(57)【要約】【課題】本発明は、車載レーダ装置に関し、自転車が停車状態から移動し始めたときに速やかにその自転車の位置又は速度を検出することにある。【解決手段】レーダ信号を反射する反射点の検出パターンに基づいて対象物を識別する対象物識別手段と、対象物が移動物であるか或いは静止物であるか否かを判別する静止／移動物判別手段と、対象物が移動物であると判別される場合は、該対象物を追尾対象に設定し、一方、対象物が静止物であると判別される場合は、該対象物を追尾対象から除外する追尾対象制御手段と、を備え、追尾対象制御手段は、対象物識別手段により識別された対象物が自転車である可能性が高いときは、静止／移動物判別手段により該対象物が静止物であると判別される場合にも、該対象物を追尾対象に設定する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーダ信号を反射する反射点の検出パターンに基づいて対象物を識別する対象物識別手段と、
前記対象物が移動物であるか或いは静止物であるか否かを判別する静止／移動物判別手段と、
前記静止／移動物判別手段により前記対象物が移動物であると判別される場合は、該対象物を追尾対象に設定し、一方、前記静止／移動物判別手段により前記対象物が静止物であると判別される場合は、該対象物を追尾対象から除外する追尾対象制御手段と、を備え、
前記追尾対象制御手段は、前記対象物識別手段により識別された前記対象物が自転車である可能性が高いときは、前記静止／移動物判別手段により該対象物が静止物であると判別される場合にも、該対象物を追尾対象に設定することを特徴とする車載レーダ装置。
【請求項２】
レーダ信号を反射する反射点の検出パターンに基づいて対象物を識別する対象物識別手段と、
前記対象物が移動物であるか或いは静止物であるか否かを判別する静止／移動物判別手段と、
前記静止／移動物判別手段により前記対象物が移動物であると判別される場合は、該対象物を追尾対象に設定し、一方、前記静止／移動物判別手段により前記対象物が静止物であると判別される場合は、該対象物を追尾対象から除外する追尾対象制御手段と、を備え、
前記追尾対象制御手段は、また、前記対象物識別手段により識別された前記対象物が自転車である可能性が高いときは、前記静止／移動物判別手段による判別結果に関係なく、該対象物を追尾対象に設定することを特徴とする車載レーダ装置。
【請求項３】
前記追尾対象制御手段により追尾対象に設定されている前記対象物の移動軌跡に基づいて該対象物の位置又は速度を検出する位置／速度検出手段を備えることを特徴とする請求項１又は２記載の車載レーダ装置。
【請求項４】
前記位置／速度検出手段は、前記追尾対象制御手段により追尾対象に設定されている前記対象物の位置又は速度の検出を、前記対象物識別手段により識別された前記対象物が自転車である可能性が所定未満であるときは、該対象物を予め用意された自動車用モデルに従って追尾した追尾結果による移動軌跡に基づいて行い、また、前記対象物識別手段により識別された前記対象物が自転車である可能性が所定以上に高いときは、該対象物を前記自動車用モデルとは異なる予め用意された自転車用モデルに従って追尾した追尾結果による移動軌跡に基づいて行うことを特徴とする請求項３記載の車載レーダ装置。
【請求項５】
前記対象物識別手段は、自車両に対する前記反射点の位置を所定時間サンプリングすることにより得られる所定平面上の形状に基づいて、前記対象物が自転車である可能性が高いか否かを判別することを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項記載の車載レーダ装置。
【請求項６】
前記静止／移動物判別手段は、送信アンテナから送信されるレーダ信号の周波数と受信アンテナに受信される受信信号の周波数との差であるドップラ周波数に基づいて、前記対象物が移動物であるか或いは静止物であるか否かを判別することを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項記載の車載レーダ装置。
【請求項７】
