(57)【要約】【課題】走行レーンから推奨レーンに至る誘導図形の視認性を高めることで、運転者推奨レーンを容易に把握することが可能となる、表示システム、表示方法、及び表示プログラムを提供すること。【解決手段】表示システム１は、車両の前方の道路の実景画像に、車両が現在走行している走行レーンから車両が走行すべき推奨レーンへのレーン変更経路を案内するための経路案内オブジェクトを重畳表示する表示システムであって、経路案内オブジェクトのうち、当該経路案内オブジェクトが走行レーン又は推奨レーンの区画線と交差する部分を、当交差する該部分以外の部分とは異なる態様で表示する表示制御部５１ｅを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方の道路の実景画像に、前記車両が現在走行している走行レーンから前記車両が走行すべき推奨レーンへのレーン変更経路を案内するための経路案内オブジェクトを重畳表示する表示システムであって、
前記経路案内オブジェクトのうち、当該経路案内オブジェクトが前記走行レーン又は前記推奨レーンの区画線と交差する部分を、当該交差する部分以外の部分とは異なる態様で表示する表示制御手段、
を備える表示システム。
【請求項２】
前記表示制御手段は、前記経路案内オブジェクトのうち、当該経路案内オブジェクトが前記区画線と交差する部分を、前記区画線を跨ぐ橋形状で表示する、
請求項１に記載の表示システム。
【請求項３】
前記表示制御手段は、前記経路案内オブジェクトを、当該経路案内オブジェクトが前記区画線と交差する部分を境界として、相互に異なる複数の色で表示する、
請求項１に記載の表示システム。
【請求項４】
前記表示制御手段は、
前記経路案内オブジェクトが前記区画線と交差する点であって、当該区画線を跨ぐ橋形状で表示しない状態の前記経路案内オブジェクトが前記区画線と交差する点である交差点の座標を特定し、
前記交差点の座標に対して所定条件を満たす点である始点側端点と終点側端点とのそれぞれの座標を特定し、
前記始点側端点及び前記終点側端点を通る直線との成す角度が予め定められた頂点角度となる直線であって、かつ前記終点側端点を通る直線である頂点直線を特定し、
前記頂点直線が前記区画線と交差する点を、前記経路案内オブジェクトが前記区画線と交差する部分の中で一番高い位置の点である頂点として、当該頂点の座標を特定し、
前記始点側端点、前記終点側端点、及び前記頂点のそれぞれの座標に基づいて、前記終点側端点から前記頂点を通って前記始点側端点に至る橋形状として、前記経路案内オブジェクトを表示する、
請求項２に記載の表示システム。
【請求項５】
前記表示制御手段は、前記走行レーンと前記推奨レーンとの間に他のレーンが存在するか否かを判定し、当該他のレーンが存在する場合にのみ、前記経路案内オブジェクトが前記区画線と交差する部分を、当該交差する部分以外の部分とは異なる態様で表示する、
請求項１から４のいずれか一項に記載の表示システム。
【請求項６】
車両の前方の道路の実景画像に、前記車両が現在走行している走行レーンから前記車両が走行すべき推奨レーンへのレーン変更経路を案内するための経路案内オブジェクトを重畳表示する表示方法であって、
前記経路案内オブジェクトのうち、当該経路案内オブジェクトが前記走行レーン又は前記推奨レーンの前記区画線と交差する部分を、当該部分以外の部分とは異なる態様で表示する表示制御ステップ、
を含む表示方法。
【請求項７】
請求項６に記載の方法をコンピュータに実行させる表示プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示システム、表示方法、及び表示プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車載用のナビゲーション装置において運転者を目的地まで案内する技術の一つとして、運転者を推奨レーンに誘導する誘導図形を生成し、生成された誘導図形を、レーン案内用の画像に重畳させて表示することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１５１７５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来の技術においては、車両が現在走行している走行レーンから、車両が走行すべき推奨レーンへの誘導を行う場合、走行レーンから推奨レーンに直線的に至る線状の誘導図形を表示していた。しかしながら、走行レーンから推奨レーンに至る間に他のレーンが存在する場合のように、走行レーンから離れた位置に推奨レーンが存在する場合には、表示画面上における推奨レーンの表示サイズが小さくなる。このため、推奨レーンに至る誘導図形の先端部分の視認性が低下し、運転者が推奨レーンを瞬時に把握することが困難な場合があった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、走行レーンから推奨レーンに至る誘導図形の視認性を高めることで、運転者推奨レーンを容易に把握することが可能となる、表示システム、表示方法、及び表示プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の表示システムは、車両の前方の道路の実景画像に、前記車両が現在走行している走行レーンから前記車両が走行すべき推奨レーンへのレーン変更経路を案内するための経路案内オブジェクトを重畳表示する表示システムであって、前記経路案内オブジェクトのうち、当該経路案内オブジェクトが前記走行レーン又は前記推奨レーンの区画線と交差する部分を、当該交差する部分以外の部分とは異なる態様で表示する表示制御手段を備える。
