(57)【要約】【課題】同期誤差を低減するモータ制御装置を得ること。【解決手段】実施の形態のモータ制御装置は、駆動軸の位置が当該駆動軸への位置指令に追従するように当該駆動軸のモータへの駆動力を制御する駆動制御手段１４と、前記駆動軸の位置と位相の関係に基づいて、前記駆動軸の位置から前記駆動軸の位相を求める位相演算手段１６１と、前記駆動軸の位相と他の駆動軸の位相に基づいて、基準位相信号を生成する基準位相演算手段１６２と、前記駆動軸の位相と前記基準位相信号との差に基づいて、前記駆動軸の位相が前記基準位相信号に追従するような位相指令補正信号を生成する位相指令補正手段１６３と、位相指令と前記位相指令補正信号とに基づいて前記関係を用いて前記位置指令を生成する位置指令演算手段１５と、を備える。【選択図】図１
2013232092.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動軸の位置が当該駆動軸への位置指令に追従するように当該駆動軸のモータへの駆動力を制御する駆動制御手段と、
前記駆動軸の位置と位相の関係に基づいて、前記駆動軸の位置から前記駆動軸の位相を求める位相演算手段と、
前記駆動軸の位相と他の駆動軸の位相に基づいて、基準位相信号を生成する基準位相演算手段と、
前記駆動軸の位相と前記基準位相信号との差に基づいて、前記駆動軸の位相が前記基準位相信号に追従するような位相指令補正信号を生成する位相指令補正手段と、
位相指令と前記位相指令補正信号とに基づいて前記関係を用いて前記位置指令を生成する位置指令演算手段と、
を備える
ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
駆動軸の位置が当該駆動軸への位置指令に追従するように当該駆動軸のモータへの駆動力を制御する駆動制御手段と、
前記駆動軸の位置と位相の関係に基づいて、他の駆動軸の位相から前記駆動軸での等価位置を求める等価位置演算手段と、
前記駆動軸の位置と前記等価位置に基づいて、基準位置信号を生成する基準位置演算手段と、
前記駆動軸の位置と前記基準位置信号との差に基づいて、前記駆動軸の位置が前記基準位置信号に追従するような位置指令補正信号を生成する位置指令補正手段と、
位相指令から前記関係に基づいて求めた補正前位置指令と前記位置指令補正信号から前記位置指令を生成する位置指令演算手段と、
を備える
ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項３】
前記基準位相演算手段は、前記駆動軸の位相と前記他の駆動軸の位相の平均値を前記基準位相信号とする
ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記基準位相演算手段は、前記駆動軸の位相と前記他の駆動軸の位相の中で最も応答が遅い駆動軸の位相を前記基準位相信号とする
ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記位相指令補正手段は、前記駆動軸の位相と前記基準位相信号の差に対して、比例・積分・微分演算することにより位相指令補正信号を生成する
ことを特徴とする請求項１、３または４に記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記基準位置演算手段は、前記駆動軸の位置と前記等価位置の平均値を前記基準位置信号とする
ことを特徴とする請求項２に記載のモータ制御装置。
【請求項７】
前記基準位相演算手段は、前記駆動軸の位置と前記等価位置の中で最も応答が遅い駆動軸の前記位置又は前記等価位置を前記基準位置信号とする
ことを特徴とする請求項２に記載のモータ制御装置。
【請求項８】
前記位置指令補正手段は、前記駆動軸の位置と前記基準位置信号の差に対して、比例・積分・微分演算することにより位置指令補正信号を生成する
ことを特徴とする請求項２、６または７に記載のモータ制御装置。
【請求項９】
前記位置指令補正手段は、前記駆動軸の位置と前記基準位置信号の差の絶対値が所定の値以下である場合は、位置指令補正信号を０とする
