(57)【要約】      （修正有）【課題】速度制御またはポジション制御をわずかな装置技術的および制御技術的コストで可能にする電気式ハイドロリック制御装置を提供すること。【解決手段】弁装置１６、制御器１０を介してパルス駆動制御される切り換え特性を備えた複数の弁を有しており、圧力媒体源２は、量調整可能に構成されており、弁装置は、各接続部に少なくとも１つのアウトレット弁３４，３８が割り当てられるように構成されており、このアウトレット弁により、接続部とタンクＴとの間の流体接続が制御され、制御器は、アクチュエータ８のポジションおよび／または速度に対する目標値入力部を有するように構成されており、アクチュエータのポジションを検出するための変位ピックアップ４６が設けられており、この変位ピックアップのポジション信号は、制御器の入力部に加えられ、この制御器は、圧力媒体源に圧力媒体量を設定するための出力部を有している。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
弁装置（１６）を介して圧力媒体源ないしはタンク（Ｔ）に接続可能な複数の圧力媒体接続部を有するハイドロリック消費装置のアクチュエータを操作するための電気式ハイドロリック制御装置であって、
前記弁装置（１６）は、制御器を介してパルス駆動制御される切り換え特性を備えた複数の弁を有しており、
前記圧力媒体源は、量調整可能に構成されており、
前記弁装置（１６）は、各接続部に少なくとも１つのアウトレット弁（３４，３８）が割り当てられるように構成されており、該アウトレット弁により、前記接続部と前記タンクとの間の流体接続が制御され、
前記制御器は、前記アクチュエータのポジションおよび／または速度に対する目標値入力部を有するように構成されており、
前記アクチュエータのポジションを検出するための変位ピックアップ（４６）が設けられており、当該変位ピックアップのポジション信号は、前記制御器の入力部に加えられ、当該制御器は、前記圧力媒体源に圧力媒体量を設定するための出力部を有しており、
前記制御器により、前記目標入力部における信号と前記ポジション信号とから調整信号が形成され、当該調整信号は、実質的に前記ハイドロリック消費装置の速度設定値に対応し、
前記制御器は、論理回路を有しており、
当該論理回路により、前記調整信号から形成したパルス駆動制御信号またはあらかじめ定めた駆動制御信号が前記少なくとも１つのアウトレット弁（３４，３８）に供給され、
前記論理回路により、前記調整信号から形成した駆動制御信号またはあらかじめ定めた駆動制御信号が前記圧力媒体源に供給される、
ことを特徴とする電気式ハイドロリック制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の制御装置において、
前記論理回路により、前記調整信号から形成した駆動制御信号が前記圧力媒体源に供給される一方、前記あらかじめ定めた駆動制御信号が前記少なくとも１つのアウトレット弁（３４，３８）に供給されるように前記論理回路が構成されている、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の制御装置において、
前記論理回路により、前記調整信号から形成されたパルス駆動制御信号が前記少なくとも１つのアウトレット弁に供給される一方、前記あらかじめ定めた駆動制御信号が前記圧力媒体源に供給されるように前記論理回路が構成されている、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の制御装置において、
前記論理回路により、前記調整信号から形成したパルス駆動制御信号が前記少なくとも１つのインレット弁に供給される一方、前記あらかじめ定めた駆動制御信号が前記圧力媒体源に供給されるように前記論理回路が構成されている、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項５】
請求項１から４までのいずれか１項に記載の制御装置において、
各接続部にインレット弁が割り当てられており、該インレット弁により、前記接続部と前記圧力媒体源との間の流体接続が制御されるように前記弁装置が構成されている、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項６】