【０００７】
請求項２に記載の表示システムは、請求項１に記載の表示システムにおいて、前記表示制御手段は、前記経路案内オブジェクトのうち、当該経路案内オブジェクトが前記区画線と交差する部分を、前記区画線を跨ぐ橋形状で表示する。
【０００８】
請求項３に記載の表示システムは、請求項１に記載の表示システムにおいて、前記表示制御手段は、前記経路案内オブジェクトを、当該経路案内オブジェクトが前記区画線と交差する部分を境界として、相互に異なる複数の色で表示する。
【０００９】
請求項４に記載の表示システムは、請求項２に記載の表示システムにおいて、前記表示制御手段は、前記経路案内オブジェクトが前記区画線と交差する点であって、当該区画線を跨ぐ橋形状で表示しない状態の前記経路案内オブジェクトが前記区画線と交差する点である交差点の座標を特定し、前記交差点の座標に対して所定条件を満たす点である始点側端点と終点側端点とのそれぞれの座標を特定し、前記始点側端点及び前記終点側端点を通る直線との成す角度が予め定められた頂点角度となる直線であって、かつ前記終点側端点を通る直線である頂点直線を特定し、前記頂点直線が前記区画線と交差する点を、前記経路案内オブジェクトが前記区画線と交差する部分の中で一番高い位置の点である頂点として、当該頂点の座標を特定し、前記始点側端点、前記終点側端点、及び前記頂点のそれぞれの座標に基づいて、前記終点側端点から前記頂点を通って前記始点側端点に至る橋形状として、前記経路案内オブジェクトを表示する。
【００１０】
請求項５に記載の表示システムは、請求項１から４のいずれか一項に記載の表示システムにおいて、前記表示制御手段は、前記走行レーンと前記推奨レーンとの間に他のレーンが存在するか否かを判定し、当該他のレーンが存在する場合のみに、前記経路案内オブジェクトが前記区画線と交差する部分を、当該交差する部分以外の部分とは異なる態様で表示する。
【００１１】
請求項６に記載の表示方法は、車両の前方の道路の実景画像に、前記車両が現在走行している走行レーンから前記車両が走行すべき推奨レーンへのレーン変更経路を案内するための経路案内オブジェクトを重畳表示する表示方法であって、前記経路案内オブジェクトのうち、当該経路案内オブジェクトが前記走行レーン又は前記推奨レーンの前記区画線と交差する部分を、当該部分以外の部分とは異なる態様で表示する表示制御ステップを含む。
【００１２】
請求項７に記載の表示プログラムは、請求項６に記載の方法をコンピュータに実行させるプログラムである。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に記載の表示システム、請求項６に記載の表示方法、及び請求項７に記載の表示プログラムによれば、経路案内オブジェクトが走行レーン又は推奨レーンの区画線と交差する部分を、当該交差する部分以外の部分とは異なる態様で表示するので、経路案内オブジェクトが走行レーン又は推奨レーンの区画線と交差する部分の視認性を高めることができ、運転者が推奨レーンを把握することが容易になる。また、走行レーンから推奨レーンへの車線変更を行うために、いくつのレーンを跨ぐ必要があるのかを、運転者が容易に把握することができる。
【００１４】
請求項２に記載の表示システムによれば、経路案内オブジェクトが区画線と交差する部分を、区画線を跨ぐ橋形状で表示するので、経路案内オブジェクトが区画線と交差する部分を当該経路案内オブジェクトの形状の相違に基づいて把握することができ、運転者が推奨レーンを把握することが容易になる。特に、区画線を跨ぐ橋形状で表示するので、経路案内オブジェクトが区画線と交差する部分を路面から上方に浮き上がるように表示でき、経路案内オブジェクトの形状の相違を視覚的に把握することが一層容易になる。
【００１５】
請求項３に記載の表示システムによれば、経路案内オブジェクトが区画線と交差する部分を境界として、相互に異なる複数の色で表示するので、経路案内オブジェクトが区画線と交差する部分を当該経路案内オブジェクトの色の相違に基づいて把握することができ、運転者が推奨レーンを把握することが容易になる。
【００１６】
請求項４に記載の表示システムによれば、終点側端点から頂点を通って始点側端点に至る橋形状として、経路案内オブジェクトを表示することにより、橋形状の視認性を一層高めることができる。
【００１７】
請求項５に記載の表示システムによれば、走行レーンと推奨レーンとの間に他のレーンが存在する場合のみに、経路案内オブジェクトが区画線と交差する部分を、当該交差する部分以外の部分とは異なる態様で表示するので、走行レーンと推奨レーンとの間に他のレーンが存在するために当該推奨レーンを視覚的に把握し難い場合にのみ、交差する部分を異なる態様で表示することでその視認性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施の形態に係る表示システムを例示するブロック図である。
