(57)【要約】【課題】容易に設定された植付間隔で苗を植えることができる苗移植機を提供する。【解決手段】苗移植機は、苗載せ台に積載された苗を圃場に植付る植付機構と、植付機構に駆動力を伝達する植付伝動ケース４６と、走行車体の進行方向における苗の植付間隔を変更する株間変更ダイヤル３７と、植付伝動ケース４６に駆動力を供給する植付変速装置４５と、植付変速装置４５が植付伝動ケース４６に供給する駆動力の回転数を変更する変速モータ４７と、走行車体の移動速度を検出する速度検出手段６７と、制御手段７を備えている。制御手段７は、株間変更ダイヤル３７で設定された植付間隔と速度検出手段６７の検出値とに基いて、変速モータ４７により植付変速装置４５が植付伝動ケース４６に供給する駆動力の回転数を変更する。【選択図】図３
2013198463.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体（５）と、
前記走行車体（５）の後部に昇降自在に配置されかつ苗を積載する苗載せ台（９５）と、
前記苗載せ台（９５）の下方に配置されかつ前記苗載せ台（５）に積載された苗を圃場に植付る植付装置（９１）と、
前記植付装置（９１）に駆動力を伝達する植付伝動ケース（４６）と、
前記走行車体（５）の進行方向における苗の植付間隔を変更する株間変更手段（３７）と、を設けた苗移植機（１）において、
前記走行車体（５）に設けられた走行輪（１２ｂ）に駆動力を供給する主変速機（１６）と、
前記植付伝動ケース（４６）に駆動力を供給する植付変速装置（４５）と、
前記植付変速装置（４５）が前記植付伝動ケース（４６）に供給する駆動力の回転数を変更する植付変速アクチュエータ（４７）と、
前記走行車体（５）の移動速度を検出する速度検出手段（６７）と、
前記株間変更手段（３７）で設定された植付間隔と前記速度検出手段（６７）の検出値とに基いて、前記植付変速アクチュエータ（４７）により、前記植付変速装置（４５）が前記植付伝動ケース（４６）に供給する駆動力の回転数を変更する、ことを特徴とする苗移植機（１）。
【請求項２】
前記走行車体（５）の前後進、停止及び移動速度を切り替える走行操作部材（３５）を備え、
前記速度検出手段（６７）は、前記走行操作部材（３５）の操作量を検知する操作量検知部材（３８）を備え、前記操作量検知部材（３８）の検知結果に基いて前記移動速度を算出することを特徴とする請求項１記載の苗移植機（１）。
【請求項３】
前記速度検出手段（６７）は、前記走行車体（５）に設けられた走行輪（１２ｂ）に駆動力を供給する駆動伝動軸（１９）の回転数を検出する回転検知部材（６６）を備え、前記回転検知部材（６６）の検知結果に基いて前記移動速度を算出することを特徴とする請求項１記載の苗移植機（１）。
【請求項４】
前記植付変速装置（４５）は、前記植付装置（９１）が苗を植付ける方向のみの駆動力を前記植付伝動ケース（４６）に供給することを特徴とする請求項１から請求項３のうちいずれか一項に記載の苗移植機（１）。
【請求項５】
前記植付装置（９１）は、複数の植込杆（９２）を備え、
前記植付変速アクチュエータ（４７）は、前記植込杆（９２）が前記苗載せ台（９５）から苗を取った後圃場に植付始めると、前記植付変速装置（４５）が前記植付伝動ケース（４６）に供給する駆動力の回転数を増加させ、前記植込杆（９２）が苗を圃場に植付始めて所定角度回転すると、前記植付変速装置（４５）が前記植付伝動ケース（４６）に供給する駆動力の回転数を減少させることを特徴とする請求項１から請求項４のうちいずれか一項に記載の苗移植機（１）。
【請求項６】
前記植込杆（９２）が苗を圃場に植付始めることを検出可能でかつ、前記植込杆（９２）が苗を圃場に植付始めて前記植込杆（９２）が前記所定角度回転したことを検出可能な検出手段（４８）を備え、
前記株間変更手段（３７）で設定された植付間隔が所定の植付間隔であるときに、前記検出手段（４８）が前記植込杆（９２）が苗を圃場に植付始めることを検出すると、前記植付変速装置（４５）が前記植付伝動ケース（４６）に供給する駆動力の回転数を増加させ、前記検出手段（４８）が前記植込杆（９２）が苗を圃場に植付始めて所定角度回転したことを検出すると、前記植付変速装置（４５）が前記植付伝動ケース（４６）に供給する駆動力の回転数を減少させることを特徴とする請求項５に記載の苗移植機（１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場への苗の植え付けを行う苗移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
苗移植機は、エンジン、主変速機、副変速機及び操作装置等を備えた走行車体と、この走行車体の後部に取り付けた苗植付装置と、を有している。この種の苗移植機については、例えば、下記の特許文献１及び２に開示されている。特許文献１及び特許文献２の苗移植機においては、エンジンの駆動力を駆動輪と苗植付装置とに伝える動力伝達装置を備える。動力伝達装置は、主変速機としてのＨＳＴ（Hydro Static Transmission）と云われる静油圧式の無段変速機と、無段変速機にエンジンからの駆動力を伝達するベルト式動力伝達機構とを備えている。無段変速機は、エンジンからの駆動力をミッションケース内の副変速機を介して、各車輪への走行用動力と、苗植付装置への駆動用動力とに分けて出力される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２８９３６７号公報
【特許文献２】特開２００８−０９９５８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、苗移植機において、主変速機が、エンジンからの駆動力をミッションケース内の副変速機を介して、各車輪への走行用動力と苗植付装置への駆動用動力とに分けて出力する。このために、設定された植付間隔に応じて苗植付装置の植込杆が一定の態様で回転するので、苗移植機の移動速度が変化すると、植付間隔も同時に変化するために、苗の使用量が増減し、苗に過不足が生じていた。また、植付間隔に合わせて、苗移植機の移動速度を規制する必要が生じ、作業能率な低下する傾向であった。
【０００５】
そこで、本発明は、かかる従来例の有する不都合を改善し、移動速度の規制をすることなく、容易に設定された植付間隔で苗を植えることができる苗移植機を提供することを、その目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成する為、請求項１に記載の本発明は、走行車体（５）と、前記走行車体（５）の後部に昇降自在に配置されかつ苗を積載する苗載せ台（９５）と、前記苗載せ台（９５）の下方に配置されかつ前記苗載せ台（９５）に積載された苗を圃場に植付る植付装置（９１）と、前記植付装置（９１）に駆動力を伝達する植付伝動ケース（４６）と、前記走行車体（５）の進行方向における苗の植付間隔を変更する株間変更手段（３７）と、を設けた苗移植機（１）において、前記走行車体（５）に設けられた走行輪（１２ｂ）に駆動力を供給する主変速機（１６）と、前記植付伝動ケース（４６）に駆動力を供給する植付変速装置（４５）と、前記植付変速装置（４５）が前記植付伝動ケース（４６）に供給する駆動力の回転数を変更する植付変速アクチュエータ（４７）と、前記走行車体（５）の移動速度を検出する速度検出手段（６７）と、前記株間変更手段（３７）で設定された植付間隔と前記速度検出手段（６７）の検出値とに基いて、前記植付変速アクチュエータ（４７）により、前記植付変速装置（４５）が前記植付伝動ケース（４６）に供給する駆動力の回転数を変更することを特徴としている。
