(57)【要約】【課題】受信割り込み処理を禁止したとしても、接続先ＥＣＵが正常状態に復帰した際には、自身の再起動などを必要とせず接続先ＥＣＵが送信するデータを受信可能とすることができる通信制御装置を提供すること。【解決手段】監視処理部３１は、受信割り込みが禁止されている場合、所定時間毎に、受信レジスタ４０にデータが格納されているか否かを確認し、データが格納されていないことを確認したら、未受信回数Ｎ２をカウントアップする。また、受信正常状態確定処理部３２は、受信割り込みが禁止されている場合、未受信回数Ｎ２のカウント値であるＮ２値が、受信割り込み処理の過剰となる原因が解決したとみなせる状態を示す所定閾値ＫＢに達したか否かを判定し、Ｎ２値が所定閾値ＫＢに達したと判定すると接続先ＥＣＵ６０からの受信割り込みを許可する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信バスを介して外部装置と通信可能であり、前記外部装置から前記通信バスを介して送信されたデータを格納する格納領域を備え、前記格納領域にデータが格納されたら受信割り込み処理を実施する通信制御装置であり、
前記格納領域にデータが格納されると、受信割り込み回数をカウントアップする第１カウント手段と、
所定時間内に、前記第１カウント手段によるカウント値が、受信割り込み処理の過剰とみなせる状態を示す第１閾値に達したか否かを判定する第１判定手段と、
前記第１判定手段にて、カウント値が第１閾値に達したと判定されると前記外部装置からの受信割り込みを禁止する禁止手段と、
前記禁止手段にて受信割り込みが禁止されている場合、所定時間毎に、前記格納領域にデータが格納されているか否かを確認する確認手段と、
前記確認手段にて、データが格納されていないことを確認したら、未受信回数をカウントアップする第２カウント手段と、
前記禁止手段にて受信割り込みが禁止されている場合、前記第２カウント手段によるカウント値が、受信割り込み処理の過剰となる原因が解決したとみなせる状態を示す第２閾値に達したか否かを判定する第２判定手段と、
前記第２判定手段にて、カウント値が第２閾値に達したと判定されると前記外部装置からの受信割り込みを許可する許可手段と、
を備えることを特徴とする通信制御装置。
【請求項２】
通信バスを介して複数の前記外部装置と通信可能であり、
前記格納領域にデータが格納されると、該データの内容からデータの送信元である前記外部装置を判別する第１判別手段を備え、
前記第１カウント手段は、前記第１判別手段で判別された前記外部装置毎に、受信割り込み回数をカウントアップし、
前記第１判定手段は、前記第１判別手段で判別された前記外部装置毎に、前記第１カウント手段によるカウント値が第１閾値に達したか否かの判定を行ない、
前記禁止手段は、前記第１判定手段にて、カウント値が第１閾値に達したと判定された前記外部装置からの受信割り込みを禁止し、
前記確認手段は、前記禁止手段にて受信割り込みが禁止されている前記外部装置からのデータが前記格納領域に格納されているか否かを確認し、
前記第２カウント手段は、前記第１判別手段で判別された前記外部装置毎に、未受信回数をカウントアップするものであり、前記確認手段にて、前記禁止手段にて受信割り込みが禁止されている前記外部装置からのデータが格納されていないことが確認されたら未受信回数をカウントアップし、
前記第２判定手段は、前記第１判別手段で判別された前記外部装置毎に、前記第２カウント手段によるカウント値が第２閾値に達したか否かの判定を行い、
前記許可手段は、前記第２判定手段にて、カウント値が第２閾値に達したと判定されると、前記禁止手段にて受信割り込みが禁止されている前記外部装置からの受信割り込みを許可することを特徴とする請求項１に記載の通信制御装置。
【請求項３】
前記格納領域には、前記外部装置から複数種類のデータが格納されるものであり、
前記格納領域にデータが格納されると、該データの内容からデータの種類を判別する第２判別手段を備え、
前記第１カウント手段は、前記第２判別手段で判別された種類毎に、受信割り込み回数をカウントアップし、
前記第１判定手段は、前記第２判別手段で判別された種類毎に、前記第１カウント手段によるカウント値が第１閾値に達したか否かの判定を行ない、
前記禁止手段は、前記第１判定手段にて、カウント値が第１閾値に達したと判定された種類のデータの受信割り込みを禁止し、
前記確認手段は、前記禁止手段にて受信割り込みが禁止されている種類のデータが前記格納領域に格納されているか否かを確認し、
前記第２カウント手段は、前記第２判別手段で判別された種類毎に、未受信回数をカウントアップするものであり、前記確認手段にて、前記禁止手段にて受信割り込みが禁止されている種類のデータが格納されていないことが確認されたら未受信回数をカウントアップし、
前記第２判定手段は、前記第２判別手段で判別された種類毎に、前記第２カウント手段によるカウント値が第２閾値に達したか否かの判定を行い、
前記許可手段は、前記第２判定手段にて、カウント値が第２閾値に達したと判定されると、前記禁止手段にて受信割り込みが禁止されている種類のデータの受信割り込みを許可することを特徴とする請求項１又は２に記載の通信制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
通信制御装置の一例として、特許文献１に開示された車両制御システムがある。
【０００３】
