(57)【要約】【課題】機械式ブレーキ以外のブレーキ装置により旋回体を旋回停止状態に維持することができ、且つ旋回制動力を発生させるために多量の電力が消費されるのを防止できるショベルを提供すること。【解決手段】本発明の実施形態に係るショベルは、上部旋回体３を旋回駆動する旋回用電動機２１と、上部旋回体３の旋回停止状態を維持する旋回ブレーキ用油圧モータ４０と、上部旋回体３又は旋回用電動機２１の回転軸と旋回ブレーキ用油圧モータ４０の回転軸とを切り離し或いは連結する断続機７０とを備える。旋回用電動機２１は、断続機７０が上部旋回体３又は旋回用電動機２１の回転軸と旋回ブレーキ用油圧モータ４０の回転軸とを連結する前に、上部旋回体３の旋回を制動する。旋回用電動機２１は、旋回用電動機２１の端子間を短絡して制動され、或いは、旋回用電動機２１の回生運転により制動される。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
旋回体を旋回駆動する旋回用電動機と、
前記旋回体の旋回停止状態を維持する油圧モータと、
前記旋回体又は前記旋回用電動機の回転軸と前記油圧モータの回転軸とを切り離し或いは連結する断続機と、を備え、
前記旋回用電動機は、前記断続機が前記旋回体又は前記旋回用電動機の回転軸と前記油圧モータの回転軸とを連結する前に、前記旋回体の旋回を制動する、
ショベル。
【請求項２】
前記旋回用電動機は、前記旋回用電動機の端子間を短絡して制動される、
請求項１に記載のショベル。
【請求項３】
前記旋回用電動機は、前記旋回用電動機の回生運転により制動される、
請求項１に記載のショベル。
【請求項４】
前記旋回体が旋回停止状態の場合に、前記旋回用電動機の端子間は短絡される、
請求項１乃至３の何れか一項に記載のショベル。
【請求項５】
メカニカルブレーキを更に備え、
前記旋回体が旋回停止状態の場合に、前記メカニカルブレーキを機能させる、
請求項１乃至４の何れか一項に記載のショベル。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は電動機を用いて旋回体を電動駆動するショベルに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、掘削作業等を行なうショベルには旋回体が設けられ、掘削作業を行なうためのブーム、アーム及びバケットが旋回体に設けられる。旋回体を旋回させることで、バケットをショベルの周囲の任意の位置に移動する。旋回用油圧モータで旋回体を旋回駆動することを油圧旋回と称する。また、旋回用電動機で旋回体を旋回駆動することを電動旋回と称する。
【０００３】
電動旋回を採用したショベルでは、旋回用電動機を駆動しないときには旋回用電動機は自由に回転できる状態にあるので、旋回体に機械的にブレーキをかけて固定しておく。機械的にブレーキをかけるブレーキ装置は、摩擦力を用いて旋回体を固定するものであり、摩擦力を発生させる部品が摩耗するという問題を有している。ショベルの作業時には旋回体に大きな外力が作用するため、この大きな外力に抗してブレーキ力（摩擦力）を維持しなければならない。したがって、ブレーキ装置に加わる負荷が大きく、ブレーキ装置の摩擦力を発生する部分が短時間で摩耗してしまい、ブレーキ装置の寿命が短いという問題がある。
【０００４】
そこで、旋回用電動機をゼロ速度制御することで旋回体を停止状態に維持することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。ゼロ速度制御とは、旋回用電動機を常に駆動状態としておき、旋回用電動機が外力により回転しようとしたら回転速度がゼロになるように、反対向きに回転するように駆動して回転速度をゼロに維持するという制御である。旋回用電動機の回転速度をゼロに維持するということは、旋回用電動機を回転させないことであり、旋回体は一定の位置に維持される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−２９９１０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
旋回用電動機をゼロ速度制御することで旋回体を停止状態に維持する制御では、旋回用電動機を駆動して、旋回体に加わる外力を打ち消すような旋回力を発生させる。このため、旋回用電動機を常時駆動しなければならず、旋回体を固定しておくために旋回用電動機に電力を供給する必要がある。したがって、蓄電装置から多量の電力を旋回用電動機に供給しなければならず、蓄電装置の充電率が急速に減少するおそれがある。また、作業を行なうためではなくブレーキをかけるためだけに旋回用電動機で電力を消費するため、省電力の観点から好ましくない。
