(57)【要約】【課題】二重関節の駆動機構を小型化する。【解決手段】二重関節部５０において、歯車５４は、上腿連結部材２６の下腿連結部材２７に回転自在に軸支されており、歯車５６は、下腿連結部材２７に回転しないように固定されている。関節フレーム５２は、歯車５４と歯車５６を回転自在に軸支しており、歯車５４と歯車５６の歯部がかみ合う位置に歯車５４と歯車５６を保持している。歯車５４の表面には、連結アーム６１が半径方向に固定されており、更に、連結アーム６１は、連結軸６２によってロッド６３に軸支されている。図示しないが、ロッド６３は膝関節アシストアクチュエータ１８を構成しており、軸方向に移動する。そのため、膝関節アシストアクチュエータ１８を駆動すると、ロッド６３によって歯車５４が回転し、これに連動して歯車５６が回転し、上腿連結部材２６に対して下腿連結部材２７が屈曲する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行支援対象者の上腿部を支持する第１の支持部材に軸支され、前記上腿部の膝関節に対応して形成された第１の歯部と、
前記膝関節に接合する下腿部を支持する第２の支持部材に固定され、前記第１の歯部とかみ合って連動する第２の歯部と、
前記第１の歯部と前記第２の歯部を所定位置関係に軸支する歯部保持部材と、
前記第１の歯部を駆動して回転させる駆動手段と、
を具備したことを特徴とする歩行支援装置。
【請求項２】
前記駆動手段は、一端が前記第１の支持部材に軸支され、他端が前記第１の歯部に対して軸支され、前記第１の歯部の回転方向に伸縮することを特徴とする請求項１に記載の歩行支援装置。
【請求項３】
前記駆動手段の前記他端は、前記第１の歯部に固定されたアーム部材に軸支されていることを特徴とする請求項２に記載の歩行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行支援装置に関し、例えば、歩行をアシストするものに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、介護ビジネスなどを中心に、人の動作（歩行や持ち上げなど）に使われる筋力を補助する装着型ロボット（パワーアシストスーツ）などが開発されている。
装着型ロボットには、アシスト箇所として、上半身の筋力を補助するもの、下半身の筋力を補助するもの、あるいは、全身の筋力を補助するものなど各種のものがある。
また、装着型ロボットの用途も、健常者用から高齢者・障害者の補助用などがある。
【０００３】
装着型ロボットは、例えば、装着者の筋電から筋肉の動きを解析したり、関節各部に配置した姿勢センサで検出される装着者の動きを解析することで、当該動きに必要な関節モーメントを算出し、これに応じた必要なアシスト力を発生させている。これによって、装着者は、重量物の持ち上げや歩行を楽に行うことができる。
【０００４】
このような技術に、特許文献１の「装着式動作補助装置、装着式動作補助装置の制御方法および制御用プログラム」がある。
この技術は、装着者に設置したセンサによって生体信号を検出し、これを用いて装着者の意思に従った動力をアクチュエータに発生させるものである。
【０００５】
ところで、人間の肘関節や膝関節は複雑な構成になっており、装着型ロボットのこれら関節部分を二重関節にすると装着者の関節運動に対する追従性を向上させることができる。
図６の各図は、従来の二重関節駆動機構を説明するための図である。
図６（ａ）に示したように、装着者の上腿部（太腿）に装着する上腿連結部材２６と下腿部（ふくらはぎ）に装着する下腿連結部材２７は、連動する歯車５４、歯車５６を有する二重関節部５０を介して接合している。
膝関節アシストアクチュエータ１８は、ロッド駆動部６４とロッド６３を有しており、ロッド駆動部６４は、上腿連結部材２６の股関節側の股側（上腿の前側）に軸支されている。一方、ロッド６３の先端は、下腿連結部材２７の脛側（下腿の前側）において上腿連結部材２６側に延設された部材７０に軸支されている。
