(57)【要約】【課題】空間上における筐体の回転運動又は円弧運動の半径を簡便に算出する。【解決手段】電子機器１は、夫々が筐体内の異なる位置に配置された２つのセンサ１０、１２と、センサ１０、１２から出力された検出結果を用いて、筐体の回転運動又は円弧運動の半径を推定する推定部１００とを備えることを特徴とする。【選択図】図２
2013117487.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
夫々が筐体内の異なる位置に配置された２つのセンサと、
前記２つのセンサから出力された検出結果を用いて、前記筐体の回転運動又は円弧運動の半径を推定する推定部と
を備えることを特徴とする電子機器
【請求項２】
請求項１に記載の電子機器において、
前記推定部は、
前記半径に基づいて前記筐体を動かしたユーザの動作を推定することを特徴とする電子機器。
【請求項３】
請求項２に記載の電子機器において、
前記推定部は、
人体に関する基準値であって各関節から掌までの各距離として予め定めた複数の基準値と、前記半径とから、何れの関節を支点としてユーザが前記筐体を動かしているかを推定することを特徴とする電子機器。
【請求項４】
請求項１から請求項３に記載の電子機器において、
前記２つのセンサのうちの少なくとも一方は、
加速度センサであることを特徴とする電子機器。
【請求項５】
請求項１から請求項４に記載の電子機器において、
前記２つのセンサのうちの少なくとも一方は、
イメージセンサであることを特徴とする電子機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子機器に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、筐体の動きを検出する検出する１つのセンサを備える電子機器が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２５０６０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、筐体をユーザが空間上にて回転運動又は円弧運動させた場合、１つのセンサの検出値では、該回転運動又は円弧運動の半径を算出できない、若しくは、簡便に算出できないという問題がある。
本発明は、空間上における筐体の回転運動又は円弧運動の半径を簡便に算出する技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記問題を解決するために、本発明の一態様である電子機器は、夫々が筐体内の異なる位置に配置された２つのセンサと、前記２つのセンサから出力された検出結果を用いて、前記筐体の回転運動又は円弧運動の半径を推定する推定部とを備えることを特徴とする。
【０００６】
上記電子機器において、前記推定部は、前記半径に基づいて前記筐体を動かしたユーザの動作を推定するようにしてもよい。
【０００７】
上記電子機器において、前記推定部は、人体に関する基準値であって各関節から掌までの各距離として予め定めた複数の基準値と、前記半径とから、何れの関節を支点としてユーザが前記筐体を動かしているかを推定するようにしてもよい。
【０００８】
上記電子機器において、前記２つのセンサのうちの少なくとも一方は、加速度センサであってもよい。また、上記電子機器において、前記２つのセンサのうちの少なくとも一方は、イメージセンサであってもよい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、空間上における筐体の回転運動又は円弧運動の半径を簡便に算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１の実施形態による電子機器１におけるセンサの種類、及び、配置位置を説明する説明図である。
【図２】電子機器１の機能ブロック図の一例である。
【図３】電子機器１の推定部１００の処理を説明するための説明図である。
【図４】本発明の第２の実施形態による電子機器２の機能ブロック図の一例である。
【図５】基準値記憶部２００に記憶される情報の一例である。
【図６】電子機器２の処理の流れを示すフローチャートの一例である。
【図７】電子機器２の空間上の動きを説明するための説明図である。
