(57)【要約】【課題】降雪時におけるＡＤＢ制御を適切に行うことにより、降雪時におけるＡＤＢ制御の有効性を高めることが可能な配光制御装置を提供する。【解決手段】車両の前方領域を照射するランプＨＬと、ランプの配光を変化制御するランプ制御手段ＬＣＵとを備えており、ランプ制御手段ＬＣＵは、前方車両を検出する前方車両検出手段ＣＡＭと、降雪を検出するための手段ＴＨＳ，ＷＰＳを備え、これらの検出出力に基づいて降雪を判定したときには検出した前方車両に基づいて変化制御する配光を所定の配光に制限する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方領域を照射するランプと、当該ランプの配光を変化制御するランプ制御手段とを備え、前記ランプ制御手段は、前方領域を撮像して当該前方領域に存在する前方車両を検出する前方車両検出手段と、降雪を検出する降雪検出手段を備え、当該降雪検出手段の検出出力に基づいて降雪を判定したときには、前記前方車両検出手段の検出出力に基づいて変化制御する配光を所定の配光に制限することを特徴とする車両用ランプの配光制御装置。
【請求項２】
前記ランプ制御手段は、降雪を判定したときにはハイビーム光を含まない配光に制限することを特徴とする請求項１に記載の車両用ランプの配光制御装置。
【請求項３】
前記ランプ制御手段は、外気温が所定の温度以下で、ワイパーが動作状態にあるときに降雪を判定して配光の制限を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用ランプの配光制御装置。
【請求項４】
前記ランプ制御手段は、降雪が顕著であると判定したときに配光の変化制御を停止することを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の車両用ランプの配光制御装置。
【請求項５】
前記ランプ制御手段は、前記ワイパーの動作スピードが所定スピードよりも高スピードのときに配光の変化制御を停止することを特徴とする請求項４に記載の車両用ランプの配光制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自動車等の車両の前方領域を照明するランプの配光制御装置に関し、特に降雪時における適切な配光を確保するようにした配光制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自車両の前方に存在する先行車や対向車等の前方車両に対する眩惑を防止する一方で自車両の前方領域をより明るく照明するために自車両の前照灯の配光を制御する技術、いわゆるＡＤＢ（Adaptive Driving Beam）と称する制御技術が提案されている。特許文献１では自車両の前方の車両位置を検出し、検出した車両位置に応じてヘッドランプのロービーム配光の一部に付加配光パターンを加えた配光制御を行うこと、すなわち前方車両が存在しない領域に付加配光パターンを加えた配光制御を行うことにより、当該前方車両を眩惑することなく自車両の前方領域の広い領域を照明する技術が提案されている。しかし、このＡＤＢ制御は前方車両を正確に検出することを前提としているので、悪天候時に前方の車両位置を正確に検出できない場合には適切な配光制御が行われないおそれがある。そのため、特許文献２では、悪天候を判定したときには予め設定した悪天候時用のマップに基づいて配光を制御して不具合が生じることを未然に防止する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−９５７号公報
