(57)【要約】【課題】ワークの曲げ加工工程に介入する人為的要素が少なく製品の生産に支障が生じにくいワーク突き当て装置を提供する。【解決手段】ワーク(W)の曲げ加工においてワーク(W)の突き当てによる位置決めを行うためのワーク突き当て装置である。ワーク(W)が突き当てられる突き当て部(1e3,11b)と、突き当て部(1e3,11b)にワーク(W)が突き当てられたことを検出する検出部(SS,S11)と、検出部(SS,S11)の検出結果に応じて突き当て部(1e3,1b)に突き当てられたワーク(W)を把持する把持部(1eH,11f)と、を有するハンド部(1e,11e)と、前記ハンド部(1e,11e)の姿勢を変更する姿勢変更部(SH)と、を備えた。【選択図】図１
2013230491.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークの曲げ加工において前記ワークの突き当てによる位置決めを行うためのワーク突き当て装置であって、
前記ワークが突き当てられる突き当て部と、前記突き当て部に前記ワークが突き当てられたことを検出する検出部と、前記検出部の検出結果に応じて前記突き当て部に突き当てられた前記ワークを把持する把持部と、を有するハンド部と、
前記ハンド部の姿勢を変更する姿勢変更部と、
を備えたことを特徴とするワーク突き当て装置。
【請求項２】
前記姿勢変更部は、前記ハンド部の姿勢を、前記ワークを前記位置決めを行う位置決め位置で前記把持部により把持する姿勢と、前記ワークの曲げ加工後の変形状態で前記把持部により把持する姿勢と、の間で、前記ワークの曲げ加工に伴う挙動に追従して前記ワークの把持を維持したまま連続的に変更可能に構成されていることを特徴とする請求項１記載のワーク突き当て装置。
【請求項３】
前記把持部は、前記ワークを、第１の方向に延在して前記突き当て部に突き当てられた一の縁部の側から把持する第１の把持態様と、前記第１の方向とは異なる方向に延在する他の縁部の側から把持する第２の把持態様と、の態様で選択的に把持可能とされていることを特徴とする請求項１又は請求項２記載のワーク突き当て装置。
【請求項４】
ワークの曲げ加工を行う曲げ加工装置と、前記曲げ加工装置による曲げ加工において前記ワークの突き当てによる位置決めを行うためのワーク突き当て装置と、前記曲げ加工装置及び前記ワーク突き当て装置の動作を制御する制御部と、を含むワークの突き当てシステムであって、
前記ワーク突き当て装置は、
前記ワークが突き当てられる突き当て部と、前記突き当て部にワークが突き当てられたことを検出する検出部と、前記検出部の検出結果に応じて前記突き当て部に突き当てられた前記ワークを把持する把持部と、を有するハンド部と、
前記ハンド部の姿勢を変更する姿勢変更部と、
を備え、
前記制御部は、前記曲げ加工装置の曲げ加工動作を、前記ワーク突き当て装置の前記把持部が前記ワークを把持した状態で実行するよう制御することを特徴とするワーク突き当てシステム。
【請求項５】
前記制御部は、前記曲げ加工装置の曲げ加工動作の進行に応じて、前記姿勢変更部の動作を制御することを特徴とする請求項４記載のワーク突き当てシステム。
【請求項６】
前記ワーク突き当て装置は、前記把持部が、前記ワークを、第１の方向に延在して前記突き当て部に突き当てられた一の端部の側から把持する第１の把持態様と前記第１の方向とは異なる方向に延在する他の端部の側から把持する第２の把持態様との態様で選択的に把持可能とされており、
前記制御部は、外部より供給された加工情報から前記ワークの加工形状を得ると共に、前記加工形状に基づいて、前記把持部を、前記第１の把持態様と前記第２の把持態様とから選択した一方の把持態様にするよう制御することを特徴とする請求項４又は請求項５記載のワーク突き当てシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワーク突き当て装置及びワーク突き当てシステムに係り、特に、プレスブレーキによる曲げ加工においてワークの位置決めのために用いられるワーク突き当て装置及びワーク突き当てシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えばプレスブレーキによるワークの曲げ加工においては、作業者がワークを把持しながら加工動作を実行させるという作業が一般的に行われている。具体的には、作業者がワークの手前側を把持すると共に把持したワークを一対の金型（パンチとダイ）間に挿入し、その挿入状態でラムを起動する。
