(57)【要約】【課題】パラレルリンクロボットを簡易に搬送システムの近傍に配置することができ、精密な搬送を行うことができる搬送システムを提供する。【解決手段】搬送手段２と、パラレルリンクロボット３と、第一カメラ４及び第二カメラ４１と、台座５と、制御装置６と、を備え、制御装置６は、第一カメラ４及び第二カメラ４１からの画像情報を取得する工程と、前記画像情報に基づいて、被搬送物Ｐが適格品か否かについての判断を行う工程と、前記選別によって適格品でないと判断された被搬送物Ｐをパラレルリンクロボット３によって除去する工程と、前記画像情報に基づいて、被搬送物Ｐが所定の姿勢に整列されているかについての判断を行う工程と、前記選別によって所定の姿勢に整列されていないと判断された被搬送物Ｐをパラレルリンクロボット３によって整列する工程とを行う。【選択図】図１
2013248722.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被搬送物を整列させ、搬送する搬送手段と、
前記搬送手段の搬送方向下流端部に配置され、前記被搬送物を整列させ、前記搬送手段から他の場所へ搬送するパラレルリンクロボットと、
前記被搬送物を撮影し画像情報を取得する一以上の撮影手段と、
前記搬送手段と、パラレルリンクロボットと、撮影手段と、を固設するための台座と、
前記撮影手段と、前記パラレルリンクロボットと、に接続される制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、撮影手段からの画像情報を取得する工程と、
前記画像情報に基づいて、被搬送物が適格品か否かについての判断を行う工程と、
前記被搬送物が適格品か否かについての判断を行う工程によって適格品でないと判断された被搬送物を前記パラレルリンクロボットによって除去する工程と、
前記画像情報に基づいて、被搬送物が所定の姿勢に整列されているかについての判断を行う工程と、
前記被搬送物が所定の姿勢に整列されているかについての判断を行う工程によって所定の姿勢に整列されていないと判断された被搬送物を前記パラレルリンクロボットによって整列する工程と、
を行う、
ことを特徴とする搬送システム。
【請求項２】
前記パラレルリンクロボットを台座に固設するための取付手段を設け、
前記取付手段は、前記台座から着脱可能に構成された、
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記搬送手段は、少なくとも一以上の搬送レールを有し、
前記パラレルリンクロボットの中心軸は、搬送レールの搬送面に対して直交するように配置された、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送システムの技術に関し、特に搬送手段と、パラレルリンクロボットとを備える搬送システムの技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、製品を一方向に搬送するための搬送手段と、前記搬送手段によって搬送されてきた製品を、別個の搬送手段などへ搬送するための搬送用ロボットを配置した食品搬送システムが公知となっている（例えば、特許文献１参照）。
また、搬送用ロボットとして、パラレルリンクロボットが公知となっている。パラレルリンクロボットは、基礎部と、可動プレートと、基礎部および可動プレートを連結する三つのリンク部と、を主に含んでいる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−８８２６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の搬送システムにおいては、搬送手段によって整列された製品をロボットによって別個の搬送手段などへ搬送する際に、選別等の工程は行われていなかった。搬送手段によって搬送し、ロボットによって別個の搬送手段へ搬送する際、選別、搬送姿勢の矯正等を行うことができれば、精密な搬送を行うことができ、搬送の効率化を図ることができる。
また、製品によって搬送装置を変更する必要がある場合、パラレルリンクロボットを搬送手段の前端部に配置する作業において、位置決めが容易ではなかった。
【０００５】
そこで、本発明は係る課題に鑑み、パラレルリンクロボットを簡易に搬送システムの近傍に配置することができ、精密な搬送を行うことができる搬送システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００７】
即ち、請求項１においては、被搬送物を整列させ、搬送する搬送手段と、前記搬送手段の搬送方向下流端部に配置され、前記被搬送物を整列させ、前記搬送手段から他の場所へ搬送するパラレルリンクロボットと、前記被搬送物を撮影し画像情報を取得する一以上の撮影手段と、前記搬送手段と、パラレルリンクロボットと、撮影手段と、を固設するための台座と、前記撮影手段と、前記パラレルリンクロボットと、に接続される制御装置と、を備え、前記制御装置は、撮影手段からの画像情報を取得する工程と、前記画像情報に基づいて、被搬送物が適格品か否かについての判断を行う工程と、前記被搬送物が適格品か否かについての判断を行う工程によって適格品でないと判断された被搬送物を前記パラレルリンクロボットによって除去する工程と、前記画像情報に基づいて、被搬送物が所定の姿勢に整列されているかについての判断を行う工程と、前記被搬送物が所定の姿勢に整列されているかについての判断を行う工程によって所定の姿勢に整列されていないと判断された被搬送物を前記パラレルリンクロボットによって整列する工程と、を行うものである。
