(57)【要約】【課題】検査室のルームレイアウトが検査または治療に応じて変更されるような検査室においても、各ルームレイアウトごとにＸ線透視撮影による効率的な検査または治療を行うことができる汎用性の高いＸ線透視撮影装置を提供する。【解決手段】待機位置と透視撮影位置を結ぶ予め定められた複数の経路の中から１の経路を選択する。（ａ）に示すルームレイアウトの場合に、待機位置Ｐ２から透視撮影位置Ｑ１へＣ形アームを移動させたいときは、予め登録された経路Ｒ１ないしＲ４を選択すれば、待機位置Ｐ２から透視撮影位置Ｑ１へＣ形アームを移動させることができる。また、（ｂ）に示すルームレイアウトの場合に、待機位置Ｐ３から透視撮影位置Ｑ７へＣ形アームを移動させたいときは、経路Ｒ１１ないしＲ１３を選択すれば、待機位置Ｐ３から透視撮影位置Ｑ７へＣ形アームを移動させることができる。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体をＸ線透視撮影するＸ線透視撮影装置であって、Ｘ線管とＸ線検出器とを対向させて支持する支持手段と、前記支持手段をベッドに仰臥した被検体に対して回動および平行移動させる駆動手段と、透視撮影中に前記支持手段が位置する透視撮影位置と透視撮影しない待機時間中に前記支持手段が位置する待機位置とを結び、予め定められた複数の経路の中から１の経路を選択する選択手段と、前記選択手段によって選択された経路に沿って前記支持手段を回動および平行移動させる駆動制御手段を備えていることを特徴とするＸ線透視撮影装置。
【請求項２】
請求項１記載のＸ線透視撮影装置において、予め定められた複数の経路は、進行方向と支持手段の姿勢とが対応付けられた経路であることを特徴とするＸ線透視撮影装置。
【請求項３】
請求項１または２記載のＸ線透視撮影装置において、前記透視撮影位置と前記待機位置とを結ぶ経路上に障害物が配置されている場合に、前記支持手段の姿勢は障害物との接触を回避するものであり、前記経路は前記障害物を迂回するものであることを特徴とするＸ線透視撮影装置。
【請求項４】
請求項１または３のいずれかに記載のＸ線透視撮影装置において、予め複数の前記経路を登録する登録手段を備え、前記選択手段は、前記登録手段によって予め登録された複数の経路の中から１の経路を選択することを特徴とするＸ線透視撮影装置。  
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれかに記載のＸ線透視撮影装置において、前記透視撮影位置および前記待機位置ごとに複数の経路が定められていることを特徴とするＸ線透視撮影装置。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれかに記載のＸ線透視撮影装置において、複数の前記透視撮影位置の中から任意の位置を経由ポイントして設定し、前記経由ポイントおよび前記待機位置ごとに複数の経路が定められていることを特徴とするＸ線透視撮影装置。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれかに記載のＸ線透視撮影装置において、前記支持手段の姿勢は、前記透視撮影位置が前記ベッドの長手側および短手側のいずれであるかに合わせて変化されることを特徴とするＸ線透視撮影装置。
【請求項８】
請求項１ないし７のいずれかに記載のＸ線透視撮影装置において、前記支持手段の姿勢は、前記支持手段と前記Ｘ線管と前記Ｘ線検出器とを結んで形成される面を前記支持手段の進行方向に対して平行とすることを特徴とするＸ線透視撮影装置。
【請求項９】
請求項１ないし８のいずれかに記載のＸ線透視撮影装置において、複数の前記経路を各経路ごとに表示手段に表示させる表示制御手段を備えることを特徴とするＸ線透視撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、Ｘ線透視撮影装置に係り、特に、Ｘ線管とＸ線検出器とを対向支持する支持手段を透視撮影位置および待機位置との間で移動させる技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の装置として、Ｘ線管を懸垂保持する支持手段が天井面に対してｘ方向およびｙ方向に水平移動し、任意の停止位置で停止するものがある（例えば、特許文献１参照）。具体的には、この支持手段は、天井面に固定された固定レールと、この固定レールに取り付けられた可動レールに沿って天井面をｘ方向およびｙ方向方向に水平移動する。そして、支持手段を停止させる際は、各レールの所望の位置に配設されたセンサが起動すると、装置に取り付けられた制動機構が支持手段を停止させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２４５７２６号公報（第１０頁、図１，２，３）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような構成を有する従来例の場合には、次のような問題がある。
すなわち、従来の装置は、透視撮影中に支持手段が位置する透視撮影位置と透視撮影しない待機時間中に支持手段が位置する待機位置との間を移動させる際の経路が装置によって固定されている。すなわち、従来装置では、待機位置および透視撮影位置を結ぶ経路が１つしか設定されていない。その結果、ユーザーは、経路上に検査または治療用などで使用する機材が配設されると、待機位置から透視撮影位置まで装置を移動させることができなくなる。また、ある検査または治療において経路上を除いた位置に機材を配設したとしても、別の検査または治療においては検査室のルームレイアウトが変更されて、機材の位置も変更されることがあり、変更前の経路上に機材が位置してしまうことがある。また、検査室の広さ、機材の数、機材の種類、検査内容または治療内容などのユーザーの要望は、各々異なるのが常である。そうすると、装置を透視撮影位置と待機位置との間を移動させることができなくなるという問題があった。