請求項１から５までのいずれか１項に記載の制御装置において、
加速度制御部および速度制御部ならびに場合によっては圧力制御部が、実質的に前記圧力媒体源の駆動制御によって制御され、
前記ポジション制御および制動過程が実質的に前記弁装置（１６）の駆動制御によって制御される、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項７】
請求項１から６までのいずれか１項に記載の制御装置において、
前記弁装置（１６）の弁は、ポペット弁またはスライド弁である、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項８】
請求項１から７までのいずれか１項に記載の制御装置において、
前記弁装置は、共通の１つの弁ケーシング内に配置されている、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項９】
請求項１から８までのいずれか１項に記載の制御装置において、
前記弁装置（１６）の弁の駆動制御をパルス幅変調（ＰＷＭ）によって行う、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項１０】
請求項１から９までのいずれか１項に記載の制御装置において、
前記弁装置（１６）の複数の弁はバリスチックに駆動制御可能である、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項１１】
請求項１から１０までのいずれか１項に記載の制御装置において、
前記アクチュエータは、２つの圧力チャンバ（１２，１４）を有するハイドロシリンダ（８）であり、
該圧力チャンバはそれぞれ前記インレット弁（２６，２８）のうちの１つのインレット弁を介して前記圧力媒体源に接続可能であり、前記アウトレット弁（３４，３８）のうちの１つのアウトレット弁を介して前記タンク（Ｔ）に接続可能である、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項１２】
請求項１から１１までのいずれか１項に記載の制御装置において、
前記圧力媒体源は、調整ポンプ（２）または回転数可変の定量ポンプ（２）として構成されている、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項１３】
請求項１から１２までのいずれか１項に記載の制御装置において、
前記圧力媒体源の出口部ないしは前記アクチュエータにおける圧力を検出するための圧力ピックアップ（４１，４２，４４）を有する、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項１４】
請求項１３に記載の制御装置において、
前記圧力媒体源は、容積流制御および圧力制御される、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項１５】
請求項１から１４までのいずれか１項に記載の制御装置において、
前記圧力媒体源は、下位の容積流制御ループを有し、および／または、下位の圧力制御ループを有する、
ことを特徴とする制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１の上位概念に記載した電気式ハイドロリック制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
WO 02/086 327 Alには、「デジタルハイドロリック」として構成された、すなわちデジタルサーボ回路として構成された電気式ハイドロリック制御装置が示されている。このような制御装置は、並列に配置されかつデジタルに切り換え可能な複数のポペット弁を有しており、これらのポペット弁により、デジタル式サーボ弁回路の開口部断面が、原理的に複数のステップで調整される。このようなポペット弁をパルス駆動制御し、時間的な平均で開位置と閉位置との間の中間値を実現できるようにすることも公知である。
【０００３】
このようなデジタルハイドロリックの代わりにはふつう、制御器によって駆動制御される比例弁が使用されて、例えばハイドロシリンダなどのアクチュエータが動かされる。このような比例弁は、アクチュエータを無段階で加速または制動して、このアクチュエータの動的な速度調整を可能にするのに適している。しかしながらこのアクチュエータを細かにポジショニングするためには、比例式に調整可能な弁による解決手段では、極めて高い装置技術的および制御技術的コストが必要である。
