(57)【要約】【課題】車輪に動力が与えられ、歩行支援機につかまって歩行する使用者が容易に操縦できる歩行支援機を提供すること。【解決手段】使用者９と一緒に走行する支援車１によって使用者９の歩行動作を支援する歩行支援機１００であって、左右のドライブ車輪５と、この左右のドライブ車輪５を駆動する駆動装置５０と、左右のドライブ車輪５が取り付けられ使用者９が内側に入って歩行するための支援フレーム２と、この支援フレーム２に取り付けられ操作力が入力される操作バー３１と、操作バー３１に入力れる操作力に応じて駆動装置５０の動力を制御するコントローラ３０と、を備える。【選択図】図１
2013070931.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者と一緒に走行する支援車によって使用者の歩行動作を支援する歩行支援機であって、
左右のドライブ車輪と、
前記左右のドライブ車輪を駆動する駆動装置と、
前記左右のドライブ車輪が取り付けられ使用者が内側に入って歩行するための支援フレームと、
前記支援フレームに取り付けられ、操作力が入力される操作バーと、
前記操作バーに入力される操作力に応じて前記駆動装置の動力を制御するコントローラと、を備えることを特徴とする歩行支援機。
【請求項２】
前記操作バーは、
左右方向に延びる操作バー前部と、
前記操作バー前部の左右端から後方向に延びる左右の操作バー側部と、を有し、
前記左右の操作バー側部の後方部が開放されることを特徴とする請求項１に記載の歩行支援機。
【請求項３】
前記コントローラは、
前記操作バーに与えられる力の大きさと方向を検出値として検出する操作力検出手段と、
前記操作力検出手段で検出された検出値に応じて前記駆動装置が前記左右のドライブ車輪に与える動力を制御する動力制御手段と、を備えることを特徴とする請求項１または２に記載の歩行支援機。
【請求項４】
前記操作力検出手段は、
前記操作バーに生じる略水平軸まわりのトルクを検出値として検出する前後方向トルクセンサと、
前記操作バーに生じる略鉛直軸まわりのトルクを検出値として検出する旋回方向トルクセンサと、を備え、
前記動力制御手段は、
前記前後方向トルクセンサの検出値に応じて前記支援車の停止、前進、後進を切り換えるとともに、前記旋回方向トルクセンサの検出値に応じて前記支援車の左旋回、右旋回を切り換えることを特徴とする請求項３に記載の歩行支援機。
【請求項５】
使用者が前記操作バーを下方に押す動作によって、前記前後方向トルクセンサが前記支援車を前進させる信号を出力することを特徴とする請求項１から４のいずれか一つに記載の歩行支援機。
【請求項６】
使用者が前記操作バーを上方に引く動作によって、前記前後方向トルクセンサが前記支援車を後進させる信号を出力することを特徴とする請求項１から５のいずれか一つに記載の歩行支援機。
【請求項７】
使用者が前記操作バーを右方向に押す動作によって、前記旋回方向トルクセンサが前記支援車を左旋回させる信号を出力し、
使用者が前記操作バーを左方向に押す動作によって、前記旋回方向トルクセンサが支援車を右旋回させる信号を出力することを特徴とする請求項１から６のいずれか一つに記載の歩行支援機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、使用者の歩行動作を支援する歩行支援機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、主として下肢障害者の歩行訓練のために、歩行動作を支援する歩行支援機が用いられている。
【０００３】
特許文献１には、使用者がシート（座部）に着座した状態から、平行リンク機構を用いてシートを上昇させる歩行支援機が開示されている。
【０００４】
この歩行支援機は、使用者がシートに着座したまま脚を動かして歩行動作を行うためのものである。使用者がシートに着座した状態では、使用者の体重をシートが支持するため、歩行訓練中に使用者の下肢にかかる負担が軽減され、歩行動作が支援される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−８４６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、このような従来の歩行支援機にあっては、歩行支援機がキャスタ車輪を介して走行するものであり、使用者が歩行支援機に推力を与える必要があるため、下肢障害者とってはこの歩行支援機によって歩行することが難しい場合があった。
【０００７】
これに対処して、歩行支援機の車輪に動力を与えることが考えられるが、使用者が、歩行支援機につかまって歩行することと、歩行支援機の走行方向、速度を操縦することとを同時に行うことが難しいという問題点があった。
