(57)【要約】【課題】本発明は、意図した把持位置を特定し、適切に対象物を把持することができる対象物把持装置、およびその方法、プログラムの提供を目的とする。【解決手段】本発明にかかる対象物把持装置は、把持対象物１００の３次元位置および姿勢と、把持対象物１００ごとにあらかじめ設定された把持位置１０４とに基づいて、把持対象物１００の把持位置１０４を把持するよう把持部１の動作を制御することを特徴とする。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
把持対象物を把持する把持部と、
前記把持部の動作を制御する制御部とを備え、
前記制御部が、前記把持対象物の３次元位置および姿勢と、前記把持対象物ごとにあらかじめ設定された把持位置とに基づいて、前記把持対象物の前記把持位置を把持するよう前記把持部の動作を制御することを特徴とする、
対象物把持装置。
【請求項２】
前記把持対象物の視差画像を撮像する撮像部をさらに備え、
前記把持対象物の前記３次元位置および姿勢の情報が、前記撮像部において撮像した前記視差画像に基づいて生成されることを特徴とする、
請求項１に記載の対象物把持装置。
【請求項３】
前記把持対象物の前記３次元位置および姿勢の情報が、あらかじめ前記把持対象物ごとに用意された３次元モデルと、前記撮像部において撮像した前記視差画像とのマッチングによって生成されることを特徴とする、
請求項２に記載の対象物把持装置。
【請求項４】
前記把持位置の情報が、前記３次元モデルに付加されることを特徴とする、
請求項３に記載の対象物把持装置。
【請求項５】
前記撮像部が、前記把持部に取り付けられることを特徴とする、
請求項２〜４のいずれかに記載の対象物把持装置。
【請求項６】
前記把持位置が、前記把持対象物ごとに１または複数設定されることを特徴とする、
請求項１〜５のいずれかに記載の対象物把持装置。
【請求項７】
前記制御部が、前記把持対象物の前記３次元姿勢に応じて、複数設定された前記把持位置のうちから少なくとも１つを選択することを特徴とする、
請求項６に記載の対象物把持装置。
【請求項８】
前記把持位置の情報には、前記把持位置に対する前記把持部の進入角度の情報が含まれることを特徴とする、
請求項１〜７のいずれかに記載の対象物把持装置。
【請求項９】
複数の前記把持対象物を互いに組み合わせる場合において、
前記把持位置が、各前記把持対象物が互いに接触する接触部を避けてあらかじめ設定されることを特徴とする、
請求項１〜８のいずれかに記載の対象物把持装置。
【請求項１０】
前記把持位置の情報には、前記把持位置に対する前記把持部の進入角度の情報が含まれ、
前記進入角度が、前記把持部の３次元位置が前記接触部を覆わない３次元位置となる進入角度であることを特徴とする、
請求項９に記載の対象物把持装置。
【請求項１１】
把持機構を有する所定の把持部を所定の制御部によって制御することによって、把持対象物の把持を前記把持部に行わせる方法であって、
（ａ）前記把持対象物の３次元位置および姿勢の情報を取得する工程と、
（ｂ）前記把持対象物ごとにあらかじめ設定された把持位置の情報を取得する工程と、
（ｃ）前記把持対象物の３次元位置および姿勢と、前記把持対象物の把持位置とに基づいて、前記把持位置を把持するよう前記把持部の動作を制御部によって制御する工程とを備えることを特徴とする、
対象物把持方法。
【請求項１２】
コンピュータにインストールされて実行されることにより、前記把持部を前記コンピュータによって制御する装置を、請求項１〜１０のいずれかに記載の対象物把持装置として機能させることを特徴とする、
対象物把持プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は対象物把持装置および対象物把持方法および対象物把持プログラムに関し、特に、ロボットに備えられるハンド部の動作制御に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、対象物を３次元認識することによって、認識した対象物の３次元位置を目標にして、ロボットのハンド部をハンドリングする方法が実施されている。
【０００３】
特許文献１には、３次元ＣＡＤ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ａｉｄｅｄ  Ｄｅｓｉｇｎ）データを用いた、ロボットによる組み立て作業を行う方法が開示されている。具体的にはティーチングにより組み立て作業を行うものであり、ロボットのハンド部によって把持する位置を、組み立ての際に設定する。