【０００６】
このように構成された二重関節部５０において、膝関節アシストアクチュエータ１８を駆動し、ロッド駆動部６４がロッド６３を押し出すと、二重関節部５０によって、上腿連結部材２６と下腿連結部材２７は、図６（ｂ）に示したように屈曲する。
更に、ロッド駆動部６４がロッド６３を押し出すと、図６（ｃ）に示したように上腿連結部材２６と下腿連結部材２７は、膝を折った状態となる。
逆に、ロッド駆動部６４がロッド６３を引き込むと、図６（ａ）に示したように上腿連結部材２６と下腿連結部材２７は、膝を伸ばした状態となり、屈曲が解除される。
【０００７】
図７の各図は、従来の二重関節駆動機構の他の例を説明するための図である。
この例では、図７（ａ）に示したように、ロッド駆動部６４は、上腿連結部材２６の股関節側の股の裏側に軸支されており、ロッド６３の先端は、下腿連結部材２７の脹ら脛側に固定された部材７１に軸支されている。
このように構成された二重関節部５０において、膝関節アシストアクチュエータ１８を駆動し、ロッド駆動部６４がロッド６３を引き込むと、図７（ｂ）に示したように、上腿連結部材２６と下腿連結部材２７が屈曲する。更に、膝関節アシストアクチュエータ１８を駆動してロッド６３を引き込むと、図７（ｃ）に示したように、上腿連結部材２６と下腿連結部材２７が更に屈曲し、膝を折った状態となる。
逆に、ロッド駆動部６４がロッド６３を押し出すと、図７（ａ）に示したように上腿連結部材２６と下腿連結部材２７は、膝を伸ばした状態となる。
【０００８】
従来は、以上のようにして二重関節部５０を駆動していたが、このような膝関節アシストアクチュエータ１８が下腿連結部材２７を直動する二重関節駆動機構では、十分な関節角度を駆動するためには長大なストロークを必要とするという問題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００５−９５５６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明は、二重関節の駆動機構を小型化することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
（１）請求項１に記載の発明では、歩行支援対象者の上腿部を支持する第１の支持部材に軸支され、前記上腿部の膝関節に対応して形成された第１の歯部と、前記膝関節に接合する下腿部を支持する第２の支持部材に固定され、前記第１の歯部とかみ合って連動する第２の歯部と、前記第１の歯部と前記第２の歯部を所定位置関係に軸支する歯部保持部材と、前記第１の歯部を駆動して回転させる駆動手段と、を具備したことを特徴とする歩行支援装置を提供する。
（２）請求項２に記載の発明では、前記駆動手段は、一端が前記第１の支持部材に軸支され、他端が前記第１の歯部に対して軸支され、前記第１の歯部の回転方向に伸縮することを特徴とする請求項１に記載の歩行支援装置を提供する。
（３）請求項３に記載の発明では、前記駆動手段の前記他端は、前記第１の歯部に固定されたアーム部材に軸支されていることを特徴とする請求項２に記載の歩行支援装置を提供する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、二重関節の歯部を駆動することにより、二重関節の駆動機構を小型化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】装着型ロボットの装着状態を示した図である。
【図２】装着型ロボットのシステム構成を示した図である。
【図３】二重関節部の装着位置を説明するための図である。
【図４】二重関節部の構造を詳細に説明するための図である。
