(57)【要約】【課題】  回路規模や消費電力を抑制しつつ、可聴帯域にあるアクチュエータの駆動音を抑制する。【解決手段】  制御対象物の位置に応じて位置センサから出力される位置検知信号を第１のサンプリング周期でサンプリングし、デジタル信号に変換して出力するアナログ・デジタル変換回路と、デジタル信号に変換された前記位置検知信号に基づいて、アクチュエータによって前記制御対象物を変位させるべき変位量を算出し、算出された変位量に応じた第１のサーボ制御データを出力するサーボ回路と、前記第１のサーボ制御データを線形補間して、前記第１のサンプリング周期より短い第２のサンプリング周期でサンプリングした第２のサーボ制御データを出力するサンプリング回路と、前記第２のサーボ制御データに応じて前記アクチュエータを駆動する駆動回路と、を有する。【選択図】  図１
2013122552.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御対象物の位置に応じて位置センサから出力される位置検知信号を第１のサンプリング周期でサンプリングし、デジタル信号に変換して出力するアナログ・デジタル変換回路と、
デジタル信号に変換された前記位置検知信号に基づいて、アクチュエータによって前記制御対象物を変位させるべき変位量を算出し、算出された変位量に応じた第１のサーボ制御データを出力するサーボ回路と、
前記第１のサーボ制御データを線形補間して、前記第１のサンプリング周期より短い第２のサンプリング周期でサンプリングした第２のサーボ制御データを出力するサンプリング回路と、
前記第２のサーボ制御データに応じて前記アクチュエータを駆動する駆動回路と、
を有することを特徴とするアクチュエータ制御装置。
【請求項２】
前記第２のサンプリング周期は、前記第１のサンプリング周期の１／２倍であり、
前記サンプリング回路は、前記第２のサンプリング周期ごとに、前記第１のサーボ制御データと、前記第１のサーボ制御データの連続する２つのデータの平均値とを交互に、前記第２のサーボ制御データとして出力することを特徴とする請求項１に記載のアクチュエータ制御装置。
【請求項３】
前記サンプリング回路は、
前記第２のサンプリング周期ごとに、前記第１のサーボ制御データと０の値とを交互に選択して出力する選択回路と、
前記選択回路の出力値を前記第２のサンプリング周期だけ遅延させる第１の遅延器と、
前記第１の遅延器の出力値を前記第２のサンプリング周期だけ遅延させる第２の遅延器と、
前記選択回路の出力値に０．５を乗じた値、前記第１の遅延器の出力値、および前記第２の遅延器の出力値に０．５を乗じた値を加算して、前記第２のサーボ制御データとして出力する加算器と、
を含むことを特徴とする請求項２に記載のアクチュエータ制御装置。
【請求項４】
前記サンプリング回路は、
前記第１のサーボ制御データを前記第２のサンプリング周期だけ遅延させる第１の遅延器と、
前記第１のサーボ制御データに第１の係数を乗じる第１の乗算器と、
前記第１の遅延器の出力値に第２の係数を乗じる第２の乗算器と、
前記第１の乗算器の出力値および前記第２の乗算器の出力値を加算して、前記第２のサーボ制御データとして出力する加算器と、
を含み、
前記第１の係数は、前記第２のサンプリング周期ごとに、０と０．５とに交互に切り替えられ、
前記第２の係数は、前記第１の係数が０の場合に１となり、前記第１の係数が０．５の場合に０．５となることを特徴とする請求項２に記載のアクチュエータ制御装置。
【請求項５】
前記サンプリング回路は、
前記第１のサーボ制御データを前記第２のサンプリング周期だけ遅延させる第１の遅延器と、
前記第１のサーボ制御データに０．５を乗じた値、および前記第１の遅延器の出力値に０．５を乗じた値を加算して、前記第２のサーボ制御データとして出力する加算器と、