【特許文献２】特開２０１２−６４８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献２では、雨、霧、雪等の悪天候を判定した時には一義的に設定した配光に制御することになるが、同じ悪天候でも雨、霧、雪の各天候時ではこれらの間での検出条件の違いによって前方車両の検出精度に差が生じるため、これらの異なる天候の場合においても一律に悪天候と判定して配光を一義的に制御してしまうとＡＤＢ制御の有効性に問題が生じることがある。特に、降雪時には雪粒によって前方視界が悪くなるため前方車両の検出精度が低くなるが、降雨時には前方視界がそれほど低下しないため前方車両の検出精度がそれほど低くなることは少なく、ＡＤＢ制御が適用可能な場合もある。また、同じ降雪時でも、小雪等のような降雪の程度によっては前方車両の検出精度が必ずしも低くならないこともあり、ＡＤＢ制御が適用可能な場合もある。これとは反対に、悪天候時に所定の配光に制御した場合に、降雨時には特に問題とならない場合でも、降雪時には自車両の照射光が雪粒によって反射されて自車両の乗員における眩惑、いわゆる光幕が発生し、前方視界の視認性が悪化してしまうこともある。すなわち、特許文献２では、降雪時におけるＡＤＢ制御についての特段の配慮がなされていないため、降雪時におけるＡＤＢによって前方車両に対する眩惑や、自車両の乗員に対する眩惑（光幕）が発生することがあるという問題がある。
【０００５】
本発明の目的は降雪時におけるＡＤＢ制御を適切に行うことにより、降雪時におけるＡＤＢ制御の有効性を高めることが可能な配光制御装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車両の前方領域を照射するランプと、当該ランプの配光を変化制御するランプ制御手段とを備えており、ランプ制御手段は、前方領域を撮像して当該前方領域に存在する前方車両を検出する前方車両検出手段と、降雪を検出する降雪検出手段を備え、当該降雪検出手段の検出出力に基づいて降雪を判定したときには、前方車両検出手段の検出出力に基づいて変化制御する配光を所定の配光に制限することを特徴とする。
【０００７】
ここで、ランプ制御手段は、降雪を判定したときにはハイビーム光を含まない配光に制限することが好ましい。また、ランプ制御手段は、外気温が所定の温度以下で、ワイパーが動作状態にあるときに降雪を判定して配光の制限を行うこととする。
【０００８】
さらに、本発明においては、ランプ制御手段は、降雪が顕著であると判定したときに配光の変化制御を停止する構成とすることが好ましい。例えば、ランプ制御手段は、ワイパーの動作スピードが所定スピードよりも高スピードのときに配光の変化制御を停止することとする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、降雪時にはＡＤＢ制御により制御する配光を所定の配光に制限することで、検出精度が低下しやすい前方車両に対する眩惑を防止するとともに、自車両の照射光が雪粒で反射することにより生じる光幕の発生を抑制して自車両の前方領域の視認性を確保することかできる。また、降雪が顕著な場合にはＡＤＢ制御を停止するので、前方車両に対する眩惑と、自車両における視認性の低下を未然に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の概念構成を示す概略構成図。
【図２】ランプユニットの概略断面図。
【図３】可変シェードの概略外観図。
【図４】配光のパターン図。
【図５】ランプ制御ユニットのブロック構成図。
【図６】ＡＤＢ制御の制御テーブル。
【図７】光幕を説明するための概念図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図１は本発明を自動車ＣＡＲのヘッドランプＨＬの配光制御装置に適用した実施形態の概略構成図であり、自動車ＣＡＲの前部に配置された左右のヘッドランプＨＬは、後述するようにランプ制御ユニットＬＣＵでのＡＤＢ制御によって配光が変化制御可能に構成されている。すなわち、ランプ制御ユニットＬＣＵには乗員により操作される点灯スイッチＬＳＷが接続されており、この点灯スイッチＬＳＷはヘッドランプＨＬを点灯する際にオン操作されるとともに、当該ヘッドランプＨＬをロービーム配光とハイビーム配光に切替設定することが可能であり、さらにはヘッドランプＨＬにおいてＡＤＢ制御を実行するためのＡＤＢ制御モードに切替設定することも可能に構成されている。また、このランプ制御ユニットＬＣＵには、自車両の前方領域に存在する前方車両を検出するために当該前方領域を撮像する撮像カメラＣＡＭが接続されている。さらに、降雪を検出するためのセンサとして、自車両の外部環境温度である外気温を検出する温度センサＴＨＳと、自車両のフロントウインドＦＷやリアウインドに配設したワイパー装置ＷＰの駆動状態、特に当該ワイパー装置ＷＰが駆動しているか否か、並びに駆動している際のワイパー駆動速度を検出するワイパーセンサＷＰＳが接続されている。
