(57)【要約】      （修正有）【課題】回転部の回転方向を適切に制御することにより、固定部と回転部との間で信号を伝達するスリップリングの長寿命化を実現する旋回装置およびその制御方法を提供する。【解決手段】固定部１２０と回転部１１０とを含む旋回カメラ１００は、固定部１２０と回転部１１０との間で信号を伝達するためのスリップリング１０２と、パン軸を中心として回転部１１０を時計回りおよび反時計回りに回転させることができるパンモーター１０６と、前記時計回りおよび前記反時計回りの一方よりも、スリップリング１０２の寿命が長くなる他方を回転方向として判定し、判定した回転方向に回転部１１０を回転させるようにパンモーター１０６を制御する制御部１０４と、を有する。【選択図】図３
2013030968.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定部と回転部とを含む旋回装置であって、
前記固定部と前記回転部との間で信号を伝達するためのスリップリングと、
第１の軸を中心として前記回転部を時計回りおよび反時計回りに回転させることができる第１の駆動手段と、
前記時計回りおよび前記反時計回りの一方よりも、前記スリップリングの寿命が長くなる他方を回転方向として判定する第１の判定手段と、
前記第１の判定手段により判定された回転方向に前記回転部を回転させるように前記第１の駆動手段を制御する制御手段と、
を有することを特徴とする旋回装置。
【請求項２】
前記第１の駆動手段により回転させられた前記回転部の回転角度を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出される回転角度を、前記時計回りおよび前記反時計回り毎に累積して累積回転角度として記憶部に記憶させる記憶手段と、
をさらに有し、
前記第１の判定手段は、前記記憶部に記憶された累積回転角度に基づき、前記時計回りおよび前記反時計回りの一方よりも、対応する前記累積回転角度が大きい他方を回転方向として判定することを特徴とする請求項１に記載の旋回装置。
【請求項３】
前記時計回りおよび前記反時計回りのうち、いずれか一方を示す回転方向情報を記憶する記憶部をさらに有し、
前記第１の判定手段は、前記時計回りおよび前記反時計回りのうち、前記記憶部に記憶された回転方向情報が示す方を回転方向として判定することを特徴とする請求項１に記載の旋回装置。
【請求項４】
前記スリップリングの寿命が近いか否かを判定する寿命判定手段をさらに有し、
前記制御手段は、前記寿命判定手段により寿命が近いと判定された場合に、前記第１の判定手段により判定された回転方向に前記回転部を回転させるように前記第１の駆動手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記回転部が目標位置まで回転するのに必要となる前記第１の軸回りの回転角度を算出する算出手段と、
前記第１の軸と直交する第２の軸を中心として前記回転部を回転させることができる第２の駆動手段と、
前記第１の駆動手段のみにより前記回転部が回転させられる場合において前記算出手段が算出する回転角度としての第１の回転角度と、前記第１の駆動手段および前記第２の駆動手段により前記回転部が回転させられる場合において前記算出手段が算出する回転角度としての第２の回転角度と、のどちらが小さいかを判定する第２の判定手段と、
をさらに有し、
前記制御手段は、前記第２の判定手段により前記第１の回転角度の方が小さいと判定された場合には、前記第１の駆動手段のみを制御し、前記第２の判定手段により前記第２の回転角度の方が小さいと判定された場合には、前記第１の駆動手段および前記第２の駆動手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項６】
固定部と回転部とを含む旋回装置であって、
前記固定部と前記回転部との間で信号を伝達するためのスリップリングと、
第１の軸を中心として前記回転部を時計回りおよび反時計回りに回転させることができる駆動手段と、
前記時計回りおよび前記反時計回りの一方よりも、前記スリップリングの寿命が長くなる他方を回転方向として判定する長寿命回転方向判定手段と、
前記時計回りおよび前記反時計回りの一方よりも、前記回転部が目標位置まで回転するのに必要となる回転角度が小さい他方を回転方向として判定する時間優先回転方向判定手段と、
長寿命モードであるか時間優先モードであるかを示す動作モード情報を記憶部に記憶させる記憶手段と、
前記記憶部に記憶された前記動作モード情報が長寿命モードを示す場合には、前記長寿命回転方向判定手段により判定された回転方向に前記回転部を回転させるように前記駆動手段を制御し、前記記憶部に記憶された前記動作モード情報が時間優先モードを示す場合には、前記時間優先回転方向判定手段により判定された回転方向に前記回転部を回転させるように前記駆動手段を制御する制御手段と、
を有することを特徴とする旋回装置。
【請求項７】
固定部と回転部とを含む旋回装置であって、
前記固定部と前記回転部との間で信号を伝達するためのスリップリングと、
第１の軸を中心として前記回転部を時計回りおよび反時計回りに回転させることができる駆動手段と、
前記時計回りおよび前記反時計回りの一方よりも、前記スリップリングの寿命が長くなる他方を回転方向として判定する判定手段と、
前記判定手段により判定された回転方向に前記回転部を回転させる場合には、前記回転部を第１の回転速度で回転させるように前記駆動手段を制御し、前記判定手段により判定された回転方向とは逆の回転方向に前記回転部を回転させる場合には、前記回転部を前記第１の回転速度よりも遅い第２の回転速度で回転させるように前記駆動手段を制御する制御手段と、
を有することを特徴とする旋回装置。
【請求項８】
固定部と、回転部と、前記固定部と前記回転部との間で信号を伝達するためのスリップリングと、第１の軸を中心として前記回転部を時計回りおよび反時計回りに回転させることができる第１の駆動部と、を含む旋回装置の制御方法であって、
前記時計回りおよび前記反時計回りの一方よりも、前記スリップリングの寿命が長くなる他方を回転方向として判定する第１の判定ステップと、
前記第１の判定ステップにより判定された回転方向に前記回転部を回転させるように前記第１の駆動部を制御する制御ステップと、
を有することを特徴とする旋回装置の制御方法。
【請求項９】
固定部と、回転部と、前記固定部と前記回転部との間で信号を伝達するためのスリップリングと、第１の軸を中心として前記回転部を時計回りおよび反時計回りに回転させることができる駆動部と、を含む旋回装置の制御方法であって、
前記時計回りおよび前記反時計回りの一方よりも、前記スリップリングの寿命が長くなる他方を回転方向として判定する長寿命回転方向判定ステップと、
前記時計回りおよび前記反時計回りの一方よりも、前記回転部が目標位置まで回転するのに必要となる回転角度が小さい他方を回転方向として判定する時間優先回転方向判定ステップと、
長寿命モードであるか時間優先モードであるかを示す動作モード情報を記憶部に記憶させる記憶ステップと、
前記記憶部に記憶された前記動作モード情報が長寿命モードを示す場合には、前記長寿命回転方向判定ステップにより判定された回転方向に前記回転部を回転させるように前記駆動部を制御し、前記記憶部に記憶された前記動作モード情報が時間優先モードを示す場合には、前記時間優先回転方向判定ステップにより判定された回転方向に前記回転部を回転させるように前記駆動部を制御する制御ステップと、
を有することを特徴とする旋回装置の制御方法。
【請求項１０】
固定部と、回転部と、前記固定部と前記回転部との間で信号を伝達するためのスリップリングと、第１の軸を中心として前記回転部を時計回りおよび反時計回りに回転させることができる駆動部と、を含む旋回装置の制御方法であって、
前記時計回りおよび前記反時計回りの一方よりも、前記スリップリングの寿命が長くなる他方を回転方向として判定する判定ステップと、
前記判定ステップにより判定された回転方向に前記回転部を回転させる場合には、前記回転部を第１の回転速度で回転させるように前記駆動部を制御し、前記判定ステップにより判定された回転方向とは逆の回転方向に前記回転部を回転させる場合には、前記回転部を前記第１の回転速度よりも遅い第２の回転速度で回転させるように前記駆動部を制御する制御ステップと、
