(57)【要約】【課題】  ローターモジュレーションによる通信障害を防ぎ、通信品質を向上させることができるヘリコプターにおける通信方法を提供する。【解決手段】  学習用データと第１の位置及び第２の位置に書き込まれた２種類の送信データとから成るフレームを用い、送信部が、送信データを複製して、特定のフレームの第１の位置に送信データを書き込み、当該フレームの先頭からローター通過間隔（Ｔ１）以内に送信完了となる別のフレームの第２の位置に、複製された送信データを書き込んで同一のデータを時間軸上で特定時間離して複数回送信する通信方法としている。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
学習用データと２種類の送信データとを含み、当該送信データが第１の位置と第２の位置に書き込まれるフレームで送信されるヘリコプターにおける通信方法であって、
送信部が、送信データを複製し、特定のフレームの前記第１の位置に前記送信データを書き込み、前記特定のフレームの先頭からローターの通過間隔時間以内に送信完了となる別のフレームの前記第２の位置に前記複製された送信データを書き込んで送信することを特徴とするヘリコプターにおける通信方法。
【請求項２】
受信部が、受信したフレームの等化処理を行って品質を推定し、異なるフレームに含まれる送信データ及び対応する複製された送信データについて、前記推定された品質を比較して、前記品質がより良好な送信データを選択して復調することを特徴とする請求項１記載の通信方法。
【請求項３】
変調方式を８ＰＳＫ又はＱＰＳＫとしたことを特徴とする請求項１又は２記載の通信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ヘリコプターにおける通信方法に係り、特にローターモジュレーションによる通信障害を防ぎ、通信品質を向上させることができる通信方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
［先行技術の説明：図６］
従来、ヘリコプター間で例えば音声デジタルデータ等を送受信する場合、ローター（回転翼）による通信障害（ローターモジュレーション）が発生し、通信品質が劣化していた。
図６は、従来のヘリコプターにおける通信方法を示す模式説明図である。
図６に示すように、ヘリコプターαとヘリコプターβとの間で通信を行う場合を考えると、ヘリコプターαの送信信号１１は、ヘリコプターαのローター１２を構成するブレードが通過するたびに遮られ、通信品質が著しく低下してしまう。
【０００３】
［従来の送信フレーム構成：図７］
従来の通信方法における送信フレーム構成について図７を用いて説明する。図７は、従来の送信フレームの構成を示す説明図である。
図７に示すように、従来の送信フレーム２０は、学習用データ２１と、送信データ２２とから構成されている。
学習用データ２１には同期ワード等が含まれ、同期捕捉や品質補正に用いられる。
【０００４】
［ローターの通過による妨害：図８］
次に、従来の通信方法におけるローターの通過による妨害について図８を用いて説明する。図８は、従来の通信方法におけるローターの通過による妨害の例を示す説明図である。
図８に示すように、送信データ（１）（２）（３）（４）を送信する場合、ローター通過間隔（Ｔ１）毎に、ローターの通過によって送信信号が遮られ、受信側に到達しない妨害時間（ｔ１）が発生する。
図８の例では、送信データ（１）と（３）がローターによる妨害を受けており、受信側では誤ったデータを受信することになる。
【０００５】
［関連技術］
尚、無線通信において通信品質の劣化を防ぐ技術としては、特開２００２−１２４８９８号公報「衛星通信地上局」（三菱電機株式会社、特許文献１）、特開２００２−０９４４２３号公報「タイムダイバーシチ伝送システムとこのシステムに用いられる送信装置及び受信装置」（株式会社東芝、特許文献２）、特開平０７−３０７７１０号公報「電源電圧の周期的変動の影響を除去した通信方法及び装置」（富士通株式会社、特許文献３）、特開平０６−２４４８１４号公報「通信装置」（三菱電機株式会社、特許文献４）がある。
