(57)【要約】【課題】洗濯物のアンバランス量によらずに、共振回転速度通過時にドラムの振動を低く抑えること。【解決手段】水平または傾斜した回転軸により回転可能に支持されたドラム３と、ドラム３を収容する水槽２と、ドラム３に配置された環状容器１７と、環状容器１７内を移動可能な転動体８と、ドラム３を回転駆動する駆動モータ４と、駆動モータ４の電流を検知する電流検知手段２０と、水槽２の振動を検知する振動検知手段１２と、駆動モータ４等を制御する制御手段６とを備え、制御手段６は、共振回転速度以下で、かつドラム３内の洗濯物にかかる遠心力が重力より大きい回転速度で回転している時に、振動検知手段１２により水槽２の振動を検知し、振動検知手段１２により検知した振動量が所定量より少ないとき、ドラム３の回転速度を制御して転動体８を分散させて立ち上げる。【選択図】図１
2013240577.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水平または傾斜した回転軸により回転可能に支持されたドラムと、
前記ドラムを収容する水槽と、
前記ドラムに配置された環状容器と、
前記環状容器内を移動可能な転動体と、
前記ドラムを回転駆動する駆動モータと、
前記駆動モータ等を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記転動体を前記環状容器内に分散するように制御するドラム式洗濯機。
【請求項２】
前記水槽の振動を検知する振動検知手段とを備え、
前記制御手段は、前記振動検知手段により前記水槽の振動を検知し、前記振動検知手段により検知した振動量が所定量より少ないとき、前記転動体を前記環状容器内に分散するように制御する請求項１に記載のドラム式洗濯機。
【請求項３】
前記制御手段は、前記ドラムの回転数を共振回転数以下で、かつ前記ドラム内の洗濯物にかかる遠心力が重力より大きい回転速度で回転させ、前記転動体を前記環状容器内に分散するように制御する請求項１または２に記載のドラム式洗濯機。
【請求項４】
前記制御手段は、前記駆動モータを制御して、前記ドラムの加速度を増減させることで、前記転動体を前記環状容器内に分散するよう制御する請求項１〜３のいずれか１項に記載のドラム式洗濯機。
【請求項５】
前記制御手段は、前記駆動モータを制御して、前記ドラムの回転数を増減させることで、前記転動体を前記環状容器内に分散するように制御する請求項１〜３のいずれか１項に記載のドラム式洗濯機。
【請求項６】
前記制御手段は、
前記ドラムの回転速度の減速が、前記ドラムの回転速度を洗濯物の遠心力と重力とが略均衡する第１の回転速度に減速するようにし、
前記ドラムの回転速度の加速が、前記ドラムの回転速度を洗濯物の遠心力が重力より大きくなる第２の回転速度まで加速するようにした請求項５に記載のドラム式洗濯機。
【請求項７】
前記制御手段は、
前記ドラムの回転速度を前記第１の回転速度にて第１の所定時間維持した後、前記第２の回転速度にて第２の所定時間維持し、
前記第１の所定時間が、前記第２の所定時間より長いこととした請求項６に記載のドラム式洗濯機。
【請求項８】
前記水槽の振動を検知する振動検知手段を備え、
前記制御手段は、前記ドラムが減速と加速とを行った後、前記振動検知手段により、再び前記水槽の振動を検知するようにし、前記振動検知手段による振動量が所定量よりも小さいとき、前記ドラムを共振回転速度より高い回転速度まで上げるようにした請求項５〜７のいずれか１項に記載のドラム式洗濯機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、弾性的に支持された水槽内に洗濯物を収容して回転可能なドラムを備え、そのドラム内で洗濯物の洗い、すすぎ、脱水を行うドラム式の洗濯機に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、水平または傾斜した回転軸を有するドラム式洗濯機の脱水工程において、しばしば洗濯物がドラム内で不均一な状態、すなわちアンバランスな状態になる。その結果、脱水中に回転軸には偏った力が加わり、振動が発生する。振動の振幅は回転ドラムの回転速度の２乗に比例して増大する。その振動のために洗濯機自身が移動したり、また、騒音が激しいためにある回転速度以上では運転することができなくなってしまうなどの問題が発生する。
【０００３】
洗濯物のアンバランスによる振動を低減するために、金属球（以降、ボールと呼ぶ）を使用したボールバランサシステムがある。ボールバランサは、ドラムの内周に取り付けた管状のレース部内に、回転方向（周方向）に自由度をもつ複数のボールを備えている。ボールバランサは、偏心荷重を生じさせるアンバランス体に対して自動的にボールが対向位置に移動する力学現象を利用したバランス装置である。
【０００４】
また、ドラムの正面側にボールを配置したシングルボールバランサの他に、ドラムの正面側及び底面側の２箇所に、複数の転動体を配置したダブルボールバランサも知られている（例えば、特許文献１参照）。これらは原理的には同じである。すなわち、どちらのボールバランサも、脱水工程において経時的に変化する洗濯物のアンバランス量に刻一刻と対応して、複数のボールが位置を変え、自動的にアンバランスを修正する仕組みである。
【０００５】
特許文献１においては、第１の回転速度を共振回転速度以下の回転速度で回転し、所定の時間、ボールが偏心荷重に対して同相位置に移動して、その同相位置で維持する。その後、ドラムは同相位置で停止状態からゆるやかに加速して、共振回転速度を通過する。これにより、ボールが自動バランシングの原理により自動的にアンバランスの対向位置に移動することで振動を抑制している。
【０００６】
また、特許文献２においては、ドラムの回転を共振回転速度の高速側近傍である過渡振動回転速度領域の上限まで上昇させた後、アンバランスの打ち消す方向にボールを移動させるために、ドラムの回転速度を不連続な回転速度に微小変化させてドラムを制御している。
【０００７】
また、特許文献３においては、うなり信号からアンバランスとボールとの相対位置を算出して、ボールバランサの回転動作を制御する方法がある。すなわち、ドラムの回転が固有振動数に達する際にボールとアンバランスとが逆位相になるように制御している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０１０−１２５０８３号公報
