(57)【要約】【課題】環状のコアの内側と外側に界磁体が設けられ、かつ、スロット数が磁極数よりも多いモータ構成において効果的にコギングトルクを低減する。【解決手段】環状のコア２の外周及び内周に並ぶティースＴｉ，Ｔｏを備えるステータ８と、シャフト４と、シャフト４とステータ８との間に配置された第１界磁体１３と、ステータ８よりも外側に配置された第２界磁体１４と、を有するブラシレスモータ１において、第１界磁体１３及び第２界磁体１４が複数の磁石片を備えており、磁極数よりもスロット数の方が多くなっている。そして、各磁石片の開角を調整することにより、シャフト４の回転角度に対する第１界磁体１３とステータ８との間に生じるコギングトルクの変化傾向を示す第１コギングトルク波形、及び、第２界磁体１４とステータ８との間に生じるコギングトルクの変化傾向を示す第２コギングトルク波形が、シャフト４が基準位置から回転し始めてからのピークトルク値の正負の順序が互いに逆転するように操作されている。【選択図】図２
2013240179.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
環状のコアと、該コアの外周に沿って並んだ複数の外側ティースと、前記コアの内周に沿って並んだ複数の内側ティースと、前記外側ティース同士の間及び前記内側ティース同士の間にそれぞれ巻回された巻線と、を備えたステータと、
前記コアの径方向において前記ステータよりも内側に配置された回転自在なシャフトと、
前記径方向において前記シャフトと前記ステータとの間に配置され、前記シャフトの回転方向に前記シャフトとともに回転する第１界磁体と、
前記径方向において前記ステータよりも外側に配置され、前記回転方向に前記シャフトとともに回転する第２界磁体と、を有するブラシレスモータであって、
前記第１界磁体が、前記回転方向に沿って円状に並べられた複数の第１磁石片を備えており、
該第１磁石片の個数よりも前記内側ティースの個数の方が多く、
前記第２界磁体が、前記回転方向に沿って円状に並べられた複数の第２磁石片を備えており、
該第２磁石片の個数よりも前記外側ティースの個数の方が多く、
前記第１界磁体と前記ステータとの間に生じるコギングトルクの、前記シャフトの基準位置からの回転角度に対する変化傾向を示す第１コギングトルク波形が、前記回転方向における前記第１磁石片の両縁を延長してなる２つの仮想線の間に形成される第１開角の大きさによって変化し、
前記第２界磁体と前記ステータとの間に生じるコギングトルクの、前記シャフトの前記基準位置からの回転角度に対する変化傾向を示す第２コギングトルク波形が、前記回転方向における前記第２磁石片の両縁を延長してなる２つの仮想線の間に形成される第２開角の大きさによって変化し、
前記第１開角の大きさを変えていったときに、前記第１コギングトルク波形のピークトルク値における、前記シャフトが前記基準位置から回転し始めてからの正負の順序が反転する時点の大きさとなるように前記第１開角が設定されており、
前記第２開角の大きさを変えていったときに、前記第２コギングトルク波形のピークトルク値における、前記シャフトが前記基準位置から回転し始めてからの正負の順序が反転する時点の大きさとなるように前記第２開角が設定されていることを特徴とするブラシレスモータ。
【請求項２】
前記第１開角の大きさは、３５度以上、かつ、３７度未満に設定されており、
前記第２開角の大きさは、３３度以上、かつ、３５度未満に設定されていることを特徴とする請求項１に記載のブラシレスモータ。
【請求項３】
環状のコアと、該コアの外周に沿って並んだ複数の外側ティースと、前記コアの内周に沿って並んだ複数の内側ティースと、前記外側ティース同士の間及び前記内側ティース同士の間にそれぞれ巻回された巻線と、を備えたステータと、
前記コアの径方向において前記ステータよりも内側に配置された回転自在なシャフトと、
前記径方向において前記シャフトと前記ステータとの間に配置され、前記シャフトの回転方向に前記シャフトとともに回転する第１界磁体と、
前記径方向において前記ステータよりも外側に配置され、前記回転方向に前記シャフトとともに回転する第２界磁体と、を有するブラシレスモータであって、
前記第１界磁体が、前記回転方向に沿って円状に並べられた複数の第１磁石片を備えており、
該第１磁石片の個数よりも前記内側ティースの個数の方が多く、
前記第２界磁体が、前記回転方向に沿って円状に並べられた複数の第２磁石片を備えており、
該第２磁石片の個数よりも前記外側ティースの個数の方が多く、
前記第１界磁体と前記ステータとの間に生じるコギングトルクの、前記シャフトの基準位置からの回転角度に対する変化傾向を示す第１コギングトルク波形が、前記回転方向における前記第１磁石片の両縁を延長してなる２つの仮想線の間に形成される第１開角の大きさによって変化し、
前記第２界磁体と前記ステータとの間に生じるコギングトルクの、前記シャフトの前記基準位置からの回転角度に対する変化傾向を示す第２コギングトルク波形が、前記回転方向における前記第２磁石片の両縁を延長してなる２つの仮想線の間に形成される第２開角の大きさによって変化し、
前記第１コギングトルク波形のピークトルク値における、前記シャフトが前記基準位置から回転し始めてからの正負の順序が、前記第２コギングトルク波形のピークトルク値における、前記シャフトが前記基準位置から回転し始めてからの正負の順序に対して反転するように、前記第１開角及び前記第２開角の各々が設定されていることを特徴とするブラシレスモータ。
【請求項４】
前記第１開角の大きさは、２９度以上、かつ、３１度未満に設定されており、
前記第２開角の大きさは、３７度より大きく、かつ、３９度以下に設定されていることを特徴とする請求項３に記載のブラシレスモータ。
【請求項５】
前記第１磁石片の各々は、隙間を隔てて前記内側ティースと対向し、
前記第２磁石片の各々は、隙間を隔てて前記外側ティースと対向し、
前記第１磁石片及び前記第２磁石片のうち、少なくとも一方の磁石片の前記回転方向における両端部では、前記回転方向における中央部よりも、前記内側ティース及び前記外側ティースのうち、前記少なくとも一方の磁石片が対向する側のティースと前記少なくとも一方の磁石片との間隔が大きくなっていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載のブラシレスモータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブラシレスモータに係り、特に、環状のコアを備えるステータの内側と外側にそれぞれ界磁体が設けられており、かつ、スロット数が磁極数よりも多くなっているブラシレスモータに関する。
【背景技術】
