(57)【要約】      （修正有）【課題】自車を後退させて駐車空間に駐車させる場合に、後退と前進との繰り返し運転の回数を低減する駐車支援装置を提供する。【解決手段】自車に対して駐車空間と反対側の自車側方に存在する、車両進入可能な空間の自車幅方向の奥行きであるゆとり幅を検出するゆとり幅検出処理（Ｓ４）を行う。また、自車を後退させて駐車空間へ駐車させるための後退開始位置に自車を誘導するための、操舵の案内を開始するタイミングを、ゆとり幅が狭いほど、経路における自車の進行方向に対して奥側の地点で操舵の案内開始が行われるように遅らせて設定する操舵タイミング再設定処理（Ｓ７）を行う。【選択図】図３
2013189119.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、
自車の通過する経路の側方に存在する障害物に隣接する、当該経路の側方の駐車空間を検出する駐車空間検出手段（１、Ｓ１）と、
自車を後退させて前記駐車空間へ駐車させるための後退開始位置に自車を誘導するための、操舵の案内を開始するタイミングの設定を行うタイミング設定手段（１、Ｓ３、Ｓ７）と、
タイミング設定手段で設定したタイミングで操舵の案内を開始することで、前記後退開始位置に自車を誘導する誘導手段（１、Ｓ１１）とを備える駐車支援装置（１）であって、
自車に対して前記駐車空間と反対側の自車側方に存在する、車両進入可能な空間の自車幅方向の奥行きであるゆとり幅を検出するゆとり幅検出手段（１、Ｓ４）と、
前記タイミング設定手段は、ゆとり幅検出手段で検出したゆとり幅が狭いほど、前記経路における自車の進行方向に対して奥側の地点で操舵の案内開始が行われるように遅らせて設定することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
請求項１において、
操舵を行わずに自車を直進させた場合の直線上の位置から、複数回の後退と前進との繰り返し運転によって前記駐車空間への駐車が可能な前記後退開始位置である非操舵時後退開始位置を算出する非操舵時位置算出手段（１、Ｓ１０）をさらに備え、
前記誘導手段は、
前記ゆとり幅検出手段で検出したゆとり幅が所定値以上の場合には、前記タイミング設定手段で設定したタイミングで操舵の案内を開始することで、前記後退開始位置に自車を誘導する一方、
ゆとり幅検出手段で検出したゆとり幅が所定値未満の場合には、操舵の案内を行わずに、非操舵時位置算出手段で算出した非操舵時後退開始位置への誘導を行うことを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車を後退させて駐車空間に駐車させる操作を支援する技術として、例えば下記の特許文献１に開示の駐車支援装置が知られている。
【０００３】
この駐車支援装置は、自車を後退させて駐車空間に駐車させる場合に、切り返しを行わずに駐車空間へ駐車できると推定される駐車初期位置を算出する。そして、算出した駐車初期位置へ自車を誘導するためのステアリングの操舵の案内を開始するタイミングを設定し、設定したタイミングで操舵の案内を開始することで駐車初期位置に車両を誘導する。
【０００４】
また、この駐車支援装置では、自車の側方の障害物を検出する測距センサで検出した、自車に対して駐車空間側に存在する障害物の始点及び終点の情報に基づいて、この駐車空間への駐車に適した駐車初期位置を算出する。さらに、この駐車支援装置では、上記測距センサで障害物を検出してから所定基準長さＬｄ以上障害物を検出しなかったことを、駐車空間と反対側への操舵の案内を開始するタイミングとして設定する。また、この駐車支援装置では、この所定基準長さＬｄを、自車の車速が速くなるにつれて短く設定することで、自車の車速が速くなるほど操舵の案内を開始するタイミングを早くし、ドライバの操舵操作の遅れを防ぐようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−２０７７２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に開示の駐車支援装置は、駐車空間側の障害物の始点及び終点の情報に基づいて駐車初期位置を算出していることから明らかなように、自車にとって駐車空間と反対側の領域（以下、駐車反対側領域）に十分な広さがあることを前提として駐車初期位置を算出している。
【０００７】
