(57)【要約】【課題】遠隔点検装置について安定した操縦を行うことができるようにする。【解決手段】移動体のスケールを含む符号化条件および画像入力部から入力された入力画像の移動速度から換算したスケール速度に合わせて、入力画像について移動体の進行方向の中心位置から周縁部に向けて円形又は矩形の波紋形状に複数のエリアに区切り、中心位置を含む中心エリアＡ１を高画質に符号化し、中心エリアＡ１を取り囲む周囲エリアＡ２を中心エリアＡ１に比べて低画質に符号化する。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部装置からの遠隔操縦によって走行可能な移動体と、
少なくとも前記移動体のスケールを含む符号化条件を設定する設定部と、
前記移動体に設けられ、前記移動体の走行路およびその周辺の動画像を入力画像として入力する画像入力部と、
前記符号化条件および前記入力画像の移動速度から換算したスケール速度に合わせて、前記画像入力部から入力された前記入力画像について前記移動体の進行方向の中心位置から周縁部に向けて円形又は矩形の波紋形状に複数のエリアに区切り、中心位置を含む中心エリアを高画質に符号化し、前記中心エリアを取り囲む周囲エリアを前記中心エリアに比べて低画質に符号化する符号化部と、
前記符号化部で符号化された符号化データを前記外部装置に伝送する伝送部と、
を備えることを特徴とする遠隔点検装置。
【請求項２】
前記符号化部は、前記入力画像を分割したブロック毎の動きの静動判定に基づいて移動物体および移動物体の移動方向の判定をフレーム単位で行い、次フレームとの相関で進行方向以外へ移動している移動物体がある場合には、当該移動物体が存在するブロックに対して画質を上げる符号化処理を行う、
ことを特徴とする請求項１記載の遠隔点検装置。
【請求項３】
前記符号化部は、前記スケール速度に応じて、前記周囲エリアに対して移動していることを表す移動表示処理を行う、
ことを特徴とする請求項１記載の遠隔点検装置。
【請求項４】
前記符号化部は、前記入力画像の外周縁部のブロックを切り取る、
ことを特徴とする請求項１または２記載の遠隔点検装置。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれか一記載の遠隔点検装置から送信された符号化データを復号する復号化部と、
前記復号化部で復号した復号画像を分割したブロック毎の動きの静動判定に基づいて移動物体および移動物体の移動方向の判定をフレーム単位で行い、次フレームとの相関で進行方向以外へ移動している移動物体の領域を検出し、当該移動物体の領域を表すマークを前記復号画像と合成した合成画像を生成する移動物体検出部と、
前記合成画像を表示装置に表示する表示部と、
を備えることを特徴とする監視装置。
【請求項６】
前記移動物体検出部は、入力画像の外周縁部のブロックが切り取られている場合には前記復号画像または前記合成画像を拡大表示する、
ことを特徴とする請求項５記載の監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、遠隔点検装置および監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カメラで撮像された画像をモニタしつつ画像を分析して異常の発生を検知する技術が開示されている。
【０００３】
また、ロボットや自動車といった移動体にカメラを搭載し、カメラで撮像された画像をモニタしながら移動体を遠隔操作して異常の発生を検知することも検討されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−２７９５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、移動体に搭載されたカメラで撮像された画像をモニタしながら移動体を遠隔操作して異常の発生を検知する場合、周囲との距離感がわかりづらいという問題が発生する。そこで、一般的には、距離を判り易くするために俯瞰視点から見た画像を作成し、俯瞰視点から見た画像をモニタしながら操作することで位置関係を判り易くすることが行われている。
【０００６】
しかしながら、俯瞰視点から見た画像は斜め上からの映像となるために、移動体の操作者にとっては実際の移動速度より遅く感じてしまう問題がある。人間は物体が自分に向かって移動してくる速度を経験により理解するため、縮尺が違っていたり、自分に向かってこなかったりする場合の速度を正確に把握することは困難となっている。特に、操作する移動体の速度が速く、かつ、移動体の大きさが小さい場合には、経験を積まないと速度の把握は困難である。