ラムにはパンチが装着され、ラムに対応する下部テーブルにはダイが装着されており、起動したラムの下降動作によりワークがパンチとダイに挟まれて曲げ加工が施される。
【０００３】
この作業では、挿入したワークの正しい位置に加工がなされるように、作業者は、ワークの挿入側端部を位置決めのため金型よりも奥側に設けられたワーク位置決め用の突き当て部に当接させる。
突き当て部は、プレスブレーキの後方側に配設されたバックゲージ装置に通常左右方向に離隔して一対設けられている。
また、バックゲージ装置は、一対の突き当て部を上下方向，左右方向，及び前後方向に移動可能なように構成されて様々な形状のワーク及び曲げ加工に対応できるようになっている。その一例が本願出願人により出願された特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−２５８２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述の作業において、作業者は、把持したワークを突き当て部に突き当てた状態で、起動スイッチ（一般的にはフットスイッチ）をＯＮにしてプレスブレーキのラムの起動を行う。これにより、ラムは下降し、一対の金型（パンチ及びダイ）によってワークに対して曲げ加工が施される。
曲げ加工の実行中は、作業者はワークの曲げ加工に伴う変形に対応しつつ手を添えたままとするか、ワークが大きく変形する場合はワークから手を離しておく。
曲げ加工が完了すると、ラムは上昇してワークは自由状態になる。そのため、ワークに手を添えていた場合は、ワークが落下しないようにそのまま手を添え続け、手を離していた場合は再び手を添えて支える必要がある。
【０００６】
このことから、従来の位置決め作業では、ワークの加工品質が、作業者の突き当て動作に係る作業品質に影響を受けることが推測される。
例えば、ワークが、左右に離隔して設けられた一対の突き当て部の両方にしっかりと突き当てされているか否かの判断が、作業者の、ワークを把持している手の感触及びその感触に基づいて行われる人為的判断と、に委ねられるということである。
従って、突き当て作業については、他の一般的な人為作業と同様に、人為的ミスから製品の生産に支障が生じる可能性を排除できず、改善の余地がある。
特に、ワークの曲げ加工による製品化に複数の曲げ工程を経る必要がある場合には、作業者はその加工プログラムの内容を予め把握し、これから実行する複数回の曲げ加工それぞれにおいてどのような突き当て作業を行うか、また、各曲げ加工において把持したワークがどのような挙動を示すか、さらには、その挙動に対して把持はどうするか、について充分に理解し把握しておく必要がある。
【０００７】
しかしながら、この事前の把握作業は作業者にとって大きな負担となる。また、内容を充分理解していたとしても、加工回数が多い程、突き当てやワーク把持での作業ミスが発生し易くなるので製品の生産に支障が生じる可能性が高くなる。この点でも改善が余地がある。
すなわち、ワークの突き当て作業を含む曲げ加工工程に介入する人為的要素をできるだけ少なくして作業ミスの発生を防止し、製品の生産に支障を生じさせないことが望まれている。
【０００８】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、ワークの曲げ加工工程に介入する人為的要素が少なく製品の生産に支障が生じにくいワーク突き当て装置及びワーク突き当てシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題を解決するために、本発明は次の構成を有する。
