(57)【要約】【課題】搬送装置の小型化及び軽量化が図れるとともに、搬送対象物の搬送速度を高精度に制御して、搬送対象物のスキュー、シワやジャム等の発生を抑制できる搬送手段を提供する。【解決手段】シート搬送アクチュエータ１１０に、その両端部に直接接着された圧電素子３ａ，３ｂの加振により進行波を発生させる板状部材２と、この板状部材２に対向するとともに押圧する押圧ローラ５とを設けた。そして、板状部材２とで挟持したシートＰを搬送する押圧ローラ５の一方の側面に、この押圧ローラ５の回転方向や回転速度を検知するための回転検知手段９の被検知部９ａを形成した。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
シート状の搬送対象物を搬送する搬送手段において、
搬送方向上流側及び下流側に圧電素子が直接接している屈曲可能な板状部材と、該板状部材に対向し、該板状部材とで挟持した前記搬送対象物を前記板状部材に向け押圧するローラ形状の回転可能な押圧部材を有した押圧手段と、前記押圧部材の回転方向と回転速度を検知する回転検知手段の被検知部とを備え、
前記圧電素子の加振により前記板状部材に発生させた進行波で、前記板状部材と前記押圧部材とで挟持した搬送対象物を搬送し、
前記圧電素子の加振は、前記回転検知手段で検知された検知結果に基づいて行なわれることを特徴とする搬送手段。
【請求項２】
請求項１に記載の搬送手段において、
前記回転検知手段の被検知部は、前記押圧部材と同軸に隣接して設けられ、
前記回転検知手段の検知部は、前記搬送対象物が前記板状部材と前記押圧部材とで挟持される位置よりも該板状部材側から前記被検知部の検知を行なうように配置され、
前記回転検知手段は、前記搬送対象物のジャム検知手段としても機能することを特徴とする搬送手段。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の搬送手段おいて、
前記回転検知手段は、
非接触検知手段である事を特徴とする搬送手段。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか一に記載の搬送手段において、
前記回転検知手段の被検知部は、
回転基点位置を示す基点位置表示と、
該基点位置表示を基点とし、該基点位置表示の回転方向の上流及び下流側に、それぞれ検知される時間が異なる方向表示とを設けたことを特徴とする搬送手段。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか一に記載の搬送手段を設けた搬送装置において、
前記回転検知手段の検知結果に基づいて、前記搬送手段の前記圧電素子よる前記板状部材の加振を制御する制御手段と、該制御手段の制御により前記圧電素子を駆動させる駆動手段とを有したことを特徴とする搬送装置。
【請求項６】
請求項５に記載の搬送装置において、
前記制御手段は、
前記回転検知手段の検知結果に基づいて、前記押圧部材の回転速度が、狙いの回転速度より遅いと判断される場合には、前記圧電素子の変形量が大きくなるように制御し、
狙いの回転速度より速いと判断される場合には、前記圧電素子の変形量が小さくなるように制御することを特徴とする搬送装置。
【請求項７】
請求項５又は６に記載の搬送装置において、
複数の搬送手段を設け、
前記制御手段は、各搬送手段に備えた前記押圧部材の回転方向と回転速度とを同期させる制御を行うことを特徴とする搬送装置。
【請求項８】
請求項７に記載の搬送装置において、
搬送する前記搬送対象物の内で、前記搬送装置を用いる機器の仕様上最も搬送方向の長さが短い前記搬送対象物を、搬送できるように前記複数の搬送手段を配置し、
前記制御手段は、
各搬送手段の前記回転検知手段の検知結果に基づいて、
前記搬送対象物の搬送方向下流側に配置された搬送手段の押圧部材の前記搬送対象物に接する外周の線速に、搬送方向上流側に配置された搬送手段の押圧部材の前記搬送対象物に接する外周の線速よりも所定速度だけ速い線速差を設定して同期させることを特徴とする搬送装置。
【請求項９】
請求項５乃至８のいずれか一に記載の搬送装置おいて、
前記制御手段は、
各搬送手段の前記回転検知手段の検知結果に基づいて、いずれかの前記搬送手段の押圧部材が狙いの回転速度に達しないと判断された場合には、該搬送装置を備えた機器本体を停止させる信号を発生させることを特徴とする搬送装置。
【請求項１０】
請求項２、又は請求項２を引用する請求項３又は４に記載の搬送手段を設けた請求項６乃至８のいずれか一に記載の搬送装置において、
前記制御手段は、
各搬送手段の前記回転検知手段の検知結果に基づいて、各搬送手段で前記搬送対象物の先端と後端とを検出し、いずれかの搬送手段で前記搬送対象物の先端を検出した後、後端を所定の時間内に検出できない場合には、該搬送装置を備えた機器本体を停止させる信号を発生させることを特徴とする搬送装置。
【請求項１１】
請求項９又は１０に記載の搬送装置において、
前記制御手段は、
該搬送装置を備えた機器本体を停止させる信号を発生すると同時に、
前記機器本体の表示部にサービスマンコールを表示させて、前記機器本体のオペレータに対してサービスマンコールの必要があることを通知することを特徴とする搬送装置。
【請求項１２】
転写紙等のシート上に画像形成を行なう画像形成装置において、
前記シートを装置本体内で搬送する搬送装置として、請求項５乃至１１のいずれか一に記載の搬送装置を備えたことを特徴とする画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シート状の搬送対象物を搬送する搬送手段、この搬送手段を有した搬送装置、及びこの搬送装置を備えた複写機、プリンター、ファクシミリ等の画像形成装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、画像形成装置の搬送装置として、シート状の搬送対象物である転写紙等のシート部材（以下、シートという）を狭持するローラ対やコロ対を回転駆動させて搬送するものが知られている。また、吸引や電荷を利用してシートを回転するベルトに付着させて搬送するものも知られている。特に、コストや構造の簡易さから、前者のローラ対やコロ対を用いた搬送装置がほとんどである。
【０００３】
また、ローラ対やコロ対を用いた場合に比べ、モータ等の回転駆動装置や回転駆動力の伝達装置を省略し、より小型化及び簡素化を図ることができる搬送装置として、屈曲可能な板状部材に進行波を発生させて搬送するものが知られている。
【０００４】
例えば、特許文献１には、次のような搬送装置（紙送り装置）が記載されている。金属からなる屈曲可能な板状部材（駆動用伝送棒）を、シート搬送経路（用紙搬送路）のシート搬送方向の全域に沿うように設けている。そして、板状部材の両端部それぞれに、ランジュバン型振動子及びホーンで構成されるランジュバン型の超音波振動発生装置を２つ配置している。また、各超音波振動発生装置の出力部を、板状部材の両端部に固定している。このように板状部材に固定した、片方の超音波振動発生装置を発信源、他方の超音波振動発生装置を吸信源とすることで板状部材上に進行波（たわみ波進行波）を発生させている。そして、この板状部材にシート（記録紙）を押圧手段に有したローラ形状の押圧部材（アイドラローラ）で押しつけることにより、板状部材上に発生した進行波でシートを搬送するというものである。
【０００５】
また、非特許文献１には、超音波モータの原理における、屈曲可能な平板への進行波励振方法とその条件に関して、屈曲可能な平板に２つの圧電セラミックスを接着した屈曲振動波の励振について記載されている。すなわち、屈曲可能な板状部材に２つの圧電素子を所定の間隔で接着した各圧電素子に、位相の異なる屈曲振動波を励振させ、この板状部材に進行波を発生させる方法とその条件について記載されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の搬送装置では、屈曲可能な板状部材をシート搬送経路のシート搬送方向の全域に沿うように設ける構成のため重量がかさむ。
さらに、押圧部材でシートを板状部材に押圧しているので、進行波による駆動力をシートに効率良く伝達できる部分は、押圧部材に押圧されてシートが板状部材と密着する、板状部材と押圧部材とのニップ部近傍である。このニップ部近傍から離れた部分では、シートが板状部材と密着しずらくなり進行波による駆動力の伝達効率が低下するが、特許文献１に記載の搬送装置では、ニップ部近傍と同様な進行波を発生させることとなる。このように板状部材の全域で同様な進行波を発生させるので、搬送するシートの種類、シート搬送経路長、及び押圧部材の間隔等によっては、シート搬送に寄与しない振動を超音波振動発生装置で出力する割合が増えてしまう可能性がある。このようにシート搬送に寄与しない振動の割合が増えると、より大きな出力を行うため超音波振動発生装置が大型化して、従来のローラ対等を用いる構成よりも搬送装置の重量が重くなってしまう可能性がある。
また、大型化する場合、超音波振動発生装置がランジュバン型振動子及びホーンで構成されるランジュバン型であるため、特に、取り付け位置におけるシート搬送方向に垂直な方向の超音波振動発生装置のサイズが大きくなる。
