(57)【要約】【課題】自車両の動作モードに応じた可視光の発光および送信用情報の出力を可視光通信に一元化する。【解決手段】実施形態の車両は、発光部と、可視光送信制御部と、発光制御部と、を備える。前記発光部は、隊列走行の際に当該隊列走行を構成する車両で捕捉可能な可視光を発光するように設けられ、前記可視光の発光状態を変更可能である。前記発光制御部は、自車両の動作モードに応じて前記可視光の発光状態を変更する。前記可視光送信制御部は、前記隊列走行を構成する車両に対して送信する送信用情報を、前記可視光の点滅を制御するための点滅信号に変調する。前記発光制御部は、さらに、前記変更された前記可視光の発光状態によって表される前記動作モードを変更しない範囲で、前記可視光送信制御部によって変調された前記点滅信号に従って前記可視光を点滅させる。【選択図】図４
2013196040.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
隊列走行の際に当該隊列走行を構成する車両で捕捉可能な可視光を発光するように設けられ、前記可視光の発光状態を変更可能な発光部と、
自車両の動作モードに応じて前記可視光の発光状態を変更する発光制御部と、
前記隊列走行を構成する車両に対して送信する送信用情報を、前記可視光の点滅を制御するための点滅信号に変調する可視光送信制御部と、を備え、
前記発光制御部は、前記変更された可視光の発光状態によって表される前記動作モードを変更しない範囲で、前記可視光送信制御部によって変調された前記点滅信号に従って前記可視光を点滅させる車両。
【請求項２】
前記車両が搭載する機器の故障情報を取得する取得部を備え、
前記発光制御部は、前記取得部により前記故障情報が取得された場合に、前記可視光の発光状態を、前記車両が搭載する機器の故障を表す前記可視光の発光状態に変更する請求項１に記載の車両。
【請求項３】
隊列走行を行う先行する車両を撮像した動画像を取得する撮像部と、
前記撮像部により取得した前記動画像から自車両の前方情報を検出するとともに、前記撮像部により取得した前記動画像から、可視光を発光する発光部を抽出し、前記抽出した発光部から発光される前記可視光の点滅から、当該可視光の点滅を制御する点滅信号を抽出する画像処理部と、
前記抽出された点滅信号から、前記隊列走行を行う車両から送信された送信用情報を復調する可視光受信制御部と、
を備えた車両。
【請求項４】
前記可視光送信制御部は、前記送信用情報を、前記可視光の点滅させる点滅間隔を表す前記点滅信号に変調し、
前記発光制御部は、前記変更された可視光の発光状態によって表される前記動作モードを変更しない範囲で、前記点滅信号が表す点滅間隔に従って前記可視光を点滅させる請求項１から３のいずれか一に記載の車両。
【請求項５】
隊列走行の際に当該隊列走行を構成する車両で捕捉可能な可視光の発光状態を、自車両の動作モードに応じて変更する発光制御部と、
前記隊列走行を構成する車両に対して送信する送信用情報を、前記可視光の点滅を制御するための点滅信号に変調する可視光送信制御部と、を備え、
前記発光制御部は、前記変更された可視光の発光状態によって表される前記動作モードを変更しない範囲で、前記可視光送信制御部によって変調された前記点滅信号に従って前記可視光を点滅させる通信ユニット。
【請求項６】
前記車両が搭載する機器の故障情報を取得する取得部と、
前記発光制御部は、前記取得部により前記故障情報を取得された場合に、前記可視光の発光状態を、前記車両が搭載する機器の故障を表す前記可視光の発光状態に変更する請求項５に記載の通信ユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、車両および通信ユニットに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車両の隊列自動走行に用いられる車両間の通信（以下、車車間通信とする）は、電波および赤外線のいずれか一方若しくはその両方を用いて行われている。また、先行車両の後部には、複数のＬＥＤ（Light  Emitting  Diode）等の発光素子を用いた表示器が設けられ、発光素子の発光パターンを変えることによって先行車両の運転モード（例えば、手動運転モード、自動運転モード、隊列走行モード、単独運転モードなど）を表すことにより、後続車両の運転者に対して先行車両の運転モードを知らせている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１９６００６号公報
