(57)【要約】【課題】学習道路リンクの不確かさのために経路の分岐案内が不明確になることを抑制する。【解決手段】ナビゲーション装置の制御部は、経路案内の対象となる分岐点への進入経路、及びその分岐点からの退出経路が、学習道路データの学習道路リンクに該当するか否かを判断する（Ｓ１００，Ｓ１０４，Ｓ１０２）。そして、当該分岐点の進入経路及び分岐点の退出経路が何れも学習道路リンクに該当しないと判断された場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、制御部は、当該分岐点における進行方向を指示する通常の分岐案内を行う（Ｓ１０６）。一方、当該分岐点の進入経路又は退出経路の少なくとも何れかが学習道路リンクに該当すると判断された場合（Ｓ１００：ＹＥＳ，Ｓ１０２：ＹＥＳ）、通常の分岐案内とは案内内容の区別された、学習道路リンクを反映した態様の学習道路向け分岐案内を行う（Ｓ１０８，Ｓ１１０，Ｓ１１２）。【選択図】図２
2013122381.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
既製地図データと、車両の走行軌跡に基づき前記既製地図データにない道路を検出する学習道路検出手段により検出された学習道路リンクを記録した学習道路データとを用いて経路案内を行う、車両の走行中に用いられるナビゲーション装置であって、
経路案内の対象となる分岐点への進入経路、及びその分岐点からの退出経路が、前記学習道路データの学習道路リンクに該当するか否かを判断する分岐判断手段と、
前記分岐判断手段により前記進入経路及び前記退出経路が何れも学習道路リンクに該当しないと判断された場合、当該分岐点における進行方向を指示する既存道路向け分岐案内を行う一方、前記進入経路又は前記退出経路の少なくとも何れかが学習道路リンクに該当すると判断された場合、前記既存道路向け分岐案内とは案内内容の区別された、当該学習道路リンクを反映した態様の学習道路向け分岐案内を行う経路案内手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記分岐判断手段により前記進入経路が学習道路リンクに該当し、かつ、前記退出経路が学習道路リンクに該当しないと判断された場合、前記経路案内手段は、当該分岐点における進行方向の指示を実施しない態様、又は、当該分岐点における進行方向の指示と当該学習道路リンクの走行に関する注意喚起のメッセージとを提示する態様の何れかをとること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置において、
前記分岐判断手段により前記進入経路が学習道路リンクに該当せず、かつ、前記退出経路が学習道路リンクに該当すると判断された場合、前記経路案内手段は、当該学習道路リンクの走行に関する注意喚起のメッセージを提示する態様、又は、当該分岐点における進行方向の指示と当該学習道路リンクの走行に関する注意喚起のメッセージとを提示する態様の何れかをとること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載のナビゲーション装置において、
経路案内中に自車両の位置が誘導経路から逸脱した状態から誘導経路上に復帰したときに、その復帰場所が学習道路リンクに該当するか否かを判断する復帰判断手段を更に備え、
前記復帰判断手段により誘導経路上への復帰場所が学習道路リンクに該当すると判断された場合、前記経路案内手段は、当該学習道路リンクの走行に関する注意喚起のメッセージを提示する案内を実施すること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４の何れか１項に記載のナビゲーション装置において、
前記分岐判断手段により前記進入経路及び前記退出経路が学習道路リンクに該当すると判断された場合、前記経路案内手段は、当該分岐点における進行方向の指示を実施しない態様、又は、当該分岐点における進行方向の指示と当該学習道路リンクの走行に関する注意喚起のメッセージとを提示する態様の何れかをとること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５の何れか１項に記載のナビゲーション装置において、
前記学習道路検出手段は、前記学習道路リンクの端点から当該端点が接続する既存道路リンクであるベースリンクの両端までの当該ベースリンクに沿った新たなリンクを補助リンクとして作成し、
前記分岐判断手段により前記進入経路が前記補助リンクに該当し、かつ、前記退出経路が学習道路リンクに該当すると判断された場合、前記経路案内手段は、当該学習道路リンクの走行に関する注意喚起のメッセージを提示する態様、又は、当該分岐点における進行方向の指示と当該学習道路リンクの走行に関する注意喚起のメッセージとを提示する態様の何れかをとること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項１ないし請求項６の何れか１項に記載のナビゲーション装置において、
前記学習道路検出手段は、前記学習道路リンクの端点から当該端点が接続する既存道路リンクであるベースリンクの両端までの当該ベースリンクに沿った新たなリンクを補助リンクとして作成し、
前記分岐判断手段により前記進入経路が前記補助リンクに該当し、かつ、前記退出経路が学習道路リンクに該当しないと判断された場合、前記経路案内手段は、当該分岐点における進行方向の指示を実施しない態様、又は、当該分岐点における進行方向の指示と当該学習道路リンクの走行に関する注意喚起のメッセージとを提示する態様の何れかをとること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項１ないし請求項７の何れか１項に記載のナビゲーション装置において、
経路案内の対象となる第１の分岐点から次の経路案内の対象となる第２の分岐点までの距離が所定距離以内にあり、かつ前記第２の分岐点からの退出経路が学習道路リンクに該当するか否かを判断する連続案内判断手段を更に備え、
前記連続案内判断手段により、前記第２の分岐点が前記第1の分岐点から所定距離以内にあり、かつ前記第２の分岐点からの退出経路が学習道路リンクに該当すると判断された場合、前記経路案内手段は、前記第１の分岐点を対象とする分岐案内を実行するときに併せて、前記第２の分岐点からの退出経路である学習道路リンクの走行に関する注意喚起のメッセージを提示すること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項９】
請求項１ないし請求項８の何れか１項に記載のナビゲーション装置において、