【０００４】
この欠点は、冒頭に述べたデジタルハイドロリックによって克服することができるが、この際に問題となるのは、例えば差動シリンダの場合などの種々異なるオイル容積を有するアクチュエータにおいて、必要な動的特性で調整を行うためには、デジタルハイドロリックによる上記の制御も同様に高いコストを要することである。デジタルハイドロリックの別の欠点は、パルス式切り換え弁のノイズ発生と、これに伴うこの構成部材の摩耗である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】WO 02/086 327 Al
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の課題は、速度制御またはポジション制御をわずかな装置技術的および制御技術的コストで可能にする電気式ハイドロリック制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この課題は、本発明の請求項１により、弁装置を介して圧力媒体源ないしはタンクに接続可能な複数の圧力媒体接続部を有するハイドロリック消費装置のアクチュエータを操作するための電気式ハイドロリック制御装置であって、上記の弁装置、制御器を介してパルス駆動制御される切り換え特性を備えた複数の弁を有しており、上記の圧力媒体源は、量調整可能に構成されており、上記の弁装置は、各接続部に少なくとも１つのアウトレット弁が割り当てられるように構成されており、このアウトレット弁により、上記の接続部とタンクとの間の流体接続が制御され、上記の制御器は、アクチュエータの前記ポジションおよび／または前記速度に対する目標値入力部を有するように構成されており、上記のアクチュエータのポジションを検出するための変位ピックアップが設けられており、この変位ピックアップのポジション信号は、上記の制御器の入力部に加えられ、この制御器は、上記圧力媒体源に圧力媒体量を設定するための出力部を有しており、この制御器により、上記の目標入力部における信号とポジション信号とから調整信号が形成され、この調整信号は、実質的に前記ハイドロリック消費装置の速度設定値に相応し、上記の制御器は、論理回路を有しており、この論理回路により、上記の調整信号から形成したパルス駆動制御信号かまたはあらかじめ定めた駆動制御信号が少なくとも１つのアウトレット弁に供給され、上記の論理回路により、上記の調整信号から形成した駆動制御信号かまたはあらかじめ定めた駆動制御信号が前記圧力媒体源に供給される、ことを特徴とする電気式ハイドロリック制御装置を構成することによって解決される。
【０００８】
本発明の有利な実施形態は、従属請求項に記載されている。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明による制御装置およびこのような制御装置の変形形態の概略回路図である。
【図２】本発明による制御コンセプトを説明する線図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明によるコンセプトでは、上記の速度制御中のアクチュエータの駆動制御が、実質的に量調整可能な圧力媒体源を介して行われるのに対し、上記のポジショニングが、実質的にデジタルハイドロリックによって行われるのである。
【００１１】
具体的には本発明の電気式ハイドロリック制御装置は弁装置を有しており、この弁装置を介し、例えばハイドロシリンダまたはハイドロモータのようなアクチュエータの圧力媒体接続部と、圧力媒体源ないしはタンクとを接続することができる。この弁装置は、制御器を介してパルス駆動制御可能な切り換え特性を備えた多数の弁を有する。本発明によるコンセプトによれば、上記の圧力媒体源は量調整可能に構成されており、上記のアクチュエータの少なくとも２つの接続部に１つずつのアウトレットが割り当てられるように上記の弁装置が構成されている。このようなアウトレット弁を介し、関連する接続部とタンクとの間の流体接続が制御される。
【００１２】