【０００８】
請求項２においては、前記パラレルリンクロボットを台座に固設するための取付手段を設け、前記取付手段は、前記台座から着脱可能に構成されたものである。
【０００９】
請求項３においては、前記搬送手段は、少なくとも一以上の搬送レールを有し、前記パラレルリンクロボットの中心軸は、搬送レールの搬送面に対して直交するように配置されたものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１１】
請求項１においては、搬送手段によって搬送し、パラレルリンクロボットによって他の場所へ搬送する際、選別、搬送姿勢の矯正等を行うことができ、搬送の効率化を図ることができる。
【００１２】
請求項２においては、パラレルリンクロボットを簡易に搬送システムの近傍に配置することができ、精密な搬送を行うことができるので、搬送の効率化を図ることができる。
【００１３】
請求項３においては、パラレルリンクロボットが、搬送手段によって搬送された被搬送物を確実に他の場所へ搬送することができるため、搬送の効率化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第一の実施形態に係る搬送システムの全体的な構成を示した平面図。
【図２】同じく側面図。
【図３】振動発生部を有する搬送レールを備えた搬送システムの側面図。
【図４】パラレルリンクロボットの構成を示した斜視図。
【図５】制御装置の接続構成を示すブロック図。
【図６】カメラ及びパラレルリンクロボットを用いた搬送制御を示すフローチャート図。
【図７】本発明の第二の実施形態に係る搬送システムの全体的な構成を示した平面図。
【図８】同じく側面図。
【図９】本発明の第三の実施形態に係る搬送システムの全体的な構成を示した平面図。
【図１０】同じく側面図。
【図１１】本発明の第四の実施形態に係る搬送システムの全体的な構成を示した平面図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
次に、発明の実施の形態を説明する。
【００１６】
まず、本発明の第一の実施形態に係る搬送システム１００の全体構成について図１及び図２を用いて説明する。なお、図１の矢印方向を搬送方向として定義する。
【００１７】
搬送システム１００は、被搬送物Ｐを整列させた状態で他の場所へ搬送させるシステムである。また、搬送システム１００は、搬送される被搬送物Ｐの選別及び搬送姿勢の矯正も行うことができるシステムである。ここで、被搬送物Ｐは、形状、材質ともに限定するものではない。したがって、上下、左右の別があるものに限定されず、上下左右対称の物体も含まれる。
【００１８】
搬送システム１００は、搬送手段２としてのパーツフィーダ１２と、パラレルリンクロボット３と、撮影手段としての第一カメラ４及びパラレルリンクロボット３に設けられた第二カメラ４１と、パーツフィーダ１２と、パラレルリンクロボット３と、第一カメラ４と、を固設するための台座５と、第一カメラ４と、パラレルリンクロボット３と、に接続される制御装置６と、を備える。
パーツフィーダ１２は、被搬送物Ｐを整列させ、搬送する装置であり、選別装置である振動選別装置１３と、搬送レール１４と、を備える。
振動選別装置１３は、底面を有する円筒形に形成された選別部２１と、選別部２１の下方に設けられた振動発生部２２とを有する。
選別部２１は、その内周面に搬送経路２３を有する。搬送経路２３は、らせん状に形成されており、被搬送物Ｐは、選別部２１底面から搬送経路２３を通って、選別部２１上面に形成された搬送レール接続部２４へと搬送される。搬送レール接続部２４は、選別部２１の上面外周に設けられており、搬送レール１４へと接続される。
また、搬送レール接続部２４には、選別・整列部２５が設けられている。選別・整列部２５は、搬送レール接続部２４上を移動する被搬送物Ｐの方向を修正し整列させる部分であり、例えば、図１に示すように、突起２５ａと、整列されなかった被搬送物Ｐを選別部２１の底面へ戻す斜面２５ｂとから構成される。
振動発生部２２は、例えば電磁コイルや圧着素子等によって構成されており、振動発生部２２が駆動されることにより選別部２１全体に振動が与えられる。選別部２１に与えられた振動によって、選別部２１内部の被搬送物Ｐが中心部から周縁部付近へと移動し、さらに、搬送経路２３及び搬送レール接続部２４を移動し、搬送レール１４へと搬送される。
【００１９】
搬送レール１４は、底面と側面を有し上方が開放された形状で構成されており、被搬送物Ｐは底面上を搬送される。搬送レール１４は、搬送方向上流端が搬送レール接続部２４と接続されており、搬送方向下流端に向かうにしたがって下方に傾斜している。これにより被搬送物Ｐが重力によって搬送方向下流端側へと搬送される。
