(57)【要約】【課題】システム構成を複雑にせずに、調節計の計装を可能にする。【解決手段】アナログ電流信号にデジタル信号を重畳する通信プロトコルに対応した入出力ユニットに接続され、前記通信プロトコルに対応した通信インターフェース１５０を備える。【選択図】図３
2013130926.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アナログ電流信号にデジタル信号を重畳する通信プロトコルに対応した入出力ユニットに接続され、前記通信プロトコルに対応した通信インターフェースを備える調節計。
【請求項２】
前記通信インターフェースは、前記調節計が保有する情報を前記入出力ユニットへデジタル信号により送信し、
前記入出力ユニットは、前記デジタル信号により受信した前記情報を当該調節計に接続されたデバイスの制御系統とは別の監視系統を経由して機器監視ユニットへ送信する、請求項１に記載の調節計。
【請求項３】
前記情報は、前記調節計の情報及び／又は前記調節計に接続された前記デバイスの情報を含む、請求項２に記載の調節計。
【請求項４】
前記通信インターフェースは、前記入出力ユニットから前記アナログ電流信号を受信し、
前記調節計は、前記アナログ電流信号に基づいて、当該調節計に接続されたデバイスを制御する、請求項１〜３のいずれか１項に記載の調節計。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の一態様は、例えばプラント等に設置されるデバイスを制御する調節計に関する。
【背景技術】
【０００２】
生産プロセスを管理する現場では、発信機能を有する各種のデバイス（例えばセンサやバルブ等）をプラントに設置し、デバイスから発信される信号をシステムに取り込むことで、各種の生産プロセスを管理している。生産プロセスを管理するシステムとして、例えばセンサから取得した流量や温度、圧力等に基づいてバルブの開度等を制御するものがある。
【０００３】
近年、このようなプロセス管理システムに接続されるデバイスとして、ＨＡＲＴ（Highway Addressable Remote Transducer）通信機能を搭載した機器（以下、「ＨＡＲＴ通信対応デバイス」という。）がある。
【０００４】
ＨＡＲＴ（登録商標）通信対応デバイスは、測定値や制御値（以下「ＰＶ値」と総称することがある。）を示す４〜２０ｍＡの直流信号（アナログ電流）に、１２００Ｈｚと２２００Ｈｚとの周波数信号に変換されたデジタル信号を重畳することで生成される信号を入出力する。つまり、ＨＡＲＴ通信対応デバイスは、測定値や制御値の他に、各種の情報を付加してやりとりすることができる。
【０００５】
ＨＡＲＴ通信を通じてデバイスやプロセスの情報をプロセス管理システムにおいて収集することで、デバイスの故障やメンテナンス、修理の必要時期等をシステムユーザに伝えることができる。これにより、システムユーザは、例えば、プラントの致命的なシャットダウン等を事前に防ぐ等の対処を採ることができる。なお、下記特許文献１および特許文献２には、ＨＡＲＴ通信対応デバイスを用いたシステムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００３−１８６５０３号公報
【特許文献２】特許第４１２９７１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
一方、アナログ電流値が意味するＰＶ値は、プロセス管理システムのコントローラに送られ、プロセス制御や監視に用いられる。プロセス監視システムで集中監視制御を行なう一方、別にローカルコントローラを設けて、デバイス単位でローカルに制御を行なうことがある。例えば、専用メーカーの装置の制御機能が組み込まれている場合、制御周期を高速に実施したい場合、ある制御に特化したプログラムを使用したい場合、監視や設定をプラントに設置された機器や装置の近くで行ないたい場合等に、プロセス監視システムとともにローカルコントローラが使用される。