【０００５】
この発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、検査室のルームレイアウトが検査または治療に応じて変更されるような検査室においても、各ルームレイアウトごとにＸ線透視撮影による効率的な検査または治療を行うことができる汎用性の高いＸ線透視撮影装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、このような目的を達成するために、次のような構成をとる。
すなわち、請求項１に記載の発明は、被検体をＸ線透視撮影するＸ線透視撮影装置であって、Ｘ線管とＸ線検出器とを対向させて支持する支持手段と、前記支持手段をベッドに仰臥した被検体に対して回動および平行移動させる駆動手段と、透視撮影中に前記支持手段が位置する透視撮影位置と透視撮影しない待機時間中に前記支持手段が位置する待機位置とを結び、予め定められた複数の経路の中から１の経路を選択する選択手段と、前記選択手段によって選択された経路に沿って前記支持手段を回動および平行移動させる駆動制御手段を備えていることを特徴とするものである。
【０００７】
［作用・効果］請求項１に記載の発明によれば、支持手段は、Ｘ線管とＸ線検出器とを対向させて支持し、駆動手段は、ベッドに仰臥した被検体に対して支持手段を回動および平行移動させる。駆動制御手段は、透視撮影中に支持手段が位置する透視撮影位置と透視撮影しない待機時間中に支持手段が位置する待機位置とを結び、予め定められた複数の経路の中から１の経路を選択する選択手段によって選択された経路に沿って支持手段を回動および平行移動させる。これにより、Ｘ線透視撮影用の検査室内において支持手段を回動および平行移動させる際に、予め定められた複数の経路の中から１の経路を選択し、その選択された経路に沿って支持手段を回動および平行移動させることがでる。したがって、検査室のルームレイアウトが検査または治療に応じて変更されるような検査室においても、その検査室のルームレイアウトに合わせて経路を選択することによって、各ルームレイアウトごとにＸ線透視撮影による効率的な検査または治療を行うことができる。また、検査室の広さ、機材の数、機材の種類、検査内容または治療内容など様々なユーザーの好みに対応できる汎用性の高いＸ線透視撮影装置を提供することができるので、ユーザーの要望にも応えることができる。
【０００８】
また、この発明において、予め定められた複数の経路は、進行方向と支持手段の姿勢とが対応付けられた経路であることことが好ましい（請求項２記載の発明）。これにより、予め定められた複数の経路は、進行方向と支持手段の姿勢とが対応付けられているので、各ルームレイアウトごとにＸ線透視撮影による更に効率的な検査または治療を行うことができる。
【０００９】
また、この発明において、前記透視撮影位置と前記待機位置とを結ぶ経路上に障害物が配置されている場合に、前記支持手段の姿勢は障害物との接触を回避するものであり、前記経路は前記障害物を迂回するものであることが好ましい（請求項３記載の発明）。これにより、透視撮影位置と待機位置とを結ぶ経路上に機材等の障害物が配置されている場合に、障害物との接触を回避する姿勢で支持手段を回動し、障害物を迂回する経路に沿って支持手段を平行移動させることができる。したがって、検査室のルームレイアウトが検査または治療に応じて変更されるような検査室においても、検査室に配置される機材等の障害物の位置に応じて経路を選択することによって、各ルームレイアウトごとにＸ線透視撮影による効率的な検査または治療を行うことができる。
【００１０】
また、この発明において、予め複数の前記経路を登録する登録手段を備え、前記選択手段は、前記登録手段によって予め登録された複数の経路の中から１の経路を選択することが好ましい（請求項４記載の発明）。これにより、ユーザー又は装置の製造業者が予め複数の経路を登録することによって、ユーザー又は装置の製造業者は、予め登録された複数の経路の中から１の経路を選択することができる。したがって、ユーザー又は装置の製造業者は、検査室の状況に応じて登録された複数の経路の中から所望の経路を選択することによって、検査室のルームレイアウトが検査または治療に応じて変更されるような検査室においても、各ルームレイアウトごとにＸ線透視撮影による効率的な検査または治療を行うことができる。
【００１１】
また、この発明において、前記透視撮影位置および前記待機位置ごとに複数の経路が定められていることが好ましい（請求項５記載の発明）。これにより、複数の経路が透視撮影位置および待機位置ごとに定まっているので、透視撮影位置および待機位置の位置に合わせた可能な限り最短の経路に沿って支持手段を回動および平行移動させることができる。したがって、検査室の状況に応じて経路を選択できることによって、透視撮影位置および待機位置との間の移動時間を短縮することができる。
【００１２】
また、この発明において、複数の前記透視撮影位置の中から任意の位置を経由ポイントとして設定し、前記経由ポイントおよび前記待機位置ごとに複数の経路が定められていることが好ましい（請求項６記載の発明）。これにより、複数の透視撮影位置の中から任意の位置が経由ポイントとして定められ、経由ポイントおよび待機位置ごとに複数の経路が定められているので、透視撮影位置の数に対して設定される経路の数が少なくて済む。したがって、検査室の状況に応じて経路を選択できることによって、透視撮影位置および待機位置との間の移動時間を短縮することができるとともに、経路の選択数を減らすことによって、操作し易くなる。
【００１３】
