(57)【要約】【課題】ユーザは所望するマスクが設定されているかを簡単に確認できるようにすることを目的とする。【解決手段】パン方向、チルト方向の少なくとも何れかにカメラの向きを移動することで異なるカメラ位置から撮像可能な撮像部を制御すると共に、前記撮像部により撮像される画像のうち特定の領域を被覆するためのマスクを設定する撮像制御装置であって、設定されるマスクの位置情報に基づいて、前記撮像部により撮像させるための制御方法を算出する制御算出手段と、前記制御算出手段により算出された制御方法に基づいて前記撮像部により撮像される画像に、前記マスクが合成された合成画像を表示する表示手段と、を有することを特徴とする。【選択図】図３
2013183349.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラの向きを移動することで異なるカメラ位置から撮像可能な撮像部を制御すると共に、前記撮像部により撮像される画像のうち特定の領域を被覆するためのマスクを設定する撮像制御装置であって、
設定されるマスクの位置情報に基づいて、前記撮像部により撮像させるための制御方法を算出する制御算出手段と、
前記制御算出手段により算出された制御方法に基づいて前記撮像部により撮像される画像に、前記マスクが合成された合成画像を表示する表示手段と、を有することを特徴とする撮像制御装置。
【請求項２】
前記制御算出手段は、前記設定されるマスクの位置情報に基づいて、前記撮像部により撮像される画像に前記マスクの少なくとも一部が含まれて表示される複数のカメラ位置を抽出する抽出手段を有し、
前記表示手段は、前記抽出手段により抽出された複数のカメラ位置から撮像される画像ごとに前記マスクが合成された合成画像を表示することを特徴とする請求項１に記載の撮像制御装置。
【請求項３】
複数のカメラ位置を一つずつ選択する選択手段と、
前記選択手段により選択されたカメラ位置と前記マスクの位置情報とに基づいて、前記選択手段により選択されたカメラ位置で撮像される画像に前記マスクの少なくとも一部が表示されるか否かを判定する判定手段と、を有し、
前記抽出手段は、前記判定手段によって前記マスクの少なくとも一部が表示されると判定されるカメラ位置を抽出することを特徴とする請求項２に記載の撮像制御装置。
【請求項４】
前記抽出手段により抽出された複数のカメラ位置の情報を、前記撮像部を備える撮像装置に送信する送信手段と、
前記送信手段により送信された複数のカメラ位置の情報に基づいて前記撮像部をパン方向、チルト方向の少なくとも何れかに移動して撮像された画像に前記マスクが合成された画像を受信する受信手段と、を有し、
前記表示手段は、前記受信手段により受信された合成画像を表示することを特徴とする請求項３に記載の撮像制御装置。
【請求項５】
前記抽出手段により抽出された複数のカメラ位置を所定時間内で移動する前記撮像部の移動速度を算出する算出手段を有し、
前記送信手段は、前記複数のカメラ位置の情報と前記算出手段により算出された前記撮像部の移動速度の情報とを送信することを特徴とする請求項４に記載の撮像制御装置。
【請求項６】
前記抽出手段により抽出された複数のカメラ位置で撮像される画像を、前記撮像部により撮像されている現在の画像を用いて生成する生成手段を有し、
前記表示手段は、前記生成手段により生成された画像に前記マスクが合成された合成画像を表示することを特徴とする請求項２に記載の撮像制御装置。
【請求項７】
前記生成手段は、前記抽出手段により抽出された複数のカメラ位置で撮像される画像を、前記撮像部により撮像されている現在の画像を射影変換することにより生成することを特徴とする請求項６に記載の撮像制御装置。
【請求項８】
前記表示手段は、前記マスクが合成された合成画像を表示した後に、ユーザに対して前記マスクを登録するか否かを確認する表示を行うことを特徴とする請求項１乃至７の何れか１項に記載の撮像制御装置。
【請求項９】
前記表示手段により前記マスクが合成された合成画像を表示された後に、ユーザに対して前記マスクを登録するか否かを確認する確認手段と、
前記確認手段により前記マスクを登録することが確認された場合に、前記マスクの位置情報を、前記撮像部を備える撮像装置に送信する送信手段と、を有することを特徴とする請求項６または７に記載の撮像制御装置。
【請求項１０】
カメラの向きを移動することで異なるカメラ位置から撮像可能な撮像部を制御すると共に、前記撮像部により撮像される画像のうち特定の領域を被覆するためのマスクを設定する撮像制御装置の制御方法であって、
設定されるマスクの位置情報に基づいて、前記撮像部により撮像させるための制御方法を算出する制御算出ステップと、
前記制御算出ステップにより算出された制御方法に基づいて前記撮像部により撮像される画像に、前記マスクが合成された合成画像を表示する表示ステップと、を有することを特徴とする制御方法。
【請求項１１】
カメラの向きを移動することで異なるカメラ位置から撮像可能な撮像部を制御すると共に、前記撮像部により撮像される画像のうち特定の領域を被覆するためのマスクを設定する撮像制御装置を制御するためのプログラムであって、
設定されるマスクの位置情報に基づいて、前記撮像部により撮像させるための制御方法を算出する制御算出ステップと、
