(57)【要約】【課題】現実の外界からの運転者の視線逸脱を防止しつつ、運転者に違和感を与えること無しに適切な運転行動を自然に促す。【解決手段】運転支援装置１０は、車両１の外界の注意喚起対象を取得する注意喚起対象検出部２１と、ヘッドアップディスプレイ１７の表示画面上において注意喚起対象に重畳するように強調表示可能であって、該強調表示に対して適切な運転が実行されている期間のみに亘って、仮想的に取得可能なインセンティブアイコンを表示画面に表示する表示制御部２２と、を備える。表示制御部２２は、複数の注意喚起対象に対して、適切な運転が実行されている注意喚起対象の数または優先度に応じてインセンティブアイコンのインセンティブ度合いおよび表示形態を変更する。表示制御部２２は、注意喚起対象に対して実行されている運転の適切さの度合いに応じてインセンティブ度合いを変更する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
フロントウィンドウの所定領域または運転者から見て前記フロントウィンドウ越しの外界に重畳する領域を表示画面とするヘッドアップディスプレイを搭載した車両に備えられた運転支援装置であって、
前記車両の外界の注意喚起対象を取得する注意喚起対象取得手段と、
前記表示画面上において前記注意喚起対象に重畳するように強調表示可能であって、前記注意喚起対象に対して適切な運転が実行されている期間のみに亘って、仮想的に取得可能なインセンティブアイコンを前記表示画面に表示する表示制御手段と、を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記表示制御手段は、複数の前記注意喚起対象に対して、適切な運転が実行されている前記注意喚起対象の数または優先度に応じて前記インセンティブアイコンのインセンティブ度合いを変更するとともに、前記インセンティブアイコンの表示形態を変更することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記表示制御手段は、前記注意喚起対象に対して実行されている運転の適切さの度合いに応じて前記インセンティブアイコンのインセンティブ度合いを変更することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
運転者の視線を検知する視線検知手段を備え、
前記表示制御手段は、前記車両の車線変更時または右左折時に前記運転者が目視する必要がある方向に存在するミラーまたはウィンドウ上に前記インセンティブアイコンを表示可能であり、
前記視線検知手段により検知された前記運転者の視線が前記インセンティブアイコンに向けられた場合に、該インセンティブアイコンを仮想的に取得可能とすることを特徴とする請求項１から請求項３の何れかひとつに記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば走行速度と制限速度との偏差から、速度超過量として可視表示または可聴表示による警報出力を行なう制御システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
また、従来、例えば仮想走行環境上に配置されたコインを獲得するような運転を促すことによって、現実において適切な運転となるような運転行動を促す運転支援装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１８２１９１号公報
【特許文献２】特開２０１０−１６５０１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記従来技術に係る制御システムによれば、車両に搭載されている各種の警報装置と同様に、不適切な運転行動を指摘する（つまり、叱る）ものであって、過剰な警報出力によって運転行動改善の動機付けが損なわれてしまう虞がある。このため、運転行動改善の動機付けを促すような報知を行なうことが望まれている。
また、上記従来技術に係る運転支援装置によれば、表示装置に表示される仮想走行環境に運転者の注意が向けられることから、現実の外界への注意が疎かになる虞がある。
しかも、コインの位置（例えば、点灯する方向指示灯の位置など）のみによって運転者がとるべき運転行動を指示するだけであり、具体的な運転操作を運転者に的確に認識させることが困難である。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、現実の外界からの運転者の視線逸脱を防止しつつ、運転者に違和感を与えること無しに適切な運転行動を自然に促すことが可能な運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明の請求項１に係る運転支援装置は、フロントウィンドウの所定領域または運転者から見て前記フロントウィンドウ越しの外界に重畳する領域を表示画面とするヘッドアップディスプレイ（例えば、実施の形態でのヘッドアップディスプレイ１７）を搭載した車両（例えば、実施の形態での車両１）に備えられた運転支援装置であって、前記車両の外界の注意喚起対象を取得する注意喚起対象取得手段（例えば、実施の形態での注意喚起対象検出部２１）と、前記表示画面上において前記注意喚起対象に重畳するように強調表示可能であって、前記注意喚起対象に対して適切な運転が実行されている期間のみに亘って、仮想的に取得可能なインセンティブアイコンを前記表示画面に表示する表示制御手段（例えば、実施の形態での表示制御部２２）と、を備える。
