(57)【要約】【課題】バックラッシュが発生することを抑制もしくは回避できる減速機が望まれていた。【解決手段】内周に複数のギア歯６ａが形成されたリングギア６と、ギア歯６ａと噛合するギア歯７ａが形成された第１公転ギア７と、第１公転ギア７の中心位置に第１公転ギア７に対して回動可能に設けられた第１偏心カム１１と、中心軸５周り第１偏心カム１１を回動させて第１公転ギア７を中心軸５周りに公転させる中心軸５と、第１公転ギア７に形成された第１貫通孔７ｃに挿入された貫通ピン１３と、貫通ピン１３が挿入され連結される第２連結孔１７ａを有し、貫通ピン１３を支持して第１公転ギア７の自転による回動を出力する第２支持板１７と、を備え、第１公転ギア７は、第１貫通孔７ｃと貫通ピン１３との間に弾性を有する第１受部１４を有し、第２支持板１７は、第２連結孔１７ａと貫通ピン１３との間に弾性を有する第４受部２３を有する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
中空部を有し、前記中空部に臨む内周に第１ギア歯が形成されたリングギアと、
前記第１ギア歯と噛合する第２ギア歯が形成された公転ギアと、
前記公転ギアの中心位置に前記公転ギアに対して回動可能に設けられた円形カムと、
前記円形カムに設けられ前記リングギアの中心軸上に位置し、前記中心軸周りに前記円形カムを回動させて前記公転ギアを前記中心軸周りに公転させる回転軸と、
前記公転ギアに形成された貫通孔に挿入された貫通ピンと、
前記貫通ピンが挿入され連結される連結孔を有し、前記貫通ピンを支持して前記公転ギアの自転による回動を出力する支持部と、を備え、
前記公転ギアは、前記貫通孔と前記貫通ピンとの間に位置し前記貫通孔と前記貫通ピンとに接し弾性を有する第１弾性部を有し、
前記支持部は、前記連結孔と前記貫通ピンとの間に位置し前記連結孔と前記貫通ピンとに接し弾性を有する第２弾性部を有することを特徴とする減速機。
【請求項２】
請求項１に記載の減速機であって、
前記第２弾性部は前記第１弾性部より剛性が高いことを特徴とする減速機。
【請求項３】
請求項１または２に記載の減速機であって、
前記支持部の少なくとも一部は鉄に比べて比重の小さい部材を有することを特徴とする減速機。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の減速機であって、
前記第１弾性部が前記貫通ピンと接する場所の面積の総和は、前記第１弾性部が前記貫通孔と接する場所の面積の総和より大きいことを特徴とする減速機。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の減速機であって、
前記第２弾性部が前記貫通ピンと接する場所の面積の総和は、前記第２弾性部が前記連結孔と接する場所の面積の総和より大きいことを特徴とする減速機。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の減速機であって、
前記第１弾性部の形状は円筒形であり、前記弾性部の前記貫通孔と接する面には前記円筒形の円周方向に延在する溝部を有することを特徴とする減速機。
【請求項７】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の減速機であって、
前記第２弾性部の形状は円筒形であり、前記弾性部の前記連結孔と接する面には前記円筒形の円周方向に延在する溝部を有することを特徴とする減速機。
【請求項８】
請求項６または７に記載の減速機であって、
前記溝部は断面形状が三角形であることを特徴とする減速機。
【請求項９】
請求項６または７に記載の減速機であって、
前記溝部は２辺が交差する頂角を有し、前記頂角が円弧状になっていることを特徴とする減速機。
【請求項１０】
請求項８に記載の減速機であって、
前記第１弾性部が前記貫通ピンと接する面の数は１面であり、前記貫通孔と接する面の数は２面であることを特徴とする減速機。
【請求項１１】
請求項８に記載の減速機であって、
前記第２弾性部が前記貫通ピンと接する面の数は１面であり、前記連結孔と接する面の数は２面であることを特徴とする減速機。
【請求項１２】
請求項１〜１１のいずれか一項に記載の減速機であって、
前記第１弾性部は前記貫通ピンの軸方向を向く側面を有し、前記第１弾性部の前記貫通孔と接する面と前記側面とが交差する場所には前記貫通孔と接する前記面と斜めに交差する斜面が形成されていることを特徴とする減速機。
【請求項１３】
請求項１〜１２のいずれか一項に記載の減速機であって、
前記第２弾性部は前記貫通ピンの軸方向を向く側面を有し、前記第２弾性部の前記連結孔と接する面と前記側面とが交差する場所には前記連結孔と接する前記面と斜めに交差する斜面が形成されていることを特徴とする減速機。
【請求項１４】
請求項１〜１３のいずれか一項に記載の減速機であって、
前記第１弾性部と前記第２弾性部とのうち少なくとも一方の前記貫通ピンと接する面にはＤＬＣコーティング膜が形成されていることを特徴とする減速機。
【請求項１５】
請求項１〜１４のいずれか一項に記載の減速機であって、
前記第１弾性部の前記貫通孔と接する面にはＤＬＣコーティング膜が形成されていることを特徴とする減速機。
【請求項１６】
請求項１〜１５のいずれか一項に記載の減速機であって、
前記第２弾性部の前記連結孔と接する面にはＤＬＣコーティング膜が形成されていることを特徴とする減速機。
【請求項１７】
モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により可動する可動部と、を有し、
前記減速機が請求項１〜１６のいずれか一項に記載の減速機であることを特徴とするロボットハンド。
【請求項１８】
モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により可動する可動部と、を有し、
前記減速機が請求項１〜１６のいずれか一項に記載の減速機であることを特徴とするロボット。
【請求項１９】
モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により回転する車輪と、を有し、前記減速機が請求項１〜１６のいずれか一項に記載の減速機であることを特徴とする搬送機。
【請求項２０】
モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、を有し、前記減速機が請求項１〜１６のいずれか一項に記載の減速機であることを特徴とするギアドモーター。
【請求項２１】
電子部品を搬送するステージと、前記ステージを駆動する駆動装置と、を備え、
前記駆動装置はモーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、を有し、
前記減速機が請求項１〜１６のいずれか一項に記載の減速機であることを特徴とする電子部品搬送装置。
【請求項２２】
モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により可動する可動部と、を有し、
前記減速機は、
中空部を有し、前記中空部に臨む内周に複数の第１ギア歯が形成されたリングギアと、
前記第１ギア歯と噛合する複数の第２ギア歯が形成された公転ギアと、
前記公転ギアの中心位置に前記公転ギアに対して回動可能に設けられた円形カムと、
前記円形カムに設けられ前記リングギアの中心軸上に位置し、前記中心軸周りに前記円形カムを回動させて前記公転ギアを前記中心軸周りに公転させる回転軸と、
前記公転ギアに形成された貫通孔に挿入された貫通ピンと、
前記貫通ピンが挿入され連結される連結孔を有し、前記貫通ピンを支持して前記公転ギアの自転による回動を出力する支持部と、を備え、
前記公転ギアは、前記貫通孔と前記貫通ピンとの間に位置し前記貫通孔と前記貫通ピンとに接し弾性を有する第１弾性部を有し、
前記支持部は、前記連結孔と前記貫通ピンとの間に位置し前記連結孔と前記貫通ピンとに接し弾性を有する第２弾性部を有することを特徴とするロボット。
【請求項２３】
モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により可動する可動部と、を有し、
前記減速機は、
中空部を有し、前記中空部に臨む内周に複数の第１ギア歯が形成されたリングギアと、
前記第１ギア歯と噛合する複数の第２ギア歯が形成された公転ギアと、
前記公転ギアの中心位置に前記公転ギアに対して回動可能に設けられた円形カムと、
前記円形カムに設けられ前記リングギアの中心軸上に位置し、前記中心軸周りに前記円形カムを回動させて前記公転ギアを前記中心軸周りに公転させる回転軸と、
前記公転ギアに形成された貫通孔に挿入された貫通ピンと、
前記貫通ピンが挿入され連結される連結孔を有し、前記貫通ピンを支持して前記公転ギアの自転による回動を出力する支持部と、を備え、
前記公転ギアは、前記貫通孔と前記貫通ピンとの間に位置し前記貫通孔と前記貫通ピンとに接し弾性を有する第１弾性部を有し、
前記支持部は、前記連結孔と前記貫通ピンとの間に位置し前記連結孔と前記貫通ピンとに接し弾性を有する第２弾性部を有することを特徴とするロボットハンド。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、減速機、ロボット、ロボットハンド、搬送機、電子部品搬送装置及びギアドモーターに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
モーター等の動力源から得られる動力は、そのまま使用するには回転速度が高すぎたりトルクが不足したりすることが多い。そこで、減速機を用いて適した回転速度まで減速させて、必要な回転数と必要なトルクを発生させることが広く実施されている。
【０００３】
大きな減速比が得られる減速機が特許文献１に開示されている。減速機はリングギアを備え、リングギアの内側にリングギアよりも少し小さく且つリングギアよりも歯数が少ない公転ギアを設けておく。公転ギアの中心位置には公転ギアに対して回動可能な状態で円形カムが設けられている。円形カムからはリングギアの中心軸上の位置に第１回転軸が立設されている。第１回転軸によってリングギアの中心軸周りに円形カムを回動させると、公転ギアはリングギアに噛合しながらリングギアの中心軸周りに公転する。このような構成では、公転ギアがリングギアの中心軸周りを一回公転する間に、公転の方向とは逆方向にリングギアとの歯数差分だけ公転ギアが自転するようになっている。従って、公転ギアの自転の動きを取り出すことで、第１回転軸に入力された回動を大きく減速させることができる。
【０００４】
公転ギアの自転の動きは、公転ギアに設けられた貫通孔と、貫通孔に挿入された貫通ピンとによって取り出される。貫通孔と貫通ピンとの間にはクリアランスが設けられており、このクリアランスによって公転ギアの公転の動きを吸収しつつ、公転ギアが自転する動きを貫通ピンで取り出す。こうして貫通ピンで取り出した公転ギアの自転の動きは、貫通ピンが連結された第２回転軸から外部に出力される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−２４０８５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上述した特許文献１に記載の減速機には、バックラッシュが発生し易いという問題があった。すなわち、第１回転軸の入力が第２回転軸から出力されるまでの間には、リングギアと公転ギアとが噛み合う部分で生じる通常のバックラッシュに加えて、公転ギアの貫通孔と貫通ピンとが当接する部分で生じるバックラッシュも存在する。さらに、貫通ピンと貫通ピンを支持する部材との間で生じるバックラッシュも存在する。後者の２つのバックラッシュは、製造誤差に起因して生じるバックラッシュであり、その分だけ全体として大きなバックラッシュが発生し易くなる。その結果、第１回転軸の回転方向を反転するとき入力に対して出力トルクが得られない期間が発生していた。そこで、バックラッシュが発生することを抑制もしくは回避できる減速機が望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００８】
［適用例１］
本適用例にかかる減速機であって、中空部を有し、前記中空部に臨む内周に第１ギア歯が形成されたリングギアと、前記第１ギア歯と噛合する第２ギア歯が形成された公転ギアと、前記公転ギアの中心位置に前記公転ギアに対して回動可能に設けられた円形カムと、前記円形カムに設けられ前記リングギアの中心軸上に位置し、前記中心軸周りに前記円形カムを回動させて前記公転ギアを前記中心軸周りに公転させる回転軸と、前記公転ギアに形成された貫通孔に挿入された貫通ピンと、前記貫通ピンが挿入され連結される連結孔を有し、前記貫通ピンを支持して前記公転ギアの自転による回動を出力する支持部と、を備え、前記公転ギアは、前記貫通孔と前記貫通ピンとの間に位置し前記貫通孔と前記貫通ピンとに接し弾性を有する第１弾性部を有し、前記支持部は、前記連結孔と前記貫通ピンとの間に位置し前記連結孔と前記貫通ピンとに接し弾性を有する第２弾性部を有することを特徴とする。
【０００９】
