(57)【要約】【課題】認識精度を向上させる。【解決手段】エレベータ乗場２１が撮像された映像データに基づいて、当該エレベータ乗場２１にいる人物の移動ベクトルを検出する移動ベクトル検出部３１と、映像データに基づいて、人物の興味対象方向を動作意思方向として検出する動作意思方向検出部３２と、移動ベクトルおよび動作意思方向に基づいて、人物のエレベータ１への搭乗意思を判定する搭乗意思判定部３３と、判定結果に基づいて、エレベータ乗場２１に着床したエレベータ１の扉１２，２２の開閉制御を行う扉開閉制御部３４とを備えた。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベータ乗場が撮像された映像データに基づいて、当該エレベータ乗場にいる人物の移動ベクトルを検出する移動ベクトル検出手段と、
前記映像データに基づいて、前記人物の興味対象方向を動作意思方向として検出する動作意思方向検出手段と、
前記移動ベクトル検出手段により検出された移動ベクトルおよび前記動作意思方向検出手段により検出された動作意思方向に基づいて、前記人物のエレベータへの搭乗意思を判定する搭乗意思判定手段と、
前記搭乗意思判定手段による判定結果に基づいて、前記エレベータ乗場に着床した前記エレベータの扉の開閉制御を行う扉開閉制御手段と
を備えたエレベータ制御装置。
【請求項２】
前記搭乗意思判定手段は、前記移動ベクトルが前記エレベータへの搭乗方向を向いている場合、または、前記移動ベクトルでは判定不能であり、前記動作意思方向が前記エレベータへの搭乗方向を向いている場合には、搭乗意思ありと判定する
ことを特徴とする請求項１記載のエレベータ制御装置。
【請求項３】
前記搭乗意思判定手段による判定結果および前記扉開閉制御手段による扉の開閉状態に基づいて、前記エレベータを移動させる移動制御手段を備えた
ことを特徴とする請求項１または請求項２記載のエレベータ制御装置。
【請求項４】
前記移動制御手段は、前記搭乗意思判定手段により搭乗意思ありと判定され、前記扉開閉制御手段により扉が閉扉状態とされている場合に、前記エレベータを前記エレベータ乗場に移動させる
ことを特徴とする請求項３記載のエレベータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、エレベータシステムの動作を制御するエレベータ制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、各階にエレベータ乗場を撮像する撮像装置を設け、ある階にエレベータが着床し開扉状態になっている際に該当撮像装置による映像からエレベータ乗場に人物がいると判定した場合に、開扉状態を継続するエレベータ制御装置が知られている（例えば特許文献１参照）。
また、人物の移動状態（移動方向・移動速度）を認識して開扉状態を継続するエレベータ制御装置も知られている（例えば特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１７９０３０号公報
【特許文献２】特開２００６−３４７６８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１，２に開示された従来のエレベータ制御装置では、エレベータへの搭乗者の有無を判定する際に、エレベータ乗場での人物の有無や、人物の移動方向・移動速度のみしか考慮していない。そのため、特にエレベータの搭乗方向に対して直角方向に移動している人物に対しては、扉近傍まで移動しないと判定が難しいという課題がある。
【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、単純な人物の移動方向や移動速度のみだけではなく、人物の興味対象方向を動作意思方向として検出し、移動ベクトルと当該動作意思方向との重ね合わせでエレベータへの搭乗意思の有無を判定することで、認識精度を向上させることが可能なエレベータ制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係るエレベータ制御装置は、エレベータ乗場が撮像された映像データに基づいて、当該エレベータ乗場にいる人物の移動ベクトルを検出する移動ベクトル検出手段と、映像データに基づいて、人物の興味対象方向を動作意思方向として検出する動作意思方向検出手段と、移動ベクトル検出手段により検出された移動ベクトルおよび動作意思方向検出手段により検出された動作意思方向に基づいて、人物のエレベータへの搭乗意思を判定する搭乗意思判定手段と、搭乗意思判定手段による判定結果に基づいて、エレベータ乗場に着床したエレベータの扉の開閉制御を行う扉開閉制御手段とを備えたものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、上記のように構成したので、単純な人物の移動方向や移動速度のみだけではなく、人物の興味対象方向を動作意思方