【特許文献２】特開２００２−２２５６１９号公報
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】自動運転・隊列走行の開発状況（日本自動車研究所）  http://www.jari.or.jp/resource/pdf/H21jigyo/12-7.pdf
【非特許文献２】車車間通信による隊列自動運転制御（トヨタ自動車）  http://www.ieice.org/cs/cs/jpn/csw/paper17/t_3_aoki.pdf
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、車両の隊列自動走行では、上述したように、先行車両から後続車両に対して速度や加速度などの情報を送信する際には、電波および赤外線が用いられている。また、後続車両の運転者は、直前の車両がどのような運転モードで運転されているのかを知るために、先行車両の後部に取り付けられた表示器の発光素子の発光パターンを目視することにより認知している。さらに、隊列自動走行が可能な車両には、前方の障害物などの運転を阻害するものを検出するためのセンサとして、カメラと画像処理装置が必ず搭載されている。
【０００６】
このように従来の車両の隊列自動走行では、赤外線や電波により通信を行う機器、発光素子を用いた表示器、運転を阻害するものと検出するためのセンサなどの多種の機器を車両に搭載する必要があり、車両に搭載する機器にかかるコストが高くなるという欠点がある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施形態の車両は、発光部と、可視光送信制御部と、発光制御部と、を備える。前記発光部は、隊列走行の際に当該隊列走行を構成する車両で捕捉可能な可視光を発光するように設けられ、前記可視光の発光状態を変更可能である。前記発光制御部は、自車両の動作モードに応じて前記可視光の発光状態を変更する。前記可視光送信制御部は、前記隊列走行を構成する車両に対して送信する送信用情報を、前記可視光の点滅を制御するための点滅信号に変調する。前記発光制御部は、さらに、前記変更された前記可視光の発光状態によって表される前記動作モードを変更しない範囲で、前記可視光送信制御部によって変調された前記点滅信号に従って前記可視光を点滅させる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本実施形態にかかる車車間通信システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、車車間通信を行う自動車が備える情報処理装置と当該情報処理装置以外の機器との関係を示す図である。
【図３】図３は、運転モード表示器の一例を示す図である。
【図４】図４は、自動車に搭載された情報処理装置の構成を示すブロック図である。
【図５】図５は、可視光受信制御部により復調される送信用情報のデータ構造を示す図である。
【図６】図６は、本実施形態にかかる車車間通信システムにおける車車間通信処理の流れを示すシーケンス図である。
【図７】図７は、自動車に搭載された情報処理装置の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（第１の実施形態）
図１は、本実施形態にかかる車車間通信システムの構成を示すブロック図である。本実施形態にかかる車車間通信システム１は、隊列走行の際に隊列走行を構成する自動車２（車両）で捕捉可能な可視光を発光するように設けられ、可視光の発光状態を変更可能な運転モード表示器３、および先行する自動車２の動画像を撮像するビデオカメラ（画像センサ２０Ａ）を用いて、複数の自動車２間における可視光通信（以下、車車間通信とする）を行うシステムである。ここで、運転モード表示器３は、後続の自動車２の運転手に対して先行する自動車２の運転モード（手動運転、自動運転、隊列走行など）を視認により認識させるためのものである。
【００１０】