【０００７】
そこで、発明者らは、上記非特許文献１に記載された屈曲可能な板状部材に進行波を発生させる方法に着目し、次のような搬送手段を単数又は複数設ける搬送手段を検討した。搬送手段として、その搬送方向上流側及び下流側に圧電素子が直接接している屈曲可能な板状部材と、この板状部材と対向して挟持する搬送対象物を板状部材に向け押圧するローラ形状の押圧部材とを設けた。板状部材に直接接している各圧電素子には、それぞれ位相の異なる所定の交流電圧（例えば、Ｓｉｎ波形、Ｃｏｓ波形）を印加することにより、進行波を板状部材に発生させてローラ形状の押圧部材の回転によりシートを搬送する。
【０００８】
また、搬送手段の板状部材を、特許文献１に記載のようにシート搬送経路のシート搬送方向の全域に沿うように設けるのではなく、各搬送手段毎に設けた。そして、シート搬送経路が搬送するシートの搬送方向長さよりも長い場合には、シート搬送方向に沿って、搬送するシートの搬送方向長さよりも短い間隔（ピッチ）で上記搬送手段を複数設ける。このように、シート搬送経路のシート搬送方向に単数又は複数設ける搬送手段毎に２つの圧電素子を接触させた板状部材を設けることで、各ニップ部近傍で、効率よく進行波による駆動力をシートに伝達できるというものである。
【０００９】
しかし、複数の搬送手段を設ける構成では、屈曲可能な板状部材の両端に圧電素子を直接接触させて振動板として製造する製造工程における個体差により、各搬送手段でシートの搬送速度にばらつきが生じることも考えられる。また、シートの表面状態や、経時による板状部材や押圧部材の表面状態の変化により、板状部材や押圧部材とシートとの摩擦係数に、各搬送手段で異なる変化が生じることが考えられる。このように各搬送手段で異なる変化が生じると、各搬送手段によるシートの搬送速度が与えられた駆動信号に基づいた搬送速度にならずばらついてしまう可能性がある。さらに、各搬送手段で板状部材の個体差や、摩擦係数などの異なる変化が重なってしまうと、与えられた駆動信号に基づいた回転方向に回転を行えない可能性もある。
【００１０】
隣接する各搬送手段の搬送速度が与えられた駆動信号に基づいた搬送速度とならずばらついたり、与えられた駆動信号に基づいた回転方向に回転できかったりすると、シートのスキュー、シワやジャム等のマシントラブルの原因となる。
【００１１】
本発明は以上の問題点に鑑みなされたものであり、その目的は、次のような搬送装置を提供することである。搬送装置の小型化、簡素化、及び軽量化が図れるとともに、搬送対象物の搬送方向や搬送速度を高精度に制御して、搬送対象物のスキュー、シワやジャム等の発生を抑制できる搬送手段を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、シート状の搬送対象物を搬送する搬送手段において、搬送方向上流側及び下流側に圧電素子が直接接している屈曲可能な板状部材と、該板状部材に対向し、該板状部材とで挟持した前記搬送対象物を前記板状部材に向け押圧するローラ形状の回転可能な押圧部材を有した押圧手段と、前記押圧部材の回転方向と回転速度を検知する回転検知手段の被検知部とを備え、前記圧電素子の加振により前記板状部材に発生させた進行波で、前記板状部材と前記押圧部材とで挟持した搬送対象物を搬送し、前記圧電素子の加振は、前記回転検知手段で検知された検知結果に基づいて行なわれることを特徴とするものである。
本発明は、屈曲可能な板状部材を加振させる２つの圧電素子を設けているので、圧電素子間に配置する押圧部材とのニップ部で、板状部材上に所定の進行波を発生させることができる。このように板状部材上に進行波を発生させることで、ニップ部近傍で、効率よく進行波による駆動力をシートに伝達できる。したがって、モータ等の回転駆動装置や回転駆動力の伝達装置を省略して、従来のローラ対等を用いる構成よりも搬送装置の小型化及び簡素化が図れる。さらに、特許文献１に記載の搬送装置のように、板状部材の重量がかさんだり、搬送装置が大型化したりしないので、従来のローラ対等を用いる構成よりも軽量化も図ることもできる。
加えて、ローラ形状の回転可能な押圧部材に、回転検知手段の被検知部を有しているので、この被検知部を検知して次の判断を行うことができる。個々の搬送手段の押圧部材が、与えられた駆動信号に基づいた回転方向に回転を行っているか否か、与えられた駆動信号に基づいた回転速度で回転しているか否かの判断である。そして、これらの判断に基づいて、圧電素子を励振する駆動手段をフィードバック制御することができ、個々の押圧手段の押圧部材による搬送速度を高精度に制御できるとともに、その搬送方向も制御できる。したがって、複数の搬送手段を有する搬送装置に用いる場合でも、搬送対象物の搬送方向や搬送速度を高精度に制御して、搬送対象物紙のスキュー、シワやジャム等の発生を抑制できる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明は、搬送装置の小型化、簡素化、及び軽量化が図れるとともに、搬送対象物の搬送方向や搬送速度を高精度に制御して、搬送対象物のスキュー、シワやジャム等の発生を抑制できる搬送手段を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】一実施形態に係るプリンタの全体概要図。
【図２】実施例１に係るシート搬送装置に備えたシート搬送アクチュエータの説明図。
【図３】実施例１に係るシート搬送装置の説明図。
【図４】シート搬送装置の制御手段の説明図。
【図５】回転検知手段の被検知部に３種類の表示を設けて回転方向を検知する場合の判定パターンの説明図。
【図６】回転検知手段の被検知部に２種類の表示を設けて回転方向を検知する場合の判定パターンの説明図。
【図７】回転検知手段の被検知部に３種類の表示を設け、一旦、基点位置に戻って回転方向を検知する場合の判定パターンの説明図。
【図８】実施例２に係るシート搬送装置に備えたシート搬送アクチュエータの説明図。
【図９】実施例２に係るシート搬送装置の説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明を、画像形成装置である電子写真方式のカラープリンタ（以下、プリンタ３００という）に適用した一実施形態について、複数の実施例及び変形例を挙げ、図を用いて説明する。まず、各実施例及び変形例に共通する本実施形態のプリンタ３００の全体概要について説明する。ここで、図１は、本実施形態に係るプリンタ３００の全体概要図である。
【００１６】
図１に示すように、本実施形態のプリンタ３００は、いわゆるタンデム式の画像形成装置であって、乾式２成分現像剤を用いた乾式２成分現像方式を採用したものである。このプリンタ３００は、中間転写体としての中間転写ベルト２１１を有する中間転写ベルトユニット２１０と、４つの画像ステーションとを備えている。中間転写ベルト２１１は、複数の支持ローラ（駆動ローラ２１２及び従動ローラ２１３）に張架されるように支持され、その中間転写ベルト２１１の上部張架部に沿って各画像ステーションが並設されている。中間転写ベルト２１１の駆動する駆動ローラ２１２は、図示しない駆動装置のギヤ等の駆動伝達系を介して駆動モータに接続されている。
【００１７】
各画像ステーションは、潜像担持体としての感光体ドラム２０７Ｂｋ，２０７Ｃ，２０７Ｍ，２０７Ｙをそれぞれ有し、その感光体ドラムの回りには、図示していない専用の帯電装置、現像装置及びクリーニング装置を有している。また、装置内の上部には、４つの画像ステーションそれぞれに補給されるトナーを収容する図示しないトナーボトルが配設され、各トナーボトルから図示しない搬送経路を介して所定の補給量だけ各色の画像ステーションの現像装置に補給される。
【００１８】
また、本実施形態では、給紙カセット２０１からレジストローラ対２０４に至る転写紙等のシート状の搬送対象物であるシートＰの搬送経路に、詳しくは後述するシートＰの搬送装置として圧電素子を有した搬送手段であるシート搬送アクチュエータ１１０を複数設けたシート搬送装置１００を備えている。
【００１９】
次に、プリンタ３００の画像形成動作について説明する。プリンタ３００は、パソコン等の外部機器から印刷信号を受信すると、図１図中の一点鎖線で示すように、搬送対象物としての転写紙等のシートＰが給紙カセット２０１より給紙ローラ２０３で給送される。給送されたシートＰは、搬送手段であるシート搬送アクチュエータ１１０、及びシートガイド板であるガイド板１０を備えた搬送装置であるシート搬送装置１００で、レジストローラ対２０４まで搬送される。シートＰの先端がレジストローラ対２０４まで到達すると図示しないセンサによって検知される。この検知信号でタイミングを取りながら、レジストローラ対２０４によってシートＰを２次転写部材としての２次転写ローラ２０５と中間転写ベルト２１１のニップ部に搬送する。
【００２０】