を含むことを特徴とする請求項２に記載のアクチュエータ制御装置。
【請求項６】
前記制御対象物は、撮像装置の絞り機構であり、
前記位置センサは、ホールセンサであることを特徴とする請求項１ないし請求項５の何れかに記載の位置制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アクチュエータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
デジタルスチルカメラやデジタルビデオカメラなどの撮像装置では、フィードフォワード制御またはフィードバック制御によって様々な機構の制御が行われている。例えば、ＡＥ（Automatic Exposure：自動露出）制御のための絞り羽根の位置制御においては、フィードバック制御を行うことによって、フィードフォワード制御より収束時間が短くなるなどの利点がある。  
例えば、特許文献１の図１４では、サーボ機構によってアイリス（レンズの絞り）の開口面積を制御し、入力される光量を調整する撮像装置が開示されている。当該撮像装置では、位置センサとしてホールセンサを用いてアイリスの現在位置を検出しており、現在位置に応じたホール値が目標位置に収束するように、モータを駆動するためのＰＷＭ（Pulse Width Modulation：パルス幅変調）信号のデューティ比を調整するフィードバック制御を行っている。  
このようにして、ホールセンサなどの位置センサの出力を用いて絞り位置を検出することによって、フィードバック制御による絞り機構（絞り羽根）の位置制御を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−６３７０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の図１４の撮像装置では、ホールセンサの出力信号は、ＡＤＣ（Analog-Digital Converter：アナログ・デジタル変換回路）によってデジタル信号に変換され、デジタル信号処理される。  
しかしながら、デジタル信号処理の結果に応じて制御対象物の位置制御を行うフィードバック制御では、ＡＤＣのサンプリング周波数やデジタル信号処理回路の動作周波数が可聴帯域の２倍以下（４０ｋＨｚ程度以下）となると、アクチュエータの駆動音が聞こえるようになる。そのため、このようなデジタルフィードバック制御を撮像装置に適用した場合、動画撮影時に駆動音が音声として記録されてしまう。  
一方、ＡＤＣのサンプリング周波数をより高くした場合、ＡＤＣ自体やデジタル信号処理回路の高速化のため、回路規模の増大や消費電力の増大を招くこととなる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前述した課題を解決する主たる本発明は、制御対象物の位置に応じて位置センサから出力される位置検知信号を第１のサンプリング周期でサンプリングし、デジタル信号に変換して出力するアナログ・デジタル変換回路と、デジタル信号に変換された前記位置検知信号に基づいて、アクチュエータによって前記制御対象物を変位させるべき変位量を算出し、算出された変位量に応じた第１のサーボ制御データを出力するサーボ回路と、前記第１のサーボ制御データを線形補間して、前記第１のサンプリング周期より短い第２のサンプリング周期でサンプリングした第２のサーボ制御データを出力するサンプリング回路と、前記第２のサーボ制御データに応じて前記アクチュエータを駆動する駆動回路と、を有することを特徴とするアクチュエータ制御装置である。
【０００６】