ことを特徴とする請求項２、６〜８のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、各種産業機械の駆動装置として用いられるモータ制御装置に関するものであり、特に、実装機、工作機械、充填機、ＸＹテーブルなど、マスタ軸の位相指令に基づき複数の駆動軸を同期駆動するモータ制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載の従来技術を用いたモータ制御装置は、位相指令の推移に対して予め定義された位置パターンを有する位置指令に従って駆動軸を制御するものであり、位置指令に対する駆動軸の追従遅れである位相遅れ量を位相推移速度の関数として演算し、演算した位相遅れ量を位相指令に加算した信号を位置パターン発生回路に入力し、その出力信号を駆動軸への位置指令としている。上述のように構成することにより、位相遅れ量に比例した分に相当する位置指令を先だしするため、位相遅れ量を補償することが可能となり、位置指令に対する追従特性を向上させることができる。よって、特許文献１に記載の従来技術を用いたモータ制御装置を複数の駆動軸各々に対して適用することで、各々の駆動軸が位置指令に対して追従誤差が小さくできるため、結果として軸間の同期誤差も低減することになる。
【０００３】
特許文献２に記載の従来技術を用いたモータ制御装置は、２軸間の位置信号の差である同期誤差から位置補正信号を演算する位置補正演算手段を備えており、位置補正信号により各々の駆動軸に対する速度指令を補正することで、２軸間で摩擦の大きさが異なる場合であっても、２軸間の同期誤差を小さくすることが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−１０４８５５号公報
【特許文献２】特開２００６−１９００７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の従来技術を用いたモータ制御装置では、各々の駆動軸の指令追従性を向上させることで軸間の位相誤差を低減することは可能であるが、各々の駆動軸が独立に制御されているため、負荷変動や摩擦など各々の駆動軸で異なる外乱に起因して発生する軸間の位相誤差を低減することはできないという問題がある。
【０００６】
また、特許文献２に記載の従来技術を用いたモータ制御装置では、例えばタンデム装置のように、各々の駆動軸に同一の位置指令が入力される場合には有効であるが、各々の駆動軸に入力される位置指令が異なる場合（特に、位置指令の波形が異なる場合）は、各々の駆動軸の位置偏差を参照するだけでは各々の駆動軸が同期しているか否かを判断することは困難であるといった問題がある。
【０００７】
本発明は、上記のような問題点に鑑みてなされたものであり、複数の駆動軸に与えられる位置指令が異なる場合において負荷変動や摩擦などが加わる場合であっても、複数の駆動軸間の同期誤差を低減し、同期精度を向上させるモータ制御装置を得ることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、駆動軸の位置が当該駆動軸への位置指令に追従するように当該駆動軸のモータへの駆動力を制御する駆動制御手段と、前記駆動軸の位置と位相の関係に基づいて、前記駆動軸の位置から前記駆動軸の位相を求める位相演算手段と、前記駆動軸の位相と他の駆動軸の位相に基づいて、基準位相信号を生成する基準位相演算手段と、前記駆動軸の位相と前記基準位相信号との差に基づいて、前記駆動軸の位相が前記基準位相信号に追従するような位相指令補正信号を生成する位相指令補正手段と、位相指令と前記位相指令補正信号とに基づいて前記関係を用いて前記位置指令を生成する位置指令演算手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
この発明によれば、位置検出手段によって検出される可動軸の位置を位相に変換し、軸間の位相誤差に応じて所定の可動軸に対する位相指令を補正するので負荷変動やトルク外乱が存在しても速やかに同期誤差、軌跡誤差を低減することが可能になるという効果を奏する。
【００１０】