【図８】本発明の第３の実施形態による電子機器３におけるセンサの種類、及び、配置位置を説明する説明図である。
【図９】電子機器３の機能ブロック図の一例である。
【図１０】電子機器３の推定部１０４の処理を説明するための説明図である。
【図１１】本発明の第４の実施形態による電子機器４におけるセンサの種類、及び、配置位置を説明する説明図である。
【図１２】電子機器４の機能ブロック図の一例である。
【図１３】電子機器４の動き量算出部１３０の処理を説明するための説明図である。
【図１４】本発明の第５の実施形態による電子機器５におけるセンサの種類、及び、配置位置を説明する説明図である。
【図１５】電子機器５の機能ブロック図の一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（第１の実施形態）
以下、図面を参照しながら本発明の第１の実施形態について説明する。図１は、本発明の第１の実施形態による電子機器１におけるセンサの種類、及び、配置位置を説明する説明図である。
電子機器１は、図１に示すように、夫々が筐体内の異なる位置に配置（内蔵）された２つの加速度センサ１０、１２を備える。図１に例示する電子機器１の場合、筐体の中心位置Ｘの点対称となる位置Ｐ１、位置Ｐ２に加速度センサ１０、１２が配置されている。両加速度センサ１０、１２は、距離ｈ、離れている。即ち、両配置位置Ｐ１、Ｐ２間の距離はｈである。また、配置位置Ｐ１、Ｐ２は、筐体の中心位置Ｘに対して点対称であるため、筐体の中心位置Ｘと配置位置Ｐ１（Ｐ２）の間の距離はｈ／２である。
【００１２】
図２は、電子機器１の機能ブロック図の一例である。
電子機器１は、図２に示すように、加速度センサ１０、１２の他、推定部１００を備える。推定部１００は、動き量算出部１１０と、動き量算出部１１２と、センサ間軸方向距離算出部１４０と、半径算出部１５０とから構成される。
【００１３】
推定部１００は、加速度センサ１０、１２から出力された検出結果を用いて、筐体が回転運動又は円弧運動をしているときの回転運動又は円弧運動の半径を推定する。
【００１４】
具体的には、動き量算出部１１０は、加速度センサ１０から検出値（加速度）を取得し、加速度センサ１０の配置位置Ｐ１における筐体の動き量を算出する。同様に、動き量算出部１１２は、加速度センサ１２から検出値を取得し、加速度センサ１２の配置位置Ｐ２における筐体の動き量を算出する。
【００１５】
センサ間軸方向距離算出部１４０は、筐体が回転運動又は円弧運動しているときの両加速度センサ１０、１２の配置位置Ｐ１、Ｐ２の、回転運動又は円弧運動の軸方向（半径方向）の距離ｈ’を算出する。例えば、センサ間軸方向距離算出部１４０は、加速度センサ１０（１２）から取得する検出値から筐体の傾き量を算出し、筐体の傾き量に基づいて、距離ｈ’を算出する。
【００１６】
半径算出部１５０は、動き量算出部１１０が算出した加速度センサ１０の配置位置Ｐ１における筐体の動き量、動き量算出部１１２が算出した加速度センサ１２の配置位置Ｐ２における筐体の動き量、及び、センサ間軸方向距離算出部１４０が算出した配置位置Ｐ１、Ｐ２の回転運動又は円弧運動の軸方向の距離ｈ’に基づいて、筐体が回転運動又は円弧運動をしているときの回転運動又は円弧運動の半径を算出する。
【００１７】
以下、具体例を挙げて推定部１００の処理を説明する。図３は、電子機器１の推定部１００の処理を説明するための説明図である。
図３（ａ）は、筐体が、両加速度センサ１０、１２の配置位置Ｐ１、Ｐ２を結ぶ直線方向を軸方向として円弧運動した例である。
【００１８】
センサ間軸方向距離算出部１４０は、両加速度センサ１０、１２の配置位置Ｐ１、Ｐ２間の距離ｈと、両加速度センサ１０、１２の配置位置Ｐ１、Ｐ２を結ぶ直線方向と円弧運動の軸方向の成す角度φ（即ち、筐体の傾き量）とから、両加速度センサ１０、１２の配置位置Ｐ１、Ｐ２の円弧運動の軸方向の距離ｈ’を算出する。具体的には、センサ間軸方向距離算出部１４０は、距離ｈ’＝距離ｈ×ｃｏｓφから、距離ｈ’を算出する。図３（ａ）では、両加速度センサ１０、１２の配置位置Ｐ１、Ｐ２を結ぶ直線方向と円弧運動の軸方向とは一致し、角度φ＝０であるため、センサ間軸方向距離算出部１４０は、距離ｈ’＝距離ｈと算出する。
【００１９】