前記レーダ信号は、広帯域信号であることを特徴とする請求項１乃至６の何れか一項記載の車載レーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載レーダ装置に係り、特に、レーダ信号を反射する反転点の検出パターンに基づいて対象物を識別し、対象物が移動物である場合はその対象物を追尾対象に設定し、一方、対象物が静止物である場合はその対象物を追尾対象から除外して、追尾対象に設定されている対象物の移動軌跡に基づいて該対象物の位置又は速度を検出するうえで好適な車載レーダ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載され、車両周囲に存在する対象物の位置や速度を検出する車載レーダ装置が知られている（例えば、特許文献１及び２参照）。特許文献１記載の車載レーダ装置は、レーダ信号の反射波を受信して、レーダ信号を反射する反射点の検出パターンに基づいて対象物を識別する。また、特許文献２記載の車載レーダ装置は、対象物が移動物である場合はその対象物を追尾対象に設定し、一方、対象物が静止物である場合はその対象物を追尾対象から除外すると共に、追尾対象に設定されている対象物の移動軌跡に基づいてその対象物の位置又は速度を検出する。そして、移動している対象物の位置又は速度に基づいてその対象物と自車両との衝突を回避するための制御や警報を発する制御などが行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−１３８２１７号公報
【特許文献２】電子情報通信学会論文誌  Ｂ  Vol．J93‐B  No．11  pp．1504‐1511
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、自車両周囲で停車していた自転車が動き出す場合、自車両においてその自転車を移動物として認識して追尾対象に設定するためには、その自転車が停車状態から動き出した後、レーダ検知について複数回のスキャンを行うことによりその自転車が移動していることを認識することが必要である。このため、停車状態から移動し始めた自転車を追尾対象に設定するためには多くの時間を費やし、その結果として、自転車が移動し始めてからその自転車を追尾対象に設定してその自転車の位置や速度を確定するまでに多くの時間を要してしまう。
【０００５】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、自転車が停車状態から移動し始めたときに速やかにその自転車の位置又は速度を検出することが可能な車載レーダ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的は、レーダ信号を反射する反射点の検出パターンに基づいて対象物を識別する対象物識別手段と、前記対象物が移動物であるか或いは静止物であるか否かを判別する静止／移動物判別手段と、前記静止／移動物判別手段により前記対象物が移動物であると判別される場合は、該対象物を追尾対象に設定し、一方、前記静止／移動物判別手段により前記対象物が静止物であると判別される場合は、該対象物を追尾対象から除外する追尾対象制御手段と、を備え、前記追尾対象制御手段は、前記対象物識別手段により識別された前記対象物が自転車である可能性が高いときは、前記静止／移動物判別手段により該対象物が静止物であると判別される場合にも、該対象物を追尾対象に設定する車載レーダ装置により達成される。
【０００７】
また、上記の目的は、レーダ信号を反射する反射点の検出パターンに基づいて対象物を識別する対象物識別手段と、前記対象物が移動物であるか或いは静止物であるか否かを判別する静止／移動物判別手段と、前記静止／移動物判別手段により前記対象物が移動物であると判別される場合は、該対象物を追尾対象に設定し、一方、前記静止／移動物判別手段により前記対象物が静止物であると判別される場合は、該対象物を追尾対象から除外する追尾対象制御手段と、を備え、前記追尾対象制御手段は、また、前記対象物識別手段により識別された前記対象物が自転車である可能性が高いときは、前記静止／移動物判別手段による判別結果に関係なく、該対象物を追尾対象に設定する車載レーダ装置により達成される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、自転車が停車状態から移動し始めたときに速やかにその自転車の位置又は速度を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施例である車載レーダ装置の構成図である。