【０００８】
ローカルコントローラには、代表的に調節計が用いられることが多い。ローカルコントローラは、それ自体で、監視や制御を実施するものであるが、通信インターフェースをオプションで備えることにより、プロセス監視システムで、統合監視することも可能である。例えば、プロトコル変換器や、ＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）を経由して、プロセス監視システムで、統合監視することも可能である（例えば図４参照）。
【０００９】
しかし、図４に例示したように、接続のためにプロトコル変換器等の複数の機器を経由する必要があり、システム構成が複雑になってしまう。
【００１０】
本発明の目的の一つは、システム構成を複雑にせずに、調節計の計装を可能にすることにある。
【００１１】
なお、前記目的に限らず、後述する発明を実施するための形態に示す各構成により導かれる作用効果であって、従来の技術によっては得られない作用効果を奏することも本発明の他の目的の一つとして位置付けることができる。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の調節計の一態様は、アナログ電流信号にデジタル信号を重畳する通信プロトコルに対応した入出力ユニットに接続され、前記通信プロトコルに対応した通信インターフェースを備える。
【００１３】
ここで、前記通信インターフェースは、前記入出力ユニットからのデジタル信号による要求に応じて前記調節計が保有する情報を前記入出力ユニットへデジタル信号により送信し、前記入出力ユニットは、前記デジタル信号により受信した前記情報を当該調節計に接続されたデバイスの制御系統とは別の監視系統を経由して機器監視ユニットへ送信する、こととしてもよい。
【００１４】
また、前記情報は、前記調節計の情報及び／又は前記調節計に接続された前記デバイスの情報を含んでもよい。
【００１５】
なお、前記通信インターフェースは、前記入出力ユニットから前記アナログ電流信号を受信し、前記調節計は、前記アナログ電流信号に基づいて、当該調節計に接続されたデバイスを制御する、こととしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】一実施形態に係るプロセス管理システムの一例を示す図である。
【図２】一実施形態に係る調節計に着目したプロセス管理システムの動作例を説明する図である。
【図３】図２に例示する調節計の機能ブロック図である。
【図４】調節計を装備した従来のプロセス管理システムの構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。ただし、以下に説明する実施形態は、あくまでも例示であり、以下に明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。即ち、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で種々変形（各実施例を組み合わせる等）して実施することができる。また、以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付して表している。図面は模式的なものであり、必ずしも実際の寸法や比率等とは一致しない。図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることがある。
【００１８】
図１は、一実施形態に係るプロセス管理システムの一例を示す図である。図１に示すプロセス管理システム１は、例示的に、スマート通信に対応した１又は複数のデバイス１０を備える。プロセス管理システム１は、スマート通信には非対応の１又は複数のデバイスを備えてもよい。
【００１９】
「スマート通信」の一例は、ＨＡＲＴ（Highway Addressable Remote Transducer）通信プロトコルに準拠した通信である。
【００２０】