１）  ワーク(W)の曲げ加工において前記ワーク(W)の突き当てによる位置決めを行うためのワーク突き当て装置であって、
前記ワーク(W)が突き当てられる突き当て部(1e3,11b)と、前記突き当て部(1e,11b)に前記ワーク(W)が突き当てられたことを検出する検出部(SS,S11)と、前記検出部(SS,S11)の検出結果に応じて前記突き当て部(1e3,11b)に突き当てられた前記ワーク(W)を把持する把持部(1eH,1f)と、を有するハンド部(1e,11e)と、
前記ハンド部(1e,11e)の姿勢を変更する姿勢変更部(SH)と、
を備えたことを特徴とするワーク突き当て装置(1)である。
２）  前記姿勢変更部(SH)は、前記ハンド部(1e,11e)の姿勢を、前記ワーク(W)を前記位置決めを行う位置決め位置で前記把持部(1eH,11f)により把持する姿勢と、前記ワーク(W)の曲げ加工後の変形状態で前記把持部(1eH,11f)により把持する姿勢と、の間で、前記ワーク(W)の曲げ加工に伴う挙動に追従して前記ワーク(W)の把持を維持したまま連続的に変更可能に構成されていることを特徴とする１）に記載のワーク突き当て装置(1)である。
３）  前記把持部(11f)は、前記ワーク(W)を、第１の方向に延在して前記突き当て部(11b)に突き当てられた一の端部(W1)の側から把持する第１の把持態様と、前記第１の方向とは異なる方向に延在する他の端部(W3)の側から把持する第２の把持態様と、の態様で選択的に把持可能とされていることを特徴とする１）又は２）に記載のワーク突き当て装置(1)である。
４）  ワーク(W)の曲げ加工を行う曲げ加工装置(52)と、前記曲げ加工装置(52)による曲げ加工において前記ワーク(W)の突き当てによる位置決めを行うためのワーク突き当て装置(1)と、前記曲げ加工装置(52)及び前記ワーク突き当て装置(1)の動作を制御する制御部(SG)と、を含むワークの突き当てシステム(1S)であって、
前記ワーク突き当て装置(1)は、
前記ワーク(W)が突き当てられる突き当て部(1e3,11b)と、前記突き当て部(1e3,11b)にワーク(W)が突き当てられたことを検出する検出部(SS,S11)と、前記検出部(SS,S11)の検出結果に応じて前記突き当て部(1e3,1b)に突き当てられた前記ワーク(W)を把持する把持部(1eH,11f)と、を有するハンド部(1e,11e)と、
前記ハンド部の姿勢を変更する姿勢変更部(SH)と、
を備え、
前記制御部(SG)は、前記曲げ加工装置(52)の曲げ加工動作を、前記ワーク突き当て装置(1)の前記把持部(1eH,11f)が前記ワーク(W)を把持した状態で実行するよう制御することを特徴とするワーク突き当てシステム(1S)である。
５）  前記制御部(SG)は、前記曲げ加工装置(52)の曲げ加工動作の進行に応じて、前記姿勢変更部(SH)の動作を制御することを特徴とする４）に記載のワーク突き当てシステム(1S)である。
６）  前記ワーク突き当て装置(1)は、前記把持部(11f)が、前記ワーク(W)を、第１の方向に延在して前記突き当て部(11b)に突き当てられた一の端部(W1)の側から把持する第１の把持態様と前記第１の方向とは異なる方向に延在する他の端部(W3)の側から把持する第２の把持態様との態様で選択的に把持可能とされており、
前記制御部(SG)は、外部より供給された加工情報(KJ)から前記ワーク（W）の加工形状を得ると共に、前記加工形状に基づいて、前記把持部(11f)を、前記第１の把持態様と前記第２の把持態様とから選択した一方の把持態様にするよう制御することを特徴とする４）又は５）に記載のワーク突き当てシステム(1S)である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、ワークの曲げ加工工程に介入する人為的要素が少なく製品の生産に支障が生じにくい、という効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態におけるワーク突き当てシステムを説明するための正面図である。
【図２】本発明の実施形態におけるワーク突き当てシステムを説明するためのブロック図である。