この車両制御システムは、受信割り込み処理が過剰に増え、それが原因で制御性が悪化するという問題を解消することを課題とするものである。車両制御システムは、複数のＥＣＵ（エンジンＥＣＵ、トランスミッションＥＣＵ、ＡＢＳ＿ＥＣＵ、メータＥＣＵ及びドアＥＣＵ、ＥＣＵ：Electronic ControlUnit）間が通信バスにより相互に通信可能に接続されている。各ＥＣＵでは、通信バスを介してデータを受信する度に割り込み要求が発生し、それに伴う受信割り込み処理にてデータ受信処理が適宜実施される。
【０００４】
また、各ＥＣＵでは、所定期間内における受信割り込み回数がカウントされ、この受信割り込み回数が所定のしきい値を超えたとき、それ以降の受信割り込み処理が禁止される。更に、受信割り込み処理が禁止された後、所定時間が経過した時点で受信割り込み処理が再び許可される。なお、受信割り込み処理の禁止及び再許可が繰り返されると、所定時間が経過しても受信割り込み処理を許可しない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−３１４５５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、車両制御システムでは、自ＥＣＵが受信割り込みを禁止してから所定時間経過後、無条件に割り込みを許可する。このため、自ＥＣＵは、外部装置（接続先ＥＣＵ）が暴走して連続送信した同じ送信データ、即ち、信頼できないデータを受信することとなる。この結果、自ＥＣＵは、フェイルセーフ処理による所定値（規定値）と信頼できないデータを受信したことによる値とが所定時間毎に交互に切り替わる。これは、自ＥＣＵによる制御が不安定になる原因となり、問題である。
【０００７】
また、車両制御システムでは、受信割り込み処理の禁止及び再許可が繰り返されると、所定時間が経過しても受信割り込み処理を許可しない。しかしながら、各ＥＣＵは、受信割り込み処理の過剰となる原因が解決したことを検知できる機構が無い。よって、各ＥＣＵは、受信割り込み処理を許可しないようにした後、外部装置が再起動などして正常状態に復帰したとしても、外部装置のデータを受信することができない。
【０００８】
本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであり、受信割り込み処理を禁止したとしても、外部装置が正常状態に復帰した際には、自身の再起動などを必要とせず外部装置が送信するデータを受信可能とすることができる通信制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために請求項１に記載の通信制御装置は、
通信バスを介して外部装置と通信可能であり、外部装置から通信バスを介して送信されたデータを格納する格納領域を備え、格納領域にデータが格納されたら受信割り込み処理を実施する通信制御装置であり、
格納領域にデータが格納されると、受信割り込み回数をカウントアップする第１カウント手段と、
所定時間内に、第１カウント手段によるカウント値が、受信割り込み処理の過剰とみなせる状態を示す第１閾値に達したか否かを判定する第１判定手段と、
第１判定手段にて、カウント値が第１閾値に達したと判定されると外部装置からの受信割り込みを禁止する禁止手段と、
禁止手段にて受信割り込みが禁止されている場合、所定時間毎に、格納領域にデータが格納されているか否かを確認する確認手段と、
確認手段にて、データが格納されていないことを確認したら、未受信回数をカウントアップする第２カウント手段と、
禁止手段にて受信割り込みが禁止されている場合、第２カウント手段によるカウント値が、受信割り込み処理の過剰となる原因が解決したとみなせる状態を示す第２閾値に達したか否かを判定する第２判定手段と、
第２判定手段にて、カウント値が第２閾値に達したと判定されると外部装置からの受信割り込みを許可する許可手段と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
このように、格納領域にデータが格納されると、受信割り込み回数をカウントアップし、このカウント値が所定時間内に第１閾値に達した場合、外部装置がデータを連続送信する不具合を起こしているとみなすことができる。そこで、受信割り込み回数のカウント値が所定時間内に第１閾値に達したと判定されると、外部装置からの受信割り込みを禁止する。このようにすることによって、通信制御装置は、受信割り込み処理が過剰に増えて制御性が悪化することを抑制することができる。
【００１１】
また、受信割り込みが禁止されている場合、所定時間毎に、格納領域にデータが格納されているか否かを確認し、データが格納されていないことが確認できたら、未受信回数をカウントアップする。このようにすることによって、外部装置からデータが送信されているか否かを判定することができる。つまり、未受信回数のカウント値によって、外部装置からデータが送信されているか否かを判定することができる。
【００１２】
そして、未受信回数のカウント値が、受信割り込み処理の過剰となる原因が解決したとみなせる状態を示す第２閾値に達した場合、外部装置の不具合（データを連続送信する）が解消されたとみなすことができる。そこで、未受信回数のカウント値が第２閾値に達した場合、外部装置からの受信割り込みを許可する。このようにすることによって、外部装置からの受信割り込みを禁止した場合であっても、外部装置が正常状態に復帰した際には、自身の再起動などを必要とせず外部装置が送信するデータを受信可能とすることができる。
【００１３】
また、請求項２に示すように、
通信バスを介して複数の外部装置と通信可能であり、
