(57)【要約】【課題】把持対象物の近傍に障害物があったとしても、把持対象物に把持部の腹部を容易に近づけて、把持部により把持対象物を把持することができるロボットハンドを提供すること。【解決手段】爪部２３を、柔軟部２２よりも硬く、且つ摩擦係数が低い材料で形成し、腹部２２ａと対向する位置に平坦面状部２３ａを形成した。そして、爪部２３を、第３回動部Ｒ３側から指カバー２１の先端に向かうにつれて骨格部１１ｂの延設方向に対して腹部２２ａ側へ傾斜させた。【選択図】図２
2013212570.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
把持対象物を把持する複数の指機構を備えるロボットハンドであって、
前記指機構の少なくとも一つは、前記指機構の指先を構成する把持部と、該把持部を回動自在に支持する回動部とを備え、
前記把持部は、前記回動部側の基端から前記指機構の先端側に向けて延びる骨格部と、該骨格部に対して着脱自在な指カバーとを備え、
前記指カバーは、柔軟性を有する材料から形成されるとともに前記指カバーの腹部を少なくとも形成する柔軟部と、前記柔軟部よりも硬く、且つ摩擦係数が低い材料で形成されるとともに前記腹部と対向する位置に平坦面状部を備える爪部と、有し、
前記爪部は、前記回動部側から先端に向かうにつれて前記骨格部の延設方向に対して前記腹部側へ傾斜していることを特徴とするロボットハンド。
【請求項２】
前記指カバーは、該指カバーの幅方向において、前記回動部側から先端に向かうにつれて先細りしていることを特徴とする請求項１に記載のロボットハンド。
【請求項３】
前記指カバーは、前記爪部の先端に該指カバーの幅方向に沿って延びる直線部を有していることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のロボットハンド。
【請求項４】
前記指カバーは、前記爪部が前記回動部側から先端にかけて一定の厚みで形成されていることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載のロボットハンド。
【請求項５】
前記指カバーは、前記爪部の幅と前記腹部の幅とが等しく形成されていることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載のロボットハンド。
【請求項６】
前記指カバーは、前記爪部と前記柔軟部との接続箇所において前記爪部の表面と前記柔軟部の表面とが同一面上に位置していることを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載のロボットハンド。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、把持対象物を把持するロボットハンドに関する。
【背景技術】
【０００２】
この種のロボットハンドは、例えば特許文献１に開示されている。このようなロボットハンドには、把持対象物を把持するために、複数本の指が設けられている。各指の先端には指先部（把持部）が設けられている。各指先部は腹部及び爪部を備え、腹部は、把持対象物を把持するために柔軟な材質から形成された被覆部に覆われている。また、指先部は、腹部の下面と爪部の上面とが基端部から先端部近傍までほぼ平行に構成されており、指先のサイズが全体として太くなっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１２５８８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、このようなロボットハンドで、箱に入っている物品を把持する場合には、箱の上方にロボットハンドの指がくるように位置合わせを行った上で、そのロボットハンドを箱に向けて下降させるという制御が行われる。このとき、位置合わせの精度が良くないと、特許文献１のように太い指先部を備えるロボットハンドでは、箱の端部に指が引っ掛かってしまい、位置合わせを再度やり直さないといけないという問題が生じる。同様に、把持対象物の近傍に障害物がある場合にも、太い指先部では、把持対象物に把持面である指先部の腹部を近づけることができないという問題が生じる。