図２は、車車間通信を行う自動車が備える情報処理装置と当該情報処理装置以外の機器との関係を示す図である。図２に示すように、本実施形態にかかる車車間通信システム１における自動車２は、車載器の一種としての情報処理装置２０を備えている。情報処理装置２０は、隊列走行を構成する先行する自動車２を撮像した動画像を取得する撮像部としての画像センサ２０Ａと接続されている。また、情報処理装置２０は、隊列走行を構成する後続の自動車２を撮像した動画像を取得する撮像部としての画像センサ２０Ｂと接続されている。ここで、画像センサ２０Ａ，２０Ｂは、ＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）、ＣＣＤ（Charged  Coupled  Device）、ピンフォトダイオードアレイなどの素子が２次元配列されたイメージセンサである。
【００１１】
なお、本実施形態では、数１００ｍの通信距離を有しかつ約１０００ｂｐｓの通信速度を有するイメージセンサを画像センサ２０Ａ，２０Ｂとして用いているが、これに限定するものではなく、例えば、イメージセンサよりも通信速度が速いフォトディテクタ（通信速度が約１００Ｍｂｐｓ）を用いても良い。ただし、フォトディテクタは、通信距離が数１０ｍとしかないため、広範囲の自動車２との間で可視光通信を行う場合には、イメージセンサを用いた方が良い。
【００１２】
さらに、情報処理装置２０には、可視光を発光するＬＥＤ（Light  Emitting  Diode）等の発光素子により構成され、自車両の前方に向かって可視光を発光するように設けられたフロントランプ２１が接続されている。フロントランプ２１は、２個のヘッドライト２１Ａ、２個の車幅灯２１Ｂ、２個の方向指示ランプ２１Ｃ、および２個のフォグランプ２１Ｄを備えている。また、情報処理装置２０には、可視光を発光するＬＥＤ等の発光素子により構成され、自車両の後方に向かって可視光を発光するテールランプ２２が接続されている。テールランプ２２は、２個の方向指示ランプ（ウィンカーおよびハザードランプ）２２Ａ、２個のブレーキランプ（ポジショニングランプを兼用）２２Ｂ、および２個のバックランプ２２Ｃを備えている。
【００１３】
さらに、情報処理装置２０には、可視光を発光するＬＥＤ等の発光素子を備え、隊列走行を行う後方の自動車２で捕捉可能な可視光を発光するように設けられ、自動車２の運転モード（動作モード）に応じて発光状態を変更可能な運転モード表示器３（発光部）が接続されている。
【００１４】
図３は、運転モード表示器の一例を示す図である。本実施形態では、運転モード表示器３は、図３に示すように、横一列に配置された３個のランプ３Ａ，３Ｂ，３Ｃを備え、自動車２の運転モード毎に異なる発光状態で可視光を発光する。より具体的には、運転モード表示器３は、運転モードが手動運転である場合には、３個のランプ３Ａ，３Ｂ，３Ｃのうち左端に配置されたランプ３Ａから可視光を発光する。また、運転モード表示器３は、運転モードが自動運転である場合には、３個のランプ３Ａ，３Ｂ、３Ｃのうち真ん中に配置されたランプ３Ｂから可視光を発光する。さらに、運転モード表示器３は、運転モードが隊列走行である場合には、３個のランプ３Ａ，３Ｂ，３Ｃのうち右端に配置されたランプ３Ｃから可視光を発光する。
【００１５】
なお、本実施形態では、運転モード表示器３は、自動車２の運転モードに応じて、３個のランプ３Ａ，３Ｂ，３Ｃのうちいずれか１個のランプから可視光を発光させることにより、発光状態を変更しているが、これに限定するものではない。例えば、運転モード表示器３は、自動車２の運転モードに応じて、３個のランプ３Ａ，３Ｂ，３Ｃのうち可視光を発光させるランプの数を変更することにより、その発光状態を変更しても良い。また、運転モード表示器３は、自動車２の運転モードに応じて、３個のランプ３Ａ，３Ｂ，３Ｃから異なる色の可視光を発光させることにより、その発光状態を変更しても良い。
【００１６】
また、本実施形態では、隊列走行の際に当該隊列走行を構成する自動車２で捕捉可能な可視光を発光するように設けられ、当該可視光の発光状態を変更可能な発光部として、運転モード表示器３を用いているが、これに限定するものではない。例えば、フロントランプ２１やテールランプ２２等を当該発光部として用いても良い。
【００１７】
図４は、自動車に搭載された情報処理装置の構成を示すブロック図である。情報処理装置２０は、マイクロプロセッサ（ＣＰＵ：Central  Processing  Unit）４１、メモリ４２、画像メモリ４３、可視光送信制御部４４、可視光受信制御部４５、画像処理装置４６、ＬＥＤ発光制御回路４７、およびインターフェース４８，４９を有する。
【００１８】
ＣＰＵ４１は、メモリ４２に格納されているプログラムに基づいて、車車間通信の制御処理や車車間通信に関連する情報処理等を実行する情報処理部である。メモリ４２は、ＣＰＵ４１が実行するプログラム以外に、情報処理に得られる各種情報を格納する。