【０００７】
さらに、本発明の請求項２に係る運転支援装置では、前記表示制御手段は、複数の前記注意喚起対象に対して、適切な運転が実行されている前記注意喚起対象の数または優先度に応じて前記インセンティブアイコンのインセンティブ度合いを変更するとともに、前記インセンティブアイコンの表示形態を変更する。
【０００８】
さらに、本発明の請求項３に係る運転支援装置では、前記表示制御手段は、前記注意喚起対象に対して実行されている運転の適切さの度合いに応じて前記インセンティブアイコンのインセンティブ度合いを変更する。
【０００９】
さらに、本発明の請求項４に係る運転支援装置は、運転者の視線を検知する視線検知手段（例えば、実施の形態での視線センサ１５および視線検出部２４）を備え、前記表示制御手段は、前記車両の車線変更時または右左折時に前記運転者が目視する必要がある方向に存在するミラーまたはウィンドウ上に前記インセンティブアイコンを表示可能であり、前記視線検知手段により検知された前記運転者の視線が前記インセンティブアイコンに向けられた場合に、該インセンティブアイコンを仮想的に取得可能とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の請求項１に係る運転支援装置によれば、適切な運転が実行されている期間のみに亘って、仮想的に取得可能なインセンティブアイコンを、ヘッドアップディスプレイの表示画面に表示する。
これにより、現実の外界からの運転者の視線逸脱を防止しつつ、運転者に違和感を与えること無しに適切な運転行動を自然に促すことができる。
さらに、適切な運転行動の動機付けとなるインセンティブアイコンの表示に加えて、注意喚起対象を強調表示することから、運転者に具体的な運転操作を的確に認識させることができる。
【００１１】
さらに、本発明の請求項２に係る運転支援装置によれば、複数の注意喚起対象が存在することを運転者に容易かつ明確に認識させることができ、適切な運転行動の実行を、より一層、促すことができる。
【００１２】
さらに、本発明の請求項３に係る運転支援装置によれば、最も適切な運転行動を自然に促すことができる。
【００１３】
さらに、本発明の請求項４に係る運転支援装置によれば、運転者の適切な視認行動を自然に促すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施の形態に係る運転支援装置の構成図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る運転支援装置のヘッドアップディスプレイの表示画面の表示例を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態の第１変形例に係る運転支援装置のヘッドアップディスプレイの表示画面の表示例を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態の第２変形例に係る運転支援装置のヘッドアップディスプレイの表示画面の表示例を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態の第３変形例に係る運転支援装置のヘッドアップディスプレイの表示画面の表示例を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態の第４変形例に係る運転支援装置のヘッドアップディスプレイの表示画面の表示例を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態の第５変形例に係る運転支援装置のヘッドアップディスプレイの表示画面の表示例を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態の第６変形例に係る運転支援装置のヘッドアップディスプレイの表示画面の表示例を示す図である。
【図９】本発明の実施の形態の第７変形例に係る運転支援装置のヘッドアップディスプレイの表示画面の表示例を示す図である。
【図１０】本発明の実施の形態の第８変形例に係る運転支援装置のヘッドアップディスプレイの表示画面の表示例を示す図である。
【図１１】本発明の実施の形態の第９変形例に係る運転支援装置のヘッドアップディスプレイの表示画面の表示例を示す図である。
【図１２】本発明の実施の形態の第９変形例に係る運転支援装置のヘッドアップディスプレイの表示画面の表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の運転支援装置の一実施形態について添付図面を参照しながら説明する。
本実施の形態による運転支援装置１０は、例えば図１に示すように、車両１に搭載されており、この車両１は、例えば、ナビゲーション装置１１と、車両状態センサ１２と、外界センサ１３と、スイッチ１４と、視線センサ１５と、車両通信装置１６と、ヘッドアップディスプレイ１７と、表示器１８と、制御装置１９と、を備えて構成されている。