【０００２】
ブラシレスモータの中には、所謂デュアルロータモータ（あるいは、デュアルギャップモータとも呼ばれる）のように、環状のコアを備えるステータの内側と外側にそれぞれロータが設けられているものが存在する。かかる構造のブラシレスモータでは、従来のシングルロータの構造に比して出力密度が向上している上に、サイズの小型化や静音化が実現されている。
【０００３】
一方、上記構造のブラシレスモータでは、内側のロータであるインナロータとステータとの間、及び、外側のロータであるアウタロータとステータとの間に、それぞれコギングトルクが発生する。このコギングトルクを低減させる技術は、従来から開発されており、例えば、ロータマグネットの着磁またはステータコアの積層にスキューを施す手法や、ロータに装着した磁石を円弧状に削る手法等が挙げられる。ただし、これらの方法では、モータのトルク定数が低下してしまう場合があるため、近年、高いトルク定数を維持したままでコギングトルクを低減する方法が開発されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
特許文献１に記載のモータでは、コギングトルク低減のためにティースの形状が調整されている。より詳しく説明すると、特許文献１に記載のモータは、上述したデュアルロータモータであり、ステータのコアには、外周部に形成された外側ティースと、内周部に形成された内側ティースが設けられている。そして、特許文献１では、外側ティース及び内側ティースの各々のティース開角を調整することにより、アウタロータとステータとの間に発生するコギングトルクと、インナロータとステータとの間に発生するコギングトルクと、が互いに打ち消し合うようになっている。なお、ティース開角とは、ティースの両端を通る２つの仮想線がモータの回転軸の中心に対してなす角度のことである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際公開第２００７／０４３５０６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、特許文献１に記載のモータでは、磁極数が２０極で、スロット数が１２スロットであり、磁極数がスロット数よりも多くなっている。このような構成であれば、磁極をなすマグネットの基本角よりもティースの基本角の方が大きくなるので、コギングトルクを低減する上でマグネットの形状よりもティースの形状を操作する方が容易である。ここで、基本角とは、３６０度をマグネットまたはティースの個数で除して算出される角度のことである。
【０００７】
一方で、特許文献１に記載のモータとは異なり、スロット数が磁極数よりも多い場合、すなわち、マグネットの基本角がティースの基本角よりも大きくなる場合がある。特に、マグネットの基本角がティースの基本角に比して格段に大きくなっているケース（例えば、磁極数が８極で、スロット数が２４スロットであるケース）では、ティースの形状を調整しても、コギングトルク波形が微調整されるだけであり、効果的にコギングトルクを低減するまでには至らない。
【０００８】
そこで、本発明の目的は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、環状のコアを備えるステータの内側と外側にそれぞれ界磁体が設けられており、かつ、スロット数が磁極数よりも多いモータ構成において、効果的にコギングトルクを低減することが可能なブラシレスモータを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記課題は、本発明のブラシレスモータによれば、環状のコアと、該コアの外周に沿って並んだ複数の外側ティースと、前記コアの内周に沿って並んだ複数の内側ティースと、前記外側ティース同士の間及び前記内側ティース同士の間にそれぞれ巻回された巻線と、を備えたステータと、前記コアの径方向において前記ステータよりも内側に配置された回転自在なシャフトと、前記径方向において前記シャフトと前記ステータとの間に配置され、前記シャフトの回転方向に前記シャフトとともに回転する第１界磁体と、前記径方向において前記ステータよりも外側に配置され、前記回転方向に前記シャフトとともに回転する第２界磁体と、を有するブラシレスモータであって、前記第１界磁体が、前記回転方向に沿って円状に並べられた複数の第１磁石片を備えており、該第１磁石片の個数よりも前記内側ティースの個数の方が多く、前記第２界磁体が、前記回転方向に沿って円状に並べられた複数の第２磁石片を備えており、該第２磁石片の個数よりも前記外側ティースの個数の方が多く、前記第１界磁体と前記ステータとの間に生じるコギングトルクの、前記シャフトの基準位置からの回転角度に対する変化傾向を示す第１コギングトルク波形が、前記回転方向における前記第１磁石片の両縁を延長してなる２つの仮想線の間に形成される第１開角の大きさによって変化し、前記第２界磁体と前記ステータとの間に生じるコギングトルクの、前記シャフトの前記基準位置からの回転角度に対する変化傾向を示す第２コギングトルク波形が、前記回転方向における前記第２磁石片の両縁を延長してなる２つの仮想線の間に形成される第２開角の大きさによって変化し、前記第１開角の大きさを変えていったときに、前記第１コギングトルク波形のピークトルク値における、前記シャフトが前記基準位置から回転し始めてからの正負の順序が反転する時点の大きさとなるように前記第１開角が設定されており、前記第２開角の大きさを変えていったときに、前記第２コギングトルク波形のピークトルク値における、前記シャフトが前記基準位置から回転し始めてからの正負の順序が反転する時点の大きさとなるように前記第２開角が設定されていることにより解決される。
【００１０】
第１界磁体とステータとの間に生じるコギングトルクの波形、すなわち、第１コギングトルクの波形については、第１磁石片の開角を調整することで操作することができる。同様に、第２界磁体とステータとの間に生じるコギングトルクの波形、すなわち、第２コギングトルクの波形については、第２磁石片の開角を調整することで操作することができる。以上のような性質を利用して、上記のブラシレスモータでは、各コギングトルク波形のピークトルク値における、シャフトが基準位置から回転し始めてからの正負の順序が反転する時点の大きさとなるように各磁石片の開角が設定されている。
ここで、ピークトルク値における、シャフトが基準位置から回転し始めてからの正負の順序が反転する段階では、例えば、図４や図５に示すように、コギングトルク波形の振幅が最も小さくなる。一方、モータ全体としては、第１コギングトルク波形と第２コギングトルク波形を足し合わせた波形のコギングトルクが作用する。したがって、各コギングトルク波形の振幅が最小となるように各磁石片の開角を設定すれば、モータ全体に作用するコギングトルクの大きさも比較的小さくなる。