前記制御算出ステップにより算出された制御方法に基づいて前記撮像部により撮像される画像に、前記マスクが合成された合成画像を表示する表示ステップと、をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像制御装置、その制御方法およびプログラムに関するものである。特に、撮像部をパン方向、チルト方向にカメラの向きを移動することで異なるカメラ位置から撮像される画像に対して特定の領域にプライバシー保護などのためのマスクを設定する場合に用いられて好適である。
【背景技術】
【０００２】
監視カメラには、プライバシー保護などのために撮像された画像中の一部の特定の領域を塗りつぶすことで被覆した画像を出力するプライバシーマスク機能を備えるものが知られている。
特許文献１に開示された監視カメラは、プライバシーマスクの中央座標と形状サイズを示すパラメータとを保持している。この監視カメラはパン方向、チルト方向に移動したときに、撮像する画像の変化に合わせプライバシーマスクの形状を維持したままプライバシーマスクの位置を移動させることができる。
【０００３】
また、特許文献２に開示された監視カメラは、プライバシーマスクの各頂点に対応する角度情報を保持している。この監視カメラはパン方向、チルト方向に移動したときに、各頂点に対応する画像上の座標を算出することで、撮像する画像の変化に合わせプライバシーマスクの形状と位置とを変化させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３７２２６５３号公報
【特許文献２】特許第３９９６８０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示された監視カメラでは、プライバシーマスクの中央座標から離れたところに映っている特定の物体でも、特定のパン角度およびチルト角度では被覆することができる。しかしながら、別のパン角度およびチルト角度では被覆することができずに表示されてしまうという問題が生じる。また、常に被覆したくない物体があったとしても、特定のパン角度およびチルト角度では表示されるのに別のパン角度およびチルト角度では被覆されてしまうという問題が生じる。
【０００６】
このような現象は、チルト角度が天頂部の近傍である場合に生じることが多くなる。すなわち、点頂部の近傍では特定のパン角度およびチルト角度で撮像された画像上の物体は別のパン角度およびチルト角度で撮像された物体との間で、形状が変化してしまう。一方、別のパン角度およびチルト角度で撮像されたとしても、プライバシーマスクの形状は変化せずに維持されたままのためである。
【０００７】
なお、特許文献２に開示された監視カメラでは、画像の変化に合わせてプライバシーマスクの形状も変化するので、上述したような問題は生じない。しかしながら、監視カメラがプライバシーマスクの形状を変更するための描画処理の負荷が大きくなってしまう。したがって、監視カメラをパン方向およびチルト方向などに移動したときにプライバシーマスクの追随性が悪くなり、画像上の物体よりも遅れてプライバシーマスクの位置や形状が変化するため、移動速度が速くなるほど物体を被覆できないという問題が生じる。
【０００８】
こうした問題はパン角度およびチルト角度を変更したとき場合のみに限られず、監視カメラの光軸を中心に回転するローテーション角度を変更した場合であっても同様である。すなわちパン方向、チルト方向、ローテーション方向に少なくとも何れかにカメラの向きを移動する場合に発生する。
【０００９】
本発明は、上述したような問題点に鑑みてなされたものであり、形状を維持したまま位置のみが移動するマスクを設定したときに、どのようなカメラ位置であっても被覆される領域や被覆されない領域をユーザが簡単に確認できるようにする。すなわち、本発明は、ユーザが所望するマスクが設定されているかを簡単に確認できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、カメラの向きを移動することで異なるカメラ位置から撮像可能な撮像部を制御すると共に、前記撮像部により撮像される画像のうち特定の領域を被覆するためのマスクを設定する撮像制御装置であって、設定されるマスクの位置情報に基づいて、前記撮像部により撮像させるための制御方法を算出する制御算出手段と、前記制御算出手段により算出された制御方法に基づいて前記撮像部により撮像される画像に、前記マスクが合成された合成画像を表示する表示手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、特定の領域を被覆するマスクを設定するときに、ユーザが所望するマスクが設定されるかを簡単に確認することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１の実施形態の監視カメラおよびマスク設定装置の構成を示す図である。
【図２】マスク設定の画面の一例を示す図である。
【図３】カメラ制御を算出する処理を示すフローチャートである。
【図４】マスクの領域を算出する方法を説明するための図である。
【図５】監視カメラの制御範囲を示す図である。
【図６】マスクの位置および大きさを制御範囲に示した図である。
