(57)【要約】【課題】狙い位置を確認する場面では、従来のように常に一定の送給量を正送または逆送すると送り過ぎとなる場合があり、使いづらい。【解決手段】本発明のアーク溶接装置１０１は、溶接ワイヤ１を母材２に近づく方向へ正送または母材から離れる方向へ逆送が可能なワイヤ送給制御手段ＲＣと、送給操作が行われたときの送給量を算出する算出手段ＲＣと、算出した前記送給量を記憶する記憶手段ＲＣとを備えている。前記ワイヤ送給制御手段は、前記送給量が記憶されたときとは逆方向への送給操作が行われたときに、溶接ワイヤを前記送給量分だけ逆方向へ送給する復帰動作を行う。例えば狙い位置を教示修正する場合に、仮付け等で形成された母材上の凸部を避けることを目的に一時的に逆送した溶接ワイヤを、簡単な操作で逆送前の状態に復帰させることができるので、狙い位置の修正作業や確認作業を容易化することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶接ワイヤを母材に近づく方向へ正送または母材から離れる方向へ逆送する送給操作が可能なワイヤ送給制御手段を備えるアーク溶接装置において、
前記送給操作が行われたときの送給量を算出する算出手段と、
算出した前記送給量を記憶する記憶手段と、を備え、
前記ワイヤ送給制御手段は、前記送給量が記憶されたときとは逆方向への送給操作が行われたときに、溶接ワイヤを前記送給量分だけ逆方向へ送給する復帰動作を行うことを特徴とするアーク溶接装置。
【請求項２】
前記送給量は、予め定められたワイヤ送給速度と前記送給操作時の操作時間との積で算出されることを特徴とする請求項１記載のアーク溶接装置。
【請求項３】
前記送給量は、所定時間内に行われた同一方向への連続した送給操作により正送または逆送された送給量の総和であることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のアーク溶接装置。
【請求項４】
前記送給制御手段は、前記送給量だけ溶接ワイヤを送給する際に、予め定めた補正量だけ増減して送給することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のアーク溶接装置。
【請求項５】
前記送給制御手段は、前記復帰動作としての正送中に溶接ワイヤが母材と接触したことが検出されたときは、正送を停止することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のアーク溶接装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接トーチの先端から溶接ワイヤを繰り出す手元操作が可能なアーク溶接装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、溶接電源装置やこれに付属した遠隔操作器、あるいはアーク溶接ロボットの可搬式操作装置に備えられた操作キーを用いて、溶接トーチの先端から溶接ワイヤを繰り出すための操作（以下、手動送りという）が可能になっている。一般的に、溶接トーチの先端から突き出す方向（母材へと近づける方向）への手動送りを正送やインチングといい、逆の引っ込める方向（母材から離れる方向）への手動送りを逆送やリトラクトという表現を用いることが多い。
【０００３】
特にアーク溶接ロボットの場合、上記した正送や逆送の操作は専用の操作キーを用いて行われる。すなわち、正送のための正送キー、および逆送のための逆送キーが個別に設けられており、キーを押下することにより、正送または逆送が行われる。例えば、正送キーを押下している間、ワイヤ送給装置に指令信号が所定間隔で継続して出力されることにより、押下時間に応じた長さだけ、溶接ワイヤが正送される。
【０００４】
溶接ワイヤの手動送りを行う場面としては、溶接施工の後に溶接ワイヤの燃え上がりにより突き出し長が変わった場合や、新たな溶接ワイヤを補充する場合等である。これに加えて、アーク溶接ロボットを使用している場合は、溶接の狙い位置を教示したり、突き出し長を最適値に保ったりする場合にも溶接ワイヤの手動送りを行う。いずれの場合でも、溶接ワイヤを溶接トーチの先端（正確には溶接チップの先端）から、規定長さだけきっちり突き出るように調整を行う必要がある。
【０００５】