以上のような作用により、本発明のブラシレスモータでは、スロット数が磁極数よりも多いモータ構成になっているものの、効果的にコギングトルクを低減することが可能となる。
【００１１】
また、上記のブラシレスモータにおいて、前記第１開角の大きさは、３５度以上、かつ、３７度未満に設定されており、前記第２開角の大きさは、３３度以上、かつ、３５度未満に設定されていると、好適である。
前述したように、各コギングトルク波形のピークトルク値における、シャフトが基準位置から回転し始めてからの正負の順序が反転する時点の大きさとなるように各磁石片の開角が設定されていれば、効果的にコギングトルクを低減することが可能である。そして、コギングトルク波形のピークトルク値における正負の順序を反転させる開角の大きさについては、実験により明らかになっており、具体的に説明すると、第１開角が３５度以上、かつ、３７度未満の範囲であり、第２開角が３３度以上、かつ、３５度未満の範囲である。したがって、上記の範囲内の大きさに各磁石片の開角を設定することにより、コギングトルク低減の効果が確実に得られるようになる。
【００１２】
また、前述した課題は、本発明の他のブラシレスモータによれば、環状のコアと、該コアの外周に沿って並んだ複数の外側ティースと、前記コアの内周に沿って並んだ複数の内側ティースと、前記外側ティース同士の間及び前記内側ティース同士の間にそれぞれ巻回された巻線と、を備えたステータと、前記コアの径方向において前記ステータよりも内側に配置された回転自在なシャフトと、前記径方向において前記シャフトと前記ステータとの間に配置され、前記シャフトの回転方向に前記シャフトとともに回転する第１界磁体と、前記径方向において前記ステータよりも外側に配置され、前記回転方向に前記シャフトとともに回転する第２界磁体と、を有するブラシレスモータであって、前記第１界磁体が、前記回転方向に沿って円状に並べられた複数の第１磁石片を備えており、該第１磁石片の個数よりも前記内側ティースの個数の方が多く、前記第２界磁体が、前記回転方向に沿って円状に並べられた複数の第２磁石片を備えており、該第２磁石片の個数よりも前記外側ティースの個数の方が多く、前記第１界磁体と前記ステータとの間に生じるコギングトルクの、前記シャフトの基準位置からの回転角度に対する変化傾向を示す第１コギングトルク波形が、前記回転方向における前記第１磁石片の両縁を延長してなる２つの仮想線の間に形成される第１開角の大きさによって変化し、前記第２界磁体と前記ステータとの間に生じるコギングトルクの、前記シャフトの前記基準位置からの回転角度に対する変化傾向を示す第２コギングトルク波形が、前記回転方向における前記第２磁石片の両縁を延長してなる２つの仮想線の間に形成される第２開角の大きさによって変化し、前記第１コギングトルク波形のピークトルク値における、前記シャフトが前記基準位置から回転し始めてからの正負の順序が、前記第２コギングトルク波形のピークトルク値における、前記シャフトが前記基準位置から回転し始めてからの正負の順序に対して反転するように、前記第１開角及び前記第２開角の各々が設定されていることにより解決される。
【００１３】
上記のブラシレスモータでは、第１コギングトルク波形のピークトルク値における、シャフトが基準位置から回転し始めてからの正負の順序が、第２コギングトルク波形のピークトルク値における、シャフトが基準位置から回転し始めてからの正負の順序に対して反転するように、各磁石片の開角が設定されている。つまり、上記のブラシレスモータでは、第１コギングトルク波形の位相に対して第２コギングトルク波形の位相が反転するように、各磁石片の開角が設定されている。そして、第１コギングトルク波形及び第２コギングトルク波形が互いに逆位相となっていれば、コギングトルク波形同士が互いに打ち消し合うようになり、その分、モータ全体に作用するコギングトルクの大きさも小さくなる。
以上のような作用により、本発明の他のブラシレスモータでは、スロット数が磁極数よりも多いモータ構成になっているものの、効果的にコギングトルクを低減することが可能となる。
【００１４】
また、上記のブラシレスモータにおいて、前記第１開角の大きさは、２９度以上、かつ、３１度未満に設定されており、前記第２開角の大きさは、３７度より大きく、かつ、３９度以下に設定されていると、好適である。
前述したように、第１コギングトルク波形及び２コギングトルク波形が互いに逆位相となるように各磁石片の開角が設定されていれば、コギングトルク波形同士が互いに打ち消し合うようになる。また、コギングトルク波形同士の打ち消し効果は、コギングトルク波形間で振幅が等しくなっていれば、特に顕著なものとなる。そして、第１コギングトルク波形及び第２コギングトルク波形が互いに逆位相となり、かつ、コギングトルク波形間で振幅が等しくなるような開角の大きさについては、実験により明らかになっており、具体的に説明すると、第１開角が２９度以上、かつ、３１度未満の範囲であり、第２開角が３７度より大きく、かつ、３９度以下の範囲である。したがって、上記の範囲内の大きさに各磁石片の開角を設定することにより、より効果的にコギングトルクを低減することが可能になる。
【００１５】
また、以上までに説明してきたブラシレスモータのいずれかにおいて、前記第１磁石片の各々は、隙間を隔てて前記内側ティースと対向し、前記第２磁石片の各々は、隙間を隔てて前記外側ティースと対向し、前記第１磁石片及び前記第２磁石片のうち、少なくとも一方の磁石片の前記回転方向における両端部では、前記回転方向における中央部よりも、前記内側ティース及び前記外側ティースのうち、前記少なくとも一方の磁石片が対向する側のティースと前記少なくとも一方の磁石片との間隔が大きくなっていると、好適である。
コギングトルクは、磁石片がコアに対して相対回転する期間中、磁石片が存在しない領域と磁石片が存在する領域との境界位置をティースの頂部が通過する際に発生する。これは、当該境界位置において磁束密度が急激に変化するためである。したがって、磁石片のうち、上記の境界位置周辺に位置する端部の厚みが中央部の厚みよりも薄くなっていれば、上記の境界位置における磁束密度の変化を緩和することができ、以て、コギングトルクを低減することが可能になる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明のブラシレスモータによれば、各コギングトルク波形の振幅が最も小さくなるように各磁石片の開角が設定されているので、モータ全体に作用するコギングトルクの大きさも比較的小さくなる。また、本発明の他のブラシレスモータによれば、第１コギングトルク波形の位相に対して第２コギングトルク波形の位相が反転するように各磁石片の開角が設定されているので、コギングトルク波形同士が互いに打ち消し合うようになり、その分、モータ全体に作用するコギングトルクの大きさも小さくなる。
