(57)【要約】【課題】モータを、所望の回転速度に容易に制御可能で、簡易でかつ安価に構成することが可能な駆動制御装置を実現する。【解決手段】モータ１０の駆動制御装置１は、電源電圧Ｖｃｃに基づいてフィードバック制御を行うものである。このモータ１０の駆動制御装置１は、モータ１０に電力を供給して駆動するインバータ回路２およびプリドライブ回路３と、このプリドライブ回路３を介してインバータ回路２を制御する制御回路部５とを備えている。制御回路部５は、電源電圧Ｖｃｃとモータ１０の回転速度とを検出し、モータ１０の回転速度が、電源電圧Ｖｃｃに応じて予め設定された回転速度になるようにフィードバック制御を行い、駆動制御信号Ｓ２をプリドライブ回路３に出力する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電源電圧に基づいて制御を行うアクチュエータの駆動制御装置であって、
前記アクチュエータに電力を供給して駆動するアクチュエータ駆動回路と、
前記電源電圧と前記アクチュエータの状態とを検出し、前記アクチュエータの状態が、前記電源電圧に応じて予め設定された状態になるようにフィードバック制御を行い、駆動制御信号を前記アクチュエータ駆動回路に出力する制御回路部と、
を備えることを特徴とするアクチュエータの駆動制御装置。
【請求項２】
前記アクチュエータの状態は、当該アクチュエータの速度、位置、トルクのいずれかを含んでいる、
ことを特徴とする請求項１に記載のアクチュエータの駆動制御装置。
【請求項３】
電源電圧に基づいて制御を行うモータの駆動制御装置であって、
前記モータに電力を供給して駆動するモータ駆動回路と、
前記電源電圧と前記モータの状態とを検出し、前記モータの状態が、前記電源電圧に応じて予め設定された状態になるようにフィードバック制御を行い、駆動制御信号を前記モータ駆動回路に出力する制御回路部と、
を備えることを特徴とするモータの駆動制御装置。
【請求項４】
前記モータの状態とは、当該モータの回転速度であり、
前記制御回路部は、
前記電源電圧に応じた指令速度情報を出力する回転速度指令回路と、
前記指令速度情報と前記モータの回転速度情報とに基づいてフィードバック制御を行い、前記モータ駆動回路に前記駆動制御信号を出力する回転速度制御回路と、
を備えることを特徴とする請求項３に記載のモータの駆動制御装置。
【請求項５】
前記回転速度指令回路は、
前記電源電圧を検出する電源電圧検出部と、
電源電圧と指令速度との関係が予め設定された対応テーブルを記憶し、前記対応テーブルに基づいて前記電源電圧に対応する前記指令速度情報を出力する指令速度設定部と、
を備えることを特徴とする請求項４に記載のモータの駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アクチュエータの位置、速度、トルク（駆動力）などを制御するアクチュエータの駆動制御装置に関する。更に、アクチュエータであるモータを制御し、このモータの回転速度、回転位置、トルク（駆動力）などを制御するモータの駆動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、モータの回転速度を可変する方法としては以下の２つの方法があった。
第１の方法は、電源電圧を変化させて、それに応じて回転速度を可変する方法である。以下、この第１の方法を「電圧制御」と記載する。第１の方法は、オープン・ループ制御である。
第１の方法の例として、特許文献１には、電機子巻線に整流子を介して給電を行うブラシ付きモータの発明が記載されている。
【０００３】
第２の方法は、外部からの速度指令信号（パルス信号など）を入力するとともに、モータの現在速度を検出して、回転速度が指令速度になるように制御する方法である。以下、この第２の方法を「速度フィードバック制御」と記載する。第２の方法は、クローズド・ループ制御である。
【０００４】