また、他軸の位置に対応する位相を自軸位置に換算し、等価的な軸間の位置誤差に応じて自軸に対する位置指令を補正することで、負荷変動やトルク外乱が存在しても速やかに同期誤差、軌跡誤差を低減できる。さらに、等価的な軸間位置誤差を演算することにより、軸間の位相誤差を各可動軸の物理量の次元に表現することができるため、リミッタや不感帯などの非線形補償を併用することが容易となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本発明の実施の形態１によるモータ制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、実施の形態１にかかる位置指令演算手段の内部の構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、予め規定される位相と駆動軸（軸１）およびそれと同期駆動する他の駆動軸（軸２）の位置との関係を表した図である。
【図４】図４は、予め規定される位相と駆動軸（軸１）およびそれと同期駆動する他の駆動軸（軸２）の位置との関係を表した図である。
【図５】図５は、本発明の実施の形態２によるモータ制御装置の構成を示すブロック図である。
【図６】図６は、実施の形態２にかかる位置指令演算手段の内部の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本発明に係るモータ制御装置の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、これらの実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１３】
実施の形態１．
以下の記述では説明を容易にするため同期駆動する複数の駆動軸のうち一つの駆動軸１０の制御について詳述する。図１は、本発明の実施の形態１によるモータ制御装置１００の構成を示すブロック図である。モータ制御装置１００は、同一の位相指令に対して同期動作することが求められる複数の駆動軸それぞれに結合されたモータを駆動するモータ制御装置である。最初にモータ制御装置１００の全体動作について説明する。
【００１４】
駆動軸１０は、モータ１１と、モータ１１に結合された負荷機械１２と、駆動軸１０の位置を現す位置信号Ｘ１を検出する位置検出手段１３で構成されている。図１の中で位置検出手段１３は、モータ１１に結合され、駆動軸１０の位置信号Ｘ１としてモータ１１の位置を検出するとして表現しているが、駆動軸１０の位置信号Ｘ１は負荷機械１２の位置を検出したものであっても良い。また、モータ１１の位置と負荷機械１２の位置を合成した位置であっても良い。
【００１５】
駆動制御手段１４は、位置検出手段１３で検出される駆動軸１０の位置信号Ｘ１と、後述する位置指令演算手段１５が出力する位置指令信号Ｘｒ１を入力とする。そして、駆動制御手段１４は、駆動軸１０の位置信号Ｘ１が位置指令信号Ｘｒ１に追従するよう駆動トルク指令信号Ｔｒ１（図示せず）を演算し、図示しないトルク制御手段や電力変換手段の作用により駆動トルク指令信号Ｔｒ１に対応するような駆動トルクＴｍ１を発生し、モータ１１を駆動する。
【００１６】
図２は、位置指令演算手段１５の内部の構成を示すブロック図である。位置指令演算手段１５内部にある位置演算手段１５１には、予め規定された位相と駆動軸１０の位置との関係が設定されており、入力される位相に対応した位置を演算する。位置指令演算手段１５は、位相指令生成手段１から出力される位相指令信号θｒと、軸間位相抑制手段１６から出力される位相指令補正信号θｃ１を入力とし、内部において位相指令信号θｒと位相指令補正信号θｃ１とを加算または減算し、位置演算手段１５１へ入力する。その結果として、位相指令信号θｒと位相指令補正信号θｃ１とを加算または減算した位相信号に対応した位置指令信号Ｘｒ１を演算し、駆動制御手段１４に出力する。予め規定される位相と駆動軸１０の位置との関係は、位置演算手段１５１のメモリ領域に記憶される離散的なデータであっても良い。また、位相と駆動軸１０の位置との関係を表す数式であっても良い。
【００１７】
軸間位相抑制手段１６は、位相演算手段１６１、基準位相演算手段１６２、および位相指令補正手段１６３を備えている。軸間位相抑制手段１６は、駆動軸１０の位置信号Ｘ１と、駆動軸１０と同期駆動する他の駆動軸の位置信号Ｘ２に対応する位相信号θ2を入力とし、軸間位相偏差δθが小さくなるよう位相指令補正信号θｃ１を演算する。上記位相信号θ2は、予め規定された位相と駆動軸１０と同期駆動する他の駆動軸の位置との関係を参照し、位置信号Ｘ２から演算する。
【００１８】
