(57)【要約】【課題】  ドライバが右折を拒絶しているか否かを判定し、右折を回避可能な最適な経路を探索して案内することのできる車両用ナビゲーション装置を提供する。【解決手段】  地図情報を記憶する地図情報記憶部と、前記地図情報に基づいて目的地までの経路を探索する経路探索部と、車両の現在位置を検出する現在位置検出部と、前記現在位置及び前記地図情報とともに前記経路を表示する表示部と、前記経路及び前記現在位置に基づき、前記車両が前記経路に含まれる右折分岐点を右折せずに通過したとき、右折拒絶と判定する右折拒絶判定部と、を備え、前記経路探索部は、前記右折拒絶と判定された回数が所定回数以上であるとき、右折を回避可能な経路を探索する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報を記憶する地図情報記憶部と、
前記地図情報に基づいて目的地までの経路を探索する経路探索部と、
車両の現在位置を検出する現在位置検出部と、
前記現在位置及び前記地図情報とともに前記経路を表示する表示部と、
前記経路及び前記現在位置に基づき、前記車両が前記経路に含まれる右折分岐点を右折せずに通過したとき、右折拒絶と判定する右折拒絶判定部と、
を備え、前記経路探索部は、前記右折拒絶と判定された回数が所定回数以上であるとき、右折を回避可能な経路を探索することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記経路探索部は、前記右折分岐点に接続される右折経路のリンクコストを、前記右折分岐点に接続される他の経路よりも大きく設定し、右折を回避する経路を探索することを特徴とする請求項１記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項３】
前記経路探索部は、前記右折分岐点に接続される右折経路を探索対象経路から除外し、右折を回避する経路を探索することを特徴とする請求項１記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項４】
前記経路探索部は、前記右折分岐点に右折専用矢印信号を有する交通信号機が設置されている場合、前記交通信号機が設置されている前記右折分岐点に接続される右折経路含む経路を探索することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項５】
前記経路探索部は、交通量の多い前記右折分岐点に接続される右折経路への右折を回避する経路を探索することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項６】
前記経路探索部は、右折を回避して前記目的地に到達する経路を探索することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両用ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用ナビゲーション装置に関するものであり、特に、右折を回避可能な経路案内を行う車両用ナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
目的地までの経路を探索し、ユーザに車両の現在位置及び地図情報とともに経路を案内することにより、走行を支援する車両用ナビゲーション装置が普及している。
【０００３】
経路の探索は、通常、地図情報を構成する道路データに設定されたリンクコスト（道路を構成するリンクの距離（長さ）又はそのリンクを走行するのに要する所要時間）に基づき、ダイクストラ法等の経路探索方法を用いて、最短距離又は最短時間で目的地に到達できる経路が探索される。この場合、探索された経路には、特段の指定がない限り、交差点等の分岐点で右折する右折経路が含まれることがある。
【０００４】