また、この発明において、前記支持手段の姿勢は、前記透視撮影位置が前記ベッドの長手側および短手側のいずれであるかに合わせて変化されることが好ましい（請求項７記載の発明）。これにより、透視撮影位置がベッドの長手側および短手側のいずれであるかに合わせて支持手段の姿勢を変化させることによって、透視撮影位置がベッドの長手側および短手側のいずれである場合にも、透視撮影を開始し易い位置に合わせることができる。
【００１４】
また、この発明において、前記支持手段の姿勢は、前記支持手段と前記Ｘ線管と前記Ｘ線検出器とを結んで形成される面を前記支持手段の進行方向に対して平行とすることが好ましい（請求項８記載の発明）。これにより、支持手段の姿勢が支持手段とＸ線管とＸ線検出器とを結んで形成される面を前記支持手段の進行方向に対して平行となることによって、支持手段とＸ線管とＸ線検出器とを結んで形成される面が支持手段の進行方向に対して直角となるときに比べて、進行方向に面する支持手段の面積が小さくなる。したがって、支持手段を細い経路に通すことができるので、検査室のルームレイアウトが検査または治療に応じて変更されるような検査室においても、各ルームレイアウトごとにＸ線透視撮影による効率的な検査または治療を行うことができる。
【００１５】
また、この発明において、複数の前記経路を各経路ごとに表示手段に表示させる表示制御手段を備えることが好ましい（請求項９記載の発明）。これにより、ユーザーは、複数の前記経路を各経路ごとに表示手段で目視により確認できるので、Ｘ線透視撮影による効率的な検査または治療を行うことができる。
【発明の効果】
【００１６】
この発明に係るＸ線透視撮影装置によれば、透視撮影位置と待機位置とを結び、進行方向と支持手段の姿勢とが対応付けられた経路として予め定められた複数の経路の中から１の経路を選択手段が選択し、駆動制御手段がこの経路に沿って支持手段を駆動させるので、検査室のルームレイアウトが検査または治療に応じて変更されるような検査室においても、その検査室のルームレイアウトに合わせて経路を選択することによって、各ルームレイアウトごとにＸ線透視撮影による効率的な検査または治療を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施例１のＸ線透視撮影装置の全体構成を示す概略図である。
【図２】（ａ）は実施例１の装置を側面から見た側面図であり、（ｂ）は実施例１の装置を正面から見た正面図である。
【図３】実施例１の装置の制御ブロック図である。
【図４】Ｃ形アームの経路の登録処理を説明するフローチャートである。
【図５】（ａ）は透視撮影位置と待機位置とを結ぶ経路を説明する模式図であり、（ｂ）は別の経路を説明する模式図である。
【図６】（ａ）は透視撮影位置と待機位置とを結ぶ経路におけるＣ形アームの姿勢を説明する模式図であり、（ｂ）は別の経路におけるＣ形アームの姿勢を説明する模式図である。
【図７】実施例１の装置の動作を説明するフローチャートである。
【図８】実施例１の装置の経路を表示する表示モニタの模式図である。
【図９】（ａ）は実施例２の装置において経由ポイントを介して透視撮影位置と待機位置とを結ぶ経路を説明する模式図であり、（ｂ）は経由ポイントと透視撮影位置と待機位置との関係を説明する模式図である。
【図１０】実施例２の装置の動作を説明するフローチャートである。
【実施例１】
【００１８】
以下、図面を参照してこの発明の実施例１を説明する。
図１は、実施例１に係るＸ線透視撮影装置の全体構成を示す概略図であり、図２（ａ）は、実施例１の装置を側面から見た側面図であり、図２（ｂ）は実施例１の装置を正面から見た正面図である。
【００１９】
実施例１に係るＸ線透視撮影装置は、図１に示すように、ベッド１に仰向けに載置された被検体Ｍを挟んでＸ線管３とフラットパネル型二次元Ｘ線検出器５（以下、ＦＰＤ５）とが対向配置されたＣ形アーム７と、Ｃ形アーム７を直交する３軸回りに回動させるとともに平行移動させるＣ形アーム駆動機構部９とを備えている。また、Ｃ形アーム駆動機構部９に駆動指令等を与える操作盤１１がベッド１の側面に配設されている。なお、Ｃ形アーム７は本発明における支持手段に相当し、Ｃ形アーム駆動機構部９は本発明の駆動手段に相当する。
【００２０】
Ｃ形アーム駆動機構部９は、Ｃ形アーム７がＣ形アーム保持部２３に対してスライドする方向（水平なＹ軸周りの方向）であるα方向に回動させるスライド機構部２１と、スライド機構部２１を含むＣ形アーム保持部２３と、Ｃ形アーム保持部２３を支持するとともにＣ形アーム保持部２３の支柱部２７に対しての回転方向（Ｙ軸に対して直交するＸ軸周りの方向）であるβ方向に回動させる回動機構部２５と、回動機構部２５の上端に配設される支柱部２７と、支柱部２７の上端に配設されて支柱部２７を鉛直軸（Ｚ軸）方向であるγ方向に回動させる旋回機構部２９と、旋回機構部２９が取り付けられた可動台３１と、可動台３１をｙ方向に平行移動させる可動レール３３と、可動レール３３をｘ方向に平行移動させる固定レール３５とで構成されている。固定レール３５は天井面３７に敷設されている。なお、図示の都合上、図１では、ｙ方向を示す矢印はｘ方向を示す矢印に対して斜め方向を向いているが、ｙ方向はｘ方向に直交する方向である。
【００２１】
図２（ａ）に示すように、スライド機構部２１の内部にはモータＭ１が配設され、モータＭ１を正逆方向に駆動することによってＣ形アーム７をα方向に回動させる。回動機構部２５の内部にはモータＭ２が配設され、モータＭ２を正逆方向に駆動することによってＣ形アーム保持部２３をβ方向に回動させる。旋回機構部２９の内部にはモータＭ３が配設され、モータＭ３を駆動することによって支柱部２７をγ方向に回動させる。可動レール３３に面する可動台３１の上面にはモータＭ４が配設され、モータＭ４の出力軸に取り付けられた車輪Ｗ１は、可動レール３３の案内面に配設されている。モータＭ４を正逆方向に駆動することによって、可動台３１はｙ方向に平行移動する。図２（ｂ）に示すように、固定レール３５に面する可動レール３３の上面にはモータＭ５が配設され、モータＭ５の出力軸に取り付けられた車輪Ｗ２は、固定レール３５の案内面に配設されている。モータＭ５を正逆方向に駆動することによって、可動レール３３はｘ方向に平行移動する。
