(57)【要約】【課題】車両の周囲状況を認識し、適切な運転案内を行う。【解決手段】運転支援装置１は、自車両の前方および後方の状況を認識する周囲状況認識部１０と、自車両の車速を少なくとも含む自車両の走行状態を検出する走行状態検出部２０と、周囲状況認識部１０が所定の周囲状況を認識したとき、走行状態検出部２０により検出された自車両の走行状態に応じて実施する運転案内を決定し、振動部４や前照灯５、スピーカ６、表示部７などを制御して、運転案内を実施する案内部３０と、を備える。【選択図】図１
2013122720.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を運転する運転者を支援する運転支援装置であって、
前記車両の前方および後方の状況を認識する周囲状況認識手段と、
前記車両の速度を少なくとも含む前記車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
前記周囲状況認識手段が所定の周囲状況を認識したとき、前記走行状態検出手段により検出された前記車両の走行状態に応じた運転案内を行う案内手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記周囲状況認識手段は、前記車両の前方の対向車両を少なくとも撮影した撮影画像を取得する前方画像取得部を有し、前記前方画像取得部が取得した前記対向車両の撮影画像に基づいて、前記対向車両が行ったパッシングと前記対向車両の走行状態とを認識し、
前記案内手段は、前記周囲状況認識手段が前記対向車両によるパッシングを認識したとき、前記周囲状況認識手段が認識した前記対向車両の走行状態と、前記走行状態検出手段が検出した前記車両の走行状態とに応じた運転案内を行うことを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の運転支援装置において、
前記周囲状況認識手段は、前記車両の後方車両を少なくとも撮影した撮影画像を取得する後方画像取得部を有し、前記後方画像取得部が取得した前記後方車両の撮影画像に基づいて、前記後方車両が行ったパッシングを認識し、
前記案内手段は、前記周囲状況認識手段が前記後方車両によるパッシングを認識したとき、前記走行状態検出手段が検出した前記車両の走行状態に応じた運転案内を行うことを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の運転支援装置において、
前記周囲状況認識手段は、前記前方画像取得部により前記車両の前方車両と前記車両の前方の信号機とをさらに撮影した撮影画像を取得し、前記前方画像取得部が取得した前記前方車両の撮影画像に基づいて前記前方車両を認識し、前記信号機の撮影画像に基づいて前記信号機の点灯状態を認識し、
前記案内手段は、前記周囲状況認識手段が前記後方車両によるパッシングを認識したとき、前記周囲状況認識手段が認識した前記前方車両および前記信号機の点灯状態と、前記走行状態検出手段が検出した前記車両の走行状態とに応じた運転案内を行うことを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項４に記載の運転支援装置において、
前記案内手段は、前記周囲状況認識手段が前記後方車両によるパッシングを認識した場合、前記前方車両が存在することと前記信号機が青信号であることとを前記周囲状況認識手段が認識し、かつ前記車両が停車していることを前記走行状態検出手段が検出したとき、前記前方車両へパッシングを行うための信号を出力する運転案内を行うことを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか一項に記載の運転支援装置において、
前記周囲状況認識手段は、前記車両の前面に設けられた第１のマイクが集音した音声を取得する前面音声取得部と、前記車両の後面に設けられた第２のマイクが集音した音声を取得する後面音声取得部とを有し、前記前面音声取得部または前記後面音声取得部が取得した音声の音強に基づいて、前記車両とは異なる他車両から発せられた警音を受信したことを認識し、
前記案内手段は、前記周囲状況認識手段が前記他車両から発せられた警音の受信を認識したとき、前記警音の受信に関する運転案内を行うことを特徴とする運転支援装置。
【請求項７】
請求項６に記載の運転支援装置において、
前記周囲状況認識手段は、前記前面音声取得部または前記後面音声取得部が所定音強以上の音声を所定期間より短い期間取得した場合に前記他車両から発せられた警音の受信を認識することを特徴とする運転支援装置。
【請求項８】
請求項６または７に記載の運転支援装置において、