【０００７】
また、移動体を遠隔操作するためには、映像をリアルタイムに見る必要がある。そのような場合に、従来の動画像の符号化や復号化を行う装置ではどうしても符号化や復号化において遅延時間が発生してしまい、上手く遠隔操作できないという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
実施形態の遠隔点検装置は、外部装置からの遠隔操縦によって走行可能な移動体と、少なくとも前記移動体のスケールを含む符号化条件を設定する設定部と、前記移動体に設けられ、前記移動体の走行路およびその周辺の動画像を入力画像として入力する画像入力部と、前記符号化条件および前記入力画像の移動速度から換算したスケール速度に合わせて、前記画像入力部から入力された前記入力画像について前記移動体の進行方向の中心位置から周縁部に向けて円形又は矩形の波紋形状に複数のエリアを区切り、中心位置を含む中心エリアを高画質に符号化し、前記中心エリアを取り囲む周囲エリアを前記中心エリアに比べて低画質に符号化する符号化部と、前記符号化部で符号化された符号化データを前記外部装置に伝送する伝送部と、を備える。
【０００９】
実施形態の監視装置は、請求項１ないし４のいずれか一記載の遠隔点検装置から送信された符号化データを復号する復号化部と、前記復号化部で復号した復号画像を分割したブロック毎の動きの静動判定に基づいて移動物体および移動物体の移動方向の判定をフレーム単位で行い、次フレームとの相関で進行方向以外へ移動している移動物体の領域を検出し、当該移動物体の領域を表すマークを前記復号画像と合成した合成画像を生成する移動物体検出部と、前記合成画像を表示装置に表示する表示部と、を備える。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施形態にかかる遠隔監視点検システムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、遠隔点検装置の構成を概略的に示す模式図である。
【図３】図３は、動画像符号化部の構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、マクロブロック静動判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】図５は、移動物体判定部における処理例を示す模式図である。
【図６】図６は、移動物体判定部における処理例を示す模式図である。
【図７】図７は、動画像復号化部および移動物体検出部の構成を示すブロック図である。
【図８】図８は、画像合成処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】図９は、合成画像例を示す正面図である。
【図１０】図１０は、合成画像例を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本実施形態にかかる遠隔点検装置を含む遠隔監視点検システムについて説明する。
【００１２】
ここで、図１は実施形態にかかる遠隔監視点検システム３００の概略構成を示すブロック図、図２は遠隔点検装置１００の構成を概略的に示す模式図である。図１および図２に示すように、遠隔監視点検システム３００は、鉄道の線路等の点検を遠隔操作によって実行する遠隔点検装置１００と、当該遠隔点検装置１００から送信されるデータを監視する監視所に設置される監視装置２００と、を備えている。遠隔監視点検システム３００は、カメラである画像入力部１０１で入力した動画像を遠隔点検装置１００から外部装置である監視装置２００に伝送し、監視装置２００によって伝送された動画像を表示装置２０５に表示して鉄道の線路等の監視を行うとともに伝送された動画像に従って遠隔点検装置１００を監視装置２００によって操縦することができるように構成されている。
【００１３】
遠隔点検装置１００は、カメラである画像入力部１０１と、入力画像記録部１０２と、符号化部である動画像符号化部１０３と、伝送部１０４と、時間情報を付加する時間付加部１０７と、設定部１０８とを、監視装置２００からの遠隔操縦によって走行可能な移動体である自走式の台車１１０に備えている。
【００１４】
図２に示すように、画像入力部１０１は、台車１１０上の所定位置に設置されており、台車１１０が走行する線路（走行路）およびその周辺の動画像を撮影して入力画像として入力画像記録部１０２に対して出力する。なお、本実施形態においては、台車１１０は線路上を走行するものとして説明するが、これに限るものではなく、レールを有さない道路上を走行するものであっても良い。