【００２２】
図３を参照して、Ｃ形アーム駆動機構部９の駆動制御について説明する。なお、図３は、実施例１の装置の操作盤の概略構成図を含む実施例１の装置の制御ブロック図である。
【００２３】
操作盤１１は、Ｃ形アーム７のα方向およびβ方向の回動およびｘｙ方向の平行移動を入力する操作グリップ５１と、Ｃ形アーム７のγ方向の回動を入力する旋回スイッチ５３と、Ｃ形アーム７のｘｙ方向の駆動量および進行方向とαβγ方向の姿勢とをＣ形アーム７の経路として記憶する複数個のメモリスイッチ５７（例えば、メモリスイッチ５７ａないし５７ｃ）と、メモリスイッチ５７ａないし５７ｃに記憶された経路に沿ってＣ形アーム７を回動および平行移動させるメモリ実行スイッチ６１とを備えている。操作グリップ５１には、スライド用スイッチ５２ａと回転用スイッチ５２ｂと平行移動用スイッチ５２ｃが配設されている。スライド用スイッチ５２ａまたは回転用スイッチ５２ｂを押下しながらＣ形アーム７の設置位置に応じて操作グリップ５１を上下又は回転させることにより、Ｃ形アーム７はα方向またはβ方向に回動する。また、平行移動用スイッチ５２ｃを押下しながら操作グリップ５１を上下又は回転させることにより、Ｃ形アーム７はｘ方向又はｙ方向に平行移動する。なお、メモリスイッチ５７ａないし５７ｃはこの発明の選択手段に相当する。
【００２４】
ＣＰＵ６３は、メモリスイッチ５７ａないし５７ｃからの経路情報を入力して、Ｃ形アーム駆動機構部９によるＣ形アーム７のαβγ方向への回動およびｘｙ方向への平行移動を制御する。また、表示制御部６４ａは、ＦＰＤ５によって取得された被検体Ｍの画像情報を表示パネル６４ｂに表示させる。また、表示制御部６４ａは、Ｃ形アーム７の経路を表示パネル６４ｂに表示させることも可能である。なお、ＣＰＵ６３は、この発明の駆動制御手段に相当し、表示パネル６４ｂと表示制御部６４ａは、この発明の表示手段と表示制御手段に相当する。
【００２５】
α方向又はβ方向の回動制御について説明する。操作グリップ５１の操作によってＣ形アーム７を回動させる場合、ＣＰＵ６３は、操作グリップ５１の操作方向および操作量に応じてモータＭ１又はモータＭ２の回転方向および回転角度を算出し、目的回動情報としてモータＭ１又はモータＭ２に出力する。ＣＰＵ６３は、モータＭ１又はモータＭ２に取り付けられたロータリーエンコーダＤ１又はＤ２によって検出される実回動情報を入力し、実回動情報が目的回動情報と一致するように制御する。経路情報に基づいてＣ形アーム７を回動させる場合は、操作グリップ５１を介さずに、α方向およびβ方向の経路情報に従ってモータＭ１およびモータＭ２を駆動する。
【００２６】
γ方向の回動制御について説明する。左右の旋回スイッチ５３のいずれが押下されたか、および旋回スイッチ５３が押下された時間に応じてモータＭ３の回転方向および回転角度を算出し、目的回動情報としてモータＭ３に出力する。ＣＰＵ６３は、モータＭ３に取り付けられたロータリーエンコーダＤ３によって検出される実回動情報を入力し、実回動情報が目的回動情報と一致するように制御する。なお、経路情報に基づいてＣ形アーム７を回動させる場合は、旋回スイッチ５３を介さずに、γ方向の経路情報に従ってモータＭ３を駆動する。
【００２７】
ｘ方向およびｙ方向の平行移動制御について説明する。平行移動用スイッチ５２ｃが押下された状態での操作グリップ５１の操作方向および操作時間に応じてモータＭ４，Ｍ５の回転方向および回転角度を算出し、目的回動情報としてモータＭ４，Ｍ５に出力する。ＣＰＵ６３は、モータＭ４，Ｍ５に取り付けられたロータリーエンコーダＤ４，Ｄ５によって検出される実回動情報を入力し、実回動情報が目的回動情報と一致するように制御する。なお、経路情報に基づいてＣ形アーム７を平行移動させる場合は、操作グリップ５１を介さずに、ｘｙ方向の経路情報に従ってモータＭ４．Ｍ５を駆動する。
【００２８】
図４を参照して、Ｃ形アーム７を回動および平行移動させる経路をメモリスイッチ５７に登録させる処理について説明する。なお、図４は、本実施例装置の経路の登録処理を説明するフローチャートである。
【００２９】
ここで、経路とは、被検体Ｍを透視撮影中にＣ形アーム７が位置する透視撮影位置と被検体Ｍを透視撮影しない待機時間中にＣ形アーム７が位置する待機位置（一例として待機位置Ｐ２と呼ぶ）との間をＣ形アーム７が回動および平行移動する際のルートである。経路には、Ｃ形アーム７の進行方向と各位置におけるＣ形アーム７の姿勢が含まれる。なお、経路の登録処理は、装置の製造者によって行われることもあり、装置のユーザーによって行われることもある。装置の製造業者によって経路が登録される場合は、予め各メモリスイッチ５７ａないし５７ｃに経路情報が記憶されている。ここでは、装置のユーザーが検査室のルームレイアウトごとに経路を登録する場合を例に挙げて説明する。
【００３０】
ユーザーは、被検体Ｍを透視撮影中にＣ形アーム７が位置する透視撮影領域Ｑ内の透視撮影位置（一例としてＱ１と呼ぶ）にＣ形アーム７を移動させる（ステップＳＴ１）。具体的には、操作盤１１の操作グリップ５１と旋回スイッチ５３と平行移動スイッチ５５とを操作して、Ｃ形アーム７のｘｙ方向およびαβγ方向の位置を決める。
【００３１】
メモリスイッチ５７のうち５７ａ，５７ｂ，５７ｃのいずれかのスイッチを長押する（ステップＳＴ２）。メモリスイッチ５７の長押しによって経路の登録処理が開始される。
