tif 000006
【図５】
2013212739.tif 000007
【図６】
2013212739.tif 000008
【図７】
2013212739.tif 000009
【図８】
2013212739.tif 000010
【図９】
2013212739.tif 000011
【図１０】
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