よって、駐車反対側領域に十分な広さがなかった場合には、算出した駐車初期位置まで自車を誘導することができない場合がある。また、その駐車初期位置へ自車を誘導するための操舵の案内を開始するタイミングに従って操舵を開始した場合、算出した駐車初期位置よりも後方の位置で前進不可能な状態となり、その位置から自車を後退させて駐車空間への駐車を開始しなければならなくなる。
【０００８】
車両には最小回転半径が存在するので、算出した駐車初期位置よりも後方の位置から駐車を開始する場合、切り返しを行わなければ駐車空間へ駐車することはできない。よって、駐車空間への駐車に必要な切り返し（つまり、後退と前進との繰り返し運転）の回数が多くなってしまうという問題点が生じる。
【０００９】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、自車を後退させて駐車空間に駐車させる場合に、後退と前進との繰り返し運転の回数を低減することを可能にする駐車支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、車両に搭載され、自車の通過する経路の側方に存在する障害物に隣接する、当該経路の側方の駐車空間を検出する駐車空間検出手段（１、Ｓ１）と、自車を後退させて駐車空間へ駐車させるための後退開始位置に自車を誘導するための、操舵の案内を開始するタイミングの設定を行うタイミング設定手段（１、Ｓ３、Ｓ７）と、タイミング設定手段で設定したタイミングで操舵の案内を開始することで、後退開始位置に自車を誘導する誘導手段（１、Ｓ１１）とを備える駐車支援装置（１）であって、自車に対して駐車空間と反対側の自車側方に存在する、車両進入可能な空間の自車幅方向の奥行きであるゆとり幅を検出するゆとり幅検出手段（１、Ｓ４）と、タイミング設定手段は、ゆとり幅検出手段で検出したゆとり幅が狭いほど、経路における自車の進行方向に対して奥側の地点で操舵の案内開始が行われるように遅らせて設定することを特徴としている。
【００１１】
自車の経路側方の駐車空間と反対側に存在する自車側方のゆとり幅が狭いほど、駐車空間と反対側へ自車を傾ける角度が小さくなるので、後退開始位置から駐車空間へ自車を後退させる際の駐車空間への自車の進入角も小さくなる。車両には最小回転半径が存在するので、駐車空間への自車の進入角が小さくなるほど、上記経路における自車の進行方向に対して奥側の地点から後退を開始しないと自車を駐車空間に誘導できなくなる。
【００１２】
本発明によれば、ゆとり幅が狭いことで操舵開始後の前進距離が短くなり、駐車空間と反対側へ自車を傾ける角度が小さくなる場合ほど、経路における自車の進行方向に対して奥側の地点で操舵の案内開始を行う。よって、当該角度が小さくなる場合ほど、つまり、駐車空間への自車の進入角が小さくなるほど、後退開始位置を経路における自車の進行方向に対して奥側の地点にずらすことができる。
【００１３】
そして、駐車空間への自車の進入角が小さくなるほど、後退開始位置を経路における自車の進行方向に対して奥側の地点にずらすことにより、自車を駐車空間に誘導し易くすることができる。よって、複数回の後退と前進との繰り返し運転（以下、切り返し）を行わずに自車を駐車空間に駐車させたり、切り返しを行う場合にもその回数を抑えたりすることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】駐車支援システム１００の概略的な構成の一例を示すブロック図である。
【図２】駐車支援システム１００での駐車支援の概略を説明するための模式図である。
【図３】駐車支援ＥＣＵ１での後退駐車支援関連処理のフローの一例を示すフローチャートである。
【図４】本実施形態における作用効果について説明を行うための模式図である。
【図５】本実施形態における作用効果について説明を行うための模式図である。
【図６】本実施形態における作用効果について説明を行うための模式図である。
【図７】本実施形態における作用効果について説明を行うための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。図１に示す駐車支援システム１００は、駐車支援ＥＣＵ１、測距センサ２、後方カメラ３、舵角センサ４、車輪速センサ５、表示装置６、及び音声出力装置７を含んでいる。また、駐車支援ＥＣＵ１と測距センサ２、後方カメラ３、舵角センサ４、車輪速センサ５、表示装置６、及び音声出力装置７とは、例えばＣＡＮ（controller areanetwork）などの通信プロトコルに準拠した車内ＬＡＮで各々接続されている。なお、駐車支援システム１００を搭載している車両を以降では自車と呼ぶ。
