(57)【要約】【課題】複数の溶接個所を有するワークをアーク溶接する場合において、各溶接個所の溶接期間及び休止期間の設定が変更されてワークの温度上昇特性が変化しても、均一な溶接ビードを形成すること。【解決手段】複数の溶接個所を有するワークをアーク溶接するときの溶接電流設定方法において、ワークの第ｎ番目の溶接個所における溶接電流設定信号Ｉｒを、第１番目の溶接個所の溶接開始時点から第ｎ番目の溶接個所の溶接開始時点までの溶接期間の積算値及び休止期間の積算値を入力として予め定めた電流可変関数によって算出する。これにより、各溶接個所における溶接期間及び休止期間が変更されてワークの温度上昇特性が変化しても、それに対応して溶接電流Ｉｗの減少の傾斜が適正化されるので、均一な溶接ビードを形成することができる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の溶接個所を有するワークをアーク溶接するときの溶接電流設定方法において、
前記ワークの第ｎ番目の溶接個所における溶接電流設定値Ｉｒを、第１番目の溶接個所の溶接開始時点から第ｎ番目の溶接個所の溶接開始時点までの溶接期間の積算値Ｔａ及び休止期間の積算値Ｔｂを入力として予め定めた電流可変関数によって算出する、
ことを特徴とする溶接電流設定方法。
【請求項２】
係数Ｋ（但し、０．０≦Ｋ≦０．８）を予め設定し、温度指標値ＸｃをＸｃ＝Ｔａ−Ｋ・Ｔｂとして定義し、
溶接電流増加値ΔＩｒ、定常溶接電流設定値Ｉcr及び基準温度指標値Ｘｔを予め設定し、前記電流可変関数を、
０≦Ｘｃ＜ＸｔのときＩｒ＝ΔＩｒ／Ｘｔ）・Ｘｃ＋ΔＩｒ＋Ｉcr
Ｘｔ≦ＸｃのときＩｒ＝Ｉcr
として定義する、
ことを特徴とする請求項１記載の溶接電流設定方法。
【請求項３】
前記係数Ｋ＝０である、
ことを特徴とする請求項２記載の溶接電流設定方法。
【請求項４】
前記アーク溶接が消耗電極アーク溶接であり、前記ワークにおける複数の溶接個所を溶接するときの溶接ワイヤの送給速度を一定とし、前記電流可変関数によって算出された前記溶接電流設定値Ｉｒに基づいて給電チップ・母材間距離を変化させて溶接を行う、
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の溶接電流設定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の溶接個所を有するワークをアーク溶接するときに、溶接の進行に伴ってワークの温度が上昇しても均一な溶接ビードを形成するための溶接電流設定方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ワークをアーク溶接するときに、溶接開始時点から溶接が進行するのに伴いワークの温度が次第に高くなってくる。このために、溶け込み深さ、ビード幅等の溶接ビードの品質を溶接開始時点から終了時点まで均一にするためには、ワークの温度上昇に伴ってアークからの入熱を次第に小さくする必要がある。ワークへの入熱は、溶接電流の値及び溶接速度によって決まる。このために、溶接開始時からワークの温度が略一定値に収束するまでの期間中は、溶接電流の値を次第に小さくするか、又は溶接速度を次第に速くすれば良い。ここで、アーク溶接には、消耗電極アーク溶接及び非消耗電極アーク溶接の両者を含んでいる。アーク溶接が消耗電極アーク溶接であるときには、溶接電流の値は溶接ワイヤの送給速度によって決まる。したがって、この場合には、溶接電流を設定することは、送給速度を設定することになる。他方、アーク溶接が非消耗電極アーク溶接であるときには、溶接電源は定電流制御されているので、溶接電流の値を直接設定することができる。
【０００３】
特許文献１の発明は、溶融部（ワーク）の温度を検出し、この検出した溶融部温度が設定された基準温度になるように溶接電流値又は溶接速度の少なくとも一方を制御する溶接制御方法である。これにより、特許文献１の発明では、溶接開始時点からのワークの温度上昇に伴って、溶接電流値又は溶接速度を変化させて、均一な溶接ビードを形成することができる。
【０００４】
特許文献２の発明では、前回の溶接終了時点から今回の溶接開始時点までの休止時間を検出し、この休止時間に応じてホットスタート電流値及び／又はその通電時間を変化させるものである。これにより、溶接休止時間が長くなるのに伴い、ワーク及び溶接ワイヤの温度が低下してアークスタートが悪くなることを、溶接ワイヤがワークに接触した時点で通電するホットスタート電流の値及び／又はその通電時間を大きくすることで抑制している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平３−３５８７８号公報
【特許文献２】特開昭６２−９７７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
１つのワークに１つの溶接個所がある場合には、従来技術のように、溶接開始時点からワークの温度上昇に対応する予め定めた傾斜で溶接電流を減少させることによって、均一な溶接ビードを形成することができる。この減少の傾斜は、実験によって適正値に設定することができるので、特許文献１のように、ワークの温度をセンサによって検出する必要は、必ずしもない。
【０００７】