【図３】本発明の実施形態におけるワーク突き当て装置の動作自由度を説明するための図である。
【図４】本発明の実施形態におけるワーク突き当て装置のワーク把持動作について説明するための図である。
【図５】本発明の実施形態におけるワーク突き当て装置のワーク加工時の動作について説明するための図である。
【図６】本発明の実施形態にいおけるワーク突き当て装置のワーク反転動作について説明するための図である。
【図７】本発明の実施形態におけるワーク突き当て装置の変形例について説明するための図である。
【図８】図７で示された変形例におけるワーク突き当て及びワーク把持について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の実施の形態におけるワーク突き当て装置１（以下、突き当て装置１）及びそれを含んだワーク突き当てシステム１Ｓを、好ましい実施例及び変形例により図１〜図８を参照して説明する。
【００１３】
＜実施例＞
まず、図１〜図３を参照して、ワーク突き当て装置１の概略構成を説明する。
図１は、実施形態のワーク突き当て装置１と、曲げ加工装置５２と、ワーク突き当て装置１が装着されたバックゲージ装置５３と、を示した図である。ワーク突き当て装置１は、以下、単に「突き当て装置１」とも称する。
図２は、図１に対応するブロック図である。
図３は突き当て装置１の動作の自由度を説明するための図である。
突き当て装置１は、図１における左右方向を前後方向とし、紙面の手前側を右方側、奥側を左方側として規定する。
【００１４】
曲げ加工装置５２は、下部テーブル１０と、下部テーブル１０の上方に配設され油圧又はモータを駆動源とした駆動部ＫＤにより上下動するラム１２と、を有している。
下部テーブル１０にはダイＤｉが着脱自在に装着されている。ラム１２には、下部テーブル１０のダイＤｉに対応するパンチＰが着脱自在に装着されている。
図１において、曲げ加工装置５２の左側（前方側）が作業者Ｓの作業エリアである。一方、右側（後方側）がバックゲージ５３及びワーク突き当て装置１の配設エリアである。
【００１５】
バックゲージ装置５３は、メインベース５３ａと、左右方向に延在するレール状であってメインベース５３ａにおいて駆動部Ａ（図２参照）により前後方向に移動自在に設けられたレール５３ｂと、レール５３ｂ上において駆動部Ｂ（図２参照）により左右方向に移動可能に支持されたサブベース５３ｃと、サブベース５３ｃに対して駆動部Ｃにより（図２参照）上下方向に移動自在に取り付けられた円柱状の支柱５３ｄと、を有している。
この構成において、支柱５３ｄは、駆動部Ａ〜Ｃの動作により、所定のストローク範囲内において前後左右上下の任意の位置に移動することができる。駆動部Ａ〜Ｃの動作は、制御部ＳＧ（図２参照）によって制御される。
【００１６】
制御部ＳＧは、例えば、曲げ加工装置５２の近傍に配置されたコントロールボックスＣＢ内に収められている。コントロールボックスＣＢには、情報を画面表示する表示部ＤＰと、情報を音声出力するスピーカＳＰと、作業者Ｓが情報を入力するためのキーボード等を有する入力部ＮＲと、外部から供給される加工プログラムを含む加工情報ＫＪを記憶する記憶部ＭＲと、を備えている。
また、曲げ加工装置５２近傍の床上には、ラム１２を駆動部ＫＤにより下降させるトリガーとなる信号を送出するフットペダルＰＤが配置されている。
【００１７】
支柱５３ｄには、突き当て装置１が取り付けられている。
突き当て装置１は、支柱５３ａに対し駆動部Ｄ（図２参照）により上下方向（矢印ＤＲ１）に移動可能に、また駆動部Ｅ（図２参照）により支柱５３ｄの軸線ＣＬ１まわり（矢印ＤＲ２）に回動可能に取り付けられたベース１ａを有している。
ベース１ａには、水平方向に張り出すようにアーム１ｂが連結されている。
アーム１ｂの先端部には、関節部Ｋ１が設けられており、関節部Ｋ１には、アーム１ｃが、駆動部Ｅ（図２参照）により関節部Ｋ１の回動軸線ＣＫ１まわり（矢印ＤＲ３）の所定角度範囲で回動可能に連結されている。回動軸線ＣＫ１は、アーム１ｃの延在方向に直交する方向で設定されている。