以上の作用により、本発明に係る２つのブラシレスモータの各々では、スロット数が磁極数よりも多いモータ構成になっているものの、効果的にコギングトルクを低減することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本実施形態に係るブラシレスモータの構成を示す模式断面図である。
【図２】本実施形態に係るブラシレスモータのロータヨーク及びステータを示す模式図である。
【図３】コギングトルクを低減するための手法についての説明図であり、図３の（Ａ）は、通常設計時のコギングトルク波形を示し、（Ｂ）は、コギングトルク低減設計時のコギングトルク波形を示し、（Ｃ）は、理想設計時のコギングトルク波形を示す。
【図４】第１磁石片の開角度と第１コギングトルク波形の対応関係を示す図である。
【図５】第２磁石片の開角度と第２コギングトルク波形の対応関係を示す図である。
【図６】開角度の説明図である。
【図７】コギングトルク低減手法の第１例についての説明図である。
【図８】コギングトルク低減手法の第２例についての説明図である。
【図９】磁石片の厚み調整による効果を説明するための図であり、比較例におけるコギングトルク波形及びトルクリップル波形を示している。
【図１０】磁石片の厚み調整による効果を説明するための図であり、厚み調整を実施した場合のコギングトルク波形及びトルクリップル波形を示している。
【図１１】磁石片の厚み調整による効果を説明するための図であり、厚み調整及び開角度調整を実施した場合のコギングトルク波形及びトルクリップル波形を示している。
【図１２】回転中心に対する第１磁石片の位置関係についての説明図である。
【図１３】変形例に係るブラシレスモータの構成を示す模式断面図である。
【図１４】変形例に係るブラシレスモータのロータヨーク及びステータを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の一実施形態（以下、本実施形態と呼ぶ）に係るブラシレスモータについて図面を参照しながら説明する。図１は、本実施形態に係るブラシレスモータの構成を示す模式断面図である。図２は、本実施形態に係るブラシレスモータのロータヨーク及びステータを示す模式図であり、シャフトの軸方向から見たときの図である。図３は、コギングトルクを低減するための手法についての説明図であり、図３の（Ａ）は、通常設計時のコギングトルク波形を示し、（Ｂ）は、コギングトルク低減設計時のコギングトルク波形を示し、（Ｃ）は、理想設計時のコギングトルク波形を示している。なお、図３の各図において、実線は第１コギングトルク波形を示し、一点鎖線は第２コギングトルク波形を示し、太実線は合成コギングトルク波形を示している。図４は、第１磁石片の開角度と第１コギングトルク波形の対応関係を示す図である。図５は、第２磁石片の開角度と第２コギングトルク波形の対応関係を示す図である。図６は、開角度の説明図である。図７は、コギングトルク低減手法の第１例についての説明図である。図８は、コギングトルク低減手法の第２例についての説明図である。なお、図７及び図８において、実線は第１コギングトルク波形を示し、一点鎖線は第２コギングトルク波形を示し、太実線は合成コギングトルク波形を示している。
【００１９】
図９〜図１１は、磁石片の厚み調整による効果を説明するための図であり、図９は、比較例におけるコギングトルク波形及びトルクリップル波形を示し、図１０は、厚み調整を実施した場合のコギングトルク波形及びトルクリップル波形を示し、図１１は、厚み調整及び開角度調整を実施した場合のコギングトルク波形及びトルクリップル波形を示している。なお、図９、図１０及び図１１の各々において、コギングトルク波形を示す図中、実線は第１コギングトルク波形を示し、一点鎖線は第２コギングトルク波形を示し、太実線は合成コギングトルク波形を示している。また、トルクリップル波形を示す図中、実線は、第１界磁体の影響によるトルクリップルの波形を示し、一点鎖線は、第２界磁体の影響によるトルクリップルの波形を示し、太実線は、上記２つのトルクリップルの波形を合成した合成波形を示す。
図１２は、回転中心に対する第１磁石片の位置関係についての説明図である。
図１３及び図１４は、変形例に係るブラシレスモータの構成を示す図である。図１３は、変形例に係るブラシレスモータの構成を示す模式断面図である。図１４は、変形例に係るブラシレスモータのロータヨーク及びステータを示す図である。
【００２０】
なお、図３、４、５、７、８、９、１０、１１の各図に示されるコギングトルク波形については、横軸が、シャフト４が基準位置から回転した際の回転角度を機械角度にて示しており、縦軸が、コギングトルクの大きさを示している。
【００２１】
本実施形態に係るブラシレスモータ（以下、単にモータ）１は、所謂デュアルロータモータであり、環状のコア２の内側と外側に若干の隙間を隔てて２つのロータ５，６が設けられている。具体的に説明すると、モータ１は、図１及び２に示すように、有底形状のハウジング３と、出力軸としてのシャフト４と、略カップ形のロータヨーク７と、ステータ８とを有する。ステータ８は、上記のコア２を有し、コア２の内側には環状のインナロータ５が、コア２の外側には環状のアウタロータ６が、それぞれコア２と同心円状に配置されている。これらのロータ５，６は、ロータヨーク７の一部分をなし、シャフト４と一体的に回転する。
【００２２】
さらに、本実施形態に係るモータ１は、ＳＰＭ（Ｓｕｒｆａｃｅ  Ｐｅｍａｎｅｎｔ  Ｍａｇｎｅｔ）形式のモータであり、界磁体を構成する永久磁石片がインナロータ５やアウタロータ６の表面に貼り付けられた構成となっている。
【００２３】
モータ１の各構成要素についてより詳しく説明すると、ステータ８は、環状のコア２と、コア２の外周に沿って並んだ複数の外側ティースＴｏと、コア２の内周に沿って並んだ複数の内側ティースＴｉと、外側ティースＴｏ同士の間及び内側ティースＴｉ同士の間にそれぞれ巻回された巻線Ｃｌと、を備えている。外側ティースＴｏと内側ティースＴｉは、略円弧状に広がった頂部を有し、本実施形態では、両ティースＴｏ，Ｔｉがコア２の周方向において同一の位置に同じ数だけ配置されている。したがって、外側ティースＴｏの間に形成される外側スロットＳｏと、内側ティースＴｉの間に形成される内側スロットＳｉとが、同一ピッチで同じ数だけ形成されている。なお、本実施形態に係るモータ１では、スロット数が２４スロットに設定されている。
