(57)【要約】【課題】刈刃５５の対地高さを維持するためのローリング制御の応答性を容易に向上できるものでありながら、ピッチングシリンダ８７の組付け作業性またはメンテナンス作業性などを簡略化できるように従来技術を改良したコンバインを提供するものである。【解決手段】エンジン１４を搭載した走行機体１と、走行機体１の前側にフィーダハウス５１を介して昇降可能に装着する穀物ヘッダー５２とを備えたコンバインにおいて、左右傾斜センサ１３３の検出結果に基づき、ローリングシリンダ５９によって穀物ヘッダー５２をローリング作動させて、穀物ヘッダー５２を左右傾斜調節する一方、前後傾斜センサ１３５の検出結果に基づき、ピッチングシリンダ８７によって走行機体１をピッチング作動させて、走行機体１を前後傾斜調節するように構成したものである。【選択図】図５
2013240284.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンを搭載した走行機体と、前記走行機体の前側にフィーダハウスを介して昇降可能に装着する穀物ヘッダーとを備えたコンバインにおいて、
左右傾斜センサの検出結果に基づき、ローリングシリンダによって前記穀物ヘッダーをローリング作動させて、前記穀物ヘッダーを左右傾斜調節する一方、前後傾斜センサの検出結果に基づき、ピッチングシリンダによって前記走行機体をピッチング作動させて、前記走行機体を前後傾斜調節するように構成したことを特徴とするコンバイン。
【請求項２】
前記走行機体に脱穀装置を搭載し、前記脱穀装置に揚穀コンベヤを設けると共に、前記走行機体にピッチング機構を介して走行部を装設する構造であって、前記揚穀コンベヤを回避した位置に前記ピッチング機構を配置し、前後リフトアーム間に前記ピッチングシリンダと前記ピッチング機構を介して、前記走行機体に前記走行部を連結したことを特徴とする請求項１に記載のコンバイン。
【請求項３】
前記走行機体にリフトアームを介して走行部を装設する構造であって、リフトアームに一体的に連結するピッチング作動アームを設け、前記ピッチング作動アームに前記ピッチングシリンダを連結すると共に、リフトアーム及びピッチング作動アームの回動支点軸上にシリンダ支持アームを回動可能に軸支し、前記シリンダ支持アームに前記ピッチングシリンダを取付け、前記走行機体にアーム支持ロッドを介して前記シリンダ支持アームを連結したことを特徴とする請求項１に記載のコンバイン。
【請求項４】
前記走行機体に前後リフトアームを介して走行部を装設する構造であって、前後リフトアームをピッチングロッドにて連結し、前記ピッチングシリンダによって後リフトアームまたは前リフトアームの一方を揺動させることによって、ピッチングストッパの規制範囲内で他方を揺動可能に構成したことを特徴とする請求項１に記載のコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場に植立した穀稈を刈取って穀粒を収集するコンバイン、又は飼料用穀稈を刈取って飼料として収集する飼料コンバイン等に係り、より詳しくは、左右一対の走行クローラ等の走行部と刈取装置を備え、刈取装置の傾斜角度を前後または左右に変更可能に構成するコンバインに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、コンバインは、エンジンを搭載した走行機体を備え、走行機体に左右一対の走行クローラ（走行部）を装設し、左右一対の走行クローラを駆動制御して圃場等を移動する一方、圃場に植立した未刈り穀稈の株元を刈刃装置によって切断し、穀稈搬送手段としての穀稈搬送装置によって脱穀装置にその穀稈を搬送し、脱穀装置によってその穀稈を脱穀して、穀粒を収集するように構成している。また、従来、走行機体の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングシリンダと、走行機体の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングシリンダを備え、走行クローラを装着するトラックフレームを備え、左右一対の平行リンク状の前後リフトアームを介して走行機体にトラックフレームを連結させ、前後リフトアームを介して前側アーム及び後側アームに連結ロッドを介してローリングシリンダを連結させ、ローリングシリンダの作動によって走行機体の左右方向の傾斜姿勢を変更させる一方、後リフトアームにピッチングシリンダを連結させ、ピッチングシリンダの作動によって走行機体の前後方向の傾斜姿勢を変更させるように構成していた。（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平３−７９４７９号公報
【特許文献２】特開２０１１−５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記従来技術は、走行機体の左右方向の傾斜姿勢又は走行機体の前後方向の傾斜姿勢を修正する構造では、走行機体の左右方向の傾斜姿勢を変更して、刈取装置の左右方向の傾斜姿勢を修正する必要がある。走行機体を左右方向に傾動させるローリングシリンダの作動負荷を容易に低減できないから、刈刃の対地高さを維持するためのローリング制御の応答性を容易に向上し得ない等の問題がある。例えば、自脱型コンバイン（特許文献１、特許文献２）に比べ、刈刃の刈取幅が大きい汎用コンバインにおいて、ローリング制御の応答性を敏感にして、刈刃が土中に突入するのを防止する必要があるが、ローリング制御の応答感度を敏感にすると、刈取装置に比べて大重量の走行機体が慣性によって左右方向に傾動してハンチング動作しやすくなるから、刈取幅が大きい刈刃の土中突入を容易に防止できない等の問題がある。また、脱穀装置下方の走行機体に、ローリングシリンダとピッチングシリンダの両方を配置する場合、各シリンダの支持構造を容易に簡略化できない等の問題がある。
