(57)【要約】【課題】短時間で多軸工作機械の幾何誤差を同定・補正することができる多軸工作機械の幾何誤差補正システムを提供する。【解決手段】マシニングセンタMの幾何誤差補正システムＳは、主軸頭２に取り付けられたタッチプローブ、テーブル３に設置されたターゲット球、制御装置２１、トラニオンユニット５、主軸頭２を並進させるための各サーボモータ、および、クレードル４、テーブル３を回転させるための各サーボモータ等によって構成されており、複数の条件にて回転駆動軸の割出動作を行い、各割出条件におけるターゲット球の中心座標をタッチプローブにより計測し、それらの計測結果に基づいて、隣り合う軸間に存在する幾何誤差を同定、補正する。また、回転駆動軸の割出動作を行う際には、回転駆動軸を、オーバーシュート位置に最短距離で割り出した後に割出開始位置に割り出すようになっている。【選択図】図３
2013030005.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
２軸以上の並進駆動軸と１軸以上の回転駆動軸とを具備した多軸工作機械において、主軸にタッチプローブを取り付けるとともに回転駆動軸にターゲット球を設置し、複数の条件にて回転駆動軸の割出動作を行い、各割出条件における前記ターゲット球の中心座標を前記タッチプローブにより計測し、それらの計測結果に基づいて、隣り合う軸間に存在する幾何誤差を同定、補正する幾何誤差補正システムであって、
前記回転駆動軸の割出動作を行う際に、回転駆動軸を、オーバーシュート位置に最短距離で割り出した後に割出開始位置に割出すことを特徴とする幾何誤差補正システム。
【請求項２】
オーバーシュート位置を設定するための設定手段を設けたことを特徴とする請求項１に記載の幾何誤差補正システム。
【請求項３】
回転駆動軸への負荷がないと判断した場合に、多軸工作機械のロストモーションを補正するためのロストモーション補正手段から位置決め誤差量を取得し、その位置決め誤差量に基づいてオーバーシュート位置を設定することを特徴とする請求項１、または請求項２に記載の幾何誤差補正システム。
【請求項４】
回転駆動軸への負荷があると判断した場合に、予め取得されている位置決め誤差と回転駆動軸への負荷量との関係に基づいて位置決め誤差を決定することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の幾何誤差補正システム。
【請求項５】
回転駆動軸への負荷の有無を判断しなかった場合であって、工作物の材質に関する材質情報が設定されている場合に、
設定されている回転駆動軸の割出条件およびターゲット球の初期位置に関する初期位置情報に基づいて、工作物の大きさを見積るとともに、前記材質情報から工作物の重量を推定し、
その推定された工作物の重量を回転駆動軸への負荷量と仮定し、その仮定された負荷量を用いて、予め取得されている位置決め誤差と回転駆動軸への負荷量との関係に基づいて位置決め誤差を決定することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の幾何誤差補正システム。
【請求項６】
ロストモーション補正手段から位置決め誤差量を取得し、その位置決め誤差量と、すでに決定されている位置決め誤差とを比較し、その比較結果に基づいてオーバーシュート位置を設定することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の幾何誤差補正システム。
【請求項７】
回転駆動軸への負荷の有無が判断されなかった場合、または材質関連情報が設定されていない場合、あるいはロストモーション補正手段から取得された位置決め誤差量が以前に決定された位置決め誤差よりも小さいと判断された場合に、
オーバーシュート位置を、予め定められた所定の位置に設定することを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の幾何誤差補正システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、並進駆動軸と回転駆動軸を有する多軸工作機械の幾何学的な誤差を同定、補正するシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
並進３軸と回転２軸とを有する５軸制御マシングセンタのような多軸工作機械によって金型等の加工を行う場合には、複雑な形状に効率的に加工することが要求されるのみならず、高精度な加工が重要視される。ところが、多軸工作機械のように駆動軸数の多い工作機械は、駆動軸数の少ない工作機械に対して加工精度が悪化する傾向にある。