【０００６】
特許文献１には、ヘリコプターの通信において、送信時には、ノーマルデータと、ローターによる妨害を受けない遅延時間だけ遅延させた遅延データを送信し、受信時にはノーマルデータと遅延データとを比較して、欠損のないデータを選択して復調することが記載されている。
特許文献２には、情報伝送システムにおいて、同一情報を時間的にずらしながら繰り返し伝送し、受信側では最良の品質の復調データを選択して出力することが記載されている。
【０００７】
特許文献３には、送信側では通信データを電源電圧変動周期に応じて時間分割し、各区間内に同一データが複数含まれるように多重化して送信し、受信側ではレベル変動の影響の少ない分割区間を選択して出力することが記載されている。
特許文献４には、ヘリコプターの通信において、送信側で、障害の周期を検知して、当該周期を１フレームとし、この中で同一情報を複数個送信し、受信側で複数のデータを受信して正常なデータを選択することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００２−１２４８９８号公報
【特許文献２】特開２００２−０９４４２３号公報
【特許文献３】特開平０７−３０７７１０号公報
【特許文献４】特開平０６−２４４８１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、従来のヘリコプターにおける通信方法では、ヘリコプター同士の通信において、ローターによる通信の妨害が発生し、通信品質が劣化するという問題点があった。
【００１０】
尚、特許文献１〜４には、ヘリコプター同士の通信において、学習用データと第１及び第２の位置に書き込まれた２種類の送信データから成る送信フレームを用いて、任意の送信フレームの第１の位置に書き込まれた送信データと同じデータを、ローター通過間隔以内に含まれる別のフレームの第２の位置に書き込んで送信することは記載されていない。
【００１１】
本発明は、上記実状に鑑みて為されたもので、ヘリコプターにおける通信方法において、ローターモジュレーションによる妨害があっても正常に受信することができ、通信品質を向上させることができる通信方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記従来例の問題点を解決するための本発明は、学習用データと２種類の送信データとを含み、当該送信データが第１の位置と第２の位置に書き込まれるフレームで送信されるヘリコプターにおける通信方法であって、送信部が、送信データを複製し、特定のフレームの第１の位置に送信データを書き込み、当該特定のフレームの先頭からローターの通過間隔時間以内に送信完了となる別のフレームの第２の位置に複製された送信データを書き込んで送信することを特徴としている。
【００１３】
また、本発明は、上記通信方法において、受信部が、受信したフレームの等化処理を行って品質を推定し、異なるフレームに含まれる送信データ及び対応する複製された送信データについて、推定された品質を比較して、品質がより良好な送信データを選択して復調することを特徴としている。
【００１４】
また、本発明は、上記通信方法において、変調方式を８ＰＳＫ又はＱＰＳＫとしたことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、学習用データと２種類の送信データとを含み、当該送信データが第１の位置と第２の位置に書き込まれるフレームで送信されるヘリコプターにおける通信方法であって、送信部が、送信データを複製し、特定のフレームの第１の位置に送信データを書き込み、当該特定のフレームの先頭からローターの通過間隔時間以内に送信完了となる別のフレームの第２の位置に複製された送信データを書き込んで送信する通信方法としているので、送信データ又はその複製データの少なくとも一方はローターモジュレーションによる妨害を受けずに正常に受信可能として、通信品質を向上させることができる効果がある。
【００１６】