【図５】膝関節アシストアクチュエータの構成、及び二重関節部の動作を説明するための図である。
【図６】従来例を説明するための図である。
【図７】従来例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（１）実施形態の概要
二重関節部５０（図４）において、歯車５４は、上腿連結部材２６の下腿連結部材２７側に回転自在に軸支されている。一方、歯車５６は、下腿連結部材２７の上腿連結部材２６側に、下腿連結部材２７に対して回転しないように固定されている。
関節フレーム５２は、歯車５４と歯車５６を回転自在に軸支しており、歯車５４と歯車５６の歯部がかみ合う位置に歯車５４と歯車５６を保持している。
歯車５４の表面には、連結アーム６１が半径方向に固定されており、更に、連結アーム６１は、連結軸６２によってロッド６３に軸支されている。図示しないが、ロッド６３は膝関節アシストアクチュエータ１８を構成しており、軸方向に移動する。
そのため、膝関節アシストアクチュエータ１８を駆動すると、ロッド６３によって歯車５４が回転し、これに連動して、歯車５６と下腿連結部材２７とが一体となって回転し、上腿連結部材２６に対して下腿連結部材２７が屈曲する。
【００１５】
（２）実施形態の詳細
図１は装着型ロボット１の装着状態を示した図である。
装着型ロボット１は、装着者の腰部及び下肢に装着し、装着者の歩行を支援（アシスト）するものである。
装着型ロボット１は、腰部装着部２１、上腿装着部２２、下腿装着部２３、足装着部２４、上腿連結部材２６、下腿連結部材２７、制御装置２、つま先反力センサ１０、踵反力センサ１１、つま先姿勢センサ１２、踵姿勢センサ１３、腰姿勢センサ１４、上腿姿勢センサ１５、下腿姿勢センサ１６、股関節アシストアクチュエータ１７、膝関節アシストアクチュエータ１８、足首関節アシストアクチュエータ１９などを備えている。なお、腰部装着部２１、制御装置２、腰姿勢センサ１４以外は、左右の両足に設けられており、それぞれの検出値が出力されるようになっている。
但し、つま先反力センサ１０、踵反力センサ１１については、反力の検出が不要である実施例の場合には、両センサに変えてつま先接地センサ、踵接地センサを備えるようにしてもよい。
【００１６】
腰部装着部２１は、装着者の腰部の周囲に取り付けられ装着型ロボット１を固定する。
腰姿勢センサ１４は、腰部装着部２１に取り付けられ、ジャイロなどによって腰部の姿勢（ロール角、ヨー角、ピッチ角）を検出する。また、これらの角度を微分することにより、腰部の角速度や角加速度を求めることもできる。
【００１７】
制御装置２は、腰部装着部２１に取り付けられ、装着型ロボット１の動作を制御する。
股関節アシストアクチュエータ１７は、装着者の股関節と同じ高さに設けられており、腰部装着部２１に対して上腿連結部材２６を前後方向に駆動する。なお、股関節アシストアクチュエータ１７を３軸アクチュエータとして横方向にも駆動するように構成することもできる。
【００１８】
上腿連結部材２６は、装着者の上腿部の外側に設けられた剛性を有する柱状部材であり、上腿装着部２２によって装着者の上腿部に固定される。そして、上腿連結部材２６は、股関節アシストアクチュエータ１７によって駆動し、上腿部の運動を支援する。
上腿装着部２２は、外側が上腿連結部材２６の内側に固定されており、内側が装着者の上腿に固定される。
上腿姿勢センサ１５は、上腿部の姿勢（ロール角、ヨー角、ピッチ角）を検出する。また、これらの角度を微分することにより、上腿部の角速度や角加速度を求めることもできる。
【００１９】
膝関節アシストアクチュエータ１８は、膝関節部に形成された後述の二重関節部５０を駆動し、これによって下腿連結部材２７を前後方向に運動させて装着者の下腿部の運動を支援する。