【０００５】
そこで、本願発明は、これらの現状を検討して改善を施したコンバインを提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため、請求項１に係る発明のコンバインは、エンジンを搭載した走行機体と、前記走行機体の前側にフィーダハウスを介して昇降可能に装着する穀物ヘッダーとを備えたコンバインにおいて、左右傾斜センサの検出結果に基づき、ローリングシリンダによって前記穀物ヘッダーをローリング作動させて、前記穀物ヘッダーを左右傾斜調節する一方、前後傾斜センサの検出結果に基づき、ピッチングシリンダによって前記走行機体をピッチング作動させて、前記走行機体を前後傾斜調節するように構成したものである。
【０００７】
また、請求項２に係る発明のコンバインは、請求項１に記載のコンバインにおいて、前記走行機体に脱穀装置を搭載し、前記脱穀装置に揚穀コンベヤを設けると共に、前記走行機体にピッチング機構を介して走行部を装設する構造であって、前記揚穀コンベヤを回避した位置に前記ピッチング機構を配置し、前後リフトアーム間に前記ピッチングシリンダと前記ピッチング機構を介して、前記走行機体に前記走行部を連結したものである。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載のコンバインにおいて、前記走行機体にリフトアームを介して走行部を装設する構造であって、リフトアームに一体的に連結するピッチング作動アームを設け、前記ピッチング作動アームに前記ピッチングシリンダを連結すると共に、リフトアーム及びピッチング作動アームの回動支点軸上にシリンダ支持アームを回動可能に軸支し、前記シリンダ支持アームに前記ピッチングシリンダを取付け、前記走行機体にアーム支持ロッドを介して前記シリンダ支持アームを連結したものである。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項１に記載のコンバインにおいて、前記走行機体に前後リフトアームを介して走行部を装設する構造であって、前後リフトアームをピッチングロッドにて連結し、前記ピッチングシリンダによって後リフトアームまたは前リフトアームの一方を揺動させることによって、ピッチングストッパの規制範囲内で他方を揺動可能に構成したものである。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に係る発明によれば、エンジンを搭載した走行機体と、前記走行機体の前側にフィーダハウスを介して昇降可能に装着する穀物ヘッダーとを備えたコンバインにおいて、左右傾斜センサの検出結果に基づき、ローリングシリンダによって前記穀物ヘッダーをローリング作動させて、前記穀物ヘッダーを左右傾斜調節する一方、前後傾斜センサの検出結果に基づき、ピッチングシリンダによって前記走行機体をピッチング作動させて、前記走行機体を前後傾斜調節するように構成したものであるから、前記走行機体に比べて軽量の穀物ヘッダーを、従来よりも小容量の前記ローリングシリンダによって左右傾斜調節でき、前記ローリングシリンダの作動負荷を容易に低減でき、前記ローリングシリンダを小型化できる。また、前記ローリングシリンダの左右傾斜の調節速度を速くして、刈刃の対地高さを維持するためのローリング制御の応答性を容易に向上できる。さらに、前記ローリングシリンダの設置とは別に、前記走行機体にピッチングシリンダを単独的に組付けることができ、前記ピッチングシリンダの組付け作業性またはメンテナンス作業性などを簡略化できる。
【００１１】
請求項２に係る発明によれば、前記走行機体に脱穀装置を搭載し、前記脱穀装置に揚穀コンベヤを設けると共に、前記走行機体にピッチング機構を介して走行部を装設する構造であって、前記揚穀コンベヤを回避した位置に前記ピッチング機構を配置し、前後リフトアーム間に前記ピッチングシリンダと前記ピッチング機構を介して、前記走行機体に前記走行部を連結したものであるから、前記揚穀コンベヤと干渉しない前記走行機体位置に前記ピッチングシリンダをコンパクトに配置でき、前記走行機体の低位置に前記脱穀装置を搭載できる。また、前記走行機体にローリングシリンダを設ける従来構造に比べ、前記ローリングシリンダの作動負荷を低減でき、前記穀物ヘッダーの左右傾斜調節と前後傾斜調節にて刈刃などが土中に突入するのを容易に防止できる。
【００１２】
請求項３に係る発明によれば、前記走行機体にリフトアームを介して走行部を装設する構造であって、リフトアームに一体的に連結するピッチング作動アームを設け、前記ピッチング作動アームに前記ピッチングシリンダを連結すると共に、リフトアーム及びピッチング作動アームの回動支点軸上にシリンダ支持アームを回動可能に軸支し、前記シリンダ支持アームに前記ピッチングシリンダを取付け、前記走行機体にアーム支持ロッドを介して前記シリンダ支持アームを連結したものであるから、従来のリフトアーム及びピッチング作動アーム構造を利用して、前記走行機体にピッチングシリンダなどを低コストに配置できるものでありながら、前記ピッチングシリンダとローリングシリンダを離間させて組付けることができ、前記穀物ヘッダーの左右傾斜調節と前後傾斜調節にて刈刃などが土中に突入するのを容易に防止できる。