【図２】表示処理のフローチャートである。
【図３】経路案内矢印の表示例を示す図である。
【図４】描画処理の概念を説明するための説明図である。
【図５】経路案内矢印の表示例を示す図である。
【図６】描画処理の概念を説明するための説明図である。
【図７】必要レーン変更数表現描画処理のフローチャートである。
【図８】レーン変更表現描画の概念を説明するための説明図である。
【図９】実景画像に経路案内矢印を重畳表示した画面例を示す図である。
【図１０】変形例に係る画面例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明に係る表示システム、表示方法、及び表示プログラムの実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００２０】
（構成）
まず、本実施の形態に係る表示システムの構成を説明する。図１は、本実施の形態に係る表示システムを例示するブロック図である。図１に示すように、表示システム１は、現在地点検出処理部１０、ディスプレイ２０、スピーカ３０、カメラ４０、及び表示装置５０を備えている。
【００２１】
（構成−現在位置検出処理部）
現在地点位置処理部１０は、表示システム１が取り付けられた車両（以下、自車両）の現在位置を検出する現在位置検出手段である。具体的には、現在位置検出処理部１０は、ＧＰＳ、地磁気センサ、距離センサ、又はジャイロセンサ（いずれも図示省略）の少なくとも一つを有し、現在の自車両の位置（座標）及び方位等を公知の方法にて検出する。
【００２２】
（構成−ディスプレイ）
ディスプレイ２０は、表示装置５０によって案内された画像を表示する表示手段である。ディスプレイ２０の具体的な構成は任意であり、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイを使用することができる。
【００２３】
（構成−スピーカ）
スピーカ３０は、表示装置５０の制御に基づいて各種の音声を出力する出力手段である。スピーカ３０より出力される音声の具体的な態様は任意であり、必要に応じて生成された合成音声や、予め録音された音声を出力することができる。
【００２４】
（構成−カメラ）
カメラ４０は、自車両の進行方向前方における道路面（以下、前方道路面）を撮影する撮影手段である。カメラ４０が撮影した画像データは、後述する制御部５１に入力される。なお、カメラ４０の具体的な構成は任意で、例えばＣＭＯＳイメージセンサやＣＣＤイメージセンサ等の公知の撮像素子、及びレンズやプリズム等の公知の光学系部品を用いて構成されている。
【００２５】
（構成−表示装置）
表示装置５０は、表示に関する制御を行う表示制御手段であり、制御部５１及びデータ記録部５２を備えている。
【００２６】
（構成−表示装置−制御部）
制御部５１は、表示装置５０を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。特に、本実施の形態に係る表示プログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して表示装置５０にインストールされることで、制御部５１の各部を実質的に構成する。
【００２７】
この制御部５１は、機能概念的に、画像取得部５１ａ、画像認識部５１ｂ、案内制御部５１ｃ、レーン構造取得部５１ｄ、及び表示制御部５１ｅを備える。画像取得部５１ａは、カメラ４０にて撮像された画像を取得する画像取得手段である。画像認識部５１ｂは、画像取得部５１ａにて取得された画像を解析することによりレーンの区画線を認識する画像認識手段である。案内制御部５１ｃは、推奨レーンの判定や案内タイミングの判定を行う案内制御手段である。レーン構造取得部５１ｄは、走行路の前方に存在する分岐地点におけるレーン構造を取得するレーン構造取得手段である。表示制御部５１ｅは、ディスプレイ２０における実景画像の表示や経路案内オブジェクトの表示を行うことに加えて、経路案内オブジェクトのうち、当該経路案内オブジェクトが走行レーン又は推奨レーンの区画線と交差する部分を、当該交差する部分以外の部分とは異なる態様で表示する表示制御手段である。これら制御部５１の各部の具体的機能については後述する。
【００２８】
ここで、「レーン構造」とは、レーンの物理的な構造であって、レーン数、レーン種別（直進レーン、右折専用レーン、左折専用レーン等）、レーン形状、及びレーン位置（左右方向におけるレーンの位置）を含む。「走行レーン」とは、自車両が現在走行しているレーンである。「推奨レーン」とは、自車両が現在位置から目的地に至るまでの経路（以下、単に「経路」）を走行するために最も推奨されるレーンである。例えば、自車両の前方の道路の分岐地点の通過後に当該車両が走行すべき道路（またはレーン）があり、この道路に進入するために特定のレーンを走行して分岐地点を通過する必要がある場合には、当該特定のレーンが推奨レーンである。「経路案内オブジェクト」とは、運転者に経路を案内するために、車両の前方の道路の実景画像に重畳表示されるオブジェクトである。より具体的には、経路案内オブジェクトは、ディスプレイ２０に表示された実景画像に含まれる道路に重畳表示される。以下では、経路案内オブジェクトとして、矢印図形（以下、経路案内矢印）をディスプレイ２０に表示する例について説明する。