【図２】本実施例の車載レーダ装置において検出された反射点の位置をプロットした、自車両を基準とする道路路面を模した所定平面を表した図である。
【図３】対象物が静止している状態から動き出す場合において自車両でその対象物を追尾する際の不都合を説明するための図である。
【図４】本実施例の車載レーダ装置において実行される制御ルーチンの一例のフローチャートである。
【図５】本発明の変形例である車載レーダ装置において実行される制御ルーチンの一例のフローチャートである。
【図６】本変形例の車載レーダ装置による効果（シミュレーション結果）を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を用いて、本発明の具体的な実施の形態について説明する。
【００１１】
図１は、本発明の一実施例である車載レーダ装置１０の構成図を示す。また、図２は、本実施例の車載レーダ装置１０において検出された反射点の位置をプロットした、自車両を基準とする道路路面を模した所定平面を表した図を示す。
【００１２】
本実施例の車載レーダ装置１０は、例えば車両に搭載されており、自車両の周囲（前方や後方，側方など）に存在する対象物（ターゲット）を検出する例えばＦＭ−ＣＷ方式のレーダ装置である。車載レーダ装置１０は、自車両から近距離（例えば３０ｍ以内）に存在する所定（例えば３ｃｍ）以上の大きさの対象物を高精度に検出する。
【００１３】
図１に示す如く、車載レーダ装置１０は、信号生成器１２及び送信回路１４を備えている。信号生成器１２は、例えば０〜２ＧＨｚの帯域幅を有する超広帯域（ＵＷＢ；Ultra  Wide  Band）信号を生成する。信号生成器１２の生成するＵＷＢ信号は、出力される信号の周波数が時間軸において順次変化するチャープ信号又は時間軸上におけるパルス幅が十分に狭いインパルス状のパルス信号である。
【００１４】
信号生成器１２により生成されたＵＷＢ信号は、送信回路１４に供給される。送信回路１４は、信号生成器１２から供給されるＵＷＢ信号を搬送波（周波数ｆｃ；例えば準ミリ波帯の２６ＧＨｚ）と混合してＲＦ帯の高周波信号に周波数変換（アップコンバート）し、送信信号として送信アンテナ１６から送信させる。尚、送信アンテナ１６からの送信は、例えば自車両の前方や後方，側方或いは運転者（サイドミラー経由やバックミラー経由を含む。）からの死角領域に向けて行われる。このように、車載レーダ装置１０は、送信アンテナ１６からＵＷＢ信号を送信させる。
【００１５】
また、車載レーダ装置１０は、受信回路１８を備えている。送信アンテナ１６から送信される送信信号は、対象物が存在する場合、その対象物（ターゲット）に反射して反射波として車載レーダ装置１０に戻ってくる。受信回路１８には、対象物で反射された反射波を受信する受信アンテナ２０が接続されている。受信アンテナ２０に受信された受信信号は、受信回路１８に供給される。
【００１６】
受信回路１８は、受信アンテナ２０から供給される受信信号を検波処理する。具体的には、受信信号から対応の周波数帯域の信号を通過させると共に、所定搬送波を取り除いて０〜２ＧＨｚ帯域のベースバンド信号に周波数変換（ダウンコンバート）する。また、送信回路１４の送信信号と受信回路１８の受信信号とをＡ／Ｄ変換した後に高速フーリエ変換（ＦＦＴ変換）を施して受信信号と送信信号との相関演算を行い、周波数スペクトラムを生成する。そして、振幅がピークとなるピーク周波数及び複数の受信アンテナ２０での受信信号の位相差に基づいて、送信信号を反射した対象物の反射点までの距離を検出すると共に、その反射点の方位（角度）を検出する。尚、同一ターゲットにおいて複数の反射点が構成される場合は、それぞれの反射点の距離及び方位が検出される。