向として検出し、移動ベクトルと当該動作意思方向との重ね合わせでエレベータへの搭乗意思の有無を判定することが可能となるため、認識精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明の実施の形態１に係るエレベータシステムの構成例を示す模式図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係るエレベータ制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係るエレベータ制御装置による制御動作例を示すフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態２に係るエレベータシステムの構成例を示す模式図である。
【図５】この発明の実施の形態２に係るエレベータ制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図６】この発明の実施の形態２に係るエレベータ制御装置による制御動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、この発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１に係るエレベータシステムの構成例を示す模式図である。
エレベータシステムは、図１に示すように、所望の階へ昇降するエレベータ１と、各階に設けられ、エレベータ１が着床するエレベータホール２とから構成されている。
【００１０】
このエレベータ１には、前面に開口を有し、人物等を乗せるかご１１や、かご１１の開口面に設けられ、エレベータ１が昇降する際には閉じ、エレベータホール２への着床後に開く内扉１２が設けられている。また、図示はしていないが、巻上げ機や、ロープ、所望の階を選択する選択ボタン等も設けられている。
【００１１】
また、エレベータホール２には、エレベータ乗場２１や、エレベータ１が着床した際に内扉１２と対向して開閉する外扉２２を有する外枠２３が設けられている。また、図示はしていないが、エレベータ１の呼び出しボタン等も設けられている。さらに、外枠２３には、撮像装置２４が取り付けられている。この撮像装置２４は、エレベータ乗場２１全体を撮像範囲として撮像を行い、映像データを生成するものである。なお、撮像装置２４の設置場所は外枠２３に限るものではなく、例えばエレベータホール２の壁や天井に設置してもよい。
また、図１では、エレベータ乗場２１に人物が１人いる場合について示しているが、複数人いてもよい。
【００１２】
また、このエレベータシステムは、エレベータ制御装置３により制御されている。すなわち、エレベータ制御装置３は、ある階のエレベータホール２にて呼び出しボタンが押されることで、エレベータ１を当該階へ移動させ着床させる。そして、内扉１２・外扉２２を開き開扉状態とさせる。これにより、当該階のエレベータ乗場２１にいる人物等をエレベータ１内のかご１１に乗せることが可能となる。その後、エレベータ制御装置３は、エレベータ１内にて所望の階を示す選択ボタンが押されることで、内扉１２・外扉２２を閉じて閉扉状態とさせ、エレベータ１を当該階へ移動させる。これにより、人物等を所望の階へ搬送することが可能となる。
また、エレベータ制御装置３は、撮像装置２４により生成された映像データに基づいて、エレベータ乗場２１にいる人物のエレベータ１への搭乗意思を判定し、内扉１２・外扉２２の開閉動作を制御する機能も有している。以下、エレベータ制御装置３の当該機能に関する詳細構成について示す。
【００１３】
図２はこの発明の実施の形態１に係るエレベータ制御装置３の構成例を示すブロック図である。
エレベータ制御装置３は、図２に示すように、移動ベクトル検出部（移動ベクトル検出手段）３１、動作意思方向検出部（動作意思方向検出手段）３２、搭乗意思判定部（搭乗意思判定手段）３３および扉開閉制御部（扉開閉制御手段）３４から構成されている。なお図２に示す内扉１２、外扉２２および撮像装置２４は、図１に示す内扉１２、外扉２２および撮像装置２４と対応している。
【００１４】
移動ベクトル検出部３１は、撮像装置２４により生成された映像データに基づいて、該当エレベータ乗場２１で移動している人物等を検出し、その移動ベクトルを検出するものである。
動作意思方向検出部３２は、撮像装置２４により生成された映像データに基づいて、該当エレベータ乗場２１にいる人物を検出し、その人物の興味対象方向を動作意思方向として検出するものである。
【００１５】
搭乗意思判定部３３は、移動ベクトル検出部３１により検出された移動ベクトルおよび動作意思方向検出部３２により検出された動作意思方向に基づいて、その人物のエレベータ１への搭乗意思の有無を判定するものである。
扉開閉制御部３４は、搭乗意思判定部３３による判定結果に基づいて、該当するエレベータ乗場２１に着床したエレベータ１の内扉１２・外扉２２の開閉制御を行うものである。