ユーザの任意のタイミングで自車両の現在位置から直近の経路案内対象に関する案内の実施を要求する指示をユーザから受付ける要求手段を更に備え、
前記要求手段により案内の実施を要求する指示を受付けたときに、前記経路案内手段は、自車両の現在位置から直近の誘導経路上の分岐点に関して前記分岐判断手段による判断結果に基づく分岐案内を実施すること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１０】
請求項９に記載のナビゲーション装置において、
前記要求手段により案内の実施を要求する指示を受付けたときに、前記経路案内手段は、自車両の現在位置が学習道路リンク上に該当する場合には、その学習道路リンクの走行に関する注意喚起の提示を行うこと
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１１】
請求項２ないし請求項１０の何れか１項に記載のナビゲーション装置において、
前記経路案内手段が前記学習道路リンクの走行に関する注意喚起の提示を行うべきタイミングと同じタイミングで提示すべき他の経路案内情報があるか否かを判断するタイミング判断手段を更に備え、
前記タイミング判断手段により、前記学習道路リンクの走行に関する注意喚起の提示を行うべきタイミングと同じタイミングで提示すべき他の経路案内情報があると判断された場合、前記経路案内手段は、前記学習道路リンクの走行に関する注意喚起の提示を行った後で、前記他の経路案内情報の提示を行うこと
を特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図データに基づいて経路案内を行うナビゲーション装置であって、車両の走行経験に基づいて獲得した学習道路データを利用して経路案内を行うものに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両等の移動体の移動軌跡に基づき、既製の地図データに登録されていない新たな道路を学習するナビゲーション装置が知られている（例えば、特許文献１，２）。道路学習機能は、移動体の現在地が地図データ内の既存の道路から離脱した地点から、再び地図データ内の既存の道路に復帰した地点までの移動軌跡に基づいて、地図データに存在しない新たな道路（学習道路）を作成して記憶することにより、地図データに登録されていない新たな道路を学習する機能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−８８７３３号公報
【特許文献２】特開２００６−１２５８８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来技術では、車両の走行経験に基づいて獲得した学習道路リンクと、既製の地図データにある既存道路リンクとを区別せずに案内内容に反映して経路案内を実施していた。しかしながら、車両の走行経験に基づいて獲得した学習道路を経路案内に反映する場合、その学習道路が経路案内の対象として必ずしも適していない可能性があるという、不確かさの問題がある。
【０００５】
例えば、学習道路リンクのデータは車両の走行軌跡に基づいて生成される性質上、データとして保存された学習道路リンクで示される道路の形状や進行方向が、実際の道路と異なっている可能性も否定できない。そのような場合、学習道路リンクを含む分岐点における進行方向の案内として運転者に対して提示される分岐点の形状が、実際の分岐点の形状と一致せず、経路案内が不明確になることがある。
【０００６】
本発明は、上記問題に鑑みなされたものであり、その目的は、学習道路リンクの不確かさのために経路の分岐案内が不明確になることを抑制する技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するためになされた本発明は、既製地図データと、車両の走行軌跡に基づき既製地図データにない道路を検出する学習道路検出手段により検出された学習道路リンクを記録した学習道路データとを用いて経路案内を行う、車両の走行中に用いられるナビゲーション装置に関する。本発明のナビゲーション装置は、分岐判断手段と経路案内手段とを備えることを特徴とする。
【０００８】
分岐判断手段は、経路案内の対象となる分岐点への進入経路、及びその分岐点からの退出経路が、学習道路データの学習道路リンクに該当するか否かを判断する。そして、分岐判断手段により進入経路及び退出経路が何れも学習道路リンクに該当しないと判断された場合、経路案内手段は、当該分岐点における進行方向を指示する既存道路向け分岐案内を行う。一方、進入経路又は退出経路の少なくとも何れかが学習道路リンクに該当すると判断された場合、経路案内手段は、既存道路向け分岐案内とは案内内容の区別された、当該学習道路リンクを反映した態様の学習道路向け分岐案内を行う。
【０００９】
本発明によれば、経路案内の対象となる分岐点への進入経路（すなわち、分岐直前に通行すべき誘導経路）、及び分岐点からの退出経路（すなわち、分岐直後に通行すべき誘導経路）の少なくとも何れか一方が学習道路リンクである場合、当該分岐点に関する分岐案内として、従来方法である既存道路向け分岐案内とは内容の異なる学習道路向け分岐案内を行う。これにより、学習道路リンクが接続する分岐点において、進入経路又は退出経路の接続状況が不確かであることを反映して、従来方法である既存道路向け分岐案内と案内方法を区別することができる。以下、学習道路リンクを反映した態様の学習道路向け分岐案内の具体例について説明する。
【００１０】
請求項２に記載のように、分岐判断手段により進入経路が学習道路リンクに該当し、かつ、退出経路が学習道路リンクに該当しないと判断された場合、経路案内手段は、当該分岐点における進行方向の指示を実施しない態様、又は、当該分岐点における進行方向の指示と当該学習道路リンクの走行に関する注意喚起のメッセージとを提示する態様の何れかをとるように構成することが考えられる。
【００１１】
学習道路リンクから分岐点に進入して既存道路リンクに退出する場合に、敢えて分岐点における進行方向の指示を実施しないことで、分岐点における学習道路リンクの接続状況が不確かであるときに、経路案内が不明確になることを防止できる。また、後述のように学習道路リンクに自車両が入った時点でその旨がユーザに対して案内されていれば、分岐点を通行するタイミングで改めて当該学習道路リンクに関する案内をしなくてもよい。そのため、ユーザに煩わしさを感じさせない利点がある。
【００１２】
