(57)【要約】【課題】二重関節において歩行アシストに適するように変動過度特性を動的に調整する。【解決手段】歯車５４は、中央にザグリ部７５を有する貫通孔７６が形成されている。ザグリ部７５の内周側には、伸縮する偏心アクチュエータ７３ａ〜７３ｄが十字状に設置されている。偏心アクチュエータ７３ｂ、７３ｄは、固定軸５５の両側に対向して配置されており、端部は、固定軸５５の両側を挟持している。偏心アクチュエータ７３ａ、７３ｃは、偏心アクチュエータ７３ｂ、７３ｄの軸線に対して垂直な方向において、固定軸５５の両側に対向して配置されており、端部は、固定軸５５の両側を挟持している。偏心アクチュエータ７３ａ〜７３ｄを駆動して歯車５４の回転軸を中心点８０から貫通孔７６内の任意の点に偏心させる。【選択図】図９
2013070783.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行支援対象者の上腿部を支持する第１の支持部材に軸支され、前記上腿部の膝関節に対応して形成された第１の歯部と、
前記膝関節に接合する下腿部を支持する第２の支持部材に固定され、前記第１の歯部とかみ合って連動する第２の歯部と、
前記第１の歯部の回転軸と前記第２の歯部の回転軸を軸支する歯部保持部材と、
前記第１の歯部の回転軸を当該歯部に対して所定の量だけ移動する第１の回転軸移動手段と、
前記第２の歯部の回転軸を当該歯部に対して前記所定の量だけ移動する第２の回転軸移動手段と、
前記第１の歯部を駆動して回転させる駆動手段と、
を具備したことを特徴とする歩行支援装置。
【請求項２】
前記第１の回転軸移動手段と、前記第２の回転軸移動手段は、それぞれ、前記第１の歯部の回転軸と前記第２の歯部の回転軸を同時に移動することを特徴とする請求項１に記載の歩行支援装置。
【請求項３】
前記駆動手段は、一端が前記第１の支持部材に軸支され、他端が前記第１の歯部に対して軸支され、前記第１の歯部の回転方向に伸縮し、
前記駆動手段は、前記第１の回転軸移動手段が行う前記第１の歯部の回転軸の移動に同期して伸縮することを特徴とする請求項１、又は請求項２に記載の歩行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行支援装置に関し、例えば、歩行をアシストするものに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、介護ビジネスなどを中心に、人の動作（歩行や持ち上げなど）に使われる筋力を補助する装着型ロボット（パワーアシストスーツ）などが開発されている。
装着型ロボットには、アシスト箇所として、上半身の筋力を補助するもの、下半身の筋力を補助するもの、あるいは、全身の筋力を補助するものなど各種のものがある。
また、装着型ロボットの用途も、健常者用から高齢者・障害者の補助用などがある。
【０００３】
装着型ロボットは、例えば、装着者の筋電から筋肉の動きを解析したり、関節各部に配置した姿勢センサで検出される装着者の動きを解析することで、当該動きに必要な関節モーメントを算出し、これに応じた必要なアシスト力を発生させている。これによって、装着者は、重量物の持ち上げや歩行を楽に行うことができる。
【０００４】
このような技術に、特許文献１の「装着式動作補助装置、装着式動作補助装置の制御方法および制御用プログラム」がある。
この技術は、装着者に設置したセンサによって生体信号を検出し、これを用いて装着者の意思に従った動力をアクチュエータに発生させるものである。
【０００５】
ところで、人間の肘関節や膝関節は複雑な構成になっており、装着型ロボットのこれら関節部分を二重関節にすると装着者の関節運動に対する追従性を向上させることができる。
図１０の各図は、従来の二重関節駆動機構を説明するための図である。
図１０（ａ）に示したように、装着者の上腿部に装着する上腿連結部材２６と下腿部に装着する下腿連結部材２７は、連動する歯車５４、歯車５６を有する二重関節部５０を介して接合している。
膝関節アシストアクチュエータ１８は、ロッド駆動部６４とロッド６３を有しており、ロッド駆動部６４は、上腿連結部材２６の股関節側の股側（上腿の前側）に軸支されている。一方、ロッド６３の先端は、下腿連結部材２７の脛側（下腿の前側）において上腿連結部材２６側に延設された部材１００に軸支されている。
【０００６】
このように構成された二重関節部５０において、膝関節アシストアクチュエータ１８を駆動し、ロッド駆動部６４がロッド６３を押し出すと、二重関節部５０によって、上腿連結部材２６と下腿連結部材２７は、図１０（ｂ）に示したように屈曲する。
更に、ロッド駆動部６４がロッド６３を押し出すと、図１０（ｃ）に示したように上腿連結部材２６と下腿連結部材２７は、膝を折った状態となる。
逆に、ロッド駆動部６４がロッド６３を引き込むと、図１０（ａ）に示したように上腿連結部材２６と下腿連結部材２７は、膝を伸ばした状態となり、屈曲が解除される。
【０００７】
図１１の各図は、従来の二重関節駆動機構の他の例を説明するための図である。
この例では、図１１（ａ）に示したように、ロッド駆動部６４は、上腿連結部材２６の股関節側の股の裏側に軸支されており、ロッド６３の先端は、下腿連結部材２７の脹ら脛側に固定された部材１０１に軸支されている。