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、把持対象物の近傍に障害物があったとしても、把持対象物に把持部の腹部を容易に近づけて、把持部により把持対象物を把持することができるロボットハンドを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、把持対象物を把持する複数の指機構を備えるロボットハンドであって、前記指機構の少なくとも一つは、前記指機構の指先を構成する把持部と、該把持部を回動自在に支持する回動部とを備え、前記把持部は、前記回動部側の基端から前記指機構の先端側に向けて延びる骨格部と、該骨格部に対して着脱自在な指カバーとを備え、前記指カバーは、柔軟性を有する材料から形成されるとともに前記指カバーの腹部を少なくとも形成する柔軟部と、前記柔軟部よりも硬く、且つ摩擦係数が低い材料で形成されるとともに前記腹部と対向する位置に平坦面状部を備える爪部と、有し、前記爪部は、前記回動部側から先端に向かうにつれて前記骨格部の延設方向に対して前記腹部側へ傾斜していることを要旨とする。
【０００７】
この発明によれば、爪部及び腹部が、回動部側から先端付近まで骨格部の延設方向に平行に延びるように形成されている場合に比べると、指カバーの先端付近の厚みを指カバーの回動部側の厚みよりも薄くすることができ、指カバーの先端側を把持対象物と障害物との間に挿入し易くすることができる。また、爪部は、柔軟部よりも硬く、且つ摩擦係数が低い材料で形成されており、さらには、腹部と対向する位置に平坦面状部を備えているため、爪部が障害物に摺接した場合に、爪部が障害物に対して引っ掛かってしまうことを抑制することができる。よって、把持対象物の近傍に障害物がある場合において、把持対象物に把持部を近づける際に、指カバーの爪部側が障害物に干渉したとしても、爪部の平坦面状部が、障害物に対して沿うように移動していく。その結果、把持部が回動部を介して把持対象物側に回動するため、把持対象物に把持部の腹部を容易に近づけて、把持部により把持対象物を把持することができる。なお、「柔軟性を有する材料」とは、例えば骨格部よりも柔らかい材料のことを言う。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記指カバーは、該指カバーの幅方向において、前記回動部側から先端に向かうにつれて先細りしていることを要旨とする。
【０００９】
この発明によれば、例えば、指カバーが、該指カバーの幅方向において、回動部側から先端付近まで一定の幅で延びるように形成されている場合に比べると、指カバーの先端側を把持対象物と障害物との間に挿入し易くすることができる。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記指カバーは、前記爪部の先端に該指カバーの幅方向に沿って延びる直線部を有していることを要旨とする。
【００１１】
この発明によれば、爪部の先端を平面視（上面視）したときに、爪部の先端に尖った部位が形成されていないため、指カバーの爪部側が障害物に干渉した際に、爪部によって障害物を傷付けてしまうことを抑制することができる。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の発明において、前記指カバーは、前記爪部が前記回動部側から先端にかけて一定の厚みで形成されていることを要旨とする。
【００１３】
この発明によれば、爪部全体が同じ剛性を有するため、把持部によって把持対象物を把持したときに、その把持力を爪部の各部で安定して受け止めることができる。
請求項５に記載の発明は、請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の発明において、前記指カバーは、前記爪部の幅と前記腹部の幅とが等しく形成されていることを要旨とする。
【００１４】
この発明によれば、例えば、爪部の幅が、腹部の幅よりも短くなっている場合に比べると、把持部によって把持対象物を把持したときに、その把持力を爪部の各部で安定して受け止めることができる。
【００１５】
請求項６に記載の発明は、請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の発明において、前記指カバーは、前記爪部と前記柔軟部との接続箇所において前記爪部の表面と前記柔軟部の表面とが同一面上に位置していることを要旨とする。
【００１６】