本発明の他の特徴については、添付図面及び本明細書の記載により明らかとなる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、回路規模や消費電力を抑制しつつ、可聴帯域にあるアクチュエータの駆動音を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１ないし第３実施形態におけるアクチュエータ制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】サーボ回路１２の具体的な構成の一例を示す回路ブロック図である。
【図３】本発明の第１実施形態におけるサンプリング回路の構成を示す回路ブロック図である。
【図４】本発明の第１実施形態におけるサンプリング回路の動作を説明する図である。
【図５】本発明の第１実施形態におけるサンプリング回路の他の動作を説明する図である。
【図６】本発明の第２実施形態におけるサンプリング回路の構成を示す回路ブロック図である。
【図７】本発明の第２実施形態におけるサンプリング回路の動作を説明する図である。
【図８】本発明の第２実施形態におけるサンプリング回路の他の動作を説明する図である。
【図９】本発明の第３実施形態におけるサンプリング回路の構成を示す回路ブロック図である。
【図１０】本発明の第３実施形態におけるサンプリング回路の動作を説明する図である。
【図１１】本発明の第３実施形態におけるサンプリング回路の他の動作を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本明細書および添付図面の記載により、少なくとも以下の事項が明らかとなる。
【００１０】
＜第１実施形態＞
＝＝＝アクチュエータ制御装置の構成＝＝＝
以下、図１および図２を参照して、本発明の第１の実施形態におけるアクチュエータ制御装置の構成について説明する。
【００１１】
図１に示されているアクチュエータ制御装置１は、ホールセンサ２の出力信号に基づいてアクチュエータ３を駆動して、制御対象物の位置をフィードバック制御するための装置であり、例えば、ＡＥ制御のための絞り機構の位置制御に用いられる。また、アクチュエータ制御装置１は、ＡＤＣ１１、サーボ回路１２、サンプリング回路１３、駆動信号生成回路１４、および駆動回路１５を含んで構成されている。
【００１２】
ホールセンサ２は、位置センサとして用いられており、ホールセンサ２から出力される位置検知信号Ｈａは、ＡＤＣ１１に入力されている。また、ＡＤＣ１１からサーボ回路１２には、位置検知信号Ｈａから変換された位置検知信号Ｈｄが入力されている。
【００１３】
サーボ回路１２は、例えば図２に示すように、１つ以上のデジタルフィルタを含むサーボフィルタ回路として構成される。図２に示されているサーボ回路１２は、デジタルフィルタＦ１ないしＦ６、乗算器Ａ１ないしＡ５、および加算器Ｐ１を含んで構成されている。
【００１４】
位置検知信号Ｈｄは、乗算器Ａ１に入力され、乗算器Ａ１の出力信号は、デジタルフィルタＦ１、Ｆ３、および乗算器Ａ２に入力されている。また、加算器Ｐ１には、デジタルフィルタＦ１、Ｆ２、および乗算器Ａ３の縦続接続の出力信号と、デジタルフィルタＦ３ないしＦ５、および乗算器Ａ４の縦続接続の出力信号と、乗算器Ａ２の出力信号とが入力されている。そして、加算器Ｐ１の出力信号は、乗算器Ａ５を介してデジタルフィルタＦ６に入力され、デジタルフィルタＦ６からは、（第１の）サーボ制御データＤが出力されている。
【００１５】
サーボ回路１２から出力されるサーボ制御データＤは、サンプリング回路１３に入力されている。また、サンプリング回路１３から駆動信号生成回路１４には、サーボ制御データＤから変換された（第２の）サーボ制御データＤｓが入力されている。そして、駆動信号生成回路１４から出力されるＰＷＭ信号は、アクチュエータ３を駆動する駆動回路１５に入力されている。