このように構成された二重関節部５０において、膝関節アシストアクチュエータ１８を駆動し、ロッド駆動部６４がロッド６３を引き込むと、図１１（ｂ）に示したように、上腿連結部材２６と下腿連結部材２７が屈曲し、更に、膝関節アシストアクチュエータ１８を駆動すると、図１１（ｃ）に示したように、上腿連結部材２６と下腿連結部材２７が更に屈曲し、膝を折った状態となる。
逆に、ロッド駆動部６４がロッド６３を押し出すと、図１１（ａ）に示したように上腿連結部材２６と下腿連結部材２７は、膝を伸ばした状態となる。
【０００８】
従来は、以上のようにして二重関節部５０を駆動していたが、この駆動機構では、例えば、膝を伸ばした状態と屈曲させた状態では、膝関節アシストアクチュエータ１８を同じ量だけ動作させたとしても関節動作量や関節動作トルクが異なる。
即ち、膝の屈曲角度に応じて単位アクチュエータ動作量当たりの関節動作トルクや関節動作速度が異なる。
このように二重関節部５０は、変動過度特性を有するが、この特性が必ずしも歩行アシストに適したものではないという問題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００５−９５５６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明は、二重関節において歩行アシストに適するように変動過度特性を動的に調整することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
（１）請求項１に記載の発明では、歩行支援対象者の上腿部を支持する第１の支持部材に軸支され、前記上腿部の膝関節に対応して形成された第１の歯部と、前記膝関節に接合する下腿部を支持する第２の支持部材に固定され、前記第１の歯部とかみ合って連動する第２の歯部と、前記第１の歯部の回転軸と前記第２の歯部の回転軸を軸支する歯部保持部材と、前記第１の歯部の回転軸を当該歯部に対して所定の量だけ移動する第１の回転軸移動手段と、前記第２の歯部の回転軸を当該歯部に対して前記所定の量だけ移動する第２の回転軸移動手段と、前記第１の歯部を駆動して回転させる駆動手段と、を具備したことを特徴とする歩行支援装置を提供する。
（２）請求項２に記載の発明では、前記第１の回転軸移動手段と、前記第２の回転軸移動手段が、それぞれ、前記第１の歯部の回転軸と前記第２の歯部の回転軸を同時に移動することを特徴とする請求項１に記載の歩行支援装置を提供する。
（３）請求項３に記載の発明では、前記駆動手段が、一端が前記第１の支持部材に軸支され、他端が前記第１の歯部に対して軸支され、前記第１の歯部の回転方向に伸縮し、前記駆動手段は、前記第１の回転軸移動手段が行う前記第１の歯部の回転軸の移動に同期して伸縮することを特徴とする請求項１、又は請求項２に記載の歩行支援装置を提供する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、二重関節の歯車をアクチュエータによって動的に偏心させ、これを駆動することにより歩行アシストに適するように変動過度特性を調整する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】装着型ロボットの装着状態を示した図である。
【図２】装着型ロボットのシステム構成を示した図である。
【図３】二重関節部の装着位置を説明するための図である。
【図４】二重関節部の構造を詳細に説明するための図である。
【図５】膝関節アシストアクチュエータの構成、及び二重関節部の動作を説明するための図である。
【図６】単位アクチュエータ動作量当たりの関節動作トルクと関節動作速度を説明するための図である。
【図７】歯車の偏心の一例を説明するための図である。
【図８】歯車の偏心の他の例を説明するための図である。
【図９】歯車の回転軸を偏心させる機構を説明するための図である。
【図１０】従来例を説明するための図である。
【図１１】従来例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（１）実施形態の概要
二重関節部５０（図４）において、歯車５４は、上腿連結部材２６の下腿連結部材２７に回転自在に軸支されており、歯車５６は、下腿連結部材２７に回転しないように固定されている。
関節フレーム５２は、歯車５４と歯車５６を回転自在に軸支しており、歯車５４と歯車５６の歯部がかみ合う位置に歯車５４と歯車５６を保持している。
歯車５４の表面には、連結アーム６１が半径方向に固定されており、更に、連結アーム６１は、連結軸６２によってロッド６３に軸支されている。図示しないが、ロッド６３は膝関節アシストアクチュエータ１８を構成しており、軸方向に移動する。
そのため、膝関節アシストアクチュエータ１８を駆動すると、ロッド６３によって歯車５４が回転し、これに連動して歯車５６が回転し、上腿連結部材２６に対して下腿連結部材２７が屈曲する。
【００１５】
図９（ａ）に示したように、歯車５４は、中央にザグリ部７５を有する貫通孔７６が形成されている。ザグリ部７５の内周側には、伸縮する偏心アクチュエータ７３ａ〜７３ｄが十字状に設置されている。
偏心アクチュエータ７３ｂ、７３ｄは、固定軸５５の両側に対向して配置されており、端部は、固定軸５５の両側を挟持している。
偏心アクチュエータ７３ａ、７３ｃは、偏心アクチュエータ７３ｂ、７３ｄの軸線に対して垂直な方向において、固定軸５５の両側に対向して配置されており、端部は、固定軸５５の両側を挟持している。
【００１６】