【０００３】
多軸工作機械の製造、組立段階で加工精度の向上を図ることは、コスト面や技術面で困難であるため、各軸間に生じる幾何学的な誤差（以下、幾何誤差という）を同定（測定）し、補正することによって加工精度の高度化が図られている。そのように多軸工作機械の幾何誤差を同定する方法としては、特許文献１の如く、主軸にタッチプローブを取付けるとともにテーブルにターゲット球を設置し、複数の条件にて旋回軸および回転軸を割り出して各割出条件でターゲット球の中心座標を計測し、それらの結果に基づいて幾何誤差を同定、補正するシステムが開発されている。かかる幾何誤差の補正システムにおいては、多軸工作機械のロストモーション等の位置決め誤差が幾何誤差の同定、補正結果に悪影響を及ぼす事態を防止するために、旋回軸や回転軸の割出動作が、それらの軸を同一方向に回転させることによって行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２７２８８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
幾何誤差は多軸工作機械の状態によって変化するため、上記した幾何誤差の補正システムを搭載した多軸工作機械においては、幾何誤差の同定、補正動作を何度も繰り返す必要がある。したがって、幾何誤差の同定、補正に要する時間を可能な限り短くすることが、加工の効率性の面から望ましい。しかしながら、上記した幾何誤差の補正システムにおいては、旋回軸や回転軸を同一方向に回転させることによってそれらの軸が割り出されるため、割出条件によっては、割出開始位置への割り出し（回転）が逆方向への回転に比べて遠回りとなり、幾何誤差の補正が完了するまでに要する時間が長くなってしまう、という不具合がある。
【０００６】
本発明の目的は、上記従来の幾何誤差の補正方法が有する問題点を解消し、短時間で多軸工作機械の幾何誤差を同定・補正することができる上、補正により工作物の加工精度へ悪影響が及ぶ事態を生じさせない多軸工作機械の幾何誤差補正システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載された発明は、２軸以上の並進駆動軸と１軸以上の回転駆動軸とを具備した多軸工作機械において、主軸にタッチプローブを取り付けるとともに回転駆動軸にターゲット球を設置し、複数の条件にて回転駆動軸の割出動作を行い、各割出条件における前記ターゲット球の中心座標を前記タッチプローブにより計測し、それらの計測結果に基づいて、隣り合う軸間に存在する幾何誤差を同定、補正する幾何誤差補正システムであって、前記回転駆動軸の割出動作を行う際に、回転駆動軸を、オーバーシュート位置に最短距離で割り出した後に割出開始位置に割出すことを特徴とするものである。
【０００８】
請求項２に記載された発明は、請求項１に記載された発明において、オーバーシュート位置を設定するための設定手段を設けたことを特徴とするものである。
【０００９】
請求項３に記載された発明は、請求項１、または請求項２に記載された発明において、回転駆動軸への負荷がないと判断した場合に、多軸工作機械のロストモーションを補正するためのロストモーション補正手段から位置決め誤差量を取得し、その位置決め誤差量に基づいてオーバーシュート位置を設定することを特徴とするものである。
【００１０】
請求項４に記載された発明は、請求項１〜３のいずれかに記載された発明において、回転駆動軸への負荷があると判断した場合に、予め取得されている位置決め誤差と回転駆動軸への負荷量との関係に基づいて位置決め誤差を決定することを特徴とするものである。
【００１１】
請求項５に記載された発明は、請求項１〜４のいずれかに記載された発明において、回転駆動軸への負荷の有無を判断しなかった場合であって、工作物の材質に関する材質情報が設定されている場合に、設定されている回転駆動軸の割出条件およびターゲット球の初期位置に関する初期位置情報に基づいて、工作物の大きさを見積るとともに、前記材質情報から工作物の重量を推定し、その推定された工作物の重量を回転駆動軸への負荷量と仮定し、その仮定された負荷量を用いて、予め取得されている位置決め誤差と回転駆動軸への負荷量との関係に基づいて位置決め誤差を決定することを特徴とするものである。
【００１２】
請求項６に記載された発明は、請求項１〜５のいずれかに記載された発明において、ロストモーション補正手段から位置決め誤差量を取得し、その位置決め誤差量と、すでに決定されている位置決め誤差とを比較し、その比較結果に基づいてオーバーシュート位置を設定することを特徴とするものである。