あるいは、学習道路リンクから分岐点に進入して既存道路リンクに退出する場合に、進行方向の指示を行う通常の分岐案内に加えて、学習道路リンクの走行に関する注意喚起を行うことで、分岐点での学習道路リンクの接続状況が不確かであることをユーザに把握させた上で分岐案内を行うことができる。この場合、前者の案内方法より積極的な情報提示を行うことで、分岐点における経路案内が不明確になることを防止できる。
【００１３】
また、請求項３に記載のように、分岐判断手段により進入経路が学習道路リンクに該当せず、かつ、退出経路が学習道路リンクに該当すると判断された場合、経路案内手段は、当該学習道路リンクの走行に関する注意喚起のメッセージを提示する態様、又は、当該分岐点における進行方向の指示と当該学習道路リンクの走行に関する注意喚起のメッセージとを提示する態様の何れかをとるように構成することが考えられる。
【００１４】
既存道路リンクから分岐点に進入して学習道路リンクに退出する場合に、学習道路リンクの走行に関する注意喚起を行うことで、退出先の学習道路リンクの接続状況が不確かであることをユーザに把握させることができる。このとき、分岐点における学習道路リンクの接続状況が不確かなことを考慮し、当該分岐点における進行方向の指示を行わないことで、経路案内が不明確になることを防止できる。
【００１５】
あるいは、既存道路リンクから分岐点に進入して学習道路リンクに退出する場合に、進行方向の指示を行う通常の分岐案内に加えて、学習道路リンクの走行に関する注意喚起を行うことで、分岐点での学習道路リンクの接続状況が不確かであることをユーザに把握させた上で分岐案内を行うことができる。この場合、従来の分岐案内と併せて学習道路リンクに関する注意喚起を行うことで、分岐点における経路案内が不明確になることを防止できる。
【００１６】
また、請求項４に記載のように、経路案内中に自車両の位置が誘導経路から逸脱した状態から誘導経路上に復帰したときに、その復帰場所が学習道路リンクに該当するか否かを判断し、その結果、誘導経路上への復帰場所が学習道路リンクに該当すると判断された場合、経路案内手段は、当該学習道路リンクの走行に関する注意喚起のメッセージを提示する案内を実施するように構成することが考えられる。このようにすることで、自車両の位置が誘導経路から外れた状態から、誘導経路上にいる状態に復帰したときに、復帰先の学習道路リンクの接続状況が不確かであることをユーザに把握させることができる。
【００１７】
また、請求項５に記載のように、分岐判断手段により進入経路及び退出経路が学習道路リンクに該当すると判断された場合、経路案内手段は、当該分岐点における進行方向の指示を実施しない態様、又は、当該分岐点における進行方向の指示と当該学習道路リンクの走行に関する注意喚起のメッセージとを提示する態様の何れかをとるように構成することが考えられる。
【００１８】
学習道路リンクから分岐点に進入して別の学習道路リンクに退出する場合に、敢えて分岐点における進行方向の指示を実施しないことで、分岐点における学習道路リンクの接続状況が不確かであるときに、経路案内が不明確になることを防止できる。また、ユーザに煩わしさを感じさせない利点がある。
【００１９】
あるいは、学習道路リンクから分岐点に進入して別の学習道路リンクに退出する場合に、進行方向の指示を行う通常の分岐案内に加えて、学習道路リンクの走行に関する注意喚起を行うことで、分岐点での学習道路リンクの接続状況が不確かであることをユーザに把握させた上で分岐案内を行うことができる。この場合、前者の案内方法より積極的な情報提示を行うことで、分岐点における経路案内が不明確になることを防止できる。
【００２０】
ところで、学習道路検出手段は、請求項６に示すように、学習道路リンクの端点から当該端点が接続する既存道路リンクであるベースリンクの両端までの当該ベースリンクに沿った新たなリンクを補助リンクとして作成することが考えられる。この思想は、新たに検出した学習道路リンクと接続先の既存道路リンクとの結合を規定する手法として、接続先の既存道路リンクのデータを直接的に書換えるのではなく、補助リンクを介して学習道路リンクを既存道路リンクに付加えるというものである。このようにすれば、学習道路リンクが追加されても既存道路リンクのデータが改変されることがないため、既製地図データのバージョンアップが容易になる。
【００２１】
このような道路学習方法を適用する場合、請求項６に記載のように、分岐判断手段により進入経路が補助リンクに該当し、かつ、退出経路が学習道路リンクに該当すると判断された場合、経路案内手段は、当該学習道路リンクの走行に関する注意喚起のメッセージを提示する態様、又は、当該分岐点における進行方向の指示と当該学習道路リンクの走行に関する注意喚起のメッセージとを提示する態様の何れかをとるように構成することが考えられる。
【００２２】
さらに、請求項７に記載のように、分岐判断手段により進入経路が補助リンクに該当し、かつ、退出経路が学習道路リンクに該当しないと判断された場合、経路案内手段は、当該分岐点における進行方向の指示を実施しない態様、又は、当該分岐点における進行方向の指示と当該学習道路リンクの走行に関する注意喚起のメッセージとを提示する態様の何れかをとるように構成することも考えられる。
【００２３】
あるいは、請求項８に記載のように、経路案内の対象となる第１の分岐点から次の経路案内の対象となる第２の分岐点までの距離が所定距離以内にあり、かつ第２の分岐点からの退出経路が学習道路リンクに該当するか否かを判断する連続案内判断手段を更に備えてもよい。そして、連続案内判断手段により、第２の分岐点が第1の分岐点から所定距離以内にあり、かつ第２の分岐点からの退出経路が学習道路リンクに該当すると判断された場合、経路案内手段は、第１の分岐点を対象とする分岐案内を実行するときに併せて、第２の分岐点からの退出経路である学習道路リンクの走行に関する注意喚起のメッセージを提示するように構成することが考えられる。
【００２４】
このように、経路案内対象の分岐点が短区間の間に連続して存在する状況下において、第２の分岐点の学習道路リンクに関する注意喚起を第１の分岐点に対応する分岐案内と併せて行うことで、複数回の案内が短時間の間に繰返されることの煩わしさを低減できる。
【００２５】
また、請求項９に記載のように、ユーザの任意のタイミングで自車両の現在位置から直近の経路案内対象に関する案内の実施を要求する指示をユーザから受付ける要求手段を更に備えてもよい。そして、要求手段により案内の実施を要求する指示を受付けたときに、経路案内手段は、自車両の現在位置から直近の誘導経路上の分岐点に関して分岐判断手段による判断結果に基づく分岐案内を実施するように構成することが考えられる。このようにすることで、ユーザの指示に基づく任意のタイミングで直近の分岐点に関する分岐案内を行うことができる。
【００２６】