第２の方法の例として、特許文献２には、目標速度指令とモータの回転速度情報に基づいて速度制御信号を出力する速度制御回路と、速度制御信号に基づきＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号を生成し、出力するＰＷＭ信号発生回路と、ＰＷＭ信号に基づいて前記モータの巻線に通電するスイッチング回路とを備えたモータ駆動装置の発明が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−２４６３１５号公報
【特許文献２】特開２００７−１４３２６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
第１の方法および第２の方法は、それぞれ以下の問題を有している。
【０００７】
第１の方法である電圧制御では、モータの回転速度がモータの特性（負荷トルクなど）に依存した速度になってしまい、任意の速度（例えば、電源電圧が変化しても速度を一定にするなど）に制御することができない。また、ブラシレスモータでは、駆動回路のための電圧が必要であり、電源電圧を駆動回路の最低動作電圧未満にすることができないため、回転速度の制御範囲が限定される。
【０００８】
第２の方法である速度フィードバック制御では、モータの回転速度を指令速度に制御することはできるが、速度制御信号（パルス信号）を、電源電圧とは別に入力する必要がある。よって、速度制御信号（パルス信号）を生成する回路と、速度制御信号を伝達する信号線と、速度制御信号の入力端子とが必要であり、よってコストが掛かるという問題を有している。
そこで、本発明は、簡易で安価な構成でありながら、アクチュエータの状態を所望の状態に容易に制御可能なアクチュエータの駆動制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記した課題を解決するため、本発明のアクチュエータの駆動制御装置は、以下のように構成した。
すなわち、本発明の請求項１に記載の発明では、電源電圧に基づいて制御を行うアクチュエータの駆動制御装置であって、前記アクチュエータに電力を供給して駆動するアクチュエータ駆動回路と、前記電源電圧と前記アクチュエータの状態とを検出し、前記アクチュエータの状態が、前記電源電圧に応じて予め設定された状態になるようにフィードバック制御を行い、駆動制御信号を前記アクチュエータ駆動回路に出力する制御回路部と、を備えることを特徴とするアクチュエータの駆動制御装置とした。
その他の手段については、発明を実施するための形態のなかで説明する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、簡易で安価な構成でありながら、アクチュエータの状態を所望の状態に容易に制御可能なアクチュエータの駆動制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態に於けるモータの駆動制御装置を示す回路図である。
【図２】電源電圧と目標回転速度との関係を示すグラフである。
【図３】負荷トルクと回転速度との関係を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以降、本発明を実施するための形態を、各図を参照して詳細に説明する。
【００１３】
（本実施形態のモータ１０の駆動制御装置１の構成）
【００１４】
図１に基づき、本実施形態に於けるモータ１０の駆動制御装置１の回路構成を説明する。
モータ１０の駆動制御装置１は、インバータ回路２と、プリドライブ回路３と、回転位置検出器４と、制御回路部５とを備えている。駆動制御装置１は、電源電圧切替回路２１を介して直流電源２０に接続されている。電源電圧切替回路２１は、上位装置１００に接続されて、電圧制御信号Ｓ０が入力される。駆動制御装置１は、更に、Ｕ相配線、Ｖ相配線、Ｗ相配線の３相によって、モータ１０に接続されている。駆動制御装置１は、モータ１０に３相交流を出力して回転速度を制御するものである。モータ１０は、電力の供給を受けて物理的運動（回転運動）に変換するアクチュエータである。