本適用例によれば、回転軸を回動させることにより、円形カムが中心軸周りに回動する。そして、円形カムが回動して公転ギアが中心軸周りに公転する。尚、本明細書中で「公転」とは、ある点の周りを物体が周回する動きのことを称する。公転ギアの第２ギア歯はリングギアの第１ギア歯と噛み合っており、公転ギアはリングギアの内周に接しながら公転する。そして、公転ギアの公転と並行して公転ギアが自転する。公転ギアが自転する方向は公転する方向とは逆方向であり、公転ギアが自転する角度は第１ギア歯と第２ギア歯との歯数差に相当する角度となる。公転ギアの自転の動きは公転ギアの貫通孔に挿入された貫通ピンに伝達される。貫通ピンに伝達された公転ギアの自転は回転軸の回動に対して減速されている。減速された回動が貫通ピンと連結する支持部から出力される。
【００１０】
貫通孔と貫通ピンとの間には第１弾性部が設置され、第１弾性部は貫通孔及び貫通ピンに接する。そして、第１弾性部は貫通ピンと貫通孔とを付勢する。従って、公転ギアが回動するときには第１弾性部が変形して公転ギアのトルクが貫通ピンに伝達される。公転ギアの回転方向が切り替わるとき公転ギアのトルクの変化に応じて第１弾性部の変形量が変わる。このため、第１弾性部を介して貫通孔と貫通ピンとが接する状態が保たれるので、貫通孔と貫通ピンとの間にバックラッシュの発生を抑制もしくは回避することができる。
【００１１】
また、連結孔と貫通ピンとの間には第２弾性部が設置され、第２弾性部は連結孔及び貫通ピンに接する。そして、第２弾性部は貫通ピンと連結孔とを付勢する。従って、公転ギアが回動するときには第２弾性部が変形して公転ギアのトルクが貫通ピンから支持部に伝達される。公転ギアの回転方向が切り替わるとき公転ギアのトルクの変化に応じて第２弾性部の変形量が変わる。このため、第２弾性部を介して連結孔と貫通ピンとが接する状態が保たれるので、連結孔と貫通ピンとの間にバックラッシュの発生を抑制もしくは回避することができる。
【００１２】
［適用例２］
上記適用例にかかる減速機において、前記第２弾性部は前記第１弾性部より剛性が高いことを特徴とする。
【００１３】
本適用例によれば、公転ギアの貫通孔に設置された第１弾性部より支持部の連結孔に設置された第２弾性部は剛性が高くなっている。貫通孔に設置された第１弾性部に貫通ピンを挿入するそして、連結孔に設置された第２弾性部に貫通ピンを挿入する。このとき、貫通ピンに加わる力に応じて第１弾性部が変形する。そして、第２弾性部は剛性が高く変形し難い為、第２弾性部に貫通ピンを容易に挿入することができる。
【００１４】
［適用例３］
上記適用例にかかる減速機において、前記支持部の少なくとも一部は鉄に比べて比重の小さい部材を有することを特徴とする。
【００１５】
本適用例によれば、支持部は鉄に比べて比重の小さい部材を有している。従って、支持部を軽量な部位にすることができる。
【００１６】
［適用例４］
上記適用例にかかる減速機において、前記第１弾性部が前記貫通ピンと接する場所の面積の総和は、前記第１弾性部が前記貫通孔と接する場所の面積の総和より大きいことを特徴とする。
【００１７】
本適用例によれば、回転軸が回動するとき貫通ピンと貫通孔とは相対的に回動する。第１弾性部は貫通孔と貫通ピンとに挟まれているので、第１弾性部は貫通孔及び貫通ピンと摺動する。そして、第１弾性部の貫通ピンと接する場所の曲率は貫通孔と接する場所の曲率より大きいので、公転ギアが回動するときに第１弾性部の貫通ピン側は貫通孔側よりも圧力が大きくなり磨耗し易くなっている。本実施例では、第１弾性部の貫通ピン側の面積の総和は貫通孔側の面積の総和より広くなっている。従って、第１弾性部は貫通ピン側と貫通孔側とが同様に磨耗するので磨耗による寿命を長くすることができる。
【００１８】
［適用例５］
上記適用例にかかる減速機において、前記第２弾性部が前記貫通ピンと接する場所の面積の総和は、前記第２弾性部が前記連結孔と接する場所の面積の総和より大きいことを特徴とする。
【００１９】
本適用例によれば、回転軸が回動するとき貫通ピンと連結孔とは相対的に回動する。第２弾性部は連結孔と貫通ピンとに挟まれているので、第２弾性部は連結孔及び貫通ピンと摺動する。そして、第２弾性部の貫通ピンと接する場所の曲率は連結孔と接する場所の曲率より大きいので、公転ギアが回動するときに第２弾性部の貫通ピン側は連結孔側よりも圧力が大きくなり磨耗し易くなっている。本実施例では、第２弾性部の貫通ピン側の面積の総和は連結孔側の面積の総和より広くなっている。従って、第２弾性部は貫通ピン側と連結孔側とが同様に磨耗するので磨耗による寿命を長くすることができる。
【００２０】
［適用例６］
上記適用例にかかる減速機において、前記第１弾性部の形状は円筒形であり、前記弾性部の前記貫通孔と接する面には前記円筒形の円周方向に延在する溝部を有することを特徴とする。
【００２１】
本適用例によれば、第１弾性部の形状は円筒形である。第１弾性部は貫通孔と接する。そして、第１弾性部は貫通孔と接する面には円周方向に延在する溝部を有するのが好ましい。第１弾性部が貫通ピンと貫通孔とに押圧されるとき、溝部があることで第１弾性部が弾性変形しやすくなる為、第１弾性部に弾力性を持たせることができる。
【００２２】
［適用例７］
上記適用例にかかる減速機において、前記第２弾性部の形状は円筒形であり、前記弾性部の前記連結孔と接する面には前記円筒形の円周方向に延在する溝部を有することを特徴とする減速機。
【００２３】
本適用例によれば、第２弾性部の形状は円筒形である。第２弾性部は連結孔と接する。そして、第２弾性部は連結孔と接する面には円周方向に延在する溝部を有するのが好ましい。第２弾性部が貫通ピンと連結孔とに押圧されるとき、溝部があることで第２弾性部が弾性変形しやすくなる為、第２弾性部に弾力性を持たせることができる。
【００２４】
［適用例８］
上記適用例にかかる減速機において、前記溝部は断面形状が三角形であることを特徴とする。
【００２５】
本適用例によれば、溝部は断面形状が三角形である為、溝部が開くように第１弾性部及び第２弾性部を弾性変形させることができる。従って、第１弾性部及び第２弾性部に弾力性を持たせやすくすることができる。
【００２６】
［適用例９］
上記適用例にかかる減速機において、前記溝部は２辺が交差する頂角を有し、前記頂角が円弧状になっていることを特徴とする。
【００２７】
本適用例によれば、溝部の頂角が円弧状となっているため、頂角に応力が集中することを防止することができる。その結果、第１弾性部及び第２弾性部に反復荷重が加わるときにも第１弾性部及び第２弾性部の寿命を長くすることができる。
【００２８】
［適用例１０］
上記適用例にかかる減速機において、前記第１弾性部が前記貫通ピンと接する面の数は１面であり、前記貫通孔と接する面の数は２面であることを特徴とする。
【００２９】
本適用例によれば、貫通ピン側の面の数は１面であることから貫通ピン側の面を複数にする加工が不要である。従って、生産性良く第１弾性部を製造することができる。
【００３０】
［適用例１１］
上記適用例にかかる減速機において、前記第２弾性部が前記貫通ピンと接する面の数は１面であり、前記連結孔と接する面の数は２面であることを特徴とする。
【００３１】
本適用例によれば、貫通ピン側の面の数は１面であることから貫通ピン側の面を複数にする加工が不要である。従って、生産性良く第２弾性部を製造することができる。
【００３２】
［適用例１２］
上記適用例にかかる減速機において、前記第１弾性部は前記貫通ピンの軸方向を向く側面を有し、前記第１弾性部の前記貫通孔と接する面と前記側面とが交差する場所には前記貫通孔と接する前記面と斜めに交差する斜面が形成されていることを特徴とする。
【００３３】
本適用例によれば、第１弾性部には貫通孔と接する面と斜めに交差する斜面が形成されている為、第１弾性部を貫通孔に設置し易くすることができる。
【００３４】
［適用例１３］
上記適用例にかかる減速機において、前記第２弾性部は前記貫通ピンの軸方向を向く側面を有し、前記第２弾性部の前記連結孔と接する面と前記側面とが交差する場所には前記連結孔と接する前記面と斜めに交差する斜面が形成されていることを特徴とする。
【００３５】
本適用例によれば、第２弾性部には連結孔と接する面と斜めに交差する斜面が形成されている為、第２弾性部を連結孔に設置し易くすることができる。
【００３６】
［適用例１４］
上記適用例にかかる減速機において、前記第１弾性部と前記第２弾性部とのうち少なくとも一方の前記貫通ピンと接する面にはＤＬＣコーティング膜が形成されていることを特徴とする。
【００３７】
本適用例によれば、第１弾性部または第２弾性部が貫通ピンと接する面にはＤＬＣ（Ｄｉａｍｏｎｄ  Ｌｉｋｅ  Ｃａｒｂｏｎ）コーティング膜が形成されている。ＤＬＣコーティング膜は高硬度で耐摩耗性に優れている為、第１弾性部または第２弾性部の貫通ピン側の面の磨耗を抑制することができる。
【００３８】
［適用例１５］
上記適用例にかかる減速機において、前記第１弾性部の前記貫通孔と接する面にはＤＬＣコーティング膜が形成されていることを特徴とする。
【００３９】
本適用例によれば、第１弾性部の貫通孔と接する面にはＤＬＣコーティング膜が形成されている。ＤＬＣコーティング膜は高硬度で耐摩耗性に優れている為、第１弾性部が貫通孔と接する面の磨耗を抑制することができる。
【００４０】
［適用例１６］
上記適用例にかかる減速機において、前記第２弾性部の前記連結孔と接する面にはＤＬＣコーティング膜が形成されていることを特徴とする。
【００４１】
本適用例によれば、第２弾性部の連結孔と接する面にはＤＬＣコーティング膜が形成されている。ＤＬＣコーティング膜は高硬度で耐摩耗性に優れている為、第２弾性部が連結孔と接する面の磨耗を抑制することができる。
【００４２】
［適用例１７］
本適用例にかかるロボットハンドであって、モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により可動する可動部と、を有し、前記減速機が上記のいずれか一項に記載の減速機であることを特徴とする。
【００４３】
本適用例によれば、ロボットハンドはモーターと減速機と可動部とを有している。減速機はモーターの出力を減速する。これにより、モーターが出力するトルクを高くすることができる。そして、高トルクの出力を用いて可動部を動作させることができる。減速機は上記適用例に記載の減速機である。従って、減速機は貫通ピンと貫通孔との間にバックラッシュの発生が抑制されている。さらに、減速機は貫通ピンと連結孔との間にバックラッシュの発生が抑制されている。その結果、本適用例のロボットハンドは、バックラッシュの発生が抑制された減速機を備えたロボットハンドとすることができる。
【００４４】
［適用例１８］
本適用例にかかるロボットであって、モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により可動する可動部と、を有し、前記減速機が上記のいずれか一項に記載の減速機であることを特徴とする。
【００４５】
本適用例によれば、ロボットはモーターと減速機と可動部とを有している。減速機はモーターの出力を減速する。これにより、モーターが出力するトルクを高くすることができる。そして、高トルクの出力を用いて可動部を動作させることができる。減速機は上記適用例に記載の減速機である。従って、減速機は貫通ピンと貫通孔との間にバックラッシュの発生が抑制されている。さらに、減速機は貫通ピンと連結孔との間にバックラッシュの発生が抑制されている。その結果、本適用例のロボットは、バックラッシュの発生が抑制された減速機を備えたロボットとすることができる。
【００４６】
［適用例１９］
本適用例にかかる搬送機であって、モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により回転する車輪と、を有し、前記減速機が上記のいずれか一項に記載の減速機であることを特徴とする。
【００４７】
本適用例によれば、搬送機はモーターと減速機と車輪とを有している。減速機はモーターの出力を減速する。これにより、モーターが出力するトルクを高くすることができる。そして、高トルクの出力を用いて車輪を動作させることができる。減速機は上記適用例に記載の減速機である。従って、減速機は貫通ピンと貫通孔との間にバックラッシュの発生が抑制されている。さらに、減速機は貫通ピンと連結孔との間にバックラッシュの発生が抑制されている。その結果、本適用例の搬送機は、バックラッシュの発生が抑制された減速機を備えた搬送機とすることができる。
【００４８】
［適用例２０］
本適用例にかかるギアドモーターであって、モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、を有し、前記減速機が上記のいずれか一項に記載の減速機であることを特徴とする。
【００４９】
本適用例によれば、ギアドモーターはモーターと減速機とを有している。減速機はモーターの出力を減速する。これにより、モーターが出力するトルクを高くすることができる。減速機は上記適用例に記載の減速機である。従って、減速機は貫通ピンと貫通孔との間にバックラッシュの発生が抑制されている。さらに、減速機は貫通ピンと連結孔との間にバックラッシュの発生が抑制されている。その結果、本適用例のギアドモーターは、バックラッシュの発生が抑制された減速機を備えたギアドモーターとすることができる。
【００５０】
［適用例２１］
本適用例にかかる電子部品搬送装置であって、電子部品を搬送するステージと、前記ステージを駆動する駆動装置と、を備え、前記駆動装置はモーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、を有し、前記減速機が上記のいずれか一項に記載の減速機であることを特徴とする。