【０００７】
請求項２に記載の本発明については、前記走行車体（５）の前後進、停止及び移動速度を切り替える走行操作部材（３５）を備え、前記速度検出手段（６７）は、前記走行操作部材（３５）の操作量を検知する操作量検知部材（３８）を備え、前記操作量検知部材（３８）の検知結果に基いて前記移動速度を算出することを特徴としている。
【０００８】
請求項３に記載の本発明については、前記速度検出手段（６７）は、前記走行車体（５）に設けられた走行輪（１２ｂ）に駆動力を供給する駆動伝動軸（１９）の回転数を検出する回転検知部材（６６）を備え、前記回転検知部材（６６）の検知結果に基いて前記移動速度を算出することを特徴としている。
【０００９】
請求項４に記載の本発明は、前記植付変速装置（４５）は、前記植付装置（９１）が苗を植付ける方向のみの駆動力を前記植付伝動ケース（４６）に供給することを特徴としている。
【００１０】
請求項５に記載の本発明は、前記植付装置（９１）は、複数の植込杆（９２）を備え、前記植付変速アクチュエータ（４７）は、前記植込杆（９２）が前記苗載せ台（９５）から苗を取った後圃場に植付始めると、前記植付変速装置（４５）が前記植付伝動ケース（４６）に供給する駆動力の回転数を増加させ、前記植込杆（９２）が苗を圃場に植付始めて所定角度回転すると、前記植付変速装置（４５）が前記植付伝動ケース（４６）に供給する駆動力の回転数を減少させることを特徴としている。
【００１１】
請求項６に記載の本発明は、前記植込杆（９２）が苗を圃場に植付始めることを検出可能でかつ、前記植込杆（９２）が苗を圃場に植付始めて前記植込杆（９２）が所定角度回転したことを検出可能な検出手段（４８）を備え、前記株間変更手段（３７）で設定された植付間隔が所定の植付間隔であるときに、前記検出手段（４８）が前記植込杆（９２）が苗を圃場に植付始めることを検出すると、前記植付変速装置（４５）が前記植付伝動ケース（４６）に供給する駆動力の回転数を増加させ、前記検出手段（４８）が前記植込杆（９２）が苗を圃場に植付始めて所定角度回転したことを検出すると、前記植付変速装置（４５）が前記植付伝動ケース（４６）に供給する駆動力の回転数を減少させることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に記載の本発明に係る苗移植機（１）は、株間変更手段（３７）により設定された苗の植付間隔、即ち株間と、速度検出手段（６７）が検出した走行車体（５）の移動速度とに基いて、植付変速アクチュエータ（４７）が植付変速装置（４５）の駆動力の回転数を変更するので、植付装置（９１）が設定された株間通りの植付を行なうことができる。これにより、走行車体（５）の移動速度が変化しても、植付装置（９１）が設定された株間で苗を植付けることができ、容易に設定された株間で苗を植えることが確実にできる。したがって、苗を余分に消費することを抑制でき、苗に過不足が生じることを抑制できる。そして、苗が多く余ることも抑制できるので、余った苗が無駄になることがなく、計画に沿った苗の植付作業が高精度で可能となる。
【００１３】
また、設定された株間と移動速度に基づいて、植付変速アクチュエータ（４７）が植付変速装置（４５）の駆動力の回転数を変更して、植付装置（９１）が設定された株間通りの植付を行なうことができるので、走行車体（５）の移動速度を規制する必要がない。したがって、作業能率が低下することを抑制できる。
【００１４】
請求項２に記載の本発明は、請求項１に記載の発明の効果に加えて、操作量検知部材（３８）が検知した走行操作部材（３５）の操作量から移動速度を算出するので、作業者の設定した移動速度に合わせて植付変速装置（４５）の駆動力が変更される。したがって、作業者が違和感を覚えることのない操作性を実現することができる。
【００１５】
請求項３に記載の本発明は、請求項１に記載の発明の効果に加えて、回転検知部材（６６）が検知した駆動伝動軸（１９）の回転数から移動速度を算出するので、実際の移動速度に合わせて植付変速装置（４５）の駆動力が変更される。したがって、圃場の場所ごとの状態に合わせて苗が植付けられ、苗の植付精度が向上する。
【００１６】
請求項４に記載の本発明は、請求項１から請求項３のうちいずれか一項に記載の発明の効果に加えて、植付変速装置（４５）が、苗を植付ける方向のみの駆動力を植付伝動ケース（４６）に供給するので、植付停止位置で植付装置（９１）を停止させることができる。このために、植付装置（９１）を停止させる必要があるときに確実に停止させることができるので、苗の植付精度が向上する。また、植付停止位置の調整が不要になり、メンテナンス作業が容易になる。
【００１７】
請求項５に記載の本発明は、請求項１から請求項４の内の何れか１項に記載の発明の効果に加えて、植付変速アクチュエータ（４７）による駆動力の回転数を制御して、植込杆（９２）の回転速度を変更することにより、従来のように偏芯ギヤを用いることなく、植込杆（９２）の回転速度を苗の植付に適した回転速度とすることができる。このために、植込杆（９２）の偏芯率が抑えられ、苗の植付姿勢が安定する。特に、植込杆（９２）が苗を植付けると植込杆（９２）の回転速度が増加し、植付けて所定角度回転して植込杆（９２）が土中から脱すると、植込杆（９２）の回転速度が低下する。すなわち、植込杆（９２）が、圃場に苗を植付けている間には、植込杆（９２）の回転速度が増加して、苗を圃場から立設した状態で植付けることができる。
【００１８】
また、偏芯ギヤを用いることなく、植込杆（９２）の回転速度を苗の植付に適した回転速度とすることができるので、高速走行時であっても、走行車体（５）が振動することを防止でき、植込杆（９２）の回転軌跡が乱れにくくなるので、設定した株間で苗を確実に植付けることができる。
【００１９】
請求項６に記載の本発明は、請求項１から請求項４の内の何れか１項に記載の発明の効果に加えて、植込杆（９２）による苗の植え付け始めから所定角度回転するまでを検出する検出手段（４８）を設けたことにより、苗を植え始めてから所定角度回転するまでは植付変速装置（４５）から植付伝動ケース（４６）への駆動力の回転数を増加させ、植込杆（９２）の回転速度を苗の植付に適した回転速度とすることができる。このために、植込杆（９２）の偏芯率が抑えられ、苗を圃場から立設した状態で植え付けることができ、苗の植付姿勢が安定する。
【００２０】