前記周囲状況認識手段は、前記他車両から発せられた警音の受信を認識したとき、前記前面音声取得部が取得した音声の音強と前記後面音声取得部が取得した音声の音強との差に基づいて、警音を発した前記他車両が前記車両の前方にあるか前記車両の後方にあるかを認識し、
前記案内手段は、前記周囲状況認識手段により警音を発した前記他車両が前記車両の前方にあると認識されたときと、警音を発した前記他車両が前記車両の後方にあると認識されたときとで異なる運転案内を行うことを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
前照灯によるパッシングなど、運転者間で行われる車両の装備品を用いた慣習的な意思伝達行為が存在する。特許文献１には、車両の運転者が行った慣習的な意思伝達行為を、基地局を介して伝達する車載器について記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２３６１８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
運転者（特に初心運転者や高齢運転者）がパッシングなどの慣習的な意思伝達行為に気づかないことや、その行為の意図を読めないことがある。特許文献１の発明では、特別な車載器を搭載していない車両からのパッシングを検出することができない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明による運転支援装置は、車両を運転する運転者を支援する運転支援装置であって、車両の前方および後方の状況を認識する周囲状況認識手段と、車両の速度を少なくとも含む車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、周囲状況認識手段が所定の周囲状況を認識したとき、走行状態検出手段により検出された車両の走行状態に応じた運転案内を行う案内手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、運転支援装置が車両の周囲状況を認識し、適切な運転案内を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の一実施の形態による運転支援装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】運転者を支援するための案内が行われる状況の一例である。
【図３】運転者を支援するための案内が行われる状況の一例である。
【図４】運転者を支援するための案内が行われる状況の一例である。
【図５】運転者を支援するための案内が行われる状況の一例である。
【図６】運転者を支援するための案内が行われる状況の一例である。
【図７】運転者を支援するための案内が行われる状況の一例である。
【図８】運転支援装置が実施する案内処理のフローチャートの一例である。
【図９】運転支援装置が実施する案内処理のフローチャートの一例である。
【図１０】運転支援装置が実施する案内処理のフローチャートの一例である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
図１は、本発明の一実施の形態による運転支援装置の構成例を示すブロック図である。図１に例示される運転支援装置１は、車両に有線または無線により接続される。以降、運転支援装置１が接続される車両のことを自車両と称する。図１に例示される自車両には、前方カメラ２と後方カメラ３と振動部４と一対の前照灯５とスピーカ６と表示部７とが備えられている。
【０００９】
運転支援装置１は、周囲状況認識部１０と走行状態検出部２０と案内部３０とを備える。周囲状況認識部１０は、自車両の周囲（前方および後方）の状況を認識し、その認識結果を案内部３０へ出力する。周囲状況認識部１０は、前方画像取得部１１と後方画像取得部１２とパターン画像記憶部１３とを有する。
【００１０】
前方画像取得部１１は、前方カメラ２が撮影した自車両前方の画像を取得する。前方カメラ２は、１以上のカメラを有しており、自車両の前方車両、自車両の対向車両、自車両前方の信号機、自車両前方の交通標識（規制標識と指示標識と警戒標識（初心者マークおよび高齢者マークを含む））など、自車両の前方を撮影している。周囲状況認識部１０は、前方カメラ２から取得した画像に基づいて、前方車両の後面に備えられた灯火類（尾灯や非常点滅表示灯など）や対向車両の前面に備えられた灯火類（前照灯や方向指示器など）を画像認識する。画像認識用の車両や交通標識のパターン画像は、パターン画像記憶部１３に記憶されている。
【００１１】