さらに、請求項１０に記載のように、要求手段により案内の実施を要求する指示を受付けたときに、経路案内手段は、自車両の現在位置が学習道路リンク上に該当する場合には、その学習道路リンクの走行に関する注意喚起の提示を行うように構成してもよい。このようにすることで、ユーザの指示に基づく任意のタイミングで走行中の学習道路リンクの走行に関する注意喚起を行うことができる。
【００２７】
あるいは、請求項１１に記載のように、経路案内手段が学習道路リンクの走行に関する注意喚起の提示を行うべきタイミングと同じタイミングで提示すべき他の経路案内情報があるか否かを判断するタイミング判断手段を更に備えてもよい。そして、タイミング判断手段により、学習道路リンクの走行に関する注意喚起の提示を行うべきタイミングと同じタイミングで提示すべき他の経路案内情報があると判断された場合、経路案内手段は、学習道路リンクの走行に関する注意喚起の提示を行った後で、他の経路案内情報の提示を行うように構成することが考えられる。このようにすることで、複数の案内を実施するタイミングが衝突した場合でも、学習道路リンクの走行に関する注意喚起を含む案内を確実に実施することができ、経路案内が不明確にかることを抑止できる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】実施形態のナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図。
【図２】分岐案内判定処理の手順を示すフローチャート。
【図３】リクエスト案内処理の手順を示すフローチャート。
【図４】乗線案内処理の手順を示すフローチャート。
【図５】連続案内判定処理の手順を示すフローチャート。
【図６】同時案内判定処理の手順を示すフローチャート。
【図７】学習道路リンクを反映した分岐案内の一例を示す説明図。
【図８】学習道路リンクを反映した分岐案内の一例を示す説明図。
【図９】学習道路リンクを反映した分岐案内の一例を示す説明図。
【図１０】学習道路リンクを反映したリクエスト案内の一例を示す説明図。
【図１１】学習道路リンクを反映したオンルート案内の一例を示す説明図。
【図１２】学習道路リンクを反映した連続分岐点案内の一例を示す説明図。
【図１３】学習道路リンク案内と他案内の衝突時における案内の一例を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。なお、本発明は下記の実施形態に何ら限定されるものではなく様々な態様にて実施することが可能である。
［ナビゲーション装置１の構成の説明］
本実施形態のナビゲーション装置１は、車両に搭載されるナビゲーションシステムであり、図１に示すように、車両の現在地を検出するための位置検出器２１と、利用者からの各種指示を入力するための操作スイッチ群２２と、地図データやプログラム等を記憶する大容量記憶媒体からデータを入力する地図データ入力部２４と、地図や各種情報の表示を行うための表示部２６と、各種ガイド音声を出力するための音声出力部２７と、制御部２９とを備える。
【００３０】
位置検出器２１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の人工衛星からの送信信号を受信し、車両の位置座標や高度を検出するＧＰＳ受信機２１ａと、車両に加えられる回転運動の角速度に応じた検出信号を出力するジャイロスコープ２１ｂと、車両の走行距離を出力する距離センサ２１ｃとを備えている。そして、これらの各センサ２１ａ〜２１ｃからの出力信号に基づいて制御部２９が、現在地、方位、速度等を算出する。なお、ＧＰＳ受信機２１ａからの出力信号に基づいて現在位置を求める手法には様々な方式があるが、単独測位方式、相対測位方式の何れであってもよい。
【００３１】
操作スイッチ群２２は、表示部２６の表示面上に一体に設置されるタッチパネルや表示部２６の周囲に設けられるメカニカルなキースイッチ等で構成されている。
地図データ入力部２４は、地図データ記憶媒体や、道路学習機能により取得した学習道路に関する学習道路データを記憶するための補助記憶媒体に記憶された各種データを制御部２９に入力するための装置である。
【００３２】
地図データ記憶媒体には、地図データ提供者からユーザ向けに提供された既製の地図データが格納されている。その具体的な内容は、交差点等の特定地点に対応するノード及びノード間を接続するリンクによって道路の接続状況を示す道路データ、及び地図画像の表示に必要な描画データ等からなる地図データや、いわゆるマップマッチング用のデータ、経路案内用のデータ、ナビゲーション装置１の作動のためのプログラム、意匠画像データ等を含む各種データである。なお、既製の地図データは、提供元から発行されたオリジナルの地図データに、外部からダウンロードしたデータ更新用の差分地図を適用してバージョンアップしたものも含む。
【００３３】
学習道路データを記憶するための補助記憶媒体には、電気的又は磁気的に記憶内容を書き換え可能で、かつ、電源を切っても記憶内容を保持できる記憶媒体（例えばハードディスクやフラッシュメモリ等）が用いられる。本実施形態のナビゲーション装置１が備える道路学習機能により、地図データに既存の道路又は既に登録済みの学習道路の中には存在しない新たな道路が検出されると、検出した道路の学習道路データが補助記憶媒体に格納される。学習道路データは、既存道路との接続地点に対応するノード及びノード間を接続するリンクによって道路の接続状況を示す情報や、リンク形状等を示す情報である。
【００３４】
表示部２６は、液晶ディスプレイ等の表示面を有するカラー表示装置であり、制御部２９からの映像信号の入力に応じて各種画像を表示可能である。この表示部２６は、地図画像の表示や、出発地から目的地までの誘導経路、車両の現在地を示すマーク、その他の案内情報等の表示に用いられる。音声出力部２７は、各種情報を音声にてユーザに報知できるように構成されている。これによって、表示部２６による表示と音声出力部２７による音声出力との両方でユーザに対して方向案内等の各種経路案内をすることができる。
【００３５】
制御部２９は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスライン等からなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、上述した各部構成を制御する。この制御部２９は、ＲＯＭや地図データ入力部２４等から読み込んだプログラムやデータに基づいて種々の処理を実行する。この制御部２９が、本発明における学習道路検出手段、分岐判断手段、復帰判断手段、連続案内判断手段、タイミング判断手段、及び、経路案内手段に相当する。
