(57)【要約】【課題】印刷装置に用いられるＤＣモーターをオープンループ制御でＰＷＭ駆動する際に、停止時の逆起電流のピークを軽減すること。【解決手段】本発明は、ＤＣモーターと、前記ＤＣモーターをオープンループ制御にてＰＷＭ駆動するモーター制御部と、を備え、前記モーター制御部は、第１のデューティーで駆動中の前記ＤＣモーターを停止させる際に、前記第１のデューティーよりも低い第２のデューティーにて前記ＤＣモーターを駆動してから、前記ＤＣモーターを停止させることを特徴とする。【選択図】図１０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＤＣモーターと、
前記ＤＣモーターをオープンループ制御にてＰＷＭ駆動するモーター制御部と、
を備え、
前記モーター制御部は、第１のデューティーで駆動中の前記ＤＣモーターを停止させる際に、前記第１のデューティーよりも低い第２のデューティーにて前記ＤＣモーターを駆動してから、前記ＤＣモーターを停止させる
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
請求項１に記載の印刷装置であって、
予め所定の割合を示す情報が記憶されており、
前記モーター制御部は、前記情報に基づいて、前記第１のデューティーから前記第２のデューティーを求める
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の印刷装置であって、
前記ＤＣモーターは、ヘッドと媒体との間隔を調整するギャップ調整機構に用いられている
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項４】
請求項１又は２に記載の印刷装置であって、
前記ＤＣモーターは、インクカートリッジのインクを供給するポンプを駆動するものである
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項５】
ＤＣモーターと、前記ＤＣモーターをオープンループ制御にてＰＷＭ駆動するモーター制御部とを備える印刷装置を準備し、
第１のデューティーにて前記ＤＣモーターを駆動し、
前記第１のデューティーで駆動中の前記ＤＣモーターを停止させる際に、前記第１のデューティーよりも低い第２のデューティーにて前記ＤＣモーターを駆動してから、前記ＤＣモーターを停止させる
ことを特徴とする印刷方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モーター制御装置及びモーター制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
媒体に画像を印刷する印刷装置には、キャリッジを移動させるためのキャリッジモーターや、媒体を搬送する搬送ローラーを回転させるための搬送モーター等の各種のＤＣモーターが設けられている。このようなＤＣモーターを制御するため、印刷装置にはモーター制御装置が設けられている。このようなモーター制御装置として、ＰＷＭ制御にてＤＣモーターを制御するものが知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１では、キャリッジの移動や媒体の搬送のような高精度な位置決めを行うため、リニアエンコーダーやロータリーエンコーダー等の検出部が設けられ、モーター制御装置は、検出部の検出結果に応じてフィードバック制御にてキャリッジモーターや搬送モーターを制御している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−０７９１７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
印刷装置には、キャリッジモーターや搬送モーターとは別のＤＣモーターも設けられている。これらのＤＣモーターの中には、高精度な位置決めを必要としないものもある。このようなＤＣモーターは、フィードバック制御ではなく、オープンループ制御でＰＷＭ駆動されることがある。
【０００６】
オープンループ制御でＰＷＭ駆動したＤＣモーターを停止させる方法として、入力電圧をゼロにする方法がある（若しくは、モーターの両端子をショートさせる方法もある）。入力電圧をゼロにして回転中のＤＣモーターを停止させると、モーターの発電作用によって逆起電流が発生する。発生する逆起電流が大きいと、逆起電流が周辺回路に悪影響を与える可能性がある。