【００１６】
測距センサ２は、探査波を送信し、障害物で反射されるその探査波の反射波を受信することで障害物までの距離を検知するために用いられるセンサである。測距センサ２は、探査波を送信し、その探査波の反射波を受信するセンサであればよく、音波を用いるものであっても、光波を用いるものであっても、電波を用いるものであってもよい。例えば測距センサ２としては、超音波センサ、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のセンサを用いることができる。
【００１７】
また、測距センサ２は、指向性の中心線が自車の車軸方向から自車前方に傾くように、例えば自車のバンパの左右側面に１つずつ配置される。測距センサ２の指向性の中心線は、自車の車軸方向から例えば２０°程度まで自車前方に傾いて配置されていてもよい。これにより、測距センサ２からは、少し前方寄りの側方に向けて探査波が送信される。測距センサ２の指向性は、想定されている車速範囲での使用において送受波を良好に行うことができる程度の広さがありさえすれば、より狭い方が好ましい。以降では、自車左側の測距センサ２を測距センサ２ａ、自車右側の測距センサ２を測距センサ２ｂとする。
【００１８】
ここで、図２を用いて、測距センサ２を用いた駐車車両及び駐車空間の検出態様の一例についての説明を行う。図２は、駐車支援システム１００での駐車支援の概略を説明するための模式図である。ここでは、便宜上、自車の左側に駐車空間が存在し、自車の右側に壁等の障害物が存在する場合を例に挙げて説明を行う。以降では、図２の例をもとに説明を続けるものとする。
【００１９】
図２中のＡが自車を示しており、黒塗りの矢印が自車の進行方向を示しており、Ｂ１が自車の前進時の進行方向に対して奥側の駐車車両、Ｂ２が手前側の駐車車両を示している。また、図２中のＣが駐車車両に挟まれた駐車空間を示しており、Ｄが自車に対して駐車空間Ｃと反対側の自車側方に存在する障害物（本実施形態では例えば壁とする）を示している。さらに、Ｅ１が測距センサ２ａの検知範囲を示しており、Ｅ２が測距センサ２ｂの検知範囲を示している。また、Ｆが自車に対して駐車空間Ｃと反対側の自車側方に存在する車両進入可能な空間の自車幅方向の奥行きを示している。
【００２０】
自車Ａは、自車Ａの左側に配置された測距センサ２ａから自車Ａの少し前方寄りの左側方に向けて探査波を逐次送信しながら駐車車両Ｂ２、駐車空間Ｃ、駐車車両Ｂ１の側方を通過しつつ、駐車車両Ｂ２、駐車車両Ｂ１からの反射波を逐次受信することになる。そして、自車Ａが走行しながら測距センサ２ａで逐次受信した反射波をもとにして、自車Ａの通過した経路並びに自車Ａのこれから通過する経路の左側方に存在する駐車車両Ｂ１、Ｂ２に隣接する駐車空間Ｃを、駐車支援ＥＣＵ１が検出する。
【００２１】
また、自車Ａは、自車Ａの右側に配置された測距センサ２ｂから自車Ａの少し前方寄りの右側方に向けて探査波を逐次送信しながら壁Ｄの側方を通過しつつ、壁Ｄからの反射波を逐次受信することになる。そして、自車Ａが走行しながら測距センサ２ｂで逐次受信した反射波をもとにして、自車Ａの右側方に存在する車両進入可能な空間の自車幅方向の奥行き（以下、ゆとり幅）を、駐車支援ＥＣＵ１が検出する。
【００２２】
後方カメラ３は、自車Ａの例えば後部バンパよりも上方に設置され、自車後方に所定角範囲で広がる領域を撮像するものである。後方カメラ３は、光軸が車体後部の路面を向くように設置される。例えば後方カメラ３としては、ＣＣＤカメラを用いる構成とすればよい。後方カメラ３が撮像した自車後方周辺の画像情報は、駐車支援ＥＣＵ１に供給される。
【００２３】
舵角センサ４は、自車Ａのステアリングの操舵角を検出するセンサであり、自車Ａが直進状態で走行するときの操舵角を中立位置（０度）とし、その中立位置からの回転角度を操舵角として出力する。なお、この操舵角は、中立位置から右回転する場合には正（＋）の符号を付して出力され、中立位置から左回転する場合には負（−）の符号を付して出力される。また、車輪速センサ５は、各転動輪の回転速度から自車Ａの速度を検出するセンサである。
【００２４】