【０００４】
また特許文献２には、組み立て作業のシーケンスを作成し、作業性を向上させる方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−３５０６２０号公報
【特許文献２】特開２００８−４６９２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載の方法では、実際にハンド部で対象物を把持等するためには、認識対象物の形状に対するハンド部の形状の適応度合い等をシミュレーションし、ハンド部のハンドリングをする必要がある。
【０００７】
このとき、当該シミュレーションで特定された、認識対象物に対するハンド部の位置関係、すなわち、ハンド部で認識対象物を把持する位置等が、認識対象物としての部品等を設計した際の意図したとおりにならない場合がある。部品等の、設計時に把持すべきとされた位置が、シミュレーションにより特定された把持位置とは異なる場合があり、結果として適切に作業が行われないという問題があった。
【０００８】
また、認識対象物としての部品等を組み合わせて製品を製造するような場合であっても、組み合わせに有効であるとして意図されていた把持位置をシミュレーションでは特定できない場合があり、結果として意図した組み立て状態が実現できない場合があった。
【０００９】
本発明は、上記のような問題を解決するためになされたものであり、意図した把持位置を特定し、適切に対象物を把持することができる対象物把持装置、およびその方法、プログラムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１の発明である対象物把持装置は、把持対象物を把持する把持部と、前記把持部の動作を制御する制御部とを備え、前記制御部が、前記把持対象物の３次元位置および姿勢と、前記把持対象物ごとにあらかじめ設定された把持位置とに基づいて、前記把持対象物の前記把持位置を把持するよう前記把持部の動作を制御することを特徴とする。
【００１１】
請求項２の発明は、請求項１に記載の対象物把持装置であって、前記把持対象物の視差画像を撮像する撮像部をさらに備え、前記把持対象物の前記３次元位置および姿勢の情報が、前記撮像部において撮像した前記視差画像に基づいて生成されることを特徴とする。
【００１２】
請求項３の発明は、請求項２に記載の対象物把持装置であって、前記把持対象物の前記３次元位置および姿勢の情報が、あらかじめ前記把持対象物ごとに用意された３次元モデルと、前記撮像部において撮像した前記視差画像とのマッチングによって生成されることを特徴とする。
【００１３】
請求項４の発明は、請求項３に記載の対象物把持装置であって、前記把持位置の情報が、前記３次元モデルに付加されることを特徴とする。
【００１４】
請求項５の発明は、請求項２〜４のいずれかに記載の対象物把持装置であって、前記撮像部が、前記把持部に取り付けられることを特徴とする。
【００１５】
請求項６の発明は、請求項１〜５のいずれかに記載の対象物把持装置であって、前記把持位置は、前記把持対象物ごとに１または複数設定されることを特徴とする。
【００１６】
請求項７の発明は、請求項６に記載の対象物把持装置であって、前記制御部が、前記把持対象物の前記３次元姿勢に応じて、複数設定された前記把持位置のうちから少なくとも１つを選択することを特徴とする。
【００１７】
請求項８の発明は、請求項１〜７のいずれかに記載の対象物把持装置であって、前記把持位置の情報には、前記把持位置に対する前記把持部の進入角度の情報が含まれることを特徴とする。
【００１８】
請求項９の発明は、請求項１〜８のいずれかに記載の対象物把持装置であって、複数の前記把持対象物を互いに組み合わせる場合において、前記把持位置は、各前記把持対象物が互いに接触する接触部を避けてあらかじめ設定されることを特徴とする。
【００１９】
請求項１０の発明は、請求項９に記載の対象物把持装置であって、前記把持位置の情報には、前記把持位置に対する前記把持部の進入角度の情報が含まれ、前記進入角度が、前記把持部の３次元位置が前記接触部を覆わない３次元位置となる進入角度であることを特徴とする。
【００２０】