【００２４】
そして、各外側スロットＳｏとそれに対応する内側スロットＳｉには、トロイダル状に巻線Ｃｌが巻回されている。巻線Ｃｌの端部には、スター結線やデルタ結線等の結線１１が接続されており、不図示の電源からの供給電流が上記結線１１を通じて巻線Ｃｌに流れるようになっている。
【００２５】
ハウジング３は、軸受部材９を介してシャフト４を回転自在に支持する。なお、図１に示すように、ハウジング３の底部のうち、軸受部材９を保持している部分には、シャフト４のスラスト方向（軸方向）への抜けを防止するためのスラスト軸受部材１０が取り付けられている。また、ハウジング３の底部のうち、シャフト４が支持される部分よりも外側に位置する部分に、ステータ８が載置され固定ピン１２によって固定されている。換言すると、本実施形態に係るモータ１では、シャフト４がコア２の径方向においてステータ８よりも内側に配置されている。
【００２６】
ロータヨーク７は、ハウジング３との間にステータ８を挟み込むようにシャフト４に固定されており、シャフト４と一体的に回転する。そして、前述したように、ロータヨーク７には、インナロータ５及びアウタロータ６が備えられている。具体的に説明すると、ロータヨーク７は、外筒部、内筒部及び両筒部を連結する底部７ａを備えており、外筒部がアウタロータ６をなし、内筒部がインナロータ５をなしている。
【００２７】
インナロータ５の外側周面には、シャフト４の回転方向に沿って等ピッチで円状に並べられた８個の第１磁石片１３ａ〜１３ｈが取り付けられている。この円状に並べられた８個の第１磁石片１３ａ〜１３ｈが第１界磁体１３を構成している。すなわち、インナロータ５の外側周面に設けられた第１界磁体１３は、コア２の径方向においてシャフト４とステータ８との間に配置され、シャフト４の回転方向にシャフト４とともに回転する。
【００２８】
第１界磁体１３を構成する第１磁石片１３ａ〜１３ｈは、略円弧状の永久磁石片であり、シャフト４の回転方向に沿ってＮ極の磁石片とＳ極の磁石片が交互に配置されている。また、第１磁石片１３ａ〜１３ｈの各々は、コア２の径方向において、隙間を隔てて内側ティースＴｉと対向する。さらに、第１磁石片１３ａ〜１３ｈは、内側スロットＳｉより少なく、本実施形態では８極となっている。つまり、本実施形態では、第１磁石片１３ａ〜１３ｈの個数よりも内側ティースＴｉの個数、換言すると内側スロットＳｉの方が多くなっている。
【００２９】
他方、アウタロータ６の内側周面には、シャフト４の回転方向に沿って等ピッチで円状に並べられた８個の第２磁石片１４ａ〜１４ｈが取り付けられている。この円状に並べられた８個の第２磁石片１４ａ〜１４ｈが第２界磁体１４を構成している。すなわち、アウタロータ６の内側周面に設けられた第２界磁体１４は、コア２の径方向においてステータ８の外側に配置され、シャフト４の回転方向にシャフト４とともに回転する。
【００３０】
第２界磁体１４を構成する第２磁石片１４ａ〜１４ｈは、略円弧状の永久磁石片であり、シャフト４の回転方向に沿ってＮ極の磁石片とＳ極の磁石片が交互に配置されている。また、第２磁石片１４ａ〜１４ｈの各々は、コア２の径方向において、隙間を隔てて外側ティースＴｏと対向する。そして、本実施形態では、第２磁石片１４ａ〜１４ｈの個数が第１磁石片１３ａ〜１３ｈの個数と同数、すなわち、８極となっている。つまり、本実施形態では、第２磁石片１４ａ〜１４ｈの個数よりも外側ティースＴｏの個数、換言すると外側スロットＳｏの方が多くなっている。
【００３１】
なお、シャフト４の回転方向において、第２磁石片１４ａ〜１４ｈの配置位置は、第１磁石片１３ａ〜１３ｈの配置位置に対応しており、さらに、第１磁石片１３ａ〜１３ｈ及び第２磁石片１４ａ〜１４ｈは、図２に示すように、同心円状に配置されている。
【００３２】
以上までに説明してきた構成のモータ１では、シャフト４の回転時、ロータ５，６とステータ８との間にコギングトルクが発生し、かかるコギングトルクの発生により出力が低下し、モータ効率が低下する場合がある。特に、本実施形態に係るモータ１のように、コア２の内側と外側にそれぞれロータ５，６が配置されている場合には、ロータ毎にコギングトルクが発生することになる。そして、モータ全体としては、インナロータ５側で発生したコギングトルクと、アウタロータ６側で発生したコギングトルクと、を合成した合成トルクが作用するようになる。
【００３３】
ここで、インナロータ５側で発生したコギングトルクとは、第１界磁体１３とステータ８との間に生じるコギングトルクのことであり、当該コギングトルクの、シャフト４の基準位置からの回転角度に対する変化傾向を示す波形を、第１コギングトルク波形と呼ぶこととする。同様に、アウタロータ６側で発生したコギングトルクとは、第２界磁体１４とステータ８との間に生じるコギングトルクのことであり、当該コギングトルクの、シャフト４の基準位置からの回転角度に対する変化傾向を示す波形を、第２コギングトルク波形と呼ぶこととする。
【００３４】
なお、シャフト４の基準位置とは、シャフト４の回転角度を求める際に基準となる位置、すなわち、回転角度が０度であるものとして設定された位置のことであり、本実施形態では、インナロータ５側及びアウタロータ６側で発生する各コギングトルクが０となる位置である。また、本実施例において、回転角度とは、機械角度のことを意味する。
【００３５】
モータ全体に作用するコギングトルクの波形は、先に述べたように、第１コギングトルク波形と第２コギングトルク波形を合成したものとなるが、コギングトルク低減策を講じていない通常設計のディアルロータモータでは、一般に、図３の（Ａ）に示すように、モータ全体に作用するコギングトルクの波形の振幅が比較的大きくなる。これは、通常設計時の場合、第１コギングトルク波形の位相に対して、第２コギングトルク波形の位相が略同位相となるため、両波形を合成した合成波形では振幅がより大きくなってしまうからである。
【００３６】
一方、コギングトルクを低減するための設計が採用されたモータでは、第１コギングトルク波形の位相が第２コギングトルク波形の位相に対して反転するように、一方のコギングトルク波形が操作される。これにより、図３の（Ｂ）に示すように、一方のコギングトルク波形が他方のコギング波形と干渉するようになり、結果として、モータ全体に作用するコギングトルクの波形の振幅が小さくなり、当該コギングトルクを低減させることが可能になる。さらに、理想的な設計では、第１コギングトルク波形の位相が第２コギングトルク波形の位相に対して反転し、かつ、両波形の振幅が揃うように波形操作を行うことで、第１コギングトルク波形と第２コギングトルク波形とが完全に相殺されるようになり、図３の（Ｃ）に示すように、モータ全体に作用するコギングトルクを最小限に抑えることが可能となる。