ところで、分岐点での右折は、左折よりもストレスが大きいため、右折を苦手とするドライバが多い。例えば、右折専用車線がない分岐点での右折は、後続車に迷惑がられることがある。右折専用車線がある分岐点であっても、当該分岐点に至るまでの間に右折専用車線への車線変更が必要になるが、車線変更を苦手とするドライバも多い。また、右折は、分岐点で交差する他の車線を必ず横切ることになるため、右折専用車線がある分岐点であっても、左右や前方から接近する他車の有無を確認する必要があり、これらの動作がドライバにとって大きなストレスになる可能性がある。
【０００５】
そこで、下記の特許文献１（特開２００６−２２６７８６号公報）には、経路を探索する際、右折する分岐点がある場合、その地点から所定制限距離内において、左折を複数回繰り返すことにより、前記分岐点に直進して到達するか、又は、その分岐点を通過した経路上の地点に到達する左折優先経路を探索するようにしたナビゲーション装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−２２６７８６号公報（［００１８］、［００１９］）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記の特許文献１では、予め右折を回避する経路を探索することが前提になっているため、ドライバが右折を拒絶しない場合であっても、左折優先経路が探索されてしまう。従って、最適な経路をドライバに案内できない場合がある。また、左折優先経路は、当初の右折地点を通過する経路として探索されるため、探索された左折優先経路の距離や移動に要する時間が大幅に増加し、非常に効率の悪い経路になってしまうおそれがある。
【０００８】
本発明は、上記の問題点を解消することを課題とするものであり、ドライバが右折を拒絶しているか否かを判定し、右折を回避可能な最適な経路を探索して案内することのできる車両用ナビゲーション装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記課題を解決するために、本願の請求項１にかかる発明は、
地図情報を記憶する地図情報記憶部と、前記地図情報に基づいて目的地までの経路を探索する経路探索部と、車両の現在位置を検出する現在位置検出部と、前記現在位置及び前記地図情報とともに前記経路を表示する表示部と、前記経路及び前記現在位置に基づき、前記車両が前記経路に含まれる右折分岐点を右折せずに通過したとき、右折拒絶と判定する右折拒絶判定部と、を備え、前記経路探索部は、前記右折拒絶と判定された回数が所定回数以上であるとき、右折を回避可能な経路を探索することを特徴とする。
【００１０】
本願の請求項２にかかる発明は、請求項１にかかる車両用ナビゲーション装置において、前記経路探索部は、前記右折分岐点に接続される右折経路のリンクコストを、前記右折分岐点に接続される他の経路よりも大きく設定し、右折を回避する経路を探索することを特徴とする。
【００１１】
本願の請求項３にかかる発明は、請求項１にかかる車両用ナビゲーション装置において、前記経路探索部は、前記右折分岐点に接続される右折経路を探索対象経路から除外し、右折を回避する経路を探索することを特徴とする。
【００１２】
本願の請求項４にかかる発明は、請求項１〜３のいずれか１項に係る車両用ナビゲーション装置において、前記経路探索部は、前記右折分岐点に右折専用矢印信号を有する交通信号機が設置されている場合、前記交通信号機が設置されている前記右折分岐点に接続される右折経路を含む経路を探索することを特徴とする。
【００１３】
本願の請求項５にかかる発明は、請求項１〜４のいずれか１項に係る車両用ナビゲーション装置において、前記経路探索部は、交通量の多い前記右折分岐点に接続される右折経路への右折を回避する経路を探索することを特徴とする。
【００１４】
本願の請求項６にかかる発明は、請求項１〜５のいずれか１項に係る車両用ナビゲーション装置において、前記経路探索部は、右折を回避して前記目的地に到達する経路を探索することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１にかかる発明においては、地図情報を記憶する地図情報記憶部と、前記地図情報に基づいて目的地までの経路を探索する経路探索部と、車両の現在位置を検出する現在位置検出部と、前記現在位置及び前記地図情報とともに前記経路を表示する表示部と、前記経路及び前記現在位置に基づき、前記車両が前記経路に含まれる右折分岐点を右折せずに通過したとき、右折拒絶と判定する右折拒絶判定部と、を備え、前記経路探索部は、前記右折拒絶と判定された回数が所定回数以上であるとき、右折を回避可能な経路を探索する。
