(57)【要約】【課題】レーダ装置による周囲への電波の影響の低減と周囲の検知した物体の情報の提供との両立が可能なレーダ制御装置を提供すること。【解決手段】低電力モードでは、１００ＭＨｚ変調波の送信を停止するとともに、３００ＭＨｚ変調波の送信頻度を低減する。そして、３００ＭＨｚ変調波の送信頻度の低減によって、３００ＭＨｚ変調波による物体の情報が得られない場合には、前回値の物体の情報を用いて、高電力モードと同様な認識タイミングで、物体を認識する処理を行う。つまり、低速時の低電力モードにて、（送信電力の低減のために）電波の送信頻度を低減した場合において、実際に３００ＭＨｚ変調波による物体の情報が得られないときでも、直前の物体の情報を用いることにより、高電力モードと同様な認識タイミングで物体の認識処理を行う。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーダ装置の電波の送信出力を調節する電力モードとして、前記送信出力が大きな高電力モードと該高電力モードよりも送信出力の小さな低電力モードとを有し、
自車両の速度を検出する車速検出手段によって得られた車速に応じて、車速が所定値以上の高速の場合には前記高電力モードに設定し、車速が所定値未満の低速の場合には前記低電力モードに設定するモード切換手段を備えたレーダ制御装置において、
前記高電力モードでは、所定の送信タイミングで電波を送信するとともに、該送信した電波の反射波を受信した受信データに基づいて、所定の認識タイミングで、物体を認識するための処理を行う高電力モード制御手段と、
前記低電力モードでは、前記高電力モードに比べて、前記電波の送信頻度を低減するとともに、前記所定の認識タイミングで物体を認識するための処理を行う場合に、前記送信頻度の低減によって前記受信データが得られないときには、過去の受信データを用いて、前記物体を認識するための処理を行う低電力モード制御手段と、
を備えたことを特徴とするレーダ制御装置。
【請求項２】
前記高電力モードでは、遠距離の物体を探知する遠距離用電波を送信するとともに、前記遠距離よりは近距離の物体を探知する近距離用電波を送信し、
前記低電力モードでは、前記遠距離用電波の送信頻度を前記高電力モードよりは低減又は前記遠距離用電波の送信を停止するとともに、前記近距離用電波の送信頻度を低減することを特徴とする請求項１に記載のレーダ制御装置。
【請求項３】
前記低電力モードにおいて、前記所定の認識タイミングにて、前記物体を認識しようとする処理を行う場合に、前記近距離用電波の受信データが得られないときには、過去の近距離用電波の受信データを用いることを特徴とする請求項２に記載のレーダ制御装置。
【請求項４】
前記過去の受信データとして、前回物体の認識に使用した前回値を使用することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のレーダ制御装置。
【請求項５】
前記低電力モードから前記高電力モードに切り換える場合には、切換タイミングから所定の待機時間が経過するまでは、前記遠距離用電波によって得られた受信データを用いないことを特徴とする請求項２〜４のいずれか１項に記載のレーダ制御装置。
【請求項６】
前記低電力モードに切り換えるための速度閾値と、前記高電力モードに切り換えるための速度閾値とに差を設けることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載のレーダ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばミリ波等を用いて自車両の周囲の物体を検知するレーダ装置の動作を制御するレーダ制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の走行を自動的に制御する車両制御装置として、車両を一定の車速で走行するように制御する定速走行制御装置や、先行車両に対して所定の車間距離を保って追従するように制御する追従制御装置が知られている（特許文献１〜３参照）。
【０００３】
例えば追従制御を行う車両制御装置では、レーダ装置によって自車両の前方の先行車両との車間距離や先行車両の車速等を検出し、このデータに基づいて自車両の走行状態を制御している。
【０００４】
この種のレーダ装置（例えば車間制御ミリ波レーダ）では、例えば１００ｍ以上離れた先行車両を検知するために、電波を送信（発信）する出力は高出力に設定されているが、周囲への電波の影響を低減する目的で、過度に電波を周囲に発信しないように（例えば米国電波法（ＦＣＣ）を満足する範囲となるように）、車両停止時には電波の発信を停止していた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−１６１７７６号公報
【特許文献２】特開２００６−４６９６２号公報
【特許文献３】特開２０００−２５８５２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述の様に、車両の停止時に、具体的には車速が実質的に停止状態である（例えば２ｋｍ／時未満の）低速の場合に、レーダ装置の電波を停止すると、当然ながら、低速時には、レーダ装置の検出データを利用した車両の制御ができなかった。