このように四方から固定軸５５を挟持する偏心アクチュエータ７３ａ〜７３ｄにおいて、例えば、偏心アクチュエータ７３ｂを縮めて偏心アクチュエータ７３ｄを伸ばすと、固定軸５５は、図９（ｂ）に示したように偏心アクチュエータ７３ｂの方向に移動する。
また、偏心アクチュエータ７３ｂ、７３ｃを伸ばして、偏心アクチュエータ７３ａ、７３ｄを縮めると、固定軸５５は、図９（ｃ）に示したように偏心アクチュエータ７３ａと偏心アクチュエータ７３ｄの間の方向に移動する。
【００１７】
このように偏心アクチュエータ７３ａ〜７３ｄを適当に駆動すると、偏心アクチュエータ７３ａ〜７３ｄが固定軸５５を挟持したまま伸縮するため、固定軸５５を貫通孔７６内で自由に移動することができる。そして、固定軸５５は、歯車５４の回転軸であるため、これによって、歯車５４の回転軸を中心点８０から貫通孔７６内の任意の点に偏心させることができる。
歯車５６も同様に構成されており、歯車５４と歯車５６のかみ合いを維持しながらこれらを偏心させるために歯車５４の固定軸５５と歯車５６の固定軸５７は同期して同じ量だけ移動する。
【００１８】
（２）実施形態の詳細
図１は装着型ロボット１の装着状態を示した図である。
装着型ロボット１は、装着者の腰部及び下肢に装着し、装着者の歩行を支援（アシスト）するものである。
装着型ロボット１は、腰部装着部２１、上腿装着部２２、下腿装着部２３、足装着部２４、上腿連結部材２６、下腿連結部材２７、制御装置２、つま先反力センサ１０、踵反力センサ１１、つま先姿勢センサ１２、踵姿勢センサ１３、腰姿勢センサ１４、上腿姿勢センサ１５、下腿姿勢センサ１６、股関節アシストアクチュエータ１７、膝関節アシストアクチュエータ１８、足首関節アシストアクチュエータ１９などを備えている。なお、腰部装着部２１、制御装置２、腰姿勢センサ１４以外は、左右の両足に設けられており、それぞれの検出値が出力されるようになっている。
但し、つま先反力センサ１０、踵反力センサ１１については、反力の検出が不要である実施例の場合には、両センサに変えてつま先接地センサ、踵接地センサを備えるようにしてもよい。
【００１９】
腰部装着部２１は、装着者の腰部の周囲に取り付けられ装着型ロボット１を固定する。
腰姿勢センサ１４は、腰部装着部２１に取り付けられ、ジャイロなどによって腰部の姿勢（ロール角、ヨー角、ピッチ角）を検出する。また、これらの角度を微分することにより、腰部の角速度や角加速度を求めることもできる。
【００２０】
制御装置２は、腰部装着部２１に取り付けられ、装着型ロボット１の動作を制御する。
股関節アシストアクチュエータ１７は、装着者の股関節と同じ高さに設けられており、腰部装着部２１に対して上腿連結部材２６を前後方向に駆動する。なお、股関節アシストアクチュエータ１７を３軸アクチュエータとして横方向にも駆動するように構成することもできる。
【００２１】
上腿連結部材２６は、装着者の上腿部の外側に設けられた剛性を有する柱状部材であり、上腿装着部２２によって装着者の上腿部に固定される。そして、上腿連結部材２６は、股関節アシストアクチュエータ１７によって駆動し、上腿部の運動を支援する。
上腿装着部２２は、外側が上腿連結部材２６の内側に固定されており、内側が装着者の上腿に固定される。
上腿姿勢センサ１５は、上腿部の姿勢（ロール角、ヨー角、ピッチ角）を検出する。また、これらの角度を微分することにより、上腿部の角速度や角加速度を求めることもできる。
【００２２】
膝関節アシストアクチュエータ１８は、膝関節部に形成された後述の二重関節部５０を駆動し、これによって下腿連結部材２７を前後方向に運動させて装着者の下腿部の運動を支援する。
下腿連結部材２７は、装着者の下腿部の外側に設けられた剛性を有する柱状部材であり、下腿装着部２３によって装着者の下腿部に固定される。そして、下腿連結部材２７は、膝関節アシストアクチュエータ１８によって駆動し、下腿部の運動を支援する。
【００２３】
下腿装着部２３は、外側が下腿連結部材２７の内側に固定されており、内側が装着者の下腿に固定される。
下腿姿勢センサ１６は、下腿部の姿勢（ロール角、ヨー角、ピッチ角）を検出する。また、これらの角度を微分することにより、下腿部の角速度や角加速度を求めることもできる。
【００２４】
足首関節アシストアクチュエータ１９は、装着者の足首関節と同じ高さに設けられており、下腿連結部材２７に対して足装着部２４のつま先を上下する方向に駆動する。
足装着部２４は、装着者の足部（足の甲、及び足裏）に固定される。一般に、足指の付け根の関節は歩行の際に屈曲するが、足装着部２４も足指の付け根の部分が足指に従って屈曲するようになっている。
【００２５】
つま先姿勢センサ１２と踵姿勢センサ１３は、それぞれ、足装着部２４の先端と後端に設置され、それぞれ、つま先と踵の姿勢（ロール角、ヨー角、ピッチ角）を検出する。また、これらの角度を微分することにより、つま先や踵の角速度や角加速度を求めることもできる。
【００２６】
つま先反力センサ１０は、足装着部２４の足裏部前方に設置され、つま先の接地を検出すると共に、歩行面からの反力を検出する。
踵反力センサ１１は、足装着部２４の足裏部後方に設置され、踵の接地を検出すると共に、歩行面からの反力を検出する。
以上のように構成された装着型ロボット１は、股関節アシストアクチュエータ１７、膝関節アシストアクチュエータ１８、足首関節アシストアクチュエータ１９を駆動することにより、装着者の歩行を支援する。
【００２７】
図２は、装着型ロボット１のシステム構成を示した図である。