そして、植込杆（９２）が所定角度を超えて回転した、即ち植込杆（９２）が土中から離脱したことを検出手段（４８）が検出すると、植付変速装置（４５）から植付伝動ケース（４６）への駆動力の回転数を減少させる。これにより、苗を植え付け終えてから次の苗を取りにいくまでの植込杆（９２）の回転軌跡が大きくなり過ぎることが防止され、植付装置（９１）のコンパクト化が図られると共に、苗の植付深さの調節幅が大きくなるので、作業条件に合わせた苗の植え付けが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】図１は、本実施形態に係る苗移植機を表す側面図である。
【図２】図２は、本実施形態に係る苗移植機を表す上面図である。
【図３】図３は、本実施形態に係る苗移植機の要部の構成を示す図である。
【図４】図４は、本実施形態に係る苗移植機の走行操作レバーなどを示す側面図である。
【図５】図５は、本実施形態に係る苗移植機の植付装置の構成を一部断面で示す平面図である。
【図６】図６は、本実施形態に係る苗移植機の制御装置の株間制御の一例を示すフローチャートである。
【図７】図７は、本実施形態に係る苗移植機の植付装置の植込杆の動作の一例を示す図である。
【図８】図８は、本実施形態に係る苗移植機の植付装置の植込杆の回転数の変化の一例を示す図である。
【図９】図９は、比較例の苗移植機の植付装置の植込杆の回転数の変化の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下に、本発明に係る苗移植機の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。さらに、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【００２３】
［実施形態］
図１は、本実施形態に係る苗移植機を表す側面図である。図２は、本実施形態に係る苗移植機を表す上面図である。図３は、本実施形態に係る苗移植機の要部の構成を示す図である。図４は、本実施形態に係る苗移植機の走行操作レバーなどを示す側面図である。図５は、本実施形態に係る苗移植機の植付装置の構成を一部断面で示す平面図である。図６は、本実施形態に係る苗移植機の制御装置の株間制御の一例を示すフローチャートである。図７は、本実施形態に係る苗移植機の植付装置の植込杆の動作の一例を示す図である。図８は、本実施形態に係る苗移植機の植付装置の植込杆の回転数の変化の一例を示す図である。図９は、比較例の苗移植機の植付装置の植込杆の回転数の変化の一例を示す図である。
【００２４】
本実施形態に係る苗移植機１は、走行しながら圃場に苗を植付るものである。なお、以下では、苗移植機１の前進方向を前方側（図１および図２の左側）とし、苗移植機１の後退方向を後方側（図１および図２の右側）とし、苗移植機１の前後方向に直交する直交方向を左右方向とし、苗移植機１の前後方向に直交する鉛直方向を上下方向としている。
【００２５】
図１および図２に示すように、苗移植機１は、走行車体５と、走行車体５の後部（後方側）に設けられた苗植付装置６と、走行車体５の走行状態を検出する走行状態検出装置と、走行状態検出装置の検出結果に基づいて、走行車体５および苗植付装置６を制御する制御装置７とを備えている。
【００２６】
走行車体５は、左右一対の前輪１２ａおよび左右一対の後輪（走行輪）１２ｂからなる４つの車輪１２を有し、４つの車輪１２を駆動輪とする４輪駆動車となっている。走行車体５は、メインフレーム１０と、メインフレーム１０に搭載されたエンジン１１と、エンジン１１の駆動力を各車輪１２に伝える動力伝達機構１３と、エンジン１１の駆動力を苗植付装置６に伝える植付動力伝達機構１５とを有している。つまり、この苗移植機１において、エンジン１１の駆動力は、走行車体５を前進または後退させるために使用されるだけでなく、苗植付装置６を駆動させるためにも使用される。
【００２７】
エンジン１１は、ディーゼル機関やガソリン機関等の熱機関であって、出力軸１１ａから駆動力を出力する。出力軸１１ａは、走行車体５の左側方から突出している。エンジン１１は、走行車体５の左右方向における略中央で、且つ、作業者が乗車時に足を載せるフロアステップ２５よりも上方に突出させた状態で配置されている。このとき、エンジン１１の出力軸１１ａは、フロアステップ２５の床面よりも下方に位置している。
【００２８】
ここで、フロアステップ２５は、走行車体５の前部（前方側）とエンジン１１の後部（後方側）との間に渡って設けられており、メインフレーム１０上に取り付けられている。フロアステップ２５は、その一部が格子状となっており、靴に付いた泥を圃場に落とせるようにしている。また、フロアステップ２５の後方には、後輪１２ｂのフェンダを兼ねたリアステップ２６が設けられている。このリアステップ２６は、後方に向うに従って上方に向う方向に傾斜した傾斜面を有しており、エンジン１１の左右それぞれの側方に配置されている。
【００２９】
エンジン１１は、これらのフロアステップ２５とリアステップ２６とから上方に突出しており、これらのステップから突出している部分には、エンジン１１を覆うエンジンカバー１４が配設されている。即ち、エンジンカバー１４は、フロアステップ２５とリアステップ２６とから上方に突出した状態で、エンジン１１を覆っている。
【００３０】
また、走行車体５には、エンジンカバー１４の上部に操縦席２８が設置されており、操縦席２８の前方で、且つ、走行車体５の前部には、フロントカバー３０が配設されている。このフロントカバー３０は、フロアステップ２５の床面から上方に突出した状態で配置されており、フロアステップ２５の前方側を左右に分断している。
【００３１】
このフロントカバー３０の内部には、前述の制御装置７、操作パネル等の操作装置、ステアリング機構およびエンジン用燃料の燃料タンク等が配設されている。また、フロントカバー３０の上部には、各種操作レバー等や計器類、ハンドル３１が配設されている。このハンドル３１は、作業者が前輪１２ａを操舵操作することにより走行車体５を操舵する操舵部材として設けられており、フロントカバー３０内のステアリング機構等を介して前輪１２ａを転舵させることが可能になっている。
【００３２】
また、フロントカバー３０の上部に設けられた各種操作レバーとしては、走行車体５の前後進、停止及び移動速度を切り替える走行操作レバー（走行操作部材）３５と、苗植付装置６を操作する植付操作レバー３６と、苗植付装置６が圃場に植付ける苗の間隔（走行車体５の進行方向における苗の植付間隔）を変更する株間変更ダイヤル３７（図４に示し、株間変更手段）が配設されている。本実施形態では、株間変更ダイヤル３７は、苗の株間（植付間隔）を、坪当たりの株数を３７株とする状態と、４２株とする状態と、５０株とする状態と、６０株とする状態と、７０株とする状態とのいずれかに変更する。また、フロントカバー３０内には、走行操作レバー３５の操作量（操作位置）を検知するレバーポテンショメータ３８（図４などに示し、操作量検知部材）が配設されている。
【００３３】
また、フロアステップ２５におけるフロントカバー３０の左右それぞれの側方に位置する部分には、補給用の苗を載せておく予備苗載台１４０が配置されている。この予備苗載台１４０は、フロアステップ２５の床面から突出した支持軸（鉛直軸）によって回転自在に支持されており、作業者の手によって回動させることが可能になっている。
【００３４】