【００３２】
ユーザーは、操作グリップ５１と旋回スイッチ５３と平行移動スイッチ５５とを操作して、透視撮影位置Ｑ１から待機位置Ｐ２までＣ形アーム７を回動および平行移動させる（ステップＳＴ３）。
【００３３】
ユーザーは、Ｃ形アーム７が待機位置Ｐ２に到着した場合、操作盤１１による操作を終了し、Ｃ形アーム７の回動および平行移動を停止する（ステップＳＴ４）。Ｃ形アーム７が待機位置Ｐ２に到着していない場合、待機位置Ｐ２に到着するまでＣ形アーム７を回動および平行移動させる。
【００３４】
ユーザーは、Ｃ形アーム７の回動および平行移動を停止させると、メモリスイッチ５７の長押しを解除する（ステップＳＴ５）。メモリスイッチ５７の長押し解除によって経路の登録処理が終了され、Ｃ形アーム７を回動および平行移動させる際の、モータＭ１ないしＭ５の回転方向および回転角度がＣ形アーム７の経路を示す経路情報として選択されたメモリスイッチ５７ａないし５７ｃのいずれかに登録される。このとき、Ｃ形アーム７のαβγの回動方向は、経路におけるＣ形アーム７の姿勢に相当し、Ｃ形アーム７のｘｙの平行移動方向は、経路における進行方向に相当する。なお、メモリスイッチ５７の長押しによる経路の登録機能は、この発明の登録手段に相当する。
【００３５】
図５および図６を参照して、検査室７１におけるＣ形アーム７の経路と、検査室７１のルームレイアウトを変更するとともに透視撮影位置を変更した場合におけるＣ形アーム７の別の経路とについて説明する。なお、図５（ａ）は、実施例１の装置の経路を説明する模式図であり、図５（ｂ）は、実施例１の装置の別の経路を説明する模式図である。図６（ａ）は、実施例１の装置が経路上で採る姿勢を説明する模式図であり、図６（ｂ）は、実施例１の装置が別の経路上で採る姿勢を説明する模式図である。
【００３６】
なお、実施例１の装置が配設される検査室７１を４つの方向で表す。図５（ａ）に示すように、ベッド１の長手方向で被検体Ｍの脚部から頭部へ向かう方向をＸａ方向とし、その反対方向をＸｂとする。また、ベッド１の短手方向でベッド１に仰向けに載置された被検体Ｍの右手から左手へ向かう方向をＹａとし、その反対方向をＹｂとする。
【００３７】
図５（ａ）に示すように、Ｃ形アーム７は、被検体Ｍの頭部に対してＸａ方向寄りに設定されている透視撮影位置Ｑ１に配設されており、Ｘ線管３とＦＰＤ５が被検体Ｍの頭部付近を挟んだ姿勢で配設されている。透視撮影位置Ｑ１と最寄りの待機位置Ｐ１とを結ぶ直線上には機材７３ａが配設されているので、Ｃ形アーム７を透視撮影位置Ｑ１からＸａ方向に移動させることはできない。また、Ｃ形アーム７をそのままの姿勢でＹａ方向に移動させると、機材７３ｂに接触するので、透視撮影位置Ｑ１からそのままの姿勢でＹａ方向に移動させることもできない。そこで、Ｃ形アーム７をＸａ方向に少し平行移動させて（経路Ｒ１）、図６（ａ）に示すように、透視撮影位置Ｑ１においてＣ形アーム７のγ方向の姿勢を時計回りに９０度回転させ（経路Ｒ２）、Ｙａ方向に移動させる（経路Ｒ３）。Ｃ形アーム７は検査室７１のＹａ方向側の壁面付近でＸａ方向に進路を変えるが、そのままの姿勢では機材７３ｃに接触する。そこで、図６（ａ）に示すように、Ｃ形アーム７のγ方向の姿勢を反時計回りに９０度回転させ（経路Ｒ４）、Ｘａ方向に移動させる（経路Ｒ５）。Ｃ形アーム７は、経路Ｒ５上にある待機位置Ｐ２で停止される。この経路Ｒ１ないしＲ５に関する情報は、図３に示すメモリスイッチ５７ａに登録される。なお、機材７３ａ，７３ｂ，７３ｃはこの発明における障害物に相当する。
【００３８】
なお、透視撮影位置がＱ１ではなく、被検体Ｍの左手側に近い透視撮影位置Ｑ５や被検体Ｍの右手側に近い透視撮影位置Ｑ７である場合、透視撮影位置Ｑ５又はＱ７に位置するＣ形アーム７は透視撮影位置Ｑ１に移動してから、透視撮影位置Ｑ１から待機位置Ｐ２まで前述の経路に沿って移動する。このとき、透視撮影位置Ｑ１は、経由ポイントとして機能する。
【００３９】
次に、検査室７１のルームレイアウトおよび透視撮影位置を変更した場合について説明する。図５（ｂ）に示すように、Ｃ形アーム７は、被検体Ｍの右脚部に対してＹｂ方向寄りに設定されている透視撮影位置Ｑ７に配設されており、Ｘ線管３とＦＰＤ５が被検体Ｍの右脚部付近を挟んだ姿勢で配設されている。Ｃ形アーム７をＹｂ方向に移動させ、検査室７１のＹｂ方向側の壁面に沿ってそのままの姿勢でＸａ方向に移動させようとすると、機材７４に接触する。そこで、図６（ｂ）に示すように、透視撮影位置Ｑ７からＣ形アーム７をＹｂ方向に移動させ（経路Ｒ１１）、Ｙｂ方向側の壁面付近でＣ形アーム７のγ方向の姿勢を時計回りに９０度回転させて（経路Ｒ１２）、機材７４の脇を通ってＸａ方向に移動させる（経路Ｒ１３）。そして、Ｃ形アーム７を待機位置Ｐ３で停止させる。この経路Ｒ１１ないしＲ１３に関する情報は、図３に示すメモリスイッチ５７ｃに登録される。
【００４０】
なお、透視撮影位置がＱ７ではなく透視撮影位置Ｑ１又はＱ５である場合、透視撮影位置Ｑ１又はＱ５に位置するＣ形アーム７は透視撮影位置Ｑ７に移動してから、透視撮影位置Ｑ７から待機位置Ｐ３まで前述の経路に沿って移動する。このとき、透視撮影位置Ｑ７は、経由ポイントとして機能する。
【００４１】
図７を参照して、登録された経路に沿って待機位置から透視撮影位置までＣ形アーム７を回動および平行移動させる駆動制御について説明する。待機位置と透視撮影位置と検査室７１のルームレイアウトは、図５および図６を参照する。なお、図７は、実施例１の装置の動作を説明するフローチャートである。
【００４２】
待機位置と透視撮影位置とを結ぶ直線上に機材があるか否か確認する（ステップＳＴ１１）。仮に、待機位置Ｐ１と透視撮影位置Ｑ１とを結ぶ直線上に機材７３ａがない場合、Ｃ形アーム７をそのまま待機位置Ｐ１から透視撮影位置Ｑ１まで移動させ（ステップＳＴ１２）、透視撮影位置Ｑ１でＣ形アーム７を停止させる（ステップＳＴ１３）。
