(57)【要約】【課題】従来の運転支援装置を利用して、夜間など車外環境が暗いときの運転支援機能を向上させた運転支援装置を提供する。【解決手段】この運転支援装置１は、よそ見や脇見を検出する装置として利用されている撮像部１０やＥＣＵ２０を用いて構成される装置である。この運転支援装置１では、明暗判定部２２において、撮像部１０で撮像した画像のうち、ドライバーの顔の周囲に写り混んでいる部分を、車両の外部環境の明暗を示す画像とし、その部分の画像の輝度の平均値と標準偏差を算出している。そして、これらが一定の基準値を、一定時間以上下回った場合に、外部環境が暗いと判断し、前照灯を点灯する制御を実行している。そのため、この運転支援装置１を用いれば、車両の外部環境の明暗を判定するための装置を別途設けることなく、前照灯を点灯するなど、車両の外部が暗くなったときの運転支援を確実に行うことができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設置され、ドライバーを撮像する撮像手段を備える運転支援装置において、
前記撮像手段で撮像された画像のうち、ドライバーの顔の周囲を撮像している部分の輝度情報を車外環境の輝度情報として抽出する輝度情報抽出手段と、
前記輝度情報抽出手段で抽出した前記輝度情報に基づいて車外環境の明暗を判定する明暗判定手段と、
前記明暗判定手段により車外環境が暗いと判定された場合、予め定められた安全走行制御を実行する車両設備制御手段と
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記車両設備制御手段は、
前記明暗判定手段によって車外環境が暗いと判定されると、前記安全走行制御として前照灯を点灯する制御を実行することを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項１，２のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
前記車両の速度を検出する速度検出手段を備え、
前記車両設備制御手段は、
前記速度検出手段で検出した速度が、速度制御の基準となる基準速度を超えているときに、前記明暗判定手段によって車外環境が暗いと判定されると、前記安全走行制御として前記車両の速度制御手段を制御して、前記車両の速度を減速する制御を実行することを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
前記車両設備制御手段は、
前記明暗判定手段によって車外環境が暗いと判定されると、前記安全走行制御として、報知手段によりドライバーに報知する制御を実行することを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
前記明暗判定手段は、
前記輝度情報抽出手段で抽出した前記輝度情報から得られる輝度の平均値及び標準偏差が、予め定められた一定期間以上、予め定めた基準値以下となった場合、車外環境が暗いと判定することを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、インパネやハンドルコラム上にドライバーの顔を撮像するカメラが設置され、このカメラで撮像したドライバーの顔の画像を解析して、ドライバーが脇見や居眠りをしていた場合に警報を行う運転支援装置が提案されている（特許文献１）。
【０００３】
また、照度センサを備え、外部の明るさが一定程度暗くなった場合、自動的に前照灯を点灯する運転支援装置も知られている。（特許文献２）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４５６４３２０号公報
【特許文献２】特開２００７−３０８０２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、運転支援のために様々な機能の運転支援装置を設置しようとしても、車両の高機能化に伴い、新たに運転支援装置を設置することや、従来設置されていた運転支援装置の設置が困難になってきている。
【０００６】
一方、平成２１年度の人身事故発生件数は、昼間が５４万３７４６件、夜間が１９万２９４２件である。