アーム１ｃの先端部には、関節部Ｋ２が設けられており、関節部Ｋ２には、アーム１ｄが、駆動部Ｆ（図２参照）により関節部Ｋ２の回動軸線ＣＫ２まわり（矢印ＤＲ４）の所定の角度範囲で回動可能に連結されている。回動軸線ＣＫ２は、アーム１ｄの延在方向に直交する方向で設定されている。
アーム１ｄの先端部には、関節部Ｋ３を介してハンド部１ｅが連結されている。関節部Ｋ３はアーム１ｄに沿う回動軸線ＣＫ３まわりの所定角度範囲での回動を許容する関節である。
ハンド部１ｅは、駆動部Ｇ（図２参照）により回動軸線ＣＫ３まわり（矢印ＤＲ５）の所定の角度範囲で回動可能とされている。
【００１８】
このように、ハンド部１ｅは、その姿勢が姿勢変更部ＳＨにより変更可能とされている。すなわち、姿勢変更部ＳＨは、この例においてアーム１ｂ〜１ｄ及び関節部Ｋ１〜Ｋ３を含んで構成されている。
【００１９】
ハンド部１ｅは、固定ジョー１ｅ１と、固定ジョー１ｅ１に対し駆動部Ｈ（図２参照）により離接する（矢印ＤＲ６）可動ジョー１ｅ２と、の一対からなる把持部１ｅＨを有して構成されている。
図１には、固定ジョー１ｅ１に対して可動ジョー１ｅ２が離隔した開状態が示されている。また、可動ジョー１ｅ２が固定ジョー１ｅ１に向かって移動した閉状態において、固定ジョー１ｅ１との間にワークＷを挟んで把持することができるようになっている。
固定ジョー１ｅ１は、略Ｌ字形状に形成されている。具体的には、回動軸線ＣＫ３に対して直交する平面ＳＦを含む基準面部１ｅ３を有する基部１ｅ４と、基部１ｅ４から回動軸線ＣＫ３に沿う方向に延出する延出部１ｅ５と、を有している。
基準面部１ｅ３は、作業者ＳがワークＷの位置決めのために、そのワークＷの挿入方向の端部Ｗ１を突き当てる突き当て部位となる。
基準面部１ｅ３には圧力等によりワークＷの突き当てを検出する検出部として検出センサＳＳが組み込まれている。検出センサＳＳは、基準面部１ｅ３の平面ＳＦにワークＷが突き当てられたことを検出して制御部ＳＧに向け検出信号を出力する。
【００２０】
上述の構成によれば、制御部ＳＧは、バックゲージ装置５３の駆動部Ａ〜Ｃ，突き当て装置１の駆動部Ｄ〜Ｈ，及び曲げ加工装置５２の駆動部ＫＤを制御し、バックゲージ装置５３，突き当て装置１，及び曲げ加工装置は、互いに時間的及び空間的に連携した動作を行えるようになっている。
【００２１】
次に、突き当て装置１を用いたワークＷの曲げ加工工程の一例について詳述する。
まず、ワークを製品化する曲げ加工を行うにあたり、その曲げ加工に関する加工プログラムを含む加工情報ＫＪが外部から制御部ＳＧに供給される。制御部ＳＧはこの加工情報ＫＪを記憶部ＭＲに記憶させ、以降の制御において適宜参照できるようにする。
作業者Ｓは、図１に示されるように、ワークＷを、その手前側縁部または側縁部を把持してダイＤｉとパンチＰとの間に挿入する。
制御部ＳＧは、加工情報ＫＪに基づき、ワークＷが、これから行う曲げ加工に際してあるべき位置に位置決めされるように、突き当て装置１におけるハンド部１ｅの基準面部１ｅ３を、ワークＷの挿入側の端部Ｗ１が当接すべき空間的位置に位置させる。
ハンド部１ｅについては、可動ジョー１ｅ２が、ワークＷの挿入を受け入れる開位置に位置するよう駆動部Ｈを制御する。
突き当て装置１の位置出しが完了したら、制御部ＳＧは、作業者Ｓに対してハンド部位置出し完了の旨を告知する。この告知は、例えば、表示部ＤＰによる視覚的告知やスピーカＳＰによる聴覚的告知である。
この告知を受け、作業者Ｓは、ワークＷの挿入方向側の端部Ｗ１を基準面部１ｅ３に突き当てる〔図４（ａ）参照〕。
この突き当てがなされると、検出センサＳＳから検出信号が制御部ＳＧに向け出力される。制御部ＳＧは、この検出信号が入来したら、駆動部Ｈに対し可動ジョー１ｅ２をワークＷを把持する閉状態に移動するよう指示する。これにより、ハンド部１ｅによりワークＷが把持される。
制御部ＳＧは、ワークＷの把持の完了を駆動部Ｈからのフィードバック信号により把握する。そして、把持完了の旨を、表示部ＤＰ又はスピーカＳＰからの出力により作業者Ｓに告知する〔図４（ｂ）参照〕。