【０００８】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、車輪に動力が与えられ、歩行支援機につかまって歩行する使用者が容易に操縦できる歩行支援機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、使用者と一緒に走行する支援車によって使用者の歩行動作を支援する歩行支援機であって、左右のドライブ車輪と、この左右のドライブ車輪を駆動する駆動装置と、左右のドライブ車輪が取り付けられ使用者が内側に入って歩行するための支援フレームと、この支援フレームに取り付けられ操作力が入力される操作バーと、操作バーに入力される操作力に応じて駆動装置の動力を制御するコントローラと、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、歩行支援機は、駆動装置によって左右のドライブ車輪に動力が与えられ、使用者が操作バーにつかまって歩行しながら、使用者から操作バーに操作力が入力される。これにより、使用者は直感的に歩行支援機を操縦することが可能となる。この結果、使用者に容易に操縦させることができ、使用者の歩行支援ができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態を示す歩行支援機の側面図である。
【図２】歩行支援機の平面図である。
【図３】歩行支援機の背面図である。
【図４】（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）は、操作バー等の平面図、正面図、側面図である。
【図５】左右の電動モータを制御する内容を示すフローチャートである。
【図６】（Ａ）、（Ｂ）は、歩行支援機の動作を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態を添付図面に基づいて説明する。
【００１３】
図１〜３に示す歩行支援機１００は、主として下肢障害者の歩行訓練にて、歩行動作を支援するために用いられる。歩行支援機１００は、路面（床面）上を走行可能な支援車１と、この支援車１に昇降可能に取り付けられる昇降フレーム９０と、使用者９が着座可能なシート（座部）７０と、昇降フレーム９０にシート７０を吊り下げる吊り具８５、８６と、シート７０を昇降フレーム９０に着脱可能に連結する連結手段と、を備える。
【００１４】
歩行支援機１００は、使用者９がシート７０に着座したまま脚を動かして歩行動作を行うためのものである。使用者９が昇降フレーム９０に吊り下げられるシート７０に着座した状態では、使用者９の体重がシート７０によって支持されるため、歩行訓練中に使用者９の下肢にかかる負担を軽減できる。
【００１５】
以下、歩行支援機１００の構造を説明する。ここで、互いに直交するＸ、Ｙ、Ｚの３軸を設定し、Ｘ軸が略水平前後方向、Ｙ軸が略水平横方向、Ｚ軸が上下方向（略鉛直方向）に延びるものとする。
【００１６】
図１は、歩行支援機１００の側面図である。図２は、歩行支援機１００の平面図であり、昇降フレーム９０、後述する駆動装置５０等が外された状態を示す。図３は、支援車１を後方から見た背面図であり、駆動装置５０、後キャスタ車輪６等が外された状態を示す。
【００１７】
図１に示すように、支援車１は、その本体として設けられる支援フレーム２を備える。支援フレーム２は、コの字形の下フレーム２１及びＵ字形の上フレーム２２と、これらを連結する左右の前後ポスト（ポスト）２３、２４と、を備える。
【００１８】
前後ポスト２３、２４は、伸縮可能に嵌合する上下のパイプからなり、それぞれの長さを変えられる。前後ポスト２３、２４の上のパイプが上フレーム２２に結合される。前後ポスト２３、２４の下のパイプが下フレーム２１に結合される。これにより、使用者９の伸長等に応じて上フレーム２２の高さを調節できる。そのため、シート７０の高さを使用者９の身長に対して低めに調整すれば、使用者９の下肢に少しずつ負担をかけて歩行訓練を行うことも可能である。
【００１９】
下フレーム２１には、その中央部に配置される左右のドライブ車輪（車輪）５と、このドライブ車輪５より前方に配置される左右の前キャスタ車輪（車輪）４と、ドライブ車輪５より後方に配置される後キャスタ車輪（車輪）６と、が設けられる。
【００２０】
左右のドライブ車輪５は、左右の駆動装置５０によってそれぞれ駆動される。この駆動装置５０は、電動モータ５１と、この電動モータ５１によって回転駆動されるローラ５２と、このローラ５２をドライブ車輪５に押し付けるローラ押し付け機構５３と、を備える。このローラ押し付け機構５３は、手動操作によってローラ５２をドライブ車輪５に押し付けるドライブ位置と、ローラ５２をドライブ車輪５から離すフリー位置と、に切り換えられる。なお、これに限らず、ドライブ車輪５の駆動装置は、電動モータの動力が、例えばギア、チェーン等を介して左右のドライブ車輪５の車軸に伝達される構成としてもよい。