制御装置２は、図示しないＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、時間を計測する手段としての時計、記憶部７、各種インターフェースなどを備えた電子制御ユニットであり、装着型ロボット１の各部を電子制御する。
【００２８】
制御装置２は、また、ＣＰＵで記憶部７に記憶された歩行支援プログラム等の各種プログラムを実行することにより構成される、センサ情報取得部３、各種パラメータ算出部４、歩行動作判定部５、歩行シーン判定部６、歩行アシスト力決定部８、オフセット量決定部９を備えている。
センサ情報取得部３は、つま先反力センサ１０〜下腿姿勢センサ１６の各センサから検出値を取得する。センサ情報取得部３で取得した各センサの検出値は、歩行動作の判定や、歩行シーンの判定や、歩行パラメータの算出等に使用される。
【００２９】
各種パラメータ算出部４は、センサ情報取得部３で取得した検出値から、各関節の角度や位置を求めることで歩行パラメータ値（重複歩調と重複歩距離）を算出する。
ここで、１側の踵が接地してから次に同側の踵が接地するまでの動作を重複歩といい、この重複歩における一連の動作を歩行周期という。そして、重複歩における踵の両接地点間の距離を重複歩距離といい、１分間当たりの重複歩数（重複歩数／分）を重複歩調という。
【００３０】
歩行動作判定部５は、装着者の動作が屈伸運動や足踏み動作などの歩行以外の動作なのか、それとも実際に歩行している動作なのかを判定する。
歩行シーン判定部６は、センサ情報取得部３で取得した検出値から、装着者の歩行している歩行シーンを判定する。判定対象となる歩行シーンとしては、歩行面種類（平地、上り階段、下り階段、上り坂道、下り坂道）の５種類のそれぞれに対して、前進歩行と後進歩行の歩行方向２種類があり、合計１０の歩行シーンがある。
【００３１】
歩行アシスト力決定部８は、左右両足のそれぞれに配置されている股関節アシストアクチュエータ１７、膝関節アシストアクチュエータ１８、足首関節アシストアクチュエータ１９に出力させるアシスト力を決定し、これに従ってこれらアシストアクチュエータを駆動する。なお、アシスト力とは、装着型ロボット１がアシストアクチュエータを駆動して脚部に作用させるモーメント（トルク）である。
【００３２】
オフセット量決定部９は、後に詳細に説明するように、二重関節部５０が内蔵する歯車５４（図９）の固定軸５５に設置された偏心アクチュエータ７３ａ〜７３ｄ（以下、特に区別しない場合は単に偏心アクチュエータ７３と記す）と歯車５６に設置された同様の偏心アクチュエータ７３を駆動して歯車５４、歯車５６の回転軸（固定軸５５、固定軸５７）を偏心させる。
これによりオフセット量決定部９は、二重関節部５０における膝関節アシストアクチュエータ１８の単位動作量当たりの関節動作トルクや関節動作速度などの変動過度特性を調整する。
【００３３】
図３は、二重関節部５０の装着位置を説明するための図である。図３（ａ）は、正面図を示しており、図３（ｂ）は、側面図を示している。
なお、図３（ａ）では、図を簡略化するため右足のみ装着しているが、両足に装着するものである。また、膝関節アシストアクチュエータ１８は、省略してある。
二重関節部５０は、装着者の膝関節の位置に対応して形成されており、上腿連結部材２６の下端と下腿連結部材２７の上端を接合している。
二重関節部５０は、上腿連結部材２６の下端側に軸支された円形の歯車５４、下腿連結部材２７の上端側に固定された円形の歯車５６、及び、歯車５４、歯車５６を軸支する関節フレーム５２を有している。
歯車５４と歯車５６は、歯部（ギア）がかみ合って連動するようになっている。
【００３４】
装着者が膝を曲げると、これにともなって二重関節部５０も屈曲する。すると、上腿連結部材２６に対する下腿連結部材２７の回転中心は、上腿連結部材２６と下腿連結部材２７の軸線の交点となり、膝の屈曲にともなって前方に移動する。この動きが人体の膝の動きによく適合しており、二重関節部５０は、膝の前後運動に良好に追従することができる。
【００３５】
図４は、二重関節部５０の構造を説明するための図である。
なお、本実施の形態の二重関節部５０は、後述する偏心アクチュエータ７３で歯車５４と歯車５６の回転軸を偏心させるが、ここではまず歯車５４と歯車５６が偏心していない場合について説明し、後に、歯車５４と歯車５６が偏心した場合について説明する。
上腿連結部材２６の下端側（下腿連結部材２７側）には、歯車５４が固定軸５５によって回転自在に軸支されている。
図示しないが、歯車５４の全周には歯部が形成されている。なお、歯部は歯車５４の全周に形成されている必要はなく、少なくとも歯車５６とかみ合う部分に形成されていればよい。
【００３６】
一方、下腿連結部材２７の上端側（上腿連結部材２６側）には、固定軸５７、及び固定軸５７の周囲で１２０度おきに設けられた固定具６０、６０、６０によって歯車５６が固定されている。なお、図の煩雑化を避けるため、固定具６０は、１つのみに符号を付している。
下腿連結部材２７に対する歯車５６の回転は、固定具６０によって規制されるため、歯車５６は、下腿連結部材２７に対して回転せず、下腿連結部材２７と一体となって運動する。
図示しないが、歯車５６の全周には歯部が形成されている。なお、歯部は歯車５６の全周に形成されている必要はなく、少なくとも歯車５４とかみ合う部分に形成されていればよい。
【００３７】
関節フレーム５２は、板状の部材であり、歯車５４の歯部と歯車５６の歯部がかみ合って、お互いが連動する位置に歯車５４と固定軸５５を軸支している。