一方、あらかじめ各画像ステーションの帯電装置によって一様に帯電された感光体ドラム２０７Ｂｋ，２０７Ｃ，２０７Ｍ，２０７Ｙは、図示していない光書込み装置によりレーザ光にて露光走査され、感光体ドラム２０７Ｂｋ，２０７Ｃ，２０７Ｍ，２０７Ｙ上に静電潜像が作られる。各静電潜像は、それぞれ各色の現像装置により現像され、感光体ドラム２０７Ｂｋ，２０７Ｃ，２０７Ｍ，２０７Ｙ表面にイエロー、シアン、マゼンタ、黒のトナー像が形成される。次に、１次転写部材としての１次転写ローラ２０８Ｂｋ，２０８Ｃ，２０８Ｍ，２０８Ｙに所定の１次転写バイアス電圧が印加され、感光体ドラム２０７Ｂｋ，２０７Ｃ，２０７Ｍ，２０７Ｙ上のトナー像が中間転写ベルト２１１上に順次転写されていく。各画像ステーションにおける各色の作像動作は、そのトナー像が中間転写ベルト２１１の同じ位置に重ねて転写されるように、中間転写ベルト２１１移動方向の上流側から下流側に向けてタイミングをずらして実行される。
【００２１】
中間転写ベルト２１１上に形成されたトナー像は、２次転写部材としての２次転写ローラ２０５の対向位置まで搬送され、シートＰに２次転写される。各色のトナー像が転写されたシートＰは、定着装置２０６に搬送されて熱定着され、図示していない排紙ローラで排紙される。なお、感光体ドラム２０７Ｂｋ，２０７Ｃ，２０７Ｍ，２０７Ｙ上の残留トナーは、それぞれのクリーニング装置でクリーニングされ、その後、直流に交流成分のバイアスが重畳印加された帯電装置によって除電と同時に帯電され、次の作像（画像形成動作）工程に備える。また、中間転写ベルト２１１上の残留トナーは、中間転写ベルトクリーニング装置２１２のクリーニングブレード等によってクリーニングされ、次の作像工程に備える。
【００２２】
次に、本発明の特徴である、圧電素子を有した搬送手段を設けた搬送装置に関して、シート搬送装置１００に適用した例について、複数の実施例を挙げて説明する。
【００２３】
［実施例１］
本実施形態の第１の実施例である実施例１から図を用いて説明する。ここで、図２は、本実施例に係るシート搬送装置１００に備えたシート搬送アクチュエータ１１０の説明図、図３は、本実施例に係るシート搬送装置１００の説明図、図４は、シート搬送装置１００の制御手段（制御部９００）の説明図である。図５は、回転検知手段９の被検知部（押圧ローラ５の側面）に３種類の表示を設けて回転方向を検知する場合の判定パターンの説明図であり、（ａ）が図２図中右回転（時計回り）を判定するパターンであり、（ｂ）が図２図中左回転（反時計回り）を判定するパターンである。図６は、回転検知手段９の被検知部に２種類の表示を設けて回転方向を検知する場合の判定パターンの説明図であり、（ａ）が図２図中右回転を判定するパターンであり、（ｂ）が図２図中左回転を判定するパターンである。図７は、回転検知手段９の被検知部に３種類の表示を設け、一旦、ホームポジション表示９ｂに戻って回転方向を検知する場合の判定パターンの説明図である。
【００２４】
まず、本実施例のシート搬送装置１００に複数有した搬送手段であるシート搬送アクチュエータ１１０について説明する。図２に示すように、シート搬送アクチュエータ１１０は、主に、屈曲可能な板状部材である板状部材２と、この板状部材２に直接接し、接着された２つの圧電素子である圧電素子３ａ，３ｂとから構成された振動板４を設けている。また、板状部材２に対向するとともに、板状部材２と挟持した搬送対象物でもあるシートＰを板状部材２側に押圧するローラ形状の回転可能な押圧部材である押圧ローラ５を有した押圧手段２０を設けている。そして、図２図中、シートＰの搬送をガイドするシート搬送装置１００のシートガイド板であるガイド板１０の開口部の、下側に板状部材２と圧電素子３ａ，３ｂから構成された振動板４が配置されて開口部から露出しており、上側に押圧ローラ５を有した押圧手段２０が配置されている。
【００２５】
振動板４は、所定の曲率をもって折り曲げ加工された板状部材２の両方に伸びる直線部分に、それぞれ圧電素子３ａ，３ｂが直接接着されたものである。板状部材２は、所定方向に進行する振動の進行波を表面に発生させるように、進行波の進行方向の上流側及び下流側それぞれの端部に、電気機械変換素子である圧電素子３ａ，３ｂが直接接着されている。そして、所定の曲率をもって折り曲げられた頂部が、ガイド板１０の開口部から露出するように、この板状部材２は、圧電素子３ａ，３ｂによって励振された屈曲振動波を伝えるものであり、例えばジュラルミンや鉄などの金属で構成される。
【００２６】
また、圧電素子３ａ，３ｂは、後述の制御系から印加された電気的信号を機械的な変形（歪）に変換する素子である。圧電素子３ａ，３ｂとしては、例えば圧電セラミックで構成することができるが、板状部材２に所定の屈曲振動波を励振できるものであればよく、その材質及び電極の構成は特定のものに限定されない。また、圧電素子３ａ，３ｂは、板状部材２に対して屈曲振動波の進行波を励振するため、交流の駆動電圧の印加により、板状部材２との接着面に沿った方向に伸縮する振動モードや、圧電素子３ａ，３ｂの全体が屈曲する振動モードを有するものが好ましい。
【００２７】
押圧手段２０は、押圧ローラ５と、押圧軸６と、２つの押圧軸支持部材（不図示）と、２つのスプリング７（不図示）と、これらを保持する押圧保持部材（不図示）とから構成されている。この押圧保持部材は、押圧軸支持部材を押圧方向に移動可能に支持する側面と、スプリング７の一端側を支持する側面とを有しており、押圧ローラ５が振動板４に対向する側は開口形状になっている。そして、押圧ローラ５の回転中心には、同軸で押圧軸６が接続されており、押圧ローラ５と押圧軸６とは一体に回転するように構成されている。また、押圧軸６の両端部は、押圧保持部材に押圧ローラ５の押圧方向に移動自在に支持された２つの加圧軸支持部材により、それぞれ回転自在に支持されてる。２つの加圧軸支持部材は、押圧保持部材に他端側を支持された２つのスプリング７により所定の加圧力で、それぞれ振動板４側へ加圧されて、押圧ローラ５が振動板４側へ所定の押圧力で押圧されることとなる。
【００２８】
このように押圧手段２０を構成することで、押圧ローラ５は、回転自在に支持されるとともに、振動板４側へ所定の押圧力で押圧されることとなる。なお、押圧保持部材は、シート搬送装置１００のフレーム（不図示）、又はプリンタ３００の筐体に、ステー（不図示）を介して保持される。なお、本実施例では、押圧ローラ５を押圧軸６に回転不能に接続しているが、押圧ローラ５を押圧軸６で回転自在に支持し、押圧軸６を加圧軸支持部材対に対して回転不能に支持する構成でも良い。
【００２９】
また、押圧手段２０に有した押圧ローラ５の一方の側面には、詳しくは後述する押圧ローラ５の回転方向と回転速度とを検知する回転検知手段９の被検知部９ａが形成されている。この被検知部９ａには、回転基点位置の表示としての基点位置表示である２本の中幅の線分により構成されるホームポジション表示９ｂが設けられている。また、このホームポジション表示９ｂを基点に、ホームポジション表示９ｂの回転方向の上流及び下流側に、それぞれ方向表示として１本の太幅の線分からなる太幅方向表示９ｃと、１本の細幅の線分からなる細幅方向表示９ｄとが設けられている。具体的には、図２図中、被検知部９ａの各表示の位置を時計の文字盤に見立てた際の１２時にホームポジション表示９ｂが配置された状態で、３時に太幅方向表示９ｃが、９時に細幅方向表示９ｄが設けられている。
【００３０】
また、被検知部９ａの各表示９ｂ，９ｃ，９ｄを、押圧ローラ５の一方の側面に垂直な方向から読み取る回転検知手段９の検知部である反射型の光学式センサ９ｓ（図２では、▼印で図示）が、押圧保持部材内に配置されている。この光学式センサ９ｓで、各表示９ｂ，９ｃ，９ｄを読み取った場合のセンサ信号の時間長（以下、信号時間幅という）は、各表示９ｂ，９ｃ，９ｄの線分の幅が異なるため、それぞれ異なることとなる。このように各表示９ｂ，９ｃ，９ｄを光学式センサ９ｓで読み取る際の信号時間幅が異なるように構成しているので、押圧ローラ５の回転方向を容易に検知して確認することができる。
【００３１】
図２は、被検知部９ａと光学式センサ９ｓとの間から被検知部９ａの側面を視た側面図であり、光学式センサ９ｓの位置を、押圧ローラ５の上方に記載しているが、実際には押圧軸６の下方であって、搬送されるシートＰの上方で、シート搬送に支障しない高さの位置に配置している。しかし、本発明はこのような構成に限定されるものではなく、シートＰの搬送や、例えばスプリング７等の他の部材に支障せず、被検知部９ａに設けた各表示９ｂ，９ｃ，９ｄの安定した読み取りが行える位置であれば良い。また、本実施例では、反射型の光学式センサ９ｓを押圧保持部材内に設ける例について説明しているが、例えば、押圧保持部材の加圧軸支持部材を押圧方向に移動可能に支持する側面の下部に窓を設け、外部に反射型の光学式センサ９ｓを設けても良い。また、その支持方法も、押圧保持部材に支持させるのではなく、他の部材に支持させても良い。
【００３２】
そして、回転検知手段９により検知した、押圧ローラ５の回転方向と回転速度とに基づいて、シート搬送装置１００に有した制御手段である制御部９００（不図示）は、各圧電素子３ａ，３ｂに、それぞれ対応した駆動手段である圧電素子駆動手段９１１（不図示）を制御して、位相の異なる電圧を各圧電素子３ａ，３ｂに印加させて駆動する。このように押圧ローラ５の側面に被検知部９ａを設けることで、押圧ローラ５の回転方向と回転速度とを高精度にフィードバック制御可能なシート搬送アクチュエータ１１０を提供することができる。