【０００７】
つまり、従来は、レーダ装置による検知データを利用した車両制御は、車両の中速以上に限定されてしまうので、車両の停止から発進に至る、いわゆる全車速追従制御等の制御ができないという問題があった。
【０００８】
この対策として、自車両が低速の場合には、例えばレーダ装置から送信する電波の送信頻度（回数）を低減することが考えられるが、この場合には、電波の反射波から求められる物体の検知データが得られる回数も少なくなる。そのため、レーダ装置によって得られる物体の情報に基づいた各種の制御を好適に行うことができないという問題があった。
【０００９】
つまり、低速時において、周囲への電波の影響の低減と周囲の検知した物体の情報の（他の外部装置等への）提供との両立が難しいという問題があった。
本発明は、前記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、レーダ装置による周囲への電波の影響の低減と周囲の検知した物体の情報の提供との両立が可能なレーダ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
（１）請求項１の発明は、レーダ装置の電波の送信出力を調節する電力モードとして、前記送信出力が大きな高電力モードと該高電力モードよりも送信出力の小さな低電力モードとを有し、自車両の速度を検出する車速検出手段によって得られた車速に応じて、車速が所定値以上の高速の場合には前記高電力モードに設定し、車速が所定値未満の低速の場合には前記低電力モードに設定するモード切換手段を備えたレーダ制御装置において、前記高電力モードでは、所定の送信タイミング（例えば一定の送信周期）で電波を送信するとともに、該送信した電波の反射波を受信した受信データに基づいて、所定の認識タイミング（例えば一定の認識周期）で、物体を認識するための処理を行う高電力モード制御手段と、前記低電力モードでは、前記高電力モードに比べて、前記電波の送信頻度を低減するとともに、前記所定の認識タイミングで物体を認識するための処理を行う場合に、前記送信頻度の低減によって前記受信データが得られないときには、過去の受信データを用いて、前記物体を認識するための処理を行う低電力モード制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１１】
本発明では、車速検出手段（例えば車速センサ）によって得られた車速に応じて、マイコン等によって、レーダ装置の出力（送信出力）を、高速の場合に応じた高電力モードと低速の場合に応じた低電力モードに切り換える。
【００１２】
そして、高電力モードでは、送信した電波によって得られた受信データに基づいて、所定の認識タイミングで、物体を認識するための処理（例えば後述する第１フュージョン処理）を行う。一方、低電力モードでは、高電力モードに比べて、電波の送信頻度を低減し、この送信頻度の低減によって受信データが得られないときには、過去の受信データ（例えば直前の前回値）を用いて、所定の認識タイミングで物体を認識するための処理（例えば後述する第２フュージョン処理）を行う。
【００１３】
つまり、本発明では、低速時の低電力モードにて、（送信電力の低減のために）電波の送信頻度を低減した場合において、実際に今回の受信データが得られないときでも、過去の受信データを今回の受信データとして用いることにより、（例えば高電力モードと同様な）所定の認識タイミングで物体の認識処理を行う。
【００１４】
よって、その認識処理によって確定された物体の情報を、車両の制御装置等の外部装置に所定の送信タイミング（例えば一定の送信周期）で出力することができるので、外部装置では、レーダ制御装置から得られた物体の情報に基づいて、各種の車両制御などを行うことができる。
【００１５】
これにより、本発明では、低速時において、レーダ装置による周囲への電波の影響の低減と周囲の検知した物体の情報の（他の外部装置等への）提供との両立が可能であるという顕著な効果を奏する。
【００１６】
以下、本発明の各構成について説明する。
・車速検出手段としては、例えば車輪の回転速度などから車速を求める車速センサ等が挙げられるが、それ以外にも、例えば自車両の周囲の風景の移動状態を、カメラやレーダ等で検知し、それから自車両の速度を検出する手段などを用いることができる。つまり、自車両の車速を検出できるものであればよい。
【００１７】
・高速とは、（例えば実際的に停止状態を示す例えば２ｋｍ／時未満の）低速に対して、それより速度が大きなことを示しており、前記低速には、車両が停車している状態を含んでいる。なお、低速を車速が零の停止の状態としてもよい。
【００１８】
・物体の検知としては、物体との距離、物体の速度、物体の方位（方向）の検知などが挙げられる。
（２）請求項２の発明では、前記高電力モードでは、遠距離の物体を探知する遠距離用電波を送信するとともに、前記遠距離よりは近距離の物体を探知する近距離用電波を送信し、前記低電力モードでは、前記遠距離用電波の送信頻度を前記高電力モードよりは低減又は前記遠距離用電波の送信を停止するとともに、前記近距離用電波の送信頻度を低減することを特徴とする。