を有することを特徴とする旋回装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、固定部と回転部とを含む旋回装置およびその制御方法に関し、より詳細には、固定部と回転部との間で信号を伝達するスリップリングを含む旋回装置およびその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、監視用途に留まらず、ＷｅｂキャスティングやＴＶ会議などの多種多様な用途にネットワークカメラが利用されるようになってきている。
【０００３】
このようなネットワークカメラとしては、パン角度およびチルト角度の調整ができない固定型のネットワークカメラに留まらず、パン角度およびチルト角度を自由に調整することができるものも普及してきている。さらには、３６０度の全周をエンドレスにパン回転またはチルト回転することができる、より利便性を高めた旋回型ネットワークカメラも普及し始めている。
【０００４】
特許文献１には、回転部と固定部との間で電気信号を伝達するスリップリングを含み、このスリップリングの接点部の接触抵抗を低く維持するためのクリーニング動作を行うことができるスリップリング装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−０２５２１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、ネットワークカメラは、従来からユーザによって多種多様な使われ方をされるものであり、監視用途においては２４時間連続して稼働する必要があるので、耐用寿命の長寿命化が求められている。例えば、旋回型ネットワークカメラで使用されるスリップリングは、交換を必要とする消耗品であり、回転回数などにより耐用寿命が設定されているため、その耐用寿命の長寿命化が求められている。
【０００７】
しかしながら、旋回型ネットワークカメラで多く使用され、固定部と回転部との間の通信を実現するスリップリングは、その電極の摩耗が進んでしまい、その接触抵抗が大きく変動してしまうことがあった。
【０００８】
ここで、図１４を参照しながら、スリップリングの電極の摩耗が進むことにより、スリップリングの接触抵抗が大きく変動する場合について説明する。図１４（ａ）は、代表的なスリップリングの構造を表わしており、１００１は、その一端が固定部１０１０に固定された板バネ型の電極である。１００２は、電極１００１を固定部１０１０に保持している端子である。
【０００９】
１００３は、回転部１０１１の回転軸に固定され、集電環１００４に接続されたリード線である。また、１００７は、回転部１０１１を、右回転（矢印１００６で示す方向に回転）および左回転（矢印１００５で示す方向に回転）させるモーターである。
【００１０】
例えば、図１４（ａ）のスリップリングでは、モーター１００７が回転部１０１１を左回転させる場合には、電極１００１に対して集電環１００４が逃げるように回転するので、電極１００１と集電環１００４との接触圧は低くなる。
【００１１】
一方、モーター１００７が回転部１０１１を右回転させる場合には、電極１００１に対して集電環１００４が受け込むように回転する。この場合、電極１００１が撓むことにより電極１００１と集電環１００４との接触面積が大きくなり、さらに、電極１００１が集電環１００４に対してバネとして作用するので、電極１００１と集電環１００４との接触圧が高くなってしまう。これにより、電極１００１および集電環１００４の摩耗が進み、スリップリングの接触抵抗が大きく変動してしまうことがあった。
【００１２】
また、例えば、図１４（ａ）のスリップリングでは、電極１００１および集電環１００４それぞれの金属表面は、右回転および左回転のうち、モーター１００７が回転部１０１１をより多く回転させた回転方向に削られて滑らかになっている。したがって、この回転部１０１１をより多く回転させた回転方向に、モーター１００７が回転部１０１１を回転させる場合には、電極１００１と集電環１００４との接触圧は低くなる。
【００１３】
一方、回転部１０１１をより多く回転させた回転方向とは逆方向に、モーター１００７が回転部１０１１を回転させる場合には、電極１００１および集電環１００４それぞれの金属表面が荒れ、電極１００１と集電環１００４との接触圧が高くなってしまう。これにより、電極１００１および集電環１００４の摩耗が進み、スリップリングの接触抵抗が大きく変動してしまうことがあった。
【００１４】
なお、スリップリングの電極の形状を、図１４（ｂ）の電極１００８のように電極の形状をＶ字型にしたり、図１４（ｃ）の電極１００９のように電極をその両端で固定したりする構造にして、左右の回転の摩耗の度合いを同じにする方法も考えられる。しかし、電極の構造が複雑になり生産のコストが高くなる。
【００１５】
本発明は上記のような点に鑑みてなされたものである。すなわち、固定部と回転部とを含む旋回装置であって、回転部の回転方向を適切に制御することにより、固定部と回転部との間で信号を伝達するスリップリングの長寿命化を実現することができる旋回装置およびその制御方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
上記目的を達成するために、本発明の旋回装置は、固定部と回転部とを含む旋回装置であって、前記固定部と前記回転部との間で信号を伝達するためのスリップリングと、第１の軸を中心として前記回転部を時計回りおよび反時計回りに回転させることができる第１の駆動手段と、前記時計回りおよび前記反時計回りの一方よりも、前記スリップリングの寿命が長くなる他方を回転方向として判定する第１の判定手段と、前記第１の判定手段により判定された回転方向に前記回転部を回転させるように前記第１の駆動手段を制御する制御手段と、を有することを特徴とする。
【００１７】
また、上記目的を達成するために、本発明の旋回装置は、固定部と回転部とを含む旋回装置であって、前記固定部と前記回転部との間で信号を伝達するためのスリップリングと、第１の軸を中心として前記回転部を時計回りおよび反時計回りに回転させることができる駆動手段と、前記時計回りおよび前記反時計回りの一方よりも、前記スリップリングの寿命が長くなる他方を回転方向として判定する長寿命回転方向判定手段と、前記時計回りおよび前記反時計回りの一方よりも、前記回転部が目標位置まで回転するのに必要となる回転角度が小さい他方を回転方向として判定する時間優先回転方向判定手段と、長寿命モードであるか時間優先モードであるかを示す動作モード情報を記憶部に記憶させる記憶手段と、前記記憶部に記憶された前記動作モード情報が長寿命モードを示す場合には、前記長寿命回転方向判定手段により判定された回転方向に前記回転部を回転させるように前記駆動手段を制御し、前記記憶部に記憶された前記動作モード情報が時間優先モードを示す場合には、前記時間優先回転方向判定手段により判定された回転方向に前記回転部を回転させるように前記駆動手段を制御する制御手段と、を有することを特徴とする。
【００１８】
また、上記目的を達成するために、本発明の旋回装置は、固定部と回転部とを含む旋回装置であって、前記固定部と前記回転部との間で信号を伝達するためのスリップリングと、第１の軸を中心として前記回転部を時計回りおよび反時計回りに回転させることができる駆動手段と、前記時計回りおよび前記反時計回りの一方よりも、前記スリップリングの寿命が長くなる他方を回転方向として判定する判定手段と、前記判定手段により判定された回転方向に前記回転部を回転させる場合には、前記回転部を第１の回転速度で回転させるように前記駆動手段を制御し、前記判定手段により判定された回転方向とは逆の回転方向に前記回転部を回転させる場合には、前記回転部を前記第１の回転速度よりも遅い第２の回転速度で回転させるように前記駆動手段を制御する制御手段と、を有することを特徴とする。
【００１９】
また、上記目的を達成するために、本発明の旋回装置の制御方法は、固定部と、回転部と、前記固定部と前記回転部との間で信号を伝達するためのスリップリングと、第１の軸を中心として前記回転部を時計回りおよび反時計回りに回転させることができる第１の駆動部と、を含む旋回装置の制御方法であって、前記時計回りおよび前記反時計回りの一方よりも、前記スリップリングの寿命が長くなる他方を回転方向として判定する第１の判定ステップと、前記第１の判定ステップにより判定された回転方向に前記回転部を回転させるように前記第１の駆動部を制御する制御ステップと、を有することを特徴とする。
【００２０】