【００１６】
＝＝＝サンプリング回路の構成＝＝＝
以下、図３を参照して、本実施形態におけるサンプリング回路の構成について説明する。  
図３に示されているサンプリング回路１３は、遅延器Ｚ１、Ｚ２、乗算器Ａ６、Ａ７、および加算器Ｐ２を含んで構成されている。  
サーボ制御データＤは、遅延器Ｚ１に入力され、遅延器Ｚ１の出力信号Ｄｚ０は、（第１の）遅延器Ｚ２および（第１の）乗算器Ａ６に入力されている。また、遅延器Ｚ２の出力信号Ｄｚ１は、（第２の）乗算器Ａ７に入力されている。そして、加算器Ｐ２には、乗算器Ａ６およびＡ７の出力信号が入力され、加算器Ｐ２からは、サーボ制御データＤｓが出力されている。
【００１７】
＝＝＝アクチュエータ制御装置の動作＝＝＝
以下、図４および図５を適宜参照して、本実施形態におけるアクチュエータ制御装置の動作について説明する。  
ホールセンサ２は、制御対象物（絞り機構）の位置に応じて、アナログ信号である位置検知信号Ｈａを出力する。また、ＡＤＣ１１は、位置検知信号Ｈａを（第１の）サンプリング周期Ｔ（＝１／ｆｓ）でサンプリングして、デジタル信号である位置検知信号Ｈｄに変換して出力する。
【００１８】
サーボ回路１２は、位置検知信号Ｈｄに基づいて、アクチュエータ３によって制御対象物を変位させるべき変位量を算出し、算出された変位量に応じたサーボ制御データＤを出力する。このような位置検知信号Ｈｄに応じたサーボ制御データＤは、例えば図２に示したように、デジタルフィルタや、乗算器、加算器などを組み合わせたフィルタ回路によって生成される。なお、サーボ回路１２には、例えば、撮像装置が備えるＡＥ制御部から絞り位置の目標値などのデータが適宜入力される。
【００１９】
サンプリング回路１３は、サーボ制御データＤを線形補間して、サンプリング周期Ｔより短い（第２の）サンプリング周期でサンプリングしたサーボ制御データＤｓを出力する。本実施形態では、一例として、サンプリング周期Ｔ／２（サンプリング周期Ｔの１／２倍）でサンプリングしたサーボ制御データＤｓを出力する。ここで、本実施形態におけるサンプリング回路１３の動作を図４に示す。
【００２０】
図４において、位置検知信号Ｈｄは、ＡＤＣ１１のサンプリングクロックＣＫｓの立ち上がりエッジでサンプリングされ、サーボ制御データＤは、位置検知信号Ｈｄに対してサーボ回路１２の処理時間だけ遅延している。ここで、サーボ制御データＤは、サンプリングクロックＣＫｓの立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジのいずれにも同期せず、遅延器Ｚ１は、サーボ制御データＤを遅延して、何れかのエッジ（図４においては立ち下がりエッジ）に同期するデータＤｚ０を出力するものとする。
【００２１】
遅延器Ｚ２は、データＤｚ０をサンプリング周期Ｔ／２だけ遅延したデータＤｚ１を出力する。また、乗算器Ａ６は、データＤｚ０に（第１の）係数ａを乗じた値を出力し、乗算器Ａ７は、データＤｚ１に（第２の）係数ｂを乗じた値を出力する。そして、加算器Ｐ２は、乗算器Ａ６およびＡ７の出力値を加算して、サーボ制御データＤｓとして出力する。
【００２２】
ここで、乗算器Ａ６の係数ａは、サンプリング周期Ｔ／２ごとに、０と０．５とに交互に切り替えられ、乗算器Ａ７の係数ｂは、ａ＝０の場合に１となり、ａ＝０．５の場合に０．５となる。図４においては、係数ａおよびｂは、サンプリングクロックＣＫｓがハイ・レベルの間、それぞれ０および１となり、サンプリングクロックＣＫｓがロー・レベルの間、いずれも０．５となっている。したがって、加算器Ｐ２からは、サンプリングクロックＣＫｓがハイ・レベルの間、データＤｚ１（＝Ｄｚ０）が出力され、サンプリングクロックＣＫｓがロー・レベルの間、データＤｚ１およびＤｚ０の平均値（Ｄｚ１＋Ｄｚ０）／２が出力される。