しかし、死亡事故件数に限ってみると、昼間が２４４８件、夜間が２３２５件となり、昼間と夜間とで事故件数があまり変わらない。
【０００７】
これは、夜間が昼間に比べて交通量が少なく、また、夜間は景色の変化が分かりにくいため走行速度を実際よりも遅く感じてしまい、速度を出しやすくなることが原因と考えられる。
【０００８】
このように、車両に運転支援装置を設置することが困難になっているが、他方、夜間の事故を防止するため、夜間の運転支援に関する機能についてはより一層の高機能化が求められている。
【０００９】
そこで、本発明では、従来の運転支援装置を利用して、夜間など車外環境が暗いときの運転支援機能を向上させた運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために創作された第１の発明は、既に車両に設置され、ドライバーを撮像する撮像手段を備える運転支援装置に、後述する輝度情報抽出手段、明暗判定手段、及び、車両設備制御手段の機能を加えたものである。
【００１１】
このうち、輝度情報抽出手段は、ドライバーの顔の周囲を撮像している部分の輝度情報を車外環境の輝度情報として抽出し、明暗判定手段は、前記輝度情報抽出手段で抽出した前記輝度情報に基づいて車外環境の明暗を判定している。
【００１２】
そして、車両設備制御手段は、明暗判定手段により車外環境が暗いと判定された場合、予め定められた安全走行制御を実行する。
安全走行制御としては、例えば、第２の発明のように前照灯を点灯したり、第３の発明のように、速度検出手段で検出した車両の速度が、速度制御の基準となる基準速度を超え、かつ、明暗判定手段によって車外環境が暗いと判定されると、速度制御手段に指示をして、車両の速度を減速したり、第４の発明のように、報知手段によりドライバーに安全走行を促す報知を行うなど、様々な方法がある。
【００１３】
このように、本発明の運転支援装置は、既に車両に設置されている運転支援装置が備える撮像手段で撮像した画像のうち、ドライバーの顔の周囲を写している部分の画像を、車外環境の明暗を区別するための画像として利用し、この部分の画像の輝度情報に基づいて車外環境の明暗を判定しているので、車外環境の明暗を判定するための新たな運転支援装置（撮像手段等）を設置することなく、車外環境が暗いときには、これに必要な安全走行制御を実行することができる。
【００１４】
すなわち、本発明の運転支援装置を用いれば、従来の運転支援装置を利用して、夜間など車外環境が暗いときの運転支援機能を向上させることができる。
また、安全走行制御として、第２の発明のように車外環境が暗いと判断された場合に前照灯を点灯すれば、夜間、前照灯のつけ忘れによる事故を確実に防止することができ、第３の発明のように、車速が制限速度を超えている場合に減速を行えば、夜間の速度の出し過ぎによる事故も防止することができ、第４の発明のように、報知を行えば、ドライバーの注意力を高めることによって、夜間の事故を防止することができる。
【００１５】
尚、第４の発明の報知手段としては、車両のインパネ等にＬＥＤを設置して点滅させてもよいし、車内に設置されたスピーカーから警報音を発するようにしてもよい。
ところで、車両が走行する環境下には、山陰を通過する場合など、一時的に車外環境としては暗い環境下を走行する場合があるが、このような場合に、いちいち安全走行制御を行うとドライバーにとっては煩わしいものとなる場合がある。
【００１６】
また、夜間は、全体に暗くなることから、輝度の平均値が下がり、明るい部分も少なくなるため、輝度の標準偏差も小さくと考えられるので、これらの指標をもってすれば、山陰等に入って一時的に暗くなった場合と、夜間とを確実に識別することが出来ると考えられる。
【００１７】
そこで、第５の発明のように、明暗判定手段による判定について、輝度情報抽出手段で抽出した輝度情報から得られる輝度の平均値及び標準偏差が、予め定められた一定期間以上、予め定めた基準値以下となった場合、車外環境が暗いと判定するようにしてもよい。
【００１８】