【００５１】
本適用例によれば、電子部品搬送装置はステージと駆動装置とを有している。そして、駆動装置はモーターと減速機とを有している。減速機はモーターの出力を減速する。これにより、モーターが出力するトルクを高くすることができる。減速機は上記適用例に記載の減速機である。従って、減速機は貫通ピンと貫通孔との間にバックラッシュの発生が抑制されている。さらに、減速機は貫通ピンと連結孔との間にバックラッシュの発生が抑制されている。その結果、本適用例の電子部品搬送装置は、バックラッシュの発生が抑制された減速機により駆動されるステージを備えた電子部品搬送装置とすることができる。
【００５２】
［適用例２２］
本適用例にかかるロボットであって、モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により可動する可動部と、を有し、前記減速機は、中空部を有し、前記中空部に臨む内周に複数の第１ギア歯が形成されたリングギアと、前記第１ギア歯と噛合する複数の第２ギア歯が形成された公転ギアと、前記公転ギアの中心位置に前記公転ギアに対して回動可能に設けられた円形カムと、前記円形カムに設けられ前記リングギアの中心軸上に位置し、前記中心軸周りに前記円形カムを回動させて前記公転ギアを前記中心軸周りに公転させる回転軸と、前記公転ギアに形成された貫通孔に挿入された貫通ピンと、前記貫通ピンが挿入され連結される連結孔を有し、前記貫通ピンを支持して前記公転ギアの自転による回動を出力する支持部と、を備え、前記公転ギアは、前記貫通孔と前記貫通ピンとの間に位置し前記貫通孔と前記貫通ピンとに接し弾性を有する第１弾性部を有し、前記支持部は、前記連結孔と前記貫通ピンとの間に位置し前記連結孔と前記貫通ピンとに接し弾性を有する第２弾性部を有することを特徴とする。
【００５３】
本適用例によれば、ロボットはモーターと減速機と可動部とを有している。減速機はモーターの出力を減速する。これにより、モーターが出力するトルクを高くすることができる。そして、高トルクの出力を用いて可動部を動作させることができる。減速機は貫通ピンと貫通孔との間にバックラッシュの発生が抑制されている。さらに、減速機は貫通ピンと連結孔との間にバックラッシュの発生が抑制されている。その結果、本適用例のロボットは、バックラッシュの発生が抑制された減速機を備えたロボットとすることができる。
【００５４】
［適用例２３］
本適用例にかかるロボットハンドであって、モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により可動する可動部と、を有し、前記減速機は、中空部を有し、前記中空部に臨む内周に複数の第１ギア歯が形成されたリングギアと、前記第１ギア歯と噛合する複数の第２ギア歯が形成された公転ギアと、前記公転ギアの中心位置に前記公転ギアに対して回動可能に設けられた円形カムと、前記円形カムに設けられ前記リングギアの中心軸上に位置し、前記中心軸周りに前記円形カムを回動させて前記公転ギアを前記中心軸周りに公転させる回転軸と、前記公転ギアに形成された貫通孔に挿入された貫通ピンと、前記貫通ピンが挿入され連結される連結孔を有し、前記貫通ピンを支持して前記公転ギアの自転による回動を出力する支持部と、を備え、前記公転ギアは、前記貫通孔と前記貫通ピンとの間に位置し前記貫通孔と前記貫通ピンとに接し弾性を有する第１弾性部を有し、前記支持部は、前記連結孔と前記貫通ピンとの間に位置し前記連結孔と前記貫通ピンとに接し弾性を有する第２弾性部を有することを特徴とする。
【００５５】
本適用例によれば、ロボットハンドはモーターと減速機と可動部とを有している。減速機はモーターの出力を減速する。これにより、モーターが出力するトルクを高くすることができる。そして、高トルクの出力を用いて可動部を動作させることができる。減速機は貫通ピンと貫通孔との間にバックラッシュの発生が抑制されている。さらに、減速機は貫通ピンと連結孔との間にバックラッシュの発生が抑制されている。その結果、本適用例のロボットハンドは、バックラッシュの発生が抑制された減速機を備えたロボットハンドとすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】第１の実施形態にかかわる減速機の外観を示す概略斜視図。
【図２】減速機の内部構造を示す概略分解斜視図。
【図３】（ａ）は減速機の構造を示す模式側断面図、（ｂ）は公転ギアと貫通ピンとの位置関係を説明するための模式図。
【図４】減速機の動作を説明するための模式図。
【図５】第１公転ギアの回転トルクを出力する方法を説明するための模式図。
【図６】（ａ）は貫通ピン及び第１受部〜第４受部の周囲を示す要部模式断面図、（ｂ）は第３受部及び第４受部の周囲を要部模式断面図。
【図７】（ａ）は第１受部及び第２受部を示す要部模式断面図、（ｂ）は弾性部の変形を説明するための要部模式断面図。
【図８】比較例にかかる弾性部を示す要部模式断面図。
【図９】第３の実施形態にかかわる受部を示す要部模式断面図。
【図１０】第４の実施形態にかかわり、（ａ）は、ギアドモーターの構造を示す模式平面図、（ｂ）は、ロボットハンドの構造を示す模式平面図、（ｃ）は、自動車の構造を示す模式平面図。
【図１１】（ａ）はロボットの構成を示す概略斜視図、（ｂ）は電子部品搬送装置の構成を示す概略斜視図。
【図１２】印刷装置の構成を示す模式平面図。
【発明を実施するための形態】
【００５７】
本実施形態では、減速機の特徴的な例について、図１〜図１２に従って説明する。以下、実施形態について図面に従って説明する。尚、各図面における各部材は、各図面上で認識可能な程度の大きさとするため、各部材毎に縮尺を異ならせて図示している。
【００５８】
（第１の実施形態）
図１は、減速機の外観を示す概略斜視図である。図１に示すように、減速機１は円柱状の本体部２を備えている。本体部２の軸方向の一方には回転軸としての第１回転軸３が設けられており、本体部２の軸方向の他方には第２回転軸４が設けられている。第１回転軸３及び第２回転軸４は同じ中心軸５を中心として回動する。そして、本体部２の軸も中心軸５と同一線上に配置されている。本体部２を固定した状態で第１回転軸３を回動させると、その回動が本体部２内の機構によって減速されて第２回転軸４から出力される。つまり、第１回転軸３が高速回転する入力軸であり、第２回転軸４が低速回転する出力軸となっている。
【００５９】
図２は、減速機の内部構造を示す概略分解斜視図である。図２に示すように、減速機１は、本体部２の外周を構成する円筒形のリングギア６を備えている。従って、リングギア６の内部は中空部６ｃとなっている。リングギア６の内周には複数の第１ギア歯としてのギア歯６ａが形成されている。また、リングギア６の内側には、公転ギアとしての第１公転ギア７と公転ギアとしての第２公転ギア８とが設置されている。第１公転ギア７及び第２公転ギア８の外周はリングギア６の内周よりも少し小さくなっている。第１公転ギア７の外周には複数のギア歯７ａが配置され、第２公転ギア８の外周には複数のギア歯８ａが配置されている。ギア歯７ａの歯数とギア歯８ａの歯数とは同じ数となっている。またギア歯７ａの歯数とギア歯８ａの歯数は、ギア歯６ａの歯数より少ない数となっている。そして、ギア歯７ａ及びギア歯８ａがギア歯６ａと噛み合うように第１公転ギア７及び第２公転ギア８はリングギア６に配置されている。
【００６０】
第１公転ギア７の中央には軸孔７ｂが設けられており、第２公転ギア８の中央には軸孔８ｂが設けられている。軸孔７ｂには第１ベアリング９が設置され、軸孔８ｂには第２ベアリング１０が設置されている。第１ベアリング９及び第２ベアリング１０には第１回転軸３が挿入されて設置されている。
【００６１】
第１回転軸３には円形カムとしての第１偏心カム１１及び第２偏心カム１２が設置されている。第１偏心カム１１及び第２偏心カム１２の外形は円形であり外形の中心は中心軸５に対して偏心して配置されている。中心軸５に対する偏心量は第１偏心カム１１及び第２偏心カム１２共に同じ量となっている。そして、第１偏心カム１１の中心と中心軸５と第２偏心カム１２の中心とがなす角度を偏心角とするとき、偏心角は１８０度となっている。つまり、第１偏心カム１１の中心と中心軸５と第２偏心カム１２の中心とは同一直線上に配置されている。
【００６２】
第１偏心カム１１は第１ベアリング９の内輪に接して設置され、第２偏心カム１２は第２ベアリング１０の内輪に接して設置されている。これにより、ギア歯７ａがギア歯６ａと噛み合う場所とギア歯８ａがギア歯６ａと噛み合う場所と中心軸５とは同一直線上に配置される。
【００６３】
第１公転ギア７には、第１公転ギア７の中央を中心とする同心円上の４か所に貫通孔としての第１貫通孔７ｃが設けられている。各第１貫通孔７ｃには第１公転ギア７の自転の動きを取り出すための貫通ピン１３が挿入されている。各第１貫通孔７ｃの内周壁には形状が略円筒形であって、弾性を有する第１弾性部としての第１受部１４が嵌め込まれ、第１受部１４の内周壁が貫通ピン１３に接触するように設置されている。従って、第１公転ギア７が回動するとき第１貫通孔７ｃは第１受部１４を介して貫通ピン１３を押圧して移動させる。
【００６４】
同様に、第２公転ギア８には、第２公転ギア８の中央を中心とする同心円上の４か所に貫通孔としての第２貫通孔８ｃが設けられている。各第２貫通孔８ｃには、第２公転ギア８の自転の動きを取り出すための貫通ピン１３が挿入されている。各第２貫通孔８ｃの内周壁には形状が略円筒形であって、弾性を有する第１弾性部としての第２受部１５が嵌め込まれ、第２受部１５の内周壁が貫通ピン１３に接触するように設置されている。従って、第２公転ギア８が回動するとき第２貫通孔８ｃは第２受部１５を介して貫通ピン１３を押圧して移動させる。
【００６５】
本体部２の第１回転軸３側には円板状の支持部としての第１支持板１６が設置され、第２回転軸４側には円板状の支持部としての第２支持板１７が設置されている。第１支持板１６の外周には第１支持軸受け１８が設置されている。第１支持軸受け１８はボールベアリングであり第１支持軸受け１８の内輪が第１支持板１６に固定され、外輪がリングギア６に固定される。第２支持板１７の外周には第２支持軸受け１９が設置されている。第２支持軸受け１９はボールベアリングであり第２支持軸受け１９の内輪が第２支持板１７に固定され、外輪がリングギア６に固定される。これにより、リングギア６、第１支持板１６、第２支持板１７は中心軸５を回転中心にしてそれぞれ独立して回動することが可能になっている。
【００６６】
第１支持板１６及び第２支持板１７には軽量部材が用いられている。軽量部材は強度があって鉄よりも比重の小さい材質であり、アルミニウムやアルミニウム合金、強化プラスチック等を用いることができる。鉄の比重は約７．９ｇ／ｃｍ3に対してアルミの比重は約２．７ｇ／ｃｍ3である。従って、アルミニウムやアルミニウム合金を用いることにより鉄を用いたときより、第１支持板１６及び第２支持板１７を軽量な部位にすることができる。その結果、減速機１を軽量にすることができる。
【００６７】
第１支持板１６には第１支持板１６の中央を中心とする同心円上の４か所に連結孔としての第１連結孔１６ａが設けられている。そして、各第１連結孔１６ａの内周壁には円筒状の第２弾性部としての第３受部２２が嵌め込まれている。同様に、第２支持板１７には第２支持板１７の中央を中心とする同心円上の４か所に連結孔としての第２連結孔１７ａが設けられている。そして、各第２連結孔１７ａには円筒状の第２弾性部としての第４受部２３が嵌め込まれている。
【００６８】
貫通ピン１３は第１回転軸３側から第３受部２２、第１受部１４、第２受部１５、第４受部２３の順に通過して設置されている。従って、貫通ピン１３は第３受部２２、第１受部１４、第２受部１５、第４受部２３と接して配置されている。そして、第２回転軸４側ではナット２４によって第２支持板１７に固定されている。第２支持板１７の中央には第２回転軸４が固定されている。そして、第２支持板１７が回動するとき、第２支持板１７の回転トルクは第２回転軸４に伝達される。
【００６９】
第１支持板１６の中央には中心孔１６ｂが形成され、第１回転軸３は中心孔１６ｂに挿入されている。そして、第１回転軸３の第１偏心カム１１は第１ベアリング９と連結され、第２偏心カム１２は第２ベアリング１０と連結されている。中心孔１６ｂ側の第１回転軸３の一端は中心孔１６ｂから本体部２の外に突出して設置される。
【００７０】
図３（ａ）は減速機の構造を示す模式側断面図である。図３（ｂ）は公転ギアと貫通ピンとの位置関係を説明するための模式図であり、図３（ａ）に示すＡ方向矢視の第１公転ギア７、第２公転ギア８、貫通ピン１３を示している。図３（ａ）に示すように、第１支持板１６及び第２支持板１７は中心軸５の軸方向で所定の隙間をもって第１公転ギア７及び第２公転ギア８を挟んでいる。そして、第１支持板１６とリングギア６との間には第１支持軸受け１８が設置され、第２支持板１７とリングギア６との間には第２支持軸受け１９が設置されている。これにより、第１支持板１６及び第２支持板１７は第１公転ギア７及び第２公転ギア８に対して回動可能になっている。そして、第１支持板１６と第２支持板１７とは貫通ピン１３によって連結され中心軸５を中心にして同じ角度で回転するようになっている。
【００７１】
第３受部２２は貫通ピン１３と第１支持板１６との間で隙間なく設置されている。同様に、第４受部２３は貫通ピン１３と第２支持板１７との間で隙間なく設置されている。従って、第１支持板１６及び第２支持板１７が回動するとき貫通ピン１３の中心軸は中心軸５と平行なまま回動する。
