(57)【要約】【課題】  発射後に射手の操作を不要とし、かつ、妨害等に対して良好な耐性を実現することも可能であり、さらには飛しょう体の構成の簡素化、小型化、低コスト化等も図ることが可能な飛しょう体の誘導システムを提供する。【解決手段】  本発明に係る飛しょう体の誘導システムでは、照準装置の画像処理部２２は、カメラ部２１の画像データから目標５０を含む目標領域データを抽出し、これから目標方向Ｄｏを取得する。そして、誘導装置３０は、飛しょう方向Ｄｆを目標方向Ｄｏに近接させるように飛しょう体１０を誘導する。これにより、シーカ等を搭載しなくても飛しょう体１０は、事実上、自動的に目標５０に向かって誘導される。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
推進方向を制御可能に飛しょうする飛しょう体と、
前記飛しょう体を観察しながら目標を照準する照準装置と、
誘導指令を生成して前記飛しょう体に送信することにより、当該飛しょう体を前記目標に向かって誘導する誘導装置と、
から少なくとも構成され、
前記照準装置は、
飛しょう中の前記飛しょう体および前記目標を同時に撮像可能とするカメラ部と、
当該カメラ部で撮像された画像データから、前記飛しょう体の飛しょう方向、および、前記カメラ部から見て前記目標が位置する方向である目標方向を取得する画像処理部と、を備えており、
前記誘導装置は、
前記画像処理部で取得された前記飛しょう方向を前記目標方向に近接させるように、誘導指令を生成する誘導指令生成部と、
生成された誘導指令を送信する誘導指令送信部と、
を備えていることを特徴とする、
飛しょう体の誘導システム。
【請求項２】
前記誘導装置の前記誘導指令生成部は、生成した前記誘導指令を、前記目標方向に向けて補正することを特徴とする、
請求項１に記載の飛しょう体の誘導システム。
【請求項３】
前記照準装置は、さらに、前記画像処理部からの入力に基づいて、前記カメラ部の撮像方向を傾斜させるように当該カメラ部を揺動可能とするアクチュエータを備えていることを特徴とする、
請求項１または２に記載の飛しょう体の誘導システム。
【請求項４】
前記照準装置から離れた位置で遠隔操作できるモニタ装置を、さらに備えていることを特徴とする、
請求項１ないし３のいずれか１項に記載の飛しょう体の誘導システム。
【請求項５】
前記飛しょう体には発光部が設けられ、
前記照準装置の前記画像処理部は、前記カメラ部で撮像された画像データから、前記発光部からの光を含む領域を前記飛しょう体領域データとして抽出することで、前記飛しょう方向を取得することを特徴とする、
請求項１ないし４のいずれか１項に記載の飛しょう体の誘導システム。
【請求項６】
前記照準装置は、前記カメラ部として、
飛しょう中の前記飛しょう体を撮像する第一カメラ部と、
前記目標を撮像する第二カメラ部と、を備え、
前記飛しょう体の前記発光部から発する光は、前記第二カメラ部で前記目標を撮像する際に当該目標から得られる光の波長とは異なる波長であることを特徴とする、
請求項５に記載の飛しょう体の誘導システム。
【請求項７】
前記誘導装置の前記誘導指令生成部は、
予め設定される基準線に対して前記飛しょう方向がなす角度である飛しょう角と、
前記基準線に対して前記カメラ部の照準線がなす角度である照準角と、
を算出し、
当該照準角と前記飛しょう角との差分である誤差角を小さくする加速度指令を、前記誘導指令として生成することを特徴とする、
請求項１ないし６のいずれか１項に記載の飛しょう体の誘導システム。
【請求項８】
前記誘導指令生成部は、前記誘導指令を目標方向に向けて補正する場合には、
前記照準角を前記誤差角に加算した上で前記加速度指令を生成することを特徴とする、
請求項７に記載の飛しょう体の誘導システム。
【請求項９】
前記飛しょう体は推進装置を備えており、当該推進装置が、噴射ノズルから噴射物質を噴射するロケットモータ、または、回転翼によって推力を得るプロペラもしくはダクトファンであることを特徴とする、
請求項１ないし８のいずれか１項に記載の飛しょう体の誘導システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロケットモータ、プロペラ、ダクトファン等といった推進装置により飛しょうする飛しょう体の誘導システムに関し、特に、飛しょう体を半自動で誘導するにも関わらず、いわゆる「撃ち放し」に近い運用が可能な飛しょう体の誘導システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、飛しょう体の誘導方式の一つとして、ＣＬＯＳ（Command Guidance to Line Of Sight）が知られている。ＣＬＯＳでは、発射された飛しょう体が目視線（ＬＯＳ，Line of Sight）上を飛しょうするように、当該飛しょう体に対して誘導指令が送信される。初期のＣＬＯＳでは、手動で飛しょう体を誘導していたが、近年では、半自動誘導方式のＣＬＯＳ（ＳＡＣＬＯＳ，Semi-Automatic Command Guidance to Line Of Sight）が広く実用化されている。
【０００３】
ＳＡＣＬＯＳでは、誘導装置により飛しょう体は自動で誘導されるが、飛しょう体が飛しょうしている間、射手（オペレーター）が照準装置で目標を捕捉することになるので、半自動誘導といわれる。ＳＡＣＬＯＳは、飛しょう体のうち、持運び可能なポータブル型の発射装置で発射されるタイプ（便宜上、「ポータブル型誘導飛しょう体」と称する。）で広く用いられている。
【０００４】
ここで、半自動誘導で飛しょう体を誘導する場合、射手は、前記のとおり目標を捕捉し続ける必要があるため、飛しょう体が目標に向かって飛しょうしている間、退避行動をとることができない。射手のこの状態は、目標から見れば射手を容易に捕捉できる状態ということができる。さらに、目標が射手から見て遠方に位置し、かつ当該目標が移動している場合には、射手には比較的高度な照準技量が要求される。
【０００５】
そこで、このような射手の負担を回避するために、近年では、例えば特許文献１に開示されるように、飛しょう体にシーカを搭載する技術が提案されている。シーカを搭載した飛しょう体は（アクティブ方式およびパッシブ方式ともに）目標から発せられる電波または光波をシーカで検出することで目標位置を特定する。これにより飛しょう体は自律的に目標へ誘導されるので、飛しょう体をいわゆる「撃ち放し（fire and forget）」状態とすることができる。なお、アクティブ方式で目標に対して照射される電磁波としては、一般には、レーザ光またはレーダ波等が用いられる。