【００２３】
このようにして、本実施形態のサンプリング回路１３は、サンプリング周期Ｔ／２ごとに、サーボ制御データＤと、サーボ制御データＤの連続する２つのデータの平均値とを交互に、サーボ制御データＤｓとして出力する。そのため、サーボ制御データＤｓは、サーボ制御データＤを線形補間して、サンプリング周期Ｔ／２でサンプリングしたものとなる。
【００２４】
なお、図４においては、サーボ制御データＤが位置検知信号Ｈｄに対してサンプリング周期Ｔ／２より短い時間だけ遅延していたため、遅延器Ｚ１から出力されるデータＤｚ０をサンプリングクロックＣＫｓの立ち下がりエッジに同期するものとしたが、これに限定されるものではない。データＤｚ０をサンプリングクロックＣＫｓの立ち上がりエッジに同期するものとした場合には、乗算器Ａ６の係数ａおよび乗算器Ａ７の係数ｂを、サンプリングクロックＣＫｓがハイ・レベルの間、いずれも０．５とし、サンプリングクロックＣＫｓがロー・レベルの間、それぞれ０および１とすればよい。
【００２５】
また、サーボ制御データＤの位置検知信号Ｈｄに対する遅延時間が一定である場合、サーボ制御データＤは、サンプリング周期Ｔに等しい周期で変化するため、例えば図５に示すように、サーボ制御データＤが変化するタイミングに同期するようにサンプリング回路を構成してもよい。この場合、サーボ制御データＤをサンプリングクロックＣＫｓに同期させるための遅延器Ｚ１は、不要となる。
【００２６】
駆動信号生成回路１４は、サーボ制御データＤｓに基づいてＰＷＭ信号を生成し、駆動回路１５は、ＰＷＭ信号に応じてアクチュエータ３を駆動する。そして、以上のようなフィードバック制御によって、制御対象物の位置制御が行われる。
【００２７】
このようにして、本実施形態のアクチュエータ制御装置１は、位置検知信号Ｈｄから生成された（第１の）サーボ制御データＤを線形補間して、アナログ信号である位置検知信号Ｈａをデジタル信号である位置検知信号Ｈｄに変換する際の（第１の）サンプリング周期Ｔより短い（第２の）サンプリング周期Ｔ／２でサンプリングした（第２の）サーボ制御データＤｓを生成している。そして、サーボ制御データＤｓに基づいてアクチュエータ３を駆動して、制御対象物（絞り機構）の位置をフィードバック制御する。
【００２８】
したがって、ＡＤＣ１１のサンプリング周波数ｆｓを２倍にした場合と同等のサーボ制御データＤｓに基づいてアクチュエータ３を駆動することができるため、サンプリング周波数ｆｓを可聴帯域より高くすることによって、可聴帯域にあるアクチュエータ３の駆動音を抑制することができる。そのため、ＡＤＣ１１やサーボ回路１２を高速化する必要がなく、回路規模や消費電力を抑制することができる。
【００２９】
＜第２実施形態＞
＝＝＝サンプリング回路の構成＝＝＝
以下、図６を参照して、本発明の第２の実施形態におけるサンプリング回路の構成について説明する。なお、本実施形態におけるアクチュエータ制御装置１の構成は、サンプリング回路１３の構成を除いて、第１実施形態のアクチュエータ制御装置１の構成と同様である。
【００３０】
図６に示されているサンプリング回路１３は、マルチプレクサＭ１、遅延器Ｚ１ないしＺ３、乗算器Ａ６ないしＡ８、および加算器Ｐ２を含んで構成されている。
【００３１】
マルチプレクサＭ１の一方のデータ入力には、サーボ制御データＤが入力され、他方のデータ入力には、常に値「０」が入力されている。また、マルチプレクサＭ１の選択制御入力には、サンプリングクロックＣＫｓが入力され、マルチプレクサＭ１の出力信号は、遅延器Ｚ１に入力されている。
【００３２】