【０００７】
本発明は、印刷装置に用いられるＤＣモーターをオープンループ制御でＰＷＭ駆動する際に、停止時の逆起電流のピークを軽減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するための主たる発明は、ＤＣモーターと、前記ＤＣモーターをオープンループ制御にてＰＷＭ駆動するモーター制御部と、を備え、前記モーター制御部は、第１のデューティーで駆動中の前記ＤＣモーターを停止させる際に、前記第１のデューティーよりも低い第２のデューティーにて前記ＤＣモーターを駆動してから、前記ＤＣモーターを停止させることを特徴とする印刷装置である。
【０００９】
本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、印刷装置１０の外観の説明図である。
【図２】図２は、印刷装置１０の駆動機構と制御部の説明図である。
【図３】図３は、ロール体ＲＰの周辺構造の説明図である。
【図４】図４は、ギャップ調整機構７０の駆動伝達部７２の周辺の斜視図である。
【図５】図５は、ギャップ調整機構７０の駆動伝達部７２の側面図である。
【図６】図６は、キャリッジ軸４２を上下させる機構の説明図である。
【図７】図７は、調整カム７４の周辺構造の正面図である。
【図８】図８は、制御部１００の機能の説明図である。
【図９】図９Ａは、ＰＩＤ制御を実現するときの搬送モーター制御部１１２（若しくはロールモーター制御部１１１）のブロック図である。図９Ｂは、調整モーター制御部１１３のブロック図である。
【図１０】図１０Ａは、参考例のモーター停止時の電流のグラフである。図１０Ｂは、本実施形態のモーター停止時の電流のグラフである。
【図１１】図１１Ａは、インク供給機構８０の斜視図である。図１１Ｂは、インク供給機構８０のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも、以下の事項が明らかとなる。
【００１２】
ＤＣモーターと、前記ＤＣモーターをオープンループ制御にてＰＷＭ駆動するモーター制御部と、を備え、前記モーター制御部は、第１のデューティーで駆動中の前記ＤＣモーターを停止させる際に、前記第１のデューティーよりも低い第２のデューティーにて前記ＤＣモーターを駆動してから、前記ＤＣモーターを停止させることを特徴とする印刷装置が明らかとなる。  
このような印刷装置によれば、停止時の逆起電流のピークを軽減できる。
【００１３】
予め所定の割合を示す情報が記憶されており、前記モーター制御部は、前記情報に基づいて、前記第１のデューティーから前記第２のデューティーを求めることが望ましい。これにより、第２のデューティーが停止開始直前のデューティー（第１のデューティー）に応じた大きさになり、逆起電流を適切に抑制できる。
【００１４】
前記ＤＣモーターは、ヘッドと媒体との間隔を調整するギャップ調整機構に用いられていることが望ましい。ギャップ調整機構のＤＣモーターは高精度な位置決めを必要としないため、オープンループ制御にて駆動することができるためである。
【００１５】
前記ＤＣモーターは、インクカートリッジのインクを供給するポンプを駆動するものであることが望ましい。インクを供給するポンプを駆動するＤＣモーターは高精度な位置決めを必要としないため、オープンループ制御にて駆動することができるためである。
【００１６】
ＤＣモーターと、前記ＤＣモーターをオープンループ制御にてＰＷＭ駆動するモーター制御部とを備える印刷装置を準備し、第１のデューティーにて前記ＤＣモーターを駆動し、前記第１のデューティーで駆動中の前記ＤＣモーターを停止させる際に、前記第１のデューティーよりも低い第２のデューティーにて前記ＤＣモーターを駆動してから、前記ＤＣモーターを停止させることが望ましい。  
このような印刷方法によれば、停止時の逆起電流のピークを軽減できる。
【００１７】
＝＝＝第１実施形態＝＝＝
＜全体構成＞
図１は、印刷装置１０の外観の説明図である。図２は、印刷装置１０の駆動機構と制御部の説明図である。図３は、ロール体ＲＰの周辺構造の説明図である。
【００１８】
印刷装置１０は、ロール体ＲＰから媒体Ｐを引き出して、媒体に印刷を行うインクジェット式のプリンターである。ロール体ＲＰは、硬質の筒体ＲＰ１に帯状の媒体Ｐをロール状に巻き回した構成となっている。媒体Ｐは、例えば、記録用紙、フィルム、布などである。ロール体ＲＰの重さは例えば８０ｋｇであり、媒体Ｐの幅は例えば６４インチである。