【０００７】
本発明は上述の問題点に鑑みなされたものであり、機械式ブレーキ以外のブレーキ装置により旋回体を旋回停止状態に維持することができ、且つ旋回制動力を発生させるために多量の電力を必要としないショベルを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述の目的を達成するために、本発明の実施形態に係るショベルは、旋回体を旋回駆動する旋回用電動機と、前記旋回体の旋回停止状態を維持する油圧モータと、前記旋回体又は前記旋回用電動機の回転軸と前記油圧モータの回転軸とを切り離し或いは連結する断続機と、を備え、前記旋回用電動機は、前記断続機が前記旋回体又は前記旋回用電動機の回転軸と前記油圧モータの回転軸とを連結する前に、前記旋回体の旋回を制動する。
【発明の効果】
【０００９】
上述の発明によれば、機械式ブレーキ以外のブレーキ装置により旋回体を旋回停止状態に維持することができ、且つ旋回制動力を発生させるために多量の電力が消費されるのを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】ハイブリッド式ショベルの側面図である。
【図２】図１のハイブリッド式ショベルの駆動系の構成を示すブロック図である。
【図３】図１のハイブリッド式ショベルの蓄電系の構成を示すブロック図である。
【図４】図１のハイブリッド式ショベルの旋回制動系の構成を示すブロック図である。
【図５】図４の旋回制動系を用いた場合の旋回速度、制動指令のＯＮ・ＯＦＦ状態、及びクラッチのＯＮ・ＯＦＦ状態の関係を示す図（その１）である。
【図６】図４の旋回制動系を用いた場合の旋回速度、制動指令のＯＮ・ＯＦＦ状態、及びクラッチのＯＮ・ＯＦＦ状態の関係を示す図（その２）である。
【図７】図４の旋回制動系を用いた場合の旋回速度、制動指令のＯＮ・ＯＦＦ状態、及びクラッチのＯＮ・ＯＦＦ状態の関係を示す図（その３）である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図１は、本発明が適用されるハイブリッド式ショベルを示す側面図である。
【００１２】
ハイブリッド式ショベルの下部走行体１には、旋回機構２を介して上部旋回体３が搭載されている。上部旋回体３には、ブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端には、アーム５が取り付けられ、アーム５の先端には、バケット６が取り付けられている。ブーム４、アーム５及びバケット６は、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。上部旋回体３には、キャビン１０が設けられ、且つエンジン等の動力源が搭載される。
【００１３】
なお、本発明が適用可能なショベルは、ハイブリッド式ショベルに限られない。電動旋回を採用したショベルであれば、例えば外部電源から電力が供給される電気駆動式ショベルにも本発明を適用することができる。
【００１４】
図２は、本発明の実施形態によるハイブリッド式ショベルの駆動系の構成を示すブロック図である。図２において、機械的動力系は二重線、高圧油圧ラインは太実線、パイロットラインは破線、電気駆動・制御系は細実線でそれぞれ示されている。
【００１５】
機械式駆動部としてのエンジン１１と、アシスト駆動部としての電動発電機１２は、変速機１３の２つの入力軸にそれぞれ接続されている。変速機１３の出力軸には、油圧ポンプとしてメインポンプ１４及びパイロットポンプ１５が接続されている。メインポンプ１４には、高圧油圧ライン１６を介してコントロールバルブ１７が接続されている。また、パイロットポンプ１５には、パイロットライン２５を介して操作装置２６が接続されている。コントロールバルブ１７は、ハイブリッド式ショベルにおける油圧系の制御を行う制御装置である。下部走行体１用の油圧モータ１Ａ（右用）及び１Ｂ（左用）、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９等の油圧アクチュエータは、高圧油圧ラインを介してコントロールバルブ１７に接続される。
【００１６】