【００１５】
直流電源２０は、一方の出力端子が電源電圧切替回路２１に接続されていると共に、他方の出力端子がグランドに接続されている。直流電源２０は、電源電圧切替回路２１を介して、この駆動制御装置１とモータ１０とに電力を供給している電源である。電源電圧切替回路２１は、上位装置１００に接続され、電圧制御信号Ｓ０によって、直流電源２０が供給する電源電圧Ｖｃｃを切り替えるものである。
上位装置１００の出力端子は、電源電圧切替回路２１に接続されている。上位装置１００は、電圧制御信号Ｓ０を電源電圧切替回路２１に出力することによって、電源電圧Ｖｃｃを切り替え、よって、モータ１０の回転速度を制御する上位の装置である。
【００１６】
制御回路部５は、回転速度指令回路６と、回転速度制御回路７とを備えている。制御回路部５は、電源電圧切替回路２１の出力端子と、回転位置検出器４の出力端子とが接続されている。制御回路部５は、６個の出力端子を有している。制御回路部５の６個の出力端子は、プリドライブ回路３に接続されている。なお、図１では、これら６個の出力端子の接続線を省略し、１本の線で表している。制御回路部５は、直流電源２０に接続された電源電圧切替回路２１が出力する電源電圧Ｖｃｃを検出し、更に回転位置検出器４によってモータ１０の回転速度（状態）を検出し、当該電源電圧Ｖｃｃに応じた回転速度となるようにモータ１０をフィードバック制御するため、６個の信号からなる駆動制御信号Ｓ２をプリドライブ回路３に出力するものである。
【００１７】
回転速度指令回路６は、電源電圧検出部８と、指令速度設定部９とを備えている。電源電圧検出部８は、電源電圧Ｖｃｃを検出してアナログ／デジタル変換し、指令速度設定部９に出力するものである。指令速度設定部９は、電源電圧Ｖｃｃと指令速度情報Ｓ１との関係が予め設定された対応テーブルを記憶している。指令速度設定部９は、当該対応テーブルに基づき、電源電圧Ｖｃｃのデジタル値を指令速度情報Ｓ１に変換して出力するものである。すなわち、回転速度指令回路６は、電源電圧Ｖｃｃに対応し、予め設定された指令速度情報Ｓ１を出力するものである。
【００１８】
回転速度制御回路７は、回転位置検出器４の出力端子が接続され、回転速度指令回路６の指令速度情報Ｓ１が出力される。回転速度制御回路７は、回転速度指令回路６から指令速度情報Ｓ１が入力されると、回転位置検出器４が出力する３個のパルス信号によってモータ１０の回転速度を検出し、指令速度情報Ｓ１に応じた回転速度になるようにフィードバック制御を行い、駆動制御信号Ｓ２をプリドライブ回路３に出力するものである。なお、図１では、回転位置検出器４と回転速度制御回路７との接続は、３個のパルス信号が流れる３本の信号線を省略し、１本の線で示されている。このフィードバック制御は、指令速度情報Ｓ１が示す目標回転速度と、パルス信号で検出したモータ１０の実際の回転速度との差を算出し、その差が０になるような駆動制御信号Ｓ２を算出して出力する。駆動制御信号Ｓ２は、インバータ回路２のそれぞれのスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６をそれぞれスイッチングする６個の信号である。
【００１９】
プリドライブ回路３は、例えば、６個のゲートドライブ回路（不図示）を備えている。プリドライブ３は、制御回路部５の６個の出力端子が接続されている。プリドライブ回路３の６個の出力端子は、インバータ回路２に接続されている。プリドライブ回路３は、６個の信号からなる駆動制御信号Ｓ２が入力されると、各ゲートドライブ回路（不図示）が、これらに応じた６個の駆動信号Ｖｕｕ，Ｖｕｌ，Ｖｖｕ，Ｖｖｌ，Ｖｗｕ，Ｖｗｌを生成し、インバータ回路２に出力して、これを駆動する。
【００２０】