【００１７】
受信回路１８には、ノイズ除去部２２が接続されている。ノイズ除去部２２には、受信回路１８で検出された反射点の位置情報（距離情報及び方位情報）が供給される。ノイズ除去部２２は、位置検出された反射点のうち、対象物を構成する反射点以外の反射点をノイズ／クラッタとして除去するフィルタ処理を行う。かかるフィルタ処理が行われると、以降の処理では、対象物を構成する反射点以外の反射点の位置使用が排除されることとなる。
【００１８】
車載レーダ装置１０は、ノイズ除去部２２に接続されるばらつき量測定部２４を備えている。ばらつき量測定部２４には、ノイズ除去部２２を通過した反射点の位置情報が供給される。ばらつき量測定部２４は、送信信号を反射する対象物の反射点の位置を所定時間サンプリング（検出）することにより、対象物を構成する反射点の位置のばらつき量を測定する。
【００１９】
具体的には、ばらつき量測定部２４は、図２に示す如く、所定時間のサンプリングにより得られる反射点の位置を、自車両を基準にした道路路面（水平面）を模した所定平面上にプロットし、それらのプロット点それぞれをその平面を構成する複数（具体的には、４つ）の軸ｘ，ｙ，ａ，ｂ上に射影し、それぞれの軸上での射影点の位置ばらつきの分散値（σｘ，σｙ，σａ，σｂ）を求める。尚、プロット点を射影する軸は、４軸に限らず、２軸や８軸などであってもよい。
【００２０】
車載レーダ装置１０は、また、ばらつき量測定部２４に接続される自転車判定部２６を備えている。自転車判定部２６には、ばらつき量測定部２４で測定された、所定時間中での反射点の位置のばらつき量データが供給される。自転車判定部２６は、所定時間中での反射点の位置ばらつきの分散値に基づいて対象物が自転車である可能性が所定以上に高いか否かを判別することで、反射点の位置の検出パターンに基づく対象物識別を行う。
【００２１】
具体的には、まず、上記平面の各軸ｘ，ｙ，ａ，ｂ上での反射点の射影点の位置のばらつき分散値（σｘ，σｙ，σａ，σｂ）のうち最大値及び最小値を抽出し、その最大値と最小値との比が閾値α未満であるときは対象物が自転車である可能性が所定未満であると判定し、一方、その比が閾値α以上であるときは対象物が自転車である可能性が所定以上であると判定する。尚、上記の閾値αは、上記の所定平面上で自転車の輪郭を示す所定の細長い形状となり得る上記のばらつき分散値の最大値と最小値との比の、“１”を超える最小値である。
【００２２】
車載レーダ装置１０は、また、静止／移動物判定処理部２８を備えている。静止／移動物判定処理部２８には、受信アンテナ２０に受信されたノイズ／クラッタ除去後の反射点の位置情報が供給される。静止／移動物判定処理部２８は、反射点の位置に基づいて検出された自車両周囲に存在する対象物が、道路路面上で静止する静止物（街路樹や看板などを含む）であるか或いは道路路面上で移動する移動物であるか否かを判別する。尚、この判別は、送信アンテナ１６から送信される送信信号の周波数と受信アンテナ２０に受信される受信信号の周波数との差であるドップラ周波数の大きさに基づいて行われるものとすればよい。
【００２３】
車載レーダ装置１０は、また、追尾処理部３０及び位置／速度検出部３２を備えている。追尾処理部３０には、受信アンテナ２０に受信されたノイズ／クラッタ除去後の反射点の位置情報が供給される。追尾処理部３０は、反射点が位置検出されているすべての対象物のうち追尾対象として設定されている対象物をレーダ追尾して、その移動軌跡を演算する処理を行う。位置／速度検出部３２には、追尾処理部３０で演算された追尾対象の対象物の移動軌跡データが供給される。位置／速度検出部３２は、追尾対象の対象物の移動軌跡に基づいて、その対象物の位置及び／又は速度を検出する。
【００２４】
