(57)【要約】【課題】床の隅までサイドブラシが触れるような構造を有するロボット掃除機を提供すること。【解決手段】ロボット掃除機は、床を走行しながら床からホコリを除去するように構成され、ロボット掃除機の側面外観を形成する側面縁を有する本体と、床の隅を掃除するように本体に設けられた少なくとも一つのサイドブラシアセンブリーと、を備え、サイドブラシアセンブリーは、本体に回動可能に結合され、本体の内部に挿入された第１の位置と本体の側面縁の外側に突出した第２の位置との間で移動するサイドアームと、床を掃くようにサイドアームに設けられたブラシユニットと、サイドアームが本体の内部に挿入された時に本体の側面縁の一部を形成するようにサイドアームに結合された縁カバーと、を有してなる。【選択図】図４
2013081775.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
床を走行しながら該床からホコリを除去するように構成され、ロボット掃除機の側面外観を形成する側面縁を有する本体と、
前記床の隅を掃除するように前記本体に設けられた少なくとも一つのサイドブラシアセンブリーと、
を備え、
前記サイドブラシアセンブリーは、
前記本体に回動可能に結合され、前記本体の内部に挿入された第１の位置と前記本体の側面縁の外側に突出した第２の位置との間で移動するサイドアームと、
前記床を掃くように前記サイドアームに設けられたブラシユニットと、
前記サイドアームが前記本体の内部に挿入された時に、前記本体の側面縁の一部を形成するように前記サイドアームに結合された縁カバーと、
を有することを特徴とする、ロボット掃除機。
【請求項２】
前記本体が前記床の隅に近接すると、前記サイドアームが回動して前記本体の側面縁の外側に突出して第２の位置に移動することを特徴とする、請求項１に記載のロボット掃除機。
【請求項３】
前記サイドブラシアセンブリーは、
前記サイドアームの端部に設けられて前記サイドアームを回動させるアームモーターをさらに有することを特徴とする、請求項１に記載のロボット掃除機。
【請求項４】
前記ブラシユニットは、
前記サイドアームが回転できるようにし、前記サイドアームの端部に装着された回転部と、
前記回転部から半径方向外側に延在した複数のブラシと、
を有することを特徴とする、請求項１に記載のロボット掃除機。
【請求項５】
前記ブラシユニットは、
前記回転部を回転させるように前記サイドアームの端部に設けられたブラシモーターをさらに有することを特徴とする、請求項４に記載のロボット掃除機。
【請求項６】
前記本体の一側に壁が近接すると、該壁に最も近い前記サイドブラシアセンブリーの前記サイドアームが、前記本体の側面縁の外側に突出して前記第２の位置に移動することを特徴とする、請求項１に記載のロボット掃除機。
【請求項７】
走行方向を基準に前記本体の前方に壁が近接すると、前記本体の前方に配置された少なくとも一つの前記サイドブラシアセンブリーの前記サイドアームが前記本体の側面縁の外側に突出して前記第２の位置に移動することを特徴とする、請求項１に記載のロボット掃除機。
【請求項８】
床を走行しながら該床からホコリを除去するように構成され、ロボット掃除機の側面外観を形成する側面縁、及び前記側面縁に形成された開口を有する本体と、
走行方向を基準に前記本体の両側前面に設けられた複数のサイドブラシアセンブリーと、
を備え、
前記複数のサイドブラシアセンブリーは、
前記本体に回動可能に結合され、前記本体の前記開口を介して前記本体の内部に挿入された位置と前記本体の側面縁の外側に突出した位置との間で移動するサイドアームと、
前記床を掃くように前記サイドアームに設けられたブラシユニットと、
前記サイドアームが前記本体の内部に挿入された位置に移動すると、前記開口を覆うように構成された縁カバーと、
を有することを特徴とする、ロボット掃除機。
【請求項９】
前記本体が前記床の隅に接近すると、前記サイドアームが回動して前記本体の側面縁の外側に突出した位置に移動し、前記縁カバーは前記本体の開口をオープンすることを特徴とする、請求項８に記載のロボット掃除機。
【請求項１０】
前記複数のサイドブラシアセンブリーは、前記本体の左側前面に設けられた左側サイドブラシアセンブリーと、前記本体の右側前面に設けられた右側サイドブラシアセンブリーと、を有することを特徴とする、請求項９に記載のロボット掃除機。
【請求項１１】
前記本体の一側が壁に接近すると、前記左側サイドブラシアセンブリーと前記右側サイドブラシアセンブリーとのうち、壁に近いサイドブラシアセンブリーの前記サイドアームが、前記本体の側面縁の外側に突出した位置に移動することを特徴とする、請求項１０に記載のロボット掃除機。
【請求項１２】
前記本体の前方が壁に接近すると、前記左側サイドブラシアセンブリーと右側サイドブラシアセンブリーとのそれぞれのサイドアームが、前記本体の側面縁の外側に突出した位置に移動することを特徴とする、請求項１０に記載のロボット掃除機。
【請求項１３】
床を走行しながら該床を掃除するように構成される本体と、
前記床の隅を掃除するように前記本体に設けられた少なくとも一つのサイドブラシアセンブリーと、
を備え、
前記サイドブラシアセンブリーは、
ホルダー軸を中心に回転可能に取り付けられたアームホルダーと、
前記ホルダー軸に対して半径方向に沿って移動可能なように前記アームホルダーに結合されたブラシアームと、
前記床を掃くように前記ブラシアームに結合されたブラシと、
前記本体に結合されて前記ブラシアームの移動を案内するブラシガイドであって、前記アームホルダーの回転時に前記ブラシアームが前記本体の外側に突出する方向に移動するように前記ブラシアームを案内するレールを有するブラシガイドと、