この発明によれば、爪部と柔軟部との接続箇所に段差が形成されている場合のように、段差が障害物に引っ掛かってしまうことが無く、把持対象物と障害物との間に指先をスムーズに挿入することができる。
【発明の効果】
【００１７】
この発明によれば、把持対象物の近傍に障害物があったとしても、把持対象物に把持部の腹部を容易に近づけて、把持部により把持対象物を把持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】（ａ）は実施形態におけるロボットハンドの概略図、（ｂ）はロボットハンドの電気的構成を示すブロック図。
【図２】指カバー及び骨格部の断面図。
【図３】（ａ）及び（ｂ）は指カバーの斜視図。
【図４】指カバーの平面図。
【図５】ロボットハンドが箱の上方に位置合わせされた状態を示す概略図。
【図６】指カバーの爪部が箱の壁に干渉した状態を示す概略図。
【図７】指カバーの爪部が箱の壁に沿って移動している状態を示す概略図。
【図８】指カバーの腹部が把持対象物を把持した状態を示す概略図。
【図９】別の実施形態における指カバーの平面図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図８にしたがって説明する。
図１（ａ）に示すように、ロボットハンド１０は、アーム１０ａと、アーム１０ａに取り付けられる掌部１０ｂと、掌部１０ｂに取り付けられる二つの指機構Ｆとから構成されている。アーム１０ａには駆動装置１５が接続されている。掌部１０ｂは、第１回動部Ｒ１によりアーム１０ａに対して第１回動部Ｒ１を中心に回動可能に構成されている。
【００２０】
二つの指機構Ｆは、掌部１０ｂに取り付けられる節部Ｆ１と、節部Ｆ１に取り付けられるとともに該指機構Ｆの指先を構成する把持部１１とをそれぞれ有している。二つの指機構Ｆの一方の節部Ｆ１は、掌部１０ｂのアーム１０ａから遠い側である先端部に取り付けられるとともに、二つの指機構Ｆの他方の節部Ｆ１は、掌部１０ｂの先端部に取り付けられた指機構Ｆと対向するように掌部１０ｂに取り付けられている。各節部Ｆ１は、第２回動部Ｒ２により掌部１０ｂに対して第２回動部Ｒ２を中心に回動可能に構成されている。
【００２１】
把持部１１は、回動部としての第３回動部Ｒ３を介して節部Ｆ１に回動自在に支持されている。把持部１１は、第３回動部Ｒ３側の基端から指機構Ｆの先端側に向けて直線状に延びる骨格部１１ｂと、骨格部１１ｂに対して着脱自在な指カバー２１とから構成されている。第１〜第３回動部Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３は、例えば超音波モータを備えた振動アクチュエータである。
【００２２】
図１（ｂ）に示すように、駆動装置１５及び第１〜第３回動部Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３には制御装置１６が接続されている。そして、制御装置１６からの指令により駆動装置１５及び第１〜第３回動部Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３が駆動制御されるとともに、アーム１０ａ、掌部１０ｂ、節部Ｆ１及び把持部１１の駆動が制御される。具体的には、アーム１０ａの駆動を制御することで、ロボットハンド１０を任意の位置に位置合わせすることができるようになっている。また、掌部１０ｂの駆動を制御することで、例えば、指機構Ｆの延設方向を変更することができるようになっている。さらに、節部Ｆ１の駆動を制御することで、例えば、両把持部１１同士の間の間隔を調整することができるようになっている。また、把持部１１の駆動を制御することで、把持動作を行うことができるようになっている。
【００２３】
図２に示すように、骨格部１１ｂは金属材料（例えばアルミニウム）により形成されるとともに、第３回動部Ｒ３の駆動により節部Ｆ１に対して第３回動部Ｒ３を中心に回動可能に構成されている。骨格部１１ｂの先端部には取付部１１１ｂが形成されている。取付部１１１ｂには取付孔１１２ｂが二つ形成されている。
【００２４】