電動発電機１２には、インバータ１８Ａを介して、蓄電器としてのキャパシタを含む蓄電系（蓄電装置）１２０が接続される。蓄電系１２０には、インバータ２０及びダイナミックブレーキ２０Ａを介して電動アクチュエータとしての旋回用電動機２１が接続されている。旋回用電動機２１の回転軸２１Ａには、レゾルバ２２、メカニカルブレーキ２３、旋回変速機２４、旋回ブレーキ用油圧モータ４０、及び断続機７０が接続される。
【００１７】
インバータ２０、ダイナミックブレーキ２０Ａ、旋回用電動機２１、レゾルバ２２、メカニカルブレーキ２３、旋回変速機２４、旋回ブレーキ用油圧モータ４０、及び断続機７０で負荷駆動系が構成される。
【００１８】
旋回用電動機２１は、力行運転及び回生運転が可能な電動機であり、例えば、永久磁石がロータ内部に埋め込まれるＩＰＭ（Interior Permanent Magnetic）モータである。旋回用電動機２１は、力行運転を行なう場合には、上部旋回体３を旋回駆動するための電動アクチュエータとして機能する。また、旋回用電動機２１は、回生運転を行なう場合には、上部旋回体３の旋回に対する旋回制動力を発生させる電動発電機（ブレーキ装置）として機能する。
【００１９】
メカニカルブレーキ２３は、上部旋回体３に機械的にブレーキをかけておくパーキングブレーキとして機能する。
【００２０】
ダイナミックブレーキ２０Ａは、モータの端子間を短絡してモータ軸の回転を制動する旋回制動力を発生させる電気回路である。具体的には、ダイナミックブレーキ２０Ａは、旋回用電動機２１の端子間を短絡することによって旋回制動力を発生させる。
【００２１】
旋回ブレーキ用油圧モータ４０は、旋回機構２を旋回停止状態に維持するためのブレーキ装置として機能する、回転軸を備えた油圧装置である。
【００２２】
断続機７０は、旋回ブレーキ用油圧モータ４０の回転軸と旋回用電動機２１の回転軸とを連結した状態と、切り離した状態とを切り替える装置である。
【００２３】
なお、ダイナミックブレーキ２０Ａ、旋回ブレーキ用油圧モータ４０、及び断続機７０のそれぞれの詳細は後述される。
【００２４】
操作装置２６は、レバー２６Ａ、レバー２６Ｂ、ペダル２６Ｃを含む。レバー２６Ａ、レバー２６Ｂ、及びペダル２６Ｃは、油圧ライン２７及び２８を介して、コントロールバルブ１７及び圧力センサ２９にそれぞれ接続される。圧力センサ２９は、電気系の駆動制御を行うコントローラ３０に接続されている。
【００２５】
図３は蓄電系１２０の構成を示すブロック図である。蓄電系１２０は、蓄電器としてのキャパシタ１９と、昇降圧コンバータ１００とＤＣバス１１０とを含む。第２の蓄電器としてのＤＣバス１１０は、第１の蓄電器としてのキャパシタ１９、電動発電機１２、及び旋回用電動機２１の間での電力の授受を制御する。キャパシタ１９には、キャパシタ電圧値を検出するためのキャパシタ電圧検出部１１２と、キャパシタ電流値を検出するためのキャパシタ電流検出部１１３が設けられている。キャパシタ電圧検出部１１２とキャパシタ電流検出部１１３によって検出されるキャパシタ電圧値とキャパシタ電流値は、コントローラ３０に供給される。
【００２６】
昇降圧コンバータ１００は、電動発電機１２及び旋回用電動機２１の運転状態に応じて、ＤＣバス電圧値が一定の範囲内に収まるように昇圧動作と降圧動作を切り替える制御を行う。ＤＣバス１１０は、インバータ１８Ａ及び２０と昇降圧コンバータ１００との間に配設されており、キャパシタ１９、電動発電機１２、及び旋回用電動機２１の間での電力の授受を行う。
【００２７】
図２に戻り、コントローラ３０は、ハイブリッド式ショベルの駆動制御を行う主制御部としての制御装置である。コントローラ３０は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)及び内部メモリを含む演算処理装置で構成され、ＣＰＵが内部メモリに格納された駆動制御用のプログラムを実行することにより実現される装置である。
【００２８】
コントローラ３０は、圧力センサ２９から供給される信号を速度指令に変換し、旋回用電動機２１の駆動制御を行う。圧力センサ２９から供給される信号は、旋回機構２を旋回させるために操作装置２６を操作した場合の操作量を表す信号に相当する。
【００２９】
コントローラ３０は、電動発電機１２の運転制御（電動（アシスト）運転又は発電運転の切り替え）を行うとともに、昇降圧制御部としての昇降圧コンバータ１００を駆動制御することによるキャパシタ１９の充放電制御を行う。コントローラ３０は、キャパシタ１９の充電状態、電動発電機１２の運転状態（電動（アシスト）運転又は発電運転）、及び旋回用電動機２１の運転状態（力行運転又は回生運転）に基づいて、昇降圧コンバータ１００の昇圧動作と降圧動作の切り替え制御を行い、これによりキャパシタ１９の充放電制御を行う。また、コントローラ３０は、後述のようにキャパシタに充電する量（充電電流又は充電電力）の制御も行なう。