【図７】マスクの位置および大きさを制御範囲に示した図である。
【図８】撮像画像の変化により表示されるマスクを示す図である。
【図９】撮像画像の変化により表示されるマスクを示す図である。
【図１０】第２の実施形態の監視カメラおよびマスク設定装置の構成を示す図である。
【図１１】第２の実施形態のマスクを合成する処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に、本発明の好ましい実施形態を、添付の図面に基づいて説明する。
本実施形態では、撮像装置として監視カメラ１を用い、撮像制御装置としてマスク設定装置２を用いる場合について説明する。
＜第１の実施形態＞
第１の実施形態では、マスク設定装置２によりプライバシーマスク（以下、マスクという）が設定されると、監視カメラ１はマスクが表示される複数のカメラ位置において実際に撮像し、撮像した画像にマスクを合成した合成画像を生成する。マスク設定装置２は監視カメラ１が生成した合成画像を表示することで、ユーザは所望するマスクが設定されているかを簡単に確認することができる。
【００１４】
図１は、監視カメラ１とマスク設定装置２とがネットワーク３を介して接続されるカメラシステム１０の構成を示す図である。監視カメラ１は、撮像装置の一例であって、パン方向、チルト方向、ローテーション方向にカメラの向きを移動して異なるカメラ位置から撮像可能であり、撮像している画像に特定の領域を被覆するマスクを合成する機能を有している。マスク設定装置２は、監視カメラ１を制御する撮像制御装置の一例であって、マスクの設定を行うマスク設定ツールとして機能する。
【００１５】
ここでは、監視カメラ１とマスク設定装置２とはそれぞれ一つずつネットワーク３を介して接続されているが、この場合に限られず、複数接続されていてもよい。また、カメラシステム１０には、画像を閲覧したり監視カメラ１を制御したりするビューワクライアントが接続されていてもよい。ネットワーク３は、後述するカメラ制御信号、圧縮した画像信号を送信できる十分な帯域があるインターネットやイントラネットなどのディジタルネットワークが用いられる。ネットワークプロトコルはＴＣＰ／ＩＰ（ＵＤＰ／ＩＰ）プロトコルを想定している。監視カメラ１およびマスク設定装置２には、それぞれＩＰアドレスが割り当てられている。
【００１６】
監視カメラ１はレンズ１０１、回転機構１０２、可動雲台１０３、撮像部１０４、カメラ制御部１０５、マスク合成部１０６、画像圧縮部１０７、通信制御部１０８、記憶部１０９、コマンド解釈部１１０を有している。
レンズ１０１はズームレンズなどを含むレンズ群であって、光学像を撮像部１０４に結像させる役割を有する。撮像部１０４は結像された光学像を動画または静止画などの画像として出力する。回転機構１０２はレンズ１０１および撮像部１０４を光軸方向であるローテーション方向に回転させる。可動雲台１０３はレンズ１０１、撮像部１０４および回転機構１０２をパン方向およびチルト方向に回転させる。カメラ制御部１０５は通信制御部１０８を介して受信したコマンドに応じてレンズ１０１、回転機構１０２、可動雲台１０３を制御することでパン、チルト、ローテーションおよびズームなどのカメラ操作を実行する。
【００１７】
マスク合成部１０６はマスクの設定が有効になっている場合には撮像部１０４により出力された画像にマスクを合成した合成画像を生成する。画像圧縮部１０７は、撮像部１０４あるいはマスク合成部１０６から出力される画像を例えばＭｏｔｉｏｎＪＰＥＧなどの配信しやすいデータに圧縮し、通信制御部１０８からネットワーク３に配信する。記憶部１０９はマスク設定装置２から受信したマスクの各種設定値である位置情報、パノラマ画像およびプログラムなどを記憶する。パノラマ画像とは、監視カメラ１がパン方向およびチルト方向に全て移動して撮像したときの画像である。パノラマ画像は監視カメラ１が初めて設置されたときやマスク設定装置２からの指示に応じて撮像される。コマンド解釈部１１０はマスク設定装置２やビューワクライアントから受信したコマンドを解釈し、カメラ制御部１０５などに送信する。
【００１８】
監視カメラ１は通信制御部１０８を介してマスク設定装置２やビューワクライアントからコマンドを受信し、受信したコマンドに応じて撮像画像を配信したり、各種カメラ操作を実行したりする。なお、画像の圧縮形式をＭｏｔｉｏｎＪＰＥＧとして説明したが、この圧縮形式に限定されるものではない。
【００１９】
マスク設定装置２は監視カメラ１毎に割り当てられているＩＰアドレスを指定することによって監視カメラ１に接続する。
マスク設定装置２は画面表示部２０１、カメラ操作入力部２０２、カメラ設定入力部２０３、表示制御部２０４、操作コマンド生成部２０５、設定コマンド生成部２０６、カメラ制御算出部２０７、画像伸長部２０８、通信制御部２０９、記憶部２１０を有している。
通信制御部２０９は監視カメラ１から配信された撮像画像および監視カメラ１の記憶部１０９に記憶されているパノラマ画像を受信したり、各種カメラ操作の結果を受信したりする。表示制御部２０４は監視カメラ１から配信された撮像画像およびパノラマ画像を画面表示部２０１に表示したり、各種カメラ操作の結果からグラフィカルユーザーインタフェース（ＧＵＩ）を生成し、画面表示部２０１に表示したりする。このとき、表示制御部２０４は画像伸長部２０８により伸長された画像を受信したり、操作コマンド生成部２０５によって解釈された後のカメラ操作の結果を受信したりする。