【００１６】
ナビゲーション装置１１は、例えば人工衛星を利用して車両１の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号などの測位信号を受信して、この測位信号に基づいて車両１の現在位置を検出する。
また、ナビゲーション装置１１は、さらに、車両状態センサ１２から出力される車両１の速度およびヨーレートなどに基づく自律航法の演算処理を併用して、車両１の現在位置を検出可能である。
【００１７】
ナビゲーション装置１１は、例えばヘッドアップディスプレイ１７や表示器１８などの表示画面において地図を表示するための地図データを記憶している。
地図データは、例えば、車両１の現在位置に基づくマップマッチングの処理に必要とされる道路上の位置座標を示す道路座標データと、経路探索や経路誘導などの処理に必要とされる道路データと、を備えている。
道路データは、例えば、交差点および分岐点などの道路上の所定位置の緯度および経度からなる座標点であるノードおよび各ノード間を結ぶ線であるリンクと、道路形状および道路種別と、道路の幅員データおよび制限速度となどを備えている。
【００１８】
そして、ナビゲーション装置１１は、例えば、記憶している地図データに対して車両１の現在位置の情報に基づいてマップマッチングを行ない、表示画面における地図および車両１の現在位置の表示を制御する。
また、ナビゲーション装置１１は、例えば、車両１の経路探索や経路誘導などの処理を実行し、表示画面での地図表示に対して、例えば目的地や経由地の経路情報などの各種の情報を付加する。
【００１９】
車両状態センサ１２は、例えば、車両１の速度を検出する車速センサと、車両１のヨーレートを検出するヨーレートセンサと、などであって、車両１の走行状態に係る各種の検出結果の信号を出力する。
【００２０】
外界センサ１３は、例えば、カメラを備える撮像装置（図示略）と、赤外光レーザやミリ波などの電磁波によるレーダ装置（図示略）と、などにより構成されている。
例えば、撮像装置は、車両１の外界に設定された撮像領域を撮像して得た画像に所定の画像処理を行なって画像データを生成し、この画像データを出力する。
【００２１】
また、例えば、レーダ装置は、車両１の外界に設定された検出対象領域を複数の角度領域に分割し、各角度領域を走査するようにして、電磁波の発信信号を発信する。そして、各発信信号が車両１の外部の物体（例えば、他車両や構造物など）や歩行者によって反射されることで生じた反射信号を受信し、レーダ装置から外部の物体や歩行者までの距離に係る検知信号を生成する。
【００２２】
スイッチ１４は、例えば、車両１の走行制御に係る各種の信号を出力する。
スイッチ１４から出力される各種の信号は、例えば、運転者による方向指示灯の操作状態（点灯操作など）に係る信号と、運転者によるブレーキペダルやアクセルペダルの操作状態（例えば、操作位置など）に係る信号と、などである。
【００２３】
視線センサ１５は、例えば、少なくとも車両１の運転者席に着座した運転者の顔を撮像対象として撮像領域内に含み、可視光領域および赤外線領域にて撮像可能であって、逐次撮像して得られる乗員の顔を含む顔画像を出力する乗員カメラ（図示略）などを備えている。
【００２４】
車両通信装置１６は、例えば、車両１の外部のサーバ装置２および他車両３および路側通信機４と双方向に通信可能であって、各種の情報を送受信する。
【００２５】
ヘッドアップディスプレイ１７は、例えばフロントウィンドウＦＷの所定領域または運転者から見てフロントウィンドウ越しの外界に重畳する領域を表示画面とした投影などにより表示を行なう。
【００２６】
表示器１８は、例えば、ヘッドアップディスプレイ１７以外の各種の表示装置であって、例えば、車両１の各種のミラーやウィンドウなどを表示画面とする表示装置や、インストゥルメントパネルに配置されたＭＩＤ（マルチインフォメーションディスプレイ）や、液晶表示画面などの表示画面を備える各種のディスプレイや、各種の灯体などである。
【００２７】
なお、ＭＩＤ（マルチインフォメーションディスプレイ）は、例えば、インストゥルメントパネルにおける運転席前方に対応する位置において、車速計や回転数計などの計器類を備えるメータパネルに表示を行なう。
【００２８】
制御装置１９は、例えば、注意喚起対象検出部２１と、表示制御部２２と、車両通信制御部２３と、視線検出部２４と、を備えて構成されている。
【００２９】
注意喚起対象検出部２１は、後述するように、ナビゲーション装置１１に記憶されている地図データと、車両状態センサ１２から出力される各種の検出結果の信号と、外界センサ１３から出力される画像データおよび検知信号と、スイッチ１４から出力される各種の信号と、車両通信装置１６によって外部から受信された情報と、に基づき、車両１の外界の注意喚起対象を取得する。
【００３０】