後方画像取得部１２は、後方カメラ３が撮影した自車両後方の画像を取得する。後方カメラ３は、１以上のカメラを有しており、自車両の後方車両、道路上の道路標示（車線境界線などの区画線、最高速度に関する規制表示など）など、自車両の後方を撮影している。周囲状況認識部１０は、後方カメラ３から取得した画像に基づいて、後方車両の前面に備えられた灯火類（前照灯や方向指示器など）や、道路標示を画像認識する。画像認識用の車両や道路標示のパターン画像は、パターン画像記憶部１３に記憶されている。
【００１２】
走行状態検出部２０は、自車両の車速を少なくとも含む自車両の走行状態を検出し、その検出結果を案内部３０へ出力する。走行状態検出部２０は、自車両の車速を検出する車速検出部２１を備える。車速検出部２１は、たとえば、車両に備わる車速センサからの車速パルスや、ＧＰＳ信号などを取得して、それらに基づいて自車両の車速を検出する。
【００１３】
案内部３０は、自車両の運転を支援するための出力を行う。案内部３０は、案内決定部３１と、出力制御部３２とを有する。案内決定部３１は、周囲状況認識部１０および走行状態検出部２０の出力結果に基づいて、自車両の運転者を支援するために実施する案内を決定する。出力制御部３２は、振動部４と、前照灯５と、スピーカ６と、表示部７とを制御して、案内決定部３１が決定した案内を実行する。
【００１４】
振動部４は、自車両の運転者に向けて所定の振動による警告を行う実施可能な機器で構成され、たとえば自車両に備えられた振動ステアリングホイールなどである。前照灯５は、ハイビーム出力状態と、ロービーム出力状態とがあり、２状態を瞬間的に交互に切り替えるパッシング行為により前方車両の運転者へメッセージの伝達を行うことができる。スピーカ６は、案内用のメッセージなどを音声出力することにより自車両の運転者に向けた案内に用いられる。表示部７は、案内用のメッセージや画面などを出力表示できる。
【００１５】
図２は、案内部３０が案内を行う状況の第１の例である。図２では、交差点１００の停止線１０１の手前で自車両Ｃ１が停車している。自車両Ｃ１の後方には後方車両Ｃ２が停車している。図２では、後方車両Ｃ２がその前照灯５２を用いて自車両Ｃ１に対してパッシングを行っている。自車両Ｃ１の前方には交差点１００の信号機１０２があり、青信号となっている。
【００１６】
自車両Ｃ１には、図１に示した運転支援装置１、前方カメラ２、後方カメラ３などが接続されている。自車両Ｃ１の後方カメラ３は、後方車両Ｃ２の前面に備わる前照灯５２を撮影している。自車両Ｃ１に備えられた運転支援装置１は、その周囲状況認識部１０の後方画像取得部１２により後方車両Ｃ２の前照灯５２の撮影画像を取得している。自車両Ｃ１の周囲状況認識部１０は、後方車両Ｃ２の前照灯５２の撮影画像に基づいて、後方車両Ｃ２のパッシングを認識し、後方車両Ｃ２のパッシングに関する情報を案内部３０へ出力する。
【００１７】
自車両Ｃ１の前方カメラ２は、自車両Ｃ１の前方の信号機１０２を撮影している。運転支援装置１は、その周囲状況認識部１０の前方画像取得部１１により自車両Ｃ１の前方の信号機１０２の撮影画像を取得している。自車両Ｃ１の周囲状況認識部１０は、自車両Ｃ１の前方の信号機１０２の撮影画像に基づいて、信号機１０２が青信号であることを認識し、自車両Ｃ１の前方の信号機１０２が青信号であることを表す情報を案内部３０へ出力する。
【００１８】
運転支援装置１の案内決定部３１は、周囲状況認識部１０から後方車両Ｃ２のパッシングに関する情報を受信すると、運転支援装置１の走行状態検出部２０から自車両Ｃ１の車速に関する情報を取得する。そして、案内決定部３１は、取得した自車両Ｃ１の車速に関する情報から自車両Ｃ１が停車している（車速＝０）ことを判断する。
【００１９】
さらに、案内決定部３１は、自車両Ｃ１の前方の信号機１０２が青信号であることを、周囲状況認識部１０から受信すると、信号機１０２が青信号であるにも関わらず自車両Ｃ１が停車しているため、後方車両Ｃ２から発進を催促するパッシングを受けていると判断する。そして、案内決定部３１は、信号機１０２の信号が青信号になっていることを伝え、自車両Ｃ１の発進を促す案内の実施を決定する。
【００２０】
案内決定部３１は、出力制御部３２へ信号機１０２の信号が青信号になっていることを伝え、自車両Ｃ１の発進を促す案内を実行させる。たとえば、スピーカ６を介して「青信号です。発進してください。」などの音声出力を行ったり、「青信号です。発進してください。」というメッセージを表示部７に表示したり、振動部４を振動させたりする。
【００２１】
なお、後方車両Ｃ２のパッシングを認識した後、信号機１０２が青信号で無かった場合、案内決定部３１は、後方車両Ｃ２からパッシングを受けたことを伝える案内を実施することを決定する。そして、案内決定部３１は、出力制御部３２へ後方車両Ｃ２からパッシングを受けたことを伝える案内を実行させる。たとえば、スピーカ６を介して「後方車両からパッシングされています。」などの音声出力を行ったり、「後方車両からパッシングされています。」というメッセージを表示部７に表示したりする。