【００２０】
カメラ操作入力部２０２はカメラ操作のためのマウスやキーボードによる入力を受け付け、受け付けた入力を操作コマンド生成部２０５に送信する。操作コマンド生成部２０５は、スライダーやボタンなどの操作やパノラマ画像上でのマウスクリックといったＧＵＩ操作からパン、チルト、ローテーション、ズームなどの各種カメラ操作コマンドを生成する。
カメラ設定入力部２０３は、マスク設定に関する入力を受け付け、受け付けた入力を設定コマンド生成部２０６に送信する。設定コマンド生成部２０６は、マスク設定コマンドを生成する。
【００２１】
通信制御部２０９は、操作コマンド生成部２０５によって生成された各種カメラ操作コマンドおよび設定コマンド生成部２０６によって生成されたマスク設定コマンドを監視カメラ１に送信する。
カメラ設定入力部２０３が受け付けたマスク設定の入力や通信制御部２０９が監視カメラ１から受信した設定結果は、設定コマンド生成部２０６を介して表示制御部２０４に送信される。表示制御部２０４はマスク設定の入力および設定結果をＧＵＩに反映し画面表示部２０１に表示することで、ユーザに視覚的にフィードバックされる。
カメラ制御算出部２０７はユーザに対してマスクが合成された合成画像を表示するために、マスクが表示される複数のカメラ位置を抽出する。カメラ制御算出部２０７の詳細な処理は、後述する。
記憶部２１０は監視カメラ１から受信したパノラマ画像やマスク設定を実行させるためのプログラムなどを記憶する。
【００２２】
図２（ａ）は、マスク設定の画面の一例を示す図である。図２（ａ）に示す表示は、カメラ操作入力部２０２によりマスク設定の開始を受け付けたときに、表示制御部２０４が画面表示部２０１に表示する。
【００２３】
マスク設定画面３００には、カメラ操作入力部２０２に相当するパンスライダー３０２、チルトスライダー３０３、ズームスライダー３０４およびローテーションボタン３０５・３０６などが構成される。マスク設定画面３００からカメラ操作入力部２０２を介して入力された操作は、操作コマンド生成部２０５によってカメラ操作コマンドに変換された後、監視カメラ１に送信される。したがって、ユーザはマスク設定装置２を通して監視カメラ１のパン、チルト、ローテーション、ズームなどのカメラ操作を実行することができる。
また、監視カメラ１から受信した撮像画像を表示する画像表示部３０１にはマスクのプレビュー枠３０７が表示される。ユーザがプレビュー枠３０７の位置および大きさを変更することで、所望する位置および大きさのマスクを入力することができる。
【００２４】
次に、想定されるマスク設定について説明する。
ユーザはプレビュー枠３０７を所望する位置および大きさになるように操作し、追加ボタン３０８や変更ボタン３０９を押す。プレビュー枠３０７は撮像画像中に含まれる被写体３１２よりも前面に表示されるので、プレビュー枠３０７への操作を容易に行うことができる。ここで、追加ボタン３０８および変更ボタン３０９はカメラ設定入力部２０３に相当する。
カメラ設定入力部２０３が受け付けたマスク設定の入力は、設定コマンド生成部２０６によってマスク設定コマンドに変換された後、監視カメラ１に送信される。監視カメラ１はプレビュー枠３０７の位置および大きさでマスクを設定する。監視カメラ１は撮像画像の一部を被覆するマスク３１１を合成した撮像画像をマスク設定装置２に配信することで、マスク設定装置２の画像表示部３０１には一部にマスク３１１が表示された撮像画像が表示される。マスク３１１は撮像画像中に含まれる被写体３１２よりも前面に表示されるので、監視カメラ１はプレイバシーが保護された撮像画像を配信することができる。図２（ａ）に示すマスク３１１は矩形状としているが、この形状に限られず、例えば円形などであってもよい。
また、監視カメラ１はパン、チルトおよびローテーションなどのカメラ操作に応じて、マスクの位置を変えて合成した撮像画像を配信する。このとき、マスクの形状は維持したままにし、その形状を変化させないので、監視カメラ１は変化する撮像画像にマスク３１１を容易に追従させて撮像画像を配信することができる。なお、ユーザは削除ボタン３１０を押すことで、設定されたマスク３１１を削除することができる。
【００２５】
このように想定されるマスク設定では、カメラ設定入力部２０３がマスク設定の入力を受け付けると、監視カメラ１は設定したマスクを合成した撮像画像を配信する。しかし、監視カメラ１がパン、チルトおよびローテーションなどのカメラ操作を実行したとき、常に被覆したい領域が表示されたり、常に被覆したくない領域が表示されなかったりする場合がある。
【００２６】
そこで、本実施形態では、カメラ設定入力部２０３がマスク設定の入力を受け付けると、カメラ制御算出部２０７はマスクが表示されるカメラ位置を抽出し、抽出したカメラ位置に監視カメラ１を移動させるようにカメラ制御を行う。監視カメラ１はカメラ位置を移動しながらマスクを合成した撮像画像を配信することで、ユーザは所望するマスクが設定されるか否かを確認することができる。