を有することを特徴とする、ロボット掃除機。
【請求項１４】
前記レールは、前記ホルダー軸の周囲を取り囲むように配置され、
前記レールの一部分は、前記本体の側面の外側に突出したことを特徴とする、請求項１３に記載のロボット掃除機。
【請求項１５】
前記レールは、前記ホルダー軸から最も遠い頂点部を有し、
前記レールの頂点部は、前記本体の側面から外側に最も突出したことを特徴とする、請求項１３に記載のロボット掃除機。
【請求項１６】
前記アームホルダーの回転方向に沿って前記レールから前記ホルダー軸までの距離が変わることを特徴とする、請求項１３に記載のロボット掃除機。
【請求項１７】
前記ブラシガイドは回動可能に前記本体に装着されることを特徴とする、請求項１３に記載のロボット掃除機。
【請求項１８】
前記ブラシガイドは、一部分が前記本体の側面の外側に突出した状態と、前記突出した一部分が前記本体の内部に挿入された状態と、で回動することを特徴とする、請求項１７に記載のロボット掃除機。
【請求項１９】
前記ブラシガイドの突出した一部分は、障害物に衝突しても、前記ブラシガイドが回動しながら前記本体の内部に挿入されて前記ブラシガイドの破損を防止することを特徴とする、請求項１８に記載のロボット掃除機。
【請求項２０】
前記ブラシレールを前記本体の外側に付勢する弾性部材をさらに備えることを特徴とする、請求項１７に記載のロボット掃除機。
【請求項２１】
床を走行しながら該床を掃除するように構成された本体と、
前記床の隅を掃除するように前記本体に設けられた少なくとも一つのサイドブラシアセンブリーと、
を備え、
前記サイドブラシアセンブリーは、
ホルダー軸を中心に回転可能に設けられたアームホルダーと、
前記ホルダー軸に対して半径方向に沿って移動可能なように前記アームホルダーに結合されたブラシアームと、
前記床を掃くように前記ブラシアームに結合されたブラシと、
前記アームホルダーの回転時に前記ブラシアームが前記本体の外側に突出する方向に移動するように前記ブラシアームを案内するレールを有するブラシガイドと、
を有し、
前記レールは、前記本体の側面の外側に位置する第１のアーク部と、前記本体の内部に位置する第２のアーク部と、を有し、前記ホルダー軸から前記第１のアーク部までの最長距離は、前記ホルダー軸から前記第２のアーク部までの距離よりも長いことを特徴とする、ロボット掃除機。
【請求項２２】
床を走行しながら該床を掃除するように構成された本体と、
前記床の隅を掃除するように前記本体に設けられた少なくとも一つのサイドブラシアセンブリーと、
を備え、
前記サイドブラシアセンブリーは、
ホルダー軸を中心に回転可能なように設けられたアームホルダーと、
前記ホルダー軸に対して半径方向に沿って移動可能なように前記アームホルダーに結合されたブラシアームと、
前記床を掃くように前記ブラシアームに結合されたブラシと、
前記アームホルダーの回転時に前記ブラシアームが前記本体の外側に突出する方向に移動するように前記ブラシアームを案内するレールを有するブラシガイドと、
を有し、
前記レールは、前記本体の側面の外側に位置する第１のアーク部と、前記本体の内部に位置する第２のアーク部と、を有し、前記第１のアーク部の曲率半径は、前記第２のアーク部の曲率半径よりも小さいことを特徴とする、ロボット掃除機。
【請求項２３】
床を走行しながら該床を掃除するように構成された本体と、
前記床の隅を掃除するように前記本体に設けられた少なくとも一つのサイドブラシアセンブリーと、
を備え、
前記サイドブラシアセンブリーは、
前記本体に装着されて回転する回転盤と、
一端部が前記回転盤に結合して回動しながらホコリを掃くブラシユニットと、
前記ブラシユニットの運動をガイドするために前記本体に装着されたブラシガイドと、
を有し、
前記ブラシユニットは、前記ブラシガイドに対してスライディング運動をしながら扇状の軌跡で運動することを特徴とする、ロボット掃除機。
【請求項２４】
前記ブラシユニットは、扇状の軌跡で運動しながら、前記本体から最も遠い所に前記ブラシユニットの端部が触れる状態では、前記本体の前方から後方へとホコリを掃くことを特徴とする、請求項２３に記載のロボット掃除機。
【請求項２５】
前記ブラシガイドは、前記ブラシガイドを支持する支持部と、該支持部から突出して前記ブラシユニットの運動をガイドする突出部と、を有し、
前記ブラシユニットは、その内部に前記突出部が挿入されて前記ブラシユニットがスライディング運動できるようにするスライディング部を有することを特徴とする、請求項２３に記載のロボット掃除機。
【請求項２６】
前記ブラシアセンブリーが回転すると、その回転位置に対するブラシアーム位置に対応して前記ブラシアームの位置が変化することを特徴とする、請求項１３に記載のロボット掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、壁面との隣接部または床の隅部分における掃除性能を向上させることができるロボット掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
掃除機は、異物を除去して室内を清潔にする機構で、近来、使用者の労力を必要としない自動走行機能を用いて自律移動しながら室内の床から異物を除去するロボット掃除機の開発が活発に行われている。
【０００３】
すなわち、ロボット掃除機は、使用者の操作なく、掃除しようとする領域を自律走行しながら床面からホコリなどの異物を吸い込むことで、掃除しようとする領域を自動で掃除する装置のことである。
【０００４】