【００２２】
図３は、案内部３０が案内を行う状況の第２の例である。図３では、自車両Ｃ１が交差点１００の手前で停車しており、自車両Ｃ１の前方に前方車両Ｃ３が停車している。その前方車両Ｃ３は、交差点１００の停止線１０１手前で停車している。自車両Ｃ１の前方にある交差点１００の信号機１０２は青信号である。自車両Ｃ１の後方には後方車両Ｃ２が停車しており、後方車両Ｃ２は自車両Ｃ１に対してパッシングを行っている。
【００２３】
自車両Ｃ１の後方カメラ３は、後方車両Ｃ２の前面に備わる前照灯５２を撮影している。運転支援装置１は、その周囲状況認識部１０の後方画像取得部１２により後方車両Ｃ２の前照灯５２の撮影画像を取得している。自車両Ｃ１の周囲状況認識部１０は、後方車両Ｃ２の前照灯５２の撮影画像に基づいて、後方車両Ｃ２のパッシングを認識し、後方車両Ｃ２のパッシングに関する情報を案内部３０へ出力する。
【００２４】
自車両Ｃ１の前方カメラ２は、自車両Ｃ１の前方の信号機１０２を撮影している。運転支援装置１は、その周囲状況認識部１０の前方画像取得部１１により自車両Ｃ１の前方の信号機１０２の撮影画像を取得している。自車両Ｃ１の周囲状況認識部１０は、自車両Ｃ１の前方の信号機１０２の撮影画像に基づいて、信号機１０２が青信号であることを認識し、自車両Ｃ１の前方の信号機１０２が青信号であることを表す情報を案内部３０へ出力する。
【００２５】
自車両Ｃ１の前方カメラ２は、前方車両Ｃ３を撮影している。運転支援装置１は、その周囲状況認識部１０の前方画像取得部１１により前方車両Ｃ３の撮影画像を取得する。自車両Ｃ１の周囲状況認識部１０は、前方車両Ｃ３の撮影画像に基づいて、自車両Ｃ１の前方に前方車両Ｃ３があることを認識し、前方車両Ｃ３が存在することを表す情報を案内部３０へ出力する。
【００２６】
自車両Ｃ１の案内決定部３１は、周囲状況認識部１０から後方車両Ｃ２のパッシングに関する情報を取得すると、走行状態検出部２０から自車両Ｃ１の車速に関する情報を取得して、自車両Ｃ１が停車していることを判断する。その後、案内決定部３１は、周囲状況認識部１０から自車両Ｃ１の前方の信号機１０２が青信号であることを表す情報と、前方車両Ｃ３が存在することを表す情報とを取得すると、前照灯５を用いた前方車両Ｃ３へのパッシングを行う案内を実施することを決定する。出力制御部３２は、案内決定部３１の決定に従って、前照灯５へ電気信号を送信し、前照灯５を用いた前方車両Ｃ３へのパッシングを行う。
【００２７】
図４は、案内部３０が案内を行う状況の第３の例である。図４では、車線２０１の停止線２０２の手前で自車両Ｃ１が停車している。交差点２００を挟んで車線２０１のある道路の反対側にある道路の対向車線２０３には、対向車両Ｃ４が停止線２０２の手前で停車しており、前照灯５４を用いてパッシングを行っている。
【００２８】
自車両Ｃ１の前方カメラ２は、対向車両Ｃ４を撮影している。運転支援装置１は、その周囲状況認識部１０の前方画像取得部１１により対向車両Ｃ４の撮影画像を取得する。自車両Ｃ１の周囲状況認識部１０は、取得した撮影画像中の対向車両Ｃ４の位置と大きさが所定時間以上変化しないことにより対向車両Ｃ４が停車していることを認識し、さらに対向車両Ｃ４の前面の灯火類の画像によりその対向車両がパッシングしていることを認識する。その結果、自車両Ｃ１の周囲状況認識部１０は、自車両Ｃ１の前方にパッシングしている対向車両Ｃ４が停車していることを認識し、その認識結果に関する情報を案内部３０へ出力する。
【００２９】
運転支援装置１の案内決定部３１は、周囲状況認識部１０から対向車両Ｃ４のパッシングに関する情報を受信すると、運転支援装置１の走行状態検出部２０から自車両Ｃ１の車速に関する情報を取得する。そして、案内決定部３１は、取得した自車両Ｃ１の車速に関する情報から自車両Ｃ１が停車している（車速＝０）ことを判断する。
【００３０】
案内決定部３１は、周囲状況認識部１０から自車両Ｃ１の前方にパッシングしている対向車両Ｃ４が停車していることに関する情報を取得し、自車両Ｃ１が停車していることを判断すると、自車両Ｃ１の前方にパッシングしている対向車両Ｃ４が停車していることを伝える案内を実施することに決定する。
【００３１】
案内決定部３１は、出力制御部３２へ自車両Ｃ１の前方にパッシングしている対向車両Ｃ４が停車していることを伝える案内を実行させる。たとえば、スピーカ６を介して「パッシングをしながら停車している対向車両があります。」などの音声出力を行ったり、「パッシングをしながら停車している対向車両があります。」というメッセージを表示部７に表示したりする。
【００３２】