遅延器Ｚ１の出力信号Ｄｚ０は、（第１の）遅延器Ｚ２および乗算器Ａ６に入力されている。また、遅延器Ｚ２の出力信号Ｄｚ１は、（第２の）遅延器Ｚ３および乗算器Ａ７に入力されている。さらに、遅延器Ｚ３の出力信号Ｄｚ２は、乗算器Ａ８に入力されている。そして、加算器Ｐ２には、乗算器Ａ６ないしＡ８の出力信号が入力され、加算器Ｐ２からは、サーボ制御データＤｓが出力されている。
【００３３】
＝＝＝サンプリング回路の動作＝＝＝
以下、図７および図８を適宜参照して、本実施形態におけるサンプリング回路の動作について説明する。なお、本実施形態におけるアクチュエータ制御装置１の動作は、サンプリング回路１３の動作を除いて、第１実施形態のアクチュエータ制御装置１の動作と同様である。
【００３４】
図７において、サンプリングクロックＣＫｓ、位置検知信号Ｈｄ、およびサーボ制御データＤのそれぞれの変化タイミングは、図４と同様である。ここで、マルチプレクサＭ１は、選択制御入力がハイ・レベルの場合にサーボ制御データＤを出力し、選択制御入力がロー・レベルの場合に値「０」を出力し、遅延器Ｚ１は、マルチプレクサＭ１の出力信号を遅延して、サンプリングクロックＣＫｓの両エッジ（立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジ）に同期するデータＤｚ０を出力するものとする。したがって、マルチプレクサＭ１および遅延器Ｚ１は、サンプリング周期Ｔ／２ごとに、サーボ制御データＤと値「０」とを交互に選択して出力する選択回路に相当する。
【００３５】
遅延器Ｚ２は、データＤｚ０をサンプリング周期Ｔ／２だけ遅延したデータＤｚ１を出力し、遅延器Ｚ３は、データＤｚ１をサンプリング周期Ｔ／２だけ遅延したデータＤｚ２を出力する。また、乗算器Ａ６は、データＤｚ０に係数「０．５」を乗じた値を出力し、乗算器Ａ７は、データＤｚ１に係数「１」を乗じた値を出力し、乗算器Ａ８は、データＤｚ２に係数「０．５」を乗じた値を出力する。そして、加算器Ｐ２は、乗算器Ａ６ないしＡ８の出力値を加算して、サーボ制御データＤｓとして出力する。したがって、図７に示すように、加算器Ｐ２からは、サンプリングクロックＣＫｓがハイ・レベルの間、データＤｚ１が出力され、サンプリングクロックＣＫｓがロー・レベルの間、データＤｚ２およびＤｚ０の平均値（Ｄｚ２＋Ｄｚ０）／２が出力される。
【００３６】
このようにして、本実施形態のサンプリング回路１３は、第１実施形態のサンプリング回路１３と同様に、サンプリング周期Ｔ／２ごとに、サーボ制御データＤと、サーボ制御データＤの連続する２つのデータの平均値とを交互に、サーボ制御データＤｓとして出力する。
【００３７】
なお、図７においては、選択制御入力がロー・レベルの場合にマルチプレクサＭ１から値「０」が出力されるものとしたが、これに限定されるものではない。図８に示すように、選択制御入力がハイ・レベルの場合にマルチプレクサＭ１から値「０」が出力されるものとした場合にも、本実施形態のサンプリング回路１３は、サンプリング周期Ｔ／２ごとに、サーボ制御データＤと、サーボ制御データＤの連続する２つのデータの平均値とを交互に、サーボ制御データＤｓとして出力する。
【００３８】
＜第３実施形態＞
＝＝＝サンプリング回路の動作＝＝＝
第２実施形態のサンプリング回路１３では、マルチプレクサＭ１を用いて、サンプリング周期Ｔ／２ごとに、サーボ制御データＤに値「０」を挿入しているが、乗算器Ａ６ないしＡ８のそれぞれの係数を変更することによって、マルチプレクサＭ１を用いない構成とすることもできる。図９は、図６に示した第２実施形態のサンプリング回路１３において、マルチプレクサＭ１を不要とした、本発明の第３の実施形態におけるサンプリング回路の構成を示している。なお、本実施形態におけるアクチュエータ制御装置１の構成は、サンプリング回路１３の構成を除いて、第１および第２実施形態のアクチュエータ制御装置１の構成と同様である。