他方、１つのワークに複数の溶接個所があり、短い溶接長の溶接個所が短い間隔で並んでいるワークを溶接する場合も多い。ここで、短い溶接長とは、溶接期間が１０秒以下の場合とし、短い間隔とは休止期間（移動期間）が１０秒以下の場合とする。例えば、第１番目の溶接個所を４秒間の溶接期間で溶接し、その後は２秒間の休止期間で次に移動する。第２番目の溶接個所を４秒間の溶接期間で溶接し、その後は２秒間の休止期間で次に移動する。以後は、これらの動作を最後の溶接個所まで繰り返して行う。このようなワークに対する溶接では、ワークの温度上昇が収束する第ｎ番目の溶接個所までは、均一な溶接ビードを形成するために溶接電流を次第に減少させる必要がある。しかし、このようなワークの温度上昇の傾斜は、溶接期間及び休止期間によって種々に変化する。このために、溶接電流の減少の傾斜もそれに対応させて種々に変化させる必要がある。特許文献１のように温度センサを使用すれば、この溶接電流の減少の傾斜を自動的に適正化することができる。しかしながら、温度センサを使用すると、溶接電源のコストが高くなる。さらに、溶接のように悪環境下で温度センサを精密に動作させるためには、メンテナンスに多くの時間を費やすことになる。
【０００８】
そこで、本発明では、複数の溶接個所を有するワークをアーク溶接するときに、各溶接個所の溶接期間及び休止期間が変化しても、温度センサを使用することなく溶接電流の減少の傾斜を自動的に適正化することができる溶接電流設定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決するために、請求項１の発明は、複数の溶接個所を有するワークをアーク溶接するときの溶接電流設定方法において、
前記ワークの第ｎ番目の溶接個所における溶接電流設定値Ｉｒを、第１番目の溶接個所の溶接開始時点から第ｎ番目の溶接個所の溶接開始時点までの溶接期間の積算値Ｔａ及び休止期間の積算値Ｔｂを入力として予め定めた電流可変関数によって算出する、
ことを特徴とする溶接電流設定方法である。
【００１０】
請求項２の発明は、係数Ｋ（但し、０．０≦Ｋ≦０．８）を予め設定し、温度指標値ＸｃをＸｃ＝Ｔａ−Ｋ・Ｔｂとして定義し、
溶接電流増加値ΔＩｒ、定常溶接電流設定値Ｉcr及び基準温度指標値Ｘｔを予め設定し、前記電流可変関数を、
０≦Ｘｃ＜ＸｔのときＩｒ＝ΔＩｒ／Ｘｔ）・Ｘｃ＋ΔＩｒ＋Ｉcr
Ｘｔ≦ＸｃのときＩｒ＝Ｉcr
として定義する、
ことを特徴とする請求項１記載の溶接電流設定方法である。
【００１１】
請求項３の発明は、前記係数Ｋ＝０である、
ことを特徴とする請求項２記載の溶接電流設定方法である。
【００１２】
請求項４の発明は、前記アーク溶接が消耗電極アーク溶接であり、前記ワークにおける複数の溶接個所を溶接するときの溶接ワイヤの送給速度を一定とし、前記電流可変関数によって算出された前記溶接電流設定値Ｉｒに基づいて給電チップ・母材間距離を変化させて溶接を行う、
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の溶接電流設定方法である。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、複数の溶接個所を有するワークをアーク溶接する場合において、ワークの第ｎ番目の溶接個所における溶接電流設定値Ｉｒを、第１番目の溶接個所の溶接開始時点から第ｎ番目の溶接個所の溶接開始時点までの溶接期間の積算値Ｔａ及び休止期間の積算値Ｔｂを入力として予め定めた電流可変関数によって算出する。これにより、本発明では、複数の溶接個所を有するワークをアーク溶接するときに、各溶接個所の溶接期間及び休止期間が変化しても、温度センサを使用することなく溶接電流の減少の傾斜を自動的に適正化することができるので、均一な溶接ビードを形成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施の形態１に係る溶接電流設定方法を実施するための溶接電源のブロック図である。
【図２】図１の溶接電流設定回路ＩＲに内蔵されている電流可変関数の一例を示す図である。
【図３】図１の溶接電源における各信号のタイミングチャートである。
【図４】本発明の実施の形態２に係る溶接電流設定方法を実施するための溶接電源のブロック図である。
【図５】図４の距離設定回路ＬＷＲに内蔵されている距離可変関数の一例を示す図である。
【図６】図４の溶接電源における各信号のタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
【００１６】
［実施の形態１］
図１は、本発明の実施の形態１に係る溶接電流設定方法を実施するための溶接電源のブロック図である。同図は、アーク溶接法が消耗電極アーク溶接法の場合である。以下、同図を参照して、各ブロックについて説明する。
【００１７】
電源主回路ＰＭは、３相２００Ｖ等の商用電源（図示は省略）を入力として、後述する駆動信号Ｄｖに従ってインバータ制御等の出力制御を行い、出力電圧Ｅ及び溶接電流Ｉｗを出力する。この電源主回路ＰＭは、図示は省略するが、商用電源を整流する１次整流回路、整流されたリップルのある直流を平滑するコンデンサ、上記の駆動信号Ｄｖによって駆動されて、平滑された直流を高周波交流に変換するインバータ回路、高周波交流をアーク溶接に適した電圧値に降圧する高周波変圧器、降圧された高周波交流を整流する２次整流回路を備えている。直流リアクトルＤＣＬは、上記の出力電圧Ｅを平滑する。溶接ワイヤ１は、送給モータＷＭに結合された送給ロール５の回転によって溶接トーチ４内を通って送給され、母材２との間にアーク３が発生する。溶接トーチ４は、ロボット（図示は省略）によって把持されている。溶接ワイヤ１と母材２との間には溶接電圧Ｖｗが印加し、溶接電流Ｉｗが通電する。ここで、溶接トーチ４の給電チップ・母材間距離をトーチ高さとして定義することにする。給電チップ・母材間距離は、基準距離（例えば２０mm）に設定される。１つのワークにおける複数の溶接個所を溶接するときの給電チップ・母材間距離は基準距離のままで一定となるようにロボットが制御される。