【０００６】
ところで、シーカは、目標からの電波または光波を検出する際に周囲から影響を受けやすいことが知られている。例えば、特許文献２には、レーザビーム照射装置から目標にレーザビームを照射してその反射光を赤外線シーカで検出する目標追尾誘導装置において、太陽光および太陽クラッタ光の影響を受けやすいことが記載されている。それゆえ、この文献では、シーカが前記太陽光等の影響を受けることを低減するために、レーザビームの偏光方向を調整する技術を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】米国特許５９３２８３３号明細書
【特許文献２】特開２００９−１４５１６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
前述したポータブル型誘導飛しょう体では、飛しょう体そのものが実質的に「使い捨て」であるため、飛しょう体の構成をより簡素化したり小型化したりすることが要求されている。ここで、飛しょう体が複雑な構造のシーカを搭載していれば、その簡素化および小型化を阻害することになる。また、シーカは一般に高価なものであるため、シーカの搭載は飛しょう体のコスト低減を妨げることにもなる。
【０００９】
さらに、特許文献２に開示されるように、シーカは太陽光、太陽クラッタ光等の影響を受けやすいだけでなく、反射光の検出を妨げるような種々の妨害行為にも大きく影響を受ける。それゆえ、目標が何らかの妨害手段を備えていれば、飛しょう体の誘導精度も大きく低下することになる。
【００１０】
ここで、ＳＡＣＬＯＳ方式の飛しょう体では射手が目標を照準するため、シーカを必要としない。それゆえ、飛しょう体の構成を簡素化、小型化、および低コスト化しやすいだけでなく、種々の妨害に対して良好な耐性を発揮することができる。それゆえ、ＳＡＣＬＯＳながら射手が発射後に何ら操作をすることなく飛しょう体を誘導することができれば、目標に向かって誘導させたまま射手自身は退避行動をとることが可能となり、優れた誘導システムとして運用することが可能である。
【００１１】
本発明はこのような課題を解決するためになされたものであって、ＳＡＣＬＯＳ方式ながら発射後に射手の操作を不要とし、かつ、妨害等に対して良好な耐性を実現することも可能であり、さらには飛しょう体の構成の簡素化、小型化、低コスト化等も図ることが可能な飛しょう体の誘導システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明に係る飛しょう体の誘導システムは、前記の課題を解決するために、推進方向を制御可能に飛しょうする飛しょう体と、前記飛しょう体を観察しながら目標を照準する照準装置と、誘導指令を生成して前記飛しょう体に送信することにより、当該飛しょう体を前記目標に向かって誘導する誘導装置と、から少なくとも構成され、前記照準装置は、飛しょう中の前記飛しょう体および前記目標を同時に撮像可能とするカメラ部と、当該カメラ部で撮像された画像データから、前記飛しょう体の飛しょう方向、および、前記カメラ部から見て前記目標が位置する方向である目標方向を取得する画像処理部と、を備えており、前記誘導装置は、前記画像処理部で取得された前記飛しょう方向を前記目標方向に近接させるように、誘導指令を生成する誘導指令生成部と、生成された誘導指令を送信する誘導指令送信部と、を備えている構成である。
【００１３】
前記構成によれば、画像処理部は、射手が照準操作を行わなくても、飛しょう体および目標を撮像した画像データから飛しょう方向および目標方向を自動的に取得し、目標方向を実質的に目視線（ＬＯＳ）とみなして、飛しょう方向を目標方向に近接させるように飛しょう体を誘導している。そのため、射手が最初に目標を照準して飛しょう体を発射させた後は、当該飛しょう体は、事実上、自動的に目標に向かって誘導されることになる。それゆえ、射手は飛しょう体の発射後、退避行動をとることが可能となる。
【００１４】
また、飛しょう体の誘導は、照準装置のカメラ部により撮像された画像データを利用して誘導装置により行われる。このカメラ部は発射地点にあり、妨害手段を講じる目標からは離れた場所にあるため、その妨害効果も飛しょう体が受けるものよりは低減されたものとなる。さらに飛しょう体には、寸法および重量並びにコストの点から高度な妨害対処機能を搭載することが困難であるが、照準装置であればそのような制約がないため、対妨害性に優れた機能、例えば大型の高感度カメラと高度な画像処理とを組み合わせた妨害排除機能等を持たせることができる。その結果、妨害に対して良好な耐性を実現することが可能となり、誘導の精度を優れたものとすることが可能となる。
【００１５】
また見方を変えれば、飛しょう体の誘導は照準装置および誘導装置により行われるので、当該飛しょう体に対してシーカおよびこれを制御するセンサ類、制御器等を搭載しなくてもよい。そのため、当該飛しょう体の構成を簡素化かつ小型化できる。しかも、実質的に使い捨てである飛しょう体に、シーカあるいはセンサ類等の高価な構成品を搭載しなくてもよいので、当該誘導システムを低コストで運用することも可能となる。
【００１６】
前記構成の飛しょう体の誘導システムにおいては、前記誘導装置の前記誘導指令生成部は、生成した前記誘導指令を、前記目標方向に向けて補正する構成であってもよい。
【００１７】
また、前記構成の飛しょう体の誘導システムにおいては、前記照準装置は、さらに、前記画像処理部からの入力に基づいて、前記カメラ部の撮像方向を傾斜させるように当該カメラ部を揺動可能とするアクチュエータを備えている構成であってもよい。
【００１８】
また、前記構成の飛しょう体の誘導システムにおいては、前記照準装置から離れた位置で遠隔操作できるモニタ装置を、さらに備えている構成であってもよい。
【００１９】
また、前記構成の飛しょう体の誘導システムにおいては、前記飛しょう体には発光部が設けられ、前記照準装置の前記画像処理部は、前記カメラ部で撮像された画像データから、前記発光部からの光を含む領域を前記飛しょう体領域データとして抽出することで、前記飛しょう方向を取得する構成であってもよい。
【００２０】
また、前記構成の飛しょう体の誘導システムにおいては、前記照準装置は、前記カメラ部として、飛しょう中の前記飛しょう体を撮像する第一カメラ部と、前記目標を撮像する第二カメラ部と、を備え、前記飛しょう体の前記発光部から発する光は、前記第二カメラ部で前記目標を撮像する際に当該目標から得られる光の波長とは異なる波長となっている構成であってもよい。