このようなロボット掃除機は、各種のセンサーなどを用いて、掃除領域内に設置された家具、事務用品、壁のような障害物までの距離を検出し、検出された情報を用いて障害物と衝突しないように走行しながら掃除領域を掃除する。
【０００５】
与えられた掃除領域をロボット掃除機を用いて掃除するということは、ロボット掃除機があらかじめ設定された走行パターンの通りに走行しながら掃除作業を反復的に行う過程を意味する。
【０００６】
このようなロボット掃除機は、複数のセンサーからの信号に基づいて自動で掃除領域を判断しながら掃除するが、壁面との隣接部などにおける掃除性能を向上させるためにサイドブラシを備えている。
【０００７】
このロボット掃除機のサイドブラシは、掃除機本体の両側部に取り付けられ、上下方向に形成された回転軸を中心に回転することによって床のホコリなどをロボット掃除機本体の内側にかき集める。
【０００８】
しかしながら、サイドブラシは、ロボット掃除機の走行を妨害しないながらも、ロボット掃除機の下方に取り付けられた他の構成と干渉を起こしてはならず、その長さを所定の長さよりも長く形成することができなかった。そのため、サイドブラシが触れない部分があり、隅を完全に掃除できないという問題があった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明の一側面は、床の隅までサイドブラシが触れるような構造を有するロボット掃除機を提供する。
【００１０】
本発明の他の側面は、ロボット掃除機の他の構成と干渉を起こすことなくサイドブラシの長さを延長できる構造を有するロボット掃除機を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
一側面に係るロボット掃除機は、床を走行しながら該床からホコリを除去するように構成され、ロボット掃除機の側面外観を形成する側面縁を有する本体と、前記床の隅を掃除するように前記本体に設けられた少なくとも一つのサイドブラシアセンブリーと、を備え、前記サイドブラシアセンブリーは、前記本体に回動可能に結合され、前記本体の内部に挿入された第１の位置と前記本体の側面縁の外側に突出した第２の位置との間で移動するサイドアームと、前記床を掃くように前記サイドアームに設けられたブラシユニットと、前記サイドアームが前記本体の内部に挿入された時に、前記本体の側面縁の一部を形成するように前記サイドアームに結合された縁カバーと、を有することを特徴とする。
【００１２】
前記本体が前記床の隅に近接すると、前記サイドアームが回動して前記本体の側面縁の外側に突出して第２の位置に移動することを特徴とする。
【００１３】
前記サイドブラシアセンブリーは、前記サイドアームの端部に設けられて前記サイドアームを回動させるアームモーターをさらに有することを特徴とする。
【００１４】
前記ブラシユニットは、前記サイドアームが回転できるようにし、前記サイドアームの端部に装着された回転部と、前記回転部から半径方向外側に延在した複数のブラシと、を有することを特徴とする。
【００１５】
前記ブラシユニットは、前記回転部を回転させるように前記サイドアームの端部に設けられたブラシモーターをさらに有することを特徴とする。
【００１６】
前記本体の一側に壁が近接すると、該壁に最も近い前記サイドブラシアセンブリーの前記サイドアームが、前記本体の側面縁の外側に突出して前記第２の位置に移動することを特徴とする。
【００１７】
走行方向を基準に前記本体の前方に壁が近接すると、前記本体の前方に配置された少なくとも一つの前記サイドブラシアセンブリーの前記サイドアームが前記本体の側面縁の外側に突出して前記第２の位置に移動することを特徴とする。
【００１８】
他の側面に係るロボット掃除機は、床を走行しながら該床からホコリを除去するように構成され、ロボット掃除機の側面外観を形成する側面縁、及び前記側面縁に形成された開口を有する本体と、走行方向を基準に前記本体の両側前面に設けられた複数のサイドブラシアセンブリーと、を備え、前記複数のサイドブラシアセンブリーは、前記本体に回動可能に結合され、前記本体の前記開口を介して前記本体の内部に挿入された位置と前記本体の側面縁の外側に突出した位置との間で移動するサイドアームと、前記床を掃くように前記サイドアームに設けられたブラシユニットと、前記サイドアームが前記本体の内部に挿入された位置に移動すると、前記開口を覆うように構成された縁カバーと、を有することを特徴とする。
【００１９】
前記本体が前記床の隅に接近すると、前記サイドアームが回動して前記本体の側面縁の外側に突出した位置に移動し、前記縁カバーは前記本体の開口をオープンすることを特徴とする。
【００２０】
前記複数のサイドブラシアセンブリーは、前記本体の左側前面に設けられた左側サイドブラシアセンブリーと、前記本体の右側前面に設けられた右側サイドブラシアセンブリーと、を有することを特徴とする。
【００２１】
前記本体の一側が壁に接近すると、前記左側サイドブラシアセンブリーと前記右側サイドブラシアセンブリーとのうち、壁に近いサイドブラシアセンブリーの前記サイドアームが、前記本体の側面縁の外側に突出した位置に移動することを特徴とする。
【００２２】
前記本体の前方が壁に接近すると、前記左側サイドブラシアセンブリーと右側サイドブラシアセンブリーとのそれぞれのサイドアームが、前記本体の側面縁の外側に突出した位置に移動することを特徴とする。
【００２３】