動き量算出部１１０は、上述の如く、加速度センサ１０の配置位置Ｐ１における筐体の動き量を算出するが、図３（ａ）では、配置位置Ｐ１における筐体の動き量ｄ１を算出したものとする。また、動き量算出部１１２は、上述の如く、加速度センサ１２の配置位置Ｐ２における筐体の動き量を算出するが、図３（ａ）では、配置位置Ｐ２における筐体の動き量ｄ２を算出したものとする。
【００２０】
円弧運動の中心位置を位置Ｏとするとき、半径算出部１５０は、図３（ｂ）に示すように、配置位置Ｐ１における筐体の動き量ｄ１、配置位置Ｐ２における筐体の動き量ｄ２、距離ｈ’である距離ｈを用いて、下記式（１）に従って、中心位置Ｏと、中心位置Ｏから遠い方のセンサ（加速度センサ１０）の配置位置（配置位置Ｐ１）の間の距離ｒｆを求める。
【００２１】
【数１】
2013117487.tif 000003
【００２２】
また、半径算出部１５０は、求めた距離ｒｆから加速度センサ１０、１２の間の距離ｈを減じて、中心位置Ｏと、中心位置Ｏから近い方のセンサ（加速度センサ１２）の配置位置（配置位置Ｐ２）の間の距離ｒｎを求めてもよい。また、半径算出部１５０は、求めた距離ｒｆから距離ｈの１／２を減じて、中心位置Ｏと、筐体の中心位置Ｘの間の距離ｒｘを求めてもよい。
【００２３】
以上のように、両加速度センサ１０、１２の配置位置Ｐ１、Ｐ２を結ぶ直線方向が円弧運動の軸方向と一致している場合、半径算出部１５０は、距離ｒｆ、距離ｒｎ、又は、距離ｒｘの何れかを円弧運動の半径として算出することができる。回転運動の場合も同様である。
【００２４】
図３（ｃ）は、筐体が、両加速度センサ１０、１２の配置位置Ｐ１、Ｐ２を結ぶ直線方向と異なる方向を軸方向として円弧運動した例である。
【００２５】
センサ間軸方向距離算出部１４０は、両加速度センサ１０、１２の配置位置Ｐ１、Ｐ２間の距離ｈと、配置位置Ｐ１、Ｐ２を結ぶ直線方向と円弧運動の軸方向の成す角度φとから、配置位置Ｐ１、Ｐ２の円弧運動の軸方向の距離ｈ’を算出する。
【００２６】
動き量算出部１１０は、図３（ａ）の場合と同様、配置位置Ｐ１における筐体の動き量ｄ１を算出したものとする。動き量算出部１１２は、図３（ａ）の場合と同様、配置位置Ｐ２における筐体の動き量ｄ２を算出したものとする。
【００２７】
円弧運動の中心位置を位置Ｏとするとき、半径算出部１５０は、距離ｈに代えて距離ｈ’を用いて、図３（ｄ）に示すように、図３（ａ）の場合と同様の方法により、距離ｒｆを求める。また、半径算出部１５０は、距離ｈに代えて距離ｈ’を用いて、図３（ａ）の場合と同様、距離ｒｎ、距離ｒｘを求めてもよい。
【００２８】
以上のように、両加速度センサ１０、１２の配置位置Ｐ１、Ｐ２を結ぶ直線方向が円弧運動の軸方向と一致していない場合であっても、半径算出部１５０は、距離ｒｆ、距離ｒｎ、又は、距離ｒｘの何れかを円弧運動の半径として算出することができる。回転運動の場合も同様である。
【００２９】
なお、図３（ｂ）（ｄ）に示すように、中心位置Ｏから遠い方の加速度センサの配置位置における筐体の動き量ｄ１と、中心位置Ｏから近い方の加速度センサの配置位置における筐体の動き量ｄ２との差が小さいほど、即ち、両配置位置Ｐ１、Ｐ２における動き量が近しいほど、半径算出部１５０が算出する半径は長くなる。
【００３０】
（第２の実施形態）
以下、図面を参照しながら本発明の第２の実施形態について説明する。図４は、本発明の第２の実施形態による電子機器２の機能ブロック図の一例である。図５は、基準値記憶部２００に記憶される情報の一例である。
【００３１】
電子機器２におけるセンサの種類、及び、配置位置は、電子機器１と同様である（図１参照）。
【００３２】
電子機器２は、図４に示すように、加速度センサ１０、１２、及び、推定部１０２を備える。推定部１０２は、動き量算出部１１０と、動き量算出部１１２と、センサ間軸方向距離算出部１４０と、半径算出部１５０と、動作推定部１９０と、基準値記憶部２００とから構成される。なお、電子機器２の推定部１０２は、電子機器１の推定部１００に、動作推定部１９０と基準値記憶部２００とが追加した構成である。
【００３３】
基準値記憶部２００は、人体に関する基準値であって各関節から掌までの各距離として予め定めた複数の基準値を記憶する。例えば、基準値記憶部２００は、図５に示すように、手首から掌までの基準値「５〜２０（センチ）」、肘から掌までの基準値「２０〜４０（センチ）」、肩から掌までの基準値「４０〜７０（センチ）」を記憶する。
【００３４】