【００２１】
また、前記構成の飛しょう体の誘導システムにおいては、前記誘導装置の前記誘導指令生成部は、予め設定される基準線に対して前記飛しょう方向がなす角度である飛しょう角と、前記基準線に対して前記カメラ部の照準線がなす角度である照準角と、を算出し、当該照準角と前記飛しょう角との差分である誤差角を小さくする加速度指令を、前記誘導指令として生成する構成であってもよい。
【００２２】
また、前記構成の飛しょう体の誘導システムにおいては、前記誘導指令生成部は、前記誘導指令を目標方向に向けて補正する場合には、前記照準角を前記誤差角に加算した上で前記加速度指令を生成する構成であってもよい。
【００２３】
また、前記飛しょう体の誘導システムにおいては、前記飛しょう体は推進装置を備えており、当該推進装置が、噴射ノズルから噴射物質を噴射するロケットモータ、または、回転翼によって推力を得るプロペラもしくはダクトファンであってもよい。
【発明の効果】
【００２４】
以上のように、本発明では、ＳＡＣＬＯＳ方式ながら発射後に射手の操作を不要とし、かつ、妨害等に対して良好な耐性を実現することも可能であり、さらには飛しょう体の構成の簡素化、小型化、低コスト化等も図ることが可能な飛しょう体の誘導システムを提供することができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の実施の形態１に係る飛しょう体の誘導システムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】（ａ）は、図１に示す誘導システムにおける飛しょう体の誘導構成の一例を示す模式図であり、（ｂ）は、（ａ）に示す飛しょう体の誘導システムにおける具体的な誘導の一例を示すブロック図である。
【図３】（ａ）は、本発明の実施の形態２に係る飛しょう体の誘導システムにおける飛しょう体の誘導構成の一例を示す模式図であり、（ｂ）は、（ａ）に示す飛しょう体の誘導システムにおける具体的な誘導制御の一例を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態３に係る飛しょう体の誘導システムの概略構成を示すブロック図である。
【図５】（ａ）は、図４に示す誘導システムにおける飛しょう体の誘導構成の一例を示す模式図であり、（ｂ）は、図４に示す照準装置のカメラ部を自動で目標に指向させるアクチュエータの具体的な制御の一例を示すブロック図である。
【図６】本発明の実施の形態４に係る飛しょう体の誘導システムの概略構成を示すブロック図である。
【図７】本発明の実施の形態５に係る飛しょう体の誘導システムの概略構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明の好ましい実施の形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下では全ての図を通じて同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。
【００２７】
（実施の形態１）
［飛しょう体の誘導システムの構成］
本発明の実施の形態１に係る飛しょう体の誘導システム（以下、適宜「誘導システム」と略す。）の具体的な構成の一例について、図１および図２（ａ）を参照して具体的に説明する。本実施の形態に係る誘導システムは、図１に示すように、飛しょう体１０、照準装置２０Ａおよび誘導装置３０から少なくとも構成されている。
【００２８】
飛しょう体１０は、推進方向を制御可能に飛しょうするものであり、本実施の形態では、ロケットモータ１１、飛しょう体制御部１２、発光部１３、および誘導指令受信部１４を備えている。飛しょう体１０の具体的な構成は特に限定されないが、一般的には、柱状または棒状の外形を有し、後端側にロケットモータ１１が設けられる誘導弾を挙げることができる。当該誘導弾は、必要に応じて外部に突出する翼部を備えていてもよいし、ロケットモータ１１以外の推進機構、あるいは種々のセンサ等を備えていてもよい。ロケットモータ１１は、噴射ノズルから噴射物質を噴射して飛しょう体１０を飛しょうさせるものであれば特に限定されず、公知のものを好適に用いることができる。
【００２９】
飛しょう体制御部１２は、公知のマイクロコントローラ等で構成され、後述する誘導指令に基づいて飛しょう体１０の飛しょう動作等を制御する。発光部１３は、図１には具体的に示さないが、飛しょう体１０の後端部に設けられ、飛しょう中に光を発する。この光は、照準装置２０Ａにより受光されることで、誘導装置３０での誘導に利用される。本実施の形態では、例えば赤外線発光装置が用いられるが、特に限定されない。誘導指令受信部１４は、誘導装置３０から送信される誘導指令を受信するものであり、公知の受信器が用いられる。
【００３０】
照準装置２０Ａは、図２（ａ）に示すように、射手が飛しょう体１０を観察しながら目標５０を照準するものであり、本実施の形態では、カメラ部２１および画像処理部２２を備えている。カメラ部２１は、飛しょう中の飛しょう体１０および目標５０を同時に撮像可能とするように広い視界を有している。カメラ部２１の具体的な構成は特に限定されず、従来のＣＬＯＳ方式のように光電変換機能を有するアナログ素子（フォトダイオード等）を用いて発光部１３の位置を特定する手段、あるいは、固体撮像素子（ＣＣＤ）等を用いた公知のデジタル撮像装置等を好適に用いることができる。
【００３１】
画像処理部２２は、図２（ａ）に示すように、カメラ部２１で撮像された画像データから、飛しょう体１０を含む飛しょう体領域データおよび目標５０を含む目標領域データを抽出し、これら抽出データから、飛しょう体１０の飛しょう方向およびカメラ部２１から見て目標５０が位置する方向である目標方向を取得する。画像データから飛しょう体領域データを抽出する方法は特に限定されず、公知の画像処理方法を好適に用いることができるが、本実施の形態では、飛しょう体１０が発光部１３を備えているので、この発光部１３からの光を基準とすればよい。
【００３２】
例えば、図１において破線で示すように、飛しょう体１０の発光部１３から発せられる光はカメラ部２１により受光される。そこで、画像処理部２２は、カメラ部２１で撮像された画像データから、発光部１３からの光を含む領域を飛しょう体領域データとして抽出すればよい。このとき、飛しょう体１０全体を含むように領域データを抽出してもよいが、飛しょう体１０の飛しょう方向を取得できればよいので、発光部１３の光のみを含む領域を飛しょう体領域データとして抽出すればよい。そして、抽出された飛しょう体領域データから、カメラ部２１の位置を基準点として飛しょう方向を取得すればよい。