下腿連結部材２７は、装着者の下腿部の外側に設けられた剛性を有する柱状部材であり、下腿装着部２３によって装着者の下腿部に固定される。そして、下腿連結部材２７は、膝関節アシストアクチュエータ１８によって駆動し、下腿部の運動を支援する。
【００２０】
下腿装着部２３は、外側が下腿連結部材２７の内側に固定されており、内側が装着者の下腿に固定される。
下腿姿勢センサ１６は、下腿部の姿勢（ロール角、ヨー角、ピッチ角）を検出する。また、これらの角度を微分することにより、下腿部の角速度や角加速度を求めることもできる。
【００２１】
足首関節アシストアクチュエータ１９は、装着者の足首関節と同じ高さに設けられており、下腿連結部材２７に対して足装着部２４のつま先を上下する方向に駆動する。
足装着部２４は、装着者の足部（足の甲、及び足裏）に固定される。一般に、足指の付け根の関節は歩行の際に屈曲するが、足装着部２４も足指の付け根の部分が足指に従って屈曲するようになっている。
【００２２】
つま先姿勢センサ１２と踵姿勢センサ１３は、それぞれ、足装着部２４の先端と後端に設置され、それぞれ、つま先と踵の姿勢（ロール角、ヨー角、ピッチ角）を検出する。また、これらの角度を微分することにより、つま先や踵の角速度や角加速度を求めることもできる。
【００２３】
つま先反力センサ１０は、足装着部２４の足裏部前方に設置され、つま先の接地を検出すると共に、歩行面からの反力を検出する。
踵反力センサ１１は、足装着部２４の足裏部後方に設置され、踵の接地を検出すると共に、歩行面からの反力を検出する。
以上のように構成された装着型ロボット１は、股関節アシストアクチュエータ１７、膝関節アシストアクチュエータ１８、足首関節アシストアクチュエータ１９を駆動することにより、装着者の歩行を支援する。
【００２４】
図２は、装着型ロボット１のシステム構成を示した図である。
制御装置２は、図示しないＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、時間を計測する手段としての時計、記憶部７、各種インターフェースなどを備えた電子制御ユニットであり、装着型ロボット１の各部を電子制御する。
【００２５】
制御装置２は、また、ＣＰＵで記憶部７に記憶された歩行支援プログラム等の各種プログラムを実行することにより構成される、センサ情報取得部３、各種パラメータ算出部４、歩行動作判定部５、歩行シーン判定部６、歩行アシスト力決定部８を備えている。
センサ情報取得部３は、つま先反力センサ１０〜下腿姿勢センサ１６の各センサから検出値を取得する。センサ情報取得部３で取得した各センサの検出値は、歩行動作の判定や、歩行シーンの判定や、歩行パラメータの算出等に使用される。
【００２６】
各種パラメータ算出部４は、センサ情報取得部３で取得した検出値から、各関節の角度や位置を求めることで歩行パラメータ値（重複歩調と重複歩距離）を算出する。
ここで、１側の踵が接地してから次に同側の踵が接地するまでの動作を重複歩といい、この重複歩における一連の動作を歩行周期という。そして、重複歩における踵の両接地点間の距離を重複歩距離といい、１分間当たりの重複歩数（重複歩数／分）を重複歩調という。
【００２７】
歩行動作判定部５は、装着者の動作が屈伸運動や足踏み動作などの歩行以外の動作なのか、それとも実際に歩行している動作なのかを判定する。
歩行シーン判定部６は、センサ情報取得部３で取得した検出値から、装着者の歩行している歩行シーンを判定する。判定対象となる歩行シーンとしては、歩行面種類（平地、上り階段、下り階段、上り坂道、下り坂道）の５種類のそれぞれに対して、前進歩行と後進歩行の歩行方向２種類があり、合計１０の歩行シーンがある。
【００２８】
歩行アシスト力決定部８は、左右両足のそれぞれに配置されている股関節アシストアクチュエータ１７、膝関節アシストアクチュエータ１８、足首関節アシストアクチュエータ１９に出力させるアシスト力を決定し、これに従ってこれらアシストアクチュエータを駆動する。なお、アシスト力とは、装着型ロボット１がアシストアクチュエータを駆動して脚部に作用させるモーメント（トルク）である。