【００２１】
左右の前、後キャスタ車輪４、６は、支援車１が移動するのに伴って、当該前、後キャスタ車輪４、６の転がり摩擦抵抗により各車軸がＺ軸まわりに回動して旋回し、進行方向を向くように操舵される。
【００２２】
図２に示すように、上フレーム２２は、パイプ材をＵ字形に曲げて形成される。上フレーム２２は、Ｙ軸方向に延びるフレーム前部２２Ａと、このフレーム前部２２Ａの左右端から曲げられＸ軸後方向へと延びる左右のフレーム側部２２Ｂと、を有する。上フレーム２２は、左右のフレーム側部２２Ｂの後方部が開放される。
【００２３】
下フレーム２１は、図２に示す平面図上にてコの字形に形成され、支援車１の前部にてＹ軸方向（左右方向）に延びるクロスメンバ１５と、このクロスメンバ１５の左右端からＸ軸後方向に延びる左右のサイドメンバ１６と、を備える。これにより、下フレーム２１は、左右のサイドメンバ１６の後方部が開放され、使用者９が下フレーム２１の後部から下フレーム２１の内側に入れる構成とする。これにより、使用者９が下フレーム２１の内側に入って歩行できる。
【００２４】
左右のドライブ車輪５は、Ｘ軸方向について支援車１の中央部に配置される。これにより、左右のドライブ車輪５が互いに逆回転することによって、歩行支援機１００が使用者９が位置する支援車１の中央部を中心として旋回し、使用者９が移動することなくその場で向く方向を変えられる。
【００２５】
クロスメンバ１５には、左右の前キャスタ車輪４が取り付けられる。これにより、左右の前キャスタ車輪４は、支援車１の前端部に配置され、歩行支援機１００が前方に倒れないように支持する。なお、左右一対の前キャスタ車輪４が設けられる構成に限らず、１つまたは３つ以上の前キャスタ車輪４が設けられる構成としてもよい。
【００２６】
左右のサイドメンバ１６は、クロスメンバ１５の左右端からＸ軸後方向に延びる左右の第一サイドメンバ１６Ａと、この第一サイドメンバ１６Ａの外側に配置されてＸ軸後方向に延びる左右の第二サイドメンバ１６Ｂと、を備える。
【００２７】
左右の第一サイドメンバ１６Ａには、左右のドライブ車輪５の車軸が支持される。左右のドライブ車輪５は、Ｘ軸方向について支援車１の中央部に配置される。
【００２８】
左右の第二サイドメンバ１６Ｂは、その前端が湾曲して左右の第一サイドメンバ１６Ａに結合され、その中程がＹ軸方向に延びる左右のメンバ１６Ｃを介して左右の第一サイドメンバ１６Ａに結合される。左右の第一サイドメンバ１６Ａと左右の第二サイドメンバ１６Ｂとの間に、左右のドライブ車輪５がそれぞれ配置される。
【００２９】
図３に示すように、左右の第二サイドメンバ１６Ｂの後端部には、左右の後キャスタ車輪６がそれぞれ取り付けられる。こうして、左右の後キャスタ車輪６が左右のドライブ車輪５から十分に離して支援フレーム２の後端部に配置されることにより、図６の（Ａ）に示すように、昇降フレーム９０が後方にある状態でも、歩行支援機１００が後方に倒れないように左右の後キャスタ車輪６によって支持される。なお、左右一対の後キャスタ車輪６が設けられる構成に限らず、１つまたは３つ以上の前キャスタ車輪６が設けられる構成としてもよい。
【００３０】
左右の第二サイドメンバ１６Ｂは、左右の第一サイドメンバ１６Ａの外側に左右のドライブ車輪５をそれぞれ挟むように配置される。こうして、Ｙ軸方向について左右の後キャスタ車輪６の間隔が左右のドライブ車輪５の間隔より大きくなることにより、図２に２点鎖線で示すように、車椅子８が支援フレーム２の内側に余裕をもって進入できる。
【００３１】
支援車１は、支援フレーム２に搭載されるバッテリ（図示せず）と、このバッテリから左右の電動モータ５１に供給される電力を制御するコントローラ３０と、このコントローラ３０を操作する操作バー３１と、を備える。使用者９が操作バー３１に与える操作力に応じて、コントローラ３０が左右の電動モータ５１の動力（出力）を制御し、左右のドライブ車輪５に動力が与えられる。
【００３２】
図１に示すように、使用者９が支援フレーム２の内側に入って歩行するときに、使用者９の両手に左右の操作バー側部３１Ｂ（図４参照）がそれぞれ持たれる。操作バー３１は、支援車１の内側で歩行する使用者９に持たれることにより、使用者９の体重を支えるとともに、使用者９によって上下方向、左右方向の操作力が与えられ、支援車１の走行方向、走行速度を変える操作が行われる。これにより、使用者９が支援車１につかまって歩行しながら、支援車１を操縦することが可能となり、歩行支援が行われる。