位相演算手段１６１は、予め規定された位相と駆動軸１０の位置との関係を参照することで、位置指令演算手段１５における演算とは逆の演算を行うことにより、駆動軸１０の位置信号Ｘ１に対応する位相信号θ1を演算するとともに、他の駆動軸に対する軸間位相抑制手段へ位相信号θ1を出力する。
【００１９】
基準位相演算手段１６２は、駆動軸１０の位相信号θ1および同期駆動される他の駆動軸２０の位相信号θ2を入力とし、同期駆動されるすべての駆動軸の基準となる基準位相信号θbを演算する。同一の位相指令に対して同期動作することが求められる複数の駆動軸が３以上の場合は、さらなる他の駆動軸の位相信号も受け付けて、全ての駆動軸の位相信号に基いて基準位相信号θbを演算する。
【００２０】
位相指令補正手段１６３は、基準位相信号θbと駆動軸１０の位相信号θ1との位相偏差信号Δθ1に所定の制御演算を作用させることで位相指令補正信号θｃ１を出力する。例えば、比例ゲインＫｐ、積分ゲインＫｉ、微分ゲインＫｄを用いて、以下の式（１）に示すような比例・積分・微分演算により、位相偏差信号Δθ1が低減するような演算を行い、その結果を位相指令補正信号θｃ１として出力する。なお、式（１）におけるｓはラプラス演算子を表す。
θｃ１＝（Ｋｐ＋Ｋｉ／ｓ＋Ｋｄ・ｓ）×Δθ1          （１）
【００２１】
基準位相演算手段１６２において演算される基準位相信号θbとしては、例えば、以下の式（２）に示すように、同期駆動されるすべての駆動軸の位相信号の平均値としても良い。以下は駆動軸が２つの場合であるが、駆動軸が３以上の場合も全ての位相信号の平均値により基準位相信号θbを求めればよい。
θb＝（θ1＋θ2）／２          （２）
【００２２】
この場合、同期駆動される駆動軸の各々が、各々の位相信号の平均値からの偏差を低減するよう位相指令を補正するため、速やかに各駆動軸間の位相偏差δθが小さくなり、すべての駆動軸の同期駆動されることになる。
【００２３】
また、同期駆動されるすべての駆動軸のうち最も応答が遅い駆動軸の位相信号を基準位相信号θbとしても良い。駆動軸の応答が遅い場合、負荷変動や摩擦などの外乱の影響がほぼなくなるまでに時間を要することになる。その他の応答が速い駆動軸が、応答が遅い駆動軸の位相信号に追従動作することにより速やかに各駆動軸間の位相偏差δθを小さくすることが可能となる。この場合、応答が遅い駆動軸の位相指令補正信号はゼロとなる。
【００２４】
また、同期駆動されるすべての駆動軸のうち、位相指令補正信号の大きさあるいは位相指令補正信号に対応した位置指令信号の大きさが最も大きい駆動軸の位相信号を基準位相信号θbとしても良い。
【００２５】
次に、本発明の実施の形態１によるモータ制御装置１００による効果について図３および図４を用いて説明する。簡単のため、図３および図４では、同期駆動する駆動軸は２軸としている。
【００２６】
図３および図４は、予め規定される位相と駆動軸１０（軸１）およびそれと同期駆動する他の駆動軸（以下、他駆動軸）（軸２）の位置との関係を表した図である。図３および図４の二つの実線は、位相と駆動軸１０（軸１）の位置との関係を表したデータ、および位相と他駆動軸（軸２）の位置との関係を表したデータをそれぞれグラフ化したものである。この関係は、位置指令演算手段１５内部の位置演算手段１５１および位相演算手段１６１に設定される。駆動軸１０に関する記号には下付き添え字１を付し、他駆動軸に関する記号には下付き添え字２を付している。
【００２７】
まず、図３において、ある時刻ｔ0における駆動軸１０（軸１）の位置信号をＸ1A（ｔ0）、他駆動軸（軸２）の位置信号をＸ2B（ｔ0）とし、各々に対応する位相信号をθ1A（ｔ0）、θ2B（ｔ0）とする。すなわち、時刻ｔ0における駆動軸１０（軸１）の位相と位置は、点Ａで示され、他駆動軸（軸２）の位相と位置は、点Ｂで示される。この場合は、駆動軸間の位置信号は異なる値となるが、駆動軸１０の位相信号θ1A（ｔ0）と他駆動軸の位相信号θ2B（ｔ0）は一致しており、駆動軸１０と他駆動軸の軸間位相偏差はゼロで同期駆動していることになる。
【００２８】
ここで、何らかの外乱によって他駆動軸の位置信号がＸ2C（ｔ0）に変化した場合を考える。すなわち、時刻ｔ0における他駆動軸（軸２）の位相と位置が点Ｃで示される状態になったとする。この場合、他駆動軸の位置信号Ｘ2C（ｔ0）に対応する位相信号はθ2C（ｔ0）となり、駆動軸１０の位相信号θ1A（ｔ0）からずれ、駆動軸１０と他駆動軸の同期精度は低下していることを表している。駆動軸１０の位相信号θ1A（ｔ0）と他駆動軸の位置信号θ2C（ｔ0）との偏差が軸間位相偏差である。