この後、マスク設定装置２は画面表示部２０１に表示されたマスクを登録するか否かを確認するための表示を行う。図２（ｂ）は、マスクを登録するか否かを確認するためのメッセージ３１３の一例を示す図である。監視カメラ１はユーザにより「はい」が選択された場合にはマスクを設定し、「いいえ」が選択された場合にはマスクを設定しない。
【００２７】
以下、具体的にカメラ制御算出部２０７が行う処理について図３に示すフローチャートを参照して説明する。図３に示すフローチャートは、マスク設定装置２のＣＰＵがプログラムを実行することで実現され、カメラ設定入力部２０３がマスク設定の入力を受け付けたときに開始される。
まず、ステップＳ１０１ではカメラ制御算出部２０７は、監視カメラ１のパン、チルトおよびローテーションなどのカメラ操作によって、入力されたマスクの少なくとも一部が表示される可能性がある複数のカメラ位置を抽出する。このとき、抽出するカメラ位置の数が多いほど、ユーザは多くのカメラ位置でマスクにより被覆される領域や被覆されない領域を確認しやすくなる。しかし、カメラ位置の数が多くなると相対的にカメラ位置を算出する時間や、監視カメラ１がカメラ位置を移動する時間が長くなってしまうことから、なるだけ範囲を絞り込むと共に離散的なカメラ位置を抽出することが望ましい。
【００２８】
次に、ステップＳ１０２ではカメラ制御算出部２０７は抽出されたカメラ位置のうち選択されていないカメラ位置があるか否かを判定する。選択されていないカメラ位置がある場合にはステップＳ１０３に進み、選択されていないカメラ位置がない場合にはステップＳ１０７に進む。
ステップＳ１０３ではカメラ制御算出部２０７は抽出された複数のカメラ位置から選択されていないカメラ位置を選択する。
【００２９】
ステップＳ１０４ではカメラ制御算出部２０７は選択されたカメラ位置での撮像画像に対して、入力されたマスクの中心位置および大きさを含む位置情報に基づいて、表示されるマスクの領域を算出する。具体的には、カメラ制御算出部２０７は、監視カメラ１の撮像中心（投影中心）を基準にして、選択されたカメラ位置に応じた射影変換を行うことで、マスクの領域を算出する。なお、カメラ制御算出部２０７は、射影変換を行う場合に限られず、次の図４に示すような処理により、マスクの領域を算出してもよい。
【００３０】
ここで、図４（ａ）に示すような、中心位置Ｏおよび大きさ（幅Ｗ×長さＬ）のマスクが入力された場合に、カメラ制御算出部２０７は中心位置Ｏのパン角度およびチルト角度を取得する。次に、カメラ制御算出部２０７は中心位置Ｏから、選択されたカメラ位置に移動したと仮定し、入力されたマスクの中心位置Ｏと、選択されたカメラ位置の中心位置Ｏ´との間の距離を算出する。選択されたカメラ位置は、後述する図６および図７で説明するように、パン角度およびチルト角度により特定される。したがって、カメラ制御算出部２０７が、中心位置Ｏから中心位置Ｏ´までのチルト角度およびパン角度を取得できる。カメラ制御算出部２０７は、取得したチルト角度およびパン角度に応じて、図４（ｂ）に示すような撮像画像内における中心位置Ｏから中心位置Ｏ´までチルト方向の距離ｔおよびパン方向の距離ｐを算出することができる。次に、図４（ｃ）に示すように、カメラ制御算出部２０７は移動した中心位置Ｏを中心に、入力されたマスクと同じ大きさ（幅Ｗ×長さＬ）のマスク３１４を描画することで、選択されたカメラ位置での撮像画像に対するマスクの領域を算出することができる。したがって、カメラ制御算出部２０７は、実際に監視カメラ１を移動させることなく、選択されたカメラ位置での撮像画像に対するマスクの領域を算出することができる。
なお、ズームが変わると、撮像画像の大きさが変化するため、選択されたカメラ位置での撮像画像に対するマスクの領域も変化する。したがって、カメラ制御算出部２０７はカメラ設定入力部２０３がマスク設定の入力を受け付けたときのズームに基づいてマスクの領域を算出するものとする。
【００３１】
ステップＳ１０５ではカメラ制御算出部２０７は選択されたカメラ位置での撮像画像に算出されたマスクの領域が含まれるか否かを判定する。すなわち、この判定は、選択されたカメラ位置での撮像画像内に、入力されたマスクの少なくとも一部が表示されるか否かを判定する処理に相当する。ステップＳ１０１で抽出するカメラ位置は、入力されたマスクの少なくとも一部が表示される可能性があるカメラ位置を抽出することから、マスクが表示されないカメラ位置も抽出されている。したがって、ステップＳ１０５によって、撮像画像にマスクの少なくとも一部が表示されるカメラ位置のみを抽出することができる。上述した図４（ｃ）は撮像画像にマスクの一部が表示されている場合を示している。
【００３２】
マスクの領域が含まれている場合にはステップＳ１０６に進み、カメラ制御算出部２０７は選択されたカメラ位置をカメラ位置配列に追加する。カメラ位置配列は、実際に監視カメラ１を移動させる複数のカメラ位置の情報およびカメラ位置を移動する順序が記述されたデータである。したがって、カメラ位置配列に追加されたカメラ位置は、監視カメラ１が実際に移動するカメラ位置となる。
一方、ステップＳ１０５によりマスクの領域が含まれていないと判定された場合にはステップＳ１０２に戻り、全てのカメラ位置について、ステップＳ１０２からステップＳ１０６までの処理を繰り返す。その後、ステップＳ１０２により選択されていないカメラ位置がないと判定された場合には、ステップＳ１０７に進む。