なお、対向車両Ｃ４がパッシングをしながら走行している場合、自車両Ｃ１の周囲状況認識部１０は、対向車両Ｃ４の撮影画像に基づいて、自車両Ｃ１の前方にパッシングしている対向車両Ｃ４があることを認識すると共に、対向車両Ｃ４の加速、減速、または等速走行についても認識する。対向車両Ｃ４の加速、減速、または等速走行は、撮影画像中の対向車両Ｃ４の大きさの変化量と位置の変化量とに基づいて認識する。そして、周囲状況認識部１０は、自車両Ｃ１の前方の対向車両Ｃ４がパッシングしていることと、対向車両Ｃ４が加速、減速、または等速走行していることに関する情報を、案内部３０へ出力する。
【００３３】
案内決定部３１は、周囲状況認識部１０から自車両Ｃ１の前方にパッシングしている対向車両Ｃ４が減速していることに関する情報を取得した場合、自車両Ｃ１が停車していることを判断して、パッシングしている対向車両Ｃ４が減速していることを伝える案内を実施することに決定する。出力制御部３２は、案内決定部３１が決定したパッシングしている対向車両Ｃ４が減速していることを伝える案内を実行する。
【００３４】
案内決定部３１は、周囲状況認識部１０から自車両Ｃ１の前方にパッシングしている対向車両Ｃ４が加速または等速走行していることに関する情報を取得した場合、自車両Ｃ１が加速または等速走行していることを判断して、パッシングしている対向車両Ｃ４が加速または等速走行していることを伝える案内を実施することに決定する。出力制御部３２は、案内決定部３１が決定したパッシングしている対向車両Ｃ４が加速または等速走行していることを伝える案内を実行する。
【００３５】
図５は、案内部３０が案内を行う状況の第４の例である。図５では、自車両Ｃ１が車線３０１を走行しており、さらに自車両Ｃ１の後方を後方車両Ｃ２がパッシングしながら走行している。車線３０１の左側には実線の区画線３０２が引かれており、車線３０１から左側へは車線変更を行うことが禁止されている。
【００３６】
自車両Ｃ１の後方カメラ３は、後方車両Ｃ２の前照灯５２と自車両３０１が走行している車線３０１の左側の区画線３０２とを撮影している。後方画像取得部１２は、後方車両Ｃ２の前照灯５２の撮影画像と、区画線３０２の撮影画像とを取得している。周囲状況認識部１０は、後方車両Ｃ２の前照灯５２の撮影画像に基づいて、後方車両Ｃ２のパッシングを認識し、後方車両Ｃ２のパッシングに関する情報を案内部３０へ出力する。さらに、周囲状況認識部１０は、区画線３０２の撮影画像に基づいて、区画線３０２が実線であり、左側車線への車線変更が不可能であることを認識し、車線変更不可に関する情報を案内部３０へ出力する。
【００３７】
運転支援装置１の案内決定部３１は、周囲状況認識部１０から後方車両Ｃ２のパッシングに関する情報を受信すると、運転支援装置１の走行状態検出部２０から自車両Ｃ１の車速に関する情報を取得する。そして、案内決定部３１は、取得した自車両Ｃ１の車速に関する情報から自車両Ｃ１が走行していることを判断する。
【００３８】
案内決定部３１は、自車両Ｃ１が走行していることを判断し、車線変更不可に関する情報を周囲状況認識部１０から受信している場合は、自車両Ｃ１が遅いおそれがあると判断して、自車両Ｃ１の車速を含む走行状況を案内することに決定する。出力制御部３２は、案内決定部３１が決定した自車両Ｃ１の車速を含む走行状況の案内を実行する。
【００３９】
自車両Ｃ１の走行状況には、自車両Ｃ１が走行している道路の制限速度を含めてもよい。制限速度は、前方カメラ２により撮影された交通標識によって判断してもよいし、後方カメラ３により撮影された最高速度に関する規制表示によって判断してもよい。また、運転支援装置１が地図データを利用できる場合は、マップマッチングによりマッチングされた道路の制限速度を地図データから取得してもよい。
【００４０】
図６は、案内部３０が案内を行う状況の第５の例である。図６では、自車両Ｃ１が車線４０１を走行しており、さらに自車両Ｃ１の後方を後方車両Ｃ２がパッシングしながら走行している。自車両Ｃ１および後方車両Ｃ２が走行している車線４０１の左側には破線の区画線４０２が引かれている。
【００４１】
自車両Ｃ１の後方カメラ３は、後方車両Ｃ２の前照灯５２と自車両３０１が走行している車線４０１の左側の区画線４０２とを撮影している。後方画像取得部１２は、後方車両Ｃ２の前照灯５２の撮影画像と、区画線４０２の撮影画像とを取得している。周囲状況認識部１０は、後方車両Ｃ２の前照灯５２の撮影画像に基づいて、後方車両Ｃ２のパッシングを認識し、後方車両Ｃ２のパッシングに関する情報を案内部３０へ出力する。さらに、周囲状況認識部１０は、区画線４０２の撮影画像に基づいて、区画線４０２が破線であり、左側車線への車線変更が可能であることを認識し、車線変更可能に関する情報を案内部３０へ出力する。
【００４２】