【００１３】
請求項４に係る発明によれば、前記走行機体に前後リフトアームを介して走行部を装設する構造であって、前後リフトアームをピッチングロッドにて連結し、前記ピッチングシリンダによって後リフトアームまたは前リフトアームの一方を揺動させることによって、ピッチングストッパの規制範囲内で他方を揺動可能に構成したものであるから、ピッチングストッパの規制範囲内で、前後幅中間の仮想支点回りに、前記走行部の前部と後部を逆方向に昇降動させて、前記走行機体を前後傾斜調節できる。ピッチング支点が前記走行部の前部または後部に位置する従来構造に比べ、前記ピッチングシリンダの前後傾斜調節ストロークを低減できる。また、前記走行機体に前記走行部が干渉するのを容易に防止でき、前記走行機体の前後傾斜調節の制限範囲などを低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態の汎用コンバインの左側面図である。
【図２】同平面図である。
【図３】右側面図である。
【図４】ローリングシリンダの取付け説明図である。
【図５】ピッチングシリンダの取付け説明図である。
【図６】図５の平面図である。
【図７】同コンバインの油圧回路図である。
【図８】姿勢制御手段の制御回路の機能ブロック図である。
【図９】左右方向及び前後方向の傾斜制御のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。図１はコンバインの左側面図、図２は同平面図、図３は同右側面図である。図１〜図３を参照して、コンバインの全体構造について説明する。なお、以下の説明では、走行機体１の前進方向に向かって左側を単に左側と称し、同じく前進方向に向かって右側を単に右側と称する。図１〜図３に示す如く、走行部としての左右一対の走行クローラ２にて支持された走行機体１を備える。走行機体１の前部には、穀稈を刈取りながら取込む刈取装置３が、単動式の昇降用油圧シリンダ４によって刈取回動支点軸４ａ回りに昇降調節可能に装着される。走行機体１には、扱胴６を有する脱穀装置５と、該脱穀装置５から取出された穀粒を貯留する穀物タンク７とが横並び状に搭載される。なお、脱穀装置５が走行機体１の前進方向左側に、穀物タンク７が走行機体１の前進方向右側に配置される。走行機体１の後部に旋回可能な排出オーガ８が設けられ、穀物タンク７の内部の穀粒が、排出オーガ８の籾投げ口９からトラックの荷台またはコンテナ等に排出されるように構成されている。刈取装置３の右側方で、穀物タンク７の前側方には、運転キャビン１０が設けられている。
【００１６】
運転キャビン１０内には、操縦ハンドル１１と、運転座席１２と、主変速レバー４３と、副変速レバー４４と、脱穀クラッチ及び刈取クラッチを入り切り操作する作業クラッチレバー４５とを配置している。なお、運転キャビン１０には、オペレータが搭乗するステップ５０（図９参照）と、操縦ハンドル１１を設けたハンドルコラム４６と、前記各レバー４３，４４，４５を設けたレバーコラム４７とが配置されている。穀物タンク７の後方の走行機体１には、動力源としてのディーゼルエンジン１４が配置されている。
【００１７】
図１、図３に示す如く、走行機体１の下面側に左右のトラックフレーム２１を配置している。トラックフレーム２１には、走行クローラ２にエンジン１４の動力を伝える駆動スプロケット２２と、走行クローラ２のテンションを維持するテンションローラ２３と、走行クローラ２の接地側を接地状態に保持する複数のトラックローラ２４と、走行クローラ２の非接地側を保持する前後の中間ローラ２５とを設けている。駆動スプロケット２２によって走行クローラ２の前側を支持し、テンションローラ２３によって走行クローラ２の後側を支持し、トラックローラ２４によって走行クローラ２の接地側を支持し、中間ローラ２５によって走行クローラ２の非接地側を支持する。
【００１８】
図１〜図３に示す如く、刈取装置３は、脱穀装置５前部の扱口５ａに連通したフィーダハウス５１と、フィーダハウス５１の前端に連設された横長バケット状の穀物ヘッダー５２とを備える。穀物ヘッダー５２内に掻込みオーガ５３（プラットホームオーガ）を回転可能に軸支する。掻込みオーガ５３の前部上方にタインバー付き掻込みリール５４を配置する。穀物ヘッダー５２の前部にバリカン状の刈刃５５を配置する。穀物ヘッダー５２前部の左右両側に左右の分草体５６を突設する。また、フィーダハウス５１に供給コンベヤ５７を内設する。なお、フィーダハウス１１の下面部と走行機体１の前端部とが昇降用油圧シリンダ４を介して連結され、刈取回動支点軸４ａ（刈取入力軸であるフィーダハウスコンベヤ軸）を昇降支点として、刈取装置３が昇降用油圧シリンダ４にて昇降動する。
【００１９】
上記の構成により、左右の分草体５６間の未刈り穀稈の穂先側が掻込みリール５４にて掻込まれ、未刈り穀稈の稈側が刈刃５５にて刈取られ、掻込みオーガ５３の回転駆動によって、穀物ヘッダー５２の左右幅の中央部寄りのフィーダハウス５１入口付近に刈取穀稈が集められる。穀物ヘッダー５２の刈取穀稈の全量は、供給コンベヤ５７によって搬送され、脱穀装置５の扱口５ａに投入されるように構成している。