【００３３】
図４の（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）は、操作バー３１等の平面図、正面図、側面図である。コントローラ３０は、前フレーム２５を介して支援車１の前側中央部に固定される。前フレーム２５は、前ポスト２３の上のパイプを介して上フレーム２２に結合され、上フレーム２２と共にその高さが調節される。
【００３４】
操作バー３１は、パイプ材をＵ字形に曲げて形成され、同じくＵ字形の上フレーム２２の上方に配置される。操作バー３１は、Ｙ軸方向に延びる操作バー前部３１Ａと、この操作バー前部３１Ａの左右端から曲げられＸ軸後方向へと延びる左右の操作バー側部３１Ｂと、を有する。操作バー３１は、左右の操作バー側部３１Ｂの後方部が開放される。
【００３５】
コントローラ３０は、上方向に突出するコントロールロッド３２を備え、このコントロールロッド３２に操作バー前部３１Ａの中央部が結合される。
【００３６】
コントローラ３０は、使用者９が操作バー３１に与える力の大きさと方向を検出する操作力検出手段と、この操作力検出手段の検出値に応じて左右の駆動装置５０が左右のドライブ車輪５に与える動力をそれぞれ制御する動力制御手段と、を備える。
【００３７】
コントローラ３０は、操作力検出手段として、使用者９が上下方向に押す操作によって操作バー３１に生じる略水平軸（横軸）まわりのトルクを検出する前後方向トルクセンサ３３と、使用者９が左右方向に押す操作によって操作バー３１に生じる略鉛直軸（縦軸）まわりのトルクを検出する旋回方向トルクセンサ３４とを備える。
【００３８】
動力制御手段は、前後方向トルクセンサ３３によって検出されるトルク値（検出値）に応じて支援車１の停止、前進、後進を切り換える一方、旋回方向トルクセンサ３４によって検出されるトルク値（検出値）に応じて支援車１の直進、左旋回、右旋回を切り換えて支援車１の進行方向を制御するとともに、検出されるトルク値が大きくなるのに応じて、支援車１の速度を高めるように制御する。
【００３９】
以下、操作バー３１の動きと前後方向トルクセンサ３３、旋回方向トルクセンサ３４が出力する信号との関係を説明する。
【００４０】
１．図４の（Ｃ）に矢印（１）で示すように、使用者９が操作バー３１を下方に押すと、コントロールロッド３２が矢印（１´）で示すように後方に回動し、前後方向トルクセンサ３３がこのトルク値に応じた前進信号を出力する。これにより、使用者９が操作バー３１につかまって歩行しながら、操作バー３１を下方に押して支援車１を前進させられ、前方への歩行支援が円滑に行われる。
【００４１】
２．図４の（Ｃ）に矢印（２）で示すように、使用者９が操作バー３１を上方に引くと、コントロールロッド３２が矢印（２´）で示すように前方に回動し、前後方向トルクセンサ３３がこのトルク値に応じた後進信号を出力する。これにより、使用者９が操作バー３１につかまって歩行しながら、操作バー３１を上方に引いて支援車１を後進させられ、後方への歩行支援が円滑に行われる。
【００４２】
なお、これに限らず、例えば前後方向トルクセンサ３３の組み付け方向を変えることによって、操作バー３１を下方に押して支援車１を後進させ、操作バー３１を上方に引いて支援車１を前進させる構成としてもよい。
【００４３】
３．図４の（Ａ）に矢印（３）で示すように、使用者９が操作バー３１を右方向に押すと、コントロールロッド３２が左方向に回動し、旋回方向トルクセンサ３４がこのトルク値に応じた左旋回信号を出力する。これにより、使用者９が操作バー３１につかまって歩行しながら、操作バー３１を右方向に押して支援車１を左旋回させられ、左方向へ曲がる歩行支援が円滑に行われる。
【００４４】
４．図４の（Ａ）に矢印（４）で示すように、使用者９が操作バー３１を左方向に押すと、コントロールロッド３２が右方向に回動し、旋回方向トルクセンサ３４がこのトルク値に応じた右旋回信号を出力する。これにより、使用者９が操作バー３１につかまって歩行しながら、操作バー３１を左方向に押して支援車１を右旋回させられ、右方向に曲がる歩行支援が円滑に行われる。
【００４５】
なお、これに限らず、例えば旋回方向トルクセンサ３４の組み付け方向を変えることによって、操作バー３１を右方向に押して支援車１を右旋回させ、操作バー３１を左方向に押して支援車１を左旋回させる構成としてもよい。
【００４６】
前後方向トルクセンサ３３は、所定の不感帯を有し、所定値以上のトルクが入力されるのに伴って前進信号、後進信号を出力する構成とする。なお、これに限らず、動力制御手段が、前後方向トルクセンサ３３から所定値以上の前進信号、後進信号が出力されていることを判定し、前後方向トルクセンサ３３から出力される信号が所定値より低い場合には、前後方向トルクセンサ３３から前進信号、後進信号が出力されていないものと判定してもよい。