表示制御部２２は、後述するように、ヘッドアップディスプレイ１７の表示画面上において、注意喚起対象検出部２１により検出された注意喚起対象に重畳するような強調表示を実行可能である。さらに、この強調表示された注意喚起対象に対して車両１の適切な運転が実行されている期間のみに亘って、仮想的に取得可能なインセンティブアイコンを表示画面に表示する。
【００３１】
車両通信制御部２３は、車両通信装置１６による各種の情報の送受信を制御する。
【００３２】
視線検出部２４は、例えば、視線センサ１５の乗員カメラから出力された乗員の顔画像に対して所定の認識処理を行ない、乗員の眼の瞳孔または虹彩の中心位置、所定の光源（図示略）から照射された光の角膜表面における反射点（例えば、赤外線の反射像であるプルキニエ像の中心位置）、乗員の眼の目頭の位置などを検出する。
そして、これらの検出結果に基づき、例えば、眼の瞳孔または虹彩の中心位置と角膜表面の反射点との相対距離、あるいは、眼の瞳孔または虹彩の中心位置と目頭の位置との相対距離などから、乗員の視線方向を検知する。
【００３３】
本実施の形態による運転支援装置１０は上記構成を備えており、次に、この運転支援装置１０の動作について説明する。
【００３４】
例えば、注意喚起対象検出部２１は、道路の制限速度に関するもの、例えば車両１が走行する道路の道路標識や道路標示などを注意喚起対象とする。
注意喚起対象検出部２１は、例えば、外界センサ１３の撮像装置から出力される画像データにおいて道路の制限速度を示す道路標識や道路標示を認識可能である場合には、この画像データに対する認識処理によって、道路の制限速度を検出する。
【００３５】
この場合、表示制御部２２は、例えば図２に示すように、ヘッドアップディスプレイ１７の表示画面上において、注意喚起対象である制限速度標識Ａに重畳するようにして、例えば制限速度標識Ａの外形を縁取るような強調表示の画像ＰＡを表示する。
【００３６】
なお、注意喚起対象検出部２１は、例えば、画像データに対する認識処理によって道路の制限速度を検出することができない場合には、ナビゲーション装置１１により検出された車両１の現在位置の情報と、ナビゲーション装置１１に記憶されている地図データまたは車両通信装置１６によって外部（例えば、サーバ装置２など）から受信した道路交通情報などとに基づいて、道路の制限速度を取得可能である。
【００３７】
この場合、表示制御部２２は、ヘッドアップディスプレイ１７の表示画面上において、注意喚起対象として仮想的な制限速度標識の画像を表示し、この仮想的な制限速度標識の画像に対して強調表示を実行してもよい。
【００３８】
なお、注意喚起対象に対する強調表示では、例えば、フロントウィンドウ越しの外界に重畳するような強調表示の画像ＰＡをヘッドアップディスプレイ１７の表示画面に表示してもよい。あるいは、外界センサ１３の撮像装置の撮像により得られた車両１の進行方向前方の画像データに強調表示の画像ＰＡを重畳させて得られた画像データをヘッドアップディスプレイ１７の表示画面に表示してもよい。
【００３９】
そして、表示制御部２２は、車両状態センサ１２の車速センサにより検出された車両１の速度が注意喚起対象検出部２１により検出された制限速度以下であるか否かを判定する。
この判定結果において、車両１の速度が制限速度以下である場合には、所定の表示形態（例えば、コイン状の形状かつ適切な運転状態を示す青色の表示色など）のインセンティブアイコンＩＡを、車両１が走行する道路の進行方向前方の位置に重畳するようにして、表示する。
一方、この判定結果において、車両１の速度が制限速度よりも速い場合には、インセンティブアイコンＩＡの表示を禁止する。
【００４０】
なお、インセンティブアイコンＩＡの表示位置は、例えば、車両１の運転者座席に着座した運転者から見て正面側の位置であって、車両１が走行する道路の進行方向前方において所定間隔をおいた複数の所定位置などである。
【００４１】
そして、表示制御部２２は、車両１の現在位置が、道路上に仮想的に表示されたインセンティブアイコンＩＡの表示位置に一致した場合、つまり車両１が仮想的にインセンティブアイコンＩＡを通過した場合には、このインセンティブアイコンＩＡを仮想的に取得したと判断する。そして、このインセンティブアイコンＩＡに予め設定されている所定ポイントを獲得ポイントに加算する。
【００４２】
そして、表示制御部２２は、例えば、所定の走行距離間隔毎または所定の走行時間間隔毎などの所定のタイミングにおいて、各時点での獲得ポイントの情報を、車両通信制御部２３へと出力し、車両通信装置１６によってサーバ装置２へと送信させ、サーバ装置２に記憶させる。
【００４３】
なお、表示制御部２２は、例えば、インセンティブアイコンＩＡに予め設定されている所定ポイントを、インセンティブアイコンＩＡと共にヘッドアップディスプレイ１７の表示画面に表示してもよい。
また、表示制御部２２は、例えば、インセンティブアイコンＩＡに予め設定されている所定ポイントに応じて、インセンティブアイコンＩＡの表示形態（例えば、表示色など）を変化させてもよい。
【００４４】
なお、表示制御部２２は、例えば、現在の獲得ポイントの情報を、常時あるいは適宜のタイミング（例えば、インセンティブアイコンＩＡが表示されている期間など）でヘッドアップディスプレイ１７の表示画面に表示してもよい。あるいは、操作者によって表示切替可能な複数の画面表示のうちの何れかにおいて表示してもよい。
