(57)【要約】【課題】発塵を抑制できるコンパクトなケーブルとケーブル支持装置との組立体を提供する。【解決手段】ケーブルとケーブル支持装置との組立体が、Ｕ字状に布線されることが意図された少なくとも１本のケーブルと、ケーブルを支持するためにケーブルに沿って延びてＵ字状に湾曲可能な一対のケーブル支持装置とを具備し、一対のケーブル支持装置は並列に配置されると共に、並列に配置された一対のケーブル支持装置の間にケーブルが配置されて、一対のケーブル支持装置とケーブルは、Ｕ字の湾曲部を間に挟む２ヶ所の固定部で互いに固定され、Ｕ字の湾曲部において、ケーブルと各ケーブル支持装置との間に、及び複数のケーブルが積層される場合にはケーブル同士の間にも、移動体の位置の変化に起因する擦れを防ぐことができる隙間が生じるように、ケーブル及び一対のケーブル支持装置が、２ヶ所の固定部の間においてそれぞれの長さを有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
往復直線移動する移動体に接続されて前記移動体の位置の変化に追随するようにＵ字状に布線されることが意図された少なくとも１本のケーブルと、
前記ケーブルを支持するために前記ケーブルに沿って延びて、前記移動体の位置の変化に追随するようにＵ字状に湾曲可能な一対のケーブル支持装置と、を具備するケーブルとケーブル支持装置との組立体であって、
前記一対のケーブル支持装置は並列に配置されると共に、前記並列に配置された一対のケーブル支持装置の間に前記少なくとも１本のケーブルが配置されて、
前記一対のケーブル支持装置と前記ケーブルは、前記Ｕ字の湾曲部を間に挟む２ヶ所の固定部で互いに固定されており、
前記ケーブル及び一対のケーブル支持装置がＵ字状にされたときに、Ｕ字の湾曲部において、前記ケーブルと各ケーブル支持装置との間に、及び複数のケーブルが積層される場合にはケーブル同士の間にも、前記位置の変化に起因する擦れを防ぐことができる隙間が生じるように、前記少なくとも１本のケーブル及び前記一対のケーブル支持装置が、前記２ヶ所の固定部の間においてそれぞれの長さを有することを特徴とする、ケーブルとケーブル支持装置との組立体。
【請求項２】
前記湾曲部の半径方向になる方向を厚さ方向とし、ケーブルが延びる方向を長手方向とし、前記厚さ方向及び前記長手方向の二方向に直交する方向を幅方向としたとき、
前記ケーブルが前記一対のケーブル支持装置によって、厚さ方向と幅方向とによって挟まれていることを特徴とする、請求項１に記載のケーブルとケーブル支持装置との組立体。
【請求項３】
前記ケーブル支持装置が、多関節型の少なくとも１本のケーブル支持部材と、前記ケーブル支持部材を収容する柔軟な材料から形成された被覆部材とを具備し、
前記ケーブル支持部材が、互いに関節接合された一連の駒部材を含んでいることを特徴とする、請求項２に記載のケーブルとケーブル支持装置との組立体。
【請求項４】
前記ケーブル支持装置が、平行に延びる２本の前記ケーブル支持部材を具備し
前記被覆部材が、前記ケーブル支持部材を収容する、幅方向に離間されて平行に延びる２つのチューブ部と、前記２つのチューブ部の間に延びる接続部とを有することを特徴とする、請求項３に記載のケーブルとケーブル支持装置との組立体。
【請求項５】
前記駒部材の長手方向の位置が前記２本のケーブル支持部材の間でずれるように前記２本のケーブル支持部材が配置されることを特徴とする、請求項４に記載のケーブルとケーブル支持装置との組立体。
【請求項６】
前記被覆部材が、該被覆部材の伸び剛性を高めるために、長手方向に延びる抗張力部材を含むことを特徴とする、請求項３〜５のいずれか一項に記載のケーブルとケーブル支持装置との組立体。
【請求項７】
往復直線移動する移動体に接続されて前記移動体の位置の変化に追随するようにＵ字状に布線されることが意図された少なくとも１本のケーブルを準備する段階と、