また、走行車体５のリアステップ２６には、作業者によって操作される各種操作レバーが配設されている。操作レバーとしては、例えば、苗の植付深さを調整する植付深さ調整レバー５８等がある。
【００３５】
動力伝達機構１３は、主変速機としての油圧式無段変速機１６と、この油圧式無段変速機１６にエンジン１１からの駆動力を伝えるベルト式動力伝達機構１７と、を有している。先ず、油圧式無段変速機１６について説明する。
【００３６】
油圧式無段変速機１６は、ＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ  Ｓｔａｔｉｃ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）と呼ばれる静油圧式の無段変速機として構成されている。油圧式無段変速機１６は、エンジン１１からの駆動力で駆動する油圧ポンプと、油圧ポンプによって発生させた油圧により機械的な力（回転力）を出力する油圧モータとを有している。なお、油圧ポンプによって発生させた油圧は、油圧モータを作動させるだけでなく、後述する苗植付部昇降機構６１の油圧昇降シリンダ８２を作動させるために用いられる。また、油圧式無段変速機１６は、エンジン１１の駆動力が入力される油圧ポンプの入力軸１６ａに対して傾斜可能な図示しない斜板と、走行操作レバー３５に応じて斜板の傾斜角を変更させるサーボモータとを有している。斜板は、油圧ポンプの入力軸１６ａに対して傾斜させることで、油圧ポンプから油圧モータへ向けて供給される作動油の流量を可変させる。
【００３７】
走行操作レバー３５の操作量を検知するレバーポテンショメータ３８およびサーボモータは、制御装置７に接続されており、制御装置７は、レバーポテンショメータ３８の検知した走行操作レバー３５の操作量に基づいて、サーボモータにより斜板の傾斜角を変更している。具体的に、走行操作レバー３５の操作位置が中立位置（すなわち走行車体５を停止させる停止位置）の場合、制御装置７は、サーボモータにより斜板を中立状態する。ここで、斜板の中立状態とは、斜板と入力軸１６ａとがなす角度が９０°となる状態である。そして、制御装置７は、サーボモータにより斜板を中立状態とすると、油圧ポンプは、油圧モータへ向けて供給する作動油の流量をゼロとする。
【００３８】
一方で、走行操作レバー３５の操作位置が走行車体５を前進させる前進位置の場合、制御装置７は、サーボモータにより斜板の傾斜角が正側に大きくなるように変更させる。すると、油圧ポンプは、油圧モータの出力軸が正回転するように、油圧モータへ向けて供給する作動油の流量を多くする。なお、前進位置としては、走行車体５の車速を低速とする低速位置、走行車体５の車速を中速とする中速位置、および走行車体５の車速を高速とする高速位置等がある。他方で、走行操作レバー３５の操作位置が走行車体５を後退させる後退位置の場合、制御装置７は、サーボモータにより斜板の傾斜角が負側に大きくなるように変更させる。すると、油圧ポンプは、油圧モータの出力軸が逆回転するように、油圧モータへ向けて供給する作動油の流量を多くする。なお、油圧モータは、供給される作動油の流量が多ければ多いほど、出力軸４５ｂの回転数が大きくなる。
【００３９】
このため、走行操作レバー３５が後退位置、中立位置および前進位置等に操作されることで、油圧式無段変速機１６は、エンジン１１の駆動力を、走行車体５が前進方向に駆動する駆動力として出力したり、走行車体５を停止させる制動力として出力したり、走行車体５が後退方向に駆動する駆動力として出力可能となっている。
【００４０】
再び、図１および図２を参照するが、この油圧式無段変速機１６は、エンジン１１よりも前方で且つフロアステップ２５の床面よりも下方に配置される。本実施形態では、走行車体５の上面から見て、エンジン１１の前方に油圧式無段変速機１６を配置している。また、油圧式無段変速機１６は、エンジン１１の出力軸１１ａが走行車体５の左側方から突出しているため、走行車体５の左側に寄せて配置され、その入力軸１６ａが走行車体５の左側方から突出している。
【００４１】
ベルト式動力伝達機構１７は、エンジン１１の出力軸１１ａに取り付けたプーリ４１と、油圧式無段変速機１６の入力軸１６ａに取り付けたプーリ４２と、双方のプーリ４１，４２に巻き掛けたベルト４３と、さらに、このベルト４３の張力を調整するテンションプーリ４４と、を備えている。これにより、ベルト式動力伝達機構１７は、エンジン１１で発生した駆動力を、ベルト４３を介して油圧式無段変速機１６に伝達可能になっている。
【００４２】
さらに、動力伝達機構１３は、エンジン１１からの出力がベルト式動力伝達機構１７と油圧式無段変速機１６とを介して伝達されるミッションケース１８を有している。このミッションケース１８は、メインフレーム７の前部に取り付けられている。ミッションケース１８は、ベルト式動力伝達機構１７と油圧式無段変速機１６とを介して伝達されたエンジン１１からの出力を、当該ミッションケース１８内の副変速機で変速して、前輪１２ａと後輪１２ｂへの走行用動力として出力可能になっている。
【００４３】
このうち、走行用動力は、走行車体５に設けられた後輪１２ｂに駆動力を供給するドライブシャフト１９（駆動伝動軸）及び左右の後輪ギヤケース３３を介して後輪１２ｂに伝達される。
【００４４】
なお、左右の前輪ファイナルケース３２は、ミッションケース１８の左右それぞれの側方に配設されており、左右一対の前輪１２ａは、前輪側車軸を介して左右の前輪ファイナルケース３２に連結されている。また、この前輪ファイナルケース３２は、ハンドル３１の操舵操作に応じて駆動し、前輪１２ａを転舵させることが可能になっている。同様に、左右それぞれの後輪ギヤケース３３には、後輪側車軸を介して後輪１２ｂが連結されている。
【００４５】
植付動力伝達機構１５は、図３に示すように、油圧式無段変速機１６とは別体の植付変速装置４５と、植付伝動ケース４６と、変速モータ（植付変速アクチュエータ）４７と、検出機構（検出手段）４８とを備えている。
【００４６】
植付変速装置４５は、ＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ  Ｓｔａｔｉｃ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）と呼ばれる静油圧式の無段変速機として構成されている。植付変速装置４５は、エンジン１１からの駆動力で駆動する油圧ポンプと、油圧ポンプによって発生させた油圧により機械的な力（回転力）を出力する油圧モータとを有している。
【００４７】
植付変速装置４５のエンジン１１の駆動力が入力される油圧ポンプの入力軸４５ａは、エンジン１１の出力軸１１ａとベルト式動力伝達機構５３により連結されている。ベルト式動力伝達機構５３は、植付変速装置４５の入力軸４５ａに取り付けたプーリ５４と、プーリ４１，５４に巻き掛けたベルト５５と、を備えている。これにより、ベルト式動力伝達機構５３は、エンジン１１で発生した駆動力を、ベルト５５を介して植付変速装置４５の油圧ポンプに伝達可能になっている。
【００４８】