特にアーク溶接ロボットにおいては、溶接の狙い位置を正確に教示することが非常に重要となる。狙い位置が正確でないと、溶接欠陥の原因となるからである。溶接ワイヤはコイル状に巻かれたワイヤリールから供給されるため、曲がり癖があり、溶接トーチの先端から必ずしも真っ直ぐに送り出される訳ではない。溶接ワイヤの曲がり癖も含めて、狙い位置を正確に教示するためには、溶接区間の各教示点において、溶接ワイヤの正送を行って母材のごく近傍までワイヤ先端を近づけて、あるいは母材と軽く接触させて狙い位置を確認し、確認後は逆送を行ってロボットを次の教示点まで移動させ、再度正送を行って狙い位置を確認するということを繰り返す。
【０００６】
上述したように、溶接ワイヤは頻繁に正送または逆送を行う必要があるため、操作を簡便化する技術が従来から提案されている。例えば特許文献１には、正送指令スイッチをオン入力するたびに比較的小なる一定の送給量だけ溶接ワイヤを送給し、前記指令スイッチが一定時間以上継続してオン入力されたときは、前記一定時間の経過後から溶接ワイヤを比較的大なる一定送給量に達するまで連続的に送給した後に停止する技術が開示されている。また、特許文献２には、正送指令スイッチをオン入力するたびに予め定めた送給量だけ溶接ワイヤを送給し、前記指令スイッチが一定時間以上継続してオン入力されたときは、前記一定時間の経過後からワイヤを連続的に送給する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特公平６−５９５４８号公報
【特許文献２】特公平６−２３１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上述した特許文献１および２に開示された従来技術を採用することにより、１回の操作で一定量の正送および逆送を行うことができるので、突き出し長を調整したり、狙い位置を教示するべく比較的遠い位置から溶接ワイヤを母材へ接近させるような場合は便利である。しかしながら、一旦教示した狙い位置を確認したり調整したりする場合は、常に一定量の正送および逆送を行うことが別の問題を起こしてしまうことがある。すなわち、ロボットを溶接線に沿って移動させながら狙い位置を確認する場合には、逆送量は必要最小限の方が狙い位置をより正確に把握することができるが、母材の状況によっては逆送量が多めの場合が好ましい場合もある。すなわち、ロボットを溶接線に沿って移動させる間に仮付け部が存在し、ビードによる凸部が形成されている場合などである。このような状況では、逆送量を多めにしておかないと、仮付け部に溶接ワイヤが接触して曲がってしまうことがある。このように、教示した狙い位置を確認する場面においては、状況に応じて送給量を変化させる方が好ましく、従来技術のように、常に一定の送給量を正送または逆送すると送り過ぎとなる場合があり、使いづらいという問題を有している。
【０００９】
そこで、本発明は、溶接ワイヤの送給操作が行われたときの送給量を記憶しておき、次に行われた送給操作が、送給量を記憶したときとは逆方向への送給操作である場合は、記憶した送給量分だけ逆方向へ送給することにより狙い位置の元の位置に容易に復帰させることができるアーク溶接装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した課題を解決するために、請求項１の発明は、
溶接ワイヤを母材に近づく方向へ正送または母材から離れる方向へ逆送する送給操作が可能なワイヤ送給制御手段を備えるアーク溶接装置において、
前記送給操作が行われたときの送給量を算出する算出手段と、
算出した前記送給量を記憶する記憶手段と、を備え、
前記ワイヤ送給制御手段は、前記送給量が記憶されたときとは逆方向への送給操作が行われたときに、溶接ワイヤを前記送給量分だけ逆方向へ送給する復帰動作を行うことを特徴とするアーク溶接装置である。
【００１１】
請求項２の発明は、前記送給量は、予め定められたワイヤ送給速度と前記送給操作時の操作時間との積で算出されることを特徴とする請求項１記載のアーク溶接装置である。
【００１２】
請求項３の発明は、前記送給量は、所定時間内に行われた同一方向への連続した送給操作により正送または逆送された送給量の総和であることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のアーク溶接装置である。
【００１３】
請求項４の発明は、前記送給制御手段は、前記送給量だけ溶接ワイヤを送給する際に、予め定めた補正量だけ増減して送給することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のアーク溶接装置である。