表示装置６は、駐車支援ＥＣＵ１の指示に従ってテキストや画像を表示する。例えば表示装置６は、フルカラー表示が可能なものであり、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイ等を用いて構成することができる。また、表示装置６としては、例えば、車載ナビゲーション装置に設けられたディスプレイを利用する構成としてもよいし、車載ナビゲーション装置のディスプレイとは別に、インストゥルメントパネル等に設けたディスプレイを用いる構成としてもよい。
【００２５】
音声出力装置７は、スピーカ等から構成され、駐車支援ＥＣＵ１の指示に従って音声を出力する。なお、音声出力装置７としては、例えば、車載ナビゲーション装置に設けられた音声出力装置を利用する構成としてもよい。
【００２６】
駐車支援ＥＣＵ１は、主にマイクロコンピュータとして構成され、何れも周知のＣＰＵ、ＲＯＭ・ＲＡＭ・ＥＥＰＲＯＭ等のメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらを接続するバスによって構成される。駐車支援ＥＣＵ１は、測距センサ２、後方カメラ３、舵角センサ４、車輪速センサ５から入力された各種情報に基づき、ＲＯＭに記憶された各種の制御プログラムを実行することで自車を後退させて駐車空間へ駐車させるための駐車支援に関する処理（以下、後退駐車支援関連処理）等の各種の処理を実行する。駐車支援ＥＣＵ１が請求項の駐車支援装置に相当する。
【００２７】
ここで、図３のフローチャートを用いて、駐車支援ＥＣＵ１での後退駐車支援関連処理についての説明を行う。本実施形態は、縦列駐車及び横列駐車のいずれにも適用可能であるが、一例として横列駐車の場合を例に挙げて説明を行う。図３のフローは、駐車支援ＥＣＵ１が所定の開始トリガを検出したときに開始される。開始トリガとしては、例えば図示しない駐車支援開始スイッチをオンにする操作入力などが挙げられる。
【００２８】
まず、ステップＳ１では、駐車空間検出処理を行って、ステップＳ２に移る。このステップＳ１の処理が請求項の駐車空間検出手段に相当する。駐車空間検出処理では、駐車車両Ｂ２、駐車空間Ｃ、駐車車両Ｂ１の横を前進しながら通過する際に、測距センサ２ａによって逐次（例えば１００ｍｓｅｃごと）検知した障害物までの距離を時系列に記憶した距離データ系列（点列）から、駐車車両Ｂ２若しくは駐車車両Ｂ２・Ｂ１の輪郭形状を特定して駐車空間を検出する。
【００２９】
一例としては、特開２００８−２１０３９号公報に開示されているのと同様の公知の方法によって、距離データ系列（点列）を楕円もしくは放物線により近似した上で駐車車両Ｂ１・Ｂ２の輪郭形状を特定する。そして、特定した輪郭形状から、駐車車両Ｂ１・Ｂ２に挟まれる駐車空間Ｃを検出する。また、駐車空間検出処理では、駐車車両Ｂ１・Ｂ２の自車Ａの通過した経路方向（自車Ａの通過した経路と並行する方向）においてお互いに対向する各車両端の位置を決定する。そして、この車両端間の距離を求めることで、駐車空間Ｃの大きさを決定する。ここで言うところの駐車空間Ｃの大きさとは、自車Ａの通過した経路方向における駐車空間Ｃの長さを示している。
【００３０】
ここでは、駐車車両Ｂ１・Ｂ２の輪郭形状から駐車車両Ｂ１・Ｂ２の車両端の位置を決定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、駐車車両Ｂ２の輪郭形状から駐車車両Ｂ２の車両端を決定し、この車両端から自車Ａの通過した経路方向に一定距離の点を駐車車両Ｂ１の車両端の位置と決定する構成としてもよい。ここで言うところの一定距離とは、自車Ａの横列駐車用の駐車空間として必要な最小開口幅の値であって、自車Ａの車幅に応じて設定される。
【００３１】
また、この車両端の決定方法を利用することにより、２台の駐車車両に挟まれた駐車空間を検出するだけでなく、２台の駐車車両に挟まれていない（つまり、１台の駐車車両に隣接するだけの）駐車空間を検出する構成としてもよい。詳しくは、自車の進行方向に対して奥側の駐車車両を仮想して、その仮想的な駐車車両の車両端の位置を、実際に存在する手前側の駐車車両の車両端の位置から決定することで、１台の駐車車両に隣接するだけの駐車空間を検出する。
【００３２】