【００３３】
また、画像データから目標領域データを取得する方法も特に限定されず、公知の画像処理方法を好適に用いることができる。例えば、画像データにおける目標５０の画像領域とその周囲の背景領域との違いから、目標５０のみを目標領域データとして抽出してもよいし、例えば、目標５０が発光源または発熱源等を備えていれば、可視光または赤外光の強い領域を中心に周囲の領域を目標領域データとして抽出してもよい。
【００３４】
なお、照準装置２０Ａは、カメラ部２１および画像処理部２２以外で公知の種々の構成を備えている。例えば、図１には図示しないが、射手が飛しょう体１０の発射前に目標５０を照準するためにカメラ部２１で撮像された画像を表示する表示部等が挙げられるが特に限定されない。また、画像処理部２２は、カメラ部２１とは独立した演算処理部であってもよいし、カメラ部２１に組み込まれた制御部等であってもよいし、照準装置２０Ａが備える他の構成に組み込まれた制御部等であってもよい。
【００３５】
誘導装置３０は、図１および図２（ａ）に示すように、誘導指令を生成して飛しょう体１０に送信することにより、当該飛しょう体１０を目標５０に向かって誘導するものであり、本実施の形態では、誘導指令生成部３１および誘導指令送信部３２を備えている。図１に示すように、誘導指令生成部３１には、照準装置２０Ａのカメラ部２１から飛しょう体１０の飛しょう方向が入力されるとともに、画像処理部２２から飛しょう方向および目標方向が入力される。
【００３６】
誘導指令生成部３１は、飛しょう体１０の飛しょう方向を目標方向に近接させるように、誘導指令を生成する。誘導指令生成部３１は、誘導装置３０が備える公知のマイクロプロセッサ（図１には図示せず）が、予め記憶されているプログラムに従って動作することにより実現される機能構成であってもよいし、公知のスイッチング素子、減算器、比較器等により構成される論理回路等であってもよい。
【００３７】
誘導指令送信部３２は、誘導指令生成部３１で生成された誘導指令を飛しょう体１０の誘導指令受信部１４に送信するものであり、公知の送信器が用いられる。なお、誘導装置３０は、誘導指令生成部３１および誘導指令送信部３２以外で公知の種々の構成を備えているが、その説明は省略する。
【００３８】
照準装置２０Ａおよび誘導装置３０は、図１には示さないが、公知のケーブル等により接続されている。これにより、照準装置２０Ａのカメラ部２１および画像処理部２２から誘導装置３０の誘導指令生成部３１に、飛しょう方向および目標方向のデータが入力される。また、図１には示さないが、本実施の形態に係る誘導システムは飛しょう体１０の発射装置も含んでいる。誘導装置３０はこの発射装置に一体的に設けられていればよい。
【００３９】
また、誘導装置３０の誘導指令送信部３２と飛しょう体１０の誘導指令受信部１４とは、無線または有線で通信可能に接続されている。無線の場合には、誘導指令送信部３２および誘導指令受信部１４は、それぞれ公知の無線通信機が用いられる。有線の場合には、誘導装置３０が公知のケーブルを介して誘導指令送信部３２および誘導指令受信部１４の間で誘導指令が送受信される。ケーブルは、通常、飛しょう体１０のリール部材に巻き取られており、飛しょう体１０の飛しょうに伴ってリール部材から引き出される。
【００４０】
［飛しょう体の誘導方法］
前記構成の誘導システムによる飛しょう体１０の誘導方法の一例について、図１、図２（ａ）に加えて図２（ｂ）を参照して具体的に説明する。
【００４１】
まず、射手は、照準装置２０Ａにより飛しょう体１０の到達先である目標５０を照準する。このとき一般的な無誘導ロケット等とは異なり、精密な照準は必ずしも行わなくてもよく、少なくともカメラ部２１の視界に目標５０が入るように、好ましくは、図２（ａ）における向かって左側にカメラ部２１で撮像された画面を模式的に示すように、レチクル２１ａで示されるカメラ部２１の照準に目標５０が重なるか可能な限り近づくように照準すればよい。
【００４２】
次に、図２（ａ）に示すように、照準装置２０Ａのカメラ部２１は、目標５０を撮像するとともに、飛しょう体１０の発光部１３（図２（ａ）には図示せず）から発せられる光も受光する。そして、目標５０および飛しょう体１０を含む画像データは、画像処理部２２に入力され、画像処理部２２では、目標領域データおよび飛しょう体領域データを抽出して、目標方向Ｄｏ（図中細い実線）と飛しょう体１０の飛しょう方向Ｄｆ（図中点線）を取得する。ここで、本実施の形態では、これら目標方向Ｄｏおよび飛しょう方向Ｄｆは、カメラ部２１の位置を基準として水平に設定される線である基準線Ｌ０に対する角度として検出される。
【００４３】
具体的には、まず、カメラ部２１（照準装置２０Ａ）を基準として、飛しょう体１０の進行方向をＸ軸とし、カメラ部２１を基準として鉛直方向をＺ軸とした場合、カメラ部２１の位置を基準点として座標（Ｘ，Ｚ）＝（０，０）に設定すると、この基準点（カメラ部２１の位置）から水平方向に延伸する直線が基準線Ｌ０となる。カメラ部２１は水平方向に設置されているので、図２（ａ）に示すように、図中一点鎖線で示すカメラ部２１の照準線Ｌａは、基準線Ｌ０に重なっている（Ｌａ＝Ｌ０）。そして、目標５０の位置を座標（Ｘ，Ｚ）＝（ＸT ，ＺT ）に設定し、飛しょう中の飛しょう体１０の位置を座標（Ｘ，Ｚ）＝（ＸM ，ＺM ）と設定する。
【００４４】
ここで、飛しょう体１０の進行方向は常にプラスに設定できるが、目標５０の位置は、カメラ部２１よりも高い場合もあれば低い場合もある。なお、図２（ａ）では、目標５０および飛しょう体１０がいずれもカメラ部２１よりも低い位置に示されているが、これは模式的な図示であり、目標５０および飛しょう体１０の実際の高さ（Ｚ軸方向）を反映するものではない。さらに図２（ａ）では、上下方向の誘導を表しているが、左右方向の誘導にも本発明が適用できることは言うまでもない。
【００４５】