【特許文献２】特開２０１１−１２５４０１号公報
【特許文献３】特許第４８０５０６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、従来の構成では、ドラム内の洗濯物によるアンバランスが小さい場合や無負荷に近い場合では、ボールバランサのボールが逆にアンバランスの状態となるため、脱水起動時に振動、騒音を大きくする原因となるという課題を有していた。
【００１０】
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、洗濯物のアンバランス量が少ないときでも、共振回転速度通過時にはドラムの振動を低く抑えることができるドラム式洗濯機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前記従来の課題を解決するために、本発明のドラム式洗濯機は、水平または傾斜した回転軸により回転可能に支持されたドラムと、前記ドラムを収容する水槽と、前記ドラムに配置された環状容器と、前記環状容器内を移動可能な転動体と、前記ドラムを回転駆動する駆動モータと、前記駆動モータ等を制御し、洗い工程、すすぎ工程、脱水工程等を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記転動体を環状容器内に分散するように制御するものである。
【００１２】
これにより、ドラム式洗濯機が共振回転数以下の回転数で環状容器内の転動体を分散することで、転動体自身がドラム式洗濯機のアンバランスとなることを防止でき、その状態で回転数を上昇させることで共振回転速度での振動を低振動に抑制することができ、共振回転速度通過時にはドラムの振動を最小限に抑えることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明のドラム式洗濯機は、ドラムの高速回転数（定常回転数）時に洗濯物によるアンバランスを解消するための環状容器内の転動体が、高速回転へ上昇する起動時に、環状容器内の転動体が偏ることでかえってドラムのアンバランスとなることを共振回転数以下で転動体を分散させることで解消させ、高速回転への起動時のドラムの振動を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施の形態１におけるドラム式洗濯機の側断面図
【図２】本発明の実施の形態１におけるボールバランサの正面図
【図３】本発明の実施の形態１におけるドラム式洗濯機の制御ブロック図
【図４】本発明の実施の形態１における回転速度の工程を表す図
【図５】本発明の実施の形態１におけるボールバランサの動作模式図
【図６】本発明の実施の形態２におけるドラム式洗濯機の側断面図
【図７】本発明の実施の形態２におけるドラム式洗濯機の制御ブロック図
【図８】本発明の実施の形態２におけるドラム式洗濯機の洗濯物のアンバランス状態を示す図
【図９】本発明の実施の形態２におけるドラム式洗濯機の分散起動する場合の起動シーケンス図
【図１０】本発明の実施の形態３におけるドラムおよびボールバランサの正面図
【図１１】本発明の実施の形態３におけるドラム式洗濯機の制御ブロック図
【発明を実施するための形態】
【００１５】
第１の発明のドラム式洗濯機は、水平または傾斜した回転軸により回転可能に支持されたドラムと、前記ドラムを収容する水槽と、前記ドラムに配置された環状容器と、前記環状容器内を移動可能な転動体と、前記ドラムを回転駆動する駆動モータと、前記駆動モータ等を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記転動体を前記環状容器内に分散するように制御するものである。
【００１６】
この構成により、本来、高速回転数（脱水時の定常回転数）時に環状容器内の転動体が洗濯物のアンバランスと対向する位置に移動し、バランス状態をとる転動体が、高速回転数への起動時には、環状容器内で偏るために転動体自身によるドラムのアンバランス状態を発生するところを共振回転数以下の回転数で、転動体を環状容器内で分散させることで、高速回転数への起動時の転動体自身によるドラムのアンバランスを解消することができ、起動時におけるドラム振動を抑制することができる。
【００１７】
上記構成において、前記水槽の振動を検知する振動検知手段とを備え、前記制御手段は、前記振動検知手段により前記水槽の振動を検知し、前記振動検知手段により検知した振動量が所定量より少ないとき、前記転動体を前記環状容器内に分散するように制御してもよい。
【００１８】
この構成により、ドラム式洗濯機の水槽の振動量が所定量より少ない際に、衣類によるアンバランス状態が小さいため、環状容器内の転動体がドラム内におけるアンバランスとならないように転動体を分散させることで、振動量が少ない状態でドラムを起動することで、起動時においても振動を抑制することができる。
【００１９】
上記構成において、前記制御手段は、前記ドラムの回転数を共振回転数以下で、かつ前記ドラム内の洗濯物にかかる遠心力が重力より大きい回転速度で回転させ、前記転動体を前記環状容器内に分散するように制御してもよい。
【００２０】
このような構成により、共振回転数以下の回転数で転動体を環状容器内に分散することで、振動が大きくなる前に転動体によるドラム内のアンバラ状態を解消することで、起動時における振動を抑制することができる。
【００２１】
上記構成において、前記制御手段は、前記駆動モータを制御して、前記ドラムの加速度を増減させることで、前記転動体を前記環状容器内に分散するよう制御してもよい。
【００２２】
これにより、ドラムの回転数を高速へと移行する脱水起動と平行して環状容器内の転動体を分散させることができる。よって、効率的に分散させることができ、脱水時間の延長を防ぐことができる。
【００２３】
上記構成において、前記制御手段は、前記駆動モータを制御して、前記ドラムの回転数を増減させることで、前記転動体を前記環状容器内に分散するように制御してもよい。
【００２４】
このような構成により、環状容器内の転動体を加速することで回転方向前方の転動体をより前方へ移動し、減速による回転方向後方の転動体をより遅らせることで、複数の転動体を分散させることができ、繰り返しておこなうことで分散させることができる。さらに振動検知手段により水槽の振動を検知し、検知結果に基づいて洗濯物のアンバランス状態を判定して、アンバランス量が少ない時にドラムの回転パターンを変えることで、洗濯物のアンバランス状態に応じて必要な転動体を制御することができる。このように、洗濯物のアンバランスが小さい時にも、転動体を制御することにより、低振動のまま共振回転速度まで立ち上げることができるため、共振回転速度通過時にはドラムの振動を最小限に抑えることができる。