車両端の位置は、路面上の座標系である地表面座標系の座標として表す構成とすればよい。地表面座標系の原点は、例えば測距センサ２での検知開始時の自車位置とすればよい。例えば自車位置は、自車Ａ後輪車軸中心の位置とする。なお、移動後の自車位置については、舵角センサ４及び車輪速センサ５から逐次得られる操舵角と車速とをもとに原点からの変化量を算出することで決定する構成とすればよい。
【００３３】
ステップＳ２では、目標初期位置算出処理を行って、ステップＳ３に移る。目標初期位置算出処理では、前述の特許文献１に開示されているのと同様にして、前述のゆとり幅Ｆを考慮せずに、駐車空間検出処理で決定した駐車車両の車両端の位置に基づいて、複数回の後退と前進との繰り返し運転（切り返し）を行わずに駐車空間Ｃへの駐車が可能な駐車初期位置（以下、目標初期位置）を算出する。
【００３４】
目標初期位置の演算方法は、公知の方法を用いる構成とすればよく、例えば、駐車車両Ｂ１の車両端の位置に対して所定の相対位置に、目標駐車位置（例えば駐車空間Ｃ内における自車Ａ後軸中心の位置）を決定し、自車Ａの最大旋回曲率（最小回転半径）等を考慮して、決定した目標駐車位置へ切り返しを行わずに駐車が可能な駐車初期位置を決定する。
【００３５】
ステップＳ３では、操舵タイミング設定処理を行って、ステップＳ４に移る。このタイミング設定手段が請求項のタイミング設定処理に相当する。操舵タイミング設定処理では、例えば、駐車車両Ｂ２（つまり、自車Ａの進行方向に対して手前側の駐車車両）の車両端から、自車Ａの進行方向に所定長Ｌ以上、前述の距離データの点列が測距センサ２ａで検知されなかった時点を操作タイミングと設定する。なお、所定長Ｌは、特許文献１に開示の所定基準長さと同様にして、自車Ａの横列駐車用の駐車空間として必要な最小開口幅に応じて定める構成とすればよい。
【００３６】
また、操舵タイミング設定処理や操舵タイミング再設定処理で設定する操舵タイミングは、車輪速センサ５で検出される自車Ａの車速が速くなるほど、所定長Ｌを短く設定することで、自車の通過する経路における自車の進行方向に対して、より手前側の地点で操舵の案内開始が行われるように設定する構成としてもよい。
【００３７】
ステップＳ４では、ゆとり幅検出処理を行って、ステップＳ５に移る。このステップＳ４の処理が請求項のゆとり幅検出手段に相当する。ゆとり幅検出処理では、測距センサ２ｂによって検知した壁Ｄまでの距離からゆとり幅Ｆを検出する。一例としては、測距センサ２ｂによって検知した壁Ｄまでの距離と、測距センサ２ｂの指向性の中心線の自車Ａの車軸方向に対する傾きとをもとに、三角関数を利用してゆとり幅を算出する。そして、算出したゆとり幅をゆとり幅Ｆとして検出する。
【００３８】
なお、測距センサ２ｂによって障害物が検出できなかった場合には、例えば測距センサ２ｂの検知範囲（指向性の中心線方向の検知限界）を壁Ｄまでの距離と仮想してゆとり幅Ｆを検出する構成とすればよい。なお、指向性の中心線が自車Ａの車軸方向に平行な測距センサを備える構成としていた場合には、その測距センサによって検知した壁Ｄまでの距離をゆとり幅Ｆとして検出する構成とすればよい。
【００３９】
ステップＳ５では、ゆとり幅検出処理で検出したゆとり幅Ｆが第１の所定値以上か否かを判定する。そして、第１の所定値以上と判定した場合（ステップＳ５でＹＥＳ）には、ステップＳ９に移る。また、第１の所定値未満と判定した場合（ステップＳ５でＮＯ）には、ステップＳ６に移る。
【００４０】
第１の所定値は、切り返しを行わずに駐車空間Ｃに駐車を行うのに十分なゆとり幅の値であるものとする。切り返しを行わずに駐車空間Ｃに駐車を行うのに十分なゆとり幅は、例えば自車Ａの最小回転半径等から算出して予め設定しておく構成とすればよい。他にも、目標初期位置算出処理で算出された目標初期位置における自車Ａとゆとり幅Ｆ検出時の自車Ａとの、駐車空間Ｃと対向する方向の端部同士の距離を、第１の所定値と設定する構成としてもよい。
【００４１】
目標初期位置における自車Ａの駐車空間Ｃと対向する方向の端部の位置は、目標初期位置における自車位置と自車Ａの寸法のデータとから推定できる。また、ゆとり幅Ｆ検出時の自車Ａの駐車空間Ｃと対向する方向の端部の位置は、ゆとり幅Ｆ検出時の自車位置と自車Ａの寸法のデータとから推定できる。
【００４２】
ステップＳ６では、ゆとり幅検出処理で検出したゆとり幅Ｆが第２の所定値以上か否かを判定する。そして、第２の所定値以上と判定した場合（ステップＳ６でＹＥＳ）には、ステップＳ７に移る。また、第２の所定値未満と判定した場合（ステップＳ６でＮＯ）には、ステップＳ１０に移る。第２の所定値は、前進しながら操舵して駐車空間Ｃと反対側に向けて自車Ａの向きを傾けるのが困難な程度の値であって、例えば数十センチとすればよい。