【００３３】
ステップＳ１０７ではカメラ制御算出部２０７は現在のカメラ位置をカメラ位置配列に追加する。
ステップＳ１０８ではカメラ制御算出部２０７は監視カメラ１がカメラ位置配列の各カメラ位置を全て移動したときの総移動量から所定時間内にカメラ制御が完了するような移動速度を算出する。
ステップＳ１０９ではカメラ制御算出部２０７はカメラ位置配列と移動速度とを含むカメラ制御情報を操作コマンド生成部２０５に送信する。カメラ制御情報は、マスク設定装置２が監視カメラ１の撮像部１０４に撮像させるときの制御方法に関する情報である。操作コマンド生成部２０５が受信したカメラ制御情報からカメラ操作コマンドを生成し、通信制御部２０９が生成されたカメラ操作コマンドを監視カメラ１に送信する。また、通信制御部２０９が設定コマンド生成部２０６によって生成されたマスク設定コマンドを監視カメラ１に送信する。
【００３４】
監視カメラ１では、カメラ操作コマンドに応じてパン、チルトおよびローテーションなどのカメラ操作を実行し、カメラ位置配列に含まれるカメラ位置を順番に、算出された移動速度で移動しながら撮影する。このとき、監視カメラ１はマスク設定コマンドに含まれるマスクの位置情報に基づいて撮像画像にマスクを合成し、マスク設定装置２に配信する。
【００３５】
なお、監視カメラ１がカメラ位置配列に含まれるカメラ位置を順番に移動した後に、元のカメラ位置に戻す必要がない場合は、ステップＳ１０７を省略してもよい。また、マスク設定の画面には、監視カメラ１によるカメラ制御情報に基づいた移動を中断させるための中断ボタンを有していてもよい。中断ボタンが押された場合には、監視カメラ１はステップＳ１０７で追加された元のカメラ位置に戻すカメラ操作コマンドを送信してもよい。
【００３６】
次に、ステップＳ１０１により抽出されるカメラ位置およびステップＳ１０４によりカメラ位置配列に追加されるカメラ位置について説明する。
図５は、監視カメラ１のパン角度を横軸、チルト角度を縦軸とする２次元座標空間であり、監視カメラ１を制御する制御範囲４０１を示す図である。制御範囲４０１全体をパン角度およびチルト角度のそれぞれ一定角度毎に区切ったとき、区切った縦軸および横軸それぞれの交わる各格子点がステップＳ１０１で抽出されるカメラ位置となる。図５では、パン角度を２０°で区切り、チルト角度を１０°で区切った例を示している。
【００３７】
図６は、入力されたマスク４０２の位置と大きさを制御範囲４０１に示した図である。水平方向がチルト角度の基準角（０°）とすると、マスク４０２の中心位置をチルト角度が９０度付近、つまり垂直方向に設定しようとしている。入力されたマスク４０２の大きさは、マスク４０２の矩形の大きさで示される。また、図６には、図６に示すマスク４０２の位置と大きさの場合に、ステップＳ１０６においてカメラ位置配列に追加されるカメラ位置４０３を示している。
図８は、チルト角度が９０度付近のマスクの場合に、監視カメラ１がパン方向に移動したときの撮像画像とマスクの関係を示す図である。図８（ａ）〜（ｄ）に示すように、パン方向に移動しても常にマスク３１１の領域が撮像画像３０１の内部に表示される。すなわち、カメラ位置配列に追加されるカメラ位置４０３は、図６に示すような同じチルト角度の全てのパン角度の格子点が含まれることになる。
【００３８】
図７は、入力されたマスク４０４の位置と大きさを制御範囲４０１に示した図である。水平方向がチルト角度の基準角（０°）とすると、マスク４０４の中心位置をチルト角度が０度付近、つまり水平方向に設定しようとしている。入力されたマスク４０４の大きさは、マスク４０４の矩形の大きさで示される。また、図７には、図７に示すマスク４０４の位置と大きさの場合に、ステップＳ１０６においてカメラ位置配列に追加されるカメラ位置４０５を示している。
図９は、チルト角度が０度付近のマスクの場合に、監視カメラ１をパン方向およびチルト方向に移動したときの撮像画像とマスクの関係を示す図である。図９（ａ）はマスクの中心位置に対応するカメラ位置からの撮影画像であり、図９（ｂ）〜（ｅ）はマスクの中心位置からパン方向およびチルト方向にそれぞれ移動したときの撮像画像である。図９（ｂ）〜（ｅ）に示すようにマスクの中心位置に対応するカメラ位置からパン方向およびチルト方向に近傍したカメラ位置での撮像画像３０１にマスク３１１が表示される。すなわち、カメラ位置配列に追加されるカメラ位置４０５は、格子点の間隔にもよるが、図７に示すようなマスクの中心位置に隣接する格子点となる。
【００３９】
このように、カメラ制御算出部２０７は撮影画像にマスクの少なくとも一部が表示されるカメラ位置を抽出し、カメラ位置配列に追加する。すなわち、カメラ位置配列にしたがって撮像する監視カメラ１は、例えば図８（ａ）〜（ｄ）や図９（ａ）〜（ｅ）に示すようなマスクの位置が変化する撮影画像を配信することができる。ユーザは配信された画像を視認することで所望するマスクが設定されるかを確認することができる。所望するマスクであれば、ユーザは図２（ｂ）に示す画面によりマスクを登録する選択を行う。所望するマスクでなければ、ユーザは図２（ｂ）に示す画面を通してマスクを登録しない選択を行い、必要に応じて所望するマスクになるようにプレビュー枠３０７の位置および大きさを変更する操作を再び行う。