次に、押圧ローラ５の回転原理、フィードバック制御、回転動作異常の検知と、シート搬送装置１００のシート搬送開始と停止について、より詳細に説明する。
【００３３】
（回転原理）
本実施例のシート搬送装置１００に設けたシート搬送アクチュエータ１１０に有した押圧ローラ５の回転原理について説明する。
図２に示すように、屈曲可能な板状部材２の両方に伸びる直線部分に直接接着された圧電素子３ａ，３ｂは次のようにして駆動される。図４に示すシート搬送装置１００の制御部９００に制御された圧電素子駆動手段９１１により、圧電素子３ａにはＳｉｎ波形、圧電素子３ｂにはＣｏｓ波形の位相が異なる駆動波形を持った駆動電圧が印加される。このように圧電素子３ａ，３ｂに位相の異なる駆動波形を持った駆動電圧が印加されることで板状部材２に進行波を発生するように制御されている。またシート搬送アクチュエータ１１０では、振動板４の板状部材２に、押圧手段２０の押圧保持部材内に設けられた回転検知手段９の被検知部９ａが形成された押圧ローラ５が、スプリング７の押圧力で押圧され接触している。
【００３４】
そして、本実施例のシート搬送装置１００は、図３で示すように４つのシート搬送アクチュエータ１１０（１）〜（４）とガイド板１０と、制御部９００からなり、図４に示す制御部９００により制御されている。この制御部９００は、集積回路であるＣＰＵ（シー・ピー・ユー）９０１と、各シート搬送アクチュエータ１１０に対応して設けられた、圧電素子駆動手段９１１（１）〜（４）とから構成されている。また、各圧電素子駆動手段９１１は、位相制御回路、駆動電圧可変回路、駆動周波数可変回路と圧電素子を駆動するドライバ回路を有している。
【００３５】
まず、プリンタ３００の電源が投入されると、シート搬送装置１００では、図４に示す制御部９００のＣＰＵ９０１が稼動を開始する。このＣＰＵ９０１は、各圧電素子駆動手段９１１に対し、圧電素子駆動手段９１１の内部に設けられたレジスタに狙いの駆動周波数と駆動電圧値、さらに位相のズレ量をアドレスとデータとでセットする。このレジスタでセットされた値で、各圧電素子駆動手段９１１は圧電素子３ａに対しＳｉｎ波形の駆動電圧を印加する。そして、このＳｉｎ波形に対し、板状部材２を加振し、シートＰを狙いの進行方向に搬送する進行波形が発生するように圧電素子３ｂに位相をずらしたＣｏｓ波形の駆動電圧を印加する。各シート搬送アクチュエータ１１０の圧電素子３ａと圧電素子３ｂは、それぞれ対応する圧電素子駆動手段９１１の駆動電圧によって、変形し、振動を開始する。この振動が各シート搬送アクチュエータ１１０の板状部材２上に進行波形を発生させ、この板状部材２にスプリング７により押圧され、接触している押圧ローラ５は、進行波によって回転を開始することとなる。
【００３６】
（フィードバック制御）
本実施例のシート搬送装置１００における、各シート搬送アクチュエータ１１０に有した押圧ローラ５の被検知部９ａに設けた各表示９ｂ，９ｃ，９ｄを検知し、各シート搬送アクチュエータ１１０をフィードバック制御する方法について説明する。このフィードバック制御の説明では、フィードバック制御を行う際の回転方向の確認、回転速度の確認、回転速度の同期、回転動作異常の確認、そして、シート搬送装置のシート搬送開始と停止の順に説明する。
【００３７】
〈回転方向の確認〉
まず、押圧ローラ５が回転を開始すると、制御部９００のＣＰＵ９０１は押圧ローラ５に形成された被検知部９ａの各表示９ｂ，９ｃ，９ｄを反射型の光学式センサ９ｓで読み取る。すなわち、基点位置の表示である中幅線分２本のホームポジション表示９ｂ、太幅１本の太幅方向表示９ｃ、細幅１本の細幅方向表示９ｄを反射型の光学式センサ９ｓで読み取る。そして、反射型光学センサーがＯＮ（オン）している時間をタイマーで計測し、予めＲＯＭ（ロム）内に収められたデータと比較する事で表示幅を確認及び表示を判別し、回転方向を判断する。
【００３８】
ここで、本実施例では反射型の光学式センサ９ｓで押圧ローラ５に形成された被検知部９ａの各表示９ｂ，９ｃ，９ｄを判別する方法を説明するが、磁石を利用した磁性近接スイッチやメカニカルスイッチでも同様な効果は出せる。しかし、メカニカルスイッチで構成した場合、直接、押圧ローラ５の被検知部９ａと接触し、押圧ローラ５を回転させる駆動源である振動板４の負荷となることや、レイアウト設計時の制約事項となる可能性がある。そこで、このようなメカニカルスイッチを用いた際の不具合を解決するため、本実施例では、回転検知手段９に非接触検出手段である反射型の光学式センサ９ｓを設けている。また、反射型の光学式センサ９ｓに限らず、非接触検出手段であれば、磁性近接スイッチ等も用いることができる。
【００３９】
ここで、本実施例では、光学式センサ９ｓのセンサ信号の信号時間幅の繰り返しパターンを判定することで、押圧ローラ５の回転方向の検知を行い、実際に押圧ローラ５が狙いとする方向に回転しているか否かを確認する。具体的な、押圧ローラ５の回転方向の判定パターンについては、押圧ローラ５の前回停止位置が不明な場合と、基準位置表示であるホームポジション表示９ｂに復帰後に判定する場合の各回転方向の検知について説明する。また、以下の回転方向の説明では、図２に示した押圧ローラ５が、図中、時計回転に回転する方向を右回転として、反時計回転に回転する方向を左回転として説明する。
【００４０】
まず、押圧ローラ５の前回停止位置が不明で、図２に示すように、基準位置表示であるホームポジション表示９ｂ、太幅１本の方向表示である太幅方向表示９ｃ、細幅１本の方向表示である細幅方向表示９ｄの３種類の表示で構成されている場合の判定パターンについて説明する。
《表示３種類：右回転判定パターン》
光学式センサ９ｓの信号時間幅の繰り返しパターンが、次の順序の判定パターンで生じた場合に、押圧ローラ５が右回転している右回転判定パターンであると判定し、押圧ローラ５の回転方向を右回転と検知する。図５（ａ）に示すように、信号時間幅が広い太幅方向表示９ｃ、信号時間幅が等間隔中幅で２本のホームポジション表示９ｂ、信号時間幅が狭い細幅方向表示９ｄ、再度、太幅方向表示９ｃのパターンの場合である。
【００４１】
《表示３種類：左回転判定パターン》
光学式センサ９ｓの信号時間幅の繰り返しパターンが、次の順序の判定パターンで生じた場合に、押圧ローラ５が右回転している左回転判定パターンであると判定し、押圧ローラ５の回転方向を左回転と検知する。図５（ｂ）に示すように、信号時間幅が狭い細幅方向表示９ｄ、信号時間幅が等間隔中幅で２本のホームポジション表示９ｂ、信号時間幅が広い太幅方向表示９ｃ、再度、信号時間幅が狭い細幅方向表示９ｄのパターンの場合である。
ここで、右回転・左回転のいづれの判定パターンでも、回転検知手段９の反射型の光学式センサ９ｓで読み取りを開始し、最初に読み取った信号時間幅は、読み取り開始位置が不明なので、破棄データとして処理する。このように押圧ローラ５の前回停止位置が不明な場合、読み取り開始時には、今回の押圧ローラ５の回転開始位置から暫く回転させた後の、光学式センサ９ｓの信号時間幅の繰り返しパターンに着目し、押圧ローラ５の回転方向判定する。
【００４２】
上記説明では３種類の表示を押圧ローラ５に形成した被検知部９ａに設けた場合について説明したが、本発明はこのような方法に限定されるものではなく、例えば、被検知部９ａに２種類の方向表示しか無い場合にも、押圧ローラ５の回転方向を判定することができる。
そこで、次に、押圧ローラ５の前回停止位置が不明で、太幅１本の方向表示である太幅方向表示９ｃ、細幅１本の方向表示である細幅方向表示９ｄの２種類の表示で構成されている場合の判定パターンについて説明する。
《表示２種類：右回転判定パターン》
光学式センサ９ｓの信号時間幅の繰り返しパターンが、次の順序の判定パターンで生じた場合に、押圧ローラ５が右回転している右回転判定パターンであると判定し、押圧ローラ５の回転方向を右回転と検知する。図６（ａ）に示すように、信号時間幅が広い太幅方向表示９ｃ、信号時間幅が狭い細幅方向表示９ｄ、再度、太幅方向表示９ｃのパターンの場合である。
【００４３】
《表示２種類：左回転判定パターン》
光学式センサ９ｓの信号時間幅の繰り返しパターンが、次の順序の判定パターンで生じた場合に、押圧ローラ５が右回転している左回転判定パターンであると判定し、押圧ローラ５の回転方向を左回転と検知する。図６（ｂ）に示すように、信号時間幅が狭い細幅方向表示９ｄ、信号時間幅が広い太幅方向表示９ｃ、再度、信号時間幅が狭い細幅方向表示９ｄのパターンの場合である。
ここで、表示が３種類の場合と同様に、右回転・左回転のいづれの判定パターンでも、回転検知手段９の反射型の光学式センサ９ｓで読み取りを開始し、最初に読み取った信号時間幅は、読み取り開始位置が不明なので、破棄データとして処理する。また、押圧ローラ５の前回停止位置が不明な場合、読み取り開始時には、今回の押圧ローラ５の回転開始位置から暫く回転させた後の、光学式センサ９ｓの信号時間幅の繰り返しパターンに着目し、押圧ローラ５の回転方向判定する。
【００４４】