【００１９】
画像メモリ４３は、インターフェース４８を介して画像センサ２０Ａ，２０Ｂから入力される時系列の動画像を記憶する。インターフェース４８は、画像センサ２０Ａ，２０Ｂから入力される動画像を時系列の動画像データに変換し、画像メモリ４３に順次記憶させる。
【００２０】
画像処理装置４６は、画像メモリ４３に記憶された動画像データをフレーム毎に画像処理することにより、自車両の前方に存在する障害物などの前方情報を検出する。また、画像処理装置４６は、画像メモリ４３に記憶された動画像データをフレーム毎に画像処理することにより、運転モード表示器３を抽出するとともに、当該抽出した運転モード表示器３から発光された可視光の点滅から、当該可視光の点滅を制御する点滅信号（後述する）を抽出する。ここで、点滅信号とは、運転モード表示器３から発光される可視光の点滅を制御するための信号であって、運転モード表示器３から発光される可視光を点滅させる間隔である点滅間隔を表す信号である。本実施形態では、画像処理装置４６は、抽出した運転モード表示器３から発光された可視光が点滅する点滅間隔を計測することにより、点滅信号を抽出するものとする。
【００２１】
可視光受信制御部４５は、画像処理装置４６により抽出された点滅信号から、送信用情報を復調する復調処理を実行する。図５は、可視光受信制御部により復調される送信用情報のデータ構造を示す図である。可視光受信制御部４５により復調される送信用情報５００は、先行する自動車２の速度や加速度などの先行する自動車２に関わる情報（以下、自動車情報とする）や、先行する自動車２において検出された前方の障害物などの道路状況に関わる情報（以下、道路状況情報とする）など、隊列走行を行う後続の自動車２に対して送信するための情報である。本実施形態では、送信用情報５００は、フレームのスタート部５０１と、ＩＤ情報５０２、属性情報５０３と、データ本体５０４と、フレームのエンド部５０５と、を含んでいる。ＩＤ情報５０２は、例えば、自動車２を識別するための識別情報である。このＩＤ情報５０２により、ＣＰＵ４１は、各送信用情報がいずれの自動車２から送信されたものであるかを認識する。属性情報５０３は、送信用情報の種類を示す情報であり、例えば、送信用情報に含める自動車情報（例えば、車両の進路、方向変更、速度、加速度、ブレーキ操作、車両の位置など）や道路状況情報の種類を示す情報である。データ本体５０４は、属性情報５０３が示す情報の内容であり、属性情報５０３が示す種類が速度である場合、速度値データである。
【００２２】
可視光送信制御部４４は、インターフェース４９を介してランプ制御信号出力装置５０から入力される指示信号を、ＬＥＤ発光制御回路４７に送る。
【００２３】
さらに、可視光送信制御部４４は、ＣＰＵ４１により作成された送信用情報を取得する。そして、可視光送信制御部４４は、取得した送信用情報を、運転モード表示器３から発光される可視光の点滅を制御する点滅信号に変調する変調処理を行う。本実施形態では、可視光送信制御部４４は、取得した送信用情報を、運転モード表示器３から発光される可視光の点滅間隔を表す点滅信号に変調する。
【００２４】
ＬＥＤ発光制御回路４７は、可視光送信制御部４４から送られてくる指示信号に従って、フロントランプ２１およびテールランプ２２からの可視光の発光を制御するものである。
【００２５】
また、ＬＥＤ発光制御回路４７は、可視光送信制御部４４から送られてくる指示信号が表す運転モードに応じて運転モード表示器３からの可視光の発光状態を変更する。例えば、可視光送信制御部４４から送られた指示信号が表す運転モードが手動運転の場合には、ＬＥＤ発光制御回路４７は、運転モード表示器３が備える３つのランプのうち、左端に配置されたランプ３Ａを発光させる。また、可視光送信制御部４４から送られた指示信号が表す運転モードが自動運転の場合には、ＬＥＤ発光制御回路４７は、運転モード表示器３が備える３つのランプのうち、真ん中に配置されたランプ３Ｂを発光させる。可視光送信制御部４４から送られた指示信号が表す運転モードが隊列走行の場合には、ＬＥＤ発光制御回路４７は、運転モード表示器３が備える３つのランプのうち、右端に配置されたランプ３Ｃを発光させる。
【００２６】