【００１４】
請求項５の発明は、前記送給制御手段は、前記復帰動作としての正送中に溶接ワイヤが母材と接触したことが検出されたときは、正送を停止することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のアーク溶接装置。である。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、溶接ワイヤを正送または逆送する送給操作が行われたときの送給量を記憶しておき、送給量が記憶されたときとは逆方向への送給操作が行われたときは、記憶した送給量分だけ逆方向へ送給するようにした。このようにすることによって、例えば狙い位置を教示修正する場合に、仮付け等で形成された母材上の凸部を避けることを目的に一時的に逆送した溶接ワイヤを、逆送前の状態に復帰させることができるので、狙い位置の修正作業や確認作業を容易化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明に係るアーク溶接装置をアーク溶接ロボットに具体化したときのシステム構成図である。
【図２】本発明に係るアーク溶接ロボットのブロック図である。
【図３】本発明の解釈実行部の処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
［実施の形態１］
発明の実施の形態を実施例に基づき図面を参照して説明する。
【００１８】
図１は、本発明に係るアーク溶接装置をアーク溶接ロボット１０１に具体化したときのシステム構成図である。同図に示すように、アーク溶接ロボット１０１は、溶接ワイヤ１を送給するためのワイヤ送給モータＷＭを備えたロボットＲ、操作手段としてのティーチペンダントＴＰ、ロボットＲを動作制御するロボットコントローラＲＣ、および溶接電源ＷＰから構成されている。ティーチペンダントＴＰには、従来と同様に、溶接ワイヤ１を正送するための正送キー、および逆送するための逆送キーが備わっており、正送キーを押下すると正送信号が、逆送キーを押下すると逆送信号がロボットコントローラＲＣに出力される。ティーチペンダントＴＰにはまた、ジョグダイヤル１３と、このジョグダイヤル１３の回転方向および回転量を検出するロータリエンコーダ（図示せず）が設けられている。正送キーまたは逆送キーの代わりに、ジョグダイヤル１３を回転させることによっても溶接ワイヤ１の正送および逆送が可能となってる。より具体的には、同図に示した＋側へ回転させると正送信号が、−側へ回転させると逆送信号が各々出力されるように構成されている。
【００１９】
ロボットコントローラＲＣは、ティーチペンダントＴＰの操作により出力される操作信号Ｔｄに基づいて、ロボットＲに配置された複数軸のサーボモータを動作制御するための動作制御信号Ｍｃを出力したり、溶接電源ＷＰに溶接指令信号Ｗｓ（溶接開始信号、ガス出力信号、ワイヤ送給制御信号、溶接電圧設定信号等）を出力する。溶接電源ＷＰは、上記した各種信号を入力として、溶接電圧Ｖｗおよび溶接電流Ｉｗを供給したり、図示しないガスボンベに備えられた電磁弁を制御してシールドガスを出力したり、送給制御信号Ｆｃを出力してワイヤ送給モータＷＭを正転または逆転駆動したりする。ロボットＲは、ワイヤ送給モータＷＭ、溶接トーチ４等を載置し、溶接トーチ４の先端位置を操作信号Ｔｄに応じて移動させる。溶接ワイヤ１は、ワイヤ送給モータＷＭによって溶接トーチ４内を通って送給されて、作業対象物である母材２との間でアーク３が発生して溶接が行われる。本実施形態でのワイヤ送給モータＷＭは、速度制御のみが可能な比較的安価なインダクションモータを採用している。
【００２０】
図２は、本発明に係るアーク溶接ロボット１０１のブロック図である。ティーチペンダントＴＰには、キーボード１１、ジョグダイヤル１３、このジョグダイヤル１３の回転方向と回転量を検出するロータリエンコーダ１４、操作メニューやガイドメッセージ等が表示される液晶ディスプレイ１８、およびロボットコントローラＲＣと通信を行うための通信インターフェース部１２が設けられている。また、ティーチペンダントＴＰは、ＣＰＵ１５、ＲＯＭ１６およびＲＡＭ１７を備えている。ＣＰＵ１５は、中央演算処理装置である。ＲＯＭ１６には、ＣＰＵ１５に読み込まれて実行される各種制御プログラム（入力監視部１６ａおよび表示制御部１６ｂ）やその制御定数が格納されている。ＲＡＭ１７は、ＣＰＵ１５のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納される。なお、上述した各部はバス１９を介して接続されている。