また、請求項１１の発明は、対象物把持方法であって、（ａ）把持対象物の３次元位置および姿勢の情報を取得する工程と、（ｂ）前記把持対象物ごとにあらかじめ設定された把持位置の情報を取得する工程と、（ｃ）前記把持対象物の３次元位置および姿勢と、前記把持対象物の把持位置とに基づいて、前記把持位置を把持するよう前記把持部の動作を制御する工程とを備えることを特徴とする。
【００２１】
また、請求項１２の発明は、対象物把持プログラムであって、コンピュータにインストールされて実行されることにより、前記把持部を前記コンピュータによって制御する装置を、請求項１〜１０のいずれかに記載の対象物把持装置として機能させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２２】
請求項１〜１０の発明によれば、前記把持対象物のあらかじめ設定した前記把持位置を把持するよう前記把持部の動作を制御することで、意図した把持位置を特定し、適切に把持対象物を把持することができる。
【００２３】
特に請求項６〜８の発明によれば、把持位置は進入角度の情報を含み、前記把持対象物ごとに１または複数設定され、３次元姿勢に応じて選択されることにより、把持部および把持対象物の状態ごとに適した把持位置を選択することができる。
【００２４】
特に請求項９および１０の発明によれば、前記接触部を避けてあらかじめ設定される把持位置の情報に前記把持部の進入角度の情報が含まれ、前記進入角度が前記把持部が前記接触部を覆わない進入角度であることにより、組み合わせ動作の際の把持部の３次元位置および姿勢を制御することが可能となり、把持対象物同士を組み合わせる際に、把持部が障害となることがなく、適切に組み合わせ動作を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】第１実施形態にかかる対象物把持装置の構成を概念的に示した図である。
【図２】第１実施形態にかかる対象物把持装置のハードウェア構造の例を示す図である。
【図３】第１実施形態にかかる対象物把持装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】第１実施形態にかかる対象物把持装置の動作を説明する図である。
【図５】第２実施形態にかかる対象物把持装置の構成を概念的に示した図である。
【図６】第２実施形態にかかる対象物把持装置のハードウェア構造の例を示す図である。
【図７】第２実施形態にかかる対象物把持装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】第２実施形態にかかる対象物把持装置の動作を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
＜Ａ．第１実施形態＞
＜Ａ−１．構成＞
図１は、本実施形態にかかる対象物把持装置の構成を概念的に示した図である。図１に示すように本発明にかかる対象物把持装置は、把持対象物１００を把持する把持部１（例えばロボットのハンド部）と、把持部１の動作を制御する制御部２とを備える。
【００２７】
また図１に示すように、把持対象物１００の３次元位置および姿勢を認識するために、撮像部３を備えることも可能である。
【００２８】
例えば、ステレオカメラ等の撮像部３を備える場合には、撮像部３において撮像した把持対象物１００の視差画像を用いて、あらかじめ用意された把持対象物１００の３次元モデルとマッチングを行い、把持対象物１００の３次元位置および姿勢を求めることができる。また撮像部３は、把持部１に取り付けられることも可能である。具体的には、把持部１がロボットのハンド部である場合、ハンド部の根元部分（図２参照）に取り付けられることで、より把持対象物１００に近い視点から把持対象物１００を捉えることができ、より精度の高い３次元位置および姿勢の認識が可能となる。
【００２９】
なお、撮像部３が備えられない場合であっても、把持対象物１００の３次元位置および姿勢がセンサ等から測定できればよいし、また測定した結果が外部等から制御部２へ与えられてもよい。
【００３０】
図２は、本実施形態にかかる対象物把持装置のハードウェア構造の例を示すものである。
【００３１】
図２に示すように対象物把持装置は、把持対象物１００（例えば部品等）を把持する把持部１（ロボットのハンド部１Ｒ、ハンド部１Ｌに対応）と、把持対象物１００の３次元位置および姿勢を認識するための撮像部３（ハンド部に取り付けられたカメラ１０２に対応）と、把持部１の動作を制御する制御部２（ＣＰＵ１０３に対応）とを備える。