【００３６】
［動作の説明］
つぎに、制御部２９が実行する処理について説明する。
ナビゲーション関係の処理としては、地図表示処理や経路案内処理が挙げられる。地図表示処理では、まず、位置検出器２１からの検出信号に基づいて自車両の現在地を算出する。そして、地図データ入力部２４から読み込んだ現在地周辺の地図データに基づいて地図画像を生成し、表示部２６に現在地周辺の地図画像を表示させる。また、制御部２９は、位置検出器２１からの検出信号により検出した自車両の現在地を示すマークを、表示部２６に表示させる地図画像上に重ね合わせて表示し、自車両の移動に伴って現在地のマークを移動させたり、地図画像をスクロールさせる。
【００３７】
また、経路案内処理では、ユーザが操作スイッチ群２２を操作して目的地を設定すると、制御部２９は車両の現在地を出発地とし、出発地から目的地までの最適経路を地図データ入力部２４から読み込んだ道路データを用いて探索する。そして、経路探索により得られた最適経路を誘導経路として、その誘導経路を地図画像上に重ね合わせて表示部２６に表示させる。そして、制御部２９は自車両の移動に伴って、経路上の分岐点等の特定の案内ポイント手前で、進行方向等の案内情報を表示又は音声で出力し、自車両が目的地までの誘導経路に沿って走行できるように案内する。
【００３８】
さらに、本実施形態のナビゲーション装置１では、自車両が地図データに登録されている既存の道路や、既に登録されている学習道路以外の領域を走行した際、そのときの移動軌跡に基づいて新しい学習道路データを作成し、それを地図データ入力部２４の補助記憶媒体に学習道路データとして登録する道路学習機能を備える。制御部２９は、この補助記憶媒体に登録されている学習道路データと、地図データに既存の道路データとをそれぞれ読出し、１つの地図データとして整合性を取るように加工した上で、地図表示処理や経路案内処理に利用する。
【００３９】
具体的には、制御部２９は、自車両の走行中に定期的に位置検出器２１により現在地を特定し、自車両が地図データに既存の道路又は既に登録済みの学習道路の範囲から離脱した地点から、再び地図データに既存の道路又は登録済みの学習道路へ復帰する地点までの移動軌跡に基づいて、学習道路データを生成する。そして、その生成した学習道路データを補助記憶媒体に記録する。この学習道路データは、既存の道路リンクとの接続点（離脱地点、復帰地点）に相当するノードと、そのノード間を接続するリンクからなる道路の接続状況を示す情報や、離脱地点と復帰地点との間の道路形状を示す座標点の集合から構成される。
【００４０】
なお、新たに作成した学習道路データと既存の地図データとを整合させる方法として、本実施形態において適用できることを想定している２通りの方法を以下に例示する。
まず、第１の方法は、学習道路データを記録する際、追加される学習道路リンクと既存道路リンクとの接続を整合させるために、既製の地図データにおける既存道路リンク上に学習道路リンクとの新たな接続点を追加したり、その既存道路リンクを分割することで、元の既製の地図データを更新するものである。
【００４１】
一方、第２の方法としては、既存の地図にない道路を走行して獲得した学習道路データを記録する際、その学習道路リンクと既存道路リンクとを接続する補助リンクデータを作成し、学習道路データと補助リンクデータとを併せて記録する。その際、ナビゲーション装置１に元々存在する既製の地図データにおける道路データには、何ら変更が加えられることはない。
【００４２】
補助リンクデータは、学習道路が接続する既存道路（すなわち、道路学習をした際の離脱地点や復帰地点がある道路）をベースリンクとして、このベースリンクに関する道路データの属性情報や形状情報を引用して作成される。このように作成された補助リンクデータは、そのベースリンクの代替として学習道路リンクと既存道路リンクとの結合を規定するものとして利用される。なお、学習道路データ及び補助リンクデータの作成及び利用についての詳細は、本出願人による先願の特願２０１１−０５１７６８を参照されたい。
【００４３】
［分岐案内判定処理］
つぎに、制御部２９が実行する分岐案内判定処理について、図２のフローチャートを参照しながら説明する。この分岐案内判定処理は、上述した経路案内処理の実行中、車両が経路案内の対象となる交差点やロータリ、ジャンクション等の分岐点まで所定距離に到達した時点で開始される処理である。
【００４４】
制御部２９が分岐案内判定処理を開始すると、まず、本処理の対象となる分岐点からの退出経路が学習道路リンクであるか否かを判定する（Ｓ１００）。分岐点からの退出経路が学習道路リンクである場合（Ｓ１００：ＹＥＳ）、Ｓ１０４に進む。一方、分岐点からの退出経路が学習道路リンクでない場合（Ｓ１００：ＮＯ）、Ｓ１０２に進む。
【００４５】
分岐点からの退出経路が学習道路リンクでない場合に進むＳ１０２では、この分岐点への進入経路が学習道路リンクであるか否かを判定する。分岐点への進入経路が学習道路リンクである場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、Ｓ１０８に進む。一方、分岐点への進入経路が学習道路リンクでない場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、Ｓ１０６に進む。
【００４６】
分岐点への進入経路が学習道路リンクでない場合に進むＳ１０６では、当該分岐点に関する分岐案内として、学習道路リンクを考慮しない分岐案内（通常案内）を実行する。ここでは、分岐点からの退出経路について案内すべき進行方向を判定し、その判定結果に基づいて音声出力や画面表示による進行方向の案内を、分岐点手前における所定のタイミングで行う。この通常案内については、従来のナビゲーション装置において行われているものと同様である。
【００４７】
一方、分岐点への進入経路が学習道路リンクである場合に進むＳ１０８では、当該分岐点に関する分岐案内として、学習道路リンクを反映した分岐案内１を実行する。以下、この分岐案内１の具体的な内容について、図７を参照しながら説明する。
【００４８】
図７（ａ）は、分岐点Ｎ１への進入経路である学習道路リンクＱ１から分岐点Ｎ１を経由して、退出経路である既存道路リンクＥ１に進行する誘導経路Ｐ１において実行される分岐案内の一例である。なお、符号Ｃ１は自車両の走行位置を示している。ここでは、同一の局面において異なる２通りの案内方法を例示する。
【００４９】