【００７２】
図３（ｂ）に示すように、リングギア６のギア歯６ａにおけるピッチ径６ｄの中心は中心軸５である。そして、第１公転ギア７の中心と中心軸５との距離は偏心量２５であり、第２公転ギア８との中心と中心軸５との距離も同じ偏心量２５となっている。偏心量２５は第１偏心カム１１及び第２偏心カム１２により設定されている。
【００７３】
貫通ピン１３は、第１公転ギア７の第１受部１４及び第２公転ギア８の第２受部１５を貫通するように装着されている。更に、貫通ピン１３は第１受部１４及び第２受部１５の内周と接触し摺動する。第１公転ギア７及び第２公転ギア８の自転により第１受部１４及び第２受部１５が貫通ピン１３を押圧する。これにより、第１公転ギア７及び第２公転ギア８は貫通ピン１３を移動させる。そして、貫通ピン１３が連結される第１支持板１６及び第２支持板１７が回動し、第２支持板１７に固定された第２回転軸４より回転トルクが出力される。
【００７４】
図４は、減速機の動作を説明するための模式図である。リングギア６の内側には、リングギア６よりも小さな第１公転ギア７及び第２公転ギア８が設けられている。第１公転ギア７と第２公転ギア８とは同様の動作をする。動作説明を分かりやすくするために第１公転ギア７の動作を説明する。図４（ａ）に示すように、第１公転ギア７は、リングギア６の中心位置に対して偏心した状態となっている。そして、リングギア６と第１公転ギア７とは一箇所で噛合している。また、第１公転ギア７の中心には軸孔７ｂが設けられており、この軸孔７ｂには第１ベアリング９を介して第１偏心カム１１が嵌め込まれている。第１回転軸３を回動させると第１偏心カム１１が回動して、第１回転軸３の中心軸５を中心とする公転運動を第１公転ギア７に生じさせる。尚、本明細書中で「公転」とは、ある点の周りを物体が周回する動きのことを称する。
【００７５】
また、第１公転ギア７と第１偏心カム１１との間は第１ベアリング９によって回動可能となっている。そして、第１公転ギア７とリングギア６とはギア歯７ａ及びギア歯６ａによって噛合している。このため第１公転ギア７は、リングギア６のギア歯との噛合によって自転を行いながら、第１回転軸３の中心軸５を中心とする公転を行う。
【００７６】
尚、本明細書中で「自転」とは、ある物体の内部の点を通る軸を中心軸として回動する動きのことを称する。例えば、第１公転ギア７の中心７ｄを通る軸を中心軸として第１公転ギア７が回動する動きのことを称する。本実施形態では、第１公転ギア７が公転しながら自転するが、公転せずに自転する自転ギアは含まれていない。
【００７７】
第１偏心カム１１は図中上側に偏心している。従って、第１公転ギア７が図中上側でリングギア６と噛み合っている。尚、第１公転ギア７が自転する様子が把握できるように、第１公転ギア７に矢印２６が表示されている。この矢印２６が図面上で真上を指している状態から開始する。
【００７８】
図４（ｂ）に示すように、第１回転軸３を時計回り方向に４５度だけ回動させる。これにより、第１偏心カム１１の働きによって、第１公転ギア７も時計回り方向に４５度だけ公転する。また、第１公転ギア７は、リングギア６に噛合しているためギア歯の数に相当する角度だけ反時計回り方向に自転する。図４（ａ）と図４（ｂ）とを比較すれば明らかなように、第１偏心カム１１が時計回り方向に４５度回転したことに伴って、第１公転ギア７も時計回り方向に４５度だけ公転し図中右上側に偏心した位置に移動している。また、第１公転ギア７に描かれた矢印２６の向きは、図４（ａ）と同様にほぼ図面上の真上を指している。これは、第１公転ギア７を時計回り方向に公転させたときに、リングギア６との噛合によって第１公転ギア７に生じた反時計回り方向の自転が、時計回り方向の公転をほぼ打ち消したためである。
【００７９】
図４（ｃ）に示すように、第１回転軸３を時計回り方向に更に４５度だけ回転させる。これにより、第１公転ギア７が時計回り方向に９０度だけ公転した状態となる。また、第１公転ギア７が、リングギア６と噛み合いながらこの位置まで公転することに伴って、第１公転ギア７はギア歯７ａとギア歯６ａとがかみ合った歯の数に相当する角度だけ、反時計回り方向に自転している。また、第１公転ギア７に設けられた矢印２６の向きは、図４（ｂ）と同様に、依然としてほぼ図面上の真上を指した状態となっている。
【００８０】
第１回転軸３を更に時計回り方向に更に４５度、９０度、１３５度、１８０度、２２５度、２７０度と回転させることにより、第１公転ギア７は、図４（ｄ）〜図４（ｉ）に示した状態へと移動する。第１回転軸３をちょうど一回転させると、図４（ｉ）に示した状態となる。また、第１公転ギア７に表示された矢印２６の向きは、図４（ａ）と比較すると、第１公転ギア７とリングギア６との歯数の差の分だけ、反時計回り方向に回転する。
【００８１】
例えば、第１公転ギア７の歯数がリングギア６の歯数よりも１だけ少ない場合、第１公転ギア７に生じる時計回り方向の公転と反時計回り方向の自転とは、ほぼ打ち消し合う大きさになっている。厳密には、一回分の公転につき、ギア歯７ａ一枚分だけ第１公転ギア７が自転する角度の方が大きくなる。これは、第１公転ギア７のギア歯７ａの数がリングギア６のギア歯６ａの数よりも一歯だけ少なく形成されていることに起因する。その結果、第１公転ギア７がリングギア６と噛み合いながら時計回り方向に一回公転するためには、第１公転ギア７は反時計回り方向に一回と、更に一歯分だけ余分に自転しなければならない。
【００８２】
このように、第１回転軸３を一回動させるとリングギア６とのギア歯の数の差に相当する歯数分だけ第１公転ギア７が逆方向に自転することとなる。例えば、リングギア６の歯数を５０枚とし第１公転ギア７の歯数を４９枚とするとき第１回転軸３を一回転させる毎に第１公転ギア７が５０分の１回転（従って３６０度／５０＝７．２度）だけ、逆方向に自転する。
【００８３】
また、第１回転軸３を回動させたときの第１公転ギア７の動きは次のように考えることもできる。まず、第１回転軸３を回動させると、第１偏心カム１１によって第１公転ギア７は、第１回転軸３の中心軸５を中心とする公転を行う。一方で、第１公転ギア７はリングギア６と噛み合っているので、第１公転ギア７はリングギア６の上を転がりながら自転することとなる。
【００８４】
このように、第１公転ギア７の歯数をリングギア６に対して少しだけ少ない歯数に設定しておく。これにより、第１偏心カム１１を回動して第１公転ギア７を駆動することにより、第１公転ギア７をほとんど自転させることなくリングギア６と噛合させて第１公転ギア７を転がすことができる。そして、例えば、リングギア６に対して第１公転ギア７を図４（ａ）に示す位置から開始して図４（ｉ）に示す位置まで移動させる。この間に、第１公転ギア７はリングギア６と第１公転ギア７との歯数の差に相当する角度の自転しか生じない。
【００８５】
尚、上述したように第１回転軸３を一回転させると、第１公転ギア７は一回公転する。このことは、第１回転軸３を高速で回動させると第１公転ギア７が高速で公転することを示している。これに伴う振動の発生が懸念される。しかし、減速機１には第１公転ギア７と第２公転ギア８との２つのギアが設けられている。第１公転ギア７と第２公転ギア８とは互いに半周期ずつずれて公転するようになっている。このため、一方の第１公転ギア７の揺動によって生じる振動が、他方の第２公転ギア８の揺動による振動で打ち消される。従って、減速機１全体としては振動の発生を回避することが可能となっている。
【００８６】
図５は、第１公転ギアの回転トルクを出力する方法を説明するための模式図である。第１公転ギア７の回転トルクを出力する方法と第２公転ギア８の回転トルクを出力する方法とは同様の方法である。従って、第１公転ギア７の回転トルクを出力する方法を説明し、第２公転ギア８の回転トルクを出力する方法は省略する。まず、第１貫通孔７ｃの大きさについて説明する。図５（ａ）に示すように、ギア歯６ａとギア歯７ａとを噛合させたときの第１公転ギア７の中心７ｄとリングギア６の中心６ｂとの間隔を偏心量２５とする。換言すると、偏心量２５は第１公転ギア７のピッチ円の半径とリングギア６のピッチ円の半径との差である。そして、第１受部１４の内径の半径と貫通ピン１３の半径との差を孔ピン半径差２７とする。そして、孔ピン半径差２７を偏心量２５より小さくする。
【００８７】
図５（ｂ）に示すように、第１偏心カム１１によって第１公転ギア７を図中上側に偏心させる。すると、第１公転ギア７は偏心量２５だけ上方向に偏心するので、貫通ピン１３の側面の下側と第１受部１４の内周壁の下側とが当接した状態となる。このとき、孔ピン半径差２７と偏心量２５との差に相当する量の第１受部１４が押圧されて変形する。
【００８８】
図５（ｃ）に示すように、第１公転ギア７が、第１偏心カム１１によって図中右側に移動させられる。このとき貫通ピン１３の図中左側の側面が第１受部１４の内周壁の図中左側と当接する。同様に、図５（ｄ）に示すように、第１公転ギア７が図中下側に移動するとき貫通ピン１３の図中上側が第１受部１４の内周壁の図中上側と当接する。図５（ｅ）に示すように、第１公転ギア７が図中左側に移動するとき貫通ピン１３の右側側面が第１受部１４の内周壁の図中右側と当接する。
【００８９】
このように、減速機１では、第１受部１４の内径の半径を貫通ピン１３の半径に対して孔ピン半径差２７に相当する分だけ大きくしておく。これにより、第１公転ギア７が自転するとき第１貫通孔７ｃの位置が移動し、第１貫通孔７ｃの動きは貫通ピン１３に伝達される。そして、貫通ピン１３は第１公転ギア７の自転の動きを取り出すことができる。
【００９０】
こうして取り出された第１公転ギア７の自転は、貫通ピン１３が取り付けられた本体部２の第２支持板１７及び第１支持板１６に伝達される。その結果、第２支持板１７に固定された第２回転軸４は第１公転ギア７の自転に対応して回動し、第１公転ギア７が自転するトルクが第２回転軸４を介して減速機１の外部に出力される。同様に、第２公転ギア８が自転するトルクも第２回転軸４を介して減速機１の外部に出力される。
【００９１】
図５（ｂ）〜図５（ｅ）に示すように、第１公転ギア７がリングギア６の内側に沿って公転するとき貫通ピン１３と第１受部１４とは常にどこか一箇所で接触し、接触する箇所は常に移動している。減速機１を構成する部材の寸法が製造上の理由により変動するとき、孔ピン半径差２７が設定値に対して変動する。このとき、孔ピン半径差２７の変動に対応して第１受部１４が変形する変形量が変わる。これにより、貫通ピン１３と第１貫通孔７ｃとが干渉し減速機１がロック状態となることを防止することができる。
【００９２】
図６（ａ）は貫通ピン及び第１受部〜第４受部の周囲を示す要部模式断面図である。図６（ｂ）は第３受部及び第４受部の周囲を示すに示す要部模式断面図である。図６（ａ）に示すように第２受部１５及び第１受部１４に接して移動する貫通ピン１３は減速機１を構成する各部位の寸法のばらつきにより曲げ応力が作用する。貫通ピン１３を曲げさせる要因としては第１偏心カム１１、第２偏心カム１２、第１貫通孔７ｃ、第２貫通孔８ｃ、第１受部１４、第２受部１５が挙げられる。これにより、貫通ピン１３は中心軸５に対して傾きあるいは片寄せさせた状態になる場合がある。
【００９３】
このような傾きあるいは片寄せされた貫通ピン１３の状態においても、ロック状態を発生させないために第３受部２２が第１連結孔１６ａに設置されている。さらに、第４受部２３が第２連結孔１７ａに設置されている。
【００９４】
図６（ｂ）に示すように第１連結孔１６ａに組み込まれている第３受部２２の外径２２ａは第１連結孔１６ａの内径１６ｃより大きくしてある。そして、第３受部２２は第１連結孔１６ａに圧入されている。第３受部２２の内径２２ｂは貫通ピン１３の直径１３ａより小さくしてある。そして、貫通ピン１３は第３受部２２に圧入されている。第３受部２２が貫通ピン１３と接する第３内周面２２ｇは円筒面であり、第３内周面２２ｇの総ての面が貫通ピン１３と接触する。
【００９５】
同様に、第２連結孔１７ａに組み込まれている第４受部２３の外径２３ａは第２連結孔１７ａの内径１７ｃより大きくしてある。そして、第４受部２３は第２連結孔１７ａに圧入されている。第４受部２３の内径２３ｂは貫通ピン１３の直径１３ａより小さくしてある。そして、貫通ピン１３は第４受部２３に圧入されている。第４受部２３が貫通ピン１３と接する第４内周面２３ｇは円筒面であり、第４内周面２３ｇの総ての面が貫通ピン１３と接触する。
【００９６】
第３受部２２は貫通ピン１３の軸方向を向く２つの側面２２ｃを有している。第３受部２２が第１連結孔１６ａと接する面を第３外周面２２ｄとする。そして、第３受部２２の第３外周面２２ｄと側面２２ｃとが交差する場所には斜面としての面取り２２ｅが形成されている。面取り２２ｅは、第３外周面２２ｄと斜めに交差する斜面であり、第３外周面２２ｄと側面２２ｃとが交差する角を直線的に切り落とした形状となっている。これにより、組立時に第３受部２２を容易に第１連結孔１６ａに挿入することができる。第４受部２３においても第３受部２２の面取り２２ｅと同様に斜面としての面取り２３ｅが形成されている。これにより、組立時に第４受部２３を容易に第２連結孔１７ａに挿入することができる。
【００９７】