【００１９】
本発明は、高電力モードと低電力モードとにおける好適な電波の送信状態を例示したものである。
具体的には、高速で走行している場合には、自車両の周囲を遠距離や近距離にかわからず広範囲に検知する必要があるので、高電力モードにおいて、遠距離の物体を検知する遠距離用電波を送信するとともに、近距離の物体を検知する近距離用電波を送信する。これにより、自車両より遠く離れた他車両などの物体を容易に検知できるとともに、自車両に近接した物体も容易に検知できる。
【００２０】
一方、低速で走行している場合には、高速で走行している場合に比べて、それほど遠方の物体を検知する必要性が少ないので、本発明では、低速で走行している場合には、低電力モードにおいて、遠距離用電波の送信頻度を低減又は遠距離用電波の送信を停止するとともに、近距離用電波の送信頻度を低減する。これにより、レーダ装置から送信される電波のエネルギーを低減できるとともに、（低速時に検知が必要な）自車両に近接した物体を容易に検知できる。
以下、本発明の各構成について説明する。
【００２１】
・遠距離用電波及び近距離用電波の送信は、周期的に行うことができる。この場合、送信の周期を長くすることにより、送信頻度（従って送信回数）を低減することができる。
・遠距離用電波とは、遠距離の物体を検知する場合に、（近距離用電波に比べて）物体の検知に好ましい特性を有する電波である。
【００２２】
具体的には、この特性としては、検知距離が大きい特性が挙げられ、例えば、遠距離用電波としては、遠方まで到達する電波や、遠方の物体を検知する際の分解能が高い電波を用いることができる。例えば１００ＭＨｚで変調されるミリ波の様な電波を用いることができる。
【００２３】
一方、近距離用電波とは、前記遠距離より近い近距離の物体を検知する場合に、（遠距離用電波に比べて）物体の検知に好ましい特性を有する電波である。
具体的には、この特性としては、距離分解能が大きい特性が挙げられ、例えば、近距離用電波としては、前記遠距離用電波に比べて、到達距離が短い電波や、近距離の物体を検知する際の分解能が高い電波を用いることができる。例えば３００ＭＨｚで変調されるミリ波の様な電波を用いることができる。
【００２４】
（３）請求項３の発明では、前記低電力モードにおいて、前記所定の認識タイミングにて、前記物体を認識しようとする処理を行う場合に、前記近距離用電波の受信データが得られないときには、過去の近距離用電波の受信データを用いることを特徴とする。
【００２５】
本発明では、低電力モードにおいて、近距離用電波の送信頻度を低減した場合に、近距離用電波の受信データが得られないときには、過去（例えば直前の前回値）の近距離用電波の受信データを用いる。
【００２６】
これにより、所定の送信タイミングにて、自車両に近接した物体の情報を外部装置に送信することができる。
なお、低電力モードにおいて、所定の認識タイミングにて、物体を認識しようとする処理を行う場合に、遠距離電波の受信データが得られないときには、遠距離用電波の過去の受信データは用いないことが望ましい。
【００２７】
つまり、低電力モードにおいては、近距離の物体の情報は必要であるが、遠距離の物体の情報の必要性は低い。よって、遠距離用電波の過去の受信データは用いないようにすれば、演算の負荷を低減できる。
【００２８】
（４）請求項４の発明では、前記過去の受信データとして、前回物体の認識に使用した前回値（即ち最新の値）を使用することを特徴とする。
本発明は、認識に使用する好ましい過去の受信データを例示している。
【００２９】
（５）請求項５の発明では、前記低電力モードから前記高電力モードに切り換える場合には、切換タイミングから所定の待機時間が経過するまでは、前記遠距離用電波によって得られた受信データを用いないことを特徴とする。
【００３０】
本発明では、車速が低速から高速に変化してからあまり時間が経過していない場合（即ち所定の待機時間が経過していない場合）には、遠距離用電波によって検知された物体の情報の信頼性が低いと判断し、遠距離用電波によって得られた受信データを用いないで、物体の認識処理を行う。これによって、物体を認識する精度が向上するという利点がある。
【００３１】
なお、車速が低速から高速に変化してからあまり時間が経過していない場合に、遠距離用電波による物体の情報の信頼性が低いのは、通常、新たに検知された物体については、複数回その物体が検知された場合に、確実性の高い物体として認識するためである。つまり、新たに検知された物体は、その確実性が低いと考えられるからである。
【００３２】
（６）請求項６の発明は、前記低電力モードに切り換えるための速度閾値と、前記高電力モードに切り換えるための速度閾値とに差を設けることを特徴とする。
本発明では、（高電力モードから）低電力モードに切り換えるための速度閾値と、（低電力モードから）高電力モードに切り換えるための速度閾値とに差を設けるので、速度のばたつきによる前記２つのモードへの切り換えが頻発することを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】実施例のレーダ装置を含む車載システムを示すブロック図である。