【００１６】
次に、上記のように構成されたエレベータ制御装置３による制御動作について説明する。
図３はこの発明の実施の形態１に係るエレベータ制御装置３による、内扉１２・外扉２２が開扉状態になってから閉扉状態になるまでの制御動作の一例を示すフローチャートである。
【００１７】
エレベータ制御装置３による制御動作では、図３に示すように、まず、扉開閉制御部３４は、内扉１２・外扉２２が開扉状態であるかを判定する（ステップＳＴ３１）。
このステップ３１において、扉開閉制御部３４が内扉１２・外扉２２が閉扉状態であると判定した場合には、シーケンスはステップＳＴ３１に戻り待機状態となる。
【００１８】
一方、ステップＳＴ３１において、扉開閉制御部３４が内扉１２・外扉２２が開扉状態であると判定した場合には、エレベータ１が着床しているエレベータホール２の撮像装置２４は、エレベータ乗場２１を撮像して映像データを生成する（ステップＳＴ３２）。
【００１９】
次いで、移動ベクトル検出部３１は、撮像装置２４により生成された映像データに基づいて、エレベータ乗場２１を移動している人物等の移動ベクトルを検出する（ステップＳＴ３３）。ここで、移動ベクトル検出部３１による検出対象は人物に限るものではなく、台車や自転車等の物体も含まれる。また、移動ベクトル検出部３１に、エレベータ１の搭乗に関係ない物体（例えば木の葉や風でなびくカーテン等）を、物体の大きさ等に基づいて検出対象から除外する機能を備えるようにしてもよい。
【００２０】
次いで、動作意思方向検出部３２は、撮像装置２４により生成された映像データに基づいて、エレベータ乗場２１にいる人物の興味対象方向を動作意思方向として検出する（ステップＳＴ３４）。ここで、動作意思方向検出部３２による検出対象は人物のみである。また、興味対象方向を検出する際に、顔の向き・目線・体の向き等の情報のうち、いずれかのみを用いるようにしてもよいし、複数を組み合わせて用いるようにしてもよい。
【００２１】
次いで、搭乗意思判定部３３は、移動ベクトル検出部３１により検出された移動ベクトルおよび動作意思方向検出部３２により検出された動作意思方向に基づいて、その人物にエレベータ１への搭乗意思があるかを判定する（ステップＳＴ３５）。ここで、移動ベクトルが、明らかにエレベータ１への搭乗方向を向いている場合には搭乗意思ありと判定し、明らかにエレベータ１への搭乗方向を向いていない場合には搭乗意思なしと判定する。一方、移動ベクトルがエレベータ１への搭乗方向に対して曖昧な方向の場合や移動ベクトルがない場合（すなわち人物が止まっている場合）等には、動作意思方向を参照する。そして、動作意思方向が、エレベータ１への搭乗方向を向いている場合には搭乗意思ありと判定し、エレベータ１への搭乗方向を向いていない場合は搭乗意思なしと判定する。なお、動作意思方向もエレベータ１への搭乗方向に対して曖昧な方向の場合には、搭乗意思なしと判定するようにしてもよい。
また、この搭乗意思判定は一定時間を要してもよい。すなわち、時々刻々と変化する移動ベクトルと動作意思方向を一定時間観察し、その結果、一定時間同じ搭乗意思が得られた場合には当該搭乗意思を最終的な判定結果とする。
【００２２】
このステップＳＴ３５において、搭乗意思判定部３３が搭乗意思ありと判定した場合には、シーケンスはステップＳＴ３１に戻り、上記動作を繰り返す。すなわち、内扉１２・外扉２２の開扉状態を継続させる。
一方、ステップＳＴ３５において、搭乗意思判定部３３が搭乗意思なしと判定した場合には、扉開閉制御部３４は内扉１２・外扉２２を閉じて閉扉状態とさせる（ステップＳＴ３６）。
【００２３】
以上のように、この実施の形態１によれば、エレベータ１への搭乗方向に対して曖昧な方向に歩いている人物に対し、興味対象方向から動作意思方向を検出するように構成したので、単純な人物の移動方向や移動速度のみだけではなく動作意思方向も考慮してエレベータ１への搭乗意思の有無を判定することが可能となるため、認識精度を向上させることができる。
【００２４】
また、動作意思方向を検出してエレベータ１への搭乗意思を判定することで、エレベータ１から離れた位置にいる人物に対しても、扉１２，２２の開閉制御を行うことが可能になる。
また、動作意思方向を検出してエレベータ１への搭乗意思を判定することで、エレベータ乗場２１にいる静止している人物に対しても、扉１２，２２の開閉制御を行うことが可能になる。
【００２５】
実施の形態２．
実施の形態１では、エレベータ乗場２１にいる人物の移動ベクトルおよび動作意思方向に基づいてエレベータ１への搭乗意思の有無を判定し、内扉１２・外扉２２の開閉制御を行うものについて示した。それに対して、実施の形態２では、搭乗意思有無の判定結果および内扉１２・外扉２２の開閉状態に基づいて、エレベータ１の移動動作を制御するものについて示す。
【００２６】