【００４５】
なお、車両１の現在の獲得ポイントは、各種のサービスの享受や物品との交換に利用可能であってもよい。
【００４６】
また、表示制御部２２は、例えば、サーバ装置２に記憶されている他の車両の獲得ポイントの情報を、車両通信装置１６によって取得してもよい。
この場合にも、常時あるいは適宜のタイミング（例えば、インセンティブアイコンＩＡが表示されている期間など）でヘッドアップディスプレイ１７の表示画面に表示してもよい。あるいは、操作者によって表示切替可能な複数の画面表示のうちの何れかにおいて表示してもよい。
【００４７】
なお、表示制御部２２は、例えば、注意喚起対象に対して比較される車両１の車両情報、例えば道路の制限速度に対して比較される車両１の速度を、ヘッドアップディスプレイ１７の表示画面に表示してもよい。
【００４８】
上述したように、本実施の形態による運転支援装置１０によれば、適切な運転（例えば、道路の制限速度を超えない速度での走行）が実行されている期間のみに亘って、仮想的に取得可能なインセンティブアイコンＩＡを、ヘッドアップディスプレイ１７の表示画面に表示する。これにより、現実の外界からの運転者の視線逸脱を防止しつつ、運転者に違和感を与えること無しに適切な運転行動を自然に促すことができる。
【００４９】
さらに、適切な運転行動の動機付けとなるインセンティブアイコンＩＡの表示に加えて、注意喚起対象（例えば、制限速度標識Ａ）を強調表示することから、運転者に具体的な運転操作（例えば、減速など）を的確に認識させることができる。
【００５０】
なお、上述した実施の形態においては、強調表示された注意喚起対象に対して適切な運転が実行されている期間を、適切な運転が維持されている期間、例えば道路の制限速度を超えない速度で走行する期間としたが、これに限定されず、例えば第１変形例のように、強調表示に対して適切な運転が実行されている期間として、適切な運転となるように運転状態が遷移する期間、例えば車両１の速度が道路の制限速度以下になるように減速される期間などを含めてもよい。
【００５１】
この第１変形例において、表示制御部２２は、車両１の速度が制限速度以下である場合には、例えば図２に示すように、所定の表示形態（例えば、コイン状の形状かつ適切な運転状態を示す青色の表示色など）のインセンティブアイコンＩＡを表示する。
【００５２】
一方、車両１の速度が制限速度よりも速い場合には、例えば図３に示すように、車両１の速度が制限速度以下である場合に比べて、インセンティブ度合いがより低く（例えば、予め設定されている所定ポイントがより小さいなど）、かつ異なる表示形態（例えば、コイン状の形状の大きさがより小さく、適切な運転状態からの逸脱を示す黄色の表示色など）のインセンティブアイコンＩＢを表示する。
【００５３】
この場合、表示制御部２２は、例えば図３に示すように、ヘッドアップディスプレイ１７の表示画面上において、注意喚起対象である制限速度標識Ａに重畳するようにして、例えば制限速度標識Ａの外形を縁取るような強調表示の画像ＰＡに加えて、例えば制限速度標識Ａの外形を囲うようにして、より一層、強調した強調表示の画像ＰＢを表示する。
【００５４】
つまり、この第１変形例において、表示制御部２２は、注意喚起対象に対して実行されている運転の適切さの度合いに応じてインセンティブアイコンのインセンティブ度合いおよび表示形態を変更している。
【００５５】
この第１変形例においては、例えば、注意喚起対象に対する運転の適切さの度合いが最も高い場合にはインセンティブアイコンのインセンティブ度合いを最高とし、運転の適切さの度合いが低下することに伴って、インセンティブアイコンのインセンティブ度合いを低下傾向に変化させ、かつインセンティブアイコンの表示形態を変化させてもよい。
【００５６】
この第１変形例によれば、車両１の運転者に違和感を与えること無しに、最も適切な運転行動を自然に促すことができる。
【００５７】
なお、上述した実施の形態においては、注意喚起対象を道路の制限速度に関するものとしたが、これに限定されず、例えば図４〜６に示す第２〜第４変形例のように、注意喚起対象を、車両１を適正に走行させるための適正速度に関するものとしてもよい。
【００５８】
例えば第２変形例においては、図４に示すように、注意喚起対象検出部２１は、車両１が走行する道路の進行方向前方に存在する一時停止標識または一時停止線を注意喚起対象とする。
また、例えば第３変形例においては、図５に示すように、注意喚起対象検出部２１は、車両１が走行する道路の進行方向前方に存在する信号機を注意喚起対象とする。
また、例えば第４変形例においては、図６に示すように、注意喚起対象検出部２１は、車両１が走行する道路の進行方向前方に存在するカーブを注意喚起対象とする。
【００５９】
なお、例えば図４〜６に示す第２〜第４変形例においても、上述した実施の形態と同様にして、注意喚起対象検出部２１は、例えば、外界センサ１３の撮像装置から出力される画像データにおいて注意喚起対象を認識可能である場合には、この画像データに対する認識処理によって注意喚起対象を検出する。そして、例えば、予め記憶している各注意喚起対象と適正速度との対応関係のデータなどを参照して、各注意喚起対象に対する適正速度を取得する。