【００１９】
印刷装置１０は、ロール体駆動機構３０と、キャリッジ駆動機構４０と、媒体搬送機構５０と、ギャップ調整機構７０と、制御部１００とを備えている。
【００２０】
ロール体駆動機構３０は、ロール体ＲＰを回転させる駆動機構である。ロール体ＲＰが回転すると、ロール体ＲＰから媒体が引き出されて供給される。ロール体駆動機構３０は、回転ホルダ３１と、ギヤ輪列３２と、ロールモーター３３と、回転検出部３４とを有する。回転ホルダ３１は、ロール体ＲＰの筒体ＲＰ１の中空孔に両側から挿入するものであり、ロール体ＲＰを両端側から支持するため、一対設けられている。一方の回転ホルダ３１ａには、ギヤ輪列３２を介して、ロールモーター３３が連結されている。他方の回転ホルダ３１は、軸方向に可動な可動支持部３５（図３参照）によって、回転可能に支持されている。ロールモーター３３は、ロール体ＲＰを回転させるための駆動力を与えるモーターである。回転検出部３４は、ロール体の回転量を検出する検出部である。具体的には、回転検出部３４は、ロールモーター３３の駆動軸の回転量を検出するロータリーエンコーダーである。
【００２１】
キャリッジ駆動機構４０は、インクを吐出するヘッドＨを移動方向に移動させるためのものである。キャリッジ駆動機構４０は、キャリッジ４１と、キャリッジ軸４２と、不図示のキャリッジモーターなどを具備している。キャリッジ３１は、移動方向に往復移動可能であり、キャリッジ軸４２に沿って、キャリッジモーターによって駆動される。キャリッジ４１の下面には、インクを吐出するヘッドＨが設けられている。ヘッドＨには、インクカートリッジからチューブを介してインクが供給されている。但し、キャリッジ３１にインクカートリッジが搭載されていても良い。
【００２２】
媒体搬送機構５０は、媒体を搬送方向に搬送するためのものである。媒体搬送機構５０は、搬送ローラー５１と、搬送モーター５３と、回転検出部５４とを有する。ロール体ＲＰから引き出された媒体は、搬送ローラー５１と従動ローラー（不図示）との間に挟持される。搬送モーター５３は、搬送ローラー５１を回転させるための駆動力を与えるモーターである。回転検出部５４は、搬送ローラーの回転量を検出する検出部である。具体的には、回転検出部５４は、搬送モーター５３の駆動軸の回転量を検出するロータリーエンコーダーである。
【００２３】
ギャップ調整機構７０は、媒体とヘッドＨとの間隔を調整するためのものである。ギャップ調整機構７０は、調整モーター７１の駆動力によってキャリッジ軸４２を上下に移動させることによって、媒体とヘッドＨとの間隔を調整する。ギャップ調整機構７０の構成については後述する。
【００２４】
制御部１００は、印刷装置１０の様々な動作を制御する。例えば、制御部１００は、媒体に印刷を行うときに、キャリッジ４１を移動方向に移動させ、移動中のヘッドＨからインクを吐出させて媒体にドットを形成させるドット形成動作と、媒体を搬送方向に搬送させる搬送動作とを繰り返させるように、印刷装置１０の各機構を制御する。
【００２５】
制御部１００は、図２に示すように、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、ＰＲＯＭ１０４、ＡＳＩＣ１０５、ドライバー１０６等を備えており、これらがバス等の伝送路１０７を介して接続されている。また、制御部１００は、コンピューターＣＯＭに接続されている。制御部１００を構成するハードウエアと、ＲＯＭ１０２などのメモリーに記憶されているソフトウエアの協働によって、モーター制御部などの各種機能などが実現される。
【００２６】
＜ギャップ調整機構７０＞
図４〜図７は、ギャップ調整機構７０の説明図である。図４は、ギャップ調整機構７０の駆動伝達部７２の周辺の斜視図である。図５は、ギャップ調整機構７０の駆動伝達部７２の側面図である。図６は、キャリッジ軸４２を上下させる機構の説明図である。図７は、調整カム７４の周辺構造の正面図である。
【００２７】
ギャップ調整機構７０は、キャリッジ軸４２を上下に移動させる機構である。ギャップ調整機構７０は、調整モーター７１と、駆動伝達部７２と、調整カム７４と、固定ピン７５と、案内溝７６とを有する。
【００２８】