このようにすると、夜間やトンネルに入った場合など、車外環境が暗くなったことを確実に識別することができるので、車外環境が暗くなっていないのに安全走行制御が行われる煩わしさを抑える一方で、車外環境が暗くなったときには確実に安全走行制御を実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本実施形態の運転支援装置のブロック図である。
【図２】（ａ）は、ＥＣＵ２０のうち、本実施形態の運転支援装置を構成する画像処理部、明暗判定部、車両設備制御部のブロック図で、特に明暗判定部２２の実行に必要な処理について詳述したブロック図である。（ｂ）は、明暗判定部２２において、車外環境の明暗を判定する際に用いられる計算式である。
【図３】スピードメータ等が設置される部分のインパネの正面図である。
【図４】運転支援処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
本実施形態の運転支援装置１は、図１に示すように、撮像部１０、ＥＣＵ２０、その他車両設備により構成され、各装置は、通信線を介してＣＡＮ等の所定の通信プロトコルで互いに通信可能に接続されている。
【００２１】
ここで、図１は、運転支援装置１の全体構成を示すブロック図である。図２（ａ）は、ＥＣＵ２０のうち、本実施形態の運転支援装置を構成する画像処理部、明暗判定部、車両設備制御部のブロック図で、特に明暗判定部２２の実行に必要な処理について詳述したブロック図である。図２（ｂ）は、明暗判定部２２において、車外環境の明暗を判定する際に用いられる計算式である。図３は、スピードメータ等が設置される部分のインパネの正面図である。
【００２２】
[全体構成]
撮像部１０は、撮像素子１１及び投光器１２を備え、これら撮像素子１１及び投光器１２は図示しない筐体内に設置されている。
【００２３】
この撮像部１０は、ＥＣＵ２０に制御され、ドライバーの脇見運転や、居眠り運転を防止するため、ドライバーの顔の画像を撮像素子１１で撮像して解析し、脇見運転等が発見された場合に警報等を行う脇見運転防止装置で用いられるものである。
【００２４】
この撮像部１０は、図示しないカメラ用レンズがドライバーの顔を向くようにハンドルコラム上に設置されており、撮像素子１１は、このカメラ用レンズを介して撮像したドライバーの顔の画像を、３０フレーム／秒で撮像する。
【００２５】
また、この撮像部１０は、近赤外線を照射するＬＥＤランプを有する投光器１２を備え、カメラ用レンズをドライバーに向けたときに、この撮像部１０の筐体のうち、照射した近赤外線をドライバーの顔に向かって照射可能な位置に設置されている。
【００２６】
本実施形態の運転支援装置１の機能が実行されているとき、通常、上述した脇見運転防止装置の機能が実行されており、この投光器１２は、ドライバーの顔が一定の輝度で照らされるように調整されている。この調整は、撮像部１０で撮像した画像のうち、ドライバーの顔を撮像した部分の輝度をＥＣＵ２０で解析して、この輝度が一定となるように投光器１２の調整がなされている。
【００２７】
ＥＣＵ２０は、本実施形態の運転支援装置１の機能や、上述した脇見運転防止装置等の機能など様々な機能を実現するためのコンピュータ装置で、各機能を実行するための各種処理が実行される。
【００２８】
本実施形態ではＥＣＵ２０は、画像処理部２１、明暗判定部２２、車両設備制御部２３の機能を実行する装置として機能する。
画像処理部２１は、撮像素子１１から３０フレーム／秒ごとに入力される各フレームの画像情報を、ドライバーの顔を撮像している部分と、ドライバーの顔の周囲を撮像している部分（以下「周辺画像」という）とに分離する処理を実行する。この処理は、脇見運転防止装置において、撮像した画像から、ドライバーの顔を撮像している範囲を決定する際の機能としてよく知られた技術なので、詳細については省略する。
【００２９】
明暗判定部２２は、まず、画像処理部２１で処理された各フレームについて、周辺画像を構成する各画素の輝度の平均値、及び、標準偏差を算出する処理が実行される。そして、図２に示すような条件を満たしているか否かを判定する処理が実行される。
【００３０】