【００６０】
一方、画像データに対する認識処理によって注意喚起対象を検出することができない場合には、ナビゲーション装置１１により検出された車両１の現在位置の情報と、ナビゲーション装置１１に記憶されている地図データまたは車両通信装置１６によって外部（例えば、サーバ装置２など）から受信した情報などとに基づいて、注意喚起対象および適正速度を取得可能である。
【００６１】
そして、例えば第２変形例において、表示制御部２２は、車両１の速度が、進行方向前方の停止位置において適正に停止可能な適正速度（例えば、停止に要する減速度が所定の上限減速度以下となる速度など）以下であるか否かを判定する。そして、この判定結果に応じて、インセンティブアイコンの表示および注意喚起対象（例えば、一時停止標識Ｃ）の強調表示を制御する。
【００６２】
また、例えば第３変形例において、表示制御部２２は、車両１の速度が、信号機の点灯状態（点灯色など）に応じた適正速度（例えば、点灯色が赤色や黄色である場合に所定の上限減速度以下の減速度で停止可能な速度や、点灯色が青色である場合に信号機を適正に通過可能な速度など）以下であるか否かを判定する。そして、この判定結果に応じて、インセンティブアイコンの表示および注意喚起対象（例えば、信号機Ｄ）の強調表示を制御する。
【００６３】
また、例えば第４変形例において、表示制御部２２は、車両１の速度が、進行方向前方のカーブを適正に通過可能な適正速度（例えば、カーブ通過時の横加速度が所定の上限横加速度以下となる速度など）以下であるか否かを判定する。そして、この判定結果に応じて、インセンティブアイコンの表示および注意喚起対象（例えば、カーブＥ）の強調表示を制御する。
【００６４】
なお、例えば図４〜６に示す第２〜第４変形例において、表示制御部２２は、車両１の速度が適正速度よりも速い場合には、車両１の速度が適正速度以下である場合に比べて、インセンティブ度合いがより低く、かつ異なる表示形態（例えば、コイン状の形状の大きさがより小さく、適切な運転状態からの逸脱を示す黄色の表示色など）のインセンティブアイコンＩＢを表示する。
【００６５】
さらに、車両１の速度が適正速度よりも速い場合には、車両１の速度が適正速度以下である場合に比べて、例えば各注意喚起対象の外形を囲うようにして、あるいは、例えば各注意喚起対象の外形を縁取るようにして、各注意喚起対象を、より一層、強調した強調表示の画像ＰＢ，ＰＣを表示する。
【００６６】
なお、これらの第２〜第４変形例においても、上述した実施の形態と同様にして、表示制御部２２は、車両１の速度が適正速度以下である場合には、所定の表示形態（例えば、コイン状の形状かつ適切な運転状態を示す青色の表示色など）のインセンティブアイコンＩＡを表示し、一方、車両１の速度が適正速度よりも速い場合には、インセンティブアイコンＩＡの表示を禁止してもよい。
【００６７】
また、上述した実施の形態においては、例えば図７に示す第５変形例のように、注意喚起対象を、車両１と車両１の前走車との間の車間距離に関するものとしてもよい。
例えば第５変形例においては、図７に示すように、注意喚起対象検出部２１は、車両１の前走車Ｆを注意喚起対象とする。
【００６８】
そして、表示制御部２２は、外界センサ１３から出力された画像データまたは検知信号に基づいて車両１と前走車との間の車間距離を検出し、この車間距離は車両１および前走車の速度に応じた適正車間距離以下であるか否かを判定する。そして、この判定結果に応じて、インセンティブアイコンの表示および注意喚起対象（例えば、前走車Ｆ）の強調表示を制御する。
【００６９】
なお、例えば図７に示す第５変形例においては、表示制御部２２は、車両１と前走車との間の車間距離が適正車間距離よりも短い場合には、車間距離が適正車間距離以上である場合に比べて、インセンティブ度合いがより低く、かつ異なる表示形態（例えば、コイン状の形状の大きさがより小さく、適切な運転状態からの逸脱を示す黄色の表示色など）のインセンティブアイコンＩＢを表示する。
【００７０】
さらに、車両１と前走車との間の車間距離が適正車間距離よりも短い場合には、車間距離が適正車間距離以上である場合に比べて、例えば注意喚起対象の外形を囲うようにして、注意喚起対象を、より一層、強調した強調表示の画像ＰＢを表示する。
【００７１】
なお、この第５変形例においても、上述した実施の形態と同様にして、表示制御部２２は、車両１と前走車との間の車間距離が適正車間距離以上である場合には、所定の表示形態（例えば、コイン状の形状かつ適切な運転状態を示す青色の表示色など）のインセンティブアイコンＩＡを表示し、一方、車両１と前走車との間の車間距離が適正車間距離よりも短い場合には、インセンティブアイコンＩＡの表示を禁止してもよい。
【００７２】
また、上述した実施の形態においては、例えば図８に示す第６変形例のように、注意喚起対象を車線内の車両１の走行位置に関するものとしてもよい。
例えば第６変形例においては、図８に示すように、注意喚起対象検出部２１は、車両１が走行する車線の車線境界線（走行区分線）を注意喚起対象とする。