【００２５】
上記構成において、前記制御手段は、前記ドラムの回転速度の減速が、前記ドラムの回転速度を洗濯物の遠心力と重力とが略均衡する第１の回転速度に減速するようにし、前記ドラムの回転速度の加速が、前記ドラムの回転速度を洗濯物の遠心力が重力より大きくなる第２の回転速度まで加速するようにしてもよい。
【００２６】
このようにすることで、第２の回転速度まで加速する場合、洗濯物にかかる重力が遠心力より小さい回転速度で回転しているため、転動体は偏り状態で環状容器内を移動する。その際、洗濯物のアンバランスと転動体とは非同期に位置を移動しているため、洗濯物に対して転動体は少しずつ遅れた状態で移動する。
【００２７】
さらに洗濯物のアンバランスが崩れない程度の回転速度、すなわち洗濯物の遠心力と重力とが略均衡する回転速度に減速することにより、転動体は偏り状態を維持できなくなり、さらに洗濯物のアンバランス状態より遅れた速度で移動するため、転動体が分散する。
【００２８】
この加速および減速を繰り返すことにより、さらに転動体を分散させることができる。このため、アンバランスの量が少ない時でもバランスが取れた状態を維持することができ。この結果、共振回転速度通過時にはドラムの振動を最小限に抑えることができる。
【００２９】
上記構成において、前記制御手段は、
前記ドラムの回転速度を前記第１の回転速度にて第１の所定時間維持した後、前記第２の回転速度にて第２の所定時間維持し、前記第１の所定時間が、前記第２の所定時間より長いこととしてもよい。
【００３０】
このようにすることで、一旦、洗濯物のアンバランスが崩れない程度の回転速度に落とすことにより転動体が分散し、ある一定の時間維持した後に加速することにより、分散できなかった転動体に加力を付けることができる。また、加速した後の時間を減速した後の時間より短くすることで一瞬の力を加えることができるため、効率よく転動体を洗濯物のアンバランスと均等に分散することでき、共振回転速度通過時にはドラムの振動を最小限に抑えることができる。
【００３１】
上記構成において、前記水槽の振動を検知する振動検知手段を備え、前記制御手段は、前記ドラムが減速と加速とを行った後、前記振動検知手段により、再び前記水槽の振動を検知するようにし、前記振動検知手段による振動量が所定量よりも小さいとき、前記ドラムを共振回転速度より高い回転速度まで上げるようにしてもよい。
【００３２】
このようにすることで、減速と加速を繰り返し後、転動体が洗濯物のアンバランスと均等に分散しているため、振動検知手段によって振動が小さいかを確認してからドラムを高速回転速度に立ち上げることで、共振回転速度通過時にドラムの振動を確実に抑えることができる。
【００３３】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本案が限定されるものではない。
【００３４】
（実施の形態１）
以下に示す回転数や加速度は、機体の構造、共振回転数および環状容器であるボールバランサの形状、ボールの形状、材質、重量、表面の加工、または内部に封入される粘性流体の容量との組み合わせにより設定される。よって回転数、加速度は数値的限定をするものではない。
【００３５】
図１は本発明の実施の形態１におけるドラム式洗濯機の側断面図である。ドラム式洗濯機１の内側には、有底円筒状の水槽２が収容されている。水槽２はバネ１０とダンパ５によって弾性的に支持されている。水槽２の内部には有底円筒状のドラム３が収容されている。ドラム式洗濯機１の正面側には、水槽２の開口部２ａを通してドラム３内に通じる開口部３ａが設けられている。ドラム３は、ドラム３を回転支持する回転軸３ｂが正面側から底面側に向けて下向きに傾斜して配置されている。水槽２は開口部２ａを正面側とし、
ドラム３に沿うように傾斜して配置されている。回転軸３ｂを傾斜させることで、水槽２の前面側の開口を上側に配置することができるようになり、使用者は大きく屈む姿勢をとることなくドラム３内の洗濯物が取り出せるようになる。また、回転軸３ｂを水平方向とした場合に比べ、水槽２内に給水された水が背面側に溜まって、少ない水量でも深い貯水状態が得られる。すなわち、少ない給水量でも洗濯物が含水しやすくすくなる。なお、洗濯物の取り出しやすさや給水量を考慮しなければ、回転軸３ｂは水平であってもよい。
【００３６】
ドラム３の内部には洗濯物１３を持ち上げて落とすことができるバッフル１６が設けられている。ドラム３が回転駆動することにより、バッフル１６によって持ち上げられた洗濯物は、ドラム３の上部から水面に叩きつけられ、叩き洗い（機械力）によって洗浄がなされる。さらに、ドラム３には複数の透孔１５が設けられている。透孔１５を介して水槽２からドラム３内に通水および通気ができる。
【００３７】
また、開口部３ａには扉７が開閉自在に設けられている。水槽２の開口部２ａは、その口縁に環状のシール材が装着されている。シール材の前面側は扉７の背面側に当接して密閉し、上下左右、前後に揺動する水槽２の開口部２ａが動いても、シール材が変形し扉７の背面側へ押圧するので密閉性が維持されている。
【００３８】
ドラム３の正面側には、ボールバランサ３０が設けられている。図２は、本発明の実施の形態１におけるドラム式洗濯機１のボールバランサ３０の正面図である。ボールバランサ３０は、ドラム３の正面側に配置された環状容器１７と、環状容器１７内を移動可能な金属からなるボール８（球体）と、環状容器１７内に貯留される粘性流体１８とを有している。リング状となる環状容器１７はドラム３と軸線を一致するように設置されている。ボール８の動きを制御するために、環状容器１７の内部には粘性流体１８が貯留されている。本実施の形態１ではシリコンオイルが用いられている。なお、他の粘性のある液体であれば同様の効果が得られることから、シリコンオイル等の油類に限定するものではない。
【００３９】
ドラム式洗濯機１の内部で水槽２の下方には、ドラム３を回転駆動するための駆動モータ４が取り付けられている。駆動モータ４の回転駆動は、ベルト２３を介してドラム３と同一軸に設けられたドラムプーリ２４に伝達される。これにより、駆動モータ４がドラム３を回転駆動する。