指カバー２１は、柔軟性を有する材料（例えばシリコンゴムやウレタン樹脂等のゴム系材料、又は樹脂材料）により形成される柔軟部２２と、柔軟部２２よりも硬く、且つ摩擦係数が低い材料（例えばＡＢＳ樹脂等の樹脂材料）により形成される平板状をなす爪部２３とから形成されている。ここで、「柔軟性を有する材料」とは、例えば骨格部１１ｂよりも柔らかい材料のことを言う。柔軟部２２は先細りした筒状をなしている。柔軟部２２は、指カバー２１の腹側を形成する腹部２２ａと、指カバー２１の背側を形成する背部２２ｂとを備える。また、柔軟部２２には骨格部１１ｂが挿入可能な挿入凹部２２ｈが形成されている。挿入凹部２２ｈは、指カバー２１の基端（第３回動部Ｒ３側の端）から先端に向けて直線状に延びるように形成されている。挿入凹部２２ｈの延設方向の長さは、骨格部１１ｂの延設方向の長さと同じになっている。
【００２５】
背部２２ｂの先端側には爪部２３が載置される載置面２２１ｂが形成されている。載置面２２１ｂは、背部２２ｂにおける基端側の表面２２２ｂ（背面）に連なるとともに、背部２２ｂの表面２２２ｂよりも爪部２３の厚みＨ分だけ腹部２２ａ側に位置している。載置面２２１ｂ及び背部２２ｂの表面２２２ｂは、挿入凹部２２ｈの延設方向に対して指カバー２１の先端に向かうにつれて腹部２２ａ側へ傾斜している。腹部２２ａは、その先端付近において、指カバー２１の基端側から先端側に向けて爪部２３側へ弧状に湾曲するように形成されている。
【００２６】
爪部２３は、柔軟部２２の載置面２２１ｂ上に固着されて柔軟部２２に一体化されることで、指カバー２１の背側に配設されている。爪部２３において、載置面２２１ｂに一体化された面とは反対側の面である表面（背面）は平坦面状に形成された平坦面状部２３ａとなっている。平坦面状部２３ａは、腹部２２ａと対向する位置に形成されている。爪部２３は、第３回動部Ｒ３側から先端に向かうにつれて骨格部１１ｂの延設方向（挿入凹部２２ｈの延設方向）に対して腹部２２ａ側へ傾斜している。具体的には、爪部２３の平坦面状部２３ａは、骨格部１１ｂの軸線Ｌに対して角度θ分だけ傾いている。角度θは好ましくは１５°〜４５°の範囲であり、より好ましくは１５°である。爪部２３は、第３回動部Ｒ３側から指カバー２１の先端（一方の把持部１１の基端側から先端）にかけて一定の厚みＨで形成されている。また、爪部２３と柔軟部２２との接続箇所（境目）において、爪部２３の平坦面状部２３ａと、柔軟部２２の背部２２ｂの表面２２２ｂとは同一面上に位置している。すなわち、爪部２３と柔軟部２２の背部２２ｂとの接続箇所には段差が形成されていない。
【００２７】
図３（ａ）及び（ｂ）に示すように、爪部２３の基端側において、指カバー２１の幅方向両縁には、腹部２２ａ側に向かって延びる一対の取付片２４が形成されている。ここで、「指カバー２１の幅方向」とは、骨格部１１ｂの延設方向に直交する方向であって、且つ爪部２３の平坦面状部２３ａに沿う方向である。一対の取付片２４には取付孔２４ａが二つずつ形成されている。各取付孔２４ａは、骨格部１１ｂの各取付孔１１２ｂに重なるように形成されている。各取付孔２４ａには取付ねじ２９が挿通可能になっている。
【００２８】
図４に示すように、爪部２３の先端２３ｅの両角部には湾曲部２３ｆが形成されている。また、爪部２３の先端２３ｅには、両湾曲部２３ｆ同士を繋ぐとともに指カバー２１の幅方向に沿って延びる直線部２３ｇが形成されている。よって、爪部２３の先端２３ｅを平面視（上面視）したときに、爪部２３の先端２３ｅに尖った部位が形成されていない。また、爪部２３の幅と腹部２２ａの幅とは等しくなっている。爪部２３の先端２３ｅと腹部２２ａの先端との接続箇所には段差が形成されておらず、爪部２３の先端２３ｅは腹部２２ａの先端よりも突出していない。
【００２９】
図２に示すように、取付片２４の各取付孔２４ａを通過した取付ねじ２９は、骨格部１１ｂの各取付孔１１２ｂにねじ込まれる。これにより、指カバー２１が、骨格部１１ｂを覆うように骨格部１１ｂに対して着脱自在に装着されることで、把持部１１が構成される。
【００３０】
次に、本実施形態の作用を、上記構成のロボットハンド１０を用いて、箱５０の中に収容された把持対象物５１を把持する場合を例に図５〜図８にしたがって説明する。
図５に示すように、まず、制御装置１６の指令により駆動装置１５を駆動制御するとともに、アーム１０ａの駆動を制御し、ロボットハンド１０を箱５０の上方に位置合わせする。このとき、制御装置１６の指令により第１回動部Ｒ１を駆動制御するとともに、掌部１０ｂの駆動を制御し、指機構Ｆの延設方向が箱５０側に向くように調整される。さらに、制御装置１６の指令により第２回動部Ｒ２を駆動制御するとともに、節部Ｆ１の駆動を制御し、両把持部１１同士の間の間隔が把持対象物５１の幅よりも大きくなるように調整される。また、制御装置１６の指令により第３回動部Ｒ３を駆動制御するとともに、把持部１１の駆動を制御し、把持部１１の延設方向（骨格部１１ｂの延設方向）がロボットハンド１０の下降方向に平行（箱５０が載置される面に対して垂直な方向）になるように調整される。