【００７３】
そして、表示制御部２２は、外界センサ１３から出力された画像データに基づいて車両１と車線境界線との間の距離を検出し、この距離は所定距離範囲内であるか否かを判定する。そして、この判定結果に応じて、インセンティブアイコンの表示および注意喚起対象（例えば、車線境界線Ｇ）の強調表示を制御する。
【００７４】
なお、例えば図８に示す第６変形例において、表示制御部２２は、車両１と車線境界線との間の距離が所定距離範囲内から逸脱する場合には、この距離が所定距離範囲内である場合に比べて、インセンティブ度合いがより低く、かつ異なる表示形態（例えば、コイン状の形状の大きさがより小さく、適切な運転状態からの逸脱を示す黄色の表示色など）のインセンティブアイコンＩＢを表示する。
【００７５】
さらに、車両１と車線境界線との間の距離が所定距離範囲内から逸脱する場合には、この距離が所定距離範囲内である場合に比べて、例えば注意喚起対象の外形を囲うようにして、注意喚起対象を、より一層、強調した強調表示の画像ＰＢを表示する。
【００７６】
なお、この第６変形例においても、上述した実施の形態と同様にして、表示制御部２２は、車両１と車線境界線との間の距離が所定距離範囲内である場合には、所定の表示形態（例えば、コイン状の形状かつ適切な運転状態を示す青色の表示色など）のインセンティブアイコンＩＡを表示し、一方、車両１と車線境界線との間の距離が所定距離範囲内から逸脱する場合には、インセンティブアイコンＩＡの表示を禁止してもよい。
【００７７】
また、上述した実施の形態においては、例えば図９に示す第７変形例のように、注意喚起対象を運転者が目視する必要がある方向に関するもの、例えば車線変更時または右左折時における後側方の領域などとしてもよい。
【００７８】
例えば第７変形例においては、図９に示すように、注意喚起対象検出部２１は、スイッチ１４から出力された方向指示灯の点灯操作を示す信号によって検知された車両１の車線変更時に運転者が目視する必要がある後側方の領域を注意喚起対象とする。
【００７９】
そして、表示制御部２２は、視線検出部２４によって検知された運転者の視線方向に基づき、運転者は後側方の領域を視認したか否かを判定する。そして、この判定結果に応じて、例えば運転者が目視する必要がある方向に存在するミラーまたはウィンドウ上などにおいてインセンティブアイコンの表示および注意喚起対象（例えば、運転者が目視する必要がある方向を示す画像Ｈ）の強調表示を制御する。
【００８０】
なお、この第７変形例において、表示制御部２２は、外界センサ１３から出力された画像データまたは検知信号に基づいて、あるいは、車両通信装置１６による他車両３との間の車車間通信や路側通信機４との間の路車間通信などによって、車両１の周辺に存在する他車両の有無を検知可能である。
【００８１】
そして、例えば図９に示す第７変形例において、表示制御部２２は、運転者が目視する必要がある方向に他車両が存在する場合には、この方向に他車両が存在しない場合に比べて、インセンティブ度合いがより低く、かつ異なる表示形態（例えば、コイン状の形状の大きさがより小さく、適切な運転状態からの逸脱を示す黄色の表示色など）のインセンティブアイコンＩＢを表示する。
【００８２】
さらに、運転者が目視する必要がある方向に他車両が存在する場合には、この方向に他車両が存在しない場合に比べて、例えば注意喚起対象の外形を囲うようにして、注意喚起対象を、より一層、強調した強調表示の画像ＰＢを表示する。
【００８３】
なお、この第７変形例においても、上述した実施の形態と同様にして、表示制御部２２は、運転者が目視する必要がある方向に他車両が存在しない場合には、所定の表示形態（例えば、コイン状の形状かつ適切な運転状態を示す青色の表示色など）のインセンティブアイコンＩＡを表示し、一方、この方向に他車両が存在する場合には、インセンティブアイコンＩＡの表示を禁止してもよい。
【００８４】
なお、この第７変形例においては、注意喚起対象の強調表示を行なう際に、運転者の視線誘導を促進するために、車両１が走行する道路の進行方向前方の位置におけるインセンティブアイコンの表示を禁止してもよい。
【００８５】
この場合、表示制御部２２は、例えば、強調表示された注意喚起対象を仮想的に取得可能なインセンティブアイコンとし、視線検出部２４によって検知された運転者の視線が強調表示された注意喚起対象に向けられた場合に、該インセンティブアイコンを仮想的に取得したと判断する。そして、このインセンティブアイコンに予め設定されている所定ポイントを獲得ポイントに加算する。
【００８６】
なお、上述した実施の形態においては、注意喚起対象に対して適切な運転が実行されているか否かに応じてインセンティブアイコンの表示および注意喚起対象の強調表示を制御するとしたが、これに限定されず、例えば図１０〜１２に示す第８〜第９変形例のように、注意喚起対象となり得る可能性があるもの（注意喚起対象候補）の存在有無に応じてインセンティブアイコンの表示および注意喚起対象候補の強調表示を制御してもよい。
【００８７】
例えば第８変形例においては、図１０に示すように、注意喚起対象検出部２１は、車両１が走行する道路の進行方向前方に存在する所定の交差点（例えば、事故多発交差点やスクールゾーン交差点など）を注意喚起対象候補とする。