【００２０】
また、図２、図４に示す如く、フィーダハウス５１の前部に左右傾斜調節支点軸５８を介して穀物ヘッダー５２を左右傾斜調節可能に連結している。穀物ヘッダー５２を左右傾斜調節支点軸５８回りに回動させる左右傾斜調節用油圧ローリングシリンダ５９を備え、穀物ヘッダー５２の左右方向の傾斜角度をローリングシリンダ５９にて調節して、穀物ヘッダー５２、及び刈刃５５、及び掻込みリール５４を圃場面に対して水平に支持する。
【００２１】
また、図１〜図３に示す如く、脱穀装置５の扱室内に扱胴６を回転可能に設ける。走行機体１の前後方向に延長させた扱胴軸７１に扱胴６を軸支する。扱胴６の下方側には、穀粒を漏下させる受網７２を張設する。なお、扱胴６前部の外周面には、螺旋状のスクリュー羽根状の取込み羽根が半径方向外向きに突設されている。
【００２２】
上記の構成により、扱口５ａから投入された刈取穀稈は、扱胴６の回転にて走行機体１の後方に向けて搬送されながら、扱胴６と受網７２との間などにて混練されて脱穀される。受網７２の網目よりも小さい穀粒等の脱穀物は受網７２から漏下する。受網７２から漏下しない藁屑等は、扱胴６の搬送作用によって、脱穀装置５後部の排塵口７３から圃場に排出される。
【００２３】
なお、扱胴６の上方側には、扱室内の脱穀物の搬送速度を調節する複数の送塵弁（図示省略）を回動可能に枢着する。前記送塵弁の角度調整によって、扱室内の脱穀物の搬送速度（滞留時間）を、刈取穀稈の品種や性状に応じて調節できる。一方、脱穀装置５の下方に配置された穀粒選別機構７５として、グレンパン及びチャフシーブ及びグレンシーブ及びストローラック等を有する比重選別用の揺動選別盤７６を備える。
【００２４】
また、穀粒選別機構７５として、揺動選別盤７６に選別風を供給する唐箕ファン７７等を備える。扱胴６にて脱穀されて受網７２から漏下した脱穀物は、揺動選別盤７６の比重選別作用と唐箕ファン７７の風選別作用とにより、穀粒（精粒等の一番物）、穀粒と藁の混合物（枝梗付き穀粒等の二番物）、及び藁屑等に選別されて取出されるように構成する。
【００２５】
揺動選別盤７６の下側方には、穀粒選別機構７５として、一番コンベヤ機構７８及び二番コンベヤ機構７９を備える。揺動選別盤７６及び唐箕ファン７７の選別によって、揺動選別盤７６から落下した穀粒（一番物）は、一番コンベヤ機構７８及び揚穀コンベヤ８０によってグレンタンク７に収集される。穀粒と藁の混合物（二番物）は、二番コンベヤ機構７９及び二番還元コンベヤ８１等を介して揺動選別盤７６の選別始端側に戻され、揺動選別盤７６によって再選別される。藁屑等は、走行機体１後部の排塵口７３から圃場に排出されるように構成する。
【００２６】
次に、図７を参照して、コンバインの油圧回路構造について説明する。図７に示す如く、コンバインの油圧回路８５は、上述した昇降用油圧シリンダ４と、排出オーガ８の籾投げ口９側を昇降させるオーガ昇降油圧シリンダ８６と、穀物ヘッダー５２を左右に傾動させるローリングアクチュエータとしての単一のローリングシリンダ５９と、走行機体１の前後部を昇降させて走行機体１を前後に傾動させるピッチングアクチュエータとしての左右の前後傾斜用油圧ピッチングシリンダ８７と、二連構造の各作業ポンプ８８，８９とを備える。一方の作業ポンプ８８の吐出側に第１高圧油路９０を接続する。他方の作業ポンプ８９の吐出側に第２高圧油路９１を接続している。
【００２７】
第１高圧油路９０には、昇降用油圧シリンダ４を作動する刈取昇降電磁弁９２と、タンク油路用のアンロードリリーフ弁９３を接続する。刈取装置３を比較的高速で昇降動させる刈取昇降電磁弁９２と、刈取装置３を比較的低速で上昇させる刈取上昇電磁弁９４と、刈取装置３が下降する側に昇降用油圧シリンダ４を比較的低速で作動する刈取下降電磁弁９５が、昇降用油圧シリンダ４に接続されている。刈取昇降電磁弁９２を切換える刈取装置３の昇降動とは別に、刈取上昇電磁弁９４を切換えて刈取装置３を上昇させるように構成し、また刈取昇降電磁弁９２による刈取装置３の上昇動を刈取上昇電磁弁９４にて制限する一方、刈取下降電磁弁９５を切換えて刈取装置３を下降させるように構成している。
【００２８】
第２高圧油路９１には、ローリングシリンダ５９を作動する左右傾動電磁弁１１１と、左側のピッチングシリンダ８７を作動する左側の前後傾動電磁弁１１２と、右側のピッチングシリンダ８７を作動する右側の前後傾動電磁弁１１３と、オーガ昇降油圧シリンダ８６を作動する穀粒排出電磁弁１１４とが接続されている。また、左右傾動電磁弁１１１と、左側の前後傾動電磁弁１１２と、右側の前後傾動電磁弁１１３と、穀粒排出電磁弁１１４を、姿勢制御用電磁弁１１５を介して第２高圧油路９１に接続している。ローリングシリンダ５９又はピッチングシリンダ８７の作動に対し、オーガ昇降油圧シリンダ８６の作動を、姿勢制御用電磁弁１１５にて優先するように構成している。なお、姿勢制御用電磁弁１１５にリリーフ弁１１６を並列に接続している。
【００２９】
次に、図５、図６を参照しながら、走行機体１の左右方向の傾斜角の調節構造について説明する。図５、図６に示す如く、走行機体１の下面側に設ける左右一対のピッチング支点フレーム２６と、左右一対の前側軸受体２７と、左右一対の後側軸受体２８を備える。走行機体１の下面側に固着されたピッチング支点フレーム２６の前端側に、左右一対の前側軸受体２７を配置している。左右一対のピッチング支点フレーム２６の後端側に左右一対の後側軸受体２８を配置している。左右の前側軸受体２７に左右一対の前部ピッチング支点軸２９をそれぞれ貫通させ、左右の後側軸受体２８に左右一対の後部ピッチング支点軸３０をそれぞれ貫通させている。なお、走行機体１の下面側に走行シャーシ１ａを介して駆動スプロケット２２（ミッションケース１１８）が配置されている。走行機体１の前部にミッションケース１１８の背面側が締結されている。