この告知は、ハンド部１ｅによりワークＷが確実に把持され手での支持が不要となった状態に入ったことを意味するので、作業者Ｓは、ワークＷから手を離すことができる〔図４（ｃ）参照〕。ここで作業者Ｓは、ハンド部１ｅによりワークＷが確実に保持されていることを目視等で確認することが望ましい。
告知後、フットペダルＰＤ（あるいは両方の手による同時押釦で認識されるペアスイッチＳＷ）をＯＮにし、ラム１２の加工動作の実行を制御部ＳＧに指示する〔図４（ｄ）参照〕。
【００２２】
制御部ＳＧは、作業者Ｓからの加工動作の実行指示を受け、駆動部ＫＤによりラム１２を下降させ曲げ加工を実行する。
このように、制御部ＳＧは、把持部１ｅＨによりワークＷを把持した状態で曲げ加工を実行するように駆動部ＫＤを制御する。
【００２３】
曲げ加工動作において、通常、ラム１２は上方待機位置から最下降点まで１秒以内で到達し、この速さで曲げ加工が行われるが、図５に示されるように、曲げの進行に伴ってワークＷは、前後端側が上方に跳ね上げられる（矢印ＤＲ７）。
制御部ＳＧは、加工情報ＫＪに基づいてこの曲げ加工におけるワークＷの変形態様を把握し、ハンド部１ｅが無理なく（ワークＷに悪影響を及ぼす力を付与することなく）把持を継続するように、駆動部ＫＤの動作と共に駆動部Ａ〜Ｈの動作を制御する。すなわち、制御部ＳＧは、曲げ加工装置５２の曲げ加工動作の進行に応じて、姿勢変更部の動作を制御する。
これにより、図５において白抜きの矢印８〜矢印１２で示されるような連携動作が実行される。
【００２４】
すなわち、ワークＷの挿入側の端部Ｗ１が跳ね上がることに対応すべく、アーム１ｄを関節部Ｋ２にて左まわりに回動し（矢印ＤＲ８）、関節部Ｋ２を上昇させるように（矢印ＤＲ９）アーム１ｃを関節部Ｋ１にて右まわりに回動し（矢印ＤＲ１０）、関節部Ｋ１の上下位置を調節するためにベース１ａを上昇させ（矢印ＤＲ１１）、関節部Ｋ１の前後位置を調節するためにサブベース５３ｃを前方に移動させる（矢印ＤＲ１２）。
このようにして、ワークＷは、作業者Ｓにより把持されることなくハンド部１ｅに把持されたままの状態で曲げ加工される。
曲げ加工が完了した後、搬出動作として、制御部ＳＧは、ラム１２を上昇させると共に駆動部Ａ〜Ｈを制御してワークＷを予め設定された所定の位置に所定の姿勢で移動させる。
【００２５】
上述の曲げ加工工程によれば、作業者Ｓの指などが、曲げ加工装置５１に触れたり、パンチＰの移動領域内や変形して跳ね上がるワークＷとラム１２との間に入ってしまう虞がほとんどないので、曲げ加工作業における高い安全性が確保される。
また、ハンド部１ｅによるワークＷの把持も、ワークＷの基準面部１ｅ３への当接に対応して出力された検出信号に基づいて行われるので、人為的判断を伴うことなくワークＷの位置出しが確実に行われ、その状態で加工が実行される。
すなわち、突き当て状態での把持から曲げ加工に至る工程に作業者Ｓの人為作業が介入しないので、人為的な作業ミスで製品生産に支障が生じる可能性が極めて低くなっている。
【００２６】
ところで、突き当て装置１は、ワークＷに対する曲げ加工工程において、上述の曲げ加工（第１曲げ加工）に続いて次の曲げ加工（第２曲げ加工）がある場合、第１曲げ加工の終了から第２曲げ加工の開始（ラム１２の起動）までの段取り（準備）を、制御部ＳＧの指示の下、突き当て装置１とバックゲージ装置５３との協働で行うようになっている。
例として、第１曲げ加工後、第２曲げ加工のためにワークＷの姿勢（向き）を表裏反転させる必要がある場合の段取りを、図６を参照して具体的に説明する。
【００２７】
制御部ＳＧは、記憶部ＭＲに記憶されている加工情報ＫＪに基づいて、ワークＷの表裏反転に必要な空間容積を求め、まず、その容積に対応する空間を、曲げ加工装置５２の後方側で得られるよう駆動部Ａ〜Ｇの動作を制御する。その動作に伴う各部位の動きは図６において白抜き矢印で示されている。
【００２８】
すなわち、第１曲げ加工が終了すると、制御部ＳＧはラム１２を上昇させる（矢印ＤＲ１３）。