【００３０】
この昇降圧コンバータ１００の昇圧動作と降圧動作の切り替え制御は、ＤＣバス電圧検出部１１１によって検出されるＤＣバス電圧値、キャパシタ電圧検出部１１２によって検出されるキャパシタ電圧値、及びキャパシタ電流検出部１１３によって検出されるキャパシタ電流値に基づいて行われる。
【００３１】
以上のような構成において、アシストモータである電動発電機１２が発電した電力は、インバータ１８Ａを介して蓄電系１２０のＤＣバス１１０に供給され、昇降圧コンバータ１００を介してキャパシタ１９に供給される。旋回用電動機２１が回生運転して生成した回生電力は、インバータ２０を介して蓄電系１２０のＤＣバス１１０に供給され、昇降圧コンバータ１００を介してキャパシタ１９に供給される。
【００３２】
旋回用電動機２１の回転速度（角速度ω）はレゾルバ２２により検出される。コントローラ３０は、旋回用電動機２１の角速度ωに基づいて推定旋回回生電力（エネルギ）を演算で求める。そして、コントローラ３０は、演算で求めた推定旋回回生電力に基づいて、ＳＯＣの回生見込み目標値を演算により求める。コントローラ３０は、キャパシタ１９のＳＯＣを、求めた回生見込み目標値に近づけるようにハイブリッド式ショベルの各部を制御する。
【００３３】
上述のような構成のハイブリッド式ショベルによる作業では、上部旋回体３を一定の旋回位置に保持しながらブーム４、アーム５、バケット６を駆動して掘削作業等を行なうことがある。このときは、上部旋回体３が外力により旋回してしまわないように、パーキングブレーキとしてのメカニカルブレーキ２３によりブレーキがかけられる。メカニカルブレーキ２３は、例えば、操作装置２６の旋回用操作レバー（例えば、レバー２６Ａ）が一定時間操作されないと、自動的に作動され、旋回用操作レバーが操作されると直ちに解除される。
【００３４】
本実施形態では、メカニカルブレーキ２３のみによりブレーキをかけながらブーム４、アーム５、バケット６による作業を行なう状態とならないようにする。すなわち、上部旋回体３の旋回を停止しながら作業を行なうときには、例えば、ダイナミックブレーキ２０Ａと、メカニカルブレーキ２３と、旋回ブレーキ用油圧モータ４０とを併用する。上部旋回体３にブレーキをかけて上部旋回体３を停止した状態にするためである。なお、ダイナミックブレーキ２０Ａ及びメカニカルブレーキ２３の一方又は双方の使用は省略されてもよい。
【００３５】
図４は、旋回制動系ＳＹＳ１の構成を示すブロック図である。図４において、図２に示す構成部品と同等の部品には同じ符号を付し、その説明は省略する。
【００３６】
ダイナミックブレーキ２０Ａは、主に、インバータ２０と旋回用電動機２１との間の三相配線（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）のそれぞれの間に配置される、スイッチ２０Ａａ１、２０Ａａ２で構成される。
【００３７】
スイッチ２０Ａａ１は、Ｕ相とＶ相の間を結ぶ短絡用電線２０Ａｂ１上に配置され、スイッチ２０Ａａ２は、Ｖ相とＷ相の間を結ぶ短絡用電線２０Ａｂ２上に配置される。
【００３８】
スイッチ２０Ａａ１及び２０Ａａ２は、例えば常態が開成であり、コントローラ３０からの駆動信号が途絶えた場合に閉成する。コントローラ３０は、例えば、旋回用操作レバーが操作されている場合にスイッチ２０Ａａ１及びスイッチ２０Ａａ２に駆動信号を出力し、旋回用操作レバーが中立位置にある場合、又は、旋回用操作レバーが中立位置に戻る場合に、駆動信号の出力を中止する。或いは、コントローラ３０は、旋回用操作レバーが操作されておらず且つ旋回速度が略ゼロの場合に駆動信号の出力を中止するようにしてもよい。
【００３９】
或いは、スイッチ２０Ａａ１及び２０Ａａ２は、エンジンキーがキーシリンダに挿入された場合に開成し、エンジンキーがキーシリンダに挿入されていない場合に閉成してもよい。
【００４０】
スイッチ２０Ａａ１及び２０Ａａ２が閉成されると、旋回用電動機２１の三相配線は短絡状態となる。このとき、ダイナミックブレーキ２０Ａは、外力（旋回力）によって旋回用電動機２１のロータ（永久磁石）が回転した場合に、旋回用電動機２１を電動発電機として機能させ、発電を実行させる。その発電による電流は、短絡用電線２０Ａｂ１、２０Ａｂ２を通じて旋回用電動機２１に戻り、旋回用電動機２１を逆方向に回転させる旋回力を発生させる。この旋回力は、発電による電流が旋回用電動機２１の仕様範囲内であれば、外力による旋回力と同等の大きさを有する。そのため、外力による旋回力は、発電電流による旋回力によって打ち消される。このようにして、ダイナミックブレーキ２０Ａは、旋回用電動機２１の三相配線を短絡状態に切り替えることで、旋回用電動機２１の回転に対して制動力を付与することができる。