【００３０】
左右方向に延長させた左右一対の前部ピッチング支点軸２９の一端側には、上下方向に延長した左右一対の上側前部ピッチングアーム３１の基端側を一体的にそれぞれ固着している。左右一対の前部ピッチング支点軸２９の他端側には、前後方向に延長した左右一対の下側前部ピッチングアーム３３の基端側を一体的にそれぞれ固着している。即ち、左右一対の上側前部ピッチングアーム３１と、左右一対の下側前部ピッチングアーム３３とは、左右一対の前部ピッチング支点軸２９回りに一体的にそれぞれ回動する。また、下側前部ピッチングアーム３３の先端側に連結軸体４０を介してトラックフレーム２１の前部を連結している。
【００３１】
また、伸縮調節可能なターンバックル付きの左右一対の前後連結フレーム３６を備える。前部ピッチング支点軸から上向きに突出させた左右一対の上側前部ピッチングアーム３１の先端側に、軸体３５を介して前後連結フレーム３６の前端側を連結している。後述する後部スイングアーム１２１の先端側に、軸体３７を介して前後連結ローリングフレーム３６の後端側を連結している。
【００３２】
図５、図６に示す如く、左右方向に延長させた後部ピッチング支点軸３０の一端側には、左右一対の上側後部ピッチングアーム３２の基端側を回動可能に被嵌させている。走行機体１に左右一対のシリンダ支持ブラケット３９を設ける。左右一対のシリンダ支持ブラケット３９に基部軸体４０を介して左右一対の車高調節フレーム３８の一端側をそれぞれ連結させている。左右一対の上側後部ピッチングアーム３２の上端側に、先端側軸体４２を介して左右一対の車高調節フレーム３８の他端側をそれぞれ連結させている。その結果、走行機体１に対して上側後部ピッチングアーム３２が一体的に連結される。
【００３３】
左右一対の後部ピッチング支点軸３０の他端側には、左右一対の下側後部ピッチングアーム３４の基端側を一体的にそれぞれ固着している。即ち、左右一対の後部ピッチング支点軸３０と、左右一対の下側後部ピッチングアーム３４とは、左右一対の後部ピッチング支点軸３０の軸線回りに一体的にそれぞれ回動するように構成している。また、下側後部ピッチングアーム３４の先端側に連結軸体１７４を介して従動リンク体１７５の一端側を連結する。従動リンク体１７５の他端側に連結軸体１７９を介してトラックフレーム２１の後部を連結している。
【００３４】
図５、図６に示す如く、走行機体１の前後方向の傾斜角度を変更する左右一対のピッチングリンク機構Ｐ１は、走行機体１の前後方向の傾斜角度を変更させる前後傾斜用油圧ピッチングシリンダ８７を備える。左右一対の後部ピッチング支点軸３０の一端側には、左右一対のピッチング作動アーム１７６の基端側が固着されている。左右一対のピッチング作動アーム１７６と、左右一対の下側後部ピッチングアーム３４とは、左右一対の後部ピッチング支点軸３０の軸線回りに一体的にそれぞれ回動するように構成している。また、左右一対の上側後部ピッチングアーム３２に連結軸体１８０を介して左右一対のピッチングシリンダ８７をそれぞれ連結している。ピッチングシリンダ８７のピストンロッド１７８に、連結軸体１８１を介してピッチング作動アーム１７６の先端側を連結している。
【００３５】
図５に示す如く、下側後部ピッチングアーム３４に後部スイングアーム１２１が一体的に固着されている。後部スイングアーム１２１と、前後連結フレーム３６と、上側前部ピッチングアーム３１を介して、下側後部ピッチングアーム３４に下側前部ピッチングアーム３３が連結されている。下側後部ピッチングアーム３４と下側前部ピッチングアーム３３が反対方向に回動するように構成している。例えば、下側後部ピッチングアーム３４を時計方向に回転させることによって、下側前部ピッチングアーム３３が反時計方向に回転する。
【００３６】
また、前側上げストッパ１８４と前側下げストッパ１８５が走行機体１に固着されている。上側前部ピッチングアーム３１が当接する位置に前側上げストッパ１８４と前側下げストッパ１８５を配置する。前側上げストッパ１８４と前側下げストッパ１８５にて、上側前部ピッチングアーム３１の揺動が規制されるように構成している。
【００３７】
上記の構成により、走行機体１の前側車高（対地高さ）が最も高い状態、即ち、走行機体１の前側とトラックフレーム２１が最も離反したときに、上側前部ピッチングアーム３１が前側上げストッパ１８４に当接して、走行機体１の前側が最下げ位置に支持される。一方、走行機体１の前側車高が最も低い状態、即ち、走行機体１の前側とトラックフレーム２１が最も接近したときに、上側前部ピッチングアーム３１が前側下げストッパ１８５に当接して、走行機体１の前側が最下げ位置に支持される。
【００３８】