【００４０】
＜第２の実施形態＞
第２の実施形態は、マスク設定装置２がマスク設定の入力を受け付けると、マスク設定装置２自身がマスクの少なくとも一部が表示される複数のカメラ位置での撮像画像を生成し、生成した撮影画像にマスクを合成した合成画像を生成する。マスク設定装置２が自ら合成画像を生成することで仮想的に監視カメラ１を制御したような撮像画像を表示でき、ユーザは所望するマスクが設定されるかを確認することができる。
【００４１】
図１０は、監視カメラ１とマスク設定装置２とがネットワーク３を介して接続されるカメラシステム２０の構成を示す図である。本実施形態のカメラシステム２０は第１の実施形態のカメラシステム１０と同様であるが、マスク設定装置２に被覆領域合成部２１１が追加されている。本実施形態では、マスク設定装置２のカメラ制御算出部２０７の処理および図２に示すマスク設定の画面は第１の実施形態と同様である。
【００４２】
第２の実施形態では、カメラ制御算出部２０７で算出したカメラ制御情報が被覆領域合成部２１１に送信される。被覆領域合成部２１１は、カメラ位置配列に含まれる各カメラ位置でのマスクが表示される撮像画像を現在の撮像画像から生成しマスクを合成して、画像表示部３０１に表示される。
【００４３】
図１１は、被覆領域合成部２１１が行うカメラ位置配列に含まれる各カメラ位置でのマスクが表示された撮像画像を合成する処理を示すフローチャートである。図１１に示すフローチャートは、マスク設定装置２のＣＰＵがプログラムを実行することにより実現し、カメラ制御算出部２０７からカメラ制御情報を受信することにより開始される。
まず、ステップＳ２０１では被覆領域合成部２１１は取得したカメラ制御情報のカメラ位置配列から選択していないカメラ位置があるか否かを判定する。選択されていないカメラ位置がある場合にはステップＳ２０２に進み、選択されていないカメラ位置がない場合にはステップＳ２０５に進む。
【００４４】
ステップＳ２０２では被覆領域合成部２１１はカメラ位置配列に含まれる各カメラ位置から選択されていないカメラ位置を選択する。被覆領域合成部２１１は選択したカメラ位置の撮像画像を現在の撮像画像から生成する。例えばカメラ位置配列に含まれるカメラ位置が、図６に示すようなカメラ位置４０３である場合には、選択されたカメラ位置に応じて、現在の撮影画像をパン方向に移動させた画像を生成する。また、図７に示すようなカメラ位置４０５である場合には、選択されたカメラ位置に応じて、現在の撮影画像をパン方向およびチルト方向にカメラの向きを移動させた画像を生成する。具体的には、被覆領域合成部２１１は、現在の撮影画像だけから選択されたカメラ位置の撮影画像を射影変換で生成する。すなわち、被覆領域合成部２１１は、現在のカメラ位置と選択されたカメラ位置とのパン角度、チルト角度およびズームの値に基づいて、射影変換を行うことで、選択されたカメラ位置の仮想的な撮影画像を生成する。なお、現在の撮影画像を移動させることで、一部の画像が欠けてしまう場合がある。この場合、被覆領域合成部２１１は、欠けた部分を黒塗りにしてもよく、記憶部２１０に記憶しているパノラマ画像から欠けた画像を合成して選択されたカメラ位置に対応する撮像画像を生成してもよい。
【００４５】
ステップＳ２０３では被覆領域合成部２１１は選択されたカメラ位置における撮像画像に対して、入力されたマスクの位置情報に基づいて表示されるマスクの領域を算出する。この処理は、上述したステップＳ１０４と同様な処理である。
ステップＳ２０４では被覆領域合成部２１１は、ステップＳ２０１で生成された撮像画像にステップＳ２０２で算出された領域にマスクを合成した合成画像を生成する。その後、ステップＳ２０１に戻り、カメラ位置配列に含まれるカメラ位置が全て選択されるまでステップＳ２０１〜ステップＳ２０４までの処理を繰り返す。全てのカメラ位置が選択された場合には、ステップＳ２０５に進む。
ステップＳ２０５では被覆領域合成部２１１は表示制御部２０４を介してステップＳ２０４で生成した合成画像をカメラ位置配列に含まれるカメラ位置の順序で画面表示部２０１に表示する。
【００４６】
このように、マスク設定装置２はマスクの少なくとも一部が表示されるカメラ位置の撮像画像を自らが生成し、生成した撮像画像にマスクを合成した合成画像を生成する。マスク設定装置２では生成した合成画像を、例えば図８（ａ）〜（ｄ）や図９（ａ）〜（ｅ）に示すようなマスクの位置が変化する撮像画像として表示することができる。ユーザは表示された画像を視認することで所望するマスクが設定されるかを確認することができる。所望するマスクであれば、ユーザは図２（ｂ）に示す画面によりマスクを登録する選択を行うことで、通信制御部２０９が設定コマンド生成部２０６によって生成されたマスク設定コマンドを監視カメラ１に送信する。監視カメラ１はマスク設定コマンドに含まれるマスクの位置情報に基づいてマスクを設定し、マスクが表示された撮像画像をマスク設定装置２やビューワクライアントに配信する。
【００４７】