【００４１】
或いは、ダイナミックブレーキ２０Ａは、旋回用電動機２１の三相配線が短絡状態のときに外力（旋回力）によって旋回用電動機２１のロータ（永久磁石）が回転した場合に、発電により電流を誘起させて回路上の抵抗（旋回用電動機２１の内部抵抗）で熱エネルギを生じさせてもよい。即ち、旋回用電動機２１の回転エネルギを回路上の抵抗で熱エネルギに変換してもよい。このようにして、ダイナミックブレーキ２０Ａは、旋回用電動機２１の三相配線を短絡状態に切り替えることで、旋回用電動機２１の回転に対して制動力を付与してもよい。
【００４２】
一方、スイッチ２０Ａａ１及び２０Ａａ２が開成している場合、ダイナミックブレーキ２０Ａは、旋回用電動機２１の三相配線を非短絡状態にするため、制動力を発生させない。なお、ダイナミックブレーキ２０Ａによる制動力が発生しない場合であっても、インバータ２０が動作している場合には、旋回用電動機２１は、外力（旋回力）によってロータ（永久磁石）が回転すると、電動発電機として機能して発電を実行し、発電による旋回制動力を発生させる。
【００４３】
また、本実施形態では、旋回用電動機２１の回転軸に旋回ブレーキ用油圧モータ４０の回転軸が機械的に切り離し可能に連結される。旋回ブレーキ用油圧モータ４０は、ポート４０ａとポート４０ｂとを有する油圧モータである。
【００４４】
ここで、ポート４０ａとポート４０ｂを閉鎖して作動油が流れないようにしておくと、旋回ブレーキ用油圧モータ４０の回転軸は回転することができない。旋回ブレーキ用油圧モータ４０の回転軸は旋回用電動機２１の回転軸に機械的に連結されている場合には、旋回ブレーキ用油圧モータ４０の回転軸が回転できなくなると、旋回用電動機２１の回転軸も回転できなくなり、旋回機構２も旋回できなくなる。したがって、旋回ブレーキ用油圧モータ４０のポート４０ａとポート４０ｂを閉鎖して作動油が流れないようにすることで、旋回機構２はブレーキがかけられた状態となり、旋回ブレーキ用油圧モータ４０は、旋回機構２を旋回停止状態に維持することができる。
【００４５】
また、旋回ブレーキ用油圧モータ４０には油圧回路５０が接続されており、油圧回路５０により旋回ブレーキ用油圧モータ４０における作動油の流れが制御される。
【００４６】
油圧回路５０は、リリーフ弁５２Ａ、５２Ｂ及び逆止弁５４Ａ、５４Ｂを有する。リリーフ弁５２Ａ、５２Ｂ及び逆止弁５４Ａ、５４Ｂは、ポート４０ａに繋がる油路５０ａ、ポート４０ｂに繋がる油路５０ｂ内の油圧が高くなり過ぎないように、油圧を逃がすために設けられる。例えば、上部旋回体３に作用する外力（旋回力）が大きくなり、油路５０ｂ内の油圧が過度に上昇してリリーフ弁５２Ｂのリリーフ圧を超えると、高圧の作動油はリリーフ弁５２Ｂから流れ出て、逆止弁５４Ａを通り、油路５０ａに流れる。これにより、油路５０ｂ内の油圧は低下し、リリーフ弁５２Ｂのリリーフ圧以下に保たれる。油路５０ａ内の油圧が過度に上昇した場合も同様に、油路５０ａ内の油圧は、リリーフ弁５２Ａのリリーフ圧以下に保たれる。このため、旋回制動系を構成する部品の損傷を防止することができる。
【００４７】
また、本実施形態では、旋回ブレーキ用油圧モータ４０と旋回用電動機２１との間に断続機７０が設けられている。
【００４８】
断続機７０は、例えばクラッチのように、二つの部材を互いに係合させて回転力を伝達する状態と、二つの部材の係合を解除して回転力を伝達できない状態とを有する。すなわち、断続機７０は、コントローラ３０からの制御信号により、旋回ブレーキ用油圧モータ４０の回転軸と旋回用電動機２１の回転軸とを連結した状態と、切り離した状態とを切り替えることができる。したがって、旋回ブレーキ用油圧モータ４０でブレーキをかけるときには、旋回ブレーキ用油圧モータ４０の回転軸と旋回用電動機２１の回転軸とを断続機７０により連結した状態とする。一方、旋回用電動機２１を駆動して上部旋回体３を旋回駆動するときには、旋回ブレーキ用油圧モータ４０の回転軸と旋回用電動機２１の回転軸とを断続機７０により切り離した状態とする。
【００４９】