画像処理部２２は、飛しょう方向Ｄｆが基準線Ｌ０に対してなす目視線角である飛しょう角σM を取得可能となっている。飛しょう方向Ｄｆは、図２（ａ）に示すように、カメラ部２１の位置である座標（０，０）と飛しょう中の飛しょう体１０の位置である座標（ＸM ，ＺM ）とを結ぶ直線の向きに相当する。また前述したように飛しょう体１０からは発光部１３から光が発せられ、これがカメラ部２１で受光可能となっている。それゆえ、画像処理部２２により抽出された飛しょう体領域データから飛しょう体１０の位置座標を特定して飛しょう方向Ｄｆに対応する直線を取得し、この直線と照準線Ｌａ（基準線Ｌ０）とで形成される角度を、飛しょう角σM として算出すればよい（σM ＝tan -1 (ＺM ／ＸM ) ≒ＺM ／ＸM ）。
【００４６】
また、画像処理部２２は、目標方向Ｄｏが基準線Ｌ０に対してなす目視線角である照準角σT を取得可能となっている。目標方向Ｄｏは、図２（ａ）に示すように、カメラ部２１の位置である座標（０，０）と、目標５０の位置である座標（ＸT ，ＺT ）とを結ぶ直線の向きに相当する。それゆえ、画像処理部２２は、抽出された目標領域データから目標５０の位置座標を特定して目標方向Ｄｏに対応する直線を取得し、この直線と照準線Ｌａ（基準線Ｌ０）とで形成される角度を、照準角σT として算出すればよい（σT ＝tan -1 (ＺT ／ＸT ) ≒ＺT ／ＸT ）。
【００４７】
このようにして取得された飛しょう角σM および照準角σT は、誘導装置３０に入力され、誘導装置３０の誘導指令生成部３１（図２（ａ）には図示せず）は、これらの角度の差分である誤差角εを算出する。そして、この誤差角εを小さくするように、すなわち、飛しょう方向Ｄｆと目標方向Ｄｏとが近接（最終的には、略一致するように）誘導指令を生成する。
【００４８】
なお、図２（ａ）における向かって左側には、カメラ部２１で撮像された画像データを模式的に示しており、カメラ部２１による照準線Ｌａがレチクル２１ａに相当し、図２（ａ）において飛しょう体１０と目標５０との位置のずれは誤差角εに相当する。図２（ａ）では、目標５０の画像はレチクル２１ａよりも下方に位置しているので、カメラ部２１は目標５０を照準していない。しかしながら、画像処理部２２が目標５０を含む目標領域データを抽出して照準角σT を算出し、誘導装置３０で飛しょう角σM を照準角σT に近付ける（誤差角εを小さくする）ことで、飛しょう体１０は目標５０に向かって実質的に自動的に誘導される。
【００４９】
ここで、誘導指令生成部３１（および飛しょう体制御部１２）による具体的な誘導指令としては特に限定されないが、図２（ｂ）に示すように、公知のＰＩＤ制御を利用して誤差角εから算出される加速度指令ＡZCを好ましい一例として挙げることができる。図２（ｂ）では、誘導指令生成部３１での誘導指令（加速度指令ＡZC）の生成と、飛しょう体制御部１２での飛しょう制御とを模式的に示している。
【００５０】
まず、前述したように、照準装置２０Ａ（図２（ｂ）には図示せず）から誘導指令生成部３１に対して照準角σT および飛しょう角σM が入力される。図２（ｂ）に示すブロック図では、加え合わせ点３１ａにおいて照準角σT の入力がプラス符号で示され、飛しょう角σM の入力がマイナス符号で示される。なお、飛しょう角σM は、出力側から引き出されるフィードバック経路から入力される。これにより、照準角σT と飛しょう角σM との差分である誤差角εが算出される。
【００５１】
誘導指令生成部３１では、ＰＩＤ制御ブロック３１ｂで示すように、算出した誤差角εから誘導指令である加速度指令ＡZCをＰＩＤ制御により生成する。なお、ＰＩＤ制御ブロック３１ｂにおけるＫP は比例項、ＫD ・ｓは微分項、ＫI ／ｓは積分項を示し、ｓは微分記号を示す変換子である。生成した加速度指令ＡZCは、誘導指令送信部３２および誘導指令受信部１４を介して飛しょう体１０に送信される（図２（ｂ）のブロック矢印）。
【００５２】
飛しょう体１０の飛しょう体制御部１２では、運動モデルブロック１２ａで示すように、当該飛しょう体１０の運動モデルに基づき、加速度指令ＡZCに基づいて飛しょう体１０には加速度ＡZ が発生する。なお、ここでは説明の簡略化のため、運動モデルブロック１２ａでは飛しょう体の運動を一次遅れ系（τはシステム時定数を示す）で模擬しているが、実際の飛しょう体ではもっと複雑な伝達関数となるが、それでもＰＩＤ制御ブロック３１ｂの適切なチューニングによって本発明への適用が可能である。
【００５３】
飛しょう体１０に発生した加速度ＡZ はＺ位置算出ブロック１２ｂで示すように二回積分によって、飛しょう体１０のＺ座標の位置（ＺM ）となり、さらにこのＺ位置から飛しょう角算出ブロック１２ｃで示すように飛しょう体１０のＸ座標の位置（ＸM ）で除することで飛しょう角σM となる。したがって、飛しょう体制御部１２はＰＩＤ制御ブロック３１ｂによって誤差角εがゼロになるように、言い換えれば、この飛しょう角σM が射手視線角σT に近づくように飛しょう体１０を制御するので、その結果、飛しょう体１０は目標５０に近づくように誘導される。
【００５４】
このように、本発明では、画像処理部２２は、射手が照準操作を行わなくても、飛しょう体１０および目標５０を撮像した画像データから、飛しょう方向Ｄｆおよび目標方向Ｄｏを自動的に取得し、目標方向Ｄｏを実質的に目視線（ＬＯＳ）とみなして、飛しょう方向Ｄｆを目標方向Ｄｏに近接させるように飛しょう体１０を誘導している。そのため、射手が最初に目標５０を照準して飛しょう体１０を発射させた後は、当該飛しょう体１０は、事実上、自動的に目標５０に向かって誘導されることになる。それゆえ、射手は飛しょう体１０の発射後であっても何ら操作をする必要がなく、さらに要すれば飛しょう体を誘導させたまま自身は退避行動をとることが可能となる。
【００５５】
また、飛しょう体１０の誘導は、照準装置２０Ａのカメラ部２１により撮像された画像データを利用して誘導装置３０により行われる。このカメラ部は発射地点にあり、妨害手段を講じる目標からは離れた場所にあるため、その妨害効果も飛しょう体が受けるものよりは低減されたものとなる。さらに飛しょう体には、寸法および重量並びにコストの点から高度な妨害対処機能を搭載することが困難であるが、照準装置であればそのような制約がないため、対妨害性に優れた機能、例えば大型の高感度カメラと高度な画像処理とを組み合わせた妨害排除機能等を持たせることができる。その結果、妨害に対して良好な耐性を実現することが可能となり、誘導の精度を優れたものとすることが可能となる。
【００５６】
また見方を変えれば、飛しょう体１０の誘導は照準装置２０Ａおよび誘導装置３０により行われるので、当該飛しょう体１０に対してシーカおよびこれを制御するセンサ類、制御器等を搭載しなくてもよい。そのため、当該飛しょう体１０の構成を簡素化かつ小型化できる。しかも、実質的に使い捨てである飛しょう体１０に、シーカあるいはセンサ類等の高価な構成品を搭載しなくてもよいので、当該誘導システムを低コストで運用することも可能となる。