デバイス１０や１２の一例としては、発信器やポジショナが挙げられる。発信器の一例は、流量センサ、圧力センサ、温度センサ等の各種センサである。ポジショナの一例は、電気信号を例えば制御目的の空気圧力に応じた信号に変換し、当該信号に従って流量制御弁や圧力制御弁等のバルブの位置制御を行なう。ＨＡＲＴ通信対応デバイス１０には、（後述する上位のコントローラ１７に対する）ローカルコントローラの一例である調節計（以下、他のデバイス１０と区別するために「調節計１０Ａ」と表記する。）が含まれてよい。
【００２１】
調節計１０Ａは、例示的に、温度、湿度、圧力、流量等の細かな（高精度な）制御や、上位コントローラ１７による制御周期よりも短い制御周期（例えば１００ｍｓ以下）等を要求されるデバイスについて設けられる。調節計１０Ａは、例示的に、コントローラ１７から遠隔設定（指定）されることにより、以後、リモートセットポイント（ＲＳＰ）として、当該調節計１０Ａに接続されたデバイス１４ａや１４ｂをローカルに制御する。
【００２２】
調節計１０Ａに接続されるデバイス１４ａの一例は、調節計１０Ａへアナログ電流信号を入力するアナログ入力デバイス（例えば流量計）であり、他のデバイス１４ｂの一例は、調節計１０Ａからのアナログ電流信号を受けるアナログ出力デバイス（例えばバルブポジショナ）である。
【００２３】
この場合、調節計１０Ａは、配管等における流量が指定された流量値（制御目標値）となるように、流量計１４ａで測定された流量値に基づいてバルブポジショナ１４ｂによるバルブ開度を制御（例えばＰＩＤ制御等）することができる。制御目標値は、調節計１０Ａに直接接続した計算機等から指定してもよいし、コントローラ１７を通じて例えば運転操作ユニット１９から遠隔設定してもよい。
【００２４】
また、プロセス管理システム１には、例示的に、ＨＡＲＴ通信対応の１又は複数の入出力（ＩＯ）ユニット（以下「ＨＡＲＴ−ＩＯ」とも表記する。）１１、ＨＡＲＴ通信非対応の１又は複数の入出力（ＩＯ）ユニット１３、機器監視ユニット１５、リンクモジュール１５Ａ、コントローラ１７、及び、運転操作ユニット１９等を備えることができる。
【００２５】
概略的に、運転操作ユニット１９は、コントローラ１７、ＩＯユニット１１を介してデバイス１０（調節計１０Ａを含む。以下、同様。）とそれぞれ通信することができる。また、運転操作ユニット１９は、コントローラ１７、及び、ＩＯユニット１３とデバイス１２との間のアナログ伝送を通じて、情報の伝送が可能である。当該通信あるいは伝送によって、運転操作ユニット１９は、デバイス１０及び１２の測定値を取得したり、当該測定値に基づいてデバイス１０及び１２へ設定値や制御値を与えたりすることができる。別言すると、コントローラ１７及び運転操作ユニット１９は、ＩＯユニット１１及び１３を経由する第１の通信路（あるいは伝送路）を通じてプロセスを制御する制御系統の一例を成す。
【００２６】
これに対し、機器監視ユニット１５は、例えばリンクモジュール１５Ａと連携し、ＨＡＲＴ−ＩＯ１１を介してＨＡＲＴ通信対応デバイス１０と通信することができる。当該通信によって、機器監視ユニット１５は、例えばデバイス１０の状態を示す情報（例えば、プロセス情報や故障情報等）を取得することができる。別言すると、機器監視ユニット１５及びリンクモジュール１５Ａは、ＨＡＲＴ−ＩＯ１１を経由する第２の通信路を通じてＨＡＲＴ通信対応デバイス１０の状態等を監視する監視系統の一例を成す。
【００２７】
より詳細には、ＨＡＲＴ−ＩＯ１１、機器監視ユニット１５、リンクモジュール１５Ａ、コントローラ１７、及び、運転操作ユニット１９は、所定の通信路１６に接続することができる。通信路１６の一例は、ＴＣＰ（Transmission Control Protocol）又はＵＤＰ（User Datagram Protocol）に準拠したデジタル通信が可能なＴＣＰ／ＵＤＰ通信路である。
【００２８】