また、上記目的を達成するために、本発明の旋回装置の制御方法は、固定部と、回転部と、前記固定部と前記回転部との間で信号を伝達するためのスリップリングと、第１の軸を中心として前記回転部を時計回りおよび反時計回りに回転させることができる駆動部と、を含む旋回装置の制御方法であって、前記時計回りおよび前記反時計回りの一方よりも、前記スリップリングの寿命が長くなる他方を回転方向として判定する長寿命回転方向判定ステップと、前記時計回りおよび前記反時計回りの一方よりも、前記回転部が目標位置まで回転するのに必要となる回転角度が小さい他方を回転方向として判定する時間優先回転方向判定ステップと、長寿命モードであるか時間優先モードであるかを示す動作モード情報を記憶部に記憶させる記憶ステップと、前記記憶部に記憶された前記動作モード情報が長寿命モードを示す場合には、前記長寿命回転方向判定ステップにより判定された回転方向に前記回転部を回転させるように前記駆動部を制御し、前記記憶部に記憶された前記動作モード情報が時間優先モードを示す場合には、前記時間優先回転方向判定ステップにより判定された回転方向に前記回転部を回転させるように前記駆動部を制御する制御ステップと、を有することを特徴とする。
【００２１】
また、上記目的を達成するために、本発明の旋回装置の制御方法は、固定部と、回転部と、前記固定部と前記回転部との間で信号を伝達するためのスリップリングと、第１の軸を中心として前記回転部を時計回りおよび反時計回りに回転させることができる駆動部と、を含む旋回装置の制御方法であって、前記時計回りおよび前記反時計回りの一方よりも、前記スリップリングの寿命が長くなる他方を回転方向として判定する判定ステップと、前記判定ステップにより判定された回転方向に前記回転部を回転させる場合には、前記回転部を第１の回転速度で回転させるように前記駆動部を制御し、前記判定ステップにより判定された回転方向とは逆の回転方向に前記回転部を回転させる場合には、前記回転部を前記第１の回転速度よりも遅い第２の回転速度で回転させるように前記駆動部を制御する制御ステップと、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、固定部と回転部とを含む旋回装置であって、回転部の回転方向を適切に制御することにより、固定部と回転部との間で信号を伝達するスリップリングの長寿命化を実現することができる旋回装置およびその制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施形態に係る旋回カメラ１００の側面図である。
【図２】本発明の実施形態に係る旋回カメラ１００の概略上面図である。
【図３】本発明の実施形態に係る、旋回カメラ１００の制御のための構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施形態に係るパン回転方向制御処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態に係るパン回転角度算出処理を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態に係る長寿命回転方向判定処理を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施形態に係る時間優先回転方向判定処理を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施形態に係る、回転方向情報とパン回転角度および累積回転角度とを対応付けたテーブルである。
【図９】本発明の実施形態の第１の変形例に係る、パン回転方向制御処理の一部を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施形態の第２の変形例に係る、パン回転方向制御処理を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施形態の第３の変形例に係る、パン回転方向制御処理を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の実施形態の第３の変形例に係る、チルト反転した場合のパン回転角度算出処理を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の実施形態の第３の変形例に係る、回転方向情報とパン回転角度およびチルト反転した場合のパン回転角度および累積回転角度とを対応付けたテーブルである。
【図１４】スリップリングの構造を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、添付図面を参照して、旋回装置としての旋回カメラ１００に本発明を適用した場合の実施形態について詳説する。
【００２５】
まず、本実施形態における旋回カメラ１００のパン回転部およびチルト回転部について、図１を参照して説明する。ここで、図１（ａ）は、被写体Ａを撮像している状態の旋回カメラ１００の側面図であり、図１（ｂ）は、被写体Ｂを撮像している状態の旋回カメラ１００の側面図である。
【００２６】
旋回カメラ１００のパン回転部は、ボトムケース６０１とターンテーブル６０２とで構成される。まず、ボトムケース６０１は、ターンテーブル６０２をパン軸６０８回り（第１の軸回り）に回転摺動可能に支持する。また、ターンテーブル６０２は、後述のパンモーター１０６およびスリップリング１０２および制御部１０４で構成される駆動部により、例えば矢印６０６で示す方向に、パン軸６０８を中心として回転する。
【００２７】
旋回カメラ１００のチルト回転部は、レンズ支柱６０３とレンズユニット６０４とで構成される。レンズ支柱６０３は、ターンテーブル６０２により支持され、レンズユニット６０４のチルト軸６０５を軸支する。これにより、レンズ支柱６０３は、レンズユニット６０４をチルト軸６０５回り（第２の軸回り）に回転摺動可能に支持する。また、レンズユニット６０４は、後述のチルトモーター１０１および制御部１０４で構成される駆動部により、例えば矢印６０７で示す方向に、チルト軸６０５を中心として回転する。
【００２８】
なお、本実施例におけるチルト軸６０５（第２の軸）は、パン軸６０８（第１の軸）と直交するものとする。
【００２９】
続いて、図２は、被写体Ａを撮像している状態の旋回カメラ１００を示す概略上面図である。図２において、旋回カメラ１００が被写体Ｂを撮像するためには、矢印３０２で示すように旋回カメラ１００が右回転（右方向にパン回転）する場合と、矢印３０３で示すように旋回カメラ１００が左回転（左方向にパン回転）する場合と、が考えられる。
【００３０】
また、図２において、旋回カメラ１００が被写体Ｃを撮像するためには、矢印３０５で示すように旋回カメラ１００が右方向にパン回転する場合と、矢印３０４で示すように旋回カメラ１００が左方向にパン回転する場合と、が考えられる。なお、本実施形態では、右方向とは、旋回カメラ１００の上面から見て時計回りの方向であり、左方向とは、旋回カメラ１００の上面から見て反時計回りの方向であるものとする。
【００３１】
続いて、図３は、旋回カメラ１００を制御するための構成を示すブロック図である。図３における旋回カメラ１００は、カメラサーバーとして機能し、ネットワーク１３０を介して通信可能なカメラクライアント１４０と接続されている。このカメラクライアント１４０は、旋回カメラ１００により撮像された映像を表示可能であり、且つ、ネットワーク１３０を介して旋回カメラ１００のアングルを遠隔制御することができる。
【００３２】
旋回カメラ１００は、レンズユニット６０４およびチルトモーター１０１を含む回転部１１０と、映像処理部１０３、制御部１０４、符号化部１０５、パンモーター１０６、メモリ１０７および通信部１０８を含む固定部１２０と、を備える。さらに、旋回カメラ１００は、回転部１１０と固定部１２０との間でやりとりされる信号（制御信号や映像信号）を伝達するスリップリング１０２を備える。なお、映像処理部１０３と制御部１０４と符号化部１０５とパンモーター１０６とメモリ１０７と通信部１０８とは、内部バス１０９を介して通信可能に接続されている。
【００３３】
被写体を撮像して映像信号を出力するレンズユニット６０４は、光学系と、ズーム、フォーカス、露出などに関する不図示の制御回路と、を備える。レンズユニット６０４が備える制御回路は、制御部１０４から受信した制御データにしたがって、最適な映像を撮影することができるようにレンズユニット６０４の光学系を制御するものである。また、第２の駆動部としてのチルトモーター１０１は、制御部１０４から受信した制御信号にしたがって、レンズユニット６０４をチルト回転させる。
【００３４】
スリップリング１０２は、レンズユニット６０４から出力された映像信号を映像処理部１０３に伝達し、制御部１０４から出力された制御信号をレンズユニット６０４およびチルトモーター１０１に伝達する。さらに、スリップリング１０２は、固定部１２０から回転部１１０へ電力を伝達する。