【００４３】
図５（ａ）の検査室７１のルームレイアウトにおいて、待機位置がＰ２で透視撮影位置がＱ１である場合、機材７３ａないし７３ｃが配設されているので、これらの機材を避ける図３に示すメモリスイッチ５７ａを選択して押下する（ステップＳＴ１４）。メモリ実行スイッチ６１を押下して、メモリスイッチ５７ａに登録された経路Ｒ１ないしＲ５をＲ５から順番に実行する（ステップＳＴ１５）。具体的には、待機位置Ｐ２で待機しているＣ形アーム７は、経路Ｒ５に沿ってＸｂ方向に平行移動され、経路Ｒ４の地点でγ方向の姿勢を時計回りに９０度回動され、経路Ｒ３に沿ってＹｂ方向に平行移動され、経路Ｒ２の地点でγ方向の姿勢を反時計回りに９０度回動され、経路Ｒ１に沿ってＸｂ方向に平行移動され、透視撮影領域Ｑ１で停止される（ステップＳＴ１６）。
【００４４】
図５（ｂ）の検査室７１のルームレイアウトにおいて待機位置がＰ３で透視撮影位置がＱ７である場合は、機材７３ａおよび７４が配設されているので、これらの機材を避ける図３に示すメモリスイッチ５７ｃを選択して押下する（ステップＳＴ１４）。メモリスイッチ５７ｃおよびメモリ実行スイッチ６１を押下して、メモリスイッチ５７ｃに登録された経路Ｒ１１ないしＲ１３をＲ１３から順番に実行する（ステップＳＴ１５）。具体的には、待機位置Ｐ３で待機しているＣ形アーム７は、経路Ｒ１３に沿ってＸｂ方向に平行移動され、経路Ｒ１２の地点でγ方向の反時計回りに９０度回動され、経路Ｒ１１に沿ってＹａ方向に平行移動され、透視撮影位置Ｑ３で停止される（ステップＳＴ１６）。
【００４５】
図８を参照して、上述した経路を表示モニタ６４ｂに表示させる構成について説明する。なお、図８は、実施例１の装置の経路を表示する表示モニタの模式図である。
【００４６】
表示モニタ６４ｂには、検査室７１を示す枠、ベッド１、待機位置Ｐ１ないしＰ３、透視撮影位置Ｑ１，Ｑ７、および経路を示す情報が表示されている。上述の経路Ｒ１ないしＲ５は、待機位置Ｐ２と透視撮影位置Ｑ１とを結ぶ経路ＲＡとして表示パネル６４ｂ上に表示されている。また、上述の経路Ｒ１１ないしＲ１３は、待機位置Ｐ３と透視撮影位置Ｑ７とを結ぶ経路ＲＢとして表示されている。表示パネル６４ｂ上の経路ＲＡは、メモリスイッチ５７ａに記憶されている経路に対応し、経路ＲＢはメモリスイッチ５７ｃに記憶されている経路に対応する。
【００４７】
実施例１記載の発明によれば、検査室７１内においてＣ形アーム７を回動および平行移動させる際に、透視撮影位置と待機位置とを結ぶ予め定められた複数の経路、例えば経路Ｒ１ないしＲ５と経路Ｒ１１ないし１３の中から１の経路を選択し、その選択された経路に沿ってＣ形アーム７を回動および平行移動させることがでるので、図５（ａ）（ｂ）に示すような検査室７１の状況に応じて経路を選択できる。したがって、検査室のルームレイアウトが検査または治療に応じて変更されるような検査室においても、その検査室のルームレイアウトに合わせて経路を選択することによって、各ルームレイアウトごとにＸ線透視撮影による効率的な検査または治療を行うことができる。また、検査室の広さ、機材の数、機材の種類、検査内容または治療内容など様々なユーザーの好みに対応できる汎用性の高いＸ線透視撮影装置を提供することができるので、ユーザーの要望にも応えることができる。
【００４８】
実施例１記載の発明によれば、例えば図５（ａ）に示すように検査室７１内に機材７３ａないし７３ｃが配置されている場合に、機材７３ｂおよび７３ｃとの接触を回避する経路Ｒ２およびＲ４に示す姿勢でＣ形アーム７を回動し、機材７３ａないし７３ｃを迂回する経路Ｒ１，Ｒ３，Ｒ５に沿ってＣ形アーム７を平行移動させることができる。また、例えば図５（ｂ）に示すように検査室７１内に機材７３ａおよび７４が配設されている場合に、機材７３ａおよび７４との接触を回避する経路Ｒ１２に示す姿勢でＣ形アーム７を回動し、機材７３ａおよび７４を迂回する経路Ｒ１１およびＲ１３に沿って、Ｃ形アーム７を平行移動させることができる。したがって、検査室のルームレイアウトが検査または治療に応じて変更されるような検査室においても、検査室に配置される機材等の障害物の位置に応じて経路を選択することによって、各ルームレイアウトごとにＸ線透視撮影による効率的な検査または治療を行うことができる。
【００４９】
実施例１記載の発明によれば、検査室７１のルームレイアウトに応じてユーザーが経路Ｒ１ないしＲ５をメモリスイッチ５７ａに登録し、経路Ｒ１１ないしＲ１３をメモリスイッチ５７ｃに登録することによって、ユーザーは、予め登録された経路Ｒ１ないしＲ５または経路Ｒ１１ないしＲ１３のうちいずれかの経路を選択することができる。したがって、ユーザー又は装置の製造業者は、検査室の状況に応じて登録された複数の経路の中から所望の経路を選択することによって、検査室のルームレイアウトが検査または治療に応じて変更されるような検査室においても、各ルームレイアウトごとにＸ線透視撮影による効率的な検査または治療を行うことができる。
【００５０】
実施例１記載の発明によれば、透視撮影位置Ｑ１および待機位置Ｐ２の場合の経路をＲ１ないしＲ５と定め、透視撮影位置Ｑ７および待機位置Ｐ３の場合の経路をＰ１１ないしＲ１３と定めているので、透視撮影位置および待機位置の位置に合わせた可能な限り最短の経路に沿ってＣ形アーム７を回動および平行移動させることができる。したがって、検査室の状況に応じて経路を選択できることによって、透視撮影位置および待機位置との間の移動時間を短縮することができる。
【００５１】