案内例１では、分岐点Ｎ１への進入経路が学習道路リンクであることを考慮し、分岐点Ｎ１に対する分岐案内を行わない。これは、進入経路が学習道路リンクであり、この学習道路リンクのデータで示される道路の形状や進行方向が、実際の道路と異なっている可能性も否定できないためである。そこで、分岐点Ｎ１に対する分岐案内を行わないことで、万一、学習道路リンクＱ１が実際の道路と異なっていた場合でも経路案内が不明確になることを未然に防ぐことができる。また、自車両が学習道路リンクＱ１に乗線した時点で、学習道路に対する注意喚起が実施されていれば、運転者がそれを把握できているため、分岐点Ｎ１を通行する際に改めて注意喚起等を行うことは必須ではない。自車両が学習道路リンクに乗線する際に行われる案内については、後述する。
【００５０】
これに対し、案内例２では、分岐点Ｎ１への進入経路が学習道路リンクであることを考慮し、学習道路に対する注意喚起のメッセージ（例えば「学習道路です。注意して走行してください。」）を運転者に対して提示すると共に、通常案内と同様に分岐点における進行方向の案内を提示する。これは、進入経路である学習道路Ｑ１が正確であることを前提に通常の分岐案内を行うが、学習道路リンクＱ１が実際の道路と異なっている可能性も考慮し、念のため運転者に対して学習道路に関する注意喚起を行うという思想によるものである。
【００５１】
なお、上述の案内例１，２について、例えば、頻繁に情報提供が行われる煩わしさを好まないユーザ向けに案内例１を採用し、より詳細な情報提供を求むユーザ向けに案内例２を採用するといった運用が考えられる。また、２つの案内方法からユーザが好みの案内方法を選択できるように構成してもよい。
【００５２】
つぎに、図７（ｂ）は、分岐点Ｎ１への進入経路である学習道路リンクＱ１から分岐点Ｎ１を経由して、退出経路である補助リンクＳ１に進行する誘導経路Ｐ１において実行される分岐案内の一例である。補助リンクＳ１，Ｓ２は、既存道路リンクＥ１に接続する学習道路リンクＱ１が作成されたときに、既存道路リンクＥ１をベースリンクとして作成されたものである。補助リンクＳ１は、既存道路リンクＥ１と学習道路リンクＱ１との接続点である分岐点ノードＮ１と、既存道路リンクＥ１の一端のノードＮ３とを結ぶ。また、補助リンクＳ２は、分岐点ノードＮ１と、既存道路リンクＥ１の他端のノードＮ２とを結ぶ。図７（ｂ）に示す局面では、分岐点Ｎ１への進入経路が学習道路リンクであることを考慮し、図７（ａ）の案内例１，２と同様の分岐案内を行う。
【００５３】
図２のフローチャートの説明に戻る。分岐点からの退出経路が学習道路リンクではない場合に進むＳ１０４では、この分岐点への進入経路が学習道路リンクであるか否かを判定する。分岐点への進入経路が学習道路リンクである場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、Ｓ１１２に進む。一方、分岐点への進入経路が学習道路リンクでない場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、Ｓ１１０に進む。
【００５４】
分岐点への進入経路が学習道路リンクでない場合に進むＳ１１０では、当該分岐点に関する分岐案内として、学習道路リンクを反映した分岐案内２を実行する。以下、この分岐案内２の具体的な内容について、図８を参照しながら説明する。
【００５５】
図８（ａ）は、分岐点Ｎ１への進入経路である既存道路リンクＥ１から分岐点Ｎ１を経由して、退出経路である学習道路リンクＱ１に進行する誘導経路Ｐ１において実行される分岐案内の一例である。符号Ｃ１は自車両の走行位置を示している。ここでは、同一の局面において異なる２通りの案内方法を例示する。
【００５６】
案内例１では、分岐点Ｎ１からの退出経路が学習道路リンクであることを考慮し、学習道路に対する注意喚起のメッセージを運転者に対して提示する。ただし、分岐点における進行方向の案内は行わない。これは、既存道路リンクＥ１から学習道路リンクＱ１に進行する際、退出経路である学習道路リンクＱ１のデータで示される道路の形状や進行方向が、実際の道路と異なっている可能性も否定できないためである。そこで、分岐点Ｎ１に対する分岐案内を行わないことで、万一、学習道路リンクＱ１が実際の道路と異なっていた場合でも経路案内が不明確になることを未然に防ぐことができる。その代わり、学習道路リンクＱ１に進行する事前に学習道路に関する注意喚起を行うことで、これから走行する学習道路が実際の道路と異なる可能性があることを運転者が把握できる。
【００５７】
これに対し、案内例２では、分岐点Ｎ１からの退出経路が学習道路リンクであることを考慮し、学習道路に対する注意喚起のメッセージを運転者に対して提示すると共に、通常案内と同様に分岐点における進行方向の案内を提示する。これは、退出経路である学習道路Ｑ１が正確であることを前提に通常の分岐案内を行うが、学習道路リンクＱ１が実際の道路と異なっている可能性も考慮し、念のため運転者に対して学習道路に関する注意喚起を行うという思想によるものである。
【００５８】
なお、上述の案内例１，２について、例えば、頻繁に情報提供が行われる煩わしさを好まないユーザ向けに案内例１を採用し、より詳細な情報提供を求むユーザ向けに案内例２を採用するといった運用が考えられる。また、２つの案内方法からユーザが好みの案内方法を選択できるように構成してもよい。
【００５９】
つぎに、図８（ｂ）は、分岐点Ｎ１への進入経路である補助リンクＳ１から分岐点Ｎ１を経由して、退出経路である学習道路リンクＱ１に進行する誘導経路Ｐ１において実行される分岐案内の一例である。補助リンクＳ１，Ｓ２は、既存道路リンクＥ２に接続する学習道路リンクＱ１が作成されたときに、既存道路リンクＥ２をベースリンクとして作成されたものである。補助リンクＳ１は、既存道路リンクＥ２と学習道路リンクＱ１との接続点である分岐点ノードＮ１と、既存道路リンクＥ２の一端のノードＮ２とを結ぶ。補助リンクＳ２は、分岐点ノードＮ１と、既存道路リンクＥ２の他端のノードＮ３とを結ぶ。図８（ｂ）に示す局面では、分岐点Ｎ１からの退出経路が学習道路リンクであることを考慮し、図８（ａ）の案内例１，２と同様の分岐案内を行う。
【００６０】
図２のフローチャートの説明に戻る。分岐点への進入経路が学習道路リンクである場合に進むＳ１１２では、当該分岐点に関する分岐案内として、学習道路リンクを反映した分岐案内３を実行する。以下、この分岐案内３の具体的な内容について、図９を参照しながら説明する。
【００６１】
図９は、分岐点Ｎ１への進入経路である学習道路リンクＱ１から分岐点Ｎ１を経由して、退出経路である学習道路リンクＱ２に進行する誘導経路Ｐ１において実行される分岐案内の一例である。符号Ｃ１は自車両の走行位置を示している。ここでは、同一の局面において異なる２通りの案内方法を例示する。
【００６２】