その結果、左右一対のピッチングシリンダ８７が作動したときに、走行機体１の左右方向の対地傾斜角度を維持しながら、トラックフレーム２１に対して走行機体１の前後方向傾斜角度を変化させる。左右の走行クローラ２を移動させる走行路面が登り傾斜又は下り傾斜の斜面の場合、又は左右の走行クローラ２の前部（又は後部）の沈下量が変化して走行機体１が前後に傾動した場合、又はオペレータが走行機体１を前後に傾動させたい場合、左右一対のピッチングシリンダ８７の自動制御又は手動制御によって走行機体１の前後方向傾斜角度を変化させ、走行機体１の前後方向の対地傾斜角度を設定角度（略水平姿勢）に保つことができる。
【００３９】
なお、走行クローラ２の非接地側を保持する中間ローラ２５は、走行機体１に回転自在に軸支している。即ち、駆動スプロケット２２と中間ローラ２５間の走行クローラ２の非接地側は、ピッチングシリンダ８７によって走行機体１の前後方向の傾斜角度が変更されたとしても、走行機体１の下面との間隔が常に略一定に維持される。
【００４０】
例えば、図５の実線矢印方向に、左右一対のピッチングシリンダ８７のピストンロッド１７８をそれぞれ進出させた場合、左右一対のピッチング作動アーム１７６がそれぞれ回動して、下側後部ピッチングアーム３４にて左右一対の従動リンク体１７５が下方にそれぞれ押下げられ、トラックフレーム２１の前後幅中間に形成される仮想支点回りに、左右一対のトラックフレーム２１の両方の後端側が同時にそれぞれ下動する。それと連動御して、前側上げストッパ１８４に上側前部ピッチングアーム３１が当接するまで、下側前部ピッチングアーム３３が上方に持上げられ、トラックフレーム２１の前後幅中間に形成される仮想支点回りに、左右一対のトラックフレーム２１の両方の前端側が同時にそれぞれ上動する。
【００４１】
即ち、ピストンロッド１７８の進出により、トラックフレーム２１後端側が下動すると同時に、トラックフレーム２１前端側が上動して、左右一対の走行クローラ２の後部の接地側が押下げられ、走行機体１の後端側の車高が高くなり、走行機体１が前下がりに傾斜する。換言すると、走行機体１の後端側が前端側よりも高くなる前方傾斜姿勢（前下がり傾斜姿勢）に、走行機体１が傾動する。したがって、前上がりに傾斜した走行路面を移動するときに、走行機体１の前後方向の傾きを略水平に維持できる。
【００４２】
なお、左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ１７７のピストンロッド１７８をそれぞれ退入させることによって、前記とは逆に、トラックフレーム２１の前後幅中間に形成される仮想支点回りに、左右一対のトラックフレーム２１の両方の後端側がそれぞれ上動すると同時に、左右一対のトラックフレーム２１の両方の前端側がそれぞれ下動し、走行機体１の前端側の車高が高くなり、走行機体１が後下がりに傾斜することは云うまでもない。
【００４３】
次に、図８を参照しながら、穀物ヘッダー５２の左右方向の傾斜制御と、コンバイン（走行機体１）の前後方向の傾斜制御と、刈取装置３の昇降制御について説明する。図８は、コンバイン（走行機体１）の左右方向の傾斜制御手段、及び前後方向の傾斜制御手段、及び刈取装置３の昇降制御手段の機能ブロック図であり、マイクロコンピュータ等によって形成した作業コントローラ１３１を備える。また、左傾スイッチ６１、右傾スイッチ６２、前傾スイッチ６３、後傾スイッチ６４を有する。姿勢操作レバー（図示省略）の十字（上下前後）方向の傾倒操作によって、左傾スイッチ６１、右傾スイッチ６２、前傾スイッチ６３、後傾スイッチ６４を選択的にオン作動させるように構成している。即ち、運転座席１２のオペレータが前記姿勢操作レバーを手動操作した場合、左傾スイッチ６１または右傾スイッチ６２のオン操作によって、ローリングシリンダ５９が作動して、穀物ヘッダー５２が左側又は右側に傾動し、穀物ヘッダー５２の左右傾斜姿勢が変更される。一方、前傾スイッチ６３または後傾スイッチ６４のオン操作によって、左右ピッチングシリンダ８７が作動し、走行機体１が前側又は後側に傾動し、走行機体１の前後傾斜姿勢が変更される。オペレータが希望する傾斜姿勢に走行機体１または穀物ヘッダー５２を支持するように手動制御できる。
【００４４】
図８に示す如く、作業コントローラ１３１には、刈取装置３の作動（刈取クラッチ入り）を検出する作業スイッチ１３２と、穀物ヘッダー５２の左右方向の傾斜角度を検出する振子式の左右傾斜センサ１３３と、穀物ヘッダー５２の左右方向の傾斜角度の基準値を初期設定する手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の左右傾斜設定器１３４が入力接続されている。また、作業コントローラ１３１には、左右傾動電磁弁１１１が出力接続されている。
【００４５】
この構成により、左右傾斜センサ１３３の検出値と、左右傾斜設定器１３４の基準値とに基づき、左右傾動電磁弁１１１を切換えて、ローリングシリンダ５９を作動させ、穀物ヘッダー５２の左右方向の傾斜角度を修正して、穀物ヘッダー５２が左右向きに略水平になるように自動制御する。
【００４６】
さらに、作業コントローラ１３１には、走行機体１の前後方向の傾斜角度を検出する振子式の前後傾斜センサ１３５と、走行機体１の前後方向の傾斜角度の基準値を初期設定する手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の前後傾斜設定器１３６が入力接続されている。また、前後傾動電磁弁１１２，１１３が出力接続されている。この構成により、前後傾斜センサ１３５の検出値と、前後傾斜設定器１３６の基準値とに基づき、前後傾動電磁弁１１２，１１３を切換えて、左右のピッチングシリンダ８７を同時に作動させ、走行機体１の前後方向の傾斜を修正して、走行機体１が前後向きに略水平になるように自動制御する。