また、さらに他の側面に係るロボット掃除機は、床を走行しながら該床を掃除するように構成される本体と、前記床の隅を掃除するように前記本体に設けられた少なくとも一つのサイドブラシアセンブリーと、を備え、前記サイドブラシアセンブリーは、ホルダー軸を中心に回転可能に取り付けられたアームホルダーと、前記ホルダー軸に対して半径方向に沿って移動可能なように前記アームホルダーに結合されたブラシアームと、前記床を掃くように前記ブラシアームに結合されたブラシと、前記本体に結合されて前記ブラシアームの移動を案内するブラシガイドであって、前記アームホルダーの回転時に前記ブラシアームが前記本体の外側に突出する方向に移動するように前記ブラシアームを案内するレールを有するブラシガイドと、を有することを特徴とする。
【００２４】
前記レールは、前記ホルダー軸の周囲を取り囲むように配置され、前記レールの一部分は、前記本体の側面の外側に突出したことを特徴とする。
【００２５】
前記レールは、前記ホルダー軸から最も遠い頂点部を有し、前記レールの頂点部は、前記本体の側面から外側に最も突出したことを特徴とする。
【００２６】
前記アームホルダーの回転方向に沿って前記レールから前記ホルダー軸までの距離が変わることを特徴とする。
【００２７】
前記ブラシガイドは回動可能に前記本体に装着されることを特徴とする。
【００２８】
前記ブラシガイドは、一部分が前記本体の側面の外側に突出した状態と、前記突出した一部分が前記本体の内部に挿入された状態と、で回動することを特徴とする。
【００２９】
前記ブラシガイドの突出した一部分は、障害物に衝突しても、前記ブラシガイドが回動しながら前記本体の内部に挿入されて前記ブラシガイドの破損を防止することを特徴とする。
【００３０】
前記ロボット掃除機は、前記ブラシレールを前記本体の外側に付勢する弾性部材をさらに備えることを特徴とする。
【００３１】
さらに他の思想に係るロボット掃除機は、床を走行しながら該床を掃除するように構成された本体と、前記床の隅を掃除するように前記本体に設けられた少なくとも一つのサイドブラシアセンブリーと、を備え、前記サイドブラシアセンブリーは、ホルダー軸を中心に回転可能に設けられたアームホルダーと、前記ホルダー軸に対して半径方向に沿って移動可能なように前記アームホルダーに結合されたブラシアームと、前記床を掃くように前記ブラシアームに結合されたブラシと、前記アームホルダーの回転時に前記ブラシアームが前記本体の外側に突出する方向に移動するように前記ブラシアームを案内するレールを有するブラシガイドと、を有し、前記レールは、前記本体の側面の外側に位置する第１のアーク部と、前記本体の内部に位置する第２のアーク部と、を有し、前記ホルダー軸から前記第１のアーク部までの最長距離は、前記ホルダー軸から前記第２のアーク部までの距離よりも長いことを特徴とする。
【００３２】
また、さらに他の思想に係るロボット掃除機は、床を走行しながら該床を掃除するように構成された本体と、前記床の隅を掃除するように前記本体に設けられた少なくとも一つのサイドブラシアセンブリーと、を備え、前記サイドブラシアセンブリーは、ホルダー軸を中心に回転可能なように設けられたアームホルダーと、前記ホルダー軸に対して半径方向に沿って移動可能なように前記アームホルダーに結合されたブラシアームと、前記床を掃くように前記ブラシアームに結合されたブラシと、前記アームホルダーの回転時に前記ブラシアームが前記本体の外側に突出する方向に移動するように前記ブラシアームを案内するレールを有するブラシガイドと、を有し、前記レールは、前記本体の側面の外側に位置する第１のアーク部と、前記本体の内部に位置する第２のアーク部と、を有し、前記第１のアーク部の曲率半径は、前記第２のアーク部の曲率半径よりも小さいことを特徴とする。
【００３３】
また、さらに他の思想に係るロボット掃除機は、床を走行しながら該床を掃除するように構成された本体と、前記床の隅を掃除するように前記本体に設けられた少なくとも一つのサイドブラシアセンブリーと、を備え、前記サイドブラシアセンブリーは、前記本体に装着されて回転する回転盤と、一端部が前記回転盤に結合して回動しながらホコリを掃くブラシユニットと、前記ブラシユニットの運動をガイドするために前記本体に装着されたブラシガイドと、を有し、前記ブラシユニットは、前記ブラシガイドに対してスライディング運動をしながら扇状の軌跡で運動することを特徴とする。
【００３４】
前記ブラシユニットは、扇状の軌跡で運動しながら、前記本体から最も遠い所に前記ブラシユニットの端部が触れる状態では、前記本体の前方から後方へとホコリを掃くことを特徴とする。
【００３５】
前記ブラシガイドは、前記ブラシガイドを支持する支持部と、該支持部から突出して前記ブラシユニットの運動をガイドする突出部と、を有し、前記ブラシユニットは、その内部に前記突出部が挿入されて前記ブラシユニットがスライディング運動できるようにするスライディング部を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００３６】
本発明に係るロボット掃除機によれば、壁面との隣接部または床の隅での掃除性能を向上させることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】一実施例に係るロボット掃除機を示す図である。
【図２】図１のロボット掃除機において、サイドブラシアセンブリーが本体の内部に挿入された状態のロボット掃除機の下端を示す図である。
【図３】図１のロボット掃除機の構成を示す斜視図である。
【図４】図１のロボット掃除機において、サイドブラシアセンブリーが本体外部に突出した状態のロボット掃除機の下端を示す図である。
【図５】図１のロボット掃除機において、サイドブラシアセンブリーの動作を示す図である。
【図６】図１のロボット掃除機において、サイドブラシアセンブリーの動作を示す図である。
【図７】他の実施例に係るロボット掃除機の下部を示す図である。
【図８】図７のロボット掃除機において、サイドブラシアセンブリーの構成を示す斜視図である。