本実施形態では、旋回ブレーキ用油圧モータ４０によるブレーキをかけた状態を常態とし、旋回ブレーキ用油圧モータ４０によるブレーキが不要とされる場合に、旋回ブレーキ用油圧モータ４０を旋回用電動機２１から切り離す。
【００５０】
なお、本実施形態では、旋回ブレーキ用油圧モータ４０を旋回用電動機２１に連結することで、旋回用電動機２１にブレーキをかけ、結果として旋回機構２にブレーキをかけているが、旋回ブレーキ用油圧モータ４０を上部旋回体３又は旋回機構２に直接連結してもよい。
【００５１】
また、本実施形態では、ダイナミックブレーキ２０Ａ、メカニカルブレーキ２３、及び旋回ブレーキ用油圧モータ４０は、同じタイミングでＯＮ・ＯＦＦが切り替えられるが、それぞれ異なるタイミングでＯＮ・ＯＦＦが切り替えられてもよい。なお、ダイナミックブレーキ２０Ａ及びメカニカルブレーキ２３の一方又は双方は省略されてもよい。
【００５２】
次に、図５を参照しながら、旋回制動系ＳＹＳ１を用いた場合の旋回速度、制動指令のＯＮ・ＯＦＦ状態、及びクラッチのＯＮ・ＯＦＦ状態の関係について説明する。なお、図５（Ａ）は、旋回機構２の旋回速度の推移を表し、図５（Ｂ）は、制動指令のＯＮ・ＯＦＦ状態の推移を表し、図５（Ｃ）は、断続機７０（クラッチ）のＯＮ・ＯＦＦ状態の推移を表す。
【００５３】
「制動指令」とは、旋回用電動機２１に対する指令であり、制動指令がＯＮ状態になると、旋回用電動機２１は、制動制御、回生発電、又はダイナミックブレーキ２０Ａにより旋回制動力を発生させる。
【００５４】
「制動制御」とは、旋回機構２の旋回を減速させる場合に旋回用電動機２１を電動機として機能させ現在の旋回方向とは逆向きのトルクを発生させる制御である。
【００５５】
図５に示すように、時刻ｔ０〜時刻ｔ１の期間では、旋回用電動機２１は、一定速度で旋回を継続するように一定の旋回トルクを発生させており、旋回機構２は定速状態にある。このとき、制動指令及び断続機７０は共にＯＦＦの状態にある。旋回制動力を発生させないようにするためである。
【００５６】
時刻ｔ１〜時刻ｔ２の期間では、旋回機構２を減速させるため、制動指令はＯＮ状態となる。具体的には、旋回用電動機２１は、制動制御にしたがって旋回制動力を発生させる。或いは、旋回用電動機２１は、回生発電による旋回制動力を発生させる。或いは、ダイナミックブレーキ２０Ａは、例えばコントローラ３０によるＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御にしたがってスイッチ２０Ａａ１及び２０Ａａ２の開成・閉成を高速で切り替え、所望の旋回制動力を発生させてもよい。このようにして、旋回制動系ＳＹＳ１は、非接触ブレーキを作動させて旋回機構２の旋回速度を減速させる。
【００５７】
時刻ｔ１〜時刻ｔ２の期間中、旋回機構２の旋回速度が所定速度以下になると、断続機７０はＯＮ状態となる。なお、所定速度は、ゼロより大きい値である。以下では、この所定速度をクラッチ接続可能速度と称する。具体的には、断続機７０は、切り離された状態にある旋回ブレーキ用油圧モータ４０の回転軸と旋回用電動機２１の回転軸とを連結する。このようにして、旋回制動系ＳＹＳ１は、旋回機構２の旋回速度が所定速度以下となった場合に、上述の非接触ブレーキに加え、粘性ブレーキとしての旋回ブレーキ用油圧モータ４０を作動させ、旋回制動力を増大させることができる。なお、旋回制動系ＳＹＳ１は、旋回ブレーキ用油圧モータ４０を作動させたときに、上述の非接触ブレーキを解除してもよい。
【００５８】
時刻ｔ２以降の期間では、旋回機構２は、旋回停止状態、すなわち、旋回保持状態又はパーキング状態にある。また、制動指令及び断続機７０は共にＯＮ状態にある。これにより、旋回ブレーキ用油圧モータ４０は、旋回機構２を旋回させようとする外力が発生した場合には、その外力に応じた大きさの旋回制動力を発生させる。その結果、外力が旋回ブレーキ用油圧モータ４０によって打ち消されて、旋回機構２に作用する旋回トルクは、ゼロのまま推移する。このとき、メカニカルブレーキ２３は、旋回ブレーキ用油圧モータ４０と共に旋回制動力を発生させて外力を打ち消すようにしてもよい。また、外力が旋回ブレーキ用油圧モータ４０による旋回制動力を上回って旋回機構２が旋回した場合には、ダイナミックブレーキ２０Ａ等の旋回ブレーキが、外力に起因する旋回力に応じた大きさの旋回制動力を発生させてもよい。なお、「旋回ブレーキ」とは、旋回機構２すなわち上部旋回体３の旋回停止状態を維持するための制動力を発生させるブレーキを意味する。
【００５９】