ＴＣＰ／ＵＤＰ通信路（デジタル通信路）１６の一例としては、イーサネット（登録商標）通信路（ケーブル）が挙げられる。したがって、運転操作ユニット１９は、例えば、機器監視ユニット１５やコントローラ１７等とＴＣＰ／ＵＤＰ通信が可能であり、機器監視ユニット１５は、例えばリンクモジュール１５ＡやＨＡＲＴ−ＩＯユニット１１等とＴＣＰ／ＵＤＰ通信が可能である。
【００２９】
コントローラ１７には、例示的に、所定の通信路１８を介してＩＯユニット１１及び１３を相互通信可能に接続することができる。通信路１８の一例は、コントローラ１７及びＩＯユニット１３の通信機能に特化した独自規格のＸ−ＢＵＳである。Ｘ−ＢＵＳは、コントローラ１７とＩＯユニット１３との間でデジタル通信を可能にするデジタル通信路の一例である。
【００３０】
ＨＡＲＴ−ＩＯ１１には、ＨＡＲＴ通信対応デバイス１０を接続することができる。ＩＯユニット１３には、デバイス１２を接続することができる。これらの接続には、アナログ直流信号（例えば、４ｍＡ〜２０ｍＡ）を伝送するアナログ伝送路を用いることができる。
【００３１】
アナログ直流信号は、デバイス１０やデバイス１２に応じた変数を表す信号の一例である。変数の一例としては、流量計、圧力計、温度計等のデバイス１０で得られる流量、圧力、温度等の測定値や、ポンプやバルブ等の弁開度等の制御値が挙げられる。
【００３２】
したがって、デバイス１０及び１２は、測定値に応じた電流値（４〜２０ｍＡ）のアナログ直流信号を、ＩＯユニット１１及び１３を介してコントローラ１７へ送信することができ、また、コントローラ１７からＩＯユニット１１及び１３を介して送信されてくる設定値や制御値等に応じた電流値（４〜２０ｍＡ）のアナログ直流信号を受信することができる。
【００３３】
ここで、ＨＡＲＴ−ＩＯ１１及びＨＡＲＴ通信対応デバイス１０は、上記アナログ直流信号にデジタル信号を重畳した信号を互いに伝送することができる。別言すると、ＨＡＲＴ−ＩＯ１１及びＨＡＲＴ通信対応デバイス１０は、アナログ直流信号（４〜２０ｍＡ）によるアナログ伝送とデジタル信号によるデジタル通信とを同時に行なうことができる。
【００３４】
アナログ直流信号に重畳されるデジタル信号は、例示的に、ＨＡＲＴ通信対応デバイス１０において取得可能な各種データを表す信号である。各種データの一例としては、ＨＡＲＴ通信対応デバイス１０の状態を示す情報（例えば、プロセス情報や機器１０の状態を示す情報等）が挙げられる。なお、ＨＡＲＴ通信対応デバイス１０の測定値や制御値等を各種データに含めてもよい。
【００３５】
ＨＡＲＴ通信プロトコルでは、４〜２０ｍＡのアナログ直流信号に、２種類の周波数信号（例えば、１２００Ｈｚと２２００Ｈｚ）でデジタル値の０及び１をそれぞれ表すように変換（例えば位相変調）されたデジタル信号を重畳する。
【００３６】
ＨＡＲＴ−ＩＯ１１（又はＨＡＲＴ通信対応デバイス１０）は、このようにデジタル信号が重畳されたアナログ直流信号をＨＡＲＴ通信対応デバイス１０（又はＨＡＲＴ−ＩＯ１１）から受信すると、受信した信号をアナログ直流信号とデジタル信号とに分離する。これにより、ＨＡＲＴ−ＩＯ１１（又はＨＡＲＴ通信対応デバイス１０）は、分離した信号のそれぞれが示す値やデータを取得することができる。
【００３７】
別言すると、デバイス１０及び１２とＩＯユニット１１及び１３との間のアナログ伝送路、並びに、ＩＯユニット１１及び１３とコントローラ１７との間のデジタル通信路１８が、制御系統における第１の通信路（あるいは伝送路）の一例を成す。
【００３８】
一方、ＨＡＲＴ通信対応デバイス１０及びＨＡＲＴ−ＩＯ１１の間のアナログ伝送路、並びに、ＨＡＲＴ−ＩＯ１１とリンクモジュール１５Ａ及び機器監視ユニット１５との間のデジタル通信路１６が、監視系統における第２の通信路の一例を成す。別言すると、ＨＡＲＴ−ＩＯ１１は、ＨＡＲＴ通信により取得した信号を、アナログ電流信号をコントローラ１７に伝達するラインとは別のラインで上位のリンクモジュール１５Ａや機器監視ユニット１５に伝達する。
【００３９】
以上のように構成されたプロセス管理システム１では、次のような効果ないし利点が得られる。
【００４０】