【００１８】
ロボット制御装置ＲＣは、溶接を開始するときにＨｉｇｈレベルとなる溶接開始信号Ｓｔ及びワークが治具に設置されるとＨｉｇｈレベルになるワーク設置信号Ｗｓを出力する。電流検出回路ＩＤは、上記の溶接電流Ｉｗを検出して、電流検出信号Ｉｄを出力する。通電判別回路ＣＤは、この電流検出信号Ｉｄを入力として、その値が予め定めたしきい値以上のときは溶接電流Ｉｗが通電していると判別してＨｉｇｈレベルになる通電判別信号Ｃｄを出力する。しきい値は、通電を判別できれば良いので小さな値である５〜１０Ａ程度に設定される。
【００１９】
温度指標値算出回路ＸＣは、上記のワーク設置信号Ｗｓ及び上記の通電判別信号Ｃｄを入力として、ワーク設置信号ＷｓがＨｉｇｈレベルに変化した後に最初に通電判別信号ＣｄがＨｉｇｈレベルに変化した時点から、通電判別信号ＣｄがＨｉｇｈレベルである時間を積算して溶接期間積算値Ｔａを算出し、Ｌｏｗレベルである時間を積算して休止期間積算値Ｔｂを算出し、温度指標値信号Ｘｃ＝Ｔａ−Ｋ・Ｔｂを出力する。ここで、Ｋは、予め定めた係数であり、０．０≦Ｋ≦０．８の範囲に設定される。この温度指標値信号Ｘｃは、ワークの温度上昇を表す指標であり、溶接期間中は温度上昇が進行するので正の値となり、休止期間は温度上昇が抑制（冷却）されるので減算している。係数Ｋ＝０のときは、溶接期間によるワークの温度上昇のみを考慮している場合であり、休止期間が溶接期間に比べて相当に短い場合等に使用される。また、係数Ｋの最大値を０．８としているのは、ワークの温度はほぼ確実に上昇するので、これに対応するためである。すなわち、Ｋ＝１．０の場合、溶接期間と休止期間とが等しいときに温度指標値信号Ｘｃが常に０となるので、これを避けるためである。ワーク設置信号ＷｓがＨｉｇｈレベルに変化した後に最初に通電判別信号ＣｄがＨｉｇｈレベルに変化した時点とは、第１番目の溶接個所の溶接を開始した時点ということである。したがって、この回路では、第１番目の溶接個所の溶接開始時点から第ｎ番目の溶接個所の溶接開始時点までの溶接期間の積算値Ｔａ及び休止期間の積算値Ｔｂを算出していることになる。
【００２０】
定常溶接電流設定回路ＩＣＲは、予め定めた定常溶接電流設定信号Ｉcrを出力する。溶接電流設定回路ＩＲは、上記の通電判別信号Ｃｄ、上記の温度指標値信号Ｘｃ及び上記の定常溶接電流設定信号Ｉcrを入力として、通電判別信号ＣｄがＨｉｇｈレベルに変化（各溶接個所の溶接を開始）するごとに、その時点での温度指標値信号Ｘｃを予め定めた電流可変関数に入力して溶接電流設定信号Ｉｒを算出する。電流可変関数の一例を以下に示す。
０≦Ｘｃ＜Ｘｔ  Ｉｒ＝（−１・ΔＩｒ／Ｘｔ）・Ｘｃ＋ΔＩｒ＋Ｉcr  …（１１）式
Ｘ  ｔ≦Ｘｃ  Ｉｒ＝Ｉcr  …（１２）式
但し、ΔＩｒは予め定めた溶接電流増加値であり、Ｘｔは予め定めた基準温度指標値である。これら両値は、ワークの温度が上昇する傾斜に対応して実験によって適正値に設定される。したがって、これら両値は、ワークの材質、板厚、形状、溶接速度等に応じて適正地に設定される。この電流可変関数については、図２で後述する。
【００２１】
出力電圧設定回路ＥＲは、上記の溶接電流設定信号Ｉｒを入力として、予め定めた一元関数によって出力電圧設定信号Ｅｒを出力する。この一元関数は、溶接電流に対する適正なアーク長になる出力電圧を関数として設定したものであり、従来から慣用されている。出力電圧検出回路ＥＤは、高周波変圧器の２次側出力を整流したパルス状電圧である出力電圧Ｅ（直流リアクトルＤＣＬを通過する前の電圧）を検出し、この検出値をローパスフィルタ（カットオフ周波数１〜１０Ｈｚ程度）に通して、出力電圧検出信号Ｅｄとして出力する。誤差増幅回路ＥＡは、上記の出力電圧設定信号Ｅｒとこの出力電圧検出信号Ｅｄとの誤差を増幅して、誤差増幅信号Ｅａを出力する。この誤差増幅回路ＥＡによって、定電圧特性の電源となる。駆動回路ＤＶは、上記の溶接開始信号Ｓｔ及びこの誤差増幅信号Ｅａを入力として、溶接開始信号ＳｔがＨｉｇｈレベルのときは、誤差増幅信号Ｅａに従ってパルス幅変調制御を行い、その結果に基づいて上記の電源主回路ＰＭ内のインバータ回路を駆動するための駆動信号Ｄｖを出力する。
【００２２】
送給速度設定回路ＦＲは、上記の溶接電流設定信号Ｉｒを入力として、予め定めた電流送給速度変換関数によって送給速度設定信号Ｆｒを算出して出力する。この電流送給速度変換関数は、給電チップ・母材間距離が基準距離であるときの溶接電流と送給速度との関係を示す関数であり、従来から慣用されている。送給制御回路ＦＣは、この送給速度設定信号Ｆｒを入力として、この設定値に相当する送給速度で溶接ワイヤ１を送給するための送給制御信号Ｆｃを上記の送給モータＷＭに出力する。
【００２３】
図２は、上述した溶接電流設定回路ＩＲに内蔵されている電流可変関数の一例を示す図である。同図の横軸は温度指標値信号Ｘｃを示し、縦軸は溶接電流設定信号Ｉｒ（Ａ）を示す。以下、同図を参照して説明する。
【００２４】
上述した（１１）式及び（１２）式において、溶接電流増加値ΔＩｒ＝５０Ａ、基準温度指標値Ｘｔ＝１０及び定常溶接電流設定信号Ｉcr＝２００Ａとすると、下式となる。
０≦Ｘｃ＜１０のときＩｒ＝（−５０／１０）・Ｘｃ＋５０＋２００
１０≦ＸｃのときＩｒ＝２００