格納領域にデータが格納されると、このデータの内容からデータの送信元である外部装置を判別する第１判別手段を備え、
第１カウント手段は、第１判別手段で判別された外部装置毎に、受信割り込み回数をカウントアップし、
第１判定手段は、第１判別手段で判別された外部装置毎に、第１カウント手段によるカウント値が第１閾値に達したか否かの判定を行ない、
禁止手段は、第１判定手段にて、カウント値が第１閾値に達したと判定された外部装置からの受信割り込みを禁止し、
確認手段は、禁止手段にて受信割り込みが禁止されている外部装置からのデータが格納領域に格納されているか否かを確認し、
第２カウント手段は、第１判別手段で判別された外部装置毎に、未受信回数をカウントアップするものであり、確認手段にて、禁止手段にて受信割り込みが禁止されている外部装置からのデータが格納されていないことが確認されたら未受信回数をカウントアップし、
第２判定手段は、第１判別手段で判別された外部装置毎に、第２カウント手段によるカウント値が第２閾値に達したか否かの判定を行い、
許可手段は、第２判定手段にて、カウント値が第２閾値に達したと判定されると、禁止手段にて受信割り込みが禁止されている外部装置からの受信割り込みを許可するようにしてもよい。
【００１４】
このようにすることによって、複数の外部装置のうち、不具合が生じているとみなせる外部装置からの受信割り込みのみを禁止することができる。そして、受信割り込みを禁止した外部装置が正常状態に復帰した際には、自身の再起動などを必要とせず、この外部装置が送信するデータを受信可能とすることができる。
【００１５】
また、請求項３に示すように、
格納領域には、外部装置から複数種類のデータが格納されるものであり、
格納領域にデータが格納されると、データの内容からデータの種類を判別する第２判別手段を備え、
第１カウント手段は、第２判別手段で判別された種類毎に、受信割り込み回数をカウントアップし、
第１判定手段は、第２判別手段で判別された種類毎に、第１カウント手段によるカウント値が第１閾値に達したか否かの判定を行ない、
禁止手段は、第１判定手段にて、カウント値が第１閾値に達したと判定された種類のデータの受信割り込みを禁止し、
確認手段は、禁止手段にて受信割り込みが禁止されている種類のデータが格納領域に格納されているか否かを確認し、
第２カウント手段は、第２判別手段で判別された種類毎に、未受信回数をカウントアップするものであり、確認手段にて、禁止手段にて受信割り込みが禁止されている種類のデータが格納されていないことが確認されたら未受信回数をカウントアップし、
第２判定手段は、第２判別手段で判別された種類毎に、第２カウント手段によるカウント値が第２閾値に達したか否かの判定を行い、
許可手段は、第２判定手段にて、カウント値が第２閾値に達したと判定されると、禁止手段にて受信割り込みが禁止されている種類のデータの受信割り込みを許可するようにしてもよい。
【００１６】
このようにすることによって、外部装置から送信される複数種類のデータのうち、不具合が生じて送信されているとみなせる種類のデータのみを受信割り込み禁止とすることができる。そして、外部装置が正常状態に復帰した際には、自身の再起動などを必要とせず、受信割り込みを禁止していた種類のデータを受信可能とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施形態におけるＥＣＵ１０の概略構成を示すブロック図である。
【図２】受信割り込み処理部２１の処理動作を示すフローチャートである。
【図３】Ｎ１クリア処理部２２の処理動作を示すフローチャートである。
【図４】監視処理部３１の処理動作を示すフローチャートである。
【図５】受信正常状態確定処理部３２の処理動作を示すフローチャートである。
【図６】ＥＣＵ１０の処理動作を示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態を図に基づいて説明する。
【００１９】
本実施形態においては、通信制御装置（本発明）をＥＣＵ１０に適用した例を採用する。ＥＣＵ１０は、例えばＣＰＵ、発振器、記憶装置（例えばＲＡＭ（ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ等）やＲＯＭ（ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等））、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどを含むマイコンを主体に構成されている。また、ＥＣＵ１０は、通信バス５０を介して、接続先ＥＣＵ（外部装置）６０と通信可能に構成されている。このＥＣＵ１０は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することにより、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ各種処理を行う。例えば、ＥＣＵ１０では、通信バス５０を介してデータを受信する度に割り込み要求が発生し、それに伴う受信割り込み処理にてデータ受信処理が適宜実施されるようになっている。ＥＣＵ１０の処理動作に関しては後ほど説明する。
【００２０】
なお、このＥＣＵ１０及び接続先ＥＣＵ６０は、ともに車両に搭載された車両用制御装置（例えば、エンジンコントロールＥＣＵ、オートマチックトランスミッションコントロールＥＣＵ、メータＥＣＵ、ドアコントロールＥＣＵなど）に適用することができる。また、接続先ＥＣＵ（外部装置）６０から送信されたデータを受信データとも称する。