次に、一旦、基準位置表示であるホームポジション表示９ｂに復帰後に判定する場合の判定パターンについて説明する。ここで、押圧ローラ５に形成された被検知部９ａの表示の種類は、基準位置であるホームポジション表示９ｂ、太幅１本の方向表示である太幅方向表示９ｃ、細幅１本の方向表示である細幅方向表示９ｄの３種類である。
《表示３種類：基準位置復帰後の右回転判定パターン》
一旦、回転方向を判定する前に必ずホームポジション表示９ｂ（２本の線分の間）で押圧ローラ５を停止させる。そして、回転開始位置から読み取った信号時間幅が、次の順序の判定パターンで生じた場合に、押圧ローラ５が右回転している右回転判定パターンであると判定し、押圧ローラ５の回転方向を右回転と検知する。図７に示すように、信号時間幅が等間隔中幅で１本のホームポジション表示９ｂ、信号時間幅が狭い細幅方向表示９ｄのパターンの場合である。
【００４５】
《表示３種類：基準位置復帰後の左回転判定パターン》
一旦、回転方向を判定する前に必ずホームポジション表示９ｂ（２本の線分の間）で押圧ローラ５を停止させる。そして、回転開始位置から読み取った信号時間幅が、次の順序の判定パターンで生じた場合に、押圧ローラ５が左回転している左回転判定パターンであると判定し、押圧ローラ５の回転方向を左回転と検知する。図７に示すように、信号時間幅が等間隔中幅で１本のホームポジション表示９ｂ、信号時間幅が広い太幅方向表示９ｃのパターンの場合である。
このように、一旦、回転方向確認する前に必ずホームポジション表示９ｂで押圧ローラ５を停止させ、ホームポジション表示９ｂを中心に、押圧ローラ５の回転方向下流側に設けられたの太幅方向表示９ｃ又は細幅方向表示９ｄを検出することで押圧ローラ５の回転方向の判定が可能である。
【００４６】
〈回転速度の確認〉
本実施例のシート搬送装置１００に設けたシート搬送アクチュエータ１１０における押圧ローラ５の回転速度の確認について説明する。
押圧ローラ５の回転方向を確認した後、制御部９００のＣＰＵ９０１は、さらに押圧ローラ５の回転動作が保持された状態で、押圧ローラ５に形成された被検知部９ａ設けられたホームポジション表示９ｂを反射型の光学式センサ９ｓで読み取り、単位時間内に周期的に入力される光学式センサ９ｓの入力回数をカウントし、演算処理行い回転速度を検知して確認する。例えば、ホームポジション表示９ｂからタイマーを１秒間とし、タイマーと光学式センサ９ｓの入力カウントを同時に開始し、単位時間を１秒とした場合、一秒間に光学式センサ９ｓから入力されるカウント値の逆数を算出することで押圧ローラ５の回転周波数を得ることが可能となる。
【００４７】
〈回転速度の同期〉
本実施例のシート搬送装置１００に設けた複数のシート搬送アクチュエータ１１０（１）〜（４）における、それぞれの押圧ローラ５の回転速度の同期させる方法について説明する。
例えば、図３に示すシート搬送アクチュエータ１１０（１）の押圧ローラ５の回転周波数の確認が終了した時点で、その他のシート搬送アクチュエータ１１０（２）〜（４）についても回転周波数の確認動作を実施し、全ての回転周波数が一致していることを確認する。もし、１箇所でも一致が確認できないのシート搬送アクチュエータ１１０があれば、制御部９００のＣＰＵ９０１は、他のシート搬送アクチュエータ１１０と回転周波数を一致させ、同期を取るために次の様な制御を実施する。
【００４８】
制御部９００のＣＰＵ９０１は狙いの回転周波数に対し、ズレが生じていると判断されたシート搬送アクチュエータ１１０の圧電素子駆動手段９１１の内部に設けられたレジスタに対し、予めＲＯＭ内に収められた回転周波数の変化量と駆動電圧の関係から求めた値に基づく制御を行う。ここで、圧電素子駆動手段９１１は、図４に示すように、位相制御回路、駆動電圧可変回路、駆動周波数可変回路と圧電素子３ａ，３ｂからなる圧電素子対３を駆動するドライバ回路から構成されている。
【００４９】
具体的には、ＣＰＵ９０１は、ズレが生じていると判断されたシート搬送アクチュエータ１１０の圧電素子駆動手段９１１に対し、次のような制御を行う。
《回転速度が速いと判断した場合》
狙いの駆動電圧値を下げて、圧電素子３ａ，３ｂの変形量が小さくなることで回転速度が遅くなるようにアドレスとデータで値をセットする。
《回転スピードが遅いと判断した場合》
狙いの駆動電圧値を上げて、圧電素子３ａ，３ｂの変形量が大きくなることで回転速度が速くなるようにアドレスとデータで値をセットする。
【００５０】
上記いずれかの場合での値のセット後は、再びレジスタでセットされた値で圧電素子駆動手段（１）〜（４）は、圧電素子３ａに対しＳｉｎ波形の駆動電圧を印加する。次に、Ｓｉｎ波形に対し、板状部材２を加振し、シートＰを狙いの進行方向に搬送する進行波が発生するように圧電素子３ｂに位相をずらしたＣｏｓ波形の駆動電圧を印加する。このように圧電素子駆動手段（１）〜（４）により駆動電圧を印加することで、各シート搬送アクチュエータ１１０の圧電素子対３を構成する圧電素子３ａと圧電素子３ｂは変形し、振動を開始する。この振動が屈曲可能な板状部材である板状部材２を振動させ進行波を発生させ、板状部材２にスプリング７により押圧され、接触している押圧ローラ５は、進行波によって回転を開始する。そして、押圧ローラ５の回転開始後、再び反射型の光学式センサ９ｓで押圧ローラ５の回転周波数を検知し、一致したことを確認する。
【００５１】
このような制御をシート搬送装置１００に備えた制御部９００のＣＰＵ９０１で行うことで、複数のシート搬送アクチュエータ１１０を設けた場合であっても、それぞれに有した押圧ローラ５の回転速度のフィードバック制御でき、同期させることができる。また、単数、すなわち１個しかシート搬送アクチュエータ１１０を備えていない構成のシート搬送装置１００においても、上述した同期させる際の制御と同様な駆動電圧値の調整を行うことで、押圧ローラ５の回転速度を変化させ、高精度に制御できる。
【００５２】
〈回転動作異常の確認〉
本実施例のシート搬送装置１００に設けた各シート搬送アクチュエータ１１０における、それぞれの押圧ローラ５の回転動作異常の確認について説明する。
上述した各シート搬送アクチュエータ１１０の押圧ローラ５の回転速度の同期させる動作を行っても、それぞれの押圧ローラ５の回転速度が一致しなかった場合は、所定の回数、上記動作を繰り返す。このような動作を繰り返し、反射型の光学式センサ９ｓで押圧ローラ５の回転方向や回転周波数を検知し、各押圧ローラ５が狙いの回転速度で一致した正常動作にならない場合や、いづれかの押圧ローラ５が狙った回転方向に回転しなかったり、回転しなかったりした場合には、次のような制御を行う。シート搬送装置１００の制御部９００では、ＣＰＵ９０１が押圧ローラ５と板状部材２の間の接触や、圧電素子３ａや圧電素子３ｂにおいて何らかの不具合が発生したものと判断し、シート搬送ジャム等の原因になるものと判断する。そして、シート搬送装置１００のＣＰＵ９０１は、図４に示すプリンタ３００の本体制御部に備えた本体制御用ＣＰＵ２５１に対し、Ｉ／Ｆを通じて信号を送信し、シート搬送装置１００の異常を表示部２５２にサービスマンコールを表示させ、オペレータに対し通知（アナウンス）を行うとともに、シート搬送装置１００及びプリンタ３００を停止させる。
【００５３】
すなわち、各シート搬送アクチュエータ１１０に設けた回転検知手段９の検知結果に基づいて、いずれかの押圧ローラ５が狙いの回転速度に達しないと判断された場合には、シート搬送装置１００及びプリンタ３００を停止させて、シート搬送ジャム等の発生を抑制する。また、いづれかの押圧ローラ５が狙った回転方向に回転しなかったり、回転しなかったりした場合も、シート搬送装置１００及びプリンタ３００を停止させて、シート搬送ジャム等の発生を抑制する。そして、上記のようにシート搬送装置１００及びプリンタ３００を停止させる場合には、同時にシート搬送装置１００の異常を表示部２５２にサービスマンコールを表示させ、オペレータに対し通知を行う。このようにシート搬送装置１００の各シート搬送アクチュエータ１１０のいづれかに押圧ローラ５の回転不具合が生じていることをオペレータに対してサービスマンコールの必要性を通知することで、迅速なメインテナンスを促すことで、プリンタ３００のダウンタイムを短縮することが可能となる。
【００５４】
そして、本実施例のシート搬送装置１００では、上述したような各確認動作、及び各確認動作に基づいたフィードバック制御をプリンタ３００の電源立上がり時や印刷動作開始時に実施している。
このように電源立上がり時や印刷動作開始時に確認動作を実施することで、各シート搬送アクチュエータ１１０の製造時の個体差や、経時による変化等に起因した、各シート搬送アクチュエータ１１０の押圧ローラ５の回転方向や回転速度確認して、高精度にフィードバック制御できる。したがって、搬送対象物であるシートＰの搬送方向や搬送速度を高精度に制御して、シートＰのスキュー、シワやジャム等の発生を抑制できる。
【００５５】
〈シート搬送装置のシート搬送開始と停止〉
本実施例のシート搬送装置１００のシート搬送と停止について説明する。