また、植付変速装置４５は、油圧ポンプの入力軸４５ａに対して傾斜可能な斜板を有している。斜板は、植付変速装置４５に軸心回りに回転自在に設けられた操作軸４９に取り付けられている。斜板は、操作軸４９が軸心回りに回転して油圧ポンプの入力軸４５ａに対して傾斜されることで、油圧ポンプから油圧モータへ向けて供給される作動油の流量を可変させる。そして、斜板は、操作軸４９が軸心回りに回転して、油圧ポンプから油圧モータへ向けて供給される作動油の流量を可変させることで、油圧モータの出力軸４５ｂの回転数を変化させる。
【００４９】
植付変速装置４５の出力軸４５ｂには、植付伝動ケース４６が連結されている。植付伝動ケース４６は、植付変速装置４５の出力軸４５ｂに取り付けられた第１ベベルギヤ５０と、この第１ベベルギヤ５０に噛み合う第２ベベルギヤ５１を収容している。また、第２ベベルギヤ５１には、苗植付装置６に連結されて苗植付装置６に駆動力を伝達する伝動軸５２が取り付けられている。こうして、植付変速装置４５は、エンジン１１の駆動力を、出力軸４５ｂを介して、植付伝動ケース４６に供給する。また、植付伝動ケース４６は、植付変速装置４５からの駆動力を、伝動軸５２を介して苗植付装置６の後述する植付機構９１に伝達する。
【００５０】
また、植付変速装置４５の操作軸４９には、トラニオン５６の一端部が取り付けられている。トラニオン５６は、操作軸４９が軸心回りに回転することで、一端部を中心として操作軸４９と一体に揺動する。トラニオン５６の他端部は、変速モータ４７の駆動力により回転するピニオン５７と噛み合っている。変速モータ４７は、ピニオン５７を回転することで、トラニオン５６の一端部を中心として揺動させて、操作軸４９を軸心回りに回転して、出力軸４５ｂの回転数を変更する。これにより、変速モータ４７は、植付変速装置４５が植付伝動ケース４６に供給する駆動力の回転数を変更する。
【００５１】
なお、本実施形態では、トラニオン５６の他端部のピニオン５７との噛み合う範囲及び斜板の傾斜可能な範囲が、後述する植込杆９２が図７中の矢印Ｋに回転する方向のみに規制されている。このために、植付変速装置４５の油圧モータの出力軸４５ｂは、植込杆９２が図７中の矢印Ｋに回転する方向のみに回転する。植付変速装置４５は、植付機構９１が苗を植付ける方向のみの駆動力を植付伝動ケース４６に供給する。
【００５２】
植付伝動ケース４６には、伝動軸５２の回転数を検出する回転センサー１０３が取り付けられている。回転センサー１０３は、伝動軸５２の回転数を示す情報を制御装置７に出力する。
【００５３】
植付伝動ケース４６の伝動軸５２の駆動力は、走行車体５の後部に設けた植付クラッチ（図示省略）に伝達され、この植付クラッチの係合時に植付伝動軸５９（図５に示す）によって苗植付装置６へ伝達される。
【００５４】
検出機構４８は、図３に示すように、伝動軸５２に取り付けられたカム１００と、植付伝動ケース４６に取り付けられたスイッチピン１０１と、検出スイッチ１０２を備えている。カム１００は、伝動軸５２に取りつけられた円筒状の取付部１００ａと、この取付部１００ａの外周面の一部に設けられたカム部１００ｂとを一体に備えて、伝動軸５２に対して偏芯したカム形状に形成されている。スイッチピン１０１は、伝動軸５２に交差する方向に植付伝動ケース４６にスライド自在に設けられ、付勢手段としてのばね１０１ａにより伝動軸５２に近づく方向に付勢されている。また、スイッチピン１０１は、ばね１０１ａの付勢力により伝動軸５２に最も近づいても、取付部１００ａから離間する。また、スイッチピン１０１は、ばね１０１ａの付勢力により伝動軸５２に最も近づくと、カム部１００ｂに当接して、カム部１００ｂによって伝動軸５２から離れる方向に移動される。検出スイッチ１０２は、スイッチピン１０１がカム部１００ｂによって伝動軸５２から離れる方向に移動されるとオンされ、スイッチピン１０１がカム部１００ｂによって伝動軸５２から離れる方向に移動されずにばね１０１ａの付勢力により伝動軸５２に近づけられるとオフされる。検出スイッチ１０２は、オン・オフを示す情報を制御装置７に出力する。
【００５５】
検出機構４８は、苗植付装置６の植込杆９２が回転して、植込杆９２が圃場に苗を植付始めると、カム１００のカム部１００ｂがスイッチピン１０１を伝動軸５２から離れる方向に移動させて検出スイッチ１０２をオンにする。また、検出機構４８は、苗植付装置６の植込杆９２が回転して、該植込杆９２が圃場に苗を植付始めて所定角度回転すると、カム１００のカム部１００ｂがスイッチピン１０１を伝動軸５２から離れる方向に移動させなくなり検出スイッチ１０２をオフにする。こうして、検出機構４８は、植込杆９２が圃場に苗を植付始めることと、植込杆９２が圃場に苗を植付始めて所定角度回転したことを検出可能である。
【００５６】
なお、本実施形態では、図７に示すように、植込杆９２の回転中心Ｐ（回転支持部材９３の中央）を中心として、真下を零度、真後ろを９０度、真上を１８０度、前方を２７０度で示すと、植込杆９２が３３０度の位置になると、検出スイッチ１０２がオンになり、植込杆９２が３３０度の位置から所定角度としての３０度回転して、０度の位置になると検出スイッチ１０２がオフとなる。また、本実施形態では、植込杆９２が９０度の位置になると、検出スイッチ１０２がオンになり、植込杆９２が９０度の位置から所定角度としての３０度回転して、１２０度の位置になると検出スイッチ１０２がオフとなる。さらに、本実施形態では、植込杆９２が２１０度の位置になると、検出スイッチ１０２がオンになり、植込杆９２が２１０度の位置から所定角度としての３０度回転して、２４０度の位置になると検出スイッチ１０２がオフとなる。なお、本実施形態では、植込杆９２は、図７中の半時計回り（図７中に矢印Ｋで示す）のみに回転する。図７中の１８０度から２７０度の間で、植込杆９２が苗載せ台９５から苗を取る。また、図７中の３３０度の位置で、植込杆９２が苗載せ台９５から取った苗を圃場に植え始め、図７中の３０度の位置で、植込杆９２が苗を圃場に植え終えて、圃場から抜け出る。
【００５７】
苗植付装置６は、走行車体５の後部に設けられる苗植付部６０と、苗植付部６０を昇降させる苗植付部昇降機構６１とを有している。苗植付部昇降機構６１は、昇降リンク装置７１を有しており、苗植付部６０は、この昇降リンク装置７１を介して走行車体５に取り付けられている。昇降リンク装置７１は、走行車体５の後部と苗植付部６０とを連結させる平行リンク機構８１を備えている。この平行リンク機構８１は、上リンクと下リンクとを有しており、これらのリンクが、メインフレーム１０の後部端に立設した背面視門方のリンクベースフレーム８５に回動自在に連結され、各リンクの他端側が苗植付部６０に回転自在に連結されることにより、苗植付部６０を昇降可能に走行車体５に連結している。
【００５８】
また、苗植付部昇降機構６１は、エンジン１１の駆動力により発生する油圧によって伸縮する油圧昇降シリンダ８２を有しており、油圧昇降シリンダ８２の伸縮動作によって、苗植付部６０を昇降させることが可能になっている。苗植付部昇降機構６１は、その昇降動作によって、苗植付部６０を非作業位置まで上昇させたり、対地作業位置（対地植付位置）まで下降させたりすることが可能になっている。
【００５９】