【００１５】
入力画像記録部１０２は、画像入力部１０１から入力された遠隔点検装置１００の進行方向に連続する画像の各フレームに対して時間付加部１０７によって時間情報を付加して入力画像信号として記録するとともに、記録された入力画像信号を順次に動画像符号化部１０３に送信する。
【００１６】
設定部１０８は、遠隔点検装置１００のスケールや性能情報等の符号化条件を設定する。
【００１７】
動画像符号化部１０３は、設定部１０８に設定されている符号化条件に従いエリア毎の符号化を行い、符号化されたデータを伝送部１０４に送信する。伝送部１０４は、動画像符号化部１０３から送信された符号化データを監視装置２００に伝送する。
【００１８】
ここで、動画像符号化部１０３について詳述する。ここで、図３は動画像符号化部１０３の構成を示すブロック図である。図３に示すように、画像入力部１０１から入力されて時間情報が付加された入力画像信号は、ブロック化部３０１でマクロブロックに分割される。なお、ここでマクロブロックとは、正方形で複数の画素から成るものを示している。
【００１９】
ブロック化部３０１は、設定部１０８に設定されている符号化条件（遠隔点検装置１００のスケール情報、性能情報等）から画像ブロックの範囲や輪郭を判定するとともに、後述する移動物体判定部３１５における判定結果に応じ、画像における遠隔点検装置１００の進行方向の中心位置から周縁部に向けて複数の円形又は矩形の波紋形状にエリア分割し、各エリアに対応したマクロブロックを生成する。ブロック化部３０１でマクロブロックに分割された入力画像信号は、減算器３０２に入力される。減算器３０２では、後述する動き補償部３１０からの予測画像信号との差分がとられて、予測残差信号が生成される。
【００２０】
生成された予測残差信号とブロック化部３０１からの入力画像信号とのいずれか一方が、モード選択スイッチ３０３によって選択され、ＤＣＴ（離散コサイン変換）部３０４に送信される。
【００２１】
ＤＣＴ（離散コサイン変換）部３０４は、選択された信号を離散コサイン変換し、得られたＤＣＴ係数情報を量子化部３０５に送る。量子化部３０５は、ＤＣＴ係数情報を量子化する。量子化部３０５は、ＤＣＴ係数情報を量子化した信号を２分岐で出力する。量子化部３０５から出力された一方の信号は、可変長符号化部３１３に送られる。
【００２２】
可変長符号化部３１３は、量子化部３０５から出力された一方のＤＣＴ係数情報を量子化した信号を可変長符号化するとともに、モード選択部３１２から入力されたモード情報、動き補償部３１０から入力された動きベクトル情報を可変長符号化して、伝送部１０４を介して監視装置２００に送信する。また、可変長符号化部３１３は、量子化部３０５から出力された一方のＤＣＴ係数情報を量子化した信号を可変長符号化してマクロブロック静動判定部３１４に出力するとともに、モード選択部３１２から入力されたモード情報、動き補償部３１０から入力された動きベクトル情報を可変長符号化してマクロブロック静動判定部３１４に出力する。
【００２３】
マクロブロック静動判定部３１４は、可変長符号化部３１３で可変長符号化した情報（ＤＣＴ係数情報、モード情報、動きベクトル情報）を用いてマクロブロック毎の動きの静動判定を行い、移動物体判定部３１５に出力する。
【００２４】
ここで、図４はマクロブロック静動判定部３１４におけるマクロブロック静動判定処理の流れを示すフローチャートである。なお、ｉとｊは、フレーム内の垂直方向と水平方向のマクロブロックのアドレスをそれぞれ表し、V＿NMBとH＿NMBはフレーム内の垂直方向と水平方向のマクロブロック数を表している。２次元配列Ｍ［ｉ］［ｊ］は、各マクロブロックが動マクロブロックか否かの情報を蓄える配列で、TRUEならば動マクロブロック、FALSEならば静止マクロブロックを表す。
【００２５】
図４に示すように、マクロブロック静動判定部３１４は、まず、マクロブロック毎に可変長符号化部３１３からのモード情報MODEの判定を行う（ステップＳ３）。
【００２６】
マクロブロック静動判定部３１４は、MODEがINTRAならば、そのマクロブロックの再生画像信号と１フレーム前のフレームメモリとの差分絶対値和（SAD）を計算し、閾値Ｔ０と比較を行う（ステップＳ４）。
【００２７】
またマクロブロック静動判定部３１４は、閾値Ｔ０よりも大きい場合、そのマクロブロックは動マクロブロックと判定し、Ｍ［ｉ］［ｊ］にTRUEを代入する（ステップＳ６）。
【００２８】
マクロブロック静動判定部３１４は、閾値Ｔ０以下の場合には、そのマクロブロックは静止マクロブロックと判定し、Ｍ［ｉ］［ｊ］にFALSEを代入する（ステップＳ７）。