図４はこの発明の実施の形態２に係るエレベータシステムの構成例を示す模式図である。この図４に示す実施の形態２に係るエレベータシステムは、図１に示す実施の形態１に係るエレベータシステムのエレベータ制御装置３をエレベータ制御装置３ｂに変更したものである。その他の構成は同様であり、同一の符号を付してその説明を省略する。
このエレベータ制御装置３ｂは、実施の形態１に係るエレベータ制御装置３が有する機能に加えて、搭乗意思有無の判定結果および内扉１２・外扉２２の開閉状態に基づいて、エレベータ１の移動動作を制御する機能も有している。
【００２７】
次に、エレベータ制御装置３ｂの構成例について説明する。図５はこの発明の実施の形態２に係るエレベータ制御装置３ｂの構成例を示すブロック図である。この図５に示す実施の形態２に係るエレベータ制御装置３ｂは、図２に示す実施の形態１に係るエレベータ制御装置３に移動制御部（移動制御手段）３５を追加したものである。その他の構成は同様であり、同一の符号を付してその説明を省略する。
移動制御部３５は、搭乗意思判定部３３による搭乗意思有無の判定結果および扉開閉制御部３４による内扉１２・外扉２２の開閉状態に基づいて、エレベータ１の移動動作を制御するものである。
【００２８】
次に、上記のように構成されたエレベータ制御装置３ｂによる制御動作について説明する。
図６はこの発明の実施の形態２に係るエレベータ制御装置３ｂによる、内扉１２・外扉２２の開閉制御およびエレベータ１の移動制御の一例を示すフローチャートである。なお、図６に示す実施の形態２に係るエレベータ制御装置３ｂによる制御動作のうち、ステップＳＴ６１〜６４までの処理は、図３に示す実施の形態１に係るエレベータ制御装置３による制御動作のステップＳＴ３２〜３５までの処理と同様でありその説明を省略する。
【００２９】
このエレベータ制御装置３ｂによる制御動作は、図６に示すように、ステップＳＴ６４において、搭乗意思判定部３３が搭乗意思なしと判定した場合に、扉開閉制御部３４は内扉１２・外扉２２を閉じて閉扉状態とさせる（ステップＳＴ６５）。この際、内扉１２・外扉２２が開扉状態である場合には、内扉１２・外扉２２を閉じて閉扉状態へ移行させる。一方、既に内扉１２・外扉２２が閉扉状態の場合にはこの状態を継続させる。
【００３０】
一方、ステップＳＴ６４において、搭乗意思判定部３３が搭乗意思ありと判定した場合には、扉開閉制御部３４は内扉１２・外扉２２が開扉状態であるかを判定する（ステップＳＴ６６）。
このステップＳＴ６６において、扉開閉制御部３４が内扉１２・外扉２２が開扉状態であると判定した場合にはこの状態を継続させる。
【００３１】
一方、ステップＳＴ６６において、扉開閉制御部３４が内扉１２・外扉２２が閉扉状態であると判定した場合には、移動制御部３５はエレベータ１の呼び出しがされているかを確認する（ステップＳＴ６７）。
このステップＳＴ６７において、移動制御部３５は、エレベータ１の呼び出しがされていると判定した場合には、呼び出し状態を変更せず継続させる。
一方、ステップＳＴ６７において、移動制御部３５は、エレベータ１の呼び出しがされていないと判定した場合には、エレベータ１の呼び出しを行う（ステップＳＴ６８）。これにより、エレベータ１を該当するエレベータ乗場２１に移動させることができる。
【００３２】
以上のように、この実施の形態２によれば、搭乗意思有無の判定結果および内扉１２・外扉２２の開閉状態に基づいて、エレベータ１の移動動作を制御するように構成したので、移動ベクトルおよび動作意思方向からエレベータ１への搭乗意思を判定した時点で、エレベータ１を呼び出すことが可能になる。その結果、例えばエレベータ乗場２１に設けられた呼び出しボタン等を押下する必要がなくなり、エレベータ１の早期呼び出しや利用者の負担軽減を図ることができる。
【００３３】
また、搭乗意思があるにも関わらず、例えばかご１１内の乗客が満員でエレベータ１への搭乗ができなかった場合、当該エレベータ１の扉が閉まり始め次第、次のエレベータ１を自動で呼び出すことも可能である。その結果、エレベータ１の早期呼び出しや利用者の負担軽減を図ることができる。
【００３４】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００３５】
１  エレベータ、２  エレベータホール、３，３ｂ  エレベータ制御装置、１１  かご、１２  内扉、２１  エレベータ乗場、２２  外扉、２３  外枠、２４  撮像装置、３１  移動ベクトル検出部（移動ベクトル検出手段）、３２  動作意思方向検出部（動作意思方向検出手段）、３３  搭乗意思判定部（搭乗意思判定手段）、３４  扉開閉制御部（扉開閉制御手段）、３５  移動制御部（移動制御手段）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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