苗植付部６０は、圃場に植付られる苗の植付範囲を複数の区画あるいは複数の列で、苗を植付ることができる。本実施形態に係る苗移植機１は、苗を８つの区画で植付る、いわゆる８条植のものである。苗植付部６０は、植付機構（植付装置）９１と、苗載せ台９５と、フロート９７とを備えている。
【００６０】
苗載せ台９５は、走行車体５の後部に苗植付部昇降機構６１により昇降自在に配置されている。苗載せ台９５は、走行車体５の左右方向において仕切られた植付条数分の苗載せ面９６を有しており、それぞれの苗載せ面９６に土付きのマット状苗を積載することが可能になっている。これにより、苗載せ台９５に積載した苗が植付られて無くなるたびに、圃場外に用意している苗を取りに戻る必要が無く、連続した作業を行えるので、作業能率が向上する。
【００６１】
植付機構９１は、苗載せ台９５の下方に配置されかつ苗載せ台９５に積載された苗を圃場に植付る。この植付機構９１は、２条毎に１つずつ配設されており、２条分の複数の植込杆９２を備えている。本実施形態では、植付機構９１は、合計四つ設けられ、各植付機構９１は、１条につき植込杆９２を二つ備えている。また、植付機構９１は、各条に対応した二つの植込杆９２を両端部に回転自在に支持しかつ中央部が回転自在に設けられた回転支持部９３を備えている。また、フロート９７は、走行車体５の移動と共に、圃場面上を滑走して整地するものである。フロート９７は、走行車体５の左右方向における苗植付部６０の中央に設けられた１つのセンターフロート９４と、該センターフロート９４の左右両側で且つ外側から数えて２番目と３番目の植付機構９１の下方にそれぞれ設けられた内側サイドフロート９８と、該左右の内側サイドフロート９８よりも機体外側で且つ左右両外側端部の植付機構９１の下方にそれぞれ設けられた外側サイドフロート９９の５枚で構成されている。
【００６２】
また、前述した四つの植付機構９１は、一つの植付伝動軸５９を介して、エンジン１１の駆動力が伝達されることで、回転支持部９３が中央を中心として回転されるとともに、植込杆９２が回転支持部９３の両端部で回転される。植付伝動軸５９の回転駆動力は、図５に示すように、植付伝動軸５９の一端部に設けられた第１植付伝動ベベルギヤ６２と、この第１植付伝動ベベルギヤ６２に噛み合う第２植付伝動ベベルギヤ６３と、第２植付伝動ベベルギヤ６３に同軸に取り付けられた伝動軸６４と、伝動軸６４に各植付機構９１に対応した設けられたローラーチェーン駆動部６５とにより各植付機構９１に伝えられる。
【００６３】
このような構成によって、エンジン１１の駆動力が、植付変速装置４５、植付伝動ケース４６、植付伝動軸５９により各植付機構９１に伝えられ、エンジン１１の駆動力により、回転支持部９３が中央を中心として回転されながら植込杆９２が回転支持部９３の両端部で回転される。こうして、回転支持部９３が中央を中心として回転されながら植込杆９２が回転支持部９３の両端部で回転されることで、植込杆９２が苗載せ台９５に積載された苗を取った後、植込杆９２が苗を圃場に植付ける。また、前述した構成によって、トラニオン５６の他端部のピニオン５７と噛み合う位置、すなわちトラニオン５６の一端部を中心とした揺動位置を変更することにより、植付変速装置４５の出力軸４５ｂの回転数が変更されて、回転支持部９３及び植込杆９２の回転数（回転速度）、即ち圃場に植付けられる苗の株間（植付間隔）が変更される。
【００６４】
続いて、図６を参照し、制御装置７および走行状態検出装置について説明する。制御装置７は、走行状態検出装置によって検出された検出結果に基づいて、走行車体５および苗植付装置６を制御している。制御装置７は、例えば、油圧式無段変速機１６を制御する変速制御、苗植付部昇降機構６１による苗植付部６０の昇降制御、エンジン１１を制御するエンジン制御、植付動力伝達機構１５を制御する株間制御等を実行している。
【００６５】
走行状態検出装置は、各種センサで構成されており、例えば、前述したレバーポテンショメータ３８と、ドライブシャフト１９の回転数を検出する回転検知部材６６と、入力軸回転センサと、傾斜角センサと、操作状態検出センサと、昇降リンクセンサ（昇降位置センサ）と、後輪回転センサ（車輪回転センサ）と、ハンドル用ポテンショメータと、植付伝動ケース４６に設けられた伝動軸５２の回転数を検出する回転センサー１０３などを有している。
【００６６】
入力軸回転センサは、油圧式無段変速機１６の入力軸１６ａの回転数を検出する。傾斜角センサは、油圧式無段変速機１６の斜板の傾斜角を検出する。操作状態検出センサは、走行操作レバー３５の操作状態を検出する。具体的に、操作状態検出センサは、加速度センサで構成され、走行操作レバー３５の操作状態として、走行操作レバー３５の操作速度を検出する。なお、操作状態検出センサとして、速度センサを用いてもよい。昇降リンクセンサは、昇降リンク装置７１の高さを検出する。後輪回転センサは、左側の後輪１２ｂの回転数と右側の後輪１２ｂの回転数とをそれぞれ検出する。ハンドル用ポテンショメータは、ハンドル３１の操舵角度を検出する。
【００６７】
次に、制御装置７によって行われる株間制御の一例について説明する。制御装置７は、苗移植機１を構成する上述した構成要素をそれぞれ制御するものである。制御装置７は、株間変更ダイヤル３７で設定された株間を示す情報と、走行車体５の移動速度を検出する速度検出手段６７の検出した検出値とに基いて、圃場に株間変更ダイヤル３７で設定された株間で苗が植えられる伝動軸５２の回転数を算出し、回転センサー１０３が検出した伝動軸５２の実際の回転数が算出した回転数となるように、変速モータ４７を制御して、トラニオン５６の揺動位置を変更する装置である。即ち、制御装置７は、株間変更ダイヤル３７で設定された株間と、走行車体５の移動速度を検出する速度検出手段の検出した検出値とに基いて、株間変更ダイヤル３７で設定された株間で圃場に苗が植えられるように、変速モータ４７により植付変速装置４５が植付伝動ケース４６に供給する駆動力（出力軸４５ｂ）の回転数を変更する装置である。
【００６８】
なお、本実施形態では、制御装置７は、レバーポテンショメータ３８が検知結果としての走行操作レバー３５の操作位置（操作量）に基いて走行車体５の移動速度を算出する。制御装置７は、レバーポテンショメータ３８とともに、走行車体５の移動速度を検出する速度検出手段６７を構成する。また、本発明では、制御装置７は、回転検知部材６６の検知結果としてのドライブシャフト１９の回転数に基いて走行車体５の移動速度を算出しても良い。この場合、制御装置７は、回転検知部材６６とともに、走行車体５の移動速度を検出する速度検出手段６７を構成する。
【００６９】
制御装置７は、株間変更ダイヤル３７で設定された株間が如何なる株間であっても、走行車体５の移動速度が一定である場合には、株間毎に定められた一定の回転数で出力軸４５ｂ即ち伝動軸５２を回転する。なお、走行車体５の移動速度が同速度であるときには、株間変更ダイヤル３７で設定された株間が３７株、４２株、５０株、６０株、７０株となるにしたがって、出力軸４５ｂ即ち伝動軸５２の回転数が多くなる。
【００７０】