前記ケーブルを支持するために前記ケーブルに沿って延びて、前記移動体の位置の変化に追随するようにＵ字状に湾曲可能な一対のケーブル支持装置を準備する段階と、
前記一対のケーブル支持装置を並列に配置すると共に、前記並列に配置された２つのケーブル支持装置の間に前記ケーブルを配置する段階と、
前記一対のケーブル支持装置と前記ケーブルとを第１の固定部で互いに固定する段階と、
前記ケーブルと前記一対のケーブル支持装置を、前記Ｕ字の湾曲部を第１の固定部とで挟む位置の第２の固定部で互いに固定する段階であって、前記ケーブル及び前記一対のケーブル支持装置がＵ字状にされたときに、Ｕ字の湾曲部において、前記ケーブルと各ケーブル支持装置との間に、及び複数のケーブルが積層される場合には前記ケーブル同士の間にも、前記位置の変化に起因する擦れを防ぐことができる隙間が生じるように、前記ケーブルと前記一対のケーブル支持装置を、前記第１固定部からのそれぞれの長さで、第２の固定部で互いに固定する段階と、を含むことを特徴とするケーブルとケーブル支持装置との組立方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、湾曲して移動可能なケーブルとケーブル支持装置との組立体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、機械加工ライン、半導体製造装置、電子部品実装装置には、加工材、ウエハ、基板等のワークを把持して搬送するためのロボット走行装置が組み込まれている。ロボット走行装置は、軌道上を往復移動する移動体である走行台車に、例えばワークをハンドリングするロボットが搭載されている。
【０００３】
このようなロボット走行装置の走行台車には、電気ケーブル、光ケーブル、油圧又は空圧動力供給用のチューブ等（以下、「ケーブル」という）が接続される。走行台車は絶えず往復移動をしてその位置は変化するので、ケーブルをこの位置の変化に追随させて走行台車とともに無理なく移動させる必要がある。このため、一定長のケーブルをＵ字形に湾曲させて支持してＵ字の対向する辺の長さを変化させることにより、ケーブルを走行台車の位置の変化に追随させる、例えば特許文献１に記載された多関節型のケーブル保護案内装置が知られている。
【０００４】
特許文献１のケーブル保護案内装置は、ピン結合によりチェーン状に連結された一連のリンク枠体からなるものである。前記リンク枠体の内側には空間が形成されており、ケーブルは前記空間内を挿通している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−２６４４８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１のケーブル保護案内装置においては、ケーブルはリンク枠体により保護及び支持されて案内されるが、繰り返し往復移動するＵ字状の湾曲部において、ケーブルとリンク枠体との間での擦れに起因する発塵が問題となる恐れがある。また、湾曲部における前記擦れの発生を回避するために、リンク枠体の湾曲部における半径方向の寸法を増大する案も考えられるが、そうすると当然、非湾曲部における高さも増大するので、スペース的な制約からそのような案は採用されていない。
【０００７】
本発明は、上記のような課題に鑑みなされたものであり、その目的は、発塵を抑制できるコンパクトなケーブルとケーブル支持装置との組立体を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、本発明の第１の態様は、往復直線移動する移動体に接続されて移動体の位置の変化に追随するようにＵ字状に布線されることが意図された少なくとも１本のケーブルと、ケーブルを支持するためにケーブルに沿って延びて、移動体の位置の変化に追随するようにＵ字状に湾曲可能な一対のケーブル支持装置と、を具備するケーブルとケーブル支持装置との組立体であって、一対のケーブル支持装置は並列に配置されると共に、