このため、歯車５４が関節フレーム５２に対して回転すると、これにともなって歯車５６も関節フレーム５２に対して回転する。そして、歯車５６は、下腿連結部材２７に固定されているため、下腿連結部材２７は、上腿連結部材２６に対して回転することとなる。
【００３８】
なお、図４では、歯車５４、歯車５６の片面側にだけ関節フレーム５２を配設したが、対向する片面側にも関節フレーム５２を設け、２枚の関節フレーム５２で歯車５４、歯車５６を挟み込んでもよい。更に、２枚の関節フレーム５２を連結して互いに固定すると、二重関節部５０の強度を向上させることができる。
【００３９】
連結アーム６１は、歯車５４の表面に固定されており、歯車５４の半径方向に歯車５４の外部まで延設されている。
連結アーム６１先端部分には、ロッド６３の先端部分が連結軸６２によって軸支されている。
そして、ロッド６３が伸縮すると連結アーム６１を介して歯車５４に力が伝達され、歯車５４を回転させるトルクが発生する。
【００４０】
ロッド６３によるトルクによって歯車５４が回転すると、歯車５６が連動して回転し、これによって、下腿連結部材２７が上腿連結部材２６に対して回転する。このようにして、ロッド６３を駆動することにより、二重関節部５０を駆動し、下腿連結部材２７を回転させ、屈曲運動させることができる。
【００４１】
図５の各図は、膝関節アシストアクチュエータ１８の構成、及び二重関節部５０の動作を説明するための図である。
図５（ａ）は、膝が伸びた状態での二重関節部５０を示している。
膝関節アシストアクチュエータ１８は、ロッド駆動部６４からロッド６３を軸線方向に出し入れすることにより伸縮する。
ロッド駆動部６４は、例えば、ボールねじ、油圧、空気圧、人工筋肉（例えばマッキベン型）などを用いることができる。
ロッド駆動部６４の端部は、連結軸６５によって、上腿連結部材２６の股側に軸支されている。このため、膝関節アシストアクチュエータ１８は、伸縮に従って上腿連結部材２６に対する取り付け角度を自由に変化させることができる。
【００４２】
膝関節アシストアクチュエータ１８を動作させてロッド駆動部６４がロッド６３を引き込むと図５（ｂ）に示したように膝関節アシストアクチュエータ１８の長さが縮まる。
すると、ロッド駆動部６４は、上腿連結部材２６に軸支されているため連結アーム６１がロッド駆動部６４側に引き寄せられて歯車５４が回転し、これに連動して歯車５６が歯車５４と逆方向に回転する。
そして、歯車５４は、下腿連結部材２７に固定されているため、下腿連結部材２７が上腿連結部材２６に対して膝を屈する方向に回転する。このようにして二重関節部５０は、膝関節アシストアクチュエータ１８によって駆動される。
【００４３】
更に、ロッド駆動部６４がロッド６３を引き込むと、図５（ｃ）に示したように下腿連結部材２７が上腿連結部材２６に対して膝を折り曲げる角度まで回転する。
逆に、ロッド駆動部６４がロッド６３を送出すると、図５（ａ）に示したように上腿連結部材２６と下腿連結部材２７は、膝を伸ばした状態となる。
【００４４】
図６の各図は、単位アクチュエータ動作量当たりの関節動作トルクと関節動作速度を説明するための図である。
図６（ａ）に示したように、固定軸５５の中心を原点とし、原点から歯車５６の中心方向にｘ軸、ロッド６３の方向（より詳細には、連結軸６２がｘ軸から最も離れる方向）にｙ軸を設定する。
膝関節アシストアクチュエータ１８を駆動してロッド６３をｘ軸方向に移動させると歯車５４が原点を中心に回転する。
【００４５】
今、図に示したようにｙ軸と連結アーム６１の成す角度をθとする。そして、θの入力可能角度、即ち、人体の膝構造を考えずに二重関節部５０を機械的に動かせる角度をβ（−β／２からβ／２まで）とし、必要関節駆動角度、即ち、膝の運動をアシストするのに要する角度をα（−α／２からα／２まで）とする。θ＝α／２が膝を伸ばした状態となる。
なお、この入力可能角度と必要関節駆動角度は一例であって、入力可能角度はβ１からβ２まで、必要関節駆動角度はα１からα２まで、というように二重関節部５０の構成や連結アーム６１の基準取り付け角度によって各種値をとり得る。θが大きいほど関節角度は小さくなり（膝を伸ばした状態になり）θが小さいほど関節角度は大きくなる（膝を屈曲した状態になる）。
【００４６】
図６（ｂ）は、各θにおける単位アクチュエータ動作量当たりのトルク、即ち、ロッド６３を単位量だけ駆動した場合に連結アーム６１が歯車５４に作用させるトルクの値を各θに渡ってプロットしたものである。
図に示したように、当該トルクは、θが０に近いほど（ｘ軸から離れるほど）大きくなり、θの絶対値が大きくなるほど（ｘ軸に近づくほど）小さくなる。
【００４７】
図６（ｃ）は、各θにおける単位アクチュエータ動作量当たりの関節動作速度、即ち、ロッド６３を単位量だけ駆動した場合に連結アーム６１が歯車５４を回転させる速さを各θに渡ってプロットしたものである。
図に示したように、当該トルクは、θが０に近いほど（ｘ軸から離れるほど）小さくなり、θの絶対値が大きくなるほど（ｘ軸に近づくほど）大きくなる。
なお、単位アクチュエータ動作量当たりの関節動作量も同様な特性となる。
【００４８】
このようにθに応じてトルクと関節動作速度（及び関節動作量）が変化するため、例えば、ロッド６３をより伸ばした位置（θが大きい位置）に連結アーム６１及び連結軸６２を設置すると、関節屈曲角度が小さい部分では、単位アクチュエータ動作量当たりの関節動作速度が小さくなるとともに関節動作トルクが大きくなる。また、各節屈曲角度が大きい部分では、単位アクチュエータ動作量当たりの関節動作速度が大きくなるとともに関節動作トルクが小さくなる。