動作推定部１９０は、半径算出部１５０によって算出された半径に基づいて筐体を動かしたユーザの動作を推定する。より詳細には、動作推定部１９０は、基準値記憶部２００に記憶されている複数の基準値と、半径算出部１５０によって算出された半径とから、何れの関節を支点としてユーザが筐体を動かしているかを推定する。
【００３５】
例えば、基準値記憶部２００に図５に示す各基準値が記憶されている場合に、動作推定部１９０は、半径算出部１５０から算出半径「２５（センチ）」を取得したときは、「肘から掌までの基準値」に算出半径「２５（センチ）」が含まれるため、肘を支点としてユーザが筐体を動かしていると推定する。また、動作推定部１９０は、半径算出部１５０から算出半径「５０（センチ）」を取得したときは、「肩から掌までの基準値」に算出半径「５０（センチ）」が含まれるため、肩を支点としてユーザが筐体を動かしていると推定する。
【００３６】
図６は、電子機器２の処理の流れを示すフローチャートの一例である。図６において、動き量算出部１１０は、加速度センサ１０から検出値を取得して加速度センサ１０の配置位置Ｐ１における筐体の動き量を算出する（ステップＳ１０）。また、動き量算出部１１２は、加速度センサ１２から検出値を取得して加速度センサ１２の配置位置Ｐ２における筐体の動き量を算出する（ステップＳ１０）。
【００３７】
センサ間軸方向距離算出部１４０は、筐体が回転運動又は円弧運動しているときの両加速度センサ１０、１２の配置位置Ｐ１、Ｐ２の軸方向（半径方向）の距離ｈ’を算出する（ステップＳ２０）。
【００３８】
半径算出部１５０は、ステップＳ１０において算出された加速度センサ１０の配置位置Ｐ１における筐体の動き量、加速度センサ１２の配置位置Ｐ２における筐体の動き量、及び、ステップＳ２０において算出された両加速度センサ１０、１２の軸方向の距離ｈ’に基づいて、回転運動又は円弧運動の半径を算出する（ステップＳ３０）。具体的には、半径算出部１５０は、図３における、距離ｒｆ、距離ｒｎ、又は、距離ｒｘの何れかを回転運動又は円弧運動の半径として算出する。
【００３９】
動作推定部１９０は、ユーザの動作を推定する（ステップＳ４０）。具体的には、動作推定部１９０は、基準値記憶部２００に記憶されている複数の基準値と、ステップＳ３０において算出された半径とから、何れの関節を支点としてユーザが筐体を動かしているかを推定する。そして、本フローチャートは終了する。
【００４０】
図７は、電子機器２の空間上の動きを説明するための説明図である。
図７（ａ）に示すように、手首を支点にして電子機器２を振った場合、筐体は、図７（ｂ）に示すような動きとなる。図７（ｂ）に示すように、中心位置Ｏから遠い方の加速度センサの配置位置Ｐ１における筐体の動き量と、中心位置Ｏから近い方の加速度センサの配置位置Ｐ２における筐体の動き量との差は大きいため、即ち両配置位置Ｐ１、Ｐ２における動き量が余り近しくないため、半径算出部１５０は、比較的短い半径を算出する筈である。恐らく、半径算出部１５０は、手首から掌までの基準値「５〜２０（センチ）」の範囲内の半径を算出する。半径算出部１５０が、手首から掌までの基準値「５〜２０（センチ）」の範囲内の半径を算出できたならば、動作推定部１９０は、手首を支点としてユーザが筐体を動かしていると推定することができる。
【００４１】
また、図７（ｃ）に示すように、肩を支点にして電子機器２を振った場合、筐体は、図７（ｄ）に示すような動きとなる。図７（ｄ）に示すように、中心位置Ｏから遠い方の加速度センサの配置位置Ｐ１における筐体の動き量と、中心位置Ｏから近い方の加速度センサの配置位置Ｐ２における筐体の動き量との差は小さいため、即ち両配置位置Ｐ１、Ｐ２における動き量が近しいため、半径算出部１５０は、比較的長い半径を算出する筈である。恐らく、半径算出部１５０は、肩から掌までの基準値「４０〜７０（センチ）」の範囲内の半径を算出する。半径算出部１５０が、肩から掌までの基準値「４０〜７０（センチ）」の範囲内の半径を算出できたならば、動作推定部１９０は、肩を支点としてユーザが筐体を動かしていると推定することができる。
【００４２】
（第３の実施形態）
以下、図面を参照しながら本発明の第３の実施形態について説明する。図８は、本発明の第３の実施形態による電子機器３におけるセンサの種類、及び、配置位置を説明する説明図である。