第３外周面２２ｄには円周方向に溝部２２ｆが形成されている。第４受部２３が第２連結孔１７ａと接する面を第４外周面２３ｄとする。第４外周面２３ｄには円周方向に溝部２３ｆが形成されている。溝部２２ｆ及び溝部２３ｆは断面形状が三角形であり、三角形の頂角が円弧状となっている。換言すれば、第３外周面２２ｄは溝部２２ｆにより分断されて２つの面を有し、第３内周面２２ｇは１つの面となっている。
【００９８】
貫通ピン１３が中心軸５に対して傾きを有するときや貫通ピン１３が径方向の一方に片寄ることがある。このとき、第３受部２２及び第４受部２３の一部が圧縮されて、弾力性のある第３受部２２及び第４受部２３は変形する。これにより、貫通ピン１３は第１支持板１６及び第２支持板１７に組み立てられ、第１支持板１６及び第２支持板１７は貫通ピン１３を支持することができる。
【００９９】
また、第１公転ギア７及び第２公転ギア８が回動するときには第３受部２２及び第４受部２３が変形して第１公転ギア７及び第２公転ギア８のトルクが貫通ピン１３から第１支持板１６及び第２支持板１７に伝達される。第１公転ギア７及び第２公転ギア８の回転方向が切り替わるとき第１公転ギア７及び第２公転ギア８のトルクの変化に応じて第３受部２２及び第４受部２３の変形量が変わる。このため、第３受部２２及び第４受部２３を介して第１連結孔１６ａ及び第２連結孔１７ａと貫通ピン１３とが接する状態が保たれる。従って、第１連結孔１６ａ及び第２連結孔１７ａと貫通ピン１３との間にバックラッシュの発生を抑制もしくは回避することができる。
【０１００】
第３受部２２の第３外周面２２ｄ側には溝部２２ｆ及び面取り２２ｅが形成されている。従って、第３受部２２における第３外周面２２ｄの総面積は第３内周面２２ｇの総面積より狭くなっている。第１公転ギア７が回動するとき、第１受部１４が貫通ピン１３を押圧して移動させる。このとき、貫通ピン１３は第３内周面２２ｇを摺動するので、第３内周面２２ｇは磨耗する。また、第３外周面２２ｄも第１連結孔１６ａと摺動するが、第３外周面２２ｄは第３内周面２２ｇに比べて曲面の半径が長く曲率が小さいため圧力が小さくなる。従って、第３外周面２２ｄは第３内周面２２ｇに比べて磨耗し難くなっている。本実施形態では、第３受部２２における第３内周面２２ｇの総面積を第３外周面２２ｄの総面積より広くしている。従って、第３内周面２２ｇが貫通ピン１３と擦れても磨耗し難くすることができる。尚、第４受部２３も第３受部２２と同様の構造にしている。従って、第４内周面２３ｇが貫通ピン１３と擦れても磨耗し難くすることができる。
【０１０１】
図７（ａ）は第１受部１４及び第２受部１５を示す要部模式断面図である。図７（ａ）に示すように、第１公転ギア７の第１貫通孔７ｃに第１受部１４が嵌め込まれ、第２公転ギア８の第２貫通孔８ｃには第２受部１５が嵌め込まれている。そして、第１受部１４及び第２受部１５を貫通して貫通ピン１３が設置されている。第１受部１４が貫通ピン１３と接する面を第１内周面１４ａとし、第１受部１４が第１公転ギア７と接する面を第１外周面１４ｂとする。同様に、第２受部１５が貫通ピン１３と接する面を第２内周面１５ａとし、第２受部１５が第２公転ギア８と接する面を第２外周面１５ｂとする。第１内周面１４ａの一部及び第２内周面１５ａの一部が貫通ピン１３と接するように第１受部１４及び第２受部１５が配置されている。
【０１０２】
第１受部１４は貫通ピン１３の軸方向を向く２つの側面１４ｄを有している。そして、第１受部１４の第１外周面１４ｂと側面１４ｄとが交差する場所には斜面としての面取り１４ｅが形成されている。面取り１４ｅは、第１外周面１４ｂと斜めに交差する斜面であり、第１外周面１４ｂと側面１４ｄとが交差する角を直線的に切り落とした形状となっている。これにより、組立時に第１受部１４を容易に第１貫通孔７ｃに挿入することができる。第２受部１５においても第１受部１４の面取り１４ｅと同様に斜面としての面取り１５ｅが形成されている。これにより、組立時に第２受部１５を容易に第２貫通孔８ｃに挿入することができる。第１外周面１４ｂには円周方向に溝部１４ｃが形成され、第２外周面１５ｂには円周方向に溝部１５ｃが形成されている。溝部１４ｃ及び溝部１５ｃは断面形状が三角形であり、三角形の頂角が円弧状となっている。
【０１０３】
図７（ｂ）は弾性部の変形を説明するための要部模式断面図である。第１受部１４、第２受部１５、第３受部２２及び第４受部２３は同じ構造となっている。第１受部１４について説明し第２受部１５、第３受部２２及び第４受部２３の説明を省略するが、第２受部１５、第３受部２２及び第４受部２３も第１受部１４と同様の挙動をして同様の効果を有する。図７（ｂ）に示すように、第１受部１４が第１公転ギア７と貫通ピン１３とに押圧されるとき、第１受部１４の溝部１４ｃを挟む場所が離れる向きに弾性変形する。従って、第１受部１４は直径方向の厚みが伸縮する弾性部材として機能する。
【０１０４】
溝部１４ｃは断面形状が三角形となっており、第１外周面１４ｂ側が開くように変形する。このため、三角形の頂角となる場所には応力が集中し易くなっている。そして、頂角となる場所は円弧状に形成されている。これにより、三角形の頂角となる場所には応力が集中することを緩和することが可能になっている。
【０１０５】
第１受部１４の第１外周面１４ｂ側には溝部１４ｃ及び面取り１４ｅが形成されている。従って、第１受部１４における第１外周面１４ｂの総面積は第１内周面１４ａの総面積より狭くなっている。第１公転ギア７が回動するとき、第１受部１４が貫通ピン１３を押圧して移動させる。このとき、貫通ピン１３は第１内周面１４ａを摺動するので、第１内周面１４ａは磨耗する。また、第１外周面１４ｂも第１貫通孔７ｃと摺動するが、第１外周面１４ｂは第１内周面１４ａに比べて曲面の半径が長く曲率が小さいため圧力が小さくなる。従って、第１外周面１４ｂは第１内周面１４ａに比べて磨耗し難くなっている。本実施形態では、第１受部１４における第１内周面１４ａの総面積を第１外周面１４ｂの総面積より広くしている。従って、第１内周面１４ａが貫通ピン１３と擦れても磨耗し難くすることができる。尚、第２受部１５も第１受部１４と同様の構造にしている。従って、第２内周面１５ａが貫通ピン１３と擦れても磨耗し難くすることができる。
【０１０６】
第１受部１４の第１内周面１４ａの数は１面であり、第１外周面１４ｂの数は２面となっている。換言すれば、第１受部１４の第１内周面１４ａの数は、第１外周面１４ｂの数より少なくなっている。面の数が増えると面を区切る場所の面積が広くなる。従って、貫通ピン１３と接する場所の面積を第１貫通孔７ｃと接する面積より確実に広く大きな面積にすることができる。そして、貫通ピン１３側の面を複数にする加工が不要な為、生産性良く第１受部１４を製造することができる。
【０１０７】
第１受部１４、第２受部１５、第３受部２２及び第４受部２３の材質は強度が高く反復荷重に耐性がある材質であれば良く、特に限定されない。ステンレス鋼、バネ鋼、超硬鋼等を用いることができる。本実施形態では、例えば、第１受部１４、第２受部１５、第３受部２２及び第４受部２３の材質にステンレス鋼を用いている。ステンレス鋼は普通鋼より強度が高い為、反復荷重が加わる第１受部１４及び第２受部１５を長寿命にすることができる。
【０１０８】
第１受部１４の第１内周面１４ａ及び第１外周面１４ｂにはＤＬＣコーティング膜が形成されている。同様に、第２受部１５の第２内周面１５ａ及び第２外周面１５ｂにはＤＬＣコーティング膜が形成されている。さらに、第３受部２２の第３内周面２２ｇ及び第３外周面２２ｄにはＤＬＣコーティング膜が形成されている。さらに、第４受部２３の第４内周面２３ｇ及び第４外周面２３ｄにはＤＬＣコーティング膜が形成されている。ＤＬＣコーティング膜は高硬度で耐摩耗性に優れている為、第１受部１４、第２受部１５、第３受部２２及び第４受部２３の磨耗を抑制することができる。
【０１０９】
第３受部２２及び第４受部２３は第１受部１４及び第２受部１５より変形し難くなっている。変形のし易さは縦弾性係数の異なる材質を用いることで実現することができる。他にも、溝部２２ｆ及び溝部２３ｆの大きさを溝部１４ｃ及び溝部１５ｃより小さくすることで実現することができる。
【０１１０】
減速機１を組み立てるとき第１支持板１６に嵌め込まれた第３受部２２に貫通ピン１３を設置する。次に、第１公転ギア７の第１貫通孔７ｃに設置された第１受部１４に貫通ピン１３を挿入する。続いて、第２公転ギア８の第２貫通孔８ｃに設置された第２受部１５に貫通ピン１３を挿入する。次に、第２連結孔１７ａに設置された第４受部２３に貫通ピン１３を挿入する。このとき、貫通ピン１３に加わる力に応じて第１受部１４及び第２受部１５が変形する。そして、第４受部２３は変形し難い為、第４受部２３に貫通ピン１３を容易に挿入することができる。
【０１１１】
（比較例）
図８は、比較例にかかる弾性部を示す要部模式断面図である。図８に示すように、貫通ピン１３と第１公転ギア７との間には第５受部２８が設置されている。各第１貫通孔７ｃの内周には形状が略円筒形であって、弾性を有する第５受部２８が嵌め込まれ、第５受部２８の内周壁が貫通ピン１３に接触するように設置されている。従って、第１公転ギア７が回動するとき第１貫通孔７ｃは第５受部２８を介して貫通ピン１３を押圧する。
【０１１２】
第５受部２８が貫通ピン１３と接する面を第５内周面２８ａとし、第５受部２８が第１公転ギア７と接する面を第５外周面２８ｂとする。第５外周面２８ｂには円周方向に溝部２８ｃが形成されている。第５受部２８の貫通ピン１３の軸方向を向く面は第１公転ギア７側より貫通ピン１３側が凹んだ斜面２８ｄが形成されている。これにより、第１公転ギア７と貫通ピン１３との間に荷重が加わるとき第５受部２８は変形し易くなっている。第５受部２８の変形が大きいと第１公転ギア７の回転角度と第２回転軸４との差が大きくなる。従って、第５受部２８の構造ではバックラッシュを抑え難くなる。また、第５外周面２８ｂの面積の総和に比べて第５内周面２８ａの総和が小さくなるので、第５内周面２８ａの面が磨耗し易くなってしまう。その結果、第５受部２８の寿命が短くなる。この内容では第１受部１４の換わりに第５受部２８を設置したときの比較をした。第２受部１５、第３受部２２、第４受部２３の換わりに第５受部２８を設置するときにも同様の状態となる。
【０１１３】
上述したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）本実施形態によれば、第１貫通孔７ｃと貫通ピン１３との間には第１受部１４が設置され、第１受部１４は第１貫通孔７ｃ及び貫通ピン１３に接する。そして、第１受部１４は貫通ピン１３と第１貫通孔７ｃとを付勢する。従って、第１公転ギア７が回動するときには第１受部１４が変形して第１公転ギア７のトルクが貫通ピン１３に伝達される。第１公転ギア７の回転方向が切り替わるとき第１公転ギア７のトルクの変化に応じて第１受部１４の変形量が変わる。このため、第１公転ギア７の回転方向が切り替わるときにも第１受部１４と第１貫通孔７ｃが接する状態が保たれる為、貫通ピン１３と第１貫通孔７ｃとの間におけるバックラッシュの発生を抑制もしくは回避することができる。尚、この内容は第２受部１５においても同様であり同様の効果を有する。
【０１１４】
（２）本実施形態によれば、第１連結孔１６ａと貫通ピン１３との間には第３受部２２が設置され、第３受部２２は第１連結孔１６ａ及び貫通ピン１３に接する。そして、第３受部２２は貫通ピン１３と第１連結孔１６ａとを付勢する。従って、第１公転ギア７が回動するときには第３受部２２が変形して第１公転ギア７のトルクが貫通ピン１３から第１支持板１６に伝達される。第１公転ギア７の回転方向が切り替わるとき第１公転ギア７のトルクの変化に応じて第３受部２２の変形量が変わる。このため、第３受部２２を介して第１連結孔１６ａと貫通ピン１３とが接する状態が保たれるので、第１連結孔１６ａと貫通ピン１３との間にバックラッシュの発生を抑制もしくは回避することができる。尚、この内容は第４受部２３においても同様であり同様の効果を有する。
【０１１５】
（３）本実施形態によれば、減速機１を組み立てるとき第２連結孔１７ａに設置された第４受部２３に貫通ピン１３を挿入する。このとき、貫通ピン１３に加わる力に応じて第１受部１４及び第２受部１５が変形する。そして、第４受部２３は変形し難い為、第４受部２３に貫通ピン１３を容易に挿入することができる。
【０１１６】
（４）本実施形態によれば、第１支持板１６及び第２支持板１７には軽量部材が用いられている。これにより、第１支持板１６及び第２支持板１７を軽量な部位にすることができる為、減速機１を軽量にすることができる。
【０１１７】
（５）本実施形態によれば、第１回転軸３が回動するとき貫通ピン１３と第１貫通孔７ｃとは相対的に回動する。第１受部１４は第１貫通孔７ｃと貫通ピン１３とに挟まれているので、第１受部１４は第１貫通孔７ｃ及び貫通ピン１３と摺動する。そして、第１内周面１４ａの曲率は第１外周面１４ｂの曲率より大きいので、第１公転ギア７が回動するときに第１内周面１４ａは第１外周面１４ｂよりも圧力が大きくなり磨耗し易くなっている。本実施形態では、第１内周面１４ａの面積の総和は第１外周面１４ｂの面積の総和より広くなっている。従って、第１受部１４は第１内周面１４ａと第１外周面１４ｂとが同様に磨耗する構造となっているので磨耗による寿命を長くすることができる。尚、この内容は第２受部１５においても同様であり同様の効果を有する。
【０１１８】
（６）本実施形態によれば、第１回転軸３が回動するとき貫通ピン１３と第１連結孔１６ａとは相対的に回動する。第３受部２２は第１連結孔１６ａと貫通ピン１３とに挟まれている。第３受部２２は第１連結孔１６ａ及び貫通ピン１３と摺動する。