本発明において上記の制御器は、目標値入力部を有しており、上記のアクチュエータのポジションおよび／または速度に対する目標値信号をこの目標値入力部に供給可能である。さらに上記の制御器には上記のアクチュエータのポジションを検出するための変位ピックアップが割り当てられており、この変位ピックアップのポジション信号は、上記の制御器の入力部に供給される。この制御器はさらに、圧力媒体量を圧力媒体源に設定するための出力部を有しており、この制御器により、上記の目標値入力部における信号と、上記のポジション信号とから調整信号が形成される。この調整信号は実質的に上記のハイドロリック消費装置／アクチュエータの速度設定値に相応する。
【００１３】
本発明によるコンセプトによれば、上記の制御器は論理回路を有しており、この論理回路は、上記の調整信号から形成したパルス駆動制御信号かまたはあらかじめ定めた駆動制御信号を少なくとも１つのアウトレット弁に供給し、また上記の論理回路は、上記の調整信号から形成した駆動制御信号かまたはあらかじめ設定した駆動制御信号を上記の圧力媒体源に供給する。この回路によって例えば可能になるのは、上記の圧力媒体源を適当に駆動制御することにより、上記のアクチュエータをまずあらかじめ定めた速度で動かし、つぎに上記のあらかじめ設定した目標ポジションに近づいた場合に上記の論理回路を介して切り換え制御を行って、上記のアウトレット弁が、あらかじめ定めた駆動制御信号を介し、パルス駆動制御されるようにすることである。
【００１４】
本発明の実施例では、上記の論理回路を構成して、あらかじめ定めた駆動制御信号が少なくとも１つのアウトレット弁に供給され、また上記の調整信号から形成された駆動制御信号が上記の圧力媒体源に供給できるようにする。
【００１５】
択一的な解決手段では上記の論理回路により、上記の調整信号から形成された信号が、有利にはパルス駆動制御信号が、少なくとも１つのアウトレット弁に供給される一方、あらかじめ定めた駆動制御信号が上記の圧力媒体源に供給されるようにこの論理回路を構成する。
【００１６】
別の択一的な実施形態では、上記の論理回路により、上記の調整信号から形成したパルス駆動制御信号が、少なくとも１つのインレット弁に供給される一方、この論理回路により、あらかじめ定めた駆動制御信号が圧力媒体源に供給されるようにこの論理回路を構成する。
【００１７】
上記の制御装置の有利な変形実施形態において、上記のアクチュエータまたは消費装置の各接続部にインレット弁が割り当てられており、このインレット弁により、この接続部と上記の圧力媒体源との間の流体接続が制御される。
【００１８】
上記のような制御装置および制御装置を駆動制御する上記のような方法により、高い動的特性を有するアクチュエータの調整が可能になり、また制御に切り換える際に上記のデジタルハイドロリックを介して上記の正確な位置ポジショニングが可能になる。ここでは冒頭の述べた従来技術の利点が組み合わされ、欠点を克服することができる。すなわち速度制御中の大きなノイズ発生と、比例式に調整可能なエレメントを介する、コストのかかるポジション制御とを克服することができるのである。
【００１９】
本発明の実施例において上記の加速度制御および速度制御は実質的に上記の圧力媒体源の駆動制御によって行われ、またアクチュエータのポジション制御と、場合によっては行われる制動過程とは実質的に上記の弁装置の駆動制御（デジタルハイドロリック）によって行われる。ここで当然のことながら、上記の圧力媒体源の駆動制御と、同時のデジタルハイドロリックの駆動制御との混合形態も可能である。
【００２０】
上記の弁装置の弁は有利には切り換え可能なポペット弁またはスライド弁として構成され、これらは例えばWO 02/086324 Alに記載されている。
【００２１】
本発明の１つの実施例において多数の切り換え弁を有する上記の弁装置は、共通の１つの弁ケーシングに配置される。
【００２２】
有利な実施例において上記の弁装置の弁は、バリスチックに振る舞う。すなわち、弁の弁ピストンは、その上側の終端位置に達することなく短いパルスで開き、つぎに弁座に戻るのである。一層長いスイッチオンパルスでは、弁ピストンはその上側の終端位置に到達して、短い滞留時間の後戻る。これは、上記の開口断面ないしは平均した流量のパルス幅変調にほぼ相応する。さらにスイッチオン持続時間が比較的長い場合、上記の弁は逆バリスチックに振る舞い得る。すなわち、この場合に上記のピストンは、遮断時間中にわずかだけ弁座の方向に戻るが、この弁座にはもはや到達しないのである。このようなバリスチックモードは、例えばDE 102 24 689 Alから公知であるため、これについてさらなる説明は不要である。