【００２９】
（構成−表示装置−データ記録部）
データ記録部５２は、表示装置５０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記録装置としてのハードディスク（図示省略）を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる。
【００３０】
このデータ記録部５２は、地図情報データベース（以下、データベースを「ＤＢ」と称する）を備えている。地図情報ＤＢ５２ａは、地図情報を格納する地図情報格納手段である。「地図情報」とは、交差点や一時停止地点を含む各種の位置の特定に必要な情報であり、例えば、交差点データ（交差点座標等）や、地図をディスプレイ２０に表示するための地図表示データ等を含んで構成されている。また、地図情報は、レーン構造情報を含んで構成されている。「レーン構造情報」とは、各道路のレーン構造を特定するための情報である。
【００３１】
（処理−表示処理）
次に、このように構成される表示システム１によって実行される表示処理について説明する。図２は、表示処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。この表示処理は、車両の前方の道路の実景画像に、走行レーンから推奨レーンへのレーン変更経路を案内するための経路案内矢印を重畳表示する処理であり、例えば、自車両の走行開始後に自動的に起動されて所定間隔で繰り返し実行される。
【００３２】
最初に、表示制御部５１ｅは、経路が設定中であるか否かを判定する（ＳＡ１）。例えば、運転者からの目的地の入力を公知の方法で受け付けている場合には、案内制御部５１ｃが、現在位置検出処理部１０が取得した自車両の現在位置から、当該運転者から受け付けた目的地に至る経路を、ダイクストラ法等の公知の方法で設定する。この設定が行われていない場合、表示制御部５１ｅは、経路が設定中ではないと判定し（ＳＡ１、Ｎｏ）、経路案内矢印を重畳表示する必要がないものとして、表示処理を終了する。
【００３３】
一方、経路が設定中であると判定した場合（ＳＡ１、Ｙｅｓ）、表示制御部５１ｅは、実景画像におけるレーンを認識する（ＳＡ２）。例えば、カメラ４０が撮影した実景画像を画像取得部５１ａが取得し、当該取得した実景画像を画像認識部５１ｂが公知の方法で解析すると共に当該実景画像に含まれる各区画線を認識することで、当該区画線によって区画される各レーンを認識する。
【００３４】
次いで、表示制御部５１ｅは、実景画像における走行レーンを特定する（ＳＡ３）。例えば、表示制御部５１ｅは、ＳＡ２で認識した実景画像におけるレーンの中で、当該実景画像の左右中央位置（自車両の正面前方位置）に存在するレーンの位置を、実景画像における走行レーンの位置として特定する。
【００３５】
また、表示制御部５１ｅは、実景画像における推奨レーンを特定する（ＳＡ４）。例えば、レーン構造取得部５１ｄは、現在位置検出処理部１０が公知の方法で特定した自車両の現在位置に基づいて、データ記録部５２の地図情報ＤＢ５２ａから当該現在位置におけるレーン構造情報を取得する。そして、表示制御部５１ｅは、レーン構造取得部５１ｄが取得したレーン構造情報と、ＳＡ１で設定されていると判定した経路とに基づいて、走行レーンに対する推奨レーンの地図情報上の相対的な位置を特定する。そして、当該特定した地図情報上の相対的な位置と、ＳＡ２で特定した実景画像における走行レーンの位置とに基づいて、実景画像における推奨レーンの位置を特定する。
【００３６】
その後、表示制御部５１ｅは、自車両がレーンを跨ぎ中であるか否かを判定する（ＳＡ５）。「跨ぎ中」とは、自車両がレーン変更の途中であるために区画線上に位置している状態を意味する。例えば、表示制御部５１ｅは、ＳＡ２で認識した実景画像におけるいずれかの区画線の位置が、当該実景画像の左右中央位置を基準とした左右の所定距離（例えば左右１ｍ）内に存在する場合には、跨ぎ中であると判定する。
【００３７】
ＳＡ４において自車両がレーンを跨ぎ中ではないと判定した場合（ＳＡ５、Ｎｏ）、表示制御部５１ｅは、自車両が推奨レーンを走行中であるか否かを判定する（ＳＡ６）。例えば、表示制御部５１ｅは、ＳＡ２で特定した走行レーンとＳＡ３で特定した推奨レーンとが相互に一致する場合には、自車両が推奨レーンを走行中であると判定する。このように推奨レーンを走行中であると判定した場合（ＳＡ６、Ｙｅｓ）、表示制御部５１ｅは、自車両が推奨レーンを走行するためには、レーン変更を行うことなく直進すればよいとし、案内表示のステータスである表示ステータスを「直進」に設定して、表示装置５０が備える図示しないＲＡＭに設定する（ＳＡ７）。
【００３８】