本実施形態によれば、第１の実施形態の効果に加え、マスク設定装置２が仮想的に監視カメラ１を制御したような撮像画像を表示するので、監視カメラ１から撮像画像を受信する必要がなく、マスクが表示された撮像画像を迅速に表示されることができる。
【００４８】
＜第３の実施形態＞
第３の実施形態は、第１の実施形態と異なりマスク設定の入力を受け付けるとマスクが表示されるカメラ位置を抽出することなく直接、マスク設定装置２が監視カメラ１の撮像部１０４に画像を撮像させるためのカメラ制御情報を算出する。本実施形態では、第１の実施形態のカメラシステム１０と同様に構成することができ、図２に示すマスク設定の画面は第１の実施形態と同様である。
【００４９】
具体的にカメラ制御算出部２０７が行う処理について説明する。なお、以下に説明する処理は、マスク設定装置のＣＰＵがプログラムを実行することで実現され、カメラ設定入力部２０３がマスク設定の入力を受け付けたときに開始される。
カメラ制御算出部２０７は、入力されたマスクの位置情報に基づいて撮像部１０４に画像を撮像させるためのカメラ位置配列や移動速度が含まれるカメラ制御情報を算出する。
具体的には、カメラ制御算出部２０７は入力されたマスクの中心位置のパン角度およびチルト角度を取得する。カメラ制御算出部２０７は、取得したチルト角度が例えば９０度付近である場合には、チルト角度を９０度にしたままパン方向を１８０度回転させるような撮像部１０４のカメラ位置配列を算出する。本実施形態では、マスク設定装置２の記憶部２１０にマスクの位置情報とカメラ位置配列とが関連付けられた組み合わせのテーブルが記憶されている。この組み合わせは、入力されたマスクの位置情報に基づいて、予めマスクの一部が表示されるカメラ位置配列が求められている組み合わせである。カメラ制御算出部２０７が、入力されたマスクの位置情報を記憶されたテーブルと参照することで、カメラ位置配列を算出することができる。なお、テーブルには、監視カメラ１がカメラ位置配列にしたがって移動するときの移動速度を関連付けて記憶してもよい。
【００５０】
その後、カメラ制御算出部２０７は図３のフローチャートのステップＳ１０９以降の処理と同様な処理を行うことで、監視カメラ１では、カメラ位置配列に応じて撮影した撮像画像にマスクを合成し、マスク設定装置２に配信する。
本実施形態によれば、第１の実施形態の効果に加え、入力されたマスクが表示されるカメラ位置を抽出する処理を省略することができるので、マスクが表示された撮像画像を迅速に表示されることができる。
【００５１】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形および変更が可能であり、上述した第１〜第３の実施形態を適宜組み合わせることも可能である。例えば、第２および第３の実施形態を組み合わせ、マスク設定装置２自身がテーブルを用いて算出したカメラ位置配列に基づいて撮像画像を生成し、生成した撮像画像にマスクを合成した合成画像を生成してもよい。
【００５２】
また、例えば、図２（ａ）に示すマスク設定の画面にはプレビューボタンを追加して構成してよい。プレビューボタンを押した場合にはメッセージ３１３の表示は行わず、追加ボタン３０８や変更ボタン３０９を押した場合と同様のカメラ制御のみを実行させることができるように構成することができる。
また、上述した実施形態ではパン方向、チルト方向およびローテーション方向にカメラの向きを移動することができる監視カメラ１について説明したが、この場合に限られずパン方向、チルト方向の少なくとも何れかに移動する監視カメラ１に適用することができる。
【００５３】
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。すなわち、上述した実施形態の機能を実現するプログラムをネットワークや各種記録媒体を介して監視カメラ１およびマスク設定装置２に供給し、監視カメラ１およびマスク設定装置２のコンピュータ（ＣＰＵ）がプログラムコードを読み出して実行する処理である。この場合、そのプログラムおよびそのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は本発明を構成することになる。
【符号の説明】
【００５４】
１：監視カメラ（撮像装置）  ２：マスク設定装置（撮像制御装置）  ３：ネットワーク  １０：カメラシステム  ２０：カメラシステム  ２０１：画面表示部  ２０２：カメラ操作入力部  ２０３：カメラ設定入力部  ２０４：表示制御部  ２０５：操作コマンド生成部  ２０６：設定コマンド生成部  ２０７：カメラ制御算出部  ２０８：画像伸長部  ２０９：通信制御部  ２１０：記憶部  ２１１：被覆領域合成部  ３００：マスク設定の画面  ３０１：画像表示部  ３０２：パンスライダー  ３０３：チルトスライダー  ３０４：ズームスライダー  ３０５：ローテーションボタン  ３０６：ローテーションボタン  ３０７：プレビューワーク  ３０８：追加ボタン  ３０９：変更ボタン  ３１０：削除ボタン  ３１１：マスク  ３１２：物体  ３１３：メッセージ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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