インバータ回路２は、例えば、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６として６個のＦＥＴ（Field Effect Transistor）を有している。インバータ回路２は、Ｕ相のスイッチングレッグと、Ｖ相のスイッチングレッグと、Ｗ相のスイッチングレッグとで構成されている。インバータ回路２には、プリドライブ回路３の６個の出力端子が接続されている。インバータ回路２の３個の出力端子は、それぞれモータ１０のＵ相、Ｖ相、Ｗ相に接続されている。プリドライブ回路３とインバータ回路２とは、本実施形態に於けるモータ駆動回路またはアクチュエータ駆動回路を構成し、モータ１０に電力を供給して駆動するものである。
【００２１】
Ｕ相のスイッチングレッグは、上アーム（第１アーム）のスイッチング素子Ｑ１と、下アーム（第２アーム）のスイッチング素子Ｑ２とを備えている。スイッチング素子Ｑ１のドレイン端子は、電源電圧切替回路２１に接続されて電源電圧Ｖｃｃが供給されている。スイッチング素子Ｑ１のソース端子は、Ｕ相の交流信号が出力されると共に、スイッチング素子Ｑ２のドレイン端子に接続されている。スイッチング素子Ｑ２のソース端子は、抵抗Ｒ１を介して直流グランドに接続されている。スイッチング素子Ｑ１のゲート端子には、駆動信号Ｖｕｕが入力される。スイッチング素子Ｑ２のゲート端子には、駆動信号Ｖｕｌが入力される。
【００２２】
Ｖ相のスイッチングレッグは、上アーム側スイッチング素子Ｑ３と、下アーム側スイッチング素子Ｑ４とを備えている。スイッチング素子Ｑ３のドレイン端子は、電源電圧切替回路２１に接続されて電源電圧Ｖｃｃが供給されている。スイッチング素子Ｑ３のソース端子は、Ｖ相の交流信号が出力されると共に、スイッチング素子Ｑ４のドレイン端子に接続されている。スイッチング素子Ｑ４のソース端子は、抵抗Ｒ１を介して直流グランドに接続されている。スイッチング素子Ｑ３のゲート端子には、駆動信号Ｖｖｕが出力される。スイッチング素子Ｑ４のゲート端子には、駆動信号Ｖｖｌが入力される。
【００２３】
Ｗ相のスイッチングレッグは、上アーム側スイッチング素子Ｑ５と、下アーム側スイッチング素子Ｑ６とを備えている。スイッチング素子Ｑ５のドレイン端子は、電源電圧切替回路２１に接続されて電源電圧Ｖｃｃが供給されている。スイッチング素子Ｑ５のソース端子は、Ｗ相の交流信号が出力されると共に、スイッチング素子Ｑ６のドレイン端子に接続されている。スイッチング素子Ｑ６のソース端子は、抵抗Ｒ１を介して直流グランドに接続されている。スイッチング素子Ｑ５のゲート端子には、駆動信号Ｖｗｕが入力される。スイッチング素子Ｑ６のゲート端子には、駆動信号Ｖｗｌが入力される。
【００２４】
すなわち、インバータ回路２は、モータ１０の各電機子コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗの各相と電源電圧切替回路２１の出力端子間に接続された上アーム側スイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５、および、各電機子コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗの各相と直流電源２０のグランド端子間に抵抗Ｒ１を介して接続された下アーム側スイッチング素子Ｑ２，Ｑ４，Ｑ６とを有している。
【００２５】
インバータ回路２は、電源電圧切替回路２１を介して直流電源２０から電力の供給を受け、６個の駆動信号Ｖｕｕ，Ｖｕｌ，Ｖｖｕ，Ｖｖｌ，Ｖｗｕ，Ｖｗｌが入力されると、３相交流をモータ１０のＵ相配線、Ｖ相配線、Ｗ相配線に流す。
【００２６】
モータ１０は、電機子コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗを備えている。この電機子コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗの一端は、Ｙ型結線されている。電機子コイルＬｕの他端はＵ相に、電機子コイルＬｖの他端はＶ相に、電機子コイルＬｗの他端はＷ相に、それぞれ接続されている。モータ１０は、インバータ回路２からＵ相、Ｖ相、Ｗ相に３相交流が入力されることにより、回転駆動する。