【００１２】
前記左右のヘッドランプＨＬはほぼ同じ構成であり、図１に示したように、ランプボディ１１と透明な前面カバー１２とで構成されているランプハウジング１内に可変配光型のランプユニットＬＵが内装されている。このランプユニットＬＵは、図２に概略断面図を示すように、ユニットベース２上に構築されており、当該ユニットベース２上に支持された回転楕円面形状をしたリフレクタ２２と、このリフレクタ２２の第１焦点位置において前記ユニットベース２上に搭載された光源２１と、前記リフレクタ２２の第２焦点位置に後側焦点を配置して前記ユニットベース２の前端部に支持された照射レンズ２３を備えたプロジェクタ型ランプユニットとして構成されている。前記光源２１は白熱電球、放電電球、ＬＥＤ等の半導体発光素子のいずれでもよいが、ここではＬＥＤで構成された例を示している。
【００１３】
また、前記ランプユニットＬＵ内には、前記光源２１から出射して前記リフレクタ２２で反射した光の一部を遮光してＡＤＢ制御を実行することが可能な可変シェード３が配設されている。この可変シェード３は、ここでは自身の回転位置に応じて遮光する光の領域が変化する回転型シェードとして構成されている。すなわち、図３の概略外観図を併せて参照すると、前記ランプユニットＬＵのランプ光軸Ｌｘにほぼ直交する水平軸３１の回りに回転可能な回転筒３２を有し、この回転筒３２の周面のそれぞれ異なる円周位置においてそれぞれ半径方向に突出形成された複数の、ここでは６枚のシェード板３３ａ〜３３ｆを備えている。これらのシェード板３３ａ〜３３ｆは後述するように異なる配光を形成するために、半径方向の長さ寸法や、先端縁の形状が相違されている。また、前記回転筒３２は一端部に設けた歯車機構３４を介して駆動モータ３５に連結されており、この駆動モータ３５を前記ランプ制御ユニットＬＣＵにより回転制御することにより前記複数のシェード板３３ａ〜３３ｆのいずれかを前記ランプユニットＬＵの光路内に移動位置させ、当該シェード板３３ａ〜３３ｆによる遮光領域を変更し、ＡＤＢ制御を行うようになっている。なお、ここでは前記歯車機構３４として、前記回転筒３２の一端に取着された従動歯車３４ａと、前記駆動モータ３５の回転出力軸に取着された駆動歯車３４ｂと、この駆動歯車３４ｂの回転力を前記従動歯車３４ａに伝達する中継歯車３４ｃで構成された例を示している。
【００１４】
図４は前記可変シェードによりＡＤＢ制御する配光例を示しており、光路内に移動位置されるシェード板を選択することによって、（ａ）ロービーム配光、（ｂ）ウェット配光、（ｃ）左側（自車線側）片ハイビーム配光、（ｄ）右側（対向車線側）片ハイビーム配光、（ｅ）両側ハイビーム配光、（ｆ）ハイビーム配光、のいずれかに制御することが可能とされている。同図において、ＨとＶはランプ光軸Ｌｘを通る水平線と鉛直線であり、これら（ａ）〜（ｆ）の配光については、特許文献２にも記載されているので詳細な説明は省略するが、簡単に説明すれば、（ａ）は対向車や先行車に対する眩惑を防止した通常のロービーム配光、（ｂ）は自車両の直前領域の濡れた路面での光反射による眩惑を防止するためのウェット配光である。また、（ｃ）は対向車の眩惑を防止する一方で自車線側の前方領域の視認性を確保するための左側片ハイビーム配光、（ｄ）は先行車の眩惑を防止する一方で対向車線側の前方領域の視認性を確保するための右側片ハイビーム配光、（ｅ）は自車両の直進領域に存在する車両に対する眩惑を防止する一方で左右両側領域の視認性を確保するための両側ハイビーム配光、またはスプリット配光である。（ｆ）は自車両の前方の広い領域の視認性を確保するための通常のハイビーム配光である。これらの配光は左右のヘッドランプＨＬがそれぞれ単独で、あるいは左右のヘッドランプＨＬの照射光を重畳させることによって生成される。