また、本発明によれば、受信部が、受信したフレームの等化処理を行って品質を推定し、異なるフレームに含まれる送信データ及び対応する複製された送信データについて、推定された品質を比較して、品質がより良好な送信データを選択して復調する上記通信方法としているので、品質がより良好な受信データを得ることができ、通信品質を向上させることができる効果がある。
【００１７】
また、本発明によれば、変調方式を８ＰＳＫ又はＱＰＳＫとした上記通信方法としているので、振幅変動があっても誤りを生じにくくして、通信の信頼性を向上させることができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本方法における送信フレームの構成を示す説明図である。
【図２】本方法の送信データ配置を示す模式説明図である。
【図３】（ａ）〜（ｄ）は、本方法を適用した場合の例を示す説明図である。
【図４】本方法における受信時の動作を示す説明図である。
【図５】変調方式による違いを示す模式説明図である。
【図６】従来のヘリコプターにおける通信方法を示す模式説明図である。
【図７】従来の送信フレームの構成を示す説明図である。
【図８】従来の通信方法におけるローターの通過による妨害の例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
［実施の形態の概要］
本発明の実施の形態に係る通信方法は、ヘリコプターにおける通信方法であって、学習用データと、第１の位置と第２の位置に書き込まれた２種類の送信データとを含む送信フレームを用い、入力された送信データを複製して、同一の送信データを生成し、一方の送信データを任意の送信フレームの第１の位置に書き込むと共に、他方の送信データを当該フレームの先頭からローターの通過間隔時間内に送信完了となる別のフレームの第２の位置に書き込んで送信するようにしており、同一の送信データをローターの通過間隔時間内に異なる送信フレームで複数回送信することができ、いずれか一つの送信データはローターモジュレーションによる妨害を受けないようにして、通信品質を向上させることができるものである。
【００２０】
また、本発明の実施の形態に係る通信方法は、受信側において、受信した各送信フレームに含まれる学習用データに基づいて等化処理を行い、異なる送信フレームに含まれる同一送信データについて、等化によって得られる品質を比較して、品質が良好なほうの複製データを選択して復調するようにしており、品質の良好な送信データを受信することができ、通信品質を向上させることができるものである。
【００２１】
また、本発明の実施の形態に係る通信方法は、変調方式として、８ＰＳＫ（8 Phase Shift Keying）又はＱＰＳＫ（Quadrature Phase Shift Keying）を用いており、振幅変動の影響を受けにくくして、通信の信頼性を向上させることができるものである。
【００２２】
［実施の形態の無線機の概略構成］
本発明の実施の形態に係る通信方法（本方法）について具体的に説明する前に、本方法が用いられる無線機（本無線機）の構成について簡単に説明する。
本無線機はヘリコプターに設けられ、送信部と受信部を有し、送信部及び受信部は、それぞれ信号処理部と無線部とを備えている。
【００２３】
送信部の信号処理部は、入力された送信データの複製を生成して、送信フレームに書き込む位置に合わせて並べ替える手段（データ複製手段）と、２つの送信データを組み合わせて所定の変調方式で変調してマッピングする手段（マッピング手段）と、２つの送信データの組に学習データを付加して送信フレームを組み立てる手段（フレーム組み立て手段）とを備えている。
また、送信部の無線部は、Ｄ／Ａ変換された送信信号をアップコンバートし、増幅して無線送信する。
【００２４】
また、受信部の無線部は、空中線で受信した無線信号を増幅してダウンコンバートし、Ａ／Ｄ変換して送信フレームを取り出す。
受信部の信号処理部は、伝搬路推定を行って受信データの品質を求め、補償する手段（等化手段）と、異なるフレームで受信される同一の送信データについて受信品質を比較して品質が良好なほうのデータを選択する手段（選択手段）と、選択された受信データを復調（デマッピング）して受信データを取り出す手段（復調手段）とを備えている。