【００４７】
同様に、旋回方向トルクセンサ３４は、所定の不感帯を有し、所定値以上のトルクが入力されるのに伴って左右旋回信号を出力する構成とする。なお、これに限らず、動力制御手段が、旋回方向トルクセンサ３４から所定値以上の左右旋回信号が出力されていることを判定し、旋回方向トルクセンサ３４から出力される信号が所定値より低い場合には、旋回方向トルクセンサ３４から左右旋回信号が出力されていないものと判定してもよい。
【００４８】
図５は、コントローラ３０が前後方向トルクセンサ３３、旋回方向トルクセンサ３４の出力信号（検出値）に応じて左右の電動モータ５１を制御する内容を示すフローチャートである。以下、これについて説明する。
【００４９】
まず、ステップＳ１で、前後方向トルクセンサ３３と旋回方向トルクセンサ３４の出力信号があり、操作バー３１を動かす操作が行われたことを判定する。操作が行われた場合には、ステップＳ２に進み、操作が行われていない場合には、繰り返して操作バー３１が操作されたか否かを判定する。
【００５０】
ステップＳ２、Ｓ３では、前後方向トルクセンサ３３から前進信号、後進信号が出力されているか否かを判定する。
【００５１】
ステップＳ４〜Ｓ９では、旋回方向トルクセンサ３４から左右旋回信号が出力されているか否かを判定する。
【００５２】
ステップＳ２で、前進信号が出力されていると判定され、ステップＳ４で、左旋回信号が出力されていると判定された場合に、ステップＳ１０に進んで、支援車１を左前方向に旋回させる。このとき、コントローラ３０は、左右の電動モータ５１をそれぞれ前進方向に回転させ、右の電動モータ５１の回転速度を左の電動モータ５１の回転速度より高める。
【００５３】
ステップＳ２で、前進信号が出力されていると判定され、ステップＳ５で、右旋回信号が出力されていると判定された場合に、ステップＳ１１に進んで、支援車１を右前方向に旋回させる。このとき、コントローラ３０は、左右の電動モータ５１をそれぞれ前進方向に回転させ、左の電動モータ５１の回転速度を右の電動モータ５１の回転速度より高める。また、左右の電動モータ５１の回転速度比が制御されることにより、支援車１の旋回半径が変えられる。
【００５４】
ステップＳ２で、前進信号が出力されていると判定され、ステップＳ４、Ｓ５で、左右旋回信号が出力されていないと判定された場合に、ステップＳ１２に進んで、支援車１を前方向に直進させる。このとき、コントローラ３０は、左右の電動モータ５１をそれぞれ前進方向に同一速度で回転させる。
【００５５】
ステップＳ２で、前進信号が出力されていると判定され、ステップＳ３で、後進信号が出力されていると判定され、ステップＳ６で、左旋回信号が出力されていると判定された場合に、ステップＳ１３に進んで、支援車１を左後方向に旋回させる。このとき、コントローラ３０は、左右の電動モータ５１をそれぞれ後進方向に回転させ、右の電動モータ５１の回転速度を左の電動モータ５１の回転速度より高める。
【００５６】
ステップＳ２で、前進信号が出力されていると判定され、ステップＳ３で、後進信号が出力されていると判定され、ステップＳ７で、右旋回信号が出力されていると判定された場合に、ステップＳ１４に進んで、支援車１を右後方向に旋回させる。このとき、コントローラ３０は、左右の電動モータ５１をそれぞれ後進方向に回転させ、右の電動モータ５１の回転速度を左の電動モータ５１の回転速度より高める。
【００５７】
ステップＳ２で、前進信号が出力されていると判定され、ステップＳ３で、後進信号が出力されていると判定され、ステップＳ６、Ｓ７で、左右旋回信号が出力されていないと判定された場合に、ステップＳ１５に進んで、支援車１を後方向に直進させる。このとき、コントローラ３０は、左右の電動モータ５１をそれぞれ後進方向に同一速度で回転させる。
【００５８】
ステップＳ２、Ｓ３で、前進信号、後進信号が出力されていないと判定され、ステップＳ８で、左旋回信号が出力されていると判定された場合に、ステップＳ１６に進んで、支援車１をその場で左方向に旋回させる。このとき、コントローラ３０は、左の電動モータ５１を後進方向に回転させ、右の電動モータ５１を前進方向に回転させ、左右の電動モータ５１を同一速度で回転させる。
【００５９】
ステップＳ２、Ｓ３で、前進信号、後進信号が出力されていないと判定され、ステップＳ９で、右旋回信号が出力されていると判定された場合に、ステップＳ１７に進んで、支援車１をその場で右方向に旋回させる。このとき、コントローラ３０は、左の電動モータ５１を前進方向に回転させ、右の電動モータ５１を後進方向に回転させ、左右の電動モータ５１を同一速度で回転させる。