このように、旋回制動系ＳＹＳ１を搭載するハイブリッド式ショベルは、旋回ブレーキ用油圧モータ４０により、すなわち、機械式ブレーキ以外のブレーキ装置により上部旋回体３を旋回停止状態に維持することができ、且つ旋回制動力を発生させるために多量の電力を必要としない。また、旋回機構２を旋回停止状態にするためにメカニカルブレーキ２３のみを使用する場合に比べ、メカニカルブレーキ２３の寿命を延長させることができる。
【００６０】
また、旋回制動系ＳＹＳ１を搭載するハイブリッド式ショベルは、旋回停止状態において、旋回ブレーキ用油圧モータ４０に加え、ダイナミックブレーキ２０Ａを使用できる。そのため、大きな外力が発生した場合にも旋回機構２を旋回停止状態に維持することができ、断続機７０の滑りを防止し、断続機７０の摩耗を低減させることができる。なお、旋回制動系ＳＹＳ１を搭載するハイブリッド式ショベルは、ダイナミックブレーキ２０Ａの代わりにゼロ速度制御又は位置制御を用いてもよい。この場合、旋回制動系ＳＹＳ１は、図４のダイナミックブレーキ２０Ａを省略してもよい。
【００６１】
「ゼロ速度制御」とは、パーキング状態及び旋回保持状態において、旋回用電動機２１が外力によって旋回しようとしたときに旋回速度がゼロになるように旋回用電動機２１を電動機として機能させ旋回速度をゼロに維持する制御である。
【００６２】
「パーキング状態」とは、油圧アクチュエータ及び電動アクチュエータが非作動の状態であり、「旋回保持状態」とは、旋回用電動機２１が非作動で、旋回用電動機２１以外の何れかの油圧アクチュエータが作動中の状態である。
【００６３】
「位置制御」とは、パーキング状態及び旋回保持状態において、レゾルバ２２によって検出される旋回用電動機２１の角度位置が外力により変化しようとしたときにその変化を打ち消すように旋回用電動機２１を電動機として機能させその角度位置を所定値に維持する制御である。
【００６４】
このように、ハイブリッド式ショベルは、旋回停止状態において、旋回用電動機２１によるゼロ速度制御若しくは位置制御、又は、ダイナミックブレーキ２０Ａの何れかを用いることにより、断続機７０の摩耗を低減することができる。
【００６５】
さらに、ハイブリッド式ショベルは、パーキング状態において、旋回用電動機２１によるゼロ速度制御若しくは位置制御、又は、ダイナミックブレーキ２０Ａと、メカニカルブレーキ２３とを併用してもよい。このように、ハイブリッド式ショベルは、パーキング状態において、旋回用電動機２１を併用することにより、メカニカルブレーキ２３が機能しなくなった場合においても、断続機７０の滑りを防止することができる。
【００６６】
次に、図６を参照しながら、旋回制動系ＳＹＳ１を用いた場合の旋回速度、制動指令のＯＮ・ＯＦＦ状態、及びクラッチのＯＮ・ＯＦＦ状態の関係の別の１例について説明する。なお、図６は、図５に対応し、図６（Ａ）は、旋回機構２の旋回速度の推移を表し、図６（Ｂ）は、制動指令のＯＮ・ＯＦＦ状態の推移を表し、図６（Ｃ）は、断続機７０（クラッチ）のＯＮ・ＯＦＦ状態の推移を表す。
【００６７】
図６に示す関係は、旋回機構２の旋回速度がゼロになったときに断続機７０をＯＮ状態にする点で、旋回機構２の旋回速度がクラッチ接続可能速度以下になったときに断続機７０をＯＮ状態にする図５に示す関係と相違するが、その他の点で図５に示す関係と共通する。
【００６８】
具体的には、コントローラ３０は、レゾルバ２２の出力に基づいて取得する旋回機構２の旋回速度がゼロになったときに断続機７０に対して制御信号を出力する。制御信号を受信した断続機７０は、切り離された状態にある旋回ブレーキ用油圧モータ４０の回転軸と旋回用電動機２１の回転軸とを連結した状態に切り替える。
【００６９】
この構成により、旋回制動系ＳＹＳ１は、図５に示す場合と比べ、断続機７０をＯＮ状態にするタイミングを遅らせ、旋回機構２が低速で旋回している際に断続器７０がＯＮ状態にならないようにする。その結果、断続機７０の滑りが発生するのを防止して、断続機７０の摩耗を更に低減させることができる。
【００７０】
次に、図７を参照しながら、旋回制動系ＳＹＳ１を用いた場合の旋回速度、制動指令のＯＮ・ＯＦＦ状態、及びクラッチのＯＮ・ＯＦＦ状態の関係のさらに別の１例について説明する。なお、図７は、図５及び図６に対応し、図７（Ａ）は、旋回機構２の旋回速度の推移を表し、図７（Ｂ）は、制動指令のＯＮ・ＯＦＦ状態の推移を表し、図７（Ｃ）は、断続機７０（クラッチ）のＯＮ・ＯＦＦ状態の推移を表す。
【００７１】
図７に示す関係は、旋回機構２の旋回速度がゼロになった後で旋回停止状態を確認できたときに断続機７０をＯＮ状態にする点で、図５又は図６に示す関係と相違するが、その他の点で図５に示す関係と共通する。