【００３７】
ところで、第１コギングトルク波形は、図４に示すように、第１磁石片１３ａ〜１３ｈの各々の開角である第１開角の大きさに応じて変化する。同様に、第２コギングトルク波形は、図５に示すように、第２磁石片１４ａ〜１４ｈの各々の開角である第２開角の大きさに応じて変化する。ここで、第１開角とは、シャフト４の回転方向における各第１磁石片１３ａ〜１３ｈの両端を延長してなる２つの仮想線の間に形成される角度のことであり、図６中、記号αにて示された角度のことである。同様に、第２開角とは、シャフト４の回転方向における各第２磁石片１４ａ〜１４ｈの両端を延長してなる２つの仮想線の間に形成される角度のことであり、図６中、記号βにて示された角度のことである。
【００３８】
開角の大きさとコギングトルク波形との対応関係に関して説明すると、当該対応関係は、既に実験データにより明らかになっており、具体的に説明すると、図４や図５に示すデータは、各開角を２９°から２°間隔で４３°まで変化させたときに、対応するコギングトルク波形を実測したものである。
【００３９】
ここで、図４を見ると明らかであるように、第１開角αを２９°から２°間隔で４３°まで変化させたとき、これに応じて第１コギングトルク波形の振幅が変化する。より具体的に説明すると、振幅の大きさは当初、単調減少傾向にあるが、３５°から３７°の間を境にして単調増加傾向に転じる。換言すると、第１開角αの大きさを変えていったときに、３５°から３７°の間で、第１コギングトルク波形のピークトルク値における、シャフト４が上記の基準位置から回転し始めてからの正負（正負符号）の順序が反転する。
【００４０】
より分かり易く説明すると、第１開角αが３５°よりも小さいとき、シャフト４が基準位置から回転し始めてからのピークトルク値の符号の順序が＋、−、＋、−の順序となるのに対し、第１開角αが３７°以上となると、上記の順序が−、＋、−、＋となる。なお、第１開角αの大きさを変えていったときに、シャフト４が基準位置から回転し始めてからのピークトルク値の正負の順序が反転する時点の大きさを、第１開角αについての反転時角度と呼ぶこととする。
【００４１】
他方、図５を見ると明らかであるように、第２開角βを２９°から２°間隔で４３°まで変化させたとき、これに応じて第２コギングトルク波形の振幅が変化し、当初単調減少傾向にあるが、３３°から３５°の間を境にして単調増加傾向に転じる。換言すると、第２開角βの大きさを変えていったときに、３３°から３５°の間で、第２コギングトルク波形のピークトルク値における、シャフト４が上記の基準位置から回転し始めてからの正負の順序が反転する。
【００４２】
より分かり易く説明すると、第２開角βが３３°よりも小さいとき、シャフト４が基準位置から回転し始めてからのピークトルク値の正負符号の順序が＋、−、＋、−の順序となるのに対し、第２開角βが３５°以上となると、上記の順序が−、＋、−、＋となる。
なお、第２開角βの大きさを変えていったときに、シャフト４が基準位置から回転し始めてからのピークトルク値の正負符号の順序が反転する時点の大きさを、第２開角βについての反転時角度と呼ぶこととする。
【００４３】
本実施形態に係るモータ１では、以上のような対応関係を利用してコギングトルク低減を図っている。具体的に説明すると、本実施形態では、第１開角α及び第２開角βの大きさを調整して第１コギングトルク波形及び第２コギングトルク波形を操作することにより、モータ全体として作用するコギングトルクの低減を図っている。このように第１開角α及び第２開角βの大きさ、すなわち、第１磁石片１３ａ〜１３ｈ及び第２磁石片１４ａ〜１４ｈの形状を調整してコギングトルクを低減させる方法は、スロット数が磁極数よりも多いモータ構成に対して特に有効である。
【００４４】
つまり、発明が解決しようとする課題の項で説明したように、スロット数が磁極数に対して格段に多い構成では、ティースの形状を調整してもコギングトルク波形が微調整されるだけであり、効果的にコギングトルクを低減するまでには至らない。これに対して、スロット数が磁極数よりも多い構成では、第１開角α及び第２開角βの大きさを調整することによって、図４や図５に示すように第１コギングトルク波形及び第２コギングトルク波形を十分に操作することができ、結果として、モータ全体として作用するコギングトルクを効果的に低減させることが可能になる。
以下、本実施形態に係るモータ１にて講じているコギングトルク低減策について、２つの具体例を挙げて説明する。
【００４５】
（第１例について）
本実施形態に係るモータ１にて講じられているコギングトルク低減策の第１例は、第１開角αの大きさ及び第２開角βの大きさを、それぞれの開角についての反転時角度となるように設定するものである。すなわち、第１例では、第１開角αの大きさが３５°以上、かつ、３７°未満に設定され、第２開角βの大きさが３３°以上、かつ、３５°未満に設定されている。特に、本実施形態では、第１開角αの大きさが３５°に設定され、第２開角βの大きさが３３°に設定されている。
【００４６】
それぞれの開角α、βの大きさを変化させていき反転時角度となると、前述したように、対応するコギングトルク波形におけるピークトルク値の符号の、シャフト４が基準位置から回転し始めてからの順序が反転する。そして、上記の順序が反転する時点で、コギングトルク波形の振幅が最小となる。したがって、第１開角αの大きさ及び第２開角βの大きさを、それぞれの開角についての反転時角度となっていれば、第１コギングトルク波形及び第２コギングトルク波形の各々の振幅が最小となる。この結果、図７に示すように、両波形を合成した波形、すなわち、モータ全体として作用するコギングトルクの波形の振幅についても比較的小さくなる。
以上のような作用により、第１開角αの大きさ及び第２開角βの大きさを、それぞれの開角についての反転時角度となるように設定すれば、効果的にコギングトルクを低減することが可能となる。
【００４７】
なお、上記の角度設定、すなわち、第１開角αの大きさを３５°〜３７°で設定し、第２開角βの大きさを３３°〜３５°で設定する構成は、極数が８極で、スロット数が２４スロットであるモータ構造において有効である。一方、極数及びスロット数が上記以外の値であるモータ構造については、極数をｍとし、スロット数をｓとしたとき、下記の（１）、（２）が示す範囲内で第１開角α、第２開角βの大きさを設定すればよい。なお、極数ｍ及びスロット数ｓは、自然数であり、３ｍ＝ｓという関係が成立するものとする。
第１開角αの大きさ：  ３５×（８／ｍ）°〜３７×（８／ｍ）°                      （１）