上記の追尾処理部３０は、追尾対象の対象物の移動軌跡の演算を、カルマンフィルタやα−βフィルタなどの追尾フィルタを用いて行う。この追尾フィルタの設計パラメータであるフィルタゲインは、対象物の運動モデルに基づいて設定される。具体的には例えば、追尾フィルタとしてカルマンフィルタが用いられる場合、カルマンフィルタの演算は対象物の位置／速度の更新部分と予測部分とからなり、更新部分の演算が次式（１）〜（３）に従って、また、予測部分の演算が次式（４）及び（５）に従って、それぞれサンプリング毎に逐次行われることで、対象物の位置検出が行われる。尚、式（１）〜（５）において、Ｋはカルマンゲインであり、Ｐは誤差の共分散行列であり、Ｈは観測モデル行列であり、Ｒは観測値誤差の共分散行列であり、Ｑはモデル誤差の共分散行列であり、ｘは位置の推定値であり、また、ｚは位置の観測値である。
【００２５】
【数１】
2013221924.tif 000003
【００２６】
【数２】
2013221924.tif 000004
【００２７】
【数３】
2013221924.tif 000005
【００２８】
【数４】
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【００２９】
【数５】
2013221924.tif 000007
上記の位置／速度検出部３２により検出された対象物の位置及び／又は速度データは、自車両における各種制御（例えば、対象物との衝突を回避するためのブレーキ制御や警報制御など）に用いられる。
【００３０】
図３は、対象物が静止している状態から動き出す場合において自車両でその対象物を追尾する際の不都合を説明するための図を示す。また、図４は、本実施例の車載レーダ装置１０において実行される制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。
【００３１】
ところで、静止している対象物が自車両周囲に存在する場合は、自車両の車載レーダ装置１０がその静止対象物を追尾してその移動軌跡を算出することは不要である。そこで、本実施例の車載レーダ装置１０は、上記の静止／移動物判定処理部２８で自車両周囲の対象物が静止物であると判別された場合は、原則として、その対象物を追尾対象に設定せず、その対象物の移動軌跡並びにその位置／速度の検出を行わない。このため、本実施例の車載レーダ装置１０によれば、対象物の追尾処理や移動軌跡演算並びに位置／速度検出を行ううえで、静止対象物を対象から除外することができるので、処理負荷の低減を図りつつその処理の高速化を図ることができる。
【００３２】
しかし、自車両周囲の静止対象物がすべて追尾対象から除外されるものとすると、自車両周囲で停車していた自転車が動き出した場合、その自転車は移動開始時に追尾対象から除外されていることとなるので、その移動開始直後に直ちにその自転車を追尾対象として認識することができず、その間その自転車の位置や速度を検出することができなくなる。停車自転車が追尾対象に設定されていない場合において停車状態から動き出したその自転車の位置や速度を検出するためには、移動開始後にその自転車を追尾対象に設定することが必要であり、そして、その自転車を追尾対象に設定するためには、その自転車が停車状態から動き出した後、レーダ検知について複数回のスキャンを行うことによりその自転車が移動していることを認識することが必要である。このため、自車両周囲の静止対象物がすべて追尾対象から除外される構成では、停車状態から移動し始めた自転車を追尾対象に設定するためには多くの時間を費やし（図３においてＡ期間）、その結果として、自転車が移動し始めてからその自転車を追尾対象に設定してその自転車の位置や速度を確定するまでにある程度の時間を要してしまう。
【００３３】
これに対して、本実施例の車載レーダ装置１０は、対象物が自転車である可能性が高い場合は、その対象物が静止する静止物であっても、その対象物を追尾対象に設定することで、その対象物の移動開始直後から移動軌跡を演算してその位置／速度を検出することを可能としている。
【００３４】
具体的には、車載レーダ装置１０は、自車両周囲に存在する対象物を検出すべきとき、まず、送信アンテナ１６からＵＷＢ信号を送信させつつ受信アンテナ１６に対象物からの反射波を受信させることで、受信回路１８にて受信アンテナ１６に受信された受信信号を検波処理する（ステップ１００）。かかる検波処理が行われると、自車両周囲に対象物が存在すれば、その対象物を構成する反射点の位置（具体的には、自車両からの距離及び方位）が検出される。