【００２５】
［本無線機における送信方法］
次に、本無線機における送信方法について具体的に説明する、
本無線機では、予め、本無線機が搭載されているヘリコプターのローターの仕様によって決定されるローターモジュレーションのパラメータを信号処理部の記憶部に記憶しておく。
ヘリコプターのローターは、常に同じ速度で回転するため、本無線機では、予めローターが送信信号を遮る間隔や遮る時間を求め、これに基づいて、ローターモジュレーションの影響を受けないように送信フレームの構成を決定している。
【００２６】
パラメータとしては、ローター（ブレード）数、回転速度、ローター幅、更に、ローターの中心から送信信号が通過する位置までの距離（アンテナから垂直方法に送信する場合、ローターの中心からアンテナまでの距離）等がある。
【００２７】
これらのパラメータから、ローターによる通信の妨害が発生する間隔の時間（妨害の周期）であるローター通過間隔（Ｔ１）、１回のローター通過によって通信が妨害される時間であるローター通過時間（ｔ１）を算出し、記憶しておく。
本実施の形態の例では、ローター通過間隔（Ｔ１）は５８．８ｍｓ、ローター通過時間（ｔ１）は１ｍｓとする。
但し、アンテナから真上に送信するのではなく、斜めに送信する場合には、ローター通過時間（ｔ１）は、より長くなる。
【００２８】
そして、本無線機では、算出したローター通過間隔（Ｔ１）及びローター通過時間（ｔ１）に基づいて、フレーム構成を決定する。
本方法の特徴として、１フレーム時間は、ローター通過間隔（Ｔ１）の１／２未満として、ローター通過間隔（Ｔ１）内に２フレーム以上が含まれるようにしている。
【００２９】
［本方法におけるフレームの構成：図１］
本方法におけるフレームの構成について図１を用いて説明する。図１は、本方法における送信フレームの構成を示す説明図である。
図１に示すように、本方法の送信フレームは、上述したパラメータに基づいて決定されたフレームであり、１フレームは２０ｍｓである。ローターの仕様によってパラメータが異なる場合には、フレーム構成を変更するが、この場合にもローター通過間隔（Ｔ１）内に２フレーム以上が含まれるようにする。
【００３０】
本方法の送信フレーム３０は、学習用データ３１と、２つの送信データとから構成されている。送信データは、学習用データ３１に続く第１の位置３２に書き込まれたデータ（第１の送信データ）と、第１の位置３２に続く第２の位置３３に書き込まれたデータ（第２の送信データ）であり、これらは、通常、異なるデータである。
学習用データは４ｍｓ、第１及び第２の送信データはそれぞれ８ｍｓである。
【００３１】
図７に示した従来の送信フレームと同様に、学習用データ３１は、当該フレームに含まれるデータを正常に受信するための情報であり、受信側での同期検出のための同期ワードや品質補正に用いられる情報が含まれる。そのため、学習用データ３１が妨害された場合には、当該フレームに含まれる第１、第２の送信データも妨害される。
【００３２】
そして、本方法の特徴として、入力された送信データを、送信部の信号処理部で元データをコピーして複製を生成し、同一の送信データを２つの異なるフレームで送信するようにしている。つまり、同一の送信データを時間軸上で特定時間以上離して複数回送信するものである。
尚、元の送信データとその複製データとは同一のものであるので、本実施の形態では、便宜上、複製処理後の２つのデータはどちらも複製データと称する。
【００３３】
更に、本方法の特徴として、同一の送信データを送る２つの送信フレームは、ローター通過間隔（Ｔ１）の長さの時間内に送信完了されるものとする。
つまり、同一の送信データの内、一方を送信するフレームの先頭から、他方を送信するフレームの末尾までの時間がローター通過間隔（Ｔ１）内となるようにしている。
これにより、本方法では送信データとその複製データのいずれか一方はローターモジュレーションによる妨害を受けないものである。
【００３４】