なお、本実施形態では、ＬＥＤ発光制御回路４７は、運転モード表示器３が備える３つのランプのうち、いずれか１つのランプから可視光を発光させることにより、運転モード表示器３からの可視光の発光状態を変更しているが、これに限定するものではない。例えば、ＬＥＤ発光制御回路４７は、可視光を発光させるランプの数を変えたり、ランプから発光する可視光の色を変えたりすることにより、運転モード表示器３からの可視光の発光状態を変更しても良い。
【００２７】
さらに、ＬＥＤ発光制御回路４７は、運転モード表示器３からの可視光の発光状態によって表される動作モードを変更しない範囲で、可視光送信制御部４４により変調された点滅信号に従って運転モード表示器３から発光される可視光を点滅させる。本実施形態では、可視光送信制御部４４から送られた指示信号が表す運転モードが手動運転の場合には、ＬＥＤ発光制御回路４７は、運転モード表示器３が備える３つのランプのうち左端に配置されたランプ３Ａから可視光を発光させるとともに、当該ランプ３Ａから発光される可視光を、可視光送信制御部４４によって変調された点滅信号に従って点滅させる。また、可視光送信制御部４４から送られた指示信号が表す運転モードが自動運転の場合には、ＬＥＤ発光制御回路４７は、運転モード表示器３が備える３つのランプのうち真ん中に配置されたランプ３Ｂから可視光を発光させるとともに、ランプ３Ｂから発光される可視光を、可視光送信制御部４４によって変調された点滅信号に従って点滅させる。可視光送信制御部４４から送られた指示信号が表す運転モードが隊列走行の場合には、ＬＥＤ発光制御回路４７は、運転モード表示器３が備える３つのランプのうち右端に配置されたランプ３Ｃから可視光を発光させるとともに、ランプ３Ｃから発光された可視光を、可視光送信制御部４４によって変調された点滅信号に従って点滅させる。
【００２８】
なお、可視光を発光させるランプの数を変えることにより、運転モードに応じて可視光の発光状態の変更を行っている場合、ＬＥＤ発光制御回路４７は、運転モードに応じて可視光を発光させたランプの数を変えることなく、各ランプから発光される可視光を、可視光送信制御部４４によって変調された点滅信号に従って点滅させるものとする。また、ランプから発光する可視光の色を変えることにより、運転モードに応じた可視光の発光状態の変更を行っている場合、ＬＥＤ発光制御回路４７は、運転モードに応じてランプから発光される可視光の色を変えることなく、ランプから発光される可視光を、可視光送信制御部４４によって変調された点滅信号に従って点滅させるものとする。
【００２９】
図４に戻り、インターフェース４９は、可視光受信制御部４５により復調した送信用情報や、ＣＰＵ４１により作成された送信用情報を表示装置５１に出力する。表示装置５１は、運転席に設けられたディスプレイや音声出力機器などが一体化されたＨＭＩ（Human  Machine  Interface）を構成する機器である。なお、表示装置５１は、例えば、カーナビゲーション装置と一体化された機器でも良い。運転者は、表示装置５１のディスプレイ上に表示される情報を視覚的に確認することができる。
【００３０】
また、インターフェース４９は、自動車２の運転者により操作されるランプ制御信号出力装置５０から、フロントランプ２１やテールランプ２２の点灯および消灯を指示する指示信号を入力する。また、インターフェース４９は、自動車２の運転者により操作されるランプ制御信号出力装置５０から、自動車２の運転モードを表す指示信号を入力する。可視光送信制御部４４およびＬＥＤ発光制御回路４７は、ランプ制御信号出力装置５０から入力される指示信号に応じて、フロントランプ２１、テールランプ２２、運転モード表示器３から可視光を発光させる。
【００３１】
次に、図６を用いて、本実施形態にかかる車車間通信システム１における車車間通信処理を具体的に説明する。図６は、本実施形態にかかる車車間通信システムにおける車車間通信処理の流れを示すシーケンス図である。
【００３２】
まず、先行する自動車２における処理について説明する。ＬＥＤ発光制御回路４７は、運転モード表示器３から発光される可視光の発光状態を、可視光送信制御部４４を介してランプ制御信号出力装置５０から入力された指示信号が表す運転モードに応じた発光状態に変更する（ステップＳ６０１）。これにより、後続の自動車２の運転手は、先行する自動車２の運転モード表示器３から発光された可視光の発光状態を視認して、先行する自動車２の運転モードを認識することができる。本実施形態では、ＬＥＤ発光制御回路４７は、可視光送信制御部４４を介してランプ制御信号出力装置５０から入力された指示信号が表す運転モードが、他の運転モードに変更されるまで、当該指示信号が表す運転モードに応じた可視光の発光状態を維持するものとする。