これらの式をグラフ化したものが同図である。したがって、Ｘｃ＝０のときＩｒ＝２５０Ａとなり、Ｘｃが大きくなるのに伴いＩｒは傾斜−５で右肩下がりに小さくなり、Ｘｃ＝１０のときＩｒ＝２００Ａとなり、Ｘｃが１０以上になるとＩｒ＝２００Ａのままとなる。図３で後述するように、１つのワークにおける第１番目の溶接個所の溶接が開始された時点がＸｃ＝０のときとなる。それから第ｎ番目の溶接個所の溶接が開始された時点で、初めてＸｃ≧１０となったとする。そうすると、第１番目の溶接個所〜第ｎ番目の溶接個所まで溶接電流値が定常溶接電流値よりも大きくなっていることになる。ワークの温度が上昇するのに伴い、溶接電流を減少させて、均一な溶接ビードが形成されるようにしている。
【００２５】
図３は、図１で上述した溶接電源における各信号のタイミングチャートである。同図（Ａ）はワーク設置信号Ｗｓの時間変化を示し、同図（Ｂ）は溶接開始信号Ｓｔの時間変化を示し、同図（Ｃ）は通電判別信号Ｃｄの時間変化を示し、同図（Ｄ）は溶接電流設定信号Ｉｒの時間変化を示し、同図（Ｅ）は溶接電流Ｉｗの時間変化を示し、同図（Ｆ）は溶接電圧Ｖｗの時間変化を示す。同図は、１つのワークに６つの溶接個所がある場合である。また、同図は、係数Ｋ＝０．５の場合であり、電流可変関数が上述した図２の場合である。したがって、温度指標値信号Ｘｃ＝Ｔａ−０．５・Ｔｂとなる。同図は、４秒間の溶接期間と２秒間の休止期間とを繰り返して６つの溶接個所を溶接する場合である。以下、同図を参照して説明する。
【００２６】
時刻ｔ０において、ワークが交換されて治具に設置されると、同図（Ａ）に示すように、ワーク設置信号ＷｓがＨｉｇｈレベルに変化する。時刻ｔ１において、ロボットに把持された溶接トーチが第１番目の溶接個所の溶接開始位置に到達すると、同図（Ｂ）に示すように、溶接開始信号ＳｔがＨｉｇｈレベルに変化する。これに応動して溶接電流Ｉｗが通電するので、同図（Ｃ）に示すように、通電判別信号ＣｄはＨｉｇｈレベルに変化する。
【００２７】
第ｎ番目の溶接個所における溶接電流設定信号Ｉｒの値は、第１番目の溶接個所の溶接開始時点から第ｎ番目の溶接個所の溶接開始時点までの溶接期間の積算値Ｔａ及び休止期間の積算値Ｔｂを入力として、上述した（１１）式及び（１２）式のように定義された電流可変関数によって算出される。第１番目の溶接個所の溶接開始時点では、溶接期間積算値Ｔａ＝０、休止期間積算値Ｔｂ＝０であるので、温度指標値信号Ｘｃ＝０となる。このために、図２から、溶接電流設定信号Ｉｒ＝２５０Ａとなる。
【００２８】
したがって、同図（Ｄ）に示すように、時刻ｔ１において、溶接電流設定信号Ｉｒの値は、０からＩr1＝２５０Ａに変化する。これに応動して、同図（Ｅ）に示すように、溶接電流Ｉｗは、０ＡからＩ１＝２５０Ａへと変化する。同時に、同図（Ｆ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは、０Ｖから溶接電流Ｉ１に対応した適正な値のＶ１へと変化する。
【００２９】
時刻ｔ１から４秒間の溶接期間が経過すると、時刻ｔ１１において、溶接トーチは第１番目の溶接個所の終了位置に到達する。同図（Ａ）に示すように、ワーク設置信号Ｗｓは、時刻ｔ１１以降もＨｉｇｈレベルのままである。時刻ｔ１１において、同図（Ｂ）に示すように、溶接開始信号ＳｔはＬｏｗレベルに変化する。これに応動して、同図（Ｃ）に示すように、通電判別信号ＣｄはＬｏｗレベルに変化する。同図（Ｄ）に示すように、溶接電流設定信号ＩｒはＩr1のままである。同図（Ｅ）に示すように、溶接電流Ｉｗは０Ａとなり、同図（Ｆ）に示すように、溶接電圧Ｖｗも０Ｖとなる。この状態が、溶接トーチが第２番目の溶接個所の溶接開始位置に到達する時刻ｔ２まで継続する。時刻ｔ１〜ｔ１１の溶接期間中は、アークが発生して溶接が行われる。そして、時刻ｔ１１〜ｔ２の休止期間中は、アークは発生していない。
【００３０】
時刻ｔ２において、溶接トーチが第２番目の溶接個所の溶接開始位置に到達した場合も、溶接電流設定信号Ｉｒの値Ｉr2、それに対応する溶接電流Ｉｗの値Ｉ２及びそれに対応する溶接電圧Ｖｗの値Ｖ２のみが異なり、それ以外の動作は時刻ｔ１〜ｔ２の期間と同様である。時刻ｔ２において、第２番目の溶接個所の溶接が開始された時点における溶接期間積算値Ｔａ＝４となり、休止期間積算値Ｔｂ＝２となるので、温度指標値信号Ｘｃ＝４−０．５・２＝３となる。したがって、図２から、溶接電流設定信号Ｉｒの値Ｉr2＝２３５Ａとなる。時刻ｔ２において、同図（Ｄ）に示すように、溶接電流設定信号Ｉｒの値は、Ｉr1よりも小さな値であるＩr2＝２３５Ａに変化する。これに応動して、同図（Ｅ）に示すように、溶接電流Ｉｗの値は、Ｉ１よりも小さな値のＩ２＝２３５Ａとなり、同図（Ｆ）に示すように、溶接電圧Ｖｗの値は、Ｖ１よりも小さな値の溶接電流値Ｉ２に対応するＶ２となる。
【００３１】
時刻ｔ３において、溶接トーチが第３番目の溶接個所の溶接開始位置に到達した場合も、溶接電流設定信号Ｉｒの値Ｉr3、それに対応する溶接電流Ｉｗの値Ｉ３及びそれに対応する溶接電圧Ｖｗの値Ｖ３のみが異なり、それ以外の動作は時刻ｔ１〜ｔ２の期間と同様である。時刻ｔ３において、第３番目の溶接個所の溶接が開始された時点における溶接期間積算値Ｔａ＝４＋４＝８となり、休止期間積算値Ｔｂ＝２＋２＝４となるので、温度指標値信号Ｘｃ＝８−０．５・４＝６となる。したがって、図２から、溶接電流設定信号Ｉｒの値Ｉr3＝２２０Ａとなる。時刻ｔ３において、同図（Ｄ）に示すように、溶接電流設定信号Ｉｒの値は、Ｉr2よりも小さな値のＩr3＝２２０Ａに変化する。これに応動して、同図（Ｅ）に示すように、溶接電流Ｉｗの値は、Ｉ２よりも小さな値のＩ３＝２２０Ａとなり、同図（Ｆ）に示すように、溶接電圧Ｖｗの値は、Ｖ２よりも小さな値の溶接電流値Ｉ３に対応するＶ３となる。