【００２０】
また、搬送レール１４は、図３に示すように、土台５（地面）と平行に配置することも可能である。この場合搬送レール１４の下部に振動発生部１５が設けられている。振動発生部１５は、例えば電磁コイルや圧着素子等によって構成されており、振動発生部１５が駆動されることにより搬送レール１４全体に振動が与えられる。搬送レール１４に与えられた振動によって、搬送レール１４上の被搬送物Ｐが搬送方向下流へと搬送される。
【００２１】
パラレルリンクロボット３は、パーツフィーダ１２の搬送方向下流端部に配置され、被搬送物Ｐを整列させ、パーツフィーダ１２から他の場所へ搬送する装置である。
【００２２】
パラレルリンクロボット３は、図４に示すように、基礎部３０と、可動プレート３１と、基礎部３０および可動プレート３１を連結する三つのリンク部３２ａ〜３２ｃと、を有する、なお、可動プレート３１には、図示しないエンドエフェクトの取付部材３４が備えられている。
【００２３】
リンク部３２ａは、基礎部３０から延びる駆動リンク３５ａと、可動プレート３１から延びる二つの受動リンク３６ａ、３７ａとからなり、これらは球面軸受により互いに連結されている。また、基礎部３０は、駆動リンク３５ａを駆動するアクチュエータ３８ａを含んでいる。なお、他のリンク部３２ｂ、３２ｃも同様の構成である。これらリンク部３２ａ〜３２ｃのアクチュエータ３８ａ〜３８ｃを個別に制御することによって、可動プレート３１を３自由度（第一軸から第三軸）で移動させ、所望の位置に位置決めできる。
【００２４】
第一カメラ４は、被搬送物Ｐを撮影し画像情報を取得する装置であり、パラレルリンクロボット３の搬送方向上流側から見て左側方に設けられている。また、被搬送物Ｐを撮影し画像情報を取得する撮影手段としてパラレルリンクロボット３に第二カメラ４１が設けられている。第二カメラ４１はパラレルリンクロボット３の基礎部３０の搬送方向上流側側面に設けられている。
【００２５】
台座５は、パーツフィーダ１２と、パラレルリンクロボット３と、第一カメラ４と、を固設するための部材である。台座５は、図示せぬボルト等により床面等に固設されている。台座５の上面には、パーツフィーダ１２の振動発生部２２下面が固設されている。これにより、パーツフィーダ１２が台座５に固設される。また、台座５の上面には、搬送レール１４の支持部材１４ａが固設される。これにより、搬送レール１４が台座５に固設される。また、第一カメラ４は図示せぬ支持部材によって台座５の上面に固設される。
【００２６】
台座５の上面には、パラレルリンクロボット３を台座５に固設するための取付部材５１が固設されている。取付部材５１は、支持柱５２と、支持柱５２に片持ち支持された固定部材５３と、固定部材５３の搬送方向上流側から見て左側方に突設された固定板５４とから構成されている。支持柱５２の下面にはフランジ部５２ａが設けられており、フランジ部５２ａには図示せぬ複数の孔が設けられている。また、台座５の上面のフランジ部５２ａの孔と対応する位置に図示せぬ複数の孔が設けられている。これにより、台座５の上面に支持柱５２のフランジ部５２ａ下面を配置し、フランジ部５２ａの複数の孔及び台座５の複数の孔に螺子５５を貫入して固定することで台座５と取付部材５１とを固定する。また、螺子５５を外すことにより、取付部材５１を台座５から取り外すことも可能としている。固定部材５３は支持柱５２の側面中途部から搬送方向下流側へと延びている。固定部材５３の搬送方向上流側から見て左側方には固定板５４が固設されている。固定板５４は、搬送方向下流側に向かうにしたがって傾斜するように構成されている。傾斜の角度は、搬送レール１４の傾斜角度と略同一となるように構成している。
【００２７】
パラレルリンクロボット３は固定板５４に固設される。固定板５４は基礎部３０の下面と固設される。これにより、基礎部３０も搬送レール１４の傾斜角度と略同一の角度で傾斜し、パラレルリンクロボット３の中心軸は、搬送レール１４の搬送面に対して直交するように配置されることとなる。このように構成することにより、搬送レール１４の下流端に被搬送物Ｐが搬送されてきた際に、パラレルリンクロボット３の作業範囲内に被搬送物Ｐが配置されることとなり、搬送手段２によって搬送された被搬送物Ｐを確実に他の場所へ搬送することができる。
【００２８】
パラレルリンクロボット３は、図３に示すように、搬送レール１４が土台５に対して平行に配置された場合であっても、パラレルリンクロボット３の中心軸が、搬送レール１４の搬送面に対して直交するように配置されることとなる。このように構成することにより、搬送レール１４の下流端に被搬送物Ｐが搬送されてきた際に、パラレルリンクロボット３の作業範囲内に被搬送物Ｐが配置されることとなり、搬送手段２によって搬送された被搬送物Ｐを確実に他の場所へ搬送することができる。
【００２９】