【００２９】
図４は、本発明の実施の形態１におけるモータ制御装置１００の動作を説明するものであり、基準位置信号θb（ｔ0）を同期駆動する駆動軸の位相信号の平均としている。軸間位相抑制手段１６は、駆動軸１０および他駆動軸の位相信号θ1およびθ2から基準位置信号θbを演算し、基準信号θbからの偏差である偏差信号Δθ1を以下の式（３）に示すように演算する。
Δθ1＝θb−θ1          （３）
【００３０】
図４の場合、駆動軸１０の位相θ1が他駆動軸の位相θ2よりも進んでいるため、位相偏差抑制手段１６は、駆動軸１０の位相θ1を基準位置信号θb（ｔ0）に近づけるべく、駆動軸１０の位相θ1を遅らせるよう位相補正信号θｃ１を演算する。他方、他駆動軸の位相偏差抑制手段（図示せず）は、他駆動軸の位相θ2を基準位置信号θb（ｔ0）に近づけるべく、他駆動軸の位相θ2を進ませるよう位相補正信号θｃ２（他駆動軸への位相補正信号）を演算する。
【００３１】
これら位相補正信号θｃ１、θｃ２により、位相指令生成手段１から出力される位相指令信号θｒを補正し、予め規定された位相とそれぞれの駆動軸の位置との関係に基づき、それぞれの駆動軸に対する位置指令を演算することにより、軸間の位相偏差を抑制することができる。
【００３２】
複数の駆動軸を同期させて駆動する場合、各々の駆動軸に作用する負荷変動や摩擦などの外乱などの影響により駆動軸間で同期誤差が生じることがある。これに対し、本実施の形態によれば、位置検出手段１３によって検出される駆動軸１０（可動軸）の位置を位相に変換し、軸間の位相誤差に応じて所定の駆動軸に対する位相指令を補正する。これにより負荷変動やトルク外乱が存在して各駆動軸の位置がずれても速やかに同期誤差、軌跡誤差を低減することが可能となる。
【００３３】
実施の形態２．
図５は、本発明の実施の形態２によるモータ制御装置２００の構成を示すブロック図である。図１と同一の符号は同一部分を表し、その説明を省略する。本実施の形態は、実施の形態１のモータ制御装置１００における位置指令演算手段１５と軸間位相抑制手段１６を、それぞれ位置指令演算手段２５と軸間位相抑制手段２６に置き換えたものである。
【００３４】
軸間位相抑制手段２６は、位相演算手段２６１、基準位置演算手段２６２、位置指令補正手段２６３、および等価位置演算手段２６４を備えている。軸間位相抑制手段２６は、駆動軸１０の位置信号Ｘ１と、駆動軸１０と同期駆動する他の駆動軸の位置信号Ｘ２に対応する位相信号θ2を入力とし、軸間位相偏差δθが小さくなるよう位置指令補正信号Ｘｃ１を演算する。上記位相信号θ2は、予め規定された位相と駆動軸１０と同期駆動する他の駆動軸の位置との関係を参照し、位置信号Ｘ２から演算する。
【００３５】
位相演算手段２６１は、予め規定された位相と駆動軸１０の位置との関係を参照することで、後で詳述する位置指令演算手段２５における演算とは逆の演算を行う。位相演算手段２６１は、これにより、駆動軸１０の位置信号Ｘ１に対応する位相信号θ1を演算し、他の駆動軸に対する軸間位相抑制手段(図示せず)へ出力する。
【００３６】
等価位置演算手段２６４は、駆動軸１０と同期駆動する他の駆動軸の位置に対応する位相信号θ2を入力し、予め規定される駆動軸１０の位置と位相との関係を参照し、位相信号θ2を駆動軸１０の位置の次元に換算した等価位置信号Ｘ２１を演算する。
【００３７】
基準位置演算手段２６２は、駆動軸１０の位置信号Ｘ１および同期駆動される他の駆動軸の等価位置信号Ｘ２１を入力とし、同期駆動されるすべての駆動軸の基準となる基準位置信号Ｘbを演算する。基準位置信号Ｘbとしては、例えば、Ｘ１とＸ２１の平均、即ち自駆動軸の位置信号と、他の駆動軸の位置を自駆動軸の位置の次元に換算した等価位置信号との平均値としても良い。また、自駆動軸の位置信号と他の駆動軸の等価位置を比較し、もっとも応答が遅い駆動軸の位置信号または等価位置信号を基準位置信号Ｘbとしても良い。同一の位相指令に対して同期動作することが求められる複数の駆動軸が３以上の場合は、さらなる他の駆動軸の位相信号も受け付けて、それらを予め規定される駆動軸１０の位置と位相との関係から他の駆動軸の位置信号を駆動軸１０の位置の次元に換算した等価位置信号に変換して、上記位置信号の平均値あるいは、もっとも応答が遅い駆動軸の位置信号または等価位置信号を基準位置信号Ｘbとして求めればよい。