並列に配置された一対のケーブル支持装置の間に少なくとも１本のケーブルが配置されて、一対のケーブル支持装置とケーブルは、Ｕ字の湾曲部を間に挟む２ヶ所の固定部で互いに固定されており、ケーブル及び一対のケーブル支持装置がＵ字状にされたときに、Ｕ字の湾曲部において、ケーブルと各ケーブル支持装置との間に、及び複数のケーブルが積層される場合にはケーブル同士の間にも、位置の変化に起因する擦れを防ぐことができる隙間が生じるように、少なくとも１本のケーブル及び一対のケーブル支持装置が、２ヶ所の固定部の間においてそれぞれの長さを有する、ケーブルとケーブル支持装置との組立体を提供する。
【０００９】
これによれば、上述した隙間を湾曲部に発生させることにより、ケーブルとケーブル支持装置との間の擦れ及びケーブル同士の間の擦れを原因とする発塵が抑えられる一方で、直線状に延びる部分が隙間なくコンパクトに形成されたケーブルとケーブル支持装置との組立体を得ることが可能になる。
【００１０】
本発明の第１の態様においては、湾曲部の半径方向になる方向を厚さ方向とし、ケーブルが延びる方向を長手方向とし、厚さ方向及び長手方向の二方向に直交する方向を幅方向としたとき、ケーブルは一対のケーブル支持装置によって、厚さ方向と幅方向とによって挟まれてよい。
【００１１】
本発明の第１の態様においては、ケーブル支持装置は、多関節型の少なくとも１本のケーブル支持部材と、ケーブル支持部材を収容する柔軟な材料から形成された被覆部材とを具備し、ケーブル支持部材は、互いに関節接合された一連の駒部材を含んでよい。
【００１２】
本発明の第１の態様においては、ケーブル支持装置は、平行に延びる２本のケーブル支持部材を具備し、被覆部材は、ケーブル支持部材を収容する、幅方向に離間されて平行に延びる２つのチューブ部と、２つのチューブ部の間に延びる接続部とを有してよい。
【００１３】
本発明の第１の態様においては、駒部材の長手方向の位置は、２本のケーブル支持部材の間でずれるように２本のケーブル支持部材が配置されてよい。
【００１４】
本発明の第１の態様においては、被覆部材は、該被覆部材の伸び剛性を高めるために、長手方向に延びる抗張力部材を含んでよい。
【００１５】
本発明の第２の態様は、往復直線移動する移動体に接続されて移動体の位置の変化に追随するようにＵ字状に布線されることが意図された少なくとも１本のケーブルを準備する段階と、ケーブルを支持するためにケーブルに沿って延びて、移動体の位置の変化に追随するようにＵ字状に湾曲可能な一対のケーブル支持装置を準備する段階と、一対のケーブル支持装置を並列に配置すると共に、並列に配置された２つのケーブル支持装置の間にケーブルを配置する段階と、一対のケーブル支持装置とケーブルとを第１の固定部で互いに固定する段階と、ケーブルと一対のケーブル支持装置を、Ｕ字の湾曲部を第１の固定部とで挟む位置の第２の固定部で互いに固定する段階であって、ケーブル及び一対のケーブル支持装置がＵ字状にされたときに、Ｕ字の湾曲部において、ケーブルと各ケーブル支持装置との間に、及び複数のケーブルが積層される場合にはケーブル同士の間にも、位置の変化に起因する擦れを防ぐことができる隙間が生じるように、ケーブルと一対のケーブル支持装置を、第１固定部からのそれぞれの長さで、第２の固定部で互いに固定する段階と、を含む、ケーブルとケーブル支持装置との組立方法を提供する。
【００１６】
この方法によれば、上述した隙間を湾曲部に発生させることにより、ケーブルとケーブル支持装置との間の擦れ及びケーブル同士の間の擦れを原因とする発塵が抑えられる一方で、直線状に延びる部分が隙間なくコンパクトに形成されたケーブルとケーブル支持装置との組立体を得ることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】第１の実施形態によるケーブルとケーブル支持装置との組立体の分解斜視図である。
【図２】第１の実施形態による前記組立体の直線状に延びる部分の横断面図である。