ラム１２が上昇してできたダイＤｉとパンチＰとの間の隙間から、ワークＷをダイＤｉに引っかからないように後方側へ搬出するためにアーム１ｄを少し持ち上げながらサブベース５３ｃを後方に移動させる（矢印ＤＲ１４）。
次に、関節部Ｋ２を下方に移動させるべく（矢印ＤＲ１５）、アーム１ｃを関節部Ｋ１にて左まわりに回動し（矢印ＤＲ１６）、アーム１ｄを関節部Ｋ２にて右まわりに回動させる（矢印ＤＲ１７）。並行して、省スペースのため上方空間を占有しないように、ベース１ａを下降させる（矢印ＤＲ１８）。
ここまでの動作でワークＷの表裏反転動作を可能とする空間が確保されるので、ハンド部１ｅを関節部Ｋ３にて回動軸線ＣＫ３まわりに１８０°回動させて（矢印ＤＲ１９）、ワークＷの表裏反転を行う。
ワークＷの表裏反転動作が完了したら、制御部ＳＧは、加工情報ＫＪに基づき、駆動部Ａ〜Ｇを駆動させて反転したワークＷを第２曲げ加工が施される所定位置に移動する。
これにより、第２曲げ加工の突き当て作業に相当する位置決め作業を含めた段取りが完了する。
そして制御部ＳＧは、段取りが完了した旨、表示部ＤＰ又はスピーカＳＰを介して作業者Ｓに告知する。作業者Ｓは、この告知を受け、第２曲げ加工のための起動を実行する。
【００２９】
このように、製品化の過程で複数の工程を含む曲げ加工が行われる場合も、段取り作業は、加工情報ＫＪに基づき、突き当て装置１とバックゲージ装置５３とにより作業者Ｓの人為作業が介入することなく完結される。
従って、作業者Ｓの負担は大幅に低減すると共に、人為的な作業ミスで製品生産に支障が生じる可能性が極めて低くなっている。
【００３０】
＜変形例＞
ハンド部１ｅは、変形例として図７に示すようなハンド部１１ｅであってもよい。
ハンド部１１ｅは、関節部Ｋ３に連結され概ね直方体形状に形成された基部１１ｋと、基部１１ｋの側部に設けられた回動連結部１１ａに接続されてその回動軸線ＣＫ１１のまわりに回動可能とされた把持部１１ｆと、を有して構成されている。
【００３１】
基部１１ｋにおいて、関節部Ｋ３に対して反対側となる平面ＳＦは基準面部１１ｂとされている。基準面部１１ｂには、ワークＷの当接を検出する検出センサＳ１１が設けられている。平面ＳＦは、関節部Ｋ３の回動軸線ＣＫ３に対して直交する面の一部として設けられている。
把持部１１ｆは、回動連結部１１ａにおいて、回動軸線ＣＫ１１のまわり（矢印ＤＲ２０）に回動可能に支持されている。この回動は、図示しない駆動部Ｊ（図２参照）により行われる。駆動部Ｊの駆動は制御部ＳＧにより制御される。
把持部１１ｆは、概ね平板状の基ベース１１ｆ１と、基ベース１１ｆ１に対して直交方向に延出する固定ジョー１１ｆ２と、基ベース１１ｆ１に設けられ固定ジョー１１ｆ２に対し離接する方向（矢印ＤＲ２１）に移動する可動ジョー１１ｆ３と、を有している。可動ジョー１１ｆ３の移動は、ハンド部１ｅと同様に駆動部Ｈにより行われる。駆動部Ｈの駆動は制御部ＳＧにより制御される。
【００３２】
把持部１１ｆは、回動における任意の角度位置で保持され得るが、実使用状態において特に利用される角度位置は主に３つである。各角度位置での態様は、図７（ａ），図７（ｂ），図７（ｃ）に示されており、これらの図に対応してワークＷを把持した状態が、それぞれ図８（ａ），図８（ｂ），図８（ｃ）に示されている。すなわち、
図７（ａ）〔図８（ａ）〕に示される位置は、把持部１１ｆが平面ＳＦに対して関節部Ｋ３側に退避した位置（以下、Ａ位置と称する）である。
図７（ｂ）〔図８（ｂ）〕に示される位置は、把持部１１ｆの基ベース１１ｆ１が平面ＳＦに対し概ね平行となる位置（以下、Ｂ位置と称する）である。
図７（ｃ）〔図８（ｃ）〕に示される位置は、把持部１１ｆの基ベース１１ｆ１が平面ＳＦに対し、関節部Ｋ３とは反対側にあって概ね直交する位置（以下、Ｃ位置と称する）である。
【００３３】
Ａ位置は、何らかの事情により突き当て装置１でワークＷを把持させずに曲げ加工を行う場合に好適な位置である。例えば、従来のように作業者ＳがワークＷを把持して基準面部１１ｂの平面ＳＦに突き当てることができる。この突き当ては、検出センサＳ１１により検出される。