【０１１９】
そして、第３受部２２の貫通ピン１３と接する場所の曲率は第１連結孔１６ａと接する場所の曲率より大きい。従って、第１公転ギア７及び第２公転ギア８が回動するときに第３受部２２の貫通ピン１３側は第１連結孔１６ａ側よりも圧力が大きくなり磨耗し易くなっている。本実施形態では、第３受部２２の貫通ピン１３側の面積の総和は第１連結孔１６ａ側の面積の総和より広くなっている。従って、第３受部２２は貫通ピン１３側と第１連結孔１６ａ側とが同様に磨耗するので磨耗による寿命を長くすることができる。尚、この内容は第４受部２３においても同様であり同様の効果を有する。
【０１２０】
（７）本実施形態によれば、第１受部１４の形状は円筒形であり、第１内周面１４ａと第１外周面１４ｂとを有している。第１受部１４は第１外周面１４ｂの円周方向に沿って三角形の溝部１４ｃを有する。第１受部１４が貫通ピン１３と第１貫通孔７ｃとに押圧されるとき溝部１４ｃが開くように弾性変形させることができる為、第１受部１４に弾力性を持たせることができる。さらに、第１受部１４の第１内周面１４ａの面積の総和を第１外周面１４ｂの面積の総和より広くすることができる。第２受部１５、第３受部２２、第４受部２３は第１受部１４と同様の構造となっている。従って、第２受部１５、第３受部２２、第４受部２３に弾力性を持たせることができる。さらに、各第２受部１５、第３受部２２、第４受部２３の内周面の面積の総和を外周面の面積の総和より広くすることができる。
【０１２１】
（８）本実施形態によれば、溝部１４ｃの頂角が円弧状となっている為、頂角に応力が集中することを防止することができる。その結果、第１受部１４は破壊され難くなる為、寿命を長くすることができる。尚、この内容は第２受部１５、第３受部２２、第４受部２３においても同様であり同様の効果を有する。
【０１２２】
（９）本実施形態によれば、第１内周面１４ａの数は第１外周面１４ｂの数より少なくなっている。面の数が多くなる程、面を区切る場所の面積が増える。従って、貫通ピン１３と接する場所である第１内周面１４ａの面積を第１貫通孔７ｃと接する場所である第１外周面１４ｂの面積より広い面積にすることができる。尚、この内容は第２受部１５、第３受部２２、第４受部２３においても同様であり同様の効果を有する。
【０１２３】
（１０）本実施形態によれば、第１内周面１４ａの数は１面であり、第１外周面１４ｂの数は２面である。従って、貫通ピン１３と接する場所の面積を第１貫通孔７ｃと接する面積より確実に広い面積にすることができる。そして、貫通ピン１３側の面を複数にする加工が不要な為、生産性良く第１受部１４を製造することができる。尚、この内容は第２受部１５、第３受部２２、第４受部２３においても同様であり同様の効果を有する。
【０１２４】
（１１）本実施形態によれば、第１受部１４には面取り１４ｅが形成されている為、第１受部１４を第１貫通孔７ｃに設置し易くすることができる。尚、この内容は第２受部１５、第３受部２２、第４受部２３においても同様であり同様の効果を有する。
【０１２５】
（１２）本実施形態によれば、第１受部１４及び第２受部１５の材質はステンレス鋼となっている。ステンレス鋼は普通鋼より強度が高い為、反復荷重が加わる第１受部１４及び第２受部１５を長寿命にすることができる。
【０１２６】
（１３）本実施形態によれば、第１受部１４の第１内周面１４ａ及び第１外周面１４ｂにはＤＬＣ（Ｄｉａｍｏｎｄ  Ｌｉｋｅ  Ｃａｒｂｏｎ）コーティング膜が形成されている。ＤＬＣコーティング膜は高硬度で耐摩耗性に優れている為、第１受部１４の磨耗を抑制することができる。尚、この内容は第２受部１５、第３受部２２、第４受部２３においても同様であり同様の効果を有する。
【０１２７】
（１４）本実施形態によれば、リングギア６に第１公転ギア７と第２公転ギア８との２つの公転ギアが設置されている。そして、ギア歯７ａがギア歯６ａと噛み合う場所とギア歯８ａがギア歯６ａと噛み合う場所と中心軸５とは同一直線上に配置されている。これにより、ギア歯７ａがギア歯６ａから受ける力の向きはギア歯８ａがギア歯６ａから受ける力の向きと逆の向きとなる。従って、リングギア６、第１公転ギア７、第２公転ギア８の間でバランス良くトルクを伝達することができる。その結果、減速機１は振動を小さくすることができる。
【０１２８】
（１５）本実施形態によれば、減速機１を構成する部品の寸法にバラツキが生じるときにもバックラッシュを抑えることができる。従って、部品を寸法毎に選別するなどの部品管理を行う必要がなくなる。その結果、減速機１を生産性良く製造することができる。また、部品の寸法精度を下げることができる為、生産性良く構成部品を製造することができる。
【０１２９】
（１６）本実施形態によれば、４つある貫通ピン１３が総て第１受部１４、第２受部１５、第３受部２２及び第４受部２３と接触する。従って、総ての貫通ピン１３がトルクを伝達するので各貫通ピン１３に加わる応力のバラツキを小さくすることができる。その結果、貫通ピン１３が疲労破壊するのを防止することができる。
【０１３０】
（第２の実施形態）
次に、減速機の一実施形態について図７（ａ）を用いて説明する。本実施形態が第１の実施形態と異なるところは、第１受部１４が第１公転ギア７に固定されている点にある。尚、第１の実施形態と同じ点については説明を省略する。
【０１３１】
すなわち、本実施形態では、図７（ａ）に示したように、第１貫通孔７ｃに第１受部１４が挿入されている。そして、第１受部１４は第１公転ギア７に固定されている。第１受部１４を第１公転ギア７に固定する方法は、接着剤を用いる方法や、圧入する方法、焼きばめや冷やしばめ等温度を変えて挿入する方法等を用いることができる。本実施形態では例えば、圧入する方法を採用している。
【０１３２】
これにより、第１貫通孔７ｃには貫通ピン１３と接し、形状が略円筒形であって、弾性を有する第１受部１４が固定される。そして、第１受部１４の第１外周面１４ｂには、円周方向に溝部１４ｃが形成される。尚、この内容は第２受部１５においても同様の構造とすることができる。
【０１３３】
上述したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）本実施形態によれば、第１受部１４を介して貫通ピン１３と第１貫通孔７ｃとが接する状態が保たれるので、貫通ピン１３と第１貫通孔７ｃとの間にバックラッシュの発生を抑制もしくは回避することができる。
【０１３４】
（２）本実施形態によれば、第１受部１４は第１外周面１４ｂに円周方向の溝部１４ｃを有する。第１受部１４が貫通ピン１３と第１貫通孔７ｃとに押圧されるとき溝部１４ｃが開くように弾性変形させることができる為、第１受部１４に弾力性を持たせることができる。そして、第１受部１４の第１外周面１４ｂは第１貫通孔７ｃに固定されている為、磨耗することを防止できる。従って、第１外周面１４ｂの磨耗による寿命を長くすることができる。
【０１３５】
（第３の実施形態）
次に、減速機の一実施形態について図９の受部を示す要部模式断面図を用いて説明する。本実施形態が第１の実施形態と異なるところは、第１受部１４、第２受部１５、第３受部２２及び第４受部２３の断面形状が異なる点にある。尚、第１の実施形態と同じ点については説明を省略する。
【０１３６】
すなわち、本実施形態では、図９（ａ）に示すように、貫通ピン１３と第１公転ギア７との間に第６受部２９を配置しても良い。また、貫通ピン１３と第２公転ギア８との間に第６受部２９を配置しても良い。第６受部２９が貫通ピン１３と接する面を第６内周面２９ａとし、第６受部２９が第１公転ギア７と接する面を第６外周面２９ｂとする。第６内周面２９ａの一部が貫通ピン１３と接し、第６外周面２９ｂが第１公転ギア７と接するように第６受部２９が配置されている。
【０１３７】
第６外周面２９ｂには断面が矩形の溝部２９ｃが形成されている。そして、溝部２９ｃの角は円弧状に形成されている。第６受部２９は貫通ピン１３の軸方向を向く一対の側面２９ｄを有している。貫通ピン１３と第１公転ギア７との間に荷重が加わるとき溝部２９ｃと側面２９ｄとの間の部材が変形する。これにより、第６受部２９は弾力性を備えた構造となっている。そして、第６内周面２９ａの面積の総和は第６外周面２９ｂの面積の総和より広くなっている。その他の点は第１受部１４と同様であり、説明を省略する。尚、貫通ピン１３と第１支持板１６との間に第６受部２９を配置しても良い。また、貫通ピン１３と第２支持板１７との間に第６受部２９を配置しても良い。この場合にも第６受部２９は第３受部２２や第４受部２３として機能することができる。
【０１３８】
図９（ｂ）に示すように、貫通ピン１３と第１公転ギア７との間に第７受部３０を配置しても良い。また、貫通ピン１３と第２公転ギア８との間に第７受部３０を配置しても良い。第７受部３０が貫通ピン１３と接する面を第７内周面３０ａとし、第７受部３０が第１公転ギア７と接する面を第７外周面３０ｂとする。第７内周面３０ａの一部が貫通ピン１３と接し、第７外周面３０ｂが第１公転ギア７と接するように第７受部３０が配置されている。
【０１３９】
第７外周面３０ｂには断面が矩形の溝部３０ｃが形成されている。そして、溝部３０ｃの角は円弧状に形成されている。第７受部３０は貫通ピン１３の軸方向を向く２つの側面３０ｄを有している。側面３０ｄは貫通ピン１３の軸方向に対して斜めになっている。そして、溝部３０ｃと側面３０ｄとの距離は第７外周面３０ｂに接近するほど短くなっている。貫通ピン１３と第１公転ギア７との間に荷重が加わるとき溝部３０ｃと側面３０ｄとの間の部材が変形する。側面３０ｄが斜面になっているため、第７受部３０は変形し易くなっている。これにより、第７受部３０は弾力性を備えた構造となっている。そして、第７内周面３０ａの面積の総和は第７外周面３０ｂの面積の総和より広くなっている。その他の点は第１受部１４と同様であり、説明を省略する。尚、貫通ピン１３と第１支持板１６との間に第７受部３０を配置しても良い。また、貫通ピン１３と第２支持板１７との間に第７受部３０を配置しても良い。この場合にも第７受部３０は第３受部２２や第４受部２３として機能することができる。
【０１４０】
図９（ｃ）に示すように、貫通ピン１３と第１公転ギア７との間に第８受部３１を配置しても良い。また、貫通ピン１３と第２公転ギア８との間に第８受部３１を配置しても良い。第８受部３１が貫通ピン１３と接する面を第８内周面３１ａとし、第８受部３１が第１公転ギア７と接する面を第８外周面３１ｂとする。第８内周面３１ａの一部が貫通ピン１３と接し、第８外周面３１ｂが第１公転ギア７と接するように第８受部３１が配置されている。
【０１４１】
第８外周面３１ｂには断面が三角形の溝部３１ｃが２箇所形成されている。そして、溝部３１ｃの頂角は円弧状に形成されている。第８受部３１は貫通ピン１３の軸方向を向く２つの側面３１ｄを有している。貫通ピン１３と第１公転ギア７との間に荷重が加わるとき２つの溝部３１ｃの間と溝部３１ｃ及び側面３１ｄとの間の部材が変形する。これにより、第８受部３１は弾力性を備えた構造となっている。そして、第８内周面３１ａの面積の総和は第８外周面３１ｂの面積の総和より広くなっている。その他の点は第１受部１４と同様であり、説明を省略する。尚、貫通ピン１３と第１支持板１６との間に第８受部３１を配置しても良い。また、貫通ピン１３と第２支持板１７との間に第８受部３１を配置しても良い。この場合にも第８受部３１は第３受部２２や第４受部２３として機能することができる。
【０１４２】
図９（ｄ）に示すように、貫通ピン１３と第１公転ギア７との間に第９受部３２を配置しても良い。また、貫通ピン１３と第２公転ギア８との間に第９受部３２を配置しても良い。第９受部３２が貫通ピン１３と接する面を第９内周面３２ａとし、第９受部３２が第１公転ギア７と接する面を第９外周面３２ｂとする。第９内周面３２ａの一部が貫通ピン１３と接し、第９外周面３２ｂが第１公転ギア７と接するように第９受部３２が配置されている。
【０１４３】
第９外周面３２ｂには断面が四角形の溝部３２ｃが２箇所形成されている。そして、溝部３２ｃの第９内周面３２ａ側の角は円弧状に形成されている。第９受部３２は貫通ピン１３の軸方向を向く２つの側面３２ｄを有している。貫通ピン１３と第１公転ギア７との間に荷重が加わるとき２つの溝部３２ｃの間と溝部３２ｃ及び側面３２ｄとの間の部材が変形する。これにより、第９受部３２は弾力性を備えた構造となっている。そして、第９内周面３２ａの面積の総和は第９外周面３２ｂの面積の総和より広くなっている。その他の点は第１受部１４と同様であり、説明を省略する。尚、貫通ピン１３と第１支持板１６との間に第９受部３２を配置しても良い。また、貫通ピン１３と第２支持板１７との間に第９受部３２を配置しても良い。この場合にも第９受部３２は第３受部２２や第４受部２３として機能することができる。
【０１４４】
図９（ｅ）に示すように、貫通ピン１３と第１公転ギア７との間に第１０受部３３を配置しても良い。また、貫通ピン１３と第２公転ギア８との間に第１０受部３３を配置しても良い。第１０受部３３が貫通ピン１３と接する面を第１０内周面３３ａとし、第１０受部３３が第１公転ギア７と接する面を第１０外周面３３ｂとする。第１０内周面３３ａの一部が貫通ピン１３と接し、第１０外周面３３ｂが第１公転ギア７と接するように第１０受部３３が配置されている。
【０１４５】