【図３】前記組立体のケーブル支持装置のケーブル支持部材の一端側を示す正面図である。
【図４】Ｕ字状に曲げられた前記ケーブル支持部材を示す正面図である。
【図５】前記ケーブル支持部材の駒部材の正面図（ａ）及び側面図（ｂ）である。
【図６】第１の実施形態による前記組立体のＵ字状に曲げられた状態を示す模式的な正面図である。
【図７】ケーブルを４層に積層する第１の実施形態による前記組立体の直線状に延びる部分の横断面図である。
【図８】ケーブルを２層に積層する第１の実施形態による前記組立体のＵ字状に曲げられた状態を示す模式的な正面図である。
【図９】第１の実施形態の前記組立体の変更例におけるケーブル支持装置の被覆部材の横断面図である。
【図１０】第２の実施形態による、ケーブルとケーブル支持装置との組立体の直線状に延びる部分の横断面図である。
【図１１】本発明の実施形態によるケーブルとケーブル支持装置との組立体が水平に配置された状態を説明する模式図である。
【図１２】本発明の実施形態によるケーブルとケーブル支持装置との組立体が垂直に配置された状態を説明する模式図である。
【図１３】本発明の実施形態によるケーブルとケーブル支持装置との組立体が垂直に配置された状態を説明する模式図である。
【図１４】本発明の実施形態によるケーブルとケーブル支持装置との組立体が屈曲もしくは回動運動をした状態を説明する模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の第１の実施形態によるケーブルとケーブル支持装置との組立体１について説明する。
図１は、第１の実施形態の組立体１のケーブル支持装置３とケーブル２のＵ字状若しくはＪ字状に湾曲した状態の分解斜視図であり、この図においては、ケーブル支持装置３とケーブル２は未だ組み合わせられていない。この組立体１は、本実施形態では、図１の（ｂ）で示される幅方向に一列に整列された５本のケーブル２と、図１の（ａ）で示されるように、図の上下に並列に配置されて、支持すべきケーブル２の長手方向に延びる一対のケーブル支持装置３と、ケーブル支持装置３とケーブル２を両端部で互いに固定する２つの固定手段４とを具備している。また、ケーブル２は、図１の（ｃ）で示されるように、複数（この場合５本）のチューブが並列に連結された合成樹脂製の柔軟なケーブル挿通袋５に挿通されてからケーブル支持装置３と組み合わせられてもよい。
【００１９】
前記ケーブル２は、往復直線移動する移動体（図示せず）に接続されてこの移動体の位置の変化に追随するように、前述したＵ字状に布線されることが意図されているものである。
【００２０】
図２は、本組立体１の直線状に延びる部分における横断面図であるが、ケーブル２は、積層された一対のケーブル支持装置３の間に配置される。より詳しくは、ケーブル２は、ケーブル支持装置３の後述する被覆部材３５のウェブ部３５ｂによって厚さ方向、すなわち図の上下方向で挟まれ、さらにケーブル支持装置３の後述する支持部材３１の挿入された被覆部材３５のチューブ部３５ａによって幅方向、すなわち図の左右方向でも挟まれる。
【００２１】
一対のケーブル支持装置３の各々は、前記移動体の位置の変化に追随するように任意の位置でＵ字状に湾曲可能な多関節型の２本のケーブル支持部材３１と、前記２本のケーブル支持部材３１を収容する柔軟な合成樹脂製の被覆部材３５とを具備している。
【００２２】
ケーブル支持部材３１は、その一端側の一部を示す図３、及びＵ字状に湾曲した状態を示す図４からわかるように、互いに関節接合された一連の駒部材３２と、これら駒部材３２の関節接合を維持するために駒部材３２に圧縮力を加える圧縮コイルスプリング３３とを具備している。
【００２３】