【００３５】
なお、このスリップリング１０２は、図１４（ａ）に示したスリップリングの構造と同様の構造を有するものとする。より詳細には、本実施例におけるスリップリング１０２は、図１４（ａ）における電極１００１および端子１００２およびリード線１００３および集電環１００４および回転部１０１１とから構成される。また、固定部１２０は、図１４（ａ）における固定部１０１０に対応し、後述するパンモーター１０６は、図１４（ａ）におけるモーター１００７に対応する。
【００３６】
また、映像処理部１０３は、レンズユニット６０４からスリップリング１０２を介して受信した映像信号を処理し、処理した映像信号を符号化部１０５に出力する。符号化部１０５は、映像処理部１０３から入力される映像信号に対して圧縮符号化処理を施して通信部１０８に出力する。なお、映像信号の符号化の方式としては、ＪＰＥＧやＨ．２６４などの方式があるが、本実施形態は、符号化の方式に依存するものではない。
【００３７】
通信部１０８は、符号化部１０５から入力された映像信号を、ネットワーク１３０を介してカメラクライアント１４０に送信する。さらに、通信部１０８は、旋回カメラ１００のアングルを制御するためのアングル情報を、ネットワーク１３０を介してカメラクライアント１４０から受信する。（以下、旋回カメラ１００がカメラクライアント１４０から受信したアングル情報を、受信アングル情報と称することがある。）そして、通信部１０８は、受信したアングル情報を制御部１０４に出力する。
【００３８】
第１の駆動部としてのパンモーター１０６は、制御部１０４から受信した制御信号にしたがって、スリップリング１０２と回転部１１０とをパン回転させる。より詳細には、パンモーター１０６は、スリップリング１０２と回転部１１０とを、パン軸６０８を中心として、３６０°の全周をエンドレスに旋回させることができるものである。
【００３９】
記憶部としてのメモリ１０７は、旋回カメラ１００の動作モード情報を記憶する。ここで、動作モード情報とは、スリップリング１０２の寿命を優先する長寿命モードであるのか、それとも、受信アングル情報が示すアングルで旋回カメラ１００が撮影できるようになるまでの時間を優先する時間優先モードであるのかを示す情報である。
【００４０】
また、この動作モード情報は、ユーザにより事前に設定されるものである。例えば、被写体の追従性が重視される監視用途であれば、時間優先モードを示す動作モード情報がユーザにより設定される。一方、撮影アングルの変更が頻繁に発生する多数クライアントへのライブ映像配信用途であれば、長寿命モードを示す動作モード情報がユーザにより設定される。
【００４１】
また、メモリ１０７は、回転方向情報と、パン回転角度および累積回転角度とを対応付けた、図８に示すようなテーブルを記憶する。ここで、回転方向情報とは、右方向にパン回転するのか、それとも左方向にパン回転するのかを示す情報である。また、パン回転角度とは、旋回カメラ１００の現在のアングルを受信アングル情報が示すアングルに変更するのに必要となるパン回転角度である。そして、累積回転角度は、旋回カメラ１００が右方向または左方向にパン回転した角度を累積したものである。
【００４２】
さらに、メモリ１０７は、後述の長寿命回転方向判定処理により判定された回転方向を示す回転方向情報を長寿命回転方向情報として記憶する。また、メモリ１０７は、後述の時間優先回転方向判定処理により判定された回転方向を示す回転方向情報を時間優先回転方向情報として記憶する。
【００４３】
制御部１０４は、旋回カメラ１００の各部を統括的に制御するＣＰＵである。まず、制御部１０４は、カメラクライアント１４０からアングル情報を受信する。次に、制御部１０４は、受信したアングル情報と旋回カメラ１００の現在のアングル情報とに基づき、パン回転角度算出処理を実行する。この処理は、旋回カメラ１００が右回転する場合および旋回カメラ１００が左回転する場合それぞれにつき、旋回カメラ１００のアングルと受信アングル情報が示すアングルとを一致させるのに必要となるパン回転角度を算出するものである。この処理の内容は、図５を用いて後述する。
【００４４】
次に、制御部１０４は、動作モード情報をメモリ１０７から読み出す。そして、制御部１０４は、読み出した動作モード情報が長寿命モードを示している場合には、長寿命回転方向判定処理を実行し、読み出した動作モード情報が時間優先モードを示している場合には、時間優先回転方向判定処理を実行する。
【００４５】
ここで、第１の判定処理としての長寿命回転方向判定処理は、スリップリング１０２の寿命が長くなるパン回転方向を判定するための処理であり、その内容は、図６を用いて後述する。また、第２の判定処理としての時間優先回転方向判定処理は、旋回カメラ１００のアングルと受信アングル情報が示すアングルとが一致するまでのパン回転角度がより小さいパン回転方向を判定するための処理であり、その内容は、図７を用いて後述する。
【００４６】
そして、制御部１０４は、長寿命回転方向判定処理を実行した場合には、パン回転角度算出処理の結果と長寿命回転方向判定処理の結果とに基づき、旋回カメラ１００をパン回転させる。つまり、制御部１０４は、パン回転角度算出処理により算出されたパン回転角度であって長寿命回転方向判定処理により判定された回転方向に対応するパン回転角度だけ、判定された回転方向に旋回カメラ１００をパン回転させる。
【００４７】
一方、制御部１０４は、時間優先回転方向判定処理を実行した場合には、パン回転角度算出処理の結果と時間優先回転方向判定処理の結果とに基づき、旋回カメラ１００をパン回転させる。つまり、制御部１０４は、パン回転角度算出処理により算出されたパン回転角度であって時間優先回転方向判定処理により判定された回転方向に対応するパン回転角度だけ、判定された回転方向に旋回カメラ１００をパン回転させる。
【００４８】
さらに、制御部１０４は、メモリ１０７に記憶された累積回転角度であって、旋回カメラ１００がパン回転した回転方向に対応する累積回転角度に、旋回カメラ１００がパン回転した回転角度を加算する。
【００４９】
続いて、図４を参照しながら、カメラクライアント１４０から受信したアングル情報や旋回カメラ１００の動作モードが長寿命モードであるか否かなどに従って、旋回カメラ１００のパン回転方向を制御するためのパン回転方向制御処理について説明する。
【００５０】
なお、このパン回転方向制御処理は、制御部１０４によって実行される。また、本実施形態の以下の説明では、図２における旋回カメラ１００が、カメラクライアント１４０から受信したアングル情報にしたがって、被写体Ａを撮像している状態から被写体Ｂを撮像している状態になるように、そのアングルを変化させる場合を例にする。
【００５１】
図４におけるステップＳ１０１では、制御部１０４は、カメラクライアント１４０からアングル情報を受信したか否かを判定する。そして、アングル情報を受信したと制御部１０４が判定した場合には、ステップＳ１０２に進み、アングル情報を受信していないと制御部１０４が判定した場合には、ステップＳ１０１に戻る。
【００５２】
例えば、図２における旋回カメラ１００は、被写体Ａを撮像している状態で、被写体Ｂを撮像するためのアングル情報をカメラクライアント１４０から受信したので、制御部１０４は、ステップＳ１０２に処理を進める。
【００５３】
ステップＳ１０２では、制御部１０４は、パン回転角度算出処理を実行する。なお、この処理の内容は、図５を用いて後述する。
【００５４】
ステップＳ１０３では、制御部１０４は、動作モード情報をメモリ１０７から読み出す。
【００５５】
ステップＳ１０４では、制御部１０４は、ステップＳ１０３で読み出された動作モード情報が長寿命モードまたは時間優先モードのどちらを示しているのかを判定する。
【００５６】
そして、制御部１０４は、動作モード情報が長寿命モードを示していると判定した場合には、ステップＳ１０５に進み、動作モード情報が時間優先モードを示していると判定した場合には、ステップＳ１０６に進む。
【００５７】
例えば、図２における旋回カメラ１００の動作モード情報として、「長寿命モード」が設定されている場合は、制御部１０４は、ステップＳ１０５に処理を進める。
【００５８】
ステップＳ１０５では、制御部１０４は、旋回カメラ１００の現在のパン角度とステップＳ１０１で受信されたアングル情報が示すパン角度との差が所定の角度以下であるか否かを判定する。なお、本実施形態における所定の角度は、「４５°」であるものとする。
【００５９】
具体的には、まず、制御部１０４は、「右方向」を示す回転方向情報に対応付けられたパン回転角度および「左方向」を示す回転方向情報に対応付けられたパン回転角度の２つのパン回転角度をメモリ１０７から読み出す。