【図２】レーダ装置の構成を示すブロック図である。
【図３】高電力モードから低電力モードに切り換わる際の電波の送信タイミングや演算タイミング等を示すタイミングチャートである。
【図４】低電力モードから高電力モードに切り換わる際の電波の送信タイミングや演算タイミング等を示すタイミングチャートである。
【図５】レーダ制御装置による物体検知処理を示すフローチャートである。
【図６】レーダ制御装置による第１フュージョン処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
次に、本発明のレーダ制御装置の実施例について、図面に基づいて説明する。
【実施例】
【００３５】
本実施例のレーダ制御装置は、レーダ装置から送信する電波の送信状態を、車速に応じて制御することによって、車両が低速の場合に、周囲への電波のエネルギーを低減するとともに、周囲の物体の検知及び（必要なタイミングで）物体の情報の提供も行うことができるものである。
【００３６】
ａ）まず、本実施例のレーダ制御装置を含む車載システムの概略構成について説明する。
図１に示す様に、車両には、車両の前方の先行車等の速度や距離や方位などを検出するレーダ装置１と、自車の車速を検出する車速センサ３と、レーダ装置１や車速センサ３から得られた情報に基づいて自車の制御を行う車両制御装置（車両制御ＥＣＵ）５を備えている。
【００３７】
このうち、レーダ装置１は、送信するミリ波の周波数を連続的に変調するＦＭＣＷミリ波レーダであり、ミリ波の送信状態の制御等のレーダ装置１の動作を制御するレーダ制御部（レーダ制御装置）１１と、車両の前方等にミリ波を送信し、その反射波を受信するアンテナ部７と、アンテナ部７から送信するミリ波の送信電力をモニタする送信電力モニタ部９とを備えている。なお、送信電力モニタ部９は省略してもよい。
【００３８】
また、車両制御ＥＣＵ５は、レーダ装置１から得られた周囲の物体（例えば先行車等の車両）の速度や距離や方位の情報や、車速センサ３から得られた自車両の速度の情報などに基づいて、例えば先行車追従制御や定速走行制御等の各種の制御を行う電子制御装置である。
【００３９】
ｂ）次に、前記レーダ装置１の構成について詳細に説明する。
図２に示す様に、レーダ装置１は、送信アンテナ１３及び受信アンテナ１５を有する前記アンテナ部７と前記送信モニタ部９とを備えるとともに、レーダ制御部１１として、専用集積回路１７と高周波回路１９とを備えている。なお、受信アンテナ１５は、複数個のアンテナ素子が、一列に等間隔で配置されたリニアアレーアンテナである。
【００４０】
前記専用集積回路１７は、レーダ装置１の送信や受信などの動作を制御する電子制御装置（マイコン）である電子制御装置２１と、ＦＭＣＷ信号の発生のための三角波電圧信号を生成するＦＭ変調電圧生成回路２３と、バイアス電圧を生成するバイアス生成回路２５と、Ａ／Ｄ変換器２７とを備えている。
【００４１】
前記高周波回路１９は、送信系として、三角波電圧信号を受けてＦＭＣＷ信号を発生する電圧制御発振器（ＶＣＯ）２９と、信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ１）３１と、ＦＭＣＷ信号の一部を送信側に与えるとともに一部をローカル信号として受信側に与える分配器３３と、信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ２１）３５とを備えている。また、受信系として、分配器３３からローカル信号を受信するミキサ３７と、受信した信号等を増幅するビデオ増幅器３９を備えている。
【００４２】
ｃ）次に、レーダ装置１の基本的な計測動作について概略説明する。
前記図２に示す様に、レーダ装置１では、ＶＣＯ２９は、ＦＭ変調電圧生成回路２３から三角波電圧信号を受けて、周波数が一定期間内時間と共に上昇する上昇変調信号と一定期間内時間と共に下降する下降変調信号とからなるＦＭＣＷ信号を発生する。
【００４３】
このＦＭＣＷ信号の一部が分配器３３等を介して送信アンテナ１３に供給され、送信アンテナ１３からミリ波電波が物体（目標物）に向けて照射される。なお、残りのＦＭＣＷ信号はローカル信号としてミキサ３７に供給される。
【００４４】
例えば、後に詳述する様に、車両が高速の場合には、所定のタイミング（第１の周期：５０ｍｓ）で、近距離用電波として、３００ＭＨｚの変調周波数で変調した７６ＧＨｚのミリ波電波が送信されるとともに、所定のタイミング（第２の周期：１００ｍｓ）で、遠距離用電波として、１００ＭＨｚの変調周波数で変調した７６ＧＨｚのミリ波電波が送信される。
【００４５】
一方、車両が低速の場合には、所定のタイミング（第３の周期：２００ｍｓ）で、近距離用電波として、３００ＭＨｚの変調周波数で変調した７６ＧＨｚのミリ波電波が送信される。
【００４６】
つまり、レーダ制御部１１では、前記各車速に応じた各ミリ波電波を出力するために、ＶＣＯ２９から各ミリ波電波に対応したＦＭＣＷ信号を発生させるように、ＦＭ変調電圧生成回路２３によって生成する電圧信号を制御する。なお、１００ＭＨｚと３００ＭＨｚの切り換えは、ＦＭ変調電圧生成回路２３から出力される三角波電圧信号の周波数（変調周波数）を変更することにより行われる。