【００４０】
ドラム式洗濯機１の上部には、給水弁１１が設けられている。給水弁１１からの水は洗剤ケース９に流れ込み、洗剤を溶かしながら水槽２内に供給される。すすぎ工程においては、洗剤ケース９を介しても洗剤ケース９内には洗剤がないので、洗剤成分を含まないすすぎ水が給水される。また、ドラム式洗濯機１の下部には、排水ポンプ１９が設けられており、排水ポンプ１９を駆動させることで、水槽２内の洗浄水やすすぎ水が排水される。なお、本実施の形態では排水ポンプ１９によって、水槽２内の洗浄水やすすぎ水を排水することとしたが、排水弁としてもよい。
【００４１】
次に、駆動モータ４等を制御し、洗い、すすぎ、脱水等の工程を制御する制御手段６の詳細を図３により説明する。図３は本発明の実施形態１におけるドラム式洗濯機の制御ブロック図である。制御手段６は、給水弁１１、排水ポンプ１９や駆動モータ４の駆動の指示はもちろん、振動検知手段１２や水位センサ２１など各種センサ出力を含め、すべての入出力制御をタイマーで管理できるシステムを具備しており、各動作、タイミングにおける所要時間を知ることができる。
【００４２】
ドラム３やボールバランサ３０のアンバランスが起因して生じる振動を検知する振動検知手段１２は、水槽２の背面側の上部に設けられている。なお、振動検知手段１２の取り
付け位置は、水槽２の前面側の上部でも同様な効果が得られることから、これに限定するものではない。また、その他、ドラム３や駆動モータ４等の振動系の振動を検知することができれば、どこに取り付けられていてもよい。
【００４３】
振動検知手段１２は、洗い、すすぎ、脱水などの一連の工程における水槽２の振動を検知するものである。各工程での振動値を制御手段６が分析した後、駆動モータ４に対して指令を出すことで、最適なモータ制御を行っている。振動検知手段１２は、少なくとも一つの加速度センサを有し、水槽２の上下方向、左右方向、前後方向のうちの少なくとも一つの方向の振動を検知している。なお、加速度センサとしては、半導体加速度センサ、圧電型加速度センサなどのいずれでも良く、さらに多軸（２軸もしくは３軸）方向の加速度センサでも良い。
【００４４】
電流検知手段２０は、駆動モータ４に印加する電流の値を検知する。制御手段６は、電流検知手段２０で検知した電流に基づき、環状容器１７内のボール８の分散状態を検知して判断する。制御手段６はハードウェア構成として、ＣＰＵ、メモリ、ドライバ回路などを具備した電気回路であり、制御手段６内のメモリに記憶させたプログラムに従って、駆動モータ４などの周辺機器を動かしている。
【００４５】
以上のように構成されたドラム式洗濯機の脱水工程について、以下、その動作について図４と図５を用いて説明する。図４は本発明の実施の形態１におけるドラム式洗濯機の回転速度の工程を表す図である。図５は本発明の実施の形態１におけるボールバランサの動作模式図であり、図５（ａ）は、アンバランス量検知工程におけるボールバランスサの状態を示すもの、図５（ｂ）はボール分散工程におけるボールバランサの状態を示すものである。なお、ドラム３の回転方向は、ドラム３やボールバランサ３０を正面視して時計回りに回転している。
【００４６】
ドラム式洗濯機１が排水後に脱水を行う場合、制御手段６の指令により駆動モータ４に駆動電圧を印加させる。制御手段６は、駆動モータ４を低速回転から高速回転に動作させ、ドラム３の回転速度を徐々に上昇させる。このとき、駆動モータ４が永久磁石同期モータであるため、駆動モータ４のロータ位置を検知する。これにより、駆動モータ４の脱調を防止することで安全、かつ高速に回転速度を上昇させることができる。
【００４７】
次に、図４と図５を用いてアンバランスが少ない時にボールを分散する方法について説明する。制御手段６は、洗濯物１３やボール８にかかる重力がドラム３の回転による遠心力より小さい回転速度でドラム３を回転させる。振動検知手段１２により水槽の振動を検知するために、洗濯物１３がドラム３の内壁に貼りつく回転速度が一番望ましい。この回転速度でドラム３を回転すると、洗濯物１３のアンバランスが形成しやすく、かつ、ドラム３の一回転（一周期）内でアンバランスによる振動を検知すること可能ため、本実施例でのアンバランス量検知工程におけるドラム３の回転速度を８０ｒｐｍとしている。
【００４８】
次に、アンバランス量検知工程で検知されたアンバランスの量が少ない時の動作について説明する。アンバランス量が少ない時に従来例のようにアンバランスと逆位相に位置させるようにしても、うまくアンバランス補正ができない。これは、ボール８の比重が大きく洗濯物１３のアンバランスよりもボール８の補正力の方が大きいためである。すなわち、アンバランスの量とボール８補正力が一致しなくなるため、高速に立ち上げた時に、洗濯物の偏荷重ではなく、ボール８がアンバランスとなり、振動や騒音が大きくなる。そこで、本実施例では、アンバランス検知後にボール８を均等に分散させるボール分散工程を設けている。これにより高速立ち上げ時には振動や騒音を防止することができる。
【００４９】
ここで、ボール８分散方式について説明する。アンバランス量検知工程ではボール８は
１つのかたまりとして、洗濯物１３のアンバランスとは異なる回転周期で回転している（図５参照）。次に、ドラム３の回転速度を、アンバランス量検知工程の８０ｒｐｍから、洗濯物１３やボール８にかかる重力とドラム３の回転による遠心力がほぼ釣り合う均衡回転速度（第１の回転速度）までドラム３を減速させる。この時の回転速度は、ドラム３の大きさや布量、布質にもよるが、例えば６７ｒｐｍである（図４参照）。このときの回転速度の下限値は、洗濯物１３がドラム３内で落下しないような回転速度で、ボール８が環状容器１７内で洗濯物に対して相対的に移動できるような回転速度である。ドラム３の回転速度が低すぎると、重力が支配的になり、ボール８の移動をさせるための遠心力が重力に負けてしまうために、ボール８が環状容器１７内を移動できない。また、ドラム３の回転速度が高すぎると、重力よりも遠心力が支配的になるため、ボール８がドラム３に対して、すなわちドラム３内のアンバランスの位置Ａに対して、相対的に移動できなくなる。
【００５０】