【００６０】
さらに、制御部１０４は、読み出した２つのパン回転角度のうち、小さい方が所定の角度よりも小さい場合には、旋回カメラ１００の現在のパン角度とステップＳ１０１で受信されたアングル情報が示すパン角度との差が所定の角度以下であると判定する。一方、制御部１０４は、読み出した２つのパン回転角度のうち、小さい方が所定の角度よりも小さくない場合は、旋回カメラ１００の現在のパン角度とステップＳ１０１で受信されたアングル情報が示すパン角度との差が所定の角度以下ではないと判定する。
【００６１】
そして、旋回カメラ１００の現在のパン角度とステップＳ１０１で受信されたアングル情報が示すパン角度との差が所定の角度以下であると制御部１０４が判定した場合には、ステップＳ１０６に進む。一方、所定の角度以下でないと制御部１０４が判定した場合には、ステップＳ１０７に進む。
【００６２】
例えば、図２における旋回カメラ１００では、その現在のパン角度と受信アングル情報が示すパン角度との差の小さい方は、「９０°」であり、所定の角度である「４５°」以下ではないので、制御部１０４は、ステップＳ１０７に処理を進める。
【００６３】
ステップＳ１０６では、制御部１０４は、スリップリング１０２の寿命が近いか否かを判定する。（つまり、制御部１０４は、スリップリング１０２の寿命判定機能を有する。）
例えば、制御部１０４は、電極１００１と集電環１００４との間の接触抵抗の測定値を測定センサ（不図示）から取得する。次に、制御部１０４は、電極１００１と集電環１００４との間の接触抵抗の正常値をメモリ１０７から読み出す。そして、制御部１０４は、取得した抵抗値が読み出した正常値よりも高い場合には、電極の摩耗が進んだと考えられるので、スリップリング１０２の寿命が近いと判定する。一方、制御部１０４は、取得した抵抗値が読み出した正常値よりも高くない場合には、スリップリング１０２の寿命が近くないと判定する。
【００６４】
そして、スリップリング１０２の寿命が近いと制御部１０４が判定した場合には、ステップＳ１０７に進み、スリップリング１０２の寿命が近くないと制御部１０４が判定した場合には、ステップＳ１０８に進む。
【００６５】
ステップＳ１０７では、制御部１０４は、長寿命回転方向判定処理を実行する。この処理の内容は、図６を用いて後述する。
【００６６】
ステップＳ１０８では、制御部１０４は、時間優先回転方向判定処理を実行する。この処理は、図７を用いて後述する。
【００６７】
ステップＳ１０９では、制御部１０４は、ステップＳ１０９の処理がステップＳ１０７の処理の後の場合には、長寿命回転方向情報をメモリ１０７から読み出す。一方、制御部１０４は、ステップＳ１０９の処理がステップＳ１０８の処理の後の場合には、時間優先回転方向情報をメモリ１０７から読み出す。
【００６８】
例えば、図２における旋回カメラ１００では、制御部１０４は、「左方向」を示す長寿命回転方向情報をメモリ１０７から読み出す。
【００６９】
ステップＳ１１０では、制御部１０４は、ステップＳ１０９で読み出された回転方向情報に対応するパン回転角度を、メモリ１０７に記憶された図８に示すようなテーブルから読み出す。例えば、図２における旋回カメラ１００では、制御部１０４は、「左方向」を示す回転方向情報に対応付けられたパン回転角度「２７０°」を、図８に示すようなテーブルから読み出す。
【００７０】
ステップＳ１１１では、制御部１０４は、ステップＳ１０９で読み出された回転方向情報が示す回転方向に、ステップＳ１１０で読み出されたパン回転角度だけ、旋回カメラ１００をパン回転させるようにパンモーター１０６を制御する。例えば、図２における旋回カメラ１００では、制御部１０４は、「左方向」に「２７０°」だけ、旋回カメラ１００をパン回転させるように、パンモーター１０６を制御する。
【００７１】
ステップＳ１１２では、制御部１０４は、メモリ１０７に記憶された累積回転角度であって、ステップＳ１０９で読み出された回転方向情報に対応する累積回転角度に、ステップＳ１１０で読み出されたパン回転角度を加算する。
【００７２】
例えば、図２の旋回カメラ１００では、制御部１０４は、メモリ１０７に記憶された図８に示すようなテーブルにおける累積回転角度であって、「左方向」を示す回転方向情報に対応付けられた累積回転角度に、「２７０°」を加算する。
【００７３】
続いて、図５を参照しながら、パン回転角度算出処理について説明する。この処理では、旋回カメラ１００が右方向にパン回転する場合、旋回カメラ１００が左方向にパン回転する場合それぞれにつき、旋回カメラ１００のアングルがステップＳ１０１で受信されたアングル情報が示すアングルになるのに必要なパン回転角度が算出される。なお、このパン回転角度算出処理は、制御部１０４によって実行される。
【００７４】
図５におけるステップＳ２０１では、制御部１０４は、旋回カメラ１００が右方向にパン回転する場合について、旋回カメラ１００の現在のパン角度とステップＳ１０１で受信されたアングル情報が示すパン角度との差を算出する。
【００７５】
例えば、図２における旋回カメラ１００では、制御部１０４は、旋回カメラ１００が右方向にパン回転する場合について、旋回カメラ１００の現在のパン角度と受信アングル情報が示すパン角度との差を算出し、この算出の結果は「９０°」となる。
【００７６】
ステップＳ２０２では、制御部１０４は、ステップＳ２０１で算出された差をパン回転角度として、「右方向」を示す回転方向情報に対応付けてメモリ１０７に記憶させる。例えば、図２における旋回カメラ１００では、制御部１０４は、「９０°」をパン回転角度として、「右方向」を示す回転方向情報に対応付けてメモリ１０７に記憶させる。
【００７７】
ステップＳ２０３では、制御部１０４は、旋回カメラ１００が左方向にパン回転する場合について、旋回カメラ１００の現在のパン角度とステップＳ１０１で受信されたアングル情報が示すパン角度との差を算出する。
【００７８】
例えば、図２における旋回カメラ１００では、制御部１０４は、旋回カメラ１００が左方向にパン回転する場合について、旋回カメラ１００の現在のパン角度と受信アングル情報が示すパン角度との差を算出し、この算出の結果は「２７０°」となる。
【００７９】
ステップＳ２０４では、制御部１０４は、ステップＳ２０３で算出された差をパン回転角度として、「左方向」を示す回転方向情報に対応付けてメモリ１０７に記憶させる。例えば、図２における旋回カメラ１００では、制御部１０４は、「２７０°」をパン回転角度として、「左方向」を示す回転方向情報に対応付けてメモリ１０７に記憶させる。
【００８０】
続いて、図６を参照しながら、スリップリング１０２の寿命が長くなるパン回転方向を判定するための長寿命回転方向判定処理について説明する。（換言すれば、長寿命回転方向判定処理とは、時計回りおよび反時計回りの一方よりも、スリップリング１０２の寿命が長くなる他方を、回転部１１０の回転方向として判定するための処理である。）なお、この長寿命回転方向判定処理は、制御部１０４によって実行される。
【００８１】
図６におけるステップＳ３０１では、制御部１０４は、「右方向」を示す回転方向情報に対応付けられた累積回転角度をメモリ１０７から読み出す。
【００８２】
ステップＳ３０２では、制御部１０４は、「左方向」を示す回転方向情報に対応付けられた累積回転角度をメモリ１０７から読み出す。
【００８３】
ステップＳ３０３では、制御部１０４は、ステップＳ３０１で読み出された累積回転角度とステップＳ３０２で読み出された累積回転角度とのどちらが大きいかを判定する。
【００８４】
そして、ステップＳ３０１で読み出された累積回転角度（つまり、右方向のパン回転角度の累積値）の方が大きいと制御部１０４が判定した場合には、ステップＳ３０４に進む。一方、ステップＳ３０２で読み出された累積回転角度（つまり、左方向のパン回転角度の累積値）の方が大きいと制御部１０４が判定した場合には、ステップＳ３０５に進む。
【００８５】
ステップＳ３０４では、制御部１０４は、「右方向」を示す回転方向情報を長寿命回転方向情報としてメモリ１０７に記憶させる。
【００８６】
ステップＳ３０５では、制御部１０４は、「左方向」を示す回転方向情報を長寿命回転方向情報としてメモリ１０７に記憶させる。
【００８７】
続いて、図７を参照しながら、旋回カメラ１００のアングルがステップＳ１０１で受信されたアングル情報が示すアングルになるまでのパン回転角度がより小さいパン回転方向を判定するための時間優先回転方向判定処理について説明する。なお、この時間優先回転方向判定処理は、制御部１０４によって実行される。
【００８８】