制御装置６は、各種演算処理や制御を実行するＣＰＵの他、各種データを予め固定的に記憶させたＲＯＭ、制御プログラムや各種データを書換可能に記憶するＥＥＰＲＯＭ、制御プログラムや各種データを一時的に記憶するＲＡＭ、時間計測用のタイマ等を有している。
【００３０】
図５に示すように制御装置６は、第一カメラ４、第二カメラ４１、及びパラレルリンクロボット３のアクチュエータ３８ａ〜３８ｃと接続されている。
【００３１】
次に、第一カメラ４、第二カメラ４１及びパラレルリンクロボット３を用いた搬送制御について図６を用いて説明する。
まず、制御装置６は、第一カメラ４及び第二カメラ４１から撮影された画像情報を取得する（ステップＳ１０）。例えば、第一カメラ４及び第二カメラ４１は一定時間ごとに画像を撮影し、画像情報を取得して制御装置６へ送信する。これにより、制御装置６は第一カメラ４及び第二カメラ４１から撮影された画像情報を取得する。
【００３２】
次に、被搬送物Ｐが適格品であるか否かについて判断する（ステップＳ２０）。例えば、制御装置６は取得した画像情報を処理することにより、被搬送物Ｐの形状についての情報を算出し、あらかじめ記憶されている適格品の形状についての情報と照合することにより、被搬送物Ｐが適格品であるか否かについて判断する。
【００３３】
ステップＳ２０において、被搬送物Ｐが適格品でないと判断された場合には、パラレルリンクロボット３が被搬送物Ｐを除去する（ステップＳ２５）。具体的には、制御装置６からパラレルリンクロボット３のアクチュエータ３８ａ〜３８ｃに対し、被搬送物Ｐを図示せぬ欠格品収容場所まで搬送する動作を行うように命令が出される。その後、制御を終了する。
【００３４】
ステップＳ２０において、被搬送物Ｐが適格品であると判断された場合には、被搬送物Ｐの姿勢が所定の姿勢であるかについて判断する（ステップＳ３０）。例えば、制御装置６は、取得した画像情報を処理することにより、被搬送物Ｐの姿勢についての情報を算出し、あらかじめ記憶されている所定の姿勢についての情報と照合することにより、被搬送物Ｐの姿勢が所定の姿勢であるか否かについて判断する。
【００３５】
ステップＳ３０において、被搬送物Ｐの姿勢が所定の姿勢でないと判断された場合には、パラレルリンクロボット３が被搬送物Ｐの姿勢を矯正して整列させる（ステップＳ２５）。具体的には、制御装置６からパラレルリンクロボット３のアクチュエータ３８ａ〜３８ｃに対し、被搬送物Ｐを所定の姿勢まで移動させる動作を行うように命令が出される。その後制御を終了する。
ステップＳ３０において、被搬送物Ｐの姿勢が所定の姿勢であると判断された場合には、制御を終了する。
【００３６】
次に、前記搬送システム１００を用いた被搬送物Ｐの搬送について説明する。
被搬送物Ｐは図示せぬ投入口から、パーツフィーダ１２の選別部２１底面へと投入される。選別部２１は振動発生部２２によって振動が与えられており、振動によって被搬送物Ｐは底面中央部から底面周縁部へと徐々に移動する。底面周縁部へと移動した被搬送物Ｐは選別部２１内周面に設けられたらせん状の搬送経路２３上を通って選別部２１上面へと移動する。選別部２１上面まで移動した被搬送物Ｐは、搬送レール接続部２４へと移動する。搬送レール接続部２４も振動しているため、搬送レール接続部２４上を徐々に搬送レール１４側へと移動する。この際、被搬送物Ｐは姿勢が矯正され、一定の姿勢で搬送レール１４へと移動する。
【００３７】
搬送レール１４へと搬送された被搬送物Ｐは搬送レール１４の傾斜に従って重力によって搬送方向下流側へと移動する。搬送レール１４下流端部へと搬送された被搬送物Ｐは、前記制御によって、適格品であるかの選別がなされ、姿勢の更なる矯正がなされる。すなわち、適格品でない被搬送物Ｐはパラレルリンクロボット３によって図示せぬ欠格品収容場所へと移動させられて除去される。また、姿勢が所定の姿勢でない被搬送物Ｐは、パラレルリンクロボット３によって姿勢を矯正され整列される。
このように構成することにより、被搬送物Ｐの選別及び精密な整列が行われる。
【００３８】
前記制御によって、適格品であるかの選別がなされ、姿勢の更なる矯正がなされた後、被搬送物Ｐはパラレルリンクロボット３によって、他の場所へと搬送される。例えば、図１に一点鎖線で示す収納箱６０に整列した状態で収納される。
このように構成することにより、被搬送物Ｐの選別及び精密な整列を行うと同時に搬送も行うという精密な搬送を行うことができる。また、被搬送物Ｐの形状、大きさが変更された場合であっても、パラレルリンクロボット３によって精密な搬送を行うことができるため、搬送システム１００の汎用性が向上する。
【００３９】
なお、取付部材５１は支持柱５２と片持ちの固定部材５３と固定板５４とで構成したが、これに限定するものではなく、例えば、支持柱５２を搬送レール１４の搬送方向上流側から見て左右に配置し固定部材５３を両持ちとすることも可能である。
【００４０】
また、選別部２１は、底面を有する円筒形に形成されているがこれに限定するものではなく、例えば、段を付けた円筒形に構成することも可能である。この場合、段の上面が搬送経路２３となる。
【００４１】
また、搬送レール１４は、底面、側面を有し、さらに、上面を有することで上方を開放しない構成とすることも可能である。