【００４７】
受信アンテナ１５に捕捉された物体での反射波は、受信信号としてミキサ３７に入力する。ミキサ３７は、受信アンテナ１５からの受信信号と分配器３３からのローカル信号とをミキシングし、両者の周波数差を周波数に持つビート信号を出力する。
【００４８】
このビート信号は、ビデオ増幅器３９にて適宜レベルに増幅され、Ａ／Ｄ変換器２７を介してレーダ制御装置２１に入力される。
レーダ制御装置２１は、入力したビート信号における上昇変調期間での周波数と下降変調期間での周波数とから、物体までの距離と物体の移動速度（自車両との相対速度）とを求める。
【００４９】
なお、このビート信号から物体までの距離と物体の移動速度を求める手法は、ＦＭＣＷレーダにおいて周知であるので（例えば前記特開２００３−１６１７７６号公報参照）、その説明は省略する。
【００５０】
また、物体の方位（方向）については、周知の様に（例えば特開２００８−１４５１７８号公報参照）、アレーアンテナの各アンテナ素子が受信する到来波に、到来方向に応じた位相差が生じることを利用して検出することができる。
【００５１】
ｄ）次に、本実施例の要部であるレーダ装置１の電波の送信状態や認識処理について説明する。
なお、以下では、実質的に車両の停止状態を示す例えば２ｋｍ／時未満の場合を低速とし、それ以上の（中速を含む）速度を高速とする。また、車両の走行中は、通常、高電力モードであるので、このモードを通常電力モードとも称する。
【００５２】
＜高電力モードから低電力モードへの変化＞
・図３に高電力モードから低電力モードへの変化を示す様に、高速の場合には、高い送信電力（エネルギー）での電波の送信を示す高電力モードにて、電波の送信を行う。なお、同図の送信変調パターンに示す様に、実際に送信される電波を実線で示し、送信されない電波を破線で示している。
【００５３】
この高電力モードでは、５０ｍｓの送信タイミング（第１の周期）で、近距離用電波である３００ＭＨｚで変調した７６ＧＨｚのミリ波電波（以下３００ＭＨｚ変調波とも記す）の送信を１回実施する。なお、近距離用電波として、３００ＭＨｚ変調波を用いるのは、この３００ＭＨｚ変調波が、近距離における物体を検出する際の分解能が高いからである。
【００５４】
それとともに、１００ｍｓの送信タイミング（第２の周期）で、遠距離用電波である１００ＭＨｚで変調した７６ＧＨｚのミリ波電波（以下１００ＭＨｚ変調波とも記す）の送信を連続して３回実施する。なお、遠距離用電波として、１００ＭＨｚ変調波を用いるのは、この１００ＭＨｚ変調波が、遠距離における物体を検出する際の分解能が高いからである。
【００５５】
従って、高電力モードでは、１００ｍｓ毎に、３００ＭＨｚ変調波と１００ＭＨｚ変調波とが同じタイミングで送信されることになる。詳しくは、１回の３００ＭＨｚ変調波の送信に続いて、３回の１００ＭＨｚ変調波の送信が連続的に行われる。
【００５６】
なお、１００ＭＨｚ変調波の送信を連続して３回実施するのは、入力信号を増やすことで方向精度が向上するからである。
これにより、遠距離の物体を確実に検知できるとともに、近距離の物体も確実に検知することができる。詳しくは、物体の距離、速度、方位を検知することができる。
【００５７】
・また、図３に示す様に、近距離用電波である３００ＭＨｚ変調波が送信され、その反射波に基づいて物体の検知（距離、速度、方位）の演算が行われるが、その演算には所定の演算時間Ｅ１がかかる。なお、図３の（近距離の欄の）三角のマークが、検知された近距離の物体の情報が得られるタイミングを示している。
【００５８】
同様に、遠距離用電波である１００ＭＨｚ変調波が送信され、その反射波に基づいて物体の検知（距離、速度、方位）の演算が行われるが、その演算には所定の演算時間Ｅ２がかかる。なお、図３の楕円のマークが、演算によって遠距離の物体の情報が得られるタイミングを示している。
【００５９】
この図３から明かな様に、近距離の物体を検知するための演算時間Ｅ１より遠距離の物体を検知するための演算時間Ｅ２の方が長くかかっている。これは、遠距離用電波で検知された物体の方位検出のための演算処理負荷が大きいからである。
【００６０】
更に、レーダ装置１から他の外部装置（車両制御ＥＣＵ５）等に、検知した物体の情報（即ち演算によって得られた物体の情報）を出力するために、遠距離用電波で検知された物体の情報と近距離用電波で検知された物体の情報とを混合（フュージョン）して総合的に物体の情報を把握する必要があり、ここでは、これを認識処理（フュージョン処理）と称している。
【００６１】
この認識処理は、遠距離用電波による物体の情報と近距離用電波による物体の情報とが演算によって得られた後に実施する必要があるので、図３の長方形のマークで示すその処理タイミング（従って認識処理によって確定された情報の送信タイミング）は、近距離の物体の演算時間Ｅ１と遠距離の物体の演算時間Ｅ２の経過後である。
【００６２】
ここでは、認識処理の周期は、前記第１の周期と同様な５０ｍｓ毎に設定されているが、前記演算時間Ｅ１、Ｅ２がかかることを考慮して、図３に示す様に、時間的に遅れたタイミング（例えばｔ１）で実施されるように設定されている。