【００６０】
こうして、支援車１は、操作バー３１が動かされる方向に応じて支援車１を直進、旋回させる制御が行われる。操作バー３１が動かされないときは、左右の電動モータ５１の駆動が停止される。
【００６１】
図１に示すように、歩行支援機１００は、使用者９が着座可能なシート７０と、このシート７０から延びる左右の前後吊り具（吊り具）８５、８６と、この前後吊り具８５、８６の端部がそれぞれ連結される昇降フレーム９０と、を備える。昇降フレーム９０が前方に向けて上昇することにより、シート７０に座った使用者９を吊り上げるようになっている。
【００６２】
昇降フレーム９０は、平行リンク機構６０を介して支援フレーム２に昇降可能に支持される。平行リンク機構６０を昇降するアクチュエータとして、左右の電動シリンダ６５が設けられる。
【００６３】
平行リンク機構６０は、昇降フレーム９０と支援フレーム２とにそれぞれ回動可能に連結される左右の前後リンク６１、６２を備える。
【００６４】
前後リンク６１、６２の基端部（下端部）は、軸部６１Ａ、６２Ａを介してそれぞれ支援フレーム２の上フレーム２２に回動可能に連結される。
【００６５】
軸部６１Ａ、６２Ａとは、上フレーム２２の下側に配置され、上フレーム２２の上側に設けられる操作バー３１と干渉しなようになっている。
【００６６】
左右の軸部６１Ａ、６２Ａは、それぞれＹ軸方向に延び、互いにＸ軸方向（前後方向）について略等しい間隔を持つように配置される。
【００６７】
前後リンク６１、６２の先端部（上端部）は、軸部６１Ｂ、６２Ｂを介してそれぞれ昇降フレーム９０に回動可能に連結される。
【００６８】
軸部６１Ｂ、６２Ｂは、昇降フレーム９０の下側に配置され、昇降フレーム９０の上側に使用者９の腕や手を載せるのに邪魔にならないようになっている。
【００６９】
左右の軸部６１Ｂ、６２Ｂは、それぞれＹ軸方向に延び、互いにＸ軸方向（前後方向）について略等しい間隔を持つように配置される。
【００７０】
前後リンク６１、６２は、略等しい長さを持ち、昇降フレーム９０が上フレーム２２と略平行（略水平）に保たれて、平行移動するようになっている。
【００７１】
電動シリンダ６５は、シリンダ６５Ａと、このシリンダ６５Ａから伸長するロッド６５Ｂと、このロッド６５Ｂが伸縮作動する動力を与える電動モータ６５Ｃと、を備える。
【００７２】
シリンダ６５Ａの基端部は、ピン６６を介して前ポスト２３の上のパイプに回動可能に連結される。前ポスト２３の上のパイプには、Ｘ軸後方向に突出する支持部２３Ａが設けられ、この支持部２３Ａによってピン６６が支持される。
【００７３】
ロッド６５Ｂの先端部は、ピン６７を介して前リンク６１に回動可能に連結される。前リンク６１には、Ｘ軸後方向に突出する支持部６１Ｃが設けられ、この支持部６１Ｃによってピン６７が支持される。
【００７４】
左右の電動シリンダ６５が同期して伸縮作動すると、左右のリンク６１が軸部６１Ａを中心として回動し、昇降フレーム９０が平行リンク機構６０を介して昇降するようになっている。
【００７５】
歩行支援機１００には、左右の電動シリンダ６５の作動を制御する操作器（図示せず）が設けられる。この操作器は、バッテリ（図示せず）の電力を左右の電動シリンダ６５に供給し、左右の電動シリンダ６５を互いに同期して伸縮作動させる。使用者９は、この操作器を操作して昇降フレーム９０を昇降させる。
【００７６】
電動シリンダ６５は、作動停止時にその伸縮作動を規制するブレーキ機構（図示省略）を備える。よって、シート７０に着座した使用者９の体重が平行リンク機構６０を介して伝達されても、それによって収縮しない。したがって、昇降フレーム９０を任意の高さに調整した後、電動シリンダ６５の伸縮作動が停止すると、昇降フレーム９０はその高さで固定される。
【００７７】
なお、電動シリンダ６５を用いるのではなく、例えば、左右のリンク６１を直接回動させるアクチュエータをそれぞれの軸部６１Ａ、６１Ｂに取り付けてもよい。
【００７８】
昇降フレーム９０は、上フレーム２２及び操作バー３１と同じく、パイプ材をＵ字形に曲げて形成される。昇降フレーム９０は、Ｙ軸方向に延びる昇降フレーム前部９０Ａと、この昇降フレーム前部９０Ａの左右端から曲げられＸ軸後方向に延びる左右の昇降フレーム側部９０Ｂと、を有する。昇降フレーム９０は、左右の昇降フレーム側部９０Ｂの後方部が開放され、使用者９が昇降フレーム９０の後部から昇降フレーム９０の内側に入れる構成とする。
【００７９】
図１に示すように、左右の電動シリンダ６５が最伸長した状態で、昇降フレーム９０は、上フレーム２２及び操作バー３１の上方に位置する。これにより、使用者９が昇降フレーム９０及び支援フレーム２の内側に入った状態で、使用者９の腕や手を昇降フレーム９０の上側に載せることができる。
