(57)【要約】      （修正有）【課題】ハンドルに設けた歪量に応じたモータの駆動を行うハンド走行リフターにおいて、後輪が浮き上がった際に、その浮き上がりを押さえ込むべくハンドルを押さえ込むと、ロードセルに歪が生じ、これにより前輪が駆動されると危険であるという問題がある。【解決手段】後輪６が非接地状態になったこと、又は、非接地状態と同様の状態になったことを検知する非接地検知手段１０を設け、この非接地検知手段１０が作動した際は、ハンドル７操作による前輪４Ｌ駆動操作を無効化させるよう制御してなるハンド走行リフターの構成とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
リフトフォーク（１）を昇降案内するリフトマスト（２）を立設した走行機体（３）の前部左右両側部に左右一対の駆動前輪（４Ｌ），（４Ｒ）を設け、該走行機体（３）の後側底部には操向自在の後輪（６）を設け、前記リフトマスト（２）の後方にはハンドル（７）を設け、操縦者が走行機体（３）の後方を歩行しながら、ハンドル（７）を握って前後方向へ曲げ操作することによる操作力を、ロードセル（８Ｌ），（８Ｒ）により検出し、左右一対のモータ（９Ｌ），（９Ｒ）を介して前輪（４Ｌ），（４Ｒ）各々を、正，逆転駆動、又は、操作力に応じた駆動回転をさせて走行することのできるハンド走行リフターにおいて、前記後輪（６）が非接地状態になったこと、又は、非接地状態と同様の状態になったことを検知する非接地検知手段（１０）を設け、この非接地検知手段（１０）が作動した際は、ハンドル（７）操作による前輪（４Ｌ），（４Ｒ）駆動操作を無効化させるよう制御してなるハンド走行リフター。
【請求項２】
後輪（６）の非接地状態、又は、非接地状態と同様の状態が所定時間（Ｔ）以上継続した場合に、ハンドル（７）操作による前輪（４Ｌ），（４Ｒ）駆動操作を無効化させるよう制御してなる請求項１記載のハンド走行リフター。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハンド走行形態のリフターに関するもので、ハンドルの曲げ操作力をロードセルで検出して、前輪を駆動しながら走行するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ハンド走行タイプのリフターには様々なものがあり、ハンドルの曲げ操作力をロードセルで検出し前輪を駆動させて走行することのできるものが特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２６９９０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
走行機体後方から操縦者がハンドルを握り、ハンドルを前後方向へ曲げ操作して、前輪を駆動させているハンド走行リフターは、ハンドルを前に押せば前進走行し、後に引けば後進走行が可能であり、又、ハンドルから手を離せば走行停止するよう制御されている。この操作方法で例えば制限以上の重量の荷物を持ち上げようとした場合や荷物の重心がリフトフォーク前端側へ片寄った状態で荷物を持ち上げた場合、又、前重心となっている状態の前進走行状態から停止した場合等に後部のキャスター輪が地面から浮き上がり、非接地状態になることが考えられるが、その安全策については未対応となっている。このキャスター輪浮き上がり時に操縦者は、リフターの転倒を防ぐべく、あわててハンドルを上方から押さえ込む動作を行うが、このハンドルの押さえ込み方向は斜め後方向となり、これは前輪を後進側へ駆動させるためのハンドル操作と同様の操作となることから、更にリフターが前方へ向け転倒するよう前輪が後進方向に駆動され、非常に危険であるという問題があった。
本発明は、後部のキャスター輪が浮き上がり、操縦者がハンドルを押さえ込んだ場合にも前輪が駆動されることのない安全なハンド走行リフターを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
リフトフォーク１を昇降案内するリフトマスト２を立設した走行機体３の前部左右両側部に左右一対の駆動前輪４Ｌ，４Ｒを設け、該走行機体３の後側底部には操向自在の後輪６を設け、前記リフトマスト２の後方にはハンドル７を設け、操縦者が走行機体３の後方を歩行しながら、ハンドル７を握って前後方向へ曲げ操作することによる操作力を、ロードセル８Ｌ，８Ｒにより検出し、左右一対のモータ９Ｌ，９Ｒを介して前輪４Ｌ，４Ｒ各々を、正，逆転駆動、又は、操作力に応じた駆動回転をさせて走行することのできるハンド走行リフターにおいて、前記後輪６が非接地状態になったこと、又は、非接地状態と同様の状態になったことを検知する非接地検知手段１０を設け、この非接地検知手段１０が作動した際は、ハンドル７操作による前輪４Ｌ，４Ｒ駆動操作を無効化させるよう制御してなるハンド走行リフターの構成とする。
【０００６】