【００１６】
このように構成することにより、車両が探索された経路から外れ、右折分岐点を右折せずに通過したとき、ドライバが右折を拒絶したものと判定し、その拒絶回数が所定回数以上であるとき、右折を回避可能な最適な経路を探索してドライバに案内することができる。従って、ドライバが右折を拒絶しない場合には、右折を含む最適な経路を探索して案内することができる。
【００１７】
請求項２にかかる発明においては、請求項１にかかる車両用ナビゲーション装置において、右折分岐点に接続される右折経路のリンクコストを他の経路よりも大きく設定することにより、右折を回避する経路を探索することができる。
【００１８】
請求項３にかかる発明においては、請求項１にかかる車両用ナビゲーション装置におい
て、右折分岐点に接続される右折経路を探索対象経路から除外することにより、右折を回避する経路を探索することができる。
【００１９】
請求項４にかかる発明においては、請求項１〜３のいずれか１項にかかる車両用ナビゲーション装置において、右折分岐点に右折専用矢印信号を有する交通信号機が設置されている場合、前記交通信号機が設置されている右折分岐点に接続される右折経路を含む経路を探索することができる。
【００２０】
請求項５にかかる発明においては、請求項１〜４のいずれか１項にかかる車両用ナビゲーション装置において、交通量の多い右折分岐点に接続される右折経路への右折を回避する経路を探索することができる。
【００２１】
請求項６にかかる発明においては、請求項１〜５のいずれか１項にかかる車両用ナビゲーション装置において、右折を回避して前記目的地に到達する経路を探索することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施例にかかる車両用ナビゲーション装置の構成ブロック図である。
【図２】図１に示す車両用ナビゲーション装置の動作フローチャートである。
【図３】本発明の実施例にかかる車両用ナビゲーション装置による通常の探索経路と、右折回避経路との説明図である。
【図４】右折回避経路の説明図である。
【図５】他の右折回避経路の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の具体例を実施例及び図面を用いて詳細に説明する。但し、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための車両用ナビゲーション装置を例示するものであって、本発明をこの車両用ナビゲーション装置に特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態の車両用ナビゲーション装置にも等しく適応し得るものである。
【実施例】
【００２４】
図１は、本発明の一実施例である車両用ナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。
【００２５】
車両用ナビゲーション装置１０は、制御部１１、現在位置検出部１２、経路探索部１３、地図情報記憶部１４、右折拒絶判定部１５、操作部１６、表示部１７、スピーカ１８及び通信部１９を備えて構成される。
【００２６】
制御部１１は、ＣＰＵ２０、ＲＡＭ２１及びＲＯＭ２２を備え、ＲＡＭ２１及び／又はＲＯＭ２２に記憶された制御プログラムをＣＰＵ２０が実行することにより、下記に説明する車両用ナビゲーション装置１０の各部の動作を制御・統括する。
【００２７】
現在位置検出部１２は、所定の時間間隔で地球上空を周回している複数のＧＰＳ衛星から時刻情報を含む電波（衛星信号）を受信し、受信した衛星信号に基づき、車両の現在位置を算出する。なお、現在位置検出部１２は、加速度センサ、ジャイロセンサ等から取得した加速度や角速度、又は、基地局から発信される電波に基づいて、車両の現在位置を算出する自律航法手段により構成することもできる。