【図９】図７のロボット掃除機において、サイドブラシアセンブリーの構成を示す断面図である。
【図１０】図７のロボット掃除機において、サイドブラシアセンブリーの動作を示す図である。
【図１１】図７のロボット掃除機において、サイドブラシアセンブリーの動作を示す図である。
【図１２】図７のロボット掃除機において、サイドブラシアセンブリーが壁に触れる時の動作を示す図である。
【図１３】さらに他の実施例に係るロボット掃除機の下部を示す図である。
【図１４】図１３のロボット掃除機において、サイドブラシアセンブリーの構成を示す斜視図である。
【図１５】図１３のロボット掃除機において、サイドブラシアセンブリーの動作を示す図である。
【図１６】図１３のロボット掃除機において、サイドブラシアセンブリーの動作を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３８】
以下、本発明に係る好適な実施例を、添付の図面を参照して詳細に説明する。
【００３９】
図１及び図２に示すように、ロボット掃除機１ａは、外観を形成する本体１０と、床に存在するホコリを掃いて吸込み口に導くメインブラシユニット３０と、本体１０を駆動するための駆動電源を供給する電源部５０と、本体１０を駆動する駆動輪４１，４２及びキャスター４３と、壁面との隣接部及び隅部を掃除するためのサイドブラシアセンブリー２１ａ，２２ａと、で構成される。
【００４０】
駆動輪４１，４２は、本体１０の下部において中央領域の左右端部に対称に２つが配置される。これは、掃除機が掃除を行う過程で、前進、後進及び回転走行などの移動動作ができるようにする機能を有する。
【００４１】
走行方向を基準に、本体１０の下部において前方端部にキャスター４３が取り付けられ、本体９が安定した姿勢を維持できるようにする。駆動輪４１，４２及びキャスター４３は、一つのアセンブリーとして本体１０に着脱自在に装着することができる。
【００４２】
電源部５０は、本体１０及び本体１０に装着された各種の部品を駆動するための各駆動装置に電気的に連結されて駆動電源を供給するバッテリーを含む。バッテリーは、再充電が可能な２次バッテリーでよく、本体１０が掃除過程を完了してドッキングステーション（図示せず）に結合した場合に、ドッキングステーション（図示せず）から供給される電力で充電される。
【００４３】
メインブラシユニット３０は、本体１０の下部において中央領域から後方（Ｒ）へ偏った部分に形成された開口に装着される。
【００４４】
メインブラシユニット３０は、本体１０が置かれている床に積もっているホコリを掃除する。メインブラシユニット３０が取り付けられる本体１０の下部の開口は、ホコリ流入口３３となる。
【００４５】
メインブラシユニット３０は、ローラ３１と、ローラ３１の外面に設けられているメインブラシ３２と、で構成される。ローラ３１の回転と共にメインブラシ３２は床に積ったホコリをかき回してホコリ流入口３３に導く。ローラ３１は、鋼体とすることができるが、これに限定されるものではない。メインブラシ３２は、弾性力を有する様々な材質とすることができる。
【００４６】
図示してはいないが、ホコリ流入口３３の内部には、吸入力を発生させる送風装置が設けられて、ホコリ流入口３３に流入したホコリを集塵装置５５へと移動させる。
【００４７】
本体１０には各種のセンサー６１，６２が装着される。各種のセンサー６１，６２は、近接センサー６１及び／またはビジョンセンサー６２を有することができる。例えば、定められた経路無しで任意の方向にロボット掃除機１ａが走行する場合、すなわち、マップのない掃除システムにおいて、ロボット掃除機１ａは近接センサー６１を用いて掃除領域を走行することができる。一方、定められた経路に従ってロボット掃除機１ａが走行する場合、すなわち、マップを必要とする掃除システムでは、ロボット掃除機１ａの位置情報を受信してマップを生成するためのビジョンセンサー６２が設けられるとよい。ビジョンセンサー６２は、位置認識システムの一実施例に相当するもので、これに限定されることなく、多様な方式で具現可能である。
【００４８】
ディスプレイ部６５は、ロボット掃除機１ａの各種状態を示すことができる。例えば、バッテリーの充電状態、集塵装置５５がホコリで満ちているか否か、ロボット掃除機１ａの掃除モード、休眠モードなどを示すことができる。
【００４９】
サイドブラシアセンブリー２１ａ，２２ａの構成について以下に説明する。
【００５０】
図２及び図３に示すように、本体１０の前方Ｆの両側に開口が形成されており、この開口を覆うようにしてサイドブラシアセンブリー２１ａ，２２ａが取り付けられる。
【００５１】
サイドブラシアセンブリー２１ａ，２２ａは、サイドアーム１００と、サイドアーム１００の一側端部に回転可能に装着されたブラシユニット１１０と、で構成される。
【００５２】
本体１０の前方一側に支持台１３０が設けられ、支持台１３０の上部にはアームモーターハウジング１４０が結合し、支持台１３０の下部には、サイドアーム１００が結合する。
【００５３】
アームモーターハウジング１４０は、アームモーター収容部１４１を有しており、ここにアームモーター１５０が収容される。
【００５４】
第１のギア収容部１４２がアームモーター収容部１４１とつながって形成されている。第１のギア収容部１４２には、アームモーター１５０と結合してサイドアーム１００にアームモーター１５０の駆動力を伝達する第１のギア（図示せず）が収容される。第１のギア収容部１４２の下端には、第１のギアの中心部に連結された回転軸（図示せず）が突出する。
【００５５】