次に６７ｒｐｍを６ｓ（第１の所定時間）維持した後、再び洗濯物１３やボール８にかかる重力が、ドラム３の回転による遠心力より小さくなる回転速度まで加速する。本実施では８０ｒｐｍ（第２の回転速度）としている（図４参照）。これを、１ｓ（第２の所定時間）維持した後、ドラム３を６７ｒｐｍまで減速する。なお、このときのドラム３の回転速度は、１次共振回転速度より低い回転速度であれば同様な効果が得られる。しかしこの動作が１回のみでは、ボール８はかたまりとしていくらかは残る状態となる。図５に示すように、減速と加速の回転動作を繰り返すことにより、少ないアンバランス量に対して、ある程度、ボール８を分散させることができる。
【００５１】
また、第２の所定時間が第１の所定時間よりも短い、すなわち、減速後の加速を短い時間だけさせることにより、ボール８に加力（慣性力）することで分散できなかったボール８のかたまりを分散させることができる。ここで重要なのは、ドラム３を加速した後短い時間でドラム３を回転させることである。本実施例では加速する回転速度を８０ｒｐｍとしている。これを減速した後の時間（第１の所定時間）より長く設定すると、ドラム３の回転による遠心力が働くので、ボール８が自動バラシング効果により固まることがある。よって、加速した後の回転速度の維持時間は短いものとする方が好ましい。本実施例では減速した後の時間を６ｓと加速した後の時間を１ｓとしたが、これに限定することはない。
【００５２】
以上のように、ドラム３の回転速度を、一旦洗濯物のアンバランスが崩れない程度の回転速度に落とすことにより球体が分散し、ある一定の時間維持した後に加速することにより、分散できなかった球体に加力を付けることができる。また、加速した後の時間を減速した後の時間より短くすることで一瞬の力を加えることができるため、効率よく球体を洗濯物のアンバランスと均等に分散することでき、共振回転速度通過時にはドラムの振動を最小限に抑えることができる。
【００５３】
ボール分散工程後、洗濯物１３やボール８にかかる重力とドラム３の回転による遠心力が釣り合う均衡回転速度にて、再び水槽２の振動を振動検知手段１２で検知する振動判定工程を行う。あらかじめ設定した閾値よりも振動量が小さくなった時、ボール８がほぼアンバランスと均等になる状態、すなわちボール８が分散されている状態であると判断され、回転速度を上昇させても支障はない。従って、制御手段６により駆動モータ４に指令を出して、共振回転領域よりも高い回転速度まで一気に加速する。振動検知手段１２によって振動が小さいかを確認してからドラム３を高速回転速度に立ち上げることで、共振回転速度通過時にドラム３の振動を確実に抑えることができる。
【００５４】
以上のように、振動検知手段１２により水槽２の振動を検知し、検知結果に基づいて洗濯物１３のアンバランス状態を判定して、アンバランス量が少ない時にドラム３の回転パターンを変えることにより、洗濯物のアンバランス状態に応じて必要な球体を制御するこ
とができる。このように、ボールバランサシステムを用いた洗濯機において、洗濯物のアンバランスが小さい時にも、球体を制御することにより、低振動のまま共振回転速度まで立ち上げることができるため、共振回転速度通過時にはドラムの振動を最小限に抑えることができる。
【００５５】
（実施の形態２）
以下に示す回転数や加速度は、機体の構造、共振回転数および環状容器であるボールバランサの形状、ボールの形状、材質、重量、表面の加工、または内部に封入される粘性流体の容量との組み合わせにより適宜設定される。よって回転数、加速度は数値的限定をするものではない。
【００５６】
図６は、本発明の実施の形態２におけるドラム式洗濯機の側断面図である。図７は、本発明の実施の形態２におけるドラム式洗濯機の制御ブロック図である。図８は、本発明の実施の形態２におけるドラム式洗濯機の洗濯物のアンバランス状態を示す図である。より詳細には、図８（ａ）は、洗濯物１３がドラム３内壁に張り付いた状態でアンバランス位置Ａが発生しているドラム３の正面側図である。図８（ｂ）は、ドラム３の側面側から見た斜視図でアンバランス位置Ａが前側（正面側）にある前アンバランス位置図である。図８（ｃ）は、ドラム３の側面側から見た斜視図でアンバランス位置Ａが後側にある後アンバランス位置図である。図８（ｄ）は、ドラム３の側面側から見た斜視図でアンバランス位置Ａがドラムの中側にある中アンバランス位置図である。図８（ｅ）は、ドラム３の側面側から見た斜視図でアンバランス位置Ａがドラムの対角にある対角アンバランス位置図である。図９は、本実施の形態２におけるドラム式洗濯機の分散起動する場合の起動シーケンス図である。
【００５７】
図６において、ドラム式洗濯機１は、洗濯物１３を収納するドラム３と、ドラム３を内部に収納する水槽２と、水槽２を支えるダンパ５とを有している。ドラム３の内周壁には、ドラム３の回転時に洗濯物１３を持ち上げて撹拌をするためのバッフル１６（ここでは３枚）が設けられている。ドラム３の正面側の洗濯物投入口側には、ボールバランサ３０が設けられている。ボールバランサ３０は、内部に複数の転動体であるボール８（例えば、鉄玉）、所定の粘度を有する粘性流体１８と、粘性流体１８を封じ込めた環状容器１７とを有する。ボールバランサ３０は、ドラム３と一緒に回転し、ボールバランサ３０内に一列に並んだボール８は、内部の粘性流体により自由に回転方向に移動できる構成としている。
【００５８】
また、水槽である水槽２の正面側上部に振動検知部（多軸振動センサ）１０を設け、水槽２の正面側（前側）の上部の左右変位、前後変位、上下変位の振動を把握し、その変位の大きさにより、ドラム３の回転数を上昇または停止、維持するなどの制御を制御手段６が判断しておこなう構成としている。
【００５９】
また、ドラム３の背面側には、ドラム３と同一軸に設けたドラムプーリ２４が設けられている。ベルト２３を介してドラムプーリ２４に駆動モータ４の駆動を伝達することで、ドラム３を回転させる構成としている。
【００６０】
駆動モータ４には、駆動モータ４のロータ位置を検出するロータ位置検出部１４が設けられている。ロータ位置検出部１４によりロータ位置を検出して制御手段６が制御をおこない、駆動モータ４を駆動する構成としている。駆動モータ４は永久磁石同期モータであるため、駆動モータ４のロータ位置をロータ位置検出部１４で行い、制御手段６に入力することで駆動モータ４が脱調することなく回転する。
【００６１】
図７において、ドラム式洗濯機１の駆動制御をおこなう制御手段６は、判定部１３１と