【００１５】
前記ランプ制御ユニットは、図５にブロック構成図を示すように、前記点灯スイッチＬＳＷのオン操作により前記ランプユニットＬＵの光源、すなわちＬＥＤ２１を発光させるための電力を供給する点灯制御部４２を備えている。また、当該点灯スイッチＬＳＷがＡＤＢ制御モードに設定されたときにＡＤＢ制御を実行するために、前記撮像カメラＣＡＭで撮像した画像に基づいて自車両の前方領域に存在する前方車両を検出する前方車両検出部４３と、前記温度センサＴＨＳの出力に基づいて自車両の外部環境の外気温を検出する温度検出部４４と、前記ワイパーセンサＷＰＳの出力に基づいてワイパーＷＰが駆動しているか否か、及びワイパーＷＰがウインドガラスを払拭する際の動作スピードを検出するワイパー検出部４５を備えている。さらに、前記点灯スイッチＬＳＷがハイビーム又はロービームに切替設定されたとき、並びに当該点灯スイッチＬＳＷがＡＤＢ制御モードに切り替えられたときに、前記可変シェード３の駆動モータ３５を制御して配光制御を実行する配光制御部４１を備えている。特に、この配光制御部４１は、点灯スイッチＬＳＷがＡＤＢ制御モードに切替設定されたときに前方車両検出部４３、温度検出部４４、ワイパー検出部４５の各出力に基づいて所要の演算処理を行い、これにより前記可変シェード３を制御してＡＤＢ制御を行うように構成されている。
【００１６】
この構成によれば、ランプ制御ユニットＬＣＵは点灯スイッチＬＳＷがオンされたときに点灯制御部４２によりランプユニットＬＵのＬＥＤ２１に電力を供給して発光させ、発光した光をリフレクタ２２で反射した上で、あるいは直接に照射レンズ２３を通して前方に照射する。このとき、点灯スイッチＬＳＷがハイビーム又はロービームに切替設定されたときには、配光制御部４１は可変シェード３の駆動モータ３５をそれぞれの所定の回転位置に制御し、対応するシェード板をランプユニット内に配置することにより図４に示した（ａ）ロービーム配光または（ｆ）ハイビーム配光に制御する。
【００１７】
一方、点灯スイッチＬＳＷがＡＤＢ制御モードに切替設定されたときには、前方車両検出部４３は撮像カメラＣＡＭで撮像した画像に基づいて前方車両を検出する。この検出は、通常では対向車のヘッドランプの光で対向車を検出し、先行車のテールランプの光で先行車を検出する。また、これと同時に、検出した前方車両の位置、例えば自車両からの距離や方向を検出する。そして、配光制御部４１はこの検出した前方車両の位置に基づいて可変シェード３の駆動モータ３５の回転位置を制御することにより、前記配光（ａ）〜（ｆ）のいずれかに制御する。これにより、前方車両が存在する領域への光照射を制限して前方車両に対する眩惑を防止する一方で、それ以外の領域にはハイビーム配光、すなわち上向き配光を実現可能とし、当該領域での視認性を確保するＡＤＢ制御が行われる。
【００１８】
このようなＡＤＢ制御において、本発明では天候の状況により当該ＡＤＢ制御を制限する制御を実行する。図６はこのＡＤＢ制御を制限する際に用いる制御テーブルであり、点灯スイッチＬＳＷが前記したようにＡＤＢ制御モードに切替設定されたときには、配光制御部４１は温度検出部４４で検出された外気温を取り込み、当該外気温が予め設定した基準温度、例えば氷点（０℃）と比較し、当該基準温度よりも高温度であるか、あるいは基準温度以下であるかを判定する。また、同時にワイパー検出部４５からワイパーＷＰのオン・オフ状態、すなわちワイパーＷＰが動作されているか否かを判定する。さらに、ワイパーＷＰが動作されているときには、そのワイパースピードが予め設定したスピードよりも高速であるか低速であるかを判定する。
【００１９】