【００２１】
ＣＰＵ１５に読み込まれて実行される入力監視部１６ａは、キーボード１１およびジョグダイヤル１３からの入力を監視し、この監視結果に基づいて各種の操作信号およびロータリエンコーダ１４が検出した検出信号を通信インターフェース部１２を介してロボットコントローラＲＣに通知する。表示制御部１６ｂは、操作メニューやガイドメッセージ等に加えて、後述するジョグダイヤル１３の機能割付状態や溶接ワイヤ１の送給状態を液晶ディスプレイ１８に表示する。
【００２２】
ここで、ジョグダイヤル１３およびロータリエンコーダ１４について説明する。ジョグダイヤル１３には、回転の単位であって、所定の回転角度毎に設けられた目盛（ノッチ）が設けられている。ロータリエンコーダ１４は、ジョグダイヤル１３が回転されると、回転方向と回転量を検出し、ジョグダイヤル１３がどの方向に何目盛分操作されたかを示す信号をロボットコントローラＲＣに送信する。ジョグダイヤル１３が１目盛回転されたときに送給されるワイヤ送給量は、ロボットコントローラＲＣ内に定義されている。
【００２３】
ロボットコントローラＲＣは、母材２に対してアーク溶接を自動で行うようにロボットＲを制御するものである。ロボットコントローラＲＣは、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ハードディスク２５、溶接インターフェース部２６、駆動指令部２７および通信インターフェース部２４の各部を備えている。上記ＲＯＭ２２には、ロボットＲの制御を実行するための各種制御プログラム（解釈実行部２２ａ、溶接指令生成部２２ｂ）とその制御定数が格納されている。各種制御プログラムの詳細については、後述する。ＲＡＭ２３は、ＣＰＵ２１のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納される。溶接インターフェース部２６は、溶接電源ＷＰを介してワイヤ送給モータＷＭに溶接ワイヤ１の送給制御信号Ｆｃを出力する。駆動指令部２７は、ティーチペンダントＴＰからの操作信号Ｔｄに基づいて、ロボットＲに配置された複数軸のサーボモータを動作制御するための動作制御信号Ｍｃを出力する。なお、上述した各部はバス２９を介して接続されている。ハードディスク２５には、ロボットＲの作業が教示されたデータや各種制御変数等が格納される。
【００２４】
以下、ＣＰＵ２１に読み込まれて実行される解釈実行部２２ａおよび溶接指令生成部２２ｂの構成について説明する。
【００２５】
解釈実行部２２ａは、ティーチペンダントＴＰから入力される正送信号または逆送信号に基づいて、溶接ワイヤ１の正送または逆送の処理を必要とするか否かを判断する。処理を必要とする場合は、溶接指令生成部２２ｂに送給制御信号Ｆｃの生成を依頼する。また、なされた操作が正送か逆送かを判定し、逆送操作がなされたときは送給量を算出してＲＡＭ２３に記憶する。さらに、その直後の操作で正送操作がなされたときは、逆送した送給量分だけ溶接ワイヤ１を正送するための送給制御信号Ｆｃを、溶接指令生成部２２ｂに生成するよう依頼する。この処理によって、逆送した送給量分だけ溶接ワイヤ１を正送することができる。処理の詳細については、後述する。
【００２６】
溶接指令生成部２２ｂは、正送キーまたは逆送キーの押下時間やジョグダイヤル１３の回転目盛数等、操作結果に応じた送給量を送給するために必要な送給制御信号Ｆｃを生成する。この送給制御信号Ｆｃは、溶接インターフェース部２６を介して溶接電源ＷＰに出力され、最終的にワイヤ送給モータＷＭへと出力される。
【００２７】
以下、本実施形態の作用について説明する。
【００２８】
図３は、本発明の解釈実行部２２ａの処理の流れを示すフローチャートである。同図に基づいて、本発明の処理の様子を詳細に説明する。以下の説明では、ロボットＲを溶接線に沿って移動させながら狙い位置を確認し、必要に応じて教示修正する場合を想定している。そして、母材２上に形成された凸状の仮止め部と溶接ワイヤ１の先端部が干渉しないよう、溶接ワイヤ１の逆送操作を一旦行ってからロボットＲに仮止め部を通過させ、この後に、狙い位置を元に戻すべく正送操作を行う場合を例として、処理の様子を説明する。逆の論理の場合（溶接ワイヤ１の正送操作が行われ、次いで逆送操作が行われた場合）も、正送／逆送の論理が反転するだけで同一の作用効果をもたらすものであるので、説明を省略する。