【００３５】
車載レーダ装置１０は、上記ステップ１００で反射点の位置を検出すると、ノイズ除去部２２にて、その位置検出された反射点のうち、対象物を構成する反射点以外の反射点を、ノイズ／クラッタに起因するものとして除去する（ステップ１１０）。そして、ばらつき量測定部２４にて、所定時間サンプリングされたノイズ／クラッタ除去後の反射点の位置を用いて、対象物を構成する反射点の位置のばらつき量を測定する（ステップ１２０）。
【００３６】
車載レーダ装置１０は、上記ステップ１２０で対象物を構成する反射点の位置のばらつき量を測定すると、自転車判定部２６にて、その反射点の位置の検出パターンに基づいて対象物識別を行い、具体的には、その反射点の位置ばらつきの分散値に基づいて対象物が自転車である可能性が所定以上に高いか否かを判別する（ステップ１３０）。
【００３７】
車載レーダ装置１０は、上記ステップ１３０で対象物が自転車である可能性が所定未満であると判別した場合は、自車両周囲に対象物としての自転車が存在しないと判定して、次に、静止／移動物判定処理部２８にて、反射点の位置に基づいて検出された自車両周囲に存在する対象物が、道路路面上で静止する静止物であるか或いは道路路面上で移動する移動物であるか否かを判別する（ステップ１４０）。
【００３８】
そして、車載レーダ装置１０は、上記ステップ１４０で対象物が移動物であると判別すると、追尾処理部３０にて、その移動対象物を追尾対象としてその移動軌跡を演算する追尾処理を行い（ステップ１５０）、位置／速度検出部３２にて、その追尾対象の対象物の位置／速度を検出する（ステップ１６０）。一方、上記ステップ１４０で対象物が静止物であると判別すると、追尾処理部３０での追尾処理及び位置／速度検出部３２での位置／速度検出を行わず、処理を終了する。
【００３９】
また、車載レーダ装置１０は、上記ステップ１３０で対象物が自転車である可能性が所定以上であると判別した場合は、自車両周囲に対象物としての自転車が存在する可能性があると判定して、上記ステップ１４０の処理をジャンプし、追尾処理部３０にてその対象物を追尾対象としてその移動軌跡を演算する追尾処理を行い（ステップ１５０）、位置／速度検出部３２にてその対象物の位置／速度を検出する（ステップ１６０）。
【００４０】
このように、本実施例の車載レーダ装置１０においては、自車両周辺に対象物が存在してもその対象物が静止物である場合、原則として、その対象物が追尾対象に設定されず、その対象物の移動軌跡並びにその位置／速度の検出が行われない。このため、対象物の移動軌跡を演算する追尾処理やその対象物の位置／速度検出を行ううえで、静止対象物を対象から除外することができるので、処理負荷の低減を図りつつその処理の高速化を図ることが可能である。
【００４１】
また、本実施例の車載レーダ装置１０においては、自車両周辺に対象物として自転車が存在する可能性が高いと判定されるときは、その対象物が静止物であってもすなわちその対象物が移動物であるか或いは静止物であるかに関係なく、例外的に、その対象物が追尾対象に設定され、その対象物の移動軌跡並びにその位置／速度の検出が行われる。自車両周囲で静止している自転車が追尾対象に設定されていれば、その自転車が停車状態から動き出したときにも、その移動開始から追尾開始までに時間を要することがなく、その移動開始後直ちにその自転車を追尾して移動軌跡を演算することが可能である。
【００４２】
従って、本実施例の車載レーダ装置１０によれば、自車両周辺の自転車を静止物と移動物との区別に関係なく追尾対象に設定することで、その自転車が停車状態から移動し始めたときに速やかにその自転車を追尾してその位置／速度を検出することができる。このため、本実施例の構成によれば、自車両周囲の静止対象物がすべて追尾対象から除外される構成と比べて、自転車が停車状態から移動し始めてからその自転車の位置／速度を検出するまでに要する時間を短縮することができる。この点、自転車が停車状態から移動し始めた時にも直ちにその自転車の位置や速度に基づく自車両における各種制御（ブレーキ制御や警報制御など）を実行させることが可能である。