実施例１記載の発明によれば、透視撮影位置がベッド１の短手側の透視撮影位置Ｑ１である場合にはＣ形アーム７のγ方向の姿勢を経路Ｒ２およびＲ４の地点で９０度ずつ変化させ、透視撮影位置がベッド１の長手側の透視撮影位置Ｑ７である場合にはＣ形アーム７のγ方向の姿勢をＲ１２の地点で９０度変化させることによって、透視撮影位置がベッド１の長手側および短手側のいずれである場合にも、透視撮影を開始し易い位置に合わせることができる。
【００５２】
実施例１記載の発明によれば、Ｃ形アーム７の姿勢は、図５（ａ）に示すルームレイアウトにおいては経路Ｒ１，Ｒ３，Ｒ５や、図５（ｂ）に示すルームレイアウトにおいては経路Ｒ１１，Ｒ１３に示すように、Ｃ形アーム７とＸ線管３とＦＰＤ５とを結んで形成される面をＣ形アーム７の進行方向に対して平行とする。したがって、Ｃ形アーム７が進行中に通る面積が小さくなる。したがって、Ｃ形アーム７を細い経路に通すことができるので、検査室のルームレイアウトが検査または治療に応じて変更されるような検査室においても、各ルームレイアウトごとにＸ線透視撮影による効率的な検査または治療を行うことができる。
【００５３】
実施例１記載の発明によれば、メモリスイッチ５７ａおよび５７ｃに記憶された経路Ｒ１ないしＲ５、Ｒ１１ないしＲ１３を経路ＲＡおよびＲＢとして表示パネル６４ｂに表示させる表示制御部６４ａを備える。したがって、ユーザーは、メモリスイッチ５７ａおよび５７ｃに対応する経路ＲＡおよびＲＢを表示パネル６４ｂで目視により確認できるので、Ｘ線透視撮影による効率的な検査または治療を行うことができる。
【実施例２】
【００５４】
次に、図面を参照してこの発明の実施例２を説明する。
実施例２に係るＸ線透視撮影装置は、図９に示すように、複数の透視撮影位置に応じて複数の経由ポイントが設定されている点において実施例１と異なる。その他の構成については実施例１と同様のものは、重複記載を避けるため説明を省略する。なお、図９（ａ）は経由ポイントを介して透視撮影位置と待機位置とを結ぶ経路を説明する模式図であり、図９（ｂ）は経由ポイントと透視撮影位置と待機位置との関係を説明する模式図である。
【００５５】
図９（ａ）に示すように、ベッド１の周囲で透視撮影可能な領域である透視撮影領域内には、被検体Ｍの頭部に近い透視撮影位置Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３と、被検体Ｍの左手側に近い透視撮影位置Ｑ４，Ｑ５，Ｑ６と、被検体Ｍの右手側に近い透視撮影位置Ｑ７，Ｑ８，Ｑ９とが設けられている。透視撮影位置Ｑ１は、ベッド１の短手側の中心部に位置し、経由ポイントＳ１として設定されている。透視撮影位置Ｑ４は、ベッド１の長手側の中心部に位置し、経由ポイントＳ２として設定され、透視撮影位置Ｑ８は、ベッド１の長手側で経由ポイントＳ２の対向位置に経由ポイントＳ３として設定されている。経由ポイントＳ１ないしＳ３におけるＣ形アームの姿勢は、Ｘ線管３とＦＰＤ５とが鉛直軸上に並ぶ姿勢である。
【００５６】
設定された経由ポイントＳ１，Ｓ２，Ｓ３および待機位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３ごとに検査室７１のルームレイアウトに応じた経路を登録する。検査室７１には、透視撮影位置Ｑ１と最寄りの待機位置Ｐ１とを結ぶ直線上に機材７５が配設されているので、経由ポイントＳ１から機材７５を迂回して待機位置Ｐ２と結ばれる経路が登録される。また、経由ポイントＳ２からＸａ方向に直線上の経路にも機材７５が配設されているので、経由ポイントＳ２から機材７５を迂回して待機位置Ｐ２と結ばれる経路が登録される。また、経由ポイントＳ３からＸａ方向に直線状の経路にも機材７５が配設されているので、経由ポイントＳ３から機材７５を迂回して待機位置Ｐ３と結ばれる経路が登録される。各経路の登録については、上述の説明と同様であるので、重複記載を避けるため説明を省略する。
【００５７】
透視撮影位置Ｑ１ないしＱ９と経由ポイントＳ１ないしＳ３と待機位置Ｐ１ないしＰ３との関係について、図９（ｂ）を参照して説明する。透視撮影位置がＱ１ないしＱ３である場合、Ｃ形アーム７は最寄りの経由ポイントＳ１を経由して、機材７５を迂回する経路に沿って待機位置Ｐ２まで移動する。この経由ポイントＳ１を経由する経路は、図３に示すメモリスイッチ５７ａに登録されている。透視撮影位置がＱ４ないしＱ６である場合、Ｃ形アーム７は最寄りの経由ポイントＳ２を経由して、機材７５を迂回する経路に沿って待機位置Ｐ２まで移動する。この経由ポイントＳ２を経由する経路は、図３に示すメモリスイッチ５７ｂに登録されている。透視撮影位置がＱ７ないしＱ９である場合、Ｃ形アーム７は最寄りの経由ポイントＳ３を経由して、機材７５を迂回する経路に沿って待機位置Ｐ３まで移動する。この経由ポイントＳ３を経由する経路は、図３に示すメモリスイッチ５７ｃに登録されている。なお、透視撮影位置Ｑ１，Ｑ４，Ｑ７は経由ポイントＳ１，Ｓ２，Ｓ３とそれぞれ同じ位置なので、実質的な平行移動距離は０である。
【００５８】
次に、図１０を参照して、登録された経路に沿って経由ポイントを経由して透視撮影位置から待機位置までＣ形アーム７を回動および平行移動させる駆動制御について説明する。待機位置と透視撮影位置と検査室７１のルームレイアウトは、図９を参照する。なお、図１０は、実施例２の装置の動作を説明するフローチャートである。
【００５９】
経由ポイントＳ１ないしＳ３からＸａ方向に直線上に機材があるか否か確認する（ステップＳＴ２１）。仮に、機材７５がない場合、透視撮影位置Ｑ１ないしＱ９から各経由ポイントＳ１ないしＳ３を介して待機位置Ｐ１ないしＰ３まで直線的にＣ形アーム７を移動させ（ステップＳＴ２２）、Ｃ形アーム７を待機位置Ｐ１ないしＰ３で停止させる（ステップＳＴ２３）。
【００６０】