具体的には、まず、フレーム毎に算出される周辺画像を構成する画素の輝度値の平均値について、明暗を判定するための判定値（Ｔｈ１）よりも低くなった時間（τ１）を、予め定められた時間暗い状態が続いたか否かを判定するための基準値（Ｔ０）で割って、１００を掛けた値（p#ave）（式１）が、予め定めた基準値（Ｔｈ３）以上であるか否かを判定している。
【００３１】
また、フレーム毎に算出される周辺画像を構成する画素の輝度値の標準偏差について、明暗を判定するための判定値（Ｔｈ２）よりも低くなった時間（τ２）を、予め定められた時間暗い状態が続いたか否かを判定するための基準値（Ｔ０）で割って、１００を掛けた値（p#s.d.）（式２）が、予め定めた基準値（Ｔｈ４）以上であるか否かを判定している。
【００３２】
明暗の判定は、車両の走行環境も考慮して行わなければならないので、上記のような式１及び式２を用いて判定している。
すなわち、車両が山陰等をくぐるときに、その陰に入るたびに暗くなったと判断すると、そのたびに前照灯が点灯され、警報がなされるので、煩わしいものとなる。これを防止するため、上述した式１や式２を用いて明暗の判定を確実に行っているのである。
【００３３】
次に、車両設備制御部２３は、この明暗判定部２２で判定された明暗判定により、各種車両設備の制御を行う。
本実施形態の車両設備としては、例えば、速度制御部３１、ライト制御部３２、報知部３３などがあるがこれらに限られるものではない。
【００３４】
速度制御部３１は、車両のスロットルやブレーキなどを制御し、車速を制御するものである。
ライト制御部３２は、前照灯や、方向指示器等のライトの点灯、消灯、点滅を制御するものである。
【００３５】
報知部３３は、本実施形態の運転支援装置１は、図３に示すように、インパネ上の速度メーター９１や回転数メーター９２が設置された部分に前照灯の点灯の有無を警告するランプ３２ａ，３２ｂ、スピードの出し過ぎを警告するランプ３２ｃを備えているので、これらを制御するものである。
【００３６】
本実施形態では、例えば、外部環境が暗いと明暗判定部２２が判定すると、車両設備制御部２３は、ライト制御部３２に前照灯を点灯するよう指示するとともにランプ３２ｂを点滅させるよう指示し、ライト制御部３２はこの指示に従って前照灯を点灯し、報知部３３はランプ３２ｂを点滅させる制御を行なう。
【００３７】
次に、車速検出部４０は、車両の速度を検出するもので、検出方法は特に限定されず、本実施形態では、車両設備制御部２３に車速に関する情報を出力可能な装置であればどのような装置でも良い。
[運転支援制御]
次に、本実施形態の運転支援装置１のＥＣＵ２０の画像処理部２１、明暗判定部２２、車両設備制御部２３で実行される運転支援制御の処理について図４のフローチャートを用いて説明する。
【００３８】
この運転支援処理は、車両のエンジンが始動すると同時に処理が開始され、エンジンが停止されるまで繰り返し実行される処理である。
この運転支援処理が開始されると、まず、Ｓ１０の処理が実行される。
【００３９】
Ｓ１０では、撮像部１０の撮像素子１１から１秒間あたり３０フレーム入力されるので、各フレームについて、周辺画像を確定する処理が実行される。
Ｓ１２では、フレーム毎に、Ｓ１０で確定された画像を構成する各画素から、周辺画像を構成する画素の輝度の平均値及び標準偏差が算出され、この算出値とフレームを入力した時の時間情報とがリンクされた状態でＥＣＵ２０の図示しないＲＡＭに順次記憶される。このときＲＡＭに順次記憶された情報を時間−輝度の平均値、時間−輝度の標準偏差のグラフにすると、図２（ａ）に示したようなグラフとなる。
【００４０】
Ｓ１４では、Ｓ１２で算出した各フレームの輝度の平均値と標準偏差を用いて、上述した式１及び式２（図２（ｂ）参照）に基づいて、周辺画像の明暗から、外部環境が暗いか否かを判定する。
【００４１】
外部環境が暗いと判定された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、図示しない前照灯が点灯しているか否かを判定し（Ｓ１５）、前照灯が点灯していたら（Ｓ１５：ＹＥＳ）、Ｓ１７を実行し、前照灯を点灯していなかったら（Ｓ１５：ＮＯ）、ランプ３２ａを所定時間点滅させ、前照灯を点灯する制御を実行する（Ｓ１６）。
【００４２】