【００２１】
図１に示すように、ＥＣＵ１０は、機能ブロックとして、主に、受信処理部２０、レジスタ監視部３０、受信レジスタ４０などを備えて構成されている。
【００２２】
受信処理部２０は、受信レジスタ（格納領域）４０に受信データが格納されたら、受信割り込み処理を実施すると共に、受信割り込み処理の過剰を検知して割り込みを禁止する。より詳細には、受信処理部２０は、受信割り込み処理部２１とＮ１クリア処理部２２とを含むものである。
【００２３】
受信割り込み処理部２１は、受信レジスタ４０に受信データが格納されたら、この受信データのＲＡＭ転送など周知の受信手続きを実施する。また、受信割り込み処理部２１は、受信割り込み回数を計数するための受信カウンタＮ１を加算する。また、受信割り込み処理部２１は、受信カウンタＮ１のカウント値であるＮ１値（すなわち、受信割り込み回数）が受信割り込み処理の過剰とみなせる状態を示す所定閾値ＫＡ（第１閾値）に達したか否かを判定する。このように、所定閾値ＫＡは、受信割り込み処理の過剰とみなせる状態を示すものである。よって、Ｎ１値が所定閾値ＫＡに達した場合、ＥＣＵ１０が受信割り込み処理の過剰とみなすことができる。
【００２４】
そして、受信割り込み処理部２１は、Ｎ１値が所定閾値ＫＡに達したと判定した場合、接続先ＥＣＵ６０からの受信割り込みを禁止する。なお、このとき、受信割り込み処理部２１は、受信割り込み過剰状態ＸＲＯＶをセットする（例えば、受信割り込み過剰状態を示すフラグを立てる）。
【００２５】
なお、所定閾値ＫＡは、接続先ＥＣＵ６０がデータを連続送信する不具合を起こしているとみなせる状態を示すものと言い換えることができる。よって、Ｎ１値が所定閾値ＫＡに達した場合、接続先ＥＣＵ６０がデータを連続送信する不具合を起こしているとみなすことができる。
【００２６】
さらに、所定閾値ＫＡは、接続先ＥＣＵ６０が暴走しているとみなせる状態を示すものと言い換えることができる。よって、Ｎ１値が所定閾値ＫＡに達した場合、接続先ＥＣＵ６０が暴走しているとみなすことができる。
【００２７】
一方、Ｎ１クリア処理部２２は、Ｎ１値を一定周期毎にクリアする。
【００２８】
レジスタ監視部３０は、受信レジスタ４０を一定時間間隔で監視（一定時間毎に監視）し、受信割り込み処理の過剰となる原因が解決したことを検知したら、この受信割り込みを許可する。より詳細には、レジスタ監視部３０は、監視処理部３１と受信正常状態確定処理部３２とを含むものである。
【００２９】
監視処理部３１は、一定時間間隔で受信レジスタ４０を監視する。つまり、監視処理部３１は、一定時間間隔で、受信レジスタ４０に受信データが格納されているか否かを監視する。そして、監視処理部３１は、受信レジスタ４０に受信データが格納されていないことを確認したら、未受信カウンタＮ２を加算する。
【００３０】
一方、受信正常状態確定処理部３２は、未受信カウンタＮ２のカウント値であるＮ２値（すなわち、未受信回数）が受信割り込み処理の過剰となる原因が解決したとみなせる状態を示す所定閾値ＫＢ（第２閾値）に達したら受信割り込みを許可して受信割り込み過剰状態ＸＲＯＶをリセットする。このように、所定閾値ＫＢは、受信割り込み処理の過剰となる原因が解決したとみなせる状態を示すものである。よって、Ｎ２値が所定閾値ＫＢに達した場合、ＥＣＵ１０における受信割り込み処理の過剰となる原因が解決したとみなすことができる。
【００３１】
なお、所定閾値ＫＢは、データを連続送信する不具合を起こしていた接続先ＥＣＵ６０の不具合が解消したとみなせる状態を示すものと言い換えることができる。よって、Ｎ２値が所定閾値ＫＢに達した場合、データを連続送信する不具合を起こしていた接続先ＥＣＵ６０の不具合が解消したとみなすことができる。
【００３２】
さらに、所定閾値ＫＡは、暴走していた接続先ＥＣＵ６０が正常に復帰したとみなせる状態を示すものと言い換えることができる。よって、Ｎ２値が所定閾値ＫＢに達した場合、暴走していた接続先ＥＣＵ６０が正常に復帰したとみなすことができる。
【００３３】
受信レジスタ４０は、特許請求の範囲における記憶領域に相当するものであり、接続先ＥＣＵ６０から通信バス５０を介して送信された受信データを格納する。つまり、接続先ＥＣＵ６０から送信された受信データは、一旦、ＥＣＵ１０の受信レジスタ４０に格納される。このとき受信レジスタ４０は格納状態となる。また、上述のように、受信レジスタ４０に受信データが格納されたら、この受信データはＲＡＭに転送される。これによって、受信レジスタ４０は、格納状態が解除される。
【００３４】
ここで、図２を用いて、受信割り込み処理部２１の処理動作に関して説明する。受信割り込み処理部２１は、受信レジスタ４０に受信データが格納されると、図２のフローチャートに示す処理をスタートする。つまり、この処理は、受信レジスタ４０に受信データが格納されたことを以って開始される割り込み処理である。
【００３５】
ステップＳ１０では、受信手続きを行う。この受信手続きは、周知技術であるため詳しい説明は省略するが、例えば、受信レジスタ４０に格納された受信データをＲＡＭに転送したりする。
【００３６】
次に、ステップＳ１１では、受信割り込み回数を計数するための受信カウンタＮ１を１加算する（第１カウント手段）。言い換えると、受信割り込み回数をカウントアップする。
【００３７】
次に、ステップＳ１２では、所定時間内に、Ｎ１値が所定閾値ＫＡに達したか否かを判定する（第１判定手段）。つまり、所定時間内に、ステップＳ１１でのカウント値Ｎ１が、所定閾値ＫＡに達したか否かを判定する（第１判定手段）。言い換えると、ＥＣＵ１０が受信割り込み処理の過剰とみなすことができるか否かを判定する。