各シート搬送アクチュエータ１１０が正常に動作していることが確認できた時点で、シート搬送装置１００はプリンタ３００の本体制御部に備えた本体制御用ＣＰＵ２５１に対し、シート搬送の準備ができたことをＣＰＵ９０１のＩ／Ｆを通じて知らせる信号を送信する。この信号を受けとったプリンタ３００の本体制御部に備えた本体制御用ＣＰＵ２５１はシート搬送装置１００に対し、シート搬送を開始する。シート搬送装置１００は、前段からガイド板１０に沿ってシートＰがシート搬送装置１００に送られてくると、押圧ローラ５が正常に回転している状態であることから、押圧ローラ５と振動板４によってシートＰが正常に搬送される。
【００５６】
また、このシート搬送装置１００を停止させる場合は、次のようにして停止が行われる。本体制御部に備えた本体制御用ＣＰＵ２５１から、シート搬送の一連のシート搬送動作が正常に終了したことを知らせる信号を、シート搬送装置１００の制御部９００に設けられたＣＰＵ９０１がＩ／Ｆを通じて受取る。すると、制御部９００のＣＰＵ９０１は、圧電素子駆動手段９１１から各シート搬送アクチュエータ１１０の圧電素子対３への駆動電圧の印加を停止させる。このようにしてシート搬送装置１００の停止が可能となる。
以上で、一連のプリンタ３００に備えたシート搬送装置１００の確認動作は終了する。
【００５７】
ここで、本実施例のシート搬送装置１００は、上記〈回転速度の同期〉で説明したように、各シート搬送アクチュエータ１１０の押圧ローラ５の回転速度（回転周波数）を高精度に制御することができる。そこで、次のような構成及び制御も可能となる。
シート搬送装置１００を用いるプリンタ３００の仕様上、最も幅が狭いシート幅が搬送できるように、シート搬送装置１００に複数のシート搬送アクチュエータ１１０を配置する。そして、制御部９００のＣＰＵ９０１は、各シート搬送アクチュエータ１１０に設けた回転検知手段９の検知結果に基づいて、各シート搬送アクチュエータ１１０の押圧ローラ５の回転速度をフィードバック制御して同期させる際に、次のような制御を行う。
【００５８】
例えば、図３に示す、シート搬送装置１００によるシートＰの搬送方向下流側に配置されたシート搬送アクチュエータ１１０（３），（４）に有した押圧ローラ５のシートＰに接する外周の線速に、上流側に配置されたシート搬送アクチュエータ１１０（１），（２）の押圧ローラ５のシートＰに接する外周の線速よりも所定速度だけ速い線速差を設定して同期させる。このように上流側よりも所定速度だけ速い線速差を設定して下流側の押圧ローラ５を回転駆動することで、上流側の押圧ローラ５と振動板４とで形成されるニップ部（以下、上流側ニップ部という）と、下流側の押圧ローラ５と振動板４とで形成されるニップ部（以下、下流側ニップ部という）の両方で挟持された状態のシートＰには、所定の引っ張り力が生じる。
【００５９】
この上流側と下流側の押圧ローラ５の外周の所定速度の線速差により生じた引っ張り力により、シートＰに弛みが生じたりしてジャムの原因になったり、シワが生じて変形したりすることを抑制することができる。また、上流側ニップ部を搬送されて通過したシートＰも、上流側と下流側の押圧ローラ５の外周の所定速度の線速差により加速されて搬送されるため、シートＰに弛みが生じたりしてジャムの原因になったり、シワが生じて変形したりすることを抑制することができる。したがって、上流側と下流側の押圧ローラ５の外周の線速に、下流側の押圧ローラ５の線速の方が所定速度だけ速くなるように線速差を設定して同期させることで、シートＰに弛みが生じたりしてジャムの原因になったり、シワが生じて変形したりすることを抑制することができる。なお、押圧ローラ５の押圧ローラ５のシートＰに接する外周の線速は、押圧ローラ５の径と回転周波数により線速算出することができる。
【００６０】
［実施例２］
次に本実施形態の第２の実施例である実施例２を図を用いて説明する。ここで、図８は、本実施例に係るシート搬送装置１００に備えたシート搬送アクチュエータ１１０の説明図、図９は、本実施例に係るシート搬送装置１００の説明図である。本実施例は、上述した実施例１とシート搬送装置１００に備えるシート搬送アクチュエータ１１０の回転検知手段９に係る構成のみが異なり、その他の点は実施例１と同様であるので、同様な構成や動作については、適宜省略して説明する。また、同様な構成・機能を有する構成部材については、適宜、同一の符号を付して説明する。
【００６１】
図８に示すように、本実施例のシート搬送装置１００に備えたシート搬送アクチュエータ１１０では、回転検知手段９の被検知部９ａが、押圧ローラ５と同軸に隣接して設けられた表示回転ローラ８の外周面に形成されている。この表示回転ローラ８と押圧ローラ５の回転中心には、同軸で押圧軸６が接続されており、これら押圧ローラ５、表示回転ローラ８、及び押圧軸６は一体に回転するように構成されている。そして、押圧ローラ５は、実施例１と同様に回転自在に支持されるとともに、振動板４側へ所定の押圧力で押圧されることとなる。ここで、他の押圧手段２０の構成については、表示回転ローラ８が押圧ローラ５と一体に回転するように設けられていることに係る点と、これらを保持する押圧保持部材（不図示）内に回転検知手段９の検知部を設けていない点を除けば、上述した実施例１とほぼ同様であるので、その説明は省略する。
【００６２】
表示回転ローラ８の外周面に形成された被検知部９ａには、実施例１と同様に、回転基点位置の表示としての基点位置表示である２本の中幅の線分により構成されるホームポジション表示９ｂがもうけられている。また、このホームポジション表示９ｂを基点に、ホームポジション表示９ｂの回転方向の上流及び下流側に、それぞれ方向表示として１本の太幅の線分からなる太幅方向表示９ｃと、１本の細幅の線分からなる細幅方向表示９ｄとが設けられている。具体的には、図８図中、被検知部９ａの各表示の位置を時計の文字盤に見立てた際の１２時にホームポジション表示９ｂが回転した位置の状態で、３時に太幅方向表示９ｃが、９時に細幅方向表示９ｄが設けられている。ここで、図８では、各表示９ｂ，９ｃ，９ｄが識別しやすいように、ホームポジション表示９ｂを８時の位置に配置した状態を示している。なお、振動板４の構成は、実施例１と同様であるので、その説明は省略する。
【００６３】
そして、本実施例では、表示回転ローラ８の被検知部９ａに設けた各表示９ｂ，９ｃ，９ｄを読み取る反射型の光学式センサ９ｓ（図８では、↑で図示）を、シートＰの搬送面よりも押圧手段２０側に設けた実施例１とは異なり、シートＰの搬送面よりも振動板４側に設けている。すなわち、シート搬送装置１００のシートガイド板であるガイド板１０の背面側に設けている。
【００６４】
（回転原理）
本実施例のシート搬送装置１００に設けたシート搬送アクチュエータ１１０に有した押圧ローラ５の回転原理について説明する。
図８に示すように、屈曲可能な板状部材である板状部材２の両方に伸びる直線部分に直接接着された圧電素子３ａ，３ｂは、実施例１と同様に駆動される。つまり、図４に示すシート搬送装置１００の制御部９００に制御された圧電素子駆動手段９１１により、圧電素子３ａにはＳｉｎ波形、圧電素子３ｂにはＣｏｓ波形の位相が異なる駆動波形を持った駆動電圧が印加される。このように圧電素子３ａ，３ｂに位相の異なる駆動波形を持った駆動電圧が印加されることで板状部材２に進行波を発生するように制御されている。また、シート搬送アクチュエータ１１０では、振動板４の板状部材２に、押圧手段２０の押圧保持部材内に設けられた押圧ローラ５が、スプリング７の押圧力で押圧され接触している。
【００６５】
そして、本実施例のシート搬送装置１００は、図９で示すように４つのシート搬送アクチュエータ１１０（１）〜（４）とガイド板１０と、制御部９００からなり、実施例１と同様に、図４に示す制御部９００により制御されている。
【００６６】
（フィードバック制御）
そして、本実施例のシート搬送装置１００に備えたシート搬送アクチュエータ１１０における、フィードバック制御については、回転検知手段９の構成に係る点を除けば同様である。すなわち、本実施例の回転検知手段９が、表示回転ローラ８の外周面に設けられた被検知部９ａの各表示９ｂ，９ｃ，９ｄを、ガイド板１０の背面側に設けた反射型の光学式センサ９ｓで読み取っている点を除けば同様である。
【００６７】
本実施例のフィードバック制御でも実施例１と同様に、各確認動作、及び各確認動作に基づいたフィードバック制御を行っている。また、フィードバック制御における回転方向の確認、回転速度の確認、回転速度の同期を行なった上でのシート搬送装置１００のシート搬送開始と停止についても同様に行える。なお、押圧ローラ５の回転速度として、回転周波数を用いる場合は、実施例１と同様な回転速度の検知、回転速度の同期が行なえる。また、押圧ローラ５の回転速度として、線速を用いる場合であっても、実施例１と同様に、押圧ローラ５の径と回転周波数により線速算出することができる。
したがって、フィードバック制御における回転方向の確認、回転速度の確認、回転速度の同期、シート搬送装置１００のシート搬送開始と停止の説明は省略する。
【００６８】
本実施例のフィードバック制御では、図８に示すように、反射型の光学式センサ９ｓが各表示９ｂ，９ｃ，９ｄを読み取る光路が、シート搬送装置１００のガイド板１０によるシートＰの搬送面を通過する構成である。このような構成であるため、回転動作異常の検知に関しては、実施例１とは異なる回転動作異常の確認を行うことができる。