電子機器３は、図８に示すように、夫々が筐体内の異なる位置に配置（内蔵）された加速度センサ１０、ジャイロセンサ２０を備える。図８に例示する電子機器３の場合、筐体の中心位置Ｘの点対称となる位置Ｐ１、位置Ｐ２に加速度センサ１０、ジャイロセンサ２０が配置されている。加速度センサ１０とジャイロセンサ２０とは、距離ｈ、離れている。即ち、両配置位置Ｐ１、Ｐ２間の距離はｈである。また、配置位置Ｐ１、Ｐ２は、筐体の中心位置Ｘに対して点対称であるため、筐体の中心位置Ｘと配置位置Ｐ１（Ｐ２）の間の距離はｈ／２である。
【００４３】
図９は、電子機器３の機能ブロック図の一例である。
電子機器３は、図９に示すように、加速度センサ１０、ジャイロセンサ２０の他、推定部１０４を備える。推定部１０４は、動き量算出部１１０と、動き量算出部１２０と、センサ間軸方向距離算出部１４０と、半径算出部１６０とから構成される。なお、電子機器３の推定部１０４は、電子機器１の推定部１００とは、動き量算出部１１２に代えて動き量算出部１２０を、半径算出部１５０に代えて半径算出部１６０を備える点が異なる。
【００４４】
推定部１０４は、加速度センサ１０、ジャイロセンサ２０から出力された検出結果を用いて、筐体が回転運動又は円弧運動をしているときの回転運動又は円弧運動の半径を推定する。即ち、電子機器１の推定部１００（電子機器２の推定部１０２も同様）が、２つの加速度センサを用いて半径を推定するのに対し、電子機器３の推定部１０４では、１つの加速度センサと１つのジャイロセンサを用いて半径を推定する。
【００４５】
動き量算出部１２０は、ジャイロセンサ２０から検出値（角速度）を取得し、ジャイロセンサ２０の配置位置Ｐ２における筐体の動き量を算出する。なお、動き量算出部１１０、及び、センサ間軸方向距離算出部１４０は、電子機器１と同様である。
【００４６】
半径算出部１６０は、動き量算出部１１０が算出した加速度センサ１０の配置位置Ｐ１における筐体の動き量、動き量算出部１２０が算出したジャイロセンサ２０の配置位置Ｐ２における筐体の動き量に基づいて、筐体が回転運動又は円弧運動をしているときの回転運動又は円弧運動の半径を算出する。また、半径算出部１６０は、配置位置Ｐ１、配置位置Ｐ２における筐体の動き量に加えて、センサ間軸方向距離算出部１４０が算出した配置位置Ｐ１、Ｐ２の回転運動又は円弧運動の軸方向の距離ｈ’に基づいて、筐体が回転運動又は円弧運動をしているときの回転運動又は円弧運動の半径を算出してもよい。
【００４７】
以下、具体例を挙げて推定部１０４の処理を説明する。図１０は、電子機器３の推定部１０４の処理を説明するための説明図である。
図１０（ａ）は、筐体が、加速度センサ１０、ジャイロセンサ２０の配置位置Ｐ１、Ｐ２を結ぶ直線方向を軸方向として円弧運動した例である。
【００４８】
動き量算出部１１０は、上述の如く、加速度センサ１０の配置位置Ｐ１における筐体の動き量を算出するが、図１０（ａ）では、配置位置Ｐ１における筐体の動き量ｄを算出したものとする。また、動き量算出部１２０は、上述の如く、ジャイロセンサ２０の配置位置Ｐ２における筐体の動き量を算出するが、図１０（ａ）では、配置位置Ｐ２における筐体の動き量θを算出したものとする。
【００４９】
円弧運動の中心位置を位置Ｏとするとき、半径算出部１６０は、図１０（ｂ）に示すように、配置位置Ｐ１における筐体の動き量ｄ、配置位置Ｐ２における筐体の動き量θを用いて、下記式（２）に従って、中心位置Ｏと、中心位置Ｏから遠い方のセンサ（加速度センサ１０）の配置位置（配置位置Ｐ１）の間の距離ｒｆを求める。
【００５０】
【数２】
2013117487.tif 000004
【００５１】
また、半径算出部１６０は、求めた距離ｒｆから加速度センサ１０、ジャイロセンサ２０の間の距離ｈ’（図１０（ａ）の場合は、距離ｈ’＝距離ｈである）を減じて、中心位置Ｏと、中心位置Ｏから近い方のセンサ（ジャイロセンサ２０）の配置位置（配置位置Ｐ２）の間の距離ｒｎを求めてもよい。また、半径算出部１６０は、求めた距離ｒｆから距離ｈ（図１０（ａ）の場合は、距離ｈ’＝距離ｈである）の１／２を減じて、中心位置Ｏと、筐体の中心位置Ｘの間の距離ｒｘを求めてもよい。
【００５２】