回転制御手段６２を有している。判定部１３１は、モータ４に流れる電流を検出する電流検知部１０１を備え、洗濯物１３の偏りによるドラム３内の円周上方向のアンバランス位置を検出するための回転位置検知部６１ｄと、振動検知手段１２の振動変位からドラム３内の洗濯物１３のアンバランス量を検知するアンバランス量算出手段６０ａと、ドラム３の奥行き方向における洗濯物１３のアンバランス位置を算出するアンバランス位置算出手段６１ｂと、ドラム３内の洗濯物１３の容量を検知する衣類量判定部６１ｃとから構成している。
【００６２】
また、回転制御手段６２は内部にモータ４を駆動する駆動手段６２ａを備え、駆動部６２ａは、モータ４のロータ位置を検出するロータ位置検出部１４のロータ位置信号から同期してモータ４を駆動する。モータ４は減速機構であるドラムプーリ２４とベルト２３を介してドラム３を回転させ、その回転により水槽２が振動する振動変位を水槽２の正面側（前側）の上部に設けた振動検知手段１２により変位を検知する。
【００６３】
次に、図８（ａ）は、ドラム３の正面側から見た場合のアンバランス位置Ａがドラム３の円周上で回転しており、そのドラム３の外周に設けられた回転制御装置（ボールバランサ３０）のボール８が底部に偏っている状態である。図８におけるドラム３の回転数は、洗濯物１３がドラム３の内壁に張付く最低回転数以上で、ボールバランサ３０内の所定の粘性流体により、ボール８が底部に偏り、ドラム３と共に回転しない最大回転数以下である。ここで、本実施の形態における最低回転数とは、洗濯物にかかる重力とドラム３の遠心力が均衡する回転数であり、例えば約９５ｒｐｍである。最大回転数は、例えば約１３５ｒｐｍである。これらの回転数は粘性流体の粘性変化やドラム３の径等により若干変化する。なお、１３５ｒｐｍ以上ではドラム３の回転と非同期にボールが回転移動する。
【００６４】
図８（ｂ）から（ｅ）に示すように、洗濯物１３の位置によりアンバランス位置は複雑に発生する。アンバランス位置は大きく次の４つに分類できる。ドラム３の奥行き方向におけるアンバランス位置Ａが（１）ドラム３の前方にある場合、（２）ドラム３の後側にある場合、（３）ドラム３の中間位置にある場合、（４）ドラム３の前側と後側の対角位置（１８０度）にアンバランス位置Ａが位置することを図８（ｅ）に示している。
【００６５】
次に、図９を用いて、分散起動する場合を説明する。駆動モータ４を起動し、ドラム３の回転数を約１２０ｒｐｍに維持する。このときの回転数は、ボール８がボールバランサ３０内の底部に偏り停止して、回転しないような回転数である。洗濯物１３はドラム３内壁に張り付いた状態となって回転している。この状態で期間Ｔの間にドラム３の起動判定を行う。
【００６６】
次に、期間Ｔ１の経過の後、制御手段６は、洗濯物のアンバランス量が少なく、ボール８を分散してドラム３を回転させたほうがよいと判定すると、モータ４をさらに高速に駆動し、ドラム３の回転数を上昇させる。ボール８を分散させるために、ドラム３の加速度を増減させる。
【００６７】
例えば、上昇加速度を規定時間毎に以下のように変えながらドラム３の回転数を上昇させる。加速度Ｓ１＞加速度Ｓ４＞加速度Ｓ３＞加速度Ｓ２において、加速度Ｓ１、加速度Ｓ２、加速度Ｓ１、加速度Ｓ３、加速度Ｓ４、加速度Ｓ１の順にドラム３の加速度を増減させる。このようにして加速度の増減をおこない、ドラム３の回転数を上昇しながら、ボール８を分散させる。
【００６８】
以上のように構成されたドラム式洗濯機について、以下にその動作、作用を説明する。
【００６９】
まず、ドラム式洗濯機１が、洗濯工程前にドラム３を動作させ、ドラム３内に収容され
ている洗濯物量を衣類量判定部６１ｃで判定する。このことにより洗濯時間や洗剤量を算出するとともに、脱水工程前のアンバランス状態の把握に利用する。
【００７０】
次に、洗い工程およびすすぎ工程を終えた後、水槽２内部の洗濯水を排水し、その後に脱水をおこなう。脱水において、洗濯物１３の状態がドラム３内部に均一の状態に位置していることはほぼ少なく、アンバランス状態を発生させていることがほとんどである。
【００７１】
従って、一般的にはそのアンバランス状態を解消するため、排水後にドラム３をゆっくり回転させ、洗濯物１３をほぐすことでアンバランス状態をできる限り解消する動作をおこなっている。しかし、その状態でもアンバランス状態は残った状態となっており、その状態で、脱水工程を開始する。
【００７２】
一般的に、脱水工程時には、ドラム３の回転数が共振回転数（例えば、ここでは２２０から４００ｒｐｍの間）を通過する際に大きく振動する。振動に起因する所定の振動変位を超える場合には、ドラム３の回転を停止する。その停止後、再度ほぐし工程をおこない、再度、脱水起動をおこなう。しかし、ドラム３の回転起動がうまくいかない場合、上記の動作を繰り返すため、脱水時間が長くなってしまう。ドラム３の共振回転数時に極力振動を抑制することにより、脱水起動を成功させる確率を高め、脱水時間を短縮することができる。
【００７３】
本実施の形態においては、ドラム３の共振回転数より低い回転数でバランスをとるよう制御している。すなわち、ドラム３の前方上部に設けた振動検知手段１２の振動変位により、洗濯物１３のアンバランス量およびアンバランス位置を検知する。アンバランスが大きい場合には、その状態からボールバランサ３０を適切に制御してバランスをとり、その状態でドラム３の回転数が共振回転数を通過するよう制御する。これにより共振回転数域での振動を抑制することができる。詳細な動作について以下に説明する。
【００７４】
脱水工程では、制御手段６の回転制御手段６２の指令により、駆動部６２ａがモータ４に駆動電圧を印加させる。これにより、モータ４を徐々に低速回転から高速回転に動作させ、ドラム３の回転速度が徐々に上昇する。
【００７５】
次に、ドラム３の回転数が約１２０ｒｐｍとなるように回転制御手段６２は、モータ４を制御し、その状態を維持する。その状態でドラム３の前方上部に設けた振動検知手段１２（多軸振動センサ）から左右変位および前後変位を検出する。ここでは、共振回転数以下の状態でかつ洗濯物１３がドラム３内壁面に張付き状態となるため、アンバランス状態の振動変位が安定して検出される。
【００７６】
ボールバランサ３０の内部のボール８は、回転数約１２０ｒｐｍ以下では、粘性流体（ここではシリコンオイルまたは低粘性の液体でも可）により環状容器内の底部付近の一ヶ所に留まり停止した状態となる。このため、ドラム３が回転している際、ボール８は移動していないため、洗濯物１３のアンバランス状態のみに起因する振動となり、振動検知手段１２が安定してかつ環状容器内のボール８の移動の影響を受けずに検出することができる。