【００２７】
回転位置検出器４は、モータ１０の図示しないロータの回転位置を検出するものであり、例えば３組のホールセンサと増幅器との組み合わせを有し、各ホールセンサの検出信号を増幅した３個のパルス信号を生成し、制御回路部５の回転速度制御回路７に出力するものである。回転位置検出器４は、モータ１０の状態を検出する状態検出器である。
【００２８】
（本実施形態のモータ１０の駆動制御装置１の動作）
【００２９】
図２（ａ）,（ｂ）を参照（図１を適宜参照）して、従来の電圧制御の動作例と、本実施形態の制御に於ける動作例を説明する。
【００３０】
図２（ａ）は、従来の電圧制御に於ける、モータ１０に印加する電源電圧と目標回転速度との関係を示すグラフである。図２（ａ）の横軸は、モータ１０に印加する電源電圧を示している。図２（ａ）の縦軸は、目標回転速度を示している。ここで目標回転速度とは、電源電圧に対応するモータ１０の回転速度のことをいう。具体的には、所定値の電源電圧をモータ１０に印加したのち、モータ１０の回転速度が一定になったときの値が、目標回転速度である。
【００３１】
この図２（ａ）は、電源電圧に対して目標回転速度が直線的（線形）に変化することを示している。電源電圧Ｖｃｃ＝Ｖ３のとき、目標回転速度はＮ４となる。更に、従来の電圧制御はオープン・ループ制御であり、フィードバック制御していないので、モータ１０の回転速度は、長い時定数で立ち上がったのちに、定常状態である目標回転速度に収束する。
【００３２】
図２（ｂ）は、本実施形態の制御に於ける、モータ１０に印加する電源電圧と回転速度との関係を示すグラフである。図２（ｂ）の横軸は、モータ１０に印加する電源電圧を示している。図２（ｂ）の縦軸は、目標回転速度を示している。
【００３３】
この図２（ｂ）は、電源電圧に対して目標回転速度が部分的に線形に変化し、かつ、部分的には段階的に変化することを示している。
電源電圧Ｖｃｃが０以上かつＶ１未満に於いて、駆動制御装置１は、モータ１０を電源電圧Ｖｃｃに比例する回転速度で駆動する。このとき、モータ１０の回転速度は、電源電圧Ｖｃｃに対して線形に変化する。
電源電圧ＶｃｃがＶ１以上かつＶ２未満に於いて、駆動制御装置１は、モータ１０を一定の回転速度Ｎ１で駆動する。更に、駆動制御装置１は、フィードバック制御しているので、従来の電圧制御よりも短時間で目標の回転速度Ｎ１に収束させることができる。
電源電圧ＶｃｃがＶ２以上かつＶ３未満に於いて、駆動制御装置１は、モータ１０を一定の回転速度Ｎ２で駆動する。更に、駆動制御装置１は、フィードバック制御しているので、従来の電圧制御よりも短時間で目標の回転速度Ｎ２に収束させることができる。
電源電圧ＶｃｃがＶ３以上に於いて、駆動制御装置１は、モータ１０を一定の回転速度Ｎ３で駆動する。更に、駆動制御装置１は、フィードバック制御しているので、従来の電圧制御よりも短時間で目標の回転速度Ｎ３に収束させることができる。
【００３４】
上位装置１００は、モータ１０を回転速度Ｎ１で回転させるときには、電源電圧切替回路２１によって、電源電圧Ｖｃｃ＝（（Ｖ１＋Ｖ２）÷２）に制御する。これにより、電源電圧Ｖｃｃにノイズが加わった場合や、当該モータ１０の回転駆動によって電源電圧Ｖｃｃが降下した場合でも、その電源電圧Ｖｃｃの変動が（（Ｖ２−Ｖ１）÷２）以下であったならば、上位装置１００は、モータ１０を一定の回転速度Ｎ１で回転させることができる。
【００３５】
同様に、上位装置１００は、電源電圧Ｖｃｃ＝（（Ｖ２＋Ｖ３）÷２）に制御することにより、ノイズや電圧降下の影響を受けずに、モータ１０を一定の回転速度Ｎ２で回転させることができる。
【００３６】
図３（ａ）,（ｂ）を参照（図１を適宜参照）して、従来の電圧制御の動作例と、本実施形態の制御に於ける動作例とを説明する。
【００３７】