案内例１では、分岐点Ｎ１の進入経路及び退出経路が学習道路リンクであることを考慮し、分岐点Ｎ１に対する分岐案内を行わない。これは、分岐点Ｎ１における進入経路及び退出経路が共に学習道路リンクであり、この学習道路リンクのデータで示される道路の形状や進行方向が、実際の道路と異なっている可能性も否定できないためである。そこで、分岐点Ｎ１に対する分岐案内を行わないことで、万一、学習道路リンクＱ１，Ｑ２が実際の道路と異なっていた場合でも経路案内が不明確になることを未然に防ぐことができる。また、自車両が学習道路リンクＱ１に乗線した時点で、学習道路に対する注意喚起が実施されていれば、運転者がそれを把握できているため、分岐点Ｎ１を通行する際に改めて注意喚起等を行うことは必須ではない。
【００６３】
これに対し、案内例２では、分岐点Ｎ１の進入経路及び退出経路が共に学習道路リンクであることを考慮し、学習道路に対する注意喚起のメッセージを運転者に対して提示すると共に、通常案内と同様に分岐点における進行方向の案内を提示する。これは、学習道路Ｑ１，Ｑ２が共に正確であることを前提に通常の分岐案内を行うが、学習道路リンクＱ１，Ｑ２が実際の道路と異なっている可能性も考慮し、念のため運転者に対して学習道路に関する注意喚起を行うという思想によるものである。
【００６４】
なお、上述の案内例１，２について、例えば、頻繁に情報提供が行われる煩わしさを好まないユーザ向けに案内例１を採用し、より詳細な情報提供を求むユーザ向けに案内例２を採用するといった運用が考えられる。また、２つの案内方法からユーザが好みの案内方法を選択できるように構成してもよい。
【００６５】
［リクエスト案内処理］
つぎに、制御部２９が実行するリクエスト案内処理について、図３のフローチャートを参照しながら説明する。このリクエスト案内処理は、ナビゲーション装置１の稼働中において、ユーザからリクエスト案内の実行を要求する操作指示を操作スイッチ群２２を介して受付けることで開始される処理である。なお、リクエスト案内とは、ユーザが所定のスイッチを操作したときに自車両の現在位置から直近の経路案内ポイントに関する案内情報を随時提示する機能である。
【００６６】
制御部２９がリクエスト案内処理を開始すると、まず、自車両の現在地が学習道路リンク上にあるか否かを判定する（Ｓ２００）。自車両の現在地が学習道路リンク上にある場合（Ｓ２００：ＹＥＳ）、Ｓ２０２に進む。一方、自車両の現在地が学習道路リンク以外にある場合（Ｓ２００：ＮＯ）、Ｓ２０４に進む。
【００６７】
自車両の現在地が学習道路リンク上にある場合に進むＳ２０２では、学習道路上を走行中であることを報知する学習道路上走行案内を実行する。以下、この学習道路上走行案内の具体的な内容について、図１０を参照しながら説明する。
【００６８】
図１０は、自車両が学習道路リンクＱ１上を走行している局面において実行される学習道路上走行案内の一例である。符号Ｃ１は自車両の走行位置を示している。この局面において、ユーザからのリクエスト案内の操作指示を受付けた場合、学習道路上を走行中であることを報知するメッセージ（例えば、「学習道路です。注意して走行してください。」）を運転者に対して提示する。この案内により、学習道路上を走行中であることを運転者が確認することで、学習道路が実際の道路と異なる可能性があることを運転者が把握できる。なお、この学習道路上走行案内は、目的地までの経路案内を実行しているときも、経路案内を実行していないときも共通して行われる。
【００６９】
図３のフローチャートの説明に戻る。自車両の現在地が学習道路リンク上以外にある場合に進むＳ２０４では、現時点において目的地までの経路案内処理を実行中であるか否かを判定する。現時点で経路案内処理を実行中である場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、現在地から誘導経路上において直近の分岐点を処理対象にして分岐案内判定処理（図２参照）を行い、その処理結果に基づく分岐案内を実施する（Ｓ２０６）。一方、現時点で経路案内処理を実行していない場合（Ｓ２０４：ＮＯ）、本処理を終了する。
【００７０】
［乗線案内処理］
つぎに、制御部２９が実行する乗線案内処理について、図４のフローチャートを参照しながら説明する。この乗線案内処理は、ナビゲーション装置１の稼働中において所定時間毎に繰返し実行される処理である。
【００７１】
制御部２９が乗線案内処理を開始すると、まず、現時点において目的地までの経路案内処理を実行中であるか否かを判定する（Ｓ３００）。経路案内処理を実行している場合（Ｓ３００：ＹＥＳ）、Ｓ３０２に進む。一方、経路案内処理を実行していない場合（Ｓ３００：ＮＯ）、本処理を終了する。
【００７２】
現時点で経路案内処理を実行している場合に進むＳ３０２では、現在の自車両の状況が、経路案内処理において設定されている誘導経路上から逸脱した状態（オフルート）から、誘導経路上にいる状態（オンルート）に復帰した局面に該当するか否かを判定する。オフルートからオンルートに復帰した局面に該当する場合（Ｓ３０２：ＹＥＳ）、Ｓ３０４に進む。一方、オフルートからオンルートに復帰した局面に該当しない場合（Ｓ３０２：ＮＯ）、本処理を終了する。
【００７３】
自車両がオフルートからオンルートに復帰した局面に該当する場合に進むＳ３０４では、誘導経路にオンルートした地点のリンクが学習道路リンクであるか否かを判定する。誘導経路にオンルートした地点のリンクが学習道路リンクである場合（Ｓ３０４：ＹＥＳ）、Ｓ３０６に進む。一方、誘導経路にオンルートした地点のリンクが学習道路リンク以外である場合（Ｓ３０４：ＮＯ）、Ｓ３０８に進む。
【００７４】
誘導経路にオンルートした地点のリンクが学習道路リンクである場合に進むＳ３０６では、オンルートした地点が学習道路であることを報知する学習道路乗線案内を実行する。以下、この学習道路乗線案内の具体的な内容について、図１１を参照しながら説明する。
【００７５】
図１１（ａ）は、経路案内処理の実行中において自車両が誘導経路Ｐ１から逸脱している状態から、誘導経路Ｐ１を構成する学習道路リンクＱ１上に復帰した局面において実行される学習道路乗線案内の一例である。符号Ｃ１は自車両の走行位置を示している。この局面において、自車両が学習道路リンクＱ１にオンルートしたタイミングで、オンルートした地点が学習道路であることを報知するメッセージ（例えば、「学習道路です。注意して走行してください。」）を運転者に対して提示する。この案内により、学習道路上にオンルートしたことを運転者が確認することで、学習道路が実際の道路と異なる可能性があることを運転者が把握できる。
【００７６】