【００２８】
経路探索部１３は、地図情報記憶部１４に記憶された地図情報と、現在位置検出部１２
を用いて算出した車両の現在位置又は操作部１６を用いて設定された出発地と、操作部１６を用いて設定された目的地とに基づき、現在位置又は出発地から目的地までの最適な経路を探索する。経路探索部１３は、現在位置又は出発地に対応する道路のノードから、目的地に対応するノードに至るまでのリンクをダイクストラ法等の手法によって探索し、リンクコストである各リンクの距離や所要時間を累積し、総リンク長（走行距離）又は総所要時間が最短となるように経路を探索する。
【００２９】
地図情報記憶部１４は、車両の経路を探索するための道路データ、建物データ、背景データ、テキストデータから構成される地図情報を記憶する。なお、地図情報は、通信部１９よりネットワーク２３を介して外部の情報提供サーバ２４から取得し、最新の地図情報として地図情報記憶部１４に記憶させるようにしてもよい。
【００３０】
道路データは、道路をその屈曲点、分岐点等の結節点をノードとするノードデータと、それぞれのノード間を結ぶ経路をリンクとしたリンクデータとから構成される。ノードデータは、ノード番号、ノードの位置座標（緯度・経度）、交差点情報や交差点名称を示す情報等のノード属性、さらに接続リンク本数、接続リンク番号のデータを含んで構成される。なお、交差点情報には、交差点に設置されている交通信号機が右折専用矢印信号を有しているか否かを示す信号機情報を含んでいるものとする。
【００３１】
リンクデータは、リンクの始点及び終点となるノード番号、高速道路や一般道や街路等を区別するための道路種別、ノード間のリンクの距離及び／又は所要時間であるリンクコスト、国道○号線のような道路名称のデータを含んで構成される。リンクデータには、上記に加えて、リンク属性として橋、トンネル、踏切、料金所、駐車場等のデータが付与される。
【００３２】
建物データは、建物の少なくとも３点からなる位置座標（緯度・経度）、ビル、民家等の建物の種別、表示色のデータを含んで構成される。また、背景データは、海域、湖沼、河川形状、山林等の背景画像情報となる少なくとも３点からなる位置座標（緯度・経度）、表示色のデータを含んで構成される。テキストデータは、それぞれの地名や河川名等の文字（名称）、及びその座標（緯度・経度）のデータを含んで構成される。
【００３３】
右折拒絶判定部１５は、ドライバが経路探索部１３によって探索された経路に含まれる右折分岐点を右折せずに通過したとき、ドライバが右折を拒絶したものと判定する。右折拒絶は、右折分岐点を通過した後の車両の現在位置が探索された経路上にないことから判定することができる。
【００３４】
操作部１６は、車両用ナビゲーション装置１０に対して、例えば、経路探索のための出発地及び目的地、地図画像の拡大、縮小、スクロール、所望のランドマークの登録等、各種情報を入力し、車両用ナビゲーション装置１０に所望の指示を行うものである。
【００３５】
表示部１７は、各種メニュー画面、車両の現在位置及び地図画像、探索された経路等を表示する。スピーカ１８は、ユーザに対して必要な音声案内を出力する。
【００３６】
通信部１９は、ネットワーク２３を介して無線通信により外部の情報提供サーバ２４から各種情報を取得する。通信部１９は、地図情報記憶部１４に記憶される最新の地図情報、渋滞の有無、事故、工事に関する交通情報等を情報提供サーバ２４から取得することができる。
【００３７】
本実施例の車両用ナビゲーション装置１０は、基本的には以上のように構成される。次に、図２に示すフローチャートに従い、車両用ナビゲーション装置１０の動作について説
明する。
【００３８】
先ず、車両のドライバは、経路探索を行うため、操作部１６を操作し、目的地を設定するとともに、必要に応じて出発地を設定する（ステップＳ１０１）。目的地が設定されると、制御部１１は、経路探索部１３を制御し、車両の現在位置又は出発地から目的地までの経路探索を指示する。
【００３９】