図３（ａ）は、従来の電圧制御に於ける、モータ１０の負荷トルクと回転速度との関係を示すグラフである。図３（ａ）の横軸は、モータ１０の負荷トルクを示している。図３（ａ）の縦軸は、モータ１０の回転速度を示している。図３（ａ）は、電源電圧Ｖｃｃ＝Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３の場合を、それぞれ実線で示している。
電源電圧Ｖｃｃ＝Ｖ１に於いて、モータ１０は、負荷トルクが無負荷の場合に回転速度ｎ４で回転し、負荷トルクの増大と共に回転速度は直線的（線形）に低下し、負荷トルクＴ４のときに回転を停止する。
電源電圧Ｖｃｃ＝Ｖ２に於いて、モータ１０は、負荷トルクが無負荷の場合に回転速度ｎ５で回転し、負荷トルクの増大と共に回転速度は直線的（線形）に低下し、負荷トルクＴ５のときに回転を停止する。
電源電圧Ｖｃｃ＝Ｖ３に於いて、モータ１０は、負荷トルクが無負荷の場合に回転速度ｎ６で回転し、負荷トルクの増大と共に回転速度は直線的（線形）に低下し、負荷トルクＴ１の場合に回転速度Ｎ４で回転し、負荷トルクＴ６のときに回転を停止する。
【００３８】
図３（ｂ）は、本実施形態の制御に於ける、モータ１０の負荷トルクと回転速度との関係を示すグラフである。図３（ｂ）の横軸は、モータ１０の負荷トルクを示している。図３（ｂ）の縦軸は、モータ１０の回転速度を示している。図３（ｂ）は、電源電圧Ｖｃｃ＝Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３の場合を、それぞれ実線で示している。
【００３９】
電源電圧Ｖｃｃ＝Ｖ１に於いて、モータ１０は、負荷トルクが無負荷〜負荷トルクＴ１の範囲では常に回転速度Ｎ１で回転する。モータ１０は、負荷トルクＴ１〜Ｔ４の範囲では、回転速度は直線的（線形）に低下し、負荷トルクＴ４のときに回転を停止する。
電源電圧Ｖｃｃ＝Ｖ２に於いて、モータ１０は、負荷トルクが無負荷〜負荷トルクＴ２の範囲では常に回転速度Ｎ２で回転する。モータ１０は、負荷トルクＴ２〜Ｔ５の範囲では、回転速度は直線的（線形）に低下し、負荷トルクＴ５のときに回転を停止する。
電源電圧Ｖｃｃ＝Ｖ３に於いて、モータ１０は、負荷トルクが無負荷〜負荷トルクＴ３の範囲では常に回転速度Ｎ３で回転する。モータ１０は、負荷トルクＴ３〜Ｔ６の範囲では、回転速度は直線的（線形）に低下し、負荷トルクＴ６のときに回転を停止する。
【００４０】
（本実施形態の効果）
以上説明した本実施形態では、次の（Ａ）〜（Ｇ）のような効果がある。
【００４１】
（Ａ）  駆動制御装置１は、速度指令信号の入力が不要であり、速度指令信号の入力端子を設ける必要がなく、よって、回路が簡素化し廉価な構成となる。
【００４２】
（Ｂ）  上位装置１００は、速度指令信号であるＰＷＭ信号を出力する必要がない。したがって、ＰＷＭ信号生成回路が不要であり、よって回路が簡素化して廉価な構成となる。
【００４３】
（Ｃ）  上位装置１００と駆動制御装置１とを接続する速度指令信号線が不要となる。よって、システム構成が簡素化して廉価な構成となる。
【００４４】
（Ｄ）  駆動制御装置１は、電源電圧Ｖｃｃに対する回転速度の対応テーブルを自由に設定できる。そのため、電源電圧Ｖｃｃの変動やノイズ、モータ１０の負荷トルク特性などによる影響を排除して、モータ１０を正確に目標回転速度で駆動することができる。
【００４５】
（Ｅ）  従来の電圧制御に於いて、電源電圧Ｖｃｃは、駆動回路の最低動作電圧に制限される。よって、モータ１０の目標回転速度の下限値は、駆動回路の最低動作電圧に制限される。しかし、本実施形態の駆動制御装置１は、電源電圧Ｖｃｃの任意の可変範囲で、自由に回転速度を設定することができるので、制御の自由度が高くなる。
【００４６】
（Ｆ）  本実施形態の駆動制御装置１は、回転速度制御回路７によって速度フィードバックしているので、従来の電圧制御の場合と比べて、モータ１０の回転速度を速く目標値（一定値）に収束させることができる。
【００４７】