【００７２】
具体的には、コントローラ３０は、レゾルバ２２の出力に基づいて取得する旋回機構２の旋回速度がゼロになってから所定時間（例えば５秒である。）が経過したときに、断続機７０に対して制御信号を出力する。制御信号を受信した断続機７０は、切り離された状態にある旋回ブレーキ用油圧モータ４０の回転軸と旋回用電動機２１の回転軸とを連結した状態に切り替える。
【００７３】
この構成により、旋回制動系ＳＹＳ１は、図５及び図６に示す場合と比べ、断続機７０をＯＮ状態にするタイミングを更に遅らせ、旋回機構２が低速で旋回している際に断続器７０がＯＮ状態になるのをより確実に防止する。その結果、断続機７０の滑りが発生するのをより確実に防止して、断続機７０の摩耗を更に低減させることができる。
【００７４】
以上、本発明の好ましい実施形態について詳説したが、本発明は、上述した実施形態に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施形態に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００７５】
例えば、上述の実施形態では、旋回制動系ＳＹＳ１は、旋回機構２の旋回速度がクラッチ接続可能速度以下になった場合に、断続機７０をＯＮ状態にする。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。旋回制動系ＳＹＳ１は、例えば、旋回用操作レバーの操作状態を表すパイロット圧が所定値以下となった場合、すなわち、旋回用操作レバーの傾斜角が所定角度以下となった場合に、断続機７０をＯＮ状態にしてもよい。
【００７６】
また、上述の実施形態では、エンジン１１と電動発電機１２とを油圧ポンプであるメインポンプ１４に接続してメインポンプを駆動する、いわゆるパラレル型のハイブリッド式ショベルに本発明を適用した例について説明した。しかしながら、本発明は、エンジン１１で電動発電機１２を駆動し、電動発電機１２が生成した電力を蓄電系１２０に蓄積してから蓄積した電力のみによりメインポンプ１４を駆動する、いわゆるシリーズ型のハイブリッド式ショベルにも適用することもできる。この場合、電動発電機１２は、エンジン１１によって駆動させることによる発電運転のみを行なう発電機としての機能を備えている。
【００７７】
また、エンジンが搭載されずに電動機のみで油圧ポンプを駆動する電気式ショベルにも本発明を適用することができる。この場合、蓄電系１２０には、コンバータを介して外部電源が接続され、蓄電系１２０の蓄電部（キャパシタ１９）には、その外部電源から電力が供給されて充電される。
【符号の説明】
【００７８】
１・・・下部走行体  １Ａ、１Ｂ・・・油圧モータ  ２・・・旋回機構  ３・・・上部旋回体  ４・・・ブーム  ５・・・アーム  ６・・・バケット  ７・・・ブームシリンダ  ８・・・アームシリンダ  ９・・・バケットシリンダ  １０・・・キャビン  １１・・・エンジン  １２・・・電動発電機  １３・・・変速機  １４・・・メインポンプ  １５・・・パイロットポンプ  １６・・・高圧油圧ライン  １７・・・コントロールバルブ  １８Ａ・・・インバータ  １９・・・キャパシタ  ２０・・・インバータ  ２０Ａ・・・ダイナミックブレーキ  ２０Ａａ１、２０Ａａ２・・・スイッチ  ２０Ａｂ１、２０Ａｂ２・・・短絡用電線  ２１・・・旋回用電動機  ２１Ａ・・・回転軸  ２２・・・レゾルバ  ２３・・・メカニカルブレーキ  ２４・・・旋回変速機  ２５・・・パイロットライン  ２６・・・操作装置２６  ２６Ａ、２６Ｂ・・・レバー  ２６Ｃ・・・ペダル  ２７、２８・・・油圧ライン  ２９・・・圧力センサ  ３０・・・コントローラ  ４０・・・旋回ブレーキ用油圧モータ  ４０ａ、４０ｂ・・・ポート  ５０・・・油圧回路  ５０ａ、５０ｂ・・・油路  ５２Ａ、５２Ｂ・・・リリーフ弁  ５４Ａ、５４Ｂ・・・逆止弁  ７０・・・断続機  １００・・・昇降圧コンバータ  １１０・・・ＤＣバス  １１１・・・ＤＣバス電圧検出部  １１２・・・キャパシタ電圧検出部  １１３・・・キャパシタ電流検出部  １２０・・・蓄電系  ＳＹＳ１・・・旋回制動系
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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