【００３８】
そして、Ｎ１値が所定閾値ＫＡ以上である（所定時間内に、Ｎ１値が所定閾値ＫＡに達した）と判定した場合、ＥＣＵ１０が受信割り込み処理の過剰とみなしてステップＳ１３へ進む。言い換えると、接続先ＥＣＵ６０がデータを連続送信する不具合を起こしているとみなしてステップＳ１３へ進む。更に言い換えると、接続先ＥＣＵ６０が暴走しているとみなしてステップＳ１３へ進む。
【００３９】
一方、Ｎ１値が所定閾値ＫＡ以上でない（所定時間内に、Ｎ１値が所定閾値ＫＡに達してない）と判定した場合、ＥＣＵ１０における受信割り込み処理は過剰ではないとみなして、図２のフローチャートに示す処理を終了する。
【００４０】
次に、ステップＳ１３では、ステップＳ１２にて受信割り込み処理の過剰とみなしているため、受信割り込み過剰状態ＸＲＯＶに１をセットする。つまり、ＲＡＭに、受信割り込み過剰状態を示すフラグ１をセットする（フラグをたてる）。
【００４１】
次に、ステップＳ１４では、受信割り込み処理を禁止する。つまり、ステップＳ１２の判定で、所定時間内に、Ｎ１が所定閾値ＫＡに達したと判定されると、接続先ＥＣＵ６０からの受信割り込みを禁止する（禁止手段）。このようにすることによって、ＥＣＵ１０は、受信割り込み処理が過剰に増えて制御性が悪化することを抑制することができる。
【００４２】
次に、ステップＳ１５では、フェイルセーフ処理を行う。上述のように、ステップＳ１２において、接続先ＥＣＵ６０が暴走しているとみなしている。よって、受信データは、正常なデータではない可能性がある。また、通常、ＥＣＵ１０は、受信データを用いて処理を行う。そこで、このフェイルセーフ処理は、例えば、受信データとして安全な値に設定された所定値（規定値）をセットするなどを行う。言い換えると、このフェイルセーフ処理では、ＥＣＵ１０が処理に用いるデータとして、受信データを採用せずに、予め設定された代替データを採用するように、この代替データをセットする。
【００４３】
次に、図３を用いて、Ｎ１クリア処理部２２の処理動作に関して説明する。Ｎ１クリア処理部２２は、一定周期（所定時間）毎に、図３のフローチャートに示す処理をスタートする。つまり、この処理は、所定の時間周期（例えば２秒間隔）で開始される時間同期処理である。
【００４４】
ステップＳ２０では、受信割り込み過剰状態ＸＲＯＶが１であるか否か（言い換えると、受信割り込み過剰状態ＸＲＯＶに１がセットされているか否か）を判定する。そして、受信割り込み過剰状態ＸＲＯＶが１でないと判定した場合は、ステップＳ２１へ進む。このステップＳ２１では、受信割り込み過剰状態ＸＲＯＶが１ではない（すなわち受信割り込み禁止ではない）ため、Ｎ１値を０（ゼロ）にする（クリアする）。一方、受信割り込み過剰状態ＸＲＯＶが１であると判定した場合は、受信割り込み禁止であるため、Ｎ１をクリア（０に）することなく、図３のフローチャートに示す処理を終了する。
【００４５】
次に、図４を用いて、監視処理部３１の処理動作に関して説明する。監視処理部３１は、一定周期（所定時間）毎に、図４のフローチャートに示す処理をスタートする。より詳細には、この処理は、接続先ＥＣＵ６０からの規定送信周期よりも短い所定の時間周期（例えば規定送信周期が５０ミリ秒ならば５ミリ秒間隔）で開始される時間同期処理である。
【００４６】
ステップＳ３０では、受信割り込み過剰状態ＸＲＯＶが１であるか否かを判定する。そして、受信割り込み過剰状態ＸＲＯＶが１であると判定した場合はステップＳ３１へ進み、受信割り込み過剰状態ＸＲＯＶが１でないと判定した場合は図４のフローチャートに示す処理を終了する。
【００４７】
ステップＳ３１では、受信レジスタ４０に受信データが格納されているか否かを判定する。そして、受信レジスタ４０に受信データが格納されてないと判定した場合はステップＳ３２へ進み、受信レジスタ４０に受信データが格納されていると判定した場合はステップＳ３３へ進む。このように、監視処理部３１は、受信割り込みが禁止されている場合、所定時間毎に、受信レジスタ４０に受信データが格納されているか否かを確認する（確認手段）。
【００４８】
ステップＳ３２では、未受信回数を計数するために未受信カウンタＮ２を１加算する（第２カウント手段）。言い換えると、データが格納されていないことを確認したら、未受信回数をカウントアップする。このように、未受信回数をカウントするのは、受信割り込み処理の過剰となる原因が解決したとみなせるか否か（すなわち、データを連続送信する不具合を起こしていた接続先ＥＣＵ６０の不具合が解消したとみなせるか否か、暴走していた接続先ＥＣＵ６０が正常に復帰したとみなせるか否か）を判定するためである。
【００４９】
ステップＳ３３では、受信レジスタ４０に格納されている受信データをクリアする。言い換えると、受信レジスタ４０を受信データが可能されていない状態にする。つまり、ステップＳ３３の時点では、受信割り込みが禁止されている状態であり、受信レジスタ４０に格納されているデータをＲＡＭに転送したりする必要がない。よって、受信レジスタ４０に格納されているデータをクリアする。
【００５０】
ここで、図５を用いて、受信正常状態確定処理部３２の処理動作に関して説明する。
受信正常状態確定処理部３２は、一定周期（所定時間）毎に、図５のフローチャートに示す処理をスタートする。より詳細には、この処理は、図４に示す監視処理よりも長い所定の時間周期（例えば監視処理周期が５ミリ秒ならば５００ミリ秒間隔）で開始される時間同期処理である。