【００３９】
以下、図１０および図１１を適宜参照して、本実施形態におけるサンプリング回路の動作について説明する。なお、本実施形態におけるアクチュエータ制御装置１の動作は、サンプリング回路１３の動作を除いて、第１実施形態のアクチュエータ制御装置１の動作と同様である。
【００４０】
図１０において、サンプリングクロックＣＫｓ、位置検知信号Ｈｄ、サーボ制御データＤ、およびデータＤｚ０のそれぞれの変化タイミングは、図４と同様である。
【００４１】
（第１の）遅延器Ｚ２は、データＤｚ０をサンプリング周期Ｔ／２だけ遅延したデータＤｚ１を出力し、遅延器Ｚ３は、データＤｚ１をサンプリング周期Ｔ／２だけ遅延したデータＤｚ２を出力する。また、乗算器Ａ６は、データＤｚ０に係数「０．５」を乗じた値を出力し、乗算器Ａ７は、データＤｚ１に係数「０．５」を乗じた値を出力し、乗算器Ａ８は、データＤｚ２に係数「０」を乗じた値を出力する。そして、加算器Ｐ２は、乗算器Ａ６ないしＡ８の出力値を加算して、サーボ制御データＤｓとして出力する。したがって、図１０に示すように、加算器Ｐ２からは、サンプリングクロックＣＫｓがハイ・レベルの間、データＤｚ１（＝Ｄｚ０）が出力され、サンプリングクロックＣＫｓがロー・レベルの間、データＤｚ１およびＤｚ０の平均値（Ｄｚ１＋Ｄｚ０）／２が出力される。
【００４２】
このようにして、本実施形態のサンプリング回路１３は、第１および第２実施形態のサンプリング回路１３と同様に、サンプリング周期Ｔ／２ごとに、サーボ制御データＤと、サーボ制御データＤの連続する２つのデータの平均値とを交互に、サーボ制御データＤｓとして出力する。
【００４３】
なお、本実施形態では、乗算器Ａ８の係数が「０」であるため、遅延器Ｚ３および乗算器Ａ８を不要とすることもできる。この場合、本実施形態のサンプリング回路１３の構成は、乗算器Ａ６およびＡ７のそれぞれの係数を除いて、図３に示した第１実施形態のサンプリング回路１３の構成と同様となる。
【００４４】
また、図１０においては、図４と同様に、遅延器Ｚ１から出力されるデータＤｚ０をサンプリングクロックＣＫｓの立ち下がりエッジに同期するものとしたが、これに限定されるものではない。データＤｚ０をサンプリングクロックＣＫｓの立ち上がりエッジに同期するものとした場合にも、本実施形態のサンプリング回路１３は、サンプリング周期Ｔ／２ごとに、サーボ制御データＤと、サーボ制御データＤの連続する２つのデータの平均値とを交互に、サーボ制御データＤｓとして出力する。
【００４５】
さらに、サーボ制御データＤの位置検知信号Ｈｄに対する遅延時間が一定である場合、サーボ制御データＤは、サンプリング周期Ｔに等しい周期で変化するため、例えば図１１に示すように、サーボ制御データＤが変化するタイミングに同期するようにサンプリング回路を構成してもよい。この場合、サーボ制御データＤをサンプリングクロックＣＫｓに同期させるための遅延器Ｚ１は、不要となる。
【００４６】
前述したように、図１に示したアクチュエータ制御装置１において、位置検知信号Ｈｄから生成された（第１の）サーボ制御データＤを線形補間して、ＡＤＣ１１における（第１の）サンプリング周期Ｔより短い（第２の）サンプリング周期Ｔ／２でサンプリングした（第２の）サーボ制御データＤｓを生成し、サーボ制御データＤｓに応じてアクチュエータ３を駆動することによって、ＡＤＣ１１のサンプリング周波数ｆｓを高くした場合と同等のサーボ制御データＤｓに応じてアクチュエータ３を駆動することができるため、ＡＤＣ１１やサーボ回路１２などの回路規模や消費電力を抑制しつつ、可聴帯域にあるアクチュエータ３の駆動音を抑制することができる。
【００４７】