【００２３】
本発明の１つの変形実施形態において上記のアクチュエータは、２つの圧力チャンバを有するハイドロリックシリンダとして構成され、これらの圧力チャンバはそれぞれ複数のインレット弁のうちの１つのインレット弁を介して圧力媒体源に接続されており、また複数のアウトレット弁のうちの１つのアウトレット弁を介してタンクまたは環流路に接続されている。
【００２４】
上記の圧力媒体源は、例えば調整ポンプまたは回転数可変の定量ポンプとして構成することができる。
【００２５】
上記の弁装置の弁の駆動制御は、パルス幅変調（ＰＷＭ）にしたがって行うことができる。このパルス幅変調は、各弁の最大切り換え周波数の０.５ないし１.０倍である周波数で行うことができる。
【００２６】
１つの実施例において上記の圧力媒体源は、下位の容積流制御ループを有するように構成され、または下位の圧力制御ループを有するように構成される。
【００２７】
本発明の別の実施例では上記のアクチュエータの接続部および上記のポンプの出口における圧力を検出するため、圧力ピックアップが使用される。この圧力ピックアップの信号は、上記の制御器の相応する実際値入力部に通知される。
【００２８】
変位ピックアップを介して上記のアクチュエータのポジションを検出することができる。
【実施例】
【００２９】
本発明の有利な実施例を以下、概略図面に基づいて詳しく説明する。
【００３０】
図１によれば、本発明による電気式ハイドロリック制御装置１は、この実施例において、回転数制御された定量ポンプ２である圧力媒体源を有している。この定量ポンプのモータ４は、回転数制御器６を介して回転数制御され、これによって圧力媒体容積流が制御されるため、この実施例ではハイドロシリンダ８である消費装置は、あらかじめ定めた速度で移動可能である。ハイドロシリンダ８が一定の速度で運動する場合、回転数制御器６を介して上記のポンプの圧力接続部における圧力も制御することができる。すなわちポンプ２は、圧力／輸送流制御されるのである。
【００３１】
回転数制御器６の駆動制御は、以下ではモーションコントローラ１０と称する制御器を介して行われ、回転数制御器６は、この制御器を介し、ハイドロシリンダ８のポジションｓsollおよび／または速度ｖsollまたは上記のポンプの圧力ｐsollに対する目標値にしたがって駆動制御される。これらの目標値は、例えば速度設定値に依存して計算され、この速度設定値は、例えばジョイスティックなどを介して調整される。
【００３２】
これらの目標値に相応して圧力媒体容積流要求Ｑ5が、モーションコントローラ１０から回転数制御器６に目標値として送出され、この目標値を介してモータ４の相応する回転数が制御され、ひいては上記のポンプの輸送容積流の回転数が制御される。
【００３３】
ハイドロシリンダ８は、ピストンロッド側の環状チャンバ１２と、底部側の環状チャンバ１４とを有しており、これらのチャンバは、一点鎖線によって示した弁装置１６を介してポンプ２の圧力接続部またはタンクＴに接続可能である。したがって電気式ハイドロリック制御装置１は、開いた循環路として構成される。弁装置１６は、ただ１つのケーシングにおいて１つの構造ユニットにまとめることができる。
【００３４】
各圧力チャンバ１２，１４は、作業線路１８ないし２０を介して弁装置１６の作業接続部Ａ，Ｂに接続されており、これらの作業接続部それ自体は、２つの線路区間に圧力媒体接続されている。これらの線路区間は、以下ではインレット２２およびアウトレット２４と称する。ここでは上記の弁装置６に切り換えポジションに応じて「インレット２２」は、アウトレットとしても使用することができ、また「アウトレット２４」は相応にインレットとして使用することができる。インレット２２にはインレット弁２６が配置されており、このインレット弁は、図示した実施例においてスライド式の２／２切り換え弁として構成されている。基本的にはこの切り換え弁をポペット弁として構成することも可能である。
【００３５】