【００１３】
請求項７に記載された発明は、請求項１〜６のいずれかに記載された発明において、回転駆動軸への負荷の有無が判断されなかった場合、または材質関連情報が設定されていない場合、あるいはロストモーション補正手段から取得された位置決め誤差量が以前に決定された位置決め誤差よりも小さいと判断された場合に、オーバーシュート位置を、予め定められた所定の位置に設定することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係る多軸工作機械の幾何誤差補正システムによれば、従来の幾何誤差補正システムに比べて、幾何誤差の同定・補正に要する時間を短縮することができる上、補正により工作物の加工精度へ悪影響が及ぶ事態を効果的に防止することができる。また、本発明に係る多軸工作機械の幾何誤差補正システムは、汎用性があるため、どのようなタイプの多軸工作機械においても、共通の方法によって幾何誤差を補正することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】５軸制御マシニングセンタを示す説明図（斜視図）である。
【図２】５軸制御マシニングセンタの制御機構を示すブロック図である。
【図３】幾何誤差補正システムの主たる作動内容を示すフローチャートである。
【図４】旋回軸・回転軸の割出動作を複数回実行して各割出条件でターゲット球の中心座標を計測する際の幾何誤差補正システムの作動内容を示すフローチャートである。
【図５】ターゲット球を計測する際の計測条件（回転駆動軸の割出条件）の一例を示す図表である。
【図６】オーバーシュート位置を設定する際の幾何誤差補正システムの作動内容を示すフローチャートである。
【図７】オーバーシュート量を設定する際の幾何誤差補正システムの作動内容を示すフローチャートである。
【図８】各回転駆動軸の割出位置における回転駆動軸への負荷量の違いによる回転駆動軸のロストモーション量の変動の様子を示す図表である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明に係る幾何誤差補正システムを多軸工作機械（５軸制御マシニングセンタ）に適用した一実施形態について、図面に基づいて詳細に説明する。
【００１７】
＜マシニングセンタの構成＞
図１は、３つの並進軸と２つの回転軸を有する５軸制御マシニングセンタ（テーブル旋回型マシングセンタ）Ｍを示したものである（以下、単にマシニングセンタＭという）。マシニングセンタＭのベッド（基台）１には、主軸頭２、テーブル３、トラニオンユニット５が駆動制御可能に設置されている。主軸頭２は、並進軸であり互いに直交するＸ軸、Ｚ軸によって並進２自由度の運動が可能になっている。また、テーブル３は、トラニオンユニット５に内蔵された互いに直交した回転軸であるＡ軸、Ｃ軸によって回転２自由度の運動が可能になっているとともに、並進軸でありＸ・Ｚ軸に直交するＹ軸により並進１自由度の運動が可能になっている。
【００１８】
かかるマシニングセンタＭは、ＮＣ制御装置（図２参照）により、サーボモータ（図示せず）でＸ，Ｙ，Ｚ，Ａ，Ｃの各軸を駆動制御することによって、主軸頭２に装着される工具を用いて、テーブル３に固定される工作物（ワーク）を任意の形状に加工することができるようになっている。すなわち、マシニングセンタＭは、工作物から工具への軸構成が、Ｃ軸−Ａ軸−Ｙ軸−Ｘ軸−Ｚ軸になっている。また、後述する方法でマシニングセンタＭの幾何誤差を同定、補正する際には、マシニングセンタＭの主軸頭２にタッチプローブ（図示せず）が取り付けられ、テーブル３にターゲット球が設置される。
【００１９】
＜マシニングセンタの制御機構＞
図２は、上記したマシニングセンタＭの制御機構を示すブロック図であり、主軸頭２、テーブル３、トラニオンユニット５を並進させるための各サーボモータ、および、テーブル３を回転させるための各サーボモータは、ＮＣ制御装置２１によって駆動制御されるようになっている。また、ＮＣ制御装置２１には、割出位置（割出条件）等を設定するための入力手段３１、同定された幾何誤差等を出力するためのモニタ等の出力手段３２等が接続されている。さらに、ＮＣ制御装置２１には、記憶手段２２が設けられており、当該記憶手段２２内には、幾何誤差の補正処理を実行するための各種のプログラムを記憶するためのプログラム記憶領域、各種の演算に用いる変数等を記憶するための変数記憶領域等が設けられている。かかる制御装置２１、トラニオンユニット５、主軸頭２を並進させるための各サーボモータ、および、クレードル４、テーブル３を回転させるための各サーボモータ、主軸頭２に取り付けられたタッチプローブ、テーブル３に設置されたターゲット球等によって、マシニングセンタＭの幾何誤差を補正するための幾何誤差補正システムＳが構成されている。