次いで、表示制御部５１ｅは、経路案内矢印の描画位置を特定する（ＳＡ８）。表示ステータス＝直進である場合、経路案内矢印Ｘは、図３の表示例に示すように、終点（経路案内矢印Ｘにおける自車両側の端点。以下同じ）から始点（経路案内矢印Ｘにおける自車進行方向の先側の端点。以下同じ）に至る直線として描画される。このため、ＳＡ８における経路案内矢印Ｘの描画位置の特定は、これら始点と終点のそれぞれの座標を特定することにより行う。
【００３９】
例えば、表示制御部５１ｅは、最初に、各レーンＬ１〜Ｌ３の中心位置ＬＣ１〜ＬＣ３を特定する。このため、図４の説明図に示すように、ＳＡ２で取得した実景画像を表示するディスプレイ２０に対して、左右方向をＸ軸にすると共に走行方向をＹ軸とする座標軸を設定し、Ｙ軸に沿った所定間隔毎に、ＳＡ２で特定した各区画線上の各位置の座標を取得する。そして、これら各区画線上の各位置の中で、Ｙ軸上の同一位置において隣接する一対の位置の座標を特定し、これら一対の位置の座標の中間点の座標を算定することで、各レーンの中心位置の座標と、これら中心位置の座標を繋いで構成される各レーンの中心ベクトルを特定する。なお、以下では、ディスプレイ２０の左下角にＸ−Ｙ座標の原点を設定した例について説明する。
【００４０】
次いで、表示制御部５１ｅは、経路案内矢印Ｘの始点を特定する。例えば、表示制御部５１ｅは、特定した各レーンの中心ベクトルの中から、ＳＡ３で特定した推奨レーンに対応するレーンの中心ベクトル（すなわち、推奨レーンのベクトル）を取得する。そして、この推奨レーンのベクトルとデフォルトの高さ（デフォルトのＹ座標）に設定した水平線との交点の座標を、経路案内矢印Ｘの始点の座標とする。なお、このデフォルトの高さとしては、レーンのカーブ形状や、レーンに対する合流や退出の有無等、レーンの構造に応じて異なる高さを設定することができる。
【００４１】
また、表示制御部５１ｅは、経路案内矢印Ｘの終点を特定する。例えば、表示制御部５１ｅは、経路案内矢印Ｘの終点を、ＳＡ３で特定した推奨レーンの中心ベクトルを基準として設定する（推奨レーン中心設定）。具体的には、表示制御部５１ｅは、上述した経路案内矢印Ｘの始点と同様に、先に特定した各レーンの中心ベクトルの中から、ＳＡ３で特定した推奨レーンに対応するレーンの中心ベクトル（すなわち、推奨レーンのベクトル）を取得する。そして、この推奨レーンのベクトルとデフォルトの高さ（デフォルトのＹ座標）に設定した水平線との交点の座標を、経路案内矢印Ｘの始点の座標とする。ただし、このデフォルトの高さとしては、ディスプレイ２０の下端線（Ｙ座標＝０の水平線）を設定する。
【００４２】
そして、表示制御部５１ｅは、レーンの表示を行う（ＳＡ９）。すなわち、図３の表示例に示すように、ＳＡ２で認識した実景画像に対して、ＳＡ８で決定した終点から始点に至る直線状の経路案内矢印Ｘを重畳して、ディスプレイ２０に表示する。これにて表示処理が終了する。
【００４３】
一方、図２のＳＡ６において、推奨レーンを走行中でないと判定した場合（ＳＡ６、Ｎｏ）、表示制御部５１ｅは、走行レーンに隣接するレーン（以下、隣接レーン）が推奨レーンであるか否かを判定する（ＳＡ１０）。例えば、表示制御部５１ｅは、ＳＡ２で認識した実景画像におけるレーンと、ＳＡ２で特定した走行レーンと、ＳＡ３で特定した推奨レーンとに基づいて、隣接レーンが推奨レーンであるか否かを判定する。隣接レーンが推奨レーンであると判定した場合（ＳＡ１０、Ｙｅｓ）、表示制御部５１ｅは、自車両が推奨レーンを走行するためには、走行レーンから隣接レーンにレーン変更すればよいとし、案内表示のステータスである表示ステータスを「レーン移動」に設定して、表示装置５０が備える図示しないＲＡＭに設定する（ＳＡ１１）。
【００４４】
次いで、表示制御部５１ｅは、経路案内矢印Ｘの描画位置を特定する（ＳＡ１２）。表示ステータス＝レーン移動である場合（あるいは、後述するように表示ステータス＝レーン跨ぎである場合）、経路案内矢印Ｘは、図５の表示例に示すように、推奨レーン上の直線（以下、推奨レーン部分）と、走行レーン上の直線（以下、走行レーン部分）と、走行レーンから推奨レーンに至る直線（以下、横断部分）とを、相互に連結して描画される。このため、ＳＡ１２における経路案内矢印Ｘの描画位置の特定は、図６の説明図に示すように、始点と終点のそれぞれの座標と、横断部分と推奨レーン部分との交点（以下、第１変化点）の座標と、走行レーン部分と横断部分との交点（以下、第２変化点）の座標と、を特定することにより行う。
【００４５】
例えば、表示制御部５１ｅは、ＳＡ８と同様に、各レーンの中心位置を特定し、経路案内矢印Ｘの始点と終点のそれぞれの座標を特定する。ただし、経路案内矢印Ｘの終点については、ＳＡ８と異なり、ＳＡ２で特定した走行レーンの中心ベクトルを基準として設定する（自車両中心設定）。具体的には、表示制御部５１ｅは、先に特定した各レーンの中心ベクトルの中から、ＳＡ２で特定した走行レーンに対応するレーンの中心ベクトル（すなわち、推奨レーンのベクトル）を取得する。そして、この走行レーンのベクトルとデフォルトの高さ（デフォルトのＹ座標）に設定した水平線との交点の座標を、経路案内矢印Ｘの始点の座標とする。このデフォルトの高さとしては、ディスプレイ２０の下端線（Ｙ座標＝０の水平線）を設定する。
【００４６】