【００５７】
［変形例］
本実施の形態では、前記飛しょう体として、噴射ノズルから噴射物質を噴射するロケットモータ１１を備える構成を例示しているが、本発明はこれに限定されず、公知の各種推進装置により飛しょうするものであればよい。例えば、他の飛しょう体の例としては、回転翼によって推力を得るプロペラもしくはダクトファンを備える構成を挙げることができる。
【００５８】
あるいは飛しょう体１０としては、推進装置を備えない構成であってもよい。すなわち、本発明における飛しょう体１０は、推力により飛しょうする構成だけでなく、滑空して飛しょうする構成も含まれる。このような構成の飛しょう体１０は推進装置が無くても操舵翼を備えていれば、滑空している限り本実施の形態で説明した通りの誘導が可能である。滑空して飛しょうするタイプの飛しょう体１０としては、例えば、グライダー、誘導爆発体等が挙げられる。このように、本発明における飛しょう体１０は、推進方向を制御可能に飛しょうするものであればよく、その具体的な構成は特に限定されない。
【００５９】
本実施の形態では、誘導装置３０の誘導指令生成部３１は、基準線Ｌ０＝照準線Ｌａに対して目標５０の照準角σT を算出し、この照準角σT と飛しょう体１０の飛しょう角σM との差分である誤差角εを小さくする加速度指令ＡZCを、誘導指令として生成している。しかしながら本発明はこの構成に限定されず、誘導指令とした他のデータを生成して飛しょう体１０を誘導してもよい。例えば、飛しょう体１０および目標５０のそれぞれの座標を利用して誘導指令を生成してもよい。
【００６０】
また、本実施の形態では、飛しょう体１０の後端部に発光部１３が設けられており、照準装置２０Ａは、発光部１３からの光を受光して飛しょう方向Ｄｆを検出しているが、本発明はこれに限定されず、例えば、飛しょう体１０からは、ミリ波、超短波等の光以外の電磁波が発信されてもよい。この場合、照準装置２０Ａは、カメラ部２１とは別に電磁波を受信するアンテナ部等を備えていればよく、画像処理部２２は、カメラ部２１からの飛しょう体領域データとアンテナ部からのデータとを用いて飛しょう方向Ｄｆを算出する構成であればよい。
【００６１】
また、本実施の形態では、照準装置２０Ａおよび誘導装置３０（並びに発射装置）を地面に据え付ける構成を例示しているが、本発明はこれに限定されず、例えば、無人ビークルに搭載することもできる。例えば、最近、無人航空機（ＵＡＶ，Unmanned Air Vehicle）には、シーカを搭載した「撃ち放し」タイプの飛しょう体を備えるものが知られているが、本実施の形態に係る誘導システムを用いれば、ＵＡＶに設けられているカメラ装置を照準装置２０Ａのカメラ部２１として兼用することで、「擬似撃ち放し」タイプの飛しょう体１０として運用することができる。無人陸上車両（ＵＧＶ，Unmanned Ground Vehicle）、無人艇（ＵＭＶ，Unmanned Marine Vehicle）でも同様である。
【００６２】
（実施の形態２）
本実施の形態２に係る飛しょう体の誘導システムは、基本的な構成は前記実施の形態１に係る誘導システムと同様であるが、誘導装置３０の誘導指令生成部３１では、生成した誘導指令を目標方向Ｄｏに向けて補正する点が異なっている。以下、本実施の形態に係る誘導システムの一例について、図３（ａ），（ｂ）を参照して具体的に説明する。
【００６３】
図３（ａ）に示すように、本実施の形態に係る誘導システムは、前記実施の形態１に係る誘導システムと同様に、飛しょう体１０を目標５０に向かって誘導するが、前記実施の形態１と異なる点は、目標５０が図中ブロック矢印Ｍの方向に移動していることにある。すなわち、飛しょう体１０は、停止している目標５０ではなく移動中の目標５０に向かって飛しょうする。そのため、状況によっては飛しょう体１０が、その発射時の目標５０の位置まで到達したときには、目標５０が既に移動済みであってその位置に存在しない場合もあり得る。
【００６４】
そこで、本実施の形態では、図３（ｂ）に示すように、ＰＩＤ制御ブロック３１ｂで生成した加速度指令ＡZC（図３（ｂ）には図示せず）に、視線補正ゲインブロック３１ｃで示される補正値Ｋを加え合わせ点３１ｄで加える補正を行う。補正値Ｋは、照準角σT に基づいて加速度指令ＡZCを補正するための値であり、加速度指令ＡZCに目標５０の移動距離を見越した値を付与するものである。それゆえ、この補正値Ｋを加速度指令ＡZCに加えたものは補正加速度指令ＡZCC として生成され、飛しょう体１０に送信される。これにより、飛しょう体１０に送信される誘導指令には、目標５０の移動距離を見越して移動方向に誘導位置をずらした角度である見越し角（lead angle）が与えられる。それゆえ、目標５０が移動している場合であっても、飛しょう体１０を目標５０に到達させやすくすることができる。
【００６５】
このように、本実施の形態では、誘導指令生成部３１は、生成した前記誘導指令を目標方向Ｄｏに向けて補正する構成となっており、具体的には、照準角σT を用いて誤差角εを補正することで得られる補正加速度指令ＡZCC を生成する構成となっている。それゆえ、移動している目標５０に良好に飛しょう体１０を誘導させることができるので、飛しょう体１０の誘導精度をより一層向上させることができる。
【００６６】
（実施の形態３）
［飛しょう体の誘導システムの構成］
本実施の形態３に係る飛しょう体の誘導システムは、基本的な構成は前記実施の形態１または２に係る誘導システムと同様であるが、照準装置が、カメラ部２１の撮像方向を傾斜させるように当該カメラ部２１を揺動するアクチュエータを備えている点が異なっている。以下、本実施の形態に係る誘導システムの一例について、図４を参照して具体的に説明する。
【００６７】
図４に示すように、本実施の形態に係る誘導システムは、基本的に前記実施の形態１の誘導システムと同様の構成を有しているが、照準装置２０Ｂはアクチュエータ２３とカメラ揺動制御部２４とを備えている。なお、図４では、説明の便宜上、飛しょう体１０には発光部１３のみを図示するかたちで簡略化しており、また誘導装置３０には、誘導指令生成部３１等を図示せずに簡略化している。
【００６８】
アクチュエータ２３は、画像処理部２２からの入力によりカメラ部２１を揺動させて撮像方向を傾斜可能とするものであり、例えば、公知の電動アクチュエータ、空気アクチュエータ、油圧アクチュエータ等が用いられる。