【００３２】
図２においては、対象物把持装置として双腕のロボットを示しているが、単腕のロボットであってもよい。また、把持対象物１００の形状は、図示したものに限られるものではない。
【００３３】
＜Ａ−２．動作＞
次に、本実施形態にかかる対象物把持装置の制御部２による動作について、図３および図４を用いて説明する。
【００３４】
まず、カメラ１０２を用いて、把持対象物１００の視差画像を得る（ステップＳ１）。ここで、画像マッチングによらず把持対象物１００の３次元位置および姿勢を認識する場合には、当該動作を省略できる。
【００３５】
次に、把持対象物１００に関してあらかじめ準備または測定された３次元モデルと、視差画像とを用いて、３次元マッチングを行う（ステップＳ２）。ここで、３次元モデルとは、３次元座標情報をそれぞれが有する点群の集合を示すものであり、把持対象物１００の各辺、各頂点等に対応する３次元座標情報から構成される。３次元モデルは、所定の記憶部等に記憶され、３次元マッチングを行う際に読み出され、用いられるものである。３次元マッチングによって、把持対象物１００の３次元位置および姿勢を認識することができる。
【００３６】
次に、あらかじめ設定された、把持対象物１００の把持位置の情報を取得し（ステップＳ３）、把持対象物１００の３次元位置および姿勢における把持位置を特定する。
【００３７】
この把持位置の情報とは、例えば図４（ａ）〜（ｃ）に示すように設定されるもので、ハンド部１Ｒが把持すべき位置を把持対象物１００ごとにあらかじめ特定する情報である。具体的には、把持対象物１００ごとに固定されたローカル座標系で記述された、把持位置１０４を示す３次元座標情報のテキストデータ等である。ハンド部１Ｒの動作制御に際しては、ロボットの座標系に変換して用いられる。
【００３８】
把持位置１０４は、ハンド部１Ｒの状態（ハンド部の形状および大きさ、フィンガーの数、重心の位置等）、ハンド部１Ｒが把持する位置の把持対象物１００の強度等によって複数設定することができる。例えば図４（ａ）および図４（ｂ）のように、把持対象物１００の３次元姿勢が同じである場合に、ハンド部１Ｒの状態に応じて適した把持位置１０４を選択することが可能である。具体的には、例えばフィンガーの稼動範囲や把持時の握力、それに対する把持位置の位置間隔や握力耐性等を考慮して、選択することができる。当該選択は、現時点で行ってもよいし、ハンド部１Ｒが把持対象物１００の３次元位置近傍まで移動してから行ってもよい。
【００３９】
図４（ａ）に示す場合には、把持位置１０４がハンド部１Ｒの中心３次元位置に対応するようにハンド部１Ｒの把持動作を制御し、図４（ｂ）に示す場合には、把持位置１０４がハンド部１Ｒの各フィンガーの位置に対応するようにハンド部１Ｒの把持動作を制御する。また図４（ｃ）のように、フィンガーの数に応じて、把持位置１０４を３点以上に増やすことも可能である。
【００４０】
把持位置の情報には、把持する位置の情報の他に、ハンド部１Ｒが把持位置１０４に進入する際の角度情報も含むことができる。当該角度情報は、把持対象物１００ごとに固定されたローカル座標系で記述された角度（方向）データであり、ハンド部１Ｒの動作制御に際しては、ロボットの座標系に変換して用いられる。当該角度情報により、ハンド部１Ｒが把持動作を行う際の、ハンド部１Ｒの３次元位置および姿勢を制御することも可能となる。
【００４１】
また、把持対象物１００に設定される把持位置１０４は、把持対象物１００がどのような３次元姿勢で置かれているかに対応して、複数設定しておくことも可能である。このように設定することによって、異なる３次元姿勢をとる把持対象物１００に対して、適切な把持位置１０４を少なくとも１つ選択し、把持動作に用いることができる。具体的には、把持対象物１００の３次元姿勢をできるだけ変化させないような把持位置（例えば、把持対象物１００が置かれた状態での、鉛直下方向の面を除く面および辺）を選択したり、逆に、所望の３次元姿勢に変化させるための把持位置を選択したりすることができる。当該選択は、現時点で行ってもよいし、ハンド部１Ｒが把持対象物１００の３次元位置近傍まで移動してから行ってもよい。
【００４２】