【００２９】
図３は、二重関節部５０の装着位置を説明するための図である。図３（ａ）は、正面図を示しており、図３（ｂ）は、側面図を示している。
なお、図３（ａ）では、図を簡略化するため右脚のみ装着した状態を表している。但し、歩行支援装置は、図１に示すように、要部装着部２１に左脚用の各部が配置されており、両脚に装着するのが一般的であるが、片方の脚だけに支援が必要な装着者に対しては、図３に示すように右脚又は左脚だけの装置を装着する場合もある。
また、膝関節アシストアクチュエータ１８は、省略してある。
二重関節部５０は、装着者の膝関節の位置に対応して形成されており、上腿連結部材２６の下端と下腿連結部材２７の上端を接合している。
二重関節部５０は、上腿連結部材２６の下端側に軸支された歯車５４、下腿連結部材２７の上端側に固定された歯車５６、及び、歯車５４、歯車５６を軸支する関節フレーム５２を有している。
歯車５４と歯車５６は、歯部（ギア）がかみ合って連動するようになっている。
【００３０】
装着者が膝を曲げると、これにともなって二重関節部５０も屈曲する。すると、上腿連結部材２６に対する下腿連結部材２７の回転中心は、上腿連結部材２６と下腿連結部材２７の軸線の交点となり、膝の屈曲にともなって前方に移動する。この動きが人体の膝の動きによく適合しており、二重関節部５０は、膝の前後運動に良好に追従することができる。
【００３１】
図４は、二重関節部５０の構造を詳細に説明するための図である。
上腿連結部材２６の下端側（下腿連結部材２７側）には、歯車５４が固定軸５５によって回転自在に軸支されている。
図示しないが、歯車５４の全周には歯部が形成されている。なお、歯部は歯車５４の全周に形成されている必要はなく、少なくとも歯車５６とかみ合う部分に形成されていればよい。
【００３２】
一方、下腿連結部材２７の上端側（上腿連結部材２６側）には、固定軸５７、及び固定軸５７の周囲で１２０度おきに設けられた固定具５８、５８、５８によって歯車５６が固定されている。なお、図の煩雑化を避けるため、固定具５８は、１つのみに符号を付している。
下腿連結部材２７に対する歯車５６の回転は、固定具５８によって規制されるため、歯車５６は、下腿連結部材２７に対して回転せず、下腿連結部材２７と一体となって運動する。
図示しないが、歯車５６の全周には歯部が形成されている。なお、歯部は歯車５６の全周に形成されている必要はなく、少なくとも歯車５４とかみ合う部分に形成されていればよい。
【００３３】
関節フレーム５２は、板状の部材であり、歯車５４の歯部と歯車５６の歯部がかみ合って、お互いが連動する位置に歯車５４と固定軸５５を軸支している。
このため、歯車５４が関節フレーム５２に対して回転すると、これにともなって歯車５６も関節フレーム５２に対して回転する。そして、歯車５６は、下腿連結部材２７に固定されているため、下腿連結部材２７は、上腿連結部材２６に対して回転することとなる。
【００３４】
なお、図４では、歯車５４、歯車５６の片面側にだけ関節フレーム５２を配設したが、対向する片面側にも関節フレーム５２を設け、２枚の関節フレーム５２で歯車５４、歯車５６を挟み込んでもよい。更に、２枚の関節フレーム５２を連結して互いに固定すると、二重関節部５０の強度を向上させることができる。
【００３５】
連結アーム６１は、歯車５４の表面に固定されており、歯車５４の半径方向に歯車５４の外部まで延設されている。
連結アーム６１先端部分には、ロッド６３の先端部分が連結軸６２によって軸支されている。
そして、ロッド６３が伸縮すると（ロッド６３の先端部分が移動すると）、連結アーム６１を介して歯車５４に力が伝達され、歯車５４を回転させるトルクが発生する。
【００３６】