インレット弁２６の入口は、ポンプ２の圧力接続部に接続されたポンプ線路２９に接続されている。ポンプ線路２９の１つの分岐は、別のインレット弁２８の入口に接続されており、その出口側接続部は、アウトレット２４に通じるアウトレット線路３０に接続されている。２つの弁２６，２８の構造は同じである。
【００３６】
インレット２２からは下流に向かって（圧力形成方向に見て）アウトレット線路３２が分岐しており、このアウトレット線路は、別の２／２ポート弁の入口接続部に接続されている。この２／２ポート弁を以下ではアウトレット弁３４と称する。その出口接続部はタンク線路３６に接続されている。タンク接続部３６の１つの分岐は、別のアウトレット弁３８の出口に接続されており、その入口接続部はアウトレット２４に接続されている。
【００３７】
これらの２つのアウトレット弁３４，３８も切り換え特性を有する２／２ポート弁として構成されている。これらの切り換え弁は電気的または電気ハイドロリック式に操作可能であり、図１によれば、図示しないばねにより、電流が流れない状態において遮断ポジションにプリテンションされる。
【００３８】
したがって上記の実施例によれば、各圧力チャンバ１２，１４にはインレット弁２６，２８およびアウトレット弁３４，３８が割り当てられているのである。
【００３９】
これらの切り換え弁は、高い動的特性で切り換え可能であり、デジタルハイドロリックにおける使用に対して設計されている。ここでこれらは、一層高速な切り換えのためのいわゆる「ブースタ」弁増強器を有するように構成することができる。このような弁は、従来技術から公知であるため、さらなる説明は不要である。これらの弁の切り換えは、モーションコントローラ１０によって行われ、ハイドロシリンダ８のピストンロッド４０の実際ポジションｓと、所望の目標ポジションｓsollとに相応して、それらの調整のために、制御信号Ｑ1，Ｑ2，Ｑ3，Ｑ4が切り換え弁２６，３４，２８，３８に送出される。これらの弁の駆動制御は、パルス幅変調（比較的長いスイッチオンパルス）にしたがって行われるか、または比較的短いスイッチオンパルスでは、弁ピストンがその上側の終端位置（開）に到達しないように行われる（バリスチック特性）。このようなバリスチック特性を実現するため、モーションコントローラ１０は、持続時間の異なる制御パルスを形成するための装置を有するように構成され、ここではこの持続時間を設定して、これによって駆動制御される上記の弁装置の弁が、閉位置から開ストロークを行うが、その際に完全に切り換えられた開位置に到達することなしに、上記の閉位置に戻るか、または上記の制御パルスの持続時間を設定して、これによって駆動制御される弁装置の弁が、完全に切り換えられた開位置から閉ストロークを行うが、その際に完全な閉位置に到達することなしに切り換えられて上記の開位置に戻るようにする（逆バリスチック）。
【００４０】
２つの圧力ピックアップ４１，４２を介して作業線路１８，２０における圧力を検出する。第３の圧力ピックアップ４４は、ポンプ線路２９における圧力を検出するために使用される。
【００４１】
これらの圧力ピックアップ４１，４２，４４の信号は、相応する信号線路を介し、実際値Ｐ，ＰａおよびＰｂとしてモーションコントローラ１０に通知される。
【００４２】
ピストンロッド４０のストロークｓは、変位ピックアップ４６を介して検出され、（説明したように）実際値ｓとしてモーションコントローラ１０に通知される。
【００４３】
モーションコントローラ１０は、図示しない論理回路を有しており、この論理回路を介して、例えば上記のアクチュエータの速度および／またはポジションに対する目標値と、変位ピックアップ４６を介して検出したポジション信号とから調整信号を形成する。この場合にこの調整信号は、実質的にハイドロシリンダ８ないしはそのピストンロッド４０の速度設定値に相応する。上記の圧力媒体源は、上記の調整信号から形成した駆動制御信号に依存して駆動制御されるかまたは、あらかじめ設定した駆動制御信号を介して駆動制御される。例えば目標ポジションに接近した場合または上記の消費装置が作動した場合には上記の圧力媒体源は、あらかじめ設定した駆動制御信号に依存して駆動制御することができ、これに対して各アウトレット弁またはインレット弁は、上記の調整信号から形成した駆動制御信号に依存してパルス駆動制御される。簡単な言葉でいうと、上記の論理回路を介し、各ハイドリック消費装置の運動状態またはポジションに依存して、上記の消費装置をあらかじめ定めた速度で運動させるかまたはあらかじめ定めたポジションの領域で運動させるため、ポンプ２またはインレット弁またはアウトレット弁を駆動させるか否かを決定するのである。それぞれ別の切り換えエレメント（圧力媒体源またはインレット／アウトレット弁）は、あらかじめ定めた駆動制御信号にしたがって駆動制御される。したがって例えば上記の圧力媒体源の制御中に、上記のアウトレット弁を完全に駆動制御することができ、逆にアウトレット／インレット弁のパルス駆動中この圧力媒体源を圧力制御して動作させることができるのである。