第１０外周面３３ｂには断面が三角形の溝部３３ｃが形成されている。そして、溝部３３ｃの第１０内周面３３ａ側の頂角は円弧状に形成されている。第１０受部３３は貫通ピン１３の軸方向を向く２つの側面３３ｄを有している。側面３３ｄは第１０内周面３３ａと第１０外周面３３ｂとの間が凹んでいる。貫通ピン１３と第１公転ギア７との間に荷重が加わるとき溝部３３ｃと側面３３ｄとの間の部材が変形する。側面３３ｄが凹んだ形状となっていることにより第１０受部３３は変形し易くなっている。これにより、第１０受部３３は弾力性を備えた構造となっている。そして、第１０内周面３３ａの面積の総和は第１０外周面３３ｂの面積の総和より広くなっている。その他の点は第１受部１４と同様であり、説明を省略する。尚、貫通ピン１３と第１支持板１６との間に第１０受部３３を配置しても良い。また、貫通ピン１３と第２支持板１７との間に第１０受部３３を配置しても良い。この場合にも第１０受部３３は第３受部２２や第４受部２３として機能することができる。
【０１４６】
図９（ｆ）に示すように、貫通ピン１３と第１公転ギア７との間に第１１受部３４を配置しても良い。また、貫通ピン１３と第２公転ギア８との間に第１１受部３４を配置しても良い。第１１受部３４が貫通ピン１３と接する面を第１１内周面３４ａとし、第１１受部３４が第１公転ギア７と接する面を第１１外周面３４ｂとする。第１１内周面３４ａの一部が貫通ピン１３と接し、第１１外周面３４ｂが第１公転ギア７と接するように第１１受部３４が配置されている。
【０１４７】
第１１受部３４の内部には断面が三角形の溝部としての空洞部３４ｃが形成されている。そして、空洞部３４ｃの断面の角は円弧状に形成されている。空洞部３４ｃの断面形状は三角形に限らず、多角形、楕円形等を採用することができる。第１１受部３４は貫通ピン１３の軸方向を向く２つの側面３４ｄを有している。貫通ピン１３と第１公転ギア７との間に荷重が加わるとき空洞部３４ｃと側面３４ｄとの間の部材が変形する。これにより、第１１受部３４は弾力性を備えた構造となっている。そして、第１１外周面３４ｂと側面３４ｄとが交差する場所には面取り３４ｅが形成されている。第１１外周面３４ｂが第１公転ギア７と接する幅は第１１内周面３４ａが貫通ピン１３と接する幅より短くなっている。これにより、第１１内周面３４ａの面積の総和は第１１外周面３４ｂの面積の総和より広くなっている。その他の点は第１受部１４と同様であり、説明を省略する。尚、貫通ピン１３と第１支持板１６との間に第１１受部３４を配置しても良い。また、貫通ピン１３と第２支持板１７との間に第１１受部３４を配置しても良い。この場合にも第１１受部３４は第３受部２２や第４受部２３として機能することができる。
【０１４８】
図９（ｇ）に示すように、貫通ピン１３と第１公転ギア７との間に第１２受部３５を配置しても良い。また、貫通ピン１３と第２公転ギア８との間に第１２受部３５を配置しても良い。第１２受部３５が貫通ピン１３と接する面を第１２内周面３５ａとし、第１２受部３５が第１公転ギア７と接する面を第１２外周面３５ｂとする。第１２内周面３５ａの一部が貫通ピン１３と接し、第１２外周面３５ｂが第１公転ギア７と接するように第１２受部３５が配置されている。
【０１４９】
第１２受部３５は貫通ピン１３の軸方向を向く２つの側面３５ｄを有している。各側面３５ｄには溝部３５ｃが形成されている。貫通ピン１３と第１公転ギア７との間に荷重が加わるとき溝部３５ｃが変形する。これにより、第１２受部３５は弾力性を備えた構造となっている。第１２外周面３５ｂには面取り３５ｅが形成されている。そして、第１２外周面３５ｂが第１公転ギア７と接する幅は第１２内周面３５ａが貫通ピン１３と接する幅より短くなっている。これにより、第１２内周面３５ａの面積の総和は第１２外周面３５ｂの面積の総和より広くなっている。その他の点は第１受部１４と同様であり、説明を省略する。尚、貫通ピン１３と第１支持板１６との間に第１２受部３５を配置しても良い。また、貫通ピン１３と第２支持板１７との間に第１２受部３５を配置しても良い。この場合にも第１２受部３５は第３受部２２や第４受部２３として機能することができる。
【０１５０】
（第４の実施形態）
次に、減速機を配置したギアドモーター、ロボットハンド、搬送車、ロボット及び電子部品搬送装置の一実施形態について図１０及び図１１を用いて説明する。尚、第１の実施形態〜第３の実施形態と同じ点については説明を省略する。
【０１５１】
上述したように、本実施形態の減速機１では、第１貫通孔７ｃ及び第２貫通孔８ｃと貫通ピン１３とが接続する部分に隙間が発生することが防止されている。さらに、減速機１では、第１連結孔１６ａ及び第２連結孔１７ａと貫通ピン１３とが接続する部分に隙間が発生することが防止されている。これにより、出力の遅れや第２回転軸４のガタつきを防止することができる。そして、第１受部１４、第２受部１５、第３受部２２及び第４受部２３は磨耗し難くなっている。このため、本実施形態の減速機１は、ロボットハンドの関節等のように、精密な動作が要求される部分に取り付けられる減速機として特に適している。
【０１５２】
図１０（ａ）は、ギアドモーターの構造を示す模式平面図である。すなわち、本実施形態では、図１０（ａ）に示すように、ギアドモーター３８はモーター３９を備えている。そして、モーター３９には接続板３９ｂが設置され、接続板３９ｂは減速機１のリングギア６と接続されている。そして、モーター３９の出力軸３９ａは第１回転軸３と直結されている。従って、モーター３９は第１回転軸３を回動させることができる。そして、接続板３９ｂによりリングギア６がモーター３９に固定されているので、第２回転軸４は出力軸３９ａの回転が減速された速度で回転する。
【０１５３】
減速機１はバックラッシュが少ないので、第２回転軸４は反転するときにもガタツクことなく回転する。従って、ギアドモーター３８は第２回転軸４を反転するときにもガタツクことなく回動させることができる。
【０１５４】
図１０（ｂ）は、ロボットハンドの構造を示す模式平面図である。すなわち、本実施形態では、図１０（ｂ）に示すように、ロボットハンド４２はハンド本体部４３を備えている。そして、ハンド本体部４３には２本の向かい合う指部４４が設置されている。各指部４４は３つの関節部４５と３つの可動部４６とが交互に接続して配置されている。
【０１５５】
関節部４５にはモーターと減速機１が配置されている。尚、減速機１は第１の実施形態〜第３の実施形態にて説明した減速機である。減速機１はモーターの出力を減速する。これにより、モーターが出力するトルクを減速機１が高くする。そして、関節部４５は高トルクの出力を用いて可動部４６を動作させている。ロボットハンド４２は制御装置４７を備えている。そして、制御装置４７はモーターを駆動させて関節部４５を回動させる。これにより、可動部４６を人間の指のように所望の形態に変形させることが可能になっている。減速機１はバックラッシュが少ないので、関節部４５を反転させるときにもガタツクことなく回転させることができる。従って、ロボットハンド４２は関節部４５を反転するときにもガタツクことなく可動部４６を移動させることができる。
【０１５６】
図１０（ｃ）は、自動車の構造を示す模式平面図である。すなわち、本実施形態では、図１０（ｃ）に示すように、搬送機としての自動車５０は車台５１を備えている。車台５１には一対の直流で作動するモーター５２が設置されている。各モーター５２の出力軸と接続して減速機１が設置されている。各減速機１の第２回転軸４には車輪５３が取り付けられている。
【０１５７】
モーター５２は配線５４を介して分配装置５５と接続され、分配装置５５は配線５４を介して蓄電池５６と接続されている。さらに、分配装置５５は配線５４を介して制御装置５７と接続されている。
【０１５８】
制御装置５７は蓄電池５６から各モーター５２に流動させる電流量を制御する装置である。分配装置５５は制御装置５７が出力する指示信号に従って、各モーター５２に電流を供給する。これによりモーター５２が回転し、減速機１がモーター５２の回転数を減速した回転数で第２回転軸４を回転させる。そして、車輪５３が回転する。
【０１５９】
車台５１においてモーター５２が配置された場所と反対の場所には、差動装置５８が設置されている。そして、差動装置５８には一対の車軸５９が設置され、各車軸５９には車輪５３が取り付けられている。差動装置５８は一対の車軸５９の回転速度を調整する装置である。差動装置５８の作用により車輪５３は異なる回転速度で回転することが可能になっている。
【０１６０】
減速機１はバックラッシュが少ないので、車輪５３を反転させるときにもガタツクことなく回転させることができる。従って、自動車５０は車輪５３を反転するときにもガタツクことなく進行方向を変えることができる。
【０１６１】
図１１（ａ）はロボットの構成を示す概略斜視図である。すなわち、本実施形態では、図１１（ａ）に示すように、ロボット６２は車体部６３を備えている。車体部６３は車体本体６３ａを備え、車体本体６３ａの地面側には４つの車輪６３ｂが設置されている。そして、車体本体６３ａには車輪６３ｂを駆動する回転機構が内蔵されている。さらに、車体本体６３ａにはロボット６２の姿勢及び動作を制御する制御部６４が内蔵されている。
【０１６２】
車体本体６３ａ上には本体回転部６５、本体部６６がこの順に重ねて設置されている。本体回転部６５には本体部６６を回転させる回転機構が設置されている。そして、本体部６６は鉛直方向を回転中心として回動する。本体部６６上には一対の撮像装置６７が設置され、撮像装置６７はロボット６２の周囲を撮影する。そして、撮影した物と撮像装置６７との距離を検出することができる。
【０１６３】
本体部６６の側面のうち対向する２つの面には左腕部６８及び右腕部６９が設置されている。つまり、ロボット６２は双腕ロボットとなっている。左腕部６８及び右腕部６９はそれぞれ可動部としての上腕部７０、下腕部７１、ハンド部７２を備えている。上腕部７０、下腕部７１、ハンド部７２は回動または屈曲可能に接続されている。そして、本体部６６には本体部６６に対して上腕部７０を回動させる回転機構７３が内蔵されている。上腕部７０には上腕部７０に対して下腕部７１を回動させる回転機構７３が内蔵されている。下腕部７１には下腕部７１に対してハンド部７２を回動させる回転機構７３が内蔵されている。さらに、下腕部７１には下腕部７１の長手方向を回転軸にして捻る回転機構７３が内蔵されている。
【０１６４】
ハンド部７２はハンド本体７２ａとハンド本体７２ａの先端に位置する一対の板状の可動部としての把持部７２ｂを備えている。ハンド本体７２ａには把持部７２ｂを移動しての把持部７２ｂ間隔を変更させる直動機構７４が内蔵されている。ハンド部７２は把持部７２ｂを開閉して被把持物を把持することができる。
【０１６５】
回転機構７３及び直動機構７４にはモーター及び減速機１を備えている。尚、減速機１は第１の実施形態〜第３の実施形態にて説明した減速機である。従って、回転機構７３は回転方向を反転させるときにもガタツクことなくスムーズに回転方向を転換させることができる。そして、直動機構７４は移動方向を反転させるときにもガタツクことなくスムーズに移動方向を転換させることができる。従って、ロボット６２は左腕部６８及び右腕部６９を位置精度良く移動することができる。
【０１６６】
さらに、車輪６３ｂを回転させる回転機構と本体部６６を回転させる回転機構とはモーター及び減速機１を備えている。従って、ロボット６２は進行方向を変えるときにもガタツクことなく回動することができる。そして、ロボット６２は本体部６６の回転方向を変えるときにもガタツクことなく回動することができる。
【０１６７】
図１１（ｂ）は電子部品搬送装置の構成を示す概略斜視図である。すなわち、本実施形態では、図１１（ｂ）に示すように、電子部品搬送装置７７は基台７８を備えている。基台７８上には電子部品７９を供給するステージとしての供給ステージ８０が設置されている。そして、基台７８には供給ステージ８０を移動させる駆動装置８１が内蔵されている。駆動装置８１は直動機構を備え、供給ステージ８０を直動させる。
【０１６８】
基台７８上には電子部品７９を除材するステージとしての除材ステージ８２が設置されている。そして、基台７８には除材ステージ８２を移動させる駆動装置８３が内蔵されている。駆動装置８３は直動機構を備え、除材ステージ８２を直動させる。
【０１６９】
基台７８には直方体状に立設した支持部７８ａが設置され、支持部７８ａの側面にはステージとしての第１ステージ８４が設置されている。第１ステージ８４は供給ステージ８０及び除材ステージ８２と平行に移動する。そして、支持部７８ａには第１ステージ８４を移動させる駆動装置８５が内蔵されている。
【０１７０】
第１ステージ８４には水平方向に突出した第１腕部８６が設置されている。第１腕部８６にはステージとしての第２ステージ８７が設置されている。第２ステージ８７は水平方向で第１ステージ８４の進行方向と直交する方向に移動する。そして、第１腕部８６には第２ステージ８７を移動させる駆動装置８８が内蔵されている。
【０１７１】
第２ステージ８７には昇降装置８９が設置されている。昇降装置８９はステージとしての第３ステージ９０を備え、第３ステージ９０は把持部９１を昇降させる。そして、昇降装置８９には第３ステージ９０を上下動させる駆動装置９２が設置されている。把持部９１は電子部品７９を吸着して把持することが可能になっている。さらに、基台７８上には検査台９３が設置され、電子部品搬送装置７７は検査台９３に載置された電子部品７９の電気特性を測定することが可能になっている。
【０１７２】