調整モーター７１は、キャリッジ軸４２を上下させるために必要な駆動力を発生するＤＣモーターである。駆動伝達部７２は、調整モーター７１の駆動力を伝達するためのギヤ輪列である。駆動伝達部７２のギヤ７３には調整カム７４が固定されており、ギヤ７３と調整カム７４には、キャリッジ軸３３が回転自由に支持されている。調整カム７４の外周面は、固定ピン７５と接触している。固定ピン７５はカムフォロアとして機能する。案内溝７６は、上下方向にキャリッジ軸４２を案内し、キャリッジ軸４２の横方向の動きを規制する。
【００２９】
調整モーター７１が駆動すると、駆動伝達部７２を介してギヤ７４が回転し、ギヤ７４とともに調整カム７４も回転する。調整カム７４が回転すると、調整カム７４の外周面と固定ピン７５との作用により、キャリッジ軸４２が案内溝７６に沿って上下に移動する。キャリッジ軸４２が上下に移動すると、キャリッジ４１も上下に移動し、この結果、ヘッドＨと媒体との間隔が調整される。
【００３０】
＜モーター制御部＞
図８は、制御部１００の機能の説明図である。主制御部１１０は、ロールモーター制御部１１１、搬送モーター制御部１１２及び調整モーター制御部１１３に指令を与える。主制御部１１０は、ロールモーター３３と搬送モーター５３をそれぞれ独立して駆動するように、若しくは、ロールモーター３３と搬送モーター５３を同期駆動するように、ロールモーター制御部１１１及び搬送モーター制御部１１２に指令を与えることが可能である。
【００３１】
ロールモーター制御部１１１は、主制御部１１０からの指令（目標値）と、回転検出部３４の検出結果との偏差に基づいて、ロールモーター３３をフィードバック制御する。すなわち、ロールモーター制御部１１１は、閉ループ制御（クローズドループ制御）にてロールモーター３３を制御する。同様に、搬送モーター制御部１１２も、閉ループ制御（クローズドループ制御）にて搬送モーター５３を制御する。
【００３２】
一方、調整モーター制御部１１３は、主制御部１１０からの指令（目標値）に基づいて、オープンループ制御にて調整モーター７１を制御する。
【００３３】
図９Ａは、ＰＩＤ制御を実現するときの搬送モーター制御部１１２（若しくはロールモーター制御部１１１）のブロック図である。
【００３４】
位置演算部１２１は、回転検出部５４（ロータリーエンコーダー）からのパルス信号をカウントすることにより、搬送ローラー５１の現在の回転位置を算出する。速度演算部１２２は、回転検出部５４（ロータリーエンコーダー）からのパルス信号と、タイマー１２３で計測される時間とに基づいて、搬送ローラー５１の回転速度を算出する。第１減算部１２４は、位置演算部１２１から出力される回転位置と、主制御部１１０から指令された目標位置との位置偏差を算出する。目標速度発生部１２５は、第１減算部１２４から出力される位置偏差に基づいて、所定の速度テーブルに応じた目標速度を算出する。第２減算部１２６は、速度演算部１２２から出力される回転速度と、目標速度発生部１２５から出力される目標速度との速度偏差ΔＶを算出する。
【００３５】
比例要素１３１、積分要素１３２及び微分要素１３３には、第２減算部１２６から出力される速度偏差ΔＶが入力される。それぞれの要素は、速度偏差ΔＶに基づいて、以下の制御値Ｑを算出する。
【００３６】
ＱＰ（ｊ）＝ΔＶ（ｊ）×Ｋｐ                          （式１）
ＱＩ（ｊ）＝Ｑ（ｊ−１）＋ΔＶ（ｊ）×Ｋｉ            （式２）
ＱＤ（ｊ）＝｛ΔＶ（ｊ）−ΔＶ（ｊ−１）｝×Ｋｄ      （式３）
【００３７】
ここで、ｊは時間であり、Ｋｐは比例ゲイン、Ｋｉは積分ゲイン、Ｋｄは微分ゲインである。
【００３８】
加算部１３４は、比例要素１３１、積分要素１３２及び微分要素１３３から出力される各制御値を加算し、合計された制御値ＱｐｉｄをＰＷＭ出力部１３５に出力する。ＰＷＭ出力部１３５は、制御値Ｑｐｉｄに応じたＤｕｔｙのＰＷＭ信号を出力する。モータードライバー１０６は、ＰＷＭ出力部１３５から出力されるＰＷＭ信号に基づいて、搬送モーター５３（ＤＣモーター）をＰＷＭ駆動する。
【００３９】
このように、搬送モーター制御部１１２（若しくはロールモーター制御部１１１）は、回転検出部の検出結果に応じてフィードバック制御にて搬送モーター５３をＰＷＭ駆動する。
【００４０】
図９Ｂは、調整モーター制御部１１３のブロック図である。
【００４１】
停止電圧指令部１８１は、調整モーター７１を停止させるとき以外では、停止電圧指令部１８１は、主制御部１１０からの指令電圧をそのままＰＷＭ出力部１８２に出力する。つまり、調整モーター７１を停止させるとき以外では、停止電圧指令部１８１は機能していない。