なお、センサ間軸方向距離算出部１４０は、加速度センサ１０の配置位置Ｐ１、ジャイロセンサ２０の配置位置Ｐ２間の距離ｈと、加速度センサ１０の配置位置Ｐ１、ジャイロセンサ２０の配置位置Ｐ２を結ぶ直線方向と円弧運動の軸方向の成す角度φ（即ち、筐体の傾き量）とから、電子機器１の場合と同様にして、加速度センサ１０の配置位置Ｐ１、ジャイロセンサ２０の配置位置Ｐ２の円弧運動の軸方向の距離ｈ’を算出する。図１０（ａ）では、両センサ１０、２０を結ぶ直線方向と円弧運動の軸方向とは一致し、角度φ＝０であるため、センサ間軸方向距離算出部１４０は、距離ｈ’＝距離ｈと算出する。
【００５３】
以上のように、加速度センサ１０、ジャイロセンサ２０の配置位置Ｐ１、Ｐ２を結ぶ直線方向が円弧運動の軸方向と一致している場合、半径算出部１６０は、距離ｒｆ、距離ｒｎ、又は、距離ｒｘの何れかを円弧運動の半径として算出することができる。回転運動の場合も同様である。
【００５４】
図１０（ｃ）は、筐体が、加速度センサ１０、ジャイロセンサ２０の配置位置Ｐ１、Ｐ２を結ぶ直線方向と異なる方向を軸方向として円弧運動した例である。
【００５５】
動き量算出部１１０は、図１０（ａ）の場合と同様、配置位置Ｐ１における筐体の動き量ｄを算出したものとする。動き量算出部１２０は、図１０（ａ）の場合と同様、配置位置Ｐ２における筐体の動き量θを算出したものとする。
【００５６】
円弧運動の中心位置を位置Ｏとするとき、半径算出部１６０は、図１０（ｄ）に示すように、図１０（ａ）の場合と同様の方法により、距離ｒｆを求める。また、半径算出部１６０は、図１０（ａ）の場合と同様、更に、距離ｈ’を用いて、距離ｒｎ、距離ｒｘを求めてもよい。
【００５７】
以上のように、加速度センサ１０、ジャイロセンサ２０の配置位置Ｐ１、Ｐ２を結ぶ直線方向が円弧運動の軸方向と一致していない場合であっても、半径算出部１６０は、距離ｒｆ、距離ｒｎ、又は、距離ｒｘの何れかを円弧運動の半径として算出することができる。回転運動の場合も同様である。
【００５８】
（第４の実施形態）
以下、図面を参照しながら本発明の第４の実施形態について説明する。図１１は、本発明の第４の実施形態による電子機器４におけるセンサの種類、及び、配置位置を説明する説明図である。
電子機器４は、図１１に示すように、夫々が筐体内の異なる位置に配置（内蔵）された加速度センサ１０、イメージセンサ（カメラ）３０を備える。図１１に例示する電子機器４の場合、筐体の中心位置Ｘの点対称となる位置Ｐ１、位置Ｐ２に加速度センサ１０、イメージセンサ３０が配置されている。加速度センサ１０とイメージセンサ３０とは、距離ｈ、離れている。即ち、両配置位置Ｐ１、Ｐ２間の距離はｈである。また、配置位置Ｐ１、Ｐ２は、筐体の中心位置Ｘに対して点対称であるため、筐体の中心位置Ｘと配置位置Ｐ１（Ｐ２）の間の距離はｈ／２である。
【００５９】
図１２は、電子機器４の機能ブロック図の一例である。
電子機器４は、図１２に示すように、加速度センサ１０、イメージセンサ３０の他、推定部１０６を備える。推定部１０６は、動き量算出部１１０と、動き量算出部１３０と、センサ間軸方向距離算出部１４０と、半径算出部１７０とから構成される。なお、電子機器４の推定部１０６は、電子機器１の推定部１００とは、動き量算出部１１２に代えて動き量算出部１３０を、半径算出部１５０に代えて半径算出部１７０を備える点が異なる。
【００６０】
推定部１０６は、加速度センサ１０、イメージセンサ３０から出力された検出結果を用いて、筐体が回転運動又は円弧運動をしているときの回転運動又は円弧運動の半径を推定する。即ち、電子機器１の推定部１００（電子機器２の推定部１０２も同様）が、２つの加速度センサを用いて半径を推定するのに対し、電子機器４の推定部１０６では、１つの加速度センサと１つのイメージセンサを用いて半径を推定する。
【００６１】
動き量算出部１３０は、イメージセンサ３０から検出値（画像）を取得し、イメージセンサ３０の配置位置Ｐ２における筐体の動き量を算出する（詳細は後述）。なお、動き量算出部１１０、及び、センサ間軸方向距離算出部１４０は、電子機器１と同様である。
【００６２】
半径算出部１７０は、動き量算出部１１０が算出した加速度センサ１０の配置位置Ｐ１における筐体の動き量、動き量算出部１３０が算出したイメージセンサ３０の配置位置Ｐ２における筐体の動き量、及び、センサ間軸方向距離算出部１４０が算出した配置位置Ｐ１、Ｐ２の回転運動又は円弧運動の軸方向の距離ｈ’に基づいて、電子機器１の半径算出部１５０と同様、筐体が回転運動又は円弧運動をしているときの回転運動又は円弧運動の半径を算出する。具体的には、半径算出部１７０は、電子機器１、２と同様の方法により、距離ｒｆ、距離ｒｎ、又は、距離ｒｘの何れかを回転運動又は円弧運動の半径として算出する（詳細は後述）。