駆動装置８１、駆動装置８３、駆動装置８５、駆動装置８８、駆動装置９２にはモーターと減速機１が設置されている。尚、減速機１は第１の実施形態〜第３の実施形態にて説明した減速機である。従って、各駆動装置はステージの移動方向を反転させるときにもガタツクことなくスムーズに移動方向を転換させることができる。従って、電子部品搬送装置７７は電子部品７９に振動を与えずに移動することができる。
【０１７３】
図１２は印刷装置の構成を示す模式平面図である。すなわち、本実施形態では、図１２に示すように、印刷装置９６は基台９７を備えている。基台９７の図中左上にはモーター９８が設置され、モーター９８の出力軸には減速機１が設置されている。そして、減速機１の第２回転軸４に第１ローラー９９が接続されている。そして、第１ローラー９９と平行して第２ローラー１００が回転可能に配置されている。第１ローラー９９及び第２ローラー１００の表面には弾性部材が設置されている。そして、第１ローラー９９と第２ローラー１００との間に紙１０１が挿入される。
【０１７４】
紙１０１は第１ローラー９９と第２ローラー１００とに挟まれる。そして、モーター９８が駆動されると減速機１により減速されて第１ローラー９９が回動する。これにより、紙１０１がすることにより給紙及び排紙が行われる。
【０１７５】
モーター９８の図中下側の基台９７上にはモーター１０２が設置され、モーター１０２の出力軸には減速機１が設置されている。そして、減速機１の第２回転軸４に第１プーリー１０３が接続されている。第１プーリー１０３の図中右側には第２プーリー１０４が回転可能に配置され、第１プーリー１０３と第２プーリー１０４とにベルト１０５が掛けられている。
【０１７６】
ベルト１０５には印字ユニット１０６が固定されている。そして、モーター１０２が駆動されると減速機１により減速されて第１プーリー１０３が回動する。これにより、ベルト１０５を介して印字ユニット１０６が図中左右に移動する。
【０１７７】
印字ユニット１０６にはインクが供給された容器と紙１０１に向けてインクを吐出する吐出ヘッドが設置されている。印刷装置９６は制御部１０７を備え、制御部１０７はモーター９８、モーター１０２及び印字ユニット１０６を制御する。これにより制御部１０７は紙１０１の移動量、印字ユニット１０６の位置、インクを吐出するタイミングを制御することができる。そして、印刷装置９６は紙１０１に所望のパターンの印刷を行うことが可能になっている。
【０１７８】
モーター９８及びモーター１０２と接続する減速機１は第１の実施形態〜第３の実施形態にて説明した減速機である。従って、印刷装置９６は紙１０１の移動方向を反転させるときにもガタツクことなくスムーズに移動方向を転換させることができる。さらに、印刷装置９６は印字ユニット１０６の移動方向を反転させるときにもガタツクことなくスムーズに移動方向を転換させることができる。従って、印刷装置９６は位置精度良く紙１０１の位置を制御して所定のパターンを印刷することができる。
【０１７９】
上述したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）本実施形態によれば、ギアドモーター３８はモーター３９と減速機１とを有している。減速機１はモーターの出力を減速する。これにより、モーター３９が出力するトルクを高くすることができる。減速機１は上記実施形態に記載の減速機１である。従って、減速機１はバックラッシュの発生が抑制されている。ギアドモーター３８は、バックラッシュの発生が抑制された減速機１を備えたギアドモーター３８とすることができる。その結果、ギアドモーター３８は回転方向を変えるときにも振動の発生を抑えることができる。
【０１８０】
（２）本実施形態によれば、ロボットハンド４２はモーターと減速機１と可動部４６とを有している。減速機１はモーターの出力を減速する。これにより、モーターが出力するトルクを高くすることができる。そして、高トルクの出力を用いて可動部４６を動作させることができる。減速機１は上記実施形態に記載の減速機１である。従って、減速機１はバックラッシュの発生が抑制されている。ロボットハンド４２は、バックラッシュの発生が抑制された減速機１を備えたロボットハンド４２とすることができる。その結果、ロボットハンド４２は振動の発生を抑えることができる。
【０１８１】
（３）本実施形態によれば、自動車５０はモーター５２と減速機１と車輪５３とを有している。減速機１はモーター５２の出力を減速する。これにより、モーター５２が出力するトルクを高くすることができる。そして、高トルクの出力を用いて車輪５３を動作させることができる。減速機１は上記実施形態に記載の減速機１である。従って、減速機１はバックラッシュの発生が抑制されている。自動車５０は、バックラッシュの発生が抑制された減速機１を備えた自動車５０とすることができる。その結果、自動車５０は進行方向を変えるときにも振動の発生を抑えることができる。
【０１８２】
（４）本実施形態によれば、ロボット６２は回転機構７３等の回転機構及び直動機構７４にモーターと減速機１とを有している。減速機１はモーターの出力を減速する。これにより、モーターが出力するトルクを高くすることができる。そして、高トルクの出力を用いて回転機構７３等の回転機構及び直動機構７４を動作させることができる。減速機１は上記実施形態に記載の減速機１である。従って、減速機１はバックラッシュの発生が抑制されている。ロボット６２は、バックラッシュの発生が抑制された減速機１を備えたロボット６２とすることができる。その結果、ロボット６２は振動の発生を抑えることができる。
【０１８３】
（５）本実施形態によれば、電子部品搬送装置７７は供給ステージ８０、除材ステージ８２、第１ステージ８４、第２ステージ８７、第３ステージ９０と駆動装置８１，８３，８５，８８，９２とを有している。そして、駆動装置８１，８３，８５，８８，９２はモーターと減速機１とを有している。減速機１はモーターの出力を減速する。これにより、モーターが出力するトルクを高くすることができる。減速機１は上記実施形態に記載の減速機１である。従って、減速機１はバックラッシュの発生が抑制されている。電子部品搬送装置７７は、バックラッシュの発生が抑制された減速機１を備えた電子部品搬送装置７７とすることができる。その結果、電子部品搬送装置７７はステージの進行方向を変えるときにも振動の発生を抑えることができる。
【０１８４】
（６）本実施形態によれば、印刷装置９６はモーター９８，１０２と減速機１とを有している。減速機１はモーターの出力を減速する。これにより、モーターが出力するトルクを高くすることができる。減速機１は上記実施形態に記載の減速機１である。従って、減速機１はバックラッシュの発生が抑制されている。印刷装置９６は、バックラッシュの発生が抑制された減速機１を備えた印刷装置９６とすることができる。その結果、印刷装置９６は紙１０１及び印字ユニット１０６の進行方向を変えるときにも振動の発生を抑えて移動位置を精度良く制御することができる。
【０１８５】
以上、本実施形態の減速機について説明したが、本発明は上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することが可能である。変形例を以下に述べる。
【０１８６】
（変形例１）
前記第１の実施形態では、第１回転軸３を入力軸にして回転させリングギア６を固定して第２回転軸４から出力した。これに限らず、第２回転軸４を固定してリングギア６を回転させて出力させてもよい。回転出力の使い方にあわせて出力させても良い。
【０１８７】
（変形例２）
前記第１の実施形態では、第１支持板１６及び第２支持板１７にて貫通ピン１３を保持した。第１支持板１６がなくても第２支持板１７が貫通ピン１３を支持できるときには第１支持板１６を用いなくても良い。また、第２支持板１７からトルクを出力するときには、第２回転軸４を設置しなくても良い。
【０１８８】
さらに、第１支持板１６からトルクを出力するときに貫通ピン１３を第１支持板１６のみで支持できるときには第２支持板１７及び第２回転軸４を設置しなくても良い。部品点数を減らすことができる為生産性良く減速機１を製造することができる。
【０１８９】
（変形例３）
前記第１の実施形態では、第１公転ギア７及び第２公転ギア８の２つの公転ギアを配置した。公転ギアの個数は２つに限らず１つでも良く３つ以上でも良い。公転ギアが１つでも安定して減速できるときには公転ギアは１つでも良い。このとき、第２回転軸４とリングギア６との間に軸受けを配置するのが好ましい。公転ギアの数を減らせるので、生産性良く製造できる。公転ギアを３つ以上にするとき、公転ギアとリングギア６とが接触する場所が増える為、第２回転軸４の振動を減らせることができる。
【０１９０】
（変形例４）
前記第１の実施形態では、第１受部１４及び第２受部１５の外径を第１貫通孔７ｃ及び第２貫通孔８ｃの直径と略同じにした。さらに、第１受部１４及び第２受部１５の内径を貫通ピン１３の外径より大きくした。そして、第１受部１４及び第２受部１５の内径に接するように貫通ピン１３を移動させた。この配置を変更しても良い。第１受部１４及び第２受部１５の内径を貫通ピン１３の外径と略同じ直径にする。そして、第１受部１４及び第２受部１５の外径を第１貫通孔７ｃ及び第２貫通孔８ｃの直径より小さくする。そして、第１貫通孔７ｃ及び第２貫通孔８ｃに接するように第１受部１４及び第２受部１５を移動させても良い。この場合にも同様の効果を得ることができる。
【０１９１】
他にも、第１受部１４及び第２受部１５の内径を貫通ピン１３の外径より大きくする。さらに、第１受部１４及び第２受部１５の外径を第１貫通孔７ｃ及び第２貫通孔８ｃの直径より小さくする。そして、第１貫通孔７ｃ及び第２貫通孔８ｃの内径壁に接するように第１受部１４及び第２受部１５を移動させる。さらに、第１受部１４及び第２受部１５の内径壁に接するように貫通ピン１３の側面を移動させても良い。この場合にも同様の効果を得ることができる。
【０１９２】
（変形例５）
前記第２の実施形態では、第１受部１４が第１貫通孔７ｃに固定され、第２受部１５が第２貫通孔８ｃに固定された。第１受部１４は第１公転ギア７と一体となるように形成され、第２受部１５は第２公転ギア８と一体となるように形成されても良い。例えば、図９に示す溝部３５ｃと同様な形状の溝を第１公転ギア７に形成しても良い。部品点数を減らせる為、生産性良く製造することができる。
【０１９３】
（変形例６）
前記第４の実施形態では、ロボットハンド４２には２つの指部４４が設置された。指部４４の数は１つでも良く、３つ以上でも良い。１つの指部４４には３つの関節部４５が配置された。１つの指部４４に配置される関節部４５の数は１つまたは２つでも良く、４つ以上でも良い。ロボットハンド４２が把持する物品に合わせて指部４４の数や関節部４５の数を設定して良い。物品に合わせることにより、品質良く物品を把持することができる。
【０１９４】
（変形例７）
前記第４の実施形態では、ロボット６２には左腕部６８及び右腕部６９の２つの腕部が設置された。腕部の数は１つでも良く、３つ以上でも良い。１つの腕部には３つの回転機構７３が配置された。１つの腕部に配置される回転機構７３の数は１つまたは２つでも良く、４つ以上でも良い。ロボット６２が作業する内容や環境に合わせて腕部の数や回転機構７３の数を設定して良い。作業内容や環境に合わせることにより、品質良く作業を行うことができる。
（変形例８）
前記第４の実施形態では、ギアドモーター３８、ロボットハンド４２、自動車５０、ロボット６２、電子部品搬送装置７７及び印刷装置９６に減速機１が活用された例を示したが、これに限らない。モーターの回転軸を減速機で減速し可動部を可動する電子機器の減速機に減速機１を用いることができる。電子機器としては、例えば、工作機械、光磁気ディスクの読取装置で読取ヘッドを移動する機構、音響装置の摘みを遠隔制御する機構等の各種の用途に減速機１を用いることができる。
【符号の説明】
【０１９５】
３…回転軸としての第１回転軸、６…リングギア、６ａ…第１ギア歯としてのギア歯、６ｃ…中空部、７…公転ギアとしての第１公転ギア、７ｃ…貫通孔としての第１貫通孔、８…公転ギアとしての第２公転ギア、８ｃ…貫通孔としての第２貫通孔、１１…円形カムとしての第１偏心カム、１２…円形カムとしての第２偏心カム、１３…貫通ピン、１４…第１弾性部としての第１受部、１４ｄ，２２ｃ…側面、１４ｅ，１５ｅ，２２ｅ，２３ｅ…斜面としての面取り、１４ｃ，１５ｃ，２２ｆ，２３ｆ…溝部、１５…第１弾性部としての第２受部、１６…支持部としての第１支持板、１６ａ…連結孔としての第１連結孔、１７…支持部としての第２支持板、１７ａ…連結孔としての第２連結孔、２２…第２弾性部としての第３受部、２３…第２弾性部としての第４受部、３８…ギアドモーター、３９，５２…モーター、４２…ロボットハンド、４６…可動部、５０…搬送機としての自動車、５３…車輪、７０…可動部としての上腕部、７１…可動部としての下腕部、７２…可動部としてのハンド部、７２ｂ…可動部としての把持部、７７…電子部品搬送装置、８０…ステージとしての供給ステージ、８１，８３，８５，８８，９２…駆動装置、８２…ステージとしての除材ステージ、８４…ステージとしての第１ステージ、８７…ステージとしての第２ステージ、９０…ステージとしての第３ステージ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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