しかる上で、配光制御部４１は、判定した温度、ワイパーのオン・オフ状態、ワイパースピードを図６の制御テーブルに適用し、当該テーブルから「ＡＤＢ通常制御」、「ＡＤＢ悪天候制御」、「ＡＤＢ制御停止」のいずれを選択し、選択した制御に基づいて可変シェード３を制御する。ここで、「ＡＤＢ通常制御」は、前記したように前方車両検出部４３で検出した前方車両に基づいて配光を配光（ａ）〜（ｆ）のいずれかに制御するものである。また、「ＡＤＢ悪天候制御」は、前方車両検出部４３で検出した前方車両に基づいて配光（ａ）〜（ｆ）のうち選択した配光、ここでは配光（ａ）又は（ｂ）のいずれかに制御するものである。「ＡＤＢ制御停止」は、ＡＤＢ制御を行わず、乗員の点灯スイッチＬＳＷの操作によってのみ配光（ａ）〜（ｆ）のいずれかに配光を制御するものである。
【００２０】
図６を参照すると、前記ＡＤＢ制御において、配光制御部４１は、外気温が所定温度よりも高温の場合には、降雪状態ではないと判定する。その上でワイパー装置ＷＰがオフのときには晴れまたは曇りと判定し、ワイパー装置ＷＰがオンのときには降雨であると判定する。また、ワイパースピードが所定スピードよりも高スピードのときには大雨であり、所定スピード以下の低スピードのときには小雨であると判定する。したがって、降雨と判定した以外のときには「ＡＤＢ通常制御」を行うことでＡＤＢ制御の有効利用が図られる。また、降雨と判定したときでも小雨と判定したときには同様に「ＡＤＢ通常制御」を行っても特に問題は生じない。一方、大雨と判定したときには、「ＡＤＢ通常制御」を行うと、撮像カメラＣＡＭでの撮像画像が不鮮明になって前方車両の検出精度が低下する。したがって、大雨と判定したときには配光制御部４１によるＡＤＢ制御は行うが、前方車両に対する眩惑を確実に防止するために「ＡＤＢ悪天候制御」に制限する。すなわち、ＡＤＢ制御する配光をハイビームの照射光が存在しない配光（ａ）又は（ｂ）に制限することで前方車両に対する眩惑を未然に防止する。
【００２１】
一方、配光制御部４１は、外気温が所定温度以下の低温の場合には、ワイパー装置ＷＰがオフのときには晴れまたは曇りであると判定するが、ワイパー装置ＷＰがオンのときには降雪であると判定する。また、ワイパースピードが所定スピードよりも高スピードのときには大雪ないしは吹雪であり、所定スピード以下の低スピードのときには小雪であると判定する。そして、小雪と判定した場合には、「ＡＤＢ通常制御」を行うと、撮像カメラＣＡＭでの撮像画像が不鮮明になって前方車両の検出精度が低下するとともに、配光（ｃ）〜（ｆ）に制御したときに、図７（ａ）に示すように、自車両の前方領域の少なくとも一部に向けられたハイビームの照射光が雪粒ＳＮによって反射され、この雪粒ＳＮでの反射によって光幕が発生して自車両の前方の視認性が低下するおそれが生じる。したがって、小雪と判定したときにはＡＤＢ制御は行うが、前方車両に対する眩惑を未然に防止するとともに光幕が発生し難いハイビームの照射光が存在しない配光（ａ）又は（ｂ）に制御する。すなわち、「ＡＤＢ悪天候制御」に制限したＡＤＢ制御を実行することで、図７（ｂ）に示すように、雪粒ＳＮによって照射光が反射して多少の光幕が発生しても、視認性に影響を与える光幕が発生することが抑制でき、当該視認性の低下を未然に防止する。
【００２２】
また、大雪ないしは吹雪と判定した場合には、撮像カメラＣＡＭで撮像した画像に基づく前方車両の検出は極めて困難でかつ不確実なものになるとともに、配光（ａ）又は（ｂ）に制御した場合であっても雪粒による光幕の発生が顕著になり、自車の前方領域の視認性が低下する。したがって、この場合にはＡＤＢ制御を停止し、乗員の判断によって配光（ａ）又は（ｂ）に制御する。なお、この場合には配光（ｃ）〜（ｆ）に制御することもあり得るが、あくまでも乗員の判断に基づくものであるので、乗員が視認した前方車両に対する眩惑の防止と、自車の前方領域の最低限の視認性を確保することは可能である。
【００２３】
このように、実施形態においては大雨による悪天候時や降雪時にはＡＤＢ制御における配光を制限し、配光中にハイビーム光が生じることがないようにするので、前方車両を撮像した画像が不鮮明なものになり易く、前方車両の検出精度が低下して前方車両を適切に検出できなかったような場合でも当該前方車両に対してハイビーム光を照射して眩惑するような状態が生じることを未然に防止することができる。特に、降雪時においては、ハイビーム光が雪粒によって反射されることによる光幕の発生を未然に防止して自車両の前方領域の視認性を確保することができる。これにより、降雪時にＡＤＢ制御が不適切に行われることによる前方車両の眩惑を防止するとともに自車両における視認性の低下が防止できる。