【００３３】
ＣＰＵ４１は、運転モード表示器３からの可視光の発光が開始されると、送信用情報を作成する（ステップＳ６０２）。本実施形態では、ＣＰＵ４１は、自動車２自身の速度や加速度などの自動車情報や画像処理装置４６により検出された前方情報を含む送信用情報を作成するものとする。なお、ＣＰＵ４１は、自動車２の進路や方向変更、減速などの自動車情報の変更が発生する度または画像処理装置４６によって道路状況情報が検出される度に、送信用情報を作成しなおすものとする。
【００３４】
可視光送信制御部４４は、ＣＰＵ４１により送信用情報が作成される度に、作成された送信用情報を取得し、当該取得した送信用情報を、運転モード表示器３から発光される可視光を点滅させるための点滅信号に変調する。そして、ＬＥＤ発光制御回路４７は、運転モード表示器３から発光された可視光の発光状態が表す運転モードが変更しない範囲で、可視光送信制御部４４により変調された点滅信号に従って、運転モード表示器３から発光される可視光を点滅させる（ステップＳ６０３）。これにより、先行する自動車２は、無線通信や赤外線による通信を行わずに、運転モード表示器３から可視光の発光により、自身の運転モードに応じた可視光の発光および点滅信号の出力の両方を行うことができる。
【００３５】
次に、後続の自動車２における処理について説明する。後続の自動車２の画像センサ２０Ａから入力される動画像は、インターフェース４８を介して、時系列の動画像データに変換されて画像メモリ４３に順次記憶される。画像処理装置４６は、画像メモリ４３に記憶された動画像データをフレーム毎に画像処理し、自車両の前方情報（例えば、道路状況情報など）を検出するとともに、自動車２が備える運転モード表示器３を抽出し、抽出した運転モード表示器３から発光される可視光の点滅から、当該可視光の点滅を制御する点滅信号を抽出する（ステップＳ６０４）。具体的には、画像処理装置４６は、運転モード表示器３の点滅のパターンが特定のパターンである場合に、点滅信号を出力していると判断する。そして、画像処理装置４６は、運転モード表示器３から出力された可視光の点滅から、当該可視光の点滅間隔を表す点滅信号を抽出する。なお、可視光受信制御部４５は、運転モード表示器３の点滅のパターンが特定のパターンでない通常の発光である場合には、運転モード表示器３の発光を無視して、点滅信号の抽出は行わないものとする。
【００３６】
次に、可視光受信制御部４５は、画像処理装置４６により抽出した点滅信号から、送信用情報を復調する復調処理を実行する（ステップＳ６０５）。画像処理装置４６および可視光受信制御部４５は、画像メモリ４３に動画像データが記憶される毎に、ステップＳ６０４およびステップＳ６０５で示す画像処理および送信用情報の復調処理を繰り返すものとする。
【００３７】
次いで、可視光受信制御部４５により送信用情報が復調されると、ＣＰＵ４１は、復調された送信用情報を取得するとともに、取得した送信用情報を解読し、当該送信用情報に含まれるデータ本体に記録された情報の内容に応じた情報処理または自動車２の制御処理を実行する（ステップＳ６０６）。
【００３８】
このように本実施形態にかかる車車間通信システム１によれば、隊列走行の際に当該隊列走行を行う後方の自動車２で捕捉可能な可視光を発光するように設けられ、当該可視光の発光状態を変更可能な運転モード表示器３と、自車両の運転モードに応じて運転モード表示器３からの可視光の発光状態を変更するＬＥＤ発光制御回路４７と、隊列走行を行う後方の自動車２に対して送信する送信用情報を、運転モード表示器３から発光される可視光の点滅を制御するための点滅信号に変調する可視光送信制御部４４と、を備え、ＬＥＤ発光制御回路４７は、運転モード表示器３から発光される可視光の発光状態によって表される運転モードを変更しない範囲で、可視光送信制御部４４によって変調された点滅信号に従って、運転モード表示器３から発光される可視光を点滅させることにより、運転モード表示器３を利用した可視光通信によって、自動車２の運転モードに応じた可視光の発光および送信用情報の送信の両方を実現することができるので、送信用情報の送信に赤外線通信等の他の通信が不要となり、可視光通信に一元化して自動車２の運転モードに応じた可視光の発光および送信用情報の送信を可視光通信に一元化することができる。また、前方の事故や障害物など道路状況情報を含む前方情報を検出するための画像センサ２０Ａと画像処理装置４６を、可視光通信に兼用することができるのでシステム全体のコストも低減することができる。