（Ｇ）  本実施形態の駆動制御装置１は、上位装置１００の指示に応じた回転速度Ｎ２，Ｎ３などで回転するよう、一定の回転速度で動作する電源電圧Ｖｃｃの電圧範囲は、当該電源電圧Ｖｃｃの変動分（ノイズやモータ１０の駆動による電圧降下）よりも広く設定することができる。これにより、従来の電圧制御の場合と比べて、モータ１０の回転速度を正確に目標回転速度Ｎ２，Ｎ３などに収束させることができる。
【００４８】
（変形例）
本発明は、上記実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更実施が可能である。この利用形態や変形例としては、例えば、次の（ａ）〜（ｈ）のようなものがある。
【００４９】
（ａ）  モータ１０は、ブラシ付きモータ、ブラシレスモータなどの種類は特に問わない。モータの相数も、特に限定されない。
【００５０】
（ｂ）  指令速度設定部９で記憶する電源電圧と目標回転速度との対応テーブルは、本実施形態の態様に限定されず、任意に設定してもよい。
【００５１】
（ｃ）  本実施形態のモータ１０の駆動制御装置１は、回転位置検出器４は、３組のホールセンサと増幅器の組合せを有している。しかし、これに限られず、モータ１０の駆動制御装置１は、ホールセンサと増幅器の組合せを有する回転位置検出器４を用いず、電機子コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗに発生する逆起電力を検知することにより、ロータの回転位置を検出してもよい。
【００５２】
（ｄ）  スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６は、ＦＥＴに限定されず、ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）などに代表される他の種類のスイッチング素子であってもよい。
【００５３】
（ｅ）  本実施形態の駆動制御装置１は、ハードウェア回路として構成している。しかし、これに限られず、駆動制御装置１は、マイクロコンピュータやＤＳＰ（Digital Signal Processor）で構成され、ソフトウェアで制御するものであってもよい。
【００５４】
（ｆ）  回転速度指令回路６の指令速度設定部９は、必ずしも「対応テーブル」を記憶する必要はなく、例えば、電源電圧Ｖｃｃを所定値でクリップする回路によって指令速度情報Ｓ１を生成したり、電源電圧Ｖｃｃの検出値に所定の演算を行って指令速度情報Ｓ１を生成したりしてもよい。
【００５５】
（ｇ）  本実施形態の駆動制御装置１は、電源電圧Ｖｃｃによってモータ１０の回転速度を制御するものである。しかし、これに限られず、駆動制御装置１は、例えば、電源電圧Ｖｃｃによってモータ１０の回転位置を制御してもよく、さらに、電源電圧Ｖｃｃによってモータ１０のトルクを制御してもよい。
【００５６】
（ｈ）  本実施形態は、インバータ回路２によってモータ１０を駆動する駆動制御装置１に関するものである。しかし、これに限られず、駆動制御回路は、アクチュエータ全般の駆動制御回路に於けるフィードバック制御に適用してもよい。このとき、駆動制御回路は、アクチュエータの速度、位置、トルクのいずれかを含む状態をフィードバック制御する。ここでアクチュエータとは、例えば、ソレノイド、サーボモータ、リニアモータ、ラバー・アクチュエータなどである。
【符号の説明】
【００５７】
１  駆動制御装置
２  インバータ回路（モータ／アクチュエータ駆動回路）
３  プリドライブ回路（モータ／アクチュエータ駆動回路）
４  回転位置検出器（状態検出器）
５  制御回路部
６  回転速度指令回路
７  回転速度制御回路
８  電源電圧検出部
９  指令速度設定部
１０  モータ（アクチュエータ）
２０  直流電源
２１  電源電圧切替回路
１００  上位装置
Ｓ１  指令速度情報
Ｓ２  駆動制御信号
【図１】
2013198374.tif 000003
【図２】
2013198374.tif 000004
【図３】
2013198374.tif 000005