【００３１】
続いて、制御装置１６の指令により駆動装置１５を駆動制御するとともに、ロボットハンド１０が箱５０側に向けて下降するようにアーム１０ａの駆動を制御する。このとき、図６に示すように、二つの把持部１１の指カバー２１の爪部２３が箱５０の壁５０ａ（障害物）に干渉したとする。ここで、爪部２３は柔軟部２２よりも硬く、且つ摩擦係数が低い材料により形成されているとともに、平坦面状部２３ａを有している。よって、爪部２３が箱５０の壁５０ａに摺接する際に、爪部２３が箱５０の壁５０ａに対して引っ掛かってしまうことが抑制されている。
【００３２】
そして、爪部２３の平坦面状部２３ａが、骨格部１１ｂの延設方向に対して指カバー２１の先端に向かうにつれて腹部２２ａ側へ傾斜している。よって、図７に示すように、把持対象物５１に二つの把持部１１を近づける際に、指カバー２１の爪部２３側が箱５０の壁５０ａに干渉したとしても、爪部２３の平坦面状部２３ａが、箱５０の壁５０ａに対して沿うように移動していく。その結果、二つ把持部１１が、ロボットハンド１０を下降させる力によって、第３回動部Ｒ３を介して把持対象物５１側に自然に回動して、把持対象物５１と箱５０の壁５０ａとの間に指カバー２１が挿入され、把持対象物５１に指カバー２１の腹部２２ａを容易に近づけることができる。したがって、ロボットハンド１０を箱５０側に向けて下降させたときに、把持部１１の指カバー２１の爪部２３が箱５０の壁５０ａに干渉したとしても、ロボットハンド１０の位置合わせや両把持部１１同士の間の間隔の調整などをやり直すことなく、把持対象物５１に指カバー２１の腹部２２ａを近づけることができる。
【００３３】
そして、図８に示すように、二つ把持部１１の指カバー２１の腹部２２ａによって、把持対象物５１が把持される。腹部２２ａは、柔軟性を有する材料により形成されているため、二つの把持部１１により把持対象物５１を把持したときに、腹部２２ａは把持対象物５１の外郭形状に沿って変形するため、把持対象物５１を傷付けてしまうことが抑制されている。また、爪部２３は、第３回動部Ｒ３側から指カバー２１の先端にかけて一定の厚みＨで形成されているとともに、爪部２３の幅と腹部２２ａの幅とが等しくなっているため、把持部１１によって把持対象物５１を把持したときに、その把持力が爪部２３の各部で安定して受け止められる。さらには、把持部１１によって把持対象物５１を把持したときに、その把持力が骨格部１１ｂにおいても受け止められる。
【００３４】
上記実施形態では以下の効果を得ることができる。
（１）爪部２３を、柔軟部２２よりも硬く、且つ摩擦係数が低い材料で形成し、腹部２２ａと対向する位置に平坦面状部２３ａを形成した。そして、爪部２３を、第３回動部Ｒ３側から指カバー２１の先端に向かうにつれて骨格部１１ｂの延設方向に対して腹部２２ａ側へ傾斜させた。よって、爪部２３及び腹部２２ａが、第３回動部Ｒ３から先端付近まで骨格部１１ｂの延設方向に平行に延びるように形成されている場合に比べると、指カバー２１の先端付近の厚みを指カバー２１の第３回動部Ｒ３側の厚みよりも薄くすることができ、指カバー２１の先端側を把持対象物５１と箱５０の壁５０ａとの間に挿入し易くすることができる。また、爪部２３が箱５０の壁５０ａに摺接した場合に、爪部２３が箱５０の壁５０ａに対して引っ掛かってしまうことを抑制することができる。よって、把持対象物５１に二つの把持部１１を近づける際に、指カバー２１の爪部２３が箱５０の壁５０ａに干渉したとしても、爪部２３の平坦面状部２３ａが、箱５０の壁５０ａに対して沿うように移動していく。その結果、二つの把持部１１が第３回動部Ｒ３を介して把持対象物５１側に回動するため、把持対象物５１に二つの把持部１１の指カバー２１の腹部２２ａを容易に近づけて、二つの把持部１１により把持対象物５１を把持することができる。
【００３５】