【００４２】
また、カメラの台数及び配置は、本実施形態に限定するものではない。例えば、一台で構成することも可能であるし、三台以上で構成することも可能である。また、搬送レール１４を搬送される被搬送物Ｐを撮影することができる位置ならどの位置に配置することも可能であり、例えば、搬送レール１４の後方、前方、上方等に配置することも可能である。
【００４３】
また、ステップＳ１０において、第一カメラ４及び第二カメラ４１が画像を撮影する方法は、本実施形態に限定されるものではなく、例えば、第一カメラ４及び第二カメラ４１は図示せぬタイミングセンサーを用いて被搬送物Ｐが搬送されたタイミングごとに撮影を行うことも可能である。
【００４４】
また、前記カメラ４を固定するための部材に図示せぬチャック部を設け、パラレルリンクロボット３によって搬送レール１４から移動させた被搬送物Ｐを、前記チャック部に受け渡し、前記チャック部によって保持された被搬送物Ｐを再びパラレルリンクロボット３によって姿勢を変更して保持することも可能である。このように構成することにより、被搬送物Ｐの姿勢の大きな変更が容易となる。
【００４５】
また、本発明の第二の実施形態に係る搬送システム１００の全体構成について図７及び図８を用いて説明する。なお、第二の実施形態に係る搬送システム１００において、第一の実施形態に係る搬送システム１００と同一の番号が付された部材については第一の実施形態と同様の構成である。また、図７の矢印方向を搬送方向として定義する。
【００４６】
搬送システム１００は、搬送手段２としてのドラムフィーダ１１２と、パラレルリンクロボット３と、撮影手段としての第一カメラ４及びパラレルリンクロボット３に設けられた第二カメラ４１と、前記ドラムフィーダ１１２と、パラレルリンクロボット３と、第一カメラ４と、を固設するための台座５と、第一カメラ４及び第二カメラ４１と、パラレルリンクロボット３と、に接続される制御装置６と、を備える。
【００４７】
ドラムフィーダ１１２は、被搬送物Ｐを整列させ、搬送する装置であり、選別装置であるドラム選別装置１１３と、搬送レール１４と、を備える。
ドラム選別装置１１３は、円筒形状のドラム部１２１と、ドラム部１２１の搬送方向上流側に設けられた回転駆動部１２２とを有する。
ドラム部１２１は、円筒形状で構成されており、搬送方向下流側の底面にはドラム部１２１の底面よりも小さい円形に形成された開口部１２１ａが設けられている。また、ドラム部１２１は、その内周面に図示せぬ羽根を有する。前記羽根は、ドラム部１２１内周面から内側に突出するように形成されており、被搬送物は、ドラム部１２１の回転によってドラム部１２１内周面の羽根に拾い上げられ、上方から再び下方に落下する。また、ドラム部１２１は水平方向から搬送方向下流側に向かうにしたがって上方へ傾斜して配置されている。
回転駆動部１２２は、例えばモータ等によって構成されており、回転駆動部１２２が駆動されることによりドラム部１２１が回転駆動される。
【００４８】
搬送レール１４は、断面視略Ｖ字状に形成されており、被搬送物ＰはＶ字の谷部分を通って搬送される。搬送レール１４は、搬送方向上流端がドラム部１２１の開口部から貫入されており、搬送方向下流端に向かうにしたがって下方に傾斜している。これにより、ドラム部１２１の上方から落下した被搬送物Ｐは、搬送レール１４上に落下し、Ｖ字状の搬送レール１４で搬送される過程で整列される。
また、台座５の上面には、ドラムフィーダ１１２の回転駆動部下面が固設されている。
【００４９】
次に、第二実施形態に係る搬送システム１００を用いた被搬送物Ｐ２の搬送について説明する。
被搬送物Ｐは図示せぬ投入口から、ドラムフィーダ１１２のドラム部１２１底面へと投入される。ドラム部１２１は回転駆動部１２２によって回転駆動されており、ドラム部１２１の回転に伴ってドラム部１２１内周面の図示せぬ羽根も回転する。被搬送物Ｐは回転する羽根に拾い上げられ、ドラム部１２１内上方へと移動した後下方へ落下する。落下した被搬送物Ｐの一部は、搬送レール１４上に落下しＶ字状の搬送レール１４で搬送される過程で整列される。
搬送レール１４以降の被搬送物Ｐの搬送は、第一実施形態と同様であるので省略する。
このように構成することにより、振動を与えることなく被搬送物Ｐを搬送レール１４へと移動させることができる。
【００５０】
なお、本発明の第二実施形態に係る搬送システムにおいては、搬送レール１４を搬送方向下流側に向かうにしたがって下方に傾斜する構成としたが、これに限定するものではなく、例えば、搬送レール１４を台座５と平行に配置する構成とし、図３に示す搬送レール１４と同様、下部に振動発生部１５を設ける構成とすることも可能である。また、搬送レール１４は、Ｖ字状に構成されたが、これに限定するものではなく、例えば、図２に示す搬送レール１４と同様、底面と側面を有し上方が開放された形状で構成されてもよい。
【００５１】
また、本発明の第二実施形態に係る搬送システム１００において、第一実施形態と同様に選別・整列部２５を設けることも可能である。この場合、搬送レール１４に選別・整列部２５が設けられる。
【００５２】