【００６３】
また、３００ＭＨｚ変調波は５０ｍｓ毎に送信されるので、それによる物体の情報は５０ｍｓ毎に得られるが、１００ＭＨｚ変調波は１００ｍｓ毎に送信されるので、それによる物体の情報は５０ｍｓ毎に得られない。
【００６４】
その場合には、認識処理の際には、１００ＭＨｚ変調波による物体の情報として、図３のｔ２に示す様に、過去のデータ（即ち最新の値である前回値）を用いるように設定されている。
【００６５】
・一方、低速の場合には、（高電力モードに比べて）低い送信電力（エネルギー）での電波の送信を示す低電力モードにて、電波の送信を行う。
この低電力モードでは、遠距離用電波である１００ＭＨｚ変調波の送信は停止する。なお、１００ＭＨｚ変調波の送信頻度（回数）を低減してもよい。
【００６６】
それとともに、高電力モードの場合に比べて、近距離用電波である３００ＭＨｚ変調波の送信頻度（回数）を少なくする。具体的には、２００ｍｓの送信タイミング（第３の周期）で、３００ＭＨｚ変調波の送信を行う。
【００６７】
これにより、送信電力を低減できるとともに、近距離の物体を検知することができる。
なお、各周期の大きさは、（高電力モードの３００ＭＨｚ変調波の）第１の周期＜（１００ＭＨｚ変調波の）第２の周期＜（高電力モードの３００ＭＨｚ変調波の）第３の周期である。
【００６８】
この低電力モードでは、１００ＭＨｚ変調波による物体の情報は得られないので、図３に示す様に、３００ＭＨｚ変調波による物体の情報のみに基づいて、認識処理を行う。なお、この認識処理の周期は、（高電力モードと同様に）前記第１の周期と同じ５０ｍｓ毎に設定されている。
【００６９】
また、３００ＭＨｚ変調波については、その送信頻度が低減しているので、３００ＭＨｚ変調波による物体の情報が得られない場合には、認識処理の際には、３００ＭＨｚ変調波による物体の情報として、図３のｔ３に示す様に、直前の前回値を用いるように設定されている。
【００７０】
＜低電力モードから高電力モードへの変化＞
・図４に低電力モードから高電力モードへの変化を示す様に、低速の場合には、低い送信電力での電波の送信を示す低電力モードにて、電波の送信を行い、高速になった場合には、高い送信電力での電波の送信を示す高電力モードに切り換えて、電波の送信を行う。
【００７１】
なお、低電力モードの場合には、遠距離用電波による物体の情報は得られないので、近距離用電波による物体の情報のみにより、認識処理が行われる。
特に本実施例では、低電力モードから高電力モードに切り換える場合には、切換タイミングから所定の待機時間が経過するまでは、前記遠距離用電波によって得られた物体の情報を用いない。
【００７２】
つまり、車速が低速から高速に変化してからあまり時間が経過していない場合（即ち所定の待機時間が経過していない場合）には、遠距離用電波によって物体の情報が得られても、その信頼性が低いと判断し、遠距離用電波によって得られた物体の情報を用いないで、物体の認識処理（例えば図４のｔ３〜ｔ５でのフュージョン処理）を行う。
【００７３】
なお、待機時間の経過後は、通常の高電圧モードと同様に、１００ＭＨｚ変調波によって得られた物体の情報も用いて認識処理を行う。
ｅ）次に、レーダ制御装置１１によって行われる物体検知処理について説明する。
＜物体検知処理＞
図５に示す様に、ステップ（Ｓ）１００では、車速センサ３から得られた自車両の速度に基づいて、自車両の速度を判定する。具体的には、車速（Ｖ）が低速を示す判定値Ｖ１（例えば２ｋｍ／時）以上か否かを判定する。
【００７４】
ここで、車速（Ｖ）が判定値（Ｖ１）以上であると判定された場合には、ステップ１１０に進み、一方、車速（Ｖ）が判定値（Ｖ１）未満であると判定された場合には、ステップ１７０に進む。
【００７５】
ステップ１１０では、車速が高速であるので、電波を送信するモードを、高速に対応した高電力モードとし、高電力モードにて電波の送信を行う。
つまり、前記図３に示した所定の各タイミングにて、通常電力送信を行う。具体的には、第１の周期（５０ｍｓ）にて、近距離検知用の３００ＭＨｚ変調波の送信を行うとともに、第２の周期（１００ｍｓ）にて、遠距離検知用の１００ＭＨｚ変調波の送信を行う。
【００７６】
そして、ステップ１２０では、３００ＭＨｚ変調波の送信に対するビート信号を取得する。
続くステップ１３０では、前記ビート信号等に基づいて、上述の周知の手法によって、物体の距離及び速度を算出するとともに、物体の方位を算出する。
【００７７】
また、ステップ１４０では、１００ＭＨｚ変調波の送信に対するビート信号を取得する。
続くステップ１５０では、前記ビート信号等に基づいて、上述の周知の手法によって、物体の距離及び速度を算出するとともに、物体の方位を算出する。
【００７８】
なお、前記ステップ１２０、１３０の処理と、前記ステップ１４０、１５０の処理とは、異なるマイコンによって並列に処理しても良いし、１つのマイコンで適宜時分割して処理を行ってもよい。
【００７９】
そして、ステップ１６０では、高電力モードに対応した認識処理である第１フュージョン処理を行って、一旦本処理を終了する。