【００２０】
＜マシニングセンタの幾何誤差＞
次に、隣り合う軸間の傾き誤差や位置誤差等の所謂、幾何誤差について説明する。上記したマシニングセンタＭにおいて、各軸間の相対並進誤差および相対回転誤差の合計６成分（δｘ，δｙ，δｚ，α，β，γ）から定義される幾何誤差は、全部で３６個存在する。しかしながら、冗長の関係にあるものが存在し、それらを除くと、幾何誤差は合計１３個となる。
【００２１】
また、マシニングセンタＭのような工作機械の位置決め誤差とは、一般的にスティックスリップやロストモーションと呼ばれる誤差であり、工作機械の動きに伴った誤差である。スティックスリップは、駆動軸を一定速で移動させているのにもかかわらず、動かない状態（ｓｔｉｃｋ）と運動する状態（ｓｌｉｐ）によって生じる誤差である。一方、ロストモーションとは、ある位置への正方向からの位置決めと負方向からの位置決めとにおいて、工作機械が弾性体であることや構造上の理由により駆動力が損失することによって生じる誤差である。
【００２２】
＜幾何誤差補正システムの作動内容の概略＞
本発明に係る幾何誤差補正システムＳの作動内容の概略について、図３のフローチャートにしたがって簡単に説明する。幾何誤差補正システムＳによって幾何誤差を同定（計測）、補正する場合には、上述の如く、主軸（主軸頭２）にタッチプローブが装着され、テーブル３にターゲット球が設置される。まず最初に、初期測定として、タッチプローブによってテーブル３に設置したターゲット球の位置を特定する（Ｓ１−１）。次に、幾何誤差の同定を行うための割出計測を、計測条件として設定されている回数だけ実行する（Ｓ１−２）。さらに、ＮＣ制御装置２１の記憶手段２２に記憶されている旋回軸（Ａ軸）、回転軸（Ｃ軸）の割出条件を参酌し（Ｓ１−３）、当該割出条件に従って、Ａ軸・Ｃ軸の割出動作を実行する（Ｓ１−４）。そして、各割出条件においてターゲット球の座標を計測し（Ｓ１−５）、それらの計測結果に基づいて、幾何誤差を同定する（Ｓ１−７）。
【００２３】
＜Ａ軸・Ｃ軸の各割出条件におけるターゲット球の計測＞
次に、Ａ軸・Ｃ軸の割出動作を複数行い、各割出条件において、主軸に取り付けたタッチプローブによりテーブル３に設置したターゲット球を計測する際の幾何誤差補正システムＳの作動内容について、図４のフローチャート、および、図５のターゲット球の計測条件（回転駆動軸の割出条件）にしたがって詳細に説明する。
【００２４】
図５の計測条件は、ＮＣ制御装置２１の記憶手段２２内に予め記憶されており、ユーザ（作業者）は、入力手段２３を利用して、当該計測条件を適宜変更することができるようになっている。ターゲット球を計測する場合には、まず、記憶手段２２内から計測条件を取得する（呼び出す）（Ｓ２−１）。なお、取得された計測条件には、後述する方法により設定されるオーバーシュート位置に関する情報も含まれている。
【００２５】
ＮＣ制御装置２１においては、割出動作をする際の各回転駆動軸の割出方向を、基本回転方向として予め設定することができるようになっており、上記の如く計測条件が取得された後には、当該基本回転方向がどの方向（回転方向）であるのか判定する（Ｓ２−２）。そして、Ａ軸、Ｃ軸を、現在位置から近回りとなる方向で、オーバーシュート位置に割り出す（Ｓ２−３）。しかる後、Ａ軸、Ｃ軸を割出開始位置に割り出して、ターゲット球の中心座標を計測する（Ｓ２−４），（Ｓ２−５）。さらに、Ａ軸を割出開始位置（０ｄｅｇ）で固定して、Ｃ軸のみを３０ｄｅｇピッチで割り出し、各割出条件にて、ターゲット球の中心座標を計測する（Ｓ２−６），（Ｓ２−７），（Ｓ２−８）。そして、Ｃ軸を３３０ｄｅｇまで割り出し、ターゲット球の中心座標を計測することにより、図５の条件１の計測が完了となる（Ｓ２−９）。
【００２６】
しかる後、同様の手順にて、図５に示す条件２〜３の計測条件で、Ａ軸・Ｃ軸を割り出して、ターゲット球の中心座標を測定する。そして、それらの測定結果に基づいて、幾何誤差を同定する。
【００２７】
＜オーバーシュート位置の設定＞