【００４３】
尚、上記の実施例においては、自転車判定部２６が対象物を構成する反射点の位置の検出パターンに基づいて対象物識別を行うこと（具体的には、その反射点の位置ばらつきの分散値に基づいて対象物が自転車である可能性が所定以上に高いか否かを判別すること）により特許請求の範囲に記載した「対象物識別手段」が、静止／移動物判定処理部２８が図３に示すルーチン中ステップ１４０の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「静止／移動物判別手段」が、追尾処理部３０が、原則として、対象物が移動物であると判別される場合にその対象物を追尾対象として設定し、一方、対象物が静止物であると判別される場合にその対象物を追尾対象として設定しないが、対象物が自転車である可能性が高い場合は例外的にその対象物を追尾対象として設定することにより特許請求の範囲に記載した「追尾対象制御手段」が、それぞれ実現されている。
【００４４】
ところで、上記の実施例においては、ステップ１３０で対象物が自転車である可能性が高いと判定された場合、その対象物が追尾対象に設定されて追尾処理が行われるが、この自転車候補に対する追尾処理は、ステップ１４０で対象物が移動物であると判別された場合にその対象物が追尾対象に設定されて行われる追尾処理（ステップ１５０）において用いられる運動モデルと異なる運動モデルに基づいて行われることとしてもよい（図５に示すステップ２００）。
【００４５】
例えば、追尾フィルタとしてカルマンフィルタが用いられる場合、モデル誤差の共分散行列Ｑは、車載レーダ装置１０において対象物となる物体がどの程度の速度及び加速度で運動するかを示す運動モデルに基づいて設定される。対象物として自動車を想定しているときは、急加速や急減速，高速コーナリング時の位置変化に追従するため、運動モデルとして例えば０．７Ｇ〜０．８Ｇの加速度を許容する範囲に設定する必要がある（自動車用運動モデル）。しかし、自転車ではかかる大きな加速度は生じないので、かかる大きな加速度を許容する自動車用運動モデルを自転車に対して適用すると、観測ノイズの影響を大きく受けることで追尾フィルタの収束時間が長くなる不都合が生ずる（図６（Ａ））。
【００４６】
そこで、対象物が自転車である可能性が高いと判定された場合にその対象物が追尾対象に設定されて行われる追尾処理（ステップ２００）において用いられる自転車用運動モデルとしては、上記の自動車用運動モデルと比較して、例えば０．２〜０．３の小さな加速度を許容する範囲に設定する。かかる変形例の構成によれば、観測ノイズの影響を小さくすることで、追尾フィルタの収束時間を短縮することができ、その結果として、自転車が停車状態から移動し始めた直後から自転車の移動軌跡に基づく位置／速度検出を更に速やかに行うことが可能となり、その検出精度を向上させることが可能となる（図６（Ｂ））。
【００４７】
また、上記の実施例は、対象物が自転車である可能性が高い場合にその対象物を追尾対象に設定することで、自転車が停車状態から移動し始めたときに速やかにその自転車を追尾してその位置／速度を検出するものとしているが、バイクや二輪車，三輪車などの四輪車両以外のものやショッピングカートなどに適用して、対象物がバイクや二輪車，三輪車，ショッピングカートなどである可能性が高い場合にその対象物を追尾対象に設定することで、バイクや二輪車，三輪車，ショッピングカートなどが停車状態から移動し始めたときに速やかにその対象物を追尾してその位置／速度を検出するものに適用することとしてもよい。
【符号の説明】
【００４８】
１０  車載レーダ装置
１４  送信回路
１６  送信アンテナ
１８  受信回路
２０  受信アンテナ
２４  ばらつき量測定部
２６  自転車判定部
２８  静止／移動物判定処理部
３０  追尾処理部
３２  位置／速度検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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