Ｓ１７では、車速検出部４０で検出される車速が法定速度の６０ｋｍ／ｈを越えていないか否かを判定している。
この判定（Ｓ１７）で、車速が法定速度を超えていないと判定された場合は、本処理を終了し、再び、Ｓ１０以下の処理を実行する。
【００４３】
一方、Ｓ１７で、車速が法定速度を超えていると判定された場合は（Ｓ１７：ＹＥＳ）、報知部３３に対しランプ３２ｃを点滅するよう指示する処理が実行され（Ｓ１８）、その後本処理を終了し、再び、Ｓ１０以下の処理を実行する。
【００４４】
次に、Ｓ１４において、外部環境が明るいと判定された場合（Ｓ１４：ＮＯ）の処理について説明する。
Ｓ１４で、外部環境が明るいと判定されると、図示しない前照灯が消灯しているか否かを判定し（Ｓ２０）、前照灯が消えていたら（Ｓ２０：ＮＯ）、Ｓ２２を実行し、前照灯が消えていなかったら（Ｓ２０：ＹＥＳ）、ランプ３２ｂを所定時間点滅させ、前照灯を消灯する制御を実行する（Ｓ２１）。
【００４５】
Ｓ２２では、車速検出部４０で検出される車速が法定速度の６０ｋｍ／ｈを越えていないか否かを判定している。
この判定（Ｓ２２）で、車速が法定速度を超えていないと判定された場合は、本処理を終了し、再び、Ｓ１０以下の処理を実行する。
【００４６】
一方、Ｓ２２で、車速が法定速度を超えていると判定された場合は（Ｓ２２：ＹＥＳ）、報知部３３に対しランプ３２ｃを点滅するよう指示する処理が実行され（Ｓ２３）、その後本処理を終了し、再び、Ｓ１０以下の処理を実行する。
[本実施形態の特徴的な効果]
本実施形態の運転支援装置１は、ドライバーの脇見や居眠りを防止する運転支援装置として設置された撮像部１０や、ＥＣＵ２０を用い、ＥＣＵ２０において、上述した運転支援制御を実行することによって実現されている。
【００４７】
そのため、本実施形態の運転支援装置１は、車外環境の明暗を判定するための新たな撮像部１０等を設置することなく、車外環境が暗いときに必要な安全走行制御を実行することができる。
【００４８】
また、本実施形態の運転支援装置１は、ドライバーの顔の周囲を撮像している部分の輝度情報を車外環境の輝度情報として抽出し、この抽出した輝度情報に基づいて車外環境の明暗を判定し（Ｓ１４）、車外環境が暗いと判定された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、予め定められた安全走行制御として、前照灯を点灯する制御（Ｓ１６）や、減速を促す報知を実行する制御（Ｓ１８）が実行される。
【００４９】
このように、本実施形態の運転支援装置１は、既に車両に設置されている運転支援装置が備える撮像部１０で撮像した画像のうち、ドライバーの顔の周囲を写している部分の画像を、車外環境の明暗を区別するための画像として利用し、この部分の画像の輝度情報に基づいて車外環境の明暗を判定しているので（Ｓ１４）、車外環境の明暗を判定するための新たな撮像部１０やＥＣＵ２０等を設置することなく、車外環境が暗いときに必要な安全走行制御を実行することができる（Ｓ１６，Ｓ１８）。
【００５０】
すなわち、本実施形態の運転支援装置１によれば、従来の運転支援装置（撮像部１０、ＥＣＵ２０）を利用して、夜間など車外環境が暗いときの運転支援機能を向上させることができる。
【００５１】
また、本実施形態では、車外環境が暗いと判断された場合に（Ｓ１４：ＹＥＳ）、前照灯を点灯しているので（Ｓ１６）、夜間、前照灯のつけ忘れによる事故を確実に防止することができる。
【００５２】
また、本実施形態では、車両が制限速度を超えているとき報知を行っているので（Ｓ１８）、夜間のスピードの出し過ぎによる事故を、ドライバーの注意力を高めることによって、防止することができる。
【００５３】
また、本実施形態では、上述した式１及び式２により、ドライバーの顔の周囲を撮像した画像の輝度情報から得られる輝度の平均値及び標準偏差が、予め定められた一定期間以上（Ｔ０以上）、予め定めた基準値以下となった場合、車外環境が暗いと判定している（Ｓ１４）。
【００５４】
そのため、夜間やトンネルに入った場合など、車外環境が暗くなったことを確実に識別することができるので、車両が山陰に入った場合など、車外環境が暗くなっていないのに安全走行制御（Ｓ１６、Ｓ１８）が行われる煩わしさを抑える一方で、車外環境が暗くなったときには確実に安全走行制御（Ｓ１６、Ｓ１８）を実行することができる。