【００６３】
図１３は、電子機器４の動き量算出部１３０の処理を説明するための説明図である。図１３（ａ）は、電子機器４のイメージセンサ３０によって撮像された画像Ｇ、図１３（ｂ）は、イメージセンサ３０の配置位置Ｐ２における筐体の動き量ｄ’の算出の概念を説明するための説明図である。
【００６４】
以下、動き量算出部１３０が、イメージセンサ３０から図１３（ａ）に示す画像Ｇを取得した場合を例として説明する。動き量算出部１３０は、筐体の移動による、画像Ｇ内の静止物の物点（特徴点）の移動量Ｄを取得する（図１３（ａ）参照）。次いで、動き量算出部１３０は、撮像時の焦点距離ｆ、及び、撮像時の撮像距離（筐体から物点迄の距離）Ｚを取得する。例えば、動き量算出部１３０は、イメージセンサ３０を含むカメラ部から、焦点距離ｆ、撮像距離Ｚを取得する。次いで、動き量算出部１３０は、移動量Ｄと、焦点距離ｆと、撮像距離Ｄと、配置位置Ｐ２における筐体の動き量ｄ’との関係（図１３（ｂ）参照）に基づいて、配置位置Ｐ２における筐体の動き量ｄ’を算出する。
【００６５】
半径算出部１７０は、例えば、中心位置Ｏから遠い方のセンサが加速度センサ１０である場合、動き量算出部１１０が算出した加速度センサ１０の配置位置Ｐ１における筐体の動き量をｄ１、動き量算出部１３０が算出したイメージセンサ３０の配置位置Ｐ２における筐体の動き量ｄ’をｄ２として、図３に示すように、距離ｒｆ、距離ｒｎ、距離ｒｘを円弧運動の半径として算出する。回転運動の場合も同様である。
【００６６】
（第５の実施形態）
以下、図面を参照しながら本発明の第５の実施形態について説明する。図１４は、本発明の第５の実施形態による電子機器５におけるセンサの種類、及び、配置位置を説明する説明図である。
電子機器５は、図１４に示すように、夫々が筐体内の異なる位置に配置（内蔵）された２つのイメージセンサ（カメラ）３０、３２を備える。図１４に例示する電子機器５の場合、筐体の中心位置Ｘの点対称となる位置Ｐ１、位置Ｐ２にイメージセンサ３０、３２が配置されている。イメージセンサ３０、３２とは、距離ｈ、離れている。即ち、両配置位置Ｐ１、Ｐ２間の距離はｈである。また、配置位置Ｐ１、Ｐ２は、筐体の中心位置Ｘに対して点対称であるため、筐体の中心位置Ｘと配置位置Ｐ１（Ｐ２）の間の距離はｈ／２である。
【００６７】
図１５は、電子機器５の機能ブロック図の一例である。
電子機器５は、図１５に示すように、イメージセンサ３０、３２の他、推定部１０８を備える。推定部１０８は、動き量算出部１３０と、動き量算出部１３２と、センサ間軸方向距離算出部１４２と、半径算出部１８０とから構成される。なお、電子機器５の推定部１０８は、電子機器１の推定部１００とは、動き量算出部１１０、１１２に代えて動き量算出部１３０、１３２を、センサ間軸方向距離算出部１４０に代えてセンサ間軸方向距離算出部１４２を、半径算出部１５０に代えて半径算出部１８０を備える点が異なる。
【００６８】
推定部１０８は、イメージセンサ３０、３２から出力された検出結果を用いて、筐体が回転運動又は円弧運動をしているときの回転運動又は円弧運動の半径を推定する。即ち、電子機器１の推定部１００（電子機器２の推定部１０２も同様）が、２つの加速度センサを用いて半径を推定するのに対し、電子機器５の推定部１０８では、２つのイメージセンサを用いて半径を推定する。
【００６９】
動き量算出部１３０は、イメージセンサ３０から検出値（画像）を取得し、イメージセンサ３０の配置位置Ｐ１における筐体の動き量を算出する（電子機器４と同様。図１３参照）。また、動き量算出部１３２は、イメージセンサ３２から検出値（画像）を取得し、イメージセンサ３２の配置位置Ｐ２における筐体の動き量を算出する（電子機器４と同様。図１３参照）。
【００７０】
センサ間軸方向距離算出部１４２は、筐体が回転運動又は円弧運動しているときの両イメージセンサ３０、３２の配置位置Ｐ１、Ｐ２の、回転運動又は円弧運動の軸方向（半径方向）の距離ｈ’を算出する。例えば、センサ間軸方向距離算出部１４２は、動き量算出部１３０（１３２）から取得する検出値から筐体の傾き量を算出し、電子機器１のセンサ間軸方向距離算出部１４０と同様、筐体の傾き量に基づいて、距離ｈ’を算出する。