第２開角βの大きさ：  ３３×（８／ｍ）°〜３５×（８／ｍ）°                      （２）
【００４８】
（第２例について）
本実施形態に係るモータ１にて講じられているコギングトルク低減策の第２例は、第１開角α及び第２開角βのうち、一方の開角の大きさをその反転時角度よりも大きくなるように設定し、他方の開角の大きさをその反転時角度よりも小さくなるように設定するものである。つまり、第２例では、第１コギングトルク波形のピークトルク値における、シャフト４が基準位置から回転し始めてからの正負の順序が、第２コギングトルク波形のピークトルク値における、シャフト４が基準位置から回転し始めてからの正負の順序に対して反転するように、第１開角α及び第２開角βの各々が設定される。
【００４９】
より分かり易く説明すると、第２例では、第１コギングトルク波形の位相が、第２コギングトルク波形の位相に対して略反転するように、第１開角αと第２開角βが設定されている。これにより、第１コギングトルク及び第２コギングトルク波形が互いに打ち消し合い、波形同士が打ち消し合う分、両波形の合成波形、すなわち、モータ全体に作用するコギングトルクの波形の振幅が小さくなる。
【００５０】
なお、打ち消し合いの作用は、第１コギングトルク波形の振幅と第２コギングトルク波形の振幅とが互いに等しくなっていると、より一層顕著に発揮される。そこで、本実施形態では、第１開角α及び第２開角βを、上記の要件に加えて、第１コギングトルク波形及び第２コギングトルク波形の各々の振幅が等しくなるように設定する。具体的に説明すると、第２例では、第１開角αの大きさが２９°以上、かつ、３１°未満に設定されており、第２開角βの大きさが３７°より大きく、かつ、３９°以下に設定されている。特に、本実施形態では、第１開角αの大きさが２９°に設定されており、第２開角βの大きさが３９°に設定されている。
【００５１】
そして、第１コギングトルク波形及び第２コギングトルク波形が互いに逆位相となり、かつ、コギングトルク波形間で振幅が等しくなるように各開角α、βが設定される結果、図８に示すように、コギングトルク同士を効果的に相殺させ、その分、モータ全体としてのコギングトルク波形の振幅を効果的に減少させることが可能になる。
以上のような作用により、第１開角α及び第２開角βのうち、一方の開角の大きさをその反転時角度よりも大きくなるように設定し、他方の開角の大きさをその反転時角度よりも小さくなるように設定すれば、効果的にコギングトルクを低減することが可能となる。
【００５２】
なお、上記の角度設定、すなわち、第１開角αの大きさを３５°〜３７°で設定し、第２開角βの大きさを３３°〜３５°で設定する構成は、極数が８極で、スロット数が２４スロットであるモータ構造において有効である。一方、極数及びスロット数が上記以外の値であるモータ構造については、極数をｍとし、スロット数をｓとしたとき、下記の（３）、（４）が示す範囲内で第１開角α、第２開角βの大きさを設定すればよい。なお、極数ｍ及びスロット数ｓは、自然数であり、３ｍ＝ｓという関係が成立するものとする。
第１開角αの大きさ：  ２９×（８／ｍ）°〜３１×（８／ｍ）°                      （３）
第２開角βの大きさ：  ３７×（８／ｍ）°〜３９×（８／ｍ）°                      （４）
【００５３】
ところで、コギングトルク低減策としては、第１磁石片１３ａ〜１３ｈや第２磁石片１４ａ〜１４ｈの開角の大きさを調整することの他に、界磁体をシャフト４の軸方向に対して斜めになるようにスキュー配置する等して急激な磁束密度の変化を抑制する手法が考えられる。そこで、本実施形態では、急激な磁束密度の変化を抑制する観点から、第１磁石片１３ａ〜１３ｈ及び第２磁石片１４ａ〜１４ｈの各々について、シャフト４の回転方向における端部の厚みを中央部の厚みよりも薄くしている。ここで、厚みとは、コア２の径方向における長さを意味する。
【００５４】
換言すると、例えば、図２に示すように、各第１磁石片１３ａ〜１３ｈ中、シャフト４の回転方向における両端部では中央部よりも、当該各第１磁石片１３ａ〜１３ｈと内側ティースＴｉとの間隔が大きくなっている。より具体的に説明すると、図１２に示すように、円弧状となった第１磁石片１３ａ〜１３ｈの外周面の中心（外周面中心角を求める際の中心）がシャフト４の中心、すなわち、回転中心に対して偏心しており、第１磁石片１３ａ〜１３ｈと内側ティースＴｉとの間隔が、第１磁石片１３ａ〜１３ｈの端部で最大となっていて、中央部に向かうにつれて漸次的に小さくなっている。
【００５５】
同様に、各第２磁石片１４ａ〜１４ｈ中、シャフト４の回転方向における両端部では中央部よりも、当該各第２磁石片１４ａ〜１４ｈと外側ティースＴｏとの間隔が大きくなっている。より具体的に説明すると、第２磁石片１４ａ〜１４ｈについては、その内側表面、すなわち、外側ティースＴｏとの対向面が平面となっており、第２磁石片１４ａ〜１４ｈと外側ティースＴｏとの間隔が、第２磁石片１４ａ〜１４ｈの端部で最大となり、中央部に向かうにつれて漸次的に小さくなっている。
【００５６】
以上のような構成となっていることにより、インナロータ５とアウタロータ６において、磁石片が存在しない領域と磁石片が存在する領域との境界位置における磁束密度の変化を緩和させることが可能になる。この結果、ロータヨーク７がステータ８のコア２に対して相対回転する期間中、内側ティースＴｉ及び外側ティースＴｏの各々の頂部が上記の境界位置を通過する際に発生するコギングトルクを低減させることが可能になる。
【００５７】
磁石片の厚み調整による効果についてより詳しく説明すると、図９に図示した比較例では、つまり、第１磁石片１３ａ〜１３ｈ及び第２磁石片１４ａ〜１４ｈの各々における厚みが、シャフト４の回転方向における一端から他端に亘って略均一であるケースでは、第１コギングトルク波形及び第２コギングトルク波形の振幅が比較的大きくなる。これは、比較例では、磁石片が存在する領域と磁石片が存在しない領域との境界位置で磁束密度が急激に変化する結果、図９に示すように各磁石片の影響によるトルクリップルが大きくなるためである。なお、図９に示したケースでは、各第１磁石片１３ａ〜１３ｈの厚みが１．４５ｍｍであり、各第２磁石片１４ａ〜１４ｈの厚みが１．７ｍｍであり、リップル電流値が２０Ａｒｍｓに設定されている。そして、かかる設定条件の下では、モータ全体におけるトルクリップルのリップル率が約３３．２％となる。
【００５８】
また、図９に示したケースでは、第１開角αが４０．５°であり、第２開角βが４０．５°となっている。このため、第１コギングトルク波形と第２コギングトルク波形とが略同位相となり、両波形を合成して得られるモータ全体として作用するコギングトルクの波形では、振幅がより一層大きくなり、コギングトルクの上限と下限の差が約１３９．０ｍＮｍとなる。