本実施の形態の例では、ローター通過間隔（Ｔ１）は５８．８ｍｓ、送信フレームは２０ｍｓであるから、ローター通過間隔内に送信される２つのフレームとは、隣接するフレームということになる。
但し、フレーム構成によっては、隣接するフレームに限るものではない。
【００３５】
［本方法の送信データ配置：図２］
本方法の特徴部分である送信データ配置について図２を用いて説明する。図２は、本方法の送信データ配置を示す模式説明図である。
図２では、データ（１）、データ（２）、データ（３）、データ（４）を送信する場合について示している。
【００３６】
上述したように、本方法では、送信部の信号処理部が、フレームに配置する前に送信データの複製を生成し、複製された同一の２つのデータを、隣接するフレームで送信する。
図２の例では、送信データ（１）（２）（３）（４）は、それぞれ複製され、複製データ（１Ａ）（１Ｂ）、（２Ａ）（２Ｂ）、（３Ａ）（３Ｂ）、（４Ａ）（４Ｂ）が生成されて送信される。
【００３７】
そして、本方法の特徴として、１組の複製データは、任意の送信フレームの第１の位置と、次の送信フレームの第２の位置に書き込まれて送信される。
具体的には、図２の例では、送信データ（１）の複製データ（１Ａ）は、フレーム１において、学習用データに続く第１の位置に書き込まれ、それと同一の複製データ（１Ｂ）は、フレーム１に隣接するフレーム２の第２の位置に書き込まれて送信される。フレーム１の第２の位置にはデータは書き込まれていない。
【００３８】
同様に、複製データ（２Ａ）はフレーム２の第１の位置に書き込まれ、複製データ（２Ｂ）は、フレーム３の第２の位置に書き込まれて送信される。
以下同様にして、複製データ（３Ａ）（３Ｂ）がフレーム３の第１の位置と、フレーム４の第２の位置で送信され、複製データ（４Ａ）（４Ｂ）がフレーム４の第１の位置と、フレーム５（図示せず）の第２の位置で送信される。
【００３９】
これにより、複製された同一のデータは、連続するフレームの異なる位置（第１の位置、第２の位置）に書き込まれて、時間軸上で２４ｍｓ離れて送信されることになり、ローター通過間隔（Ｔ１）内に２回送信されるものである。
フレームの異なる位置に書き込む理由は、同一の位置に書き込むと、妨害の発生位置によっては、２つの複製データが両方とも妨害を受けるおそれがあるためである。
【００４０】
［本装置の送信部の動作］
ここで、本装置の送信部の動作について簡単に説明する。
本方法では、送信用のデータが入力されると、信号処理部のデータ複製手段が、適正な大きさに分割して送信データとし、各送信データについて複製を生成する。そして、複製された２つの複製データが上述したように送信フレームに配置されるよう、異なる送信データの複製データを含めて送信順に配列する。
【００４１】
その際に、同一の複製データは、連続する２つのフレームの内、前のフレームの第１の位置と、後ろのフレームの第２の位置に配置し、これらの複製データの間には他の送信データが入るよう、配列順を決定して、更にフレーム毎に複製データを２つずつ組にする。
そして、２つずつ組になった送信データをマッピング手段がマッピングし、更にフレーム組み立て手段が学習用データを付加して、送信フレームが生成され、順次無線部から送信される。
【００４２】
［本方法の適用例：図３］
次に、本方法を適用した場合の例について図３（ａ）〜（ｄ）を用いて説明する。図３（ａ）〜（ｄ）は、本方法を適用した場合の例を示す説明図である。また、上述したように、妨害の時間（ローター通過時間）は１ｍｓ、妨害の周期（ローター通過間隔）は５８．８ｍｓとしている。
図３（ａ）では、学習データの最後に妨害が入った様子を示している。
図３（ａ）に示すように、学習データに妨害が入った場合、当該フレーム内の２つのデータは２つとも妨害され、正常な受信はできない。
【００４３】
図３（ａ）の例では、妨害された学習データのフレーム２に書き込まれているデータ（２Ａ）とデータ（１Ｂ）が妨害される。
しかし、妨害されたフレーム２の第１の位置で送信されたデータ（２Ａ）は、それと同一のデータ（２Ｂ）が、次のフレーム３の第２の位置で送信されており、また、妨害されたフレーム２の第２の位置で送信されたデータ（１Ｂ）は、前のフレーム１の第１の位置で送信されており、これらはいずれも正常に受信可能である。