また、制御装置７は、株間変更ダイヤル３７で設定された株間が５０株、６０株、７０株であるときに、走行車体５の移動速度が一定である場合には、検出スイッチ１０２からオン・オフを示す情報が入力されても、各株間毎に定められた一定の回転数で出力軸４５ｂ即ち伝動軸５２を回転する。制御装置７は、株間変更ダイヤル３７で設定された株間が３７株、４２株であるときに、走行車体５の移動速度が一定であっても、少なくとも苗を圃場に植付ける時の出力軸４５ｂ即ち伝動軸５２の回転数を、前述した一定の回転数よりも多くする。
【００７１】
さらに、制御装置７は、株間変更ダイヤル３７で設定された株間が如何なる株間に設定されても、走行車体５の移動速度が速くなるのにしたがって、変速モータ４７に出力軸４５ｂ即ち植込杆９２の回転数（回転速度）が増加する方向にトラニオン５６を回転させ、植込杆９２の回転数（回転速度）を増加させて、株間変更ダイヤル３７で設定された株間で苗を植付機構９１に植付けさせる。こうして、制御装置７は、走行車体５の移動速度が変化すると、この走行車体５の移動速度の変化に応じて、前述した各株間毎に定められた一定の回転数を増減させて、増減させた回転数で出力軸４５ｂ即ち伝動軸５２を回転する。なお、制御装置７は、例えばＣＰＵ等で構成された演算処理装置やＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える図示しないマイクロプロセッサを主体として構成されており、苗移植機１を構成する上述した構成要素に接続されている。
【００７２】
具体的には、制御装置７は、苗移植機１の植付動作が行なわれると、株間制御を実行する。すなわち、制御装置７は、苗移植機１の植付動作が行なわれると、速度検出手段６７が検出した走行車体５の移動速度に基いて、株間変更ダイヤル３７で設定された株間で苗を植えることができる伝動軸５２の回転数を算出する。そして、制御装置７は、回転センサー１０３が検出する伝動軸５２の回転数が、前述した算出した回転数となるように、変速モータ４７を駆動して、トラニオン５６を一端部を中心として揺動して、トラニオン５６の他端部のピニオン５７と噛み合う位置を調整する。
【００７３】
そして、制御装置７は、図６に示すように、株間変更ダイヤル３７で設定された株間（植付間隔）が、所定の植付間隔としての３７株と、所定の植付間隔としての４２株とのいずれかであるか否かを判定する（ステップＳ１）。制御装置７は、株間変更ダイヤル３７で設定された株間が、３７株と４２株とのいずれかである（ステップＳ１：Ｙｅｓ）と判定するとステップＳ２に進み、３７株と４２株とのいずれでもない（ステップＳ１：Ｎｏ）と判定するとステップＳ１に戻る。
【００７４】
そして、制御装置７は、検出スイッチ１０２がオンであるか否を判定（ステップＳ２）し、検出スイッチ１０２がオフ（ステップＳ２：Ｎｏ）と判定するとステップＳ２に戻り、検出スイッチ１０２がオン（ステップＳ２：Ｙｅｓ）と判定するとステップＳ３に進む。制御装置７は、出力軸４５ａなどの回転数即ち植込杆９２の矢印Ｋ方向の回転数が増加する方向に、変速モータ４７にトラニオン５６を回転（揺動）させる（ステップＳ３）。すると、出力軸４５ａなどの回転数即ち植込杆９２の矢印Ｋ方向の回転数が徐々に増加する。そして、制御装置７は、検出スイッチ１０２がオフであるか否を判定（ステップＳ４）し、検出スイッチ１０２がオン（ステップＳ４：Ｎｏ）と判定するとステップＳ４に戻り、検出スイッチ１０２がオフ（ステップＳ４：Ｙｅｓ）と判定するとステップＳ５に進む。
【００７５】
制御装置７は、出力軸４５ｂなどの回転数即ち植込杆９２の矢印Ｋ方向の回転数が減少する方向に、変速モータ４７にトラニオン５６を回転（揺動）させ、回転センサー１０３が検出した伝動軸５２の回転数を、前述した算出した回転数となるように減少させて（ステップＳ５）、ステップＳ１に戻る。なお、伝動軸５２の回転数を減少させる際には、制御装置７は、変速モータ４７にトラニオン５６を回転（揺動）させる。こうして、制御装置７は、株間制御を行う。なお、制御装置７は、前述したステップＳ１からステップＳ５を繰返す間、即ち、株間制御を行う間には、走行車体５の移動速度が速くなるのにしたがって、変速モータ４７に出力軸４５ｂ即ち植込杆９２の回転数（回転速度）が増加する方向にトラニオン５６を回転させる。
【００７６】
また、制御装置７が、前述したステップＳ１からステップＳ５を繰返す、即ち、株間制御を繰り返し実行するので、株間変更ダイヤル３７で設定された株間が所定の植付間隔である３７株又は４２株であるときには、以下に示すように、出力軸４５ｂ即ち伝動軸５２の回転数が変化される。例えば、予め定められた移動速度の時に制御装置７が伝動軸５２を１３７．５ｒｐｍで回転させる場合には、植込杆９２が３３０度、９０度、２１０度の位置に位置して、検出スイッチ１０２がオンになると、トラニオン５６が一端部を中心として揺動して、図８に示すように、伝動軸５２の回転数が１３７．５ｒｐｍから増加する。トラニオン５６の揺動する速度のために、検出スイッチ１０２がオンになると、トラニオン５６が揺動するのにしたがって伝動軸５２の回転数が徐々に増加する。そして、伝動軸５２の回転数が、約１６５ｒｐｍまで増加する。
【００７７】
そして、植込杆９２が所定角度としての３０度回転して、０度、１２０度、２４０度の位置に位置して、検出スイッチ１０２がオフになると、図８に示すように、トラニオン５６が一端部を中心として揺動して、伝動軸５２の回転数が減少する。トラニオン５６の揺動する速度のために、検出スイッチ１０２がオフになると、トラニオン５６が揺動するのにしたがって伝動軸５２の回転数が徐々に減少し、植込杆９２が３０度、１５０度、２７０度の位置に位置すると、伝動軸５２の回転数が前述した１２５ｒｐｍとなる。
【００７８】
このように、株間変更ダイヤル３７で設定された株間が所定の植付間隔としての３７株又は４２株であるときには、図７及び図８に示される範囲Ａ（植込杆９２が３３０度〜０度、９０度〜１２０度、２１０度〜２４０度の位置する範囲をいう）では、伝動軸５２の回転数が前述した一定の回転数から徐々に増加する。また、図７及び図８に示される範囲Ｂ（植込杆９２が０度〜３０度、１２０度〜１５０度、２４０度〜２７０度の位置する範囲をいう）では、伝動軸５２の回転数が前述した一定の回転数まで徐々に減少する。さらに、図７及び図８に示される範囲Ｃ（植込杆９２が３０度〜９０度、１５０度〜１８０度、２７０度〜３３０度の位置する範囲をいう）では、伝動軸５２の回転数が前述した一定の回転数となる。
【００７９】
このように、株間変更ダイヤル３７設定された株間が所定の植付間隔としての３７株又は４２株であるときに、変速モータ４７は、植込杆９２が苗載せ台９５から苗を取った後、植込杆９２が苗を圃場に植付始めて、検出機構４８が植込杆９２が圃場に苗を植付始めることを検出すると、植付変速装置４５が植付伝動ケース４６に供給する駆動力の回転数を増加させる。また、変速モータ４７は、植込杆９２が苗を圃場に植付始めて所定角度としての３０度回転したことを検出機構４８が検出すると、植付変速装置４５が植付伝動ケース４６に供給する駆動力の回転数を減少させる。
【００８０】