【００２９】
一方、マクロブロック静動判定部３１４は、MODEがINTERならば、可変長符号化部３１３からの動きベクトル情報及びＤＣＴ係数情報から、そのマクロブロックの動きベクトルの絶対値和Σ｜ＭＶ｜及びＤＣＴ係数の絶対値和Σ｜ＣＯＦ｜を計算し、それぞれの閾値Ｔ１，Ｔ２と比較を行う（ステップＳ５）。
【００３０】
マクロブロック静動判定部３１４は、動きベクトルの絶対値和とＤＣＴ係数の絶対値和が閾値よりも小さければ、そのマクロブロックは静止マクロブロックと判定し、Ｍ［ｉ］［ｊ］にFALSEを代入する（ステップＳ７）。
【００３１】
マクロブロック静動判定部３１４は、動きベクトルの絶対値和とＤＣＴ係数の絶対値和が閾値よりも小さくなければ、そのマクロブロックは動マクロブロックと判定し、Ｍ［ｉ］［ｊ］にTRUEを代入する（ステップＳ６）。
【００３２】
一方、マクロブロック静動判定部３１４は、NOT＿CODEDならは、そのマクロブロックは静止マクロブロックと判定し、Ｍ［ｉ］［ｊ］にFALSEを代入する（ステップＳ７）。
【００３３】
以上により、マクロブロック静動判定部３１４におけるマクロブロック静動判定処理が終了する。
【００３４】
移動物体判定部３１５は、マクロブロック静動判定部３１４で判定したマクロブロック毎の動きの静動判定に基づいて移動物体および移動物体の移動方向の判定を行い、ブロック化部３０１に出力する。より詳細には、移動物体判定部３１５は、マクロブロック毎に移動物体および移動物体の移動方向の判定を行い、マクロブロック毎に移動ブロックを記憶し、次フレームとの相関で進行方向以外へ移動している移動物体がある場合には、その移動物体が存在するブロックに対して画質を上げる符号化処理を行うようにブロック化部３０１に出力する。
【００３５】
また、遠隔点検装置１００の進行に伴って移動するブロックについては、画像の進行方向中心位置から周縁部に向けて複数の円形又は矩形の波紋形状に区切ったエリア毎に画質を変える符号化処理を行う。より詳細には、移動物体判定部３１５は、設定部１０８に設定されている符号化条件（遠隔点検装置１００のスケール情報、性能情報（画像の画角など）等）と画像の移動速度からスケール速度に換算する。そして、移動物体判定部３１５は、画像の進行方向中心位置から周縁部に向けて複数の円形又は矩形の波紋形状に分割したエリアをどこまで高精細化するかをスケール速度に応じて決定してブロック化部３０１に出力する。
【００３６】
なお、移動物体判定部３１５は、設定部１０８に設定されている符号化条件（遠隔点検装置１００のスケール情報、性能情報等）に応じて、画像の進行方向中心のブロックの周囲画像を加工して移動方向中心のブロック画像に対して移動しているような演出（移動表示処理）を画像に対して行うようにしても良い。例えば、移動物体判定部３１５は、設定部１０８に設定されている符号化条件および入力画像の移動速度から換算したスケール速度に応じて進行方向中心のブロックの外側の周囲画像における色の変化の大きい部分を中心から外側に向けて線状に移動表示処理を行うことで、移動における速度が速く感じるようにする。
【００３７】
また、移動物体判定部３１５は、画像の外周縁部のブロックを削除する（切り取る）。このように画像の外周縁部のブロックを削除することで、監視装置２００における復号化による画像表示の際には、画像が拡大表示される。このように画像を拡大表示させるようにすることで、遠隔点検装置１００の進行方向に対して実際の場所より前に操縦者がいるような画像表示（進行方向の少し先の画像表示）となるので、遠隔操縦により生じる伝送遅延や、移動体の回避や停止において人間の応答速度の影響によって生じる遅れをある程度吸収し安全に停止や回避を行うことが可能になる。
【００３８】
なお、移動物体判定部３１５は、画像の外周縁部のブロックを削除する（切り取る）にあたって、画像内の中心付近に目標物を設定し、この位置を固定して画像の外周縁部のブロックを削除する（切り取る）。このようにすることで、映像のブレを抑えて操縦しやすい画像を提供することができるようになる。
【００３９】
図５および図６は、移動物体判定部３１５における処理例を示す模式図である。図５に示す処理例は、画像入力部１０１から入力した画像について、画像の進行方向中心位置から周縁部に向けて複数の円形又は矩形の波紋形状に分割したエリアの内、進行方向中心を含む中心エリアＡ１を高画質化する高画質領域にするとともに、高画質領域である中心エリアＡ１を取り囲む周囲エリアＡ２を中心エリアＡ１よりも低画質化するとともに移動表示処理を施す速度画像領域にしたものである。加えて、図５に示す処理例は、画像の外周縁部のブロックＡ３を切り取っている（図５においては、説明の都合上、切り取り画像領域として残してある）。