（２）指カバー２１は、爪部２３の先端２３ｅに、指カバー２１の幅方向に沿って延びる直線部２３ｇを有する。よって、爪部２３の先端２３ｅを平面視（上面視）したときに、爪部２３の先端２３ｅに尖った部位が形成されていないため、指カバー２１の爪部２３側が箱５０の壁５０ａに干渉した際に、爪部２３によって箱５０の壁５０ａを傷付けてしまうことを抑制することができる。
【００３６】
（３）指カバー２１は、爪部２３が第３回動部Ｒ３側から先端にかけて一定の厚みで形成されている。よって、爪部２３を全体が同じ剛性を有するため、二つの把持部１１によって把持対象物５１を把持したときに、その把持力を爪部２３の各部で安定して受け止めることができる。
【００３７】
（４）指カバー２１は、爪部２３の幅と腹部２２ａの幅とが等しく形成されている。よって、例えば、爪部２３の幅が、腹部２２ａの幅よりも短くなっている場合に比べると、二つの把持部１１によって把持対象物５１を把持したときに、その把持力を爪部２３の各部で安定して受け止めることができる。
【００３８】
（５）指カバー２１は、爪部２３と柔軟部２２との接続箇所において爪部２３の平坦面状部２３ａと柔軟部２２の表面２２２ｂとが同一面上に位置している。よって、爪部２３と柔軟部２２との接続箇所に段差が形成されている場合のように、段差が箱５０の壁５０ａに引っ掛かってしまうことが無く、把持対象物５１と箱５０の壁５０ａとの間に指カバー２１の把持部１１をスムーズに挿入することができる。
【００３９】
（６）指カバー２１は骨格部１１ｂに対して着脱自在に装着されている。よって、例えば、指カバー２１の腹部２２ａが把持対象物５１を把持する作業を繰り返すことで、腹部２２ａが摩耗してしまった場合に、指カバー２１を新しい指カバー２１に容易に取り替えることが可能となる。
【００４０】
（７）爪部２３に平坦面状部２３ａを形成するとともに、爪部２３を指カバー２１の先端に向かうにつれて骨格部１１ｂの延設方向に対して腹部２２ａ側へ傾斜させた。よって、爪部が、骨格部１１ｂの延設方向に平行に延びている場合に比べると、把持対象物５１に把持部１１を近づける際に、指カバー２１の爪部２３側が箱５０の壁５０ａに干渉したとしても、爪部２３の平坦面状部２３ａを、箱５０の壁５０ａに対して沿うように移動させ易くすることができる。
【００４１】
（８）本実施形態によれば、ロボットハンド１０を箱５０側に向けて下降させたときに、把持部１１の指カバー２１の爪部２３が箱５０の壁５０ａに干渉したとしても、ロボットハンド１０の位置合わせや両把持部１１同士の間の間隔の調整などをやり直すことなく、把持対象物５１に指カバー２１の腹部２２ａを近づけることができる。よって、ロボットハンド１０の制御を簡素化させることができる。
【００４２】
（９）腹部２２ａは、柔軟性を有する材料により形成されている。よって、二つの把持部１１により把持対象物５１を把持したときに、腹部２２ａは把持対象物５１の外郭形状に沿って変形するため、把持対象物５１を傷付けてしまうことを抑制することができる。
【００４３】
（１０）骨格部１１ｂは剛性を有するため、把持部１１によって把持対象物５１を把持したときに、その把持力を受け止めることができる。
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
【００４４】
○  図９に示すように、指カバー２１が、該指カバー２１の幅方向において、第３回動部Ｒ３側から指カバー２１の先端に向かうにつれて先細りしていてもよい。図９に示す実施形態では、指カバー２１は、該指カバー２１の幅方向において、第３回動部Ｒ３側から爪部２３の基端部まで一定の幅で延びている。そして、爪部２３の基端部から爪部２３の先端の間で、指カバー２１の先端に向かうにつれて指カバー２１の幅方向両側が互いに近づくように傾斜する傾斜部２１ｆが形成されている。これにより、指カバー２１が、該指カバー２１の幅方向において先細りしている。また、爪部２３の先端２３ｅの両角部には湾曲部２３ｆが形成されている。また、爪部２３の先端２３ｅには、両湾曲部２３ｆ同士を繋ぐとともに指カバー２１の幅方向に沿って延びる直線部２３ｇが形成されている。
【００４５】
これによれば、例えば、指カバー２１が、該指カバー２１の幅方向において、第３回動部Ｒ３側から指カバー２１の先端付近まで一定の幅で延びるように形成されている場合に比べると、指カバー２１の先端側を把持対象物５１と箱５０の壁５０ａとの間に挿入し易くすることができる。
【００４６】