駒部材３２は、図５の（ａ）の正面図及び（ｂ）の側面図に示されるように、略逆Ｓ字状に湾曲した第１関節面３２ａを左側の端面に、及び第１関節面３２ａに嵌合する略逆Ｓ字状に湾曲した第２関節面３２ｂを右側の端面に有し、さらに、前記スプリング３３を挿通するための、長手方向の貫通穴３２ｃも有している。また、駒部材３２は、スプリング３３と組み合わせられたとき、図３のＢｂの方向への回転を容易に可能にするが、反対側のＢａの方向への回転に対しては大きな抵抗を示すように形作られている。この性質は、第１関節面３２ａ及び第２関節面３２ｂの形状及びそれらとスプリング３３の中心軸線との位置関係を適切に設定すること等により得られる。
【００２４】
前記スプリング３３は、駒部材３２に圧縮力を加えるためにその両端部に圧着固定されたスリーブ部材３４を有している。スリーブ部材３４がスプリング３３に圧着固定されるとき、スプリング３３は、整列された多数の駒部材３２に挿通されてそれらに圧縮力を加えるために伸張される。
【００２５】
支持部材３１は、駒部材３２が隣の駒部材３２に対してある角度だけ回転することができるので、図４に示すように半径ＲでＵ字状に湾曲することが可能であり、またＵ字の対向する辺の長さを変化させて湾曲部の位置を任意の位置に移動することも可能である。
【００２６】
被覆部材３５は、図２に示されるように、幅方向に離間されて図の紙面に垂直に延びる２つの平行なチューブ部３５ａと、それら２つのチューブ部３５ａの間に延びる接続部もしくはウェブ部３５ｂとを有している。前記チューブ部３５ａ内には、ケーブル支持部材３１が挿入され、またウェブ部３５ｂによって２つのチューブ部３５ａが接続されると共に、２つの支持装置３の間に配置されるケーブル２が覆われる。このような被覆部材３５は、例えばＥＰＴＦＥを母材とした２枚のシートを、チューブ部３５ａの空間を残して接合することにより、あるいはポリ塩化ビニルを材料として溶融押出成形することにより製造することができる。
【００２７】
固定手段４は、矩形の平板状のベース部材４１と、ハット形の押さえ部材４２と、４本のネジと、ベース部材４１及び押さえ部材４２のそれぞれの内面に貼りつけられたパッド４３とを具備している。押さえ部材４２の高さ方向の内寸及びパッド４３の厚さは、ベース部材４１と押さえ部材４２との間に積層された２つのケーブル支持装置３とケーブル２を挟んでネジを締め付けることによりそれらが互いに固定されるように寸法設定されている。なお、ケーブル２の外径又は厚さが増大するとパッド４３は不要になることもある。
【００２８】
ケーブル２と一対のケーブル支持装置３は二ヶ所の固定部で固定手段４によって固定されるが、これら二箇所の固定部は想定されるＵ字の湾曲部を間に挟む位置に設定される。また、本実施形態の組立体１は、Ｕ字の湾曲部においてケーブル２と各ケーブル支持装置３との間に半径方向の十分な隙間が生じるように、ケーブル２と各ケーブル支持装置３の前記２つの固定部の間の長さがそれぞれ設定されている。図６に模式的に示すように、前記十分な隙間とは、前述の移動体の位置の変化に応じてＵ字の湾曲部の位置も移動するが、そのときケーブル２と内側及び外側の各ケーブル支持装置３との間に擦れが生じない程の十分な隙間を意味している。
【００２９】
本実施形態の組立体１では、前記湾曲部における隙間は、より具体的には各ケーブル支持装置３の被覆部材３５のウェブ部３５ｂとケーブル２との間の空間の最大の距離Ｃで代表することができ、またその値が約２５ｍｍとなるように、内側及び外側の各ケーブル支持装置３とケーブル２の２つの固定部の間のそれぞれの長さが定められている。
【００３０】
本実施形態の組立体１によると、Ｕ字の湾曲部においては、擦れが生じない程の十分な隙間が生み出される一方で、Ｕ字の対向辺で直線状に延びる部分においては、そのような隙間は不要であるので、図２で示されるように厚さ方向にコンパクトにされている。
【００３１】