【００６９】
〈回転動作異常の検知〉
本実施例のシート搬送装置１００に設けた各シート搬送アクチュエータ１１０における、それぞれの押圧ローラ５の回転動作異常の検知について説明する。
本実施例のシート搬送装置１００でも、実施例１と同様な回転動作異常の検知を、プリンタ３００の電源立上がり時や印刷動作開始時に、実施することができる。したがって、回転動作異常を確認した場合の、シート搬送装置１００及びプリンタ３００を停止やオペレータに対しするサービスマンコールの通知も行うことができる。また、実施例１と同様に、上流側と下流側の押圧ローラ５の外周の線速に、下流側の押圧ローラ５の線速の方が所定速度だけ速くなるように線速差を設定して同期させることもできる。このように同期させることで、シートＰに弛みが生じたりしてジャムの原因になったり、シワが生じて変形したりすることを抑制することもできる。
【００７０】
加えて、本実施例のシート搬送装置１００では、上述したように回転検知手段９の光路がシートＰの搬送面を通過する構成である。このため、実施例１の構成では難しい、搬送対象物であるシートＰのジャムの発生を検知することができる。
【００７１】
（ジャム検知の確認）
本実施例のシート搬送装置１００における、搬送対象物であるシートＰが搬送経路中でジャムを起こした場合の、ジャム検知の確認方法について説明する。
このジャム検知の確認方法は、本実施例のように、回転検知手段９の光路がシートＰの搬送面を通過する構成でのみ有効に機能する。
図８を用いて説明したように、本実施例のシート搬送装置１００に設けた各シート搬送アクチュエータ１１０では、回転検知手段９の被検知部９ａが、表示回転ローラ８の外周面に形成されている。そして、この被検知部９ａに設けられた各表示９ｂ，９ｃ，９ｄをガイド板１０の背面側から反射型の光学式センサ９ｓで読み取って表示回転ローラ８、すなわち押圧ローラ５の回転方向や回転速度を検知している。
【００７２】
このようにガイド板１０の背面側から反射型の光学式センサ９ｓで各表示９ｂ，９ｃ，９ｄを読み取る構成であるため、前段の工程からシートＰが搬送されてくると、表示回転ローラ８と光学式センサ９ｓとの間の光路が遮断される。したがって、反射型の光学式センサ９ｓの発光部で照射された光が遮光され、光学式センサ９ｓの信号は、シートＰが通過する時間、ＯＦＦ（オフ）されることとなる。したがって、制御部９００のＣＰＵ９０１は押圧ローラ５が回転開始後、反射型の光学式センサ９ｓの信号がＯＦＦされている時間長をタイマーで測定することでシートＰが搬送されていることを確認することが可能となる。
【００７３】
また、反射型の光学式センサ９ｓの信号がＯＦＦされている時間長をタイマーで測定し、予めＲＯＭ内に収められたシート長を時間に換算した値と比較することで実際のシートサイズを確認することも可能となる。さらに、ＲＯＭ内に収められたシート長を時間に換算した値＋α（マージン長）と実際の反射型の光学式センサ９ｓの信号がＯＦＦされている時間長とを比較し、長いと判断された場合はジャムと判断する。そして、シート搬送装置１００のＣＰＵ９０１は、図４に示すプリンタ３００の本体制御部に備えた本体制御用ＣＰＵ２５１に対し、Ｉ／Ｆを通じてジャム信号を送信する。また、送信すると同時に、シート搬送装置１００の異常を表示部２５２にサービスマンコールを表示させ、オペレータに対し通知（アナウンス）を行うとともに、シート搬送装置１００及びプリンタ３００を停止させる。
【００７４】
また、本実施例では、回転検知手段９の被検知部９ａを形成する箇所を、実施例１の押圧ローラ５の側面に替え、押圧ローラ５の近傍に設けた表示回転ローラ８の外周面にした例について説明してきた。しかし、本発明はこのような構成に限定されるものではない。例えば、表示回転ローラ８の被検知部９ａと反射型の光学式センサ９ｓに加え、実施例１と同様に、押圧ローラ５にも被検知部９ａを追加して設けても良い。このように追加して設けることで、表示回転ローラ８の間や、押圧ローラ５の表示回転ローラ８とは反対側から追加した反射型の光学式センサ９ｓにより各表示部９ｂ，９ｃ，９ｄを読み取るように構成できる。このように構成することで、実施例１の作用・効果を全て奏することができるとともに、ジャム検知に係わる作用・効果を奏することができる本実施例の構成に加え、さらに、実施例２で説明した作用・効果を奏することができる。
【００７５】
［変形例］
次に本実施形態の変形例を説明する。本変形例は、実施例１や実施例２の押圧ローラ５の側面にも被検知部９ａを設けた構成と、フィードバック制御における確認動作を行うタイミングに係る点のみが異なる。その他の点は実施例１や実施例２の押圧ローラ５の側面にも被検知部９ａを設けた構成と同様であるので、同様な構成や動作については、適宜省略して説明する。また、同様な構成・機能を有する構成部材については、適宜、同一の符号を用いて説明する。
【００７６】
本変形例のシート搬送装置１００では、プリンタ３００の電源立上がり時や印刷動作開始時に各確認動作、及び各確認動作に基づいたフィードバック制御を行っている実施例１や実施例２とは次の点で異なる。印刷動作中等のシート搬送動作中においても確認動作、及びフィードバック制御を行なっている点である。
【００７７】
本変形例も実施例１や実施例２の押圧ローラ５の側面にも被検知部９ａを設けた構成と、押圧ローラ５の側面に形成した被検知部９ａの構成は同一である。そして、押圧ローラ５の側面に形成した被検知部９ａの各表示９ｂ，９ｃ，９ｄを読み取る反射型の光学式センサ９ｓは、シート搬送装置１００に設けたガイド板１０のシート搬送面の上方のシート搬送に支障しない位置に設けている。このためシート搬送装置１００によるシート搬送動作中であっても、反射型の光学式センサ９ｓは、押圧ローラ５に形成した被検知部９ａに設けた各表示９ｂ，９ｃ，９ｄを読み取ることができる。
【００７８】
そして、実施例１や実施例２の押圧ローラ５の側面にも被検知部９ａを設けた構成では、プリンタ３００の電源立上がり時や印刷動作開始時に、制御部９００のＣＰＵ９０１のＩ／Ｆを通じてコマンドとステータスのやり取りを行っていた。しかし、上記のように、シート搬送動作中であっても、反射型の光学式センサ９ｓは、押圧ローラ５に形成した被検知部９ａに設けた各表示９ｂ，９ｃ，９ｄを読み取ることができるので、本実施例では次のように構成することとした。信号線で本体制御用ＣＰＵ２５１の割り込み端子を利用し、印刷動作中等のシート搬送動作中も押圧ローラ５の回転方向や回転速度等の回転状況を確認し、信号レベルの変化で異常を判断させ、緊急停止させることを可能とした。また、このように信号レベルの変化で押圧ローラ５の回転方向や回転速度を判断させ、連続印刷時等における高精度なシート搬送を実現することもできる。
【００７９】
以上に説明したものは一例であり、本発明は、次の態様毎に特有の効果を奏する。
（態様Ａ）
シートＰなどのシート状の搬送対象物を搬送するシート搬送アクチュエータ１１０などの搬送手段において、搬送方向上流側及び下流側に圧電素子３ａ，３ｂなどの圧電素子が直接接している板状部材２などの屈曲可能な板状部材と、該板状部材に対向し、該板状部材とで挟持した前記搬送対象物を前記板状部材に向け押圧する押圧ローラ５などのローラ形状の回転可能な押圧部材を有した押圧手段２０などの押圧手段と、前記押圧部材の回転方向と回転速度を検知する回転検知手段９などの回転検知手段の被検知部とを備え、前記圧電素子の加振により前記板状部材に発生させた進行波で、前記板状部材と前記押圧部材とで挟持した搬送対象物を搬送し、前記圧電素子の加振は、前記回転検知手段で検知された検知結果に基づいて行なわれることを特徴とするものである。
これによれば、上記実施例１について説明したように、シート搬送装置１００などの搬送装置の小型化、簡素化、及び軽量化が図れるとともに、シートＰなどの搬送対象物の搬送方向や搬送速度を高精度に制御して、搬送対象物のスキュー、シワやジャム等の発生を抑制できるシート搬送アクチュエータ１１０などの搬送手段を提供することができる。
（態様Ｂ）
（態様Ａ）において、回転検知手段９などの前記回転検知手段の被検知部９ａなどの被検知部は、押圧ローラ５などの前記押圧部材と同軸に隣接して設けられ、前記回転検知手段の反射型の光学式センサ９ｓなどの検知部は、シートＰなどの前記搬送対象物が板状部材２などの前記板状部材と前記押圧部材とで挟持される位置よりも該板状部材側から前記被検知部の検知を行なうように配置され、前記回転検知手段は、前記搬送対象物のジャム検知手段としても機能することを特徴とするものである。
これによれば、上記実施例２について説明したように、シートＰなどのシート状の搬送対象物を搬送するシート搬送装置１００などの搬送装置のフィードバック制御に、ジャム検知機能を追加できる。
（態様Ｃ）
（態様Ａ）又は（態様Ｂ）において、回転検知手段９などの前記回転検知手段は、反射型の光学式センサ９ｓなどを用いた非接触検知手段である事を特徴とするものである。
これによれば、上記実施例１について説明したように、回転検知手段９などの回転検知手段の被検知部９ａなどの被検知部と反射型の光学式センサ９ｓなどの検知部との接触負荷低減できる。また、レイアウト設計制約などセンサ接触による不具合を無くすこともできる。