又、後輪６の非接地状態、又は、非接地状態と同様の状態が所定時間Ｔ以上継続した場合に、ハンドル７操作による前輪４Ｌ，４Ｒ駆動操作を無効化させるよう制御してなるハンド走行リフターの構成とする。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１に記載の発明は、走行機体３の後側底部に設けた後輪６が非接地面状態になった、又は、非接地状態と同様の状態となったことを検知する非接地検知手段１０を設け、この非接地検知手段１０が作動した際は、ハンドル７操作による前輪４Ｌ，４Ｒ駆動操作を無効化させるよう制御しているので、過積載時や荷物重心がフォーク先端部にかかっているような不安定な状態の時後輪６が非接地状態に浮き上がり、それを押さえ込むようにハンドル７を操作した場合でも前輪４Ｌ，４Ｒが駆動されることはなく安全である。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、後輪６の非接地状態が所定時間Ｔ以上継続した場合には、ハンドル７操作による前輪４Ｌ，４Ｒ駆動操作を無効化させるよう制御してあるので、走行中路面段差等により一瞬の間後輪６が非接地状態になったとしても、停止することなくその走行状態を継続することができ、安定した走行ができるとともに、所定時間Ｔ以上継続して後輪６が非接地状態となるような危険状態時にはハンドル７操作による前輪４Ｌ，４Ｒの駆動操作を確実に無効化できるものである。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】ハンド走行リフターの一部断側面図。
【図２】非接地検知手段の作動状態を示す断側面図。
【図３】走行操作のブロック図。
【図４】ハンド走行リフターの背面図。
【図５】ハンド走行リフターの側面図。
【図６】ハンド走行リフターの平面図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明のハンド走行リフターは、走行機体３から立設するリフトマスト２に沿って昇降案内されるリフトフォーク１が設けられており、該走行機体３の左右両端部から前方へ向け突出する走行フレーム１５の前端部には走行駆動用の前輪４Ｌ，４Ｒを設け、走行機体３後底部には左右一対のキャスター輪６を設けてある。リフトマスト２後方の走行機体３上方には、操縦者が左右各々の手で把持操作可能の平面視Ｔ字形状のハンドル７を設け、このハンドル７の左右方向へ突出した把持部１６Ｌ，１６Ｒにはロードセル８Ｌ，８Ｒを設けてあり、左右各々のハンドル７を操縦者が把持し前後方向へ曲げ操作する操作力をロードセル８Ｌ，８Ｒが検出し、その操作力に応じて走行機体３に設けた左右一対のモータ９Ｌ，９Ｒを駆動させ、この駆動力を、チェーン１７，１８及びスプロケット１９等を介して前輪４Ｌ，４Ｒをアシスト駆動できるよう構成してある。本実施の形態におけるハンド走行リフターは、走行フレーム１５を前方へ突出させたリーチタイプを例に記載しているが、リーチタイプに限定するものではなく、前輪４Ｌ，４Ｒを側面視リフトマスト２の下方位置に設け、走行フレーム１５を前方へ突出させることなくリフトフォーク１のみを前方へ突出させたカウンタータイプのリフターであってもよい。
【００１１】
走行機体３には、前輪４Ｌ，４Ｒ駆動用のモータ９Ｌ，９Ｒ、コントローラ２６、バッテリ２７、充電器３５，リフトフォーク１昇降用の油圧ポンプユニット２８等が設けてあり、これらを機体カバー２９で覆ってある。リフトマスト２中央部に設けた、シリンダ３０はリフトフォーク１昇降用であり、油圧ポンプユニット２８の昇降レバー３１を操作することでリフトフォーク１を昇降操作することができる。機体カバー２９の後上部にはバッテリ２７残量や機体の異常等を表示させる表示パネル３２、電源スイッチ３３、非常停止ボタン３４を設けてある。
【００１２】
まず、本発明のハンドル走行リフターの通常操作について説明する。電源スイッチ３３をＯＮにし、機体後側に立つ操縦者が左右各々の把持部１６Ｌ，１６Ｒを両手で握り、この把持部１６Ｌ，１６Ｒを前後方向に曲げ操作すると、この操作力をロードセル８Ｌ，８Ｒが検出し、左右各々のモータ９Ｌ，９Ｒ及び前輪４Ｌ，４Ｒを駆動し走行することができる。この時、左右の前輪４Ｌ，４Ｒが同方向に回転すると直進走行でき、又、左右の前輪４Ｌ，４Ｒに回転差があると回転の低い側へ旋回する状態となる。更に、左右把持部１６Ｌ，１６Ｒを片方は前側へ、もう片方は後側へ向け操作した場合には、その場で旋回させることも可能である。このハンドル７操作により走行してリフトフォーク１をパレット３６に差し込み、昇降レバー３１を操作して荷物３７を掬い上げて運搬することができる。ロードセル８Ｌ，８Ｒは、操作力に応じた出力でモータ９Ｌ，９Ｒ出力をコントロールすることが可能であり、大きな操作力をロードセル８Ｌ，８Ｒに加えるとモータ９Ｌ，９Ｒが高回転となり、前後への操作力を加えなければ停止するというアシスト駆動形態のリフターである。
【００１３】