【００７１】
半径算出部１８０は、動き量算出部１３０が算出したイメージセンサ３０の配置位置Ｐ１における筐体の動き量、動き量算出部１３２が算出したイメージセンサ３２の配置位置Ｐ２における筐体の動き量、及び、センサ間軸方向距離算出部１４２が算出した配置位置Ｐ１、Ｐ２の回転運動又は円弧運動の軸方向の距離ｈ’に基づいて、電子機器１の半径算出部１５０と同様、筐体が回転運動又は円弧運動をしているときの回転運動又は円弧運動の半径を算出する。具体的には、半径算出部１８０は、電子機器１、２と同様の方法により、距離ｒｆ、距離ｒｎ、又は、距離ｒｘの何れかを回転運動又は円弧運動の半径として算出する。
【００７２】
つまり、電子機器４と同様（図１３参照）、動き量算出部１３０、１３２は、配置位置Ｐ１における筐体の動き量ｄ１’、配置位置Ｐ１における筐体の動き量ｄ２’を算出する。そして、半径算出部１８０は、例えば、中心位置Ｏから遠い方のセンサがイメージセンサ３０である場合、動き量算出部１３０が算出したイメージセンサ３０の配置位置Ｐ１における筐体の動き量ｄ１’をｄ１、動き量算出部１３２が算出したイメージセンサ３２の配置位置Ｐ２における筐体の動き量ｄ２’をｄ２として、図３に示すように、距離ｒｆ、距離ｒｎ、距離ｒｘを円弧運動の半径として算出する。回転運動の場合も同様である。
【００７３】
以上、各実施形態による電子機器１〜５によれば、空間上における筐体の回転運動又は円弧運動の半径を簡便に算出することができる。
【００７４】
また、電子機器２によれば、筐体を動かしたユーザの動作として、何れの関節を支点としてユーザが筐体を動かしているかを推定することができる。従って、電子機器２によれば、例えば、支点に応じて、或いは、支点と速さの組み合わせに応じて、異なる処理を行わせることができる。
【００７５】
なお、電子機器３（電子機器４、５も同様）は、電子機器２同様、動作推定部及び基準値記憶部を更に備えてよい。動作推定部及び基準値記憶部を備えれば、電子機器３（電子機器４、５も同様）においても、電子機器２と同様、上述のようなユーザの動作の推定が可能になる。
【００７６】
また、上記実施例においては、センサの組み合せのパターンとして、加速度センサが２つのパターン（電子機器１、２）、加速度センサとジャイロセンサが夫々１つのパターン（電子機器３）、加速度センサとイメージセンサが夫々１つのパターン（電子機器４）、イメージセンサが２つのパターン（電子機器５）を説明したが、センサの組み合せのパターンはこれに限定されない。例えば、本実施形態における電子機器は、ジャイロセンサとイメージセンサを夫々１つ備えるものであってもよい。
【００７７】
なお、本発明の実施形態による電子機器１〜５の処理を実行するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、当該記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、本発明の実施形態による電子機器１〜５に係る上述した種々の処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フロッピー（登録商標）ディスク、光磁気ディスク、ＳＤカード、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。
【００７８】
さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【００７９】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【００８０】
１、２、３、４、５…電子機器  １０、１２…加速度センサ  ２０…ジャイロセンサ  ３０、３２…イメージセンサ（カメラ）  １００、１０２、１０４、１０６、１０８…推定部  １１０、１１２、１２０、１３０、１３２…動き量算出部  １４０、１４２…センサ間軸方向距離算出部  １５０、１６０、１７０、１８０…半径算出部  １９０…動作推定部  ２００…基準値記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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