【００６９】
カメラ揺動制御部２４は、画像処理部２２からの入力に基づいて、アクチュエータ２３の動作を制御する。その具体的な構成は限定されず、公知のマイクロコントローラ等であればよく、前記センサ等とともにアクチュエータ２３に組み込まれていてもよい。なお、照準装置２０Ｂが、カメラ部２１、画像処理部２２、アクチュエータ２３等を含めて当該照準装置２０Ｂ全体を制御する制御部を別途備えている場合には、当該制御部がカメラ揺動制御部２４として機能してもよい。
【００７０】
本実施の形態では、照準線Ｌａを目標方向Ｄｏに一致させるべく、カメラ部２１が目標５０を照準するようにアクチュエータ２３を制御する。一方、これとは別に、前記実施の形態１または２に係る誘導システムと同一の手法で飛しょう体１０は誘導される。
【００７１】
［アクチュエータの制御方法］
次に、アクチュエータ２３の動作制御の一例について、図４に加えて、図５（ａ），（ｂ）を参照して具体的に説明する。
【００７２】
本実施の形態の誘導方法は、基本的には、前記実施の形態１または２の誘導方法と同じであるが、前記実施の形態１および２では、カメラ部２１は、その撮像方向が水平方向となるように設置されている（図２（ａ），図３（ａ）参照）。それゆえ、前記各実施の形態における撮像方向すなわち照準線Ｌａの位置は、基準線Ｌ０に一致している。これに対して本実施の形態では、撮像方向が基準線Ｌ０から傾斜するようにカメラ部２１が揺動する。
【００７３】
それゆえ、画像処理部２２からの入力によりアクチュエータ２３が動作すれば、図５（ａ）に示すように、カメラ部２１の照準線Ｌａは水平方向の基準線Ｌ０から、例えば角度σC だけ傾斜するように揺動（図５（ａ）では下方に移動）する。このとき、角度σC を「カメラ振れ角」とすれば、カメラ部２１が目標５０を照準している状態では、実質的にカメラ振れ角σC ＝照準角σT となる。
【００７４】
そこで、カメラ揺動制御部２４は、図５（ｂ）に示すように、カメラ振れ角σC を照準角σT に近づけるようにアクチュエータ２３を制御する。このアクチュエータ２３の動作制御では、カメラ部２１を揺動させてカメラ振れ角σC を照準角σT にできる限り近付けることになるので、図５（ａ）に示すように、カメラ振れ角σC と照準角σT との差分である目標ずれ角εC を０に近付けるよう制御を行う。言い換えると目標ずれ角εC は、照準線Ｌａと目標方向Ｄｏとのずれを意味し、図５（ａ）における向かって左側の模式画面では、レチクル２１ａと目標５０とのずれに対応する。
【００７５】
カメラ揺動制御部２４は、まず、画像処理部２２から照準角σT が入力されると、基準線Ｌ０に対して照準線Ｌａがなす角度、すなわちカメラ振れ角σC を取得し、角度加え合わせ点２３ａに示すように、目標ずれ角εC を生成する。なお、カメラ振れ角σC は、後述するように、カメラ揺動制御部２４の制御結果からフィードバックされる。
【００７６】
次に、カメラ揺動制御部２４は、比例制御ゲインブロック２３ｂに示すように、生成した目標ずれ角εC から比例制御により前段動作指令を生成する。さらにアクチュエータのダンピング制御のため、角速度加え合わせ点２３ｃおよび比例制御ゲインブロック２３ｄに示すように、生成した前段動作指令とカメラ振れ角速度ωC との差分を用いてアクチュエータ２３の動作指令であるトルク指令ＴC を生成し、アクチュエータ２３を動作させる。
【００７７】
次に、カメラ揺動制御部２４は、カメラ揺動モデルブロック２３ｅに示すように、トルク指令ＴC に基づいてアクチュエータ２３を駆動し、カメラ振れ角速度ωC を発生させる。なお、カメラ揺動モデルブロック２３ｅでは説明の簡略化のためアクチュエータを一次遅れ系で模擬しており、τC はアクチュエータ時定数を示している。ちなみに、一般的に知られているように実際のアクチュエータではもっと複雑な伝達関数となるが、それでも比例制御ゲインブロック２３ｂ、２３ｄを適当なＰＩＤ要素に置き換える等して、適切なチューニングによって本発明に適用することが可能である。また、Ｊはカメラ部２１の慣性モーメントを示し、ｓは前述したとおり微分記号を示す変換子である。また、図５（ｂ）には具体的に示さないが、算出されたカメラ振れ角速度ωC は、公知のタコジェネレータ等のセンサによって検出され、角速度加え合わせ点２３ｃにフィードバックされ、トルク指令ＴC の生成に用いられる。
【００７８】
さらに、カメラ揺動制御部２４は、積分ブロック２３ｇに示すように、算出したカメラ振れ角速度ωC の積分の結果、カメラ振れ角σC までカメラ部２１を指向する。このカメラ振れ角σC は、図５（ｂ）には具体的に示さないが、公知のポテンショメータ等のセンサにより検出され、前述したように角度加え合わせ点２３ａにフィードバックされ、トルク指令ＴC の生成に用いられる。もしくは照準角σT とカメラ振れ角σC をそれぞれ取得するのではなく、画像処理部２２にて、図５（ａ）に示す照準線２１ａと目標５０との差分により直接的に誤差角εC を検出し、そのまま比例制御ゲインブロック２３ｂへ入力する手法であってもよい。
【００７９】
このように、本実施の形態では、飛しょう体１０の誘導に際して、目標５０を自動的に照準するようにアクチュエータ２３でカメラ部２１を揺動するので、射手が退避した後であっても、飛しょう体１０を誘導することができる。さらに、前記実施の形態１または２のように、カメラ部２１を水平方向に固定して設置した場合には、目標５０をより確実に撮像するために、当該カメラ部２１としては広い画角（視野角）が必要となるが、本実施の形態であれば、目標５０を画角中央に自動的に照準することになるので、相対的に画角が広くないカメラ装置であってもカメラ部２１として好適に用いることができる。
【００８０】
また、本実施の形態に係る誘導システムは、地面に設置して発射する用途だけでなく、前記実施の形態１で例示したように無人ビークルに搭載する用途にも特に好適に用いることができる。すなわち、ＵＡＶ、ＵＧＶまたはＵＭＶ等の無人ビークルを、飛しょう体を発射するためのプラットフォームとして本発明を適用すれば目標５０に対してカメラ部２１を自動的に指向できるため移動しながらでも安定した照準操作を実現することができ、飛しょう体を好適に誘導することが可能となる。
【００８１】
（実施の形態４）