ステップＳ４０１では、制御部１０４は、ステップＳ２０２で記憶されたパン回転角度をメモリ１０７から読み出す。つまり、制御部１０４は、旋回カメラ１００が右方向にパン回転する場合について算出された、旋回カメラ１００の現在のパン角度とステップＳ１０１で受信されたアングル情報が示すパン角度との差をメモリ１０７から読み出す。
【００８９】
ステップＳ４０２では、制御部１０４は、ステップＳ２０４で記憶されたパン回転角度をメモリ１０７から読み出す。つまり、制御部１０４は、旋回カメラ１００が左方向にパン回転する場合について算出された、旋回カメラ１００の現在のパン角度とステップＳ１０１で受信されたアングル情報が示すパン角度との差をメモリ１０７から読み出す。
【００９０】
ステップＳ４０３では、ステップＳ４０１で読み出されたパン回転角度とステップＳ４０２で読み出されたパン回転角度とのどちらが小さいかを判定する。
【００９１】
そして、ステップＳ４０１で読み出されたパン回転角度（つまり、右方向にパン回転する場合のパン回転角度）の方が小さいと制御部１０４が判定した場合には、ステップＳ４０４に進む。一方、ステップＳ４０２で読み出されたパン回転角度（つまり、左方向にパン回転する場合のパン回転角度）の方が小さいと制御部１０４が判定した場合には、ステップＳ４０５に進む。
【００９２】
ステップＳ４０４では、制御部１０４は、「右方向」を示す回転方向情報を時間優先回転方向情報としてメモリ１０７に記憶させる。
【００９３】
ステップＳ４０５では、制御部１０４は、「左方向」を示す回転方向情報を時間優先回転方向情報としてメモリ１０７に記憶させる。
【００９４】
以上のように、本実施形態では、制御部１０４は、スリップリング１０２の累積回転角度が大きい回転方向を判定し、判定した回転方向に旋回カメラ１００をパン回転させる。
【００９５】
電極１００１および集電環１００４それぞれの金属表面は、スリップリング１０２の累積回転角度が大きい回転方向に削られて滑らかになっている。したがって、スリップリング１０２の累積回転角度が大きい方向に旋回カメラ１００をパン回転させることにより、電極１００１と集電環１００４との接触圧力が安定して低くなる。この結果、スリップリング１０２における摩耗を低減することができ、スリップリング１０２の長寿命化を実現することができる。
【００９６】
また、本実施形態では、メモリ１０７が、ユーザにより事前に設定された動作モード情報を記憶する。さらに、制御部１０４が、メモリ１０７に記憶された動作モード情報が長寿命モードを示す場合には、長寿命回転方向判定処理を実行し、メモリ１０７に記憶された動作モード情報が時間優先モードを示す場合には、時間優先回転方向判定処理を実行する。その上、制御部１０４は、実行した処理により判定された回転方向に、回転部１１０をパン回転させる。
【００９７】
これにより、ユーザが設定した動作モード情報に応じて適切に、スリップリング１０２の長寿命化と旋回カメラ１００の迅速なアングル変更とを両立させることができる。
【００９８】
また、本実施形態では、制御部１０４が、メモリ１０７に記憶された動作モード情報が長寿命モードを示す場合でも、旋回カメラ１００が目標方向を向く（目標位置になる）までのパン回転角度が所定の角度以下である場合は、時間優先回転方向判定処理を実行する。そして、制御部１０４は、実行した時間優先回転方向判定処理により判定された回転方向に、回転部１１０をパン回転させる。
【００９９】
これにより、旋回カメラ１００が長寿命モードの場合でも、旋回カメラ１００のアングルとカメラクライアント１４０から受信したアングル情報により示されるアングルとが近い場合は、旋回カメラ１００のパン回転角度を小さくすることができる。この結果、旋回カメラ１００のアングルが変化する際の、ユーザの違和感を緩和することができる。
【０１００】
また、本実施形態では、制御部１０４が、スリップリング１０２の寿命が近いか否かを判定する。さらに、制御部１０４が、スリップリング１０２の寿命が近いと判定した場合に、長寿命回転方向判定処理で判定された回転方向に旋回カメラ１００が回転するよう、パンモーター１０６を制御する。これにより、スリップリング１０２の寿命が間近である場合に、スリップリング１０２の長寿命化が確実に実現され得る。
【０１０１】
なお、スリップリング１０２の寿命が近いか否かを判定する方法は、スリップリング１０２へ通電した時間を累積した累積時間やレンズユニット６０４がパン回転した回転角度を累積した累積回転角度などを利用する方法も考えられる。したがって、本実施形態は、スリップリング１０２の寿命が近いか否かを判定する方法に依存するものではない。
【０１０２】
また、本実施形態では、ステップＳ１１２において、制御部１０４が、パン回転角度算出処理で算出されたパン回転角度を累積して累積回転角度として、メモリ１０７に記憶させるように構成したが、これに限るものではない。
【０１０３】
例えば、スリップリング１０２の回転軸に設けられたエンコーダ―を、固定部１２０に取り付けられたフォトインタラプタなどで読みとることにより、ステップＳ１１１における旋回カメラ１００のパン回転角度を制御部１０４が検出するように構成しても良い。そして、ステップＳ１１２において、制御部１０４が、検出したパン回転角度を累積して累積回転角度としてメモリ１０７に記憶させるように構成しても良い。
【０１０４】
（第１の変形例）
続いて、図９を用いて、パン回転方向制御処理の一部を異ならせた、本発明の実施形態に係る旋回カメラ１００の第１の変形例について説明する。ここで、図９は、パン回転方向制御処理の一部の変形例を説明するためのものである。なお、本変形例では、上述した実施形態に対応するものと同一の要素には同一符合を付し、その説明を省略する。
【０１０５】
なお、本変形例における以下の説明では、図２における旋回カメラ１００が、ステップＳ１０１で受信されたアングル情報にしたがって、被写体Ａを撮像している状態から被写体Ｂを撮像している状態になるように、そのアングルを変化させる場合を例にする。さらに、この例では、旋回カメラ１００の動作モード情報は、時間優先モードが設定されており、スリップリングの１０２の寿命は、近くないものとする。
【０１０６】
ステップＳ１１０の後、ステップＳ５０１では、制御部１０４は、「右方向」を示す回転方向情報に対応付けられた累積回転角度を、メモリ１０７に記憶された図８に示すようなテーブルから読み出す。例えば、図２における旋回カメラ１００では、制御部１０４は、「右方向」に対応する累積回転角度として「３００００００°」をメモリ１０７から読み出す。
【０１０７】
ステップＳ５０２では、制御部１０４は、「左方向」を示す回転方向情報に対応付けられた累積回転角度を、メモリ１０７に記憶された図６に示すようなテーブルから読み出す。例えば、図２における旋回カメラ１００では、制御部１０４は、「左方向」に対応する累積回転角度として「５００００００°」をメモリ１０７から読み出す。
【０１０８】
ステップＳ５０３では、制御部１０４は、ステップＳ５０１で読み出された累積回転角度とステップＳ５０２で読み出された累積回転角度とのどちらが大きいかを判定する。
【０１０９】
そして、ステップＳ５０１で読み出された累積回転角度（つまり、右方向のパン回転角度の累積値）の方が大きいと制御部１０４が判定した場合には、ステップＳ５０４に進む。一方、ステップＳ５０２で読み出された累積回転角度（つまり、左方向のパン回転角度の累積値）の方が大きいと制御部１０４が判定した場合には、ステップＳ５０７に進む。
【０１１０】
例えば、図２における旋回カメラ１００では、ステップＳ５０１で読み出された累積回転角度は「３００００００°」であり、ステップＳ５０２で読み出された累積回転角度は「５００００００°」である。したがって、制御部１０４は、ステップＳ５０２で読み出された累積回転角度の方が大きいと判定し、ステップＳ５０７に進む。
【０１１１】
ステップＳ５０４では、制御部１０４は、ステップＳ１０９で読み出された回転方向情報が「右方向」を示すか否かを判定する。そして、ステップＳ１０９で読み出された回転方向情報が「右方向」を示すと制御部１０４が判定した場合には、ステップＳ５０５に進む。一方、ステップＳ１０９で読み出された回転方向情報が「右方向」を示さないと制御部１０４が判定した場合には、ステップＳ５０６に進む。
【０１１２】
ステップＳ５０５では、制御部１０４は、ステップＳ１１０で読み出されたパン回転角度だけ、旋回カメラ１００を通常回転速度（第１の回転速度）で右方向にパン回転させる。
【０１１３】
ステップＳ５０６では、制御部１０４は、ステップＳ１１０で読み出されたパン回転角度だけ、旋回カメラ１００を通常回転速度よりも遅い回転速度（第２の回転速度）で左方向にパン回転させる。