【００３２】
時刻ｔ４において、溶接トーチが第４番目の溶接個所の溶接開始位置に到達した場合も、溶接電流設定信号Ｉｒの値Ｉr4、それに対応する溶接電流Ｉｗの値Ｉ４及びそれに対応する溶接電圧Ｖｗの値Ｖ４のみが異なり、それ以外の動作は時刻ｔ１〜ｔ２の期間と同様である。時刻ｔ４において、第４番目の溶接個所の溶接が開始された時点における溶接期間積算値Ｔａ＝４＋４＋４＝１２となり、休止期間積算値Ｔｂ＝２＋２＋２＝６となるので、温度指標値信号Ｘｃ＝１２−０．５・６＝９となる。したがって、図２から、溶接電流設定信号Ｉｒの値Ｉr4＝２０５Ａとなる。時刻ｔ４において、同図（Ｄ）に示すように、溶接電流設定信号Ｉｒの値は、Ｉr3よりも小さな値のＩr4＝２０５Ａに変化する。これに応動して、同図（Ｅ）に示すように、溶接電流Ｉｗの値は、Ｉ３よりも小さな値のＩ４＝２０５Ａとなり、同図（Ｆ）に示すように、溶接電圧Ｖｗの値は、Ｖ３よりも小さな値の溶接電流値Ｉ３に対応するＶ４となる。
【００３３】
時刻ｔ５において、溶接トーチが第５番目の溶接個所の溶接開始位置に到達した場合も、溶接電流設定信号Ｉｒの値Ｉr5、それに対応する溶接電流Ｉｗの値Ｉ５及びそれに対応する溶接電圧Ｖｗの値Ｖ５のみが異なり、それ以外の動作は時刻ｔ１〜ｔ２の期間と同様である。時刻ｔ５において、第５番目の溶接個所の溶接が開始された時点における溶接期間積算値Ｔａ＝４＋４＋４＋４＝１６となり、休止期間積算値Ｔｂ＝２＋２＋２＋２＝８となるので、温度指標値信号Ｘｃ＝１６−０．５・８＝１２となる。したがって、図２から、溶接電流設定信号Ｉｒの値Ｉr5＝２００Ａとなり、定常溶接電流設定信号Ｉcrの値と同一となる。時刻ｔ５において、同図（Ｄ）に示すように、溶接電流設定信号Ｉｒの値は、Ｉr4よりも小さな値のＩr5＝２００Ａに変化する。これに応動して、同図（Ｅ）に示すように、溶接電流Ｉｗの値は、Ｉ４よりも小さな値のＩ５＝２００Ａとなり、同図（Ｆ）に示すように、溶接電圧Ｖｗの値は、Ｖ４よりも小さな値の溶接電流値Ｉ４に対応するＶ５となる。
【００３４】
時刻ｔ６において、溶接トーチが最後の第６番目の溶接個所の溶接開始位置に到達した場合も、溶接電流設定信号Ｉｒの値Ｉr6、それに対応する溶接電流Ｉｗの値Ｉ６及びそれに対応する溶接電圧Ｖｗの値Ｖ６のみが異なり、それ以外の動作は時刻ｔ１〜ｔ１１の期間と同様である。時刻ｔ６において、第６番目の溶接個所の溶接が開始された時点における溶接期間積算値Ｔａ＝４＋４＋４＋４＋４＝２０となり、休止期間積算値Ｔｂ＝２＋２＋２＋２＋２＝１０となるので、温度指標値信号Ｘｃ＝２０−０．５・１０＝１５となる。したがって、図２から、溶接電流設定信号Ｉｒの値Ｉr6＝２００Ａとなり、定常溶接電流設定信号Ｉcrの値と同一となる。時刻ｔ６において、同図（Ｄ）に示すように、溶接電流設定信号Ｉｒの値は、Ｉr5と同一値のＩr6＝２００Ａのままである。これに応動して、同図（Ｅ）に示すように、溶接電流Ｉｗの値は、Ｉ５と同一値のＩ６＝２００Ａとなり、同図（Ｆ）に示すように、溶接電圧Ｖｗの値は、Ｖ５と同一値の溶接電流値Ｉ６に対応するＶ６となる。時刻ｔ６１において、第６番目の溶接個所の溶接が終了すると、溶接トーチは退避位置へと移動を開始する。時刻ｔ６１以降も、同図（Ａ）に示すように、ワーク設置信号Ｗｓは、ワークが交換のために治具から取り外されるまではＨｉｇｈレベルのままである。
【００３５】
上述したように、ワークの温度上昇に伴って、第１番目〜第６番目の溶接個所の溶接電流値は、２５０Ａ、２３５Ａ、２０５Ａ、２００Ａ、２００Ａと次第に小さくなるように変化する。これにより、均一な溶接ビードを形成することができる。
【００３６】
溶接期間が６秒間、休止期間が４秒間に変更されると、第１番目〜第６番目の溶接個所の溶接電流値は、以下のように変化する。
第１番目の溶接個所  Ｘｃ＝０  Ｉr1＝２５０Ａ
第２番目の溶接個所  Ｘｃ＝４  Ｉr2＝２３０Ａ
第３番目の溶接個所  Ｘｃ＝８  Ｉr3＝２１０Ａ
第４番目の溶接個所  Ｘｃ＝１２  Ｉr4＝２００Ａ
第５番目の溶接個所  Ｘｃ＝１６  Ｉr5＝２００Ａ
第６番目の溶接個所  Ｘｃ＝２０  Ｉr6＝２００Ａ
【００３７】
溶接期間が３秒間、休止期間が２秒間に変更されると、第１番目〜第６番目の溶接個所の溶接電流値は、以下のように変化する。
第１番目の溶接個所  Ｘｃ＝０  Ｉr1＝２５０Ａ
第２番目の溶接個所  Ｘｃ＝２  Ｉr2＝２４０Ａ
第３番目の溶接個所  Ｘｃ＝４  Ｉr3＝２３０Ａ
第４番目の溶接個所  Ｘｃ＝６  Ｉr4＝２２０Ａ
第５番目の溶接個所  Ｘｃ＝８  Ｉr5＝２１０Ａ
第６番目の溶接個所  Ｘｃ＝１０  Ｉr6＝２００Ａ
【００３８】
次に、溶接期間が４秒間、休止期間が２秒間と最初の条件に戻し、係数Ｋを０に変更すると、第１番目〜第６番目の溶接個所の溶接電流値は、以下のように変化する。
第１番目の溶接個所  Ｘｃ＝０  Ｉr1＝２５０Ａ
第２番目の溶接個所  Ｘｃ＝４  Ｉr2＝２３０Ａ
第３番目の溶接個所  Ｘｃ＝８  Ｉr3＝２１０Ａ
第４番目の溶接個所  Ｘｃ＝１２  Ｉr4＝２００Ａ
第５番目の溶接個所  Ｘｃ＝１６  Ｉr5＝２００Ａ
第６番目の溶接個所  Ｘｃ＝２０  Ｉr6＝２００Ａ
【００３９】
上記のように、溶接期間及び休止期間が変化しても、ワークの温度上昇に対応して溶接電流値が減少することになる。このために、常に、均一な溶接ビードを形成することができる。このときに、係数Ｋを調整することによって、溶接電流値の減少の傾斜を調整することができる。