【００５１】
ステップＳ４０では、受信割り込み過剰状態ＸＲＯＶが１であるか否かを判定する。そして、受信割り込み過剰状態ＸＲＯＶが１であると判定した場合はステップＳ４１へ進み、受信割り込み過剰状態ＸＲＯＶが１でないと判定した場合は図５のフローチャートに示す処理を終了する。
【００５２】
ステップＳ４１では、Ｎ２値が所定閾値ＫＢに達したか否かを判定する（第２判定手段）。つまり、ステップＳ３２でのカウント値Ｎ２が、所定閾値ＫＢに達したか否かを判定する。言い換えると、受信割り込み処理の過剰となる原因が解決したとみなせるか否かを判定する。
【００５３】
そして、Ｎ２値が所定閾値ＫＢ以上であると判定した場合、受信割り込み処理の過剰となる原因が解決したとみなしてステップＳ４２へ進む。言い換えると、データを連続送信する不具合を起こしていた接続先ＥＣＵ６０の不具合が解消したとみなしてステップＳ４２へ進む。更に言い換えると、暴走していた接続先ＥＣＵ６０が正常に復帰したとみなしてステップＳ４２へ進む。一方、Ｎ２値が所定閾値ＫＢ以上でないと判定した場合、受信割り込み処理の過剰となる原因が解決していないとみなして、図５のフローチャートに示す処理を終了する。
【００５４】
ステップＳ４２では、受信割り込みを許可する（許可手段）。つまり、Ｎ２が所定閾値ＫＢに達したと判定されると接続先ＥＣＵ６０からの受信割り込みを許可する（Ｓ４２）。そして、ステップＳ４３では、受信割り込み過剰状態ＸＲＯＶを０（ゼロ）にする（クリアする）。また、ステップＳ４４では、受信カウンタＮ１及び未受信カウンタＮ２を０（ゼロ）にする（クリアする）。
【００５５】
なお、ここで、上述のＥＣＵ１０の処理動作をより明確にするために、図６のタイムチャートを用いて説明する。
【００５６】
例えば、タイミングｔ１で接続先ＥＣＵ６０から送信されたデータを受信し、それに伴い受信割り込み処理部２１にて受信カウンタＮ１値が１加算される。また、受信カウンタＮ１は、Ｎ１クリア処理部２２にて０にクリアされる。
【００５７】
また、タイミングｔ２以降では、接続先ＥＣＵ６０が暴走し同じ送信データを連続送信している。この接続先ＥＣＵ６０の暴走によって、Ｎ１値が増加し続け、タイミングｔ３でＮ１値が所定閾値ＫＡに達する。これにより、受信割り込み過剰状態ＸＲＯＶに１がセットされると共に、受信割り込み処理が禁止される。
【００５８】
受信割り込み過剰状態ＸＲＯＶに１をセットした後、タイミングｔ４からタイミングｔ７まで、監視処理部３１が受信レジスタ４０に受信データが格納されていないことを確認する。そして、タイミングｔ５にて、接続先ＥＣＵ６０が正常復帰した場合、タイミングｔ６で受信レジスタ４０に受信データが格納されていないことを確認すると、未受信カウンタＮ２を１加算する。このタイミング以降、Ｎ２値が増加する。そしてタイミングｔ７にて、Ｎ２値が所定閾値ＫＢに達すると、受信正常状態確定処理部３２が受信割り込み過剰状態ＸＲＯＶを０にリセットすると共に、受信割り込み許可し、Ｎ１値及びＮ２値を０にクリアする。
【００５９】
このように、本願発明は、受信割り込みが禁止されている場合、所定時間毎に、受信レジスタ４０に受信データが格納されているか否かを確認し、受信データが格納されていないことが確認できたら、未受信回数Ｎ２をカウントアップする。このようにすることによって、接続先ＥＣＵ６０からデータが送信されているか否かを判定することができる。つまり、未受信回数Ｎ２のカウント値（Ｎ２値）によって、接続先ＥＣＵ６０からデータが送信されているか否かを判定することができる。
【００６０】
そして、本願発明は、未受信回数のカウント値（Ｎ２値）が、受信割り込み処理の過剰となる原因が解決したとみなせる状態を示す所定閾値ＫＢに達した場合、接続先ＥＣＵ６０の不具合（データを連続送信する）が解消されたとみなすことができる。そこで、未受信回数のカウント値（Ｎ２値）が所定閾値ＫＢに達した場合、接続先ＥＣＵ６０からの受信割り込みを許可する。このようにすることによって、接続先ＥＣＵ６０からの受信割り込みを禁止した場合であっても、接続先ＥＣＵ６０が正常状態に復帰した際には、自身の再起動などを必要とせず接続先ＥＣＵ６０が送信するデータを受信可能とすることができる。
【００６１】
つまり、本願発明は、受信割り込み処理の過剰を検知して、受信割り込みを禁止した後、受信割り込み処理の過剰となる原因が解決したことを検知するために、受信データを格納する受信レジスタ４０を所定時間間隔で監視するものである。そして、受信割り込み処理の過剰となる原因が解決したことを検知したら、禁止していた受信割り込みを許可するものである。これによって、受信割り込み処理が過剰に増えて制御性が悪化する問題を解消しつつ、信頼性が低いデータが受信されることを抑制することができる。これによって、ＥＣＵ１０による制御が不安定になることを抑制することができる。更に、受信割り込み処理の過剰となる原因が解決したら、ＥＣＵ１０を再起動させるなどの操作が無くても接続先ＥＣＵ６０が送信するデータを受信可能とすることができる。
【００６２】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に何ら制限されることはなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変形が可能である。
【００６３】
（変形例１）