【００４２】
停止電圧指令部１８１は、回転中の調整モーター７１を停止させるとき、逆起電流を低減させるために、所定期間、所定電圧をＰＷＭ出力部１８２に指令する。例えば、停止電圧指令部１８１は、主制御部１１０からの指令電圧が３１．５Ｖから０Ｖに切り替わったとき（つまり、回転中の調整モーター７１を停止させるとき）、それまでＰＷＭ出力部１８２に出力していた３１．５Ｖの指令電圧をいきなり０Ｖに変更するのではなく、所定割合の指令電圧（例えば３０％に相当する９．４５Ｖの指令電圧）を所定時間（例えば２０ｍｓ）だけＰＷＭ出力部１８２に出力する。つまり、停止電圧指令部１８１は、回転中の調整モーター７１を停止させるとき、２段階で指令電圧を０Ｖにする。
【００４３】
なお、ＲＯＭ１０２などのメモリーには、割合情報と、期間情報が格納されている。ここでは、割合情報は「３０％」を示し、期間情報は「２０ｍｓ」を示している。停止電圧指令部１８１は、それまで出力していた指令電圧に割合情報の示す割合を掛けて、停止開始時に出力する指令電圧を算出する。割合情報に基づいて停止開始直後の指令電圧が算出されるため、停止開始直後の指令電圧は、停止開始直前の指令電圧の大きさに応じた大きさになる。この結果、逆起電流を適切に抑制することが可能になる。また、停止電圧指令部１８１は、算出された指令電圧を期間情報の示す期間だけ出力し、期間経過後には指令電圧をゼロにする。
【００４４】
ＰＷＭ出力部１８２は、入力された指令電圧に基づいて、ＰＷＭ信号を出力する。例えば電源電圧が４２Ｖの場合、指令電圧が３１．５Ｖであれば、ＰＷＭ出力部１８２はＤｕｔｙ７５％（第１のデューティーに相当）のＰＷＭ信号を出力する。また、指令電圧が９．４５Ｖであれば、ＰＷＭ出力部１８２はＤｕｔｙ２２．５％（第２のデューティーに相当）のＰＷＭ信号を出力する。モータードライバー１０６は、ＰＷＭ出力部１４５から出力されるＰＷＭ信号に基づいて、調整モーター７１（ＤＣモーター）をＰＷＭ駆動する。
【００４５】
このように、調整モーター制御部１１３は、オープンループ制御にて調整モーター７１をＰＷＭ駆動する。このため、調整モーター７１には、エンコーダーなどの検出部は設けられていない。
【００４６】
図１０Ａは、参考例のモーター停止時の電流のグラフである。参考例では、ＰＷＭ出力部１８２への指令電圧を３１．５Ｖから０ＶにしてＤＣモーターを停止させている。なお、図中の上側の０から１に立ち上がる信号は、停止信号を示しており、このタイミングで停止動作が開始され、指令電圧が３１．５Ｖから０Ｖに切り替わっている。このようにＤＣモーターを停止させた場合には、約１．８Ａ（ピーク値）の逆起電流が発生している。
【００４７】
図１０Ｂは、本実施形態のモーター停止時の電流のグラフである。本実施形態では、指令電圧を３１．５Ｖから０Ｖに変更する間に、２０ｍｓの時間だけ９．４５Ｖ（３１．５Ｖの３０％に相当）の指令電圧をＰＷＭ出力部１８２へ指令している。
【００４８】
モーターの停止信号が０から１に立ち上がった直後に（停止開始直後に）、ＰＷＭ出力部１８２への指令電圧が３１．５Ｖから９．４５Ｖに切り替わる。これにより、ＰＷＭ出力部１８２は、ＰＷＭ信号のＤｕｔｙを７５％から２２．５％に変更して出力する。それまでＤｕｔｙ７５％で回転していたＤＣモーターは、Ｄｕｔｙの低下に伴い回転速度が減少し、逆起電流が発生する。このときの逆起電流のピーク値は、参考例の逆起電流のピーク値（１．８Ａ：図１０Ａ参照）よりも低い約１．３Ａになる。
【００４９】
指令電圧を９．４５Vに切り替えてから所定時間（ここでは２０ｍｓ）の経過後、ＰＷＭ出力部１８２への指令電圧が９．４５Ｖから０Ｖに切り替わる。これにより、ＰＷＭ出力部１８２は、ＰＷＭ信号のＤｕｔｙを２２．５％から０％に変更して出力する。Ｄｕｔｙが０％になるため、ＤＣモーターは逆起電流を発生させつつ停止する。このときの逆起電流のピーク値は、参考例の逆起電流のピーク値よりも低くなる。
【００５０】
本実施形態では、逆起電流が２段階で発生し、逆起電流のピークが２つ形成されることになるが、逆起電流のピーク値が参考例よりも軽減されるため、周辺回路への悪影響（特に回路素子の破壊など）を抑制することができる。
【００５１】
本実施形態では、停止信号の入力後、所定時間（２０ｍｓ）の分だけ長くＤＣモーターが駆動される。但し、オープンループ制御にて駆動されるモーターであるため、高い位置決め精度は求められていないので、ＤＣモーターの短時間の延長駆動は問題にならない（許容される）。