経路探索部１３は、現在位置検出部１２により算出された車両の現在位置、又は、ドライバが設定した出発地と、ドライバが設定した目的地と、地図情報記憶部１４に記憶されている地図情報とに基づき、現在位置又は出発地から目的地までの最適な経路として、通常経路を探索する（ステップＳ１０２）。なお、通常経路とは、右折分岐点において右折を回避する制約を課すことのない最適な経路のことを言うものとする。経路探索部１３は、現在位置又は出発地に対応する道路のノードから、目的地に対応するノードに至るまでのリンクをダイクストラ法等の手法によって探索し、リンクコストである各リンクの距離や所要時間を累積し、総リンク長（走行距離）又は総所要時間が最短となる通常経路を探索する。
【００４０】
通常経路が探索されると、制御部１１は、表示部１７に車両の現在位置及び地図情報を表示させるとともに、探索された通常経路を表示させ、ドライバに対して経路案内を開始する（ステップＳ１０３）。図３には、出発地Ｓから目的地Ｅまでの探索された通常経路２５ａ〜２５ｃを示す。この場合、探索された通常経路２５ａ〜２５ｃには、交差点等における右折分岐点２６が含まれているものとする。
【００４１】
探索された通常経路２５ａ〜２５ｃに従い、ドライバが車両を走行させ、目的地Ｅに到達すると（ステップＳ１０４、ＹＥＳ）、経路案内の処理が終了する。
【００４２】
一方、目的地Ｅに到達する以前において（ステップＳ１０４、ＮＯ）、車両が右折分岐点２６に到達したとき（ステップＳ１０５、ＹＥＳ）、右折分岐点２６での右折をドライバが拒絶し（ステップＳ１０６、ＹＥＳ）、右折分岐点２６を右折せずに経路２７に進んだものとする。例えば、ドライバは、右折分岐点２６では、右折専用車線がある場合、右折のために事前に車線変更を行う必要がある。また、ドライバは、右折分岐点２６と交差する他の車線から他車が接近しているか否かを確認する必要がある。これらが苦手なドライバや、当該右折分岐点２６の交通量が多い場合には、右折せずに経路２７に進むことがある。
【００４３】
制御部１１は、探索された通常経路２５ｂと、現在位置検出部１２により検出した車両の現在位置とを比較する。車両が通常経路２５ｂに進まず、経路２７に進んだ場合、制御部１１は、ドライバが右折分岐点２６での右折を拒絶したものと判定する（ステップＳ１０６、ＹＥＳ）。次いで、制御部１１は、出発地Ｓより走行を開始してからの右折拒絶回数が予め設定した規定回数Ｎ以上であるか否かを判定する。右折拒絶回数≦Ｎであれば（ステップＳ１０７、ＮＯ）、制御部１１は、経路探索部１３を制御し、経路探索部１３は、車両の現在位置から目的地Ｅまでの通常経路を再度探索する（ステップＳ１０８）。図３には、右折分岐点２６を通過した後の現在位置から目的地Ｅまでの再度探索された通常経路２８ａ、２８ｂを示す。
【００４４】
目的地Ｅに到達する以前において（ステップＳ１０４、ＮＯ）、車両が右折分岐点２９に到達し（ステップＳ１０５、ＹＥＳ）、右折分岐点２９での右折をドライバが再び拒絶し（ステップＳ１０６、ＹＥＳ）、右折分岐点２９を右折せずに経路３０に進んだ場合、制御部１１は、出発地Ｓより走行を開始してからの右折拒絶回数を規定回数Ｎと比較する。上述した場合と同様に、右折拒絶回数≦Ｎであれば（ステップＳ１０７、ＮＯ）、制御
部１１は、経路探索部１３を制御し、経路探索部１３は、車両の現在位置から目的地Ｅまでの通常経路を再度探索する（ステップＳ１０８）。図３には、右折分岐点２９を通過した後の現在位置から目的地Ｅまでの再度探索された通常経路３１ａ、３１ｂを示す。
【００４５】
さらに、目的地Ｅに到達する以前において（ステップＳ１０４、ＮＯ）、車両が右折分岐点３２に到達し（ステップＳ１０５、ＹＥＳ）、右折分岐点３２での右折をドライバが再び拒絶し（ステップＳ１０６、ＹＥＳ）、右折分岐点３２を右折せずに経路３３に進むと、制御部１１は、出発地Ｓより走行を開始してからの右折拒絶回数を規定回数Ｎと比較する。この場合、右折拒絶回数＞Ｎであれば（ステップＳ１０７、ＹＥＳ）、制御部１１は、ドライバが右折を拒絶しているものと判断し、経路探索部１３に対して、右折を回避した経路の探索を指示する。
【００４６】