【００４９】
逆に、膝関節アシストアクチュエータ１８をより縮めた位置（θが小さい位置）に連結アーム６１及び連結軸６２を設置すると、関節屈曲角度が少ない部分では、単位アクチュエータ動作量当たりの関節動作速度が大きくなるとともに関節動作トルクが小さくなる。また、各節屈曲角度が大きい部分では、単位アクチュエータ動作量当たりの関節動作速度が小さくなるとともに関節動作トルクが大きくなる。
【００５０】
このように、二重関節部５０は、連結アーム６１の取り付け位置によって変動過度特性を持つため、例えば、二重関節部５０の変動過度特性に合わせて膝関節アシストアクチュエータ１８に歩行アシストに適した出力特性を持たせる必要が生じたり、連結アーム６１に過負荷が作用する可能性が考えられるなど、変動過度特性が必ずしも歩行アシストに適したものとはならない。
そこで、本実施の形態では、歯車５４と歯車５６の回転軸を偏心させることにより変動過度特性をより歩行アシストに適したものとする。
【００５１】
図７の各図は、歯車５４と歯車５６の偏心の一例を説明するための図である。なお、歯車５４と歯車５６を偏心させる機構については後述する。
図７（ａ）に示したように、歯車５４では、固定軸５５（回転中心）が歯車５４の中心から−ｘ方向にｔの位置にオフセットして設けられ、歯車５６も、固定軸５７（回転中心）が歯車５６の中心から−ｘ方向にｔの位置にオフセットして設けられている。
このように歯車５４と歯車５６は、同じ方向に同じ量だけ偏心して関節フレーム５２（図示せず）に軸支されている。そして、歯車５４と歯車５６は、同じ直径を有するため、このように偏心してもかみ合って回転することができる。
【００５２】
角度βは、θの入力可能角度を示している。必要関節駆動角度αは、図６（ａ）と同様であり、図の煩雑化を避けるため省略してある。
歯車５４、歯車５６は、偏心しているため歯車５４の回転に伴って歯車５４と歯車５６のギア比が連続的に変化する。
連結アーム６１の回転にともなって歯車５４の半径が大きくなる場合、歯車５６の半径が小さくなるためギア比は大きくなる。
【００５３】
逆に、連結アーム６１の回転にともなって歯車５４の半径が小さくなる場合、歯車５６の半径が大きくなるためギア比は小さくなる。
例えば、連結アーム６１が、図７（ａ）で示した位置にある場合、歯車５４の半径が最大であるためギア比が最大となっており、連結アーム６１を何れの側に回転させてもギア比が小さくなる。
【００５４】
図７（ｂ）は、図７（ａ）のように歯車５４、歯車５６の回転軸を偏心させた場合の各θにおける単位アクチュエータ動作量当たりのトルク、即ち、ロッド６３を単位量だけ駆動した場合に連結アーム６１が歯車５４に作用させるトルクの値を各θに渡ってプロットしたものである。
図に示したように、当該トルクは、ｘ軸と連結軸６２の距離が変化するとともにギア比も変化するため、これらの効果を合成したものとなり例えばθが小さい側で小さくなる。
【００５５】
図７（ｃ）は、図７（ａ）のように歯車５４、歯車５６の回転軸を偏心させた場合の各θにおける単位アクチュエータ動作量当たりの関節動作速度、即ち、ロッド６３を単位量だけ駆動した場合に連結アーム６１が歯車５４を回転させる速さを各θに渡ってプロットしたものである。
図に示したように、当該関節動作速度は、ｘ軸と連結軸６２の距離が変化するとともにギア比も変化するため、これらの効果を合成したものとなり例えばθが小さい側で大きくなる。
【００５６】
図８の各図は、歯車５４と歯車５６の偏心の他の例を説明するための図である。
図８（ａ）に示したように、歯車５４では、固定軸５５が歯車５４の中心から＋ｘ方向にｔの位置にオフセットして設けられ、歯車５６では、固定軸５７が歯車５６の中心から＋ｘ方向にｔの位置にオフセットして設けられている。
このように歯車５４と歯車５６は、同じ方向に同じ量だけ偏心して関節フレーム５２（図示せず）に軸支されている。そして、歯車５４と歯車５６は、同じ直径を有するため、このように偏心してもかみ合って回転することができる。
【００５７】
角度βは、θの入力可能角度を示している。必要関節駆動角度αは、図６（ａ）と同様であり、図の煩雑化を避けるため省略してある。
歯車５４、歯車５６は、偏心しているため歯車５４の回転に伴って歯車５４と歯車５６のギア比が連続的に変化する。
連結アーム６１の回転にともなって歯車５４の半径が大きくなる場合、歯車５６の半径が小さくなるためギア比は大きくなる。
【００５８】
逆に、連結アーム６１の回転にともなって歯車５４の半径が小さくなる場合、歯車５６の半径が大きくなるためギア比は小さくなる。
例えば、連結アーム６１が、図８（ａ）で示した位置にある場合、歯車５４の半径が最小であるためギア比が最小となっており、連結アーム６１を何れの側に回転させてもギア比が大きくなる。
【００５９】
図８（ｂ）は、図８（ａ）のように歯車５４、歯車５６の回転軸を偏心させた場合の各θにおける単位アクチュエータ動作量当たりのトルク、即ち、ロッド６３を単位量だけ駆動した場合に連結アーム６１が歯車５４に作用させるトルクの値を各θに渡ってプロットしたものである。
図に示したように、当該トルクは、ｘ軸と連結軸６２の距離が変化するとともにギア比も変化するため、これらの効果を合成したものとなり例えばθが大きい側で大きくなる。