【００４３】
ステップＳ７では、操舵タイミング補正処理を行って、ステップＳ８に移る。このステップＳ７の処理も請求項のタイミング設定手段に相当する。操舵タイミング補正処理では、ゆとり幅検出処理で検出したゆとり幅Ｆが狭くなるほど、前述の所定長Ｌを長く補正することで、ゆとり幅Ｆが狭いほど、自車Ａが通過する経路における自車の進行方向に対して奥側の地点で操舵の案内開始が行われるように操舵タイミングを補正する。
【００４４】
一例としては、ゆとり幅Ｆと所定長Ｌの補正量とを対応付けたテーブルやマップを駐車支援ＥＣＵ１の不揮発性メモリに予め格納しておき、ゆとり幅検出処理で検出したゆとり幅Ｆをもとに、このテーブルやマップを参照することで、ゆとり幅Ｆに応じた所定長Ｌの補正量を決定する構成とすればよい。
【００４５】
ゆとり幅Ｆと所定長Ｌの補正量との対応付けは、例えば以下のようにして行う構成とすればよい。まず、複数のゆとり幅Ｆごとに、操舵タイミング設定処理で設定する所定長Ｌの値を基準として所定長Ｌの値を可変にして、駐車空間Ｃに駐車可能な後述の後退開始位置に到達可能な所定長Ｌの補正量を実験や計算によって求める。
【００４６】
ここで言うところの補正量とは、操舵タイミング設定処理で設定する所定長Ｌの値に対して増減する値や乗算する係数であってもよいし、操舵タイミング設定処理で設定する所定長Ｌの値にこれらの増減や乗算を行った値であってもよい。本実施形態では、補正量は、操舵タイミング設定処理で設定する所定長Ｌの値に対して増減する値や乗算する係数であるものとして説明を行う。操舵タイミング補正処理では、上述したようにして求めた補正量によって、操舵タイミング設定処理で設定した所定長Ｌの値を補正する。
【００４７】
ステップＳ８では、操舵タイミング再設定処理を行って、ステップＳ９に移る。操舵タイミング再設定処理では、操舵タイミング補正処理で補正した操舵タイミングを新たな操舵タイミングとして再設定する。
【００４８】
ステップＳ９では、設定された操舵タイミングか否かを判定する。前述したように、自車Ａの進行方向に所定長Ｌ以上、前述の距離データの点列が測距センサ２ａで検知されなかった時点で操舵タイミングと判定する。所定長Ｌの補正が行われていた場合には、補正された所定長Ｌ以上、前述の距離データの点列が測距センサ２ａで検知されなかった時点で操舵タイミングと判定する。
【００４９】
そして、操舵タイミングと判定した場合（ステップＳ９でＹＥＳ）には、ステップＳ１０に移る。また、操舵タイミングでないと判定した場合（ステップＳ９でＮＯ）には、ステップＳ９のフローを繰り返す。
【００５０】
また、ステップＳ６で第２の所定値未満と判定した場合のステップＳ１０では、非操舵時目標初期位置算出処理を行って、ステップＳ１１に移る。このステップＳ１０の処理が請求項の非操舵時位置算出手段に相当する。非操舵時目標初期位置算出処理では、操舵を行わずに自車Ａを直進させた場合の直線上の位置から複数回の後退と前進との繰り返し運転によって駐車空間Ｃへの駐車が可能な非操舵時後退開始位置を算出する。非操舵時後退開始位置の算出方法としては、例えば特許第４６５４８５６号公報に開示されているような公知の方法を用いる構成とすればよい。
【００５１】
ステップＳ１１では、後退開始位置誘導処理を行って、ステップＳ１２に移る。このステップＳ１１の処理が請求項の誘導手段に相当する。ステップＳ５で第１の所定値以上と判定した場合の後退開始位置誘導処理では、表示装置６や音声出力装置７から操舵開始をドライバに促す通知を行わせる。また、目標初期位置算出処理で算出した目標初期位置までの誘導を行う。目標初期位置までの誘導では、例えば自車位置と目標初期位置とのずれを小さくするように逐次操舵量の案内を行うとともに、目標所期位置に到達時には、自車Ａを停止させるように通知を行わせる構成とすればよい。この場合、目標初期位置が後述する後退開始位置に相当する。
【００５２】
ステップＳ５で第１の所定値未満と判定し、且つ、ステップＳ６で第２の所定値以上と判定した場合の後退開始位置誘導処理では、表示装置６や音声出力装置７から操舵開始をドライバに促す通知を行わせる。また、自車Ａを壁Ｄに近接した（自車Ａがそれ以上前進できなくなった）位置で停止させる誘導を行う。