次に、表示制御部５１ｅは、第１変化点を設定する（ＳＡ１３）。例えば、表示制御部５１ｅは、ＳＡ８と同様に取得した推奨レーンのベクトル上の座標であって、始点からの距離が所定距離となる座標を、第１変化点の座標として特定する。この所定距離の決め方は任意であるが、例えば、推奨レーンの視認性を高めるためには、経路案内矢印Ｘの全体の距離に対する推奨レーン部分の距離の割合がある程度大きいことが好ましいため、当該割合が所定の割合（例えば、４０％）となるように、所定距離が予め決定される。
【００４７】
次に、表示制御部５１ｅは、第２変化点を設定する（ＳＡ１４）。例えば、表示制御部５１ｅは、第１変化点と第２変化点とを結ぶ直線が、走行レーンの推奨レーン側の区画線となす角θが、所定角度となるように、第２変化点の座標を特定する。この所定角度の決め方は任意であるが、例えば、経路案内矢印Ｘと区画線とを容易に識別可能とするためには、所定角度はある程度大きいことが好ましく、例えばθ＝６０°に設定される。
【００４８】
そして、表示制御部５１ｅは、レーンの表示を行う（ＳＡ９）。すなわち、ＳＡ２で認識した実景画像に対して、ＳＡ１２〜１４で決定した始点から第１変化点に至る推奨レーン部分、第１変化点から第２変化点に至る横断部分、及び第２変化点から終点に至る走行レーン部分によって構成される経路案内矢印Ｘを重畳して、ディスプレイ２０に表示する。これにて表示処理が終了する。
【００４９】
（処理−表示処理−必要レーン変更数表現描画処理）
一方、図２のＳＡ１０において、隣接レーンが推奨レーンではないと判定した場合（ＳＡ１０、Ｎｏ）、必要レーン変更数表現描画処理を起動する（ＳＡ１５）。図７は、必要レーン変更数表現描画処理のフローチャート、図８は、レーン変更表現描画の概念を説明するための説明図である。この処理は、走行レーンから推奨レーンにレーン変更する場合に必要となるレーン変更数を表現するための描画を行う処理である。
【００５０】
本実施の形態では、レーン変更数を表現するための描画を、経路案内矢印が区画線と交差する部分（以下、交差部分）を、当該区画線を跨ぐ橋形状で表示することにより行う。このため、図８に示すように、経路案内矢印の始点と終点のそれぞれの座標に加えて、区画線毎に、交差点、始点側端点、終点側端点、及び頂点のそれぞれの座標とを特定する（なお、この図８では、始点については、ディスプレイ２０の左右の側線のうち、推奨レーン側の側線上の点であって、ディスプレイ２０の高さ方向の中間点として設定する場合を示している）。「交差点」は、経路案内オブジェクトが区画線と交差する点であって、当該区画線を跨ぐ橋形状で表示しない状態の経路案内オブジェクトが区画線と交差する点である。ここで、「当該区画線を跨ぐ橋形状で表示しない状態の経路案内オブジェクト」としては、例えば、従来のように、当該区画線と交差する部分が直線によって表示された経路案内オブジェクトが該当する。「始点側端点」は、交差部分の両端点のうち、始点側に近い端点である。「終点側端点」は、交差部分の両端点のうち、終点側に近い端点である。「頂点」は、交差部分の一番高い位置の点である。また、始点側端点と終点側端点を結ぶ直線が区画線となす角度を「交差角度」、始点側端点と終点側端点を結ぶ直線と、終点側端点と頂点を結ぶ直線とが、なす角度を「頂点角度」、始点側端点及び終点側端点を通る直線との成す角度が予め定められた頂点角度となる直線であって、かつ終点側端点を通る直線を「頂点直線」とそれぞれ称する。これら交差点、始点側端点、終点側端点、及び頂点の座標の算定は、走行レーンから推奨レーンへのレーン変更を行う際に自車両が跨ぐ区画線毎に行う。以下では、この算定の対象になる区画線を「対象区画線」と称する。
【００５１】
最初に、表示制御部５１ｅは、各レーンの中心位置と、経路案内矢印の始点と終点のそれぞれの座標とを特定する（ＳＢ１）。各レーンの中心位置と経路案内矢印の終点の座標については、ＳＡ８と同様に特定する。また、始点については、ディスプレイ２０の左右の側線のうち、推奨レーン側の側線上の点であって、ディスプレイ２０の高さ方向の中間点として特定する。
【００５２】
次に、表示制御部５１ｅは、交差点の座標を特定する（ＳＢ２）。例えば、表示制御部５１ｅは、対象区画線とディスプレイ２０の下端線（Ｙ座標＝０の水平線）との交点（以下、基準交点）の座標を求め、基準交点と経路案内矢印の終点との直線距離（以下、基準水平距離）を算定する。次いで、基準水平距離に基づいて、交差点の座標を算定する。この算定は、交差点のＸ座標＝基準交点のＸ座標−（基準水平距離×ｔ）によって、交差点のＸ座標を算定し、このＸ座標に対応する対象区画線上のＹ座標を特定することにより行う（ここで、ｔは、０＜ｔ＜１を満たす定数）。あるいは、この算定は、交差点のＹ座標＝基準交点のＹ座標＋（ｓ／基準水平距離）によって、交差点のＹ座標を算定し、このＹ座標に対応する対象区画線上のＸ座標を特定することにより行う（ここで、ｓは、ｓ＞１を満たす定数）。
【００５３】
次いで、表示制御部５１ｅは、始点側端点と終点側端点のそれぞれの座標を特定する（ＳＢ３）。例えば、ＳＢ２で算定した交差点の座標に対して、以下の条件１〜４の全てを満たすように、始点側端点と終点側端点のそれぞれの座標を特定する。