回転軸（図示せず）は、支持台１３０の通孔１３１を貫通して、サイドアーム１００の一端に形成された結合溝１０１に取り付けられる。回転軸が回転すると、サイドアーム１００は、結合溝１０１を基準に回動する。
【００５６】
サイドアーム１００には、ブラシモーター１２０を収容できるブラシモーター収容部１０３が設けられている。ブラシモーター１２０の駆動力をブラシユニット１１０に伝達するための第２のギア（図示せず）を収容する第２のギア収容部１０２が、ブラシモーター収容部１０３とつながって形成されている。
【００５７】
第２のギア収容部１０２の下端には、一端が第２のギア（図示せず）の中心部に連結された回転軸の他端が突出する。
【００５８】
突出した回転軸の他端は、ブラシユニット１１０の回転部１１１と連結されて、ブラシモーター１２０の駆動力によって回転部１１１が回転できるようにする。
【００５９】
回転部１１１から半径方向外側にブラシアーム１１３が延在する。ブラシアーム１１３にはブラシ１１２が結合して、床にあるホコリなどを掃いて本体１０の中心部に集める役割を果たす。
【００６０】
サイドアーム１００の外側には縁カバー１０４が装着される。縁カバー１０４は、本体１０に形成された開口を覆うと同時に、それ自体が本体１０の側面縁の一部を形成する。
【００６１】
図３及び図４に示すように、アームモーター１５０が回転すると、その駆動力は第１のギア（図示せず）を通じてサイドアーム１００に伝達され、サイドアーム１００が本体１０の外側へと回動する。
【００６２】
サイドアーム１００が回動すると、縁カバー１０４は本体１０の開口をそれ以上覆わず、本体１０の側面縁を形成しなくなる。
【００６３】
サイドアーム１００が結合溝１０１を中心に回転するので、結合溝１０１が形成されている部分の反対側の端部に装着されたサイドブラシ１１０が、本体１０の外側に突出する。
【００６４】
本体１０の外側に突出したサイドブラシ１１０は、掃除できる領域がより広くなり、床の隅や壁と隣接した部分まで掃除可能になる。
【００６５】
以下では、ロボット掃除機１ａの動作について説明する。
【００６６】
図５に示すように、ロボット掃除機１ａの走行方向を基準に右側に壁Ｗが隣接していると、壁Ｗに隣接した右側サイドブラシアセンブリー２１ａが動作する。
【００６７】
右側サイドブラシアセンブリー２１ａのアームモーター１５０が回転しながらサイドアーム１００が結合溝１０１を中心に回動し、これにより、サイドアーム１００が本体１０の外側に突出する。
【００６８】
サイドアーム１００が本体１０の外側に突出すると、サイドアーム１００の端部に装着されたサイドブラシ１１０は、本体１０からより遠い所まで掃除可能になる。すなわち、壁Ｗに接する床にまでサイドブラシ１１０が達し、よりきれいに掃除することが可能になる。
【００６９】
図６に示すように、ロボット掃除機１ａが掃除動作をしながら進行する過程で床の隅Ｃに接近すると、左側サイドブラシアセンブリー２２ａも右側サイドブラシアセンブリー２１ａも動作する。
【００７０】
床の隅Ｃは２つの壁面が接する所に形成されるので、本体１０の前方と左側または右側とに壁面が隣接することになる。
【００７１】
本発明によるロボット掃除機は、床の隅の掃除を容易にさせると共に、壁面に隣接した部分の掃除を容易にさせることを目的とする。
【００７２】
そのため、本体１０の前方に壁面が隣接すると、両サイドブラシアセンブリー２１ａ，２２ａとも動作するようになる。
【００７３】
そして、ロボット掃除機１ａが隅に接近すると、前述したように、本体１０の側面及び前方とも壁に隣接するようになるから、２つのサイドブラシアセンブリー２１ａ，２２ａが動作する。
【００７４】
このように、２つのサイドブラシアセンブリー２１ａ，２２ａの両方が動作すると、前方壁面に隣接した部分、側方壁面に隣接した部分、及び床の隅を全て効率的に掃除することができる。
【００７５】
サイドブラシアセンブリー２１ａ，２２ａの動作過程は前述した通りであるから、その説明は省略する。
【００７６】
以下、上記の実施例と重複する構成についての説明は省略するものとする。
【００７７】
図７乃至図９に示すように、サイドブラシアセンブリー２１ｂ，２２ｂが本体１０の前方両側に２つ装着される。
【００７８】
ブラシユニット２２０が装着されたアームホルダー２１０には、ガイド本体２０８とガイドカバー２０１とが積層されて本体１０の一側に装着される。
【００７９】
アームホルダー２１０には、３個のブラシユニット２２０を装着できるブラシ着座口２１１が、ブラシユニット２２０の個数と同一に３個形成される。ブラシ着座口２１１は、アームホルダー２１０の中心から半径方向外側に延在する。
【００８０】
アームホルダー２１０の中心には、後述するホルダーモーター２６０の駆動力をアームホルダー２１０に伝達してアームホルダー２１０を回転させるホルダー軸２１２が突設される。
【００８１】
アームホルダー２１０のブラシ着座口２１１には、ブラシユニット２２０が装着される。ブラシユニット２２０は、ブラシユニット２２０をアームホルダー２１０に固定させるブラシアーム２２１と、ブラシアーム２２１の内部に一端が収容されてブラシアーム２２１の外部に延びるブラシ２２３と、で構成される。
【００８２】
ブラシユニット２２０は、アームホルダー２１０が回転すると、ブラシ着座口２１１内でブラシ着座口２１１に沿って前後に移動する。
【００８３】
ブラシアーム２２１の上面には、ブラシアーム２２１を後述するレール２０３に固定させてブラシアーム２２１がレール２０３に沿って一定の軌跡で回動できるようにするガイドフック２２２が形成される。ガイドフック２２２は、ブラシアーム２２１の上面で上方に突設され、その端部がホルダー軸２１２が存在する中心方向に折り曲がって全体的にフック状になる。
【００８４】