運転支援装置１の案内決定部３１は、周囲状況認識部１０から後方車両Ｃ２のパッシングに関する情報を受信すると、運転支援装置１の走行状態検出部２０から自車両Ｃ１の車速に関する情報を取得する。そして、案内決定部３１は、取得した自車両Ｃ１の車速に関する情報から自車両Ｃ１が走行していることを判断する。
【００４３】
案内決定部３１は、自車両Ｃ１が走行していることを判断し、車線変更可能に関する情報を周囲状況認識部１０から受信している場合は、車線４０１の左側の車線４０３へ車線変更するべきと判断して、車線４０３への車線変更を促す案内を実施することに決定する。出力制御部３２は、案内決定部３１が決定した車線４０３への車線変更を促す案内を実行する。
【００４４】
図７は、案内部３０が案内を行う状況の第６の例である。図７では、自車両Ｃ１が車線５０１を走行しており、自車両Ｃ１の対向車両Ｃ４が車線５０１の対向車線５０２をパッシングしながら走行している。
【００４５】
自車両Ｃ１の前方カメラ２は、対向車両Ｃ４を撮影している。運転支援装置１は、その周囲状況認識部１０の前方画像取得部１１により対向車両Ｃ４の撮影画像を取得する。自車両Ｃ１の周囲状況認識部１０は、対向車両Ｃ４の撮影画像に基づいて、パッシングしている対向車両Ｃ４が走行していることを認識し、その情報を案内部３０へ出力する。
【００４６】
運転支援装置１の案内決定部３１は、周囲状況認識部１０からパッシングしている対向車両Ｃ４の走行に関する情報を受信すると、運転支援装置１の走行状態検出部２０から自車両Ｃ１の車速に関する情報を取得する。そして、案内決定部３１は、取得した自車両Ｃ１の車速に関する情報から自車両Ｃ１が走行していることを判断する。
【００４７】
案内決定部３１は、自車両Ｃ１が走行していることを判断すると、対向車両Ｃ４からパッシングを受けたことを伝える案内を実施することを決定する。出力制御部３２は、案内決定部３１が決定した対向車両Ｃ４からパッシングを受けたことを伝える案内を実行する。
【００４８】
図８〜図１０は、運転支援装置１の案内部３０が実行する案内処理に関するフローチャートである。ステップＳ１０１では、案内部３０の案内決定部３１は、周囲状況認識部１０から自車両の周囲状況（自車両の前後の撮影画像）の認識結果を取得し、走行状態検出部２０から自車両の走行状態（車速）の検出結果を取得する。
【００４９】
ステップＳ１０２では、案内決定部３１は、周囲状況認識部１０から取得した自車両の対向車両または後方車両の撮影画像に基づいて、対向車両または後方車両からパッシングを受けているか否かを判断する。案内決定部３１は、対向車両または後方車両からパッシングを受けていると判断した場合は処理をステップＳ１０３に進め、パッシングを受けていないと判断した場合はステップＳ１０１に処理を進める。
【００５０】
ステップＳ１０３では、案内決定部３１は、走行状態検出部２０から取得した自車両の走行状態の検出結果に基づいて、自車両が停車中か否かを判断する。案内決定部３１は、自車両が停車中と判断した場合は処理をステップＳ１０４に進め、自車両が走行中と判断した場合は処理を図９のステップＳ１１０に進める。
【００５１】
ステップＳ１０４では、案内決定部３１は、ステップＳ１０２で検出したパッシングが後方車両からか対向車両からかを判断する。案内決定部３１は、後方車両からのパッシングであった場合は処理をステップＳ１０５へ進め、対向車両からのパッシングであった場合は処理を図１０のステップＳ１１５へ進める。
【００５２】
ステップＳ１０５では、案内決定部３１は、周囲状況認識部１０から取得した自車両の前方の撮影画像に基づいて、自車両の前方の信号機が青信号か否かを判断する。案内決定部３１は、自車両の前方の信号機が青信号の場合はステップＳ１０６に処理を進め、自車両の前方の信号機が青信号でない場合はステップＳ１０９に処理を進める。
【００５３】
ステップＳ１０６では、案内決定部３１は、周囲状況認識部１０から取得した自車両の前方の撮影画像に基づいて、前方車両の有無を判断する。案内決定部３１は、自車両の前方に前方車両が無いときは処理をステップＳ１０７に進め、前方車両が有るときは処理をステップＳ１０８に進める。
【００５４】
ステップＳ１０７では、案内決定部３１が自車両の前方の信号機が青信号になっていることを伝え、さらに自車両の発進を促す案内を行うことを決定し、出力制御部３２がその案内を実行する。そして、案内の出力が完了したらステップＳ１０１に進む。
【００５５】
ステップＳ１０８では、案内決定部３１が後方車両からのパッシングに関する案内を行うことを決定し、出力制御部３２がその案内を実行する。そして、案内の出力が完了したらステップＳ１０１に進む。ステップＳ１０７およびステップＳ１０８で行う案内は、図２のような状況で行う案内に相当する。
【００５６】