（態様Ｄ）
（態様Ａ）乃至（態様Ｃ）のいずれかにおいて、回転検知手段９などの前記回転検知手段の被検知部９ａなどの被検知部は、回転基点位置を示すホームポジション表示９ｂなどの基点位置表示と、該基点位置表示を基点とし、該基点位置表示の回転方向の上流及び下流側に、それぞれ検知される時間が異なる太幅方向表示９ｃや細幅方向表示９ｄなどの方向表示とを設けたことを特徴とするものである。
これによれば、上記実施例１について説明したように、シートＰなどのシート状の搬送対象物を搬送するシート搬送装置１００などの搬送装置のフィードバック制御で、押圧ローラ５などの前記押圧部材の回転方向を確認できる。
（態様Ｅ）
（態様Ａ）乃至（態様Ｄ）のいずれかのシート搬送アクチュエータ１１０などの搬送手段を備えたシート搬送装置１００などの搬送装置において、回転検知手段９などの前記回転検知手段の検知結果に基づいて、前記搬送手段の圧電素子３ａ，３ｂなどの前記圧電素子よる板状部材２などの前記板状部材の加振を制御する制御部９００などの制御手段と、該制御手段の制御により前記圧電素子を駆動させる圧電素子駆動手段９１１などの駆動手段とを有したことを特徴とするものである。
これによれば、上記実施例１について説明したように、（態様Ａ）乃至（態様Ｄ）の搬送手段のいずれかと同様な作用・効果を奏することができるシート搬送装置１００などの搬送装置を提供できる。
（態様Ｆ）
（態様Ｅ）において、制御部９００などの前記制御手段は、回転検知手段９などの前記回転検知手段の検知結果に基づいて、押圧ローラ５などの前記押圧部材の回転速度が、狙いの回転速度より遅いと判断される場合には、圧電素子３ａ，３ｂなどの前記圧電素子の変形量が大きくなるように制御し、狙いの回転速度より速いと判断される場合には、前記圧電素子の変形量が小さくなるように制御することを特徴とするものである。
これによれば、上記実施例１について説明したように、シートＰなどのシート状の搬送対象物を搬送するシート搬送装置１００などの搬送装置のフィードバック制御で、押圧ローラ５などの前記押圧ローラの搬送速度を変更できる。
（態様Ｇ）
（態様Ｅ）又は（態様Ｆ）において、複数のシート搬送アクチュエータ１１０などの搬送手段を設け、制御部９００などの前記制御手段は、シート搬送アクチュエータ１１０（１）〜（４）などの各搬送手段に備えた押圧ローラ５などの前記押圧部材の回転方向と回転速度とを同期させる制御を行うことを特徴とするものである。
これによれば、上記実施例１について説明したように、シートＰなどのシート状の搬送対象物を搬送するシート搬送装置１００などの搬送装置に設けた複数のシート搬送アクチュエータ１１０などの搬送手段に有した押圧ローラ５などの前記押圧部材の回転方向と回転速度とを同期させるフィードバック制御を可能とする。
（態様Ｈ）
（態様Ｇ）において、搬送するシートＰなどの前記搬送対象物の内で、シート搬送装置１００などの前記搬送装置を用いるプリンタ３００などの機器の仕様上最も搬送方向の長さが短い前記搬送対象物を、搬送できるように前記複数のシート搬送アクチュエータ１１０などの搬送手段を配置し、制御部９００などの前記制御手段は、各搬送手段の回転検知手段９などの前記回転検知手段の検知結果に基づいて、前記搬送対象物の搬送方向下流側に配置された搬送手段の押圧ローラ５などの押圧部材の前記搬送対象物に接する外周の線速に、搬送方向上流側に配置された搬送手段の押圧部材の前記搬送対象物に接する外周の線速よりも所定速度だけ速い線速差を設定して同期させることを特徴とするものである。
これによれば、上記実施例１について説明したように、搬送方向上流側と下流側のシート搬送アクチュエータ１１０などの搬送手段に有した押圧ローラ５などの押圧部材の外周の所定速度の線速差により生じた引っ張り力により、シートＰなどの搬送対象物に弛みが生じたりしてジャムの原因になったり、シワが生じて変形したりすることを抑制することができる。
（態様Ｉ）
（態様Ｅ）乃至（態様Ｈ）のいずれかにおいて、制御部９００などの前記制御手段は、各搬送手段の回転検知手段９などの前記回転検知手段の検知結果に基づいて、いずれかのシート搬送アクチュエータ１１０などの前記搬送手段の押圧部材が狙いの回転速度に達しないと判断された場合には、シート搬送装置などの該搬送装置を備えたプリンタ３００などの機器本体を停止させる信号を発生させることを特徴とするものである。
これによれば、上記実施例１について説明したように、シートＰなどのシート状の搬送対象物を搬送するシート搬送装置１００などの搬送装置に設けた複数のシート搬送アクチュエータ１１０などの搬送手段に有した押圧ローラ５などの押圧部材のいずれかが正常回転を行わない場合に、この搬送装置を備えたプリンタ３００などの機器本体を停止させることができ、搬送対象物のジャムの発生を抑制できる。
（態様Ｊ）
（態様Ｂ）、又は（態様Ｂ）の態様を備えた（態様Ｃ）又は（態様Ｃ）のシート搬送アクチュエータ１１０などの搬送手段を設けた（態様Ｆ）乃至（態様Ｈ）のいずれかのシート搬送装置１００などの搬送装置において、制御部９００などの前記制御手段は、各搬送手段の回転検知手段９などの前記回転検知手段の検知結果に基づいて、各搬送手段でシートＰなどの前記搬送対象物の先端と後端とを検出し、いずれかの搬送手段で前記搬送対象物の先端を検出した後、後端を所定の時間内に検出できない場合には、該搬送装置を備えたプリンタ３００などの機器本体を停止させる信号を発生させることを特徴とするものである。
これによれば、上記実施例２について説明したように、シートＰなどの搬送対象物のジャムの発生を検知して、このシート搬送装置１００などの搬送装置を備えたプリンタ３００などの機器本体を停止させることができる。
（態様Ｋ）
（態様Ｉ）又は（態様Ｊ）において、制御部９００などの前記制御手段は、シート搬送装置１００などの該搬送装置を備えたプリンタ３００などの機器本体を停止させる信号を発生すると同時に、前記機器本体の表示部２５２などの表示部にサービスマンコールを表示させて、前記機器本体のオペレータに対してサービスマンコールの必要があることを通知することを特徴とするものである。
これによれば、上記実施例１、２について説明したように、シートＰなどのシート状の搬送対象物を搬送するシート搬送装置１００などの搬送装置に設けた複数のシート搬送アクチュエータ１１０などの搬送手段に有した押圧ローラ５などの押圧部材のいずれかが正常回転を行わない場合や、搬送対象物のジャムが発生した場合に、この搬送装置を備えたプリンタ３００などの機器本体を停止させるとともに、該機器本体のオペレータに対してサービスマンコールの必要があることを通知できる。
（態様Ｌ）
シートＰなどの転写紙等のシート上に画像形成を行なうプリンタ３００などの画像形成装置において、前記シートを装置本体内で搬送するシート搬送装置１００などの搬送装置として、（態様Ｅ）乃至（態様Ｋ）のいずれかの搬送装置を備えたことを特徴とするものである。
これによれば、本実施形態について説明したように、（態様Ｅ）乃至（態様Ｋ）のいずれかのシート搬送装置１００などの搬送装置と同様な作用・効果を奏することができるプリンタ３００などの画像形成装置を提供できる。
【符号の説明】
【００８０】
２    板状部材
３    圧電素子対
３ａ，３ｂ    圧電素子
４    振動板
５    押圧ローラ
６    押圧軸
７    スプリング
８    表示回転ローラ
９    回転検知手段
９ａ    被検知部
９ｂ    ホームポジション表示
９ｃ    太幅方向表示
９ｄ    細幅方向表示
９ｓ    光学式センサ
１０    ガイド板１０
２０    押圧手段
１００    シート搬送装置
１１０    シート搬送アクチュエータ
２０１    給紙カセット
２０３    給紙ローラ
２０４    レジストローラ対
２０５    ２次転写ローラ
２０６    定着装置
２０７    感光体ドラム
２０８    １次転写ローラ
２１０    中間転写ベルトユニット
２１１    中間転写ベルト
２１２    中間転写ベルトクリーニング装置
２１２    駆動ローラ
２１３    従動ローラ
２５１    本体制御用ＣＰＵ
２５２    表示部
３００    プリンタ
９００    制御部
９０１    ＣＰＵ
９１１    圧電素子駆動手段
Ｐ    シート
【先行技術文献】
【特許文献】
【００８１】
【特許文献１】特開平０１−０８７４４３号公報
【非特許文献】
【００８２】
【非特許文献１】上羽貞行、富川義郎、共著，「新版超音波モータ」，株式会社トリケップス，１９９１年１２月２０日，Ｐ１５〜２０
【図１】
2013128335.tif 000003
【図２】
2013128335.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2013128335.tif 000008
【図７】
2013128335.tif 000009
【図８】
2013128335.tif 000010
【図９】
2013128335.tif 000011