次に、第１の実施形態の組立体１においてケーブル２が積層される場合について図７を参照して説明する。この例の組立体１は、幅方向に５本のケーブル２が４層に積層されている。図７は、この組立体１の直線状に延びる部分の横断面図であり、この図に示されるように、ケーブル２は、上下に積層された一対のケーブル支持装置３の被覆部材３５のウェブ部３５ｂと、支持部材３１が挿通されたチューブ部３５ａによって囲われて保護されている。つまり、ケーブル２は、ケーブル支持装置３の被覆部材３５のウェブ部３５ｂによって厚さ方向で挟まれ、さらに支持部材３１の挿入された被覆部材３５のチューブ部３５ａによって幅方向でも挟まれている。またこの組立体１の厚さ方向の寸法が、積層されたケーブル２の厚さにウェブ部３５ｂの２枚分の厚さをプラスしたコンパクトな寸法であることがわかる。
【００３２】
一方、図８は、第１の実施形態の組立体１においてケーブル２が２層に積層された場合の模式的な正面図である。この場合には、湾曲部における、内側のケーブル２と内側のケーブル支持装置３との間及び外側のケーブル２と外側の支持装置３との間だけでなく、積層されたケーブル同士の間にも前記距離Ｃで代表される十分な隙間が生じるように、２つの固定部の間のそれぞれの長さが定められる。
【００３３】
次に本発明の第１の実施形態によるケーブルとケーブル支持装置との組立体１の変更例について、ケーブル支持装置３の被覆部材３５の横断面図である図９を参照して以下に説明する。この実施形態の組立体１では、ケーブル支持装置３の被覆部材３５は、第１の実施形態の場合と同様に２本のチューブ部３５ａとそれら２つのチューブ部３５ａの間に延びるウェブ部３５ｂとを有している。但し、この変更例の被覆部材３５は、ウェブ部３５ｂと共に延びて図中ハッチングを施された３本の抗張力部材３６をウェブ部３５ｂに内包している。抗張力部材３６は、被覆部材３５の伸び剛性を高めるために設けられており、従って被覆部材３５の材料より大きな縦弾性係数を有する合成樹脂材料または金属材料から形成されている。
【００３４】
ところで、ケーブル支持装置３は、通常は、一端が不動で、他端が移動体に接続されて移動体と共に所定のストロークで往復直線運動をし、一端と他端との間の湾曲部は他端の移動につれてその発生位置が移動するように構成されているが、前記ストロークが長くなるにつれて特に幅方向での曲がりが増大するまたは直進性が低下する傾向を有する。これに対して、この変更例のように、被覆部材３５の伸び剛性を高めることにより、直進性が改善されることが本発明の発明者によって確認されている。
【００３５】
次に、本発明の第２の実施形態によるケーブルとケーブル支持装置との組立体１００について、その直線状に延びる部分の横断面図である図１０を参照して以下に説明する。第２の実施形態の組立体１００は、幅方向に５本ずつ２層に積層されたケーブル２と、ケーブル２を挟んで上下に並列に配置されて、支持すべきケーブル２の長手方向に共に延びる一対のケーブル支持装置１０３と、ケーブル支持装置１０３とケーブル２を両端部で互いに固定する図示しない２つの固定手段とを具備している。また、この実施形態の被覆部材１３５はウェブ部を有さず左右２つのチューブ部１３５ａが接合された形をしている。
【００３６】
第１の実施形態では、ケーブル２は一対のケーブル支持装置３によって厚さ方向だけでなく幅方向でも挟まれていたが、第２の実施形態では、ケーブル２は一対のケーブル支持装置１０３によって厚さ方向においてだけ挟まれることにおいて第１の実施形態の場合と異なる。第２の実施形態では、ケーブル支持装置１０３の幅は第１の実施形態の場合に比べて狭く、またウェブ部ではなく支持部材３１の挿入されたチューブ部１３５ａがケーブル２に接してそれを保護している。
【００３７】
図示しないが、第２の実施形態においても、前述の実施形態と同様に、湾曲部における、内側のケーブル２と内側のケーブル支持装置１０３との間、及び外側のケーブル２と外側の支持装置１０３との間だけでなく、積層されたケーブル２の間にも前記距離Ｃで代表される十分な隙間が生じるように、２つの固定部の間のそれぞれの長さが定められている。
【００３８】