【００６０】
図８（ｃ）は、図８（ａ）のように歯車５４、歯車５６の回転軸を偏心させた場合の各θにおける単位アクチュエータ動作量当たりの関節動作速度、即ち、ロッド６３を単位量だけ駆動した場合に連結アーム６１が歯車５４を回転させる速さを各θに渡ってプロットしたものである。
図に示したように、当該関節動作速度は、ｘ軸と連結軸６２の距離が変化するとともにギア比も変化するため、これらの効果を合成したものとなり例えばθが大きい側で小さくなる。
【００６１】
図９の各図は、歯車５４、歯車５６の回転軸を偏心させる機構を説明するための図である。
図９（ａ）は、歯車５４の正面図（上図）と断面側面図（下図）を示している。なお、歯車５４の外周に形成されている歯部は省略してある。
歯車５４は、歯車５４の中心点８０と同心にザグリ部７５と貫通孔７６が形成された円板形状を有している。ザグリ部７５の内周面において、ｘ軸方向には偏心アクチュエータ７３ｂ、７３ｄの一端が設置され、ｙ軸方向には偏心アクチュエータ７３ａ、７３ｃの一端が設置されている。なお、図示しないがｘ軸、ｙ軸の配置は図６（ａ）と同じである。
【００６２】
偏心アクチュエータ７３ａ〜７３ｄの他端側は固定軸５５を四方から挟持している。図９（ａ）は、固定軸５５の中心と歯車５４の中心点８０が一致する位置に固定軸５５が挟持されている。
偏心アクチュエータ７３は、例えば、ピエゾ効果、油圧、超音波などを用いて駆動され、長手方向に伸縮する。
固定軸５５に対して対向する２つの偏心アクチュエータ７３は、オフセット量決定部９（図２）によって、一方が伸びた場合、他方がこれに同期して同じ量だけ縮むように駆動される。
【００６３】
例えば、偏心アクチュエータ７３ｄが長さｍだけ伸びる場合、これに対向する偏心アクチュエータ７３ｂが長さｍだけ縮む。偏心アクチュエータ７３ｄの伸びる速さと偏心アクチュエータ７３ｂの縮む速さは同じになるように同期制御され、このため固定軸５５は、偏心アクチュエータ７３ｄ、７３ｂに挟持された状態で偏心アクチュエータ７３ｂの方向に移動する。
このようにして偏心アクチュエータ７３ａ〜７３ｄを駆動することにより固定軸５５は、貫通孔７６内の任意の位置に移動する。固定軸５５は、歯車５４の回転軸であるため固定軸５５が移動することにより歯車５４が偏心する。
【００６４】
また、図示しないが歯車５６も同じ構成となっており、オフセット量決定部９は、歯車５６に設置された偏心アクチュエータ７３ａ〜７３ｄを駆動することにより歯車５６を偏心させる。
オフセット量決定部９は、歯車５４の固定軸５５と歯車５６の固定軸５７の距離が保たれるように歯車５４の偏心アクチュエータ７３と歯車５６の偏心アクチュエータ７３を同時に同期して駆動する。これにより、歯車５４と歯車５６のかみ合いが維持されたまま歯車５４と歯車５６が偏心する。
【００６５】
図９（ｂ）は、歯車５４の偏心の一例を示した図である。偏心アクチュエータ７３ｂは縮み、偏心アクチュエータ７３ｄは伸びており、固定軸５５は、中心点８０から偏心アクチュエータ７３ｂの方向に移動している。
偏心アクチュエータ７３ａ、７３ｃは、縮んで固定軸５５を挟持しながら偏心アクチュエータ７３ｂの方に移動している。
【００６６】
図９（ｄ）は、歯車５４の偏心の他の例を示した図である。
この例では、偏心アクチュエータ７３ｂ、７３ｃは伸び、偏心アクチュエータ７３ａ、７３ｄは縮んでおり、固定軸５５は、中心点８０から偏心アクチュエータ７３ｄ、及び偏心アクチュエータ７３ａの方向に移動している。
以上は、一例であって、偏心アクチュエータ７３を駆動することにより固定軸５５を貫通孔７６内で任意の位置に自由に移動することができ、偏心量と偏心角度を自在に変更することができる。
なお、偏心量の調整は、歩行開始前にある角度に調整して固定し、その量を保ちながら歩行アシストを行ってもよいし、あるいは、歩行アシストを行っている最中にリアルタイムで行ってもよい。
【００６７】
以上、歯車５４と歯車５６の偏心の例について説明したが、このように二重関節部５０内のギアを偏心させることにより、例えば、関節角度が大きい（関節を大きく曲げる）時にギア比を大きくして必要なトルクを出力させたり、関節角度が小さい（関節を伸ばしている）時にギア比を小さくして動作速度を大きくする、といったようにギア比を無段階に可変させ、実際の四肢の運動の特性に合わせることが可能になる。
また、ギアの偏心量、偏心角度を制御することによって、シチュエーションに合わせたよりきめ細かい制御を可能とし、膝関節アシストアクチュエータ１８の最大発生トルクと動作速度の要求性能に更に余裕を持たせることが可能となる
このように、二重関節部５０では、機械的な調整で特性を調整できるため膝関節アシストアクチュエータ１８の最大発生トルクと動作速度の両立を廉価に得ることが可能となる。
【００６８】
以上、本実施の形態の二重関節部５０について説明したが、これによって次のような効果を得ることができる。
（１）二重関節部５０内の歯車５４、歯車５６を偏心させることにより歯車５４と歯車５６のギア比を歯車５４の回転に伴って連続的に変化させることができる。
（２）二重関節部５０において、歯車５４、歯車５６の偏心量、及び連結アーム６１の取り付け角度によって様々な変動過度特性を実現することができる。このため、低コストで実際の脚部の運動特性に合わせた特性を有するように二重関節部５０を構成することができる。