【０１１４】
ここで、第２の回転速度は、スリップリング１０２の電極１００１の摩耗を第１の回転速度よりも少なくすることができる回転速度であり、スリップリング１０２の構造や材料に基づき、事前に設定された回転速度である。
【０１１５】
ステップＳ５０７では、制御部１０４は、ステップＳ１０９で読み出された回転方向情報が「左方向」を示すか否かを判定する。そして、ステップＳ１０９で読み出された回転方向情報が「左方向」を示すと制御部１０４が判定した場合には、ステップＳ５０８に進む。一方、ステップＳ１０９で読み出された回転方向情報が「左方向」を示さないと制御部１０４が判定した場合には、ステップＳ５０９に進む。
【０１１６】
例えば、図２における旋回カメラ１００では、ステップＳ１０９で読み出された回転方向情報が「右方向」を示すので、制御部１０４は、ステップＳ５０９に処理を進める。
【０１１７】
ステップＳ５０８では、制御部１０４は、ステップＳ１１０で読み出されたパン回転角度だけ、旋回カメラ１００を通常回転速度で左方向にパン回転させる。
【０１１８】
ステップＳ５０９では、制御部１０４は、ステップＳ１１０で読み出されたパン回転角度だけ、旋回カメラ１００を通常回転速度よりも遅い回転速度で右方向にパン回転させる。例えば、図２における旋回カメラ１００では、制御部１０４は、「９０°」だけ、通常回転速度よりも遅い回転速度で旋回カメラ１００を右方向にパン回転させる。
【０１１９】
以上のように、本変形例では、制御部１０４が、長寿命回転方向判定処理で判定された回転方向とは逆の回転方向に回転部１１０をパン回転させる場合には、通常回転速度よりも遅い回転速度で回転部１１０をパン回転させるようにパンモーター１０６を制御する。これにより、スリップリング１０２の摩耗を低減することができ、スリップリング１０２の寿命を長くすることができる。
【０１２０】
なお、スリップリングの構造および材料に基づいてスリップリング１０２の電極１００１の摩耗が少なくなる回転速度を決定する方法は、種種の方法が考えられる。したがって、本変形例は、スリップリング１０２の電極１００１の摩耗が少なくなる回転速度を決定する方法に依存するものではない。
【０１２１】
（第２の変形例）
続いて、図１０を用いて、パン回転方向制御処理の一部を異ならせた、本発明の実施形態に係る旋回カメラ１００の第２の変形例について説明する。ここで、図１０は、パン回転方向制御処理の変形例を説明するためのものである。なお、本変形例では、上述した実施形態に対応するものと同一の要素には同一符合を付し、その説明を省略する。
【０１２２】
なお、本変形例における以下の説明では、図２における旋回カメラ１００が、ステップＳ１０１で受信されたアングル情報にしたがって、被写体Ａを撮像している状態から被写体Ｂを撮像している状態になるように、そのアングルを変化させる場合を例にする。
【０１２３】
図１０におけるステップＳ６０１では、制御部１０４は、ステップＳ６０１の処理がステップＳ１０５またはステップＳ１０６の後の場合には、長寿命回転方向情報をメモリ１０７から読み出す。一方、制御部１０４は、ステップＳ６０１の処理がステップＳ１０８の処理の後の場合には、時間優先回転方向情報をメモリ１０７から読み出す。
【０１２４】
ここで、本変形例における長寿命回転方向情報は、スリップリング１０２の構造および材料により、一意的且つ事前に定まるものである。例えば、図１４（ａ）で示したスリップリングの構造では、右回転する場合よりも左回転する場合の方が、スリップリングの寿命は長くなる。したがって、本変形例におけるメモリ１０７には、「左方向」を示す回転方向情報が長寿命回転方向情報として事前に記憶されている。
【０１２５】
なお、当然のことではあるが、スリップリング１０２の構造が図１４（ａ）で示したスリップリングの構造と異なる場合は、「右方向」を示す回転方向情報を長寿命回転方向情報として、メモリ１０７に事前に記憶させることもあり得る。
【０１２６】
ステップＳ６０２では、制御部１０４は、ステップＳ６０１で読み出された回転方向情報に対応するパン回転角度を、メモリ１０７に記憶された図６に示すようなテーブルから読み出す。図２における旋回カメラ１００では、制御部１０４は、「左方向」に対応するパン回転角度として「２７０°」をメモリ１０７から読み出す。
【０１２７】
ステップＳ６０３では、制御部１０４は、ステップＳ６０１で読み出された回転方向情報が示す回転方向に、ステップＳ６０２で読み出されたパン回転角度だけ、旋回カメラ１００をパン回転させるようにパンモーター１０６を制御する。
【０１２８】
例えば、図２における旋回カメラ１００では、制御部１０４は、回転部１１０を左方向に２７０°だけパン回転させるように、パンモーター１０６を制御する。
【０１２９】
ステップＳ６０４では、制御部１０４は、メモリ１０７に記憶された累積回転角度であって、ステップＳ６０１で読み出された回転方向情報に対応する累積回転角度に、ステップＳ６０２で読み出されたパン回転角度を加算する。
【０１３０】
例えば、図２における旋回カメラ１００では、制御部１０４は、メモリ１０７に記憶された図６に示すようなテーブルにおける累積回転角度であって、「左方向」を示す回転方向情報に対応付けられた累積回転角度に、「２７０°」を加算する。
【０１３１】
以上のように、本変形例では、メモリ１０７は、スリップリング１０２の構造などに基づいて一意的且つ事前に定められた長寿命回転方向情報を記憶する。その上、制御部１０４は、この長寿命回転方向情報が示す回転方向をスリップリング１０２の寿命が長くなる回転方向として判定し、判定した回転方向に旋回カメラ１００をパン回転させるようにパンモーター１０６を制御する。
【０１３２】
これにより、スリップリング１０２の構造などに応じて適切に、右回転および左回転のうち、スリップリング１０２の寿命がより長くなる回転方向に旋回カメラ１００をパン回転させることができる。この結果、スリップリング１０２の寿命を長くすることができる。
【０１３３】
なお、スリップリングの構造および材料に基づいて長寿命の回転方向を決定する方法は、種種の方法が考えられるので、本変形例は、長寿命の回転方向を決定する方法に依存するものではない。
【０１３４】
（第３の変形例）
続いて、図１１、図１２および図１３を用いて、パン回転方向制御処理の一部を異ならせた、本発明の実施形態に係る旋回カメラ１００の第３の変形例について説明する。ここで、図１１は、本変形例に係るパン回転方向制御処理の変形例を説明するためのフローチャートであり、図１２は、本変形例に係る、チルト反転した場合のパン回転角度算出処理を説明するためのフローチャートである。
【０１３５】
また、図１３は、本変形例に係る、回転方向情報とパン回転角度およびチルト反転した場合のパン回転角度および累積回転角度とを対応付けたテーブルを説明するためのものである。なお、本変形例では、上述した実施形態に対応するものと同一の要素には同一符合を付し、その説明を省略する。
【０１３６】
まず、本変形例において、メモリ１０７が記憶する回転方向情報は、パン回転角度および累積回転角度と対応付けられているだけではなく、さらに、チルト反転した場合のパン回転角度とも対応付けられている。具体的には、メモリ１０７は、回転方向情報と、パン回転角度およびチルト反転した場合のパン回転角度および累積回転角度とを対応付けた、図１３に示すようなテーブルを記憶する。
【０１３７】
ここで「チルト反転」とは、レンズユニット６０４の現在の位置とパン軸６０８に対して線対称な位置にレンズユニット６０４が位置するように、レンズユニット６０４がチルト回転することを言う。
【０１３８】
続いて、図１１を参照しながら、旋回カメラ１００がチルト反転した場合のパン回転角度の算出結果に基づき、旋回カメラ１００のパン回転方向を制御するためのパン回転方向制御処理について説明する。
【０１３９】
なお、このパン回転制御処理は、制御部１０４によって実行される。また、本変形例の以下の説明では、図２における旋回カメラ１００が、カメラクライアント１４０から受信したアングル情報にしたがって、被写体Ａを撮像している状態から被写体Ｂを撮像している状態になるように、そのアングルを変化させる場合を例にする。
【０１４０】
図１１におけるステップＳ７０１では、制御部１０４は、チルト反転した場合のパン回転角度算出処理を実行する。なお、この処理の内容は、図１２を用いて後述する。
【０１４１】
ステップＳ７０２では、制御部１０４は、ステップＳ１０９で読み出された回転方向情報に対応するチルト反転した場合のパン回転角度を、メモリ１０７に記憶された図１３に示すようなテーブルから読み出す。