○  図９に示す実施形態において、指カバー２１が、該指カバー２１の幅方向において、第３回動部Ｒ３側から爪部２３の基端部の間も先細りするように形成されていてもよい。
【００４７】
○  図９に示す実施形態において、指カバー２１が、爪部２３の基端部よりも先端側から爪部２３の先端の間で先細りするように形成されていてもよい。
○  図９に示す実施形態において、指カバー２１の幅方向一方側のみに、指カバー２１の先端に向かうにつれて他方側に近づく傾斜部２１ｆを形成することで、指カバー２１が、該指カバー２１の幅方向において先細りしていてもよい。
【００４８】
○  図９に示す実施形態において、直線部２３ｇが形成されておらず、指カバー２１の先端が尖っていてもよい。
○  実施形態において、爪部２３と柔軟部２２との接続箇所において爪部２３の平坦面状部２３ａと柔軟部２２の表面２２２ｂとが同一面上に位置していなくてもよい。つまり、爪部２３の平坦面状部２３ａと柔軟部２２の表面２２２ｂとの接続箇所に段差があってもよい。
【００４９】
○  実施形態において、爪部２３の幅と腹部２２ａの幅とが異なっていてもよく、例えば、爪部２３の幅が腹部２２ａの幅よりも短くてもよい。
○  実施形態において、爪部２３が、第３回動部Ｒ３側から先端にかけて一部分だけ薄く形成されていてもよい。
【００５０】
○  実施形態において、爪部２３の先端２３ｅを平面視（上面視）したときに、爪部２３の先端２３ｅに尖った部位が形成されていてもよい。
○  実施形態において、爪部２３の先端２３ｅが腹部２２ａの先端よりも突出していてもよい。
【００５１】
○  実施形態において、指カバー２１は取付ねじ２９により骨格部１１ｂに対して取り付けられていたが、これに限らず、骨格部１１ｂに対する指カバー２１の取り付け方は特に限定されるものではない。
【００５２】
○  実施形態において、指機構Ｆの本数は、把持対象物５１を把持可能であれば、特に限定されるものではない。
○  実施形態において、二つの指機構Ｆのうちのどちらか一方のみを、把持部１１と、把持部１１を回動自在に支持する第３回動部Ｒ３とを有する構成にしてもよい。この場合、把持対象物５１を把持する際には、二つの指機構Ｆのうち、把持部１１及び第３回動部Ｒ３を有していない指機構Ｆが障害物に干渉しないように、ロボットハンド１０を位置合わせする必要がある。
【００５３】
○  実施形態において、例えば、節部Ｆ１と掌部１０ｂとの間にさらに節部を設けてもよい。
○  実施形態において、爪部２３を、第３回動部Ｒ３側から指カバー２１の先端に向かうにつれて骨格部１１ｂの延設方向に平行に形成するとともに、腹部２２ａを、第３回動部Ｒ３側から指カバー２１の先端に向かうにつれて骨格部１１ｂの延設方向に対して爪部２３側へ傾斜させるようにしてもよい。
【００５４】
○  実施形態において、第１〜第３回動部Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３は、例えばサーボモータを備えたアクチュエータであってもよい。
○  実施形態において、ロボットハンド１０の用途は、箱５０の中に収容された把持対象物５１を把持する場合に限定されるものではない。
【００５５】
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について以下に追記する。
（イ）ロボットハンドに設けられた指機構の指先を構成する把持部の基端から前記指機構の先端側に向けて延びる骨格部に対して着脱自在であり、柔軟性を有する材料から形成されるとともに腹部を少なくとも形成する柔軟部と、前記柔軟部よりも硬く、且つ摩擦係数が低い材料で形成されるとともに前記腹部と対向する位置に平坦面状部を備える爪部と、有し、先端に向かうにつれて前記骨格部の延設方向に対して前記腹部側へ傾斜していることを特徴とするロボットハンドの指カバー。
【符号の説明】
【００５６】
１０…ロボットハンド、１１…把持部、１１ｂ…骨格部、２１…指カバー、２２…柔軟部、２２ａ…腹部、２２２ｂ…表面、２３…爪部、２３ａ…平坦面状部、２３ｅ…先端、２３ｇ…直線部、５０ａ…障害物としての壁、５１…把持対象物、Ｆ…指機構、Ｒ３…回動部としての第３回動部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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