【００２４】
また、降雪時でも特に大雪や吹雪等の厳しい悪天候時にはＡＤＢ制御を停止し、乗員の判断に基づく手動の配光制御の状態になるので、前方車両の検出精度が低下した場合でもＡＤＢ制御によって当該前方車両に対してハイビーム光を照射して眩惑するような状態が生じることを未然に防止することができる。また、いたずらに自車両からハイビーム光を照射することが防止でき、当該ハイビーム光による光幕の発生を防止し、自車両における前方領域の視認性の低下を未然に防止することができる。
【００２５】
この実施形態では、大雨時と小雪時にＡＤＢ制御を所定の配光に制限し、大雪時や吹雪時にＡＤＢ制御で制御する配光を零に制限しているが、本発明においては、少なくとも降雪時におけるＡＤＢ制御の配光を制御すれば本発明の目的を達成することができるので降雪時にのみＡＤＢ制御での配光の制限を行うようにしてもよい。また、降雪時についても、例えばワイパースピードの３以上に区分し、区分に応じて制限する配光を適宜に相違させるような制限を行うようにしてもよい。
【００２６】
実施形態では「ＡＤＢ悪天候制御」として配光（ａ），（ｂ）の例を示したが、これらの配光に限られるものではなく、前方車両に対する眩惑が生じ難く、かつ降雪によって光幕が発生しない配光であれば、配光の一部にハイビーム光を含む配光を「ＡＤＢ悪天候制御」の対象となる配光に含ませてもよい。また、「ＡＤＢ通常制御」についても、実施形態に記載した配光（ａ）〜（ｆ）に限られるものでないことは言うまでもない。
【００２７】
実施形態では、外気温とワイパー動作の検出結果に基づいて降雪を判定しているが、本発明における降雪検出手段はこの構成に限られるものではなく、外気温と雨滴センサの検出結果に基づいて判定してもよく、あるいはカラー撮像カメラで撮像した画像やその色彩、例えば撮像した自車両の前方領域の路面が広い範囲にわたって白色であるような場合に降雪であると判定するようにしてもよい。
【００２８】
本発明におけるヘッドランプは実施形態に記載したランプユニットを用いるランプに限られるものではなく、ＡＤＢ制御が可能に構成されたヘッドランプであれば本発明を適用することができる。また、本発明にかかるＡＤＢ制御は実施形態に記載したように可変シェードによる配光の切替えに限られるものではなく、可変シェードによる配光の切替えに加えて、ランプ光軸を左右方向にスイブル制御し、あるいは上下方向にレベリング制御する等して配光を切り替えるＡＤＢ制御を行うヘッドランプについても適用が可能である。また、ヘッドランプに限られるものではなく、車両の前方領域を照明しかつ配光の制御が可能なランプであれば、例えばフォグランプ等の、いわゆる補助ランプについても適用することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００２９】
本発明はＡＤＢ制御を採用する車両用ランプの配光制御装置として採用することが可能である。
【符号の説明】
【００３０】
ＣＡＲ  自動車
ＨＬ  ヘッドランプ
ＬＵ  ランプユニット
ＬＣＵ  ランプ制御ユニット
ＣＡＭ  撮像カメラ
ＬＳＷ  点灯スイッチ
ＴＨＳ  温度センサ
ＷＰＳ  ワイパーセンサ
ＦＷ  フロントウインド
ＷＰ  ワイパー装置
１  ランプハウジング
２  ユニットベース
３  可変シェード
１１  ランプボディ
１２  前面カバー
２１  光源（ＬＥＤ）
２２  リフレクタ
２３  照射レンズ
３２  回転筒
３３ａ〜３３ｆ  シェード板
３４  歯車機構
３５  駆動モータ
４１  配光制御部
４２  点灯制御部
４３  前方車両検出部
４４  温度検出部
４５  ワイパー検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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