[対応関係]
本実施形態の撮像部１０が本発明の撮像手段に相当し、画像処理部２１において、撮像部１０で撮像された画像のうち、ドライバーの顔の周囲を撮像している部分を確定する処理、運転支援処理でいうところのＳ１０の処理が、輝度情報抽出手段に相当する。
【００５５】
本実施形態の明暗判定部２２において、画像処理部２１で確定した部分の画像の輝度情報に基づいて輝度の平均値及び標準偏差を算出し、車外環境の明暗を判定する処理、運転支援処理でいうところのＳ１２、Ｓ１４の処理が、明暗判定手段に相当する。
【００５６】
本実施形態の車両設備制御部２３において、明暗判定部２２により車外環境が暗いと判定された場合、前照灯の点灯やＬＥＤなど予め定められた安全走行制御を実行する処理、運転支援処理でいうところのＳ１６、Ｓ１８の処理が、車両設備制御手段に相当する。
【００５７】
本実施形態の報知部３３は、本発明の報知手段に相当する。
本実施形態の車速検出部４０は本発明の速度検出手段に相当する。
（その他の実施形態）
上記実施形態では、Ｓ１７及びＳ２２において、車両が速度超過をしているか否かについて、法定速度の６０ｋｍ／ｈを越えているか否かにより判定したが、車両が速度超過をしているか否かの基準となる情報を、なんらかの情報を得ることにより変更してもよい。
【００５８】
例えば、車両がＧＰＳを備えていて、上記実施形態の運転支援装置１が、このＧＰＳから現在位置に関する情報を取得するとともに、ナビゲーション装置その他の装置から、道路の位置と、その道路が一般道路か高速道路かを示す情報をリンクした情報を取得可能であった場合、ＧＰＳにより車両が現在走行している道路を特定し、その道路が一般道路の場合は、Ｓ１７において車両が速度超過をしているか否かの判断の基準となる基準速度を６０ｋｍ／ｈ、道路が高速道路の場合は、基準速度を１００ｋｍ／ｈとするようにしてもよい。
【００５９】
また、車両が前方監視カメラを備える場合には、この前方監視カメラで撮像された画像に映り混んだ制限速度を表示する標識を識別し、その標識に表示されている法定速度を、車両が現在走行している道路の法定速度と認識し、Ｓ１７において車両が速度超過をしているか否かの判断の基準となる基準速度を、この認識された速度としてもよい。
【００６０】
さらに、この前方監視カメラを備える場合であって、上述したＧＰＳを備えるなどして、車両が現在走行している道路が一般道路か否かを判定できる場合に、車両の速度が１００ｋｍ／ｈを越える場合、上記実施形態の運転支援装置１がＳ１８やＳ２３での警報を解除できる機能を備えていたとしても、これを解除できないようにしてもよい。
【００６１】
また、上記実施形態では、車速が制限速度等を超えていたとき報知を行っていましたが、車速が制限速度を超えたときの制御として、報知の他に、スロットルレバー等の速度制御部３１（本発明の速度制御手段に相当する）を制御して、車両の速度を一定程度減速する速度制御を実行してもよい。
【００６２】
また、速度制御や報知の基準となる基準速度は、車両が現在走行している道路の制限速度や法定速度に限られるものではなく、制限速度や法定速度よりも早いものでも良いし、遅いものでもよい。
【００６３】
また、上記実施形態では、フレームレートを３０フレーム／秒としたが、これに限られるものではない。
尚、本発明は、特許請求の範囲に記載された発明の趣旨に合致するものであればよく、上述の実施形態に限定されるものではない。
【符号の説明】
【００６４】
１… 運転支援装置  １０… 撮像部  １１… 撮像素子  １２… 投光器  ２０…ＥＣＵ
２１… 画像処理部  ２２… 明暗判定部  ２３… 車両設備制御部  ３１… 速度制御部  ３２… ライト制御部  ３２ａ〜３２ｃ… ランプ，３３… 報知部  ４０… 車速検出部  ９１… 速度メーター  ９２… 回転数メーター
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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