条件１：終点側端点のＹ座標＜始点側端点のＹ座標。
条件２：９０°＜交差角度＜１１０°。
条件３：始点側端点と終点側端点の直線距離が（ｓ／基準水平距離）にほぼ等しい。
条件４：終点側端点と交差点の直線距離と始点側端点と交差点の直線距離との比が、３対２。
ただし、上記条件１〜４における具体的な数値は、適宜変更することができる。
【００５４】
そして、表示制御部５１ｅは、頂点直線を特定する（ＳＢ４）。すなわち、表示制御部５１ｅは、ＳＢ３で特定した始点側端点と終点側端点のそれぞれの座標と、所定の頂点角度（例えば約３０°）とに基づいて、始点側端点及び終点側端点を通る直線との成す角度が予め定められた頂点角度となる直線であって、かつ終点側端点を通る直線として、頂点直線を特定する。次いで、表示制御部５１ｅは、頂点の座標を特定する（ＳＢ５）。例えば、表示制御部５１ｅは、ＳＢ４で特定した頂点直線が区画線と交差する点の座標を、頂点の座標として特定する。これらＳＢ４とＳＢ５の結果、頂点の座標は、以下の条件５〜６の全てを満たすものとして特定される。また、この結果、始点側端点と終点側端点を結ぶ直線が区画線となす角度である交差角度が特定される。
条件５：頂点角度＝約３０°。
条件６：頂点が対象区画線上に存在すること。
【００５５】
以降同様に、全ての対象区画線を順次対象としながら、対象区画線について、交差点、始点側端点、終点側端点、及び頂点のそれぞれの座標を特定し、必要レーン変更数表現描画処理を終了する。
【００５６】
その後、図２の表示処理に戻り、表示制御部５１ｅは、レーンの表示を行う（ＳＡ９）。すなわち、ＳＡ２で認識した実景画像に対して、ＳＢ１で特定した終点の座標から始点の座標に至る直線として構成される経路案内矢印を重畳表示する。この際、経路案内矢印が各区画線と交差する交差部分については、ＳＢ３〜ＳＢ５で特定した始点側端点、終点側端点、及び頂点のそれぞれの座標に基づいて、終点側端点から頂点を通って始点側端点に至る橋形状として表示する。なお、経路案内矢印の先端は、ＳＡ９と同様に、始点から第１変化点に至る推奨レーン部分として表示してもよい。これにて表示処理が終了する。
【００５７】
図９には、このように実景画像に経路案内矢印Ｘを重畳表示した画面例を示す。この図９では、４つのレーンＬ１〜Ｌ４のうち、レーンＬ１が走行レーンであり、レーンＬ４が推奨レーンである場合を示している。この走行レーンＬ１から推奨レーンＬ４に至る直線状の経路案内矢印Ｘのうち、区画線と交差する部分Ａ１、Ａ２が橋形状で表示されているため、当該交差する部分Ａ１、Ａ２を運転者が視覚的に容易に認識することができ、走行レーンＬ１から推奨レーンＬ４にレーン変更を行うために跨ぐべき区画線の位置や数を容易に把握できるため、推奨レーンＬ４を容易に把握することが可能になる。
【００５８】
（処理−表示処理）
一方、図２のＳＡ５において、自車両がレーンを跨ぎ中であると判定した場合（ＳＡ５、Ｙｅｓ）、表示ステータスを「レーン跨ぎ」に設定して、表示装置５０が備える図示しないＲＡＭに設定する（ＳＡ１６）。
【００５９】
次いで、表示制御部５１ｅは、経路案内矢印Ｘの描画位置を特定する（ＳＡ１７）。表示ステータス＝レーン跨ぎである場合、経路案内矢印Ｘは、終点から始点に至る直線として描画される。このため、ＳＡ１７における経路案内矢印Ｘの描画位置の特定は、これら始点と終点のそれぞれの座標を特定することにより行う。この特定は、ＳＡ１２と同様に自車両中心により行うことができる。また、この際、経路案内矢印Ｘの先端は、ＳＡ９と同様に、始点から第１変化点に至る推奨レーン部分として表示してもよい。さらに、この場合にも、隣接レーンが推奨レーンであるか否かをＳＡ１０と同様に判定し、推奨レーンでない場合には、経路案内矢印Ｘが区画線と交差する交差部分については、ＳＡ１６と同様に、橋形状で表示してもよい。これにて表示処理が終了する。
【００６０】
（効果）
このように本実施の形態によれば、経路案内矢印Ｘが走行レーン又は推奨レーンの区画線と交差する部分を、当該交差する部分以外の部分とは異なる態様で表示するので、経路案内矢印Ｘが走行レーン又は推奨レーンの区画線と交差する部分の視認性を高めることができ、運転者が推奨レーンを把握することが容易になる。
【００６１】
また、経路案内矢印Ｘが区画線と交差する部分を、区画線を跨ぐ橋形状で表示するので、経路案内矢印Ｘが区画線と交差する部分を当該経路案内矢印Ｘの形状の相違に基づいて把握することができ、運転者が推奨レーンを把握することが容易になる。特に、区画線を跨ぐ橋形状で表示するので、経路案内矢印Ｘが区画線と交差する部分を路面から上方に浮き上がるように表示でき、経路案内矢印Ｘの形状の相違を視覚的に把握することが一層容易になる。
【００６２】
また、終点側端点から頂点を通って始点側端点に至る橋形状として、経路案内オブジェクトを表示することにより、橋形状の視認性を一層高めることができる。
【００６３】
また、走行レーンと推奨レーンとの間に他のレーンが存在する場合のみに、経路案内矢印Ｘが区画線と交差する部分を、当該交差する部分以外の部分とは異なる態様で表示するので、走行レーンと推奨レーンとの間に他のレーンが存在するために当該推奨レーンを視覚的に把握し難い場合にのみ、交差する部分を異なる態様で表示することでその視認性を高めることができる。