なお、上述の実施形態においては、接続先ＥＣＵ６０が一つである例を採用した。しかしながら、本願発明はこれに限定されるものではない。本願発明は、複数の接続先ＥＣＵ６０がある場合であっても適用することができる。つまり、本願発明は、複数の接続先ＥＣＵ６０がある場合であっても目的を達成することができる。言い換えると、本変形例のように、接続先ＥＣＵ６０毎に、受信割り込み禁止、許可（禁止の解除）を行うようにしてもよい。
【００６４】
なお、変形例１は、上述の実施形態と類似する点が多いため、異なる点を重点的に説明する。また、変形例１におけるＥＣＵは、上述の実施形態におけるＥＣＵ１０と略同じ構成を有する。よって、ここでは、変形例１におけるＥＣＵとして、図１を採用する。
【００６５】
ただし、変形例１におけるＥＣＵ１０は、通信バス５０を介して、複数の接続先ＥＣＵ６０と通信可能である。また、変形例１におけるＥＣＵ１０の受信割り込み処理部２１は、受信レジスタ４０に受信データが格納されると、この受信データの内容から受信データの送信元である接続先ＥＣＵ６０を判別する（第１判別手段）。つまり、複数の接続先ＥＣＵ６０から、受信データの送信元である接続先ＥＣＵ６０を判別する。
【００６６】
変形例１においては、受信カウンタＮ１、未受信カウンタＮ２、所定閾値ＫＡ及びＫＢを接続先ＥＣＵ６０毎に用意する。なお、所定閾値ＫＡ及びＫＢは、接続先ＥＣＵ６０毎の特性に応じて個別に設定することもできる。
【００６７】
ここで、変形例１におけるＥＣＵ１０の処理動作に関して説明する。なお、この処理動作に関しても、上述の実施形態との相違点を重点的に説明する。よって、ここでは、上述の図２〜図５を用いつつ、変形例１におけるＥＣＵ１０の処理動作（上述の実施形態と異なる箇所の処理動作）を説明する。
【００６８】
本変形例においては、図２のステップＳ１１で、受信割り込み処理部２１は、受信レジスタ４０に格納された受信データの内容から、データ送信元の接続先ＥＣＵ６０を判別する（第１判別手段）。そして、接続先ＥＣＵ６０毎に用意された受信カウンタＮ１と所定閾値ＫＡから、該当する（つまり、判別されたデータ送信元の接続先ＥＣＵ６０用の）受信カウンタＮ１と所定閾値ＫＡを選択する。そして、この選択した受信カウンタＮ１を１加算する。
【００６９】
さらに、本変形例においては、図２のステップＳ１２で、所定時間内に、選択した受信カウンタＮ１のＮ１値が、選択した所定閾値ＫＡに達したか否かを判定する（第１判定手段）。そして、所定時間内に、選択した受信カウンタＮ１のＮ１値が、選択した所定閾値ＫＡに達したと判定した場合はステップＳ１３へ進み、達していないと判定した場合は、図２のフローチャートに示す処理を終了する。
【００７０】
次に、本変形例においては、図３のステップＳ２１で、接続先ＥＣＵ６０毎に用意された受信カウンタＮ１を全てクリアする。
【００７１】
次に、本変形例においては、図４のステップＳ３２で、接続先ＥＣＵ６０毎に用意された未受信カウンタＮ２を全て１加算する。また、図４のステップＳ３３で、接続先ＥＣＵ６０毎に用意された未受信カウンタＮ２のうち、データ送信元ではない接続先ＥＣＵ６０用の未受信カウンタＮ２を全て選択して１加算する。その後、受信レジスタ４０の受信データをクリアする。なお、ここでは、監視処理部３１が、受信レジスタ４０に格納された受信データの内容からデータ送信元の接続先ＥＣＵ６０を判別するようにしてもよい。
【００７２】
次に、本変形例においては、図５のステップＳ４１で、接続先ＥＣＵ６０毎に用意された未受信カウンタＮ２と所定閾値ＫＢのうち、接続先ＥＣＵ６０毎にＮ２値と所定閾値ＫＢとを比較する。そして、全ての接続先ＥＣＵ６０において、Ｎ２値が所定閾値ＫＢ以上であれば、ステップＳ４２へ進む。また、図５のステップＳ４４では、接続先ＥＣＵ６０毎に用意された受信カウンタＮ１と未受信カウンタＮ２を全てクリアする。
【００７３】
このようにすることによって、ＥＣＵ１０は、複数の接続先ＥＣＵ６０がある場合であっても、受信レジスタ４０、受信処理部２０、レジスタ監視部３０を夫々一つ備えていれば、上述と同様の効果を奏することができる。つまり、複数の接続先ＥＣＵ６０毎に、受信レジスタ４０、受信処理部２０、レジスタ監視部３０を備えることなく、上述と同様の効果を奏することができる。ただし、変形例１においては、複数の接続先ＥＣＵ６０毎に、受信レジスタ４０、受信処理部２０、レジスタ監視部３０を備えていても、本願発明の効果を奏することはできる。
【００７４】
なお、変形例１におけるＥＣＵ１０は、これに限定されるものではない。変形例１におけるＥＣＵ１０は、受信レジスタ４０にデータが格納されると、このデータの内容からデータの送信元である接続先ＥＣＵ６０を判別する（第１判別手段）。
【００７５】
また、変形例１におけるＥＣＵ１０は、判別された接続先ＥＣＵ６０毎に、受信割り込み回数を計数するための受信カウンタＮ１を１加算する（第１カウント手段）。つまり、判別された接続先ＥＣＵ６０毎に、受信割り込み回数をカウントアップする。
【００７６】
また、変形例１におけるＥＣＵ１０は、判別された接続先ＥＣＵ６０毎に、所定時間内に、Ｎ１値が所定閾値ＫＡに達したか否かの判定を行う（第１判定手段）。そして、第１判定手段にて、所定時間内に、Ｎ１値が所定閾値ＫＡに達したと判定された接続先ＥＣＵ６０からの受信割り込みを禁止する（禁止手段）。
【００７７】
さらに、変形例１におけるＥＣＵ１０は、受信割り込みが禁止されている接続先ＥＣＵ６０からのデータが受信レジスタ４０に格納されているか否かを確認する（確認手段）。そして、受信割り込みが禁止されている接続先ＥＣＵ６０からのデータ未受信回数を計数するために未受信カウンタＮ２を１加算する（第２カウント手段）。言い換えると、受信レジスタ４０に、受信割り込みが禁止されている接続先ＥＣＵ６０からのデータが格納されていないことを確認したら、未受信回数をカウントアップする。