Ｂ位置は、ワークＷの挿入側の端部Ｗ１を把持部１１ｆにより把持することができる位置である。すなわち、Ｂ位置において、把持部１１ｆは、ワークＷを、第１の方向に延在する一の端部Ｗ１の側から把持することができる。
Ｃ位置は、ワークＷの形状が、例えば、挿入側の端部Ｗ１を前工程でフランジ部Ｗ２として曲げ加工されている形状の場合に有効である。
フランジ部Ｗ２が形成されていても、把持部１１ｆは、フランジ部Ｗ２の立ち上がり寸法に拘わらずワークＷの側縁を把持することができる。この場合、突き当て作業として、フランジ部Ｗ２の外側の面Ｗ２ａを平面ＳＦに突き当てればよい。
すなわち、Ｃ位置において、把持部１１ｆは、ワークＷを、第１の方向とは異なる方向に延在する他の端部Ｗ３の側から把持することができる。
【００３４】
このように、突き当て装置１にハンド部１１ｅを搭載すると、ワークＷがその位置決めのための突き当て部分に立ち上がりを有していてもハンド部１１ｅの把持部１１ｆで把持することができ、突き当て装置１で加工可能なワーク種類が拡張する。
【００３５】
本発明の実施例は、上述した構成に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において更に別の変形例としてもよい。
【００３６】
制御部ＳＧは、突き当て装置１に搭載されていてもよく、搭載場所は限定されない。例えば、外部に設置され、突き当て装置１に対し有線又は無線で接続されていてもよい。
曲げ加工中の把持及び曲げ加工後の段取りにおけるワークＷの把持は、突き当て装置１とパッケージ装置５３との協働で行われなくてもよく、突き当て装置１の単独動作で行われるものであってもよい。
サイズや質量が大きいワークＷを扱う場合のために、突き当て装置１は、ハンド部１ｅを複数備えたものとしてもよい。例えばハンド部１ｅを並列に備える。
また、一台の曲げ加工装置５２に対して複数の突き当て装置１を対応させてもよい。
突き当て装置１を適用できる加工装置は、曲げ加工装置５２に限定されない。突き当て装置１は種々の加工装置に適用することができる。
ハンド部１ｅにおいて、ワークＷが突き当てられたことを検出する検出センサＳＳの検出方式は、圧力を利用して検出するものに限らない。電気導通を利用するもの、画像解析を利用するもの、など、種々の方式を採用できる。また、検出センサＳＳは基準面部１ｅ３に備えられていなくてもよい。別部材（部位）に備えられ間接的に検出するものであってもよい。
【符号の説明】
【００３７】
１  （ワーク）突き当て装置
１ａ  ベース、    １ｂ〜１ｄ  アーム、    １ｅ  ハンド部
１ｅ１  固定ジョー、    １ｅ２  可動ジョー、    １ｅ３  基準面部
１ｅ４  基部、    １ｅ５  延出部、    １ｅＨ  把持部
１Ｓ  ワーク突き当てシステム、    ５２  曲げ加工装置
５３  バックゲージ装置
５３ａ  メインベース、    ５３ｂ  レール、    ５３ｃ  サブベース
５３ｄ  支柱、    ５３ｅ  
１０  下部テーブル
１１ａ  回動連結部、    １１ｂ  基準面部、    １１ｃ  基準面、    １１ｅ  ハンド部
１１ｆ  把持部
１１ｆ１  基ベース、    １１ｆ２  固定ジョー、    １１ｆ３  可動ジョー
１１ｋ  基部
１２  ラム
Ａ〜Ｈ，ＫＤ  駆動部
ＣＢ  コントロールボックス
ＣＬ１  (支柱５３ｄの）軸線、    ＣＫ１〜ＣＫ３，ＣＫ１１  回動軸線
Ｄｉ  ダイ、    ＤＰ  表示部、    ＤＲ１〜ＤＲ１９  （移動の）方向
Ｋ１〜Ｋ３  関節部、    ＫＪ  加工情報、    ＮＲ  入力部、    Ｐ  パンチ
ＰＤ  フットペダル、    Ｓ  作業者、    ＳＧ  制御部、    ＳＨ  姿勢変更部
ＳＰ  スピーカ、    ＳＳ，Ｓ１１  検出センサ、    ＳＷ  ペアスイッチ
Ｗ  ワーク、    Ｗ１，Ｗ３  端部、    Ｗ２  フランジ部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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