【００４４】
また、フレーム２の学習データの妨害からローター通過間隔（Ｔ１）だけ離れたフレーム４の第２の位置のデータ（３Ｂ）も妨害を受けるが、フレーム３の第１の位置のデータ（３Ａ）は正常に受信可能である。
つまり、本方法を用いることにより、図３（ａ）のタイミングで妨害された場合に、全ての送信データを正常に受信することができるものである。
【００４５】
図３（ｂ）では、学習データの先頭及び第１の位置に書き込まれたデータの最後に妨害が入った場合の様子を示している。
図３（ｂ）の例では、学習用データが妨害されたフレーム２とフレーム５で送信されたデータは全て妨害される。つまり、フレーム２ではデータ（２Ａ）とデータ（１Ｂ）、フレーム５では、データ（５Ａ）とデータ（４Ｂ）が妨害される。
【００４６】
しかし、図３（ｂ）に示すように、本方法では、同一の送信データをローター通過間隔（Ｔ１）内の異なるフレームで２回送信しているので、一方の複製データが妨害される妨害タイミングでは他方の複製データは妨害を受けないため、フレーム２とフレーム５のデータは、いずれも複製送信したデータ（２Ｂ）、データ（１Ａ）、データ（５Ｂ）、データ（４Ａ）によって受信可能となる。
【００４７】
図３（ｃ）では、第１の位置に書き込まれたデータの先頭と、第２の位置に書き込まれたデータの最後に妨害が入った場合の様子を示している。
図３（ｃ）では、フレーム２のデータ（２Ａ）とデータ（１Ｂ）と、フレーム５のデータ（５Ａ）が妨害されるが、いずれも複製送信したデータ（２Ｂ）、データ（１Ａ）、データ（５Ｂ）によって受信可能となる。
【００４８】
図３（ｄ）では、第２の位置に書き込まれたデータの先頭と、学習用データの最後に妨害が入った場合の様子を示している。
図３（ｄ）の例では、フレーム２のデータ（１Ｂ）と、フレーム３の学習用データが妨害され、データ（１Ｂ）と、データ（３Ａ）と、データ（２Ｂ）が妨害されている。更に、フレーム５のデータ（４Ｂ）も妨害されている。
しかし、複製送信したデータ（１Ａ）、（３Ｂ）、（２Ａ）、（４Ａ）はいずれも妨害を受けないため、正常に受信することができる。
【００４９】
［受信時の動作：図４］
次に、本方法における受信時の動作について図４を用いて説明する。図４は、本方法における受信時の動作を示す説明図である。
本装置の受信部では、信号処理部が、受信したフレームについて学習用データを用いた等化処理を行い、伝搬路特性を推定し、受信データの品質改善を行う。
【００５０】
そこで、本装置の受信部の信号処理部では、等化手段における等化処理によって求められる品質情報に基づいて、選択手段が、２回送信される各送信データの内、いずれのデータを選択するかを判定する処理を行う。
つまり、信号処理部の選択手段は、異なるフレームで送信された同一の送信データ（複製データ）について品質を比較し、品質が良好な方の複製データを選択して、復調手段により復調する。
【００５１】
その際、本方法では、まず学習用データのみに基づいて判定を行う。学習用データが妨害を受けている場合、当該フレームのデータは正常に受信できないため、データの中身の品質を求めなくても簡易に品質判定を行うことができるものである。
図４の例では、信号処理部は、前のフレームの学習用データ４１と、後のフレームの学習用データ４２の等化処理を行い、学習用データ４１と４２の品質に差があれば、品質が良好な学習用データのフレームに含まれる複製データを選択する。
【００５２】
また、学習用データ４１と４２がいずれも妨害を受けておらず、品質に差が無ければ、信号処理部は、複製データ（１Ａ），（１Ｂ）そのものについても等化処理を行って、それぞれ品質情報を算出し、品質を比較する。そして、品質がより良好であった複製データを復調用として選択し、デマッピングする。
【００５３】
尚、学習用データに基づく判定を行わず、初めから複製データの品質を算出して、良好な方を選択するようにしてもよい。
複製データの品質の比較については図５を用いて後述する。