ステップＳ１０９では、案内決定部３１が前方車両へパッシングを行うことを決定し、出力制御部３２が前照灯５を用いてその案内を実行する。そして、案内の出力が完了したらステップＳ１０１に進む。ステップＳ１０９で行う案内は、図３のような状況で行う案内に相当する。
【００５７】
図９のステップＳ１１０では、案内決定部３１が図８のステップＳ１０２で検出したパッシングが後方車両からか対向車両からかを判断する。案内決定部３１は、後方車両からのパッシングであった場合は処理をステップＳ１１１へ進め、対向車両からのパッシングであった場合は処理をステップＳ１１４へ進める。
【００５８】
ステップＳ１１１では、案内決定部３１が周囲状況認識部１０から取得した自車両が走行中の車線の左側の区画線の撮影画像に基づいて、左車線への車線変更が可能（区画線が破線）か不可能（区画線が実線）かを判断する。案内決定部３１は、左車線へ車線変更可能と判断した場合はステップＳ１１２に処理を進め、左車線へ車線変更不可と判断した場合はステップＳ１１３に処理を進める。
【００５９】
ステップＳ１１２では、案内決定部３１が左の車線へ車線変更することを促す案内を行うことを決定し、出力制御部３２がその案内を実行する。案内の出力が完了したら図８のステップＳ１０１に進む。ステップＳ１１２で行う案内は、図６のような状況で行う案内に相当する。
【００６０】
ステップＳ１１３では、案内決定部３１が自車両の車速を含む走行状況を案内することに決定し、出力制御部３２がその案内を実行する。案内の出力が完了したら図８のステップＳ１０１に進む。ステップＳ１１３で行う案内は、図５のような状況で行う案内に相当する。
【００６１】
ステップＳ１１４では、案内決定部３１が対向車両からのパッシングを受けたことを伝える案内を行うことを決定し、出力制御部３２がその案内を実行する。案内の出力が完了したら図８のステップＳ１０１に進む。ステップＳ１１３で行う案内は、図７のような状況で行う案内に相当する。
【００６２】
図１０のステップＳ１１５では、案内決定部３１が周囲状況認識部１０から取得した対向車両の撮影画像に基づいて、対向車両の走行状態が「停車」、「減速」、「等速走行または加速」のいずれであるかを判断する。案内決定部３１は、対向車両の走行状態が停車である場合はステップＳ１１６に処理を進め、対向車両が減速している場合はステップＳ１１７に処理を進め、対向車両が等速走行または加速している場合はステップＳ１１８に処理を進める。
【００６３】
ステップＳ１１６では、案内決定部３１が自車両Ｃ１の前方にパッシングしている対向車両Ｃ４が停車していることを伝える案内を実施することに決定し、出力制御部３２がその案内を実行する。ステップＳ１１７では、案内決定部３１がパッシングしている対向車両Ｃ４が減速していることを伝える案内を実施することに決定し、出力制御部３２がその案内を実行する。ステップＳ１１８では、案内決定部３１は、パッシングしている対向車両Ｃ４が加速または等速走行していることを伝える案内を実施することに決定し、出力制御部３２がその案内を実行する。ステップＳ１１６〜Ｓ１１８での案内が終了したら図８のステップＳ１０１に進む。ステップＳ１１６〜Ｓ１１８で行う案内は、図４のような状況で行う案内に相当する。
【００６４】
以上で説明した実施の形態によれば、次の作用効果を奏する。
運転支援装置１は、自車両の前方および後方の状況を少なくとも含む自車両の周囲状況を認識する周囲状況認識部１０と、自車両の車速を少なくとも含む自車両の走行状態を検出する走行状態検出部２０と、周囲状況認識部１０が所定の周囲状況を認識したとき（ステップＳ１０２など）、走行状態検出部２０により検出された自車両の走行状態に応じた（ステップＳ１０３）運転案内を行う案内部３０と、を備える。このような構成を有することにより、運転支援装置１は、自車両の周囲状況を認識し、適切な運転案内を行うことができる。
【００６５】
運転支援装置１の周囲状況認識部１０は、自車両Ｃ１の対向車両Ｃ４などを撮影する前方カメラ２から自車両Ｃ１の前方の撮影画像を取得する前方画像取得部１１を有する。そして、周囲状況認識部１０は、前方画像取得部１２から取得した自車両Ｃ１の対向車両Ｃ４の撮影画像に基づいて、対向車両Ｃ４が行ったパッシングを認識する（ステップＳ１０２、Ｓ１０４、およびＳ１１０）。案内部３０の案内決定部３１は、対向車両Ｃ４からのパッシングを認識したら（ステップＳ１０２）、走行状態検出部２０により検出された自車両Ｃ１の走行状態に応じた（ステップＳ１０３）運転案内を行う（ステップＳ１１４、Ｓ１１６、Ｓ１１７、およびＳ１１８）。これにより、運転者が対向車両からのパッシングに気づかなかったことによる不都合の発生を低減することができる。
【００６６】