次に、オーバーシュート位置を設定する際の幾何誤差補正システムＳの作動内容について、図６のフローチャート、図５のターゲット球の計測条件にしたがって詳細に説明する。オーバーシュート位置を設定する際には、まず、図５に示された計測点数や割出開始位置、割出終了位置等の割出条件の取得を行う（Ｓ３−１）。次に、後述する方法によりオーバーシュート量を設定する（Ｓ３−２）。しかる後、所定の動作軸に関して、計測条件の割出開始位置、割出終了位置が当該動作軸の稼動範囲（ストローク）内にあるか否かの判定を行う（Ｓ３−３）。動作軸の割出開始位置、割出終了位置がストローク範囲内で設定されていると判断した場合には、まず、割出方向および割出間隔を設定する（Ｓ３−４）。その際に、割出方向は、割り出す動作軸において基本回転方向として設定されている回転方向に設定される。また、割出間隔は、割出開始位置、割出終了位置および計測点数から算出される。
【００２８】
次に、オーバーシュート位置の設定を行う（Ｓ３−５）。ＮＣ制御装置２１においては、上述の如く、割出動作をする際の各回転駆動軸の割出方向は、基本回転方向として予め設定されているが、ユーザーによって基本回転方向とは異なる割出方向を選択することができるようになっており、選択された割出方向によって、オーバーシュート位置が変化する。すなわち、選択された割出方向が基本回転方向である場合には、オーバーシュート量を正の値とし、選択された割出方向が基本回転方向とは逆方向である場合には、オーバーシュート量を負の値とし、割出開始位置から各場合のオーバーシュート量を減算することによってオーバーシュート位置を設定する。
【００２９】
しかる後、設定されたオーバーシュート位置が、ストロークの範囲内となるか否か判定する（Ｓ３−６）。範囲外となる場合には、設定されている割出開始、割出終了位置や割出間隔等の割出条件を変更する（Ｓ３−７）。しかる後、オーバーシュート位置を設定する軸のストロークからオーバーシュート量を除いた範囲で、計測点数を考慮して、割出間隔を再設定する。また、割出開始、割出終了位置は、軸のストロークからオーバーシュート量を除いた位置となる。そして、再度、オーバーシュート位置の設定を行う（Ｓ３−１０）。
【００３０】
一方、動作軸の割出開始、割出終了位置が軸のストロークの範囲外に設定されている場合には、まず、軸の基本回転方向から割出方向を設定する（Ｓ３−８）。しかる後、軸のストロークからオーバーシュート量を除いた範囲で、割出開始、割出終了位置や割出間隔等を設定する（割出条件の変更）（Ｓ３−９）。しかる後、オーバーシュート位置の設定を行う（Ｓ３−１０）。動作軸の割出開始、割出終了位置が軸のストロークの範囲外に設定されている場合も、ストロークの範囲内に設定されている場合と同様に、ユーザーによって選択された割出方向によってオーバーシュート量の正負を決めて、そのオーバーシュート量と計測開始位置との差を求めることにより、オーバーシュート位置を設定する。しかる後、固定軸のオーバーシュート位置の設定を行う（Ｓ３−１１）。最後に、ターゲット球の現在位置からオーバーシュート位置まで近回りとなるように回転方向を決定する（Ｓ３−１２）。
【００３１】
＜オーバーシュート量の設定＞
次に、オーバーシュート量を設定する際の幾何誤差補正システムＳの作動内容について、図７のフローチャートにしたがって詳細に説明する。ＮＣ制御装置２１においては、ユーザが入力手段３１を利用してオーバーシュート量を変更することができるようになっている。また、ユーザが入力手段３１を利用して、テーブル３に工作物等による負荷が存在する旨あるいは存在しない旨、工作物の重量（すなわち、テーブル３への負荷量）、工作物の材質、および当該材質の比重等の情報を入力することができるようになっている。そして、それらの入力された情報は、記憶手段２２の一時記憶領域に記憶されるようになっている。加えて、記憶手段２２には、図８の如き“ロストモーション量と負荷量との関係”に関連した情報等が記憶されている。また、マシニングセンタＭは、ＮＣ制御装置２１と協働することにより、後述するロストモーション補正機能を発現することができ、マシニングセンタＭのロストモーション量を予め設定して、記憶手段２２に記憶させることができるようになっている。
【００３２】
オーバーシュート量を設定する際には、まず、ユーザによってオーバーシュート量を変更する設定がなされているか否か判断する（Ｓ４−１）。さらに、設定がされている場合には、ユーザにより“工作物等によるテーブル３への負荷の有無”が入力されたか否か判断する（Ｓ４−２）。そして、ユーザにより“工作物等によるテーブル３への負荷はない”旨の入力があったと判断された場合は、記憶手段２２からロストモーション量を取得し（Ｓ４−３）、オーバーシュート量を、記憶手段２２から取得したロストモーション量とする（Ｓ４−４）。
【００３３】