【００５４】
［変調方式による違い：図５］
次に、変調方式による違いについて図５を用いて説明する。図５は、変調方式による違いを示す模式説明図である。
ヘリコプター通信の場合、ローターモジュレーションにより振幅の変化が大きくなることが考えられるため、マッピングが２層以上の１６ＱＡＭ（Quadraure Amplitude Modulation）等の変調方式では、妨害時に誤りが生じやすい。
そのため、本方法では、変調方式としてマッピングが１層で構成される８ＰＳＫやＱＰＳＫを用いる。
【００５５】
図５では、変調方式として１６ＱＡＭを用いた場合と、８ＰＳＫを用いた場合とを比較している。
図５（ａ）に示すように、送信信号がローターモジュレーションを受けると、ローターによる妨害の無い部分と、妨害された部分とが生じる。
図５（ｂ）に示すように、受信信号を復調してベースバンド信号の信号点の配置を求めると、妨害のない部分については１６ＱＡＭ、８ＰＳＫのいずれでも良好な結果が得られる。
【００５６】
しかし、妨害を受けた部分については、１６ＱＡＭの場合、正しいシンボル位置にマッピングされた復調結果が得られず、誤りがある。
一方、８ＰＳＫでは、原点からの距離は小さくなるものの、各シンボルの配置（位相）は誤っていない。
つまり、振幅変化が大きい環境下では、１６ＱＡＭに比べて８ＰＳＫの方が誤りに強いことがわかる。
【００５７】
［複製データの品質の比較：図５］
ここで、上述した複製データの品質の比較について図５を用いて説明する。
図５（ｂ）に示すように、品質の良好な複製データ（左側）では、原点からの距離が大きく、シンボル判定が容易となる。
一方、妨害を受けて品質が劣化した複製データ（右側）では、原点からの距離が小さくなっている。
そこで、本方法では、等化処理によって理想位置との距離の差を求め、差の小さい方の複製データを、品質がより良好であるとして選択するようにしている。
【００５８】
［実施の形態の効果］
本発明の実施の形態に係るヘリコプターにおける通信方法によれば、学習用データと第１の位置及び第２の位置に書き込まれた２種類の送信データとから成る送信フレームを用い、送信部が、送信データを複製して第１の複製データと第２の複製データとを生成し、任意の送信フレームの第１の位置に第１の複製データを書き込み、当該フレームの先頭からローター通過間隔（Ｔ１）以内に含まれる別のフレームの第２の位置に第２の複製データを書き込んで送信する通信方法としているので、同一の送信データを、ローターの通過間隔（Ｔ１）以内に異なる送信フレームで２回送信することができ、いずれか一方の複製データはローターモジュレーションによる妨害を受けないようにすることができ、通信品質を向上させることができる効果がある。
【００５９】
また、本発明の実施の形態に係る通信方法によれば、受信部が、受信信号の等化処理を行って各フレームに含まれる複製データの品質を算出し、異なるフレームに含まれる同一の複製データについて品質を比較して、良好な方を選択するようにしているので、品質のよいデータを取得して通信品質を向上させる効果がある。
【００６０】
また、本発明の実施の形態に係る通信方法によれば、変調方式として８ＰＳＫ又はＱＰＳＫを用いているので、振幅変動があっても誤りを生じにくくして、通信の信頼性を向上させることができる効果がある。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
本発明は、ローターモジュレーションによる通信障害を防ぎ、通信品質を向上させることができるヘリコプターにおける通信方法に適している。
【符号の説明】
【００６２】
１１...送信信号、  １２...ローター、  ２０，３０...送信フレーム、  ２１，３１...学習用データ、  ２２，３２，３３...送信データ
【図１】
2013198103.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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