図３は、本発明を示す概略のブロック図であり、操縦者の左右各々の手の把持部１６Ｌ，１６Ｒへの曲げ操作力をロードセル８Ｌ，８Ｒが検出し、この検出値に応じた出力をコントローラ２６がモータ９Ｌ，９Ｒへ出力する。モータ９Ｌ，９Ｒの回転駆動は減速機やチェン１７，１８、スプロケット１９等を介して前輪４Ｌ，４Ｒへ伝動され、把持部１６Ｌ，１６Ｒへの曲げ操作力がなくなると、モータ９Ｌ，９Ｒに設けた電磁ブレーキ３８Ｌ，３８Ｒを作動させて停止する。
【００１４】
左右一対の後輪６と後輪６との間には、該後輪６，６が非接地状態になり、浮き上がったこと、又は、後輪６が浮き上がった状態と同状態になったことを検知する非接地検知手段１０を設けてある。ここにおいて、前記後輪６が非接地状態になったこと、又は、非接地状態と同様の状態になったことを検知する非接地検知手段１０を設け、この非接地検知手段１０が作動した際は、ハンドル７操作による前輪４Ｌ，４Ｒ駆動操作を無効化させるよう制御してなるハンド走行リフターの構成とする。
【００１５】
図は非接地検知手段１０の一例を示すもので、図２（ａ）は、後輪６及び車輪２２の両方が接地状態の時を示し、（ｂ）は、両輪６，２２の両方が非接地状態になった場合を示している。走行機体３側に設けたボス２０内を挿嵌する軸２１下方には、キャスター角を有する車輪２２を設け、この車輪２２と軸２１とを圧縮スプリング２３によって下方向へ付勢してある。ボス２０には六角形状の穴が設けてあり、この穴に六角形状の軸２１を挿嵌して、ボス２０は軸２１が上下方向にのみ移動することを許容してある。軸２１上部にはリミットプレート２４を設け、このリミットプレート２４が上下移動することにより、ＯＮ，ＯＦＦするリミットスイッチ２５を設けてある。この構成により、通常時に接地している後輪６が浮き上がった状態になった場合には、車輪２２がスプリング２３の付勢力によって軸２１やリミットプレート２４とともに下方へ移動し、リミットスイッチ２５がＯＦＦ状態となる。このリミットスイッチ２５のＯＦＦ信号はコントローラ２６に入力され、ロードセル８Ｌ，８Ｒ操作を無効化し、ロードセル８Ｌ，８Ｒが歪を検出しても、モータ９Ｌ，９Ｒは、駆動されない。従って、後輪６が浮き上がり非接地状態になった際に、操縦者があわててその浮き上がりを押えるようハンドル７を押さえ込み、ロードセル８Ｌ，８Ｒに歪が発生したとしても、その歪によるモータ９Ｌ，９Ｒへの駆動信号は出力されず、前輪４Ｌ，４Ｒは駆動回転されないので安全である。尚、図例の非接地検出手段１０は後輪６が浮き上がったこと自体を検知しているのではなく、後輪６が浮き上がった状態と同様の状態になったことを検知するものであるが、後輪６自体に非接地検出手段１０を設けることも可能である。
【００１６】
この非接地検知手段１０が一度作動すると、後輪６の非接地状態が解除されるまでモータ９Ｌ，９Ｒの駆動は無効となっており、後輪６が接地状態になり、転倒等の危険性がなくなった安全な状態になれば通常の走行が可能となる。従って、荷物を掬い取った後、リフトフォーク１を少しだけ上昇させた状態の時に、前進走行中からの急停止や荷物重心がリフトフォーク１前端側にあった時等に後輪６が浮き上がり、リフトフォーク１や荷物３７前端部が接地した状態となり、後輪６が浮き上がったままの状態となった場合にも、把持部１６Ｌ，１６Ｒを操作してもその操作は無効となって前輪４Ｌ，４Ｒは、駆動されない。この時には、昇降レバー３１を操作してリフトフォーク１を下降させて非接地検知手段１０の作動を解除してやれば、通常の走行操作を行えるようになる。
【００１７】
平坦路面走行中であっても、路面の少しの段差や凸凹により、非接地検知手段１０が作動してしまうことがあり、転倒等の危険性の全くない状態の時や操縦者が全く意識していない状態の時に走行中の機体が停止してしまうこととなり、これは大変わずらわしいことから、本発明のハンド走行リフターにはタイマー（図示せず）を設け、後輪６が浮き上がるか、又は、浮き上がった状態と同様の状態が所定時間Ｔ以上継続した場合に把持部１６Ｌ，１６Ｒの操作無効化を行うように制御してある。これにより、転倒等の危険性のある状態で後輪６が浮き上がった場合には、ハンドル７操作による前輪４Ｌ，４Ｒ駆動を確実に無効化するとともに、転倒等の危険性のない状態で少しの段差や路面凸凹により非接地検知手段１０が作動することがなく、スムーズな運搬作業が継続できる。
【符号の説明】
【００１８】
１    リフトフォーク
２    リフトマスト
３    走行機体
４Ｌ  前輪
４Ｒ  前輪
６    後輪
７    ハンドル
８Ｌ  ロードセル
８Ｒ  ロードセル
９Ｌ  モータ
９Ｒ  モータ
１０  非接地検知手段
Ｔ    所定時間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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