【００２９】
同図のステップＳ１０において、ティーチペンダントＴＰから通知された操作信号Ｔｄが逆送操作を示す信号（以下、逆送信号という）か否かを判定する。逆送信号は、ティーチペンダントＴＰの逆送キーが押下されている間、予め定められた通知周期に従って通知される。あるいは、ジョグダイヤル１３が図１の−側へ回転操作されている間、１目盛毎に逆送信号が通知される。これらの通知の結果、逆送信号がオンであると判定した場合（Ｙｅｓの場合）は、ステップＳ２０に移行する。
【００３０】
ステップＳ２０において、逆送信号が通知されてからの経過時間を計測開始する。
【００３１】
ステップＳ３０において、溶接ワイヤ１を逆送するための逆送指令を溶接指令生成部２２ｂに通知する。この結果、溶接ワイヤ１が逆送される。このときの送給速度は、ハードディスク２５に予め設定された速度である。
【００３２】
ステップＳ４０において、ティーチペンダントＴＰから通知された操作信号Ｔｄが逆送操作の解除を示す信号か否か（逆送信号がオフか否か）を判定する。逆送信号がオフでない場合（Ｎｏの場合）は、逆送操作が継続されているものと見なしてステップＳ３０に戻る。逆送信号がオフの場合（Ｙｅｓの場合）は、ステップＳ５０に移行する。
【００３３】
ステップＳ５０において、ステップＳ２０で開始した経過時間の計測を停止するとともに、実行中の逆送を停止させるための停止指令を出力するよう、溶接指令生成部２２ｂに通知する。この結果、溶接ワイヤ１の逆送が停止される。
【００３４】
ステップＳ６０において、計測した経過時間をＲＡＭ２３に記憶する。合わせて、逆送時の送給速度も記憶しておく。ここで記憶した経過時間および送給速度は、逆送された溶接ワイヤ１の送給量（逆送量）を算出することに利用する。
【００３５】
ステップＳ７０において、逆送操作が行われたことを識別するための逆送フラグをオンにし、ＲＡＭ２３に記憶する。この後は、次の操作信号Ｔｄの入力を待つためにステップＳ１０に戻る。
【００３６】
次に、上記逆送操作の直後に正送操作が行われたものとして以降の処理を説明する。正送操作が行われると、上述したステップＳ１０で逆送信号でないと判定されてステップＳ８０に移行する。
【００３７】
ステップＳ８０において、操作信号Ｔｄが正送操作を示す信号（以下、正送信号という）か否かを判定する。そして、正送信号でないと判定した場合（Ｎｏの場合）は、ステップＳ１に戻り、操作信号Ｔｄの入力を待つ。正送信号であると判定した場合（Ｙｅｓの場合）は、ステップＳ９０に移行する。
【００３８】
ステップＳ９０において、逆送フラグがオンであるか否かを判定する。逆送フラグがオンである場合（Ｙｅｓの場合）は、ワイヤ送給の復帰動作が必要と判断して、ステップＳ１００に移行し、溶接ワイヤ１を逆送量分だけ正送する処理（後述）を行う。逆送フラグがオフである場合（Ｎｏの場合）は、ステップＳ１４０に移行して、通常の（すなわち従来と同様の）正送処理を行う。
【００３９】
ステップＳ１００において、ＲＡＭ２３に記憶した経過時間および送給速度を用いて溶接ワイヤ１の正送を行うための指令を出力するよう、溶接指令生成部２２ｂに通知する。この結果、経過時間および送給速度の乗算で定められる送給量分だけ、溶接ワイヤ１が正送される。このとき、予め定めた補正量だけ増減して送給するように構成してもよい。また、正送中に溶接ワイヤ１が母材２と接触したことが検出されたときは、正送を停止するように構成してもよい。
【００４０】
ステップＳ１１０において、ティーチペンダントＴＰから通知された操作信号Ｔｄが正送操作の解除を示す信号か否か（正送信号がオフか否か）を判定する。正送信号がオンであると判定した場合（Ｎｏの場合）は、正送操作の解除を待機する。正送信号がオフであると判定した場合（Ｙｅｓの場合）は、ステップＳ１２０に移行する。
【００４１】
ステップＳ１２０において、逆送フラグをオフにしてＲＡＭ２３に記憶する。
【００４２】
ステップＳ１３０において、経過時間を０（ゼロ）にしてＲＡＭ２３に記憶する。
【００４３】
ステップＳ１４０（ステップＳ９０で逆送フラグがオフであると判定された場合）において、溶接ワイヤ１を正送するための正送指令を溶接指令生成部２２ｂに通知する。この結果、溶接ワイヤ１が正送される。