（３）二重関節部５０の内部に設置する歯車５４を駆動することで、関節動作に必要な膝関節アシストアクチュエータ１８のストロークを短小化することができる。そのため、膝関節アシストアクチュエータ１８として短いストロークの直動アクチュエータを用いることができる。また、膝関節アシストアクチュエータ１８の取り付け位置を大きくオフセットすることがなくなるとともに関節周りの張り出しがなくなる。以上により二重関節部５０の駆動機構が小型化できる。
（４）図１０に示した従来例では、（ａ）膝関節アシストアクチュエータ１８の必要ストロークが長大、（ｂ）単位アクチュエータ動作量当たりの関節動作角度の変動が大きく、屈曲角度が大きくなるにつれて動作角度当たりのアクチュエータ動作量が少なくなり、屈曲角度が大きい部分で関節トルクが出にくい、（ｃ）膝頂点部にアクチュエータピボットが張り出して突起するため、作用点であるピボットが障害物に接触する可能性が高くなる、などの問題があるが、本実施の形態では、これらの問題を著しく軽減することができる。
（５）図１１に示した従来例では、（ａ）膝関節アシストアクチュエータ１８の必要ストロークが長大、（ｂ）屈曲時に関節内側に膝関節アシストアクチュエータ１８が張り出し、椅子に座ることが困難になる、などの問題があるが、本実施の形態では、これらの問題を著しく軽減することができる。
【００６９】
以上に説明した実施の形態により次のような構成を得ることができる。
（１）上腿連結部材２６は、歩行支援対象者の上腿部を支持する第１の支持部材として機能しており、歯車５４の歯部は、第１の支持部材に軸支され、前記上腿部の膝関節に対応して形成された第１の歯部として機能している。
下腿連結部材２７は、前記膝関節に接合する下腿部を支持する第２の支持部材として機能しており、歯車５６の歯部は、第２の支持部材に固定され、前記第１の歯部とかみ合って連動する第２の歯部として機能している。
関節フレーム５２は、歯車５４と歯車５６の回転軸を軸支しているため、前記第１の歯部の回転軸と前記第２の歯部の回転軸を軸支する歯部保持部材として機能している。
歯車５４に設置された偏心アクチュエータ７３ａ〜７３ｄは、固定軸５５を貫通孔７６内で所定量だけ移動して偏心させるため、前記第１の歯部の回転軸を当該歯部に対して所定の量だけ移動する第１の回転軸移動手段として機能している。
同様に歯車５６に配置された偏心アクチュエータ７３ａ〜７３ｄは、歯車５４の偏心量と同じだけ歯車５６を偏心させるため、前記第２の歯部の回転軸を当該歯部に対して前記所定の量だけ移動する第２の回転軸移動手段として機能している。
膝関節アシストアクチュエータ１８は、前記第１の歯部を駆動して回転させる駆動手段として機能している。なお、膝関節アシストアクチュエータ１８の代わりにモータで歯車５４を駆動することも可能である。
（２）歯車５４と歯車５６の偏心アクチュエータ７３ａ〜７３ｄは、歯車５４と歯車５６を同時に偏心させることにより歯車５４と歯車５６がかみ合いを維持するため、前記第１の回転軸移動手段と、前記第２の回転軸移動手段は、それぞれ、前記第１の回転軸と前記第２の回転軸を同時に移動している。
（３）膝関節アシストアクチュエータ１８は、ロッド駆動部６４側が上腿連結部材２６に軸支され、ロッド６３側が連結アーム６１を介して、あるいは直接歯車５４に軸支されているため、前記駆動手段は、一端が前記第１の支持部材に軸支され、他端が前記第１の歯部に対して軸支され、前記第１の歯部の回転方向に伸縮する。そして、膝関節アシストアクチュエータ１８は、歯車５４を偏心させる際に伸縮して整合性を保つため、前記駆動手段は、前記第１の回転軸移動手段が行う前記第１の歯部の回転軸の移動に同期して伸縮している。
【符号の説明】
【００７０】
１  装着型ロボット
２  制御装置
３  センサ情報取得部
４  各種パラメータ算出部
５  歩行動作判定部
６  歩行シーン判定部
７  記憶部
８  歩行アシスト力決定部
９  オフセット量決定部
１０  つま先反力センサ
１１  踵反力センサ
１２  つま先姿勢センサ
１３  踵姿勢センサ
１４  腰姿勢センサ
１５  上腿姿勢センサ
１６  下腿姿勢センサ
１７  股関節アシストアクチュエータ
１８  膝関節アシストアクチュエータ
１９  足首関節アシストアクチュエータ
２１  腰部装着部
２２  上腿装着部
２３  下腿装着部
２４  足装着部
２６  上腿連結部材
２７  下腿連結部材
５０  二重関節部
５２  関節フレーム
５４  歯車
５５  固定軸
５６  歯車
５７  固定軸
６０  固定具
６１  連結アーム
６２  連結軸
６３  ロッド
６４  ロッド駆動部
６５  連結軸
７３ａ〜７３ｄ  偏心アクチュエータ
７５  ザグリ部
７６  貫通孔
８０  中心点
１００  部材
１０１  部材
【図１】
2013070783.tif 000003
【図２】
2013070783.tif 000004
【図３】
2013070783.tif 000005
【図４】
2013070783.tif 000006
【図５】
2013070783.tif 000007
【図６】
2013070783.tif 000008
【図７】
2013070783.tif 000009
【図８】
2013070783.tif 000010
【図９】
2013070783.tif 000011
【図１０】
2013070783.tif 000012
【図１１】
2013070783.tif 000013