ブラシガイド２００は、ガイド本体２０８と、ガイド本体２０８の上部を覆うガイドカバー２０１と、で構成される。
【００８５】
ガイド本体２０８には、その内部にアームホルダー２１０のホルダー軸２１２が貫通できる第１の通孔２０５が形成される。また、ガイド本体２０８には、ガイド本体２０８の上面縁部に沿って上方に突出して内側リーブ２０２が設けられる。
【００８６】
ガイドカバー２０１も同様に、その内部にアームホルダー２１０のホルダー軸２１２が貫通できる第２の通孔２０７が形成される。また、ガイドカバー２０１には、ガイドカバー２０１の上面縁部に沿って下方に突出して外側リーブ２０４が形成される。外側リーブ２０４は、内側リーブ２０２に比べて、より外縁側に偏って形成される。すなわち、外側リーブ２０４により形成された内部空間を、内側リーブ２０２により形成された内部空間よりも大きくしなければならない。
【００８７】
ガイド本体２０８とガイドカバー２０１とが結合すると、外側リーブ２０４及び内側リーブ２０２に囲まれたレール２０３が形成され、このレール２０３にガイドフック２２２が装着されて回動するようになる。
【００８８】
アームホルダー２１０にブラシガイド２００が積層されて本体１０の下方から装着されると、ホルダー軸２１２は、第１の通孔２０５及び第２の通孔２０７を貫通し、その端部が本体１０の一側下面に隣接して配置される。
【００８９】
ブラシガイド２００の一部は本体１０の外側に突出するように設けられる。
【００９０】
本実施例に係るブラシガイド２００の全体的な外形は卵状を有する。すなわち、本体１０の内部に位置する部分は、曲率半径が相対的に大きいアーク状に形成され、本体１０の外部に位置する部分は、曲率半径が相対的に小さいアーク状に形成される。そのため、ブラシガイド２００が円形に形成される場合に比べて、本体１０の外部へ行くほどブラシガイド２００の一部がより外側に突出するような構造を有する。
【００９１】
ブラシガイド２００が上記のような構造を有するため、ガイド本体２０８及びガイドカバー２０１の縁部に沿って形成された内側リーブ２０２及び外側リーブ２０４も、上述したブラシガイド２００と類似の形状を有する。さらに、内側リーブ２０２及び外側リーブ２０４により形成されるレール２０３も、同様の形状を有する。
【００９２】
本実施例と異なる形状のブラシガイドであっても、本体１０の外側へ行くほどブラシガイド２００の一部が本体１０の外側へより突出できるものであればいずれも可能である。例えば、角を丸めた三角形や楕円形にしたブラシガイド２００も本発明の実施例に含まれる。
【００９３】
さらに、円形のブラシガイド２００であっても、ホルダー軸２１２が円の中心から外れた縁部を貫通すると、本体１０の外側へ行くほどブラシガイド２００の一部が本体１０の外側へより突出可能になり、本発明の実施例に含まれる。
【００９４】
アームホルダー２１０及びブラシガイド２００が装着された部分の上側には、ホルダーモーター２６０が収容されるホルダーモーターハウジング２５１が配置される。
【００９５】
また、ホルダーモーター２６０の駆動力をアームホルダー２１０に伝達するホルダーギア（図示せず）が収容されるホルダーギア収容部２５２が設けられる。ホルダーギアから延びた回転軸は、本体１０の一側に形成された第３の通孔２４１を貫通してホルダー軸２１２に連結され、ホルダー軸２１２及びアームホルダー２１０を回転させる。
【００９６】
ガイドカバー２０１の一側には、フック状の第１の掛止部２３１が設けられ、本体１０の下面にはフック状の第２の掛止部２３２が形成される。第１の掛止部２３１及び第２の掛止部２３２には弾性部材２３０が係合する。
【００９７】
弾性部材２３０は、ブラシガイド２００の一部を外側に突出させるように付勢する。その動作については、図１２を参照して後述する。
【００９８】
以下では、サイドブラシアセンブリー２１ｂ，２２ｂの動作について説明する。
【００９９】
図１０及び図１１に示すように、アームホルダー２１０は、ホルダー軸２１２を中心に元の位置で回転する。一方、ブラシユニット２２０は、レール２０３に沿って移動するガイドフック２２２によりブラシガイド２００の形状に沿って回動する。
【０１００】
元の位置に固定されて回転するアームホルダー２１０と、ブラシガイド２００及びレール２０３の形状に沿って移動するブラシユニット２２０の移動経路のズレにより、ブラシユニット２２０はブラシ着座口２１１で前後に移動する。
【０１０１】
本体１０の外部に突出したブラシガイド２００の一部分をブラシユニット２２０が通る際に、ブラシユニット２２０はブラシ着座口２１１内でアームホルダー２１０の半径方向外側に前進し、よって、ブラシユニット２２０も本体１０の外側に最大限に突出する。逆に、本体１０の内側に位置するブラシガイド２００の一部分をブラシユニット２２０が通る際には、ブラシユニット２２０は、ホルダー軸２１２が位置しているアームホルダー２１０の中心部に後進する。
【０１０２】
このように簡単な構造を用いてブラシユニット２２０を本体１０の外部へ、より突出させることができる。本体１０の外部へより突出したブラシユニット２２０は、床の隅部や壁面と隣接した部分に積もったホコリを效率的に本体１０側に掃き集めることができる。
【０１０３】
図１２に示すように、ブラシガイド２００は、本体１０の一側下面に固定されるのではなく、ホルダー軸２１２を基準に回動可能なように装着されるだけである。ただし、弾性部材によってブラシガイド２００の一部が外側に突出する状態を維持することができる。
【０１０４】
このように、ブラシガイド２００は弾性部材２３０により弾性的に回動可能に本体１０に装着される。
【０１０５】