【００４０】
上述した実施の形態１によれば、複数の溶接個所を有するワークをアーク溶接する場合において、ワークの第ｎ番目の溶接個所における溶接電流設定値Ｉｒを、第１番目の溶接個所の溶接開始時点から第ｎ番目の溶接個所の溶接開始時点までの溶接期間の積算値Ｔａ及び休止期間の積算値Ｔｂを入力として予め定めた電流可変関数によって算出する。これにより、本実施の形態では、複数の溶接個所を有するワークをアーク溶接するときに、各溶接個所の溶接期間及び休止期間が変化しても、温度センサを使用することなく溶接電流の減少の傾斜を自動的に適正化することができるので、温度センサを使用しなくても均一な溶接ビードを形成することができる。
【００４１】
上記においては、温度指標値信号Ｘｃ＝Ｔａ−Ｋ・Ｔｂとしたが、これに限らない。例えば、Ｘｃ＝Ｋ１・Ｔａ−Ｋ２・Ｔｂとしても良い。但し、Ｋ１、Ｋ２は共に正の値であり、かつ、Ｋ１＞Ｋ２である。また、上記においては、電流可変関数を（１１）式及び（１２）式として定義したが、これに限らない。温度指標値信号Ｘｃが大きくなるのに伴い、溶接電流設定信号Ｉｒの値が次第に小さくなり、定常溶接電流設定信号Ｉcrの値に収束するようになれば良い。すなわち、曲線状又は階段状に減少する関数であっても良い。図１で上述した溶接電源は、消耗電極アーク溶接電源の場合であるが、非消耗電極アーク溶接電源の場合も略同様である。この場合には、溶接電流設定信号Ｉｒによって、溶接電流Ｉｗを直接設定することになる。
【００４２】
［実施の形態２］
実施の形態２に係る発明では、アーク溶接が消耗電極アーク溶接であり、ワークにおける複数の溶接個所を溶接するときの溶接ワイヤの送給速度を一定とし、電流可変関数によって算出された溶接電流設定値Ｉｒに基づいて溶接トーチの高さ（給電チップ・母材間距離）を変化させることによって溶接電流を変化させて溶接を行うものである。以下、図面を参照して説明する。
【００４３】
図４は、本発明の実施の形態２に係る溶接電流設定方法を実施するための溶接電源のブロック図である。同図は、アーク溶接法が消耗電極アーク溶接法の場合である。同図は上述した図１と対応しており、同一のブロックには同一符号を付して、それらの説明は省略する。同図は、図１の送給速度設定回路ＦＲを第２送給速度設定回路ＦＲ２に置換し、距離設定回路ＬＷＲを追加し、図１のロボット制御装置ＲＣを第２ロボット制御装置ＲＣ２に置換したものである。以下、同図を参照して、異なるブロックについて説明する。
【００４４】
第２送給速度設定回路ＦＲ２は、温度指標値信号Ｘｃ＝０を上記の電流可変関数に入力して初期溶接電流設定値を算出し、この初期溶接電流設定値を入力として予め定めた電流送給速度変換関数によって送給速度設定信号Ｆｒを算出して出力する。この初期溶接電流設定値は、図２に示す電流可変関数において、温度指標信号Ｘｃ＝０のときの溶接電流設定信号Ｉｒの値となる。すなわち、第１番目の溶接個所を溶接するときの溶接電流値となる。また、電流送給速度変換関数は、実施の形態１と同様に、給電チップ・母材間距離が基準距離であるときの溶接電流と送給速度との関係を示す関数であり、従来から慣用されている。したがって、実施の形態２では、１つのワークにおける複数の溶接個所を溶接するときの送給速度は常に一定値（初期溶接電流設定値に対応した送給速度）となる。図２においては、初期溶接電流値は２５０Ａとなっており、溶接ワイヤが直径１．２mmの鉄鋼ワイヤであり、基準距離が２０mmのときであるとすると、そのときの送給速度設定信号Ｆｒの値はこの電流送給速度変換関数から８．５m/minとなる。
【００４５】
距離設定回路ＬＷＲは、溶接電流設定信号Ｉｒを入力として、予め定めた距離可変関数によって距離設定信号Ｌwrを算出して出力する。この距離設定信号Ｌwrは、給電チップ・母材間距離を設定する信号である。送給速度を一定にしたままで、給電チップ・母材間距離が長くなると溶接電流値は小さくなり、短くなると大きくなる。したがって、この回路では、溶接電流値Ｉｗが溶接電流設定信号Ｉｒの値と等しくなるような給電チップ・母材間距離を算出していることになる。この距離可変関数については、図５で後述する。
【００４６】
第２ロボット制御装置ＲＣ２は、溶接を開始するときにＨｉｇｈレベルとなる溶接開始信号Ｓｔ及びワークが治具に設置されるとＨｉｇｈレベルになるワーク設置信号Ｗｓを出力する。さらに、第２ロボット制御装置ＲＣ２は、上記の距離設定信号Ｌwrを入力として、給電チップ・母材間距離がこの設定信号の値と等しくなるように、ロボット（図示は省略）を移動させて溶接トーチ４の高さを変化させる。
【００４７】
図５は、上述した距離設定回路ＬＷＲに内蔵されている距離可変関数の一例を示す図である。同図の横軸は溶接電流設定信号Ｉｒ（Ａ）を示しており、その範囲は１５０〜３００Ａである。縦軸は距離設定信号Ｌwr（mm）を示しており、その範囲は０〜５０mmである。同図は、溶接ワイヤが直径１．２mmの鉄鋼ワイヤであり、送給速度が８．５m/minの場合である。この送給速度の値は、図２で上述したように、初期溶接電流値２５０Ａに対応した値である。以下、同図を参照して説明する。
【００４８】
同図に示すように、距離可変関数は、右肩下がりの直線となっている。そして、Ｉｒ＝１５０ＡのときＬwr＝４０mmとなり、Ｉｒ＝２００ＡのときＬwr＝３０mmとなり、Ｉｒ＝２５０ＡのときＬwr＝２０mmとなり、Ｉｒ＝３００ＡのときＬwr＝１０mmとなっている。
【００４９】
距離可変関数は、溶接電流設定信号Ｉｒの値が大きくなると、距離設定信号Ｌwrの値は小さくなる関数である。その変化は、直線状だけでなく、曲線状であっても良い。距離可変関数は、溶接ワイヤの材質、直径、送給速度等に応じて実験によって適正化される。