運転支援装置１の周囲状況認識部１０は、自車両Ｃ１の後方車両Ｃ２などを撮影する後方カメラ３から自車両Ｃ１の後方の撮影画像を取得する後方画像取得部１２を有する。そして、周囲状況認識部１０は、後方画像取得部１２から取得した自車両Ｃ１の後方車両Ｃ２の撮影画像に基づいて、後方車両Ｃ２が行ったパッシングを認識する（ステップＳ１０２、Ｓ１０４、およびＳ１１０）。案内部３０の案内決定部３１は、後方車両Ｃ２からのパッシングを認識したら（ステップＳ１０２）、走行状態検出部２０により検出された自車両Ｃ１の走行状態に応じた（ステップＳ１０３）運転案内を行う（ステップＳ１０７、Ｓ１０８、Ｓ１０９、Ｓ１１２、およびＳ１１３）。これにより、運転者が後方車両からのパッシングに気づかなかったことによる不都合の発生を低減することができる。
【００６７】
周囲状況認識部１０の前方画像取得部１１は、自車両Ｃ１の前方車両Ｃ３の撮影画像と自車両Ｃ１の前方に有する信号機１０２の撮影画像とを前方カメラ２から取得し、周囲状況認識部１０はその撮影画像から前方車両Ｃ３の有無や信号機１０２が青信号か否かなどの点灯状態を認識する。案内部３０の案内決定部３１は、後方車両Ｃ２からのパッシングを認識した場合に（ステップＳ１０２、ステップＳ１０４）、前方車両Ｃ３の有無や信号機１０２の点灯状態に応じた運転案内を行う（ステップＳ１０７、ステップＳ１０８、ステップＳ１０９）。これにより、信号機１０２が青信号であるにも関わらず自車両Ｃ１や前方車両Ｃ３が停車している状況にパッシングを受けた時に適切な運転案内を行うことができ、渋滞などの道路状況の悪化を抑制することができる。
【００６８】
以上で説明した実施の形態は、以下のように変形して実施できる。
（変形例１）運転支援装置１の周囲状況認識部１０は、前方カメラ２からの撮影画像と後方カメラ３からの撮影画像とに基づいて、自車両の周囲状況を認識した。しかし、周囲状況認識部１０は、前方カメラ２および後方カメラ３からの撮影画像以外のものに基づいて自車両の周囲状況を認識してもよい。たとえば、自車両の前面および後面のそれぞれに備えられた前面マイクおよび後面マイクを用いて集音した音声に基づいて、他車両からホーン（警音器）による警音を受けたことを認識することにしてもよい。周囲状況認識部１０は、前面マイクからの音声を取得する前面音声取得部と後面マイクからの音声を取得する後面音声取得部とをさらに備え、前面音声取得部または後面音声取得部が所定音強（たとえば、９３ｄＢ）以上の音声を所定期間（１秒間）より短い期間だけ取得したときに他車両からホーン（警音器）による警音を受けたことを認識する。周囲状況認識部１０は、ホーン（による警音を受けたことを認識したとき、その警音について前面音声取得部が取得した音強と後面音声取得部が取得した音強との差に基づいて警音を発した他車両が自車両の前方にあるか後方にあるかを認識する。案内決定部３１は、他車両からホーンによる警音を受けたときに、警音を受信したことを伝える案内を実施することを決定する。そして、出力制御部３２は、「周辺状況をご確認ください」、「交通状況（走行状況）をご確認ください」、「車両前方（後方）から警音を受信しました。周囲を確認してください」などのメッセージをスピーカ６や表示部７などを介して出力させる。出力制御部３２が出力するメッセージは、警音を発した他車両が自車両の前方にあるか後方にあるかに基づいて変更することができる。また、案内決定部３１は、自車両後方の車両から警音を受信したことを認識した場合は、警音の受信を自車両の前方に伝達するためパッシングを実施することを決定する。そして、出力制御部３２は、前照灯５を用いてパッシングを実行する。
【００６９】
（変形例２）運転支援装置１の案内部３０が案内を行う状況は、上記第１〜第６の例だけに限定されない。たとえば、前方画像取得部１１により前方車両Ｃ３の初心者マークまたは高齢者マークの画像を取得したとき、案内決定部３１が自車両前方に初心運転者または高齢者が運転する車両があることを伝える案内を行うことを決定することにしてもよい。また、上記第１〜第６の例のうちのいくつかを実施しないことにしてもよい。
【００７０】
上記の実施の形態および変形例は、発明の特徴が損なわれない限り、組み合わせて実行してよい。また、上記の実施の形態や変形例はあくまで一例であり、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されない。
【符号の説明】
【００７１】
１  運転支援装置
２  前方カメラ
３  後方カメラ
１０  周囲状況認識部
２０  走行状態検出部
３０  案内部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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