【００７７】
その結果、得られた振動変位からアンバランス量算出手段６０ａおよびアンバランス位置算出手段６１ｂにより、洗濯物１３のアンバランス状態を把握することができる。
【００７８】
アンバランス状態が図８（ｂ）〜（ｅ）に示すような状態である場合であって、所定のアンバランス量以下の場合には、ボールバランサ３０内のボール８（転動体）が、洗濯物１３によるアンバランス状態をさらに悪化させるアンバランス状態となる。すなわち、洗
濯物のアンバランス量がボール８の総重量よりも小さい場合、ボール８によってアンバランスが生じる。従って、そのような条件となる場合には、ボールバランサ３０内のボール（転動体）８を分散状態に制御することで、ボール８による振動の影響を抑制し、洗濯物１３によるアンバランス状態に起因する振動のみとすることとなる。よって、ボール８による振動を悪化させることを防止する。
【００７９】
また、モータ４の駆動を一定加速度で上昇させるのではなく、目標回転数までの上昇加速度を段階的に変化させることで、ボール８の分散をおこなう。例えば、本実施の形態においては１２０ｒｐｍから４００ｒｐｍまで上昇させる際に加速度（例えば、１０ｒｐｍ／秒、２０ｒｐｍ／秒、３０ｒｐｍ／秒など）を各時間で変える。
【００８０】
まず、１２０ｒｐｍから加速度Ｓ１（例えば、３０ｒｐｍ／秒）で１５０ｒｐｍまで加速する。次に、加速度Ｓ１＞加速度Ｓ２となる加速度Ｓ２（例えば、４〜５ｒｐｍ／秒）で１６５ｒｐｍまで回転数を上昇させる。その後、加速度Ｓ１で１８０ｒｐｍまで加速する。その後、加速度Ｓ１＞加速度Ｓ３＞加速度Ｓ２となる加速度Ｓ３（例えば、１０ｒｐｍ／秒）で２００ｒｐｍまで回転数を上昇させる。次に、加速度Ｓ１＞加速度Ｓ４＞加速度Ｓ３となる加速度Ｓ４で３００ｒｐｍまで回転数を上昇させる。その後、４００ｒｐｍまで加速度Ｓ１で回転させる。このように加速度を増減させながら、脱水回転数まで起動する。
【００８１】
これにより、ボール８の位置により異なる重力加速度により、ボール８の配置が回転方向へより早く進むボールと進まないボールとを発生させることができ、分散状態を発生させる。その状態で脱水起動することで振動を低減することができる。
【００８２】
ここで、図８（ｃ）のように洗濯物１３のアンバランス状態がドラム３の奥行き方向にある場合、アンバランス量に関係なくドラム３の前方にあるボールバランサ３０内のボール８は分散状態に制御することで、ドラム３の前方側のアンバランス状態を最小限にすることで振動を抑制することができる。
【００８３】
また、図８（ｂ）のように洗濯物１３のアンバランス状態がドラム３の前方方向ある場合、ボールバランサ３０のボール８による補正量が洗濯物１３のアンバランス状態に均衡する状態となるようにボール８を制御することで脱水起動時の振動を抑制することができ、その場合は、洗濯物１３のアンバランス量によりボール８を一ヶ所に偏らせた状態かバランス状態にするか分散状態にするかを制御することで、振動を最小限に抑えることができる。
【００８４】
また、図（ｄ）のように洗濯物１３のアンバランス状態がドラム３の中間状態にある場合は、図８（ｂ）および図（ｃ）の中間状態にあるため、図８（ｂ）と同様に制御することで振動を抑制することができる。
【００８５】
また、図（ｅ）のように洗濯物１３のアンバランス状態がドラム３の内部で対角状態に配置する場合、ドラム３の前方方向のアンバランス状態が、一定量以下の場合には分散状態に制御し、一定量以上の場合には、その洗濯物１３によるアンバランス状態を打ち消す状態にボール８を制御することで、振動を抑制することができる。
【００８６】
（実施の形態３）
以下に示す回転数や加速度は、機体の構造、共振回転数および環状容器であるボールバランサの形状、ボールの形状、材質、重量、表面の加工、または内部に封入される粘性流体の容量との組み合わせにより設定される。よって回転数、加速度は数値的限定をするものではない。
【００８７】
図１０は、本発明の実施の形態３におけるドラム式洗濯機のドラムとボールバランサ（環状容器）の正面の構成図を示すものである。図１１は、本発明の実施の形態２におけるドラム式洗濯機の制御ブロック図である。
【００８８】
図１０において、ドラム式洗濯機１の正面から見た構成は、中心部にドラム３を備えその内部に洗濯物１３を持ち上げるバッフル１６を３ヶ所に備え、洗濯物１３のアンバランス位置Ａが存在する。
【００８９】
さらに、ドラム３の正面側にバランスを調整するボールバランサ（環状容器）８が位置し、ドラム３と一緒に回転する構造となる。そのボールバランサ３０の内部には移動可能な複数の転動体である磁性材料（磁石等に吸着される金属体：ここでは例えば鉄）からなる鉄球であるボール８ｂが収納され、さらに内部には粘性流体を封入している。
【００９０】
さらにドラム３を収納し、洗濯時に洗濯水を貯める水槽である洗濯槽４０が備えられる構成としており、その洗濯槽の正面部でドラム３に設けたボールバランサ３０と円周上に平行かつ一定距離の空間を設け、円周上に一定間隔で配置された磁界発生手段４０ａを備える構成としている。
【００９１】
図１１において、制御手段６に磁界発生手段４０ａに磁界発生を制御する磁界制御手段６３を設ける構成としている。その他の構成は実施の形態２と同じであるため説明を省略する。
【００９２】
以上のように構成されたドラム式洗濯機について、以下にその動作、作用を説明する。
【００９３】
まず、ドラム式洗濯機１が、洗い工程前にドラム３を動作させ、ドラム３内に収容されている洗濯物量を衣類量判定部６１ｃで判定する。このことにより洗濯時間や洗剤量を算出するとともに、脱水工程前のアンバランス状態の把握に利用する。
【００９４】
次に、洗い工程およびすすぎ工程を終えた後、水槽２内部の洗濯水を排水し、その後に脱水をおこなう場合、洗濯物１３の状態がドラム３内部に均一の状態に位置していることはほぼ少なく、アンバランス状態を発生させていることがほとんどである。
【００９５】
従って、一般的にはそのアンバランス状態を解消するため、排水後にドラム３をゆっくり回転させ、洗濯物１３をほぐすことでアンバランス状態をできる限り解消する動作をおこなっている。しかし、その状態でもアンバランス状態は残った状態となっており、その状態で、脱水工程を開始する。
【００９６】