【００４４】
ステップＳ１５０において、ティーチペンダントＴＰから通知された操作信号Ｔｄが正送操作の解除を示す信号か否か（正送信号がオフか否か）を判定する。正送信号がオンであると判定した場合（Ｎｏの場合）は、正送操作の解除を待機する。正送信号がオフであると判定した場合（Ｙｅｓの場合）は、ステップＳ１６０に移行する。
【００４５】
ステップＳ１６０において、実行中の正送を停止させるための停止指令を出力するよう、溶接指令生成部２２ｂに通知する。この結果、溶接ワイヤ１の正送が停止される。
【００４６】
以上説明したように、溶接ワイヤ１の逆送操作が行われたときの送給量を記憶しておき、次に正送操作が行われたときに、記憶した送給量だけ逆送するようにした。このようにすることによって、狙い位置を逆送前の状態に復帰させることができるので、溶接ワイヤ１の狙い位置の修正作業や確認作業を容易化することができる。
【００４７】
また、逆送後に正送する送給量は、予め定められたワイヤ送給速度と経過時間（逆送操作時の操作時間）との積で算出されるようにしている。ワイヤ送給モータＷＭとして、位置制御が可能なサーボモータ等を採用する場合は、内部に備えられたエンコーダからの情報に基づき、溶接ワイヤ１の送給量を知ることができるので、送給量そのものの値を復帰動作に用いることができる。上述した実施形態では、速度制御のみが可能なインダクションモータ等を採用しているものとして、ワイヤ送給速度および経過時間を記憶し、これらに基づいて正送すべき送給量を算出するようにした。このようにすることによって、安価なワイヤ送給モータＷＭを採用していても、上述した本願発明の効果を奏することができる。
【００４８】
また、復帰動作としての正送中に溶接ワイヤ１が母材２と接触したことが検出されたときは、正送を停止するようにした。このように構成している理由は、以下の通りである。すなわち、溶接ワイヤ１を逆送したときのロボットＲの姿勢と、その後に復帰動作として正送したときのロボットＲの姿勢とが、大きく異なる（姿勢変化が大きい）場合は、送給経路内での遊びが原因で、復帰動作として正送するときの送給量が、逆送した送給量よりも大きくなる可能性がある。このような場合に備えて、溶接ワイヤ１が母材２と接触したことが検出されたときは、正送を停止するようにしている。このようにすることによって、溶接ワイヤ１が母材２に強く押し付けられて先端が曲がるのを防止することができる。
【００４９】
なお、上述した実施形態に加えて、所定時間内に同一方向への連続した送給操作が行われたときは、送給量を合算して逆送給するように構成してもよい。例えば、逆送操作を１回行った後であっても、所定時間内に再度、逆送操作が行われた場合は、１回目と２回目の逆送量を合算した値を次の正送操作時の正送量として記憶する。このようにすることによって、連続した複数の送給操作によって送給された送給量を、逆方向への１回の送給操作によって、突き出し長や狙い位置を復帰させることができる。すなわち、操作を一層、容易化することができる。
【符号の説明】
【００５０】
１      溶接ワイヤ
２      母材
３      アーク
４      溶接トーチ
１１    キーボード
１２    通信インターフェース部
１３    ジョグダイヤル
１４    ロータリエンコーダ
１５    ＣＰＵ
１６    ＲＯＭ
１６ａ  入力監視部
１６ｂ  表示制御部
１７    ＲＡＭ
１８    液晶ディスプレイ
１９    バス
２１    ＣＰＵ
２２    ＲＯＭ
２２ａ  解釈実行部
２２ｂ  溶接指令生成部
２３    ＲＡＭ
２４    通信インターフェース部
２５    ハードディスク
２６    溶接インターフェース部
２７    駆動指令部
２９    バス
１０１  アーク溶接ロボット
Ｆｃ    送給制御信号
Ｉｗ    溶接電流
Ｍｃ    動作制御信号
Ｒ      ロボット
ＲＣ    ロボットコントローラ
Ｔｄ    操作信号
ＴＰ    ティーチペンダント
Ｖｗ    溶接電圧
ＷＭ    ワイヤ送給モータ
ＷＰ    溶接電源
Ｗｓ    溶接指令信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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