以上のように、本実施形態の構成によれば、株間変更ダイヤル３７により設定された苗の植付間隔即ち株間と、速度検出手段６７が検出した走行車体５の移動速度とに基いて、変速モータ４７が植付変速装置４５の駆動力（出力軸４５ｂ）の回転数を変更するので、植付機構９１が設定された株間通りの植付を行なうことができる。このために、走行車体５の移動速度が変化しても、植付機構９１が設定された株間で苗を植付けることができ、容易に設定された株間で苗を植えることが確実にできる。したがって、苗を余分に消費することを抑制でき、苗に過不足が生じることを抑制できる。また、苗が多く余ることも抑制できるので、余った苗が無駄になることがなく、計画に沿った苗の植付作業が高精度で可能となる。
【００８１】
また、設定された株間と移動速度に基づいて、変速モータ４７が植付変速装置４５の駆動力（出力軸４５ｂ）の回転数を変更して、植付機構９１が設定された株間通りの植付を行なうことができるので、設定された株間に応じて、走行車体５の移動速度を規制することがない。したがって、作業能率を低下させることを抑制できる。
【００８２】
また、本実施形態の構成によれば、レバーポテンショメータ３８が検知した走行操作レバー３５の操作量から移動速度を算出するので、作業者の設定した移動速度に合わせて植付変速装置４５の駆動力（出力軸４５ｂ）の回転数が変更される。したがって、作業者が違和感を覚えることのない操作性を実現することができる。
【００８３】
さらに、速度検出手段６７が、回転検知部材６６が検知したドライブシャフト１９の回転数から移動速度を算出する場合にも、実際の移動速度に合わせて植付変速装置４５の駆動力（出力軸４５ｂ）の回転数が変更される。したがって、圃場の場所ごとの状態に合わせて苗が植付けられ、苗の植付精度が向上する。
【００８４】
また、本実施形態の構成によれば、出力軸４５ｂが植込杆９２を図７中の矢印Ｋに回転させる方向のみ回転して、植付変速装置４５が、苗を植付ける方向のみの駆動力を植付伝動ケース４６に供給するので、植付停止位置で植付機構９１の植込杆９２を停止させることができる。このために、植付機構９１の植込杆９２を停止させる必要があるときに確実に停止させることができるので、苗の植付精度が向上する。また、植付停止位置の調整が不要になり、メンテナンス作業が容易になる。
【００８５】
さらに、本実施形態の構成によれば、変速モータ４７による植付変速装置４５の出力軸４５ｂの回転数を制御して、植込杆９２の回転数（回転速度）を変更するので、従来のように偏芯ギヤを用いることなく、植込杆９２の回転数（回転速度）を苗の植付に適した回転数（回転速度）とすることができる。このために、図９に示す比較例のように植込杆９２の回転数（回転速度）が前述した一定の回転数（回転速度）を下回ることを抑制でき、植込杆９２の偏芯率即ち植込杆９２の回転数（回転速度）の変動が抑えられ、苗の植付姿勢が安定する。特に、植込杆９２が苗を植付始めると植込杆９２の回転数（回転速度）が増加し、植付始めて所定角度回転して植込杆９２が圃場から脱すると、植込杆９２の回転数（回転速度）が低下する。すなわち、植込杆９２が、圃場に苗を植付けている間には、植込杆９２の回転数（回転速度）が増加するので、苗を圃場から立設した状態で植付けることができる。なお、図９に示された比較例は、偏芯ギヤを用いて、苗を植え込む際の植込杆９２の回転速度を増加させるようにしたものである。
【００８６】
また、偏芯ギヤを用いることなく、植込杆９２の回転数（回転速度）を苗の植付に適した回転数（回転速度）とすることができるので、高速走行時であっても、植込杆９２の回転数（回転速度）が前述した一定の回転数（回転速度）を下回ることを抑制できるために、植込杆９２の偏芯率即ち植込杆９２の回転数（回転速度）の変動が抑えられる。したがって、走行車体５が振動することを防止でき、植込杆９２の回転軌跡が乱れにくくなるので、設定した株間で苗を確実に植付けることができる。
【００８７】
さらに植込杆９２による苗の植え付け始めから所定角度回転するまでを検出する検出機構４８を設けたことにより、苗を植え始めてから所定角度回転するまでは植付変速装置４５から植付伝動ケース４６への駆動力の回転数を増加させ、植込杆９２の回転速度を苗の植付に適した回転速度とすることができる。このために、植込杆９２の偏芯率が抑えられ、苗を圃場から立設した状態で植え付けることができ、苗の植付姿勢が安定する。
【００８８】
そして、植込杆９２が所定角度を超えて回転した、即ち植込杆９２が土中から離脱したことを検出機構４８が検出すると、植付変速装置４５から植付伝動ケース４６への駆動力の回転数を減少させる。これにより、苗を植え付け終えてから次の苗を取りにいくまでの植込杆９２の回転軌跡が大きくなり過ぎることが防止され、植付装置９１のコンパクト化が図られると共に、苗の植付深さの調節幅が大きくなるので、作業条件に合わせた苗の植え付けが可能となる。
【００８９】
さらに、株間変更ダイヤル３７をフロントカバー３０に設けたので、作業者が操縦席２８に座って苗移植機１の運転作業を行ないながら株間変更ダイヤル３７を操作できる。
【００９０】
前述した実施形態では、速度検出手段６７がレバーポテンショメータ３８や回転検知部材６６の検知結果に基いて、走行車体５の移動速度を算出している。しかしながら、本発明では、速度検出手段６７として、走行車体５の車速を検出する車速センサを設けても良い。車速センサとして、例えば、走行車体５の加速および減速を検出する加速度センサや走行車体５の速度を検出する速度センサを用いてもよい。
【００９１】
前述した実施形態では、走行操作レバー３５をフロントカバー３０に設けたが、本発明では、走行操作レバー３５を操作パネル等の操作装置や操縦席２８の横に設けても良い。
【００９２】
また、前述した実施形態では、速度検出手段６７の検知結果などに基いて、株間制御を行っている。しかしながら、本発明では、走行車体５にＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ、全地球測位システム）装置を設けて、ＧＰＳ装置が検知した走行車体５の現在の位置などに基いて、株間制御を行っても良い。この場合、普段、苗を植えることのない圃場、例えば他人の圃場で作業する際に適値を設定しやすいとともに、規格外の圃場に適した株間を算出して実行することができる。
【００９３】
さらに、前述した実施形態では、制御装置７が、図６に一例が示されたフローチャートを繰り返し実行しているが、本発明の目的を達成できる範囲内で、制御装置７が繰り返し実行する株間制御のフローチャートを適宜変更しても良いことは勿論である。
【符号の説明】
【００９４】
１  苗移植機
５  走行車体
１２ｂ  後輪（走行輪）
１６  油圧式無段変速機（主変速機）
１９  ドライブシャフト（駆動伝動軸）
３５  走行操作レバー（走行操作部材）
３７  株間変更ダイヤル
３８  レバーポテンショメータ（操作量検知部材）
４５  植付変速装置
４６  植付伝動ケース
４７  変速モータ（植付変速アクチュエータ）
４８  検出機構（検出手段）
６６  回転検知部材
６７  速度検出手段
９１  植付機構（植付装置）
９２  植込杆
９５  苗載せ台
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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