・付属的な機能である機器監視（管理）系統と制御系統のラインが別であるため、既存システムに影響を与えない。そのため、制御の信頼性を損なわなず、スムーズに機器管理に移行できる。例えば、Ｘ−ＢＵＳ１８等の通信バスラインからコントローラ１７等を全部交換する必要が無い。
【００４１】
・既存のＩＯユニット１３をＨＡＲＴ−ＩＯ１１に置き換えるだけで、機器管理を容易に実現可能なインフラを提供できる。
【００４２】
・既存の配線やターミナルはそのまま使うことができる。
【００４３】
・機器管理（監視系統）用にイーサネット等の通信ライン等を配線すれば足りる。
【００４４】
・将来的に監視系統の信頼性が担保されれば、周辺機器を交換するだけで、監視系統を利用して、デバイス１０やデバイス１２に応じた変数を表す信号を制御系統に伝達し、制御系統によるプロセス制御に用いることができる。
【００４５】
以上のシステム構成において、ＨＡＲＴ−ＩＯ１１に接続されたＨＡＲＴ通信対応の調節計１０Ａは、ＨＡＲＴ−ＩＯ１１に接続される他のＨＡＲＴ通信対応のデバイス１０（例えばバルブポジショナや流量計等）と同列に位置付けることができる。すなわち、調節計１０Ａは、ＨＡＲＴ通信インターフェース１５０（図３参照）を備え、他のＨＡＲＴ通信対応のデバイス１０と同等にＨＡＲＴ−ＩＯ１１とＨＡＲＴ通信を実施することができる。
【００４６】
例示的に、調節計１０Ａは、ＨＡＲＴ−ＩＯ１１から受信したアナログ出力値をＨＡＲＴ−ＩＯ１１からの遠隔設定であるＲＳＰとして認識し、調節計１０Ａに接続されているアナログ出力デバイス（例えばバルブポジショナ１４ｂ）の制御（例えばＰＩＤ制御）を、アナログ入力デバイス（例えば流量計１４ａ）からの情報を基に行なう。
【００４７】
また、調節計１０Ａは、当該調節計１０Ａに接続されているデバイス１４ａ及び／又は１４ｂの情報とともに、調節計１０Ａの内部情報（例えばＭＶ：制御出力値、制御パラメータ）をＨＡＲＴ−ＩＯ１１及びＴＣＰ／ＵＤＰ通信路１６経由で、機器監視ユニット１５（又はリンクモジュール１５Ａ）へ提供することができる。
【００４８】
以下、調節計１０Ａに着目したプロセス管理システム１の動作について図２を参照して説明する。
【００４９】
まず、上位コントローラ１７から指定された、調節計１０ＡのＲＳＰが、ＨＡＲＴ−ＩＯ１１のアナログ出力により、アナログ値（４〜２０ｍＡ）で出力される（処理Ｐ１）。調節計１０Ａは、当該アナログ値を受信することにより当該調節計１０ＡがＲＳＰに指定され、指定されたアナログ値を制御目標値に用いてバルブポジショナ１４ｂをローカルに制御すべきことを認識する。
【００５０】
ＲＳＰに指定された調節計１０Ａは、例示的に、（上位の）コントローラ１７に代わり、流量計１４ａからのアナログ入力（処理Ｐ２）を基にバルブポジショナ１４ｂの開度をローカルに制御する（処理Ｐ３）。なお、バルブポジショナ１４ｂに、開度情報を調節計１０Ａにフィードバックする機能が備わっている場合、調節計１０Ａは、当該フィードバック情報（開度情報）をアナログ値で取得することができる（処理Ｐ４）。
【００５１】
調節計１０Ａは、調節計１０Ａに接続されているＨＡＲＴ非対応デバイスで、調節計１０Ａに予め設定されている情報があれば、ＨＡＲＴ対応機器相当の情報として保有する。また、調節計１０Ａの内部情報（制御出力値、制御パラメータ等）をＨＡＲＴ対応機器相当の情報として保有する。
【００５２】
調節計１０Ａは、ＨＡＲＴ通信のマスターであるＨＡＲＴ−ＩＯ１１から情報取得の要求をＨＡＲＴ通信のデジタル信号により受信すると（処理Ｐ５）、これらの情報の一部又は全部を、ＨＡＲＴ通信のスレーブとしてＨＡＲＯ−ＩＯ１１に、ＨＡＲＴ通信のデジタル信号により送信する（処理Ｐ６）。なお、ＨＡＲＴ−ＩＯ１１に対する情報取得要求の送信指示（コマンド）は、例示的に、機器監視ユニット１５（又はリンクモジュール１５Ａ）から送信することができる。
【００５３】