【００５２】
＝＝＝第２実施形態＝＝＝
図１１Ａは、インク供給機構８０の斜視図である。図１１Ｂは、インク供給機構８０のブロック図である。
【００５３】
インク供給機構８０は、インクカートリッジＩＣのインクを印刷装置１０に供給するための機構である。インク供給機構８０は、ポンプモーター８１と、ポンプ８２と、チューブ８３とを有する。インクカートリッジＩＣは、印刷装置１０のインク供給機構８０にインクカートリッジＩＣがセットされる。ポンプモーター８１は、インクカートリッジＩＣのインクを印刷装置１０に供給するための駆動力を発生するＤＣモーターである。ポンプ８２は、ポンプモーター８１によって駆動されると、インクカートリッジＩＣのインクをチューブ８３を介して印刷装置１０に供給する。
【００５４】
ポンプモーター８１も高い位置決め精度は求められていない。このため、ポンプモーター８１には、エンコーダーなどの検出部は設けられておらず、ポンプモーター８１はオープンループ制御にてＰＷＭ駆動される。
【００５５】
ポンプモーター８１を制御するポンプモーター制御部（不図示）は、図９Ｂの調整モーター制御部１１３と同様に構成される。これにより、回転中のポンプモーター８１を停止させるとき、停止電圧指令部１８１は、２段階で指令電圧を０Ｖにする。この結果、逆起電流が２段階で発生し、逆起電流のピークが２つ形成されることになるが、逆起電流のピーク値が軽減されるため、周辺回路への悪影響(特に回路素子の破壊など)を抑制することができる。
【００５６】
＝＝＝第３実施形態＝＝＝
前述の実施形態では、メモリーに予め割合情報（例えば３０％を示す情報）が記憶されており、この割合情報に基づいて、停止開始直後の指令電圧（例えば９．４５V）が求められていた。但し、このような形態に限られるものではない。例えば、メモリーに所定電圧（例えば２２．０５Ｖ）を示す情報が格納されており、停止開始直後の指令電圧は、停止開始直前の指令電圧（例えば３１．５Ｖ）から所定電圧だけ低い電圧（９．４５Ｖ）として求められても良い。しかし、この場合、停止開始直前の指令電圧が変化すると（例えば停止開始直前の指令電圧が２０Ｖ程度の低い電圧だと）、適切に逆起電流のピークを軽減できないおそれがある。
【００５７】
＝＝＝第４実施形態＝＝＝
前述の実施形態では、２段階で指令電圧を０Ｖまで下げることによって、ＤＣモーターを停止させている。但し、このような形態に限られるものではなく、例えば、３段階で指令電圧を０Ｖに下げても良い。この場合、徐々に指令電圧を下げると良い。
【００５８】
＝＝＝その他＝＝＝
上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００５９】
１０  印刷装置、
３０  ロール体駆動機構、
３１  回転ホルダ、３２  ギヤ輪列、３３  ロールモーター、
３４  回転検出部、３５  可動支持体、
４０  キャリッジ駆動機構、
４１  キャリッジ、４２  キャリッジ軸、
５０  媒体搬送機構、
５１  搬送ローラー、５３  搬送モーター、５４  回転検出部、
７０  ギャップ調整機構、７１  調整モーター、７２  駆動伝達部、７３  ギヤ、
７４  調整カム、７５  固定ピン、７６  案内溝、
８０  インク供給機構、８１  ポンプモーター、８２  ポンプ、８３  チューブ、
１００  制御部、
１０１  ＣＰＵ、１０２  ＲＯＭ、１０３  ＲＡＭ、１０４  ＰＲＯＭ、
１０５  ＡＳＩＣ、１０６  ドライバー、
１１０  主制御部、
１１１  ロールモーター制御部、
１１２  搬送モーター制御部、
１１３  調整モーター制御部、
１８１  停止電圧指令部、１８２  ＰＷＭ出力部、
Ｈ  ヘッド、ＩＣ  インクカートリッジ、
ＲＰ  ロール体、ＲＰ１  筒体
【図１】
2013198265.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2013198265.tif 000009
【図８】
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【図９】
2013198265.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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