まず、脱水工程時に、ドラム式洗濯機１の水槽２がドラム３の共振回転数（例えば、本実施の形態では２２０から４００ｒｐｍの間）を通過する際に、大きく振動することで規定の振動変位を超える場合には、ドラム３の回転を停止する。その停止後、再度ほぐし工程をおこない、再度、脱水起動をおこなう。しかし、このドラム３の共振回転数時に、極力振動を抑制することで脱水起動を成功させるように、ドラム３の共振回転数より低い回転数でドラム３の前方上部に設けた振動検知手段１２の振動変位により、洗濯物１３のアンバランス量およびアンバランス位置を検知し、その状態からボールバランサ３０を制御し、その状態で共振回転数を通過させることで振動を抑制することができる。その動作について以下に説明する。
【００９７】
脱水工程では、制御手段６の回転制御手段６２の指令により、駆動部６２ａがモータ４に駆動電圧を印加させる。これにより、モータ４を徐々に低速回転から高速回転に動作さ
せ、ドラム３の回転速度が徐々に上昇する。
【００９８】
次に、ドラム３の回転数が約１２０ｒｐｍとなるように回転制御手段６２は、モータ４を制御し、その状態を維持する。その状態でドラム３の前方上部に設けた振動検知手段１２（多軸振動センサ）から左右変位および前後変位を検出する。ここでは、共振回転数以下の状態であるため、安定した振動変位が検出される。しかし、ボールバランサ３０の内部のボール８は、粘性流体（ここではシリコンオイルまたは低粘性の液体でも可）により一ヶ所に偏った状態でドラム３の回転数と非同期で一定回転数ずれた状態で回転をおこなう。その結果、得られた振動変位からアンバランス量算出手段６０ａおよびアンバランス位置算出手段６１ｂにより、洗濯物１３のアンバランス状態を把握することができる。
【００９９】
次に、そのアンバラ状態が図８（ｃ）に示すような状態または（ｂ）、（ｄ）、（ｅ）において洗濯物１３が一定のアンバランス量以下である場合であって、ボールバランサ３０内のボール（転動体）８が、洗濯物１３によるアンバランス状態をさらに悪化させるアンバランス状態となるような場合には、ボールバランサ３０内のボール（転動体）８を分散状態に制御することで洗濯物１３によるアンバランス状態をさらに悪化させることを防止する。
【０１００】
このため、図１０に示すようにドラム３とボール８が共振回転数以下で非同期に共回りし、ボール８の回転数がドラム３より少し遅れている状態を維持し、その後徐々に回転数を上昇する場合に、水槽４０内に設けた磁界発生手段４０ａに対して制御手段６は、磁界制御手段６３から磁界を発生させることでボール８の速度を加減速させることで分散状態を発生させる。
【０１０１】
制御手段６は、多軸の振動検知手段１２からの振動変位によりドラム３内の洗濯物１３による衣類のアンバランス位置Ａとボール８が共回りしている際に非同期で回転していることでボール８と洗濯物１３のアンバランス位置Ａの相対的な位置を把握でき、洗濯物１３のアンバランス位置Ａは、モータ４の電流検知部１０１により把握することができるため、ボール８の位置も把握できる。
【０１０２】
従って、ボール８の位置を把握しながら磁界発生手段４０ａに磁界を発生させ、磁界の強弱をおこなうことで、ボール８を加速減速させることでボール８が徐々に分散する状態を発生させることができる。その分散状態を振動検知手段１２で検知した後、一定加速度でドラムを回転させ共振回転数を通過させることでボール８によるアンバランス状態を悪化させずに振動を抑制して、脱水起動をおこなうことができる。
【０１０３】
ここで、図８（ｃ）のように洗濯物１３のアンバランス状態がドラム３の奥行き方向にある場合、アンバランス量に関係なくドラム３の前方にあるボールバランサ３０内のボール８は分散状態に制御することで、ドラム３の前方側のアンバランス状態を最小限にすることで振動を抑制することができる。
【０１０４】
また、図８（ｂ）のように洗濯物１３のアンバランス状態がドラム３の前方方向ある場合、ボールバランサ３０のボール８による補正量が洗濯物１３のアンバランス状態に均衡する状態となるようにボール８を制御することで脱水起動時の振動を抑制することができ、その場合は、洗濯物１３のアンバランス量によりボール８を一ヶ所に偏らせた状態かバランス状態にするか分散状態にするかを制御することで、振動を最小限に抑えることができる。
【０１０５】
また、図（ｄ）のように洗濯物１３のアンバランス状態がドラム３の中間状態にある場合は、図８（ｂ）および図（ｃ）の中間状態にあるため、図８（ｂ）と同様に制御するこ
とで振動を抑制することができる。
【０１０６】
また、図（ｅ）のように洗濯物１３のアンバランス状態がドラム３の内部で対角状態に配置する場合、ドラム３の前方方向のアンバランス状態が、一定量以下の場合には分散状態に制御し、一定量以上の場合には、その洗濯物１３によるアンバランス状態を打ち消す状態にボール８を制御することで、振動を抑制することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１０７】
本発明にかかる洗濯機は、洗濯物のアンバランス量によらず、ボールを常に洗濯物のアンバランスと最適な位置に配置することが可能であるため、ボールによって矯正力が生じ、洗濯物のアンバランスをより低減することができ、起動時の振動を抑制できることから、家庭用、業務用のドラム式洗濯機やクリーニング装置として有用である。
【符号の説明】
【０１０８】
１  ドラム式洗濯機
２、４０  水槽（洗濯槽）
３  ドラム
３ｂ  回転軸
４  モータ（駆動モータ）
５  ダンパ
６  制御手段
８、８ｂ  ボール（転動体）
１２  振動検知手段
１３  洗濯物
１４  ロータ位置検出部
１５  透孔
１６  バッフル
１７  環状容器
１８  粘性流体
１９  排水ポンプ
２０  電流検知手段
３０  ボールバランサ
【図６】
2013240577.tif 000003
【図７】
2013240577.tif 000004
【図８】
2013240577.tif 000005
【図９】
2013240577.tif 000006
【図１０】
2013240577.tif 000007
【図１１】
2013240577.tif 000008
【図１】
2013240577.tif 000009
【図２】
2013240577.tif 000010
【図３】
2013240577.tif 000011
【図４】
2013240577.tif 000012
【図５】
2013240577.tif 000013