【００６４】
〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。
【００６５】
（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。例えば、推奨レーンを視覚的に瞬時に把握できない可能性があっても、従来より視覚的な把握が容易になっている場合や、従来と同程度の把握を従来とは異なる技術により達成できている場合には、本願発明の課題が解決されている。
【００６６】
（分散や統合について）
また、上述した各電気的構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成できる。例えば、表示システム１の各構成要素を、分散配置した上でネットワークを介して相互に接続してもよい。
【００６７】
（経路案内オブジェクトについて）
上記実施の形態においては、経路案内オブジェクトとして、経路案内矢印Ｘを描画する場合について説明したが、経路案内矢印Ｘ以外の任意の経路案内オブジェクトを描画してもよい。例えば、経路案内オブジェクトとして、経路案内線（端部が矢印形状となっていない線路）を描画したり、各区画線を跨ぐ橋形状部分のみを描画したりしてもよい。
【００６８】
（交差部分の表示態様について）
上記実施の形態においては、経路案内矢印Ｘが各区画線を跨ぐ部分を橋形状として描画した。この場合において、橋形状の部分を含む経路案内矢印Ｘの全体を、同一色で描画してもよいが、橋形状の部分のみを経路案内矢印における他の部分とは異なる色で描画することで、橋形状の部分を一層強調等してもよい。
【００６９】
あるいは、経路案内矢印Ｘが各区画線を跨ぐ部分の表示態様は、橋形状以外でもよく、少なくとも、経路案内オブジェクトが走行レーン又は推奨レーンの区画線と交差する部分を、当該部分以外の部分とは異なる態様で表示すればよい。例えば、図１０に示すように、経路案内オブジェクトを、当該経路案内オブジェクトが区画線と交差する部分を境界として、相互に異なる複数の色で表示してもよい。この場合、表示制御部５１ｅは、必要レーン変更数表現描画処理において、ＳＢ１と同様に経路案内矢印の始点と終点のそれぞれの座標を特定すると共に、ＳＢ２と同様に交差点の座標を特定した後、表示処理のＳＡ９において、始点の座標から交差点の座標に至る区間と、交差点の座標から終点の座標に至る区間（あるいは、交差点が複数存在する場合には、隣接する２つの交差点の座標の間の区間）について、それぞれ異なる色で表示する。このような処理を行うことで、経路案内オブジェクトが区画線と交差する部分を当該経路案内オブジェクトの色の相違に基づいて把握することができ、運転者が推奨レーンを把握することが容易になる。あるいは、このような色による表示と、上記実施の形態における橋形状による表示とを、組み合わせてもよい。
【００７０】
また、経路案内矢印Ｘが区画線を跨ぐ部分が複数存在する場合において、全ての当該複数部分の表示態様を、当該複数部分以外の部分とは異なる態様で表示する必要はなく、当該複数部分の一部のみの表示態様を変えてもよい。例えば、当該複数部分の中で、自車両から最も遠い部分が運転者にとって最も視認性が悪いと考えられる場合には、当該最も遠い部分のみを橋形状で描画し、他の部分については従来と同様に直線状に表示してもよい。
【００７１】
また、上記実施の形態においては、走行レーンと推奨レーンとの間に他のレーンが存在する場合のみに、経路案内矢印Ｘが区画線と交差する部分を、当該交差する部分以外の部分とは異なる態様で表示している。この場合において、走行レーンと当該他のレーン（走行レーンに隣接するレーンであって、推奨レーンではないレーン）との相互間の区間線に関しては、経路案内矢印Ｘが当該区画線と交差する部分を、当該交差する部分以外の部分と同じ態様で表示してもよい。あるいは、走行レーンと推奨レーンとの間に他のレーンが存在しない場合において、経路案内矢印Ｘが区画線と交差する部分を、当該交差する部分以外の部分とは異なる態様で表示するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００７２】
１  表示システム
１０  現在位置検出処理部
２０  ディスプレイ
３０  スピーカ
４０  カメラ
５０  表示装置
５１  制御部
５１ａ  画像取得部
５１ｂ  画像認識部
５１ｃ  案内制御部
５１ｄ  レーン構造取得部
５１ｅ  表示制御部
５２  データ記録部
５２ａ  地図情報ＤＢ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2013130552.tif 000008
【図７】
2013130552.tif 000009
【図８】
2013130552.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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