この把持位置情報は、把持対象物１００の３次元モデルにあらかじめ付加されていることが望ましいが、あらかじめ他の記憶部等に記憶され、把持動作の際に制御部２に与えられるものであってもよい。なお、３次元モデルにあらかじめ付加される場合には、３次元モデルを作成する段階で、各把持対象物１００の３次元ＣＡＤデータに付加されていることが望ましい。このように把持位置情報を付加しておけば、設計時に把持対象物ごとに想定されていた把持に適した位置を把持動作の際に特定することができ、意図した把持動作の実現性が高まる。
【００４３】
次に制御部２は、把持対象物１００の３次元位置および姿勢、さらには把持位置１０４に基づいて、ハンド部１Ｒを移動させ（ステップＳ４）、ハンド部１Ｒに把持対象物１００の把持位置１０４を把持させる（ステップＳ５）。
【００４４】
把持の際には、ハンド部１Ｒに備えられたカメラ１０２を使用して、把持位置の情報が示す把持位置１０４を適切に把持できているかを確認しながら、把持動作を行うことができる。ハンド部１Ｒが把持すべき把持位置が１点である場合には、その１点をカメラ１０２の撮像領域の中心に合わせ、把持動作を行うとよい（この場合、把持位置は把持部１の中心３次元位置に対応して設定されている）。ハンド部１Ｒが把持すべき把持位置が２点である場合には、その２点の中心位置をカメラ１０２の撮像領域の中心に合わせ、把持動作を行うとよい。
【００４５】
＜Ａ−３．効果＞
本発明にかかる実施形態によれば、対象物把持装置において、把持対象物１００の３次元位置および姿勢と、把持対象物１００ごとにあらかじめ設定された把持位置１０４とに基づいて、把持対象物１００の把持位置１０４を把持するよう把持部１の動作を制御することで、意図した把持位置１０４を特定し、適切に把持対象物１００を把持することができる。
【００４６】
また、把持対象物１００の形状とハンド部１Ｒの形状とのシミュレーションを行い、その位置関係を確認することを不要とし、動作制御が容易となる。
【００４７】
また、本発明にかかる実施形態によれば、対象物把持装置において、把持位置１０４の情報が、把持対象物１００の３次元モデルに付加されることで、設計時に把持対象物ごとに想定された把持すべき位置をあらかじめ設定でき、意図した部位を把持して作業を行うことができる。
【００４８】
また、本発明にかかる実施形態によれば、対象物把持装置において、把持位置１０４が、把持対象物１００ごとに１または複数設定されることで、ハンド部１Ｒの状態に応じて、適切な把持位置１０４を選択することができる。
【００４９】
また、本発明にかかる実施形態によれば、対象物把持装置において、制御部２が、把持対象物１００の３次元姿勢に応じて、複数設定された把持位置１０４のうちから少なくとも１つを選択することで、把持対象物１００の状態ごとに適した把持位置を選択することができる。
【００５０】
また、本発明にかかる実施形態によれば、対象物把持装置において、把持位置１０４の情報には、把持位置１０４に対する把持部１の進入角度の情報が含まれることで、把持動作時のハンド部１Ｒの３次元位置および姿勢を制御することが可能となり、より意図に沿った把持動作が実現可能となる。
【００５１】
＜Ｂ．第２実施形態＞
＜Ｂ−１．構成＞
図５は、本実施形態にかかる対象物把持装置の構成を概念的に示した図である。図５に示すように、第１実施形態と同様に把持部１、制御部２、撮像部３を備えるが、複数の把持対象物１００、把持対象物１０１の把持を行う点で異なる。なお図５においては、把持対象物は２つ示しているが、２つに限られるものではなく複数であればよい。
【００５２】
図６は、本実施形態にかかる対象物把持装置のハードウェア構造の例を示すものである。
【００５３】
図６に示すように対象物把持装置は、把持対象物１００（例えば部品等）および把持対象物１０１（例えば部品等）を把持する把持部１（ロボットのハンド部１Ｒ、ハンド部１Ｌに対応）と、把持対象物１００および把持対象物１０１の３次元位置および姿勢を認識するための撮像部３（ハンド部に備えられたカメラ１０２に対応）と、把持部１の動作を制御する制御部２（ＣＰＵ１０３に対応）とを備える。ここで把持対象物１００および把持対象物１０１は、互いに組み合わせることができる部品等である。
【００５４】
図６に示す対象物把持装置は、把持対象物１００および把持対象物１０１の少なくとも一方を把持し、もう一方の把持対象物に組み合わせて作業を行うことができる。
【００５５】
＜Ｂ−２．動作＞
次に、本実施形態にかかる対象物把持装置の制御部２による動作について、図７および図８を用いて説明する。
【００５６】