【００５３】
例えば、一定の操舵量でゆっくり前進するように表示装置６や音声出力装置７から通知を行わせるとともに、測距センサ２ｂで検知する壁Ｄとの距離が所定値（例えば数十センチ）以下となったことを検出した場合に、自車Ａを停止させるように通知を行わせる構成とすればよい。停止はドライバの判断に任せる構成としてもよい。この場合、自車Ａが停止した位置が後述する後退開始位置に相当する。
【００５４】
ステップＳ６で第２の所定値未満と判定した場合の後退開始位置誘導処理では、前述したような操舵開始をドライバに促す通知を行わせず、非操舵時目標初期位置算出処理で算出した非操舵時目標初期位置までの誘導を行う。非操舵時目標初期位置までの誘導では、例えば非操舵時目標所期位置に到達時に、自車Ａを停止させるように通知を行わせる構成とすればよい。この場合、非操舵時目標初期位置が後述する後退開始位置に相当する。
【００５５】
ステップＳ１２では、自車Ａが後退開始位置に到達したか否かを判定する。一例としては、図示しないシフトポジションセンサで自車Ａのシフト位置が後退位置（Ｒ）となったことを検出した場合に、自車Ａが後退開始位置に到達したと判定する構成とすればよい。そして、自車Ａが後退開始位置に到達したと判定した場合（ステップＳ１２でＹＥＳ）には、ステップＳ１３に移る。また、自車Ａが後退開始位置に到達していないと判定した場合（ステップＳ１２でＮＯ）には、ステップＳ１１に戻ってフローを繰り返す。
【００５６】
ステップＳ１３では、後退駐車支援処理を行って、ステップＳ１４に移る。後退駐車支援処理では、自車Ａを後退させて後退開始位置から駐車空間Ｃへ駐車させるための駐車支援を行う。一例としては、後方カメラ３で撮像した自車Ａの後方画像に、自車Ａが後退する際に通ると予想される後退予想軌跡を重畳させて表示装置６に表示させたりする。後退予想軌跡については、舵角センサ４から得られる操舵角や車輪速センサ５から得られる車速に基づいて、公知の方法によって算出する構成とすればよい。
【００５７】
また、後進開始位置から駐車空間Ｃの目標駐車位置へ駐車可能な経路を公知の方法で算出している場合や算出できる場合には、その経路に沿って後退するように、操舵量を案内したりする構成としてもよい。
【００５８】
ステップＳ１４では、自車Ａが駐車完了したか否かを判定する。一例としては、図示しないシフトポジションセンサで自車Ａのシフト位置が駐車位置（Ｐ）となったことを検出した場合に、自車Ａが駐車完了したと判定する構成とすればよい。そして、自車Ａが駐車完了したと判定した場合（ステップＳ１４でＹＥＳ）には、フローを終了する。また、自車Ａが駐車完了していないと判定した場合（ステップＳ１４でＮＯ）には、ステップＳ１３に戻ってフローを繰り返す。
【００５９】
ここで、本実施形態における作用効果について、具体的に図４〜図７を用いて説明を行う。自車Ａの通過する経路の側方の駐車空間Ｃと反対側に存在する自車側方のゆとり幅Ｆが狭いほど、駐車空間Ｃと反対側へ自車を傾ける角度が小さくなるので、後退開始位置から駐車空間Ｃへ自車を後退させる際の駐車空間Ｃへの自車の進入角も小さくなる。車両には最小回転半径が存在するので、駐車空間Ｃへの自車Ａの進入角が小さくなるほど、自車Ａが通過する経路における自車Ａの進行方向に対して奥側の地点から後退を開始しないと自車Ａを駐車空間Ｃに誘導できなくなる。
【００６０】
例えば、ゆとり幅Ｆが第１の所定値以上であり、切り返しを行わずに駐車空間Ｃに駐車を行うのに十分なゆとり幅Ｆがある場合には、操舵タイミング設定処理で設定した操舵タイミング（図４中のＰ１）で操舵開始の案内を行わせることで、目標初期位置に到達させることができる。よって、図４に示すように、目標初期位置から駐車空間Ｃへ切り返しを行わずに駐車をすることができる。
【００６１】
一方、ゆとり幅Ｆが第１の所定値未満であり、切り返しを行わずに駐車空間Ｃに駐車を行うのに十分なゆとり幅Ｆがない場合には、操舵タイミング設定処理で設定した操舵タイミング（図５中のＰ１）で操舵開始の案内を行わせると、目標初期位置よりも自車の進行方向手前側で壁Ｄに行き当たってしまう。これに加え、後退開始位置から駐車空間Ｃへ自車を後退させる際の駐車空間Ｃへの自車の進入角は、目標初期位置から後退させる場合の進入角よりも小さくなる。よって、図５に示すように、後退開始位置から駐車空間Ｃへ切り返しを行わずに駐車を行うことができなくなる。