なお、この第１フュージョン処理とは、後に詳述するように、３００ＭＨｚ変調波によって検出した物体の情報と、１００ＭＨｚ変調波によって検出した物体の情報とを総合的に把握して、検知した物体の情報の精度（即ち物体の認識の精度）を高めるための認識処理の一部である。
【００８０】
また、前記ステップ１００で、車速（Ｖ）が判定値（Ｖ１）未満であると判定されて進むステップ１７０では、車速が低速（停止状態）であるので、電波を送信するモードを、低速に対応した低電力モードとし、低電力モードにて電波の送信を行う。
【００８１】
具体的には、前記図３に示した所定のタイミング（第３の周期：２００ｍｓ）にて、近距離検知用の３００ＭＨｚ変調波の送信（即ち低出力電力送信）を行う。
そして、ステップ１８０では、３００ＭＨｚ変調波の送信が実施されるタイミング（第３の周期）であるか否かを判定し、ここで肯定判断された場合には、ステップ１９０に進み、一方否定判断された場合には、ステップ２１０に進む。
【００８２】
ステップ１９０では、実際に３００ＭＨｚ変調波の送信が実施されたので、当該３００ＭＨｚ変調波の送信に対するビート信号を取得する。
続くステップ２００では、前記ビート信号等に基づいて、上述の周知の手法によって、物体の距離及び速度を算出するとともに、物体の方位を算出する。
【００８３】
一方、ステップ２１０では、３００ＭＨｚ変調波の送信が実施されるタイミングではなく、当然ながら、３００ＭＨｚ変調波の送信がなされないので、近距離の物体の距離、速度、方位の情報が得られない。
【００８４】
よって、ここでは、前回の処理によって得られた物体の情報（距離、速度、方位の前回値）を、今回の物体の情報とする処理を行う。
そして、ステップ２２０では、低電圧モードに対応した認識処理である（後述する）第２フュージョン処理を行って、一旦本処理を終了する。
＜フュージョン処理＞
・まず、図６に基づいて、高電圧モードに対応した第１フュージョン処理について説明する。
【００８５】
図６のステップ３００では、車速（Ｖ）が高速を示す判定値（Ｖ１）以上になってからの経過時間（Ｔ）が、所定の判定時間（Ｔ１）未満か否かを判定する。即ち、車速が低速から高速に変化してから、あまり時間が経過していないかどうかを判定する。ここで、肯定判断されるとステップ３１０に進み、一方否定判断されるとステップ３２０に進む。
【００８６】
ステップ３１０では、車速が低速から高速に変化してからあまり時間が経過していないので、遠距離の物体の検知した情報の信頼性が低いと判断し、自車両の周囲の物体の情報として、短距離用電波である３００ＭＨｚ変調波によって検知された物体の情報を採用する。そして、この採用した物体の情報を外部機器（例えば車両制御ＥＣＵ５）に送信し、一旦本処理を終了する。
【００８７】
一方、ステップ３２０では、車速が低速から高速に変化してから十分な時間が経過したので、短距離用電波である３００ＭＨｚ変調波によって検知された物体の情報と、遠距離用電波である１００ＭＨｚ変調波によって検知された物体の情報とを総合的に判断して、物体の情報を把握する。
【００８８】
つまり、物体の距離、速度、方位を重み付けして平均した値（重み付け平均）を求める。
具体的には、物体との衝突時間が短い場合は、３００ＭＨｚ変調で検知された物体情報の重み付けを大きくするようにして、重み付け平均を求め、一旦本処理を終了する。
【００８９】
そして、この重み付け平均結果を用いて、更に物体を確定する処理（即ち認識精度を上げる処理）を行い、その確定した物体の情報を、所定の送信タイミング（例えば第１の周期と同様な５０ｍｓの周期）で外部機器に送信して、一旦本処理を終了する。
【００９０】
なお、遠距離用電波である１００ＭＨｚ変調波によって物体が検知されなかった場合には、短距離用電波である３００ＭＨｚ変調波によって検知された物体の情報を、フュージョン処理された結果として採用する。
【００９１】
また、前記フュージョン処理後の物体を確定する処理としては、例えば２００２−２２８３２号公報等に記載の様に周知な処理であるので、詳しい説明は省略するが、例えば物体が自車線上にいる確率（自車線確率）、物体が停止物体であるか移動物体であるかの認識、物体の認識状態が安定しているかどうかの判定、物体の前回位置を基にして得た今回の推定位置と今回の認識位置と偏差などを考慮して、その物体の認識精度を高める。そして、その認識精度を高めた物体の情報を、物標の情報として外部装置に出力する。
【００９２】
・一方、低電圧モードに対応した第２フュージョン処理では、実際に、短距離用電波である３００ＭＨｚ変調波によって検知された物体の情報がある場合には、その物体の情報を、フュージョン処理された結果として採用する。
【００９３】
また、３００ＭＨｚ変調波の送信がなされない場合には、前回の物体の情報を今回の物体の情報として、同様に、フュージョン処理された結果として採用する。
その後、前記第１フュージョン処理と同様に、物体を確定する処理を行い、その結果を、所定の送信タイミング（例えば第１の周期と同様な５０ｍｓの周期）で外部装置に送信する。
【００９４】
ｆ）次に、本実施例の効果について説明する。
本実施例では、車速センサ３によって得られた車速に応じて、レーダ装置１の送信出力を、高速の場合に応じた高電力モードと低速の場合に応じた低電力モードに切り換える。