【００５９】
これに対し、第１磁石片１３ａ〜１３ｈ及び第２磁石片１４ａ〜１４ｈの各々における厚みが、シャフト４の回転方向における中央部よりも端部でより薄くなった構成では、前述したように、磁石片が存在しない領域と磁石片が存在する領域との境界位置における磁束密度の変化が緩和するため、図１０に示すようにトルクリップルが小さくなる。この結果、第１コギングトルク波形及び第２コギングトルク波形の振幅が小さくなる。なお、図１０に示したケースでは、第１磁石片１３ａ〜１３ｈの厚みが中央部で１．４５ｍｍに設定されており、端部で１．１ｍｍに設定されており、第２磁石片１４ａ〜１４ｈの厚みが中央部で１．７ｍｍに設定されており、端部で１．０ｍｍに設定されている。そして、かかる設定条件の下では、リップル電流値が２０Ａｒｍｓであるとき、モータ全体におけるトルクリップルのリップル率が約１６．２％となり、コギングトルクの上限と下限の差が約４７．２ｍＮｍまで減少する。
【００６０】
その上で、さらに第１開角α及び第２開角βを調整して第１コギングトルク波形及び第２コギングトルク波形が互いに逆位相となるようにすると、第１コギングトルク波形と第２コギングトルク波形が打ち消し合うようになる。この結果、図１１に示すように、一層トルクリップルが小さくなり、モータ全体に作用するコギングトルクをより一層減少させることが可能になる。なお、図１１に示したケースでは、第１開角αが３０°に設定されており、第２開角βが３８°に設定されている。そして、かかる設定条件の下では、リップル電流値が２０ｍＡｒｍｓであるとき、モータ全体におけるトルクリップルのリップル率が約３．３％となり、コギングトルクの上限と下限の差が約４．４ｍＮｍまで減少する。
【００６１】
なお、磁石片の厚み調整によるコギングトルク低減方法は、第１コギングトルク波形及び第２コギングトルク波形が互いに逆位相となるように第１開角α及び第２開角βを調整する場合、すなわち、第２例に係るコギングトルク低減方法と併用可能であるだけでなく、第１開角α及び第２開角βの大きさを反転時角度となるように設定する場合、すなわち、前述の第１例に係るコギングトルク低減方法と併用することも可能である。
【００６２】
＜＜その他の実施形態＞＞
上記の実施形態では、主として本発明のブラシレスモータについて説明した。ただし、上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするための一例に過ぎず、本発明を限定するものではなく、本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは勿論である。
【００６３】
また、上記の実施形態では、本発明のブラシレスモータの一例として、磁極数が８極で、スロット数が２４スロットとなっているブラシレスモータ（すなわち、本件例のモータ１）について説明したが、これに限定されるものではない。磁極数よりもスロット数が大きくなっている限り、磁極数及びスロット数を任意に設定することができ、例えば、図１３や図１４に示すブラシレスモータ（以下、変形例のモータ２１）についても本発明は適用可能である。
【００６４】
変形例のモータ２１について説明すると、本件例と同様、環状のコア２２がステータ８に備えられ、ステータ８の内側と外側にロータ５，６が設けられたデュアルロータモータである。一方、図１４に示すように、磁極数が６極で、スロット数が１８スロットとなっているブラシレスモータである。また、変形例のモータ２１では、本件例のモータ１と異なり、第１界磁体２３を構成する６個の第１磁石片２３ａ〜２３ｆの各々について、厚みが均一となっている。同様に、第２界磁体２４を構成する６個の第２磁石片２４ａ〜２４ｆの各々についても、厚みが均一となっている。したがって、変形例のモータ２１は、磁石片の端部の厚みを中央部の厚みよりも薄くすることによりコギングトルクを小さくする構成となっておらず、第１開角α及び第２開角βの調整のみによってコギングトルクの低減が図られている。なお、上記の点を除き、変形例のモータ２１のモータ構造は、本件例のモータ１と同様の構造となっており、図１３及び１４中、図１及び２と同じ符号が付された部品については、本件例と同じ構成、機能を有するものである。
【００６５】
また、上記の実施形態では、第１磁石片１３ａ〜１３ｈ，２３ａ〜２３ｆ及び第２磁石片１４ａ〜１４ｈ，２４ａ〜２４ｆがシャフト４の回転中心周りに同心円状に配置されていることとした。ただし、これに限定されるものではなく、第１磁石片１３ａ〜１３ｈ，２３ａ〜２３ｆを円状に並べる際の中心と、第２磁石片１４ａ〜１４ｈ，２４ａ〜２４ｆを円状に並べる際の中心と、が互いにずれている（偏心している）こととしてもよい。さらに、第１磁石片１３ａ〜１３ｈ，２３ａ〜２３ｆを円状に並べる際の中心と、第２磁石片１４ａ〜１４ｈ，２４ａ〜２４ｆを円状に並べる際の中心とのうち、少なくとも一方の中心が、シャフト４の回転中心に対して偏心していることとしてもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１  モータ（ブラシレスモータ）、２  コア、３  ハウジング
４  シャフト、５  インナロータ、６  アウタロータ
７  ロータヨーク、７ａ  底部、８  ステータ、９  軸受部材
１０  スラスト軸受部材、１１  結線、１２  固定ピン
１３  第１界磁体
１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ，１３ｅ，１３ｆ，１３ｇ，１３ｈ  第１磁石片
１４  第２界磁体
１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ，１４ｅ，１４ｆ，１４ｇ，１４ｈ  第２磁石片
２１  変形例のモータ、２２  コア
２３  第１界磁体
２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄ，２３ｅ，２３ｆ  第１磁石片
２４  第２界磁体
２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄ，２４ｅ，２４ｆ  第２磁石片
Ｃｌ  巻線、Ｔｉ  内側ティース、Ｔｏ  外側ティース
Ｓｉ  内側スロット、Ｓｏ  外側スロット
α  第１開角、β  第２開角
【図１】
2013240179.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図２】
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