【００８０】
シート７０は、左右の前後吊り具８５、８６を介して昇降フレーム９０に着脱可能に連結される。左右の前後吊り具８５、８６の上端部は、昇降フレーム９０から左右に突出する軸部６１Ｂ、６２Ｂにそれぞれ掛け回され、着脱可能に連結される。左右の前後吊り具８５、８６の下端部は、フック８３、８４を介してシート７０に着脱可能に連結される。
【００８１】
昇降フレーム９０に対する前後吊り具８５、８６の連結部８１、８２は、左右の昇降フレーム側部９０Ｂにそれぞれ設けられ、互いにＸ軸方向について間隔を持つように配置される。
【００８２】
ハンモック状のシート７０は、柔軟なシート材によって形成され、左右の前後隅部７０Ａ、７０Ｂを有する。この前後隅部７０Ａ、７０Ｂに左右の前後吊り具８５、８６の下端部がフック８３、８４を介して着脱可能に結合される。シート７０は、これに使用者９が着座した状態で左右の前後吊り具８５、８６を介して４箇所で支持される。フック８３、８４は、シート７０を昇降フレーム９０に着脱可能に連結する連結手段を構成する。
【００８３】
なお、シート７０を昇降フレーム９０に着脱可能に連結する連結手段は、これに限らず、昇降フレーム９０に対する前後吊り具８５、８６の連結部８１、８２に、左右の前後吊り具８５、８６の上端部を昇降フレーム９０に結合するフック等を設けてもよい。
【００８４】
また、シート７０は、ハンモック状のものに限らず、左右の吊り具を１本づつ設け、２箇所で支持されるブランコ状のものを用いてもよい。
【００８５】
前後吊り具８５、８６は、例えば帯状のロープ等によって形成される。使用者９の伸長等に応じて、前後吊り具８５、８６の長さを調節するようにしてもよい。
【００８６】
図６の（Ａ）、（Ｂ）は、車椅子８に着座した使用者９が歩行支援機１００に乗り移る様子を示している。
【００８７】
図６の（Ａ）に示すように、予め車椅子８にシート７０を敷いて着座した使用者９が、歩行支援機１００の内側に進入した状態にて、左右の前後吊り具８５、８６をシート７０にそれぞれ連結する。このとき、左右の電動シリンダ６５が収縮しており、昇降フレーム９０は、下降した後方位置にある。使用者がシート７０を介して車椅子８に着座した状態で、吊り具８５、８６の下端部を持ってフック８３、８４を介してシート７０に連結することができる。
【００８８】
続いて、使用者９が歩行支援機１００に乗り移るときに、図６の（Ｂ）に示すように、左右の電動シリンダ６５を伸長させて、矢印（５）で示すように、平行リンク機構６０を上方向に回動させる。このとき、昇降フレーム９０が斜め上方に移動するのに伴って、昇降フレーム９０に左右の前後吊り具８５、８６を介して吊り下げられたハンモック状のシート７０が斜め上方に移動する。こうして、ハンモック状のシート７０は、その姿勢が略一定に保たれたまま移動するため、シート７０に着座した使用者９が円滑に歩行支援機１００に乗り移ることができる。
【００８９】
図６の（Ｂ）に示すように、昇降フレーム９０が、最上昇した状態で、昇降フレーム９０は、上フレーム２２及び操作バー３１の上方に位置し、使用者９が昇降フレーム９０及び支援フレーム２１の内側に入った状態で歩行できる。このように、昇降フレーム９０によってシート７０が吊り上げられた状態では、使用者９の体重がシート７０に支持されるため、歩行訓練中に使用者９の下肢にかかる負担が軽減され、歩行動作が支援される。
【００９０】
使用者９の歩行時に、使用者９の両手に左右の操作バー側部３１Ｂがそれぞれ持たれ、操作バー３１に与えられる操作力に応じて左右のドライブ車輪５がそれぞれ駆動され、歩行動作が支援される。
【００９１】
また、駆動装置５０のローラ５２をドライブ車輪５から離すフリー位置に切り換えられることにより、左右のドライブ車輪５が自由に回転する。この状態で、使用者９に支援車１が押されることによって移動する。
【００９２】
使用者９が歩行訓練を終えて歩行支援機１００から車椅子８に乗り移る場合に、図６の（Ｂ）に矢印（６）で示すように、平行リンク機構６０を下方向に回動させる。このとき、昇降フレーム９０が斜め下方に移動するのに伴って、昇降フレーム９０に左右の前後吊り具８５、８６を介して吊り下げられたハンモック状のシート７０が斜め下方に移動する。こうして、ハンモック状のシート７０は、その姿勢が略一定に保たれたまま移動するため、シート７０に着座した使用者９が円滑に車椅子８に乗り移ることができる。
【００９３】
こうして、使用者９がシート７０を介して車椅子８に着座すると、左右の前後吊り具８５、８６がシート７０から外される。これにより、使用者９が車椅子８を介して移動できる。
【００９４】
以下、本発明の要旨と作用、効果を説明する。
【００９５】