また、本発明の第三の実施形態に係る搬送システム１００の全体構成について図９及び図１０を用いて説明する。なお、第三の実施形態に係る搬送システム１００において、第一の実施形態に係る搬送システム１００と同一の番号が付された部材については第一の実施形態と同様の構成である。また、図９の矢印方向を搬送方向として定義する。
【００５３】
搬送システム１００は、搬送手段２としてのディスクフィーダ２１２と、パラレルリンクロボット３と、撮影手段としての第一カメラ４及びパラレルリンクロボット３に設けられた第二カメラ４１と、ディスクフィーダ２１２と、パラレルリンクロボット３と、第一カメラ４と、を固設するための台座５と、第一カメラ４及び第二カメラ４１と、パラレルリンクロボット３と、に接続される制御装置６と、を備える。
【００５４】
ディスクフィーダ２１２は、被搬送物Ｐを整列させ、搬送する装置であり、選別装置であるディスク選別装置２１３と、搬送レール１４と、を備える。
ディスク選別装置２１３は、円盤形状のディスク部２２１と、ディスク部２２１の搬送方向下流側下部に設けられた被搬送物滞留部２２２と、ディスク部２２１の搬送方向上流側に設けられた回転駆動部２２３とを有する。
【００５５】
ディスク部２２１は、円盤形状で構成されている。また、ディスク部２２１は、その搬送方向下流側の面に押上部材２２１ａを有する。押上部材２２１ａは、ディスク部２２１の搬送方向下流側の面から搬送方向下流側に突出するように形成されている。押上部材２２１ａは角柱とへの字状に屈折した板材とから構成されており、角柱の一側面とへの字状に屈折した板材の部分の一面とが当接している。への字状に屈折した板材の他面はディスク部２２１の回転中心方向へ向けて屈折している。また、への字状に屈折した板材の他面は、ディスク部２２１の回転方向（図の矢印Ｒ方向）に向いて延伸している。すなわち、への字状に屈折した板材の他面は、角柱から離れるにしたがってディスク部２２１の円周との距離が大きくなるように構成されている。これにより、ディスク部２２１が回転すると、被搬送物Ｐが押上部材２２１ａによって押し上げられやすくなる。被搬送物Ｐは、ディスク部２２１の回転によって押上部材２２１ａによって被搬送物滞留部２２２から上方へ押し上げられ、搬送レール接続部２２４へと移動させられる。ディスク部２２１は水平方向から搬送方向下流側に向かうにしたがって上方へ傾斜して配置されている。
【００５６】
搬送レール接続部２２４は、上流端がディスク部２２１の側面に接続されており、下流端が搬送レール１４へと接続される。押上部材２２１ａによって押し上げられた被搬送物Ｐは搬送レール接続部２２４へと移動し、搬送レール接続部２２４を通って搬送レール１４へと搬送される。
【００５７】
被搬送物滞留部２２２は、投入された被搬送物Ｐが一時滞留する部分であり、ディスク部２２１の搬送方向下流側下部に設けられる。被搬送物滞留部２２２は、その底部がカーブしており、被搬送物滞留部２２２とディスク部２２１とが当接する部分においては、そのカーブの断面半径がディスク部２２１の半径と略同一になるように構成されている。また、被搬送物滞留部２２２は搬送方向下流側に向かうにしたがって上方に傾斜している。これにより、投入された被搬送物Ｐは、重力によって搬送方向上流側（ディスク部２２１側）へと移動する。
【００５８】
回転駆動部２２３は、例えばモータ等によって構成されており、回転駆動部２２３が駆動されることによりディスク部２２１が回転駆動される。
【００５９】
搬送レール１４は、底面と側面を有し上方が開放された形状で構成されており、被搬送物Ｐは底面上を搬送される。搬送レール１４は、搬送方向上流端が搬送レール接続部２２４と接続されており、搬送方向下流端に向かうにしたがって下方に傾斜している。これにより被搬送物Ｐが重力によって搬送方向下流端側へと搬送される。
また、台座５の上面には、ディスクフィーダ２１２の回転駆動部下面が固設されている。
【００６０】
次に、第三実施形態にかかる搬送システム１００を用いた被搬送物Ｐの搬送について説明する。
被搬送物Ｐは図示せぬ投入口から、ディスクフィーダ２１２の被搬送物滞留部２２２へと投入される。被搬送物滞留部２２２内の被搬送物Ｐは、重力によって搬送方向上流側（ディスク部２２１側）へと移動する。ディスク部２２１は回転駆動部２２３によって回転駆動されており、ディスク部２２１の回転に伴って押上部材２２１ａも回転する。被搬送物Ｐは押上部材２２１ａに押し上げられる。このとき、被搬送物Ｐは押上部材２２１ａの角柱によって下方を被搬送物滞留部２２２の内周面によって側方を支持される。被搬送物Ｐは、搬送レール接続部２２４の側方まで押し上げられた後、搬送レール接続部２２４を通って搬送レール１４で搬送される。
搬送レール１４以降の被搬送物Ｐの搬送は、第一実施形態と同様であるので省略する。
このように構成することにより、振動を与えることなく被搬送物Ｐを搬送レール１４へと移動させることができる。
【００６１】