そこで、経路探索部１３は、右折分岐点３２を通過した後の現在位置から目的地Ｅまでの経路中に右折分岐点が含まれない右折回避経路３４ａ〜３４ｄを探索する（ステップＳ１０９）。右折回避経路の探索は、例えば、通常経路の探索と同様にして経路探索を行い、その経路中に右折分岐点がある場合、右折分岐点に接続される右折経路のリンクコストを、右折分岐点に接続される他の経路よりも大きなリンクコストに変更することにより、右折経路に進入しない右折回避経路を探索することができる。また、右折経路の探索は、右折分岐点に接続される右折経路を進入禁止等の状態に変更することにより、当該右折経路を探索対象経路から除外し、右折経路に進入しない右折回避経路を探索することができる。
【００４７】
ドライバは、このようにして探索された右折回避経路３４ａ〜３４ｄに従って走行することにより、右折のない経路を通って目的地Ｅに到達することができる（ステップＳ１０４、ＹＥＳ）。
【００４８】
図４は、右折経路を含む通常経路３５ａ〜３５ｅと、右折経路を含まない右折回避経路３６ａ〜３６ｅとを対比した例を示す。通常経路３５ａ〜３５ｅでは、分岐点３７、３８で右折した後、目的地Ｅに到達する。これに対して、右折回避経路３６ａ〜３６ｅでは、分岐点３７を右折せずに直進した後、分岐点３８を左折し、目的地Ｅに到達する。この場合、右折回避経路３６ａ〜３６ｅでは、右折が全て回避されるため、ドライバは、ストレスを感じることなく目的地Ｅに到達することができる。
【００４９】
図５は、右折経路を含む通常経路３９ａ〜３９ｃと、右折経路を含まない右折回避経路４０ａ〜４０ｇとを対比した他の例を示す。通常経路３９ａ〜３９ｃでは、分岐点４１で右折した後、右折して目的地Ｅに到達する。これに対して、右折回避経路４０ａ〜４０ｇでは、分岐点４１〜４５を全て左折した後、左折して目的地Ｅに到達する。この場合、右折回避経路４０ａ〜４０ｇでは、右折が全て回避され、しかも、左折して目的地Ｅに到達するため、ドライバのストレスがより一層軽減されることになる。
【００５０】
なお、上述した実施例では、全ての右折分岐点での右折を回避することのできる経路を探索するものとして説明したが、必ずしも全ての右折分岐点を回避する必要はない。例えば、右折分岐点に右折専用矢印信号を有する交通信号機が設置されている場合、ドライバは、他の車両を気にすることなく当該右折分岐点を容易に右折することができる。従って、このような右折分岐点を右折回避の対象から除外することにより、目的地までの走行距離等が必要以上に長くなってしまう事態を回避した最適な経路を探索することができる。なお、右折専用矢印信号を有する交通信号機の有無の情報は、地図情報に設定されている道路データから取得することができる。
【００５１】
また、交通量の多い右折分岐点を回避するように、経路を探索するようにしてもよい。
この場合、分岐点の交通量の情報は、通信部１９を介して情報提供サーバ２４から取得することができる。
【００５２】
なお、本発明は、上述した実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で変更することが可能である。
【００５３】
例えば、前回の走行時における経路探索の際に右折回避経路探索が行われた場合、その履歴を保持しておき、次回の経路探索時には、右折拒絶回数を判定することなく、当初より右折回避経路探索を行うようにしてもよい。
【符号の説明】
【００５４】
１０・・・車両用ナビゲーション装置
１１・・・制御部
１２・・・現在位置検出部
１３・・・経路探索部
１４・・・地図情報記憶部
１５・・・右折拒絶判定部
１６・・・操作部
１７・・・表示部
１８・・・スピーカ
１９・・・通信部
２４・・・情報提供サーバ
２５ａ〜２５ｃ、２８ａ、２８ｂ、３１ａ、３１ｂ、３５ａ〜３５ｅ、３９ａ〜３９ｃ・・・通常経路
２６、２９、３２・・・右折分岐点
２７、３０、３３・・・経路
３４ａ〜３４ｄ、３６ａ〜３６ｅ、４０ａ〜４０ｇ・・・右折回避経路
３７、３８、４１〜４５・・・分岐点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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