本実施の形態４に係る飛しょう体の誘導システムは、基本的な構成は前記実施の形態１または２に係る誘導システムと同様であるが、照準装置から離れた位置でカメラ部２１の撮影画像をモニタし、発射等の指令信号を照準装置に送信することができるモニタ装置を備えている点が異なっている。以下、本実施の形態に係る誘導システムの一例について、図６を参照して具体的に説明する。
【００８２】
図６に示すように、本実施の形態に係る誘導システムは、基本的に前記実施の形態１の誘導システムと同様の構成を有しているが、照準装置２０Ｃは、通信部２５を備えており、この通信部２５は、照準装置２０Ｃから離れた位置でカメラ部２１からの撮影画像を確認することができるモニタ装置４０に接続されている。なお、図６では、説明の便宜上、図４と同様に、飛しょう体１０および誘導装置３０を簡略化して示している。
【００８３】
通信部２５およびモニタ装置４０、並びにこれらを接続する構成については特に限定されない。例えば、通信部２５はカメラ部２１で撮像された画像データをそのままモニタ装置４０に通信し、モニタ装置４０では、当該画像データを目視で確認できるように、図示されない表示画面を備えている。モニタ装置４０には同様に図示されない飛しょう体発射指令スイッチが設けられており、射手はカメラ部２１からの画像を確認しつつ目標５０を捕捉した時点で、同じく図示されない発射装置から飛しょう体を発射する。通信部２５（照準装置２０Ｃ）とモニタ装置４０とは有線もしくは無線で接続される。さらに図４に示すアクチュエータ２３とカメラ揺動制御部２４を備え、これらをモニタ装置４０で制御する構成となっていれば、遠隔から目標５０を捜索したり照準操作を行ったりすることが可能となる。
【００８４】
このように、誘導システムが、カメラ部２１をモニタし、さらに発射等の指令信号を遠隔操作にて発射装置に送信することができるモニタ装置４０を備えていれば、飛しょう体１０を発射装置から離れた場所から発射および誘導することができる。例えば、飛しょう体１０が目標５０に向かって発射されたときに、発射地点の特定ができたとしても、遠隔操作地点の特定が困難となる利点がある。
【００８５】
（実施の形態５）
本実施の形態５に係る飛しょう体の誘導システムは、基本的な構成は前記実施の形態１または２に係る誘導システムと同様であるが、照準装置が２つのカメラ部を備えている点が異なっている。以下、本実施の形態に係る誘導システムの一例について、図７を参照して具体的に説明する。
【００８６】
図７に示すように、本実施の形態に係る誘導システムは、基本的に前記実施の形態１の誘導システムと同様の構成を有しているが、照準装置２０Ｄは、飛しょう中の飛しょう体１０を主として撮像する第一カメラ部２１ａと、目標５０を主として撮像する第二カメラ部２１ｂと、を備えている。これらカメラ部は、いずれも前述したカメラ部２１と同様に、画像処理部２２に対して画像データを入力可能となっている。なお、図７では、説明の便宜上、図４または図６と同様に、飛しょう体１０および誘導装置３０を簡略化して示している。
【００８７】
本発明に係る誘導システムでは、カメラ部は少なくとも１つあればよい。しかしながら、例えば、飛しょう体１０の発光部１３が赤外光を発する構成であり、また、目標５０から取得される光が同じく赤外光であれば、その波長が近接していると、単一のカメラ部２１では、飛しょう体１０と目標５０との分離が困難になる可能性がある。そこで、本実施の形態では、飛しょう体１０の発光部１３から発する光は、目標５０から得られる光の波長とは異なる波長に設定し、第一カメラ部２１ａは、発光部１３からの光を主として撮像し、第二カメラ部２１ｂは、主として目標５０を撮像するように構成されている。
【００８８】
例えば、本実施の形態に係る誘導システムが、目標５０の遠赤外光を検知するように構成されていれば、飛しょう体１０の発光部１３は近赤外光を発するものであればよい。そして、第一カメラ部２１ａは近赤外光を良好に受光できる撮像素子を備え、第二カメラ部２１ｂは遠赤外光を良好に受光できる撮像素子を備えていればよい。
【００８９】
ここで、飛しょう体１０は目標５０に向かって飛しょうするよう誘導されるため、第一カメラ部２１ａおよび第二カメラ部２１ｂは、その照準線が実質的に同軸になるように照準装置２０Ｄに設けていることが好ましい。
【００９０】
このように、２つのカメラ部を備えることで、画像処理部２２は、第一カメラ部２１ａの画像データから飛しょう体領域データを抽出して飛しょう方向を取得することができ、また、第二カメラ部２１ｂの画像データから目標領域データを抽出して目標方向を取得することができるので、誘導指令生成部３１では、より好適な誘導指令を生成することができる。それゆえ、飛しょう体１０の誘導の精度をより一層向上することができる。
【００９１】
なお、照準装置２０Ｄは、３つ以上のカメラ部を備えていてもよい。例えば、目標５０が大きく移動するような場合、照準線の方向が異なる２つ以上のカメラ部で目標５０を撮像するように照準装置２０Ｄを構成しておけば、目標５０の捕捉効率を向上することが可能となる。
【００９２】
なお、本発明は前記実施の形態の記載に限定されるものではなく、特許請求の範囲に示した範囲内で種々の変更が可能であり、異なる実施の形態や複数の変形例にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施の形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【００９３】
本発明は、目標に向かって誘導装置により誘導する飛しょう体の分野に広く好適に用いることができる。
【符号の説明】
【００９４】
１０    飛しょう体
１１    ロケットモータ
１３    発光部
２０Ａ〜２０Ｄ    照準装置
２１    カメラ部
２１ａ  第一カメラ部
２１ｂ  第二カメラ部
２２    画像処理部
２３    アクチュエータ
３０    誘導装置
３１    誘導指令生成部
３２    誘導指令送信部
４０    モニタ装置
５０    目標
ＡZC    加速度指令
Ｄｆ    飛しょう方向
Ｄｏ    目標方向
Ｌａ    照準線
Ｌ０    基準線
ε    誤差角
σM     飛しょう角
σT     照準角
【図１】
2013117362.tif 000003
【図２】
2013117362.tif 000004
【図３】
2013117362.tif 000005
【図４】
2013117362.tif 000006
【図５】
2013117362.tif 000007
【図６】
2013117362.tif 000008
【図７】
2013117362.tif 000009