なお、本発明の第三実施形態に係る搬送システム１００においては、搬送レール１４を搬送方向下流側に向かうにしたがって下方に傾斜する構成としたが、これに限定するものではなく、例えば、搬送レール１４を台座５と平行に配置する構成とし、図３に示す搬送レール１４と同様、下部に振動発生部１５を設ける構成とすることも可能である。
【００６２】
また、本発明の第三実施形態に係る搬送システム１００において、第一実施形態と同様に選別・整列部２５を設けることも可能である。この場合、搬送レール１４中途部に選別・整列部２５が設けられる。搬送レール１４に選別・整列部２５が設けられた場合、選別によって搬送できないと判断された被搬送物Ｐは再び被搬送物滞留部２２２へと戻される。
【００６３】
また、ディスクフィーダ２１２の押上部材２２１ａの形状や数は本実施形態に限定するものではなく、例えば、五つ以上で構成することも可能であるし、角柱のみで構成することも可能である。
【００６４】
また、本発明の第四実施形態に係る搬送システム１００の全体構成について図１１を用いて説明する。なお、第四実施形態に係る搬送システム１００において、第一の実施形態に係る搬送システム１００と同一の番号が付された部材については第一の実施形態と同様の構成である。また、図１１の矢印方向を搬送方向として定義する。
【００６５】
搬送システム１００は、搬送手段２としての複数のディスクフィーダ３１２・３１２・３１２・３１２と、パラレルリンクロボット３と、撮影手段としての第一カメラ４及びパラレルリンクロボット３に設けられた第二カメラ４１と、前記ディスクフィーダ３１２・３１２・３１２・３１２と、パラレルリンクロボット３と、第一カメラ４と、を固設するための台座５と、第一カメラ４及び第二カメラ４１と、パラレルリンクロボット３と、に接続される制御装置６と、を備える。
【００６６】
ディスクフィーダ３１２・３１２・３１２・３１２は、被搬送物Ｐを整列させ、搬送する装置であり、選別装置であるディスク選別装置３１３と、搬送レール１４と、をそれぞれ備える。本実施形態においては、ディスクフィーダ３１２は四台設けられており、搬送レール１４も四つ設けられている。ディスクフィーダ３１２は、搬送レール１４・１４・１４・１４を挟んで搬送方向上流側から見て左右に二つずつ設けられており、搬送方向上流側のディスクフィーダ３１２の方が、搬送方向下流側のディスクフィーダ３１２よりも内側（台座５の中心側）に配置されている。
【００６７】
ディスク選別装置３１３は、円盤形状のディスク部３２１と、ディスク部３２１の搬送方向上流側から見て側方下部に設けられた被搬送物滞留部３２２と、を有する。
【００６８】
ディスク部３２１は、円盤形状で構成されている。また、ディスク部３２１には、切欠き部３２１ａが設けられる。被搬送物Ｐは、ディスク部３２１の回転によって切欠き部３２１ａによって被搬送物滞留部３２２から上方へ押し上げられ、切欠き部３２１ａがディスク部３２１上端に位置したところから搬送レール１４側へ落下する。
【００６９】
被搬送物滞留部３２２は、投入された被搬送物Ｐが一時滞留する部分である。被搬送物滞留部３２２は、その底部がカーブしており、被搬送物滞留部３２２とディスク部３２１とが当接する部分においては、そのカーブの断面半径がディスク部３２１の半径と略同一になるように構成されている。また、被搬送物滞留部３２２は、ディスク部３２１に向かうにしたがって下方に傾斜している。これにより、投入された被搬送物Ｐは、重力によってディスク部３２１側へと移動する。被搬送物滞留部３２２の上流側上方にはホッパー３２６の投入口３２６ａが設けられている。
【００７０】
搬送レール１４は、底面と側面を有し上方が開放された形状で構成されており、被搬送物Ｐは底面上を搬送される。搬送レール１４は平行に四本設けられている。搬送レール１４・１４・１４・１４のうち内側（台座の中心側）の二本の搬送レール１４・１４は、搬送方向上流端が他の二本よりも搬送方向上流側になるように配置されている。搬送レール１４は、搬送方向下流端に向かうにしたがって下方に傾斜している。これにより被搬送物Ｐが重力によって搬送方向下流端側へと搬送される。
また、台座５の上面には、ディスクフィーダ３１２の回転駆動部下面が固設されている。
【００７１】
次に、第四実施形態に係る搬送システム１００を用いた被搬送物Ｐの搬送について説明する。
被搬送物Ｐはホッパー３２６の投入口３２６ａから、四台のディスクフィーダ３１２・３１２・３１２・３１２の被搬送物滞留部３２２へと投入される。被搬送物滞留部３２２内の被搬送物Ｐは、重力によってディスク部３２１側へと移動する。ディスク部３２１は図示せぬ回転駆動部によって回転駆動されており、ディスク部３２１の回転に伴って切欠き部３２１ａも回転する。被搬送物Ｐは切欠き部３２１ａに押し上げられる。被搬送物Ｐは、切欠き部３２１ａがディスク部３２１の上端に位置したところから搬送レール１４側へ落下し、搬送レール１４で搬送される。
【００７２】
四本の搬送レール１４・１４・１４・１４へと搬送された被搬送物Ｐは搬送レール１４の傾斜に従って重力によって搬送方向下流側へと移動する。搬送レール１４下流端部へと搬送された被搬送物Ｐは、前記制御によって、それぞれが、適格品であるかの選別がなされ、姿勢の更なる矯正がなされる。すなわち、適格品でない被搬送物Ｐはパラレルリンクロボット３によって図示せぬ欠格品収容場所へと移動させられて除去される。また、姿勢が所定の姿勢でない被搬送物Ｐは、パラレルリンクロボット３によって姿勢を矯正され整列される。