前述した各実施形態におけるケーブルとケーブル支持装置との組立体１は、図１１に示されるように、その両端部のＡ端及びＢ端が水平かつ平行に相対運動をする場合に横にＵ字状に配置されてその運動に追随することができ、またケーブル支持装置がケーブルを挟んでいるのでケーブルの垂れ及び膨らみを規制することができる。
【００３９】
前記ケーブルとケーブル支持装置との組立体１は、図１２及び図１３に示されるように、Ａ端及びＢ端が垂直かつ平行に相対運動する場合にはＵ字状（図１２）又は逆Ｕ字状（図１３）に配置されてその運動に追随することができ、やはりケーブルの垂れ及び膨らみを規制することができる。
【００４０】
また前記ケーブルとケーブル支持装置との組立体１は、図１４に示されるように、例えば固定されたＢ端に対してＡ端が屈曲もしくは回動運動をする場合にも適用可能であり、その場合もケーブル支持装置によってケーブルの垂れ及び膨らみが防止され、またそのことによってＡ端の回動運動を滑らかにすることができる。
【００４１】
また前記ケーブルとケーブル支持装置との組立体は、そのＡ端及びＢ端が、図１１〜図１３に示される運動を複合した運動をする場合にも適用可能である。
【００４２】
その他の実施形態
ケーブル支持装置３、１０３のケーブル支持部材３１は、一連の駒部材３２とそれを押圧するスプリング３３から構成されているが、ケーブル支持装置３，１０３が有する２本の支持部材３１の間において、駒部材３２の位置を縦軸線方向で例えば半ピッチ程度ずらした実施形態も本発明において可能である。こうすることによって、湾曲部が直線部に或はまたその逆に変化するタイミングが左右２本の支持部材３１の間でずれるため、支持部材３１から発する振動及び騒音が低下するという効果が得られる。
【００４３】
前述の各実施形態では、ケーブル支持装置の２本のケーブル支持部材３１は共に、駒部材３２の第１関節面３２ａが図３で見たときに左側に及び第２関節面３２ｂが右側に配置されてケーブル支持装置３，１０３に組み込まれているが、ケーブル支持装置の２本の支持部材３１のうちの一方がこれとは逆に第２関節面３２ｂが左側に及び第１関節面３２ａが右側に配置されるようにケーブル支持装置３，１０３に組み込まれた実施形態も本発明において可能である。このようにすることによって、駒部材３２の僅かな形状誤差の一方向への累積によって生じ得る支持部材３１の真直度の低下に基づくケーブル支持装置の直進性の低下が２本の支持部材３１の間で相殺されて回避されるという効果がもたらされる。
【００４４】
前述の各実施形態では、１つのケーブル支持装置３，１０３が２本のケーブル支持部材３１を具備していたが、ケーブル支持装置が具備するケーブル支持部材の本数は２本に限定されることはなく、それが１又は３以上の整数の実施形態も可能である。
【００４５】
前述の実施形態における支持部材３１は、圧縮コイルスプリング３３を有し、そのスプリング３３によって一連の駒部材３２の関節面に圧縮力を作用させることによって支持部材３１のケーブル支持性と可撓性を両立させる多関節型のものであったが、ケーブル支持部材は、ケーブルが滑らかにＵ字状を描くようにケーブルを支持できるものであればよく、例えばリンク部材がピンで結合されたチェーン状のタイプ、または一連の駒部材が１本の帯状の薄板金属ばねに結合されたタイプ等の他の多関節型でもよいし、多関節型以外の実施形態も本発明において可能である。
【符号の説明】
【００４６】
１    ケーブルとケーブル支持装置との組立体
２    ケーブル
３    ケーブル支持装置
４    固定手段
３１    ケーブル支持部材
３２    駒部材
３３    スプリング
３５    被覆部材
３５ａ    チューブ部
３５ｂ    ウェブ部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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