また、ユーザにより“工作物等によるテーブル３への負荷がある”旨の入力があったと判断された場合は、ユーザにより、テーブル３に設置した工作物の重量（負荷量）の入力がなされているか否か判断する（Ｓ４−５）。そして、工作物の重量の設定があると判断した場合には、記憶手段２２から工作物の重量を取得し（Ｓ４−６）、記憶手段２２に記憶されている“ロストモーション量−負荷量の関係”（図８）から、その負荷量に対するロストモーション量を決定する（Ｓ４−１１）。
【００３４】
一方、テーブル３に設置した工作物の重量（負荷量）の入力がなされていないと判断された場合は、ユーザにより、テーブル３に設置した工作物の材質の入力がなされているか否か判断する（Ｓ４−７）。そして、工作物の材質の設定があると判断した場合には、次に、工作物の大きさの見積もり（推定）を実行する（Ｓ４−９）。幾何誤差補正システムＳにおいては、工作物とターゲット球との干渉が生じないように、ターゲット球の設置位置や回転駆動軸の割出条件が設定される。そのため、それらのターゲット球の設置位置や回転駆動軸の割出条件に関する情報を記憶手段２２から取得することにより（Ｓ４−８）、工作物の大きさを見積もる（推定する）ことができる。たとえば、ターゲット球の初期位置座標（ｘ，ｙ，ｚ）から工作物のＸ，Ｙ方向の寸法を見積もることができ、当該初期位置座標値に旋回軸・回転軸の割出条件を加味することによって、Ｚ方向の寸法を見積もることができる。
【００３５】
次に、設定されている工作物の材質および見積もった工作物の大きさから、工作物の重量（負荷量）を推定する（Ｓ４−１０）。そして、推定された工作物の重量（負荷量）、および、記憶手段２２に記憶されている“ロストモーション量−負荷量の関係”（図８）から、その負荷量に対するロストモーション量を決定する（Ｓ４−１１）。
【００３６】
しかる後、決定されたロストモーション量が妥当であるか否か判断する。ロストモーション量が妥当であるか否かの判断においては、まず、記憶手段２２からロストモーション量を取得する（Ｓ４−１２）。さらに、決定されたロストモーション量が、記憶手段２２から取得したロストモーション量より大きいか否か判断する（Ｓ４−１３）。そして、決定されたロストモーション量が、記憶手段２２から取得したロストモーション量より大きいと判断した場合には、オーバーシュート量を、決定されたロストモーション量に設定する。
【００３７】
一方、Ｓ４−１において“オーバーシュート量を変更する設定がない”と判断した場合、Ｓ４−７において“工作物の材質の設定がない”と判断した場合、および、Ｓ４−１３において“決定されたロストモーション量が記憶手段２２から取得したロストモーション量より小さい”と判断した場合には、マシニングセンタＭの位置決め誤差が存在する場合や、駆動軸に負荷がかかって位置決め誤差が変動する場合でも、幾何誤差の同定・補正結果に悪影響を生じないようなオーバーシュート量に設定する（Ｓ４−１５）。
【００３８】
幾何誤差補正システムＳは、上記の如く作動するため、当該幾何誤差補正システムＳによれば、従来の幾何誤差補正システムに比べて、マシニングセンタＭのような多軸工作機械の幾何誤差の同定・補正に要する時間を短縮することができる上、補正により工作物の加工精度へ悪影響が及ぶ事態を効果的に防止することができる。また、幾何誤差補正システムSは、汎用性があるため、どのようなタイプの多軸工作機械においても、共通の方法によって幾何誤差を補正することができる。
【００３９】
＜幾何誤差補正システムの変更例＞
本発明に係る多軸工作機械の幾何誤差補正システムは、上記実施形態の態様に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で、必要に応じて適宜変更することができる。また、本発明に係る幾何誤差補正システムを利用可能な多軸工作機械は、上記実施形態の如き５軸制御工作機械に限定されず、４軸以下の制御軸を有する工作機械や６軸以上の制御軸を有する工作機械に変更することも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００４０】
本発明に係る多軸工作機械の幾何誤差補正システムは、上記の如く優れた効果を奏するものであるから、各種の多軸工作機械において幾何誤差を同定、補正するシステムとして好適に用いることができる。
【符号の説明】
【００４１】
Ｍ・・工作機械
１・・  ベッド
２・・  主軸頭
３・・  テーブル３
４・・  クレードル
５・・  トラニオンユニット
Ｘ，Ｙ，Ｚ・・  直進軸
Ａ・・  旋回軸
Ｃ・・  回転軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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