【００４０】
一方、図６に示す処理例は、図５に示す処理例に加えて、画像入力部１０１から入力した画像について、移動物体が存在するブロックＡ４を高画質化する高画質領域にしたものである。
【００４１】
これにより、画像入力部１０１から入力された画像における遠隔点検装置１００の進行方向中心付近の操縦に必要な画像部分（中心エリアＡ１）については高精細な高画質に符号化処理が行われ、画像入力部１０１から入力された画像の操縦に不要な画像部分（周囲エリアＡ２）は画像の外側に行くに従って符号化の画質を落す符号化処理が行われる。
【００４２】
また、周囲画像（周囲エリアＡ２）の情報の情報量を減らすことで符号化の高速化と伝送するデータ量を削減しリアルタイムに遠隔伝送を行うことができるようになる。
【００４３】
量子化部３０５から出力されたもう一方の信号は、逆量子化部３０６及びＩＤＣＴ（逆離散コサイン変換）部３０７により量子化部３０５およびＤＣＴ部３０４の処理と逆の処理を順次受けた後、加算器３０８でスイッチ３１１を介して入力される予測画像信号と加算される。これにより、局部復号信号が生成される。この局部復号信号は、フレームメモリ３０９に蓄えられるとともに、動き補償部３１０に入力される。
【００４４】
動き補償部３１０は、画像の動き量を推定する動きベクトル探索による周知の動き補償予測を行って予測画像信号を生成するとともに、モード選択部３１２に必要な情報（予測情報Ｐ）を送る。また、動き補償部３１０は、可変長符号化部３１３に対して動きベクトル情報を出力する。
【００４５】
モード選択部３１２は、設定部１０８に設定されている符号化条件（遠隔点検装置１００のスケール情報、性能情報等）、および動き補償部３１０からのマクロブロック単位での予測情報Ｐに基づいて、フレーム間符号化を行なうマクロブロックとフレーム内符号化を行なうマクロブロックとのいずれかのモードを選択する。フレーム内符号化（イントラ符号化）を行なう場合は、モード選択スイッチ情報Ｍを“Ａ”とし、スイッチ情報Ｓを“Ａ”とする。フレーム間符号化（インター符号化）を行なう場合は、モード選択スイッチ情報Ｍを“Ｂ”とし、スイッチ情報Ｓを“Ｂ”とする。
【００４６】
また、モード選択部３１２は、可変長符号化部３１３に対していずれの符号化モードが選択されているかを表すモード情報を出力する。
【００４７】
モード選択スイッチ３０３は、モード選択スイッチ情報Ｍに基づいてスイッチを変更し、また、スイッチ３１１はスイッチ情報Ｓに基づいてスイッチを変更する。ここで、モードとしては、イントラモード（INTRA）、インターモード（INTER）、非符号化モード（NOT＿CODED）がある。モードは、各マクロブロック毎に対応づけられる。INTRAのマクロブロックはフレーム内符号化される画像領域、INTERのマクロブロックはフレーム間符号化される画像領域、NOT＿CODEDのマクロブロックは、符号化不要の画像領域である。
【００４８】
次いで、監視装置２００について説明する。図１に示すように、監視装置２００は、伝送部２０１と、復号化部である動画像復号化部２０２と、表示部である動画像表示部２０３と、移動物体検出部２０４と、表示装置２０５とを備えている。伝送部２０１は、遠隔点検装置１００から出力された符号化データを受け取って、動画像復号化部２０２に入力する。
【００４９】
図７は、動画像復号化部２０２および移動物体検出部２０４の構成を示すブロック図である。図７に示すように、動画像復号化部２０２は、まず、受信した符号化データを入力バッファ４０１に一度蓄え、符号化データを多重化分離部４０２に出力する。
【００５０】
多重化分離部４０２は、１フレーム毎にシンタクスに基づいて分離し、可変長復号化部４０３に出力する。
【００５１】
可変長復号化部４０３は、各シンタクスの情報の可変長符号の復号を行なう。可変長復号化部４０３においてマクロブロックのモードがINTRAならば、モード切替スイッチ４０９はオフを選択する。この場合、可変長復号化部４０３で復号化された量子化ＤＣＴ係数情報は、逆量子化部４０４で逆量子化され、ＩＤＣＴ部４０５で逆離散コサイン変換処理を実行されることによって、再生画像信号が生成される。この再生画像信号は、フレームメモリ４０７に参照画像として蓄積される一方、移動物体検出部２０４内の移動物体合成表示部５０３に入力される。
【００５２】