【００３９】
（第２の実施形態）
本実施形態は、自動車が搭載する機器の故障情報が取得された場合に、運転モード表示器から発光する可視光の発光状態を、機器の故障を表す発光状態に変更する。なお、以下の説明では、第１の実施形態と同様の構成については説明を省略し、第１の実施形態と異なる構成について説明する。
【００４０】
図７は、自動車に搭載された情報処理装置の構成を示すブロック図である。情報処理装置７００は、ＣＰＵ７０１、メモリ４２、画像メモリ４３、可視光送信制御部４４、可視光受信制御部４５、画像処理装置４６、ＬＥＤ発光制御回路７０２、およびインターフェース４８，４９を有する。
【００４１】
ＣＰＵ７０１は、自動車２が搭載している各種機器の故障を示す故障情報を取得する。本実施形態では、ＣＰＵ７０１は、可視光送信制御部４４、自動車２の速度や加速度などの自動車情報を収集する機器、道路状況情報を検出する機器（画像処理装置４６）等の故障を示す故障情報を取得する。そして、ＣＰＵ７０１は、各種機器の故障情報を取得した場合に、可視光送信制御部４４を介さず、故障情報を取得したことをＬＥＤ発光制御回路７０２に伝える。
【００４２】
ＬＥＤ発光制御回路７０２は、ＣＰＵ７０１から故障情報が取得されたことを伝えられた場合、つまり、ＣＰＵ７０１によって故障情報が取得された場合に、運転モード表示器３を制御して、当該運転モード表示器３から発光される可視光の発光状態を、機器の故障を表す発光状態に変更する。例えば、ＬＥＤ発光制御回路７０２は、ＣＰＵ７０１によって故障情報が取得された場合、運転モード表示器３から発光する可視光の発光状態を、ランプ制御信号出力装置５０から入力された指示信号が表す運転モードに応じた可視光の発光状態（３個のランプ３Ａ，３Ｂ，３Ｃのうちいずれか１個のランプから可視光を発光させる）以外の発光状態（３個のランプ３Ａ，３Ｂ，３Ｃの全てのランプから可視光を発光させる）に変更する。これにより、先行する自動車２は、可視光送信制御部４４の故障などを後続の自動車２の運転手に対して認識させることができる。
【００４３】
このように本実施形態にかかる車車間通信システム１によれば、自動車２が搭載する機器の故障情報を取得し、当該故障情報が取得された場合に、運転モード表示器３からの可視光の発光状態を、自動車２の故障を示す発光状態に変更することにより、可視光送信制御部４４などの自動車２が搭載する機器の故障を直ちに後続の自動車２の運転手に認識させることができる。
【００４４】
以上説明したとおり、第１および第２の実施形態によれば、運転モードに応じた可視光の発光および送信用情報の送信を可視光通信に一元化することができる。
【００４５】
なお、本実施形態の情報処理装置２０，７００で実行されるプログラムは、ＲＯＭ等に予め組み込まれて提供される。
【００４６】
また、本実施形態の情報処理装置２０，７００で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital  Versatile  Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。
【００４７】
さらに、本実施形態の情報処理装置２０，７００で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態の情報処理装置２０，７００で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。
【００４８】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００４９】
２  自動車
３  運転モード表示器
３Ａ，３Ｂ，３Ｃ  ランプ
２０，７００  情報処理装置
２０Ａ  画像センサ
４１，７０１  ＣＰＵ
４２  メモリ
４３  画像メモリ
４４  可視光送信制御部
４５  可視光受信制御部
４６  画像処理装置
４７，７０２  ＬＥＤ発光制御回路
４８，４９  インターフェース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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