【００４４】
本発明による制御コンセプトを図２の線図に基づいて説明する。
【００４５】
図２の上側には時間ｔについてピストンロッド４０の所望のストロークｓが示されている。これによれば、第１時間インターバルｔ1中、比較的短い一定のストロークｓが保たれる。つぎの時間インターバルｔ1ないしｔ2内ではピストンロッド４０を一定の速度でストロークｓ2まで動かし、つぎにこのポジションで保持する。
【００４６】
このストローク曲線の下側にある２つの線図では、弁装置１６の制御特性が示されており、またその下にはポンプ２の制御特性が示されている。
【００４７】
これによれば、時間インターバルｔ1において第１のストロークｓ1を保持するため、モーションコントローラ１０の論理回路を介して、弁装置１６を、それぞれアクティブなインレット弁２６または２８によって、またそれぞれ相応にアウトレット状態にあるアウトレット弁３４または３８によって駆動制御して、ピストンロッド４０のポジションを保持する。弁装置１６（デジタルハイドロリック）を介するこのポジション制御中、上で説明したポンプ２の圧力制御はアクティブである。
【００４８】
ピストンロッド４０をストロークｓ2まで動かすため、上記の論理回路を介して上記の弁をインレット状態およびアウトレット状態に完全に制御し、モーションコントローラ１０を介してポンプ２の輸送流を制御して、ピストンロッド４０があらかじめ定めた速度で動くようにする。
【００４９】
目標ポジションｓ2に到達した際にはポンプ２を再度圧力制御に切り換えて、デジタルハイドロリックを介して弁装置１６により、上記のピストンロッドのポジション／速度制御を行う。すなわち目標ポジションｓ2への移動およびこの目標ポジションの保持のため、弁装置１６の弁２６，２８，３４，３８をパルス幅変調にしたがっておよび／またはバリスチック特性にしたがって駆動制御して上記の目標ポジションが高い精度で保持されるようにするのである。
【００５０】
図１では、下に挿入した一点鎖線のボックスにより、上で説明した実施例の変形実施例が説明されている。ここでは回転制御されるポンプ２の代わりには調整ポンプ２が使用され、圧力／輸送流制御はポンプ制御器４８を介して行われ、このポンプ制御器により、例えばアキシャルピストンポンプの回転プレートの回転角が調整される。このポンプのモータ４は、一定の回転数で動作させることができる。このような変形実施形態により、図２に基づいて説明した制御方法を実現することもできる。
【００５１】
ここに記載されているのは電気式ハンドロリック制御装置と、このような電気式ハイドロリック制御装置を駆動制御する方法とであり、ここでは例えば、量調整可能な圧力媒体源を介した速度制御と、デジタルハイドロリックを介したポジション制御とが行われる。
【符号の説明】
【００５２】
１  制御装置、  ２  ポンプ、  ４  モータ、  ６  回転数制御器、  ８  ハイドロシリンダ、  １０  モーションコントローラ、  １２  環状チャンバ、  １４  圧力チャンバ、  １６  弁装置、  １８  作業線路、  ２０  作業線路、  ２２  インレット、  ２４  アウトレット、  ２６  インレット弁、  ２８  インレット弁、  ２９  ポンプ線路、  ３０  インレット線路、  ３２  アウトレット線路、  ３４  アウトレット弁、  ３６  タンク線路、  ３８  アウトレット弁、  ４０  ピストンロッド、  ４１  圧力ピックアップ、  ４２  圧力ピックアップ、  ４４  圧力ピックアップ、  ４６  変位ピックアップ、  ４８  ポンプ制御器
【図１】
2013122320.tif 000003
【図２】
2013122320.tif 000004