図９に示すように、経由ポイントＳ１ないしＳ３からＸａ方向に直線上に機材７５がある場合について説明する。Ｃ形アーム７を透視撮影位置Ｑ５から待機位置Ｐ２まで移動する際には、経由ポイントＳ２を経由するので、ユーザーは、メモリスイッチ５７ｂを選択し（ステップＳＴ２４）、メモリ実行スイッチ６１を押下して、メモリスイッチ５７ｂに記憶された経路情報を実行する（ステップＳＴ２５）。
【００６１】
メモリスイッチ５７ｂとメモリ実行スイッチ６１を押下すると、Ｃ形アーム７は、透視撮影位置Ｑ５から最寄りの経由ポイントＳ２に移動する（ステップＳＴ２６）。ＣＰＵ６３は、Ｃ形アーム７が経由ポイントＳ２に到達するまでＣ形アーム７を移動させ続ける（ステップＳＴ２７）。Ｃ形アーム７が経由ポイントＳ２に達すると、メモリスイッチ５７ｂに登録された経路に沿ってＣ形アーム７を回動および平行移動される（ステップＳＴ２８）。待機位置Ｐ１ないしＰ３に到達するまでＣ形アーム７を回動および平行移動させ続け、待機位置Ｐ１ないしＰ３に到達すればＣ形アーム７の回動および平行移動を停止させる（ステップＳＴ２９）。
【００６２】
図９において、Ｃ形アーム７を透視撮影位置Ｑ６から待機位置Ｐ２まで移動させる際も同様に、経由ポイントＳ２を経由するので、ユーザーは、メモリスイッチ５７ｂを押下し、メモリ実行スイッチ６１を押下する。これにより、Ｃ形アーム７は透視撮影位置Ｑ９から経由ポイントＳ２を経由した後、上記と同様にメモリスイッチ５７ｂに登録された経路に沿って経由ポイントＳ２から待機位置Ｐ２まで移動する。なお、Ｃ形アームが経由ポイントＳ２と同じ透視撮影位置Ｑ４にある場合は、透視撮影位置Ｑ４から経由ポイントＳ２への移動はなく、メモリスイッチ５７ｂに登録された経路に沿って経由ポイントＳ２から待機位置Ｐ２まで移動する動作を開始する。
【００６３】
実施例２記載の発明によれば、複数の透視撮影位置Ｑ１ないしＱ９の中から近接する透視撮影位置Ｑ１ないしＱ３、Ｑ４ないしＱ５、Ｑ６ないしＱ９ごとに、最寄りの位置Ｓ１ないしＳ３が経由ポイントして定められる。経由ポイントＳ１およびＳ２と待機位置Ｐ２とを結ぶ経路と、経由ポイントＳ３および待機位置Ｐ３を結ぶ経路が定められ、各経由ポイントおよび待機位置ごとに複数の経路が定められているので、透視撮影位置の数に対して設定される経路の数が少なくて済む。したがって、検査室の状況に応じて経路を選択できることによって、透視撮影位置および待機位置との間の移動時間を短縮することができるとともに、経路の選択数を減らすことによって、操作し易くなる。
【００６４】
この発明は、上記実施形態に限られることはなく、下記のように変形実施することができる。
【００６５】
（１）上述した各実施例では、Ｃ形アーム７の経路は、進行方向とＣ形アーム７の姿勢とが対応付けられていると述べたが、進行方向と姿勢とが対応付けられていない経路であってもよい。この場合、Ｃ形アーム７の経路は、Ｃ形アーム７の進行方向を定めるものとなる。
【００６６】
（２）上述した各実施例では、待機位置をＰ１ないしＰ３とし、透視撮影位置をＱ１ないしＱ９のいずれかとしたが、これに限定されず、検査室７１のルームレイアウトおよび透視撮影の部位や方向等によって設定できる。また、待機位置を特定の位置に設定せずに、検査室７１のＸａ方向の壁側のように大まかに設定しても良い。
【００６７】
（３）上述した各実施例では、進行方向とＣ形アーム７の姿勢とが対応付けられた経路として、経路Ｒ２，Ｒ４，Ｒ１２に示すようなγ方向の姿勢を挙げたが、これに限定されず、α方向やβ方向の姿勢であってもよい。例えば、Ｘ線管３とＦＰＤ５とが鉛直軸上に位置する姿勢において、α方向またはβ方向に９０度回動させれば、Ｘ線管３とＦＰＤ５とを結ぶ水平軸から床面までの間にスペースが生まれる。このスペースに収まるような高さの機材であれば、Ｃ形アームをα方向またはβ方向に９０度回動させた姿勢で経路上の進行方向と対応付けてもよい。
【００６８】
（４）上述した各実施例では、予め定められた複数の経路として、経路Ｒ１ないしＲ４とＲ１１ないしＲ１３とを挙げたが、これに限定されず、複数の透視撮影位置および複数の待機位置ごとにさらに複数の経路を定めても良い。また、複数の経路を登録するメモリスイッチ５７は、メモリスイッチ５７ａないし５７ｃに限定されず、より多くの経路の数に応じた数のメモリスイッチ５７を設けてもよい。
【００６９】
（５）上述した実施例１では、メモリスイッチ５７ａ，５７ｃに記憶された経路に沿ってＣ形アーム７を待機位置Ｐ２，Ｐ３から透視撮影位置Ｑ１，Ｑ７まで移動させたが、反対に透視撮影位置Ｑ１，Ｑ７から待機位置Ｐ２，Ｐ３まで移動させてもよい。この場合、Ｃ形アーム７は、経路Ｒ１ないしＲ５、Ｒ１１ないし１３の順番に移動される。
【００７０】
（６）上述した実施例２では、メモリスイッチ５７ｂに記憶された経路に沿ってＣ形アーム７を透視撮影位置Ｑ５，Ｑ６から待機位置Ｐ２まで移動させたが、反対に待機位置Ｐ２から透視撮影位置Ｑ５，Ｑ６まで移動させてもよい。この場合、実施例１のように待機位置Ｐ２と透視撮影位置Ｑ５，Ｑ６とをそれぞれ結ぶ経路がメモリスイッチ５７に設定されていればよい。
【符号の説明】
【００７１】
１                …  ベッド
７１              …  検査室
７３ａ〜７３ｃ    …  機材  
Ｍ                …  被検体
Ｐ１〜Ｐ３        …  待機位置
Ｑ１，Ｑ２，Ｑ７  …  透視撮影位置
Ｒ１〜Ｒ４        …  経路
Ｒ１１〜Ｒ１３    …  経路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2013081489.tif 000009
【図８】
2013081489.tif 000010
【図９】
2013081489.tif 000011
【図１０】
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