また、図３、図６、および図９に示したサンプリング回路１３において、サンプリング周期Ｔ／２ごとに、サーボ制御データＤと、サーボ制御データＤの連続する２つのデータの平均値とを交互に、サーボ制御データＤｓとして出力することによって、ＡＤＣ１１のサンプリング周波数ｆｓを２倍にした場合と同等のサーボ制御データＤｓに応じてアクチュエータ３を駆動することができるため、サンプリング周波数ｆｓを可聴帯域より高くすることによって、可聴帯域にあるアクチュエータ３の駆動音を抑制することができる。
【００４８】
また、図６に示したサンプリング回路１３において、サンプリング周期Ｔ／２ごとにサーボ制御データＤと値「０」とが交互に選択されるデータＤｚ０に０．５を乗じた値と、データＤｚ０をサンプリング周期Ｔ／２だけ遅延したデータＤｚ１と、データＤｚ１をサンプリング周期Ｔ／２だけ遅延したデータＤｚ２に０．５を乗じた値とを加算することによって、サンプリング周期Ｔ／２ごとに、サーボ制御データＤと、サーボ制御データＤの連続する２つのデータの平均値とを交互に、サーボ制御データＤｓとして出力することができる。
【００４９】
また、図３に示したサンプリング回路１３において、データＤｚ０に（第１の）係数ａを乗じた値と、データＤｚ０をサンプリング周期Ｔ／２だけ遅延したデータＤｚ１に（第２の）係数ｂを乗じた値とを加算し、係数ａをサンプリング周期Ｔ／２ごとに０と０．５とに交互に切り替え、係数ｂをａ＝０の場合に１とし、ａ＝０．５の場合に０．５とすることによって、サンプリング周期Ｔ／２ごとに、サーボ制御データＤと、サーボ制御データＤの連続する２つのデータの平均値とを交互に、サーボ制御データＤｓとして出力することができる。
【００５０】
また、図９に示したサンプリング回路１３において、データＤｚ０に０．５を乗じた値と、データＤｚ０をサンプリング周期Ｔ／２だけ遅延したデータＤｚ１に０．５を乗じた値とを加算することによって、サンプリング周期Ｔ／２ごとに、サーボ制御データＤと、サーボ制御データＤの連続する２つのデータの平均値とを交互に、サーボ制御データＤｓとして出力することができる。
【００５１】
また、アクチュエータ制御装置１を用いて、ホールセンサ２から出力される位置検知信号Ｈａに基づいて、フィードバック制御による絞り機構の位置制御を行うことによって、撮像装置のＡＥ制御などを行うことができる。
【００５２】
なお、上記実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物も含まれる。
【符号の説明】
【００５３】
１          アクチュエータ制御装置
２          ホールセンサ
３          アクチュエータ
１１        ＡＤＣ（アナログ・デジタル変換回路）
１２        サーボ回路
１３        サンプリング回路
１４        駆動信号生成回路
１５        駆動回路
Ｆ１〜Ｆ６  デジタルフィルタ
Ａ１〜Ａ８  乗算器
Ｐ１、Ｐ２  加算器
Ｚ１〜Ｚ３  遅延器
Ｍ１        マルチプレクサ
【図１】
2013122552.tif 000003
【図２】
2013122552.tif 000004
【図３】
2013122552.tif 000005
【図４】
2013122552.tif 000006
【図５】
2013122552.tif 000007
【図６】
2013122552.tif 000008
【図７】
2013122552.tif 000009
【図８】
2013122552.tif 000010
【図９】
2013122552.tif 000011
【図１０】
2013122552.tif 000012
【図１１】
2013122552.tif 000013