また、可変長復号化部４０３において、マクロブロックのモードがINTER及びNOT＿CODEDならば、モード切替スイッチ４０９はオンを選択する。この場合、可変長復号化部４０３で復号化された量子化ＤＣＴ係数情報は、逆量子化部４０４で逆量子化され、ＩＤＣＴ部４０５で逆離散コサイン変換処理を実行される。また、動き補償部４０８は、可変長復号化部４０３で復号化された動きベクトル情報に基づいて参照画像を動き補償する。そして、逆離散コサイン変換処理された信号と、動き補償部４０８で動き補償された信号は、加算器４０６で足しあわされることによって、再生画像信号が生成される。この再生画像信号は、フレームメモリ４０７に参照画像として蓄積される一方、移動物体検出部２０４内の移動物体合成表示部５０３に入力される。
【００５３】
次に、移動物体検出部２０４について説明する。図７に示すように、移動物体検出部２０４においては、１フレーム毎にマクロブロック静動判定部５０１におけるマクロブロック静動判定処理、移動物体判定部５０２における移動物体判定処理、移動物体合成表示部５０３における移動物体合成表示処理の３つの処理をそれぞれ行う。
【００５４】
マクロブロック静動判定部５０１は、マクロブロック静動判定部３１４における処理と同様に、動画像復号化部２０２の可変長復号化部４０３において復号されたモード情報、動きベクトル情報、ＤＣＴ係数情報と、減算器５０４で求めたINTRAマクロブロックの時の再生画像信号と１フレーム前のフレームメモリとの差分絶対値和（SAD）から、フレーム内のマクロブロック毎の静動判定を行う。
【００５５】
移動物体判定部５０２は、マクロブロック静動判定部５０１の符号化データのマクロブロック毎の静動判定情報と動きベクトル情報とから、遠隔点検装置１００の進行方向以外の方向に動いている移動物体の領域の判定を行う。
【００５６】
移動物体合成表示部５０３は、移動物体判定部５０２で判定した移動物体の領域と再生動画像信号とを合成した画像を作成して、動画像表示部２０３に出力する。図８は、移動物体合成表示部５０３における画像合成処理の流れを示すフローチャートである。ここで、Ｎは移動物体判定部５０２で求めたフレーム内の移動物体数を示している。図８に示すように、移動物体合成表示部５０３は、Ｂ１［ｉ］〜Ｂ４［ｉ］が移動物体の領域の４角のマクロブロックを表しているので、移動物体の領域毎に４角のマクロブロックを囲むような矩形の線（例えば、白線）をマークＭ（図１０参照）として描き、復号画像と合成する（ステップＳ１２）。
【００５７】
動画像表示部２０３は、移動物体合成表示部５０３で作成した合成画像を受け取ると、合成画像を表示装置２０５に表示する。
【００５８】
図９および図１０は、移動物体合成表示部５０３によって作成された合成画像例を示す正面図である。操縦者は、動画像表示部２０３によって表示装置２０５に表示された画像を見ながら操縦を行う。図９に示すように、表示装置２０５に表示される画像は入力された画像とは異なり遅延や人間の反応を考慮し、入力画像の外周縁部のブロックが切り取られている場合には拡大表示されることで実際の位置よりも少し前方にいる状態の画像が表示される。また、実際の移動速度ではなく、遠隔点検装置１００の性能とスケールに合わせて周辺の景色が流れている画像が表示されることにより、移動している速度を見た目では速く感じさせ、移動体である遠隔点検装置１００の性能に合わせたコントロールが可能になる。
【００５９】
また、通常の運転時には人間の目の特性上、最も見やすい網膜の中心で周辺を見渡すことで周囲の安全を確認するが、常に眼球運動が必要で疲れる原因ともなる。この点、本実施形態によれば、図１０に示すように、遠隔点検装置１００における符号化処理で遠隔点検装置１００の進行方向と違う移動物体を判別し、判別された移動物体は高画質に符号化し、監視装置２００における復号処理でマークＭ等の判別を行って表示することで、操縦者は周囲状況を監視することなく進行方向への操縦に専念することが可能になり、眼球運動を少なくして操縦者の目の疲れを軽減できる操縦画像を提供することができる。
【００６０】
このように、本実施形態によれば、遠隔地に設置された監視装置２００によって遠隔点検装置１００から送られた画像に従って遠隔点検装置１００を操縦するにあたって、遠隔点検装置１００から当該装置のスケールなどに応じた移動感のある画像が提供されるため、操縦者は遠隔点検装置１００について安定した操縦を行うことができる。
【００６１】