ロッド６３によるトルクによって歯車５４が回転すると、歯車５６が連動して回転し、これによって、下腿連結部材２７が上腿連結部材２６に対して回転する。このようにして、ロッド６３を駆動することにより、二重関節部５０を駆動し、下腿連結部材２７を回転させ、屈曲運動させることができる。
なお、連結アーム６１を介してロッド６３を歯車５４に連結したのは、歯車５４に発生させるトルクを大きくするためであり、連結軸６２を歯車５４の表面に設け、ロッド６３を歯車５４に直接連結してもよい。
【００３７】
このように、本実施の形態では、歯車５４に膝関節アシストアクチュエータ１８を連結したが、このような構成にすると連結軸６２の位置によって関節動作量や関節動作トルクの変動過度特性を変化させることができる。
例えば、膝関節アシストアクチュエータ１８をより伸ばした位置（図では時計方向に移動した位置）に連結アーム６１及び連結軸６２を設置すると、関節屈曲角度が少ない部分では、単位アクチュエータ動作量当たりの関節動作量が小さくなるとともに関節動作トルクが大きくなる。また、関節屈曲角度が大きい部分では、単位アクチュエータ動作量当たりの関節動作量が大きくなるとともに関節動作トルクが小さくなる。
【００３８】
逆に、膝関節アシストアクチュエータ１８をより縮めた位置（図では反時計方向に移動した位置）に連結アーム６１及び連結軸６２を設置すると、関節屈曲角度が少ない部分では、単位アクチュエータ動作量当たりの関節動作量が大きくなるとともに関節動作トルクが小さくなる。また、関節屈曲角度が大きい部分では、単位アクチュエータ動作量当たりの関節動作量が小さくなるとともに関節動作トルクが大きくなる。
【００３９】
図５の各図は、膝関節アシストアクチュエータ１８の構成、及び二重関節部５０の動作を説明するための図である。
図５（ａ）は、膝が伸びた状態での二重関節部５０を示している。
膝関節アシストアクチュエータ１８は、ロッド駆動部６４からロッド６３を軸線方向に出し入れすることにより伸縮する。
ロッド駆動部６４は、例えば、ボールねじ、油圧、空気圧、人工筋肉（例えばマッキベン型）などを用いることができる。
ロッド駆動部６４の端部は、連結軸６５によって、上腿連結部材２６の股側に軸支されている。このため、膝関節アシストアクチュエータ１８は、伸縮に従って上腿連結部材２６に対する取り付け角度を自由に変化させることができる。
【００４０】
膝関節アシストアクチュエータ１８を動作させてロッド駆動部６４がロッド６３を引き込むと図５（ｂ）に示したように膝関節アシストアクチュエータ１８の長さが縮まる。
すると、ロッド駆動部６４は、上腿連結部材２６に軸支されているため連結アーム６１がロッド駆動部６４側に引き寄せられて歯車５４が回転し、これに連動して歯車５６が歯車５４と逆方向に回転する。
そして、歯車５６は、下腿連結部材２７に固定されているため、下腿連結部材２７が上腿連結部材２６に対して膝を屈する方向に回転する。このようにして二重関節部５０は、膝関節アシストアクチュエータ１８によって駆動される。
【００４１】
更に、ロッド駆動部６４がロッド６３を引き込むと、図５（ｃ）に示したように下腿連結部材２７が上腿連結部材２６に対して膝を折り曲げる角度まで回転する。
逆に、ロッド駆動部６４がロッド６３を送出すると、図５（ａ）に示したように上腿連結部材２６と下腿連結部材２７は、膝を伸ばした状態となる。
【００４２】
以上、本実施の形態の二重関節部５０について説明したが、これによって次のような効果を得ることができる。
（１）二重関節部５０の内部に設置する歯車５４を駆動することで、関節動作に必要な膝関節アシストアクチュエータ１８のストロークを短小化することができる。そのため、膝関節アシストアクチュエータ１８として短いストロークの直動アクチュエータを用いることができる。また、膝関節アシストアクチュエータ１８の取り付け位置を大きくオフセットすることが無くなるとともに関節周りの張り出しが無くなる。以上により二重関節部５０の駆動機構が小型化できる。