なお、図１１（ｂ）に示すとおり、経路案内処理を実行していない状況下においては、自車両が学習道路リンクＱ１にオンルートした場合であっても、この学習道路に関する案内は行わない。
【００７７】
図４のフローチャートの説明に戻る。誘導経路にオンルートした地点のリンクが学習道路リンク以外である場合に進むＳ３０８では、この誘導経路上での自車両の走行に沿った通常の経路案内を行う。
【００７８】
［連続案内判定処理］
つぎに、制御部２９が実行する連続案内判定処理について、図５のフローチャートを参照しながら説明する。この連続案内判定処理は、上述した経路案内処理の実行中、車両が経路案内の対象となる分岐点まで所定距離に到達した時点で開始される処理である。
【００７９】
制御部２９が連続案内判定処理を開始すると、まず、自車両の現在地から直近の経路案内の対象となる第１の分岐点から、その次の経路案内の対象となる第２の分岐点までの距離が所定の近距離以内（例えば、８００ｍ以内）であるか否かを判定する（Ｓ４００）。第１の分岐点から第２の分岐点までの距離が所定の近距離以内である場合（Ｓ４００：ＹＥＳ）、Ｓ４０２に進む。一方、第１の分岐点から第２の分岐点までの距離が所定の近距離よりも長い場合（Ｓ４００：ＮＯ）、Ｓ４０６に進む。
【００８０】
第１の分岐点から第２の分岐点までの距離が所定の近距離以内である場合に進むＳ４０２では、第２の分岐点からの退出経路が学習道路リンクであるか否かを判定する。第２の分岐点からの退出経路が学習道路リンクである場合（Ｓ４０２：ＹＥＳ）、Ｓ４０４に進む。一方、第２の分岐点からの退出経路が学習道路リンクではない場合（Ｓ４０２：ＮＯ）、Ｓ４０６に進む。
【００８１】
第２の分岐点からの退出経路が学習道路リンクである場合に進むＳ４０４では、第１の分岐点を対象とする分岐案内と、第２の分岐点の退出路が学習道路リンクであることを報知する学習道路リンク案内とを一緒に行う。このとき、第１の分岐点に関する分岐案内の内容については、上述の分岐案内判定処理（図２）において決定される。以下、Ｓ４０４で行う案内の具体的な内容について、図１２を参照しながら説明する。
【００８２】
図１２は、分岐点Ｎ１への進入経路である既存道路リンクＥ１から第１の分岐点Ｎ１を経由して既存道路リンクＥ２に進行し、続けて第２の分岐点Ｎ２を経由して退出経路である学習道路リンクＱ１に進行する誘導経路Ｐ１において実行される分岐案内の一例である。符号Ｃ１は自車両の走行位置を示している。ここでは、第１の分岐点Ｎ１と第２の分岐点Ｎ２との距離が８００ｍ以内となっている状況を想定しており、上述のＳ４００で肯定判定をする条件に適合している。
【００８３】
この局面では、第１の分岐点Ｎ１に関する分岐案内を行うべき位置に自車両が到達した時点で、第１の分岐点Ｎ１を対象とする分岐案内（例えば、進行方向の提示）を行うと共に、その先の第２の分岐点Ｎ２における学習道路に対する注意喚起のメッセージ（例えば、「その先、学習道路です。注意して走行してください。」）を運転者に対して提示する。
【００８４】
このように、経路案内対象の分岐点Ｎ１，Ｎ２が短区間の間に連続して存在する条件下において、第２の分岐点Ｎ２の学習道路リンクに関する注意喚起を第１の分岐点Ｎ１に対応する分岐案内と併せて行うことで、複数回の案内が短時間の間に繰返されることの煩わしさを低減できる。
【００８５】
図５のフローチャートの説明に戻る。第１の分岐点から第２の分岐点までの距離が所定の近距離よりも長い場合（Ｓ４００：ＮＯ）、あるいは、第２の分岐点からの退出経路が学習道路リンクではない場合（Ｓ４０２：ＮＯ）に進むＳ４０６では、第１の分岐点を対象とする分岐案内において、第２の分岐点の学習道路リンクを考慮しない通常通りの案内を行う。
【００８６】
［同時案内判定処理］
つぎに、制御部２９が実行する同時案内判定処理について、図６のフローチャートを参照しながら説明する。この同時案内判定処理は、上述した経路案内処理の実行中、学習道路リンクに関する案内（分岐案内やオンルート時の注意喚起等）を報知するイベントが発生したときに開始される処理である。
【００８７】
制御部２９が同時案内判定処理を開始すると、まず、報知すべき学習道路リンク案内と同一のタイミングで報知すべき他の情報案内のイベントがあるか否かを判定する（Ｓ５００）。学習道路リンク案内と同時に報知すべき他の情報案内イベントがある場合（Ｓ５００：ＹＥＳ）、Ｓ５０２に進む。一方、学習道路リンク案内と同時に報知すべき他の情報案内イベントがない場合（Ｓ５００：ＮＯ）、Ｓ５０４に進み、当該学習道路リンク案内を実行する。
【００８８】
学習道路リンク案内と同時に報知すべき他の情報案内イベントがある場合に進むＳ５０２では、まず当該学習道路リンク案内の実施し、その後に他の情報案内を実施する。以下、Ｓ５０２で行う案内の具体的な内容について、図１３を参照しながら説明する。
【００８９】
図１３は、学習道路リンクＱ１に関する注意喚起のメッセージを報知するタイミングと、その先にある経路案内の目的地Ｇの付近に到着した旨のメッセージを報知するタイミングとが衝突した局面において実行される案内手順の一例である。この局面では、報知するタイミングが衝突する２つの情報案内のうち、まず、学習道路リンクＱ１に関する注意喚起のメッセージを先に報知し、その次に、目的地Ｇの付近に到着した旨のメッセージを報知する。このようにすることで、複数の案内を実施するタイミングが衝突した場合でも、学習道路リンクの走行に関する注意喚起を含む案内を確実に実施することができる。
【符号の説明】
【００９０】
１…ナビゲーション装置、２１…位置検出器、２１ａ…ＧＰＳ受信機、２１ｂ…ジャイロスコープ、２１ｃ…距離センサ、２２…操作スイッチ群、２４…地図データ入力部、２５…学習道路データ記憶部、２６…表示部、２７…音声出力部、２９…制御部。
【図１】
2013122381.tif 000003
【図２】
2013122381.tif 000004
【図３】
2013122381.tif 000005
【図４】
2013122381.tif 000006
【図５】
2013122381.tif 000007
【図６】
2013122381.tif 000008
【図７】
2013122381.tif 000009
【図８】
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【図９】
2013122381.tif 000011
【図１０】
2013122381.tif 000012
【図１１】
2013122381.tif 000013
【図１２】
2013122381.tif 000014
【図１３】
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