まず、カメラ１０２を用いて、把持対象物１００の視差画像を得る（ステップＳ１１）。  次に、把持対象物１００に関してあらかじめ測定された３次元モデルと、視差画像とを用いて、３次元マッチングを行う（ステップＳ１２）。３次元マッチングによって、把持対象物１００の３次元位置および姿勢を認識することができる。
【００５７】
次に、あらかじめ設定された、把持対象物１００の把持位置の情報、および後述する接触部情報を取得し（ステップＳ１３）、把持対象物１００の３次元位置および姿勢における把持位置を特定する。
【００５８】
ここで当該把持位置は、例えば図８（ａ）および（ｂ）に示すように、組み合わせの際に接触する面および辺、すなわち接触部ａについての情報である接触部情報に基づいて、当該接触部ａを避けるように設定される。また、把持位置情報に含まれる、ハンド部１Ｒが把持位置１０４に進入する際の進入角度の情報を、ハンド部１Ｒが接触部ａを覆わない進入角度で把持位置１０４を把持するような進入角度に設定することができる。
【００５９】
取得される接触部情報は把持位置情報と同様、把持対象物１００および把持対象物１０１の３次元モデルにあらかじめ付加されていることが望ましいが、あらかじめ他の記憶部等に記憶され、把持動作の際に制御部２に与えられるものであってもよい。なお、３次元モデルにあらかじめ付加される場合には、３次元モデルを作成する段階で、各把持対象物の３次元ＣＡＤデータに付加され、部品構成表（ＢＯＭ：Ｂｉｌｌ  ｏｆ  Ｍａｔｅｒｉａｌｓ）に関連づけられていることが望ましい。
【００６０】
また接触部情報は、各把持対象物の組み合わせ方法に対応して、それぞれ複数のパターンが設定されていてもよい。すなわち、図８においては共通の接触部ａに対して設定された複数の把持位置１０４を示しているが、他の接触部ａが設定される場合にも、新たな把持位置１０４をあらかじめ設定することができる。
【００６１】
次に制御部２は、把持対象物１００の３次元位置および姿勢、さらには把持位置等に基づいて、ハンド部１Ｒを移動させ（ステップＳ１４）、ハンド部１Ｒに把持対象物１００の把持位置を把持させる（ステップＳ１５）。ここで、把持する対象は把持対象物１０１の方でもよい。その場合には、上記までの動作を把持対象物１０１に対して行う。
【００６２】
次に、もう一方の把持対象物１０１（または把持対象物１００）の接触部に、把持対象物１００（または把持対象物１０１）の接触部が接触するように、把持対象物１００（または把持対象物１０１）の３次元位置および姿勢を合わせ、把持対象物１０１と把持対象物１００とを組み合わせる（ステップＳ１６）。
【００６３】
＜Ｂ−３．効果＞
本発明にかかる実施形態によれば、対象物把持装置において、把持位置１０４が、把持対象物１００および把持対象物１０１が互いに接触する接触部ａを避けてあらかじめ設定されることで、把持対象物同士を組み合わせる際に、ハンド部１Ｒが動作の障害となることがなく、適切に組み合わせ動作を行うことができる。
【００６４】
また、本発明にかかる実施形態によれば、対象物把持装置において、把持位置１０４の情報には、把持位置１０４に対する把持部１の進入角度の情報が含まれ、進入角度が、把持部１が接触部ａを覆わない進入角度であることで、組み合わせ動作の際のハンド部１Ｒの３次元位置および姿勢を制御することが可能となり、組み合わせ動作の障害とならずにハンド部１Ｒの動作制御ができる。
【００６５】
また、ティーチングによらず容易に把持位置を特定できるので、部品点数が多い場合等、複雑な組み立てが必要なプログラムの作成が容易となる。
【産業上の利用可能性】
【００６６】
ロボットを用いた、部品または装置の組み立て作業に用いることができる。
【符号の説明】
【００６７】
１  把持部
１Ｌ，１Ｒ  ハンド部
２  制御部
３  撮像部
１００，１０１  把持対象物
１０２  カメラ
１０４  把持位置
【図１】
2013046937.tif 000003
【図２】
2013046937.tif 000004
【図３】
2013046937.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
2013046937.tif 000008
【図７】
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【図８】
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