そのため、本体１０の外部に突出したブラシガイド２００の一部が障害物に接触しても、ブラシガイド２００が回動しながら障害物を避けると同時に、ブラシガイド２００の破損を防止することができる。
【０１０６】
本体１０が前進して障害物を完全に回避すると、弾性部材の弾性力によりブラシガイド２００の一部は本体１０の外側に再び突出する。
【０１０７】
上記の実施例と重複する構成については説明を省略する。
【０１０８】
図１３及び図１４に示すように、サイドブラシアセンブリー２１ｃ，２２ｃは、本体１０の下面に装着されて回転する回転盤３１０と、回転盤３１０に結合して回動するブラシユニット３３０と、ブラシユニット３３０の運動をガイドするブラシガイド３４０と、で構成される。
【０１０９】
本体１０において回転盤３１０の装着される部分の上側には、回転盤３１０を回転させるための回転盤モーター３５０を収容するモーター収容部３２０が設けられる。モーター収容部３２０は、本体において回転盤モーター３５０の形状に沿って上方に突設され、その内部に、回転盤モーター３５０が収容される着座口３２１が形成される。
【０１１０】
着座口３２１に収容された回転盤モーター３５０の下部には、回転盤モーター３５０の回転力を回転盤３１０に伝達するための回転軸３５１が設けられる。回転軸３５１の一端は、回転盤モーター３５０に連結され、他端は、回転盤３１０の中心部に形成された収容溝３１２に結合することで、回転盤モーター３５０の駆動力を回転盤３１０に伝達する。
【０１１１】
回転盤３１０の上面には固定突起３１１が上方に突設される。固定突起３１１にはブラシユニット３３０が固定され、回転盤３１０の回転によってブラシユニット３３０が回動する。
【０１１２】
ブラシユニット３３０は、ブラシシャフト３３１と、ブラシシャフト３３１の一端に取り付けられたブラシ３３３と、で構成される。ブラシシャフト３３１の中心部は中空にしてスライディング部３３２を形成する。
【０１１３】
ブラシガイド３４０は、回転盤３１０に比べて、より本体１０の縁部に近接するように装着され、本体１０の下部に支持されるための支持部３４０と、支持部３４０から突設された突出部３４１と、で構成される。
【０１１４】
突出部３４１は、ブラシユニット３３０のスライディング部３３２に挿入されて、ブラシユニット３３０が扇状の軌跡を描きながら回動できるようにする。
【０１１５】
以下に、サイドブラシアセンブリー２１ｃ，２２ｃの動作について説明する。
【０１１６】
図１５に示すように、ブラシユニット３３０の一端は、回転盤３１０に結合して回転運動をするが、ブラシユニット３３０の中間部分はブラシガイド３４０の突出部３４１に固定される。そのため、ブラシユニット３３０のブラシ３３３が装着された部分は、扇状の軌跡を描きながら運動をする。
【０１１７】
ブラシユニット３３０が本体１０の外側に最大限に突出した状態で回転盤３１０が回転すると、ブラシユニット３３０は点線で表示された状態に回動する。このように回動すると、ブラシユニット３３０のブラシ３３３は、本体１０から遠くにあるホコリを本体１０の後方Ｒに掃くと同時に、本体１０に近い方向に掃くこととなる。
【０１１８】
ブラシ３３３により本体１０の近くに導かれたホコリは、メインブラシユニット（図２参照）３０及び送風装置（図示せず）により本体１０の内部に容易に吸い込まれる。
【０１１９】
図１６は、図１５に示す動作後のブラシユニット３３０の動作を示す図である。
【０１２０】
図１６に示すように、回転盤３１０の回転によってブラシユニット３３０のブラシ３３３は後方Ｒから前方Ｆへと回動するが、図１５と違い、本体１０に近接した状態で回動するため、本体１０から遠く離れたホコリをさまざまな方向に飛散させることはない。
【０１２１】
一方、本体１０に近接したホコリを本体１０の前方に掃き出すこともあるが、本体１０に近接したホコリは既にメインブラシユニット３０（図２参照）及び送風装置（図示せず）により本体１０の内部に相当吸い込まれたため、掃除効率への影響は小さい。
【０１２２】
図１５及び図１６を踏まえてブラシユニット３３０のブラシ３３３の動作を類推すると、全体的に扇状の軌跡を描くこととなる。
【０１２３】
特に、本体１０から遠く離れているホコリを掃き集める際には、常に、本体１０の前方Ｆから後方Ｒへとホコリを掃く。
【０１２４】
このような構造によれば、簡単な構造により、本体１０から遠く離れたホコリを掃除できる他、そのホコリを本体１０に近接した方向に容易に掃き集められ、掃除効率を高めることができる。
【符号の説明】
【０１２５】
１ａ，１ｂ，１ｃ    ロボット掃除機
１０    本体
２１ａ，２２ａ，２１ｂ，２２ｂ，２１ｃ，２２ｃ    サイドブラシアセンブリー
【図１】
2013081775.tif 000003
【図２】
2013081775.tif 000004
【図３】
2013081775.tif 000005
【図４】
2013081775.tif 000006
【図５】
2013081775.tif 000007
【図６】
2013081775.tif 000008
【図７】
2013081775.tif 000009
【図８】
2013081775.tif 000010
【図９】
2013081775.tif 000011
【図１０】
2013081775.tif 000012
【図１１】
2013081775.tif 000013
【図１２】
2013081775.tif 000014
【図１３】
2013081775.tif 000015
【図１４】
2013081775.tif 000016
【図１５】
2013081775.tif 000017
【図１６】
2013081775.tif 000018