【００４７】
なお、図８に示す如く、作業コントローラ１３１には、刈取昇降電磁弁９２が出力接続されている。この構成により、刈取昇降電磁弁９２を切換えて、刈取昇降用油圧シリンダ４を作動させ、刈取装置３の対地高さを修正して、刈取装置３の穀稈刈取高さを変更する。
【００４８】
図８に示す如く、作業コントローラ１３１には、ブザー１３７が出力接続されている。前記姿勢操作レバーの各スイッチ６１，６２，６３，６４手動操作、又はローリングシリンダ５９やピッチングシリンダ８７の自動制御によって、走行機体１または穀物ヘッダー５２が対地水平姿勢に移行したときに、穀物ヘッダー５２の左右方向の傾斜姿勢の変更動作又は走行機体１の前後方向の傾斜姿勢の変更動作を一時的に停止させ、かつブザー１３７を鳴動させ、その停止状態がオペレータに報知されるように構成している。したがって、オペレータが希望する傾斜姿勢（予測する傾斜姿勢）から走行機体１または穀物ヘッダー５２の傾斜姿勢を大きく逸脱させることなく、ローリングシリンダ５９またはピッチングシリンダ８７を制御できる。オペレータの手動操作によって、走行機体１（または穀物ヘッダー５２）が前後方向（または左右方向）に過度に傾動されるのを防止できる。ローリングシリンダ５９またはピッチングシリンダ８７の手動制御機能、またはそれらの自動制御機能、または手動操作性等を簡単に向上できる。
【００４９】
次に、図９に示すフローチャートを参照しながら、穀物ヘッダー５２の左右方向傾斜制御態様、走行機体１の前後方向の傾斜制御態様を説明する。各スイッチ６１，６２，６３，６４のいずれかが手動操作された場合、ローリングシリンダ５９またはピッチングシリンダ８７が作動する。ローリングシリンダ５９制御にて穀物ヘッダー５２の左右傾斜角度が変更される。ピッチングシリンダ８７制御にて走行機体１の左右傾斜角度が変更される。走行機体１または穀物ヘッダー５２が対地水平姿勢に移行したときに、穀物ヘッダー５２の左右方向の傾斜姿勢の変更動作又は走行機体１の前後方向の傾斜姿勢の変更動作を一時的に停止させ、かつブザー１３７を鳴動させ、それをオペレータに報知する。
【００５０】
図１４のフローチャートに示す如く、各スイッチ６１，６２のいずれも手動操作されていない場合、左右傾斜センサ１３３値と、左右傾斜設定器１３４値に基づき、走行機体１が左側または右側に傾斜していると判断された場合は、左右傾動電磁弁１１１が切換り、ローリングシリンダ５９を作動させて、穀物ヘッダー５２の左側を上昇させるか、下降させる。左右傾斜設定器１３４値に基づき、穀物ヘッダー５２の左右方向の傾斜角度が自動的に修正され、走行機体１の左右方向の傾斜姿勢が基準傾斜角度に維持される。なお、収穫作業中などにおいて、左右傾斜設定器１３４がオペレータによって手動操作された場合、左右傾斜設定器１３４によって設定された左右傾斜角度姿勢（対地水平姿勢）に穀物ヘッダー５２が支持される。
【００５１】
さらに、図９のフローチャートに示す如く、各スイッチ６３，６４のいずれも手動操作されていない場合、前後傾斜センサ１３５値と、前後傾斜設定器１３６値に基づき、走行機体１が前側方に下り傾斜している前傾姿勢と判断された場合は、前後傾動電磁弁１１２，１１３が切換り、左右のピッチングシリンダ８７を作動させる。即ち、トラックフレーム２１の前後幅中間に形成される仮想支点回りに、左右一対のトラックフレーム２１の両方の後端側がそれぞれ上動すると同時に、左右一対のトラックフレーム２１の両方の前端側がそれぞれ下動し、走行クローラ２の接地側を前低後高状に傾斜させ、前側に傾斜している走行機体１の前端側を上昇させる後傾動作制御が実行される。
【００５２】
また、前述の後傾動作制御において、目標の傾斜姿勢（前後傾斜設定器１３６値）に至るまでに、前記の後傾動作制御の途中で、走行機体１が対地水平姿勢になったときに、前記した後傾動作制御を一定時間だけ一旦停止させ、ブザー１３７を鳴動させてオペレータに報知する。そして、前記一旦停止から一定時間が経過したときに、前記した後傾動作制御を自動的に再開させる。前記一旦停止とブザー１３７の連続鳴動によって、オペレータが、表示部を視認することなく、走行機体１の対地水平姿勢を簡単に認識できる。
【００５３】
一方、走行機体１が後側方に下り傾斜している後傾姿勢と判断された場合は、前後傾動電磁弁１１２，１１３が切換り、左右のピッチングシリンダ８７を作動させて、後側に傾斜している走行機体１の前傾動作制御が実行される。即ち、後側に傾斜している走行機体１の前後方向の傾斜角度が自動的に修正され、前後傾斜設定器１３６値に、走行機体１の前後傾斜角度（対地水平姿勢）を一致させることができる。
【００５４】
また、前述の前傾動作制御において、目標の傾斜姿勢（前後傾斜設定器１３６値）に至るまでに、前記の前傾動作制御の途中で、走行機体１が水平姿勢になったときに、前記した前傾動作制御を一定時間だけ一旦停止させ、作業コントローラ１３１に接続したブザー１３７を連続鳴動させてオペレータに報知する。そして、前記一旦停止から一定時間が経過したときに、前記した前傾動作制御を自動的に再開させる。前記一旦停止とブザー１３７の連続鳴動によって、オペレータが、表示部を視認することなく、走行機体１の対走行部水平姿勢を簡単に認識できる。
【００５５】