【００７８】
そして、変形例１におけるＥＣＵ１０は、判別された接続先ＥＣＵ６０毎に、Ｎ２値が所定閾値ＫＢに達したか否かの判定を行い（第２判定手段）、Ｎ２値が所定閾値ＫＢに達したと判定されると、受信割り込みが禁止されている接続先ＥＣＵ６０からの受信割り込みを許可する（許可手段）。
【００７９】
変形例１のＥＣＵ１０としては、このような第１判別手段から許可手段を備えるものであれば採用することができる。このようにすることによって、複数の接続先ＥＣＵ６０のうち、不具合が生じているとみなせる接続先ＥＣＵ６０からの受信割り込みのみを禁止することができる。そして、受信割り込みを禁止した接続先ＥＣＵ６０が正常状態に復帰した際には、自身の再起動などを必要とせず、この接続先ＥＣＵ６０が送信するデータを受信可能とすることができる。なお、受信カウンタＮ１、未受信カウンタＮ２、所定閾値ＫＡ及びＫＢは、全ての接続先ＥＣＵ６０に共通であってもよい。
【００８０】
（変形例２）
また、上述の実施形態においては、接続先ＥＣＵ６０から送信されるデータは一種類である例を採用した。しかしながら、本願発明はこれに限定されるものではない。本願発明は、接続先ＥＣＵ６０から複数種類のデータが送信される場合であっても適用することができる。つまり、本願発明は、接続先ＥＣＵ６０から複数種類のデータが送信される場合であっても目的を達成することができる。言い換えると、本変形例のように、データの種類毎に、受信割り込み禁止、許可（禁止の解除）を行うようにしてもよい。
【００８１】
なお、変形例２は、上述の実施形態と類似する点が多いため、異なる点を重点的に説明する。また、変形例２におけるＥＣＵは、上述の実施形態におけるＥＣＵ１０と略同じ構成を有する。よって、ここでは、変形例２におけるＥＣＵとして、図１を採用する。
【００８２】
ただし、変形例２におけるＥＣＵ１０は、通信バス５０を介して、接続先ＥＣＵ６０から複数種類のデータを受信可能である。つまり、受信レジスタ４０には、接続先ＥＣＵ６０から複数種類のデータが格納されるものである。また、変形例２におけるＥＣＵ１０の受信割り込み処理部２１は、受信レジスタ４０に受信データが格納されると、この受信データの内容から受信データの種類を判別する（第２判別手段）。
【００８３】
ここで、変形例２におけるＥＣＵ１０の処理動作に関して説明する。なお、この処理動作に関しても、上述の実施形態との相違点を重点的に説明する。よって、ここでは、上述の図２〜図５を用いつつ、変形例１におけるＥＣＵ１０の処理動作（上述の実施形態と異なる箇所の処理動作）を説明する。
【００８４】
本変形例においては、図２のステップＳ１１で、受信割り込み処理部２１は、受信レジスタ４０に格納された受信データの内容から、データの種類を判別する（第２判別手段）。さらに、判別された種類毎に、受信割り込み回数を計数するための受信カウンタＮ１を１加算する（第１カウント手段）。つまり、判別された判別された種類毎に、受信割り込み回数をカウントアップする。
【００８５】
また、本変形例においては、図２のステップＳ１２で、判別された種類毎に、所定時間内に、Ｎ１値が所定閾値ＫＡに達したか否かの判定を行う（第１判定手段）。そして、本変形例においては、図２のステップＳ１４で、Ｎ１値が所定閾値ＫＡに達したと判定された種類のデータの受信割り込みを禁止する（禁止手段）。
【００８６】
さらに、本変形例においては、図４のステップＳ３１で、受信割り込みが禁止されている種類のデータが受信レジスタ４０に格納されているか否かを確認する（確認手段）。
そして、本変形例においては、図４のステップＳ３２で、受信割り込みが禁止されている種類のデータ未受信回数を計数するために未受信カウンタＮ２を１加算する（第２カウント手段）。言い換えると、受信レジスタ４０に、受信割り込みが禁止されている種類のデータが格納されていないことを確認したら、未受信回数をカウントアップする。
【００８７】
そして、本変形例においては、図５のステップＳ４１，Ｓ４２で、判別された種類毎に、Ｎ２値が所定閾値ＫＢに達したか否かの判定を行い（第２判定手段）、Ｎ２値が所定閾値ＫＢに達したと判定されると、受信割り込みが禁止されている種類のデータの受信割り込みを許可する。
【００８８】
このようにすることによって、接続先ＥＣＵ６０から送信される複数種類のデータのうち、不具合が生じて送信されているとみなせる種類のデータのみを受信割り込み禁止とすることができる。そして、接続先ＥＣＵ６０が正常状態に復帰した際には、自身の再起動などを必要とせず、受信割り込みを禁止していた種類のデータを受信可能とすることができる。
【００８９】
なお、受信カウンタＮ１、未受信カウンタＮ２、所定閾値ＫＡ及びＫＢは、全ての接続先ＥＣＵ６０に共通であってもよいし、受信データの種類毎に用意してもよい。
【符号の説明】
【００９０】
１０  ＥＣＵ、２０  受信処理部、２１  受信割り込み処理部、２２  Ｎ１クリア処理部、３０  レジスタ監視部、３１  監視処理部、３２  受信正常状態確定処理部、４０  受信レジスタ、５０  通信バス、６０  接続先ＥＣＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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