【００５０】
図６は、図４で上述した溶接電源における各信号のタイミングチャートである。同図（Ａ）はワーク設置信号Ｗｓの時間変化を示し、同図（Ｂ）は溶接開始信号Ｓｔの時間変化を示し、同図（Ｃ）は通電判別信号Ｃｄの時間変化を示し、同図（Ｄ）は溶接電流設定信号Ｉｒの時間変化を示し、同図（Ｅ）は溶接電流Ｉｗの時間変化を示し、同図（Ｆ）は溶接電圧Ｖｗの時間変化を示し、同図（Ｇ）は距離設定信号Ｌwrの時間変化を示す。同図の（Ａ）〜（Ｆ）の信号の時間変化は、上述した図３と同様であるので、それらの信号の説明は原則として省略する。同図（Ｇ）に示す距離設定信号Ｌwrが追加されている。この距離設定信号Ｌwrは、給電チップ・母材間距離を設定する信号である。同図は、距離可変関数が、上述した図５の場合である。また、以下の条件も図３と同様である。すなわち、同図は、１つのワークに６つの溶接個所がある場合である。また、同図は、係数Ｋ＝０．５の場合であり、電流可変関数が上述した図２の場合である。したがって、温度指標値信号Ｘｃ＝Ｔａ−０．５・Ｔｂとなる。同図は、４秒間の溶接期間と２秒間の休止期間とを繰り返して６つの溶接個所を溶接する場合である。以下、同図を参照して説明する。
【００５１】
時刻ｔ１において、同図（Ｄ）に示すように、溶接電流設定信号Ｉｒの値は、図２の電流可変関数によって算出されたＩr1＝２５０Ａに変化する。この溶接電流設定信号Ｉr1が初期溶接電流設定値となり、図４の第２送給速度設定回路ＦＲ２に内蔵されている電流送給速度変換関数によって送給速度は８．５m/minに設定される。この送給速度は、第１〜第６番目の溶接個所を溶接するときの送給速度となる。また、この溶接電流設定信号Ｉr1＝２５０Ａが図５の距離可変関数に入力されて、距離設定信号Ｌwrの値Ｌr1＝２０mmが算出される。同図（Ｇ）に示すように、距離設定信号Ｌwrの値は、時刻ｔ０〜ｔ１までは予め定めた基準距離２０mmであり、時刻ｔ１においてＬr1＝２０mmとなる（この場合変化しない）。この距離設定信号Ｌwrが第２ロボット制御装置ＲＣ２に入力されて、給電チップ・母材間距離がこの距離設定信号Ｌwrの値と等しくなるように溶接トーチを把持したロボットが移動する。この結果、同図（Ｅ）に示すように、溶接電流Ｉｗは、０ＡからＩ１＝２５０Ａへと変化する。同時に、同図（Ｆ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは、０Ｖから溶接電流Ｉ１に対応した適正な値のＶ１へと変化する。したがって、第１番目の溶接個所は、給電チップ・母材間距離２０mm、溶接電流２５０Ａで溶接されることになる。
【００５２】
時刻ｔ２において、同図（Ｄ）に示すように、溶接電流設定信号Ｉｒの値は、図２の電流可変関数によって算出されたＩr2＝２３５Ａに変化する。この溶接電流設定信号Ｉr2＝２３５Ａが図５の距離可変関数に入力されて、距離設定信号Ｌwrの値Ｌr2＝２３mmが算出される。同図（Ｇ）に示すように、距離設定信号Ｌwrの値は、時刻ｔ２においてＬr2＝２３mmに変化する。この距離設定信号Ｌwrが第２ロボット制御装置ＲＣ２に入力されて、給電チップ・母材間距離がこの距離設定信号Ｌwrの値と等しくなるように溶接トーチを把持したロボットが移動する。この結果、同図（Ｅ）に示すように、溶接電流Ｉｗは、Ｉ２＝２３５Ａへと変化する。同時に、同図（Ｆ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは、溶接電流Ｉ２に対応した適正な値のＶ２へと変化する。したがって、第２番目の溶接個所は、給電チップ・母材間距離２３mm、溶接電流２３５Ａで溶接されることになる。
【００５３】
時刻ｔ３において、同図（Ｄ）に示すように、溶接電流設定信号Ｉｒの値は、図２の電流可変関数によって算出されたＩr3＝２２０Ａに変化する。この溶接電流設定信号Ｉr3＝２２０Ａが図５の距離可変関数に入力されて、距離設定信号Ｌwrの値Ｌr3＝２６mmが算出される。同図（Ｇ）に示すように、距離設定信号Ｌwrの値は、時刻ｔ３においてＬr3＝２６mmに変化する。この距離設定信号Ｌwrが第２ロボット制御装置ＲＣ２に入力されて、給電チップ・母材間距離がこの距離設定信号Ｌwrの値と等しくなるように溶接トーチを把持したロボットが移動する。この結果、同図（Ｅ）に示すように、溶接電流Ｉｗは、Ｉ３＝２２０Ａへと変化する。同時に、同図（Ｆ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは、溶接電流Ｉ３に対応した適正な値のＶ３へと変化する。したがって、第３番目の溶接個所は、給電チップ・母材間距離２６mm、溶接電流２２０Ａで溶接されることになる。
【００５４】
時刻ｔ４において、同図（Ｄ）に示すように、溶接電流設定信号Ｉｒの値は、図２の電流可変関数によって算出されたＩr4＝２０５Ａに変化する。この溶接電流設定信号Ｉr4＝２０５Ａが図５の距離可変関数に入力されて、距離設定信号Ｌwrの値Ｌr4＝２９mmが算出される。同図（Ｇ）に示すように、距離設定信号Ｌwrの値は、時刻ｔ４においてＬr4＝２９mmに変化する。この距離設定信号Ｌwrが第２ロボット制御装置ＲＣ２に入力されて、給電チップ・母材間距離がこの距離設定信号Ｌwrの値と等しくなるように溶接トーチを把持したロボットが移動する。この結果、同図（Ｅ）に示すように、溶接電流Ｉｗは、Ｉ４＝２０５Ａへと変化する。同時に、同図（Ｆ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは、溶接電流Ｉ４に対応した適正な値のＶ４へと変化する。したがって、第４番目の溶接個所は、給電チップ・母材間距離２９mm、溶接電流２０５Ａで溶接されることになる。