【００３８】
位置指令補正手段２６３は、基準位置信号Ｘbと駆動軸１０の位置信号Ｘ１との位置偏差信号ΔＸ１に所定の制御演算を作用させることで位置指令補正信号Ｘｃ１を出力する。制御演算としては、比例ゲインＫｐ、積分ゲインＫｉ、微分ゲインＫｄを用いて、以下の式（４）に示すような比例・積分・微分演算により、位置偏差信号ΔＸ１が低減するような演算を行い、その結果を位置指令補正信号Ｘｃ１として出力する。なお、式（４）におけるｓはラプラス演算子を表す。
Ｘｃ１＝（Ｋｐ＋Ｋｉ／ｓ＋Ｋｄ・ｓ）×ΔＸ１          （４）
【００３９】
図６は、位置指令演算手段２５内部の構成を示すブロック図である。位置指令演算手段２５内部にある位置演算手段２５１には、位置演算手段１５１と同様、予め規定された位相と駆動軸１０の位置との関係が設定されており、入力される位相に対応した位置を演算する。位置指令演算手段２５は、位相指令生成手段１から出力される位相指令信号θｒに対応する補正前位置指令信号に、位置指令補正信号Ｘｃ１を加算した位置指令信号Ｘｒ１を駆動制御手段１４へ出力する。予め規定される位相と駆動軸１０の位置との関係は、位置演算手段２５１のメモリ領域に記憶される離散的なデータであっても良い。また、位相と駆動軸１０の位置との関係を表す数式であっても良い。
【００４０】
本実施の形態２によるモータ制御装置２００は、上記のように他の駆動軸の駆動軸位置に対応する駆動軸位相を自駆動軸での位置に換算し、等価的な軸間位置誤差に応じて自駆動軸に対する位置指令を補正するため、実施の形態１と同様に、負荷変動やトルク外乱が存在しても速やかに同期誤差、軌跡誤差を低減して同期駆動する複数の駆動軸の軸間位相偏差を抑制することができる。
【００４１】
また、位置指令補正信号Ｘｃ１が、位相ではなく、駆動軸の物理量である位置の次元で計算することができるため、リミッタや不感帯などを用いた非線形な補償処理を容易に実現することができる。具体的には、位置偏差信号ΔＸ１の大きさ（絶対値）が所定のしきい値以下の場合は、位置指令補正信号Ｘｃ１を０（ゼロ）にして、位置指令演算手段２５で補正せずに補正前位置指令信号をそのまま位置指令信号Ｘｒ１にするなどの処理において、駆動軸の物理的な次元に基づいてしきい値を設定でき、またその調整も容易になる。
【００４２】
さらに、本願発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、上記実施の形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組み合わせにより種々の発明が抽出されうる。例えば、上記実施の形態に示される全構成要件からいくつかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題の欄で述べた課題が解決でき、発明の効果の欄で述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出されうる。更に、異なる実施の形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４３】
以上のように、本発明にかかるモータ制御装置は、各種産業機械の駆動装置として用いられるモータ制御装置に有用であり、特に、複数の駆動軸を同期駆動するモータ制御装置に適している。
【符号の説明】
【００４４】
１  位相指令生成手段
１０  駆動軸
１１  モータ
１２  負荷機械
１３  位置検出手段
１４  駆動制御手段
１５，２５  位置指令演算手段
１６，２６  軸間位相抑制手段
１００，２００  モータ制御装置
１６１，２６１  位相演算手段
１６２  基準位相演算手段
１６３  位相指令補正手段
２６２  基準位置演算手段
２６３  位置指令補正手段
２６４  等価位置演算手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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