（２）アクチュエータピボットの位置（連結軸６２の位置）を最適化することにより単位アクチュエータ動作量当たりの関節動作量、及び関節動作トルクの変動過度特性を調整できる。
（３）図６に示した従来例では、（ａ）膝関節アシストアクチュエータ１８の必要ストロークが長大、（ｂ）単位アクチュエータ動作量当たりの関節動作角度の変動が大きく、屈曲角度が大きくなるにつれて動作角度当たりのアクチュエータ動作量が少なくなり、屈曲角度が大きい部分で関節トルクが出にくい、（ｃ）膝頂点部にアクチュエータピボットが張り出して突起するため、作用点であるピボットが障害物に接触する可能性が高くなる、などの問題があるが、本実施の形態では、これらの問題を著しく軽減することができる。
（４）図７に示した従来例では、（ａ）膝関節アシストアクチュエータ１８の必要ストロークが長大、（ｂ）屈曲時に関節内側に膝関節アシストアクチュエータ１８が張り出し、椅子に座ることが困難になる、などの問題があるが、本実施の形態では、これらの問題を著しく軽減することができる。
【００４３】
以上に説明した実施の形態により次のような構成を得ることができる。
（１）上腿連結部材２６は、歩行支援対象者の上腿部を支持する第１の支持部材として機能しており、歯車５４の歯部は、第１の支持部材に軸支され、前記上腿部の膝関節に対応して形成された第１の歯部として機能している。
下腿連結部材２７は、前記膝関節に接合する下腿部を支持する第２の支持部材として機能しており、歯車５６の歯部は、第２の支持部材に固定され、前記第１の歯部とかみ合って連動する第２の歯部として機能している。
関節フレーム５２は、前記第１の歯部と前記第２の歯部を所定位置関係に軸支する歯部保持部材として機能している。
膝関節アシストアクチュエータ１８は、前記第１の歯部を駆動して回転させる駆動手段として機能している。なお、膝関節アシストアクチュエータ１８の代わりにモータで歯車５４を駆動することも可能である。
（２）膝関節アシストアクチュエータ１８は、ロッド駆動部６４側が上腿連結部材２６に軸支され、ロッド６３側が連結アーム６１を介して、あるいは直接歯車５４に軸支されているため、前記駆動手段は、一端が前記第１の支持部材に軸支され、他端が前記第１の歯部に対して軸支され、前記第１の歯部の回転方向に伸縮する。
（３）ロッド６３が連結アーム６１を介して歯車５４に軸支される場合、連結アーム６１は、アーム部材として機能しており、前記駆動手段の前記他端は、前記第１の歯部に固定されたアーム部材に軸支されている。
【符号の説明】
【００４４】
１  装着型ロボット
２  制御装置
３  センサ情報取得部
４  各種パラメータ算出部
５  歩行動作判定部
６  歩行シーン判定部
７  記憶部
８  歩行アシスト力決定部
１０  つま先反力センサ
１１  踵反力センサ
１２  つま先姿勢センサ
１３  踵姿勢センサ
１４  腰姿勢センサ
１５  上腿姿勢センサ
１６  下腿姿勢センサ
１７  股関節アシストアクチュエータ
１８  膝関節アシストアクチュエータ
１９  足首関節アシストアクチュエータ
２１  腰部装着部
２２  上腿装着部
２３  下腿装着部
２４  足装着部
２６  上腿連結部材
２７  下腿連結部材
５０  二重関節部
５２  関節フレーム
５４  歯車
５５  固定軸
５６  歯車
５７  固定軸
５８  固定具
６１  連結アーム
６２  連結軸
６３  ロッド
６４  ロッド駆動部
【図１】
2013070780.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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