（ア）使用者９と一緒に走行する支援車１によって使用者９の歩行動作を支援する歩行支援機１００であって、左右のドライブ車輪５と、この左右のドライブ車輪５を駆動する駆動装置５０と、左右のドライブ車輪５が取り付けられ使用者９が内側に入って歩行するための支援フレーム２と、この支援フレーム２に取り付けられ操作力が入力される操作バー３１と、操作バー３１に入力される操作力に応じて駆動装置５０の動力を制御するコントローラ３０と、を備える構成とした。
【００９６】
上記構成に基づき、歩行支援機１００は、駆動装置５０によって左右のドライブ車輪５に動力が与えられ、使用者９が操作バー３１につかまって歩行しながら、使用者９から操作バー３１に操作力が入力される。これにより、使用者９は直感的に歩行支援機１００を操縦することが可能となる。この結果、使用者９に容易に操縦させることができ、使用者９の歩行支援ができる。
【００９７】
（イ）操作バー３１は、左右方向に延びる操作バー前部３１Ａと、この操作バー前部３１Ａの左右端から後方向に延びる左右の操作バー側部３１Ｂと、を有し、左右の操作バー側部３１Ｂの後方部が開放される構成とした。
【００９８】
上記構成に基づき、使用者９が、開放された左右の操作バー側部３１Ｂの間に入って歩行することが可能となり、使用者９が操作バー３１につかまって歩行しながら、支援車１を操縦することが容易になる。
【００９９】
（ウ）コントローラ３０は、操作バー３１に与えられる力の大きさと方向を検出値として検出する操作力検出手段と、この操作力検出手段で検出された検出値に応じて駆動装置５０が左右のドライブ車輪５に与える動力を制御する動力制御手段と、を備える構成とした。
【０１００】
上記構成に基づき、コントローラ３０は、検出される操作バー３１が押される力の大きさと方向に応じた動力を左右の電動モータ５１にそれぞれ発生させ、支援車１の進行方向及び速度を制御する。
【０１０１】
（エ）操作力検出手段として、操作バー３１に生じる略水平軸まわりのトルクを検出値として検出する前後方向トルクセンサ３３と、操作バー３１に生じる略鉛直軸まわりのトルク検出値としてを検出する旋回方向トルクセンサ３４と、を備え、動力制御手段は、前後方向トルクセンサ３３の検出値に応じて支援車１の停止、前進、後進を切り換えるとともに、旋回方向トルクセンサ３４の検出値に応じて支援車１の左旋回、右旋回を切り換える構成とした。
【０１０２】
上記構成に基づき、前後方向トルクセンサ３３と旋回方向トルクセンサ３４の検出値に応じて、支援車１の停止、前進、後進、直進、左旋回、右旋回を的確に切り換えられる。
【０１０３】
（オ）使用者９が操作バー３１を下方に押す動作によって、前後方向トルクセンサ３３が支援車１を前進させる信号を出力する構成とした。
【０１０４】
上記構成に基づき、使用者９が操作バー３１がつかまって歩行しながら、操作バー３１を下方に押して支援車１を前進させられる。これにより、使用者９は直感的に支援車１を操縦して、使用者９が前方に歩行することを支援できる。
【０１０５】
（カ）使用者９が操作バー３１を上方に引く動作によって、前後方向トルクセンサ３３が支援車１を後進させる信号を出力する構成とした。
【０１０６】
上記構成に基づき、使用者９が操作バー３１がつかまって歩行しながら、操作バー３１を上方に引いて支援車１を後進させられる。これにより、使用者９は直感的に支援車１を操縦して、使用者９が後方に歩行することを支援できる。
【０１０７】
（キ）使用者９が操作バー３１を右方向に押す動作によって、旋回方向トルクセンサ３４が支援車１を左旋回させる信号を出力し、使用者９が操作バー３１を左方向に押す動作によって、旋回方向トルクセンサ３４が支援車１を右旋回させる信号を出力する構成とした。
【０１０８】
上記構成に基づき、使用者９が操作バー３１がつかまって歩行しながら、操作バー３１を左右方向に押して支援車１を旋回させられる。これにより、使用者９は直感的に支援車１を操縦して、使用者９が左右方向に歩行することを支援ができる。
【０１０９】
本発明は上記の実施形態に限定されずに、その技術的な思想の範囲内において種々の変更がなしうることは明白である。
【符号の説明】
【０１１０】
１    支援車
２    支援フレーム
５    ドライブ車輪（車輪)
３０    コントローラ
３１    操作バー
３１Ａ    操作バー前部
３１Ｂ    操作バー側部
３３    前後方向トルクセンサ
３４    旋回方向トルクセンサ
５０    駆動装置
１００    歩行支援機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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