【０１４２】
例えば、図２における旋回カメラ１００では、制御部１０４は、「左方向」を示す回転方向情報に対応づけられたチルト反転した場合のパン回転角度として「９０°」を、メモリ１０７に記憶された図１３に示すようなテーブルから読み出す。
【０１４３】
ステップＳ７０３では、制御部１０４は、ステップＳ１１０で読み出されたパン回転角度（第１の回転角度）とステップＳ７０２で読み出されたパン回転角度（第２の回転角度）とのどちらが小さいかを判定する。そして、ステップＳ１１０で読み出されたパン回転角度の方が小さいと制御部１０４が判定した場合には、ステップＳ１１１に進み、ステップＳ７０２で読み出されたパン回転角度の方が小さいと制御部１０４が判定した場合には、ステップＳ７０４に進む。
【０１４４】
例えば、図２における旋回カメラ１００では、ステップＳ１１０で読み出されたパン回転角度は、「２７０°」であり、ステップＳ７０２で読み出されたパン回転角度は、「９０°」である。したがって、制御部１０４は、ステップＳ７０４に処理を進める。
【０１４５】
ステップＳ７０４では、制御部１０４は、旋回カメラ１００をチルト反転させるように、チルトモーター１０１を制御する。また、旋回カメラ１００がチルト反転すると、旋回カメラ１００による撮影映像が倒立状態の映像になってしまう。そこで、制御部１０４は、映像信号の読み出し順や表示順を変更するように映像処理部１０３を制御し、旋回カメラ１００による撮影映像を正立状態の映像に変換する。
【０１４６】
例えば、図２における旋回カメラ１００では、制御部１０４は、旋回カメラ１００をチルト反転させるようにチルトモーター１０１を制御する。これにより、旋回カメラ１００は、被写体Ａを撮像している状態から被写体Ｃを撮像している状態になる。
【０１４７】
ステップＳ７０５では、制御部１０４は、ステップＳ１０９で読み出された回転方向情報が示す回転方向に、ステップＳ７０２で読み出されたパン回転角度だけ、旋回カメラ１００をパン回転させるようにパンモーター１０６を制御する。
【０１４８】
例えば、図２における旋回カメラ１００では、制御部１０４は、「左方向」に「９０°」だけ、旋回カメラ１００をパン回転させるようにパンモーター１０６を制御する。
【０１４９】
ステップＳ７０６では、メモリ１０７に記憶された累積回転角度であって、ステップＳ１０９で読み出された回転方向情報に対応する累積回転角度に、ステップＳ７０２で読み出されたパン回転角度を加算する。
【０１５０】
例えば、図２における旋回カメラ１００では、制御部１０４は、メモリ１０７に記憶された図１３に示すようなテーブルにおける累積回転角度であって、「左方向」を示す回転方向情報に対応付けられた累積回転角度に、「９０°」を加算する。
【０１５１】
続いて、図１２を参照しながら、チルト反転した場合のパン回転角度算出処理について説明する。この処理では、２つの場合について、旋回カメラ１００のアングルがステップＳ１０１で受信されたアングル情報が示すアングルになるのに必要なパン回転角度が算出される。ここで、２つの場合とは、旋回カメラ１００がチルト反転して右方向にパン回転する場合および旋回カメラ１００がチルト反転して左方向にパン回転する場合である。なお、チルト反転した場合のパン回転角度算出処理は、制御部１０４によって実行される。
【０１５２】
図１２のステップＳ８０１では、制御部１０４は、旋回カメラ１００が右方向にパン回転する場合につき、旋回カメラ１００がチルト反転した場合における旋回カメラ１００のパン角度とステップＳ１０１で受信されたアングル情報が示すパン角度との差を算出する。
【０１５３】
例えば、図２における旋回カメラ１００では、被写体Ａを撮像している状態の旋回カメラ１００がチルト反転すると、旋回カメラ１００は、被写体Ｃを撮像している状態となる。よって、制御部１０４は、旋回カメラ１００が右方向にパン回転する場合について、被写体Ｃを撮像している状態の旋回カメラ１００のパン角度とステップＳ１０１で受信されたアングル情報が示すパン角度との差を算出し、この算出の結果は「２７０°」となる。
【０１５４】
ステップＳ８０２では、制御部１０４は、ステップＳ８０１で算出された差をチルト反転した場合のパン回転角度として、「右方向」を示す回転方向情報に対応付けてメモリ１０７に記憶させる。
【０１５５】
例えば、図２における旋回カメラ１００では、制御部１０４は、「２７０°」をチルト反転した場合のパン回転角度として、「右方向」を示す回転方向に対応付けて、メモリ１０７に記憶された図１３に示すようなテーブルに書き込む。
【０１５６】
ステップＳ８０３では、制御部１０４は、旋回カメラ１００が左方向にパン回転する場合について、旋回カメラ１００がチルト反転した場合における旋回カメラ１００のパン角度とステップＳ１０１で受信されたアングル情報が示すパン角度との差を算出する。
【０１５７】
例えば、図２における旋回カメラ１００では、被写体Ａを撮像している状態の旋回カメラ１００がチルト反転すると、旋回カメラ１００は、被写体Ｃを撮像している状態となる。よって、制御部１０４は、旋回カメラ１００が左方向にパン回転する場合について、被写体Ｃを撮像している状態の旋回カメラ１００のパン角度とステップＳ１０１で受信されたパン角度との差を算出し、この算出の結果は「９０°」となる。
【０１５８】
ステップＳ８０４では、制御部１０４は、ステップＳ８０３で算出された差をチルト反転した場合のパン回転角度として、「左方向」を示す回転方向情報に対応付けてメモリ１０７に記憶させる。
【０１５９】
例えば、図２における旋回カメラ１００では、制御部１０４は、「９０°」をチルト反転した場合のパン回転角度として、「左方向」を示すか回転方向に対応づけて、メモリ１０７に記憶された図１３に示すようなテーブルに書き込む。
【０１６０】
以上のように、本変形例では、制御部１０４は、旋回カメラ１００がチルト反転することなく長寿命回転方向判定処理で判定された回転方向にパン回転する場合について、旋回カメラ１００のパン角度と受信アングル情報が示すパン角度との差を算出する。その上、制御部１０４は、旋回カメラ１００がチルト反転して長寿命回転方向判定処理で判定された回転方向にパン回転する場合について、旋回カメラ１００のパン角度と受信アングル情報が示すパン角度との差を算出する。
【０１６１】
その上、制御部１０４は、前者の差と後者の差とのどちらが小さいかを判定し、後者の差の方が小さと判定した場合に、旋回カメラ１００をチルト反転させ、長寿命回転方向判定処理で判定された回転方向に後者の差だけ、旋回カメラ１００をパン回転させる。
【０１６２】
これにより、スリップリング１０２の寿命が長くなる回転方向に旋回カメラ１００をパン回転させることできる。そのうえ、旋回カメラ１００がチルト反転することなくパン回転する場合および旋回カメラ１００がチルト反転してパン回転する場合それぞれのパン回転角度に応じて適切に、旋回カメラ１００をチルト反転させてからパン回転させることができる。この結果、旋回カメラ１００のパン回転角度を小さくすることができ、スリップリング１０２の寿命をより長くすることができる。
【０１６３】
以上、本発明をその好適な実施形態に基づいて詳述してきたが、本発明はこれら特定の
実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の様々な形態も本発
明に含まれる。また、上述した実施形態の一部を適宜組み合わせても良い。
【符号の説明】
【０１６４】
１００  旋回カメラ
１０２  スリップリング
１０４  制御部
１０６  パンモーター
１１０  回転部
１２０  固定部
６０８  パン軸
【図１】
2013030968.tif 000003
【図２】
2013030968.tif 000004
【図３】
2013030968.tif 000005
【図４】
2013030968.tif 000006
【図５】
2013030968.tif 000007
【図６】
2013030968.tif 000008
【図７】
2013030968.tif 000009
【図８】
2013030968.tif 000010
【図９】
2013030968.tif 000011
【図１０】
2013030968.tif 000012
【図１１】
2013030968.tif 000013
【図１２】
2013030968.tif 000014
【図１３】
2013030968.tif 000015
【図１４】
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