【００６２】
これに対して、本実施形態の駐車支援ＥＣＵ１は、ゆとり幅Ｆが狭いことで操舵開始後の前進距離が短くなり、駐車空間Ｃと反対側へ自車を傾ける角度が小さくなる場合ほど、経路における自車の進行方向に対して奥側の地点で操舵の案内開始を行うよう操舵タイミングをずらす（図６中のＰ１からＰ２へ）。よって、当該角度が小さくなる場合ほど、つまり、駐車空間Ｃへの自車の進入角が小さくなるほど、後退開始位置を経路における自車の進行方向に対して奥側の地点にずらす。
【００６３】
そして、駐車空間Ｃへの自車Ａの進入角が小さくなるほど、後退開始位置を経路における自車Ａの進行方向に対して奥側の地点にずらすことにより、自車Ａを駐車空間Ｃに誘導し易くすることができる。よって、複数回の後退と前進との繰り返し運転（以下、切り返し）を行わずに自車を駐車空間に駐車させたり（図６参照）、切り返しを行う場合にもその回数を抑えたりする（図７参照）ことが可能になる。
【００６４】
また、ゆとり幅Ｆが第２の所定値未満であり、前進しながら操舵して駐車空間Ｃと反対側に向けて自車Ａの向きを傾けるのが困難な場合には、操舵なしで到達できる非操舵時目標初期位置に誘導し、非操舵時目標初期位置から切り返しを行って駐車空間Ｃに駐車できるようにする。よって、前進時に駐車空間Ｃと反対側に向けて自車Ａの向きを傾けるのが困難な状況においても、切り返しを行って駐車空間Ｃに駐車できるように支援することができる。
【００６５】
なお、駐車空間検出処理で検出した駐車空間Ｃの大きさが所定値以下であった場合に、自車Ａが駐車空間Ｃに駐車不可能である旨の通知を、駐車支援ＥＣＵ１が表示装置６や音声出力装置７から行わせる構成としてもよい。ここで言うところの所定値とは、例えば自車Ａの車幅程度の値とすればよい。
【００６６】
前述の実施形態では、ゆとり幅検出処理で検出したゆとり幅が第１の所定値以上と判定した場合に、操舵タイミング補正処理を行わない構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ゆとり幅検出処理で検出したゆとり幅が第１の所定値以上と判定した場合にも、操舵タイミング補正処理及び操舵タイミング再設定処理を行う構成としてもよい。
【００６７】
前述の実施形態では、ゆとり幅検出処理で検出したゆとり幅が第２の所定値未満と判定した場合に、操舵タイミング補正処理を行わない構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ゆとり幅検出処理で検出したゆとり幅が第２の所定値未満と判定した場合にも、操舵タイミング補正処理及び操舵タイミング再設定処理を行う構成としてもよい。
【００６８】
前述の実施形態では、測距センサ２を用いて駐車空間Ｃを検出する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自車Ａの側方から斜め前方までを撮像範囲とするカメラで撮像した撮像画像をもとに、駐車空間Ｃを検出したり、ゆとり幅を検出したりする構成としてもよい。
【００６９】
駐車空間Ｃや車両端の検出は、画像認識技術によって駐車枠や駐車車両を検出することで行う構成とすればよい。撮像画像中の車両端の位置については、撮像系の座標を地表面座標系の座標に変換することによって、前述したのと同様に扱うことを可能にすればよい。また、ゆとり幅の検出は、画像認識技術によって検出した障害物の下端の位置をもとに検出する構成とすればよい。詳しくは、カメラの設置位置と撮像角度とがわかると、撮像画像中の障害物の下端の位置から、その障害物までの距離が推測できるので、障害物の下端の位置からゆとり幅を検出することができる。
【００７０】
なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００７１】
１  駐車支援ＥＣＵ（駐車支援装置）、Ｓ１  駐車空間検出手段、Ｓ３・Ｓ７  タイミング設定手段、Ｓ４  ゆとり幅検出手段、Ｓ１１  誘導手段
【図１】
2013189119.tif 000003
【図２】
2013189119.tif 000004
【図３】
2013189119.tif 000005
【図４】
2013189119.tif 000006
【図５】
2013189119.tif 000007
【図６】
2013189119.tif 000008
【図７】
2013189119.tif 000009