また、例えば第９変形例においては、図１１または図１２に示すように、注意喚起対象検出部２１は、運転者の死角領域に存在する移動体を注意喚起対象候補とする。
【００８８】
なお、例えば図１０〜１２に示す第８および第９変形例においても、上述した実施の形態と同様にして、注意喚起対象検出部２１は、例えば、外界センサ１３の撮像装置から出力される画像データにおいて注意喚起対象候補を認識可能である場合には、この画像データに対する認識処理によって注意喚起対象候補を検出する。
【００８９】
一方、画像データに対する認識処理によって注意喚起対象候補を検出することができない場合には、ナビゲーション装置１１により検出された車両１の現在位置の情報と、ナビゲーション装置１１に記憶されている地図データまたは車両通信装置１６によって外部（例えば、サーバ装置２や他車両３や路側通信機４など）から受信した情報などとに基づいて、注意喚起対象候補を取得可能である。
【００９０】
そして、例えば図１０に示す第８変形例において、表示制御部２２は、車両１の進行方向前方に注意喚起対象候補（例えば、スクールゾーン交差点Ｋなど）が存在する場合には、注意喚起対象候補が存在しない場合に比べて、インセンティブ度合いがより低く、かつ異なる表示形態（例えば、コイン状の形状の大きさがより小さく、注意喚起対象候補の存在を示す黄色の表示色など）のインセンティブアイコンＩＢを表示する。
さらに、例えば注意喚起対象候補の外形を囲うようにして、注意喚起対象候補を強調した強調表示の画像ＰＤを表示する。
【００９１】
また、例えば図１１，図１２に示す第９変形例において、表示制御部２２は、運転者の死角領域に注意喚起対象候補（例えば、車両１の進行方向前方に飛び出す可能性がある移動体Ｌや車両１の右折時（つまり対向車線を横切る進路変更時）に対向車線の対向車両の脇を直進する移動体Ｌなど）が存在する場合には、注意喚起対象候補が存在しない場合に比べて、インセンティブ度合いがより低く、かつ異なる表示形態のインセンティブアイコンＩＢを表示する。
さらに、例えば注意喚起対象候補の外形を囲うようにして、注意喚起対象候補を強調した強調表示の画像ＰＤを表示する。
【００９２】
なお、これらの第８および第９変形例において、表示制御部２２は、注意喚起対象候補が存在しない場合には、所定の表示形態（例えば、コイン状の形状かつ注意喚起対象候補が存在しないことを示す青色の表示色など）のインセンティブアイコンＩＡを表示する。
【００９３】
これらの第８および第９変形例によれば、事前に注意喚起対象となり得る可能性がある注意喚起対象候補を報知することにより、より安全性が高い適切な運転行動を促すことができる。
【００９４】
なお、上述した実施の形態において、表示制御部２２は、複数の注意喚起対象が存在する場合には、例えば、適切な運転が実行されている注意喚起対象の数または優先度に応じてインセンティブアイコンのインセンティブ度合いを変更するとともに、インセンティブアイコンの表示形態を変更してもよい。
【００９５】
例えば、表示制御部２２は、複数の異なる注意喚起対象に対して各インセンティブアイコンの表示位置を共通の位置（例えば、車両１が走行する道路の進行方向前方において所定間隔をおいた複数の所定位置など）とし、適切な運転が実行されている注意喚起対象の数が増大することに伴い、各インセンティブアイコンに設定される所定ポイントが増大傾向に変化するように設定する。
【００９６】
また、例えば、表示制御部２２は、予め、複数の異なる注意喚起対象に対して優先度を設定しておく。そして、例えば、適切な運転が実行されている注意喚起対象の優先度が高くなることに伴い、インセンティブアイコンに設定される所定ポイントが増大傾向に変化するように設定する。あるいは、最も優先度が高い注意喚起対象に対して適切な運転が実行されている場合にのみ、インセンティブアイコンの仮想的な取得に伴って所定ポイントを獲得ポイントに加算する。
【００９７】
この場合には、複数の注意喚起対象が存在することを運転者に容易かつ明確に認識させることができ、適切な運転行動の実行を、より一層、促すことができる。
【００９８】
なお、上述した実施の形態において、表示制御部２２は、ヘッドアップディスプレイ１７の代わりに表示器１８（例えば、運転者座席の正面のインストゥルメントパネルに配置されたマルチインフォメーションディスプレイなど）にインセンティブアイコンおよび注意喚起対象の強調表示の画像を表示してもよい。
【符号の説明】
【００９９】
１  車両
２  サーバ装置
１１  ナビゲーション装置
１２  車両状態センサ
１３  外界センサ
１５  視線センサ（視線検知手段）
１７  ヘッドアップディスプレイ
１９  制御装置
２１  注意喚起対象検出部（注意喚起対象取得手段）
２２  表示制御部（表示制御手段）
２４  視線検出部（視線検知手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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