図１、図５に示す如く、エンジン１４を搭載した走行機体１と、走行機体１の前側にフィーダハウス５１を介して昇降可能に装着する穀物ヘッダー５２とを備えたコンバインにおいて、左右傾斜センサ１３３の検出結果に基づき、ローリングシリンダ５９によって穀物ヘッダー５２をローリング作動させて、穀物ヘッダー５２を左右傾斜調節する一方、前後傾斜センサ１３５の検出結果に基づき、ピッチングシリンダ８７によって走行機体１をピッチング作動させて、走行機体１を前後傾斜調節するように構成している。したがって、走行機体１に比べて軽量の穀物ヘッダー５２を、従来よりも小容量のローリングシリンダ５９によって左右傾斜調節でき、ローリングシリンダ５９の作動負荷を容易に低減でき、ローリングシリンダ５９を小型化できる。また、ローリングシリンダ５９の左右傾斜の調節速度を速くして、刈刃５５の対地高さを維持するためのローリング制御の応答性を容易に向上できる。さらに、ローリングシリンダ５９の設置とは別に、走行機体１にピッチングシリンダ８７を単独的に組付けることができ、ピッチングシリンダ８７の組付け作業性またはメンテナンス作業性などを簡略化できる。
【００５６】
図１、図５に示す如く、走行機体１に脱穀装置５を搭載し、脱穀装置５に揚穀コンベヤ８０を設けると共に、ピッチング機構としての上側後部ピッチングアーム３２またはピッチングシリンダ８７を介して走行部としての走行クローラ２を走行機体１に装設する構造であって、揚穀コンベヤ８０を回避した位置に上側後部ピッチングアーム３２またはピッチングシリンダ８７を配置し、前後リフトアームとしての下側前部ピッチングアーム３３と下側後部ピッチングアーム３４間に、上側後部ピッチングアーム３２またはピッチングシリンダ８７を介して、走行機体１に走行クローラ２を連結している。したがって、揚穀コンベヤ８０と干渉しない走行機体１位置にピッチングシリンダ８７をコンパクトに配置でき、走行機体１の低位置に脱穀装置５を搭載できる。また、走行機体１にローリングシリンダ５９を設ける従来構造に比べ、ローリングシリンダ５９の作動負荷を低減でき、穀物ヘッダー５２の左右傾斜調節と前後傾斜調節にて刈刃５５などが土中に突入するのを容易に防止できる。
【００５７】
図１、図５に示す如く、走行機体１にリフトアームとしての下側後部ピッチングアーム３４を介して走行クローラ２を装設する構造であって、下側後部ピッチングアーム３４に一体的に連結するピッチング作動アーム１７６を設け、ピッチング作動アーム１７６にピッチングシリンダ８７を連結すると共に、下側後部ピッチングアーム３４及びピッチング作動アーム１７６の回動支点軸３０上にシリンダ支持アームとしての上側後部ピッチングアーム３２を回動可能に軸支し、上側後部ピッチングアーム３２にピッチングシリンダ８７を取付け、走行機体１にアーム支持ロッドとしての車高調節フレーム３８を介して上側後部ピッチングアーム３２を連結している。したがって、従来のリフトアーム及びピッチング作動アーム構造を利用して、走行機体１にピッチングシリンダ８７などを低コストに配置できるものでありながら、ピッチングシリンダ８７とローリングシリンダ５９を離間させて組付けることができ、穀物ヘッダー５２の左右傾斜調節と前後傾斜調節にて刈刃５５などが土中に突入するのを容易に防止できる。
【００５８】
図５に示す如く、走行機体１に前後リフトアームとしての下側前部ピッチングアーム３３と下側後部ピッチングアーム３４を介して走行部としての走行クローラ２を装設する構造であって、下側前部ピッチングアーム３３と下側後部ピッチングアーム３４をピッチングロッドとしての前後連結フレーム３６にて連結し、ピッチングシリンダ８７によって下側後部ピッチングアーム３４または下側前部ピッチングアーム３３の一方を揺動させることによって、ピッチングストッパとしての前側上げストッパ１８４及び前側下げストッパ１８５の規制範囲内で他方を揺動可能に構成している。したがって、前側上げストッパ１８４及び前側下げストッパ１８５の規制範囲内で、走行クローラ２（トラックフレーム２１）前後幅中間の仮想支点回りに、走行クローラ２の前部と後部を逆方向に昇降動させて、走行機体１を前後傾斜調節できる。ピッチング支点が走行クローラ２の前部または後部に位置する従来構造に比べ、ピッチングシリンダ８７の前後傾斜調節ストロークを低減できる。また、走行機体１に走行クローラ２が干渉するのを容易に防止でき、走行機体１の前後傾斜調節の制限範囲などを低減できる。
【符号の説明】
【００５９】
１  走行機体
２  走行クローラ（走行部）
５  脱穀装置
１４  ディーゼルエンジン
３２  上側後部ピッチングアーム（ピッチング機構、シリンダ支持アーム）
３３  下側前部ピッチングアーム（前リフトアーム）
３４  下側後部ピッチングアーム（後リフトアーム）
３６  前後連結フレーム（ピッチングロッド）
３８  車高調節フレーム（アーム支持ロッド）
５１  フィーダハウス
５２  穀物ヘッダー
５９  ローリングシリンダ
８０  揚穀コンベヤ
８７  ピッチングシリンダ（ピッチング機構）
１３３  左右傾斜センサ
１７６  ピッチング作動アーム
１８４  前側上げストッパ（ピッチングストッパ）
１８５  前側下げストッパ（ピッチングストッパ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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