【００９５】
そして、高電力モードでは、遠距離用の１００ＭＨｚ変調波によって得られた物体の情報と近距離用の３００ＭＨｚ変調波によって得られた物体の情報とに基づいて、５０ｍｓの認識タイミングで、物体を認識するための処理（第１フュージョン処理）を行う。
【００９６】
一方、低電力モードでは、１００ＭＨｚ変調波の送信を停止するとともに、３００ＭＨｚ変調波の送信頻度を低減する。そして、３００ＭＨｚ変調波の送信頻度の低減によって、３００ＭＨｚ変調波による物体の情報が得られない場合には、直前（前回）の物体の情報を用いて、高電力モードと同様な認識タイミングで、物体を認識するための処理（第２フュージョン処理）を行う。なお、この第２フュージョン処理では、１００ＭＨｚ変調波の物体の情報は（過去の情報も含め）用いない。
【００９７】
つまり、本実施例では、低速時の低電力モードにて、（送信電力の低減のために）電波の送信頻度を低減した場合において、実際に３００ＭＨｚ変調波による物体の情報が得られないときでも、直前の物体の情報を用いることにより、高電力モードと同様な認識タイミングで物体のフュージョン処理を行う。
【００９８】
よって、そのフュージョン処理を含む認識処理によって確定された物体の情報を、車両制御ＥＣＵ５に所定の送信タイミングで出力することができるので、車両制御ＥＣＵ５では、レーダ制御装置１１から得られた物体の情報に基づいて、各種の車両制御などを行うことができる。
【００９９】
これにより、本実施例では、低速時において、レーダ装置１による周囲への電波の影響の低減と周囲の検知した物体の情報の（車両制御ＥＣＵ５への）提供との両立が可能であるという顕著な効果を奏する。
【０１００】
また、本実施例では、低電力モードから高電力モードに切り換える場合には、切換タイミングから所定の待機時間が経過するまでは、遠距離用の１００ＭＨｚ変調波によって得られた物体の情報を用いない。
【０１０１】
これによって、低電力モードから高電力モードに切り換えた直後に、遠距離用の１００ＭＨｚ変調波によって得られた物体の情報を用いないので認識処理を行うので、物体を認識する精度が向上するという利点がある。
［特許請求の範囲と実施例との関係］
特許請求の範囲のモード切換手段は、実施例のレーダ制御部１１によって実施される処理（ステップ１００、１１０、１７０）により実現できる。
【０１０２】
尚、本発明は前記実施例になんら限定されるものではなく、本発明を逸脱しない範囲において種々の態様で実施しうることはいうまでもない。
（１）前記実施例では、低電力モードにて、遠距離用電波の送信を停止したが、遠距離用電波の送信頻度（回数）を低減してもよい。これにより、所定期間における（総量としての）電波の送信エネルギーを低減することができる。
【０１０３】
（２）また、前記実施例のステップ１００の様に、単一の判定値（速度閾値：Ｖ１）ではなく、低電力モードに切り換えるための速度閾値（Ｖ２）と、高電力モードに切り換えるための速度閾値（Ｖ３）とに差を設けることが望ましい（なお、Ｖ２＜Ｖ３に設定できる）。
【０１０４】
つまり、高電力モードから低電力モードに切り換えるための速度閾値と、低電力モードから高電力モードに切り換えるための速度閾値とに差を設けることにより、速度のばたつきによる前記２つのモードへの切り換えが頻発すること（チャタリング）を防止できる。
【０１０５】
（３）更に、遠距離用のレーダ装置として、例えばＦＭＣＷレーダを用い、遠距離用のレーダ装置として、例えば（物体の方向のみを検知できる）モノパルスレーダを用いることもできる。
【０１０６】
（４）また、前記実施例では、レーダ制御装置について述べたが、その制御内容については、レーダ装置を制御するプログラムやそのプログラムを記憶している記録媒体にも適用できる。
【０１０７】
この記録媒体としては、マイクロコンピュータとして構成される電子制御装置、マイクロチップ、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク等の各種の記録媒体が挙げられる。つまり、上述したレーダ装置を制御するプログラムを記憶したものであれば、特に限定はない。
【符号の説明】
【０１０８】
１…レーダ装置
３…車速センサ
５…車両制御ＥＣＵ
７…アンテナ部
１７…専用集積回路
１９…高周波回路
２１…レーダ制御部（レーダ制御装置）
【図１】
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【図２】
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【図５】
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【図６】
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【図３】
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【図４】
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