また、本実施形態によれば、遠隔点検装置１００側では進行方向以外へ移動している周辺の移動物体を確認した場合には移動物体が存在するブロックを高画質化し、監視装置２００側では進行方向以外へ移動している周辺の移動物体を確認した場合には移動物体が存在するブロックを高画質化し、移動物体の領域にマークＭを付した画像を生成して表示するため、操縦者は周囲状況を監視することなく進行方向への操縦に専念することが可能になり、眼球運動を少なくして操縦者の目の疲れを軽減できる。
【００６２】
本実施形態の遠隔点検装置１００の一部は、ＣＰＵなどの制御装置と、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）やＲＡＭなどの記憶装置と、ＨＤＤ、ＣＤドライブ装置などの外部記憶装置と、ディスプレイ装置などの表示装置と、キーボードやマウスなどの入力装置を備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。
【００６３】
本実施形態の遠隔点検装置１００で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。
【００６４】
また、本実施形態の遠隔点検装置１００で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態の遠隔点検装置１００で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。また、本実施形態のプログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。
【００６５】
本実施形態の遠隔点検装置１００で実行されるプログラムは、上述した各部（入力画像記録部１０２、動画像符号化部１０３、伝送部１０４、時間付加部１０７、設定部１０８）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ（プロセッサ）が上記記憶媒体からプログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、入力画像記録部１０２、動画像符号化部１０３、伝送部１０４、時間付加部１０７、設定部１０８が主記憶装置上に生成されるようになっている。
【００６６】
また、本実施形態の監視装置２００は、ＣＰＵなどの制御装置と、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）やＲＡＭなどの記憶装置と、ＨＤＤ、ＣＤドライブ装置などの外部記憶装置と、ディスプレイ装置などの表示装置と、キーボードやマウスなどの入力装置を備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。
【００６７】
本実施形態の監視装置２００で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。
【００６８】
また、本実施形態の監視装置２００で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態の監視装置２００で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。また、本実施形態のプログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。
【００６９】
本実施形態の監視装置２００で実行されるプログラムは、上述した各部（伝送部２０１、動画像復号化部２０２、動画像表示部２０３、移動物体検出部２０４）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ（プロセッサ）が上記記憶媒体からプログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、伝送部２０１、動画像復号化部２０２、動画像表示部２０３、移動物体検出部２０４が主記憶装置上に生成されるようになっている。
【００７０】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００７１】
１００      遠隔点検装置
１０１      画像入力部
１０３      符号化部
１０４      伝送部
１０８      設定部
１１０      移動体
２００      監視装置、外部装置
２０２      復号化部
２０４      移動物体検出部
２０３      表示部
２０５      表示装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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