このように構成することにより、被搬送物の選別及び精密な整列が行われる。また、四台のディスクフィーダ３１２・３１２・３１２・３１２及び搬送レール１４・１４・１４・１４にそれぞれ異なる品目の被搬送物Ｐを投入し搬送させることができるため、例えば、複数の部品からなるユニットを作成する場合、ディスクフィーダ３１２・３１２・３１２・３１２及び搬送レール１４・１４・１４・１４に複数の部品を投入し搬送させて、パラレルリンクロボットによって整列させてユニットを作成することが可能となる。
【００７３】
前記制御によって、適格品であるかの選別がなされ、姿勢の更なる矯正がなされた後、被搬送物Ｐはパラレルリンクロボット３によって、他の場所へと搬送される。例えば、図１１に一点鎖線で示す収納箱６０に整列した状態で収納される。
このように構成することにより、被搬送物Ｐの選別及び精密な整列を行うと同時に搬送も行うという精密な搬送を行うことができる。また、複数のディスクフィーダ３１２・３１２・３１２・３１２を配列したことにより時間当たりの搬送できる被搬送物Ｐの量が多くなり搬送効率が向上する。
【００７４】
なお、本発明の第四実施形態に係る搬送システムにおいては、搬送レール１４・１４・１４・１４を搬送方向下流側に向かうにしたがって下方に傾斜する構成としたが、これに限定するものではなく、例えば、各搬送レール１４を台座５と平行に配置する構成とし、図３に示す搬送レール１４と同様、下部に振動発生部１５を設ける構成とすることも可能である。
【００７５】
また、本発明の第四実施形態に係る搬送システム１００において、第一実施形態と同様に選別・整列部２５を設けることも可能である。この場合、搬送レール１４上流部に選別・整列部２５が設けられる。
【００７６】
以上のように、搬送システム１００は、被搬送物Ｐを整列させ、搬送する搬送手段２と、前記搬送手段２の搬送方向下流端部に配置され、被搬送物Ｐを整列させ、搬送手段２から他の場所へ搬送するパラレルリンクロボット３と、被搬送物Ｐを撮影し画像情報を取得する第一カメラ４及び第二カメラ４１と、搬送手段２と、パラレルリンクロボット３と、第一カメラ４と、を固設するための台座５と、第一カメラ４及び第二カメラ４１と、パラレルリンクロボット３と、に接続される制御装置６と、を備え、制御装置６は、第一カメラ４及び第二カメラ４１からの画像情報を取得する工程と、前記画像情報に基づいて、被搬送物Ｐが適格品か否かについての判断を行う工程と、前記被搬送物Ｐが適格品か否かについての判断を行う工程によって適格品でないと判断された被搬送物Ｐをパラレルリンクロボット３によって除去する工程と、前記画像情報に基づいて、被搬送物Ｐが所定の姿勢に整列されているかについての判断を行う工程と、前記被搬送物Ｐが所定の姿勢に整列されているかについての判断を行う工程工程によって所定の姿勢に整列されていないと判断された被搬送物Ｐをパラレルリンクロボット３によって整列する工程とを行うものである。
このように構成することにより、搬送手段２によって搬送し、パラレルリンクロボット３によって他の場所へ搬送する際、選別、搬送姿勢の矯正等を行うことができ、搬送の効率化を図ることができる。
【００７７】
また、パラレルリンクロボット３を台座５に固設するための取付部材５１を設け、取付部材５１は、前記台座５から着脱可能に構成されたものである。
このように構成することにより、パラレルリンクロボット３を簡易に搬送システムの近傍に配置することができ、精密な搬送を行うことができるので、搬送の効率化を図ることができる。
【００７８】
また、搬送手段２は、少なくとも一以上の搬送レール１４を有し、パラレルリンクロボット３の中心軸は、搬送レール１４の搬送面に対して直交するように配置されたものである。
このように構成することにより、パラレルリンクロボット３が、搬送手段２によって搬送された被搬送物Ｐを確実に他の場所へ搬送することができるため、搬送の効率化を図ることができる。
【符号の説明】
【００７９】
２    搬送手段
３    パラレルリンクロボット
４    第一カメラ（撮影手段）
５    台座
１４    搬送レール
４１    第二カメラ（撮影手段）
５１    取付部材（取付手段）
【図１】
2013248722.tif 000003
【図２】
2013248722.tif 000004
【図３】
2013248722.tif 000005
【図４】
2013248722.tif 000006
【図５】
2013248722.tif 000007
【図６】
2013248722.tif 000008
【図７】
2013248722.tif 000009
【図８】
2013248722.tif 000010
【図９】
2013248722.tif 000011
【図１０】
2013248722.tif 000012
【図１１】
2013248722.tif 000013