【００５５】
時刻ｔ５において、同図（Ｄ）に示すように、溶接電流設定信号Ｉｒの値は、図２の電流可変関数によって算出されたＩr5＝２００Ａに変化する。この溶接電流設定信号Ｉr5＝２００Ａが図５の距離可変関数に入力されて、距離設定信号Ｌwrの値Ｌr5＝３０mmが算出される。同図（Ｇ）に示すように、距離設定信号Ｌwrの値は、時刻ｔ５においてＬr5＝３０mmに変化する。この距離設定信号Ｌwrが第２ロボット制御装置ＲＣ２に入力されて、給電チップ・母材間距離がこの距離設定信号Ｌwrの値と等しくなるように溶接トーチを把持したロボットが移動する。この結果、同図（Ｅ）に示すように、溶接電流Ｉｗは、Ｉ５＝２００Ａへと変化する。同時に、同図（Ｆ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは、溶接電流Ｉ５に対応した適正な値のＶ５へと変化する。したがって、第５番目の溶接個所は、給電チップ・母材間距離３０mm、溶接電流２００Ａで溶接されることになる。
【００５６】
時刻ｔ６〜ｔ６１の期間中の溶接電流設定信号Ｉｒ＝Ｉr6、距離設定信号Ｌwr＝Ｌr6、溶接電流Ｉｗ＝Ｉ６及び溶接電圧Ｖｗ＝Ｖ６の各値は、時刻ｔ５〜ｔ５１の期間中と同一となる。したがって、第６番目の溶接個所は、給電チップ・母材間距離３０mm、溶接電流２００Ａで溶接されることになる。
【００５７】
時刻ｔ６１において、第６番目の溶接個所の溶接が終了すると、溶接トーチは退避位置へと移動を開始する。同図（Ｇ）に示すように、距離設定信号Ｌwrの値は、時刻ｔ６１以降もＬr6＝３０mmのままであるが、ロボットが退避位置へと移動を開始するので、給電チップ・母材間距離は次第に長くなる。
【００５８】
上述したように、ワークの温度上昇に伴って、第１番目〜第６番目の溶接個所の溶接電流値は、実施の形態１と同様に、２５０Ａ、２３５Ａ、２０５Ａ、２００Ａ、２００Ａと次第に小さくなるように変化する。実施の形態１では、この溶接電流値の変化は、給電チップ・母材間距離を基準距離に維持したままで送給速度が変化することによって行われる。これに対して、実施の形態２では、この溶接電流値の変化は、送給速度を一定値に維持したままで給電チップ・母材間距離が変化することによって行われる。これにより、実施の形態２では、実施の形態１と同様に、均一な溶接ビードを形成することができる。さらには、実施の形態２では、各溶接個所の送給速度が同一であるので溶着量が同一となる。このために、継手にギャップがある場合には、実施の形態１よりも良好な溶接ビードを形成することができる。
【符号の説明】
【００５９】
１            溶接ワイヤ
２            母材
３            アーク
４            溶接トーチ
５            送給ロール
ＣＤ            通電判別回路
Ｃｄ            通電判別信号
ＤＣＬ            直流リアクトル
ＤＶ            駆動回路
Ｄｖ            駆動信号
Ｅ            出力電圧
ＥＡ            誤差増幅回路
Ｅａ            誤差増幅信号
ＥＤ            出力電圧検出回路
Ｅｄ            出力電圧検出信号
ＥＲ            出力電圧設定回路
Ｅｒ            出力電圧設定信号
ＦＣ            送給制御回路
Ｆｃ            送給制御信号
ＦＲ            送給速度設定回路
Ｆｒ            送給速度設定信号
ＦＲ２            第２送給速度設定回路
Ｉ１〜Ｉ６        各溶接個所の溶接電流値
ＩＣＲ            定常溶接電流設定回路
Ｉcr            定常溶接電流設定（値／信号）
ＩＤ            電流検出回路
Ｉｄ            電流検出信号
ＩＲ            溶接電流設定回路
Ｉｒ            溶接電流設定（値／信号）
Ｉr1〜Ｉr6        各溶接個所の溶接電流設定信号の値
Ｉｗ            溶接電流
Ｋ            係数
Ｌr1〜Ｌr6        各溶接個所の距離設定信号の値
ＬＷＲ            距離設定回路
Ｌwr            距離設定信号
ＰＭ            電源主回路
ＲＣ            ロボット制御装置
ＲＣ２            第２ロボット制御装置
Ｓｔ            溶接開始信号
Ｔａ            溶接期間積算値
Ｔｂ            休止期間積算値
Ｖ１〜Ｖ６        各溶接個所の溶接電圧値
Ｖｗ            溶接電圧
ＷＭ            送給モータ
Ｗｓ            ワーク設置信号
ＸＣ            温度指標値算出回路
Ｘｃ            温度指標値（信号）
Ｘｔ            基準温度指標値
ΔＩｒ            溶接電流増加値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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