ＨＡＲＴ−ＩＯ１１は、ＨＡＲＴ通信により調節計１０Ａから受信した上記情報をＴＣＰ／ＵＤＰ通信路１６経由で機器監視ユニット１５（又はリンクモジュール１５Ａ）へ送信する（処理Ｐ７）。これにより、システムユーザは、例えば機器監視ユニット１５において調節計１０Ａに接続されているデバイスの情報や調節計１０Ａの内部情報等を確認することが可能となる。
なお、機器監視ユニット１５は、コントローラ１７を通じて調節計１０Ａのデータや設定を変更することもできる。
【００５４】
図３に、上述した調節計１０Ａの機能ブロック図を例示する。図３に示す調節計１０Ａは、例示的に、ＲＳＰ処理部１１０、ＰＶ処理部１２０、制御部１３０、アナログ出力処理部１４０及びＨＡＲＴ通信インターフェース１５０を備える。
【００５５】
ＲＳＰ処理部１１０は、上述したＲＳＰの指定（４〜２０ｍＡのアナログ値）を処理する。処理結果は制御部１３０に与えられ、例えばバルブポジショナ１４ｂの制御目標値として用いられる。
【００５６】
ＰＶ処理部１２０は、例示的に、上述した流量計１４ａの測定値（ＰＶ値）を受信、処理する。処理結果は、制御部１３０に与えられ、アナログ出力処理部１４０を通じたバルブポジショナ１４ｂの開度制御（例えばＰＩＤ制御）に用いられる。
【００５７】
アナログ出力処理部１４０は、制御部１３０から与えられる、バルブポジショナ１４ｂのための制御値（ＰＩＤ制御値）を、４〜２０ｍＡの対応するアナログ電流値としてバルブポジショナ１４ｂへ出力する。
【００５８】
ＨＡＲＴ通信インターフェース１５０は、ＨＡＲＴ−ＩＯ１１とＨＡＲＴ通信を行なうための通信インタフェースであり、４〜２０ｍＡのアナログ直流信号に、２種類の周波数信号（例えば、１２００Ｈｚと２２００Ｈｚ）でデジタル値の０及び１をそれぞれ表すように変換（例えば位相変調）されたデジタル信号を重畳する機能と、デジタル信号が重畳されたアナログ直流信号をＨＡＲＴ−ＩＯ１１から受信すると、受信した信号をアナログ直流信号とデジタル信号とに分離する機能とを有する。
【００５９】
制御部１３０は、ＲＳＰ処理部１１０を通じてＲＳＰの指定を認識すると、上述したバルブポジショナ１４ｂのローカル制御（例えばＰＩＤ制御）を実施する。また、制御部１３０は、ＨＡＲＴ通信インターフェース１５０を通じたＨＡＲＴ通信の制御を行なうこともでき、既述のように、調節計１０Ａに対する情報取得要求（コマンド）の受信処理や、当該要求に対する応答（コマンド）の送信処理を、ＨＡＲＴ通信インターフェース１５０を通じて実施できる。
【００６０】
以上のように、本実施形態の調節計１０Ａによれば、ＨＡＲＴ通信インターフェース１５０を備えているので、ＨＡＲＴ−ＩＯ１１に接続された他のデバイス１０と同等に、ＨＡＲＴ−ＩＯ１１とＨＡＲＴ通信を行なうことができる。
【００６１】
したがって、ＨＡＲＴ−ＩＯ１１に調節計１０Ａを接続すれば、デバイスの一例であるバルブポジショナ１４ｂの制御（例えばＰＩＤ制御）が可能になるだけでなく、システム構成を複雑にせずに、調節計１０Ａが保有する情報（例えば、調節計１０Ａの情報及び／又は調節計１０Ａに接続されたデバイス１４ａ及び／又は１４ｂの情報）を、制御系統とは別の監視系統経由で、機器監視ユニット１５（又はリンクモジュール１５Ａ）へ提供できる。
【符号の説明】
【００６２】
１…プロセス管理システム、１０，１２…デバイス、１０Ａ…調節計（ローカルコントローラ）、１１，１３…ＩＯユニット、１４ａ…デバイス（流量計）、１４ｂ…デバイス（バルブポジショナ）、１５…機器監視ユニット、１５Ａ…リンクモジュール、１６…（デジタル）通信路（ＴＣＰ／ＵＤＰ通信路）、１７…（上位）コントローラ、１８…（デジタル）通信路（Ｘ−ＢＵＳ）、１９…運転操作ユニット、１１０…ＲＳＰ処理部、１２０…ＰＶ処理部、１３０…制御部、１４０…アナログ出力処理部、１５０…ＨＡＲＴ通信インターフェース
【図１】
2013130926.tif 000003
【図２】
2013130926.tif 000004
【図３】
2013130926.tif 000005
【図４】
2013130926.tif 000006